(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、
目的地を設定する目的地設定手段と、
この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定手段と、
この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導手段と、を有し、
この肯定視認誘導手段は、運転者の視認範囲をディスプレイ上に表示すると共に音声ガイダンスを行なうことにより運転者の視認を誘導することを特徴とする経路誘導装置。
【請求項２】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、
目的地を設定する目的地設定手段と、
この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定手段と、
この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導手段と、を有し、
この肯定視認誘導手段は、運転者が視認している道路が誘導すべき道路と異なる場合には、視認している道路を誘導すべき道路と区別できるようにディスプレイ上に強調表示することを特徴とする経路誘導装置。
【請求項３】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、
目的地を設定する目的地設定手段と、
この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定手段と、
この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導手段と、を有し、
この肯定視認誘導手段は、運転者が視認している視認誘導対象物から誘導すべき道路までの道路の数をディスプレイ上に表示して運転者の視認を誘導することを特徴とする経路誘導装置。
【請求項４】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、
目的地を設定する目的地設定手段と、
この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定手段と、
この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導手段と、を有し、
この肯定視認誘導手段は、所定の視認誘導対象物をディスプレイ上に強調表示し、この視認誘導対象物を基準にして誘導すべき道路に運転者の視認を誘導し、運転者が誘導すべき道路を視認したときに肯定することを特徴とする経路誘導装置。
【請求項５】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、
目的地を設定する目的地設定手段と、
この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定手段と、
この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導手段と、を有し、
この肯定視認誘導手段は、運転者の視認範囲をディスプレイ上に表示すると共にこの視認範囲内又は視認範囲の中心近傍にある視認誘導対象物を強調表示し、この強調表示された視認誘導対象物を基準にして誘導すべき道路に運転者の視認を誘導することを特徴とする経路誘導装置。
【請求項６】
上記肯定視認誘導手段は、上記視認誘導のためのディスプレイの表示を所定時間保持する請求項１乃至５の何れか１項記載の経路誘導装置。
【請求項７】
上記肯定視認誘導手段は、運転者がディスプレイの画面を見たとき、それ以前の視認誘導のためのディスプレイの表示を保持して表示する請求項６記載の経路誘導装置。
【請求項８】
上記強調表示は、拡大表示、変更表示、又は、点滅表示である請求項２、４及び５の何れか１項記載の経路誘導装置。
【請求項９】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、
目的地を設定する目的地設定工程と、
この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定工程と、
この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導工程と、を有し、
この肯定視認誘導工程は、運転者の視認範囲をディスプレイ上に表示すると共に音声ガイダンスを行なうことにより運転者の視認を誘導する工程を有することを特徴とする経路誘導装置。
【請求項１０】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、
目的地を設定する目的地設定工程と、
この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定工程と、
この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導工程と、を有し、
この肯定視認誘導工程は、運転者が視認している道路が誘導すべき道路と異なる場合には、視認している道路を誘導すべき道路と区別できるようにディスプレイ上に強調表示する工程を有することを特徴とする経路誘導方法。
【請求項１１】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、
目的地を設定する目的地設定工程と、
この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定工程と、
この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導工程と、を有し、
この肯定視認誘導工程は、運転者が視認している視認誘導対象物から誘導すべき道路までの道路の数をディスプレイ上に表示して運転者の視認を誘導する工程を有することを特徴とする経路誘導方法。
【請求項１２】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、
目的地を設定する目的地設定工程と、
この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定工程と、
