(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段（２３）と、
車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、
スタート位置に停止した車両（Ｖ）を目標位置まで移動させるべく、移動軌跡設定手段（２３）により設定された移動軌跡に基づいてアクチュエータ（７）の駆動を制御する制御手段（２２）と、
を備えた車両の自動操舵装置において、
車両（Ｖ）の前部ドアに、駐車位置を示す左右の白線の少なくとも一方、駐車位置の左右に停められた他の車両の少なくとも一方、あるいは車庫の左右の壁の少なくとも一方を基準として車両（Ｖ）を前記スタート位置に停止させるための目印（２４Ｌ，２４ＬL ，２４ＬR ，２４Ｒ，２８）を設けたことを特徴とする車両の自動操舵装置。
【請求項２】
前記目印（２４Ｌ，２４ＬL ，２４ＬR ，２４Ｒ）を車両（Ｖ）に設けたことを特徴とする、請求項１に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項３】
前記目印（２４Ｌ，２４ＬL ，２４ＬR ，２４Ｒ，２８）は発光又は発音することを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項４】
前記目印（２４Ｌ，２４ＬL ，２４ＬR ，２４Ｒ，２８）は手動スイッチ（Ｓ7 ）の操作により発光又は発音することを特徴とする、請求項３に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項５】
前記目印（２４Ｌ，２４ＬL ，２４ＬR ，２４Ｒ，２８）は手動スイッチ（Ｓ7 ）の操作により視認可能になることを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車両の自動操舵装置。
【請求項６】
前記手動スイッチ（Ｓ7 ）は移動軌跡設定手段（２３）により設定された複数の移動軌跡のいずれかを選択するものであることを特徴とする、請求項４又は５に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項７】
車両（Ｖ）がスタート位置から移動を開始すると前記目印（２４Ｌ，２４Ｒ，２８）は発光又は発音を停止することを特徴とする、請求項３又は４に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項８】
車両（Ｖ）がスタート位置から移動を開始すると前記目印（２４Ｌ，２４ＬL ，２４ＬR ，２４Ｒ，２８）は視認不能になることを特徴とする、請求項５に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項９】
前記車両に設けた目印（２４Ｌ，２４ＬL ，２４ＬR ，２４Ｒ）は車外の物体と所定の位置関係を満たすときに前記スタート位置に車両が停止するように設けられることを特徴とする、請求項２〜８に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項１０】
前記車両に設けた目印（２４Ｌ，２４ＬL ，２４ＬR ，２４Ｒ）が複数個であることを特徴とする、請求項２〜９に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項１１】
移動軌跡設定手段（２３）は車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に対する車輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）として移動軌跡を設定することを特徴とする、請求項１〜１０のいずれかに記載の車両の自動操舵装置。
【請求項１２】
ドライバーにより操作されるブレーキ入力手段（９）を備えてなり、このブレーキ入力手段（９）が操作中であることを条件にして制御手段（２２）がアクチュエータ（７）の駆動を許可することを特徴とする、請求項１〜１１のいずれかに記載の車両の自動操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバーのステアリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる車両の自動操舵装置は特開平３−７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータを利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関係に基づいて前記アクチュエータを制御することにより、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自動操舵装置により自動駐車を行う場合、先ず駐車すべき目標位置に対して一定の位置関係にあるスタート位置に車両を停止させ、そのスタート位置から自動駐車制御が開始される。従って、車両が正しくスタート位置に停止していないと、自動駐車制御により車両が到達する目標位置にずれが発生することになる。