(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンからの動力を、前進・後退の出力に切り換え可能な走行用油圧式動力伝達機構と差動歯車機構とを介して左右一対の走行クローラへ伝達するように構成する一方、左右旋回のための操向用ハンドルの操作量に応じて出力調節可能な旋回用油圧式駆動手段を介して旋回に必要な差動トルクを前記差動歯車機構に付与するように構成してなる走行車両において、前記走行用の油圧式駆動手段から差動歯車機構への動力伝達用歯車機構には、副変速機構を介挿し、該副変速機構より伝動上流側には、前記走行用の油圧式駆動手段から作業部へのＰＴＯ軸を配置する一方、前記副変速機構は、２つの中立位置と複数の変速位置とを備え、少なくとも前記一方の中立位置をメインテナンス位置に設定し、前記メインテナンス位置を検知する検知手段からの検知信号により、少なくとも一定時間前記エンジンの回転数をアイドリング回転数に移行するように制御する制御手段を備えたことを特徴とする走行車両の動力制御装置。
【請求項２】
エンジンからの動力を、前進・後退の出力に切り換え可能な走行用油圧式動力伝達機構と差動歯車機構とを介して左右一対の走行クローラへ伝達するように構成する一方、左右旋回のための操向用ハンドルの操作量に応じて出力調節可能な旋回用油圧式駆動手段を介して旋回に必要な差動トルクを前記差動歯車機構に付与するように構成してなる走行車両において、前記旋回用油圧式駆動手段と差動歯車機構との間に、動力伝達クラッチまたはブレーキのいずれか一方もしくは両者を配置し、前記走行用の油圧式駆動手段から差動歯車機構への動力伝達用歯車機構には、副変速機構を介挿し、該副変速機構より伝動上流側には、前記走行用の油圧式駆動手段から作業部へのＰＴＯ軸を配置する一方、前記副変速機構は、２つの中立位置と複数の変速位置とを備え、少なくとも前記一方の中立位置をメインテナンス位置に設定し、前記メインテナンス位置を検知する検知手段からの検知信号により、前記動力伝達クラッチを動力遮断側に作動するか、もしくは前記ブレーキを作動させるようした制御手段を備えたことを特徴とする走行車両の動力制御装置。
【請求項３】
エンジンからの動力を、前進・後退の出力に切り換え可能な走行用油圧式動力伝達機構と差動歯車機構とを介して左右一対の走行クローラへ伝達するように構成する一方、左右旋回のための操向用ハンドルの操作量に応じて出力調節可能な旋回用油圧式駆動手段を介して旋回に必要な差動トルクを前記差動歯車機構に付与するように構成してなる走行車両において、前記旋回用油圧式駆動手段には、油圧切換弁を配置し、前記走行用の油圧式駆動手段から差動歯車機構への動力伝達用歯車機構には、副変速機構を介挿し、該副変速機構より伝動上流側には、前記走行用の油圧式駆動手段から作業部へのＰＴＯ軸を配置する一方、前記副変速機構は、２つの中立位置と複数の変速位置とを備え、少なくとも前記一方の中立位置をメインテナンス位置に設定し、前記メインテナンス位置を検知する検知手段からの検知信号により、前記旋回用油圧式駆動手段の出力をＯＦＦにすべく前記油圧切換弁を作動させるようにした制御手段を備えたことを特徴とする走行車両の動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、刈取脱穀できるコンバインや、農作業用または土木用のトラクタ等、左右一対の無限軌道帯式の走行クローラを備えた走行車両の動力制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、実開平３−１１６４２２号公報に開示されているように、コンバインやトラクタ等の走行車両における走行部を、左右一対の無限軌道帯式の走行クローラにて構成し、左右各走行クローラへの出力軸には、油圧ポンプ及び油圧もからなる無段階式の油圧駆動手段を連結し、走行車両を直進させるときには、前記左右両油圧式駆動手段の出力を同一になるように制御し、右または左に旋回するときには、左右の油圧式駆動手段の出力を異ならせるように制御するという２油圧ポンプ−２油圧モータ式の油圧式駆動手段を採用していた。
【０００３】
この場合、１つのエンジンからの回転力を前記左右２つの油圧ポンプに動力伝達し、左右各油圧モータの出力及び回転方向を制御する斜板の傾斜角度を制御することで前記の無段階制御を実行していた。
