(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧モータによって駆動されるウインチを制御するためのウインチ制御装置であり、前記油圧モータの傾転を変更する構成にすると共に、該油圧モータの傾転をパイロット圧で制御する比例制御弁を設けたウインチ制御装置であって、上記ウインチは関連する作業を行うための複数のウインチで構成され、該複数のウインチを夫々上記油圧モータで駆動するように構成したウインチ制御装置に於いて、
上記油圧モータの傾転は上記比例制御弁と切換弁の作動により傾転制御される傾転制御装置によって傾転角を最大、最小及び中間域で固定できる構成とすると共に、該比例制御弁はパイロット圧の上昇によりその比例制御弁内のスプールを押し、該スプールを所定位置に停止させて前記油圧モータの傾転角を大傾転角から中間傾転角に切換え固定し、更に、前記パイロット圧の上昇により前記切換弁を作動させて前記スプールをウインチ巻上の位置に切換え、該切換えに伴い前記油圧モータの傾転角を小傾転角に切換え固定し得る構成としたことを特徴とするウインチ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ウインチ制御装置に関するものであり、特に、バケット作業を行うクレーン等に於て、関連する２つのウインチに異なる負荷が働いてもウインチの巻下げ速度の差が発生しないように構成したウインチ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の此種ウインチ制御装置を図８乃至図１０に従って説明する。図８に於て１はバケット作業を行うクローラクレーンであり、該クローラクレーン１は下部走行体２上に上部旋回体３が旋回自在に搭載され、該上部旋回体３の前部にブーム４が起伏自在に設けられると共に、後部にガントリ５が設けられ、前記上部旋回体３上に設置された起伏索用ウインチ６により繰り出される起伏索７が前記ガントリ５上端に設けたシーブ８からブライドル９のシーブ（図示せず）に掛け回されると共に、該ブライドル９はペンダント１０を介して前記ブーム４上端部に係止され、前記起伏索７の巻上げ、巻下げ動作によって前記ブーム４は起伏動作を行うように構成されている。
【０００３】
又、前記上部旋回体３上に設置された支持索用ウインチ１１から繰り出される支持索１２が前記ブーム４の上端に設けたシーブ１３，１４に掛け回されてバケット１５を吊下し、更に、前記上部旋回体３上に設置された開閉索用ウインチ１６から繰り出される開閉索１７が前記ブーム４の上端に設けたシーブ１８，１９に掛け回されてバケット１５を開閉する様に構成されている。
【０００４】
そして、図９に示す如く、前記開閉索１７に張力が掛かっていない状態では該バケット１５が開いており、この時は前記支持索１２に張力が加わっている。一方、前記開閉索１７にも張力が加わっている時は、前記バケット１５が閉じた状態となっている。
【０００５】
又、該バケット１５を閉じて該バケット１５を上下する時は前記開閉索１７の方の張力が高くなっており、該バケット１５を開いて該バケット１５を上下する時は前記支持索１２の方の張力が高くなっているか該支持索１２及び前記開閉索１７のロープ張力が同じ程度になっている。
【０００６】
その為、機械のオペレータは極力一方のワイヤーロープに負荷が偏りすぎない様に前記支持索用ウインチ１１及び前記開閉索用ウインチ１６の操作を行うことにより前記支持索１２及び前記開閉索１７の張力がほぼ同じ張力になる様調整しているが、適正な調整を行うためにはオペレータの熟練が必要である。
【０００７】
