(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置の目標位置を設定する設定器からの設定信号と、前記作業装置の移動位置を検出する動作位置検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記設定信号に基づいて前記作業装置を目標位置に維持するように油圧アクチュエータを駆動制御すべく構成し
前記油圧アクチュエータに対する作動油の駆動供給量として、運転開始時より運転時間の経過に伴って増加するスタート流量と、前記設定信号と前記検出信号との偏差に基づいて偏差が大である程大きな流量となる偏差流量との、いずれか小さな方の流量を採用して前記油圧アクチュエータを駆動するように構成するとともに、前記スタート流量が前記偏差流量より小さな運転開始時から前記スタート流量が前記偏差流量より大きくなって両流量の大小が逆転する第1 切り換わり時点までは、流量が小さなスタート流量特性線に沿って前記油圧アクチュエータを駆動し、前記第１切り換わり時点以降は、スタート流量より小さな流量となる前記偏差流量特性線に沿って駆動すべく構成してある作業車であって、
前記偏差流量特性線に沿って駆動する途中において、前記作業装置の目標位置を変更する操作によって、前記偏差流量が増加する側に転じ、その偏差流量が前記第1 切り換わり時点でのスタート流量より大きくなる第2 切り換わり時点においては、前記第2 切り換わり時点での大きく変更される以前の変更前偏差流量を出発値として採用し、以後、前記出発値を基準値として時間とともに増加するスタート流量特性線に沿って前記油圧アクチュエータを駆動すべく構成してある作業車。
【請求項２】
作業装置の目標位置を設定する設定器からの設定信号と、前記作業装置の移動位置を検出する動作位置検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記設定信号に基づいて前記作業装置を目標位置に維持するように油圧アクチュエータを駆動制御すべく構成し
前記油圧アクチュエータに対する作動油の駆動供給量として、運転開始時より運転時間の経過に伴って増加するスタート流量と、前記設定信号と前記検出信号との偏差に基づいて偏差が大である程大きな流量となる偏差流量との、いずれか小さな方の流量を採用して前記油圧アクチュエータを駆動するように構成するとともに、前記スタート流量が前記偏差流量より小さな運転開始時から前記スタート流量が前記偏差流量より大きくなって両流量の大小が逆転する第1 切り換わり時点までは、流量が小さなスタート流量特性線に沿って前記油圧アクチュエータを駆動し、前記第１切り換わり時点以降は、スタート流量より小さな流量の前記偏差流量特性線に沿って駆動すべく構成してある作業車であって、
前記偏差流量特性線に沿って駆動する途中において、前記作業装置の目標位置を変更する操作によって、前記偏差流量が増加する側に転じ、その偏差流量が前記第1 切り換わり時点でのスタート流量より大きくなる第2 切り換わり時点においては、前記第2 切り換わり時点での大きく変更される以前の変更前偏差流量を出発値として採用し、以後、前記変更前偏差流量を基準値として時間とともに増加するスタート流量特性線に沿って前記油圧アクチュエータを駆動するソフト駆動モードと、
前記偏差流量特性線に沿って運転する途中において、前記作業装置の目標位置を変更する操作によって、前記偏差流量が増加する側に転じて、その偏差流量が前記第1 切り換わり時点でのスタート流量より大きくなる第2 切り換わり時点においては、前記第１切り換わり時点でのスタート流量を出発駆動供給量として採用し、以後、前記出発駆動供給量を基準値として時間とともに増加するスタート流量特性線に沿って前記油圧アクチュエータを駆動するハード駆動モードとを備え、
前記ソフト駆動モードと前記ハード駆動モードとを切換えるモード切換手段を設けてある作業車。
【請求項３】
作業装置の目標位置を設定する設定器が、前記作業装置の対走行機体高さを設定するポジション設定器である請求項１又は２記載の作業車。
【請求項４】
作業装置の目標位置を設定する設定器が、作業装置の対機体上昇限位置を設定する上限設定器であり、前記作業装置を前記上限設定器で設定された対機体上限位置に強制的に上昇作動させる補助強制昇降手段を設けてある請求項１又は２記載の作業車。
【請求項５】
油圧アクチュエータによって昇降駆動される作業装置に対する基準作業負荷を設定する設定器からの設定信号と、前記作業装置に作用する実作業負荷とを検出する負荷検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記設定信号に基づいて前記作業負荷を基準作業負荷に維持するように前記作業装置を昇降制御すべくドラフト制御手段を構成するとともに、
