(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体の前部に位置して植立穀稈を刈り取る刈取部、この刈取部の車体後方側に位置して前記刈取部にて刈り取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀部、及び、この脱穀部の右横側に位置して脱穀処理された後の穀粒を貯留する穀粒タンクの夫々が設けられ、
操縦部が、前記脱穀部の右横側であって且つ前記穀粒タンクの前方側に位置する状態で設けられるとともに、その操縦部の運転座席の右前方側に、乗降部が設けられ、
作業用の制御の実行に必要な情報を入力する複数の操作ユニット部を車体前後方向に並べて装備し且つ前記複数の操作ユニット部の後方側に予備用の操作ユニット部を備える手動操作式の情報入力部が、前記操縦部において、前記運転座席の左側に近接配置して設けられ、且つ、前記運転座席よりも車体前方側に向けて延びる状態で設けられ、
車体走行用の手動操作レバーが、前記情報入力部よりも前記運転座席から車体横幅方向において遠い側に設けられている作業車。
【請求項２】
前記手動操作レバーが、そのレバー握り部を前記情報入力部の上方に位置させるように、前記運転座席に対して前記情報入力部の位置よりも遠い側から前記情報入力部の上方側に向かって延びる状態で設けられ、
前記運転座席の前方側に、前記走行車体の操向操作並びに前記刈取部の昇降操作を手動操作にて指令する単一の刈取作業用操作具が設けられている請求項１記載の作業車。
【請求項３】
前記穀粒タンクに貯留されている穀粒を外部に排出する穀粒排出装置が車体後方側に設けられ、
前記運転座席の右側に、前記穀粒排出装置の穀粒排出作動を指令するための穀粒排出用操作部が設けられている請求項１又は２記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業用の制御の実行に必要な情報を入力する手動操作式の情報入力部が設けられた作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記作業車では、その一例である刈取作業用のコンバイン（刈取作業車）において、変速レバー等の車体走行用の手動操作レバーを操作して車体を走行させるようにする一方、刈高さを適正高さに維持する刈高さ制御、脱穀処理を適正に行うための脱穀制御、脱穀後の穀粒を貯留タンクから外部に排出する排出装置の制御等、作業用の制御の実行に必要な情報（制御の起動指令や制御目標値等）は、手動スイッチやボリューム等からなる手動操作式の情報入力部にて入力するようにしている。
そして、従来では、上記手動操作式の情報入力部と、上記車体走行用の手動操作レバーとを、運転座席の横側部箇所において、手動操作レバー（例えば変速レバー）を座席に近い側に、手動操作式の情報入力部（各操作スイッチ）を座席から遠い位置に夫々配置したり（例えば、特開平１０‐８４７４８号公報参照）、逆に、手動操作式の情報入力部を運転座席に近い側に、手動操作レバーを座席から遠い位置に夫々配置するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術の前者では、運転座席の近くに配置される車体走行用の手動操作レバーは、運転者から操作し易い状態になるが、手動操作式の情報入力部は座席から遠く、しかも上記手動操作レバーが手前にあるために操作し難くなり、後者では、逆に、手動操作式の情報入力部は操作し易いが、手動操作レバーは操作し難い状態になるという不具合があった。
【０００４】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、上記手動操作式の情報入力部と、車体走行用の手動操作レバーとを、運転座席に近い位置で合理的に配置することにより、上記情報入力部と手動操作レバーとを共に運転者が操作し易いようにする点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、走行車体の前部に位置して植立穀稈を刈り取る刈取部、この刈取部の車体後方側に位置して前記刈取部にて刈り取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀部、及び、この脱穀部の右横側に位置して脱穀処理された後の穀粒を貯留する穀粒タンクの夫々が設けられ、操縦部が、前記脱穀部の右横側であって且つ前記穀粒タンクの前方側に位置する状態で設けられるとともに、その操縦部の運転座席の右前方側に、乗降部が設けられ、作業用の制御の実行に必要な情報を入力する複数の操作ユニット部を車体前後方向に並べて装備し且つ前記複数の操作ユニット部の後方側に予備用の操作ユニット部を備える手動操作式の情報入力部が、前記操縦部において、前記運転座席の左側に近接配置して設けられ、且つ、前記運転座席よりも車体前方側に向けて延びる状態で設けられ、車体走行用の手動操作レバーが、前記情報入力部よりも前記運転座席から車体横幅方向において遠い側に設けられている。
【０００６】
請求項２によれば、請求項１において、前記手動操作レバーが、そのレバー握り部を前記情報入力部の上方に位置させるように、前記運転座席に対して前記情報入力部の位置よりも遠い側から前記情報入力部の上方側に向かって延びる状態で設けられ、前記運転座席の前方側に、前記走行車体の操向操作並びに前記刈取部の昇降操作を手動操作にて指令する単一の刈取作業用操作具が設けられている。
従って、情報入力部の操作の邪魔にならないように、車体走行用の手動レバーが運転座席に対して情報入力部の位置よりも遠い側から情報入力部の上方側に向かって延びて、情報入力部の上方に位置する車体走行用の手動レバーのレバー握り部を運転者が操作して、車体走行用の操作を操作性良く行うことができ、もって、手動操作式の情報入力部と、車体走行用の手動操作レバーとを、運転座席に近い位置で合理的に配置させて、運転者が極力操作し易い状態にすることができる。
又、例えばコンバイン等の刈取収穫用の作業車において、刈取作業における前方側の視認性を良好にすべく、操縦部を刈取部の後方側で穀粒タンクの前方側の走行車体右前部に設ける場合に、運転座席に位置する運転者が、座席前方側に配置した単一の刈取作業用操作具を右手で操作して走行車体の操向操作並びに刈取部の昇降操作を指令しながら、座席左側に配置されている制御用の操作情報を入力する情報入力部と、例えば変速レバー等の車体走行用の手動操作レバーとを左手で操作するようにして、良好な操縦操作性を確保することができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【０００７】
請求項３によれば、請求項１又は２において、穀粒タンクに貯留されている穀粒を外部に排出する穀粒排出装置が車体後方側に設けられ、運転座席の右側に、穀粒排出装置の穀粒排出作動を指令するための穀粒排出用操作部が設けられている。
従って、運転座席に位置する作業者が車体後方を向いて車体後方側の穀粒排出装置を見ながら、座席右側に配置した穀粒排出用操作部を操作して、穀粒排出装置の穀粒排出作動を指令するようにしたので、作業者が、座席右前方側の乗降部を避ける状態で座席近くに合理的に配置した操作部によって穀粒排出作動を操作性良く指令することができ、もって、請求項１又は２の好適な手段が得られる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、刈取収穫用の作業車としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、コンバインには、左右一対のクローラ走行装置３０を備える走行車体Ｖの前部に、植立穀稈を刈り取る刈取部１が、刈取昇降シリンダ５によって横軸心Ｘ周りに上下揺動操作自在な状態で付設され、その刈取部１の車体後方側に位置して、刈取部１にて刈り取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀部２、及び、この脱穀部２の右横側に位置して脱穀処理された後の穀粒を貯留する穀粒タンク３の夫々が設けられ、この穀粒タンク３には、貯留されている穀粒を外部に排出する穀粒排出装置としてのアンローダ３２が設けられている。さらに、操縦部３１が、脱穀部２の右横側であって且つ穀粒タンク３の前方側に位置する状態で設けられている。
