(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
音波あるいは電磁波等を車両の進行方向に発信する発信手段（２）と、前記進行方向に存在する反射物からの反射波を受信する受信手段（３）とを有するレーダ（１）を備え、該レーダ（１）の探知結果に基づいて障害物の存在を検知する車両の障害物検知装置において、レーダ（１）の探知結果に基づいて車両の幅方向に所定値以上の大きさを有するものを物体として認識する物体認識手段（５）と、該物体認識手段（５）で認識された物体と前記レーダ（１）または車両の幅方向中心との前記幅方向に沿うずれ量を算出するずれ量算出手段（７）と、ずれ量のしきい値を定めるしきい値設定手段（８）と、前記ずれ量算出手段（７）で算出されたずれ量が前記しきい値設定手段（８）で設定されるしきい値以下であるときに前記物体認識手段（５）で認識された物体が障害物であると判定する障害物判定手段（９）とを備えることを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項２】
前記ずれ量算出手段（７）が、前記物体認識手段（５）で認識された物体の前記幅方向に沿う中心と、前記レーダ（１）または車両の幅方向中心との前記幅方向に沿うずれ量を算出することを特徴とする請求項１記載の車両の障害物検知装置。
【請求項３】
前記物体認識手段（５）で認識された物体までの距離を前記レーダ（１）の探知結果に基づいて算出する相対距離算出手段（６）を備え、前記しきい値設定手段（８）では、前記相対距離算出手段（６）で算出された距離が長くなるにつれて段階的もしくは無段階に大きくなるようにして前記しきい値が設定されることを特徴とする請求項１または２記載の車両の障害物検知装置。
【請求項４】
道路設計基準に基づく車線幅内の物体のみを障害物として判定すべく前記しきい値の最大値が前記しきい値設定手段（８）で設定されることを特徴とする請求項３記載の車両の障害物検知装置。
【請求項５】
自車の車速を検出する車速検出手段（１０）を備え、前記しきい値設定手段（８）では、該車速検出手段（１０）の検出値が大きくなるのに応じて大きくなるようにして前記しきい値が設定されることを特徴とする請求項１または２記載の車両の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、音波あるいは電磁波等を車両の進行方向に発信する発信手段と、前記進行方向に存在する反射物からの反射波を受信する受信手段とを有するレーダを備え、該レーダの探知結果に基づいて障害物の存在を検知する車両の障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、たとえば特開平８−２４０６６０号公報および特開平６−１６０５１０号公報等で開示されるように、レーザ等の電磁波を車両の進行方向前方に向けて発信するとともに前記進行方向に存在する反射物からの反射波を受信するレーダの探知結果に基づいて、車両の進行方向前方に存在する障害物を検知し、その検知結果に基づいて、ドライバーによる回避操作を促す警報を発したり、障害物との衝突を回避するための制動操作を自動的に行なうようにしたものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、レーダは、自車の走行にとって障害となる前走車だけでなく、障害とはならない路上構造物をも探知するものであり、上記従来のものでは、路上構造物をレーダで探知するのに基づいて障害物ではないものを障害物として誤って認識し、不必要な回避制御が実行されることがある。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、車両の進行にとって障害となる物体だけを障害物として検知可能とした車両の障害物検知装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、音波あるいは電磁波等を車両の進行方向に発信する発信手段と、前記進行方向に存在する反射物からの反射波を受信する受信手段とを有するレーダを備え、該レーダの探知結果に基づいて障害物の存在を検知する車両の障害物検知装置において、レーダの探知結果に基づいて車両の幅方向に所定値以上の大きさを有するものを物体として認識する物体認識手段と、該物体認識手段で認識された物体と前記レーダまたは車両の幅方向中心との前記幅方向に沿うずれ量を算出するずれ量算出手段と、ずれ量のしきい値を定めるしきい値設定手段と、前記ずれ量算出手段で算出されたずれ量が前記しきい値設定手段で設定されるしきい値以下であるときに前記物体認識手段で認識された物体が障害物であると判定する障害物判定手段とを備えることを第１の特徴とする。
【０００６】
