(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設機械において、
オペレータにより操作される操作手段（３０Ａ，３０Ｂ）と、
原動機（１）で駆動される流体圧ポンプ（２）を含む作動流体供給手段と、
該作動流体供給手段からの作動流体で駆動される複数のアクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）を含む駆動手段と、
上記の駆動手段と作動流体供給手段との間に装備されて、該駆動手段を制御するための複数の制御弁（６Ａ，６Ｂ）を含む弁手段と、
該作動流体供給手段からの作動流体供給流量を検出する作動流体供給流量検出手段（１０２）を含む検出手段と、
該操作手段（３０Ａ，３０Ｂ）からの操作指令及び該検出手段（１０２）からの検出結果を受けて、該操作手段（３０Ａ，３０Ｂ）で設定された上記の各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への要求流量情報（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）と該作動流体供給手段からの作動流体供給流量情報とを比較し、この比較結果に応じて各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への最適な供給流量を決定するディストリビュータ機能により、該弁手段を制御する弁制御手段（３１）を含む制御手段とをそなえるとともに、
該弁制御手段（３１）が、
該要求流量情報（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）が該作動流体供給流量情報よりも少ない場合は、該操作手段（３０Ａ，３０Ｂ）による上記の各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への要求流量信号（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）をアクチュエータ流量設定信号（Ｑｐ）とする一方、該要求流量（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）の総和が該作動流体供給流量（Ｑｐ）より多い場合は、１より小さい係数（α）を上記の各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への要求流量（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）に掛けたものをアクチュエータ流量設定信号（Ｑｓａ，Ｑｓｂ）とするディストリビュータ（３１ａ）をそなえ
該ディストリビュータ（３１ａ）で設定されるアクチュータ流量設定信号（Ｑｓａ，Ｑｓｂ）が、該建設機械のワークモード毎に設定された補正係数（ｋij）により補正される
ことを特徴とする、建設機械の制御装置。
【請求項２】
該１より小さい係数（α）が、該作動流体供給流量（Ｑｐ）を該要求流量（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）の総和で正規化した情報を有していることを特徴とする、請求の範囲第１項記載の建設機械の制御装置。
【請求項３】
該検出手段が、該弁手段の動作状態を検出するマニピュレーション検出手段（１０６Ａ，１０６Ｂ，１０７Ａ，１０７Ｂ，１０８Ａ，１０８Ｂ，１０９Ａ，１０９Ｂ）をそなえて構成されるとともに、
該弁制御手段（３１）が、該マニピュレーション検出手段（１０６Ａ〜１０９Ｂ）からの検出結果を受けて、該ディストリビュータ機能を補正する補正手段（３２Ａ，３２Ｂ）をそなえていることを特徴とする、請求の範囲第１項記載の建設機械の制御装置。
【請求項４】
該マニピュレーション検出手段（１０６Ａ〜１０９Ｂ）が、該制御弁（６Ａ，６Ｂ）のスプール位置を計測してフィードバックするスプール位置センサ（１０７Ａ，１０７Ｂ）と、負荷圧力を計測してフィードバックするロードセンシング用負荷圧力センサ（１０８Ａ，１０８Ｂ，１０９Ａ，１０９Ｂ）と、該アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）に供給される流量を計測してフィードバックする流量センサ（１０６Ａ，１０６Ｂ）とをそなえていることを特徴とする、請求の範囲第３項記載の建設機械の制御装置。
【請求項５】
該ロードセンシング用負荷圧力センサ（１０８Ａ，１０８Ｂ，１０９Ａ，１０９Ｂ）が、その出力部に、バンドパスフィルタ（２００）をそなえていることを特徴とする、請求の範囲第４項記載の建設機械の制御装置。
【請求項６】
該流体圧ポンプ（２）の吐出側において該作動流体を蓄えるアキュムレータ（５）が、該作動流体供給手段に設けられていることを特徴とする、請求の範囲第１項記載の建設機械の制御装置。
【請求項７】
該アキュムレータ（５）の容量が所定量を超えると該流体圧ポンプ（２）の吐出流量を無負荷でバイパスするアンロードバルブ（３）が、該作動流体供給手段に設けられていることを特徴とする、請求の範囲第６項記載の建設機械の制御装置。
【請求項８】
該流体圧ポンプ（２）の吐出側の作動流体供給路に該アンロードバルブ（３）が並列に設けられるとともに、該作動流体供給路の該アンロードバルブ（３）の接続部よりも下流側の作動流体供給路部分に該アキュムレータ（５）が並列に設けられ、且つ、該作動流体供給路における該アンロードバルブ（３）の接続部と該アキュムレータ（５）の接続部との間の作動流体供給路部分に、該アキュムレータ（５）からの逆流を阻止するチェック弁（４）が介装されていることを特徴とする、請求の範囲第７項記載の建設機械の制御装置。
【請求項９】
該操作手段（３０Ａ，３０Ｂ）に該流体圧ポンプ（２）のポンプ吐出圧力を一定に保つための供給圧力設定器（２０）が設けられていることを特徴とする、請求の範囲第１項記載の建設機械の制御装置。
【請求項１０】
該流体圧ポンプ（２）の吐出側において該作動流体を蓄えるアキュムレータ（５）が、該作動流体供給手段に設けられるとともに、
該ディストリビュータ（３１ａ）が、
該要求流量（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）の総和が該作動流体供給流量（Ｑｐ）よりも少ない場合は、該操作手段（３０Ａ，３０Ｂ）による上記の各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への要求流量信号（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）をアクチュエータ流量設定信号（Ｑｓａ，Ｑｓｂ）とする一方、該要求流量（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）の総和が該作動流体供給流量（Ｑｐ）より多い場合は、１より小さい第１係数（α）を上記の各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への要求流量（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）に掛けたものをアクチュエータ流量設定信号（Ｑｓａ，Ｑｓｂ）とする、
若しくは、該アキュムレータ（５）の蓄圧供給流量と該作動流体供給流量（Ｑｐ）との合計を許容供給流量（Ｑｓ）とし、これを該要求流量（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）の総和で正規化した情報を有する第２係数（β）を上記の各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への要求流量（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）に掛けたものをアクチュエータ流量設定信号（Ｑｓａ，Ｑｓｂ）とする
ことを特徴とする、請求の範囲第１項記載の建設機械の制御装置。
【請求項１１】
該第１係数（α）が、該作動流体供給流量（Ｑｐ）を該要求流量（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）の総和で正規化した情報を有していることを特徴とする、請求の範囲第１０項記載の建設機械の制御装置。
【請求項１２】
該ディストリビュータ（３１ａ）で設定されるアクチュエータ流量設定信号（Ｑｓａ，Ｑｓｂ）が、該建設機械のワークモード毎に設定されていることを特徴とする、請求の範囲第１０項記載の建設機械の制御装置。
【請求項１３】
該検出手段が、該作動流体供給手段の動作状態を検出するパワー供給側検出手段（１００〜１０２）をそなえて構成されるとともに、該制御手段が、該パワー供給側検出手段（１００〜１０２）からの検出結果を受けて、該作動流体供給手段を制御するパワー供給側制御手段（２６）をそなえていることを特徴とする、請求の範囲第１項記載の建設機械の制御装置。
【請求項１４】
該パワー供給側検出手段（１００〜１０２）が、該原動機（１）の回転状態を検出する回転状態センサ（１０１）と、該原動機（１）の出力状態を検出する出力センサ（１００）と、該作動流体供給手段からの該作動流体圧を検出する作動流体圧センサ（１０２）とをそなえていることを特徴とする、請求の範囲第１１項記載の建設機械の制御装置。
【請求項１５】
