(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に支持された植付部を、コントロールバルブを介して流体圧アクチュエータにより昇降制御自在とし、かつ前記走行機体をステアリングホィールにより操向操作すると共に、植付クラッチにより前記植付部への動力伝達を断接してなる、移動農機の昇降制御装置において、
前記コントロールバルブを、上げ位置と、固定位置と、前記植付部のフロートが田面に接地して該田面からの土圧に基づく前記フロートの上下動により前記植付部を昇降する自動位置とに切換え、更に前記コントロールバルブの上げ位置及び固定位置にあっては植付クラッチを切位置に保持しかつ前記コントロールバルブを自動位置にした状態で該植付クラッチを入れる植付位置と、に操作し得る作動体と、
前記ステアリングホィールの近くに配置され、上下に操作可能であると共に基準位置に自動復帰するように付勢された手元操作手段と、
該手元操作手段からの信号に基づき前記作動体を操作する電動アクチュエータと、
前記作動体が植付位置にある状態で、前記手元操作手段を前記基準位置から一回上方に操作すると、前記フロートが接地して田面からの土圧を受ける前記コントロールバルブの自動位置でかつ前記植付クラッチが切状態となるように、更にもう一回上方に操作すると、前記植付部が上昇する前記上げ位置になるように、前記電動アクチュエータを制御する制御手段と、を備えた、
ことを特徴とする移動農機の昇降制御装置。
【請求項２】
前記電動アクチュエータを、前記コントロールバルブの近傍に配置した、
ことを特徴とする請求項１記載の移動農機の昇降制御装置。
【請求項３】
前記植付部のリフト量を検出するリフト量検出センサを備え、該植付部のリフト量が所定値に達したときに、前記作動体を自動的に昇降制御の固定位置に復帰させるようにした、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の移動農機の昇降制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、乗用田植機等の移動農機の昇降制御装置に係り、詳しくは走行機体に支持した作業部を、制御信号に基づき流体圧アクチュエータにより昇降制御自在とした移動農機の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、乗用田植機に支持された植付部の昇降制御は、油圧により行われ、その油圧制御機構は、図７に示すように、座席シート７の側部に油圧・植付レバー１７が設けられていて、該レバー１７の手動操作にて植付部１０を昇降制御すると共に、該レバー１７を「下げ」ないし「植付」位置に操作すると、植付部１０のフロート１４に作用する土圧を感知して適正植付位置になるように植付部１０が自動昇降制御される。
【０００３】
すなわち、前記油圧・植付レバー１７をレバーガイド２１に沿って「上げ」、「固定」、「下げ」、「植付」位置に夫々操作すると（図８参照）、平板カム３０が支点軸３１を中心として回動し、この回動量に応じて油圧コントロールバルブ３５を作動させ、該油圧コントロールバルブ３５により油圧シリンダ（図示せず）を制御して昇降リンク機構８に支持された植付部１０を昇降制御していた。
【０００４】
詳しくは、図９（ａ）〜（ｄ）に示すように、前記油圧・植付レバー１７を「上げ」位置に操作することで植付部１０が上昇し（図９（ａ））、「固定」位置に操作することで植付部１０の昇降を停止して該植付部１０が所定の高さ位置に維持され（図９（ｂ））、「下げ」位置に操作すると植付部１０が下降して油圧自動が作動し（図９（ｃ））、更に「植付」位置に操作すると植付クラッチが入り、植付部１０による植付けが開始されるように構成されていた（図９（ｄ））。
【０００５】
このとき、植付部１０が下降した油圧自動状態にあっては、フロート１４に土圧が作用してその前部が持上がると、感知プレート２２と揺動アーム２７及び感知ロッド２４を介して、レバーアーム１５が支点２３を中心として揺動し、プレート４９等を介して油圧コントロールバルブ３５を自動上げ位置に移動して植付部１０を上昇させ、反対に、フロート１４に作用する土圧が小さくその前部が下降すると、油圧コントロールバルブ３５を自動下げ位置に移動して植付部１０を下降させる。
