(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置され走行車両の到達を検出する車両検知器と、前記車両検知器が車両を検知した時点から前記車両の車両塗膜の明度を検知する車両明度検知器と、前記車両明度検知器による前記車両の明度を検知した直後から前記車両を撮像する撮像装置とを有する車両把握装置であって、
当該車両把握装置は、更に、前記車両明度検知器による車両塗膜の明度の検出に応じて、予め登録されたエッジ検出しきい値テーブルの複数のエッジ検出しきい値から最適エッジ検出しきい値を選択する手段と、
前記最適エッジ検出しきい値によって撮像した車両の外郭形状に対するエッジ抽出を行う手段と、
抽出したエッジデータから車両外郭形状判定を行う手段と、
判定された車両外郭形状データを、予め設定した外郭形状モデルデータとのモデルマッチングを行い車両の特定を行う手段と、
を備え、
最適エッジ検出しきい値を選択する手段は、検出した車両の明度が高いほど高いエッジ検出しきい値を選択するものであり、前記エッジ検出しきい値テーブルの前記複数のエッジ検出しきい値は、複数のレベルに分けられた前記塗膜の明度の各レベルに個別的に対応する複数の検知電圧範囲にそれぞれ対応することを特徴とする車両把握装置。
【請求項２】
レーザセンサーをもって、走行車両の到達の車両検知器と車両塗膜の明度を検知する車両明度検知器とが兼用され、
前記塗膜の明度の各レベルが、黒系の塗膜、灰色系の塗膜および白系の塗膜にそれぞれ対応する請求項１に記載の車両把握装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路を走行している車両の走行状況を把握するための車両把握装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両把握装置として、路上にテレビカメラを設置し、テレビカメラで走行車両を撮像し、取得した画像データにおけるエッジ抽出処理に基づいて画像データ中での車両を特定し、その特定した車両の追跡に基づいて車両走行状況を把握するように構成されたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両把握装置においては、画像データ中での車両の特定にミスを生じることがあった。その原因はエッジ抽出処理におけるしきい値が固定的であったことにある。車両のボディに被膜されている塗料の色には多種多様のものがある。白い塗膜の車両を画像データ中でエッジ抽出するときのしきい値と黒い塗膜の車両をエッジ抽出するときのしきい値とが同じであったために、エッジ抽出の精度が悪く、車両特定にミスを生じていたのである。
【０００４】
エッジ検出しきい値が比較的に低い場合には、黒い車両のエッジ抽出に向いているが、白い車両のエッジ抽出においてノイズなど不要成分を誤検出してしまう。逆に、エッジ検出しきい値が比較的に高い場合には、白い車両のエッジ抽出に向いているが、黒い車両のエッジ抽出において検出ミスを生じるおそれがある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明にかかわる車両把握装置は、道路に設置され走行車両の到達を検出する車両検知器と、前記車両検知器が車両を検知した時点から前記車両の車両塗膜の明度を検知する車両明度検知器と、前記車両明度検知器による前記車両の明度を検知した直後から前記車両を撮像する撮像装置とを有する車両把握装置であって、当該車両把握装置は、更に、前記車両明度検知器による車両塗膜の明度の検出に応じて、予め登録されたエッジ検出しきい値テーブルの複数のエッジ検出しきい値から最適エッジ検出しきい値を選択する手段と、前記最適エッジ検出しきい値によって撮像した車両の外郭形状に対するエッジ抽出を行う手段と、抽出したエッジデータから車両外郭形状判定を行う手段と、判定された車両外郭形状データを、予め設定した外郭形状モデルデータとのモデルマッチングを行い車両の特定を行う手段と、を備え、最適エッジ検出しきい値を選択する手段は、検出した車両の明度が高いほど高いエッジ検出しきい値を選択するものであり、前記エッジ検出しきい値テーブルの前記複数のエッジ検出しきい値は、複数のレベルに分けられた前記塗膜の明度の各レベルに個別的に対応する複数の検知電圧範囲にそれぞれ対応する構成となっている。