(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を収納する複数の荷収納手段と、クレーン制御装置により前記荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、前記搬入出口において荷の出し入れを行う棚設備であって、
前記荷搬送手段に、前記荷収納手段に荷を出し入れする方向に出退自在で前記荷を両側から支持して移載を行う一対の荷支持体を設け、
前記両荷支持体をそれぞれ独立して水平方向に開閉移動自在とし、
前記クレーン制御装置に、荷のデータに基いて荷を挟む前の荷支持体の待機位置のデータが予め設定され、
前記荷搬送手段の駆動前に、クレーン制御装置により前記待機位置のデータに基いて予め前記荷支持体を待機位置まで移動させ待機させるように構成された
ことを特徴とする棚設備。
【請求項２】
前記クレーン制御装置に、荷のデータに基いて、荷を挟んで支持する荷支持体の掬い位置のデータが予め設定され、
両荷支持体に荷との接触を検出する検出手段がそれぞれ設けられ、
前記荷支持体の閉動作時に、検出手段の検出信号によりその荷支持部材の閉動が独立して停止されるように構成された
ことを特徴とする請求項１に記載の棚設備。
【請求項３】
棚設備の搬入出口に荷受手段を設け、
前記荷受手段を、荷を搬送する無端回動体からなる搬送手段と、前記荷の向きを変える向き変換手段から構成したこと
を特徴とする請求項１または２に記載の棚設備。
【請求項４】
荷を収納する複数の荷収納手段と、クレーン制御装置により前記荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、前記搬入出口において荷の出し入れを行う棚設備であって、
前記荷は、円筒状または角柱状の容器で、その底部の中心に容器の方向を決める部材が配置され、この部材を中心に両側に振り分けて走行手段が設けられ、
前記荷収納手段に、前記容器の方向を決める部材の両側でかつ前記走行手段の内側に対応するように配置されて容器を位置決めする一対の部材が設けられ、
前記荷搬送手段に、前記荷収納手段に荷を出し入れする方向に出退自在で容器を両側から支持して移載を行う一対の荷支持体を設け、
前記両荷支持体をそれぞれ独立して水平方向に開閉移動自在とし、
前記クレーン制御装置に、荷のデータに基いて荷を挟む前の荷支持体の待機位置のデータが予め設定され、
前記荷搬送手段の駆動前に、クレーン制御装置により前記待機位置のデータに基いて予め前記荷支持体を待機位置まで移動させ待機させるように構成された
ことを特徴とする棚設備。
【請求項５】
前記クレーン制御装置に、荷のデータに基いて荷を挟んで支持する荷支持体の掬い位置のデータが予め設定され、
両荷支持体に荷との接触を検出する検出手段がそれぞれ設けられ、
前記荷支持体の閉動作時に、検出手段の検出信号によりその荷支持部材の閉動が独立して停止されるように構成された
ことを特徴とする請求項４記載の棚設備。
【請求項６】
棚設備の搬入出口に荷受手段を設け、
前記荷受手段を、容器底部の部材を中心として容器を搬送する無端回動体からなる搬送手段と、前記容器の向きを変える向き変換手段から構成した
ことを特徴とする請求項４または５に記載の棚設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷を収納する複数の荷収納手段と、この荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、前記搬入出口において荷の出し入れを行う棚設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記棚設備において、荷収納手段に収納される荷は、パレットに積載されているものが主であり、荷収納手段上においてパレットは荷収納手段の中心よりずれて載置されても支障がないため、パレットを搬送し荷収納手段へ移載する荷搬送手段（スタッカークレーンなど）の「荷収納手段に対する停止精度」に高い精度は要求されていなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記荷がパレットではなく、樽のような容器の場合、スタッカークレーンに容器を挟んで移載する特殊なフォークを必要とし、このフォークで容器を倒すことなく挟むには、スタッカークレーンの「荷収納手段に対する停止精度」を高めなければならないという問題があった。またこのように停止位置が荷収納手段の中心からずれないように停止精度を高めるには、スタッカークレーンの走行速度を遅くするか、あるいはを早い時期に減速して停止させる必要があり、このような対処を行うと、サイクルタイムが長くなり、作業効率が低下するという問題が発生する。
