(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ電油圧サーボ弁により制御される複数の液圧アクチュエータの出力部が互いに拘束され、前記複数の液圧アクチュエータにはマスターアクチュエータ及びスレーブアクチュエータがある液圧サーボアクチュエータシステムにおいて、
前記マスターアクチュエータに指令信号を入力するときに前記指令信号に補正を行った信号を前記スレーブアクチュエータに入力する作動モードを行う手段と、
前記マスターアクチュエータに前記スレーブアクチュエータを実質的に無負荷で従動させる状態での前記スレーブアクチュエータの作動位置に基づいて算出された前記補正用のデータを前記作動モードの前に記憶する記憶手段とを備えたことを特徴とする液圧サーボアクチュエータシステム。
【請求項２】
前記補正用のデータには、前記マスターアクチュエータに対する前記スレーブアクチュエータの制御誤差を計算するための近似式が含まれることを特徴とする請求項１に記載の液圧サーボアクチュエータシステム。
【請求項３】
前記補正用のデータを算出する算出手段を備え、
前記算出手段は、前記液圧アクチュエータのうち何れか１つの前記スレーブアクチュエータのみに液圧を供給した第１の状態での前記スレーブアクチュエータの作動位置が、前記マスターアクチュエータに前記スレーブアクチュエータを実質的に無負荷で従動させる第２の状態での前記スレーブアクチュエータの作動位置と同じになる場合の前記第１の状態における前記スレーブアクチュエータに入力される信号と、前記第２の状態における前記マスターアクチュエータに入力される信号との差に応じて、前記マスターアクチュエータに対する前記スレーブアクチュエータの制御誤差を算出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の液圧サーボアクチュエータシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の液圧アクチュエータの出力部を互いに拘束するよう結合した液圧サーボアクチュエータシステム、特にそれらアクチュエータ間の出力変位の差をなくすための補償アルゴリズムを備えた制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の液圧サーボアクチュエータを互いの出力部が拘束されて作動するように結合したサーボアクチュエータシステムが、例えば航空機のフライトコントロールに用いられている。この種のサーボアクチュエータシステムにおいては、並列結合された複数の舵面制御アクチュエータを電気・油圧サーボ弁で制御するとともに、そのアクチュエータの出力部の変位又は電気・油圧サーボ弁の弁体の変位を位置検出器により電気的に取り出してフィードバック制御を行なっている。
【０００３】
また、各アクチュエータのサーボ要素（例えば、位置検出器、フィルタ、サーボ・アンプ等）の製造誤差により、全てのアクチュエータに同一の指令信号を与えても、舵面制御アクチュエータ間の出力変位に差が生じ、そのアクチュエータ間に過大な力が働いてしまう、いわゆるフォースファイトが生じる。そのため、これを抑制すべく次のような対策がなされている。
【０００４】
（１） 各アクチュエータ毎の差圧フィードバック
各アクチュエータの作動方向両側の液圧室間の差圧を検出し、その差圧信号をサーボアンプにフィードバックすることにより、不要な差圧の発生時にアクチュエータ剛性を低下させて、フォースファイトを抑制する。具体的には、負荷変動による油圧シリンダ内の一対の油圧室間の差圧（ΔＰ）を圧力センサによって検出し、この圧力センサ（差圧センサ）からサーボアアンプ側に差圧信号をフィードバックすることによりフォースファイトを抑制する。
【０００５】
（２） 差圧平均値と各アクチュエータの差圧の差のフィードバック
