(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、車両の後方を撮影する第１のカメラと、
車両を駐車する場所に設けられ、車両を駐車する場所の一部又は全域を撮影する第２のカメラと、
前記第１及び第２のカメラにより撮影された画像を表示する車両内のモニタと、
車両後方の左右両側に設けられ、周囲の障害物までの距離を検出するセンサと、
前記センサにより検出された距離に応じて上記第２のカメラの角度、ズームの切換えを行うカメラ制御装置とを備えることを特徴とする駐車補助装置。
【請求項２】
前記センサにより検出された距離に応じて、障害物との接触の可能性を警報する警報手段を備える請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項３】
前記第１及び第２のカメラにより撮影された画像を画像処理し、障害物かどうか判定する手段を備える請求項１に記載の駐車補助装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、駐車の際に、駐車動作を補助する情報として、車両側から見た画像だけでなく、駐車すべき場所から見た画像をも車両内のモニタに表示するようにした駐車補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両を後退旋回させての駐車は、ドライバに後向きという無理な姿勢を強い、しかも死角を視認できないことから、面倒な操作となっている。そのため、少しでもドライバの負担を軽減すべく駐車操作を支援する装備が考えられている。
【０００３】
その例として、リヤビューモニタシステムを装備したもの、バックセンサを装備したものなどが提案されている。
リヤビューシステムを装備したものというのは、車両の後部にＣＣＤカメラを搭載し、このカメラで車両後方の駐車すべき場所を撮像し、その画像を車室内のモニタに写しだすようにしたものである。
また、バックセンサを装備したものというのは、リヤバンパに埋め込んだ超音波センサで障害物までの距離を測定し、その距離が一定値以下になったら警報を発するようにして、ドライバに車両と車庫の壁との接触を警告するようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記リヤビューシステムを装備したものでは、障害物と自車との相対的な位置関係がわからず、情報としては不十分であり、しかも、車両側からのみの情報であるので、車両と周辺との状況との関係が掴みにくいという問題がある。また、バックセンサを装備したものでは、反射率の悪い障害物は検出できないことがあり、天候やノイズにより影響を受けることがあるという問題がある。
【０００５】
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する本願の第１の発明に係る駐車補助装置の構成は、
車両に設けられ、車両の後方を撮像する第１のカメラと、
車両を駐車する場所に設けられ、一部又は全域を撮像する第２のカメラと、
上記第１及び第２のカメラにより撮像された画像を表示する車両内のモニタと、
車両後方の左右両側に設けられ、周囲の障害物までの距離を検出するセンサと、
前記センサにより検出された距離に応じて上記第２のカメラの角度、ズームの切換えを行うカメラ制御装置とを備えることを特徴とする。
【０００７】
上記課題を解決する本願の第２の発明に係る駐車補助装置の構成は、
上記第１の発明において、前記センサにより検出された距離に応じて、障害物との接触の可能性を警報する手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記課題を解決する本願の第３の発明に係る駐車補助装置の構成は、
上記第１の発明において、前記第１及び第２のカメラにより撮像された画像を画像処理し、障害物かどうか判定する手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
【００１０】
【作用】
上記第１の発明に係る駐車補助装置によれば、センサにより、車両と駐車すべき場所の壁等との距離が検出され、その結果に基づいて第２のカメラの角度の変更、ズーム等がなされる。従って、ドライバは、見たいところを抽出して見ることができる。
【００１１】
上記第２の発明に係る駐車補助装置によれば、前記センサによる検出の結果、車両と駐車すべき場所の壁等との距離が近づきすぎている場合には、ブザー等の手段により警告を発生させ、ドライバに障害物接近中であることを警告する。
