(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬路に対し複数の搬送ユニットを摺動自在に配置したワーク搬送装置であって、このワーク搬送装置は、
前記搬路に沿って水平動可能とされた枠体及び搬送ユニットの一部をなす支持枠と、
前記隣接する搬送ユニットの支持枠間及び支持枠と枠体との間を所定ピッチで連結する連結バーと、
前記連結バーで連結された搬送ユニット及び枠体を同時に所定ストロークで水平方向に往復動させる移動駆動源と、
前記枠体に固定される昇降駆動源と、
前記支持枠に設けられる旋回自在な一対のワークチャックを備えた昇降体と、
前記昇降駆動源から延びる回転軸と、
前記回転軸の回転を前記前記昇降体に伝達することで各搬送ユニットのワークチャックを同期して昇降せしめるラック・ピニオン機構とを備えることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク搬送装置において、前記移動駆動源は搬路に取り付けられ、前記枠体には前記移動駆動源の出力軸に取り付けたピニオンと噛合するラックが固定されていることを特徴とするワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば左右一対のワークを搬送しながら加工するトランスファマシンにおけるワーク搬送装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば左右一対となるワークを搬送しながら加工するトランスファマシンとして、例えば実開平１−７４０４９号のようなトラスファマシンが知られている。この装置は、２個のワークを位置決め載置せしめる一対のパレットと、このパレットを搬路に沿って一定のピッチで搬送するトランスファバーと、２個のワークを同時に加工する加工機を備えており、トランスファバーによってワークを載置せしめたパレットを搬路上流側の加工ステーションから下流側の加工ステーションに順次送っていきながら加工するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のようなトランスファマシンは、一対のワークを搬送する際、トランスファバーによってパレットごと搬送しているため、例えばワークの周囲の色々な方向から加工する必要がある時は、パレット自体の姿勢を変換させなければならなかった。これに対して、このような姿勢変換は、通常トランスファバーによって搬送中に変換するのは困難であるため搬送が終えた後に行う必要があり、時間的にロスが生じやすかった。
【０００４】
また、各パレットの姿勢を変換する際、両者間の姿勢に差が生じると加工位置、加工方向等に差が生じるため、例えば、特に左右一対に組み合わされて使用されるようなワークを加工する際は、加工時の各ワークの姿勢を相対誤差がなくなるよう位相を正確に整合させる必要があった。
【０００５】
そこで、一対のワークの姿勢を変換しながら加工していくようなトランスファマシンにおいて、ワークの搬送と姿勢変換を効率良く行うことの出来る搬送装置が望まれていた。この際、機構を簡易に且つ安価に構成するよう留意する必要があった。
また、特に左右一対に組み合わされて使用されるようなワークの姿勢変換に際して、両者間の姿勢を相対誤差がなくなるよう整合させる方策が望まれていた。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため本発明は、請求項１において、搬路に対し複数の搬送ユニットを摺動自在に配置したワーク搬送装置であって、このワーク搬送装置は、 前記搬路に沿って水平動可能とされた枠体及び搬送ユニットの一部をなす支持枠と、前記隣接する搬送ユニットの支持枠間及び支持枠と枠体との間を所定ピッチで連結する連結バーと、前記連結バーで連結された搬送ユニット及び枠体を同時に所定ストロークで水平方向に往復動させる移動駆動源と、前記枠体に固定される昇降駆動源と、前記支持枠に設けられる旋回自在な一対のワークチャックを備えた昇降体と、前記昇降駆動源から延びる回転軸と、前記回転軸の回転を前記前記昇降体に伝達することで各搬送ユニットのワークチャックを同期して昇降せしめるラック・ピニオン機構とを備えるようにした。
【０００７】
