(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上段の模型体走行面を走行する模型体を、下段の自走体走行面を走行する自走体により磁力を介して牽引して、上記模型体を競走させるものであって、上記自走体が自走体走行面の誘導ラインを追跡走行し、その走行速度を中央制御装置からの速度制御信号に基づいて制御され、自走体の左右の駆動輪間の回転速度差によって自走体の操向操作が行われる競走ゲーム装置において、
上記自走体走行面に設けた誘導ラインを光学センサー又は磁気センサーによって検知しながら、自走体の制御装置によって、上記誘導ラインを追跡走行するように制御し、
模型体のキャラクタに対して演出上割り当てられた特性に応じて与えられた速度データに基づいて走行速度を制御することを基本として、上記自走体の制御装置によって走行速度を制御し、
上記自走体走行面に設けた進度線をカウントすることによって、個々の自走体の進度情報を検出し、この進度情報を中央制御装置に送信し、この中央制御装置では上記個々の自走体の進度情報により、逐次の模型体相互の位置関係である馬群状況を把握し、
上記自走体走行面に絶対進度表示ラインを設け、自走体下面に設けた絶対進度センサーによってこれを受信して絶対進度情報を検知し、当該絶対進度情報によって上記進度線のカウントによる進度情報を修正し、
上記中央制御装置により逐次把握される馬群状況に応じて、上記中央制御装置から自走体の制御装置に送信される誘導ラインの乗換え指令や減速指令に応答して、上記自走体の誘導ライン乗換え制御や減速制御を行う競走ゲーム装置。
【請求項２】
絶対進度表示ラインは、前記誘導ラインと直交するように自走体走行面に設けられた透光細窓と、当該透光細窓下部に埋め込まれた赤外線発光ダイオードにより構成されることを特徴とする請求項１に記載の競走ゲーム装置。
【請求項３】
競走ゲーム装置が楕円形状走行トラックによるものであり、絶対進度表示ラインは、少なくとも第１、第３コーナーの入り口、および、第２、第４コーナーの出口に設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の競走ゲーム装置。
【請求項４】
競走ゲーム装置が楕円形状走行トラックによるものであり、スタート前に、１着と２着の模型体を中央制御装置において予め決定し、第３コーナーからゴールまでの走行制御を、１着、２着を予定された模型体を牽引する自走体が、予定どおりに１着、２着でゴールするように、これらの走行制御を優先し、その他の模型体を牽引する自走体の走行速度制御と誘導ライン乗換え制御を行う請求項１又は請求項３の競走ゲーム装置による競馬ゲーム装置。
【請求項５】
上記中央制御装置が、個々の自走体の進度情報に基づいて模型体相互の位置関係である馬群状況を逐次把握し、条件１：同一誘導ライン上の後続自走体が先行自走体より高速でその速度差が所定値以上、及び条件２：前後の自走体の車間距離が所定値以下であるときに、減速信号を後続自走体の制御装置に送信する請求項２又は請求項３の競走ゲーム装置。
【請求項６】
上記自走体の制御装置の進度演算装置により上記進度線をカウントして進度情報を検出し、当該進度情報を中央制御装置に送信し、進度線のカウントによる進度情報を上記絶対進度情報によって修正する請求項１の競走ゲーム装置。
【請求項７】
上記中央制御装置の進度演算装置により上記進度線をカウントして進度情報を検出し、進度線のカウントによる進度情報を上記絶対進度情報によって修正する請求項１の競走ゲーム装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、競走ゲーム装置、殊に、その自走体の走行制御方式に関するものであり、極めてスムーズで自然な競走模様を実現することができるものであり、競馬ゲーム装置、自動車レース装置、オートレースなどのゲーム装置に適用することによって、実際のレースに極めて近似した走行を行わせることができる。
【０００２】
【従来の技術】
様々の遊戯を楽しめる各種の競走ゲーム装置には、そのゲームの態様（どのようなことをもってゲームとするか）、レースの態様（どのようなレースを実行させるかなど）において様々なものがあるが、模型体の形態によって大別すると画像模型を競走させるもの、実物模型を競走させるものがある。また、画像模型によるものか、実物模型によるものかに関わらず、また、どのような「競走」を楽しむものかに関わらず、これらの競走ゲーム装置は、模型体による競走の有様のリアル性を追及しながら発展してきたものである。これらの競走ゲーム装置は模型体による競走が基本であり、競走ゲーム装置は、模型体によるものを中心に発達してきた。
