(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各車輪（ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRR）にそれぞれ装着した車輪ブレーキ（ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRR）のブレーキ液圧を変化させ得るアクチュエータ（７FL，７FR，７RL，７RR；９FL，９FR，９RL，９RR）と、各車輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速度センサ（ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR）と、各車輪速度センサ（ＳFL〜ＳRR）で検出した車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて前記アクチュエータ（７FL〜７RR，９FL〜９RR）の作動を制御する作動制御手段（１２）と、前記車輪速度センサ（ＳFL〜ＳRR）で検出した車輪速度に基づいて推定した推定車体速度が設定車体速度以上であって車輪速度が異常ロック判定速度以下である状態が異常ロック判断時間以上持続したときに当該車輪の異常ロックと判定する異常ロック判定手段（１３）と、異常ロック判定手段（１３）が異常ロックと判定するのに応じて所定のフェイルセーフ処理を行なうフェイルセーフ手段（１４）とを備え、差動制限装置（Ｄ）を介してパワーユニット（Ｐ）に連結される左、右駆動輪（ＷFL，ＷFR）に装着される車輪ブレーキ（ＢFL，ＢFR）が相互に異なるブレーキ液圧系（５1 ，５2 ）に接続される車両用アンチロックブレーキ制御装置において、
左、右駆動輪の車輪速度が同時に異常ロック判定速度以下であり、且つ従動輪の車輪速度が異常ロック判定速度以下でない場合に、異常ロック判定手段（１３）の異常ロック判定あるいはフェイルセーフ手段（１４）のフェイルセーフ処理を禁止することを特徴とする、車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、各車輪にそれぞれ装着した車輪ブレーキのブレーキ液圧を変化させ得るアクチュエータと、各車輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速度センサと、各車輪速度センサで検出した車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて前記アクチュエータの作動を制御する作動制御手段と、前記車輪速度センサで検出した車輪速度に基づいて推定した推定車体速度が設定車体速度以上であって車輪速度が異常ロック判定速度以下である状態が異常ロック判断時間以上持続したときに当該車輪の異常ロックと判定する異常ロック判定手段と、異常ロック判定手段が異常ロックと判定するのに応じて所定のフェイルセーフ処理を行なうフェイルセーフ手段とを備え、差動制限装置を介してパワーユニットに連結される左、右駆動輪に装着される車輪ブレーキが相互に異なるブレーキ液圧系に接続される車両用アンチロックブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、かかるアンチロックブレーキ制御装置では、図６で示すように、推定車体速度が設定車体速度以上である状態で、車輪速度が異常ロック判定速度以下となる時間をカウンタでカウントし、そのカウンタによるカウント時間が異常ロック判断時間に達したときに車輪が異常ロック状態であると判定し、フェイルセーフ処理を行なうようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車輪の異常ロック判断の主たる目的は、アクチュエータやブレーキ液圧系の異常に基づく車輪ロックを検出してフェイルセーフ処理を行なうことであるが、差動制限装置を介してパワーユニットに連結される左、右駆動輪に装着される車輪ブレーキを有する車両にあっては、上記従来の異常ロック判定によると、アクチュエータやブレーキ液圧系が正常であるにもかかわらず駆動輪が異常ロック状態になったと判定してしまうことがある。すなわち雪上あるいは氷結路面での制動時に変速装置が低速ポジション等の非ニュートラル状態に在ると、エンジンから変速装置を介して過剰な制動トルクが左、右の駆動輪に同時に伝達されることがある。