(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両から後側方に存在する物体までの物体距離を検出する測距センサと、
前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記自車両の側方への移動方向を検出する移動方向検出手段と、
前記物体距離、前記車速および前記移動方向に基づいて警報信号を発生する制御手段と、
前記警報信号に応答して駆動される警報手段とを備え、
前記制御手段は、
前記移動方向の検出時点からの経過時間を計測する時間計測手段と、
前記物体距離に対する判定基準となる警報距離を設定する警報距離設定手段とを含み、
前記車速が所定車速範囲内にあり且つ前記経過時間が所定時間以内であって、前記移動方向の後側方に対する物体距離が前記警報距離以内を示す場合に、前記警報手段を駆動することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
前記警報距離設定手段は、前記経過時間に応じて前記警報距離を可変設定する第１の警報距離可変手段を含み、
前記第１の警報距離可変手段は、前記経過時間が増大するにつれて前記警報距離を減少させることを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
【請求項３】
前記警報距離設定手段は、前記車速に応じて前記警報距離を可変設定する第２の警報距離可変手段を含み、
前記第２の警報距離可変手段は、前記車速が増大するにつれて前記警報距離を増大させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用警報装置。
【請求項４】
前記第２の警報距離可変手段は、前記車速が第１の所定速度以上を示す場合には、前記警報距離を所定の上限値に固定設定することを特徴とする請求項３に記載の車両用警報装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記車速に応じて前記所定時間を可変設定する所定時間可変手段を含み、
前記所定時間可変手段は、前記車速が増大するにつれて前記所定時間を減少させることを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両用警報装置。
【請求項６】
前記所定時間可変手段は、前記車速が第２の所定速度以上を示す場合には、前記所定時間を０に固定設定することを特徴とする請求項５に記載の車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両走行中に車両の後側方（ブラインドスポット）に存在する障害物（別車両）を検知して警報を発する車両用警報装置に関し、特にコストアップを招くことなく、ガードレールなどの検知による誤警報を防止することのできる車両用警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両走行中の事故を防止するために、車両に測距センサなどを装備し、車両の周囲に存在する障害物を検出して、運転者に報知する車両用警報装置が提案されている。
【０００３】
この種の車両用警報装置においては、たとえば、車両走行中における他車両の無謀追い越しなどを検知するために、走行中の自車両の車線変更方向の斜め後方を監視し、自車両の車線変更方向に存在する後続車両を検出するようになっている。
具体的には、車線変更の指示操作（方向指示器の動作）を検出し、この指示操作が実行されたときに後続車両が所定領域に入っているか否かを判定し、この判定結果に応じて、後続車両による追い越しの可能性を報知する警報が発せられる（たとえば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、従来の他の車両用警報装置においては、操舵角やヨーレートセンサまたはナビゲーションなどの情報に基づいて車両走行状況を識別し、走行状況に応じた方向に存在する対象物体を検出することによって、車両周囲に障害物が検出されたときに警報を発するようになっている（たとえば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開昭５４−１１８０３６号公報（図１〜図３）
【特許文献２】
