(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の分岐部を有する走行経路を備え、該走行経路に沿って自動走行させる搬送車には前記分岐部で進路の選択を行う分岐装置を搭載した無人搬送車システムにおいて、
前記走行経路に既定のルートを予め設定し、
該搬送車に搭載した機上コントローラには予め前記走行経路の地図を記憶させ、また、前記既定のルートに含まれる各分岐部において、搬送車が前記既定のルートを維持しながら走行するために前記分岐装置を作動させるべき方向の情報を併せて記憶させ、
無人搬送車システムを制御管理するホストコントローラは、搬送車に対して搬送指令を送信する際に、搬送のために前記既定のルート上の分岐部において該既定のルートから外れる方向の進路を選択する必要がある場合は、その分岐部の位置を指示する情報と、該分岐部において前記分岐装置を作動させる方向を指示する情報を、該搬送指令に含ませ、
該搬送指令を受信した前記搬送車の前記機上コントローラは、前記搬送指令において指示されていない分岐部においては、該機上コントローラに予め記憶されている情報に基づいて、前記既定のルートを維持すべく前記分岐装置を作動させることを特徴とする、無人搬送車システム。
【請求項２】
請求項１記載の無人搬送車システムにおいて、前記走行経路上の分岐部手前の位置にタイミング指示部材を設け、また、搬送車には該タイミング指示部材を検出する検出手段を設けて構成し、走行する搬送車が該タイミング指示部材を検出したときに前記分岐装置を作動させることを特徴とする、無人搬送車システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の無人搬送車システムにおいて、前記分岐装置は少なくとも一対の分岐ローラを備え、該分岐ローラの一方を前記分岐路に設けた分岐ガイド部に当接させて進路の選択を行うように構成し、前記機上コントローラは、該機上コントローラに予め記憶されている情報、又は、前記搬送指令において指示される方向の情報に基づいて、前記分岐装置の分岐ローラの出没を制御することを特徴とする、無人搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路上を自動走行する無人搬送車の走行制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、半導体製造工場等、塵挨の発生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するために、走行経路に沿って無人搬送車を自動走行させる無人搬送車システムが知られている。
この走行経路は複数の分岐部を有しており、該分岐部の手前において、搬送車からガイド輪を出没させて、該ガイド輪を一方の経路に沿った溝部に当てがい、搬送車の進路を方向付けている。また、該走行経路に沿って、荷の移載が行われるステーションが複数配設されている。
クリーンルームの一角等の適宜位置にはホストコントローラが設置され、該ホストコンローラから、各搬送車に搭載されている機上コントローラに対して、その号機番号で呼び掛けが行なわれている。この呼び掛けを受けた搬送車からは、走行経路上の現在位置等の情報が返信され、この返信情報に基づいて、該ホストコンローラは各搬送車の機上コントローラに対して、搬送先となるステーション等での停止位置や、分岐点での経路の選択等を指示した搬送指令を送信している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、走行経路に分岐部が多数あると、ホストコンローラから各搬送車へ送信されるデータ量はかなり多くなる。すなわち、ホストコンローラは走行経路上に存在する各搬送車に対して、目的地のステーションの位置のほか、各分岐部ごとに経路の選択を指示した搬送指令を送信しなければならない。この搬送指令の信号量は分岐部を多数有する大規模なシステムであるほど大きくなって、ホストコントローラの負荷が増大する。
また、該搬送指令を受信する搬送車の機上コントローラの方でも、搬送指令の信号量が大きくなると、その処理のための機上コントローラの負荷が増大することとなって望ましくない。
