(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転に同期してパルス信号を発生するパルス信号発生手段と、
前記パルス信号発生手段により発生されたパルス信号の立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された最新の第１のパルス信号の立ち上がり及び前記第１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の立ち上がりと前記第１のパルス信号の立ち下がり及び前記第２のパルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期を演算する周期演算手段と、
前記周期演算手段により演算された前記第１のパルス信号の周期に基づいてモータ負荷を検出するモータ負荷検出手段と、
前記モータ負荷検出手段により検出されたモータ負荷がしきい値より大きいか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段による判断結果が肯定判定である場合にモータの駆動を一定量反転させて停止する停止手段と、
を備えたモータ駆動制御装置であって、
前記モータ負荷検出手段は、前記周期演算手段により演算されかつ前記第１のパルス信号の周期を含むパルス信号の周期の第１の移動平均値と少なくとも前記第１の移動平均値のパルス信号の周期より過去のパルス信号の周期を含む第２の移動平均値との差をモータ負荷として検出する
ことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項２】
モータの回転に同期してパルス信号を発生するパルス信号発生手段と、
前記パルス信号発生手段により発生されたパルス信号の立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された最新の第１のパルス信号の立ち上がり及び前記第１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の立ち上がりと前記第１のパルス信号の立ち下がり及び前記第２のパルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期を演算する周期演算手段と、
前記周期演算手段により演算された前記第１のパルス信号の周期に基づいてモータ負荷を検出するモータ負荷検出手段と、
前記モータ負荷検出手段により検出されたモータ負荷がしきい値より大きいか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段による判断結果が肯定判定である場合にモータの駆動を一定量反転させて停止する停止手段と、
を備えたモータ駆動制御装置であって、
前記モータ負荷検出手段は、前記周期演算手段により演算された前記第１のパルス信号の周期と該第１のパルス信号の周期を含まない過去のパルス信号の周期の移動平均値との差をモータ負荷として検出する
ことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ駆動制御装置に係り、より詳しくは、パルス信号の周期に基づいて演算されたモータ負荷がしきい値より大きい場合にモータの駆動を一定量反転させて停止するモータ駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、モータ駆動制御装置は、例えば、パワーウィンドウ装置に適用されている。このようにモータ駆動制御装置がパワーウィンドウ装置に適用された場合には、ドアガラスを昇降させるためにモータが用いられているとともに例えば、ドアガラスと窓枠との間の異物の挟む込みを検知するためにモータの回転に同期してパルス信号を発生するパルス信号発生器が設けられている。
【０００３】
パルス信号発生器は、図１３（ａ）に示すように、モータ軸に設けられた導体部４２及び非導体部４４に２個の摺動接点４６、４８（一方が電源に接続されている）を接触させることにより、図１３（ｂ）に示すパルスを発生させている。この場合、パルス信号の周期を精度よく検出するために、摺動接点４６、４８の接点部を鋭角にして、摺動接点４６、４８が導体部４２及び非導体部４４に接触している時間の各々をＴ1 のように等しくなるようにして摺動接点４６、４８間に電流が流れている状態（以下、ＯＮ状態という）及び摺動接点４６、４８間に電流が流れてない状態（以下、ＯＦＦ状態という）の時間の比を１：１にしている。
【０００４】
