(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者に操作されるステアリングホイールの回転に伴って、車両の前輪を転舵させる前輪アクチュエータと、車両の後輪を転舵させる後輪アクチュエータと、を備える車両の操舵支援装置において、
車両が後退するか否かを判別する後退判別手段と、
車両後方を撮影する後方撮影手段と、
車両が後退すると判別された場合において、後輪が前輪に対して逆位相側に転舵されるとき、前記後方撮影手段で撮影された画像を実際の画像に対して左右対称に運転者に提供する後方画像提供手段と、
を備えることを特徴とする車両の操舵支援装置。
【請求項２】
運転者に操作されるステアリングホイールの回転に伴って、車両の前輪を転舵させる前輪アクチュエータと、車両の後輪を転舵させる後輪アクチュエータと、を備える車両の操舵支援装置において、
車両が後退するか否かを判別する後退判別手段と、
車両後方を撮影する後方撮影手段と、
車両が後退すると判別された場合において、後輪が前輪に対して同位相側に該前輪の転舵量と同等の転舵量だけ転舵されるとき、前記後方撮影手段で撮影された画像を実際の画像に対して左右同方向に運転者に提供する後方画像提供手段と、
を備えることを特徴とする車両の操舵支援装置。
【請求項３】
運転者に操作されるステアリングホイールの回転に伴って、車両の前輪を転舵させる前輪アクチュエータと、車両の後輪を転舵させる後輪アクチュエータと、を備える車両の操舵支援装置において、
車両が後退するか否かを判別する後退判別手段と、
車両後方を撮影する後方撮影手段と、
車両が後退すると判別された場合において、後輪が前輪に対して同位相側に該前輪の転舵量に比して小さい転舵量だけ転舵されるとき、前記後方撮影手段で撮影された画像を実際の画像に対して左右対称に運転者に提供する後方画像提供手段と、
を備えることを特徴とする車両の操舵支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか一項記載の操舵支援装置を搭載する車両の操舵装置において、
前記前輪アクチュエータの作動モードおよび前記後輪アクチュエータの作動モードを切り替えるモード切り替え手段を備えることを特徴とする車両の操舵装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両の操舵装置において、
前記モード切り替え手段が、前記前輪アクチュエータを作動状態とした場合に前記後輪アクチュエータを非作動状態とし、前記前輪アクチュエータを非作動状態とした場合に前記後輪アクチュエータを作動状態とすることを特徴とする車両の操舵装置。
【請求項６】
請求項４記載の車両の操舵装置において、
前記モード切り替え手段が、前記前輪アクチュエータと前記後輪アクチュエータとを共に作動状態とすると共に、
前記後輪アクチュエータが、前輪に対して逆位相側に後輪を転舵させることを特徴とする車両の操舵装置。
【請求項７】
請求項４記載の車両の操舵装置において、
前記モード切り替え手段が、前記前輪アクチュエータと前記後輪アクチュエータとを共に作動状態とすると共に、
前記後輪アクチュエータが、前輪に対して同位相側に後輪を転舵させることを特徴とする車両の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の操舵装置および操舵支援装置に係り、特に、前輪および後輪の操舵を可能とした車両の操舵装置、および、後退時の操舵がスムーズに実行できるように運転者を支援する操舵支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開昭６１−４６７６７号に開示される如く、前輪および後輪を転舵させることが可能な操舵装置が知られている。上記従来の装置は、前輪操舵用の操作子および後輪操作用の操作子を備えている。上記従来の装置において、運転者が前輪操舵用の操作子を操作することにより前輪が転舵され、後輪操舵用の操作子を操作することにより後輪が転舵される。従って、上記従来の装置によれば、前輪と後輪とを各々独立に転舵させることができる。このため、上記従来の装置によれば、車両を所望の位置に容易に移動させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の装置において、前輪と後輪とを共に転舵させる場合、運転者は、前輪操舵用の操作子と後輪操舵用の操作子とを共に操作する必要がある。このため、上記従来の装置では、運転者の操作が複雑となってしまう。
