(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡を所望の位置に保持する保持手段と、
前記保持手段の内部に設けられ内視鏡からの光学像を光電変換する撮像素子と、
少なくともその一部が前記保持手段の内部に配置され前記撮像素子によって得られた電気信号を伝送する信号伝送手段と、
マウント部材と回転リングとでフランジを摺動自在に把持した構成であり、内視鏡を当該マウント部材に装着したときに、当該マウント部材と回転リングとにより内視鏡の光軸に固定しつつ、内視鏡観察による天地を実際の観察の天地と一致させるように当該内視鏡をその光軸を略中心に回転自在とする回転手段と、
を具備することを特徴とする内視鏡保持装置。
【請求項２】
上記回転手段は、上記内視鏡と上記マウント部材との間に位置するＯリングをさらに有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡保持装置。
【請求項３】
上記保持手段の一部には複数の関節部からなる屈曲手段が配設されていることを更に特徴とする請求項１に記載の内視鏡保持装置。
【請求項４】
上記内視鏡の先端部において同周円状に配設されたライトガイドを更に有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡保持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、患者の体腔内に挿入された内視鏡を術者に代わって保持する内視鏡保持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
腹腔鏡等の内視鏡を使用した手術では、一度に複数の処置具や内視鏡を使用する場合が多い。こうした内視鏡下手術では、前記複数の医療器具が繁雑な配置状態に置かれ、なおかつ、内視鏡や処置具を手で直接に保持して作業が行なわれるため、その作業性が非常に悪いものであった。
【０００３】
例えば、腹腔鏡で腹腔内の患部を観察している間は、操作者が手でその腹腔鏡を保持し続け、腹腔鏡で見る方向を変えたい場合には、同じく手でその腹腔鏡の向きを変えるようにしているが、手術時には、処置をする操作者とは別に腹腔鏡等を保持するためのスタッフが常にベッドサイドにいなければならない。すなわち、狭い手術室において多くの人数を必要とし、これが医療機器の操作性を悪化させることとなる場合があった。
【０００４】
そこで、近年、患者の体腔内に挿入された内視鏡を術者に代わって保持する内視鏡保持装置が開発され、この内視鏡保持装置によって手術時における操作性の向上と手術スタッフの人数の削減を図っている。
【０００５】
ところが、こうした内視鏡保持装置においても、１つの問題がある。すなわち、内視鏡保持装置に内視鏡を固定して使用する場合には、実際に内視鏡にライトガイドやＴＶカメラ等を設けなければならず、内視鏡に接続されるケーブル（信号ケーブルやライトガイドケーブル等）は多数に及ぶ。したがって、ケーブルのセッティング作業が繁雑になるとともに、内視鏡から延びるこれらのケーブルが内視鏡の操作性を悪化させることとなる。
【０００６】
そのため、特開平６ー６３００３号公報では、こうした多数のケーブルを内視鏡保持装置の保持アームに内装することにより、内視鏡のセッティング作業を容易にして、前述した問題を解決しようとしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
確かに、特開平６ー６３００３号公報のように、多数のケーブルを内視鏡保持装置の保持アームに内装すれば、内視鏡のセッティング作業が容易になる。しかしながら、この構成のものは、特に斜視内視鏡を使用した場合、一度セッティングした内視鏡とカメラヘッドとの向きを変えることができないため、内視鏡を傾けた時に、内視鏡観察による天地と実際の天地とが食い違うといった事態が起きる。
【０００８】
