(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内を撮像する撮像部を有し、この撮像部を被検体に挿入もしくは接触させて前記被検体内の画像データを取得する被検体内撮像手段と、
前記撮像部の先端部の位置と方向を検出する位置・方向検出手段と、
画像取得手段により取得されるボクセルデータから、前記位置・方向検出手段で得た前記撮像部の先端部の位置及び方向に応じて当該先端部近傍のレンダリング画像を生成する画像処理手段と、
前記被検体内撮像手段により取得される被検体内の画像データと、前記画像処理手段により画像処理されたレンダリング画像を相互に対応させて表示する表示手段と、
を有することを特徴とする医用画像診断装置。
【請求項２】
前記画像処理手段は、前記レンダリング画像として、ＭＰＲ像を生成することを特徴とする請求項１記載の医用画像診断装置。
【請求項３】
前記画像処理手段は、前記レンダリング画像として、前記撮像部の先端部の位置と方向によって決まる前記撮像部の視軸に対して、直交する面を截面とするＭＰＲ像を生成することを特徴とする請求項１記載の医用画像診断装置。
【請求項４】
前記画像処理手段は、前記レンダリング画像として、表面レンダリング像を生成することを特徴とする請求項１記載の医用画像診断装置。
【請求項５】
前記表面レンダリング像を表示させる深さ方向の範囲を指定する指定手段を更に備えることを特徴とする請求項４記載の医用画像診断装置。
【請求項６】
前記画像処理手段は、前記レンダリング画像として、最小値投影法による像を生成することを特徴とする請求項１記載の医用画像診断装置。
【請求項７】
前記画像処理手段は、前記レンダリング画像として、表面レンダリング像とＭＰＲ像の合成画像を作成することを特徴とする請求項１記載の医用画像診断装置。
【請求項８】
前記表示手段は、前記被検体内撮像手段により取得された画像データより広い範囲のレンダリング画像データを表示することを特徴とする請求項１記載の医用画像診断装置。
【請求項９】
前記画像処理手段は、前記位置・方向検出手段により検出される前記撮像部の先端部を示すマークを、前記画像処理したレンダリング画像に埋め込むことを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項記載の医用画像診断装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被検体内を撮像する光学内視鏡、超音波内視鏡、ＮＭＲ（各磁気共鳴）内視鏡、ＥＳＲ（電子スピン共鳴）内視鏡等の被検体内撮像手段により得られる画像に対応させ、Ｘ線ＣＴ装置、ＭＲＩ装置、ＳＰＥＣＴ、ＰＥＴ、３次元超音波診断装置等の三次元画像像取得手段により得られる画像を画像処理して表示する医用画像診断装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、被検体内を撮像する撮像部を被検体内に入れてその撮像部近くの性状を画像化する手段として、光学内視鏡、超音波内視鏡、ＮＭＲ（各磁気共鳴）内視鏡、ＥＳＲ（電子スピン共鳴）内視鏡等の内視鏡装置が知られている。また、被検体内に撮像部を入れずに撮像部近くの被検体内の性状を画像化する手段として超音波診断装置が知られている。
【０００３】
一方、前記内視鏡装置の撮像部が取得するであろう画像と類似する画像を、他の手段から得た３次元画像データに基づいて作成（レンダリング）する画像処理手段として、ＭＰＲ（multiplanar reconstruction）、表面レンダリング、グラフィックス等が知られている。また、三次元画像データを得る三次元画像取得手段としては、Ｘ線ＣＴ装置、ＭＲＩ装置、ＳＰＥＣＴ（single photon emission computed tomography）、ＰＥＴ（positron  emission tomography ）、３次元超音波診断装置等が知られている。
【０００４】