各アクチュエータについて両液圧室間の差圧を検出するとともに、その差圧のアクチュエータ間の平均値を求め、これら差圧信号の平均値と各アクチュエータの差圧信号とを各アクチュエータに対応するサーボアンプにフィードバックして、フォースファイトを抑制する。
【０００６】
なお、フォースファイトを発生させる主な要因は、位置フィードバック誤差、サーボ弁の中立位置のずれ（所謂NULLずれ）、実機搭載時における調整誤差、そしてこれらの誤差の温度変化や経時変化、電子回路全般の温度変化や経時的な特性変化によるもの等があげられる。ここで位置フィードバック誤差とは、前記位置検出器が差動変圧器（LVDT）である場合、そのゲイン誤差や出力特性の直線性、励磁電圧の誤差、復調器ゲイン誤差、サミングアンプのゲイン誤差等である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のフォースファイト対策を行う液圧サーボアクチュエータシステムにあっては、差圧フィードバック方式の場合、差圧フィードバックゲインを大きくすると、アクチュエータ出力の分解能（出力を変化させ得る最小入力）が劣化するため、十分なフォースファイトの抑制（補償）効果を期待することができなかった。また、各アクチュエータの両液圧室間の差圧とそのアクチュエータ間の差圧平均値との差をフィードバックする場合には、差圧の平均値との差分だけをフィードバクックするので、上述した分解能の劣化という問題を回避することができるが、差圧平均を求めたりその各アクチュエータ差圧信号との差を求めたりする必要から、構成部品が増加し、コスト高と信頼性の低下を招くという問題がある。そのため、航空機の舵面制御システムにおいては、高度な信頼性が要求されるにもかかわらず、それに応え得る低コストの制御システムを提供することができなかった。
【０００８】
そこで本発明は、十分なフォースファイト補償効果を期待することができる低コストで信頼性の高い液圧サーボアクチュエータシステムを提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する手段として、本発明は、それぞれ電油圧サーボ弁により制御される複数の液圧アクチュエータの出力部が互いに拘束され、前記複数の液圧アクチュエータにはマスターアクチュエータ及びスレーブアクチュエータがある液圧サーボアクチュエータシステムにおいて、前記マスターアクチュエータに指令信号を入力するときに前記指令信号に補正を行った信号を前記スレーブアクチュエータに入力する作動モードを行う手段と、前記マスターアクチュエータに前記スレーブアクチュエータを実質的に無負荷で従動させる状態での前記スレーブアクチュエータの作動位置に基づいて算出された前記補正用のデータを前記作動モードの前に記憶する記憶手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、前記補正用のデータには、前記マスターアクチュエータに対する前記スレーブアクチュエータの制御誤差を計算するための近似式が含まれることを特徴とする。
この発明では、スレーブアクチュエータに与るべき補正信号を所定の近似式を用いて計算するから、補正値の計算を容易化するとともに、補正用のデータの記憶容量を少なくすることができ、逐次計算による同期制御が低コストに実現可能となる。
【００１１】
また、前記補正用のデータを算出する算出手段を備え、前記算出手段は、前記液圧アクチュエータのうち何れか１つの前記スレーブアクチュエータのみに液圧を供給した第１の状態での前記スレーブアクチュエータの作動位置が、前記マスターアクチュエータに前記スレーブアクチュエータを実質的に無負荷で従動させる第２の状態での前記スレーブアクチュエータの作動位置と同じになる場合の前記第１の状態における前記スレーブアクチュエータに入力される信号と、前記第２の状態における前記マスターアクチュエータに入力される信号との差に応じて、前記マスターアクチュエータに対する前記スレーブアクチュエータの制御誤差を算出することを特徴とする。
