(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
端子付き電線の製造工程を行うラインから分離されている端子付き電線の挿入装置において、
端子の一部を把持可能に開放した状態で端子付き電線を装填可能な保持具を含む電線供給ユニットと、
電線供給ユニットから供給された端子付き電線が接続されるべきコネクタハウジングを供給するハウジング供給ユニットと、
供給されたコネクタハウジングに上記端子付き電線の端子を挿入する挿入ユニットと、
挿入ユニットに受け渡される端子付き電線の端子の姿勢を矯正する矯正手段とを備え、
上記矯正手段は、電線供給ユニットに保持されている端子の端面を撮像する撮像装置と、撮像された端子の端面形状に基づいて、端子の電線回りの修正角度を演算する演算装置と、演算された修正角度に基づき、電線供給ユニットから端子付き電線を挿入ユニットに受け渡すのに先立ち、電線回りの角度を修正するように端子の姿勢を修正する端子クランプとを含むことを特徴とする端子付き電線の挿入装置。
【請求項２】
請求項１記載の端子付き電線の挿入装置において、
上記矯正手段は、上記電線供給ユニットの保持具に含まれ、端子の一部を把持可能に開放した状態で端子の回動を規制する回動規制面を含むことを特徴とする端子付き電線の挿入装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の端子付き電線の挿入装置において、
上記ハウジング供給ユニットは、コネクタハウジングを上下に積層して収容するとともに、収容されたコネクタハウジングを、当該コネクタハウジングの直下に開く下開口から供給するカセットと、
カセットの下開口から供給されたコネクタハウジングを所定の端子挿入位置にある位置決め部材に送給するハンドと、
ハンドを、下開口からコネクタハウジングを受け取る受取ポジションと位置決め部材にコネクタハウジングを送給する送給ポジションとに変位させる変位手段と、
上記ハンドに一体的に設けられ、ハンドが受取ポジションにあるときに下開口を開放するとともに、送給ポジションにあるときに下開口を閉塞するシャッターと
を備え、上記変位手段は、端子挿入工程の間、ハンドを送給ポジションに維持することを特徴とする端子付き電線の挿入装置。
【請求項４】
請求項３記載の端子付き電線の挿入装置において、
上記シャッターは、位置決め部材に対しコネクタハウジングを押しつける押圧部材を兼ねることを特徴とする端子付き電線の挿入装置。
【請求項５】
請求項３または４記載の端子付き電線の挿入装置において、
上記位置決め部材と下開口との間に、端子付き電線接続後のコネクタハウジングを直下に取り出す取り出し口を設け、
上記変位手段は、ハンドが送給ポジションから受取ポジションに戻る間に、上記取り出し口にハンドを一時停止させるものであり、
上記ハンドは、取り出し口で一時停止した際に、端子付き電線接続後のコネクタハウジングを所定のタイミングで解放することを特徴とする端子付き電線の挿入装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の端子付き電線の挿入装置において、
上記保持具は、端子の一部を把持可能に開放した状態で端子付き電線を収容する凹部と、上記凹部と連続し、凹部に収容された端子の下面を位置決めする位置決め面と、端子付き電線の挿通を許容することにより、上記凹部に対し端子の挿抜を許容するスリットとを複数組区画するブロックを有することを特徴とする端子付き電線の挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は端子付き電線の挿入装置に関し、特に、自動車や複写機などのワイヤーハーネスやワイヤーハーネスを構成するサブアセンブリ（以下、「電線束組立体」と総称する）を構成する電線に圧着された端子をコネクタハウジングに自動挿入するための端子付き電線の挿入装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、電線束組立体を自動生産する際には、電線を調尺して切断する電線調尺工程、調尺された電線の両端部に皮剥ぎ加工を施す皮剥ぎ工程、および皮剥ぎされた上記電線の両端部に端子をそれぞれ圧着する端子圧着工程を含む端子付き電線の製造工程と、製造工程によって製造された端子付き電線の当該端子をコネクタハウジングに挿入する接続工程とが行われる。
【０００３】
例えば、特開昭５７−１７０４０９号公報、特開昭５８−２５０１４号公報、特開平５−２３４６５９号公報、および特開平６−２６０２６０号公報には、電線調尺工程を行う調尺ステーション、皮剥ぎ工程を行う皮剥ぎステーション、端子圧着工程を行う圧着ステーション、および接続工程を行う接続ステーションを全て含む自動製造システムが開示されている。
【０００４】
他方、特開平６−２２３６４６号公報には、製造工程と接続工程とを分離した構成が開示されている。この構成では、製造工程を自動製造システムで行って端子付き電線を製造し、製造された端子付き電線をストック台車に載置して、手作業で接続工程を行っていた。また、特開平６−２２３６４６号公報の自動製造システムは、規格の端子を圧着するラインと特殊な圧着工程（例えば、サイズが特殊であったり、同一端子に複数の電線を圧着する場合など）を行うラインとが分離されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述した先行技術のうち、製造工程と接続工程とを同一のライン上で行うものについては、製造工程に比べて接続工程は時間がかかるため、電線束組立体の製造能力が上記接続工程に制約され、また、同一ライン内では圧着できる端子の種類が制限されるため、接続工程のみの簡易な段取替による多品種の挿入作業に対応できないという不具合があった。
【０００６】
他方、製造工程と接続工程とを互いに分離されたラインで行う場合、端子付き電線の端子を位置決めした状態で挿入ユニットに端子を受け渡すことが困難であるため、自動化を実現しにくいという不具合があった。そのため、特開平６−２２３６４６号公報に開示されているように、コネクタハウジングに端子を手作業で挿入するという意に沿わない妥協を図る必要があった。
【０００７】
本発明は上記不具合に鑑みてさなれたものであり、接続工程の自動化を容易にならしめる端子付き電線の挿入装置を提供することを課題としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の構成は、
端子付き電線の製造工程を行うラインから分離されている端子付き電線の挿入装置において、