特開２０００−２３３６９９号公報（図１〜図６）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両用警報装置は以上のように、特許文献１に記載の装置の場合には、測距センサのみで後側方障害物に対する警報を発しているので、或る所定領域に入った物体の全てに対して警報を発してしまい、たとえば、後続車両以外の静止物体（ガードレールや障壁など）に対しても不要な警報を発してしまい、乗員にとって煩わしい誤警報が多発し易いという問題点があった。
【０００７】
また、特許文献１に記載の装置の場合には、車両走行状況を識別して誤警報を抑制することにより警報精度が向上するものの、静止物体検出用の情報取得手段として、ヨーレートセンサやナビゲーションシステムなどの高価な付加機器を必要とするので、コストアップを招くという問題点があった。
【０００８】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、コストアップを招くことなく、ガードレールなどの検知による誤警報を防止した車両用警報装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車両用警報装置は、自車両から後側方に存在する物体までの物体距離を検出する測距センサと、自車両の車速を検出する車速検出手段と、自車両の側方への移動方向を検出する移動方向検出手段と、物体距離、車速および移動方向に基づいて警報信号を発生する制御手段と、警報信号に応答して駆動される警報手段とを備え、制御手段は、移動方向の検出時点からの経過時間を計測する時間計測手段と、物体距離に対する判定基準となる警報距離を設定する警報距離設定手段とを含み、車速が所定車速範囲内にあり且つ経過時間が所定時間以内であって、移動方向の後側方に対する物体距離が警報距離以内を示す場合に、警報手段を駆動するものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について詳細に説明する。
図１はこの発明の実施の形態１を示すブロック構成図である。
図１において、車両に搭載された車両用警報装置は、右測距センサ１０１ａおよび左測距センサ１０１ｂからなる測距センサ１０１と、時間計測手段１０２ａおよび警報距離設定手段１０２ｂを含むコントロール部１０２（制御手段）と、自車両の車速Ｖを検出する車速センサ１０３と、車線変更時に点灯動作する方向指示器１０４（移動方向検出手段）と、コントロール部１０２からの警報信号Ｅに応答して駆動される警報表示器１０５（警報手段）とを備えている。
【００１１】
測距センサ１０１、車速センサ１０３および方向指示器１０４の各検出信号は、コントロール部１０２に入力されており、コントロール部１０２からの警報信号Ｅは、警報表示器１０５に入力される。
測距センサ１０１は、自車両から後側方に存在する物体との物体距離すなわち右後側方距離ＤＲおよび左後側方距離ＤＬを検出する。
右測距センサ１０１ａおよび左測距センサ１０１ｂは、それぞれ車両の左側方および右側方に独立に取り付けられ、対象物に対して各後側方から測距を行う。なお、測距センサ１０１としては、たとえば、周知のレーザ光方式または電波方式のセンサが挙げられるが、特にこれに限定されるものではなく、何を用いてもよい。
【００１２】
方向指示器１０４は、運転者により操作されたときに点灯動作し、このとき、自車両の側方の移動方向Ｐを示す検出信号を出力する。なお、方向指示器１０４は、特に限定されるものではなく、他の検出手段を用いてもよい。
時間計測手段１０２ａは、移動方向Ｐの検出時点（方向指示器１０４の点灯動作時点）からの経過時間Ｔを計測する。
警報距離設定手段１０２ｂは、物体距離Ｄｏ（右後側方距離ＤＲまたは左後側方距離ＤＬ）に対し、警報基準の上限となる警報距離（後述する）を設定する。
【００１３】
コントロール部１０２は、各種入力信号を処理するマイクロコンピュータからなり、検出された物体距離Ｄｏ（右後側方距離ＤＲまたは左後側方距離ＤＬ）、車速Ｖおよび移動方向Ｐと、計測された経過時間Ｔと、設定された警報距離とに基づいて、後続車両などの接近状況（追い越し状態）を判定し、接近状態と判定された場合に、警報信号Ｅを発生して警報表示器１０５を駆動制御する。
具体的には、車速Ｖが所定車速範囲内にあり且つ経過時間Ｔが所定時間（後述する警報許可用の上限時間）以内であって、自車両から移動方向Ｐの後側方に存在する物体までの物体距離Ｄｏが警報距離以内を示す場合に、警報信号Ｅが生成される。
警報表示器１０５は、警報信号Ｅに応答して運転者に警告を発するために、表示部のみならずアラーム（音声）発生部を有している。