車両明度検知器は、特別にカラーとする必要性は少ない。もっとも、カラーとすることを妨げない。明度の区分数は２つ以上の任意数である。塗膜が黒っぽい車両に対して相対的に低いエッジ検出しきい値を定めると、その黒っぽい車両を画像データ中でエッジ抽出する精度が高くなる。逆に塗膜が白っぽい車両に対して相対的に高いエッジ検出しきい値を定めると、その白っぽい車両を画像データ中でエッジ抽出する精度が高くなる。明度の区分数を３つとすると、黒系の車両、灰色系の車両、白系の車両のそれぞれのエッジ抽出における精度が高くなる。区分数を多くするほどきめの細かいエッジ抽出が行える。レーザセンサーをもって走行車両の到達の検出手段と車両の色情報の検出手段とを兼用することが可能であり、構成の簡素化が期待される。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明にかかわる車両把握装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【０００７】
〔実施の形態１〕
図１は実施の形態１の車両把握装置の電気的構成を示すブロック図である。自動車等の車両が通る道路の脇の路側または上方の路上または路面などに車両の到達・通過を検知するための車両検知器１が設けられている。車両検知器１としては公知の任意のものが適用可能であり、その具体的構成については本発明の要旨とは直接には関係しないので説明を省略する。車両走行方向において車両検知器１の近傍に車両の塗膜の明るさである明度を検知するための車両明度検知器２が設けられている。車両明度検知器２として例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）などの投光器（発光素子）とフォトダイオードやフォトトランジスタなどの受光器（受光素子）の組み合わせがある。投光器から出射した光が車両のルーフやボディの側面の塗膜に入射し、そこからの反射光を受光器が入射し、受光光量に応じた電流を発生する。その電流を電圧に変換することで、車両塗膜の明度を電圧として捕捉するように構成することが考えられる。なお、車両明度検知器２としてカラーセンサーや色識別センサーを用いることも考えられる。また、レーザセンサーを用いること考えられる。レーザセンサーの場合は車両検知器と車両明度検知器とを兼用することも可能である（これについては実施の形態２で述べる）。
【０００８】
路上または路側に、走行する車両を後方から撮像するＣＣＴＶ（Closed Circuit Television：閉回路テレビ）などの撮像装置３が設けられている。撮像装置３として好適なのがＣＣＤカメラである。撮像装置３としては公知の任意のものが適用可能である。４はＡ／Ｄ変換器、５はビデオコントローラ、６は一時記憶手段としてのＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）である。７はマイクロコンピュータからなる車両把握管理装置、８はシステム全体の制御を司る演算処理手段としてのＭＰＵ（マイクロ・プロセシング・ユニット）、９はＭＰＵ８による演算・制御等のためのプログラムを格納しているＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、１０はＭＰＵ８による演算・制御等を補助するとともにデータを格納するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。