(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パネルの縁曲げを行う装置であって、回転軸回りに複数の型取付け面を有する一対のホルダを互いの回転軸が平行になる状態に配置し、一方のホルダの各取付け面に、各組のヘム型の一方の型を設けると共に、他方のホルダの各取付け面に、各組のヘム型の他方の型を設け、一対のホルダをそれぞれ回転させる型移動手段と、ホルダ同士を近接離間させる型駆動手段を備えたことを特徴とするヘミング装置。
【請求項２】
多軸制御されるロボットのハンド部に、ヘム型と、型移動手段と、型駆動手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のヘミング装置。
【請求項３】
ヘム型が、パネルの被加工部の長さの一部に対応する大きさであることを特徴とする請求項２に記載のヘミング装置。
【請求項４】
パネルの縁曲げを行う装置であって、ガイド上に所定間隔で一列に配置した固定ホルダと、各固定ホルダに対して回動自在に設けた可動ホルダと、各々の固定ホルダおよび可動ホルダに設けられた各組のヘム型と、各固定ホルダ及び各可動ホルダとヘム型とをその配列方向に一体的に移動させる型移動手段とを備え、ガイドの側部に、ヘミング加工位置に移動した可動ホルダのヘム型とは反対側の端部に当接し、当該可動ホルダを固定ホルダに対して回動させてヘム型を開閉させる型駆動手段を設置したことを特徴とするヘミング装置。
【請求項５】
パネルが車体を構成するフェンダーのアウタパネルとインナパネルであると共に、被加工部が予備曲げされたホイールアーチ部であって、パネルが搬入される所定位置に対して、ヘム型、型移動手段および型駆動手段を配置したことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のヘミング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パネルの縁曲げ（ヘミング）を行う装置であって、例えば、自動車の車体組立てに用いるのに好適なヘミング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図６に示す自動車のリアフェンダーＲＦは、アウタパネルＯＰとインナパネルＩＰを備えており、両パネルＯＰ，ＩＰを縁や他の所定の部分で接合した構造になっている。このリアフェンダーＲＦにおけるホイールアーチ部Ａでは、両パネルＯＰ，ＩＰをプレス成形した際に、折曲げ用のフランジＦＯ，ＦＩを形成しておき、両フランジＦＯ，ＦＩの近傍を内外のクランプＣＩ，ＣＯで挟んで両フランジＦＯ，ＦＩにスポット溶接を施すことにより、両パネルＯＰ，ＩＰを接合している。
【０００３】
また、リアフェンダーＲＦにおけるホイールアーチ部Ａを接合する他の手段としては、縁曲げ（ヘミング）がある。すなわち、プレス装置およびヘミング用の型を用い、これらで両パネルＯＰ，ＩＰのフランジＦＯ，ＦＩを内側に折曲げることにより、両パネルＯＰ，ＩＰを接合する。なお、このような縁曲げは一回で行うことも可能であるが、加工精度の向上などを図るため、プレス成形の最終段階あるいは独立した工程でフランジＦＰ，ＦＩを予備曲げし、こののちフランジＦＰ，ＦＩを本曲げするようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記したような従来のパネルの接合において、スポット溶接を用いるものにあっては、クランプＣＩ，ＣＯが必要であり、装置の複雑化によって溶接可能な部位が制限されると共に、フランジＦＯ，ＦＩが内側に突出しているので、このフランジＦＯ，ＦＩによってタイヤの配置が制限されるという問題があった。また、ヘミングを行うものにあっては、車種毎に専用の型が必要であり、プレス装置に対してこれらの型の付け替えを行わねばならないので、作業に手間がかかり、このほか、装置の設置スペースが大きくなると共に、設備費やコストが高くなるなどの問題点があり、これらの問題点を解決することが課題であった。
【０００５】
【発明の目的】