【０００９】
図２に示すように、刈取部１は、先端部に付設された分草具３３、穀稈の引き起こし装置３４、引き起こした穀稈の株元を切断する刈り刃３５、刈り取られた穀稈を寄せ集めて後方へ搬送する補助搬送装置３７、先端側で刈取穀稈を受け取って脱穀部２のフィードチェーン５２に受け渡す縦搬送装置３６等を備えている。又、刈取部１の地面に対する高さを検出するための超音波センサＳ６と、穀稈が触れるとオン作動して刈取り作業中であることを検出する株元センサＳ２とが設けられている。そして、上記超音波センサＳ６の情報に基づいて、刈取部１の対地高さが目標設定高さに維持されるように、前記刈取昇降シリンダ５の作動を制御する刈高制御が実行される。
【００１０】
前記縦搬送装置３６（尚、図２では、縦搬送装置３６の機能を説明するために、図１と一部記載が異なっている部分がある）は、穀稈の株元側を挟持搬送する株元搬送装置３６ａ、穀稈の穂先側を係止搬送する穂先搬送装置３６ｂ及び穂先案内板３６ｃからなり、刈取部１の揺動軸心Ｘと同一軸心周りで揺動自在に支持されるとともに、扱深さモータＭ１によって揺動調節自在に設けられ、これによって、補助搬送装置３７から受け取る穀稈の挟持箇所が稈長方向に変更され、脱穀部２での扱深さが調節できるように構成されている。又、刈取穀稈の搬送経路中において、上記扱深さモータＭ１による扱深さ調節箇所よりも搬送方向下手側に、稈長方向に間隔を置いて並置されて、穀稈が接触すると揺動してオン作動するスイッチ式の一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂが設けられている。
そして、上記一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの間に穀稈の穂先が位置する状態（株元側センサＳ８ｂがオンで、穂先側センサＳ８ａがオフの状態）を適正扱深さ状態として、その適正扱深さ状態に維持されるように、上記扱深さモータＭ１の作動を制御する扱深さ制御が実行される。
【００１１】
図３に示すように、車体前方に向かって左から２番目の分草具３３には、複数個の分草具３３の間に導入される穀稈列に対する走行車体Ｖの車体横方向での位置を検出するために、穀稈に接当して車体後方側に揺動する検出バーを備えた左右一対の方向センサＳ１が設けられている。
そして、走行車体Ｖが植立穀稈に沿って自動走行するように、上記一対の方向センサＳ１の情報に基づいて、左右の各クローラ走行装置３０への動力伝達を入り切りする左右の操向用クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを夫々作動させる操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ（図１９参照）の作動を制御する方向制御が実行される。つまり、左右のクローラ走行装置３０のうち動力伝達が切られた側に走行車体Ｖが旋回するので、走行車体Ｖが適正位置からずれている場合には、上記ずれとは反対側のクローラ走行装置３０への動力伝達を切るように上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒを作動させて走行方向を修正する。
【００１２】
左右の各クローラ走行装置３０には、駆動スプロケット３０ａ、テンション転輪３０ｂ、及び複数の従動輪３０ｃを備えた左右のトラックフレーム３０ｄが設けられるとともに、左右のトラックフレーム３０ｄを走行車体Ｖに対して各別に昇降駆動するためのローリング用シリンダ３０ｅが設けられ、走行車体Ｖには、その水平面に対する傾きを検出するローリングセンサＳ４が設けられている。
そして、上記ローリングセンサＳ４の情報に基づいて、左右のローリング用シリンダ３０ｅの作動を制御して、地面の状態にかかわらず走行車体Ｖを水平姿勢等の所定の目標姿勢に自動調節する自動姿勢制御（水平制御）が実行される。
【００１３】
前記アンローダ３２は、先端部に下向き姿勢の排出口３２ａを備え、基端側が横軸心Ｚ周りに上下揺動自在な状態で支持部３２ｂに支持されるとともに、そのアンローダ３２を昇降操作するアンローダ用油圧シリンダ６２が設けられ、又、支持部３２ｂが縦軸心Ｙ周りに旋回操作自在な状態で走行車体Ｖに枢支されるとともに、アンローダ３２を旋回操作する旋回用モータＭ３が設けられている。
又、上記支持部３２ｂの旋回位置を検出するために、ポテンショメータからなるアンローダ位置センサＳ３が設けられている。尚、図３には、刈取作業中等においてアンローダ３２を格納用のホーム位置に操作した状態が示されている。
【００１４】
図１に示すように、前記穀粒タンク３の底部に、タンク内の穀粒を後方側に搬送する底スクリュー３ａが設けられ、前記アンローダ３２には、底スクリュー３ａにて搬送された穀粒を上方側に搬送する縦スクリュー３２ｄ、及び、縦スクリュー３２ｄにて搬送された穀粒を前記排出口３２ａに向けて搬送する横スクリュー３２ｃとが備えられている。そして、底スクリュー３ａと縦スクリュー３２ｄ、及び、縦スクリュー３２ｄと横スクリュー３２ｃとがベベル機構（図示しない）にて連動連結されるとともに、操縦部３１の下方に配置されたエンジンＥの動力が、ベルトテンション式の排出クラッチＣＬを介して底スクリュー３ａに伝動され、この排出クラッチＣＬは、排出用モータＭ７の正逆転駆動により入り切り操作されるように構成されている。
【００１５】
そして、上記アンローダ位置センサＳ３や、上昇操作及び左右方向への旋回操作の限界位置を検出するリミットスイッチ（図示しない）等の情報に基づいて、前記アンローダ用油圧シリンダ６２、旋回用モータＭ３及び排出用モータＭ７の作動を制御するアンローダ制御が実行される。
【００１６】
脱穀部２は、図４に示すように、扱胴５１を収納する扱室Ａ、刈取部１から供給される穀稈を搬送するフィードチェーン５２、トウミ５３と揺動選別板５４とからなる選別装置B 、穀粒回収用の一番口５５、及び、穀粒と藁屑との混合物を回収するための二番口５６等を備えている。そして、扱室Ａで脱穀された処理物のうち単粒化したものは、扱室Ａの下部に設けられた受網５７から選別装置B に漏下し、それ以外の処理物は受網５７の後端部より選別装置Ｂに落下する。
【００１７】
上記フィードチェーン５２には、図２に示すように、挟持レール５２ａがフィードチェーン５２側に押圧付勢される状態で対向配置され、回動駆動されるフィードチェーン５２と挟持レール５２ａとによって穀稈の株元部を挟持保持して搬送するように構成されている。ただし、扱室Ａの前部側に位置する挟持レール部分が、レール上げモータＭ２等によって、フィードチェーン５２から離間する上方位置に移動自在に構成されている。
これによって、刈取穀稈を扱室Ａの横側方で挟持搬送しながら脱穀処理する通常状態とともに、刈取穀稈の稈長が極端に短いような場合に、穀稈の全稈を扱室Ａに投入するように、上記レール上げモータＭ２等を駆動させるレール制御が実行できるように構成されている。
【００１８】
選別装置Ｂの揺動選別板５４は、トウミ５３の上方に位置するグレンパン５８、その後方に位置するチャフシーブ５９、その下方に位置するグレンシーブ６１等を備えている。チャフシーブ５９は、処理物移送方向に並置された複数個の帯板状部材からなり、その隣接する帯板状部材の間隔（チャフ開度）がチャフ開度調節モータＭ４によって変更される。尚、Ｓ１０は、揺動選別板５４上の処理物の層厚を検出するシーブセンサである。
【００１９】
トウミ５３は、揺動選別板５４上の藁屑を吹き飛ばすためのものであって、後方側のファンケースカバー５３ａをトウミ風力調節モータＭ５にて開閉操作することにより、揺動選別板５４上の処理物に及ぼす風力（トウミ風力）が、カバーの開度が大きいほど前方側への風力が小さくなってトウミ風力が小さくなる状態で変更される。つまり、トウミ５３によって、チャフシーブ５９における選別風が発生される。
【００２０】
