(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
正逆転可能なシャフト（２）を有する電動機（１）によって駆動される自動車の可動部材を、第１終点位置Ｔ1と第２終点位置Ｔ7との間で移動させると共に、第１終点位置Ｔ1と第２終点位置Ｔ7との間に、可動部材が停止する必要のある中間位置Ｔ4が設けられた自動車における電動部材の作動装置であって、
可動部材の所望位置を示す目標値を発生する目標値発生器（５）と、シャフト（２）が一定角度回転する毎にパルスを発生し、その発生したパルスをカウントして可動部材の実位置を検知する増減式実際値検知器（８）と、第１信号又は第２信号を発生しかつ発生する信号を可動部材が所定位置に移動したときに第１信号から第２信号に又は第２信号から第１信号に変更する絶対的実際値検知器（１１）と、前記目標値発生器（５）の目標値と前記増減式実際値検知器（８）によって検知した実位置を示す実際値とを比較し、制御プログラムおよび調節プログラムを実施するマイクロプロセッサ（７）とを有し、絶対的実際値検知器（１１）の発生する信号が第１信号から第２信号に又は第２信号から第１信号に変化するときに、増減式実際値検知器（８）によって検知した可動部材の実位置を示す実際値を、可動部材の実際の移動位置に対応させるべく修正するようにした自動車における電動部材の作動装置において、
前記絶対的実際値検知器（１１）の発生する信号が第１信号から第２信号に又は第２信号から第１信号に変化するときの可動部材の所定位置が、第１終点位置Ｔ1のやや手前の位置Ｔ2と、第２終点位置Ｔ7のやや手前の位置Ｔ6とに設定されると共に、前記中間位置Ｔ4よりもやや第１終点位置Ｔ1側の位置Ｔ3と、前記中間位置Ｔ4よりもやや第２終点位置Ｔ7側の位置Ｔ5とに設定されていることを特徴とする自動車における電動部材の作動装置。
【請求項２】
前記絶対的実際値検知器（１１）は、可動部材が前記第１終点位置Ｔ1と位置Ｔ2との間の第１位置範囲（Ａ）を移動するときに第１信号を発生し、可動部材が前記位置Ｔ2と位置Ｔ3との間の第２位置範囲（Ｂ）を移動するときに第２信号を発生し、可動部材が前記位置Ｔ3と位置Ｔ5との間の第３位置範囲（Ｃ）を移動するときに第１信号を発生し、可動部材が前記位置Ｔ5と位置Ｔ6との間の第４位置範囲（Ｄ）を移動するときに第２信号を発生し、可動部材が前記位置Ｔ6と第２終点位置Ｔ7との間の第５範囲（Ｅ）を移動するときに第１信号を発生するように構成され、
前記各位置範囲（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）は、増減式実際値検知器（８）が発生するパルスの所定数に対応するように設定されていることを特徴とする請求項１に記載の自動車における電動部材の作動装置。
【請求項３】
前記可動部材が停止する必要のある中間位置Ｔ4が、前記第３位置範囲（Ｃ）内にあることを特徴とする請求項２に記載の自動車における電動部材の作動装置。
【請求項４】
電動機制御系が、駆動電動機を穏やかに始動、停止し、電動機回転数を無段で調節するため、トランジスタ調節器（２２）およびパルス巾変調器（１８）を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自動車における電動部材の作動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、正逆回転可能な電動機によって駆動される自動車の電気機械的に可動な部材（特に、ウインド昇降器およびスライドルーフ）のための作動装置であって、可動部材の所望位置の目標値発生器と、可動部材の実位置の増減式実際値検知器と、増減式実際値検知器に対して位置不変であり第１，第２信号を発生する絶対的実際値検知器と、目標値と実際値とを比較し、制御プログラムおよび調節プログラムを実施するマイクロプロセッサとを有し、絶対的実際値検知器から発生された信号は、所定の位置値においてのみ変化され、絶対的実際値検知器は、基準の上記位置値によって相互に分離された位置範囲を有し、第１，第２位置範囲が、可動部材の第１，第２終点位置によって制限される形式のものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の作動装置は、ドイツ特許公開第４２２９４３９号から公知である。