建設機械において、オペレータにより操作される操作手段（３０Ａ，３０Ｂ）と、エンジン（１）により駆動される少なくとも一つの可変容量型液圧ポンプ（２）と、該可変容量型液圧ポンプ（２）から吐出される圧液によって駆動される複数の液圧アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）と、上記の液圧アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）と該可変容量型液圧ポンプ（２）との間に装備されて、該液圧アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への流量及び方向を制御する複数のメインコントロールバルブ（６Ａ，６Ｂ）と、
上記の可変容量型液圧ポンプ（２）とメインコントロールバルブ（６Ａ，６Ｂ）との間の波路に設けられ圧液を蓄えるアキュムレータ（５）と、
上記の可変容量型液圧ポンプ（２）とメインコントロールバルブ（６Ａ，６Ｂ）との間の液路に設けられ、該アキュムレータ（５）の容量が最大近くになったとき該液圧ポンプ（２）の吐出流量を無負荷でバイパスするアンロードバルブ（３）と、
該操作手段（３０Ａ，３０Ｂ）による上記の各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への要求流量の総和が、該可変容量型液圧ポンプ（２）の吐出流量よりも少ない場合は、該操作手段（３０Ａ，３０Ｂ）による上記の各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への要求流量信号をそのままアクチュエータ流量設定信号とする一方、該要求流量の総和が該ポンプ吐出流量より多い場合は、該ポンプ吐出流量を該要求流量の総和で割った値（α）を上記の各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への要求流量に掛けてアクチュエータ流量設定信号として出力する第１演算手段、及び、該アキュムレータ（５）の蓄圧供給流量と該ポンプ吐出流量との合計を許容供給流量とし、これを該要求流量の総和で割った値（β）を上記の各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への要求流量に掛けてアクチュエータ流量設定信号として出力する第２演算手段をそなえ、該第１演算手段から出力されたアクチュエータ流量設定信号と該第２演算手段から出力されたアクチュエータ流量設定信号とのいずれかを出力するディストリビュータ（３１ａ）と、
該操作手段（３０Ａ，３０Ｂ）に設けられて、ポンプ吐出圧力を一定に保つための供給圧力設定器（２０）と、該ディストリビュータ（３１ａ）からのアクチュエータ流量設定信号を受けて該メインコントロールバルブ（６Ａ，６Ｂ）に操作信号を供給するバルブコントローラ（３２Ａ）と、
該バルブコントローラ（３２Ａ）に対しそれぞれ設けられ、該メインコントロールバルブ（６Ａ，６Ｂ）のスプール位置を計測してフィードバックするスプール位置センサ（１０７Ａ，１０７Ｂ）、負荷圧力を計測してフィードバックするバンドパスフィルタ（２００）付きのロードセンシング用負荷圧力センサ（１０８Ａ，１０８Ｂ，１０９Ａ，１０９Ｂ）、及び該アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）に供給される流量を計測してフィードバックする流量センサ（１０６Ａ，１０６Ｂ）からなるマニュピュレーション側センサ群と、エンジン回転数を計測するエンジン回転数センサ（１０１）、エンジン燃料ポンプのラック開度を計測するラック開度センサ（１００）、ポンプ傾転角を計測する傾転角センサ（１０３）、ポンプ吐出圧力を計測する吐出圧力センサ（１０２）、システム供給圧力を計測する供給圧力センサ（１０４）、及び該アキュムレータ（５）の容量を計測するアキュムレータ容量センサ（１０５）からなるパワー供給側センサ群と、
該供給圧力設定器（２０）で設定した圧力と該供給圧力センサ（１０４）からのフィードバック信号との偏差及び該偏差の積分値の和で該可変容量型液圧ポンプ（２）の傾転角指令信号を発信する第１指令手段と、
該供給圧力設定器（２０）の他に該ロードセンシング用負荷圧力センサ（１０８Ａ，１０８Ｂ，１０９Ａ，１０９Ｂ）のうちの最大信号を選択し、この値がある一定時間以上継続した場合、この値に一定の値を加算した値を指令信号とし、該供給圧力センサ（１０４）からのフィードバック信号との偏差及び該偏差の積分値の和により該可変容量型液圧ポンプ（２）の傾転角指令信号を発信する第２指令手段と、
供給圧力が設定値を基準にある値以上に上昇し、且つ該アキュムレータ（５）容量が最大近傍のとき該アンロードバルブ（３）を開いて、該可変容量型ポンプ（２）の吐出流量を無負荷でバイパスし、また供給圧力が設定値を基準にある値以下に下降したり、該アキュムレータ（５）の容量が最小近傍となったとき該アンロードバルブ（３）を閉じる信号を発信する第３指令手段と、
該エンジン（１）の出力とポンプ吐出圧力とエンジン・ポンプの効率特性との関数として該エンジン（１）の出力の範囲内で該可変容量型液圧ポンプ（２）の許容傾転角指令信号を発信する第４指令手段と、
オペレータの流量要求に比例したポンプ流量を確保するために該可変容量型液圧ポンプ（２）の傾転角指令信号を発信する第５指令手段と
発信された指令信号のうち、最も小さな指令信号を選択して該可変容量型液圧ポンプ（２）の傾転角指令信号とし、その選択された傾転角指令信号と該傾転角センサからのフィードバック信号との偏差によってポンプ傾転角を位置決めするポンプコントローラ（２６）とをそなえて構成された
ことを特徴とする、建設機械の制御装置。
【請求項１６】
建設機械において、
オペレータにより操作される操作手段（３０Ａ，３０Ｂ）と、
原動機（１）で駆動される流体圧ポンプ（２）と、
該流体圧ポンプ（２）からの作動流体で駆動される複数のアクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）と、
該アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）を制御するための複数の制御弁（６Ａ，６Ｂ）と、
該操作手段（３０Ａ，３０Ｂ）で設定された上記の各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への要求流量情報と、該流体圧ポンプ（２）からの作動流体供給流量情報とを比較し、この比較結果に応じて、各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への最適な供給流量を決定して、該弁手段を制御する弁制御手段（３１）とをそなえるとともに、
該弁制御手段（３１）が、
該要求流量情報（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）が該作動流体供給流量情報よりも少ない場合は、該操作手段（３０Ａ，３０Ｂ）による上記の各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への要求流量信号（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）をアクチュエータ流量設定信号（Ｑｐ）とする一方、該要求流量（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）の総和が該作動流体供給流量（Ｑｐ）より多い場合は、１より小さい係数（α）を上記の各アクチュエータ（７Ａ，７Ｂ）への要求流量（Ｑｒａ，Ｑｒｂ）に掛けたものをアクチュエータ流量設定信号（Ｑｓａ，Ｑｓｂ）とするディストリビュータ（３１ａ）をそなえ
該ディストリビュータ（３１ａ）で設定されるアクチュータ流量設定信号（Ｑｓａ，Ｑｓｂ）が、該建設機械のワークモード毎に設定された補正係数（ｋij）により補正される
ことを特徴とする、建設機械の制御装置。
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、油圧式掘削機や油圧ショベル等に用いて好適の、建設機械の制御装置に関する。
背景技術
従来より、油圧ショベル等の建設機械の流体圧駆動システムでは、弁開度を油圧または電磁油圧式パイロットバルブを用いてメインコントロールバルブをリモートコントロールして、各アクチュエータ（例えば、油圧ショベルにおいてはブームシリンダやスティックシリンダ等）への作動油流量調整を行なっていた。
しかし、連動操作のように負荷が異なる複数のアクチュエータをオペレータの意のままに同時駆動するためには、操縦レバーの操作と液圧エネルギー供給源であるエンジン駆動式可変容量型液圧ポンプの吐出圧力・吐出流量調整との両方を行なう必要があり、非常に高度の熟練技術を要した。
そこで、最近では、連動操作を比較的容易に行なえるようにした、ロードセンシング型１ポンプシステム、すなわち、パラレルに接続されたクローズドセンタ方式のメインコントロールバルブ（バルブの前後差圧が一定で流量は開度に比例）を採用した液圧駆動システムが考案されている。
ここで、ＦＩＧ．７を用いて、このようなロードセンシング型１ポンプシステムの代表例について説明すると、ＦＩＧ．７は、国際公開ＷＯ９３−１６２８５号（特願平５−５１０４１４号）に開示された油圧駆動装置を示す模式的な構成図である。