他方、画像模型による競走ゲーム装置における模型体の走行制御、レース制御（様々に用意されたレースパターンから所定の法則にしたがって一つを順次選択し、選択したレースパターンに対応して個々の模型の走行経路、走行速度を定めることなど）をマイクロコンピュータを使って行うのは比較的容易であるため、出走馬の組み合わせの多様化、実行されるレース模様の多様化、レース制御のリアル化などのゲーム制御技術は、画像模型によるものが先行してきた（例えば実開昭５７−１２３１９１号公報）。
【０００３】
他方、模型体走行面の下方の走行面（自走体走行面）を走行する自走体によって、模型体を磁力を介して個別に誘導して競走させる、いわば、２階建ての競走ゲーム装置においては、当初、走行制御技術上の制約から、自走体をレールに沿って走行させざるを得ず、自走体の走行速度だけを制御することによって競走させるものであった（例えば、米国特許第２１８８６１９号明細書）。しかし、マイクロコンピュータの演算処理速度の飛躍的向上、メモリ容量の飛躍的増大、これらの価格の低廉化を背景として、出走馬の組み合わせの多様化、レースの多様化、レース制御のリアル化を図れる上記画像模型による競走ゲーム装置のレ−ス制御技術を、実物模型体によるゲーム装置で実現することが様々に試みられ、その実現が図られてきた。軌道による誘導方式では、遊戯者の興味が半減するとの認識から、自走体の走行をプログラムに基づくフィードバック制御による無軌道走行にしたものがその一例としてある（例えば、特許第２６５０６４３号明細書）。この場合の主な技術的課題は、実物模型体をゲームプログラム（個々の自走体の走行経路、逐次の走行速度、着順など）どおりに確実に走行させるための模型体の走行制御技術の開発であり、自走体の小形化であり、さらに自走体をいかに滑らかに直線又は曲線に沿って走行させるかの制御プログラムの開発等々である。
【０００４】
他方、コンピュータ技術の発達に伴って、物理的な軌道（レール、溝など）による誘導に換えて誘導ラインによって誘導して、誘導ラインによって走行路を規制しながら、軌条走行を制御する走行制御技術が汎用されている。これは走行コースを誘導ラインによって規制するものであるから、走行制御が簡便であるという利点を有し、また、レールによる場合と違って、任意のポイントで誘導ラインから離脱できるという利点を有する。この誘導ラインによって誘導する走行制御技術として、例えば、特開昭５９−２２１０６号公報に記載されているものがある。これは、誘導ラインを電磁的に検出しながらこれを追跡走行させるものであるが、誘導ラインを光学的に検出しながらこれを追跡走行するものも周知である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記特許第２６５０６４３号明細書に記載されているもの等、自走体の走行を、経路、走行速度、着順などを予め定めた制御プログラムに基づき、２次元平面上の位置を逐一検出して当該位置データによりフィードバック制御するものがあるが、このものには次のような実際上の問題がある。すなわち、実際の競走ゲームにおける自走体の走行がスリップなどのために必ずしも安定せず、したがって、予定どおりに行かず、またフィードバック制御に対する自走体の応答性が迅速でないこと等のために、自走体の走行が滑らかでなく、不自然な挙動を示す。そのために自然な走行による競走を実現することは容易でない。
他方、実際の競馬においても、競走馬はほとんど直線と緩やかな曲線とを組み合わせたような比較的滑らかな経路を走行するのであって、頻繁にコース変更を行うものではないから、直線と曲線との組み合わせによる比較的滑らかな経路を走行させる方が、むしろ自然であり、その方が実際の競馬における競走模様に近く、リアルであるとみることができる。
また、自走体の走行についていえば、軌道によって誘導させる走行の方がよりスムーズであり、走行が自然で滑らかであり、かつ制御もし易いというメリットがある。
さらに、実際の競馬においては、個々の競走馬の方向の変更は、予定されたプログラムに従って行われるものではなく、コーナーでの位置取りと、馬群状況に応じた、騎手の状況判断によってなされるものであるから、コース変更を含めて、走行経路を予めプログラムされた競走は、実際の走行が必ずしもプログラムどおりには行かないこともあって、現実味に乏しく、作られたレースであるとの感が強く、如何にプログラムを工夫しても、この作られたレースであるとの感から完全に抜け出すことはできない。
また、終始単一誘導ラインを追跡する走行制御によるものでは、走行経路が単調であり、競走が単純、不自然であって、競走模様がリアルさを著しく欠くことは否めない。
【０００６】
