(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を電気的に制動する制動手段と、荷役作業の有無を検出する荷役作業検出手段と、車両の走行操作の有無を検出する走行操作検出手段と、該走行操作検出手段が車両を走行操作中でないことを検出し、かつ、前記荷役作業検出手段が荷役作業中であることを検出したとき、前記制動手段で車両を制動させ、前記走行操作検出手段が車両を走行操作中であることを検出したとき、前記荷役作業検出手段の検出結果に関らず、前記制動手段による制動をさせない制動制御手段と、を備えることを特徴とする荷役車両。
【請求項２】
前記荷役車両が、バッテリを駆動源とするローリフトトラックであることを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷役作業を行う荷役車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の荷役車両には、たとえば、図３に示すようなローリフトトラックがある。このローリフトトラックは、走行モータ、電磁ブレーキ、操舵機構等を有する走行装置や、油圧シリンダなどを有する昇降装置（いずれも図示省略）などが内部に収納された車両本体１と、この車両本体１の上部において前後方向に揺動可能に取り付けられたレバー式の操作ハンドル２と、車両本体１の後方側に配置されて走行装置や昇降装置の駆動源となるバッテリが格納されたバッテリ格納部３と、このバッテリ格納部３の下部から後方に延びる左右一対のフォーク４とを備える。そして、各フォーク４は、バッテリ格納部３の下方に配置されたリンク機構５を介して、車両本体１内部の油圧シリンダに連結されている。
【０００３】
また、車両本体１の下方にはドライブホイール７が設けられ、また、各フォーク４の先端にはロードホイール８が取り付けられており、これらのホイール７，８によって車両本体１およびフォーク４が路面９上に支持されている。
【０００４】
上記のレバー式の操作ハンドル２は、ステアリングアーム１０と操作部１１とからなる。ステアリングアーム１０は、その基端部が車両本体１に揺動可能に取り付けられており、このステアリングアーム１０が図３の垂直あるいは水平に近いθ１，θ３の角度範囲にあるときには電磁ブレーキが作動し、両者θ１，θ３の中間のθ２の角度範囲にあるときには電磁ブレーキが解除されるように構成されている（この点については後で更に詳述する）。
【０００５】
一方、操作部１１は、ステアリングアーム１０の先端部に設けられており、この操作部１１には、図４に示すように、速度調節用のアクセルレバー１４やフォーク４を昇降させるための上昇用と下降用の各スイッチ１５，１６などが設けられている。
【０００６】
このような構成の従来のローリフトトラックにおいて、車両本体１の前方側の路面９上に立った作業者Ｍが、操作ハンドル２を前倒して電磁ブレーキを解除した後、操作部１１のアクセルレバー１４を操作すると、走行装置がドライブホイール７を駆動するので、これに伴ってロードホイール８も回転してローリフトトラックの走行速度が調節される。また、操作ハンドル２の左右旋回操作によってドライブホイール７の向きが変化される。さらに、上昇用と下降用の各スイッチ１５，１６を操作すると、これに伴い昇降装置の油圧シリンダの駆動力がリンク機構５を介してフォーク４に伝達されてフォーク４が昇降する。
【０００７】
次に、上記の操作ハンドル２の揺動操作に伴う電磁ブレーキの作動および解除の機構について、図５を参照してさらに詳しく説明する。
【０００８】
操作ハンドル２のステアリングアーム１０は、その基端部が車両本体１の前端部のステアリンサポート１７に設けられた支軸１８に回転自在に取り付けられるとともに、ステアリングアーム１０の回転位置を規制するためのストッパ用ボルト２０に当接する当接部１０ａ，１０ｂが形成されており、これによって、ステアリングアーム１０は、前後方向に約９０°の範囲で揺動可能になっている。また、支軸１８には、線バネ２１が巻回されていて、この線バネ２１によって操作ハンドル２が起立側に常時付勢されている。
【０００９】
さらに、支軸１８には、カム２２がステアリングアーム１０に連動して一体に回転するように取り付けられている。カム２２には、その外周の一部に径方向に円弧状に迫り出した隆起部２２ａが設けられており、そのため、外周の隆起部２２ａの周方向の前後位置には段差部２２ｂが形成されている。
【００１０】
一方、ステアリングサポート１７のカム２２に近接した位置には、操作ハンドル２のステアリングアーム１０の傾斜角度を検出するマイクロスイッチ２３が配置されており、このマイクロスイッチ２３のレバー２４がカム２２の外周に摺接するように構成されている。
