(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各輪毎に設けられ対応するホイールシリンダ内の油圧を検出する複数の油圧センサと、各輪毎に設けられ一つの高圧源より対応するホイールシリンダへの作動油の供給を制御する複数の増圧弁と、各輪毎に設けられ対応するホイールシリンダよりの作動油の排出を制御する複数の減圧弁と、前記高圧源、前記増圧弁、前記減圧弁を制御することにより各輪のホイールシリンダ内の油圧を目標値に制御する制御装置とを有する制動力制御装置の異常検出方法にして、車輌の走行中に所定の条件が成立すると何れか二輪の増圧弁を全開にして前記高圧源及び前記二輪のホイールシリンダを連通接続した状態にて高圧源の油圧及び前記二輪のうちの一方の減圧弁を制御すると共に前記二輪のうちの他方の減圧弁を閉弁状態に維持することにより前記二輪のホイールシリンダ内の油圧を運転者の制動要求に応じて制御し、その際の前記二輪の油圧センサの検出値の差が所定値以上であれば前記二輪の油圧センサの少なくとも一方が異常であると判定することを特徴とする車輌の制動力制御装置の異常検出方法。
【請求項２】
前記制動力制御装置は前記高圧源の油圧を検出する油圧センサを有し、前記高圧源の油圧センサの検出値と前記二輪の油圧センサの検出値とを比較し、前記比較結果に基づき何れの油圧センサが異常であるかを判別することを特徴とする請求項１に記載の車輌の制動力制御装置の異常検出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の制動力制御装置に係り、更に詳細には車輌の制動力制御装置の異常検出方法に係る。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車輌の制動力制御装置の異常検出方法の一つとして、例えば特開平８−２６０９９号公報に記載されている如く、各輪のホイールシリンダ内の油圧を検出する油圧センサを有し、運転者によるブレーキペダルに対する踏力に応じて各輪のホイールシリンダ内の油圧を油圧フィードバック制御する制動力制御装置に於いて、制動力制御装置は左右輪のホイールシリンダを連通させる連通路を有し、左右輪のホイールシリンダが連通接続されているときの左右輪の油圧センサの検出値の差が所定値以上である場合に少なくとも一方の油圧センサが異常であると判定する異常検出方法が従来より知られている。
【０００３】
かかる異常検出方法によれば、連通路を介して左右輪のホイールシリンダを連通させ、その時の左右輪の油圧センサの検出値の差を求め、その差が所定値以上であるか否かを判定するだけで油圧センサに異常が発生しているか否かを判定することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上述の如き従来の異常判定方法に於いては、制動力制御装置の通常の制動力制御には使用されない異常検出専用の連通路及び該連通路の連通を制御する開閉弁が必要であり、制動力制御装置の部品点数増大に伴うコストアップが避けられない。また制動力制御装置の部品が増えるとその分故障発生の可能性がある部位が増大し、異常検出処理が煩雑になったり故障部位の特定が困難になるという問題がある。
【０００５】
本発明は、左右輪のホイールシリンダを連通させるよう構成された従来の制動力制御装置の異常検出方法に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、制動力制御装置の通常の制動力制御に使用される部品を有効に利用することにより、異常検出専用の部品を要することなく制動力制御装置の異常を確実に検出することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ち各輪毎に設けられ対応するホイールシリンダ内の油圧を検出する複数の油圧センサと、各輪毎に設けられ一つの高圧源より対応するホイールシリンダへの作動油の供給を制御する複数の増圧弁と、各輪毎に設けられ対応するホイールシリンダよりの作動油の排出を制御する複数の減圧弁と、前記高圧源、前記増圧弁、前記減圧弁を制御することにより各輪のホイールシリンダ内の油圧を目標値に制御する制御装置とを有する制動力制御装置の異常検出方法にして、車輌の走行中に所定の条件が成立すると何れか二輪の増圧弁を全開にして前記高圧源及び前記二輪のホイールシリンダを連通接続した状態にて高圧源の油圧及び前記二輪のうちの一方の減圧弁を制御すると共に前記二輪のうちの他方の減圧弁を閉弁状態に維持することにより前記二輪のホイールシリンダ内の油圧を運転者の制動要求に応じて制御し、その際の前記二輪の油圧センサの検出値の差が所定値以上であれば前記二輪の油圧センサの少なくとも一方が異常であると判定することを特徴とする車輌の制動力制御装置の異常検出方法によって達成される。
