(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
二本の脚体を交互に離床・着床させる歩行動作により移動する二足歩行ロボットの遠隔操作装置において、
前記ロボットの二本の脚体にそれぞれ対応する二つの操作子がそれぞれ複数種類の操作位置に操作可能に備えられ、各操作子の操作位置を表す信号を出力する操作器と、
該操作器の出力信号データが与えられ、前記ロボットの歩行動作における遊脚側の脚体の、支持脚側の脚体に対する相対的な着地位置及び姿勢のうちの少なくともいずれか一方が該遊脚側の脚体に対応する前記操作子の操作位置に応じて規定されるように、前記歩行動作の少なくとも２歩以上の歩数分の両脚体の動作を規定する動作指令を前記出力信号データが表す前記各操作子の操作位置に応じて生成し、該動作指令に基づき両脚体の動作を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする二足歩行ロボットの遠隔制御装置。
【請求項２】
前記２歩以上の歩数分の両脚体の動作を規定する動作指令は、両脚体が着床状態となっている両脚支持期から、次回の両脚支持期までの両脚体の動作を規定する今回歩容と、次回の両脚支持期から次々回の両脚支持期までの両脚体の動作を規定する次回歩容とからなる２歩分の目標歩容であり、前記制御手段は、両脚支持期となる毎に、その直前の次回歩容を今回歩容として得ると共に、新たな次回歩容を前記操作子の操作位置に応じて生成し、さらに、少なくとも当該新たな次回歩容を操作子の操作位置に応じて逐次調整することを特徴とする請求項１記載の二足歩行ロボットの遠隔操作装置。
【請求項３】
前記操作子の複数種類の操作位置には、前記二足歩行ロボットの移動を停止するための移動停止操作位置が含まれており、該移動停止操作位置に前記操作子が操作された状態では、前記制御手段は、前記両脚体の足踏み動作を行わせる動作指令と、前記両脚体を着床状態に維持する動作指令とを所定の条件に応じて選択的に生成することを特徴とする請求項１または２記載の二足歩行ロボットの遠隔操作装置。
【請求項４】
前記操作子の複数種類の操作位置には、所定の中立操作位置が含まれ、前記制御手段は、該中立操作位置から他の操作位置への前記操作子の移動量及び該移動量の時間的変化率のうちの少なくともいずれか一方を前記操作器の出力信号データに基づき認識する手段を具備し、その認識した移動量及び該移動量の時間的変化率のうちの少なくともいずれか一方に応じて前記二足歩行ロボットの移動量又は移動速度を調整するように前記動作指令を生成することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の二足歩行ロボットの遠隔操作装置。
【請求項５】
前記両脚体のうちの少なくとも一方の脚体が離床状態から着床したとき、その着床を検知して、その検知信号を前記操作器に出力する着床検知手段を具備し、前記操作器には、該検知信号に応じて前記着床を報知する報知手段が設けられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の二足歩行ロボットの遠隔操作装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記操作子の複数種類の操作位置のうちの少なくとも一部の操作位置に対して、互いに異なる複数種類の前記動作指令を生成可能に設けられ、前記操作器には、前記制御手段に生成させるべき動作指令の種類を該制御手段に対して切換え可能に指定する操作モード指定手段が設けられていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の二足歩行ロボットの遠隔操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、二足歩行ロボットの遠隔操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、本願出願人等により実用化が図られている二足歩行ロボットは、上体から二本の脚体が延設されたものであり、人間と同様に、二本の脚体を交互に離床・着床させる歩行動作より移動するものである。尚、本明細書では、二足歩行ロボットの「移動」は、ある場所から別の場所への移動を含むことはもちろんのこと、例えばほぼ同じ場所で旋回して、ロボットの向きを変えるような動作も含むものとする。
【０００３】
この種の二足歩行ロボットの移動を行わせる場合、該ロボットに行わせようとする歩行動作の形態を規定するアルゴリズム（ロボットのどのような歩行動作をどのようなタイミングで行わせるかを規定するアルゴリズム）を、該ロボットを制御する制御装置にあらかじめティーチングしておくことが一般に行われている。
【０００４】
しかしながら、このようなアルゴリズムを制御装置にあらかじめティーチングしておく手法では、そのティーチング作業に多大な手間暇を要すると共に、ロボットに随意に種々様々の歩行動作を行わせることが困難である。
【０００５】
このような不都合を解消するためには、リモートコントローラ等を用いた遠隔操作によって、ロボットの所望の歩行動作をロボットの制御装置に指令するようにすることが考えられる。
【０００６】
しかしながら、二足歩行ロボットは、設置型の産業用ロボット等と相違し、本来的に外乱等の影響によって姿勢の安定性が損なわれやすいので、ロボットの姿勢の安定性に配慮した操作システムを構築する必要があった。
【０００７】
また、ロボットの歩行動作を、所謂マスター・スレーブ方式で制御するものも知られている。しかし、このようなマスター・スレーブ方式による二足歩行ロボットの操作装置では、操縦者自らが、ロボットに行わせようとする歩行動作と同じような動作をしなければならないため、操作装置が大掛かりで複雑なものとなってしまう不都合があった。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、かかる背景に鑑みてなされたものであり、二足歩行ロボットの移動の遠隔操作を、ロボットの姿勢の安定性に配慮しつつ、簡易な構成で行うことができる二足歩行ロボットの遠隔操作装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の二足歩行ロボットの遠隔操作装置はかかる目的を達成するために、二本の脚体を交互に離床・着床させる歩行動作により移動する二足歩行ロボットの遠隔操作装置において、前記ロボットの二本の脚体にそれぞれ対応する二つの操作子がそれぞれ複数種類の操作位置に操作可能に備えられ、各操作子の操作位置を表す信号を出力する操作器と、該操作器の出力信号データが与えられ、前記ロボットの歩行動作における遊脚側の脚体の、支持脚側の脚体に対する相対的な着地位置及び姿勢のうちの少なくともいずれか一方が該遊脚側の脚体に対応する前記操作子の操作位置に応じて規定されるように、前記歩行動作の少なくとも２歩以上の歩数分の両脚体の動作を規定する動作指令を前記出力信号データが表す両操作子の操作位置に応じて生成し、該動作指令に基づき両脚体の動作を制御する制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１０】
かかる本発明によれば、前記制御手段は、前記操作器の操作子の操作位置に応じてロボットの両脚体の動作指令を生成し、該動作指令に基づき両脚体の動作を制御するので、前記操作子の操作によって、複数種類の形態の歩行動作（例えば前進、旋回、横歩き等）をロボットに行わせることが可能となる。そして、このとき、前記動作指令は、ロボットの歩行動作の二歩以上の歩数分について生成されるので、操作器の操作子の各操作位置によりロボットの二歩以上先までの歩行動作形態を指定できることとなる。このため、前記制御手段は、ロボットの重心が該ロボットの安定した姿勢が確保できる適正な位置に維持されるような形態で前記動作指令を生成することが可能となる。
【００１１】
従って、本発明によれば、二足歩行ロボットの移動の遠隔操作を、ロボットの姿勢の安定性に配慮しつつ、簡易な構成で行うことが可能となる。さらに、ロボットの二つの脚体のうちの一方の脚体に対応する操作子の操作位置に応じて、該一方の脚体を遊脚側の脚体としてロボットの歩行動作を一歩分行う（該一方の脚体の離床、着床を行う）ときの該一方の脚体の動きが規定されると共に、他方の脚体に対応する操作子の操作位置に応じて、該他方の脚体を遊脚側の脚体としてロボットの歩行動作を一歩分行う（該他方の脚体の離床、着床を行う）ときの該他方の脚体の動きが規定される。つまり、両脚体のそれぞれに対応する操作子の操作によって、ロボットの歩行動作の二歩分の両脚体の動作を制御手段に指示することが可能となる。このため、前記制御手段は、ロボットの歩行動作の少なくとも二歩分については、オペレータによる操作器の操作に適合させて前記動作指令を生成することが可能となり、操作器の操作と、ロボットの実際の動作との整合性を高めることができる。
【００１２】
かかる本発明では、より具体的には、前記２歩以上の歩数分の両脚体の動作を規定する動作指令は、例えば両脚体が着床状態となっている両脚支持期から、次回の両脚支持期までの両脚体の動作を規定する今回歩容と、次回の両脚支持期から次々回の両脚支持期までの両脚体の動作を規定する次回歩容とからなる２歩分の目標歩容である。そして、この場合、前記制御手段は、両脚支持期となる毎に、その直前の次回歩容を今回歩容として得ると共に、新たな次回歩容を前記操作子の操作位置に応じて生成し、さらに、少なくとも当該新たな次回歩容を操作子の操作位置に応じて逐次調整することが好適である。
【００１３】
これによれば、各両脚支持期から次回の両脚支持期までの今回歩容に基づいてロボットの脚体の動作を行ないながら、次回の両脚支持期から次々回の両脚支持期までの次回歩容が前記操作子の操作位置に応じて逐次調整されつつ生成される。そして、今回歩容に基づくロボットの脚体の動作が完了して次回の両脚支持期になると、その直前に生成された次回歩容が、当該次回の両脚支持期からの今回歩容となる。このように２歩分の目標歩容としての今回歩容及び次回歩容を生成することにより、ロボットの重心の急激な移動等を避け、ロボットの姿勢の安定性を確実に確保することができるようにロボットの歩行動作を行なうことが可能となる。
【００１６】
また、本発明では、前記操作子の複数種類の操作位置には、前記二足歩行ロボットの移動を停止するための移動停止操作位置が含まれており、該移動停止操作位置に前記操作子が操作された状態では、前記制御手段は、前記両脚体の足踏み動作を行わせる動作指令と、前記両脚体を着床状態に維持する動作指令とを所定の条件に応じて選択的に生成することが好ましい。
【００１７】
これによれば、前記操作子を移動停止操作位置に操作した状態では、ロボットの移動を伴わない両脚体の足踏み動作が行われるか、あるいは、両脚体が着床状態に維持される。そして、足踏み動作を行っている際には、操作子が中立操作位置から他の操作位置に操作されたときにスムーズにロボットの歩行動作による移動を開始することができる。また、両脚体が着床状態に維持されている状態では、ロボットの消費電力を低減することが可能となる。
【００１８】
尚、両脚体の足踏み動作を行うか、両脚体を着床状態に維持するかを決めるための前記所定の条件に関しては、例えば、操作器に設けたスイッチ等により、オペレータが任意に制御手段に指定できるようにしてもよいが、例えばロボットの動作用の蓄電装置の残容量を監視するようにしておき、それに応じて、制御手段が自動的に選択するようにしてもよい。
【００１９】
前記操作子の複数種類の操作位置には、所定の中立操作位置が含まれ、前記制御手段は、該中立操作位置から他の操作位置への前記操作子の移動量及び該移動量の時間的変化率のうちの少なくともいずれか一方を前記操作器の出力信号データに基づき認識する手段を具備し、その認識した移動量及び該移動量の時間的変化率のうちの少なくともいずれか一方に応じて前記二足歩行ロボットの移動量又は移動速度を調整するように前記動作指令を生成することが好ましい。
【００２０】
尚、この場合、前述のように操作子の操作位置として移動停止位置を有する場合には、該移動停止位置と上記中立操作位置とは同じ操作位置であってもよい。
【００２１】
これによれば、操作子の中立操作位置からの移動量や、その時間的変化率（操作子の移動速度）を調整することによって、二足歩行ロボットの移動量（歩幅）や移動速度を調整することができ、操作器によるロボットの操作性を高めることができる。
【００２２】
また、本発明では、前記各脚体が離床状態から着床したとき、その着床を各脚体毎に検知して、その検知信号を前記操作器に出力する着床検知手段を具備し、前記操作器には、該検知信号に応じて前記各脚体の着床を各脚体毎に報知する報知手段が設けられていることが好ましい。
【００２３】
これによれば、操作器のオペレータは、ロボットの各脚体の着床タイミンングを前記報知手段の報知によって、各脚体毎に認識することができるため、ロボットの実際の動きに合わせて、操作子の的確な操作を行うことができる。
【００２４】
