(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路と、
前記走行路上を加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動する移動体と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を時間間隔をもって繰り返して、前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める位置算出手段とを含むことを特徴とする位置検出装置。
前記位置算出手段は、前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求める。
【請求項２】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路と、
前記走行路上を所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動する移動体と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を時間間隔をもって繰り返して前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める位置算出手段とを含むことを特徴とする位置検出装置。
前記位置算出手段は、前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求める。
【請求項３】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路と、
前記走行路上を加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動する移動体と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求める位置算出手段とを含むことを特徴とする位置検出装置。
前記位置算出手段は、実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
２）  前記移動体が定速状態である時の処理は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
【請求項４】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路と、
前記走行路上を所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動する移動体と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求める位置算出手段とを含むことを特徴とする位置検出装置。
前記位置算出手段は、実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態から移動を開始するときは、移動開始後の最初の処理の番号をｊとし、前記移動体が停止状態にあった時の停止位置ＸｓをＸ［ｊ］とする。
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
２）  前記移動体が定速状態である時は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
３）前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
３−３）  前記移動体が停止した時は，停止位置Ｘｓ＝Ｘｅ［ｋ］とする。
４）  前記移動体が加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。なお、前記移動体が停止状態から加速状態の移動を始める時は、移動開始後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓとし、Ｖｅ［ｋ−１］＝０とする。
４−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでγは、加速度である。
４−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］とする。
【請求項５】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路と、
前記走行路上を加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速される複数の移動体と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を時間間隔をもって繰り返して前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める位置算出手段と、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返す緊急停止指令手段とを含むことを特徴とする衝突防止制御装置。
前記位置算出手段は、
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求める。
前記緊急停止指令手段は、
前記移動体のいずれかの速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置から緩衝長だけ延長した位置が、当該いずれかの移動体の進行方向に隣接する他の前記移動体の速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置を超えることとなる時は、当該いずれかの移動体を緊急停止させる。
【請求項６】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路と、
前記走行路上を所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速される複数の移動体と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を時間間隔をもって繰り返して前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める位置算出手段と、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返す緊急停止指令手段とを含むことを特徴とする衝突防止制御装置。
前記位置算出手段は、
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求める。
前記緊急停止指令手段は、
前記移動体のいずれかの速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置から緩衝長だけ延長した位置が、当該いずれかの移動体の進行方向に隣接する他の前記移動体の速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置を超えることとなる時は、当該いずれかの移動体を緊急停止させる。
【請求項７】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路と、
前記走行路上を加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速される複数の移動体と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求める位置算出手段と、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返す緊急停止指令手段とを含むことを特徴とする位置検出装置。
前記位置算出手段は、実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
２）  前記移動体が定速状態である時の処理は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
前記緊急停止指令手段は、ｋ番目の処理において互いに隣り合う前記移動体の座標値の小さいものの方の停止位置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ［ｋ］、推定速度をＶｅａ［ｋ］とし、前記大きいものの方の停止位置をＸｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ［ｋ］、推定速度をＶｅｂ［ｋ］とし、緩衝長をｄとし、緊急停止減速度をβとして次の処理を行う。
１）  当該隣り合う移動体が互いに衝突する方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000019
となった時に当該隣り合う移動体の双方を緊急停止させる。
２）  当該隣り合う移動体の双方が同方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000020
となった時に当該隣り合う移動体のうち他方を追いかけている方を緊急停止させる。
３）  当該隣り合う移動体の一方が停止している場合は、
0003607594.tif 000021
となった時に当該隣り合う移動体の移動している方も緊急停止させる。
【請求項８】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路と、
前記走行路上を所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速される複数の移動体と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求める位置算出手段と、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返す緊急停止指令手段を含むことを特徴とする衝突防止制御方法。
前記位置算出手段は、実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態から移動を開始するときは、移動開始後の最初の処理の番号をｊとし、前記移動体が停止状態にあった時の停止位置ＸｓをＸ［ｊ］とする。
