(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫合糸受入れ開口が形成されている外科用縫合針に縫合糸を取付けるための針糸通しおよびすえ込み装置において：
（ａ）複数の縫合針を分類し、各縫合針を予め決められた方向に配向させる、第１の予め決められた位置に置かれた第１の手段と；
（ｂ）不定長さの縫合糸材を規定の長さに自動的に切断し、前記縫合糸を前記縫合針に形成された前記縫合糸受入れ開口に自動的に挿入する、第２の予め決められた位置に置かれた第２の手段と；
（ｃ）前記縫合針を据え込み，前記縫合糸受入れ開口を前記縫合糸の自由端の周囲で閉じて前記縫合糸をそれに固定し、そこから縫合針と縫合糸のアセンブリを形成する第３の手段と；
（ｄ）前記第１の予め決められた位置において、予め決められた配向で各個々の縫合針を受け取り、前記第１の予め決められた位置から前記第２の予め決められた位置への連続処理のために前記縫合針を運搬する割出し手段とを備え、
前記割出し手段は、回転ダイヤル手段と、前記縫合針を前記予め決められた配向に保持する、前記回転ダイヤル手段上に半径方向に配置された多軸把握手段とを含み、前記回転ダイヤル手段は、前記多軸把握手段を前記第１の予め決められた位置から前記第２の予め決められた位置に割出すために中心軸のまわりを回転可能であり、前記多軸把握手段は、前記割出し手段を基準にして第１の引込み位置と第２の延長位置との間で移動可能であり、
分類されていない縫合針および不定長さの縫合糸材が、複数の、配向された縫合針と縫合糸のアセンブリに自動的に形成されることを特徴とする針糸通しおよびすえ込み装置。
【請求項２】
さらに、前記縫合針と縫合糸のアセンブリの据え込み結合を自動的にテストする、第３の予め決められた位置に置かれた第４の手段を含むことを特徴とする請求項１記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【請求項３】
さらに、前記縫合針と縫合糸のアセンブリを自動的に受け取り、それを減少された寸法の形成体として包装する、第４の予め決められた位置に置かれた第５の手段を含むことを特徴とする請求項１記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、一般に、縫合針などのような針を自動的に包装するための機械にかかわり、更に特定するに、装備された縫合針、つまり、独特な構成の減少されたサイズの形成体における自動包装のために、その一端に取付けられた予め決められた長さの縫合糸撚線を持つ針を自動的に製造し、試験しそして伝送する装置にかかわる。
【０００２】
【従来の技術】
大抵の装備された縫合針、すなわち、今日、外科医や医療関係者によリ使用されているその一端に縫合糸を持つ針は、米国特許第３，６１１，５５１号、第３，９８０，１７７号および第４，９２２，９０４号で記述されているような手動および半自動処置を利用して製造されている。例えば、米国特許第３，６１１，５５１号で記述されているように、縫合糸をすえ込みのために針内に正確に位置ぎめしたり、異なるゲージの縫合糸撚線がすえ込みされるときのすえ込み圧を増減させるのにすえ込み金型を調整したりするには、オペレータによる手動の介入が必要である。このプロセスでは、手動による位置ぎめが行うべきすえ込みに不可欠なために、工数および能率の点で極めて不利である。
【０００３】
現在、切断される前での縫合糸材はリボンか、または、キングつまリ駆動スプール上に巻かれて供給され、そして縫合針のすえ込み端内に置かれる。米国特許第３，９８０，１７７号において、縫合糸材はスプールから送られ、回転する緊張ラックに取られ、そこで、均一な長さの縫合糸が引き続いて切断される。かくして、縫合糸の長さはラックのサイズにより決定され、そして周囲に巻かれている縫合糸材の切断に対してラックを準備するには手動による介入が必要である。更に、異なる長さの縫合糸撚線を得るには、その都度、ラックを変えるので、手動による介入が必要である。
【０００４】
米国特許第４，９２２，９０４号において、縫合糸材はリボンに巻かれて供給され、縫合針のけん縮空胴内への挿入に先立って、その材料をまっすぐにするために種々な案内手段およびヒーターを通して送られる。そこに示されている１つの実施例において、引き入れた縫合糸を、そのすえ込みに先立って、縫合針のけん縮空胴内に整列させるために、精巧なテレビジョン監視手段が必要である。その同じ実施例において、回転エンコーダ装置は、切断以前でのボビンからほどかれた縫合糸材の長さを決めるのに使用される。別な実施例では、不定長さの縫合糸材の針に対するすえ込み後、針−縫合糸アセンブリが切断に先立って予め決められた距離だけ送られ、それにより、予め決められた長さの縫合糸撚線を得る。かくして、均一な長さの縫合糸材を得るには、その都度、注意深い操作と正確な制御が必要であり、そうした作業を達成するのに使用されるプロセスは工数の点で高価で、しかも能率の点でも良くない。
【０００５】
糸をはさみで切断する必要性を回避するために、縫合後に縫合糸から針を外すことができる装備された針を使用する外科医又は医療員の要求は、上述の米国特許第３，９８０，１７０号に示されている。この特許自体は、縫合糸のサイズに依存して３オンスと２６オンスとの間のまっすぐな引抜き（破壊的引抜き）値を持つことを特徴とする針−縫合糸組合せに向けられている。しかしながら、この特許は、その引抜き値を決定するのに装備された針を自動的に試験するための手段、すなわち、針を縫合糸から取り外すのに必要な力を与えるための手段について何も開示していない。
上述した米国特許第４，９２２，９０４号において、所定の長さの縫合糸が縫合針に確実に接続されたのかどうかを確認するための手段は、そのすえ込み後でしかも糸の切断に先立って、その糸に緊張を加えることによって与えられる。しかしながら、針を糸から分離するのに要する力の量を決定する手段又は方法については何も与えていない。
【０００６】
かくして、完全に自動化されて、そして均一な長さの縫合糸材を持つ縫合針を自動的に準備できる針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することは望ましい。
また、完全に自動化されて、装備され且つ引張り試験された縫合針を、毎分約６０の速度において自動的に製造できる針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することは大いに望ましい。
【０００７】
更に、縫合糸材の不定長さの撚線の引込み、予め決められた長さにおける撚線の切断、そして正確に位置ぎめされた縫合針に対する縫合糸のすえ込みを達成するすえ込みステーションを組み込んでいる針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することは大いに望ましい。
さらに、配向された位置における個々の縫合針を分類し、それを、縫合糸撚線のそれに対する自動的すえ込みのためのすえ込みステーションに給送するための針分類装置を組み込んでいる針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することは大いに望ましい。
【０００８】
更に、制御システムコンピュータの制御の下で動作可能で、しかもすえ込みツーリング金型の位置に対して自動調整を与えることのできる針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することも大いに望ましい。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従って、本発明の目的は、反復的な手動作業に対するオペレータによる関与を事実上なくした費用の有効な自動針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することにある。
【００１０】
本発明の別な目的は、個々の正確に配向された縫合針をコンベヤから多軸グリッパヘ転送するための装填ステーションと；縫合糸材の不定長さの撚線を自動的に引抜き、その撚線を切断し、規定長さの撚線の自由端を針の糸受入れ開口内に挿入し、その縫合糸撚線を縫合針に対してすえ込むすえ込みステーションと；針−縫合糸組合せについての最小および破壊的引張り試験を自動的に実施する引張り試験ステーションと；装備されて、引張り試験された針を自動包装をする包装ステーションヘ転送するための放出ステーションとを含んでいる複数の処理ステーションに対して縫合針を自動的に係合させて割出すための複数の多軸グリッパを持つ回転可能なすえ込みダイヤルを組み込んでいる自動針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することにある。
【００１１】
本発明の更に別な目的は、装填ステーションに費用の有効な針分類装置を組み込んでいる自動針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することにある。
更に、本発明の別な目的は、均一な長さの縫合糸材を高い速度で自動的に切断できる自動針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することにある。
【００１２】
本発明の更に別な目的は、約１秒で縫合糸挿入と自動的すえ込みとを実施する自動すえ込みステーションを組み込んでいる針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することにある。
本発明の更に別な目的は、縫合糸撚線を加熱してその一部分を硬化させるための任意な熱チッピングアセンブリを組み込んでいる針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することにある。
【００１３】
本発明の更に別な目的は、装備された針についての最小引張り試験または破壊的引張り試験を１秒以内で実施できる自動引張り試験ステーションを組み込んでいる針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することにある。
更に、本発明の別な目的は、制御システムコンピュータによる制御の下で作動可能な針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することにある。
本発明の更に別な目的は、その自動包装のために正確に配向されている装備された縫合針を放出するための放出ステーションを組み込んでいる針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することにある。
本発明の更に別な目的は、不必要な中断や手動による介入なしで、自動的すえ込みおよび工具調整を実施できる針糸通しおよびすえ込みシステムを提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段および作用】
本発明のそうしたおよび他の目的は、第１の位置にあって、複数の無秩序に配向された針を分類し、そして第１の予め決められた位置での自動的取扱いのために各針を配向させる第１の手段を含み、針の各々が縫合糸受入れ開口を持っていて、縫合糸を縫合針に取付けるための自動機械でもって達成される。第２の位置に置かれる第２の手段は、不定長さの縫合糸材を規定長さの縫合糸撚線に自動的に切断し、そして規定長さの縫合糸撚線の端部を、第２の予め決められた位置において、その針に形成されている糸受け入れ開口ヘと自動的に挿入するために与えられている。また、第３の装置は、縫合糸受入れ開口をその糸の周囲で閉じるように針をすえ込ませて、そこに糸を固定し、それから、針および縫合糸アセンブリを形成するために設けられている。割出し装置は、各個々の針を第１の予め決められた位置で、予め決められた配向において自動的に受入れ、そしてその針を、逐次処理のために、その第１の位置から第２の位置へ伝送している。
【００１５】
【実施例】
本発明の別な利益および長所は、発明の好ましい実施例を指定し且つ示している添付図面を参照しての以下の詳細な記載から明らかになろう。
【００１６】
一般に、本発明の自動針糸通しおよびすえ込みシステムでは、毎分約６０の装備された縫合針が組立てられてそして放出されることを保証するために、４つの異なるステーションでの動作が並行して同時に行われる。例えば、第１図に示されているように、針分類装置１００は縫合針を分類し、個別化しそして正確に配向された針を回転すえ込みダイヤル１５０上に設けられている複数のグリッパヘ伝送する。回転すえ込みダイヤルは、第１図での矢印により示されているように、反時計方向に回転して、各針を自動すえ込みステーション２００へ割出し、そこで、縫合糸材が切断され、針へと挿入され、そしてそこに自動的にすえ込まれる。次いで、回転すえ込みダイヤル１５０は更に回転して、装備された針を自動引張り試験ステーション３０へと割出し、そこでは、各装備された針について引張試験を行い、医療上から見た最小のおよび／または破壊的引張り試験に適合していることを確認する。最後に、回転すえ込みダイヤルはテスト済みの装備された針を放出ステーション４００へ割出し、そこでの縫合針は縫合糸巻付けおよび包装ダイヤル５００へと渡されて、独特な配列および構成の減少された寸法の形成体パッケージに自動的に包装される。
【００１７】
図２および３は本発明の自動的針糸通しおよびすえ込みプロセス１０を例示しているブロック図である。例えば、針分類装置１００において、針は初めに、ステップ１１において、振動皿へと装填されて自動的に分類され、ステップ１２において直線状に置かれてステップ１３での半透明な割出しコンベヤに給送され、ステップ１４での視覚追跡システムにより、配向および位置に関して判定され、ステップ１５でのロボット装置により拾い上げられ、ステップ１６でのロボット装置により精密コンベヤに転送され、そして最後に、針が、ステップ１７に示されているすえ込みステーション２００への引続く転送のために、回転すえ込みダイヤル１５０上にある多軸グリッパに転送されるようになっているロードステーションに伝送される。各ステップを実行するのに使用される装置の詳細については後で説明されよう。
【００１８】
ステップ１１〜１７に関して記述された針分類プロセスと同時に、図２および３に示されているすえ込みステーション２００では、ステップ１９〜３０に関して、自動的縫合糸切断およびすえ込みプロセスが行われる。規定されていない長さつまり不定長さの縫合糸材は、５０００ヤードまでの材料を運べる種々なスプールおよび構成において供給される。これは図２でのステップ１９において示されている。次に、ステップ２０では、縫合糸材が、後で詳述される予定の引込みタワー装置の一部であるペイオフアセンブリヘと装填される。このペイオフアセンブリは、スプールからの縫合糸材を交互に引込んでその切断を行うグリッパを含んでいる。大きなスプールが使用される場合、その材料は、オプショナルステップ２１で示されているようなダンサーを持つスプール送りアセンブリに随意に装填でき、その材料としては、緊張状態にあっても、切れたり折れたりしない。
【００１９】
材料が引込まれつつある間にも、別な処置がある。例えば、後で詳述されるように、材料を硬化させて、針の糸受け入れ開口内におけるその位置ぎめを容易にするために、縫合糸先端での緊強されている縫合糸材を加熱することが望ましい。かくして、オプショナルステップ２２において、縫合糸材の一部分が加熱される。図２のブロック図のステップ２３において、縫合糸材がサーボグリッパによって把握される。ステップ２４において、縫合糸撚線が引き上げられ、針の糸受け入れ開口内への挿入、すえ込みのために位置ぎめされる。
【００２０】
縫合針が前述のようにすえ込みステーション２００へ割出された後、多軸グリッパは、図３でのステップ２６で示されているように、すえ込みアセンブリの２つのすえ込み金型の端部に形成されているすえ込み金型開口での正確に配向された位置にその針を位置ぎめする。これと同時に、縫合糸撚線が引込みタワーの単一の軸に沿ってキングスプールから引かれ、その先端が、針の糸受け入れ端内への挿入のために位置ぎめされる。次に、ステップ２７において、引込みタワーでのグリッパアセンブリは、糸引込み軸と整列されている針の糸受け入れ開口内での正碓な位置ぎめのために、縫合糸撚線の先端を下部のファンネルガイド内に挿入する。引き続いて、ステップ２８において、多軸グリッパは、すえ込み金型開口内に置かれている針上のそのグリップを解放する。ステップ２９において、すえ込みシリンダは、縫合糸を針へ自動的にすえ込み、そして不定長さの縫合糸撚線を予め決められた長さにおいて切断するように作動される。装備された針を保有している間に、多軸グリッパは、ステップ３０で示されているように、回転すえ込みダイヤル上でのそのステーションにおいて撤回され、そしてステップ３１において引張り試験ステーション３００へ割出されるので、ステップ３２での最小引張り試験かまたはステップ３３での破壊的引張り試験が行われる。
【００２１】
そこでの装備された針は、最小引張り試験の結果に依存して、つまり、その試験要件が満たされる場合（図３にステップ３４ａとして示されているように）には、その針を縫合糸巻付けおよび包装ダイヤル５００へ放出する放出ステーション４００へと回転すえ込みダイヤルにより割出されるか、または、その試験要件に適合しない場合（図３でのステップ３４ｂで示されているように）には、引張り試験ステーションにおいて放出される。破壊的引張り試験の場合、装備された針にはそれ以上の処理がないので、その針は、図３でのステップ３５で示されているように、引張り試験ステーション４００において自動的に放出される。最後に、図３でのステップ３６として示されているように、最小引張り試験を通過した個々の針は、放出ステーション４００に伝送されて、独特な構成の減少されたサイズの形成体パッケージにおける包装のために装填される。
【００２２】
縫合糸切断プロセスでの各ステップを実行するのに使用される装置については、以下において詳細に説明されよう。
【００２３】
針分類ステーション
図４には、針分類プロセスを実行するための針分類装置１００の好ましい実施例が例示されている。そこで示されているように、針３９は、２つの振動皿つまりホッパー４１ａ，ｂの各々に、ばらのまま、配送され、そこで、それぞれの個別化アセンブリ４２ａ，ｂにより個別化され、そして２つの半透明なコンベヤ４５ａ，ｂの各々上に無秩序に置かれる。２つのコンベヤ４５ａ，ｂは、無秩序に置かれた針３９を、図４での矢印により示された方向に運び、それらの位置および配向が遠隔して置かれている視覚追跡システムにより判定される。この追跡システムは、各半透明なコンベヤ４５ａ，ｂ上における針の位置および配向を、それぞれの初めの照明されたプラットホーム５０ａおよび５０ｂに沿って通過する際に判定する。視覚追跡システムから得られた配向および位置的情報は、制御システムコンピュータにより処理され、そして追跡した針を拾い上げて、毎分約３０の速度においてその半透明なコンベヤから、そのコンベヤと同じ方向に移動する精密コンベヤ５５へ転送する第１のロボットアセンブリ６０ａにより使用される情報に変換される。その制御システムは、２つのコンベヤ４５ａ，ｂのいずれかからの追跡された針をつかむように、ロボットアセンブリ６０ａのアームつまり引掛け具６５ａに指示するためのアルゴリズムを実行する。もしも針について一時的不足があれば、すなわち、もしも、第１のロボットアーム６５ａが、その制限された範囲の運動のために、針を拾い上げることができないように、無秩序に置かれた針３９が配向されているならば、第２のロボットアセンブリ６０ｂが、その引掛け具つまりアーム６５ｂにより、その同じ追跡した針かあるいは別の選ばれた針を拾い上げて、精密コンベヤ５５に転送する。これは、各半透明なコンベヤ４５ａ，ｂ上における針の位置および配向を、それぞれの第２の照明されたプラットホーム５１ａおよび５１ｂに沿って通過するときに判定する前述の追跡システムにより達成される。この針分類システムに与えられる冗長性は、回転すえ込みダイヤル１５０上に載置されている多軸グリッパヘ精密コンベヤ５５により給送される針３９については不足しないこと、結果的に、毎分約６０の速度でのすえ込みを実施する自動高速すえ込みステーション２００に割出される針について不足しないことを保証するのに必要である。記載を容易にするために、針分類装置の冗長部分については以下の記述から省略する。
【００２４】
針分類プロセス１００の最初のステップは、皿またはホッパーのような給送装置から針個別化アセンブリヘの予め決められた量の針３９の導入を含んでいる。図５の側面図に示されている好ましい実施例において、振動ホッパーつまり皿４１にはセンサー板４４のような適当な光学的または機械的計数装置が設けられいて、分類アセンブリ４２には、一度に６つまでの針が周期的に与えられる。針３９は、ゲート３８を通して振動ホッパー４１から放出され、そして重力により、針個別化アセンブリ４２を通して落ちる。針個別化アセンブリ４２は、２つの位置間を交互して、針の半分が隔置されているシユート４６，４８の各々上に落下し、最後に移動している半透明なコンベヤ４５上へと落下するのを可能にする一連のダイバータ扉４３ａ，ｂおよびトラップ扉４３ｃ，ｄを含んでいる。ダイバータ扉４３ａが図５に示された位置にあると、針個別化アセンブリ４２へと導入される針３９は、偏向されそして外部リセプタクル（示されていない）へと落ち、その後、ホッパー４１に戻される。ダイバータ扉４２ａが図５での点線によるダイバータ４３ａ’にて示されている第２の位置にあると、６つの針９が、分類アセンブリを通して落ちるときに、センサ４４により計数され、その後、ダイバータ扉４３ｂおよびトラップ扉４３ｃ，ｄの適切な切換えにより個別化される。分類アセンブリ４２でのダイバータ扉４３ａ，ｂおよびトラップ扉４３ｃ，ｄは、過度な数の針３９が、一度に、コンベヤ４５に落ちないこと、置かれるときでの針は適切に離されることを保証している。好ましいことに、ダイバータ扉４３ａ，ｂは、自動制御システムの制御の下で動作し、そして好ましくは、適度の速度において２つの位置間で交互して、サイクル当り約３つの針がそれぞれの放出シュート４６，４８の各々を介して半透明のコンベヤ４５上へと落下するのを可能にするように時間調整される。両ダイバータ扉４３ａ，ｂは、円筒状ピストン４７ａ，ｂおよび適当なソレノイドまたは空気モータ（示されていない）によりそれぞれ駆動される。半透明なコンベヤ４５上に置かれる針３９は、配向なく、無秩序に置かれる。
【００２５】
