(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶用レーダ装置等の探知装置による受信信号に基づき、周囲に存する物標の位置が過去所定時点から現在までにどのように変化したかを表す移動軌跡を表示する移動軌跡表示装置であって、
上記受信信号を従前の軌跡データと結合させることにより軌跡データを更新する処理を実行する処理手段と、軌跡データに基づき移動軌跡を表示する表示器とを備える移動軌跡表示装置において、
上記軌跡データは、移動軌跡の古さの程度を表す新旧データ値を含み、
処理手段は、上記更新に同期して、軌跡データが含む新旧データ値を当該軌跡データが表す移動軌跡の古さに応じて設定し、
移動軌跡表示装置は、上記更新の繰返しによって、新旧データ値が最も古い移動軌跡であることを示す値に対し所定程度以内まで近づいた軌跡データについては、新旧データ値を固定して保持し、
上記新旧データ値に基づいて、移動軌跡のうち古い部分ほど画面背景に近い色及び輝度で表示されることとなるよう、移動軌跡を表示器に表示することを特徴とする移動軌跡表示装置。
【請求項２】
船舶用レーダ装置等の探知装置による受信信号に基づき、周囲に存する物標の位置が過去所定時点から現在までにどのように変化したかを表す移動軌跡を表示する移動軌跡表示装置であって、
上記受信信号を従前の軌跡データと結合させることにより軌跡データを更新する処理を実行する処理手段と、軌跡データに基づき移動軌跡を表示する表示器とを備える移動軌跡表示装置において、
上記軌跡データは、移動軌跡の古さの程度を表す新旧データ値を含み、
処理手段は、上記更新に同期して、軌跡データが含む新旧データ値を当該軌跡データが表す移動軌跡の古さに応じて設定し、
移動軌跡表示装置は、上記更新の繰返しによって、新旧データ値が最も古い移動軌跡であることを示す値に対し所定程度以内まで近づいた軌跡データについては、新旧データ値を固定して保持し、
上記新旧データ値に基づいて、移動軌跡のうち古い部分ほど画面背景に近い色で表示されることとなるよう、移動軌跡を表示器に表示することを特徴とする移動軌跡表示装置。
【請求項３】
船舶用レーダ装置等の探知装置による受信信号に基づき、周囲に存する物標の位置が過去所定時点から現在までにどのように変化したかを表す移動軌跡を表示する移動軌跡表示装置であって、
上記受信信号を従前の軌跡データと結合させることにより軌跡データを更新する処理を実行する処理手段と、軌跡データに基づき移動軌跡を表示する表示器とを備える移動軌跡表示装置において、
上記軌跡データは、移動軌跡の古さの程度を表す新旧データ値を含み、
処理手段は、上記更新に同期して、軌跡データが含む新旧データ値を当該軌跡データが表す移動軌跡の古さに応じて設定し、
移動軌跡表示装置は、上記更新の繰返しによって、新旧データ値が最も古い移動軌跡であることを示す値に対し所定程度以内まで近づいた軌跡データについては、新旧データ値を固定して保持し、
上記新旧データ値に基づいて、移動軌跡のうち古い部分ほど画面背景に近い輝度で表示されることとなるよう、移動軌跡を表示器に表示することを特徴とする移動軌跡表示装置。
【請求項４】
請求項１に記載の移動軌跡表示装置において、
新旧データ値と表示器の画面上における表示色及び表示輝度とを対応付けるパレット情報を保持する記憶手段と、
現在から遡ることどの程度の継続時間に亘り移動軌跡を表示させるかに関する情報を取得して、新旧データ値の変化と表示色及び表示輝度の変化との対応関係を決定し、当該対応関係に基づいてパレット情報を作成又は変更するパレット作成手段と、
を備え、
軌跡データが含む新旧データ値により上記パレット情報を参照して移動軌跡各部分の表示色及び表示輝度を決定することを特徴とする移動軌跡表示装置。
【請求項５】
請求項２に記載の移動軌跡表示装置において、
新旧データ値と表示器の画面上における表示色とを対応付けるパレット情報を保持する記憶手段と、
現在から遡ることどの程度の継続時間に亘り移動軌跡を表示させるかに関する情報を取得して、新旧データ値の変化と表示色の変化との対応関係を決定し、当該対応関係に基づいてパレット情報を作成又は変更するパレット作成手段と、
を備え、
軌跡データが含む新旧データ値により上記パレット情報を参照して移動軌跡各部分の表示色を決定することを特徴とする移動軌跡表示装置。
【請求項６】
請求項３に記載の移動軌跡表示装置において、
新旧データ値と表示器の画面上における表示輝度とを対応付けるパレット情報を保持する記憶手段と、
現在から遡ることどの程度の継続時間に亘り移動軌跡を表示させるかに関する情報を取得して、新旧データ値の変化と表示輝度の変化との対応関係を決定し、当該対応関係に基づいてパレット情報を作成又は変更するパレット作成手段と、
を備え、
軌跡データが含む新旧データ値により上記パレット情報を参照して移動軌跡各部分の表示輝度を決定することを特徴とする移動軌跡表示装置。
【請求項７】