そして、選別装置Ｂでの選別処理が適正に行われるように、扱室Ａからの漏下処理物量に応じて、チャフ開度を目標値に維持すべくチャフ開度調節モータＭ４の作動を制御し、且つ、トウミ風力を目標値に維持すべくトウミ風力調節モータＭ５の作動を制御する脱穀制御が実行される。ここで、走行速度が速くなると、扱室Ａに供給される刈取穀稈量が多くなって扱室Ａからの漏下処理物量が多くなるので、後述の車速センサＳ７の情報に基づいて判別される扱室Ａへの穀稈供給量が多いほど、上記チャフ開度及び上記トウミ風力の目標値が大になるように制御される。
【００２１】
次に、動力伝達系を図５に示す。走行車体Ｖに搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチ３７を介して脱穀部２に伝達されるとともに、走行クラッチ３８及び無段変速装置３９を介してクローラ走行装置３０のミッション部４０に伝達される。ミッション部４０に伝達された出力は、ミッション部４０に設けた副変速装置（図示しない）を経てクローラ走行装置３０に伝達されるとともに、刈取クラッチ４７を介して刈取部１に伝達される。Ｓ９は、脱穀クラッチ３７の入切状態を検出する脱穀スイッチであり、Ｓ７は、ミッション部４０への入力回転数により走行速度を検出するための車速センサであり、Ｓ５は、電磁ピックアップ式のエンジン回転数センサである。又、無段変速装置３９を変速操作するための変速モータＭ６、及び副変速装置の変速用の油圧クラッチ等（図示しない）が設けられている。ここで、エンジンＥに対する負荷が大きくなるほど、エンジン回転数が低下することから、無負荷時のエンジン回転数（基準回転数）からの回転数低下量によって、エンジンＥの負荷が判別される。
そして、エンジンＥの能力を極力有効に利用できるようにするために、上記車速センサＳ７にて検出される走行速度が設定上限速度を超えない条件で、前記エンジン回転数センサＳ５の情報に基づいて判別されるエンジン負荷が適正範囲に維持されるように、変速モータＭ６の作動を制御する車速制御が実行される。
【００２２】
次に、上述した各種の制御（刈高制御、扱深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、レール制御、脱穀制御等）の起動指令や制御目標値等の情報を入力する情報入力手段、及び、各種情報の表示手段について説明する。
【００２３】
図６及び図７に示すように、操縦部３１の運転座席３１Ａの左側に、車体横幅方向において、座席に近い側から順に、上記各制御の起動スイッチや調整ボリューム等を備えた基本スイッチモジュールＭＵ１（図８参照）と、水平制御の起動スイッチや手動操作スイッチ等を備えた水平制御スイッチモジュールＭＵ３（図１０参照）とが配置され、さらに、走行速度を変速操作するための手動変速レバー７が、握り部７Ａを上記基本スイッチモジュールＭＵ１の上方に位置させる状態で設けられている。尚、この手動変速レバー７の操作に応じて前記変速モータＭ６が駆動される。
つまり、作業用の制御の実行に必要な情報を入力する手動操作式の情報入力部が基本スイッチモジュールＭＵ１にて構成されて、操縦部３１において、運転座席３１Ａの左側に近接配置して設けられ、車体走行用の手動操作レバーとしての手動変速レバー７が、そのレバー握り部７Ａを基本スイッチモジュールＭＵ１の上方に位置させるように、運転座席３１Ａに対して基本スイッチモジュールＭＵ１の位置よりも遠い側から基本スイッチモジュールＭＵ１の上方側に向かって延びる状態で、運転座席３１Ａの左側に配置されている。
【００２４】
一方、運転座席３１Ａの右前方側に、乗降部３１Ｂが設けられ、運転座席３１Ａの右側に、前記アンローダ３２の旋回・昇降等の操作を行わせるためのスイッチ等を備えたアンローダスイッチモジュールＭＵ２（図９参照）が配置されている。つまり、アンローダ３２の穀粒排出作動を指令するための穀粒排出用操作部が、上記アンローダスイッチモジュールＭＵ２にて構成される。
【００２５】
又、操縦部３１の運転座席３１Ａの前方側には、刈取部１を手動で昇降操作する刈取昇降レバーと走行車体Ｖを手動で左右に旋回操作するステアリングレバーとに兼用構成された十字操作式の刈高操向レバー８が設けられている。つまり、走行車体Ｖの操向操作並びに刈取部１の昇降操作を手動操作にて指令する単一の刈取作業用操作具が、上記刈高操向レバー８にて構成され、この刈高操向レバー８を後方側に揺動操作すると刈取部１が上昇する一方、前方側に揺動操作すると刈取部１が下降し、刈高操向レバー８を左側に揺動操作すると車体が左旋回する一方、右側に揺動操作すると車体が右旋回する。尚、刈高操向レバー８の刈取昇降及び操向操作の各方向での揺動操作量を検出するために、夫々ポテンショメータにて構成された刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３が設けられている。
操縦部３１の左前方側のパネルには、各種の情報を表示するための表示用モジュールＭＵ４（図１１参照）が設けられている。
【００２６】
前記基本スイッチモジュールＭＵ１には、図８に示すように、脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１、車速制御用操作ユニット部４２、方向制御用操作ユニット部４３、刈高制御用操作ユニット部４４、レール制御用操作ユニット部４５、及び、予備用の操作ユニット部４６とが車体前後方向に並べて装備されている。尚、予備用の操作ユニット部４６は、上記以外の制御を追加したような場合に、その操作ユニット部として使用される。
【００２７】
前記脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１には、照光式の押しボタンスイッチに構成された扱深制御の起動スイッチ４１ａ、麦、稲及び濡れの中から１つの作物条件を選択する作物切換ボリューム４１ｂ、チャフ開度を調節するためのチャフボリューム４１ｃ、及び、トウミ風力を調節するためのトウミボリューム４１ｄが一体形成されている。ここで、上記１つの作物条件において、チャフボリューム４１ｃを開側に回すほど、前記穀稈供給量に対するチャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミボリューム４１ｄを強側に回すほど、前記穀稈供給量に対するトウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。又、作物条件の選択により、麦、稲、濡れの順で、上記チャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。
【００２８】
車速制御用操作ユニット部４２には、照光式の押しボタンスイッチに構成された車速制御の起動スイッチ４２ａと、上限車速を設定する車速制限ボリューム４２ｂとが一体形成されている。
方向制御用操作ユニット部４３には、照光式の押しボタンスイッチに構成された方向制御の起動スイッチ４３ａと、旋回力を調節するための旋回力切換ボリューム４３ｂとが一体形成されている。ここで、旋回力切換ボリューム４３ｂを大側に回すと、ディーティ駆動される前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒのオフ時間に対するオン時間の比（ディーティ比）が大側に変更されて旋回力が大きくなり、小側に回すと、上記ディーティ比が小側に変更されて旋回力が小さくなる。
刈高制御用操作ユニット部４４には、照光式の押しボタンスイッチに構成された刈高制御の起動スイッチ４４ａと、目標刈高さを設定するための刈高さ調整ボリューム４４ｂとが一体形成されている。
レール制御用操作ユニット部４５には、レール制御の起動スイッチ４５ａと、レール制御の入り切り状態を表示するレール制御ランプ４５ｂとが一体形成されている。
尚、図８には、チャフボリューム４１ｃ、トウミボリューム４１ｄ、車速制限ボリューム４２ｂ、旋回力切換ボリューム４３ｂ、及び刈高さ調整ボリューム４４ｂによる各切換えを、７段階に調整できるものを例示している。
【００２９】
そして、上記複数の操作ユニット部４２〜４５は、夫々基本スイッチモジュールＭＵ１に対して選択的に装着自在に設けられ、又、互いの位置を付け換え自在に構成されている。図８（ｂ）には、車速制御用と刈高制御用の各操作ユニット部４２，４４を組み付け、方向制御用とレール制御用の各操作ユニット部４３，４５を組み付けない場合を例示する。尚、これら各操作ユニットの装着の有無は、後述のように自動的に判断される。
