(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の平行棒を支柱により略水平に支持せしめた歩行訓練機において、前記支柱を上下方向に摺動可能に支持する上下ガイド機構と、平行棒を前後方向に移動可能に支持する前後ガイド機構とを形成し、支柱の摺動により上下方向に加えられた力を検知する上下力検知手段を配設するとともに、平行棒の移動により前後方向に加えられた力を検知する前後力検知手段を配設し、上下力検知手段及び前後力検知手段の出力を演算する演算装置と、該演算装置の演算結果を表示する表示装置と、該演算結果を記憶するデータ記憶装置と、歩行訓練者の挙動を測定する挙動測定装置とを設けてなり、前記挙動測定装置が、歩行訓練者の挙動を撮影するテレビカメラと、テレビカメラの映像を画像処理する画像処理装置とを備え、右足、左足の位置及びその時間変化から、歩行速度、左右の足の一歩毎の歩幅及び左右の足の歩幅のバランスを演算するようにしたことを特徴とする平行棒型歩行訓練機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高齢者や足腰の不自由な人等のリハビリに適した平行棒型の歩行訓練機に関し、特に、訓練のデータを記録することができる平行棒型歩行訓練機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
歩行訓練は、高齢者や足腰の不自由な人、手術後の患者等のリハビリにおいて多く採用され、なかでも平行棒型の歩行訓練機はこの訓練の補助をなす器具として多用されている。
従来の平行棒型歩行訓練機は、一対の平行棒を支柱により手摺り状に略水平に配設したものからなり、平行棒につかまって歩行することにより、足腰の訓練を行うようにされている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の平行棒型歩行訓練機においては、歩行訓練を実施しても、歩行の回復度、歩行速度、左右の体のバランス、あるいは手摺りである平行棒にどれだけ依存しているかなどの訓練データの検知手段が無く、医者や理学療法士において、訓練状況の定量的な把握ができない点で問題があった。
【０００４】
本発明は、従来の歩行訓練機の問題点を解決し、訓練のデータを記録して、訓練状況を定量的に把握することができる平行棒型歩行訓練機を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本第１発明の平行棒型歩行訓練機は、一対の平行棒を支柱により略水平に支持せしめた歩行訓練機において、前記支柱を上下方向に摺動可能に支持する上下ガイド機構を形成するとともに、該支柱の摺動により上下方向に加えられた力を検知する上下力検知手段を配設し、該上下力検知手段の出力を演算する演算装置と、該演算装置の演算結果を表示する表示装置と、該演算結果を記憶するデータ記憶装置とを設けたことを特徴とする。
【０００６】
本発明の平行棒型歩行訓練機は、一対の平行棒を支柱により略水平に支持せしめた歩行訓練機において、前記支柱を上下方向に摺動可能に支持する上下ガイド機構と、平行棒を前後方向に移動可能に支持する前後ガイド機構とを形成し、支柱の摺動により上下方向に加えられた力を検知する上下力検知手段を配設するとともに、平行棒の移動により前後方向に加えられた力を検知する前後力検知手段を配設し、上下力検知手段及び前後力検知手段の出力を演算する演算装置と、該演算装置の演算結果を表示する表示装置と、該演算結果を記憶するデータ記憶装置と、歩行訓練者の挙動を測定する挙動測定装置とを設けてなり、前記挙動測定装置が、歩行訓練者の挙動を撮影するテレビカメラと、テレビカメラの映像を画像処理する画像処理装置とを備え、右足、左足の位置及びその時間変化から、歩行速度、左右の足の一歩毎の歩幅及び左右の足の歩幅のバランスを演算するようにしたことを特徴とする。
【０００７】
