(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲの補正方法であって、
近向する先行車の初回検出位置と現在位置からカーブＲを補正すべきか否かを判定すること、
前記先行車の検出情報により仮想カーブＲを算出すること、
カーブＲを補正するときは、ＡＣＣシステムから得られるカーブＲと前記仮想カーブＲの各々の相対横位置を合成すること、
から成ることを特徴とする車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲ補正方法。
【請求項２】
前記相対横位置に対して、前記車両と先行車との間の距離に応じた重み付けをおこなうこと、を含む請求項１記載の方法。
【請求項３】
カーブＲが所定値以上の場合には前記補正を行なわない、請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
前記車両と先行車との間の相対速度が所定値以上の場合には前記補正を行なわない、請求項１又は２記載の方法。
【請求項５】
前記先行車がその検出位置から所定距離だけ前記車両の方向に移動しない場合には前記補正を行なわない、請求項１又は２記載の方法。
【請求項６】
前記先行車がその検出位置から所定の横方向エリア外に移動した場合には前記補正を行なわない、請求項１又は２記載の方法。
【請求項７】
近向する先行車の初回検出位置と現在位置からカーブＲを補正すべきか否かを判定する手段と、
前記先行車の検出情報により仮想カーブＲを算出する手段と、
カーブＲを補正するときは、ＡＣＣシステムから得られるカーブＲと前記仮想カーブＲの各々の相対横位置を合成する手段と、
で構成することを特徴とする車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲ補正装置。
【請求項８】
前記相対横位置に対して、前記車両と先行車との間の距離に応じた重み付けをおこなう手段、を有する請求項７記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両の走行制御に関し、特にレーザやレーダ（以下、「前方監視装置」と呼ぶ）を使って能動的に追従すべきターゲット（以下、「先行車」と呼ぶ）を選択し、それに追従走行する追従型クルーズ制御（以下、「ＡＣＣ (Adaptive Cruise Control)」と呼ぶ）の方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ＡＣＣシステムでは、ステアリングセンサー等を利用したカーブＲ（ここで、カーブＲの「Ｒ」は曲率半径を示しており、以降においても同様である。）情報と前方監視装置で検出したターゲット情報から先行車を選択し、その先行車に対して追従走行を行なう。
【０００３】
図１は、車両１０に搭載されるＡＣＣシステムの一構成例を図式的に示したものである。
図１において、前方監視装置１１は、ＦＭ−ＣＷレーダ等を用いて先行車を検出してその車間距離や移動方向を監視する。ステアリングセンサ１２はドライバーのハンドル操作を検知し、車速センサ１４は車両１０の走行速度を検知する。
【０００４】
ＡＣＣシステム１３は、前方監視装置１１、ステアリングセンサ１２及び車速センサ１４からの各情報を基にカーブＲ情報等を総合的に判断し、前方監視装置１１及びエンジンやブレーキ等を駆動する駆動制御部１５に対して先行車へ追従走行するための適当な指示を与える。なお、ステアリングセンサ１２に代えて車両１０の曲がる速度を検出するヨーレードセンサも用いられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来のＡＣＣシステム１３では、ステアリングセンサ１２からのハンドル操作情報が直に反映されるようにカーブＲ情報の算出処理が行なわれていたため、追従走行時において図２及び図３に示すような問題が生じていた。
【０００６】
図２には、強い横風によってカーブＲ情報が誤判断される例を示している。
ここでは、車両１０が直線車線（実線で示す）上を走行中に前方から近向する車両２０が接近してきており、また車両１０の左側から右側へ強い横風が吹いている状況を示している。この場合、車両１０のドライバは横風に対抗するためハンドルを若干左側へ切りながら直進走行を維持する。
【０００７】
これにより、ＡＣＣシステム１３が随時算出するカーブＲ情報は左側へのハンドル操作を反映したものとなり、ＡＣＣシステム１３は左側にカーブする路線上（点線で示す）を走行しているものと誤判断する。その結果、ＡＣＣシステム１３からの指示により前方監視装置１１の監視対象範囲が左側にカーブする路線上に集約され、カーブＲを使って先行車であるか否かの判断ができない。カーブの場合は先行車の横位置をカーブＲを使って相対横位置に補正する必要があるが、横風の場合にはその補正が正しくできないからである。