前記油圧アクチュエータに対する作動油の駆動供給量として、運転開始時より運転時間の経過に伴って増加するスタート流量と、前記設定信号と前記検出信号との偏差に基づいて偏差が大である程大きな流量となる偏差流量との、いずれか小さな方の流量を採用して前記油圧アクチュエータを駆動するように構成するとともに、前記スタート流量が前記偏差流量より小さな運転開始時から前記スタート流量が前記偏差流量より大きくなって両流量の大小が逆転する第1 切り換わり時点までは、流量が小さなスタート流量特性線によって前記油圧アクチュエータを駆動し、前記第１切り換わり時点以降は、スタート流量より小さな流量の前記偏差流量特性線によって駆動すべく構成してある作業車であって、
前記偏差流量特性線によって運転する途中において、前記作業装置の基準作業負荷を変更する操作によって、前記偏差流量が増加する側に転じて、その偏差流量が前記第1 切り換わり時点でのスタート流量より大きくなる第2 切り換わり時点においては、前記第１切り換わり時点でのスタート流量を出発駆動供給量として時間とともに増加するスタート流量特性線によって前記油圧アクチュエータを駆動するように構成してある作業車。
【請求項６】
油圧アクチュエータによって昇降駆動される作業装置に対する基準作業負荷を設定するドラフト設定器からの設定信号と、前記プラウ作業装置に作用する実作業負荷とを検出する負荷検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記設定信号に基づいて前記作業負荷を基準作業負荷に維持するように前記作業装置を昇降制御すべくドラフト制御手段を構成するとともに、
前記作業装置を走行機体に対して任意の高さに設定するポジション設定器からの設定信号と、前記作業装置の対走行機体高さを検出する高さ検出センサからの検出信号とを前記制御装置に投入し、前記ポジション設定信号に基づいて前記作業装置の対走行機体高さを設定高さに維持するポジション制御手段を構成し、
前記油圧アクチュエータに対する作動油の駆動供給量として、運転開始時より運転時間の経過に伴って増加するスタート流量と、前記設定信号と前記検出信号との偏差に基づいて偏差が大である程大きな流量となる偏差流量との、いずれか小さな方の流量を採用して前記油圧アクチュエータを駆動するように構成するとともに、前記スタート流量が前記偏差流量より小さな運転開始時から前記スタート流量が前記偏差流量より大きくなって両流量の大小が逆転する第1 切り換わり時点までは、流量が小さなスタート流量特性線によって前記油圧アクチュエータを駆動し、前記第１切り換わり時点以降は、スタート流量より小さな流量の前記偏差流量特性線によって駆動すべく構成してある作業車であって、
前記偏差流量特性線で運転する途中において、前記作業装置の目標高さ又は基準作業負荷を変更する操作によって、前記偏差流量が増加する側に転じ、その偏差流量が前記第1 切り換わり時点でのスタート流量より大きくなる第2 切り換わり時点においては、前記第2 切り換わり時点での大きく変更される以前の変更前偏差流量を出発駆動供給量として時間とともに増加するスタート流量特性線によって前記油圧アクチュエータを駆動するソフト駆動モードと、
前記偏差流量特性線で運転する途中において、前記作業装置の目標高さ又は基準作業負荷を変更する操作によって、前記偏差流量が増加する側に転じて、その偏差流量が前記第1 切り換わり時点でのスタート流量より大きくなる第2 切り換わり時点においては、前記第１切り換わり時点でのスタート流量を出発駆動供給量として時間とともに増加するスタート流量特性線で前記油圧アクチュエータを駆動するハード駆動モードとを備え、
前記ポジション制御時においては前記ソフト駆動モードを選択し、前記ドラフト制御時には前記ハード駆動モードを選択するようにモード切換手段を設けてある作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業装置の目標位置を設定する設定器からの設定信号と、前記作業装置の移動位置を検出する動作位置検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記設定信号に基づいて前記作業装置を目標位置に維持するように油圧アクチュエータを駆動制御すべく構成し
前記油圧アクチュエータに対する作動油の駆動供給量として、運転開始時より運転時間の経過に伴って増加するスタート流量と、前記設定信号と前記検出信号との偏差に基づいて偏差が大である程大きな流量となる偏差流量との、いずれか小さな方の流量を採用して前記油圧アクチュエータを駆動するように構成するとともに、前記スタート流量が前記偏差流量より小さな運転開始時から前記スタート流量が前記偏差流量より大きくなって両流量の大小が逆転する第1 切り換わり時点までは、流量が小さなスタート流量特性線に沿って前記油圧アクチュエータを駆動し、前記第１切り換わり時点以降は、スタート流量より小さな流量となる前記偏差流量特性線に沿って駆動すべく構成してある作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来は、上記のように昇降制御において、最初はスタート流量で制御を開始し、偏差流量が時間とともに増加するスタート流量よりも小さくなる第１切り換わり時点で偏差流量で制御を行う設定であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前述した従来技術は、目標位置に到達するまでは設定値の変更を行わないことを前提とした技術であって、設定値の変更が行われた場合に以後の制御を如何に行うかについては、昇降制御において急激な流量の変化を招来し、ショックを発生させることがある。