本発明の平行棒型歩行訓練機は、歩行訓練者の平行棒に対する力を演算、表示、記憶するとともに、過去のデータとの比較等により、訓練の進歩状況や回復度等を定量的に把握することができ、これらのデータを活用することにより、医者や理学療法士では患者の歩行訓練を有効に進めることが可能となり、短期間の歩行訓練を実現することができる。
そして、支柱を上下方向に摺動可能に支持する上下ガイド機構を形成したことから、上下方向以外の力を加えられた場合でもその力を上下ガイド機構によって遮断し、上下力検知手段に上下方向の力の成分のみを精度よく伝達することができ、さらに、平行棒を前後方向に移動可能に支持する前後ガイド機構を形成したことから、前後方向以外の力を加えられた場合でもその力を前後ガイド機構によって遮断し、前後力検知手段に前後方向の力の成分のみを精度よく伝達することができる。
さらに、歩行訓練者の歩行速度、歩幅、左右の歩幅の違い（バランス）も、演算、表示、記憶し、上記平行棒に対する力のデータと共に有効に活用することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
図１〜図６に、本発明の平行棒型歩行訓練機の第１実施例を示す。
図１において、１は歩行訓練者、２は平行棒型歩行訓練機であり、この歩行訓練機２は、一対の平行棒３ａ、３ｂを４本の支柱４と床６とによって略水平に支持している。
そして、この平行棒型歩行訓練機２では、図２に示すように、支柱４を上下方向に摺動可能に支持する上下ガイド機構９を形成するとともに、上記４本の支柱４と床６との間に、加えられた力を検知する上下力検知手段５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄをそれぞれ配設している。
また、歩行訓練者１の挙動を測定する挙動測定装置を設けるとともに、上下力検知手段５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの出力を演算、表示、記憶する演算表示装置８を支柱４の近くに配設し、さらに、演算表示装置８の演算結果を音声にて出力する音声出力装置（スピーカ）８３を演算表示装置８の下方に配設している。
【００１０】
支柱４は、例えば、上部支柱や下部支柱等に上下に分割されており、図示省略する止めねじ等により、平行棒３の地上からの高さを歩行訓練者１の体格に合わせて変更できるように構成されている。
【００１１】
上下力検知手段５ａ〜５ｄは、例えば、それぞれに加えられた力を測定することができるロードセル等により構成する。
また、挙動測定装置は、支柱４に配設され、歩行訓練者１の挙動を撮影するテレビカメラ７と、テレビカメラ７の映像を画像処理する画像処理装置（図示省略）とを備えている。
【００１２】
歩行訓練者１は、例えば、右手１１で平行棒３ａを、左手１２で平行棒３ｂをつかんだ状態で、体重の一部を平行棒３ａ、３ｂに預けながら歩行する。
このとき、それぞれの手でつかんだ平行棒３ａ、３ｂの位置における力の上下方向成分を演算表示装置８によって演算することができる。
そして、歩行訓練者の足や体の挙動は、挙動測定装置のテレビカメラ７と画像処理装置から求めることができる。
【００１３】
このとき、演算表示装置８により、右足１３、左足１４の位置及びその時間変化から、歩行速度や、左右の足の一歩毎の歩幅、左右の足の歩幅のバランス等を演算することができる。また、その結果は音声出力装置８３等により音声出力される。
【００１４】
また、歩行訓練者１は平行棒３ａ、３ｂの端まで到着すると、Ｕターンし、逆向きに歩行訓練を実施することになる。この場合、平行棒３ａ、３ｂにおいて右手と左手の位置が逆になる。
【００１５】
図２に、上下ガイド機構９の詳細を示す。
この上下ガイド機構９は、支柱４に沿って上下に固定されたレール状のリニアガイド４１と、床６側のブラケット４４に設けられたベアリング４２、４３とからなり、リニアガイド４１は、ベアリング４２、４３に沿って自由に上下に摺動可能なように構成されている。ブラケット４４は床６に対し、板６０を介してボルト６１により固定されている。