この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導工程と、を有し、
この肯定視認誘導工程は、所定の視認誘導対象物をディスプレイ上に強調表示し、この視認誘導対象物を基準にして誘導すべき道路に運転者の視認を誘導し、運転者が誘導すべき道路を視認したときに肯定する工程を有することを特徴とする経路誘導方法。
【請求項１３】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、
目的地を設定する目的地設定工程と、
この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定工程と、
この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導工程と、を有し、
この肯定視認誘導工程は、運転者の視認範囲をディスプレイ上に表示すると共にこの視認範囲内又は視認範囲の中心近傍にある視認誘導対象物を強調表示し、この強調表示された視認誘導対象物を基準にして誘導すべき道路に運転者の視認を誘導する工程を有することを特徴とする経路誘導方法。
【請求項１４】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、目的地を設定し、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導し、この径路誘導において、運転者の視認範囲をディスプレイ上に表示すると共に音声ガイダンスを行なうことにより運転者の視認を誘導するようにコンピュータを制御するための経路誘導用プログラム。
【請求項１５】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、目的地を設定し、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導し、この径路誘導において、運転者が視認している道路が誘導すべき道路と異なる場合には、視認している道路を誘導すべき道路と区別できるようにディスプレイ上に強調表示するようにコンピュータを制御するための経路誘導用プログラム。
【請求項１６】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、目的地を設定し、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導し、この径路誘導において、運転者が視認している視認誘導対象物から誘導すべき道路までの道路の数をディスプレイ上に表示して運転者の視認を誘導するようにコンピュータを制御するための経路誘導用プログラム。
【請求項１７】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、目的地を設定し、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導し、この径路誘導において、所定の視認誘導対象物をディスプレイ上に強調表示し、この視認誘導対象物を基準にして誘導すべき道路に運転者の視認を誘導し、運転者が誘導すべき道路を視認したときに肯定するようにコンピュータを制御するための経路誘導用プログラム。
【請求項１８】
車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、目的地を設定し、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導し、この径路誘導において、運転者の視認範囲をディスプレイ上に表示すると共にこの視認範囲内又は視認範囲の中心近傍にある視認誘導対象物を強調表示し、この強調表示された視認誘導対象物を基準にして誘導すべき道路に運転者の視認を誘導するようにコンピュータを制御するための経路誘導用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに係り、特に、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、目的地を設定すると、現在地からその目的地までの最適な経路を設定し、この設定された最適な経路に沿って案内することにより経路誘導する車両用の経路誘導装置（ナビゲーション装置）が広く用いられている。
また、通信技術の進歩により、外部の情報センタがインターネット経由で車両側に地図情報や関連情報を配信することも可能となっている（例えば、特開平１１−１００１６５３号公報参照）。そのため、車両搭載の経路誘導装置では、最新の地図情報及び関連情報を用いて経路誘導することも可能となっている。
【０００３】
一方、従来から、車両の運転席前方に取り付けられたカメラ（アイカメラ）を用いて、運転者の視線方向を検出し、この検出された視線方向を用いてエアコンのスイッチ類を操作したり（特開平６−２６１８６３号公報）、運転者の視認行動に応じて前照灯の照射方向やメータディスプレイの明るさを調整したり（特開平９−７６８１５号公報）、運転者の視線方向によりドライバの運転操作に対する集中度合いを推定する（特開２０００−２１１５４３号公報）ことが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の経路誘導装置において、Ｔ字路や十字路の交差点を右折又は左折するような場合は、ディスプレイ装置に表示される地図及び経路案内（経路誘導）により、進むべき経路を容易に判断できる。
しかしながら、複雑な交差点等の場合、具体的には、五差路、短い距離の間に多くの交差点がある場合、道路形状が複雑な場合等、従来の経路案内（経路誘導）では、運転者がその交差点においてどの分岐路に走行するか迷い本来の進むべき分岐路を判断できない場合がある。
このような状況において、複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく自己の進むべき分岐路を確実に判断できる経路誘導装置（ナビゲーション装置）が要望されている。
【０００５】
本発明者らは、このような要望を満たすような経路誘導装置を開発するために、上述した運転者の視認行動（視認方向及び視認物）を検出する技術を経路誘導装置に適用することを試みた。