本発明は上記事情に着目してなされたものであり、その目的とするところは、内視鏡のセッティング作業が容易で、且つ、内視鏡観察による天地と実際の天地との食い違いを容易に補正できる内視鏡保持装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様に係る内視鏡保持装置は、内視鏡を所望の位置に保持する保持手段と、前記保持手段の内部に設けられ内視鏡からの光学像を光電変換する撮像素子と、少なくともその一部が前記保持手段の内部に配置され前記撮像素子によって得られた電気信号を伝送する信号伝送手段と、マウント部材と回転リングとでフランジを摺動自在に把持した構成であり、内視鏡を当該マウント部材に装着したときに、当該マウント部材と回転リングとにより内視鏡の光軸に固定しつつ、内視鏡観察による天地を実際の観察の天地と一致させるように当該内視鏡をその光軸を略中心に回転自在とする回転手段とを具備している。
本発明の第２の態様に係る内視鏡保持装置は、上記第１の態様において、上記回転手段は、上記内視鏡と上記マウント部材との間に位置するＯリングをさらに有する。
本発明の第３の態様に係る内視鏡保持装置は、上記第１の態様において、上記保持手段の一部には複数の関節部からなる屈曲手段が配設されている。
本発明の第４の態様に係る内視鏡保持装置は、上記第１の態様において、上記内視鏡の先端部において同周円状に配設されたライトガイドを更に有する。
【００１０】
【作用】
撮像素子とその信号伝送手段とを内蔵し、内視鏡を取付けるだけで観察系がセットアップされるようになっているため、内視鏡のセッティングが簡単になる。また、内視鏡をその光軸を略中心に回転させることができるため、内視鏡観察による天地と実際の天地とが一致するように補正することができる。
【００１１】
【実施例】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施例について説明する。図１は本発明の一実施例を示すものである。図示するように、本実施例の内視鏡保持装置１は、これを手術ベッドのサイドレール（図示しない）に着脱自在に接続可能な取付け部５０を有している。取付け部５０には、前記ベッドサイドレールに引掛けられるフック状の係合部５０ａと、ベッドサイドレールの取り付け面に圧接可能な取付けノブ２とが設けられている。したがって、係合部５０ａをベッドサイドレールに引掛けた状態で、取付けノブ２を締め付けて、ベッドサイドレールの取り付け面に取付けノブ２の先端当接面を圧接させれば、取付け部５０をベッドサイドレールに固定することができるようになっている。
【００１２】
取付け部５０から延びる基台５１上には垂直ロッド４が立設されている。この垂直ロッド４は、基台５１に穿設された取付け孔５に対して挿脱自在であり、その外周面に形成された複数の環状溝６…のいずれか１つを固定ノブ７の先端と係合させることによってその高さを段階的に変えられるようになっている。この場合、固定ノブ７は、その先端が取付け孔５に対して突没自在となるように基台５１に対して取り付けられている。
【００１３】
また、垂直ロッド４は、固定ノブ７との係合部を環状の溝６…としたことにより、垂直な第１の回転軸Ｏ1 を中心に回動することができる。この場合、垂直ロッド４の回転力量は第３の調整ダイヤル２４によって調整可能である。
【００１４】
垂直ロッド４の上端部には内視鏡を保持する平行四辺形のリンク機構からなるリンクアーム部３の支持部材５３が連結されている。
支持部材５３には、垂直方向に延設された旋回垂直リンク１０の下端部と水平方向に延設された旋回水平リンク９の一端部とがそれぞれ、第２の回転軸Ｏ2 を中心に回動可能に支持されている。また、支持部材５３には第２の回転軸Ｏ2 上に第２調整ダイヤル２３が設けられており、この第２調整ダイヤル２３によってリンクアーム部３の作動力量を調整できるようになっている。
【００１５】
また、旋回垂直リンク１０の上端部には、旋回水平リンク９と平行に配置されたケーブル内蔵水平リンク１３の途中部が、関節部５６を介して、第２の回転軸Ｏ2 と平行な第３の回転軸Ｏ3 を中心に回動可能に支持されている。
【００１６】
さらに、旋回水平リンク９の他端部とケーブル内蔵水平リンク１３の一端部は、第２及び第３の回転軸Ｏ2 ，Ｏ3 と平行な第４及び第５の回転軸Ｏ4 ，Ｏ5 を中心に回動可能な関節部５７，５８を介して、旋回垂直リンク１０と平行に配置されたケーブル内蔵垂直リンク１４により互いに平行となるように接続されている。つまり、旋回水平リンク９と、旋回垂直リンク１０と、ケーブル内蔵水平リンク１３と、ケーブル内蔵垂直リンク１４とによって、変形可能な平行四辺形のリンク機構としてのリンクアーム部３が構成されている。
【００１７】