前記ＭＰＲは、前記三次元画像取得手段により得られた３次元画像データを基にボクセルデータを作成し、このボクセルデータから被検体内の任意の断面を描出する。また、前記表面レンダリングは、前記撮像手段により得られた３次元画像データを基に物体中のある部分を透明、他の部分を不透明とし、透明な部分中のある点からある方向を観察した時の不透明な部分の表面形状を画像として描出する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、内視鏡では、現在被検体内のどの部分を観察しているのか、また、現在画像に捕らえている物体が何であるのかを知ることが容易でないという問題がある。
【０００６】
一方、画像処理手段では、内視鏡が取得すると予想される画像と類似の画像しか作成することができない。また、ＭＰＲでは、不透明な部分の内部性状は分かるが、内視鏡の一種である超音波内視鏡やＮＭＲ内視鏡を用いて得られる断面像に比べると精細さが遥かに劣る。さらに、表面レンダリングでは、不透明な部分の表面形状は分かるが、内視鏡の一種である光学内視鏡を用いて得られる管腔内の壁の画像等に比べると精細さが遥かに劣り、管腔内の壁の色等は全く描出することができない。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、被検体内撮像手段により得られる画像データがいずれの部分をいずれの方向から観察したものかを容易に知ることができる医用画像診断装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明は、被検体内を撮像する撮像部を有し、この撮像部を被検体に挿入もしくは接触させて前記被検体内の画像データを取得する被検体内撮像手段と、前記撮像部の先端部の位置と方向を検出する位置・方向検出手段と、画像取得手段により取得されるボクセルデータから、前記位置・方向検出手段で得た前記撮像部の先端部の位置及び方向に応じて当該先端部近傍のレンダリング画像を生成する画像処理手段と、前記被検体内撮像手段により取得される被検体内の画像データと、前記画像処理手段により画像処理されたレンダリング画像を相互に対応させて表示する表示手段と、を有することを要旨とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る実施の形態を図面を参照して説明する。図１は本発明に係る医用画像診断装置の一実施形態の概略の構成を示した図である。
図１に示すように、本実施形態の医用画像診断装置１は、被検体内撮像手段としての内視鏡装置１０と、三次元画像取得手段としてのＸ線ＣＴ装置２０と、画像処理手段としての画像処理装置３０とを有し、内視鏡装置１０により得られる内視鏡像に対応する画像をＸ線ＣＴ装置２０により得られるボクセルデータを基に画像処理装置３０でも作成して前記内視鏡像と対比することにより、前記内視鏡像がいずれの部分をいずれの方向から観察したものかを容易に知ることができるようにしたものである。
【００１２】
図２は本実施形態を示した機能ブロック図である。
図２に示すように医用画像診断装置１は、被検体内を撮像する内視鏡装置１０と、被検体の三次元画像データであるボクセルデータを取得するＸ線ＣＴ装置２０と、Ｘ線ＣＴ装置により得られたボクセルデータを画像処理する画像処理装置３０と、位置・方向検出手段としての位置・方向検出部４０とを有する。
【００１３】
内視鏡装置１０は、図１に示すように、モニタ１１ａを有する内視鏡装置本体１１と、被検体に挿入され、被検体内を撮像する撮像部１３ａを有する内視鏡１３とから成り、被検体内の内視鏡像を得る。この内視鏡装置１０としては、例えば、光学内視鏡、超音波内視鏡、ＮＭＲ（各磁気共鳴）内視鏡、ＥＳＲ（電子スピン共鳴）内視鏡等を用いる。
【００１４】
Ｘ線ＣＴ装置２０は、図１に示すように、スキャン条件等が入力される操作部（図示せず）とモニタ２１ａ等を有するＸ線ＣＴ装置本体２１と、Ｘ線ビームを曝射するＸ線管、Ｘ線管により曝射され被検体を通過したＸ線ビームを検出する検出器等を被検体軸を中心にして回転させる回転部（いずれも図示せず）を有するガントリ２３と、被検体が載置される天板を有する寝台２５とから成り、前記検出器により検出されたデータから前記被検体の断面の画像データをスライスデータとして取得する。