【００３０】
アンローダスイッチモジュールＭＵ２には、図９に示すように、アンローダ３２を自動作動させるための自動スイッチ５０ａ、アンローダ３２を停止させるための停止スイッチ５０ｂ、十字操作キーに構成されてアンローダ３２を手動で上昇・下降・右旋回・左旋回操作するための手動操作スイッチ５０ｃ、照光式の押しボタンスイッチに構成されたモミ排出スイッチ５０ｄ、タンク開スイッチ５０ｅ、タンク閉スイッチ５０ｆ、及び、アンローダ３２の目標停止位置を車体左側、車体後部側、車体右側のうちから選択する停止位置選択ボリューム５０ｇが一体形成されている。
【００３１】
水平制御スイッチモジュールＭＵ３には、図１０及び図２９に示すように、照光式の押しボタンスイッチに構成された水平制御の起動用の自動スイッチ６０ａ、照光式の押しボタンスイッチに構成されて水平制御モードを上げ基準と下げ基準とに切り換える水平モード切替スイッチ６０ｂ、照光式の押しボタンスイッチに構成された後進時車体上昇スイッチ６０ｃ、十字操作キーに構成されて車体姿勢を右上げ・右下げ・左上げ・左下げ状態に手動操作するための手動操作スイッチ６０ｄ、及び、水平制御の作動時（自動モード）における目標傾斜状態を設定する水平調整ボリューム６０ｅが一体形成されている。
【００３２】
表示用モジュールＭＵ４には、図１１に示すように、指示針式の燃料メータ７０ａ、指示針式のタコメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、前記穀粒タンク３内のモミの量を表示するモミＬＣＤ７０ｄ、及び、各種のメッセージやグラフ等を表示する主ＬＣＤ７０ｅが設けられ、さらに、左右のウインカランプ７０ｆや、充電（チャージ）、ブレーキ、オイル、及びチェックの各種の警報ランプ７０ｇや、前記副変速装置の切換状態が高速、標準、倒伏及び中立のいずれの状態であるかを表示する副変速ランプ７０ｈが設けられている。
尚、図には、上記主ＬＣＤ７０ｅに、エンジンの負荷レベルを示すバーグラフを上側に、前記シーブセンサＳ１０にて検出される脱穀部２の揺動選別板５４上での処理物量を示すバーグラフを下側に、夫々表示したものを例示している。
【００３３】
そして、図１２及び図１３に示すように、コンバイン全体の制御を集中して実行する中央制御部ＣＵと、刈取部１、脱穀部２、タンク部（穀粒タンク３とアンローダ３２にて構成される）及び本機部４等の車体各部に分散配置される複数個の端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜ＬＵ５），ＭＵ（ＭＵ１〜ＭＵ４）とが、通信線Ｔ１，Ｔ２を介して通信可能に接続されている。
又、作業用のアクチュエータ類ＡＫ、制御情報検出用のセンサ類ＳＷ、及び、情報表示用の表示手段ＨＳが、前記複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵのいずれかに接続されて、その接続された端末制御部ＬＵ，ＭＵに対して信号を入出力するように構成されている。
【００３４】
ここで、前記アクチュエータ類ＡＫは、車体各部に備えた作業装置を作動させるための前記油圧シリンダや電動モータ等からなり、前記センサ類ＳＷは、各種の制御情報をＯＮ／ＯＦＦの二値情報として検出するスイッチ等からなる。
具体的には、図１２に例示するように、刈取部１に配置される端末制御部ＬＵ３から、前記扱深さモータＭ１に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ３に、前記方向センサＳ１、前記株元センサＳ２、及び前記穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの検出信号が入力されている。
又、脱穀部２に配置される端末制御部ＬＵ４から、前記レール上げモータＭ２、前記チャフ開度調節モータＭ４及び前記トウミ風力調節モータＭ５に対して駆動信号が出力されている。
【００３５】
又、本機部４に配置される２つの端末制御部ＬＵ１，２のうちで、１つの端末制御部ＬＵ２から、前記変速モータＭ６に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ２に、前記脱穀スイッチＳ９及び前記副変速装置の変速状態を切り換えるための副変速スイッチ（図示しない）の信号が入力され、他の端末制御部ＬＵ１は、油圧出力専用の端末制御部に構成されて、この端末制御部ＬＵ１から、前記刈取昇降シリンダ５用、前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ用、前記ローリング用シリンダ３０ｅ、及び前記アンローダ用油圧シリンダ６２を駆動するための各ソレノイドに対する各駆動信号が出力されている。
又、タンク部に配置される端末制御部ＬＵ５から、前記旋回用モータＭ３及び前記排出用モータＭ７に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ５に、前記穀粒タンク３内に貯留されている穀粒の量を検出するためのモミセンサＳ１１の検出信号が入力されている。
【００３６】
又、各スイッチモジュールＭＵ１〜３に備えた表示用のランプ類及び表示用モジュールＭＵ４に備えたメータやＬＣＤ表示器やランプ類が、上記表示手段ＨＳに相当する。
【００３７】
前記中央制御部ＣＵに、前記通信線Ｔ１，Ｔ２として、高速通信用の高速通信線Ｔ１と、低速通信用の低速通信線Ｔ２とが接続され、複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵのうちで、アクチュエータ類ＡＫの駆動のために高速通信処理が要求される信号が入出力する端末制御部（以下、高速端末部と称す）ＬＵ１〜ＬＵ５が、高速通信線Ｔ１に接続される一方、高速通信処理が要求されない信号が入出力する端末制御部ＭＵ１〜ＭＵ４（つまり、各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示用モジュールＭＵ４）が、低速通信線Ｔ２に接続されている。
つまり、アクチュエータ類ＡＫに対する駆動信号の出力や、前記センサ類ＳＷからの検出情報の入力は、車体各部の制御を実行する上で高速の処理が要求されるので、前記アクチュエータ類ＡＫ及び前記センサ類ＳＷが接続された高速端末部ＬＵ１〜ＬＵ５が、高速通信線Ｔ１に接続されている。
一方、前記スイッチモジュールＭＵ１〜３において手動入力される各制御用の情報や、前記表示手段ＨＳに対する表示用の駆動信号は、車体各部の制御を実行する上で高速処理が要求されるものではないので、各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示用モジュールＭＵ４が、低速通信線Ｔ２に接続されている。
【００３８】
図１３に示すように、中央制御部ＣＵには、制御処理用のマイクロコンピュータＣＰＵが設けられ、そのマイクロコンピュータＣＰＵと高速通信線Ｔ１との間でのデータ授受を中継する中央側の通信用ＩＣとしてのゲートアレイＧＡ１が備えられている。ここで、上記マイクロコンピュータＣＰＵとゲートアレイＧＡ１との間のデータ授受は、８ビットのバスラインを介して行われる。
一方、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５は、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫと高速通信線Ｔ１との間でのデータ授受を中継する端末側の通信用ＩＣとしてのゲートアレイＧＡ２を備えている。
【００３９】
又、上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、ポテンショメータ等の連続的に変化する情報を検出するアナログ式センサからのアナログ入力信号や、回転数等を検出するためのパルス式センサからのパルス入力信号が、信号処理回路を介して入力ポートＰｏｒｔ１，２に入力されるとともに、前記エンジンＥに対する燃料供給を遮断してエンジン停止させるためのエンジン停止ソレノイドＳＯＬｅに対する駆動信号が、出力ポートＰｏｒｔ４から出力されている。