つまり、目標位置が設定変更されて目標値に向けて制御が開始された場合に、スタート流量は時間を追って増加するものに設定されており、偏差流量は時間を追って減少するものである為に、設定値の変更が行われて偏差流量がスタート流量よりも大きくなった場合には、この大きくなったスタート流量で制御を行うと大きなショックが発生する虞があった。
本発明の目的は、制御の途中で設定値の変更があった場合に、昇降制御形態に対応した流量制御を行うことのできる作業車を構成する点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
［構成]
本発明の第１の特徴（請求項１）は、前記偏差流量特性線に沿って駆動する途中において、前記作業装置の目標位置を変更する操作によって、前記偏差流量が増加する側に転じ、その偏差流量が前記第1 切り換わり時点でのスタート流量より大きくなる第2 切り換わり時点においては、前記第2 切り換わり時点での大きく変更される以前の変更前偏差流量を出発値として採用し、以後、前記出発値を基準値として時間とともに増加するスタート流量特性線に沿って前記油圧アクチュエータを駆動すべく構成してある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
［作用]
つまり、偏差流量特性線に沿って制御が行われている段階で、目標位置が変更されると、偏差流量が第１切り換わり時点でのスタート流量よりも大きくなるので、第２切り換わり時点での切換る前の偏差流量としての変更前偏差流量を出発流量として制御を変更する。変更前偏差流量を出発流量とすることによって変更の前後において実質的な流量の変化はなく、ショックは回避できる。
以後、偏差流量よりも小流量のスタート流量特性線に沿って制御は行われる。
［効果]
設定変更があっても穏やかな流量変更がおこなわれ、ショックの少ない昇降制御作動を行わせることができる。
【０００５】
［構成]
本発明の第２の特徴（請求項２）は、冒頭に記載したように、作業装置の目標位置を設定する設定器からの設定信号と、前記作業装置の移動高さを検出する動作位置検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記設定信号に基づいて前記作業装置を目標位置に維持するように油圧アクチュエータを駆動制御すべく構成し
前記油圧アクチュエータに対する作動油の駆動供給量として、運転開始時より運転時間の経過に伴って増加するスタート流量と、前記設定信号と前記検出信号との偏差に基づいて偏差が大である程大きな流量となる偏差流量との、いずれか小さな方の流量を採用して前記油圧アクチュエータを駆動するように構成するとともに、前記スタート流量が前記偏差流量より小さな運転開始時から前記スタート流量が前記偏差流量より大きくなって両流量の大小が逆転する第1 切り換わり時点までは、流量が小さなスタート流量特性線に沿って前記油圧アクチュエータを駆動し、前記第１切り換わり時点以降は、スタート流量より小さな流量の前記偏差流量特性線に沿って駆動すべく構成してある作業車において、
前記偏差流量特性線に沿って駆動する途中において、前記作業装置の目標位置を変更する操作によって、前記偏差流量が増加する側に転じ、その偏差流量が前記第1 切り換わり時点でのスタート流量より大きくなる第2 切り換わり時点においては、前記第2 切り換わり時点での大きく変更される以前の変更前偏差流量を出発値として採用し、変更前偏差流量を基準値として時間とともに増加するスタート流量特性線に沿って前記油圧アクチュエータを駆動するソフト駆動モードと、
前記偏差流量特性線に沿って運転する途中において、前記作業装置の目標高さを変更する操作によって、前記偏差流量が増加する側に転じて、その偏差流量が前記第1 切り換わり時点でのスタート流量より大きくなる第2 切り換わり時点においては、前記第１切り換わり時点でのスタート流量を出発駆動供給量として採用し、以後、前記出発駆動供給量を基準値として時間とともに増加するスタート流量特性線に沿って前記油圧アクチュエータを駆動するハード駆動モードとを備え、
前記ソフト駆動モードと前記ハード駆動モードとを切換えるモード切換手段を設けてある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
［作用効果]