船舶用レーダ装置等の探知装置による受信信号に基づき、周囲に存する物標の位置が過去所定時点から現在までにどのように変化したかを表す移動軌跡を表示する移動軌跡表示装置であって、
上記受信信号を従前の軌跡データと結合させることにより軌跡データを更新する処理を実行する処理手段と、軌跡データに基づき移動軌跡を表示する表示器とを備える移動軌跡表示装置において、
上記軌跡データは、移動軌跡の古さの程度を表す新旧データ値を含み、
処理手段は、上記更新に同期して、軌跡データが含む新旧データ値を当該軌跡データが表す移動軌跡の古さに応じて設定し、
移動軌跡表示装置は、新旧データ値と表示器の画面上における表示色及び表示輝度とを対応付けるパレット情報を保持する記憶手段と、
現在から遡ることどの程度の継続時間に亘り移動軌跡を表示させるかに関する情報を取得して、新旧データ値の変化と表示色及び表示輝度の変化との対応関係を決定し、当該対応関係に基づいてパレット情報を作成又は変更するパレット作成手段と、
を備え、
軌跡データが含む新旧データ値により上記パレット情報を参照して移動軌跡各部分の表示色及び表示輝度を決定し、
上記新旧データ値に基づいて、移動軌跡のうち古い部分ほど画面背景に近い色及び輝度で表示されることとなるよう、移動軌跡を表示器に表示することを特徴とする移動軌跡表示装置。
【請求項８】
船舶用レーダ装置等の探知装置による受信信号に基づき、周囲に存する物標の位置が過去所定時点から現在までにどのように変化したかを表す移動軌跡を表示する移動軌跡表示装置であって、
上記受信信号を従前の軌跡データと結合させることにより軌跡データを更新する処理を実行する処理手段と、軌跡データに基づき移動軌跡を表示する表示器とを備える移動軌跡表示装置において、
上記軌跡データは、移動軌跡の古さの程度を表す新旧データ値を含み、
処理手段は、上記更新に同期して、軌跡データが含む新旧データ値を当該軌跡データが表す移動軌跡の古さに応じて設定し、
移動軌跡表示装置は、新旧データ値と表示器の画面上における表示色とを対応付けるパレット情報を保持する記憶手段と、
現在から遡ることどの程度の継続時間に亘り移動軌跡を表示させるかに関する情報を取得して、新旧データ値の変化と表示色の変化との対応関係を決定し、当該対応関係に基づいてパレット情報を作成又は変更するパレット作成手段と、
を備え、
軌跡データが含む新旧データ値により上記パレット情報を参照して移動軌跡各部分の表示色を決定し、
上記新旧データ値に基づいて、移動軌跡のうち古い部分ほど画面背景に近い色で表示されることとなるよう、移動軌跡を表示器に表示することを特徴とする移動軌跡表示装置。
【請求項９】
船舶用レーダ装置等の探知装置による受信信号に基づき、周囲に存する物標の位置が過去所定時点から現在までにどのように変化したかを表す移動軌跡を表示する移動軌跡表示装置であって、
上記受信信号を従前の軌跡データと結合させることにより軌跡データを更新する処理を実行する処理手段と、軌跡データに基づき移動軌跡を表示する表示器とを備える移動軌跡表示装置において、
上記軌跡データは、移動軌跡の古さの程度を表す新旧データ値を含み、
処理手段は、上記更新に同期して、軌跡データが含む新旧データ値を当該軌跡データが表す移動軌跡の古さに応じて設定し、
移動軌跡表示装置は、新旧データ値と表示器の画面上における表示輝度とを対応付けるパレット情報を保持する記憶手段と、
現在から遡ることどの程度の継続時間に亘り移動軌跡を表示させるかに関する情報を取得して、新旧データ値の変化と表示輝度の変化との対応関係を決定し、当該対応関係に基づいてパレット情報を作成又は変更するパレット作成手段と、
を備え、
軌跡データが含む新旧データ値により上記パレット情報を参照して移動軌跡各部分の表示輝度を決定し、
上記新旧データ値に基づいて、移動軌跡のうち古い部分ほど画面背景に近い輝度で表示されることとなるよう、移動軌跡を表示器に表示することを特徴とする移動軌跡表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、船舶用レーダ装置等の探知装置による受信信号に基づき、周囲に存する物標の移動軌跡を表示する移動軌跡表示装置に関する。なお、説明の簡明化のため、本願では、専ら、船舶用レーダ装置における他船の移動軌跡（航跡）の表示を例として説明を行う。しかしながら、本発明は、船舶用レーダ装置以外の探知装置による受信信号に基づく表示にも、船舶以外の物標の移動軌跡表示にも、ＡＲＰＡ等の応用機器における表示にも、適用できる。
【０００２】
【従来の技術】
船舶の安全かつ効率的な運航及び操業に役立てるため、従来から、自船周囲における他船、陸地等の所在を検出しその位置等をＰＰＩ等の形式で表示するレーダ装置が、各種船舶に搭載されている。船舶に搭載されるレーダ装置の多くは一次レーダ装置であり、自船から探知信号を無線送信し他船等の反射物体（「物標」）による反射波（エコー）を受信して、当該物標の所在を表示する。また、レーダ装置又はこれに関連する船載機器に、物標の移動軌跡（その物標が船舶である場合は「航跡」と呼ぶ）を表示する機能を設けることも、広く行われている。