【００１２】
上記第３の発明に係る駐車補助装置によれば、前記センサにより検出できない障害物を検出することができる。
【００１３】
【実施例】
次に、本発明の実施例を図面を参照して説明する。図１には、一実施例に係る駐車補助装置の概略平面を示してあり、図２には、そのシステム構成をブロック図として示してある。
【００１４】
車両１の後部中央には、第１のカメラとして車両側カメラ２が装備されている。このカメラ２は、上下及び左右に駆動操作されるようになっている。車両１の後部左右のコーナ部、例えばバンパには、障害物センサ（バックセンサ）３ａ，３ｂが埋め込んで設けられている。障害物センサ３ａ，３ｂとしては、超音波センサが採用されるが、勿論、レーザレーダなど他の検出器の採用も可能である。
【００１５】
ＣＣＤカメラである上記車両側カメラ２による撮像信号は、画像インタフェース４を経て、判断手段５、表示部６に送られる一方、画像インタフェース４を経てモニタ７に送られ、モニタ７に画像が写し出される。モニタ７は、車室内のインストルメントパネルなどに組み込まれている。
【００１６】
前記左右の障害物センサ３ａ，３ｂによる検出結果は、車両１に搭載されている制御系に組み込まれている障害物位置計算部８に送られ、ここで、障害物の位置が演算される。その演算結果は、車内に備えられているブザー９に送られると共に、前記判断手段５を経て表示部６に送られる。障害物センサ３ａ，３ｂによる検出距離、即ち障害物センサ３ａ，３ｂから障害物までの距離が一定値以下である場合には、ブザー９により警報が発せられると共に、障害物との距離、位置関係等が表示部６に表示される。障害物位置計算部８の演算結果は、更に障害物位置送信コード変換部１０に送られ、ここで送信コードに変換されて、送信アンテナ１１より送信される。
【００１７】
一方、駐車場、車庫など駐車すべき箇所の後壁１１には、第２カメラとしての地上側カメラ１２が設置される。この地上側カメラ１２には、前記送信アンテナ１１からの信号を受ける受信アンテナ１３、障害物位置受信コード変換部１４、地上側カメラ１２の角度、ズームなどの制御部（カメラ制御装置）１５が備わっている。つまり、障害物センサ３ａ，３ｂの検出結果である車両１と駐車場の壁等との距離に応じて、地上側のカメラ１２の写し出す箇所が制御できるようになっているのである。実際には、制御部１５からの指令に基づき、地上側カメラ１２に備わっている駆動機構のモータが駆動されることにより地上側カメラ１２が左右動或いは上下動され、地上側カメラ１２に内蔵されているモータが駆動されることによりレンズのズームがなされる。
【００１８】
地上側カメラ１２による撮影情報は、画像インタフェース１６、画像送信コード変換部１７を経て、送信アンテナ１８から送信される。尚、画像送信コード変換部１７では、画像インタフェース１６で処理されたデジタルデータを、送信のために圧縮するなどの処理をする。
【００１９】
車両１側には、上記地上側カメラ１２からの撮影情報を受信するための受信アンテナ１９が設けられている。受信アンテナ１９で受信された撮影情報は、画像受信コード変換部２０において変換処理され、処理された後の情報は、前記モニタ７、表示部６に送られる。画像受信コード変換部２０においては、受信した圧縮データを戻す処理などが行われる。また、モニタ７においては、車両側カメラ２による画像と、地上側カメラ１２による画像との両方が上下に表示される。
モニタ７における画像の表示は、撮像した像を画像処理して表示されるが、その際、車両１に搭載の障害物センサ３ａ，３ｂ、又は地上側カメラ１２が明瞭化のための目印とされる。
【００２０】
次に、駐車の際における本装置の作動の一例を、図２及び図３のフローチャートに基づき説明する。
本駐車補助装置は、例えば駐車動作に入る際に、車内のスイッチを入れることによりそのシステムが作動される。ここでは、図１に示すように、駐車位置に対し右前方から後退して駐車位置に駐車する場合を例にあげる。
【００２１】
左右の障害物センサ３ａ，３ｂによる測定結果が障害物位置計算部８で演算される。側方位置を検出し、かつ演算結果が一定値以下である場合には、車両１が駐車場の壁等に接触する可能性があると判断し、ブザー９により警報を発生させ、ドライバに警告する。この接触の可能性の判断は、例えば、その位置から障害物までの距離に応じて行う。
【００２２】