そして、ドアガラスと窓枠との間に異物を挟む込むと、ドアガラスの上昇移動が阻止されるとともに、例えば、ＯＮ状態時にドアガラスと窓枠との間に異物を挟む込むとＯＮ状態の時間がＯＦＦ状態の時間より長くなり、ＯＮ状態及びＯＦＦ状態の時間の比が１：１からずれ、パルス信号発生器からのパルス信号の周期が長くなる。
【０００５】
そこで、パワーウィンドウ装置は、突飛なパルス信号の周期を平滑化するため最新のパルス信号の周期を含むパルス信号の周期の移動平均値とこの移動平均値に隣接する移動平均値との差がしきい値を越えた場合に異物の挟む込みと判断して、モータの駆動を一定量反転させて停止している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図１４（ａ）に示すように、摺動接点４６、４８の接点部の劣化等すると、摺動接点４６、４８が導体部４２及び非導体部４４に接触している時間がＴ3 、Ｔ4 のように異なるようになる。よって、図１４（ｂ）に示すように、ＯＮ状態の時間とＯＦＦ状態の時間との比が１：１からずれることになる。ＯＮ状態の時間とＯＦＦ状態の時間との比が１：１からずれると、モータが不規則に回転していると誤判断され、異物を挟み込んでいないのに異物の挟み込みと誤判断し、すなわち、モータが過負荷となっていると誤判断してモータの駆動が一定量反転されて停止される。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決し、パルス信号の周期を正確に検出することの可能なモータ駆動制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的達成のため請求項１記載の発明は、モータの回転に同期してパルス信号を発生するパルス信号発生手段と、前記パルス信号発生手段により発生されたパルス信号の立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段と、前記検出手段により検出された最新の第１のパルス信号の立ち上がり及び前記第１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の立ち上がりと前記第１のパルス信号の立ち下がり及び前記第２のパルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期を演算する周期演算手段と、前記周期演算手段により演算された前記第１のパルス信号の周期に基づいてモータ負荷を検出するモータ負荷検出手段と、前記モータ負荷検出手段により検出されたモータ負荷がしきい値より大きいか否かを判断する判断手段と、前記判断手段による判断結果が肯定判定である場合にモータの駆動を一定量反転させて停止する停止手段と、を備えたモータ駆動制御装置であって、前記モータ負荷検出手段は、前記周期演算手段により演算されかつ前記第１のパルス信号の周期を含むパルス信号の周期の第１の移動平均値と少なくとも前記第１の移動平均値のパルス信号の周期より過去のパルス信号の周期を含む第２の移動平均値との差をモータ負荷として検出することを特徴とする。
【０００９】
請求項２記載の発明は、モータの回転に同期してパルス信号を発生するパルス信号発生手段と、前記パルス信号発生手段により発生されたパルス信号の立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段と、前記検出手段により検出された最新の第１のパルス信号の立ち上がり及び前記第１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の立ち上がりと前記第１のパルス信号の立ち下がり及び前記第２のパルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期を演算する周期演算手段と、前記周期演算手段により演算された前記第１のパルス信号の周期に基づいてモータ負荷を検出するモータ負荷検出手段と、前記モータ負荷検出手段により検出されたモータ負荷がしきい値より大きいか否かを判断する判断手段と、前記判断手段による判断結果が肯定判定である場合にモータの駆動を一定量反転させて停止する停止手段と、を備えたモータ駆動制御装置であって、前記モータ負荷検出手段は、前記周期演算手段により演算された前記第１のパルス信号の周期と該第１のパルス信号の周期を含まない過去のパルス信号の周期の移動平均値との差をモータ負荷として検出することを特徴とする。
【００１１】
ここで、請求項１記載の発明の検出手段は、パルス信号発生手段により発生されたモータの回転に同期して発生するパルス信号の立ち上がり及び立ち下がりを検出する。周期演算手段は、検出手段により検出された最新の第１のパルス信号の立ち上がり及び第１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の立ち上がりと第１のパルス信号の立ち下がり及び第２のパルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期を演算する。