しかしながら、この構成によれば、左右の油圧式駆動手段を別々の操作レバーにて操作しなければならず、滑らかな旋回作業や直進走行を行うには、かなりの熟練が必要であった。この不都合を解決するため、本出願人は、先に特開平８−１４２９０６号公報等において、エンジンからの動力を、前進・後退の出力に切り換え可能な走行用油圧式動力伝達機構と差動歯車機構とを介して左右一対の走行クローラへ伝達するように構成する一方、左右旋回のための操向用ハンドルの操作量に応じて出力調節可能な旋回用油圧式駆動手段を介して旋回に必要な差動トルクを前記差動歯車機構に付与するように構成した駆動装置を提案し、また、特願平８−３２２６１号において、前記走行装置において、前記走行用の油圧式駆動手段から差動歯車機構への動力伝達用歯車機構に、副変速機構を介挿することを提案した。
【０００４】
このように構成することにより、前記各種の農作業機用の走行車両においては、主変速レバーと副変速レバーとの操作にて路上走行から各種農作業まで、走行車両の走行速度及び出力が大幅に変更できるようにしている。その場合、副変速レバーでは、走行モード、農作業における低速作業モード、高速作業モード、走行車両をトラックの荷台や、高い畦越え等に際して傾斜した渡し板を移動する等のための超低速走行モード等にセットし、その状態で主変速レバーを高速から低速まで任意に操作して、オペレータが快適に運転できることになった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、農作業機や土木作業機においては、走行装置の他、作業部にもエンジンの動力を伝達する必要がある。また、保守・点検のため、これらの作業部は、走行を停止した状態にて、作業部の作動状況を観察し、潤滑油を注油する等のメインテナンス作業を行う必要がある。
【０００６】
しかしながら、前記の構成の駆動装置において、走行用の油圧式駆動手段における油圧モータの出力軸にブレーキを作動させるなどして、走行停止すべく走行用の油圧式駆動手段から差動歯車機構への動力伝達を無くする状態に保持しても、操向用ハンドルを直進位置から左右いずれかの方向に操作（回動）すると、旋回用油圧式駆動手段を介して旋回に必要な差動トルクが前記差動歯車機構に付与されて、旋回内側の走行クローラが後退方向に作動すると共に旋回外側の走行クローラが前進方向に作動するという芯地旋回（その場旋回、スピンターンと称する）の動作が自動的に開始されてしまう。
【０００７】
従って、前記メインテナンス作業中等において、オペレータ等が不注意により操向ハンドルに触れる等して、当該操向用ハンドルが直進位置から左右いずれかの方向に回動してしまうと、前記のような芯地旋回動作が不意に発生する危険があった。
このような危険性は、前記副変速機構のための副変速レバーを中立位置にセットしていても、回避できないのであった。
【０００８】
本発明は、上述のような事情に鑑みなされたものであって、オペレータなどが意図しない状況のもとで、芯地旋回動作が不意に発生することによる危険性を回避できるようにすることを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、請求項１記載の発明の走行車両の動力制御装置は、エンジンからの動力を、前進・後退の出力に切り換え可能な走行用油圧式動力伝達機構と差動歯車機構とを介して左右一対の走行クローラへ伝達するように構成する一方、左右旋回のための操向用ハンドルの操作量に応じて出力調節可能な旋回用油圧式駆動手段を介して旋回に必要な差動トルクを前記差動歯車機構に付与するように構成してなる走行車両において、前記走行用の油圧式駆動手段から差動歯車機構への動力伝達用歯車機構には、副変速機構を介挿し、該副変速機構より伝動上流側には、前記走行用の油圧式駆動手段から作業部へのＰＴＯ軸を配置する一方、前記副変速機構は、２つの中立位置と複数の変速位置とを備え、少なくとも前記一方の中立位置をメインテナンス位置に設定し、前記メインテナンス位置を検知する検知手段からの検知信号により、少なくとも一定時間前記エンジンの回転数をアイドリング回転数に移行するように制御する制御手段を備えたものである。