平行棒３ａ、３ｂに上下方向以外に横方向の力を加えられた場合には、横方向の力は上下ガイド機構９によって止められ、上下力検知手段５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄに対してはその力の伝達を遮断することができる。
したがって、上下力検知手段５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄには、上下方向の力の成分のみが伝達されることとなる。
【００１６】
上下力検知手段５ａ〜５ｄは、図３に示すように、支柱４の下部にボルト５０により固定した板５１を設け、その中央にボルト５２をナット５３で固定し、そのボルト５２の下面を球面座５４としている。
この球面座５４は、上下力検知手段５の上部先端部５５と点接触するように構成され、これにより、平行棒３ａ、３ｂに捩じり力や曲げ力が働いたとしても、上下力検知手段５ａ〜５ｄには上下方向の力のみしか伝達されない。したがって、上下方向の力のみを高精度で測定し、評価することが可能となる。
【００１７】
図４は、挙動測定装置のテレビカメラ７によって撮影した画面の一例を示す図であり、床面６、歩行訓練者１の右足１３、左足１４、力検出センサ５ｂ、５ｄ等をとらえている。
このとき、歩行動作によって交互に移動する右足１３、左足１４の位置を、画像処理装置によって演算することにより、歩行訓練者１の歩行速度、歩幅、左右の歩幅の違い等を測定することができる。
なお、図４には、点線６ａで床面の座標を示す罫線を記入したが、これは挙動測定装置の画像処理時における位置座標を示すものであり、実際の床面６に表示してもしなくてもよい。いずれにせよ、テレビカメラ７を支柱４の一部に固定した時点で一意的に定まるものである。
【００１８】
図５に、演算表示装置８の構成図を示す。
この演算表示装置８は、各上下力検知手段５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄから得られた力信号、訓練データ、挙動検知センサ７から得られた画像信号等を処理する演算装置８０と、演算結果を表示する表示装置８１と、これらの演算結果のデータを記憶したり、読み出したりするデータ記憶装置８２とによって構成されている。
【００１９】
演算装置８０は、平行棒３ａ、３ｂにかかっている力の演算機能、平均化処理等の統計処理機能を有している。
表示装置８１では、演算結果の時間的な変動値の表示や、フロッピーディスク等の記録媒体から読み出した過去の訓練データとの比較表示等を行う。
また、データ記憶装置８２では、パソコン等を用いて、演算装置８０において得られた訓練データを、フロッピーディスク等の記録媒体に記録することができる。さらに、過去の訓練結果との比較、再生等も可能であり、その結果は表示装置８１に送られ、表示される。
なお、演算表示装置８では、挙動測定装置による歩行訓練者の挙動の連続的な測定により、歩行速度、歩幅、左右の歩幅の違い等を測定し、表示することができる。
【００２０】
また、音声出力装置８３からは、例えば、歩行速度や歩幅の演算結果、あるいは左右の手にかかっている力のバランス具合等を音声出力することが可能であり、これにより、訓練者は、自分の欠点や訓練状況を目で見たり、耳で聞いたりしながら訓練に励むことができる。
【００２１】
次に、図６に上下ガイド機構の他の例を示す。
この上下ガイド機構１０は、支柱４に摺動可能に嵌挿されたスリーブ６３、６４と、該スリーブ６３、６４が固定された床６側のブラケット４４とからなり、ブラケット４４は床６に対し、板６０を介してボルト６１により固定されている。
この上下ガイド機構１０の作用効果は、前記実施例の平行棒型歩行訓練機と同じである。
【００２２】