【０００７】
上記請求項１の構成によれば、車輌の走行中に所定の条件が成立すると何れか二輪の増圧弁が全開にされ高圧源及び二輪のホイールシリンダが連通接続された状態にて高圧源の油圧及び二輪のうちの一方の減圧弁が制御されると共に二輪のうちの他方の減圧弁が閉弁状態に維持されることにより二輪のホイールシリンダ内の油圧が運転者の制動要求に応じて制御され、これにより二輪のホイールシリンダ内の油圧が高圧源の油圧と等しくされ、その際の二輪の油圧センサの検出値の差が所定値以上であれば該二輪の油圧センサの少なくとも一方が異常であると判定されるので、運転者の制動要求に応じて制動力を制御しつつ異常検出専用の部品を要することなく油圧センサの異常を確実に検出することが可能になる。
また請求項１の構成によれば、増圧は高圧源の油圧を制御することにより行われ、減圧は二輪のうちの一方の減圧弁のみを制御することにより行われるので、二輪に設けられた各増圧弁及び減圧弁の特性が相違していてもその影響を受けることなく容易に且つ確実に二輪のホイールシリンダ内の油圧を同一にすることが可能になる。
【００１０】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記制動力制御装置は前記高圧源の油圧を検出する油圧センサを有し、前記高圧源の油圧センサの検出値と前記二輪の油圧センサの検出値とを比較し、前記比較結果に基づき何れの油圧センサが異常であるかを判別するよう構成される（請求項２の構成）。
【００１１】
請求項２の構成によれば、前述の如く二輪のホイールシリンダ内の油圧が高圧源の油圧と等しくされ、その状態にて高圧源の油圧センサの検出値と二輪の油圧センサの検出値とが比較されるので、多数決の論理により異常な油圧センサを特定することが可能になる。
【００１２】
【課題解決手段の好ましい態様】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、運転者の制動要求はマスタシリンダ圧を検出する油圧センサの検出結果に基づき判定されるよう構成される（好ましい態様１）。
【００１３】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、二輪は左右前輪及び左右後輪であるよう構成される（好ましい態様２）。
【００１４】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、所定の条件は少なくとも二輪の増圧弁が正常であることを含むよう構成される（好ましい態様３）。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。
【００１６】
図１は本発明による異常検出方法の実施に適した制動力制御装置の一つの実施形態の油圧回路及び電子制御装置を示す概略構成図である。
【００１７】
図１に於て、１０は油圧式の制動装置を示しており、制動装置１０は運転者によるブレーキペダル１２の踏み込み操作に応答してブレーキオイルを圧送するマスタシリンダ１４を有している。マスタシリンダ１４には左前輪用のブレーキ油圧制御導管１６及び右前輪用のブレーキ油圧制御導管１８の一端が接続され、これらのブレーキ油圧制御導管の他端にはそれぞれ左前輪及び右前輪の制動力を制御するホイールシリンダ２０ＦＬ及び２０ＦＲが接続されている。またブレーキ油圧制御導管１６及び１８の途中にはそれぞれ常開型の電磁開閉弁２２ＦＬ及び２２ＦＲが設けられている。
【００１８】
マスタシリンダ１４にはストロークシミュレータ２４及びリザーバ２６が接続されており、リザーバ２６には油圧供給導管２８及び油圧排出導管３０の一端が接続されている。油圧供給導管２８の途中には電動機３２により駆動されるオイルポンプ３４が設けられており、油圧供給導管２８の他端は左前輪用の油圧供給導管３６ＦＬ及びブレーキ油圧制御導管１６の一部を介して左前輪のホイールシリンダ２０ＦＬに接続され、右前輪用の油圧供給導管３６ＦＲ及びブレーキ油圧制御導管１８の一部を介して右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲに接続され、左後輪用の油圧供給導管３６ＲＬを介して左後輪のホイールシリンダ２０ＲＬに接続され、左後輪用の油圧供給導管３６ＲＬの一部及び右後輪用の油圧供給導管３６ＲＲを介して右後輪のホイールシリンダ２０ＲＲに接続されている。
