(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
推測現在位置とＧＰＳ位置に基づき現在位置の認識を行うナビゲーション装置であって、
車両の走行方位及び走行距離を検出して車両の推測現在位置を求める現在位置推測手段と、
衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両のＧＰＳ位置を求めるＧＰＳ位置検出手段と、
前記推測現在位置とＧＰＳ位置に基づき誤差円を設定して該誤差円で道路上の候補位置の絞り込みを行う現在位置認識手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記現在位置認識手段は、前記推測現在位置に基づき道路上の候補位置を抽出すると共に前記推測現在位置との相関性より最有力道路上候補位置の有無の判定を行い、該最有力道路上候補位置の有無に応じ誤差円を設定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
最も高い相関性の前記候補位置の相関性の計算値が基準値以内か否かにより前記最有力道路上候補位置の有無の判定を行うことを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記現在位置認識手段は、前記最有力道路上候補位置有の場合には前記推測現在位置の修正を行い、前記推測現在位置とＧＰＳ位置との中点を中心とし双方の位置間距離を半径として誤差円を設定することを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記現在位置認識手段は、前記最有力道路上候補位置無の場合には前回判定時の半径に前回候補有位置からの距離増分に相当する加算修正を行い誤差円を設定することを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
推測現在位置とＧＰＳ位置に基づき現在位置の認識を行うナビゲーション装置のプログラムを記録した記録媒体であって、車両の走行方位及び走行距離を検出して現在位置推測手段により求められる車両の推測現在位置と衛星からのＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ位置検出手段により求められる車両のＧＰＳ位置に基づき誤差円を設定して該誤差円で道路上の候補位置の絞り込みを行う現在位置認識プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、推測現在位置とＧＰＳ位置に基づき現在位置の認識を行うナビゲーション装置及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置では、現在位置を検出し追跡する手法の１つとして、ＧＰＳ（Ｇlobal Ｐositioning  Ｓystem)受信機を用いて衛星信号に基づき位置を求める測位法、及びジャイロセンサーと車速センサーを用いて走行軌跡を求める推測航法を併用して地図データベースとのマップマッチングする手法が採用されている。その際、現在位置が未登録の道路や駐車場などの場合や、走行路に並行路が存在する場合には、従来のように単に道路地図とのマップマッチングを行って現在位置を追跡すると、誤った道路上を現在位置として認識してしまう。また、現在のＧＰＳによる測位法では、一般に数十ｍの測位誤差がある。そこで、マップマッチングにおける現在位置推測の精度を高めるため、例えば特開平６−１４８３０７号公報では、ＧＰＳの精度情報に基づきＧＰＳ測位誤差を算出し、ＧＰＳによる測位位置を中心としてＧＰＳ測位誤差を半径とした円の範囲内の道路情報により現在位置を推測することが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の提案技術では、現在位置候補を絞り込むのに、ＧＰＳの誤差範囲を使用するが、ＧＰＳ精度に依存しているため、ＧＰＳ精度が悪く誤差範囲の半径が大きいと、道路上の位置候補が多くなる。その結果、候補の中から位置を決定する際に、誤った位置を選択してしまう可能性が高くなり、また、候補が多くなるために処理負担がかかるという問題が生じる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するものであって、道路上の候補位置の絞り込みを推測現在位置とＧＰＳ測位位置の相関に依存して適切に行い、処理負担を軽減できるようにするものである。
【０００５】
