(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークを昇降させるリフトシリンダの伸縮を制御する電磁比例弁と、
レバー操作量を検出するレバー操作量検出器と、
差圧の小さきときには差圧に応じて通過流量を大きくし、所定の設定流量値を生ずる第１差圧を経て、第１差圧より大きい差圧のときに設定流量値よりも大きいピーク流量値をとった後は差圧の増加にしたがって通過流量を減少させ、差圧が所定の第２差圧以上のときには設定流量値を保持するように、通過流量が差圧に基づいて設定されているフォークの下降速度を制御するダウンコントロールバルブと、
レバー操作量に応じて指令電流値を演算して電磁比例弁に出力するコントローラを備えたフォークリフトの荷役制御装置において、
コントローラは、ダウンコントロールバルブの第１差圧に対応する電磁比例弁への所定の第１電流値及び第２差圧に対応する電磁比例弁への所定の第２電流値を記憶し、レバー操作量に応じた電磁弁に弁開度を指令する指令電流値が第１電流値よりも小さいときに、レバー操作量に応じた指令電流値を演算して電磁弁に出力し、レバー操作量に応じた電磁弁に弁開度を指令する指令電流値が第１電流値よりも大きいときに、第１電流値から第２電流値以上の電流値まで所定の時間内で時間の経過にしたがって増加する指令電流値を電磁比例弁に出力することを特徴とするフォークリフトの荷役制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のフォークリフトの荷役制御装置において、
リフトシリンダのボトム圧を検出する圧力検出器（64）を付設し、
コントローラは、検出したボトム圧によりフォークが負荷を積載していると判断し、かつレバー操作量に応じた電磁弁に弁開度を指令する指令電流値が第１電流値よりも大きいときに、第１電流値から第２電流値以上の電流値まで所定の時間内で時間の経過にしたがって増加する指令電流値を電磁比例弁に出力することを特徴とするフォークリフトの荷役制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトの荷役制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図７に示すフォークリフト４０は、左右一対の前輪４１，４１を駆動し、左右一対の後輪４２，４２を操舵する四輪車である。フォークリフト４０の車体フレーム４５の前部に前後方向に傾動自在に立設された左右一対のアウタレール１１，１１の間にインナレール１２が昇降可能に配設されており、このインナレール１２にフォーク１３を取着したフィンガボード５１がチェーン（図示せず）を介して昇降可能に装着されている。アウタレール１１の裏面に配設されたリフトシリンダ１４のピストンロッドがインナレール１２の上端部に連結されており、オペレータがリフトレバー２２を操作すると、リフトシリンダ１４が伸縮駆動されてフォーク１３が昇降するようになっている。また、アウタレール１１は車体フレーム４５に対して、チルトシリンダ５０を介して連結されており、オペレータがチルトレバー４９を操作すると、チルトシリンダ５０が伸縮駆動されてアウタレール１１がチルトするようになっている。
【０００３】
以上説明したフォークリフト４０においては、フォーク１３に荷を積載した状態で高所から下降させるときに、オペレータがリフトレバー２２を大きく操作した場合、重力のためにオペレータの意図しない大きな下降速度が生じて速度をうまく操作できず、作業能率が損なわれるという課題がある。このため、フォーク１３を下降させる方向にリフトレバー２２を大きく操作しても、フォーク１３の下降速度を所定の速度より大きくならないように設定するダウンコントロールバルブ（以降、絞り弁と呼ぶ）が油圧回路に設けられている。図８に示すように、この絞り弁６０はリフトシリンダ１４の伸縮を制御する電磁比例弁（以降、電磁弁１６と呼ぶ）とリフトシリンダ１４のボトム室６３との間に設けてある。チェック弁６１が絞り弁６０と並列に配設されていて、圧油が電磁弁１６からボトム室６３に吐出されるときは、チェック弁６１を自由通過して流れ、ボトム室６３から油圧タンク３５に戻るときには、チェック弁６１を通過せず絞り弁６０を通過する。即ち、フォーク１３の下降時には、油が絞り弁６０を通過することにより通過流量が制御されてフォーク１３の下降速度が制御される。なお、リフトシリンダ１４のヘッド室６２は直接油圧タンク３５に油圧配管により接続されている。