また、運転者は、通常、車両を後退させる場合、実際に車両後方を確認しながらステアリングホイールを操作する。しかし、上記の手法は、運転者が高齢である等の実際に車両後方を確認することが困難である状況下において適切ではない。
【０００４】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、運転者が車両後方を実際に確認することなく、前進時と同様の運転操作で容易に車両を後退させることが可能な操舵支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、運転者に操作されるステアリングホイールの回転に伴って、車両の前輪を転舵させる前輪アクチュエータと、車両の後輪を転舵させる後輪アクチュエータと、を備える車両の操舵支援装置において、
車両が後退するか否かを判別する後退判別手段と、
車両後方を撮影する後方撮影手段と、
車両が後退すると判別された場合において、後輪が前輪に対して逆位相側に転舵されるとき、前記後方撮影手段で撮影された画像を実際の画像に対して左右対称に運転者に提供する後方画像提供手段と、
を備えることを特徴とする車両の操舵支援装置により達成される。
【０００６】
本発明において、車両が後退するか否かが判別される。また、車両後方の状況が撮影される。後輪が前輪に対して逆位相側に転舵されるときは、ステアリングホイールが例えば右切りされた状態で車両が前進すると、車両は右回りに旋回する。一方、かかる状態で車両が後退すると、車両は左回りに旋回する。本発明において、車両が後退すると判別された場合において、後輪が前輪に対して逆位相側に転舵されるとき、後方画像提供手段は、撮影された後方画像を実際の画像に対して左右対称に運転者に提供する。このため、本発明によれば、運転者が車両の後方を実際に確認することなく、後方画像提供手段による画像を見ることで、後輪が逆位相側に転舵される場合でも違和感なく車両を後退させることができる。従って、本発明によれば、車両を前進時と同様の運転操作で容易に後退させることができる。尚、実際の画像とは、車両後方の現実の画像であり、左右上下を現実と同一にした画像である。
【０００７】
上記の目的は、請求項２に記載する如く、運転者に操作されるステアリングホイールの回転に伴って、車両の前輪を転舵させる前輪アクチュエータと、車両の後輪を転舵させる後輪アクチュエータと、を備える車両の操舵支援装置において、
車両が後退するか否かを判別する後退判別手段と、
車両後方を撮影する後方撮影手段と、
車両が後退すると判別された場合において、後輪が前輪に対して同位相側に該前輪の転舵量と同等の転舵量だけ転舵されるとき、前記後方撮影手段で撮影された画像を実際の画像に対して左右同方向に運転者に提供する後方画像提供手段と、
を備えることを特徴とする車両の操舵支援装置により達成される。
【０００８】
本発明において、車両が後退するか否かが判別される。また、車両後方の状況が撮影される。後輪が前輪に対して同位相側にその前輪の転舵量と同等の転舵量だけ転舵されるときは、ステアリングホイールが例えば右切りされた状態で車両が前進すると、車両は右旋回する。また、かかる状態で車両が後退すると、同様に車両は右旋回する。本発明において、車両が後退すると判別された場合において、後輪が前輪に対して同位相側に該前輪の転舵量と同等の転舵量だけ転舵されるとき、後方画像提供手段は、撮影された後方画像を実際の画像に対して左右同方向に運転者に提供する。このため、本発明によれば、運転者が車両後方を実際に確認することなく、後方画像提供手段による画像を見ることで、違和感なく車両を後退させることができる。従って、本発明によれば、前進時と同様の運転操作で容易に車両を後退させることができる。
【０００９】
上記の目的は、請求項３に記載する如く、運転者に操作されるステアリングホイールの回転に伴って、車両の前輪を転舵させる前輪アクチュエータと、車両の後輪を転舵させる後輪アクチュエータと、を備える車両の操舵支援装置において、
車両が後退するか否かを判別する後退判別手段と、
車両後方を撮影する後方撮影手段と、
車両が後退すると判別された場合において、後輪が前輪に対して同位相側に該前輪の転舵量に比して小さい転舵量だけ転舵されるとき、前記後方撮影手段で撮影された画像を実際の画像に対して左右対称に運転者に提供する後方画像提供手段と、
を備えることを特徴とする車両の操舵支援装置により達成される。
【００１０】