【００１１】
したがって、図５に示した構成において、ステアリングアーム１０がθ２の角度範囲に位置するときには、マイクロスイッチ２３のレバー２４がカム２２の隆起部２２ａに接触するので、レバー２４がこの隆起部２２ａで押されてマイクロスイッチ２３がオンする。これに応じて、走行装置の電磁ブレーキが解除されてローリフトトラックは走行が可能になる。
【００１２】
これに対して、ステアリングアーム１０がθ１，θ３の角度範囲に位置するときには、マイクロスイッチ２３のレバー２４がカム２２の隆起部２２ａの前後に位置する段差部２２ｂに接触するので、レバー２４に対するカム２２の押圧力が無くなるためにマイクロスイッチ２３がオフする。これに応じて走行装置の電磁ブレーキが作動してローリフトトラックの走行が停止される。
【００１３】
上記の説明は、レバー式の操作ハンドル２を手動により揺動操作したときに電磁ブレーキがオン／オフする構成のものであるが、その他の従来技術として、操作者Ｍが立ち乗りする型式のリーチトラックでは、車両本体１にフットブレーキを設け、このフットブレーキのリンク機構部分にマイクロスイッチを配置した構成のものがある。そして、このマイクロスイッチで操作者Ｍがフットブレーキを離して制動操作したことが検出されたときには、これに応じて電磁ブレーキを作動して制動をかけるようにしている。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、従来は、レバー式の操作ハンドル２を手動により揺動操作したときに電磁ブレーキがオン／オフする構成のものや、フットブレーキを制動操作することで電磁ブレーキがオン／オフする構成のものがあるが、いずれの従来技術の場合にも、次の様な課題が残されている。
【００１５】
荷役作業を行う場所では、路面が緩やかに傾斜していることがある。たとえば、ラックの載置場所の手前などでは、水はけを考慮して路面がラックに向かって前傾していることが多い。このような場所で荷役作業を行う際に、電磁ブレーキが解除された状態であると、荷物を持ち上げたとたんに車両が操作者Ｍの意に反して傾斜に沿って勝手に動き出してしまう恐れがある。そのため、操作者Ｍに対しては、荷役作業中において常に電磁ブレーキが作動した状態を保つように注意を促している。
【００１６】
しかし、このような安全動作は、操作者Ｍに一任されているために、操作者Ｍによってはこのような警告を無視して、電磁ブレーキを解除した状態のままで依然として荷役作業を行うことがあり、操作者に安全動作を徹底させることが難しかった。また、荷役作業中に車体が動くと車体安定度も悪くなり、不安定な状態での荷役作業となってしまい、危険でもあった。
【００１７】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、荷役作業中の安全性を確保し、しかも車体安定度も確保できる荷役車両を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の目的を達成するために、次の構成を採用している。すなわち、請求項１記載の発明に係る荷役車両は、車両を電気的に制動する制動手段と、荷役作業の有無を検出する荷役作業検出手段と、車両の走行操作の有無を検出する走行操作検出手段と、該走行操作検出手段が車両を走行操作中でないことを検出し、かつ、前記荷役作業検出手段が荷役作業中であることを検出したとき、前記制動手段で車両を制動させ、前記走行操作検出手段が車両を走行操作中であることを検出したとき、前記荷役作業検出手段の検出結果に関らず、前記制動手段による制動をさせない制動制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１９】
また、請求項２記載の発明に係る荷役車両は、請求項１記載の構成において、前記荷役車両が、バッテリを駆動源とするローリフトトラックであることを特徴とする。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、荷役車両としてのローリフトトラックに適用した場合の実施の形態について、図面に基づいて詳細に説明する。
【００２１】
図１は本発明の実施の形態におけるローリフトトラックの制御系のブロック図であり、図３ないし図５に示した従来技術に対応する構成部分には同一の符号を付す。
【００２２】