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明の走行車両の動力制御装置は、エンジンからの動力を、前進・後退の出力に切り換え可能な走行用油圧式動力伝達機構と差動歯車機構とを介して左右一対の走行クローラへ伝達するように構成する一方、左右旋回のための操向用ハンドルの操作量に応じて出力調節可能な旋回用油圧式駆動手段を介して旋回に必要な差動トルクを前記差動歯車機構に付与するように構成してなる走行車両において、前記旋回用油圧式駆動手段と差動歯車機構との間に、動力伝達クラッチまたはブレーキのいずれか一方もしくは両者を配置し、前記走行用の油圧式駆動手段から差動歯車機構への動力伝達用歯車機構には、副変速機構を介挿し、該副変速機構より伝動上流側には、前記走行用の油圧式駆動手段から作業部へのＰＴＯ軸を配置する一方、前記副変速機構は、２つの中立位置と複数の変速位置とを備え、少なくとも前記一方の中立位置をメインテナンス位置に設定し、前記メインテナンス位置を検知する検知手段からの検知信号により、前記動力伝達クラッチを動力遮断側に作動するか、もしくは前記ブレーキを作動させるようした制御手段を備えたものである。
【００１１】
さらに、請求項３に記載の発明の走行車両の動力制御装置は、エンジンからの動力を、前進・後退の出力に切り換え可能な走行用油圧式動力伝達機構と差動歯車機構とを介して左右一対の走行クローラへ伝達するように構成する一方、左右旋回のための操向用ハンドルの操作量に応じて出力調節可能な旋回用油圧式駆動手段を介して旋回に必要な差動トルクを前記差動歯車機構に付与するように構成してなる走行車両において、前記旋回用油圧式駆動手段には、油圧切換弁を配置し、前記走行用の油圧式駆動手段から差動歯車機構への動力伝達用歯車機構には、副変速機構を介挿し、該副変速機構より伝動上流側には、前記走行用の油圧式駆動手段から作業部へのＰＴＯ軸を配置する一方、前記副変速機構は、２つの中立位置と複数の変速位置とを備え、少なくとも前記一方の中立位置をメインテナンス位置に設定し、前記メインテナンス位置を検知する検知手段からの検知信号により、前記旋回用油圧式駆動手段の出力をＯＦＦにすべく前記油圧切換弁を作動させるようにした制御手段を備えたものである。
【００１２】
【発明の効果】
従って、請求項１の発明によれば、副変速機構の一方の中立位置をメインテナンス位置としてその位置を検知するときには、エンジン回転数をアイドリング回転数まで強制的に低下させると、たとえ、オペレータ等がハンドルに不用意に触れて、ハンドルが旋回位置に変動しても旋回用油圧式駆動手段から出力した差動トルクが小さく、走行車両を急激に芯地旋回させるに至らず、オペレータ等は走行車両から降り落とされたり、旋回する走行車両に接触する等の事故が発生しないからメインテナンス作業中の危険性を回避し安全確保することができると共に、走行車両は停止したままＰＴＯ軸からの出力が作業部に伝達されるので、当該作業部を駆動させてメインテナンスすることができるという効果を奏する。
【００１３】
また、請求項２の構成による制御でも、操向用の反動の回動位置にかかわらず、旋回用油圧式駆動手段から差動歯車機構への出力は停止されることになり、前記請求項１に記載の発明と同一の効果を奏する。
さらに、請求項３の発明によれば、油圧切換弁の作動にて前記旋回用油圧式駆動手段の出力をＯＦＦにできるから、操向用の反動の回動位置にかかわらず、旋回動作が発生しないので、前記請求項１に記載の発明と同一の効果を奏する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
次に、本発明をコンバインに適用した実施例について説明すると、図１は左右一対の走行クローラ２ａ，２ｂを有する走行車両であるコンバインの走行機体１の側面図であり、該走行機体１上の一側には脱穀装置３を搭載し、該脱穀装置３の前部には、刈取前処理装置４が油圧シリンダ１５にて昇降可能に装着されており、該刈取前処理装置４は、その下部フレームの下面側にバリカン式の刈取装置５を、前方には六条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置３におけるフイードチェン７との間には穀稈搬送装置（図示せず）が配置れ、穀稈引起装置６の下部前方には分草体８が突出している。
【００１５】
脱穀装置３における扱室内の扱胴をその軸線が走行機体１の進行方向に沿うように配設し、扱室の一側に配置された前記フイードチェン７にて根元部を挟持しつつ搬送される穀稈の穂先部が扱室内の扱胴にて脱穀される。扱室の下方には受け網とシーブ等による揺動選別装置と唐箕フアンの風による風選別装置とを備え、脱穀装置３の側方に脱穀済みの穀粒を貯留する籾タンク９が搭載されている。また、走行機体１の後部から突出する穀粒放出オーガ１０は、籾タンク９から機体外の図示しない運搬車に脱穀した穀粒を放出するための水平回動可能及び俯仰回動可能に構成されている。走行機体１の前部一側に設けた運転室１１内には、図２に示すように、走行機体１を操向するためのハンドル１２及び速度変更のための主変速レバー１３と副変速レバー１４、さらには各種操作用のスイッチ（図示せず）が配置されている。
