(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
システム設計データ及びアプリケーションプログラムを含み出荷時にコントローラにロードされるロードデータ内に、変数の初期化機能を有する特定プログラム及び該特定プログラムの実行をＯＮ、ＯＦＦするスイッチデータを書き込み、
上記スイッチデータは、スイッチＯＮの場合はロードデータのロード動作終了後、次の立上げ時に自動的に特定プログラムを実行し、一度特定プログラムを実行した後は、スイッチＯＦＦ状態に維持するフラグとして構成されており、
上記ロードデータのロード動作終了後、次の立上げ時に、スイッチデータのスイッチＯＮにより自動的に特定プログラムを実行し、変数を初期化して変数データを設定することを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法。
【請求項２】
システム設計データ及びアプリケーションプログラムを含み出荷時にコントローラにロードされるロードデータ内に、変数の初期化機能を有する特定プログラム及びこの特定プログラムの実行をＯＮ、ＯＦＦするスイッチデータを書き込み、
上記特定プログラム内に、変数の初期化機能と共に、所定の動作プログラムをコピーし、別名を付与するコピー機能を備え、
上記ロードデータのロード動作に続いて、スイッチデータのスイッチＯＮにより自動的に特定プログラムを実行し、変数を初期化して変数データを設定し、
また、ロードデータのロード動作に続いて、又はロード動作終了後、次の立上げ時に、自動的に所定の動作プログラムをコピーし、別名を付与してコントローラ内に保存することを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法。
【請求項３】
システム設計データ及びアプリケーションプログラムを含み出荷時にコントローラにロードされるロードデータ内に、変数の初期化機能を有する特定プログラム及びこの特定プログラムの実行をＯＮ、ＯＦＦするスイッチデータを書き込み、
上記ロードデータのロードにより、特定プログラム及びスイッチデータをコントローラ内に保存し、ロード完了後、次の立上げ時にスイッチデータのスイッチＯＮにより自動的に特定プログラムを実行し、変数を初期化して変数データを設定し、
また、ロードデータのロード動作に続いて、又はロード動作終了後、次の立上げ時に、自動的に所定の動作プログラムをコピーし、別名を付与してコントローラ内に保存することを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法。
【請求項４】
請求項２又は３記載の産業用ロボットの初期設定方法において、
前記特定プログラムのスイッチデータは、スイッチＯＮにより一度特定プログラムを実行した後は、スイッチＯＦＦ状態に維持するフラグとして構成されていることを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法。
【請求項５】
システム設計データ及びアプリケーションプログラムを含み出荷時にコントローラにロードされるロードデータ内に、変数の初期化機能を有する特定プログラム及びこの特定プログラムの実行をＯＮ、ＯＦＦするスイッチデータを書き込み、
上記ロードデータのロード動作に続いて、スイッチデータのスイッチＯＮにより自動的に特定プログラムを実行し、変数を初期化して変数データを設定し、
また、上記ロード時に、ロボットのシステム環境データを特定プログラム内に保存し、次回の立上げ時に上記保存したシステム環境データを、接続されたロボットのシステム環境と比較することを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法。
【請求項６】
システム設計データ及びアプリケーションプログラムを含み出荷時にコントローラにロードされるロードデータ内に、変数の初期化機能を有する特定プログラム及びこの特定プログラムの実行をＯＮ、ＯＦＦするスイッチデータを書き込み、
上記ロードデータのロードにより、特定プログラム及びスイッチデータをコントローラ内に保存し、ロード完了後、次の立上げ時にスイッチデータのスイッチＯＮにより自動的に特定プログラムを実行し、変数を初期化して変数データを設定し、
また、上記ロード時に、ロボットのシステム環境データを特定プログラム内に保存し、次回の立上げ時に上記保存したシステム環境データを、接続されたロボットのシステム環境と比較することを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法。