ここでは、油圧アクチュエータを駆動する形態として、ソフト駆動モードとハード駆動モードとを使い分ける制御を提案する。ソフト駆動モードとは請求項１にかかる作用の項で説明した内容がソフト駆動モードである。
一方、ハード駆動モードとは、次のようなものをいう。ソフト駆動モードでは設定値が変更される第２切り換わり時点で、変更前偏差流量を出発流量としている。これに対して、ハード駆動モードでは、第２切り換わり時点で、偏差流量とスタート流量とが同一となった第１切り換わり時点でのスタート流量を出発流量として制御を開始する。そうすると、変更前偏差流量に比べてスタート流量が大流量であるので、油圧アクチュエータの作動速度が高速になる。
したがって、穏やかで安定した油圧アクチュエータの作動を必要とする場合はソフト駆動モードを選択し、迅速で鋭敏な油圧アクチュエータの作動を必要とする場合にはハード駆動モードを選択できる。このように、作業形態に応じた使い分けができて、作業がより円滑に行える。
【０００６】
［構成]
本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項１又は２において、作業装置の目標位置を設定する設定器が、前記作業装置の対走行機体高さを設定するポジション設定器である点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
［作用効果]
請求項１又は２に係る発明がポジション制御に使用されることを明示したものであり、設定器への変更操作を行う場合にも、作業装置が対地浮上状態で行うことも考えられる。そのような場合であっても、安定した状態で作業装置の高さの変更設定を行うことができる。
【０００７】
［構成]
本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項１又は２において、作業装置の目標位置を設定する設定器が、作業装置の対機体上昇限位置を設定する上限設定器であり、前記作業装置を前記上限設定器で設定された対機体上限位置に強制的に上昇作動させる補助強制昇降手段を設けてある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
［作用効果]
昇降制御途中等においても、作業装置の上限位置が変更になっても、ショックのない状態で設定変更に追従させることができ、作業装置の昇降作動を円滑に行うことができる。
【０００８】
［構成]
本発明の第５の特徴（請求項４）は、油圧アクチュエータによって昇降駆動される作業装置に対する基準作業負荷を設定する設定器からの設定信号と、前記作業装置に作用する実作業負荷とを検出する負荷検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記設定信号に基づいて前記作業負荷を基準作業負荷に維持するように前記作業装置を昇降制御すべくドラフト制御手段を構成するとともに、
前記油圧アクチュエータに対する作動油の駆動供給量として、運転開始時より運転時間の経過に伴って増加するスタート流量と、前記設定信号と前記検出信号との偏差に基づいて偏差が大である程大きな流量となる偏差流量との、いずれか小さな方の流量を採用して前記油圧アクチュエータを駆動するように構成するとともに、前記スタート流量が前記偏差流量より小さな運転開始時から前記スタート流量が前記偏差流量より大きくなって両流量の大小が逆転する第1 切り換わり時点までは、流量が小さなスタート流量特性線によって前記油圧アクチュエータを駆動し、前記第１切り換わり時点以降は、スタート流量より小さな流量の前記偏差流量特性線によって駆動すべく構成してある作業車において、
前記偏差流量特性線によって運転する途中において、前記作業装置の基準作業負荷を変更する操作によって、前記偏差流量が増加する側に転じて、その偏差流量が前記第1 切り換わり時点でのスタート流量より大きくなる第2 切り換わり時点においては、前記第１切り換わり時点でのスタート流量を出発駆動供給量として時間とともに増加するスタート流量特性線によって前記油圧アクチュエータを駆動するように構成してある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
［作用効果]
ドラフト制御は、実作業負荷を基準作業負荷に維持するように作業装置を昇降作動させる制御形態を採るものであるために、基準作業負荷を変更操作した場合に、実作業負荷が基準作業負荷を上回る過負荷状態に陥いる場合がある。そのような場合に、第２切り換わり時点で変更された基準作業負荷に応じた偏差流量よりも低流量ではあるが、変更前偏差流量よりも大流量であるところの、第１切り換わり時点でのスタート流量を採用できるので、迅速な昇降作動を行わせることができる。
【０００９】
［構成]
本発明の第６の特徴（請求項６）は、油圧アクチュエータによって昇降駆動される作業装置に対する基準作業負荷を設定する設定器からの設定信号と、前記作業装置に作用する実作業負荷とを検出する負荷検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記設定信号に基づいて前記作業負荷を基準作業負荷に維持するように前記作業装置を昇降制御すべくドラフト制御手段を構成するとともに、