【００１６】
左右の走行クローラ２ａ，２ｂは、それぞれ、図３に示す動力伝達装置２０の左右の出力軸２１ａ，２１ｂから出力される動力にて回転駆動する起動輪２２，２２と、走行機体１の後端側に後向き付勢された誘導輪２３，２３とに巻掛けられた履帯２４，２４と、各履帯２４の下側内周面を支持する懸下輪（下部転輪）２５等からなる。
【００１７】
次に、動力伝達装置２０の構成について説明する。図３に示す実施例は、ミッションケース３０内に、後述する左右一対の遊星歯車機構３１，３１等からなる差動歯車機構と、第１油圧ポンプ３３及び第１油圧モータ３４からなる走行用油圧式駆動手段と、第２油圧ポンプ３６及び第２油圧モータ３７からなる旋回用油圧式駆動手段と動力伝達用歯車機構等を内装する。なお、走行機体１に搭載したエンジン１７からの回転力は、チェンスプロケットと無端チェン６０とを介して、ミッションケース３０の外側にて両方の油圧ポンプ３３，３６の入力軸に伝達し、伝達ケース６１内の油圧路を介してそれぞれの油圧モータ３４，３７に油圧動力伝達する。
【００１８】
左右一対の遊星歯車機構３１，３１は左右対称状であって、同一半径上に複数（実施例では３つ）の遊星歯車３９，３９，３９がそれぞれ回転自在に軸支された左右一対の腕輪３８，３８をミッションケース３０内にて同軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置する。前記各遊星歯車３９にそれぞれ噛み合う太陽歯車４０，４０を固着した太陽軸４１の左右両端は、両腕輪３８，３８の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回転自在に軸支されている。内周面の内歯と外周面の外歯とを備えたリングギヤ４２は、その内歯が前記３つの遊星歯車３９，３９，３９にそれぞれ噛み合うように、太陽軸４１と同心状に配置されており、このリングギヤ４２は、前記太陽軸４１上または、前記腕輪３８の外側面から外向きに突出する中心軸４３上に軸受を介して回転自在に軸支されている。
【００１９】
前記走行用油圧式駆動手段における容量可変式の第１油圧ポンプ３３の回転斜板の角度を変更調節する等にて、第１油圧モータ３４への圧油の吐出方向と吐出量を変更して、当該第１油圧モータ３４の出力軸の回転方向及び回転数が調節可能に構成されている。そして、第１油圧モータ３４の入力軸からの回転動力は、歯車４４，４５，４６，４７を介して、従来から周知の歯車機構にて構成された副変速機構５０に伝達され、その出力歯車４８（図５参照）を介して太陽軸４１に固定したセンター歯車４９に伝達される。
【００２０】
副変速機構５０は、図５に示すように、歯車４７が固着された軸６２のスプライン部に、摺動のみ自在な滑り中空軸６３を配置し、前記軸６２には前記中空軸６３を挟んだ位置に小遊転歯車６４と大遊転歯車６５とを配置し、さらに中空軸６３の外周には、中歯車６６を固定した構成である。さらに、中空軸６３の両端に第１クラッチ部６７と第２クラッチ部６８とを設け、副変速レバー１４を回動させて、図５において、中空軸６３を左に移動させるとき、第１中立位置６９を越えると前記小遊転歯車６４の側面のクラッチ部に対して係合可能であり、中空軸６３を右に移動させるとき、第２中立位置７０を越えると、前記大遊転歯車６８の側面のクラッチ部に対して係合可能となる。そして、出力歯車４８が固定された出力軸７１には、前記小遊転歯車６４に噛み合う出力歯車４８と、中歯車６６に噛み合う歯車７２と、大遊転歯車６５に噛み合う歯車７３とが固定されている構成である。
【００２１】
また、出力軸７１に固定された検出歯車７４にフォトインタラプタ７５を配置して、当該出力軸７１の回転数を検知するように構成されている。さらに、前記副変速レバー１４には、前記中空軸６３の中央位置及び左右シフト位置による３つの変速位置及び、その間の２つの中立位置６９，７０を検知するためのレバー位置センサ７６を設ける。そして、第１油圧モータ３４からの出力が出力軸７１に伝達されない状態であって、且つ前記第１クラッチ部６７と小遊転歯車６４の側面のクラッチ部との係合が解除されている位置をメインテナンス位置であると検知できるように構成されている。