以上のような理由から、比較的単純な制御機構によって、実際の競馬における競走模様をリアルに再現するための制御方法として、予め個々の模型体の特性に応じて設定された走行速度プログラムに従う走行速度で、予め定められた誘導ラインに沿って個々の自走体を走行させることを基本とし、自走体走行面に走行方向にクロスするように設けられた進度線を自走体に設けたセンサーにより検知、カウントすることで得られる個々の自走体の進度（スタートしてからの進行度）情報から馬群状況を把握し、この馬群状況に応じて、誘導ラインの変更や、減速などの指示を、随時、個々の自走体に与えることにより制御を行うことが考えられる。
ところで、このような制御においては、個々の自走体の進度情報から把握される馬群状況を基礎とする走行制御を行っているため、進度線の検知、カウントを確実に行うことで、馬群状況を正確に把握することが重要であり、進度情報の検知にエラーを生じた場合は、馬群状況を基礎とする走行制御に混乱を生じ、模型体の走行が不自然なものとなったり、模型体同士が接触するなどの問題を生じ、意図した競争模様の実現が困難となる。
そこで、この発明は、個々の自走体の進度情報の精度を高めることで、実際の競馬における競走模様をリアルに再現できる競馬ゲーム装置を実現することをその課題とするものである。
【０００７】
【課題解決のために講じた手段】
（請求項１に対応）
上記課題の解決手段は、上段の模型体走行面を走行する模型体を、下段の自走体走行面を走行する自走体により磁力を介して牽引して、上記模型体を競走させるものであって、上記自走体が自走体走行面の誘導ラインを追跡走行し、その走行速度を中央制御装置からの速度制御信号に基づいて制御され、自走体の左右の駆動輪間の回転速度差によって自走体の操向操作が行われる競走ゲーム装置を前提として、次の（イ）〜（ホ）によって構成されるものである。
（イ）上記自走体走行面に設けた誘導ラインを光学センサー又は磁気センサーによって検知しながら、自走体の制御装置によって、上記誘導ラインを追跡走行するように制御すること、
（ロ）模型体のキャラクタに対して演出上割り当てられた特性に応じて与えられた速度データに基づいて走行速度を制御することを基本として、上記自走体の制御装置によって走行速度を制御すること、
（ハ）上記自走体走行面に設けた進度線をカウントすることによって、個々の自走体の進度情報を検出し、この進度情報を中央制御装置に送信し、この中央制御装置では上記個々の自走体の進度情報により、逐次の模型体相の位置関係である馬群状況を把握すること、
（ニ）上記自走体走行面に絶対不変の進度を示す絶対進度表示ラインを設け、自走体下面に設けた絶対進度センサーによってこれを受信して絶対進度情報を検知し、当該絶対進度情報によって上記進度線のカウントによる進度情報を修正すること、
（ホ）上記中央制御装置により逐次把握される馬群状況に応じて、上記中央制御装置から自走体の制御装置に送信される誘導ラインの乗換え指令や減速指令に応答して、上記自走体の誘導ライン乗換え制御や減速制御を行うこと。
なお、上記の馬群状況は、競馬ゲーム装置を想定した馬群の状況を意味するものであるが、しかし、自動車レース、オートレースの場合は、それぞれの模型体の模型体群の状況が上記馬群状況に当たる。
なお、上記の「絶対進度表示ライン」は、進度線を積算した進度ではなく、スタートラインからの進度そのものを表示する表示ラインである。
【０００８】
【作用】
個々の模型体は、個々の誘導ラインを追跡しながらスームズに走行し、その走行速度は、逃げ切り型、追い込み型、短距離型、長距離型等の個々の模型体の特性に応じた走行速度プログラムを基本として走行する。そして、進度線を横切った数のカウント値による個々の自走体の進度（スタートしてから進度線を積算した進行度）情報から、馬群の状況が逐次把握され、この馬群の状況から、各コーナーで模型体の走行方向の変更が成され、馬群の状況に応じて、個々の模型体が相互に接触等することなく、自然な競争模様を展開するように、乗換え信号、減速信号が適宜中央制御装置から各自走体に発信され、この信号を受信した各自走体が、信号に応じた誘導ラインの乗換え、一時的な減速を行うことにより、リアルかつ自然な競走が実現される。
ここで、自走体走行面の所定位置には、絶対不変の進度を示す絶対進度表示ラインが設けられており、自走体下面に設けたセンサーによってこれを受信することにより、絶対不変の進度すなわち絶対進度が検知され、この絶対進度によって進度線による進度情報が修正される。従って、仮に進度線の検知エラーが発生した場合であっても、自走体が絶対進度表示ライン上を通過する際に絶対進度が検知され、進度情報が修正されてそれ以降は、正確な馬群状況を基礎として乗換え指令や減速信号の発信が行われるため、模型体の走行態様が不自然なものとなったり、模型体同士が接触するなどの問題を生じることなく、自然で、スムーズな競争を展開させることが可能となる。