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
２）  前記移動体が定速状態である時は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
３−３）  前記移動体が停止した時は，停止位置Ｘｓ＝Ｘｅ［ｋ］とする。
４）  前記移動体が加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。なお、前記移動体が停止状態から加速状態の移動を始める時は、移動開始後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓとし、Ｖｅ［ｋ−１］＝０とする。
４−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでγは、加速度である。
４−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］とする。
前記緊急停止指令手段は、ｋ番目の処理において互いに隣り合う前記移動体の座標値の小さいものの方の停止位置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ［ｋ］、推定速度をＶｅａ［ｋ］とし、前記大きいものの方の停止位置をＸｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ［ｋ］、推定速度をＶｅｂ［ｋ］とし、緩衝長をｄとし、緊急停止減速度をβとして次の処理を行う。
１）  当該隣り合う移動体が互いに衝突する方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000022
となった時に当該隣り合う移動体の双方を緊急停止させる。
２）  当該隣り合う移動体の双方が同方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000023
となった時に当該隣り合う移動体のうち他方を追いかけている方を緊急停止させる。
３）  当該隣り合う移動体の一方が停止している場合は、
0003607594.tif 000024
となった時に当該隣り合う移動体の移動している方も緊急停止させる。
【請求項９】
移動体は、ライブラリ装置の移送機構であることを特徴とする請求項１、２、５または６のいずれかに記載の位置検出装置。
【請求項１０】
移動体は、ライブラリ装置の移送機構であることを特徴とする請求項３、４、７または８のいずれかに記載の衝突防止制御装置。
【請求項１１】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路上を移動体が加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動し、
位置検出手段が前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求めるための処理を時間間隔をもって繰り返し、
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求めることを特徴とする位置検出方法。
【請求項１２】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路上を移動体が所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動し、
位置検出手段により前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求めるための処理を時間間隔をもって繰り返し、
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求めることを特徴とする位置検出方法。
【請求項１３】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路上を移動体が加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動し、
位置検出手段により前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定することを特徴とする位置検出方法。
実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
２）  前記移動体が定速状態である時の処理は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
【請求項１４】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路上を移動体が所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動し、
位置検出手段により前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定することを特徴とする位置検出方法。
実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態から移動を開始するときは、移動開始後の処理の番号をｊとし、前記移動体が停止状態にあった時の停止位置ＸｓをＸ［ｊ］とする。
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
２）  前記移動体が定速状態である時は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
３−３）  前記移動体が停止した時は，停止位置Ｘｓ＝Ｘｅ［ｋ］とする。
４）  前記移動体が加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。なお、前記移動体が停止状態から加速状態の移動を始める時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓとし、Ｖｅ［ｋ−１］＝０とする。
４−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでγは、加速度である。
４−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］とする。
【請求項１５】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路上を複数の移動体が加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速され、
位置検出手段により前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて前記移動体の前記走行路上の位置を求め、前記移動体のいずれかが進行方向に隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を時間間隔をもって繰り返し、
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、
前記移動体のいずれかの速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置から緩衝長だけ延長した位置が当該いずれかの移動体の進行方向に隣接する他の前記移動体の速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置を超えることとなる時は、当該いずれかの移動体を緊急停止させることを特徴とする衝突防止制御装置。
【請求項１６】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路上を複数の移動体が所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速され、
位置検出手段により前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求め、前記移動体のいずれかが進行方向に隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を時間間隔をもって繰り返し、
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、
前記移動体のいずれかの速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置から緩衝長だけ延長した位置が当該いずれかの移動体の進行方向に隣接する他の前記移動体の速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置を超えることとなる時は、当該いずれかの移動体を緊急停止させることを特徴とする衝突防止制御方法。
【請求項１７】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路上を複数の移動体が加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速され、
前記移動体が走行している区間の位置アドレスを検出する位置検出手段と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求め、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返すことを特徴とする衝突防止制御方法。
実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
２）  前記移動体が定速状態である時の処理は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜
Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