【０００４】
そこで、本発明は、荷が樽のような容器の場合に、荷搬送手段の荷収納手段に対する高い停止精度を必要とせず、作業効率を改善できる棚設備を提供することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、荷を収納する複数の荷収納手段と、クレーン制御装置により前記荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、前記搬入出口において荷の出し入れを行う棚設備であって、前記荷搬送手段に、前記荷収納手段に荷を出し入れする方向に出退自在で前記荷を両側から支持して移載を行う一対の荷支持体を設け、前記両荷支持体をそれぞれ独立して水平方向に開閉移動自在とし、前記クレーン制御装置に、荷のデータに基いて荷を挟む前の荷支持体の待機位置のデータが予め設定され、前記荷搬送手段の駆動前に、クレーン制御装置により前記待機位置のデータに基いて予め前記荷支持体を待機位置まで移動させ待機させるように構成されたことを特徴とするものである。
【０００６】
上記構成により、荷搬送手段の荷支持体により荷を支持するとき、荷支持体はそれぞれ独立して水平方向に移動自在なことから、荷搬送手段の荷収納手段または所定の搬入出口に対する停止位置に多少のズレが生じても、荷支持体により荷を支持することが可能となる。また荷支持体により荷を支持するとき、荷搬送手段の駆動前に、クレーン制御装置により前記待機位置のデータに基いて荷支持体は待機位置まで移動されているので、荷支持体が荷を支持するまでの時間が短縮される。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明において、前記クレーン制御装置に、荷のデータに基いて、荷を挟んで支持する荷支持体の掬い位置のデータが予め設定され、両荷支持体に荷との接触を検出する検出手段がそれぞれ設けられ、前記荷支持体の閉動作時に、検出手段の検出信号によりその荷支持部材の閉動が独立して停止されるように構成されたことを特徴とするものである。
【０００８】
上記構成により、クレーン制御装置により掬い位置のデータに基いて荷支持体の移動されると、検出手段により荷支持体と荷との接触の検出により荷支持体が停止される。よって、荷支持体により荷が正確に支持され、移載時の荷の落下が防止される。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明において、棚設備の搬入出口に荷受手段を設け、前記荷受手段を、荷を搬送する無端回動体からなる搬送手段と、前記荷の向きを変える向き変換手段から構成したことを特徴とするものである。
上記構成により、荷は荷受手段において、無端回動体からなる搬送手段により搬送され、向き変換手段によりその向きが変えられる。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、荷を収納する複数の荷収納手段と、クレーン制御装置により前記荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、前記搬入出口において荷の出し入れを行う棚設備であって、前記荷は、円筒状または角柱状の容器で、その底部の中心に容器の方向を決める部材が配置され、この部材を中心に両側に振り分けて走行手段が設けられ、前記荷収納手段に、前記容器の方向を決める部材の両側でかつ前記走行手段の内側に対応するように配置されて容器を位置決めする一対の部材が設けられ、前記荷搬送手段に、前記荷収納手段に荷を出し入れする方向に出退自在で容器を両側から支持して移載を行う一対の荷支持体を設け、前記両荷支持体をそれぞれ独立して水平方向に開閉移動自在とし、前記クレーン制御装置に、荷のデータに基いて荷を挟む前の荷支持体の待機位置のデータが予め設定され、前記荷搬送手段の駆動前に、クレーン制御装置により前記待機位置のデータに基いて予め前記荷支持体を待機位置まで移動させ待機させるように構成されたことを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成により、荷搬送手段の荷支持体により容器を支持するとき、荷支持体はそれぞれ独立して水平方向に移動自在なことから、荷搬送手段の荷収納手段または所定の搬入出口に対する停止位置に多少のズレが生じても、荷支持体により容器を支持することが可能となる。