(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方にある障害物までの距離を検出するレーダと、
テレビジョンカメラで撮像された画像を処理して自車の前方および側方にある障害物までの距離を検出する画像処理システムと、
前記レーダあるいは前記画像処理システムで検出された障害物までの距離に基づいて、警報を発信し、自車の速度を制御する監視制御手段と、
を具備する自動車用監視制御装置であって、
前記画像処理システムが側方の障害物の割り込みの開始を検出したときに、前記画像処理システムで検出された障害物までの距離に基づいて前記監視制御手段を駆動する切り換え手段と、
前記画像処理システムが側方の障害物の割り込みの完了を検出したときに、前記レーダで検出された障害物までの距離に基づいて前記監視制御手段を駆動する復帰手段と、
を設けたことを特徴とする自動車用監視制御装置。
【請求項２】
自車の前方にある障害物までの距離を検出するレーダと、
テレビジョンカメラで撮像された画像を処理して自車の前方および側方にある障害物までの距離を検出する画像処理システムと、
前記レーダあるいは前記画像処理システムで検出された障害物までの距離に基づいて、警報を発信し、自車の速度を制御する監視制御手段と、
を具備する自動車用監視制御装置であって、
前記画像処理システムが側方の障害物が割り込み中であることを検出したときに、前記画像処理システムで検出された障害物までの距離と、前記レーダで検出された障害物までの距離と、に基づいて前記監視制御手段を駆動する割り込み処理手段、を更に具備し、
前記割り込み処理手段は、前記レーダで検出された障害物までの距離が、前記画像処理システムで検出された障害物までの距離より小さいと判定されたときには、前記レーダで検出された障害物までの距離に基づき、警報の発生及び自車の速度制御を実行することを特徴とする自動車用監視制御装置。
【請求項３】
自車の前方にある障害物までの距離を検出するレーダと、
テレビジョンカメラで撮像された画像を処理して自車の前方および側方にある障害物までの距離を検出する画像処理システムと、
前記レーダあるいは前記画像処理システムで検出された障害物までの距離に基づいて、警報を発信し、自車の速度を制御する監視制御手段と、
を具備する自動車用監視制御装置であって、
前記画像処理システムが側方の障害物が割り込み中であることを検出したときに、前記画像処理システムで検出された障害物までの距離と、前記レーダで検出された障害物までの距離と、に基づいて前記監視制御手段を駆動する割り込み処理手段、を更に具備し、
前記割り込み処理手段は、前記レーダで検出された障害物までの距離が、前記画像処理システムで検出された障害物までの距離より大きいと判定されたときには、前記画像処理システムで検出された障害物までの距離に基づき、警報の発生及び自車の速度制御を実行することを特徴とする自動車用監視制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動車用監視制御装置に係わり、特に前方および側方の双方を監視し車速を制御することの可能な自動車用監視制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年自動車の安全走行を確保するために、画像処理システムあるいはレーダを利用して前方の障害物との距離を適正に維持することは公知である。
しかしながら、画像処理システムは障害物の存在を認識することができるものの障害物までの距離を正確に把握できず、レーダは障害物までの距離および相対速度を検出できるものの障害物の移動方向を正確に検出することはできない。
【０００３】
そこで障害物の位置を正確に認識するとともに障害物までの距離を正確に計測するために、画像処理システムとレーダとを併用することが提案されている（特開平７−４９９９９号公報参照）。
即ち上記提案に係る装置は、画像処理システムで障害物候補の位置検出を行うとともにレーダで障害物までの距離を正確に検出する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記提案に係る装置は前方の障害物を対象とするものであって、側方にある障害物（例えば追越し車線を走行する自動車）が前方に割り込んだ場合に対応できるものではない。
