(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に対して、車輪駆動部を有する車輪装置が縦軸心の周りで旋回自在に設けられ、前記車体側には車輪装置の旋回駆動手段が設けられ、前記縦軸心上には、車輪装置側に対して正逆に相対回転自在な縦軸体が設けられ、この縦軸体と車輪装置側との間には、縦軸体に対する車輪装置の舵角を実測する旋回角度検出手段が設けられ、ハンドルの切れ角から計算した舵角指令値と旋回角度検出手段による車輪装置の実測舵角値とが一致するまで旋回駆動手段による正逆旋回を制御すべく構成され、前記縦軸体の上端部と車体側との間に、車体上側から操作可能な縦軸体回転手段が設けられていることを特徴とする旋回式車輪装置を有する産業車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば大型の走行台車など旋回式車輪装置を有する産業車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の産業車両としては、車体に対して、車輪駆動部を有する車輪装置が縦軸心の周りで旋回自在に設けられ、前記車体側には車輪装置の旋回駆動手段が設けられた構成が提供されている。そして車体側と車輪装置との間にはポテンションメータが設けられている。
【０００３】
この従来構成によると、旋回駆動手段によって車輪装置を旋回させることで、右旋回や左旋回を行える。その際に、ハンドルの切れ角からアクスル舵角指令値が計算され、この舵角指令値とポテンションメータによる実測舵角値が一致するまで旋回駆動手段が作動され、以て車輪装置の正逆の旋回が制御されている。そして、製作時や組み立て時などにおける誤差や、使用経過に伴って実測舵角にずれが生じていたとき、このずれはポテンションメータの調整により修正されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来構成によると、ポテンションメータの調整は、車体の下方に潜り込んでポテンションメータを直接に回し操作することで行っており、その際に車輪装置の近くでの作業であることも相俟って、調整作業は容易に行えず、また微調整もしずらいことになる。
【０００５】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、調整作業を容易に行え、しかも微調整も可能とし得る旋回式車輪装置を有する産業車両を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の旋回式車輪装置を有する産業車両は、車体に対して、車輪駆動部を有する車輪装置が縦軸心の周りで旋回自在に設けられ、前記車体側には車輪装置の旋回駆動手段が設けられ、前記縦軸心上には、車輪装置側に対して正逆に相対回転自在な縦軸体が設けられ、この縦軸体と車輪装置側との間には、縦軸体に対する車輪装置の舵角を実測する旋回角度検出手段が設けられ、ハンドルの切れ角から計算した舵角指令値と旋回角度検出手段による車輪装置の実測舵角値とが一致するまで旋回駆動手段による正逆旋回を制御すべく構成され、前記縦軸体の上端部と車体側との間に、車体上側から操作可能な縦軸体回転手段が設けられていることを特徴としたものである。
【０００７】
したがって請求項１の発明によると、産業車両は、旋回駆動手段により車輪装置を縦軸心の周りに正逆に旋回させることで、右旋回や左旋回を行える。その際に、ハンドルの切れ角から舵角指令値を計算し、この舵角指令値と旋回角度検出手段による実測舵角値が一致するまで旋回駆動手段を作動させ、以て車輪装置の正逆の旋回を制御し得る。そして実測舵角にずれが生じていたとき、車体の上側から縦軸体回転手段の操作を行って縦軸体を正逆に回転させ、以て旋回位置の調整を行える。なお調整後においては、縦軸体の位置は縦軸体回転手段により固定し得る。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、前後運転部形式の走行台車に採用した状態として、図に基づいて説明する。
産業車両の一例である走行台車１は、その車体２の前後両端部分にそれぞれ運転部３，４が設けられ、そして両運転部３，４の上方もカバーする状態で、車体２の上部には荷台５が設けられている。前記車体２の下部側には、車体２に対して縦軸心６の周りで旋回自在な車輪装置１０が設けられ、この車輪装置１０は、左右二列でかつ前後複数箇所（実施の形態では前後六箇所）に配設されている。