車両把握管理装置７はＭＰＵ８とＲＯＭ９とＲＡＭ１０とから構成されている。Ａ／Ｄ変換器４は撮像装置３によって撮像されたアナログの映像信号をデジタルの画像データに変換するものである。ビデオコントローラ５はＡ／Ｄ変換器４から入力した１フレーム分の画像データを車両把握管理装置７のＭＰＵ８の制御のもとでＶＲＡＭ６に対して書き込みを行ったり、データの消去を行ったりするものである。車両検知器１、車両明度検知器２、ビデオコントローラ５およびＶＲＡＭ６はそれぞれケーブルと所要のインターフェイスを介してＭＰＵ８に接続されている。
【０００９】
図２は車両検知器１と車両明度検知器２と撮像装置３の配置関係を示す。車両１００を車両検知器１が検知した時点から車両明度検知器２による車両１００の明度の検知が行えるように車両明度検知器２を配置してある。車両明度検知器２により車両の明度を検知した直後から撮像装置３の視野内に車両１００が進入してくるように撮像装置３を配置してある。撮像装置３の視野は前方１００〜１５０ｍ程度が理想的である。図２では、撮像装置の撮像方向と撮像しようとする車両の進行方向とが同じ向きとなっている。つまり、車両をその後方から撮像するようになっている。ただし、撮像方向と進行方向とが逆になっている場合、つまり車両をその前方から撮像する場合に適用してもよい。さらには、同じ撮像領域を互いに異なる方向から２台の撮像装置によって同時的に撮像するようにしてもよい。このことは、異常な走行を行う車両のより詳細な把握にとって有利となる。また、対面通行の道路に適用するときに好ましいものとなる。
【００１０】
車両塗膜の明度と車両明度検知器２が生成する検知電圧との間には一定の関係がある。明度が高いほど（白いほど）検知電圧が高くなるものとする。塗膜明度を複数のレベルに分け、それぞれに検知電圧範囲を設定し、さらに各検知電圧範囲に対応させて画像処理での車両外郭形状のエッジ検出のためのしきい値を設定し、それをあらかじめＲＯＭ９にエッジ検出しきい値テーブル９ａとして登録してある。そのエッジ検出しきい値テーブル９ａの一例を図３に示す。このテーブルの見方は次のとおりである。検知電圧Ｖｂについて、Ｖｂ1 ＜Ｖｂ2 ＜Ｖｂ3＜Ｖｂ4 ＜Ｖｂ5 とする。Ｖｂ≦Ｖｂ1 のときに選択されるべきしきい値はＶref1、Ｖｂ1 ＜Ｖｂ≦Ｖｂ2 のときに選択されるべきしきい値はＶref2、Ｖｂ2 ＜Ｖｂ≦Ｖｂ3 のときに選択されるべきしきい値はＶref3、Ｖｂ3 ＜Ｖｂ≦Ｖｂ4のときに選択されるべきしきい値はＶref4、Ｖｂ4 ＜Ｖｂ≦Ｖｂ5 のときに選択されるべきしきい値はＶref5、Ｖｂ＞Ｖｂ5 のときに選択されるべきしきい値はＶref6である。なお、図３はエッジ検出しきい値テーブルの一例であるにすぎず、他の実施の形態としてレベル分けの段階数を任意としてよい。
【００１１】
次に、上記のように構成された実施の形態１の車両把握装置の動作を説明する。車両把握管理装置７におけるＭＰＵ８はＲＯＭ９に格納されているプログラムに従って所要の演算処理を実行する。
【００１２】
この演算処理の説明につき、説明の都合上、まず、車両検知からエッジ検出しきい値の決定までの割り込み処理（Interrupt）のルーチンについて図６のフローチャートに基づいて説明する。車両把握装置における車両検知器１の直近を車両１００が通過すると、そのことを車両検知器１が検知することになる。ＭＰＵ８は車両検知器１による車両検知ＯＮがあると、図６に示す割り込み処理ルーチンの実行に移行する。
【００１３】