操作量検出器４５０Ａ，４５０Ｂでは、操作レバー４０５Ａ，４０５Ｂの操作量に応じた電気信号を設定するとともに、この信号を弁流量制御装置４１１Ａ，４１１Ｂに出力する。
一方、可変容量型油圧ポンプ４０１から流量調整弁４４０Ａ，４４０Ｂを経て複数の油圧アクチュエータ４０３Ａ，４０３Ｂへ供給される作動油流量が流量検出器４１０Ａ，４１０Ｂにより検出されて、この検出情報が、弁流量制御装置４１１Ａ，４１１Ｂにフィードバックされる。
そして、この弁流量制御装置４１１Ａ，４１１Ｂからポンプ傾転制御装置４１２に出力した制御信号により、可変容量型油圧ポンプ４０１の容積可変機構４０１ａを作動させるポンプレギュレータ４２０を制御するとともに、制御装置４１１Ａ，４１１Ｂにより流量調整弁４４０Ａ，４４０Ｂの方向制御及び流量制御を行なうのである。
すなわち、この先行例は、流量サーボ方式のシステムであって、最大負荷圧力の流量制御弁の開度を最大として流量制御弁の圧力損失を最小とする省エネルギ型の油圧源システム（要求流量よりも少ないポンプ流量を吐出する）として構成されている。
また、ＦＩＧ．８は、国際公開ＷＯ９３−１８３０８号（特願平５−５１４３７５号）に開示された油圧駆動装置を示す模式的な構成図であって、流量制御弁５０３ａ，５０３ｂを用いて、可変容量型油圧ポンプ５０１から複数のアクチュエータ５０２ａ，５０２ｂに対して供給される作動油の方向制御及び流量制御を行なうものである。
なお、流量制御弁５０３ａ，５０３ｂは、コントローラ５１０からソレノイド配線５１１，５１２，５１３，５１４を経て伝達される電流値に応じて変位するスプールをそなえている。
また、油圧ポンプ５０１にはアンロード弁５０７が接続されており、前記可変容量型油圧ポンプ５０１の吐出圧力と、シャトル弁５０６を介して取り出された最大負荷圧力との差圧が所定値を越えたときに、このアンロード弁５０７が開弁して、油圧ポンプ５０１から吐出される作動油がタンクに戻される。なお、アンロード弁５０７の負荷圧力作用側には差圧設定バネ５０７ａが設けられている。
アンロード弁５０７の下流には、アンロード弁５０７から流出した作動油流量に応じた制御圧力を発生させる固定絞り５０８が接続されており、この固定絞り５０８で発生した制御圧力は、圧力センサ５１５により検出される。
また、油圧ポンプ５０１の制御装置は、ポンプレギュレータ５０９，コントローラ５１０，圧力センサ５１５及び変位センサ５１６等により構成されており、上記固定絞り５０８で発生した制御圧力が高くなると油圧ポンプ５０１の吐出流量を減少させ、低くなると吐出流量を増加させるように構成されている。
さらに、アンロード弁５０７と並列に、しかも固定絞り５０８より上流の位置に切換弁（ブリードオフ弁）５３０が接続されている。そして、操作レバー装置５０５からの操作信号に応じてコントローラ５１０から出力される信号により電磁比例減圧弁５３１が制御され、パイロット油圧源５２１から切換弁５３０へのパイロット油圧が制御される。
これにより、操作レバー５０４の操作量が小さいときには切換弁５３０の開口面積が大きく、操作レバー５０４の操作量が大きくなるにしたがって開口面積が小さくなるように前記切換弁５３０が制御される。
したがって、操作レバー装置５０５の操作量に応じてアンロード弁５０７によるロードセンシング制御と切換弁５３０によるブリードオフ制御が選択的に実行され、両制御の特性を生かした流量制御により複数のアクチュエータ５０２ａ，５０２ｂが駆動されることになるのである。
さらに、特開平３−２５５２０２号公報には、メータイン・メータアウト分離弁と、これらの弁の前後差圧を設定にするための圧力補償弁とを有するロードセンシングシステムを備えた油圧駆動制御装置が示されている。
しかしながら、上述してきたような従来の液圧駆動システムにおけるシステムコンセプトはいずれも省エネルギ化に絞られており、構成要素は従来の油圧機器本体と油圧機器調整システムを個々に集めてシステムを構成している。すなわち、アクチュエータの制御では伝達効率の良いポンプ制御に重点を置き、コントロールバルブ（例えば上述の流量調整弁４４０Ａ，４４０Ｂや流量制御弁５０３ａ，５０３ｂ）では、比較的圧力損失が小さいので、方向切り換え機能に重点を置いている。
したがって、液圧源とバルブ流量調整システムとの間の相互干渉（連動時に他のアクチュエータの負荷変動により圧力が変動するために流量が変化すること）は改善されておらず、操作性（特に微操作性）が不十分である。
また、流量調整システム用メインコントロールバルブは流量調整のみに用いられ、コントロールバルブのみを用いてフィードバックによる圧力制御を行なうことは考えられていない。
しかし、このような液圧駆動システムでは大きな慣性負荷が作用する場合が多く、このような場合、配管特性とこの慣性負荷（負荷や機械の姿勢で変化する）による共振周波数が存在し、系が非常に振動しやすいという問題がある。
また、作業装置（バケット等）が岩石等の硬い物体に激突した場合のような急激な負荷変動や、非常事態発生時の急激な操作に対して、機体に低次から高次の振動が発生がする場合があり、乗り心地が良くなく、作業性の向上が望めない。
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、建設機械における操作性の向上、乗り心地の改善及び作業性の向上を図ることを目的とするものである。
発明の開示
このため、本発明の建設機械の制御装置は、建設機械において、オペレータにより操作される操作手段と、原動機で駆動される流体圧ポンプを含む作動流体供給手段と、該作動流体供給手段からの作動流体で駆動される複数のアクチュエータを含む駆動手段と、上記の駆動手段と作動流体供給手段との間に装備されて、該駆動手段を制御するための複数の制御弁を含む弁手段と、該作動流体供給手段からの作動流体供給流量を検出する作動流体供給流量検出手段を含む検出手段と、該操作手段からの操作指令及び該検出手段からの検出結果を受けて、該操作手段で設定された上記の各アクチュエータへの要求流量情報と該作動流体供給手段からの作動流体供給流量情報とを比較し、この比較結果に応じて各アクチュエータへの最適な供給流量を決定するディストリビュータ機能により、該弁手段を制御する弁制御手段を含む制御手段とをそなえて構成されたことを特徴としている。
このような構成により、ディストリビュータ機能を有する弁制御手段からの操作信号が、供給流量設定指令として複数の制御弁に出力され、流体圧ポンプからの流体圧により各アクチュエータが作動する。弁制御手段は、ディストリビュータ機能により操作手段で設定された各アクチュエータへの要求流量情報と作動流体供給手段からの作動流体供給流量情報とを比較し、この比較結果に応じて各アクチュエータへの最適な供給流量を決定するので、アクチュエータへの要求流量の配分を正確に実現することができる。
また、該要求流量の総和が該作動流体供給流量よりも少ない場合は、該操作手段による上記の各アクチュエータへの要求流量信号をアクチュエータ流量設定信号とする一方、該要求流量の総和が該作動流体供給流量より多い場合は、１より小さい係数を上記の各アクチュエータへの要求流量信号に掛けたものをアクチュエータ流量設定信号とするディストリビュータを、該弁制御手段に設けるように構成してもよい。
そして、このディストリビュータにより、操作システムからメインコントロールバルブに出力される操作信号が、ポンプの吐出流量に対し、オペレータの要求したアクチュエータ流量配分をアクチュエータの負荷にかかわらず正確に実現でき、操作性の向上、特に連動操作性及び微操作性の向上を図れるとともに、作業性の向上を図れ、オペレータの技量を十分に発揮することができる。
また、該１より小さい係数が、該作動流体供給流量を該要求流量の総和で正規化した情報を有するように構成してもよい。
また、ディストリビュータで設定されるアクチュエータ流量設定信号が、該建設機械のワークモード毎に設定されるように構成してもよい。
この場合は作業の態様に応じて、各アクチュエータへの最適な供給流量が決定され、アクチュエータへの要求流量の配分を正確に実現することができる。これにより、高度の熟練技術を必要とすることなく、複数のアクチュエータをオペレータの意のままに同時駆動することができるようになり、作業の効率が向上する。
また、該検出手段が、該弁手段の動作状態を検出するマニピュレーション検出手段をそなえて構成されるとともに、該弁制御手段が、該マニピュレーション検出手段からの検出結果を受けて、該ディストリビュータ機能を補正する補正手段をそなえるように構成してもよい。
さらに、該マニピュレーション検出手段が、該制御弁のスプール位置を計測してフィードバッグするスプール位置センサと、負荷圧力を計測してフィードバックするロードセンシング用負荷圧力センサと、該アクチュエータに供給される流量を計測してフィードバックする流量センサとをそなえるように構成してもよく、このような構成により、制御弁のスプール位置を精度よく制御することができる。
また、該ロードセンシング用負荷圧力センサの出力部に、バンドパスフィルタをそなえるように構成することで、スプール位置制御におけるオーバシュートを防止することができる。
また、作動流体供給手段の流体圧ポンプの吐出側において該作動流体を蓄えるアキュムレータを設けて構成してもよい。また、該アキュムレータの容量が所定量を超えると該流体圧ポンプの吐出流量を無負荷でバイパスするアンロードバルブを、該作動流体供給手段に設けて構成してもよい。