好ましい実施例において、半透明なコンベア４５は、適度の速度において駆動される無端ベルトコンベヤであって、図４に示されているように、精密コンベヤ５５に対して平行に走行する。以下において一層詳細に説明されるように、針個別化アセンブリ４２の下流でしかも両精密および半透明コンベヤに近接して置かれているロボットアセンブリ６０は、個々の無秩序に置かれた針３９を、半透明のコンベヤ４５から精密コンベヤ５５上にある係合装置へと転送する。精密コンベヤ５５は、回転すえ込みダイヤル１５０上にある多軸グリッパに対する正確に配向された針の転送を可能にし、針はその後、自動すえ込みステーション２００に伝送される。
【００２６】
前にも述べたように、また、図４および９で見られるように、ロボットアセンブリは、各針個別化アセンブリ４２ａ，ｂの下流で、しかも両精密および半透明割出しコンベヤに近接して置かれた２つのロボット６０ａ，ｂを含んでいる。ここで記述される好ましい実施例において、各ロボットアセンブリ６０ａ，ｂは、毎分約４０の速度における針転送を達成できるＡｄｅｐｔ（商標）６０４−Ｓロボットであって、各ロボットの対応するＡｄｅｐｔ（商標）ＣＣコントローラによって制御される。各ロボットは、種々な運動のできる４つのジョイントを含む４軸ＳＣＡＲＡ（選択性コンプラィアンス・アセンブリ・ロボット・アーム）ロボットである。ロボットグリッパ６５ａ，ｂは、各それぞれのロボットアセンブリ６０ａ，ｂのクイルに取付けられていて、そして空気シリンダ（示されていない）から供給される圧力による把握動作を実行する。
【００２７】
図９を参照するに、そこには、毎秒１つの配向された縫合針を割出して、自動すえ込み機械に転送するのに十分な速度において駆動モータアセンブリ５４により駆動される精密コンベヤ５５が例示されている。同様な駆動モータアセンブリ５３は割出しコンベヤ４５ａ，ｂを駆動するために与えられている。以下において詳細に説明されるように、各駆動モータアセンブリ５３，５４は、制御システム９０とインタフェースされていて、その割出し運動を中止させるべくその制御下で動作し、針の拾い上げおよび割出しコンベヤから精密コンベヤヘの針の転送を実行する。図６（ａ）および６（ｂ）には、精密コンベヤ３５と、その上に設けられて、それぞれ個々の縫合針３９を係合させるための複数の係合ボート７０とが詳細に示されている。また、精密コンベヤ５５の動作は所望のサイクル速度において周期的に中止されて、ロボット６０ａ，ｂからそこへの針３９の転送を行なう。好ましい実施例において、制御システム９０は、給送システムを制御するＡｄｅｐｔ（商標）ロボットコントローラおよび視覚追跡システムコンポーネルトとディジタルにおいて連通しているプログラマブルロジックコントローラ( ＰＬＣ）を含んでいる。
【００２８】
図９に示されているように、視覚追跡システムは、１つがその割出しコンベヤ４５ａに対する頭上の各それぞれの照明されたプラットホーム部分、５０ａおよび５１ａ、に置かれている２つのビデオカメラ８２および８４を持つカメラアセンブリ８０を含んでいる。以下において詳述されるように、各カメラ８２，８４から得られた針のビデオ像は適当にディジタル化され、そして図９に示されている通信ライン８７ａ，ｂのような適当な伝送媒体を介して、遠隔して設けられている制御システムコンピュータ９０に伝達され、そこで、ビジョンコントロールタスクにより処理されて、通信ライン１９７を介して各ロボット６０ａ，ｂへと入力される。好ましいことに、コンベヤ４５ａおよび４５ｂは、半透明でありそしてそれぞれの部分５０ａ，ｂおよび５１ａ，ｂにおいて背後から照明されているので、シャープなビデオ像が頭上のカメラアセンブリによって得られる。図９では、説明上、２つの照明されたプラットホーム５０ａ，５０ｂに対応して、２つのビデオカメラ８２，８４のみが示されている。しかしながら、本発明は、コンベヤ４５ｂ（図４）に対する照明されたプラットホーム５０ｂおよび５１ｂに対応する第２の組合せのビデオカメラ（示されていない）を含んでいるので、前にも述べたように、ロボットが針をコンベヤ４５ａから拾って置く間に、コンベヤ４５ｂ上での針についての２値像が得られる。このシステムに対して与えられる冗長性は、すえ込みステーションに送られる針が瞬間的にもなくなるのを回避し、すえ込みステーションに入る配向された針の最大通過量が達成されることを保証する。ロボット工学技術が進歩したり、または、ロボットアセンブリが一層大きな度合の運動を一層速い速度で達成できるようになれば、第２の組合せのカメラや、第２のロボットアセンブリが不必要になろう。更に、十分な速度と精度を持つロボットアセンブリでも、無秩序に置かれた針を移動するコンベヤから拾い上げて、すえ込みステーションでの配向された位置にじかに置くことができよう。
【００２９】
好ましい実施例において、各カメラ８２，８４は、背後照明型の各割出しコンベヤ４５ａ，ｂ上、約１ｍの所に取付けられ、そして適当なアダプタでもって変えられる１０ｍｍから１４０ｍｍまでにおよぶ焦点距離を持つ電気的に制御される望遠レンズを使用している。各カメラレンズに対する照明、絞り、焦点および視野を確立するために、ＲＳ−２３２リンクを介してＡｄｅｐｔ（商標）コントローラとインタフェースされた適当なレンズコントローラが使用されている。
【００３０】
針分類および給送装置に対する制御システムの別なコンポーネントには、給送システムを見渡して指示するのに使用されるＳＣＡＤＡノードが含まれる。このノードは、針パラメータ、エラーメッセージおよびステータスメッセージのようなデータ情報をＡｄｅｐｔ（商標）コントローラに与えるのに使用される別個のＲＳ−２３２リンクを介してＡｄｅｐｔ（商標）コントローラの各々とインタフェースしている。ＳＣＡＤＡノードは、市販品として入手できるＦＩＸＤＭＡＣＳ（商標）ソフトウェアで動作するパーソナルコンピュータまたはかかる適当な装置を含むことができる。処理されるべき針のサイズおよび型式を給送システムに知らせるのに使用される針交換手順中にＦＩＸ／ＤＭＡＣＳ“Ａｄｅｐｔ（商標）セットアップ”スクリーンに入れられる針パラメータを取替えるために、シリアル通信が使用されている。オペレータが針パラメータを入れて、交換を開始させると、ＦＩＸ／ＤＭＡＣＳノードがそうしたパラメータをロボットコントローラに伝達する。
【００３１】
本発明のロボット工学／視覚制御システム９０は、各々が針分類および給送システム４２により行われる予定の特定の作業と関連づけられかつＰＬＣ１１９の制御の下で実行される個々のコンピュータソフトウェアプログラムを含んでいる。図１４に示されているように、本発明の針分類装置を制御するためのソフトウェアアーキテクチャは８つの主タスク、つまり、ロボット制御タスク１５２、視覚制御タスク８６、コンベヤ割出し制御タスク１８１、ＳＣＡＤＡノードインタフェースタスク１９５、制御パネルタスク８８、タスクマネジャー１２３、コンベヤ開始タスク１９０およびレンズ制御タスク１２８を行う。上述した８つのタスクのうち、初めの６つは、後で述べられるように、針給送定常状態動作中、能動状態にある。図１４は、タスク間でのデータの流れと、それらタスクを開始させる信号とを付加的に示している。好ましい実施例で使用されるソフトウェア言語は、多重タスク状況における両視覚およびロボット制御に適したアデプトのＶ／Ｖ＋言語である。タスクの各々は、図１４に関連して、以下において記述されよう。以下のタスクに関する一層詳細な記述は前述した同時係属の米国特許出願第１８１，６２４号において見られる。
【００３２】
当業者にとっては周知のように、各ロボットアセンブリ、コントローラおよびカメラ視覚追跡システムを適切に機能させるには、給送システムに対する注意深い校正および構成手順が必要である。例えば、各ロボットアセンブリで必要なことは、作動されたときのロボットが構造上の損傷を回避できるように、ジョイント位置が設定され且つジョイント限界が構成されることである。更に、ロボットに対するカメラの校正は、視覚システムが針の位置的座標を正確に計算して、ロボットがその拾い上げ位置へ動けるようにするために必要である。この処置は、カメラの視野と各ロボットベース位置との間での変換マトリクスを与える。
【００３３】
ロボットコントローラおよびロボットの始動はＰＬＣ１１９によって行われる。ロボット校正処置は、電源を入れて、ディジタルエンコーダ（示されていない）を同期させるためにロボットジョイントを既知の定位置に動かした後に開始される。
【００３４】
ＰＬＣ１１９、ロボットコントローラ、コンベヤ４５ａ，ｂおよび５５をスタートさせるプロセスは時間的に極めて厳しい。ロボットコントローラの背景からして、ロボットエネーブル信号１１９がＰＬＣ１１９により出されると、それはその通常のサイクルを開始して、以下のタスク、つまり：ロボット制御タスク１５２；視覚制御タスク８６；コンベヤ割出しタスク１８１；そしてコンベヤ４５ａの動きを開始させ、約２秒間侍機し、その後に第２のコンベヤ４５ｂの動きを開始させるコンベヤ始動タスク１９０を実行する。ＰＬＣは同時に、他のアデプトロボットにもロボットエネーブル信号を出す。この筋書の下で、ＰＬＣは、ロボットエネーブル信号１９９が高くなることで、バルク送り装置システム、割出しコンベヤおよびすえ込み機械の始動を統合する。後でも詳述されるように、ロボットエネーブル信号が低くなると、アデプトロボットはその標準の処理を中止して、ＳＣＡＤＡノードからの要請に応動する。
【００３５】
ロボット制御タスク
各ロボットアセンブリ６０ａ，ｂに対する各Ａｄｅｐｔ（商標）制御装置に関連する単一のロボット制御タスクがあるが、図１４ではエレメント１５２として１つのみが示されている。ロボット制御タスク１５２のための制御システムソフトウェアはそれぞれのロボットアセンブリ６０ａまたは６０ｂを資源として管理し、視覚制御タスク８６によって生成され、入力されたＦＩＦＯバッファ１５６の識別針位置を読取り、針配置ハンドシェイクのために制御システム９０のプログラム可能倫理制御装置（ＰＬＣ）１１９とインタフェースさせ、そしてコンベヤベルト４５ａ，ｂの指標付けを開始する。
【００３６】
各ロボットアセンブリ６０ａ（６０ｂ）のためのロボット制御タスク１５２の定常動作は下記の通りである。
先ず、各自のロボット制御装置は、データライン１９３を介して、その入力ＦＩＦＯ１５６を連続してポールし、各自の半透明コンベヤ４５ａまたは４５ｂ上の識別針位置の定位置座標データを得る。針位置のデータは、各自のデータライン１９７を介して、視覚制御タスク８６からＦＩＦＯバッファに与えられるが、以下でより詳細に述べる。受け入れ可能（認識可能）針位置がＦＩＦＯバッファ１５６に入れられる場合、ロボット制御装置はバッファから針位置を取除いて、ロボットグリッパアーム６５ａ（６５ｂ）に指令して、その場所をコンベヤベルト上に移動させる。次に、それぞれの認識された針に対して、ロボット制御タスク１５２は、ロボットグリッパ６５ａ（６５ｂ）に信号を送って、針３９の胴部分に近付け、そしてコンベヤから離して精度コンベヤ５５に近接したアプローチ位置に向かわせる。そこでロボットタスクは、表示のように、ＰＬＣにＮＥＥＤＬＥ  ＩＮ  ＧＲＩＰＰＥＲ信号２０７を発生して、ＰＬＣ１１９からの応答を待つ。図１４に示されるように、ＰＬＣがロボット制御タスク発生のＮＥＥＤＬＥ  ＩＮ  ＧＲＩＰＰＥＲ信号２０７を受信する場合、ＰＬＣ１１９はＳＡＦＥＴＯ  ＰＬＡＣＥ信号１９１を発生し、ロボット６０ａ，ｂのいずれかによって受信される。
【００３７】
ＳＡＦＥ  ＴＯ  ＰＬＡＣＥ信号１９１の目的は、現在のロボットアセンブリ６０ａ，ｂに、針をコンベヤ５５の精度コンベヤボート７０に置くことができるということを知らせることである。ＳＡＦＥ  ＴＯ  ＰＬＡＣＥ信号１９１の受信に対する応答として、ロボット制御タスク１５２はＤＯＮ’Ｔ  ＩＮＤＥＸ  ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ信号１２９を発生し、ＰＬＣ１１９によって受信されると直ちに、それは針を精度コンベヤ５５に置く。この信号が高、例えば論理「１」状態、のままである間、Ａｄｅｐｔ（商標）ロボット６０ａ，６０ｂは、精度コンベヤ５５のボート７０上に針を置こうとするであろう。このことは精度コンベヤ係合ボート７０の係合ジョウ７７，７９を始動して、その間に針を配置できるように引込ませるが、以下でより詳細に述べる。ロボットの動きが止まり、針が位置ぎめされると、ロボット制御タスク１５２はＮＥＥＤＬＥＰＬＡＣＥ  ＣＯＭＰＬＥＴＥ信号２０６を発生し、ＰＬＣｌ１９によって受信され、そしてＰＬＣは、精度コンベヤ係合ボート７０の係合ジョウを針と係合させるために、適切な制御信号２０９を発生するであろう。この良好な実施態様においては、ＮＥＥＤＬＥ  ＰＬＡＣＥ  ＣＯＭＰＬＥＴＥ信号２０６のドエル時問は約４８〜６４ミリ秒である。この信号の起動後、ロボットアセンブリ６０ａ，ｂは同時間期間中（４８〜６４ｍｓｅｃ．）、針を定位置に保持するであろう。その後直ちに、ロボットはそのグリッパを開いて、係合ボート７０から離れたそのアプローチ場所に戻る。最後に、ＤＯＮ’Ｔ  ＩＮＤＥＸ  ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ信号１２９が取除かれて、精度コンベヤ５５がＰＬＣ１１９のコマンドにおいてどれが実行されるかを指標付けするためにクリアであることを表示する。
【００３８】
コンベヤインデックス開始のための安全インターロックとして、ロボット制御タスク１５２はコンベヤ指標付け制御タスク１８１に、ロボットアセンブリ６０ａまたは６０ｂは、図１４に示されるように現在のコンベヤから最後の針をピックアップしたことを示す、内部制御各自のＬＡＳＴ  ＰＩＣＫ信号１９２，１９６を送信する。現在のカメラ視野（以下では「ＦＯＶ」）につき期待される針の最大数が各自の現在のインフィードコンベヤベルト４５ａ，ｂからピックされてないと、ロボット制御タスク１５２は、図１４に示されるように、コンベヤ制御タスク１８１に、ＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  １  ＥＡＲＬＹ信号またはＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  ２  ＥＡＲＬＹ信号１２４，１２５を介して、そのコンベヤベルト「早期（ｅａｒｌｙ）」を指標付けするよう要求するであろう。コンベヤの運動に影響を及ぼす全信号は、コンベヤ制御タスク１８１によって経路指定されるので、このタスクは対応するＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  １ＥＡＲＬＹ信号１２４’あるいはＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  ２  ＥＡＲＬＹ信号１２５’を発生して、他の熟練ロボットによって受信される。通常動作中、ロボット制御タスクがIndex Conveyor 1 EarlyあるいはIndex Conveyor 2 Early信号のどちらかを受信する場合、それはそのＦＩＦＯバッファ１５６の内容を消去して、コンベヤから最後の針がピックされたかのように継続するであろう。
【００３９】
制御ソフトウェアは、Ｖ／Ｖ＋のタイムスライシングに基づいたディジタル出力の浮動１６〜３２ｍｓの持続時間を考慮に入れねばならない。これは、ＤＯＮ’Ｔ  ＩＮＤＥＸ精度コンベヤ信号１２９のセットおよびリセットに関連する配置にとって必要な最小時間の計算に影響を与えるであろう。
【００４０】
ロボット制御タスク１５２は、２タイプのエラーについてエラー回復を実行する。これらのエラーは指標付けエラーと総体エラーに分類されている。他の全タスクにおけるように、総体エラーはタスクマネージャー１２３エラー回復に応答させて、直ちにロボット制御タスクを停止させる。針がその部分ＦＩＦＯに置かれるのをロボットが待っていて、両コンベヤベルトとも適量の時間内に指標付けをしない場合に、指標付けエラーが発生する。ロボット制御タスク１５２は、ＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  １  ＥＡＲＬＹ信号およびＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  ２  ＥＡＲＬＹ信号１２４，１２５それぞれを介して、早期に指標付けするよう、他のロボットに要求することによって、このタイプのエラーから回復する。これによって、視覚／ロボットの両制御システムに、その現在の部分ＦＩＦＯの内容を消去させ、そしてコンベヤベルトに指標をつけさせる。
【００４１】
コンベヤ指標付け制御タスク
コンベヤ指標付け制御タスク１８１はその各自の半透明指標付けコンベヤ４５ａ，ｂの指標付けを開始し、そしてこのタスクはコンベヤ開始タスク１９０によって始動される。コンベヤ４５ａ，ｂの運動に影響を及ぼす全信号は、コンベヤ制御タスク１８１によって経路指定される。
【００４２】
図１４に示されるように、コンベヤ指標付け制御タスク１８１の第１段階は、ロボット制御タスク１５２から内部的に発生されたＬＡＳＴ  ＰＩＣＫ信号１９２，１９６をチェックして、各自のインフィード半透明コンベヤ４５ａ，４５ｂからの最後の針のピックアップが、Ａｄｅｐｔ（商標）ロボット６０ａ，ｂの１つによって完了したことを表示することである。あるいはまた、コンベヤ指標付け制御タスク１８１は、現在のカメラＦＯＶにおいてどんな針も認識されない場合、視覚制御タスク８６から内部的に発生されたＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲＥＡＲＬＹ（１および２）信号１２６，１２７を待つ。ロボットタスクからＬＡＳＴ  ＰＩＣＫ信号１９２，１９６を受信した結果、コンベヤ制御タスクは対応するＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  １信号１９８またはＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  ２信号１９４を発生して、ＰＬＣ１１９によって受信される。各自のコンベヤから最後の針をピックアップした後、各Ａｄｅｐｔ（商標）ロボット制御装置はＰＬＣ１１９に、半透明指標付けコンベヤ４５ａ，（ｂ）を指標付けするよう要求しなければならないことが分かる。そのために、他のＡｄｅｐｔ（商標）ロボットはその対応するＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  ｌ（またはＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  ２）信号を発生して、ＰＬＣによって受信されなければならず、次いでそれは現在の半透明コンベヤ４５ａ，（４５ｂ）に指標付けするよう指令することができる。コンベヤ制御タスク８６から、針の最大数がピックアップされてない、あるいは各自のカメラのＦＯＶに針がないまたは針が不十分である、と表示するＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  １  ＥＡＲＬＹ信号１２４’あるいはＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  ２  ＥＡＲＬＹ信号１２５’を受信した結果、図１４で示されるように、他の熟練者ロボットは対応するＣＯＮＶＥＹＯＲ  １  ＩＮＤＥＸＥＤ  ＥＡＲＬＹ信号１９８’あるいはＣＯＮＶＥＹＯＲ  ＩＮＤＥＸＥＤ  ＥＡＲＬＹ信号１９４’を発生して、コンベヤ制御タスク１８１によって受信される。これらの信号によって対応するコンベヤ４５ａ，（ｂ）に処理を中止させ、かつベルトの指標付けを開始させる。
【００４３】
ロボットアセンブリの各々からＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  １あるいはＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  ２の両信号１９８，１９４を受信した後、ＰＬＣ１１９は半透明指標付けコンベヤ４５ａに指標付けするよう指令し、そして対応するＣＯＮＶＥＹＯＲ  １  ＳＥＴＴＬＥＤ信号１３１あるいはＣＯＮＶＥＹＯＲ  ２  ＳＥＴＴＬＥＤ信号１３２を発生し、コンベヤ制御タスク１８１によって受信される。ＣＯＮＶＥＹＯＲ  １  ＳＥＴＴＬＥＤ信号１３１およびＣＯＮＶＥＹＯＲ  ２  ＳＥＴＴＬＥＤ信号１３２は、ＰＬＣがロボット制御タスク１５２によってコンベヤ４５ａ（４５ｂ）を指標付けするように要求されてからほぼ２秒後に、呼出されていることに注目されたい。次いで、コンベヤ制御タスク１８１は視覚制御タスク８６に、各自のＣＯＮＶＥＹＯＲ  １  ＳＴＥＥＬＥＤおよびＣＯＮＶＥＹＯＲ  ２  ＳＥＴＴＬＥＤ信号１３１，１３２に対応する内部制御信号１３１’，１３２’を受信したら、針イメージングを開始するよう知らせる。指標付けコンベヤ４５ａ，（４５ｂ）が指標付けされ、かつ対応するＣＯＮＶＥＹＯＲ  ＳＥＴＴＬＥＤ信号１３１，（１３２）が受信されると、視覚制御タスク８６は対応するカメラのＦＯＶにおいて針認識を開始することができる。特定すれば、以下で説明するように、コンベヤ４５ａ，ｂ上方のカメラ８２，８４はそれぞれ、半透明コンベヤの各自の照明された部分５０ａ，５１ａで各自の視野のスナップショットを撮っていて、視覚制御タスク８６は画像処理を制御して、認識可能な針が各カメラの視野に存在するかどうかを判定する。
【００４４】
この点において、視野における針の単なる存在あるいは検出と、「認識可能な」針の存在の間で区別されねばならない。針は存在することはできる、しかし、種々の理由のために、カメラが連続して、処理され得る強調画像を得ることができるように、各カメラの虹彩絞りと視覚システム照明パラメータを自動的に調整するような自動イメージングアルゴリズムを実行することによって、カメラの視覚パラメータが変化するまでは、視覚タスク１６０はその定位置座標を決定することはできない。定常状態では、視覚タスクがすでにその各自の視野において針を「認識した」場合、自動イメージングアルゴリズムは繰返されない。自動イメージングアルゴリズムは以下で詳細に説明する。
【００４５】
視覚制御タスク
視覚制御タスク８６は、２つのカメラアセンブリ８２，８４の各々によって撮られた画像を制御し、処理する。２つの半透明コンベヤのタイミングは段階的になっているので、１カメラのみが一定時に動作する。
