(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧シリンダーと，該油圧シリンダーに連通した油圧ポンプと，該油圧ポンプを駆動するモータと，該モータに電力を供給する電源と，前記モータに流れる電流を検出する電流センサとからなる油圧パワーユニットを制御する制御装置であって，
前記油圧シリンダーの動作開始から緩停止動作開始までの時間tkを予め記憶する記憶器，
動作時間を計測するタイマー，および
前記モータに印加する電圧を制御するとともに，前記記憶器に記憶された時間tkを更新する演算処理素子，
を含み，
前記演算処理素子は，動作開始から前記時間tk経過後，緩停止動作のために，前記モータに印加する電圧を制限し，前記電流センサからの，前記油圧シリンダーの動作終了の信号を受信したとき，前記モータに流れる電流を停止するとともに，前記タイマーにより計測された，前記緩停止動作開始から前記センサからの動作終了信号の受信までの時間t2と，予め設定された緩停止動作開始から動作終了までの時間tsとを比較して，次の油圧シリンダーの緩停止動作開始時を決定するために，t2＞tsのときは前記時間tkを長く，t2＜tsのときは前記時間tkを短く修正して，更新する，
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記電流センサに代えて，前記油圧ポンプの動作油圧力を検出する圧力センサを設け，
前記演算処理素子は，前記圧力センサからの動作終了の信号を受信する，
ことを特徴とする，請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記演算処理素子は，前記モータに接続され，そのモータへの電流を高速で開閉することができるスイッチング素子を有し，該スイッチング素子のデューティー比を設定することで，前記モータに印加する電圧値を設定し，緩停止動作期間中のデューティー比の値は，前記時間tkの間のデューティー比の値よりも低く，そのため前記モータの回転数が低下して，前記緩停止動作を行うことができる，
ことを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，パワーユニットの制御装置および方法に関し，とくにパワーユニットの油圧シリンダーを緩やかに停止させる緩停止動作させるための制御装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１は，ウイング式開閉扉が組み付けられた車両1の後方斜示図を示す。このようなウイング式開閉扉は，パワーユニットを構成する油圧シリンダー2の伸縮により開閉がなされる。
【０００３】
図２には，従来のパワーユニットの油圧，電気回路3が示されている。電気回路3の電源4は，スイッチ5，6を介して，方向切替バルブ7のソレノイドコイル8，9にそれぞれ接続されている。このバルブ7は，油圧シリンダー2のそれぞれの室10，11に連結されている。さらにバルブ7は，ポンプ12，フィルター13を介して，および直接にオイルパン14に連結されている。なお，途中に安全弁15も設けられている。
【０００４】
ポンプ12にはモータ16が連結されているが，そのモータ16と電源4の間に，二つのダイオード17，18，および電磁接触器19が接続されている。
【０００５】
この従来の電気回路3を用いたウイング式開閉扉の動作を以下に説明する。
【０００６】
扉を開くために，まず，操作者はスイッチ5を閉じる。すると，電源4からスイッチ5，ダイオード17を通って電磁接触器19に電力が供給され，モータ16への通電がなされ，モータ16が動作する。これにより，ポンプ12は，オイルパン14から動作油をバルブ7へ供給する。同時に，電源4からスイッチ5を通ってソレノイド8に電力が供給され，バルブ7が動作し，動作油が，油圧シリンダー2の一方の室10へ供給される。そのため，油圧シリンダーが伸長し，ウイング式扉が開く（図１を参照）。
【０００７】
油圧シリンダー2の伸長がストロークエンドに達したとき，すなわち扉が完全に開いたとき，操作者はスイッチ5を開く。すると，電磁接触器19が切れ，モータ16への電力が切れ，ポンプ12が停止する。同時に，バルブ7も閉じ，油圧シリンダー2への動作油の供給（そこからの排出）が停止する。
【０００８】