このように、本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく自己の進むべき分岐路を確実に走行することができる経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムを提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために本発明の第１の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、目的地を設定する目的地設定手段と、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定手段と、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導手段と、を有し、この肯定視認誘導手段は、運転者の視認範囲をディスプレイ上に表示すると共に音声ガイダンスを行なうことにより運転者の視認を誘導することを特徴としている。
【０００７】
このように構成された第１の発明によれば、設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には、その運転者の視認行動を肯定するようにしているので、運転者に安心感を与え心理的な不安を取り除くことになり、運転者は、何ら迷うことなく、複雑な交差点等を走行することができる。また、運転者の視認行動が正しくない場合には、運転者を視認誘導して経路誘導するので、より効果的な経路誘導を行なうことができる。さらに、第１の発明によれば、運転者はディスプレイ上で自己の視認範囲を確認できるので、不安を解消でき、また、音声ガイダンスにより視認誘導されるため、本来の運転にも集中でき、効果的な径路誘導が可能となる。
【０００８】
本発明の第２の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、目的地を設定する目的地設定手段と、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定手段と、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導手段と、を有し、この肯定視認誘導手段は、運転者が視認している道路が誘導すべき道路と異なる場合には、視認している道路を誘導すべき道路と区別できるようにディスプレイ上に強調表示することを特徴としている。
【０００９】
この第２の発明によれば、上述した第１の発明と同様な作用を奏し、さらに、運転者が視認している道路が誘導すべき道路と区別できるようにディスプレイ上に強調表示されるため、運転者は、その視認している道路を基準にして誘導すべき道路を容易に且つ正確に認識できる。
【００１０】
本発明の第３の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、目的地を設定する目的地設定手段と、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定手段と、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導手段と、を有し、この肯定視認誘導手段は、運転者が視認している視認誘導対象物から誘導すべき道路までの道路の数をディスプレイ上に表示して運転者の視認を誘導することを特徴としている。
【００１１】
この第３の発明によれば、上述した第１及び第２の発明と同様な作用を奏し、さらに、運転者が視認している視認誘導対象物から誘導すべき道路までの道路の数をディスプレイ上に表示して運転者の視認が誘導されるので、運転者は、その誘導すべき道路を容易に且つ正確に認識できる。
【００１２】
本発明の第４の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、目的地を設定する目的地設定手段と、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定手段と、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導手段と、を有し、この肯定視認誘導手段は、所定の視認誘導対象物をディスプレイ上に強調表示し、この視認誘導対象物を基準にして誘導すべき道路に運転者の視認を誘導し、運転者が誘導すべき道路を視認したときに肯定することを特徴としている。
【００１３】
この第４の発明によれば、上述した第１乃至第３の発明と同様な作用を奏し、さらに、強調表示された視認誘導対象物を基準にして誘導すべき道路に運転者の視認が誘導されるので、運転者は、その誘導すべき道路を容易に且つ正確に認識できる。
【００１４】
本発明の第５の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、目的地を設定する目的地設定手段と、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定手段と、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導手段と、を有し、この肯定視認誘導手段は、運転者の視認範囲をディスプレイ上に表示すると共にこの視認範囲内又は視認範囲の中心近傍にある視認誘導対象物を強調表示し、この強調表示された視認誘導対象物を基準にして誘導すべき道路に運転者の視認を誘導することを特徴としている。
【００１５】
この第５の発明によれば、上述した第１乃至第４の発明と同様な作用を奏し、さらに、運転者の視認範囲をディスプレイ上に表示すると共にこの視認範囲内又は視認範囲の中心近傍にある視認誘導対象物を強調表示し、この強調表示された視認誘導対象物を基準にして誘導すべき道路に運転者の視認が誘導されているので、運転者は、不安を解消でき、視認誘導対象物を瞬時に認識でき、さらに、その誘導すべき道路を容易に且つ正確に認識できる。
【００１６】
上述した第１乃至第５の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段は、視認誘導のためのディスプレイの表示を所定時間保持する。
