(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセル開度を検出する開度検出手段と、
モーターの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記アクセル開度検出値と前記モーター回転速度検出値とに基づいてトルク指令値を設定するトルク指令値設定手段と、
前記トルク指令値にフィルター処理を施すフィルター手段と、
前記モーター回転速度検出値と前記フィルター処理前後のトルク指令値とに応じて前記フィルターの時定数を設定する時定数設定手段と、
モーターの出力トルクが前記フィルター処理後のトルク指令値に一致するようにモーターを駆動制御する駆動制御手段とを備えることを特徴とする電気自動車のモーター駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電気自動車のモーター駆動制御装置において、
前記時定数設定手段は、前記モーター回転速度検出値が所定値以下で、且つ前記フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値が所定値以下の時は、乗員がトルク脈動を感じない長さのフィルター時定数Ｋ１を設定することを特徴とする電気自動車のモーター駆動制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電気自動車のモーター駆動制御装置において、
前記時定数設定手段は、前記モーター回転速度検出値が前記所定値よりも大きい時は、フィルター時定数Ｋ１よりも短いフィルター時定数Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ１）を設定することを特徴とする電気自動車のモーター駆動制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の電気自動車のモーター駆動制御装置において、
前記時定数設定手段は、前記モーター回転速度検出値が前記所定値以下であっても、前記フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値が前記所定値よりも大きい時は、フィルター時定数Ｋ１よりも短いフィルター時定数Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ１）を設定することを特徴とする電気自動車のモーター駆動制御装置。
【請求項５】
アクセル開度を検出する開度検出手段と、
モーターの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記アクセル開度検出値と前記モーター回転速度検出値とに基づいてトルク指令値を設定するトルク指令値設定手段と、
前記トルク指令値にフィルター処理を施すフィルター手段と、
前記フィルター処理前後のトルク指令値に応じて前記フィルターの時定数を設定する時定数設定手段と、
モーターの出力トルクが前記フィルター処理後のトルク指令値に一致するようにモーターを駆動制御する駆動制御手段とを備えることを特徴とする電気自動車のモーター駆動制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の電気自動車のモーター駆動制御装置において、
前記時定数設定手段は、前記フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値が所定値以下の時は、乗員がトルク脈動を感じない長さのフィルター時定数Ｋ１１を設定することを特徴とする電気自動車のモーター駆動制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の電気自動車のモーター駆動制御装置において、
前記時定数設定手段は、前記フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値が前記所定値よりも大きい時は、フィルター時定数Ｋ１１よりも短いフィルター時定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を設定することを特徴とする電気自動車のモーター駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は電気自動車のモーター駆動制御装置に関し、特に低速における制御性能を改善するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電気自動車のモーターの出力トルクは、アクセル開度、モーター回転速度、変速機のシフト状態、ブレーキ状態などに基づいて決定される。
図６は、アクセル開度Ａｃｃをパラメータにしたモーター回転速度Ｎｍに対するトルク指令値Ｔｅｏ*のデータテーブルを示す。予め設定されたこのデータテーブルからアクセル開度Ａｃｃとモーター回転速度Ｎｍにより表引き演算してトルク指令値Ｔｅｏ*を求め、モーターの出力トルクが指令値Ｔｅｏ*に一致するようにモーターを駆動制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、通常、モーターの回転速度は、モーターの所定の回転角度ごとにパルス信号を発生する回転センサーを用い、パルス信号をカウントするか、またはパルス信号の発生時間間隔を計測することにより検出している。このような回転速度の検出方法では分解能を上げることが困難であり、回転速度の検出値は分解能に相当する量だけステップ状に変化し、そのようなステップ状に変化する回転速度検出値に基づいて演算されたトルク指令値Ｔｅｏ*もまたステップ状に変化する。
【０００４】