【００１９】
同様に油圧排出導管３０の他端は左前輪用の油圧排出導管３８ＦＬ、左前輪用の油圧供給導管３６ＦＬの一部及びブレーキ油圧制御導管１６の一部を介して左前輪のホイールシリンダ２０ＦＬに接続され、右前輪用の油圧排出導管３８ＦＲ、右前輪用の油圧供給導管３６ＦＲ及びブレーキ油圧制御導管１８の一部を介して右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲに接続され、左前輪用の油圧排出導管３８ＦＬの一部、左後輪用の油圧排出導管３８ＲＬ及び左後輪用の油圧供給導管３６ＲＬの一部を介して左後輪のホイールシリンダ２０ＲＬに接続され、左後輪用の油圧排出導管３８ＲＬの一部及び右後輪用の油圧排出導管３８ＲＲ及び右後輪用の油圧供給導管３６ＲＲの一部を介して右後輪のホイールシリンダ２０ＲＲに接続されている。
【００２０】
油圧供給導管３６ＦＬ、３６ＦＲ、３６ＲＬ、３６ＲＲの途中にはそれぞれ増圧弁としての常閉型の電磁流量制御弁４０ＦＬ、４０ＦＲ、４０ＲＬ、４０ＲＲが設けられており、油圧排出導管３８ＦＬ、３８ＦＲの途中にはそれぞれ減圧弁としての常閉型の電磁流量制御弁４２ＦＬ、４２ＦＲが設けられており、油圧排出導管３８ＲＬ、３８ＲＲの途中にはそれぞれ減圧弁としての常開型の電磁流量制御弁４２ＲＬ、４２ＲＲが設けられている。
【００２１】
ブレーキ油圧制御導管１６及び１８にはそれぞれ対応する制御導管内の圧力をホイールシリンダ２０ＦＬ及び２０ＦＲ内の圧力Ｐｆｌ、Ｐｆｒとして検出する圧力センサ４４ＦＬ及び４４ＦＲが設けられており、油圧供給導管３６ＲＬ及び３６ＲＲにはそれぞれ対応する導管内の圧力をホイールシリンダ２０ＲＬ及び２０ＲＲ内の圧力Ｐｒｌ、Ｐｒｒとして検出する油圧センサ４４ＲＬ及び４４ＲＲが設けられている。
【００２２】
マスタシリンダ１４と右前輪用の電磁開閉弁２２ＦＲとの間のブレーキ油圧制御導管１８には該導管内の圧力をマスタシリンダ圧力Ｐｍ  として検出する油圧センサ４６が設けられており、オイルポンプ３４の吐出側の油圧供給導管２８には該導管内の圧力をポンプ供給圧力Ｐｐ  として検出する油圧センサ４８が設けられている。更に各輪には対応する車輪の車輪速度Ｖｗｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）を検出する車輪速度センサ５０ＦＬ、５０ＦＲ、５０ＲＬ、５０ＲＲが設けられている。
【００２３】
電磁開閉弁２２ＦＬ、２２ＦＲ、電動機３２及び電磁流量制御弁４０ＦＬ〜４０ＲＲ、４２ＦＬ〜４２ＲＲは後に詳細に説明する如く電子制御装置５２により制御される。電子制御装置５２はマイクロコンピュータ５４と駆動回路５６とよりなっており、マイクロコンピュータ５４は図１には詳細に示されていないが例えば中央処理ユニット（ＣＰＵ）と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）と、入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のものであってよい。
【００２４】
マイクロコンピュータ５４の入出力ポート装置には、油圧センサ４４ＦＬ〜４４ＲＲよりそれぞれホイールシリンダ２０ＦＬ〜２０ＲＲ内の圧力Ｐｉ  （ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）を示す信号、油圧センサ４６よりマスタシリンダ圧力Ｐｍ  を示す信号、油圧センサ４８よりポンプ供給圧力Ｐｐ  を示す信号、車輪速度センサ５０ＦＬ〜５０ＲＲよりそれぞれ左右前輪及び左右後輪の車輪速度Ｖｗｉ（ｉ＝ｆｌ、ｆｒ、ｒｌ、ｒｒ）を示す信号が入力されるようになっている。
【００２５】
またマイクロコンピュータ５４のＲＯＭは図２及び図３に示された制動圧制御及び異常検出フローを記憶しており、ＣＰＵは油圧センサ４６により検出されたマスタシリンダ圧力Ｐｍ  に基づき目標ポンプ供給圧力Ｐｐｔ及び目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉを演算し、ポンプ３４の供給圧力Ｐｐ  が目標ポンプ供給圧力Ｐｐｔになるよう電動機３２を制御すると共に、各輪のホイールシリンダ圧力Ｐｉ  が目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉになるようホイールシリンダ圧力をフィードバック制御する。