４）  ｋ番目の処理において互いに隣り合う前記移動体の座標値の小さいものの方の停止位置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ［ｋ］、推定速度をＶｅａ［ｋ］とし、前記大きいものの方の停止位置をＸｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ［ｋ］、推定速度をＶｅｂ［ｋ］とし、緩衝長をｄとし、緊急停止減速度をβとして次の処理を行う。
４−１）  当該隣り合う移動体が互いに衝突する方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000025
となった時に当該隣り合う移動体の双方を緊急停止させる。
４−２）  当該隣り合う移動体の双方が同方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000026
となった時に当該隣り合う移動体のうち他方を追いかけている方を緊急停止させる。
４−３）  当該隣り合う移動体の一方が停止している場合は、
0003607594.tif 000027
となった時に当該隣り合う移動体の移動している方も緊急停止させる。
【請求項１８】
位置アドレスが付された複数の区間に分割された走行路上を複数の移動体が所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速され、緊急停止時には緊急停止減速度で減速され、
位置検出手段により前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求め、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返すことを特徴とする衝突防止制御方法。
実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態から移動を開始するときは、移動開始後の処理の番号をｊとし、前記移動体が停止状態にあった時の停止位置ＸｓをＸ［ｊ］とする。
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
２）  前記移動体が定速状態である時は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
３−３）  前記移動体が停止した時は，停止位置Ｘｓ＝Ｘｅ［ｋ］とする。
４）  前記移動体が加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。なお、前記移動体が停止状態から加速状態の移動を始める時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓとし、Ｖｅ［ｋ−１］＝０とする。
４−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでγは、加速度である。
４−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］とする。
５）  前記緊急停止手段は、ｋ番目の処理において互いに隣り合う前記移動体の座標値の小さいものの方の停止位置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ［ｋ］、推定速度をＶｅａ［ｋ］とし、前記大きいものの方の停止位置をＸｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ［ｋ］、推定速度をＶｅｂ［ｋ］とし、緩衝長をｄとし、緊急停止減速度をβとして次の処理を行う。
５−１）  当該隣り合う移動体が互いに衝突する方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000028
となった時に当該隣り合う移動体の双方を緊急停止させる。
５−２）  当該隣り合う移動体の双方が同方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000029
となった時に当該隣り合う移動体のうち他方を追いかけている方を緊急停止させる。
５−３）  当該隣り合う移動体の一方が停止している場合は、
0003607594.tif 000030
となった時に当該隣り合う移動体の移動している方も緊急停止させる。
【請求項１９】
移動体は、ライブラリ装置の移送機構であることを特徴とする請求項１１、１２、１５または１６のいずれかに記載の位置検出方法。
【請求項２０】
移動体は、ライブラリ装置の移送機構であることを特徴とする請求項１３、１４、１７または１８のいずれかに記載の衝突防止制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、位置検出および衝突防止制御装置ならびに方法に関し、特にライブラリ装置で多数の磁気テープを格納庫に対し出し入れし、搬送する移送機構の位置を検出し、衝突を防止するように制御する装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ライブラリ装置では、一本の直線状の走行路上を複数の移送機構が移動し、これら移送機構が互いに衝突しないように制御する必要がある。しかも、走行路は、位置アドレスが付された複数の区間に分割され、各移送機構が位置する走行路区間の位置アドレスは検出できるが、その区間内のどこに位置するかという細かな位置情報を直接、得ることはできない。また、それら区間の長さは、必ずしも一定ではない。
【０００３】
従来のライブラリ装置での移送機構の衝突防止制御装置が、特開平３−１００８０９号公報に記載されている。
【０００４】
この従来の衝突防止制御装置は、移送機構が走行路の各位置アドレスに対応する区間を走行するのに要した時間情報のみから、２つの移送機構間の距離を求め、衝突する危険の有無の判定を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の衝突防止制御装置においては、次のような課題がある。
【０００６】
第１の課題は、移送機構が区間内を移動中の場合には現在位置情報が更新されないため、誤った衝突判定をする可能性が大きいことである。
【０００７】
第２の課題は、何らかの原因により、一時的に位置検出手段から位置情報が得られない場合にも現在位置情報が更新されないため、誤った衝突判定をする可能性が大きいことである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の位置検出装置は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図５の７１）と、
前記走行路上を加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動する移動体（図５の７０）と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段（図１の５）と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を時間間隔をもって繰り返して前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める位置算出手段とを含むことを特徴とする。
【０００９】
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求める。
【００１０】
本発明の位置検出装置は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図５の７１）と、
前記走行路上を所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動する移動体（図５の７０）と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段（図１の５）と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を時間間隔をもって繰り返して前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める位置算出手段とを含むことを特徴とする。
【００１１】
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求める。
【００１２】
本発明の位置検出装置は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図５の７１）と、  前記走行路上を加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動する移動体（図５の７０）と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段（図１の５）と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求める位置算出手段とを含むことを特徴とする。
【００１３】
前記位置算出手段は、実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。
【００１４】
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
【００１５】
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。
【００１６】
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
【００１７】
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【００１８】
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
【００１９】
２）  前記移動体が定速状態である時の処理は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【００２０】
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
【００２１】
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【００２２】