本発明において、車両が後退するか否かが判別される。また、車両後方の状況が撮影される。後輪が前輪に対して同位相側にその前輪の転舵量に比して小さい転舵量だけ転舵されるときは、ステアリングホイールが例えば右切りされた状態で車両が前進すると、車両は右旋回する。一方、かかる状態で車両が後退すると、車両は左旋回する。本発明において、車両が後退すると判別された場合において、後輪が前輪に対して同位相側に該前輪の転舵量に比して小さい転舵量だけ転舵されるとき、後方画像提供手段は、撮影された後方画像を実際の画像に対して左右対称に運転者に提供する。このため、本発明によれば、運転者が車両の後方を実際に確認することなく、後方画像提供手段による画像を見ることで、違和感なく車両を後退させることができる。従って、本発明によれば、前進時と同様の運転操作で容易に車両を後退させることができる。
【００１１】
尚、請求項４に記載する如く、請求項１乃至３の何れか一項記載の操舵支援装置を搭載する車両の操舵装置において、前記前輪アクチュエータの作動モードおよび前記後輪アクチュエータの作動モードを切り替えるモード切り替え手段を備えることとしてもよい。
【００１２】
この場合、請求項５に記載する如く、請求項４記載の車両の操舵装置において、前記モード切り替え手段が、前記前輪アクチュエータを作動状態とした場合に前記後輪アクチュエータを非作動状態とし、前記前輪アクチュエータを非作動状態とした場合に前記後輪アクチュエータを作動状態とすることとすれば、前輪操舵と後輪操舵とを切り替えることができ、車両の後退時や切り返し時の運転操作を簡単に行うことができる。
【００１３】
また、請求項６に記載する如く、請求項４記載の車両の操舵装置において、前記モード切り替え手段が、前記前輪アクチュエータと前記後輪アクチュエータとを共に作動状態とすると共に、前記後輪アクチュエータが、前輪に対して逆位相側に後輪を転舵させることとすれば、車両を小さい回転半径で操舵させることができる。
【００１４】
更に、請求項７に記載する如く、請求項４記載の車両の操舵装置において、前記モード切り替え手段が、前記前輪アクチュエータと前記後輪アクチュエータとを共に作動状態とすると共に、前記後輪アクチュエータが、前輪に対して同位相側に後輪を転舵させることとすれば、縦列駐車時の操作性の向上を図ることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の第１実施例である車両の操舵装置および操舵支援装置のシステム構成図を示す。本実施例の装置は、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称す）１０により制御される。
本実施例の操舵装置は、車内前方右側の運転席に配設されるステアリングホイール１２を備えている。ステアリングホイール１２には、ステアリングシャフト１４が固定されている。ステアリングシャフト１４は、ステアリングホイール１２が回転することに伴って回転する。ステアリングシャフト１４には、操舵角センサ１６が配設されている。操舵角センサ１６は、ステアリングホイール１２の操舵角に応じた電気信号を出力する。操舵角センサ１６の出力信号は、ＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、操舵角センサ１６の出力信号に基づいてステアリングホイール１２の操舵角を検出する。
【００２０】
また、本実施例の操舵装置は、前輪用操舵機構１８と、後輪用操舵機構２０とを備えている。前輪用操舵機構１８は、ラックバー２２、および、タイロッドを介してラックバー２２に連結するナックルアーム２４，２６を備えている。ナックルアーム２４，２６には、前輪２８，３０が取付けられている。前輪用操舵機構１８は、ラックバー２２を車両の車幅方向に変位させることで、前輪２８，３０を転舵させる。
【００２１】
一方、後輪用操舵機構２０は、前輪用操舵機構１８と同様に、ラックバー３２、および、タイロッドを介してラックバー３２に連結するナックルアーム３４，３６を備えている。ナックルアーム３４，３６には、後輪３８，４０が取付けられている。後輪用操舵機構２０は、ラックバー３２を車両の車幅方向に変位させることで、後輪３８，４０を転舵させる。
【００２２】
ラックバー２２には前輪用モータ４２が、ラックバー３２には後輪用モータ４４が、それぞれ配設されている。前輪用モータ４２は、ステアリングホイール１２の操舵角に応じた量のモータ電流をＥＣＵ１０から供給されることで、ラックバー２２を車幅方向に変位させる。また、後輪用モータ４４は、ステアリングホイール１２の操舵角に応じた量のモータ電流をＥＣＵ１０から供給されることで、ラックバー３２を車幅方向に変位させる。従って、上記の構成によれば、電気的にラックバー２２，３２を変位させることで、車両を操舵させることができる。
【００２３】
