(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
立体倉庫の格納棚に沿って移動可能な台車上に前後一対のマストが立設され、該両マスト間にワーク搬入出用キャリッジが昇降可能に配置され、前記台車に設けた巻取ドラムから引き出した２本の索体の先端が各マストの上下端に設けたシーブを介して前記キャリッジの両端に連結され、前記上下両シーブ間の各索体に前記キャリッジの重量を相殺するためのカウンターウェイトが連結され、前記巻取ドラムを正逆回転させることにより、前記索体を介して前記キャリッジを昇降させるようにしたスタッカークレーンにおいて、該各カウンターウェイトと前記巻取ドラムとの間に、各索体の弛みを検知する弛み検知装置を設けたことを特徴とするスタッカークレーン。
【請求項２】
前記弛み検知装置が、前記索体に当接されて該索体の弛みに連動して移動する移動体と、該移動体の移動を検知する検知器とを有することを特徴とする請求項１記載のスタッカークレーン。
【請求項３】
前記移動体が、先端部にローラを回転可能に取り付けた回動レバーからなり、該回動レバーを前記ローラを介して前記索体に押し付ける付勢手段が設けられていることを特徴とする請求項２記載のスタッカークレーン。
【請求項４】
前記検知器が、前記回動レバーを間に挟んで対向する投光器と受光器とからなることを特徴とする請求項３記載のスタッカークレーン。
【請求項５】
前記検知器が、前記回動レバーの回動に連動してオン・オフ切り換えされるリミットスイッチからなることを特徴とする請求項３記載のスタッカークレーン。
【請求項６】
前記弛み検知装置が、前記索体を間に挟んで対向する投光器と受光器とからなることを特徴とする請求項１記載のスタッカークレーン。
【請求項７】
前記弛み検知装置が、前記索体を間に挟んで対向する投受光器とミラーとからなることを特徴とする請求項１記載のスタッカークレーン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、立体倉庫の格納棚と入出庫装置との間でワークの授受を行うためのスタッカークレーンに関し、特に、キャリッジの下降異常を正確に検知することができるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種のスタッカークレーンの一例として図７に示すものがある。これは、立体倉庫の格納棚（図示せず）に沿って配置した上下一対のガイドレール１，２に沿って移動可能な台車３上に前後一対の角筒状マスト４ａ，４ｂが立設され、該両マスト４ａ，４ｂ間にワーク搬入出用キャリッジ５が昇降可能に配置され、台車３に設けた巻取ドラム６から引き出した２本のワイヤロープなどからなる索体７，８の先端を各マスト４ａ，４ｂの上下端部に設けたシーブ９を介してキャリッジ５の両側壁部に連結することにより、該キャリッジ５が両索体７，８を介して吊り下げられ、上下両シーブ９間の各索体７，８にキャリッジ５の重量を相殺するためのカウンターウェイト１０が連結されると共に、該各カウンターウェイト１０が各マスト４ａ，４ｂ内に昇降可能に配置されている。
【０００３】
上記構成において、ワークＷを格納棚に搬入する場合には、台車３を所定位置まで移動させた後、巻取ドラム６を矢印ａ方向に回転させて索体７，８を巻き上げることにより、キャリッジ５を所定の高さまで上昇させ（図７仮想線参照）、該キャリッジ５上のスライドフォーク５ａを水平方向に伸長移動させて、該スライドフォーク５ａ上のワークＷを格納棚の所定の格納区画内に挿入した後、巻取ドラム６を矢印ａ逆方向に回転させて索体７，８を巻き戻すことにより、キャリッジ５を下降させてスライドフォーク５ａ上のワークＷを格納区画の受棚上に受け渡し、スライドフォーク５ａを縮小移動させればよい。また、ワークＷを格納棚から搬出する場合には、上記とは逆の手順で行えばよい。
【０００４】
従来、前記キャリッジ５の両側壁部内に該キャリッジ５の下降異常を検知する下降異常検知装置１２が設けられている。これは、特開平８−２４４９１３号公報などに記載されており、その一例を図８に基づいて説明すると、キャリッジ５の両側壁部の天板１３を移動可能に貫通する索体７，８の先端部にナット１４で止着したカラー状連結具１５に一体形成された鍔状ドグ１６と、該ドグ１６を下方に付勢するばね１７と、検知部１８ａをドグ１６の外周面に当接させたリミットスイッチ１８とからなっている。
【０００５】
上記構成において、通常は、ばね１７を圧縮して連結具１５を天板１３に当接させることにより（図８実線参照）、索体７，８とキャリッジ５とが連結具１５を介して一体的に連結されており、索体７，８の巻き上げ及び巻き戻しに連動してキャリッジ５を昇降させることができる。
【０００６】
ワークＷを格納棚内に搬入する際に、スライドフォーク５ａが格納区画の受棚に引っ掛かったり下方に格納されているワークＷに当接された状態でキャリッジ５の下降が続くと、索体７，８が弛むことにより、ばね１７により連結具１５が押し下げられ（図８仮想線参照）、ドグ１６がリミットスイッチ１８の検知部１８ａから外れ、該リミットスイッチ１８により下降異常が検知される。その検出信号に基づいて作業者が手動でキャリッジ５の下降を停止させたり、その検知信号に基づいて自動的にキャリッジ５の下降を非常停止させることにより、事故の発生を未然に防止する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の構成では、カウンターウェイト１０の重量をキャリッジ５の重量とほぼ同じ程度に設定すると共に、そのカウンターウェイト１０による引き上げ力Ｆよりもばね１７の付勢力Ｐを強くしているため、通常動作中にキャリッジ５にわずかな振動がかかるだけで、該キャリッジ５がばね１７によりバウンドされ、下降異常検知装置１２を誤作動させる虞れがある。