そして、前記支持索１２及び前記開閉索１７を巻上げ、巻下げするためのモ−タは大傾転と小傾転の２箇所で傾転を固定するものが用いられている。従って、傾転の中間域はパイロット圧の圧力で決まるが、その傾転量は安定せず、同調させたい２つのモ−タが同じパイロット圧でも同一傾転にさせることは困難である。この為、従来はパイロット圧の最大値を投入し、最小傾転で使用している。この傾転は次式に示す如く、前記ウインチ１１，１６の自己圧で変化させられるようになっており、負荷圧力が一定になる様に制御されている。
【０００８】
ＰC≦ｋＴ／ｑ
〔ここでＰCはモータ傾転を制御する設定圧力、ｋは定数、Ｔはモータトルク、ｑはモータ吸収量でｑ＞ｑmin（最小傾転時の吸収量）である。〕
その為、例えば前記ウインチ１１，１６の負荷が高くなるとトルクＴの値が高くなり、ＰC＝ｋＴ／ｑminとなった段階でｑ＞ｑminなる方向へ傾転が変化する。そして、モータ吸収量ｑが大きくなればウインチ速度は遅くなる。
【０００９】
而して、前記バケット１５操作時に支持、開閉の張力バランスが崩れることはよくあることであり、この時、前記支持索用ウインチ１１及び開閉索用ウインチ１６に加わる張力、つまりトルクが異なることになる。
【００１０】
即ち、バケット作業時に巻下げ操作を行った場合、特に前記支持索１２及び開閉索１７の張力が同じになる様に考えて操作しない限り前記バケット１５が閉じた状態では該開閉索１７の方の張力が高くなっている。特に、該バケット１５で荷物をつかんでいる時はその傾向が高い。
【００１１】
この為、前記開閉索用ウインチ１６に加わるトルクは前記支持索用ウインチ１１よりも高くなっている。
【００１２】
従って、開閉索用ウインチモータ（図示せず）の傾転は支持索用ウインチモータ（図示せず）の傾転より大きくなる。つまり、モータの吸収量は
〔開閉索用ウインチモータの吸収量〕＞〔支持索用ウインチモータの吸収量〕となり、支持索用ウインチモータの方が開閉索用ウインチモータより速く回転する。この為、開閉索１７が繰り出されるより速く支持索１２が繰り出され該支持索１２がたるんでしまい、前記支持索用ウインチ１１の乱巻きの原因になる。
【００１３】
一方、前記バケット１５を開いて巻き下げる時は、つかむ物がない為、該バケット１５だけの自重のみとなり、前記開閉索用ウインチ１６に加わるトルクは該バケット１５を閉じて物をつかんでいる場合程高くないため、前記支持索用ウインチ１１の負荷が高くなる。
【００１４】
最近、ウインチ速度を速くする為、ウインチモータの吸収量ｑを小さくする傾向にあり、前記バケット１５のみの自重でも巻下げ圧力が設定圧力ＰCに達する場合もあり得る。この場合はバケット１５を閉じている場合とは逆に
〔開閉索用ウインチモータの吸収量〕＜〔支持索用ウインチモータの吸収量〕となり、前記開閉索１７にたるみが発生する。
【００１５】
又、前記バケット１５を閉じて巻き上げる場合は、前述の様な問題は発生しない。即ち、該バケット１５の前記開閉索用ウインチ１６に高い負荷が掛かった場合、該開閉索用ウインチモ−タと前記支持索用ウインチモ−タの吸収量は
〔開閉索用ウインチモ−タの吸収量〕＞〔支持索用ウインチモ−タの吸収量〕となり、前記支持索用ウインチ１１が速くなる。そして、該支持索用ウインチ１１の速度が速くなると前記支持索１２に加わる張力が高くなり、今度は逆に
〔開閉索用ウインチモ−タの吸収量〕＜〔支持索用ウインチモ−タの吸収量〕となり、この繰り返しにより、最終的には前記２つのウインチモ−タの吸収量が同じとなり、ウインチ速度が同じになる。
【００１６】