【０００６】
なお、油圧・植付レバー１７の近傍には、圃場の硬軟に応じて植付部１０の上下作動の感度を調節する油圧感度調節レバー２０が設けられている。また、植付クラッチの入・切は、前記油圧・植付レバー１７により行われ、該油圧・植付レバー１７の操作によりクラッチロッド４７を介して植付クラッチが作動され、植付部１０への動力の入・断が行われる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来は、前記座席シート７の側部に配置されていた油圧・植付レバー１７を手動操作することで、植付部１０の昇降及び植付クラッチの入切を行っていたため、該レバー１７の操作時にはオペレータはステアリングホイールから一方の手を離す必要があり、片手運転となるため、きめ細かな運転が困難となり操作性の向上が望まれていた。
【０００８】
本発明は、斯かる課題を解消するためになされたもので、その目的とするところは、従来構造の手動操作による昇降制御機構をことさら変更することなく、手元操作手段の操作により作業部の昇降制御を可能とすることができ、更に作業部のリフト量が所定値に達したときは所定高さに自動的に固定できるようにした移動農機の昇降制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、走行機体（５）に支持された植付部（１０）を、コントロールバルブ（３５）を介して流体圧アクチュエータ（１９）により昇降制御自在とし、かつ前記走行機体をステアリングホィール（１３）により操向操作すると共に、植付クラッチにより前記植付部への動力伝達を断接してなる、移動農機の昇降制御装置において、
前記コントロールバルブ（３５）を、上げ位置と、固定位置と、前記植付部（１０）のフロート（１４）が田面に接地して該田面からの土圧に基づく前記フロートの上下動により前記植付部を昇降する自動位置とに切換え、更に前記コントロールバルブの上げ位置及び固定位置にあっては植付クラッチを切位置に保持しかつ前記コントロールバルブを自動位置にした状態で該植付クラッチを入れる植付位置と、に操作し得る作動体（４０）と、
前記ステアリングホィール（１３）の近くに配置され、上下に操作可能であると共に基準位置に自動復帰するように付勢された手元操作手段（３８）と、
該手元操作手段からの信号に基づき前記作動体を操作する電動アクチュエータ（４１）と、
前記作動体（４０）が植付位置にある状態で、前記手元操作手段（３８）を前記基準位置から一回上方に操作すると、前記フロート（１４）が接地して田面からの土圧を受ける前記コントロールバルブ（３５）の自動位置でかつ前記植付クラッチが切状態となるように、更にもう一回上方に操作すると、前記植付部（１０）が上昇する前記上げ位置になるように、前記電動アクチュエータを制御する制御手段と、を備えた、
ことを特徴とする移動農機の昇降制御装置にある。
【００１２】
請求項２記載の発明は、前記電動アクチュエータ（４１）を、前記コントロールバルブ（３５）の近傍に配置した、ことを特徴とする。
【００１３】
請求項３記載の発明は、前記植付部（１０）のリフト量を検出するリフト量検出センサ（５９）を備え、該植付部（１０）のリフト量が所定値に達したときに、前記作動体（４０）を自動的に昇降制御の固定位置に復帰させるようにした、ことを特徴とする。
［作用］
以上の発明特定事項に基づき、移動農機（１）は、走行機体（５）に支持された植付部（１０）を、コントロールバルブ（３５）を介して流体圧アクチュエータ（１９）により昇降制御自在としたものであり、このために、前記コントロールバルブ（３５）を操作し得る作動体（４０）を設け、この作動体（４０）を制御信号により操作可能とすることで、従来のように手動操作レバーの操作に頼るのみでなく、制御信号を発生させるだけの簡単な操作で前記コントロールバルブ（３５）を制御することが可能となる。
【００１４】
