(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
航跡情報に判断基準となる情報を付加して保持する航跡統合判定用情報格納手段と、
前記航跡統合判定用情報格納手段の情報から航跡統合数を予測して準最適化の効果を計算する航跡統合評価手段と、
前記航跡統合評価手段の計算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、
多目標追尾中に前記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段と
を備えたことを特徴とする追尾処理装置。
【請求項２】
前記航跡統合判定用情報格納手段に代えて、クラッタ含む航跡情報に対応できる機能を拡張したクラッタ対応航跡統合判定用情報格納手段
を備えたことを特徴とする請求項１記載の追尾処理装置。
【請求項３】
前記航跡統合判定用情報格納手段に代えて、新航跡含む航跡情報に対応できる機能を拡張した新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段
を備えたことを特徴とする請求項１記載の追尾処理装置。
【請求項４】
前記航跡統合判定用情報格納手段に代えて、クラッタと新航跡含む航跡情報に対応できる機能を拡張したクラッタ・新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段
を備えたことを特徴とする請求項１記載の追尾処理装置。
【請求項５】
前記航跡統合判定用情報格納手段に代えて、各観測点で航跡統合情報を継承して記録する機能を拡張した継承型航跡統合判定用情報格納手段
を備えたことを特徴とする請求項１記載の追尾処理装置。
【請求項６】
追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を反映させる航跡準最適化更新手段
をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれかに記載の追尾処理装置。
【請求項７】
前記航跡統合評価手段での評価値の計算基準を設定する航跡統合評価値計算基準設定手段
をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれかに記載の追尾処理装置。
【請求項８】
前記航跡統合評価値計算基準設定手段で設定された計算基準に従って、追加の情報を収集する追加統合評価情報収集手段
をさらに備えたことを特徴とする請求項７記載の追尾処理装置。
【請求項９】
航跡情報に判断基準となる情報を付加して保持する航跡統合判定用情報格納手段と、
航跡数を基準にＮスキャンリミットの判定条件を設定する保持航跡数設定手段と、
前記航跡統合判定用情報格納手段に保持されているＮスキャンリミットの判定用情報からＮスキャンリミット実施後の航跡数を概算する準最適化後航跡数概算手段と、
前記保持航跡数設定手段の判定条件を参照して、前記準最適化後航跡数概算手段の航跡数概算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、
多目標追尾中に前記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段と
を備えたことを特徴とする追尾処理装置。
【請求項１０】
航跡情報に判断基準となる情報を付加して保持する航跡統合判定用情報格納手段と、
仮説数を基準にＮスキャンリミットの判定条件を設定する保持仮説数設定手段と、
前記航跡統合判定用情報格納手段に保持されているＮスキャンリミットの判定用情報からＮスキャンリミット実施後の仮説数を概算する準最適化後仮説数概算手段と、
前記保持仮説数設定手段の判定条件を参照して、前記準最適化後仮説数概算手段の仮説数概算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、
多目標追尾中に前記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段と
を備えたことを特徴とする追尾処理装置。
【請求項１１】
航跡情報に判断基準となる情報を付加して保持する航跡統合判定用情報格納手段と、
前記航跡統合判定用情報格納手段の情報から航跡統合数を予測して準最適化の効果を計算する航跡統合評価手段と、
航跡数及び仮説数を基準にＮスキャンリミットの判定条件を設定する算出結果選択条件設定手段と、
前記航跡統合判定用情報格納手段に保持されているＮスキャンリミットの判定用情報からＮスキャンリミット実施後の航跡数を概算する準最適化後航跡数概算手段と、
前記航跡統合判定用情報格納手段に保持されているＮスキャンリミットの判定用情報からＮスキャンリミット実施後の仮説数を概算する準最適化後仮説数概算手段と、
前記算出結果選択条件設定手段の判定条件を参照して、前記航跡統合評価手段の計算結果、前記準最適化後航跡数概算手段の航跡数概算結果、及び前記準最適化後仮説数概算手段の仮説数概算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、
多目標追尾中に前記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段と
を備えたことを特徴とする追尾処理装置。
【請求項１２】
観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段
をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項１１までのいずれかに記載の追尾処理装置。
【請求項１３】
観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段
をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項１１までのいずれかに記載の追尾処理装置。
【請求項１４】
観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段と、
観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段と、
Ｎスキャンリミットの対象範囲指定条件とＮスキャンリミットに対する評価計算結果との間で重み付けを行うＮスキャン条件設定手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項１１までのいずれかに記載の追尾処理装置。
【請求項１５】
Ｎスキャンリミット実施時のクラスタ統合の効果を計算するクラスタ追加時判定手段と、
前記クラスタ追加時判定手段の計算結果とＮスキャンリミットに対する評価結果から最適のＮスキャンリミットを行う位置を決定するクラスタ分離Ｎスキャンリミット評価・判定手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項１４までのいずれかに記載の追尾処理装置。
【請求項１６】
航跡情報に航跡統合の判断基準となる情報を付加して保持するステップと、
この情報から航跡統合数を概算することで準最適化Ｎスキャンリミットの効果を計算するステップと、
この計算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するステップとを含むことを特徴とする追尾処理方法。
【請求項１７】
前記保持するステップにおいて、各観測点ごとに算出した航跡統合の評価値を、時系列に沿って継承しながら蓄積し、
前記計算するステップにおいて、前記評価値を航跡統合判定で利用する
ことを特徴とする請求項１６記載の追尾処理方法。
【請求項１８】
航跡統合の評価計算方法を設定し、かつ前記評価計算方法に適した情報を、航跡統合判定基準情報に付加して収集するステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項１６記載の追尾処理方法。
【請求項１９】
追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を、Ｎスキャンリミット用に保持している航跡情報に反映させるステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項１６記載の追尾処理方法。
【請求項２０】
航跡情報に航跡統合の判断基準となる情報を付加して保持するステップと、
Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使ってＮスキャンリミット実施後の航跡数を概算するステップと、
この航跡数を基準にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するステップと
を含むことを特徴とする追尾処理方法。
【請求項２１】
航跡情報に航跡統合の判断基準となる情報を付加して保持するステップと、
Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使ってＮスキャンリミット実施後の仮説数を概算するステップと、
この航跡数を基準にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するステップと
を含むことを特徴とする追尾処理方法。
【請求項２２】
航跡情報に航跡統合の判断基準となる情報を付加して保持するステップと、
Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使って、航跡統合数、並びにＮスキャンリミット実施後の航跡数、及び仮説数の判断条件を計算するステップと、
これらの計算結果に重み付けをして最終的な判断を下すことで、より柔軟にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するステップと
を含むことを特徴とする追尾処理方法。
【請求項２３】
前記決定するステップにおいて、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使って計算する判断条件に、観測時間、観測回数の制約条件を加えて、Ｎスキャンリミットを行う位置を動的に決定する
ことを特徴とする請求項１６から請求項２２までのいずれかに記載の追尾処理方法。
【請求項２４】
前記決定するステップにおいて、Ｎスキャンリミット実施時のクラスタ統合の効果をも考慮してＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定する
ことを特徴とする請求項１６から請求項２３までのいずれかに記載の追尾処理方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、計算負荷を制御する方式の追尾処理装置及び追尾処理方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
複数目標に対する追尾処理（多目標追尾）方法として、「D.B. Reid: An Algorithm for Tracking Multiple Targets, IEEE Transaction on Automatic Control, AC-24, P843-854, 1917」（以下、文献Ａという。）に示された方法がある。また、この方法を改善した目標追尾装置として、特開平０８−２７１６１７号公報（以下、文献Ｂという。）がある。これらは、センサからの情報を使って複数目標に対する追尾処理を行う方法を提供している。
【０００３】
従来の追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図３９は、例えば文献Ｂに示された従来の追尾処理装置の構成を示す図である。
【０００４】
図３９において、目標追尾装置３５は、観測ベクトル選択部２５と、クラスタ新設統合部２６と、ゲート内判定行列算出部２７と、航跡相関行列算出部２８と、仮説更新部２９と、クラスタ内仮説状況データ群３０と、ゲート算出部３４と、仮説縮小部３６と、クラスタ分離部３７と、航跡決定部３８とを備える。また、クラスタ内仮説状況データ群３０は、クラスタ内航跡−観測ベクトル表３１と、仮説内航跡表３２と、クラスタ内仮説表３３とを有する。なお、目標追尾装置３５は、目標観測装置６と、目標表示装置７に接続されている。
【０００５】
つぎに、従来の追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０００６】
この多目標追尾では、センサからの情報を元に航跡の候補を算出し、存在可能な航跡の候補の組合せを仮説として保持するので、追尾目標（航跡）や観測点が増えた時に、仮説数が増加し、処理負荷が著しく大きくなる。このため、計算機資源やリアルタイム性の要求（一定時間内で航跡を計算）を満たすために、処理の高速化に対する工夫が必要になる。
【０００７】
尚、本明細書では、上記のセンサからの情報を元に算出される航跡の候補を「航跡」、存在可能な航跡の候補の組合せを「仮説」とする。また、文献の多目標追尾で保持する「航跡」や「仮説」を含む情報を「仮説情報データ群」として区別する。
【０００８】
前記の文献Ａ及びＢにおいて、仮説の縮小を行う方法（準最適化方法）がいくつか紹介されている。この準最適化方法の１つに過去Ｎ時刻分の内容が同一の仮説を統合する”Ｎスキャンリミット”がある。
【０００９】
この”Ｎスキャンリミット”による準最適化の効果として、複数の仮説を統合することにより、仮説数を抑制できることがある。ただし、ここで縮小できる仮説の個数など、準最適化の効果は、Ｎのサイズと、準最低化実行時に保持している仮説や航跡の情報に依存する。保持されている仮説情報データ群は同じでも、Ｎのサイズが１つずれるだけで、仮説の縮小ができる、できないの違いにつながることがある。
【００１０】
このため、動的に変化する仮説の縮小が起こるＮの値を、保持している追尾計算の仮説情報データ群を基に、見つけ出す必要がある。
【００１１】
一方で、前記の文献Ａ及びＢでは、仮説を保持して最終的な（表示する）航跡の決定を遅らせることで、追尾の信頼性を高めている。