そして、このような搬送装置を、例えば加工順に配置した複数の加工ステーションに順次ワークを送り込んで加工するようなトランスファマシンに適用する。この際、例えば各加工ステーションに、加工中のワークを位置決めする各ワーククランプ治具を設けておき、各加工ステーションにおける加工が終了すると、上方から一斉にワークチャックを降下させてワーククランプ治具上のワークを把持し、その後一斉にワークチャックを上昇させる。そして各搬送ユニットを下流の加工ステーションに向けて一斉に水平移動させ、再びワークチャックを一斉に降下させてワーククランプ治具上にワークを載置する。そしてこれを繰り返しながら加工する。
【０００８】
この時ワークチャックでワークを把持し下流の加工ステーションに向けて搬送中に、ワークチャックを旋回させて所定の姿勢にセットすることも可能であり、作業の効率化が可能である。
【０００９】
また請求項２では、前記移動駆動源は搬路に取り付けられ、前記枠体には前記移動駆動源の出力軸に取り付けたピニオンと噛合するラックが固定された構成とした。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について添付した図面に基づき説明する。ここで図１は本発明の搬送装置をトランスファマシンに適用した構成例を示す正面図、図２は同搬送装置の平面視図、図３はトランスファマシンの配置を示す平面視図、図４はワークの一例であるナックルの説明図で（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図である。
【００１１】
本発明のワーク搬送装置は、例えば車両の前輪のステアリング機構の一部を構成する左右一対のナックルを加工するトランスファマシンにおいて、一対のナックルＮ、Ｎを搬送する装置として構成され、このトランスファマシンは、図３に示すような搬路上流側の第１トランスファマシン１と、搬路下流側の第２トランスファマシン２に分割して構成されている。そしてこれら第１、第２トランスファマシン１、２には、それぞれ８ヵ所の加工ステーション▲１▼〜▲８▼が設けられている。
【００１２】
そして、これら各加工ステーション▲１▼〜▲８▼には、一対のナックルＮ、Ｎをクランプするクランプ治具３、…と、一対のナックルＮ、Ｎを同時に加工する加工機５、…が配設されており、本発明の搬送装置は、これら各加工ステーション▲１▼〜▲８▼における加工が終了すると、各クランプ治具３、…上の一対のナックルＮ、Ｎ、…を同時に把持し、下流のクランプ治具３、…に向けて搬送することが出来るようにされている。そしてこの際、左右一対のナックルＮ、Ｎの向きをお互いに逆方向に旋回させることで対称形な向きに変換するようにしている。
【００１３】
このためこの搬送装置は、図１及び図２に示すように、各加工ステーション▲１▼〜▲８▼に対応した複数の搬送ユニット４、…を備えており、またこれら搬送ユニット４、…は、後述する連結部材としての連結バー１３（図２）によって搬路方向と平行に所定ピッチ（加工ステーションのピッチと同一）間隔で連結されている。そして後述するように単一の駆動源によって全体が一斉に搬路方向に沿って往復動自在にされ、また、この搬送ユニット４、…には、単一の駆動源によって一斉に昇降自在な各一対のチャック部１７、１７、…が設けられるとともに、一対のチャック部１７、１７はお互いに逆向きに旋回自在とされている。
【００１４】
また、前記ナックルＮは、例えば図４に示すように、ロアアームが結合されるロアアーム結合部ａとか、タイロッドが結合されるタイロッド結合部ｂとか、ダンパが結合されるダンパ結合部ｃ等が不規則な方向に張出して複雑形状をなすとともに、各結合部ａ、ｂ、ｃ等には結合孔等が形成されている。また、ほぼ中央部には、車軸を結合するための結合孔ｄが形成されている。
【００１５】
そして、このようなナックルＮは、例えば鋳造等によって予め左右対称形の一対のナックル素材が成形された後、前記各加工ステーション▲１▼〜▲８▼で必要な箇所を順次機械加工するようにしているが、このような加工は、例えば各結合部ａ、ｂ、ｃ等の孔明け加工とか、端面加工等である。
そしてこの際、加工方向は加工部位によって異なっているため、ナックルＮ、Ｎの向きを次々と変化させる必要があり、この際、左右のナックルＮ、Ｎを同一車両に組み付けた場合にアンバランスが生じないよう、両者Ｎ、Ｎの姿勢を整合性を持たせて変換することが好ましい。このため、前記チャック部１７、１７を旋回させる際、同期させて逆方向に旋回させるようにしている。