このように構成された本発明によれば、視認誘導のためのディスプレイの表示が所定時間保持されるので、運転者は、ディスプレイ表示を本来の運転との関係で都合の良いタイミングで見ることができるので、誘導すべき径路を確実に視認することができる。
【００１７】
上述した第１乃至第５の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段は、運転者がディスプレイの画面を見たとき、それ以前の視認誘導のためのディスプレイの表示を保持して表示する。
このように構成された本発明によれば、運転者がディスプレイの画面を見たとき、それ以前の視認誘導のためのディスプレイの表示を保持して表示しているので、運転者は、視認誘導のためのディスプレイ表示を正確に認識することができる。
【００１８】
上述した第１乃至第５の発明において、好ましくは、強調表示は、拡大表示、変更表示、又は、点滅表示である。
【００１９】
上述した第１乃至第５の発明は、径路誘導装置に関する発明であるが、同様な特徴と有する径路誘導方法及び径路誘導用プログラムであっても、同様に、上記の目的を達成することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の経路誘導装置の一実施形態を示す基本構成図である。
図１において、符号１は、車両用の経路誘導装置（ナビゲーション装置）を示している。車両の外部には、情報センタ２が設けられており、この情報センタ２は、ホストコンピュータ４と、地図情報等を格納する地図情報等データベース６と、各種のコンテンツを格納する各種コンテンツデータベース８とから構成されている。
経路誘導装置１は、各地域毎に設置された通信局１０を経由して、インターネット１２に接続可能であり、情報センタ２から、車両側に地図情報を含む種々の情報を入手できるようになっている。
【００２１】
なお、後述するように、車両は、経路誘導のための地図情報（ＤＶＤ−ＲＯＭ２２）を備えているため、情報センタ２から地図情報を入手しない場合でも、経路誘導（後述する視認誘導を含む）を行なうことができる。なお、情報センタ２から地図情報を入手した場合には、最新の地図情報を入手できるので、より正確な経路誘導が可能となる。
【００２２】
経路誘導装置１は、入力されたデータや運転者（ドライバ）の操作に基づき、車両を目的地まで経路案内（経路誘導）するためのＣＰＵ１４と、情報センタ２から地図情報等の各種の情報をインターネット１２及び通信局１０を経由して受信し且つ情報を車両側から情報センタ２に送信するための送受信装置１６を備えている。この送受信装置１６は、具体的には自動車電話や携帯電話である。
経路誘導装置１は、更に、受信した地図情報等を記憶するＨＤＤ記憶装置１８と、地図情報や後述する視認誘導を表示するディスプレイ２０と、情報センタ２からの地図情報とは別に車両側で独自で準備した地図情報を格納するＤＶＤ−ＲＯＭ２２と、ドライバが目的地の設定や情報センタ２に地図情報等をリクエストするための操作スイッチ２４と、情報センタから情報が受信できないときその旨を警告する警報装置２６を備えている。
【００２３】
経路誘導装置１は、車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機２８、車速センサ３０及びジャイロセンサ３２を備えている。ここで、ＧＰＳ受信機２８は、衛星から電波を受信して現在位置を検出し、車速センサ３０は移動距離を求めるために車両の速度を検出し、ジャイロセンサ３２は車両の移動方向を検出し、これらの各センサ２８，３０，３２の検出値から、車両の現在位置を正確に検出できるようになっている。
また、経路誘導装置１は、渋滞情報等を情報センタ２又は他の交通情報センタ（図示せず）から入手するためのＶＩＣＳ受信機３４を備えている。
【００２４】
経路誘導装置１は、更に、ＣＣＤカメラ３６、視認行動検出装置（アイカメラ）３８、及び、視認誘導装置４０を備えており、これらの機器は後述する運転者を視認誘導するために使用される。
図２及び図３に示すように、ＣＣＤカメラ３６は、車両の前方及び周囲の景色を撮影するためのものであり、上下方向及び左右方向が調整可能となっている。このＣＣＤカメラ３６は、画像認識機能を備え、撮影した景色から、車両の前方を走行する他の車両（後述する「視認誘導対象物」に該当する）、交通量（渋滞の有無及び渋滞の程度を含む）、歩行者の有無及び量、夜間か否か、雨天か否か等を、認識できるようになっている。
【００２５】
アイカメラ３８は、車両の運転席前方に設けられており、運転者の視線方向及び注視対象（視認対象物）を検出する視認行動検出装置である。ここで、この視認行動検出装置（アイカメラ）として、ＥＯＧ法、光電素子式ＥＯＧ（Ｐ−ＥＯＧ）法、角膜反射法、第１・第４プルキンエ像検出法、コンタクトレンズ法、サーチコイル法、赤外線眼底カメラ法等の種々の技術が適用可能である。
【００２６】
視認誘導装置４０は、アイカメラ３８により検出された運転者の視認行動（視線方向及び／又は注視対象）が経路誘導に対して正しいか否かを判定し、正しい場合には、肯定し、正しくない場合には、運転者を経路誘導すべき分岐路まで視認誘導するための装置である。また、図３に示すように、運転席近傍のＡピラーには、スピーカ４２が設けられており、このスピーカ４２により、経路案内及び視認誘導に関し、運転者に音声によるガイダンスが行なえるようになっている。また、運転者を視認誘導するために、誘導光がフロントガラス４４上に照射され、それが視認誘導用表示４６として認識されるようになっている。運転者の目の位置とこの視認誘導用表示４６を結ぶ延長線上に視認誘導させたい対象物（後述する視認誘導対象物）が存在するようになっている。
さらに、フロントガラス４４上には、ＯＨＤ装置により、補助表示２０ａとして、ディスプレイ２０と同じ画面が表示されるようになっている。
【００２７】
次に、視認誘導装置４０を詳細に説明する。視認誘導装置４０は、経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する判定機能と、運転者の視認行動が正しい場合には肯定する肯定機能と、視認行動が正しくない場合には運転者を視認誘導する視認誘導機能を有している。
