(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ライン上で搬送されて巻取機に巻取られる巻取対象物の張力を制御するための電動機の速度／トルク制御装置において、
前記巻取対象物は、比重の異なる２種類の巻取対象物を含み、
前記電動機の電機子電流に基づいて電機子電圧を制御するプログラマブルコントローラを備え、
前記プログラマブルコントローラは、
前記電動機に対する速度指令値を生成する速度指令器と、
前記電動機の回転速度に基づく前記巻取対象物の前記巻取機上でのコイル径に応じて、前記電動機に対する界磁電圧指令値を生成する界磁指令器と、
前記電動機に対するトルク指令値を生成するトルク指令発生器と、
前記速度指令値と前記電動機の回転速度との偏差に応じて前記電動機の電機子電圧を制御する速度フィードバック制御系と、
前記２種類の巻取対象物を加減速制御しながら重ねて巻取る場合の慣性補償量を計算する慣性補償器とを含み、
前記慣性補償器は、前記２種類の巻取対象物に対する慣性補償量を個別に計算する演算手段を含み、
前記慣性補償器内の演算手段は、前記２種類の巻取対象物に対応した慣性補償量を個別に算出するためのテーブルを含み、
前記テーブルは、加減速時における前記巻取対象物のコイル径をパラメータとして前記慣性補償量を算出し、前記慣性補償量を前記電動機に対するトルク補正値とすることを特徴とする張力制御用電動機の速度／トルク制御装置。
【請求項２】
前記慣性補償器内の演算手段は、前記電動機のトルク実績値を収集する収集手段を含み、
前記テーブルは、前記電動機のトルク実績値に基づいて学習テーブル値を生成する学習用テーブルを含み、前記学習テーブル値に基づいて前記慣性補償量を補正する機能を有することを特徴とする請求項１に記載の張力制御用電動機の速度／トルク制御装置。
【請求項３】
ライン上で搬送されて巻取機に巻取られる巻取対象物の張力を制御するための電動機の速度／トルク制御装置において、
前記巻取対象物は、比重の異なる２種類の巻取対象物を含み、
前記電動機の電機子電流に基づいて電機子電圧を制御するプログラマブルコントローラを備え、
前記プログラマブルコントローラは、
前記電動機に対する速度指令値を生成する速度指令器と、
前記電動機の回転速度に基づく前記巻取対象物の前記巻取機上でのコイル径に応じて、前記電動機に対する界磁電圧指令値を生成する界磁指令器と、
前記電動機に対するトルク指令値を生成するトルク指令発生器と、
前記速度指令値と前記電動機の回転速度との偏差に応じて前記電動機の電機子電圧を制御する速度フィードバック制御系と、
前記２種類の巻取対象物を加減速制御しながら重ねて巻取る場合の慣性補償量を計算する慣性補償器とを含み、
前記慣性補償器は、前記２種類の巻取対象物に対する慣性補償量を個別に計算する演算手段を含み、
前記慣性補償器内の演算手段は、前記２種類の巻取対象物に対応した占積率を個別に算出するためのテーブルを含み、
前記テーブルは、前記２種類の巻取対象物の張力値、鋼種および板厚値をパラメータとして前記占積率を算出し、前記占積率を前記電動機に対するトルク補正値とすることを特徴とする張力制御用電動機の速度／トルク制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、鉄鋼ラインなどに適用される張力制御用電動機の速度／トルク制御装置に関し、特に金属ストリップの巻戻しまたは巻取りを行う巻取機を一定張力に維持することのできる張力制御用電動機の速度／トルク制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、鉄鋼ラインなどに適用される金属ストリップの巻取機は、巻取り後の製品として要求されるコイル径に達した時点で、速度を減速させる必要があり、このとき、コイルの持つ慣性力により金属ストリップの張力が変動する。
【０００３】
このような金属ストリップの張力変動は、製品の品質に影響をおよぼすので、巻取機の制御においては、一定張力を保ちながら巻取ることが要求されている。