ＥＣＵ１０には、シフト位置センサ４６が接続されている。シフト位置センサ４６は、シフトレバーの位置に応じた信号を出力する。ＥＣＵ１０は、シフト位置センサ４６の出力信号に基づいて、シフトレバーがバックモードにあるか否かを判別する。また、ＥＣＵ１０には、後方視認用カメラ４８が接続されている。後方視認用カメラ４８は、車両後部に配設されており、車両後方を所定長に渡って撮影するカメラである。ＥＣＵ１０は、後方視認用カメラ４８が撮影した画像を認識する。
【００２４】
更に、ＥＣＵ１０には、モニタ５０および解除スイッチ５２が接続されている。モニタ５０は、運転者が運転しながら見ることができるように車内のコンソール部に配設されており、後方視認用カメラ４８の画像を運転者に提供する役割を有している。解除スイッチ５２は、車内のコンソール部に配設されており、運転者の操作に応じてオン信号を出力する。ＥＣＵ１０は、解除スイッチ５２からオン信号が供給された場合、後輪転舵を実現し、モニタ５０に車両後方の画像を提供する。
【００２５】
ところで、運転者は、通常、車両を後退させる場合、実際に車両後方の安全を確認しながらステアリングホイールを操作する。しかし、この手法は、運転者が高齢等であることによって実際に車両後方を確認することが困難である場合に適切でない。かかる場合でも車両後方を確認する手法として、車両後方に後方視認用カメラを配置し、その画像を運転者に提供することが考えられる。かかる手法によれば、運転者は、後方を実際に確認することなくステアリングホイールを操作し、車両を後退させることが可能となる。
【００２６】
また、前輪が転舵する車両を後退させる場合にステアリングホイールが操作されると、前輪が転舵し、かつ、後輪が転舵しないことに起因して、車両を前進させる場合に比してステアリングホイールの操作に対する車両の応答性が悪化すると共に、走行中の車両安定性が損なわれる。かかる不都合を生じさせないためには、車両を後退させる場合は後輪が転舵することが適切である。
【００２７】
更に、前輪が転舵する車両において、運転者は、車両後方の後方視認用カメラが撮影した画像をモニタで確認しつつ車両を後退させる場合、モニタの画面が実際の画像を映し出していると、ステアリングホイールを右切りした場合は車両が左旋回しているように、ステアリングホイールを左切りした場合は車両が右旋回しているように感じる。すなわち、運転者は、モニタを見ながら車両を後退させる場合、前進させる場合と異なる方向にモニタの画面内の車両が操舵されることで、違和感を感じることになる。このため、車両を後退させる場合、前進時と同様の運転操作が実行されるようになることが望ましい。
【００２８】
本実施例の操舵装置および操舵支援装置は、上記の機能を実現する点に特徴を有している。以下、上記図１と共に図２および図３を参照して、本実施例の特徴部について説明する。
図２は、本実施例の操舵装置および操舵支援装置を搭載する車両のステアリングホイール１２が右切りされた場合に、前輪２８，３０が右方向に転舵されている状況を表した図を示す。かかる状況は、シフトレバーがバックモード以外のモードである場合、具体的には、ＥＣＵ１０がシフト位置センサ４６の出力信号に基づいてシフトレバーがバックモードでないと判別した場合に実現される。
【００２９】
すなわち、本実施例において、ＥＣＵ１０は、シフトレバーがバックモード以外のモードであると判別した場合、ステアリングホイール１２の操舵角に応じた量のモータ電流の供給を、前輪用モータ４２に対して実行すると共に、後輪用モータ４４に対して停止する。この場合、前輪２８，３０が転舵可能状態となり、後輪３８，４０が転舵不可能状態となることで、車両は、前輪２８，３０を転舵車輪として前進することができる。
【００３０】
図３は、本実施例の操舵装置および操舵支援装置を搭載する車両のステアリングホイール１２が右切りされた場合に、後輪３８，４０が左方向に転舵されている状況を表した図を示す。かかる状況は、シフトレバーがバックモードである場合、具体的には、ＥＣＵ１０がシフト位置センサ４６の出力信号に基づいてシフトレバーがバックモードであると判別した場合に実現される。
【００３１】
すなわち、本実施例において、シフトレバーがバックモードである場合、前輪２８，３０は転舵不可能状態となり、後輪３８，４０は転舵可能状態となる。この場合、車両は、後輪３８，４０を転舵車輪として後退することができる。また、この場合、後輪３８，４０は、前進時の前輪２８，３０の場合と逆方向（逆位相）に転舵される。このため、本実施例によれば、ステアリングホイール１２の操作に対する車両の応答性を悪化させることなく、また、走行中の車両安定性を損なうことなく、車両を後退させることができる。従って、本実施例によれば、車両後退時や切り返し時に車両の運転操作を簡単に行うことができる。
