(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面を含む車両走行方向の風景画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像され、所定のタイマにて計測された時刻の風景画像から、路面に描かれた車線画像を抽出する画像解析部と、
車速を示す車速パルスの出力に従って、基準画面から所定画面までの間に走行した車両の走行距離を算出する走行距離算出部と、
前記画像解析部が抽出した車線画像及び、前記走行距離算出部が算出した走行距離に従って車線の通過本数を求め、道路の種別を判定する道路判定部と、
前記道路判定部にて判定された道路の種別を記憶する記憶部と、
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
自車の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
地図情報を記憶する記憶手段と、
車線を含む自車が走行中の路面画像を順次撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した路面画像に従って、車線の間隔の距離を計測する計測手段と、
前記計測手段が計測した距離に従って、走行中の道路の種別を判別する判別手段と、
前記判別手段が判別した種別に従って、前記記憶手段に記憶された地図情報から走行中の道路を特定し、前記現在位置取得手段が取得した現在位置を補正する補正手段と、
前記記憶手段に記憶された地図情報に従った地図画像に、前記補正手段により補正された現在位置を示すシンボルマークを合成して表示する表示手段と、を備え、
前記計測手段は、
前記撮像手段により撮像された路面画像に含まれる車線部を順次特定し、所定時間内に特定した車線部の本数を計測する車線本数計測手段と、
車速を示す車速データを取得し、取得した車速データに従って、所定時間内に自車が走行した走行距離を計測する走行距離計測手段と、
前記車線本数計測手段が計測した車線部の本数及び、前記走行距離計測手段が計測した走行距離に従って、走行中の路面に描かれた車線の間隔の距離を計測する車線間隔計測手段と、を備える、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
路面を含む車両走行方向の風景画像を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにて撮像され、所定のタイマにて計測された時刻の風景画像から、路面に描かれた車線画像を抽出する画像解析ステップと、
車速を示す車速パルスの出力に従って、基準画面から所定画面までの間に走行した車両の走行距離を算出する走行距離算出ステップと、
前記画像解析ステップにて抽出された車線画像及び、前記走行距離算出ステップにて算出された走行距離に従って車線の通過本数を求め、道路の種別を判定する道路判定ステップと、
前記道路判定ステップにて判定された道路の種別を所定の記憶部に格納する格納ステップと、
を備えることを特徴とするマップマッチング方法。
【請求項４】
自車の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
車線を含む自車が走行中の路面画像を順次撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにて撮像された路面画像に従って、車線の間隔の距離を計測する計測ステップと、
前記計測ステップにて計測された距離に従って、走行中の道路の種別を判別する判別ステップと、
前記判別ステップにて判別された種別に従って、所定の記憶部に記憶された地図情報から走行中の道路を特定し、前記現在位置取得ステップにて取得された現在位置を補正する補正ステップと、を備え、
前記計測ステップは、
前記撮像ステップにて撮像された路面画像に含まれる車線部を順次特定し、所定時間内に特定した車線部の本数を計測する車線本数計測ステップと、
車速を示す車速データを取得し、取得した車速データに従って、所定時間内に自車が走行した走行距離を計測する走行距離計測ステップと、
前記車線本数計測ステップにて計測された車線部の本数及び、前記走行距離計測ステップにて計測された走行距離に従って、走行中の路面に描かれた車線の間隔の距離を計測する車線間隔計測ステップと、を備える、
ことを特徴とするマップマッチング方法。
【請求項５】
路面を含む車両走行方向の風景画像を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにて撮像され、所定のタイマにて計測された時刻の風景画像から、路面に描かれた車線画像を抽出する画像解析ステップと、車速を示す車速パルスの出力に従って、基準画面から所定画面までの間に走行した車両の走行距離を算出する走行距離算出ステップと、前記画像解析ステップにて抽出された車線画像及び、前記走行距離算出ステップにて算出された走行距離に従って車線の通過本数を求め、道路の種別を判定する道路判定ステップと、前記道路判定ステップにて判定された道路の種別を所定の記憶部に格納する格納ステップと、を有するマップマッチング方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項６】