ＭＰＵ８はステップＳ１０１においてメインルーチンにおける現在のプログラムカウンタ（ＰＣ）の値をレジスタに退避し、ステップＳ１０２において新たな割り込みを禁止し、ステップＳ１０３において各々の車両につき車両検知器１に初めて到達したことを示すフラグＦ１を立てる（Ｆ１←１）。ステップＳ１０４においてその車両を他の車両から識別するための車両識別番号変数ｉをインクリメントして新たにセットする（ｉ←ｉ＋１）。次いでステップＳ１０５において車両明度検知器２を駆動制御し、検知電圧Ｖｂのデータを取り込んでＲＡＭ１０にストアする。すなわち、車両明度検知器２において、投光器から光を出射し、車両１００の塗膜からの反射光を受光器で受光して、その受光光量を電圧信号に変換する。ＭＰＵ８はその受光光量に対応した検知電圧Ｖｂのデータを取り込んでＲＡＭ１０に一時的にストアする。ステップＳ１０６においてＭＰＵ８は検知電圧Ｖｂに基づいてエッジ検出しきい値テーブル９ａを検索し、検知電圧Ｖｂに対応したエッジ検出しきい値αi （Ｖref1〜Ｖref6のいずれか）を読み出し、ステップＳ１０７において車両識別番号変数ｉと上記の選択したエッジ検出しきい値αi とを対応付けてＲＡＭ１０上のワーキングテーブル１０ａに格納する。
【００１４】
そのワーキングテーブル１０ａの様子を図７に示す。図７の例では、すでに撮像装置３によって捉えられた各フレーム周期での何台かの車両についてのデータが格納されている。Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ，Ｔk 等はフレーム周期を表す。例えば、車両識別番号変数ｉ＝１とエッジ検出しきい値α1 とが対応付けて格納され、車両識別番号変数ｉ＝２とエッジ検出しきい値α2 とが対応付けて格納されている。ここで、α1 はＶref1を意味するものではなく、α2 もＶref2を意味するものではない。α1 ，α2 はそれぞれＶref1〜Ｖref6のいずれかを指すものである。また、各フレーム周期において抽出された車種データβi 、車両走行位置データｈi(Tx) 、走行速度データＶi(Tx) 、横変位データγi(Tx) 、異常走行評価値データεj(Tx) 、エッジデータ格納アドレスＡＥＤi(Tx) などが格納されている（ｘは１，２…を表す）。現在のフレーム周期はＴk である。車両識別番号変数ｉ＝１の車両について、現在のフレーム周期Ｔk から過去のフレーム周期Ｔ1 までの履歴データが格納されている。車両識別番号変数ｉ＝２の車両について、現在のフレーム周期Ｔk から過去のフレーム周期Ｔ5 までの履歴データが格納されている。後述する車両の同定が行われた各車両つまり車両識別番号変数ｉで決定される各車両において、各フレーム周期Ｔk でのエッジ検出しきい値αi は同じとなり、車種データβi も同じとなる。つまり、ｉ＝１の車両のエッジ検出しきい値は常にα1 であり、車種データは常にβ1 である。
【００１５】
動作説明を続ける。ステップＳ１０７において、新たに車両検知器１によって検知された車両については、ワーキングテーブル１０ａにその車両識別番号変数ｉと上記の選択したエッジ検出しきい値αi のみが格納されている。他のデータはあとの処理で格納されるものである。次のステップＳ１０８において割り込みを許可し、ステップＳ１０９においてレジスタに退避していた値をプログラムカウンタ（ＰＣ）にセットすることにより、メインルーチンの割り込み元に復帰する。
【００１６】
次に、メインルーチンについて図４、図５のフローチャートに基づいて説明する。ステップＳ１において割り込みを許可し、ステップＳ２において１フレーム周期の経過を待ってステップＳ３に進み、フレーム周期カウンタ変数Ｔk をインクリメントする（Ｔk ←Ｔk ＋１）。ステップＳ４において撮像装置３が撮像した１フレーム分の画像データＶＤ(Tk)を取り込んでＶＲＡＭ６に格納する。撮像装置３は常時動作状態にあり、撮像装置３で撮像して得られた走行車両を含むことがある道路状況のアナログ映像信号がＡ／Ｄ変換器４によりデジタルの画像データに変換される。その１フレーム分の画像データＶＤ(Tk)がビデオコントローラ５を介してＶＲＡＭ６に格納される。ステップＳ５において各車両について車両検知器に初めて到達したことを示すフラグＦ１が立っているか否かを判断し（Ｆ１＝１？）、フラグＦ１が立っているときはステップＳ６に進み、立っていないときはスキップしてステップＳ２１に進む。