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【００２３】
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
【００２４】
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
【００２５】
本発明の位置検出装置は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図５の７１）と、  前記走行路上を所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動する移動体（図５の７０）と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段（図１の５）と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求める位置算出手段とを含むことを特徴とする。
【００２６】
前記位置算出手段は、実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として次の処理を行う。
【００２７】
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
【００２８】
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態から移動を開始するときは、移動開始後の最初の処理の番号をｊとし、前記移動体が停止状態にあった時の停止位置ＸｓをＸ［ｊ］とする。
【００２９】
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
【００３０】
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【００３１】
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
【００３２】
２）  前記移動体が定速状態である時は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【００３３】
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
【００３４】
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【００３５】
３）前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【００３６】
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
【００３７】
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
【００３８】
３−３）  前記移動体が停止した時は，停止位置Ｘｓ＝Ｘｅ［ｋ］とする。
【００３９】
４）  前記移動体が加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。なお、前記移動体が停止状態から加速状態の移動を始める時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓとし、Ｖｅ［ｋ−１］＝０とする。
【００４０】
４−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでγは、加速度である。
【００４１】
４−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］とする。
【００４２】
本発明の衝突防止制御装置は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図７の７１）と、
前記走行路上を加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速される複数の移動体（図７の９０、９１）と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段（図１の５）と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を時間間隔をもって繰り返して前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める位置算出手段と、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返す緊急停止指令手段とを含むことを特徴とする。
【００４３】
前記位置算出手段は、
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求める。
【００４４】
前記緊急停止指令手段は、
前記移動体のいずれかの速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置から緩衝長だけ延長した位置が当該いずれかの移動体の進行方向に隣接する他の前記移動体の速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置を超えることとなる時は、当該いずれかの移動体を緊急停止させる。
【００４５】
本発明の衝突防止制御装置は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図７の７１）と、
前記走行路上を所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速される複数の移動体（図７の９０、９１）と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段（図１の５）と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を時間間隔をもって繰り返して前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める位置算出手段と、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近した場合に当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返す緊急停止指令手段とを含むことを特徴とする。
【００４６】
前記位置算出手段は、
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求める。
【００４７】
前記緊急停止指令手段は、
前記移動体のいずれかの速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置から緩衝長だけ延長した位置が当該いずれかの移動体の進行方向に隣接する他の前記移動体の速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置を超えることとなる時は、当該いずれかの移動体を緊急停止させる。
【００４８】
本発明の衝突防止制御装置は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図７の７１）と、  前記走行路上を加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速されるる複数の移動体（図７の９０、９１）と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段（図１の５）と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求める位置算出手段と、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返す緊急停止手段とを含むことを特徴とする。
【００４９】
前記位置算出手段は、実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として次の処理を行う。
【００５０】
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
【００５１】
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。
【００５２】
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
【００５３】
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【００５４】
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
【００５５】
２）  前記移動体が定速状態である時の処理は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【００５６】
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
【００５７】
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【００５８】
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【００５９】
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
【００６０】
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
【００６１】
前記緊急停止手段は、ｋ番目の処理において互いに隣り合う前記移動体の座標値の小さいものの方の停止位置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ［ｋ］、推定速度をＶｅａ［ｋ］とし、前記大きいものの方の停止位置をＸｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ［ｋ］、推定速度をＶｅｂ［ｋ］とし、緩衝長をｄとし、緊急停止減速度をβとして次の処理を行う。