このような構成により、操作及び負荷の大幅な流量変動や急峻な流量変動に対しても供給圧変動を小さく抑え、各アクチュエータ間の圧力変動に伴う相互干渉をなくし、建設機械構造物の低次の振動または動揺を小さく抑えることができ、操作性の向上やキャブ内オペレータの乗り心地の改善を図ることができる。また、アンロードバルブにより、不必要なポンプ流量がバイパスされ、省燃費を図ることができる。さらに、アキュムレータに蓄圧された流体圧により、ポンプ吐出流量以上の流量を一時的に供給することが可能であり、生産性の向上につながる。
また、該流体圧ポンプの吐出側の作動流体供給路に該アンロードバルブが並列に設けられるとともに、該作動流体供給路の該アンロードバルブの接続部よりも下流側の作動流体供給路部分に該アキュムレータが並列に設けられ、且つ、該作動流体供給路における該アンロードバルブの接続部と該アキュムレータの接続部との間の作動流体供給路部分に、該アキュムレータからの逆流を阻止するチェック弁を介装してもよい。
また、該操作手段に該流体圧ポンプのポンプ吐出圧力を一定に保つための供給圧力設定器を設けてもよい。これにより、種々作業内容に応じてあらかじめプログラムされたポンプ吐出圧力指令信号を与えるいわゆる供給圧力一定運転が可能となり、作業性を向上でき、オペレータの技量を尊重できる作業が可能となる。
また、該流体圧ポンプの吐出側において該作動流体を蓄えるアキュムレータが、該作動流体供給手段に設けられるとともに、該要求流量の総和が該作動流体供給流量よりも少ない場合は、該操作手段による上記の各アクチュエータへの要求流量信号をアクチュエータ流量設定信号とする一方、該要求流量の総和が該作動流体供給流量より多い場合は、１より小さい第１係数を上記の各アクチュエータへの要求流量信号に掛けたものをアクチュエータ流量設定信号とするとともに、該アキュムレータの蓄圧供給流量と該作動流体供給流量との合計を許容供給流量とし、これを該要求流量の総和で正規化した情報を有する第２係数を上記の各アクチュエータへの要求流量信号に掛けたものをアクチュエータ流量設定信号とするディストリビュータが、該弁制御手段に設けるように構成することで、上述と同様に、操作性の向上、特に連動操作性及び微操作性の向上を図れるとともに、作業性の向上を図ることができる。
また、該第１係数が、該作動流体供給流量を該要求流量の総和で正規化した情報を有するように構成するとともに、該第１係数および該第２係数のうちの少なくとも一方が、該建設機械のワークモード毎に設定するように構成してもよい。
また、該検出手段が、該作動流体供給手段の動作状態を検出するパワー供給側検出手段をそなえて構成されるとともに、該制御手段が、該パワー供給側検出手段からの検出結果を受けて、該作動流体供給手段を制御するパワー供給側制御手段をそなえるように構成してもよい。
さらに、該パワー供給側検出手段が、該原動機の回転状態を検出する回転状態センサと、該原動機の出力状態を検出する出力センサと、該作動流体供給手段からの該作動流体圧を検出する作動流体圧センサとをそなえるように構成してもよい。
また、本発明の建設機械の制御装置は、建設機械において、オペレータにより操作される操作手段と、エンジンにより駆動される少なくとも一つの可変容量型液圧ポンプと、該可変容量型液圧ポンプから吐出される圧液によって駆動される複数の液圧アクチュエータと、上記の液圧アクチュエータと可変容量型液圧ポンプとの間に装備されて、該液圧アクチュエータへの流量及び方向を制御する複数のメインコントロールバルブと、上記の可変容量型液圧ポンプとメインコントロールバルブとの間の液路に設けられ圧液を蓄えるアキュムレータと、上記の可変容量型液圧ポンプとメインコントロールバルブとの間の液路に設けられ、該アキュムレータの容量が最大近くになったとき該液圧ポンプの吐出流量を無負荷でバイパスするアンロードバルブと、該操作手段による上記の各アクチュエータへの要求流量の総和が、該可変容量型液圧ポンプの吐出流量よりも少ない場合は、該操作手段による上記の各アクチュエータへの要求流量信号をそのままアクチュエータ流量設定信号とする一方、該要求流量の総和が該ポンプ吐出流量より多い場合は、該ポンプ吐出流量を該要求流量の総和で割った値を上記の各アクチュエータへの要求流量信号に掛けてアクチュエータ流量設定信号として出力する第１演算手段、及び、該アキュムレータの蓄圧供給流量と該ポンプ吐出流量との合計を許容供給流量とし、これを該要求流量の総和で割った値を上記の各アクチュエータへの要求流量信号に掛けてアクチュエータ流量設定信号として出力する第２演算手段をそなえたディストリビュータと、該操作手段に設けられて、ポンプ吐出圧力を一定に保つための供給圧力設定器と、該ディストリビュータからのアクチュエータ流量設定信号を受けて該メインコントロールバルブに操作信号を供給するバルブコントローラと、該ハルブコントローラに対しそれぞれ設け、該メインコントロールバルブのスプール位置を計測してフィードバックするスプール位置センサ、負荷圧力を計測してフィードバックするバンドパスフィルタ付きのロードセンシング用負荷圧力センサ、及び該アクチュエータに供給される流量を計測してフィードバックする流量センサからなるマニュピュレーション側センサ群と、エンジン回転数を計測するエンジン回転数センサ、エンジン燃料ポンプのラック開度を計測するラック開度センサ、ポンプ傾転角を計測する傾転角センサ、ポンプ吐出圧力を計測する吐出圧力センサ、システム供給圧力を計測する供給圧力センサ、及び該アキュムレータの容量を計測するアキュムレータ容量センサからなるパワー供給側センサ群と、該供給圧力設定器で設定した圧力と該供給圧力センサからのフィードバック信号との偏差及び該偏差の積分値の和で該可変容量型液圧ポンプの傾転角指令信号を発信する第１指令手段と、該供給圧力設定器の他に該ロードセンシング用負荷圧力センサのうちの最大信号を選択し、この値がある一定時間以上継続した場合、この値に一定の値を加算した値を指令信号とし、該供給圧力センサからのフィードバック信号との偏差及び該偏差の積分値の和により該可変容量型液圧ポンプの傾転角指令信号を発信する第２指令手段と、供給圧力が設定値を基準にある値以上に上昇し、且つ該アキュムレータ容量が最大近傍のとき該アンロードバルブを開いて、該可変容量型ポンプの吐出流量を無負荷でバイパスし、また供給圧力が設定値を基準にある値以下に下降したり、該アキュムレータの容量が最小近傍となったとき該アンロードバルブを閉じる信号を発信する第３指令手段と、該エンシンの出力とポンプ吐出圧力及びエンジン・ポンプの効率特性の関数として該エンジンの出力の範囲内で該可変容量型液圧ポンプの許容傾転角指令信号を発信する第４指令手段と、オペレータの流量要求に比例したポンプ流量を確保するために該可変容量型液圧ポンプの傾転角指令信号を発信する第５指令手段と、発信された指令信号のうち、最も小さな指令信号を選択して該可変容量型液圧ポンプの傾転角指令信号とし、その選択された傾転角指令信号と該傾転角センサからのフィードバック信号との偏差によってポンプ傾転角を位置決めするポンプコントローラとをそなえて構成されたことを特徴としている。
そして、このような構成により、システムの応答性，安全性，流量制御精度の向上を図ることができる。このような、メインコントロールバルブの高速化・圧力制御機能の追加によりフロント作業機や機械本体の高次の振動を抑制することができ、連動操作性、微操作性およびキャブ内オペレータの乗り心地を改善できる。
さらには、従来の液圧駆動システムをシステム的見地から総合的に見直して、液圧機器と電子制御機器との機能分担を明確化した液圧電子制御システム化により、操作性の向上、乗り心地の改善及び作業性の向上を図ることができる。
また、本発明の建設機械の制御装置は、建設機械において、オペレータにより操作される操作手段と、原動機で駆動される流体圧ポンプと、該流体圧ポンプからの作動流体で駆動される複数のアクチュエータと、該アクチュエータを制御するための複数の制御弁と、該操作手段で設定された上記の各アクチュエータへの要求流量情報と、該流体圧ポンプからの作動流体供給流量情報とを比較し、この比較結果に応じて、各アクチュエータへの最適な供給流量を決定して、該弁手段を制御する弁制御手段とをそなえて構成されていることを特徴としている。
このような構成により、高度の熟練技術を必要とすることなく、複数のアクチュエータをオペレータの意のままに同時駆動することができるようになり、作業の効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
ＦＩＧ．１は、本発明の第１実施形態としての建設機械の制御装置の要部を示す模式的な油圧回路である。
ＦＩＧ．２は、本発明の第１実施形態としての建設機械の制御装置の全体構成を示す模式的なブロック図である。
ＦＩＧ．３は、本発明の第１実施形態としての建設機械の制御装置におけるマニピュレーションシステムの制御システムを示すブロック図である。
ＦＩＧ．４は、本発明の第１実施形態としての建設機械の制御装置の変形例について示す図であり、ワークモード毎に設定される係数のデータテーブルを示す図である。
ＦＩＧ．５は、本発明の第１実施形態としての建設機械の制御装置に適用可能な油圧回路の他の例を示す図である。
ＦＩＧ．６は、本発明の第２実施形態としての建設機械の制御装置の模式的な油圧回路図である。
ＦＩＧ．７は、従来の建設機械における液圧駆動回路の一例を示す油圧回路図である。