したがって、巻取機の張力制御においては、巻戻し張力および巻取り張力を一定に保つために、電動機の速度／トルクがフィードバック制御されている。
【０００４】
また、巻取時においては、金属ストリップ表面が損傷されるのを防ぐために、紙や樹脂のフィルムが積層されており、２種類の巻取対象物に対して張力制御する必要がある。
【０００５】
この種の速度／トルク制御装置においては、加速（減速）時における加速トルクを補償する必要があるが、従来の慣性補償においては、比重の異なる２種類の巻取対象物に対して巻戻し運転および巻取り運転を行う際に、比重の小さい方（フィルム）の補償制御は無視されている。
【０００６】
次に、従来の張力制御用電動機の速度／トルク制御装置による動作について説明する。
一般に、電動機を運転する場合、電圧および電流がともに正極性の領域が使用されるが、たとえば鉄鋼ラインなどのコイル巻戻し運転および巻取り運転においては、周知のように他の領域も使用される。
【０００７】
たとえば、巻取機の運転パターンについて考えると、加速および定常運転状態においては、力行運転となる。
一方、減速時においては、回生運転となり、この場合、金属ストリップを定張力に保ちつつ、決められた速度で運転する必要がある。
【０００８】
しかしながら、加速トルクに対する慣性補償においては、比重の異なる２種類の巻取対象物に対して巻戻し運転および巻取り運転を行う際に、比重の小さい方を無視しているので、加減速時の張力変動が補償されないおそれがある。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従来の張力制御用電動機の速度／トルク制御装置は以上のように、加速トルクに対する慣性補償において、比重の異なる２種類の巻取対象物に対して巻戻し運転および巻取り運転を行う際に、比重の小さい方を無視していたので、加減速時の張力変動を補償することができないという問題点があった。
【００１０】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、２種類の比重の異なる巻取対象物の慣性モーメントを個々に計算し、その総合値を慣性補償量として補償することにより、電動機によるコイルの巻戻し運転および巻取り運転を均一に処理することのできる張力制御用電動機の速度／トルク制御装置を得ることを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る張力制御用電動機の速度／トルク制御装置は、ライン上で搬送されて巻取機に巻取られる巻取対象物の張力を制御するための電動機の速度／トルク制御装置において、巻取対象物は、比重の異なる２種類の巻取対象物を含み、電動機の電機子電流に基づいて電機子電圧を制御するプログラマブルコントローラを備え、プログラマブルコントローラは、電動機に対する速度指令値を生成する速度指令器と、電動機の回転速度に基づく巻取対象物の巻取機上でのコイル径に応じて、電動機に対する界磁電圧指令値を生成する界磁指令器と、電動機に対するトルク指令値を生成するトルク指令発生器と、速度指令値と電動機の回転速度との偏差に応じて電動機の電機子電圧を制御する速度フィードバック制御系と、２種類の巻取対象物を加減速制御しながら重ねて巻取る場合の慣性補償量を計算する慣性補償器とを含み、慣性補償器は、２種類の巻取対象物に対する慣性補償量を個別に計算する演算手段を含み、慣性補償器内の演算手段は、２種類の巻取対象物に対応した慣性補償量を個別に算出するためのテーブルを含み、テーブルは、加減速時における巻取対象物のコイル径をパラメータとして慣性補償量を算出し、慣性補償量を電動機に対するトルク補正値とするものである。
【００１３】
また、この発明に係る張力制御用電動機の速度／トルク制御装置による慣性補償器内の演算手段は、電動機のトルク実績値を収集する収集手段を含み、テーブルは、電動機のトルク実績値に基づいて学習テーブル値を生成する学習用テーブルを含み、学習テーブル値に基づいて慣性補償量を補正する機能を有するものである。