なお、絶対進度表示ラインの設置数を増加させることにより、進度情報の修正の頻度が増加し、より正確な馬群状況に基づく走行制御が可能となるが、その一方で、競馬ゲーム装置全体の製造コストが増大することとなるため、例えば、乗換え指令や減速信号の発信などの制御がより頻繁に必要となることが予測される、第１、第３コーナーの入り口、および、第２、第４コーナーの出口の４カ所に、絶対進度表示ラインを設けることにより、製造コストの低減と正確な馬群状況の把握を両立させることが可能である。
【０００９】
また、絶対進度表示ラインの検知センサー、誘導ラインの検知センサー、進度線の検知センサーに、それぞれ物理特性が異なる種類のセンサーを採用することにより、それぞれの検知情報間の干渉を防いで、上記干渉によって誘導ライン、進度線の検知エラーの発生を抑制することが可能である。
殊に、進度線のカウントエラーはただちに進度カウント値のエラーとなるので、検知情報間の干渉により進度線のカウントエラーが増加すれば、カウントエラーを生じてから絶対進度情報に基づく修正が行われる迄の間における馬群状況の把握が不正確となり、馬群状況を基礎とする走行制御が混乱することになるが、それぞれが異なる物理量を検知するセンサーを採用することで進度線の検知精度を向上させることができ、必要となる絶対進度表示ラインの設置数を減少させることができる。
本発明における走行制御は、基本的には、誘導ラインによる誘導走行であり、さらに、走行速度は、自走体の制御装置に与えられた模型体の特性に応じた走行速度プログラムを基本としつつ、一時的な減速指令で制御されるから、ほとんど自走体の走行制御は、自走体に搭載した制御装置による自己完結的な制御であり、極めて、スムーズで、自然な走行状況が実現され、しかも、その制御装置、及び制御は極めて簡単、単純である。
【００１０】
なお、上記解決手段は、その前提事項の下で、自走体走行面に設けた誘導ラインを光学センサー又は磁気センサーによって検知しながら、自走体の制御装置によって、上記誘導ラインを追跡走行させるように制御し、中央制御装置が、絶対進度表示ラインの信号に基づいて進度情報を修正しつつ馬群状況を逐次把握し、馬群状況に応じて、誘導ラインの乗換え指令、速度変更（減速）信号を自走体に送信し、自走体の制御装置が上記誘導ラインの乗換え指令、速度変更信号に従って、自走体の誘導ライン乗換え制御、速度制御を行うことを基本思想とするものであり、この基本思想の範囲内で、乗換え制御、速度制御等のその他の条件を変更することは、競走ゲーム装置の種類、仕様等に応じて適宜なし得ることである。
【００１１】
また、自走体の進度制御（走行速度制御）については、進度指令に対する自走体の追従性が高くて特に問題が無い場合は、進度情報を進度制御にフィードバックする必要はない（オープン制御で可能）が、進度制御の制度を高めるためにフィードバック制御を行うものであれば、フィードバック制御装置は中央制御装置で行う必要はなく、自走体に搭載した制御装置でフィードバック制御するものでもよい。
【００１２】
【実施態様１】
（請求項２に対応）
実施態様１は、絶対進度表示ラインは、前記誘導ラインと直交するように自走体走行面に設けられた透光細窓と、該透光細窓下部に埋め込まれた赤外線発光ダイオードにより構成されることである。
【作用】
絶対進度情報が、赤外線信号により発信されるため、例えば、誘導ラインおよび進度線の検知に可視フォトダイオード、磁気センサーを採用した場合に、それぞれの間で信号の干渉が生じる心配がなく、検知エラーの発生を防止することができる。
【００１３】
【実施態様２】
（請求項３に対応）
実施態様２は、競走ゲーム装置が楕円形状走行トラックによるものであり、絶対進度表示ラインは、少なくとも第１、第３コーナーの入り口、および、第２、第４コーナーの出口に設けられていることである。
なお、上記の「第１、第３コーナー」、「第２、第４コーナー」は、実際の競馬等における、「第１、第３コーナー」、「第２、第４コーナー」と同じことであり、正面の直線コースからスタートしたとき、そのスタート点から走行方向に順に数えて、それぞれ１番目、２番目、３番目、４番目のコーナーがこれらに当たる。そしてこのことは以下においても同じである。
【作用】
現実の競馬の場合と同様に、馬群が直線コースからコーナー部に進入した時点、および、コーナー部から直線コースに進入した時点において、各模型体の走行ラインの乗換えや減速の制御を頻繁に行うことが必要となるため、その直前部に絶対進度表示ラインを配置して各自走体の進度情報の修正を行うことにより、正確な馬群状況に基づく制御を可能にするものである。
【００１４】
【実施態様３】
（請求項４に対応）
