(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下段走行面の誘導レーンを追跡走行する自走体が、上段走行面を走行する模型体を磁石を介して牽引して、環状トラックで模型体によるレースを展開する競走ゲーム装置におけるレース実行システムにおいて、
ゲーム装置本体は、中継部とレース作成部を有する中央制御装置を備えており、
上記中央制御装置のレース作成部は、目標レーン番号、目標進度、及び走行速度を含み、かつ上記環状トラックを走行方向において多数の区分に区画した各区画毎の自走体に対する走行制御データを、該自走体の走行に先行して順次作成し、
上記中央制御装置の中継部は、上記レース作成部で作成された走行制御データのうち、上記自走体へ送信すべき最先区画の走行制御データを記憶するメモリを有し、
上記自走体は走行制御装置を備えており、該走行制御装置は、上記下段走行面の誘導レーンを検出する誘導レーン検出手段と、上記下段走行面における自走体の進度を検知する進度検知手段と、誘導レーンを乗換えた数を検知するレーン乗換え検知手段と、該自走体の現走行位置進度と現走行レーン番号を記憶するメモリを有し、上記中央制御装置の中継部から送信される走行制御データに応じて、進度の検知及びレーンの乗換えをしながら、自己完結的にフィードバック制御して、上記自走体を指定された誘導レーンを追跡走行させるものであり、
上記自走体の走行制御装置は、走行制御データを受信したときから、該自走体が走行制御データ中の目標進度に到達するまでは、ＮＧ信号を中央制御装置の中継部に返信し、目標進度に到達したときはＯＫ信号を返信し、
上記中央制御装置の中継部は、上記ＯＫ信号を受信したとき、該中継部のメモリに記憶されている走行制御データを上記自走体の走行制御装置へ送信し、かつ上記中央制御装置のレース作成部で作成された次の区画の走行制御データに更新するライン誘導型競走ゲーム装置におけるレース実行システム。
【請求項２】
上記競走ゲーム装置が模型体を出走馬とする競馬ゲーム装置であり、馬脚、年齢、性別などの特性データ及びレース実績を各出走馬に与え、この出走馬の特性や実績を基礎データにして、各出走馬の走行制御データを上記中央制御装置のレース作成部で作成して模擬レースを実行させる、請求項１のライン誘導型競走ゲーム装置におけるレース実行システム。
【請求項３】
上記基礎データとして、さらに騎手の特性、勝率を加えることにより、上記各出走馬の走行制御データを作成して、模擬レースを実行させる、請求項２のライン誘導型競走ゲーム装置におけるレース実行システム。
【請求項４】
上記中央制御装置のレース作成部で演算された個々の出走馬についての個々の区画の走行制御データの走行速度に対して、所定の係数を乗じて当該区画の走行速度とし、
上記係数をレース作成部の抽選手段で無作為に選定する、請求項２又は請求項３のライン誘導型競走ゲーム装置におけるレース実行システム。
【請求項５】
上記中央制御装置の中継部はレース進行タイマーを有しており、該レース進行タイマーがレース作成部による模擬レースの制御タイマーを兼ねている、請求項１のライン誘導型競走ゲーム装置におけるレース実行システム。
【請求項６】
目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体がある場合、上記中央制御装置の中継部において、レース進行タイマーの計時速度を、該自走体の遅れに応じた所定割合で遅延させるとともに、目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体以外の自走体の走行速度を、上記所定割合と同じ割合で減速処理して、模型体のレースの進行を遅延させる、請求項５のライン誘導型競走ゲーム装置におけるレース実行システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、上段走行面を走行する模型体を、下段走行面を走行する自走体で磁石を介して牽引して、模型体によるレースを環状トラックで展開する競走ゲーム装置に関するものであり、自走体を誘導レーンによって誘導し、中央制御装置からの指令によって、誘導レーンを乗換えながら自走体が走行する競走ゲーム装置について、中央制御装置からの走行制御指令を単純にして、中央制御装置と自走体との交信を簡単にし、かつ、走行制御を簡単にすることができるものである。
【０００２】
【従来の技術】