【０００４】
絞り弁６０の特性を図９に示す。横軸に絞り弁６０の入口圧力と出口圧力との差の絞り弁差圧ΔＰｓ、縦軸に絞り弁６０を通過する通過流量Ｑをとって表わす。絞り弁差圧ΔＰｓの小さい小差圧領域Ｚｓでは、通過流量Ｑは、略絞り弁差圧ΔＰｓの二乗根に比例して大きくなり、所定の設定流量値Ｑｓに達する。ここで、設定流量値Ｑｓは、有負荷時のフォーク１３の下降速度を決定する値である。絞り弁差圧ΔＰｓが中程度の中差圧領域Ｚｍでは、通過流量Ｑは設定流量値Ｑｓを経て最大通過流量値のピーク流量値Ｑｐに達した後、徐々の減少して設定流量値Ｑｓにまで戻る。絞り弁差圧ΔＰｓがもっとも大きい大差圧領域Ｚｂでの通過流量Ｑは略設定流量値Ｑｓを保持する。フォーク１３が無負荷時に下降するときは、リフトシリンダ１４のボトム室６３のボトム圧Ｐｂが有負荷時に比較して小さいので、絞り弁差圧ΔＰｓは、通過流量Ｑが設定流量値Ｑｓを経て最大通過流量値のピーク流量値Ｑｐに達するまでの間の中差圧領域Ｚｍを保持して、通過流量Ｑが常に大きくとれる。これにより、無負荷時には大きい下降速度を得るようになっている。また、フォークが有負荷時に下降するときには、無負荷時に比較してボトム圧Ｐｂが大きいので、絞り弁差圧ΔＰｓは大差圧領域Ｚｂを保持して、通過流量Ｑは略設定流量値Ｑｓを保持する。これにより、有負荷時には、無負荷時の下降速度よりも小さい所定の下降速度を得るようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記技術においては、以下のような問題がある。
フォーク１３を下降させる方向にリフトレバー２２を操作すると、その操作量に応じて電磁弁１６の油圧タンク３５への戻り通路の開口面積が大きくなり、電磁弁１６での差圧は小さくなってゆく。一方、絞り弁６０での差圧は小さい値から大きくなり、ピーク流量値Ｑｐを有する中差圧領域Ｚｍに達する。中差圧領域Ｚｍにおいては、設定流量値Ｑｓよりも大きいピーク流量値Ｑｐが流れて、オペレータの所望する速度よりも大きいフォークの降下速度が生じる。その後、リフトレバー２２の操作量をより大きくすると、絞り弁差圧ΔＰｓは大差圧領域Ｚｂに達して、通過流量Ｑは設定流量値Ｑｓを保持し、フォークの降下速度は所望する小さい速度が得られる。このように、小差圧領域Ｚｓから大差圧領域Ｚｂに移行する過程において、オペレータが、ピーク流量値Ｑｐを生じる中差圧領域Ｚｍの差圧になるような電磁弁１６の通過開口面積となるレバー操作量を保持することができる。即ち、設定流量値Ｑｓを生じる大差圧領域Ｚｂに至るまでの間にピーク流量値Ｑｐを生じる中差圧領域Ｚｍを通過せざるを得ず、中差圧領域Ｚｍの状態を保持することができる。これにより、有負荷時において、オペレータが意図しない大きい速度によりフォーク１３が下降する場合があり、フォーク１３の正確な位置決めが困難になるため、荷役時の速度制御性がよくないという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、有負荷時において、フォークがオペレータの意図する速度で下降するフォークリフトの荷役制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１発明は、フォークを昇降させるリフトシリンダの伸縮を制御する電磁比例弁と、レバー操作量を検出するレバー操作量検出器と、差圧の小さいときには差圧に応じて通過流量を大きくし、所定の設定流量値を生ずる第１差圧を経て、第１差圧より大きい差圧のときに設定流量値よりも大きいピーク流量値をとった後は差圧の増加にしたがって通過流量を減少させ、差圧が所定の第２差圧以上のときには設定流量値を保持するように、通過流量が差圧に基づいて設定されているフォークの下降速度を制御するダウンコントロールバルブと、レバー操作量に応じて指令電流値を演算して電磁比例弁に出力するコントローラを備えたフォークリフトの荷役制御装置において、