端子の一部を把持可能に開放した状態で端子付き電線を装填可能な保持具を含む電線供給ユニットと、
電線供給ユニットから供給された端子付き電線が接続されるべきコネクタハウジングを供給するハウジング供給ユニットと、
供給されたコネクタハウジングに上記端子付き電線の端子を挿入する挿入ユニットと、
挿入ユニットに受け渡される端子付き電線の端子の姿勢を矯正する矯正手段とを備え、
上記矯正手段は、電線供給ユニットに保持されている端子の端面を撮像する撮像装置と、撮像された端子の端面形状に基づいて、端子の電線回りの修正角度を演算する演算装置と、演算された修正角度に基づき、電線供給ユニットから端子付き電線を挿入ユニットに受け渡すのに先立ち、電線回りの角度を修正するように端子の姿勢を修正する端子クランプとを含むことを特徴とする端子付き電線の挿入装置である。
【０００９】
この構成では、端子付き電線が挿入ユニットに受け渡されるのに先立って、端子の電線回りの角度を受渡しする必要がある場合には、撮像装置がこれを検出し、演算装置によって演算された受渡し角度に基づいて、端子クランプが端子の電線回りの角度を修正する。
【００１０】
また、請求項２記載の構成は、
請求項１記載の端子付き電線の挿入装置において、
上記矯正手段は、上記電線供給ユニットの保持具に含まれ、端子の一部を把持可能に開放した状態で端子の回動を規制する回動規制面を含むものである。
この構成では、端子付き電線の端子を回動規制面が、端子付き電線の端子の回動を規制しているので、端子を一義的な姿勢で確実にハンドに受け渡すことが可能になる。
【００１１】
また、請求項３記載の構成は、
請求項１または２に記載の端子付き電線の挿入装置において、
上記ハウジング供給ユニットは、コネクタハウジングを上下に積層して収容するとともに、収容されたコネクタハウジングを、当該コネクタハウジングの直下に開く下開口から供給するカセットと、
カセットの下開口から供給されたコネクタハウジングを所定の端子挿入位置にある位置決め部材に送給するハンドと、
ハンドを、下開口からコネクタハウジングを受け取る受取ポジションと位置決め部材にコネクタハウジングを送給する送給ポジションとに変位させる変位手段と、
上記ハンドに一体的に設けられ、ハンドが受取ポジションにあるときに下開口を開放するとともに、送給ポジションにあるときに下開口を閉塞するシャッターと
を備え、上記変位手段は、端子挿入工程の間、ハンドを送給ポジションに維持するものである。
【００１２】
この構成では、カセット内で上下に積層されたコネクタハウジングが、下開口からハンドによって受け取られ、さらに、変位手段がハンドを送給ポジションに変位することにより、位置決め部材にコネクタハウジングを送給することができる。この際、上記シャッターは、ハンドと一体的に設けられているので、上記変位手段によってハンドと一体的に変位することにより、カセットの下開口を開閉することになる。しかも、上記変位手段は、端子挿入工程の間、ハンドを送給ポジションに維持するものであることから、上記ハンドは、端子挿入工程が施されるコネクタハウジングを止定することになる。
【００１３】
また、請求項４記載の構成は、
請求項３記載の端子付き電線の挿入装置において、
上記シャッターは、位置決め部材に対しコネクタハウジングを押しつける押圧部材を兼ねるものである。
この構成では、ハンドが位置決め部材にコネクタハウジングを送給した際に、押圧部材としてのシャッターがコネクタハウジングを位置決め部材に押付けることにより、コネクタハウジングは、位置決め部材に精緻に押しつけられ、止定される。
【００１４】
また、請求項５記載の構成は、
請求項３または４記載の端子付き電線の挿入装置において、
上記位置決め部材と下開口との間に、端子付き電線接続後のコネクタハウジングを直下に取り出す取り出し口を設け、
上記変位手段は、ハンドが送給ポジションから受取ポジションに戻る間に、上記取り出し口にハンドを一時停止させるものであり、
上記ハンドは、取り出し口で一時停止した際に、端子付き電線接続後のコネクタハウジングを所定のタイミングで解放するものである。
この構成では、端子挿入後のコネクタハウジングをハンドによって取り出し口に搬送することができる。また、取り出し口が位置決め部材と下開口との間に設けられていることから、ハンドがコネクタハウジングを取り出し口に搬送している間も、シャッターが下開口を閉塞したままの状態になっている。
【００１５】
また、請求項６記載の構成は、
請求項１〜５のいずれかに記載の端子付き電線の挿入装置において、
上記保持具は、端子の一部を把持可能に開放した状態で端子付き電線を収容する凹部と、上記凹部と連続し、凹部に収容された端子の下面を位置決めする位置決め面と、端子付き電線の挿通を許容することにより、上記凹部に対し端子の挿抜を許容するスリットとを複数組区画するブロックを有するものである。
【００１６】
この構成では、端子付き電線の端子を収容する凹部が、端子の一部を把持可能に開放しているとともに、凹部に対し端子付き電線の挿抜を許容するスリットを設けているので、手作業でも端子付き電線をブロックに着脱することができ、しかも、位置決め面によって上記端子の下面を位置決めしているので、収容された端子を位置決めし、ハンドによって把持することが可能になる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の好ましい実施の形態について詳述する。
本発明の実施の一形態を示す端子付き電線の挿入装置の外観斜視図である図１を参照して、この端子付き電線の挿入装置１０は、端子付き電線ＴＷの製造工程を行う図示しないラインから分離されているものである。端子付き電線の挿入装置１０は、上記端子付き電線ＴＷの端子Ｔの一部を把持可能に開放した状態で端子付き電線ＴＷを手作業で装填可能な保持具２０を含む電線供給ユニット３０と、電線供給ユニット３０から端子付き電線ＴＷを受け取って、当該端子Ｔの姿勢を矯正した後、受け渡す矯正手段としての受渡しユニット４０と、受渡しユニット４０が矯正した端子付き電線ＴＷを受け取ってコネクタハウジングＣに端子付き電線ＴＷを挿入する挿入ユニット５０と、端子付き電線ＴＷが接続されるべきコネクタハウジングＣを供給するハウジング供給ユニット６０と、挿入後のコネクタハウジングＣを取り出す取り出しユニット７０と、各ユニット２０〜７０を制御する制御ボックス８０とを平面視長方形に形成されたベース１の上に備えている。
【００１８】
図１を参照して、電線供給ユニット３０は、上記ベース１の長手方向一端側に立設される機枠３１を備えている。