さらに、本発明では、前記制御手段は、前記操作子の複数種類の操作位置のうちの少なくとも一部の操作位置に対して、互いに異なる複数種類の前記動作指令を生成可能に設けられ、前記操作器には、前記制御手段に生成させるべき動作指令の種類を該制御手段に対して切換え可能に指定する操作モード指定手段が設けられていることが好ましい。
【００２５】
これによれば、前記操作モード指定手段によって、操作器の操作に応じたロボットの歩行動作の形態を複数種類に変更することが可能となる。このため、操作器のオペレータは、自身の好みに適した操作器の操作形態（操作モード）でロボットの歩行動作の操縦を行うことが可能となる。
【００２６】
尚、前記操作子の操作位置の種類としては、ロボットの前後方向の移動を行うための操作位置、ロボットの左右方向の移動を行うための操作位置、あるいは、ロボットの旋回方向の移動を行うための操作位置等が挙げられる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
本発明の二足歩行ロボットの遠隔操作装置の第１実施形態を図１〜図１３を参照して説明する。
【００２８】
図１及び図２を参照して、本実施形態における二足歩行ロボットＡは、上体１（胴体）、左右一対の脚体２，２、左右一対の腕体３，３、及び頭部４を具備する人型のロボットである。
【００２９】
このロボットＡの上体１は、脚体２，２や腕体３，３が延設されると共に頭部４を支持するメインボディ５と、このメインボディ５に背負われるようにしてメインボディ５の背面部に装着された筐体状のサブボディ６とから構成されている。
【００３０】
メインボディ５の下端部には腰部７が形成されており、この腰部７に設けられた左右一対の股関節８，８からそれぞれ各脚体２が延設されている。各脚体２は、その足平部９と股関節８との間に、股関節８側から順番に膝関節１０及び足首関節１１を有している。
【００３１】
この場合、股関節８は、上下、左右、及び前後方向の３軸回りの回転動作が可能とされ、膝関節１０は、左右方向の１軸回りの回転動作が可能とされ、足首関節１１は、上下及び左右方向の２軸回りの回転動作が可能とされている。これにより、各脚体２は、人の脚とほぼ同様の運動を行うことが可能とされている。また、各脚体２の足平部９の底面部には、該足平部９が床Ｆ（図２参照）に着床したときに信号を出力する接地センサ１２が備えられている。該接地センサ１２は、本発明における着床検知手段に相当するものであり、例えば圧力センサ等により構成されたものである。尚、該着床検知手段は、足平部９に作用する荷重及びモーメントを検出するセンサ（後述する）等を用いて構成するようにしてもよい。
【００３２】
メインボディ５の上部の左右の各側部に肩関節１３が設けられており、この肩関節１３から各腕体３が延設されている。各腕体３は、そのハンド部１４と肩関節１４との間に、肩関節１３側から順番に肘関節１５及び手首関節１６を有している。そして、肩関節１３、肘関節１５及び手首関節１６は、それぞれ、３軸回り、１軸回り、１軸回りの回転動作が可能とされ、人の腕の運動に近い運動を各腕体３に行わせることが可能とされている。
【００３３】
尚、前記各脚体２及び各腕体３の各関節は、図示を省略する電動モータにより駆動されるようになっている。また、頭部４は、メインボディ５の上端部に支持され、その内部には、ロボットＡの視覚用の撮像装置（図示省略）が内蔵されている。
【００３４】
また、図２に示すように、前記メインボディ５には、ロボットＡの動作用電源としての蓄電装置１７が搭載されている。さらに、前記サブボディ６には、各脚体２や各腕体３の各関節を駆動する電動モータ（図示しない）のドライバ回路ユニット１８や、ロボットＡの動作制御（脚体２や腕体３の各関節の動作制御）を担うコントロールユニット１９（以下、ECU１９という）、このECU１９と後述する遠隔操作装置２２との間で各種情報の授受を行うための通信装置２０、前記蓄電装置１７の出力電圧のレベルを上記電動モータの動作用の電圧等のレベルに変換するＤＣ／ＤＣコンバータ２１等が収容されている。ここで、前記ECU１９は、マイコン等を含む電子回路により構成されたもので、本発明における制御手段に相当するものである。また、本実施形態では、前記通信装置２０は、無線による通信を行うものである。
【００３５】
尚、図示は省略するが、本実施形態の二足歩行ロボットＡは、上述した構成の他、各脚体２や各腕体３の各関節の作動位置（各関節を駆動する電動モータの回転位置）を検出するためのセンサや、各脚体２の足平部９に作用する荷重及びモーメントを検出するセンサ、上体１の傾斜角及びその変化速度を検出するセンサ等も具備している。そして、前記ECU１９は、上記の各種センサ（前記接地センサ１２を含む）から得られる情報やあらかじめ定められたプログラム、後述の遠隔操作装置２２から通信装置２０を介して与えられる指令情報等に基づいて、脚体２や腕体３の各関節を駆動する電動モータを制御して、ロボットＡの作動制御を行う。また、このECU１９は、前記接地センサ１２の検出信号のデータを前記通信装置２０を介して後述の遠隔操作装置２２に送信する処理等も行う。
【００３６】
尚、以下の説明において、左右の脚体２，２を区別するために、ロボットＡの前方に向かって右側の脚体２を右脚体２Ｒ、左側の脚体２を左脚体２Ｌと称することがある（図１参照）。
【００３７】
図３は、上述した二足歩行ロボットＡの脚体２，２による歩行動作の遠隔操作を行うための遠隔操作装置２２の主要構成を示すものである。同図示のように遠隔操作装置２２は、オペレータが所持して操作する操作器２３と、この操作器２３にケーブル２４を介して接続された通信装置２５とを具備している。ここで、通信装置２５は、操作器２３と前記ロボットＡのECU１９との間での情報の授受を、ロボットＡの通信装置２０と協働して仲介するものであり、アンテナ２５ａを介して無線によりロボットＡの通信装置２０との通信を行う。
【００３８】
操作器２３は、その表面部に、ロボットＡの脚体２，２の動作を指令するための一対の（二個の）ジョイスティック状の操作子２６，２６と、ロボットＡの脚体２，２を停止させるための脚体停止スイッチ２７と、各脚体２の着床を報知する報知手段としての一対の報知ランプ２８，２８とを具備する。また、操作器２３は、その操作モードをあらかじめ定められた二種類の操作モードのうちのいずれか一つに選択的に指定するための操作モード切換スイッチ２９（操作モード指定手段）を操作器２３の側面部に具備している。
【００３９】
操作子２６，２６は、それぞれ、操作器２３の前方に向かって右寄りの箇所、左寄りの箇所に配置され、操作器２３内に回転自在に内蔵した球体３０上に支持されている。そして、各操作子２６は、これを支持する球体３０の回転によって、図３の矢印Ｐで示すように前後方向と、図３の矢印Ｑで示すように左右方向とに揺動自在とされていると共に、図３の矢印Ｒで示すように上下方向の軸心回りに回転自在とされている。この各操作子２６は、操作器２３の表面に対して鉛直方向に起立し、且つ、各操作子２６の上端面周縁部に付されたマーク２６ａが前方に向く状態（図３示の状態）が、各操作子２６の中立操作位置とされ、この中立操作位置に図示しないバネ等によって付勢されている。尚、この中立操作位置は、本発明における移動停止操作位置でもある。
【００４０】
また、報知ランプ２８，２８は、操作子２６，２６と同様、それぞれ操作器２３の表面部の右側部寄りの位置、左側部寄りの位置に設けられ、右側の報知ランプ２８は、それが点灯したとき、ロボットＡの右脚体２Ｒが離床状態から着床したことを操作器２３のオペレータに報知するものである。同様に、左側の報知ランプ２８は、それが点灯したとき、ロボットＡの左脚体２Ｌが離床状態から着床したことを操作器２３のオペレータに報知するものである。
【００４１】
また、前記操作モード切換スイッチ２９により指定する操作モードは、操作子２６，２６の操作によるロボットＡの歩行動作時の脚体２，２の動作形態の種別（詳細は後述する）を規定するものである。この操作モードは、本実施形態では、操作子２６，２６の前後及び左右方向の揺動操作、並びに上下方向の軸心回りの回転操作によってロボットＡの脚体２，２を動作させる基本操作モードと、操作子２６，２６の前後及び左右方向の揺動操作のみによって脚体２，２を動作させる簡易操作モードとの二種類の操作モードがある。
【００４２】
尚、以下の説明において、操作子２６，２６を区別するために、操作器２３の前方に向かって右側の操作子２６を右操作子２６Ｒ、左側の操作子２６を左操作子２６Ｌと称することがある。同様に、報知ランプ２８，２８を区別するために、右側の報知ランプ２８を右報知ランプ２８Ｒ、左側の報知ランプ２８を左報知ランプ２８Ｌと称することがある。
【００４３】
図４のブロック図を参照して、前記操作器２３の内部には、右操作子２６Ｒの操作位置を表す右操作信号を出力する右操作検出器３１Ｒと、左操作子２６Ｌの操作位置を表す左操作信号を出力する左操作検出器３１Ｌと、報知ランプ２８Ｒ，２８Ｌの駆動回路３２と、前記通信装置２５に接続された入出力処理回路３３とが内蔵されている。入出力処理回路３３には、各操作検出器３１Ｒ，３１Ｌから各操作信号が入力されると共に、前記脚体停止スイッチ２７のON／OFF信号及び前記操作モード切換スイッチ２９の操作モード設定信号が入力される。さらに、入出力処理装置３３には、ロボットＡの各脚体２の接地センサ１２による各脚体２の着床の検知データ（以下、着床検知データという）がロボットＡ側から前記通信装置２５を介して入力される。
【００４４】
各操作検出器３１Ｒ，３１Ｌは、詳細な図示を省略するが、エンコーダやポテンショメータ等を用いて構成されたものであり、出力する操作信号は、各操作子２６の前後方向の操作位置を表す前後操作信号と、左右方向の操作位置を表す左右操作信号と、上下方向の軸心回りの操作位置を表す回転操作信号との三つの信号から構成される。この場合、各操作検出器３１Ｒ，３１Ｌは、各操作子２６の、前記中立操作位置からの前後方向の揺動量（球体３０の左右方向の軸心回りの回転角）及びその揺動方向（球体３０の左右方向の軸心回りの回転方向）に応じた信号を前記前後操作信号として出力し、前記中立操作位置からの左右方向の揺動量（球体３０の前後方向の軸心回りの回転角）及びその揺動方向（球体３０の前後方向の軸心回りの回転方向）に応じた信号を前記左右操作信号として出力する。さらに、各操作検出器３１Ｒ，３１Ｌは、各操作子２６の、前記中立操作位置からの上下方向の軸心回りの回転量（球体３０の上下方向の軸心回りの回転角）及びその回転方向に応じた信号を前記回転操作信号として出力する。
【００４５】
また、前記入出力処理回路３３は、各操作検出器３１Ｒ，３１Ｌから与えられる各操作信号や、前記脚体停止スイッチ２７のON／OFF信号、操作モード切換スイッチ２９による操作モード設定信号のデータを通信装置２５に逐次出力して、該通信装置２５からロボットＡ側に送信せしめる処理を実行するものである。さらに、該入出力処理回路３３は、ロボットＡ側から通信装置２５を介して与えられる前記着床検知データに応じて前記報知ランプ２８，２８の駆動回路３２を制御する処理も行う。
【００４６】
次に、本実施形態の装置の作動を説明する。
【００４７】
まず、ロボットＡのECU１９による脚体２，２の基本的な動作制御について説明する。本実施形態では、ロボットＡのECU１９は、基本的には、所定周期のクロックに同期したタイミングで、両脚体２，２を交互に離床・着床させるように、脚体２，２の各関節を駆動する電動モータを制御して、ロボットＡの歩行動作（移動）を行わしめる。
【００４８】
このECU１９の制御処理では、ロボットＡの移動時の各脚体２の動作形態（足運びの形態）を規定する動作指令としての目標歩容が、前記操作器２３の入出力処理回路３３から通信装置２５，２０を介して与えられる前記右操作信号及び左操作信号のデータ（操作器２３の各操作子２６の操作位置を表すデータ）等に基づいて生成される。上記目標歩容は、上体１の姿勢や、各脚体２の足平部９の位置及び姿勢を規定するパラメータ等から構成されるものである。そして、ECU１９は、生成した目標歩容に基づいて脚体２，２の各関節を駆動する電動モータを制御して、脚体２，２を動作させる。
【００４９】
この場合、本実施形態では、上記目標歩容の生成に際しては、ECU１９は、ロボットＡの歩行動作の１歩毎（遊脚側の脚体２が着床状態になる毎）に、該目標歩容をロボットＡの歩行動作の２歩分にわたって生成する。ここで１歩分の目標歩容は、より詳しくは、両脚体２，２が着床状態となる両脚支持期の開始時から、一方の脚体２が離床状態（遊脚状態）となる片脚支持期が終了するまで（次回の両脚支持期が開始するまで）の各脚体２の動作を規定する目標歩容である。従って、２歩分の目標歩容は、ロボットＡの歩行動作における両脚支持期の開始時から次回の両脚支持期の開始時までの目標歩容（以下、今回歩容という）と、次回の両脚支持期の開始時からその次の両脚支持期の開始時までの目標歩容（以下、次回歩容という）とから構成される。
【００５０】