そのために本発明は、推測現在位置とＧＰＳ位置に基づき現在位置の認識を行うナビゲーション装置であって、車両の走行方位及び走行距離を検出して車両の推測現在位置を求める現在位置推測手段と、衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両のＧＰＳ位置を求めるＧＰＳ位置検出手段と、前記推測現在位置とＧＰＳ位置に基づき誤差円を設定して該誤差円で道路上の候補位置の絞り込みを行う現在位置認識手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００６】
また、前記現在位置認識手段は、前記推測現在位置に基づき道路上の候補位置を抽出すると共に前記推測現在位置との相関性より最有力道路上候補位置の有無の判定を行い、該最有力道路上候補位置の有無に応じ誤差円を設定し、最も高い相関性の前記候補位置の相関性の計算値が基準値以内か否かにより前記最有力道路上候補位置の有無の判定を行うことを特徴とし、前記現在位置認識手段は、前記最有力道路上候補位置有の場合には前記推測現在位置の修正を行い、前記推測現在位置とＧＰＳ位置との中点を中心とし双方の位置間距離を半径として誤差円を設定し、前記現在位置認識手段は、前記最有力道路上候補位置無の場合には前回判定時の半径に前回候補有位置からの距離増分に相当する加算修正を行い誤差円を設定することを特徴とするものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態を示す図であり、経路案内に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビゲーション用データおよび案内に必要な表示案内データ等が記憶されている情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと共にシステム全体の制御を行う中央処理装置４から構成したものである。まず、それぞれの構成について説明する。
【０００８】
なお、以下では、地図を表示画面に表示し、目的地等を入力し、現在位置から目的地までの経路を算出し、算出された経路を地図上に重畳して目的地まで経路誘導を行うナビゲーション装置について説明するが、本発明は、このようなナビゲーション装置に限定されるものではなく、目的地までの経路を算出せずに地図上に現在位置と目的地及び目的地までの方向を表示するだけの所謂ロケーションタイプのものや、地図や経路を表示せずに曲がるべき交差点において進行方向矢印を表示するだけのタイプ等、さまざまなナビゲーション装置にも適用されることはいうまでもない。
【０００９】
入出力装置１は、目的地を入力したり、運転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面により出力できるように、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、入力部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするジョグダイヤル１１を有する。ジョグダイヤル１１は、ダイヤルと中心部にエンターキーとを有し、回転操作することにより、画面中のカーソルや強調表示した選択位置を移動させ、エンター操作する（押す）ことにより、選択位置を決定するものであり、単独であるいは有線又は光等を用いた無線のリモコンとして他のキースイッチと組み合わせて使用してもよい。勿論、入力部として、ジョイスティックや平面をスライドするスライドバーやスライドパット、あるいはタッチスイッチ等の入力装置を用いてもよい。また、出力部には、入力データを画面表示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で出力するスピーカ１６などを備えている。
【００１０】
ここで、音声入力を可能にするための音声認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して提供される情報センターや、予め地図データや目的地データなどの運転者固有のデータが記憶されている電子手帳などの情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【００１１】
ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処理する地図データや案内データに基づく経路設定画面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切り換え操作を行うためのパレットが表示される。特に、通過交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示される。
【００１２】