【００２２】
なお、歯車４４の軸４４ａには、電磁ブレーキ７７を配置する一方、前記軸４４ａに関連させた歯車機構５１を介して作業機等への回転力を伝達するＰＴＯ軸５２に出力する。この場合、ＰＴＯ軸５２の中途部にはクラッチ手段５２ａが備えられている。
従って、前記走行用油圧式駆動手段からの回転動力は、伝動歯車機構及び副変速機構５０を介してセンター歯車４９に伝達され、次いで、前記左右一対の遊星歯車機構３１，３１に伝達され、前記左側の腕輪３８の中心軸４３に固着した伝動歯車５３を、左側の出力軸２１ａに固着した伝動歯車５４に噛み合わせて出力する。同様に、右側の腕輪３８の中心軸４３に固着した伝動歯車５３を、右側の出力軸２１ｂに固着した伝動歯車５４に噛み合わせて出力する。
【００２３】
他方、旋回用油圧式駆動手段における容量可変式の第２油圧ポンプ３６の回転斜板の角度を変更調節する等にて、第２油圧モータ３７への圧油の吐出方向及び吐出量を変更して、当該第２油圧モータ３７の出力軸の回転方向及び回転数を調節可能に構成されている。そして、第２油圧モータ３７からの回転動力は、クラッチ７８及び電磁ブレーキ７９を介して歯車機構５５に入力し、該歯車機構５５を介して一対の伝動歯車５６，５７に伝達される。次いで、図３に示すように左側のリングギヤ４２の外歯に対しては伝動歯車５６と直接噛み合い、右側の伝動歯車５７が逆転軸５８に取付く逆転歯車５９に噛み合い、この逆転歯車５９と右側のリングギヤ４２の外歯とが噛み合う。
【００２４】
従って、第２油圧モータ３７の正回転にて、左側のリングギヤ４２が所定回転数にて逆回転すると、右側のリングギヤ４２が前記と同一回転数にて正回転することになる。
図６は、本発明の動力制御装置８０のブロック図であり、マイクロコンピュータ式の中央処理装置（ＣＰＵ）８１は後述ような動力伝達等の制御を実行するものであり、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）には、その制御プログラムが記憶されており、またＲＡＭ（随時読み書き可能メモリ）には制御に必要な各種データを記憶させている。中央処理装置１８の入力インターフェイスには、少なくとも、副変速レバー１４の回動位置を検知するレバー位置センサ７６を接続する。他方、出力インターフェイスには、走行用の第１油圧モータ３４の出力軸４４ａに対する電磁ブレーキ７７、旋回用の第２油圧モータ３７の出力軸に対するクラッチ７８、電磁ブレーキ７９、エンジン１７への燃料噴射量を調節する電子ガバナー８２、また前記旋回用の第２油圧ポンプ３６の油圧出力部と第２油圧モータ３７の油圧入力部との間に介挿した油圧切換弁（３方向切換電磁弁）８３とを接続する。
【００２５】
この構成により、例えば、旋回用油圧式駆動手段の出力を停止させておけば、左右両側のリングギヤ４２，４２の回転は停止した固定状態である。この状態で走行用油圧式駆動手段を駆動し、副変速機構５０を所定の変速段にセットすれば、第１油圧モータ３４からの回転力は、太陽軸４１のセンター歯車４９に入力され、その回転力は、左右両側の太陽歯車４０，４０に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星歯車機構の遊星歯車３９、腕歯車３８を介して左右両側の出力軸２１ａ，２１ｂに平等に同方向の同一回転数にて出力されるので、直進走行ができる。従って、走行用油圧式駆動手段のみを正回転駆動すると、走行機体１は直進前進し、逆回転駆動したときには直進後退する。
【００２６】
反対に、走行用油圧式駆動手段の出力を停止した状態、例えば、前記副変速機構５０を第１中立位置６９もしくは第２中立位置７０にセットし、前記電磁ブレーキ７７を作動させると、前記太陽軸４１及び左右両側の太陽歯車４０，４０は固定される。この状態にて、旋回用の油圧式駆動手段（第２油圧モータ３７）を例えば正回転駆動させると、左の遊星歯車３９、腕歯車３８からなる遊星歯車機構は逆回転する一方、右の遊星歯車３９、腕歯車３８からなる遊星歯車機構は正回転することになる。従って、左走行クローラ２ａは後進する一方、右走行クローラ２ｂは前進するので、走行機体１はその場で、左にスピンターンすることになる。
【００２７】