そこで、本発明では、これらの問題点を解決することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は以上のような課題を解決すべく、次のような手段を用いるものである。
まず、請求項１に記載のように、複数の分岐部を有する走行経路を備え、該走行経路に沿って自動走行させる搬送車には前記分岐部で進路の選択を行う分岐装置を搭載した無人搬送車システムにおいて、前記走行経路に既定のルートを予め設定し、該搬送車に搭載した機上コントローラには予め前記走行経路の地図を記憶させ、また、前記既定のルートに含まれる各分岐部において、搬送車が前記既定のルートを維持しながら走行するために前記分岐装置を作動させるべき方向の情報を併せて記憶させ、無人搬送車システムを制御管理するホストコントローラは、搬送車に対して搬送指令を送信する際に、搬送のために前記既定のルート上の分岐部において該既定のルートから外れる方向の進路を選択する必要がある場合は、その分岐部の位置を指示する情報と、該分岐部において前記分岐装置を作動させる方向を指示する情報を、該搬送指令に含ませ、該搬送指令を受信した前記搬送車の前記機上コントローラは、前記搬送指令において指示されていない分岐部においては、該機上コントローラに予め記憶されている情報に基づいて、前記既定のルートを維持すべく前記分岐装置を作動させる。
【０００５】
また、請求項２に記載のように、前記走行経路上の分岐部手前の位置にタイミング指示部材を設け、また、搬送車には該タイミング指示部材を検出する検出手段を設けて構成し、走行する搬送車が該タイミング指示部材を検出したときに前記分岐装置を作動させる。
【０００６】
そして、請求項３に記載のように、前記分岐装置は少なくとも一対の分岐ローラを備え、該分岐ローラの一方を前記分岐路に設けた分岐ガイド部に当接させて進路の選択を行うように構成し、前記機上コントローラは、該機上コントローラに予め記憶されている情報、又は、前記搬送指令において指示される方向の情報に基づいて、前記分岐装置の分岐ローラの出没を制御する。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る無人搬送車システム１の一実施例について説明する。
図１は無人搬送車システム１の模式図、図２は搬送車１３の正面断面図、図３は同じく側面断面図、図４は走行車輪２３・２３・・・の配置構成を示す搬送車１３の平面断面図、図５はガイド輪２４・２４・・・の配置構成を示す搬送車１３の平面図、図６は分岐点での主軌道１１と副軌道１２の下部を示す平面図、図７は主軌道１１及び副軌道１２を示す平面図、図８は無人搬送車システム１の制御構成を示すブロック図である。
【０００８】
図１に示す無人搬送車システム１は複数の搬送系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・からなり、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・には無人搬送車１３の移動経路となる主軌道１１・１１・・・がループ状に敷設され、隣り合う主軌道１１・１１はそれぞれ副軌道１２・１２によって連結されている。各主軌道１１は一方通行とされ、各主軌道１１上の搬送車１３は、図１に示す矢印の方向に沿って走行するよう制御される。
複数のステーション１０・１０・・・が前記主軌道１１に沿って配置され、搬送車１３は後述のホストコントローラ５からの搬送指令に基づき、ステーション１０・１０間を移動して一方のステーション１０から他方のステーション１０へ物品を搬送できるようにしている。
【０００９】
また、主軌道１１・１１・・・、及び該主軌道１１・１１・・・から分岐する副軌道１２・１２・・・に沿って、銅線などの導電線を絶縁材料で被覆した給電線２・２（図２）と、フィーダ線を用いた通信線８・８（図２）とが架設されている。
【００１０】
次に、搬送車１３の構造について説明する。
図２及び図３に示すように、搬送車１３には、前記給電線２・２から電力を得るためのピックアップユニット９・９・・・が車体の前後両側部に配置されている。