上段の模型体走行面上で模型体を走行させ、下段を走行する自走体で上記模型体を磁石を介して牽引する競走ゲーム装置として、個々の自走体を下段の走行面に敷設したレールで誘導するタイプのものがあり、また、２次元座標上の自走体の位置を逐次検出し、２次元座標上の目標位置と位置検出手段で検出した位置とによってフィードバック制御しながら目標位置を順次追跡走行させるようにして、自走体を無軌道走行させるものもある（特許第２６４５８５１号公報）。
また、走行面に密に敷設した光学的な誘導レーンを、自走体が備えているレーン検知手段で検出し、自走体の走行制御装置で自己完結的にフィードバック制御しながら、誘導レーンを追跡走行させるものもある（特開平１０−２３２７１２号公報）。
２次元座標上の目標位置と、逐次検出した位置（２次元座標位置）とでフィードバック制御して、目標位置を順次経由しながら所定の走行経路を走行させる上記従来技術は、２次元座標上の位置を細かく表示する位置表示装置が必要であるとともに、これに対応する自走体の位置を検出する位置検出装置が必要である。また、２次元座標上の目標位置を逐次経由して走行させるために、自走体の向きを検出して、自走体の向きと次の目標位置との関係で、走行速度を勘案しながら操向角度を演算して操向制御することが必要であるので、走行制御のための情報処理が単純でなく、その制御は複雑なものとなる。また２次元座標上の目標位置を順次経由するように、プログラム上、微小間隔で目標位置を定め、これをフィードバック制御するものであるから、走行の円滑性、安定性に問題がある。さらに、中央制御装置は複雑な情報処理を行いながら自走体の走行をフィードバック制御するものであるから制御システムが複雑であり、それだけコスト高になることが避けられない。
【０００３】
他方、誘導レーンを追跡走行させるものは、基本的には走行経路を誘導レーンで誘導するからその走行の円滑性、安定性において優れている。しかし、走行経路の単純さ、競走の不自然さがあることは否めず、これを解消するために誘導レーンの乗換えを適宜行わせることが必要であるが、しかし、この乗換え制御は極めて簡単、容易であるから何等問題はない。また、誘導レーンを追跡走行する自走体の走行制御は、基本的には速度制御と乗換え制御であるからその走行制御及びその制御システムは単純である。しかし、レースの進行状況からして乗換えのタイミングがずれると、レースのリアルさが著しく損なわれることになる。したがって、レースの進行状況からして違和感のないように適切なタイミングでの乗換え制御、速度制御などの走行制御を行って、レースのリアルさを如何にして実現するかが、残された問題である。
【０００４】
特開平１０−２３２７１２号公報に記載されたものは、レースのスタート段階で、乗換え位置と乗換え方向、及び途中の走行速度を、自走体の制御メモリにスタート時に一括して記憶させ、個々の自走体はこの一括記憶された走行制御指令どおりに、所定の速度で、所定のとおりに誘導レーンを順次乗換えながらゴールまで走行することになる。しかし、実際には、スタート時に一括記憶させた走行制御指令どおりの速度で自走体が走行するとは限らないので、レースが予定どおりに実行されるとは限らない。このためにレースの進行状況からすれば乗換えのタイミングがずれ、不自然な状態で乗換えが行われ、その結果、レース進行が極めて不自然なものになりかねない。これは、レーススタート時点で一括して入力された走行制御指令によって、実際に進行するレース状況に関わり無く、ゴールまで走行制御されるために生じる問題である。
また、自走体のメモリに予め一括して記憶させた制御データと、検出した自走体の走行進度を基準にして速度制御して、自走体の走行制御装置で自己完結的にフィードバック制御されて走行するものであるから、自走体の走行制御装置がハード面、ソフト面で必ずしも簡単でなく、その走行制御の精度も高くない。
【０００５】
ところで、多数の自走体をまとまりのとれた一群のものとして一括して走行制御するには、全ての自走体の散らばりがある範囲内にあることが必要である。
特定の自走体が予定速度よりも速く走行することはないが、特定の自走体が予定よりも大きく遅れ、そのためにレースが壊されることが多い。