同様にして、旋回用油圧式駆動手段（第２油圧モータ３７）を逆回転駆動させると、左の遊星歯車機構３１は正回転し、右の遊星歯車機構３１は逆回転して、左走行クローラ２ａは前進する一方、右走行クローラ２ｂは後退するので、走行機体１はその場で、右にスピンターンすることになる。
そして、走行用油圧式駆動手段を駆動しつつ旋回用油圧式駆動手段を駆動した場合には、前進時及び後退時において、前記スピンターン旋回半径より大きい旋回半径で右また左に旋回できることになり、その旋回半径は左右走行クローラ２ａ，２ｂの速度に応じて決定されることになる。
【００２８】
前記各場合、副変速レバー１４を移動させて、路上走行モード、農作業モード、超低速モード等の変速位置にセットする。この状態で、主変速レバー１３を直立姿勢にすれば、中立位置（Ｎ位置）で進行停止となり、主変速レバー１３を前傾させると走行車両は前進し、その前傾角度が大きいと、その前進速度が増大する。逆に、主変速レバー１３を後傾させると走行車両は後退し、その後傾角度が大きいと、その後退速度が増大するというように構成するのである。また、ハンドル１２を右または左に回動することより、走行車両は所定方向に旋回できるのである。
【００２９】
ところで、オペレータがスピンターン操作を意図するときには、前記第２中立位置７０に副変速レバー１４を回動させてセットすると、第１油圧モータ３４の出力軸の回転を停止するように電磁ブレーキ７７が作動し、操向ハンドル１２を右もしくは左方向に回動することにより、前述ように、走行機体１を急旋回（スピンターン）させることができる。
【００３０】
そして、他方、走行機体１の進行を停止させた状態にて、刈取前処理装置４の回転部分等に油を注したり、その各部分の動きを観察する等のメインテナンス作業を実行するときには、エンジン１７は作動状態で、その動力をＰＴＯ軸５２を介して前記刈取前処理装置４に伝達させる必要がある（従って、第１油圧モータ３４のの電磁ブレーキ７７はＯＦＦ状態とする）と共に、オペレータがスピンターン操作を意図しないときであるので、走行機体１が不用意に旋回運動をしない、もしくはその動作が緩慢であるようにすることがのぞましい。
【００３１】
そこで、前記のメインテナンス作業を実行するときには、オペレータが副変速レバー１４を動かして副変速機構５を第１中立位置（メインテナンス位置）６９にセットしてその状態であることを、レバー位置センサ７６にて検知する。急旋回防止の第１の実施形態としては、前記検知信号に基づいて、電子ガバナー８２を作動させてエンジン１７の回転数をアイドリング回転数まで強制的に低下させるように制御する。このように制御すると、エンジン１７の回転数が極めて低い状態であるから、たとえ、オペレータが運転席から降車しようとして、操向ハンドル１２に触れてそれを不用意に右または左に回動させても、旋回用の第２油圧モータ３７の出力回転数（及び馬力）がきわめて小さく、走行機体１を急激に旋回させることがない。なお、オペレータが操向ハンドル１２を直進位置に戻したときには、エンジン１７の元のセット回転数に戻すように制御しても良い。
【００３２】
前記急旋回防止の第２実施形態は、レバー位置センサ７６にて第１中立位置（メインテナンス位置）６９を検知するときには、操向ハンドル１２の回動位置にかかわらず、第２油圧ポンプ３６の出力をＯＦＦとするためクラッチ７８をＯＦＦとするか、もしくはその出力軸の電磁ブレーキ７９をＯＮしてブレーキ作動させる。この場合、クラッチ７８をＯＦＦすると共に電磁ブレーキ７９をＯＮさせても良い。これら第２実施形態によれば、第２油圧ポンプ３６から第２油圧モータ３７に対して出力があっても、機械的に出力軸は停止されるので、走行機体１は不用意な旋回をしない。
【００３３】
前記急旋回防止の第３実施形態は、第２油圧ポンプ３６から第２油圧モータ３７への油圧経路中に設けられた油圧切換弁８３の電磁ソレノイドを作動させて第２油圧モータ３７への油の送りを停止するように制御するのである。この第３実施形態では、油圧系にて制御するので、構造が至極簡単であるし、油圧切換弁８３を３方切換弁にて構成することにより、前進時と後退時とで、第２油圧ポンプ３６から第２油圧モータ３７への油圧送り方向を反転させることにより、ハンドル１２を操作方向を右にしたとき、前進時も後退時も右に旋回し、同様にハンドル１２を操作方向を左にしたとき、前進時も後退時も左に旋回するように制御する構成が至極簡単に実現できるのである。
【００３４】