また荷支持体の移動は検出手段の容器との接触の検出により停止される。よって、荷支持体により容器が正確に支持され、移載時の容器の落下が防止される。また容器は走行手段により走行が可能となる。また荷収納手段へ容器を収納する際、容器の底部の部材により容器の位置決めを行われる。さらに荷支持体により荷を支持するとき、荷搬送手段の駆動前に、クレーン制御装置により前記待機位置のデータに基いて荷支持体は待機位置まで移動されているので、荷支持体が荷を支持するまでの時間が短縮される。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、上記請求項４に記載の発明において、前記クレーン制御装置に、荷のデータに基いて荷を挟んで支持する荷支持体の掬い位置のデータが予め設定され、両荷支持体に荷との接触を検出する検出手段がそれぞれ設けられ、前記荷支持体の閉動作時に、検出手段の検出信号によりその荷支持部材の閉動が独立して停止されるように構成されたことを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成により、荷搬送手段の荷支持体により容器を支持するとき、荷支持体はそれぞれ独立して水平方向に移動自在なことから、荷搬送手段の荷収納手段または所定の搬入出口に対する停止位置に多少のズレが生じても、荷支持体により容器を支持することが可能となる。また荷支持体の移動は検出手段の容器との接触の検出により停止される。よって、荷支持体により容器が正確に支持され、移載時の容器の落下が防止される。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、上記請求項４または５に記載の発明であって、棚設備の搬入出口に荷受手段を設け、前記荷受手段を、容器底部の部材を中心として容器を搬送する無端回動体からなる搬送手段と、前記容器の向きを変える向き変換手段から構成したことを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成により、容器は荷受手段において、無端回動体からなる搬送手段により容器底部の部材を中心として搬送され、向き変換手段によりその向きが変えられる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における棚設備の要部斜視図である。
【００１８】
図１に示すように、棚設備ＦＳには、荷出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（荷搬送手段の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには多数の荷収納部（荷収納手段の一例）Ｄが上下多段かつ左右（スタッカークレーンＣの走行方向）に並設されている。
【００１９】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側に設置した荷搬出入部（搬入出口）Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、荷受台（荷受手段の一例）Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、荷受台Ｅ２と荷収納部Ｄとの間での容器Ｆ（荷の一例）の出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００２０】
前記スタッカークレーンＣは、図２に示すように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇降台３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト４とを設けて構成され、昇降台３には荷移載用のフォーク装置５が設けられている。
【００２１】
前記昇降台３は、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。
【００２２】
そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【００２３】
昇降台３の昇降位置は、図２などでは図示を省略するが、巻き取りドラム１１の回転軸に連結されて、それの回転量を検出するための駆動側ロータリエンコーダ１８と、昇降台３に取付けられている昇降台側ロータリエンコーダ１９との検出情報に基づいて管理される。昇降台側ロータリエンコーダ１９は、図３に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケット１９ａが昇降マスト４の一方に上下方向に敷設されたチェーン２０に歯合しており、昇降台３の昇降に伴ってスプロケット１９ａが回転して、昇降台３の昇降移動を検出する。
【００２４】
駆動側ロータリエンコーダ１８及び昇降台側ロータリエンコーダ１９の検出情報は、図６に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部７０に入力され、昇降台３の高さのフィードバック情報として使用される。
【００２５】
前記走行車体２には、図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪１２と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた下部位置規制用ロータ１３と、いわゆるインバータ式のモータである走行用電動モータＭ２を備えた走行用駆動装置１４とが設けられている。
【００２６】
また、上部フレーム７には、図２に示すように、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が走行方向の前後端部に設けられている。
【００２７】
そして、二つの車輪１２のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用駆動装置１４（走行用電動モータＭ２）にて駆動させる推進用の駆動輪１２ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪１２ｂとして構成され、スタッカークレーンＣは、上部フレーム７に設けた上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされながら、走行用駆動装置１４による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００２８】
走行車体２の走行位置は、図３に示すように、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータリエンコーダ２１は、それの回転軸に取付けられたスプロケット２１ａが走行レール１に沿って敷設されたチェーン２２に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってスプロケット２１ａが回転して、走行車体２の走行移動を検出する。
【００２９】
車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報は、図６に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部７１に入力され、スタッカークレーンＣの走行位置のフィードバック情報として使用される。
【００３０】
上記容器Ｆは、図４に示すように、樽のように円筒状に形成され、各種の液体（塗料など）が収納される容器であり、底部の中心に容器Ｆの方向を決める部材３０が配置され、この部材３０を中心に振り分けて一対の固定輪（車輪；走行手段の一例）３１と一対の自由輪（車輪；走行手段の一例）３２が設けられ、側面外周に、容器Ｆを支持するための鍔体３３が取り付けられている。前記固定輪３１と自由輪３２は、容器Ｆが液体で満杯となると重量が大きくなり、作業員が持ち運ぶことができなくなるために設けられている。また容器Ｆには、図５に示すように、（小）（中）（大）（特大）の４種類の大きさがある。
【００３１】
また上記荷収納部Ｄは（特大）の容器Ｆが収納可能な大きさに設定されており、その容器支持部の中央には、図５に示すように、容器Ｆの底部の部材３０により容器Ｆの位置決めを行うとともに容器Ｆを支持する一対の第１部材３６が設けられ、また荷収納部Ｄの容器支持部の両側方にはそれぞれ第１部材３６と同じ高さで、（大）（特大）の容器Ｆを支持する一対の第２部材３７が設けられている。