この装置の場合、絶対的実際値検知器が、当該の端部ストッパから所定の距離において、信号変更を行うことによって、それぞれ、機械的端部ストッパの近傍において新たな校正を実施できる。かくして、例えば、電流遮断後にまたは電磁的トラブルに帰因する増減式実際値検知器の計数エラーによって誘起される如く位置の目標値および実際値がランダムに相互に離反した場合、可動部材が、許容範囲外に達し、例えば、機械的ストッパに押圧され、損傷されるか機能不能となることが阻止される。更に、絶対的実際値検知器が、一般的にスライドルーフの閉鎖位置をなすマーク位置において更に信号変更を行う。この信号変更は、正常運転時に、可動部材の位置についてカウンタの本来の校正の基準として役立ち、他方、残余の双方の信号変更は、主として、損傷防止に役立つ。この公知の装置は、合計で４つの位置範囲を有し、この場合、端部位置範囲における絶対的実際値検知器の信号が区別される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ドイツ特許公開第４２２９４３９号の装置には、正しい位置レベルのロスが生じた際に、ゼロ位置の適切な到達が不可能であるという欠点がある。なぜならば、不正な校正の確認は、閉鎖位置に達して始めて、この際に現れる絶対的実際値検知器の信号変更によって可能となるからである。しかしながら、閉鎖位置の適切な到達は、実際に、安全性の観点、快適さの観点および機械的コンポーネントの慎重な取扱い上の理由から重要である。即ち、一般に、ルーフの開閉時、閉鎖位置の近傍においてルーフ運動を減速するのが望ましい。
【０００４】
本発明の課題は、機械的ストッパの到達前に可動部材の確実な保護を達成し、マーク位置の適切な到達をできる限り包括的に且つ確実に保証する、自動車の電動部材の作動装置を創成することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この技術的課題を解決するための本発明の第一の技術的手段は、回転方向反転可能な電動機によって駆動される自動車の電気機械的に可動な部材のための作動装置であって、可動部材の所望位置の目標値発生器と、可動部材の実位置の増減式実際値検知器と、増減式実際値検知器に対して位置不変であり第１，第２信号を発生する絶対的実際値検知器と、目標値と実際値とを比較し、制御プログラムおよび調節プログラムを実施するマイクロプロセッサとを有し、絶対的実際値検知器から発生された信号は、所定の位置値においてのみ変化され、絶対的実際値検知器は、基準の上記位置値によって相互に分離された位置範囲を有し、第１，第２位置範囲が、可動部材の第１，第２終点位置によって制限される形式のものにおいて、絶対的実際値検知器１１が、少なくとも５つの別個の位置範囲Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅを有し、絶対的実際値検知器１１が、最初および最後の位置範囲Ａ，Ｅにおいて、それぞれ、第１信号を発生し、絶対的実際値検知器１１から第１信号が発生される最初および最後の位置範囲が、残余の位置範囲よりも大きい寸法を有する点にある。
【０００６】
本発明の第二の技術的手段は、各位置範囲Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅには、増減式実際値検知器８の所定数の計数パルスが関連されている点にある。
本発明の第三の技術的手段は、可動部材の第１，第２終点位置Ｔ1，Ｔ7が、それぞれ、スライドルーフの完全に旋回された位置および完全に開放された位置である点にある。
【０００７】
本発明の第四の技術的手段は、５つの位置範囲Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが、構成されており、可動部材の別の位置Ｔ4（ゼロ位置）が、第３位置範囲Ｃ内にある点にある。
本発明の第五の技術的手段は、可動部材のゼロ位置Ｔ4が、スライドルーフ又は窓ガラスの閉鎖位置である点にある。
【０００８】
