(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
〔イ〕エンジン回転数調節手段（２２）と、これを駆動操作可能な電動アクチュエータ（２４）と、人為操作されるアクセル操作具（２１）と、このアクセル操作具（２１）の操作位置を検出する第１センサ（２６）と、前記エンジン回転数調節手段（２２）の操作位置を検出する第２センサ（４３）とを備え、
前記アクセル操作具（２１）の操作位置に対応した位置に前記エンジン回転数調節手段（２２）が操作されるように、前記第１，第２センサ（２６），（４３）と前記電動アクチュエータ（２４）とを連係するアクセル制御手段（Ａ１）を設けてあるアクセル制御装置の回転数設定方法であって、
〔ロ〕前記エンジン回転数調節手段（２２）をエンジン回転数増大側の限界まで、及びエンジン回転数減少側の限界までの夫々に操作したときにおける該エンジン回転数調節手段（２２）の両操作位置と、これら両操作位置の間の操作域を複数分割したときのこれらの分割した各操作位置とを求め、これら求められた複数の操作位置とそれらの各操作位置にエンジン回転数調節手段（２２）を操作したときに測定した実エンジン回転数との関係データを求め、その求められた複数のデータから、前記エンジン回転数調節手段（２２）の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定するようにしてあるアクセル制御装置の回転数設定方法。
【請求項２】
請求項１に記載の前記〔イ〕の構成を有したアクセル制御装置の回転数設定方法であって、
〔ハ〕前記エンジン回転数調節手段（２２）をエンジン回転数増大側の限界まで、及びエンジン回転数減少側の限界までの夫々に操作したときにおける該エンジン回転数調節手段（２２）の両操作位置と、これら両操作位置の間の操作域を複数等分したときのこれらの分割した各操作位置とを求め、これら求められた複数の操作位置とそれらの各操作位置にエンジン回転数調節手段（２２）を操作したときに測定した実エンジン回転数との関係データを求め、その求められた複数のデータから、前記エンジン回転数調節手段（２２）の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定するようにしてあるアクセル制御装置の回転数設定方法。
【請求項３】
請求項１に記載の前記〔イ〕の構成を有したアクセル制御装置の回転数設定方法であって、
〔ニ〕前記エンジン回転数調節手段（２２）をエンジン回転数増大側の限界まで操作したときの最高エンジン回転数と、エンジン回転数減少側の限界まで操作したときの最低エンジン回転数と、これら両エンジン回転数の間の回転数域を複数分割したときの各中間エンジン回転数とを求め、
この求められた複数の中間エンジン回転数に合わせた実エンジン回転数と前記最高及び最低エンジン回転数を現出させるときの前記エンジン回転数調節手段（２２）の被操作量の関係データを求め、その求められた複数のデータから、前記エンジン回転数調節手段（２２）の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定するようにしてあるアクセル制御装置の回転数設定方法。
【請求項４】
請求項１に記載の前記〔イ〕の構成を有したアクセル制御装置の回転数設定方法であって、
〔ホ〕前記エンジン回転数調節手段（２２）をエンジン回転数増大側の限界まで操作したときの最高エンジン回転数と、エンジン回転数減少側の限界まで操作したときの最低エンジン回転数と、これら両エンジン回転数の間の回転数域を複数等分したときの各中間エンジン回転数とを求め、
この求められた複数の中間エンジン回転数に合わせた実エンジン回転数と前記最高及び最低エンジン回転数を現出させるときの前記エンジン回転数調節手段（２２）の被操作量の関係データを求め、その求められた複数のデータから、前記エンジン回転数調節手段（２２）の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定するようにしてあるアクセル制御装置の回転数設定方法。
【請求項５】
請求項１に記載の前記〔イ〕の構成を有したアクセル制御装置の回転数設定方法であって、
〔ヘ〕前記エンジン回転数調節手段（２２）をエンジン回転数増大側の限界まで、及びエンジン回転数減少側の限界までの夫々に操作したときにおける該エンジン回転数調節手段（２２）の両操作位置と、これら両操作位置の間の操作域を複数分割したときのこれらの分割した各操作位置とを求め、これら求められた複数の操作位置とそれらの各操作位置にエンジン回転数調節手段（２２）を操作したときに測定した実エンジン回転数との関係データを求め、その求められた複数のデータから、前記エンジン回転数調節手段（２２）の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定する調節操作と、
〔ト〕予め決められた所定エンジン回転数と、その所定回転数を現出するときの前記エンジン回転数調節手段（２２）の所定操作位置との関係データを求める検査操作とを行い、〔チ〕前記調節操作によって求められた前記エンジン回転数調節手段（２２）の操作量に対するエンジン回転数の関係において、エンジン回転数調節手段（２２）を前記所定操作位置に操作したときのエンジン回転数の、前記検査操作を行うための所定エンジン回転数に対する誤差が所定範囲内になるまで、前記調節操作を繰り返し行うようにしてあるアクセル制御装置の回転数設定方法。
【請求項６】
請求項１に記載の前記〔イ〕の構成を有したアクセル制御装置の回転数設定方法であって、
〔リ〕前記エンジン回転数調節手段（２２）をエンジン回転数増大側の限界まで、及びエンジン回転数減少側の限界までの夫々に操作したときにおける該エンジン回転数調節手段（２２）の両操作位置と、これら両操作位置の間の操作域を複数等分したときのこれらの分割した各操作位置とを求め、これら求められた複数の操作位置とそれらの各操作位置にエンジン回転数調節手段（２２）を操作したときに測定した実エンジン回転数との関係データを求め、その求められた複数のデータから、前記エンジン回転数調節手段（２２）の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定する調節操作と、
〔ト〕予め決められた所定エンジン回転数と、その所定回転数を現出するときの前記エンジン回転数調節手段（２２）の所定操作位置との関係データを求める検査操作とを行い、〔チ〕前記調節操作によって求められた前記エンジン回転数調節手段（２２）の操作量に対するエンジン回転数の関係において、エンジン回転数調節手段（２２）を前記所定操作位置に操作したときのエンジン回転数の、前記検査操作を行うための所定エンジン回転数に対する誤差が所定範囲内になるまで、前記調節操作を繰り返し行うようにしてあるアクセル制御装置の回転数設定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、バックホウ、ホイールローダ、或いはコンバイン等の作業機に好適なアクセル制御装置に係り、詳しくは、エンジン回転数調節手段を電気アクチュエータで操作する電気連係式のアクセル制御装置において、電気アクチュエータの駆動量に対して現出されるエンジン回転数との相対関係を設定する手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