図１において、１４は速度調節用のアクセルレバー、１５はフォーク４の上昇用のスイッチ、１６はフォーク４の下降用のスイッチ、２３は操作ハンドル２のステアリングアーム１０の揺動操作に応じてオン／オフするマイクロスイッチである。そして、このマイクロスイッチ２３がオンしたときには、このオン信号が車両制動の解除指令信号として、また、オフしたときにはこのオフ信号が車両制動の起動指令信号として、後述のコントローラ３１に与えられる。なお、上記の各部の構成は、図３ないし図５に示した従来の場合と基本的に同じである。
【００２３】
２６はフォーク４を昇降する図示しない油圧シリンダ等を含む昇降装置、２８は車両制動用の制動手段としての電磁ブレーキ、２９は車両走行用の走行モータ、３０は走行モータ２９を駆動する走行モータ駆動回路である。
【００２４】
３１はアクセルレバー１４、フォーク昇降用の各スイッチ１５，１６、およびマイクロスイッチ２３の各出力信号に基づいて昇降装置２６、電磁ブレーキ２８、および走行モータ駆動部３０等を制御するコントローラで、マイクロコンピュータなどで構成されている。３２は各部に電力を供給するバッテリからなる電源、３３は電源３２のオン／オフ用のキースイッチである。
【００２５】
上記のコントローラ３１は、荷役作業検出手段３１ａ、走行操作検出手段３１ｂおよび制動制御手段３１ｃを含む。そして、荷役作業検出手段３１ａは、上記のフォーク４の昇降用の各スイッチ１５，１６の操作に伴う信号出力の有無によって荷役作業の有無を検出するものである。走行操作検出手段３１ｂは、アクセルレバー１４の位置によって車両の走行操作の有無を検出するものである。さらに、制動制御手段３１ｃは、アクセルレバー１４がオフでかつ各スイッチ１５，１６の操作によって荷役作業中であることが検出された場合には、これに応答して電磁ブレーキ２８を起動して車両を強制的に制動するものである。
【００２６】
次に、操作ハンドル２の揺動操作に伴う車両制動の制御手順について、図２に示すフローチャートを参照して説明する。
【００２７】
車両の制動制御モードにおいて、まず、コントローラ３１は、マイクロスイッチ２３がオンしているか否かを判断する（ステップＳ１）。マイクロスイッチ２３がオンでないとき、つまりオフしているときには（これは図３において操作ハンドル２のステアリングアーム１０がθ１またはθ３の角度範囲に位置することを意味する）、このオフ信号が車両制動の起動指令信号としてコントローラ３１に入力される。
【００２８】
コントローラ３１の制動制御手段３１ｃは、この車両制動の起動指令信号に応答して電磁ブレーキ２８を作動し（Ｓ２）、車両に制動をかける。そして、キースイッチ３３がオフされているか否かを判断し（Ｓ７）、キースイッチ３３がオフでなければ、車両運転が継続されるので、ステップ１に戻る。ステップ７でキースイッチ３３がオフならば、電源３２の電力供給が停止されるので制動制御は終了する。
【００２９】
一方、ステップ１において、マイクロスイッチ２３がオンしているときには（これは図３において操作ハンドル２のステアリングアーム１０がθ２の角度範囲に位置することを意味する）、このオン信号が車両制動の解除指令信号としてコントローラ３１に入力される。
【００３０】
コントローラ３１の走行操作検出手段３１ｂは、この車両制動の解除指令信号に応答して、まず、アクセルレバー１４が走行位置にあるか否かを判断し（Ｓ３）、走行位置にあることが検出されると、これに応じて制動制御手段３１ｃは、電磁ブレーキ２８を解除する（Ｓ４）。そして、コントローラ３１は、アクセルレバー１４の操作に応じて走行モータ駆動部３０の図示しないスイッチング素子をスイッチング制御して走行モータ２９の供給電力を調整するので、これにより走行速度が制御される。その後、前述のステップ７に移行する。
【００３１】
一方、ステップ３において、走行操作検出手段３１ｂがアクセルレバー１４が走行位置になく運転者に車両を走行させる意志のないことを検出したときには、続いて、荷役作業検出手段３１ａは、フォーク上昇用のスイッチ１５がオンされているか否かを判断する（Ｓ５）。フォーク上昇用のスイッチ１５がオンされているときには、荷役作業が行われていることを意味するので、制動制御手段３１ｃは、電磁ブレーキ２８を作動して確実に制動をかける（Ｓ２）。したがって、荷役作業を行う場所の路面が傾斜していても、車両が不意に移動し始めることが防止される。そして、コントローラ３１は、フォーク上昇用のスイッチ１５の操作に応じて昇降装置２６を制御するので、これに伴いフォーク４が上昇される。その後、前述のステップ７に移行する。
【００３２】