自車の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、車線を含む自車が走行中の路面画像を順次撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにて撮像された路面画像に従って、車線の間隔の距離を計測する計測ステップと、前記計測ステップにて計測された距離に従って、走行中の道路の種別を判別する判別ステップと、前記判別ステップにて判別された種別に従って、所定の記憶部に記憶された地図情報から走行中の道路を特定し、前記現在位置取得ステップにて取得された現在位置を補正する補正ステップと、を有し、前記計測ステップは、前記撮像ステップにて撮像された路面画像に含まれる車線部を順次特定し、所定時間内に特定した車線部の本数を計測する車線本数計測ステップと、車速を示す車速データを取得し、取得した車速データに従って、所定時間内に自車が走行した走行距離を計測する走行距離計測ステップと、前記車線本数計測ステップにて計測された車線部の本数及び、前記走行距離計測ステップにて計測された走行距離に従って、走行中の路面に描かれた車線の間隔の距離を計測する車線間隔計測ステップと、を有するマップマッチング方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地図画像に自車位置を示すシンボルを合成して表示するナビゲーションシステムであって、特に走行中の道路上に自車位置を適切に補正することのできるナビゲーションシステム、マップマッチング方法及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーションシステムは、利用者の車両（以下、「自車」という。）に搭載され、所定のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）ユニット等により、衛星電波を受信して自車の現在位置（自車位置）を取得する。そして、地図画像や道路情報を含む地図情報が記録されたディスク等から、自車位置を中心とする地図画像等を読み出し、自車位置を示すシンボルを合成した地図画像を所定のモニタに表示する。
利用者は、モニタに表示された地図画像及び自車位置を参照することにより、自分が運転する車両と周辺道路との位置関係を認識し、道に迷うことなく、向かうべき目的地等に自車を進めることができる。
【０００３】
このようなナビゲーションシステムは、上述したように、ＧＰＳ衛星から送られる衛星電波をＧＰＳユニット等にて受信し、受信した衛星電波に従って自車位置を算出する衛星航法が一般に用いられている。この衛星航法は、通常でも数十ｍ程度の誤差が見込まれているのが現状である。また、衛星航法は、受信可能な衛星の位置（衛星配置等）や自車周辺の建物等の影響により、更に大きな誤差が生じる場合もある。
このため、衛星航法により求められた自車位置をそのまま使用して、地図画像上の対応位置にシンボルを合成すると、生じた誤差により、道路上にシンボルが位置しない場合がある。
【０００４】
この対策として、多くのナビゲーションシステムには、対象の道路上に位置するように自車位置を補正するマップマッチング機能が備えられている。このマップマッチング機能は、例えば、パターンマッチング法や、投影法等を用いることにより、生じた誤差を見越して、地図画像上の自車位置を近傍の道路上に位置するように適宜修正する。
このようなマップマッチング機能を備えたナビゲーションシステムは、所定の道路上にシンボルを合成した地図画像を表示するため、利用者に混乱を生じさせることなく、向かうべき目的地等を示すことができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のナビゲーションシステムでは、マップマッチング後の自車位置が自車が走行中の道路上に正しく補正されない場合があった。
具体的に説明すると、高速道路と一般道路とが高架等により上下に重なったり、平行に配置されている区域を自車が走行している状態において、ナビゲーションシステムは、自車がどちらの道路を走行しているのかを的確に判別できないため、マップマッチングにより、自車位置を誤った道路上に補正してしまう場合がある。
【０００６】
例えば、自車が高架上の高速道路を走行中であっても、ナビゲーションシステムは、マップマッチングにより、自車位置を高架下の一般道路上に補正してしまう場合があった。この場合、ナビゲーションシステムは、自車が一般道路を走行中であると誤認識し、現実に不可能な右左折等を指示することとなる。
このような誤った指示がなされると、利用者が予期せぬ指示に驚き、運転操作を誤るおそれがあるため、極めて危険であった。
【０００７】
この発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、地図画像に自車位置を示すシンボルを合成して表示する際に、走行中の道路上に自車位置を適切に補正することのできるナビゲーションシステム、マップマッチング方法及び記録媒体を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステムは、