【００１４】
また、この発明に係る張力制御用電動機の速度／トルク制御装置は、ライン上で搬送されて巻取機に巻取られる巻取対象物の張力を制御するための電動機の速度／トルク制御装置において、巻取対象物は、比重の異なる２種類の巻取対象物を含み、電動機の電機子電流に基づいて電機子電圧を制御するプログラマブルコントローラを備え、プログラマブルコントローラは、電動機に対する速度指令値を生成する速度指令器と、電動機の回転速度に基づく巻取対象物の巻取機上でのコイル径に応じて、電動機に対する界磁電圧指令値を生成する界磁指令器と、電動機に対するトルク指令値を生成するトルク指令発生器と、速度指令値と電動機の回転速度との偏差に応じて電動機の電機子電圧を制御する速度フィードバック制御系と、２種類の巻取対象物を加減速制御しながら重ねて巻取る場合の慣性補償量を計算する慣性補償器とを含み、慣性補償器は、２種類の巻取対象物に対する慣性補償量を個別に計算する演算手段を含み、慣性補償器内の演算手段は、２種類の巻取対象物に対応した占積率を個別に算出するためのテーブルを含み、テーブルは、２種類の巻取対象物の張力値、鋼種および板厚値をパラメータとして占積率を算出し、占積率を電動機に対するトルク補正値とするものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について詳細に説明する。
図１はこの発明の実施の形態１に関連した張力制御用電動機の速度／トルク制御装置を示すブロック構成図である。
【００１６】
図１において、１は巻取り巻取対象物となる金属ストリップ、２は巻取機、３は金属ストリップ１を巻取機２に向けて送るための送りロールである。
なお、ここでは図示されないが、巻取機２の直前にはフィルムが挿入機構が設けられており、金属ストリップ１は、フィルム（図示せず）と積層されてコイル状に巻取られる。
【００１７】
４は巻取機２の速度およびトルクを制御するための速度／トルク制御装置（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｓｐｅｅｄ  Ｒｅｇｕｒａｔｏｒ／Ｃｕｒｒｅｎｔ  Ｌｉｍｉｔ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、５は巻取機２の速度を制御するための速度制御装置（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｓｐｅｅｄ  Ｒｅｇｕｒａｔｏｒ）、６は速度／トルク制御装置４の制御下で巻取機２を駆動する減速機、７は速度制御装置５の制御下で送りロール３を駆動する減速機である。
【００１８】
８は巻取機２に駆動力を供給するための電動機、９は送りロール３に駆動力を供給するための電動機、１０は電動機８の回転速度に対応したパルス信号を生成するパルス発生器、１１は電動機９の回転速度に対応したパルス信号を生成するパルス発生器である。
【００１９】
１２はプログラマブルコントローラ（以下、「ＰＣ」と記す）、１３はＰＣ１２に操作入力を与えるための操作箱、１４はＰＣ１２に所定の動作プログラムおよび各種データを入力するプロセスコンピュータである。
【００２０】
ＰＣ１２は、トルク指令発生器１５、速度指令発生器１６、コイル径計測器１７および慣性補償器１８を備えており、速度指令値と電動機８の回転速度との偏差に応じて電動機８の電機子電圧を制御する速度フィードバック制御系を構成している。
【００２１】
トルク指令発生器１５は、電動機８に対するトルク指令器のみならず、界磁電圧指令値を生成する界磁指令器を含んでいる。
トルク指令発生器１５は、速度／トルク制御装置４に対するトルク指令値Ｔｏを生成し、速度指令発生器１６は、速度制御装置５に対する速度指令値Ｖｏを生成する。
【００２２】
コイル径計測器１７は、各パルス発生器１０、１１からのパルス信号に基づいて、巻取機２上の金属ストリップ１のコイル径Ｄを計測する。