コントローラは、ダウンコントロールバルブの第１差圧に対応する電磁比例弁への所定の第１電流値及び第２差圧に対応する電磁比例弁への所定の第２電流値を記憶し、レバー操作量が第１電流値よりも大きいときに、第１電流値から第２電流値以上の電流値まで所定の時間内で時間の経過にしたがって増加する指令電流値を電磁比例弁に出力する構成としている。
【０００８】
第１発明によると、発明の対象とする油圧回路に使用しているダウンコントロールバルブは、差圧の小さい無負荷のときには下降速度を大きくするために通過流量を大きくとり、差圧の大きい有負荷時には下降速度を小さくするために通過流量を小さくするように、通過流量が差圧に応じて設定されている。レバー操作量をゼロからフォークを下降させる方向に大きくすると電磁比例弁の開口面積が大きくなり、ダウンコントロールバルブの差圧が設定流量値を通過させる第１差圧になる。この第１差圧に対応する電磁弁の第１電流値をコントローラに記憶している。また、ピーク流量値を生ずる差圧領域を過ぎて再度設定流量値を生ずる差圧に対応する電磁弁の第２電流値をもコントローラに記憶している。
オペレータが、レバー操作量を大きくしてゆき、電磁比例弁への指令電流値が第１電流値より大きくて、なお増加しているとき、又は指令電流値が第１電流値より大きい状態で増減していないときには、電磁比例弁への指令電流値を、第１電流値から第２電流値以上の電流値まで所定の時間内で増加させる。これにより、オペレータがレバー操作量をダウンコントロールバルブの大きい通過流量の差圧領域に保持したとしても、電磁比例弁への指令電流値は、大きい通過流量の差圧領域を所定の短時間で、略ゼロ時間のときはステップ状に通過し、大きい通過流量を保持することがないので、有負荷時にフォークがオペレータの意図する速度で下降するフォークリフトの荷役制御装置を得ることができる。
【０００９】
第２発明は、第１発明に基づき、リフトシリンダのボトム圧を検出する圧力検出器(64)を付設し、コントローラは、検出したボトム圧によりフォークが負荷を積載していると判断し、かつレバー操作量が第１電流値よりも大きいときに、第１電流値から第２電流値以上の電流値まで所定の時間内で時間の経過にしたがって増加する指令電流値を電磁比例弁に出力する構成としている。
【００１０】
第２発明によると、ボトム圧が所定の圧閾値より大きいときに、負荷時と判断して、指令電流値を第１電流値から第２電流値以上の電流値まで所定の時間内で時間の経過にしたがって増加させる。これにより、オペレータがレバー操作量をダウンコントロールバルブの大きい通過流量の差圧領域に保持したとしても、電磁比例弁への指令電流値は、大きい通過流量の差圧領域を所定の短時間で、略ゼロ時間のときはステップ状に通過し、大きい通過流量を保持することがないので、有負荷時にフォークがオペレータの意図する速度で下降する。また、ボトム圧が所定の圧閾値以下のとき、即ち無負荷のときには、オペレータがレバー操作量により、電磁比例弁への指令電流値をきめ細かく設定できる。これらにより、有負荷時にはオペレータの意図する速度により、また無負荷時にはレバー操作により設定したきめ細かい速度により、フォークの下降速度を制御するフォークリフトの荷役制御装置を得ることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に本発明に係る実施形態を図面を参照して説明する。