【００２６】
尚各輪の制動力の制御自体は本発明の要旨をなすものではなく、当技術分野に於いて公知の任意の要領にて行われてよい。例えば目標ホイールシリンダ圧力はブレーキペダル１２の踏み込みストロークＳｐ  に基づき演算されてもよく、またマスタシリンダ圧力Ｐｍ  及び踏み込みストロークＳｐ  の両者に基づき演算されてもよい。
【００２７】
またマイクロコンピュータ５４は所定の条件が成立したときには各輪のホイールシリンダ圧力Ｐｉ  及びポンプ供給圧力Ｐｐに基づき後述の如くこれらを検出する圧力センサ４４ＦＬ〜４４ＲＲ及び圧力センサ４８が正常であるか否かを判定すると共にこれらの圧力センサに異常が生じたときにはその何れが異常であるかを判定するようになっている。
【００２８】
次に図２及び図３に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於ける制動圧制御及び異常検出について説明する。尚図２及び図３に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチがオンに切り換えられることにより開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。
【００２９】
まずステップ１０に於いては油圧センサ４４FL〜４４RRにより検出されたホイールシリンダ２０FL〜２０RR内の圧力Ｐiを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いてはそれまでに後述のステップ１３０に於いて既に油圧センサ４８が異常である旨の判定が行われたか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ３５へ進み、否定判別が行われたときにはステップ３０へ進む。
【００３０】
ステップ３０に於いては例えばマスタシリンダ圧力Ｐｍ  に基づき制動中であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ３５に於いてポンプ３４が停止され又は停止状態に維持されると共に、電磁開閉弁２２ＦＬ、２２ＦＲ、増圧弁である電磁流量制御弁４０ＦＬ〜４０ＲＲ及び減圧弁である電磁流量制御４２ＦＬ〜４２ＲＲが図１に示された非制御位置に設定された後ステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ４０に於いて増圧弁である電磁流量制御弁４０ＦＬ〜４０ＲＲが開弁され、減圧弁である電磁流量制御弁４２ＦＬ〜４２ＲＲが閉弁され、電磁開閉弁２２ＦＬ、２２ＦＲが閉弁された後ステップ５０へ進む。
【００３１】
ステップ５０に於いてはそれまでに後述のステップ１３０に於いて既に油圧センサ４４ＦＬ〜４４ＲＲの何れかが異常である旨の判定が行われたか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ７０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ６０へ進む。
【００３２】
ステップ６０に於いては車輪速度Ｖｗｉに基づき各輪のスリップ率が演算され、スリップ率に基づきＡＢＳ（アンチロックブレーキ）制御の如き各輪毎の制動圧の制御が必要であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１００へ進み、否定判別が行われたときにはステップ７０へ進む。
【００３３】
ステップ７０に於いてはマスタシリンダ圧力Ｐｍ  に基づき図には示されていないマップより目標ポンプ供給圧力Ｐｐｔが決定され、ステップ８０に於いては目標ポンプ供給圧力Ｐｐｔに基づき図には示されていないマップより各輪の目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉが決定される。
【００３４】
ステップ９０に於いては図には示されていない異常判定ルーチンにより左右の車輪のホイールシリンダ圧力に明らかに差が生じる異常が生じている旨の判定が行われてはいないか否かの判別により油圧センサの異常判定を行い得るかの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１２０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ１３０に於いて図３に示されたルーチンに従って制動力の制御及び油圧センサの異常判定が行われる。