前記軌道１１（又は１２）は断面視で略「凹」字状に形成されている。該軌道１１（又は１２）上を走行する搬送車１３は、その下部に走行車体２１を設けており、該走行車体２１は中央のメインフレーム３１と、該メインフレーム３１の前後に位置する車輪支持部３２・３２とから構成される。
【００１１】
図４に示すように、車輪支持部３２・３２とメインフレーム３１とは、回動支点軸３３・３３を介して連結されており、車輪支持部３２・３２がメインフレーム３１に対して回動自在となっている。
【００１２】
また、前記走行車体２１の上方には、荷物を搭載できるように構成した物品支持部２２が設けられている。走行車体２１と物品支持部２２とは連結体３６により連結されており、物品支持部２２が走行車体２１に支持される。また、連結体３６の左右には、前記ピックアップユニット９・９・・・が前後左右に固設されている。
【００１３】
前記軌道１１（又は１２）の一側面（図２においては右側面）上部には、ピックアップユニット９に対向して給電線ホルダ３０が配置されている。
前記ピックアップユニット９には、断面が略「Ｅ」字型をしたフェライト製のコア３が固定されており、該コア３の中央の突出部にピックアップコイル４が巻回されている。該コア３は、上下の突出部とその間の中央の突出部との間に形成された２つの凹部スペース内に、給電線ホルダ３０・３０の内端部に保持された給電線２・２が、それぞれ一本ずつ位置するようにしている。この給電線２・２に高周波電流を流すことによって発生する磁界を、ピックアップコイル４で受けるようにしている。そして、電磁誘導現象を利用し、ピックアップコイル４に発生する誘導電流から電力を取り出す。このようにして、給電線２・２からピックアップユニット９に非接触で電力を供給し、モータ１４を駆動したり、後述する機上コントローラ２０をはじめとした制御機器に電力を供給したりする。
【００１４】
図２乃至図４に示すように、前記車輪支持部３２の左右両側の上端部、及び下端部には、左右方向の車軸を有する走行車輪２３・２３・・・、２６・２６・・・が配置されている。
【００１５】
前記軌道１１（又は１２）の上部には、左右より内側に突出する部分が設けられており、一対の走行レール４０・４０としている。走行レール４０の天板面は水平面となるように形成されており、該走行レール４０の天板面に走行車輪２３・２３・・・が当接して、搬送車１３が走行レール４０・４０に沿って走行するようにしている。
【００１６】
また、前記走行レール４０・４０の間には、走行車体２１を通過可能とする左右幅の間隙が設けられている。該間隙は軌道１１（又は１２）に沿って設けられており、軌道１１（又は１２）にスリット１１Ｓ（又は１２Ｓ）が形成されている。
【００１７】
図２、図３、及び図５に示すように、前記車輪支持部３２の上部の左右両側には、垂直方向の車軸を有するガイド輪２４・２４・・・が配置されており、該車軸が車輪支持部３２より垂設されている。ガイド輪２４・２４・・・は、車輪支持部３２・３２の左右それぞれで、前後に２つずつ設けられ、計８輪が配置されている。
【００１８】
前記軌道１１（又は１２）の左右両側部には、走行レール４０・４０の外側の端部より側方（下方）に向けて、側部４１・４１が形成されている。そして、該側部４１を前記ガイド輪２４・２４・・・のガイド面として、搬送車１３の左右方向の位置ズレを防止できるようにしている。
【００１９】
前記搬送車１３は、軌道１１（又は１２）の直線部では、全ガイド輪２４・２４・・・を側部４１・４１に略当接させた状態で走行する。この場合、左右のガイド輪２４・２４を結ぶ直線と、そのガイド輪２４が当接しているガイド面の接線と直交する線とは一致する。一方、曲線部では搬送車１３の前輪２６及び後輪２６の前後にそれぞれ設けられているガイド輪２４・２４が曲線部のガイド面に当接した場合、左右のガイド輪２４・２４を結ぶ直線と、そのガイド輪２４が当接しているガイド面の接線と直交する方向の直線とが異なり、ガイド輪２４とガイド面との間に隙間が生じることとなる。このため、曲線部では遠心力により水平方向に多少移動する。
【００２０】
前記軌道１１（又は１２）において、側部４１・４１の下端間は下部４２によって繋がれている。そして、走行レール４０・４０と側部４１・４１と下部４２との以上構成により、軌道１１（又は１２）が形成されている。