ここで、上記アナログ入力信号として、前記アンローダ位置センサＳ３、前記ローリングセンサＳ４、前記超音波センサＳ６、前記シーブセンサＳ１０、前記刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３からの各検出信号が入力され、上記パルス入力信号として、前記車速センサＳ７からの検出信号が入力され、さらに、電源投入用のメインスイッチＭＷの信号が入力されている。
【００４０】
又、上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、Ｅ２  ＲＯＭ等の不揮発性のメモリＭＥＭが接続され、このメモリＭＥＭに各種のエラー情報等が記憶されるようになっている。図中、ＰＳ１は、前記マイクロコンピュータＣＰＵ及びゲートアレイＧＡ１等に対して電源電圧並びに電源ＯＮ時のリセット信号を供給する直流電圧源である。
【００４１】
又、図１３に示すように、各高速端末部ＬＵ１〜５に対するアドレス信号を発生する４本のハーネスＡＤ１〜４が、アースに接続されたＬＯＷレベル電圧のハーネスと無接続状態のハーネスを組み合わせて設けられ、上記ハーネスＡＤ１〜４と、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫとが、一体形成されたコネクタＣＮを介して各高速端末部ＬＵ１〜５に接続されている。
そして、ハーネスＡＤ１〜４は、ゲートアレイＧＡ２のアドレス設定用の外部端子Ａ０〜Ａ３に接続されて、ＬＯＷレベル電圧のハーネスからはＬＯＷレベルの電圧信号が供給され、無接続状態のハーネスについてはゲートアレイＧＡ２内部で電源側にプルアップされたＨＩＧＨレベルの電圧信号が供給され、この電圧信号の組み合わせによって各アドレスが設定される。図１３の例では、高速端末部ＬＵ３が、外部端子Ａ０〜Ａ３のすべてがＬＯＷレベルであってアドレス０として設定される。
センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫは、夫々信号処理回路及び駆動回路を経てゲートアレイＧＡ２の入出力ポートに接続されている。尚、図中、ＰＳ２は、ゲートアレイＧＡ２等に電源電圧を供給する直流電圧源である。
【００４２】
前記高速通信線Ｔ１は、例えばＲＳ４８５の規格を利用して構成され、図１３に示すように、２線式の通信ラインＬｎと、中央制御部ＣＵ及び各高速端末部ＬＵ１〜５における通信ラインＬｎとの接点に、各ゲートアレイＧＡ１，２から受け取った送信データをＲＳ４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎに出力する一方、通信ラインＬｎ上の信号を入力して、その受信データを各ゲートアレイＧＡ１，２に出力する通信ドライバーＤＲが設けられている。
【００４３】
前記中央側のゲートアレイＧＡ１と端末側のゲートアレイＧＡ２とは、同仕様の通信用ＩＣに形成されたゲートアレイＧＡのモードを切り換えて使用するように構成されている。以下、図１４に基づいて具体的に説明する。
【００４４】
前記ゲートアレイＧＡは、図１４（イ）に示すように、ＭＯＤＥ端子をＬＯＷレベルにすると内部回路が中央側のゲートアレイＧＡ１として機能するマスターモードに切り換えられ、このマスターモードでは、ゲートアレイＧＡは、ＣＰＵとバスラインを介して入出力するデータを保持する入出力バッファ１１と、この入出力バッファ１１からの送信用のパラレルデータを保持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラレルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデータを付加したものを送信データとして送出する通信コントロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデータについてＣＲＣ等のチェックを行い通信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデータを保持して入出力バッファ１１に出力する受信バッファ１９と、ＣＰＵからデータ入出力時の制御信号であるＲ／Ｗ（リード・ライト）信号及びＳＴＢ（データストローブ）信号を入力し又ＣＰＵに対する割り込みＩＮＴ信号を出力するＣＰＵＩ／Ｆ部１２とを備える構成になる。
【００４５】
又、前記ゲートアレイＧＡは、図１４（ロ）に示すように、ＭＯＤＥ端子をＨＩＧＨレベルにすると内部回路が端末側のゲートアレイＧＡ２として機能するスレーブモードに切り換えられ、このスレーブモードでは、ゲートアレイＧＡは、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫに対してデータを入出力する入出力ポート２１と、この入出力ポート２１を介して入力した各センサ類ＳＷからの検出信号をパラレルデータとして保持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラレルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデータを付加したものを送信データとして送出する通信コントロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデータについてＣＲＣ及びアドレス等のチェックを行い通信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデータを保持して入出力ポート２１に出力する受信バッファ１９と、各高速端末部ＬＵ１〜５に対するアドレスを設定するためのアドレス設定部２２とを備える構成になる。
【００４６】
尚、前記入出力ポート２１は、各８ビットからなる３つのポートＰＡ，ＰＢ，ＰＣで構成され、マスターモードでの入出力バッファ１１はスレーブモードでの入出力ポート２１のポートＰＢと共用されている。
【００４７】
そして、中央制御部ＣＵが、上記各ゲートアレイＧＡ１，２及び高速通信線Ｔ１を介して、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５との間で高速の通信処理を実行するように構成されている。
具体的には、図１５に示すように、中央制御部ＣＵが、各高速端末部ＬＵ１〜５に対して設定されたアドレスを指定して、ポーリングセレクティング方式にて各高速端末部ＬＵ１〜５と多重通信するように構成されている。つまり、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、設定時間間隔での送信割り込み処理によって、ゲートアレイＧＡ１に各高速端末部ＬＵ１〜５に対する要求信号（各センサ類ＳＷのデータ入力又は各アクチュエータ類ＡＫに対する出力要求）を出力するとともに、各高速端末部ＬＵ１〜５からの返信信号（各センサ類ＳＷの入力データ又はＡＣＫデータ）を受信したゲートアレイＧＡ１からの割り込み信号で起動される受信割り込み処理によって、各高速端末部ＬＵ１〜５からの返信信号を受け取る。そして、設定されたポーリング周期Ｔｐ（例えば５ｍｓ）で、すべての高速端末部ＬＵ１〜５との通信が実行できるように、上記設定時間間隔が設定されている。
【００４８】
又、前記中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、標準機能としてシリアル通信インターフェース機能を備えており、一方、図１７及び図１８に示すように、各スイッチ及び表示モジュールＭＵ１〜４に設けられる入出力信号処理用のコントローラ２９が、同様にシリアル通信インターフェース機能を標準機能として備えたワンチップマイコン等にて構成されている。
【００４９】
上記基本スイッチモジュールＭＵ１においては、図２７に示すように、固定状態で備えられる脱穀・扱深さ制御用操作ユニット部４１以外の各操作ユニット部４２〜４５の夫々が、自己と他の操作ユニットとを識別する状態で各接続コネクタＣＮＮ及び信号線ＳＬを介して、前記コントローラ２９に入力するように構成されている。つまり、複数本の信号線ＳＬを各操作ユニットからの信号入力専用の線ＳＬ１〜４に分け、各ユニットの接続コネクタＣＮＮには、上記信号線ＳＬのうちで自己に割り当てられた線ＳＬ１〜４に接続されるように構成している。尚、図２８に、車速制御用操作ユニット部４２の場合を例示する。そして、コントローラ２９が、各操作ユニット４２〜４５の夫々を識別しながら各操作ユニット４２〜４５から入力した情報を中央制御部ＣＵに送信する通信処理を実行するように構成されている。