【００１２】
”Ｎスキャンリミット”に限らず、仮説の縮小を行う準最適化は、正しい航跡情報を削除する等、追尾の信頼性をさげてしまう可能性がある。準最適化では、信頼性と計算負荷の削減とのトレードオフを考慮する必要がある。
【００１３】
このため、追尾性能と計算負荷（準最適化による計算量低減効果）を考慮し、効果が高い”Ｎスキャンリミット”のＮの位置を決める必要がある。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
上述したような従来の追尾処理装置では、”Ｎスキャンリミット”のＮの決定方法については、明確な基準が提示されていないという問題点があった。
【００１５】
この発明は、上記のような問題点のうち、準最適化の効果が高い”Ｎスキャンリミット”のＮの値を決定する課題を解消するためになされたもので、保持している仮説情報データ群から、準最適化の効果を推定し、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標の追尾処理装置及び追尾処理方法を得ることを目的とする。
【００１６】
前述のように、”Ｎスキャンリミット”で仮説の統合が行えるか否かは、Ｎのサイズと、準最低化実行時に保持している仮説情報データ群に依存する。このため、準最適化の効果が高い”Ｎスキャンリミット”のＮの値を動的に決定するためには、まず、仮説の統合が行えるか否かを判定し、その効果を評価することが必要になる。
【００１７】
仮説情報を使って仮説統合の判定を行う場合には、最新の情報から過去Ｎ分の観測データを比較し、一致するか否かを判定する必要がある。また、直感的に仮説の統合が起きるか否かを判断することも難しい。
【００１８】
複数の航跡の組合せである仮説をベースに、この組合せを判定する計算の手間は非常に大きい。リアルタイム性の要求を満たすために、計算量の削減を目的とする準最適化で、大きな計算の手間をかけることは好ましくない。
【００１９】
一方、Ｎスキャンリミットで統合される仮説がある時には、航跡の統合も同時に起こる。
【００２０】
航跡情報を基準にＮスキャンリミットでの統合を考える場合、２本以上の航跡が１つの観測点に集まってくる場所で航跡統合が起きる。このため、航跡情報からは、航跡統合が起きる可能性がある場所を、直感的に判断できる。
【００２１】
例えば、航跡情報を図４０のようなＤＡＧ（Directed Acycric Graph：有向非巡回グラフ）の構造で管理する場合には、２本以上の航跡が１つの観測点に入力する場所で、航跡統合が起きる。この場所を見つけることは、仮説情報から仮説統合箇所を見つけるよりも計算の手間が十分小さい。
【００２２】
図４０では、時刻０で３個の観測点「０１」、「０２」、「０３」が観測され、１個の観測点からなる航跡「Ｔ０１」（０１）、「Ｔ０２」（０２）、「Ｔ０３」（０３）が算出された。次に、時刻１でも３個の観測点「１１」、「１２」、「１３」が観測され、それぞれ航跡Ｔ０１、Ｔ０２、Ｔ０３の別々のゲート内に入り、航跡「Ｔ１１」（０１，１１）、「Ｔ１２」（０２，１２）、「Ｔ１３」（０３，１３）がの３本が算出された。
【００２３】
時刻２では、１個の観測点「２１」が観測され、航跡Ｔ１１、Ｔ１２、Ｔ１３のゲート内に入り、航跡「Ｔ２１」（０１，１１，２１）、「Ｔ２２」（０２，１２，２１）、「Ｔ２３」（０３，１３．２１）の３本が算出された。
【００２４】
時刻３では、２個の観測点「３１」、「３２」が観測され、航跡Ｔ３１、Ｔ３２、Ｔ３３のゲート内に入り、航跡「Ｔ３１」（０１，１１，２１，３１）、「Ｔ３２」（０１，１１，２１，３２）、「Ｔ３３」（０２，１２，２１，３１）、「Ｔ３４」（０２，１２，２１，３２）、「Ｔ３５」（０３，１３，２１，３１）、「Ｔ３６」（０３，１３，２１，３２）の６本が算出された。
【００２５】
時刻４では、２個の観測点「４１」、「４２」が観測され、「４１」は航跡Ｔ３１、Ｔ３３、Ｔ３５のゲート内に入り、「４２」は航跡Ｔ３２、Ｔ３４、Ｔ３６のゲート内に入った。このため、航跡「Ｔ４１」（０１，１１，２１，３１，４１）、「Ｔ４２」（０１，１１，２１，３２，４２）、「Ｔ４３」（０２，１２，２１，３１，４１）、「Ｔ４４」（０２，１２，２１，３２，４２）、「Ｔ４５」（０３，１３，２１，３１，４１）、「Ｔ４６」（０３，１３，２１，３２，４２）の６本が算出された。
【００２６】
図４０で、「Ｎ＝１」から「Ｎ＝５」はＮスキャンリミットを実行する位置を示す。ここで、「Ｎ＝５」、「Ｎ＝４」でＮスキャンリミットを行っても、航跡統合はおこらない。「Ｎ＝３」の場合には、時刻２以後の観測点が一致する航跡「Ｔ４１」、「Ｔ４３」、「Ｔ４５」と、航跡「Ｔ４２」、「Ｔ４４」、「Ｔ４６」がそれぞれ統合され、２本の航跡になる。
【００２７】
「Ｎ＝２」の場合には、時刻３以後の観測点が一致する航跡「Ｔ４１」、「Ｔ４３」、「Ｔ４５」と、航跡「Ｔ４２」、「Ｔ４４」、「Ｔ４６」がそれぞれ統合され、２本の航跡になる。また、「Ｎ＝１」の場合には、時刻４での観測点が一致する航跡「Ｔ４１」、「Ｔ４３」、「Ｔ４５」と、航跡「Ｔ４２」、「Ｔ４４」、「Ｔ４６」がそれぞれ統合され、２本の航跡になる。
【００２８】
図４０の例では、観測点「２１」で３本の航跡が１つの観測点に入力している。前述のように、この観測点「２１」の直前の「Ｎ＝３」で航跡統合が起きる。このように、航跡のグラフからは、比較的簡単に統合箇所を見つけることができる。
【００２９】
また、この例では、Ｎの値を４から３にすることで、Ｎスキャンリミットによる統合が起きる起きないの違いが生じていることがわかる。Ｎの値を２、１としても、航跡統合数は「Ｎ＝３」の場合と変わらない。この場合、Ｎの値を小さくしても仮説縮小による計算負荷の削減はない。一方で、観測点の情報を切り捨てるため、追尾の信頼性を損なう可能性がある。
【００３０】
これは、前述のＮの値が１変わるだけで、Ｎスキャンリミットによる仮説縮小による計算負荷の削減効果を得られるか否かの違いが発生する一例ともなっている。
【００３１】
この発明では、仮説情報の一部として保持している航跡情報を元に航跡の統合数を予測し、この予測からＮスキャンリミットでの準最適化の効果を判定し、Ｎの値を動的に決定する。また、決定したＮの値でＮスキャンリミットを実行できる多目標の追尾処理装置及び追尾処理方法を得ることを目的とする。
【００３２】
ここでは、航跡の統合を判定条件の基盤とすることで、計算時間が早く、リアルタイム性の要求により適した多目標の追尾処理装置及び追尾処理方法を得ることを目的とする。
【００３３】
この発明では、クラッタや新航跡にも対応して航跡の統合用の情報を保持し、Ｎの値を動的に決定してＮスキャンリミットを実行できる多目標の追尾処理装置を得ることも目的とする。また、Ｎの値を動的に決定するための算術式や収集情報を設定できる多目標の追尾処理装置及び追尾処理方法を得ることも目的とする。
【００３４】
この他、Ｎスキャンリミット以外の準最適化の情報を航跡統合判定用の情報にも反映させて管理することで、Ｎスキャンリミットを動的に決定する多目標の追尾処理装置及び追尾処理方法を、他の準最適化手段と組み合わせて利用できることも目的とする。
【００３５】
この発明では、Ｎスキャンリミット後に残る航跡数や仮説数を予測して、Ｎの値を動的に決定してＮスキャンリミットを実行できる多目標の追尾処理装置及び追尾処理方法を得ることも目的とする。
【００３６】
また、Ｎの個数や観測時間などの条件を加えて、これらを総合的に判断してＮスキャンリミットを実行できる多目標の追尾処理装置及び追尾処理方法を得ることも目的とする。
【００３７】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に係る追尾処理装置は、航跡情報に判断基準となる情報を付加して保持する航跡統合判定用情報格納手段と、前記航跡統合判定用情報格納手段の情報から航跡統合数を予測して準最適化の効果を計算する航跡統合評価手段と、前記航跡統合評価手段の計算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、多目標追尾中に前記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段とを備えたものである。
【００３８】
この発明の請求項２に係る追尾処理装置は、前記航跡統合判定用情報格納手段に代えて、クラッタ含む航跡情報に対応できる機能を拡張したクラッタ対応航跡統合判定用情報格納手段を備えたものである。
【００３９】
この発明の請求項３に係る追尾処理装置は、前記航跡統合判定用情報格納手段に代えて、新航跡含む航跡情報に対応できる機能を拡張した新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段を備えたものである。
【００４０】
この発明の請求項４に係る追尾処理装置は、前記航跡統合判定用情報格納手段に代えて、クラッタと新航跡含む航跡情報に対応できる機能を拡張したクラッタ・新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段を備えたものである。
【００４１】
この発明の請求項５に係る追尾処理装置は、前記航跡統合判定用情報格納手段に代えて、各観測点で航跡統合情報を継承して記録する機能を拡張した継承型航跡統合判定用情報格納手段を備えたものである。
【００４２】
この発明の請求項６に係る追尾処理装置は、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を反映させる航跡準最適化更新手段をさらに備えたものである。
【００４３】
この発明の請求項７に係る追尾処理装置は、前記航跡統合評価手段での評価値の計算基準を設定する航跡統合評価値計算基準設定手段をさらに備えたものである。
【００４４】
この発明の請求項８に係る追尾処理装置は、前記航跡統合評価値計算基準設定手段で設定された計算基準に従って、追加の情報を収集する追加統合評価情報収集手段をさらに備えたものである。
【００４５】
この発明の請求項９に係る追尾処理装置は、航跡情報に判断基準となる情報を付加して保持する航跡統合判定用情報格納手段と、航跡数を基準にＮスキャンリミットの判定条件を設定する保持航跡数設定手段と、前記航跡統合判定用情報格納手段に保持されているＮスキャンリミットの判定用情報からＮスキャンリミット実施後の航跡数を概算する準最適化後航跡数概算手段と、前記保持航跡数設定手段の判定条件を参照して、前記準最適化後航跡数概算手段の航跡数概算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、多目標追尾中に前記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段とを備えたものである。
【００４６】
この発明の請求項１０に係る追尾処理装置は、航跡情報に判断基準となる情報を付加して保持する航跡統合判定用情報格納手段と、仮説数を基準にＮスキャンリミットの判定条件を設定する保持仮説数設定手段と、前記航跡統合判定用情報格納手段に保持されているＮスキャンリミットの判定用情報からＮスキャンリミット実施後の仮説数を概算する準最適化後仮説数概算手段と、前記保持仮説数設定手段の判定条件を参照して、前記準最適化後仮説数概算手段の仮説数概算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、多目標追尾中に前記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段とを備えたものである。
【００４７】
この発明の請求項１１に係る追尾処理装置は、航跡情報に判断基準となる情報を付加して保持する航跡統合判定用情報格納手段と、前記航跡統合判定用情報格納手段の情報から航跡統合数を予測して準最適化の効果を計算する航跡統合評価手段と、航跡数及び仮説数を基準にＮスキャンリミットの判定条件を設定する算出結果選択条件設定手段と、前記航跡統合判定用情報格納手段に保持されているＮスキャンリミットの判定用情報からＮスキャンリミット実施後の航跡数を概算する準最適化後航跡数概算手段と、前記航跡統合判定用情報格納手段に保持されているＮスキャンリミットの判定用情報からＮスキャンリミット実施後の仮説数を概算する準最適化後仮説数概算手段と、前記算出結果選択条件設定手段の判定条件を参照して、前記航跡統合評価手段の計算結果、前記準最適化後航跡数概算手段の航跡数概算結果、及び前記準最適化後仮説数概算手段の仮説数概算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、多目標追尾中に前記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段とを備えたものである。
【００４８】
この発明の請求項１２に係る追尾処理装置は、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段をさらに備えたものである。
【００４９】
この発明の請求項１３に係る追尾処理装置は、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段をさらに備えたものである。
【００５０】
この発明の請求項１４に係る追尾処理装置は、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段と、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段と、Ｎスキャンリミットの対象範囲指定条件とＮスキャンリミットに対する評価計算結果との間で重み付けを行うＮスキャン条件設定手段とをさらに備えたものである。
【００５１】
この発明の請求項１５に係る追尾処理装置は、Ｎスキャンリミット実施時のクラスタ統合の効果を計算するクラスタ追加時判定手段と、前記クラスタ追加時判定手段の計算結果とＮスキャンリミットに対する評価結果から最適のＮスキャンリミットを行う位置を決定するクラスタ分離Ｎスキャンリミット評価・判定手段とをさらに備えたものである。