このディスプレイ１２は、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者は区間図を見ることにより自車両の現在位置を確認し、またこれからの経路についての情報を得ることができる。また、ディスプレイ１２に機能パレットの表示に対応してタッチスイッチが設けられる場合には、パレットをタッチすることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成される。このパレットとタッチスイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省略する。
【００１３】
現在位置検出装置２は、車両の現在位置に関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気センサなどで構成される絶対方位センサ２４、ステアリングセンサ、ジャイロなどで構成される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１及び通信装置を備えている。前記通信装置は、交通情報取得手段であるＶＩＣＳ（道路交通情報システム；Vehicle Information & Communication Sistem）受信装置２２及びデータ送受信装置２３から構成され、ＶＩＣＳは、道路交通情報をリアルタイムでＦＭ多重（文字放送）、電波ビーコン、光ビーコンによって車両に伝送するもので、ＦＭ多重は広いエリアにわたり粗い情報を伝送し、電波ビーコン及び光ビーコンの情報は、ビーコンを中心として半径１０ｋｍ程度以内の狭いエリアの詳細な情報であって、車両がビーコンを通過すると受信できるようになっている。ＶＩＣＳ送信データは、各道路毎に付けられたリンク番号に対して、渋滞度（例えば、通行不可、渋滞、混雑、交通量多い、平常などの混雑の度合い）、渋滞先頭位置、渋滞長、通行規制（工事情報、通行止めなど）、旅行時間（所定速度での所要時間）から構成されている。また、データ送受信装置２３は、例えば携帯電話やパソコンであり、運転者の要求により交通情報センター（例えばＡＴＩＳ）との間でナビゲーションに必要な情報のやりとりを行うものである。
【００１４】
情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の光学的な記録媒体、フレキシブルディスクやＭＯ等の磁気的な記録媒体である。プログラムは、地図描画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計算部、目的地設定操作制御部等からなりナビゲーションの信号出力処理を行うアプリケーション部及びＯＳ部等で構成され、ここに、経路探索などの処理を行うためのプログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納されている。また、データは、経路案内に必要な地図データ（道路地図、住宅地図、建造物形状地図等）、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、登録地点データ、目的地点データ、案内道路データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、電話番号データ、住所データ、その他のデータのファイルからなりナビゲーション装置に必要なすべてのデータが記憶されている。
【００１５】
中央処理装置４は、種々の演算処理を実行するＣＰＵ４０、重要な情報（例えば経路探索や経路案内を実行するプログラムや条件設定を行うデータ、各種パラメータのデータなど）を不揮発的に記憶するための書き換え可能なＲＯＭ（書き換え可能な不揮発性記憶手段）であるフラッシュメモリ４１（例えば電気的に消去可能なＥＥＰＲＯＭ：Ｅlectrically Ｅrasable and Ｐrogramable  ＲＯＭ) 、フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理を行うためのプログラム（プログラム読み込み手段）さらにはフラッシュメモリ４１及びＲＡＭ４３のデータチェックを行いこれらに記憶された情報を相互に書き換え可能に制御するためのプログラムを格納した不揮発性記憶手段であるＲＯＭ４２、運転者の操作により任意の地点の情報を登録するメモリ地点、学習機能により蓄積される頻度情報、各種検出手段の誤差修正情報などの個人別に記憶される情報を、一時的（揮発的）に格納するとともに、ＡＣＣがＯＦＦされても格納した情報を保持することができる読み書き自在な揮発性記憶手段であるＲＡＭ４３（例えば、一時的に記憶した情報を電気的に保持できるＳＲＡＭ：Ｓtatic ＲＡＭ）、ディスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース４８、内部ダイアグノーシス情報に日付や時間を記入するための時計４９などを備えている。