【００３２】
また、本実施例において、車両後方を撮影する後方視認用カメラ４８は、車両後部の右側（運転席側）に配設されている。そして、後方視認用カメラ４８が撮影した画像は、実際の画像に対して左右対称の画像が運転者に提供されるようにモニタ５０に表示される。すなわち、モニタ５０の画面には、車両後部の左側から車両後方を見たような画像が表示される。
【００３３】
かかる構成において、モニタ５０の画面には、車両後退時に運転者がステアリングホイール１２を右切りした場合は車両が右旋回しながら前進しているように、一方、ステアリングホイール１２を左切りした場合は車両が左旋回しながら前進しているように、後方視認用カメラ４８の画像が提供される。このため、本実施例によれば、運転者が後方を実際に確認することなく、モニタ５０を確認することで、違和感なく車両を後退させることができる。従って、本実施例によれば、車両を前進時と同様の運転操作で容易に後退させることができる。
【００３４】
尚、上記の実施例においては、前輪用操舵機構１８が請求項に記載した「第１のアクチュエータ」および「前輪アクチュエータ」に、後輪用操舵機構２０が請求項に記載した「第２のアクチュエータ」および「後輪アクチュエータ」に、後方視認用カメラ４８が請求項に記載した「後方撮影手段」に、モニタ５０が請求項に記載した「後方画像提供手段」に、それぞれ相当している。
【００３５】
また、上記の実施例においては、ＥＣＵ１０が、シフト位置センサ４６の出力信号に基づいてシフトレバーがバックモードであるか否かを判別することにより請求項に記載した「後退判別手段」が、シフト位置センサ４６の出力信号に応じてモータ電流が供給されるモータを前輪用モータ４２と後輪用モータ４４とで切り替えることにより請求項に記載した「モード切り替え手段」が、それぞれ実現されている。
【００３６】
ところで、上記の実施例においては、ＥＣＵ１０がシフト位置センサ４８の出力信号に基づいてシフトレバーがバックモードであるか否かを判別することで、前輪用モータ４２と後輪用モータ４４との作動モードを切り替えることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、モード切り替えスイッチを別途に設けることで、シフトレバーがバックモードであるか否かに関わらず上記モータの作動モードを切り替えることとしてもよい。この場合、運転者が自由に前輪用モータ４２の作動状態および後輪用モータ４４の作動状態を選択できることで、様々な旋回動作を実現することができる。
【００３７】
また、上記の実施例においては、ＥＣＵ１０がシフト位置センサ４８の出力信号に基づいてシフトレバーがバックモードであると判別した場合にモータ電流を供給するモータを前輪用モータ４２から後輪用モータ４４へ切り替えることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、前輪用操舵機構１８が故障した場合に後輪用操舵機構２０が機能するようにすることとしてもよい。この場合、後輪３８，４０が転舵可能であることで、車両の操舵が確保されることになる。
【００３８】
次に、上記図１および図４を参照して、本発明の第２実施例の車両の操舵装置および操舵支援装置について説明する。上述した第１実施例では、車両後退時、後輪３８，４０が前進時の前輪２８，３０に対して逆方向（逆位相）に転舵され、かつ、モニタ５０には実際の画像を左右対称にした画像が提供されていた。これに対して、本実施例は、車両後退時、後輪３８，４０を前進時の前輪２８，３０に対して同方向（同位相）に転舵し、かつ、モニタ５０には実際の画像を左右同方向にした画像を提供する点に特徴を有している。
【００３９】
図４は、本実施例の操舵装置および操舵支援装置を搭載する車両のステアリングホイール１２が右切りされた場合に、後輪３８，４０が右方向に転舵されている状況を表した図を示す。本実施例は、上記図１に示す構成において、ＥＣＵ１０に代えて、ＥＣＵ６０を用いることにより実現される。
本実施例において、ＥＣＵ６０は、ＥＣＵ１０と同様に、シフトレバーがバックモードでないと判別した場合、ステアリングホイール１２の操舵角に応じた量のモータ電流の供給を、前輪用モータ４２に対して実行すると共に、後輪用モータ４４に対して停止する。この場合、前輪２８，３０が転舵可能状態となり、後輪３８，４０が転舵不可能状態となることで、車両は、前輪２８，３０を転舵車輪として前進することができる。
【００４０】
