(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体上に設けられた作業台移動手段と、前記作業台移動手段により移動される作業台と、前記作業台移動手段の作動を操作する操作手段と、前記操作手段の操作により移動した作業台の移動軌跡を記憶する軌跡記憶手段と、前記軌跡記憶手段に記憶された移動軌跡にしたがって前記作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段とを備え、
前記作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、
前記作業台再生移動制御手段が前記軌跡記憶手段に記憶された移動軌跡にしたがって前記作業台移動手段を作動させている場合に前記作業台位置検出手段により検出された前記作業台の位置とその位置に対応する前記移動軌跡の位置との間隔が所定値を越えているか否かを判定する位置判定手段と、
前記位置判定手段により前記作業台の位置とその位置に対応する前記移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えていると判定された場合に前記作業台移動手段の作動を停止させる作動規制手段と
を有することを特徴とする作業車の作業台自動移動装置。
【請求項２】
前記位置判定手段により前記作業台の位置とその位置に対応する前記移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えていると判定されている場合に、警報作動する警報手段と前記操作手段の操作による前記作業台移動手段の作動を許容する作動許容手段と、を有することを特徴とする請求項１記載の作業車の作業台自動移動装置。
【請求項３】
車体上に設けられた作業台移動手段と、前記作業台移動手段により移動される作業台と、前記作業台移動手段の作動を操作する操作手段と、前記操作手段の操作により移動した作業台の移動軌跡を記憶する軌跡記憶手段と、前記軌跡記憶手段に記憶された移動軌跡にしたがって前記作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段とを備え、
前記軌跡記憶手段により記憶された前記移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後における移動速度を修正する速度修正手段
を有することを特徴とする作業車の作業台自動移動装置。
【請求項４】
前記速度修正手段は、前記移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置よりも前側の移動速度を前記位置に進むにしたがって小さくなるように修正し、前記位置の後側の移動速度を前記位置から離反するにしたがって大きくなるように修正することを特徴とする請求項３記載の作業車の作業台自動移動装置。
【請求項５】
前記移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後の移動軌跡の方向の変化が前記所定値を越えないように前記位置の前後の移動軌跡の方向を修正する軌跡修正手段を有することを特徴とする請求項３記載の作業車の作業台自動移動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、作業車の作業台自動移動装置に関し、さらに詳細には、車体上に設けられたブームの先端部に作業台を有し、ブームの作動を操作するブーム操作装置の操作により移動した作業台の移動軌跡を記憶し、この記憶された移動軌跡にしたがって作業台を再生移動させる作業台再生移動制御手段を有した作業車の作業台自動移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車は、車体上に少なくとも起伏動自在に設けられたブームと、ブームの先端部に上下方向に揺動自在に設けられた作業台と、ブームの作動を操作するため作業台に設けられらたブーム操作装置とを有して構成されているものがある。この高所作業車で揚重作業や壁面塗装作業等の往復移動を伴う作業を行なう場合には、作業台に搭乗した作業者がブーム操作装置を操作して作業台を作業対象に対して往復移動させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、作業台の往復移動をともなう揚重作業や壁面塗装作業において、ブーム操作装置による同一操作を作業者が繰り返し操作することは作業者の負担を増加させるとともに、作業効率を低下させる、という問題が発生する。
