(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行する台車本体を下方が開放された門型に成形し、その内部に荷物を抱き込んで支持する爪部材を対向させて設けた自動搬送台車であって、
上記爪部材のうちの一方を、上記台車本体に車幅方向に移動するように設けられた移動ブラケットに取り付け、上記爪部材の他方を、上記一方の爪部材と対向するようにして上記台車本体の車幅方向の一側に固定的に取り付け、上記台車本体の車幅方向の上記一側に従動輪を設け、上記台車本体の車幅方向の上記一側とは反対側に駆動輪及びその駆動用のモータを設けたことを特徴とする自動搬送台車。
【請求項２】
上記従動輪及び駆動輪は、全て操舵されるようになっている請求項１記載の自動搬送台車。
【請求項３】
上記台車本体に、下方に伸縮する位置決めピンを設けた請求項１又は２記載の自動搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、工場または倉庫等で用いられる自動搬送台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
工場等で用いられる自動搬送台車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）は、従来、図９に示すように、自動走行する台車本体ａの上面に荷物ｂを載せて搬送するようにしていた。すなわち、自動搬送台車ｃは、これと略同じ高さの移載台ｄ上の荷物を、プッシャや伸縮フォーク（図示せず）によって荷置き・荷取りする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、これでは移載台ｄの高さｅが自動搬送台車ｃの高さより低い場合、荷置き・荷取りを行うことができない。すなわち、移載台ｄの高さｅが低い場合、自動搬送台車ａの高さをそれと同程度に低める必要があるが、自動搬送台車ａを低く偏平な形状に改変することは、構造的に一定の限界がある。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、移動台の高さが幾ら低くても荷置き・荷取りを可能とし、荷物の支持バランスに優れた自動搬送台車を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、自動走行する台車本体を下方が開放された門型に成形し、その内部に荷物を抱き込んで支持する爪部材を対向させて設けた自動搬送台車であって、上記爪部材のうちの一方を、上記台車本体に車幅方向に移動するように設けられた移動ブラケットに取り付け、上記爪部材の他方を、上記一方の爪部材と対向するようにして上記台車本体の車幅方向の一側に固定的に取り付け、上記台車本体の車幅方向の上記一側に従動輪を設け、上記台車本体の車幅方向の上記一側とは反対側に駆動輪及びその駆動用のモータを設けたものである。
【０００６】
また、上記従動輪及び駆動輪は、全て操舵されるようになっていてもよい。
【０００７】
また、上記台車本体に、下方に伸縮する位置決めピンを設けてもよい。
【０００８】
【作用】
本発明によれば、自動搬送台車は、門型に形成された台車本体の内部に荷物を爪部材によって抱き込んで搬送するので、荷物を床から直接移載する場合も含め、移載台の高さが幾ら低くても荷置き・荷取りが可能となる。
【０００９】
また、上記一方の爪部材（以下移動爪部材）と上記他方の爪部材（以下固定爪部材）とによって支持される荷物の重量バランスを考慮し、荷物が片寄らされる固定爪部材の側に従動輪（比較的軽い）を設け、その反対側である移動爪部材の側に駆動輪及びその駆動用のモータ（比較的重い）を設けたので、荷物を台車本体に移動爪部材及び固定爪部材を介して支持させたときに、各従動輪及び駆動輪に作用する重量のバランスが良好となる。
【００１０】
また、移動爪部材を固定爪部材に対して台車本体の車幅方向に移動させることで、荷物の大小に対応できる。
【００１１】
【実施例】
本発明の好適実施例を添付図面に基づいて説明する。
【００１２】
〔前提技術〕
図１および図２に示すように、この自動搬送台車１は、床下に埋設された電線・磁石等の誘導ガイドに沿って自動走行する台車本体２を下方が開放された門型に形成し、その内部に荷物３を抱き込んで支持するための爪部材４を対向して設けて構成されている。
【００１３】
台車本体２は、形鋼等をコ字状に組んで構成されており、その内部に荷物３を抱き込むように収納するための収納室５が、自動搬送台車１の進行方向に沿ってトンネル状に形成されている。図中、６は走行輪である。
【００１４】