【００４６】
特定すれば、図９に示されるように、視覚制御タスク８６は各自のカメラそれぞれ８２，８４とインタフェースして、各自の照明された台５０ａ，５１ａに置かれた領域を包含するそのカメラレンズ各自の視野において、認識可能な針の針位置を識別する。次いで、視覚タスク１６０は識別された針位置の定位置およびオリエンテーション情報を処理し、そしてこれらの場所を、データライン１９７を介して、ロボットタスクＦＩＦＯ１５５に書込む。上述のように、カメラの視野にどんな針もイメージされない場合には、視覚制御タスクも早期コンベヤ指標付けを開始する補足的な原因となっている。
【００４７】
上で簡単に述べたように、コンベヤ４５ａ，４５ｂが指標付けを完了する度毎に、視覚制御タスクが実行される。それはＣＯＮＶＥＹＯＲ  １  ＳＥＴＴＬＥＤ信号１３１’あるいはＣＯＮＶＥＹＯＲ  ２  ＳＥＴＴＬＥＤ信号１３２’のいずれかを受信すると、針認識を始めるよう開始されるが、これらの信号はＰＬＣ１１９によって発生され、そしてＡｄｅｐｔによって指令されて、各自の半透明指標付けコンベヤ４５ａ，４５ｂが指標付けを中止する度毎に、コンベヤ制御タスク１８１によって経路指定されている。各ＣＯＮＶＥＹＯＲ  ＳＥＴＴＬＥＤ信号１３１，１３２は、Ａｄｅｐｔ（商標）ロボットによって半透明指標付けコンベヤに指標付けするよう要求されてから約２秒後に、高（論理「１」）になる。ＣＯＮＶＥＹＯＲ  ＳＥＴＴＬＥＤ信号１と２（１３１，１３２）の各々はＰＬＣ１１９が熟練者ロボットから次の各自のＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  １あるいは２信号１９８，１９４を受信するまで、高のままである。
【００４８】
視覚タスク８６は、コンベヤ整定信号に関連するカメラを起動する。起動されると、カメラ８２，８４はコンベヤベルト４５ａ（４５ｂ）のバックライト領域５０ａ，５１ａの写真を撮る。撮影されたどんな画像も好ましいことに２進画像データに変換され、続いてディジタル処理される。視覚制御タスク８６は「視覚ツール」を利用して、受入れ可能な針を検出し、そしてロボットタスクのために、受入れ可能針ピックアップ点の座標をＦＩＦＯバッファ１５６に入れる。バックライト領域の「受入れ可能」針は、針切換え手順の間、前以て受入れられた針パラメータの許容範囲内に入る針である。針切換え手順は、処理しようとする現在のバッチにおける針のタイプとサイズについてのインフィードシステムソフトウェアを知らせるための手順であって、以下で説明するように、針バッチ交換をする前に実行されねばならない。指定針許容範囲は、針半径、胴幅、ロボットに関する針の角度特性および、針パラメータから計算した計算面積に関する。
【００４９】
自動イメージングアルゴリズム
上述のように、検出された針が認識不可能である場合、自動イメージングアルゴリズムが呼び出されて、カメラ視覚パラメータを変える。従って、２進画像データが処理された後、針画像が指定半径であるか、針画像が指定胴幅であるか、針画像が指定角度特性を持っているか、そして針画像面積は指定許容範囲内であるかどうかに関して判定される。これら規準のいずれかが指定外であれば、自動イメージングアルゴリズムが実行されて、各自カメラの視野において同じ針の画像の一連の写真を撮る働きをし、よって複数の写真における視覚パラメータを改善することによって、より良好な針認識のために針画像を強調する。従って、一連の写真の各々が撮影された後、自動イメージングアルゴリズムは、カメラの虹彩絞りおよび視覚システム照明パラメータを自動的に調整して、視覚システムに針をカメラの視野内に適切にイメージするようにさせる。例えば、視野の照明を調整する場合、利得、オフセットおよび２進閾値のような若干のカメラ視覚パラメータを変更することができる。針が各カメラの視野で認識されるまで、自動イメージングアルゴリズムは実行され、そして針切換えが実行されるまで繰返されない。
【００５０】
視覚制御タスク１６０のカメラが調整される場合でさえ、針画像がなお適切にイメージされないこともあり得る。これは各カメラの視野がバックライト光源を利用しているからであって、オーバラップする、相互に接触する、あるいは視野エッジ境界によってクリップされる針は認識するには適さないであろう。このように、視覚制御タスクは針がオーバラップする、あるいは相互に接触するかどうかを判定し、そして針が視野のエッジに近すぎないかどうかを判定するであろう。
【００５１】
可能な針の全部が認識された後、視覚制御タスクは受入れ可能針の針ピックアップ座標を計算し、そしてそれらをロボット制御タスクＦＩＦＯバッファ１５６に入れて、ロボットに受入れ可能針を精度コンベヤ上にピックし、そこに配置させる。この良好な実施態様では、各半透明指標付けコンベヤの各ドエルサイクル中に認識され得る針の最大数は３である。この最大数より少ない場合、あるいは針が認識されない場合には、ロボットは対応するコンベヤ早期を指標付けするよう信号で合図されて、上述のように、視覚システムにその処理を打ち切らせることができる。
【００５２】
視覚タスク８６はＦＩＦＯに書込まれた針位置の数を３に限定する責任をとり得るが、それはロボット制御タスクは、ＦＩＦＯ１５６に伝えられたあらゆる針位置に対して針をピックし、配置するからである。この良好な実施態様において、視覚タスクは、指標付けコンベヤサイクルあたり５秒間、動作するよう制限されている。
【００５３】
視覚制御タスク８６は、３タイプのエラーについてエラー回復を行う。これらのエラーはイメージングエラー、処理エラー、および総体エラーとして、分類される。総体エラーによってタスクマネージャーエラー回復を応答させ、そして視覚制御タスク８６を直ちに中止させる。イメージングエラーが発生する場合、視覚制御タスク８６は現在のＦＯＶでの実行をすべて中断し、そして上述のように、ＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  １  ＥＡＲＬＹあるいはＩＮＤＥＸ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  ２  ＥＡＲＬＹ信号１２６，１２７のいずれかを発生することによって、コンベヤベルトの早期指標付けを要求する。これらの信号の受信によってどんな針も部分ＦＩＦＯに配置されず、そして視覚／ロボット両システムに針の現在のＦＯＶを通過させる。処理エラーが発生すると、視覚制御タスクは現在の針についての全処理を中断して、別の針が利用され得る場合、同じＦＯＶにおいて新規針の処理を開始する。その結果、視覚タスクによって針を部分ＦＩＦＯに挿入することはない。
【００５４】
コンベヤ起動タスク
コンベヤ起動タスク１９０はコンベヤ指標付けタスク１８１を開始する働きをして、ＲＯＢＯＴ  ＥＮＡＢＬＥ信号１９９がＰＬＣ１１９から呼出される時はいつでも開始される。図１４に示されるように、一旦、開始すると、このタスクはＩＮＤＥＸ  ＩＮＦＥＥＤ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  １（４５ａ）、信号１３３を要求し、次いで約２分間、待ち、そしてＩＮＤＥＸ  ＩＮＦＥＥＤ  ＣＯＮＶＥＹＯＲ  ２（４５ｂ）、信号１３４を要求する。次いでタスク１９０は終了し、そしてＲＯＢＯＴ  ＥＮＡＢＬＥ信号１９９が低くされ、そして再び呼出されるまで、再開始することはない。
【００５５】
タスクマネージャー
タスクマネージャー１２３はソフトウェア／ハードウェアＩ／Ｏ信号、大域変数、および視覚／ロボットシステムタスクを初期化する。視覚／ロボットシステムタスクが一旦実行中であると、タスクマネージャーは、現在実行中の各タスクの完全性と状態および、これらのタスクによって制御される資源を監視する。状態ポール信号１２９ａ〜１２９ｆは図１４に示されている。資源はロボット、通信ポート、およびＩ／Ｏ信号ラインである。タスクマネージャーはどんなエラーでも、ＳＹＳＴＥＭ  ＦＡＩＬ信号１３０を介してＰＬＣに、そしてＳＣＡＤＡノードインタフェースタスク１９５を介してＳＣＡＤＡノードに報告する。ＳＹＳＴＥＭ  ＦＡＩＬ信号１３０は、ロボット（タスクマネージャーによって検出された）が、それに動作を続けさせない総体的エラーを認識する時はいつでも、発生される。この信号はアクティブ−低であって、熟練者ロボットがリセットするまで低いままである。従って、ＰＬＣはこの信号を受信すると直ちに、ＲＯＢＯＴ  ＥＮＡＢＬＥ信号１９９のレべルを低くしなければならない。
【００５６】
視覚／ロボット制御ソフトウェアに関して総体的エラーが発生すると、タスクマネージャー１２３を利用して、プログラム実行中、すべての定常タスクおよび資源の状態と完全性を連続してポーリングすることによって、これらのエラーを検出し、かつ回復する。総体的エラーが発生したと判定される場合、ＳＹＳＴＥＭ  ＦＡＩＬ信号１３０がＰＬＣ１１９に呼出されるであろう。そしてＳＣＡＤＡノードインタフェースタスク、制御パネルタスクおよびタスクマネージャーを除く全タスクは中止されるであろう。最終回復不能エラーの理由を表示するコードは、ＳＣＡＤＡノードインタフェースタスクによってＳＣＡＤＡノードで利用することができる。幾つかの場合、熟練者ロボット制御装置のモニタウインドウに表示されるであろう。ＳＹＳＴＥＭ  ＦＡＩＬ信号が呼出された後、タスクマネージャーはロボットで検出されたどんな問題をも修正し、そしてモニタウインドウによってオペレータに知らせようとするであろう。多くの場合、オペレータは、視覚／ロボット制御ソフトウェアをリセットするために、ＲＯＢＯＴ  ＥＮＡＢＬＥ信号を再び呼出すだけでよいだろう。
【００５７】
制御パネルタスク
制御パネルタスク８８はマウス制御パネルを提供し、それによってオペレータは各種のソフトウェア「デバッギング」ユーティリティにアクセスし、診断ユーティリティにアクセスし、ロボットの速度を制御し、そしてロボットが針をピックして配置するために移動する新規位置を選択することができる。また、制御パネルタスクによって、オペレータは視覚／ロボットシステムタスクの実行を中止することができる。
【００５８】
ＳＣＡＤＡノードインタフェースタスク
ＳＣＡＤＡノードインタフェースタスク１９５はＳＣＡＤＡノードからのメッセージに対するＳＣＡＤＡノードＲＳ２３２インタフェースをポーリングする。このタスクは、製品切換えによって必要とされるＡｄｅｐｔとカメラセットアップ手順のためのＳＣＡＤＡノード要求に対するスレーブとして働くであろう。これらの要求は、ＲＯＢＯＴ  ＥＮＡＢＬＥ信号１９９が非活動化される場合にのみ有効である。
【００５９】
レンズ制御タスク
レンズ制御タスク１２８は、新規製品が視覚システムに導入されるようＳＣＡＤＡノードが要求する場合にのみ開始され、そしてオフライン処理としてのみ実行される。レンズ制御タスク１２８は新規針パラメータを受入れ、かつ両カメラに対する視野サイズを新規製品サイズを収納するように調整する。ズーム、焦点、および虹彩レンズは、この新規製品の導入ならびに、イメージングに利用される利得、２進閾値およびオフセットのような内部視覚システムパラメータによって影響される。カメラが一旦調整されると、別の新規製品が視覚／ロボットシステムに導入されるまで、タスクは中断される。
【００６０】
製品切換え
ロボットに針インフィード処理を開始させる前に、針切換え手順が呼出されて、制御システムソフトウェアの視覚とロボット制御タスクに、処理しようとする針のタイプとサイズを知らせる。この針切換手順は、針バッチを変える前に完了しなければならない。パワーアップ後の第１の針バッチ実行の前に、切換えが完了しない場合、ロボットが使用可能になっても、エラーメッセージがＦＩＸ／ＤＭＡＣＳ（ＳＣＡＤＡノード）スクリーンに表示されて、ロボットは実行しないであろう。別々の針バッチ実行の間に切換えが完了しない場合には、視覚タスクは針が実行されていると識別しないであろう。
【００６１】
基本的には、システムのオペレータは、データライン１３５によって、ＳＣＡＤＡタスク１９５のＦＩＸ／ＤＭＡＣＳスクリーン（図示されていない）に、例えばミリメートルおよび度のような適切な単位で、針パラメータを入力する。視覚タスクによって利用されるそのような針パラメータには、針半径と半径許容範囲、受入れ可能針角度とその許容範囲、および針幅と幅許容範囲が含まれる。
【００６２】
視覚タスクのための針変化パラメータを入力することに加えて、処理しようとする針の特定バッチに関連する初期カメラセットアップパラメータもまた、システムによって利用されるためにＳＣＡＤＡノードによって入力される。ソフトウェアは、ＳＣＡＤＡノードを介してユーザによって与えられた情報を利用して、ロボットを使用可能にする前に、正確な視野サイズ、焦点、およびズームパラメー夕に対してレンズを自動的に調整する。
【００６３】
図７（ａ）〜７（ｃ）は、各針３９が搬送される精度コンベヤボート７０を示す。各ボートは都合のよいことに一対のジョウを備えており、一方のジョウ７７は固定されており、他方のジョウ７９はポケット７２内でスライド可能である。動作中、プッシュロッド７６は、図７（ｃ）で示される矢印「Ａ」の方向に押されてばね５２を圧縮し、それによって可動ジョウ７９の位置を矢印「Ｂ」で示される方向に引込み、両ジョウのノッチ７４内に針３９を配置することができる。通常、ばね５２は、図７（ｂ）で示されるように、バイアスされていて、可動ジョウ７９をその係合位置に保持し、針３９をノッチ７４に保有する。各針が、次いでスェージングが行われるために各自のボート上に正確に方向を合わせられていれば、どんなタイプの解放可能係合機構でも、針３９をコンベヤボート７０に解放可能に保有するために備えることができる。
【００６４】
図８はロボットロードソレノイド７５を示しており、それは針３９が精度コンベヤボート７０に移送される度毎に、ＰＬＣ１１９からの信号ライン２０９によって起動される（図１４）。ロボットロードソレノイド７５は適切な取付け板６２によって、精度コンベヤ５５に取付けることができる。精度コンベヤに取付けられたセンサは、精度コンベヤボート７０のプッシュロッド７６の近接を探知するために設けられている。コンベヤボートが、針３９をそこへ移送するために休止しているような時に、ロボットロードソレノイドの解放アーム５６は、ソレノイド７５によって作動されて、ピン５３の周囲で旋回してプッシュロッド７６を押し、そして可動ジョウ７９を、図７（ｃ）で示される位置まで引込ませる。次いで、ロボットアーム６５は針３９を、コンベヤボート７０のジョウ７７と７９間に位置ぎめして、それらと係合させる。次に解放アーム５６は、コンベヤボート７０が移動するにつれて、ばね７８によって引込められる。
【００６５】
スェージング装置２００において自動スェージングが行われるために、回転スェージダイヤルの多軸グリッパ内で針が正確に方向合わせされることが必要である。従って、ボート７０の係合ジョウ７７，７９から多軸グリッパヘの針３９の移送は（図２の段階１７として示され、以下で詳細に説明する）、各針３９が正確に方向合わせされた位置にあることが是非とも必要である。ロボットアームおよび図１４に関連して述べたアルゴリズムの有効な利用法は、ロボットアームの各々が、２つの可能なオリエンテーションの１つにあるコンベヤボートに、針の胴をロードすることができるということである。次に、各針が、多軸グリッパヘの移送のために均一に方向合わせされていることを保証するために、針オリエンテーション装置（「プラウ」）６９が、図６（ｂ），１０（ａ）および１０（ｂ）に示されるように、設けられていて、コンベヤボート７０のジョウ７７，７９間に係合されている間、各針を単一の針オリエンテーションに方向合わせする。プラウは、図１０（ａ）と１０（ｂ）でよく分かるように、取付けブラケット６８から突出した細長い、弧状ブレード６７を備えている。図６（ｂ）に示される良好な実施態様では、プラウは精度コンベヤ５５に沿った固定位置に取付けられて、弧状ブレード６７が、前進運動中にコンベヤボート７０に位置ぎめされた針３９をすくうことができるようにしている。接触が行われた後、針３９の弧状部分は持上げられて、図１１（ａ）から１１（ｃ）に示されるように、プラウ６９の弧状ブレード６７の上を回転する。プラウ６９を設けることによって、縫合糸スェージング装置に運搬された各針は確実に同じ方向に方向合わせされる。
【００６６】
針を精度コンベヤボート上でなお方向合わせするために設けられた別の機構は、図１３（ａ）と１３（ｂ）に示される針ハードストップアセンブリ９５である。ハードストップアセンブリ９５は、図１３（ａ）に示されるように、駆動モータ（図示されていない）によって運転できる滑車１０２と、カム９８を回転させるタイミングベルト９７を備えている。カム従動節９１が設けられていて、アームストップ９３を、コンベヤボート７０の係合ジョウ７７，７９の上の第１位置から、アームストップ９３のブレード９４が針３９の末端３７上に載ることができるようにする位置まで、往復運動させているが、一方、精度コンベヤボート７０は、図１３（ｂ）の矢印で示される前方向に運搬される。ブレード９４によって針３９の前進運動を妨げることで、針はコンベヤボート７０の係合ジョウ７７，７９の内部で移動され、その結果、係合ジョウ７７，７９は針を、正確な場所、例えばその胴部分で、しっかり留める。タイミングベルト９７によって駆動されるカム９８は、各ボート７０上の各針がなお方向合わせされるためのコンベヤボート７０の前進運動とタイミングをとってアームストップ９３が往復運動するように設計されそいることに注目されたい。針が方向合わせされてから、アームストップ９３はコンベヤボート７０上のその位置まで往復運動して、次の針がさらに方向合わせされるのを待つ。
【００６７】
上述のように適切な方向に方向合わせされた針３９が精度コンベヤボート７０に装備されてから、それは多軸グリッパに運搬され、続いて自動スェージング装置２００に移送される。図１２に示される針ストップアセンブリ９６は、関連するコンベヤボートがその目的地に到達し、そして精度コンベヤ５５上に縦方向に位置ぎめされた場合に、針のハードストップを実行する機構である。ハードストップアセンブリ９６のブレード９２は、移送する前に、針のオリエンテーションについて微調整を行う。特定すれば、ブレード９２はハードストップアセンブリ９６から上方に延びて、針３９の底部を保持し、そしてさらに、多軸グリッパヘの自動移送が発生するのに必要な最終位置の０．００１インチ（１インチは２．５４ｃｍ）以内に、針を方向合わせする。
【００６８】
回転スェージダイヤル／多軸グリッパ
図２の段階１７で示されるように、針スレッディングおよびスェージングプロセス１０の次の段階は、個別の、正確に方向合わせされた外科用針３９を、精度コンベヤボート７０から、多軸グリッパ１５５上に載せることを含んでいる。この点において、図１５で示されるように、精度コンベヤボート７０は縦方向位置にあリ、そして針は、上述の針ハードストップアセンブリ９６によって方向合わせされている。図１５に示されるように、針３９は、コンベヤボート７０の係合ジョウ７７，７９から、針分類装置の多軸グリッパ１５５に送られて、スェージングダイヤルインタフェースする。
【００６９】
図１６（ａ）で示される多軸グリッパの正面図では、多軸グリッパ１５５のピン１４２，１４６および１４８は、グリッパのグリッパピンアセンブリ１５２から垂直に延びて、針３９の弧状部分と係合する。針の多軸グリッパ１５５への移送を完成するために、図１５に示されるように、多軸グリッパ１５５は、その垂直グリッパピンアセンブリ１５２が、針精度コンベヤボート７０に隣接するように、延長される。次いで、多軸グリッパ１５５は装置の引込んだ位置から延長して、ピン１４６と１４８が針３９の面を貫通することができるようにする。次に、上述のように、ロードソレノイドまたは同様な装置は精度コンベヤボート７０のプッシャーアーム７６を押して、精度コンベヤボート７０の係合ジヨウ７７，７９から針を解放し、その結果、針は落下して、多軸グリッパ１５５のピン１４６と１４８間で静止する。図１６（ａ）には、精度コンベヤボート７０からの移送後、針３９を保持する多軸グリッパの正面図が示されている。それと同時に、制御システムコンピュータによって制御されて、図１６（ｂ）に示されるように、ピン１４２は非係合位置から係合位置へ作動され、よって方向合わせされた位置の針３９と係合する。次いで、多軸グリッパ１５５は引込まれ、スェージダイヤルアセンブリ１５０はスェージング装置まで回転されて、縫合糸の針３９への自動スェージングを達成する。
【００７０】
図１６（ｂ）は針の外側弧状部分に沿って置かれたピン１４２と１４４を示し、一方、ピン１４６は針の内側弧状部分で、針を支えている。針の胴部分は、図１６（ｂ）で示されるように、グリッパ１５５のグリッパピンアセンブリ１５２上に置かれた突出しストップ１４８に対してぴったり合っている。ストップ１４８の場所は、異なるサイズの外科用針を係合させるために、調整することができる。この良好な実施態様では、グリッパピンアセンブリ１５２は、異なるサイズの外科用針を収納するよう位置ぎめされたストップ１４８を持つ他のグリッパピンアセンブリと、取り替えることができる。
【００７１】
図１６（ｂ）に示された、３本のピンと針係合構造によって、スェージダイヤル１５０が回転している場合、あるいは、多軸グリッパ１５５が引込み中である、または延びている場合には針３９は取り替えられないことを保証している。この良好な実施態様では、ピン１４２はばねで留められていて、自動スェージングおよびプルテストが発生する場合に、針３９のそのグリップを解放するためにガイド１４７内に引込み可能になっている。ピン１４２はプランジャ１４９を押すことによって起動されるが、このプランジャ１４９は作動レバー１４３に接続しており、このレバーにはねじりばね１４１の１つの脚に隣接してピン１４５が取付けられている。ピン１４２を引込ませるために、プランジャ１４９は適切なプッシュロッドあるいはソレノイドアームによって作動されて、プランジャ１４９を押し、そしてレバー１４３を回転させ、それによってピン１４５はねじりばね１４１をピン１４２と係合するように動かして、それを図１６（ａ）に示されるような非係合の、緩和位置に引込ませる。移送後の外科用針３９と係合させる場合、ピン１４２は、図１６（ｂ）に示されるような針係合位置にバイヤスバックされる。図１６（ａ）および１６（ｂ）では、針３９の縫合糸受入れ末端部分３７は、多軸グリッパ１５５のグリッパピンアセンブリ１５２の下方に延びていることに注目されたい。このことによって、以下で説明するように、装置１００における針のピックアップおよび、スェージングアセンブリのスェージダイス内での針の縫合糸受入れ末端３７の配置が可能になっている。