なお、上述したカッコ内の符号は図面を参照するために示すものであって、本発明の構成を何ら限定するものではない。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。なお、前述した従来例と同一または相当する部材には、同一の符号を付す。
【００１６】
図１に示すように、乗用田植機１は、前輪２及び後輪３により支持された走行機体５を有しており、該走行機体５にはその前輪前方部分のボンネット４内にエンジン６が搭載され、走行機体５の前後方向の中間部には座席シート７を有する運転席９が配設されている。この座席シート７の側方には、手動操作レバー１７が設けられていて、この手動操作レバー１７は、従来と同様にレバーガイド２１に沿い「上げ」、「固定」、「下げ（自動）」、「植付（自動）」の各位置に操作可能となっている。
【００１７】
前記走行機体５の後方には、昇降リンク機構８を介して作業部としての植付部１０が昇降自在に支持され、該植付部１０には多数のプランタ、フロー卜１４及びマット苗を縦方向に載置し得る苗載せ台１２が備えられている。
【００１８】
前記走行機体５には、昇降リンク機構８との間に油圧シリンダ装置１９が配設されていて、前記手動操作レバー１７の操作に基づき、座席シート７下部のリヤカバー２６内に配置された制御部３９を介して油圧コントロールバルブ３５が制御され、更に該油圧コントロールバルブ３５により前記油圧シリンダ装置１９が伸縮制御されて、植付部１０が昇降作動する。
【００１９】
なお、前記手動操作レバー１７の操作位置は、レバー位置検出ポテンショメータ５０により検出され、この検出値に応じて前記制御部３９を介してカム回動モータ４１の回動により後述する如く作動体４０の作動で油圧コントロールバルブ３５が制御される。
【００２０】
このように、本発明においては、前記コントロールバルブ３５を操作し得る作動体４０を設け、該作動体を制御信号によりカム回動モータ４１の回動で操作可能としている。
【００２１】
図１に示すように、前記運転席９の前部には、ステアリングホイール１３が設けられ、該ステアリングホイール１３のステアリングシャフト１３ａ上部には、手元操作手段としての手元操作レバー３８が設けられている。
【００２２】
この手元操作レバー３８は、図２に示すように、ステアリングシャフト１３ａに沿って上下に操作可能であると共に、図示しない弾発部材により、手を離すと基準位置に自動復帰するように付勢されている。そして、この手元操作レバー３８は、基準位置としての固定位置と、この固定位置から上方に変位した上げ位置と、前記固定位置から下方に変位した下げ位置と、下降を開始した後再度手元操作レバー３８を下方に変位した植付位置とに切換え操作自在となっている。
【００２３】
一方、この手元操作レバー３８の操作は、前記植付部１０の誤操作防止のため、前記手動操作レバー１７が「植付」位置に操作されているときにのみ、手元操作レバー３８による植付部１０の昇降制御が可能となっている。
【００２４】
なお、前記手元操作レバー３８は、基準位置に自動復帰するものについて説明したが、参考例として、例えば図３に示すように、ステアリングコラムに沿い「上げ」、「固定」、「下げ（自動）」、「植付」の各位置にスライド操作可能な構成とすることも考えられる。この場合は、前記制御部３９にて手元操作レバー３８の操作位置が検出され、この検出に基づきレバー操作位置に応じて植付部１０が昇降制御されることになる。
【００２５】
次に、図４に示すように、座席シート７下部のリヤカバー２６内には、前記油圧コントロールバルブ３５と共に作動体４０が配置され、この作動体４０によって油圧コントロールバルブ３５が操作される。前記作動体４０は、油圧コントロールバルブ３５の近傍に配置されたカム回動モータ４１と、該カム回動モータ４１のモータ軸と一体的に回転する小ギヤ４２と、該小ギヤ４２に噛合するギヤ部３０ａを有しかつ支点軸３１を中心として回動可能な平板カム３０とを有している。前記平板カム３０の支点軸３１には、該支点軸３１の回転角を検出するカム位置ポテンショメータ４３が取り付けられている。
【００２６】