ＦＩＧ．８は、従来の建設機械における液圧駆動回路の他の例を示す油圧回路図である。
発明を実施するための最良の形態
以下、本発明をＦＩＧ．１〜ＦＩＧ．６を用いて本発明の実施形態について説明する。
（１）第１実施形態の説明
ＦＩＧ．１に示すように、本装置には、原動機としてのディーゼルエンジン（以下、単にエンジンという）１と、エンジン１により駆動される流体圧ポンプとしての可変容量型油圧ポンプ（以下、単に油圧ポンプという）２と、この油圧ポンプ２から吐出される高圧作動油によって駆動される複数の油圧アクチュエータ７Ａ，７Ｂとが設けられている。
また、上記油圧ポンプ２と油圧アクチュエータ７Ａ，７Ｂとの間には、複数のメインコントロールバルブ（クローズドセンターバルブ）６Ａ，６Ｂが設けられており、オペレータにより操作される操作システムからの操作指令信号により油圧アクチュエータ７Ａ，７Ｂへ供給される作動油の方向及び流量が制御されるようになっている。
すなわち、アクチュエータ７Ａ，７Ｂは、操作手段としての操作レバー３０Ａ，３０Ｂの操作状態に応じて作動するようになっている。
また、このメインコントロールバルブ６Ａ，６Ｂの上流側には、チェックバルブ付き流量センサ１０６Ａ，１０６Ｂが設けられている。
油圧ポンプ２とメインコントロールバルブ６Ａ，６Ｂとの間の油路には、油圧ポンプ２から吐出された作動油を無負荷で油圧タンク９にバイパスするアンロードバルブ３と、油圧ポンプ２から吐出された作動油を蓄圧するアキュムレータ５とが並列的に接続されている。
ここで、ＦＩＧ．１に示すように、油圧ポンプ２の吐出側の作動流体供給路（油路）はその下流側で２方向に分岐しており、一方の油路には上記アンロードバルブ３が設けられ、他方の油路には、チェックバルブ４を介してアキュムレータ５が設けられている。なお、このチェックバルブ４は、アキュムレータ５からの作動油を逆流を阻止するためのものである。
また、本装置には、アクチュエータ７Ａ，７Ｂや油圧ポンプ２やメインコントロールバルブ６Ａ，６Ｂ等の作動を制御する制御手段が設けられている。このうち、メインコントロールバルブ６Ａ，６Ｂの作動は、制御手段に設けられた弁制御手段３１により制御されるようになっている。
この弁制御手段３１には、操作レバー３０Ａ，３０Ｂからの操作指令及び後述する各センサからの検出結果を受けて、操作レバー３０Ａ，３０Ｂで設定された各アクチュエータ７Ａ，７Ｂへの要求流量情報と油圧ポンプ２の作動流体供給流量情報とを比較し、この比較結果に応じて各アクチュエータ７Ａ，７Ｂへの最適な供給流量を決定するディストリビュータ３１ａをそなえている。
そして、このディストリビュータ３１ａでは、各操作レバー３０Ａ，３０Ｂの操作状態により、各アクチュエータ７Ａ，７Ｂへの作動油の要求流量の総和が油圧ポンプ２の吐出流量よりも少ない場合は、操作レバー３０Ａ，３０Ｂによるアクチュエータ７Ａ，７Ｂへの要求流量信号がそのままアクチュエータ流量設定信号として出力され、また、要求流量の総和がポンプ吐出流量より多い場合は、ポンプ吐出流量を要求流量の総和で割った値α（α＜１：第１係数）を各アクチュエータ７Ａ，７Ｂの要求流量に掛け、この結果得られた値を新たに作動油要求量として設定し、この要求流量信号をアクチュエータ流量設定信号として出力するようになっている。
また、このディストリビュータ３１ａでは、アキュムレータ５の蓄圧供給流量と油圧ポンプ２からの吐出流量との合計を許容供給流量とし、これを要求流量の総和で割った値βを各アクチュエータ７Ａ，７Ｂへの要求流量に掛け、この結果得られた値を新たに作動油要求量として設定し、この要求流量信号をアクチュエータ流量設定信号として出力するようになっている。
また、本装置には、油圧ポンプ２の吐出圧力を一定に保つための供給圧力設定器２０が設けられている。
さらに、メインコントロールバルブ６Ａ，６Ｂには、スプール位置（即ちバルブ開度）を検出するスプール位置センサ１０７Ａ，１０７Ｂが設けられており、また、メインコントロールバルブ６Ａ，６Ｂに操作信号を出力するバルブコントローラ（補正手段）３２Ａ，３２Ｂに対しては、スプール位置のフィードバック系、バンドパスフィルタ付の負荷圧力フィードバック系、及び流量フィードバック系が設けられている。
すなわち、各アクチュエータ７Ａ，７Ｂに供給される流量を計測してフィードバックするチェックバルブ付き流量センサ１０６Ａ，１０６Ｂ（またはアクチュエータ速度センサ、位置センサでもよい）、メインコントロールバルブ６Ａ，６Ｂのスプール位置（バルブ開度）を計測してフィードバックするスプール位置センサ１０７Ａ，１０７Ｂ、メインコントロールバルブ出口側の負荷圧力を計測してフィードバックするバンドパスフィルタ２００（ＦＩＧ．３参照）をそなえたロードセンシング用のＡポート負荷圧力センサ１０８Ａ，１０８Ｂ及びＢポート負荷圧力センサ１０９Ａ，１０９Ｂからなるマニピュレーション検出手段（又はマニピュレーション側センサ群）が設けられている。
また、エンジン１の燃料ポンプのラック開度を計測するラック開度センサ（出力センサ）１００、エンジン１の回転数を計測するエンジン回転数センサ（回転状態センサ）１０１、油圧ポンプ２の吐出圧力を計測するポンプ吐出圧力センサ（作動流体圧センサ）１０２、油圧ポンプ２の傾転角を計測するポンプ傾転角センサ１０３、チェックバルブ４からの供給圧力を計測する供給圧力センサ１０４、アキュムレータ容量を計測するアキュムレータ容量センサ１０５からなるパワー供給側検出手段（又はパワー供給側センサ群）が設けられている。
また、本装置の制御手段には、パワー供給側制御手段（ポンプコントローラ）２６が設けられており、このポンプコントローラ２６には、第１指令手段ａ、第２指令手段ｂ、第３指令手段ｃ、第４指令手段ｄおよび第５指令手段ｅが設けられている。
そして、このポンプコントローラ２６では、上述の各指令手段ａ，ｂ，ｄ，ｅから発信された信号のうち最も小さな信号を選択して油圧ポンプ２の傾転角指令信号とし、その選択された傾転角指令信号と油圧ポンプ２の傾転角センサ１０３からのフィードバック信号との偏差によってポンプ傾転角を位置決めする機能を有している。
ここで、上述の各指令手段ａ〜ｅについて説明すると、第１指令手段ａは、供給圧力設定器２０で設定した圧力と供給圧力センサ１０４からのフィードバック信号との偏差及び偏差の積分値の和により可変容量型油圧ポンプ２の傾転角指令信号Φpを発信する手段であり、ＰＩコントローラとしての機能を有するものである。
第２指令手段ｂは、供給圧力設定器２０の他にメインコントロールバルブ６Ａ，６Ｂのロードセンシング用のＡポート負荷圧力センサ１０８Ａ，１０８Ｂ及びＢポート負荷圧力センサ１０９Ａ，１０９Ｂで検出される負荷情報のうちの最大負荷情報を有する信号Ｐ１maxを選択し、この値がある一定時間以上継続した場合に、この値に一定の値Ｐ10を加算した値を指令信号とし、供給圧力センサ１０４からのフィードバック信号との偏差及び偏差の積分値の和により可変容量型油圧ポンプ２の傾転角指令信号Φplsを発信する手段であり、したがって、この第２指令手段ｂもＰＩコントローラとしての機能を有している。
第３指令手段ｃは、供給圧力が設定値よりも大きいある値以上に上昇し、かつアキュムレータ容量が最大近傍のとき、アンロードバルブ３を開いて、油圧ポンプ２の吐出流量を無負荷でバイパスし、また、供給圧力が設定値よりも小さいある値以下に下降したり、アキュムレータ容量が最小近傍となったときはアンロードバルブ３を閉じる信号を発信する手段である。
第４指令手段ｄは、エンジン１の出力、油圧ポンプ２の吐出圧力及びエンジン・ポンプの効率特性の３つのパラメータの関数としてエンジン１の出力の範囲内で油圧ポンプ２の許容傾転角指令信号Φ11を発信する手段である。
第５指令手段ｅは、オペレータの流量要求に比例したポンプ流量を確保するために油圧ポンプ２の傾転角指令信号Φfを発信する手段である。
ところで、ＦＩＧ．２に示すように、本装置はその機能に着目すると、建設機械のオペレータにより操作される操作システムと、油圧を供給するためのパワー供給システムと、油圧を制御するためのマニピュレーションシステムとに大別することができ、以下に、ＦＩＧ．１，ＦＩＧ．２を用いてその各々について説明する。
（ａ）パワー供給システム
パワー供給システムの動力源であるディーゼルエンジン１は、エンジンスロットル１０により負荷８Ａ，８Ｂに相当するエンジン回転数が設定される。すなわち、エンジン回転数コントローラ１１では、エンジンスロットル１０の開度に応じた指令信号を出力し、エンジン回転数センサ１０１からのフィードバック信号と、燃料ポンプのラック開度センサ１００からのフィードバック信号とにより燃料ポンプのラック開度を位置決めし、エンジン回転数を自動的に設定するようになっている。
また、パワー供給側制御手段（ポンプコントローラ）２６は、供給圧力コントローラ２１，エンジンロードリミッタ２２，ポンプフローコントローラ２３，最小信号選択器２４及びポンプ傾転角レギュレータ２５により構成されている。
そして、このポンプコントローラ２６により、油圧ポンプ２はエンジン１と同様に負荷８Ａ，８Ｂに見合った供給圧力を供給するように制御されるが、供給圧力信号は供給圧力設定器２０で設定され、ポンプ２用及びアンロードバルブ５用の供給圧力コントローラ２１へ出力される。
すなわち、供給圧力コントローラ２１では、供給圧力設定器２０で設定された圧力と供給圧力センサ１０４からのフィードバック信号との偏差及び偏差の積分値の和を用いて（ＰＩ制御）油圧ポンプ２の傾転角指令信号Φpを設定する（第１指令手段ａ）。