また、ケーブル内蔵水平リンク１３における関節部５７側の端部とは逆側の端部は、関節部５６を経て外側に延出して先端アーム部１５を形成している。この先端アーム部１５の先端側には、湾曲部１６を介して、ＣＣＤ及び光学レンズ系を備えるカメラユニット１７と、内視鏡取付部１８とが取り付けられている。
【００１８】
カメラユニット１７は固定リング３９を介して湾曲部１６に着脱自在に取り付けられている。また、内視鏡取付部１８には内視鏡７１が着脱自在に取り付けられるようになっている。したがって、このような構成によれば、内視鏡７１は、内視鏡取付部１８に取り付けられた状態で、湾曲部１６により任意方向に向きを変えることが可能である。
【００１９】
先端アーム部１５はその中心軸Ｏ6 を中心に回転可能であり、それに要する力量は第１の調整ダイヤル２２でＯリング等のバイアス手段の潰し量を加減することによって調整可能となっている。なお、前述した第２調整ダイヤル２３と第３調整ダイヤル２４もこれと同様な調整機構になっている。また、各調整ダイヤル２２，２３，２４の力量調整可能幅は、アームやリンクに必要な動きに合わせて設定されている。
【００２０】
また、平行四辺形リンク機構としてのリンクアーム部３には、内視鏡７１側とおおよそのバランスをとるため、２つのカウンタウェイト１１，１２が配設されている。このうち、第１のカウンタウェイト１１は、旋回水平リンク９の水平シャフト２０に沿って移動可能に取り付けられている。また、第２のカウンタウェイト１２は、旋回垂直リンク１０と同軸で且つこの旋回垂直リンク１０側とは反対側に設けられた垂直シャフト２１に沿って移動可能に取り付けられている。
【００２１】
内視鏡からの映像信号を伝送するためにカメラユニット１７のＣＣＤから延びる信号ケーブル４０は、先端アーム部１５の内部を通って、ケーブル内蔵水平リンク１３の内部及びケーブル内蔵垂直リンク１４の内部に導かれて、リンクアーム部３の外部に延出されている。リンクアーム部３の外部に延出された信号ケーブル４０にはカメラコネクタ１９が設けられている。このカメラコネクタ１９は、モニタ６２に接続されたＴＶ−ＣＣＵ６１に対して着脱自在に接続できるようになっている。また、内視鏡７１には図示しない光源装置からの照明光を伝送するライトガイド９０が接続されている。
【００２２】
このような構成では、内視鏡取付部１８に内視鏡７１を取付けるだけで、内視鏡によって得られた観察像がカメラユニット１７のＣＣＤから延びる信号ケーブル４０を介して画像処理される。すなわち、信号ケーブル４０を内視鏡保持装置１に内装することで、内視鏡７１のセッティング作業を容易にしている。
【００２３】
次に、図２を参照しつつ内視鏡取付け部１８の構造について説明する。図示のように、内視鏡取付け部１８は、マウント部材２５と回転リング２７とによって構成されている。この内視鏡取付け部１８は、内視鏡７１とカメラユニット１７とを着脱自在に接続する。すなわち、内視鏡７１のマウント部７２をマウント部材２５に対してねじ込んで取り付けることができるようになっている。
【００２４】
内視鏡７１と当接するカメラユニット１７の当接面は、摺動性を有するフランジ２６として形成されており、このフランジ２６をマウント部材２５とで挟む位置に回転リング２７が配置されている。この場合、回転リング２７は、ねじ部２７ａによってマウント部材２５に対し進退自在に係合している。なお、フランジ２６と当接する回転リング２７の当接面は弾性体２８によって形成されている。
【００２５】
以上のような構成によれば、内視鏡７１を光軸Ｏを中心として滑らかに回転させることができる。つまり、内視鏡７１をマウント部材２５及び回転リング２７とともにフランジ２６に対して回転させることができる。
【００２６】
なお、マウント部材２５と内視鏡７１のマウント部７２との間にはＯリング２９が介装されている。このＯリング２９は、内視鏡７１を取り付けた際の水密性を保ち、対物光学系への水や血液の侵入／付着を防止する。
【００２７】
また、前記弾性体２８は、Ｏリング２９と同様の役割を果たすとともに、マウント部材２５と回転リング２７とが内視鏡７１と一体になってフランジ２６に対して回転する際の重さ出しの役目も兼ねている。なお、この場合の重さは、調節可能であっても良く、また、予め最適値に設定されていても良い。
【００２８】