先に出願した特願平６‐２０４０７２号において、作業装置が駆動状態のときにはエンジン回転数をアクセルレバーに対応した高速回転にし、作業装置が駆動されていないときには略アイドリング状態に自動的に変更されるように制御して、騒音と燃費の改善を図る技術、所謂、オートアイドル制御が行えるようにしたアクセル装置が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記アクセル制御装置においては、アクセルレバーの操作量と、その操作量に対して現出されるエンジン回転数との関係、つまり、ガバナレバーがどのくらい操作されたときにどのくらいのエンジン回転数が現出されるかの相対関係を予め設定しておくことが制御作動上必要である。
但し、実機毎の誤差により、電気アクチュエータの駆動量に対するエンジン回転数の関係を一律に規定することは困難であるため、出荷前において機種毎に上記関係を設定する操作が必要である。
本発明の目的は、エンジン回転数調節手段と実エンジン回転数との関係を操作簡単に設定できる方法を提供する点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
〔構成〕
上記目的達成のための第１発明は、
〔イ〕エンジン回転数調節手段と、これを駆動操作可能な電動アクチュエータと、人為操作されるアクセル操作具と、このアクセル操作具の操作位置を検出する第１センサと、エンジン回転数調節手段の操作位置を検出する第２センサとを備え、
アクセル操作具の操作位置に対応した位置にエンジン回転数調節手段が操作されるように、第１，第２センサと電動アクチュエータとを連係するアクセル制御手段を設けてあるアクセル制御装置の回転数設定方法において、
〔ロ〕エンジン回転数調節手段をエンジン回転数増大側の限界まで、及びエンジン回転数減少側の限界までの夫々に操作したときにおける該エンジン回転数調節手段の両操作位置と、これら両操作位置の間の操作域を複数分割したときのこれらの分割した各操作位置とを求め、これら求められた複数の操作位置とそれらの各操作位置にエンジン回転数調節手段を操作したときに測定した実エンジン回転数との関係データを求め、その求められた複数のデータから、エンジン回転数調節手段の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定するようにしてあることを特徴とするアクセル制御装置の回転数設定方法である。
【０００５】
第２発明は、前記〔イ〕の構成を備えたアクセル制御装置の回転数設定方法において、
〔ハ〕前記エンジン回転数調節手段をエンジン回転数増大側の限界まで、及びエンジン回転数減少側の限界までの夫々に操作したときにおける該エンジン回転数調節手段の両操作位置と、これら両操作位置の間の操作域を複数等分したときのこれらの分割した各操作位置とを求め、これら求められた複数の操作位置とそれらの各操作位置にエンジン回転数調節手段を操作したときに測定した実エンジン回転数との関係データを求め、その求められた複数のデータから、前記エンジン回転数調節手段の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定するようにしてあるアクセル制御装置の回転数設定方法である。
【０００６】
第３発明は、前記〔イ〕の構成を備えたアクセル制御装置の回転数設定方法において、
〔ニ〕エンジン回転数調節手段をエンジン回転数増大側の限界まで操作したときの最高エンジン回転数と、エンジン回転数減少側の限界まで操作したときの最低エンジン回転数と、これら両エンジン回転数の間の回転数域を複数分割したときの各中間エンジン回転数とを求め、
この求められた複数の中間エンジン回転数に合わせた実エンジン回転数と最高及び最低エンジン回転数を現出させるときのエンジン回転数調節手段の被操作量の関係データを求め、その求められた複数のデータから、エンジン回転数調節手段の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定することを特徴とするアクセル制御装置の回転数設定方法である。
【０００７】
第４発明は、前記〔イ〕の構成を備えたアクセル制御装置の回転数設定方法において、
〔ホ〕前記エンジン回転数調節手段をエンジン回転数増大側の限界まで操作したときの最高エンジン回転数と、エンジン回転数減少側の限界まで操作したときの最低エンジン回転数と、これら両エンジン回転数の間の回転数域を複数等分したときの各中間エンジン回転数とを求め、
この求められた複数の中間エンジン回転数に合わせた実エンジン回転数と前記最高及び最低エンジン回転数を現出させるときの前記エンジン回転数調節手段の被操作量の関係データを求め、その求められた複数のデータから、前記エンジン回転数調節手段の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定することを特徴とするアクセル制御装置の回転数設定方法である。
【０００８】
第５発明は、前記〔イ〕の構成を備えたアクセル制御装置の回転数設定方法において、
〔ヘ〕エンジン回転数調節手段をエンジン回転数増大側の限界まで、及びエンジン回転数減少側の限界までの夫々に操作したときにおける該エンジン回転数調節手段の両操作位置と、これら両操作位置の間の操作域を複数分割したときのこれらの分割した各操作位置とを求め、これら求められた複数の操作位置とそれらの各操作位置にエンジン回転数調節手段を操作したときに測定した実エンジン回転数との関係データを求め、その求められた複数のデータから、前記エンジン回転数調節手段の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定する調節操作と、
〔ト〕予め決められた所定エンジン回転数と、その所定回転数を現出するときの前記エンジン回転数調節手段の所定操作位置との関係データを求める検査操作とを行い、
〔チ〕前記調節操作によって求められた前記エンジン回転数調節手段の操作量に対するエンジン回転数の関係において、エンジン回転数調節手段を前記所定操作位置に操作したときのエンジン回転数の、前記検査操作を行うための所定エンジン回転数に対する誤差が所定範囲内になるまで、調節操作を繰り返し行うことを特徴とするアクセル制御装置の回転数設定方法である。
【０００９】
第６発明は、前記〔イ〕の構成を備えたアクセル制御装置の回転数設定方法において、