前記作業装置を走行機体に対して任意の高さに設定するポジション設定器からの設定信号と、前記作業装置の対走行機体高さを検出する高さ検出センサからの検出信号とを前記制御装置に投入し、前記ポジション設定信号に基づいて前記作業装置の対走行機体高さを設定高さに維持するポジション制御手段を構成し、
前記油圧アクチュエータに対する作動油の駆動供給量として、運転開始時より運転時間の経過に伴って増加するスタート流量と、前記設定信号と前記検出信号との偏差に基づいて偏差が大である程大きな流量となる偏差流量との、いずれか小さな方の流量を採用して前記油圧アクチュエータを駆動するように構成するとともに、前記スタート流量が前記偏差流量より小さな運転開始時から前記スタート流量が前記偏差流量より大きくなって両流量の大小が逆転する第1 切り換わり時点までは、流量が小さなスタート流量特性線によって前記油圧アクチュエータを駆動し、前記第１切り換わり時点以降は、スタート流量より小さな流量の前記偏差流量特性線によって駆動すべく構成してある作業車であって、
前記偏差流量特性線で運転する途中において、前記作業装置の目標高さ又は基準作業負荷を変更する操作によって、前記偏差流量が増加する側に転じ、その偏差流量が前記第1 切り換わり時点でのスタート流量より大きくなる第2 切り換わり時点においては、前記第2 切り換わり時点での大きく変更される以前の変更前偏差流量を出発駆動供給量として時間とともに増加するスタート流量特性線によって前記油圧アクチュエータを駆動するソフト駆動モードと、
前記偏差流量特性線で運転する途中において、前記作業装置の目標高さ又は基準作業負荷を変更する操作によって、前記偏差流量が増加する側に転じて、その偏差流量が前記第1 切り換わり時点でのスタート流量より大きくなる第2 切り換わり時点においては、前記第１切り換わり時点でのスタート流量を出発駆動供給量として時間とともに増加するスタート流量特性線で前記油圧アクチュエータを駆動するハード駆動モードとを備え、
前記ポジション制御時においては前記ソフト駆動モードを選択し、前記ドラフト制御時には前記ハード駆動モードを選択するようにモード切換手段を設けてある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
［作用効果]
ドラフト制御は、実作業負荷を基準作業負荷に維持するように作業装置を昇降作動させる制御形態を採るものであるために、基準作業負荷を変更操作した場合に、実作業負荷が基準作業負荷を上回る過負荷状態に陥いる場合がある。そのような場合に、第２切り換わり時点で変更された基準作業負荷に応じた偏差流量よりも低流量ではあるが、変更前偏差流量よりも大流量であるところの、第１切り換わり時点でのスタート流量を出発駆動供給量としてスタート流量特性線に沿って制御を行う方法を採用できるので、変更後の大流量となった偏差流量で行う場合に比べてショックを抑えた運転が行えるとともに、変更前の偏差流量で行う場合に比べて大流量となっている第１切り換わり時点でのスタート流量を出発駆動量として制御を行うので、迅速な昇降作動を行わせることができる。したがって、ドラフト制御時においてはハード駆動モードを選択する。
一方、ポジション制御においては、作業装置を対地浮上状態に昇降させることも多いので、油圧アクチュエータへの投入量を急に大容量のものに切り換えることはショックを発生させることになり、穏やかに切り換える必要がある。したがって、このポジション制御においては、変更前の偏差流量を出発駆動供給量としてスタート流量特性線に沿って制御を行う。したがって、ポジション制御においてはソフト駆動モードを選択する。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１には作業車としての農用トラクタの後部が示されている。この農用トラクタの車体の後部にはリフトシリンダ１（油圧アクチュエータの一例）の駆動力で昇降作動する左右一対のリフトアーム２を備え、単一のトップリンク３と、左右一対のロアーリンク４とで成る３点リンク機構を介してロータリ耕耘装置５（作業装置の一例）が連結支持されている。ロアーリンク４とリフトアーム２とをリフトロッド６を介して吊り下げ支持することで、リフトシリンダ１の駆動力でロータリ耕耘装置５の昇降を行えるよう構成してある。右側のリフトロッド６に介装した複動型のローリングシリンダ７の伸縮作動によってロータリ耕耘装置５のローリング作動を行えるよう構成してある。
ここに、作業装置としては、上記ロータリ耕耘装置５以外に、プラウ作業装置２５を採用して、３点リンク機構に取り付けて使用できる。ただし、プラウ作業装置２５については後記するので、当初はロータリ耕耘装置５を主として記述する。
【００１１】