【００１２】
この場合、稼動に先立って、予め、マスターアクチュエータの動作範囲に複数の基準作動位置が設定され、マスター側の動作に同期すべきスレーブ側となるスレーブアクチュエータ（複数であれば各アクチュエータ）を前記複数の基準作動位置に実際に位置させるために必要な指令信号入力の値が実測値から算出され、これに基づいて補正用データが作成される。そして、稼動時には、マスターアクチュエータに指令信号が入力されるとき、その入力指令信号値と前記補正データとから、スレーブアクチュエータをマスター側の動作に同期させるよう、これらスレーブアクチュエータに入力すべき指令信号値が補正される。したがって、液圧アクチュエータの実装時やメンテナンス時に、特定のアクチュエータにのみ液圧を供給し、外部の計算機等を用いて前記補正データを作成するようにすれば、前記補正データ記憶部には、補正のための近似計算式や各基準作動位置に対応する補正係数等を記憶するだけで済み、低コストで信頼性の高い制御システムとなる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図３は、本発明に係る液圧アクチュエータの制御システムの一実施形態を示す図であり、前段をディジタル処理、後段のサーボループをアナログ処理する場合を示している。
【００１４】
図１において、１１は後述する指令信号補正処理を実行する信号処理コンピュータであり、この信号処理コンピュータ１１は外部からの指令信号（コマンド信号）Viと後述する２つの制御系統Ａ、Ｂ（図中には、Ａｃｈ、Ｂｃｈで示す）からのフィードバック信号との偏差信号Ｓａ、Ｓｂを出力する。２つの制御系統Ａ、Ｂは、一方をマスター側、他方をスレーブ側として並列に結合された一対の油圧シリンダ（複数の液圧アクチュエータ）を含むもので、各々が同一の仕様で製作されたものである。
【００１５】
まず、一方の制御系統Ａについて説明すると、信号処理コンピュータ１１から出力された偏差信号は、Ｄ／Ａ変換器１２Ａによってアナログ信号に変換され、アナログ信号処理系１３Ａを構成する減算器１４Ａ、プリアンプ１５Ａおよびカレントアンプ１６Ａを介して公知の電油圧サーボ弁1７Ａ（コントロールバルブ）への入力電流に変換される。この電油圧サーボ弁1７Ａは、詳細は図示しないが、所定形状のスプール（弁体）と、油圧シリンダ1８Ａの一対の油室（作動液圧室）に連通する一対のシリンダポートと、油圧源に連通する供給圧ポートと、タンクに連通するリターンポートとを有しており、この電油圧サーボ弁1７Ａにより油圧シリンダ1８Ａへの作動油の給排を制御し、油圧シリンダ1８Ａの図示しない出力部（ピストンロッド）に連結された制御対象1９、例えば航空機の操縦舵面をコントロールするようになっている。
【００１６】
また、油圧シリンダ1８Ａの前記出力部の位置は、差動変圧器等の位置検出器２１Ａによって検出され、その検出信号が復調器２２Ａおよびフィルタ２３Ａを通して交流成分を除去され、Ａ／Ｄ変換器２４Ａによりディジタル信号に変換されて信号処理コンピュータ１１にフィードバックされる。
【００１７】
なお、図１において、ｑは電油圧サーボ弁1４から油圧シリンダ1８Ａへの作動油の供給を表す流量、Ｘp は油圧シリンダ1８Ａの前記出力部の変位を検出する位置検出器２１Ａの出力信号である。
【００１８】
フィルタ２３Ａから出た位置フィードバック信号は、減算器１４Ａにも与えられ、減算器１４ＡはＤ／Ａ変換器１２Ａからのアナログ指令信号の値に対しフィルタ２３Ａからの位置フィードバック信号の値を減じたアナログ信号をプリアンプ１５Ａに入力する。
【００１９】
