(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダにおいて受信される不要反射エコーであるクラッタを抑圧するクラッタ抑圧装置において、
ディジタル同相・直交信号に変換された受信信号中に含まれるクラッタの中心周波数を、クラッタが最大複数Ｉ個存在すると仮定して最大エントロピー法に基づいて推定するクラッタ中心周波数推定手段と、
上記受信信号を入力とする縦続接続された複数Ｉ個のノッチフィルタと、
上記受信信号と上記複数Ｉ個のそれぞれのノッチフィルタ出力信号を入力とし、それらのうちの１つの信号を選択出力する選択手段と、
上記クラッタ中心周波数推定手段で得られるＡＲ（ａｕｔｏ−ｒｅｇｒｅｓｓｉｖｅ）モデルの極に基づき、上記選択手段で選択出力すべき信号を、複数の連続するレンジビンからなるブロック毎に判定する判定手段と
を備え、
上記複数Ｉ個のノッチフィルタは、上記クラッタ中心周波数推定手段で推定された複数Ｉ個のそれぞれのクラッタ中心周波数を周波数特性の零点とすることを特徴とするクラッタ抑圧装置。
【請求項２】
請求項１に記載のクラッタ抑圧装置において、上記判定手段は、上記クラッタ中心周波数推定手段で得られるＡＲモデルの極および上記受信信号と上記複数のノッチフィルタ出力信号のそれぞれの電力に基づいて、上記選択手段で選択出力すべき信号を複数の連続するレンジビンからなるブロック毎に判定することを特徴とするクラッタ抑圧装置。
【請求項３】
レーダにおいて受信される不要反射エコーであるクラッタを抑圧するクラッタ抑圧装置において、
ディジタル同相・直交信号に変換された受信信号中に含まれるクラッタの中心周波数を、クラッタが１つから複数Ｉ個まで存在すると仮定して最大エントロピー法に基づいて推定するクラッタ中心周波数推定手段と、
ｉ個（ｉ＝１，２，・・・，Ｉ）縦続接続されたノッチフィルタがそれぞれｉ＝１，２，・・・，Ｉに対して上記受信信号を入力として並列に接続された合計Ｉ（Ｉ＋１）／２個のノッチフィルタと、
上記受信信号と、上記ｉ個（ｉ＝１，２，・・・，Ｉ）縦続接続されたノッチフィルタの最終段の複数Ｉ個の出力信号を入力とし、そのうちの１つの信号を選択出力する選択手段と、
上記クラッタ中心周波数推定手段で得られるＡＲモデルの極に基づき、上記選択手段で選択出力すべき信号を、複数の連続するレンジビンからなるブロック毎に判定する判定手段と
を備え、
上記ｉ個（ｉ＝１，２，・・・，Ｉ）縦続接続されたノッチフィルタのそれぞれの零点となる周波数は、クラッタがｉ個存在すると仮定したときの上記クラッタ中心周波数推定手段での推定値であることを特徴とするクラッタ抑圧装置。
【請求項４】
請求項３に記載のクラッタ抑圧装置において、上記判定手段は、上記クラッタ中心周波数推定手段で得られるＡＲモデルの極および上記受信信号と上記ｉ個（ｉ＝１，２，・・・，Ｉ）縦続接続されたノッチフィルタの最終段の複数Ｉ個の出力信号それぞれの電力に基づいて、上記選択手段で選択出力すべき信号を複数の連続するレンジビンからなるブロック毎に判定することを特徴とするクラッタ抑圧装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、レーダ装置において意図せずに受信される不要反射波（クラッタ）を抑圧するクラッタ抑圧装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
レーダ装置において、地面、海面、雲や雨などからの不要反射エコー（クラッタ）の抑圧は、目標検出のためには必須である。
図１０は、特公平３−２４３３号公報に開示されたクラッタ抑圧装置の構成を概念的に表した図である。
図１０において、１０１はグランドクラッタやシークラッタのような固定クラッタを抑圧するための固定クラッタ消去器、１０２は固定クラッタ消去器１０１の出力信号の振幅と位相の補正を行うための振幅・位相補正器、１０３はウェザクラッタのように反射源が移動するクラッタを抑圧するための移動クラッタ消去器である。なお、図１０において、表記を簡略化するために、入力信号は同相信号を実部、直交信号を虚部とする複素信号とする。
【０００３】
上記構成において、固定クラッタ消去器１０１では、グランドクラッタやシークラッタのような反射源が動かない、もしくは動いたとしても非常に速度の遅い反射源からのクラッタを抑圧する。しかし、それだけでは、ウェザクラッタのような移動クラッタが存在すれば、固定クラッタ消去器１０１だけでは消去できないため、これを抑圧するために、移動クラッタ消去器１０３を設けている。振幅・位相補正器１０２では、固定クラッタ消去器１０１の出力信号に対して、移動クラッタが固定クラッタのように見えるように振幅と位相の補正を行う。固定クラッタ消去器１０１と移動クラッタ消去器１０３の実態は、ノッチ周波数が０の高域通過フィルタである。伝達関数が１−ｚ−１の単一消去器や、（１−ｚ−１）２の２重消去器はその例である。
【０００４】
実際には、固定クラッタは捜索レーダの探知距離まで広がっているわけではない。通常、近距離までしか広がっていない。移動クラッタはもっと複雑である。レーダにおけるパルス間隔に依存して、２次エコーが存在する場合もある。すなわち、実際のクラッタの距離とドップラー周波数に関する分布は複雑である。それに対して、図１０に示す構成では、固定クラッタ消去器１０１も移動クラッタ消去器１０３も全距離にわたって適用することになる。例えば、遠距離にしか移動クラッタが存在しないのに、近距離に移動クラッタとほぼ同じドップラー周波数の目標信号があったとすれば、目標信号まで消去してしまうことになる。
【０００５】