【００５２】
この発明の請求項１６に係る追尾処理方法は、航跡情報に航跡統合の判断基準となる情報を付加して保持するステップと、この情報から航跡統合数を概算することで準最適化Ｎスキャンリミットの効果を計算するステップと、この計算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するステップとを含むものである。
【００５３】
この発明の請求項１７に係る追尾処理方法は、前記保持するステップにおいて、各観測点ごとに算出した航跡統合の評価値を、時系列に沿って継承しながら蓄積し、前記計算するステップにおいて、前記評価値を航跡統合判定で利用するものである。
【００５４】
この発明の請求項１８に係る追尾処理方法は、航跡統合の評価計算方法を設定し、かつ前記評価計算方法に適した情報を、航跡統合判定基準情報に付加して収集するステップをさらに含むものである。
【００５５】
この発明の請求項１９に係る追尾処理方法は、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を、Ｎスキャンリミット用に保持している航跡情報に反映させるステップをさらに含むものである。
【００５６】
この発明の請求項２０に係る追尾処理方法は、航跡情報に航跡統合の判断基準となる情報を付加して保持するステップと、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使ってＮスキャンリミット実施後の航跡数を概算するステップと、この航跡数を基準にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するステップとを含むものである。
【００５７】
この発明の請求項２１に係る追尾処理方法は、航跡情報に航跡統合の判断基準となる情報を付加して保持するステップと、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使ってＮスキャンリミット実施後の仮説数を概算するステップと、この航跡数を基準にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するステップとを含むものである。
【００５８】
この発明の請求項２２に係る追尾処理方法は、航跡情報に航跡統合の判断基準となる情報を付加して保持するステップと、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使って、航跡統合数、並びにＮスキャンリミット実施後の航跡数、及び仮説数の判断条件を計算するステップと、これらの計算結果に重み付けをして最終的な判断を下すことで、より柔軟にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するステップとを含むものである。
【００５９】
この発明の請求項２３に係る追尾処理方法は、前記決定するステップにおいて、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使って計算する判断条件に、観測時間、観測回数の制約条件を加えて、Ｎスキャンリミットを行う位置を動的に決定するものである。
【００６０】
この発明の請求項２４に係る追尾処理方法は、前記決定するステップにおいて、Ｎスキャンリミット実施時のクラスタ統合の効果をも考慮してＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するものである。
【００６１】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係る追尾処理装置の構成を示す図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００６２】
図１において、追尾処理装置１は、Ｎスキャンリミット判定手段２と、航跡統合評価手段３と、航跡統合判定用情報格納手段４と、追尾計算手段５とを備える。また、追尾処理装置１は、目標観測装置６と、目標表示装置７に接続している。
【００６３】
つぎに、この実施の形態１に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。図２は、この発明の実施の形態１に係る追尾処理装置のＮスキャンリミット判定手段の動作を示すフローチャートである。また、図３は、この発明の実施の形態１に係る追尾処理装置の航跡統合判定用情報格納手段の動作を示すフローチャートである。さらに、図４及び図５は、航跡統合判定用情報格納手段で保持している航跡統合判定情報の一例である。図４は、航跡管理グラフ、図５は統合判定用のテーブル情報である。
【００６４】
まず、Ｎスキャンリミット判定手段２の動作を図２を使って説明する。
【００６５】
ステップ１００において、Ｎスキャンリミット判定手段２では、追尾計算手段５から「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を受けて、動作を開始する。
【００６６】
追尾計算手段５は、文献Ｂ記載のものと同等の装置である。目標観測装置６から観測点の情報を受け取り、これを元に航跡の候補を算出し、存在可能な航跡の候補の組合せを仮説とする。追尾計算中は、これらの情報を仮説情報データ群として保持し、観測点を受け取った時に、航跡の候補や仮説の算出で利用する。また、保持している仮説情報データ群から最終的な仮説を選択し、その仮説に対応する航跡を目標表示装置７へ出力する。
【００６７】
本装置の追尾計算手段５では、Ｎスキャンリミットにより仮説の準最適化を行う時に、まず、Ｎスキャンリミットの位置を決定するよう、Ｎスキャンリミット判定手段２に「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を送る。
【００６８】
次に、ステップ１０１において、「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を受け取ったＮスキャンリミット判定手段２は、航跡統合評価手段３に航跡統合の評価を指示する。航跡統合評価手段３での評価値の計算は後述する。
【００６９】
次に、ステップ１０２〜１０３において、航跡統合評価手段３からの評価結果を受けて、Ｎスキャンリミット判定手段２は、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する。
【００７０】
ここでは、航跡統合評価手段３の選択基準を、Ｎが２以上で、評価値が最大、評価値が同じ場合はＮの値が大きいもの、とした例で説明する。
【００７１】
航跡統合評価手段３は、図４と図５の航跡統合判定用情報格納手段４での情報から、評価値として次の値を返す。Ｎ＝１で評価値「３」、Ｎ＝２で評価値「３」、Ｎ＝３で評価値「３」、Ｎ＝４で評価値「０」、Ｎ＝１で評価値「０」。
【００７２】
このため、Ｎスキャンリミット判定手段２は、Ｎ＝３をＮスキャンリミットの位置に決定する。
【００７３】
そして、ステップ１０４において、位置決定後、Ｎスキャンリミット判定手段２は、Ｎの値（ここではＮ＝３）を、航跡統合判定用情報格納手段４と追尾計算手段５に伝える。
【００７４】
追尾計算手段５は、Ｎスキャンリミット判定手段２からのＮの値に加え、さらに航跡統合判定用情報格納手段４からの航跡統合情報を受け取った後で、追尾計算手段５内部の準最適化手段を使って、指定されたＮの値で、Ｎスキャンリミットを実施する。この結果、追尾計算手段５内部の仮説情報データ群のデータを更新する。なお、ここでの航跡統合判定用情報格納手段４の動作は後述する。
【００７５】
次に、航跡統合判定用情報格納手段４の動作を図３を使って説明する。
【００７６】
ここで、前述したように、図４と図５はこの実施の形態で航跡統合判定用情報格納手段４が保持している航跡統合判定情報の一例であり、図４は航跡管理グラフ、図５は統合判定用のテーブル情報である。
【００７７】
航跡統合判定用情報格納手段４は、追尾計算手段５内部の仮説情報データ群の情報が更新された時に、更新内容を追尾計算手段５から受け取る。
【００７８】
前述のように、追尾計算手段５は、仮説情報データ群を保持している。この情報は、目標観測装置６から観測点の情報を受け取り、航跡の候補や仮説を算出した時に更新する。
【００７９】
本装置の追尾計算手段５では、仮説情報データ群を更新するときに、航跡統合判定用情報格納手段４に、航跡の更新情報を通知する。
【００８０】
ステップ２００〜２０１において、追尾計算手段５から通知を受けた航跡統合判定用情報格納手段４は、この通知を元に、内部で保持する航跡統合判定用情報を更新する。
【００８１】
この更新の結果の一例が、図４と図５である。ここでは、時刻０から時刻４までの更新情報が記録された後の状況である。
【００８２】
図４の航跡管理グラフについて説明する。この航跡管理グラフは、航跡統合が起こる位置を判定するために、各観測点とそれを結ぶ航跡の関係を示すグラフである。このグラフでは、観測点から観測点を結ぶ航跡があれば、それをグラフ上に記す。
【００８３】
ここで、「０１」、「０２」、「０３」は、時刻０で観測された観測点である。同様に、「１１」、「１２」、「１３」は、時刻１で、「２１」は時刻２での観測点となる。
【００８４】
ここでは、観測点（０１，１１，２１，３１，４１）を結んだ航跡Ｔ１、観測点（０２，１２，２１，３１，４１）を結んだ航跡Ｔ２、観測点（０３，１３，２１，３１，４１）を結んだ航跡Ｔ３がある。
【００８５】
特に図示しないが、航跡統合判定用情報格納手段４は、航跡管理グラフとは別に、航跡統合判定用情報として、追尾計算手段５の航跡との対応関係を保持している。これは、追尾計算手段５の航跡は、航跡管理グラフで表現される全航跡の部分集合となるためである。
【００８６】
「Ｎ＝１」から「Ｎ＝５」は、Ｎスキャンリミットの位置を示す。「Ｎ＝１」でのＮスキャンリミットでは、時刻４以後の内容が同一の航跡（仮説）を統合する。この場合、航跡Ｔ１、航跡Ｔ２、航跡Ｔ３は、観測点（４１）だけの航跡に統合される。これは、時刻４より前の情報を忘れることと同じである。以下同様に、「Ｎ＝２」のＮスキャンリミットは時刻３以後で統合を行い、「Ｎ＝３」では時刻２以後で統合を行うことを意味する。
【００８７】
図５は、図４に対応する統合判定用のテーブル情報である。ここでは、図４の各観測時刻（各Ｎと同等）に対して、観測点数と、入力航跡数を数えて記録している。
【００８８】
ここで、入力航跡数は、各観測点に対して、”過去の時刻から入力してくる航跡の本数−１”である。図４の例では、観測点２１で、観測点１１，１２，１３から３本の航跡が入力してくるため、入力航跡数が「２」となる。観測点０１，０２，０３と１１，１２，１３と３１，４１では、それぞれ１本入力してくるため、入力航跡数は「０」となる。
【００８９】
図５では、各観測時刻毎に、観測点の総数と、観測点毎の入力航跡の総和を数えて記録している。
【００９０】
図４の航跡管理グラフと、図５の統合判定用のテーブル情報は、追尾計算手段５から通知を受けた時に、その通知を元に更新する。これは、各時刻毎に更新され、図４と図５の情報は、時刻０から順番に時刻４までの情報を更新した結果を示している。
【００９１】
各時刻の更新では、追尾計算手段５からの情報を元に、まず、航跡情報を更新する。その後、各観測点での入力航跡数を数える。最後に観測点の数と、各観測点毎の入力航跡の総和を数えて、統合判定用のテーブル情報を更新する。
【００９２】
ステップ２５０〜２５１において、航跡統合判定用情報格納手段４のＮスキャンリミット位置指示受取時の動作を説明する。航跡統合判定用情報格納手段４は、Ｎスキャンリミット判定手段２からＮスキャンリミット位置の指示を受け取ると、その「Ｎ」の値を元に、内部で保持する航跡情報に対して、航跡の統合を行う。
【００９３】
ここでは、先ほどのＮスキャンリミット判定手段２の動作で説明したように、「Ｎ＝３」が指示される。このため、航跡統合判定用情報格納手段４では、図４の航跡情報に対して「Ｎ＝３」でＮスキャンリミットを行う。
【００９４】
図４に対する「Ｎ＝３」のＮスキャンリミットでは、時刻２以後の内容が同一の航跡が統合される。ここで、航跡Ｔ１と航跡Ｔ２と航跡Ｔ３は、時刻２以後は同じ観測点（２１，３１，４１）を結んだ航跡となるため、３本の航跡が１本に統合される。
【００９５】
この統合情報を元に、航跡統合判定用情報格納手段４では、航跡統合判定用情報を更新する。この更新では、航跡管理グラフや統合判定用のテーブルに加え、追尾計算手段５の航跡との対応関係も更新される。追尾計算手段５の航跡との対応関係の更新では、「統合される航跡の組合せ」を抽出する。
【００９６】
次に、ステップ２５２において、航跡統合判定用情報の更新後、航跡統合判定用情報格納手段４は、追尾計算手段５に「統合される航跡の組合せ」を伝達する。
【００９７】
追尾計算手段５は、Ｎスキャンリミット判定手段２からのＮの値に加え、さらに航跡統合判定用情報格納手段４からの「統合される航跡の組合せ」を受け取った後で、追尾計算手段５内部の準最適化手段を使って、指定されたＮの値で、Ｎスキャンリミットを実施する。この結果、追尾計算手段５内部の仮説情報データ群のデータを更新する。
【００９８】
準最適化終了後、追尾計算手段５は、更新後の航跡情報を航跡統合判定用情報格納手段４に伝達する。
【００９９】
追尾計算手段５から準最適化終了後の航跡情報を受け取った後で、航跡統合判定用情報格納手段４は、追尾計算手段５の航跡との対応関係などの航跡統合判定用情報を更新する。
【０１００】
航跡統合評価手段３での評価値の計算について説明する。
【０１０１】
航跡統合評価手段３は、Ｎスキャンリミット判定手段２からの指示を受けて、航跡統合判定用情報格納手段４が保持している情報を参照し、そこから各Ｎスキャンリミットの位置「Ｎ」に対する評価値を算出し、結果を航跡統合評価手段３に戻す。
【０１０２】
この実施の形態１では、航跡統合判定用情報格納手段４が統合判定用のテーブルで保持する入力航跡数と観測点数から、航跡の統合予測数（統合されて削減される航跡数の予測値）を評価値と算出することにする。ここでは、次の手順で