【０００４】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、高所作業車にて繰り返し作業を行なう場合に、作業者の負担を増加させず作業効率を向上させることができる作業台自動移動装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の作業車の作業台自動移動装置は、車体上に設けられた作業台移動手段（例えば、実施形態における伸縮ブーム１７）と、作業台移動手段により移動される作業台と、作業台移動手段の作動を操作する操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作装置２５）と、操作手段の操作により移動した作業台の移動軌跡を記憶する軌跡記憶手段（例えば、実施形態における位置メモリ６１）と、軌跡記憶手段に記憶された移動軌跡にしたがって作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段（例えば、実施形態における作動制御回路５３）とを備え、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段（例えば、実施形態におけるブーム姿勢センサ４５）と、作業台再生移動制御手段が軌跡記憶手段に記憶された移動軌跡にしたがって作業台移動手段を作動させている場合に作業台位置検出手段により検出された作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えているか否かを判定する位置判定手段（例えば、実施形態における規制許容回路６７）と、位置判定手段により作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えていると判定された場合に作業台移動手段の作動を停止させる作動規制手段（例えば、実施形態における規制許容回路６７）とを有して構成される。
【０００６】
上記構成の作業車の作業台自動移動装置によれば、位置判定手段により作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えていると判定された場合には、作動規制手段が作業台移動手段の作動を停止させる。このため、作業台が移動した位置がこの位置に対応する移動軌跡の位置からずれている場合には作業台を自動的に停止させることができる。
【０００７】
また、上記構成において、位置判定手段により作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えていると判定されている場合に、警報作動する警報手段（例えば、実施形態における警報ランプ５１）と操作手段の操作による作業台移動手段の作動を許容する作動許容手段（例えば、実施形態における規制許容回路６７）と、を設けてもよい。
【０００８】
位置判定手段により作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えていると判定されている場合には、警報手段が警報作動するとともに、作動許容手段が操作手段による作業台移動手段の作動を許容する。このため、作業台が移動軌跡からずれていれば警報手段が警報作動して作業者が作業台のずれを認識することができ、そして、作業者が操作手段を操作して作業台の移動軌跡からのずれを修正することができる。
【０００９】
また、本発明の作業車の作業台自動移動装置は、車体上に設けられた作業台移動手段と、作業台移動手段により移動される作業台と、作業台移動手段の作動を操作する操作手段と、操作手段の操作により移動した作業台の移動軌跡を記憶する軌跡記憶手段（例えば、実施形態における位置メモリ６１、速度メモリ６３）と、軌跡記憶手段に記憶された移動軌跡にしたがって作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段とを備え、軌跡記憶手段により記憶された移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後における移動速度を修正する速度修正手段（例えば、実施形態における速度軌跡変更回路５７）を有して構成される。
【００１０】
速度修正手段により、軌跡記憶手段により記憶された移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後における移動速度を修正する。移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置に作業台が通過する場合、その位置では作業台の移動方向と移動速度が急激に変化して作業台に大きな力が作用する。しかしながら、速度修正手段によりその位置の前後における移動速度を修正することで、作業台に作用する力を小さくすることができる。
【００１１】
上記構成において、速度修正手段は、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置よりも前側の移動速度を位置に進むにしたがって小さくなるように修正し、位置の後側の移動速度を位置から離反するにしたがって大きくなるように修正することが好ましい。
【００１２】