図１にハード構成を示す。図７，８と同一構成要素には同一符号を付し説明する。フィンガボード５１の上端を吊っているチェーン１９はリフトシリンダ１４のロッドの上部に設けてある滑車１５を介してアウタレール１１の上部に固着されている。リフトシリンダ１４のボトム室６３と電動モータ２１で駆動される油圧ポンプ２０との間にはリフトシリンダ１４の伸縮を制御する電磁弁１６と、絞り弁６０及びチェック弁６１が並列接続された回路とを介して管路により接続されている。電磁弁１６は、上昇ポート６５、中立ポート６６及び下降ポート６７を有していて、フォーク１３を下降させるときには、下降ポートが作動するようになっている。また、リフトシリンダ１４のヘッド室６２は油圧配管を介して直接油圧タンク３５に通じている。また、電磁弁１６に指令を出力するリフトレバー２２がオペレータ席（図示せず）に設けられている。
【００１２】
検出器として、リフトシリンダ１４のボトム室６３のボトム圧力Ｐｂを検出する圧力検出器６４がボトム室６３に取着されている。また、リフトレバー２２の回動中心の近傍には、レバー操作量Ｌｅを検出するレバー操作量検出器２４が設けられている。
【００１３】
電磁弁１６及び電動モータ２１に出力する制御指令を演算するコントローラ２６には、圧力検出器６４で検出されたボトム圧Ｐｂと、レバー操作量検出器２４からのレバー操作量Ｌｅとが入力回路（図示せず）を介して入力されている。
また、コントローラ２６は、電磁弁１６に弁開度を指令する指令電流値Ｉｖを、又電動モータ２１に回転又は停止を指令する通電オンオフ指令Ｓｍを、駆動回路（図示せず）を介してそれぞれ出力している。
【００１４】
ここで、図２，３，４により、定格負荷時にフォーク１３を下降させるときの通過流量Ｑ、ボトム圧Ｐｂ、絞り弁差圧ΔＰｓ、及び電磁弁差圧ΔＰｖの関係を説明する。
定格負荷の重量をリフトシリンダ１４のボトム面積で除した値がボトム圧Ｐｂであり、フォーク１３が下降しているときには、略このボトム圧Ｐｂを保持している。このとき、図２に示すように、絞り弁６０と電磁弁１６とは直列に配列されているので、絞り弁差圧ΔＰｓ及び電磁弁差圧ΔＰｖは、式（１）の関係にある。
Ｐｂ＝ΔＰｓ＋ΔＰｖ…………………（１）
一方、図３に示すように、絞り弁差圧ΔＰｓが大きくなって、通過流量Ｑが設定流量値Ｑｓになったときの絞り弁差圧ΔＰｓを絞り弁第１差圧ΔＰｓ１とし、このときの電磁弁差圧ΔＰｖを電磁弁第１差圧ΔＰｖ１とすると、式（２）により電磁弁第１差圧ΔＰｖ１が表わされる。なお、ボトム圧Ｐｂ及び絞り弁第１差圧ΔＰｓ１は既知である。
ΔＰｖ１＝Ｐｂ−ΔＰｓ１…………………（２）
電磁弁の差圧−流量特性は図４に示すように、通過流量Ｑは、電磁弁１６に指令される指令電流値Ｉｖに応じた流量である。通過流量Ｑの設定流量値Ｑｓと電磁弁差圧ΔＰｖとしての電磁弁第１差圧ΔＰｖ１とが既知の値であるので、図４により、通過流量Ｑが設定流量値Ｑｓであることと、そのときの電磁弁差圧ΔＰｖが電磁弁第１差圧ΔＰｖ１であることを満たす電磁弁１６の第１電流値Ｉｖ１が求まる。この求めた第１電流値Ｉｖ１のときに、絞り弁差圧ΔＰｓは絞り弁第１差圧ΔＰｓ１の値をとっている。
電磁弁１６への指令電流値Ｉｖを大きくして開口面積が大きくなると、絞り弁差圧ΔＰｓがより大きくなって、図３に示すように絞り弁の通過流量Ｑがピーク流量値Ｑｐに達した後に再び設定流量値Ｑｓに近づく。設定流量値Ｑｓに再度十分近づいたときの絞り弁差圧ΔＰｓを絞り弁第２差圧ΔＰｓ２とする。このときに対応する電磁弁差圧ΔＰｖを電磁弁第２差圧ΔＰｖ２とし、電磁弁１６の指令電流値Ｉｖを第２電流値Ｉｖ２とする。
【００１５】