本発明の第六の技術的手段は、マイクロプロセッサ７が、絶対的実際値検知器１１の信号変更毎に、増減式実際値検知器８の計数パルスから形成された実際値を点検し、場合によっては、信号変更が行われる実際値に依存して且つ第３位置範囲Ｃの寸法に対応する増減実際値の所定数の計数パルス後に新しい信号変更が現れるかに応じて、電動機の回転方向を考慮して新たに校正するよう構成してある点にある。
【０００９】
本発明の第七の技術的手段は、ゼロ位置Ｔ4が、第２，第３位置値から増減カウンタ８の所定数の計数パルスの形の不変の距離を有する点にある。
本発明の第八の技術的手段は、増減式実際値検知器８が、少なくとも１つの磁気センサ１０，１０ａを配した軸線方向へ多極に磁化された磁性リング９からなり、絶対的実際値検知器１１が、円周に配置され多極に磁化された少なくとも２つのセグメント１５，１５ａを有し磁気センサ１４を配した軸線方向へ磁化された磁性リング１３からなり、上記磁気センサが、可動部材の記録位置または可動部材までの距離を信号によって通報する点にある。
【００１０】
本発明の第九の技術的手段は、電動機制御系または調節系が、駆動電動機を穏やかに始動、停止し、電動機回転数を無段で調節するため、トランジスタ調節器２２およびパルス巾変調器１８を備えている点にある。
従って、上記課題は、冒頭に述べた特徴から出発して、絶対的実際値検知器が、少なくとも５つの別個の位置範囲を有し、絶対的実際値検知器が、最初および最後の位置範囲において、それぞれ、第１信号を発生し、絶対的実際値検知器から第１信号が発生される最初および最後の位置範囲が、すべての残余の位置範囲よりも大きい寸法を有する形式の作動装置によって、解決される。この場合、概念“スライドルーフ”は、総合的に理解され、即ち、この概念は、１つまたは複数のカバーまたはカバー部分を有するスライドチルトルーフ、スポイラールーフおよび折畳ルーフまたはこれらのルーフの組合せを含む。
【００１１】
即ち、本発明に係る作動装置の場合、ドイツ特許公開第４２２９４３９号から公知の装置に比して、少なくとも１つの補足位置範囲が構成され、この場合、端部範囲が、絶対的実際値検知器の同一の信号を有し、そのより大きい巾によって、同一の信号を有する補足範囲と明確に区別できる。かくして、各縁範囲において確実な位置校正が可能であり、従って、衝撃時端末の範囲において可動部材を保護できる。補足範囲は、別のマーク位置の近傍において補足の校正可能性を与える。
【００１２】
各位置範囲に、増減式実際値検知器の所定数の計数パルスを配すれば合目的的である。対応する範囲のパルス数には、実際、公差を与えることができる。例えば、相対的に狭い範囲は、３−５パルス巾であり、他方、相対的に広い範囲は、９−１１パルス巾である。本発明の有利な実施例の場合、５つの位置範囲が構成してあり、可動部材のゼロ位置は、第３位置範囲内にあり、この場合、可動部材のゼロ位置は、スライドルーフの閉鎖位置または窓ガラスの所定中間位置であり、増減式カウンタの所定の計数パルス数の形の第２位置値または第３位置値から一定距離を有していれば好ましい。
【００１３】
この構成によって、縁範囲または直接のゼロ位置においてのみならず、ゼロ位置の到達前またはゼロ位置から離隔後の所定の距離においても位置カウンタを新たに校正できる。即ち、絶対的位置情報が既に喪失されている場合も、閉鎖位置の近傍において位置に依存した変位速度の選択が保証される。
増減式実際値検知器が、少なくとも１つの磁気センサを配した軸線方向へ多極磁化した磁性リングからなり、絶対的実際値検知器が、周縁方向へ配置され等極に磁化された２つのセグメントを有し、可動部材のマーク位置または上記位置への一定距離を信号によって報知する磁気センサを配した軸線方向へ磁化された磁性リングからなるよう、実際値検知器を構成するのが好ましい。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図示の実施の形態に従って説明すると、図２において、ウォーム伝動装置（図示してない）を介してシャフト２に作用する電動機を１で示した。このシャフトには、ラセン状に巻かれた２つの非伸縮性ケーブル４，４ａ（いわゆる、ピッチケーブル）と係合するピニオン３が空転しないよう結合されている。スライドルーフは、現在、概ね、スポイラールーフまたはスライドチルトルーフとして構成され、少なくとも、この種のピッチケーブルによって駆動される。自動車のドアの窓昇降機は、概ね、ロープドラムおよび平滑なロープを介して可動部材に作用する。しかしながら、以降の考察に関して、以下なる手段で可動部材に力を導入するかは重要ではない。見易いよう、図２には、可動部材、即ち、ルーフカバーは示してない。スライドチルトルーフについて、カバーの閉鎖位置が、ピッチケーブル４，４ａの終点位置にあるのではなく、機械的係止によって確保されず正確に順守すべき位置における電動機１の停止によって決まる中間位置にあることが特徴的である。ピッチケーブル４，４ａの終点位置は、１つの側では、カバーの開放位置に対応し、別の側では、カバーの完全上昇位置に対応する。