上記電線供給ユニット３０の断面部分図である図２、および上記電線供給ユニット３０の底面部分図である図３を参照して、この機枠３１の上部には、垂直に延びるシャフト３２が立設されており、このシャフト３２の基端部は、機枠３１の上面に固定された板材３１Ａに対し、取り付け部材３３を介して固定されている。さらに、シャフト３２の外周には、円盤３４が配置されている。円盤３４は、一対の軸受３５を介して上記シャフト３２回りに回転可能に取り付けられているハブ３４Ａと、ハブ３４Ａの外周部分に一体形成されたフランジ部３４Ｂとを一体に有している。上記フランジ部３４Ｂの下面には、リングギヤ３６がシャフト３２と同心に固定されている。他方、機枠３１の上端部には、一対の取り付け部材３７を介して、駆動モータ３８が取り付けられており、この駆動モータ３８に駆動される出力ギヤ３９が、上記リングギヤ３６に噛合している。従って、駆動モータ３８の回転駆動力が出力ギヤ３９からリングギヤ３６に伝達されることにより、上記円盤３４は、シャフト３２回りに回動することになる。上記駆動モータ３８は、制御ボックス８０と電気的に接続されており、この制御ボックス８０の制御に基づいて、上記円盤３４を間欠的に駆動するように構成されている。
【００１９】
図１に示すように、上記円盤３４には、その外周部に多数の取り付けアーム３９が固定されており、上記保持具２０は、この取り付けアーム３９に取り付けられている。
保持具２０および取り付けアーム３９の一部を破断して示す分解斜視図である図４を参照して、上記取り付けアーム３９は、円盤３４の接線方向に沿ってボルト３０１で固定される固定部３９Ａと、固定部３９Ａの一端部から、当該固定部３９Ａと直角な円盤３４の直径方向に沿って延びる第１の腕部３９Ｂと、固定部３９Ａの他端部から、第１の腕部３９Ｂと平行に延びる第２の腕部３９Ｃとを一体に有しているアングル部材である。この取り付けアーム３９は、上記円盤３４の外周に、同一円周方向一定間隔を隔てて多数個固定されている。
【００２０】
図示の例において、各取り付けアーム３９の第１の腕部３９Ｂは、円盤３４の回転方向上流側に配置されているとともに、詳しくは後述する理由により、第２の腕部３９Ｃよりも所定長さ短く設定されている。そして、各腕部３９Ｂ、３９Ｃには、保持具２０が取り付けられている。
保持具２０は、第１の腕部３９Ｂに取り付けられる第１のブロック２１と、第２の腕部３９Ｃに取り付けられる第２のブロック２２と有しており、上記端子付き電線ＴＷを保持するためのものである。端子付き電線ＴＷは、一端側の端子Ｔが第１のブロック２１に形成された凹部２０１に収容されているとともに、他端側の端子Ｔが第２のブロック２２に形成された凹部２０１に収容されることにより、両ブロック２１、２２に掛け渡されてＵ字形に垂下している。
【００２１】
各ブロック２１、２２は、その下面に有底の嵌合穴２１Ａ、２２Ａを有しているとともに、各腕部３９Ｂ、３９Ｃには、対応するブロック２１、２２の嵌合穴２１Ａ、２２Ａに対応する位置決めピン３９Ｅ、３９Ｆが立設されている。そして、このピン３９Ｅ、３９Ｆを各ブロック２１、２２の嵌合穴２１Ａ、２２Ａに嵌合させることにより、ブロック２１、２２を対応する各腕部３９Ｂ、３９Ｃに位置決めすることができる。さらに、各腕部３９Ｂ、３９Ｃには、固着部材３９Ｇが取り付けられており、この固着部材３９Ｇによって、ブロック２１、２２と各腕部３９Ｂ、３９Ｃとを着脱可能に連結するようにしている。固着部材３９Ｇとしては、ねじ部材を採用することが可能である。また、ブロック２１、２２が磁性体で形成されている場合には、永久磁石を用いることが可能である。
【００２２】
ブロック２１、２２の要部を拡大して示す斜視図である図５を参照して、各ブロック２１、２２は、端子Ｔの先端部を把持可能に開放した状態で端子付き電線ＴＷを収容する上記凹部２０１と、上記凹部２０１と連続し、凹部２０１に収容された端子Ｔの下面を位置決めする位置決め面２０２と、端子付き電線ＴＷの挿通を許容することにより、上記凹部２０１に対し端子Ｔの挿抜を許容するスリット２０３とを区画している。
【００２３】
上記凹部２０１は、端子Ｔにがたが生じない程度に端子Ｔの電線回りの回動を許容する円形に設定されている。
上記位置決め面２０２は、端子ＴのスタビライザＴ１が干渉しない深さに設定されている。
上記スリット２０３は、端子付き電線ＴＷを挿通するのに必要充分な幅Ｗ１に設定されており、上記ブロック２１、２２の高さＨ方向全長にわたって形成されている。従って、作業者は、端子付き電線ＴＷの端子Ｔを把持して、先ず、端子付き電線ＴＷをスリット２０３内に挿通させ、次いで、端子Ｔを下ろして、その下面を上記位置決め面２０２に着座させることにより、端子Ｔを凹部２０１に保持することができる。
【００２４】
上述のような端子供給ユニット３０に対し、端子付き電線ＴＷを装填する際には、図１の仮想線Ｐで示す位置から手作業により、または搬送ロボット（図示せず）を用いることにより、予め端子付き電線ＴＷが装填されているブロック２１、２２毎、各腕部３９Ｂ、３９Ｃに取り付けるだけでよい。そして、図１の矢印Ａで示すように、同図において、時計回り方向に円盤３４を間欠的に回転駆動することにより、端子付き電線ＴＷを後続するユニットに搬送することができる。
【００２５】
次に、図１並びに図６および図７を参照して、受渡しユニット４０について詳述する。図６は、本発明の実施の一形態における受渡しユニット４０の概略構成を示す部分斜視図である。図７は、受渡しユニット４０の構成を説明するものであり、（Ａ）は本発明の実施の形態を示す平面略図、（Ｂ）は本発明の開発過程の形態を示す平面略図である。
【００２６】
先ず、図１を参照して、受渡しユニット４０は、上記ベース１の長手方向に沿って横架される梁４１を備えている。梁４１は、その一端部が、上記電線供給ユニット３０のシャフト３２の上端に対し、取り付け部材４２を介して支持されているとともに、梁４１の他端部は、ベース１の所定位置に立設されている支柱４３によって支持されている。上記梁４１には、図示しないボールねじ機構が内蔵されており、このボールねじ機構によって、ベース１の長手方向に沿って往復移動する板状ホルダ４７が固定されている。
【００２７】
図６を参照して、この板状ホルダ４７は、上下に延びる垂直部４７Ａと垂直部４７Ａの上端に設けられた屋根部４７Ｂとを一体に有する側面視略Ｌ字形の板金部材であり、この板状ホルダ４７には、詳しくは後述する一対の電線クランプ４４、４５と一対の端子クランプ４８、４９とが取り付けられている。
