(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者の背中が当る椅子(12)、ベッド等の背当り部(14)に配備されたマッサージユニット(28)に、一対の施療指(71)(71)と、該施療指を往復移動させて揉みマッサージ及び／又は叩きマッサージを行なう往復手段とを具え、
前記マッサージユニット(28)は、背当り部(14)の長手方向に沿って昇降移動してローリングマッサージ可能に昇降手段に連繋され、
往復手段と昇降手段は、制御手段(37)に接続されて駆動を制御され、該制御手段は、往復手段と昇降手段とを同時に駆動して、揉み、叩きを行ないつつ、マッサージユニット(28)を長手方向に移行する揉みローリングマッサージ及び／又は叩きローリングマッサージを施すマッサージ機において、
制御手段(37)は、揉みローリングマッサージ及び／又は叩きローリングマッサージ動作時は、昇降手段によるローリング速度を変えることなく、往復手段による揉み又は叩き速度を自動的に変更とすることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
制御手段(37)は、往復手段の動作速度を周期的に変化させることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
制御手段(37)は、往復手段の動作速度を、昇降手段によるローリング移動距離に応じて変化させることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マッサージ機の施療指の動作に関するものであり、具体的には、ローリングマッサージ効果をより高めることのできるマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、被施療者の肩、腰等の患部にマッサージを施す椅子型やベッド型のマッサージ機が知られている。この種マッサージ機には、被施療者の背中が当る背当り部の内部に一対の施療指を具えて、該施療指を接近離間運動させる揉みマッサージ、施療指を上下に振動させる叩きマッサージ、また、施療指を背当り部の長手方向に昇降移動させて首筋から腰方向へのローリングマッサージができるものがある。
揉み、叩きを行なう往復手段の動作速度を「高、低」などに切り変えできるマッサージ機もあり、この種機器では、被施療者は、好みの動作速度を選択して、所望強さのマッサージを受けることができる。
さらに、ローリングマッサージと、揉み又は叩きマッサージとを同時に施す、所謂「揉みローリングマッサージ、叩きローリングマッサージ」を行なうことのできるマッサージ機も知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、揉みローリングマッサージ、叩きローリングマッサージにおいて、揉み、叩き動作、即ち往復手段の動作速度は、ローリング範囲全体に亘って一定であった。従って、マッサージに、強さの変化が乏しく、単調で飽きやすいものとなっていた。
往復手段の動作速度を切変え可能なマッサージ機でも、揉みローリングマッサージ、叩きローリングマッサージを行なう場合には、被施療者が選択した動作速度で等速に往復手段が駆動されていた。従って、被施療者が、より強いマッサージを得るために、例えば、往復手段の動作速度を上記「高」に設定した場合には、凝りの激しい部分(例えば肩、腰など)には、強い刺激が加えられるために十分な効果を得ることができるが、余り凝っていない部分(例えば背中など)には、刺激が強すぎて逆効果となることがあった。逆に、往復手段の動作速度を「低」に設定すると、凝りの激しい部分に十分な刺激を得ることができない不都合があった。
【０００４】
本発明の目的は、揉みローリングマッサージ、叩きローリングマッサージにおいて、揉み、叩き動作の速度を可変とし、変化に富み、且つ効果的なマッサージを施すことのできるマッサージ機を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明のマッサージ機は、被施療者の背中が当る椅子(12)、ベッド等の背当り部(14)に配備されたマッサージユニット(28)に、一対の施療指(71)(71)と、該施療指を往復移動させて揉みマッサージ及び／又は叩きマッサージを行なう往復手段とを具え、前記マッサージユニット(28)は、背当り部(14)の長手方向に沿って昇降移動してローリングマッサージ可能に昇降手段に連繋され、往復手段と昇降手段は、制御手段(37)に接続されて駆動を制御され、該制御手段は、往復手段と昇降手段とを同時に駆動して、揉み又は叩きを行ないつつ、マッサージユニット(28)を長手方向に移行させる揉みローリングマッサージ及び／又は叩きローリングマッサージを施すマッサージ機において、制御手段(37)は、揉みローリングマッサージ及び／又は叩きローリングマッサージ動作時は、昇降手段によるローリング速度を変えることなく、往復手段による揉み又は叩き速度を自動的に変更できるようにするものである。