他方の制御系統Ｂは、信号処理コンピュータ１１および制御対象１９の間に、制御系統Ａとは並列に設けられている。そして、信号処理コンピュータ１１から出力された偏差信号は、Ｄ／Ａ変換器１２Ｂによってアナログ信号に変換され、アナログ信号処理系１３Ｂを構成する減算器１４Ｂ、プリアンプ１５Ｂおよびカレントアンプ１６Ｂを介して電油圧サーボ弁１７Ｂへの入力電流に変換される。この電油圧サーボ弁１７Ｂは、油圧シリンダ１８Ｂに作動油を給排してその作動を制御し、油圧シリンダ１８Ｂの出力部に連結された制御対象1９を油圧シリンダ１８Ａと共にコントロールするようになっている。また、油圧シリンダ1８Ｂの出力部の変位は差動変圧器等の位置検出器２１Ｂによって検出され、その検出信号が復調器２２Ｂおよびフィルタ２３Ｂを通して交流成分を除去され、Ａ／Ｄ変換器２４Ｂによりディジタル信号に変換されて信号処理コンピュータ１１にフィードバックされる。
【００２０】
一方、信号処理コンピュータ１１は補正手段として機能するようになっており、そのために、信号処理コンピュータ１１には図２に示す補正信号算出部３０と図３に示す補正信号算出部４０とが設けられている。
【００２１】
補正信号算出部３０は、サーボブロックを構成するディジタル信号処理部３１と複数の信号データテーブル３２，３３，３４とを有しており、基準信号テーブル３２には複数の基準信号値Ｖ１〜Ｖｎが記憶格納されている。
【００２２】
これら基準信号値Ｖ１〜Ｖｎは、油圧シリンダ１８Ａ、１８Ｂの定格信号領域を等分割してＮ個の指令信号の値を設定したもので、所定値Ｖ１からＶｎまで所定の舵面移動量を単位として変化する。
【００２３】
また、位置基準信号テーブル３４には複数の指令基準信号Ｖｂ1〜Ｖｂnが格納されている。これら複数の指令基準信号Ｖｂ1〜Ｖｂnは、本システムの稼動前に、マスター側の油圧シリンダ１８Ａ（マスターアクチュエータ）のみに油圧をかけ、これにスレーブ側の油圧シリンダ１８Ｂ（スレーブアクチュエータ）を実質的に無負荷で従動させる状態として、マスター側油圧シリンダ１８Ａへの指令信号を所定値Ｖ１からＶｎまで単位量ずつ変化させたときのスレーブ側油圧シリンダ１８Ｂの作動変位の推移を、各指令信号Ｖ１〜Ｖｎに対し油圧シリンダ１８Ｂが静止する時点においてＡ／Ｄコンバータ１２Ｂからフィードバックされる信号より求め、それを油圧シリンダ１８Ｂの複数の位置基準信号（基準作動位置）としたものである。
【００２４】
また、ディジタル信号処理部３１は、格納された各基準作動位置の信号Ｖｂｎに対しＡ／Ｄコンバータ１２からの位置フィードバック信号を減じる減算器３５と、減算器３５からの偏差信号の時間積分値を出力する積分器３６と、この積分器３６の出力と基準信号テーブル３２からの基準信号とを加算する加算器３７とによって構成されている。さらに、各指令信号Ｖ１〜Ｖｎに対する積分器３６の出力が、入力指令信号Ｖ１〜Ｖｎに対する変化量である補正信号データΔＶｉ１〜ΔＶｉｎとして、補正信号テーブル３３に格納される。
【００２５】
信号処理コンピュータ１１は、上記基準信号値Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，…… Ｖｎと制御系統Ｂの補正信号テーブル３７のデータΔＶｉ１，ΔＶｉ２，ΔＶｉ３，〜ΔＶｉｎに基づき、予め高次の補間又は高次の最小二乗法によって、入力指令信号に対する補正量演算用の近似方程式を算出し、その算出用の近似式の係数Ｋ０〜Ｋｍとそれを用いた近似式を作成して、近似式係数テーブル３８および近似公式記憶部３９（補正データ記憶部）に記憶する。このようにして、制御系統Ａへの実際の入力指令信号に対する制御系統Ｂの補正量算出用の近似式が予め準備され、信号処理コンピュータ１１内の補正データ記憶部に記憶される。
【００２６】
次に作用を説明する。
【００２７】
（１）系統間誤差の算出