更に、前記バケット１５を開いて、巻き上げる場合は該バケット１５の自重が軽く巻上げのウインチ圧力がＰC以下であれば問題はないが、該バケット１５の自重が重くなり、巻上げ圧がＰCに入ると問題が発生する。即ち、該バケット１５を開いて巻き上げる時は前記支持索１２に張力が加わっている為、ウインチモータの吸収量は
〔開閉索用ウインチモータの吸収量〕＜〔支持索用ウインチモータの吸収量〕となり、開閉索用ウインチ１６の巻上げ速度が速くなり、その結果前記バケット１５が閉じてしまう。
【００１７】
これらの問題点を解決できるウインチ制御装置が知られており、該ウインチ制御装置を図１０を用いて説明する。図はケリー掘削機に於けるウインチ制御装置の回路図であり、２つのウインチ２０，２１に夫々ワイヤーロープ２２，２３を巻装し、独立したウインチモータ２４，２５により、前記２つのウインチ２０，２１を駆動して、前記２本のワイヤーロープ２２，２３によりケリー掘削機２６を上げ下げするように構成されている。
【００１８】
前記ウインチモータ２４，２５はエンジン２７によって駆動する可変容量形の油圧ポンプ２８，２９の吐出油で回転し、該ウインチモータ２４，２５へ供給される圧力油は方向制御弁３０，３１にて流量及び方向が制御される。そして、該方向制御弁３０，３１は１本の操作レバー３２にて同時に切り換わる。
【００１９】
例えば、該操作レバー３２を巻上げ側（矢印Ａ方向）へ操作すると、パイロット油が巻上げ検出器３３をオンするとともに、前記方向制御弁３０，３１の夫々のスプールが（イ）位置に切り換わり、前記油圧ポンプ２８，２９から吐出された圧力油がカウンタバランス弁３４，３５を通過して前記ウインチモータ２４，２５へ流入し、前記ウインチ２０，２１を巻上げ方向へ回転させる。従って、前記２本のワイヤーロープ２２，２３が夫々前記ウインチ２０，２１に巻き取られてケリー掘削機２６が上昇する。
【００２０】
一方、前記操作レバー３２を巻下げ側（矢印Ｂ方向）へ操作すると、パイロット油が巻下げ検出器３６をオンするとともに、前記方向制御弁３０，３１の夫々のスプールが（ロ）の位置に切り換わり、前記ウインチモータ２４、２５が逆転して前記ウインチ２０，２１を巻下げ方向へ回転させる。従って、前記２本のワイヤーロープ２２，２３が夫々ウインチ２０，２１から繰り出されてケリー掘削機２６が下降する。
【００２１】
ここで、前記巻上げ検出器３３と前記巻下げ検出器３６は前記操作レバー３２の状態（以下「操作レバーモード」という）を判別するために設置され、該巻上げ検出器３３がオンの時は巻上げ操作検出信号ＬＥ１がコントローラ３７の制御演算装置３８に入力され、前記巻下げ検出器３６がオンの時は巻下げ操作検出信号ＬＥ２が前記制御演算装置３８に入力される。
【００２２】
又、前記ウインチモータ２４，２５の巻上げ側の油路には圧力検出器３９，４０が設けられており、該圧力検出器３９，４０により巻上げ側に発生する負荷圧を検出した時は巻上げ圧力検出信号Ｐ１，Ｐ２が前記制御演算装置３８に入力される。更に、前記コントローラ３７には前記制御演算装置３８の他に制御実行判別装置４１と制御基準値演算装置４２が設けられている。ウインチ制御を実行するか否かはオペレータの判断によって行い、オペレータがスイッチ等の選択手段（図示せず）を操作する。この操作により、前記制御実行判別装置４１はウインチ制御を実行するか否かを判別し、ウインチ制御を実行する場合は判別信号Ｓを前記制御演算装置３８へ送る。
【００２３】
一方、前記制御基準値演算装置４２はオペレータが要求する流量を得るために、前記油圧ポンプ２８，２９の傾転角をどの位置に調整するかを予め演算し，制御基準値信号Ｖ1BASE及びＶ2BASEとして前記制御演算装置３８へ送る。
【００２４】