このような第１の特徴の構成によれば、レーダで探知した反射物のうち、車両の幅方向に所定値以上のものだけを物体として認識するようにし、しかも認識した物体とレーダまたは自車の幅方向中心との前記幅方向に沿うずれ量が、しきい値設定手段で設定されるずれ量のしきい値以下であるときに、認識された前記物体が障害物であると障害物判定手段で判定されるので、自車の進路上に存在する前走車等の自車の進行にとって障害となる物体のみを障害物として検知することができる。
【０００７】
また前記ずれ量算出手段は、本発明の第２の特徴に従って、前記物体認識手段で認識された物体の前記幅方向に沿う中心と、前記レーダまたは車両の幅方向中心との前記幅方向に沿うずれ量を算出するものであることが望ましい。
【０００８】
本発明の第３の特徴に従う障害物検知装置は、上記第１または第２の特徴の構成に加えて、前記物体認識手段で認識された物体までの距離を前記レーダの探知結果に基づいて算出する相対距離算出手段を備え、前記しきい値設定手段では、前記相対距離算出手段で算出された距離が長くなるにつれて段階的もしくは無段階に大きくなるようにして前記しきい値が設定されるので、自車から離れた位置に在る物体についてはずれ量が大きい方が障害物とはならなくなる可能性が大きいことを考慮して障害物として極力検知しないようにし、誤って障害物として判定する可能性を極力少なくすることができる。
【０００９】
本発明の第４の特徴によれば、上記第３の特徴の構成に加えて、道路設計基準に基づく車線幅内の物体のみを障害物として判定すべく前記しきい値の最大値が前記しきい値設定手段で設定されることにより、実際に道路上を走行する際に障害物とはならないものを誤って障害物と判定することを確実に回避することができる。
【００１０】
さらに本発明の第５の特徴に従う障害物検知装置は、上記第１または第２の特徴の構成に加えて、自車の車速を検出する車速検出手段を備え、前記しきい値設定手段では、該車速検出手段の検出値が大きくなるのに応じて大きくなるようにして前記しきい値が設定されることことにより、自車の車速が大となるほど進行方向前方の物体に自車が近づく時間が短くなり、前記ずれ量が大きくても障害物となる可能性があることに対処することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【００１２】
図１ないし図３は本発明の一実施例を示すものであり、図１は車両の障害物検知装置の構成を示すブロック図、図２は車両の幅方向中心からのレーダの取付位置のオフセットを説明するための図、図３は相対距離に対応したしきい値の変化を説明するための図である。
【００１３】
先ず図１において、図示しない車両の前部には該車両の進行方向前方の反射物を探知可能なレーダ１が搭載されており、該レーダ１は、車両の進行方向たとえば前方に向けてレーザあるいはミリ波等の電磁波または音波を発信する発信手段２と、該発信手段２から発信された電磁波または音波が前記進行方向前方に存在する反射物で反射されて生じる反射波を受信する受信手段３と、発信手段２の発信タイミングおよび受信手段３の受信タイミングに基づいて車両の進行方向前方の物体の幅方向中心を自車との相対位置に関連付けながら識別する物体識別手段４とを備える。
【００１４】
ところで、レーダ１は、図２で示すように、車両Ｖの幅方向中心からオフセット量Δｘだけずれて車両Ｖの前部に取付けられることがあり、物体識別手段４は、そのオフセット量Δｘを勘案して車両Ｖの幅方向中心を基準とした相対位置に関連付けて物体を識別するように構成される。
【００１５】
このレーダ１による探知結果は、物体認識手段５および相対距離演算手段６に入力される。而して物体認識手段５は、レーダ１の探知結果に基づいて車両の幅方向に所定値以上の大きさを有するもののみを物体として認識するものであり、相対距離演算手段５は、物体認識手段５によって認識された物体と自車との間の自車の進行方向に沿う方向での相対距離を前記レーダ１の探知結果に基づいて算出するものである。
【００１６】
レーダ１の探知結果は、ずれ量算出手段７にも入力されており、このずれ量算出手段７では、物体認識手段５で認識された物体と車両の幅方向中心との前記幅方向に沿うずれ量ΔＸが算出される。
【００１７】
一方、相対距離算出手段６で得られた物体との間の距離はしきい値設定手段８に入力され、該しきい値設定手段８で設定されたしきい値ΔＸO と、ずれ量算出手段７で算出されたずれ量ΔＸとが障害物判定手段９に入力される。該障害物判定手段９は、ずれ量算出手段７で算出されたずれ量ΔＸが前記しきい値設定手段８で設定されたしきい値ΔＸO 以下であるときに物体認識手段５で認識された物体が障害物であると判定するものである。
【００１８】