路面を含む車両走行方向の風景画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像され、所定のタイマにて計測された時刻の風景画像から、路面に描かれた車線画像を抽出する画像解析部と、
車速を示す車速パルスの出力に従って、基準画面から所定画面までの間に走行した車両の走行距離を算出する走行距離算出部と、
前記画像解析部が抽出した車線画像及び、前記走行距離算出部が算出した走行距離に従って車線の通過本数を求め、道路の種別を判定する道路判定部と、
前記道路判定部にて判定された道路の種別を記憶する記憶部と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るナビゲーションシステムは、
自車の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
地図情報を記憶する記憶手段と、
車線を含む自車が走行中の路面画像を順次撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した路面画像に従って、車線の間隔の距離を計測する計測手段と、
前記計測手段が計測した距離に従って、走行中の道路の種別を判別する判別手段と、
前記判別手段が判別した種別に従って、前記記憶手段に記憶された地図情報から走行中の道路を特定し、前記現在位置取得手段が取得した現在位置を補正する補正手段と、
前記記憶手段に記憶された地図情報に従った地図画像に、前記補正手段により補正された現在位置を示すシンボルマークを合成して表示する表示手段と、を備え、
前記計測手段は、
前記撮像手段により撮像された路面画像に含まれる車線部を順次特定し、所定時間内に特定した車線部の本数を計測する車線本数計測手段と、
車速を示す車速データを取得し、取得した車速データに従って、所定時間内に自車が走行した走行距離を計測する走行距離計測手段と、
前記車線本数計測手段が計測した車線部の本数及び、前記走行距離計測手段が計測した走行距離に従って、走行中の路面に描かれた車線の間隔の距離を計測する車線間隔計測手段と、を備える、
ことを特徴とする。
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るマップマッチング方法は、
路面を含む車両走行方向の風景画像を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにて撮像され、所定のタイマにて計測された時刻の風景画像から、路面に描かれた車線画像を抽出する画像解析ステップと、
車速を示す車速パルスの出力に従って、基準画面から所定画面までの間に走行した車両の走行距離を算出する走行距離算出ステップと、
前記画像解析ステップにて抽出された車線画像及び、前記走行距離算出ステップにて算出された走行距離に従って車線の通過本数を求め、道路の種別を判定する道路判定ステップと、
前記道路判定ステップにて判定された道路の種別を所定の記憶部に格納する格納ステップと、
を備えることを特徴とする。
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係るマップマッチング方法は、
自車の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
車線を含む自車が走行中の路面画像を順次撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにて撮像された路面画像に従って、車線の間隔の距離を計測する計測ステップと、
前記計測ステップにて計測された距離に従って、走行中の道路の種別を判別する判別ステップと、
前記判別ステップにて判別された種別に従って、所定の記憶部に記憶された地図情報から走行中の道路を特定し、前記現在位置取得ステップにて取得された現在位置を補正する補正ステップと、を備え、
前記計測ステップは、
前記撮像ステップにて撮像された路面画像に含まれる車線部を順次特定し、所定時間内に特定した車線部の本数を計測する車線本数計測ステップと、
車速を示す車速データを取得し、取得した車速データに従って、所定時間内に自車が走行した走行距離を計測する走行距離計測ステップと、
前記車線本数計測ステップにて計測された車線部の本数及び、前記走行距離計測ステップにて計測された走行距離に従って、走行中の路面に描かれた車線の間隔の距離を計測する車線間隔計測ステップと、を備える、
ことを特徴とする。
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明の第５の観点に係る記録媒体は、
路面を含む車両走行方向の風景画像を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにて撮像され、所定のタイマにて計測された時刻の風景画像から、路面に描かれた車線画像を抽出する画像解析ステップと、車速を示す車速パルスの出力に従って、基準画面から所定画面までの間に走行した車両の走行距離を算出する走行距離算出ステップと、前記画像解析ステップにて抽出された車線画像及び、前記走行距離算出ステップにて算出された走行距離に従って車線の通過本数を求め、道路の種別を判定する道路判定ステップと、前記道路判定ステップにて判定された道路の種別を所定の記憶部に格納する格納ステップと、を有するマップマッチング方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の第６の観点に係る記録媒体は、