【００７２】
図１に示されるように、回転可能スェージダイヤルアセンブリ１５０は、同時の針動作が実行される４つの多軸グリッパ装置を含んでいる。図１７の詳細図では、スェージダイヤルアセンブリ１５０には、４つの多軸グリッパ装置１４５ａ，１４５ｂ，１４５ｃ，１４５ｄを等間隔で上に置かれたスェージ板１１０が含まれる。スェージ板１１０は中心ハブ９９に回転可能に取付けられ、そして制御システムコンピュータ９０の制御によって回転することができる。この良好な実施態様では、スェージダイヤルアセンブリ１５０の各多軸グリッパ装置に、往復運動キャリッジが設けられている。例えば、図１７に示されるように、多軸グリッパ装置１４５ａには往復キャリッジ１５１ａ、装置１４５ｂには往復キャリッジ１５１ｂ、装置１４５ｃには往復キャリッジ１５１ｃ、そして装置１４５ｄには往復キャリッジ１５１ｄが含まれている。各往復キャリッジ１５１ａ，ｂ，ｃ，ｄに、それと共に引込み可能運動をするために各多軸グリッパ１５５が取付けられており、そのうちの１つが、図１７でグリッパマウント１５０ｃに接続して示されている。
【００７３】
前述のように、各往復キャリッジ１５１ａ，ｂ，Ｃ，ｄおよびそれに接続した多軸グリッパ１５５は、引込み位置から延長位置ヘ可動である。グリッパ１５５が、図１８（ａ）に示される引込み位置にある場合、針３９は、スェージダイヤルが回転するにつれて、別の装置に移送されることができる。グリッパ１５５が図１８（ｂ）に示される延長位置にある場合、針は、自動スェージング装置のような能動端末の１つにある。スェージング装置および自動プルテスト装置は両者とも、本発明の同じ譲渡人に譲渡されたそれぞれの同時特許出願第１８１，５９９号（事件番号Ｎｏ．８９３７）および第１８１，６０１号（事件番号Ｎｏ．８９２３）に、より詳細に記述されている。
【００７４】
縫合糸挿入のために各多軸グリッパ１５５を延長するプロセスについて次に説明する。図１８（ａ）および１８（ｂ）に示されるように、各カム従動節１６５ａ（ｂ，ｃ，ｄ）は往復キャリッジ１５１の１端でカムスライド１６４に取付けられており、多軸グリッパ１５５は他端でカムスライド１６４に接続している。カムスライド１６４は固定ガイド１６６，１６７内でスライド可能であり、かつカム従動節１６５が作動する場合には、往復運動に適応する。図１９（ａ）に示される良好な実施態様では、カム従動節１６５は、回転可能カムダイヤルアセンブリ１２０のカムトラック内に適合したローラとなっている。カムダイヤルアセンブリ１２０は、図１９（ａ）では、多軸グリッパ装置１４５ａ，ｂ，ｃおよび１４５ｄにそれぞれ対応する４つのカムトラック１６０ａ，ｂ，ｃおよび１６０ｄを持つカムダイヤル板１２５を備えるものとして示されている。各カム従動節１６５は各装置の各自のカムトラック内に位置ぎめされて、その中で運動する。例えば図２０に示されるように、カム従動節１６５ｃはカムトラック１６０ａ内に位置ぎめされ、カム従動節１６５ｃはカムトラック１６０ｃ内に位置ぎめされている。図２０ではまた、カムダイヤル１２５スェージダイヤル１１０の上方に位置決めされ、かつそれと同軸に取付けられている。カムダイヤル１２５は中心軸１９９の周囲で回転可能であり、そして別の回転指標付け伝動装置（図示されていない）によって、スェージダイヤル板１ｌ０とは別に回転するよう制御されている。図１９（ａ）は、カムトラック１６０ａ内の第１引込み位置におけるカム従動節１６５ａを示す。この位置にある場合、往復キャリッジ、従って多軸グリッパ１５５は、前述の図１８（ａ）に示されるその引込み位置にある。多軸グリッパを各自の装置における定位置に延長するために、カムダイヤル板１２５は、スェージダイヤル板ｌｌ０に関して時計回り方向に、図１９（ａ）の矢印で示されるように、約４５〜５５度、回転し、それによってそのカムトラック１６０ａにあるカム従動節１６５ａを、図１９（ｂ）に示されるように、ダイヤルの周辺に向かって移動させる。その結果、カムスライド１６４、往復キャリッジ１５１ａ、および多軸グリッパ１５５は、図１８（ｂ）で示され、前に述べたような延長位置に移動する。その引込み位置に戻るために、カムダイヤル板１２５は、スェージダイヤル板１１０に関して反時計回り方向に、約４５〜５５度、回転し、それによってそのカムトラック１６０ａにあるカム従動節１６５ａをその引込み位置（図１９（ａ））に移動させる。その結果、カムスライド１６４、往復キャリッジ１５１ａおよび多軸グリッパ１５５は、図１８（ａ）に示され、前に述べたような引込み位置に戻る。
【００７５】
カムダイヤル板１２５がスェージダイヤル１１０に関して回転する場合、各多軸グリッパ１５５は各自のカムトラックによって延長されるか、あるいは引込まれる。従って、各装置で実行される全プロセスが、多軸グリッパが、例えば、針ピックアップのために、針スェージングのために、あるいは針プルテストのために、その延長位置にある場合に、同時に、そしてほぼ同じ持続時間の間、発生するように、システムが設計されている。システムのタイミングは制御システムによって作動し、その説明は前述の同時特許出願第１８１，６０７号（事件番号No．８９２７）で見ることができる。
【００７６】
多軸グリッパ１５５が引込まれる場合、それによって係合された針は、次の処理のために、別の装置に指標付けすることができる。針を別の装置に指標付けするために、スェージダイヤル板１１０とカムダイヤル板１２５の両者は、共に約９０度回転して、多軸グリッパを次の装置に位置ぎめする。例えば、図２０では、カムダイヤル板１２５とスェージダイヤル板１ｌ０が、反時計回り方向に９０度、同時に回転する場合、装置ｌ００において針を受入れたグリッパ１５５は、今度はそれに縫合糸をスェージングするために、装置２００に指標付けされる。同様に、スェージング後、カムダイヤル板１２５とスェージダイヤル板１１０は同時に、反時計回りに回転されるので、装置２００における装備針は、プルテストのために、プルテスト装置３００に指標付けされる。スェージダイヤルの周囲の各装置において、同時に行われる動作によってスループットを増加させこの良好な実施態様では、１分あたり約６０の割合で、プルテストした装備外科用針の出力を提供する。
【００７７】
自動スェージング装置
前述のように、針スレッディングおよびスェージングシステム１０の自動スェージング装置２００は、不定の長さの縫合糸が引出され、カットされ、そしてスェージングのために、外科用針の縫合糸受入れ末端内に挿入されるところである。
【００７８】
図２の段階１９において、不定の長さの縫合糸材料はペイオフアセンブリの１端でロードされる。この良好な実施態様では、ペイオフアセンブリは、図２２で示される引上げタワー２２０として具体化されている。引上げタワー２２０は、適切な取付けブロック２２５に取付けられ、そして不定の長さの縫合糸材料をその間の引出し軸に沿って引出す引出し台を形成している左側レール２２２および右側レール２２４から成る。各自の左ガイドロッド２２６および右ガイドロッド２２８は、左右のレール２２２，２２４に平行して置かれ、かつそれに適切に接続している。第１グリッパ手段すなわち右グリッパ２３２は、右ガイドロッド２２８に沿って上下に往復し、一方、第２グリッパ手段すなわち左グリッパ２３０は、左ガイドロッド２２６に沿って上下に往復する。グリッパ２３０，２３２の各々は、引上げタワー２２０の底部に置かれた滑車２３５ｂによってスプールから供給される縫合糸材料を掴み、そしてその材料をタワーの上端に搬送する。図２２に示されるように、右グリッパ２３２は右グリッパキャリア２３３に取付けられて、右ガイドロッド２２８に沿って縦方向に運動し、そして左グリッパ２３０は左グリッパキャリア２３１に取付けられて、左ガイドロッド２２６に沿って縦方向に運動する。図２１は、グリッパアーム駆動装置２６１を持つグリッパ２３２（および２３０）を示し、この駆動装置は空気で作動して、一対の引込み可能グリッパアーム２６５ａ，２６５ｂを相互に向かって縫合糸グリッパ位置ヘ、あるいは相互に離れて開位置へ駆動する。各引込み可能グリッパアームは、非金属パッド２６６ａ，２６６ｂを装備しており、グリッピング位置に作動されると、その自由端で縫合糸材料２５５を掴む。縫合糸のグリップを解放するために、グリッパアーム２６５ａ，２６５ｂは、図２１の矢印で示される方向に、約１８０度離れて、開位置に引込まれる。開位置にある場合、グリッパアーム２６５ａ’，２６５ｂ’は、各自の右または左のロッドに沿って往復するので、他方の縦方向運動グリッパの運動を妨害することもないし、ストランドを所定の長さにカットするカッタアセンブリ２８０を妨害することもないが、以下で図２４に関して説明する。グリッパおよびカッタアセンブリの引込み可能特性のために、単一引出し軸動作を可能にしている。
【００７９】
上述のように、各グリッパキャリアおよびそのグリッパは、各自の左右のロッドに沿って縦方向に進むように設計されている。図２２に示されるように、右グリッパ２３２およびグリッパキャリア２３３は、右モータ取付けプラケット２３９によって右側レール２２４に取付けられている右サーボモータ２３８によって駆動される。同様に、左グリッパ２３０およびグリッパキャリア２３１は、左モータ取付けブラケット２３７によって左側レール２２２に取付けられている左サーボモータ２３６によって駆動される。この良好な実施態様では、左右の両サーボモータは、図２２の９０で示される制御システムコンピュータとインタフェースし、かつそれによって制御されており、本発明と同じ譲渡人に譲渡された同時特許出願第１８１，６０７号（事件番号No．８９２７）で、よリ詳細に説明されている。図２２に示されるように、右サーボモータ２３８はタイミングベルト２４３を駆動し、その結果、右ロッド２２８に沿った右グリッパキャリア２３３の縦方向位置ぎめが可能になっており、一方、左サーボモータ２３６はタイミングベルト２４１を駆動し、その結果、左ロッド２２６に沿った左グリッパキャリア２３１の縦方向位置ぎめを可能にする。図２１が示すように、タイミングベルト２４３は、グリッパキャリアの背側に置かれたタイミングベルトクランプ２６８によって、各自のグリッパキャリア２３３にクランプされている。同様なタイミングベルトクランプ（図示されていない）がグリッパキャリア２３１に設けられられて、タイミングベルト２４１をクランプして、グリッパ２３０の縦方向運動を可能にする。図２２は、上方左滑車２４５と下方左滑車２４６と係合するタイミングベルト２４１ならびに、テンション装置ブロック２４４の一部となっている遊び滑車２４７，２４８を示しており、このブロック２４４はタイミングベルト２４１、従って左グリッパキャリア２３１のテンションを調整する。同様に、図２２は、上方右滑車２５１と下方右滑車２５２と係合するタイミングベルト２４３ならびに、テンション装置ブロック２４５の一部となっている遊び滑車２５３，２５４を示しており、このブロック２４５はタイミングベルト２４３、従って右グリッパキャリア２３３のテンションを調整する。
【００８０】
図２２はさらに、各自の左右のロッド２２６，２２８に平行に置かれている軸２０４と２０５に沿って位置ぎめされたチップおよびカットキャリア１８０を示している。チップおよびカットキャリア１８０は、縫合糸材料の特定場所に熱を加えるチッピングアセンブリ２９０のための支持部を与えており、また、縫合糸材料をカットするカッタアセンブリ２８０のための支持部も与えている。この良好な実施態様において、チップおよびカットキャリア１８０の縦方向運動は、図２３（ａ）に示されるような曲がった手回しハンドル２０８によって達成される。他の実施態様も、材料をカットする前に、チップおよびカットキャリア１８０を縦方向に調節するためのコンピュータ制御サーボモータを実現することができる。
【００８１】
図２３（ａ）に示されるように、曲がった手回しハンドル２０８がギヤボックス２１３を作動し、チェーン駆動スプロケット２１４を回転する。ギヤボックス２１３はギヤボックス取付けブラケット１２２に取付けられ、このプラケットはわく部材２９９に取付けられている。ケーブルチェーン２１５はチェーン駆動スプロケット２１４と係合して、図２３（ａ）で示されるように、チップおよびカットキャリア１８０の運動を作動する。ケーブルチェーン２１５はまた、チェーン遊びスプロケット２１８および２１９と係合し、それらは、それぞれ上方テンション装置滑車ブラケット２２１および下方テンション装置滑車ブラケット２２３に回転可能に取付けられている。テンション装置滑車ブラケット２２１，２２３の縦方向の位置ぎめは、ケーブルチェーン２１５の緩みを変えるために調整することができる。ケーブルチェーン２１５はまた、左側レール２２２に適切に取付けられたチェーン遊びスプロケット２２７および２２９と係合する。図２２に示されるように、チップおよびカットキャリア１８０の背側２１１はケーブルチェーン２１５にクランプされている。
グリッパ２３０，２３５の行程および引上げタワー２２０沿いのチップおよびカットキャリア１８０の位置ぎめの両方によって、カットしようとする材料の長さを決定する。例えば、図２２に示されるように、近接センサ２７３，２７４および２７５は引上げタワー２２０に沿って別々の高さに縦方向に位置ぎめされていて、カットしようとする縫合糸材料の長さを前以て決めることができる。特定すれば、近接センサ２７３，２７４および２７５の場所は、ハンドクランク２０８によって調節されたチップおよびカットアセンブリ１８０の位置ぎめを検知して、制御システム９０にグリッパ２３０，２３２の往復走行を変えるよう知らせる。また、図２２に示されるように、近接センサ２７０は右側レール２２４沿いの位置に取付けられて、右グリッパ２３２がタワー２２０の上端の所望位置に到達したことを検証し、それに応じて制御システム９０およびサーボモータ２３８に知らせる。同様に、近接センサ（図示されていない）が左側レール２２２沿いの所望の高さに取付けられて、左グリッパ２３０が引上げタワー２２０の上端の所望位置に到達したことを検証する。
【００８２】
不定の長さの縫合糸材料を引上げタワーの高さに供給するために、先ず手動で縫合糸材料２５５は、はと目２５６および、縫合糸材料の厚さの突然の変化をも検知する任意結び目検出器２５７を通って通される。縫合糸材料２５５に結び目を検出すると、制御システム９０をトリガして、次の動作で材料のカットしたストランドを廃棄する。さらに、図２３（ｂ）で示されるように、縫合糸材料はテンション装置（またはダンサー）アセンブリ２５９内に通されるが、このアセンブリ２５９は、その各々が縫合糸ストランド２５５のテンションを増加し、または減少するために横方向に位置ぎめすることができる複数のコーン２２３を、縦方向に間隔を空けて備えている。
【００８３】
次いで縫合糸材料２５５は滑車２３５ａと２３５ｂを介し、さらに、図２２ではタワーの中心の近くに図示されているチップおよびカットキャリア１８０の下方部分に取付けられた滑車２１２を回って進む。下方スレッディング滑車２３５ｂ、ガイド滑車２１２、左グリッパ２３０および右グリッパ２３２は縦方向に整列しているので、以下で詳細に述べるように、カッターアセンブリ２８０は常に、材料のストランドを水平に横切ってカットすることに注目されたい。
【００８４】
図２２に示されるように、制御システムコンピュータ９０の制御により、右サーボモータ２３８が使用可能になって、リード（右）グリッパを右ロッド２２８沿いに縦方向に駆動し、不定の長さの縫合糸ストランド２５５のチップを、引上げタワー２２０の最上部に置かれたスェージングアセンブリ３９０の多軸グリッパ１５５と係合して図示された正確に方向合わせした外科用針の縫合糸受入れ口３７内に位置ぎめするために登録する。これを達成するために、リードグリッパサーボモータはリードグリッパを、長い行程距離、歩進させるが、この距離は、所望された前記縫合糸ストランドの長さに依存して１２インチから３６インチにわたることができるが、この良好な実施態様では１６．１インチになっている。この長い行程によってグリッパ２３２を、チップおよびカットキャリア１８０のすぐ上で、カッターアセンブリ２８０の下方の本来の位置から、図２２に示されるようなスェージングアセンブリ３９の少し下方の位置に移動させる。
【００８５】
長い行程中のリードグリッパ２３２の位置ぎめと同時に、他方のサーボモータ、例えばサーボモータ２３６は、底部グリッパ、例えば左グリッパ２３０を、図２２に示されるように、チップおよびカットキャリア１８０のやや上で、カッターアセンブリ２８０の位置の下方の本来の位置に、左ロッド２２６沿いに位置ぎめする。リードグリッパは、長い行程中、常に材料２５５を掴んでいるが、底部グリッパはその開位置にあって、掴んでいないことが理解される。各サイクルでグリッパを交替させることによって縫合糸材料２５５を歩進させるプロセスによって、グリッパを元の位置に保持するためのリサイクルあるいはリターン時間を取り除く。これによって機械速度をより速くし、従って、より高い生産率が可能になる。
【００８６】
縫合糸材料の尖端２５８を外科用針３９の縫合糸受け入れ端３７内に挿入するために、リードグリッパ２３２は縫合糸材料２５５を、約１．９インチの短い行程距離だけ再び歩進させ、その結果、尖端２５８は針３９の縫合糸受け入れ開口３７内に正確に歩進して、スェージング動作がスェージングアセンブリ３９０で行われるであろう。
【００８７】
縫合糸材料の尖端２５８は短い行程距離中、歩進するので、チップアセンブリ２９０で加熱された（以下で説明する）材料部分２５５は、左グリッパ２３０の本来の位置のすぐ上で、カッターアセンブリ２８０に隣接する位置に縦方向に歩進する。次いで、外科用針に対する尖端２５８の自動スェージングが発生するので、左グリッパ２３０（下方グリッパ）が作動して材料２５５を尖った部分２７８、すなわち図２２で示されるチップアセンブリ２９０によって加熱された縫合糸材料の部分で、あるいはその下で掴み、そしてカッターアセンブリ２８０が作動して縫合糸材料２５５の尖った部分２７８をカットするので、左グリッパ２３０が次いで、尖端２５８を持つ不定の長さの縫合糸ストランド２５５を掴まえている。左すなわち底部グリッパ２３０の係合と同時に、上すなわち右グリッパ２３２が作動して、一定の長さの縫合糸ストランドでのグリップを解放する。
【００８８】
ヒーターアセンブリ
長い行程距離を前進した後で、しかも短かい行程距離を前進するに先立ち、縫合材料２５５が加熱（チッピング）されるように、上部グリッパは一時的に停止させられる。テンション下の縫合糸の加熱及びそれに続くその冷却により、材料は剛化され、外科用針の範囲内での材料の尖端の位置づけ及びそれに続くスェージ加工が容易になる。チップ＆カットキャリア１８０上に取りつけられたチッピングアセンブリ２９０の動作について、以下で説明する。
【００８９】
図２７に示されている通り、先端アセンブリ２９０は、基本的に、ヒーターキャビティ２９６内で空気を加熱する熱交換器ユニット２９５を含むオーブンである。流入する空気の脈動が熱交換器入力端２９７に提供されると、加熱された空気は移動し、図２２に示されているような垂直円筒形キャビティ２９１に加熱空気の脈動を提供する。図２７に示されているように、加熱空気は、垂直キャビティ２９１を通してテンション下で吊下げられた一定長の縫合材料２５５が加熱を受けることになるように予め定められた時間水平オリフィス２９４内に強制的に通される。コンピュータ制御システム９０は、材料が適切に加熱され切断作業前に冷却する充分な時間が得られるように、熱の脈動の持続時間を制御する。好ましくは加熱された脈動の温度は、垂直キャビティ２９１を通して吊下げられたより糸の表面積に応じて変化する。
【００９０】
好ましくは先端アセンブリ２９０は、底部又は左側グリッパ２３０のわずか下に位置づけされる。上述の通り、これは、縫合材料２５５が短かい行程距離を前進させられるとき、材料２５５のチッピングされた部分２７８がカッターアセンブリ２８０により切断されうるような形で対応する距離だけ前進することになるように、必要となることである。こうして、底部グリッパ、例えば左側グリッパ２３０は、次の縫合糸引抜き／挿入サイクルのため新しいチッピングされた先端２５８を有する材料を確実にグリップすることになる。
【００９１】
処理中の縫合材料のタイプに応じてその他のさまざまな「チッピング」技術も使用できるということを理解すべきである。例えば、ＶＩＣＲＹＬ（商標）及びＶＩＣＲＹＬ（商標）様の縫合材料が用いられる場合、より糸に対する高温空気の適用に加えてより糸にテンションを付加することによって、その表面は溶融し再度鋳造されて剛化された先端を形成することができるようになる。ＶＩＣＲＹＬ（商標）縫合材料の先端直径を形成するための加熱され溝のあるダイに加えて、テンション付加もまた使用可能である；しかしながら、先端直径を形成するためのダイの使用には、先端が各々全てのサイクルについてダイの溝の中に確実に入るようにするべくより糸の場所をより密に制御することが必要となる。絹といったろうが含浸された縫合材料については、予め定められた場所のみにおけるテンションの付加によりこれらの場所で縫合より糸の剛化部分が形成されることになる。編組された縫合材料の場合に使用するためのもう１つのチッピング方法には、高い溶剤含有量をもつGeneral Electric社のＶＩＴＥＬ（商標）といった稀釈樹脂材料を組ひもに塗布し浸透させる作業、そして剛化したその先端を形成するべく縫合より糸材料のテンションを維持する一方で高温空気で塗布された部分を急速に乾燥する作業が関与している。
【００９２】
カッターアセンブリ
図２４〜２６は、図２２に示されている通りの先端および切断運搬具１８０に適切にとりつけられているカッターアセンブリ２８０を詳細に例示している。図２４に示されている通り、カッターアセンブリには、旋回する形でその端部に連結されているリンクアーム２８３を有するオーバーセンターリンク装置２８２が含まれている。旋回するロケーターアーム２８５がリンクアーム２８３にその第２の端部で固定的に連結され、図２５においてそれに対し実質的に横断する状態で例示されている。ロケーターアーム２８５のもう一方の端部は、定置型ガイド機構２８６に旋回する形で連結されている。本書中に記述されている全ての旋回式リンク装置が全て、単純なピンリンク装置であり、その起動により縫合より糸を切断するための休止の瞬間が作り出され、複雑なカム、スロット及びスライド機構の必要性が無くなる。
【００９３】