この中央処理装置４において、現在位置検出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入力インタフェース４８より取り込むと、そのデータに基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出し、一時的にＲＡＭ４３に書き込む。この現在位置座標は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング処理を行ったものである。また、各種センサによる出力値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は運転者が画面表示、音声出力のいずれでも選択できるように構成されている。
【００１６】
なお、ナビゲーション用のプログラム及びデータは、データ送受信装置２３を介して外部から読み込むようなシステムとしてもよい。このようにデータ送受信装置２３を介して必要なナビゲーション用のプログラム及びデータを外部から読み込むようにすることにより、必要なプログラムや最新のデータを適宜更新して格納できるようにすることができ、また、情報記憶装置３を省き直接中央処理装置４のフラッシュメモリ４１やＲＡＭ４３に格納することもできる。
【００１７】
次に、動作を説明する。図２は本発明に係るナビゲーション装置の全体の流れを説明するための図、図３は現在位置の認識処理の例を説明するための図、図４は誤差円の計算処理の例を説明するための図、図５は現在位置候補あり（最有力道路上候補有り）の場合の誤差円の計算結果イメージを説明するための図、図６〜図８は現在位置候補なしの場合の誤差円の計算結果イメージを説明するための図である。
【００１８】
ナビゲーション装置としてシステムを立ち上げて、地点入力、経路探索、経路案内などを行うまでの中央処理装置４のＣＰＵ４０により実行する処理の概要は、図２に示すようにまず、初期化処理を行ってＣＤ−ＲＯＭからナビゲーションプログラムを読み出し、これをフラッシュメモリ４１に格納して起動する（ステップＳ１１）。しかる後、例えば現在位置検出装置２より現在位置を取得する処理を行い、現在位置を中心としてその周辺地図を表示すると共に、現在位置マーク、現在位置の名称などを表示する（ステップＳ１２）。次に、電話番号や住所、施設名称、登録地点などを用いて目的地を設定する処理を行い（ステップＳ１３）、現在位置から目的地までの経路探索を行う（ステップＳ１４）。経路が決まると、現在位置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着するまで経路案内の表示出力、音声出力の処理を行う（ステップＳ１５）。
【００１９】
ステップＳ１２で行う現在位置の認識処理では、図３に示すようにまず、現在位置検出装置２における相対方位センサ２５により検出される方位と距離センサ２６により検出される走行距離により、車両の相対的な移動量、移動方向を求めて推測される現在位置（推測現在位置）を求め（ステップＳ２１）、道路上における候補位置を特定して（ステップＳ２２）、道路上に候補位置があったか否かの判定を行う（ステップＳ２３）。なお、道路上の候補位置は、初期候補（例えば推測現在位置から所定距離内の道路上に推測位置から垂線を下ろした足）から順に延出させ、分岐があればそれぞれの道路に延出させるようにすればよい。候補位置があった場合（ＹＥＳの場合）には各道路上の候補位置と推測現在位置との相関計算を行い（ステップＳ２４）、最も相関性の高い候補を抽出し（ステップＳ２５）、さらに最も相関性の高い候補の相関性が基準値以内か否かの判定を行う（ステップＳ２６）。なお、道路上の各候補位置と推測現在位置との相関計算の方法については、従来より種々の方法が提案されている（例えば特開平１−４１９９８号公報参照）。
【００２０】
ステップＳ２３の判定で道路上に候補位置がなかった場合（ＮＯの場合）、あるいはステップＳ２６の判定で最も相関性の高い候補の相関性が基準値以内でなかった場合（ＮＯの場合）には、最有力道路上候補がないと判定する（ステップＳ２８）。しかし、ステップＳ２６の判定で最も相関性の高い候補の相関性が基準値以内であった場合（ＹＥＳの場合）にはその候補を最有力道路上候補として判定し（ステップＳ２７）、最有力道路上候補に基づき推測位置軌跡を修正する（ステップＳ２９）。次に、誤差円計算処理を行って（ステップＳ３０）、誤差円外の道路上候補を削除し（ステップＳ３１）、現在位置の認識を行う。
【００２１】