各電線クランプ４４、４５は、後述する端子クランプ４８、４９と協働して、端子付き電線ＴＷの一端側と他端側とをそれぞれ把持するためのものである。板状ホルダ４７の垂直部４７Ａの下端部分には、突出部材４７Ｃが固定されており、各電線クランプ４４、４５は、この突出部４７Ｃの下面に、スライドアクチュエータ４６を介して、図示の通り、水平方向に往復移動できるように取り付けられている。また、端子クランプ４８、４９もスライドアクチュエータ４８Ｂ、４９Ｂを介して電線クランプ４４、４５と直交する水平方向へ往復移動可能に取り付けられている。
【００２８】
次に、端子クランプ４８、４９は、板状ホルダ４７に取り付けられたボールねじ機構１４７を介して、上下に往復移動可能に板状ホルダ４７に取り付けられている。上記ボールねじ機構１４７は、板状ホルダ４７の屋根部４７Ｂに取り付けられたモータ１４７Ａと、垂直に延びて下端が上記板状ホルダ４７の突出部材４７Ｃに回転可能に支持された状態で、上記モータ１４７Ａに回転駆動されるボールねじ１４７Ｂと、ボールねじ１４７Ｂに取り付けられ、上記モータ１４７Ａがボールねじ１４７Ｂを回転駆動することにより、上下に昇降する昇降部材１４７Ｃとを備えており、この昇降部材１４７Ｃに各端子クランプ４８、４９が一体的に取り付けられている。このボールねじ機構１４７により、各端子クランプ４８、４９は、図６の実線で示す上昇位置と、図６の二点鎖線で示す端子把持位置とに変位可能に構成されている。これにより、板状ホルダ４７が図示しないボールねじ機構によって、電線供給ユニット３０の方へ移動し、スライドアクチュエータ４６によって予め電線クランプ４４、４５が退避している状態で、上記ボールねじ機構１４７が端子クランプ４８、４９を端子把持位置まで降下し、対応する端子Ｔ（図４参照）を把持することが可能になる。端子Ｔが把持されると、上記ボールねじ機構１４７によって、各端子クランプ４８、４９が上昇する。これにより、各端子Ｔは、ブロック２１、２２の凹部２０１から抜き出される。次いで、スライドアクチュエータ４８Ｂ、４９Ｂにより端子クランプ４８、４９がそれぞれ対向する内方方向に水平移動し、端子付き電線ＴＷをスリット２０３から抜き出し、この状態でスライドアクチュエータ４６により電線クランプ４４、４５が前進して対応する端子付き電線ＴＷを挟み込むことにより、端子付き電線ＴＷは、端子クランプ４８、４９と電線クランプ４４、４５にて保持される。
【００２９】
各端子クランプ４８、４９は、電線供給ユニット３０に保持されている端子付き電線ＴＷの端子Ｔを把持するチャック４８１、４９１と、チャック４８１、４９１を回転駆動するモータ４８２、４９２と、電線供給ユニット３０に保持されている端子Ｔの端面を撮像する撮像カメラ４８３、４９３と、撮像カメラ４８３、４９３が撮像したデータを予め記憶されているデータと比較し、端子Ｔの電線回りの位相補正量を決定して、モータ４８２、４９２の回転駆動による端子Ｔの修正角度を演算する演算装置４１０とを備えている。そして、上述した端子把持位置における端子Ｔの把持動作の際に、端子Ｔの電線回りの角度を受渡しする必要がある場合には、撮像カメラ４８３、４９３がこれを検出し、演算装置４１０によって演算された修正角度に基づいて、端子クランプ４８、４９が端子Ｔの角度を修正するようになっている。図示の例において、演算装置４１０は、制御ユニット８０（図１参照）に含まれており、他のユニットの制御と同期が図られている。
【００３０】
図７（Ａ）を参照して、端子クランプ４８、４９（従って、電線クランプ４４、４５）は、電線供給ユニット３０の一直径上を通る線ＬＮを挟んで、等間隔に並んでいる。これによって、上記線ＬＮを挟んで一時停止した第１の腕部３９Ｂと第２の腕部３９Ｃに対し、各端子クランプ４８、４９は、それぞれ対向し、これら腕部３９Ｂ、３９Ｃから、端子付き電線ＴＷの端子Ｔを把持することができるようになっている。
【００３１】
上述したように、電線供給ユニット３０の第１の腕部３９Ｂは、第２の腕部３９Ｃよりも短く設定されており、その寸法差分だけ、第１の腕部３９Ｂに対向する端子クランプ４８（電線クランプ４４）は、第２の腕部３９Ｃに対向する端子クランプ４９（電線クランプ４５）よりも、上記線ＬＮに関して第１の腕部３９Ｂに接近している（前後にずれている）。これにより、各端子クランプ４８、４９を、板状ホルダ４７で一体的に連結して往復移動させる場合に、後述する挿入ハンド５１０Ａ、５１０Ｂに対し、前後移動だけで端子付き電線ＴＷの受渡しを行うことが可能になる。
【００３２】
これに対し、図７（Ｂ）に示すように、電線供給ユニット３０の各腕部３９Ｂ、３９Ｃの長さを揃えた場合には、各端子クランプ４８、４９（電線クランプ４４、４５）を挿入ハンド５１０Ａ、５１０Ｂに対して対向するように所定角度（図示の例では９０°）回動させる必要があることから、端子クランプ４８、４９（電線クランプ４４、４５）の制御が複雑になる。この理由により、第１の腕部３９Ｂを第２の腕部３９Ｃよりも短く設定しているのである。
【００３３】
次に、図１並びに図８および図９を参照して、挿入ユニット５０について説明する。
図８は、図１の実施の形態における挿入ユニット５０の要部を示す斜視図であり、図９は、図８の挿入ユニット５０の要部を示す正面図である。
先ず、図１を参照して、挿入ユニット５０は、後述するハウジング供給ユニット６０に対し、ベース１の幅方向に対向している。以下の説明では、ハウジング供給ユニット６０の側を仮に前方とする。挿入ユニット５０は、ベース１の定位置に立設されたピラー５１に支持される梁５２を備えている。梁５２は、ベース１の長手方向に沿って平行に横架されている。梁５２には、一対のモータ５３Ａ、５３Ｂが取り付けられている。各モータ５３Ａ、５３Ｂには、それぞれ梁５２の内部に内蔵されたボールねじ機構（図示せず）が取り付けられている。各ボールねじ機構には、それぞれスライドアーム５４Ａ、５４Ｂが連結されて対をなしており、これらスライドアーム５４Ａ、５４Ｂは、それぞれモータ５３Ａ、５３Ｂが対応するボールねじ機構を駆動することによって、個別にベース１の長手方向に沿って往復移動できるようになっている。
【００３４】
図８および図９を参照して、各スライドアーム５４Ａ、５４Ｂには、直立体５５Ａ、５５Ｂが取り付けられている。直立体５５Ａ、５５Ｂの下端には、モータ５６Ａ、５６Ｂが取り付けられている。各モータ５６Ａ、５６Ｂには、それぞれ直立体５５Ａ、５５Ｂの内部に内蔵されたボールねじ機構（図示せず）が取り付けられている。各ボールねじ機構には、水平体５７Ａ、５７Ｂが連結されており、各水平体５７Ａ、５７Ｂは、それぞれモータ５６Ａ、５６Ｂが対応するボールねじ機構を駆動することによって、個別に上下方向に往復移動できるようになっている。
【００３５】