【０００３】
図５に、船舶に搭載されるレーダ装置の一例構成を示す。但し、この図においては、レーダアンテナ、送信部、相関処理回路、グラフィクス表示制御回路等、航跡表示に直接関係しない部材又は処理機能に関しては、図示を省略している。
【０００４】
船舶用レーダにおいては、通常、船舶上の見晴らしの良い個所に設けたレーダアンテナにより、送信部から供給される探知信号が無線送信される。レーダアンテナは略水平の面内で所定速度で回転しつつこの送信を行い、他船等からのエコーを受信する。レーダアンテナにより受信されたエコーは受信部１１において検波及び増幅され、Ａ／Ｄ変換部１２においてＡ／Ｄ変換され、バッファメモリ１３により時系列的に一旦記憶される。このエコーデータは、探知信号の送信からエコーの受信までに経過した時間（距離Ｒに対応）と、探知信号及び反射波の送受信方向即ちレーダアンテナの角度位置（相対方位θ）とに対応付けられている極座標準拠のデータであるため、バッファメモリ１３から表示用メモリ１６への転送格納の際に信号処理座標変換部１４がアドレス制御によってこれを極→直交座標変換する。更に、直交座標形式に対応した記憶空間を提供する表示用メモリ１６上のデータに基づき、ラスタスキャン方式の表示器１７の画面上にエコーを含むレーダ映像がＰＰＩ表示される。
【０００５】
船舶用レーダ装置には、航跡表示機能を設けることができる。航跡表示機能は、エコーデータを時系列的に蓄積することにより航跡データを作成し、作成した航跡データに基づき物標の航跡即ちその物標が過去所定時点から現在までにたどった道筋を示す映像を、表示させる機能である。図５に示したレーダ装置では、航跡処理部１５によりバッファメモリ１３上のエコーデータに基づき航跡データが作成され、航跡処理部１５内のメモリに格納される。航跡表示させる旨の指示がスイッチ操作等により使用者から与えられている場合、航跡処理部１５内のメモリ（以下「航跡メモリ」と称する）上の航跡データが読み出され、表示器１７の画面上に航跡が表示される。このとき、表示用メモリ１６上のエコーデータや、図示しない回路からのグラフィック系の情報をも利用して、表示器１７の画面上にエコー／航跡／グラフィクスを表示させることができる。なお、航跡メモリを有していない装置構成下では、作成された航跡データをエコーデータと共に表示用メモリ１６に格納し、表示用メモリ１６上のデータに基づきエコー及び航跡を表示させる。
【０００６】
航跡表示機能の実現手法としては、図６に示すプレーン間コピーと、図７に示す減算処理とが知られている。
【０００７】
まず、図６に示す手法を実施する際には、複数枚のプレーンを有する航跡メモリを使用する。図６に示した例では４枚のプレーン１〜４を設けており、バッファメモリ１３上のエコーデータは表示用メモリ１６への書き込みと同様、信号処理座標変換部１４にて指定されるアドレスに従い、表示器１７の画面に対応した記憶空間を提供するプレーン１に書き込まれる。但し、書き込まれるのは厳密にはバッファメモリ１３からのエコーデータではなく、プレーン１に書き込まれているデータと、バッファメモリ１３からのエコーデータとの論理和である。航跡処理部１５は、コピー周期Ｔ毎に、プレーン４上のデータを廃棄し、プレーン３上のデータをプレーン４に、プレーン２上のデータをプレーン３に、プレーン１上のデータをプレーン２に、それぞれコピーする。航跡処理部１５は、プレーン１〜４上のデータを互いに重ね合わせ画素毎に加算したデータを出力する。なお、図中「加算」と記されているブロックが論理和演算のための機能部材であり、「最新のエコーデータ」がバッファメモリ１３からのエコーデータを、「過去のエコーデータ」がプレーン１上のデータを、「指定時間」がコピー周期Ｔを、それぞれ表している。
【０００８】
また、航跡のうち時刻＝−Ｔ〜０までの部分（但し現在を時刻＝０とする）に関するデータはプレーン１上に、−２Ｔ〜−Ｔまでの部分に関するデータはプレーン２上に、−３Ｔ〜−２Ｔまでの部分に関するデータはプレーン３上に、−４Ｔ〜−３Ｔまでの部分に関するデータはプレーン４上に、それぞれ格納・蓄積されている。プレーン１〜４上のデータを重ね合わせて出力する際の係数（重み）を適宜設定することによって、プレーン１上の部分航跡を輝度Ｌ１で、プレーン２上の部分航跡を輝度Ｌ２で、プレーン３上の部分航跡を輝度Ｌ３で、プレーン４上の部分航跡を輝度Ｌ４で、というように、航跡の各部分を現在までの経過時間に応じて異なる輝度で表示させることができる。一般には、古いものほど暗く表示させるべく、Ｌ１＞Ｌ２＞Ｌ３＞Ｌ４とする。更に、コピー周期Ｔは、使用者による航跡長の指定を通じて間接的に指定される。即ち、使用者が、航跡表示に当たって航跡長（航跡の表示継続時間。即ち、過去どの程度の時間まで遡って航跡を表示するか）を指定すると、航跡処理部１５は航跡長をプレーン枚数で除した値に応じて決まるコピー周期Ｔに従い上掲のプレーン間コピー動作を実行する。指定された航跡長を実現するには、コピー周期Ｔを、指定された航跡長をプレーン枚数で除して得られる時間以上に設定する必要がある。同時に、プレーン間コピー動作をアンテナスキャンに同期させるため、通常は、コピー周期Ｔを、アンテナ回転周期の整数倍という条件を満たすものにする。