【００１７】
新たに車両が進入したためにステップＳ６に進んだときは、図８（ａ）に示すようにＶＲＡＭ６に格納されている１フレーム分の画像データＶＤ(Tk)のうちの垂直走査方向の下辺近くの領域であるハッチングで示した進入初期領域ＶＤin(Tk)を検索対象としてＲＡＭ１０のワーキングテーブル１０ａに格納されている車両識別番号変数ｉについてのエッジ検出しきい値αi に基づいて車両の外郭形状に対するエッジ抽出を実行し、ステップＳ７において車両識別番号変数ｉについてフレーム周期Ｔk において得たエッジデータＥＤi(Tk) をＶＲＡＭ６のエッジデータ格納アドレスＡＥＤi(Tk) において格納する。ステップＳ８においてＲＡＭ１０のワーキングテーブル１０ａにそのエッジデータ格納アドレスＡＥＤi(Tk) を車両識別番号変数ｉに対応付けて格納する。ステップＳ９においてエッジデータＥＤi(Tk) が車両外郭形状に該当するか否かを判断し、該当するときはステップＳ１０に進んでＲＡＭ１０に設定する車両台数カウンタ変数ｎをインクリメントし（ｎ←ｎ＋１）、ステップＳ１１において各車両について車両検知器に初めて到達したことを示すフラグＦ１をゼロクリアし（Ｆ１←０）、次いでステップＳ２１に進む。ステップＳ９の判断で車両外郭形状に該当しないときはステップＳ１２に進んでＶＲＡＭ６からエッジデータＥＤi(Tk) を消去し、ステップＳ２１に進む。上記のエッジ抽出および車両外郭形状判定の処理の手法としては、公知の任意のものが適用可能であり、その具体的手法については本発明の要旨とは直接には関係しないので説明を省略する。
【００１８】
ステップＳ２１〜Ｓ３５は撮像装置３の有効撮像領域に映っているすべての車両の走行状況の把握処理を車両ごとに順次に実行するルーチンである。ステップＳ２１において車両識別のためのサフィックス用変数ｊに初期値としての“１”をセットする（ｊ←１）。いま図８（ｂ）に示すようにフレーム周期Ｔk における１フレーム分の画像データＶＤ(Tk)にｊ＝１からｊ＝ｎまでのｎ台の車両があるとする。ステップＳ２２においてサフィックス用変数ｊの値に応じたエッジ検出しきい値αj をワーキングテーブル１０ａから読み出す。ステップＳ２３においてＶＲＡＭ６に格納されている現在最新の１フレーム分の画像データＶＤ(Tk)の全領域を対象としてエッジ検出しきい値αj に基づいて車両の外郭形状に対するエッジ抽出を実行する。ステップＳ２４において前ステップで取得した当該フレーム周期Ｔk におけるエッジデータＥＤj(Tk) をＶＲＡＭ６のエッジデータ格納アドレスＡＥＤi(Tk) に格納する。
【００１９】
次いで、ステップＳ２５においてモデルマッチングを実行する。このモデルマッチングは例えば次のように実行する。各種車両についての外郭形状モデルデータがあらかじめＲＯＭ９に登録されている。第１の外郭形状モデルデータを読み出してそれとエッジデータＥＤj(Tk) との比較対照を行い、その差分が所定値以下のものを候補としてピックアップし、複数候補について一致度評価値を算出する。第２の外郭形状モデルデータについても同様に実行し、以下、残りのすべての外郭形状モデルデータについても同様に実行する。そして、一致度評価値が最大のものを最終候補として決定する。なお、このモデルマッチングの手法については、本発明の要旨とは直接には関係せず、公知の任意の手法が適用可能である。
【００２０】