【０００６】
往復手段の動作速度は、周期的に、または昇降手段によるローリング移動距離に応じて変化させることができる。
【０００７】
【作用及び効果】
揉みローリングマッサージ又は叩きローリングマッサージは、制御手段により昇降手段と往復手段の両方を動作させて行なうことができる。
このマッサージ動作時に、制御手段は、昇降手段を等速で駆動して、マッサージユニットを等速で背当り部の長手方向に沿って昇降移動させる。
一方、制御手段は、往復手段の動作速度を、所定の周期又は昇降手段によるマッサージユニットの移動距離などに応じて可変とする。
【０００８】
揉みローリングマッサージ又は叩きローリングマッサージを施す際に、揉み又は叩き速度を変えて、マッサージ強さに強弱変化を加えることにより、単調でない変化に富んだマッサージを行なうことができる。
また、特に凝りの激しい部分(例えば肩、腰)での往復手段の動作速度を、凝りの少ない部分(例えば背中)での往復手段の動作速度よりも速くするよう設定すると、凝りの激しい部分に強めのマッサージを、凝りの少ない部分に弱めのマッサージを施すことができ、ローリング範囲全長に亘って、効果の高いマッサージを受けることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明を椅子型のマッサージ機(10)に適用した例について説明する。しかしながら、本発明は、椅子型に限定されることなく、例えば、ベッド型のマッサージ機、更には介護用ベッドなどにも適用することができる。
なお、実施例中、図１の椅子(12)に被施療者が腰掛けた際に、腹側を前、背側を後、右手側を右、左手側を左とする。また、施療指を揉み、叩き動作させる往復手段としてマッサージモータ(55)、マッサージユニット(28)を昇降動作させる昇降手段として昇降モータ(32)を用いる。
【００１０】
構造説明
マッサージ機(10)の椅子(12)は、図１に示すように、被施療者の腰掛ける座部(13)と、該座部(13)の後端から上向きに形成された背当り部(14)、座部(13)の左右両側に上向きに形成された肘掛け部(15)とから構成される。座部(13)、背当り部(14)、肘掛け部(15)は、夫々内部に金属製のパイプ、フレーム又はプレート等を連結して形成され、外周は、当て布(16)やクッション(17)にて包囲される。
【００１１】
背当り部(14)は、図１、図２に示すように、上部及び下部に夫々上フレーム(20)と下フレーム(21)を具え、上下のフレーム(20)(21)は、両端を上下方向に平行に伸びる一対のガイドレール(22)(22)にて連結される。ガイドレール(22)(22)の上端は、上フレーム(20)を越えて上方へ伸び、先端に被施療者の頭部が当る頭当て部(26)を具える頭当てフレーム(27)にて連結されている。ガイドレール(22)(22)の下部は、座部(13)を形成するフレームに枢支される。また、下フレーム(21)は、公知のリクライニング機構(24)に連結され、背当り部(14)は、座部(13)に対して揺動可能となっている。
【００１２】
ガイドレール(22)(22)は、断面形状がコ字状であって、溝が対向するように配置され、該ガイドレール(22)(22)に沿ってマッサージユニット(28)が昇降可能に取り付けられている。
さらに、上下フレーム(20)(21)には、ガイドレール(22)(22)と平行にネジ軸(30)が枢支される、図２に示すように、ネジ軸(30)の下端にはプーリ(31)が嵌められ、下フレーム(21)に配備された昇降モータ(32)のプーリ(33)とベルト(34)を介して連繋され、昇降モータ(32)の駆動により、ネジ軸(30)が正回転又は逆回転を行なう。ネジ軸(30)は、上フレーム(20)を貫通し、上端にはネジ軸(30)の回転数を測定するエンコーダ(35)が配備される。エンコーダ(35)は、後述の制御手段に接続される。
【００１３】