以上のように、本第１実施例の平行棒型歩行訓練機２では、歩行訓練者１が平行棒３ａ、３ｂに対して及ぼす力を演算、表示、記憶するとともに、過去のデータとの比較等により、訓練の進歩状況や回復度等を定量的に把握することができ、また、歩行速度や、歩幅、左右の歩幅の違い等も同様に、演算、表示、記憶することができ、これらのデータを有効に活用することにより、医者や理学療法士が患者の歩行訓練を有効に進めることができ、その結果、短期間に訓練を実施することが可能となる。
そして、平行棒３ａ、３ｂの支柱４を上下方向に摺動可能に支持する上下ガイド機構９を形成したことから、上下方向以外に横方向の力を加えられた場合でも、横方向の力を上下ガイド機構９によって遮断し、上下力検知手段５ａ 〜５ｄに上下方向の力の成分のみを精度よく伝達することができる。
【００２３】
また、支柱４と上下力検知手段５ａ 〜５ｄを点接触で当接させることにより、平行棒３ａ、３ｂに捩じり力や曲げ力が働いたとしても、上下力検知手段５ａ 〜５ｄには上下方向の力だけしか伝達されず、その結果、上下方向の力のみを高精度で測定することが可能となる。
さらに、音声出力装置８３を設けることにより、訓練結果を目で確認するだけでなく、耳でも聞きながら訓練を行えるため、例えば、目の不自由な人でも楽しみながら訓練に励むことができる。
【００２４】
次に、図７〜図１３に、本発明の平行棒型歩行訓練機の第２実施例を示す。
図７において、１は歩行訓練者、２は平行棒型歩行訓練機であり、この歩行訓練機２は、一対の平行棒３ａ、３ｂを４本の支柱４と床６とによって略水平に支持している。
そして、この平行棒型歩行訓練機２では、図８に示すように、各支柱４を上下方向に摺動可能に支持する上下ガイド機構９と、支柱４を介して各平行棒３ａ、３ｂを前後方向に移動可能に支持する前後ガイド機構１６とを形成している。
そして、各支柱４と床６との間に、支柱４の摺動により上下方向に加えられた力を検知する上下力検知手段５ａ〜５ｄを配設するとともに、各支柱４の移動により前後方向に加えられた力を検知する前後力検知手段１５ａ〜１５ｄを配設している。
また、歩行訓練者１の挙動を測定するテレビカメラ７と画像処理装置（図示省略）とを設けるとともに、上下力検知手段５ａ〜５ｄ及び前後力検知手段１５ａ〜１５ｄの出力を演算、表示、記憶する演算表示装置８を支柱４の近くに配設し、さらに、演算表示装置８の演算結果を音声にて出力する音声出力装置８３を演算表示装置８の下方に配設している。
【００２５】
上下力検知手段５ａ〜５ｄは、それぞれ加えられた力を電気信号に変換可能な例えばロードセルなどで構成されている。
また、前後力検知手段１５ａ〜１５ｄは、それぞれに加えられた力を電気信号に変換するために変位センサ２１等で構成する。変位センサ２１は、平行棒側部材となる支柱４の変位を検知することにより、平行棒３ａ、３ｂにかかる前後方向の力を簡単に検知することができる。
【００２６】
歩行訓練者１は、例えば、右手１１で平行棒３ａを、左手１２で平行棒３ｂをつかんだ状態で、体重の一部を平行棒３ａ、３ｂに預けながら歩行する。
このとき、それぞれの手でつかんだ平行棒３ａ、３ｂの位置における力の上下方向成分と前後方向成分とが、演算表示装置８により演算される。
そして、歩行訓練者の体の挙動は、例えばテレビカメラ７等で構成される挙動測定装置から求めることができる。
このとき、演算表示装置８により、右足１３、左足１４の位置及びその時間変化から歩行速度や、左右の足の一歩毎の歩幅、左右の足の歩幅のバランスなどを演算することができる。また、その結果はスピーカ等の音声出力装置８３などにより音声出力される。
【００２７】
歩行訓練者１は平行棒３ａ、３ｂの端まで到着すると、Ｕターンし、逆向きに歩行訓練を実施することになる。この場合、平行棒３ａ、３ｂにおいて右手と左手の位置が逆になる。
【００２８】
図３及び図８〜図９に、上下ガイド機構９及び上下力検知手段５ａ〜５ｄと、前後ガイド機構１６及び前後力検知手段１５ａ〜１５ｄの詳細を示す。
【００２９】