本発明は、上記従来の課題に着目して成されたもので、パネルの縁曲げにおいて、設備費やコストの低減、装置の設置スペースの縮小、および生産性の向上などを実現することができるヘミング装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係わるヘミング装置は、請求項１として、パネルの縁曲げを行う装置であって、回転軸回りに複数の型取付け面を有する一対のホルダを互いの回転軸が平行になる状態に配置し、一方のホルダの各取付け面に、各組のヘム型の一方の型を設けると共に、他方のホルダの各取付け面に、各組のヘム型の他方の型を設け、一対のホルダをそれぞれ回転させる型移動手段と、ホルダ同士を近接離間させる型駆動手段を備えた構成とし、請求項２として、多軸制御されるロボットのハンド部に、ヘム型と、型移動手段と、型駆動手段を備えた構成とし、請求項３として、ヘム型が、パネルの被加工部の長さの一部に対応する大きさである構成とし、請求項４として、パネルの縁曲げを行う装置であって、ガイド上に所定間隔で一列に配置した固定ホルダと、各固定ホルダに対して回動自在に設けた可動ホルダと、各々の固定ホルダおよび可動ホルダに設けられた各組のヘム型と、各固定ホルダ及び各可動ホルダとヘム型とをその配列方向に一体的に移動させる型移動手段とを備え、ガイドの側部に、ヘミング加工位置に移動した可動ホルダのヘム型とは反対側の端部に当接し、当該可動ホルダを固定ホルダに対して回動させてヘム型を開閉させる型駆動手段を設置した構成とし、請求項５として、パネルが車体を構成するフェンダーのアウタパネルとインナパネルであると共に、被加工部が予備曲げされたホイールアーチ部であって、パネルが搬入される所定位置に対して、ヘム型、型移動手段および型駆動手段を配置した構成としており、上記の構成を課題を解決するための手段としている。
【０００７】
なお、上記請求項１〜４の構成において、当該ヘミング装置によりヘミングが行われるパネルの被加工部には、予備曲げが施されていることがある。この予備曲げは、当該ヘミング装置によるヘミングの前工程において、パネルをプレス成形する際に行うことができる。
【０００８】
【発明の作用】
本発明の請求項１に係わるヘミング装置では、複数組のヘム型と、選択した組のヘム型を所定位置に移動させる型移動手段を備えているので、ヘム型の付け替えを行う必要がなく、パネルの被加工部に対して選択したヘム型が速やかにセットされ、１つの型駆動手段でヘム型を開閉動作させることによってパネルの被加工部にヘミングが行われる。
【０００９】
そして、本発明の請求項１に係わるヘミング装置では、回転軸回りに複数の型取付け面を有する一対のホルダを互いの回転軸が平行になる状態に配置し、一方のホルダの各取付け面に、各組のヘム型の一方の型を設けると共に、他方のホルダの各取付け面に、各組のヘム型の他方の型を設けているので、両ホルダの間にパネルの被加工部を対応させ、型移動手段でホルダを回転させることにより、選択された組のヘム型を構成する一方の型と他方の型とが対向する状態にし、型駆動手段でホルダ同士を近接離間させることにより、ヘム型を開閉動作させてパネルの被加工部にヘミングを行う。
【００１０】
本発明の請求項２に係わるヘミング装置では、多軸制御されるロボットのハンド部に、ヘム型と、型移動手段と、型駆動手段を備えているので、パネルの被加工部の様々な位置や方向に応じてヘミング装置自体が自在に移動し、同パネルの被加工部に対するヘミングが行われる。
【００１１】
本発明の請求項３に係わるヘミング装置では、ヘム型がパネルの被加工部の長さの一部に対応する大きさであるので、ヘム型が小型化されることとなり、このヘム型により、パネルの被加工部を何回かに分けてヘミングする。
【００１２】
本発明の請求項４に係わるヘミング装置では、ガイド上に所定間隔で一列に配置した固定ホルダと、各固定ホルダに対して回動自在に設けた可動ホルダと、各々の固定ホルダおよび可動ホルダに設けられた各組のヘム型と、型移動手段と、ガイドの側部に設置した型駆動手段を備えているので、型移動手段で各固定ホルダ及び可動ホルダとヘム型とを一体的に移動させることにより、選択したヘム型をパネルの被加工部に対応させ、型駆動手段で可動ホルダのヘム型とは反対側の端部を押圧して当該可動ホルダを回動させることにより、ヘム型を開閉動作させてパネルの被加工部にヘミングを行う。