【請求項７】
請求項５又は６記載の産業用ロボットの初期設定方法において、
前記特定プログラムのスイッチデータは、スイッチＯＮにより一度特定プログラムを実行した後は、スイッチＯＦＦ状態に維持するフラグとして構成されていることを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法。
【請求項８】
請求項２、３又は４のいずれかに記載の産業用ロボットの初期設定方法において、
上記ロード時に、ロボットのシステム環境データを特定プログラム内に保存し、次回の立上げ時に上記保存したシステム環境データを、接続されたロボットのシステム環境と比較することを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、産業用ロボットの初期設定方法に関し、主として、半導体／液晶製造装置向けの搬送用ロボットのように、予め決められた動作を行なう産業用ロボットに適した初期設定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
産業用ロボットは、その使用目的、機能及び性能等によって各種出荷形態があるが、半導体／液晶製造装置向けの搬送用ロボットのように、予め決められた動作を行なうような産業用ロボットでは、ロボットを出荷する際に、客先用のアプリケーションプログラムをロードしておくと、客先で使用する際に便利である。
【０００３】
アプリケーションプログラムをロードして出荷する形態では、客先（出荷先）で電気接続し、起動及びＩ／Ｏ設定等の所定の作業を行なうだけで直ぐに使用できるように、上記アプリケーションプログラムのロードに加え、アプリケーションプログラム内で使用される各変数データを初期化し、設定しておくことが必要となる。
【０００４】
図１０は出荷時にロードする主なデータを示しており、第１のデータ群は、ロボット自体の各種設定条件を記録したシステム設定データを有し、第２のデータ群は、ロボットの各種動作プログラムを記録したアプリケーションプログラムを有し、第３のデータ群は、上記アプリケーションプログラムで使用する各種変数データを有し、第４のデータ群は、ロボットのロケーション（location)を決定する位置データを有している。
【０００５】
従来の出荷時のロード作業は、図１０の第１及び第２のデータ群をロードした後、第３のデータ群をロードする際に、具体的に設定（数値化）された変数データを個々にロードしていた。たとえば、変数ａ［Ｉ］の必要なデータが１００個あるとして、それらがａ［１］＝１、ａ［２］＝５、ａ［３］＝１４、…ａ［１００］＝１５６等であれば、ａ＝１，５，１４，…１５６の１００個の数値化された変数データを個々にパソコン等からコントローラにロードしていた。
【０００６】
このようなロード方法では、変数ａの容量が小さい場合は作業効率に特に影響はないが、大容量になると、パソコンからコントローラへの通信速度に限界があるため、ロード作業に非常に時間がかかり、出荷時におけるデータロード作業の能率が低下していた。
【０００７】
前記のようなデータロード作業に対し、昨今では外部のパソコンからコントローラにロードする際に、例えば変数ａをプログラム化してアプリケーションプログラムと一緒にロードしておき、データロードが終了した後、ロード作業とは別の手作業により、変数を初期化し、必要な個々の変数データを設定し、保存するようにしている。たとえば、図１０に示すロードデータのうち、アプリケーションプログラムを含む第２のデータ群に、変数の初期化機能を有する特定プログラムを組み込んでおき、変数及び位置データに関する第３及び第４のデータ群は省いた状態でロードデータをロードし、その後、別の手作業で、変数を初期化し、必要な個々の変数データを設定し、保存するようにしている。
【０００８】
かかる方法によると、初期化による変数データ設定作業が、特定プログラムによりコントローラの内部作業として実行されるので、作業時間が大幅に短縮される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、データロード作業と初期化による変数データ設定作業とは、それぞれ別の作業となっており、データロード作業終了後、新たにパソコン等によってコマンド入力し、変数データ等の初期設定作業を行なっているので、変数データの初期設作業をし忘れることがある。この場合、客先では直ぐにロボットを使用することができず、また、出荷元は客先に出向いて初期設定作業を行なわなければならない。なお、先行技術文献としては、特開2000-214907号公報がある。