【００３５】
ステップ１００に於いてはステップ６０に於いて演算された各輪のスリップ率に基づき各輪のスリップ率を所望の値に制御するに必要な目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉが決定され、ステップ１１０に於いては目標ポンプ供給圧力Ｐｐｔが目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉのうちの最大値又は最大値＋α（αは正の定数）に決定され、ステップ１２０に於いてはポンプ供給圧力Ｐｐ  が目標ポンプ供給圧力Ｐｐｔになると共に各輪のホイールシリンダ圧力Ｐｉ  が目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉになるよう電動機３２及び電磁流量制御弁４０ＦＬ〜４０ＲＲ、４２ＦＬ〜４２ＲＲが制御される。
【００３６】
図３に示された制動力制御及び異常判定ルーチンのステップ１３１に於いては、ポンプ供給圧力Ｐｐ  が目標ポンプ供給圧力Ｐｐｔになると共に左右前輪のホイールシリンダ圧力が目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｆｌ  、Ｐｔｆｒ  になるよう、電磁流量制御弁４０ＦＬ及び４０ＦＲが全開位置に設定された状態にてポンプ３４及び電磁流量制御弁４２ＦＬが制御されることにより左右前輪の制動力が制御され、ステップ１３２に於いてはポンプ供給圧力Ｐｐ  、左前輪のホイールシリンダ圧力Ｐｆｌ、右前輪のホイールシリンダ圧力Ｐｆｒを示す信号の読み込みが行われる。
【００３７】
ステップ１３３に於いては右前輪のホイールシリンダ圧力Ｐｆｒと左前輪のホイールシリンダ圧力Ｐｆｌとの偏差の絶対値が基準値Ｐｃ  （正の定数）を越えているか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１３７へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１３４へ進む。
【００３８】
ステップ１３４に於いてはポンプ供給圧力Ｐｐ  と右前輪のホイールシリンダ圧力Ｐｆｒとの偏差の絶対値が基準値Ｐｃ  を越えているか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１３５に於いて左右前輪の油圧センサ４４ＦＬ、４４ＦＲが正常である旨の判定が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１３６に於いてポンプ供給圧力を検出する油圧センサ４８が異常である旨の判定が行われる。
【００３９】
ステップ１３７に於いてはステップ１３４の判別と同様の判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１３８に於いて左前輪の油圧センサ４４ＦＬが異常である旨の判定が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１３９に於いて右前輪の油圧センサ４４ＦＲが異常である旨の判定が行われる。
【００４０】
ステップ１４１〜１４９は左右後輪についてそれぞれ上述のステップ１３１〜１３９と同様の工程が行われ、これにより左右後輪の制動力が制御されると共に油圧センサ４４ＲＬ、４４ＲＲ、４８が正常であるか否かの判定が行われる。尚ステップ１３１に於いて、ポンプ供給圧力Ｐｐ  が目標ポンプ供給圧力Ｐｐｔになると共に各輪のホイールシリンダ圧力が目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉになるよう、電磁流量制御弁４０ＦＬ〜４０ＲＲが全開位置に設定された状態にてポンプ３４及び電磁流量制御弁４２ＦＬが制御されることにより、ステップ１４１が省略されてもよい。
【００４１】
かくして図示の実施形態によれば、油圧センサ４８が異常である場合や油圧センサ４８は正常であるが非制動中である場合には、ステップ２０に於いて肯定判別が行われ又はステップ３０に於いて否定判別が行われ、ステップ３５に於いて各弁が非制御位置に設定されることにより左右前輪のホイールシリンダ２０ＦＬ、２０ＦＲがマスタシリンダ１４と接続される。
【００４２】