上述のように構成された本実施形態では、その稼動に先立って、マスター側となる油圧シリンダ１８Ａの動作範囲に複数の基準作動位置が設定され、マスター側の動作に同期すべきスレーブ側の油圧シリンダ１８Ｂをその基準作動位置に実際に位置させるために必要な指令信号入力の値が、両油圧シリンダの１８Ａ，１８Ｂの作動位置誤差（同一入力に対する停止位置の誤差）の実測値に基づいて算出され、これに基づいて補正用データが作成される。これにより、両制御系統Ａ，Ｂの油圧シリンダ１８Ａ、１８Ｂにそれぞれ指令信号が入力されるとき、その入力指令信号値（Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，…… Ｖｎ）と前記近似係数等の補正データとから、スレーブ側の油圧シリンダ１８Ｂをマスター側の動作に同期させるよう、スレーブ側の油圧シリンダ１８Ｂに入力すべき指令信号値が補正信号として生成可能になる。
【００２８】
したがって、予め、油圧シリンダ１８Ａ，１８Ｂの実装時やメンテナンス時に、特定のアクチュエータ１８Ａにのみ液圧を供給し、外部の計算機等を用いて前記補正データを作成するようにすれば、信号処理コンピュータ１１内の補正データ記憶部３８，３９には、補正のための計算式と各指令信号入力に対応する近似係数等を記憶するだけで済む。
【００２９】
（２）作動モードにおける指令信号補正
本実施形態のシステムの稼動時には、制御系統Ａへの入力指令信号が基準信号値Ｖ１〜Ｖｎの何れかであるとき、この制御系統Ａへの入力指令信号値と近似式係数テーブル３８および近似公式記憶部３９の記憶情報を用いて、油圧シリンダ１８Ｂを油圧シリンダ１８Ａに同期してこれと同様に作動させるよう、制御系統Ｂへの入力指令信号が補正される。すなわち、予め決定された補正量算出用の近似公式により、外部からの指令入力信号Viに応じた制御系統Ｂ用の補正信号ΔＶtが所定周期（例えば1０ミリ秒）毎に逐次計算され、制御系統Ａにはその指令入力信号Vi がそのまま入力される。
【００３０】
具体的には、指令信号をＶiとし、油圧シリンダ１８Ａに対する油圧シリンダ１８Ｂの作動位置の誤差を−ΔＶt （−は軸方向一方側へのずれを表わす）とするとき、例えば次式（１）を用いてリアルタイムに計算処理される。
【００３１】
ΔＶt ＝Ｋ0＋Ｋ1・Ｖi ＋K2・Ｖi2 ＋Ｋ3・Ｖi3＋…＋Ｋm・Ｘm ・・・（１）
【００３２】
したがって、制御系統Ａに対する制御系統Ｂの誤差（−ΔＶt）が加算器４０の加算処理によって打ち消され、リアルタイムに高精度なフォースファイト補償がされることになる。
【００３３】
このように、本実施形態においては、信号処理コンピュータ１１が、系統間の制御誤差に対応する補正用データとマスター側油圧シリンダ１８Ａに入力される指令信号とに応じて、油圧シリンダ１８Ｂに与るべき補正信号を所定の近似式を用いて計算する近似計算部を有するようにしているので、補正値の計算を容易化するとともに、補正データ記憶部３８，３９の記憶容量を少なくすることができ、逐次計算による同期制御を低コストに実現できることになる。
【００３４】
さらに、信号処理コンピュータ１１が、マスター側油圧シリンダ１８Ａのみに液圧を供給した状態で、他の油圧シリンダ１８Ｂの作動変位が前記複数の基準作動位置となるときのそれぞれの入力指令信号の値（すなわち、両油圧シリンダ１８Ａ，１８Ｂ間にフォースファイトが生じない状態で油圧シリンダ１８Ｂを油圧シリンダ１８Ａに同期して作動させることのできる入力指令信号の値）を、制御系統Ｂのフィードバック回路と共に測定する測定手段を構成しているので、油圧シリンダ１８Ａ，１８Ｂの実装（実機への搭載）時又はその後に発生した経時的な誤差等に対しても、容易にこれを吸収するような調整を行うことができる。その結果、航空機の舵面制御システム等にあって対疲労性を向上させるとともに、分解能の向上を図ることができる。
【００３５】
なお、本実施形態においては、後段のサーボループをアナログ処理系としたがこれをディジタル処理系にすることができることはいうまでもない。
【００３６】