【００１６】
それでは、本搬送装置の詳細について説明する。
図１、図２に示すようにワーク搬路に沿って複数の架台１１、…が立設されており、この架台１１、…の上部に取付けられたビーム１２に対して前記各搬送ユニット４、…が摺動自在に取付けられるとともに、隣接する各搬送ユニット４、４同士は連結バー１３（図２）によって連結されている。
そして、これら搬送ユニット４、…は、図１に示すような単一の移動用モータ８によって一斉に所定ピッチで往復動するようにされており、また、各搬送ユニット４、…のチャック部１７、１７、…は、図２に示す単一の昇降用モータ１０によって一斉に昇降するようにされている。（尚、図１では昇降用モータ１０を省略している。）
【００１７】
そして、前記移動用モータ８は、前記ビーム１２の中間部に取付けられており、後述するように、移動用モータ８の出力軸に取付けたピニオンをラック１４（図２）に噛合させ、このラック１４を所定ピッチで搬路方向に往復動させることが出来るようにしている。そして図２に示すように、このラック１４の両端部に一対の搬送ユニット４、４を固定するとともに、中間部に前記昇降用モータ１０を固定し、この昇降用モータ１０もビーム１２に対して摺動自在にしている。そして、この昇降用モータ１０と左右の搬送ユニット４、４の間にも連結バー１３、１３を設けて連結している。
【００１８】
また、昇降用モータ１０は、各搬送ユニット４、…のチャック部１７、１７、…を同時に昇降駆動出来るようにされ、昇降用モータ１０の駆動によって各搬送ユニット４、…を貫く回転軸１５を軸回りに回転させ、後述する各搬送ユニット４、…に設けたピニオンラック機構によって後述する各昇降体６、…を一斉に昇降せしめるようにしている。
そして、左右一対のチャック部１７、１７は、この各昇降体６、…に対して後述する旋回機構１６によってお互いに逆方向に旋回自在とされている。
【００１９】
以上の構成を、図５乃至図９に基づいて更に詳細に説明する。ここで、図５は移動用モータ８と搬送ユニット４の関係を示す側面視による部分断面図、図６は搬送ユニット４の内部構造を示す正面視による部分断面図、図７は移動用モータ８のピニオンとラックの噛合状態を示す平面図、図８は昇降用モータ１０と回転軸１５の関係を示す側面視による部分断面図、図９は図８の正面視による部分断面図である。
【００２０】
図５乃至図７に示すように、ビーム１２に取付けられた移動用モータ８の出力軸には、ピニオン２０が取付けられ、このピニオン２０が前記ラック１４に噛合している。そしてこのラック１４の長さは、前述のように概ね各加工ステーション間のピッチ間隔と同一にされ、両側端部には一対の搬送ユニット４、４が結合されるとともに、ラック１４の中間部には昇降用モータ１０が結合されている。（図２）
【００２１】
そして、これら搬送ユニット４、…の支持枠２８、…はビーム１２に対して摺動自在とされ、前記移動用モータ８の駆動によって各搬送ユニット４、…は一斉に隣接する加工ステーションのピッチ間隔で往復動することになる。因みに前記ピニオン２０は、図７に示すように、アイドルギヤ２１を介してもう１個のピニオン２２に噛合しており、このピニオン２２がラック１４に噛合している。そしてこのように２個のピニオン２０、２２をラック１４に噛合させることで、ピニオンにかかる負荷を軽減させるようにしている。
【００２２】
前記昇降用モータ１０は、図８及び図９に示すように、ラック１４に結合される枠体２３の上部に取付けられており、この枠体２３はビーム１２に対して摺動自在にされるとともに、この枠体２３を左右に貫いて前記回転軸１５が設けられている。そして、昇降用モータ１０の出力軸には円筒ウォーム２４が固着され、この円筒ウォーム２４が、回転軸１５に固着されるウォームホイール２５に噛合している。また、この回転軸１５は、各搬送ユニット４、…を回転自在に貫いており（図２）、昇降用モータ１０の駆動によって軸回りに回転するようにしている。
【００２３】
また、図５及び図６に示すように、各搬送ユニット４、…には、回転軸１５の回転によって支持枠２８に対して昇降自在な昇降体６、…が設けられており、各昇降体６の昇降は、回転軸１５に取付けられたピニオン２６と、このピニオン２６に噛合するラックバー２７によって構成している。