また、誤差円の計算処理では、図４に示すようにまず、ジャイロセンサーや車速センサーを用いて求められる推測軌跡を取得すると共に（ステップＳ４１）、ＧＰＳ軌跡（測位位置）を取得する（ステップＳ４２）。しかる後、取得したＧＰＳ軌跡が有効か否かの判定を行い（ステップＳ４３）、ＧＰＳ軌跡が有効でない場合（ＮＯの場合）には、誤差円の中心を推測軌跡点とし（ステップＳ４４）、さらに基準誤差円半径を前回基準誤差円半径に前回からの移動距離の１０％とＧＰＳ軌跡の移動量を加算した値として（ステップＳ４５）、この基準誤差円半径の２倍に誤差円半径を設定する（ステップＳ４６）。なお、ＧＰＳ軌跡が有効か否かの判断としては、衛星から送信される精度の劣化情報や位置計算時の衛星の配置による精度の低下率等を基準とする。
【００２２】
ステップＳ４３の判定でＧＰＳ軌跡が有効である場合（ＹＥＳの場合）には、誤差円の中心をＧＰＳ軌跡点と推測軌跡点との中点にして（ステップＳ４７）、現在候補（最有力道路上候補）があるか否かの判定を行い（ステップＳ４８）、候補がある場合（ＹＥＳの場合）には、基準誤差円半径をＧＰＳ軌跡点と推測軌跡点との距離とし（ステップＳ４９）、候補がない場合（ＮＯの場合）には、基準誤差円半径をステップＳ４５と同様に前回基準誤差円半径に前回からの移動距離の１０％とＧＰＳ軌跡の移動量を加算した値として（ステップＳ５０）、この基準誤差円半径に誤差円半径を設定する（ステップＳ５１）。
【００２３】
さらに、カーブの半径、その数、例えば所定距離間のカーブ数に基づいて山道判定を行い、その判定値に基づき誤差円半径の最小値を設定して上記ステップＳ４６又はＳ５１で求めた誤差円半径を設定してもよい。これは、山道の場合、屈曲路が多く、マップマッチング時に位置ずれを起こす確度が高いため、ある程度の許容範囲を持たせるためである。
【００２４】
次に、上記処理を誤差円の計算結果イメージで図５〜図８により説明する。図中、〇は道路上候補位置軌跡、△は推測現在位置軌跡、×はＧＰＳ位置軌跡を示し、大〇は今回の道路上候補位置、大△は今回の推測現在位置、大×は今回のＧＰＳ位置を示している。
【００２５】
例えば図５に示すようにａ４、ｂ４、ｄ４が道路上候補位置として残存している場合（ステップＳ２２、Ｓ２３でＹＥＳの場合）には、まず、ａ４、ｂ４、ｄ４の各候補位置について、推測現在位置Ｓ４との相関計算を実行する（ステップＳ２４）。その結果、ａ４が最も相関性が高く、しかも相関性は基準値以内であると判定するので（ステップＳ２５、Ｓ２６）、現在位置候補ありとして推測現在位置軌跡の修正を行う。したがって、推測現在位置Ｓ４とＧＰＳ位置Ｇ４の中点を中心とし位置間距離を半径として誤差円を設定し（ステップＳ３０、Ｓ４７、Ｓ４９、Ｓ５１）、誤差円外の道路上の候補点ｂ４を候補から削除して次の推測現在位置での計算に移行する。（ステップＳ３１）。つまり、誤差円内の候補ａ４、ｄ４は残して追跡を行う。
【００２６】
図６に示すように今回算出時まで、ａ５、ｄ５が道路上候補位置として残存する場合（ステップＳ２２、Ｓ２３でＹＥＳの場合）には、ａ５、ｄ５の各点について、推測現在位置Ｓ５との相関計算を実行すると（ステップＳ２４）、ａ５が最も相関性は高いが、相関性は基準値以内ではないと判定するので（ステップＳ２５、Ｓ２６）、現在位置候補なしとして推測現在位置軌跡の修正は行わない。したがって、推測現在位置Ｓ５とＧＰＳ位置Ｇ５との中点を中心とし、前回判定時の半径に前回候補あり位置からの距離増分を加算して半径とし誤差円を設定して（ステップＳ３０、Ｓ４７、Ｓ５０、Ｓ５１）、誤差円外の道路上の候補点ｄ５を候補から削除して次の推測現在位置での計算に移行する（ステップＳ３１）。つまり、誤差円内の候補ａ５は残して追跡を行う。このように推測現在位置軌跡が修正されない（最有力道路上候補がない場合）と推測現在位置の信憑性は薄いものとして、進んだ距離に応じた値を加算して誤算円とする。つまり、合わせ込みがなされない距離が長ければ長いほど誤差円は大になる。
【００２７】
図７に示すように今回算出時まで、ａ６が道路上候補位置として残存する場合（ステップＳ２２、Ｓ２３でＹＥＳの場合）には、ａ６の点について、推測現在位置Ｓ６との相関計算を実行すると（ステップＳ２４）、相関性は基準値以内ではないと判定するので（ステップＳ２５、Ｓ２６）、現在位置候補なしとして推測現在位置軌跡の修正は行わない。したがって、推測現在位置Ｓ６とＧＰＳ位置Ｇ６との中点を中心とし前回判定時の半径に前回候補あり位置からの距離増分とＧＰＳ引き込み量、例えばＧＰＳ位置と推測現在位置とが所定距離以上かけ離れた場合、推測現在位置をＧＰＳ位置に移動させたり寄せたりする。そのときの推測現在位置の移動量を加算して半径とし誤差円を設定する（ステップＳ３０、Ｓ４７、Ｓ５０、Ｓ５１）。
【００２８】