【００１０】
【発明の目的】
本願発明の目的は、産業用ロボットの初期設定方法において、出荷時におけるロードデータのロード作業効率を向上させると共に、変数の初期化設定作業のし忘れを確実に防止できるようにすることである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、システム設計データ及びアプリケーションプログラムを含み出荷時にコントローラにロードされるロードデータ内に、変数の初期化機能を有する特定プログラム及び該特定プログラムをＯＮ、ＯＦＦするためのスイッチデータを書き込み、上記スイッチデータは、ロードデータのロード動作終了後、次の立上げ時に自動的にスイッチＯＮにして特定プログラムを実行すると共に、一度特定プログラムを実行した後は、スイッチＯＦＦ状態に維持するフラグとして構成されており、上記ロードデータのロードにより、ロードデータのロード動作終了後、次の立上げ時に、スイッチデータＯＮにより自動的に特定プログラムを実行し、変数を初期化して変数データを設定することを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法である。
【００１４】
これにより、ロード完了後、コントローラの電源をＯＦＦにして客先に出荷すると、客先での最初の立上げ時が次の立上げ時となる。この場合、客先で最初に立ち上げることにより変数が初期化され変数データが設定されることになるので、出荷時におけるロードデータのロード作業時間を短縮化できると共に、初期化し忘れを防止し、また、客先においては初期化を確認できると共に速やかにロボットを使用し始めることができる。
【００１５】
また、客先でデータ作成後に所望の全データをセーブし、トラブル発生時等に上記セーブしたデータを再ロードする場合には、特定プログラムのスイッチはＯＦＦ状態で維持されていることにより、再初期化されることはなく、必要なセーブデータを確実にロードすることができる。
【００１６】
請求項２記載の発明は、システム設計データ及びアプリケーションプログラムを含み出荷時にコントローラにロードされるロードデータ内に、変数の初期化機能を有する特定プログラム及びこの特定プログラムの実行をＯＮ、ＯＦＦするスイッチデータを書き込み、上記特定プログラム内に、変数の初期化機能と共に、所定の動作プログラムをコピーし、別名を付与するコピー機能を備え、上記ロードデータのロード動作に続いて、スイッチデータのスイッチＯＮにより自動的に特定プログラムを実行し、変数を初期化して変数データを設定し、また、ロードデータのロード動作に続いて、又はロード動作終了後、次の立上げ時に、自動的に所定の動作プログラムをコピーし、別名を付与してコントローラ内に保存することを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法である。
【００１７】
これにより、出荷時におけるロードデータのロード作業時間を短縮化できると共に、変数の初期化し忘れを防止することができ、しかも、たとえば１台のコントローラに、同じ動作を行なう複数のロボットを接続して使う場合に、ロード時には１つのロボット用の動作プログラムをロードし、この動作プログラムを内部処理でコピーして、他のロボットの動作プログラムとして利用できるので、ロード時間の短縮化が達成される。
【００１８】
請求項３記載の発明は、システム設計データ及びアプリケーションプログラムを含み出荷時にコントローラにロードされるロードデータ内に、変数の初期化機能を有する特定プログラム及びこの特定プログラムの実行をＯＮ、ＯＦＦするスイッチデータを書き込み、上記ロードデータのロードにより、特定プログラム及びスイッチデータをコントローラ内に保存し、ロード完了後、次の立上げ時にスイッチデータＯＮになることにより自動的に特定プログラムを実行し、変数を初期化して変数データを設定し、また、ロードデータのロード動作に続いて、又はロード動作終了後、次の立上げ時に、自動的に所定の動作プログラムをコピーし、別名を付与してコントローラ内に保存することを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法である。
【００１９】
これにより、ロード完了後、コントローラの電源をＯＦＦにして客先に出荷すると、客先での最初の立上げ時が次の立上げ時となる。この場合、客先で最初に立ち上げることにより変数が初期化され変数データが設定されることになるので、出荷時におけるロードデータのロード作業時間を短縮化できると共に、初期化し忘れを防止し、また、客先においては初期化を確認できると共に速やかにロボットを使用し始めることができる。