自走体のメモリに予め一括して記憶させた制御データと、検出した自走体の走行速度を基準にして速度制御するもの、あるいは、予め用意した制御データを中央制御装置から機械的に順次自走体に送信し、この制御データを検出して走行速度を基準にして速度制御するものにおいては、少数の自走体の走行遅延によるレースの乱れを修正することはできない。予め用意した制御データを中央制御装置から機械的に順次送信するものについては、自走体からの走行指令をフィードバックして補正をかけることもできないではないが、走行制御のための中央制御装置と自走体の走行制御装置との間の情報交換の単純さが失われ、ライン誘導型の走行制御装置の利点が失われることになる。
以上のことから、自走体の進度位置から、レースの進行状況に合わせた走行制御指令を自走体に発信できれば、上記の問題は可及的に低減される。
【０００６】
【解決しようとする課題】
この発明は、自走体が誘導レーンを追跡しながら、模型体を磁力を介して牽引する競走ゲーム装置について、自走体の走行制御装置による自走体の走行制御を可及的に単純にするとともに、レース状況に応じた乗換え制御、速度制御などの走行制御データを適宜送信できるように、レース実行システムを工夫することをその課題とするものである。
【０００７】
【課題解決のために講じた手段】
上記課題を解決するために講じた手段は、下段走行面の誘導レーンを追跡走行する自走体が、上段走行面を走行する模型体を磁石を介して牽引して、環状トラックで模型体によるレースを展開する競走ゲーム装置におけるレース実行システムについて、次の（イ）〜（ヘ）によるものである。
（イ）ゲーム装置本体は、中継部とレース作成部を有する中央制御装置を備えていること、
（ロ）上記中央制御装置のレース作成部は、目標レーン番号、目標進度、及び走行速度を含み、かつ上記環状トラックを走行方向において多数の区分に区画した各区画毎の自走体に対する走行制御データを、該自走体の走行に先行して順次作成すること、
（ハ）上記中央制御装置の中継部は、上記レース作成部で作成された走行制御データのうち、上記自走体へ送信すべき最先区画の走行制御データを記憶するメモリを有すること、
（ニ）上記自走体は走行制御装置を備えており、該走行制御装置は、上記下段走行面の誘導レーンを検出する誘導レーン検出手段と、上記下段走行面における自走体の進度を検知する進度検知手段と、誘導レーンを乗換えた数を検知するレーン乗換え検知手段と、該自走体の現走行位置進度と現走行レーン番号を記憶するメモリを有し、上記中央制御装置の中継部から送信される走行制御データに応じて、進度の検知及びレーンの乗換えをしながら、自己完結的にフィードバック制御して、上記自走体を指定された誘導レーンを追跡走行させるものであること、
（ホ）上記自走体の走行制御装置は、走行制御データを受信したときから、該自走体が走行制御データ中の目標進度に到達するまでは、ＮＧ信号を中央制御装置の中継部に返信し、目標進度に到達したときはＯＫ信号を返信すること、
（ヘ）上記中央制御装置の中継部は、上記ＯＫ信号を受信したとき、該中継部のメモリに記憶されている走行制御データを上記自走体の走行制御装置へ送信し、かつ上記中央制御装置のレース作成部で作成された次の区画の走行制御データに更新すること。
【０００８】
【作 用】
走行制御データは目標レーン番号、目標進度、走行速度などであるが、環状トラックを走行方向において多数の区分に区画した各区画毎に、上記走行制御データがそれぞれ設定されるものである。そして、中央制御装置は個々の自走体が上記各区画を走行している間、当該区画のための走行制御データを個々の自走体に順次送信する。この走行制御データは、走行速度、目標レーン番号、目標進度（スタート位置からの進行度）等であるから極めて単純な指令であり、かつその通信は一方的である。
自走体に搭載した走行制御装置は、走行制御データを受信し、指令された速度で単純に走行することを基本とし、指令された目標レーン番号のレーンへの乗換え制御を必要に応じて自己完結的に行い、さらに、この間に進度を検出し、検出した進度と目標進度とを比較し、走行制御データが送信される度に、これに応答して、目標進度に到達するまではＮＧ信号を返信し、目標進度に到達したときはＯＫ信号を返信する。そして、上記走行制御データの自走体への送信、自走体からのＮＧ信号、ＯＫ信号の返信はともに一方的である。
【０００９】
中央制御装置のコンピュータシステム内のレース作成部は、レース進行タイマーによる計時に基づき、上記の走行区画にして３〜５つ先行して、模擬レースを実行して、その模擬レースから、個々の自走体毎に３〜５つの区画の走行制御データ（走行速度、目標進度、目標レーン番号など）をバッファメモリに記憶する。この模擬レースは、個々の模型体に与えた特性、レース場の状況など様々な条件の下で実行されるものである。