以上説明したように、本実施例の内視鏡保持装置１は、垂直ロッド４、平行四辺形のリンクアーム部３、先端アーム部１５のそれぞれの旋回動作と、湾曲部１６の湾曲動作との組み合わせによって、内視鏡７１を任意位置に動かすことができるだけでなく、信号ケーブル４０を内視鏡保持装置１に内装したため、内視鏡７１のセッティング作業が容易となる。
【００２９】
また、本実施例の内視鏡保持装置１では、内視鏡７１が術部を向くように操作した際に、リンクアーム部３と先端アーム部１５の動作特性から、内視鏡７１の天地が実際の天地に対し傾くことがあるが、この場合でも、内視鏡７１をマウント部材２５及び回転リング２７とともにフランジ２６に対して回転させることで、両者の天地を一致させることができる。つまり、内視鏡７１を光軸Ｏ周りに回転させることによって、常に内視鏡観察による天地と実際の天地とを一致させることができるため、オリエンテーションを付け易く処置操作がしやすくなる。
【００３０】
なお、本実施例の内視鏡保持装置１を使用する場合は、装置全体に滅菌カバーを被せることが望ましい。これによれば、滅菌カバーを交換することで清掃作業を排除することができる。
【００３１】
また、リンクアーム部３とその周辺の構造は、前述した構造のものに限らず、例えば、以下のような構造であっても良い。
（１）垂直ロッド４と先端アーム部１５とを含む複数本のアームをそれぞれボールジョイントで繋ぎ、ジョイントの重さ出しをできるようにした構造。
（２）カウンターウェイト１１，１２の代わりに、ばねによってアーム間に内視鏡側と釣り合う反力を与えるようにした構造。
（３）アーム全体が湾曲可能な１本の管によって形成されている構造。
【００３２】
また、先端アーム部１５をケーブル内蔵水平リンク１３から取り外すことができるように構成し、収納時の省スペース化を図っても良い。
図３は内視鏡取付け部１８の変形例を示している。この図に示す内視鏡取付け部１８ａは、フランジ２６に対して回転可能に取り付けられたマウント部材３１を備えている。このマウント部材３１の回転は、マウント部材３１にねじ込み穴３１ａに対して進退自在に係合するブレーキ板３２のフランジ２６への当接状態によって制御される。ブレーキ板３２の進退動作はブレーキ板３２と一体に形成されたブレーキレバー３３によって行なうことができる。すなわち、ブレーキレバー３３を倒すと、ねじが進んで、ブレーキ板３２がフランジ２６に当接される。なお、図示するＯリング３４は、図２で示した弾性体２８と同じ役目を果たす。  図４は、内視鏡取付け部１８（１８ｂ，１８ｃ）がカメラアダプタ３５（３５ａ，３５ｂ）に設けられている例を示している。この場合、カメラアダプタ３５（３５ａ，３５ｂ）は固定リング４５を介してカメラユニット１７に着脱自在に取付けられている。無論、内視鏡取付け部１８（１８ｂ，１８ｃ）には図２または図３で示した回転機構が設けられている。
【００３３】
このような構成にすれば、内視鏡７１の接眼部形状に応じてアダプタ３５を交換（例えば、３５ａから３５ｂに交換）すれば、様々な内視鏡７１を取り付けることができる。
【００３４】
なお、固定リング４５に図２または図３で示した回転機構を設けても良い。
図５は、湾曲部１６の変形例を示すものである。図５の（ａ）に示す湾曲部１６ａは、第１の関節部３６と第２の関節部３７とからなる屈曲機構であり、また、図５の（ｂ）に示す湾曲部１６ｂは自在継手３８によって形成されている。
【００３５】
ところで、前述した実施例では、ライトガイド９０が内視鏡保持装置１に内装されていなかったが、このライトガイド９０を内視鏡保持装置１に内装することも考えられる。以下、この場合の構成の一例について詳述する。
【００３６】
図６に示すように、内視鏡７１からの映像信号を伝送するためにカメラユニット１７のＣＣＤから延びる信号ケーブル４０は、先端アーム部１５の内部を通って、ケーブル内蔵水平リンク１３の内部及びケーブル内蔵垂直リンク１４の内部に導かれて、リンクアーム部３の外部に延出されている。リンクアーム部３の外部に延出された信号ケーブル４０の末端部にはカメラコネクタ１９が設けられている。このカメラコネクタ１９は、モニタ６２に接続されたＴＶ−ＣＣＵ６１に対して着脱自在に接続できるようになっている。これについては先の実施例において述べた通りである。
【００３７】