例えば登坂路をアクセル開度一定で走行する場合に、図７に示すようにわずかに車速Ｖが低下すると、回転速度ＮｍはＮｍ１からＮｍ２まで分解能に相当する回転速度だけステップ状に低下する。トルク指令値Ｔｅｏ*は回転速度Ｎｍ２に基づいて演算されるので、回転速度低下分（Ｎｍ１−Ｎｍ２）に相当する分だけＴｅ１からＴｅ２までステップ状に増加する。その結果、車速Ｖが増加する。この時、車速Ｖが増加しても回転センサーにより検出される回転速度Ｎｍは直ちに増加せず、車速Ｖがある一定値だけ増加した時に分解能に相当する回転速度だけステップ状に増加する。
【０００５】
このように、アクセル開度一定で走行していても、回転速度検出値の分解能によりトルク指令値Ｔｅｏ*がステップ状に増減を繰り返し、モータの出力トルクが脈動して乗員に違和感を与えることになる。
車速Ｖが大きい時は、出力トルクにこのような脈動があってもほとんど感じないが、車速Ｖが低いほど出力トルクの脈動をはっきりと感じる。
【０００６】
本発明の目的は、低車速時のモーター回転速度の検出分解能に起因するモーター出力トルクの脈動を抑制する電気自動車のモーター駆動制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
（１）  請求項１の発明は、アクセル開度を検出する開度検出手段と、モーターの回転速度を検出する回転速度検出手段と、アクセル開度検出値とモーター回転速度検出値とに基づいてトルク指令値を設定するトルク指令値設定手段と、トルク指令値にフィルター処理を施すフィルター手段と、モーター回転速度検出値とフィルター処理前後のトルク指令値とに応じてフィルターの時定数を設定する時定数設定手段と、モーターの出力トルクがフィルター処理後のトルク指令値に一致するようにモーターを駆動制御する駆動制御手段とを備える。  
（２）  請求項２の電気自動車のモーター駆動制御装置は、時定数設定手段によって、モーター回転速度検出値が所定値以下で、且つフィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値が所定値以下の時は、乗員がトルク脈動を感じない長さのフィルター時定数Ｋ１を設定するようにしたものである。
（３）  請求項３の電気自動車のモーター駆動制御装置は、時定数設定手段によって、モーター回転速度検出値が所定値よりも大きい時は、フィルター時定数Ｋ１よりも短いフィルター時定数Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ１）を設定するようにしたものである。
（４）  請求項４の電気自動車のモーター駆動制御装置は、時定数設定手段によって、モーター回転速度検出値が所定値以下であっても、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値が所定値よりも大きい時は、フィルター時定数Ｋ１よりも短いフィルター時定数Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ１）を設定するようにしたものである。
（５）  請求項５の発明は、アクセル開度を検出する開度検出手段と、モーターの回転速度を検出する回転速度検出手段と、アクセル開度検出値とモーター回転速度検出値とに基づいてトルク指令値を設定するトルク指令値設定手段と、トルク指令値にフィルター処理を施すフィルター手段と、フィルター処理前後のトルク指令値に応じてフィルターの時定数を設定する時定数設定手段と、モーターの出力トルクがフィルター処理後のトルク指令値に一致するようにモーターを駆動制御する駆動制御手段とを備える。  
（６）  請求項６の電気自動車のモーター駆動制御装置は、時定数設定手段によって、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値が所定値以下の時は、乗員がトルク脈動を感じない長さのフィルター時定数Ｋ１１を設定するようにしたものである。
（７）  請求項７の電気自動車のモーター駆動制御装置は、時定数設定手段によって、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値が所定値よりも大きい時は、フィルター時定数Ｋ１１よりも短いフィルター時定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を設定するようにしたものである。
【０００８】
【発明の効果】
（１）  請求項１の発明によれば、アクセル開度検出値とモーター回転速度検出値とに基づいてトルク指令値を設定するとともに、モーター回転速度検出値とフィルター処理前後のトルク指令値とに応じてフィルター時定数を設定し、トルク指令値に設定した時定数でフィルター処理を施し、モーターの出力トルクがフィルター処理後のトルク指令値に一致するようにモーターを駆動制御するようにしたので、急なアクセル操作に対するモーター出力トルクの高い応答性を保持しながら、モーター回転速度検出値の分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を抑制することができる。
（２）  請求項２の発明によれば、モーター回転速度検出値が所定値以下で、且つフィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値が所定値以下の時は、乗員がトルク脈動を感じない長さのフィルター時定数Ｋ１を設定し、トルク指令値にフィルター処理を施すようにしたので、低車速時におけるモーター回転速度検出値の分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を抑制することができる。
（３）  請求項３の発明によれば、モーター回転速度検出値が所定値よりも大きい時は、フィルター時定数Ｋ１よりも短いフィルター時定数Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ１）を設定し、トルク指令値にフィルター処理を施すようにしたので、高車速時には急なアクセル操作に対してモーター出力トルクをすばやく応答させることができる。