上記レース作成部で実行される模擬レースの実行結果から取り出される走行制御データ（走行制御指令）をバッファメモリに一時保存し、中継部からのＯＫ信号に応答して、保存されている走行制御データの内の最先のものから、順次中継部に送信して、中継部の各自走体毎のメモリのデータを更新する。中継部は所定のレース進行タイマーによる所定の時間間隔で、更新された走行制御データを繰り返し自走体に送信する。ＯＫ信号を返信した自走体に対して、中継部から次の走行区画のための走行制御データが送信されると、当該走行制御データを受信した自走体の走行制御装置は、当該走行制御データに従って次の区画を走行する。
【００１０】
以上のように、中央制御装置の中継部は、区分された各区画毎の単純な走行制御データを繰り返し送信し、他方、自走体の走行制御装置は指令された目標進度に到達するまでは、繰り返し送信される指令に応答して単純なＮＧ信号を返信しながら、目標進度に向って所定の速度で走行し、目標進度に到達した直後にＯＫ信号を送信するだけであるから、中央制御装置の中継部と自走体の走行制御装置との間で、走行制御のために交信される情報は極めて単純であり、そのための中央制御装置、自走体の走行制御装置の情報処理は極めて単純なものである。
【００１１】
【実施態様１】
実施態様１（請求項２に対応）は、上記解決手段において、競走ゲーム装置が模型体を出走馬とする競馬ゲーム装置であり、馬脚、年齢、性別などの特性データ及びレース実績を各出走馬に与え、この出走馬の特性や実績を基礎データにして、各出走馬の走行制御データを上記中央制御装置のレース作成部で作成して模擬レースを実行させることである。
【作 用】
競馬ゲームにおいて、出走馬の特性、実績を表示することで、遊戯者はこれに基づいてレース状況を予想し、予想どおりのレースが展開されることを期待して投票することができるので、実際の競馬と同様の感覚で競馬ゲームを楽しむことができる。
【００１２】
【実施態様２】
実施態様２（請求項３に対応）は、上記実施態様１について、基礎データとして、さらに騎手の特性、勝率を加えることにより、各出走馬の走行制御データを作成して、模擬レースを実行させることである。
【００１３】
【実施態様３】
実施態様３（請求項４に対応）は、上記実施態様１又は実施態様２について、中央制御装置のレース作成部で演算された個々の出走馬についての個々の区画の走行制御データの走行速度に対して、所定の係数を乗じて当該区画の走行速度とし、上記係数をレース作成部の抽選手段で無作為に選定することである。
【作 用】
出走馬の特性、実績、騎手の特性、実績に基づいて所定のプログラムで作成される走行制御データによるものである場合、競走における偶然性の面白さに欠ける恐れがあるが、抽選手段で無作為に抽選した係数を乗じてその速度を加減することで、レースの競走模様に偶然性が加味されるから、レースの競走模様についての興味が増大される。
【００１４】
【実施態様４】
実施態様４（請求項５に対応）は、上記解決手段について、中央制御装置の中継部はレース進行タイマーを有しており、該レース進行タイマーがレース作成部による模擬レースの制御タイマーを兼ねていることである。
【作 用】
上記中継部による模型体のレースの制御と、レース作成部による模擬レース作成の制御とが、同調してなされるようにするとき、模型体のレースの進行制御と模擬レース作成の進行制御とをそれぞれのタイマーで行うと、両タイマーの同期をとる必要があるが、中継部のレース進行タイマーがレース作成部による模擬レースの制御タイマーを兼ねているので、レース作成部で順次作成され実行される模擬レースの進行速度と自走体によるレースの進行速度との同調制御機構が簡単になる。
【００１５】
【実施態様５】
実施態様５（請求項６に対応）は、上記実施態様４について、目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体がある場合、中央制御装置の中継部において、レース進行タイマーの計時速度を、該自走体の遅れに応じた所定割合で遅延させるとともに、目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体以外の自走体の走行速度を、上記所定割合と同じ割合で減速処理して、模型体のレースの進行を遅延させることである。
【作 用】