算出することにする。
【０１０３】
計算は最も過去の時刻から開始する。各時刻において、入力航跡数が「０」の場合には、１つ前の時刻の評価値をそのまま継承する。なお、開始時刻において、入力航跡数が「０」の場合は、評価値を「０」にする。
【０１０４】
入力航跡数が「１」以上の場合には、”評価値＝１つ前の評価値×（入力航跡数＋観測点数）÷観測点数”とする。ただし、１つ前の時刻の評価値が「０」の場合、及び開始時刻の場合には、”評価値＝（入力航跡数＋観測点数）÷観測点数”とする。
【０１０５】
図４と図５の例では、最初の「Ｎ＝５」では、入力航跡数が「０」のため、評価値は「０」になる。次の「Ｎ＝４」でも入力航跡数が「０」のため、評価値は「０」になる。
【０１０６】
「Ｎ＝３」では、入力航跡数が「２」で、観測点数が「１」、１つ前の時刻の評価値が「０」のため、評価値は「３」になる。
【０１０７】
「Ｎ＝２」では、入力航跡数が「０」で、１つ前の時刻の評価値が「３」のため、これを継承して評価値は「３」になる。また、「Ｎ＝１」も同様に、評価値は「３」になる。
【０１０８】
このように、本装置では、航跡統合を判定するための情報を記録し、航跡統合の起きる可能性を評価値として算出し、その評価値に基づいてＮスキャンリミットを行う位置を決定することができる。また、決定した位置で、Ｎスキャンリミットによる準最適化を行うことができる。
【０１０９】
これにより、準最適化の効果を推定し、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾装置を得ることができる効果がある。
【０１１０】
本装置では、航跡統合を判定基準としている。このため、各観測時刻毎に航跡統合の判定のための情報を記録し、これを元に、航跡統合の起きる可能性を評価値として算出する。この記録と算出の手間は小さいため、効率良くＮスキャンリミットを行う位置を決定できる効果もある。
【０１１１】
上記実施の形態では、ある航跡の記録を例に説明を行ったが、任意の航跡に対して本実施の形態の方法を適用することは可能であり、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１２】
また、Ｎスキャンリミット判定手段２の選択基準を、Ｎが２以上で、評価値が最大、評価値が同じ場合はＮの値が大きいものとしたが、これ以外の任意の選択基準をあらかじめ与えられても、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１３】
航跡統合判定用情報格納手段４での記録情報として、図４の航跡管理グラフを示したが、ここでは航跡と観測点の対応関係が把握でき、入力航跡数を判定できるものであれば、これ以外の記録形式であっても本実施の形態の方法を適用することは可能であり、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１４】
また、図５の統合判定用のテーブルを示したが、これも航跡統合評価手段３が評価値を算出するために、各Ｎに対する観測点数と入力航跡数が取り出せるものならば、これ以外の記録形式であっても本実施の形態の方法を適用することは可能であり、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１５】
上記実施の形態では、航跡統合評価手段３の評価値計算の一例で説明したが、これ以外の計算方法であっても、統合される航跡数に対応した計算手段であれば、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１６】
上記実施の形態では、航跡統合判定用情報格納手段４を追尾計算手段５と独立する構成で説明したが、追尾計算手段５の仮説情報データ群の航跡情報に、航跡統合判定用情報格納手段４が記録していたのと同等の情報を付加して記録することも可能であり、そのような構成であっても、上記実施の形態と同様の効果をえることができる。
【０１１７】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図６は、この発明の実施の形態２に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０１１８】
図６において、図１の構成の航跡統合判定用情報格納手段４を、クラッタ対応航跡統合判定用情報格納手段８に変えて追尾装置を構成する。
【０１１９】
つぎに、この実施の形態２に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０１２０】
図７、図８及び図９は、この実施の形態での説明に対応した、クラッタ対応航跡統合判定用情報格納手段８で保持している情報の一例である。図７が航跡管理グラフ、図８が図７に対応した統合判定用のテーブル情報である。図９は、図７とは別の航跡情報の例である。
【０１２１】
この実施の形態では、航跡統合判定用情報格納手段４が、クラッタ対応航跡統合判定用情報格納手段８に変わり、航跡統合評価手段３がクラッタ対応に拡張されている。それ以外の基本的な動作は上記実施の形態１と同じである。
【０１２２】
まず、クラッタ対応航跡統合判定用情報格納手段８で、実施の形態１の航跡統合判定用情報格納手段４と異なる部分について説明する。
【０１２３】
クラッタ対応航跡統合判定用情報格納手段８では、クラッタ（ある時刻に観測された観測点で、対象の航跡に対応する観測点はない状態）情報を次のように記録する。
【０１２４】
航跡管理グラフでは、クラッタは通常の観測点とは違う種類の点として記録する（図７参照）。また、各航跡毎に別の点とする（同じ観測時刻に複数クラッタがあっても別の点として管理。図７の時刻２の部分を参照）。
【０１２５】
統合判定用のテーブルでは、入力航跡数は、入力元がクラッタであっても通常の観測点と同様にカウントする。ただし、新たにクラッタ統合数というフィールドを設けて、これをカウントする。
【０１２６】
クラッタ統合数は、複数の入力航跡数を持つ観測点を基準にカウントする。複数の入力航跡数を持つ観測点に対して、入力元として複数（２個以上）クラッタがある場合に、まず、「その個数−１」を、クラッタが存在する時刻に対するクラッタ統合数とする。
【０１２７】
図７の例では、複数の入力航跡数を持つ観測点「３１」で、２つのクラッタがあるため、クラッタが存在する時刻２で、クラッタ統合数「１」とする。同様に図９の例では、時刻３でクラッタ統合数「１」とする。
【０１２８】
次に、クラッタ統合数をカウントしたクラッタ（これを調査元クラッタとする）に対して、その入力元をチェックする。ここでも、調査元クラッタのクラッタの入力元の点がクラッタである場合は、この点を調査先クラッタとする。調査先クラッタの個数が２以上の場合、「その個数−１」を、調査先クラッタが存在する時刻でのクラッタ統合数に加える。この後、調査先クラッタを調査元クラッタとして、前記のチェック作業を行う。これを、複数のクラッタが存在しなくなるまで繰り返す。
【０１２９】
図７の例では、クラッタ統合数をカウントした時刻２のクラッタ「ＣＬ２１」、「ＣＬ２２」が最初の調査元クラッタになる。この入力元はそれぞれ、通常の観測点「１１」、「１２」である。このため、ここでクラッタの入力元チェック作業を終了する。
【０１３０】
一方、図９の例では、クラッタ統合数をカウントした時刻３のクラッタ「ＣＬ３１」、「ＣＬ３２」が最初の調査元クラッタになる。この入力元はそれぞれ、クラッタ「ＣＬ２１」、「ＣＬ２２」である。ここで、「ＣＬ２１」と「ＣＬ２２」が調査先クラッタになる。ここでは、調査先クラッタが２以上になるため、「ＣＬ２１」、「ＣＬ２２」が存在する時刻２でクラッタ統合数の値に「１」を加え（ここでは、初期化の値「０」に対して「１」を加える。）、入力元チェック作業を継続する。
【０１３１】
次の入力元チェック作業では、「ＣＬ２１」と「ＣＬ２２」が調査元クラッタになる。この入力元はそれぞれ、クラッタ「ＣＬ１１」と通常の観測点「１１」である。ここで「ＣＬ１１」だけが調査先クラッタになる。調査先クラッタが１個のため、ここで入力元チェック作業を終了する。
【０１３２】
次に、本実施の形態の航跡統合評価手段３での評価値計算方法について説明する。
【０１３３】
通常の観測点だけからなる時刻では、実施の形態１と同様に算出する。また、クラッタが存在する場合でも、クラッタ統合数が０の場合には、実施の形態１と同様に算出する。
【０１３４】
クラッタ統合数が１以上の場合、”評価値＝１つ前の継承評価値×（入力航跡数＋観測点数＋クラッタ統合数）÷観測点数”とする。ただし、１つ前の時刻の継承評価値が「０」または開始点の場合には、”評価値＝（入力航跡数＋観測点数＋クラッタ統合数）÷観測点数”とする。
【０１３５】
ここで、継承評価値は、実施の形態１での評価値と全く同じ算出法とする。入力航跡数が「０」の場合には、１つ前の時刻の継承評価値をそのまま継承する。なお、開始時刻で入力航跡数が「０」の場合は、継承評価値を「０」にする。入力航跡数が「１」以上の場合で、１つ前の継承評価値が１以上の場合は、”継承評価値＝１つ前の継承評価値×（入力航跡数＋観測点数）÷観測点数”とする。１つ前の継承評価値が「０」または開始時刻の場合は、”継承評価値＝（入力航跡数＋観測点数）÷観測点数”となる。
【０１３６】
このクラッタ統合数を含む時刻での評価値の算出方法と、継承評価値を別途計算することが、実施の形態１と異なる。
【０１３７】
図７と図８の例では、最初の「Ｎ＝６」と「Ｎ＝５」では、実施の形態１と同様の計算で評価値、継承評価値とも「０」になる。
【０１３８】
「Ｎ＝４」では、入力航跡数「０」、観測点数「３」、クラッタ統合数「１」、継承評価値「０」のため、評価値は「１．３３」になる。ただし、継承評価値は「０」のままである。
【０１３９】
「Ｎ＝３」では、入力航跡数「２」、観測点数「１」、クラッタ統合数「０」、継承評価値「０」なので、評価値は「３」になる。
【０１４０】
「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」では、実施の形態１と同様の計算で評価値は「３」になる。
【０１４１】
このように、本装置では、クラッタ含む航跡情報に対しても、準最適化の効果を推定し、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾装置を得ることができる効果がある。
【０１４２】
上記実施の形態１と同様に、この実施の形態２においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、航跡統合評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１４３】
図７の航跡管理グラフについても、実施の形態１と同様に、航跡と観測点とクラッタの対応関係が把握でき、入力航跡数とクラッタ統合数を判定できれば、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１４４】
また、図８の統合判定用のテーブルについても、航跡統合評価手段３が評価値を算出するために、各Ｎに対する観測点数と入力航跡数とクラッタ統合数が取り出せるものならば、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１４５】
この他、実施の形態１の航跡統合判定用情報格納手段４と同様に、追尾計算手段５の仮説情報データ群の航跡情報に、クラッタ対応航跡統合判定用情報格納手段８が記録していたのと同等の情報を付加して記録することも可能であり、そのような構成であっても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１４６】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図１０、この発明の実施の形態３に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０１４７】
図１０では、図１に示す構成の航跡統合判定用情報格納手段４を、新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段９に変えて追尾処理装置を構成する。
【０１４８】
つぎに、この実施の形態３に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０１４９】
図１１と図１２は、この実施の形態での説明に対応した、新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段９で保持している情報の一例である。図１１が航跡管理グラフ、図１２が図１１に対応した統合判定用のテーブル情報である。
【０１５０】
この実施の形態では、航跡統合判定用情報格納手段４が、新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段９に変わるが、それ以外の基本的な動作は実施の形態１と同じである。
【０１５１】
まず、新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段９で、実施の形態１の航跡統合判定用情報格納手段４と異なる部分について説明する。新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段９では、新航跡（途中の観測点を起点として、新たに航跡とするもの）の起点となる観測点情報を次のように記録する。
【０１５２】
航跡管理グラフでは、新航跡の起点となる観測点を、通常の観測点とは違う種類の点として記録する（図１１参照）。
【０１５３】
統合判定用のテーブルでは、新航跡の起点では、航跡管理グラフには図示されない航跡が１本多く入力されるとして、入力航跡数をカウントする。
【０１５４】
図１１の例では、新航跡の起点である観測点「１１」と「３１」で、図示されない航跡が１本多く入力されると判断し、時刻１と時刻３での入力航跡数を１とする。
【０１５５】