上下ガイド機構９は、支柱４に沿って上下に固定されたレール状のリニアガイド４１と、床６側のブラケット４４に設けられたベアリング４２、４３とからなり、リニアガイド４１は、ベアリング４２、４３に沿って自由に上下に摺動可能なように構成されている。なお、ブラケット４４は、前後ガイド機構１６の一部を構成する基板４５にボルト４６によって固定されている。
これにより、平行棒３ａ、３ｂに上下方向以外に横方向の力を加えられた場合には、横方向の力は上下ガイド機構９によって止められ、上下力検知手段５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄに対してはその力の伝達を遮断することができる。
したがって、上下力検知手段５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄには、上下方向の力の成分のみが伝達されることとなる。
【００３０】
上下力検知手段５ａ〜５ｄは、図３に示すように、支柱４の下部にボルト５０により固定した板５１を設け、その中央にボルト５２をナット５３で固定し、そのボルト５２の下面を球面座５４としている。
この球面座５４は、上下力検知手段５の上部先端部５５と点接触するように構成され、これにより、平行棒３ａ、３ｂに捩じり力や曲げ力が働いたとしても、上下力検知手段５ａ〜５ｄには上下方向の力のみしか伝達されない。したがって、上下方向の力のみを高精度で測定し、評価することが可能となる。
【００３１】
前後ガイド機構１６は、図８に示すように、平行棒３ａ、３ｂと平行になるように、床側のべース１７上に固定された複数のリニアガイド１８と、該リニアガイド１８上に摺動可能に配設されたベアリング１９と、該ベアリング１９が固定された基板４５とを備え、基板４５に支柱４を介して固定された平行棒３ａ、３ｂが、それぞれ前後方向に移動できるようになっている。
【００３２】
前後力検出手段１５ａ〜１５ｄは、図９に示すように、平行棒３ａ、３ｂが支柱４を介して固定された基板４５から平行棒３ａ、３ｂと直交する方向に先端部４７を延設し、この先端部４７を、床側のベース１７に対向するように固定した一対のコイルスプリング等のばね部材２０で前後方向に移動可能に弾支するとともに、この弾支された先端部４７の変位を検知する変位センサ２１をベース１７上に配設している。
これにより、歩行訓練者１により平行棒３ａ、３ｂに対して前後方向の力が加えられた場合、その力は支柱４からブラケット４４を介して基板４５に伝達され、基板４５の先端部４７が、例えば図９（ａ）から図９（ｂ）のように変位する。この変位量は変位センサ２１により電気信号に変換され、前後方向の力として検知される。
【００３３】
図１０は、挙動測定装置のテレビカメラ７によって撮影した画面の一例を示す図であり、床面６、歩行訓練者１の右足１３、左足１４、上下力検出手段５ａ〜５ｄ、及び前後力検知手段１５ａ〜１５ｄ等をとらえている。
このとき、歩行訓練者１の歩行動作により、交互に移動する右足１３と左足１４の位置を、画像処理装置によって演算することにより、歩行訓練者１の歩行速度、歩幅、左右の歩幅の違い等を測定することができる。
なお、図１０には、点線６ａで床面の座標を示す罫線を記入したが、これは挙動測定装置の画像処理時における位置座標を示すものであり、実際の床面６に表示してもしなくてもよい。いずれにせよ、テレビカメラ７を支柱４の一部に固定した時点で一意的に定まるものである。
【００３４】
図１１に、演算表示装置８の構成図を示す。
この演算表示装置８は、各上下力検知手段５ａ〜５ｄ、及び前後力検知手段１５ａ〜１５ｄから得られた力信号、訓練データ、挙動測定装置から得られた画像信号などを処理する演算装置８０と、演算結果を表示する表示装置８１と、これらの演算結果のデータを記憶したり、読み出したりするデータ記憶装置８２とによって構成されている。
【００３５】
演算装置８０は、平行棒３ａ、３ｂに対してかかっている上下方向の力、及び前後方向の力の演算機能、平均化処理などの統計処理機能を有している。