【００１５】
画像処理装置３０は、図２に示すように、操作部３１と、演算処理部３３と、画像メモリ３５と、表示部３７とを有し、Ｘ線ＣＴ装置２０により得られたボクセルデータを画像処理してＭＰＲ像、表面レンダリング像等を作成する。
【００１６】
操作部３１は、キーボード、トラックボール等を備え、操作者により画像処理法の指定（ＭＰＲ、表面レンダリング等の指定）、断面位置の指定等が行われる。
【００１７】
演算処理部３３は、ＣＰＵ（図示せず）とこのＣＰＵを動作させるためのプログラムを記憶するメモリ（図示せず）から成り、Ｘ線ＣＴ装置２０から供給されるスライスデータを基にボクセルデータを作成する。また、演算処理部３３は、この作成されたボクセルデータを基に、操作部３１からの指定に応じてＭＰＲ像、表面レンダリング像等を作成する。
【００１８】
画像メモリ３５は、演算処理部３３により作成されたボクセルデータ、ＭＰＲ像、表面レンダリング像等を記憶する。
【００１９】
表示部３７は、図１に示すように２つのモニタ３７ａ，３７ｂを有し、内視鏡装置１０により得られた内視鏡像と画像処理装置３０により作成されたＭＰＲ像、表面レンダリング像等をモニタ３７ａ，３７ｂ上に表示する。
【００２０】
位置・方向検出部４０は、周知の磁気式、光学式、機械式等の位置・方向検出手段を用いて撮像部１３ａの位置と方向を検出する。
【００２１】
例えば、磁気式の場合は、図３に示すように、撮像部１３ａの先端に内蔵もしくはセンサ面を撮像部１３ａの表面から露出させて配設され、磁場強度を検出する少なくとも２つの磁気センサ５１（図３では２つ）と、被検体の周囲部、例えば寝台２５に固定され、互いに直交する３つの軸、例えば水平方向の軸と、この軸に対して垂直な軸と、鉛直方向の軸に巻かれた３つの磁気発生用コイル５３ａ，５３ｂ，５３ｃと、内視鏡本体１１に内蔵される図示しない演算部から成り、この３つの磁気発生用コイル５３ａ，５３ｂ，５３ｃから順番に所定の磁場を発生し、磁気発生用コイル５３ａ，５３ｂ，５３ｃ毎に少なくとも２つの磁気センサ５１によりその磁場強度を検出し、前記演算部によりその値の差を求め、この差から撮像部１３ａの位置と方向を検出する。この磁気式の位置・方向検出部４０は、磁気を用いることと、磁気センサ５１が撮像部１３ａ先端部に設けられていることから、ＮＭＲ内視鏡、ＥＳＲ内視鏡には適さず、光学内視鏡、特に湾曲動作可能な軟性の光学内視鏡に適している。
【００２２】
光学式の場合は、図４に示すように、内視鏡１３の手元操作側に固定された少なくとも２つの発光体５５（図４では３つ）と、これらの発光体５５を撮像可能な位置に固定され、これらの発光体５５を撮像するカメラ５７と、内視鏡本体１１に内蔵される図示しない演算部から成り、カメラ５７により得られる発光体５５の基準位置と、内視鏡１３移動後のカメラ５７により得られる発光体５５の位置の差を前記演算部により求めて撮像部１３ａの位置と方向を検出する。この光学式の位置・方向検出部４０は、発光体５５が手元操作側に固定されているので、湾曲動作可能な光学内視鏡には適さず、硬性の光学内視鏡に適している。また、光学式の位置・方向検出部４０は、被検体外から被検体内部の性状を画像化する超音波診断装置にも適している。さらに、内視鏡装置１０としてＮＭＲ内視鏡、ＥＳＲ内視鏡を用いた場合、被検体外の部分の位置と方向を検出することで撮像部１３ａの位置と方向が決定できるような場合は光学式の位置・方向検出部４０を用いることができる。
【００２３】