【００１２】
このように、第１のパルス信号の立ち上がり及び第１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の立ち上がりと第１のパルス信号の立ち下がり及び第２のパルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期を演算することから、２個のパルス信号で３つのパルス信号の周期を求めることができる。
【００１３】
モータ負荷検出手段は、周期演算手段により演算された第１のパルス信号の周期に基づいてモータ負荷を検出する。
【００１４】
ここで、モータ負荷検出手段は、周期演算手段により演算されかつ第１のパルス信号の周期を含むパルス信号の周期の第１の移動平均値と少なくとも第１の移動平均値のパルス信号の周期より過去のパルス信号の周期を含む第２の移動平均値との差をモータ負荷として検出する。なお、第２の移動平均値は、少なくとも第１の移動平均値のパルス信号の周期より過去のパルス信号の周期を含むことから、第１に第１の移動平均値のパルス信号の周期より過去のパルス信号の周期のみの移動平均値と、第２に第１の移動平均値のパルス信号の周期より過去のパルス信号の周期と第１の移動平均値のパルス信号の周期を少なくとも１個を含むパルス信号の周期との移動平均値である。
【００１５】
請求項２記載の発明のモータ負荷検出手段は、周期演算手段により演算されたパルス信号の周期と該パルス信号の周期を含まない過去のパルス信号の周期の移動平均値との差をモータ負荷として検出するようにしている。
【００１６】
そして、判断手段は、モータ負荷検出手段より検出されたモータ負荷がしきい値より大きいか否かを判断し、停止手段は、判断手段による判断結果が肯定判定である場合にモータの駆動を一定量反転させて停止する。
【００１７】
このように、第１のパルス信号の立ち上がり及び第１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の立ち上がりと第１のパルス信号の立ち下がり及び第２のパルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期を演算していることから、第１のパルス信号の立ち上がり及び立ち下がり時間と第２のパルス信号の立ち上がり及び立ち下がり時間が異なってもパルス周期は変わらず、パルス信号の周期を正確に求めることができると共に、この演算により求められたパルス信号の周期は、パルス信号の立ち上がり又は立ち下がりのみを基準にしてパルス信号の周期を求める場合より多くパルス信号の周期を求めることができ、モータの過負荷を短時間に判断することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】
図１には、本形態のモータ駆動制御装置に係るパワーウィンドウ装置が適用された車両の運転席側のドア１２、及び後部座席の一方のドア１４が示されている。各ドア内には、ドアガラス２０を昇降駆動するためのウィンドウレギュレータ部が配設されている。
【００２０】
図２に示されるように、運転席ドア側のウィンドウレギュレータ部１６は、所謂ワイヤ式とされており、モータ２２の駆動軸に取付けられた回転板２２Ａにワイヤが巻き掛けられている。このワイヤの端部はドアガラス２０の下端部を支持する保持チャンネル２４に連結されており、さらに、保持チャンネル２４はメインガイド２６へ上下移動可能に取り付けられている。これにより、モータ２２が正逆方向に回転すると、この回転駆動力がワイヤを介して伝達されて、ドアガラス２０がガラスガイド１８に沿って上下移動する。なお、ウィンドウレギュレータ部１６の構成は、このようなワイヤ式に限らず、Ｘアーム式のものや、モータ自体がラックに沿って移動する所謂モータ自走式であってもよい。
【００２１】
モータ２２によってドアガラス２０が上昇されると、ドアガラス２０の周端部がドア１２のフレーム１２Ａ内のゴム製のウェザーストリップ（図示省略）に嵌合してフレーム１２Ａの開口が閉じられる。また、モータ２２の回転駆動によって、ドアガラス２０が下降移動されるとドア１２のフレーム１２Ａの開口が開かれる。
【００２２】
モータ２２は、図１に示されるドア１２、１４に取付けられたパワーウィンドウマスタスイッチ３０及びドアスイッチ３２の操作によって駆動される。ドアスイッチ３２は、運転席側以外のドア１４に取り付けられており、パワーウィンドウマスタスイッチ３０は、運転席側のドア１２のドアアームレスト部１２Ｂに取り付けられている。なお、運転席に着座した運転者が容易に操作できる位置であればパワーウィンドウマスタスイッチ３０の取付け位置は他の位置であってもよい。