前記油圧コントロールバルブ３５の操作軸３５ａには、バルブ操作板３６が固定されていて、該油圧コントロールバルブ３５から、油圧ホース３２，３３が油圧シリンダ１９及び図示しない油圧ポンプに連結されている。なお、前記平板カム３０と油圧コントロールバルブ３５及びバルブ操作板３６は、側面視においてオーバラップするように配置されている。
【００２７】
図５に示すように、前記平板カム３０は、カム周縁部に部分的に形成された前記ギヤ部３０ａと、大凹部ａ、小凸部ｂ、ランド部ｃ及び融通凹部ｆを有していて、前記大凹部ａは、カムアーム４４の先端に回転自在に支持されているローラ４５に当接するカム面からなる。また、前記融通凹部ｆは、バルブ操作板３６に植設されたピン３６ａを受け入れる凹部に形成され、該凹部ｆ内にてピン３６ａの移動を許容して融通機構（自動範囲）を構成すると共に、該凹部ｆの一側面ｆ1 にピン３６ａを当接して一体に移動する（手動操作）。
【００２８】
前記カムアーム４４は、支軸４６を中心として回転自在に支持されており、該カムアーム４４の他端は、ロッド４７を介して図示しない植付クラッチに連結されている。これにより、前記大凹部ａは、植付クラッチの入切操作を行う。
【００２９】
前述した図４に示すように、前記油圧コントロールバルブ３５の操作軸３５ａには、フロート１４に連動する連動アーム４８が回転自在に支持されており、該連動アーム４８の先端は、プレート４９及び扇形ギヤ５２に連結されている。前記扇形ギヤ５２は、支点２３を中心として揺動可能とされ、該支点２３には扇形ギヤ５２の回動量を検出するポテンショメータ５７が設けられていて、前記油圧コントロールバルブ３５の回動量は、このポテンショメータ５７によって検出される。また、前記扇形ギヤ５２には、バルブ回動モータ５５によって駆動される小ギヤ５６が噛合しており、該扇形ギヤ５２に連結された前記プレート４９、更に連動アーム４８とバルブ操作板３６を介して油圧コントロールバルブ３５が制御される。
【００３０】
一方、昇降リンク機構８の後部には、支点軸２５を中心として回動可能な揺動アーム２７が設けられていて、この揺動アーム２７は感知プレート２２を介してフロート１４の前部に連結されている。前記揺動アーム２７と感知プレート２２とは、該感知プレート２２の長孔２２ａに嵌入されたピン２８を介して連結されている。そして、前記フロート１４に作用する土圧変動に基づくフロート１４の上下移動は、フロート位置ポテンショメータ５８により検出され、この検出値に基づき後述するバルブ回動モータ５５が回動し、前記油圧コントロールバルブ３５が制御されて、前記油圧シリンダ装置１９が伸縮するようになっている。
【００３１】
図５において、前記バルブ操作板３６には、連係ピン３６ｂが植設されており、該連係ピン３６ｂは前記連動アーム４８に当接し、該連動アーム４８と共に連動し得るようになつている。そして、この連係ピン３６ｂと、前記扇形ギヤ５２に植設されたピン５３との間にスプリング５４が張設されていて、該スプリング５４の張力は、連動アーム４８の一側に当接しているピン３６ｂを介してバルブ操作板３６に伝達される。また、機体フレームと前記ピン５３との間には、スプリング３７が張設されていて、該スプリング３７により油圧コントロールバルブ３５を一方向に向けて押圧・付勢している。
【００３２】
なお、前記植付部１０は、昇降リンク機構８の後端部のリンク支え枠６４に設置されたローリング軸１１により、左右方向ローリング自在に支持されており、また、前記油圧コントロールバルブ３５には、走行時及び作業始めの苗補給時の植付部１０の降下を防止する油圧固定レバー１８が設けられている。
【００３３】
図６には、本実施の形態における制御ブロック図が示されており、同図において、前記制御部３９には、手動操作レバー１７の操作位置を検出するレバー位置検出ポテンショメータ５０、手元操作レバー３８の操作を検出する切換スイッチ５１からの信号が入力されている他、フロート位置検出ポテンショメータ５８、油圧コントロールバルブポテンショメータ５７、油圧感知切換ボリューム６０、スロットル位置ポテンショメータ６１、平板カム位置ポテンショメータ４３、リフタ角ポテンショメータ５９、後進シフト検出スイッチ６２、フロート連動スイッチ６３からの信号が入力されている。