上記のようにして、目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体以外の自走体の走行速度を、中継部により該自走体の遅れに応じた所定割合で減速処理して、模型体のレースの進行を遅延させる。このことにより、遅れた自走体の到達遅れをその間に回復させることが可能であり、また、全体のレース進行速度が遅延されるので、走行不良で遅延する自走体があっても、その遅れをレース全体の見掛上目立たせないで、一群の模型体の纏まりを保ってレースの体裁を維持させながらゴールまでレースを継続させることができる。
また、上記中継部のレース進行タイマーがレース作成部による模擬レースの制御タイマーを兼ねていて、レース進行タイマーの計時速度を上記のように遅延させ、かつ、自走体の走行速度を上記のように減速処理するから、レース作成部による模擬レースの進行と、模型体のレースの進行が常に一致し、模擬レースの進行に基づいてゲームの進行（レースの演出、入賞表示、配当など）を制御するとき、模型体のレースが上記のゲームの進行と乖離することが回避される。
【００１６】
【実施の形態】
この発明は、上段走行面を模型体が走行し、下段走行面を自走体が走行し、磁力を介して自走体で模型体を牽引して走行させる、いわば二階建構造の競走ゲーム装置であって、自走体が下段走行面に付設した多数の誘導線を乗り換えながら、指定された誘導線を追跡走行する競走ゲーム装置を前提とするものであり、この前提となる技術は従来周知のものである（例えば特開平１０−２３２７１２号公報）から、この実施の形態の説明においては、その基本構造の詳細についての説明を省略する。
【００１７】
下段走行面に多数の環状の誘導線１が密に付設されている。この誘導線１，１間の最低限必要な間隔は、追跡走行を円滑かつ確実にする上で必要な誘導線の幅や誘導線間の空白幅によっても左右されることであるが、隣接する誘導線に沿って自走体が並走できる程度であれば問題ない。他方、誘導線の乗換えによるコース変更幅を小さくして、誘導線の乗換えに伴う走行経路変更が不自然になるのをできるだけ回避したいとの要求もある。上記間隔が余り大きいと、細かい幅でのコース変更ができないので、レースのリアルさが失われることになる。これら両面を勘案して適宜選択すればよい。
また、下段走行面には誘導線１に対して直角方向の進度計測線２が所定間隔で多数設けられている。この実施の形態においては進度計測線２は磁気ラインである。
なお、進度計測線２は誘導線に対して厳密に直線である必要はなく、ほぼ直角であればよい。
【００１８】
この進度計測線を赤、青、緑の３本の有色線を組み合わせて用い、進度センサを、赤、青、緑に対して感度の高い３つの受光素子を組み合わせたものとすることもできる。しかし、この場合は、進度計測線と誘導線との検知が混線しないように、誘導線について別途工夫する必要がある。
また図１に示すように、競走トラックＴの一周に、誘導線１に直角方向の位置表示線３が計６個配置されている。この位置表示線３は、光信号（赤外線信号）発信器であって、誘導レーン番号と正確な進度とを、当該位置表示線３を横切る自走体に送信するものである。この位置表示線３は自走体のメモリに記録された誘導レーン番号、進度を所定間隔で修正して、走行精度を向上させるものであるから、その個数は適宜選択すればよいことであるが、４個以上であれば実用上支障はない。
【００１９】
自走体１０の下面前方の中央に３つの受光素子１０ａ，１０ｂ，１０ｃを互いに近接して設けており、中央の受光素子１０ａが誘導線１の中心に位置し、左右の受光素子１０ｂ，１０ｃで誘導線１を左右から挟む位置関係にある。受光素子は反射光を検知するものであり、自走体が誘導線１の中心からずれると、受光素子１０ａと、左右の受光素子１０ｂまたは１０ｃのいずれかとの２つが誘導線１を検知するようになるので、自走体の走行制御装置によって、受光素子１０ａだけで誘導線１が検知されるように、自走体の走行が制御される。
自走体の下面に磁気センサ１１があって、進度計測線である磁気線２を横切る度に一つのパルス信号が発生する。このパルス信号を上記走行制御装置で加算することで、磁気線２を横切る度に進度（スタート位置からの進度）が一つ加算されて、その時点での進度が検出されることになる。
受光素子は、３つに限らず２つでも良いし、多数の受光素子を密に設けた受光アレイでもよい。受光アレイを用いる場合は、自走体のずれを極めて微細に検知できるので、追跡走行を高精度で制御することができる。
【００２０】