各パルス発生器１０、１１からのパルス信号は、後述するように、加減速速度の演算にも用いられる。
【００２３】
慣性補償器１８は、プロセスコンピュータ１４からの入力データ（ストリップ幅Ｗなど）と、速度指令発生器１６から入力データ（速度指令値）と、コイル径計測器１７からの入力データ（コイル径Ｄ）とに基づいて、慣性補償用の制御値をトルク指令発生器１５に入力する。
【００２４】
速度／トルク制御装置４に対する張力目標値Ｔ＊および速度制御装置５に対する速度目標値Ｖ＊は、目標設定値として、プロセスコンピュータ１４から与えられる。
【００２５】
各目標設定値Ｔ＊およびＶ＊は、ＰＣ１２内のトルク指令発生器１５および速度指令発生器１６により、速度／トルク制御装置４および速度制御装置５に対するトルク指令値Ｔｏおよび速度指令値Ｖｏ（基準制御値）に変換される。
また、各基準制御値Ｔｏ、Ｖｏを実際に出力するタイミングは、操作箱１３から入力される。
【００２６】
図１のように、巻取機２には、減速機６を介して電動機８が設けられており、電動機８の駆動出力は、トルク制御装置４により制御されて、金属ストリップ１の張力を制御する。
【００２７】
また、巻取機２の前段に配置された送りロール３には、減速機７を介して電動機９が設けられており、電動機９の駆動出力は、速度制御装置５により制御される。
【００２８】
これにより、金属ストリップ１は、トルク制御装置４および減速機６を介して駆動される巻取機２と、速度制御装置５および減速機７を介して駆動される送りロール３とにより、一定速度且つ一定張力で巻取機２に巻取られる。
【００２９】
このように、金属ストリップ１は、巻取機２に対して、一定速度且つ一定張力で巻取られが、巻取機２上に巻取られたコイルは、時間毎に刻々と変化する。
【００３０】
このとき、巻取機２上のコイル径Ｄの変化に追従して、ＰＣ１２内のトルク発生器１５から生成されるトルク基準制御値も制御する必要がある。
したがって、まず、ＰＣ１２内のコイル径計測器１７は、パルス発生器１０、１１から入力されるパルス信号に基づいて、巻取機２上のコイル径Ｄを計測する。
【００３１】
以下、高品質の製品を得るために、ＰＣ１２内の慣性補償器１８およびトルク指令発生器１５によりトルク補償を行い、一定張力が維持されるように巻取機２を制御する。
【００３２】
すなわち、ＰＣ１２は、トルク発生器１５、速度指令発生器１６、コイル径計測器１７および慣性補償器１８を有し、一定張力に対して変化する電動機８の界磁に対応する電動機８の電機子電流に基づく電機子電圧を制御する。
【００３３】
また、トルク指令発生器１５は、一定ライン速度に対して変化するコイル径に対応した界磁指令値を生成する。
さらに、慣性補償器１８は、比重の異なる２種類の巻取対象物が重ねて巻取られたコイルの加減速時での慣性を補償するために、比重の異なる２種の巻取対象物を個々に慣性補償量として計算を行う。
【００３４】
次に、図２を参照しながら、図１内の慣性補償器１８による演算処理について詳細に説明する。
図２は慣性補償器１８による慣性モーメントＧＤ2の演算機能（トルク指令発生器１５の指令値演算機能に関連する）を示すブロック図である。
【００３５】
図２において、２１は金属ストリップ１の慣性モーメントＧＤ2を算出するＧＤ2演算手段、２２はパルス信号（速度ｖ）から加減速速度を算出する加減速速度演算手段、２３はトルク計算定数Ｋ（＜＜１）を算出するトルク計算定数演算手段、２４はトルク出力値Ｔ［ｋｇ・ｍ］を算出するトルク出力値演算手段である。
【００３６】
前述のように、金属ストリップ１（または、フィルム）を巻取る際には、比重の異なる２種類以上の巻取対象物に対して、個々の慣性モーメントＧＤ2を計算しなければ、加減速時の慣性補償を行うことができず、安定した張力制御を実現することはできない。
【００３７】
したがって、慣性補償器１８内のＧＤ2演算手段２１は、巻取対象物の慣性モーメントＧＤ2を個々に計算する。
すなわち、巻取機２の自身の慣性モーメントＧＤｏ2に、比重の異なる各コイルの慣性力相当値を加算して、以下の（１）式のように慣性モーメントＧＤ2を算出する。