〔リ〕前記エンジン回転数調節手段をエンジン回転数増大側の限界まで、及びエンジン回転数減少側の限界までの夫々に操作したときにおける該エンジン回転数調節手段の両操作位置と、これら両操作位置の間の操作域を複数等分したときのこれらの分割した各操作位置とを求め、これら求められた複数の操作位置とそれらの各操作位置にエンジン回転数調節手段を操作したときに測定した実エンジン回転数との関係データを求め、その求められた複数のデータから、前記エンジン回転数調節手段の操作量に対するエンジン回転数の関係を設定する調節操作と、
〔ト〕予め決められた所定エンジン回転数と、その所定回転数を現出するときの前記エンジン回転数調節手段の所定操作位置との関係データを求める検査操作とを行い、
〔チ〕前記調節操作によって求められた前記エンジン回転数調節手段の操作量に対するエンジン回転数の関係において、エンジン回転数調節手段を前記所定操作位置に操作したときのエンジン回転数の、前記検査操作を行うための所定エンジン回転数に対する誤差が所定範囲内になるまで、調節操作を繰り返し行うことを特徴とするアクセル制御装置の回転数設定方法である。
【００１０】
〔作用〕
請求項１及び請求項２の構成によれば、エンジン回転数調節手段をエンジン回転数の増大側及び減少側夫々の限度まで操作したときのエンジン回転数調節手段の位置及びエンジン回転数、すなわち最高回転数と最低回転数とを測定する。そして、エンジン回転数調節手段の両限界操作位置の間の操作域を複数分割（複数等分）して得られる分割した各操作位置と、エンジン回転数調節手段をそれらの各操作位置に操作したときの実エンジン回転数とを測定し、それら関係データからエンジン回転数調節手段の操作位置とエンジン回転数との関係（以後、回転数調節位置関係と呼ぶ）を求めるのである。
【００１１】
例えば、ガバナレバー２３操作用のギヤードモータ２４の実駆動回動角度を１０分割（１０等分）することで、最高及び最低の各限界操作位置と計９箇所の中間操作位置との、合計１１箇所のギヤードモータ２４の操作位置においてエンジン回転数を測定して、ギヤードモータ操作位置とエンジン回転数との関係データを求める。
そして、図２１に示すように、隣合う関係データどうしを直線で結ぶことによって関係グラフを作成し、以後はその関係を基準にして制御を行うのである。
【００１２】
請求項３及び請求項４の構成によれば、エンジン回転数調節手段をエンジン回転数の増大側及び減少側夫々の限度まで操作したときのエンジン回転数調節手段の位置及びエンジン回転数、すなわち最高回転数と最低回転数とを測定する。そして、得られた最高及び最低エンジン回転数の間の回転域を複数分割（複数等分）して得られる各中間エンジン回転数に合わせた実エンジン回転数と、そのときのエンジン回転数調節手段の操作位置とを測定し、それら関係データから回転数調節位置関係を求めるのである。
【００１３】
請求項５及び請求項６の構成によると、請求項１乃至は請求項２の構成によって設定された回転数調節位置関係が実使用に耐えられる精度を備えているかどうかの検査操作を行い、予め設定された精度が得られるまで回転数調節位置関係を得るための調節操作を繰り返す方法である。
つまり、アイドリング回転数といった制御上で必要となるエンジン回転数値を所定回転数とし、その所定回転数を得るためのエンジン回転数調節手段の操作位置を請求項１乃至は請求項２の方法によって設定された回転数調節位置関係から求め、それによって現出される実エンジン回転数と所定回転数との誤差が予め設定された値（例えば、±３％）を現出するまで、調節操作をやり直すのである。
従って、この検査操作により、回転数調節位置関係の精度を向上させることができるのである。
【００１４】
〔効果〕
請求項１乃至請求項４のいずれに記載のアクセル制御装置の回転数設定方法でも、電気連係式のアクセル制御装置を実使用できるようにする調節操作を、比較的簡単で効率的に行えるようにできた。特に請求項２及び請求項４に記載のアクセル制御装置の回転数設定方法では、エンジン回転数とエンジン回転数調節手段の操作位置との関係データを任意に抽出して全体の関係を推し量る手段に比べ、複数等分による関係データで全体の関係を推し量る本願の手段の方が信頼性の点で優れている。
【００１５】
請求項５及び請求項６に記載のアクセル制御装置の回転数設定方法では、検査操作によって回転数調節位置関係の確認ができる分、その設定精度が向上し、より細かな操作変動に対しても忠実にエンジン回転数を変動し得るといった具合いに、アクセル制御装置の制御精度を向上させることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、バックホウのアクセル制御装置について図面に基づいて説明する。
図１にバックホウが示され、１はクローラ走行装置、２は旋回台、３は掘削作業装置、１９はドーザ、２０は運転部である。掘削作業装置３は、旋回台２に上下揺動自在に取付けられるブーム４、アーム５、及びバケット６を備えるとともに、ブームシリンダ１１、アームシリンダ１２、及びバケットシリンダ１３を備えて構成されている。ブーム４は、中間ブーム１４及びオフセットシリンダ７を備えた平行オフセット構造に構成されている。
運転部２０には、操縦席３０が配置され、その左右両脇に十字揺動可能な操作レバー９，１０が配備されている。
【００１７】
図２には油圧回路が示されている。簡単に説明すると、掘削作業装置３やクローラ走行装置１用等のセンターバイパス形式の各制御弁Ｖ1 〜Ｖ9 のうち、ブームシリンダ１１、アームシリンダ１２、バケットシリンダ１３、及び旋回モータ（図示せず）用の４個の制御弁Ｖ2,Ｖ5,Ｖ6,Ｖ7 については、前述した一対の操作レバー９，１０によるパイロット圧で切換操作されるようにしてある。
エンジン８で駆動される３個の油圧ポンプ１５，１６，１７は９個の制御弁用であり、１８は前述した４個の制御弁Ｖ2,Ｖ5,Ｖ6,Ｖ7 を切換操作するパイロット弁３１〜３４にパイロット圧を供給するパイロットポンプである。
【００１８】
このバックホウでは、アクセルレバー２１の操作位置に対応したエンジン回転数が現出されるように、第１，第２センサ２６，４３とギヤードモータ２４とを連係する第１アクセル制御手段Ａ１を備えるとともに、
ブームシリンダ１１等の油圧アクチュエータが作動しているときには、アクセルレバー２１の操作位置に対応したエンジン回転数を現出し、油圧アクチュエータが停止しているときには、アクセルレバー２１の操作位置如何に拘らずにエンジン回転数を自動的にアイドリング側に変更操作する第２アクセル制御手段Ａ２を備えている。
【００１９】
すなわち、図２に示すように、エンジン８にはガバナー（エンジン回転数調節手段の一例）２２が備えられ、そのガバナレバー２３を駆動操作するギヤードモータ２４、パイロット圧を検出する圧力センサ２５、及びハンドアクセルレバー２１の操作位置を検出する第１ポテンショメータ２６、ギヤードモータ２４の回動操作量を検出するフィードバック用の第２ポテンショメータ４３を制御装置２７に接続して第１及び第２アクセル制御手段Ａ１，Ａ２を構成してある。
【００２０】
第１アクセル制御手段Ａ１は、要するに、ギヤードモータ２４の駆動力を用いて、アクセルレバー２１の操作通りのエンジン回転数を現出させる一般的な電気操作制御のことであり、所謂、オートアイドルと呼ばれる第２アクセル制御手段Ａ２について以下に詳述する。