図２に示すように、リフトシリンダ１、及び、ローリングシリンダ７に対する油圧系が形成されている。
つまり、エンジンＥで駆動される油圧ポンプＰからの作動油をフロープライオリティ弁１０を介して分流し、一定量の制御流を電磁操作型のローリング制御弁１１に供給すると共に、フロープライオリティ弁１０からの余剰流を電磁比例型の昇降制御弁Ｖに供給する油路系が構成されている。ローリング制御弁１１は電気信号に基づいてローリングシリンダ７を収縮作動させる収縮位置と、伸張作動させる伸張位置と、伸縮を阻止する中立位置とに切換自在に構成されている。
【００１２】
昇降制御弁Ｖは、リフトシリンダ１に対して作動油を供給する上昇制御弁１２と、この上昇制御弁１２をパイロット圧で開閉操作する上昇用パイロット弁１２Ｐと、リフトシリンダ１から作動油を排出する下降制御弁１３と、この下降制御弁１３をパイロット圧で開閉操作する下降用パイロット弁１３Ｐとを備えて構成されている。上昇用パイロット弁１２Ｐ及び下降用パイロット弁１３Ｐは夫々の電磁ソレノイド１２Ｓ，１３Ｓに供給される電流値に正比例して開度が変化してパイロット圧を変化させ、上昇制御弁１２、下降制御弁１３夫々の開度を調節できるよう構成されている。つまり、昇降制御弁Ｖは電磁比例制御弁に構成されているのである。
【００１３】
このように構成されているので、ロータリ耕耘装置５を上昇させる場合には上昇用パイロット弁１２Ｐの電磁ソレノイド１２Ｓに対して電流を供給し、この電流の電流値を調節することで上昇用パイロット弁１２Ｐの開度が電流値に正比例して変化して、この上昇用パイロット弁１２Ｐから上昇制御弁１２に作用するパイロット圧が変化して上昇制御弁１２の開度が電流値と比例した値に設定される結果、リフトシリンダ１に対して開度に比例した量の作動油が供給されてロータリ耕耘装置５の上昇速度が決まるものとなる。これと同様にロータリ耕耘装置５を下降させる場合には下降用パイロット弁１３Ｐの電磁ソレノイド１３Ｓに対して電流を供給し、この電流の電流値を調節することで下降用パイロット弁１３Ｐの開度が電流値に正比例して変化して、この下降用パイロット弁１３Ｐから下降制御弁１３に作用するパイロット圧が変化して下降制御弁１３の開度が電流値と比例した値に設定される結果、リフトシリンダ１から開度に比例した量の作動油が排出されてロータリ耕耘装置５の下降速度が決まるものとなっている。
【００１４】
図３に示すように、マイクロプロセッサを備えた制御装置１６に対して車体に備えたポジションレバー１７（目標作動量を設定する設定器の一例）の操作位置を計測するポテンショメータ型のレバーセンサ１７Ｓと、リフトアーム２の揺動量を計測するポテンショメータ型のリフトアームセンサ２Ｓ（油圧アクチュエータの作動位置を検出する動作位置検出センサの一例）と、ロータリ耕耘装置５の耕深を設定するようダイヤル１８で操作されるポテンショメータ型の耕深設定器１８Ｓ（目標作動量を設定する設定器の一例）と、ロータリ耕耘装置５の後カバー５Ａの揺動量を計測して該ロータリ耕耘装置５の耕深を計測するポテンショメータ型のカバーセンサ５Ｓ（油圧アクチュエータの作動位置を検出する動作位置検出センサの一例）との信号がＡ／Ｄ変換器１９を介して入力する系を形成すると共に、制御装置１６から上昇用パイロット弁１２Ｐ、下降用パイロット弁１３Ｐ夫々の電磁ソレノイド１２Ｓ，１３Ｓに電流を供給するための電力系を形成してある。
【００１５】
この農用トラクタではレバーセンサ１７Ｓで設定されたロータリ耕耘装置５の対車体高さと、リフトアームセンサ２Ｓで計測されるロータリ耕耘装置５の対車体高さが略一致するまでロータリ耕耘装置５の昇降を行うポジション制御と、耕深設定器１８で設定された耕深と、カバーセンサ５Ｓで計測されるロータリ耕耘装置５の耕深とが略一致するようロータリ耕耘装置５の昇降を行う自動耕深制御との２種のフィードバック制御を行う以外に、次のような制御形態も有している。
つまり、プラウ作業におけるドラフト制御と自動耕深制御における強制昇降スイッチ１４による強制昇降操作とが挙げられる。ドラフト制御を行う場合には、操縦部に設けたポテンショメータ型のドラフト設定器８の設定値と、プラウ等の作業装置に作用する作業抵抗を検出すべく、ロアーリンク４に設けたドラフトセンサ９の検出値とが一致するようにプラウ作業装置２５を昇降させる制御を行う。
一方、自動耕深制御においては、強制昇降スイッチ１４への操作によってロータリ耕耘装置５の上昇作動と下降作動を繰り返させるものであるが、ロータリ耕耘装置５の上昇限を設定する上限設定器１５を設けてある。したがって、上限設定器１５を操作して上限位置を変更した場合には、急傾斜のスタート流量ＱS ''を使用して作業装置を昇降させて、上限位置を修正するように構成する。
【００１６】
次に、ポジション制御について説明する。ポジション制御においては、後記するように、昇降制御弁Ｖに投入される油量を、予め設定されたスタート流量ＱS と、目標高さとの偏差によって設定する偏差流量ＱH とによって制御される。