一方、ＥＣＵ６０は、シフトレバーがバックモードであると判別した場合、ステアリングホイール１２の操舵角に応じた量のモータ電流の供給を、前輪用モータ４２に対して停止すると共に、後輪用モータ４４に対して実行する。この場合、前輪２８，３０が転舵不可能状態となり、後輪３８，４０が転舵可能状態となることで、車両は、後輪３８，４０を転舵車輪として後退することができる。この際、後輪３８，４０は、前進時の前輪２８，３０に対して同位相側に転舵される。
【００４１】
また、本実施例において、車両後方を撮影する後方視認用カメラ４８は、上述した第１実施例の場合と異なり、車両後部の左側（助手席側）に配設されている。そして、後方視認用カメラ４８が撮影した画像は、実際の画像に対して左右を同一にした画像が運転者に提供されるようにモニタ５０に表示される。
上記の構成において、車両後退時に運転者がステアリングホイール１２を右切りした場合、車両は図４において左方向に後退する。この際、モニタ５０の画面には、車両が右旋回しながら前進している画像が映し出される。一方、車両後退時に運転者がステアリングホイール１２を左切りした場合、車両は図４の右方向に後退する。この際、モニタ５０の画面には、車両が左旋回しながら前進している画像が映し出される。このため、本実施例によれば、運転者が後方を実際に確認することなく、モニタ５０を確認することで、違和感なく車両を後退させることができる。従って、本実施例によれば、車両を前進時と同様の運転操作で容易に後退させることができる。
【００４２】
次に、上記図１と共に図５および図６を参照して、本発明の第３実施例の車両の操舵装置および操舵支援装置について説明する。上述した第１および第２実施例では、前進時に前輪２８，３０が、後退時に後輪３８，４０が、それぞれ独立に転舵されていた。これに対して、本実施例は、前進時および後退時に前輪２８，３０および後輪３８，４０が共に転舵されると共に、後輪３８，４０が前輪２８，３０に対して同位相側に同量だけ転舵される点に特徴を有している。
【００４３】
図５は、本実施例の車両の操舵装置および操舵支援装置のシステム構成図を示す。本実施例は、上記図１に示す構成において、ＥＣＵ１０に代えてＥＣＵ７０を、シフト位置センサ４６に代えてモード切り替えスイッチ７２を、それぞれ用いることにより実現される。尚、図５において、上記図１に示す構成部分と同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４４】
図６は、本実施例の操舵装置および操舵支援装置を搭載する車両のステアリングホイール１２が右切りされた場合に、前輪２８，３０および後輪３８，４０が共に右方向に転舵されている状況を表した図を示す。
本実施例において、ＥＣＵ７０には、モード切り替えスイッチ７２が接続されている。モード切り替えスイッチ７２は、▲１▼前輪用モータ４２のみ作動させるモード、▲２▼後輪用モータ４４のみ作動させるモード、および、▲３▼両モータとも作動させるモード、の３つのモードを選択するためのモード切り替えスイッチであり、運転者が切り替えできるように車内のコンソール部に配設されている。モード切り替えスイッチ７２は、上記３つのモードに応じた信号を出力する。ＥＣＵ７０は、モード切り替えスイッチ７２の出力信号に基づいて、モードが▲１▼〜▲３▼のいずれのモードであるか否かを判別する。
【００４５】
ＥＣＵ７０は、モード切り替えスイッチ７２がモード▲１▼である場合、ステアリングホイール１２の操舵角に応じた量のモータ電流の供給を、前輪用モータ４２に対して実行すると共に、後輪用モータ４４に対して停止する。この場合、車両は、前輪２８，３０を転舵車輪として走行することができる。また、モード切り替えスイッチ７２がモード▲２▼である場合、前輪用モータ４２に対して停止すると共に、後輪用モータ４４に対して実行する。この場合、車両は、後輪３８，４０を転舵車輪として走行することができる。
【００４６】
更に、モード切り替えスイッチ７２がモード▲３▼である場合、モータ電流の供給を前輪用モータ４２および後輪用モータ４４に対して共に実行する。かかる場合、前輪２８，３０および後輪３８，４０が共に転舵可能状態となることで、車両は、前輪２８，３０および後輪３８，４０を転舵車輪として走行することができる。この際、後輪３８，４０は、前輪２８，３０に対して同位相側に転舵される。
【００４７】
このため、本実施例によれば、後輪が転舵されない場合に比して縦列駐車時の操作性の向上を図ることが可能となる。また、本実施例において、後輪３８，４０が前輪２８，３０に対して同位相側に転舵されることで、車両操舵時における車両の重心回りの旋回運動が抑えられる。このため、本実施例によれば、優れた操舵応答性と優れた車両安定性とを共に実現することが可能となる。