自車の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、車線を含む自車が走行中の路面画像を順次撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにて撮像された路面画像に従って、車線の間隔の距離を計測する計測ステップと、前記計測ステップにて計測された距離に従って、走行中の道路の種別を判別する判別ステップと、前記判別ステップにて判別された種別に従って、所定の記憶部に記憶された地図情報から走行中の道路を特定し、前記現在位置取得ステップにて取得された現在位置を補正する補正ステップと、を有し、前記計測ステップは、前記撮像ステップにて撮像された路面画像に含まれる車線部を順次特定し、所定時間内に特定した車線部の本数を計測する車線本数計測ステップと、車速を示す車速データを取得し、取得した車速データに従って、所定時間内に自車が走行した走行距離を計測する走行距離計測ステップと、前記車線本数計測ステップにて計測された車線部の本数及び、前記走行距離計測ステップにて計測された走行距離に従って、走行中の路面に描かれた車線の間隔の距離を計測する車線間隔計測ステップと、を有するマップマッチング方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明する。
図１は、この発明の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの一例を示すブロック図である。図１に示すように、ナビゲーションシステムは、機器本体１と、モニタ２と、撮像装置３とから構成される。
【００１７】
本体機器１は、フラッシュメモリ１１と、ＶＲＡＭ１２と、ＲＡＭ１３と、ＧＰＳユニット１４と、ジャイロ１５と、ＣＰＵ１６と、白線監視部１７と、ディスク再生ユニット１８とから構成され、バス１９を介して接続されている。
【００１８】
フラッシュメモリ１１は、フラッシュ型ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）等からなり、過去の走行情報（移動軌跡や日時情報等）や、利用者が設定したランドマーク情報等を記憶する。
【００１９】
ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）１２は、モニタ２に表示するナビゲーション画面の基となる地図画像等を記憶する表示専用のメモリである。
【００２０】
ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３は、ＧＰＳユニット１４にて取得された位置情報やＣＰＵ１６にて補正された現在位置情報等を順次記憶する。また、ＲＡＭ１３は、出発地から目的地までの誘導経路等を記憶する。
【００２１】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）ユニット１４は、複数のＧＰＳ衛星から送信され、所定のＧＰＳアンテナが受信した衛星電波に同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛星受信信号を取得する。ＧＰＳユニット１４は、取得したそれぞれの衛星受信信号に従って算出した各衛星電波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等からなる位置情報を生成する。
ＧＰＳユニット１４は、所定のタイミング毎に、生成した位置情報をＣＰＵ１６に供給する。
【００２２】
ジャイロ１５は、自車の進行方向を計測し、測定した進行方向と基準方向とからなす角度を示す角度情報等をＣＰＵ１６に供給する。
【００２３】
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１６は、本体機器１全体を制御する。
具体的にＣＰＵ１６は、ＧＰＳユニット１４から供給された位置情報に従って、ディスク再生ユニット１８を制御してディスクから対象となる地図情報等を読み出す。また、ＧＰＳユニット１４から供給された位置情報及び、白線監視部１７から供給された判別信号等に従って、自車の現在位置を対象の道路上に位置するように補正する。
【００２４】
白線監視部１７は、図２に示すように、画像解析部４１と、距離計算部４２と、道路判定部４３とから構成される。
画像解析部４１は、撮像装置３から送られた画像データを解析して、画像データに含まれる白線画像（車線部）を特定し、一定時間内に特定した白線の本数を算出する。
【００２５】
以下、画像解析部４１が白線の本数を算出する様子について図３を参照して具体的に説明する。なお、図３（ａ）に示すように、撮像装置３が車両６１（自車）の両側に配置され、画像解析部４１には、撮像装置３が撮像した白線６２の画像を含む画像データが順次供給されているものとする。