しかしながら、従来はドライバーが目分量で車両をスタート位置に停止させていたので、その位置ずれによる誤差を避けることが難しかった。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ドライバーが車両をスタート位置に停止させる作業を容易且つ正確に行えるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両の移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、車輪を転舵するアクチュエータと、スタート位置に停止した車両を目標位置まで移動させるべく、移動軌跡設定手段により設定された移動軌跡に基づいてアクチュエータの駆動を制御する制御手段とを備えた車両の自動操舵装置において、車両の前部ドアに、駐車位置を示す左右の白線の少なくとも一方、駐車位置の左右に停められた他の車両の少なくとも一方、あるいは車庫の左右の壁の少なくとも一方を基準として車両を前記スタート位置に停止させるための目印を設けたことを特徴とする。
【０００６】
上記構成によれば、ドライバーは車両の前部ドアに設けた目印に基づいて車両をスタート位置に容易且つ正確に停止させることができる。
【０００７】
また請求項２に記載された発明は、請求項１の構成に加えて、前記目印を車両に設けたことを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、駐車位置毎に目印を設ける必要がなくなって利便性が向上する。
【０００９】
また請求項３に記載された発明は、請求項１又は２の構成に加えて、前記目印は発光又は発音することを特徴とする。
【００１０】
上記構成によれば、ドライバーは目印を確実に認識することができる。
【００１１】
また請求項４に記載された発明は、請求項３の構成に加えて、前記目印は手動スイッチの操作により発光又は発音することを特徴とする。
【００１２】
上記構成によれば、ドライバーが必要とするときに目印を発光又は発音させることができる。
【００１３】
また請求項５に記載された発明は、請求項１〜４のいずれかの構成に加えて、前記目印は手動スイッチの操作により視認可能になることを特徴とする。
【００１４】
上記構成によれば、ドライバーが必要とするときに目印を視認可能にすることができるだけでなく、必要としないときに目印を視認不能にして視界の邪魔になったり見た目が悪くなったりするのを防止することができる。
【００１５】
また請求項６に記載された発明は、請求項４又は５の構成に加えて、前記手動スイッチは移動軌跡設定手段に記憶された複数の移動軌跡のいずれかを選択するものであることを特徴とする。
【００１６】
上記構成によれば、ドライバーが所望の移動軌跡を選択したときに、その移動軌跡に対応する目印を発光又は発音させることができる。
【００１７】
また請求項７に記載された発明は、請求項３又は４の構成に加えて、車両がスタート位置から移動を開始すると前記目印は発光又は発音を停止することを特徴とする。
【００１８】
上記構成によれば、ドライバーが目印の発光又は発音を停止する操作を行う必要がなくなって利便性が向上する。
【００１９】
また請求項８に記載された発明は、請求項５の構成に加えて、車両がスタート位置から移動を開始すると前記目印は視認不能になることを特徴とする。
【００２０】
上記構成によれば、ドライバーが目印を視認不能にする操作を行う必要がなくなって利便性が向上する。
【００２１】
また請求項９に記載された発明は、請求項２〜８のいずれかの構成に加えて、前記車両に設けた目印は車外の物体と所定の位置関係を満たすときに前記スタート位置に車両が停止するように設けられることを特徴とする。
【００２２】
上記構成によれば、車両に設けた目印を車外の物体と位置合わせすることにより、車両をスタート位置に一層容易且つ正確に停止させることができる。
【００２３】
また請求項１０に記載された発明は、請求項２〜９のいずれかの構成に加えて、前記車両に設けた目印が複数個であることを特徴とする。
【００２４】
上記構成によれば、複数個の目印を用いて車両をスタート位置に一層容易且つ正確に停止させることができる。
【００２５】
また請求項１１に記載された発明は、請求項１〜１０のいずれかの構成に加えて、移動軌跡設定手段は車両の移動距離に対する車輪の転舵角として移動軌跡を設定することを特徴とする。
【００２６】
上記構成によれば、自動操舵制御中の車速の大小に関わらず一定の移動軌跡を確保することができる。
【００２７】