さらに、各水平体５７Ａ、５７Ｂの後端部には、モータ５８Ａ、５８Ｂが取り付けられている。各モータ５８Ａ、５８Ｂには、それぞれ水平体５７Ａ、５７Ｂの内部に内蔵されたボールねじ機構（図示せず）が取り付けられている。各ボールねじ機構には、水平体５７Ａ、５７Ｂの前端部に取り付けられた挿入ハンド５１０Ａ、５１０Ｂが連結されており、各挿入ハンド５１０Ａ、５１０Ｂは、それぞれモータ５８Ａ、５８Ｂが対応するボールねじ機構を駆動することによって、個別にベース１の幅方向に往復移動できるようになっている。
【００３６】
挿入ハンド５１０Ａ、５１０Ｂは、端子用チャック５１１Ａ、５１１Ｂと、電線用チャック５１２Ａ、５１２Ｂとを備えている。
上記端子用チャック５１１Ａ、５１１Ｂは、受渡しユニット４０の端子クランプ４８、４９に把持されている端子付き電線ＴＷの端子Ｔを案内可能に挟み込むためのものである。図示の例において、端子用チャック５１１Ａ、５１１Ｂは、アクチュエータ５１４Ａ、５１４Ｂによって開閉可能に構成されている。アクチュエータ５１４Ａ、５１４Ｂは、水平体５７Ａ、５７Ｂのボールねじ機構に固定された取り付けブラケット５１５Ａ、５１５Ｂの上部に取り付けられている。
【００３７】
次に、上記電線用チャック５１２Ａ、５１２Ｂは、受渡しユニット４０の端子クランプ４８、４９に把持されている端子付き電線ＴＷを把持するとともに、端子付き電線ＴＷの端子Ｔを挟み込んでいる端子用チャック５１１Ａ、５１１Ｂと協働して、端子付き電線ＴＷの端子ＴをコネクタハウジングＣに挿入するためのものであり、周知の端子挿入装置と同様に、櫛歯状に形成されている。電線用チャック５１２Ａ、５１２Ｂは、開閉用アクチュエータ５１７Ａ、５１７Ｂによって開閉されるとともに、挿入用アクチュエータ５１８Ａ、５１８Ｂによって、上記開閉用アクチュエータ５１７Ａ、５１７Ｂと一体的に担持されている。この挿入用アクチュエータ５１８Ａ、５１８Ｂは、電線用チャック５１２Ａ、５１２Ｂおよび開閉用アクチュエータ５１７Ａ、５１７Ｂを端子用チャック５１１Ａ、５１１Ｂとの対向方向に駆動することにより、端子付き電線ＴＷの端子Ｔの挿入動作を行なうためのものである。
【００３８】
図示の例においては、各電線用チャック５１２Ａ、５１２Ｂは、端子用チャック５１１Ａ、５１１Ｂの直下に配置されており、互いに上下に対向している。これにより、端子付き電線ＴＷは、以下に説明するハウジング供給ユニット６０に供給されるコネクタハウジングＣに対し、端子Ｔを下方から挿入する。
なお、図９において、５９は撮像カメラであり、ハウジング供給ユニット６０が供給したコネクタハウジングＣの一のキャビティーの座標に基づいて、各挿入ハンド５１０Ａ、５１０Ｂの位置決めを図るためのものである。
【００３９】
次に、図１並びに図１０ないし図１３を参照して、ハウジング供給ユニット６０について詳述する。図１０は、図１のハウジング供給ユニット６０の要部を示す斜視図であり、図１１は、図１のハウジング供給ユニット６０の一部を拡大して示す斜視図であり、図１２は、図１のハウジング供給ユニット６０の一部分を示す平面図であり、図１３は、図１のハウジング供給ユニット６０の要部を示す平面略図である。
【００４０】
先ず、図１および図１０を参照して、ハウジング供給ユニット６０は、一対の支柱６１によって支持される略長方形の第１のテーブル６２と、第１のテーブル６２の上に図示しない支柱を介し、間隔をへだてて固定される第２のテーブル６３とを備えている。
図１０ないし図１２を参照して、第１のテーブル６２は、複数種類のコネクタハウジングＣを挿入ユニット５０に供給するための供給部を構成している。
【００４１】
この供給部は、第１のテーブル６２の中央部分に形成された収容凹部６２Ａに収容されるアクチュエータユニット６５と、上記収容凹部６２Ａに連続して形成された溝部６２Ｂに設けられる位置決めユニット６６とを含んでいる。
上記アクチュエータユニット６５は、取り付け部材６５Ａと、取り付け部材６５Ａの長手方向に間隔を隔てて併設された複数のアクチュエータ６５Ｂと、上記取り付け部材６５Ａを駆動する駆動用ピストン６５Ｄと、駆動用ピストン６５Ｄによる駆動量を規制する規制用ピストン６５Ｅとを有している。
【００４２】
上記取り付け部材６５Ａは、収容凹部６２Ａの長手方向に沿って延びており、図示しないガイド部材によって、第１のテーブル６２の幅方向に往復移動可能に構成されている。
各アクチュエータ６５Ｂは、平行ハンド６５Ｃを開閉するためものであり、接続されるべきコネクタハウジングＣの種類に応じて設けられている。図１１に示すように、一方の平行ハンド６５Ｃの上部には、ビス６５１によって固定されるプレート６５２が固定されている。このプレート６５２は、後述するように、コネクタハウジングＣを供給するカセットのシャッターと供給されたコネクタハウジングＣを位置決めユニット６６に押付けるための押付け部材とを兼ねるものである。
【００４３】
図１０を参照して、駆動用ピストン６５Ｄおよび規制用ピストン６５Ｅは、何れも取り付け部材６５３を介して第１のテーブル６２の下面に取り付けられている。
駆動用ピストン６５Ｄは、取り付け部材６５Ａの中央部にロッド６５４が固定されている。そして、駆動用ピストン６５Ｄは、取り付け部材６５Ａを介して各アクチュエータ６５Ｂを第１のテーブル６２の幅方向に往復駆動することにより、各アクチュエータ６５Ｂの平行ハンド６５Ｃを、後述する受取ポジションと送給ポジションと取り出しポジションとに変位させるものである。
【００４４】
規制用ピストン６５Ｅは、駆動用ピストン６５Ｄの両側に配置されて対をなしており、後述する送給ポジションから取り出しポジションに至るまでのストロークおよび取り出しポジションから受取ポジションに至るまでのストロークを位置決めするためのものである。
次に、図１１および図１２を参照して、位置決めユニット６６は、上述のように、溝部６２Ｂに設けられている。この溝部６２Ｂは、上記アクチュエータユニット６５の各アクチュエータ６５Ｂに対応して設けられており、その終端部分には、第１のテーブル６２の上面に蝶ボルト６６Ａで固定されている端面側位置決め部材６６Ｂと、端面側位置決め部材６６Ｂの両側にビス止めされている側面側位置決め部材６６Ｃと、端面側位置決め部材６６Ｂの下面にビス止めされている下面側位置決め部材６６Ｄ（図１０参照）と、端面側位置決め部材６６Ｂの上面にビス止めされている上面側位置決め部材６６Ｅとが配置されている。図１２に示すように、上記端面側位置決め部材６６Ｂは、長孔６６Ｆを介して蝶ボルト６６Ａで固定されており、これによって、各位置決め部材６６Ｂ〜６６Ｅのアクチュエータ６５Ｂに対する対向間隔を調整できるようになっている。そして、上述した駆動用ピストン６５Ｄと規制用ピストン６５Ｅとにより、アクチュエータ６５Ｂの平行ハンド６５Ｃは、図１４に示す受取ポジションと、図１７に示す送給ポジションと図２０および図２１に示す取り出しポジションとに変位可能に構成されている。また、図１３に示すように、各位置決め部材６６Ｂ〜６６Ｅは、対応するアクチュエータ６５Ｂの外郭を覆った状態でコネクタハウジングＣを位置決めできるように構成されている。