また、内視鏡７１に照明光を導くライトガイド９０も、信号ケーブル４０と同様に、先端アーム部１５の内部を通って、ケーブル内蔵水平リンク１３の内部及びケーブル内蔵垂直リンク１４の内部に導かれて、リンクアーム部３の外部に延出されている。そして、リンクアーム部３の外部に延出されたライトガイド９０の末端部にはライトガイドコネクタ４７が設けられている。このライトガイドコネクタ４７は光源装置６３に対して着脱自在に接続できるようになっている。
【００３８】
このようにしてリンクアーム部３の外部に延出された信号ケーブル４０とライトガイド９０は、ユニバーサルケーブル４６として一括されている。具体的には、例えば、ケーブル内蔵垂直リンク１４に接続されたマルチルーメンチューブ（ケーブル）の内孔に外部に延出された信号ケーブル４０とライトガイド９０とを挿通することによってユニバーサルケーブル４６が構成される。
【００３９】
図７及び図８は、図６の構成を成す内視鏡保持装置１の内視鏡側構成部における光学系を示したものである。
図７及び図８に示すように、内視鏡７１とカメラユニット１７との接合部は、前述した実施例と同様に、フランジ２６として形成されている。カメラユニット１７には、内視鏡７１側のレンズ系７４及びライトガイド７５と対向するように、レンズ系４１及びライトガイド９０（９０ｂ）が配置されている。
【００４０】
内視鏡保持装置１内に配設されたライトガイド９０（９０ａ，９０ｂ）は、カメラユニット１７を通じて内視鏡７１の接眼部との当接面４８に達している。ライトガイド９０ｂは、当接面４８の近傍で、撮像素子５０に結像させるためのレンズ系４１を囲むようにしてドーナツ状に配置され、内視鏡７１内に配設されたライトガイド７５（これも同様にレンズ系７４を囲むようにしてドーナツ状に配置されている。）に対面している。
【００４１】
内視鏡７１は、そのマウント部７２を内視鏡取付部１８のマウント部材２５にねじ込み接続されており、カメラユニット１７に対して回転自在となっている。カメラユニット１７の手元側端面には、ビデオコネクタ５１とライトガイドコネクタ５２とが設けられており、先端アーム部１５と接続した際に、対向するビデオコネクタ５３及びライトガイドコネクタ５４と繋がるようになっている。
【００４２】
なお、図９中、２９，５７，５８はＯリングであり、５９はカラーであり、５５はドライバであり、２７は回転リングである。回転リング２７及びＯリング２９は前述した実施例と同一のものである（図２参照）。
【００４３】
以上説明した構成によれば、ライトガイド９０が内視鏡保持装置１に内装されているため、内視鏡のセッティングがより簡単となる。また、内視鏡７１をマウント部材２５及び回転リング２７とともにフランジ２６に対して回転（内視鏡７１を光軸Ｏ周りに回転）させても、ライトガイド９０（９０ｂ），７５がドーナツ状に配設されているため、常に一定量の照明光を得ることができる。
【００４４】
図９は、内視鏡自体にＣＣＤが内蔵された電子内視鏡の場合における適用例を示したものである。この図９には、図７に示した内視鏡当接面４８で接続するカメラユニット１７ａと電子内視鏡７１ａのユニット部７２の構成が示されている。カメラユニット１７ａ内の構成が前述した実施例のカメラユニット１７と異なるが、その他の構成は略同様なので、全体図は省略する。
【００４５】
カメラユニット１７ａ側の内視鏡当接面４８にはビデオコネクタ８１が形成されており、その表面には奥行き方向にドーナツ状に接点４４ａ，４４ｂ，…，４４ｎが設けられている。これらの接点４４ａ，４４ｂ，…，４４ｎはそれぞれ電子内視鏡７１ａ側のビデオコネクタ８２の接点７８ａ，７８ｂ，…，７８ｎと接続するように位置対応している。なお、ビデオコネクタ８１，８２の中心軸は電子内視鏡７１ａのＣＣＤの中心軸と一致していなくても良い。
【００４６】
このような構成によれば、電子内視鏡７１ａを取り付けるだけで観察系がセットアップされるため、セッティングが簡単である。また、電子内視鏡７１ａを光軸Ｏ周りに回転させれば、内視鏡観察による天地と実際の天地とを一致させることができるため、オリエンテーションを付け易く、処置操作がしやすい。
【００４７】
なお、以上説明してきた態様により、以下の項で示す各種の構成が得られる。
１．内視鏡を所望の位置に保持する保持手段と、前記保持手段の内部に設けられ内視鏡からの光学像を光電変換する撮像素子と、少なくともその一部が前記保持手段の内部に配置され前記撮像素子によって得られた電気信号を伝送する信号伝送手段と、内視鏡をその光軸を略中心に回転させることができる回転手段とを具備することを特徴とする内視鏡保持装置。