また請求項１２に記載された発明は、請求項１〜１１のいずれかの構成に加えて、ドライバーにより操作されるブレーキ入力手段を備えてなり、このブレーキ入力手段が操作中であることを条件にして制御手段がアクチュエータの駆動を許可することを特徴とする。  上記構成によれば、自動操舵制御中に車両が障害物と干渉しそうになったときに、即座にブレーキ装置を作動させて車両を停止させることができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。  図１〜図１６は本発明の実施例を示すもので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３は縦列駐車／左モードの作用説明図、図４はステッカーよりなる目印を示す図、図５はモード選択スイッチ及び自動駐車スタートスイッチを示す図、図６はランプ及び矢印よりなる目印を示す図、図７はブザーよりなる目印を示す図、図８は突起よりなる目印を示す図、図９は突出及び格納自在な目印を示す図、図１０はランプを備えた目印を示す図、図１１はブザー及び突起を備えた目印を示す図、図１２はガレージに設けられた目印を示す図、図１３は駐車場に設けられた目印を示す図、図１４はドアに設けられた複数個の目印を示す図、図１５は前記複数個の目印の他の使用状態を示す図、図１６はドアに設けられた複数個の目印の変形例を示す図である。
【００２９】
図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ステアリングホイール１と一体に回転するステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって接続される。ドライバーＤ（図２および図３参照）によるステアリングホイール１の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してステアリングシャフト２に接続される。
【００３０】
操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２３とから構成されており、制御部２２には、ステアリングホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキ入力手段としてのブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設けられた合計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が入力される。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レーダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手段Ｓ6 …と制御部２２とを接続するラインは、図面の煩雑化を防ぐために省略してある。制御部２２は本発明の制御手段を構成し、記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手段を構成する。
【００３１】
更に制御部２２には、ドライバーＤにより操作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタートスイッチＳ8 が接続される。図５から明らかなように、モード選択スイッチＳ7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード及び縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作されるもので、各モードに対応する４個のスイッチボタンを備えている。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択スイッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を開始する際に操作される。モード選択スイッチＳ7 は本発明の手動スイッチを構成する。
【００３２】
記憶部２３には、前記４種類の駐車モードのデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されている。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆの回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、或いは平均値が使用される。
【００３３】
制御部２２は前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ6 及びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示装置１１の作動とを制御する。
【００３４】
図４から明らかなように、運転席に座ったドライバーＤの真横に対応する車両Ｖの前部左ドアには、ステッカーよりなる目印２４Ｌが設けられる。図２（Ａ）に示すようにバック駐車／左モードで自動駐車を行うべく車両Ｖをスタート位置(1) に停止させるとき、その目印２４Ｌを駐車位置の中心線上に位置させれば、車両Ｖをスタート位置(1) に正しく停止させることができる。図３に示すように縦列駐車／左モードで自動駐車を行うべく車両Ｖをスタート位置(1) に停止させるときにも、その目印２４Ｌを駐車位置の中心線上に位置させれば、車両Ｖをスタート位置(1) に正しく停止させることができる。車両Ｖの前部右ドアには、前記左側の目印２４Ｌと対称の位置に右側の目印２４Ｒが設けられる。右側の目印２４Ｒは、バック駐車／右モード及び縦列駐車／右モードで自動駐車を行うべく車両Ｖをスタート位置(1) に停止させるときに、駐車位置の中心線上に位置決めされる。