【００２１】
第２アクセル制御手段Ａ２は、アイドリング位置ａにあるハンドアクセルレバー２１を操作して、作業状態におけるエンジン回転数（通常はフルアクセル位置ｍにセットする）を設定し、作業状態であればその設定回転数を維持し、非作業時（無負荷時）にはアクセルレバー２１が位置ｍにセットされたままとしながらエンジン回転数をアイドリング状態に落とすのである。
作業状態であるか否かはパイロット圧が立つているか否かで判断される。すなわち、いずれかの操作レバー９又は１０が操作されてパイロット圧が立つと制御弁が中立位置以外の位置に切換られている状態であり、パイロット圧が立たないと制御弁は中立位置にあるからである。
【００２２】
従って、圧力センサ２５の検出情報によって作業状態であるか否かの判断を行い、作業状態であればハンドアクセルレバー２１で設定されたエンジン回転数となるように、ギヤードモータ２４でガバナレバー２３が操作されるとともに、非作業状態であればギヤードモータ２４を駆動してアイドリング状態に操作されるのである。
又、左右の走行用制御弁Ｖ3,Ｖ4 夫々の中立位置を検出する走行検出スイッチ（図示せず）を設け、これら両走行用制御弁Ｖ3,Ｖ4 が共に中立操作されると自動的にアイドリング状態になるように、両走行検出スイッチが制御装置２７に接続されている。従って、作業中だけでなく、移動走行中においても負荷がなくなる（走行停止）と、エンジン回転数を設定回転数からアイドリングに自動的に落とすように作用するのである。
【００２３】
次に、ガバナー２２を自動操作するアクセル操作装置Ｂについて説明する。
図３〜図５に示すように、ギヤードモータ（駆動操作用アクチュエータの一例）２４の出力アーム２８とガバナレバー（被操作レバーの一例）２３とをプッシュプル式の操作ワイヤー（連動部材の一例）２９で連動連結してある。又、ガバナレバー２３は、ガバナー２２に内装されたリターンバネ（図示せず）によってアイドリング位置ｉ側に戻し付勢されている。
そして、出力アーム２８の単位回動角に対する操作ワイヤー２９の移動量が、出力アーム２８の回動角が大になるに伴って小さくなるように、ガバナレバー２３がアイドリング位置にあるときの出力アーム２８と操作ワイヤー２９とで形成される挟角を、ガバナレバー２３が最大操作位置にあるときの出力アーム２８と操作ワイヤー２９とで形成される挟角よりも小に設定してある。
【００２４】
すなわち、出力アーム２８と操作ワイヤー２９との挟角αは、ガバナレバー２３がアイドリング位置ｉにあるときでは約７５度であり、ガバナレバー２３が最大操作位置ｍａｘにあるときでは約１６５度になっている。その最大回動状態は、ギヤードモータ２４の取付基板３５に取付けられたピン３６と出力アーム２８との接当によって現出されており、確実に出力アーム２８を止める構造である。アイドリング位置においても出力アーム２８の位置を規制するピン３６ａを設けても良い。
【００２５】
又、ガバナレバー２３と操作ワイヤー２９との挟角βは、ガバナレバー２３がアイドリング位置ｉにあるときでは約１４０度に、かつ、ガバナレバー２３が最大操作位置ｍａｘにあるときでは約９０度になるように設定してある。つまり、ガバナー２２側においては、操作ワイヤー２９の単位移動量に対するガバナレバー２３の揺動角度が、ガバナレバー２３の非操作揺動角度が大になるに連れて小さくなるようにしてあり、戻し付勢力の軽いアイドリング位置付近ではガバナレバー２３は大きく動くが、最大操作位置付近では動きが鈍くなるようにしてある。
ガバナレバー２３は２箇所のストッパー機構３７，３８によってアイドリング位置ｉと最大操作位置ｍａｘを位置決めするようにしてある。
【００２６】
図６，図７に示すように、大型のエンジンにも使用できるよう、外部のギヤ減速機構３９でトルクアップさせたギヤードモータ２４でも良い。つまり、駆動小ギヤ４０に咬合する従動大ギヤ４１を取付基板３５に支承するとともに、その軸に嵌装された巻バネ４２により、エンジン回転数が上がる方向に従動大ギヤ４１を戻し付勢してある。そして、従動大ギヤ４１に取付けられた出力アーム２８と操作ワイヤー２９とが連結されている。この場合でも、出力アーム２８と操作ワイヤー２９との挟角α、及びガバナレバー２３と操作ワイヤー２９との挟角βの関係は上述した通りである。
【００２７】
次に、アクセル操作装置Ｂの電流制御について説明する。このアクセル操作装置Ｂでは、アクセルレバー２１の操作通りにガバナレバー２３を操作するための位置制御手段Ｃ、エンジンの最高回転数を必ず現出させるための押付け制御手段Ｄ、ギヤードモータ２４を操作位置で確実に停止させるための電流漸減制御手段Ｅ、ガバナレバー２３を操作位置に確実に保持させるための保持電流制御手段（位置保持制御機能に相当）Ｆ、不要なハンチングを防止するべく不感帯幅を自動的に調節する不感帯幅調節制御手段Ｇ、故障等の異常時におけるギヤードモータ保護のための遮断制御手段Ｈを制御装置２７に備えてある。
図８に示すように、アクセルレバー２１の操作位置を検出する第１ポテンショメータ（第１センサの一例）２６、出力アーム２８の操作位置を検出する第２ポテンショメータ（第２センサの一例）４３、不感帯幅の設定器４４、ギヤードモータ２４、及び電源４５等を制御装置２７に接続してある。
【００２８】
位置制御手段Ｃは、アクセルレバー２１で設定されたエンジン回転数が現出されるように、第１，第２ポテンショメータ２６，４３、及びギヤードモータ２４とを連係して出力アーム２８を駆動操作するものである。つまり、アクセルレバー２１を揺動操作すると、その操作量を第１ポテンショメータ２６が読み取り、その操作量に見合った目標操作位置に出力アーム２８を移動させるようにギヤードモータ２４を正又は負方向に駆動（以下、正駆動、負駆動と定義する）する。  そして、出力アーム２８が目標操作位置になったかどうかを第２ポテンショメータ４４が読み取り、異なるときにはその目標操作位置が現出されるまでギヤードモータ２４を正又は負駆動するフィードバック制御を行うのである。
【００２９】
位置制御手段Ｃにおいては、図１０に示すように、アクセルレバー２１の操作による目標停止位置と現在のモータ位置との偏差値に応じてギヤードモータ２４の駆動速度を変える制御を行うモータ速度制御手段Ｍｃが制御装置２７に備えてある。すなわち、偏差値がある程度小さな値ｐ1 以下であれば、ギヤードモータ２４を最低速度で駆動し、そこからある程度大きな値ｐ2 までは、その偏差値の大小に応じて駆動速度を増減する。そして、値ｐ2 を越える偏差値ではギヤードモータ２４を最高速度で駆動させるのであり、位置制御を正確、かつ、迅速に行わせることに寄与している。
従って、アクセルレバー２１をゆっくり操作すればギヤードモータ２４は低速駆動され、アクセルレバー２１を素早く操作すればギヤードモータ２４は高速駆動されるのである。
【００３０】