しきい値設定手段８は、前記相対距離算出手段６で算出された距離が長くなるにつれてしきい値ΔＸO を大きく設定するものであり、図３で示すように、自車Ｖからの距離が設定距離Ｙだけ変化する毎に、しきい値ΔＸO が、ΔＸO1＜ΔＸO2＜ΔＸO3＜ΔＸO4と順次段階的に大きくなるように設定されるか、もしくは無段階に大きくなるように設定される。
【００１９】
しかもしきい値設定手段８で設定されるしきい値ΔＸO の最大値は、道路設計基準に基づく車線幅内の物体のみを障害物として判定すべく設定される。またしきい値設定手段８には、自車の車速を検出する車速検出手段１０の検出値も入力されており、しきい値設定手段８では、車速検出手段１０の検出値すなわち自車の車速が大きくなるのに応じて大きくなるようにして前記しきい値ΔＸO が設定される。
【００２０】
次にこの実施例の作用について説明すると、レーダ１で探知した反射物のうち、車両の幅方向に所定値以上のものだけが物体認識手段５により物体として認識され、しかも物体認識手段５で認識された物体と自車の幅方向中心との前記幅方向に沿うずれ量ΔＸが、しきい値設定手段８で設定されるずれ量のしきい値ΔＸO 以下であるときに、認識された前記物体が障害物であると障害物判定手段９で判定される。したがって自車の進路上に存在する前走車等の自車の進行にとって障害となる物体のみを障害物として検知することができる。
【００２１】
また物体認識手段５で認識された物体までの距離はレーダ１の探知結果に基づいて相対距離算出手段６で算出されるものであり、しきい値設定手段８では、相対距離算出手段６で算出された距離が長くなるにつれて段階的もしくは無段階に大きくなるようにして、しきい値ΔＸO が設定されるので、自車から離れた位置に在る物体についてはずれ量が大きい方が障害物とはならなくなる可能性が大きいことを考慮して障害物として極力検知しないようにし、誤って障害物として判定する可能性を極力少なくすることができる。
【００２２】
さらにしきい値設定手段８で設定されるしきい値ΔＸO の最大値は、道路設計基準に基づく車線幅内の物体のみを障害物として判定すべく設定されるので、実際に道路上を走行する際に障害物とはならないものを誤って障害物と判定することを確実に回避することができる。
【００２３】
しかも車速検出手段１０で検出される自車の車速がしきい値設定手段８に入力されており、しきい値設定手段８では、車速検出手段１０の検出値が大きくなるのに応じて大きくなるようにしてしきい値ΔＸO が設定されるので、自車の車速が大となるほど進行方向前方の物体に自車が近づく時間が短くなり、前記ずれ量ΔＸが大きくても障害物となる可能性があることに対処することができる。
【００２４】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【００２５】
たとえば、ずれ量算出手段７は、物体認識手段５で認識された物体の前記幅方向に沿う中心とレーダ１との前記幅方向に沿うずれ量を算出するものであってもよい。また本発明は、車両の進行方向後方側に向けて音波あるいは電磁波を発信するようにして車両の進行方向後方側の障害物を検知するようにした障害物検知装置にも適用可能である。
【００２６】
【発明の効果】
以上のように請求項１または２記載の発明によれば、自車の進路上に存在する前走車等の自車の進行にとって障害となる物体のみを障害物として検知することができる。
【００２７】
また請求項３記載の発明によれば、自車から離れた位置に在る物体についてはずれ量が大きい方が障害物とはならなくなる可能性が大きいことを考慮して障害物として極力検知しないようにし、誤って障害物として判定する可能性を極力少なくすることができる。
【００２８】
請求項４記載の発明によれば、実際に道路上を走行する際に障害物とはならないものを誤って障害物と判定することを確実に回避することができる。
【００２９】
さらに請求項５記載の発明によれば、自車の車速が大となるほど進行方向前方の物体に自車が近づく時間が短くなり、前記ずれ量が大きくても障害物となる可能性があることに対処することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両の障害物検知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両の幅方向中心からのレーダの取付位置のオフセットを説明するための図である。
【図３】相対距離に対応したしきい値の変化を説明するための図である。
【符号の説明】
１・・・レーダ
２・・・発信手段
３・・・受信手段
５・・・物体認識手段
６・・・相対距離算出手段
７・・・ずれ量算出手段
８・・・しきい値設定手段
９・・・障害物判定手段
１０・・・車速検出手段
【図１】
0003683072.tif 000002
【図２】
0003683072.tif 000003
【図３】
0003683072.tif 000004