【００２０】
しかも、たとえば１台のコントローラに、同じ動作を行なう複数のロボットを接続して使う場合に、ロード時には１つのロボット用の動作プログラムをロードし、この動作プログラムを内部処理でコピーして、他のロボットの動作プログラムとして利用できるので、ロード時間の短縮化が達成される。
【００２１】
請求項４記載の発明は、請求項２又は３記載の産業用ロボットの初期設定方法において、前記特定プログラムの実行をＯＮ、ＯＦＦするスイッチデータは、一度特定プログラムを実行した後は、スイッチをＯＦＦ状態に維持するフラグとして構成されていることを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法である。
【００２２】
これにより、請求項２又は３記載の効果に加え、客先でデータ作成後に所望の全データをセーブし、トラブル発生時等に上記セーブしたデータを再ロードする場合には、特定プログラムのスイッチはＯＦＦ状態で維持されていることにより、再初期化されることはなく、必要なセーブデータを確実にロードすることができる。
【００２３】
請求項５記載の発明は、システム設計データ及びアプリケーションプログラムを含み出荷時にコントローラにロードされるロードデータ内に、変数の初期化機能を有する特定プログラム及びこの特定プログラムの実行をＯＮ、ＯＦＦするスイッチデータを書き込み、上記ロードデータのロード動作に続いて、スイッチデータのスイッチＯＮにより自動的に特定プログラムを実行し、変数を初期化して変数データを設定し、また、上記ロード時に、ロボットのシステム環境データを特定プログラム内に保存し、次回の立上げ時に上記保存したシステム環境データを、接続されたロボットのシステム環境と比較することを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法である。
【００２４】
これにより、出荷時におけるロードデータのロード作業時間を短縮化できると共に、変数の初期化し忘れを防止することができ、また、複数組のロボットとコントローラのセットを同時に出荷した場合に、客先において接続したコントローラとロボットが互いに正しい相手であるか否かを、立上げ時等に自動的に確認することができ、客先におけるロボット設置作業を確実に行なうことができる。
【００２５】
請求項６記載の発明は、システム設計データ及びアプリケーションプログラムを含み出荷時にコントローラにロードされるロードデータ内に、変数の初期化機能を有する特定プログラム及びこの特定プログラムの実行をＯＮ、ＯＦＦするスイッチデータを書き込み、上記ロードデータのロードにより、特定プログラム及びスイッチデータをコントローラ内に保存し、ロード完了後、次の立上げ時にスイッチデータのスイッチＯＮにより自動的に特定プログラムを実行し、変数を初期化して変数データを設定し、また、上記ロード時に、ロボットのシステム環境データを特定プログラム内に保存し、次回の立上げ時に上記保存したシステム環境データを、接続されたロボットのシステム環境と比較することを特徴とする産業用ロボットの初期設定方法である。
【００２６】
これにより、出荷時におけるロードデータのロード作業時間を短縮化できると共に、変数の初期化し忘れを防止することができ、また、複数組のロボットとコントローラのセットを同時に出荷した場合に、客先において接続したコントローラとロボットが互いに正しい相手であるか否かを、立上げ時等に自動的に確認することができ、客先におけるロボット設置作業を確実に行なうことができる。
【００２７】
請求項７記載の発明は、請求項５又は６記載の産業用ロボットの初期設定方法において、前記特定プログラムの実行をＯＮ、０ＦＦするスイッチデータは、一度特定プログラムを実行した後は、スイッチをＯＦＦ状態に維持するフラグとして構成されている。
【００２８】
請求項８記載の発明は、請求項２、３又は４のいずれかに記載の産業用ロボットの初期設定方法において、また、ロード時に、ロボットのシステム環境データを特定プログラム内に保存し、次回の立上げ時に上記保存したシステム環境データを、接続されたロボットのシステム環境と比較することを特徴としている。
【００２９】
【発明の実施の形態１】
［ロボット及びコントローラ］
図１は本願発明による初期設定方法が適用されるロボットの一例として、半導体等のワーク搬送に用いられる搬送ロボット１を示している。該搬送ロボット１は、ベース２上に、上方へ伸縮可能な多段シリンダ型の柱脚３を設け、該柱脚３の上端に回動軸４回り回動自在に多関節アーム５を支持しており、多関節アーム５の先端部に半導体材料Ｗ等を把持するフィンガー部６を設けてある。