【００２４】
そして各昇降体６は、前記ラックバー２７と、支持枠２８を昇降自在に上下に貫く左右一対のガイドバー３０、３０と、各ガイドバー３０、３０及びラック２７の下端部に結合される旋回機構１６と、この旋回機構１６の下方に突出する左右一対のチャック部１７、１７を備えており、前記回転軸１５が回転することによってピニオン２６、ラックバー２７機構によって昇降体６全体が昇降動するようにしている。尚、図中３３はバランスシリンダである。
【００２５】
また、左右一対のチャック部１７、１７は、旋回機構１６によって軸回りに相互に逆方向に同期して旋回するようにされ、以下、旋回機構１６の細部について図１０乃至図１２に基づき説明する。ここで図１０は旋回機構１６の正面視による半裁断面図、図１１は同平面視による半裁断面図、図１２は図１１のＡ−Ａ線断面図である。
【００２６】
図１０乃至図１２に示すように、旋回機構１６は、外枠３４と、この外枠３４の中央側面部に取付けられた旋回用モータ３５と、この旋回用モータ３５の出力軸に連結されるボールネジ３６と、このボールネジ３６の螺合する螺合部材３７と、この螺合部材３７が固着されるスライド板３８を備え、このスライド板３８は外枠３４の底面に取付けられたレール４０、４０に沿って前後に摺動自在とされている。
【００２７】
そして、このスライド板３８の摺動方向と平行な両側端部には、ラック４１、４１が取付けられており、このラック４１、４１に噛合するピニオン４２、４２がチャック部１７、１７の一部を構成するチャック軸４３、４３の上端のギヤ４３ａ、４３ａに噛合している。
このため、旋回用モータ３５が駆動すると、ボールネジ３６を介してスライド板３８が進退動し、ラック４１、４１、ピニオン４２、４２を介して両方のチャック軸４３、４３が同期して逆方向に回転する。
【００２８】
尚、以上のような旋回機構１６の別実施例として、図１３に示すように旋回用モータ３５に変えて旋回用シリンダユニット３９を使用しても良い。すなわち、外枠３４に取付けた旋回用シリンダユニット３９のシリンダロッド３９ａをスライド板３８の連結部３８ａに連結し、旋回用シリンダユニット３９の作動によってスライド板３８を往復動させる。そしてその他の構成は図１１の例と同様にしている。
そしてこのような旋回用シリンダユニット３９は、特に９０度或は１８０度の等角度限定で向きを変換する場合のように、複数種類の角度切換えが必要でない箇所に使用すればより安価に構成出来る。
【００２９】
ところで、前記チャック軸４３、４３は、図１４に示すように、外枠に固着する場合もある。すなわち、ナックルＮ、Ｎの姿勢を変換する必要がない加工ステーションに搬送する搬送ユニット４には、この種の旋回機能を持たないチャック部１７、１７を構成すればより安価である。
【００３０】
また、チャック部１７によるチャック方式は、旋回機能の有無の拘らず略同一の構成であり、図１５に示すように、チャック軸４３と、チャック軸４３の下方に内蔵されるチャック用シリンダ４４と、このチャック用シリンダ４４の作動によって拡縮自在な各一対のチャックアーム４５、４５と、上方からチャック部１７を降下させた際、クランプ治具３の各位置決め孔４６に挿入される各位置決めピン４７にて構成している。そして、前記チャックアーム４５、４５をナックルＮの車輪結合孔ｄ内に挿入した後、外側に開いて結合孔ｄの内径を保持するようにしている。
【００３１】
すなわち、ナックルＮの結合孔ｄの内面には、図１５に示すような段部ｄ1が形成されており、チャックアーム４５、４５の外面にも段部４５ａ、４５ａを形成している。そしてチャクアーム４５、４５が開くと、図１４のＢ−Ｂ線断面図である図１６、及び図１４のＣ−Ｃ線断面図である図１７に示すように、チャックアーム４５の段部４５ａと結合孔ｄの段部ｄ1が係合してチャックされるようにしている。
またチャックアーム４５の下端部外面は、図１７に示すように円弧状にしており、この円弧の曲率は、各種タイプのナックルＮの結合孔ｄのうち半径が最小の結合孔ｄの曲率と同様か或いはそれより小さくすることで、あらゆるタイプのナックルＮをチャック出来るようにしている。
【００３２】