【００２３】
パワーウィンドウマスタスイッチ３０には、ドア１２のモータ２２をオート又はマニュアルによって操作するためのオート／マニュアルスイッチ３４及び各ドア１４のモータ２２を個別にマニュアル操作するためのドアスイッチ３６（本第１実施の形態では３個）が配置されている。
【００２４】
オート／マニュアルスイッチ３４は、両方向へそれぞれ２段操作可能で、１段操作のときは操作中にのみドア１２のモータ２２が駆動し（マニュアル操作）、２段操作することによってスイッチから手を離してもドアガラス２０が所定の位置に達するまでモータ２２が駆動される（オート操作）。
【００２５】
モータ２２は、パワーウィンドウマスタスイッチ３０又はドアスイッチ３２が操作されると駆動して、回転板２２Ａ（図２に示す）を正逆方向の何れかに回転し、ドアガラス２０を上昇又は降下させる。
【００２６】
図３には、パワーウィンドウマスタスイッチ３０、ドアスイッチ３２の操作によりモータ２２の駆動を制御するための制御回路５０が示されている。この制御回路５０は電源回路５１からの電源によって駆動される。なお、制御回路５０は、コンピュータで構成され、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、このＣＰＵにシステムバスを介して接続されたＲＡＭ，ＲＯＭ及び入出力ポートから構成され、ＣＰＵは、パワーウィンドウ装置全体を制御し、ＲＯＭには、後述する制御ルーチンに対応するプログラム等が予め格納されている。また、ＲＡＭは、ＣＰＵのワーエリアとして機能する。なお、図３では、運転席側のドア１２のドアガラス２０を昇降駆動するためのモータ２２が示されているが、他のドア１４のドアガラス２０を昇降駆動するためのモータ２２も同様に接続されている。
【００２７】
図３に示される如く、制御回路５０は、パワーウィンドウマスタスイッチ３０又はドアスイッチ３２の各スイッチからの信号線５２が接続されており、パワーウィンドウマスタスイッチ３０又はドアスイッチ３２の操作状態に応じて、モータ２２へ正逆方向に回転させるための駆動電流を供給する。
【００２８】
制御回路５０によって駆動が制御されるモータ２２は、その両端がそれぞれ閉リレースイッチ５８及び開リレースイッチ５９のコモン端子５８Ａ、５９Ａに接続され、それぞれの第１接点５８Ｂ、５９Ｂは電源線に接続されている。また、第２接点５８Ｃ、５９Ｃは、それぞれ、抵抗Ｒ0 を介してアースされる。なお、閉リレースイッチ５８及び開リレースイッチ５９はコイル６０、６２によって接点が切り換わるようになっており、何れかのコイル６０、６２を励磁させることによりモータ２２は正逆方向に回転する。
【００２９】
モータ２２のモータ軸にはモータの回転に同期してパルスを発生するパルス信号発生器３８が設けられている。パルス信号発生器３８は、図４に示すように、モータ軸２２Ａに、モータ軸２２Ａの回転と同期して回転する回転部３８Ａを備えている。回転部３８Ａには、周面の半分を導体で構成された導体部４２及び他の半分を非導体で構成された非導体部４４が設けられている。回転部３８Ａには、導体部４２及び非導体部４４に接するように第１パルス電極端子（摺動接点）４６及び第２パルス電極端子（摺動接点）４８が設けられている。第１パルス電極端子４６には電源回路５１が接続され、第２パルス電極端子４８には制御回路２２が接続されている。
【００３０】
次に、本形態の制御ルーチンを、図５に示したフローチャートに沿って説明する。第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極端子４８が導体部４２に接すると、電源回路５１からの電圧がパルス信号となって、第１パルス電極端子４６、導体部４２、及び第２パルス電極端子４８を介して制御回路２２に入力される。なお、第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極端子４８が導体部４２に接したとき（図７（ａ）のＡ点参照）は、図７（ｂ）に示すようにパルス信号の立ち上がり５４が検出される。一方、第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極端子４８が導体部４２から非導体部４４に接すると、電源回路５１からの電圧が遮断される。なお、第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極端子４８が導体部４２から非導体部４４に接したとき（図７（ａ）のＢ点参照）は、図７（ｂ）に示すようにパルス信号の立ち下がり５６が検出される。