【００２１】
前記走行車体２１の前後方向中央部にはモータ１４が配置されている。モータ１４は、該モータ１４の下方で支持体３４に固設されている。該支持体３４は、一端が走行車体２１のメインフレーム３１に対して上下方向に揺動自在となるように支持されており、他端が圧縮バネ３５に取り付けられている。このため、支持体３４は、常に下方に付勢されることとなり、支持体３４に設けられている駆動車輪２５が、下部４２中央に凸設される走行面４３に押圧されるようになっている。
【００２２】
前記支持体３４には、左右方向の駆動軸を有する駆動車輪２５が回動自在に設けられており、駆動車輪２５は前記モータ１４により駆動されるようにしている。
前記走行面４３の上面は水平に形成され、駆動車輪２５は、走行面４３に当接可能となるように、走行車体２１内の左右中央に設けられている。そして、前記圧縮バネ３５による下方への付勢力により、駆動車輪２５は常時走行面４３に当接する。
【００２３】
また、前記下部４２の両側部には、走行レール４４・４４が凸設されている。該走行レール４４の上面は水平面となるように形成されており、該走行レール４４の上面には前記走行車輪２６・２６・・・が当接している。
【００２４】
また、前記駆動車輪２５の駆動軸に回転センサを設けることで、搬送車１３の位置制御を行うことが可能である。例えば、回転センサの検出結果に基づいて、搬送車１３の位置を特定することができる。また、搬送車１３の機上コントローラ６０へ、現在位置から目的地までに必要な（駆動車輪２５の）回転数を入力して、入力値と検出値とが等しくなるまで搬送車１３を駆動させ、搬送車１３を目的地へ到達させるように制御することも可能である。
回転センサは、駆動軸の回転数をパルス信号に変換して取り出し、該回転センサに備えたエンコーダでパルス変換して、回転数を計測する。
【００２５】
前後の車輪支持部３２・３２には、主軌道１１から分岐する分岐点において、副軌道１２、又は主軌道１１のいずれを走行するかを選択するための、分岐ローラ２８・２８が設けられている。すなわち、図２及び図５に示すように、左右方向に横架した切換軸２７上の左右両側に、支持軸２８ａ・２８ａを９０度位置をずらせて切換軸２７に対して直角方向に突出し、該支持軸２８ａ・２８ａに分岐ローラ２８・２８を回転自在に配置している。該切換軸２７上にはベベルギア３７が固設されて切換モータ２９と連動連結されて、該切換モータ２９を正転、又は逆転させることによって、切換軸２７を回動して、分岐ローラ２８・２８の一方を下方に向けられるようにしている。
【００２６】
図６に示すように、軌道１１・１２の下部４２には、分岐ローラ２８・２８が当接可能なガイド溝１１ａ・１２ａ（分岐ガイド部）が設けられている。そして、ガイド溝１１ａ・１２ａの溝部内の左右両壁により、分岐ローラ２８が案内されるようにしている。一方のガイド溝１１ａは主軌道１１に、他方のガイド溝１２ａが副軌道１２に沿って設けられている。
【００２７】
このような構成において、搬送車１３が主軌道１１からの分岐点に進入してきたときに、切換モータ２９を駆動して、左右いずれかの分岐ローラ２８を下方に向けることによって、下方へ突出した分岐ローラ２８がガイド溝１１ａ（又は１２ａ）に入り、他方の分岐ローラ２８は上方に退避した状態となってガイド溝１２ａ（又はガイド溝１１ａ）から外れ、分岐ローラ２８が入ったガイド溝に沿って走行する。このように、主軌道１１又は副軌道１２のいずれかを選択して走行できるのである。
【００２８】
つまり、搬送車１３は、一方の分岐ローラ２８が一方のガイド溝１１ａ（又は１２ａ）に対して当接位置となるように配置されると共に、他方の分岐ローラ２８が他方のガイド溝１２ａ（又はガイド溝１１ａ）に対して非当接位置となるように配置した切り替え機構を搭載し、該切り替え機構を作動させることにより分岐ローラ２８を当接位置と非当接位置との間で切り替えて、主軌道１１か副軌道１２かを選択して走行できるようになっている。
【００２９】
次に、搬送車１３の走行制御について説明する。