【００１４】
次に、図２のフローチャートを参照しながら、図１に示したこの発明の実施の形態１による警報処理動作について説明する。
図２において、警報処理が開始されると（ステップＳ２０１）、コントロール部１０２は、まず、測距処理を開始し（ステップＳ２０２）、右後側方距離ＤＲおよび左後側方距離ＤＬを、それぞれ、自車両の後側方に対する物体距離Ｄｏの候補として格納する。
【００１５】
続いて、方向指示器１０４からの移動方向Ｐと、車速センサ１０３からの車速Ｖとを参照して、警報表示器１０５（警報装置）の作動条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
たとえば、車速Ｖが所定車速範囲内（通常走行中を示す下限速度以上で、且つ後続車両の接近が無視できる程度の上限速度以下）であって、且つ、移動方向Ｐが検出された場合に、警報作動条件が成立したものと判定する。
【００１６】
ステップＳ２０３において、警報作動条件が成立（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、検知された移動方向Ｐに相当する測距センサ１０１の出力信号を物体距離Ｄｏとして採用する。
たとえば、移動方向Ｐが右車線への移動を示していれば、右後側方距離ＤＲが物体距離Ｄｏとして用いられる。
【００１７】
最後に、物体距離Ｄｏと、方向指示器１０４の動作時点（移動方向Ｐの検出時点）からの経過時間Ｔおよび警報距離に基づいて、自車両が後続車両と接触する可能性のある接近状態（後述する警報領域内）であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
ステップＳ２０５において、接近状態である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、警報信号Ｅを発生して警報表示器１０５を駆動し（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０３に戻る。
一方、ステップＳ２０５において、接近状態でない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、警報ステップＳ２０６を実行せずに、ステップＳ２０３に戻る。
【００１８】
次に、図３および図４の説明図を参照しながら、図２内の各ステップＳ２０３およびＳ２０５における具体的な判定処理について説明する。
図３は警報要否の判定基準となる警報領域を示す説明図である。
図３において、警報領域は、物体距離Ｄｏ（縦軸）の比較基準となる警報距離Ｄ１［ｍ］と、経過時間Ｔ（横軸）の比較基準となる所定時間Ｔ１［ｓｅｃ］とにより決定される。
【００１９】
図４は走行路上の車両移動状況を警報距離と関連させて示す説明図である。
図４においては、移動前後の車両位置３０１および３０２と警報距離Ｄ１とが関連付けられており、車両位置３０１で走行中の車両が、車両位置３０２（右側車線）に移動する場合が平面的に示されている。
【００２０】
前述のように、車載警報装置のコントロール部１０２には、測距センサ１０１からの検出信号（後側方物体までの距離ＤＲ、ＤＬ）と、車速センサ１０３からの検出信号（車速Ｖ）とが常時入力されている。
図４において、車両位置３０１で走行中の車両が、方向指示器１０４を動作させて右側車線に車線変更し、車両位置３０２に移動しようとすると、方向指示器１０４からの検出信号（移動方向Ｐ）がコントロール部１０２に入力され、図２内の判定処理（ステップＳ２０３、Ｓ２０５）が実行される。
【００２１】
まず、移動方向Ｐの検出時点での車速Ｖに基づいて、警報作動条件が成立するか否かが判定される（ステップＳ２０３）。
また、移動方向Ｐの検出時点からの経過時間Ｔが計測されるとともに、移動方向Ｐの測距センサ出力（物体距離Ｄｏ）から警報距離Ｄ１が設定される。
さらに、図３に示すように、所定時間Ｔ１および警報距離Ｄ１に基づく警報領域が設定される。この場合、方向指示器１０４の点灯動作時点からの経過時間Ｔが所定時間Ｔ１以内であって、且つ、物体距離Ｄｏが警報距離Ｄ１以内の領域が警報領域となる。
【００２２】
上記判定ステップＳ２０３において、警報作動条件の成立が判定されれば、物体距離Ｄｏおよび経過時間Ｔと警報領域とを比較して、警報を要する接近状態か否かを判定し（ステップＳ２０５）、警報領域内の条件を満たす場合に警報表示器１０５を駆動する。