扉を閉じるときは，操作者はスイッチ6を閉じる。このときもモータ16が動作し，ポンプ12はオイルをバルブ7へ供給するが，電力はソレノイドコイル7にも供給されるために，バルブ7は，油圧シリンダー2の室11へ動作油を供給する。そのため，油圧シリンダー2は収縮する。油圧シリンダー2の収縮がストロークエンドに達したとき，すなわち扉が完全に閉じたとき，操作者はスイッチ6を開く。すると，電磁接触器19が切れ，モータ16への電力が切れ，ポンプ12が停止する。同時に，バルブ7も閉じ，油圧シリンダー2への動作油の供給（そこからの排出）が停止する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし，扉の開閉終了に際して，油圧シリンダー2がストロークエンドに達したとき，扉の速度が急激に変化するため，車両に衝撃が加わり，これは騒音，振動の原因となっている。殊に，ウイング式扉は，車両の側部および上部を覆うものであり，大きく，重量があり，その衝撃は著しく，そのため安全な荷役作業に支障をきたしていた。
【００１０】
このような扉の急激な速度変化を避けるために，電磁接触器19に代えて，モータへの電流（通電）を高速で開閉できる半導体を使用し，そのデューティー比を制御することで，モータへの電圧を減少させて，扉の開閉終了に際して，扉を緩停止動作させている。この緩停止動作により，扉の急激な速度変化が緩和され，騒音や振動の発生を抑えることができる。
【００１１】
しかし，動作開始から，このような緩停止動作までの時間は変化する。たとえば，パワーユニットにおける，ポンプの作動油の吐出量は一定でないため，動作開始からストロークエンド手前までに要する時間が変化する。また，車両の違いとともに重量も変化し，そのためポンプの吐出圧力が変わり，吐出量も変化する。
【００１２】
さらに，モータ，ポンプの性能の劣化により吐出量が次第に変化する。さらにまた，油圧パワーユニットの外部状況（たとえば温度）が変化すると，作動油の粘性などの特性が変化し，吐出量に変化が生じる。
【００１３】
もし，動作開始から緩停止動作までの時間を一定に設定すると，吐出量が少ない場合，緩停止動作が始まるのに適して位置，たとえば，扉が全開（全閉）する前，30度手前の位置よりも早い位置で，緩停止動作が開始することになり，緩停止動作時間が長くなってしまう。逆に吐出量が多い場合，緩停止動作が始まるのに適した位置をすぎても緩停止動作が開始せず，開始したときはすぐに停止しなければならないことになる。これでは緩停止動作を行う意義がなくなる。
【００１４】
本発明は，上記課題を解決するためになされたもので，油圧パワーユニットの油圧シリンダーにより，扉などの対象物を移動させた後に停止する際に，騒音，振動などが生じないように，油圧シリンダーを緩停止するように油圧パワーユニットを制御する装置および方法を提供することを目的とする。
【００１５】
本発明の他の目的は，油圧パワーユニットの動作を最適にするために，次の油圧シリンダーの緩停止時を決定する，上記油圧パワーユニット制御装置および方法を提供する。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明の制御装置は，油圧シリンダーと，該油圧シリンダーに連通した油圧ポンプと，該油圧ポンプを駆動するモータと，該モータに電力を供給する電源と，モータに流れる電流を検出する電流センサとからなる油圧パワーユニットを制御する制御装置である。
【００１７】
この制御装置は，油圧シリンダーの動作開始から緩停止動作開始までの時間tkを予め記憶する記憶器，動作時間を計測するタイマー，およびモータに印加する電圧を制御するとともに，次の油圧シリンダーの緩停止動作開始時を決定するために，記憶器に記憶された時間tkを更新する演算処理素子を含む。演算処理素子は，動作開始から時間tk経過後，緩停止動作のために，モータに印加する電圧を制限し，電流センサからの，油圧シリンダーの動作終了の信号を受信したとき，モータに印加する電圧を停止するとともに，タイマーにより計測された，緩停止動作開始からセンサからの動作終了信号の受信までの時間t2と，予め設定された緩停止動作開始から動作終了までの時間tsとを比較して，t2＞tsのときは時間tkを長く，t2＜tsのときは時間tkを短く修正して，更新する。
【００１８】
本発明の，油圧パワーユニットの制御方法は，油圧シリンダーの動作開始から緩停止動作開始までの時間tkを予め記憶器に記憶する工程と，動作開始から時間tk経過後，緩停止動作のために，モータに印加する電圧を制限する工程と，電流センサからの動作終了の信号を受信したとき，モータに印加する電圧を停止する工程と，タイマーにより，緩停止動作開始からセンサからの動作終了信号の受信までの時間t2を計測し，この計測時間t2と，予め設定された緩停止動作開始から動作終了までの時間tsとを比較して，次の油圧シリンダーの緩停止動作開始時を決定するために，t2＞tsのときは時間tkを長く，t2＜tsのときは時間tkを短く修正して，更新する工程と，を含む。