一方、実際のクラッタの距離に関する分布に適応してクラッタ抑圧を行うクラッタ抑圧装置が文献１（Ａ．  Ｗｏｊｔｋｉｅｗｉｃｚ  ａｎｄ  Ｍ．  Ｔｕｓｚｙｎｓｋｙ、“Ｐｏｌｉｓｈ  ｒａｄａｒ  ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ  Ｐａｒｔ  Ｖ．  Ａｄａｐｔｉｖｅ  ＭＴＩ  ｆｉｌｔｅｒｓ  ｆｏｒ  ｕｎｉｆｏｒｍ  ａｎｄ  ｓｔａｇｇｅｒｅｄ  ｓａｍｐｌｉｎｇ、”ＩＥＥＥ  Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ  ｏｎ  Ａｅｒｏｓｐａｃｅ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍｓ、  ｖｏｌ．  ２７、  Ｎｏ．  ５，  Ｓｅｐｔｅｍｂｅｒ  １９９１）に開示されている。
【０００６】
図１１は、上記文献に開示されたたクラッタ抑圧装置を示す構成図である。
図１１において、１１１は固定クラッタを抑圧するための固定クラッタ抑圧フィルタ、１１２は移動クラッタを抑圧するための移動クラッタ抑圧フィルタ、１１３はクラッタマップを生成するためのクラッタパラメータ推定器・クラッタマップ生成器、１１４はクラッタパラメータ推定器・クラッタマップ生成器１１３でのクラッタマップに基づいて固定クラッタ抑圧フィルタと移動クラッタ抑圧フィルタを個別にオン・オフ制御するフィルタ制御器である。なお、図１１において、表記を簡略化するために、入力信号は同相信号を実部、直交信号を虚部とする複素信号とする。
【０００７】
上記構成において、クラッタパラメータ推定器・クラッタマップ生成器１１３は、受信クラッタ電力、固定クラッタ抑圧フィルタ１１１の出力電力、移動クラッタのドップラー周波数を推定し、クラッタマップを生成する。図１０に示す構成と異なり、これは距離に応じたものとなるため、距離によってグランドクラッタ（あるいはシークラッタ）やウェザクラッタの有無を知ることができる。そして、生成したクラッタマップに基づいて、フィルタ制御器１１４で固定クラッタ抑圧フィルタと移動クラッタ抑圧フィルタに対して個別にオン・オフの制御を行う。従って、実際のクラッタの距離に関する分布に適応して、クラッタ抑圧を行うことができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した図１１に示す構成では以下の問題点がある。
・固定クラッタ抑圧フィルタ１１１の入出力信号の電力からは目標信号の有無はわからない。目標信号の消去を避けるためにその存在を認識するには、アンテナビームを数回スキャンしてクラッタマップを更新していかなければならない。・文献１に開示されているように（Ｆｉｇ．  ２６とＦｉｇ．  ２８）、特にスタガトリガ時に移動クラッタ抑圧フィルタの阻止域減衰量が十分にとれない。これは移動クラッタの抑圧能力が低いことを意味する。
【０００９】
この発明は以上のような問題点を解決するためになされたもので、１コヒーレントプロセッシングインターバル内で、目標信号の存在を考慮して実際のクラッタの距離に関する分布に適応してクラッタ抑圧を行うことが可能となり、かつ、移動クラッタ抑圧性能が高いクラッタ抑圧装置を提供するものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るクラッタ抑圧装置は、レーダにおいて受信される不要反射エコーであるクラッタを抑圧するクラッタ抑圧装置において、ディジタル同相・直交信号に変換された受信信号中に含まれるクラッタの中心周波数を、クラッタが最大複数Ｉ個存在すると仮定して最大エントロピー法に基づいて推定するクラッタ中心周波数推定手段と、上記受信信号を入力とする縦続接続された複数Ｉ個のノッチフィルタと、上記受信信号と上記複数Ｉ個のそれぞれのノッチフィルタ出力信号を入力とし、それらのうちの１つの信号を選択出力する選択手段と、上記クラッタ中心周波数推定手段で得られるＡＲ（ａｕｔｏ−ｒｅｇｒｅｓｓｉｖｅ）モデルの極に基づき、上記選択手段で選択出力すべき信号を、複数の連続するレンジビンからなるブロック毎に判定する判定手段とを備え、上記複数Ｉ個のノッチフィルタは、上記クラッタ中心周波数推定手段で推定された複数Ｉ個のそれぞれのクラッタ中心周波数を周波数特性の零点とすることを特徴とするものである。
【００１１】
また、上記判定手段は、上記クラッタ中心周波数推定手段で得られるＡＲモデルの極および上記受信信号と上記複数のノッチフィルタ出力信号のそれぞれの電力に基づいて、上記選択手段で選択出力すべき信号を複数の連続するレンジビンからなるブロック毎に判定することを特徴とするものである。
【００１２】
また、他の発明に係るクラッタ抑圧装置は、レーダにおいて受信される不要反射エコーであるクラッタを抑圧するクラッタ抑圧装置において、ディジタル同相・直交信号に変換された受信信号中に含まれるクラッタの中心周波数を、クラッタが１つから複数Ｉ個まで存在すると仮定して最大エントロピー法に基づいて推定するクラッタ中心周波数推定手段と、ｉ個（ｉ＝１，２，・・・，Ｉ）縦続接続されたノッチフィルタがそれぞれｉ＝１，２，・・・，Ｉに対して上記受信信号を入力として並列に接続された合計Ｉ（Ｉ＋１）／２個のノッチフィルタと、上記受信信号と、上記ｉ個（ｉ＝１，２，・・・，Ｉ）縦続接続されたノッチフィルタの最終段の複数Ｉ個の出力信号を入力とし、そのうちの１つの信号を選択出力する選択手段と、上記クラッタ中心周波数推定手段で得られるＡＲモデルの極に基づき、上記選択手段で選択出力すべき信号を、複数の連続するレンジビンからなるブロック毎に判定する判定手段とを備え、上記ｉ個（ｉ＝１，２，・・・，Ｉ）縦続接続されたノッチフィルタのそれぞれの零点となる周波数は、クラッタがｉ個存在すると仮定したときの上記クラッタ中心周波数推定手段での推定値であることを特徴とするものである。
【００１３】
さらに、上記判定手段は、上記クラッタ中心周波数推定手段で得られるＡＲモデルの極および上記受信信号と上記ｉ個（ｉ＝１，２，・・・，Ｉ）縦続接続されたノッチフィルタの最終段の複数Ｉ個の出力信号それぞれの電力に基づいて、上記選択手段で選択出力すべき信号を複数の連続するレンジビンからなるブロック毎に判定することを特徴とするものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係るクラッタ抑圧装置を示す構成図である。この実施の形態におけるクラッタ抑圧装置は、通常レーダ装置を構成する一要素であり、レーダ装置に組み込んだ形で使用する。