【００３０】
ロボット１はケーブル１０を介してコントローラ１１に接続され、コントローラ１１は周知のようにＣＰＵ、各種メモリ及びＩ／Ｏポート等の制御用部品を内蔵している。
【００３１】
仮想線Ｓで囲んでいるように、ロボット１、コントローラ１１及びケーブル１０がセットとなっているが、出荷時には、ロボット１とケーブル１０とコントローラ１１は互いに切り離された状態で梱包され、客先（出荷先）において再度接続されることになる。
【００３２】
ロボット１の設置及び動作に必要なデータを、出荷時にコントローラ１１にロードする場合には、コントローラ１１にパソコンＰ等を接続し、予め作成してフロッピーディスク（登録商標）、ハードディスクあるいは光ディスク等の記録媒体に保存しておいたロボット用のデータを、パソコンＰからコントローラ１１にロードする。
【００３３】
図２はロードデータの一例をブロック図に簡単に表したものであり、第１のデータ群と第２のデータ群に分かれており、基本的には、第１のデータ群にはロボット自体の設定に関するシステム設定データが含まれ、第２のデータ群にはロボットの各種動作の手順に関する動作アプリケーションプログラム等が含まれている。そして本願発明を適用するために、上記第２のデータ群には、動作アプリケーションプログラム等と共に、動作アプリケーションプログラムに使用する各種変数を初期化し、変数データを設定する機能を有する特定プログラムが含まれており、第１のデータ群には、上記特定プログラムのスイッチをＯＮにするスイッチＯＮデータが書き込まれている。該スイッチＯＮデータは、ロード動作が終了した後、上記特定プログラムを自動的に実行し、かつ、特定プログラムの動作終了後は、ＯＦＦ状態で維持されるように作成されている。すなわち、出荷時のデータロード時に、ロード動作終了後、一回だけ自動的に特定プログラムを動作させる機能を有している。
【００３４】
［ロードデータのプログラムリストの一例］
図４は、初期化機能を有する特定プログラム及びスイッチＯＮデータをロードデータ内に組み込んだ内容を、ロボット言語によるプログラムリストとして表している。変数及び位置データの初期化機能を有する特定プログラムとして、「ＬＯＡＤＳＴＡＲＴ」なる名称の特定プログラムを、第２のデータ群（図２）にアプリケーションプログラムと共に組み込み、一方、第１のデータ群（図２）のシステム設定データ内には、特定プログラムのスイッチ「ＬＯＡＤＳＴＡＲＴ  ＳＷ」をＯＮにするデータとして、「ＬＯＡＤＳＴＡＲＴ  ＳＷ  ＯＮ」なる名称のスイッチＯＮデータを組み込んである。このスイッチＯＮデータはフラグであり、一度実行することによりＯＦＦとなる。log[I]＝０は、ログ変数の初期化及び変数データの設定を実行し、ＰＯＩＮＴ #loc[I]＝#ＰＰＯＩＮＴ(O,O,O,O,O,O)は教示位置の初期化を実行する。
【００３５】
［出荷時のロード作業］
図１のようにコントローラ１１にパソコンＰを接続し、パソコンＰ内の記録媒体からコントローラ１１に、図２及び図４に示すようなロードデータをロードする。たとえば、パソコンＰのキーボードにより、「LOAD  ROBOT.pg」等のロード開始のコマンドを入力することにより、ロードを開始する。
【００３６】
図３のフロー図に基づいて説明すると、ステップＳ１においてロードデータのロードが開始されると、ステップＳ２においてまずシステム設定データ（図２の第１のデータ群）がロードされる。この時、図４のスイッチ及びそのＯＮデータ「ＬＯＡＤＳＴＡＲＴ  ＳＷ  ＯＮ」もコントローラ１１内にロードされ、メモリに保存される。
【００３７】
次に、図３のステップＳ３に進み、アプリケーションプログラム（図２の第２のデータ群）がロードされる。この時、図４の特定プログラム「ＬＯＡＤＳＴＡＲＴ」もコントローラ１１内にロードされ、メモリに保存される。そして図３のステップＳ４に進み、ロード動作の終了となる。
【００３８】
ステップＳ４のロード動作終了後、ステップＳ５に進み、スイッチ「ＬＯＡＤＳＴＡＲＴ  ＳＷ」がＯＮか否かを判断する。ＯＮ（ＹＥＳ）であれば、ステップＳ６に進み、特定プログラムの「ＬＯＡＤＳＴＡＲＴ」を実行し、変数の初期化及び変数データの設定を行うと共に、位置データの初期化及び設定を行ない、特定プログラムの動作が終了すると、ステップＳ７に進み、「ＬＯＡＤＳＴＡＲＴ  ＳＷ」をＯＦＦとし、エンドに至る。
【００３９】
前記ステップＳ５で既に「ＬＯＡＤＳＴＡＲＴ  ＳＷ」がＯＦＦ（ＮＯ）の場合は、特定プログラムを実行せずに、直接エンドに至る。