このような目標歩容（今回歩容及び次回歩容）の生成と、その目標歩容に応じた脚体２の動作制御とに係わるECU１９の基本的制御処理の概要を図５及び図６を参照してさらに説明する。
【００５１】
ECU１９は、図５のフローチャートに示す処理を所定の制御サイクル（例えば１０ms）で実行することにより、目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を生成しつつ、ロボット１の脚体２の動作制御を行う。すなわち、ECU１９は、所定の制御サイクル毎に、操作器２３から通信回路２５，２０を介して与えられる前記操作信号のデータから、操作器２３の各操作子２６の現在の操作位置を読み込む（ＳＴＥＰ１）。そして、ECU１９は現在タイミングが両脚支持期の開始タイミングであるか否かを判断する（ＳＴＥＰ２）。このとき、両脚支持期の開始タイミングである場合には、ECU１９は、現在生成されている次回歩容（これは後述するＳＴＥＰ４，７，１０，１１の処理により前回の両脚支持期の開始時から今回の両脚支持期の開始時までの期間に生成される）を今回歩容として得る（ＳＴＥＰ３）。さらに、ECU１９は、前記ＳＴＥＰ１で読み込んだ各操作子２６の現在の操作位置に応じて次回歩容を生成する（ＳＴＥＰ４）。尚、各操作子２６の操作位置に応じた具体的な歩容形態については後述する。
【００５２】
前記ＳＴＥＰ２で両脚支持期の開始タイミングで無い場合には、ECU１９はさらに、現在タイミングが両脚支持期内のタイミング（両脚支持期の開始直後から該両脚支持期が終了する直前までの期間内のタイミング）であるか否かを判断する（ＳＴＥＰ５）。このとき、両脚支持期内のタイミングである場合には、ECU１９は、現在の今回歩容及び次回歩容（より具体的には今回歩容及び次回歩容における遊脚側の脚体２の着床位置及び姿勢等）をそれぞれ操作子２６の現在の操作位置に応じて修正する（ＳＴＥＰ６，７）。この場合、今回歩容及び次回歩容における遊脚側の脚体２の着床位置及び姿勢は、原則的には操作子２６の操作位置に対応したものに修正される。但し、操作子２６の操作位置が現在のロボットＡの移動方向等を急変させるような操作位置に変更されたような場合には、ロボット１の姿勢の安定性を確保できるように今回歩容及び次回歩容における遊脚側の脚体２の着床位置及び姿勢が修正される。この場合、特に今回歩容は、現在タイミングの直後の遊脚側の脚体３の動きを規定するものであるので、ＳＴＥＰ３で得られたものからの修正量ができるだけ少なくなるように修正される。
【００５３】
前記ＳＴＥＰ５で両脚支持期内のタイミングで無い場合には、ECU１９はさらに、現在タイミングが両脚支持期の終了タイミング（片脚支持期の開始タイミング）であるか否かを判断する（ＳＴＥＰ８）。このとき、両脚支持期の終了タイミングである場合には、ECU１９は、現在の今回歩容を最終的な今回歩容として確定する（ＳＴＥＰ９）。また、ECU１９は、現在の次回歩容を前記ＳＴＥＰ７の場合と同様に操作子２６の操作位置に応じて修正する（ＳＴＥＰ１０）。
【００５４】
そして、ECU１９は、ＳＴＥＰ８で両脚支持期の終了タイミングで無い場合、すなわち、一方の脚体３が離床状態となる片脚支持期である場合には、現在の次回歩容を前記ＳＴＥＰ７の場合と同様に操作子２６の操作位置に応じて修正する（ＳＴＥＰ１１）。
【００５５】
またECU１９は、上述のように今回歩容及び次回歩容を生成もしくは修正した後には（ＳＴＥＰ４，７，１０，１１の処理の実行後）、ECU１９は、現在の今回歩容に応じて脚体３，３の動作制御を行う（ＳＴＥＰ１２）。
【００５６】
ロボット１の歩行動作中における上述のようなECU１９の制御処理の様子を時系列的に図示表現したものが図６である。同図において、t0，t1，……は時刻を意味し、「Ｄ」，「Ｓ」はそれぞれ両脚支持期、片脚支持期を意味し、「Ｌ」、「Ｒ」はそれぞれ左脚体２Ｌ、右脚体２Ｒを意味している。また、波線部分は、脚体２Ｌ又は２Ｒが着床状態となる期間を示している。この場合、波線部分と同じ行の「Ｌ」又は「Ｒ」が両脚体２Ｌ，２Ｒのいずれの脚体が着床状態となるかを表している。例えば、時刻t3〜t7の期間の波線部分は、その期間において左脚体２Ｌが着床状態となることを表している。
【００５７】
また、点描部分は、前記今回歩容の生成や修正が行われる期間を示している。この場合、点描部分と同じ行の「Ｌ」又は「Ｒ」が、該点描部分に対応する今回歩容において遊脚となる脚体２Ｌ又は２Ｒを表している。例えば、時刻t3〜t4の期間の点描部分は、右脚体２Ｒを遊脚とする今回歩容が該点描部分の期間で生成されて適宜修正されることを表している。さらに、斜線部分は、前記次回歩容の生成や修正が行われる期間を示している。この場合、斜線部分と同じ行の「Ｌ」又は「Ｒ」が、斜線部分に対応する次回歩容において遊脚となる脚体２Ｌ又は２Ｒを表している。例えば時刻t3〜t6の期間の斜線部分は、左脚体２Ｌを遊脚とする次回歩容が該斜線部分の期間で生成されて適宜修正されることを表している。
【００５８】
前述のECU１９の処理によって、例えば時刻t6（t6〜t7の両脚支持期の開始時で、右脚体２Ｒの着床開始時）において、該時刻t6の直前までにt3〜t6の期間で生成・修正された次回歩容（左脚体２Ｌを遊脚とする目標歩容）が、該時刻t6の直後の左脚体２Ｌの足運びの形態を規定する今回歩容とされる。そして、その今回歩容は、該左脚体２Ｌの離床が開始する時刻t7まで操作子２６の操作位置に応じて適宜修正され、該時刻t7において確定する。そして、t7〜t9で遊脚なる左脚体２Ｌの動作（時刻t9での左脚体２Ｌの着床位置及び姿勢等）は、時刻t7で確定した今回歩容に基づいて行われる。また、前記時刻t6において、右脚体２Ｒを遊脚とする次回歩容（t6〜t9の今回歩容に続く次回歩容）が、その時の操作子２６の操作位置に応じて生成され、この次回歩容は、今回歩容に基づく実際の脚体３の動作の終了時（左脚体２Ｌが離床状態から着床する時刻t9）まで、操作子の２６の操作位置に応じて適宜修正される。そして、この次回歩容は、時刻t9において、該時刻t9〜t12の期間に係わる今回歩容となる。
【００５９】
本実施形態では、上述のようにロボットＡの歩行動作の１歩毎に２歩分の目標歩容である今回歩容及び次回歩容が操作器２３の操作子２６の操作位置に応じて適宜、生成・修正され、これらの目標歩容に基づいて脚体３，３の動作制御が行われる。
【００６０】
次に、操作器２３の各操作子２６の操作位置に応じてECU１９が制御する脚体３，３のより具体的な歩容形態を説明する。
【００６１】
まず、前記操作モード切換スイッチ２９によって操作器２３の操作モードが前記基本操作モードに設定され、それを示すデータが操作器２３の入出力処理回路３３から通信装置２５，２０を介してロボットＡのECU１９に与えられている場合について説明する。
【００６２】
操作器２３の操作モードが基本操作モードに設定されている状態では、ロボットＡのECU１９は、操作器２３から通信回路２５，２０を介して与えられる前記操作信号のデータから、操作器２３の各操作子２６の前後方向の操作位置と、左右方向の操作位置と、上下方向の軸心回りの操作位置とを、それぞれ３種類に分類して判断する。
【００６３】
すなわち、ECU１９は、例えば各操作子２６の前後方向の揺動操作に関して、該操作子２６の中立操作位置からの前後方向の揺動量が所定量に満たない場合には、該操作子２６が中立操作位置に存すると判断し、その前後方向の揺動量が前方側に所定量以上であるときと、後方側に所定量以上であるときとに、それぞれ、操作子２６の操作位置を前方側の操作位置（以下、前操作位置という）、後方側の操作位置（以下、後操作位置という）であると判断する。
【００６４】
このことは、各操作子２６の左右方向の揺動操作、及び上下方向の軸心回りの回転操作に関しても同様であり、ECU１９は、各操作子２６の中立操作位置からの左右方向の揺動量が右方向あるいは左方向に所定量以上であるか否かによって、操作子２６の左右方向の操作位置が、中立操作位置であるか、右側の操作位置（以下、右操作位置という）であるか、左側の操作位置（以下、左操作位置という）であるかを判断する。
【００６５】
また、ECU１９は、各操作子２６の上下方向の軸心回りの回転量（中立操作位置からの回転量）が時計回り方向あるいは反時計回り方向に所定量以上であるか否かによって、操作子２６の上下方向の軸心回りの操作位置（以下、単に回転操作位置という）が、中立操作位置であるか、時計回り方向に回転された位置（以下、右回転操作位置という）であるか、反時計回り方向に回転された位置（以下、左回転操作位置という）であるかを判断する。
【００６６】
そして、ECU１９は、操作器２３の両操作子２６Ｒ，２６Ｌの操作位置に対して、例えば、図７、図８（ａ）〜図８（ｄ）、図９（ａ）〜図９（ｄ）、図１０（ａ）〜図１０（ｄ）に例示するような歩容形態で、脚体２，２を動作させる。
【００６７】
これらの各図は、両脚体２，２が左右方向に並列して同じ場所で足踏みをしているか、もしくは、継続的に着床した状態（ロボットＡが移動しない状態。この状態については図５を参照して後に説明する）において、両操作子２６Ｒ，２６Ｌが各図に併記した操作位置に操作された場合における脚体２，２の１歩目から３歩目までの足平部９の動き（ロボットＡの上方から見た平面視的な動き）を模式的に各図の左側から順番に時系列的に表現したものである。この場合、各図において、白抜きの足平部９は、遊脚側の脚体２の足平部９を示し、斜線付きの足平部９は、支持脚側の脚体２の足平部９を示している。また、各図に併記した操作位置に関して、図中の「中」、「前」、「後」、「右」、「左」、「右回」、「左回」はそれぞれ前記中立操作位置、前操作位置、後操作位置、右操作位置、左操作位置、右回転操作位置、左回転操作位置を意味している。
【００６８】
ここで、これらの図７〜１０に示す例は、より詳しくは、左脚体２Ｌを離床させるべきタイミングの前（例えば図６の時刻t3〜t6の期間内）に、両操作子２６Ｒ，２６Ｌが、前記中立操作位置から各図に併記した操作位置に操作されてその操作位置に定常的に保持され、その操作位置に応じて前記目標歩容（今回歩容及び次回歩容）が生成されている場合に対応するものである。
【００６９】
この場合、左脚体２Ｌの離床直前の両脚支持期の開始時前に前記ECU１９が生成している次回歩容（例えば図６のt3〜t6の期間内の次回歩容）は、両操作子２６Ｒ，２６Ｌが各図７〜１０に併記した操作位置に操作された時点で、その操作位置に対応した歩容に修正（更新）され、それがそのまま左脚体２Ｌの離床直前の両脚支持期（例えば図６のt6〜t7）において、今回歩容（各図７〜１０の１歩目の目標歩容で、左脚体２Ｌを遊脚として動かすための歩容）として確定される。また、この１歩目の左脚体２Ｌの離床直前の両脚支持期の開始時から新たに生成される次回歩容（例えば図６のt6〜t9の期間内の次回歩容）は、各図７〜１０に併記した操作子２６Ｒ，２６Ｌの操作位置に対応したものに生成されて維持され、それが、左脚体２Ｌの離床後の着床時（例えば図６の時刻t9）において今回歩容（各図７〜１０の２歩目の目標歩容で、右脚体２Ｒを遊脚として動かすための歩容）となる。さらに、この２歩目の右脚体２Ｒの離床直前の両脚支持期の開始時から新たに生成される次回歩容（例えば図６のt9〜t12の期間内の次回歩容）は、各図７〜１０に併記した操作子２６Ｒ，２６Ｌの操作位置に対応したものに生成されて維持され、それが、右脚体２Ｒの離床後の着床時（例えば図６の時刻t12）において今回歩容（各図７〜１０の３歩目の目標歩容で、左脚体２Ｌを遊脚として動かすための歩容）となる。以後、このような今回歩容及び次回歩容が生成が定常的に繰り返される。
【００７０】
図７〜１０に例示する歩容形態について以下に詳説する。まず、図７に示すように、操作器２３の両操作子２６Ｒ，２６Ｌが共に中立操作位置に定常的に操作されている状態では（但し、操作器２３の脚体停止スイッチ２７はOFFにされているとする）、ECU１９は、両脚体２Ｌ，２Ｒの足平部９，９を左右方向に一定間隔で並列させつつ、交互に同じ場所で離床・着床を繰り返すように目標歩容を生成し、両脚体２Ｌ，２Ｒの足踏み動作を行わしめる。この状態では、ロボットＡは移動しない。
【００７１】
このように両操作子２６Ｒ，２６Ｌが共に中立操作位置に操作されている状態で、前記操作器２３の脚体停止スイッチ２７がON操作され、それを示すデータが、操作器２３の入出力処理回路３３から通信装置２５，２０を介してロボットＡのECU１９に与えられたときには、ECU１９は、両脚体２Ｌ，２Ｒの足平部９，９を左右方向に並列させて共に着床状態（以下、並列着床状態という）に維持するように、目標歩容を生成する。このときの足平部９，９の左右方向の間隔は、上記の足踏み動作において、両脚体２Ｌ，２Ｒの足平部９，９が共に着床状態となった時の両足平部９，９の間隔と同一である。これにより、両脚体２Ｌ，２Ｒの足踏動作が、両脚体２Ｌ，２Ｒの足平部９，９が共に着床した時から停止する。
【００７２】