【００４８】
また、本実施例においては、車両後方を撮影する後方視認用カメラ４８は、上述した第２実施例の場合と同様に、車両後部の左側に配設されている。そして、後方視認用カメラ４８が撮影した画像は、実際の画像に対して左右を同一にした画像が運転者に提供されるようにモニタ５０に表示される。
上記の構成において、モード切り替えスイッチ７２がモード▲３▼である場合、運転者がステアリングホイール１２を右切りした場合、車両は、図６において右方向に前進できると共に、左方向に後退できる。この場合、モニタ５０の画面には、車両の前進および後退に関係なく、車両が右方向に移動している画像が映し出される。また、運転者がステアリングホイール１２を左切りした場合、車両は、図６において左方向に前進できると共に、右方向に後退できる。この場合、モニタ５０の画面には、車両の前進および後退に関係なく、車両が左方向に移動している画像が映し出される。
【００４９】
このため、本実施例によれば、後輪３８，４０が前輪２８，３０に対して同位相側に同量だけ転舵される場合、運転者が後方を実際に確認することなく、モニタ５０を確認することで、違和感なく車両を後退させることができる。これにより、本実施例によれば、車両を前進時と同様の運転操作で容易に後退させることができる。
【００５０】
尚、上記の実施例においては、モード切り替えスイッチ７２が請求項に記載した「モード切り替え手段」に相当している。
次に、上記図５および図７を参照して、本発明の第４実施例の車両の操舵装置および操舵支援装置について説明する。上述した第３実施例では、後輪３８，４０が前輪２８，３０に対して同位相側に転舵されていた。これに対して、本実施例は、前進時および後退時に前輪２８，３０および後輪３８，４０が共に転舵されると共に、後輪３８，４０が前輪２８，３０に対して逆位相側に転舵される点に特徴を有している。
【００５１】
図７は、本実施例の操舵装置および操舵支援装置を搭載する車両のステアリングホイール１２が右切りされた場合に、前輪２８，３０が右方向に、かつ、後輪３８，４０が左方向にそれぞれ転舵されている状況を表した図を示す。本実施例は、上述した第３実施例において、ＥＣＵ７０に代えてＥＣＵ８０を用いることにより実現される。
【００５２】
本実施例において、ＥＣＵ８０は、モード切り替えスイッチ７２がモード▲３▼である場合、モータ電流の供給を前輪用モータ４２および後輪用モータ４４に対して共に実行する。かかる場合、前輪２８，３０および後輪３８，４０が共に転舵可能状態となることで、車両は、前輪２８，３０および後輪３８，４０を転舵車輪として走行することができる。この際、後輪３８，４０は、上述した第３実施例の場合と異なり、前輪２８，３０に対して逆位相側に転舵される。このため、本実施例によれば、後輪が転舵されない場合や後輪が同位相側に転舵される場合に比して、小さい回転半径で車両を操舵させること、すなわち、車両を小回りさせることが可能となる。
【００５３】
また、本実施例においては、車両後方を撮影する後方視認用カメラ４８は、上述した第１実施例の場合と同様に、車両後部の右側に配設されている。そして、後方視認用カメラ４８が撮影した画像は、実際の画像に対して左右対称の画像が運転者に提供されるようにモニタ５０に表示される。
上記の構成において、モード切り替えスイッチ７２がモード▲３▼である場合、運転者がステアリングホイール１２を右切りした場合、車両は、図７において右方向に前進すると共に、右方向に後退できる。この場合、モニタ５０の画面には、車両の前進および後退に関係なく、車両が右方向に移動している画像が映し出される。また、また、運転者がステアリングホイール１２を左切りした場合、車両は、図７において左方向に前進できると共に、左方向に後退できる。この場合、モニタ５０の画面には、車両の前進および後退に関係なく、車両が左方向に移動している画像が映し出される。
【００５４】
このため、本実施例によれば、後輪３８，４０が前輪２８，３０に対して逆位相側に転舵される場合、運転者が後方を実際に確認することなく、モニタ５０を確認することで、違和感なく車両を後退させることができる。これにより、本実施例によれば、車両を前進時と同様の運転操作で容易に後退させることができる。
【００５５】
次に、上記図５および図８を参照して、本発明の第５実施例の車両の操舵装置および操舵支援装置について説明する。上述した第３実施例では、後輪３８，４０が前輪２８，３０に対して同位相側に同転舵量だけ転舵されていた。これに対して、本実施例は、前進時および後退時に前輪２８，３０および後輪３８，４０が共に転舵されると共に、後輪３８，４０が前輪２８，３０に対して同位相側に少ない転舵量だけ転舵される点に特徴を有している。