移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置があると、速度修正手段がその位置よりも前側の移動速度を位置に進むにしたがって小さくなるように修正し、且つその位置の後側の移動速度を位置から離反するにしたがって大きくなるように修正する。このため、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置に作業台を一旦停止させた後に作業台を離反させる場合、移動速度が除除に減速しながらその位置に作業台が接近するのでこの位置に作業台が到着したときに作業台に大きな力が作用することを防止できる。また、この位置から作業台が離反する場合には作業台の移動速度が除除に増加するので、作業台に急激な力が作用することを防止できる。
【００１３】
また、上記構成において、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後の移動軌跡の方向の変化が所定値を越えないように位置の前後の移動軌跡の方向を修正する軌跡修正手段（例えば、実施形態における速度軌跡変更回路５７）を設けてもよい。
【００１４】
移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置があると、軌跡修正手段がその位置の前後の移動軌跡の方向の変化が所定値を越えないようにその位置の前後の移動軌跡の方向を修正する。このため、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置に作業台が一旦停止することなく通過する場合、その位置の前後の移動軌跡の方向の変化が所定値を越えないように修正されるので、その位置の前後に作業台が通過しても作業台に大きな力が作用することを未然に防止することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図５を使用して説明する。本実施の形態は車体上に旋回且つ起伏動自在な伸縮ブームを有した高所作業車の態様を示す。最初に、本発明の作業台自動移動装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車１は、図１に示すように、車体３の前部に運転キャビン５を有し、この運転キャビン５よりも後側の車体前後の左右両側部に車体３を持ち上げ支持するアウトリガジャッキ７を有している。アウトリガジャッキ７にはジャッキシリンダ９が内蔵され、このジャッキシリンダ９が伸縮作動するとアウトリガジャッキ７が接地又は車体３に格納されるように構成されている。車体後端にはアウトリガジャッキ７の作動を操作するジャッキ操作装置１１が取り付けられており、ジャッキ操作装置１１の操作レバー１１ａを手動操作するとジャッキシリンダ９の伸縮作動を操作することができる。車体後部には上方へ突出し旋回動自在な旋回台１３が設けられ、旋回台１３の下方の車体３内には旋回台１３を旋回動させる旋回モータ１５が設けられている。
【００１６】
旋回台１３の上部には入れ子式に構成された伸縮ブーム１７の基部が上下方向に揺動自在に枢結され、伸縮ブーム１７の側壁下部と旋回台１３の底部間には起伏シリンダ１９が枢結されている。この起伏シリンダ１９が伸縮動すると伸縮ブーム１７が起伏作動するように構成されている。伸縮ブーム１７の内部には伸縮シリンダ２１が内蔵されており、伸縮シリンダ２１の伸縮作動により伸縮ブーム１７が伸縮動するように構成されている。
【００１７】
伸縮ブーム１７の先端には上下方向に揺動自在に枢結された作業台２３が設けられ、作業台２３の底部と伸縮ブーム１７の先端部間には図示しないレベリングシリンダが枢結されている。このレベリングシリンダの伸縮作動により作業台２３を上下方向に揺動させ、伸縮ブーム１７の起伏角に係わらず作業台２３を常に水平状態に保持している。作業台２３上と旋回台１３の側部には伸縮ブーム１７の作動を操作するブーム操作装置２５が設けられており、ブーム操作装置２５の操作レバー２５ａを手動操作すると、旋回モータ１５・起伏シリンダ１９・伸縮シリンダ２１（以下、これらをまとめて「アクチュエータ１５，１９，２１」と記す。）が伸縮作動して伸縮ブーム１７が旋回・起伏・伸縮動するように構成されている。
【００１８】
高所作業車１には、図２に示すように、作業台自動移動装置４０が設けられている。作業台自動移動装置４０は図１に示す作業台２３を自動的に移動させる機能を有するものであり、ブーム操作装置２５、プレイバック・通常切替スイッチ４１、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３、ブーム姿勢センサ４５、ショックレス作動選択スイッチ４７、コントローラ４９、警報ランプ５１とを有して構成されている。
【００１９】