左右の目印２４Ｌ，２４ＲはドライバーＤの真横に設けられているので、ドライバーＤは目印２４Ｌ，２４Ｒが駐車位置の中心線上に重なっているか否かを容易に確認することができ、車両Ｖを正確にスタート位置(1) に停止させることができる。
【００３５】
次に、前述の構成を備えた本発明の実施例の作用について説明する。
【００３６】
自動駐車を行わない通常時（前記自動駐車スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置として機能する。具体的には、ドライバーＤが車両Ｖを旋回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライバーＤのステアリング操作がアシストされる。
【００３７】
次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
【００３８】
先ず、図２（Ａ）に示すように、車両Ｖを駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、左側の目印２４Ｌが車庫の中心線に一致する位置（スタート位置(1) ）に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ7 を操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートスイッチＳ8 をＯＮすると、自動駐車制御が開始される。自動駐車制御が行われている間、操作段階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、スタート位置から駐車位置までの自車の予想移動軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併せてスピーカからの音声でドライバーＤに前記折り返し位置におけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や警報が行われる。
【００３９】
自動駐車制御により、ドライバーＤがブレーキペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけでステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即ち、スタート位置(1) から折り返し位置(2) まで車両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返し位置(2) から目標位置(3) まで車両Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００４０】
図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することになる。
【００４１】
ところで、上記自動駐車制御はドライバーＤがブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間に実行されるため、ドライバーＤが障害物を発見したときに速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止させることができる。
【００４２】
上述した自動駐車制御は、ドライバーＤがモード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除されるが、それ以外にもドライバーＤがブレーキペダル９から足を離した場合、ドライバーＤがステアリングホイール１を操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物を検出した場合に解除され、通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００４３】
目印２４Ｌ，２４Ｒには、図６〜図１１に示すような変形例が考えられる。図６に示すものは、基準点を示す矢印２５に加えてランプ２６（或いは発光ダイオード）を備えたものであり、ドライバーＤがスタート位置に車両Ｖを停止させるに先立ってモード選択スイッチＳ7 を操作すると、特別の操作を行わなくても、選択されたモードに対応する側の目印２４Ｌ，２４Ｒのランプ２６が点灯或いは点滅する。これにより、使用すべき目印２４Ｌ，２４ＲをドライバーＤに的確に指示することができる。尚、モード選択スイッチＳ7 の操作によりランプ２６を発光させる代わりに、専用の手動スイッチを設けてランプ２６を発光させても良い。
【００４４】
また、図７に示すようにランプ２６に代えてブザーよりなる目印２４Ｌ（或いはチャイム又はスピーカ）を設けても、同様の作用効果を得ることができる。スピーカを使用する場合には、人工音声で「左側の目印を駐車位置の中心に合わせて下さい」のように教示を行って、車両Ｖの一層確実な位置決めを促すことができる。
【００４５】
スタート位置に車両Ｖを停止させて自動駐車スタートスイッチＳ8 を操作すると自動駐車制御が開始されるが、自動駐車スタートスイッチＳ8 の操作と同時に目印２４Ｌ，２４Ｒの発光や発音が自動的に停止する。これにより、ドライバーＤが特別の操作を行わなくても、自動駐車制御開始後の目印２４Ｌ，２４Ｒの発光や発音を防止することができる。