搬送車１３には、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・に跨って張り巡らされた前記通信線８・８と接近対向させて、受信器５１・５２と送信器５３とが搭載され、前記ホストコントローラ５との交信が行われている。
【００３０】
図８に示すように、前記ホストコントローラ５では、モデム５４からの各搬送車１３・１３・・・毎のフィードバック信号、例えば、現在位置のアドレス信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、それぞれの搬送車１３・１３・・・についての行先や移載を行うかどうかなどの制御信号をホストコントローラ５のインターフェイスを介してモデム５４へ出力する。
【００３１】
このモデム５４は、ホストコントローラ５から入力した各搬送車１３・１３・・・毎のディジタル信号をＦＭ変調し、インピーダンスマッチングボックス５６を介して、通信線８・８をアンテナとして各搬送車１３・１３・・・の機上コントローラへ送信する。
【００３２】
そして、搬送車１３の受信器５１（又は５２）で受信された制御信号はモデム５５へ入力される。該モデム５５は前記ホストコントローラ５のモデム５４と送受信機機能の局部発振周波数を入れ替えただけで他は同一の構成をしており、受信器５１（又は５２）から入力された信号は復調されディジタル信号に変換され、搬送車１３自体の制御手段である機上コントローラ２０へ出力される。
【００３３】
前記機上コントローラ２０は、センサとして、搬送車１３の荷台における荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチからなる荷物検出器、先行する搬送車１３との接近を検出する受光器、追突を検出するバンパスイッチ、走行距離を駆動車輪２５の走行モータの回転数で検出するためのエンコーダ等が接続されており、各センサからの信号、及びモデム５５から入力したホストコントローラ５からの制御信号により判断し、インバータを介して前記走行モータ等を制御して、搬送車１３の自動走行を制御している。
【００３４】
また、機上コントローラ２０は後行する搬送車１３が接近を検出するための投光を投光器により行っている。機上コントローラ２０からホストコントローラ５への前記フィードバック信号はディジタル信号にてモデム５５へ出力され、該モデム５５はこのフィードバック信号をＦＭ変調して送信器５３に送信する。該送信器５３から送信された機上コントローラ２０からのフィードバック信号は、通信線８・８にて受信されてインピーダンスマッチングボックス５６を介してモデム５４で復調されてホストコントローラ５に出力される。ホストコントローラ５はモデム５４から入力した機上コントローラ２０からのフィードバック信号により搬送車１３の状況を把握している。
【００３５】
このように、モデム５４とモデム５５を送受信装置とし、受信器５１・５２、送信器５３と通信線８・８をアンテナとして使用することにより、ホストコントローラ５と機上コントローラ２０との信号の授受が行われている。
【００３６】
また、図７に示すように、主軌道１１、及び副軌道１２の所定位置、例えば、ステーション１０・１０・・・の設置位置等に、それぞれ固有の位置情報が記録されたバーコード６１・６１・・・が貼設され、分岐点の手前や合流点の直後に、バーコード６２・６２・・・が貼設されている。また、搬送車１３の適宜位置には、該バーコード６１・６１・・・、６２・６２・・・を読み取るためのバーコードリーダ５７が取り付けられている。
【００３７】
そして、前記バーコードリーダ５７によって、軌道１１・１２上のバーコード６１（又は６２）が読み取られると、その位置情報は搬送車１３に搭載されている機上コントローラ２０へ出力される。該機上コントローラ２０には、バーコード間の距離情報、及びその間の通過速度情報等を記した走行経路地図が記憶されており、搬送車１３のバーコードリーダ５７がバーコード６１（又は６２）を読み取ると、該機上コントローラ２０で自車が現在走行している位置が認識されるとともに、該走行経路地図に参照させての走行制御が行われる。
【００３８】