【００３１】
このようにパルス信号の立ち上がり５４及び立ち下がり５６が検出されたときの各々で、本ルーチンがスタートし、ステップ１０２で、パルス信号の周期を検出する。なお、パルス信号の周期の検出処理の詳細は後述する。
【００３２】
ステップ１０４で、第１の移動平均値Ａを演算する。ここで、第１の移動平均値Ａを説明する。制御回路５０は、本ルーチンが実行されて検出されたパルス信号の周期をｎ個（なお、本形態では、１００個）記憶している。そして、第１の移動平均値Ａは、ステップ１０２で得られたパルス信号の周期（１０１番目）を含む複数のパルス信号の周期（本形態では、３個（９９、１００、１０１番目のパルス信号の周期））の移動平均値である。
【００３３】
次のステップ１０６で、第２の移動平均値Ｂを演算する。第２の移動平均値Ｂは、少なくとも第１の移動平均値のパルス信号の周期より過去のパルス信号の周期を含むパルス信号の周期の移動平均値であり、本形態では、８９、９０、９１番目のパルス信号の周期の移動平均値である。
【００３４】
ステップ１０８で、第１の移動平均値Ａから第２の移動平均値Ｂを減算して、差Ｃを求める。
【００３５】
ステップ１１０で、差Ｃがしきい値Ｔｈより大きいか否かを判断し、差Ｃがしきい値Ｔｈより大きい場合には、過負荷と判断することができ、ステップ１１２でモータを一定量反転させて停止してステップ１１４に進む。なお、差Ｃがしきい値Ｔｈより大きくない場合には、ステップ１１４に進む。
【００３６】
ステップ１１４では、最も古いパルス信号の周期（１番目のパルス信号の周期、なお、本ルーチンが実行される毎に、２、３、・・・番目のパルス信号の周期と変更される）に代えて今回検出したパルス信号の周期（１０１番目のパルス信号の周期）を記憶して、本ルーチンを終了する。
【００３７】
次に、パルス信号の周期の検出処理（ステップ１０２）ルーチンを、図６に示したフローチャートを参照して説明する。
【００３８】
ステップ１１１で、パルス信号の立ち上がり５４が検出されたか否かを判断し、パルス信号の立ち上がり５４が検出された場合には、ステップ１１３で、タイマＴ1 値を記憶し、ステップ１１５で、タイマＴ1 （ソフトタイマ）をリセットし、ステップ１１７で、タイマＴ1 をスタートして、本ルーチンを終了する。このようにステップ１１７でタイマＴ1 をスタートし、次のパルス信号の立ち上がりが検出されてステップ１１３でタイマＴ1 値を記憶することから、図７（ｂ）に示すように、パルス信号の立ち上がり５４から次に連続するパルス信号の立ち上がり５４までの時間を記憶することができ、パルス信号Ｐ1 、Ｐ3 ・・・の各々の周期を記憶することができる。
【００３９】
ステップ１１１の判断が否定された場合には、ステップ１３３〜ステップ１３７を実行するが、ステップ１３３〜ステップ１３７は、パルス信号の立ち上がりを立ち下がりに、Ｔ1 をＴ2 に各々代えると各々ステップ１１３〜ステップ１１７に対応するので、詳細な説明は省略する。なお、ステップ１３３でタイマＴ2 値を記憶することにより、図７（ｂ）に示すように、パルス信号の立ち下がり５６から次に連続するパルス信号の立ち下がり５６までの時間を記憶することができ、パルス信号Ｐ2 、Ｐ4 ・・・の各々の周期を記憶することができる。
【００４０】
以上説明したように本形態によれば、第１のパルス電極端子及び第２のパルス電極端子の接点部が劣化等しＯＮ状態及びＯＦＦ状態の時間の比が１：１からずれたとしても、異物の挟み込みがない場合にはパルス信号の１周期は変わらないことから、パルス信号の立ち上がりから次に連続するパルス信号の立ち上がりまでの時間及びパルス信号の立ち下がりから次に連続するパルス信号の立ち下がりまでの時間も変わらず、正確にパルス信号の周期を検出することができる。
【００４１】
また、パルス信号の立ち上がりから次に連続するパルス信号の立ち上がりまでの時間又はパルス信号の立ち下がりから次に連続するパルス信号の立ち下がりまでの時間のいずれか、例えば、パルス信号の立ち上がりから次に連続するパルス信号の立ち上がりまでの時間を検出すると、図７（ｃ）に示すように、パルス信号の立ち上がりのみを基準にしたパルス信号Ｓ1 、Ｓ2 、・・・の周期が検出される。これに対し、本形態によれば、パルス信号の立ち上がりから次に連続するパルス信号の立ち上がりまでの時間及びパルス信号の立ち下がりから次に連続するパルス信号の立ち下がりまでの時間の各々を連続して検出していることから、図７（ｂ）に示すパルス信号の立ち上がりを基準にしたパルス信号Ｐ1 、Ｐ3 ・・・及び立ち下がりを基準にしたパルス信号Ｐ2 、Ｐ4 ・・・の各々の周期が検出される。よって、本形態によれば、図７（ｃ）に示すようにパルス信号の周期が２回検出されまでに、図７（ｂ）に示すようにパルス信号の周期を３回検出することができ、異物の挟み込みが発生しているか否かを短時間で判断することができる。