図１において、１は単峰性スペクトルを持つクラッタもしくは双峰性スペクトルを持つ２つのクラッタが重畳したうちの一方のクラッタを抑圧するための第１のノッチフィルタ（ＦＩＲ形、ＦＩＲ：Ｆｉｎｉｔｅ  Ｉｍｐｕｌｓｅ  Ｒｅｓｐｎｓｅ）、２は第１のノッチフィルタ１で消え残った双峰性スペクトルを持つクラッタを抑圧するための第２のノッチフィルタ（ＦＩＲ形）、５は受信信号中のクラッタ中心周波数を推定するクラッタ中心周波数推定手段、１０は受信信号、第１のノッチフィルタ１の出力信号、第２のノッチフィルタ２の出力信号の３つの信号から１つを選択して出力するための選択手段、２０は選択手段１０の３つの入力信号からどれを選択するかを判定するための判定手段である。
【００１５】
ここで、双峰性スペクトルとは、固定クラッタと移動クラッタ等が重畳して、ピークが２つあるスペクトルのことをいう。また、単峰性スペクトルとは、クラッタとして固定クラッタか移動クラッタの一方のみ存在し、ピークが１つあるスペクトルのことをいう。目標信号によるスペクトルのピークは数えないものとする。
【００１６】
以下、図１に従って実施の形態１の動作について説明する。
レーダの送信信号としては、パルス信号あるいはパルス圧縮を行うために周波数変調あるいは符号変調されたパルス信号を想定する。信号はレンジビンとヒットの２次元形式で表現する。受信信号をｕ（ｋ，ｎ）、第１のノッチフィルタ１の出力信号をｙ１（ｋ，ｎ）、第２のノッチフィルタ２の出力信号をｙ２（ｋ，ｎ）とする。ｋはレンジビン番号（ｋ＝１，２，・・・，Ｋ）、ｎはヒット番号である（ｎ＝１，２，・・・，Ｎ）。Ｋ、Ｎはそれぞれ１コヒーレントプロセッシングインターバル中のレンジビン数とヒット数である。受信信号は受信機やＡ／Ｄ変換器などによりディジタル同相・直交信号に変換されている。表記の簡単化のため、各信号は同相信号を実部、直交信号を虚部とする複素ディジタル信号とする。
【００１７】
第１のノッチフィルタ１は、単峰性スペクトルのクラッタあるいは双峰性スペクトルのクラッタのうちの固定クラッタか移動クラッタを抑圧する。第２のノッチフィルタ２は、双峰性スペクトルのクラッタのうち、第１のノッチフィルタ１で消え残ったクラッタを抑圧する。第１のノッチフィルタ１および第２のノッチフィルタ２のノッチ周波数はともに、クラッタ中心周波数推定手段５で推定された周波数にノッチを持つようにする。そのために、まず、クラッタ中心周波数推定手段５で、受信信号を双峰性スペクトルのクラッタと仮定して２次ＡＲ（ａｕｔｏ−ｒｅｇｒｅｓｓｉｖｅ）モデルを使ってクラッタ中心周波数（２つのクラッタのそれぞれの中心周波数）の推定を行う。これは、文献２（原沢、真野：“メジアンフィルタを用いたアダプティブＭＴＩ”電子情報通信学会論文誌Ｂ−ＩＩ，  ｖｏｌ．  Ｊ７９−Ｂ−ＩＩ，  Ｎｏ．  １２，  ｐｐ．  １０１３−１０２１，  Ｎｏｖ．，  １９９６）で開示されている方法を使う。最大エントロピー法に基づいて、ＡＲモデルを用いた推定を行っている。
【００１８】
クラッタ中心周波数推定はレンジビン毎に行う。双峰性スペクトルを仮定しているので、中心周波数推定結果は２通り出る。そのうちの一方の推定値ｆＡ（ｂ）をノッチ周波数とする第１のノッチフィルタ１でクラッタ抑圧処理を行う。第１のノッチフィルタ１の出力信号を判定手段２０と選択手段１０に出力するとともに、第２のノッチフィルタ２へも出力する。第２のノッチフィルタ２では、先程のクラッタ中心周波数推定値のもう一方ｆＢ（ｂ）をノッチ周波数とする第２のノッチフィルタ２でクラッタ抑圧処理を行い、判定手段２０と選択手段１０へ出力する。
【００１９】
判定手段２０では、受信信号電力、第１のノッチフィルタ１の出力信号電力、第２のノッチフィルタ２の出力信号電力と、クラッタ中心周波数推定手段５においてクラッタ中心周波数推定に利用するＡＲモデルの極を併用して、３つの信号のうちのどれを出力すべきかを判定する。判定手段２０での判定において、受信信号電力、第１のノッチフィルタ１出力信号電力、第２のノッチフィルタ２出力信号電力を使わない方法もある。判定手段２０での判定結果に基づき、選択手段１０は、３つの信号のうち１つを選択出力する。選択手段１０の出力信号はこのあと目標検出などに利用する。判定手段２０の詳細な動作については後で説明する。また、ｆＡ（ｂ）、ｆＢ（ｂ）の（ｂ）は、後で説明するように、全レンジビン数Ｋを適当なブロック長Ｂでブロック分けしたときのブロック番号である。ｂ＝１，２，・・・，Ｋ／Ｂである。ｆＡ（ｂ）、ｆＢ（ｂ）はパルス繰り返し周波数ＰＲＦ（スタガトリガ方式の場合は、平均のパルス間隔ＰＲＩａｖの逆数）で正規化した周波数である。以下、周波数は断りのない限り、正規化された周波数である。
【００２０】
ｆＡ（ｂ）とｆＢ（ｂ）の算出について説明する。
文献２の推定法では、クラッタ中心周波数推定は受信信号のレンジビンとヒット毎に行うため、クラッタ中心周波数推定値はレンジビンｋとヒットｎに依存する。双峰性スペクトルのクラッタを仮定すると、２次ＡＲモデルを用いることになる。クラッタ中心周波数推定値は２つあるので、それらをｆｃ２１（ｋ，ｎ）、ｆｃ２２（ｋ，ｎ）とする。また、単峰性スペクトルのクラッタを仮定して１次ＡＲモデルを使ったクラッタ中心周波数推定を同時に行う。単峰性スペクトルを仮定したクラッタ中心周波数推定値をｆｃ１（ｋ，ｎ）とする。基本的には、双峰性スペクトルクラッタを仮定して得られた２つの中心周波数推定値のうち、単峰性スペクトルを仮定したクラッタ中心周波数推定値に近い方を第１のノッチフィルタ１に使い、もう一方を第２のノッチフィルタ２に使う。ｆＡ（ｂ）、ｆＢ（ｂ）は、ヒットおよびそのレンジビンブロック内で平均したものを使う。なお、平均操作はその周波数を偏角とする絶対値１の複素数に対して行い、その結果の偏角をもって平均の周波数とする。
【００２１】
ｆｃ１（ｋ，ｎ）、ｆｃ２１（ｋ，ｎ）、ｆｃ２２（ｋ，ｎ）をヒットおよびレンジビンブロック番号ｂ内で平均したものをｆ０１（ｂ）、ｆ０２１（ｂ）、ｆ０２２（ｂ）とし、式（１）、（２）に示す。ｆ０２１（ｂ）、ｆ０２２（ｂ）のうち、ｆ０１（ｂ）に近い方をｆＡ（ｂ）、他方をｆＢ（ｂ）とする。