【００３４】
また、前記入力信号に基づき、前記制御部３９を介してバルブ回動モータ５５とカム回動モータ４１が制御されるようになっている。
【００３５】
以上により、前記手元操作レバー３８は、前記制御部３９を介してカム回動モータ４１と電気的に接続されていて、該手元操作レバー３８を操作すると、その操作内容が切換スイッチ５１により判別され、この切換スイッチ５１からの制御信号で、前記カム回動モータ４１により平板カム３０が回動され、バルブ操作板３６を介して前記油圧コントロールバルブ３５が制御される。
【００３６】
すなわち、前記手元操作レバー３８を操作すると、カム回動モータ４１により前記平板カム３０が駆動され、該平板カム３０の支点軸３１を中心とした回動量はポテンショメータ４３により検出される。この平板カム３０の回動により、ピン３６ａを介して油圧コントロールバルブ３５が回動し、これにより油圧シリンダ装置１９が伸縮されて植付部１０が昇降制御される。
【００３７】
また、図３に示した参考例の手元操作レバー３８の操作は、平板カム３０が「植付」位置にあるときから、例えば手元操作レバー３８を上げ操作したまま一定時間以上保持すると、平板カム３０は「上げ」位置に至る。反対に、この平板カム３０の「上げ」位置から、手元操作レバー３８を下げ操作すると平板カム３０は「固定」位置となり、もう一度下げ操作すると平板カム３０は「下げ（自動）」位置となり、更にもう一度下げ操作すると平板カム３０は「植付（自動）」位置となって植付クラッチが入になる。
【００３８】
このように、手元操作レバー３８を操作すると、カム回動モータ４１により平板カム３０が回動され、バルブ操作板３６を介して油圧コントロールバルブ３５が作動し、油圧シリンダ装置１９により植付部１０の昇降と植付クラッチの入切が行われる。なお、油圧自動感知は、フロート１４の動きを昇降リンク機構８の後部に設けられたフロート位置検出ポテンショメータ５８により検出し、バルブ回動モータ５５により油圧コントロールバルブ３５を操作して、圃場条件に対応し植付部１０を適正な位置に保持し、植付深さ及び植付姿勢を自動制御する。
【００３９】
ところで、手元操作レバー３８の操作により、植付部１０が「下げ」位置にあるとき、植付部１０が田面に接地する前に手元操作レバー３８を更にもう一度下げ操作すると、空中で植付部１０が回転し苗放出をしてしまうおそれがある。
【００４０】
そこで、本実施の形態では、手元操作レバー３８によって植付部１０を「植付」位置に操作するための条件として、植付部１０が「下げ」位置にあり、かつフロート１４が接地状態にあることを条件としている。
【００４１】
また、前述のように、手元操作レバー３８の操作により、植付クラッチを入操作するために、フロート１４が接地していることを条件とすると、整備等で植付部１０を空中に位置固定したまま植付部１０を作動させることができない。
【００４２】
そこで、本実施の形態では、手元操作レバー３８の操作により、植付クラッチを入操作するための前記条件から、フロート１４が接地していることの条件を解除することのできるフロート連動スイッチ６３を設け、このフロート連動スイッチ６３がオンのときは、フロート１４が接地していなくても、手元操作レバー３８の操作で植付クラッチを入操作できるようにしている。
【００４３】
一方、フロート１４の上下移動は、フロート位置ポテンショメータ５８により検出され、この検出値に応じてバルブ回動モータ５５が駆動され、更にこのバルブ回動モータ５５により小ギヤ５６と扇形ギヤ５２を介して油圧コントロールバルブ３５が制御される。こうして、フロート１４の上下移動をポテンショメータ５８により検出し、該フロート位置に対応した位置になるように、油圧コントロールバルブ３５を回動して植付部１０の昇降制御が行われる。このように、フロート１４の上下移動をポテンショメータ５８にて検出することにより、フロート１４の接地圧を下げることができ、超軟弱田においても対応することが可能となる。
【００４４】