表示装置８１では、演算結果の時間的な変動値の表示や、フロッピーディスク等の記録媒体から読み出した過去の訓練データとの比較表示などを行う。
また、データ記憶装置８２では、パソコン等を用いて、演算装置８０において得られた訓練データを、フロッピーディスク等の記録媒体に記録することができる。
さらに、過去の訓練結果との比較、再生なども可能であり、その結果は表示装置８１に送られ表示される。
なお、演算表示装置８では、挙動測定装置による歩行訓練者挙動の連続的な測定により、歩行速度、歩幅、左右の歩幅の違いなどを測定し、表示することができる。
【００３６】
また、音声出力装置８３からは、例えば、歩行速度や歩幅の演算結果、あるいは左右の手にかかっている力のバランス具合等を音声出力することが可能であり、これにより、訓練者は、自分の欠点や訓練状況を目で見たり、耳で聞いたりしながら訓練に励むことができる。
【００３７】
次に、図１２に、上下ガイド機構の他の例を示す。
この上下ガイド機構は、支柱４に摺動可能に嵌挿されたスリーブ６３、６４と、該スリーブ６３、６４が固定された床６側のブラケット４４とからなり、ブラケット４４は、前後ガイド機構１６の一部を構成する基板４５にボルト４６によって固定されている。
この上下ガイド機構の作用効果は、前記第１実施例の平行棒型歩行訓練機と同じである。
【００３８】
また、図１３に、上下力検知手段の他の例を示す。
この上下力検知手段では、ロードセル等の代わりに対象物の変位を検知する変位センサ２２を用いている。
支柱４は、コイルスプリング等のばね部材２３によって支持されており、この支柱４に上下方向の力が加えられた場合、ばね部材２３が収縮して支柱４の底板２４が下降し、変位センサ２２と底板２３との間の間隔が変化する。
この変化した値を変位センサ２２によって電気信号に変換することができる。
【００３９】
以上のように、本第２実施例の平行棒型歩行訓練機２では、歩行訓練者１が平行棒３ａ、３ｂに対して及ぼす力を演算、表示、記憶するとともに、過去のデータとの比較等により、訓練の進歩状況や回復度等を定量的に把握することができ、また、歩行速度や、歩幅、左右の歩幅の違い等も同様に、演算、表示、記憶することができ、これらのデータを有効に活用することにより、医者や理学療法士が患者の歩行訓練を有効に進めることができ、その結果、短期間に訓練を実施することが可能となる。
そして、平行棒３ａ、３ｂの支柱４を上下方向に摺動可能に支持する上下ガイド機構９を形成したことから、上下方向以外に横方向の力を加えられた場合でも、横方向の力を上下ガイド機構９によって遮断し、上下力検知手段５ａ 〜５ｄに上下方向の力の成分のみを精度よく伝達することができ、さらに、平行棒３ａ、３ｂを前後方向に移動可能に支持する前後ガイド機構１６を形成したことから、前後方向以外の力を加えられた場合でもその力を前後ガイド機構１６によって遮断し、前後力検知手段１５ａ〜１５ｄに前後方向の力の成分のみを精度よく伝達することができる。
【００４０】
また、支柱４と上下力検知手段５ａ 〜５ｄを点接触で当接させることにより、平行棒３ａ、３ｂに捩じり力や曲げ力が働いたとしても、上下力検知手段５ａ 〜５ｄには上下方向の力だけしか伝達されず、その結果、上下方向の力のみを高精度で測定することが可能となる。
さらに、音声出力装置８３を設けることにより、訓練結果を目で確認するだけでなく、耳でも聞きながら訓練を行えるため、例えば、目の不自由な人でも楽しみながら訓練に励むことができる。
【００４１】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明の平行棒型歩行訓練機は、上下ガイド機構及び上下力検知手段を設けることなく、前後ガイド機構及び前後力検知手段のみを設けて実施することもできる。
また、上下ガイド機構及び上下力検知手段は、平行棒と支柱との間に設けることが可能であり、前後ガイド機構及び前後力検知手段も同様に、平行棒と支柱との間に設けることが可能である。