図８は、ドアの窓の下端に突起部を設け、これを目印２４Ｌとして使用する例である。図９は、目印２４Ｌを通常は目立たぬ位置に視認不能に収納しておき、モード選択スイッチＳ7 や専用の手動スイッチの操作等により視認可能に突出させるようにした例である。目印２４Ｌを必要としないときに視認不能に収納することにより、ドライバーの視界の邪魔になったり見た目が悪くなったりするのを防止することができる。
【００４６】
図１０は、目印２４Ｌがランプ等により発光する例であり、ドライバーＤがスタート位置に車両Ｖを停止させるときにモード選択スイッチＳ7 を操作すると、或いは専用の手動スイッチを操作すると、選択されたモードに対応する側の目印２４Ｌ（２４Ｒ）が点灯或いは点滅する。これにより、使用すべき目印２４Ｌ（２４Ｒ）をドライバーＤに的確に指示することができる。図１１は、目印２４Ｌを基準となる突起２９とブザー（或いはチャイム又はスピーカ）２７とから構成したものであり、図７のものに比べて更に効果的である。
【００４７】
図１２は、ランプを備えた目印２８を車庫の入口天井部の中心線上に設けたものである。前記目印２８は、ドライバーＤが車両Ｖに設けたモード選択スイッチＳ7 を操作したときに、車両Ｖから発信される超音波、赤外線、電波等の信号を受けてランプが点灯する。而して、車両Ｖに設けた目印２４Ｌ，２４Ｒが車庫の目印２８に整列するように車両Ｖを停止させれば、車両Ｖをスタート位置に一層正確に位置決めすることができる。尚、図１３に示すように車外の目印２８を地面に設置することも可能である。
【００４８】
この場合、車両Ｖ側の目印２４Ｌ，２４Ｒは必ずしも必要ではなく、例えばドライバーＤが自分の位置を車庫の目印２８に整列させても充分な位置決め効果を得ることができる。但し、目印を車両Ｖに設ける場合と駐車位置に設ける場合を比較すると、車両Ｖに設けた方が全ての駐車位置に適用できる点で有効である。尚、車外の目印２８は、ランプ等の発光体に代えてブザー等の発音体を備えたものでも良く、また単なるマークであっても良い。
【００４９】
前述したように、車外に目印２８を設置することで、その車外の目印２８が車内の目印２４Ｌ，２４Ｒを位置合わせするための目標となり、一層正確に車両Ｖをスタート位置に停止させることができる。しかしながら、駐車する全ての車庫に目印２８を設置するのはコストの面で難しく、また予め車内に用意しておいた目印２８を駐車する度に車外に出て設置するのは面倒である。そこで、一般的な駐車場に必ず設けられている白線を車外の目印２８として利用すれば、多くの駐車場で車両Ｖを精度良くスタート位置に停止させることができる。
【００５０】
図１４の実施例は、前部左ドアの中央の目印２４Ｌに加えて、その前後に更に２個の目印２４ＬR ，２４ＬL を設けたものである。これら２個の目印２４ＬR ，２４ＬL を車外の目印２８として機能する駐車場の右側の白線および左側の白線にそれぞれ一致させれば、中央の目印２４Ｌは自動的に右側の白線および左側の白線の中央に一致することになり、車外に駐車場の中心線を示す目印が存在しない場合でも車両Ｖを精度良くスタート位置に停止させることができる。尚、駐車場の幅が広かったり狭かったりすると、右側の白線および左側の白線の間隔が変わってしまい、２個の目印２４ＬR ，２４ＬL を右側の白線および左側の白線に正しく一致させることができなくなるが、図１５に示すように、右側の白線および右側の目印２４ＬR 間の距離ＸR と、左側の白線および左側の目印２４ＬL 間の距離ＸL とが一致するようにすれば、同様に精度良く車両Ｖをスタート位置に停止させることができる。
【００５１】
尚、左右２個の目印２４ＬR ，２４ＬL を設ければ中央の目印２４Ｌは必要なくなるが、白線のない駐車場に駐車する場合や、中心線上に目印２８が設けられている駐車場に駐車する場合には必要になるため、取り付けておくことが望ましい。また図１６に示すように、前部左ドアに横長のマークを設け、その中央の突起部を目印２４Ｌとし、その左右の端部を目印２４ＬL ，２４ＬR としても同様の効果を得ることができる。上述した前部左ドアの前後２個の目印２４ＬR ，２４ＬL に対応するものが前部右ドアにも設けられることは勿論である。
【００５２】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００５３】
例えば、実施例では車両Ｖの移動軌跡を予め記憶しているが、車両Ｖと駐車位置との位置関係に基づいて前記移動軌跡を演算することも可能である。また目印を設ける位置は実施例に限定されず、車両Ｖの任意の位置、或いは駐車位置の任意の位置に設けることができる。また車外の目印２８は車庫の両側の壁や、駐車位置の両側に停められた他の車両であっても良く、その目印２８の左右一方が白線であり、左右他方が壁や他の車両であっても良い。尚、車外の目印２８となる白線、壁、他の車両等が駐車位置の左右どちらか一方にしかない場合でも、車内の左側の目印２４ＬL を車外の左側の目印２８に一致させるか、車内の右側の目印２４ＬR を車外の右側の目印２８に一致させれば、充分精度良く車両Ｖをスタート位置に停止させることができる。更に車内に設けられる目印２４Ｌ，２４Ｒは、ドア面やガラス面に投影された映像や、ホログラムにより出現する映像であっても良い。