（４）  請求項４の発明によれば、モーター回転速度検出値が所定値以下であっても、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値が所定値よりも大きい時は、フィルター時定数Ｋ１よりも短いフィルター時定数Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ１）を設定し、トルク指令値にフィルター処理を施すようにしたので、急なアクセル操作に対するモーター出力トルクの高い応答性を得ることができる。
（５）  請求項５の発明によれば、アクセル開度検出値とモーター回転速度検出値とに基づいてトルク指令値を設定するとともに、フィルター処理前後のトルク指令値に応じてフィルター時定数を設定し、トルク指令値に設定した時定数でフィルター処理を施し、モーターの出力トルクがフィルター処理後のトルク指令値に一致するようにモーターを駆動制御するようにしたので、急なアクセル操作に対するモーター出力トルクの高い応答性を保持しながら、モーター回転速度検出値の分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を抑制することができる。
（６）  請求項６の発明によれば、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値が所定値以下の時は、乗員がトルク脈動を感じない長さのフィルター時定数Ｋ１１を設定し、トルク指令値にフィルター処理を施すようにしたので、モーター回転速度検出値の分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を抑制することができる。
（７）  請求項７の発明によれば、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値が所定値よりも大きい時は、フィルター時定数Ｋ１１よりも短いフィルター時定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を設定し、トルク指令値にフィルター処理を施すようにしたので、急なアクセル操作に対するモーター出力トルクの高い応答性を得ることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
−発明の第１の実施の形態−
図１は発明の第１の実施の形態の構成を示す図である。
バッテリー１はインバーターリレー２およびＤＣリンクコンデンサ３を介してインバーター主回路４に直流電力を供給し、インバーター主回路４はこの直流電力を交流電力に変換してモーター５に印加する。モーター５には、所定の回転角度ごとにパルス信号を発生する回転センサー６が設けられる。
【００１０】
モーターコントローラー７はマイクロコンピュータとその周辺部品から構成され、インバーター主回路４とインバーターリレー２を制御する。このモーターコントローラー７には回転センサー６が接続され、回転センサー６の発生パルス数をカウントしてモーター５の回転速度Ｎｍ［ｒ／ｍ］を検出する。
【００１１】
車両コントローラー８はマイクロコンピュータとその周辺部品から構成され、モーターコントローラー７からのモーター回転速度Ｎｍ、不図示のアクセル開度センサーからのアクセル開度Ａｃｃ、不図示の変速装置からのシフト信号および不図示のブレーキ装置からのブレーキ信号に基づいて、トルク指令値Ｔｅ*を演算する。
【００１２】
図２は車両コントローラー８によるトルク指令値の演算制御ブロック図である。
車両コントローラー８は、マイクロコンピュータのソフトウエア形態によりトルク指令値設定部８ａ、フィルター８ｂおよび時定数設定部８ｃを備えている。トルク指令値設定部８ａは、アクセル開度Ａｃｃとモーター回転速度Ｎｍとに基づいて図６に示すような予め設定されたデータテーブルからトルク指令値Ｔｅｏ*を表引き演算する。フィルター８ｂは、演算されたトルク指令値Ｔｅｏ*を、時定数設定部８ｃで設定された時定数を用いてフィルター処理する。このフィルターには例えば１次ローパスフィルターを用いることができる。時定数設定部８ｃは、フィルター処理前のトルク指令値Ｔｅｏ*とフィルター処理後のトルク指令値Ｔｅ*との差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）とモーター回転速度Ｎｍとに基づいて、フィルター時定数を設定する。
【００１３】
上述したように、モーター回転速度の検出分解能に起因した出力トルクの脈動は、車速Ｖが低いほどはっきりと感じる。そこで、車速Ｖに比例するモーター回転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈ以下で、且つフィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）がトルク指令値Ｔｅｏ*の演算分解能Ｔｔｈ以下の時は、乗員がトルク脈動を感じない程度の大きなフィルター時定数Ｋ１を設定する。ここで、Ｋ１の値は例えば数秒以上とする。
【００１４】
図３は、大きなフィルター時定数Ｋ１を設定した場合のモーター回転速度Ｎｍ、フィルター処理後のトルク指令値Ｔｅ*および車速Ｖを示す。
モーター回転速度検出値Ｎｍが検出分解能のためにステップ状に減少しても、トルク指令値Ｔｅｏ*に対して時定数の大きなフィルター処理がなされるので、フィルター処理後のトルク指令値Ｔｅ*はステップ状に増加せず、滑らかに増加する。モーターコントローラー７は、モーター５の出力トルクが、この滑らかに増加するトルク指令値Ｔｅ*に一致するようにインバーター主回路４を制御するので、モーター出力トルクはゆっくりと増加し、それにより車速Ｖも滑らかに増加する。車速Ｖが増加してモーター回転速度検出値Ｎｍがふたたびステップ状に増加しても、上述した回転速度減少時と同様にトルク指令値Ｔｅ*がゆっくりと減少し、モーター出力トルクおよび車速Ｖもゆっくりと減少する。