また、本実施の形態において、図１に示すように、昇降リンク機構８のリンク基部に、該昇降リンク機構８のリフタ角を検出するポテンショメータ５９を設け、このリフタ角が上限値若しくは設定される所定の高さに達したら、前記平板カム３０を自動的に昇降制御の固定位置に復帰させるようにしている。
【００４５】
すなわち、例えばオペレータが、手元操作レバー３８の上げ操作に基づき植付部１０が上限値に達した場合、平板カム３０の位置を強制的に「固定」位置に戻す操作をしないと油圧コントロールバルブ３５が上昇し続けるというのでは、操作性の点で課題が残る（例えばリリーフバルブが作動するに至る）。
【００４６】
そこで、手元操作レバー３８を上げ操作して植付部１０を上昇させているとき、前記ポテンショメータ５９にて昇降リンク機構８のリフタ角を検出し、該リフタ角が上限値を検出したときには、前記カム回動モータ４１を強制的に回動させて平板カム３０を自動的に固定位置に戻り動作させ（オートリターン）、植付部１０の上昇をストップさせるようにした。
【００４７】
更に、運転操作部には、フロート１４の上下位置に対する油圧コントロールバルブ３５の位置関係を変える油圧感知切換ボリウム６０が設けられている。この油圧感知切換ボリウム６０は、圃場の硬度変化に対する油圧感知点の変更を行うものであり、圃場の硬度による植付け深さの影響を抑える役目をなす。
【００４８】
例えば、フロート１４の位置を検出するポテンショメータ５８と、油圧コントロールバルブ３５の位置を検出するポテンショメータ５７とのデータの関係は、
ＤV ＝ａ×ＤF ＋ｂ
（但し、ＤV は油圧コントロールバルブ３５の位置データ、ａは係数、ＤF はフロート位置検出用のポテンショメータ５８のデータである）
にて求められるが、この場合、圃場の硬度変化に対応した調整機構がないため、圃場硬度が硬い圃場では浅植えとなり、軟らかい圃場では深植えとなる。
【００４９】
そこで、本実施の形態では、
ＤV ＝ａ×（ＤF ＋ＤD ）＋ｂ
（但し、ＤV は油圧コントロールバルブ３５の位置データ、ａは係数、ＤF はフロート位置検出用のポテンショメータ５８のデータ、ＤD は油圧感知切換ボリウム６０の位置データである）
として位置データを求めることができる。
【００５０】
更に、ボンネット４内には、スロットル開度（エンジン回転数）を検出するポテンショメータ６１が配置されている。そして、フロート１４の位置と油圧コントロールバルブ３５の関係を変えることで、油圧ポンプの吐出圧の変化によるフロート１４の位置と油圧コントロールバルブ３５との関係を補正し、油圧昇降のハンチングを抑制するようにしている。
【００５１】
すなわち、スロットル開度（エンジン回転数）を大きくすると、油圧ポンプの吐出量が増加し、フロート１４の位置と油圧コントロールバルブ３５の位置との整合性がとれなくなり、ハンチングを起こすおそれがある。
【００５２】
そこで、本実施の形態においては、
ＤV ＝ａ×（ＤF ＋ＤD ＋ＤT ）＋ｂ
（但し、ＤV は油圧コントロールバルブ３５の位置データ、ａは係数、ＤF はフロート位置検出用のポテンショメータ５８のデータ、ＤD は油圧感知切換ボリウム６０の位置データ、ＤT はスロットル開度の検出用ポテンショメータ６１のデータより求めた補正値である）
から位置データを求め、油圧コントロールバルブ３５の位置を補正するようにしている。
【００５３】
また、ステアリングホイール１３の近傍には主変速レバー（図示せず）が配置されていて、ステアリングホイール１３の下方のステップ面には、主変速レバーが後進にシフトされたことを検出する検出スイッチ６２が設けられている。そして、前記フロート１４が接地され、かつ植付部１０が「下げ」位置、又は「植付」位置にあるときに、前記検出スイッチ６２がオンされると、植付部１０を強制的に上限位置まで上昇させる。
【００５４】
すなわち、例えば植付作業時に、畦際にて後退してから回向するときに、植付部１０を上昇させなければならないが、主変速レバーが後進にシフトされると自動的に上限位置まで上昇させることで作業性の向上を図ったものである。なお、この植付部１０の上昇量は、昇降リンク機構８のリフタ角を検出する前記ポテンショメータ５９にて検出される。