航跡統合評価手段３での評価値計算方法は、実施の形態１と同じである。
【０１５６】
図１２の例では、最初の「Ｎ＝５」では評価値は「０」になる。新航跡の起点を含む「Ｎ＝４」では、評価値「１．３３」となるが、算出方法は、実施の形態１と同じである。この後、「Ｎ＝３」で評価値「４」、「Ｎ＝２」では評価値「８」、「Ｎ＝１」でも評価値「８」となるが、算出方法は、実施の形態１と同じである。
【０１５７】
このように、本装置では、新航跡を含む航跡情報に対しても、準最適化の効果を推定し、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾装置を得ることができる効果がある。
【０１５８】
実施の形態１と同様に、この実施の形態３においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、航跡統合評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１５９】
図１１の航跡管理グラフについても、航跡と観測点と新航跡の起点の対応関係が把握でき、入力航跡数を判定できれば、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１６０】
また、図１２の統合判定用のテーブルについても、実施の形態１の図５と同様に、任意の記録形式で、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１６１】
この他、実施の形態１の航跡統合判定用情報格納手段４と同様に、追尾計算手段５の仮説情報データ群の航跡情報に、新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段９が記録していたのと同等の情報を付加して記録することも可能であり、そのような構成であっても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１６２】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図１３は、この発明の実施の形態４に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０１６３】
図１３では、図１に示す構成の航跡統合判定用情報格納手段４を、クラッタ・新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段１０に変えて追尾処理装置を構成する。
【０１６４】
つぎに、この実施の形態４に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０１６５】
図１４と図１５は、この実施の形態での説明に対応した、クラッタ・新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段１０で保持している情報の一例である。図１４が航跡管理グラフ、図１５が図１４に対応した統合判定用のテーブル情報である。
【０１６６】
この実施の形態では、航跡統合判定用情報格納手段４が、クラッタ・新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段１０に変わり、航跡統合評価手段３がクラッタ・新航跡対応に拡張されている。それ以外の基本的な動作は実施の形態１と同じである。
【０１６７】
まず、クラッタ・新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段１０で、実施の形態１の航跡統合判定用情報格納手段４と異なる部分について説明する。クラッタ・新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段１０では、クラッタ（ある時刻に観測された観測点で、対象の航跡に対応する観測点はない状態）情報と、新航跡（途中の観測点を起点として、新たに航跡とするもの）の起点となる観測点情報を次のように記録する。
【０１６８】
航跡管理グラフでは、クラッタについては、実施の形態２と同様に、通常の観測点とは違う種類の点として記録（図１４の時刻２の部分参照）し、各航跡毎に別の点とする。また、新航跡については、実施の形態３と同様に、新航跡の起点となる観測点を、通常の観測点とは違う種類の点として記録する（図１４の時刻１の部分参照）。
【０１６９】
統合判定用のテーブルでは、新航跡の起点では、実施の形態３と同様に、航跡管理グラフには図示されない航跡が１本多く入力されるとして、入力航跡数をカウントする。
【０１７０】
クラッタ統合数のカウントについては、新航跡の起点を、通常の観測点と同様に扱うこと以外は、実施の形態２と同じである。
【０１７１】
次に、本実施の形態での航跡統合評価手段３での評価値計算方法について説明する。ここでの計算方法は、実施の形態２と同じである。
【０１７２】
図１５の例では、最初の「Ｎ＝６」では評価値、継承評価値とも「０」になり、「Ｎ＝５」で評価値と継承評価値とも「１．３３」となる。ここで、「Ｎ＝５」では新航跡の起点を含むが、航跡統合評価手段３は、入力航跡数から算出するので、特別な計算は必要ない。
【０１７３】
「Ｎ＝４」で評価値は「１．７８」となる。ただし、継承評価値は「１．３３」である。算出方法は、実施の形態２と同じである。
【０１７４】
「Ｎ＝３」で評価値は「４」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」でも評価値は「４」で、いずれも算出方法は、実施の形態２と同じである。
【０１７５】
このように、本装置では、クラッタと新航跡の両方を含む航跡情報に対しても、準最適化の効果を推定し、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾装置を得ることができる効果がある。
【０１７６】
実施の形態１と同様に、この実施の形態４においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、航跡統合評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１７７】
図１４の航跡管理グラフについても、航跡と観測点とクラッタと新航跡の起点の対応関係が把握でき、入力航跡数とクラッタ統合数を判定できれば、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１７８】
また、図１５の統合判定用のテーブルについても、実施の形態２の図８と同様に、任意の記録形式で、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１７９】
この他、実施の形態１の航跡統合判定用情報格納手段４と同様に、追尾計算手段５の仮説情報データ群の航跡情報に、クラッタ・新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段１０が記録していたのと同等の情報を付加して記録することも可能であり、そのような構成であっても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１８０】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図１６は、この発明の実施の形態５に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０１８１】
図１６では、図１に示す構成の航跡統合判定用情報格納手段４を、継承型航跡統合判定用情報格納手段１１に変えて追尾処理装置を構成する。
【０１８２】
つぎに、この実施の形態５に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０１８３】
図１７と図１９は、この実施の形態での説明に対応した、継承型航跡統合判定用情報格納手段１１で保持している情報の一例である。図１７が航跡管理グラフ、図１９が図１７に対応した統合判定用のテーブル情報である。
【０１８４】
図１８は、ここでは図１９の統合判定用のテーブル情報と比較するための、図１７に対する航跡統合判定用情報格納手段４での統合判定用のテーブル情報の例である。
【０１８５】
この実施の形態では、航跡統合判定用情報格納手段４が、継承型航跡統合判定用情報格納手段１１に変わるが、それ以外の基本的な動作は実施の形態１と同じである。
【０１８６】
まず、継承型航跡統合判定用情報格納手段１１で、実施の形態１の航跡統合判定用情報格納手段４と異なる部分について説明する。継承型航跡統合判定用情報格納手段１１では、入力航跡のカウント方法が航跡統合判定用情報格納手段４と異なる。
【０１８７】
航跡管理グラフの表現は、航跡統合判定用情報格納手段４と同じである（図１７参照）。ただし、各観測点で、入力航跡数を保持している。各観測点では、次のように入力航跡数をカウントする。
【０１８８】
最初（先頭）の観測点では、入力航跡数を「０」とする。入力してくる航跡が１本の時には、自分の入力元となる観測点の入力航跡数をそのまま継承する。
【０１８９】
入力してくる航跡が２本以上には、まず、全ての入力元の観測点を対象に、「入力航跡数の値の総和」を求める。次に、”入力元の観測点の個数−１”（実施の形態１での入力航跡数に相当）を、前記の「入力航跡数の値の総和」に加える。
【０１９０】
図１７の例では、観測点「１０」と「１１」で入力航跡数「１」、観測点「２１」、「３１」、「４１」で入力航跡数「３」、その他の観測点では入力航跡数「０」となる。
【０１９１】
図１７の航跡管理グラフ上には明記しないが、ここでは、上記の入力航跡数情報を、各観測点で保持している。なお、Ｎスキャンリミット実行時には、この入力航跡数を再計算する。
【０１９２】
統合判定用のテーブルでは、入力してくる航跡が２本以上の場所で、各時刻毎に、観測点毎の入力航跡数の総和を、入力航跡数として、統合判定用のテーブル情報に記録する。
【０１９３】
この実施の形態の方法での、図１７に対する統合判定用のテーブル情報の例を図１９に示す。また、図１８は図１７と同じ状況の航跡管理グラフを与えられた時の、実施の形態１の航跡統合判定用情報格納手段４での統合判定用のテーブル情報の例である
【０１９４】
次に、本実施の形態の航跡統合評価手段３での評価値計算方法について説明する。
【０１９５】
本実施の形態の方法では、入力航跡数が「１」以上の場合には、評価値として統合判定用のテーブル情報の入力航跡数の値をそのまま利用する。入力航跡数が「０」の場合には、実施の形態１と同様に、１つ前の評価値をそのまま継承する。開始点で入力航跡数が「０」の場合は、評価値「０」となる。
【０１９６】
ここでは、図１７の情報から、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「２」、「Ｎ＝３」で「３」、「Ｎ＝２」で「３」、「Ｎ＝１」で「３」となる。
【０１９７】
一方、実施の形態１の方法では、図１８の情報から、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「１．５」、「Ｎ＝３」で「２」、「Ｎ＝２」で「２」、「Ｎ＝１」で「２」となる。
【０１９８】
このように、本実施の形態の方法は、航跡統合が発生しない観測点の影響を反映させない評価値を利用できる。これは、局所的に統合が発生する場合に有利である。
【０１９９】
このように、本装置では、観測点ごとに入力航跡数を継承することで、より正確に航跡の統合数を評価できる、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標の追尾処理装置を得ることができる効果がある。この効果は、航跡の統合が局所的に起こる場合に、より発揮される。
【０２００】
実施の形態１と同様に、この実施の形態５においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２０１】
図１７の航跡管理グラフについても、航跡と観測点の対応関係が把握でき、観測点毎の入力航跡数のカウントと継承が行えるものならば、グラフに限らず任意の記録形式で、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２０２】
また、図１９の統合判定用のテーブルについても、観測点毎の入力航跡数をベースに、各Ｎに対する観測点数と入力航跡数を航跡統合評価手段３に渡すことができれば、テーブルに限らず任意の記録形式で、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２０３】
この他、航跡統合評価手段３での評価値計算についても、継承した入力航跡数の情報を反映させる計算方法であれば、任意の評価計算で、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２０４】
実施の形態１の航跡統合判定用情報格納手段４と同様に、追尾計算手段５の仮説情報データ群の航跡情報に、継承型航跡統合判定用情報格納手段１１が記録していたのと同等の情報を付加して記録することも可能であり、そのような構成であっても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２０５】
上記の実施の形態では、実施の形態１と同様のクラッタや新航跡がない例で説明したが、実施の形態２のクラッタを含む場合、実施の形態３の新航跡を含む場合、実施の形態４のクラッタと新航跡を含む場合でも、継承型航跡統合判定用情報格納手段１１での記録方法と、航跡統合評価手段３での評価値計算方法をミックスして適用することで、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２０６】
また、この場合には、それぞれの実施の形態の利点である、クラッタや新航跡対応の効果と、本実施の形態の航跡の統合が局所的に起こる場合に、より正確に航跡の統合数を評価できる効果の双方を得ることができる。
【０２０７】
実施の形態６．
