(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路地図上における自車の位置を検出しながら、その道路地図上に設定した目的地までの所定の経路上における車線変更の地点に係る予定の走行計画をもって道路上を自動走行する自動走行車であって、道路地図上における自車の位置が道路地図上に設定した車線変更の地点の所定距離手前に到ったことを判定して、自車が次にとる走行計画にともなう車線変更を乗員に報知する手段をとり、車々間通信によって周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信して、自車の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、自車が次にとる走行計画にともなう車線変更を模擬的に表示するようにしたことを特徴とする自動走行車。
【請求項２】
自車が次にとる走行計画にともなう車線変更を音声によって報知するようにしたことを特徴とする請求項１の記載による自動走行車。
【請求項３】
道路地図上における車両の位置を検出しながら、その道路地図上に設定した目的地までの所定の経路上における車線変更の地点に係る予定の走行計画をもって道路上を自動走行する自動走行車であって、車々間通信によって車両の位置および走行計画の情報を相互に通信する手段と、周囲を自動走行している他車の位置および走行計画の情報を受信して、他車が次にとる走行計画にともなう車線変更を自車の乗員に報知する手段とをとり、自車の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、他車が次にとる走行計画にともなう車線変更を模擬的に表示するようにしたことを特徴とする自動走行車。
【請求項４】
他車が次にとる走行計画にともなう車線変更を音声によって報知するようにしたことを特徴とする請求項３の記載による自動走行車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、道路上を自動運転によって走行する自動走行車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近、自動走行のための設備が設置された専用の道路上を、その道路上の位置を自立で検出しながら、車々間通信で位置の情報のやりとりをなして、前方車に対して一定の車間距離を保って所定の速度で追従して自動走行するようにしたものが開発されている。
【０００３】
従来、このような自動走行車にあっては、目的地までの予定の走行計画にもとづいて自動走行するに際して、専用レーン上を自動走行している車両の列に合流したり、その車両の列から離脱したりするなどの行動をとるが、乗員は自動走行している自車および周囲の車両が次にとる行動を把握することができないものになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
解決しようとする問題点は、自動走行中にあっては、乗員は自車および周囲の車両の行動を事前に把握することができず、これらの車両が専用レーン上を自動走行している車両の列に対する合流や離脱などの行動を不意にとるために、乗員に不安や不快感を与えてしまうことである。また、その行動が自動走行時の正常なものであるか否かを確認できないことである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、自動走行している自車が不意に車線変更して乗員に不安感を与えることがないようにするべく、道路地図上における自車の位置を検出しながら、その道路地図上に設定した目的地までの所定の経路上における車線変更の地点に係る予定の走行計画をもって道路上を自動走行する自動走行車にあって、道路地図上における自車の位置が道路地図上に設定した車線変更の地点の所定距離手前に到ったことを判定して、自車が次にとる走行計画にともなう車線変更を乗員に報知する手段をとり、車々間通信によって周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信して、自車の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、自車が次にとる走行計画にともなう車線変更を模擬的に表示するようにしている。
【０００６】
また、本発明による自動走行車にあっては、自動走行している自車の周囲の車両が不意に車線変更して自車の乗員に不安感を与えることがないようにするべく、車々間通信によって車両の位置および走行計画の情報を相互に通信する手段と、周囲を自動走行している他車の位置および走行計画の情報を受信して、他車が次にとる走行計画にともなう車線変更を自車の乗員に報知する手段とをとり、自車の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、他車が次にとる走行計画にともなう車線変更を模擬的に表示するようにしている。
【０００７】
【実施例】
いま、自動走行専用の道路面に車両の走行を案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれている磁気釘を車両側に設けられた磁気センサによって検知しながら、所定の速度で自動走行する場合について、以下説明する。
【０００８】
本発明による自動走行車にあっては、図１に示すように、その基本的な構成が、自動走行専用の道路面に車両の走行を案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれている磁気釘を検知する磁気センサ１と、車両が走行している道路上の位置を検出する位置検出部２と、車両の走行速度を検出する速度検出部３と、車々間で車両の位置の情報の送，受信を行う通信部４と、磁気釘の列を磁気センサ１によって検知しながらならい走行するように自車のステアリング駆動部５に適宜操舵の駆動指令を与えるとともに、車々間通信により受信した同一の自動走行レーンを走行中の前方車の位置情報にもとづいて自車との車間距離を求めて、その求められた車間距離が予め設定された車間距離になるように、前方車に追従して走行するような速度の制御目標量をわり出して、自車のアクセル駆動部６およびブレーキ駆動部７に適宜駆動指令を与えて自車の走行速度の制御を行い、また全体の制御を行う演算制御部８とによって構成されている。