而して、該制御演算装置３８では巻上げ圧力検出信号Ｐ１から前記ウインチモータ２４の巻上げ側に発生する負荷圧Ｐ1Sを算出し、巻上げ圧力検出信号Ｐ２から前記ウインチモータ２５の巻上げ側に発生する負荷圧Ｐ2Sを算出する。
【００２５】
ここで、前記制御実行判別装置４１から前記制御演算装置３８へ判別信号Ｓが送られて操作レバーモードが「巻上げ」であるかどうかを判定する。操作レバーモードが「巻上げ」であるときは前記ウインチモータ２４，２５の巻上げ側の前記負荷圧（Ｐ1S，Ｐ2S）の差（ΔＰn）を算出する。更に、前記油圧ポンプ２８の傾転角の第１制御操作量（ΔＶPn）を算出する。
【００２６】
この第１制御操作量（ΔＶPn）に基づいて、前記油圧ポンプ２９の傾転角の第２制御操作量（Ｖn）を算出する。
【００２７】
もし、前記判別信号Ｓが制御オフである場合、或いは操作レバーモードが「巻下げ」又は「中立」の場合は、第２制御操作量（Ｖn）＝０とする。
【００２８】
そして、該第２制御操作量（Ｖn）と操作レバーモードから、ポンプ傾転角の制御操作量（Ｖ1，Ｖ2）を算出する。
【００２９】
次に、ポンプ傾転角の制御操作量（Ｖ1，Ｖ2）の信号を前記油圧ポンプ２８，２９のレギュレータ２８ａ，２９ａへ出力し、夫々のポンプ傾転角を変えて該油圧ポンプ２８，２９の吐出量を調整することにより、前記ウインチモータ２４，２５への流量が変化して前記ウインチ２０，２１の回転速度を制御することができる。
【００３０】
又、前記ケリー掘削機２６を巻き下げる時に同様のウインチ制御を行うために前記ウインチモータ２４，２５の巻下げ側の油路にも圧力検出器４３，４４が設けられている。該圧力検出器４３，４４により巻下げ側に発生する負荷圧を検出した時は巻下げ圧力検出信号Ｐ３，Ｐ４が前記制御演算装置３８に入力される。そして、巻下げ圧力検出信号Ｐ３，Ｐ４から前記ウインチモータ２４，２５の巻下げ側に発生する負荷圧を算出し、前述した巻上げ時の制御と同様の処理を行えば、巻下げ時にも前記２本のワイヤーロープ２２，２３に掛かる張力を一致させることができる。
【００３１】
而して、前記ウインチ２０，２１に異なる負荷が働いても該ウインチ２０，２１の回転速度に差が発生することがなくなり、該ウインチ２０，２１による巻上げ、巻下げ作業を円滑に行うことができる。
【００３２】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来例の一つのウインチ制御装置は、支持索用ウインチ及び開閉索用ウインチに使用しているモ−タが大傾転と小傾転の２箇所で傾転が固定されるものが使用され、傾転の中間域はパイロット圧で決まる構成となっている。
【００３３】
その為、傾転の中間域に於て、その傾転量は安定せず、同調させたい２つのモ−タを同じパイロット圧にしても同一傾転にさせることは困難である。そのため、前記モ−タはパイロット圧の最大値を投入し最小傾転で使用し、傾転はウインチの自己圧で変化させられるようになっており、これによって負荷圧力が一定になる様に制御されている。
【００３４】
しかし、バケットの巻下げ時に、バケットが荷をつかんでいる場合は支持索が開閉索よりも速く巻き出され、バケットを開いている場合は開閉索が支持索よりも速く巻き出されてしまうという不具合が発生し、この為、ドラムの乱巻き等によりバケット作業が困難になるという問題があった。
【００３５】
又、他のウインチ制御装置に於ては、ウインチモータの巻上げ側の油路及び巻下げ側の油路に圧力検出器が設けられ、該圧力検出器により検出した負荷圧信号を制御演算装置に入力し、該制御演算装置により油圧ポンプのレギュレータへ適正な制御信号を出力してウインチの圧力制御及び回転制御を行うように構成されている。