尚、両脚体２Ｌ，２Ｒが共に着床状態に維持されている場合において、脚体停止スイッチ２７がOFF操作されたときには、再び、脚体２Ｌ，２Ｒの足踏み動作が開始する。また、脚体２Ｌ，２Ｒの足踏み動作において、２歩分の目標歩容としての前記今回歩容及び次回歩容が歩行動作の１歩毎に生成されることは前述の通りである。例えば、図５の１歩目において、左脚体２Ｌが遊脚となる直前の両脚支持期において、１歩目の目標歩容である今回歩容が生成されて確定され、その両脚支持期の開始時から、左脚体２Ｌの離床後、着床するまでの期間において２歩目の目標歩容である次回歩容が生成される。
【００７３】
また、以下の説明おいては、上記の足踏み動作状態や、並列着床状態における両足平部９，９の左右方向の間隔を足平基本間隔という。
【００７４】
次に、図８（ａ）〜（ｄ）は、両操作子２６Ｒ，２６Ｌの前後方向の揺動操作に係わるロボットＡの歩行動作の基本形態を示すものである。この場合、左操作子２６Ｌの前後方向の操作位置（前操作位置又は後操作位置又は中立操作位置）に応じて、左脚体２Ｌを遊脚として動作させる際における該左脚体２Ｌの足平部９の、右脚体２Ｒの足平部９に対する前後方向の着床位置及び姿勢が決定される。同様に、右操作子２６Ｒの前後方向の操作位置に応じて、右脚体２Ｒを遊脚として動作させる際における該右脚体２Ｒの足平部９の、左脚体２Ｌの足平部９に対する前後方向の着床位置及び姿勢が決定される。
【００７５】
例えば、図８（ａ）に示すように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒが共に定常的に前操作位置に操作されている状態では、ECU１９は、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、前方に所定量だけ踏み出した位置に左脚体２Ｌを着床させる（これは左操作子２６Ｌが前操作位置に操作されていることに対応する）と共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、前方に所定量だけ踏み出した位置に右脚体２Ｒを着床させる（これは右操作子２６Ｒが前操作位置に操作されていることに対応する）ように前記今回歩容及び次回歩容を１歩毎に生成する。これにより、図８（ａ）に示すような両脚体２Ｌ，２Ｒの動作形態で、ロボットＡの前進歩行が行われることとなる。
【００７６】
また、図８（ｂ）に示すように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ前操作位置、中立操作位置に操作されている状態では、ECU１９は、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、前方に所定量だけ踏み出した位置に左脚体２Ｌを着床させる（これは図８（ａ）の場合と同じ）と共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、左右方向に前記足平基本間隔で並列する位置に右脚体２Ｒを着床させる（これは右操作子２６Ｒが中立操作位置に操作されていることに対応する）ように２歩分の目標歩容（前記今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。これにより、図８（ｂ）に示すような形態で、ロボットＡの前進歩行が行われることとなる。
【００７７】
このような図８（ｂ）のような歩行動作は、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ中立操作位置、前操作位置に操作されている場合でも、図８（ｄ）に示すように同様に行われる。但し、この場合、左操作子２６Ｌが中立操作位置に操作されているので、左脚体２Ｌが遊脚となるとき（図の１歩目、及び３歩目）に、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、左右方向に前記足平基本間隔で並列するように移動される。そして、図８（ｄ）では、１歩目の遊脚が左脚体２Ｌであるため、１歩目では、ロボットＡは前方に移動しない。
【００７８】
また、図８（ｃ）に示すように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ前操作位置、後操作位置に操作されている状態では、ECU１９は、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、前方に所定量だけ踏み出した位置に左脚体２Ｌを着床させる（これは図８（ａ）の場合と同じ）と共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、後方に所定量だけ後ずさった位置に右脚体２Ｒを着床させるように２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。このため、この場合には、１歩目で、遊脚の左脚体２Ｌの足平部９が前方に踏み出された後は、その１歩目の足平部９，９の前後方向の位置及び姿勢関係を維持したまま、脚体２Ｌ，２Ｒの足踏み動作が繰り返されることとなる。
【００７９】
このようにして、両操作子２６Ｌ，２６Ｒの前後方向の揺動操作に関しては、左操作子２６Ｌが、前、中立、後のいずれの操作位置に操作されているかによって、左脚体２Ｌが遊脚として動作するときの、右脚体２Ｒの足平部９に対する左脚体２Ｌの足平部９に対する前後方向の着床位置及び姿勢が右操作子２６Ｒの前後方向の操作位置によらずに決定される。また、右操作子２６Ｒが、前、中立、後のいずれの操作位置に操作されているかによって、右脚体２Ｒが遊脚として動作するときの、左脚体２Ｌの足平部９に対する右脚体２Ｒの足平部９に対する前後方向の着床位置及び姿勢が左操作子２６Ｌの前後方向の操作位置によらずに決定される。
【００８０】
尚、図８（ａ）〜（ｄ）のいずれの場合においても、両操作子２６Ｌ，２６Ｒが同じ操作位置に継続的に操作されている状態では、４歩目以後は、２歩目、３歩目の動作が交互に繰り返されることとなる。
【００８１】
次に、図９（ａ）〜（ｄ）は、両操作子２６Ｒ，２６Ｌの左右方向の揺動操作に係わるロボットＡの歩行動作の形態を示すものである。この場合、左操作子２６Ｌの左右方向の操作位置（左操作位置又は右操作位置又は中立操作位置）に応じて、左脚体２Ｌを遊脚として動作させる際における該左脚体２Ｌの足平部９の、右脚体２Ｒの足平部９に対する左右方向の着床位置及び姿勢が決定される。同様に、右操作子２６Ｒの左右方向の操作位置に応じて、右脚体２Ｒを遊脚として動作させる際における該右脚体２Ｒの足平部９の、左脚体２Ｌの足平部９に対する左右方向の着床位置及び姿勢が決定される。
【００８２】
例えば、図９（ａ）に示すように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒが共に右操作位置に操作されている状態では、ECU１９は、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、前記足平基本間隔よりも所定量だけ右方向に接近する位置に左脚体２Ｌを着床させる（これは左操作子２６Ｌが右操作位置に操作されていることに対応する）と共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、前記足平基本間隔よりも所定量だけ右方向に離間する位置に右脚体２Ｒを着床させる（これは右操作子２６Ｒが右操作位置に操作されていることに対応する）ように２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。これにより、図９（ａ）に示すような両脚体２Ｌ，２Ｒの動作形態で、ロボットＡの右方向への横歩きが行われることとなる。
【００８３】
また、図９（ｂ）に示すように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ右操作位置、中立操作位置に操作されている状態では、ECU１９は、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、前記足平基本間隔よりも所定量だけ右方向に接近する位置に左脚体２Ｌを着床させる（これは図９（ａ）の場合と同じ）と共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、前記足平基本間隔で左右方向に並列する位置に右脚体２Ｒを着床させる（これは右操作子２６Ｒが中立操作位置に操作されていることに対応する）ように２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。これにより、図９（ｂ）に示すような形態で、ロボットＡの右方向への横歩きが行われる。
【００８４】
このような図９（ｂ）のような歩行動作は、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ中操作位置、右操作位置に操作されている場合でも、図９（ｄ）に示すように同様に行われる。但し、この場合、左操作子２６Ｌが中立操作位置に操作されているので、左脚体２Ｌが遊脚となるとき（図の１歩目、及び３歩目）に、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して左右方向に前記足平基本間隔で並列する位置に移動される。そして、図９（ｄ）では、１歩目の遊脚が左脚体２Ｌであるため、１歩目では、ロボットＡは右方向に移動しない。さらに、この場合、右操作子２６Ｒが右操作位置に操作されているので、右脚体２Ｒが遊脚となるとき（図の２歩目）に、右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、前記足平基本間隔よりも所定量だけ離間するように右方向に移動される。
【００８５】
また、図９（ｃ）に示すように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ右操作位置、左操作位置に操作されている状態では、ECU１９は、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、前記足平基本間隔よりも所定量だけ左右方向に接近する位置に左脚体２Ｌを着床させる（これは図９（ａ）の場合と同様）と共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、前記足平基本間隔よりも所定量だけ左右方向に接近した位置に右脚体２Ｒを着床させる（これは右操作子２６Ｒが左操作位置に操作されていることに対応する）ように２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。このため、この場合には、１歩目で、遊脚の左脚体２Ｌの足平部９が右脚体２Ｒの足平部９に左右方向に接近された後は、その１歩目の足平部９，９の左右方向の位置及び姿勢関係を維持したまま、脚体２Ｌ，２Ｒの足踏み動作が繰り返されることとなる。従って、この場合には、ロボットＡは左右方向に移動しない。
【００８６】
このようにして、両操作子２６Ｌ，２６Ｒの左右方向の揺動操作に関しては、左操作子２６Ｌが、右、中立、左のいずれの操作位置に操作されているかによって、左脚体２Ｌが遊脚として動作するときの、右脚体２Ｒの足平部９に対する左脚体２Ｌの足平部９に対する左右方向の着床位置及び姿勢が右操作子２６Ｒの左右方向の操作位置によらずに決定される。また、右操作子２６Ｒが、右、中立、左のいずれの操作位置に操作されているかによって、右脚体２Ｒが遊脚として動作するときの、左脚体２Ｌの足平部９に対する右脚体２Ｒの足平部９に対する左右方向の着床位置及び姿勢が左操作子２６Ｌの左右方向の操作位置によらずに決定される。
【００８７】
尚、図９（ａ）〜（ｄ）のいずれの場合においても、両操作子２６Ｌ，２６Ｒが同じ操作位置に継続的に操作されている状態では、４歩目以後は、２歩目、３歩目の動作が交互に繰り返されることとなる。
【００８８】
次に、図１０（ａ）〜（ｄ）は、両操作子２６Ｒ，２６Ｌの回転操作に係わるロボットＡの歩行動作の形態を示すものである。この場合、左操作子２６Ｌの回転方向の操作位置（左回転操作位置又は右回転操作位置又は中立操作位置）に応じて、左脚体２Ｌを遊脚として動作させる際における該左脚体２Ｌの足平部９の、右脚体２Ｒの足平部９に対する旋回方向の着床位置及び姿勢が決定される。同様に、右操作子２６Ｒの回転方向の操作位置に応じて、右脚体２Ｒを遊脚として動作させる際における該右脚体２Ｒの足平部９の、左脚体２Ｌの足平部９に対する旋回方向の着床位置及び姿勢が決定される。
【００８９】
例えば、図１０（ａ）に示すように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒが共に右回転操作位置に操作されている状態では、ECU１９は、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、時計回り方向に所定量だけ旋回した位置に左脚体２Ｌを着床させる（これは左操作子２６Ｌが右回転操作位置に操作されていることに対応する）と共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、時計回り方向に所定量だけ旋回した位置に右脚体２Ｒを着床させる（これは右操作子２６Ｒが右操作位置に操作されていることに対応する）ように２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。これにより、図１０（ａ）に示すような両脚体２Ｌ，２Ｒの動作形態で、ロボットＡの時計回り方向の旋回が行われることとなる。この場合、左脚体２Ｌが遊脚であるときに、両足平部９，９が内股状の姿勢関係となり、右脚体２Ｒが遊脚であるときに、両足平部９，９が蟹股状の姿勢関係となる。