ブーム操作装置２５は前述したのでその説明は省略する。プレイバック・通常切替スイッチ４１は図１に示す作業台２３を自動で移動させたい場合に操作するプレイバックモードと、作業者がブーム操作装置２５を手動操作して作業台２３を移動させる通常モードのいずれに切り替えるための切替スイッチである。ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３は、作業対象に対して作業台２３を往復動させる作業（以下、「繰り返し作業」と記す。）を行なう場合に、作業台２３の移動軌跡を記憶させる作業（以下、「ティーチング作業」と記す。）を開始するときに操作する開始スイッチ（図示せず）と、ティーチング作業を終了するときに操作する終了スイッチ（図示せず）とを有している。開始スイッチはティーチング作業を開始させるときにＯＮ操作する場合の他、作業台２３の繰り返し作業を開始するときにＯＮ操作する機能をも有している。
【００２０】
ブーム姿勢センサ４５は、図１に示す伸縮ブーム１７の旋回角度・伸長量・起伏角度を検出する機能を有する。ショックレス作動選択スイッチ４７は作業台２３の移動軌跡のうち方向が大きく変化する位置で作業台２３に搭乗した作業者が振り落とされないようにするために、作業台２３の移動速度を修正する速度修正モードと、移動軌跡を修正する軌跡修正モードのいずれを選択するための選択スイッチである。
【００２１】
コントローラ４９は、作動制御回路５３とブーム姿勢算出回路５５と速度軌跡変更回路５７とブーム作動速度設定回路５９と位置メモリ６１と速度メモリ６３と作動内容設定回路６５と規制許容回路６７（作動許容手段）とを有して構成されている。また、コントローラ４９には警報ランプ５１とアクチュエータ１５，１９，２１の作動を制御する作動制御弁６９が電気的に接続されている。
【００２２】
ブーム姿勢算出回路５５はブーム姿勢センサ４５からの検出値（伸縮ブーム１７の旋回角度・起伏角度・伸縮量）に基づいて図１に示す作業台２３の位置（３次元位置）を算出する機能を有する。尚、作業台２３の位置は３次元位置により特定する場合に限られず、極座標で特定することもできる。
【００２３】
位置メモリ６１はティーチング作業により得られた図１に示す作業台２３の移動軌跡（位置情報）を記憶する記憶回路であり、記憶内容の読み書きは自由である。ブーム作動速度設定回路５９は位置メモリ６１に記憶された作業台２３の移動軌跡から作業台２３の移動速度を算出して設定する。更に詳細には、移動軌跡はティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチがＯＮ操作されたときから一定時間毎に検出された作業台２３の位置（点）の集合から図形であるが、ブーム作動速度設定回路５９は隣接する点の位置とこれらの点間を作業台が移動した時間から作業台２３の移動速度を算出して設定する。
【００２４】
速度メモリ６３はブーム作動速度設定回路５９により設定された作業台２３の移動速度を記憶する記憶回路であり、記憶内容の読み書きは自由である。作動内容設定回路６５は位置メモリ６１に記憶された作業台２３の移動軌跡（位置情報）と、速度メモリ６３に記憶された作業台２３の移動速度からアクチュエータ１５，１９，２１の作動を制御する作動制御弁６９を作動させる作動入力信号に変換して設定する機能を有する。作動制御回路５３はブーム操作装置２５の操作情報に基づいて作動制御弁６９の作動をコントロールし、また、ブーム姿勢算出回路５５やブーム作動速度設定回路５９を作動させて位置メモリ６１と速度メモリ６３に作業台２３の移動軌跡と移動速度を記憶させ、作動内容設定回路６５を作動させて作業台２３を再生移動させ、更に、作業台２３が再生移動しているときに作業台２３が移動軌跡からずれたときに警報ランプ５１を点灯させる機能を有する。
【００２５】
規制許容回路６７は作業台２３が再生移動しているときに移動軌跡からずれているか否かを判定し、ずれていると判定したときに作動制御弁６９の作動を規制してアクチュエータ１５，１９，２１の作動を停止させるとともに、ブーム操作装置２５によるアクチュエータ１５，１９，２１の作動を許容する機能を有する。速度軌跡変更回路５７は移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後の移動速度を修正する速度修正機能と、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後の軌跡の方向を修正する軌跡修正機能を有する。
【００２６】
次に、本発明の作業台自動移動装置４０の作用を、▲１▼作業台２３のティーチング作業をする場合、▲２▼作業台２３が再生移動しているときに移動軌跡からずれた場合、▲３▼移動軌跡を移動する作業台２３の移動速度や移動軌跡を修正する場合、について説明する。最初に、作業台２３のティーチング作業をする場合について説明する。図１に示す車体３に伸縮ブーム１７とアウトリガジャッキ７を格納した状態で、車両を作業現場の近くまで移動させて停止させる。そして、図示しない作業者がジャッキ操作装置１１の操作レバー１１ａを手動操作してアウトリガジャッキ７を張り出しその先端部を接地させて、車体３を持ち上げ支持させる。車体３がアウトリガジャッキ７により持ち上げ支持されると、作業者は作業台２３に搭乗し、ブーム操作装置２５の操作レバー２５ａを手動操作して伸縮ブーム１７を作動させ作業台２３を作業現場に移動させる。
