(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操向操作自在に構成された駆動型の左右の前車輪と、駆動型の左右の後車輪とを備え、前車輪の操向操作と連動して前車輪の周速度を後車輪の周速度より増速させる制御手段を備えた作業車であって、
車体の走行速度を判別する車速判別手段を備えると共に、この車速判別手段で判別される走行速度が高速側設定値以上である場合、及び、この高速側設定値より小さい値で、かつ、作業時における走行速度の下限程度に設定された低速側設定値未満である場合には、前記前車輪の増速状態の現出を牽制阻止する牽制手段を備えている作業車。
【請求項２】
前記前車輪の増速状態の現出が前記牽制手段によって牽制阻止された際には、この牽制阻止状態にあることを報知する報知手段を備えている請求項１記載の作業車。
【請求項３】
前記左右の後車輪を独立して制動する制動装置を備えると共に、前記車速判別手段で判別される走行速度が前記高速側設定値と前記低速側設定値との中間速度となる中間設定値以上である場合には、制動装置の制動状態の現出を牽制阻止するよう前記制御手段の制御動作を設定してある請求項１記載の作業車。
【請求項４】
前記車速判別手段で判別される走行速度が前記低速側設定値未満である場合には、前記制動装置の制動状態の現出を牽制阻止するよう前記制御手段の制御動作を設定してある請求項３記載の作業車。
【請求項５】
前記前車輪の操向操作と連動して前車輪の増速のみを許すモードと、前車輪の増速と同時に旋回内側の後車輪の制動を行うモードとの何れかを選択するスイッチを備えている請求項３又は４記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操向操作自在に構成された駆動型の左右の前車輪と、駆動型の左右の後車輪とを備え、前車輪の操向操作と連動して前車輪の周速度を後車輪の周速度より増速させる制御手段を備えた作業車に関し、詳しくは、操向操作時の車体の走行速度に基づいて前車輪の増速状態への切換と、増速の阻止とを自動的に切換える技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のように構成された作業車として特開平５‐２６２１５１号公報に示されるものが存在し、この従来例では車体の走行速度を計測して、車体が所定の走行速度より低速で走行している状態で操向操作された場合にのみ前車輪の増速を許すよう制御動作が設定されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、前車輪が操向操作された状態の車体のエンジンを始動して走行を開始した直後や、路上の交差点等において停車状態から発進した直後のように極めて低速での走行時に進行方向を変更する場合を考えるに、従来例のように低速走行時に前車輪の増速が許されるものでは、エンジンの始動の後の走行開始と同時に急な車体旋回が開始されるものとなる。あるいは、この交差点等において走行開始と共にステアリングハンドルの操作を開始時には、操作初期にはステアリング操作角度と対応した旋回半径での車体旋回が行われるものの、前車輪の操向角度が所定の値を越えた時点で前車輪が増速される結果、ステアリングハンドルの操作角度より小さい旋回半径となる急な車体旋回が開始される等、作業者が必要とした以上に車体が急旋回して作業者の意志に反した方向へ車体を走行させる点で改善の余地がある。特に、従来例に記載されたもののように、前車輪の増速と連動して旋回内側の後車輪を制動操作するものでは前述の現象が一層顕著に現れるものであり、低速走行であっても一定の操作感覚で車体の旋回を行える作業車が望まれていた。
【０００４】
本発明の目的は、作業時には前車輪の増速によって小半径での旋回を行うと共に、極めて低速での走行時には作業者の意志に反した小半径での旋回を阻止し得る作業車を合理的に構成する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の特徴（請求項１）は冒頭に記したように、操向操作自在に構成された駆動型の左右の前車輪と、駆動型の左右の後車輪とを備え、前車輪の操向操作と連動して前車輪の周速度を後車輪の周速度より増速させる制御手段を備えた作業車において、車体の走行速度を判別する車速判別手段を備えると共に、この車速判別手段で判別される走行速度が高速側設定値以上である場合、及び、この高速側設定値より小さい値で、かつ、作業時における走行速度の下限程度に設定された低速側設定値未満である場合には、前記前車輪の増速状態の現出を牽制阻止する牽制手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００６】