つまり、図９に示すように、スタート流量ＱS は、時間に応じて流量が増大する特性線に沿って選定され、偏差流量ＱH は、図１０に示すように、レバーセンサ１７Ｓ等の設定系における設定信号と、リフトアームセンサ２Ｓ等で成るフィードバック系の検出信号とに基づいて、偏差が大きくなる程大容量となるように特性線に沿って選定される。これら二つの流量によって基本的制御を行うには、図４に示すように、制御開始時においては、スタート流量ＱS は零値から僅かに大きな流量であり、ポジションレバー１７等の設定値とリフトアームセンサ２Ｓの検出値との偏差は大であるので偏差流量ＱH は大となるところから、実際にリフトシリンダ１に投入される最終昇降流量Ｑe としてスタート流量ＱS で制御を開始することになる。
【００１７】
次に、スタート流量ＱS で制御を開始した後に、偏差流量ＱH が低下してその偏差流量ＱH で制御を行っている場合に、ポジションレバー１７への操作が行われて偏差流量ＱH が大きくなる場合の制御について説明する。図４に示すように、スタート流量ＱS と偏差流量ＱH とは制御開始後に大小が逆転する。この逆転する時点を第１切り換わり時点ｔ１とする。第１切り換わり時点ｔ１以後は偏差流量特性線によって制御される。その偏差流量特性線での制御途中において、目標高さを変更する操作が行われると、偏差流量ＱH が大きくなることに比べてスタート流量ＱS は第１切り換わり時点ｔ１の流量を維持する制御形態となっている。
目標高さを変更する操作が行われる時点を第２切り換わり時点ｔ２と称し、この第２切り換わり時点ｔ２からは、偏差流量ＱH が第１切り換わり時点ｔ１でのスタート流量ＱS より大きくなると、小さい方のスタート流量ＱS で制御を開始する。制御を開始した以後は時間とともに増加するスタート流量ＱS の流量特性線に基づいて制御が行われ、偏差流量ＱH とスタート流量ＱS とが再び一致する第３切り換わり時点ｔ３からは再度偏差流量ＱH を最終昇降流量Ｑe として制御が行われる。
【００１８】
上記した図４に示した制御形態においては、第２切り換わり時点ｔ２において目標高さが変更された場合に、最終昇降流量Ｑe として第１切り換わり時点ｔ１でのスタート流量ＱS を採用することにしているが、第１切り換わり時点ｔ１でのスタート流量ＱS が第２切り換わり時点ｔ２での偏差流量ＱH に比べて大きく成りすぎることがあるので、最終昇降流量Ｑe として急激に増大する。そこで、増大量を抑える制御として、図５に示す制御を提案する。
【００１９】
図５に示すように、第２切り換わり時点ｔ２までの制御形態は図４の場合と同様であるが、第２切り換わり時点ｔ２で採用される流量は、その第２切り換わり時点ｔ２での偏差流量ＱH である。この偏差流量ＱH を出発流量として以後はスタート流量特性線に従って制御が行われ、第３切り換わり時点ｔ３からはスタート流量特性線に換えて偏差流量特性線によって制御が行われる。この制御によって第２切り換わり時点ｔ２での最終昇降流量Ｑe の変動がなく、ショックの少ない制御が行われる。
ここに、図４で示す制御形態をハード駆動モードと称し、図５で示す制御形態をソフト駆動モードと称する。
【００２０】
上記した二つの制御形態を採用した場合の制御をフローで説明する。最初にハード制御モードについて説明する。図６のフローチャートに示すように、ポジションレバーセンサ１７Ｓの設定値（信号値）Ｌo とリフトアームセンサ２Ｓの検出値（信号値）ＬS との間に偏差が生じた場合には、スタート流量ＱS と偏差流量ＱH とを比較して、小さな流量の方で制御を行う。制御当初はスタート流量ＱS が小さな流量であるので、そのスタート流量ＱS で制御を開始する。第１切り換わり時点ｔ１に至ると偏差流量ＱH が少なくなるので、偏差流量ＱH で制御する（＃１〜＃１０）。
偏差流量ＱH で制御を行っている途中で、ポジションレバー１７が操作された否かをレバーセンサ１７Ｓの信号値の変化で判断し、操作が行われる時点を第２切り換わり時点ｔ２と称して、次のような制御を行う。つまり、第２切り換わり時点ｔ２から以後の制御は、開始流量としては第１切り換わり時点ｔ１でのスタート流量ＱS 、最終昇降流量Ｑe （運転特性）としてはスタート流量特性線を採用する（＃１２〜＃１３）。
【００２１】
次に、ソフト駆動モードについて説明する。図７に示すように、第２切り換わり時点ｔ２までの制御形態はハード駆動モードと同様である。そして、第２切り換わり時点ｔ２でポジションレバー操作が行われると、開始流量としては、第２切り換わり時点ｔ２での偏差流量ＱH を選択し、最終昇降流量Ｑe （運転特性）としてスタート流量特性線に沿って制御が行われる。
前記した最終昇降流量Ｑe は、昇降制御弁Ｖに対する制御によって設定されるが、スタート流量ＱS 又は偏差流量ＱH に基づいて制御の目標電流値Ｉを求め、この目標電流値Ｉより駆動デューティ比Ｄを設定して、昇降制御弁Ｖによってリフトシリンダ１を駆動する。
【００２２】