ここで、図５により、定格負荷時にフォーク１３を下降させるときの電磁弁１６への指令電流値Ｉｖの時間的変化を説明する。図５においては、横軸に時間ｔを、縦軸に指令電流値Ｉｖをそれぞれとって表わす。時間ｔがゼロのとき、指令電流値Ｉｖはゼロ値とする。オペレータがリフトレバー２２の操作量をフォークが下降する方向に大きくしてゆくと、指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１に達する。その後の指令電流値Ｉｖは、第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２まで所定の立ち上げ時間ΔＴ秒間内で、時間の経過にしたがって増加する電流関数ｆ(t)により設定される。なお、指令電流値Ｉｖは第２電流値Ｉｖ２より大きい値をとらないものとする。また、指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１より大きくなった後で、オペレータがレバー操作量Ｌｅを反転させて減少させるときには、指令電流値Ｉｖは、第１パスＰ１又は第２パスＰ２を通る。即ち、指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１より大きいときに、レバー操作量Ｌｅを増加から減少へ反転させたときには、指令電流値Ｉｖは第１電流値Ｉｖ１をとるものとする。
【００１６】
次にコントローラの処理動作を図６のフローチャートにより説明する。図６における処理ステップにＳを付して表わす。
Ｓ１にて、レバー操作量Ｌｅはフォーク１３を下降させる方向の値か否かを判断する。フォーク１３を上昇させる方向の値であれば、Ｓ７にてレバー操作量Ｌｅに応じた指令電流値Ｉｖを演算して電磁弁１６に出力する。フォーク１３を下降させる方向の値であれば、Ｓ２にてボトム圧Ｐｂがボトム閾圧Ｐｂｓよりも大きいか否かを判断する。ここで、ボトム閾圧Ｐｂｓは、フォーク１３が定格負荷を積載しているときのボトム圧Ｐｂより所定の圧力だけ小さい圧力とする。ボトム閾圧Ｐｂｓ以下にときは、Ｓ７にてレバー操作量Ｌｅに応じた指令電流値Ｉｖを演算して電磁弁１６に出力する。ボトム閾圧Ｐｂｓよりも大きいときには、指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１より大きいか否かを判断する。第１電流値Ｉｖ１以下のときには、Ｓ７にてレバー操作量Ｌｅに応じた指令電流値Ｉｖを演算して電磁弁１６に出力する。第１電流値Ｉｖ１よりも大きいときには、Ｓ４にて、レバー操作量Ｌｅの時間的変化率であるレバー操作微分値Ｌｅｄがゼロ値以上か否かを判断する。レバー操作微分値Ｌｅｄがゼロ値より小さいときは、Ｓ６にて指令電流値Ｉｖを第１電流値Ｉｖ１と設定して電磁弁１６に出力する。レバー操作微分値Ｌｅｄがゼロ値以上のときには、Ｓ５にて、指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１より大きい状態が立ち上げ時間ΔＴ秒間持続したか否かを判断する。立ち上げ時間ΔＴ秒間持続していなければ、Ｓ８にて、電流値Ｉｖを関数ｆ(t)により設定して電磁弁１６に出力する。立ち上げ時間ΔＴ秒間持続していれば、Ｓ９にて、電流値Ｉｖを第２電流値Ｉｖ２と設定して、電磁弁１６に出力する。
【００１７】
次に、本実施形態の作用を説明する。
定格負荷時にフォーク１３を下降させるとき、オペレータがリフトレバー２２をフォーク１３の下降方向に操作すると、レバー操作量検出器２４により検出したレバー操作量Ｌｅがコントローラ２６に入力されて、コントローラ２６は入力されたレバー操作量Ｌｅに応じた指令電流値Ｉｖを電磁弁１６に出力する。このとき、リフトシリンダ１４のボトム室６３から油圧タンク３５に通じる回路上にある電磁弁１６の開口面積は徐々に大きくなり、この開口面積を通過する通過流量Ｑは徐々に大きくなると共に、電磁弁１６の差圧は小さくなる。一方、絞り弁６０の通過流量Ｑも同一であるので、電磁弁１６の開口面積が開口し始めのときに小さかった絞り弁６０の差圧が電磁弁１６の開口面積に応じて大きくなってゆく。そして、指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１のときの電磁弁１６の開口面積のときに、絞り弁差圧ΔＰｓが第１絞り弁差圧ΔＰｓ１に達する。