【００３８】
ＧＤ2＝ＧＤｏ2＋（π／８）×δａ×Ｗａ×（Ｄ4−Ｄｏ4）×αａ＋（π／８）×δｂ×Ｗｂ×（Ｄ4−Ｄｏ4）×αｂ  ・・・（１）
【００３９】
ただし、（１）式において、ＤはＰＣ１２内で計測されるコイル径、ＤｏはＰＣ１２内にあらかじめ格納されたコイル内径（データ値）、Ｗａ、Ｗｂはプロセスコンピュータ１４から入力される各巻取対象物のストリップ幅、δａ、δｂは巻取られる金属ストリップ１およびフィルムの各比重、αａ、αｂは巻取機２上のコイルの各巻取対象物毎の占積率である。
【００４０】
なお、占積率αａ（＝コイルＢの板厚／コイルＡの板厚）、αｂ（＝１−αａ）は、金属ストリップ１、フィルムの各厚みの比率から算出され、たとえば、プロセスコンピュータ１４から各種データとして与えられ得る。
【００４１】
また、加減速速度演算手段２２は、加減速時の加減速速度Ｖａを以下の（２）式により算出する。
【００４２】
Ｖａ＝（ｄｖ／ｄｔ）×（１／Ｄπ）  ・・・（２）
【００４３】
ただし、（２）式において、ｄｖ／ｄｔはＰＣ１２の１サンプリング当たりの速度変化、Ｄπは現在のコイル円周である。（２）式のように、加減速速度Ｖａは、１サンプリング当たりの速度変化ｄｖ／ｄｔをコイル円周Ｄπで除算した値となる。
【００４４】
トルク計算定数演算手段２３は、トルク出力値Ｔの計算に用いられる定数Ｋ（たとえば、１／３７５）を算出する。
トルク出力値演算手段２４は、各演算手段２１〜２３からの出力値を全て乗算し、慣性補償としての制御値すなわちトルク出力値Ｔを算出する。
【００４５】
以上のように、比重の異なる個々の慣性モーメントＧＤ2を計算することにより、加減速時の金属ストリップ１に与えられる張力変動を抑制することができ、安定な張力制御に基づいて高品質のコイルを生産することができる。
【００４６】
上記説明では、個々の比重δａ、δｂを計算したが、コイル径Ｄをパラメータとしたデータテーブルにより、コイル径Ｄに応じて比重Ａ、Ｂ毎の慣性モーメントＧＤ２を求めることが望ましい。
【００４７】
以下、図３を参照しながら、各比重毎のＧＤ２算出用テーブルを設けたこの発明の実施の形態１について説明する。
この場合、慣性補償器１８は、加減速時でのコイル径をパラメータとしたテーブル（モデル式）を有し、トルク補正値としてトルク指令発生器１５に与える。
【００４８】
図３はこの発明の実施の形態１による慣性補償器１８Ａ内の計算機能を示すブロック図であり、前述（図２参照）と同様のものについては同一符号を付して詳述を省略する。
【００４９】
図３において、慣性補償器１８Ａは、前述のＧＤ2演算手段２１に代えて、コイル径Ｄをパラメータとする２種類のテーブル２５、２６を備えている。
テーブル２５は、コイル径Ｄから比重Ａ用の慣性モーメントＧＤ2ａを算出し、テーブル２６は、コイル径Ｄから比重Ｂ用の慣性モーメントＧＤ2ｂを算出する。
【００５０】
各テーブル２５、２６の出力値は、巻取機２の自身の慣性モーメントＧＤｏ2に加算され、さらに、加減速速度Ｖａおよびトルク計算定数Ｋが乗算される。これにより、慣性補償用のトルク出力値Ｔが算出される。
【００５１】
このように、コイル径Ｄをパラメータとするテーブル２５、２６により、比重Ａ、Ｂ毎に慣性モーメントＧＤ2ａ、ＧＤ2ｂを求めることができ、したがって、前述と同様に、加減速時の張力変動を抑制することができる。
【００５２】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、テーブル２５、２６のみを設けたが、加減速時における電動機８のトルク実績をＰＣ１２に収集して、トルク実績に応じて最適なテーブル値を学習する学習用テーブルを設けてもよい。
【００５３】
この場合、慣性補償器２８内のテーブル（モデル式）は、トルク実績値を収集する機能と、トルク実績値に応じた学習機能とを備えている。
以下、図４を参照しながら、学習用テーブルを設けたこの発明の実施の形態２について説明する。