また、ＧＰＳ測位ができない、精度が悪い等の理由によりＧＰＳ位置がないと判断された場合で、図８に示すように今回算出時まで、ａ６が道路上候補位置として残存する場合（ステップＳ２２、Ｓ２３でＹＥＳの場合）には、ａ６の点について、推測現在位置Ｓ６との相関計算を実行すると（ステップＳ２４）、相関性は基準値以内ではないと判定するので（ステップＳ２５、Ｓ２６）、現在位置候補なしとして推測現在位置軌跡の修正は行わない。したがって、推測現在位置Ｓ６を中心とし前回判定時の半径に前回候補あり位置からの距離増分を加算し、さらにそれを２倍して半径とし誤差円を設定する（ステップＳ３０、Ｓ４０〜Ｓ４６）。なお、例えば誤差円に入る点ｅ６があれば、この点ｅ６を新たに候補点として登録してもよい。ここで、点ｅ６は、例えば推測現在位置Ｓ６から道路上に垂線を下ろした点である。
【００２９】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば上記実施の形態では、誤差範囲として円を設定したが、ＧＰＳ位置と推測現在位置の位置関係に基づく楕円や矩形その他の形状で設定してもよい。また、上記実施の形態においては、ＧＰＳ測位位置と推測現在位置とを誤差円の基準としたが、ＧＰＳ測位位置の情報のみでなく、Ｄ−ＧＰＳ等から受信される情報（補正情報）等を加味してもよい。
【００３０】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、推測現在位置とＧＰＳ位置に基づき現在位置の認識を行うナビゲーション装置であって、車両の走行方位及び走行距離を検出して車両の推測現在位置を求める現在位置推測手段と、衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両のＧＰＳ位置を求めるＧＰＳ位置検出手段と、推測現在位置とＧＰＳ位置に基づき誤差円を設定して該誤差円で道路上の候補位置の絞り込みを行う現在位置認識手段とを備えたので、道路上の位置候補の絞り込みを誤差円の範囲内で行い処理負担を軽減することができる。また、推測現在位置に基づき道路上の候補位置を抽出すると共に推測現在位置との相関性より最有力道路上候補位置の有無の判定を行い、該最有力道路上候補位置の有無に応じ誤差円を設定することにより、推測現在位置とＧＰＳ位置の相関に依存して道路上の候補位置の絞り込みを適切に行うことができる。さらに、駐車場その他のデータが存在しない道路走行時など、誤った道路上に現在位置を認識することをが少なくなり、その結果、データの存在する道路に復帰した時の現在位置の認識精度を向上させることができる。また、ＧＰＳ位置、推測現在位置の相関から誤差円を設定するため、何らかの影響でいずれかの精度が悪くなった場合には自動的に誤差円が大きくなり、また、共に精度がよい場合には誤差円が小さくなり現在位置有効範囲の誤りが少なくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態を示す図である。
【図２】  本発明に係るナビゲーション装置の全体の流れを説明するための図である。
【図３】  現在位置の認識処理の例を説明するための図である。
【図４】  誤差円の計算処理の例を説明するための図である。
【図５】  現在位置候補ありの場合の誤差円の計算結果イメージを説明するための図である。
【図６】  現在位置候補なしの場合の誤差円の計算結果イメージを説明するための図である。
【図７】  現在位置候補なしの場合の誤差円の計算結果イメージを説明するための図である。
【図８】  現在位置候補なしの場合の誤差円の計算結果イメージを説明するための図である。
【符号の説明】
１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、１１…ジョグダイヤル、１２…ディスプレイ、１３…プリンタ、１６…スピーカ、２１…ＧＰＳ受信装置、２２…ＶＩＣＳ受信装置、２３…データ送受信装置、２４…絶対方位センサ、２５…相対方位センサ、２５は距離センサ、４０…ＣＰＵ、４１…フラッシュメモリ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…画像メモリ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プロセッサ、４７…通信インターフェース、４８…入力インターフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0003726870.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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