具体的には、視認誘導装置４０は、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、運転者が正確に進むべき分岐路を視認しているのであるから、このような場合には、運転者に、例えば「正解です」と音声ガイダンスを行なう。次に、運転者が、経路誘導すべき分岐点を視認していない場合には、運転者がその時点で視認している対象物を基準にして経路誘導すべき分岐路に運転者の視認を誘導する。
【００２８】
また、別の方法として、運転者が、経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、先ず、視認誘導を行なうのに都合のよい視認誘導対象物を運転者に順番に視認させ、最終的に、運転者の視認を経路誘導すべき分岐路に誘導するようにしても良い。
さらに、別の方法として、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、その経路誘導すべき分岐路の方向に運転者の視認を誘導するようにしても良い。
【００２９】
ここで、この視認誘導に都合の良い視認誘導対象物は、以下の通りである。先ず、Ｔ字路又は十字路の交差点のように、誘導すべき分岐路が比較的認識し易い場合には、車両の走行方向前方に位置する、１）信号機、２）建物（コンビニ／ガソリンスタンド／時計台や銅像等の目立つ建物等）、３）前方車両（バスやトラック等の大型で目立つ車両）、４）標識・看板（道路標識や目立つ看板等）、５）上述した誘導光、の優先順序で、視認誘導対象物として、選択（検索）する。運転者にとって、信号機が最も認識し易いためであり、次に、建物、前方車両、標識・看板が認識し易く、このような視認誘導対象物がない場合には、誘導光を、視認対象物として選択する。
【００３０】
また、複雑な交差点等の場合、具体的には、五差路、短い距離の間に多くの交差点がある場合、道路形状が複雑な場合等の場合には、１）建物（コンビニ／ガソリンスタンド／時計台や銅像等の目立つ建物等）、２）前方車両（バスやトラック等の大型で目立つ車両）、３）標識・看板（道路標識や目立つ看板等）、４）誘導光、の優先順序で、視認誘導対象物を選択する。複雑な交差点等では、信号機を視認誘導対象物としたのでは、運転者にどれが進むべき分岐路であるか迷いが生じるため、一番認識し易い建物を先ず視認誘導対象物として、次に、前方車両、標識・看板、誘導光の順番で視認誘導対象物として選択する。
【００３１】
次に、図４乃至図６により、視認誘導装置４０が運転者を視認誘導する場合の視認誘導対象物を特定するための検索条件を説明する。
先ず、検索条件１では、運転者が何かを視認している時は、その視認している視認物自体を視認誘導対象物とし、それを基準にして経路誘導すべき分岐路に運転者の視認を誘導する。このとき、音声ガイダンスとして、例えば、「その見ている道路から２本前方の道路を右折です。」を行なう。
次に、検索条件２では、図４に示すように、交差点５０の経路誘導すべき分岐路５２の近傍エリア５から視認誘導対象物を上述した基準により選択（検索）する。
【００３２】
さらに、検索条件３では、図５に示すように、自車Ａから走行道路５６を中心とした範囲θのエリア５８から視認誘導対象物を上述した基準により選択する。このとき、自車Ａから誘導すべき交差点５０の分岐路５２までの距離が遠い程θは狭くし、走行環境が悪い（交通量・歩行者が多い）程θは狭くし、停車時はθは最大となり（１８０度）、車速が増大する程θは狭くし、旋回半径が小さい程θは狭くする。このようにθの値を調整することにより、視認誘導に都合の良い視認誘導対象物を選択することができる。
また、この検索条件３では、図６に示すように、自車Ａの前方上下範囲θ１のエリア６０から視認誘導対象物を上述した基準により選択する。このとき、自車Ａから誘導すべき分岐路５２までの距離が遠い程θ１は広くし且つ距離が近い程θ１は中心６２より上の範囲を狭くし、走行環境が悪い（車・人が多い）程θ１は上の範囲を狭くし、停車時にθ１は最大となり、車速が増大する程θ１は上の範囲を狭くし、旋回半径が小さい程θ１は上の範囲を狭くする。このようにθ１の値を調整することにより、視認誘導に都合の良い視認誘導物を選択することができる。
【００３３】
さらに、検索条件４では、上記検索条件１〜３において、視認誘導対象物を選択（特定）できないときは、視認誘導対象物の検索を中止し、運転者に対して、経路誘導すべき分岐路の方向を指示し、その後、運転者が経路誘導すべき分岐路を見たとき、「正解」である旨の音声ガイダンスを行なう。
【００３４】
次に、図７により、本実施形態の経路誘導装置１が、目的地への経路誘導において、運転者を視認誘導する一例を説明する。図７は、短い距離の間に多くの交差点がある場合を例としてもので、ディスプレイ２０上に表示される地図表示に、運転者の視線方向及び視認誘導対象物並びに音声ガイダンス内容を重畳して示した図である。図７の道路５６は、経路案内されている道路であり、他の道路に比べて太く表示され（強調表示され）、運転者が認識し易いようになっている。図７に示すように、自車Ａは、経路案内された道路５６に沿って走行中であり、このとき、運転者の視線Ｂ１は、走行道路５６に向いており、さらに、目的地への経路案内では、この先の交差点５０において右折する分岐路５２が設定されている。この交差点５０の手前には、２つの交差点があり、運転者は、この経路誘導された分岐路５２が分かり難い状況となっている。このような状況のとき、運転者に対する交差点５０における分岐路５２（右折道路）への視認誘導は、以下のように行なう。
【００３５】
先ず、自車Ａ１の位置において、運転者は、Ｂ１で示ように、右横方向を視認している。これでは、経路案内に沿った道路５６を視認していないため、自車Ａ２の位置において、ガソリンスタンド６４を視認誘導対象物にして、「左にガソリンスタンドがあります」と音声ガイダンスし、同時に、ディスプレイ２０上の地図においてそのガソリンスタンド６４のマークを拡大表示する。この視認誘導により、運転者は、Ｂ２に示すように、この音声ガイダンス及びガソリンスタンド６４の拡大表示に従い、その左方向に位置するガソリンスタンド６４を認識（視認）する。このとき、「はいそれです」との音声ガイダンスにより肯定する。ここで、運転者を視認誘導するために、視認誘導対象物であるガソリンスタンド６４を拡大表示するようにしているが、これに限らず、目立つ色への変更や、点滅表示等の他の強調表示としてもよい。
【００３６】