【０００９】
図７に示す手法を実施する際には、航跡メモリのプレーン枚数は１枚でよい。図７に示す手法では、バッファメモリ１３上のエコーデータと航跡メモリ上のデータとの論理和が、信号処理座標変換部１４にて指定されるアドレスに従い、表示器１７の画面に対応した記憶空間を提供する航跡メモリに書き込まれる。航跡処理部１５は、減算周期Ｔ毎に、航跡処理部１５内のメモリ上のデータの値を減算量（例えば１）ずつ減ずる。従って、例えば１画素の輝度を４ビットで階調表現することとすると、航跡のうち時刻＝−Ｔ〜０までの部分（但し現在を時刻＝０とする）に関するデータの値は１５、−２Ｔ〜−Ｔまでの部分に関するデータの値は１４、というように、航跡メモリ上のデータの値は現在までの経過時間に応じて異なる値になる。表示器１７における航跡表示は航跡メモリ上のデータに基づき行われるため、航跡の各部分は、現在までの経過時間が長い部分ほど、即ち古い部分ほど、暗く表示される。なお、図中「加算」と記されているブロックが論理和演算のための機能部材であり、「最新のエコーデータ」がバッファメモリ１３からのエコーデータを、「過去のエコーデータ」が航跡メモリ上のデータを、「指定時間」が減算周期Ｔを、それぞれ表している。また、減算周期Ｔ及び減算量は使用者により指定される航跡長に基づき決定される。指定された航跡長を実現するには、航跡長を（輝度階調数／減算量−１）にて除して得られる時間以上の時間を、減算周期Ｔとする必要がある。減算動作をアンテナスキャンと同期させるには、減算周期Ｔを、アンテナ回転周期の整数倍という条件を満たすものにする。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、これら図６及び図７に示した手法には問題点がある。まず、図６に示した手法では、現在から遡ってコピー周期Ｔ×プレーン枚数前までの航跡しか、表示させることができない。例えば図示の如く４プレーンの場合は、プレーン１への書き込みから４Ｔが経過するとそのデータはプレーン４から廃棄されるため、４Ｔ以上前の航跡については表示させることができない。図７に示した手法でも、現在から遡って減算周期Ｔ×（輝度階調数／減算量−１）前までの航跡しか、表示させることができない。例えば、１画素が４ビットで階調表現され、最新のデータの値が１５であり、指定時間当たり減算量が１である場合、１５回減算するとデータの値が０になってしまい航跡なしを示すデータと区別できなくなるため、１５Ｔ以上前の航跡については表示させることができない。このように、図６に示す手法にも図７に示す手法にも、指定できる航跡長が周期Ｔにより制限されるという第１の問題点がある。
【００１１】
また、周期Ｔは、使用者の意思を反映して設定される。航跡長の指定・変更を通じて周期Ｔが変更されたとき、図６に示した手法でも図７に示した手法でも、航跡メモリ上のデータを一旦廃棄して、航跡データ作成をやり直さねばならなくなることがある。例えば図６に示す手法では、航跡長の指定変更に伴い周期Ｔが短縮されると、各プレーン上の航跡データを全て捨て去り、最初からデータを蓄積しなおす必要がある。従って、航跡長の指定変更から十分な時間が経過し航跡データが蓄積されるまでは、指定した航跡長を有する航跡表示を得ることができない。また、図７に示す手法では、航跡長を指定変更すると各画素の輝度と時間との対応関係が変化するため、従前の航跡データを引き続き利用したのでは不自然な表示になる。これを避けるためには、各画素の輝度と時間との対応関係を航跡長指定変更後のそれに整えるため、航跡データの作成・蓄積をやりなおす必要がある。このように、図６に示す手法でも図７に示す手法でも、航跡長指定変更に伴い航跡データの再作成・蓄積し直しを余儀なくされる場合がある（第２の問題点）。
【００１２】
これら、第１の問題点と第２の問題点との間には関連がある。即ち、第１の問題点として述べたとおり、図６に示す手法でも図７に示す手法でも古い航跡データは廃棄され又は消失するため、航跡長がそれまでより長い時間に指定変更されたときに当該指定変更に直ちに追従して古い航跡を表示させることは、原理上、不可能である。結局、第２の問題点として述べたとおり、航跡データの再作成・蓄積し直しが行われ変更指定後の航跡長に見合った航跡データが蓄積されるまでは、変更指定後の航跡長による航跡表示にはならない。
【００１３】