【００６２】
１）  当該隣り合う移動体が互いに衝突する方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000002
【００６３】
となった時に当該隣り合う移動体の双方を緊急停止させる。
【００６４】
２）  当該隣り合う移動体の双方が同方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000003
【００６５】
となった時に当該隣り合う移動体のうち他方を追いかけている方を緊急停止させる。
【００６６】
３）  当該隣り合う移動体の一方が停止している場合は、
0003607594.tif 000004
【００６７】
となった時に当該隣り合う移動体の移動している方も緊急停止させる。
【００６８】
本発明の衝突防止制御装置は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図７の７１）と、  前記走行路上を所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速される複数の移動体（図７の９０、９１）と、
前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段（図１の５）と、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求める位置算出手段と、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返す緊急停止手段を含むことを特徴とする。
【００６９】
前記位置算出手段は、実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として次の処理を行う。
【００７０】
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
【００７１】
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態から移動を開始するときは、移動開始後の処理の番号をｊとし、前記移動体が停止状態にあった時の停止位置ＸｓをＸ［ｊ］とする。
【００７２】
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
【００７３】
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【００７４】
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
【００７５】
２）  前記移動体が定速状態である時は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【００７６】
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
【００７７】
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【００７８】
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【００７９】
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
【００８０】
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
【００８１】
３−３）  前記移動体が停止した時は，停止位置Ｘｓ＝Ｘｅ［ｋ］とする。
【００８２】
４）  前記移動体が加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。なお、前記移動体が停止状態から加速状態の移動を始める時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓとし、Ｖｅ［ｋ−１］＝０とする。
【００８３】
４−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでγは、加速度である。
【００８４】
４−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］とする。
【００８５】
前記緊急停止手段は、ｋ番目の処理において互いに隣り合う前記移動体の座標値の小さいものの方の停止位置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ［ｋ］、推定速度をＶｅａ［ｋ］とし、前記大きいものの方の停止位置をＸｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ［ｋ］、推定速度をＶｅｂ［ｋ］とし、緩衝長をｄとし、緊急停止減速度をβとして次の処理を行う。
【００８６】
１）  当該隣り合う移動体が互いに衝突する方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000005
【００８７】
となった時に当該隣り合う移動体の双方を緊急停止させる。
【００８８】
２）  当該隣り合う移動体の双方が同方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000006
【００８９】
となった時に当該隣り合う移動体のうち他方を追いかけている方を緊急停止させる。
【００９０】
３）  当該隣り合う移動体の一方が停止している場合は、
0003607594.tif 000007
【００９１】
となった時に当該隣り合う移動体の移動している方も緊急停止させる。
【００９２】
上述の位置検出装置の移動体は、例えばライブラリ装置の移送機構である。
【００９３】
上述の衝突防止制御装置の移動体は、例えばライブラリ装置の移送機構である。
【００９４】
本発明の位置検出方法は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図５の７１）上を移動体（図５の７０）が加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動し、
位置検出手段（図１の５）が前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求めるための処理を時間間隔をもって繰り返し、
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求めることを特徴とする。
【００９５】
本発明の位置検出方法は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図５の７１）上を移動体（図５の７０）が所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動し、
位置検出手段（図１の５）により前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求めるための処理を時間間隔をもって繰り返し、
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求めることを特徴とする。
【００９６】
本発明の位置検出方法は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図５の７１）上を移動体（図５の７０）が加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動し、
位置検出手段（図１の５）により前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定することを特徴とする。
【００９７】
実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として次の処理を行う。
【００９８】
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
【００９９】
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。
【０１００】
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
【０１０１】
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【０１０２】
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
【０１０３】
２）  前記移動体が定速状態である時の処理は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【０１０４】
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
【０１０５】
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【０１０６】
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【０１０７】
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
【０１０８】
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
【０１０９】
本発明の位置検出方法は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図５の７１）上を移動体（図５の７０）が所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動し、
位置検出手段（図１の５）により前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定することを特徴とする。
【０１１０】
実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として次の処理を行う。
【０１１１】
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変