【００１５】
このように、車速Ｖに比例するモーター回転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈ以下で、且つフィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）がトルク指令値Ｔｅｏ*の演算分解能Ｔｔｈ以下の時は、フィルター時定数にモーター出力トルクの変化を乗員が感じない程度の大きな値を設定することにより、車速が低い時でも乗員がモーター回転速度の検出分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を感じることはない。
【００１６】
一方、モーター回転速度Ｎｍが低速度Ｎｔｈ以下でも、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）がトルク指令値Ｔｅｏ*の演算分解能Ｔｔｈよりも大きい時、あるいはモーター回転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈよりも大きい時は、急なアクセル操作にモーターの出力トルクが追従できる程度の小さなフィルター時定数Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ１）を設定する。ここで、Ｋ２は例えば０．１ｓｅｃ程度とする。
【００１７】
図４は、小さなフィルター時定数Ｋ２を設定した場合のモーター回転速度Ｎｍ、フィルター処理後のトルク指令値Ｔｅ*および車速Ｖを示す。
上述したように、車速Ｖが高い時はモーターの出力トルクの脈動を感じにくいので、アクセル操作に対してモーター出力トルクを敏感に追従させるために、フィルター時定数を小さくする。また、車速Ｖが低くても、フィルター処理前後のトルク指令値の差が大きい時は、急なアクセル操作が行なわれた時であり、アクセル操作にモーター出力トルクを敏感に追従させるためにフィルター時定数を小さくする。トルク指令値Ｔｅｏ*に小さな時定数のフィルター処理を施すことにより、図４に示すように、モーター回転速度Ｎｍの変化に対してフィルター処理後のトルク指令値Ｔｅ*と車速Ｖは敏感に追従する。
【００１８】
図５は、車両コントローラー８で実行されるトルク指令値の演算処理を示すフローチャートである。このフローチャートにより、この実施の形態の動作を説明する。
車両コントローラー８のマイクロコンピュータは、所定の時間間隔でこのトルク指令値演算処理を実行する。ステップ１において、アクセル開度Ａｃｃ、シフト情報およびブレーキ情報を入力するとともに、モーターコントローラー７で検出されたモーター回転速度Ｎｍを入力する。続くステップ２で、図６に示すような予め設定されたデータテーブルからモーター回転速度Ｎｍとアクセル開度Ａｃｃによりトルク指令値Ｔｅｏ*を表引き演算する。ステップ３で、モーター回転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈ以下か否かを判定し、回転速度Ｎｍが速度Ｎｔｈ以下であればステップ４へ進み、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）がトルク指令値Ｔｅｏ*の演算分解能Ｔｔｈ以下か否かを判定する。
【００１９】
モーター回転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈ以下で、且つフィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が演算分解能Ｔｔｈ以下の時は、ステップ５でフィルター時定数ＫFに大きな値Ｋ１を設定する。
一方、モーター回転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈよりも高い時、またはモーター回転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈ以下であっても、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が演算分解能Ｔｔｈよりも大きい時は、ステップ６でフィルター時定数ＫFに小さな値Ｋ２を設定する。
【００２０】
ステップ７において、トルク指令値Ｔｅｏ*にステップ５または６で設定した時定数のフィルター演算を施し、トルク指令値Ｔｅ*を得る。続くステップ８でトルク指令値Ｔｅ*をモーターコントローラー７へ出力する。
モーターコントローラー７は、モーター出力トルクがトルク指令値Ｔｅ*に一致するようにインバーター主回路４を制御し、モーター５を駆動する。
【００２１】
このように、アクセル開度検出値Ａｃｃとモーター回転速度検出値Ｎｍとに基づいてトルク指令値Ｔｅｏ*を設定するとともに、モーター回転速度検出値Ｎｍとフィルター処理前後のトルク指令値Ｔｅｏ*、Ｔｅ*とに応じてフィルター時定数ＴFを設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*に設定した時定数ＴFでフィルター処理を施し、フィルター処理後のトルク指令値Ｔｅ*に基づいてモーターを駆動制御するようにしたので、急なアクセル操作に対するモーター出力トルクの高い応答性を保持しながら、モーター回転速度検出値の分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を抑制することができる。