【００２６】
画像解析部４１は、供給された画像データから図３（ｂ）に示すような白線画像（車線部）を特定する。また、画像解析部４１は、図３（ｃ）に示すような白線画像を含まない状態も判別する。
そして、画像解析部４１は、撮像装置３から供給された画像データ中における白線画像の有無を図３（ｄ）に示すようにパルス化する。画像解析部４１は、所定時間内のパルス（白線の有無）をカウントすることにより、白線の本数を算出する。
【００２７】
画像解析部４１は、このように、所定時間内に通過した白線の本数を算出すると、算出した白線の本数を示す白線本数データを生成して、道路判定部４３に供給する。
【００２８】
図２に戻って、距離計算部４２は、車速パルスと内部タイマを用いて、一定時間内に自車が走行した距離を算出する。すなわち、距離計算部４２は、画像解析部４１が算出した白線の本数に対応する走行距離を算出する。
距離計算部４２は、算出した走行距離を示す距離データを生成し、生成した距離データを道路判定部４３に供給する。
【００２９】
道路判定部４３は、画像解析部４１から取得した白線本数データと、距離計算部４２から取得した距離データとに従って、走行中の道路の種別を示す判定信号を生成する。
【００３０】
具体的に、道路判定部４３は、取得した白線本数データ及び、距離データに従って、白線の間隔の長さを算出する。ここで、高速道路における白線の間隔の長さが２０ｍと交通法規にて定められているため、算出した白線の間隔の長さから走行中の道路が高速道路又は一般道路の何れかであることが判別できる。
道路判定部４３は、高速道路又は一般道路の種別を示す判定信号を生成すると、生成した判定信号をＣＰＵ１６に供給する。
【００３１】
図１に戻って、ディスク再生ユニット１８は、地図画像や道路情報等を含む地図情報が記録されたＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等からなるディスクを再生して、ディスクから対象の地図画像等を読み出す。ディスク再生ユニット１８は、読み出した地図画像等をＣＰＵ１６に供給する。
【００３２】
モニタ２は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）又はＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等からなり、所定の信号線を介して本体機器１と接続されている。モニタ２は、ＶＲＡＭ１２に記憶された地図画像等に従ってナビゲーション画面を表示する。
また、モニタ２は、タッチセンサ２１と、リモコン受光部２２とを備える。
【００３３】
タッチセンサ２１は、モニタ２の前面（表示画面上）に配置され、利用者の指の接触等を検出すると、接触を検出した画面上の位置等の情報をＣＰＵ１６に供給する。
【００３４】
リモコン受光部２２は、図示せぬリモコン（リモートコントローラ）から赤外線信号等にて送られるコマンド信号等を受信し、受信したコマンド信号等をＣＰＵ１６に供給する。
【００３５】
撮像装置３は、自車の予め定められた場所、例えば、左右のドアの底部近傍に２つ設置され、設置位置から撮像した白線を含む所定範囲の画像を順次撮像する。撮像装置３は、撮像した画像の画像データを生成し、生成した画像データを白線監視部１７に順次供給する。
【００３６】
以下、この発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムの動作について、図面を参照して説明する。図４は、ＣＰＵ１６が行うナビゲーション処理を説明するためのフローチャートである。図５は、白線監視部１７が行う白線監視処理を説明するためのフローチャートである。また、図７は、マップマッチング処理を詳細に説明するためのフローチャートである。
【００３７】
なお、図４に示すナビゲーション処理は、例えば、タッチセンサ２１を介して利用者から目的地等が入力され、出発地点から目的地までの誘導経路が選定された後に開始する。また、図５に示す白線監視処理は、ナビゲーション処理が開始すると、並行して開始する。
以下、図４に示すナビゲーション処理について説明する。
【００３８】
まず、ＣＰＵ１６は、ＧＰＳユニット１４等から自車の現在位置を取得する（ステップＳ１）。すなわち、ＣＰＵ１６は、ＧＰＳユニット１４が生成した位置情報に従って、自車位置を取得する。
【００３９】
ＣＰＵ１６は、ディスク再生ユニット１８を制御して、ディスクに記録された対象の地図情報等を読み出す（ステップＳ２）。すなわち、ＣＰＵ１６は、自車位置を中心とした所定範囲内の地図画像等をディスク再生ユニット１８を介して読み出す。
【００４０】
ＣＰＵ１６は、マップマッチング処理を行う（ステップＳ３）。すなわち、ＣＰＵ１６は、ステップＳ１にて取得した現在位置を、地図画像における走行中の道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行う。なお、マップマッチング処理の詳細については後述する。
【００４１】
ＣＰＵ１６は、モニタ２にナビゲーション画像を描画する（ステップＳ４）。すなわち、ＣＰＵ１６は、ステップＳ２にて取得した地図画像に、上述のマップマッチング処理により補正された現在位置を示すシンボルマークを合成してナビゲーション画像を生成し、生成したナビゲーション画像をモニタ２に表示する。