【００３６】
然しながら、前記ウインチ制御装置は圧力検出器等の各種検出器及び演算装置等の制御盤等多大な設備が必要となり、コスト高となっていた。
【００３７】
又、各種検出器等にエラーが発生すると制御機構が成立しなくなり信頼性に欠けるという問題があった。
【００３８】
更に、操作の都度に演算を行うために応答性が悪いという問題があり、逆に、応答性を速くすることができた場合に於ても、応答性が速すぎるとハンチング等の問題を発生するという問題があった。
【００３９】
そこで、ウインチを制御するウインチ制御装置に於て、簡単な構成で前記ウインチの乱巻き発生等を防止すると共に、信頼性及び応答性の高い回転数制御を可能にするために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【００４０】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために提案されたものであり、油圧モータによって駆動されるウインチを制御するためのウインチ制御装置であり、前記油圧モータの傾転を変更する構成にすると共に、該油圧モータの傾転をパイロット圧で制御する比例制御弁を設けたウインチ制御装置であって、上記ウインチは関連する作業を行うための複数のウインチで構成され、該複数のウインチを夫々上記油圧モータで駆動するように構成したウインチ制御装置に於いて、
上記油圧モータの傾転は上記比例制御弁と切換弁の作動により傾転制御される傾転制御装置によって傾転角を最大、最小及び中間域で固定できる構成とすると共に、該比例制御弁はパイロット圧の上昇によりその比例制御弁内のスプールを押し、該スプールを所定位置に停止させて前記油圧モータの傾転角を大傾転角から中間傾転角に切換え固定し、更に、前記パイロット圧の上昇により前記切換弁を作動させて前記スプールをウインチ巻上の位置に切換え、該切換えに伴い前記油圧モータの傾転角を小傾転角に切換え固定し得る構成としたウインチ制御装置を提供するものである。
【００４１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図１乃至図７に従って詳述する。図１に於て、５１はクローラクレーンのバケット作業等に用いるウインチ制御装置であり、該ウインチ制御装置５１はウインチ５２を制御するために構成され、該ウインチ５２は傾転を中間域で固定自在に構成した後述する油圧モータ５３によって駆動されるように構成されている。
【００４２】
そして、該油圧モータ５３は方向切換弁５４によって切換えられる油圧源５５からの油圧によって作動する。又、前記油圧モータ５３は傾転制御装置５６を介して比例制御弁５７によって操作され、該比例制御弁５７は演算装置５８によって制御される。該演算装置５８は前記方向切換弁５４を切換えるためのリモコン弁５９前後に連結された圧力スイッチ６０，６１から信号が入力されると共に、切替スイッチ６２からの信号が入力される。尚、図に於て６３はカウンタバランス弁である。
【００４３】
又、前記油圧モータ５３は前記傾転制御装置５６により傾転角を最大、最小及び中間域で固定できるが、その構成は、例えば図２に示す油圧回路６４と同様な構成によって実現される。尚、該回路に限定されるものではない。図２に於て、油圧モータ６５は切換弁６６と比例制御弁６７の作動により傾転角を制御される。即ち、操作圧力Ｐｉが昇圧すると前記比例制御弁６７のピストン６７Ａでスプール６７Ｂを押すが、それと同時にピストン６７Ｃを押し、該スプール６７Ｂを所定の位置に停止させる。この時、該スプール６７Ｂの動きにより前記油圧モータ６５の傾転角が大傾転角から中傾転角に切換えられる。更に、前記操作圧力Ｐｉが上昇すると切換弁６６を作動させて前記ピストン６７Ｃへの圧油を止めて該ピストン６７Ｃを縮小させることにより、前記ピストン６７Ａが全ストローク作動し、前記スプール６７Ｂが（イ）位置に完全に切り換わる。この時、該スプール６７Ｂの切換えに伴い、前記油圧モータ６５が小傾転角に切換わる。尚、図に於て、６８及び６９はチェック弁、７０は切換弁、７１はピストンである。