【００４２】
【発明の効果】
本発明の平行棒型歩行訓練機によれば、歩行訓練者の平行棒に対する力を演算、表示、記憶するとともに、過去のデータとの比較等により、訓練の進歩状況や回復度等を定量的に把握することができ、これらのデータを活用することにより、医者や理学療法士では患者の歩行訓練を有効に進めることが可能となり、短期間の歩行訓練を実現することができる。
そして、支柱を上下方向に摺動可能に支持する上下ガイド機構を形成したことから、上下方向以外の力を加えられた場合でもその力を上下ガイド機構によって遮断し、上下力検知手段に上下方向の力の成分のみを精度よく伝達することができ、さらに、平行棒を前後方向に移動可能に支持する前後ガイド機構を形成したことから、前後方向以外の力を加えられた場合でもその力を前後ガイド機構によって遮断し、前後力検知手段に前後方向の力の成分のみを精度よく伝達することができる。
さらに、歩行訓練者の歩行速度、歩幅、左右の歩幅の違い（バランス）も、演算、表示、記憶し、上記平行棒に対する力のデータと共に有効に活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の平行棒型歩行訓練機の第１実施例を示す斜視図である。
【図２】同歩行訓練機の上下ガイド機構を示す拡大図である。
【図３】図２のＡ部の拡大図である。
【図４】同歩行訓練機のテレビカメラにより撮影した画面の一例を示す図である。
【図５】同歩行訓練機におけるデータの流れと演算表示装置を示すチャート図である。
【図６】上下ガイド機構の他の例を示す拡大図である。
【図７】本発明の平行棒型歩行訓練機の第２実施例を示す斜視図である。
【図８】同歩行訓練機の上下ガイド機構と前後ガイド機構を示す拡大図である。
【図９】前後力検知手段の動作を示す平面図である。
【図１０】同歩行訓練機のテレビカメラにより撮影した画面の一例を示す図である。
【図１１】同歩行訓練機におけるデータの流れと演算表示装置を示すチャート図である。
【図１２】上下ガイド機構の他の例を示す拡大図である。
【図１３】上下力検知手段の他の例を示す拡大図である。
【符号の説明】
１    歩行訓練者
２    平行棒型歩行訓練機
３ａ、３ｂ  平行棒
４    支柱
５ａ〜５ｄ  上下力検知手段
６    床
７    テレビカメラ
８    演算表示装置
９    上下ガイド機構
１０  上下ガイド機構
１１  右手
１２  左手
１３  右足
１４  左足
１５ａ〜１５ｄ  前後力検知手段
１６  前後ガイド機構
１７  ベース
１８  リニアガイド
１９  ベアリング
２０  ばね部材
２１  変位センサ
２２  変位センサ
２３  ばね部材
２４  底板
４１  リニアガイド
４２、４３  ベアリング
４４  ブラケット
４５  基板
４６  ボルト
４７  先端部
５０  ボルト
５１  板
５２  ボルト
５３  ナット
５４  球面座
５５  先端部
６０  板
６１  ボルト
６３、６４  スリーブ
８０  演算装置
８１  表示装置
８２  データ記憶装置
８３  音声出力装置
【図１】
0003621875.tif 000002
【図２】
0003621875.tif 000003
【図３】
0003621875.tif 000004
【図４】
0003621875.tif 000005
【図５】
0003621875.tif 000006
【図６】
0003621875.tif 000007
【図７】
0003621875.tif 000008
【図８】
0003621875.tif 000009
【図９】
0003621875.tif 000010
【図１０】
0003621875.tif 000011
【図１１】
0003621875.tif 000012
【図１２】
0003621875.tif 000013
【図１３】
0003621875.tif 000014