【０００８】
本発明は、上記従来の欠点に鑑み、キャリッジの下降異常を正確に検知することができるようにしたスタッカークレーンを提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、立体倉庫の格納棚に沿って移動可能な台車上に前後一対のマストが立設され、該両マスト間にワーク搬入出用キャリッジが昇降可能に配置され、前記台車に設けた巻取ドラムから引き出した索体の先端が各マストの上下端に設けたシーブを介して前記キャリッジに連結されており、前記巻取ドラムを正逆回転させることにより、前記索体を介して前記キャリッジを昇降させるようにしたスタッカークレーンにおいて、前記台車内に索体の弛みを検知する弛み検知装置が設けられていることを特徴としている。
【００１０】
上記構成によれば、ワークを格納棚内に搬入する際に、キャリッジが格納区画の受棚に引っ掛かったり下方に格納されているワークに当接された状態で該キャリッジの下降が続くと、索体が弛むので、それを弛み検知装置で検知することにより、キャリッジの下降異常を直ちに検知することができる。その一方で、通常作動中は、索体に張力が常時かかっており、該索体に弛みが生じないので、弛み検知装置を誤作動させる虞れがない。
【００１１】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記弛み検知装置が、前記索体に当接されて該索体の弛みに連動して移動する移動体と、該移動体の移動を検知する検知器とを有することを特徴としている。
【００１２】
上記構成によれば、索体の弛みを移動体を介して検知器で確実に検知することができる。
【００１３】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明において、前記移動体が、先端部にローラを回転可能に取り付けた回動レバーからなり、該回動レバーを前記ローラを介して前記索体に押し付ける付勢手段が設けられていることを特徴としている。
【００１４】
上記構成によれば、回動レバーをその先端部に取り付けたローラを介して索体に押し付けているので、その回動レバーを索体の弛みに確実に連動させることができる。
【００１５】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記検知器が、前記回動レバーを間に挟んで対向する投光器と受光器とからなることを特徴としている。
【００１６】
上記構成によれば、投光器と受光器とにより回動レバーを介して索体の弛みを検知するようになっており、その投光器及び受光器が回動レバーから離れているので、故障し難く、メンテナンスフリーで使用することができる。
【００１７】
請求項５記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記検知器が、前記回動レバーの回動に連動してオン・オフ切り換えされるリミットスイッチからなることを特徴としている。
【００１８】
上記構成によれば、索体の弛みを回動レバーを介してリミットスイッチにより直接的に検知することができる。
【００１９】
請求項６記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記弛み検知装置が、前記索体を間に挟んで対向する投光器と受光器とからなることを特徴としている。
【００２０】
上記構成によれば、投光器及び受光器だけの簡単な構成で索体の弛みを直接的に検知することができる。
【００２１】
請求項７記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記弛み検知装置が、前記索体を間に挟んで対向する投受光器とミラーとからなることを特徴としている。
【００２２】
上記構成によれば、投受光器及びミラーだけの簡単な構成で索体の弛みを直接的に検知することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の第１の実施の形態であるスタッカークレーンを示すものであって、巻取ドラム６と下側シーブ９との間の索体７，８に対向して弛み検知装置２０が設けられている。上記以外の構成で図７に示す従来例と同一部分に同一符号を付してその説明を省略する。
【００２４】
前記弛み検知装置２０は、図２〜図４に示すように、各索体７，８に対向する一対の略コ字状回動レバー（移動体）２１を有し、該各回動レバー２１の基端部が台車３の機枠３ａに支軸２２を介して回動可能に枢支され、各回動レバー２１の先端にローラ２３が回転可能に取り付けられ、各回動レバー２１と台車３の支持軸３ｂとの間に張設されて各ローラ２３を索体７，８に押し付けるばね（付勢手段）２４が設けられ、各回動レバー２１の中央に貫設した貫通孔２５を通して対向する投光器（検知器）２６と受光器（検知器）２７とが機枠３ａに固着されている。
【００２５】