【００９０】
また、図１０（ｂ）に示すように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ右回転操作位置、中立操作位置に操作されている状態では、ECU１９は、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、所定量だけ時計回り方向に旋回した位置に左脚体２Ｌを着床させる（これは図１０（ａ）の場合と同じ）と共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、前記足平基本間隔で平行に並列する位置に右脚体２Ｒを着床させる（これは右操作子２６Ｒが中立操作位置に操作されていることに対応する）ように２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。これにより、図１０（ｂ）に示すような形態で、ロボットＡの時計回り方向の旋回が行われることとなる。この場合、左脚体２Ｌが遊脚であるときに、両足平部９，９が内股状の姿勢関係となり、右脚体２Ｒが遊脚であるときに、両足平部９，９が前記足平基本間隔で平行に並列する姿勢関係となる。
【００９１】
このような図１０（ｂ）のような歩行動作（ロボットＡの旋回動作）は、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ中立操作位置、右回転操作位置に操作されている場合でも、図１０（ｄ）に示すように同様に行われる。但し、この場合、左操作子２６Ｌが中立操作位置に操作されているので、左脚体２Ｌが遊脚となるとき（図の１歩目、及び３歩目）に、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、前記足平基本間隔で平行に並列する位置に移動される。そして、図１０（ｄ）では、１歩目の遊脚が左脚体２Ｌであるため、１歩目では、ロボットＡは時計回り方向に旋回しない。さらに、この場合、右操作子２６Ｒが右操作位置に操作されているので、右脚体２Ｒが遊脚となるとき（図の２歩目）に、右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、時計回り方向に旋回して、両足平部９，９が蟹股状の姿勢関係となる。
【００９２】
また、図１０（ｃ）に示すように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ右回転操作位置、左回転操作位置に操作されている状態では、ECU１９は、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、所定量だけ時計回り方向に旋回した位置に左脚体２Ｌを着床させる（これは図１０（ａ）の場合と同様）と共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、所定量だけ反時計回り方向に旋回した位置に右脚体２Ｒを着床させる（これは右操作子２６Ｒが左回転操作位置に操作されていることに対応する）ように２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。このため、この場合には、１歩目で、遊脚の左脚体２Ｌの足平部９が右脚体２Ｒの足平部９に対して内股状になるように時計回り方向に旋回された後は、その１歩目の足平部９，９の旋回方向の位置及び姿勢関係を維持したまま、脚体２Ｌ，２Ｒの足踏み動作が繰り返されることとなる。従って、この場合には、ロボットＡは旋回しない。
【００９３】
このようにして、両操作子２６Ｌ，２６Ｒの回転操作に関しては、左操作子２６Ｌが、右回転、中立、左回転のいずれの操作位置に操作されているかによって、左脚体２Ｌが遊脚として動作するときの、右脚体２Ｒの足平部９に対する左脚体２Ｌの足平部９に対する旋回方向の着床位置及び姿勢が右操作子２６Ｒの回転操作位置によらずに決定される。また、右操作子２６Ｒが、右回転、中立、左回転のいずれの操作位置に操作されているかによって、右脚体２Ｒが遊脚として動作するときの、左脚体２Ｌの足平部９に対する右脚体２Ｒの足平部９に対する旋回方向の着床位置及び姿勢が左操作子２６Ｌの回転操作位置によらずに決定される。
【００９４】
尚、図１０（ａ）〜（ｄ）のいずれの場合においても、両操作子２６Ｌ，２６Ｒが同じ操作位置に継続的に操作されている状態では、４歩目以後は、２歩目、３歩目の動作が交互に繰り返されることとなる。
【００９５】
以上のようにして、操作器２３の操作モードが前記操作モード切換スイッチ２９により基本操作モードに設定されている場合には、基本的には、両操作子２６Ｌ，２６Ｒの前後方向の揺動操作、左右方向の揺動操作、回転操作によって、それぞれロボットＡの前後方向の歩行動作、左右方向の歩行動作（横歩き）、旋回歩行動作が行われることとなる。
【００９６】
次に、前記操作モード切換スイッチ２９によって操作器２３の操作モードが前記簡易操作モードに設定され、それを示すデータが操作器２３の入出力処理回路３３から通信装置２５，２０を介してロボットＡのECU１９に与えられている場合について説明する。
【００９７】
操作器２３の操作モードが簡易操作モードに設定されている状態では、ロボットＡのE CU１９は、操作器２３から通信回路２５，２０を介して与えられる前記操作信号のデータのうち、各操作子２６の回転操作に係わるデータは用いず、各操作子２６の回転操作位置については考慮しない。そして、ECU１９は、該操作信号のデータのうち、各操作子２６の前後及び左右方向の揺動操作に係わるデータのみを用いて、操作器２３の各操作子２６の前後方向及び左右方向の操作位置のみを、前記基本操作モードの場合と同様にして、それぞれ３種類に分類して判断する。
【００９８】
そして、この簡易操作モードにおける両操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作に応じたロボットＡの歩行動作の制御については、両操作子２６Ｌ，２６Ｒが共に中立操作位置に継続的に操作されている場合と、両操作子２６Ｌ，２６Ｒが左右方向に継続的に揺動操作されている場合とについては、前記基本操作モードの場合と全く同様である。すなわち、両操作子２６Ｌ，２６Ｒが共に中立操作位置に継続的に操作されている場合には、脚体停止スイッチ２７がOFF状態であれば、図７に示した足踏み動作が行われ、該脚体停止スイッチ２７がON状態であれば、両足平部９，９が前記足平基本間隔で着床状態に維持される前記並列着床状態となる。また、両操作子２６Ｌ，２６Ｒが左方向あるいは右方向に継続的に操作されている場合には、前記図９に示した形態で、ロボットＡの横歩きが行われることとなる。
【００９９】
一方、簡易操作モードでは、両操作子２６Ｒ，２６Ｌの前後方向の揺動操作に係わるロボットＡの歩行動作は、例えば図１１（ａ）〜（ｄ）に示すような形態で行われる。
【０１００】
例えば、図１１（ａ）に示すように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒが共に前操作位置に操作されている状態では、ECU１９は、前記基本操作モードにおける図８（ａ）の場合と全く同じ形態で、２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。これにより、ロボットＡの前進歩行が行われる。
【０１０１】
また、図１１（ｂ）に示すように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ前操作位置、中立操作位置に操作されている状態では、ECU１９は、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、前方に所定量だけ踏み出し、且つ、所定量だけ時計回り方向に旋回させた位置に左脚体２Ｌを着床させると共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、前方に所定量だけ踏み出し、且つ、所定量だけ時計回り方向に旋回させた位置に右脚体２Ｒを着床させるように２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。これにより、図１１（ｂ）に示すような形態で、ロボットＡが前進しつつ時計回り方向に旋回する歩行動作が行われることとなる。
【０１０２】
このような図１１（ｂ）のような歩行動作は、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ中操作位置、前操作位置に操作されている場合でも、図１１（ｄ）に示すように同様に行われる。この場合、左操作子２６Ｌが中立操作位置で、且つ右操作子２６Ｒが前操作位置であるので、左脚体２Ｌが遊脚となる１歩目と３歩目では、脚体２Ｌの足平部９が右脚体２Ｒの足平部９に対して、前方に所定量踏み出し、且つ、所定量だけ反時計回り方向に旋回させた位置に着床し、右脚体２Ｒが遊脚となる２歩目では、右脚体２Ｒの足平部９が左脚体２Ｌの足平部９に対して、前方に所定量踏み出し、且つ、所定量だけ反時計回り方向に旋回させた位置に着床する。これにより、ロボットＡが前進しつつ反時計回り方向に旋回する歩行動作が行われる。
【０１０３】
また、図１１（ｃ）に示すように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ前操作位置、後操作位置に操作されている状態では、ECU１９は、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、所定量だけ時計回り方向に旋回させた位置に左脚体２Ｌを着床させると共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、所定量だけ時計回り方向に旋回させた位置に右脚体２Ｒを着床させるように２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。これにより、図１１（ｃ）に示すような形態で、ロボットＡがほぼ同じ場所に存しつつ、旋回する歩行動作が行われることとなる。
【０１０４】
このようにして、簡易操作モードでは、操作器２３の両操作子２６Ｌ，２６Ｒの前後方向の揺動操作によって、ロボットＡの前後方向及び旋回方向の歩行動作が行われる。そして、操作器２３の両操作子２６Ｌ，２６Ｒの左右方向の揺動操作によって、基本操作モードの場合と全く同様にロボットＡの左右方向の歩行動作（横歩き動作）が行われる。
【０１０５】
尚、簡易操作モードでは、操作器２３の両操作子２６Ｌ，２６Ｒの前後方向の揺動操作において、各操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置だけでは、それぞれ各脚体２Ｌ，２Ｒが遊脚となるときの支持脚側の脚体に対する着床位置及び姿勢は定まらず、両操作子２６Ｌ，２６Ｒの前後方向の操作位置の組み合わせによって、各脚体２Ｌ，２Ｒが遊脚となるときの支持脚側の脚体に対する着床位置及び姿勢が決定される。
【０１０６】
また、本実施形態では、前記基本操作モード及び簡易操作モードのいずれの操作モードにおいても、前記並列着床状態を除いて、左脚体２Ｌが、離床状態から着床したときには、それが該左脚体２Ｌの足平部９の接地センサ１２によって検知され、その検知データがECU１９及び通信装置２０，２５を介して操作器２３の入出力処理回路３３に与えられえる。そして、このとき、該入出力処理回路３３は、操作器２３の左報知ランプ２８Ｌを前記駆動回路３２を介して一時的に点灯させる。同様に、右脚体２Ｒが、離床状態から着床したときには、それが該右脚体２Ｒの足平部９の接地センサ１２によって検知され、その検知データが入出力処理回路３３に与えられる。そして、このとき、該入出力回路３３は、操作器２３の右報知ランプ２８Ｒを一時的に点灯させる。これにより、各脚体２Ｌ，２Ｒの着床が、それぞれに対応する操作器２３の報知ランプ２８Ｌ，２８Ｒの点灯によって、オペレータに報知される。
【０１０７】
尚、以上の説明では、各操作子２６を前後方向、左右方向、回転方向のいずれかの１方向で操作した場合についてのみ説明したが、本実施形態の装置では、各操作子２６を、前後、左右、回転方向で複合的な操作をした場合には、各操作子２６の前後、左右、回転方向のそれぞれの方向での操作に対する前述した歩容を複合させたような形態でロボットＡの脚体２，２の動作が行われる。
【０１０８】