この場合には、作動制御手段によるアクチュエータの制御によって減圧操作を行っても車輪速度の落ち込みを回復させることは困難となり、アクチュエータやブレーキ液圧系に何ら異常がないにもかかわらず駆動輪がロック状態に陥ることを回避することができず、駆動輪が異常ロックであるとしてフェイルセーフ処理を実行してしまうことになる。これに伴って異常ロックの検知による故障コードが電子制御ユニット内に記憶されるが、この情報は消去手続を行わない限りエンジン停止後も保存されるので、メンテナンス時に原因不明の故障と見做される場合がある。
【０００４】
一方、左、右駆動輪に装着される車輪ブレーキが相互に異なるブレーキ液圧系に接続されている場合には、アクチュエータやブレーキ液圧系の異常によっても左、右駆動輪のみが同時に異常ロックとなる状態は生じ難いものであり、そのことを利用すれば、左、右駆動輪間に差動制限装置が設けられていることに伴って、システム正常時に生じ得る異常ロックの過剰検出を回避することが可能となるであろう。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、左、右駆動輪間に差動制限装置が設けられていることに伴う駆動輪の異常ロック判定を回避して、システム正常時の異常ロック過剰検出を防止し得るようにした車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、各車輪にそれぞれ装着した車輪ブレーキのブレーキ液圧を変化させ得るアクチュエータと、各車輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速度センサと、各車輪速度センサで検出した車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて前記アクチュエータの作動を制御する作動制御手段と、前記車輪速度センサで検出した車輪速度に基づいて推定した推定車体速度が設定車体速度以上であって車輪速度が異常ロック判定速度以下である状態が異常ロック判断時間以上持続したときに当該車輪の異常ロックと判定する異常ロック判定手段と、異常ロック判定手段が異常ロックと判定するのに応じて所定のフェイルセーフ処理を行なうフェイルセーフ手段とを備え、差動制限装置を介してパワーユニットに連結される左、右駆動輪に装着される車輪ブレーキが相互に異なるブレーキ液圧系に接続される車両用アンチロックブレーキ制御装置において、左、右駆動輪の車輪速度が同時に異常ロック判定速度以下であり、且つ従動輪の車輪速度が異常ロック判定速度以下でない場合に、異常ロック判定手段の異常ロック判定あるいはフェイルセーフ手段のフェイルセーフ処理を禁止することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００８】
図１ないし図５は本発明の一実施例を示すものであり、図１は車両のブレーキ液圧系を示す図、図２はブレーキ圧調整手段の構成を示す図、図３はアンチロックブレーキ制御装置の構成を示すブロック図、図４は異常ロック判定手段における異常ロック判定処理手順を示すフローチャート、図５は推定車体速度および左、右駆動輪速度の変化に伴なうカウンタの作動タイミングを説明するための図である。
【０００９】
先ず図１において、乗用車両の前部にはエンジンＥおよび変速装置Ｔを含むパワーユニットＰが搭載されており、このパワーユニットＰからの駆動力は差動制限装置Ｄを介して左、右の駆動輪である左前輪ＷＦＬおよび右前輪ＷＦＲに伝達される。しかも左、右前輪ＷＦＬ，ＷＦＲには左、右前輪ブレーキＢＦＬ，ＢＦＲが装着されており、左、右の従動輪である左、右後輪ＷＲＬ，ＷＲＲには左、右後輪ブレーキＢＲＬ，ＢＲＲが装着される。
【００１０】
第１および第２出力ポート１，２を有するタンデム型のマスタシリンダＭにはブレーキペダル３が連動、連結されており、ブレーキペダル３の踏込み操作に応じてマスタシリンダＭの第１および第２出力ポート１，２からは相互に独立したブレーキ液圧が出力される。而して第１出力ポート１には、ブレーキ圧調整手段４１  を有する第１ブレーキ液圧系５１  が接続されており、右前輪ブレーキＢＦＲおよび左後輪ブレーキＢＲＬが第１ブレーキ液圧系５１  に接続される。また第２出力ポート２には、ブレーキ圧調整手段４２  を有する第２ブレーキ液圧系５２  が接続されており、左前輪ブレーキＢＦＬおよび右後輪ブレーキＢＲＲが第２ブレーキ液圧系５２  に接続される。すなわち左、右前輪ブレーキＢＦＬ，ＢＦＲは相互に異なるブレーキ液圧系５１  ，５２  に接続されている。