本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項１において、前記前車輪の増速状態の現出が前記牽制手段によって牽制阻止された際には、この牽制阻止状態にあることを報知する報知手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００７】
本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項１において、前記左右の後車輪を独立して制動する制動装置を備えると共に、前記車速判別手段で判別される走行速度が前記高速側設定値と前記低速側設定値との中間速度となる中間設定値以上である場合には、制動装置の制動状態の現出を牽制阻止するよう前記制御手段の制御動作を設定してある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００８】
本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項３において、前記車速判別手段で判別される走行速度が前記低速側設定値未満である場合には、前記制動装置の制動状態の現出を牽制阻止するよう前記制御手段の制御動作を設定してある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００９】
本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項３又は４において、前記前車輪の操向操作と連動して前車輪の増速のみを許すモードと、前車輪の増速と同時に旋回内側の後車輪の制動を行うモードとの何れかを選択するスイッチを備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【００１０】
〔作用〕
上記第１の特徴によると、前車輪を操向操作した際に、車体の走行速度が高速側設定値未満で、低速側設定値以上であることが判別手段で判別された場合にのみ前車輪の増速が許されるものとなる。つまり、高速側設定値を作業時における走行速度の上限程度に設定し、低速側設定値を作業時における走行速度の下限程度に設定するだけで、例えば、路上を高速で走行する場合には前車輪を操向操作しても牽制手段によって前車輪の増速が阻止され、停車状態から発進した直後のように極めて低速での走行時に前車輪を操向操作しても前車輪の増速による急旋回が阻止されるものとなる。
【００１１】
上記第２の特徴によると、牽制手段によって前車輪の増速が阻止されている場合には、前車輪の増速が牽制されていることが報知手段に報知され、作業者は報知手段の報知によって牽制状態にあることを把握できるものとなる。
【００１２】
上記第３の特徴によると、前車輪を操向操作した際に、車体の走行速度が高速側設定値と前記低速側設定値との中間速度となる中間設定値以上であることが判別手段で判別された場合にのみ旋回内側の制動装置の制動が許されるものとなる。つまり、前車輪の増速と同時に旋回内側の後車輪の制動を行った際には急旋回となるので、この制動を許容する中間設定値を高速側設定値より低速に設定することで高速走行時の急旋回を抑制しながら小半径での旋回を可能にするものとなる。
【００１３】
上記第４の特徴によると、前車輪の増速が阻止される低速走行時にも後車輪は制動されることが無く、急速な旋回が阻止されるものとなる。
【００１４】
上記第５の特徴によると、作業時に前車輪の増速だけで小半径での旋回と、作業時に前車輪の増速と旋回内側の後車輪の制動とによって極めて小さい半径での旋回との何れかの選択をスイッチの操作で行えるものとなり、作業形態、圃場の状態に対応して適切な旋回モードを選択できるものとなる。
【００１５】
〔発明の効果〕
