(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物の荷姿を検出するように構成された荷姿検出装置であって、前記搬送物を保持する保持手段と、該保持手段に保持された前記搬送物に対して、所定の光が該搬送物の荷姿の限度付近を通過するようになされた発光手段と、当該発光手段からの光を受けて目視にて荷姿検出が可能なボード状の被照射手段とを有していることを特徴とする荷姿検出装置。
【請求項２】
前記発光手段が、前記保持手段に取り付けられたレーザ光を出射するレーザポインタであることを特徴とする請求項１に記載の荷姿検出装置。
【請求項３】
前記被照射手段に、荷姿の位置限界を示すラインが設けられていることを特徴とする請求項１記載の荷姿検出装置。
【請求項４】
前記被照射手段に目盛りが設けられていることを特徴とする請求項１記載の荷姿検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、荷姿検出装置に関し、詳しくは、自動倉庫入出庫用などに用いて好適な荷姿検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、自動倉庫システム・無人搬送車等において、搬送する搬送物の荷姿を予め検出することで、該搬送物の的確な搬送とともに、搬送に伴った不要なトラブルを未然に防ぐことが行われており、そのために荷姿検出装置が用いられている。従来の荷姿検出装置は、例えば、前後方向（走行方向からみると左右方向）に移動可能な荷台の両側のフレームまたは別個に設けられた支柱の上下にわたって複数個の光センサが一定の間隔で取り付けられ、光センサが作動した場合は荷姿が異常であると判断させ、荷台の移動動作やスタッカクレーン・無人搬送車の移動動作をも停止させる構成を採用するものがあった。
【０００３】
そして、特開平９ー４０１０９号公報により提案された荷搬送装置の荷姿検出装置は、移動可能な荷台の四隅に支柱を固定し、該支柱の一対に、断面コ型状の検出バーが開口部を下向きにして、かつ、荷台の移動方向と垂直に交わる方向で吊下げ、この検出バーの両側下部に機械的作動検出器を配置したもので、搬送物の荷姿の異常状態を機械的作動検出器で検出するものである。
【０００４】
また、特開平１０ー２３６６０６号公報により提案された荷姿センサは、立体棚の各列の間を走行するスタッククレーンの荷台の四隅に支柱をそれぞれ立設し、該荷台への荷の出し入れを行う方向で回動するフィラーを上記支柱のそれぞれに設け、上記スタッカクレーンの走行方向側で互いに向かい合う支柱に光センサを互いの光線が一致するように配置し、上記フィラーが荷に接触して回動して光軸を遮断したとき、荷高さや荷姿のずれを検出する構成とするものである。
【０００５】
また、光センサを利用した従来方式の荷姿検出装置の一例を、図３参照して説明する。図３においては、門型の荷姿センサ架台１の左右四隅に光センサ４（上下に発光素子と受光素子を並べた構成のもの）が配置されており、この荷姿センサ架台１の中を、電動台車２が通過するように構成されている。すなわち、電動台車２は、例えば、自動倉庫内における物品棚の周辺に設置された設備であって、この電動台車２に搬送物（物品１０）を乗せて適宜移動するように構成されており、この電動台車２の四隅に立設された支柱の上のパレット載置部２ａに、物品１０を乗せたパレットを載置して、レール２１上を走行することができるように構成されている。そして、電動台車２が荷姿センサ架台１の下を通過する時に、パレット上の物品１０が、光センサ４によって検出されるか否かによって、荷姿を検出するものであった。
【０００６】
この従来方式による荷姿の検出は、門型の架台を組んだ大げさな荷姿検出装置を利用したもので、電動台車２の移動動作が必要で、光センサ４を用いた検出により、荷姿に異常があればエラーとしシステムを停止させる構成を採用していた。また、これは、検出のためには台車の移動（架台下を通過する移動）が必要で、設置場所が広く必要であり、さらに、機械、制御装置等高価なものとなっていた。すなわち、前記従来の検出装置では、取付スペースが大きく、また、検出させるために荷（電動台車やコンベア）を移動させるため、荷姿エラーが発生した場合、搬送システムが停止し、荷姿の矯正のほか、搬送システムの復旧操作が必要となるなどの問題があった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、前記従来方式の門型の架台や光センサを利用した荷姿検出装置のごとき前記欠点を解消し、簡単な構成で、しかも、安価な取り付けスペースが少ない荷姿検出装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る荷姿検出装置は、搬送物の荷姿を検出するように構成された荷姿検出装置であって、前記搬送物を保持する保持手段と、該保持手段に保持された前記搬送物に対して、所定の光が該搬送物の荷姿の限度付近を通過するようになされた発光手段と、当該発光手段からの光を受けて目視にて荷姿検出が可能なボード状の被照射手段とを有していることを特徴とし（請求項１）、これにより上記目的を達成することができる。