【００１９】
本発明において，電流センサに代えて，油圧ポンプの動作油圧力を検出する圧力センサを設けてもよく，この場合動作終了の信号は圧力センサからの信号となる。
【００２０】
モータに印加する電圧は，モータへの電流を高速で開閉することができるスイッチング素子のデューティー比を変化させることで制限することが望ましい。
【００２１】
緩停止動作中のデューティー比の値は，時間tkの間のデューティー比の値よりも低くする。これによりモータの回転数が低下して，緩停止動作がなされる。
【００２２】
計測時間t2と，予め設定された緩停止動作開始から動作終了までの時間tsとは比較され，計測時間t2が長いとき，記憶器に記憶されていた時間tkに所定時間を足して，次の油圧シリンダーの緩停止動作開始時を決定することが望ましい。逆に，計測時間t2が短いとき，前記記憶器に記憶されていた時間tkから所定時間を引いて，次の油圧シリンダーの緩停止動作開始時を決定することが望ましい。この所定時間は好適に，計測時間t2と予め設定された緩停動作開始から動作終了までのts時間との差の半分である。
【００２３】
電流センサからの動作終了の信号は，モータに流れる電流が所定の値より高いときに発生するとすることが望ましく，圧力センサからの動作終了の信号は，油圧ポンプの動作油圧力が所定の値より高いときに発生するとすることが望ましい。
【００２４】
【発明の実施の形態】
図３は，本発明の制御装置を組み込んだ，ウイング式開閉扉のパワーユニットの，油圧，電気回路のブロック図である。図２のブロック図との違いは，ダイオード17，18および電磁接触器19に代えて，本発明の制御装置20が組み込まれている点である。したがって，同一要素については，同じ符号が付されている。
【００２５】
制御装置20は，中央演算ユニット21，インターフェイス22を介して中央演算ユニット21に接続されているトランジスタ23，モータ16に流れる電流を検出する電流センサ24の信号を変換するA/Dコンバータ25，動作時間を計測するタイマー26，および，種々の動作時間を記憶する記憶器27を含む。なお，モータ16にはモータに発生するサージ電圧を吸収するフライホイールダイオード28が並列に接続されている。
【００２６】
中央演算ユニット21はスイッチ5，6を介して電源4に接続されている。トランジスタ23は電源4とモータ16との間にあり，高速で，モータへの電流を開閉する，すなわち，通電と遮断を高速で繰り返す素子で，このトランジスタ23は，インターフェイス22を介して中央演算ユニット21に接続されている。インターフェイス22は中央演算ユニット21からの信号によりトランジスタ23が駆動されるように信号を増幅する回路である。
【００２７】
図４は，中央演算ユニット21がインターフェイス22に出力する信号波形を示す。インターフェイス22は中央演算ユニット21がオン信号を出したときにトランジスタ23にオン信号を出力する。図４から分かるように，オン信号とオフ信号は，周期T0毎に繰り返され，トランジスタ23はオン時間だけ通電状態となる。
【００２８】
中央演算ユニット21は，周期T0とオン信号時間T1との比，T1／T0（この比はデューティー比といわれている）を設定し，設定されて信号波形をインターフェイス22へ出力する。
【００２９】
トランジスタ23は，インターフェイス22からの信号にしたがって，すなわち設定されたデューティー比（％）に比例して，電源4からの電圧をモータ16に印加する。
【００３０】
モータは直流モータであり，印加される電圧にモータの回転数は比例する特性をもつことから，中央演算ユニット21が所定のデューティー比をもつ信号を出力することで，油圧ポンプ12がデューティー比にしたがって回転制御される。
【００３１】
図５は，パワーユニットの油圧ポンプの吐出性能を示す図で，横軸に油圧ポンプ吐出圧力（単位はMPa），縦軸に油圧ポンプの吐出量（単位はリットル／分）とモータを流れる電流（単位はA）としている。中央演算ユニット21がデューティー比100％を出力したとき，油圧ポンプの吐出性能は，従来のパワーユニットの油圧ポンプの性能と同じで，ポンプ吐出量はポンプ吐出圧力が高くなればなるほど，次第に減少する。これは，モータが直流式であるため，負荷が大きくなるほど回転数が低下するためである。モータに流れる電流は，ポンプ吐出圧力が高くなるほど，大きくなる。一方，デューティー比が50％に落ちると，モータに適用される電圧がその分だけ低下し，これにより回転数も低下し，ポンプ吐出量もその分だけ減少する。しかし，モータに流れる電流は，モータの負荷分だけ流れるため，デューティー比が100％の時とほぼ同様に流れる。