【００３２】
また上記荷受台Ｅ２は、図１に示すように、スタッカークレーンＣと容器Ｆの受け渡しを行い、容器Ｆの向きを変えるターンテーブル（荷の向きを変える向き変換手段の一例）４１と、このターンテーブル４１と床面間に渡って容器Ｆを、容器底部の部材３０を中心として搬送するチェーンコンベヤ装置（荷を搬送する無端回動体からなる搬送手段）４２から構成されている。なお、ターンテーブル４１にはチェーンコンベヤ装置４２と連続して容器Ｆを搬送（移載）可能なチェーンコンベヤが設けられている。この構成により、容器Ｆは床面を作業員により車輪３１，３２を使用して押しながら搬入され、底部の部材３０を中心としてチェーンコンベヤ装置４２に押し上げられると、チェーンコンベヤ装置４２よりターンテーブル４１まで搬送されて移載され、ターンテーブル４１において、底部の部材３０がスタッカークレーンＣを向くように回転され、スタッカークレーンＣへ移載される。また逆に容器ＦはスタッカークレーンＣよりターンテーブル４１へ移載されると、ターンテーブル４１において、底部の部材３０がチェーンコンベヤ装置４２を向くように回転され、続いてチェーンコンベヤ装置４２へ搬出され、チェーンコンベヤ装置４２より床面まで搬送され（卸され）、その後、作業員により搬出される。
【００３３】
また上記フォーク装置５は、図３に示すように、水平かつ左右方向（スタッカークレーンＣの走行方向）に移動自在で、両収納棚Ａ方向へ出退自在な一対の荷支持体５１，５２と、各荷支持体５１，５２を独立して左右方向へ移動させる２台の把持用モータ５３，５４と、荷支持体５１，５２を両収納棚Ａ方向へ出退移動させる１台の案内モータ５５から構成され、一対の荷支持体５１，５２はそれぞれ独立して左右方向へ移動可能とされている。また２台の把持用モータ５３，５４にはその回転軸にロータリエンコーダ５６，５７が連結され、各荷支持体５１，５２の容器Ｆを支持するアーム部５１ａ，５２ａにはそれぞれ、容器Ｆとの接触を検出する検出センサ（検出手段の一例）５８，５９が設けられている。検出センサ５８，５９は、リミットスイッチや近接センサなどにより構成される。また案内用モータ５５にはその回転軸にロータリエンコーダ６０が連結されている。
【００３４】
上記クレーン制御装置ＣＣは、図６に示すように、コントローラＥ１からの搬送指令を受けて、指定された昇降位置に昇降台３を昇降させる昇降制御部７０と、指定された走行位置に走行車体２を移動させる走行制御部７１と、フォーク装置５を駆動させて容器Ｆを移載させる移載制御部７２から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて容器Ｆの搬送並びに各荷収納部Ｄなどとの間の容器Ｆの移載が行われる。
【００３５】
上記移載制御部７２について詳細に説明する。
図６に示すように、移載制御部７２にはフォーク装置５の左の荷支持体５１の把持用モータ５３および検出センサ５８およびエンコーダ５６、右の荷支持体５２の把持用モータ５４および検出センサ５９およびエンコーダ５７、さらに案内用モータ５５およびそのエンコーダ６０が接続されている。
【００３６】
移載制御部７２の制御ブロック図を図７に示す。
左把持用モータのロータリエンコーダ５６から入力されたパルス信号をカウントして左荷支持体５１の左右移動位置を測定する移動位置検出部８１と、右把持用モータのロータリエンコーダ５７から入力されたパルス信号をカウントして右荷支持体５２の移動位置を測定する移動位置検出部８２と、案内用モータのロータリエンコーダ６０から入力されたパルス信号をカウントして荷支持体５１および５２の出退位置を測定する出退位置検出部８３と、総括設備部８４と、左把持用モータ５３の制御部８５と、右把持用モータ５４の制御部８６と、案内用モータ５５の制御部８７から構成されている。
【００３７】
なお、移動位置検出部８１により測定される左荷支持体５１の左右移動位置ｘは、図８に示すように、荷支持体５１により容器Ｆを挟む右方向（閉方向）をプラス（＋）とし、開限位置を（０）としている。また移動位置検出部８２により測定される左荷支持体５１の左右移動位置ｙは、図８に示すように、荷支持体５２により容器Ｆを挟む左方向（閉方向）をプラス（＋）とし、開限位置を（０）としている。
【００３８】