化したときに行う処理は、次のとおりである。
【０１１２】
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態から移動を開始するときは、移動開始後の処理の番号をｊとし、前記移動体が停止状態にあった時の停止位置ＸｓをＸ［ｊ］とする。
【０１１３】
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
【０１１４】
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【０１１５】
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
【０１１６】
２）  前記移動体が定速状態である時は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【０１１７】
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
【０１１８】
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【０１１９】
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【０１２０】
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
【０１２１】
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
【０１２２】
３−３）  前記移動体が停止した時は，停止位置Ｘｓ＝Ｘｅ［ｋ］とする。
【０１２３】
４）  前記移動体が加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。なお、前記移動体が停止状態から加速状態の移動を始める時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓとし、Ｖｅ［ｋ−１］＝０とする。
【０１２４】
４−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでγは、加速度である。
【０１２５】
４−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］とする。
【０１２６】
本発明の衝突防止制御方法は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図７の７１）上を複数（図７の９０、９１）の移動体が加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速され、
位置検出手段（図１の５）により前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて前記移動体の前記走行路上の位置を求め、前記移動体のいずれかが進行方向に隣接する他の前記移動体に接近した場合に当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を時間間隔をもって繰り返し、
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、
前記移動体のいずれかの速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置から緩衝長だけ延長した位置が当該いずれかの移動体の進行方向に隣接する他の前記移動体の速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置を超えることとなる時は、当該いずれかの移動体を緊急停止させることを特徴とする。
【０１２７】
本発明の衝突防止制御方法は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図７の７１）上を複数の移動体（図７の９０、９１）が所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速さ、
位置検出手段（図１の５）により前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求め、前記移動体のいずれかが進行方向に隣接する他の前記移動体に接近した場合に当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を時間間隔をもって繰り返し、
前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でものより変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、
前記移動体のいずれかの速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置から緩衝長だけ延長した位置が当該いずれかの移動体の進行方向に隣接する他の前記移動体の速度および位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置を超えることとなる時は、当該いずれかの移動体を緊急停止させることを特徴とする。
【０１２８】
本発明の衝突防止制御方法は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図７の７１）上を複数の移動体（図７の９０、９１）が加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、位置検出手段（図１の５）により前記移動体が走行している区間の位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求め、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近した場合に当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返すことを特徴とする。
【０１２９】
実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として次の処理を行う。
【０１３０】
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
【０１３１】
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。
【０１３２】
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
【０１３３】
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【０１３４】
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
【０１３５】
２）前記移動体が定速状態である時の処理は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【０１３６】
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
【０１３７】
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【０１３８】
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【０１３９】
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
【０１４０】
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
【０１４１】
４）  ｋ番目の処理において互いに隣り合う前記移動体の座標値の小さいものの方の停止位置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ［ｋ］、推定速度をＶｅａ［ｋ］とし、前記大きいものの方の停止位置をＸｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ［ｋ］、推定速度をＶｅｂ［ｋ］とし、緩衝長をｄとし、緊急停止減速度をβとして次の処理を行う。
【０１４２】
４−１）  当該隣り合う移動体が互いに衝突する方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000008
【０１４３】
となった時に当該隣り合う移動体の双方を緊急停止させる。
【０１４４】
４−２）  当該隣り合う移動体の双方が同方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000009
【０１４５】
となった時に当該隣り合う移動体のうち他方を追いかけている方を緊急停止させる。
【０１４６】
４−３）  当該隣り合う移動体の一方が停止している場合は、
0003607594.tif 000010
【０１４７】
となった時に当該隣り合う移動体の移動している方も緊急停止させる。
【０１４８】
本発明の衝突防止制御方法は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路（図７の７１）上を複数の移動体（図７の９０、９１）が所定の加速度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止速度で減速され、
位置検出手段により前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、
この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求め、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近した場合に当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返すことを特徴とする。
【０１４９】