【０００８】
別の例として、図３には水はけ性向上のために設けられた路面傾斜によってカーブＲ情報が誤判断される例を示している。
この状況では、車両１０のドライバが路面傾斜に対抗するためハンドルを若干左側へ切りながら走行を行なう。その結果、ここでもＡＣＣシステム１３からの指示により前方監視装置１１の監視対象範囲が左側にカーブする路線上に集約され、上記と同様の理由によりカーブＲを使って先行車であるか否かの判断ができない。
【０００９】
そこで本発明の目的は、上記各問題点に鑑み、前方監視装置によって検出された先行車の動きをモニターし、それによって推定されるカーブＲ情報と実際に入力されるカーブＲ情報との比較により、実際のカーブＲ情報を随時補正することで先行車選択の精度を高めたＡＣＣシステムにおけるカーブＲ補正方法及びその装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲの補正方法であって、近向する先行車の初回検出位置と現在位置からカーブＲを補正すべきか否かを判定すること、前記先行車の検出情報により仮想カーブＲを算出すること、カーブＲを補正するときは、ＡＣＣシステムから得られるカーブＲと前記仮想カーブＲの各々の相対横位置を合成すること、から成る車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲ補正方法が提供される。
【００１１】
また、本発明によれば、近向する先行車の初回検出位置と現在位置からカーブＲを補正すべきか否かを判定する手段と、前記先行車の検出情報により仮想カーブＲを算出する手段と、カーブＲを補正するときは、ＡＣＣシステムから得られるカーブＲと前記仮想カーブＲの各々の相対横位置を合成する手段と、で構成する車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲ補正装置が提供される。
【００１２】
本発明では、直線路を曲線路と誤判断した時にのみ補正を行い、正面の近向する車両に対しての横方向の動きを監視し、それが推定範囲を外れて間違った動きをする場合に補正する。その補正方法は、ＡＣＣ−ＥＵＣからのカーブＲで算出した相対的な横位置とレーダで検出した仮想カーブＲで求めた相対的な横位からさらに重み付けを行なって求める。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図４は、本発明によるカーブＲ補正処理フローの一例を示したものである。
本処理フローは主に図２の例で示した状況（直線路を曲線路と判断）を前提としており、ここでは近向する先行車の監視データを用いて現在のカーブＲ値を随時補正する。それにより、カーブＲ値の誤判断を起因とした事故の発生等の危険性を低減するものである。なお、走行車両の安全性も考慮してカーブＲの補正処理は最小限に抑制され、下記に示すような条件（Ｓ１１〜１４）を全て満足した場合にのみ実行される。
【００１４】
図４において、先ず最初に先行車を検出すると、その先行車の初期検出位置及び自車両の直線前方からの横ずれを示す横位置を記録する（Ｓ１０及び１６）。次に、その検出した先行車の動きをモニターしながら、以下の処理を継続的に実行する。
【００１５】
ステップＳ１１では、自身が算出するカーブＲ値が補正を必要とする規定値よりも小さいか否かを判断し、きついカーブ等のようにカーブＲ値が規定値よりも小さい場合に補正処理の対象となる。ステップＳ１２では、自車両と先行車との間の相対速度が規定値以上か否かを判断し、先行車が高速に接近するような場合のみ補正を行なう。
【００１６】
ステップ１３では、初回検出時から近向側の所定エリア内は横方向の距離測定が不確定となるため、初回からの距離差が規定値（例えば、初回検出距離の１０％等）を超えた場合にカーブＲの補正処理を開始する。ステップＳ１４では、初回検出時からの横位置移動量が所定の範囲内か否かを判断し、先行車が自車両の進行方向の所定エリア外にあると判断した場合にカーブＲは合っていると判断して補正処理は行なわない。これらの条件を全て満足（ＹＥＳ）した場合にカーブＲの補正処理を実行する（Ｓ１５）。
【００１７】
図５は、前記補正処理（Ｓ１５）を実行するＡＣＣシステム内の機能ブロック構成の一例を示したものである。
図５において、カーブＲ算出部３０はＡＣＣシステム部１３で算出され、仮想カーブＲ算出部３１は後述する各カーブＲの算出を行い、相対横位置検出部３２は、カーブＲ及び仮想カーブＲそれぞれの相対的な横位置を算出する。なお、カーブＲ算出部３０は前方監視部１１（図１）に備えてもよい。
【００１８】
重み付け部３４は、車両１０と先行車との間の距離に応じて、カーブＲ、仮想カーブＲそれぞれで算出した相対横位置各々に前記距離に応じた重み付けを行なう。これら各機能ブロックの詳細な動作若しくは処理内容について以降の実施例によって詳細に説明する。