上記した制御はポジション制御について説明したが、他の制御としては、プラウ作業におけるドラフト制御や耕深制御があり、これら３つの制御と上記した二種類の駆動モード、つまり、ソフト駆動モードとハード駆動モードとの使い分けについて説明する。耕深制御においては作業装置の対地高さつまり耕深を設定する耕深設定器１８Ｓを採用し、図８に示すように、第２切り換わり時点ｔ２までの制御は図６及び図７に示す制御と同様である。スタート流量ＱS と偏差流量ＱH とを選択して運転を行う場合までは同じ制御形態を採る（＃１〜＃１１）。
ポジションレバー等設定器への操作が行われた第２切り換わり時点ｔ２においては、制御モードによってハード駆動モードを選択するか又はソフト駆動モードを選択するかを決定する。つまり、ドラフト制御においてはハード駆動モードが選択されて、ポジション制御や耕深制御においてはソフト駆動モードが採用される。その理由は、ドラフト制御においてはプラウ作業装置２５に対する負荷を一定に維持するように制御を行うので、過負荷が作用する可能性があり、そのような場合には迅速に過負荷状態を回避する必要があるからである。また、ポジション制御や耕深制御においてはそのような必要性が少ないのでソフト駆動モードが採用される（＃１３〜＃１６）。
尚、制御モードの切換としては、ロータリスイッチ等の制御モード切換手段２１を採用する。また、ソフト駆動モード及びハード駆動モードとを切換えるに必要な切換手段２２を設けてもよい。この切換手段をソフト・ ハード駆動モード切換手段と称し、スナップスイッチ、ロータリースイッチ、押しボタンスイッチ等各種の人為的スイッチが使用できる。
【００２３】
以上のようなソフト駆動モードとハード駆動モードとの選択は原則的なものであって、次のような場合には異なる制御形態となることもある。ポジション制御モードや耕深制御モードであっても、ポジションレバー１７等への操作によって偏差流量ＱH からスタート流量特性で制御を行う必要が生じた場合には、運転者はいずれの駆動モードをも選択することができ、ハード駆動モードにおいては第２切り換わり時点ｔ２で急激に流量が増大することが分かっているので、このように、運転者がハード駆動モードであることを認識している場合には、ハード駆動モードを選択してもよい。
【００２４】
〔別実施の形態〕
イ．  請求項１及び２における発明はポジション制御、耕深制御、ドラフト制御以外に、ローリング制御に適用することが可能である。
ロ．  上記実施例においては、モード切換手段２２によってポジション制御とドラフト制御とを別個に行うことについて示したが、両制御をミックスして行うミックス制御形態を採ってもよい。ミックス制御の形態としてはいくつかの方法があるが、例えば、ポジション制御で下限位置を設定し、その下限位置より上方の領域でドラフト制御を行うようにしてもよい。
ハ．  リフトシリンダ等の油圧アクチュエータ１の動作位置を検出するセンサとしては、そのアクチュエータ１で駆動されるリフトアーム２の動きを捉えるようにしてあるが、油圧アクチュエータ１そのものの動きを捉えるストロークセンサ等を使用してもよい。
二．  第１切り換わり時点ｔ１までのスタート流量特性線の時間を追って増加するその増加度合いを示す傾斜度と第２切り換わり時点ｔ２より採用されるスタート流量特性線の傾斜度とは、必ずしも一致するものではなく、異なるものに設定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】農用トラクタ後部の斜視図
【図２】油圧回路図
【図３】制御ブロックを示す図
【図４】ハード駆動モードでの制御形態を示す図
【図５】ソフト駆動モードでの制御形態を示す図
【図６】ポジション制御におけるハード駆動モードでの制御形態を示すフローチャート
【図７】ポジション制御におけるソフト駆動モードでの制御形態を示すフローチャート
【図８】ポジション制御をソフト駆動モードで行い、ドラフト制御をハード駆動モードで行う状態を示すフローチャート
【図９】スタート流量の時間的変化を示す図
【図１０】偏差流量と偏差との関係を示す図
【図１１】プラウ作業装置を示す側面図
【符号の説明】
１                      油圧アクチュエータ
２Ｓ，９                検出センサ
１６                    制御装置
８，１５，１７Ｓ，１８  設定器
５，２５                作業装置
２２                    モード切換手段
ＱS                   スタート流量
ＱH                 偏差流量
ｔ１                    第１切り換わり時点
ｔ２                    第２切り換わり時点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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