(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
農作業用トラクタ等の作業用走行車両における左右両車輪に、油圧式等のブレーキ出力部をそれぞれ装着する一方、操縦部には前記左右ブレーキ出力部に対応する左右のブレーキペダルを互いに近接して並列状に配置し、この一方のブレーキペダルの裏面に回動可能に装着された板状の連結片にて他方のブレーキペダル裏面に設けた鉤状の係止片位置に対して係脱可能に構成し、両ブレーキペダルの連結状態と非連結状態とを検出できる連結センサを前記他方のブレーキペダルの裏面に設け、この連結センサと、前記作業用走行車両の車体に着脱可能に設けられたフロントローダにおける左右一対のサイドフレームが車体に連結されたことを感知する装着センサとを並列状にエンジンスタータに接続し、前記連結センサにて前記両ブレーキペダルが非連結状態であり、且つ前記フロントセンサにて前記フロントローダが非装着であることを検出したときには、スタータキーを押しても、前記スタータが作動しないように制御し、反対に前記両ブレーキペダルが連結状態であり、且つ前記フロントローダが装着状態であれば、前記スタータが作動しエンジン始動できるように制御する制御装置を設けたことを特徴とする作業用走行車両における制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、農作業用トラクタ等の作業用走行車両における左右両車輪に対する制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
農作業をするトラクタや田植機においては、ぬかるみの多い圃場や水田等において旋回するときには、操向ハンドルにて車輪の向きを変更すると共に、旋回内側の車輪にのみブレーキを掛けることより、小回りできるようにする一方、路上走行時には左右両車輪を同時に制動することにより安全性を確保することが望まれる。
【０００３】
そのため、特開昭６０−２２５６０号公報では、左右の車輪に対してそれぞれ油圧式のブレーキ出力部を装着し、この各ブレーキ出力部に対するマスターシリンダをそれぞれを作動させる左右のブレーキペダルが並設して配置され、一方のブレーキペダルの裏面に回動自在に装着された連結片にて他方のブレーキペダルに係脱自在となし、且つこの連結片による両ブレーキペダルの連結状態か非連結状態を検出する検出器を一方のブレーキペダルに設ける一方、また、前記左右両マスターシリンダ同士を連結したり切り離しするように油圧制御弁を設け、連結片にて左右両ブレーキペダルを機械的に結合したときには、前記検出器にて感知した信号にて、前記油圧制御弁を作動しない（両マスターシリンダ同士の連結を解除する）ように作動させるが、この連結片を作業者が付け忘れたときには、変速レバー位置の感知または車速度の感知により走行車両が設定速度以上になると、ソレノイドが働いて前記油圧制御弁が開き、左右両マスターシリンダ同士を連結する構成が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、農作業や土木作業用の走行車両においては、傾斜地で作業を行うことが多く、また、高速走行中に片ブレーキ操作を不用意に実行することは危険であるが、走行車両に搭載する作業者にはその危険な車速や傾斜角度を容易に知ることができないのであった。
【０００５】
本発明は、この問題を解決して、危険な状態での片ブレーキ操作を防止できる作業用走行車両における制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明の作業用走行車両における左右両車輪に、油圧式等のブレーキ出力部をそれぞれ装着する一方、操縦部には前記左右ブレーキ出力部に対応する左右のブレーキペダルを互いに近接して並列状に配置し、この一方のブレーキペダルの裏面に回動可能に装着された板状の連結片にて他方のブレーキペダル裏面に設けた鉤状の係止片位置に対して係脱可能に構成し、両ブレーキペダルの連結状態と非連結状態とを検出できる連結センサを前記他方のブレーキペダルの裏面に設け、この連結センサと、前記作業用走行車両の車体に着脱可能に設けられたフロントローダにおける左右一対のサイドフレームが車体に連結されたことを感知する装着センサとを並列状にエンジンスタータに接続し、前記連結センサにて前記両ブレーキペダルが非連結状態であり、且つ前記フロントセンサにて前記フロントローダが非装着であることを検出したときには、スタータキーを押しても、前記スタータが作動しないように制御し、反対に前記両ブレーキペダルが連結状態であり、且つ前記フロントローダが装着状態であれば、前記スタータが作動しエンジン始動できるように制御する制御装置を設けたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に、本発明を具体化した実施形態を図面に従って説明する。図１は農作業用の走行車両としてのトラクタ１の側面図、図２は制動装置２のブロック図である。本実施形態のトラクタ１は車体３の左右両側の前後に前輪４，４と後輪５，５とを配置し、車体３上の座席６に座る作業者がハンドル７を回動することより、２つの前輪４，４の向きを変えて旋回するように構成され、また、車体３に搭載した図示しないエンジンからの動力はミッションを介して、プロペラ軸９に伝達し、さらに差動ギヤ機構１１を介して左右の後車軸１０ａ，１０ｂに伝達されている。
【０００８】
なお、図１に示すように、車体３の前部には、左右一対のブーム３０の基部サイドフレーム３１を着脱自在に装着し、左右両ブーム３０の先端のフック体３３にバケット３２を上下回動可能、且つ着脱自在に装着し、ブーム３０と車体３間に装架された第１油圧シリンダ３４にてブーム３０を大きく昇降させ、ブーム３０とバケット３２基端側の上部フック体３６との間に装架された第２油圧シリンダ３５にて、当該バケット３２の上下回動姿勢を変更するように構成したいわゆるフロントローダを装着するものである。
【０００９】
次に、制動装置２について説明すると、図２に示すように、左右後輪５，５にに対する後車軸１０ａ，１０ｂの中途部には、それぞれディスク１２が固着されており、各ディスク１２には、その表裏両面をブレーキパッドで挟んで押圧する油圧式のブレーキ出力部１３，１３が配置されている。そして、両ブレーキ出力部１３，１３に対する油圧回路１４は、油圧ポンプ１８と、圧油供給切換手段としての切換弁１７と、ブレーキ油を供給する供給タンク１９とにより構成されており、操縦部に配置した左右２つのブレーキペダル１５のそれぞれの踏み込み作動を検出する踏み込みセンサ１６ａ，１６ｂの検出信号や、後述する各種センサの検出値に応じてコントローラ２１にて前記切換弁１７を切換制御したり、警報を発するように構成するのである。
【００１０】
切換弁１７は圧油を前記左右２つのブレーキ出力部１３，１３に同時に供給するか、そのいずれか一方のブレーキ出力部１３にのみ供給するかに切り換えできる３方切換式の電磁ソレノイド制御弁である。
【００１１】
また、コントローラ２１には、車体３に搭載して、当該車体３が左右または前後に傾斜している傾斜角度を検出する傾斜センサ２５と、車軸の回転数等を検出して車体３の車速度を検出する車速センサ２６とが接続されている。
【００１２】
なお、コントローラ２１には、以下の制動制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、その制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）や、前記の各種のセンサの制御のための設定値を記憶させたり、検出値を一時的に記憶する等のための随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）等を備えている。
【００１３】
次に、車速の大小（高低）と傾斜角度の大小との判別により、片制動を実行するか両制動を実行するかに切り換える等のコントローラ２１の制御について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。
【００１４】
まず制動制御がスタートすると、車速センサ２６の検出値を読み込んで、車速センサ２６の検出値が予め設定された所定値Ｖｏ（m/秒) 以下であるか否かを判別する（Ｓ１）。
【００１５】