例えば、前記基本操作モードにおいて、左操作子２６Ｌを前操作位置で且つ左操作位置、且つ左回転操作位置となる操作位置に操作すると共に、右操作子２６Ｒを中立操作位置に継続的に操作した状態では、図１２に示すような歩容で、両脚体２Ｌ，２Ｒの動作が行われる。すなわち、左脚体２Ｌが遊脚となる１歩目と３歩目では、左脚体２Ｌの足平部９を、右脚体２Ｒの足平部９に対して、前方向、左方向、及び反時計回りの旋回方向にそれぞれ所定量づつ移動した位置及び姿勢で着床させ（これは左操作子２６Ｌの操作位置に対応する）、右脚体２Ｒが遊脚となる２歩目では、右脚体２Ｒの足平部９を、左脚体２Ｌの足平部９に対して、前記足平基本間隔で左右方向に並列する位置及び姿勢で着床させる（これは右操作子２６Ｒの操作位置（中立操作位置）に対応する）ように前記目標歩容（今回歩容及び次回歩容）が１歩毎にECU１９により生成される。
【０１０９】
このように、前記基本操作モードにおいて、各操作子２６を、前後、左右、回転方向で複合的な操作をした場合には、左脚体２Ｌが遊脚となるときの該左脚体２Ｌの歩容は、左操作子２６Ｌの前後方向の操作位置に対する歩容と、左右方向の操作位置に対する歩容と、回転方向の操作位置に対する歩容とを合成した形態のものとなる。同様に、右脚体２Ｒが遊脚となるときの該右脚体２Ｒの歩容は、右操作子２６Ｒの前後方向の操作位置に対する歩容と、左右方向の操作位置に対する歩容と、回転方向の操作位置に対する歩容とを合成した形態のものとなる。
【０１１０】
以上説明した操作子２６Ｒ，２６Ｌの操作位置に対する歩容形態は、操作子２６Ｒ，２６Ｌの操作位置が定常的に同じ位置に維持された場合に対応する基本的な歩容形態である。この場合、前述のように１歩毎にECU１９が生成する目標歩容（今回歩容及び次回歩容）も定常的なものとなる。そこで、次に、前述のようにロボットＡの定常的な歩行動作が行なわれている状態で、操作子２６Ｒ，２６Ｌの操作位置が変更された場合の例を図１３を参照して以下に説明する。
【０１１１】
図１３を参照して、まず、点描を付した足平部９は、例えば、操作器２３の操作モードが前記基本操作モードに設定された状態で、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒの両者を共に、前操作位置で且つ左回転操作位置となる操作位置に継続的に操作された場合における両脚体２Ｒ，２Ｌの足平部９の動き（１歩毎の各脚体２Ｒ，２Ｌの足平部９の着床位置及び姿勢）を表したものである。ここで、図１３は前記図６に対応させて記載されており、同図中のt0，t1，……は、前記図６に記載した時刻を示している。また、丸付き数字▲１▼〜▲４▼は、前記図６で各脚体２Ｒ，２Ｌが着床状態となる期間を表す各波線部分に付した丸付き数字に対応している。例えば、▲１▼に係わる点描示の足平部９は、図６の時刻t3〜t7において着床状態となる左脚体２Ｌの足平部９の着床位置及び姿勢を表している。図１３の他の足平部９についても同様である。
【０１１２】
前記基本操作モードにおいて、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒの両者が上述のように前操作位置で且つ左回転操作位置となる操作位置（以下、前・左回操作位置という）に継続的に操作されている場合には、点描示の足平部９で示すように、図１３の一点鎖線矢印ａで示すようにロボットＡの旋回移動（反時計回り方向の旋回移動）が行われる。この場合、１歩毎の今回歩容及び次回歩容は、いずれも、遊脚側の脚体２Ｒ又は２Ｌの足平部９を、支持脚側の脚体２Ｌ又は２Ｒの足平部９に対して、前方に所定量だけ移動させ、且つ、反時計回り方向に所定量だけ旋回する位置に着床させるような歩容に維持される。
【０１１３】
また、図１３で斜線示の足平部９と、破線示の足平部９とは、それぞれ左脚体２Ｌの足平部９が着床状態となる時刻t0〜t4の期間内において、例えば左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒの両者を、前記前・左回操作位置から、前操作位置で且つ右回転操作位置となる操作位置（以下、前・右回操作位置という）に変更し、その後、その前・右回操作位置に維持した場合における歩容を点描示のものと同様に表したものである。上記前・右回操作位置は、点描示の足平部９に係わる旋回移動と逆に、時計回り方向にロボットＡを旋回移動させる操作位置である。ここで、斜線示の足平部９は、例えば時刻t1の直前時点で両操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置を前・左回操作位置から前・右回操作位置に変更した場合のもの、破線示の足平部９は、例えば時刻t3において両操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置を前・左回操作位置から前・右回操作位置に変更した場合のものである。
【０１１４】
時刻t1の直前時点で上述のように両操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置を変更した場合についてまず説明する。この場合には、ECU１９は、前記図５のフローチャートの処理によって、その変更時点における今回歩容（左脚体２Ｌを遊脚とする歩容）と次回歩容（右脚体２Ｌを遊脚とする歩容）とを修正しようとする。この場合、操作位置の変更時点における今回歩容は、ロボットＡを反時計回り方向に旋回移動させるために時刻t3で図１３の▲１▼の位置及び姿勢に左脚体２Ｌの足平部９を移動させるような歩容（これは、時刻t0の直前の次回歩容に一致する）である。また、該変更時点は、ロボットＡを反時計回り方向に旋回移動させるために、ロボットＡの重心を左側に移動させつつ、左脚体２Ｌを▲１▼の点描示の位置及び姿勢に向かって踏み出そうとする直前の状態である。このため、操作位置の変更時点における今回歩容を、仮に新たな操作位置である前・右回操作位置に対応したものに変更すると、ロボットＡの重心の移動が過大となって、該ロボットＡの姿勢のバランスを崩す虞れがある。従って、この場合には、ECU１９は、今回歩容を実質的に修正せず、現在の歩容（前・左回操作位置に対応する歩容）を維持する。この結果、時刻t3〜t7において、着床状態となる右脚体２Ｒの着床位置及び姿勢は、操作位置が前・左回操作位置である場合と同じ位置及び姿勢（▲１▼の点描示の位置及び姿勢）となる。
【０１１５】
尚、上記の例は、時刻t1の直前時点で操作位置が前・左回操作位置から前・右回操作位置に変更された場合についての例であるためECU１９は今回歩容を修正しないものとなっている。但し、例えば時刻t0の直後に操作位置が前・右回操作位置に変更された場合には、ECU１９はロボットＡの姿勢の安定性を確保可能な範囲において、今回歩容を変更後の操作位置に応じて修正する。この場合の今回歩容の修正では、例えば、時刻t3における左脚体２Ｌの足平部９の着床位置及び姿勢が、図１３の▲１▼の点描示の足平部９よりもロボットＡの進行方向に向かって若干右向き（図の下側の向き）に修正される。
【０１１６】
一方、操作位置の変更時点（t0〜t1の期間内）における次回歩容は、ロボットＡを反時計回り方向に旋回移動させるために、今回歩容による左脚体２Ｌの足平部９の移動後に右脚体２Ｒの足平部９を時刻t6で図１３の▲２▼の点描示の位置及び姿勢に移動させるような歩容である。しかるに、この場合の操作位置の変更時点は、今回歩容に従って図１３の▲１▼の位置に着床させる左脚体２Ｌの足平部９を踏み出す前のタイミングである。このため、操作位置の変更時点における次回歩容を、新たな操作位置である前・右回操作位置に対応したものに変更しても、ロボットＡの姿勢の安定性を余裕をもって確保することが可能である。従って、この場合には、ECU１９は、次回歩容を新たな操作位置である前・右回操作位置に対応する歩容に修正する。この前・右回操作位置に対応する次回歩容は、右脚体２Ｒの足平部９を時刻t3〜t7で着床状態となる左脚体２Ｌの足平部９に対して前方に所定量だけ移動し、且つ時計回り方向に所定量だけ旋回させた位置及び姿勢（図１３の▲２▼の斜線示の位置及び姿勢）である。そして、この次回歩容がそのまま時刻t3（左脚体２Ｌの着床開始時）に今回歩容となる。この結果、時刻t6〜t10において着床状態となる右脚体２Ｒの足平部９は、図１３の▲２▼の斜線示の位置及び姿勢に着床することとなる。
【０１１７】
また、その後は、操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置が前・右回操作位置に維持されていることから、１歩毎の今回歩容及び次回歩容は、いずれも、遊脚側の脚体２Ｒ又は２Ｌの足平部９を、支持脚側の脚体２Ｌ又は２Ｒの足平部９に対して、前方に所定量だけ移動させ、且つ、時計回り方向に所定量だけ旋回する位置に着床させるような歩容に維持される（図１３の▲３▼及び▲４▼の斜線示の足平部９を参照）。
【０１１８】
従って、t0〜t1の期間内で前述のように操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置が変更された場合には、図１３の一点鎖線ｂで示すようにロボットＡが移動していくこととなる。
【０１１９】
次に、時刻t3で操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置が前・左回操作位置から前・右回操作位置に変更された場合には、ECU１９は、前記図５のフローチャートの処理によって、その変更時点（右脚体２Ｒの足平部９が図１３の▲１▼の位置に着床を開始した時）における今回歩容がその直前に生成された次回歩容になる。従って、操作位置の変更時点では、今回歩容は、左脚体２Ｌの足平部９を図１３の▲２▼の点描示の位置及び姿勢に着床させるような歩容となる。そして、ECU１９は、t3〜t4の期間内において、今回歩容を、新たな操作位置である前・右回操作位置に応じて修正しようとする。
【０１２０】
この場合、操作位置の変更時点は、左脚体２Ｌが▲１▼の位置及び姿勢に着床を開始した時点であり、また、次に遊脚となる右脚体２Ｒが離床を開始する直前の時点である。このため、ロボットＡの重心を、多少は、その時計回り方向への旋回移動を行い得るように移動させることが可能な状態である。但し、今回歩容によって右脚体２Ｒの足平部９を前・右回操作位置に対応した本来の位置及び姿勢（図１３の▲２▼の斜線示の位置及び姿勢）に着床させようとすると、ロボットＡの姿勢の安定性を損なう虞れがある。そこで、この場合には、ECU１９は、t3〜t4の期間内において、右脚体２Ｒの足平部９の今回歩容における着床位置及び姿勢を、前・右回操作位置に対応した本来の位置及び姿勢よりも、操作位置の変更時点における今回歩容による右脚体２Ｒの足平部９の着床位置及び姿勢（図１３の▲２▼の点描示の位置及び姿勢）に近づけるように生成する。例えば、t6〜t10の期間で着床状態となる右脚体２Ｒの着床位置及び姿勢を図１３の▲２▼の破線示の位置及び姿勢にするように今回歩容を修正する。つまり、左脚体２Ｌの足平部９（▲１▼のもの）に対して、前・右回操作位置に対応した本来の所定の旋回量よりも小さい旋回量だけ旋回し、また、所定の移動量だけ前方に移動させた位置に右脚体２Ｒの足平部９を着床させるように今回歩容を生成する。
【０１２１】
尚、この場合、操作位置の変更時点は、時刻t3（両脚支持期の開始時）であるので、ECU１９は、次回歩容を新たな操作位置（前・右回操作位置）に対応させて生成する。すなわち、該次回歩容は、t9〜t13の期間で着床状態となる左脚体２Ｌの足平部９を、t6〜t10の期間に着床状態となる右脚体２Ｒの足平部９に対して所定量だけ前方に移動させ、且つ所定量だけ時計回り方向に旋回させた位置に着床させるように生成される。この場合、操作位置の変更時点での今回歩容は、右脚体２Ｒを▲２▼の点描示の位置及び姿勢に着床させるような歩容であるので、該変更時点での次回歩容は、図１３の▲３▼の点描示の位置及び姿勢に左脚体２Ｌを着床させるような歩容となる。そして、今回歩容が、上述のように右脚体２Ｒを▲２▼の破線示の位置及び姿勢に着床させるような歩容に修正されると、次回歩容は、左脚体２Ｌを、図１３の▲３▼の破線示の位置及び姿勢に着床させるような歩容に修正される。
【０１２２】
また、その後は、操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置が前・右回操作位置に維持されていることから、１歩毎の今回歩容及び次回歩容は、いずれも、遊脚側の脚体２Ｒ又は２Ｌの足平部９を、支持脚側の脚体２Ｌ又は２Ｒの足平部９に対して、前方に所定量だけ移動させ、且つ、時計回り方向に所定量だけ旋回する位置に着床させるような歩容に維持される（図１３の▲４▼の破線示の足平部９を参照）。
【０１２３】
従って、例えば時刻t3で前述のように操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置が変更された場合には、図１３の一点鎖線ｃで示すようにロボットＡが移動していくこととなる。
【０１２４】
尚、前述のように図１３を参照して説明したような歩容の変更は、操作器２３の操作モードが簡易操作モードに設定されている場合にも同様に行われる。