図４および図５は、本発明に係る液圧アクチュエータの制御システムの他の実施形態を示す図である。なお、本実施形態は、上述の実施形態における信号処理コンピュータ１１の一部を他の形態の補正手段としたもので、その他の部分の構成と作用は上述と同様である。したがって、上述例との相違点についてのみ詳述する。
【００３７】
図４において、信号処理コンピュータ１１（補正手段、記憶手段）には、補正信号算出部５０と図５に示す補正信号算出部６０とが設けられている。
【００３８】
補正信号算出部５０は、基準信号テーブル５１と、補正信号テーブル５２と、減算器５３とを有しており、基準信号テーブル５１には複数の基準信号値Ｖ１〜Ｖｎが格納されている。これら基準信号値Ｖ１〜Ｖｎは、上述の実施形態と全く同様に、油圧シリンダ１８Ａ、１８Ｂの定格信号領域を等分割してＮ個の指令信号の値を設定したもので、所定値Ｖ１からＶｎまで所定の舵面移動量を単位として変化する。また、補正信号テーブル５２には複数の補正信号データΔＶｉ１，ΔＶｉ２，ΔＶｉ３，〜ΔＶｉｎが記憶格納されている。これら複数の補正信号ΔＶｉ１〜ΔＶｉｎは、マスター側の油圧シリンダ１８Ａ（マスターアクチュエータ）のみに油圧をかけ、これにスレーブ側の油圧シリンダ１８Ｂ（スレーブアクチュエータ）を実質的に無負荷で従動させる状態として、マスター側油圧シリンダ１８Ａへの指令信号を所定値Ｖ１からＶｎまで単位量ずつ変化させたときの両油圧シリンダ１８Ａ，１８Ｂの作動変位のずれを、各指令入力に対し両油圧シリンダ１８Ａ，１８Ｂが静止する時点においてＡ／Ｄコンバータ１２Ａ，１２Ｂからフィードバックされる信号（Ｖａ1，Ｖａ2，Ｖａ3，〜Ｖａn；Ｖｂ1，Ｖｂ2，Ｖｂ3，〜Ｖｂn）の差分の信号（Ｖａ1―Ｖｂ1，Ｖａ2―Ｖｂ2，，Ｖａ3―Ｖｂ3，……Ｖａn―Ｖｂn）として減算器５３によって求め、補正信号テーブル５２に記憶・格納したものである。
【００３９】
また、補正信号算出部６０は、上記基準信号値Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，…… Ｖｎと制御系統Ｂの補正信号テーブル５２のデータΔＶｉ１，ΔＶｉ２，ΔＶｉ３，〜ΔＶｉｎに基づいて、入力される指令信号Ｖiに対してそれを中間値とする複数組の基準信号Ｖ（ｊ），Ｖ（ｊ+１），Ｖ（ｊ+２）・・・Ｖ（ｊ＋ｍ）および補正信号ΔＶｉ（ｊ），ΔＶｉ（ｊ＋１）・・・ΔＶｉ（ｊ＋ｍ）を作成しておき、これらを用いて、近似公式記憶部６１に記憶した近似式により各入力指令信号に対して１次又は高次の補間計算を実施することにより、指令信号Ｖｉに対する制御系統Ｂの補正信号ΔＶt を算出して、加算器６２によって制御系統Ａへの指令信号Ｖi に加算する。
【００４０】
例えば、制御系統Ａの入力指令信号Ｖi が、Ｖ3 ＜ Ｖi ＜Ｖ4 である場合、上記信号データ（Ｖ3， Ｖi，Ｖ4）と補正信号データ（ΔＶｉ３，ΔＶｉ４）とから、線形補間計算を行い、補正信号ΔＶt を算出する。あるいは、上記信号データ（Ｖ3， Ｖi，Ｖ4，Ｖ5）と補正信号データ（ΔＶｉ３，ΔＶｉ４，ΔＶｉ５）とから、２次の補間計算を行て補正信号ΔＶt を算出する。勿論、補正用のデータ数を増やして更に高次の補間を行ってもよい。
【００４１】
このように、本実施形態においても、制御系統Ａへの実際の入力指令信号に対する制御系統Ｂの補正量算出用の近似式が予め準備され、信号処理コンピュータ１１内の補正データ記憶部５２に記憶される。
【００４２】
したがって、制御系統Ａに指令信号が入力されるとき、この制御系統Ａへの入力指令信号値と補正信号テーブル５２および近似公式記憶部６１の記憶情報を用いて、油圧シリンダ１８Ｂを油圧シリンダ１８Ａに同期して作動させるよう、制御系統Ｂへの入力指令信号が補正され、制御系統Ａに対する制御系統Ｂの誤差（ΔＶt ）が加算器６２の加算処理によって打ち消され、リアルタイムに高精度なフォースファイト補償がされることになる。よって、上述の実施形態と同様な作用効果を得ることができる。