【００１８】
さらに、リフトレバー２２を大きく操作して電磁弁１６への指令電流値Ｉｖが第１電流値Ｉｖ１よりも大きくなって、レバー操作量Ｌｅがさらに増加している場合と、レバー操作量Ｌｅの動きがそこで停止している場合には、図５に示す電流関数ｆ(t)により指令電流値Ｉｖを自動的に設定して電磁弁１６に出力する。電流関数ｆ(t)は第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２までオペレータの意図に拘らず立ち上げ時間ΔＴ秒間で増加させる関数である。これにより、絞り弁の通過流量Ｑがピーク流量値Ｑｐをとるときの絞り弁の差圧に対応するレバー操作量Ｌｅをオペレータが保持しても、電磁弁１６に出力される指令電流値Ｉｖは第１電流値から第２電流値に変化し続けるので、ピーク流量値Ｑｐを生ずる差圧を長時間保持することがない。
【００１９】
これにより、オペレータがレバー操作量Ｌｅをピーク流量値Ｑｐの生ずる中差圧領域Ｚｍに保持したとしても、電磁弁１６への指令電流値Ｉｖは、中差圧領域Ｚｍを極短時間で通過し、ピーク流量値Ｑｐを保持することがないので、有負荷時にフォークがオペレータの意図する速度で下降するフォークリフトの荷役制御装置を得ることができる。
【００２０】
なお、図５における所定の立ち上げ時間ΔＴ秒を短くして略ゼロ値に設定すると、ピーク流量値Ｑｐの生ずる中差圧領域Ｚｍを通過する所要時間が略ゼロになるので、ピーク流量値Ｑｐの影響のないフォークの下降速度を得ることができる。このとき、中差圧領域Ｚｍを短い時間で通過しても、絞り弁６０の特性により、ピーク流量値Ｑｐが一瞬の油圧ショックの形で現れる場合があるので、立ち上げ時間ΔＴ秒はピーク流量値Ｑｐの下降速度への影響小さくし、かつ油圧ショックを小さくするように設定するものとする。
【００２１】
なお、本実施形態では、第１差圧ΔＰｓ１に対応する第１電流値Ｉｖ１から第２差圧ΔＰｓ２に対応する第２電流値Ｉｖ２までを立ち上げ時間ΔＴ秒間で立ち上げる電流関数ｆ(t)としているが、第２差圧ΔＰｓ２に対応する第２電流値Ｉｖ２を、電磁弁に出力できる最大電流値に設定しても差し支えない。
また、図５において、第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２までの時間的変化を直線で表示しているが、第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２まで時間の経過にしたがって増加するという拘束条件を満たす範囲で、曲線による変化としても差し支えない。
【００２２】
さらに、本実施形態では、検出したボトム圧Ｐｂが所定のボトム閾圧Ｐｂｓより大きいときに、指令電流値Ｉｖを第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２まで時間の経過にしたがって増加させるとしている。このボトム圧Ｐｂの大きさの判断があるときの無負荷時においては、図６のＳ７に示すように、指令電流値Ｉｖは、レバー操作量Ｌｅに応じた値をとる。これにより、ピーク流量値Ｑｐを生ずる差圧の近傍を保持する指令電流値Ｉｖを、オペレータはレバー操作量Ｌｅによりきめ細かく設定することができる。
ここで、フォーク１３が無負荷時のボトム圧Ｐｂは、有負荷時のときよりも小さいので、フォーク１３の下降時の絞り弁差圧ΔＰｓは図３に示す第２差圧ΔＰｓ２にまで大きくならず、絞り弁の特性によっては、第１差圧ΔＰｓ１と第２差圧ΔＰｓ２の中間の値をとる場合がある。