【００１３】
本発明の請求項５に係わるヘミング装置では、パネルが車体を構成するフェンダーのアウタパネルとインナパネルであると共に、被加工部が予備曲げされたホイールアーチ部であって、所定位置に搬入したパネルにおけるアウタパネルとインナパネルのホイールアーチ部に対して、型移動手段により選択したヘム型を対応させ、そのヘム型を型駆動手段で開閉動作させることにより、ホイールアーチ部にヘミングを行って、アウタパネルとインナパネルをホイールアーチ部において接合する。
【００１４】
【発明の効果】
本発明の請求項１に係わるヘミング装置によれば、パネルの縁曲げにおいて、複数組のヘム型、型移動手段および型駆動手段を採用したことにより、パネルの被加工部の種類が異なる度にヘム型の付け替えを行う必要が無く、その被加工部に対応したヘム型を速やかにセットしてヘミングを行うことができるので、作業性ならびに生産性を著しく高めることができる。また、複数組のヘム型、型移動手段および型駆動手段をユニット化することが可能であって、ヘム型の保管場所の廃止あるいは縮小を実現することもでき、これにより設備費およびコストの低減や装置の設置スペースの縮小を実現することができる。
【００１５】
そして、本発明の請求項１に係わるヘミング装置によれば、回転する一対のホルダにヘム型を設けたことにより、選択したヘム型の移動（割出し）をより迅速に行うことができ、作業性および生産性のさらなる向上に貢献し得ると共に、複数組のヘム型を機能的にまとめた構造にして装置全体をより小型化することができる。
【００１６】
本発明の請求項２に係わるヘミング装置によれば、請求項１と同様の効果を得ることができるうえに、多軸制御されるロボットのハンド部に、ヘム型と、型移動手段と、型駆動手段を備えたことから、パネルの被加工部の様々な位置や方向などに応じて当該ヘミング装置を自在に移動させることができ、パネルの縁曲げに対する汎用性を高めることができ、例えば、車体の組立てラインにおける車体パネルの縁曲げなどにもきわめて好適なものとなる。
【００１７】
本発明の請求項３に係わるヘミング装置によれば、請求項２と同様の効果を得ることができるうえに、パネルの被加工部の長さの一部に対応する大きさのヘム型を採用したことから、装置のさらなる小型化を実現することができ、また、被加工部に部分的に対応するので、形態の異なる被加工部や、狭い場所あるいは被加工部が小さい場合に対処することも可能となる。
【００１８】
本発明の請求項４に係わるヘミング装置によれば、パネルの縁曲げにおいて、複数組のヘム型、型移動手段および型駆動手段を採用したことにより、パネルの被加工部の種類が異なる度にヘム型の付け替えを行う必要が無く、その被加工部に対応したヘム型を速やかにセットしてヘミングを行うことができるので、作業性ならびに生産性を著しく高めることができる。また、複数組のヘム型、型移動手段および型駆動手段をユニット化することが可能であって、ヘム型の保管場所の廃止あるいは縮小を実現することもでき、これにより設備費およびコストの低減や装置の設置スペースの縮小を実現することができる。
そして、固定ホルダにヘム型の一方の型を設けると共に、固定ホルダに対して回動自在な可動ホルダにヘム型の他方の型を設けたことから、一方の型に対して他方の型が回動しながら接近することとなり、つまり、両型が閉じる動作を折曲げに最適な動作とすることができ、加工性ならびに加工品質をより一層高めることができる。
【００１９】
本発明の請求項５に係わるヘミング装置によれば、自動車の車体を構成するフェンダーのホイールアーチ部の縁曲げにおいて、請求項１〜４と同様の効果を得ることができ、また、ホイールアーチ部が内側に突出するフランジの無い構造となるので、フランジによるタイヤの配置の制限が解消され、設計の自由度を増すことができるなどの利点がある。
【００２０】