【０００９】
各車輪装置１０には、前記車体２側に固定された平板状のフレーム１１が設けられている。このフレーム１１の下面側には、縦軸心６を中心としたリング状のアウタベアリング１２が複数の連結具（ボルト・ナットなど）１３を介して固定されている。このアウタベアリング１２に内嵌されて縦軸心６の周りに旋回自在なリング状のインナベアリング１４が設けられ、このインナベアリング１４は可動板体１５の上面側に複数の連結具１６を介して固定されている。
【００１０】
前記可動板体１５の下部にはアクスル１７が設けられ、このアクスル１７は、可動板体１５から下方へ連設された上部ブラケット１８と、この上部ブラケット１８の下端に横方向軸１９を介して連結された下部ブラケット２０と、両ブラケット１８，２０間に設けられたシリンダー装置２１などにより構成されている。
前記下部ブラケット２０の遊端部分には、車軸２２を介して左右一対の車輪２３が設けられ、そして下部ブラケット２０の遊端部分には、前記車軸２２に連動される車輪駆動部２４が設けられている。以上の１１〜２４などにより、車輪駆動部２４を有する車輪装置１０の一例が構成される。
【００１１】
前記車体２側には、車輪装置１０の旋回駆動手段３０が設けられる。すなわち、前記可動板体１５上にはスペーサ３１を介して回転板３２が設けられている。そしてフレーム１１側にステアシリンダー３３が固定され、このステアシリンダー３３側の回転筒状体３４の下部が前記回転板３２に固定されている。なお車体２側にはステアリング用のサーボバルブ３５が設けられている。以上の３１〜３５などにより旋回駆動手段３０の一例が構成される。
【００１２】
前記縦軸心６上には縦軸体４０が設けられるとともに、この縦軸体４０と車輪装置１０側との間には旋回角度検出手段が設けられる。すなわち縦軸体４０は、回転筒状体３４、回転板３２、スペーサ３１、可動板体１５へと貫通して配設され、その下部は、前記スペーサ３１の下面側に固定された筒状軸受体４１に相対回転自在に支持されている。旋回角度検出手段の一例であるポテンションメータ４３は、その本体側４３ａが縦軸体４０の下端面に保持部材４４を介して取付けられ、そして回転軸側４３ｂが回転筒状体３４に保持部材４５を介して取付けられている。
【００１３】
前記縦軸体４０の上端部と車体２側との間に、車体２の上側から操作可能な縦軸体回転手段５０が設けられいる。すなわち、一対のターンバックル形式のねじロッド体５１が平行状に設けられ、これらねじロッド体５１の内端は、前記縦軸体４０の上端部で１８０度変位した位置に振分けられて、自在継手（ボールジョイントなど）５２を介して連結され、また外端は、車体２側に自在継手５３を介して連結されている。以上の５１〜５３などにより縦軸体回転手段５０の一例が構成される。
【００１４】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
走行台車１は、運転部３に乗り込んでの運転により、たとえば前方へ走行され、また運転部４に乗り込んでの運転により後方へ走行される。そして、車輪装置１０におけるシリンダー装置２１の作動によって、アクスル１７を屈曲動させて荷台５側を下降位置にすることで、走行台車１を被運搬物（門型状の支持台など）の下方で走行させて、荷台５を被運搬物の下方に位置し得る。次いで、アクスル１７を伸展動させて荷台５側を上昇させることで、荷台５により被運搬物を持ち上げ得、以て被運搬物の運搬を行える。
【００１５】
このような走行時に走行台車１は、旋回駆動手段３０によって車輪装置１０を旋回させることで、右旋回や左旋回を行える。すなわちステアシリンダー３３を作動させ、回転筒状体３４、回転板３２、スペーサ３１を介して、可動板体１５を縦軸心６の周りに正逆に旋回させることで、走行台車１の右旋回や左旋回を行える。
【００１６】
その際に、ハンドルの切れ角からアクスル舵角指令値が計算され、この舵角指令値とポテンションメータ４３による実測舵角値が一致するまで、サーボバルブ３５を介してステアシリンダー３３へ油圧が供給され、以て車輪装置１０の正逆の旋回が制御されている。
そして、製作時や組み立て時などにおける誤差や、使用経過に伴って実測舵角にずれが生じていたとき、このずれは縦軸体回転手段５０の操作により調整（修正）される。すなわち、作業者は車体２の上側から一対のねじロッド体５１の操作を行う。これは、ターンバックル形式の両ねじロッド体５１を回転操作し、いずれか一方を伸ばすとともに他方を縮め、以て縦軸体４０を正逆に回転させる（図６参照）。