このモデルマッチングの結果として、次のステップＳ２６において車種の判定を行い、決定した車種データβj をワーキングテーブル１０ａに格納する。進入したばかりの車両については車種データβj は初めての取得となる。一度車種データβj を取得した車両についてはその車種データβj は同じとなる。ステップＳ２７において車種データβj が決定されたエッジデータＥＤj(Tk) について道路上の車両走行位置データｈj(Tk) を算出し、ワーキングテーブル１０ａに格納する。ステップＳ２８において車両走行位置ｈj(Tk) に基づいて所定の通過ラインＯＬをオーバーしたか否かを判断する。この通過ラインＯＬは図８（ｂ）に示すように撮像装置３の視野の上辺部近傍に設定される。通過ラインＯＬをオーバーしていないときはステップＳ２９に進んで車両の走行速度データＶj(Tk) を算出し、ワーキングテーブル１０ａに格納する。ステップＳ３０において車両の横変位データγj(Tk) を算出し、ワーキングテーブル１０ａに格納する。ステップＳ３１において車両走行位置データｈj(Tk) 、走行速度データＶj(Tk) および横変位データγj(Tk) に基づいて異常走行判定を行い、異常走行評価値データεj(Tk) を算出し、ワーキングテーブル１０ａに格納し、ステップＳ３４に進む。異常走行の判定においては、異常な蛇行走行、駐車状態、停車状態の検出等を行う。なお、進入したばかりの車両についてはステップＳ２９〜Ｓ３１の各データはは得られない。次のフレーム周期Ｔk+1 において得られるようになる。ステップＳ２８の通過ラインオーバーの判断においてオーバーしているときはステップＳ３２に進んで車両台数カウンタ変数ｎをデクリメントし（ｎ←ｎ−１）、ステップＳ３３においてサフィックス用変数ｊについてのすべてのデータをワーキングテーブル１０ａから消去し、ステップＳ３４に進む。
【００２１】
ステップＳ３４においてサフィックス用変数ｊをインクリメントし（ｊ←ｊ＋１）、ステップＳ３５においてサフィックス用変数ｊが現在の車両台数カウンタ変数ｎの値に１を足した値よりも大きくなったか否かを判断する（ｊ≧ｎ＋１？）。この判断が否定的となるときは、ワーキングテーブル１０ａに格納されているすべての車両データについての車両走行状況把握処理がまだ終了していないので、ステップＳ２２に戻る。
【００２２】
以下同様にして１フレーム分の画像データＶＤ(Tk)に存在する個々の車両ｊごとにそれぞれに対応したエッジ検出しきい値αj を用いてエッジ抽出処理を実行し、そのことに基づいて車両の同定つまり追跡を行い、個々の車両について車両走行位置データｈj(Tk) 、走行速度データＶj(Tk) 、横変位データγj(Tk) 、異常走行評価値データεj(Tk) を取得する。画像データＶＤ(Tk)に存在するｊ＝１からｊ＝ｎまでのすべての車両について上記の処理が終了するとステップＳ３５の判断が肯定的となるのでステップＳ１に戻る。
【００２３】
なお、上記のような画像処理によって取得した各種のデータは有線または無線の通信回線を介してセンターへと送出されるが、そのことは本発明の要旨とは直接には関係せず、また公知の任意の技術が適用可能であるので、その具体的構成および動作については説明を省略する。
【００２４】
以上の結果、本実施の形態１の車両把握装置によれば次のような利点が得られる。車両塗膜の明度が低いほど（黒いほど）検知電圧Ｖｂが低くなり、車両塗膜の明度が高いほど（白いほど）検知電圧Ｖｂが高くなるが、検知電圧Ｖｂが低いほどエッジ検出しきい値を低レベルに設定し、検知電圧Ｖｂが高いほどエッジ検出しきい値を高レベルに設定し、本実施の形態の場合、全体として６段階に区分するので、塗膜が黒系の車両、灰色系の車両、白系の車両を互いに識別して、さらに灰色系も４つのランクに分けて互いに識別して、それぞれのエッジ抽出における精度を高くでき、したがって、画像データ中での車両の特定の精度を向上させることができる。なお、明度の区分数を２つにした場合には、塗膜が黒っぽい車両についても白っぽい車両についてもそれぞれのエッジ抽出精度が高く、車両特定の精度が高くなる。
【００２５】