押付け制御手段Ｄは、出力アーム２８が、これの最大操作位置ｍａｘの少し手前に設定された所定操作位置ｓに到達すると、第１ポテンショメータ２６の検出値の如何に拘らずに、出力アーム２８が最大操作位置ｍａｘへ強制操作されるように、つまり、ギヤードモータ２４で常にトルクを発生させて出力アーム２８をその操作限界に押付けるように、第２ポテンショメータ４３とギヤードモータ２４とを連係するものである。
【００３１】
すなわち、上述した位置制御状態において、第２ポテンショメータ４３の検出値ｋを読み取ることにより、アクセルレバー２１の揺動操作に伴う出力アーム２８の操作位置が所定操作位置ｓに到達したことを検出すると、図１１に示すように、ギヤードモータ２４の駆動電流を迅速に増大し、ガバナレバー２３を限界まで操作するべく出力アーム２８を最大操作位置ｍａｘへ一気に操作する。それから、電流を徐々に減少させてガバナレバー２３の戻し付勢力に対向し得るトルクを発生するに必要なアイドリング電流（後述する保持電流制御状態）まで下げ、その状態を維持するのである。つまり、所定操作位置ｓを境に位置制御状態と押付け制御状態とが切換わるようになる。
但し、所定操作位置ｓまでの領域では位置制御状態にあるので、押付け制御開始時点での電流は必ずしも一定ではなく、例として図１１において実線、一点破線、二点破線等で示されるように、ケース・バイ・ケースによって異なるものである。
【００３２】
電流漸減制御手段Ｅは、位置制御手段Ｃによって出力アーム２８が目標操作位置に到達すると、ギヤードモータ２４の駆動電流を、操作された位置においてガバナレバー２３の戻し付勢力に対抗し得るトルクを発生するに必要なアイドリング電流まで徐々に減らす制御を行うものである。すなわち、ギヤードモータ２４への電流を急に断つと、あたかも動摩擦状態であるギヤードモータ２４に戻し付勢力が作用するような状況となり、目標操作位置から押し戻されてしまい易いのであるが、電流を漸減させるとあたかも静止摩擦状態となったギヤードモータ２４に対して戻し付勢力が作用するような状況となり、その付勢力に十分対向して目標操作位置から押し戻されないようにできるのである。
【００３３】
つまり、図１２に示すように、目標停止位置（目標操作位置）の不感帯（後述）に、エンジン回転数増大方向である正駆動で達した場合には、その時点での正の駆動電流を保持電流（アイドリング電流）まで線型に下げる（実線ライン）のであり、エンジン回転数減少方向である負駆動で不感帯に達した場合には、その時点での負の駆動電流から生の値である保持電流まで漸変（一点破線ライン）させるのである。又、図６に示す外部減速機構付きギヤードモータ２４（バネアシスト付き）では、アイドリング位置付近においては負の保持電流に落ち着くようになる（二点破線ライン）。
電流の漸減（又は漸増）形態としては、電流値（アンペア）を次第に（線型に、又は非線型に）減らしていくやり方でも、パルス電流におけるデューティー比を変化させるやり方でも良く。要するに、いきなりアイドリング電流に下げず、穏やかに減じてゆくのである。尚、図１２において、実線ラインと一点破線ライン夫々の平行部分は同じ電流値である。
【００３４】
保持電流制御手段Ｆは、出力アーム２８が目標操作位置達した後に、ガバナレバー２３の戻し付勢力に対向し得るトルクをギヤードモータ２４が発生するに必要な保持電流（アイドリング電流）を供給するものであり、前述したように、押付け制御手段Ｄ又は電流漸減制御手段Ｅの後において作動するものである。
ギヤードモータ２４は、故障時に人為操作で動かせるように、ウォームギヤではなく平ギヤによる減速機構（図示せず）を内蔵している。そのため、その平ギヤ減速機構の摩擦抵抗、操作ワイヤー２９の摺動抵抗、及びモータのブラシ抵抗の合計抵抗では戻し付勢力に対向して出力アーム２８を停止させるには不十分であり、その足りない分のトルクをモータで発生させることにより、確実に目標操作位置に保持させるものである。
【００３５】
すなわち、出力アーム２８の角度（つまりは、ガバナレバー２３の角度）に対応した保持電流のマップデータが制御装置２７に予め記憶させてあり、出力アーム２８が目標操作位置に達した後にその保持電流が持続されるように制御されるのである。
具体的には、図１３（ロ）に示すように、出力アーム２８にアシストバネが装着されないタイプのギヤードモータ２４の場合には、出力アーム２８の全回動角の前半分の角度域では、前述した合計抵抗でガバナレバー２３の戻し付勢力に対抗できるので保持緒電流は零であり、そこから後半分の回動角域では保持電流は線型に増加されるという保持電流マップ・データが制御装置２７にインプットされている。
【００３６】
一方、図１３（イ）に示すように、出力アーム２８にエンジン回転数増大方向に付勢するアシストバネ（巻きバネ）４２が装着された外部減速機付きギヤードモータ２４（図６、図７参照）の場合には、ガバナレバー２３の戻し付勢力とアシストバネ４２の付勢力との相殺により、出力アーム２８の全回動角の前４等分部分では負の保持電流を供給し、後４等分部分では正の保持電流を供給し、そして、中央２箇所の４等分部分では保持電流が零に設定されているのである。
【００３７】
不感帯幅調節制御手段Ｇは、位置制御におけるギヤードモータ２４の素早いハンチングの回数が所定回数よりも多いと自動的に不感帯を拡大するように制御させるものであり、不要なハンチングを防止して、目標操作位置で出力アーム２８を良好に停止保持させるものである。
すなわち、位置制御手段Ｃでは、ギヤードモータ２４の通電停止後の微量のオーバーランを許容するとか連続的なハンチングを避けるために、アクセルレバー２１の操作位置に対応する出力アーム２８の操作位置を一点ではなく、ある幅を持った操作領域として定めている。その操作領域が不感帯に相当し、アクセルレバー２１の操作位置に対応した不感帯が重なる部分に出力アーム２８が位置しているようなときには、アクセルレバー２１を微操作しても出力アーム２８は動かないように作用するのである。
【００３８】
そこで、例を挙げてハンチング発生時の制御作動を、図１４、図１５を参照して説明する。ここで、素早いハンチングが２回起きれば不感帯幅を拡大するものと想定する。
先ず、制御開始前に設定器４４を操作して不感帯幅を設定し、それから、アクセルレバー２１をアイドリング位置ａから所定操作位置ｓ以下の範囲におけるエンジン回転数増大方向へ適量操作する。そして、位置制御手段Ｃによって目標停止位置の不感帯における最小操作位置に到達する〔図１４（イ）〕と、漸減制御によってアイドリング電流まで徐々に供給電流を下げるのであるが、その間に出力アーム２８が、すなわち、第２ポテンショメータ４３の検出値ｋが不感帯における最大目標操作位置を通り越して反対側に抜け出てしまうとハンチングが生じることになる。
【００３９】
この場合、上記抜け出しに要する時間が所定時間（予め、制御装置２７に記憶されている）以内であればハンチング回数がカウントされるとともに再び位置制御状態〔図１４（ロ）〕になる（但し、所定時間よりも長いとカウントされずに位置制御状態に戻る）。