次に、そのガソリンスタンド６４を通過した後の自車Ａ３の位置において、消防署６６を視認誘導対象物として、「その先右手に消防署があります」と音声ガイダンスし、同時に、その消防署６６のマークを拡大表示する。運転者は、Ｂ３で示すように、この音声ガイダンス及び消防署の拡大表示に従い、その先右手方向の消防署６６を認識（視認）する。このとき、「はいその消防署です」と音声により肯定し、さらに、「その左わきの道路を進んで下さい」と音声ガイダンスを行なう。
次に、分岐路５０の手前の自車Ａ４の位置で、運転者は、経路誘導すべき分岐路５２を視認しているので、「はいその道で正解です」と音声ガイダンスにより肯定する。
このようにして、運転者は、交差点５０において進むべき分岐路５２を迷うことなく確実に走行することができる。
【００３７】
次に、図８及び図９により、本実施形態の経路誘導装置１が、運転者を視認誘導する他の例を説明する。図８及び図９は、それぞれ本実施形態により行なわれる視認誘導時のディスプレイ２０上の画面を示した図である。
図８に示すように、ディスプレイ２０の画面に表示される地図では、目的地まで経路誘導（経路案内）するための最適経路（道路）５４が、運転者が認識し易いように他の道路より太く表示されている。また、アイカメラ３８により検出された運転者の視認範囲Ｘも表示されている。運転者を視認誘導するために、先ず、視認誘導のための視認誘導対象物を検索（特定）する必要がある。この例では、自車Ａの位置から経路誘導すべき交差点５０まで比較的距離があるので、交差点５０の先に見える建物６８を視認誘導対象物として検索（特定）する。次に、この建物６８を拡大表示（強調表示）することにより運転者の視認をこの建物６８に誘導し、これにより、経路誘導すべき分岐路５２がこの建物６８の方向にあることを運転者に認識させる。
【００３８】
また、運転者が経路誘導すべき分岐路５２とは異なる道路７０を視認していることをアイカメラ３８で検出した場合には、この道路７０を拡大表示（別の色や、点滅表示等の他の強調表示でも良い）する。その後、この道路７０基準にして、分岐路５２までの道路（分岐路５２を含む）に対し、ディスプレイに表示された地図上に番号▲１▼▲２▼を重畳表示すると共に運転者に「その道路から右２本目です」と音声ガイダンスすることにより視認誘導する。ここで、運転者が視認した道路７０は、経路誘導すべき分岐路５２と異なるように強調表示し、それにより、運転者が本来経路誘導されるべき分岐路（道路）５２と異なる道路７０を見ていることを認識させることができる。
この図８に示す例では、交差点５０の先に見える建物６８を誘導対象物とする視認誘導のみでも良いし、運転者が見ている道路７０を基準とした視認誘導のみでも良いし、両方を組合わせて視認誘導するようにしてもよい。
【００３９】
次に図９に示す例では、運転者の視認範囲Ｘを表示すると共に、交差点５０の近傍にあるガソリンスタンド７２を視認誘導対象物として検索する。次に、このガソリンスタンド７２を拡大表示することにより視認誘導し、これにより、分岐路５２がこのガソリンスタンド７２の左わきの方向にあることを運転者に認識させる。この例でも、図８の例と同様に、運転者が見ている道路７０を基準として視認誘導するようにしてもよい。他は、図８に示された例と同様である。
【００４０】
ここで、図７乃至図９に示すように、運転者を視認誘導する際には、ディスプレイの画面に視認誘導のための種々の情報（地図情報、視認範囲、案内経路、視認対象物等）が示されているが、運転者がディスプレイの画面を見たとき、運転者の視線の方向がディスプレイ画面の方向となるため、運転者に視認誘導のための画面表示内容を正確に認識させる必要があるため、ディスプレイの画面を所定時間（数秒間）保持するようにしている。
また、このように視認誘導しているときのディスプレイの画面を所定時間保持する場合、運転者が、一度、ディスプレイの画面から目を離し、再び、ディスプレイの画面を見た場合には、運転者が見ていた以前のディスプレイの表示に戻して保持するようにしている。
このように、ディスプレイ画面の表示を所定時間保持することにより、運転者をより正確に視認誘導することができ、運転者は、進むべき道路を迷うこと無く識別できるようになる。
【００４１】
次に、本実施形態の経路誘導装置では、走行状態（車速、交通量、歩行者の有無等）、及び、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、視認誘導の内容を変化させている。図１０は、走行状態、及び、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、視認誘導の内容を変更する本実施形態の一例を示す図である。以下、図１０により詳細に説明する。
【００４２】
先ず、走行状態から、視認誘導レベルをレベル０からレベル５までを設定する。視認誘導レベル０は、停車中、低速、交通量小のような状況であり、視認誘導を十分に行なうことができる状況である。視認誘導レベル１は、渋滞路を低速で走行しているような状況であり、視認誘導が少し行ない難い状況（軽度）である。視認誘導レベル２は、交通量が中で中速で走行しているような状況であり、視認誘導が行ない難い状況（中度）である。視認誘導レベル３は、交通量過密状態で中速以上で走行しているような状況であり、視認誘導がさらに行ない難い状況（高度）である。視認誘導レベル４は、交通量過密状態で歩行者等のいる状況であり、視認誘導が非常に行ない難い状況（危険）である。視認誘導レベル５は、視認誘導スイッチ（図示せず）がＯＦＦで運転者が視認誘導を希望しない場合であり、このレベル５のときは、視認誘導は中止される。
本実施形態では、視認誘導レベル０から５として規定された走行状況（車速や車両周辺の交通状況）に応じて、視認誘導の内容を変更するようにしている。
【００４３】
次に、本実施形態では、車両位置から経路誘導すべき分岐路（交差点）までの距離を、例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ、５０ｍ、５０ｍ未満に区分し、各区分に応じて、経路誘導（視認誘導を含む）の内容を変えている。
本実施形態では、これらの視認誘導レベル及び車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、図１０に示すように、領域（１）〜領域（３６）に区分し、各区分において、経路誘導（視認誘導を含む）の内容を変更するようにしている。