左把持用モータ制御部８５には、移動位置検出部８１より左荷支持体５１の左右移動位置ｘが入力され、左検出センサ５８の容器検出信号が入力され、統括制御部８４から入力される開閉および移動指令位置のデータに基づいて、左把持用モータ５３を正逆駆動して左荷支持体５１を左右に移動させる。また閉動作のとき左検出センサ５８の容器検出信号を入力すると移動を停止させる。また移動指令位置への移動が終了すると、あるいは閉動作のとき左検出センサ５８の容器検出信号を入力すると移動終了信号を統括制御部８４へ出力する。
【００３９】
また右把持用モータ制御部８６には、移動位置検出部８２より右荷支持体５２の左右移動位置ｙが入力され、右検出センサ５９の容器検出信号が入力され、統括制御部８４から入力される開閉および移動指令位置のデータに基づいて、右把持用モータ５４を正逆駆動して右荷支持体５２を左右に移動させる。また閉動作のとき右検出センサ５９の容器検出信号を入力すると移動を停止させる。また移動指令位置への移動が終了すると、あるいは閉動作のとき右検出センサ５９の容器検出信号を入力すると移動終了信号を統括制御部８４へ出力する。
【００４０】
また案内用モータ制御部８７には、出退位置検出部８３より荷支持体５１および５２の出退位置が入力され、統括制御部８４から入力される収納棚Ａの選択信号と出退指令位置のデータに基づいて、案内用モータ５５を正逆駆動して荷支持体５１および５２を選択した収納棚Ａ側へ突出させ、あるいは退出させる。また出退指令位置への出退が終了すると移動終了信号を統括制御部８４へ出力する。
【００４１】
統括制御部８４の動作を図９のフローチャートにしたがって、スタッカークレーンＣの全体の作用とともに説明する。統括制御部８４には、コントローラＥ１より作業内容（容器Ｆを入庫するのか出庫するのかの作業データおよび入出庫する「容器の大きさ」のデータ）が指示され、また昇降制御部７０より昇降台３が入出庫位置へ到着したことを知らせる昇降終了信号が入力され、また走行制御部７１より走行車体２が入出庫位置へ到着したことを知らせる走行終了信号が入力される。また統括制御部８４には、図８に示すように、容器Ｆの大きさ（特大）（大）（中）（小）に応じて、容器Ｆを挟むときの荷支持体５１，５２の移動位置（掬い位置；Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４）と容器Ｆを挟む前の荷支持体５１，５２の移動位置（待機位置；Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４）が予め設定されているものとする。なお、掬い位置Ｌは、両荷支持体５１，５２が開限位置にあるときの両荷支持体５１，５２間の距離から容器Ｆの大きさ（幅）を減算し、その半分とした距離の位置としている。また待機位置Ｋは、掬い位置Ｌから、容器Ｆの位置にズレがあったときにでも両荷支持体５１，５２が容器Ｆに接触しない余裕値α（＞０）を減算した位置、すなわち容器Ｆに接触しない位置としている。なお、初期状態では、両荷支持体５１，５２は開限位置にあるものとする。
【００４２】
まず、コントローラＥ１より作業内容が入力されると（ステップ−１）、作業データにより出庫作業がどうかを確認する（ステップ−２）。
［出庫作業］
出庫作業であると確認すると、作業内容の「容器の大きさ」に基づいて上記待機位置Ｋと掬い位置Ｌを求める（ステップ−３）。続いて、閉指令および待機位置Ｋ（指令値）のデータを左右の把持用モータ制御部８５，８６へ出力する（ステップ−４）。これにより、左右の荷支持体５１，５２は容器Ｆの大きさに合わせた待機位置まで移動され待機する。また移動が終了すると、左右の把持用モータ制御部８５，８６より移動終了信号が出力される。出庫作業のとき、走行制御部７１の制御によりスタッカークレーンＣ（走行車体２）は出庫する荷収納部Ｄ位置まで走行され、かつ昇降制御部７０の制御により昇降台３が荷収納部Ｄ位置まで昇降され、その到着により上記昇降終了信号および走行終了信号が出力される。
【００４３】
把持用モータ制御部８５，８６より出力された移動終了信号を入力すると（ステップ−５）、上記昇降終了信号および走行終了信号を入力しているかを確認し（ステップ−６）、確認すると、案内用モータ制御部８７へ出庫する荷収納部Ｄ方向への突出指令位置（出退指令位置）を出力する（ステップ−７）。これにより図５に示すように、左右の荷支持体５１，５２のアーム部は、容器Ｆの大きさに合わせた待機位置のまま突出位置まで移動され待機する。また突出が終了すると、案内用モータ制御部８７より移動終了信号が出力される。