【００１１】
また左、右前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの車輪速度は左、右前輪用車輪速度センサＳＦＬ，ＳＦＲでそれぞれ検出され、左、右後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの車輪速度は左、右後輪用車輪速度センサＳＲＬ，ＳＲＲでそれぞれ検出される。これらの車輪速度センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲの検出値はコントローラ６に入力され、コントローラ６は、車輪速度センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲの検出値に基づいてブレーキ圧調整手段４１  ，４２  の作動を制御する。
【００１２】
図２において、第１ブレーキ液圧系５１  におけるブレーキ圧調整手段４１  は、マスタシリンダＭの第１出力ポート１および右前輪ブレーキＢＦＲ間に設けられるアクチュエータとしての常開型電磁弁７ＦＲと、第１出力ポート１および左後輪ブレーキＢＲＬ間に設けられるアクチュエータとしての常開型電磁弁７ＲＬと、リザーバ８と、右前輪ブレーキＢＦＲおよびリザーバ８間に設けられるアクチュエータとしての常閉型電磁弁９ＦＲと、左後輪ブレーキＢＲＬおよびリザーバ８間に設けられるアクチュエータとしての常閉型電磁弁９ＲＬと、吸入口がリザーバ８に接続されるとともに吐出口が第１出力ポート１および常開型電磁弁７ＦＲ，７ＲＬ間に接続される戻しポンプ１０と、該戻しポンプ１０を駆動するモータ１１とを備える。
【００１３】
常開型電磁弁７ＦＲ，７ＲＬは、消磁時に第１出力ポート１および各車輪ブレーキＢＦＲ，ＢＲＬ間を連通する状態と、励磁時に第１出力ポート１から各車輪ブレーキＢＦＲ，ＢＲＬへの液圧作用を阻止するが各車輪ブレーキＢＦＲ，ＢＲＬから第１出力ポート１側へのブレーキ液の流れを許容する状態とを切換可能であり、常閉型電磁弁９ＦＲ，９ＲＬは、消磁時に各車輪ブレーキＢＦＲ，ＢＲＬおよびリザーバ８間を遮断する状態と、励磁時に各車輪ブレーキＢＦＲ，ＢＲＬおよびリザーバ８間を連通する状態とを切換可能である。
【００１４】
第２ブレーキ液圧系５２  におけるブレーキ圧調整手段４２  は、モータ１１を共通として第１ブレーキ液圧系５１  のブレーキ圧調整手段４１  と同様に構成されるものであり、ブレーキ圧調整手段４２  の詳細な説明を省略するが、ブレーキ圧調整手段４２  におけるアクチュエータである常開型電磁弁については以下の説明で参照符号７ＦＬ，７ＲＲを付し、またアクチュエータである常閉型電磁弁については以下の説明で参照符号９ＦＬ，９ＲＲを付すことにする。
【００１５】
図３において、コントローラ６は、作動制御手段１２、異常ロック判定手段１３およびフェイルセーフ手段１４を備える。而して作動制御手段１２は、各車輪速度センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲで得られた車輪速度に基づいてブレーキ時に車輪がロック状態に陥りそうになった否か、すなわちアンチロックブレーキ制御を実行するか否かを判断し、その判断結果に基づいて対応の常開型電磁弁７ＦＬ，７ＦＲ，７ＲＬ，７ＲＲ、常閉型電磁弁９ＦＬ，９ＦＲ，９ＲＬ，９ＲＲおよびモータ１１の作動を制御する。またフェイルセーフ手段１４は、異常ロック判定手段１３からハイレベルの信号が入力されるときのみ、警告灯１５を点灯せしめたり、アンチロックブレーキ制御を中止して通常のブレーキ状態に復帰せしめるように作動制御手段１２に信号を与える等のフェイルセーフ処理を行なう。
【００１６】
異常ロック判定手段１３には、各車輪速度センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲが接続されるとともに、ブレーキ警告灯１６と駐車ブレーキの操作に応じて導通する駐車ブレーキスイッチ１７との接続点が接続されており、該異常ロック判定手段１３は、各車輪速度センサＳＦＬ〜ＳＲＲで検出される車輪速度ならびに駐車ブレーキ操作に応じてローレベルとなる駐車ブレーキ信号により、車輪の異常ロックを判定してハイレベルの異常ロック信号をフェイルセーフ手段１４に与える。