【００４３】
なお、上述例においては、補正信号の計算をすべて舵面制御システムの信号処理コンピュータ１１によって行うものとして説明したが、制御系統Ａ，Ｂ間の誤差測定やそれに基づく高次の近似式等を外部の計算機等を用いて行ってもよい。要は、その結果得られた近似式や係数値を用いてスレーブ側入力指令信号の逐次計算がリアルタイムに実行できればよい。また、複数の油圧シリンダを並列に結合した例で説明したが、本発明は所謂タンデム型ピストンを有する出力部を備えている場合等にも対向配置されて同期作動するような場合にも適用することができることはいうまでもない。
【００４４】
【発明の効果】
本発明によれば、マスター側の液圧アクチュエータに指令信号が入力されるとき、その入力指令信号値と稼動前に予め作成した補正データとから、スレーブ側の液圧アクチュエータをマスター側の動作に同期させるよう、スレーブ側の液圧アクチュエータに入力すべき指令信号値を補正しているので、フォースファイトを確実に補償することができる。しかも、前記スレーブアクチュエータに与るべき補正信号を所定の近似式を用いて計算するので、補正値計算を容易化するとともに、補正データの記憶部の記憶容量の縮小や計算の容易化を図って、逐次計算による同期制御を低コストに実現することができる。
【００４５】
さらに、液圧アクチュエータの実装時やメンテナンス時に、特定のアクチュエータにのみ液圧を供給して前記補正データを作成するだけで、補正データ記憶部には補正のための計算式や各基準作動位置に対応する補正係数等だけを記憶し、信頼性の高い低コストの制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る液圧制御アクチュエータの制御システムを示すそのブロック構成図である。
【図２】一実施形態の補正データ作成部の構成を示すブロック図である。
【図３】一実施形態の作動モード時の指令信号補正部の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の他の実施形態に係る液圧制御アクチュエータの制御システムを示すその補正データ作成部のブロック構成図である。
【図５】他の実施形態の作動モード時の指令信号補正部の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１１    信号処理コンピュータ（補正手段、記憶手段）
１２Ａ，１２Ｂ    Ｄ／Ａ変換器
１３Ａ，１３Ｂ    アナログ信号処理系
１４Ａ，１４Ｂ    減算器
１５Ａ，１５Ｂ    プリアンプ
１６Ａ，１６Ｂ    カレントアンプ
1７Ａ，１７Ｂ    電油圧サーボ弁（コントロールバルブ）
1８Ａ，１８Ｂ    油圧シリンダ
1９    制御対象
２１Ａ，２１Ｂ    位置検出器
２２Ａ，２２Ｂ    復調器
２３Ａ，２３Ｂ    フィルタ
２４Ａ、２４Ｂ    Ａ／Ｄ変換器
３０    補正信号算出部
３１    ディジタル信号処理部
３２    基準信号テーブル
３４    位置基準信号テーブル
３５    減算器
３６    積分器
３７    加算器
３８    近似式係数テーブル（補正データ記憶部）
３９    近似公式記憶部（補正データ記憶部）
４１    加算器
５０    補正信号算出部
５１    基準信号テーブル
５２    補正信号テーブル
５３    減算器
６０   補正信号算出部
６１   近似公式記憶部
６２   加算器
Ａ，Ｂ    制御系統
【図１】
0003710315.tif 000002
【図２】
0003710315.tif 000003
【図３】
0003710315.tif 000004
【図４】
0003710315.tif 000005
【図５】
0003710315.tif 000006