【００２２】
【数１】
0003607846.tif 000002
【００２３】
次に、第１のノッチフィルタ１および第２のノッチフィルタ２について説明する。
まず、送信パルス間隔が等間隔の場合について説明する。
想定されるクラッタ帯域幅に対応して、あらかじめ周波数０近傍を阻止域とする適当な高域通過ディジタルフィルタ（周波数０に零点を持つことが望ましい）を２種類用意しておく。それらの係数（実数）を第１のノッチフィルタ１用にａｍ（ｍ＝０、１，・・・，Ｍ１−１；Ｍ１はインパルス応答長）、第２のノッチフィルタ２用にｂｍ（ｍ＝０、１，・・・，Ｍ２−１；Ｍ２はインパルス応答長）とする。クラッタ中心周波数推定手段５で得られた推定値（平均した結果）は、上述のようにｆＡ（ｂ）、ｆＢ（ｂ）である。第１のノッチフィルタ１の係数をαｍ（ｂ）、第２のノッチフィルタ２の係数βｍ（ｂ）とすると、式（３）のようになる。
【００２４】
【数２】
0003607846.tif 000003
【００２５】
第１のノッチフィルタ１の出力信号ｙ１（ｋ，ｎ）、第２のノッチフィルタ２の出力信号ｙ２（ｋ，ｎ）はそれぞれ式（４）、（５）のようになる。レンジビン番号ｋがどのブロック番号ｂに属しているか注意する。
【００２６】
【数３】
0003607846.tif 000004
【００２７】
次に、スタガトリガ方式の場合の第１のノッチフィルタ１および第２のノッチフィルタ２について説明する。
説明の前に、表記法を以下に記す。ｉ≦Ｌに対してはτｉ＝ＰＲＩｉ，ｉ＞Ｌに対してはτＬ＋１＝ＰＲＩ１，τＬ＋２＝ＰＲＩ２，・・・，τ２Ｌ−１＝ＰＲＩＬ−１，τ２Ｌ＝ＰＲＩＬ，τ２Ｌ＋１＝ＰＲＩ１，・・・とする。スタガトリガ方式の場合は、信号の表現において、ヒット変数ｎをパルス間隔に応じてｔｎのように書くことにする。ただ、区別する必要がない場合は単にｎと記す。
【００２８】
0003607846.tif 000005
【００２９】
文献３（Ｈ．  Ｗ．  Ｔｈｏｍａｓ，  Ｎ．  Ｐ．  Ｌｕｔｔｅ，  ａｎｄ  Ｍ．  Ｗ．  Ｊｅｌｆｆｓ，  “Ｄｅｓｉｇｎ  ｏｆ  ｍ．ｔ．ｉ．  ｆｉｌｔｅｒｓ  ｗｉｔｈ  ｓｔａｇｇｅｒｅｄ  ｐ．ｒ．ｆ：  ａ  ｐｏｌｅ−ｚｅｒｏ  ａｐｐｒｏａｃｈ，”  Ｐｒｏｃ．  ＩＥＥ，  ｖｏｌ．  １２１，  ｎｏ．  １２，  ｐ．  １４６０−１４６６，  １９７４）によれば、スタガトリガ方式の場合、従来の２重消去器などのようにフィルタ係数を時不変とするのではなく、処理を行おうとする信号のパルスの位置（あるいはパルス間隔）に応じてフィルタ係数を変えると、スタガトリガ方式でも周波数０に多重零点を持つ阻止域幅の広いノッチフィルタを得ることができる。本実施の形態でもそのような時変係数フィルタを使うことを想定して説明する（そのような時変係数フィルタしか使えないわけではない）。そのような時変係数ノッチフィルタのインパルス応答を、第１のノッチフィルタ１用にｈｉ０，ｈｉ１，・・・，ｈｉ、Ｍ１−１、第２のノッチフィルタ２用にｇｉ０，ｇｉ１，・・・，ｇｉ、Ｍ２−１とする。添字のｉ（ｉ＝０，１，・・・，Ｌ−１）は、パルス間隔に応じて係数が変わることを意味する。
【００３０】
クラッタ中心周波数推定手段５では、スタガトリガ方式でもそれを考慮せずに等間隔パルスとして信号を扱ってクラッタ中心周波数推定を行う。それで問題ないことを多数の例から確かめている。クラッタ中心周波数推定手段５で得られた推定値（平均した結果）は、上述のようにｆＡ（ｂ）、ｆＢ（ｂ）である。第１のノッチフィルタ１の係数をＡｉｍ（ｂ）、第２のノッチフィルタ２の係数Ｂｉｍ（ｂ）とすると、式（６）、（７）のようになる。このように係数を設定すると、スタガトリガ方式でも深いノッチがそのまま周波数軸上で平行移動する。第１のノッチフィルタ１、第２のノッチフィルタ２の入出力信号の関係はそれぞれ式（８）、（９）のようになる。レンジビン番号ｋがどのブロック番号ｂに属しているか注意する。
【００３１】
【数４】
0003607846.tif 000006
【００３２】
【数５】
0003607846.tif 000007
【００３３】
次に、判定手段２０の動作について説明する。
これはスタガトリガ方式であってもなくても共通である。
最初に、全レンジビンのブロック分けを行う理由を説明する。
判定手段２０では、どの信号を選択するかを判定するが、その判定のための特徴量として、各信号の電力と、クラッタ中心周波数推定に利用するＡＲモデルの極を用いる。これらを用いてレンジビン毎に判定すると特徴量がばらついてしまい、判定結果がレンジビン毎に変化してしまう可能性がある。そうなると選択手段１０の出力信号の統計的性質もレンジビン毎に変わってしまう。これは、クラッタ抑圧処理に続くＣＦＡＲ（ｃｏｎｓｔａｎｔ  ｆａｌｓｅ  ａｌａｒｍ）による目標検出処理に悪影響を与える可能性がある。また、現実には、数十レンジビンでクラッタ中心周波数が大きく変わることはほとんどない。そこで、全レンジを適当なブロック長Ｂでブロック分けし、特徴量をレンジビンブロック内で平均して判定に用いる。判定はそのレンジビンブロック毎に行う。そうすれば、判定を行う回数は多くならないし、選択手段１０の出力信号の統計的性質もそのレンジビンブロック内では均一に保たれる。ＣＦＡＲ処理はそのレンジビンブロック内で行えばよい。
【００３４】
判定に用いる特徴量について説明する。
特徴量としては、受信信号、第１のノッチフィルタ１の出力信号、第２のノッチフィルタ２の出力信号の、各信号のレンジビンブロック内の平均電力、クラッタ中心周波数推定手段５で用いるＡＲモデルの極の絶対値をレンジビンブロック内で平均したものである。各信号の電力だけを比較したのでは、目標信号を消去してしまう可能性が大きいため、電力以外の特徴量であるＡＲモデルの極の絶対値の平均値を特徴量に加える。なお、各信号の電力を特徴量として利用せず、ＡＲモデルの極の絶対値の平均値だけを利用する判定手順も考えられる。レンジビンブロック番号ｂにおける平均電力は以下の式（１０）〜（１２）から算出する。Ｐ０（ｂ）、Ｐ１（ｂ）、Ｐ２（ｂ）はそれぞれ受信信号ｕ（ｋ，ｎ）、第１のノッチフィルタ１の出力信号ｙ１（ｋ，ｎ）、第２のノッチフィルタ２の出力信号ｙ２（ｋ，ｎ）のレンジビンブロック番号ｂにおける平均電力である。