【００１７】
この異常ロック判定手段１３は、図４で示す処理手順により右前輪の異常ロック判定を行なうものであり、第１ステップＳ１では駆動輪である左、右前輪の車輪速度のハイセレクト値ＶＷＦＨが異常ロック判定速度ＶＷＬ（例えば２ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判定し、第２ステップＳ２では左、右後輪のローセレクト値ＶＷＲＬが異常ロック判定速度ＶＷＬを超えるか否かを判定する。而して左、右前輪の車輪速度のハイセレクト値ＶＷＦＨが異常ロック判定速度ＶＷＬ（例えば２ｋｍ／ｈ）以下であって左、右後輪のローセレクト値ＶＷＲＬが異常ロック判定速度ＶＷＬを超えると判定したとき、すなわち駆動輪である左、右前輪の車輪速度のみが異常ロック判定速度ＶＷＬ以下であるときに第３ステップＳ３で右前輪および左前輪のカウンタをそれぞれクリアして第４ステップＳ４に進む。また左、右前輪の車輪速度のハイセレクト値ＶＷＦＨが異常ロック判定速度ＶＷＬ（例えば２ｋｍ／ｈ）を超えると第１ステップＳ１で判定したときには第２および第３ステップＳ２，Ｓ３を迂回して第４ステップＳ４に進み、第２ステップＳ２において左、右後輪のローセレクト値ＶＷＲＬが異常ロック判定速度ＶＷＬ以下であると判定したときには第３ステップＳ３を迂回して第４ステッＳ４に進む。
【００１８】
第４ステップＳ４では、推定車体速度ＶＶが設定車体速度ＶＶＯ（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する。ここで、推定車体速度ＶＶは、たとえば左、右後輪速度のハイセレクト値に基づいて演算されるものであり、左、右後輪速度のハイセレクト値の加、減速度が設定加、減速度を超えるときにはその設定加、減速度で変化するように定められ、後述の図５で示すように変化する。而してＶＶ≧ＶＶＯであったときには、第５ステップＳ５で右前輪の車輪速度ＶＷＦＲが異常ロック判定速度ＶＷＬ以下であるか否かを判定し、ＶＷＦＲ＜ＶＷＬであったときには第６ステップＳ６で右前輪カウンタをクリアして第１０ステップＳ１０に進む。また第５ステップＳ５においてＶＷＦＲ≧ＶＷＬであると判定したときには、第７ステップＳ７で右前輪カウンタをカウントし、次いで第８ステップＳ８で右前輪カウンタのカウント値ＴＦＲが異常ロック判断時間ＴＯ以上となったかどうかを判断し、ＴＦＲ≧ＴＯであったときには第９ステップＳ９で異常ロック信号を出力して第１０ステップＳ１０に進み、ＴＦＲ＜ＴＯであったときには第９ステップＳ９を迂回して第１０ステップＳ１０に進む。
【００１９】
第１０ステップＳ１０では駐車ブレーキがオフ状態であるか否かを判断し、オフ状態であれば第１ステップＳ１に戻り、オン状態であれば第１１ステップＳ１１を経由して第１ステップＳ１に戻る。また第４ステップＳ４で推定車体速度ＶＶが設定車体速度ＶＶＯ未満であると判断したときにも第１１ステップＳ１１に進むものであり、この第１１ステップＳ１１では、右前輪、左前輪、右後輪および左後輪カウンタをそれぞれクリアする。
【００２０】
また異常ロック判定手段１３は、左前輪、右後輪および左後輪の異常ロック判定もそれぞれ行なうが、それらの判定処理は、図４の第４ないし第９ステップＳ４〜Ｓ９を、対応する車輪に応じたものとするだけで基本的には図４で示した右前輪用の判定処理と同様のものであり、詳細な説明を省略する。
【００２１】
このような異常ロック判定手段１３の判定処理によれば、推定車体速度ＶＶが設定車体速度ＶＶＯ以上であるときに、車輪速度が異常ロック判定速度ＶＷＬ以下である状態が異常ロック判断時間ＴＯ以上持続したときに駐車ブレーキがかかっていない条件下で当該車輪の異常ロックと判定することになるが、駆動輪である左、右前輪の車輪速度のみが異常ロック判定速度ＶＷＬ以下であるときには、右前輪および左前輪のカウンタをクリアすることにより異常ロック判定を禁止し、それに伴いフェイルセーフ手段１４によるフェイルセーフ処理も禁止することになる。
【００２２】