また、位置決めピン４７の中間部には、結合孔ｄ内にチャックアーム４５、４５を挿入した時点で、結合孔ｄの上端周縁を押圧保持し得る保持板４９を設けており、この保持板４９によってチャックアーム４５、４５の拡縮方向と直角方向の上端周縁部を押圧保持するようにして、チャックした際の振れ等を防止するようにしている。因みに、図１５では、説明上、保持板４９の位相を９０度変換して図示している。
【００３３】
前記クランプ治具３は、搬送ユニット４のチャック部１７、１７によって把持され搬送されてくる一対のナックルＮ、Ｎを載置せしめた後、位置決め固定出来るようにされており、また、前記各加工ステーション▲１▼〜▲８▼のうち、所定の位置の加工ステーションのクランプ治具３（図３において二重枠で囲ったクランプ治具３）は、搬路と平行な水平軸まわりに任意の角度で傾動自在にされている。
【００３４】
以上のように構成したワーク搬送装置により、一対のナックルＮ、Ｎを各加工ステーション▲１▼〜▲８▼の上流側から下流側に向けて一斉に搬送しながら加工していくが、この搬送中にナックルＮ、Ｎの向きの変換が行われる。このナックルＮ、Ｎの向きの変換の一例について、図１８及び図１９に基づき説明する。ここで、図１８は第１トランスファマシン１の各加工ステーション▲１▼〜▲８▼におけるナックルＮ、Ｎの姿勢を示し、図１９は第２トランスファマシン２の各加工ステーション▲１▼〜▲８▼におけるナックルＮ、Ｎの姿勢を示す。
【００３５】
まず、第１トランスファマシン１の第１加工ステーション▲１▼では、ナックルＮ、Ｎの姿勢を図１８▲１▼に示すような向きにセットし、タイロッド結合部ｂ、ｂの各両端面のフライス加工を両頭フライス加工機で行い、第２加工ステーション▲２▼では、▲２▼に示すように、９０度逆向きに旋回させた姿勢にセットし、ロアアームａ、ａの両端面のフライス加工を２頭フライス加工機で行う。
【００３６】
また、第３加工ステーション▲３▼では、▲３▼に示すように、ナックルＮ、Ｎの向きを１８０度変換した後、タイロッド結合部ｂ、ｂの結合孔のテーパドリル加工を行い、第４加工ステーション▲４▼では、▲４▼に示すように、同結合後部ｂ、ｂの結合孔のテーパリーマ加工を行う。
この時第３加工ステーション▲３▼と第４加工ステーション▲４▼のナックルＮ、Ｎの向きは同一であり、同一ステーションでドリル加工とリーマ加工を行うことも可能であるが、本実施例では、各加工ステーション▲１▼〜▲８▼におけるタクトタイムを同一にし、加工と搬送を同時に行うようにしているため、このように別の加工ステーション▲３▼、▲４▼で加工するようにしている。
【００３７】
次に第５加工ステーション▲５▼では、▲５▼に示すようにナックルＮ、Ｎの向きを１８０度変換した上、クランプ治具３を所定角度傾けてロアアーム結合部ａ、ａの結合孔のテーパドリル加工を行い、第６加工ステーション▲６▼では、▲６▼に示すように、ナックルＮ、Ｎの向きを１７８度３５分変換し、クランプ治具３を所定角度傾けてダンパ結合部ｃ、ｃの結合孔の孔加工を行う。
そして、第７加工ステーション▲７▼では、▲７▼に示すように、ナックルＮ、Ｎの向きを９０度変換して、ダンパ結合部ｃ、ｃのダンパ締付孔のドリル加工を行い、第８加工ステーション▲８▼では、▲８▼に示すように、同じ姿勢のまま同ダンパ締付孔の一部のタップ加工を行う。
【００３８】
以下、図１９に示す第２トランスファマシン２での加工態様も同様な手順で行われ、ナックルＮ、Ｎの向きを変換をローダ４で行いながら下流の加工ステーションに送り込みながら加工する。
【００３９】
すなわち、第１加工ステーション▲１▼では、▲１▼に示す向きに変換してダンパ結合部ｃ、ｃの結合孔のすり割り加工を行い、第２加工ステーション▲２▼では、同姿勢でダンパ結合部ｃ、ｃの結合孔の歪矯正加工を行い、第３加工ステーション▲３▼では、９０度姿勢を変換してダンパ結合部ｃ、ｃ周辺のサイド孔ｅ、ｅのドリル加工を行い、第４加工ステーション▲４▼では、同姿勢のまま同サイド孔ｅ、ｅのタップ加工を行う。
【００４０】
また、第５加工ステーション▲５▼では、９１度２５分向きを変換してロアアーム結合部ａ、ａのすり割り加工を行い、第６加工ステーション▲６▼では、同姿勢を保ったままロアアーム結合部ａ、ａのリーマ加工を行う。そして第７加工ステーション▲７▼では、１８０度向きを変換してダンパ結合部ｃ、ｃ周辺のバリ取り加工を行い、第８加工ステーション▲８▼では、更に１８０度向きを変換してロアアーム結合部ａ、ａ周辺のバリ取り加工を行う。