もし、運転者が車線変更を意図したときに、後側方（ブラインドスポット）に障害物が存在すれば、警報が発せられるので、車線変更時の安全を確保することができる。
【００２３】
また、このとき、接近状態判定条件（警報領域）として、経過時間Ｔの上限となる所定時間Ｔ１が設定されているので、静止物体に対して警報を発することはなく、誤警報を防止することができる。
たとえば、車両位置３０１から車両位置３０２に車線変更動作中に、ガードレールなどの静止対象物が近づいてきて障害物と判定されたとしても、車線変更中に警報許可用の上限時間（所定時間Ｔ１）が終了してしまうので、ガードレールなどの静止対象物を警報対象から除くことができる。
したがって、必要最小限の情報（警報距離Ｄ１および所定時間Ｔ１）のみを用いて警報領域（図３参照）を設定することにより、コストアップを招くことなく、静止物体の検知による誤警報を防止することができる。
【００２４】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、警報領域（図３参照）を決定するための警報距離Ｄ１を一定値としたが、車線変更中の静止物体（ガードレールなど）への接近による誤警報を確実に回避するために、方向指示器１０４の動作時点からの経過時間Ｔに応じて警報距離を減少させてもよい。
以下、図１および図２とともに、図５および図６を参照しながら、経過時間Ｔに応じて警報距離を減少させたこの発明の実施の形態２について説明する。
【００２５】
なお、この発明の実施の形態２による装置構成および処理フローは、図１および図２に示した通りである。
この場合、コントロール部１０２内の警報距離設定手段１０２ｂ（図１参照）は、経過時間Ｔに応じて警報距離を可変設定する警報距離可変手段を含み、経過時間Ｔが増大するにつれて警報距離を減少させるようになっている。
【００２６】
図５および図６はこの発明の実施の形態２による警報領域および車両移動状況を示す説明図であり、それぞれ、前述の図３および図４に対応している。
図５において、警報領域決定用の警報範囲［ｍ］（縦軸）は、移動方向の検出時点からの経過時間Ｔ［ｓｅｃ］が増大するにつれて、最大値Ｄ２から最小値Ｄ３に向けて徐々に減少する。
移動開始時点から時間が経過するにつれて警報距離を減少させる理由は、車線変更により、路側の静止物体に接近して誤警報を発する可能性が高くなるので、これを回避するためである。
【００２７】
図６においては、走行中の自車両の車両位置３０１に隣接して、右側車線後方の車両位置４０１から、他車両（バイクなど）が車両位置４０２に走行する場合が示されている。
図６において、車両位置３０１で走行中の車両の運転者が、車両位置３０２への車線変更を意図した場合、近接する後側方（ブラインドスポット）に障害物が存在すれば、前述と同様に警報が発せられる。
【００２８】
このように、静止物体への接近による誤警報を回避しつつ、確実に後続車両の接近状態を判定して、警報を発することができる。
また、車両位置３０１から車両位置３０２への自車両の移動中に、突然、後続車両が警報領域（警報距離Ｄ３）内に入ってきた場合にも警報を発することができる。
また、図５のように、警報作動条件として、経過時間Ｔに対する所定時間（上限値）Ｔ２を組み合わせることにより、警報を許可する時間を任意に設定することができる。
【００２９】
実施の形態３．
なお、上記実施の形態１、２では、警報領域の設定に際して車速Ｖを考慮しなかったが、自車両の高速走行時には後続車両も高速走行していることを考慮して、自車両の車速Ｖの増大に応じて警報距離を増大させてもよい。
以下、図１および図２とともに、図７を参照しながら、車速Ｖの増大に応じて警報距離を増大させたこの発明の実施の形態３について説明する。
なお、この発明の実施の形態３による装置構成および処理フローは、図１および図２に示した通りである。
【００３０】
図７はこの発明の実施の形態３による警報距離の可変設定処理を示す説明図である。
図７において、警報距離［ｍ］（縦軸）は、車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］が増大するにつれて、最小値Ｄ４から最大値Ｄ５に向けて徐々に増大し、車速Ｖが所定速度Ｖ１に達すると最大値Ｄ５に設定される。
この場合、コントロール部１０２内の警報距離設定手段１０２ｂ（図１参照）は、車速Ｖに応じて警報距離を可変設定する警報距離可変手段を含み、車速Ｖが増大するにつれて警報距離を増大させ、車速Ｖが所定速度Ｖ１以上を示す場合には、警報距離を最大値（上限値）Ｄ５に固定設定するようになっている。