本実施の形態１の変形の実施の形態として次のようなものが考えられる。
【００２６】
（１）車両明度検知器２に代えてカラーセンサーや色識別センサーを用いるとともに、撮像装置３としてカラーカメラを用い、車両の塗膜の色を検出し、検出した塗膜色に対応したＲ，Ｇ，Ｂの３種類のエッジ検出しきい値を設定し、それらのエッジ検出しきい値に基づいて撮像装置３が取得したカラー画像データに対して画像処理を行うこと。この場合、実情に則した一層きめの細かいエッジ抽出が可能となる。
【００２７】
（２）車両明度検知器、カラーセンサー、色識別センサーのいずれの場合も、道路面の情報をオフセットするために、一対の検知器またはセンサーを用い、一方は車両の通過領域を検知領域とするのに対して、他方は車両が通過しない路面を検知領域とし、双方から得られた信号を差動増幅するように構成すること。
【００２８】
（３）薄暮センサーを付加し、検出した周囲の明るさに応じて車両明度検知器２による検知電圧Ｖｂを補正し、その補正した検知電圧に基づいてエッジ検出しきい値を選択するかエッジ検出しきい値を補正するように構成すること。さらに、薄暮センサーが検出した周囲の明るさに応じて撮像装置３の絞りを調整し、画像処理にとって最適な状態での画像データを取得するように構成すること。
【００２９】
〔実施の形態２〕
実施の形態２は車両検知器と車両明度検知器とを兼用するためにレーザセンサーを用いるものである。図９は実施の形態２の車両把握装置の電気的構成を示すブロック図である。実施の形態１の場合の図１との比較で説明すると、車両検知器１および車両明度検知器２をなくし、代わりにレーザセンサー２１を用いている。レーザセンサー２１としては、例えばレーザダイオード（ＬＤ）２２とフォトダイオード（ＰＤ）２３の組み合わせが考えられる。レーザセンサー２１は路上または路側に設けられる。レーザセンサー２１はケーブルと所要のインターフェイスを介して演算処理装置２４に接続されている。この演算処理装置２４は図示しないＭＰＵとＲＯＭとＲＡＭとからなる。そのＲＯＭには実施の形態１の場合のエッジ検出しきいテーブル９ａと同様のエッジ検出しきいテーブルが設定されている。その代わりに、車両把握管理装置７側のＲＯＭ９にはそのようなエッジ検出しきいテーブルはない。演算処理装置２４のＭＰＵは車両把握管理装置７のＭＰＵ８に接続されている。その他の構成は実施の形態１（図１）と同様であるので、同一部分について同一符号を付すにとどめ、説明を省略する。
【００３０】
図１０のフローチャートによって動作の要点を説明する。レーザセンサー２１は常時駆動状態にある。演算処理装置２４のＭＰＵはステップＴ１においてレーザダイオード２２を駆動してレーザパルスを出射する。ステップＴ２において路面や車両のボディまたはルーフからの反射パルスの受光を待ってステップＴ３に進み、受光データをＲＡＭにストアする。ステップＴ４において出射タイミングから受光タイミングまでの投受光時間を算出し、ステップＴ５においてその投受光時間に基づいて反射物までの距離を算出し、ステップＴ６においてその距離に基づいて車両の到達の有無を判断し、車両が到達と判断したときはステップＴ７に進んで各車両について初めて車両が到達したことを示すフラグＦ２が立っているか否か（Ｆ２＝１？）を判断する。初めてのときはフラグＦ２は立っていないのでステップＴ８に進んでフラグＦ２を立て（Ｆ２←１）、ステップＴ９においてＲＡＭにストアした受光データより受光光量Ｖｃの算出を行い、ステップＴ１０において受光光量Ｖｃに基づいてエッジ検出しきいテーブルを検索して受光光量Ｖｃに対応したエッジ検出しきい値αi （Ｖref1〜Ｖref6のいずれか）を読み出し、ステップＴ１１において当該ＭＰＵから車両把握管理装置７のＭＰＵ８に対して割り込み要求信号の送出を行う。ステップＴ１２においてＭＰＵ８からの割り込み許可信号の入力を待ってステップＴ１３に進み、選択したエッジ検出しきい値αi のデータをＭＰＵ８に送出し、ステップＴ１に戻る。