【０１２５】
以上のようにして、本実施形態の装置では、操作器２３の簡単な操作によって、ロボットＡの前後方向、左右方向及び旋回方向の歩行動作を行うことができる。
【０１２６】
この場合、前記基本操作モードでは、操作器２３の両操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置によって、２歩分の歩行動作の形態をECU１９に指定できるため、該ECU１９は、両操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置に整合した２歩分の目標歩容を生成することができる。つまり、左操作子２６Ｌが、いずれの操作位置に操作されているかによって、左脚体２Ｌが遊脚として動作するときの、右脚体２Ｒの足平部９に対する左脚体２Ｌの足平部９に対する着床位置及び姿勢が右操作子２６Ｒの操作位置によらずに決定される。また、右操作子２６Ｒが、いずれの操作位置に操作されているかによって、右脚体２Ｒが遊脚として動作するときの、左脚体２Ｌの足平部９に対する右脚体２Ｒの足平部９に対する着床位置及び姿勢が左操作子２６Ｌの操作位置によらずに決定される。従って、各操作子２６Ｒ，２６Ｌの操作位置が独立的に１歩毎の歩容を指示するものとなる。このため、２歩分の目標歩容である今回歩容と次回歩容とを各操作子２６Ｒ，２６Ｌの操作位置に整合させて生成することができることとなる。この結果、操作器２３の両操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置と、ロボットＡの実際の歩行動作との整合性が高まり、ロボットＡの操作性を高めることができる。
【０１２７】
さらに、２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を生成することで、ロボットＡの重心がロボットＡの安定な姿勢を確保することができる位置に存するように、該目標歩容を生成することができ、ロボットＡの安定した姿勢での歩行動作を行うことが可能となる。さらに、２歩分の目標歩容を生成することで、オペレータは、基本的には２歩の移動毎にロボットＡの歩行形態、ひいては各操作子２６の操作位置を決定して該操作子２６の操作を行えばよいので、余裕をもってロボットＡの歩行動作の操作を行うことができ、ロボットＡの歩行動作の操作を容易に行うことができる。
【０１２８】
さらに、各脚体２Ｌ，２Ｒの着床が、対応する報知ランプ２８Ｌ，２８Ｒによって報知されるため、オペレータは、ロボットＡの実際の動作状態に適したタイミングで操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作を行うことができ、操作器２３の良好な操作性を確保することができる。
【０１２９】
また、操作子２６Ｌ，２６Ｒを中立操作位置に操作した状態では、前記脚体停止スイッチ２７をON操作することで、脚体２，２を並列着床状態として、それらの動作を停止することができるため、ロボットＡに搭載した蓄電装置１７の無駄な消耗を防止することができる。そして、前記並列着床状態において、脚体停止スイッチ２７をOFF操作することで、必要に応じて脚体２，２の足踏み動作を行うようにすることもできる。
【０１３０】
また、操作器２３の操作モード切換スイッチ２９により、操作子２６，２６の操作に応じたロボットＡの歩行動作の形態の種別を切換えることができるため、オペレータは、自身の好みに合った形態で、ロボットＡの操縦を行うことができる。
【０１３１】
次に、本発明の二足歩行ロボットの遠隔操作装置の第２実施形態を説明する。尚、本実施形態は、前記第１実施形態のものと、構成は同一で、ロボットＡのECU１９による一部の制御処理のみが第１実施形態のものと相違するので、装置構成については、前記図１〜図４に示したものと同一の参照符号を用いて説明を省略する。
【０１３２】
本実施形態では、ロボットＡのECU１９は、前記操作器２３の操作モードが前記基本操作モードに設定されている場合において、前述の第１実施形態と同様に操作器２３から与えられる前記操作信号のデータから、操作器２３の各操作子２６の前後方向の操作位置と、左右方向の操作位置と、上下方向の軸心回りの操作位置とを、それぞれ３種類に分類して判断するだけでなく、さらに、前記前操作位置、後操作位置、右操作位置、及び左操作位置では、それぞれ、各操作子２６の中立操作位置からの前方向への揺動量、後方向への揺動量、右方向への揺動量、左方向への揺動量を監視する。また、ECU１９は、各操作子２６の前記右回転操作位置及び左回転操作位置では、それぞれ、各操作子２６の中立操作位置からの時計回り方向の回転量、反時計回り方向の回転量を監視する（以下、これらの揺動量、回転量を総称的に操作量という）。
【０１３３】
そして、本実施形態では、両操作子２６，２６の前後方向の操作によるロボットＡの前後方向の歩行動作、両操作子２６，２６の左右歩行の操作によるロボットＡの左右方向の歩行動作、及び両操作子２６，２６の回転操作によるロボットＡの旋回歩行動作を行うことは、前記第１実施形態と同様である。また、今回歩容及び次回歩容の生成及び修正に関する基本的処理（図５のフローチャートの処理）も前記第１実施形態と同様である。但し、この場合、各歩行動作において、１歩毎のロボットＡの移動量（今回歩容及び次回歩容のそれぞれにおける遊脚側の脚体２Ｒ又は２Ｌの足平部９の移動量）が両操作子２６の操作量に応じて調整される。尚、両操作子２６，２６が共に中立操作位置に操作されている場合における脚体２，２の動作は、前述の第１実施形態と同一である。すなわち、前記脚体停止スイッチ２７がOFF操作されているときには、前記図７に示したように足踏み動作が行われ、該スイッチ２７がON操作されているときには両脚体２，２の足踏み動作は停止して前記並列着床状態となる。
【０１３４】
本実施形態におけるロボットＡの歩行動作の具体的な例を、両操作子２６，２６の前後方向の揺動操作によるロボットＡの歩行動作について図１４（ａ）〜（ｄ）を参照して説明する。尚、これらの図１４（ａ）〜（ｄ）は、前記第１実施形態で説明した図８〜図１１の場合と同様、両脚体２，２が左右方向に並列して同じ場所で足踏みをしているか、もしくは、前記並列着床状態となっている状態で両操作子２６Ｒ，２６Ｌが各図に併記した操作位置に操作され、その操作位置に維持された場合における脚体２，２の１歩目から３歩目までの足平部９の動きを模式的に各図の左側から順番に時系列的に表現したものである。
【０１３５】
図１４（ａ）は、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒが共に前操作位置に操作されて、その操作位置に維持された場合のロボットＡの歩行動作の歩容を示すものであり、図中、破線示の両足平部９，９は、両操作子２６Ｌ，２６Ｒが共に、前方に最大限の操作量で揺動操作されている場合に対応するもの、実線示の両足平部９，９は、両操作子２６Ｌ，２６Ｒが共に、前方に最大限の操作量の半分程度の操作量で揺動操作されている場合に対応するものである。
【０１３６】
同図示のように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒが共に前操作位置に操作されている場合には、ECU１９は、基本的には、前記第１実施形態の図８（ａ）の場合と同様、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、前方に踏み出した位置に左脚体２Ｌを着床させると共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、前方に踏み出した位置に右脚体２Ｒを着床させるように２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。
【０１３７】
但し、この場合、本実施形態では、左脚体２Ｌを遊脚として動作させる際には、ECU１９は、右脚体２Ｒの足平部９に対する左脚体２Ｌの足平部９の前方側への移動量を、左操作子２６Ｌの前方側への操作量に応じて設定し、該操作量が大きい程、左脚体２Ｌの足平部９の前方側への移動量を大きくするように目標歩容を生成する。同様に、右脚体２Ｒを遊脚として動作させる際には、ECU１９は、左脚体２Ｌの足平部９に対する右脚体２Ｒの足平部９の前方側への移動量を、右操作子２６Ｒの前方側への操作量に応じて設定し、該操作量が大きい程、右脚体２Ｒの足平部９の前方側への移動量を大きくするように目標歩容を生成する。この結果、両操作子２６Ｌ，２６Ｒが共に、前方に最大限の操作量で揺動操作されている場合には、図１４（ａ）の破線で表すように、ロボットＡの最も大きな歩幅で前進歩行し、両操作子２６Ｌ，２６Ｒが共に、前方に最大限の操作量よりも小さい操作量で揺動操作されている場合には、図１４（ａ）の実線で表すように、上記破線の場合よりも小さな歩幅で前進歩行することとなる。
【０１３８】
また、図１４（ｂ）は、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ前操作位置、中立操作位置に操作された場合のロボットＡの歩行動作の歩容を示すものであり、図中、破線示の両足平部９，９は、左操作子２６Ｌが前方に最大限の操作量で揺動操作されている場合に対応するもの、実線示の両足平部９，９は、左操作子２６Ｌが前方に最大限の操作量の半分程度の操作量で揺動操作されている場合に対応するものである。
【０１３９】
同図示のように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ前操作位置、中立操作位置に操作されている場合には、ECU１９は、基本的には、前記第１実施形態の図８（ｂ）の場合と同様に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、前方に踏み出した位置に左脚体２Ｌを着床させる（これは図１４（ａ）の場合と同じ）と共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、左右方向に前記足平基本間隔で並列する位置に右脚体２Ｒを着床させるように２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。
【０１４０】
但し、この場合、本実施形態では、左脚体２Ｌを遊脚として動作させる際には、ECU１９は、右脚体２Ｒの足平部９に対する左脚体２Ｌの足平部９の前方側への移動量を、左操作子２６Ｌの前方側への操作量に応じて設定し、該操作量が大きい程、左脚体２Ｌの足平部９の前方側への移動量を大きくするように目標歩容を生成する。この結果、右操作子２６Ｒが中立操作位置に操作され、且つ左操作子２６Ｌが前方に最大限の操作量で揺動操作されている場合には、図１４（ｂ）の破線で表すように、左脚体２Ｌが遊脚となるときに、大きな歩幅で前進歩行し、左操作子２６Ｌが、前方に最大限の操作量よりも小さい操作量で揺動操作されている場合には、図１４（ｂ）の実線で表すように、左脚体２Ｌが遊脚となるときに、上記破線の場合よりも小さな歩幅で前進歩行することとなる。
【０１４１】
このような図１４（ｂ）のような歩行動作は、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ中操作位置、前操作位置に操作されている場合でも、図１４（ｄ）に示すように同様に行われる。図１４（ｄ）は、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ中立操作位置、前操作位置に操作された場合のロボットＡの歩行動作の歩容を示すものであり、図中、破線示の両足平部９，９は、右操作子２６Ｒが前方に最大限の操作量で揺動操作されている場合に対応するもの、実線示の両足平部９，９は、右操作子２６Ｒが前方に最大限の操作量の半分程度の操作量で揺動操作されている場合に対応するものである。
【０１４２】
但し、この場合、左操作子２６Ｌが中立操作位置に操作されているので、左脚体２Ｌが遊脚となるとき（図の１歩目、及び３歩目）に、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、左右方向に前記足平基本間隔で並列するように移動される。そして、右脚体２Ｒが遊脚となるとき（図の２歩目）に、右脚体２Ｒの足平部９が左脚体２Ｌの足平部９に対して、右操作子２６Ｒの前方への操作量に応じた移動量で、前方側に移動される。尚、図１４（ｄ）では、１歩目の遊脚が左脚体２Ｌであるため、１歩目では、ロボットＡは前方に移動しない。
【０１４３】
また、図１４（ｃ）は、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ前操作位置、後操作位置に操作された場合のロボットＡの歩行動作の歩容を示すものであり、図中、破線示の両足平部９，９は、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ前方及び後方に最大限の操作量で揺動操作されている場合に対応するもの、実線示の両足平部９，９は、左操作子２６Ｌが前方に最大限の操作量の半分程度の操作量で揺動操作されていると共に右操作子２６Ｒが後方に最大限の操作量の半分程度の操作量で揺動操作されている場合に対応するものである。