マッサージユニット(28)は、図３に示すように、ガイドレール(22)(22)の溝に嵌まるローラ(40)(40)(40)(40)が上下に夫々枢支された一対のサイドプレート(41)(41)と、サイドプレート(41)(41)の上下端を夫々連結する上支持杆(43)と下支持杆(44)を具える。下支持杆(44)には、前記ネジ軸(30)に噛合するネジ孔が開設された昇降用部材(45)を具え、昇降モータ(32)の駆動によりネジ軸(30)を回転させると、ネジ推力によってマッサージユニット(28)がガイドレール(22)(22)に沿って昇降動作を行なう。
マッサージユニット(28)の昇降方向の移動限界は、図２に示すように、一方のガイドレール(22)の上下に夫々設けられたリミットスイッチ(47)(48)によって検出される。リミットスイッチ(47)(48)は、マッサージユニット(28)が上または下方向の移動限界に到達したときに、上支持杆(43)または下支持杆(44)と当って、マッサージユニット(28)の上昇または降下が限界に達していることを検知し、制御手段(37)に送信する。
【００１４】
上下の支持杆(43)(44)の略中央には、ギアボックス(50)が配備される。ギアボックス(50)には、左右方向に貫通して低速回転する揉み軸(51)と、揉み軸(51)よりも下方でギアボックス(50)を左右方向に貫通して速い速度で回転する叩き軸(52)とを具える。また、ギアボックス(50)の底面からは、これら２本の軸(51)(52)を駆動するマッサージ軸(53)が突出している。マッサージ軸(53)の下端にはプーリ(54)が嵌められ、該プーリ(54)は下支持杆(44)に取り付けられたマッサージモータ(55)のプーリ(56)とベルト(57)を介して連繋され、マッサージモータ(55)の回転により、マッサージ軸(53)は正回転又は逆回転を行なう。
ギアボックス(50)の内部構造については説明を省略するが、その動作は、マッサージ軸(53)を正回転させたときには、揉み軸(51)のみを図３の矢印Ａ方向に低速で回転させて、叩き軸(52)はクラッチが外れて回転させず、他方、マッサージ軸(53)を逆回転させたときには、揉み軸(51)はクラッチが外れて回転せずに、叩き軸(52)のみが図３の矢印Ｂ方向に速い速度で回転する公知のものである。
マッサージ軸(53)に設けられたプーリ(54)にはエンコーダ(58)（図６参照）を具え、マッサージ軸(53)の回転数が検出される。エンコーダは、後述する制御手段(37)に電気的に接続される。
【００１５】
揉み軸(51)は、ギアボックス(50)の上側に位置する軸であって、ギアボックス(50)から突出した軸の両端(51a)が同方向に屈曲している。図５に示すように、揉み軸(51)の一端には端部の屈曲方向と同じ側に、マグネット(60)を内部に具える突片(61)が形成される。また、ギアボックス(50)の壁面には、マグネット(60)の回転移行路に対向して、３つのリードスイッチ(63)(64)(65)を具える基板(66)が配備される。該リードスイッチは、揉み軸の上、後ろ及び下に各１つずつ設けられる。これらリードスイッチ(63)(64)(65)は、制御手段(37)に電気的に接続される。上部のリードスイッチ(63)がマグネット(60)を検出したときには、後述する揉み玉(70)(70)どうしの間隔が最も離れており、下部のリードスイッチ(65)がマグネット(60)を検出したときには、対向する揉み玉どうしの間隔が最も接近した状態にある。また、揉み軸(51)は、図３の矢印Ａ方向に回転するため、後部のリードスイッチ(64)がマグネット(60)を検出したときには、揉み玉が離間した状態から接近状態に移行しており、且つ対向する揉み玉どうしの間隔が接近と離間の中間であることを意味する。
【００１６】
叩き軸(52)は、ギアボックス(50)の下側に位置する軸であって、ギアボックス(50)から突出した軸の両端(52a)は、図３に示すとおり、叩き軸(52)の軸心から夫々距離Ｈだけ偏心している。端部の偏心方向は、互いに対称、即ち１８０°ずれている。
【００１７】
施療指(71)(71)は、図３、図４に示すように、ギアボックス(50)の左右に配備される。施療指(71)は、くの字型に略中央が屈曲した板状のアーム(72)の両端に夫々内向きに取り付けられた一対の揉み玉(70)である。
アーム(72)は、屈曲した部分で板状のレバー(73)に枢支される。レバー(73)の基端は、揉み軸(51)の端部に回転自由に枢支される。揉み軸(51)の端部(51a)は、前述のとおり屈曲しているため、レバー(73)は揉み軸(51)に対して傾いた状態で取り付けられ、揉み軸(51)が回転すると、レバー(73)は端部(51a)の傾きのため左右に振れる。
レバー(73)の下端には、球関節(74)を介して連結杆(75)が取り付けられ、該連結杆(75)は、叩き軸(52)の端部に設けられた偏心部材(76)に枢支して連結されている。