【０００９】
又、本発明の係る上記荷姿検出装置において、
・前記発光手段が、前記保持手段に取り付けられたレーザ光を出射するレーザポインタであること（請求項２）、
・前記被照射手段に、荷姿の位置限界を示すラインが設けられたこと（請求項３）、
・前記被照射手段に目盛りが設けられていること（請求項４）、
・前記前記被照射手段が壁面、ラックあるいはボードにて構成されこと（請求項５）、を特徴とする。
【００１０】
（作用）
本発明に係る荷姿検出装置によれば、搬送物を保持する保持手段と、この保持手段に保持された搬送物に対して、所定の光が搬送物の荷姿の限度付近を通過するようになされた発光手段と、更にこの発行手段からの光を受けて目視にて荷姿検出が可能な被照射手段とを有していることにより、複雑な確認装置や設備を必要とせず、しかも荷姿の確認を目視にて簡単にできる。（請求項１）
【００１１】
又、本発明に係る上記荷姿検出装置において、発光手段が、保持手段に取り付けられたレーザ光を出射するレーザポインタであることにより、もし、荷姿が限度以上であれば、レーザ光が遮断され、壁面、ラックあるいはボードの照射光が見えなくなり、オペレータにとって荷姿異常の判断が容易にできる。（請求項２）
【００１２】
また、本発明に係る上記荷姿検出装置において、被照射手段に、荷姿の位置限界を示すラインが設けられた場合によれば、適宜投影された影の輪郭の位置と、このラインとを比較するだけで、オペレータにとって荷姿異常の判断が容易にできる。（請求項３）
【００１３】
また、本発明に係る上記荷姿検出装置において、被照射手段に目盛りが設けられている構成によれば、適宜投影された影の輪郭の位置と、この目盛りとを比較するだけで、オペレータにとって荷姿状態の判断が容易にできる。（請求項４）
【００１４】
また、本発明に係る上記荷姿検出装置において、被照射手段が壁面、ラックあるいはボードにて構成されことにより、投影された搬送物の影を映し出す構成として、倉庫設備の適所を利用することができる。
【００１５】
【実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明に係る荷姿検出装置であって、特にレーザポインタを利用した荷姿検出装置の実施の形態を示している。なお、図３に示した従来の装置と同一の部分には同一の符号を付して説明を適宜省略する。
【００１６】
本実施形態における荷姿検出装置２０は、図３に示した従来のものと同様に、電動台車２を用いた装置であって、この電動台車２が、図示しない自動倉庫内における物品棚の周辺に設置された移動レール２１上を移動可能になされており、この電動台車２に搬送物（物品１０）が乗せられて、例えば倉庫内の移動やスタッカクレーンによる搬送物１０若しくはパレット１１の把持が可能なように適宜移動するように構成されている。
【００１７】
なお、この電動台車２は、その四隅に立設された支柱の上のパレット載置部２ａに、物品１０を乗せたパレット１１を載置するように構成されている。そして、モータ２５の駆動力により駆動輪３を介してレール２１上を走行することができる。
【００１８】
本実施形態の荷姿検出装置２０は、搬送物１０を保持する保持手段である電動台車２と、この電動台車２に保持された搬送物１０に対して、所定の光が該搬送物１０の荷姿の限度付近を通過するように設定された発光手段７と、この発行手段７からの光を受ける被照射手段８としてラック側面８ａ及びボード８ｂとを有している。この被照射手段８を、目視にて確認することにより、パレット１１上の搬送物１０の荷姿を検出することができる。このような構成であると、複雑な確認装置や設備を設けなくても荷姿の確認を目視にてできる。
【００１９】
上記発光手段７は、図示の如く電動台車２の支柱５の適所に複数個取り付けた構成とすることができ、例えば、レーザ光を出射するレーザポインタを用いることができる。このように発光手段７としてレーザポインタを用いた構成と、例えば、搬送物１０の荷姿が限度以上であれば、レーザ光が搬送物１０によって遮断されるので、ラック側面８ａ或いはボード８ｂの照射光が見えない。したがって、この場合、オペレータにとって荷姿異常との判断が容易にできる。また、上記発光手段７は、上記レーザポインタの他の発光手段７でも良く、例えば、スポットライト等が考えられる。このスポットライトにより、荷の全体を投影したり、荷の角部分を投影するものである。
【００２０】
なお、ボード８ｂの位置は、電動台車２が停止する所定の位置から発光手段７の光が当たる適宜位置であればよく、また、オペレータから見やすい位置であればよく、その固定の方法や固定構造については特に限定するものではない。