さらに上記提案に係る装置で側方監視をする場合には画像処理システムのカメラあるいはレーダアンテナを側方に回転する必要があり、検出までに時間がかかることは避けることができない。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、前方および側方を監視することにより割り込みに対して確実に対応することが可能な自動車用監視制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１にかかる自動車用監視制御装置は、自車の前方にある障害物までの距離を検出するレーダと、テレビジョンカメラで撮像された画像を処理して自車の前方および側方にある障害物までの距離を検出する画像システムと、レーダあるいは前記画像システムで検出された障害物までの距離に基づいて警報を発振し自車の速度を制御する速度制御する監視制御手段とを具備する自動車用監視制御装置であって、画像処理システムが側方の障害物の割り込みを検出したときに画像システムで検出された障害物までの距離に基づいて前記監視制御手段を駆動する切り換え手段を有する。
【０００７】
請求項２にかかる自動車用監視制御装置は、画像処理システムが側方の障害物の割り込みが完了したことを検出したときにレーダで検出された障害物までの距離に基づいて監視制御手段を駆動する復帰手段をさらに含む。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明にかかる自動車用監視制御装置の構成図であって、自車１０には、ほぼ正面にある第１の障害物１１までの距離を検出するためのレーダと、自車の側方および前方にある第２の障害物１２までの距離を検出するための画像処理システムとが搭載されている。
【０００９】
レーダは電波を送信し受信するアンテナ１３１と第１の障害物１１までの距離を検出するレーダ本体１３２とから構成され、画像処理システムはテレビジョンカメラ１４１と撮像された画像から第２の障害物１２までの距離を検出する画像処理部１４２とから構成される。
さらに自車１０にはレーダで検出された距離と画像処理システムで検出された距離とに基づいて警報を出力するとともに自車１０の速度を制御するためのマイクロコンピュータで構成される監視制御部１５が搭載されている。
【００１０】
図２は監視制御部１５で実行される監視制御ルーチンのフローチャートであって、ステップ２１で、レーダを構成するレーダ本体１３２から第１の障害物１１までの距離ＤＲ  を読み込む。
ステップ２２で、画像処理システムを構成する画像処理部１４２から第２の障害物１２までの距離ＤＧ  および自車１０の走行中心からの第２の障害物１２の偏倚ＬＧ  を読み込む。
【００１１】
ステップ２３で、第２の障害物１２が割り込みを開始したかを例えば偏倚ＬＧ  が第１のしきい値Ｌ１  より小であるかにより判定する。
ステップ２３で肯定判定されたとき、即ち第２の障害物１２が割り込みを開始したと判定されたときは、ステップ２４に進み割り込みが中であるかを例えば偏倚ＬＧ  が第１のしきい値Ｌ１  より小である第２のしきい値Ｌ２  より大であるかにより判定する。
【００１２】
ステップ２４で肯定判定されたとき、即ち第２の障害物１２が割り込み中であるときにはステップ２５に進み、ＤＲ  およびＤＧ  に基づいて警報の発生および自車１０の速度制御を実行する。
ステップ２３で否定判定されたとき、即ち第２の障害物１２が割り込みしていないと判定されたとき、およびステップ２４で否定判定されたとき、即ち第２の障害物１２の割り込みが完了したと判定されたときはステップ２６に進み、ＤＲ  に基づいて警報の発生および自車１０の速度制御を実行する。
【００１３】
図３はステップ２５で実行される割り込み処理のフローチャートであって、ステップ２５１でレーダで検出された第１の障害物１１までの距離ＤＲ  が画像処理システムで検出された第２の障害物１２までの距離ＤＧ  より小さいかを判定する。
ステップ２５１で肯定判定されたとき、即ち第２の障害物１２が第１の障害物１１の前方に割り込みすると判定されたときは、ステップ２５２に進みレーダで検出された距離ＤＲ  によって警報の発生および自車の速度制御が実行される。
【００１４】
ステップ２５１で否定判定されたとき、即ち第２の障害物１２が第１の障害物１１の後方で自車１０の前方に割り込みすると判定されたときは、ステップ２５３に進み画像処理システムで検出された距離ＤＧ  によって警報の発生および自車の速度制御が実行される。
【００１５】
【発明の効果】
本発明にかかる自動車用監視制御装置によれば、割り込みを検出し警報の発生および自車の速度を制御することにより走行の安全性を向上することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動車用監視制御装置の構成図である。
【図２】監視制御ルーチンのフローチャートである。
【図３】割り込み処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１０…自車
１１…第１の障害物
１２…第２の障害物
１３…アンテナ
１４…レーダ本体
１５…テレビジョンカメラ
１６…画像処理部
１７…監視制御部
【図１】
0003628092.tif 000002
【図２】
0003628092.tif 000003
【図３】
0003628092.tif 000004