本発明は、このような問題点を解決することを課題としてなされたものであり、図７に示した手法に記憶形態及び表示手法上の改変を施すことにより、航跡長がどのように設定又は変更されたときでもそれに直ちに追従して当該航跡長による航跡表示（より一般的には移動軌跡表示）を行えるようにすること、ひいては画面看取による移動方向・移動速度の予測を簡単化し従来のＡＲＰＡ等に比べて更なる航海の安全性に寄与することを、その目的としている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するために、本発明は、船舶用レーダ装置等の探知装置による受信信号に基づき、周囲に存する物標の位置が過去所定時点から現在までにどのように変化したかを表す移動軌跡を表示する移動軌跡表示装置であって、上記受信信号を従前の軌跡データと結合させることにより軌跡データを更新する処理を実行する処理手段と、軌跡データに基づき移動軌跡を表示する表示器とを備える移動軌跡表示装置において、上記軌跡データは、移動軌跡の古さの程度を表す新旧データ値を含み、処理手段は、上記更新に同期して、軌跡データが含む新旧データ値を当該軌跡データが表す移動軌跡の古さに応じて設定し、移動軌跡表示装置は、上記更新の繰返しによって、新旧データ値が最も古い移動軌跡であることを示す値に対し所定程度以内まで近づいた軌跡データについては、新旧データ値を固定して保持し、上記新旧データ値に基づいて、移動軌跡のうち古い部分ほど画面背景に近い色及び輝度で表示されることとなるよう、移動軌跡を表示器に表示することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、船舶用レーダ装置等の探知装置による受信信号に基づき、周囲に存する物標の位置が過去所定時点から現在までにどのように変化したかを表す移動軌跡を表示する移動軌跡表示装置であって、上記受信信号を従前の軌跡データと結合させることにより軌跡データを更新する処理を実行する処理手段と、軌跡データに基づき移動軌跡を表示する表示器とを備える移動軌跡表示装置において、上記軌跡データは、移動軌跡の古さの程度を表す新旧データ値を含み、処理手段は、上記更新に同期して、軌跡データが含む新旧データ値を当該軌跡データが表す移動軌跡の古さに応じて設定し、移動軌跡表示装置は、上記更新の繰返しによって、新旧データ値が最も古い移動軌跡であることを示す値に対し所定程度以内まで近づいた軌跡データについては、新旧データ値を固定して保持し、上記新旧データ値に基づいて、移動軌跡のうち古い部分ほど画面背景に近い色で表示されることとなるよう、移動軌跡を表示器に表示することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、船舶用レーダ装置等の探知装置による受信信号に基づき、周囲に存する物標の位置が過去所定時点から現在までにどのように変化したかを表す移動軌跡を表示する移動軌跡表示装置であって、上記受信信号を従前の軌跡データと結合させることにより軌跡データを更新する処理を実行する処理手段と、軌跡データに基づき移動軌跡を表示する表示器とを備える移動軌跡表示装置において、上記軌跡データは、移動軌跡の古さの程度を表す新旧データ値を含み、 処理手段は、上記更新に同期して、軌跡データが含む新旧データ値を当該軌跡データが表す移動軌跡の古さに応じて設定し、移動軌跡表示装置は、上記更新の繰返しによって、新旧データ値が最も古い移動軌跡であることを示す値に対し所定程度以内まで近づいた軌跡データについては、新旧データ値を固定して保持し、上記新旧データ値に基づいて、移動軌跡のうち古い部分ほど画面背景に近い輝度で表示されることとなるよう、移動軌跡を表示器に表示することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る移動軌跡表示装置においては、新旧データ値と表示器の画面上における表示色及び表示輝度とを対応付けるパレット情報を保持する記憶手段と、現在から遡ることどの程度の継続時間に亘り移動軌跡を表示させるかに関する情報を取得して、新旧データ値の変化と表示色及び表示輝度の変化との対応関係を決定し、当該対応関係に基づいてパレット情報を作成又は変更するパレット作成手段と、を備え、軌跡データが含む新旧データ値により上記パレット情報を参照して移動軌跡各部分の表示色及び表示輝度を決定する構成とすることが好適である。
【００１８】
また、本発明に係る移動軌跡表示装置においては、新旧データ値と表示器の画面上における表示色とを対応付けるパレット情報を保持する記憶手段と、現在から遡ることどの程度の継続時間に亘り移動軌跡を表示させるかに関する情報を取得して、新旧データ値の変化と表示色の変化との対応関係を決定し、当該対応関係に基づいてパレット情報を作成又は変更するパレット作成手段と、を備え、軌跡データが含む新旧データ値により上記パレット情報を参照して移動軌跡各部分の表示色を決定する構成とすることが好適である。
【００１９】