【００１９】
図６及び図７には、図４及び５の処理によって近向する先行車を検出し、その後にカーブＲの補正処理を開始する一実施例を示している。
図６において、車両１０がＦＭ−ＣＷレーダ等を用いて近向する先行車を最初に検出し、その距離や角度等のデータを記憶する（Ｓ１０及び１６）。
【００２０】
なお、本例において先行車の初回検出位置２０’の横方向エリア内ａ（例えば、ａ＝０．２ｍ等）及び先行車の初回検出時から近向側の所定エリア内ｄ（例えば、ｄ＝初回検出距離の１０％等）は横方向の距離測定が不確定となり得るため不感帯とされ、カーブＲ値補正演算に含まれない（Ｓ１３）。
【００２１】
ここで、車両の正面にあたる図中の横位置比較エリアｂ（例えば、｜ｂ/２｜＝０．８ｍ等）内で初回に検出された先行車のみが横位置補正の対象となり、横方向エリアｃ（例えば、ｃ＝３．６ｍ等）は想定される車線幅を示す。また、図中に太点線で示す算出されたカーブＲ値が例えば４０００ｍ以下のきついカーブを示す場合に補正される（Ｓ１１）。
【００２２】
初回検出された先行車がその後のモニターにより、カーブＲに沿って移動して移動先２０’’’にきたときは、現在のカーブＲ値は正しいと判断されて補正されず、反対にカーブＲに沿わずに移動して図中の網掛けエリア内（先行車の初回検出位置２０’と車両１０の位置での車線幅とを結ぶ線の左側）に先行車が位置するときはカーブＲの補正を行なう（Ｓ１４）。
【００２３】
図７には、図６の状況により補正されたカーブＲの一例を示している。
カーブＲの補正は、ＡＣＣシステムから得られたカーブＲに基づく相対的な横位置と、網掛けエリア内にある先行車の移動先２０’’の動きから得られたカーブＲに基づく相対的な横位置とを、先行車の初回検出位置２０’からの移動距離ｇに応じて重み付けを行って補正する。
【００２４】
仮想カーブＲは、先行車の初回検出位置２０’と、先行車の初回検出位置２０’と先行車の移動先２０’’とを結ぶ直線の延長線と車両１０から右側に延ばした直線との交点ｆと、を結ぶ曲線として求められる。なお、カーブＲは実質的に同様な結果が得られる他の方法によって求めてもよい。
【００２５】
本例の仮想カーブＲは、次の式で求められる。
0003635244.tif 000002
【００２６】
本発明によれば、原則としてＡＣＣシステムから得られたカーブＲで求めた相対横位置を上述した仮想カーブＲで求めた相対横位置が合成されて補正後の相対横位置が求められる。さらに本発明では、合成前の各相対横位置に対して先行車の初回検出位置２０’からの移動距離ｇに応じて重み付けが行なわれる。
【００２７】
例えば、先行車の初回検出位置２０’では現在のカーブＲに対する相対横位置に１００％の重み付けがなされ、それが接近してきて先行車の移動先２０’’が例えば車両１０から３０ｍ以内の距離に入ると仮想カーブＲに対する相対横位置に１００％の重み付けがなされる。このような、補間によって実際の車両走行の状況に適合し且つ迅速な補正処理が可能となる。
【００２８】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、カーブＲ情報を先行車の移動情報によって随時補正するため、先行車選択の精度及び信頼性が顕著に向上する。その結果、横風等によりステアリングセンサー等からのカーブＲ情報が誤って検出されても正確に先行車の判定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両に搭載されるＡＣＣシステムの一構成例を図式的に示した図である。
【図２】横風によってカーブＲ情報が誤判断される例を示した図である。
【図３】路面傾斜によってカーブＲ情報が誤判断される例を示した図である。
【図４】本発明によるカーブＲ補正処理フローの一例を示した図である。
【図５】本発明の補正処理を実行するＡＣＣシステム内の機能ブロック構成の一例を示した図である。
【図６】本発明によるカーブＲの補正の一実施例（１）を示した図である。
【図７】本発明によるカーブＲの補正の一実施例（２）を示した図である。
【符号の説明】
１０、２０…車両
１１…前方監視装置
１２…ステアリングセンサ
１３…ＡＣＣシステム
１４…車速センサ
１５…駆動制御部
２０’、２０’’、２０’’’…先行車の位置
３０…カーブＲ算出部
３１…仮想カーブＲ算出部
３２…相対横位置検出部
３３…合成部
３４…重み付け部
【図１】
0003635244.tif 000003
【図２】
0003635244.tif 000004
【図３】
0003635244.tif 000005
【図４】
0003635244.tif 000006
【図５】
0003635244.tif 000007
【図６】
0003635244.tif 000008
【図７】
0003635244.tif 000009