また、ステップ５において、フォーク上昇用のスイッチ１５がオフのときには、引き続いて、コントローラ３１の荷役作業検出手段３１ａは、フォーク下降用のスイッチ１６がオンされているか否かを判断する（Ｓ６）。下降用スイッチ１５がオンされているときには、荷役作業が行われていることを意味するので、制動制御手段３１ｃは、電磁ブレーキ２８を作動して確実に制動をかける（Ｓ２）。したがって、この場合も、荷役作業を行う場所の路面が傾斜していても、車両が不意に移動し始めることが防止される。そして、コントローラ３１は、フォーク下降用のスイッチ１６の操作に応じて昇降装置２６を制御するので、これに伴いフォーク４が下降される。その後、前述のステップ７に移行する。
【００３３】
ステップ５でフォーク上昇用のスイッチ１５がオフで、かつ、ステップ６でフォーク下降用のスイッチ１６もオフのときには、荷役作業は行われておらず、かつ走行操作中でないので、その場合には、前述のステップ７に移行する。
【００３４】
このように、荷役作業を行う際に操作者が車両制動をかけることを忘れていた場合でも、自動的に車両制動がかかるので、荷役作業中に不意に車両が動き始めるのを確実に防止することができる。
【００３５】
上記実施形態におけるローリフトトラックは図２を参照すると、アクセルが走行位置か否かの判断（Ｓ３）でＹＥＳの場合は電磁ブレーキを解除する（Ｓ４）こととした。これは荷役車両による荷役作業での特有の運転操作に係わる。即ち、荷役車両による荷役作業では棚の上方にある荷をすくった後に、フォークを下降させながら走行を始めることがある。これは少しでも荷役作業効率を良くするためである。このことを考慮すると、走行操作中は電磁ブレーキを解除することが好ましい場合がある。
【００３６】
以上のように、上記実施の形態では、車両制動の起動および解除の指令信号を出力する指令信号出力手段として、マイクロスイッチ２３を用いたが、これに限らず、単なる手動スイッチなどのような簡単な構成のものを使用することもできる。
【００３７】
さらに、上記実施の形態では、車両に制動をかける手段として電磁ブレーキ２８を用いているが、これに限らず、回生制動などの電気的な制動を利用することもできる。
【００３８】
さらにまた、上記実施の形態では、レバー式の操作ハンドル２を手動により揺動操作したときに電磁ブレーキ２８がオン／オフする構成のものについて説明したが、フットブレーキを踏んで制動操作することで電磁ブレーキがオン／オフする構成のものについても適用できる。また、この実施の形態では、荷役車両としてローリフトトラックを例にとって説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、フォークリフト、搬送車などの荷役車両について広く適用することが可能である。
【００３９】
【発明の効果】
以上のように、請求項１記載の発明の荷役車両によれば、荷役作業中に車両の操作者が車両制動をかけることを忘れていた場合でも、自動的に車両制動がかかるので、荷役作業中に不意に車両が動き始めるのを確実に防止することができ、しかも制動がかかることで荷役作業中の車体安定度も確保できるので、安全性の高い荷役作業を実現することができる。
【００４０】
また、請求項１記載の発明の荷役車両によれば、荷役作業中でかつ車両が停止しているときだけブレーキが作動し、荷役作業中でも車両を走行操作中であるときにはブレーキをかけないので、走行しながら荷役作業を行うことが可能となり、荷役作業効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態におけるローリフトトラックの制御系のブロック図である。
【図２】図１の装置における操作ハンドルの揺動操作に伴う車両制動の制御手順を示すフローチャートである。
【図３】従来のローリフトトラックの全体を示す側面図である。
【図４】従来のローリフトトラックの操作ハンドルの操作部を示す平面図である。
【図５】従来のローリフトトラックの操作ハンドルのステアリングアームの車体への取り付け部分を示す側面図である。
【符号の説明】
１    車両本体
２    操作ハンドル
１０    ステアリングアーム
１１    操作部
２３    マイクロスイッチ（指令信号出力手段）
２８    電磁ブレーキ（制動手段）
２９    走行モータ
３０    走行モータ駆動部
３１    コントローラ（制御手段）
３１ａ  荷役作業検出手段
３１ｂ  速度操作手段
３１ｃ  制動制御手段
【図１】
0003657522.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
0003657522.tif 000005
【図５】
0003657522.tif 000006