【００４８】
２．前記保持手段が、内視鏡を任意方向に向ける湾曲手段を有していることを特徴とする第１項に記載の内視鏡保持装置。
３．前記保持手段は、これに保持される内視鏡の側とのバランスをとるカウンターバランス機構を備えていることを特徴とする第１項または第２項に記載の内視鏡保持装置。
【００４９】
４．前記保持手段は、内視鏡が取付けられる取付部に対して旋回自在な平行四辺形リンクアーム部と、平行四辺形リンクアーム部の１つのリンクに対して旋回自在な先端アーム部と、先端アーム部を支持するリンクと平行なリンクに取り付けられたカウンターウェイトとを備えていることを特徴とする第３項に記載の内視鏡保持装置。
【００５０】
５．内視鏡に対して照明光を供給する照明光伝送手段が前記保持手段の内部に配設されていることを特徴とする第１項ないし第４項のいずれか１項に記載の内視鏡保持装置。
【００５１】
６．前記照明光伝送手段の少なくとも一部が内視鏡の接続側端部に対面する面で環状に配置されていることを特徴とする第５項に記載の内視鏡保持装置。
７．手術用ベッド等への取付け部と、取付け部から延設し任意に動かすことのできるアーム部と、アーム部の先端部に設けた内視鏡取付け部と、アーム部内に設置した撮像素子と、アーム部内に配設した撮像素子と外部の観察手段とをつなぐ信号線とを少なくとも具備する内視鏡保持装置において、内視鏡の観察系光軸を略中心に内視鏡を回転する手段を設けたことを特徴とする内視鏡保持装置。
【００５２】
８．前記アーム部が内視鏡先端を任意方向に向ける湾屈曲手段を持つことを特徴とする第７項に記載の内視鏡保持装置。
９．前記アーム部がカウンターバランス式機構を含むことを特徴とする第７項または第８項に記載の内視鏡保持装置。
【００５３】
１０．前記アーム部は、内視鏡が取付けられる取付部に対して旋回自在な平行四辺形リンクアーム部と、平行四辺形リンクアーム部の１つのリンクに対して旋回自在な先端アーム部と、先端アーム部を支持するリンクと平行なリンクに取り付けられたカウンターウェイトとを備えていることを特徴とする第９項に記載の内視鏡保持装置。
【００５４】
１１．前記アーム部が照明光伝播手段としてのライトガイドを具備することを特徴とする第７項ないし第１０項のいずれか１項に記載の内視鏡保持装置。
１２．ライトガイドを少なくとも内視鏡末端に対面する面でドーナツ状に配置したことを特徴とする第１１項に記載の内視鏡保持装置。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の内視鏡保持装置は、内視鏡のセッティング作業が容易で、且つ、内視鏡観察による天地と実際の天地との食い違いを容易に補正できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る内視鏡保持装置の斜視図である。
【図２】図１の内視鏡保持装置における内視鏡取付け部の断面図である。
【図３】図２の変形例を示す内視鏡取付け部の断面図である。
【図４】内視鏡取付け部がカメラアダプタに設けられている例を示す斜視図である。
【図５】図１の内視鏡保持装置における湾曲部の一例を示す斜視図である。
【図６】図１の内視鏡保持装置の変形例を示す斜視図である。
【図７】図６の構成における内視鏡取付け部周辺の構造を示す断面図である。
【図８】図６の構成における内視鏡取付け部の要部を示す斜視図である。
【図９】図８の構成の変形例を示す平面図である。
【符号の説明】
１…内視鏡保持装置、３…リンクアーム部（保持手段）、１５…先端アーム部（保持手段）、２５…マウント部材（回転手段）、２７…回転リング（回転手段）、４０…信号ケーブル（信号伝送手段）、７１…内視鏡。
【図１】
0003657302.tif 000002
【図２】
0003657302.tif 000003
【図３】
0003657302.tif 000004
【図４】
0003657302.tif 000005
【図５】
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【図６】
0003657302.tif 000007
【図７】
0003657302.tif 000008
【図８】
0003657302.tif 000009
【図９】
0003657302.tif 000010