右側の障害物センサ３ａにより検出される距離が一定値以下かどうか判断され（ステップ（１））、それが一定値以下と判断された場合には、それが側方のものか後方のものか判断される（ステップ（２））。側方のものと判断された場合には、車両１の右後部と駐車場の壁等とが近づいている状態であるから、その部分を見やすくするため、地上側のカメラ１２が右前方に向けられると共に、ズームがなされる（ステップ（３））。この操作は、前述のように、車両１上右側の障害物センサ３ａからの検出距離情報が地上側カメラ１２側に送信され、その距離情報に基づき制御部１５により地上側カメラ１２が操作されることによりなされる。
【００２３】
前記ステップ（２）で、右側の障害物センサ３ａからの検出結果が側方位置のものではないと判断された場合は、次に後方位置かどうかが判断される（ステップ（４））。後方位置であると判断された場合には、駐車場の後壁と車両１の後部との間を見やすくするため、地上側カメラ１２の近傍がズーム表示される（ステップ（５））。
【００２４】
前記ステップ（４）で後方位置でもないと判断された場合には、車両１と駐車場の壁とはある程度の距離あると考えられ、全体を表示した方がドライバにとっては駐車操作の助けとなるので、地上側カメラ１２は駐車場内全域を表示できるように広角側とされる（ステップ（６））。
【００２５】
前記ステップ（１）で、右側の障害物センサ３ａからの距離出力が一定値以下ではないと判断された場合には、左側の障害物センサ３ｂからの距離出力が一定値以下かどうかが判断される（ステップ（７））。そして、左側の障害物センサ３ｂからの距離出力が一定値以下であると判断された場合には、右側の障害物センサ３ａからの距離出力が一定値以下であった場合と同様の処理がなされ、地上側カメラ１２による左前方のズーム表示、カメラ近傍のズーム表示、全域のワイド表示がなされる（ステップ（８）〜（12））。
【００２６】
前記ステップ（７）で左側の障害物センサ３ｂからの距離出力が一定値以下でないと判断された場合は、車両１の後部の左右両側とも壁等には接近してないので、手動スイッチを入れて、手動で地上カメラ１２を操作することが可能となる（ステップ（13）（14））。手動スイッチを入れてない場合は、ステップ（１）の処理にもどる。
【００２７】
駐車箇所における障害物の検出は、車両側カメラ２による画像情報も加味してなされる。つまり、障害物センサ３ａによっては障害物が検出されない場合でも、車両側カメラ２による画像情報より障害物が検出された場合には、それを表示し、かつブザー９により警報を発生させるのである。
【００２８】
尚、勿論、車両側カメラ２も手動で操作できるようになっているので、見たい箇所のズーム表示、駐車箇所全体のワイド表示など、必要に応じた表示ができる。また、地上側のカメラ１２は、受信部、送信部、制御部が一体に備ったものとし、かつ取り外し可能とすることにより、特定の駐車場以外でも使用することができるようになる。地上側のカメラ１２を自宅駐車場に設置しておく場合には、防犯用としても機能させることができる。
【００２９】
【００３０】
【発明の効果】
本願の第１の発明に係る駐車補助装置によれば、センサによる検出結果に応じてカメラの向き変え、ズームがなされるので、駐車の際、ドライバが見たい箇所を見ることができ、ドライバによる駐車操作がより容易となる。
【００３１】
本願の第２の発明に係る駐車補助装置によれば、センサにより検出された距離では接触の可能性のある場合には、警報が発せられるようにしたので、車両と駐車場の壁等との接触を未然に防ぐことができる。
【００３２】
また、本願の第３の発明に係る駐車補助装置によれば、カメラによる画像情報を画像処理して障害物の検出に利用するようにしたので、センサでは検出し切れない障害物の検出も可能となる。更に、画像処理により障害物や自車の位置、動きを検出し、センサにより検出した距離情報も参考にするので、より総合的に駐車の可否を判断できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施例に係る駐車補助装置の概略平面図である。
【図２】  本発明の一実施例のブロック図である。
【図３】  本発明の一実施例のフローチャートである。
【符号の説明】
１  車両
２  車両側カメラ
３ａ，３ｂ  障害物センサ
６  表示部
７  モニタ
９  ブザー
１１  送信アンテナ
１２  地上側カメラ
１３  受信アンテナ
１５  地上側カメラの制御部
１８  送信アンテナ
１９  受信アンテナ
【図１】
0003677819.tif 000002
【図２】
0003677819.tif 000003
【図３】
0003677819.tif 000004