前記搬送車１３は、目的の停止位置に付されたバーコード６１の１つ手前のバーコード６１（又は６２）位置までは、前記走行経路地図の情報に従って走行し、該１つ手前のバーコード６１（又は６２）を検出すると、減速を開始する。この減速は、該１つ手前のバーコード６１（又は６２）位置から、前記走行経路地図に記憶されている該目的の停止位置までの距離情報に基づいて行われ、搬送車１３が目的の停止位置で正確に停止するように制御されている。
【００３９】
次に、本発明の進路選択制御を説明する。
まず、制御の前提として、前記走行経路のうち一部のルートを、既定のルートとして予め設定しておく。本実施例では、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃの主軌道１１（図１に太線で図示）を、既定のルートとして設定してある。前記副軌道１２は、該既定のルートから外れるルートということになる。
この既定のルートの設定の仕方は任意であるが、該既定のルートから外れる方向に分岐し得る分岐部を多く含むように設定することが望ましい。
【００４０】
搬送車１３の機上コントローラ２０には前記走行経路地図が記憶されているが、バーコード間の距離情報や通過速度情報に加えて、前記した既定のルート上の複数の分岐部で、該既定のルートから外れないように走行するためには、前記分岐ローラ２８のいずれを突出させ、いずれを没入させるべきか、という情報を、記憶させておく。
【００４１】
具体例を挙げて説明すると、例えば系１Ｂの既定のルート（主軌道）１１には、図１に示すように複数の分岐部ａ１・ａ２・ａ３・ａ４が含まれているが、該既定のルート１１上の搬送車１３がこの既定のルート１１から外れないように走行するには、分岐部ａ１では左折するように、分岐部ａ２では直進するように、分岐部ａ３では左折するように、分岐部ａ４では左折するように、それぞれ前記分岐ローラ２８のうち突出させる方を選択しなければならないことになる。
そこで、前記機上コントローラ２０に記憶されている前記走行経路地図に、通常走行するルートを走行するための分岐方向（どちらの分岐ローラ２８を作動させるか）を予め記憶させておくことで、規定のルートを走行させるのに、ホストコントローラ５が指示しなければならない情報量を削減するのである。
【００４２】
そして、システムが実際に稼動している場面において、該系１Ｂの既定のルート１１上を走行する搬送車１３を、あるステーション１０（図１に符号１０＊で示すステーション）へ、荷物の移載のために向かわせる必要が生じたとする。
【００４３】
そのステーション１０＊に系１Ｂの既定のルート１１上の搬送車１３が到達するためには、図１で明らかであるように、分岐部ａ２において右折し、既定のルート１１から外れる必要がある。
従ってこの場合、前記系１Ｂを管理するホストコントローラ５は、▲１▼目的地のステーション１０＊の位置の指示、▲２▼右折する必要がある分岐部ａ２の位置の指示、及び、▲３▼その分岐部ａ２で右折するために前記分岐ローラ２８を突出させる側の指示、を含んだ搬送指令を、系１Ｂ上を走行する搬送車１３（例えば、図１において符号１３＊を付した搬送車）に与える。なお、他の分岐部ａ１・ａ３・ａ４についての指示は搬送指令に含めない。
搬送指令を受けた搬送車１３＊の機上コントローラ２０は、該コントローラ２０に備える適当な記憶手段（例えば、メモリ）にその搬送指令を記憶し、以下に示すようにその目的のステーション１０＊へ向かう。
【００４４】
まず、搬送車１３＊は既定のルート１１上を矢印方向に走行し、分岐部ａ４に差し掛かる。この分岐部ａ４の手前のバーコード６２（図１において図略）を読み取った搬送車１３＊の機上コントローラ２０は、前記記憶手段に記憶した搬送指令を参照して、分岐部ａ４についての分岐の指示が搬送指令に含まれているか否かを調べる。
この場合は分岐部ａ４についての指示が搬送指令に含まれていないため、機上コントローラ２０は、前述のとおり記憶させた情報（分岐部ａ４では左折する、という情報）に従って、既定のルート１１から外れない方向に、分岐装置を制御して進路を選択するのである。従ってこの場合は、搬送車１３＊は分岐部ａ４では左折することになる。
【００４５】