この発明の実施の形態６に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図２０は、この発明の実施の形態６に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０２０８】
図２０では、図１に示す構成に航跡準最適化更新手段１２を加えて追尾処理装置を構成する。
【０２０９】
つぎに、この実施の形態６に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０２１０】
図２１と図２２は、この実施の形態での説明に対応した、航跡統合判定用情報格納手段４で保持している情報の一例である。図２１が航跡管理グラフ、図２２が図２１に対応した統合判定用のテーブル情報である。
【０２１１】
なお、図２１と図２２は、実施の形態１の航跡統合判定用情報格納手段４で保持している情報である図４と図５から、追尾計算手段５内部での準最適化により、一部の航跡が削減された状態を示している。
【０２１２】
この実施の形態では、追尾計算手段５内部でＮスキャンリミット以外の準最適化を行ったときに、追尾計算手段５は、この準最適化の内容を航跡準最適化更新手段１２に伝える。
【０２１３】
航跡準最適化更新手段１２は、追尾計算手段５の通知内容を元に、航跡統合判定用情報格納手段４の情報を更新する。
【０２１４】
この例では、航跡Ｔ１（０１，１１，２１，３１，４１）が、他の準最適化により削除されたと仮定する。
【０２１５】
この時、航跡準最適化更新手段１２は、航跡統合判定用情報格納手段４から航跡Ｔ１（０１，１１，２１，３１，４１）に対応する情報を削除する。この結果、航跡統合判定用情報格納手段４の情報は、図４と図５から図２１と図２２の状態へと変更される。上記以外の動作は、実施の形態１と同じである。
【０２１６】
このように、本装置では、Ｎスキャンリミット以外の準最適化の情報を航跡統合判定用の情報にも反映させることで、他の準最適化手段と組み合わせて利用できる、Ｎスキャンリミットを動的に決定する多目標の追尾処理装置を得ることができる利点がある。
【０２１７】
上記の実施の形態では、実施の形態１と同様のクラッタや新航跡がない例で説明したが、実施の形態２のクラッタを含む場合、実施の形態３の新航跡を含む場合、実施の形態４のクラッタと新航跡を含む場合、さらに、実施の形態５の入力航跡を継承する場合にでも、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２１８】
また、この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、他の準最適化手段と組み合わせて利用できる本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０２１９】
実施の形態７．
この発明の実施の形態７に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図２３は、この発明の実施の形態７に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０２２０】
図２３では、図１に示す構成に航跡情報評価値計算基準設定手段１３を加えて追尾処理装置を構成する。
【０２２１】
つぎに、この実施の形態７に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０２２２】
この実施の形態では、航跡統合評価値計算基準設定手段１３に、航跡統合評価手段３で実行する評価値の計算方法を指定する。
【０２２３】
ここでは、入力航跡数の個数のみで評価値を算出することや、入力航跡数の傾きで評価値を算出することや、入力航跡数と観測点数の加減乗除算の方法や、偏差を取るなど、任意の計算方法を指定できる。また、前の時刻の評価値の継承方法なども（継承の有無を含めて）指定できる。
【０２２４】
また、事前に登録した評価値計算方法から、任意の方法を選択して、評価を行うことができる。この選択は、実行中に動的に切り替えることも可能である。上記以外の動作は、実施の形態１と同じである。
【０２２５】
このように、本装置では、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標の追尾処理装置で、航跡統合の判定条件の評価値計算方法を任意指定できる効果がある。
【０２２６】
また、事前に登録した評価値計算方法から、任意の方法を選択できるとともに、実行中に動的に切り替えることもできる効果がある。
【０２２７】
上記の実施の形態では、実施の形態１と同様のクラッタや新航跡がない例で説明したが、実施の形態２のクラッタを含む場合、実施の形態３の新航跡を含む場合、実施の形態４のクラッタと新航跡を含む場合、さらに、実施の形態５の入力航跡を継承する場合にでも、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２２８】
この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、任意の評価値計算方法の選択ができる本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０２２９】
また、実施の形態６の航跡準最適化更新手段１２を追加した装置として構成しても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。この場合、さらにＮスキャンリミット以外の準最適化にも、対応できる。
【０２３０】
実施の形態８．
この発明の実施の形態８に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図２４は、この発明の実施の形態８に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０２３１】
図２４では、図２３に示す実施の形態７の構成に追加統合評価情報収集手段１４を加えて追尾装置を構成する。
【０２３２】
つぎに、この実施の形態８に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０２３３】
この実施の形態では、航跡統合評価値計算基準設定手段１３で指定する計算方法を行うために、追加の情報が必要な場合、追加統合評価情報収集手段１４にその追加情報を指定する。
【０２３４】
この追加統合評価情報収集手段１４は、指定された情報を収集し、航跡統合判定用情報格納手段４に追加情報として記録しておく。
【０２３５】
航跡統合評価手段３は、航跡統合評価値計算基準設定手段１３で指定された評価計算方法で、追加統合評価情報収集手段１４により航跡統合判定用情報格納手段４に蓄えられた情報を使って、評価値の計算を行う。上記以外の動作は、実施の形態１と同じである。
【０２３６】
このように、本装置では、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標の追尾処理装置で、航跡統合の判定条件の評価値計算方法で必要になる追加の情報を指定して、収集できる効果がある。これにより、より詳細な条件で評価値の計算を行うことができる。
【０２３７】
上記の実施の形態では、追加統合評価情報収集手段１４が指定された情報を収集し、航跡統合判定用情報格納手段４に追加情報として記録しておく例で説明したが、追加統合評価情報収集手段１４が必要な情報を指定し、航跡統合判定用情報格納手段４が収集と記録を行う構成としても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２３８】
逆に、追加統合評価情報収集手段１４が情報収集に加えて記録も行い、航跡統合評価手段３が追加統合評価情報収集手段１４を直接参照する構成としても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２３９】
実施の形態９．
この発明の実施の形態９に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図２５は、この発明の実施の形態９に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０２４０】
図２５において、追尾処理装置１は、Ｎスキャンリミット判定手段２と、航跡統合判定用情報格納手段４と、追尾計算手段５と、保持航跡数設定手段１５と、準最適化後航跡数概算手段１６とを備える。また、追尾処理装置１は、目標観測装置６、及び目標表示装置７に接続されている。
【０２４１】
つぎに、この実施の形態９に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０２４２】
図２６は、この実施の形態でのＮスキャンリミット判定手段２の動作を示すフローチャートである。
【０２４３】
図２７と図２８は、航跡統合判定用情報格納手段４で保持している航跡統合判定情報の一例である。図２７は航跡管理グラフ、図２８は統合判定用のテーブル情報である。
【０２４４】
図２９は、準最適化後航跡数概算手段１６が、図２７と図２８の情報を元に算出した概算航跡数の例である
【０２４５】
まず、Ｎスキャンリミット判定手段２の動作を図２６を使って説明する。ステップ３００〜３０１において、追尾計算手段５から「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を受けて、準最適化後航跡数概算手段１６に統合後の航跡数概算を指示する。
【０２４６】
「統合後の航跡数概算」の指示を受け取った準最適化後航跡数概算手段１６は、各ＮでＮスキャンリミットを行った時の統合後の航跡数概算を計算する。ここでの計算方法は後述する。
【０２４７】
次に、ステップ３０２において、統合後の航跡数概算終了後、Ｎスキャンリミット判定手段２は、準最適化後航跡数概算手段１６からの航跡数概算の結果を受け取る。この例では、準最適化後航跡数概算手段１６から図２９の結果を受け取る。
【０２４８】
そして、ステップ３０３〜３０４において、航跡数概算の結果を受け取り後、Ｎスキャンリミット判定手段２は、保持航跡数設定手段１５の判定条件を参照して、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定し、指示する。
【０２４９】
ここでは、保持航跡数設定手段１５の選択基準を、航跡数６以下で、Ｎの値が最大のもの、とした例で説明する。このため、「Ｎ＝２」が選択される。
【０２５０】
Ｎの値を決定後の動作は実施の形態１と同じである。また、航跡統合判定用情報格納手段４と追尾計算手段５については、実施の形態１と同じ動作のため、説明を省略する。
【０２５１】
次に、準最適化後航跡数概算手段１６での計算方法を説明する。ここでは、航跡統合判定用情報格納手段４の統合判定用のテーブル情報を使って、次の手順で算出する。
【０２５２】
ここでは、最近（最も遅い）時刻から計算を開始する。まず、最も遅い時刻では、観測点数を概算航跡数とする。
【０２５３】
次に、それ以後の時刻では、”概算航跡数＝１つ後の時刻の概算航跡数×（入力航跡数＋観測点数）÷観測点数”といった式で、過去の時刻に向かって次々に算出していく。
【０２５４】
図２７と図２８の例では、まず、時刻４（Ｎ＝１）で観測点数が、概算航跡数「３」として算出される。
【０２５５】
次に、時刻３（Ｎ＝２）では、１つ後の時刻の概算航跡数「３」、入力航跡数「３」、観測点数「３」から、概算航跡数「６」として算出される。
【０２５６】
時刻２で（Ｎ＝３）は、１つ後の時刻の概算航跡数「６」、入力航跡数「１」、観測点数「３」から、概算航跡数「８」として算出される。
【０２５７】
時刻１（Ｎ＝４）と時刻０（Ｎ＝５）では、１つ後の時刻の概算航跡数「８」、入力航跡数「０」、観測点数「３」から、概算航跡数「８」として算出される。そして、この結果をまとめて、表形式で示したのが、図２９である。
【０２５８】
保持航跡数設定手段１５について説明する。この保持航跡数設定手段１５には、航跡数概算に対する任意の判定条件を設定することができる。
【０２５９】
また、事前に登録した情報から、条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えたり、追加したりすることができる。
【０２６０】
ここで設定された条件は、前述のように、Ｎスキャンリミット判定手段２により、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する時に、参照される。
【０２６１】
このように、本装置では、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標の追尾処理装置で、Ｎスキャンリミット後に残る航跡数を予測し、その予測値を基準にＮスキャンリミットのＮの値を決定できる効果がある。
【０２６２】
これにより、多目標追尾の計算負荷を支配する主要パラメータの１つである航跡数を基準として、準最適化Ｎスキャンリミットを行う位置を動的に決定できる効果がある。
【０２６３】
また、本装置では、航跡数に対する判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０２６４】
上記の実施の形態では、実施の形態１と同様のクラッタや新航跡がない例で説明したが、実施の形態２のクラッタを含む場合、実施の形態３の新航跡を含む場合、実施の形態４のクラッタと新航跡を含む場合、さらに、実施の形態５入力航跡を継承する場合にでも、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２６５】
この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、航跡数を基準としたＮスキャンの決定を行える本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０２６６】