また、供給圧力コントローラ２１では、ロードセンシング用の負荷圧力センサ１０８Ａ，１０８Ｂ，１０９Ａ，１０９Ｂのうちの最大信号Ｐ１maxを選択し、この値がある一定時間以上継続した場合、この値に一定の値Ｐ10を加算した値を設定し、供給圧力設定器２０で設定された圧力と供給圧力センサ１０４からのフィードバック信号との偏差及び偏差の積分値の和を用いて（ＰＩ制御）油圧ポンプ２の傾転角指令信号Φplsを設定する（第２指令手段ｂ）。
さらに、供給圧力コントローラ２１では、上記油圧ポンプ２の傾転角操作アルゴリズムの他に、供給圧力が設定値よりも大きなある値以上に上昇し、かつアキュムレータ容量が最大値の近傍のとき、アンロードバルブ３を開いて可変容量型ポンプ流量を無負荷でバイパスし、また、供給圧力が設定値よりある値以下に下降したり、アキュムレータ容量が最小値の近傍となった場合、アンロードバルブ３を閉じるアンロードバルブ操作アルゴリズムを持つ（第３指令手段ｃ）。
なお、チェックバルブ４は油圧ポンプ２をアンロードの状態にしたときに、アキュムレータ５から高圧作動油が逆流するのを防止するものである。
エンジンロードリミッタ２２は、従来のパワーモードセレクタに替わるもので、ポンプ容量とエンジン回転数センサ１０１の出力Ｎｅとポンプ吐出圧力センサ１０２の出力Ｐpとエンジン・ポンプの効率特性との関数として、エンジン出力の範囲内で可変容量型油圧ポンプ２の許容傾転角指令信号Φ11を設定する（第４指令手段ｄ）。
ポンプフローコントローラ２３は、従来のポジティブ流量制御と同様のもので、オペレータの流量要求に比例したポンプ流量を確保すべく、油圧ポンプ２の傾転角指令信号Φfを出力するものであり、このポンプコントローラ２６では、先行信号（フィードフォワード）の一つとみなすことができる（第５指令手段ｅ）。
そして、最小信号選択器２４では、上述の各手段から発信されたポンプ傾転角指令信号Φp，Φpls，Φ11，Φfのうち、ポンプ傾転角を最も小さく設定する信号が選択される。
ポンプ傾転角レギュレータ２５は、最小信号選択器２４からの出力信号を入力信号とし、ポンプ傾転角センサ１０３からのフィードバック信号によって油圧ポンプ２の傾転角を位置決めする。
以上のように、本パワー供給システムは、後述するマニピュレーションシステムへの供給圧力を確保するエネルギーストレージの大きな、いわゆるローパスシステム特性を有するパワー供給システムとして構成されるのである。
（ｂ）マニピュレーションシステム
弁制御手段として機能するディストリビュータ３１ａは、操作レバー（操作手段）３０Ａ，３０Ｂ（ここでは２個のみ図示した）からのアクチュエータ流量要求信号Ｑra，Ｑrb，……が入力されると、パワー供給システムの状況に応じて、バルブコントローラ３２Ａ，３２Ｂ，……へアクチュエータ流量設定信号Ｑsa，Ｑsb，……を出力するものである。
なお、アクチュエータ流量要求信号Ｑra，Ｑrb，……はそれぞれ独立して設定される信号であり、この信号の持つ要求流量の大きさによって、各アクチュエータ７Ａ，７Ｂへ供給される作動油の優先度が設定されている。
そして、このようなアクチュエータ流量設定信号Ｑsa，Ｑsb，……の設定としては、次の２つのケースに対して各手段がある。
▲１▼操作レバー３０Ａ，３０Ｂ……による油圧アクチュエータ７Ａ，７Ｂ……への要求流量の総和が、油圧ポンプ２の吐出流量よりも少ない場合は、操作レバー３０Ａ，３０Ｂ……によるアクチュエータ７Ａ，７Ｂへの要求流量信号がそのままアクチュエータ流量設定信号となる。すなわち、Ｑsa＝Ｑra，Ｑsb＝Ｑrb，……となる。
また、要求流量の総和が、ポンプ吐出流量より多い場合は、［ポンプ吐出流量］／［要求流量の総和］＝α（α＜１：第１係数）を操作レバー３０Ａ，３０Ｂにより設定された要求流量に乗算して、この結果算出された値をアクチュエータ流量設定信号としてバルブコントローラ３２Ａ，３２Ｂ，……へ出力する。すなわち、Ｑsa＝αＱra，Ｑsb＝αＱrb，……となる。
▲２▼アキュムレータ５の容量検出センサ１０５の出力信号Ｘaと、ポンプ吐出流量信号Ｑp＝関数Ｆ（Ｎe，Φ，Ｐp）と、供給圧力センサ１０４の出力信号Ｐsと、によりパワー供給システムの許容供給流量Ｑs＝関数Ｆ（Ｘa，Ｑp，Ｐs）＞Ｑpを求め、これを要求流量の総和で割った値β（β＜１：第２係数）を各アクチュエータ７Ａ，７Ｂ，……への要求信号に掛けてアクチュエータ流量設定信号とする。すなわち、Ｑsa＝βＱra，Ｑsb＝βＱrb，……とする。
これにより、オペレータが要求したアクチュエータ流量配分（含むプライオリティ）を正確に実現でき、操作性が著しく向上するとともに、作業性の向上が図られる。
本マニピュレーションシステムの特徴は、従来の建設機械用の油圧駆動システムとは異なり、メインコントロールバルブ６Ａ，６Ｂを高応答・多機能化することによって、操作・負荷変動に伴う流量・圧力変動の全てを１台のメインコントロールバルブを電子制御することで負荷駆動用油圧アクチュエータ７Ａ，７Ｂの作動をコントロールするものであり、単機能の油圧制御弁は極力廃止し、単体／システム機能の明確化と精度・信頼性の向上を指向するものである。
また、上述のようなディストリビュータ３１ａをそなえることで、従来オペレータが自分の経験を頼りに操作・調整してきた、連動操作時の複雑な操作レバー３０Ａ，３０Ｂの操作による流量配分や油圧ポンプ２の制御を作業内容によりオペレータの好みに設定することができる。すなわち、作業内容に応じて各アクチュエータ７Ａ，７Ｂの動作にプライオリティをつけることができるのである。
これにより、前述のパワー供給システムとの協調をとり、オペレータは作業機の負荷状況把握に重点を置きながら、操作レバー３０Ａ，３０Ｂを操作するだけで負荷８Ａ，８Ｂに関係なく、正確な流量制御を自動的に行なうことができるのである。
（ｃ）バルブコントロールシステム
次に、ＦＩＧ．３を参照しながら、バルブコントロールシステムの作用について、アクチュエータ（油圧シリンダ）７Ａに着目して説明する。
まず、ディストリビュータ３１ａから出力されたアクチュエータ流量設定信号Ｑsaをバルブコントローラ３２Ａに入力する。また、チェックバルブ付き流量センサ１０６Ａにより、アクチュエータ７Ａへの流量信号Ｑsaaをフィードバックする。そして、信号Ｑsaと信号Ｑsaaとの偏差信号に定数Ｋpを乗算した信号（Ｐ制御信号）と、信号Ｑsaと信号Ｑsaaとの偏差信号の積分値に各々定数１／Ｔを乗算して得られる信号（Ｉ制御信号）と、信号Ｑsaのフィードフォワード信号である信号Ｆ（Ｑsa）とを加算する。
なお、チェックバルブ付き流量センサ１０６Ａの代わりにメインコントロールバルブ６Ａの前後差圧（Ｐs−Ｐ11a又はＰs−Ｐ12a）、メインコントロールバルブ６Ａのスプール位置センサ１０７Ａの出力Ｘca等からメインコントロールバルブ６Ａの流量を求めることもできる。
また、前述のごとく、バルブコントロールシステムは大きく変動する質量負荷８Ａ，８Ｂを駆動するため、多くの共振・反共振点があり、特に周波数の低い揺動現象は乗り心地を悪化させるため、メインコントロールバルブ６ＡのＡポートの負荷圧力センサ１０８Ａからの信号Ｐ11a、メインコントロールバルブ６ＡのＢポートの負荷圧力センサ１０９Ａからの信号Ｐ12aをバンドパスフィルタ２００を通してバルブコントローラ３２Ａへフィードバックする。すなわち、本方式はダイナミックプレッシャフィードバック方式である。
最後に、メインコントロールバルブ（３段増幅型メインコントロールバルブ）６Ａは、メインコントロールバルブ用サーボ弁への入力電流値Ｘciと比例するスプール位置（スプール開度）の信号Ｘcaがスプール位置センサ１０７Ａから得られるので、この信号Ｘcaをバルブコントローラ３２Ａへフィードバックし、メインコントロールバルブ６Ａのスプールを位置決めし、アクチュエータ流量設定信号Ｑsaに等しい信号Ｑsaaを自動的に得ることができる。
本システムは、従来の手動による各アクチュエータ７Ａ，７Ｂへの流量調整に代わる、自動流量制御型のサーボ機構であり、応答性，安全性及び流量精度を向上させることができるのである。
次に、ＦＩＧ．４を用いて、本発明の第１実施形態の変形例について説明する。この変形例は、上述の第１実施形態と略同様に構成されており、以下、第１実施形態と異なる部分について主に説明すると、この変形例では、ディストリビュータ３１ａで設定されるアクチュエータ流量設定信号Ｑsa，Ｑsbが、建設機械のワークモード（例えば、掘削作業モード，家屋取壊し作業モード等）毎に設定されるように構成されている。
すなわち、上述の第１実施形態の場合、操作レバー３０Ａ，３０Ｂ，……による油圧アクチュエータ７Ａ，７Ｂ，……への要求流量の総和が、ポンプ吐出流量より多い場合は、▲１▼第１係数αを［ポンプ吐出流量］／［要求流量の総和］により算出して、この第１係数αを操作レバー３０Ａ，３０Ｂ，……により設定された要求流量に乗算してアクチュエータ流量設定信号をＱsa＝αＱra，Ｑsb＝αＱrb，……として設定するか、又は、▲２▼第２係数βを［許容供給流量］／［要求流量の総和］により算出して、第２係数βを操作レバー３０Ａ，３０Ｂ，……により設定された要求流量に乗算して、アクチュエータ流量設定信号をＱsa＝βＱra，Ｑsb＝βＱrb，……として設定している。