【００４５】
図１４は、図１のハウジング供給機構６０に採用されているカセット６７の要部を示す断面図である。同図を参照して、第２のテーブル６３には、第１のテーブル６２に設けられた各溝部６２Ｂに対向する挿通孔６３Ａが形成されており、この挿通孔６３Ａにカセット６７が取り付けられている。
カセット６７は、第２のテーブル６３の上面にボルト６８で固定されたＬ字形金具６７Ａを介して取り付けられている互いに分離した２つのアングル材６７Ｂ（図１４に１個のみ図示）を組み合わせて、略筒状に構成したものである。上記Ｌ字形金具６７Ａには、ボルト６８を挿通させる長孔６７Ｃが形成されており、この長孔６７Ｃによって取り付け位置を変更できるようになっている。これにより、カセット６７を構成する各アングル材６７Ｂの対向間隔や上下高さを変更して、容易にコネクタハウジングＣの種類を変更できるようにしている。
【００４６】
カセット６７は、コネクタハウジングＣを上方から収容する上開口６７Ｅと、コネクタハウジングＣを下方から供給する下開口６７Ｆとを区画しており、その内部には、複数のコネクタハウジングＣを上下に積層している。このとき、コネクタハウジングＣのキャビティーは、下向きに配置されている。
第１のテーブル６２の、カセット６７が対向している溝部６２Ｂの部位は、当該第１のテーブル６２の下面にねじ止めされた受け板６９（図１０参照）によって塞がれており、この受け板６９に、カセット６７の下開口６７Ｆから供給されたコネクタハウジングＣが載置されるようになっている。この受け板６９が設けられている位置は、上述した受取ポジションと一致しており、上記アクチュエータ６５Ｂのハンド６５Ｃは、受け板６９上に載置されたコネクタハウジングＣを受取ポジションで把持できるようになっている。また、受け板６９がコネクタハウジングＣを受ける高さは、上述した位置決めユニット６６の各位置決め部材６６Ｂ〜６６ＥによってコネクタハウジングＣを位置決めする位置と同一高さに設定されている。
【００４７】
上記受け板６９と位置決めユニット６６との間には、取り出し口６９Ａが区画されており、この取り出し口６９Ａから端子付き電線ＴＷが接続されたコネクタハウジングＣ、すなわち、製品としての電線束組立体ＷＨ（図１および図２０参照）を取り出せるようになっている。
次に、図１を参照して、取り出しユニット７０は、ハウジング供給ユニット６０において、端子挿入工程が終了したコネクタハウジングＣをハウジング供給ユニット６０の下方から取り出すためのものである。図示の通り、取り出しユニット７０は、ハウジング供給ユニット６０の支柱に横架されて、ベース１の長手方向に沿う梁７１を備えている。梁７１の内部には、ボールねじ機構（図示せず）が内蔵されており、このボールねじ機構には、搬送爪７２が連結されている。搬送爪７２は、図１に示すように、ハウジング供給ユニット６０の第１のテーブル６２から外れた搬出ポジションと、上記第１のテーブル６２の上記取り出し口６９Ａの直下に対向する取り出しポジションとに変位可能に構成されており、これによって、端子挿入工程終了後のコネクタハウジングＣを取り出しポジションで受け取って、搬出ポジションに搬出し、接続後の製品を取り出すことができるようになっている。
【００４８】
次に、上記制御ユニット８０は、マイクロコンピュータその他の電装品で構成されており、上述した各ユニットを後述するシーケンスに従って、制御するためのものである。
次に、図１、図７（Ａ）、および図１４、並びに図１５以下を参照して、上述した実施の形態の作用について説明する。
【００４９】
図１５、図１７、図１９ないし図２１は、図１のハウジング供給機構６０に採用されているカセット６７の要部を示す断面図である。また、図１６および図１８は、図１のハウジング供給機構６０の要部を示す平面略図である。
先ず、図１を参照して、制御ユニット８０は、電線供給ユニット３０の駆動モータ３８を間欠的に駆動することにより、同図において、保持具２０を間欠的に搬送し、受渡しユニット４０の端子クランプ４８、４９に一組のブロック２１、２２（図４参照）を対向させた状態で一時停止する。
【００５０】
図７（Ａ）を参照して、受渡しユニット４０の端子クランプ４８、４９は、各ブロック２１、２２から対応する端子付き電線ＴＷの端子Ｔを把持する。この際、撮像カメラ４８３、４９３は、各端子Ｔの姿勢を検出し、検出された端子Ｔの姿勢が正規の姿勢からずれている場合には、演算装置４１０によって、補正量を演算し、さらに、モータ４８２、４８３によって端子Ｔの挟持動作の前後において端子Ｔの姿勢を補正する。端子Ｔの姿勢が正常、または補正された場合には、端子クランプ４８、４９が端子Ｔを引き上げ、スライドアクチュエータ４８Ｂ、４９Ｂ（図６参照）を駆動して、端子クランプ４８、４９に把持された端子付き電線ＴＷの電線部分をブロック２１、２２のスリット２０３から引き出し、その後、スライドアクチュエータ４６（図６参照）を駆動して、電線クランプ４４、４５により、端子付き電線ＴＷの対応箇所を把持する。これにより、端子付き電線ＴＷは、電線供給ユニット３０から受渡しユニット４０に受け渡される。さらに、受渡しユニット４０の板状ホルダ４７が図示しないボールねじ機構によって搬送されることにより、端子付き電線ＴＷは、挿入ユニット５０の挿入ハンド５１０Ａ、５１０Ｂに受け渡される。そして、挿入ユニット５０の挿入ハンド５１０Ａ、５１０Ｂは、対応する受渡しユニット４０から端子付き電線ＴＷを受け取って、挿入態勢に移行する。
【００５１】
図１４を参照して、上述した端子付き電線ＴＷの受渡し作業に平行して、ハウジング供給ユニット６０は、コネクタハウジングＣの位置決め作業を行う。この位置決め作業では、先ず、図１４に示すように、受取ポジションにある平行ハンド６５Ｃが、受け板６９に載置されたコネクタハウジングＣを把持する。
図１５を参照して、平行ハンド６５ＣがコネクタハウジングＣを把持すると、駆動用ピストン６５Ｄがロッドを伸長させ、平行ハンド６５Ｃを送給ポジションに変位させる。この過程において、一方の平行ハンド６５Ｃに取り付けられたプレート６５２は、平行ハンド６５Ｃに把持されているコネクタハウジングＣが位置決めユニット６６側へ搬送された時点で、直ちにカセット６７の下開口６７Ｆを閉じるので、後続するコネクタハウジングＣは、カセット６７の中に留まったままの状態になる。
【００５２】