機械式の場合は、図５に示すように、ベース６１に一方の端部が接続されるアーム６３と、アーム６３の他方の端部に接続されるアーム６５と、アーム６３をベースにか移動可能に固定する軸６７と、アーム６５をアーム６３に対して回動可能に固定する軸６９と、軸６７のベース６１との固定面と平行な面上の回転Ａの回転角度を検出する角度センサ７１と、軸６７の前記固定面に対して垂直な面上の回転Ｂの回転角度を検出する角度センサ７３と、軸６９の前記固定面に対して垂直な面上の回転Ｃの回転角度を検出する角度センサ７５と、内視鏡本体１１に内蔵される図示しない演算部から成り、角度センサ７１、７３、７５によって検出される各角度から前記演算部により撮像部１３ａの位置と方向を演算する。尚、アーム６５に伸縮可能なアーム６５ａを設けると共に、このアーム６５ａの伸縮量を検出するセンサ７７を設け、前記角度センサ７１、７３、７５の検出角度に加えて、センサ７７による検出値から撮像部１３ａの位置と方向を検出するようにしても良い。さらに、アーム６５もしくはアーム６５ａの先端にジャイロスコープ７９を設けてこのジャイロスコープ７９により撮像部１３ａの方向を検出するようにしても良い。この機械式の位置・方向検出部４０は、いずれの内視鏡装置１０にも適用することができる。
【００２４】
次に、本実施形態の動作を説明する。
まず、操作者はＸ線ＣＴ装置２０のＸ線ＣＴ装置本体２１の操作部を用いてスキャン条件等を入力し、Ｘ線ＣＴ装置２０による被検体の所望領域の断層像撮影を開始させる。このとき、Ｘ線ＣＴ装置２０により得られるスライスデータと、内視鏡装置１０により得られる内視鏡像を対応させるためスライスデータを得る領域内の体表にＸ線ＣＴ装置２０で画像化可能な基準マーカを付けておく。
【００２５】
また、スライスデータを取得する範囲は、内視鏡装置１０により取得する内視鏡像の範囲より広い範囲とする。そして、Ｘ線ＣＴ装置２０は、前記スキャン条件に対応させて被検体の所定領域のスライスデータを取得して、画像処理装置３０に供給する。
【００２６】
スライスデータが供給されると画像処理装置３０の演算処理部３３は、このスライスデータからスキャノ像を作成し、画像メモリ３５を介して表示部３７のモニタ３７ｂに表示させる。操作者は、このスキャノ像中の表示される前記基準マーカにカーソルをトラックボールにより一致させる。これにより、演算処理部３３は、前記基準マーカを座標基準にしたボクセルデータを作成する。この作成されたボクセルデータは画像メモリ３５に記憶される。
【００２７】
この状態で操作者は、前記体表に付けられた基準マーカに内視鏡装置１０の撮像部１３ａの先端を一致させ、位置・方向検出部４０の前記演算部に対してこの部分を座標基準にして、撮像部１３ａの位置と方向を検出するように指示する。尚、この指示は内視鏡装置本体１１に設けられた操作パネルから行うようにする。
【００２８】
そして操作者は内視鏡装置１０による内視鏡像撮影を開始する。内視鏡装置１０は、内視鏡像撮影が開始されると得られる画像データを内視鏡像としてモニタ１１ａに表示すると共に画像処理装置３０に供給する。このとき、位置・方向検出部４０は常時、内視鏡装置１０の撮像部１３ａの位置と方向を検出し、その検出結果を画像処理装置３０の演算処理部３３に供給している。
【００２９】
次いで、画像処理装置３０の演算処理部３３は、内視鏡装置１０から供給される画像データを内視鏡像として画像メモリ３５を介してモニタ３７ａに表示する。
【００３０】
ここで内視鏡装置１０が超音波内視鏡、ＮＭＲ内視鏡、ＥＳＲ内視鏡等、撮像部１３ａ先端近くの実質部分（空洞ではない部分）の内部性状を画像化する手段である場合、操作者は操作部３１のキーボードの所定キーを押すことにより、ＭＰＲ像の作成を指示する。
【００３１】
このとき、例えば内視鏡装置１０が超音波内視鏡であり、図６に示すように臓器の一部の領域Ａを内視鏡像に画像化しているものとする。この内視鏡像が臓器全体のいずれの部分のものであるのかはこの内視鏡像のみからでは認識できない場合が多い。このため、操作者はＭＰＲ像作成を操作部３１を用いて指示し、内視鏡像と合わせてＭＰＲ像も表示させるようにする。
【００３２】
ＭＰＲ像作成が指示されると画像処理装置３０の演算処理部３３は、位置・方向検出部４０から供給される撮像部１３ａの位置と方向に対応させて図７に示すように、撮像部１３ａの撮像面に対して垂直な面をＭＰＲ像の断面としてＭＰＲ像を前記ボクセルデータを基に作成する。そして作成されたＭＰＲ像は図８（ｂ）に示すようにモニタ３７ｂに表示される。このとき、演算処理部３３は、ＭＰＲ像中に撮像部１３ｂの位置とその大きさに対応させて撮像部マークＭ1 を書き込む。