【００４２】
以上説明したように本形態では、パルス信号発生器はＯＮ状態及びＯＦＦ状態の時間の比を１：１となるように構成しているが、本発明はこれに限定されるものでなく、ＯＮ状態の時間をＯＦＦ状態の時間より及びＯＦＦ状態の時間をＯＮ状態の時間より短くなるように構成してもよい。
【００４３】
すなわち、図８（ａ）に示す例では、回転部３８Ａに、一方側に一部に導体部４４が回転部３８Ａの回転方向と交差する方向（Ｘ方向）に挿入された非導体部４４を設けるとともに、他方側に導体部４４を設けるとともに第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極端子４８の各々の接点部をＸ方向に配置している。これにより、第２パルス電極端子４８は常に導体部４２と接触するとともに第１パルス電極端子４６はモータの１回転当たりの導体部４２と接触する時間が非導体部４４と接触時間より短くなる。よって、図９に示すように、ＯＮ状態の時間がＯＦＦ状態の時間より短くなる。
【００４４】
また、図８（ｂ）に示す例では、回転部３８Ａに、一部に導体部４４が回転部３８Ａの回転方向と交差する方向（Ｘ方向）に挿入された非導体部４４を設けるとともに第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極端子４８の各々の接点部をＸ方向に配置している。これにより、第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極端子４８はモータの１回転当たりの導体部４２と接触する時間が非導体部４４と接触時間より短くなる。よって、図９に示すように、ＯＮ状態の時間がＯＦＦ状態の時間より短くなる。
【００４５】
図８（ａ）、図８（ｂ）に示す例は共に図９に示すようにＯＮ状態の時間がＯＦＦ状態の時間より短くなっているが、連続するパルス信号の立ち上がり間及び立ち下がり間の時間は等しいことから、正確にパルス信号の周期を検出することができるとともに、異物の挟み込みが発生しているか否かを短時間で判断することができる。
【００４６】
なお、図８（ａ）、図８（ｂ）の導体部４２を非導体で構成し、非導体部４４を導体で構成して、ＯＦＦ状態の時間がＯＮ状態の時間より短くなるように構成してもよい。
【００４７】
また、前述した実施の形態では、予め定められたしきい値を用いているが、本発明はこれに限定されるものでなく、モータ負荷の変化に対して遅れかつ追従して変化するしきい値を用いるようにしてもよい。
【００４８】
すなわち、電源回路５１からモータ２２には一定電圧が供給されており、ドアガラス２０を上昇するためのモータ２２の回転速度はモータ負荷に対応し、モータ２２の回転速度はパルス信号発生器３８により発生したパルス信号の周期に対応する。よって、パルス信号の周期はモータ負荷に対応する。
【００４９】
ところで、ドアガラス２０を上昇するためのモータ２２の回転速度は、脈動等がなければ一定である。従って、パルス信号発生器３８からのパルス信号の周期も一定である。
【００５０】
しかしながら、モータには脈動が生ずるのが一般的である。よって、この脈動によるモータ負荷が変化し、パルス信号の周期が変化する。よって、パルス信号の周期の変化量で本来異物を挟み込んでいないのに挟み込んでいると誤検出しないように、しきい値を高く設定する。
【００５１】
さらに、各パワーウィンドウ装置毎のばらつき、経時変化、温度等により、ドアガラスを移動させるためのレギュレータ機構部等の摩擦係数が大きくなり、これに伴い、上述した脈動によるパルス信号の周期の変化量が大きくなり、大きくなったモータ負荷の変化量で誤検出しないように、しきい値を更に高く設定している。
【００５２】
このようにしきい値を高く設定すると、異物の挟み込みを検出することの可能なモータ負荷が高くなる。すなわち、上記レギュレータ機構部等の摩擦係数が小さく、通常のドアガラスの移動に伴うモータ負荷が小さいときに異物の挟み込みがあった場合にも、しきい値が高く設定されているため、過負荷であっても過負荷でないと判断され、過負荷と判断されるモータ負荷が高くなる。
【００５３】
従って、モータ負荷の変化に対して遅れかつ追従して変化するしきい値を用いれば、脈動によるモータ負荷の変化量で過負荷と判断されないようにしきい値を高く一定値に設定せずとも、過負荷か否かを適正に判断できるしきい値がモータ負荷の変化に対して遅れかつ追従して変化し、過負荷か否かを適正に判断することができ、過負荷と判断されるモータ負荷を低くすることができる、という効果が得られる。