また油圧センサ４８が正常であり且つ制動中である場合には、ステップ４０に於いて各輪の増圧弁４０ＦＬ〜４０ＲＲが開弁され、減圧弁４２ＦＬ〜４２ＲＲが閉弁され、電磁開閉弁２２ＦＬ、２２ＦＲが閉弁される。特に油圧センサ４４ＦＬ〜４４ＲＲが正常であり且つ各輪の制動圧が個別に制御される必要がある場合には、ステップ５０及び６０に於いてそれぞれ否定判別及び肯定判別が行われ、ステップ１００〜１２０に於いて各輪の制動圧が目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉになるよう制御される。
【００４３】
また油圧センサ４４ＦＬ〜４４ＲＲの何れかが異常である場合や各輪の制動圧の個別制御が不要である場合には、ステップ７０及び８０に於いてそれぞれ目標ポンプ供給圧力Ｐｐｔ及び各輪の目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉが決定され、油圧センサの異常判定を行えないときにはステップ９０に於いて否定判別が行われ、これによりステップ１２０に於いてポンプ供給圧力Ｐｐ  が目標ポンプ供給圧力Ｐｐｔになり各輪のホイールシリンダ圧力Ｐｉ  が目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉになるよう制御される。
【００４４】
更に油圧センサ４４ＦＬ〜４４ＲＲの何れかが異常である場合や各輪の制動圧の個別制御が不要である場合であって、油圧センサの異常判定を行い得るときにはステップ９０に於いて肯定判別が行われ、これによりステップ１３０に於いて制動力の制御及び油圧センサの異常判定が行われる。
【００４５】
特に図３に示された制動力制御及び異常判定ルーチンのステップ１３１に於いてポンプ供給圧力Ｐｐ  が目標ポンプ供給圧力Ｐｐｔになると共に左右前輪のホイールシリンダ圧力が目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｆｌ  、Ｐｔｆｒ  になるよう制御され、ステップ１３３、１３４、１３７に於いてそれぞれ右前輪のホイールシリンダ圧力Ｐｆｒと左前輪のホイールシリンダ圧力Ｐｆｌとの偏差の絶対値、ポンプ供給圧力Ｐｐ  と右前輪のホイールシリンダ圧力Ｐｆｒとの偏差の絶対値が基準値Ｐｃ  を越えているか否かの判別が行われる。
【００４６】
従って図示の実施形態によれば、ステップ１３３、１３４、１３７に於いて多数決の原理により左右前輪の油圧センサ４４ＦＬ、４４ＦＲ及び油圧センサ４８が正常であるか否かの判別が行われ、ステップ１４３、１４４、１４７に於いて多数決の原理により左右後輪の油圧センサ４４ＲＬ、４４ＲＲ及び油圧センサ４８が正常であるか否かの判別が行われるので、これらの油圧センサに異常が生じたときにはその異常を確実に検出することができ、また通常の制動圧の制御に使用される弁や導管以外の異常検出専用の部品を要することなく油圧センサの異常を検出することができる。
【００４７】
特に図示の実施形態によれば、ステップ１３３、１４３に於ける前輪のホイールシリンダ圧力Ｐｆｒ、Ｐｒｒと左輪のホイールシリンダ圧力Ｐｆｌ、Ｐｒｌとの偏差の絶対値が基準値Ｐｃ  を越えているか否かの判別に加えて、ステップ１３４、１３７及び１４４、１４７に於いてポンプ供給圧力Ｐｐ  と右輪のホイールシリンダ圧力Ｐｆｒ、Ｐｒｒとの偏差の絶対値が基準値Ｐｃ  を越えているか否かの判別も行われるので、左右の何れか油圧センサに異常が生じたことを検出するに留まらず、油圧センサ４４ＦＬ〜４４ＲＲ及び油圧センサ４８の何れが異常であるかを特定することができる。
【００４８】
また図示の実施形態によれば、ステップ１３１、１４１に於いてポンプ供給圧力Ｐｐ  が目標ポンプ供給圧力Ｐｐｔになると共に左右輪のホイールシリンダ圧力が目標ホイールシリンダ圧力Ｐｔｉになるよう制御される際には、電磁流量制御弁４０ＦＬ〜４０ＲＲが全開位置に設定された状態にてポンプ３４及び電磁流量制御弁４２ＦＬ又は４２ＲＬが制御されるので、電磁流量制御弁４２ＦＬ〜４２ＲＲが制御される場合に比して電磁流量制御弁の特性に起因して左右輪のホイールシリンダ圧力に差が生じる虞れを低減し、これにより油圧センサの異常を正確に検出することができる。
【００４９】
特に図示の実施形態によれば、ステップ１３３、１４３に於ける右輪のホイールシリンダ圧力Ｐfr、Ｐrrと左輪のホイールシリンダ圧力Ｐfl、Ｐrlとの偏差の絶対値が基準値Ｐc を越えているか否かの判別に加えて、ステップ１３４、１３７及び１４４、１４７に於いてポンプ供給圧力Ｐp と右輪のホイールシリンダ圧力Ｐfr、Ｐrrとの偏差の絶対値が基準値Ｐc を越えているか否かの判別も行われるので、左右の何れか油圧センサに異常が生じたことを検出するに留まらず、油圧センサ４４FL〜４４RR及び油圧センサ４８の何れが異常であるかを特定することができる。