この場合、各アクチュエータ７Ａ，７Ｂへの要求流量Ｑra，Ｑrb，……に対して乗算を施す係数（第１係数α，第２係数β）は、どのアクチュエータ７Ａ，７Ｂに対しても同一の値である。即ち、上述▲１▼の場合は、Ｑra，Ｑrbのいずれに対しても第１係数αを一様に乗算するものであり、また、▲２▼の場合は、Ｑra，Ｑrbのいずれに対しても一様に第２係数βを乗算している。
ところで、これらの要求流量Ｑra，Ｑrb，……は、いずれも、レバー３０Ａ，３０Ｂの操作状態に応じて設定されるので、設定された要求流量Ｑra，Ｑrb，……の大きさによって、すでにアクチュエータ７Ａ，７Ｂ，……に動作にプライオリティが付加されているものの、上述の第１係数α，第２係数βをアクチュエータ毎に個々に設定すれば、より各アクチュエータのプライオリティを明確にすることができ、作業性が向上する。つまり、作業の態様（即ち、ワークモード）によっては、レバー３０Ａ，３０Ｂの操作状態に応じて設定される要求流量Ｑra，Ｑrb，……に対して同一の値の係数α（又はβ）を用いて補正するのではなく、作業の態様に応じて、要求流量Ｑra，Ｑrb，……に重み付けを施した係数を用いてアクチュエータ流量設定信号Ｑsa，Ｑsb，……を設定すれば、さらに操作性や作業性の向上を図ることができる。
そこで、この変形例では、要求流量Ｑra，Ｑrbに対して乗算される係数α（又はβ）に対し、各アクチュエータ毎や作業の態様（すなわち、ワークモード）に応じて、各アクチュエータ毎に個々設定される補正係数ｋijを乗算するようになっているのである。
ここで、この補正係数ｋijについて説明すると、補正係数ｋijは、アクチュエータ（ｉ）と作業モード（ｊ）とにより設定されるものであり、ｋij＝Ｆ（ｉ，ｊ）として表すことができる。
すなわち、ディストリビュータ３１ａには、ＦＩＧ．４に示すようなデータテーブルが設定されており、このデータテーブルには、アクチュエータ番号ｉとワークモード番号ｊとにより設定される補正係数ｋijがテーブル化されてメモリされている。
ここで、ワークモードは、オペレータにより任意に設定される作業モードであって、例えばｊ＝１は掘削モード，ｊ＝２は家屋取壊しモード等のモードが設定されている。そして、オペレータは、運転室内の操作部材を操作することでワークモードの設定や設定の変更を容易に行なうことができるようになっており、各ワークモードに適したプライオリティが各アクチュエータ（ｉ＝１，２，……）毎に設定されるようになっている。
一方、ｉはアクチュエータを示す番号であり、例えば建設機械が油圧ショベルの場合、ｉ＝１はブームシリンダ、ｉ＝２はスティックシリンダ、ｉ＝３はバケットシリンダ、ｉ＝４は旋回モータを示すものである。
そして、このような構成により、オペレータがワークモード（ｊ）を設定すると、この設定されたワークモード（ｊ）に対応した係数ｋijが各アクチュエータ毎に個々に設定されることになる。
例えば、オペレータがワークモードとして掘削モード（ｊ＝１）を選択すると、ブームシリンダ（ｉ＝１），スティックシリンダ（ｉ＝２），……に対して、それぞれ補正係数ｋ11，ｋ21，……が設定される。
したがって、操作レバー３０Ａ，３０Ｂ，……による油圧アクチュエータ７Ａ，７Ｂ，……への要求流量の総和が、ポンプ吐出流量より多い場合は、▲１▼［ポンプ吐出流量］／［要求流量の総和］により第１係数αを算出して、この第１係数αと、操作レバー３０Ａ，３０Ｂ，……により設定された要求流量Ｑra，Ｑrb，……と、各アクチュエータ毎に設定された補正係数ｋ11，ｋ21，……を乗算することで、アクチュエータ流量設定信号Ｑsa，Ｑsb，……が設定されるのである。すなわち、Ｑsa＝α・ｋ11・Ｑra，Ｑsb＝α・ｋ12・Ｑrb，……として設定される。
また、▲２▼［許容供給流量］／［要求流量の総和］により第２係数βを算出する場合も、上述と同様にしてアクチュエータ流量設定信号がＱsa＝β・ｋ11・Ｑra，Ｑsb＝β・ｋ12・Ｑrb，……として設定されるのである。
そして、上述のように、ディストリビュータ３１ａで設定されるアクチュエータ流量設定信号Ｑsa，Ｑsbを、建設機械のワークモード及びアクチュエータ毎に個々に設定される補正係数ｋijを用いて設定することにより、建設機械の作業モードに適したアクチュエータの流量配分を実現することができ、特に、複数のアクチュエータの連動時にオペレータの意思を反映した動作を実現することができる。
これにより、熟練した技術を必要とすることなく、オペレータの思い通りの動作が可能となり、作業性が大きく向上するのである。
なお、上述の例では、第１係数α及び第２係数βに乗算する補正係数ｋijは、ともに同じ値に設定されているが、この補正係数ｋijを第１係数αと第２係数βとで別個に設定にしてもよい。
ところで、上述の第１実施形態及びその変形例では、メインコントロールバルブとして、ともに１つのアクチュエータに対して１つの３方向電磁弁が用いられ、この３方向電磁弁の作動制御により油圧アクチュエータへ供給される作動油の方向及び流量を制御するように構成されているが、本発明はこのような構成のもにに限定されるものではなく、例えばＦＩＧ．５に示すように、複数の２方向電磁弁２０１〜２０４を用いて、アクチュエータ２０７への作動油供給とこのアクチュエータ２０７からの作動油排出とを独立して制御するようにした分離制御型弁手段を設けてもよい。
ここで、ＦＩＧ．５に示すような分離制御型弁手段は、アクチュエータ２０７の作動応答性に着目したものであり、独立して設けられた電磁弁２０１〜２０４をそれぞれ制御することで、作動油の供給や排出を速やかに且つ精度良く行なうことができるものである。
また、２０５は速度センサ、２０７は油圧アクチュエータ、２０８，２０９は油圧センサ、２１０，２１１はバルブ位置センサ、２１２，２１３はチェック弁（逆止弁）である。
そして、この油圧回路では、各センサ２０５，２０８〜２１１からの検出情報に基づいて、図示しない制御手段により各電磁弁２０１〜２０４への制御信号が設定され、各電磁弁２０１〜２０４の切り換え状態が制御されるようになっている。
なお、２方向電磁弁２０１〜２０４は、応答，安定性に優れたスプールタイプの電磁弁が用いられている。電磁弁２０１〜２０４としては、液密性の高いポペット弁タイプのものも考えられるが、アクチュエータ２０７の作動応答性を考慮すると、安定した応答性を有するスプールタイプの電磁弁がより適しているといえる。
（２）第２実施形態の説明
次に、本発明の第２実施形態について説明すると、この第２実施形態は、ＦＩＧ．６に示すように、主にアキュムレータ５が省略されて構成された以外は、上述の第１実施形態と同様に構成されている。
また、アキュムレータ５に付随して設けられたアンロードバルブ３やチェックバルブ４や供給圧力センサ１０４やアキュムレータ容量センサ１０５等も省略されている。ここで、ＦＩＧ．６において、ＦＩＧ．１と同じ符号を付したものは、第１実施形態で説明したものと同一、あるいは略同一のものであり、これらについての詳しい説明は省略する。
そして、ディストリビュータ３１ａでは、各操作レバー３０Ａ，３０Ｂの操作状態により、各アクチュエータ７Ａ，７Ｂへの作動油の要求流量の総和が油圧ポンプ２の吐出流量よりも少ない場合は、操作レバー３０Ａ，３０Ｂによるアクチュエータ７Ａ，７Ｂへの要求流量信号がそのままアクチュエータ流量設定信号として出力され、また、要求流量の総和がポンプ吐出流量より多い場合は、ポンプ吐出流量を要求流量の総和で割った値α（α＜１：係数）を各アクチュエータ７Ａ，７Ｂの要求流量に掛け、この結果得られた値を新たに作動油要求量として設定し、この要求流量信号をアクチュエータ流量設定信号として出力するようになっている。
すなわち、弁制御手段として機能するディストリビュータ３１ａは、操作レバー（操作手段）３０Ａ，３０Ｂからのアクチュエータ流量要求信号Ｑra，Ｑrb，……が入力されると、パワー供給システムの状況に応じて、バルブコントローラ３２Ａ，３２Ｂ，……へアクチュエータ流量設定信号Ｑsa，Ｑsb，……を出力する。
なお、アクチュエータ流量要求信号Ｑra，Ｑrb，……はそれぞれ独立して設定される信号であり、この信号の持つ要求流量の大きさによって各アクチュエータ７Ａ，７Ｂへ供給される作動油の優先度が設定されている。
そして、操作レバー３０Ａ，３０Ｂ……による油圧アクチュエータ７Ａ，７Ｂ……への要求流量の総和が、油圧ポンプ２の吐出流量よりも少ない場合は、操作レバー３０Ａ，３０Ｂ……によるアクチュエータ７Ａ，７Ｂへの要求流量信号がそのままアクチュエータ流量設定信号となる。すなわち、Ｑsa＝Ｑra，Ｑsb＝Ｑrb，……となる。
また、要求流量の総和が、ポンプ吐出流量より多い場合は、［ポンプ吐出流量］／［要求流量の総和］＝αを操作レバー３０Ａ，３０Ｂにより設定された要求流量に乗算して、この結果算出された値をアクチュエータ流量設定信号としてバルブコントローラ３２Ａ，３２Ｂ，……へ出力する。すなわち、Ｑsa＝αＱra，Ｑsb＝αＱrb，……となる。
そして、上述のようなディストリビュータ３１ａをそなえることで、従来オペレータが自分の経験を頼りに操作・調整してきた、連動操作時の複雑な操作レバー３０Ａ，３０Ｂの操作による流量配分や油圧ポンプ２の制御を作業内容によりオペレータの好みに設定することができる。すなわち、作業内容に応じて各アクチュエータ７Ａ，７Ｂの動作にプライオリティをつけることができるのである。