従って、走行速度に基づいて作業状態であることを判別した場合にのみ前車輪の増速を許容して小半径での旋回を行って能率の良い作業を行うと共に、路上を高速で走行する場合、及び、路上を極めて低速で走行する場合のように非作業状態での走行時には前輪増速による小半径での旋回を阻止することで車体のバランスを崩したり、作業者の意志に反した旋回が行われることのない作業車が合理的に構成されたのである（請求項１）。又、報知手段としてランプの点灯、液晶ディスプレイの表示、ブザーの作動等で前車輪の増速が牽制されたことを作業者が認識できるばかりでなく、例えば、作業時に走行速度を上昇させ過ぎたり、作業時に走行速度を低下させ過ぎて前車輪の増速が牽制阻止された場合でも、報知に基づいて走行速度を適正に設定することも可能となり（請求項２）、前車輪の増速と同時に旋回内側の後車輪の制動操作を許容する上限の走行速度を、前車輪の増速が許される速度より低速に設定することで高速走行時の急旋回を抑制しながら、前車輪だけを増速した場合より一層小さい半径での旋回を可能にして能率の良い作業を可能にするものとなり（請求項３）、極めて低速で走行する場合のように非作業状態での走行時にも前車輪の増速と後車輪の制動とを阻止して車体の姿勢を安定させた状態での旋回を維持できるものとなり（請求項４）、スイッチ操作で必要とする旋回モードを選択して作業に適正な形態での旋回を可能にするものとなった（請求項５）。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１，図２に示すように、前車輪１及び後車輪２を備えた車体の前部にエンジン３を配置すると共に、このエンジン３からの動力が主クラッチハウジング４に内装された主クラッチを介して伝えられるミッションケース５を車体の後部に配置し、このミッションケース５の後端上部位置にリフトシリンダ６で駆動昇降される左右一対のリフトアーム７を備え、又、車体の中央部にメータパネル８とステアリングハンドル９と、運転座席１０とを配置し、更に、この運転座席１０の右側部にリフトアーム７を制御するポジションレバー１１を配置し、この運転座席１０の左側部にミッションケース内の変速装置を変速操作する主変速レバー１２を配置して作業車の一例としての農用トラクタを構成する。
【００１７】
車体の後端位置に対して２点リンク機構１３を介して対地作業装置としてのロータリ耕耘装置１４を分離自在に連結してあり、この２点リンク機構１３と前記左右のリフトアーム７との間に左右一対のリフトロッド１５を介装することで、リフトシリンダ６の駆動力でロータリ耕耘装置１４の昇降を行えるよう構成してある。又、このロータリ耕耘装置１４の後端位置に横向き姿勢の軸芯Ｐ周りで揺動自在に接地型の後カバー１４Ａを備え、この後カバー１４Ａの揺動姿勢から該ロータリ耕耘装置１４の対地高さを計測するポテンショメータ型のカバーセンサ１６を備えている。
【００１８】
図２に示すように、ステップ１７の左側には踏み操作で前記主クラッチを切り操作する主クラッチペダル１８を備えており、ステップ１７の右側には左右の後車輪２，２に対して独立して制動力を作用させる左右一対のサイドブレーキペダル１９，１９を備えている。又、ステアリングハンドル９の操作力をパワーステアリング機構（図示せず）を介して左右の前車輪１，１に伝える操向操作系が形成されている。
【００１９】
図１，図３，図４に示すように、前記ミッションケース５の下部位置には前輪変速装置Ａを備え、この前輪変速装置Ａは前車輪１の周速度と後車輪２の周速度とを等しくする等速駆動状態と、車体を小半径で旋回させるために前車輪１の周速度を後車輪２の周速度より増速させる増速駆動状態と、前車輪１に動力を伝えない二輪駆動状態とを現出し得るよう構成されている。つまり、この前輪変速装置Ａは後車輪２の差動装置２Ａに対してミッションケース５の変速装置５Ａからの動力を入力する入力軸２１からの動力がギヤ連動機構２２を介して伝えられる中間軸２３と、この中間軸２２と平行姿勢で支承された前輪駆動軸２４と、中間軸２３からの動力を標準ギヤ機構２５を介して前輪駆動軸２４に伝える摩擦多板式の標準クラッチ２６と、中間軸２３からの動力を増速ギヤ機構２７を介して前輪駆動軸２４に伝える摩擦多板式の増速クラッチ２８とを備えて成り、標準クラッチ２６、増速クラッチ２８夫々は圧油の供給によって入り状態に達して動力を伝えるよう構成されている。又、この前輪駆動軸２４の前端からの動力を中間伝動軸２９を介して前記前車輪１の差動装置１Ａに伝える伝動系が形成されている。
【００２０】
又、左右の後車輪２，２に対する車軸２Ｂ，２Ｂに制動力を作用させる制動装置としての摩擦式のサイドブレーキ３１，３１を備えており、このサイドブレーキ３１は圧油の供給により内部のピストンが作動して摩擦板同士を圧接し、後車輪２に対して圧油の圧力に比例した制動力を作用させ得るよう構成されている。そして、前記標準クラッチ２６、増速クラッチ２７夫々に対する圧油を制御する電磁操作型の切換弁３２、左右のサイドブレーキ３１，３１に対する左右の電磁比例型のブレーキ弁３３，３３、前記リフトシリンダ６に対する圧油を制御する電磁操作型の昇降弁３４夫々を備えると共に、これらの弁３２，３３，３３，３４に対して圧油を供給するようエンジン３で駆動される油圧ポンプ３５が備えられている。尚、前記ブレーキ弁３３，３３は夫々ともソレノイドに供給される電流値に比例した開度を得る電磁比例型のものが用いられている。