車速が予め設定されたＶｏ（m/秒）より高い場合には（Ｓ１：no）車体３が高速で走行中であると判断し、片制動を実行すると危険であるので、片制動を禁止するように切換弁１７が切り替わるように制御する。即ち、この状態では、左右いずれか一方のブレーキペダル１５を踏み込めば（Ｓ２：yes 、Ｓ３：yes ）、対応する踏み込みセンサ１６ａ，１６ｂがＯＮとなり、コントローラ２１を介して切換弁１７は、前記左右両ブレーキ出力部１３，１３に同時に圧油を供給できるように切り換わる。これにより、左右いずれか一方のブレーキペダル１５の踏み込み動作を実行しても、左右両後車輪５，５に同時平等の制動力が作用して、いわゆる両制動が実行できるように制御する（Ｓ４）。
【００１６】
次に、車速が予め設定されたＶｏ（m/秒）以下であると判断されると（Ｓ１：yes ）、次いで、傾斜センサ２５の検出値を読み取り、傾斜センサ２５の検出値が予め設定された所定値（θｏ）以下か否かを判別する（Ｓ５）。そして、予め設定された所定値（θｏ）より大きいと判別されるときは（Ｓ５：no）、トラクタ１が傾斜地で作業しており、車体３が左右方向または前後方向に一定角度以上傾斜した状態にあるので、危険防止のため、片制動を禁止するよう切換弁１７が切り替わる。
【００１７】
即ち、この状態においても、左右いずれか一方のブレーキペダル１５を踏み込めば（Ｓ２：yes 、Ｓ３：yes ）、対応する踏み込みセンサ１６ａ，１６ｂがＯＮとなり、コントローラ２１を介して切換弁１７は、前記左右両ブレーキ出力部１３，１３に同時に圧油を供給できるように切り換わる。これにより、左右いずれか一方のブレーキペダル１５の踏み込み動作を実行しても、左右両後車輪５，５に同時平等の制動力が作用して、いわゆる両制動が実行できるように制御するのである（Ｓ４）。
【００１８】
次に、傾斜角度が前記予め設定された所定値（θｏ）以下であると判別されると（Ｓ５：yes ）、左右いずれか一方のブレーキペダル１５を踏み込めば、その踏み込まれたブレーキペダル１５における踏み込みセンサ１６ａ（１６ｂ）だけがＯＮとなり（Ｓ６：yes 又はＳ７：yes ）、コントローラ２１を介して切換弁１７は、それに対応するブレーキ出力部１３にのみ圧油を供給するように切り換わるのである（Ｓ８，Ｓ９）。
【００１９】
従って、車体の傾斜角度及び車速が所定値以上であるときには、前記いずれのブレーキペダルの踏み込み動作でも左右両ブレーキ出力部が作動して、いわゆる両制動し、傾斜角度及び車速が所定値より小さいときには、踏み込み作動したブレーキペダルに対応するブレーキ出力部が制動作動するように制御されるので、危険な状態での片制動を防止して安全に作業を実行できるという効果を奏する。
左右一対のブレーキペダルを連結片にて連結していないときや、車体の荷重が左右または前後にアンバランスであるときには、走行車両に搭乗する作業者に警報を発して、危険な状態での片制動を実行しないように警告でき安全性を確保できるという効果を奏する。
【００２０】
なお、本発明の別の実施形態としては、左右各ブレーキペダル１５，１５の踏み込み作動にて対応するブレーキ出力部１３を電磁ソレノイド等の電気機械式の制動機構を採用しても良いのである。
【００２１】
また、前記２つのブレーキペダル１５，１５は、互いに近接して並列状に配置し、この一方のブレーキペダル１５の裏面に回動可能に装着された板状の連結片にて他方のブレーキペダル１５裏面に設けた鉤状の係止片位置に係止すれば、両ブレーキペダル１５が連結されて、いずれか一方のブレーキペダル１５を踏み込んでも、両ブレーキペダル１５，１５が同時に回動する。そして、この連結片を回動して係止片及び他方のブレーキペダル１５の裏面から外れて、各ブレーキペダル１５を独立的に踏み込み作動できるように構成し、これらの連結状態と非連結状態とを検出できる連結センサ２２を前記他方のブレーキペダル１５の裏面に設け、この連結センサ２２と、前記フロントローダにおける左右一対のサイドフレーム３１が車体３に連結されたことを感知する装着センサ２３とを並列状にエンジンスタータ２７に接続し（図２参照）、バケット３２による土起こしなどの作業開始時には、連結センサ２２にて両ブレーキペダル１５，１５が非連結状態であり、且つフロントローダが非装着であることを検出したときには、スタータキーを押しても、スタータ２７が作動しないように構成し、反対に両ブレーキペダル１５，１５が連結状態であり、且つフロントローダが装着状態であれば、スタータが作動しエンジン始動できるように構成しても良い。