【００５４】
ところで、メインルーチン（図５）のステップ１１４で、最も古いパルス信号の周期に代えて今回検出したパルス信号の周期を記憶している。よって、今回検出したパルス信号の周期を含んでｎ個のパルス信号の周期を記憶している。そこで、ステップ１１４の後に、ｎ個のパルス信号の周期の第３の移動平均値を演算して記憶しておければ、次にメインルーチンが実行された場合に、ステップ１０８とステップ１１０の間において、記憶した第３の移動平均値に基づいて図１０に示すしきい値を取り込み、ステップ１１０のしきい値として用いるようにすることができる。なお、このしきい値は、前述した脈動によって生ずるパルス信号の周期の変化量（ノイズ）を越えると共に、過負荷でないと判断できる変化量である。なお、図１０に示すように、第３の移動平均値としきい値との関係をマップとして記憶することに限定されず、第３の移動平均値としきい値とを対応して記憶したデータテーブルを用い、第３の移動平均値から補完法でしきい値を求めるようにしてもよく、また、第３の移動平均値としきい値との関係を示す関係式を記憶し、第３の移動平均値及びこの関係式に基づいてしきい値を求めるようにしてもよい。
【００５５】
また、しきい値を取り込むための第３の移動平均値は、今回取り込んだパルス信号の周期（最新のパルス信号の周期）を含んでいないことから、しきい値は、モータ負荷（パルス信号の周期）の変化に遅れかつ追従して変化する。
【００５６】
このように、モータ負荷の変化に対して遅れかつ追従して変化するしきい値を用いれば、本発明は、次のようになる。
【００５７】
モータの回転に同期してパルス信号を発生するパルス信号発生手段と、前記パルス信号発生手段により発生されたパルス信号の立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段と、モータ負荷の変化に対して遅れかつ追従して変化するしきい値を設定する設定手段と、前記検出手段により検出された最新の第１のパルス信号の立ち上がり及び前記第１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の立ち上がりと前記第１のパルス信号の立ち下がり及び前記第２のパルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期を演算する周期演算手段と、前記周期演算手段により演算された前記第１のパルス信号の周期に基づいてモータ負荷を検出するモータ負荷検出手段と、前記モータ負荷検出手段により検出されたモータ負荷が前記設定手段により設定さたしきい値より大きいか否かを判断する判断手段と、前記判断手段による判断結果が肯定判定である場合にモータの駆動を一定量反転させて停止する停止手段と、を備えたモータ駆動制御装置。
【００５８】
なお、前記モータ負荷検出手段は、前記周期演算手段により演算されかつ前記第１のパルス信号の周期を含むパルス信号の周期の第１の移動平均値と少なくとも前記第１の移動平均値のパルス信号の周期より過去のパルス信号の周期を含む第２の移動平均値との差をモータ負荷として検出する。
【００５９】
更に、前記設定手段は、第１のパルス信号の周期を除くパルス信号の周期の第３の移動平均値に基づいてしきい値を設定するようにしてもよい。このように第一パルス信号の周期を除いているので、第１の移動平均値は、モータ負荷の変化に対応して変化するが、追従して変化する。
【００６０】
また、前述した実施の形態では、検出されたパルス信号の周期を１００個記憶しているが、この値は１００に限定されるものではない。また、第１及び第２の移動平均値は３個のパルス信号の周期の移動平均値であるが、この値は３個に限定されず、各々３個以外でもよく、各々異なる個数のパルス信号の周期の移動平均値でもよい。
【００６１】
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。本形態の構成は前述した第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００６２】
次に、本形態の制御ルーチンを、図１１に示したフローチャートに沿って説明する。前述したようにパルス信号の立ち上がり５４及び立ち下がり５６が検出されたときの各々で、本ルーチンがスタートし、ステップ１０２で、パルス信号の周期Ｐn を検出する。なお、パルス信号Ｐn の周期の検出処理は、前述した第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００６３】