実施態様３は、競走ゲーム装置が楕円形状走行トラックによる競馬ゲーム装置であり、スタート前に、１着と２着の模型体を中央制御装置において予め決定し、第３コーナーからゴールまでの走行制御を、１着、２着を予定された模型体を牽引する自走体が、予定どおりに１着、２着でゴールするように、これらの走行制御を優先し、その他の模型体を牽引する自走体の走行速度制御と誘導ライン乗換え制御を行うことである。
【作用】
１着、２着の模型体をスタート前に定めることによって、当たり投票に対してコイン配当をする競走ゲーム機にこの発明を適用することが実際上可能であり、そうでなければ、当たり投票に対してコイン配当をする競走ゲーム機として、実際には成り立たない。
因みに、スタート時に１着、２着の模型体が決定され、その決定どおりにゴールすることが、当たり投票に対してコイン配当をする競走ゲーム機として実用に供し得るための必須条件であり、このことはゲーム機業界における常識である。
【００１５】
【実施態様４】
（請求項５に対応）
実施態様４は、中央制御装置が、個々の自走体の進度情報に基づいて、模型体相互の位置関係である馬群状況を逐次把握し、条件１：同一誘導ライン上の後続自走体が先行自走体より高速でその速度差が所定以上、及び条件２：前後の自走体の車間距離が所定値以下のときに、減速信号を後続自走体の制御装置に送信することである。
【作用】
誘導ラインの乗換え（走行コースの変更）、減速の是非を、馬群状況に基づき、上記条件によって判断するものであるから、個々の自走体の走行状況の如何に関わらず、最も実際的な競走模様が展開され、また、馬群状況、レース演出上与えられた騎手の技能、癖、及び模型体のキャラクタにレース演出のために与えられた特性等に応じた、様々な競走模様を実現させることができる。
なお、上記乗換え条件、減速条件は、追突回避等のための最小限の条件であり、他の条件を加えることもできるし、また、上記条件を他の条件に変えることも可能である。要するに、基本的には、実際の競馬を模擬する上で最適な乗換え条件、減速条件を設定すればよい。
【００１６】
【実施態様５】
実施態様５は、自走体の進度についてのフィードバック制御を、中央制御装置または自走体に搭載した制御装置で行うことである。
【作用】
中央制御装置が逐次馬群状況を把握して、これに基づいて逐次制御信号を指令するから、進度指令に対する自走体の追従性に問題がなければ、特に進度をフィードバックする必要はないといえなくもないが、実施例問題として、進度をフィードバックして、確実に指令どおりに走行させることが肝要である。
中央制御装置でフィードバック制御するか、自走体に搭載した制御装置で自己完結式にフィードバック制御するかは、それぞれの制御方式の違いによる特失を勘案して選択すればよいことである。
【００１７】
【実施例】
この発明を競馬ゲーム装置に適用した例を図面を参照して説明する。
この実施例の全体構造は、従来の競馬ゲーム装置と変わりはなく、幅約２．５ｍ、長さ約４ｍの大型のゲーム装置であり、模型体が競走するトラックを取り囲むように多数のサテライトが配置されている。そして、個々のサテライトに、コインの投入及び払い出しのためにコイン取扱い機構、投票ボタンなどの操作パネル、各種情報を表示する表示装置が設けられている。
上段の模型体走行トラック１（模型体走行面）の下方の自走体走行トラック２（自走体走行面）を走行する自走体３が、自走体上部、模型体下部に設けた磁石４，４の磁力を介して模型体５を牽引して競走させる。
以上の基本構造は、例えば上記米国特許第２１８８６１９号明細書に記載されているように従来周知の構造である。上記米国特許明細書に記載されたものは、自走体をレールに沿って走行させて、その走行方向をレールで誘導するものであるから、競走のための走行制御は速度制御だけであって、走行制御が極めて簡便なものである。この実施例は、米国特許第２１８８６１９号明細書のもののレールによる誘導手段を、従来周知の光学的な誘導手段に変えたものに相当する。
【００１８】
自走体走行トラック２に、走行方向に沿った６ｍｍ幅の黒色線（誘導ライン）と、６ｍｍ幅の白色線とを交互に配置して印刷している。
白色線１２を誘導ラインにすることもできるが、黒色線１１、白色線１２のいずれを誘導ライン１０とする場合においても、誘導ライン１０の幅は、誘導ライン１０に対する検知センサー（可視フォトダイオード）１４の配置とも関係するが、誘導ライン１０の両側の線の幅は誘導ライン間の間隔をどの程度とするかによって適宜選択されることである。この実施例では、誘導ライン１１間のピッチは１２ｍｍであり、自走体３の幅３３ｍｍの約３７％である。この誘導ライン１０のピッチは後述の誘導ラインの乗換え幅に当たる。乗換え幅が大きすぎると、乗換え走行がスムーズでなくなるので、乗換えをスムーズに行える範囲に止めることが望ましい。上記ピッチが小さすぎると誘導ラインが密になりすぎ、乗換えによる走行コースの変更幅が小さくなる。この場合は、２以上の誘導ラインを飛び越えて乗換えることも必要になり、乗換え本数を指定した乗換え制御を行うなどの特別な乗換え制御が必要になる。