また、本発明に係る移動軌跡表示装置においては、新旧データ値と表示器の画面上における表示輝度とを対応付けるパレット情報を保持する記憶手段と、現在から遡ることどの程度の継続時間に亘り移動軌跡を表示させるかに関する情報を取得して、新旧データ値の変化と表示輝度の変化との対応関係を決定し、当該対応関係に基づいてパレット情報を作成又は変更するパレット作成手段と、を備え、軌跡データが含む新旧データ値により上記パレット情報を参照して移動軌跡各部分の表示輝度を決定する構成とすることが好適である。
【００２０】
また、本発明は、船舶用レーダ装置等の探知装置による受信信号に基づき、周囲に存する物標の位置が過去所定時点から現在までにどのように変化したかを表す移動軌跡を表示する移動軌跡表示装置であって、上記受信信号を従前の軌跡データと結合させることにより軌跡データを更新する処理を実行する処理手段と、軌跡データに基づき移動軌跡を表示する表示器とを備える移動軌跡表示装置において、上記軌跡データは、移動軌跡の古さの程度を表す新旧データ値を含み、 処理手段は、上記更新に同期して、軌跡データが含む新旧データ値を当該軌跡データが表す移動軌跡の古さに応じて設定し、移動軌跡表示装置は、新旧データ値と表示器の画面上における表示色及び表示輝度とを対応付けるパレット情報を保持する記憶手段と、現在から遡ることどの程度の継続時間に亘り移動軌跡を表示させるかに関する情報を取得して、新旧データ値の変化と表示色及び表示輝度の変化との対応関係を決定し、当該対応関係に基づいてパレット情報を作成又は変更するパレット作成手段と、を備え、軌跡データが含む新旧データ値により上記パレット情報を参照して移動軌跡各部分の表示色及び表示輝度を決定し、上記新旧データ値に基づいて、移動軌跡のうち古い部分ほど画面背景に近い色及び輝度で表示されることとなるよう、移動軌跡を表示器に表示することを特徴とする。
【００２１】
また、本発明は、船舶用レーダ装置等の探知装置による受信信号に基づき、周囲に存する物標の位置が過去所定時点から現在までにどのように変化したかを表す移動軌跡を表示する移動軌跡表示装置であって、上記受信信号を従前の軌跡データと結合させることにより軌跡データを更新する処理を実行する処理手段と、軌跡データに基づき移動軌跡を表示する表示器とを備える移動軌跡表示装置において、上記軌跡データは、移動軌跡の古さの程度を表す新旧データ値を含み、
処理手段は、上記更新に同期して、軌跡データが含む新旧データ値を当該軌跡データが表す移動軌跡の古さに応じて設定し、移動軌跡表示装置は、新旧データ値と表示器の画面上における表示色とを対応付けるパレット情報を保持する記憶手段と、現在から遡ることどの程度の継続時間に亘り移動軌跡を表示させるかに関する情報を取得して、新旧データ値の変化と表示色の変化との対応関係を決定し、当該対応関係に基づいてパレット情報を作成又は変更するパレット作成手段と、を備え、軌跡データが含む新旧データ値により上記パレット情報を参照して移動軌跡各部分の表示色を決定し、上記新旧データ値に基づいて、移動軌跡のうち古い部分ほど画面背景に近い色で表示されることとなるよう、移動軌跡を表示器に表示することを特徴とする。
【００２２】
また、本発明は、船舶用レーダ装置等の探知装置による受信信号に基づき、周囲に存する物標の位置が過去所定時点から現在までにどのように変化したかを表す移動軌跡を表示する移動軌跡表示装置であって、上記受信信号を従前の軌跡データと結合させることにより軌跡データを更新する処理を実行する処理手段と、軌跡データに基づき移動軌跡を表示する表示器とを備える移動軌跡表示装置において、上記軌跡データは、移動軌跡の古さの程度を表す新旧データ値を含み、処理手段は、上記更新に同期して、軌跡データが含む新旧データ値を当該軌跡データが表す移動軌跡の古さに応じて設定し、移動軌跡表示装置は、新旧データ値と表示器の画面上における表示輝度とを対応付けるパレット情報を保持する記憶手段と、現在から遡ることどの程度の継続時間に亘り移動軌跡を表示させるかに関する情報を取得して、新旧データ値の変化と表示輝度の変化との対応関係を決定し、当該対応関係に基づいてパレット情報を作成又は変更するパレット作成手段と、を備え、軌跡データが含む新旧データ値により上記パレット情報を参照して移動軌跡各部分の表示輝度を決定し、上記新旧データ値に基づいて、移動軌跡のうち古い部分ほど画面背景に近い輝度で表示されることとなるよう、移動軌跡を表示器に表示することを特徴とする。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施形態に関し図面に基づき説明する。なお、図５乃至図７に示した従来技術と同一の又は対応する部材には同一の符号を付し、重複した説明を避ける。
【００２４】