【００４４】
図３は油圧モータのパイロット圧Ｐｉに対する吸収量ｑの関係を示す。尚、該吸収量ｑは傾転角によって決定する。図３（ａ）は最大及び最小の傾転角に固定できる油圧モータの例を示し、該油圧モータのパイロット圧が低く、所定圧力Ｐ１になるまでは吸収量ｑは最大値であるｑmaxに維持され、パイロット圧Ｐｉが所定圧力Ｐ１よりも高くなるに従い吸収量ｑが少なくなり、パイロット圧Ｐｉが所定圧Ｐ２以上になると最小吸収量ｑminに固定されるように構成されている。
【００４５】
図３（ｂ）は前記油圧モータ６５のように最大、中間及び最小の傾転角を固定できる油圧モータの例を示し、該油圧モータのパイロット圧が低い状態から所定圧力Ｐ３になるまでは吸収量ｑは最大値であるｑmaxに維持され、パイロット圧Ｐｉが所定圧力Ｐ３よりも高くなるに従い吸収量ｑが少なくなり、パイロット圧Ｐｉが所定圧Ｐ４になると中間吸収量ｑmidに固定される。更に、パイロット圧Ｐｉが所定圧Ｐ４以上になってもなお中間吸収量ｑmidに固定され、パイロット圧Ｐｉが所定圧Ｐ５になると吸収量ｑが少なくなり、パイロット圧Ｐｉが所定圧Ｐ６以上になると最小吸収量ｑminに固定される。
【００４６】
従って、前記図３（ａ）の特性を有する油圧モータに於ては、該油圧モータの傾転が小さくなりすぎるため、該油圧モータの傾転を小さくしようとした時該油圧モータの傾転のばらつきが大きく吸収量に差が発生しウインチの同調が困難である。
【００４７】
しかし、図３（ｂ）に示す中間域に傾転を固定できる油圧モータを使用することにより該中間域を用いてウインチを同調させることができる。即ち、バケット作業時の荷重はクレーン個々の性能として制約されており、最大負荷は予め判明している。従って、その負荷圧が加わっても吸収量ｑが動かないように吸収量ｑmidを次式の如く選択することにより、バケット作業時のウインチ同調の不具合を解決することができる。
【００４８】
ｑmid≧ｋＴ／Ｐｃ
（ここでｋは定数、Ｔはバケット作業時の最大モータトルク、Ｐｃはモータ傾転を制御する設定圧力である）
図４（ａ）はバケット作業時とクレーン作業時でモータ傾転を変化させるパイロット圧Ｐｉを変えることにより、モータ傾転を簡単に変えられるようにしたものである。従って、オペレータがその使用目的に合わせてモード切替えが行える。
【００４９】
図４（ｂ）は、重いバケットを用いる場合に於て、巻上げ時と巻下げ時のモータ制御パイロット圧を変化させることにより、より作業速度の速いバケット対応機としたものである。
【００５０】
図５はバケット作業を行うクレーンに於て本発明のウインチ制御装置を用いたウインチ制御装置７２であり、該ウインチ制御装置７２は支持索用ウインチ７３及び及び開閉索用ウインチ７４を備え、該支持索用ウインチ７３及び及び開閉索用ウインチ７４は夫々傾転制御装置７５，７６により傾転を制御される油圧モータ７７，７８によって駆動されるように構成され、該油圧モータ７７，７８は前記傾転制御装置７５，７６が前記図１に示した油圧モータ５３の傾転制御回路５６と同様に構成され、中間域で傾転角が固定可能になっている。
【００５１】