【００３２】
図３に示されているように，電流センサ24は，モータ16に流れる電流を検出するものである。
【００３３】
モータに流れる電流は，図６において破線で示すように，動作中はほとんど一定である。しかし，油圧シリンダーが伸長（収縮した場合も同様）して，ストロークエンドに達すると，作動油はほとんど流れないため，モータの負荷が高くなり，モータに流れる電流が急激に増加する。したがって，この急激に増加する電流値を検出することにより，動作の終了を知ることができる。
【００３４】
電流センサ24は，この電流の急激に変化することを検知して，これを動作終了信号として，A／Dコンバータを介して，中央演算ユニット21に入力する。中央演算ユニット21はこの信号を受信して，トランジスタ23に電流が流れないように信号を出力する。このとき，モータは停止し，油圧ポンプも停止する。したがって，油圧シリンダー12の動作は停止することになる。
【００３５】
なお，上記のように，油圧シリンダーが伸長（収縮した場合も同様）して，ストロークエンドに達すると，作動油はほとんど流れないため，油圧ポンプの吐出圧力が急激に上昇することから，この圧力の急激な変化を動作終了信号としてもよい。この場合は，電流センサに代えて，圧力センサを設けることになる。
【００３６】
タイマー26および記憶器27とは中央演算ユニット21とは双方向にデータのやり取りができる。タイマー26は，動作時間を計測するものであり，記憶器27は，動作開始から緩停止動作開始までの時間を記憶するものであるが，以下で説明するように，扉の開放動作のときの時間，扉の閉鎖動作の時の時間を別々に記憶する。ここで使用する記憶器は，主電源が切れても依然として記憶が維持できるものが望ましい。
【００３７】
本発明の制御装置の動作を，図６および７を参照して説明する。図７は，とくに扉を開放する動作のフローチャートであるが，扉の閉鎖動作も同様の動作であり，したがって，扉の開放動作のみを説明する。なお，ここで，通常のウイング式開閉扉を有する車両において，動作開始から緩停止動作開始までの時間（tk）は8秒，その間のデューティー比は100％，予め設定された緩停止動作期間（予め設定された緩停止動作開始から動作終了までの時間ts）は3秒，その間のデューティー比は50％が好適であることから，これらの条件において，動作を説明する。
【００３８】
まず，動作の前に，予め，動作開始から緩停止動作開始までの時間tk（8秒）を記憶器27に記憶させておく。つぎに，スイッチ2がオンとなると（ステップ101），図３に示されているように，ソレノイドコイル8が通電され，方向切替バルブ7が作動する。これにより，油圧シリンダー2の一方の室10への作動油の供給（他方の室11からの作動油の排出）が可能となる。このとき，タイマー26が初期化してスタートする（ステップ102）。また，記憶器27に記憶されていた，動作開始から緩停止動作開始までの時間tkが読み出される。中央演算ユニット21は，図６に示されているように，モータ16が緩起動するように，デューティー比が0から100パーセントと徐々に変化する信号をインターフェイス22に出力する（ステップ104）。トランジスタ23は，このデューティー比にしたがった電圧をモータ24に印加し，これによりモータが回転し，油圧ポンプ12が作動油を吐出，方向切替バルブ7を介して，油圧シリンダー2の室10に流入させる。したがって，油圧シリンダー2が伸長し，扉が開きはじめる（図１を参照）。
【００３９】
上記のようにデューティー比が徐々に変化することは，油圧シリンダー2が緩起動し，動作がスムーズで安全なものとなることから好ましいが，本発明において必須となるものではない。
【００４０】
電流センサ24は，モータに流れる電流を測定し，測定値はA／Dコンバータ25によりデジタル量に変換される。中央演算ユニット21はこのデジタル変換された電流値を読み込む（ステップ105）。
【００４１】
通常，このようなパワーユニットのモータ16に流れる電流は90A以下であるが，前述したように，油圧シリンダーがストロークエンドにおいて，急激に電流が増加することから，この90Aを，油圧シリンダーがストロークエンドに到達したかどうか，すなわち，動作終了かどうかを判定する基準とすることができる。もちろん，90Aは単なる例示であり，種々のパワーユニットにおいて，動作終了時を示す電流値を採用できることはいうまでもないことである。
【００４２】