次にこの実施例の作用について説明すると、駐車ブレーキがかかっていない制動時に左、右前輪速度が図５（ａ）で示すように変化しているときに、推定車体速度ＶＶが設定車体速度ＶＶＯ以上の状態で、右前輪速度が異常ロック判定速度ＶＷＬ以下となったときに右前輪カウンタがカウントを開始するが、そのカウント値が異常ロック判断時間ＴＯに達する前に、左前輪速度が異常ロック判定速度ＶＷＬ以下となると、両後輪速度が異常ロック判定速度ＶＷＬを超えている状態（両前輪のみが異常ロック判定速度ＶＷＬ以下となった状態）で右前輪および左前輪のカウンタをクリアすることになり、両前輪が異常ロックであると判定することはない。すなわち、左前輪用車輪ブレーキＢＦＬおよび右前輪用車輪ブレーキＢＦＲが相互に異なるブレーキ液圧系５１  ，５２  に接続されている場合には、常開型電磁弁７ＦＬ〜７ＲＲおよび常閉型電磁弁９ＦＬ〜９ＲＲやブレーキ液圧系５１  ，５２  の異常によっても左、右前輪のみが同時に異常ロックとなる状態は生じ難いものであり、両前輪のみが異常ロック判定速度ＶＷＬ以下となったのは、左、右前輪ＷＦＬ，ＷＦＲ間に差動制限装置Ｄが設けられていることに起因して生じたものであると推定することができる。したがって、そのような場合に異常ロックの判定を禁止することにより、システム正常時の異常ロック過剰検出を防止することができ、過剰検出に伴なう故障コードのコントローラ内への記憶も回避することが可能となり、メンテナンス時に前記故障コードにより原因不明の故障と誤って見做すこともない。
【００２３】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【００２４】
たとえば、左、右後輪が駆動輪である車両にも本発明を適用可能であり、また左、右駆動輪の車輪速度のみが異常ロック判定速度以下であるときに、異常ロック判定手段１３の異常ロック判定を許容してもフェイルセーフ手段１４のフェイルセーフ処理を禁止することで対処するようにしてもよい。
【００２５】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、左、右駆動輪の車輪速度が同時に異常ロック判定速度以下であり、且つ従動輪の車輪速度が異常ロック判定速度以下でない場合に、異常ロック判定手段の異常ロック判定あるいはフェイルセーフ手段のフェイルセーフ処理を禁止するので、左、右駆動輪間に差動制限装置が設けられていることに起因して生じ得る両駆動輪のロック状態を異常ロックと判定してフェイルセーフ処理を行なうことを回避し、システム正常時の異常ロック過剰検出を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両のブレーキ液圧系を示す図である。
【図２】ブレーキ圧調整手段の構成を示す図である。
【図３】アンチロックブレーキ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】異常ロック判定手段における異常ロック判定処理手順を示すフローチャートである。
【図５】推定車体速度および左、右駆動輪速度の変化に伴なうカウンタの作動タイミングを説明するための図である。
【図６】従来の異常ロック判定処理を説明するための図５に対応した図である。
【符号の説明】
５１  ，５２  ・・・ブレーキ液圧系
７ＦＬ，７ＦＲ，７ＲＬ，７ＲＲ・・・アクチュエータとしての常開型電磁弁
９ＦＬ，９ＦＲ，９ＲＬ，９ＲＲ・・・アクチュエータとしての常閉型電磁弁
１２・・・作動制御手段
１３・・・異常ロック判定手段
１４・・・フェイルセーフ手段
ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲ・・・車輪ブレーキ
Ｄ・・・差動制限装置
Ｐ・・・パワーユニット
ＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲ・・・車輪速度センサ
ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲ・・・車輪
【図１】
0003614528.tif 000002
【図２】
0003614528.tif 000003
【図３】
0003614528.tif 000004
【図４】
0003614528.tif 000005
【図５】
0003614528.tif 000006
【図６】
0003614528.tif 000007