【００３３】
これにより、臓器全体のいずれの部分を画像化しているのかが、図８（ａ）に示す内視鏡像より広い範囲の図８（ｂ）に示すＭＰＲ像を確認することにより、容易に分かるようになる。
【００３４】
また、操作部３１の所定キーを押すことにより、図８（ｂ）に示すＭＰＲ像と直交する図９（ｂ）に示すようなＭＰＲ像を作成させ、そのＭＰＲ像上に撮像部１３ａの位置と大きさに対応させて撮像部マークＭ2 を表示させるようにしても良い。
【００３５】
さらに、操作部３１の所定キーを押すことにより、図１０（ｂ）に示すように、臓器表面を示す表面レンダリングを行わせ、その表面レンダリング像上に撮像部１３ａの位置と大きさに対応させて撮像部マークＭ3 を表示させるようにしても良い。このとき、表面レンダリング像を表示させる深さ方向の範囲は操作部３１を用いて指定するようにする。尚、モニタ３７ａには、図８（ａ）と同様、図９（ａ）、図１０（ａ）に示すように超音波内視鏡像が表示されている。
【００３６】
また、内視鏡装置１０が光学内視鏡等、撮像部１３ａ先端近くの表面の性状を画像化する手段である場合、操作者は操作部３１のキーボードの所定キーを押すことにより、表面レンダリング像の作成を指示する。
【００３７】
例えば、図１１に示すように撮像部１３ａを被検体の気管支に挿入し、図１２に示すように光学内視鏡像が得られたとする。この場合の表面レンダリングでは、ボクセルデータの内、空気を表すボクセルを透明、その他を不透明と見做し、撮像部１３ａの位置と方向からボクセルデータを見たときの前記不透明なボクセルの成す表面の形状を図像化し、光学内視鏡像と類似の画像として図１１（ｂ）に示すようにモニタ３７ｂに表示させる。このとき、表面レンダリング像を表示させる深さ方向の範囲は操作部３１を用いて指定するようにする。
【００３８】
この場合、光学内視鏡像では図１２（ａ）に示すように瘤Ｎの形状、斑紋、色等は観察でき、表面レンダリング像では図１２（ｂ）に示すように瘤Ｎの形状のみが分かる。
【００３９】
また、各画素に対応するボクセルの最小値を投影する最小値投影法による像を画像処理装置３０の演算処理部３３により作成させ、この像上に撮像部１３ａの位置と方向を示す撮像部マークを書き込むようにしても良い。例えば、ボクセルデータを基に、図１３に示す気管支部分の最小値投影法による像を作成すると共に、この最小値投影法による像上に、撮像部１３ａの位置と方向を示す撮像部マークＭ4 を書き込み、モニタ３７ｂ上に表示させる。
【００４０】
これにより、撮像部１３ａが被検体内のいずれの位置にあっていずれの方向に向いているのかを、被写体である気管支の形状を示す像上で示すことができる。
【００４１】
また、図１２（ａ）に示す光学内視鏡像および図１２（ｂ）に示す表面レンダリング像上に認められる瘤Ｎのような対象物の気管支外部の性状を調べる場合は、例えば、図１４に示すように、撮像部マークＭ4 に示す位置から、距離ｄだけ離れた面ｐを操作部３１のトラックボールを用いて指定し、この面ｐのＭＰＲ像を演算処理部３３に作成させ、図１５に示すようにモニタ３７ｂに表示させる。これにより、瘤Ｎの中（内部、裏側）の構造を観察することができる。
【００４２】
また、図１５に示すＭＰＲ像において、ＭＰＲ像の断面上に相当する各点について、その点が表面レンダリング像を作る際に図１６に示すように透明と見做されるボクセルである場合、ＭＰＲ像ではなく、表面レンダリング像を作成して表示するようにしても良い。さらに、この場合、図１７（ａ）に示すように透明と見做されるボクセル部分については表面レンダリング像、他の部分についてはＭＰＲ像というように合成表示するようにしても良い。このとき、表面レンダリング像を表示させる深さ方向の範囲は操作部３１を用いて指定するようにする。尚、図１７（ａ）中、図１７（ｂ）に斜線で示す領域ａ1 ，ａ2 に対応する領域が表面レンダリング像、その他の部分がＭＰＲ像となっている。
【００４３】