【００２１】
また、ボード８ｂは、電動台車２に固定された構造であってもよい。このように、ボード８ｂが電動台車２に固定された構造の場合には、電動台車２の停止する位置（荷姿を検出する位置）の制約がない利点を有している。
【００２２】
また、ラック側面８ａやボード８ｂのような被照射手段８において、例えば図２に示すような荷姿の位置限界を示す限界ライン９（図２ではボード８を図示）を設けることができる。このような構成であると、適宜投影された影の輪郭の位置と、この限界ライン９とを比較するだけで、輪郭が限界ライン９を越えているか否かでもって、オペレータにとって荷姿異常の判断が容易にできる。
【００２３】
また、図２に示すように、ボード８ｂに設けた限界ライン９の他に、この限界ライン９の左右方向に目盛った目盛り９ａが設けられている。このような構成によれば、上記発光手段７の発光によってボード８ｂに投影された影の輪郭の位置が、目盛り９ａによって、オペレータにとって荷姿状態の判断が容易にできる。
【００２４】
また、本実施形態においては、被照射手段８としてラック側面８ａやボード８ｂを用いたが、被照射手段としては、その他に、例えば室内の適宜箇所の壁面を利用することもできる。また図２に示すように、目盛り９ａがあると、荷がどのくらいずれているかもオペレータが知ることができ、電動台車２上の荷の位置を容易に修正できる。また、ボード８ｂの場合は、任意の場所に設置できるから荷の変更等にともない任意の場所に設置できる。
【００２５】
本発明に係る装置にすると、荷を電動台車２に積載した時点で荷姿異常を簡単に検出できる。また、従来型の従来型の荷姿検出装置における門型の荷姿センサ架台のような大型設備が不要となる。なお、上記実施形態においては、発光手段７としてレーザポインタを使用したが、荷姿異常を検出できるものならその光源は如何なるものでもよいことも勿論である。
【００２６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る荷姿検出装置によれば、搬送物を保持する保持手段と、この保持手段に保持された搬送物に対して、所定の光が搬送物の荷姿の限度付近を通過するようになされた発光手段と、更にこの発行手段からの光を受けて目視にて荷姿検出が可能な被照射手段とを有していることにより、複雑な確認装置や設備を必要せず、しかも荷姿の確認を目視にて容易にでき、簡単な構成で、安価な取り付けスペースが少ない、システムの停止を起こすことのない荷姿検出装置を提供できる。（請求項１）
【００２７】
また、本発明に係る荷姿検出装置によれば、発光手段が、保持手段に取り付けられたレーザ光を出射するレーザポインタであることにより、もし、荷姿が限度以上であれば、レーザ光が遮断され、壁面、ラックあるいはボードの照射光が見えなくなり、オペレータにとって荷姿異常の判断が容易にできるので、簡単な構成で、安価な取り付けスペースが少ない荷姿検出装置を提供できる。（請求項２）
【００２８】
本発明の係る荷姿検出装置によれば、被照射手段に、荷姿の位置限界を示すラインが設けられた場合によれば、適宜投影された影の輪郭の位置と、このラインとを比較するだけで、オペレータにとって荷姿異常の判断が容易にできるので、簡単な構成で、安価な取り付けスペースが少ない荷姿検出装置を提供できる。（請求項３）
【００２９】
また、本発明の係る荷姿検出装置によれば、被照射手段に目盛りが設けられている構成によれば、適宜投影された影の輪郭の位置と、この目盛りとを比較するだけで、オペレータにとって荷姿状態の判断が容易にできるので、簡単な構成で、安価な取り付けスペースが少ない荷姿検出装置を提供できる。また、例えば電動台車に荷を乗せた段階で荷姿以上を知ることができ、しかも、その異常具合の量をも知ることができる。（請求項４）
【００３０】
また、本発明に係る荷姿検出装置によれば、被照射手段が壁面、ラックあるいはボードにて構成されことにより、投影された搬送物の影を映し出す構成として、倉庫設備の適所を利用することができるので、簡単な構成で、安価な取り付けスペースが少ない荷姿検出装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る荷姿検出装置を示す概略斜視図である。
【図２】本発明に係る荷姿検出装置に使用されるボードを示す概略図である。
【図３】従来の荷姿検出装置を示す概略斜視図である。
【符号の説明】
１  門型荷姿センサ架台
２  電動台車
３  駆動輪
４  センサ
５  支柱
６  駆動輪
７  発光手段（レーザポインタ）
８  ボード（被照射手段）
９  限界ライン
9a  目盛り
10  搬送物（物品）
11  パレット
20  荷姿検出装置
21  レール
【図１】
0003722676.tif 000002
【図２】
0003722676.tif 000003
【図３】
0003722676.tif 000004