これにより、前述のパワー供給システムとの協調をとり、オペレータは作業機の負荷状況把握に重点を置きながら、操作レバー３０Ａ，３０Ｂを操作するだけで負荷８Ａ，８Ｂに関係なく、正確な流量制御を自動的に行なうことができるのである。
次に、バルブコントロールシステムについて説明すると、これも上述の第１実施形態で説明したものと同様となる。
すなわち、アクチュエータ（油圧シリンダ）７Ａに着目して説明すると、まず、ディストリビュータ３１ａから出力されたアクチュエータ流量設定信号Ｑsaをバルブコントローラ３２Ａに入力する。また、流量センサ１０６Ａにより、アクチュエータ７Ａへの流量信号Ｑsaaをフィードバックする。そして、信号Ｑsaと信号Ｑsaaとの偏差信号に定数Ｋpを乗算した信号（Ｐ制御信号）と、信号Ｑsaと信号Ｑsaaとの偏差信号の積分値に各々定数１／Ｔを乗算して得られる信号（Ｉ制御信号）と、信号Ｑsaのフィードフォワード信号である信号Ｆ（Ｑsa）とを加算する。
なお、流量センサ１０６Ａの代わりにメインコントロールバルブ６Ａの前後差圧（Ｐs−Ｐ11a又はＰs−Ｐ12a）やメインコントロールバルブ６Ａのスプール位置センサ１０７Ａの出力Ｘca等からメインコントロールバルブ６Ａの流量を求めてもよい。
また、この第２実施形態で示すものにおいても、前述の第１実施形態で示したものと同様に、バルブコントロールシステムは大きく変動する質量負荷８Ａ，８Ｂを駆動するため、多くの共振・反共振点があり、特に周波数の低い揺動現象は乗り心地を悪化させるため、メインコントロールバルブ６ＡのＡポートの負荷圧力センサ１０８Ａからの信号Ｐ11a、メインコントロールバルブ６ＡのＢポートの負荷圧力センサ１０９Ａからの信号Ｐ12aをバンドパスフィルタ２００を通してバルブコントローラ３２Ａへフィードバックする。すなわち、本方式もダイナミックプレッシャフィードバック方式であるということができる。
最後に、メインコントロールバルブ（３段増幅型メインコントロールバルブ）６Ａも、メインコントロールバルブ用サーボ弁への入力電流値Ｘciと比例するスプール位置（スプール開度）の信号Ｘcaがスプール位置センサ１０７Ａから得られるようになっているので、この信号Ｘcaをバルブコントローラ３２Ａへフィードバックし、メインコントロールバルブ６Ａのスプールを位置決めし、アクチュエータ流量設定信号Ｑsaに等しい信号Ｑsaaを自動的に得ることができる。
そして、このような構成により、従来オペレータが自分の経験を頼りに操作・調整してきた、連動操作時の複雑な操作レバー３０Ａ，３０Ｂの操作による流量配分や油圧ポンプ２の制御を作業内容によりオペレータの好みに設定することができる。すなわち、作業内容に応じて各アクチュエータ７Ａ，７Ｂの動作にプライオリティをつけることができるのである。
これにより、オペレータは作業機の負荷状況把握に重点を置きながら、操作レバー３０Ａ，３０Ｂを操作するだけで負荷８Ａ，８Ｂに関係なく、正確な流量制御を自動的に行なうことができるのである。
次に、本発明の第２実施形態の変形例について説明する。この変形例は、上述の第２実施形態に対して、ディストリビュータ３１ａで設定されるアクチュエータ流量設定信号Ｑsa，Ｑsbが、建設機械のワークモード（例えば、掘削作業モード，家屋取壊し作業モード）毎に設定されるように構成されており、第１実施形態の変形例と同様に構成されたものである。
すなわち、上述の第２実施形態の場合、操作レバー３０Ａ，３０Ｂ，……による油圧アクチュエータ７Ａ，７Ｂ，……への要求流量の総和が、ポンプ吐出流量より多い場合は、係数αを［ポンプ吐出流量］／［要求流量の総和］により算出して、この係数αを操作レバー３０Ａ，３０Ｂ，……により設定された要求流量に乗算してアクチュエータ流量設定信号をＱsa＝αＱra，Ｑsb＝αＱrb，……として設定している。
この場合、各アクチュエータ７Ａ，７Ｂへの要求流量Ｑra，Ｑrb，……に対して乗算する係数αは、どのアクチュエータ７Ａ，７Ｂに対しても同一の値である。即ち、Ｑra，Ｑrbのいずれに対しても係数αを一様に乗算するものである。
ところで、これらの要求流量Ｑra，Ｑrb，……は、いずれも、レバー３０Ａ，３０Ｂの操作状態に応じて設定されるので、設定された要求流量Ｑra，Ｑrb，……の大きさによって、すでにアクチュエータ７Ａ，７Ｂ，……に動作にプライオリティが付加されているものの、上述の係数αを各アクチュエータ毎に個々に設定すれば、よりアクチュエータのプライオリティを明確にすることができ、作業性が向上する。つまり、作業の態様（即ち、ワークモード）によっては、レバー３０Ａ，３０Ｂの操作状態に応じて設定される要求流量Ｑra，Ｑrb，……に対して同一の値の係数αを用いて補正するのではなく、作業の態様に応じて、要求流量Ｑra，Ｑrb，……に重み付けを施した係数を用いてアクチュエータ流量設定信号Ｑsa，Ｑsb，……を設定すれば、さらに操作性や作業性の向上を図ることができる。
そこで、この第２実施形態の変形例においても、各アクチュエータ毎や作業の態様（すなわち、ワークモード）に応じて、要求流量Ｑra，Ｑrbに対して乗算される係数αに、さらにアクチュエータ毎に個々設定される補正係数ｋijを乗算するようになっているのである。
すなわち、ディストリビュータ３１ａには、やはりＦＩＧ．４に示すようなデータテーブルが設定されており、このデータテーブルには、アクチュエータ番号ｉとワークモード番号ｊとにより設定される補正係数ｋijがテーブル化されてメモリされている。
また、ワークモードは、オペレータにより任意に設定される作業モードであって、例えばｊ＝１は掘削モード，ｊ＝２は家屋取壊しモード等のモードが設定されている。そして、オペレータは、運転室内の操作部材を操作することでワークモードの設定や設定の変更を容易に行なうことができるようになっており、各ワークモードに適したプライオリティが各アクチュエータ（ｉ＝１，２，……）に設定されるようになっている。
一方、ｉはアクチュエータを示す番号であり、例えば建設機械が油圧ショベルの場合、ｉ＝１はブームシリンダ、ｉ＝２はスティックシリンダ、ｉ＝３はバケットシリンダ、ｉ＝４は旋回モータを示すものである。
そして、このような構成により、オペレータがワークモード（ｊ）を設定すると、この設定されたワークモード（ｊ）に対応した係数ｋijが各アクチュエータ毎に個々に設定されることになる。
例えば、オペレータがワークモードとして掘削モード（ｊ＝１）を選択すると、ブームシリンダ（ｉ＝１），スティックシリンダ（ｉ＝２），……に対して、それぞれ補正係数ｋ11，ｋ21，……が設定される。
したがって、操作レバー３０Ａ，３０Ｂ，……による油圧アクチュエータ７Ａ，７Ｂ，……への要求流量の総和が、ポンプ吐出流量より多い場合は、［ポンプ吐出流量］／［要求流量の総和］により係数αを算出して、この係数αと、操作レバー３０Ａ，３０Ｂ，……により設定された要求流量Ｑra，Ｑrb，……と、各アクチュエータ毎に設定された補正係数ｋ11，ｋ21，……を乗算することで、アクチュエータ流量設定信号Ｑsa，Ｑsb，……が設定されるのである。すなわち、Ｑsa＝α・ｋ11・Ｑra，Ｑsb＝α・ｋ12・Ｑrb，……として設定される。
そして、上述のように、ディストリビュータ３１ａで設定されるアクチュエータ流量設定信号Ｑsa，Ｑsbを、建設機械のワークモード及びアクチュエータ毎に個々に設定される補正係数ｋijを用いて設定することにより、建設機械の作業モードに適したアクチュエータの流量配分を実現することができ、特に、複数のアクチュエータの連動時にオペレータの意思を反映した動作を実現することができる。
これにより、熟練した技術を必要とすることなく、オペレータの思い通りの動作が可能となり、作業性が大きく向上するのである。
なお、この第２実施形態及びその変形例についても、コントロールバルブ６Ａ，６Ｂの代わりに、例えばＦＩＧ．５に示すように、複数の２方向電磁弁２０１〜２０４による分離制御型弁手段を用いて構成してもよい。そして、このようように構成することにより、アクチュエータ２０７への作動油供給とこのアクチュエータ２０７からの作動油排出とを独立して制御することができる。
（３）その他
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
産業上の利用可能性
本発明を、油圧式掘削機や油圧ショベル等の建設機械に用いることで、各アクチュエータ間の圧力変動に伴う相互干渉をなくし、建設機械構造物の低次の振動を抑制することができ、操作性の向上やオペレータの乗り心地の改善を図ることができる。また、ディストリビュータの働きにより、オペレータの要求したアクチュエータ流量配分をアクチュエータの負荷にかかわらず正確に実現でき、操作性の向上、特に連動操作性及び微操作性の向上を図ることができる。したがって、複数のアクチュエータをオペレータの意のままに同時駆動することができるようになり、作業の効率が向上する。したがって、かかる建設機械の操作性や作業性の向上に寄与しうるものであり、その有用性は極めて高いものと考えられる。
【図１】
0003677296.tif 000002
【図２】
0003677296.tif 000003
【図３】
0003677296.tif 000004
【図４】
0003677296.tif 000005
【図５】
0003677296.tif 000006
【図６】
0003677296.tif 000007
【図７】
0003677296.tif 000008
【図８】
0003677296.tif 000009