【００５５】
次いで、本実施の形態の作用について説明する。
【００５６】
乗用田植機１を操作するには、オペレータは座席シート７に座った状態で手動操作レバー１７を植付位置に操作すると、植付け作業が可能であり、この状態では制御部３９を介してカム回動モータ４１が回動し、平板カム３０が植付位置に移動する。このとき、図５に示すように、平板カム３０はクラッチ操作部３０ｂにカムアーム４４のローラ４５が嵌入すると共に、融通機構を構成する融通凹部ｆ内にバルブ操作板３６のピン３６ａが位置する。すると、カムアーム４４はクラッチロッド４７を介して図示しないスプリングを緩める方向に回動し、植付クラッチがその内蔵スプリングにより接続する。
【００５７】
この場合、前記ピン３６ａは融通凹部ｆの両側面に当接しない融通位置にあって、バルブ操作板３６は平板カム３０に拘束されることなく自由に回動し得る。この状態にあっては、フロート１４の土圧感知に基づく上下動が、揺動アーム２７を介して、フロート位置ポテンショメータ５８により検出され、該検出値に応じてバルブ回動モータ５５を回動させる。これにより、モータの回転力が小ギヤ５６、扇形ギヤ５２、及びプレート４９を介して連動アーム４８に伝動され、更にスプリング５４に基づき該アーム４８の一側に当接しているピン３６ｂを介してバルブ操作板３６に伝達される。
【００５８】
従って、走行機体５が沈下してフロート１４に作用する土圧が高まり、フロート１４の前部が上方に移動すると、バルブ回動モータ５５によりバルブ操作板３６を介して油圧コントロールバルブ３５をアンダーラップ領域において上げ操作し、油圧シリンダ装置１９に油圧を供給して植付部１０を上昇させる。また反対に、フロート１４の前部が下方に移動すると、バルブ回動モータ５５によりバルブ操作板３６を介して油圧コントロールバルブ３５をアンダーラップ領域において下げ操作し、油圧シリンダ装置１９の油圧をドレーンして植付部１０を下降する。
【００５９】
そして、フロート１４が所定の接地姿勢になると、油圧コントロールバルブ３５はアンダーラップ領域において、植付部１０をその位置に保持する。従って、乗用田植機１は、植付部１０が田面に接地され、かつフロート１４に作用する土圧に基づき所定作業位置に自動制御される状態において、植付クラッチが接続して植付部１０が駆動し、苗載せ台１２が左右往復動すると共にプランタが回動して、苗が一定深さにて田面に植付けられる。
【００６０】
ところで、本実施の形態では、前記手動操作レバー１７が植付位置に操作されている状態（平板カム３０が植付位置）にあるときのみ、手元操作レバー３８による操作が可能となり、このとき図２に示す手元操作レバー３８を、一回上方に操作すると平板カム３０は植付クラッチを切操作した「下げ（自動）」位置になり、もう一回上方に操作すると平板カム３０は「上げ」位置になる。
【００６１】
このため、以下、手動操作レバー１７を「植付」位置に操作した状態のまま、図２に示す手元操作レバー３８により植付部１０を操作する場合について説明する。
【００６２】
手元操作レバー３８を一回上方に操作して、平板カム３０を「下げ（自動）」位置に操作した状態では、カムアーム４４のローラ４５は小凸部ｂを乗り越えて該小凸部ｂの近傍のランド部ｃに位置し、またバルブ操作板３６のピン３６ａは依然として融通凹部ｆ内に位置している。すると、カムアーム４４は時計方向に回転して、クラッチロッド４７を介して植付クラッチを切作動する。また、バルブ操作板３６は、「植付」位置にあるときと同様に、自由に動き得る位置にあり、植付部１０はフロート１４が田面に着地している下降位置にある。
【００６３】
次に、手元操作レバー３８をもう一回上方に操作して、平板カム３０を「上げ」位置に操作した状態では、平板カム３０の凹部ｃ2 にローラ４５が嵌入すると共に、スプリング５４に基づき凹部ｆの一側面ｆ1 にピン３６ａが当接した状態にあって、平板カム３０と一体にバルブ操作板３６を回動して、油圧コントロールバルブ３５を「上げ」位置に回動・操作する。従って、油圧コントロールバルブ３５は圧油を油圧シリンダ装置１９に供給して植付部１０を上昇する。またこの際、カムアーム４４はローラ４５が凹部ｃ2 に嵌入して植付クラッチを切位置に維持する。