【００４４】
この案内用モータ制御部８７より出力された移動終了信号を入力すると（ステップ−８）、閉指令および掬い位置Ｌ（指令値）のデータを左右の把持用モータ制御部８５，８６へ出力する（ステップ−９）。これにより左右の荷支持体５１，５２は掬い位置まで移動され容器Ｆを把持する。このとき検出センサ５８または５９の容器検出信号により荷支持体５１または５２の移動動作は停止されることにより、容器Ｆの位置に多少のズレがあっても容器Ｆを倒すことなく確実に把持することができる。また移動が終了すると、左右の把持用モータ制御部８５，８６より移動終了信号が出力される。
【００４５】
この把持用モータ制御部８５，８６より出力された移動終了信号を入力すると（ステップ−１０）、昇降制御部７０へ突出／把持終了信号（移載終了信号）を出力する（ステップ−１１）。これにより、昇降制御部７０は昇降台３を上昇させ、左右の荷支持体５１，５２により容器Ｆが掬われる。そして、昇降制御部７０より昇降終了信号が出力される。
【００４６】
この昇降終了信号を入力すると（ステップ−１２）、案内用モータ制御部８７へ昇降台３方向への退出指令位置（出退指令位置）を出力する（ステップ−１３）。これにより左右の荷支持体５１，５２は容器Ｆを把持した状態で昇降台３位置まで移動され、容器Ｆは荷収納部ＤよりスタッカークレーンＣへ移載される。また案内用モータ制御部８７より移動終了信号が出力される。
【００４７】
この案内用モータ制御部８７より出力された移動終了信号を入力すると（ステップ−１４）、昇降制御部７０および走行制御部７１へ移載終了信号を出力する（ステップ−１５）。これにより、走行制御部７１の制御によりスタッカークレーンＣは荷受台Ｅ２の位置まで走行され、昇降制御部７０の制御により昇降台３がこの荷受台Ｅ２の卸し位置まで昇降される。そして、昇降制御部７０より昇降終了信号が出力され、また走行制御部７１より走行終了信号が出力される。
【００４８】
上記昇降終了信号および走行終了信号を入力すると（ステップ−１６）、案内用モータ制御部８７へ出庫する荷受台Ｅ２方向への突出指令位置（出退指令位置）を出力する（ステップ−１７）。これにより左右の荷支持体５１，５２は容器Ｆを把持した状態で突出位置まで移動され待機する。また案内用モータ制御部８７より移動終了信号が出力される。
【００４９】
この案内用モータ制御部８７より出力された移動終了信号を入力すると（ステップ−１８）、昇降制御部７０へ突出終了信号（移載終了信号）を出力する（ステップ−１９）。これにより昇降制御部７０は昇降台３を下降させ、よって容器Ｆは荷受台Ｅ２上へ載置される。また昇降制御部７０より昇降終了信号が出力される。
【００５０】
この昇降終了信号を入力すると（ステップ−２０）、開指令、開限位置（指令値）のデータを左右の把持用モータ制御部８５，８６へ出力する（ステップ−２１）。これにより左右の荷支持体５１，５２は開限位置まで移動され容器Ｆから離れ、容器Ｆは完全に荷受台Ｅ２（ターンテーブル４１）により支持される。また左右の把持用モータ制御部８５，８６より移動終了信号が出力される。
【００５１】
この把持用モータ制御部８５，８６より出力された移動終了信号を入力すると（ステップ−２２）、案内用モータ制御部８７へ昇降台３方向への退出指令位置（出退指令位置）を出力する（ステップ−２３）。これにより左右の荷支持体５１，５２は昇降台３位置まで移動され、容器Ｆの移載が終了する。また案内用モータ制御部８７より移動終了信号が出力される。
【００５２】
この案内用モータ制御部８７より出力された移動終了信号を入力すると（ステップ−２４）、コントローラＥ１へ作業終了を出力して（ステップ−２５）、終了する。これにより、コントローラＥ１はスタッカークレーンＣによる出庫作業が終了したと確認し、次の作業の指令を行う。また荷受台Ｅ２へ出庫された容器Ｆはターンテーブル４１によりその向きが変換され、チェーンコンベヤ装置４２へ搬出され、チェーンコンベヤ装置４２により床面まで搬送され、卸される。
【００５３】
上記ステップ−２において、出庫作業でないと確認すると、入庫作業を実行する。このとき移載制御部７２の動作は出庫作業と同じであるので説明は省略する。このとき、荷受台Ｅ２のターンテーブル４１まで搬入された容器ＦがスタッカークレーンＣにより荷収納部Ｄへ入庫される。