【０００９】
位置検出部２としては、例えば、出発点からの走行距離および進行方向を検出しながら所定の演算処理によって道路地図上の位置を累積的に求めていく自立航法によるものやＧＰＳによって道路地図上の位置を求めるようにしたものが用いられる。その場合、車載のナビゲーション装置における自車の位置情報を利用できることはいうまでもない。
【００１０】
また、自動走行専用の道路面に車両の走行を案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれている磁気釘を車両側に設けられた磁気センサによって検知しながら自動走行する場合に、位置が既知の出発点からの磁気釘の数をカウントすることによってその道路上における位置を求めていくことができる。
【００１１】
このように構成されたものにあって、特に本発明では、演算制御部８の制御下において、予め走行計画として、道路地図上における目的地の設定や、道路地図にしたがって目的地まで所定の経路による自動走行を行わせるための合流点や分岐点での車線変更などの指示を設定することのできる操作部９と、その予定の走行計画をもって道路上を自動走行する自車が次にとる車線変更などの行動を乗員に報知する表示部１０、音声合成部１１およびスピーカ１２を設けるようにしている。
【００１２】
その際、演算制御部８は、車々間通信によって周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信して、自車の表示部１０の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、自車が次にとる行動を模擬的に表示するようにする。
【００１３】
図２はそのときの表示部１０における画面の表示内容の一例を示しており、ここでは、自動走行のための主走行レーンＬ１を走行している車両の列に合流するべく、その主走行レーンＬ１を走行している他車Ａ，Ｂの間に、その隣接レーンＬ２を走行している自車Ｍが入ろうとしているときの報知内容を示している。
【００１４】
図３はそのときの表示部１０における画面の表示内容の他の例を示しており、ここでは、自動走行のための主走行レーンＬ１を走行している車両の列から離脱するべく、その主走行レーンＬ１を走行している自車Ｍが他車Ａ，Ｂの間から隣接レーンＬ２に移ろうとしているときの報知内容を示している。
【００１５】
なお、周囲の他車の表示を行わず、自車についてのみ表示を行わせるようにしてもよいことはいうまでもない。
【００１６】
また、図４はそのときの表示部１０における画面の表示内容のさらに他の例を示しており、ここでは、道路地図上に予め設定された停止予定点（目的地）Ｐで自車Ｍが停止しようとしているときの報知内容を示している。
【００１７】
その際、演算制御部８は、道路地図上における車線変更地点や停止予定点と自車の位置とから両者間の実際の距離を求めて、画面に車線変更地点や停止予定点までの距離を表示する。
【００１８】
そして、演算制御部８は、音声合成部１１およびスピーカ１２を通して、自車の位置が道路地図上に設定された車線変更地点や停止予定点の所定距離手前に到ったことを判定して、自車が次にとる行動を音声によって、例えば、「右車線に合流します」、「左車線に移ります」、「１００ｍ先で停止します」などとして報知する。
【００１９】
また、本発明は、演算制御部８の制御下において、車々間通信によって自車の周囲を自動走行している他車からそれぞれの位置および走行計画の情報を受信して、他車が次にとる走行計画にともなう行動を自車の乗員に報知するようにしている。
【００２０】
その際、自車の表示部１０の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、他車が次にとる行動を模擬的に表示するようにする。
【００２１】
図５はそのときの表示部１０における画面の表示内容の一例を示しており、ここでは、自動走行のための主走行レーンＬ１を走行している車両の列に合流するべく、その主走行レーンＬ１を走行している自車Ｍの前に、その隣接レーンＬ２を走行している他車Ａが入ろうとしているときの報知内容を示している。
【００２２】
また、演算制御部８は、音声合成部１１およびスピーカ１２を通して、他車が次にとる行動を音声によって、例えば、「左前方の車両が合流します」、「前方車が左車線に移ります」などとして報知する。
【００２３】
なお、周囲の自動走行している他車が次にとる行動を自車の乗員に報知する場合には、自車は手動運転による走行中であってもよい。また、自動走行の機能をもたずに、周囲の自動走行中の他車の次にとる行動を自車の運転者に報知するようにしてもよいことはいうまでもない。
【００２４】
また、本発明は、演算制御部８において、車々間通信によって自車の周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信して、同一の走行レーンを列を形成して自動走行する各車両の認識を行う。そして、その列における各車両の順位付けをして、自車がその列の何番目を走行しているのかを乗員に報知するようにしている。
【００２５】
図６はそのときの表示部１０における画面の表示内容の一例を示しており、ここでは、画面上に、同一の走行レーンを列を形成して自動走行する自車Ｍおよびその前、後の他車Ａ，Ｂの各マークを模擬的に表示したうえで、自車Ｍおよび他車Ａ，Ｂの各マークにその列における順位の番号を付すようにしている。
【００２６】
また、図７に示すように、自車Ｍが主走行レーンＬ１に隣接するレーンＬ２を走行している場合に、その主走行レーンＬ１を列を形成して自動走行している各車両に順位を付して表示するようにすることも可能である。
【００２７】