図１に本発明の一実施形態に係る船舶用レーダ装置を、図２に本実施形態における表示用メモリ１６の概念的構成を、図３に航跡処理部１５における航跡データ生成の原理を、それぞれ示す。図１は図５と同じくいくつかの機能・部材を省略して描いたものである。図１中の操作部１９は、各種のボタン、スイッチ、キー、ポインティングデバイス等であり、使用者は航跡表示を開始／終了させる際や航跡長を指定・変更する際等にこの操作部１９を操作する。また、使用者が操作部１９の操作によって航跡長を指定・変更したとき、パレット作成部１８は、その航跡長に応じてパレット情報を作成・変更する。例えば、その航跡長に応じてパレット部１６ｂ上のパレット情報を作成・編集する、予め装置内に蓄えておいた複数通りのパレット情報の中からいずれかを航跡長に応じて選んでパレット部１６ｂにロードする、予め表示用メモリ１６上に蓄積しておいた複数通りのパレット情報の中からいずれかを航跡長に応じて選んでそのパレット情報の格納場所をパレット部１６ｂとして指定する、等の処理を実行する。パレット部１６ｂ上のデータは、所定の演算によって求め設定するようにしてもよい。また、図２中、１６ａは表示器１７の画面に対応した記憶空間でありエコーデータが格納されるメモリ部、１６ｂはエコーデータ又は航跡データから表示色及び輝度を決定するためのパレット情報を保持するパレット部である。
【００２５】
本実施形態では、航跡表示を行うか否か、航跡長をどのような時間長にするか等に関し、使用者が選択できるように操作部１９が構成されている。航跡表示を望む場合、使用者は、操作部１９の操作によって「航跡表示」を指示することで、表示器１７の画面上に他船等の航跡を表示させることができる。また、そのときの航跡長はデフォルト設定されていた又は前回表示時に選択していた航跡長となるが、操作部１９の操作によって任意の航跡長を選択すること即ち選択肢の範囲内で任意の航跡長による表示を行わしめることができる。更に、従来は連続航跡表示を指定できなかったが、本実施形態では、使用者が連続航跡を含めた複数通りの航跡長の中からいずれかを選択できるように、航跡長に関する選択肢が準備される。例えば、「３０秒」、「１分」、「３分」、「６分」、「１５分」、「連続」、という６通りの選択肢がある。使用者は、例えば航跡長が「３０秒」に設定されている状態から「連続」に切り換え連続航跡表示を行わせることができる。また、使用者が航跡長を変更指定すると直ちに変更後の航跡長による表示が開始され、新たなパレット情報が全てのセルに適用されると表示器１７の航跡表示画面全体が変更後の航跡長による表示に移行する。
【００２６】
このように連続航跡表示を可能としまた航跡長の瞬時切換を可能とするため、本実施形態における航跡処理部１５は、航跡メモリ上の航跡データを所定の減算周期Ｔ毎に所定の減算量ずつ減算する。即ち、従来は航跡長に応じて減算周期Ｔ及び減算量を定めていたが、本実施形態では、減算周期Ｔ及び減算量は一定である。更に、本実施形態では、減算の繰返しによってデータの値が０又はそれ以下になったとき、そのセル（画素）については連続航跡に割り当てられている所定のデータ例えば「１」が付与され、図３に「連続航跡保存」と記されているように、航跡メモリ上に保存される（連続航跡保存処理）。航跡なしを示すデータ値は「０」であるから、「１」のデータ即ち古い航跡部分に係るデータと区別できる。言い換えれば、従来は、減算の繰返しによりデータの値が０又はそれ以下になったセル（画素）については航跡なし（データ値＝０）として扱っていたため古い航跡に関するデータが失われていたが、本実施形態では、航跡メモリが最近リセットされた後に得られたエコーに基づくデータであれば、当該古い航跡に関するデータも値「１」のデータとして保存される。
【００２７】
メモリ部１６ａ上のエコーデータ及び航跡処理部１５から供給される航跡データは、パレット部１６ｂ上のパレット情報に応じてＲＧＢコードに変換される。即ち、表示器１７の画面上における航跡の表示色及び輝度は、航跡長の指定に応じたパレット情報の作成・変更によって切り替わる。パレット情報は、エコーデータ及び航跡データが採りうる値と、表示器１７の画面上における表示色及び輝度を決めるＲＧＢコードとを、対応付ける情報である。例えば、エコーデータ及び航跡データがメモリの各セル（画面の各画素）当たり８ビットであり従って０〜２５５という２５６通りの値を採りうるとする。表１に示したパレット情報が使用されているとき、その値が１のエコーデータはＲ（赤）成分＝０、Ｇ（緑）成分＝０、Ｂ（青）成分＝０のＲＧＢコード即ち（Ｒ０００，Ｇ０００，Ｂ０００）に変換され、表２に示したパレット情報が使用されているとき、その値が１のエコーデータはＲＧＢコード（Ｒ００２，Ｇ００２，Ｂ００２）に変換される。即ち、表１に示すパレット情報を用いた場合は古い航跡部分が画面背景と同じ色及び輝度で表示されるが、表２に示すパレット情報を用いた場合は古い航跡部分が画面背景と異なる色及び輝度で表示される。
【００２８】
【表１】
0003682423.tif 000002
【表２】
0003682423.tif 000003