【００４２】
ＣＰＵ１６は、目的地に到着したか否かを判別する（ステップＳ５）。すなわち、ＣＰＵ１６は、予め設定された目的地に自車が到着したか否かを判別する。ＣＰＵ１６は、目的地に到着していないと判別した場合、ステップＳ１に処理を戻し上述のステップＳ１〜Ｓ５の処理を繰り返し実行する。一方、目的地に到着したと判別した場合、ナビゲーション処理を終了する。
【００４３】
このように、マップマッチング処理にて現在位置が走行中の道路上に正しく補正され、そして、補正後の自車位置を示すシンボルを合成した地図画像がモニタ２に表示される。
【００４４】
次に図５に示す白線監視処理について説明する。この白線監視処理は、上述のナビゲーション処理と並行して順次実行される。
【００４５】
まず、画像解析部４１は、撮像装置３から送られた画像データを取得する（ステップＳ１１）。すなわち、画像解析部４１は、撮像装置３にて撮像された白線画像（車線部）を含んだ画像データを取得する。
【００４６】
画像解析部４１は、白線画像を特定し、所定時間内に通過した白線の本数を算出する（ステップＳ１２）。
すなわち、画像解析部４１は、撮像装置３から供給された画像データ中における白線画像の有無をパルス化し、所定時間内のパルス（白線の有無）をカウントすることにより、白線の本数を算出する。
画像解析部４１は、白線の本数を算出すると、算出した白線の本数を示す白線本数データを生成して、道路判定部４３に供給する。
【００４７】
一方、距離計算部４２は、車速パルス等に従って、所定時間内に自車が走行した距離を算出する（ステップＳ１３）。
すなわち、距離計算部４２は、車速パルスと内部タイマを用いて、画像解析部４１が算出した白線の本数に対応する走行距離を算出する。
距離計算部４２は、算出した走行距離を示す距離データを生成し、生成した距離データを道路判定部４３に供給する。
【００４８】
道路判定部４３は、白線本数データ及び距離データに従って、白線の間隔の長さを算出する（ステップＳ１４）。
すなわち、道路判定部４３は、画像解析部４１から取得した白線本数データと、距離計算部４２から取得した距離データとに従って、白線の間隔の長さを算出する。
【００４９】
道路判定部４３は、算出した白線の間隔の長さが２０ｍとほぼ等しいか否かを判別する（ステップＳ１５）。すなわち、道路判定部４３は、高速道路において規定されている白線間隔の長さである２０ｍに、算出した白線の間隔の長さがほぼ等しいか否かを判別する。
【００５０】
道路判定部４３は、白線間隔の長さが２０ｍと等しくないと判別した場合、一般道路を走行中である旨の判定信号をＣＰＵ１６に供給する（ステップＳ１６）。
【００５１】
一方、白線間隔の長さが２０ｍとほぼ等しいと判別した場合、道路判定部４３は、高速道路を走行中である旨の判定信号をＣＰＵ１６に供給する（ステップＳ１７）。
判定信号をＣＰＵ１６に供給した後、ステップＳ１１に処理が戻され、上述のステップＳ１１〜Ｓ１７の処理が繰り返し実行される。
【００５２】
このように、白線監視処理にて、白線間隔の長さから走行中の道路が高速道路であるか、又は一般道路であるかを判別し、判別結果を判定信号としてＣＰＵ１６に順次供給する。
【００５３】
次に、図７に示すマップマッチング処理について説明する。このマップマッチング処理は、上述のナビゲーション処理におけるステップＳ３から呼び出される処理である。
【００５４】
まず、ＣＰＵ１６は、自車位置に対応する高速道路及び一般道路等の配置情報を取得する（ステップＳ３１）。すなわち、ＣＰＵ１６は、ディスクに記録された地図情報を読み出し、地図情報に含まれる道路情報に従って、自車位置を中心とした所定範囲内の高速道路及び一般道路等の配置情報を取得する。
【００５５】
ＣＰＵ１６は、配置情報を取得すると、高速道路及び一般道路等が平行に配置されているか否かを判別する（ステップＳ３２）。
具体的に説明すると、ＣＰＵ１６は、図６（ａ）や図６（ｂ）に示すように、高速道路５１と一般道路５２とが所定距離内に平行に配置されているか否かを判別する。
なお、ＣＰＵ１６は、図６（ｃ）や図６（ｄ）に示すように、高速道路５１と一般道路５２とが常に平行ではないが、相互の距離が非常に近く、また、平行に近い状態で配置されている場合も、平行に配置されていると判別する。
【００５６】
一方、ＣＰＵ１６は、図６（ｅ）、図６（ｆ）や、図６（ｇ）に示すように、一般道路５２同士が平行に配置してあったり、平行な箇所が非常に少ない場合に、平行に配置されていないと判別する。
【００５７】
ＣＰＵ１６は、平行に配置されていないと判別した場合、ステップＳ３４に処理を進める。一方、平行に配置されていると判別した場合、白線監視部１７から供給される判定信号を参照する（ステップＳ３３）。すなわち、ＣＰＵ１６は、道路の種別を示す判定信号を参照し、走行中の道路が高速道路であるか、又は一般道路であるかを取得する。
【００５８】
ＣＰＵ１６は、パターンマッチング法等により、自車位置を対応する道路上に位置するように修正する（ステップＳ３４）。この際、ステップＳ３３にて判定信号を参照している場合に、判定信号に従って走行中の道路を特定し、自車位置を走行中の道路上に位置するように正しく補正する。