【００１５】
スライドルーフ変位の目標値は、この実施例の場合にポテンショメータとして構成された目標値発生器５に設定できる。選択時に上記目標値発生器から読取られたアナログ電圧は、Ａ／Ｄ変換器６を介してマイクロプロセッサ７に供給され、このマイクロプロセッサは、ディジタル化された目標値と、スライドルーフの位置から誘導されたディジタル実際値とを比較し、所定の目標値と位置依存の実際値との間の差がゼロになった場合は、電動機１を停止する。
【００１６】
上記実際値は、例えば、２０の磁極を有する磁性リング９（図１）を有する増減式実際値検知器８に供給される。磁性リング９は、シャフト２とともに回転し、磁気センサ１０，１０ａにパルスを発生し、上記パルスは、マイクロプロセッサ７に供給され、７ａで示した計数レジスタによって計数される。センサ１０，１０ａは、相互に移相して配置され、従って、移相されたパルスを供給し、上記パルスの移相方向から、公知の態様で、電動機１の回転方向に関する情報が得られる。
【００１７】
従って、増減式実際値検知器８は、可動部材の全変位ストロークに関して所定数のパルスを供給し、上記パルス数から、スライドルーフの各位置、特に、双方の終点位置（開放位置および上昇位置）および中間の閉鎖位置を知ることができる。
既に冒頭に述べた如く、可動部材（例えば、スライドルーフ）の実際位置に関して単にパルスの計数に依拠する上記情報は、実際に、許容できない。なぜならば、時間の経過とともに加算されてもはや許容できない偏差を生ずる計数エラーがマイクロプロセッサに現れるからである。
【００１８】
この欠点は、増減式実際値検知器８に加えて、更に、可動部材の所定位置において到達位置に関する絶対的情報をマイクロプロセッサに供給し、マイクロプロセッサの計数レジスタを新たにセットする絶対的実際値検知器１１を設けることによって、排除される。本実施例の場合、この絶対的情報は、それぞれ、所定の終点位置および閉鎖位置に関連される。
【００１９】
絶対値検知器１１は、歯車１２に設置され磁気センサ１４と共働する磁性リング１３からなる。磁性リング１３の周縁には２つの磁極範囲１５，１５ａが設けてあり、一方、残余の部分は、逆方向へ磁化されているか磁化されていない（図１）。歯車１２は、シャフト２によって回転される揺動伝動機構または単一歯伝動機構１６によって駆動される。この場合、図２に示した装置は、機能をより良く示し得るよう、単に模式的に示してある。実際には、この伝動部材は、構造的に完全に異なる態様に構成できる。
【００２０】
目標値発生器５によって決定される位置に到達するため、電動機の回転方向は、２つのリレー１７，１７ａおよびその切換接点１７´，１７ａ´によって制御できる。スライドチルトルーフの運動学に依存して、カバーの選択位置を調節回路によって正確に且つ過振動なく調節することは困難である。シャフト２の回転角度とカバーの位置との間の関連性は、昇降範囲において著しく非線形である。摩擦力、風力および変化する電源電圧は、調節回路の挙動に影響を与える。従って、変位プログラムに対応してマイクロプロセッサ７によるパルス巾変調によって電動機回転数を無段で整合させれば有利である。即ち、例えば、閉鎖位置の乗越え前に適時に応答してカウンタレベルの修正を行い得るよう、閉鎖位置への移行を強く減速できる。電動機の穏やかな始動によって、機構および電源の負荷が軽減される。
【００２１】
この回転数整合のために設けたパルス巾変調器１８は、三角波発生器１９と、マイクロプロセッサ７から線路２１に供給されるアナログ電圧と三角波電圧とを比較し、かくして生ずる矩形波電圧によって電動機１の給電回路内にあるトランジスタ２２をトリガする比較器２０とからなる。