【００２１】
図３に示すように、この操向操作系の操向操作量を計測するポテンショメータ型のステアリングセンサ３６を備え、前記左右のサイドブレーキペダル１９，１９の近傍位置にこれらの踏み込み操作を検出するブレーキセンサ３７，３７を備え、後車輪２，２の差動装置２Ａに動力を伝える前記入力軸２１に備えたギヤに近接する位置に車体の走行速度を計測するピックアップ型の車速センサ３８（車速判別手段の一例）を備え、エンジン３の出力軸３Ａに備えたギヤに近接する位置にエンジン３の回転速度を計測するピックアップ型のエンジン回転数センサ３９を備えてある。
【００２２】
前記メータパネル８に対して図５に示すように前車輪１の駆動モードを設定するダイヤル４１を備えており、このダイヤル４１は後車輪２のみを駆動する状態を維持する「２ＷＤ」位置と、前記等速駆動状態を現出する「４ＷＤ」位置と、前車輪１が設定角度以上操向操作された際に前記前輪変速装置Ａからの増速動力を前車輪１に伝えて前記増速駆動状態を現出する「倍速」位置と、前車輪１が設定角度以上操向操作された際に前記前輪変速装置Ａからの増速動力を前車輪１に伝えると同時に旋回内側の後車輪２のサイドブレーキ３１を制動操作する「倍速／ＡＤ」位置とに設定自在に構成されている。又、このメータパネル８には報知手段として液晶ディスプレイ５０と、ランプ５１と、スピーカ５２とを備えている。
【００２３】
このトラクタでは同図に示すように、マイクロプロセッサを備えた制御手段としての制御装置４０を備えており、この制御装置４０に対して、前記ダイヤル４１の設定位置を判別するモードスイッチ４２と、前記ステアリングセンサ３６と、前記左右のブレーキセンサ３７，３７と、前記車速センサ３８と、前記エンジン回転数センサ３９と、前記ポジションレバー１１の操作位置を計測するポテンショメータ型のレバーセンサ４３と、前記リフトアームの揺動量を計測するポテンショメータ型のリフトアームセンサ４４と、前記ロータリ耕耘装置１４の目標耕深を設定するポテンショメータ型の耕深設定器４５と、前記カバーセンサ１６とからの信号が入力する系が形成されると共に、切換弁３２の標準クラッチ２６入り操作側の標準ソレノイド３２Ｌと、切換弁３２の増速クラッチ２８入り操作側の増速ソレノイド３２Ｈと、前記ブレーキ弁３３，３３夫々のブレーキソレノイド３３Ｓ，３３Ｓと、前記昇降弁３４を上昇側に操作する上昇ソレノイド３４Ｕと、昇降弁３４を下降側に操作する下降ソレノイド３４Ｄ夫々に信号を出力する系が形成されると共に、前記液晶ディスプレイ５０と、ランプ５１と、スピーカ４２とに対する出力信号系が形成されている。
【００２４】
又、前記カバーセンサ１６から制御装置４０に対する入力信号系に対して分離自在なカプラー４６を介装してロータリ耕耘装置１４の車体からの分離時には信号系を分離可能に構成すると共に、このカプラー４６より制御装置４０の側の信号線にプルアップ抵抗４７を備えることでカプラー４６を分離した場合には信号線の電圧を電源電圧まで上昇させてカプラー４６が分離状態にあることを電圧の状態から判別できるよう構成されている。
【００２５】
尚、ポジションレバー１１を操作した場合には、レバーセンサ４３で計測されるポジションレバー１１の設定位置が対車体目標高さに設定され、この目標高さを基準に形成される不感帯の領域内にリフトアームセンサ４４で計測される信号値が達するまでロータリ耕耘装置１４の昇降を行うようポジション制御の形態が設定され、又、ポジションレバー１１を最下降位置に設定した場合には自動耕深制御が開始されると共に、この自動耕深制御では、耕深設定器４５で地面を基準にした目標耕深が設定されると共に、この目標耕深を基準に形成される不感帯の領域内にカバーセンサ１６で計測される信号値が達するまでロータリ耕耘装置１４の昇降が行われるよう制御の形態が設定されている。
【００２６】