そして、位置制御によってギヤードモータ２４が負駆動され、第２ポテンショメータ４３の検出値ｋが不感帯の最大操作位置に達する〔図１４（ハ）〕と、漸減制御によってその位置で必要なアイドリング電流まで徐々に供給電流が下げられるが、その間に動いても検出値ｋが不感帯内で止まれば保持電流制御に切換わって制御終了〔図１４（ニ）〕になるが、不感帯の最小操作位置を通り過ぎれば２回目のハンチングとなる。
【００４０】
その場合、不感帯の抜け出しに要する時間が前述した所定時間よりも長いと、ハンチングカウントされずに位置制御状態にに戻り（図１５〔ホ〕）、ギヤードモータ２４の正駆動によって検出値ｋが不感帯内で止まれば保持電流制御に切換わって制御終了〔図１５（ヘ〕）となる。
しかしながら、再び不感帯抜け出し時間が所定時間以内（図１５〔ト〕）であればハンチングカウントされて計２回となり、不感帯幅が拡大され（図１５〔チ〕）、位置制御に戻るのである。つまり、不感帯内に検出値ｋが所定回数以下のハンチングで落ち付くまで、制御作動が繰り返されるのである。
【００４１】
つまり、ハンチングの状態により、図１４、図１５に示す（イ）から（チ）の各作用は、(1)（イ）→（ロ）→（ハ）→（ニ）、(2)（イ）→（ロ）→（ハ）→（ホ）→（ヘ）、及び(3)（イ）→（ロ）→（ハ）→（ト）→（チ）という順で作動する種々の組み合わせがあり、要は、ハンチングの頻度が設定状態よりも多いと不感帯幅を広げるのである。
【００４２】
上、一連の動作においては、所定時間以内で不感帯を通り越すハンチングであるかどうかの判断、及び、素早いハンチング回数をカウントすることで、ハンチング回数を検出する頻度検出手段４８が構成されている。そして、その素早いハンチング回数が所定回数を上回ると、不感帯幅を最初に設定した状態よりも拡大し、不要なハンチングが生じない状態となるまで不感帯幅が自動調節されるのである。この不感帯幅の調節を電気的に処理して、設定器４４の表示部（液晶表示等）４４ａに、最初の設定値とともに表示すれば、不感帯幅調節制御手段Ｇによる不感帯の変化状況を把握できて便利である。
【００４３】
遮断制御手段Ｈは、ギヤードモータ２４への電流値を検出する電流計４６と、第２ポテンショメータ４３が目標値に到達するに要する時間を検出する計測手段４７とを備えて構成され、計測手段４７による検出時間が所定時間よりも長いとギヤードモータ２４への通電を断つように作動する。所定時間とは、ギヤードモータ２４の最大操作量を移動するに要する時間であり、具体的には、出力アーム２８をアイドリング位置ｉから最大操作位置ｍａｘ迄（又はこの逆）操作するに必要なギヤードモータ２４の連続駆動動時間、又はこれに若干の誤差時間を加算した時間として制御装置２７において設定されている。
【００４４】
つまり、操作ワイヤー２９が錆びて摩擦抵抗が増大する等によって出力アーム２８の追従速度が遅いとか、或いは異物の噛み込みで揺動不能になるといった不都合が生じると、ギヤードモータ２４への電流が通常よりも増大するから、そのことによって制御に異常を来したと判断してギヤードモータ２４への通電を断つように、遮断制御手段Ｈが作用するのである。
【００４５】
以上、一連の制御は、図９に示すフローチャートに従って行われる。先ず、設定器４４で不感帯幅を設定（＃１）し、それから、例えばアイドリング位置にあるアクセルレバー２１を作業状態とするべく所定の操作位置に操作（＃２）し、エンジン８の回転数を上昇させる。
そして、位置制御（＃３）による第２ポテンショメータ４３の検出値ｋが所定値（出力アーム２８のｓ位置）よりも大きいと、位置制御から押付け制御に切換わり（＃５）、出力アーム２８をエンジン回転数が最大となるように最大操作位置ｍａｘへ向けて押付けてから保持電流制御状態（＃６）になる。
【００４６】
第２ポテンショメータ４３の検出値ｋが所定値よりも小であれば、その目標値の不感帯に到達するに要した時間を検出し（＃７）、その時間が所定時間よりも長いと何らかの異常があったとしてギヤードモータ２４への通電を断つ遮断制御手段Ｈ（＃８）が作動し、制御が中断されるのである。
上記到達時間が所定時間内であり、かつ、不感帯内にあれば（＃１０）、電流漸減制御手段Ｅ（＃９）が作動してギヤードモータ２４への供給電流をフェードアウトして停止させて＃６の保持電流制御に切り換わり、出力アーム２８をその位置に保持するのである。
【００４７】
そして、＃１０において第２ポテンショメータ４３の検出値ｋが設定された不感帯外にあり、かつ、その不感帯通り越しに要する時間が所定時間よりも長い（＃１１）と、再度＃３の位置制御に戻り、ギヤードモータ２４が負駆動される状態からやり直される。つまり、不感帯抜け出し時間が長いと、以後、この状態が繰り返されないので、不感帯を拡大する対象とはしない考えである。
【００４８】
不感帯通り越し時間が所定時間より短いと、以後にもハンチングが繰り返されるおそれが高いので、不感帯拡大の対象と見なし、頻度検出手段４８の機能によってハンチング回数がカウントされる（＃１２）。ハンチング回数が１回以下であれば＃３の位置制御からやり直し、２回になると不感帯幅を拡大し（＃１３）、それから＃３の位置制御からやり直すのである。
つまり、ハンチングが２回以上になると不感帯が狭いと判断し、不感帯幅調節制御手段Ｇが作動して不感帯を拡大するのであり、最初に設定された不感帯が非常に狭いと、不感帯拡大調節が２回以上行われることもありうる。尚、このハンチングに伴う詳しい制御作動状態は、図１４，１５を参照して説明済である。
以上の電流制御作動は、自動アクセリング装置Ａによるギヤードモータ２４の自動調節作動中においても同様に発揮されるのである。
【００４９】
図８に示すように、エンジン８が起動されたか否かを検出する起動検出手段Ｉと、ガバナー２２の操作位置に対応した又ははぼ対応したエンジン回転数が現出されたことを検出する回転検出手段５０とを備え、エンジン起動後において回転検出手段５０が検出作動するまでは第１アクセル制御手段Ａ１による制御が実行され、かつ、回転検出手段５０が検出作動した後は第２アクセル制御手段Ａ２による制御が実行されるように、起動検出手段Ｉと第１，第２アクセル制御手段Ａ１，Ａ２とを連係する切換制御手段Ｊを設けてある。
【００５０】
次に、ガバナレバー２３を所定量操作したときの実エンジン回転数との関係データを複数求め、その求められた複数の関係データから、回転数調節位置関係（ガバナー２２の操作量に対するエンジン回転数の関係）を設定する方法について説明する。ガバナレバー２３の操作量は、ギヤードモータ２４部分に設けられた第２ポテンショメータ４３に置き換えているので、実際には、ギヤードモータ２４の駆動量とエンジン回転数との関係を設定する調節操作と、それによって定められた関係が正確であるか否かを検査する検査操作とを行うものである。以下、図１８、図１９に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５１】