なお、前記搬送車１３＊は、前記バーコード６２を検出することで、分岐装置の分岐ローラ２８を作動させる。言い換えれば、このバーコード６２が、搬送車１３＊に対して分岐装置の動作タイミングを指示する、タイミング指示部材としての役割を果たし、前記バーコードリーダ５７が、搬送車１３側でタイミング指示部材を検出する検出手段としての役割を果たすことになる。
このため、全ての分岐部で分岐装置を動作させるための位置情報を、搬送指令や移動指令に含ませて送信する必要がない。
ただし、バーコード６２をタイミング指示部材として用いる構成に限らず、他の部材、例えばタイミングバーを用いる構成としても構わない。この場合は、前記バーコードリーダ５７とは別に、該タイミングバーを検出するセンサ等の検出手段を搬送車１３に設けることになる。
【００４６】
続いて搬送車１３＊は既定のルート１１上を矢印方向に進行して、分岐部ａ１に差し掛かる。この分岐部ａ１の手前のバーコードを読み取った搬送車１３＊の機上コントローラ２０は、前記記憶手段に記憶した搬送指令を再び参照し、分岐部ａ１についての分岐の指示が搬送指令に含まれているか否かを調べる。
この場合は分岐部ａ１についての指示が搬送指令に含まれていないため、機上コントローラ２０は分岐部ａ４での場合と同様に、前述のとおり記憶させた情報（分岐部ａ１では左折する、という情報）に従って、既定のルート１１から外れない方向に、分岐装置を制御して進路を選択するのである。従ってこの場合は、搬送車１３＊は分岐部ａ１では左折することになる。
【００４７】
更に搬送車１３＊は矢印方向に進行して、分岐部ａ２に差し掛かる。この分岐部ａ２の手前のバーコード６２を読み取った搬送車１３＊の機上コントローラ２０は、前記記憶手段に記憶した搬送指令を参照し、分岐部ａ２についての分岐の指示が搬送指令に含まれているか否かを調べる。
この場合は前述のとおり、分岐部ａ２についての指示が搬送指令に含まれているので、機上コントローラ２０は、その搬送指令の指示に従って、分岐装置の分岐ローラ２８を制御して進路を選択するのである。従ってこの場合は、搬送車１３＊は分岐部ａ２で右折して、既定のルート（主軌道）１１を外れて副軌道１２へ移行し、まもなく目的のステーション１０＊へ到着する。
【００４８】
このように、本発明での搬送車１３・１３・・・の各分岐部ａ１・ａ２・ａ３・ａ４における進路選択の制御は、該分岐部において前記既定のルート１１を外れる必要がある場合を除き、各搬送車１３に搭載されている機上コントローラ２０が、予め記憶された情報に従って自律的に（ホストコントローラ５からの指令によることなく）行うことができる。
従って、ホストコントローラ５側としては、前記既定のルート１１を外れる必要がある分岐部ａ２のみについての進路選択指示を搬送指令に含ませれば足り、他の分岐部ａ１・ａ３・ａ４についての進路選択指示を搬送指令に含ませる必要はないのである。この結果、ホストコントローラ５の搬送指令作成の負担が軽減され、ホストコントローラ５と各搬送車１３の機上コントローラ２０との間の通信がスムーズになるとともに、搬送車１３の機上コントローラ２０側としても、搬送指令の処理の負担が軽減される。
【００４９】
なお、目的のステーションが例えば図１の符号１０' に示すように、既定のルート１１上にある場合は、搬送車１３は既定のルート１１に沿って走行するのみでその目的のステーション１０' に到達できる。つまりこの場合は、ホストコントローラ５側としては、搬送指令に前記目的のステーション１０' の位置の指示を含ませれば足り、いずれの分岐部ａ１・ａ２・ａ３・ａ４における進路選択指示を含ませる必要もないことになる。
【００５０】
【発明の効果】
本発明は以上の如く構成したので、以下の効果を奏するものである。