図１６を参照して、平行ハンド６５Ｃが送給ポジションに移行する過程において、平行ハンド６５Ｃは、側面側位置決め部材６６Ｃに案内され、コネクタハウジングＣは、平行ハンド６５Ｃを介して側面側位置決め部材６６Ｃに位置決めされる。
さらに、図１７および図１８を参照して、平行ハンド６５Ｃが正規の送給ポジションに到達すると、上記プレート６５２の端面がコネクタハウジングＣを端面側位置決め部材６６Ｂの位置決め面に押付け、コネクタハウジングＣは精緻に位置決めされる。
【００５３】
図１９を参照して、コネクタハウジングＣが位置決めされた状態で、挿入ユニット５０の挿入ハンド５１０Ａ、５１０Ｂは、それぞれ端子付き電線ＴＷの端子Ｔを位置決めされたコネクタハウジングＣのキャビティーに挿入し、コネクタ端子挿入工程を行う。この間、規制用ピストン６５Ｅが所定量ロッドを突出させることにより、後続する工程において、取り付け部材６５Ａが停止する位置を規定し、精緻に各ハンド６５Ｃが取り出しポジションに変位できるように待機している。
【００５４】
図２０を参照して、挿入工程が終了すると、挿入ハンド５１０Ａ、５１０Ｂが退避し、取り出しユニット７０の搬送爪７２が上記取り出しポジションに変位して、接続後の製品、すなわち、電線束組立体ＷＨを受け取る。この間、規制用ピストン６５Ｅが所定量ロッドを縮長させることにより、後続する工程において、取り付け部材６５Ａが停止する位置を規定し、精緻に各ハンド６５Ｃが受取ポジションに変位できるように待機している。
【００５５】
その後、図２１に示すように、平行ハンド６５Ｃを開くことにより、電線束組立体ＷＨを搬送爪７２に受渡し、搬送爪７２が図１に示す搬出ポジションに変位することにより、製品としての電線束組立体ＷＨを取り出すことができる。製品受渡し後の平行ハンド６５Ｃは、開いたままの状態で受取ポジションに戻る。これにより、プレート６５２は、カセット６７の下開口６７Ｆを開放する結果、カセット６７から新たなコネクタハウジングＣが供給される。そして、平行ハンド６５Ｃは、この新たなコネクタハウジングＣを把持する。
【００５６】
そして、上述した工程を繰り返すことにより、連続的に端子挿入工程を行うことができる。
以上説明したように、上述した構成では、端子付き電線ＴＷを電線供給ユニット３０から挿入ユニット５０に受け渡すに当たり、矯正手段（保持具２０のブロック２１、２２、受渡しユニット４０）によって、端子付き電線ＴＷの端子Ｔの姿勢が矯正されるので、端子付き電線ＴＷの端子Ｔの位置決めを確実に行った上で挿入ユニット５０に端子付き電線ＴＷが受け渡される結果、ハウジング供給ユニット６０によって供給されたコネクタハウジングＣへの端子Ｔの挿入作業を確実に行うことができる。従って、製造工程と端子挿入工程とを互いに分離されたラインで行う場合に、端子付き電線ＴＷの端子Ｔを位置決めした状態で挿入ユニット５０に端子Ｔを受け渡すことが簡単になり、容易に自動化を実現することができるという顕著な効果を奏する。
【００５７】
また、保持具２０から端子付き電線ＴＷを一対のハンド（上述の例では、受渡しユニット４０の各クランプ４４、４５、４８、４９）で受け取る際に、円盤３４の直径方向に対し、斜交いに対向するハンド対（上述の例では、各クランプ４４、４５、４８、４９）で端子付き電線ＴＷの一方の端子Ｔと他方の端子Ｔとを把持することができるので、保持具２０から端子付き電線ＴＷを受け取る際に、ハンド４４、４５を平行移動するだけで端子付き電線ＴＷの受渡しを行うことができる結果、受渡しに伴う装置の制御が容易になるという利点がある。
【００５８】
また、上述した例では、受渡しユニット４０に撮像カメラ４８３、４９３を用いて、端子Ｔの撮像に基づいて端子Ｔの姿勢を修正しているので、より精緻に端子Ｔの姿勢を矯正することができるという利点がある。
また、コネクタハウジングＣを上下に積層して収容するカセット６７を用いているので、コネクタハウジングＣの自重を利用することにより、カセット６７内のコネクタハウジングＣを駆動することができるとともに、シャッターとハンドとを同一の変位手段（駆動用ピストン６５Ｄ）で変位させているので、構成が簡素化し、より少ない部品点数で装填されているコネクタハウジングＣのカセット６７からの搬送と不用意な落下とを両立することができるという利点がある。しかも、平行ハンド６５ＣでコネクタハウジングＣを搬送することができることから、ベンドを設ける場合に比べて搬送時の信頼性が高くなり、構造も簡素化する他、カセット６７の仕様変更も容易になるという利点もある。さらに、上記変位手段が、端子挿入工程の間、平行ハンド６５Ｃを送給ポジションに維持するものであることから、平行ハンド６５Ｃで端子挿入工程が施されているコネクタハウジングＣを止定することになり、コネクタハウジングＣをより精緻に位置決めすることができるというさらなる利点もある。
【００５９】
また、プレート６５２が、シャッターと押圧部材とを兼ねるものとして、コネクタハウジングＣを位置決め部材に押付けることにより、コネクタハウジングＣは、位置決め部材に精緻に押しつけられ、止定される結果、端子挿入工程におけるコネクタハウジングＣの位置決めが一層精緻になるという利点がある。
また、端子挿入後の製品、即ち電線束組立体ＷＨを平行ハンド６５Ｃによって取り出し口６９Ａに搬送することができる（図２０、図２１参照）ので、取り出しのために新たなハンドを設ける必要がなくなる結果、一層部品点数の増加を防止することができるという利点がある。また、平行ハンド６５ＣがコネクタハウジングＣを取り出し口６９Ａに搬送している間も、シャッターとしてのプレート６５２が下開口６７Ｆを閉塞したままの状態になっているので、端子挿入後のコネクタハウジングＣを取り出す際にも、特別なハンドや部材でカセット６７内のコネクタハウジングＣを止定する必要がない結果、この点からも部品点数の増加を防止することができるという利点がある。
【００６０】
上述した実施の形態は、本発明の好ましい具体例に過ぎず、本発明は上記実施の形態に限定されない。たとえば、挿入ユニットのハンドで直接端子付き電線ＴＷを受け取る形式のものに上述のような保持具２０を採用してもよい。
また、矯正手段の他の例として、図２２に示すように、ブロック２１（２２）の凹部２０１に、端子Ｔが回動するのを規制する回動規制面２０４を区画しているものを採用してもよい。この回動規制面２０４は、凹部２０１の上部を端子Ｔの外径に沿う矩形に形成することにより、具体化されている。回動規制面２０４を有するブロックを用いた場合は、手作業でも、端子付き電線ＴＷの端子Ｔを一義的な姿勢で確実に位置決めすることが可能になるので、端子Ｔの姿勢を補正するための、撮像カメラ４８３、４９３、演算装置４１０、モータ４８２、４８３などの構成を省略することができるという利点がある。また、回動規制面２０４は、ブロック２１、２２と別部材で具体化してもよい。その場合には、端子Ｔの回動を規制する回動規制面２０４がブロック２１、２２と別部材で構成されているので、ブロックの形状を簡素化することができる。