【００３５】
【数６】
0003607846.tif 000008
【００３６】
もう１つの特徴量であるＡＲモデルの極の絶対値の平均値について説明する。
図２は、文献２におけるクラッタ中心周波数推定法の概念図である。
図２は２次ＡＲモデルによる双峰性スペクトルを持つクラッタの中心周波数推定の場合で、１次ＡＲモデルによる単峰性スペクトルのクラッタ中心周波数推定の場合は、図２の「２次ＡＲモデリング」が１次ＡＲモデリングになり、各モデルに対して極と中心周波数推定値が１つのみで、図２の破線の矢印に関わる部分がない。
【００３７】
図２で、中心周波数推定に用いるヒット数をＮＢ、レンジビン数を注目セルｕ（ｋ，ｎ）の片側ＫＢ、中心周波数推定に使わない注目セルの隣接レンジビン（ガードレンジ）数を片側ＫＧとする。中心周波数推定には注目セルより過去のヒットを用いることにする。使用する信号の領域は、
0003607846.tif 000009
である。
【００３８】
上のレンジビンの範囲の各ｋに対して、信号系列ｕ（ｋ，ｎ−ＮＢ＋１），ｕ（ｋ，ｎ−ＮＢ＋２），・・・，ｕ（ｋ，ｎ）をＢｕｒｇ法などで２次ＡＲモデリングし、２次ＡＲモデルの極を求める。２つの極をｑ２１（ｋ，ｎ），ｑ２２（ｋ，ｎ）とする。
【００３９】
次に、各レンジビンに対する極の実部と虚部それぞれに対してメディアン操作を行う。
これは目標周波数が推定値とならないようにするためのものである。メディアン操作で抽出された実部と虚部から偏角を求め、それから周波数を求める。この操作は極１、２の両方に対して行う。これで２つのクラッタ中心周波数推定値が求められる。この操作を数式で表現する。
【００４０】
各レンジビン（ｋ−（ＫＢ＋ＫＧ）〜ｋ−ＫＧ−１、ｋ＋ＫＧ＋１〜ｋ＋ＫＢ＋ＫＧの２ＫＢレンジビン分）に対する２次ＡＲモデルの極が求まったとき、正規化されたクラッタ中心周波数推定値ｆｃ２ｉ（ｋ，ｎ）（ｉ＝１，２）は式（１３）〜（１５）で求められる。式（１５）のｔａｎ−１は、かっこ内の分母・分子の両方の符号を考慮して角度を求める。式（１３）、（１４）のＭｅｄはメディアン操作（中間値抽出）を意味する。メディアンをとる範囲は、上に示したレンジビン範囲である。式（１３）、（１４）はそれぞれ極の実部と虚部に相当する。以上の操作を、注目セルをずらしながら、全ヒット・全レンジビンに対して行う。同様に、単峰性スペクトルを仮定して、１次ＡＲモデリング後、メディアン操作によって極ＱＲ１（ｋ，ｎ）＋ｊＱＩ１（ｋ，ｎ）とクラッタ中心周波数推定値ｆｃ１（ｋ，ｎ）が求められる。
【００４１】
【数７】
0003607846.tif 000010
【００４２】
判定手段２０における特徴量としてのＡＲモデルの極の絶対値のレンジビンブロック番号ｂ内の平均値（以後、混同のおそれがない限り、単にＡＲモデルの極の絶対値と呼ぶ）を、１次ＡＲモデルに対してＱ１（ｂ）、２次ＡＲモデルに対してＱ２ｉ（ｂ）（ｉ＝１、２）とする。これは式（１６）、（１７）で求められる。
【００４３】
【数８】
0003607846.tif 000011
【００４４】
ここで、ＡＲモデルの極の絶対値が特徴量となりうることを数値例で示す。そのため、計算機で疑似的な受信信号を生成した。等間隔パルスで、パルス繰り返し周波数ＰＲＦ＝１０００Ｈｚ、レンジビン数３００、ヒット数１２８である。ヒット数はスペクトルの表示の都合上、多く取った。固定クラッタは０Ｈｚを中心周波数とし、移動クラッタは−３２０Ｈｚが中心周波数である。ただし、移動クラッタは距離が遠くなるにつれて中心周波数がやや０に近づく。また、第２１０レンジビンにドップラー周波数５０Ｈｚの目標信号が存在する。クラッタの強度は、距離が遠くなるにつれて小さくなるようにした。特に固定クラッタの減衰が大きくなるようにした。固定クラッタの第２００レンジビン以遠は雑音レベルとほとんど変わらない。
【００４５】
図３は、生成した信号のスペクトルである。
第１、第５０、第１００、第１５０、第２１０レンジビンにおけるスペクトルを示す。凡例の＃１が第１レンジビンにおけるスペクトルで、以下同様である。固定クラッタのスペクトルレベルは距離が遠くなるにつれて減衰していくことがわかる。第２１０レンジビンのスペクトルで、５０Ｈｚ付近に目標信号によるピークが存在する。
【００４６】
図４は、レンジに対する式（１６）と（１７）のＡＲモデルの極の絶対値を示したものである。
レンジビンブロック長Ｂ＝２５である。ここで、１次ＡＲモデルによるもの（実線）と、２次ＡＲモデルによるものの一方（破線）は、比較的大きな値を保っているが、２次ＡＲモデルによるもののもう一方（一点鎖線）は、距離に従って減衰していくことがわかる。これは、固定クラッタの減衰に対応している。
【００４７】
このようにして色々と調べた結果、ＡＲモデルの極の絶対値について以下のことがわかった。
・クラッタが存在しないときは、１次ＡＲモデルの極の絶対値は小さくなる。
・単峰性スペクトルの場合は、１次ＡＲモデルの極の絶対値と、２次ＡＲモデルの極の絶対値の一方は比較的大きい値を取る。
・双峰性スペクトルの場合は、２次ＡＲモデルの２つの極の絶対値はともに比較的大きい値を取る。
【００４８】
これより、ＡＲモデルの極の絶対値は、スペクトルの単峰性や双峰性を判断する材料となることがわかった。文献２のクラッタ中心周波数推定法は、目標信号を保存させるために目標信号のスペクトルのピークを捕らえないようにしている。その過程で得られるＡＲモデルの極ＱＲ１（ｋ，ｎ）＋ｊＱＩ１（ｋ，ｎ）、ＱＲ２ｉ（ｋ，ｎ）＋ｊＱＩ２ｉ（ｋ，ｎ）（ｉ＝１、２）についても同様である。従って、式（１６）と（１７）のＡＲモデルの極の絶対値を特徴量として利用すると、目標信号によるスペクトルのピークを無視して、クラッタによるスペクトルのピークの数だけを数えられる。