これにより、光学内視鏡像では視覚化されない断層面の情報を光学内視鏡像と対応付けて表示することができる。
【００４４】
このように、本実施形態の医用画像診断装置１では、内視鏡装置１０により得られる内視鏡像に対応する画像をＸ線ＣＴ装置２０により得られるボクセルデータを基に画像処理装置３０でも作成して前記内視鏡像と対比するようにしているので、臓器全体のいずれの部分を画像化しているのかが、内視鏡像より広い範囲のＭＰＲ像を確認することにより容易に分かるようになる。また、撮像部１３ａが被検体内のいずれの位置にあっていずれの方向に向いているのかを、被写体の形状を示す像上で示すことも可能となる。さらに、内視鏡像では視覚化されない断層面の情報をこの内視鏡像と対応付けて表示することも可能となる。
【００４５】
尚、本実施形態では、ＭＰＲ像、表面レンダリング像、最小値投影法による像を画像処理装置により作成するようにしているが、本発明はこれに限定されること無く、他の像、例えば三次元グラフィックス像等を作成させるようにしても良い。
【００４６】
また、本実施形態では、基準マーカを体表に設け、この基準マーカを座標基準にしているが、本発明はこれに限定されること無く、他の位置、例えば、診察室の壁面や床面の所定位置を座標基準にするようにしても良い。
【００４７】
さらに、本実施形態では、演算処理部３３により得られたＭＰＲ像、表面レンダリング像等を画像処理装置３０のモニタ３７ｂに表示させるようにしているが、前記ＭＰＲ像、表面レンダリング像等をモニタ３７ａに内視鏡像と共に表示させても良いし、内視鏡装置１０もしくはＸ線ＣＴ装置２０のモニタに表示させるようにしても良い。この場合、モニタ数を減らすことができる。
【００４８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、画像取得手段により取得されるボクセルデータから、位置・方向検出手段で得た撮像部の先端部の位置及び方向に応じて当該先端部近傍のレンダリング画像を生成し、生成されたレンダリング画像データを、被検体内撮像手段により得られる画像データと対比できるようにしているので、被検体内撮像手段により得られる画像データがいずれの部分をいずれの方向から観察したものかを容易に知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る医用画像診断装置の一実施形態の概略の構成を示した図である。
【図２】本発明に係る医用画像診断装置の一実施形態を示した機能ブロック図である。
【図３】位置・方向検出部（磁気式）の例を示した図である。
【図４】位置・方向検出部（光学式）の例を示した図である。
【図５】位置・方向検出部（機械式）の例を示した図である。
【図６】撮像部の撮像領域とその周囲を示す図である。
【図７】撮像部の撮像領域とその周囲を示す図中にＭＰＲ像を断面を示した図である。
【図８】超音波内視鏡像とＭＰＲ像を示す図である。
【図９】超音波内視鏡像とＭＰＲ像を示す図である。
【図１０】超音波内視鏡像と表面レンダリング像を示す図である。
【図１１】被検体の気管支とその気管支に挿入される撮像部を示す図である。
【図１２】光学内視鏡像と表面レンダリング像を示す図である。
【図１３】最小値投影法による像を示す図である。
【図１４】最小値投影法による像上で、ＭＰＲ像の断面を指示する場合を説明するための図である。
【図１５】ＭＰＲ像とそのＭＰＲ像上で透明と見做されるボクセル部分を示す図である。
【図１６】ボクセルデータ上で透明と見做されるボクセルを示す図である。従来例の〜図である。
【図１７】ＭＰＲ像と表面レンダリング像の合成像を示す図である。
【符号の説明】
１  医用画像診断装置
１０  内視鏡装置
２０  Ｘ線ＣＴ装置
３０  画像処理装置
３１  操作部
３３  演算処理部
３５  画像メモリ
３７  表示部
４０  位置・方向検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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