また、実施の形態６の航跡準最適化更新手段１２を追加した装置として構成しても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。この場合、さらにＮスキャンリミット以外の準最適化と組み合わせて多目標追尾をより効率的に行える利点がある。
【０２６７】
上記実施の形態では、ある航跡の記録を例に説明を行ったが、任意の航跡に対して本実施の形態の方法を適用することは可能であり、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２６８】
実施の形態１０．
この発明の実施の形態１０に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図３０は、この発明の実施の形態１０に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０２６９】
図３０において、追尾処理装置１は、Ｎスキャンリミット判定手段２と、航跡統合判定用情報格納手段４と、追尾計算手段５と、保持仮説数設定手段１７と、準最適化後仮説数概算手段１８とを備える。また、追尾処理装置１は、目標観測装置６、及び目標表示装置７に接続されている。
【０２７０】
つぎに、この実施の形態１０に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０２７１】
図３１は、この実施の形態でのＮスキャンリミット判定手段２の動作を示すフローチャートである。
【０２７２】
まず、Ｎスキャンリミット判定手段２の動作を図３１を使って説明する。ステップ４００〜４０１において、追尾計算手段５から「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を受けて、準最適化後仮説数概算手段１８に統合後の仮説数概算を指示する。
【０２７３】
「統合後の仮説数概算」の指示を受け取った準最適化後仮説数概算手段１８は、各ＮでＮスキャンリミットを行った時の統合後の仮説数概算を計算する。
【０２７４】
ここで、準最適化後仮説数概算手段１８は、航跡統合判定用情報格納手段４のデータから、時刻Ｎ毎の統合後の仮説数を概算で算術できる装置とする。
【０２７５】
次に、ステップ４０２において、統合後の仮説数概算終了後、Ｎスキャンリミット判定手段２は、準最適化後仮説数概算手段１８からの仮説数概算の結果を受け取る。
【０２７６】
そして、ステップ４０３〜４０４において、仮説数概算の結果を受け取り後、Ｎスキャンリミット判定手段２は、保持仮説数設定手段１７の判定条件を参照して、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定し、指示する。Ｎの値を決定後の動作は、実施の形態１と同じである。
【０２７７】
準最適化後仮説数概算手段１８について説明する。この準最適化後仮説数概算手段１８には、仮説数概算に対する任意の判定条件を設定することができる。
【０２７８】
また、事前に登録した情報から、条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えたり、追加したりすることができる。
【０２７９】
ここで設定された条件は、前述のように、Ｎスキャンリミット判定手段２により、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する時に、参照される。
【０２８０】
このように、本装置では、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標の追尾処理装置で、Ｎスキャンリミット後に残る仮説数を予測し、その予測値を基準にＮスキャンリミットのＮの値を決定できる効果がある。
【０２８１】
これにより、多目標追尾の計算負荷を支配する主要パラメータの１つである仮説数を基準として、準最適化Ｎスキャンリミットを行う位置を動的に決定できる効果がある。
【０２８２】
また、本装置では、仮説数に対する判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０２８３】
上記の実施の形態では、実施の形態１と同様のクラッタや新航跡がない例で説明したが、実施の形態２のクラッタを含む場合、実施の形態３の新航跡を含む場合、実施の形態４のクラッタと新航跡を含む場合、さらに、実施の形態５の入力航跡を継承する場合にでも、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２８４】
この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、仮説数を基準としたＮスキャンの決定を行える本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０２８５】
また、実施の形態６の航跡準最適化更新手段１２を追加した装置として構成しても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。この場合、さらにＮスキャンリミット以外の準最適化と組み合わせて多目標追尾をより効率的に行える利点がある。
【０２８６】
実施の形態１１．
この発明の実施の形態１１に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図３２は、この発明の実施の形態１１に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０２８７】
図３２では、図１に示す実施の形態１の構成に、準最適化後航跡数概算手段１６と、準最適化後仮説数概算手段１８と、算出結果選択条件設定手段１９とを加えて追尾処理装置を構成する。
【０２８８】
つぎに、この実施の形態１１に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０２８９】
図３３は、この実施の形態でのＮスキャンリミット判定手段２の動作を示すフローチャートである。
【０２９０】
まず、Ｎスキャンリミット判定手段２の動作を図３３を使って説明する。ステップ５００〜５０１において、追尾計算手段５から「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を受けて、航跡統合評価手段３に航跡統合の評価値算出を、準最適化後航跡数概算手段１６に航跡数概算を、準最適化後仮説数概算手段１８に仮説数概算をそれぞれ指示する。
【０２９１】
ここで、航跡統合評価手段３の航跡統合の評価値算出は実施の形態１、準最適化後航跡数概算手段１６の航跡数概算は実施の形態９、準最適化後仮説数概算手段１８は実施の形態１０１０の方法で計算し、値を返す。
【０２９２】
そして、ステップ５０３〜５０４において、全ての評価結果を受け取り後、Ｎスキャンリミット判定手段２は、算出結果選択条件設定手段１９の判定条件を参照して、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定し、指示する。
【０２９３】
Ｎの値を決定後の動作は、実施の形態１と同じである。また、航跡統合判定用情報格納手段４と追尾計算手段５については、実施の形態１と同じ動作のため、説明を省略する。
【０２９４】
算出結果選択条件設定手段１９について説明する。この算出結果選択条件設定手段１９には、航跡統合の評価値と航跡数概算と仮説数概算に対する任意の判定条件を設定することができる。
【０２９５】
算出結果選択条件設定手段１９では、特に、航跡統合の評価値と航跡数概算と仮説数概算といった複数のパラメータに対して、優先度や重み付けを行って、Ｎの決定条件を設定できる特徴がある。
【０２９６】
また、事前に登録した情報から、条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えたり、追加したりすることができる。
【０２９７】
ここで設定された条件は、前述のように、Ｎスキャンリミット判定手段２により、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する時に、参照される。
【０２９８】
このように、本装置では、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標の追尾処理装置で、航跡統合数の評価値算出を行うとともに、Ｎスキャンリミット後に残る航跡数や仮説数を予測し、これらの予測値と航跡統合数の評価値を総合的に判断して、ＮスキャンリミットのＮの値を決定できる効果がある。
【０２９９】
これにより、ＮスキャンリミットのＮの値をより柔軟に決定できる効果がある。
【０３００】
また、本装置では、航跡統合数の評価値と航跡数と仮説数に対する複合条件を任意に設定できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０３０１】
上記の実施の形態では、実施の形態１と同様のクラッタや新航跡がない例で説明したが、実施の形態２のクラッタを含む場合、実施の形態３の新航跡を含む場合、実施の形態４のクラッタと新航跡を含む場合、さらに、実施の形態５の入力航跡を継承する場合にでも、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０３０２】
この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３０３】
また、実施の形態６の航跡準最適化更新手段１２を追加した装置として構成しても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。この場合、さらにＮスキャンリミット以外の準最適化と組み合わせて多目標追尾をより効率的に行える利点がある。
【０３０４】
実施の形態１２．
この発明の実施の形態１２に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図３４は、この発明の実施の形態１２に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０３０５】
図３４では、図１に示す実施の形態１の構成に、追尾維持観測数設定手段２０を加えて追尾処理装置を構成する。
【０３０６】
つぎに、この実施の形態１２に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０３０７】
この実施の形態では、追尾維持観測数設定手段２０に、ＮスキャンリミットのＮの値に対する条件を任意に設定することができる。例えば、Ｎは２以上で１０以下など。
【０３０８】
また、Ｎの値と航跡の統合の評価値や準最適化後の航跡数概算値との関係についても記述できる。
【０３０９】
この他、事前に登録した情報から、条件を選択することや、追尾実行中に、条件を動的に切り替えたり、追加したりすることができる。
【０３１０】
ここで設定された条件は、Ｎスキャンリミット判定手段２により、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する時に、参照される。これ以外の動作は、実施の形態１と同じである。
【０３１１】
このように、本装置では、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標の追尾処理装置で、ＮスキャンリミットのＮの値に対して、制約条件を設定できる効果がある。これにより、動的に決定されるＮの値に、一定のガイドラインを設定できる利点がある。
【０３１２】
また、本装置では、判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０３１３】
上記の実施の形態では、実施の形態１への機能拡張で説明したが、実施の形態２から実施の形態１１までいずれの装置に適用しても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３１４】
実施の形態１３．
この発明の実施の形態１３に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図３５は、この発明の実施の形態１３に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０３１５】
図３５では、図１に示す実施の形態１の構成に、追尾維持時間設定手段２１を加えて追尾処理装置を構成する。
【０３１６】
つぎに、この実施の形態１３に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０３１７】
この実施の形態では、追尾維持時間設定手段２１に、ＮスキャンリミットのＮの値に対する条件として、観測時間を設定することができる。
【０３１８】
この観測時間は、例えば、５秒以上３０秒未満など、任意の時間条件を設定できる。
【０３１９】
また、時間条件と航跡の統合の評価値や準最適化後の航跡数概算値との関係についても記述できる。
【０３２０】
この他、事前に登録した情報から、条件を選択することや、追尾実行中に、条件を動的に切り替えたり、追加したりすることができる。
【０３２１】
ここで設定された条件は、Ｎスキャンリミット判定手段２により、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する時に、参照される。これ以外の動作は、実施の形態１と同じである。
【０３２２】
このように、本装置では、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標の追尾処理装置で、Ｎスキャンリミットを行う時間に対する制約条件を設定できる効果がある。これにより、動的に決定されるＮの値に対して、観測時間の観点から一定のガイドラインを設定できる利点がある。
【０３２３】
また、本装置では、判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０３２４】
上記の実施の形態では、実施の形態１への機能拡張で説明したが、実施の形態２から実施の形態１１までのいずれの装置に適用しても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３２５】