【００５０】
前記低速通信線Ｔ２が、前記高速通信線Ｔ１と同様に、例えばＲＳ４８５の規格を利用して構成されて、図１３に示すように、２線式の通信ラインＬｎ' が設けられるとともに、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各モジュールＭＵ１〜４におけるコントローラ２９と通信ラインＬｎ' との各接点に、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各コントローラ２９から受け取った送信データをＲＳ４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎ' に出力する一方、通信ラインＬｎ' 上の信号を入力して、その受信データを中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各コントローラ２９に出力する通信ドライバーＤＲ' が設けられている。
【００５１】
そして、中央側のマイクロコンピュータＣＰＵと各モジュール側のコントローラ２９に備えた両方のシリアル通信インターフェース機能を用いて、中央制御部ＣＵが、前記低速通信線Ｔ２を介して直接、各モジュールＭＵ１〜４との間で低速の通信処理を実行するように構成されている。
具体的には、図１６に示すように、中央制御部ＣＵは、予め設定された各モジュールＭＵ１〜４のアドレスを順次指定しながら、ポーリングセレクティング方式にて、各モジュールＭＵ１〜４からのデータ（各手動スイッチや調整用ボリュームのデータ）の入力、及び、各モジュールＭＵ１〜４に対するデータの出力（各ランプや表示部の表示データ）を行う。つまり、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、設定時間間隔での送信割り込み処理によって、各モジュールＭＵ１〜４に対して要求信号を送信するとともに、各端末制御部ＬＵ１〜５からの返信信号を受信するに伴って受信割り込みを起動して、その受信割り込み処理にて各モジュールＭＵ１〜４からの返信信号を受け取る。尚、この低速通信線Ｔ２による通信処理と、前記高速通信線Ｔ２による通信処理のタイミングが同時になる場合には、高速通信線Ｔ２による通信処理が優先して実行される。
ここで、１つのモジュールＭＵ１〜４に対する要求信号の送信処理と、モジュールＭＵ１〜４からの応答信号の受信処理に、１５ｍｓ程度の時間を要し、４つのモジュールＭＵ１〜４のすべてに対する通信を、所定時間（最大６０ｍｓ）内に実行するように前記設定時間間隔が設定されている。
【００５２】
図１７に示すように、各スイッチモジュールＭＵ１〜３において、各モジュールのコントローラ２９は、各手動スイッチの状態を２値（ＯＮ／ＯＦＦ）のデジタル信号として入力し、各調整用ボリュームの操作状態をアナログ信号として入力するとともに、８ビットのデジタルデータにＡＤ変換処理する。
一方、コントローラ２９は、中央制御部ＣＵから送信される表示用データに基づいて、各ランプに対して駆動信号を出力して表示作動させる。
【００５３】
又、図１８に示すように、表示用モジュールＭＵ４において、コントローラ２９に、燃料（フューエル）センサ、水温センサ、前記エンジン回転数センサＳ５、及びオイルスイッチからの各検出信号と、オルタネータの出力電圧とが入力され、コントローラ２９は、これらの入力信号及び中央制御部ＣＵから送信される表示用データに基づいて、燃料メータ７０ａ、タコメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、モミＬＣＤ７０ｄ、主ＬＣＤ７０ｅ、副変速ランプ７０ｈ、及び、警報ランプ７０ｇのうちのチェックランプを表示作動させる。尚、コントローラ２９は、上記エンジン回転数センサＳ５、燃料センサ、水温センサ等の検出情報を、中央制御部ＣＵからの送信要求に応じて送信する。
一方、左右のウインカランプ７０ｆは、各ウインカスイッチの入り操作によって点灯し、警報ランプ７０ｇのうちのチャージランプは、オルタネータからの出力電圧によって消灯し、ブレーキランプは、ブレーキスイッチの入り操作によって点灯し、オイルランプは、オイルスイッチの入り操作によって点灯する。
【００５４】
そして、中央制御部ＣＵは、端末制御部ＬＵ，ＭＵ（各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４）から送信された前記センサ類ＳＷや各操作部からの入力データに基づいて、アクチュエータ類ＡＫのすべてに対する適正駆動内容を判定して、その適正駆動内容を制御データとして前記アクチュエータ類ＡＫが接続されている高速端末部ＬＵ１〜５に送信し、一方、前記アクチュエータ類ＡＫが接続されている高速端末部ＬＵ１〜５は、中央制御部ＣＵから受信した前記制御データに基づいて、前記アクチュエータ類ＡＫに対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００５５】
次に、アクチュエータ類ＡＫの駆動制御の具体例として、本機部４に配置された高速端末部ＬＵ１によって駆動される前記刈取昇降シリンダ５と、左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに対する駆動構成について説明する。
図２０に示すように、刈取昇降シリンダ５には、一対のソレノイドＬ１，Ｌ２にて作動される３位置切換式の油圧制御弁６から圧油が供給されている。各ソレノイドＬ１，Ｌ２の駆動端子（一端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各コレクタ端子に接続されている。上記トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各ベースに２つのアンド回路２５，２６の出力が接続され、各アンド回路２５，２６の一方の入力側はゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂに接続されるとともに、他方の入力側は各アンド回路２５，２６の出力が接続されているトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２とは反対側のトランジスターＴｒ２，Ｔｒ１のコレクタ端子に接続されている。これにより、トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２が同時にＯＮしないようにして、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れか一方をポート出力端子ａ，ｂの出力に対応して駆動するように構成している。但し、油圧制御弁６は、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れも駆動していないときには、中央の位置に復帰付勢されている。
【００５６】
一方、図２０に示すように、左右の各操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒは、一対のソレノイドＬ３，Ｌ４にて作動される３位置切換式の油圧制御弁１０から圧油が供給され、各ソレノイドＬ３，Ｌ４の駆動端子（一端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４の各コレクタ端子に接続されている。上記トランジスターＴｒ３，Ｔｒ４の各ベースに２つのアンド回路２７，２８の出力が接続され、各アンド回路２７，２８の一方の入力側はゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄに接続されるとともに、他方の入力側は各アンド回路２７，２８の出力が接続されているトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４とは反対側のトランジスターＴｒ４，Ｔｒ３のコレクタ端子に接続されている。これにより、トランジスターＴｒ３，Ｔｒ４が同時にＯＮしないようにして、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れか一方をポート出力端子ｃ，ｄの出力に対応して駆動するように構成している。但し、油圧制御弁１０は、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れも駆動していないとき中央の位置に復帰付勢されている。