図２５に示されている通り、定置型ガイド２８６は、吊下げられた材料より糸２５５の引抜き軸に対して垂直な平面の中に位置づけされ、ロケーターアーム２８５の長さとほぼ同等のより糸からの距離のところにある。さらに、オーバーセンターリンク装置２８２、ロケーターアーム２８５、及び切断用ブレード２８９は全て、材料のより糸２５５の引抜き軸に対して垂直な平面内に存在する。
【００９４】
定置型ガイド２８６上に引込み式ボールスライド２８８が取りつけられており、図２５に示されている引込み位置まで切断位置から図２４に矢印「Ａ」で示された方向に定置型ガイド２８６に沿ってオーバーセンターリンク装置及びブレード２８９を移動させるためにオーバーセンターリンク装置２８２に結合されている。ポールスライド２８８がオーバーセンターリンク装置２８２を引込み位置まで移動させるにつれて、ロケーターアーム２８５はより糸２５５から離れるように旋回させられ、ブレード２８９は引込められる。かくして、より糸の切断に先立って及びその直ぐ後にカッターアセンブリ２８０が引込み位置にあるとき、ブレード２８９及びロケーターアーム２８５は、サーボタワー２２０に沿ってのグリッパ２３２，２３０の往復運動と干渉せず、又、吊下ったより糸２５５と接触することもない。好ましい実施態様においては、空気圧式エアシリンダー２８１が、図２４に示されているように定置型ガイド２８６に沿ってのボールスライド２８８の往復運動を可能にしている。
【００９５】
材料のより糸２５５を切断するとき、引込みスライド２８８は、図２５に矢印「Ｂ」で示されているより糸２５５に向かう方向に往復運動して、図２６に示されている切断位置までオーバーセンターリンク装置２８２、切断用ブレード２８９及びロケーターアーム２８５をもっていく。オーバーセンターリンク装置２８２が切断位置まで移動するにつれて、リンクアーム２８３は、ボールスライド２８８の運動をロケーターアーム２８５の旋回運動に変換する。ロケーターアーム２８５には、アームが切断位置に旋回させられるにつれて、切断されるべき材料のより糸２５５を係合し位置づけするべく機能するＶ字形支持用切欠き２８７が具備されている。Ｖ字形切欠きは、同様に、第３の側面で水平に切断されている間より線５５の２つの側面上でより線を支持するためにも機能する。こうして、より線がテンションを受けハサミで切断されるとき、又はマルチフィラメントより線が薄切りされて他の点では適切に支持されていないとき、ほうき様端部を形成する傾向をもつ特にマルチフィラメント縫合材料の清浄でほうき様端部の無いカットを可能にする。
【００９６】
カッターアセンブリ２８０の切断用ブレード２８９は、往復運動するボールスライド２８８に対してそれとの関係においてわずかな角度を成してロケーターアーム２８５のものと平行な平面の中で固定的に取りつけられている。好ましい実施態様においては、空気圧式エアシリンダ２８１による単一の作用により、定置型ガイド２８６に沿った往復運動するボールスライド２８８の運動が可能となるその結果、ロケータアーム２８６はその引込み位置（図２５）から旋回できるようになり、かくしてＶ字形の切欠き２８７は、ブレードがその引抜き軸を横断して支持されたより糸２５５に向かって移動するにつれより糸の第３の側面がブレード２８９の切れ刃上に支持されている間、その２つの側面でより糸２５５を支持するようになっている。かくして、より糸２５５は、図２６に示されている切断位置までブレード２８９に向かう方向にロケーターアーム２８５が旋回された後、ロケーターアームの休止の瞬間において切断される。ブレード２８９は、図２５及び２６に示されている往復運動軸との関係におけるブレードの角度のついた方向づけにより、ロケーターアーム２８５によって定置的に保持されている間に、材料より糸を薄切りする。好ましい実施態様においては、ブレード２８９が往復運動軸との関係において約４５度の角度を成している状態で、スライス比は１対１であり、従って、より線２５５は、ブレード２８９が引抜き軸を横断する距離と同等の量だけ切断されるようになっている。
【００９７】
スェージングアセンブリ
スェージングステーションで行なわれるスェージング作業についてここで記述する。図２８（ａ）〜３２は、縫合糸挿入及び針のスウェージングシーケンスのさまざまな段階において示された多軸グリッパ１５５及びスウェージング及び縫合糸心合せダイを表わしている。このシーケンス、及び互いとの関係、針及び縫合糸挿入との関係におけるダイの相互作用は、最少限の部品そして単純な動作での挿入及びスウェージ機能を達成させている。
【００９８】
針を図２８（ａ）〜３３に示されているすえ込みアセンブリ３９０まで搬送した後、多軸グリッパ１５５は、上述の要領でスウェージダイヤルから半径方向に伸び、針３９の縫合糸収容端部３７を図２８（ａ）及び図２８（ｂ）の部分斜視図に示されているように２つのすえ込み金型３６１，３６９の端部に形成された漏斗形のダイ開口部の間に位置づけする。以下で説明する通り、すえ込み金型３６１は所定の位置に固定されており、すえ込み金型３６９は、矢印で示されているとおり固定式すえ込み金型３６１に向かって側面方向に移動可能で、間に置かれた針の縫合糸収容端部のすえ込み（スウェージング）を達成する。図３１〜図３２に示されている通り２つのすえ込み金型３６１，３６３が互いに隣接して位置づけされるとき、針の縫合糸収容端部３７の直径よリもわずかに大きい出口の直径をもつ漏斗形のダイ開口部３９２が形成される。図３５（ａ）及び３５（ｂ）に示されている好ましい実施態様では、すえ込み金型３６１，３６９の各々の端部にはそれぞれリセス３２１，３２２が具備されており、かくして針３９のスウェージングの結果として起こる金属の変形が針の縫合糸収容端部３７における金属の鋳バリ又はとげという結果をもたらさないようになっている。ここでスウェージングすべき針及び縫合糸のサイズ（直径）に応じて、異なるスウェージングダイのセットを具備することができるという点に留意されたい。
【００９９】
２つのすえ込み金型３６１，３６９の端部に形成されたすえ込み金型開口部３９２の間で針３９の縫合糸収容端部３７を精確に位置づけするため、可動式のすえ込み金型３６９を一時的に離隔するよう移動させる。図３３に示されたすえ込み（スウェージング）アセンブリ３９０の図では、すえ込み金型３６９は、すえ込み金型操作レバー３９７がネジ３９４を中心に旋回し可動式すえ込み金型３６８を固定式すえ込み金型３６１から予め定められた距離だけ離れるように引張ることができるようにするべく、シリンダロッド３９３に力を与えるようエアシリンダー３９５を起動させることによって、固定式スウェージングダイ３６１から離隅して移動させられる。好ましい実施態様においては、レバー３９７は、エアシリンダー３９５によって提供される圧力が終了した時点でバネの復帰力によって可動式すえ込み金型３６９が固定式すえ込み金型に向かって戻ることになるように、バネ３６４によりバイヤスされる。
【０１００】
図２９は、金型３６１をその固定位置で、又可動式金型３６９を多軸グリッパ１５５により提示される縫合針３９を収容する前のその離隔された位置で示している。縫合糸ガイド漏斗半部分３６２ｂを含む縫合糸に心出し金型３６２がすえ込み金型３６１の下に位置づけされ、これは、限界内で側面方向に自由に滑動する。心出し金型３６２は、すえ込み金型４２０の中に形成されたキャビティ３６１ａ内に突出するタング３６２ａを有する。漏斗ダイ３６２がキャビティ壁３６１ｂによって拘束されるまで前方に滑動するように、圧縮バネ３６１ｃがキャビティ３６１ａ及びタング３６２ａの背壁を圧迫している。この位置で、これは針の縫合糸収容端部により構成される中心軸の前方にあり、針３９の縫合糸収容端部３７が確実にスウェージングのための所定の位置にくるのを助ける１つの棚３６２ｃとして役立つ。サイクルのこの段階において、部品は、縫合糸挿入のために位置づけされておらず、縫合糸２５５をつかむ縫合糸クランプ、もしくはグリッパアーム２６５ａおよび剛化された先端２５８は、休止状態にある。漏斗半部分３６３を収納する縫合糸心出し金型３６８は、以下で詳述する適切な締めつけ手段によりすえ込み金型３６９に締めつけられ、それと共に、図示された開放位置まで走行する。
【０１０１】
すえ込み金型が離隔している間、多軸グリッパ１５５が伸びて、図２９及び図３３に示されているように開口部３９２の中に針３９の縫合糸収容端部３７を位置づけする。スウェージダイ開口部３９２に針３９の縫合糸収容開口部３７を位置づけした後、金型３６９が中に形成された縫合糸収容開口部３７のキャビティを変形することなく固定式すえ込み金型３６１に対して精確に縫合糸収容端部３７をつかみ位置づけすることができるようにするため充分なものである弾性バネ力がバネ３６４（図３３）の中に存在する状態で、すえ込み金型３６９及び縫合糸心合せ金型３６８は針３９に向かって移動させられる。同時に、多軸グリッパ１５５内の針保持ピン１４２は、上述のとおり、プランジャー１４９上の下向きの外力によってもち上げられ、かくして、すえ込み金型３６１及び３６９のグリップによりその位置が決定されるように針を解放する。金型３６８及び３６９の動作により、縫合糸心合せ金型３６８の面３６８ａは、縫合糸心合せ金型３６２の対応する面３６２ｃと接触することになる。この動作をひき起こす弾性力は、バネ３６１ｃを圧縮し漏斗ダイ３６２を左方へ移動させ、かくしてタング３６２ａがもはやキャビティ壁３６１ｂを接触状態にないようにするのに充分強力なものである。金型３６９および３６８の寸法決定は、この動作が、針３９の縫合糸収容端部３７と同軸である平滑な円錐形状を構成する２つの漏斗半部分３６２ｂおよび３６３の形成という結果をもたらすようなものである。図３０は、縫合糸挿入に先立つすえ込み金型３６１，３６９によりグリップされている縫合糸収容端部３７を示す。混斗半部分３６２ｂおよび３６３で形成された円錐形の漏斗ガイドの出口直径は、好ましくは、縫合より糸のチッピングされた端部２５８を容易に中に挿入できるように、図３１に示されている通り、縫合糸のチッピングされた先端２５８の直径に等しいかそれよりも大きく、針３９の縫合糸収容端部３７の直径よりも小さいものである、ということに留意されたい。
【０１０２】
図３１は、挿入位置まで垂直に移動させられ、剛化された縫合糸先端２５８を漏斗３６２及び３６３の中に入れ軸方向に共に心合せされた針３９の縫合糸収容キャビティ３７内に案内させることになる縫合糸グリッパ２６５ａを示している。上述のとおり、より糸がひとたび針の縫合糸収容端部３７内に挿入されると（ステップ２７１）、縫合糸収容キャビティの自動すえ込み（スウェージング）が起こる。図３３で示されているすえ込みアセンブリ３９０の好ましい実施態様においては、間に置かれた針の縫合糸収容端部のスウェージングを達成するべく固定式すえ込み金型に向かって可動式すえ込み金型３６９を押しやるようレバーを３９７上に支持されたカムを起動するため、空気圧式エアシリンダ３６５が空気圧を提供する。空気圧は、制御システムコンピュータ９０の制御下でポート３６６，３６７を介してスウェージングシリンダ３６５に供給される。
【０１０３】
図３２は、完了したスウェージ行程を示す。すえ込み金型３６９は、針３９の縫合糸収容端部３７を変形するのに充分な力を及ぼしたスウェージングシリンダにより固定ストッパまで駆動された。変形が起こるにつれて、縫合糸心合せ金型３６８はさらに漏斗金型３６２を移動させ、バネ３６１ｃの付加的な圧縮をひき起こす。好ましい実施態様においては、可動式すえ込みダイ３６９は、本書に記述されているスウェージ停止機構により自動停止に至る。
【０１０４】
図３４に示されている通り、可動式すえ込み金型３６９及び縫合糸心合せ金型３６８は、肩付き支柱３６９ａにより互いに一致した形で機械的に保持され、この支柱の小さい方の直径は金型３６９内でかみ合せホールド状態となるよう軽いプレスばめになっている。座金３６９ｂと共に、押えネジ３６９ｃが支柱を金型３６９の中に保持している。金型３６９の下方で支柱３６９ａの大きい方に直径は、漏斗金型３６８の中の軽いプレスばめ穴を通って延びており、かくして右側のスウェージ及び漏斗ダイは結合されて、スウェージングサイクル中一緒に側面方向に移動するようになっている。肩付き支柱３６９ａの下部部分は、漏斗金型３６８を通して溝３９０ｂの中に延び、この溝は、すえ込みアセンブリフレーム３９０ａ内に交叉フライス加工されている。スウェージ行程が行なわれると、スウェージシリンダは、溝３９０ｂの壁３９０ｃを打撃する支柱３６９の下部部分により積極的に停止されるまで、このダイアセンブリを左へと駆動する。こうしてエアシリンダ３６５は失速し、そのため図示されている可動式右側金型アセンブリの行程は、機械の反復するサイクルについてつねに同じとなる。
【０１０５】
代替的実施態様においては、両方のすえ込み金型３６１，３６９は、スウェージングを達成するべく互いに向かって移動可能であってよい。さらに、縫合糸収容開口部に加わるスウェージング圧力をさらに制御し、固定式すえ込み金型のための微同調位置づけ調整の必要性を無くするべく、可動式金型の１つのスウェージ行程距離を変更するための調整可能なスウェージ停止機構を具備することもできる。
【０１０６】
図３３の上面図に示されている通り、緩んだ針の端部３７がすえ込み金型の間に位置づけされる場合、針３９がひっくり返ったり心ずれしないようにするべく、針フェンスアセンブリ３９８が具備される。この針フェンスアセンブリ３９８は、テーパーのかかったすえ込み金型開口部３９２との距離がスウェージングされるべき外科用針のサイズに応じて調整可能である針フェンスプレート３９９を含んでいる。
【０１０７】
好ましい実施態様においては、針に対して付与されるスウェージ圧縮の度合、及びその結果としての縫合糸上の針によるグリップ強度は、固定型金型３６１の精確な位置づけによって調整される。図３３に示されている通り、サーボモーター３４５はスウェージ調整ネジ３４７を回転させるプーリー３４４をタイミングベルト４６１を介して駆動させる。スウェージ調整ネジ３４７のピッチは滑動くさび３４８を短い距離だけ移動させるように選択されている。すえ込み金型３６１は、滑動くさびの動きに比例する精確な距離だけすえ込み金型３６１の位置を引込めたり前進させたりするためくさび３４８上に支持された反対側の端部にある相補的ランプ角３４３を有する。従ってスウェージ調整ネジ３４７の回転及び滑動くさび３４８の動作は、結果として、すえ込み金型３６１の横方向運動をもたらし、かくしてその固定位置を微調整する。例えば、針に対し比較的太い縫合糸をスウェージングする場合、固定式金型３６１の位置は、可動式すえ込み金型３６９が固定式ダイに向かってストッパまで押しやられたとき針に対して加わるスウェージング圧力が小さくなるような形で、縫合糸引抜き軸からさらに離れるように移動させることができる。図３３に示されている好ましい実施態様においては、コンピュータ制御システム９０は、以下でさらに詳しく説明するように自動引張り試験システムにより測定されるような針−縫合糸結合の引抜き試験の値に応じて、スウェージ調整ネジ３４７の位置、ひいては固定式金型３６１の位置を調整するべくサーボモーター３４５を自動的に方向づけるための適切な信号を送ることになる。特定的に言うと、引張り試験ステーションで起こる引張り試験の記憶された統計的結果に応じて、スェージ調整ネジ３４７の回転位置を調整するべくサーボモーター３４５を方向づけるための適切な制御信号を生成することができる。針−縫合糸の結合を過度にスウェージングするのを避けかくしてはさみ切りの可能性を防ぐため、及び引抜きの可能性を防ぐべく針−縫合糸結合を過少スウェージングするのを避けるため、下流のすえ込み金型（スウェージングダイ）が適切に位置づけられるようにするために、装荷された針の自動引張り試験が望まれる。
【０１０８】
右側又は上部グリッパ２３２の短い行程の直後に、左側グリッパ２３０は縫合より糸を固定し、縫合材料２５５は上述の要領で又図３でステップ３０において示されている通りに、カッターアセンブリ２８０により切断される。図２３に示されている通り、カッターアセンブリ２８０は、スウェージを受けたより糸が切断された時点で不確定な長さの縫合より糸２５５がグリップされるように、左側グリッパ２３０よりわずかに上方に位置づけされる。かくして、左側グリッパ２３０はこのときチッピングされた端部２５８で縫合材料２５５をグリップし、リードグリッパとなる。
【０１０９】
図２３に示されている好ましい実施態様においては、真空空気流が付勢されて、材料のより線２５５をナイロンスクリーン３５７に向かって引張り、その材料の切断を容易にする。不確定な長さの縫合材料２５５の切断の後、外科用針に対してスウェージングされた一定長さの縫合材料の後端部は、図２３に示されているように、真空ホース３５９によって真空アセンブリ（図示せず）に連結されている大型真空パイプ３５８の中へと吸い込まれる。真空パイプ３５８内で作り出される真空は、後端部がからみ合ったり機械と接触しないようにするべく材料より糸内に穏やかなテンションを加える。しかしながら、これは装荷された針がさらなる下流工程のために割出しされるときにより糸がパイプ２７５から外に引き出され得るよう充分穏やかなものである。
【０１１０】
針のスウェージングの後、可動式金型３６９が再びエアシリンダ３６５によって引き込まれ、多軸グリッパ１５５のピン１４２は上述の要領で装荷された針を係合させるべく起動される。それに続いてさらなる処理（ステップ３１）のため引張り試験ステーション３００に対して引つづき割出しするためすえ込みダイヤルアセンブリ１５０に沿って、多軸グリッパ１５５は、その位置まで引込められる（ステップ３０）。
【０１１１】
このサイクルは、外科用針の中への挿入のため切断されるべき次のより糸を位置づけするべく、サーボタワー２２０の高さに沿って材料２５５を垂直に引抜く新しいリードグリッパについてすえ込み（スウェージング）ステーションで続行する。各々のサイクルでグリッパを交替させることにより縫合材料２５５を前進させる工程は、グリッパをもとの位置に保持するための再生又は復帰時間を削除する。
【０１１２】
自動引張り試験ステーション
装荷された外科用針の自動引張り試験を達成するための自動引張り試験アセンブリ３００は、図３６〜３８（ｂ）の中に全体的に示されている。自動引張り試験アセンブリ３００は、図３６および図３７に示されているとおり、それに対して割出しされている多軸グリッパ１５５から装荷された針３９を受理するように機能するロードセル３３５をとりつけるためのロードセル取付け用アセンブリ３３０を一般に含んでいる。多軸グリッパ１５５のグリップから装荷された針を緩めるため針リリースアセンブリ３１５が具備されている。装荷された針３９が緩められた時点でひっくリ返ったり心ずれした状態にならないようにするため、引張り試験フェンスアセンブリ３４０が具備される。引張り試験中に縫合糸２５５をグリップすることを目的とし引張り試験を実施するためウエイトのついたスライドブロックアセンブリ３７２に連結されている引込み可能なグリッパアーム３２５のｂを収納する縫合糸グリップアセンブリ３７０が、図３６に示されている通りに具備されている。これらのアセンブリの各々及びそれらの相互作用についての詳細な記述は、以下で詳しく説明されている。
【０１１３】
図３６及び３７に示されている通り、装荷された外科用針３９が多軸グリッパ１５５により保持されており、上述の要領で、図４に一部例示されている回転スウェージダイヤル１５０により自動引張り試験ステーション３００に対し割出しされる。ロードセル３３５内で装荷された針３９を位置づけするために、多軸グリッパは、針３９の端部部分が図３７に示されているようにロードセル３３５の対応する収容ブレード３３６より上に位置づけされるように、すえ込みダイヤルアセンブリ１５０から伸ばされている。
【０１１４】
図３９は、上に取りつけられたロードセル３３５を伴うロードセル取付け用アセンブリ３３０の上面図を表わしている。好ましい実施態様においては、ロードセル３３５は、縫合材料２５５がそこから垂れ下がっている状態でさまざまなサイズの外科用針の縫合糸収容端部部分３７を支持するための４枚の薄い針支持用ブレード（受け刃）３３６ａ，ｂ，ｃ，ｄを、上に取りつけられた形で有している。例えば、「１／０」というラベルのついたロードセル針支持用ブレード３３６ａは、約０．０１７＋／−０．００１インチの直径をもつ比較的太い縫合糸を収容する；又「２／０」というラベルのついたロードセル針支持用ブレード３３６ｂは、約０．０１４＋／−０．００１インチの直径を持つ縫合糸を収容する；「３／０」というラベルのついたロードセル針支持用ブレード３３６ｃは、約０．０１１＋／−０．００１インチの直径をもつ縫合糸を収容する；そして「４／０」というラベルのついたロードセル針支持用ブレード３３６ｄは、好ましい実施態様において約０．００９＋／−０．００１インチの直径を持つ比較的細い縫合糸を収容する。現在引張り試験を受けている外科用針のバッチに応じて、多軸グリッパから針を受けとるべく、適切な針支持用ブレード３３６ａ，ｂ，ｃ，ｄが位置づけられる。ロードセル３３５の上中央に位置設定されたノブ３３９を手で操作して、ロードセルを回転させ、自動引張り試験を行う前に適正にサイズ決定された縫合糸収容ブレードを位置づけすることができる。さらに、ロードセル３３５は、図３９に矢印で示されている縫合針に向かって又はこれから離れるようにスライドハンドル３３８ひいてはロードセルプラター３３７を移動させることによって、側面方向に位置づけすることができる。
【０１１５】
多軸グリッパ１５５は、最初、装荷された針３９の端部部分が適切な針支持用ブレード３３６（例えばブレード３３６ｂ）により支持されるように位置づけられる。図４０は、縫合より線２５５が縫合糸収容ガイド３３４の間に通されている状態で、針支持用ブレード３３６ｂ上に載った針の縫合糸収容端部部分３７を示す前面断面図である。
【０１１６】
装荷された外科用針３９の非破壊引張り試験は、以下のとおり達成される。
前述のとおり多軸グリッパを位置づけした後、縫合糸グリップアセンブリ３７０のグリッパアーム３２５ａ，ｂは引込んだ位置から伸ばされ、図３６に示されているように、ロードセル３３５の針支持用ブレード３３６よりわずかに下で縫合より糸２５５をグリップする。図３６に示されているように、グリッパアーム３２５ａ，ｂを開閉するためグリッパアクチュエータ３７２ａが具備され、これは、本発明と同じ譲受人に譲渡された同時係属特許出願（弁理士事件整理番号８９２７）にさらに詳しく説明されている通りコンピュータ制御システム９０の中に常駐する制御システムプログラムによって制御される。図３６及び３７は、下部スライドブロック３７２ｄに連結されているスライドロッド３７２ｂ，ｃから成るスライドブロックアセンブリ３７２を表している。スライドブロック３７２ａは、スライドフィンガー３７２ｅを含み、このフィンガーに対して、それぞれのエアシリンダー３７４，３７９のエアシリンダピストンロッド３７４ａ及び３７９ａが、実行すべき引張り試験のタイプに応じてそれぞれの上向き及び下向きの力を加える。図３７に示されている通リ、ピストンロッド３７４（ａ）は、スライドフィンガー３７２ｅを支持し、その結果スライドアセンブリ３７２のスライドブロック３７２ｄを固定した垂直位置に維持する上向きの力を提供する伸びた位置において、示されている。