【００６１】
その他、本発明の特許請求の範囲内で種々の設計変更が可能であることは云うまでもない。
【００６２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の請求項１記載の構成では、端子の撮像に基づいて端子の姿勢を修正しているので、より精緻に端子の姿勢を矯正することができるという利点がある。
また、請求項２記載の構成では、保持具によって端子の姿勢を矯正することができるので、比較的廉価な構成で、端子付き電線の端子を位置決めした状態で挿入ユニットに端子を受け渡すことが簡単になり、自動化を容易に実現することができるという利点がある。
【００６３】
また、請求項３記載の構成では、コネクタハウジングを上下に積層して収容するカセットを用いているので、コネクタハウジングの自重を利用することにより、カセット内のコネクタハウジングを駆動することができるとともに、シャッターとハンドとを同一の変位手段で変位させているので、構成が簡素化し、より少ない部品点数で装填されているコネクタハウジングのカセットからの搬送と不用意な落下とを両立することができるという利点がある。しかも、ハンドでコネクタハウジングを搬送することができることから、ベンドを設ける場合に比べて搬送時の信頼性が高くなり、構造も簡素化する他、カセットの仕様変更も容易になるという利点もある。さらに、上記変位手段が、端子挿入工程の間、ハンドを送給ポジションに維持するものであることから、ハンドで端子挿入工程が施されているコネクタハウジングを止定することになり、コネクタハウジングをより精緻に位置決めすることができるというさらなる利点もある。
【００６４】
また、請求項４記載の構成では、シャッターが押圧部材として、コネクタハウジングを位置決め部材に押付けることにより、コネクタハウジングは、位置決め部材に精緻に押しつけられ、止定される結果、端子挿入工程におけるコネクタハウジングの位置決めが一層精緻になるという利点がある。
また、請求項５記載の構成では、端子挿入後のコネクタハウジングをハンドによって取り出し口に搬送することができるので、取り出しのために新たなハンドを設ける必要がなくなる結果、一層部品点数の増加を防止することができるという利点がある。また、ハンドがコネクタハウジングを取り出し口に搬送している間も、シャッターが下開口を閉塞したままの状態になっているので、端子挿入後のコネクタハウジングを取り出す際にも、特別なハンドや部材でカセット内のコネクタハウジングを止定する必要がない結果、この点からも部品点数の増加を防止することができるという利点がある。
【００６５】
また、請求項６記載の構成では、手作業でも端子付き電線の端子を位置決めすることが可能になるとともに、位置決めされた端子をハンドによって把持し、取り出すことが可能になるので、製造工程と接続工程とを別々のライン上で行う場合においても、端子付き電線の端子を位置決めした状態で端子を受け渡す事が簡単になり、自動化を容易に実現することができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態を示す端子付き電線の挿入装置の外観斜視図である。
【図２】電線供給ユニットの断面部分図である。
【図３】電線供給ユニットの底面部分図である。
【図４】保持具および取り付けアームの一部を破断して示す分解斜視図である。
【図５】ブロックの要部を拡大して示す斜視図である。
【図６】本発明の実施の一形態における受渡しユニットの概略構成を示す部分斜視図である。
【図７】受渡しユニットの構成を説明するものであり、（Ａ）は本発明の実施の形態を示す平面略図、（Ｂ）は本発明の開発過程の形態を示す平面略図である。
【図８】図１の実施の形態における挿入ユニットの要部を示す斜視図である。
【図９】図８の挿入ユニットの要部を示す正面図である。
【図１０】図１のハウジング供給ユニットの要部を示す斜視図である。
【図１１】図１のハウジング供給ユニットの一部を拡大して示す斜視図である。
【図１２】図１のハウジング供給ユニットの一部分を示す平面図である。
【図１３】図１のハウジング供給ユニットの要部を示す平面略図である。
【図１４】図１のハウジング供給機構に採用されているカセットの要部を示す断面図である。
【図１５】図１のハウジング供給機構に採用されているカセットの要部を示す断面図である。
【図１６】図１のハウジング供給機構の要部を示す平面略図である。
【図１７】図１のハウジング供給機構に採用されているカセットの要部を示す断面図である。
【図１８】図１のハウジング供給機構の要部を示す平面略図である。
【図１９】図１のハウジング供給機構に採用されているカセットの要部を示す断面図である。
【図２０】図１のハウジング供給機構に採用されているカセットの要部を示す断面図である。
【図２１】図１のハウジング供給機構に採用されているカセットの要部を示す断面図である。
【図２２】本発明の別の実施形態を示す斜視図である。
【符号の説明】
１０      端子挿入装置
２０      保持具
２１      第１のブロック
２２      第２のブロック
２０１    凹部
２０２    位置決め面
２０３    スリット
２０４    回動規制面（矯正手段の一例）
３０      電線供給ユニット
４０      受渡しユニット
４４      電線クランプ
４５      電線クランプ
４８      端子クランプ
４９      端子クランプ
４１０    演算装置（矯正手段の一例）
４８３    撮像カメラ（矯正手段の一例）
４９３    撮像カメラ（矯正手段の一例）
５０      挿入ユニット
５１０Ａ  挿入ハンド
５１０Ｂ  挿入ハンド
６０      ハウジング供給ユニット
６５      アクチュエータユニット
６５Ｃ    平行ハンド
６５Ｄ    駆動用ピストン（変位手段）
６６      位置決めユニット（位置決め部材）
６７      カセット
６７Ｅ    下開口
６９Ａ    取り出し口
６５２    プレート（シャッター、押圧部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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