先ず、ギヤードモータ２４をエンジン回転数増大側の限界、及びエンジン回転数減少側の限界の夫々に操作したときにおける出力アーム２８（即ちガバナレバー２３）の両限界操作位置（レバーＭＡＸ位置：Ｐ1 ，レバーＭＩＮ位置：Ｐ11）と、これら両限界操作位置の間の操作域を１０等分したときの出力アーム２８の各中間操作位置（Ｐ2 〜Ｐ10の９箇所）とを求める（＃１〜＃３）。
そして、実際に必要となる学習目標回転数である、エコノミー回転数（２１００ｒｐｍ）、ＡＩアイドリング回転数（１４００ｒｐｍ）、アイドリング回転数（１１５０ｒｐｍ）のうちの１つをセットし（＃４）、そのセットされた学習目標回転数が、ガバナレバー２３のどの操作位置領域にあるときに対応するものかをリサーチする（＃５）。
【００５２】
そのリサーチ（＃５）ルーチンのフローチャートが図１９に示されている。先ず、ガバナレバー２３が最大操作位置Ｐ1 にあるときのその操作位置をＰｕとし、かつ、そのときのエンジン回転数をＲｕとして記憶し（＃５１）、それからギヤードモータ２４をエンジン回転数の低下方向に駆動しての位置制御（＃５２）を行う。そして、＃３で求められた９箇所の中間操作位置のうちの最初の中間操作位置（すなわち、Ｐ2 ）に到達し、かつ、ギヤードモータ２４が停止したかどうかの判断を行い（＃５３）、エンジン回転数の安定化のために、モータ停止後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら（＃５４）、その最初の中間操作位置でのガバナレバー２３の操作位置Ｐｄと、そのときのエンジン回転数Ｒｄとを記憶する（＃５５）。
【００５３】
そして、学習目標回転数（例えば、エコノミー回転数）が、＃５のルーチンで求められたガバナレバー２３の隣合う操作位置における高い方Ｒｕ及び低い方Ｒｄの回転数の間の値であれば（＃６）、次の＃９に進む。そうでないとき（すなわち、先に求めた低い方の回転数Ｒｂよりも低い回転数の状態）には、先に求めた低い方の値であるＰｄ，Ｒｄの値を高い方の値であるＰｕ，Ｒｕに置き換え（＃７）、かつ、そのときのｕが１０以下であれば（＃８）、＃５に戻る。つまり、前回よりも回転数が１段階低い領域を再度設定して＃６の判断を行うものであり、該当する領域が見つかるまで＃５ルーチンが繰り返される。
【００５４】
学習目標回転数を挟む前後のガバナレバー２３の操作位置及びエンジン回転数が求まると、その２点（Ｐｕ，Ｒｕ：Ｐｄ，Ｒｄ）を直線で結ぶ近似式により、学習目標回転数を現出するガバナレバー２３の操作位置を演算して割り出し、記憶する（＃９）。これで１個の所定回転数を出すべきギヤードモータ２４の駆動量が学習されたことになる。そして、＃１０において次の学習目標回転数（所定回転数）が有れば＃４に戻り、無ければ次に進む。以上の動作が調節操作の部分である。
【００５５】
学習目標回転数が無くなれば、検査操作に入る。すなわち、＃１１において、先ず、学習目標回転数に対応した位置にガバナレバー２３を移動する。これは、調節操作で既に求められている。そして、そのガバナレバー２３の移動後の操作位置での実エンジン回転数を測定して学習目標回転数との誤差を算出し、かつ、予め設定された誤差である±α以内であるかどうかを判断する（＃１２）。
例えば、エコノミー回転数（２１００ｒｏｍ）を現出すべきガバナレバー２３の操作位置における実エンジン回転数が２０５８ｒｐｍであるとすると、その誤差は−２％である。従って、αが３％であればＯＫである、といった具合になるのである。
【００５６】
そして、誤差が範囲外であると＃１に戻り、要するにスタートからやり直しとなる。＃１２がＯＫであれば、次の検査すべき学習ガバナレバー２３位置があるかどうかを判断し（＃１３）なければ終了であり、有れば検査操作の最初である＃１１に戻る。
従って、求められたガバナレバー２３の操作位置の精度が全て規定内になるまで、以上の制御動作が繰り返されるものである。
【００５７】
ここで補足説明をする。ガバナレバー２３の１０等分とは、例えば、最小操作位置が０度、最大操作位置が１２０度であれば、９箇所の中間操作位置は、１２度、２４度、３６度、……、１０８度といった具合いになる。
所定回転数とは、アイドリング回転数（１１５０ｒｐｍ）が現出される場合、及びオートアイドル制御の作用によって現出されるアイドリング側の所定回転数であるＡＩ（オートアイドルの略）アイドリング回転数（１４００ｒｐｍ）が現出される場合、及び、ロードセンシングシステムを維持可能な最低回転数であるエコノミー回転数（２１００ｒｐｍ）の３点であり、検査操作ではこれら３点についての精度が検査される。
【００５８】
尚、作業装置の負荷との差圧を所定値に維持するロードセンシングについては、特開平７‐１０３２０４号公報等において公知の技術であり、ここではその詳細な説明については割愛する。
【００５９】
図１７には、調節操作、及び検査操作によって求められた４点を結ぶ関係グラフであるラインｃ、ギヤードモータ２４の駆動量とエンジン回転数との真の関係であるラインｂ、及びラインｄが示されている。ラインｃはラインｂに近似する折れ線の関係であり、ラインｄはラインｃの約８０〜９０％の値の回転数を示す関係である。
【００６０】
従って、この場合では、図１８に示すフローチャートにおけるステップ＃１０までを３回繰り返すものとなっている。又、ラインｄは、アクセルレバー２１に対応したエンジン回転数とみなすラインｃに対する所定回転数として定義する。  又、所定回転数（学習目標回転数）をリサーチするのに、ギヤードモータ２４を一方向に駆動させることにより、例えば、ギヤードモータ２４をＰＩ制御によって目標位置に駆動操作する手段では発生するヒステリシスを防止でき、制御精度向上させることができる。
【００６１】
ラインｄは次の機能に役立つものである。すなわち、アクセルレバー２１をある操作位置にセットした状態でエンジン８を始動させると、冷えたエンジンは本来の回転数よりもかなり低い回転数で回るが、暖気されて暖まってくるに従って回転数が上昇し、暖気運転が終了するとラインｃを満たす回転数となる。そこで、前述した調節操作完了に伴って制御装置２７にはラインｃ，ｄが記憶されるようにしてあり、エンジン起動後における回転計（ピックアップ等）５０の計測値（回転数）がラインｄを越えると、暖気運転がほぼ終了したと見なし、それまでの第１アクセル制御手段Ａ１状態から、第２アクセル制御手段Ａ２、すなわちオートアイドル状態に切換るように切換制御手段Ｊが機能するのである。
この場合、エンストによる再始動の可能性もあるため、回転計５０による計測値が６００ｒｐｍ以上を維持することによってエンジン８が起動されたと判断するものであり、その回転計５０で起動検出手段Ｉが兼用構成されている。
【００６２】
図１６に切換制御手段Ｊの作用を示すフローチャートが示され、先ず、回転計５０により、エンジンが始動されたかどうかを判断し（＃１）、エンジン回転安定化のために始動後１．４秒経過したかどうかを判断し（＃２）、経過しておれば回転計５０による測定値が図１７に示すラインｄに到達したかどうかを判断し（＃３）、到達しておれば暖気運転終了と見なしてオートアイドル制御状態に切換えるのである。実際には、切換え後４秒経過後に第２アクセル制御手段Ａ２によるアイドリング回転数に落とすように制御される。