【００４９】
判定手段２０によって選択すべき信号の決定手順について記す。
クラッタ中心周波数推定手段５におけるＡＲモデルの極の絶対値だけを用いる第１の手順と、それに加えて、式（１０）〜（１２）の、受信信号、第１のノッチフィルタ１の出力信号、第２のノッチフィルタ２の出力信号の、各信号のレンジビンブロック内の平均電力Ｐ０（ｂ）、Ｐ１（ｂ）、Ｐ２（ｂ）を特徴量としてともに用いる第２の手順を記す。スペクトルが単峰性か双峰性か、あるいはクラッタが存在しないかを判定するための、ＡＲモデルの極の絶対値のしきい値をＱｔｈとする。
【００５０】
〈第１の判定手順〉
レンジビンブロック番号ｂ（ｂ＝１，２，・・・，Ｋ／Ｂ）について、
（１）式（１６）のＱ１（ｂ）がＱｔｈ未満であれば、クラッタが存在しないと判断し、そのレンジビン番号ｂに属する範囲のレンジビンに対しては、図１のＡ、すなわち受信信号を選択する。
（２）式（１７）のＱ２１（ｂ）、Ｑ２２（ｂ）の一方がＱｔｈ未満であれば、クラッタスペクトルは単峰性であると判断し、図１のＢ、すなわち、第１のノッチフィルタ１の出力信号を選択する。
（３）以上のいずれでもなければ、クラッタスペクトルは双峰性であると判断し、図１のＣ、すなわち、第２のノッチフィルタ２の出力信号を選択する。
【００５１】
〈第２の判定手順〉
図５は判定手段２０における第２の判定手順を示したフローチャートである。図５に従って手順を説明する。受信機雑音電力と関係して、２つの電力しきい値を設ける。小さい方のしきい値をＰｔｈ  ｍｉｎ、大きい方のしきい値をＰｔｈ  ｍａｘとする。受信機雑音電力がこの２つのしきい値の間に入るようにする。
【００５２】
レンジビンブロック番号ｂ（ｂ＝１，２，・・・，Ｋ／Ｂ）について、
受信信号、第１のノッチフィルタ１の出力信号、第２のノッチフィルタ２の出力信号の各信号のレンジビンブロック内の平均電力である式（１０）〜（１２）のＰ０（ｂ）、Ｐ１（ｂ）、Ｐ２（ｂ）のうち、最小のものをＰｍｉｎ（ｂ）とする（ステップＳ１）。電力の最も小さい信号（図１のＡ、Ｂ、Ｃのどれか）を選んで、ステップＳ２へ進む。
【００５３】
ステップＳ２：以下の３つの条件で分岐
ステップＳ１で選ばれた信号の電力Ｐｍｉｎ（ｂ）がＰｔｈ  ｍｉｎ未満の場合（ステップＳ２．１）：
２番目に小さい信号電力がＰｔｈ  ｍａｘより大きい場合は、ステップＳ１で選んだ信号を保持する。そうでない場合は、Ｐｔｈ  ｍｉｎ以上で最小の電力の信号を選ぶ（ステップＳ２．１．１）。そして、ステップＳ３へ進む。
ステップＳ１で選ばれた信号の電力がＰｔｈ  ｍｉｎ以上でＰｔｈ  ｍａｘ以下の場合（ステップＳ２．２）：
他の信号電力がこの範囲内にあれば、通過したノッチフィルタ次数が最も低い信号を選ぶ（ステップＳ２．２．１）。他の信号電力がこの範囲内になければステップＳ１で選んだ信号を保持する。そして、ステップＳ３へ進む。
ステップＳ１で選ばれた信号の電力がＰｔｈ  ｍａｘより大きい場合（ステップＳ２．３）：
ステップＳ１で選んだ信号を最終選択結果として、選択操作を終了する。
【００５４】
次に、ステップＳ３において、１次ＡＲモデルの極の絶対値Ｑ１（ｂ）がＱｔｈ未満であるなら、クラッタがないと判断して、受信信号（図１のＡ）を選択して（ステップＳ３．１）、選択操作を終了する。そうでない場合はステップＳ２までで選択した信号を保持して、ステップＳ４へ進む。
【００５５】
ステップＳ４において、ここまでで選択された信号が第１のノッチフィルタ１出力信号（図１のＢ）なら、その信号を選択結果として（ステップＳ４．１）、選択操作を終了する。そうでない場合はステップＳ５へ進む。
【００５６】
ステップＳ５において、１次ＡＲモデルの極の絶対値Ｑ１（ｂ）がＱｔｈ以上かつ２次ＡＲモデルの２つの極の絶対値Ｑ２１（ｂ）、Ｑ２２（ｂ）の両方か一方がＱｔｈ未満なら、クラッタスペクトルは単峰性と判断して第１のノッチフィルタ１の出力信号（図１のＢ）を選択結果とする（ステップＳ４．１）。そうでない場合は、第２のノッチフィルタ２の出力信号（図１のＣ）を選択結果とする（ステップＳ５．１）。以上で手順を終了する。
【００５７】
第２の手順における各ステップの意味を記す。
ステップＳ２．１は、既にクラッタが抑圧されているのに、さらにフィルタを通した信号を選ばないようにするものである。必要以上に電力が小さい信号はブラインド領域が広いと解釈する。
ステップＳ２．２は、電力しきい値範囲内であれば、雑音電力までクラッタが抑圧されたとみなし、通過するノッチフィルタの次数がなるべく低くなるように信号を選択するものである。
ステップＳ２．３は、どの信号を選んでもクラッタが消え残ってしまったが、なるべく消え残りが少ない信号を選択するものである。
【００５８】
ステップＳ３は、クラッタの有無をＡＲモデルの極の絶対値から判断するものである。
ステップＳ４は、クラッタスペクトルが単峰性か双峰性かを信号電力から判定するものである。
ステップＳ５は、さらに、クラッタスペクトルが単峰性か双峰性かをＡＲモデルの極から判定するものである。これは、本来単峰性スペクトルなのに誤って双峰性スペクトルと判断されているものを修正するために行うが、特に目標信号を保持するためのものである。電力だけで判断すると、目標信号を誤って抑圧してしまう可能性がある。
【００５９】
以上のように、実施の形態１によれば、判定手段２０で利用する特徴量が１コヒーレントプロセッシングインターバル内の受信信号で算出可能であるため、従来の技術のように数回のスキャンを必要としないで実際のクラッタの距離に関する分布に適応してクラッタ抑圧を行うことが可能となる。さらに、スタガトリガ方式でも深いノッチがそのまま周波数軸上で平行移動するようにノッチフィルタの係数を設定するため、移動クラッタ抑圧性能が高い。また、特徴量の算出には多数のヒット数を必要としないため、１コヒーレントプロセッシングインターバルあたりのパルスヒット数が少ない捜索レーダでも良好なクラッタ抑圧性能を得ることができる。
【００６０】
実施の形態２．