【００２７】
作業台２３が作業現場に移動すると、作業者はティーチング作業を行なう。即ち、作業者は図２に示すプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作し、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作した後に、ブーム操作装置２５を手動操作してアクチュエータ１５，１９，２１を作動させて作業台２３を図３に示す現在位置（点Ｐ１）から終点の位置Ｐ５まで移動させる。開始スイッチがＯＮ操作されると、図２に示す作動制御回路５３がブーム姿勢算出回路５５を作動させ、ブーム姿勢算出回路５５はブーム姿勢センサ４５から送られてくるブーム姿勢情報に基づいて開始スイッチが操作されたときから一定時間（作動開始時間）毎に図１に示す作業台２３の位置を算出し、作動開始時間に対応した作業台２３の移動軌跡を位置メモリ７３に記憶させる。
【００２８】
また、作動制御回路５３はブーム作動速度設定回路５９を作動させ、ブーム作動速度設定回路５９が位置メモリ７３に記憶された作業台２３の移動軌跡を読み出し、移動軌跡から隣接する点間を移動する作業台２３の移動速度を算出して設定し、設定された作業台２３の移動速度を速度メモリ６３に記憶させる。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の終了スイッチをＯＮ操作してティーチング作業を終了する。
【００２９】
次に、作業台２３が再生移動しているときに作業台２３が移動軌跡からずれた場合について説明する。作業者は図２に示すプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作する。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作すると、作動制御回路５３は、作動内容設定回路６５を作動させて位置メモリ６１に記憶された作業台２３の移動軌跡と、速度メモリ６３に記憶された移動速度に基づいて作動開始時間に対応した作動制御弁６９の作動内容（作動制御弁の作動入力信号）を設定し、この作動内容に基づいて作動制御回路５３を介して作動制御弁６９を作動させて作業台２３が図３に示す点Ｐ１から点Ｐ２の方向へ速度Ｖ１で移動する。
【００３０】
ここで、作業台２３が点Ｐ２に移動せずに、点Ｐ２の上方の距離Ｌを有した位置（点Ｐ２ａ）に作業台２３が移動すると、図２に示すブーム姿勢算出回路５５により算出された点Ｐ２ａの位置情報と位置メモリ６１に記憶された移動軌跡のうち点Ｐ２の位置情報とに基づいて、規制許容回路６７が点Ｐ２と点Ｐ２ａ間の離間寸法Ｌを算出して離間寸法Ｌが許容値を越えていると判定したときには、規制許容回路６７が作動制御回路５３から送り出される作動制御弁６９の作動入力信号の作動制御弁６９への伝達を遮断する。このため、作動制御弁６９は中立状態になってアクチュエータ１５，１９，２１の作動を停止させる。
【００３１】
そして、規制許容回路６７は作動制御弁６９の作動入力信号を遮断した旨の停止信号を作動制御回路５３に送り、この停止信号に基づいて作動制御回路５３が警報ランプ５１を点灯させる。警報ランプ５１の点灯を作業者が確認することで、作業台２３が移動軌跡からずれたことを作業者が認識することができる。そして、作業者はプレイバック・通常切替スイッチ４１を切り替えて通常モードにした後にブーム操作装置２５を操作する。ブーム操作装置２５が操作されると軌跡許容回路６７は作動入力信号の作動制御弁６９への伝達を許容する。このため、作動制御回路５３を介して作動制御弁６９の作動が制御され、作業台２３を点Ｐ２の方向へ移動させて作業台２３を移動軌跡の近傍に戻すことができる。尚、ティーチング作業において、作業台２３の移動方向や加減速が所定値を越えないようにアクチュエータ１５，１９，２１の作動に制限をかけておくことで、作業台２３が移動軌跡から大きくずれることを防止することもできる。
【００３２】
次に、移動軌跡を移動する作業台２３の移動速度や移動軌跡を修正する場合について説明する。図３に示す点Ｐ１から点Ｐ５に至る移動軌跡が図２に示す位置メモリ６１に記憶されている場合、移動軌跡のうち大きく屈曲する部分では作業者が作業台２３から振り落とされる虞がある。そこで、移動軌跡がこのような場合には、作業者はショックレス作動選択スイッチ４７を操作して速度修正モード及び軌跡修正モードのいずれを選択する。
【００３３】