【００４０】
このようにロードデータのロードにより、図１のコントローラ１１内では自動的に変数及び位置データも初期化設定された状態となり、この初期化済み状態で、コントローラ１１、ケーブル１０及びロボット１が出荷されることになる。
【００４１】
出荷先では、ロボット１とコントローラ１１を接続し、電源を接続して立ち上げ、Ｉ／Ｏポート等の必要な設定作業をすれば、ロボット１はアプリケーションプログラム及び設定された変数データ及び位置データに基づき、予め決められた動作を行なえる状態となる。
【００４２】
なお、客先でデータ作成後に所望の全データをセーブし、トラブル発生時等に上記セーブしたデータを再ロードする場合には、特定プログラムのスイッチはＯＦＦ状態で維持されていることにより、再初期化されることはなく、必要なセーブデータを確実にロードすることができる。
【００４３】
【発明の実施の形態２】
図５は実施の形態２におけるロードデータを示している。変数及び位置データのうち、小容量の変数データ及び位置データは、第３のデータ群及び第４のデータ群として、具体的に設定（数値化）された状態で書き込まれており、大容量の変数データ及び位置データは、前記実施の形態１の場合と同様に、変数の初期化額機能を有する特定プログラムとして、アプリケーションプログラムと共に第２のデータ群に書き込まれている。また第１のデータ群にはシステム設定データと共に、特定プログラムのスイッチ及びスイッチＯＮデータを書き込んである。
【００４４】
図６は図５のロードデータのロード作業を示すフロー図であり、図３のフロー図と比較すると、ステップＳ３の次の段階として、小容量の変数データ及び位置データを、具体的に設定（数値化）されたデータとしてロードする処理がステップＳ３−１として加わっている。これ以外のステップ構成は図３と同じであり、同じステップには同じ符号を付してある。変数データ等が小容量の場合は、具体的に設定された数値を個々にロードしても時間がかかることはないので、作業時間の短縮化には殆ど支障は来たさない。
【００４５】
【発明の実施の形態３】
図７は、１台のコントローラ１１に複数台のロボット１-1,１-2,１-3を接続し、１台のコントローラ１１によって同様な動作を行なうように制御するロボットシステムを示している。このようなロボットシステムの場合に、変数の初期化機能を有する特定プログラム内に、コピー機能も内蔵させることにより、ロード作業の能率を一層向上させることができる。
【００４６】
すなわち、図２に示すようなロードデータの第２のデータ群に、変数の初期化機能と共に所定の動作プログラム等のコピー機能を有する特定プログラムを組み込む。勿論第１のデータ群には、システム設定データと共に特定プログラムのスイッチ及びスイッチＯＮデータを組み込んである。
【００４７】
図８はコピー機能を有する特定プログラムを組み込んだ場合におけるロード作業のフロー図であり、図３のフロー図と異なるところは、ステップＳ６の次のステップＳ６−１として、コピー作業を行なう処理が増えたことと、ステップＳ３において、各ロボット共通の動作がある場合に、１つのロボット用の動作プログラム（たとえば「ＭＯＶＥ」）のみをロードするようにしていることである。
【００４８】
すなわち、ステップＳ３においてロードされた動作プログラム「ＭＯＶＥ」は、ステップＳ６−１においてコピーされ、他のロボット用の動作プログラムとして別名称「ＭＯＶＥ２」が付与され、コントローラのメモリに保存される。
【００４９】
これにより、ロード時には１つのロボット用の動作プログラムをロードするだけで、ロード完了時には、自動的に他のロボットの動作プログラムも作成され、、別名称で保存されるので、ロード作業時間の短縮化と共にプログラムの作成効率も向上する。
【００５０】
【発明の実施の形態４】
図９は、図１に示すような１対１のロボット１とコントローラ１１のセットあるいは図７に示すような複数ロボット１-1,１-2１-3と１台のコントローラ１１のセットを、同時に複数組出荷する場合に、ロード時、特定プログラム内にロボットのシステム環境データを作成し、保存するプログラムを組み込んだ例である。
【００５１】
システム環境データとしては、ロード時に接続されたロボットの機種、仕様並びにゼロファイルデータ等があり、これらのデータをロード時に作成してコントローラ１１に読み込み、メモリに書き込んで保存しておく。そして、出荷後、客先で接続し、電源を入れて立上げた時に、上記保存しておいたシステム環境データと接続されたロボット１とを比較して、所定のロボットが接続されているか否かの整合性を判断し、対応しないロボットが接続されていれば、たとえば接続エラーメッセージを表示する。これにより、客先での接続エラーを迅速に発見できる。