【実施例】
図１〜図４は本発明に係わるヘミング装置の一実施例を説明する図である。
【００２１】
図示のヘミング装置Ｈ１は、自動車の車体を構成するパネルであるリアフェンダーＲＦに縁曲げ（ヘミング）を行うものであり、リアフェンダーＲＦのホイールアーチ部Ａを被加工部としている。リアフェンダーＲＦは、とくに図１（ｂ）に示すように、アウタパネルＯＰとインナパネルＩＰを備えていると共に、両パネルＯＰ，ＩＰのホイールアーチ部Ａに、内向きのフランジＦＯ，ＦＩが設けてある。両フランジＦＯ，ＦＩは、当該ヘミング装置Ｈ１によるヘミングの前工程において、各パネルＯＰ，ＩＰのプレス成形とともに成形され、且つ９０度よりも小さい角度に予備曲げされている。
【００２２】
上記リアフェンダーＲＦは、当然車体の左右両側に夫々対応するものがあり、例えば図４に示すように、左右の治具ＪＬ，ＪＲにより保持された状態で搬送される。これに対して、ヘミング装置Ｈ１は、ヘミング工程のエリアにおける左右リアフェンダーＲＦの搬入位置の両側に、多軸制御されるロボットＲ，Ｒを設置し、各ロボットＲのハンド部に設けてある。
【００２３】
ロボットＲは、床に設置した基礎１に、垂直軸回りの旋回機構２と水平軸回りの第１回動機構３を介して、第１アーム４の基端部を連結すると共に、第１アーム４の先端部に、水平軸回りの第２回動機構５を介して、第２アーム６の基端部を連結した構成を有している。そして、第２アーム６の先端部に、水平軸回りの第３回動機構７と、これに直交する水平軸回りの第４回動機構８を介して、ヘミング装置Ｈ１の本体部１１が連結してある。
【００２４】
つまり、ヘミング装置Ｈ１は、第１〜第３の回動機構により、リアフェンダーＲＦに対する進退方向（Ｘ方向）および昇降方向（Ｚ方向）に移動可能であり、且つリアフェンダーＲＦの搬送方向（Ｙ方向）の軸回りにも回動可能である。また、旋回機構２により、Ｚ軸回りに回動可能であると共に、第４回動機構８により、Ｘ軸回りに回動可能である。なお、ロボットＲの基礎１などにリアフェンダーＲＦの搬送方向へのスライド機構を設けることにより、Ｙ方向へも移動可能となる。
【００２５】
ヘミング装置は、本体部１１上に、２個１組の４組のヘム型Ｐ１〜Ｐ４と、選択した組のヘム型Ｐ１〜Ｐ４を所定位置に移動させる型移動手段１２，１３と、所定位置に移動したヘム型Ｐ１〜Ｐ４を開閉動作させる型駆動手段１４を備えている。
【００２６】
本体部１１は、第４回動機構８の反対側となる先端側に、回転軸回りに４つの型取付け面１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｂを有する前後一対のホルダ１５，１６を備えている。両ホルダ１５，１６は、直方体であり、互いの回転軸が平行になる状態にして所定の間隔で配置してある。前方側のホルダ１５は、本体部１１の先端部両側に設けた支持部１７，１７間に、回転可能に取付けてある。他方、後方側のホルダ１５は、横置にしたコ字形のフレーム１８の間に、回転可能に取付けてある。また、フレーム１８は、本体部１１上に設けたリニアガイド１９により、本体部１１の前後方向に移動可能に設けてある。
【００２７】
４組のヘム型Ｐ１〜Ｐ４は、車種毎に異なるホイールアーチ部Ａの形状に各々対応する。これらのヘム型Ｐ１〜Ｐ４は、各組の一方の型Ｐ１ａ〜Ｐ４ａを前方側ホルダ１５の各型取付け面１５ａ〜１５ｄに夫々固定すると共に、各組の他方の型Ｐ１ｂ〜Ｐ４ｂを後方側ホルダ１６の各型取付け面１６ａ〜１６ｄに夫々固定している。また、各ヘム型Ｐ１〜Ｐ４は、図３に示すように、被加工部であるホイールアーチ部Ａの長さの一部に対応する大きさを有している。
【００２８】
この実施例の型移動手段１２，１３は、各ホルダ１５，１６を回転させる手段であって、一方の支持部１７とフレーム１８に取付けたモータである。また、この実施例の型駆動手段１４は、本体部１１上においてフレーム１８に連結したシリンダであって、前方側のホルダ１５に対して後方側のホルダ１６を進退駆動する。これらの型移動手段１２，１３および型駆動手段１４は、図外の制御装置により、回転動作および進退動作が制御される。