すなわち、モーター回転速度検出値Ｎｍが所定値以下で、且つフィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値以下の時は、長いフィルター時定数Ｋ１を設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*にフィルター処理を施すようにしたので、低車速時におけるモーター回転速度検出値Ｎｍの分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を抑制することができる。また、モーター回転速度検出値Ｎｍが所定値よりも大きい時は、短いフィルター時定数Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ１）を設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*にフィルター処理を施すようにしたので、高車速時には急なアクセル操作に対してモーター出力トルクをすばやく応答させることができる。さらに、モーター回転速度検出値Ｎｍが所定値以下であっても、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値よりも大きい時は、短いフィルター時定数Ｋ２を設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*にフィルター処理を施すようにしたので、急なアクセル操作に対するモーター出力トルクの高い応答性を得ることができる。
【００２２】
−発明の第２の実施の形態−
上述した一実施の形態では、モーター回転速度検出値とフィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値とに応じてフィルター時定数を設定する例を示したが、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値のみに応じてフィルター時定数を設定する第２の実施の形態を説明する。なお、この第２の実施の形態の構成は図１、図２に示す第１の実施の形態の構成と同様であり、説明を省略する。
この第２の実施の形態では、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値以下の時は、乗員が乗員がトルク脈動を感じない程度の大きなフィルター時定数Ｋ１１を設定し、逆にフィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値より大きい時は、急なアクセル操作にモーター出力トルクが追従できる程度の小さい時定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を設定する。なお、第２の実施の形態の動作は図５に示す第１の実施の形態の動作からステップ３の処理を削除したものであるから、説明を省略する
【００２３】
このように、アクセル開度検出値Ａｃｃとモーター回転速度検出値Ｎｍとに基づいてトルク指令値Ｔｅｏ*を設定するとともに、フィルター処理前後のトルク指令値Ｔｅｏ*、Ｔｅ*に応じてフィルター時定数ＴFを設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*に設定した時定数ＴFでフィルター処理を施し、フィルター処理後のトルク指令値Ｔｅ*に基づいてモーターを駆動制御するようにしたので、急なアクセル操作に対するモーター出力トルクの高い応答性を保持しながら、モーター回転速度検出値Ｎｍの分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を抑制することができる。
すなわち、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値以下の時は、長いフィルター時定数Ｋ１１を設定し、トルク指令値にフィルター処理を施すようにしたので、モーター回転速度検出値Ｎｍの分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を抑制することができる。また、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値よりも大きい時は、短いフィルター時定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*にフィルター処理を施すようにしたので、急なアクセル操作に対するモーター出力トルクの高い応答性を得ることができる。
【００２４】
以上の第１および第２の実施形態の構成において、アクセル開度センサー（不図示）がアクセル開度検出手段を、回転センサー６およびモーターコントローラー７が回転速度検出手段を、車両コントローラー８が指令値設定手段、フィルター手段および時定数設定手段を、モーターコントローラー７が駆動制御手段をそれぞれ構成する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】  車両コントローラーのトルク指令値演算の制御ブロック図である。
【図３】  大きなフィルター時定数Ｋ１を設定した場合のモーター回転速度Ｎｍ、フィルター処理後のトルク指令値Ｔｅ*および車速Ｖを示す図である。
【図４】  小さなフィルター時定数Ｋ２を設定した場合のモーター回転速度Ｎｍ、フィルター処理後のトルク指令値Ｔｅ*および車速Ｖを示す図である。
【図５】  車両コントローラーで実行されるトルク指令値の演算処理を示すフローチャートである。
【図６】  アクセル開度Ａｃｃをパラメータにしたモーター回転速度Ｎｍに対するトルク指令値Ｔｅ*のデータテーブルを示す図である。
【図７】  従来の電気自動車のモーター駆動制御装置による、モーター回転速度Ｎｍが変化した時のトルク指令値Ｔｅｏ*および車速Ｖを示す図である。
【符号の説明】
１  バッテリー
２  インバーターリレー
３  ＤＣリンクコンデンサー
４  インバーター主回路
５  モーター
６  回転センサー
７  モーターコントローラー
８  車両コントローラー
８ａ  トルク指令値設定部
８ｂ  フィルター
８ｃ  時定数設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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