【０１１７】
スライドブロック３７２ｄは、ケーブル３７３を通って、プーリー３７７のまわりで、そして付着点３７２ｈを通して作用する適切にサイズ決定されたカウンタウエイト３７６によって２〜５オンスの正味下向き重量に対し釣合わされる。このカウンタウエイト３７６は、付着点３７２ｈでスライドブロック３７２ｄ上で上向きに引張るように作用する。
【０１１８】
非破壊引張り試験を達成するため、機構クレーム３７１上にとり付けられたコンピュータ制御システム９０により制御されたエアシリンダ３７４のピストンロッド３７４ａは、その空気供給源（図示せず）を図に示されている位置まで逆転させることにより、図３８（ａ）に破線で示されているようにスライドフィンガー３７２ｅを支持するその伸びた位置（図３７）から引込められる。ピストンロッド３７４ａは、図３８（ａ）に示されているとおり、スライドフィンガー３７２ｅ上の上向きの力を除去するべく引込められ、かくして、矢印「Ａ」の方向に、針３９の中の縫合糸２５５のスウェージ付着手段上にスライドブロック３７２ｄの２〜５オンスの釣合わされた正味重量を課すことになる。このシステムの精確さは、スライドロッド３７２ｂ，ｃ上に吊下げられたスライドブロック３７２ｄが、スライドマウント３７１内に押しつけられてシステム上に最小限の機械的抗力を課することになる低摩擦のボールブッシュ３７２ｆ及び３７２ｇの中にとりつけられていることから、高められている。
【０１１９】
図３６では、スライドブロックマウント３７１が、針３９から垂れ下った縫合糸２５５の軸に対して平行に位置づけされ、グリッパアーム３２５ａ，ｂの長さに対応する距離だけ縫合糸２５５から離れたところに位置設定されている、ということに留意されたい。
【０１２０】
スライドアセンブリ３７２が解放されるのと同時に又はその直前に、多軸グリッパ１５５が装荷された針３９上でのそのグリップを係合解除することができるようにするべく、針リリースアセンブリ３１５が起動させられる。グリッパ１５５のグリップから装荷された針を解放することは、それが確かにロードセル針支持用ブレード３３６上にしっかりと位置づけされているようにするのに必要なことである。その上、精確な引張り試験を提供するためには、針は、誤った結果の原因となる上向きの力が存在しないようにする形で解放されなくてはならない。
【０１２１】
図３６に示されているように、針リリースアセンブリ３１５は、旋回式レバーアーム３２７の中ヘプッシャー３２６を伸ばすように起動させられる針リリースソレノイド３２４を含んでいる。旋回式レバーアーム３２７は、その片端３２９に多軸グリッパ１５５のプランジャ１４９を押し下げるためのピン３２８のまわりを旋回する。図３７に示されている通り、プランジャ１４９を押し下げることにより、ピン１４２はピンガイド１４７内に引込んで、それにより係合された装荷された針３９を解放することができる。多軸グリッパ１５５の作動のさらに詳細については、上述の同時係属特許出願第１８１，５９９号（事件番号８９３７）の中に見い出すことができる。
【０１２２】
多軸グリッパ１５５が針上でのそのグリップを解除した後、装荷された針３９が心ずれ状態になったりひっくり返ることがないようにするため、針フェンスアセンブリ３４０が具備されている。図３６に示されている通り、針フェンスアセンブリ３４０は、装荷された針を直立位置に保持するため、グリッパ１５５に対して同一平面に横たわるよう調整することのできる垂直フェンスプレート３４２を含んでいる。垂直フェンスプレート３４２の側面方向の位置づけの調整は、図３６に示されているように適切な距離だけスライドハンドル３４３を移動させることによって達成される。好ましい実施態様においては、異なるサイズの針の形態を収容するように、垂直針フェンスプレート３４２（図示せず）の表面の形態を変更することができる。
【０１２３】
最小引張り試験の制御された解放は、好ましくはミリセカンド単位で変化する短かい持続時間のものである。試験で合格した場合、すなわち縫合糸が最小引張り試験の必要条件を満たす場合、針は、プランジャ１４９に対する力を解放する針リリースソレノイド３２４（図３６）を起動解除することにより多軸グリッパ１５５によって再度グリップされる。次に、縫合糸グリッパ３２５ａ，ｂは、制御システムによって制御されるように縫合糸２５５上のそのグリップを解放するべくその開放位置まで引込められる。その後、多軸グリッパ１５５は引込められ、さらなる処理のため装荷された針を下流へ搬送するべく、回転スウェージダイヤルが回転させられる。
【０１２４】
縫合糸が最小引張り試験で不合格の場合、すなわち縫合糸２５５が制御された解放の結果として外科用針３９から追い出された場合、コンピュータ制御システム９０は、装荷が外れた針３９が引張り試験ステーションで射出されるようにフラグ付けられる。追い出された縫合より糸２５５は真空アセンブリ（図示せず）の中に引き込まれ、全体的に図３７で又詳細に図４１で示されている針ストリッパーアセンブリ３８０によって針３９が射出されることになる。図４１に示されている通り、スライドブロック３８３上にとりつけられた針ストリッパーブレード３８５を伸ばすため、コンピュータ制御システム９０から出力された制御信号により、針ストリッパーソレノイド３８２が起動されることになる。針ストリッパブレード３８５は、図３６において、針３９のとなりにある状態で示されている。従って、針が多軸グリッパ１５５上で緩んだ状態にあり、最小引張り試験が失敗した場合、針ストリッパーブレード３８５が伸びて、グリッパから針を除去する。針は落下して、引張り試験ステーションにある適当な収集手段（図示せず）によって収集されることになる。
【０１２５】
引張り試験を受けるべき次の装荷された針を準備するため、スライドアセンブリー３７２及び引込られたグリッパアーム３２５ａ，ｂは、コンピュータ制御システム９０により制御されるように、エアシリンダー３７４及びピストンロッド３７４ａによって供給される適切な上向きの力によりその投入解除位置までスライドマウント３７１を上昇して押し戻される。この時点で、特定の針３９上で行なわれた引張り試験に合格したこと、及び装荷された針をその包装のため下流に搬送することができることを示すもう１つのフラグを、記憶のため、制御システムコンピュータに送ることができる。
【０１２６】
図３６−４０に示されている最小及び破壊引張り試験システムの好ましい実施態様において、ロードセル３３５及びその針支持ブレード（受け刃）３３６ａ，ｂ，ｃ，ｄは、縫合糸グリップアセンブリによって針−縫合糸アセンブリ３９に加えられた力を測定する圧電変換器を含んでいる。変換器のロードセル３３５は、図３６及び図３９に示されている通り従来の手段によりコンピュータ制御システム９０とインターフェイスされてもよく、又好ましい実施態様においては、Techniques Co.が製造する１０００グラム変換器（型式番号ＧＳ−ＩＫ）である。縫合糸３９１に加えられる破壊引張り試験の間にロードセル変換器３３５により測定された力は、外科用針の新しいバッチをスウェージしなくてはならない場合に起こりうるスウェージダイセットアップルーチンの間の実時間監視または統計学的用途のために記憶することができる。例えば、破壊引張り試験で不合格であり、変換器により測定された力が予め定められた範囲の低い端部にあることが見極められた場合、コンピュータ制御システム９０はこれを認識し、固定型スウェージングダイ（すえ込み金型）が可動型スウェージングダイに向かって増分量だけ前進させられその結果として次に続くスウェージがより強いものとなるようにする適切な信号を、上流スウェージングアセンブリ（図示せず）に送る。同様にして、破壊引張り試験に合格した場合、すなわち変換器が測定した力が上限以下で最小値以上であることが見極められた場合、いかなるダイ調整も行なう必要がない。
【０１２７】
前述の通り、自動引張り試験アセンブリ３００は、自動包装に先立ち全ての装荷された外科用針がそれに対し割出しされた時点で、最小引張り試験を行うのに使用される。それに対して割出しされた針９本に１回の割合で、装荷された外科用針の破壊引張り試験が行なわれる。破壊引張り試験を行なうことの目的は、適性な最大スウェージ引出し値に対して、上流のスウェージングステーションにあるスウェージダイを設定することにある。これは、必然的に破壊試験であり、プログラミング可能なものである試験の頻度は、運転の制御を維持するのに充分高いものであるものの、過度の製品廃棄物を避けるのに充分低いものである。好ましい実施態様においては、この頻度は、針５０本に１回に設定されるか、針７５本に１回又はｌ  ００本につき１回であってもよい。
【０１２８】
破壊引張り試験のもう１つの目的は、以前に加工されたバッチとは異なるサイズのものである新しい針バッチを処理するために針選別、スウェージング装置（スウェージダイ）を準備するのに使用される手順である切換手順の間に新しいスウェージダイセットを設置する助けとなる、ということにある。上述の非破壊引張り試験とは反対に、スウェージングアセンブリが作動し装荷された針を引張り試験ステーションに補給している間、引張り試験装置は、スウェージを受けた針の１００％の破壊試験のためにプログラミングされている。上流スウェージングアセンブリにあるダイ調整システムは、各機械サイクル毎に、変換器ロードセル３３５から信号を受けとり、迅速にスウェージダイの適性な謁整を実行する。
【０１２９】
コンピュータ制御システム９０の中に破壊試験引出し値が記録され、これは表示スクリーンを通して機械のオペレータにフィードバックされる統計学的プロセス制御情報を計算するのに使用される。
【０１３０】
装荷された外科用針３９の破壊引張り試験は、最小引張り試験に関して上述したものと同様に達成される。ただし、根本的な差異は、針から縫合糸を引出すのに充分な大きさの固定された機械的行程が最小引張り試験の最低２〜５オンスの力に置き換っているという点にある。
【０１３１】
図３８（ｂ）に示されている通り、エアシリンダ３７４の反対側に置かれた第２のエアシリンダ３７９のピストンロッド３７９ａは、図３７に示されている非起動位置から図３８（ｂ）に示されている位置までスライドフィンガー３７２ｅに対する固定の行程を提供するようにプログラムされている。この結果、スライドフィンガー３７２ｅは、破線により示されている位置から実線で示されている位置まで垂直に移動することになる。さらにこの結果、スライドブロック３７２ｄに対する下向きの力がもたらされ、この力はスライドロッド３７２ｂ及びｃを通してグリッパ３２５ａ，ｂ及び縫合糸２５５を含むスライドアセンブリ３７２を図３８（ｂ）に示されているように矢印「Ｂ」の方向に移動させる。シリンダ３７９に対する空気圧は、縫合糸２５５をつねに針から外に引出すのに充分高く設定されている。この行程は、定置型ブロック３７１の上面を打撃するスライドアセンブリ３７２の上部部分３７２ｊによって制限されている。
【０１３２】
破壊引張り試験を達成するのに必要な力は、上述のとおり、圧電ロードセル変換器３３５によって測定される。プロセス制御アルゴリズム（図示せず）により、変換器ロードセルによって測定された破壊引張り試験の力が引張り試験値の予め定められた範囲よりも低いことが見極められた場合、コンピュータ制御システム９０は、上流スウェージングステーションにて針に対し縫合糸をスウェージングするときに適用されるスウェージングダイの行程を増大させるべく適切な制御信号を送り出すことになる。変換器ロードセルによって測定された破壊引張り試験の力が予め定められた範囲よりも高いことが見極められた場合、コンピュータ制御システム９０は、固定型スウェージダイを縫合糸からわずかな増分的距離だけ離れるように移動させて、針に縫合糸をスウェージするときに適用されるスウェージング圧力を減少させるべく、適切な制御信号を上流のスウェージングアセンブリに送り出すことになる。
【０１３３】
破壊引張り試験の結果必然的に縫合糸２２５は針３９から追い出された状態となることから、針３９は上述のとおり、針ストリッパーブレード３８５により多軸グリッパ１５５のグリップから再び除去される。それに続いて、グリッパアーム３２５ａ，ｂは、その開放位置まで引込められ、エアシリンダ３７４は、グリップアセンブリ３７０及びスライドブロックアセンブリ３７２を次の引張り試験に向けて準備すべくその正常位置まで復帰させるよう、上向きの力を提供する。
【０１３４】
ダイセットアップ手順
ダイセットアップ手順は、上流スウェージダイの位置づけを調整するため、引張り試験ステーション３００で引張り試験を受けた針−縫合糸アセンブリの試料から得られたスウェージ結合値を利用する。この手順は通常、バッチラン又は針切り換え手順の始めにオフラインで行われるか、又はシステムの再初期値設定又は誤差補正ルーチンの一部として実行することもできる。
【０１３５】
基本的に、ダイセットアップ手順の間、スウェージアセンブリは、上流の引張り試験ステーションヘの搬送のため、２５〜３０、好ましくは２８個の針−縫合糸アセンブリの試料を生産する。上述の要領で、試料の針−縫合糸アセンブリは全て破壊引張り試験を受け、変換器により測定された針−縫合糸破壊値は、記憶され、分析され、最小引張り試験力又は許容可能な予め定められた最大破壊値又はその組合せのいずれかに対応する予め定められた値に比較される。連続する引張り試験の毎に、上流スウェージングステーションの固定したスウェージダイの位置は、得られた破壊値及び比較を行なうために実行されるアルゴリズム（図示せず）に応じて変動する。最小及び最大引張り試験値は、処理中の外科用針及び取付けられた縫合糸のタイプに応じて変化する、ということがわかる。
【０１３６】
放出ステーション
上述のとおり、多軸グリッパ１５５は、自動引張り試験ステーション３００でその伸びた位置から引込まれ、回転式すえ込みダイヤルアセンブリ１５０は、縫合糸巻き上げ及び包装用ダイヤル５００への移動のため、装荷された引張り試験を受けた針を放出ステーション４００に対し割出しするように回転させられる。特定的に言うと、ステーション４００で、装荷された針３９は、サイズの小さくなったオーガナイザー包装材料内に挿入される。
【０１３７】
図１に示されている通り、縫合糸巻上げ及び包装用ダイヤル５００は、装荷された外科用針の包装のためのさまざまな工程が行なわれる８つの周囲ステーションを有する。例えば、図１の５１０という番号のついた第１のステーションでは、主要なダイヤル５００上ヘ、装荷された針を収納するための空の包装材料を投入することができる。図１で５０５という番号のついた第２のステーションでは、空の包装材料の存在又は不在を検出することができる。
【０１３８】
図４２に示されている好ましい実施態様においては、縫合糸巻き上げ及び包装用ダイヤル５００の包装材料ネストアセンブリ４１５上に包装材料が投入され、このアセンブリによってグリップされる。包装材料ネストアセンブリ４１５は、空の包装材料（パッケージ）４２５が八（８）本の装荷された針を収容できるように増分的に見当合せできる包装材料ネストキャリッジ４２０を含んでいる。以下で記述する好ましい実施態様は、八（８）本の針を収容するサイズの小さくなったオーガナイザー包装材料に関連して本発明を記述しているものの、単一の針の包装材料でも同じ効率で本発明を使用できるということを理解すべきである。
【０１３９】
図４３に示されている空の包装材料４２５の面は、８本の装荷された外科用針の逐次的配置を収容するための複数の溝を示している。空の包装材料４２５内に第１の装荷された針を投入するため、キャリッジはステーション４００まで、図４２に示されているそのホームポジション内に運ばれる。それと同時に、回転式スウェージダイヤル１５０は多軸グリッパをステーション４００に対し割出しする。次に、多軸グリッパ１５５は、空の包装材料４２５に向かって伸ばされ、包装材料の面４２６内で突出するようフェンス４１９の間に形成された針収容切り欠き４１６の８つの対をなしたセットのうちの最初の対４１８の中に針３９を置く。好ましい実施態様においては、対を成した各々の切欠きセット４１８は、連続番号が付され、図４３に示されているように約０．２５インチ離れて存在している。好ましい実施態様においては、投入された最初の針は、図４３に示されている通り８番目の位置にある。図４２及び４３に示されている通り、包装材料ネスト４１５アセンブリひいては空の包装材料４２５は、湾曲した針が包装材料内に形成された切欠きの中に精確に置かれるように、多軸グリッパ１５５の向きとの関係においてわずかに傾動させられている。制御システムコンピュータの制御下で、ソレノイド４５５は次に、プッシユロッド４６０を起動させて、多軸グリッパ１５５上にプランジャを押し下げ、かくして上述の要領でそれが装荷された針３９のグリップを解放できるようにしている。
【０１４０】
図４２及び４３に示されている通り、放出ステーション４００には、一度に１本ずつで８本の個別の装荷された針を収容するため空の針包装材料４２５を見当合せする包装材料エレベーターアセンブリ４３０がある。エレベーターアセンブリ４３０のシャフト４４５は、上述のとおり、多軸グリッパ１５５から８本の針を連続的に受け入れるため０．２５インチの増分で垂直に包装材料ネストパッケージ４４２０を持ち上げる。好ましい実施態様においては、約６０／分の速度で引張り試験ステーションから装荷された針を供給するスウェージダイヤル１５０の回転は、生産速度を最高にするべく包装材料ネストキャリッジの垂直増分と同期化されている。例えば、上述のように、空の包装材料４２５内の「８」という番号のついた対になった切欠きの中に最初の装荷された針を挿入した後、エレベータシャフト４４５は、次の針３９が「７」という番号のついた切欠き対４１８の中に入れられ得るように０．２５インチだけ包装材料ネストキャリッジ４２０を垂直に持ち上げる。包装材料ネストキャリッジの見当合せと同時に、回転スウェージダイヤル１５０は、第２の装荷された針を支持する次の多軸グリッパ１５５を割出しし、かくして、空の包装材料４２５の第２の位置（切欠き「７」）の中に次の針を挿入できることになる。この工程は、八（８）本の装荷された外科用針のサイズの小さくなったオーガナイザー包装材料を満たすべく８回行なわれる。８番目の針が包装材料中に挿入された後、エレベータアセンブリ４３０は、空気圧式エアシリンダ又はパルスモーター（図示せず）といった従来の手段により、エレベータシャフト４４５を引込める。かくして、８本の装荷された針を支持する包装材料４２５は、包装材料ネスト４１５上でそのホームポジションにあり、包装材料は、縫合糸巻き上げ及び包装ダイヤル５００に沿って残りのステーションでさらに処理することがいつでも可能な状態になる。
【０１４１】
好ましい変形実施態様においては、包装材料４２５はその持ち上げられた位置にあり、最初の針は「１」という番号のついた切欠きの中に挿入される。このときエレベータアセンブリ４３０は、連続する針−縫合糸アセンブリが切欠き「２」〜「８」の中に連続的に挿入されるように、垂直方向に減分される。８番目の針−縫合糸アセンブリが挿入された時点で、包装材料ネストキャリッジ４２０及び充てんされた包装材料のトレイはすでにそのホームポジションにある。
【０１４２】
針が包装材料４２５の中に挿入されるにつれて、針から垂れ下がっている縫合より糸２５５がつきまとっているということに言及しておくべきである。これに続いて、図１に５１５という番号のついた縫合糸巻き上げステーションにおいて、つきまとう８本の縫合糸は全て真空でまとめられ、本発明と同じ譲渡人に譲渡された同時係属特許出願第１８１，６２６号（事件番号８９２５）の中で詳しく記述されているように、包装材料の縁部のまわりに巻き上げられる。
【０１４３】
本発明は、その好ましい実施態様に関して特に示され記述されてきたものの、当業者であれば、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく形状及び細部における前述の及びその他の変更をこれに加えることも可能であり、本発明は添付の特許請求の範囲のみによって制限されるべきであることがわかるだろう。
【０１４４】
本発明の具体的な実施態様は、次の通りである。
（１）前記多軸把握手段は、前記縫合針に係合させるための複数のピン手段を含み、前記枚数のピン手段の１つは、正碓に配向されている位置において前記縫合針を係合させるための第１の係合位置と、前記縫合針を弛緩させるための第２の非係合位置との間で撤回可能である実施態様１に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（２）前記第１の分類手段は：
（ａ）第１のコンベヤ手段上に予め決められた量の針を無秩序に配置するための給送手段と；
（ｂ）前記第１のコンベヤ手段上に置かれた前記針の像を得るためのもので、前記像をディジタル信号に変換するディジタル化手段を含んでいる第１の手段と；
（ｃ）前記ディジタル信号を処理して、前記第１のコンベヤ手段上に選ばれて無秩序に置かれた針に対する位置的および配向データを得るコンピュータ制御手段と；そして
（ｄ）前記無秩序に置かれた針を前記コンベヤ手段から除去し、それを、その伝送のために第２のコンベヤ手段上に置くための転送手段とを備え、
そこで、前記転送手段はそれぞれの位置的および配向データに従って前記選ばれた針の各々を把握するようになっている実施態様１に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１４５】