従って、手動式減圧弁７９を調整することにより、パイロット圧Ｐｉの設定圧を変えて油圧モータ７７，７８の傾転固定角を最小傾転角ｑminにするか、中間傾転角ｑmidにするか選択できる。
【００５２】
尚、図に於て８０，８２はリリーフ弁、８１，８３はカウンタバランス弁、８４，８５は方向切換弁、８６，８７はリモコン弁、８８，８９は油圧源である。
【００５３】
更に、前記手動式減圧弁７９を電気式に変更してスイッチ操作することも可能であり、又は、該手動式減圧弁７９をバランスピストン式リリーフ弁に変更しても可能であり、且つ、該手動式減圧弁７９又は該手動式減圧弁７９に代えて用いる弁を前記油圧モータ７７，７８に直接取付けることも可能である。
【００５４】
図６は前記ウインチ制御装置７２を変更し、巻下げ時のみ油圧モータ吸収量をｑmidにし、巻上げ時はｑminにするウインチ制御装置９０を示したものである。
【００５５】
即ち、バケット巻上げ時のみモ−タ傾転を変化させて吸収量ｑminにし、どちらか一方を巻下げ又は停止した場合、モ−タ傾転を変化させて吸収量ｑmidにする。
【００５６】
例えば、（１）バケットを開いて下ろすとき、リモコン弁８６，８７は両方ともウインチ巻下げ側に入れてある。この時、巻上げ側圧力スイッチＡ，Ｃは作動せず、巻下げ側圧力スイッチＢ，Ｄが作動するため、該信号が論理ゲート回路９１に入力され、該論理ゲート回路９１のＯＦＦ信号により演算装置９２から比例制御弁７９に信号が出力され、該比例制御弁７９のパイロット圧力Ｐｉにより油圧モータ７７，７８の傾転を吸収量ｑmidにする。尚、前記論理ゲート回路９１からのＯＦＦ信号で前記油圧モータ７７，７８は吸収量ｑmidになり、ＯＮ信号で吸収量ｑminになるように設定されている。
【００５７】
又、（２）バケットが着地してバケットを閉じる時、前記支持索側リモコン弁８６は中立、開閉索側リモコン弁８７は巻上げに入っている。従って開閉索側の巻上げ用圧力スイッチＣはＯＮとなり、圧力スイッチＢ，ＤはＯＦＦの為、モータ吸収量はｑminとなる。この為、開閉索用ウインチ７４は最高速で回る。
【００５８】
更に、（３）バケットが閉じ切ってバケットを巻き上げる時、支持索側リモコン弁８６、開閉側リモコン弁８７は巻上げになっており、圧力スイッチＡ，ＣがＯＮで圧力スイッチＢ，ＤがＯＦＦの為、モータ吸収量はｑminとなり、支持索用ウインチ７３及び開閉索用ウインチ７４は最高速で回る。
【００５９】
又、（４）バケットが閉じたまま、巻上げを停止した時、リモコン弁８６，８７は中立の為、圧力スイッチＡ乃至Ｄは全てＯＦＦとなり、モータ吸収量はｑmidとなる。
【００６０】
更に、（５）バケットを閉じたまま巻下げの時、リモコン弁８６，８７は巻下げに入り、圧力スイッチＡ，ＣはＯＦＦ、圧力スイッチＢ，ＤはＯＮとなり、モータ吸収量はｑmidとなる。この為、支持索用ウインチ７３と開閉索用ウインチ７４の同調は保たれる。
【００６１】
次に、（６）バケットを開く為、支持索を止め開閉索を巻き下げる時、支持索側リモコン弁８６が中立、開閉索側リモコン弁８７が巻下げになる。この為、圧力スイッチＤのみＯＮで他はＯＦＦとなり、モータ吸収量はｑmidのままである。
【００６２】
又、（７）バケットの開きを速くする為、開閉索を下げながら支持索を上げる時、開閉索側リモコン弁８７が巻下げ、支持索側リモコン弁８６が巻上げとなり、圧力スイッチＡ，ＤがＯＮ、圧力スイッチＢ，ＣがＯＦＦとなる。この為、モータ吸収量はｑmidのままである。
【００６３】
更に、（８）バケットが開き切ってバケットを開いたまま巻き上げる時、リモコン弁８６，８７とも巻上げに入る為、圧力スイッチＡ，ＣがＯＮ、圧力スイッチＢ，ＤがＯＦＦとなるのでモータ吸収量はｑminとなり、最高速でバケットを巻き上げることができる。