【００１８】
各アーム(72)には、レバー(73)に対するアーム(72)の揺動角度を規制するピン(77)(78)が、夫々上下に突設されている。また、アーム(72)は、下側のピン(78)よりも下方位置にて、レバー(73)とバネ(79)で連結されている。該バネ(79)は、アーム(72)の下部を常にレバー方向に付勢している。従って、無負荷の状態では、バネ(79)の付勢力により、下側のピン(78)はレバー(73)に当接している。マッサージを開始し、被施療者に揉み玉(70)が押し当てられると、バネ(79)の付勢力に抗して、揉み玉(70)はレバー(73)に対する揺動範囲内で、揺動可能となっている。
【００１９】
マッサージ機(10)の各動作は、操作部(86)（図６参照）からの指令により行なわれる。操作部は、マッサージユニット(28)の高さを「上、下」に調節する昇降ボタン、ローリング動作を開始するローリングボタン、揉み動作を開始する揉みボタン、叩き動作を開始する叩きボタン、揉み玉どうしの間隔を「広、中、狭」の何れかに調節する幅調節ボタン、揉み動作、叩き動作の速度を「高、中、低」の何れかに調節する速度調節ボタン、後述する動作１を開始する動作１ボタン、リクライニング機構を操作するリクライニングボタン、各動作を停止させる停止ボタンなどを具える。被施療者が、ボタンを押して、操作部に入力された命令信号は、制御手段(37)に送信される。
【００２０】
マッサージ機(10)の制御手段について説明する。
図６は、マイコンを主体として構成された制御手段(37)を示している。制御手段(37)は、マッサージ機(10)の適所に配備される。
マイコン(80)には、マッサージモータ(55)の駆動を制御するマッサージモータ駆動回路(82)、マッサージ軸(53)のプーリ(54)に配備されたエンコーダ(58)の出力値と、揉み軸(51)の回転角度を検出するリードスイッチ(63)(64)(65)からの出力値を受信するマッサージ検出回路(83)が接続される。
マッサージモータ駆動回路(82)は、ＰＷＭ回路(図示せず)を具え、パルス幅変調を行なって、マッサージモータ(55)へ供給される駆動平均電圧を調整し、マッサージモータ(55)の回転数を制御できる。
マッサージ検出回路(83)は、エンコーダパルスの検知により、マッサージモータ(55)が所定の回転数で回転しているかを測定し、所定回転数から外れている場合には、マッサージモータ駆動回路(82)により供給電圧の調整を行なう。また、リードスイッチ(63)(64)(65)からの出力値を受信し、対向する揉み玉(70)(70)どうしの間隔を判定する。
【００２１】
マイコン(80)には、昇降モータ(32)の駆動を制御する昇降モータ駆動回路(84)と、ネジ軸(30)の回転数を検出するエンコーダ(35)の出力値及び、マッサージユニット(28)の上下限を検出する上下リミットスイッチ(47)(48)からの出力値を受信する昇降位置検出回路(85)が接続される。
上リミットスイッチ(47)がマッサージユニット(28)を検知した状態からのネジ軸(30)の回転数は、エンコーダパルスの積算値として昇降位置検出回路(85)にて積算され、マッサージユニット(28)の現在位置が測定される。なお、マッサージユニット(28)の現在位置は、下リミットスイッチ(48)、又は上下のリミットスイッチ(47)(48)の両方を基準として測定することもできる。
【００２２】
また、マイコン(80)には、操作部(86)からの操作信号を受信する操作部Ｉ／Ｆ回路(87)が接続される。マイコン(80)は前述のとおり、多数の操作ボタンを具えており、これら各ボタンからの命令信号は、操作部Ｉ／Ｆ回路(87)を介してマイコン(80)に伝達され、各種制御が行なわれる。
【００２３】
さらに、制御手段(37)には、リクライニング機構(24)を制御し、背当り部(14)の揺動を行なうリクライニング制御回路(89)が配備されている。なお、リクライニング制御回路(89)は、公知であるため説明を省略する。
【００２４】
動作説明
まず、マッサージ機(10)の基本的な動作について説明する。なお、本発明のマッサージ動作は、後述する動作１である。