【００５６】
図８は、本実施例の操舵装置および操舵支援装置を搭載する車両のステアリングホイール１２が右切りされた場合に、前輪２８，３０が右方向に、かつ、後輪３８，４０が前輪２８，３０に比して少ない量だけ右方向にそれぞれ転舵されている状況を表した図を示す。本実施例は、上述した第３実施例において、ＥＣＵ１０に代えてＥＣＵ９０を用いることにより実現される。
【００５７】
本実施例において、ＥＣＵ９０は、モード切り替えスイッチ７２がモード▲３▼である場合、演算されたモータ電流を前輪用モータ４２および後輪用モータ４４に対して供給する。この際、後輪３８，４０は、前輪２８，３０に対して同位相側に前輪２８，３０の転舵量に比して少ない量だけ転舵される。また、本実施例において、車両後方を撮影する後方視認用カメラ４８は、上述した第１実施例の場合と同様に、車両後部の右側に配設されている。そして、後方視認用カメラ４８が撮影した画像は、実際の画像に対して左右対称の画像が運転者に提供されるようにモニタ５０に表示される。
【００５８】
上記の構成において、モード切り替えスイッチ７２がモード▲３▼である場合、運転者がステアリングホイール１２を右切りした場合、車両は、図８において右方向に前進すると共に、右方向に後退できる。この場合、モニタ５０の画面には、車両の前進および後退に関係なく、車両が右方向に移動している画像が映し出される。また、運転者がステアリングホイール１２を左切りした場合、車両は、図８において左方向に前進できると共に、左方向に後退できる。この場合、モニタ５０の画面には、車両の前進および後退に関係なく、車両が左方向に移動している画像が映し出される。
【００５９】
このため、本実施例によれば、後輪３８，４０が前輪２８，３０に比して小さい量だけ同位相側に転舵される場合、運転者が後方を実際に確認することなく、モニタ５０を確認することで、違和感なく車両を後退させることができる。これにより、本実施例によれば、車両を前進時と同様の運転操作で容易に後退させることができる。
【００６０】
ところで、これらの実施例においては、車両後方の画像を、車内のコンソール部に配設されたモニタを用いて提供することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両のフロントガラス全体に映し出すことで提供することとしてもよい。
【００６１】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１乃至７記載の発明によれば、運転者が車両の後方を実際に確認することなく、車両を前進させる場合と同様の運転操作で容易に後退させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例である車両の操舵装置のシステム構成図である。
【図２】ステアリングホイールが右切りされた場合に、車両の前輪が右方向に転舵されている状況を表した図である。
【図３】ステアリングホイールが右切りされた場合に、車両の後輪が左方向に転舵されている状況を表した図である。
【図４】本発明の第２実施例である車両の操舵装置のステアリングホイールが右切りされた場合に、車両の後輪が右方向に転舵されている状況を表した図である。
【図５】本発明の第３実施例である車両の操舵装置のシステム構成図である。
【図６】ステアリングホイールが右切りされた場合に、車両の前輪および後輪が共に右方向に転舵されている状況を表した図である。
【図７】本発明の第４実施例である車両の操舵装置のステアリングホイールが右切りされた場合に、車両の前輪が右方向に、かつ、後輪が左方向にそれぞれ転舵されている状況を表した図である。
【図８】本発明の第５実施例である車両の操舵装置のステアリングホイールが右切りされた場合に、車両の前輪が右方向に、かつ、後輪が前輪に比して少ない量だけ右方向にそれぞれ転舵されている状況を表した図である。
【符号の説明】
１０，６０，７０，８０、９０  電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１２  ステアリングホイール
１８  前輪用操舵機構
２０  後輪用操舵機構
２８，３０  前輪
３８，４０  後輪
４２  前輪用モータ
４４  後輪用モータ
４６  シフト位置センサ
４８  後方視認用カメラ
５０  モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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