しかして、自車の乗員（運転者）は、自車を含めて主走行レーンを列を形成して自動走行する各車両の順位、あるいは、自車が隣接レーンを走行しでいるときの主走行レーンを列を形成して自動走行する各車両の順位を知ることにより、列に対する自車の走行状態を把握することができるようになる。したがって、自車の列に対する離脱や合流のための行動をとるような場合に、その行動が適切であることの判断をなすことができ、安心感が高まる。
【００２８】
同一グループの数台の車両がはじめから隊列を組んで自動走行する場合には、予め先頭車がその隊列を組んでいる各車両に順位付けをなして、車々間通信によって各車両の順位を知らせるようにすることも可能である。
【００２９】
さらに、本発明は、演算制御部８において、車々間通信によって自車の周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信して、同一の走行レーンを列を形成して自動走行する各車両の認識を行い、自車がその列への合流またはその列からの離脱が可能な状態であることを乗員に報知するようにしている。
【００３０】
図８はそのときの表示部１０における画面の表示内容の一例を示しており、ここでは、隣接レーンＬ２を走行する自車Ｍが主走行レーンＬ１を自動走行している車両の列に合流しようとする場合に、その列の最後尾の車両Ｃの後に合流可能な状態にあることを乗員に報知している。
【００３１】
その際、列の最後尾の車両の後に合流する場合だけでなく、自車が主走行レーンを走行している車両の列のｘ番目の車両の前に合流するに際して、車々間通信によって、自車がそのｘ番目の車両に合流する旨を連絡して、それに応じてｘ番目の車両が前方車との間隔を広げて自車の合流を受け入れるようにすることも可能である。そして、その場合、ｘ番目の車両の前に合流可能な状態にあることを自車の乗員に報知するようにする。
【００３２】
また、主走行レーンを自動走行している各車両の位置の情報を管理センターにおいて集中的に受信して、管理センターにおいて主走行レーンを自動走行している各車両の状態を管理する場合には、車両の列の順位付けや、車両の列に他の車両を合流させるために前方車との間隔を広げて合流可能な状態にするようなことを管理センターにおいて行わせるようにすることも可能である。
【００３３】
【効果】
以上、本発明によれば、道路地図上における自車の位置を検出しながら、その道路地図上に設定した目的地までの所定の経路上における車線変更の地点に係る予定の走行計画をもって道路上を自動走行する自動走行車にあって、道路地図上における自車の位置が道路地図上に設定した車線変更の地点の所定距離手前に到ったことを判定して、自車が次にとる走行計画にともなう車線変更を乗員に報知する手段をとり、車々間通信によって周囲を自動走行している他車の位置の情報を受信して、自車の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、自車が次にとる走行計画にともなう車線変更を模擬的に表示するようにしているので、自動走行している自車が不意に車線変更して乗員に不安や不快感を与えるようなことがなくなるという利点がある。
【００３４】
また、乗員が目視によって得た自車の走行状況から自車が次にとる車線変更が適切であるか否かを判断することができ、自車が次にとる車線変更が適切でないと判断される場合には、事前に自動走行を中止して手動運転に切り換えることができるようになる。
【００３５】
また、本発明は、道路地図上における車両の位置を検出しながら、その道路地図上に設定した目的地までの所定の経路上における車線変更の地点に係る予定の走行計画をもって道路上を自動走行する自動走行車にあって、車々間通信によって車両の位置および走行計画の情報を相互に通信する手段と、周囲を自動走行している他車の位置および走行計画の情報を受信して、他車が次にとる走行計画にともなう車線変更を自車の乗員に報知する手段とをとり、自車の画面に、自車および周囲の他車の各マークを相対的な位置関係をもって示して、他車が次にとる走行計画にともなう車線変更を模擬的に表示するようにしているので、自動走行している自車の周囲の車両が不意に車線変更して自車の乗員に不安感を与えるようなことがなくなるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自動走行車の一実施例を示すブロック構成図である。
【図２】自車が自動走行している車両の列に合流しようとするときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【図３】自車が自動走行している車両の列から離脱しようとするときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【図４】自車が停止予定点で停止しようとするときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【図５】自車の前に他車が入ろうとするときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【図６】同一の走行レーンを列を形成して自動走行する自車および他車のその列における順位の番号を付したときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【図７】自車が走行しているレーンに隣接するレーンを列を形成して自動走行する他車にその列の順位の番号を付したときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【図８】自車が自動走行している車両の列に合流可能な状態にあることを報知するときの表示部における画面の表示内容の一例を示す図である。
【符号の説明】
１  磁気センサ
２  位置検出部
３  速度検出部
４  通信部
５  ステアリング駆動部
６  アクセル駆動部
７  ブレーキ駆動部
８  演算制御部
９  操作部
１０  表示部
１１  音声合成部
１２  スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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