【００５２】
【その他の発明の実施の形態】
（１）特定プログラムとして、上記各実施の形態では、位置データの初期化機能も含むプログラムを作成しているが、変数のみを初期化し、変数データを設定する機能を有する特定プログラムとすることも可能である。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によると、システム設計データ及びアプリケーションプログラムを含み、出荷時にコントローラにロードされるロードデータ内に、変数の初期化機能を有する特定プログラム及びこの特定プログラムの実行をＯＮ、ＯＦＦするスイッチデータを書き込み、上記ロードデータのロード動作に続いて自動的に特定プログラムを実行し、変数を初期化して変数データを設定するので、出荷時におけるロードデータのロード作業時間を短縮化できると共に、変数の初期化し忘れを防止することができる。
【００５４】
（２）特定プログラムのスイッチデータは、特定プログラムの実行後はスイッチＯＦＦに維持され、特定プログラムを一回だけ実行させるように構成していることにより、たとえば、客先でデータ作成後に所望の全データをセーブし、トラブル発生時等に上記セーブしたデータを再ロードする場合には、特定プログラムのスイッチはＯＦＦ状態で維持されていることにより、再初期化されることはなく、必要なセーブデータを確実にロードすることができる。
【００５５】
（３）変数の初期化機能を有する特定プログラムを、ロード完了後、次の立上げ時に自動的に実行し、変数を初期化して変数データを設定するようにしており、ロード完了後、コントローラの電源をＯＦＦにして客先に出荷すると、客先で最初に立ち上げる時に初期化を実行することになり、これにより出荷時におけるロードデータのロード作業時間を短縮化できると共に、初期化し忘れを防止し、また、客先においては初期化を確認できると共に速やかにロボットを使用し始めることができる。
【００５６】
（４）特定プログラム内に、変数の初期化機能と共に、所定の動作プログラムをコピーし、別名を付与するコピー機能を備え、ロードデータのロード動作に続いて、又はロード動作終了後、次の立上げ時に、自動的に所定の動作プログラムをコピーし、別名を付与してコントローラ内に保存することを特徴としているので、たとえば１台のコントローラに、同じ動作を行なう複数のロボットを接続して使う場合に、ロード時には１つのロボット用の動作プログラムをロードし、この動作プログラムを内部処理でコピーして、他のロボットの動作プログラムとして利用でき、ロード時間の短縮化が達成される。
【００５７】
（５）ロード時に、ロボットのシステム環境データを特定プログラム内に保存し、次回の立上げ時に上記保存したシステム環境データを、接続されたロボットのシステム環境と比較することを特徴としているので、たとえば、ロボットとコントローラのセットを同時に複数組出荷した場合に、客先において接続したコントローラとロボットが互いに正しい相手であるか否かを、立上げ時等に自動的に確認することができ、客先におけるロボット設置作業を確実に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明が適用されるロボット及びコントローラの一例を示す概略斜視図である。
【図２】本願発明の実施の形態１における出荷時のロードデータを示すブロック図である。
【図３】図２のロードデータを用いたロード作業のフロー図である。
【図４】図２のロードデータをロボット言語により具体的に作成したプログラムリストの一部を示す図である。
【図５】本願発明の実施の形態２における出荷時のロードデータを示すブロック図である。
【図６】図５のロードデータを用いたロード作業のフロー図である。
【図７】本願発明の実施の形態３におけるロボット及びコントローラを示す概略斜視図である。
【図８】図７のロードデータを用いたロード作業のフロー図である。
【図９】本願発明の実施の形態４におけるロード作業のフロー図である。
【図１０】出荷時にロードされるべきデータの一例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  ロボット
１０  ケーブル
１１  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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