最初に、速度修正モードを選択操作した場合について説明する。位置メモリ６１と速度メモリ６３に作業台２３の移動軌跡と移動速度が記憶されている状態で、作業台２３を再生移動させるには、作業者が図２に示すプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作し、ショックレス作動選択スイッチ４７の速度修正モードを選択操作する。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作する。
【００３４】
作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作すると、作動制御回路５３は、作動内容設定回路６５を作動させて位置メモリ６１に記憶された作業台２３の移動軌跡と速度メモリ６３に記憶された移動速度に基づいて、作動開始時間に対応した作動制御弁６９の作動内容（作動制御弁の作動入力信号）を設定し、この作動内容に基づいて作動制御回路５３が作動制御弁６９を作動させて作業台２３が図３に示す点Ｐ１から点Ｐ２及び点Ｐ３を経由して点Ｐ４の方向へ移動する。
【００３５】
作業台２３が移動すると同時に、図２に示す速度軌跡変更回路５７は位置メモリ６１に記憶された移動軌跡のうち方向が所定値を越えているか否かを判定する。即ち、図３に示す点Ｐ１と点Ｐ２間の軌跡Ａ１及び点Ｐ２と点Ｐ３間の軌跡Ａ２とのなす角度θ１が許容値を越えているか否かを判定する。同様に、速度軌跡変更回路５７は、軌跡Ａ２及び点Ｐ３と点Ｐ４間の軌跡Ａ３とのなす角度θ１と、軌跡Ａ３及び点Ｐ４と点Ｐ５間の軌跡Ａ４とのなす角度θ１とが、許容値を越えているか否かを判定する。
【００３６】
そして、速度軌跡変更回路５７が軌跡Ａ３及び軌跡Ａ４とのなす角度θ１が許容値を越えていると判定すると、速度軌跡変更回路５７は、図４に示すように、作業台２３が点Ｐ３から点Ｐ４の方向へ移動する場合において、点Ｐ３から時間ｔ１までは移動速度ｖ３を維持させ、時間ｔ１から時間ｔ２（点Ｐ４）までは点Ｐ４に接近するにしたがい漸次移動速度を低下させ、点Ｐ４で速度ゼロになるように修正する。そして、時間ｔ２（点Ｐ４）から時間ｔ３までは点Ｐ５に接近するにしたがい漸次移動速度を上昇させ、時間ｔ３から時間ｔ４（点Ｐ５）までは速度ｖ４を維持させるように修正する。尚、移動速度の変化の割合は任意に変更することができる。また、点Ｐ４における移動速度はゼロに限られず、低速の他、任意の速度にすることができる。
【００３７】
このため、点Ｐ４で作業をした後に点Ｐ４から作業台を移動させる場合、作業台２３に搭乗した作業者に衝撃を与えることなく作業台２３を点Ｐ４で停止させることができ、点Ｐ４から作業者に衝撃を与えることなく作業台２３を点Ｐ５の方向へ移動させることができる。
【００３８】
次に、作業者が図２に示すショックレス作動選択スイッチ４７の軌跡修正モードを選択操作した場合について説明する。位置メモリ６１と速度メモリ６３に作業台２３の移動軌跡と移動速度が記憶されている状態で、作業台２３を再生移動させるには、作業者がプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作し、ショックレス作動選択スイッチ４７の軌跡修正モードを選択操作する。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作する。
【００３９】
作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作すると、作動制御回路５３は作動内容設定回路６５を作動させて位置メモリ６１に記憶された作業台２３の移動軌跡と、速度メモリ６３に記憶された移動速度に基づいて作動開始時間に対応した作動制御弁６９の作動内容（作動制御弁の作動入力信号）を設定し、この作動内容に基づいて作動制御回路５３を介して作動制御弁６９を作動させて作業台２３が図３に示す点Ｐ１から点Ｐ２及び点Ｐ３を経由して点Ｐ４の方向へ移動する。
【００４０】
作業台２３が移動すると同時に、図２に示す速度軌跡変更回路５７は位置メモリ６１に記憶された移動軌跡のうち方向が所定値を越えているか否かを判定する。尚、判定結果は前述したショックレス作動選択スイッチ４７の速度修正モードを選択操作した場合と同一であるので、その説明は省略する。
【００４１】
その結果、速度軌跡変更回路５７が図３に示す軌跡Ａ３及び軌跡Ａ４とのなす角度θ１が許容値を越えていると判定すると、速度軌跡変更回路５７は、図５に示すように、軌跡Ａ３の上流側に点Ｐ６を設定し、軌跡Ａ４の下流側に点Ｐ７を設定し、点Ｐ３と点Ｐ６間の軌跡Ａ３ａの点Ｐ６から右方向（図５において右方向）に許容値よりも小さい角度θ１をなす軌跡Ａ６を設定し、この軌跡Ａ６の先端を点Ｐ８と設定する。以下同様に、速度軌跡変更回路５７が軌跡Ａ８、軌跡Ａ９、軌跡Ａ１０を設定して点Ｐ６と点Ｐ７間に新たな軌跡を設定し、修正された軌跡を含んだ移動軌跡を位置メモリ６１に記憶させる。尚、点Ｐ６と点Ｐ７の設定位置や軌跡Ａ６、軌跡Ａ８・軌跡Ａ９・軌跡Ａ１０の長さは任意に設定することができる。