この場合は、指令電流値Ｉｖとして、第２差圧ΔＰｓ２に対応する第２指令電流Ｉｖ２が出力されていても、絞り弁差圧ΔＰｓは第１差圧ΔＰｓ１と第２差圧ΔＰｓ２との間の値を保持している。これにより、無負荷時に指令電流値Ｉｖを第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２まで時間の経過にしたがって増加させても、絞り弁６０の通過流量Ｑは、ピーク流量値Ｑｐに近い一定の値を保持している。即ち、負荷の大きさに拘らず、常に電磁弁への指令電流値Ｉｖを第１電流値Ｉｖ１から第２電流値Ｉｖ２まで時間の経過にしたがって自動的に増加させても、負荷判断のある場合と同様の効果を発揮する。また、負荷判断のない場合には、圧力検出器６４を必要としないので、安価な制御装置を得ることができる。
【００２３】
以上、本発明によると、対象とする油圧回路は、フォークを下降させるときには、リフトシリンダのボトム室から吐出される油は、絞り弁と電磁弁を介して油圧タンクに戻る。このとき、差圧の小さい無負荷のときには下降速度を大きくするために絞り弁を通過する通過流量を大きくとり、差圧の大きい有負荷時には下降速度を小さくするために通過流量を小さくするように、絞り弁の開口面積が差圧に応じて設定されている。レバー操作量をゼロからフォークを下降させる方向に大きくすると電磁弁の開口面積が大きくなり、絞り弁の差圧がピーク流量値を生ずる差圧になる前に設定流量値を生ずる差圧になる。このときの差圧に対応する電磁弁の第１電流値をコントローラに記憶している。また、ピーク流量値を生ずる差圧領域を過ぎて再度設定流量値を生ずる差圧領域になったときの差圧に対応する電磁弁の第２電流値をもコントローラに記憶している。
オペレータが、レバー操作量を大きくしてゆき、電磁弁への指令電流値が第１電流値より大きくて、なお増加しているとき、又は指令電流が第１電流値より大きい状態で増減変化がないときには、電磁弁への指令電流値を、第１電流値から第２電流値以上の電流値まで所定の立ち上げ時間で増加させる。これにより、オペレータがレバー操作量を大きい通過流量の差圧領域に保持したとしても、電磁弁への指令電流値は、大きい通過流量の差圧領域を極短時間で通過し、大きい通過流量を保持することがないので、有負荷時にフォークがオペレータの意図する速度で下降するフォークリフトの荷役制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るハード構成図である。
【図２】フォークの下降時のボトム圧、絞り弁差圧、電磁弁差圧、通過流量の関係の説明図である。
【図３】絞り弁第１差圧、絞り弁第２差圧、設定流量値、ピーク流量値の説明図である。
【図４】電磁弁の差圧−流量特性の説明図である。
【図５】本実施形態における電磁弁への指令電流値の時間的変化の説明図である。
【図６】コントローラのフローチャートである。
【図７】本発明の対象とするフォークリフトの説明図である。
【図８】フォークの下降時の油圧回路の模式図である。
【図９】絞り弁の差圧−流量特性の説明図である。
【符号の説明】
１１…アウタレール、１２…インナレール、１３…フォーク、１４…リフトシリンダ、１６…電磁比例弁、２０…油圧ポンプ、２１…電動モータ、２２…リフトレバー、２４…レバー操作量検出器、２６…コントローラ、６０…ダウンコントロールバルブ、６１…チェック弁、６４…圧力検出器、Ｓｍ…通電オンオフ信号、Ｌｅ…レバー操作量、Ｌｅｄ…レバー操作微分値、Ｉｖ…指令電流値、Ｉｖ１…第１電流値、Ｉｖ２…第２電流値、ΔＰ１…第１差圧、ΔＰ２…第２差圧、ΔＰｓ…絞り弁差圧、ΔＰｖ…電磁弁差圧、Ｑ…通過流量、Ｑｐ…ピーク流量値、Ｑｓ…設定流量値、Ｐｂ…ボトム圧、Ｐｂｓ…ボトム閾圧、ΔＴ…立ち上げ時間、ｆ(t)…電流関数、Ｚｓ…小差圧領域、Ｚｍ…中差圧領域、Ｚｂ…大差圧領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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