図６は、この発明の実施の形態２に係わるクラッタ抑圧装置の構成図である。この実施の形態２におけるクラッタ抑圧装置は、通常レーダ装置を構成する一要素であり、レーダ装置に組み込んだ形で使用する。ここで、実施の形態１（図１）との違いは、図１では第１のノッチフィルタ１に単峰性スペクトルのクラッタ抑圧と、双峰性スペクトルを持つクラッタの一方の抑圧を兼ねていた。しかし本実施の形態２においては、図６に示すように、第３のノッチフィルタ３（ＦＩＲ形）を設けて、これを単峰性スペクトルクラッタ抑圧専用とし、第１のノッチフィルタ１は双峰性スペクトルを持つクラッタの一方のクラッタ抑圧専用とするものである。この点を除けば、実施の形態１と動作は同じである。
【００６１】
以下、実施の形態２について、主に実施の形態１との相違点について説明する。
まず、送信パルス間隔が等間隔の場合について説明する。第１のノッチフィルタ１、第２のノッチフィルタ２、第３のノッチフィルタ３は、クラッタ中心周波数推定手段５での推定結果に基づいたノッチ周波数を持つ。第１のノッチフィルタ１、第２のノッチフィルタ２は式（２）に示されるｆ０２１（ｂ）、ｆ０２２（ｂ）、第３のノッチフィルタ３は式（１）で示されるｆ０１（ｂ）をノッチ周波数とする。想定されるクラッタ帯域幅に対応して、あらかじめ周波数０近傍を阻止域とする適当な高域通過ディジタルフィルタ（周波数０に零点を持つことが望ましい）を用意しておくことは実施の形態１と同様であるが、第３のノッチフィルタ３用にもう１つ用意する。場合によっては第１のノッチフィルタや第２のノッチフィルタ２で用いるものと同じでもよい。その係数（実数）を第３のノッチフィルタ３用にｃｍ（ｍ＝０、１，・・・，Ｍ３−１；Ｍ３はインパルス応答長）とする。推定されたクラッタ中心周波数ｆ０１（ｂ）、ｆ０２１（ｂ）、ｆ０２２（ｂ）をノッチ周波数とする第１のノッチフィルタ１の係数をαｍ′（ｂ）、第２のノッチフィルタ２の係数βｍ′（ｂ）、第３のノッチフィルタ３の係数をγｍ（ｂ）とすると、式（１８）のようになる。
【００６２】
【数９】
0003607846.tif 000012
【００６３】
第１のノッチフィルタ１の出力信号ｙ１（ｋ，ｎ）、第２のノッチフィルタ２の出力信号ｙ２（ｋ，ｎ）、第３のノッチフィルタ３の出力信号ｙ３（ｋ，ｎ）はそれぞれ式（１９）〜（２１）のようになる。レンジビン番号ｋがどのブロック番号ｂに属しているか注意する。
【００６４】
【数１０】
0003607846.tif 000013
【００６５】
スタガトリガ方式の場合、処理を行おうとする信号のパルスの位置（あるいはパルス間隔）に応じてフィルタ係数を変えると、スタガトリガ方式でも周波数０に多重零点を持つ阻止域幅の広いノッチフィルタを得ることができる。本実施の形態でも、第３のノッチフィルタ３にそのような時変係数フィルタを用いるものとして説明する（そのような事変係数フィルタしか使えないわけではない）。そのような時変係数ノッチフィルタのインパルス応答を、第３のノッチフィルタ３用にｅｉ０，ｅｉ１，・・・，ｅｉ、Ｍ３−１とする。添字のｉ（ｉ＝０，１，・・・，Ｌ−１）は、パルス間隔に応じて係数が変わることを意味する。第１のノッチフィルタ１の係数をＡｉｍ′（ｂ）、第２のノッチフィルタ２の係数Ｂｉｍ′（ｂ）、第３のノッチフィルタ３の係数Ｃｉｍ（ｂ）とすると、それぞれ式（２２）〜（２４）のようになる。第１のノッチフィルタ１、第２のノッチフィルタ２、第３のノッチフィルタ３の入出力信号の関係はそれぞれ式（２５）〜（２７）のようになる。
【００６６】
【数１１】
0003607846.tif 000014
【００６７】
【数１２】
0003607846.tif 000015
【００６８】
判定手段２０における特徴量としての電力は、受信信号、第３のノッチフィルタ３の出力信号、第２のノッチフィルタ２の出力信号の、各信号のレンジビンブロック内の平均電力である。第１のノッチフィルタ１の出力信号は用いない。従って、式（１１）のＰ１（ｂ）の代わりに式（２８）で示すＰ３（ｂ）を用いる。第２の判定手順において、Ｐ１（ｂ）はＰ３（ｂ）に置き換える。選択肢とする信号は、図６のＡ、Ｂ、Ｃで示した受信信号ｕ（ｋ，ｎ）、第３のノッチフィルタ３の出力信号ｙ３（ｋ，ｎ）、第２のノッチフィルタ２の出力信号ｙ２（ｋ，ｎ）である。これらの点を除いて、判定手段２０の動作は実施の形態１と同じである。
【００６９】
【数１３】
0003607846.tif 000016
【００７０】
以上のように、実施の形態２によれば、判定手段２０で利用する特徴量が１コヒーレントプロセッシングインターバル内の受信信号で算出可能であるため、従来の技術のように数回のスキャンを必要としないで実際のクラッタの距離に関する分布に適応してクラッタ抑圧を行うことが可能となる。加えて、スタガトリガ方式でも深いノッチがそのまま周波数軸上で平行移動するようにノッチフィルタの係数を設定するため、移動クラッタ抑圧性能が高い。また、特徴量の算出には多数のヒット数を必要としないため、１コヒーレントプロセッシングインターバルあたりのパルスヒット数が少ない捜索レーダでも良好なクラッタ抑圧性能を得ることができる。
【００７１】
実施の形態３．
実施の形態１と２ではクラッタが最大２つ存在するとしてきたが、それ以上（Ｉ個、Ｉ＞２）のクラッタに対処するためには、図１や図６の構成をそれぞれ拡張した図７あるいは図８の構成とする。
図７の構成について説明する。図７では、Ｉ個のノッチフィルタを縦続に接続する。それぞれのノッチフィルタは１つの周波数にノッチを持つ。クラッタ中心周波数推定手段５ではＩ次ＡＲモデルを使用してクラッタ中心周波数を推定する。推定されたＩ個の周波数をそれぞれＩ個のノッチフィルタのノッチ周波数として１個づつ割り当てる。各ノッチフィルタの係数は、第１および第２の実施形態と同様にして計算する。判定手段２０における判定手順としては、第１の判定手順をそのまま拡張できる。判定手段２０での判定結果に基づいて、選択手段１０では（Ｉ＋１）個の信号の中から１つを選択出力する。
【００７２】
次に、図８の構成について説明する。