さらに、自走体の下面に赤外線受信器１２が設けられており、誘導線１を追跡しながら走行して上記位置表示線３（赤外線発信器）を横切るときに、そのときのレーン番号と進度を位置表示線３から受信する。そして、自走体の走行制御装置のメモリに記録されているレーン番号、進度が位置表示線３から受信した真値に書き換えられる。したがって、走行制御装置のメモリに記録されたレーン番号、進度が位置表示線３から受信した真値と一致しないときはこれで修正されるから、走行中の誘導線、進度に狂いを生じることがあっても、レース全体としては中央制御装置の指令部２０からの指令どおりに走行して、中央制御装置からの指令どおりにレースが実行されることになる。
【００２１】
ゲーム機本体の中央制御装置の中継部（ＭＰＵ２）２０と自走体の走行制御装置の走行制御手段（ＭＰＵ３）３０との間の信号のやり取りは図６に示すとおりである。
中継部（ＭＰＵ２）２０からのコマンド（目標レーン番号、目標進度、走行速度などの走行指令）がコマンド送信部から自走体の走行制御手段（ＭＰＵ３）３０に送信される。中継部（ＭＰＵ２）２０の送信部はコマンドを送信したことを契機として受信モードに切り替わり、他方、走行制御手段（ＭＰＵ３）３０の受信部はコマンドの受信を契機として送信モードに切り替わる。そして、メモリに記録されている進度がコマンド中の目標進度と一致しないときは、ＮＧ信号を中継部（ＭＰＵ２）２０に返信する。自走体の進度が目標進度に到達するまで同じコマンドが０．２秒間隔（自走体の数が１０個の場合）で繰り返し送信され、進度計測値がコマンド中の進度目標に一致すると、走行制御手段（ＭＰＵ３）３０からＯＫ信号が中継部２０に返信される。このコマンドは、走行トラックＴを走行方向において多数の区分に区画した１区画毎に、模型体の走行に２〜５区画（段階）ほど先行して、中央制御装置のレース作成部（ＭＰＵ１）４０で作成され、作成された２〜５区画のそれぞれの走行制御データのうちの最先の区画の走行制御データが中継部（ＭＰＵ２）２０のメモリに順次設定されるが、上記区画は時間にして０．６〜１．０秒（通常走行時の走行距離にして９０〜１５０ｍｍ）である。この区画が余り長いとレースが単調になり、他方、短すぎると走行制御が細かくなりすぎる。これらの兼ね合いからして、上記の程度が一つの目安である。
【００２２】
自走体の走行は、走行制御手段（ＭＰＵ３）３０によって自己完結的に走行制御されるが、基本的には誘導線１を光センサで検知しながら、中央制御装置の中継部（ＭＰＵ２）２０からのコマンドの走行速度で、指定された誘導線１を追跡しなから上記目標進度まで走行する。目標進度に達すると走行制御手段（ＭＰＵ３）３０からＯＫ信号が送信されるから、このＯＫ信号を受信したことを契機として、中継部（ＭＰＵ２）２０のメモリに設定されているコマンドが次の区画のコマンドに更新され、このコマンドが送信されることになる。なお、コマンドが更新されるときは、次のコマンドを走行制御装置が受信するまでの間、直前のコマンドにおける走行速度で走行を継続するので、走行は滑らかに継続される。
受信したコマンドの目標レーン番号が、自走体の走行制御手段（ＭＰＵ３）３０のメモリに記録されているレーン番号とが一致しない場合は、当該レーン番号と目標レーン番号との差がゼロになるように、必要な誘導線の乗換えを行い、一致したところでその誘導線を追跡走行するようになる。誘導線を一つ乗り換えるとき、中央の光センサ１０ａの出力が変化するので、この変化をカウントすることで自走体が誘導線を乗換えた数を検知することができる。
【００２３】
また、自走体は誘導線１に対して所定の乗換え角度（図７参照）で乗換え走行するが、この乗換え方向の角度（図７参照）については、中央制御装置から指定してもよく、また、走行速度との関係で走行制御手段（ＭＰＵ３）３０が適宜選択するようにしてもよい。中央制御装置から指令する場合は、自走体の走行制御手段（ＭＰＵ３）３０のメモリに予め多数の乗換え角度を用意しておいて、乗換え角度をコード番号で自走体の走行制御装置に送信し、これを受信した自走体が当該コードに対応する乗換え角度をメモリから選択するようにすればよく、また、この乗換え角度を、自走体の左右の駆動輪の回転速度差として用意しておいてもよい。
さらに、自走体の走行制御手段（ＭＰＵ３）が走行速度との関係で自ら選択する方式にしてもよい。この場合は、適宜に区分された走行速度範囲毎に乗換え角度を用意しておいて、個々の走行速度から適宜の乗換え角度を選択するようにするのもよい。
【００２４】