【００５０】
例えば上述の実施形態に於いては、油圧センサの異常検出に際しホイールシリンダ内圧力の比較は左右前輪の間及び左右後輪の間にて行われるようになっているが、ホイールシリンダ内圧力の比較は左前後輪の間及び右前後輪の間にて行われてもよく、また左前輪と右後輪との間及び右前輪と左後輪との間にて行われてもよい。
【００５１】
また上述の実施形態に於いては、高圧源は一つのオイルポンプ３４であるが、高圧源は例えば本願出願人の出願にかかる出願公開前の特願平１０−１０２４７６号特許出願の明細書及び図面に記載されている如く低圧用オイルポンプ及び高圧用オイルポンプを含んでいてもよい。
【００５２】
更に上述の実施形態が適用される制動装置１０のマスタシリンダ１４にはブースタは設けられていないが、本発明の異常検出方法はマスタシリンダにブースタが設けられた制動装置に適用されてもよく、またブレーキ油圧はオイルポンプ３４が電動機３２によって駆動され制御されることによりマスタシリンダ圧力Ｐｍに応じた圧力にて供給されるようになっているが、図１に於いて仮想線により示されている如く、オイルポンプ３４の下流側にアキュムレータが設けられ、アキュムレータの下流側に圧力制御弁が設けられてもよい。
【００５３】
【発明の効果】
以上の説明より明らかである如く、本発明の請求項１の構成によれば、車輌の走行中に所定の条件が成立すると何れか二輪の増圧弁が全開にされ高圧源及び二輪のホイールシリンダが連通接続された状態にて高圧源の油圧及び二輪のうちの一方の減圧弁が制御されると共に二輪のうちの他方の減圧弁が閉弁状態に維持されることにより二輪のホイールシリンダ内の油圧が運転者の制動要求に応じて制御され、これにより二輪のホイールシリンダ内の油圧が高圧源の油圧と等しくされ、その際の二輪の油圧センサの検出値の差が所定値以上であれば該二輪の油圧センサの少なくとも一方が異常であると判定されるので、運転者の制動要求に応じて制動力を制御しつつ油圧センサの異常を確実に検出することができる。
【００５４】
また請求項１の構成によれば、通常の制動圧制御のための部品以外の異常検出専用の部品を要することなく油圧センサの異常を検出することができるので、制動力制御装置の部品点数増大に伴うコストアップや異常検出処理の煩雑化を回避し、また部品点数増大に伴い故障部位の特定が困難になることを確実に回避することができる。
【００５５】
また請求項１の構成によれば、増圧は高圧源の油圧を制御することにより行われ、減圧は二輪のうちの一方の減圧弁のみを制御することにより行われるので、二輪に設けられた各増圧弁及び減圧弁の特性が相違していてもその影響を受けることなく容易に且つ確実に二輪のホイールシリンダ内の油圧を同一にすることができ、これにより各輪の増圧弁及び減圧弁が制御される場合に比して正確に油圧センサの異常を検出することができる。
【００５６】
また請求項２の構成によれば、前述の如く二輪のホイールシリンダ内の油圧が高圧源の油圧と等しくされ、その状態にて高圧源の油圧センサの検出値と二輪の油圧センサの検出値とが比較されるので、多数決の論理により二輪の油圧センサ及び高圧源の油圧センサの何れが異常であるかを特定することができ、またその異常特定結果に基づき各輪の制動圧を適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による異常検出方法の実施に適した制動力制御装置の一つの実施形態の油圧回路及び電子制御装置を示す概略構成図である。
【図２】実施形態に於ける制動圧制御及び異常判定ルーチンの要部を示すフローチャートである。
【図３】図２に示されたフローチャートのステップ１３０に於ける制動力制御及び異常判定ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０…制動装置
１２…ブレーキペダル
１４…マスタシリンダ
２０ＦＬ〜２０ＲＲ…ホイールシリンダ
４０ＦＬ〜４０ＲＲ…電磁流量制御弁（増圧弁）
４２ＦＬ〜４２ＲＲ…電磁流量制御弁（減圧弁）
４４ＦＬ〜４４ＲＲ…油圧センサ
３４…オイルポンプ
４６、４８…油圧センサ
５０ＦＬ〜５０ＲＲ…車輪速度センサ
【図１】
0003607971.tif 000002
【図２】
0003607971.tif 000003
【図３】
0003607971.tif 000004