【００５４】
図４はこの発明の実施の形態２による慣性補償器１８Ｂ内の計算機能を示すブロック図であり、前述（図３参照）と同様のものについては同一符号を付して詳述を省略する。
【００５５】
図４において、１９は電動機８の出力電流値（トルク実績）を検出する変流器であり、検出されたトルク実績はＰＣ１２内の慣性補償器１８Ｂに入力される。
慣性補償器１８Ｂは、前述の構成要素２１〜２６に加えて、収集装置２７および学習用テーブル２８を備えている。
【００５６】
収集装置２７は、加減速時における電動機８のトルク実績を収集し、学習用テーブル２８に入力する。
学習用テーブル２８は、電動機８のトルク実績に基づいて、各テーブル２５、２６の出力値を学習することにより、最適のテーブル値（補正値）を各テーブル２５、２６にフィードバックする。
これにより、加減速時の張力変動をさらに確実に抑制することができる。
【００５７】
実施の形態３．
なお、上記実施の形態１では、巻取られるコイルの占積率αａ、αｂを金属ストリップ１、フィルムの厚み比率により求めたが、張力値、鋼種および板厚値をパラメータとするデータテーブルを用いて、占積率αａ、αｂを求めてもよい。
【００５８】
この場合、慣性補償器２８は、計算過程において、異種ストリップの各占積率αａ、αｂを、張力値、鋼種、板厚をパラメータとしたテーブル（モデル式）を有し、トルク補正値としてトルク指令発生器１５に与える。
【００５９】
以下、図５を参照しながら、占積率αａ、αｂの算出用テーブルを設けたこの発明の実施の形態３について説明する。
一般に、巻取対象物がフィルムなどの場合、張力設定の値によっては、巻取対象物が押しつぶされることがあり、厚み比率が微妙に変化することがある。
【００６０】
したがって、巻取対象物がフィルムなどの場合には、厚み比率をパラメータとするよりも、張力値、鋼種および板厚値をパラメータとして、占積率αａ、αｂを求める方が高い信頼性を得ることができる。
【００６１】
図５はこの発明の実施の形態３による慣性補償器１８Ｃ内の計算機能を示すブロック図であり、前述（図２参照）と同様のものについては同一符号を付して詳述を省略する。
【００６２】
図５において、慣性補償器１８Ｃは、前述の構成要素２１〜２４に加えて、占積率設定テーブル２９を備えている。
占積率設定テーブル２９は、プロセスコンピュータ１４から入力される張力値、鋼種および板厚値をパラメータとして、占積率αａ、αｂを算出し、ＧＤ2演算手段２１に入力する。
【００６３】
以下、前述と同様に、トルク出力値演算手段２４により、慣性補償用のトルク出力値Ｔが算出される。
これにより、巻取対象物がフィルムなどの場合であっても、加減速時の張力変動を確実に抑制することができる。
【００６４】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、ライン上で搬送されて巻取機に巻取られる巻取対象物の張力を制御するための電動機の速度／トルク制御装置において、巻取対象物は、比重の異なる２種類の巻取対象物を含み、電動機の電機子電流に基づいて電機子電圧を制御するＰＣを備え、ＰＣは、電動機に対する速度指令値を生成する速度指令器と、電動機の回転速度に基づく巻取対象物の巻取機上でのコイル径に応じて、電動機に対する界磁電圧指令値を生成する界磁指令器と、電動機に対するトルク指令値を生成するトルク指令発生器と、速度指令値と電動機の回転速度との偏差に応じて電動機の電機子電圧を制御する速度フィードバック制御系と、２種類の巻取対象物を加減速制御しながら重ねて巻取る場合の慣性補償量を計算する慣性補償器とを含み、慣性補償器は、２種類の巻取対象物に対する慣性補償量を個別に計算する演算手段を含み、２種類の比重の異なる巻取対象物の慣性モーメントを個々に計算し、その総合値を慣性補償量として補償するようにしたので、電動機によるコイルの巻戻し運転および巻取り運転を均一処理することができ、加減速時の張力変動を抑制して安定な張力制御を実現して製品の品質を向上させた張力制御用電動機の速度／トルク制御装置が得られる効果がある。