前記制御装置４０は、前述したロータリ耕耘装置１４の昇降制御の他に前輪変速装置Ａの制御とサイドブレーキ３１の制御とを行うプログラムがセットされている。つまり、図６のフローチャートに示すようにモードスイッチ４２からの信号を入力して前車輪１の駆動モードを判別して「２ＷＤ」位置に操作されている場合には切換弁３２を中立位置に操作して前車輪１に対する伝動を遮断した状態を維持し（＃１０１〜＃１０３ステップ）、次にモードスイッチ４２が「４ＷＤ」の位置に操作されている場合には切換弁３２の標準ソレノイド３２Ｌを駆動して４輪駆動状態を維持し（＃１０４、＃１０５ステップ）、これ以外の場合には、切換弁３２の標準ソレノイド３２Ｌを駆動して４輪駆動状態に設定した状態で、リフトアームセンサ４４からの信号に基づいてリフトアーム７が上限にないことが判明した場合、カバーセンサ１６からの信号が所定の電圧域内に存在し、ロータリ耕耘装置１４が車体に連結されていることが判明した場合には（＃１０６〜＃１１０ステップ）、旋回制御ルーチンの処理を行い（＃２００ステップ）、これらの条件が成立しない場合には、切換弁３２の標準ソレノイド３２Ｌの駆動状態を維持して４輪駆動状態を維持し、この制御をリセットされるまで継続するものとなっている（＃１１１ステップ）。
【００２７】
尚、リフトアーム７が上限にある際に旋回制御ルーチンの制御を阻止する理由は、ロータリ耕耘装置等の対地作業装置を上限に上昇させた状態での走行は非作業状態にあるので小半径での旋回が不要だからであり、又、カバーセンサ１６から入力される信号が所定の電圧域に存在しない際に旋回制御ルーチンの制御を阻止する理由は、制御装置４０に入力される信号電圧が略電源電圧まで上昇していると、ロータリ耕耘装置１４が車体から分離され非作業状態にあり、このような非作業時には小半径での旋回が不要であるからである。
【００２８】
図７のフローチャートに示すように旋回制御ルーチン（＃２００ステップ）では、ステアリングセンサ３６からの信号を入力して前車輪１が設定角度θ以上操作されたかを判別し、角度θ以上操向操作されなかった場合には、ブレーキ弁３３を中立位置に保持してサイドブレーキ３１を非制動状態に維持し（ブレーキセンサ３７でサイドブレーキペダル１９が操作されたことを検出した場合にのみ対応するサイドブレーキ３１を制動操作する）、又、切換弁３２の標準ソレノイド３２Ｌの駆動状態を維持して４輪駆動状態を維持する（＃２０１〜＃２０４ステップ）。
【００２９】
次に、前車輪１が角度θ以上操向操作された場合には、該フローチャート、及び、図８に示すように、車速センサ３８からの信号を入力して走行速度が第１設定速度（高速側設定値・５Ｋｍ／時）未満であり、第３設定速度（低速側設定値・０．２Ｋｍ／時）以上であるかを判別し、この条件が成立しない場合には、前記液晶ディスプレイ５０、ランプ５１、スピーカ５２を駆動して前車輪１の増速が行われないことを作業者に報知（＃２０５〜＃２０８ステップ）し、この条件が成立した場合には、モードスイッチ４２の操作位置を判別して「倍速／ＡＤ」位置にある場合には車速センサ３８からの信号に基づいて走行速度が第２設定速度（中間設定値・３．６Ｋｍ／時）未満である場合にのみ旋回内側のサイドブレーキ３１に対するブレーキ弁３３のソレノイド３３Ｓを駆動して旋回内側のサイドブレーキ３１を制動操作し、ロータリ耕耘装置１４を上限まで上昇させ、切換弁３２の増速ソレノイド３２Ｈを駆動して前輪変速装置Ａの増速クラッチ２８を入り操作して前車輪１の増速を行い、この小半径での旋回を前車輪１が設定角度θ未満の値に復元操作されるまで継続するものとなっている（＃２０９〜＃２１４ステップ）。尚、このように走行速度に基づいて前車輪１の増速を牽制阻止する制御動作を行うプログラムによって牽制手段が構成されている。
【００３０】
つまり、図８に示すように第１設定速度は作業時に用いられる走行速度の上限の値に設定してあるので、この第１設定速度より高速度で走行している場合には設定角度θ以上の操向操作があっても前車輪１の増速、旋回内側の後車輪２の制動を行わず、又、第３設定速度は作業時に用いられる走行速度の下限の値に設定してあるので、この第３設定速度より低速度で走行している場合には設定角度θ以上の操向操作が行われても前車輪１の増速、旋回内側の後車輪２の制動を行わず、更に、第２設定速度は前車輪１の増速を行った状態で旋回内側の後車輪２の制動を行った場合に急激な旋回となる走行速度の値に設定してあるので、この第２設定速度を以上で、かつ、第１設定速度未満の走行速度での走行時に設定角度θ以上の操向操作の旋回操作が行われた場合には、前車輪１の増速は行うものの、旋回内側の後車輪２の制動を行わないものとなっており、更に、この第２設定速度未満で第３設定速度以上での走行時に設定角度θ以上の操向操作が行われた場合にのみ、前車輪１の増速と、旋回内側の後車輪２の制動操作を行うものとなっている。