この例では、誘導ライン検知センサーとして、３つのフォトダイオード１４を自走体の下面にその幅方向に並べて配置して、誘導ライン検知センサーを構成している。３つのフォトダイオード１４による検知幅は１２ｍｍで、黒色線（誘導ライン）１１の幅の２倍になり、隣接するフォトダイオード１４，１４間の間隔は６ｍｍであるから、左右いずれかのフォトダイオード１４と中央のフォトダイオード１４で黒色線を検知し、他の一つが検知しないとき、黒色線を検知しなくなったフォトダイオード１４の方へ自走体がずれていることになる。このことは、自走体に搭載した制御装置１６によって判別され、フィードバック制御されて、軌道修正がなされる。このように小さいずれを確実に検出しながら、誘導ラインを追跡するから、自走体は黒色線（誘導ライン）１１を正確に追跡しながら滑らかに走行する。
【００１９】
ところで、競走ゲーム装置においては、配当率との関係から、競走の成り行きで着順を決定するわけにはいかない事情がある。このために、少なくとも１着、２着の模型体をスタート前の段階で決定しておくことが必要であり、またそれで十分である。したがって、予定通りの着順でゴールするように制御するため、また、馬群状況を逐次把握するために、個々の模型体のスタート地点からの進度を検知することが必要である。このために、誘導ラインに対して直角に交わる進度線１５を密に設けて、これを自走体３の下面に設けたホールセンサー９によって検知し、その通過本数を積算（カウント）して進度を検出するようにしている。進度線１５は、幅６ｍｍのＮ極磁気線１５ａ，Ｓ極磁気線１５ｂを交互に配置したものであり、自走体３がこれを横切りながら走行するとき、ホールセンサー９によって、図５（ｂ）に示すような検知信号として検出される。この検出信号をＡ／Ｄ変換することで、通過本数を積算することができる。このようにして検出された進度情報が各自走体から中央制御装置に送信される。
更に、個々の模型体のスタート地点からの絶対進度を検知するために、誘導ラインに直角に交わる絶対進度表示ライン２０が、第１、第３コーナーの入り口、第２、第４コーナーの出口の４カ所に設けられている。絶対進度表示ライン２０は、自走体走行トラック２上に、誘導ラインに直角に交わるように配置された透光細窓２１と、その下部に埋め込まれた赤外線発光ダイオード２２により構成されており、絶対進度表示ライン２０からの赤外線を、自走体下部に設けた赤外線受光センサー８によって検知して、絶対進度情報として自走体の制御装置の進度演算部１６ｄに送信するようにしており、制御装置１６は、進度線の通過本数を積算することにより得られた進度情報が絶対進度情報と齟齬している場合には、進度情報を修正する。
このようにして、中央制御装置は、自走体からの進度情報を取り込んで修正された「真」の進度情報により、それぞれの自走体の正確な現在位置を把握し、把握された模型体相互の位置関係（実際には自走体相互の位置関係）から正確な馬群状況を把握することが可能となるため、以下に述べる走行ラインの乗換えや、減速などの自走体の走行制御を適切に行うことが可能となり、実際の競馬における競走模様をより自然に再現することが可能となる。
【００２０】
個々の自走体には、模型体の特性（逃げ切り型、追い込み型、短距離型、長距離型等）、騎手の得手不得手、癖などに応じて、自走体の制御装置１６にスタート前に与えられた速度制御プログラム（１着、２着に指定されたものについては、ほぼ第３コーナー通過後は特別な速度制御プログラム）に基づいて、基本走行速度が制御される。そして、逐次の馬群状況において、コース内側、またはコース外側への方向付けがあること、隣接する自走体と干渉する可能性がないこと等を判断条件として、中央制御装置で誘導ラインの乗換えを行うかどうかが判断され、上記条件に当たる自走体について、内側、外側への誘導ライン乗換え信号が発信される。この例では、誘導ライン乗換えを優先して、隣接する自走体と干渉する可能性がないと判断されたときは、方向付けされた方向（コース内側または外側）への乗換え指令が直ちに発信される。
【００２１】
また、上記基本走行速度を基本としながら、先行する自走体に追突する可能性がある場合、減速指令が一時的に発信される。ただし、誘導ラインの乗換えが追突を回避できる場合は、基本走行速度を維持する。もっとも、上記減速は速度変更を意味し、減速された速度信号として発信してもよく、減速分を指示する信号として発信してもよい。また、この中央制御装置から自走体の制御装置に送信される基本走行速度信号は、一括して送信してもよく、上記区分毎に複数回に分けて送信してもよい。基本走行速度を上限とすることによって、上記のように一時的な減速制御だけでレースが行われるが、基本走行速度から一時的に加速することもできるが、そのようにすることのメリットはない。