また、副変速機構を、走行用油圧式駆動手段と差動歯車機構との間の伝動歯車機構中に介挿することにより、走行用油圧式駆動手段及び旋回用油圧式駆動手段における各油圧ポンプへの入力（回転速度及びトルク）を一定にしたまま当該各油圧ポンプの性能を充分に発揮させることができると共に、各種作業モードにおける主変速レバーによる無段階的な速度変更の際の制御範囲が限定されず、従って、走行車両の操作が円滑且つ容易になるという効果を奏するのである。
【００３５】
なお、図７は、横軸に前記操向用のハンドル１２の回動角度βを採り（最大回動角度に対するパーセントで示す）、縦軸に左右の走行クローラの走行速度（ｍ／ｓｅｃ．）を採った速度線図を示す。操向用ハンドル１２の回動角度０％の位置では、左右の走行クローラの走行速度は同じである。
図７の実線及び一点鎖線は、緩旋回〜急旋回までを任意の速さで且つ旋回半径を任意に無段階調節する場合の速度線図であって、例えば、左右両走行クローラ２ａ，２ｂを１．０  （ｍ／ｓｅｃ．）にて前進走行させている状態から右旋回する場合、ハンドル１２の単位回動角度当たり左走行クローラ２ａがｘ（ｍ／ｓｅｃ．）の速度だけ増速する一方（実線α１参照）、右走行クローラ２ｂは前記と同じ値ｘ（ｍ／ｓｅｃ．）だけ減速することになる（実線β１参照）。即ち、ハンドル１２を一定角度Δ回動させると、左走行クローラ２ａは、１．０  ＋ｘ１・Δ（ｍ／ｓｅｃ．）で走行し、右走行クローラ２ｂは１．０  −ｘ１・Δ（ｍ／ｓｅｃ．）にて走行して右旋回することになる。従って、旋回半径は、ハンドル１２の回動角度により任意に無段階に調節できる。図７の一点鎖線は、左右両走行クローラ２ａ，２ｂの初期走行速度（前進時）が２．０  （ｍ／ｓｅｃ．）から開始した右旋回の態様を示す。
【００３６】
図７で示すように、左右両走行クローラ２ａ，２ｂが前進（後退）状態であって、速度差があるときには緩旋回となり、一方の走行クローラと他方の走行クローラとの進行方向が互いに逆になるときは、いわゆるスピンターン（急旋回）を実行できることになる。このような旋回態様は後退時においても実行できることになる。
【００３７】
本発明は、農作業機ばかりでなく、ブルドーザ等の土木用の走行車両にも適用できることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの正面図である。
【図３】動力伝達装置の動力伝達ブロック図である。
【図４】一対の遊星歯車機構部の一部断面図である。
【図５】動力伝達装置における副変速機構部を示す図である。
【図６】制御装置のブロック図である。
【図７】旋回作用の説明図である。
【符号の説明】
２ａ，２ｂ          走行クローラ
１２                ハンドル
１３                主変速レバー
１４                副変速レバー
２０                動力伝達装置
２２                起動輪
２１ａ，２１ｂ        出力軸
３０                ミッションケース
３１，３１          遊星歯車機構
３３                第１油圧ポンプ
３４                第１油圧モータ
３６                第２油圧ポンプ
３７                第２油圧モータ
３８                腕輪
３９                遊星歯車
４０                太陽歯車
４２                リングギヤ
４８                出力歯車
４９                センター歯車
５０                副変速機構
６９                第１中立位置
７０                第２中立位置
７６                レバー位置センサ
７７，７９          電磁ブレーキ
７８                クラッチ
８０                動力制御装置
８１                中央処理装置
８２                電子ガバナー
８３                油圧切換弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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