中央制御装置のレース作成部（ＭＰＵ１）４０は、個々の模擬レースにおける制御条件（出走馬、出走馬それぞれの特性、着順など）等を基礎データとして、個々の出走馬の脚足などの特性による走行を基本としつつ、追突、干渉を避けるために必要な所定の計算条件に従って演算を繰り返して、馬群の纏まりを保ちつつ整然とした模擬レースをコンピュータ内で進行させる。そして、この模擬レースにおける走行制御データから、ライン誘導型競走ゲーム装置における目標レーン、目標進度、走行速度等の走行制御データを作成して、これを順次バッファメモリに設定する。なお、模擬レースの演算は、自走体走行面の誘導線と進度目盛り線とによるＸＹ座標と符合するＸＹ座標の下でなされるから、模擬レースが展開されるＸＹ座標上の位置は、自走体走行面のレーン番号と進度目盛り線とによる位置との相関関係から、レーン番号と進度目盛とによる走行面上の位置に単純に変換される。また、模擬レースのための演算はこの例では、上記走行区画にして４区画（レース進行の観点からすれば４段階）だけ模型体のレースよりも先行して行われ、模擬レースの制御データがレース作成部（ＭＰＵ１）４０のバッファメモリに蓄積され、一区画（レース進行の一段階）分レースが進行する毎に、メモリに蓄積されている制御データが順次更新される。
また、ＭＰＵ２からのＯＫ信号の返信に応答して、レース作成部（ＭＰＵ１）４０のメモリ内の制御データを順に中継部（ＭＰＵ２）２０に送信して、そのメモリに記録されている指令を更新させる。
【００２５】
なお、レース作成部（ＭＰＵ１）４０による模擬レースは、スタート時点において制御条件の一つとして与えられた着順になるようにする。
レース作成部（ＭＰＵ１）４０は各模型体に与えられた馬脚などの特性（模型体の馬脚、年齢、性別などによる特性）によって模擬レースを行うことを基本とし、中継部（ＭＰＵ２）２０が管理するレース進行タイマー５０が、模擬レースの制御タイマーを兼ねている。何等かの障害によって、特定の自走体が目標進度に遅れて到達した場合は、その遅れに合わせるように、レース進行タイマー５０の計時速度が遅らされ、これによってレース作成部（ＭＰＵ１）４０内で実行される模擬レースの進行速度が遅らされる。他方、中継部（ＭＰＵ２）２０が目標進度への到達が遅れていない他の自走体に対する走行速度を、レース進行タイマー５０の計時速度の遅延の応じた割合で減速処理して、当該自走体の走行速度を遅延させ、これによって模型体のレース進行を遅らせる。
また、出走馬の特性や実績、騎手の特性や実績に基づいて、所定のプログラムで作成される走行制御データによるものである場合、競走における偶然性の面白さに欠ける恐れがあるが、上記作成された走行制御データの走行速度に、レース作成部（ＭＰＵ１）４０の抽選手段により無作為に抽選した係数を乗じてその走行速度を加減すれば、レースの競走模様に偶然性が加味されることになり、レースの競走模様についての興味が増大される。
【００２６】
上記のように中継部（ＭＰＵ２）２０が管理するレース進行タイマー５０がレース作成部（ＭＰＵ１）４０による模擬レースの制御タイマーを兼ねており、かつ、上記中継部（ＭＰＵ２）が模型体のレースを遅延させることによって、模擬レースの進行速度と自走体によるレースの進行速度が常に同期するようになる。
自走体のレースの進行状況に合わせてレース作成部（ＭＰＵ１）４０による模擬レースが進行される。
【００２７】
ところで、上記走行指令の内容は走行速度、目標レーン番号、目標進度などであり、その走行速度はレース進行タイマー５０による通常の計時速度に基づく走行速度である。そして、上記中継部（ＭＰＵ２）２０は、個々の自走体に新たな走行指令を発信したときからその目標進度へ計算上到達するまでの予定時刻を目標到達時刻としてメモリに記録し、ＯＫ信号の返信時刻と目標到達時刻とを比較して、最も遅延している自走体の到達遅れが０．５秒以上であると、レース進行タイマー５０の計時速度を、上記到達遅れ時間ｔに対して所定割合（遅延率ｄ）の速度まで遅延させる。上記到達遅れ時間ｔと計時速度の遅延率ｄについては、例えば図８に示すｄ＝ｆ（ｔ）の曲線の関係にするなどして、到達遅れが始まると、遊び時間ｔｓ（０．５秒）までは、レース進行タイマー５０の計時速度を遅延させず、遊び時間ｔｓから極めて徐々に計時速度を遅らせるように調整する。遊び時間ｔｓの範囲を設け、さらに、その後上記計時速度を極めて徐々に遅延させるのは、実際の走行制御では種々の外乱要因のために予定どおりに目標進度に到達することは少なく、多少の遅れは絶えず発生しているからであり、また、レースの体裁の観点からすればその遅れは特に目立つ範囲ではないからである。遅れが目立つ程度に達すると、計時速度の遅延を大きくして、一群の模型体の纏まりの観点からのレースの体裁を、ゴールまで維持させることができる。