【００３１】
このように、車速Ｖに応じて警報距離を可変設定して、警報領域の制限条件に車速Ｖを関与させることにより、車両走行状況に応じて警報条件を変えることができる。
したがって、たとえば高速走行時には、低速走行時よりも広い警報領域に基づいて、遠くの後続車両に対しても警報を発して安全性を確保することができる。
【００３２】
実施の形態４．
なお、上記実施の形態１〜３では、警報領域を決定するための所定時間を一定値（Ｔ１、Ｔ２）に設定したが、高速走行時には後続車両との車間距離が大きくなる（ブラインドスポット内の後続車両が少なくなる）ことを考慮して、車速Ｖの増大に応じて所定時間を減少させてもよい。
以下、図１および図２とともに、図８を参照しながら、車速Ｖの増大に応じて所定時間を減少させたこの発明の実施の形態４について説明する。
なお、この発明の実施の形態４による装置構成および処理フローは、図１および図２に示した通りである。
【００３３】
図８はこの発明の実施の形態４による所定時間の可変設定処理を示す説明図である。
図８において、所定時間［ｓｅｃ］（縦軸）は、車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］が増大するにつれて、最大値Ｔ３から最小値Ｔ４に向けて徐々に減少し、車速Ｖが所定速度Ｖ２に達すると０［ｓｅｃ］に設定される。
この場合、コントロール部１０２（図１参照）は、車速Ｖに応じて所定時間を可変設定する所定時間可変手段を含み、車速Ｖが増大するにつれて所定時間を減少させ、車速Ｖが所定速度Ｖ２以上を示す場合には、所定時間を０に固定設定するようになっている。
【００３４】
このように、警報領域の制限条件に車速Ｖを加えることにより、車両走行状況に応じて警報条件を変えることができ、高速走行時の所定時間を低速走行時よりも短く設定することにより、最適な警報領域を設定することができる。
【００３５】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、自車両から後側方に存在する物体までの物体距離を検出する測距センサと、自車両の車速を検出する車速検出手段と、自車両の側方への移動方向を検出する移動方向検出手段と、物体距離、車速および移動方向に基づいて警報信号を発生する制御手段と、警報信号に応答して駆動される警報手段とを備え、制御手段は、移動方向の検出時点からの経過時間を計測する時間計測手段と、物体距離に対する判定基準となる警報距離を設定する警報距離設定手段とを含み、車速が所定車速範囲内にあり且つ経過時間が所定時間以内であって、移動方向の後側方に対する物体距離が警報距離以内を示す場合に、警報手段を駆動するようにしたので、コストアップを招くことなく、静止物体の検知による誤警報を防止した車両用警報装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１を示すブロック構成図である。
【図２】  この発明の実施の形態１による警報処理動作を示すフローチャートである。
【図３】  この発明の実施の形態１による警報領域を示す説明図である。
【図４】  この発明の実施の形態１による車両移動状況を警報距離と関連させて示す説明図である。
【図５】  この発明の実施の形態２による警報領域を示す説明図である。
【図６】  この発明の実施の形態２による車両移動状況を警報距離と関連させて示す説明図である。
【図７】  この発明の実施の形態３による警報距離の可変設定処理を示す説明図である。
【図８】  この発明の実施の形態４による所定時間の可変設定処理を示す説明図である。
【符号の説明】
１０１  測距センサ、１０１ａ  右測距センサ、１０１ｂ  左測距センサ、１０２  コントロール部、１０２ａ  時間計測手段、１０２ｂ  警報距離設定手段、１０３  車速センサ、１０４  方向指示器、１０５  警報表示器、ＤＲ  右後側方距離、ＤＬ  左後側方距離、Ｄｏ  物体距離、Ｄ１〜Ｄ５  警報距離、Ｅ  警報信号、Ｐ  移動方向、Ｔ  経過時間、Ｔ１〜Ｔ４  所定時間、Ｖ  車速、Ｖ１、Ｖ２  所定速度。
【図１】
0003672914.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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