【００１７】
なお、車体２の上側からの操作は、図４の仮想線に示されるように、荷台５に形成された操作部５ａを通して、あるいは荷台５の配設前などに行われる。
この縦軸体４０の正逆回転によって、ポテンションメータ４３の本体側４３ａが回転軸側４３ｂに対して回転され、以て旋回位置の調整を行える。その際に、両ねじロッド体５１の回転操作であることから、縦軸体４０の正逆回転は僅かずつ行われ、以て旋回位置は微調整で容易に行える。なお調整後においては、縦軸体４０の位置は縦軸体回転手段５０によって固定される。
【００１８】
上記した実施の形態では、車体２の前後両端部分にそれぞれ運転部３，４が設けられているが、これは、いずれか一方のみに運転部が設けられた形式など、種々な形式の産業車両であってもよい。
上記した実施の形態では、両運転部３，４の上方をカバーする状態で、車体２の上部に荷台５が設けられているが、これは運転部３，４の上方には荷台５の部分が位置しない形式などであってもよい。
【００１９】
上記した実施の形態では、全て旋回式の車輪装置１０とされているが、これは、たとえば中央部分の二箇所に非旋回式車輪装置が設けられた形式などであってもよい。
上記した実施の形態では、上下で屈伸式の車輪装置１０が示されているが、これは上下で屈伸しない旋回式の車輪装置などであってもよい。
【００２０】
上記した実施の形態では、旋回駆動手段３０としてステアシリンダー３３を使用した形式が示されているが、これはラックピニオンなど他の形式であってもよい。
上記した実施の形態では、旋回角度検出手段としてポテンションメータ４３を使用した形式が示されているが、これはレゾルバのような回転位置センサなど他の形式であってもよい。
【００２１】
上記した実施の形態では、縦軸体回転手段５０としてねじロッド体５１を使用した形式が示されているが、これはウォームねじ機構など他の形式であってもよい。
【００２２】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、産業車両は、旋回駆動手段により車輪装置を縦軸心の周りに正逆に旋回させることで、右旋回や左旋回を行うことができる。その際に、ハンドルの切れ角から舵角指令値を計算し、この舵角指令値と旋回角度検出手段による実測舵角値が一致するまで旋回駆動手段を作動させることで、車輪装置の正逆の旋回を制御できる。そして実測舵角にずれが生じていたとき、車体の上側から縦軸体回転手段の操作を行って縦軸体を正逆に回転させ、以て旋回位置の調整を行うことができる。その際に、車体の上側からの操作であることから、縦軸体の正逆回転を僅かずつ行え、以て旋回位置は微調整でしかも容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、旋回式車輪装置を有する産業車両における車輪装置部分の一部省略斜視図である。
【図２】同旋回式車輪装置を有する産業車両の一部切り欠き側面図である。
【図３】同旋回式車輪装置を有する産業車両の荷台を省略した状態での平面図である。
【図４】同旋回式車輪装置を有する産業車両における車輪装置部分の一部切り欠き側面図である。
【図５】同旋回式車輪装置を有する産業車両における縦軸体回転手段部分の平面図である。
【図６】同旋回式車輪装置を有する産業車両における縦軸体回転手段部分の操作時の平面図である。
【符号の説明】
１    走行台車（産業車両）
２    車体
５    荷台
６    縦軸心
１０    車輪装置
１１    フレーム
１２    アウタベアリング
１４    インナベアリング
１５    可動板体
１７    アクスル
１８    上部ブラケット
１９    横方向軸
２０    下部ブラケット
２１    シリンダー装置
２３    車輪
２４    車輪駆動部
３０    旋回駆動手段
３１    スペーサ
３２    回転板
３３    ステアシリンダー
３５    サーボバルブ
４０    縦軸体
４３    ポテンションメータ（旋回角度検出手段）
４３ａ  本体側
４３ｂ  回転軸側
５０    縦軸体回転手段
５１    ねじロッド体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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