図８では、１つのノッチフィルタ（３０−１）、２つのノッチフィルタを縦続に接続したもの（３０−２−１、３０−２−１），・・・，Ｉ個のノッチフィルタを縦続に接続したもの（３０−Ｉ−１，３０−Ｉ−２，・・・，３０−Ｉ−Ｉ）の、Ｉ組のノッチフィルタ群を並列接続する。合計Ｉ（Ｉ＋１）／２個のノッチフィルタを使用することになる。
【００７３】
個々のノッチフィルタは１つの周波数にノッチを持つ。クラッタ中心周波数推定手段５では、ｉ個（ｉ＝１，２，・・・，Ｉ）のノッチフィルタが縦続に接続されているノッチフィルタ群（第ｉノッチフィルタ群と呼ぶ）に対しては、ｉ個のクラッタが重畳していると仮定して、ｉ次ＡＲモデルを使ってクラッタ中心周波数推定を行い、その結果を第ｉノッチフィルタ群の各ノッチフィルタに１個づつ出力する。各ノッチフィルタの係数は、第１および第２の実施形態と同様にして計算する。これをｉ＝１，２，・・・，Ｉに対して行う。判定手段２０における判定手順としては、第１の判定手順をそのまま拡張できる。判定手段２０での判定結果に基づいて、選択手段１０では（Ｉ＋１）個の信号の中から１つを選択出力する。
【００７４】
これらの構成により、３つ以上のクラッタが存在しても、従来の技術のように数回のスキャンを必要としないで、１コヒーレントプロセッシングインターバル内の受信信号で実際のクラッタの距離に関する分布に適応してクラッタ抑圧を行うことが可能となる。加えて、スタガトリガ方式でも深いノッチがそのまま周波数軸上で平行移動するようにノッチフィルタの係数を設定するため、移動クラッタ抑圧性能が高い。また、特徴量の算出には多数のヒット数を必要としないため、１コヒーレントプロセッシングインターバルあたりのパルスヒット数が少ない捜索レーダでも良好なクラッタ抑圧性能を得ることができる。
【００７５】
次に、レーダ送信波形が等間隔パルスの場合、実施の形態２によってクラッタを抑圧できることを計算機シミュレーションにより示す。図３でスペクトルを示した信号を受信信号とする。第２１０レンジビンにドップラー周波数５０Ｈｚの目標が存在する。１レンジビンブロック長Ｂ＝２５レンジビンである。判定手段２０の判定手順は第２の手順を用いた。ＡＲモデルの極の絶対値のしきい値はＱｔｈ＝０．３、電力のしきい値は、Ｐｔｈ  ｍｉｎ＝雑音電力−６ｄＢ、Ｐｔｈ  ｍａｘ＝雑音電力＋２ｄＢである。
【００７６】
選択手段１０の出力信号ｚ（ｋ，ｎ）のスペクトルを図９に示す。
これは、図３に対応して、第１、第５０、第１００、第１５０、第２１０レンジビンにおけるスペクトルである。目標信号は保存して、クラッタのみ抑圧できていることがわかる。選択手段１０で選択された出力信号は、第１５０レンジビンより近くは第２のノッチフィルタ２、それ以遠は第３のノッチフィルタ３であった。それぞれ、双峰性スペクトルのクラッタ、単峰性スペクトルのクラッタであると判定された。目標の存在する第２１０レンジビンでは単峰性スペクトルのクラッタと判断されており、その結果目標信号を消去せずにクラッタを抑圧できた。この処理は数回のアンテナスキャンを必要とせず、１コヒーレントプロセッシングインターバル内の受信信号で行っていることを強調しておく。
【００７７】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、判定手段で利用する特徴量が１コヒーレントプロセッシングインターバル内の受信信号で算出可能であるため、数回のスキャンを必要としないで実際のクラッタの距離に関する分布に適応してクラッタ抑圧を行うことができる。
【００７８】
また、選択手段で選択出力すべき信号を複数の連続するレンジビンからなるブロック毎に判定するようにしたので、短時間にクラッタ抑圧を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１に係るクラッタ抑圧装置の構成図である。
【図２】文献２によるクラッタ中心周波数推定法を模式的に表した図である。
【図３】計算機で疑似的に生成した固定クラッタと移動クラッタの両方と目標信号を含む信号のスペクトルである。
【図４】図３のスペクトルの信号に対して、レンジビンとＡＲモデルの極の絶対値の平均値の関係を示した図である。
【図５】判定手段２０における第２の判定手順を示したフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２に係るクラッタ抑圧装置の構成図である。
【図７】この発明の実施の形態３に係るもので、３つ以上のクラッタに対処できるクラッタ抑圧装置の構成図である。
【図８】この発明の実施の形態３に係るもので、３つ以上のクラッタに対処できるクラッタ抑圧装置の他の構成図である。
【図９】この発明の実施の形態２に係るクラッタ抑圧処理の結果得られた信号の特定のレンジビンに対するスペクトルの説明図である。
【図１０】従来のクラッタ抑圧装置の概念的な構成図である。
【図１１】文献１で開示されたクラッタ抑圧装置の構成図である。
【符号の説明】
１  第１のノッチフィルタ、２  第２のノッチフィルタ、３  第３のノッチフィルタ、４  第Ｉのノッチフィルタ、５  クラッタ中心周波数推定手段、１０  選択手段、２０  判定手段、３０−１  ノッチフィルタ♯１、３０−２−１  ノッチフィルタ♯２−１、３０−２−２  ノッチフィルタ♯２−２、３０−Ｉ−１ノッチフィルタ♯Ｉ−１、３０−Ｉ−２  ノッチフィルタ♯Ｉ−２、３０−Ｉ−Ｉ  ノッチフィルタ♯Ｉ−Ｉ。
【図１】
0003607846.tif 000017
【図２】
0003607846.tif 000018
【図３】
0003607846.tif 000019
【図４】
0003607846.tif 000020
【図５】
0003607846.tif 000021
【図６】
0003607846.tif 000022
【図７】
0003607846.tif 000023
【図８】
0003607846.tif 000024
【図９】
0003607846.tif 000025
【図１０】
0003607846.tif 000026
【図１１】
0003607846.tif 000027