マッサージ機(10)に電源を入れると、マッサージユニット(28)の初期位置の確認が行なわれる。これは、マッサージユニット(28)の移動量を、ネジ軸(30)に設けられたエンコーダ(35)のパルス数の積算または減算によって判定するためである。本発明では、マッサージユニット(28)の初期位置をマッサージユニット(28)と上部リミットスイッチ(47)が当る上部移動限界位置としている。従って、マッサージユニット(28)は、上部リミットスイッチ(47)に検知されるまで上方へ移動する。上部リミットスイッチ(47)がマッサージユニット(28)を検知すると、ネジ軸(30)のエンコーダパルスの積算値はリセットされる。
この状態から、マッサージ機(10)の各動作を行なうことができる。
【００２５】
［マッサージユニットの昇降動作］
被施療者が昇降ボタンの「上、下」の何れかを押すと、命令信号は、制御手段(37)に送られ、操作部Ｉ／Ｆ回路(87)を介して、マイコン(80)に入力され、昇降モータ駆動回路(84)にUP信号またはDOWN信号として出力される。該信号を受けて、昇降モータ(32)は、所定の方向に回転する。昇降モータ(32)によるネジ軸(30)の回転数は、マッサージユニット(28)が降下動作を行なっているときには、エンコーダパルスの数が積算値としてカウントされ、また、マッサージユニット(28)が上昇動作を行なっているときには、エンコーダパルスの数が積算値から減算される。このエンコーダパルスの積算値から、マッサージユニット(28)の現在位置を判定することができる。
マッサージユニット(28)は、上下の何れかのリミットスイッチ(47)(48)に検知されるまで、上昇または降下動作を行ない、また、操作部の停止ボタンを押すことにより昇降モータ(32)の駆動を停止して、任意の位置でマッサージユニット(28)を止めることができる。
【００２６】
［ローリングマッサージ動作］
ローリングマッサージは、マッサージユニット(28)を背当り部(14)の長手方向に沿って繰り返して昇降させる動作である。なお、以下ではローリング範囲を、ガイドレール(22)(22)の全長とするが、ローリング範囲は、例えば肩周辺、背中周辺、腰周辺、または所望の範囲とすることもできる。
マッサージユニット(28)を被施療者が操作部のローリングボタンを押すと、命令信号が制御手段(37)に送られ、操作部Ｉ／Ｆ回路(87)を介して、マイコン(80)に入力される。
マイコン(80)は、昇降モータ駆動回路(84)にDOWN信号を送信する。該信号を受けて昇降モータ(32)は、マッサージユニット(28)を降下させる方向に回転し、マッサージユニット(28)を背当り部(14)に沿って降下させる。下リミットスイッチ(48)により、マッサージユニット(28)がガイドレール(22)(22)の下端まで移動したことが検知されると、DOWN信号の発信は止められ、マイコン(80)からUP信号が送信される。
UP信号を受けて、昇降モータ(32)は、マッサージユニット(28)を上昇させる方向に回転し、マッサージユニット(28)を背当り部(14)に沿って上昇させる。上リミットスイッチ(47)により、マッサージユニット(28)がガイドレール(22)(22)の上端まで移動したことが検知されると、UP信号の発信は止められ、マイコン(80)からDOWN信号が送信される。
上記動作の反復により、マッサージユニット(28)は、背当り部(14)の長手方向に沿って昇降を繰り返し、ローリングマッサージを行なうことができる。ローリングマッサージは、停止ボタンを押したり、タイマー(図示せず)などにより停止できる。
【００２７】
なお、上記説明では、ローリングの命令信号が入力された後の昇降モータ(32)の駆動は、降下方向から開始するようにしているが、上昇から開始してもよい。また、ローリングマッサージと、後述する揉み動作又は叩き動作を同時に行なうことにより、揉みローリングマッサージ又は叩きローリングマッサージを実施することができる。
【００２８】
［揉み動作］
被施療者が揉みボタンを押すと、命令信号が同様に制御手段(37)に送られ、操作部Ｉ／Ｆ回路(87)を介して、マイコン(80)に入力され、マッサージモータ駆動回路(82)にMSG信号として出力される。マッサージモータ駆動回路(82)は、MSG信号を受信すると、マッサージ軸(53)が正回転するようにマッサージモータ(55)を回転させて、揉み軸(51)のみを図３の矢印Ａ方向に回転駆動させる。レバー(73)は、揉み軸(51)の回転中心に対して傾いて枢支されているから、揉み軸(51)を回転させると、揉み玉(70)は、図３の矢印Ｃで示すように、対向する揉み玉(70)(70)どうしが接近離間する左右方向にほぼ平行な往復運動を行ない、被施療者に揉みマッサージが施される。このときレバー(73)の下端は、球関節(74)、連結杆(75)を介して偏心部材(76)へ回転自由に枢支しているから、レバー(73)の傾き運動には支障はない。