【００３１】
ステップＴ７の判断においてフラグＦ２が立っているときはステップＴ９〜Ｔ１３をスキップしてステップＴ１に戻る。すなわち、一度ある１台の車両を検出したときはエッジ検出しきい値の選択の処理は行う必要がないからである。ステップＴ６は反射物までの距離による車両の到達の有無の判断であるが、この判断が否定的であるときはステップＴ１４に進み、各車両について初めて車両が到達したことを示すフラグＦ２が立っているか否かを判断し、立っていないときはまだ車両が到達していないのでステップＴ１に戻る。フラグＦ２が立っているときは、一度車両の到達が検出されてから検出されない状態となったということであり、これはその車両がレーザセンサー２１の出射領域から通過したことを意味する。そこで、ステップＴ１５に進んでフラグＦ２をゼロクリアし（Ｆ２←０）、ステップＴ１に戻る。
【００３２】
車両把握管理装置７のＭＰＵ８の動作については、図６の割り込み処理は基本的に省略してよいものであり、その他については基本的に実施の形態１の場合の図４、図５と同様であるで詳しい説明は省略する。
【００３３】
本実施の形態２においては、レーザセンサー２１をもって走行車両の到達の検出手段と車両の色情報の検出手段とが兼用されており、構成を簡素化することができる。
【００３４】
撮像装置で取得した画像データにおけるエッジ抽出によって画像データ中での車両を特定する車両把握装置についての本発明によれば、到達した車両から検出した色情報（一般的には明るさ情報）に基づいてそれに対応したエッジ検出しきい値を定めるので、車両塗膜における色（明るさ）の違いのためにエッジ抽出処理にミスを生じるといった従来技術の問題点が解決され、エッジ抽出に基づく車両の特定の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態１の車両把握装置の電気的構成を示すブロック図
【図２】  実施の形態１の車両把握装置の車両検知器と車両明度検知器と撮像装置の配置関係図
【図３】  実施の形態１の車両把握装置におけるＲＯＭに登録されているエッジ検出しきいテーブルの図
【図４】  実施の形態１の車両把握装置の制御動作を示すフローチャート
【図５】  実施の形態１の車両把握装置の制御動作を示すフローチャート（図４の続き）
【図６】  実施の形態１の車両把握装置の制御動作のうちの割り込みルーチンを示すフローチャート
【図７】  実施の形態１の車両把握装置におけるＲＡＭに登録されるワーキングテーブルの図
【図８】  実施の形態１の車両把握装置において画像データ中での処理を説明する図
【図９】  実施の形態２の車両把握装置の電気的構成を示すブロック図
【図１０】  実施の形態２の車両把握装置のレーザセンサー側の演算処理装置の制御動作を示すフローチャート
【符号の説明】
１……車両検知器、２……車両明度検知器、３……撮像装置、４……Ａ／Ｄ変換器、５……ビデオコントローラ、６……ＶＲＡＭ、７……車両把握管理装置、８……ＭＰＵ、９……ＲＯＭ、９ａ……エッジ検出しきいテーブル、１０……ＲＡＭ、１０ａ……ワーキングテーブル、２１……レーザセンサー、２２……レーザダイオード、２３……フォトダイオード、２４……演算処理装置、１００……車両、ＶＤ(Tk)……フレーム周期Ｔk における１フレーム分の画像データ、ＶＤin(Tk)……進入初期領域、ＯＬ……通過ライン
【図１】
0003635348.tif 000002
【図２】
0003635348.tif 000003
【図３】
0003635348.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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