実際の乗換え制御、減速制御は、上記の他の様々な条件をも考慮した逐次の判断に基づいてなされるが、基本的、概略的には上記の条件に基づく乗換え制御、減速制御を行って１レースの競走がなされる。
自走体に搭載した制御装置１６と中央制御装置との役割分担は上記のとおりであるが、中央制御装置から自走体の制御装置に送信される信号は、スタート前に送信される個々の模型体の特性に応じた走行速度データ、スタート時のコース取りの信号、競走中の乗換え信号、減速信号である。そして、上記の１レースの間の走行速度データは、複数の走行区間に区分して各区分における基本走行速度として与えられる。この例においては、１レースの全走行区間を、スタートから第１コーナーまでの直線区間、第１コーナー、第２コーナー、第２コーナーと第３コーナーの間の直線区間、第３コーナー、第４コーナー、第４コーナーからゴールまでの７区間に分割している。各区間毎に走行基本速度が必ず異なるわけではないが、馬の特性はこの程度の区間区分によって表現され、また、実際の競馬のレース模様を模倣する上でもこの程度の区分で十分である。
【００２２】
他方、自走体の制御装置から中央制御装置に送信される情報は、進度情報（絶対進度で修正された進度情報）である。
自走体の制御装置は上記基本走行速度信号に基づき、誘導ラインを追跡しながら走行するように、左右の車輪駆動モーターの回転速度を制御するとともに、中央制御装置からの乗換え指令、減速指令に応答して、車輪駆動モーターの回転速度を加減させる。仮に、乗換え指令、減速指令がなければ、スタートからゴールまで、模型体の特性による走行基本速度データどおりの走行速度で、一つの誘導ラインを追跡しながらこれに規制されて走行することになる。
この制御装置１６は、走行制御プログラム、中央制御装置からの情報等を記憶するメモリ１６ａ、演算処理部、走行モータを駆動制御する駆動部１６ｃを有し、さらに、進度演算部１６ｄを有し、中央制御装置からの信号を受信部１７で受信して、必要なデータをメモリ１６ａに保存する。
上記制御装置１６は、自走体３の３つのフォトダイオードの誘導ライン検知信号を受けて、これにより誘導ラインからの左右へのずれを検出し、フィードバック制御して誘導ラインからのずれを修正しながら誘導ラインを追跡走行させる。また、ホールセンサー９からの進度線検知信号により進度演算部１６ｄで進度が演算され、その進度情報は送信部１８から中央制御装置に送信される。
更に、自走体が絶対進度表示ライン２０を通過する度に、赤外線受光センサー８からの検知信号によって絶対進度が検出される。ホールセンサー９からの進度線１５の進度線検知信号による進度は、進度線検知信号を積算したものであるが、赤外線受光センサー８による絶対進度はコード情報等として検出される絶対値である。
【００２３】
進度線検知信号による進度積算値は、進度線検知信号を積算するものであるから進度線検知エラーを生じることもあるので、「真」でない場合もある。進度積算値が上記絶対進度と齟齬する場合は、この実施例では、進度演算部１６ｄにおいて上記進度積算値が上記絶対進度によって修正され、その絶対進度が送信部１８から中央制御装置に送信される。
中央制御装置は個々の自走体から送信される進度情報、すなわち、絶対進度表示ライン２０を通過する度に修正された進度情報に基づいて馬群状況を逐次把握し、予め定められた上記の判断条件によって誘導ラインの乗換え、減速の要否を判断して、個々の自走体に乗換え信号、減速の信号を逐次発信する。
なお、進度線１５の検知信号を中央制御装置に送信して中央制御装置で進度線検知信号を個別に積算するようにすることもできる。この場合は、赤外線受光センサー８からの検知信号で検出された絶対進度をも中央制御装置に送信し、中央制御装置で積算進度を上記絶対進度で修正することになる。
さらに、絶対進度を中央制御装置に送信し、中央制御装置で絶対進度と進度線による進度値とを比較して、齟齬がある場合は、中央制御装置から進度修正信号を自走体の制御装置に送信して、当該制御装置の進度演算部の進度値を修正させるようにすることもでき、自走体に搭載した制御装置で、絶対進度と進度線による進度値とを比較して必要な修正を行うことでもよい。
絶対進度表示ラインと、これに対する絶対進度センサーは、特定の情報信号を授受できるものであればよいから、その絶対進度表示ラインは、例えば、特定の電磁波を発信する発信コイル、コード情報を発信するＲＦＩＤタグ（電磁波などで固有のコード情報を発信するもの）などのＩＣチップによるものでもよく、また、コード情報を表示したバーコードによるものでもよい。