【００４４】
以下、図１０を参照し、本実施形態の一例による経路誘導（視認誘導）の内容を具体的に説明する。車両位置から経路誘導すべき交差点（分岐路）までの距離が１００ｍ以上あり且つ視認誘導レベル０〜４までの場合（領域１〜１５）には、例えば、「７００ｍ先○○交差点を斜め右方向です」という音声ガイダンスにより経路案内する。車両位置から経路誘導すべき交差点（分岐路）が遠い距離の場合には、交差点までの距離、交差点の名称、交差点での方向をガイダンスする。
【００４５】
また、これらの領域１〜１５では、上述した経路案内のみでも良いし、視認誘導するようにしても良い。視認誘導する場合には、運転者が視認している方向が経路誘導すべき交差点（分岐路）の方向である場合には、「その方向が正解です」という音声ガイダンスを行なって肯定し、経路誘導すべき交差点（分岐路）を視認していない場合には、「斜め右方向を見て下さい」という音声ガイダンスにより、その交差点（分岐路）の方向に運転者の視認を誘導する。
【００４６】
次に、車両位置から交差点（分岐路）までの距離が１００〜５０ｍとなった場合（後述するように、夜間や雨天等の場合には、１００〜７０ｍの場合）、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認できないとき（走行道路がカーブしているような場合）は、通常の経路案内を行なう。具体的には、視認誘導レベル０〜２の領域１６〜１８では、誘導すべき交差点への方向を誘導する。さらに、視認誘導レベル３及び４の領域１９及び２０では、「５０ｍ先○○交差点を斜め右方向です」という音声ガイダンスを行なうと共に必要に応じて車線移行指示を行なう。
【００４７】
また、この領域１６〜２０では、上述した経路案内のみでも良いし、視認誘導するようにしても良い。視認誘導する場合には、運転者が視認している方向が経路誘導すべき分岐路の方向である場合には、「その方向が正解です」という音声ガイダンスを行なって肯定し、経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、「斜め右方向を見て下さい」という音声ガイダンスにより、その分岐路の方向に運転者の視認を誘導する。
【００４８】
また、領域２１〜２５として示すように、運転者がその分岐路を視認できるときは、視認誘導を行なう。視認誘導レベル０では、領域２１において、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」と音声ガイダンスし、視認していない場合には、例えば、「前方右方向です」と音声ガイダンスし、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認していたら、「それが正解です」と音声ガイダンスする。
【００４９】
視認誘導レベル１〜４も、ほぼ同様な視認誘導を行なう。ただし、視認誘導レベル１（領域２２）では、標識、看板、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル２（領域２３）では、看板、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル３（領域２４）では、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル４（領域２４）では、進むべき道路の方向を用いて視認誘導を行なう。
【００５０】
ここで、領域２１〜２５の領域において、視認誘導対象物を視認誘導レベルに応じて変更しているが、これは、視認誘導レベル０では、視認誘導を行なっても問題がないが、視認誘導レベルが１から４に移行するほど、運転者は本来のドライブに集中しなければならない状況であるため、大きくて視認し易いものを視認誘導対象物とするのが好ましいからである。このようにして、視認誘導による運転者の視認誘導対象物への注視を和らげるようにしている。この結果、運転者が本来の運転に集中しなければならないような状況のとき視認誘導により運転者の注意力が低下することを防止できる。
【００５１】
次に、車両位置から誘導すべき分岐路（交差点）までの距離が５０ｍ未満（後述するように、夜間や雨天等の場合には、７０ｍ未満）となった場合、運転者がその分岐路を視認できないとき（走行道路がカーブしているような場合）は、方向と目印（交差点）を使って視認誘導を行なう。具体的には、視認誘導レベル０〜４の領域２６〜３０で、方向を使って視認誘導しながら事前告知と交差点を認識できる位置で交差点を視認誘導する。例えば、「まもなく右手に交差点が見えます。ここが交差点です。右折して下さい」という音声ガイダンスを行なう。このとき、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」という音声ガイダンスを行ない肯定する。
【００５２】
また、領域３１〜３３では、運転者がその分岐路を視認できるので、本来の視認誘導を行なう。運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」と音声ガイダンスし、視認していない場合には、運転者が視認しているものを視認誘導対象物としてそれを基準にして運転者の視認をその分岐路に誘導する。また、上述したように、運転者に特定の視認誘導対象物を視認させて、それを基準にしてその分岐路に運転者の視認を誘導するようにしてもよい。視認誘導レベル３及び４の領域３４及び３５では、運転者は本来の運転に集中しなければならない状況であるため、視認誘導中止案内を出し、その後、視認誘導を中止する。
【００５３】
視認誘導レベル５の場合には、視認誘導スイッチ（図示せず）をＯＦＦとして場合であり、このときは、視認誘導を中止し、通常のガイド音声案内が実行される。
また、視認誘導する際に、運転者の見ている範囲が所定値以上、例えば、上述した範囲θ外のときは、視認誘導は禁止する。視認誘導が不要な場合であるか、又は、適切な視認誘導ができない状況であるためである。
さらに、夜間又は雨天のときのように、視界が相対的に良くない状況では、運転者に対し、視認誘導を早めに行なうことが好ましいため、視認誘導タイミングを上述した図１０に示されたものよりも早める必要がある。例えば、図１０において、領域１６〜２５の基準となっている「５０ｍ」という距離を「７０ｍ」に変更するのが好ましい。また、領域２６〜３５の基準となっている「５０ｍ未満」という距離の基準を「７０ｍ未満」に変更するのが好ましい。