【０１４４】
同図示のように、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ前操作位置、後操作位置に操作されている場合には、ECU１９は、基本的には、前記第１実施形態の図８（ｃ）の場合と同様に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ遊脚、支持脚として動作させる際に（図の１歩目、及び３歩目を参照）、該左脚体２Ｌの足平部９が、右脚体２Ｒの足平部９に対して、前方に踏み出した位置に左脚体２Ｌを着床させる（これは図１４（ａ）の場合と同じ）と共に、左脚体２Ｌ及び右脚体２Ｒをそれぞれ支持脚、遊脚として動作させる際に（図の２歩目を参照）、該右脚体２Ｒの足平部９が、左脚体２Ｌの足平部９に対して、後方に後ずさった位置に右脚体２Ｒを着床させるように２歩分の目標歩容（今回歩容及び次回歩容）を１歩毎に生成する。
【０１４５】
但し、この場合、左脚体２Ｌを遊脚として動作させる際には、ECU１９は、右脚体２Ｒの足平部９に対する左脚体２Ｌの足平部９の前方側への移動量を、左操作子２６Ｌの前方側への操作量に応じて設定し、該操作量が大きい程、左脚体２Ｌの足平部９の前方側への移動量を大きくするように目標歩容を生成する。同様に、右脚体２Ｒを遊脚として動作させる際には、ECU１９は、左脚体２Ｌの足平部９に対する右脚体２Ｒの足平部９の後方側への移動量を、右操作子２６Ｒの後方側への操作量に応じて設定し、該操作量が大きい程、右脚体２Ｒの足平部９の後方側への移動量を大きくするように目標歩容を生成する。この結果、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ前操作位置、後操作位置に最大限の揺動量で操作されている場合には、図１４（ｃ）の破線で表されるように、１歩目で、遊脚の左脚体２Ｌの足平部９が前方に比較的大きく踏み出された後は、その１歩目の足平部９，９の前後方向の位置及び姿勢関係を維持したまま、脚体２Ｌ，２Ｒの足踏み動作が繰り返されることとなる。また、左操作子２６Ｌ及び右操作子２６Ｒがそれぞれ前操作位置、後操作位置に最大限の揺動量よりも小さく且つ同程度の揺動量で操作されている場合には、図１４（ｃ）の実線で表されるように、１歩目で、遊脚の左脚体２Ｌの足平部９が、上記破線の場合よりも小さな歩幅で前方に踏み出された後は、その１歩目の足平部９，９の前後方向の位置及び姿勢関係を維持したまま、脚体２Ｌ，２Ｒの足踏み動作が繰り返されることとなる。
【０１４６】
このようにして、両操作子２６Ｌ，２６Ｒの前後方向の揺動操作に関しては、左操作子２６Ｌが、前、中立、後のいずれの操作位置に操作されているかによって、左脚体２Ｌが遊脚として動作するときの、右脚体２Ｒの足平部９に対する左脚体２Ｌの足平部９に対する前後方向の着床姿勢が決定されると共に、該左操作子２６Ｌの操作量に応じて、右脚体２Ｒの足平部９に対する左脚体２Ｌの足平部９に対する前後方向の着床位置（左脚体２Ｌの足平部９の前後方向の移動量）が決定される。また、右操作子２６Ｒが、前、中立、後のいずれの操作位置に操作されているかによって、右脚体２Ｒが遊脚として動作するときの、左脚体２Ｌの足平部９に対する右脚体２Ｒの足平部９に対する前後方向の着床姿勢が決定されると共に、該右操作子２６Ｒの操作量に応じて、左脚体２Ｌの足平部９に対する右脚体２Ｒの足平部９に対する前後方向の着床位置（右脚体２Ｒの足平部９の前後方向の移動量）が決定される。
【０１４７】
上述のような両脚体２，２の動作制御は、図示は省略するが、操作器２３の両操作子２６Ｌ，２６Ｒの左右方向の揺動操作、並びに回転操作に関しても同様に行われる。すなわち、両操作子２６Ｌ，２６Ｒの左右歩行の揺動操作に関しては、両脚体２Ｌ，２Ｒの基本的な歩容形態は、前記図９の場合と同様であるが、このとき、左脚体２Ｌが遊脚となる際における該左脚体２Ｌの足平部９の、右脚体２Ｒの足平部９に対する左右方向の移動量が左操作子２６Ｌの操作量に応じて調整される（該操作量が大きい程、左脚体２Ｌの足平部９の移動量が大きくなる）。また、右脚体２Ｒが遊脚となる際における該右脚体２Ｒの足平部９の、左脚体２Ｌの足平部９に対する左右方向の移動量が右操作子２６Ｒの操作量に応じて調整される（該操作量が大きい程、右脚体２Ｒの足平部９の移動量が大きくなる）。
【０１４８】
また、両操作子２６Ｌ，２６Ｒの回転操作に関しては、両脚体２Ｌ，２Ｒの基本的な歩容形態は、前記図１０の場合と同様であるが、このとき、左脚体２Ｌが遊脚となる際における該左脚体２Ｌの足平部９の、右脚体２Ｒの足平部９に対する旋回方向の移動量が左操作子２６Ｌの操作量に応じて調整される（該操作量が大きい程、左脚体２Ｌの足平部９の移動量が大きくなる）。また、右脚体２Ｒが遊脚となる際における該右脚体２Ｒの足平部９の、左脚体２Ｌの足平部９に対する旋回方向の移動量が右操作子２６Ｒの操作量に応じて調整される（該操作量が大きい程、右脚体２Ｒの足平部９の移動量が大きくなる）。
【０１４９】
また、１歩毎に生成される今回歩容及び次回歩容は、前記第１実施形態の場合と同様に、適宜修正される。つまり、両操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置が変更された場合には、その時点で生成されている今回歩容及び次回歩容を考慮しながら、ロボットＡの姿勢の安定性を確保できるように両操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作位置に応じて適宜、今回歩容及び次回歩容が修正される。例えば、前記図１３を参照して説明したように、基本操作モードで両操作子２６Ｌ，２６Ｒが変更された場合には、同図示のような形態で歩容の変更が行われる。但し、この場合の１歩毎の足平部９の移動量（旋回量を含む）は、前述のように操作子２６Ｌ，２６Ｒの操作量に応じたものとなる。
【０１５０】
以上のような本実施形態の装置によれば、前記第１実施形態と同様の効果を奏する他、さらに、各操作子２６の操作量を調整することにより、各脚体２の足平部９の移動量（１歩毎の移動量）を調整することができ、操作器２３の操作によるロボットＡの操作性能を高めることができる。
【０１５１】
尚、以上説明した第１及び第２実施形態では、ロボットＡの前後方向の歩行動作、左右方向の歩行動作、及び旋回方向の歩行動作を共通の操作子２６，２６の操作により行うことができるようにしたが、それぞれの方向の歩行動作毎に、各別の操作子を備えるようにしてもよい。そして、この場合、各方向の歩行動作毎の操作子は、ジョイスティック状のものに限らず、ダイヤル式等、他の形態のものであってもよい。
【０１５２】
また、前記第１及び第２実施形態では、両操作子２６，２６が共に中立操作位置に操作されている場合において、両脚体２，２の足平部９，９を左右方向に一定間隔（前記足平基本間隔）で並列させるようにしたが、この場合の両足平部９，９の間隔等、両足平部９，９の位置関係あるいは姿勢関係を操作器２３に備えたスイッチ等の操作に応じて変更できるようにしてもよい。
【０１５３】
また、前記第１及び第２実施形態では、ロボットＡの歩行動作の１歩毎に２歩分の目標歩容を生成するようにしたが、さらには、３歩以上先までの目標歩容を生成するようにしてもよい。
【０１５４】
また、前記第２実施形態では、前記基本操作モードにおいてのみ、各操作子２６の操作量に応じてロボットＡの１歩毎の移動量（歩幅）を調整するようにしたが、前記簡易操作モードにおいても、操作子２６の操作量に応じて、ロボットＡの移動量を調整するようにしてもよい。
【０１５５】
また、前記第２実施形態では、各操作子２６の操作量に応じてロボットＡの１歩毎の移動量を調整するようにしたが、該操作量に応じて、ロボットＡの移動速度を調整するようにすることも可能である。この場合には、前記操作器２３の操作子２６の操作量に応じて各脚体２の離床・着床のタイミングを規定するクロックの周期を調整するようにすればよい。具体的には、例えば、ロボットＡの前後方向の歩行動作に関して、各操作子２６の操作位置（前、後、中立のいずれの操作位置であるか）に応じたロボットＡの歩行動作の基本的形態は、前記第１実施形態における基本操作モードの場合と同一とし、このとき、各操作子２６の前後方向の操作量に応じて、該操作子２６に対応する脚体２が遊脚となる期間を調整するようにすればよい。そして、このような調整を、ロボットＡの左右方向の歩行動作、旋回方向の歩行動作に関しても同様に行うようにすればよい。
【０１５６】
また、前記第２実施形態では、各操作子２６の操作量に応じてロボットＡの１歩毎の移動量を調整するようにしたが、各操作子２６の操作量の変化速度（時間的変化率）に応じて、ロボットＡの移動量や、移動速度を調整するようにしてもよい。この場合には、例えば操作器２３側、あるいは、ロボットＡ側に各操作子２６に対応する前記各操作検出器３１Ｒ，３１Ｌの操作信号を微分する微分手段を備えておき、その微分手段の出力により各操作子２６の操作量の変化速度を検出する。そして、その変化速度に応じてロボットＡの移動量（歩幅）や移動速度を調整する（例えば該変化速度が速いほど、移動量や移動速度を大きくする等）。
【０１５７】
また、前記第１及び第２実施形態では、報知ランプ２８により各脚体２の着床を視覚的に報知するようにしたが、音による報知を行ったり、あるいは、操作器２３を振動させる等による報知を行うようにしてもよい。さらに、報知ランプ２８等による報知は、両脚体２Ｌ，２Ｒのうちのいずれか一方が着床したときにのみ行うようにしてもよい。
【０１５８】
また、前記第１及び第２実施形態では、ロボットＡと遠隔操作装置２２との間の通信は無線で行うようにしたが、有線で行うようにしてもよい。さらには、本発明における制御手段としての機能をロボットＡに搭載したECU１９にもたせたが、該制御手段としての機能は、ロボットＡの外部に設けた演算処理装置等にもたせるようにしてもよい。
【０１５９】
また、前記第１及び第２実施形態では、操作器２３の両操作子２６，２６が中立操作位置にあるときに、操作器２３の脚体停止スイッチ２７をON操作することで、脚体２，２の足踏み動作が停止されて、前記並列着床状態になるようにしたが、例えば蓄電装置１７の残容量を検出するようにしておき、その残容量が少なくなったときに、自動的に脚体２，２の足踏み動作が停止するようにしてもよい。あるいは、操作器２３の両操作子２６，２６が中立操作位置に操作されてから、その状態に維持されている時間を計時し、その時間がある程度長くなったら、自動的に脚体２，２の足踏み動作が停止するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態における二足歩行ロボットの全体構成を示す斜視図。
【図２】図１のロボットの側面図。
【図３】図１のロボットのロボットの遠隔操作装置の要部構成を示す斜視図。
【図４】図３の遠隔操作装置の操作器の回路構成を示すブロック図。
【図５】図１のロボットの制御処理を示すフローチャート。
【図６】図１のロボットの制御処理を説明するための説明図。
【図７】本発明の第１実施形態におけるロボットの脚体動作を説明するための説明図。
【図８】本発明の第１実施形態におけるロボットの脚体動作を説明するための説明図。
【図９】本発明の第１実施形態におけるロボットの脚体動作を説明するための説明図。
【図１０】本発明の第１実施形態におけるロボットの脚体動作を説明するための説明図。
【図１１】本発明の第１実施形態におけるロボットの脚体動作を説明するための説明図。
【図１２】本発明の第１実施形態におけるロボットの脚体動作を説明するための説明図。
【図１３】本発明の第１実施形態におけるロボットの脚体動作を説明するための説明図。
【図１４】本発明の第２実施形態におけるロボットの脚体動作を説明するための説明図。
【符号の説明】
Ａ…二足歩行ロボット、２…脚体、９…足平部、１２…接地センサ（着床検知手段）、１９…ECU（制御手段）、２２…遠隔操作装置、２３…操作器、２６…操作子、２８…報知ランプ（報知手段）、２９…操作モード切換スイッチ（操作モード指定手段）。
【図１】
0003655233.tif 000002
【図２】
0003655233.tif 000003
【図３】
0003655233.tif 000004
【図４】
0003655233.tif 000005
【図５】
0003655233.tif 000006
【図６】
0003655233.tif 000007
【図７】
0003655233.tif 000008
【図８】
0003655233.tif 000009
【図９】
0003655233.tif 000010
【図１０】
0003655233.tif 000011
【図１１】
0003655233.tif 000012
【図１２】
0003655233.tif 000013
【図１３】
0003655233.tif 000014
【図１４】
0003655233.tif 000015