【００５４】
このように、左右の荷支持体５１，５２が独立して左右（スタッカークレーンＣの走行方向）に移動可能とされ、各荷支持体５１，５２がそれぞれ容器Ｆの検出センサ５８，５９を備え、この検出センサ５８，５９の動作により荷支持体５１，５２の移動を停止することにより、荷収納部Ｄまたは荷受台Ｅ２（ターンテーブル４１）上の容器Ｆの位置が中心よりずれた状態、あるいはスタッカークレーンＣの走行車体２（昇降台３）が荷収納部Ｄまたは荷受台Ｅ２（ターンテーブル４１）の中心よりずれて停止した状態であっても、荷支持体５１，５２により容器Ｆを倒したりすることなく確実に把持することができる。よって、樽のような容器Ｆを入出庫するような棚設備において、スタッカークレーンＣ（走行車体２）の「荷収納部Ｄおよび荷受台Ｅ２（ターンテーブル４１）に対する停止精度」に高い精度を要求する必要がなくなり停止位置にずれが許容され、その結果、走行車体２の走行速度を高速とする、さらに減速する時間を短縮することが可能となり、サイクルタイムを短縮することができ、作業効率を改善することができる。
【００５５】
また荷支持体５１，５２により容器Ｆを掬うとき（把持する前に）、図５に示すように、各荷支持体５１，５２を予め容器Ｆの大きさに応じて待機位置まで移動させておくことにより、容器Ｆを掬うまでの時間を短縮でき、サイクルタイムを短縮でき、作業効率を改善することができる。
【００５６】
なお、本実施の形態では、容器Ｆを樽のような円筒状としているが、円筒状に限られることはなく、角柱状などとしてもよい。
また本実施の形態では、スタッカークレーンＣの走行駆動手段、昇降駆動手段としていわゆるインバータ式のモータＭ１，Ｍ２を例示しているが、走行駆動手段、昇降駆動手段自体に、速度を検出する手段を備えると共に、走行制御手段、昇降駆動手段から指令された速度と検出した走行速度とが一致するようにフィードバック制御する回路を備えるように構成することもできる。
【００５７】
また本実施の形態では、荷支持体５１，５２の移動位置の検出手段として、ロータリエンコーダ５６，５７を設け、その出力パルスをカウントし、移動位置を検出しているが、開限位置と荷支持体５１，５２との位置関係あるいは距離を検出できるものであればよい。たとえば等間隔で光電スイッチを並べて荷支持体５１，５２の位置を検出するようなものであってもよい。
【００５８】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、樽のような形状の荷を入出庫する棚設備において、荷搬送手段が荷収納手段の中心よりずれて停止した状態であっても、一対の荷支持体により荷を倒したりすることなく確実に把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における棚設備の要部斜視図である。
【図２】同棚設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同棚設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同棚設備に収納される容器の斜視図である。
【図５】同棚設備の棚の荷収納部と容器の説明図である。
【図６】同棚設備の制御構成図である。
【図７】同棚設備のクレーン制御装置の移載制御部のブロック図である。
【図８】同棚設備の荷支持体の動作の説明図である。
【図９】同棚設備の移載制御部の統括制御部の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
ＦＳ  棚設備
Ｃ    スタッカークレーン
Ａ    収納棚
ＣＣ  クレーン制御装置
Ｄ    荷収納部
Ｅ    荷搬入出部
Ｅ１  コントローラ
Ｅ２  荷受台
Ｆ    容器
１    走行レール
２    走行車体
３    昇降台
５    フォーク装置
４１  ターンテーブル
４２  チェーンコンベヤ装置
５１，５２  荷支持体
５３，５４  把持用モータ
５５  案内用モータ
５６，５７  把持用モータロータリエンコーダ
５８，５９  検出センサ
６０    案内用モータロータリエンコーダ
７２  移載制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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