【００２９】
上記の構成を備えたヘミング装置Ｈ１は、リアフェンダーＲＦが所定位置に搬入される際に、その車種に対応したヘム型Ｐ１〜Ｐ４を選択し、選択した組の一対の型Ｐ１ａ〜Ｐ４ａ，Ｐ１ｂ〜Ｐ４ｂが対向する状態となるように、型移動手段１２，１３で各ホルダ１５，１６を割出し回転させる。
【００３０】
そして、ヘミング装置Ｈ１は、ロボットＲの動作により、図２に示すようにリアフェンダーＲＦのホイールアーチ部Ａに向けて前進したのち、図１（ｂ）に示すように、両ホルダ１５，１６の間にホイールアーチ部Ａを入り込ませた状態にし、この後、型駆動手段１４によりフレーム１８とともに後方側のホルダ１６を前進させることにより、対向する型Ｐ１ａ〜Ｐ４ａ，Ｐ１ｂ〜Ｐ４ｂの間でホイールアーチ部Ａにヘミングを行う。これにより、図１（ｃ）に示すように、ホイールアーチ部ＡにおいてアウタパネルＯＰとインナパネルＩＰが接合される。
【００３１】
また、当該ヘミング装置Ｈ１は、各ヘム型Ｐ１〜Ｐ４の大きさがホイールアーチ部Ａの長さの一部に対応する大きさであるため、図３に示すように、ホイールアーチ部Ａを何回かに分けてヘミングすることとなる。このとき、ホイールアーチ部Ａがほぼ円弧状であるため、第４回動機構８によって当該ヘミング装置Ｈ１を回動させれば良い。
【００３２】
このように、上記実施例で説明したヘミング装置Ｈ１は、４組のヘム型Ｐ１〜Ｐ４を一対のホルダ１５，１６に機能的にまとめた構造であると共に、各ヘム型Ｐ１〜Ｐ４をホイールアーチ部Ａの長さの一部に対応する大きさとしているので、装置全体が非常に小型であり、しかも、ロボットＲのハンド部に設けてあることから、設置スペースも小さくてすむと共に、被加工部の様々な位置や方向に自在に対処し得るものとなっている。
【００３３】
そして、当該ヘミング装置Ｈ１は、車種に応じてヘム型Ｐ１〜Ｐ４の付け替えを行うような必要が全くなく、ホルダ１５，１６を回転させるだけで、ホイールアーチ部Ａに対して選択したヘム型Ｐ１〜Ｐ４を速やかにセットし、ヘミングを行うことができる。また、当該ヘミング装置Ｈ１によりヘミングされたホイールアーチ部Ａは、例えばスポット溶接による接合（図６参照）のように、内側に突出するフランジの無い構造となるので、フランジによるタイヤの配置の制限が解消される。
【００３４】
図５は、本発明に係わるヘミング装置の他の実施例を説明する図である。
【００３５】
図示のヘミング装置Ｈは、先の実施例と同様に、リアフェンダーＲＦのホイールアーチ部Ａにヘミングを行うものであって、床面上に一対のフレーム２１，２１を設置すると共に、両フレーム２１，２１の間にリニアガイド２２を備えており、このリニアガイド２２上に、所定間隔で一列に配置した４つの固定ホルダ２３ａ〜２３ｄと、各固定ホルダ２３ａ〜２３ｄに対して回動自在に設けた可動ホルダ２４ａ〜２４ｄを備えている。
【００３６】
そして、４組のヘム型Ｐ１〜Ｐ４の一方の型Ｐ１ａ〜Ｐ４ａを各固定ホルダ２３ａ〜２３ｄに取付けると共に、各ヘム型Ｐ１〜Ｐ４の他方の型Ｐ１ｂ〜Ｐ４ｂ各可動ホルダ２４ａ〜２４ｄに取付けている。
【００３７】
各固定ホルダ２３ａ〜２３ｄは、リニアガイド２２に摺動自在に設けた夫々の基板２５ａ〜２５ｄ上に固定してある。両フレーム２１，２１の間には、リニアガイド２２と平行にスクリューシャフト２６が設けてある。このスクリューシャフト２６は、一方のフレーム２１に設けた型移動手段としての型移動用モータ２７により回転駆動される。そして、各基板２５ａ〜２５ｄには、スクリューシャフト２６に係合するボールねじ２８ａ〜２８ｄが設けてある。したがって、型移動用モータ２７によりスクリューシャフト２６を回転させると、各ボールねじ２８ａ〜２８ｄおよび各基板２５ａ〜２５ｄとともに、各固定ホルダ２３ａ〜２３ｄがその配列方向に一斉に移動する。
【００３８】
他方、各可動ホルダ２４ａ〜２４ｄは、その中間部に設けた回動軸２９で固定ホルダ２３ａ〜２３ｄに連結してあると共に、型Ｐ１ｂ〜Ｐ４ｂの反対側の端部に、後記する型駆動手段としての型駆動用シリンダに対する当接部３０を有している。これらの可動ホルダ２４ａ〜２４ｄは、通常の状態では、各型Ｐ１ｂ〜Ｐ４ｂが固定ホルダ２３ａ〜２３ｄの型Ｐ１ａ〜Ｐ４ａから離間する回動位置にある。