ＣＰＵ１６は、マップマッチング処理を終えると、図４に示すナビゲーション処理（ステップＳ４）に処理を戻す。
【００５９】
このように、高速道路及び一般道路が平行等に配置されている場合であっても、自車が走行中の道路の種別を判別しながら、マップマッチングを行うため、マッチングの精度を向上させることができる。
この結果、地図画像に自車位置を示すシンボルを合成して表示する際に、走行中の道路上に自車位置を適切に補正することができる。
【００６０】
上記の実施の形態では、撮像した画像データに従って、白線（車線）の間隔の長さを計測して、自車が走行中の道路が高速道路であるか又は、一般道路であるかを判別したが、高速道路等の判別手法は、任意である。
例えば、撮像装置３により路面近傍を撮像するのではなく、自車の周辺の風景画像を撮像して、撮像した風景画像から自車が走行中の道路が高速道路であるか又は、一般道路であるかを判別してもよい。
【００６１】
具体的に説明すると、本体機器１は、白線監視部１７の代わりに、信号監視部を備える。また、撮像装置３は、車内のフロントガラス近傍に配置され、自車の前方から所定角度上方の風景画像を順次撮像する。
信号監視部は、撮像装置３から供給される風景画像を含んだ画像データを順次取得し、画像データ中に信号機の画像が含まれるか否かを判別する。そして、信号監視部は、所定以上の走行距離を走行する間に、信号機の画像が含まれないと判別した場合、走行中の道路が高速道路であることを示す判定信号をＣＰＵ１６に供給する。また、信号機の画像が含まれると判別した場合、走行中の道路が一般道路であることを示す判定信号をＣＰＵ１６に供給する。
【００６２】
この場合も、ＣＰＵ１６は、高速道路及び一般道路が平行等に配置されている場合に、参照した判定信号に従って走行中の道路を特定し、自車位置を走行中の道路上に位置するように正しく補正する。
この結果、地図画像に自車位置を示すシンボルを合成して表示する際に、走行中の道路上に自車位置を適切に補正することができる。
【００６３】
なお、この発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、コンピュータに上述のいずれかを実行するためのプログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から当該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するナビゲーションシステムを構成することができる。
【００６４】
また、コンピュータにプログラムを供給するための手法は、任意である。例えば、通信回線、通信ネットワーク、通信システム等を介して供給してもよい。一例を挙げると、通信ネットワークの掲示板（ＢＢＳ）に当該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して配信する。
そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００６５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、自車位置を地図画像と合成して表示する際に、対象の道路上に適切に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】白線監視部の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】（ａ）が車両に配置された撮像装置が白線を撮像する様子を説明する模式図であり、（ｂ）が白線の端部を示す画像データの模式図であり、（ｃ）が白線の間隔を示す画像データの模式図であり、（ｄ）が白線の有無をパルス化する様子を説明する模式図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るナビゲーション処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る白線監視処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】（ａ）〜（ｇ）共に、高速道路及び一般道路の配置関係を説明するための模式図である。
【図７】本発明の実施の形態に係るマップマッチング処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１    本体機器
２    モニタ
３    撮像装置
１１  フラッシュメモリ
１２  ＶＲＡＭ
１３  ＲＡＭ
１４  ＧＰＳユニット
１５  ジャイロ
１６  ＣＰＵ
１７  白線監視部
１８  ディスク再生ユニット
１９  バス
２１  タッチセンサ
２２  リモコン受光部
【図１】
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【図２】
0003607159.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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