【００６３】
又、アクセルレバー２１の操作に対して現出されるエンジン回転数が、第１ポテンショメータ２６等の各センサ類の取付誤差によってばらつくのを補正するために、実機毎にアクセルレバー２１とエンジン回転数との関係を学習する補正操作を行うようにしてある。
すなわち、アクセルレバー２１を最大及び最小の両限界位置に操作したときのエンジン回転数を求め、その補正操作された後は、アクセルレバー２１の操作による最高及び最低エンジン回転数が定まるのである。
【００６４】
図２０に示すフローチャートを参照して説明すると、最初に、アクセルレバー２１の最低及び最大の各操作位置における初期値（コンバータの信号電圧等）を、第１ポテンショメータ２６の操作範囲が実際に操作される範囲よりも意図的に広くした状態で仮に決めておく（＃１）。
そして、学習開始制御のスイッチをＯＮする等の操作により、レバー学習が開始されたか否かを判断し（＃２）、開始されたなら、先ず、現在のレバー位置に対応した値とアクセルレバーｍａｘの初期値とを比較し（＃３）、現在のレバー位置の値の方が大きいとそのレバー位置を最大操作位置と見なし（＃４）、次の＃５に進むが、現在のレバー位置の値の方が小さい場合でも＃５に進む。
【００６５】
＃５では、現在のレバー位置に対応した値とアクセルレバーｍｉｎの初期値とを比較し、現在のレバー位置の値の方が小さいとそのレバー位置を最小操作位置と見なし（＃６）、次の＃７に進むが、現在のレバー位置の値の方が大きい場合でも＃７に進む。＃７では、最初にＯＮしたスイッチがＯＦＦに操作されたとか、タイマー等によってＯＮ後の一定時間の経過、或いは一定の制御作動終了といったことにより、レバー位置学習が終了すると補正操作終了となり、未だ学習が終わっていないときには＃３に戻るのである。
【００６６】
上記制御が開始されると、アクセルレバー２１の操作位置は常時測定されており、アクセルレバー２１を最大及び最小操作位置の間で１往復以上移動させることにより、補正操作の目的が達成される。もし、アクセルレバーがその機械的な最大側の限界まで操作されなかった場合があったとすると、その位置で最高エンジン回転数となり、それよりさらに限界側にレバー操作されてもエンジン回転数は変化しないように制御されるのである。
従って、実際にはアクセルレバー２１の上記往復移動操作を複数回繰り返すこにより、確実に両限界操作位置を学習できて、レバー操作域を有効に利用できるようになる。
【００６７】
〔別実施形態〕
(1) 回転数調節位置関係を以下のようにして求めて良い。
ギヤードモータ２４をエンジン回転数増大側の限界まで、及びエンジン回転数減少側の限界までの夫々に操作したときにおける出力アーム２８の両操作位置と、これら両操作位置の間の操作域を１０等分したときの各中間操作位置とを求め、これら求められた複数の操作位置とそれら各操作位置でのエンジン回転数との関係データを求め、その求められた複数のデータから、回転数調節位置関係を設定するのである。
【００６８】
つまり、最小操作位置が０度、最大操作位置が１２０度であれば、９箇所の中間操作位置は、１２度、２４度、３６度、……、１０８度といった具合いの合計１１点の関係データが求められる。そして、図２１に示すグラフのように、上記１１点をプロットし、互いに隣合う２点を直線で結ぶ方法により、求められた１１点の関係データからギヤードモータ２４の駆動量とエンジン回転数との関係であるラインｆを設定するのである。この手段では、真のラインｃにより近づいたものとなる。
【００６９】
又、上記手段は、ガバナレバー２３の操作位置を基準としての１０等分によって決まる回転数との関係データであるが、ガバナレバー２３の最大及び最小操作位置におけるエンジン回転数を、その間の回転域を１０等分したエンジン回転数を基準としてガバナレバー２３の操作位置を求めた関係データでも良い。
すなわち、例えば最大回転数が２８００ｒｐｍで、最小回転数が８００ｒｐｍとすれば、１０００ｒｐｍ、１２００ｒｐｍ、１４００ｒｐｍ、……、２０００ｒｐｍという回転数に対応したガバナレバー２３の各中間操作位置を求める。
そして、上記２種類の調節操作によって求められた回転数調節位置関係の夫々に、検査操作を加えたものして実行させるものでも良い。
【００７０】
本実施形態では、ガバナレバー２３の操作位置を検出する第２センサ４３をギヤードモータ２４内に設けて、出力アーム２８の角度を計ること間接的にガバナレバー２３の角度を検出するように構成してあるが、直接ガバナレバー２３の角度を検出するよう、該ガバナレバー２３の軸心に第２ポテンショメータ４３を設けても良い。
又、エンジン回転数調節手段としては、ディーゼルエンジン８用のガバナーの他、ガソリンエンジン用のスロットルでも良い。
【００７１】
図１７に示すエンジン回転数とギヤードモータ２４との関係グラフにおいて、求めた３点を上膨らみとなる曲線のラインで結ぶものでも良い。これは、ギヤードモータ２４の、すなわち、ガバナレバー２３の操作量とエンジン回転数の変化との関係が線型ではないということが、予めかなり正確に予測されるような場合に有効である。
【００７２】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  バックホウの側面図
【図２】  油圧回路図
【図３】  アクセル操作装置の実機での配置状態を示す平面図
【図４】  アクセル操作装置のアイドリング状態を示す作用図
【図５】  アクセル操作装置の最大操作状態を示す作用図
【図６】  別構造アクセル操作装置のアイドリング状態を示す作用図
【図７】  別構造アクセル操作装置の最大操作状態を示す作用図
【図８】  アクセル操作装置及びその電流制御装置の制御系統を示すブロック図
【図９】  電流制御のフローチャートを示す図
【図１０】  ギヤードモータの作動目標速度グラフを示す図
【図１１】  押付け制御による電流の経時変化を示す図
【図１２】  電流漸減制御による電流の経時変化を示す図
【図１３】  保持電流制御における電流の経時変化を示す図
【図１４】  ハンチング及び不感帯幅調節制御の機能を示す概念図その１
【図１５】  ハンチング及び不感帯幅調節制御の機能を示す概念図その２
【図１６】  切換え制御手段のフローチャートを示す図
【図１７】  回転数調節位置関係のグラフを示す図
【図１８】  調節操作、及び検査操作のフローチャートを示す図
【図１９】  学習目標回転数リサーチのフローチャートを示す図
【図２０】  アクセルレバーによる補正操作のフローチャートを示す図
【図２１】  別方法による回転数調節位置関係のグラフを示す図
【符号の説明】
２１  アクセル操作具
２２  エンジン回転数調節手段
２４  電動アクチュエータ
２６  第１センサ
４３  第２センサ
Ａ１  アクセル制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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