（３）前記給送手段は更に、前記第１のコンベヤー手段上での配置に先立って、前記予め決められた数の針の各々を個別化するための手段を含み、前記個別化された針の各々は隔置された関係で、前記第１のコンベヤー手段上に置かれている実施態様２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（４）前記コンピュータ制御手段は、更に、前記位置的および配向データを処理して、そこから命令を獲得し、前記転送手段が、それぞれの位置的および配向データに従って、前記選択されて、無秩序に置かれている針を把握するのを可能にするための手段を含んでいる実施態様２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（５）前記無秩序に置かれた針の像を得るための前記手段は１つまたはそれ以上のビデオカメラを含んでいる実施態様２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（６）前記個別化手段は更に、第１の位置と、第２の位置との間を交互して、前記あらかじめ決められた量の第１および第２の針グループヘと分割する少なくとも１つの往復運動する扉手段を含んでいる実施態様３に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１４６】
（７）前記転送手段は、前記コンピュータ制御手段から受信した前記位置的および配向データにもとづいて、前記針の各々を把握するためのロボットアーム手段を更に含んでいる実施態様２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（８）前記第２のコンベヤ手段は、各々が前記転送手段からそれぞれの針を受け入れるための複数の運搬手段を含み、各それぞれの運搬手段は、そこに転送されたそれぞれの針に係合する手段を持っている実施態様２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（９）前記係合手段の各々は、前記転送手段によってその間に置かれた針に係合するための第１の固定あごと、第２の可動あごとを含んでいる実施態様８に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（１０）前記運搬手段の各々は更に、前記第１の固定あごと係合するように前記第２の可動あごをバイアスして、前記針をその間に保持するばね手段を含んでいる実施態様９に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（１１）前記運搬手段は、更に、前記固定あごとの係合から前記第２の可動あごを撤回させて、その間で、前記針を移動させるための手段を含んでいる実施態様９に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（１２）前記固定あごとの係合から前記第２の可動あごを撤回させるための前記手段は、前記ばね手段の前記バイアスに対向して前記第２の可動あごを押すための押棒である実施態様１１に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１４７】
（１３）前記無秩序に置かれている針の第２のビデオ像を獲得するための第２の手段を含み、前記第２のビデオ像は、選択されて、無秩序に置かれた針の位置的および配向データを得るために前記コンピュータ制御手段によって処理され、更に、前記第１のコンベヤー手段から無秩序に置かれている針を移動させて、それを、その伝送のために前記第２のコンベヤー手段上に置くための第２の転送手段を含み、そこで、前記第２の転送手段は、それぞれの位置的および配向データにもとづいて針を把握し、そして前記第１の転送手段が前記無秩序に置かれている針を転送できないことを前記コンピュータ制御手段が決定するときには、前記針を前記第２のコンベヤー手段へ転送するようになっている実施態様２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（１４）それぞれの運搬手段上に置かれている前記針の各々を均一な方向に配向させるための第１の刃配向手段をさらに含んでいる実施態様８に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（１５）前記運搬手段の前記第１および第２の係合あご内で、前記針を更に配向させるための第２の刃配向手段を更に含んでいる実施態様１４に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（１６）前記運搬手段上での前記予め決められた配向の０．００１吋以内に前記針を更に配向させるための第３の刃配向手段を更に含んでいる実施態様１５に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１４８】
（１７）前記第２のコンベヤ手段は、前記多軸把握手段と対面する対向関係において、前記運搬手段を位置ぎめし、前記多軸把握手段の前記複数のピン手段が前記配向された針を前記運搬手段から受け入れるのを可能にする実施態様２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（１８）前記多軸把握手段の前記複数のピン手段の前記１つは、前記運搬手段から前記縫合針を受けた後に、前記第１の係合位置へと撤回され、それよって、前記配向された位置において前記縫合針に係合する実施態様１７に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（１９）前記割出し手段は前記針を前記第２の位置へと伝送し、前記多軸把握手段は、前記配向された位置において、前記針に係合している実施態様１８に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１４９】
（２０）前記第２の予め決められた位置に置かれている前記第２の手段は：
（ａ）少なくとも１つの縦方向部材を有しそしてそれに平行な引込み軸を規定している延線機と；
（ｂ）柔軟で不定長さの縫合糸撚線を、引込みおよび切断のために、前記引込み軸へ給送するための手段と；
（ｃ）前記不定長さの縫合糸撚線を把握し、それを前記引込み軸に沿って引き延ばすための第１および第２の把握手段とを含み、前記第１の把握手段は前記少なくとも１つの縦方向部材上で往復運動できるように載置されており；更に、
（ｄ）前記不定長さの縫合糸撚線を切断するための手段とを更に含み；そして
（ｅ）前記第２の把握手段は、前記引込み軸に沿い且つ前記切断手段の下部でのスタート位置に対して相互関係にあるが、前記第１の延線手段は、前記不定長さの縫合糸撚線を、予め決められた距離だけ前記切断手段を越えて位置している挿入地帯へ前記不定長さの縫合糸撚線を引き込んでおり、
以って、前記不定長さの縫合糸撚線は、前記針の前記縫合糸受入れ開口内に挿入され、そして前記第２の把握手段が前記スタート位置において前記不定長さの縫合糸撚線を把握した後に、前記切断手段により予め決められた長さに切断されるようになっている実施態様１に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（２１）前記少なくとも１つの縦方向部材は更に、前記第１および第２の把握手段に対する相互案内手段を規定している実施態様２０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（２２）それぞれの第１および第２の把握手段の相互運動を可能にするための第１および第２の駆動モータを更に含んでいる実施態様２１に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１５０】
（２３）前記不定長さの縫合糸撚線を前記切断手段を越えた前記予め決められた距離へ引き込むための前記第１および第２の駆動モータに対するコンピュータ制御手段をを更に含んでいる実施態様２２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（２４）前記引き込み軸に沿って選択的に動き得るように取付けられていて、上部に前記切断手段を持っている実施態様２３に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（２５）前記コンピュータ制御手段は更に、前記可動の運搬手段および前記切断手段の位置を決定するための少なくとも１つのセンサー手段を含んでいる実施態様２４に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（２６）前記給送手段は更に、少なくともその引込みおよび切断中、前記不定長さの縫合糸を緊張させるための手段を含んでいる実施態様２０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（２７）前記第１および第２の把握手段の各々は、第１の係合位置と第２の撤回位置とを持つ撤回可能な把握素子を含み、そこで、前記第１および第２の把握手段の１つは、把握素子と係合した状態で、引込みストローク上でその引込み軸を横断し、そして前記第１および第２の把握手段の他のものは、機械的干渉を回避するために把握素子を撤回した状態で、その同じ軸に沿って往復運動する実施態様２０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１５１】
（２８）切断後における前記縫合糸撚線の切断端を一時的に押さえるための第１の真空手段を更に含んでいる実施態様２０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（２９）切断前における前記不定長さの縫合糸撚線を大体において位置ぎめするための第２の真空手段を更に含んでいる実施態様２８に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（３０）前記スタート位置は処理地帯を規定しており、更に、前記不定長さの撚線の先端部分を形成するために、前記処理地帯での緊張状態にある間に、前記不定長さの撚線の縫合糸材の一部分を熱処理するための手段を含んでいる実施態様２０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（３１）前記熱処理手段は前記可動の運搬手段上に載置されている実施態様３０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（３２）前記不定長さの撚線は前記第１の把握手段により前記挿入地帯に隣接した自由端において支持され、他方、前記熱処理手段は前記処理地帯において前記撚線の一部分を加熱し、前記第２の把握手段は、前記処理地帯において前記撚線を熱処理した後、前記スタート位置において前記撚線に係合する実施態様３０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（３３）前記切断手段は、前記処理地帯において、前記硬化された撚線を切断して、前記第１の把握手段により支持される規定長さの縫合糸撚線と、前記第２の把握手段により支持される不定長さの縫合糸撚線とを作り出し、硬化された自由端は各把握手段上に置かれる実施態様３２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１５２】
（３４）前記第３のすえ込み手段は第１および第２のすえ込み金型手段を含み、前記第１のすえ込み金型手段はすえ込み金型開口の一部分を規定しているその端部を有し、前記第２のすえ込み金型手段は前記すえ込み開口の別な部分を規定しているその端部を有し、そこにおいて、前記第２のすえ込み金型手段は、前記針を受入れるためのすえ込み金型開口を形成するために、前記第１のすえ込み金型手段に隣り合せて置かれている実施態様２０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（３５）前記第１のすえ込み金型手段は所定の位置に固定され、そして前記第２のすえ込み金型手段は前記第１の固定されたすえ込み金型手段に向い且つそれから離れて側方に動き得る実施態様３４に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（３６）前記すえ込み金型開口は、前記引込み軸と、前記すえ込み金型開口内における前記縫合針の位置ぎめに先立つ前記撤回位置での前記多軸把握手段と軸線状に整列され、そして前記針の前記縫合糸受入れ開口を前記すえ込み金型開口に位置するように拡張される実施態様３４に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１５３】
（３７）前記第３のすえ込み手段は更に、前記規定長さの縫合糸撚線の自由端と前記針の前記縫合糸受入れ開口との間での前記挿入地帯に置かれたファンネル案内手段を含み、前記ファンネル金型手段は前記すえ込み金型開口と軸線状に整列されたテーパ状開口を含み、前記縫合糸撚線の前記自由端を、そこに置かれる前記針の前記縫合糸受入れ開口ヘと配向するようになっている実施態様３６に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（３８）前記ファンネル案内手段は更に、それを、前記第１および第２のすえ込み金型の少なくとも１つと整列させるための位置ぎめ手段を含んでいる実施態様３７に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（３９）前記ファンネル案内手段は、前記テーパ状開口の一部分を規定しているその端部を持つ第１の固定された縫合糸整列金型と、前記テーパ状開口の別な部分を規定しているその端部を持つ第２の可動縫合糸整列金型とを含み、そこで、前記第２の可動縫合糸整列金型は、前記テーパ状開口を形成するために、前記第１の固定された縫合糸整列金型に隣り合って置かれている実施態様３８に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１５４】
（４０）前記テーパ状開口は、前記縫合糸撚線の直径よりも大きく、その針において規定されている前記縫合糸受け入れ開口の直径よりも小さい縫合糸出口直径を有している実施態様３７に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（４１）前記第１の把握手段は、前記縫合糸撚線の前記自由端を、前記フアンネル案内手段を通してそして前記すえ込み金型開口内に置かれている前記針の前記縫合糸受け入れ開口ヘと向けるために、前記縫合糸引込み軸に沿って前進される実施態様４０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１５５】
（４２）前記すえ込み手段は、前記すえ込み金型開口内における前記針を位置ぎめする前に、前記第２のすえ込み金型手段を前記第１のすえ込み金型手段から離れて側方に動かすための手段を含んでいる実施態様３６に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（４３）前記移動手段は、その間に置かれる前記針を把握するために、前記第２のすえ込み金型手段を前記第１のすえ込み金型手段に向って移動させる実施態様４２に記載の針および縫合糸通しおよびすえ込み装置。
（４４）前記移動手段は、前記すえ込み金型開口に位置した前記針の前記縫合糸受入れ開口を変形することなく前記第１のすえ込み金型に向って前記第２のすえ込み金型を動かすのに十分な力を与えるばねバイアス手段を含んでいる実施態様４３に記載の針および縫合糸通しおよびすえ込み装置。
（４５）前記移動手段は前記第１のすえ込み金型手段に向けて前記可動のすえ込み金型手段を押すのに適切な力を印加するための空気シリンダ手段を含み、その間に把握された前記針のすえ込みを達成する実施態様４４に記載の針および縫合糸通しおよびすえ込み装置。
（４６）前記第２のすえ込み金型手段は、予め決められた距離のすえ込みストロークにわたって前記第１の金型手段に向けて押して、前記すえ込みを達成させる実施態様４５に記載の針および縫合糸通しおよびすえ込み装置。
（４７）前記移動手段は、前記すえ込みストローク中に、前記第２のすえ込み金型手段の運動を終止させるための停止手段を含んでいる実施態様４６に記載の針および縫合糸通しおよびすえ込み装置。
（４８）前記複数のピン手段の前記１つは前記第２の非係合位置に撤回されて、そのすえ込みに先立って前記すえ込み金型開口における前記縫合針を弛緩させる実施態様４７に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（４９）前記すえ込み手段は更に、そのすえ込み中、前記すえ込み金型開口内に前記針の位置を維持するためのフェンス手段を含んでいる実施態様４８に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１５６】
（５０）前記すえ込み手段は更に、前記第１のすえ込み金型手段の位置を調整するための手段を含み、そのすえ込み中に前記縫合糸受入れ開口に生じるすえ込み変形の量を変える実施態様４４に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（５１）前記第１の固定されたすえ込み金型手段はその１端におかれるウェッジ従動子を含み、前記第１の固定されたすえ込み金型手段の位置を変えるための前記手段はウェッジアセンブリを含み、該ウェッジアセンブリは、前記ウェッジ従動子を横断して移動し、前記ウェッジアセンブリの横断状運動に従って前記ウェッジ従動子および前記第１の固定されたすえ込み金型手段を側方に動かすように置かれている実施態様５０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（５２）前記ウェッジアセンブリの前記横断状運動は予め決められたピッチのすえ込み調整ねじを回転させるためのサーボモータ手段により制御可能であり、前記すえ込み調整ねじの前記回転は前記ウェッジアセンブリの直線運動へと変換される実施態様５１に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（５３）前記コンピュータ制御手段は、前記針のすえ込み過ぎおよびすえ込み不足を回避するために、前記第１のすえ込み金型手段の最適位置ぎめを決定しかつ制御する実施態様５２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１５７】
（５４）前記切断手段は：
（ａ）第１の撤回位置から第２の切断位置ヘの前記不定長さの撚線により規定される前記第１の軸を横断して相互運動するように載置されている切断用刃と；
（ｂ）前記不定長さの撚線の縫合糸材をその切断のために正碓に位置ぎめし、そしてその切断用刃が、前記撤回位置から前記切断位置へと往復運動するときでの前記第１の軸の横断に際して前記撚線を支持するための支持ブロック手段と、
を含む撤回可能なカッターであり；
以って、前記切断用刃はその往復状運動に関してある角度に置かれ、前記切断位置において前記刃がその支持されている縫合糸撚線を切断するに際して少なくとも１：１のスライス比を実行して、きれいで、すり切れのない切断部を得るようになっている実施態様２０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（５５）前記切断手段は更に：
（ａ）切断されるべき前記不定長さの縫合糸撚線に隣接して置かれた静止の案内手段と；そして
（ｂ）前記静止の案内手段上に設けられていて、前記第１の軸を横断した第２の軸に沿って少なくとも相互運動を与えるための作動子手段と
を含み；
そこにおいて、前記切断用刃は、前記往復動する作動子に応動して、前記第１の撤回位置から前記第２の切断位置へ移動する実施態様５４に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１５８】
（５６）前記支持ブロック手段をその１端に有し、かつ前記静止の案内手段に枢支された別な端部を持ち、前記作動子の運動に応答して、第１の撤回位置から第２の撚線支持位置へと前記支持ブロック手段を移動させるための位置ぎめアームを更に含んでいる実施態様５５に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（５７）前記支持ブロック手段は前記縫合糸撚線を、その切断中に、２つの側面で支持するためのＶ字状切欠きである実施態様５６に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（５８）前記旋回可能な位置ぎめアームは更に、前記支持ブロック手段が前記撚線に係合した後に、前記作動子手段からの運動を分離するセンター越えリンクを含んでいる実施態様５７記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（５９）前記センター越えリンクは、前記作動子手段の相互運動を前記位置ぎめアームに対する旋回運動へ変換する実施態様５８に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（６０）前記静止の案内手段は、前記位置ぎめアームの有効長さだけ、前記不定長さの撚線から隔置されている実施態様５９に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１５９】
（６１）前記第１の軸および前記第２の軸は互いに横断している実施態様５５に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（６２）前記作動子上に載置されていて、その相互運動中、前記切断用刃を支持するための静止の刃保持具を更に含んでいる実施態様５５に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（６３）前記センター越えリンケージは更に、第１および第２のリンクを含み、前記第１のリンクは前記作動子上に固定され、そして前記第２のリンクは前記第１のリンクを前記旋回位置ぎめアームに接続している実施態様５９に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（６４）前記切断用刃は前記第２の軸に関してある角度に置かれて、前記刃が前記第１の軸を横切るときの分断運動でもって前記撚線を水平状に切断する実施態様５５に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（６５）前記切断用刃および前記支持ブロック手段は共に、それぞれの撤回位置にあるとき、前記静止の案内手段の背後に撤回される実施態様６４に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（６６）前記多軸把握手段の前記複数のピン手段の前記１つは前記針のすえ込み後に前記係合位置へ駆動され、それにより、前記針と前記縫合糸アセンブリとを係合させる実施態様４８に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１６０】