揉み軸(51)が回転すると、ギアボックス(50)に設けられたリードスイッチ(63)(64)(65)が、マグネット(60)を順に検知する。各リードスイッチがマグネット(60)を検知すると、検知信号は夫々マッサージ検出回路(83)に送信される。上部のリードスイッチ(63)がマグネット(60)を検出すると、揉み玉(70)(70)どうしの間隔が最も広い状態にあることを示す信号(WIDE信号)がマッサージ検出回路(83)に送信され、後部のリードスイッチ(64)がマグネット(60)を検出すると、揉み玉(70)(70)どうしの間隔が中間であることを示す信号(MIDDLE信号)、下部のリードスイッチ(65)がマグネット(60)を検出すると、揉み玉(70)(70)どうしの間隔が最も狭い状態にあることを示す信号(NARROW信号)が順次マッサージ検出回路(83)に送信される。
【００２９】
揉み動作を行なわず、揉み玉(70)(70)どうしの間隔を変える、つまり幅調節のみ行なうこともできる。この場合、操作部の幅調節ボタンを押して、揉み玉間隔「広、中、狭」の何れかを選択すると、マッサージモータ駆動回路(82)にMSG信号が送信されて、マッサージモータ(55)が揉み軸(51)のみを回転させる。揉み軸(51)の回転により、揉み玉(70)(70)間隔は変わって、揉み玉間隔を示す信号が順にリードスイッチ(63)(64)(65)から検出される。被施療者が選定した揉み玉間隔を示す所定の信号(WIDE信号、MIDDLE信号、NARROW信号の何れか)が検出されると、マッサージモータ駆動回路(82)は、マッサージモータ(55)の駆動を停止させ、揉み玉(70)(70)の移動を止める。これにより、揉み玉間隔は、被施療者の所望の間隔となる。
【００３０】
［叩き動作］
被施療者が叩きボタンを押すと命令信号が制御手段(37)に送られ、操作部Ｉ／Ｆ回路(87)を介して、マイコン(80)に入力され、マッサージモータ駆動回路(82)にTAP信号として出力される。マッサージモータ駆動回路(82)は、TAP信号を受信すると、マッサージ軸(53)が逆回転するようにマッサージモータ(55)を駆動し、叩き軸(52)のみを図３の矢印Ｂ方向に回転駆動させる。偏心部材(76)は、叩き軸(52)の回転中心に対して偏心して枢支され、且つレバー(73)の基端は回転しない揉み軸(51)に枢支されているから、叩き軸(52)を回転させると、揉み玉(70)(70)は、図４の矢印Ｄで示すように、ほぼ上下方向の往復運動を行ない、被施療者に叩きマッサージを施す。なお、マッサージ軸(53)が１回転すると、叩き軸(52)も１回転して１回の叩き動作が行なわれる。つまり、マッサージ軸(53)のプーリ(54)に配備されたエンコーダ(58)からのエンコーダパルス数(以下「TAP-PLS」という)と、叩き回数は一致するよう設定されている。
【００３１】
上記揉み動作、叩き動作において、マッサージモータ(55)の回転速度を変えて、揉み玉の動作速度の調節を行なうこともできる。動作速度の調節は、操作部の速度調節ボタンを押して、速度「高、中、低」の何れかを選択すると、マッサージモータ駆動回路(82)のＰＷＭ回路によりマッサージモータ(55)への駆動平均電圧を調節して印加することにより行なわれる。マッサージモータ(55)の回転速度を、所望速度に調節すると、該モータ(55)により動作する揉み玉(70)(70)の速度が変化する。揉み玉(70)(70)が所望速度に調節されているか否かは、マッサージ軸(53)のプーリ(54)に配備されたエンコーダ(58)からのパルス(TAP-PLS)間隔を測定することにより判定できる。
【００３２】
［動作１］
動作１は、本発明のマッサージ動作である。実施例では、マッサージモータ(55)の回転速度を順に低、中、高に周期的に変化させる叩きローリングマッサージ動作について説明するが、叩きを揉みに変えた揉みローリングマッサージ動作にも本発明は実施できる。
以下、フローチャート図７、タイミングチャート図８に沿って説明する。なお、フローチャート図７中、マッサージモータ(55)はＭモータ、昇降モータ(32)はＳモータで示している。
本マッサージ動作は、操作部の動作１ボタンを押すことにより開始される。動作１ボタンを押すと(ステップ１)、動作１の命令信号が制御手段(37)に送られ、操作部Ｉ／Ｆ回路(87)を介して、マイコン(80)に入力される。
【００３３】