まず、請求項１のように、複数の分岐部を有する走行経路を備え、該走行経路に沿って自動走行させる搬送車には前記分岐部で進路の選択を行う分岐装置を搭載した無人搬送車システムにおいて、前記走行経路に既定のルートを予め設定し、該搬送車に搭載した機上コントローラには予め前記走行経路の地図を記憶させ、また、前記既定のルートに含まれる各分岐部において、搬送車が前記既定のルートを維持しながら走行するために前記分岐装置を作動させるべき方向の情報を併せて記憶させ、無人搬送車システムを制御管理するホストコントローラは、搬送車に対して搬送指令を送信する際に、搬送のために前記既定のルート上の分岐部において該既定のルートから外れる方向の進路を選択する必要がある場合は、その分岐部の位置を指示する情報と、該分岐部において前記分岐装置を作動させる方向を指示する情報を、該搬送指令に含ませ、該搬送指令を受信した前記搬送車の前記機上コントローラは、前記搬送指令において指示されていない分岐部においては、該機上コントローラに予め記憶されている情報に基づいて、前記既定のルートを維持すべく前記分岐装置を作動させることで、
既定のルート上の各分岐部における進路選択の制御は、該分岐部において前記既定のルートを外れる必要がある場合を除き、各搬送車の機上コントローラが、予め記憶された情報に従って自律的に（ホストコントローラからの指令によることなく）行うことができる。
従って、ホストコントローラ側としては、前記既定のルートを外れる必要がある分岐部のみについての進路選択指示を搬送指令に含ませれば足り、他の分岐部についての進路選択指示を搬送指令に含ませる必要はないのである。この結果、ホストコントローラの搬送指令作成の負担が軽減され、ホストコントローラと各搬送車の機上コントローラとの間の通信がスムーズになるとともに、搬送車の機上コントローラ側としても搬送指令の処理の負担が軽減される。
なお、本実施例では、ホストコントローラは無人搬送車システムを管理するためのコントローラのことで、各搬送車に設けられている機上コントローラに対して上位のコントローラを指している。例えば、生産工程の全て管理するコントローラをホストコントローラとし、その下位に無人搬送車を統括管理する搬送車コントローラが階層的に配置されているシステムであると、搬送車コントローラに相当する。もちろん、生産工程を管理するホストコントローラで、搬送指令を作成し、それを機上コントローラに直接、または、搬送車コントローラを中継して送信しても良い。
【００５１】
また、請求項２のように、請求項１記載の無人搬送車システムにおいて、前記走行経路上の分岐部手前の位置にタイミング指示部材を設け、また、搬送車には該タイミング指示部材を検出する検出手段を設けて構成し、走行する搬送車が該タイミング指示部材を検出したときに前記分岐装置を作動させることで、
ホストコントローラから分岐装置を作動させるための位置情報を送信することなく、適切なタイミングで分岐装置を作動させることができ、ホストコントローラ側の負荷を軽減することができる。
【００５２】
そして、請求項３のように、前記分岐装置は少なくとも一対の分岐ローラを備え、該分岐ローラの一方を前記分岐路に設けた分岐ガイド部に当接させて進路の選択を行うように構成し、前記機上コントローラは、該機上コントローラに予め記憶されている情報、又は、前記搬送指令において指示される方向の情報に基づいて、前記分岐装置の分岐ローラの出没を制御することで、
分岐ローラを出没させる簡単な構成で、搬送車を目的の方向へ案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人搬送車システム１の模式図。
【図２】搬送車１３の正面断面図。
【図３】同じく側面断面図。
【図４】走行車輪２３・２３・・・の配置構成を示す搬送車１３の平面断面図。
【図５】ガイド輪２４・２４・・・の配置構成を示す搬送車１３の平面図。
【図６】分岐点での主軌道１１と副軌道１２の下部を示す平面図。
【図７】主軌道１１及び副軌道１２を示す平面図。
【図８】無人搬送車システム１の制御構成を示すブロック図。
【符号の説明】
１    無人搬送車システム
５    ホストコントローラ
１０    ステーション
１１    主軌道
１１ａ  ガイド溝
１２    副軌道
１２ａ  ガイド溝
１３    無人搬送車
２０    機上コントローラ
２８    分岐ローラ
５７    バーコードリーダ
６１    バーコード
６２    バーコード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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