【００２４】
電磁波を発信する発信コイルを用いる場合は、変換部で固有電磁波を絶対進度に変換すればよいが、電磁波を固有情報を伝送するものにすることもできる。
なお、ラインを追跡しながら、乗換え指令、進度指令（速度指令）に応答する状態で走行制御がなされる。そして、進度指令（速度指令）に対する追従性が高くて特に問題がなければ、フィードバックは必要ないから、オープン制御でよい。他方、進度指令に対する追従性を高めるためにフィードバック制御する場合、このフィードバック制御は特別なものである必要はなく、中央制御装置でフィードバック制御してもよく、あるいは、自走体の制御装置で自己完結式にフィードバック制御してもよい。
【００２５】
【発明の効果】
以上のとおり、この発明は走行経路を誘導ラインによって規制することにより、自走体の走行方向の振れを無くし、また、誘導ラインの乗換えによる走行コース変更（コース取り）を行わせ、この乗換えを、模型体同士が接触することを防止し、実際の競馬の競走模様を可及的に忠実に模擬するために必要な限度にするものであるから、極めて自然で、安定した模型体の走行を実現することができ、また、実際の走行結果である逐次の馬群状況に応じて、実際の競馬における騎手の判断条件を模擬した条件で、コース変更、減速を判断して、その判断に基づいてコース変更、減速を行うものであるから、模型体による競走模様を、実際の競馬における競走模様に可及的に近付けることができる。
そして、実際の走行結果である逐次の馬群状況は、進度線の検知数をカウントすることにより常時把握されているとともに、自走体走行面の所定箇所に設けた絶対進度表示ラインを、自走体下面のセンサーで検知させて、進度線をカウントすることによる進度情報の修正することにより、仮に進度線のカウントエラーを生じた場合でも、走行制御に大きな混乱を生じることなく、各自走体の走行制御を行うことが可能となる。
個々の自走体の走行経路及び走行速度をプログラムして、このプログラムが実現されるように、自走体の走行を、その逐次の２次元座標上の位置情報によりフィードバック制御する場合は、大幅なスリップのために一時制御不能になって暴走するなどの様々な予想外のトラブルに見回れ、所定の競走が壊れることがあり得るが、この発明は、誘導式のものであるから、走行コースを外れて、制御不能になることは全くなく、したがって、競走ゲームは整然と、しかも極めてスムーズな走行が確実に実行され、極めてリアルな競走模様を実現することができる。
また、誘導ラインの追跡走行制御に反射型光センサーによる検知手段を用い、他方、赤外線受光センサーによる赤外線の検知とホールセンサーによる磁気線の検知によって進度情報を得るものであるから、誘導線の検知、進度線の検知、絶対進度表示ラインの検知のそれぞれが、相互に干渉することはなく、また、２次元的な位置検知手段が不要であり、さらに、基本的には自走体の走行は誘導ラインによる誘導制御であり、さらに、個々の模型体に予め与えられた走行速度プログラムによって速度制御が行われるから、自走体の走行制御がハード、ソフト両面において、極めて単純であり、その制御精度が極めて高く、走行制御が確実になされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】は、実施例の競馬ゲーム装置の全体斜視図である。
【図２】は、実施例の模型体と自走体との概念的な側面図である。
【図３】は、実施例の自走体走行トラックの上面図である。
【図４】は、実施例における誘導ラインと誘導ライン検知センサーとの関係を示す、要部拡大図である。
【図５】（ａ）は、実施例における進度線と進度検知センサーとの関係、及び、絶対進度表示ラインとその検知センサーの関係を示す、要部拡大図であり、（ｂ）は進度検知センサーから出力される進度検知信号の模式図であり、（ｃ）は、絶対進度表示ライン設置部付近の概念的な断面図である。
【図６】は、実施例の自走体の制御装置のブロック図である。
【符号の説明】
１：模型体走行トラック（模型体走行面）
２：自走体走行トラック（自走体走行面）
３：自走体
４：磁石
５：模型体
８：赤外線受光センサー
９：ホールセンサー
１０：誘導ライン
１１：黒線
１２：白線
１５：進度線
１６：制御装置
１６ａ：メモリ
１６ｂ：演算部（ＣＰＵ）
１６ｃ：駆動部
１６ｄ：進度演算部
１７：受信器
１８：送信器
２０：絶対進度表示ライン
２１：透光細窓
２２：赤外線発光ダイオード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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