マイコン(80)は、命令信号を受信すると、マッサージモータ駆動回路(82)にTAP信号を送信する。マッサージモータ駆動回路(82)は、マッサージモータ(55)を低速で回転させるべく、ＰＷＭ回路によりパルス幅変調を行なう(ステップ２)。なお、このとき、マッサージユニット(28)を昇降させる昇降モータ(32)は停止状態にある。
マッサージモータ(55)が回転し、低速の叩き動作が開始されると、マッサージ軸(53)のエンコーダ(58)から叩き回数に応じたTAP-PLSがマッサージ検出回路(83)に送信される。マッサージ検出回路(83)が、予め設定された所定のTAP-PLSをカウントするまで、昇降モータ(32)の駆動は行なわない。
【００３４】
マッサージ検出回路(83)が所定のTAP-PLSをカウントすると(ステップ３)、マイコン(80)は、昇降モータ駆動回路(84)にDOWN信号を送信する。昇降モータ駆動回路(84)は、マッサージユニット(28)を降下させる方向に昇降モータ(32)を回転させる(ステップ４)。この昇降モータ(32)の回転は、等速で行なわれる。
昇降モータ(32)の回転開始後、所定のTAP-PLSをマッサージ検出回路(83)がカウントするまで、マッサージモータ(55)の回転数は低速で維持される(ステップ５)。
ステップ５にて、マッサージ検出回路(83)が、所定のTAP-PLSをカウントすると、マッサージモータ駆動回路(82)は、マッサージモータ(55)を低速から中速に切り変えるべく、ＰＷＭ回路によりパルス幅変調を行なう(ステップ６)。
ステップ６にて、同様に、マッサージ検出回路(83)が、所定のTAP-PLSをカウントすると、マッサージモータ駆動回路(82)は、マッサージモータ(55)を中速から高速に切り変えるべく、ＰＷＭ回路によりパルス幅変調を行なう(ステップ７)。  さらに、ステップ７にて、同様に、マッサージ検出回路(83)が、所定のTAP-PLSをカウントすると、マッサージモータ駆動回路(82)は、マッサージモータ(55)を高速から再度低速に切り変えるべく、ＰＷＭ回路によりパルス幅変調を行なう(ステップ５)。
【００３５】
ステップ５からステップ７の動作は、マッサージユニット(28)が降下を続けて、下リミットスイッチ(48)に検出されるまで繰り返し行なわれる(ステップ８)。なお、フローチャート図７中では、ステップ７の動作終了後、ステップ８の下リミットスイッチ(48)によるマッサージユニット(28)の検出を行なっているが、ステップ５乃至ステップ７中で、下リミットスイッチ(48)がマッサージユニット(28)を検出した場合も、続くステップ９に移行する。
下リミットスイッチ(48)が、マッサージユニット(28)を検出すると、該検出信号が昇降位置検出回路(85)に送られ、昇降モータ駆動回路(84)へのDOWN信号の発信が止められて、昇降モータ(32)の駆動が停止する。同時に、マッサージモータ駆動回路(82)は、マッサージモータ(55)の回転速度を低速に切り変える(ステップ９)。
【００３６】
ステップ９の状態で、マッサージ検出回路(83)が、予め設定された所定のTAP-PLSをカウントするまで、昇降モータ(32)は停止した状態を維持する(ステップ１０)。
マッサージ検出回路(83)が所定のTAP-PLSをカウントすると、マイコン(80)は、昇降モータ駆動回路(84)にUP信号を送信する。昇降モータ駆動回路(84)は、マッサージユニット(28)を上昇させる方向に昇降モータ(32)を回転させる(ステップ１１)。この昇降モータ(32)の回転は、同様に等速で行なわれる。
昇降モータ(32)の回転開始後、TAP-PLSのカウントとマッサージモータ(55)の回転速度切変えにより、上記ステップ５からステップ７と同様の動作を繰り返す(ステップ１２)。
上リミットスイッチ(47)が、マッサージユニット(28)を検出すると、該検出信号が昇降位置検出回路(85)に送られ、昇降モータ駆動回路(84)へのUP信号の発信が止められて、昇降モータ(32)の駆動が停止する。同時に、マッサージモータ駆動回路(82)は、マッサージモータ(55)の回転速度を低速に切り変える(ステップ１３)。なお、フローチャート図７中では、ステップ１２の動作終了後、ステップ１３の上リミットスイッチ(47)によるマッサージユニット(28)の検出を行なっているが、ステップ１２中で、上リミットスイッチ(47)がマッサージユニット(28)を検出した場合も、続くステップ１４に移行する。
【００３７】