【００６４】
図７は前記ウインチ制御装置９０を変更してクレーンのブレーキ用として使用するためのウインチ制御装置９３を示し、モ−タ傾転制御用の比例制御弁９４，９５を夫々油圧モータ７７，７８の傾転制御装置７５，７６に接続し、該油圧モータ７７，７８のリモコン弁８６，８７に設けられた操作レバー近辺に前記比例制御弁９４，９５操作用のスイッチ９６，９７を設ける。
【００６５】
而して、オペレータがウインチ速度を最高速より遅くしたい場合には前記スイッチ９６，９７を操作することでモ−タ吸収量をｑminからｑmidに変更することができ、レバー操作をしなくてもウインチ速度を変えることができる。これによって、緩やかな減速、荷振れの防止等の効果がある。
【００６６】
尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【００６９】
【発明の効果】
本発明は上記一実施の形態に詳述したように、ウインチを駆動するための油圧モータを制御するウインチ制御装置であって、前記油圧モータの傾転角を中間域で固定できる構成としたから、該油圧モータの傾転を中間域で固定することにより、簡単な構成で前記ウインチのロープの乱巻き発生等を防止すると共に、信頼性及び応答性の高い回転制御が可能になり、加えて、前記油圧モータの傾転角を中間域で固定できる構成とすると共に、該油圧モータの傾転角を制御する傾転制御装置を比例制御弁と切換弁の作動により制御させて中間域に切換え固定することができるから、該比例制御弁により、更に構成を簡素化できる。
又、上記ウインチは関連する作業を行うための複数のウインチで構成され、該複数のウインチを夫々上記油圧モータで駆動するように構成したから、関連作業を行う複数のウインチに於いて、該複数のウインチの同調が可能となり、更に信頼性及び応答性の高い回転制御が可能になる等、正に著大なる効果を奏する発明である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示し、ウインチ制御装置の回路図。
【図２】油圧モータの傾転を中間域に固定自在にするための回路図。
【図３】（ａ）最大吸収量と最小吸収量を固定可能な油圧モータのパイロット圧と吸収量の関係を示すグラフ。
（ｂ）最大吸収量と中間吸収量と最小吸収量を固定可能な油圧モータのパイロット圧と吸収量の関係を示すグラフ。
【図４】（ａ）バケット作業時とクレーン作業時の油圧モータのパイロット圧と吸収量の設定を示すグラフ。
（ｂ）巻下げ作業時と巻上げ作業時の油圧モータのパイロット圧と吸収量の設定を示すグラフ。
【図５】本発明の他の実施の形態を示し、バケット作業を行う油圧モータのウインチ制御装置の回路図。
【図６】本発明の他の実施の形態を示し、バケット作業を行う油圧モータに於て巻上げ時のみ傾転を中間域に固定するためのウインチ制御装置の回路図。
【図７】本発明の他の実施の形態を示し、クレーンのブレーキ用として用いるためのウインチ制御装置の回路図。
【図８】従来例を示し、クローラクレーンの側面図。
【図９】（ａ）従来例を示し、バケットの正面図。
（ｂ）従来例を示し、バケットの側面図。
【図１０】他の従来例を示し、ケリー掘削機の制御回路図。
【符号の説明】
５１        ウインチ制御装置
５２        ウインチ
５３        油圧モータ
５７        比例制御弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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