上記構成において、巻取ドラム６を矢印ａ逆方向に回転させて索体７，８を巻き戻すことにより、キャリッジ５を下降させ、スライドフォーク５ａを介してワークＷを格納棚内に搬入する際に、スライドフォーク５ａが格納区画の受棚に引っ掛かったり下方に格納されているワークＷに当接された状態でキャリッジ５の下降が続くと、索体７，８が弛むので（図２仮想線参照）、その弛みに連動して回動レバー２１が回動され、該回動レバー２１により投光器２６から受光器２７に投射された光が遮断され、該受光器２７により下降異常が検知される。これにより、その検知信号に基づいて作業者が手動でキャリッジ５の下降を停止させたり、その検知信号に基づいて自動的にキャリッジ５の下降を非常停止させることにより、キャリッジ５の下降異常による事故を未然に防止する。
【００２６】
この場合、回動レバー２１をその先端部に取り付けたローラ２３を介して索体７，８に押し付けているので、その回動レバー２１を索体７，８の弛みに確実に連動させることができると共に、投光器２６及び受光器２７が回動レバー２１から離れているので、故障し難く、メンテナンスフリーで使用することができる。
【００２７】
通常作動中は、索体７，８に張力が常時かかっており、該索体７，８に弛みが生じないので（図２実線参照）、弛み検知装置２０を誤作動させる虞れがない。
【００２８】
上記の第１の実施の形態では、投光器２６及び受光器２７により回動レバー２１を介して索体７，８の弛みを検知するようにしたが、これに換えて、図２に仮想線で示すように、回動レバー２１にリミットスイッチ（検知器）２９の検知部２９ａを当接させてもよい。
【００２９】
上記構成によれば、索体７，８の弛みを回動レバー２１を介してリミットスイッチ２９により直接的に検知することができる。
【００３０】
また、回動レバー２１を介して索体７，８の弛みを検知するようにしたが、図５に示すように、回動レバー２１を省略して、各索体７，８を間に挟んで投光器２６と受光器２７とを対向させてもよい（第２の実施の形態）。
【００３１】
上記構成において、索体７，８が弛むと（図５仮想線参照）、投光器２６から投射された光が受光器２７に受光され、キャリッジ５の降下異常を検知することができる。
【００３２】
この場合、投光器２６及び受光器２７だけの簡単な構成で索体７，８の弛みを直接的に検知することができる。
【００３３】
更に、図６に示すように、回動レバー２１を省略して、各索体７，８を間に挟んで投受光器３１とミラー３２とを対向させてもよい（第３の実施の形態）。
【００３４】
上記構成において、索体７，８が弛むと（図６仮想線参照）、投受光器３１の投光部３１ａから投射された光がミラー３２で反射されて投受光器３１の受光部３１ｂに受光され、キャリッジ５の降下異常を検知することができる。
【００３５】
この場合、投受光器３１及びミラー３２だけの簡単な構成で索体７，８の弛みを直接的に検知することができる。
【００３６】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、ワークを格納棚内に搬入する際に、キャリッジが格納区画の受棚に引っ掛かったり下方に格納されているワークに当接された状態で該キャリッジの下降が続くと、索体が弛むので、それを弛み検知装置で検知することにより、キャリッジの下降異常を直ちに検知することができる。その一方で、通常作動中は、索体に張力が常時かかっており、該索体に弛みが生じないので、弛み検知装置を誤作動させる虞れがない。
【００３７】
請求項２記載の発明によれば、索体の弛みを移動体を介して検知器で確実に検知することができる。
【００３８】
請求項３記載の発明によれば、回動レバーをその先端部に取り付けたローラを介して索体に押し付けているので、その回動レバーを索体の弛みに確実に連動させることができる。
【００３９】
請求項４記載の発明によれば、投光器と受光器とにより回動レバーを介して索体の弛みを検知するようになっており、その投光器及び受光器が回動レバーから離れているので、故障し難く、メンテナンスフリーで使用することができる。
【００４０】
請求項５記載の発明によれば、索体の弛みを回動レバーを介してリミットスイッチにより直接的に検知することができる。
【００４１】
請求項６記載の発明によれば、投光器及び受光器だけの簡単な構成で索体の弛みを直接的に検知することができる。
【００４２】
請求項７記載の発明によれば、投受光器及びミラーだけの簡単な構成で索体の弛みを直接的に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態であるスタッカークレーンの側面図である。
【図２】  同要部の縦断面図である。
【図３】  図２のＡ−Ａ矢視図である。
【図４】  同要部の斜視図である。
【図５】  本発明の第２の実施の形態を示す要部の水平断面図である。
【図６】  本発明の第３の実施の形態を示す要部の水平断面図である。
【図７】  従来例を示す側面図である。
【図８】  同要部の縦断面図である。
【符号の説明】
３      台車
４ａ    マスト
４ｂ    マスト
５      キャリッジ
６      巻取ドラム
７      索体
８      索体
９      シーブ
２０    弛み検知装置
２１    回動レバー（移動体）
２３    ローラ
２４    ばね（付勢手段）
２６    投光器（検知器）
２７    受光器（検知器）
２９    リミットスイッチ（検知器）
３１    投受光器
３２    ミラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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