【００５４】
次に、図１１により、本実施形態の経路誘導装置による動作（経路誘導方法）を説明する。図１１において、Ｓは、各ステップを示す。
先ず、Ｓ１において、視認誘導スイッチ（図示せず）がＯＮか否かを判定する。ＯＮであれば、Ｓ２に進み、目的地設定済みであるか否かを判定する。目的地設定済みであれば、Ｓ３に進み、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離を演算し、さらに、走行状態（車速等）を判定する。次に、Ｓ４に進み、車両位置から経路誘導すべき分岐路（交差点）まで１００ｍ以内か否かを判定する。１００ｍ以内でなければ、分岐路まで相当な距離があるため、Ｓ５に進み、通常の経路誘導（経路案内）を行なう。このとき、視認誘導は視認誘導は行なわない。
【００５５】
なお、Ｓ４及びＳ５においては、これらの内容に代えて、車両位置から分岐路までの距離が、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ以上の場合、上述したように、図１０の領域１〜１５において視認誘導するようにしても良い。
【００５６】
次に、Ｓ６に進み、その時点における車両位置並びに運転者の視認方向及び視認対象物（視認範囲を含む）を検出する。次に、Ｓ７に進み、ＣＣＤカメラ３６が撮影した画像の画像認識により、車両前方情報（交通量、歩行者の有無、雨又は夜間か否か等）を推定する。次に、Ｓ８において、雨天・夜間か否かを判定する。雨天でも夜間でなければ、Ｓ９に進み、通常モード（例えば図１０の５０ｍを基準にした場合）にて視認誘導対象物を検索する。雨天又は夜間の場合には、Ｓ１０に進み、雨天・夜間モードにて視認誘導対象物を検索する。ここで、雨天・夜間モードは、視認誘導対象物を検索する際に光物のある視認誘導対象物（例えば、コンビニ、ガソリンスタンド、前方車両等）が選択され易いようになっている。次に、Ｓ１１に進み、視認誘導タイミングを早める補正を行なう。この視認誘導タイミングを早める補正としては、上述した図１０において５０ｍを７０ｍに変更する補正等がある。ここで、雨天又は夜間の場合には、Ｓ１０又はＳ１１の少なくとも何れか一方のステップを実行すれば良いし、または、両方のステップを実行するようにしても良い。
【００５７】
次に、Ｓ１２に進み、上述した視認誘導レベル（視認誘導レベル０〜４）を判定する。次に、Ｓ１３に進み、視認誘導タイミングか否かを判定する。ここで、視認誘導タイミングの例としては、図１０に示した各領域となるタイミングがそれに該当する。視認誘導タイミングでない場合には、Ｓ６に戻る。視認誘導タイミングの場合には、Ｓ１４に進み、視認誘導レベル（視認誘導レベル０〜４）及び車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離に応じた視認誘導を実行する（図１０参照）。
【００５８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムによれば、複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく自己の進むべき分岐路を確実に走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の経路誘導装置の実施形態を示す基本構成図である。
【図２】本発明の経路誘導装置を搭載した車両を示す概略斜視図である。
【図３】本発明の経路誘導装置を搭載した車両の運転席周辺を後方から見た図である。
【図４】本発明の実施形態における視認誘導対象物を特定するための検索条件２を説明するための概略図である。
【図５】本発明の実施形態における視認誘導対象物を特定するための検索条件３を説明するための概略図である。
【図６】本発明の実施形態における視認誘導対象物を特定するための検索条件４を説明するための概略図である。
【図７】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者の視認誘導の一例を示す図である。
【図８】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者を視認誘導する際のディスプレイ画面の一例を示す図である。
【図９】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者を視認誘導する際のディスプレイ画面の他の例を示す図である。
【図１０】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者の視認誘導における視認誘導レベル、車両位置から誘導すべき分岐路（交差点）までの距離、及び、視認誘導の内容を示した図である。
【図１１】本発明の経路誘導装置の実施形態による動作（経路誘導方法）を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  経路経路誘導装置
２  情報センタ
１２  インターネット
１４  ＣＰＵ
２０  ディスプレイ
２０ａ  補助表示
２２  ＤＶＤ−ＲＯＭ
２４  操作スイッチ
２８  ＧＰＳ受信機
３０  車速センサ
３２  ジャイロセンサ
３６  ＣＣＤカメラ（画像認識装置）
３８  視認行動検出装置（アイカメラ）
４０  視認誘導装置
４２  スピーカ
４６  視認誘導用表示
５０  交差点
５２  分岐路
【図１】
0003650997.tif 000002
【図２】
0003650997.tif 000003
【図３】
0003650997.tif 000004
【図４】
0003650997.tif 000005
【図５】
0003650997.tif 000006
【図６】
0003650997.tif 000007
【図７】
0003650997.tif 000008
【図８】
0003650997.tif 000009
【図９】
0003650997.tif 000010
【図１０】
0003650997.tif 000011
【図１１】
0003650997.tif 000012