【００５４】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、車両の前部ドアに、駐車位置を示す左右の白線の少なくとも一方、駐車位置の左右に停められた他の車両の少なくとも一方、あるいは車庫の左右の壁の少なくとも一方を基準として車両をスタート位置に停止させるための目印を設けたことにより、ドライバーは目印に基づいて車両をスタート位置に容易且つ正確に停止させることができる。
【００５５】
また請求項２に記載された発明によれば、前記目印を車両に設けたので、駐車位置毎に目印を設ける必要がなくなって利便性が向上する。
【００５６】
また請求項３に記載された発明によれば、前記目印は発光体又は発音体であるこので、ドライバーは目印を確実に認識することができる。
【００５７】
また請求項４に記載された発明によれば、前記目印は手動スイッチの操作により発光又は発音するので、ドライバーが必要とするときに目印を発光又は発音させることができる。
【００５８】
また請求項５に記載された発明によれば、前記目印は手動スイッチの操作により視認可能になるので、ドライバーが必要とするときに目印を視認可能にすることができるだけでなく、必要としないときに目印を視認不能にして視界の邪魔になったり見た目が悪くなったりするのを防止することができる。
【００５９】
また請求項６に記載された発明によれば、前記手動スイッチは移動軌跡設定手段により設定された複数の移動軌跡のいずれかを選択するものであるので、ドライバーが所望の移動軌跡を選択したときに、その移動軌跡に対応する目印を発光又は発音させることができる。
【００６０】
また請求項７に記載された発明によれば、車両がスタート位置から移動を開始すると前記目印は発光又は発音を停止するので、ドライバーが目印の発光又は発音を停止する操作を行う必要がなくなって利便性が向上する。
【００６１】
また請求項８に記載された発明によれば、車両がスタート位置から移動を開始すると前記目印は視認不能になるので、ドライバーが目印を視認不能にする操作を行う必要がなくなって利便性が向上する。
【００６２】
また請求項９に記載された発明によれば、前記車両に設けた目印は車外の物体と所定の位置関係を満たすときに前記スタート位置に車両が停止するように設けられるので、車両に設けた目印を車外の物体と位置合わせすることにより、車両をスタート位置に一層容易且つ正確に停止させることができる。
【００６３】
また請求項１０に記載された発明によれば、前記車両に設けた目印が複数個であるので、複数個の目印を用いて車両をスタート位置に一層容易且つ正確に停止させることができる。
【００６４】
また請求項１１に記載された発明によれば、記憶手段は車両の移動距離に対する車輪の転舵角として移動軌跡を記憶するので、自動操舵制御中の車速の大小に関わらず一定の移動軌跡を確保することができる。
【００６５】
また請求項１２に記載された発明によれば、ドライバーにより操作されるブレーキ入力手段を備えてなり、このブレーキ入力手段が操作中であることを条件にして制御手段がアクチュエータの駆動を許可するので、自動操舵制御中に車両が障害物と干渉しそうになったときに、即座にブレーキ装置を作動させて車両を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】  バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】  縦列駐車／左モードの作用説明図
【図４】  ステッカーよりなる目印を示す図
【図５】  モード選択スイッチ及び自動駐車スタートスイッチを示す図
【図６】  ランプ及び矢印よりなる目印を示す図
【図７】  ブザーよりなる目印を示す図
【図８】  突起よりなる目印を示す図
【図９】  突出及び格納自在な目印を示す図
【図１０】  ランプを備えた目印を示す図
【図１１】  ブザー及び突起を備えた目印を示す図
【図１２】  ガレージに設けられた目印を示す図
【図１３】  駐車場に設けられた目印を示す図
【図１４】  ドアに設けられた複数個の目印を示す図
【図１５】  前記複数個の目印の他の使用状態を示す図
【図１６】  ドアに設けられた複数個の目印の変形例を示す図
【符号の説明】
７          ステアリングアクチュエータ（アクチュエータ）
９          ブレーキペダル（ブレーキ入力手段）
２２        制御部（制御手段）
２３        記憶部（移動軌跡設定手段）
２４Ｌ      目印
２４ＬL     目印
２４ＬR     目印
２４Ｒ      目印
２８        目印
Ｓ7         モード選択スイッチ（手動スイッチ）
Ｖ          車両
Ｗｆ        前輪（車輪）
Ｘ          移動距離
θ          転舵角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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