【００６４】
そして、植付部１０の上昇に伴い昇降リンク機構８が所定量上方向に回動して、そのリフタ角が所定値に達すると該リフタ角がポテンショメータ５９により検出され、カム回動モータ４１が強制的に回動されて平板カム３０が自動的に固定位置に戻される。これにより、例えば圃場において乗用田植機１が枕地に至り、オペレータが手元操作レバー３８により平板カム３０を上げ位置に操作して、植付部１０を上昇させると、植付部１０が所定量上昇した状態で、上述したオートリターン装置が機能して、平板カム３０は固定位置に自動的に戻されて保持される。
【００６５】
【発明の効果】
以上説明した通り、請求項１記載の発明によれば、コントロールバルブを操作し得る作動体を制御信号により操作可能としたことにより、該制御信号を発生させるだけの簡単な操作で前記コントロールバルブを制御することができる。
【００６６】
更に、前記作動体が電動アクチュエータを有することにより、制御信号を発すると該電動アクチュエータが駆動制御されることとなり、この電動アクチュエータによってコントロールバルブを自動的に制御することができる。
【００６７】
また、前記作動体を手元操作手段の操作により制御可能としたことにより、運転操作部に配置した手元操作手段を操作することで植付部が昇降制御され、操作性の向上を図ることができる。
【００６８】
請求項２記載の発明によれば、電動アクチュエータをコントロールバルブの近傍に配置したことにより、該電動アクチュエータとコントロールバルブとの間の係合関係の遊びがなくなり制御精度を高めることができる。
【００６９】
請求項３記載の発明によれば、作業部のリフト量が所定値に達したときは前記作動体を自動的に昇降制御の固定位置に復帰させるようにしたことにより、植付部を予め定められた位置に自動的に停止することができ、植付部を昇降制御するときの操作性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された乗用田植機を模式的に表した側面図である。
【図２】ステアリングシャフトに取り付けた手元操作レバーの側面図である。
【図３】  参考例による手元操作レバーの操作位置を示す図である。
【図４】乗用田植機における油圧制御機構の全体構成を示す側面図である。
【図５】同上の要部拡大図である。
【図６】制御系の構成ブロック図である。
【図７】従来の乗用田植機における油圧制御機構の全体構成を示す側面図である。
【図８】従来の手動操作レバーの操作位置を示す図である。
【図９】（ａ）〜（ｄ）は、従来の手動操作レバーによる制御機構の操作位置を示す図である。
【符号の説明】
１        乗用田植機
５        走行機体
７        座席シート
８        昇降リンク機構
１０      植付部
１４      フロート
１５      油圧感知操作系
１７      手動操作レバー
１９      油圧シリンダ装置
３０      平板カム
３０ａ    ギヤ部
３１      支点軸
３５      油圧コントロールバルブ
３５ａ    操作軸
３６      バルブ操作板
３６ａ    ピン
３６ｂ    連係ピン
３８      手元操作レバー
３９      制御部
４０      作動体
４１      カム回動モータ
４３      カム位置ポテンショメータ
５０      レバー位置検出ポテンショメータ
５１      切換スイッチ
５２      扇形ギヤ
５５      バルブ回動モータ
５７      油圧コントロールバルブポテンショメータ
５８      フロート位置ポテンショメータ
５９      リフタ角ポテンショメータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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