実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］として次の処理を行う。
【０１５０】
１）  位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化したときに行う処理は、次のとおりである。
【０１５１】
１−１）  今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態から移動を開始するときは、移動開始後の処理の番号をｊとし、前記移動体が停止状態にあった時の停止位置ＸｓをＸ［ｊ］とする。
【０１５２】
１−２）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。
【０１５３】
１−３）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【０１５４】
１−４）  ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。
【０１５５】
２）  前記移動体が定速状態である時は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【０１５６】
２−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］とする。
【０１５７】
２−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。
【０１５８】
３）  前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。
【０１５９】
３−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。
【０１６０】
３−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。
【０１６１】
３−３）  前記移動体が停止した時は，停止位置Ｘｓ＝Ｘｅ［ｋ］とする。
【０１６２】
４）  前記移動体が加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。なお、前記移動体が停止状態から加速状態の移動を始める時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓとし、Ｖｅ［ｋ−１］＝０とする。
【０１６３】
４−１）  推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。ここでγは、加速度である。
【０１６４】
４−２）  推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］とする。
【０１６５】
５）  前記緊急停止手段は、ｋ番目の処理において互いに隣り合う前記移動体の座標値の小さいものの方の停止位置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ［ｋ］、推定速
度をＶｅａ［ｋ］とし、前記大きいものの方の停止位置をＸｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ［ｋ］、推定速度をＶｅｂ［ｋ］とし、緩衝長をｄとし、緊急停止減速度をβとして次の処理を行う。
【０１６６】
５−１）  当該隣り合う移動体が互いに衝突する方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000011
【０１６７】
となった時に当該隣り合う移動体の双方を緊急停止させる。
【０１６８】
５−２）  当該隣り合う移動体の双方が同方向に移動している場合は、
0003607594.tif 000012
【０１６９】
となった時に当該隣り合う移動体のうち他方を追いかけている方を緊急停止させる。
【０１７０】
５−３）  当該隣り合う移動体の一方が停止している場合は、
0003607594.tif 000013
【０１７１】
となった時に当該隣り合う移動体の移動している方も緊急停止させる。
【０１７２】
上述の位置検出方法の移動体は、例えばライブラリ装置の移送機構である。
【０１７３】
上述の衝突防止制御方法の移動体は、例えばライブラリ装置の移送機構である。
【０１７４】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【０１７５】
図１は、本発明の実施の形態の衝突防止制御装置のブロック図である。
【０１７６】
図１において、衝突防止制御手段１は移送機構制御手段３によって制御される複数の移送機構間の衝突を防止する。本装置は、衝突防止制御手段１のほか、記憶装置２、移送機構制御手段３、タイマー手段４、位置検出手段５、緊急停止手段６から構成される。これらの手段は、それぞれ次のように動作する。
【０１７７】
移送機構制御手段３は、指定された目標位置まで移送機構を移動させるための制御を行う。タイマー手段４は、システム時間の管理を行う。位置検出手段５は図５のように走行路を分割した区間７２に順番に付された位置アドレスをセンサーにて検出する。
【０１７８】
緊急停止手段６は移送機構を緊急停止させ、衝突を防止する。衝突防止制御手段１は、位置検出手段５から各移送機構が現在位置する区間の位置アドレスを取得し、タイマー手段４から現在時刻値を取得し、移送機構制御手段３から複数移送機構の目標位置アドレスを取得する。また衝突防止制御手段１は、記憶装置２に格納された座標変換テーブル２０を参照することにより、現在の位置アドレスを現在の位置を示す座標値に変換する。また、目標位置アドレスを目標位置を示す座標値に変換する。
【０１７９】
衝突防止制御手段１は、記憶装置２に格納されたアドレス区間長テーブル２１を参照することにより、現在位置アドレスから現在位置アドレスが示す区間の長さを取得する。また衝突防止制御手段１は、衝突の危険性がある場合には緊急停止手段６に対して、緊急停止指令を出す。また、衝突の危険性がない場合には、緊急停止手段６に対して、緊急停止解除指令を出す。
【０１８０】
図５は、ライブラリ装置の移送機構が移動する走行路に設けられた区間７２の配置およびその位置アドレスの関係を示す図である。図５（ａ）および（ｂ）の横軸は、走行路の位置を示し、図５（ｂ）に走行路７１上の移送機構７０を１つだけ模式的に示す。図５（ａ）は、縦軸が位置アドレスを示し、走行路を分割して設けた複数の区間７２に対応して順番に位置アドレスが付されていることを示す。
【０１８１】
図には示していないが走行路に沿って複数本の位置アドレス検出用板が敷かれていて、各位置アドレス検出用板に設けた凸部と凹部の組み合わせにより位置アドレスを表し、位置検出手段５は、移動体７０に設けたセンサーで、これらの凸部および凹部を検出し、移動体７０が位置する区間の位置アドレスを検出する。各区間７２の長さおよび境界の座標値はアドレス区間長テーブル２１および座標変換テーブル２０に記憶されている。
【０１８２】
次に、図１の衝突防止制御手段１の動作を図４に示すフローチャートを参照して説明し、本実施の形態の全体の動作について詳細に説明する。
【０１８３】
まず、衝突防止制御手段１は、衝突判定に利用するための各種情報を取得する（図４のステップ４０）。本処理ステップは、次のサブ処理から構成される。タイマー手段４から、現在時刻ｔ［ｋ］を読み込む（図４のステップ６０）。各移送機構について、位置検出手段５から現在位置アドレスＮ［ｋ］を読み込み（図４のステップ６１）、移送機構制御手段３から目標位置アドレスＮＴを読み込む（図４のステップ６２）。
【０１８４】
次に、各移送機構について、現在位置アドレスＮ［ｋ］および目標位置アドレスＮＴを座標変換し、現在位置Ｘ［ｋ］および目標位置ＸＴ［ｋ］を次式のように求める（図４のステップ４１）。なお、衝突防止制御手段１は、図４に示す処理を時間間隔をおいて繰り返し、ｋはその各処理の順番を示すカウント番号で、ｋ＝１、２、３……である。
Ｘ［ｋ］＝Ａ＊（Ｎ［ｋ］）
ＸＴ＝Ａ＊（ＮＴ）
このとき、Ａ＊は記憶装置２の座標変換テーブル２０を参照することにより座標変換を行う関数を表す。座標変換関数は移送機構が右方向に移動している場合および左方向に移動している場合並びに停止時の場合の三通り用意し、右方向に移動している場合は、位置アドレスを対応する区間の左端の座標値に変換し、左方向に移動している場合は、位置アドレスを対応する区間の右端の座標値に変換し、停止時の場合は、各位置アドレスごとに決まった座標値に変換する。
【０１８５】
ライブラリ装置では、磁気テープの格納庫の配置等の関係から各位置アドレスで移送装置が停止する対応区間内の位置が決められていて、停止時に位置アドレスを変換する座標値とは、このような移送装置が停止するように決められた位置の座標値である。または、後述の停止位置Ｘｓを用いてもよい。
【０１８６】
また、各移送機構について現在位置アドレスＮ［ｋ］と目標位置アドレスＮＴとを比較して、これからの走行方向を知ることができる。すなわち、Ｎ［ｋ］＜ＮＴであれば右方向（座標値が大きい方向）、Ｎ［ｋ］＞ＮＴであれば左方向である。
【０１８７】
ここまで、それぞれの処理ステップで全移送機構に対する処理を行う。
【０１８８】
さらに、次式のように前回の処理時からの差分時間ΔＴ［ｋ］を計算する（図４のステップ４２）。
ΔＴ［ｋ］＝ｔ［ｋ］−ｔ［ｋ−１］
ここにｔ［ｋ］は、ｋ番目の処理を行った時刻である。
【０１８９】
図４のステップ４１によって読み取れた現在位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレスＮ［ｋ−１］から変化した場合、位置アドレスＮ［ｋ−１］が示す区間における移送機構の速度（特許請求の範囲での区間速度）を求める現在走行速度計算を行い、変化しない場合には、現在位置推定補正を行う。このとき、移送機構それぞれに対して処理を行う（図４のステップ４３）。
【０１９０】
現在走行速度計算においては、現在走行速度の計算を次式のように行い、最新のものとする（図４のステップ４４）。
Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣｉΔＴ［ｉ］）
ここで（ｉ＝ｊ＋１、……、ｋ）
Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］
Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
ｊ＝ｋ
（本式は以上の演算終了後実行）
ここで、Ｘｅ［ｋ］、Ｖｅ［ｋ］はそれぞれ、移送機構の推定位置と推定速度とする。
【０１９１】
現在位置推定補正においては、次式を用いて現在の移送機構の位置および速度を推定し、補正を行う（図４のステップ４５）。
▲１▼定速領域を走行している場合
Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ［ｋ］
Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］
▲２▼減速領域を走行している場合
Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］
Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］
ここで、次の条件式が成り立つ場合に、減速領域を走行中であるとする。
0003607594.tif 000014
【０１９２】
このとき、Ｖｍは定速領域での速度、α（減速方向を正とする）は減速領域での加速度すなわち減速度を表し、移送機構特性により定まる定数である。図２のような速度プロファイルで制御される移送機構において、移動時の特性を加速走行領域、定速走行領域、減速領域に分ける。定速領域では速度一定（Ｖｍ）、減速領域では減速度一定（α）を特徴としてモデル化できる。減速領域以外は、定速領域とする。
【０１９３】
図６に、Ｎ位置アドレス区間走行中の位置推定の例を表す。
【０１９４】
位置検出手段５のみでは、移送機構がＮ位置アドレスの区間（図６に示すＮ位置アドレス境界の間）内にあるかないかのみしか検出できないが、本発明では移送機構８０が左側のＮ位置アドレス境界から右側のＮ位置アドレス境界に到達するまでの間でも、推定位置Ｘｅ［ｋ］、Ｘｅ［ｋ−１］、Ｘｅ［ｋ−２］等を推定でき、細かな位置を知ることができるので、より精度の高い衝突判定が行える。
【０１９５】
なお、図１における記憶装置２に格納されたアドレス区間長テーブル２１を参照することにより、現在位置アドレスから現在位置アドレス区間長Ｌを取得し、次の条件の範囲内で推定位置Ｘｅ［ｋ］の補正を行う。
｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜≦Ｌ
ステップ４３〜４５までの処理を全移送機構に対して行った場合は、衝突判定処理を行い、終了していない場合は、次の移送機構に対してステップ４３から処理を始める（図４のステップ４６）。
【０１９６】
基本的に複数の移送機構の衝突判定をする場合、隣り合った二つの移送機構毎に判定を行う。衝突判定処理は次の四通りの場合に分けられる（図４のステップ４７）。以降、説明の便宜上、左に位置する移送機構の位置等にａを添え、右に位置する移送機構のものにｂを添えて表す。座標の正の方向が右方向なのでＸａ［ｋ］＜Ｘｂ［ｋ］となる。衝突を防止するために隣接する移送機構間に必要とする最低限の緩衝長をｄとし、衝突の危険があると判断した時の緊急停止のための制動時の加速度をβ（減速方向を正とする）として説明を行う。
【０１９７】
▲１▼両移送機構が衝突する方向に移動する場合、
本状態では、衝突の危険がある時は、両移送機構を緊急停止対象とする。衝突判定は以下の条件式が成り立つ場合に危険とする。図７に、この場合の例を示す。図７において、推定位置Ｘｅａ［ｋ］、推定速度Ｖｅａ［ｋ］の移送機構９０と推定位置Ｘｅｂ［ｋ］、推定速度Ｖｅｂ［ｋ］の移送機構９１が走行路７１上を互いに衝突する方向に移動している。
0003607594.tif 000015
【０１９８】
この式で
0003607594.tif 000016
【０１９９】
は、左側の移送機構が緊急の減速度後に停止する停止予測位置の座標であり、
0003607594.tif 000017
【０２００】
は、右側の移送機構が緊急の減速度後に停止する停止予測位置の座標であり、上記の不等式は、左側の移送機構の停止予測位置を右側へ緩衝長ｄだけ延長した位置が右側の移送機構の停止予測位置よりも右側に越えていることを示す。
【０２０１】
▲２▼両移送機構が同方向に移動する場合
本状態では、追いかける方の移送機構を緊急停止対象とする。衝突判定は以下の条件式が成り立つ場合に危険とする。図８に、この場合の例を示す。図８において、推定位置Ｘｅａ［ｋ］、推定速度Ｖｅａ［ｋ］の移送機構９４と推定位置Ｘｅｂ［Ｋ］、推定速度Ｖｅｂ［ｋ］の移送機構９５が走行路７１上をともに右方向に移動している。
0003607594.tif 000018
【０２０２】
▲３▼一方の移送機構が停止状態で、この移送機構の方向に他方の移送機構が移動する場合
本状態では、移動中の移送機構を緊急停止対象とする。衝突判定は以下の条件式が成り立つ場合に危険とする。図９にこの場合の例を示す。推定位置Ｘｅａ［ｋ］、推定速度Ｖｅａ［ｋ］の移送機構９７が、停止位置Ｘｂに停止している移送機構９８に向かって走行路７１上を右方向に移動している。
【０２０３】
▲４▼その他
上述の▲１▼、▲２▼および▲３▼以外の状態では、衝突の危険性が全くないため、緊急停止対象は存在しない。
【０２０４】
図３に、緊急停止指令後の移送機構の移動速度変化例を表す。緊急停止動作時も一定の緊急停止減速度βでモデル化できる。
【０２０５】
以上の判定処理を、衝突防止制御が必要な全ての移動機構間に適用する。
【０２０６】
予測した移送機構同士の位置関係から、衝突する危険性があると判断した場合には、緊急停止を行う（図４のステップ４８）。緊急停止では緊急停止手段６に対し、緊急停止対象と判定された移送機構に対する緊急停止処理を行う（図４のステップ４９）。その後、一定時間処理を待ち合わせて、ステップ４０からこれまでの処理を再開する（図４のステップ５０）。
【０２０７】
なお、ライブラリ装置では、移送機構の走行開始直後に移送機構が他のものと衝突することは、ほとんどなく、移送機構が加速領域にあるときの推定位置および推定速度の算出ならびに衝突の危険性の判断は行っていないが、必要ならば加速領域においても、これらの算出および判断を行うことができる。
【０２０８】
例えば、移送機構が走行状態から減速して停止した場合にその停止した推定位置を停止位置Ｘｓとして衝突防止制御手段１内に記憶しておき、移送機構が加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を行う。
Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］      ここでγは、加速度である。
Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］
ただし、移送機構が停止状態から加速状態の移動を始める時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓとし、Ｖｅ［ｋ−１］＝０とする。
【０２０９】
また、本発明は、ライブラリ装置の移送機構の位置の算出および衝突防止に限られず種種の移動体の位置の算出および衝突防止に適用できる。
【０２１０】
【発明の効果】
第１の効果は、移動体が位置アドレスに対応する区間内を移動中の場合でも現在位置情報が推定位置として更新され、精細な位置情報を得ることができ、衝突防止制御の精度が増すことである。
【０２１１】
第２の効果は、何らかの原因により、一時的に位置検出手段から位置情報が得られない場合にも現在位置情報が更新され、衝突防止制御の精度が増すことである。
【０２１２】
その理由は、目標位置情報を用いて、制御方法が既知である移送機構の現在位置を推定することにより、位置検出手段から得られる現在位置アドレスが変化しない場合においても連続的に衝突判定をすることができるためである。
【０２１３】
第３の効果は、衝突防止制御に必要なパラメータを決定するために要する時間を削減できることにある。
【０２１４】
その理由は、移送機構の移動制御および緊急停止制御特性をモデル化することで、比較的単純な計算式を用いて位置推定補正および制動距離算出ができ、パラメータ数を少なくすることができるためである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の衝突防止制御装置のブロック図である。
【図２】図１に示す衝突防止制御装置が制御する移送機構の速度プロファイルを示す図である。
【図３】図１に示す衝突防止制御装置が制御する移送機構の緊急停止時の速度プロファイルを示す図である。
【図４】図１中の衝突防止制御手段の動作を示す流れ図である。
【図５】（ａ）は、図１に示す衝突防止制御装置が制御する移送機構が走行する走行路の区間と位置アドレスの関係を示す図であり、（ｂ）は、走行路を走行する移送機構を示す図である。
【図６】図５に示す区間５０内を走行する移送機構の推定位置を死す図である。
【図７】図１に示す衝突防止制御装置が制御する２つの移送機構が走行路上を互いに衝突する方向に走行する状態を示す図である。
【図８】図１に示す衝突防止制御装置が制御する２つの移送機構が走行路上をともに同じ方向に走行する状態を示す図である。
【図９】図１に示す衝突防止制御装置が制御する移送機構の１つが走行路上に停止していて他の１つが停止しているものに向かって走行する状態を示す図である。
【符号の説明】
１    衝突防止制御装置
２    記憶装置
３    移送機構制御手段
４    タイマー手段
５    位置検出手段
６    緊急停止手段
２０    座標変換テーブル
２１    アドレス区間長テーブル
７０    移送機構
７１、８０、９０、９１、９４、９５、９７、９８    走行路
７２    区間
【図１】
0003607594.tif 000031
【図２】
0003607594.tif 000032
【図３】
0003607594.tif 000033
【図４】
0003607594.tif 000034
【図５】
0003607594.tif 000035
【図６】
0003607594.tif 000036
【図７】
0003607594.tif 000037
【図８】
0003607594.tif 000038
【図９】
0003607594.tif 000039