また、慣性補償器内の演算手段は、２種類の巻取対象物に対応した慣性補償量を個別に算出するためのテーブルを含み、テーブルは、加減速時における巻取対象物のコイル径をパラメータとして慣性補償量を算出し、慣性補償量を電動機に対するトルク補正値とするようにしたので、演算負荷を軽減した張力制御用電動機の速度／トルク制御装置が得られる効果がある。
【００６６】
また、この発明によれば、慣性補償器内の演算手段は、電動機のトルク実績値を収集する収集手段を含み、テーブルは、電動機のトルク実績値に基づいて学習テーブル値を生成する学習用テーブルを含み、学習テーブル値に基づいて慣性補償量を補正する機能を有するので、さらに高精度な均一処理が可能な張力制御用電動機の速度／トルク制御装置が得られる効果がある。
【００６７】
また、この発明によれば、ライン上で搬送されて巻取機に巻取られる巻取対象物の張力を制御するための電動機の速度／トルク制御装置において、巻取対象物は、比重の異なる２種類の巻取対象物を含み、電動機の電機子電流に基づいて電機子電圧を制御するＰＣを備え、ＰＣは、電動機に対する速度指令値を生成する速度指令器と、電動機の回転速度に基づく巻取対象物の巻取機上でのコイル径に応じて、電動機に対する界磁電圧指令値を生成する界磁指令器と、電動機に対するトルク指令値を生成するトルク指令発生器と、速度指令値と電動機の回転速度との偏差に応じて電動機の電機子電圧を制御する速度フィードバック制御系と、２種類の巻取対象物を加減速制御しながら重ねて巻取る場合の慣性補償量を計算する慣性補償器とを含み、慣性補償器は、２種類の巻取対象物に対する慣性補償量を個別に計算する演算手段を含み、慣性補償器内の演算手段は、２種類の巻取対象物に対応した占積率を個別に算出するためのテーブルを含み、テーブルは、２種類の巻取対象物の張力値、鋼種および板厚値をパラメータとして占積率を算出し、占積率を電動機に対するトルク補正値とするようにしたので、演算負荷を軽減した張力制御用電動機の速度／トルク制御装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１に関連した張力制御用電動機の速度／トルク制御装置を示すブロック構成図である。
【図２】  図１に示した装置による演算機能を示すブロック図である。
【図３】  この発明の実施の形態１による慣性補償器内の演算機能を示すブロック図である。
【図４】  この発明の実施の形態２による慣性補償器内の演算機能を示すブロック図である。
【図５】  この発明の実施の形態３による慣性補償器内の演算機能を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  金属ストリップ、２  巻取機、３  送りロール、４  速度／トルク制御装置、５  速度制御装置、８  巻取機用の電動機、９  送りロール用の電動機、
１０  巻取機用のパルス発生器、１１  送りロール用のパルス発生器、１２  ＰＣ（プログラマブルコントローラ）、１３  操作箱、１４  プロセスコンピュータ、１５  トルク指令発生器、１７  コイル径計測器、１８、１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃ  慣性補債器、１９  変流器（トルク実績検出器）、２１  ＧＤ２演算手段、２２  加減速速度演算手段、２３  トルク計算定数演算手段、２４  トルク出力値演算手段、２５、２６  比量用ＧＤ２テーブル、２７  収集装置、２８  学習用テーブル、２９  占積率設定テーブル、Ｄ  コイル径、Ｋ  トルク計算定数、Ｔｏ  トルク指令値、Ｖａ  加減速速度、Ｖｏ  速度指令値。
【図１】
0003696811.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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