【００５７】
以上の構成において、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、刈高制御用操作ユニット部４４に備えた刈高制御の起動スイッチ４４ａがオンしていると判断したときには、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂにて入力される目標高さ情報及び前記超音波センサＳ６の対地高さ情報に基づいて刈取高さを目標高さに維持するための前記刈取昇降シリンダ５に対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御データとして上記刈取昇降シリンダ５が接続された高速端末部ＬＵ１に送信する。
そして、上記高速端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂの一方からＨＩＧＨ信号を、他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノイドＬ１，Ｌ２のいずれか一方を駆動して、刈取昇降シリンダ５を昇降作動させる。
【００５８】
上記と同様にして、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、方向制御用操作ユニット部４３に備えた方向制御の起動スイッチ４３ａがオンしていると判断したときには、前記刈取部１に配置された高速端末部ＬＵ３から受信した前記各方向センサＳ１，Ｓ２のＯＮ／ＯＦＦ情報に基づいて、旋回力切換ボリューム４３ｂにて設定される旋回力に調節しながら、コンバインを植立穀稈列に沿わせて走行させるための左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御データとして上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの高速端末部ＬＵ１に送信する。
そして、上記高速端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄの一方からＨＩＧＨ信号を、他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノイドＬ３，Ｌ４のいずれか一方を駆動して、前記一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの一方を作動させる。これにより、作動した方の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ側（例えば左側の操向用シリンダ９Ｌが作動すれば左側）に車体が操向される。
【００５９】
又、中央制御部ＣＵは、端末制御部ＬＵ，ＭＵ（各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４）から送信された前記センサ類ＳＷや各操作部からの入力データに基づいて、前記表示手段ＨＳに表示する適正表示内容を判定して、その適正表示内容を表示用データとして前記表示手段ＨＳが接続されている端末制御部ＭＵ１〜４に送信し、一方、前記表示手段ＨＳが接続されている端末制御部ＭＵ１〜４は、中央制御部ＣＵから受信した前記表示用データに基づいて、前記表示手段ＨＳに対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００６０】
上記刈高制御の場合について具体的に説明すると、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１からの受信データによって、刈高制御の起動スイッチ４４ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動スイッチ４４ａを点灯させる指令データを送信するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０ｅに刈高制御の起動メッセージを表示する表示指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上記刈高制御の起動スイッチ４４ａを点灯作動させ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表示指令に従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒間）表示する。
尚、刈高制御の起動スイッチ４４ａをオフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）表示され、又、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂを操作して、目標高さ情報を変更するときにも、中央制御部ＣＵと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、刈高さ調整ボリューム４４ｂによって変更される目標刈高さの値が、主ＬＣＤ７０ｅにバーグラフ表示される。
【００６１】
上記と同様にして、方向制御の場合には、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１からの受信データによって、方向制御の起動スイッチ４３ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動スイッチ４３ａを点灯させる指令データを送信するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０ｅに方向制御の起動メッセージを表示する表示指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上記方向制御の起動スイッチ４３ａを点灯作動させ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表示指令データに従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒間）表示する。
尚、方向制御の起動スイッチ４３ａをオフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向自動［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）表示され、又、前記旋回力切換ボリューム４３ｂを操作して、旋回力の情報を変更するときにも、中央制御部ＣＵと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、旋回力切換ボリューム４３ｂによって変更される旋回力の値が、主ＬＣＤ７０ｅに、数値情報として表示される。
【００６２】
次に、図２１〜図２３に示すフローチャートに基づいて、前記中央制御部ＣＵにおける制御動作について説明する。
メインスイッチＭＷがオンされて電源が投入され、中央制御部ＣＵに電力が供給されると（尚、このとき、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４にも電力が供給される。）、先ず、ＣＰＵのリセット状態が解除されて制御が立ち上がる。そして、イニシャライズ処理を行った後、設定時間間隔（５ｍｓ）でアナログ式センサからのアナログ信号及びパルス式センサからのパルス信号の入力処理を行い、メインスイッチがオンしてから全ての高速端末部ＬＵ１〜５及びモジュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な時間（例えば２５０ｍｓ）が経過するまで、各モジュールＭＵ１〜４との間の低速通信処理を停止するとともに、ゲートアレイＧＡ１をリセット状態に保持して各高速端末部ＬＵ１〜５との間の高速通信処理を停止にさせる（＃１〜＃６）。