中央演算ユニット21において，90Aと測定電流値とが比較され（ステップ106），もし測定値が90Aより大きいときは，下述するようにステップ118に進む。このとき，中央演算ユニット21はデューティー比を0％とし，モータへの電力の供給を停止する（ステップ119）。
【００４３】
一方，測定値が90Aより小さいときは，中央演算ユニット21はタイマー26から，動作開始から今までの経過時間t1を読み込み（ステップ107），その時間t1と，記憶器から読み出した時間tkとを比較する（ステップ108）。もし両時間が一致しないときは，スイッチ2の開閉が判定される（ステップ116）。スイッチ2がオフとなっていないときは，ステップ105からステップ108が繰り返される。一方，スイッチ2がオフのとき（このときは，扉の開放動作を，途中で停止する場合である），中央演算ユニット21は，デューティー比を0％とし，モータを停止する（ステップ119）。
【００４４】
時間tkとt1とが等しいときは，緩停止動作が開始することを意味する。このときタイマー26は再度初期化され，スタートするとともに，中央演算ユニット21は，デューティー比を50％に切り替える（ステップ110）。このとき，図６に示されているように，デューティー比の変化に勾配をもたせると，動作がスムーズとなる。
【００４５】
ステップ105と同様に，モータに流れる電流が測定され（ステップ111），その測定電流値と90Aとが比較される（ステップ112）。90Aを越えていないときは，スイッチ2の開閉が判定される（ステップ117）。スイッチ2がオフとなっていないときは，ステップ111からステップ112が繰り返される。一方，スイッチ2がオフのとき（このときも，扉の開放動作を，途中で停止する場合である），中央演算ユニット21は，デューティー比を0％とし，モータを停止する（ステップ119）。
【００４６】
測定した電流値が90Aを越えているときは，油圧シリンダー2がストロークエンドに達したこと（このとき油圧ポンプの負荷が急激に増加し，モータに流れる電流も急激に増加したこと）を意味する。したがって，このとき中央演算ユニット21は，電流センサから，（油圧シリンダー）の動作終了の信号を受信したことになる。
【００４７】
中央演算ユニット21はタイマー26から，再度初期化されてときからの経過時間t2，すなわち緩停止開始から，電流センサからの動作終了の信号の受信までの時間を読み取り（ステップ113），これと3秒とを比較する（ステップ114）。
【００４８】
t2と3秒との比較の結果，同じであるときは，実際の緩停止動作期間（実際の緩停止動作開始から動作終了までの時間）が適切な所定の緩停止動作期間（予め設定された緩停止動作開始から動作終了までの時間）であり，同一ステップ119に進み，動作は終了する。
【００４９】
一方，t2が3秒より長いときは，実際の緩停止動作期間（実際の実際の緩停止動作開始から動作終了までの時間）が適切な所定の緩停止動作期間（予め設定された緩停止動作開始から動作終了までの時間）より長く，必要以上に扉の開放に時間を要したことになる。かかる場合，次回の扉の開放動作において必要な動作時間で開放動作を終了するために，緩停止動作時刻を遅くし，緩停止動作時間を短くすればよい。緩停止時刻を遅くすること，すなわち動作開始から緩停止開始までを，所定時間長くした時間で，記憶器27に記憶されていた時間tkを置き換えて記憶器27に記憶し直す。かくして，時間時間tkが更新さる。
【００５０】
逆に，t2が3秒より短いときは，実際の緩停止動作期間（実際の実際の緩停止動作開始から動作終了までの時間）が適切な所定の緩停止動作期間（予め設定された緩停止動作開始から動作終了までの時間）より短く，緩停止動作が急激に終了したことになる。かかる場合，次回の扉の開放動作において，必要な緩停止動作時間を確保するために，緩停止動作時刻を早くする。したがって，動作開始から緩停止開始までを，所定時間短くした時間で記憶器27に記憶されていた時間tkを置き換えて記憶器27に記憶し直す。かくして，時間時間tkが更新さる。
【００５１】
この実施例において（通常の動作のデューティー比が100％で，緩停止動作期間のデューティー比が50％），t2＝4のとき，t2と3秒との差の半分である，0.5を8秒に足して，更新されるべきtkは8.5秒となる。100％のデューティー比が8.5秒間続くことで，実際の緩停止動作期間（実際の緩停止動作開始から動作終了までの時間）はおおよそ3秒となり，最初の設定値（すなわち，ts）に近くなる。t2＝2のときは，0.5を8秒から引いて，更新されるべきtkは7.5秒となる。100％のデューティー比が7.5秒間となることで，実際の緩停止動作期間（実際の実際の緩停止動作開始から動作終了までの時間）はおおよそ3秒となり，最初の設定値（すなわち，ts）に近くなる。