収納室５内の左右には、荷物３を支持するための爪部材４が、対向して取り付けられている。左右の爪部材４の先端の間隔Ａは、搬送すべき荷物３の幅Ｂより狭くなっている。爪部材４は、荷物３の四隅を支持すべく、計４箇所に取り付けられている。なお、爪部材４を台車１の進行方向に沿った平板としてもよい。
【００１５】
かかる自動搬送台車１は、その内部に抱えた荷物３を移載台７に荷置きし、移載台７上の荷物３を荷取りするものである。移載台７は、図２に示すように、その上方を自動搬送台車１が自由に通過できるようになっている。すなわち、移載台７の幅Ｃは、左右の爪部材４の先端の間隔Ａより狭く、移載台７の高さは、収納室５の高さより低く形成されている。
【００１６】
移載台７には、荷物３を昇降させる昇降機構８が設けられている。昇降機構８は、Ｘ型に連結されたリンク機構からなり、その一端部８ａを図示しないシリンダによって水平方向に移動させることにより、載部９が昇降するようになっている。この載部９上に，荷物３が載せられるのである。
【００１７】
以上の構成の作用を述べる。
【００１８】
移載台７の載部９上の荷物３は、次の操作によって自動搬送台車１に載せ替えられる。まず、移載台７の載部９に載せられた荷物を昇降機構８によって上昇させて、自動搬送台車１の爪部材４の高さ以上に持ち上げる。そして、門型の自動搬送台車１を走行させて、当該移載台７を覆う位置に停止させる。このとき、移載台７の荷物３は、昇降機構８によって持ち上げられているため、自動搬送台車１の爪部材４と干渉することはない。
【００１９】
その後、移載台７の載部９に載せられた荷物３を昇降機構８によって下降させる。すると、荷物３は、自動搬送台車１の爪部材４に引っ掛かって、その爪部材４に支持される。その後、自動搬送台車１を走行させて移載台７から離す。このようにして、移載台７の載部９上の荷物３が、自動搬送台車１に載せ替えられる。
【００２０】
逆に、自動搬送台車１の爪部材４に支持された荷物３は、次の操作によって移載台７に載せ代えられる。まず、予め移載台７の載部９を昇降機構８によって自動搬送台車１の爪部材４の高さより低くしておく。そして、荷物３を内部に抱え込んだ門型の自動搬送台車１を走行させて、当該移載台７を覆う位置に停止させる。このとき、移載台７の載部９は、昇降機構８によって低められているため、自動搬送台車１の爪部材４および荷物３と干渉することはない。
【００２１】
その後、移載台７の載部９を昇降機構８によって上昇させる。すると、荷物３は、載部９によって押し上げられて爪部材４から浮かされ、実質的に移載台７に支持された状態となる。その後、自動搬送台車１を走行させて移載台７から離す。このようにして、自動搬送台車１の爪部材４に支持された荷物３が、移載台７に載せ替えられる。
【００２２】
前述の自動搬送台車１およびその移動台７の応用例を図３に示す。図３(ａ)は、自動車等の外板のプレスラインの平面図を表し、図３(ｂ)は、その正面図を表す。図３(ａ)に示すように、プレスラインは、粗打ち部１０、中間打ち部１１、仕上げ打ち部１２のように多段階になっており、それぞれ異なった型枠１３を有している。
【００２３】
各型枠１３は、図３（ｂ）  に示すように、その交換時にボルスター台車１４によって、それぞれ側方に移送されるようになっている。すなわち、これらのボルスター台車１４は、重量荷物としての型枠１３が載置される移載台となる。各ボルスター台車１４には、型枠１３が載せられる載部１５が前実施例と同様の昇降機構１６によって昇降自在に設けられている。
【００２４】
他方、交換すべき型枠１３（荷物）をプレスラインに沿って移送する自動搬送台車１６は、前実施例と略同様の構成となっている。すなわち、この自動搬送台車１６は、門型に形成されて走行輪１７を備えた台車本体１８と、その内部に対向するように取り付けられた爪部材１９とから構成されている。
【００２５】
〔好適実施例〕
本発明の好適実施例を図４〜図６を用いて説明する。
自動搬送台車１６の正面図を図４に、平面図を図５に、側面図を図６に示す。この自動搬送台車１６は、図５に示す操舵用モータ２０によって４輪全てが操舵されるようになっている。詳しくは、図６に示すように、操舵用モータ２０の回転軸にはピニオン２１が取り付けられており、ピニオン２１が外歯ギヤ２２に噛合されている。外歯ギヤ２２は、台車本体１８に対して回転自在に取り付けられたブラケット２３に設けられている。このブラケット２３に各走行輪１７が回転自在に取り付けられる。
【００２６】
また、図４中において右側が駆動輪１７ａとなっており、左側が従動輪１７ｂとなっている。図５中、２４は走行用モータである。図６に示すように、この走行用モータ２４は、上記ブラケット２３に取り付けられている。走行用モータ２４の回転軸にはピニオンが取り付けられており、ピニオンがアイドルギヤ２５を介して駆動輪１７ａのギヤ２６と噛合されている。