かくして、線路２１のアナログ電圧の変更によって、電動機１に作用する平均電圧を調節できる。プロセッサは、一般に、アナログ出力を有していないので、上記平均電圧は、後段の積分素子２３，２４によるプロセッサ出力２５の矩形波電圧の平均化によって得られる。同図において、実際に必要なすべての補助手段（例えば、一方クラッチ、保護回路等）は除いてある。
【００２２】
電動機の電流の測定には、トランジスタ２２のコレクタ・エミッタ回路と並列の分流器２６を使用し、且つまた、電動機電流はトランジスタ２２のオン段階においてのみ分流器を介して流れるので、分流器２６に接続されたサンプル・ホールド回路を使用する。マイクロプロセッサ７は、電流変化、速度変化およびバッテリ電圧から、対象が挟まれて動けなくなったか可動部材が動き難いかを判断できる。
【００２３】
制御入力２８，２９，３０には、例えば、全装置をスタンバイ状態とするための点火キイの信号と、可動部材を自動的に閉鎖するためのセンタロック機構の信号と、限界速度以上において可動部材を自動的に閉鎖するための回転速度計の信号とが印加される。正確な機構態様は、プロセッサのソフトウエアによってほぼ任意に選択できる。車輛の別の車輛も機能に組入れることができる。保護回路３１は、車輛ケーブルユニットの過電圧および妨害信号に対して保護する。プロセッサの給電および、いわゆる、ウォッチ・ドッグをプロック３２として示した。
【００２４】
ポテンショメータ５と組合せた押しボタン３３によって特定の選択可能な機能を始動できることが、実証されている。即ち、この場合、例えば、自動的ドアロックにも拘わらずルーフを意図的に開放状態に保持するため、センタロック機構を非作動状態とすることができる。
図１に、増減式実際値検知器の信号および絶対的実際値検知器の信号の有利な相互関連性を示した。上半部に、多極磁化された磁性リング９と、磁性リング９の矢印方向への回転時に図示の如く９０度（電気角）だけ相互にシフトされ回転方向を明確に結論づける双方のパルス列を出力する双方の磁気センサ１０，１０ａとからなる増減式実際値検知器８を示した。下半部に、対極的に磁化した比較的狭いセグメント１５を有する磁性リング１３と、磁気センサ１４とからなる絶対的実際値検知器１１を示した。
【００２５】
図示の実施例の場合、絶対的実際値検知器１１は、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅで示した５つの位置範囲を区別できるよう構成されている。この場合、ゼロ位置のまわりに対称的に延びる範囲Ｃは、比較的狭いセグメント１５に関連され、一方、端部範囲Ａ，Ｅは、セグメント１５と同様に等極に磁化された広い磁極セグメント１５ａに関連されている。磁性リング１３の端部範囲間の範囲は、対極的に磁化されている。
【００２６】
図１に、絶対的実際値検知器１１の５つの位置範囲Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの信号推移を示した。この場合、端部位置範囲Ａ，Ｅは、それぞれ、終点位置Ｔ1，Ｔ7によって限定される。位置範囲は、位置値Ｔ2，Ｔ3，Ｔ5，Ｔ6によって相互に限定される。位置Ｔ4は，可動部材のゼロ位置を示す。
絶対的実際値検知器１１がゼロ範囲Ｃから範囲Ｂへ移動した場合（この場合、磁性リングの右回転を仮定する）、上昇フランク（位置Ｔ3）の通過時にカウンタを修正校正でき、あるいは、最初の運転開始時にカウンタを作動でき、その都度の調整作業は不要である。移動が続くと、端部位置範囲Ａ（位置Ｔ2）の境界における絶対的実際値検知器１１の信号変化によって、校正、即ち、増減式実際値検知器８によって定められるカウンタレベルが改めて点検される。この時点では、位置Ｔ2またはＴ5を通過したか否かは決定できない。なぜならば、右回転時、双方の位置が下降フランクとして現れるからである。しかしながら、実際のカウンタレベルが、ある誤差範囲内にあるか、Ｔ2またはＴ5の絶対的位置と一致する場合は、実際の位置が正確にＴ2またはＴ5であり、次いで、カウンタが上記数値に校正されるよう、制御を行えば有利である。下降フランクの通過時、上述の如く電動機回転数が低下されるよう制御するのが好ましい。なぜならば、一般に、閉鎖位置および終点位置への接近のため、運動を減速するのが望ましいからである。下降フランクを通過して区間Ｔ5−Ｔ3を通過した後に上昇フランク（Ｔ3に対応）が現れるか否かによって、位置Ｔ2およびＴ5を明確に区別できる。次いで、この時点において、最終校正を行う。位置が、Ｔ5であるにも拘わらず、間違ってＴ2にあるとみなした場合、この誤りは、Ｔ3のフランクの通過時に認識され、始めにルーフ閉鎖を要望した場合は、電動機１が閉鎖位置にもどるよう制御できる。