【００３１】
又、前記ブレーキ弁３３はソレノイド３３Ｓに供給される制御電流の値に正比例した開度を得る電磁比例型のものが用いられているので、このソレノイド３３Ｓに供給される電流によって制動力を調節できるものとなっている。そして、フローチャートには記載していないが、走行速度が高速であるほどソレノイド３３Ｓに対して供給される電流値を増大させることで、ブレーキ３１のピストンを迅速に作動させて制動を開始するまでの時間の短縮して所望の位置での旋回を行うようにも制御装置４０の制御動作が設定されている。尚、制御装置４０はソレノイド３３Ｓに対して間歇信号の送るよう構成されるとともに、この間歇信号のデューティ比の設定でＰＷＭ式にソレノイド３３Ｓに供給する電流値を調節し得るものとなっており、この電流値を精度良く制御するために、エンジン回転数センサ３９で計測されるエンジン３の回転速度に基づいて油圧ポンプ３５から供給される作動油の圧力を求めてブレーキ弁３３のソレノイド３３ｓに供給される電流値の補正を行うように制御装置４０の制御動作が設定されている。
【００３２】
又、前述のように設定角度θ以上操向操作された際に、前車輪１の増速が牽制阻止された場合には、ランプ５１を点滅させると同時に、液晶ディスプレイ５０に対して前車輪１の増速が牽制されていることを「速度が速いので倍速は牽制されています」等の文字を表示し、スピーカ５２から電子的に合成された人間の言葉で同じ内容の報知を行うことで作業者に対して牽制状態を報知するよう制御装置４０の制御動作が設定されている。
【００３３】
このように本トラクタではモードスイッチ４２を「倍速」位置、「倍速／ＡＤ倍速」位置の何れかに設定した状態で作業を行った場合には、操向操作と連動して自動的に前車輪１の増速、あるいは、前車輪１の増速と旋回内側の後車輪２の制動とを自動的に行って小半径での旋回を可能にすると共に、例えば、モードスイッチ４２を「倍速」位置、「倍速／ＡＤ倍速」位置に設定した状態でロータリ耕耘装置１４を上限まで上昇させない状態で極めて低速度で路上走行を行った場合でも、走行速度に基づいて小半径での旋回の必要性を判断して前車輪１の増速、旋回内側の後車輪２の制動操作を牽制阻止するので、高速走行時に小半径での旋回を行って車体のバランスを崩したり、不必要な小半径での旋回を回避して操作感覚に違和感のない良好な操作感覚で操向操作を行えるものとなっている。
【００３４】
又、車体に対してロータリ耕耘装置１４が連結されていない場合、車体にロータリ耕耘装置１４が連結されていても上限位置まで上昇された状態にある場合、にも設定角度θを越えるステアリング操作が行われても前車輪１の増速を行わないものとなって、作業者のステアリングハンドルの操作感覚を狂わせず、車体の姿勢を安定させた走行を可能にするものとなっている。特に、作業時にはロータリ耕耘装置１４が接地状態にあって耕起作業を行っている際にはロータリ耕耘装置１４を上昇させる操作を特別に行わずとも操向操作と連動してロータリ耕耘装置１４を上限まで上昇させる制御が行われるので作業者の操作の手間を省いて楽な作業を可能にするものとなっている。
【００３５】
〔別実施の形態〕
本発明は上記実施の形態以外に、例えば、ダイヤル等の操作具によって第１設定速度、あるいは、第２設定速度の値を人為的に調節できるよう構成することが可能であり、走行速度を判別する車速判別手段を変速レバーの操作位置とエンジン回転数とに基づいて速度を求めるプログラムで構成することも可能である。又、操向操作と連動して前車輪の増速のみを行うモードと、この増速と同時に旋回内側の後車輪の制動を行うモードとの選択を行うスイッチを押しボタン型に構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの全体側面図
【図２】トラクタ前部の平面図
【図３】車体の伝動系の平面図
【図４】車体の油圧回路図
【図５】制御系のブロック回路図
【図６】メインの制御動作のフローチャート
【図７】旋回制御ルーチンのフローチャート
【図８】走行速度と制御モードの可否の対応関係を表す図
【符号の説明】
１      前車輪
２      後車輪
３１    制動装置
３８    車速判別手段
４０    制御手段
４２    スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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