【００４１】
そして以上のような各加工ステーション▲１▼〜▲８▼における加工と加工ステーション間の搬送は一斉に行われる。すなわち、各加工ステーション▲１▼〜▲８▼における加工が終了すると、上方で待機している搬送ユニット４、…の各チャック部１７、１７が、単一の昇降用モータ１０の作動によって同時に降下し、チャックアーム４５、４５をナックルＮ、Ｎの結合孔ｄに挿入して内周を保持する。そしてナックルＮ、Ｎが保持されると、再び昇降用モータ１０が上昇し、次いで移動用モータ８が作動して各搬送ユニット４、…は一斉に水平移動する。
【００４２】
この搬送ユニット４、…の移動中に、所定の搬送ユニット４、…のチャック部１７、１７は旋回機構１６によってお互いに逆向きに回転させられ、ナックルＮ、Ｎの向きが対称的に変換される。そして搬送ユニット４、…が下流の加工ステーションに到着すると、昇降用モータ１０によってチャック部１７、１７、…は一斉に降下し、ナックルＮ、Ｎをクランプ治具３、…に載置する。
そしてこのように単一の移動用モータ８によって複数の搬送ユニット４、…を同時に移動させるとともに、単一の昇降用モータ１０によってチャック部１７、１７、…を昇降させることで、装置の簡素化が図られ、しかも、搬送中にナックルＮ、Ｎの向きを変換すれば、作業が効率的である。
【００４３】
また、各ナックルＮ、Ｎを同期して逆方向に旋回させることで、左右の対称性が図られた状態で加工することが出来、組付時のバランスが良好となる。
【００４４】
【発明の効果】
以上のように本発明は、請求項１のように、旋回自在な一対のワークチャックを有する複数の搬送ユニットを単一の移動駆動源によって同時に所定ストロークで水平方向に往復動させ、また、複数のワークチャックを単一の昇降駆動源によって同時に昇降動させるようにしたため、搬送装置が簡素に且つ安価に構成出来る。
またワークを搬送中に、ワークチャックを旋回させて所定の姿勢にセットすることが可能であり、作業の効率化が図れる。
また請求項２のように、各搬送ユニットの一対のワークチャックを同期して逆向きに旋回させるようにすれば、例えば左右に組付けられる対称部品の向き整合させて加工することが出来、組付時のバランスを良好にすることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の搬送装置をトランスファマシンに適用した構成例を示す正面図
【図２】同搬送装置の平面視図
【図３】トランスファマシンの配置を示す平面視図
【図４】ワークの一例であるナックルの説明図で（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図
【図５】移動用モータと搬送ユニットの関係を示す側面視による部分断面図
【図６】搬送ユニットの内部構造を示す正面視による部分断面図
【図７】移動用モータとラックの噛合状態を示す平面図
【図８】昇降用モータと回転軸の関係を示す側面視による部分断面図
【図９】図８の正面視による部分断面図
【図１０】旋回機構の正面視による半裁断面図
【図１１】同平面視による半裁断面図
【図１２】図１１のＡ−Ａ線断面図
【図１３】旋回機構の別実施例の平面視による半裁断面図
【図１４】チャック軸の別構成例図
【図１５】チャック部の先端を示す拡大図
【図１６】図１４のＢ−Ｂ線断面図
【図１７】図１４のＣ−Ｃ線断面図
【図１８】第１トランスファマシンにおけるナックルの加工姿勢と加工部位の一例を示す説明図
【図１９】第２トランスファマシンにおけるナックルの加工姿勢と加工部位の一例を示す説明図
【符号の説明】
４…搬送ユニット、６…昇降体、８…移動用モータ、１０…昇降用モータ、１３…連結バー、１５…回転バー、１７…チャック部、２６…ピニオン、２７…ラックバー、３５…旋回用モータ、３８…スライド板、３９…旋回用シリンダユニット、４１…ラック、４２…ピニオン、４３…チャック軸、４３ａ…ギヤ、Ｎ…ナックル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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