【００６３】
上記全ての高速端末部ＬＵ１〜５及びモジュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な時間が経過すると、ＣＰＵは、各モジュールＭＵ１〜４との間の低速通信処理を開始するとともに、ゲートアレイＧＡ１のリセットを解除して各高速端末部ＬＵ１〜５との高速通信処理を開始する（＃７〜＃８）。ここで、上記低速通信処理及び高速通信処理は、前述のように割り込み処理によって行われ、送信割り込み処理では、図２２に示すように、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに対する入力又は出力の要求信号を送信する送信処理を行い、受信割り込み処理では、図２３に示すように、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵからの返信信号を受信する受信処理を行う。
【００６４】
上記低速通信処理及び高速通信処理によって、ＣＰＵが各センサ類ＳＷや手動スイッチや調整ボリューム等からの入力データを十分に蓄積して、システムの立ち上がりを確認すると、ＣＰＵは上記各データに基づいてアクチュエータ類ＡＫの駆動内容及び表示手段ＨＳの表示内容を判断するための演算処理を行う（＃５、＃９）。尚、この演算にて求めた駆動データ及び表示データは、低速通信処理及び高速通信処理にて、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに送信される。
【００６５】
コンバインの作動を停止すべく、メインスイッチＭＷがオフされると、ＣＰＵは、前記低速通信処理を停止するとともに、ゲートアレイＧＡ１をリセットして前記高速通信処理を停止させる（＃４、＃１０〜＃１１）。そして、メインスイッチオフ後の５ｓｅｃ間、エンジン停止用のソレノイドを駆動してエンジンへの燃料供給を遮断するとともに、ＣＰＵ内のＲＡＭ等のメモリに蓄積されている各端末制御部ＬＵ，ＭＵにおける各センサ類の検出データや手動スイッチ及び調整ボリューム等のデータ（制御目標や制御状態の情報）を前記メモリＭＥＭに一括して書き込む処理を行い、５ｓｅｃ経過すると上記ソレノイドの駆動を停止する（＃１２〜＃１５）。尚、上記メモリＭＥＭに書き込まれた制御目標や制御状態の情報は、次回の制御開始時における参照データとして使用される。
【００６６】
次に、図２４に示すフローチャートに基づいて、各高速端末部ＬＵ１〜５における制御動作について説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対するポーリング信号であることが判ると、センサ類ＳＷからの入力データの要求かアクチュエータ類ＡＫに対する出力要求かを判断し、入力要求の場合には、センサ類ＳＷからの検出信号を入力し、それに基づいて返信用のセンサデータを作成する一方、出力要求の場合には、受信したデータをアクチュエータ類ＡＫに対する駆動信号として出力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そして、上記作成したセンサデータ又はＡＣＫデータを中央制御部ＣＵへ送信する。
【００６７】
次に、図２５に示すフローチャートに基づいて、各モジュールＭＵ１〜４における制御動作について説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対するポーリング信号であることが判ると、手動スイッチや調整ボリューム等からの入力データの要求か、表示ランプやメータやＬＣＤ表示器に対する出力要求かを判断し、入力要求の場合には、手動スイッチや調整ボリューム等からの検出信号を入力し、それに基づいて返信用のデータを作成する一方、出力要求の場合には、受信したデータに基づいて表示ランプやメータやＬＣＤ表示器に対して駆動信号を出力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そして、上記作成した返信データを、中央制御部ＣＵに対して送信する。
【００６８】
〔別実施形態〕
次に、別実施形態について説明する。
上記実施形態では、操縦部３１の運転座席３１Ａに近接配置される手動操作式の情報入力部を、基本スイッチモジュールＭＵ１にて構成して、作業用の制御として、脱穀・扱深さ制御、車速制御、方向制御、刈高制御及びレール制御の実行に必要な情報を入力させるようにしたが、上記作業用の制御としてはこれらの制御に限るものではなく、これら制御のいずれかを省略したり、あるいは、上記以外の制御を追加するようにしてもよい。
【００６９】
上記実施形態では、車体走行用の手動操作レバーを、車速を変速操作するための変速レバー７にて構成したが、これに限るものではなく、例えば、走行用のクラッチを入切操作するクラッチレバーや、車体を操向操作するステアリング操作レバー等でもよい。
【００７１】
上記実施形態では、穀粒排出装置を、穀粒を搬送するスクリューを内蔵した筒状のアンローダ３２にて構成したが、これ以外に、例えば風力によって穀粒を搬送して排出するものでもよい。
【００７２】
上記実施形態では、作業車を、刈取作業用の作業車（コンバイン）に構成したものを例示したが、刈取作業車以外の各種作業車にて構成してもよく、又、刈取作業車の場合でも、コンバインに限るものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】コンバインの前部側面図
【図３】コンバインの概略平面図
【図４】脱穀部の縦断側面図
【図５】コンバインの動力伝達図
【図６】操縦部の平面図
【図７】操縦部の背面図
【図８】基本スイッチモジュールの正面図
【図９】アンローダスイッチモジュールの正面図
【図１０】水平制御スイッチモジュールの正面図
【図１１】表示用モジュールの正面図
【図１２】コンバインの制御構成の全体を示すブロック図
【図１３】コンバインの制御構成の主要部を示す回路ブロック図
【図１４】通信用ＩＣの回路構成図
【図１５】高速通信処理でのポーリングセレクティング信号の波形図
【図１６】低速通信処理でのポーリングセレクティング信号の波形図
【図１７】スイッチモジュールの制御構成を示すブロック図
【図１８】表示用モジュールの制御構成を示すブロック図
【図１９】コンバインの前部側の概略平面図
【図２０】刈取昇降及び操向操作の駆動構成を示す回路図
【図２１】中央制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２２】中央制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２３】中央制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２４】端末制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２５】端末制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２６】基本スイッチモジュールにおける信号の入力構成を示す回路図
【図２７】基本スイッチモジュールにおける信号の入力構成を示す回路図
【符号の説明】
１                刈取部
２                脱穀部
３                穀粒タンク
７                手動操作レバー
７Ａ              レバー握り部
８                刈取作業用操作具
３１              操縦部
３１Ａ            運転座席
３１Ｂ            乗降部
３２              穀粒排出装置
ＭＵ１            情報入力部
ＭＵ２            穀粒排出用操作部
Ｖ                走行車体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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