【００２２】
本発明は農作業機としての田植機や土木用のトラクタ等に適用しても同様の作用効果が得られることはいうまでもない。土木用のトラクタの前部等にシヨベル等のローダを装着した場合には、車体の前後の荷重の偏差値を演算して、所定値以上隔たるときに、片傾動を実行しないように警報装置を作動させても良い。
【００２３】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明は、農作業用トラクタ等の作業用走行車両における左右両車輪に、油圧式等のブレーキ出力部をそれぞれ装着する一方、操縦部には前記左右ブレーキ出力部に対応する左右のブレーキペダルを互いに近接して並列状に配置し、この一方のブレーキペダルの裏面に回動可能に装着された板状の連結片にて他方のブレーキペダル裏面に設けた鉤状の係止片位置に対して係脱可能に構成し、両ブレーキペダルの連結状態と非連結状態とを検出できる連結センサを前記他方のブレーキペダルの裏面に設け、この連結センサと、前記作業用走行車両の車体に着脱可能に設けられたフロントローダにおける左右一対のサイドフレームが車体に連結されたことを感知する装着センサとを並列状にエンジンスタータに接続し、前記連結センサにて前記両ブレーキペダルが非連結状態であり、且つ前記フロントセンサにて前記フロントローダが非装着であることを検出したときには、スタータキーを押しても、前記スタータが作動しないように制御し、反対に前記両ブレーキペダルが連結状態であり、且つ前記フロントローダが装着状態であれば、前記スタータが作動しエンジン始動できるように制御する制御装置を設けたものである。
【００２４】
従って、本発明では、この一方のブレーキペダル１５の裏面に回動可能に装着された板状の連結片にて他方のブレーキペダル１５裏面に設けた鉤状の係止片位置に係止すれば、両ブレーキペダル１５が連結されて、いずれか一方のブレーキペダル１５を踏み込んでも、両ブレーキペダル１５，１５が同時に回動する。そして、この連結片を回動して係止片及び他方のブレーキペダル１５の裏面から外れて、各ブレーキペダル１５を独立的に踏み込み作動できる。これらの連結状態と非連結状態とを検出できる連結センサ２２を前記他方のブレーキペダル１５の裏面に設け、この連結センサ２２と、前記フロントローダにおける左右一対のサイドフレーム３１が車体３に連結されたことを感知する装着センサ２３とを並列状にエンジンスタータ２７に接続し（図２参照）、バケット３２による土起こしなどの作業開始時には、連結センサ２２にて両ブレーキペダル１５，１５が非連結状態であり、且つ前記フロントセンサにてフロントローダが非装着であることを検出したときには、スタータキーを押しても、スタータ２７が作動しないように構成し、反対に両ブレーキペダル１５，１５が連結状態であり、且つフロントローダが装着状態であれば、スタータが作動しエンジン始動できる。このようにして、危険な状態での片ブレーキ操作を防止できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】制動装置の機能ブロック図である。
【図３】制動制御のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
１          トラクタ
２          制動装置
５，５        後輪
１０ａ，１０ｂ      後車軸
１２            ディスク
１３            ブレーキ出力部
１４            油圧回路
１５，１５            ブレーキペダル
１６ａ，１６ｂ        踏み込みセンサ
１７            切換弁
２１            コントローラ
２５            傾斜センサ
２６            車速センサ
【図１】
0003618415.tif 000002
【図２】
0003618415.tif 000003
【図３】
0003618415.tif 000004