【００２７】
位置確認に際して完全な確実性が望ましい場合は、右回転時に下降フランクの通過後にＴ5が決定され、次いで、ルーフを閉鎖しようとする場合も、始めの仮定の検証のため、まず、電動機が少なくとも区間Ｔ5−Ｔ3だけ更に駆動され（かくして、ゼロ位置Ｔ4を通過して位置Ｔ3に達する）、次いで、ゼロ位置にもどされるよう、制御を行う。しかしながら、実際には、一般に、上記検証を行わなくても（即ち、ゼロ位置Ｔ4を補足的に通過しなくても）、十分な確実性が保証される。なぜならば、Ｔ5ではなく位置Ｔ2が間違って仮定されるのは、Ｔ5−Ｔ2の校正時に偏差が偶然的に現れた場合に限られるからである。すべての場合、機械的ストッパに間違って到達したことによるルーフの損傷は排除される。なぜならば、端部位置範囲Ａは、ゼロ位置範囲Ｃよりも広いからである。
【００２８】
以上に、絶対的実際値検知器の右回転時のシステム挙動を説明した。しかしながら、左回転の場合、即ち、終点位置Ｔ7への運動時、上述の説明が対応して同様に当てはまる。
計数レジスタを新たに自動的にセットすることによって恒久的エラーを避け得るので、１つの磁性リング（例えば、１０）のみを使用し、リレー制御に対応して計数方向を仮定することによって、計数を簡単化できる。
【００２９】
ルーフの閉鎖位置の代わりにまたは閉鎖位置に加えて、絶対的実際値検知器１１の磁性リング１３上に更にセグメントを設けることによって、ルーフの別のマーク位置（例えば、既述の如きルーフの半開位置または半上昇位置）も閉鎖位置と同様に処理でき、即ち、上記位置の近傍における修正校正を両側から実施できる。上記セグメントは、終点位置範囲まで等極に磁化しなければならず、制御系によって明確に確認できるよう、巾を多様に構成しなければならない。もちろん、場合によっては、逆方向へ磁化された範囲も対応して利用できる。
【００３０】
実際値検知器８，１１の磁性リング９，１３は、セグメントの間の範囲が磁化されてないよう構成することもできる。更に、磁性リング９，１３を軸線方向ではなく半径方向へ磁化することもできる。
【００３１】
【発明の効果】
本発明によれば、端部範囲が、絶対的実際値検知器の同一の信号を有し、そのより大きい巾によって、同一の信号を有する補足範囲と明確に区別できるため、各縁範囲において確実な位置校正が可能であり、従って、端部スポイラーの範囲において可動部材を保護できる。例えば、ルーフの開閉時、閉鎖位置の近傍においてルーフ運動を減速することができ、機械的ストッパの到達前に可動部材を減速して確実な保護を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】同増減式実際値検知器および絶対的実際値検知器から出力されたパルスのグラフおよび双方のパルス発生器の略図である。
【図２】本発明の一実施の形態を示す電気機械式駆動部材を有する作動装置の方式構成図である。
【符号の説明】
１  電動機
２  シャフト
３  ピニオン
４，４ａ  ケーブル
５  目標値発生器
６  Ａ／Ｄ変換器
７  マイクロプロセッサ
７ａ  計数レジスタ
８  増減式目標値発生器
９  磁性リング
１０，１０ａ  センサ
１１  絶対的実際値検知器
１２  歯車
１３  磁性リング
１４  磁気センサ
１５，１５ａ  磁極範囲
１６  歯車伝動装置
１７，１７ａ  リレー
１８  パルス巾変調器
１９  三角波発生器
２０  コンパレータ
２１  線路
２２  トランジスタ
２３，２４  積分器
２５  マイクロプロセッサ出力
２６  抵抗器
２７  サンプル・ホールド回路
２８，２９，３０  制御入力
３１  保護回路
３２  ブロック
３３  押しボタン
【図１】
0003706195.tif 000002
【図２】
0003706195.tif 000003