【００３９】
さらに、当該ヘミング装置Ｈ２は、図中仮想線で示すリアフェンダーＲＦの搬入位置に対応して、リニアガイド２２の側部に支持体３１を設置し、この支持体３１に、移動してきた可動ホルダ２４ａ〜２４ｄを回動させてヘム型Ｐ１〜Ｐ４を開閉させる型駆動手段としての型駆動用シリンダ３２を備えている。型駆動用シリンダ３２は、ロッド３３を斜め下向きにした状態で設けてあり、ロッド３３の先端には各可動ホルダ２４ａ〜２４ｄの当接部３０に対する押圧部材３４が設けてある。
【００４０】
上記の構成を備えたヘミング装置Ｈ２は、リアフェンダーＲＦが搬入される際に、その車種に対応するヘム型Ｐ１〜Ｐ４を選択して、型移動用モータ２７の駆動により、選択したヘム型Ｐ１〜Ｐ４を所定位置に移動させる。
【００４１】
こののち、ヘミング装置Ｈ２は、固定ホルダ２３ａ〜２３ｄと可動ホルダ２４ａ〜２４ｄの間に被加工部であるホイールアーチ部Ａを入り込ませたのち、型駆動用シリンダ３２を伸長駆動することにより、押圧部材３４を介して該当する可動ホルダ２４ａ〜２４ｄの当接部３０を押圧し、可動ホルダ２４ａ〜２４ｄを回動させる。これにより、対向する型Ｐ１ａ〜Ｐ４ａ，Ｐ１ｂ〜Ｐ４ｂの間でホイールアーチ部Ａにヘミングが行われ、ホイールアーチ部ＡにおいてアウタパネルＯＰとインナパネルＩＰが接合される。
【００４２】
このように、上記実施例のヘミング装置Ｈ１では、先の実施例と同様の効果を得ることができ、とくに、固定ホルダ２３ａ〜２３ｄと可動ホルダ２４ａ〜２４ｄの採用により、一方の型Ｐ１ａ〜Ｐ１ａに対して他方の型Ｐ１ｂ〜Ｐ１ｂが回動しながら接近するので、両型Ｐ１ａ〜Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ〜Ｐ１ｂが閉じる動作が折曲げに最適な動作となり、加工性ならびに加工品質がより一層高められる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わるヘミング装置の一実施例を説明する図であって、ヘミング装置の斜視図（ａ）、ヘミング前のホイールアーチ部および両ホルダを説明する断面図（ｂ）およびヘミング後のホイールアーチ部を示す断面図（ｃ）である。
【図２】図１に示すヘミング装置でリアフェンダーのホイールアーチ部にヘミングを行っている状態を説明する斜視図である。
【図３】ホイールアーチ部に対するヘム型の大きさおよびヘミングを行う要領を示す説明図である。
【図４】左右のリアフェンダーに対するロボットおよびヘミング装置の配置を説明する正面図である。
【図５】本発明に係わるヘミング装置の他の実施例を説明する図であって、ヘミング装置の斜視図（ａ）、およびリアフェンダーのホイールアーチ部にヘミングを行っている状態を説明する断面図（ｂ）である。
【図６】縁曲げが行われるパネルの一例としてのリアフェンダーを示す斜視図（ａ）、およびスポット溶接によるパネルの接合を示す断面図（ｂ）である。
【符号の説明】
Ａ                ホイールアーチ部（被加工部）
Ｈ１  Ｈ２        ヘミング装置
Ｐ１〜Ｐ４        ヘム型
Ｐ１ａ〜Ｐ４ａ    一方の型
Ｐ１ｂ〜Ｐ４ｂ    他方の型
Ｒ                ロボット
ＲＦ              リアフェンダー（パネル）
１２  １３        型移動手段
１４              型駆動手段
１５  １６        ホルダ
１５ａ〜１５ｄ    型取付け面
１６ａ〜１６ｄ    型取付け面
２３ａ〜２３ｄ    固定ホルダ
２４ａ〜２４ｄ    可動ホルダ
２７              型移動用モータ（型移動手段）
３２              型駆動用シリンダ（型駆動手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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