【００５２】
上記例では，動作開始から緩停止開始までの時間tkに足す，または引く所定の時間を，t2と3秒との差の半分としてが，これは例示であり，油圧パワーユニットの性能などにより経験的に決定されものである。
【００５３】
上記のとおり，時間時間tkの更新は，電流センサからの動作終了信号が受信された時であって，t2と3秒とが異なった場合のみであり，このとき，中央演算ユニット21はモータを停止させる（ステップ119）。
【００５４】
かかる場合以外の動作，たとえば，緩停止開始時刻前や緩停止動作中に，スイッチ2がオフとなった場合，実際の緩停止動作期間（実際の緩停止動作開始から動作終了までの時間t2）と，予め設定された緩停止動作期間（予め設定された緩停止動作開始から動作終了までの時間ts）とが一致する場合は，上記更新動作は行われない。
【００５５】
前述した，緩停止開始時刻前に，油圧シリンダーがストロークエンドに達した場合，動作開始から緩停止開始までの時間tkから，予め設定された緩停止動作期間（予め設定された緩停止動作開始から動作終了までの時間ts）の半分を引き，これを更新時間とする（ステップ118）。この場合，次回の動作において，緩停止動作期間（緩停止動作開始から動作終了までの時間）は，予め設定された緩停止動作期間（予め設定された緩停止動作開始から動作終了までの時間ts）より短いと予想されるが，同じ動作を数回繰り返すことにより，上述した動作から分かるように，予め設定された緩停止動作期間（予め設定された緩停止動作開始から動作終了までの時間ts）に近づいていく。
【００５６】
上記実施例は，ウイング式開閉扉の油圧パワーユニットの制御を例としたが，本発明はこのような制御に限定されず，緩停止動作が必要な装置，設備の油圧パワーユニットにも適用することができる。
【００５７】
【効果】
上記説明したように，本発明の制御にしたがうことで，油圧パワーユニットの油圧シリンダーの動作開始から緩停止開始までの時間tkが予め定められ，その開始時に緩停止動作が開始されることから，油圧シリンダーの停止動作にともなって生ずる騒音，振動の発生を防止できる。
【００５８】
緩停止動作開始時が，外部環境により，または油圧パワーユニットの構成により，適切でなくなっても，実際の緩停止動作期間（実際の緩停止動作開始から動作終了までの時間）と，予め設定された緩停止動作期間（予め設定された緩停止動作開始から動作終了までの時間ts）との比較に基づいて，時間tkを長くまたは短く修正して，更新することで，次の油圧シリンダーの緩停止動作開始時が適切にされ，これにより次回以降の動作時に油圧シリンダーの動作がスムーズに緩停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は，ウイング式開閉扉を備えた車両の後部斜示図である。
【図２】図２は，ウイング式開閉扉を駆動する，従来の油圧パワーユニットの油圧，電気回路図を示す。
【図３】図３は，本発明の制御装置が組み込まれた油圧パワーユニットの油圧，電気回路図を示す。
【図４】図４は，モータに印加される電圧の波形図を示す。
【図５】図５は，パワーユニットの油圧ポンプの吐出性能を示す図である。
【図６】図６は，モータに流れる電流およびモータ駆動デューティー比と，動作時間との関係を示す。
【図７】図７は，本発明にしたがって，油圧パワーユニットを制御するフローチャートを示す。
【符号の説明】
2    油圧シリンダー
4    電源
5，6    スイッチ
7    方向切替バルブ
8，9    ソレノイドコイル
10，11    油圧シリンダーの室
12    油圧ポンプ
13    フィルター
14    オイルパン
15    安全弁
16    モータ
20    制御装置
21    中央演算ユニット
22    インターフェイス
23    トランジスタ
24    電流センサ
25    A／Dコンバータ
26    タイマー
27    記憶器
【図１】
0003710376.tif 000002
【図２】
0003710376.tif 000003
【図３】
0003710376.tif 000004
【図４】
0003710376.tif 000005
【図５】
0003710376.tif 000006
【図６】
0003710376.tif 000007
【図７】
0003710376.tif 000008