（６７）前記第４の手段は前記針および縫合糸アセンブリを支持するための支持手段を含み、前記支持手段は少なくとも１つの縫合糸受入れガイドを持っている実施態様１に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（６８）前記割出し手段は、前記多軸把握手段を前記配向された位置における前記針に係合した状態で、前記針および縫合糸アセンブリを前記第３の位置へ伝送する実施態様６７に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（６９）前記多軸把握手段は、前記支持手段上における前記針および縫合糸アセンブリの位置ぎめ前では前記撤回位置にあり、前記縫合糸撚線が前記縫合糸受入れガイド内にねじ込まれる間に、前記刃手段上に前記針および縫合糸アセンブリを位置づけするように拡張される実施態様６８に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１６１】
（７０）前記針および縫合糸アセンブリのすえ込みボンドの強度を自動的に試験するための前記第４の手段は更に、前記支持手段の下部の第１の位置で前記縫合糸撚線を積極的に把握するための把握手段を含み、該把握手段は予め決められた値の積極的な下向き力を前記把握された縫合糸撚線に印加する摺動ブロック手段を含み、それにより、前記すえ込みボンドの強さを試験する実施態様６７に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（７１）前記針および縫合糸アセンブリのすえ込みボンドの自動的に試験するための前記第４の手段は、前記積極的な下向き力を前記把握された縫合糸に適用する前に、前記把握手段および前記摺動ブロック手段を前記第１の位置に維持するための手段を含んでいる実施態様７０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（７２）前記積極的な下向き力を加えるための前記摺動ブロック手段は予め決められた長さの質量物であり、そこにおいて、前記多軸把握手段は、前記把握手段がその第１の位置から解放されるときまたは前に、前記針および縫合糸アセンブリの係合を解放するように作動されて、前記摺動ブロック手段が予め決められた値の前記積極的な下向き力を前記縫合糸撚線に加えるのを可能にし、それにより、前記すえ込みボンドの強さを試験する実施態様７１に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（７３）前記把握手段および前記摺動ブロック手段は固定の取付け手段に沿って摺動可能に取付けられ、前記固定の取付け手段は前記縫合糸撚線により規定される垂直軸と実質的に平行に置かれている実施態様７２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（７４）前記維持手段は前記摺動ブロック手段の第１の側面に対し圧力を印加して、前記把握手段およびその前記摺動ブロック手段を前記第１の位置に維持する第１の空気シリンダ手段を含んでいる実施態様７３に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（７５）前記摺動ブロック手段の前記第１の側面に印加される前記圧力は、前記摺動ブロック手段が、前記第１の位置よりも低い第２の位置ヘ、前記取付け手段に沿って摺動するのを可能にするために終止されて、前記把握された縫合糸への前記積極的な下向き力を有効にする実施態様７４に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１６２】
（７６）前記針および縫合糸アセンブリの前記すえ込みボンドの強さを試験するための前記第４の手段は更に、前記縫合糸撚線に適用される前記下向き力の印加を制御するための手段を含んでいる実施態様７０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（７７）前記下向き力の印加を制御するための前記手段は、前記摺動ブロック手段により発生される重力に対向して開かれる釣合いおもり手段である実施態様７６に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（７８）前記すえ込みボンドの強さを自動的に試験するための前記第４の手段は更に、異なる胴サイズを持つ装備された縫合針を支持するための前記支持手段の１つまたはそれ以上を含んでいる実施態様７７に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（７９）前記把握手段は１対の撤回可能な把握手段を含んでいる実施態様７０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１６３】
（８０）前記針および縫合糸アセンブリの前記すえ込みボンドの強さを自動的に試験するための前記第４の手段は更に、前記摺動ブロック手段により前記縫合糸撚線に印加される前記積極的な下向き力の値を測定するための手段を含んでいる実施態様７２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（８１）前記測定手段は、前記積極的な下向き力が前記把握された縫合糸撚線に印加されるときでの前記支持手段の偏向を測定するための圧電トランスジューサを含んでいる実施態様８０に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（８２）前記トランスジューサ手段に接続されていて、前記縫合糸が前記下向き力の適用後に前記針から移されるようになったときに、試験フェイル信号を出力するためのコンピュータ制御手段を更に含んでいる実施態様８１に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（８３）前記コンピュータ制御手段は、前記測定手段から得られる測定値に従ったすえ込みのために、前記第３の手段の自動的調整を可能にする実施態様８２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（８４）前記すえ込みボンドを自動的に試験するための前記第４の手段は更に、前記制御手段から前記試験フェイル信号の受信に際して前記多軸把握手段から前記針を除外するための手段を含んでいる実施態様８３に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（８５）前記多軸把握手段は、前記針および縫合糸アセンブリについての引張り試験後に、拡張された位置から撤回される実施態様７９に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１６４】
（８６）前記割出し手段は前記針および縫合糸アセンブリを前記第４の予め決められた位置ヘ伝送して、前記針および縫合糸アセンブリを、前記針および縫合糸アセンブリを受ける前記第５の手段へ転送する請求項３に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（８７）前記針および縫合糸アセンブリを受けるための前記第５の手段は、前記針および縫合糸アセンブリが装填される予定の空のパッケージを把握するための撤回可能なキャリッジ手段を含んでいる実施態様８６に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（８８）前記撤回可能なキャリッジ手段は配向された位置における前記空のパッケージを担持し、前記針および縫合糸アセンブリを受けるための前記第５の手段は、前記配向されたパッケージを複数の位置に漸増的に位置ぎめするための手段を含んでいる実施態様８７に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（８９）前記配向されたパッケージを位置ぎめするための前記手段は、空気的に作動されるシャフトを有し、前記撤回可能なキャリッジ手段を前記複数の位置に対して位置づけするためのエレベータアセンブリを含んでいる実施態様８８に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（９０）前記割出し手段は前記空のパッケージと対面状に対向した関係において前記多軸把握手段を伝送し、前記多軸把握手段は、個別の配向された針および縫合糸アセンブリを、各登録された位置での空のパッケージに形成されている針受入れ係合手段へと置いている実施態様８９に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１６５】
（９１）前記割出し手段は更に回転ダイヤル手段を含み、前記多軸把握手段はそこに半径状に置かれ、前記回転ダイヤル手段は、前記多軸把握手段を、前記第１の予め決められた位置から、前記第２、前記第３、前記第４の予め決められた位置へと順に割出すために、中心軸の周囲で回転可能である請求項１に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（９２）前記割出し手段は更に、前記回転ダイヤル手段の周辺に置かれる１つ又はそれ以上のカムトラックを持つカムダイヤル手段を含み、前記カムトラックの各々はその撤回部分とその拡張部分とを規定している実施態様９１に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（９３）前記多軸把握手段は、前記カムダイヤル手段のそれぞれのカムトラック内に置かれるカム従動子手段を含み、前記カム従動子が前記カムトラックの前記拡張部分内に置かれるときには前記多軸把握手段を拡張させ、そして前記カム従動子が前記カムトラックの前記撤回部分内に置かれるときには前記多軸把握手段を撤回させるようになっている実施態様９２に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（９４）前記回転ダイヤル手段は、前記多軸把握手段の前記カム従動子を前記撤回部分から前記拡張部分へ動かすために、前記カムダイヤル手段に関連した第１の方向において回転され、それにより、前記多軸把握手段を前記第１の撤回部分から前記第２の拡張位置へ動かす実施態様９３に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
（９５）前記回転ダイヤル手段は、前記多軸把握手段の前記カム従動子を前記拡張部分から前記第１の撤回部分へ動かすために、前記カムダイヤル手段に関連した第２の方向において回転され、それにより、前記多軸把握手段を前記第２の拡張位置から前記第１の撤回位置ヘ動かす実施態様９４に記載の針糸通しおよびすえ込み装置。
【０１６６】
【発明の効果】
本発明は、反復的な手動作業に対するオペレータによる関与を事実上なくした費用の有効な自動針糸通しおよびすえ込みシステムが得られる効果がある。
本発明の別な目的は、個々の正碓に配向された縫合針をコンベヤから多軸グリッパヘ転送するための装填ステーションと；縫合糸材の不定長さの撚線を自動的に引き抜き、その撚線を切断し、規定長さの撚線の自由端を針の糸受入れ開口内に挿入し、その縫合糸撚線を縫合針に対してすえ込むすえ込みステーションと；針−縫合糸組合せについての最小および破壊的引張り試験を自動的に実施する引張り試験ステーションと；装備されて、引張り試験された針を自動包装する包装ステーションヘ転送するための放出ステーションとを含んでいる複数の処理ステーションに対して縫合針を自動的に係合させて割出すための複数の多軸グリッパを持つ回転可能なすえ込みダイヤルを組み込んでいる自動針糸通しおよびすえ込みシステムが得られる効果がある。
【０１６７】
また、装填ステーションに費用の有効な針分類装置を組み込んでいる自動針糸通しおよびすえ込みシステムが得られる効果がある。さらに、均一な長さの縫合糸材を高い速度で自動的に切断できる自動針糸通しおよびすえ込みシステムが得られる効果がある。
本発明は、約１秒で縫合糸挿入と自動的すえ込みとを実施する自動すえ込みステーションを組み込んでいる針糸通しおよびすえ込みシステムが得られる；
縫合糸撚線を加熱してその一部分を硬化させるための任意な熱チッピング・アセンブリを組み込んでいる針糸通しおよびすえ込みシステムが得られる；
装備された針についての最小引張り試験または破壊的引張り試験を１秒以内で実施できる自動引張り試験ステーションを組み込んでいる針糸通しおよびすえ込みシステムが得られるなどの効果がある。
【０１６８】
さらに、本発明の別な目的は、制御システムコンピュータによる制御の下で作動可能な針糸通しおよびすえ込みシステムが得られる効果がある。
また、その自動包装のために正確に配向されている装備された縫合糸を放出するための放出ステーションを組み込んでいる針糸通しおよびすえ込みシステムが得られる効果がある。’
また、不必要な中断や手動による介入なしで、自動的すえ込みおよび工具調整を実施できる針糸通しおよびすえ込みシステムが得られる効果がある。
【０１６９】
さらにまた、第１の位置にあって、複数の無秩序に配向された針を分類し、そして第１の予め決められた位置での自動的取扱いのために各針を配向させる第１の手段を含み、針の各々が縫合糸受入れ開口を持っていて、縫合糸を縫合針に取付けるための自動機械でもって達成される。第２の位置に置かれる第２の手段は不定長さの縫合糸材を規定長さの縫合糸撚線に自動的に切断し、そして規定長さの縫合糸撚線の端部を、第２の予め決められた位置において、その針に形成されている糸受入れ開口ヘと自動的に挿入するために与えられている。また、第３の装置は、縫合糸受入れ開口をその糸の周囲で閉じるように針をすえ込ませて、そこに糸を固定し、それから、針および縫合糸アセンブリを形成するために設けられている。割出し装置は、各個々の針を第１の予め決められた位置で、予め決められた配向において自動的に受入れ、そしてその針を、逐次処理のために、その第１の位置から第２の位置ヘ伝送している。
【図面の簡単な説明】
【図１】回転すえ込みダイヤル１５０上に取付けられている多軸グリッパ上へと個々の針を給送するための針分類装置１００と、自動すえ込みステーション２００と、自動引張り試験ステーション３００と、そして装備針−放出ステーション４００とを組み込んでいる本発明による針糸通しおよびすえ込みシステムの概念的頂面図である。
【図２】本発明の針糸通しおよびすえ込みシステムに対するプロセスを例示した流れ図である。
【図３】本発明の針糸通しおよびすえ込みシステムに対するプロセスを例示した流れ図である。
【図４】本発明の針分類ステーション１００の頂面図である。
【図５】針を個別化して、半透明のコンベヤ上に置くための針給送手段の詳細な側面図である。
【図６】（ａ）は特定の配向における針を自動すえ込みステーションヘ移送するための精密コンベヤ５５の側面図である。（ｂ）は（ａ）の線５−５に沿って取られ、そこに置かれた針を運んでいる精密コンベヤの詳細な頂面図である。
【図７】（ａ）は配向された針に係合し、引き続くすえ込みのために保持するためのあご７７，７９を持つ精密コンベヤボート７９の詳細図である。（ｂ）は（ａ）に例示されているボートの線６−６に沿って取られ、縫合針３９に係合するあご７７，７９を示している精密コンベヤボートの詳細な立面図である。（ｃ）は針を係合あご７７，７９内に置くか、または針を多軸グリッパヘの移送のためにボートから解放させるようにあご７９を離れて動かすべく押棒７６が押されている状態での精密コンベヤボートの詳細図である。
【図８】精密コンベヤボート７０の各々のあご７７，７９を作動させるロボット装荷ソレノイド７５の側面図である。
【図９】半透明の精密コンベア上にあるロボットアセンブリ６０、そして個々の針３９の位置を追跡するためのコンピュータ制御システム９０とインタフェースされた２つのビデオカメラを含むカメラアセンブリ８０の側方立面図である。
【図１０】（ａ）は自動すえ込みに先立った、コンベヤ上における針の均一な配向を保証する針ロールオーバアセンブリ６９の側面図である。（ｂ）は針ロールオーバアセンブリ６９の正面図である。
【図１１】精密コンベヤのボート７０上での１つの方向に針を配向する針ロールオーバすき部材６７を例示している正面図である。
【図１２】針３９を、多軸グリッパヘの転送に先立って、精密コンベアボート７０上において更に配向させるための刃９２を持つ停止アセンブリの側面図である。
【図１３】（ａ）は針１９をコンベアボート４０の係合あご内で更に配向させるための針ハード停止アセンブリ９５の側面図である。（ｂ）は針１９をコンベアボート４０の係合あご内で更に配向させるための針ハード停止アセンブリ９５の頂部平面図である。
【図１４】針分類装置の制御動作の各々に対する制御およびデータ流れの概賂的表示である。
【図１５】配向された縫合針３９を精密コンベヤボートから受ける多軸グリッパ１５５を例示している。
【図１６】（ａ）は弛緩された係合状態にある縫合針３９と、撤回位置にあるピンとを示している多軸グリッパ１５５の正面図である。（ｂ）は係合された位置にある縫合針３９を示している多軸グリッパ１５５の正面図である。（ｃ）は多軸グリッパ１５５のガイド１４７内にピン１４２を撤回させるのに使用される作動機構の部分的に隠された図である。
【図１７】４つの多軸グリッパステーション１４５ａ，ｂ，ｃ，ｄを上部に持つすえ込みダイヤル板１１０を含むすえ込みダイヤルアセンブリ１５０の頂面図である。
【図１８】（ａ）は撤回位置における多軸グリッパ１５５を示している４ステーションすえ込みダイヤルアセンブリ１５０の断面図である。（ｂ）は拡張位置における多軸グリッパ１５５を示している４ステーションすえ込みダイヤルアセンブリ１５０の断面図である。
【図１９】（ａ）はカムダイヤル板１２５を持ち、カム従動子１６５ａがカムトラック１６０ａ内での撤回位置に置かれているカムダイヤルアセンブリ１２０の詳細な頂面図である。（ｂ）はカムトラック１６０ａ内での拡張位置におけるカム従動子１６５ａを示しているカムダイヤル板１２５の破断頂面図である。
【図２０】協働的回転状運動のためにすえ込みダイヤル板１ｌ０と同軸状に取付けられ、そしてそれぞれのカムトラック１６０ａおよび１６０ｃ内に置かれたカム従動子１６５ａおよび１６５ｃを示しているカムダイヤル板１２５の断面図である。
【図２１】それらの閉成（縫合糸把握）および開成位置で示されているグリッパアーム２６５ａ，２６５ｂを持つグリッパアセンブリの拡大図である。
【図２２】自動すえ込みステーション２００の詳細図で、特に、カッターアセンブリ２８０およびヒータアセンブリ２９０が先端および切断運搬具１８０上に載置されていて、そして右グリッパ２３２が、不定長さの縫合糸撚線の先端２５８を、多軸グリッパ１５５により係合されている縫合針３９内への挿入のために位置ぎめしているサーボタワー２２０を示している。
【図２３】（ａ）は本発明の先端および切断運搬具１８０を移動させるためのプーリアセンブリを示しているサーボタワー２２０の詳細な側面図である。（ｂ）は縫合糸撚線の張力を必要に応じて増減させるための伸張器アセンブリ２５９の詳細図である。
【図２４】本発明における材料を切断するためのカッターアセンブリ２００の詳細な頂面図である。
【図２５】完全に撤回された位置で示されているカッターアセンブリ２８０の詳細な頂面図である。
【図２６】完全に拡張された（切断）位置で示されているカッターアセンブリ２８０の詳細な頂面図である。
【図２７】縫合糸材の  一部分を加熱するためのヒートアセンブリ２９０の詳細な頂面図である。
【図２８】（ａ）は縫合糸先端２５８を縫合針の糸受入れ開口の領域内に挿入している状態を示しているグリッパ２３２の詳細図である。（ｂ）は縫合糸挿入および針すえ込みシーケンスの種々なステージにおける多軸グリッパ１５５と、すえ込みおよび縫合糸整列金型を示している。
【図２９】縫合糸挿入および針すえ込みシーケンスの種々なステージにおける多軸グリッパ１５５と、すえ込みおよび縫合糸整列金型を示している。
【図３０】縫合糸挿入および針すえ込みシーケンスの種々なステージにおける多軸グリッパ１５５と、すえ込みおよび縫合糸整列金型を示している。
【図３１】縫合糸挿入および針すえ込みシーケンスの種々なステージにおける多軸グリッパ１５５と、すえ込みおよび縫合糸整列金型を示している。
【図３２】縫合糸挿入および針すえ込みシーケンスの種々なステージにおける多軸グリッパ１５５と、すえ込みおよび縫合糸整列金型を示している。
【図３３】本発明のすえ込みアセンブリ３９０の頂面図である。
【図３４】すえ込みアセンブリ３９０に対するすえ込み停止機構の詳細図である。
【図３５】（ａ）はすえ込みアセンブリのすえ込み金型３６１，３６９の詳細な頂面図であって、特に、その間に位置するすえ込み金型開口３９２に形成されたくぼみ３２１，３２２を示している。（ｂ）は（ａ）において丸で囲んで示されているすえ込み金具開口の拡大図である。
【図３６】本発明の自動引張り試験ステーション３００の組立図である。
【図３７】針フェンスアセンブリ３４０が部分的に除去されている本発明による自動引張り試験ステーション３００の正面図である
【図３８】（ａ）は最小引張り試験を行っている間の摺動アセンブリ手段の詳細な正面図である。（ｂ）は破壊的引張り試験を行っている間の摺動アセンブリ手段の詳細な正面図である。
【図３９】自動引張り試験アセンブリのロードセルアセンブリ３３０の頂面図である。
【図４０】縫合糸が糸受入れ開口３３４間にねじ込まれているロードセル３３５の縫合糸受け刃３３６ｂにより支持されている装備された針３９の拡大図である。
【図４１】破壊的引張り試験後かまたは最小引張り試験の失敗後に針３９を除去するための針ストリッパアセンブリ３８０の詳細図である。
【図４２】縫合糸巻付けおよび包装ダイヤル５００が、多軸グリッパ１５５から装備された針を受けるために、空のパッケージ４２５を割出している放出ステーション４００の斜視図である。
【図４３】多軸グリッパ１５５の面が、針３９をパッケージ４２５の初めの対にある組合せでの針受入れ切欠き４１８内に置いた後に、その上に重畳されている減少サイズ形成体（ＲＳＯ）パッケージ４２５の面を例示している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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