このように、表示に当たって、値「０」のデータには画面背景の色及び輝度を表すＲＧＢコードを対応付け、値「１」のデータには画面背景の色及び輝度とは異なる色及び輝度を表すＲＧＢコードを対応付けるパレット情報を使用することによって、連続航跡を表示させることができる。即ち、本実施形態では、使用者が操作部１９の操作により「連続」を指定したとき、パレット作成部１８が例えば表２のパレット情報を作成又は選択し、古い航跡部分を（Ｒ００２，Ｇ００２，Ｂ００２）で表示させる。画面背景は（Ｒ０００，Ｇ０００，Ｂ０００）であるので、古い航跡部分を画面背景から見分けることができる。古い航跡部分は新しい航跡部分より暗いので、当該新しい航跡部分の視認を損ねることもない。また、航跡メモリ上のデータの更新ではなくパレット情報の変更・切換によって航跡長切換を実現しているため、航跡データ等の一旦廃棄等を伴わずに、従ってアンテナ１回転以内という短時間で瞬時に、変更後の航跡長による表示を完成させることができる。
【００２９】
なお、減算処理及び連続航跡保存処理は、図４に示すように、レーダアンテナ（空中線）が船首方向（０゜）を通過した後船尾方向（１８０゜）を向く前に画面の左半分について行い、船尾方向を通過した後船首方向を向く前に画面の右半分について行う等、新たなエコーデータ（値＝２５５）と蓄積済の航跡データとの論理和を航跡メモリ上に書き込む動作の支障とならないように、行う。
【００３０】
また、減算周期Ｔ及び減算量は、レーダアンテナの回転数やデータのビット数等に応じて定める。例えば、レーダアンテナの回転数が２４ｒｐｍ、エコーデータや航跡データのビット数が１セル（１画素）当たり８ビットであり、航跡メモリにエコーデータが値２５５で書き込まれるものとする。減算周期Ｔをレーダアンテナの回転周期の２倍即ち５秒とし、減算量を１とすると、レーダアンテナが２周する毎に１減ぜられていくため航跡データは最新のエコーデータとして書き込まれてから２５４×５秒＝１２７０秒即ち２１分あまりで１になり、連続航跡として保存の対象になる。本実施形態では「連続」に次ぎ長い航跡長は「１５分」であるから、減算周期Ｔをレーダアンテナの回転周期の２倍即ち５秒とし、減算量を１とすることによって、また各航跡長に適合したパレット情報を準備しておくことによって、前述した６通りの航跡長全てに対応できる。先に表に示したパレット情報のうち、２４９〜２５５の７通りのデータに各色非ゼロのＲＧＢコードが対応付けられている表１は「３０秒」に適合するもの、０のデータ以外全てに非ゼロのＲＧＢコードが対応付けられている表２は「連続」に適合するものである。
【００３１】
【補遺】
パレット情報を保持しそれにより表示色及び輝度を決定することは、本願出願以前から公知又は自明な事項である。また、パレット情報の切換という点に絞っていえば、従来から、エコーデータの値に応じてパレット情報を切り換える技術が開発されていた。また、ここに述べた実施形態における航跡データ作成手法は、図７に示した所定時間毎減算の変形に相当する。本発明においても、パレット情報を用いた表示色及び輝度の決定、パレット情報の切換・変更、航跡メモリ上における周期的な減算等を行うが、本発明はそれらの技術の単純変形や単純な組合せにとどまるものではない。ここに示した実施形態を例としていえば、本発明の特徴は、航跡長の指定に応じてパレット情報を作成・変更するようにしたこと、指定された航跡長によらず一定の時間で減算を行うようにしたこと、航跡処理部１５内で「航跡なし」と「連続航跡」とを区別して取り扱うようにしたこと、ひいては、航跡長の指定・変更操作を受けてから遅くとも１スキャン（＝レーダアンテナ１回転）以内で画面上で指定通りの航跡長による表示を行えるようにしまた連続航跡表示も行えるようにしたこと、等にある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  本実施形態における表示用メモリの使用形態を示す図である。
【図３】  本実施形態における航跡処理を概念的に示す図である。
【図４】  本実施形態における航跡更新を説明するための画面図であり、特に（Ａ）は空中線が０゜を通過した直後の動作を、（Ｂ）は空中線が１８０゜を通過した直後の動作を、それぞれ示す図である。
【図５】  従来におけるレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図６】  従来における航跡処理、特に指定時間毎プレーン間コピーによる航跡処理を概念的に示す図である。
【図７】  従来における航跡処理、特に指定時間毎減算による航跡処理を概念的に示す図である。
【符号の説明】
１４  信号処理座標変換部、１５  航跡処理部、１６  表示用メモリ、１６ａメモリ部、１６ｂ  パレット部、１７  表示器、１８  パレット作成部、１９操作部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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