【００２８】
上記のようにしてレース進行タイマー５０の計時速度を遅延させた結果、その計時速度の遅延分が５．０秒に達したらレースを中断する。これは競走する一群の模型体の纏まりの観点からレースの体裁を維持しつつも、進行速度の遅延のために競走速度の観点からのレースの体裁を損ない、興味を殺ぐと思われる実際上の限界の一つの目安であるから、これよりも速めにレースを中断してもよく、さらに遅延させてから中断させてもよいが、総合的な判断としては上記の計時速度の遅延を基準として±１０％が実用上の範囲である。
【００２９】
【発明の効果】
以上のとおり、この発明は、自走体の走行制御装置によってスタートからゴールまでの行程を多数の区画に区分し、自走体の走行制御装置による自己完結的な走行制御を基本としつつ、レースの進行に合わせて上記区分毎に走行指令を自走体の走行制御装置に送信し、これに基づいて上記区分を自走体が走行するものであり、この多数の区分毎の走行を繋ぎ合わせて一つのレースを構成するものであるから、実際に展開されるレース状況に応じて、走行速度、乗換えを適切に制御を行って、リアルで円滑な競走を実現することができる。
【００３０】
また、中央制御装置と自走体の走行制御装置との間の走行制御指令や返答のやり取りは極めて単純な通信であり、また、スタート時に自走体の上記走行制御手段ＭＰＵ３のメモリの目標レーン番号、進度ゼロを初期設定するだけであるから、レーススタート時の初期設定のためのデータ入力も単純である。したがって、走行制御のための交信、情報処理が簡単である。
【００３１】
さらに、この発明は、模型体によるレースの進行に合わせて、レース作成部で走行制御データを作成するから、走行制御のための機構や制御システムが単純であり、模型体の競走が滑らかでかつ安定するという、ライン誘導型の競走ゲーム装置における利点を生かしつつ、実際の模型体によるレース状況を踏まえた、よりリアルなレースを実行させることができ、ライン誘導型の競走ゲーム装置によるレースの単純さ、単調さを完全に解消することができる。
【００３２】
また、走行速度、目標進度を指令して競走させる自走体の走行制御において、スリップや走行駆動モータの回転エラーなどのために指令に対して走行速度が低下して、目標進度への到達時刻が大きく遅れるものがあっても、目標進度を基礎とする走行制御を持続することができ、特定の自走体の走行速度低下のためにレースの体裁が壊れることはなく、レースの体裁を維持してレースを継続させながら走行速度の回復、レースの進行速度を回復させることもできる。したがって、特定の自走体の走行速度の遅れに関わらず、レースの体裁が維持されるので、ゲームに対する興味、信頼が損なわれるのを可及的に回避することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】は自走体走行面の誘導線及び位置表示線の配置を示す平面図である。
【図２】は自走体走行面の進度計測線の配置を示す平面図である。
【図３】は自走体の光学センサと誘導線との関係を模式的に示す断面図である。
【図４】は自走体の磁気センサと進度計測線との関係を模式的に示す断面図である。
【図５】は自走体の赤外線受信器と位置表示線との関係を模式的に示す断面図である。
【図６】は中央制御装置と自走体の走行制御装置との交信の順序を模式的に示す図である。
【図７】は自走体が誘導線を乗換える様子を模式的に示す平面図である。
【図８】は目標進度への到達時間遅れとレース進行タイマーの計時速度の遅れ率との関係の一例を示す図である。
【符号の説明】
１：誘導線
２：進度計測線
３：位置表示線
１０：自走体
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ：受光素子
１１：磁気センサ
１２：赤外線受信器
２０：中央制御装置
３０：走行制御装置
４０：レース作成部
５０：レース進行タイマー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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