【００４２】
このように、軌跡Ａ３と軌跡Ａ４を軌跡Ａ６から軌跡Ａ１０により構成される軌跡に修正することで、作業台２３に搭乗した作業者は振り落とされる虞なく点Ｐ３から点Ｐ５に移動することができる。
【００４３】
【発明の効果】
本発明による作業車の作業台自動移動装置によれば、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段により検出された作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えている場合には、作動規制手段が作業台移動手段の作動を停止させることで、作業台が移動した位置がこの位置に対応する移動軌跡の位置からずれている場合には作業台を自動的に停止させることができる。
【００４４】
また、位置判定手段により作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えていると判定されているときに、警報作動する警報手段と操作手段の操作による作業台移動手段の作動を許容する作動許容手段とを設ける場合には、作業台が移動軌跡からずれていれば警報手段が警報作動して作業者が作業台のずれを認識することができ、そして、作業者が操作手段を操作して作業台の移動軌跡からのずれを修正することができる。
【００４５】
また、本発明の作業車の作業台自動移動装置によれば、軌跡記憶手段により記憶された移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後における移動速度を修正する速度修正手段を有することで、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後における移動速度を速度修正手段が修正することで、作業台に作用する力を小さくすることができる。
【００４６】
更に、速度修正手段は、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置よりも前側の移動速度を位置に進むにしたがって小さくなるように修正し、位置の後側の移動速度を位置から離反するにしたがって大きくなるように修正する場合には、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置に作業台を一旦停止させた後に作業台を離反させる際に、移動速度が除除に減速しながらその位置に作業台が接近するのでこの位置に作業台が到着したときに作業台に大きな力が作用することを防止できる。また、この位置から作業台が離反する際には作業台の移動速度が除除に増加するので、作業台に急激な力が作用することを防止できる。
【００４７】
また、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後の移動軌跡の方向の変化が所定値を越えないように位置の前後の移動軌跡の方向を修正する軌跡修正手段を設ける場合には、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置に作業台が通過する場合、その位置の前後の移動軌跡の方向の変化が所定値を越えないよに修正されるので、その位置で作業台が通過しても作業台に大きな力が作用することを未然に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態における作業台自動移動装置を搭載した高所作業車の正面図を示す。
【図２】本発明の一実施の形態における作業台自動移動装置のブロック図を示す。
【図３】本発明の一実施の形態における作業台自動移動装置の作用を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施の形態における作業台自動移動装置の作用を説明するための図である。
【図５】本発明の一実施の形態における作業台自動移動装置の作用を説明するための図である。
【符号の説明】
１  高所作業車（作業車）
３  車体
１７  伸縮ブーム（作業台移動手段）
２３  作業台
２５  ブーム操作装置（操作手段）
４０  作業台自動移動装置
４５  ブーム姿勢センサ（作業台位置検出手段）
５１  警報ランプ（警報手段）
５３  作動制御回路（作業台再生移動制御手段）
５７  速度軌跡変更回路（速度修正手段，軌跡修正手段）
６１  位置メモリ（軌跡記憶手段）
６３  速度メモリ（軌跡記憶手段）
６７  規制許容回路（位置判定手段、作動規制手段、作動許容手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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