上記ステップ２からステップ１３までの動作を１サイクルとし、該サイクルを停止ボタンが押されたり、タイマー等による停止(ステップ１４)が行なわれない限り、繰り返して行なうことにより、叩き速度の変化する叩きローリングマッサージが行なわれる。なお、フローチャート図７では、１サイクル終了後に停止の判定を行なっているが、停止の命令が入力されると、どの段階でもマッサージモータ(55)と昇降モータ(32)の駆動を停止するように設定することができる。
【００３８】
上記実施例では、マッサージモータ(55)の回転速度の変化は、エンコーダ(58)からのTAP-PLSに基づいて行なっているが、ネジ軸のエンコーダ(35)からのエンコーダパルスをカウントして、マッサージユニット(28)の移動距離に応じて速度変化を行なうこともできる。
また、上記実施例では、マッサージモータ(55)の回転速度は、低、中、高の順に３段階に切り変えて行なったが、高、中、低としてもよいし、低から高、或いは高から低へ連続的に変化させてもよい。さらに、速度切変えは、２段階、４段階またはそれ以上としてもよい。
【００３９】
叩き動作に変えて、揉み動作をローリングマッサージと組み合わせて行なってもよい。揉み動作を行なう場合には、上記TAP信号に変えてMSG信号をマッサージモータ駆動回路(82)に出力すればよい。揉み動作を行なっても、叩き動作と同様にTAP-PLSがエンコーダ(58)から出力されるから、マッサージモータ(55)の回転速度の切り変えは、TAP-PLSに基づいて行なえばよいし、揉み軸(51)のリードスイッチ(63)(64)(65)からの出力などに基づいて行なってもよい。
【００４０】
図９乃至図１１は、本発明の叩きローリングマッサージの他の実施例を示している。これら実施例も同様に叩き動作だけでなく、揉み動作にも適用される。
上記動作１の実施例では、マッサージモータ(55)の回転速度切変えは、３段階としているが、図９は、マッサージモータ(55)の回転速度を低速から高速、高速から低速に、徐々に増加、減少させる実施例である。この実施例では、マッサージモータ(55)の回転速度は、連続的に変化するため、揉み、叩きのマッサージ強さの変化も滑らかなものとなる。図１０は、図９の実施例のモータ(55)の速度変化の周期を、マッサージユニット(28)のローリング範囲の両端では短く、また中央付近では長くしたものである。モータ(55)の速度変化の周期を、ローリング下降又は上昇開始から終了にかけて徐々に長くしたり、逆に短くしてもよい。マッサージユニット(28)の移動距離は、ネジ軸(30)に配備されたエンコーダ(35)からのエンコーダパルスに基づいて行なうことができる。
【００４１】
図１１は、ローリング範囲の両端でのマッサージモータ(55)の回転数を高速、中央付近での回転数を低速となるように変化させたものである。この実施例によれば、一般的に凝りやすい肩、腰には強めのマッサージ、あまり凝らない背中部分には弱めのマッサージを施すことができる。マッサージモータ(55)の回転数の変化は、上記と同様にネジ軸(30)のエンコーダ(35)からのエンコーダパルスに基づいて行なうことができる。
従来は、ローリング範囲全体に亘って同じ強さのマッサージが施されていたため、肩、腰に丁度よい強さに設定すると、背中には刺激が強過ぎたり、逆に背中に丁度よい強さに設定すると、肩、腰には物足りないことがあったが、本実施例では、肩、腰には強い刺激を、背中には弱めの刺激を与えることができるから、このような問題は解消され、効果の高いマッサージを施すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】マッサージ機の断面図である。
【図２】当て布を取り外したマッサージ機の背当り部の正面図である。
【図３】マッサージユニットの正面図である。
【図４】図３の線Ｘ−Ｘに沿うマッサージユニットの左断面図である。
【図５】図３の線Ｙ−Ｙに沿うマッサージユニットの右断面図である。
【図６】制御手段のブロック図である。
【図７】動作１のフローチャート図である。
【図８】動作１のタイミングチャート図である。
【図９】本発明の異なる実施例を示すタイミングチャート図である。
【図１０】本発明の異なる実施例を示すタイミングチャート図である。
【図１１】本発明の異なる実施例を示すタイミングチャート図である。
【符号の説明】
(10)  マッサージ機
(28)  マッサージユニット
(32)  昇降モータ
(37)  制御手段
(51)  揉み軸
(52)  叩き軸
(55)  マッサージモータ
(70)  揉み玉
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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