【００２７】
また、台車本体１８の内部に対向するように設けられた爪部材１９は、一方１９ａが台車本体１８に固定されており、他方１９ｂが車幅方向に移動する移動ブラケット２７に取り付けられている。移動ブラケット２７の根元部は、ネジ棒２８に螺合され自転が規制されたナット部２９に取り付けられている。この構成によれば、ネジ棒２８を図示しないモータで回転させることにより、移動ブラケット２７が車幅方向に移動し、爪部材１９ａ，１９ｂの間隔が変化する。
【００２８】
この移動ブラケット２７は、駆動輪１７ａの側（図４中の右側）に設けられる。偏って支持される重量物（型枠１３）の支持バランスを考慮したものである。つまり、図４中の右側は、走行用モータ２４の重量の分だけ、左側より重くなる。よって、移動ブラケット２７を逆に配置すると、もともと走行用モータ２４の重量の分だけ重い側にさらに重量物（型枠１３）が偏って支持されることになり、バランス上好ましくない。なお、図６中、３０は下方に伸縮する位置決めピンである。
【００２９】
以上の構成によれば、上述した図１〜図３に記載のものと同様に、移動台すなわちボルスター台車１４の高さが幾ら低くても、型枠１３の荷置き・荷取りが可能となる。また、自動搬送台車１６がボルスター台車１４を跨いで走行するため、図３に示す走行通路の幅Ｌが狭い場所でも、問題なく型枠１３の荷置き・荷取りが可能となる。また、型枠１３の大きさの変動には、移動ブラケット２７を移動させることにより対応できる。
【００３０】
本発明と関連する技術を図７および図８に示す。このものは、門型に形成された自動搬送台車３１の内部に対向して設けられる爪部材３２が、昇降機構３３によって上下に昇降自在に設けられている点が上記実施例と異なっている。昇降機構３３は、爪部材３２の根元部に設けられたナット部３４と、ナット部３４が螺合されたネジ棒３５と、ネジ棒３５を回転させるモータ３６とから構成されている。
【００３１】
この構成によれば、ネジ棒３５をモータ３６で回転させることにより、爪部材３２が昇降することとなる。よって、前実施例のように移載台７，１４に昇降機構８，１６を設けなくても、荷置き・荷取りを行うことができる。また、爪部材３２の上下方向の長さＸを長くし、荷物３７に爪部材３２が係合する係合部（図示せず）を凹設すれば、荷物３７を直接床から移載することもできる。
【００３２】
なお、昇降機構８，１６，３３，を移載台７，１４側に設けるか自動搬送台車１，１６，３１側に設けるかは、移載台７，１４の数が多いか自動搬送台車１，１６，３１の数が多いかによって決める。勿論、数が少ないものに昇降機構を設けるのである。全体として低コストとなるからである。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明に係る自動搬送台車によれば、移載台の高さが幾ら低くても荷置き・荷取りを行うことが可能となる。すなわち、移載相手である移載台の高さは幾ら低くてもよく、システムの適用範囲・汎用性が拡大する。
また、荷物を台車本体に移動爪部材及び固定爪部材を介して支持させたとき、各従動輪及び駆動輪に作用する重量のバランスが良好となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の前提技術を示す自動搬送台車およびその移載台の斜視図である。
【図２】上記自動搬送台車およびその移載台の正面図である。
【図３】上記自動搬送台車およびその移載台の応用例を示す説明図である。
【図４】本発明の好適実施例に係る自動搬送台車の正面図である。
【図５】上記自動搬送台車の平面図である。
【図６】上記自動搬送台車の側面図である。
【図７】本発明の関連技術を示す説明図である。
【図８】爪部材の昇降機構を示す図である。
【図９】従来例を示す図である。
【符号の説明】
１３  荷物としての重量物
１６  自動搬送台車
１７ａ  駆動輪
１７ｂ  従動輪
１８  台車本体
１９ａ  爪部材の他方
１９ｂ  爪部材の一方
２４  モータ
２７  移動ブラケット
３０  位置決めピン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003612774.tif 000008
【図８】
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【図９】
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