次のステップ１２４で、移動平均値Ｐ0 を演算する。ここで、移動平均値Ｐ0 を説明する。制御回路５０は、本ルーチンが実行されて検出されたパルス信号の周期をｎ個（なお、本形態では、１６個、なお、１６個に限定されない）記憶している。そして、移動平均値Ｐ0 は、ステップ１０２で得られたパルス信号Ｐn の周期を含まない過去の複数のパルス信号の周期（本形態では、１６個（Ｐn-16、Ｐn-15、・・・Ｐn-1 ））の移動平均値である。
【００６４】
ステップ１２６で、パルス信号Ｐn から移動平均値Ｐ0 を減算して、差Ｃを求める。
【００６５】
ステップ１２８で、差Ｃがしきい値Ｔｈより大きいか否かを判断する。なお、しきい値Ｔｈは、図１２に示すように、移動平均値Ｐ0 に対応して予め記憶された関数であり、マップとなって記憶されている。よって、ステップ１２８では、移動平均値Ｐ0 に基づいてこのマップからしきい値Ｔｈを取り込むと共に差Ｃがこのしきい値Ｔｈより大きいか否かを判断する。なお、マップとして記憶する場合に限定されず、データテーブルとなって記憶され、移動平均値Ｐ0 に基づいて補完法によりしきい値Ｔｈを求めるようにしてもよく、移動平均値Ｐ0 としきい値Ｔｈとの関係を示す関係式を記憶し、この関係式及び移動平均値Ｐ0 に基づいてしきい値Ｔｈを求めるようにしてもよい。
【００６６】
差Ｃがしきい値Ｔｈより大きい場合には、過負荷と判断することができ、ステップ１３０でモータを一定量反転させて停止してステップ１３２に進む。なお、差Ｃがしきい値Ｔｈより大きくない場合には、ステップ１３２に進む。
【００６７】
ステップ１３２では、最も古いパルス信号の周期（Ｐn-16、なお、本ルーチンが実行される毎に、Ｐn-15、Ｐn-14、・・・と変更される）に代えて今回検出したパルス信号の周期Ｐn を記憶して、本ルーチンを終了する。
【００６８】
以上説明した第１及び第２の実施の形態では、２つの摺動接点を備えたパルス信号発生器を用いているが、本発明はこれに限定されるものでなく、モータ軸に設けられたロータリーエンコーダをパルス信号発生手段として用いてもよい。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明は、パルス信号の周期を正確に求めることができると共にモータの過負荷を短時間に判断することができる、という効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】パワーウィンドウマスタスイッチ及びドアスイッチの取り付け位置を示す図である。
【図２】パワーウィンドウ装置のドアガラスを昇降させるための構造を示した説明図である。
【図３】第１の実施の形態のモータ駆動制御装置が適用されたパワーウィンドウ装置の制御系を示したブロック図である。
【図４】パルス信号発生器の詳細を示した図である。
【図５】本形態のメインルーチンを示したフローチャートである。
【図６】メインルーチンのステップ１０２のサブルーチンを示したフローチャートである。
【図７】パルス信号の周期の検出原理を説明する説明図である。
【図８】パルス信号発生器の変形例である。
【図９】変形例のパルス信号発生器からのパルス信号の周期の検出原理を説明する説明図である。
【図１０】本形態の変形例にかかる第３の移動平均値と、パルス信号の周期の変化量及びしきい値との関係を示した線図である。
【図１１】第２の実施の形態のメインルーチンを示したフローチャートである。
【図１２】移動平均値としきい値との関係を示したマップである。
【図１３】従来のパルス信号の周期の検出原理を説明する説明図である。
【図１４】摺動接点が劣化した場合にＯＮ、ＯＦＦのパルス信号の周期が異なる原理を説明する説明図である。
【符号の説明】
２２    制御回路
３８    パルス信号発生器
４２    導体部
４４    非導体部
４６    第１パルス電極接点
４８    第２パルス電極接点
５１    電源回路
【図１】
0003657671.tif 000002
【図２】
0003657671.tif 000003
【図３】
0003657671.tif 000004
【図４】
0003657671.tif 000005
【図５】
0003657671.tif 000006
【図６】
0003657671.tif 000007
【図７】
0003657671.tif 000008
【図８】
0003657671.tif 000009
【図９】
0003657671.tif 000010
【図１０】
0003657671.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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