実施の形態１４．
この発明の実施の形態１４に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図３６は、この発明の実施の形態１４に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０３２６】
図３６では、図１に示す実施の形態１の構成に、追尾維持観測数設定手段２０と、追尾維持時間設定手段２１と、Ｎスキャン条件設定手段２２とを加えて追尾処理装置を構成する。
【０３２７】
つぎに、この実施の形態１４に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０３２８】
この実施の形態では、追尾維持観測数設定手段２０に、ＮスキャンリミットのＮの値に対する観測数条件を、追尾維持時間設定手段２１に観測時間条件を、Ｎスキャン条件設定手段２２に、観測数条件と観測時間条件との優先度などの関係を記述できる。
【０３２９】
なお、Ｎスキャン条件設定手段２２では、観測数条件と観測時間条件との複合条件を、航跡の統合の評価値や準最適化後の航跡数概算値との関係を用いて設定することもできる。
【０３３０】
この他、事前に登録した情報から、条件を選択することや、追尾実行中に、条件を動的に切り替えたり、追加したりすることができる。
【０３３１】
ここで、追尾維持観測数設定手段２０と追尾維持時間設定手段２１は、それぞれ実施の形態１２、実施の形態１３と同等であり、動作も基本的におなじである。
【０３３２】
ただし、Ｎスキャンリミット判定手段２により、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する時には、まず、Ｎスキャン条件設定手段２２が参照される。
【０３３３】
Ｎスキャン条件設定手段２２で設定された条件により、必要であれば、追尾維持観測数設定手段２０と追尾維持時間設定手段２１で設定された条件も参照される。これ以外の動作は、実施の形態１２及び実施の形態１３と同じである。
【０３３４】
このように、本装置では、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標の追尾処理装置で、ＮスキャンリミットのＮの値への条件と観測時間に対する条件を組み合わせた複合条件として設定できる効果がある。
【０３３５】
これにより、Ｎの値に対して、観測数と観測時間の両面から一定のガイドラインを設定できる利点がある。
【０３３６】
また、本装置では、判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０３３７】
上記の実施の形態では、実施の形態１への機能拡張で説明したが、実施の形態２から実施の形態１１までのいずれの装置に適用しても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３３８】
実施の形態１５．
この発明の実施の形態１５に係る追尾処理装置について図面を参照しながら説明する。図３７は、この発明の実施の形態１５に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【０３３９】
図３７では、図１に示す実施の形態１の構成に、クラスタ分離Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３と、クラスタ追加時判定手段２４とを加えて追尾処理装置を構成する。
【０３４０】
つぎに、この実施の形態１５に係る追尾処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。
【０３４１】
図３７は、この実施の形態でのクラスタ追加時判定手段２４の動作を示すフローチャートである。
【０３４２】
まず、クラスタ追加時判定手段２３の動作を図３８を使って説明する。この実施の形態では、ステップ６００において、追尾計算手段５からの「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」をクラスタ追加時判定手段２３が受け取る。
【０３４３】
その後、ステップ６０１において、クラスタ追加時判定手段２４は、Ｎスキャンリミット判定手段２とクラスタ分離Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３に「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を送る。
【０３４４】
Ｎスキャンリミット判定手段２は、実施の形態１と同様の手順で、Ｎの値を決定する。ただし、Ｎの値を決定後に、その結果を一旦クラスタ追加時判定手段２４に送る。
【０３４５】
一方、クラスタ分離Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３は、クラスタ分離を基準として、Ｎの値を決定する。こちらもＮの値を決定後に、その結果を一旦クラスタ追加時判定手段２４に送る。
【０３４６】
クラスタ分離Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３は、Ｎスキャンリミット判定手段２と航跡統合評価手段３と航跡統合判定用情報格納手段４の機能を組み合わせたような手段であり、追尾計算手段５が保持する「仮説情報データ群」の情報をベースに、クラスタ分離の効果を判定し、これを基準としてＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定し、実行を指示する機能がある。
【０３４７】
次に、ステップ６０２において、クラスタ追加時判定手段２４は、Ｎスキャンリミット判定手段２とクラスタ分離Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３の双方からＮの値が送られてくるのを待つ。
【０３４８】
クラスタ追加時判定手段２４には、クラスタ分離と航跡統合に対する選択条件を設定できる。
【０３４９】
そして、ステップ６０３〜６０４において、クラスタ追加時判定手段２３は、この選択条件を元にいずれかのＮの値を選択し、Ｎスキャンリミット判定手段２とクラスタ分離Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３とに、最終的なＮの値を伝える。
【０３５０】
Ｎスキャンリミット判定手段２は、クラスタ追加時判定手段２４から受け取ったＮの値を最終的なＮスキャンリミットでのＮの値として決定する。決定後の動作は、実施の形態１と同じである。
【０３５１】
また、クラスタ分離Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３もクラスタ追加時判定手段２４から受け取ったＮの値を最終的なＮスキャンリミットでのＮの値として決定する。
【０３５２】
このように、本装置では、航跡統合を基準にＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標の追尾処理装置で、さらにクラスタ分離をも考慮したＮスキャンリミットのＮに対する評価値をも判断基準として、最終的なＮの値を動的に決定できる利点がある。
【０３５３】
これにより、航跡統合とクラスタ分離の両面からＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定することができる。これは、より総合的な判断に基づいて、ＮスキャンリミットのＮの値を決定できる効果がある。
【０３５４】
また、本装置では、判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０３５５】
上記の実施の形態では、実施の形態１への機能拡張で説明したが、実施の形態２から実施の形態１４までのいずれの装置に適用しても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３５６】
本実施の形態では、Ｎスキャンリミット判定手段２とクラスタ分離Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３からＮスキャンリミットでのＮの値を、クラスタ追加時判定手段２４に送らせて判断する例で説明したが、クラスタ追加時判定手段２４が両者に評価値の算出基準を送り、計算結果として両者から評価値を受け取り、この評価値を基準として設定された判断条件に従って、最終的なＮを決定する方法で実現しても上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０３５７】
また、クラスタ追加時判定手段２４が両者にＮの値の算出基準を送った上で、その基準を考慮したＮスキャンリミットでのＮの値を受け取る方法で実現しても上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。この場合、判断基準の設定と組み合わせることで、より柔軟に、クラスタ分離と航跡統合の判定条件を指定することができる。
【０３５８】
【発明の効果】
この発明の請求項１に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、航跡情報に判断基準となる情報を付加して保持する航跡統合判定用情報格納手段と、前記航跡統合判定用情報格納手段の情報から航跡統合数を予測して準最適化の効果を計算する航跡統合評価手段と、前記航跡統合評価手段の計算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、多目標追尾中に前記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段とを備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３５９】
この発明の請求項２に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、前記航跡統合判定用情報格納手段に代えて、クラッタ含む航跡情報に対応できる機能を拡張したクラッタ対応航跡統合判定用情報格納手段を備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３６０】
この発明の請求項３に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、前記航跡統合判定用情報格納手段に代えて、新航跡含む航跡情報に対応できる機能を拡張した新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段を備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３６１】
この発明の請求項４に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、前記航跡統合判定用情報格納手段に代えて、クラッタと新航跡含む航跡情報に対応できる機能を拡張したクラッタ・新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段を備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３６２】
この発明の請求項５に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、前記航跡統合判定用情報格納手段に代えて、各観測点で航跡統合情報を継承して記録する機能を拡張した継承型航跡統合判定用情報格納手段を備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３６３】
この発明の請求項６に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を反映させる航跡準最適化更新手段をさらに備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３６４】
この発明の請求項７に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、前記航跡統合評価手段での評価値の計算基準を設定する航跡統合評価値計算基準設定手段をさらに備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３６５】
この発明の請求項８に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、前記航跡統合評価値計算基準設定手段で設定された計算基準に従って、追加の情報を収集する追加統合評価情報収集手段をさらに備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３６６】
この発明の請求項９に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、航跡情報に判断基準となる情報を付加して保持する航跡統合判定用情報格納手段と、航跡数を基準にＮスキャンリミットの判定条件を設定する保持航跡数設定手段と、前記航跡統合判定用情報格納手段に保持されているＮスキャンリミットの判定用情報からＮスキャンリミット実施後の航跡数を概算する準最適化後航跡数概算手段と、前記保持航跡数設定手段の判定条件を参照して、前記準最適化後航跡数概算手段の航跡数概算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、多目標追尾中に前記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段とを備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３６７】
この発明の請求項１０に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、航跡情報に判断基準となる情報を付加して保持する航跡統合判定用情報格納手段と、仮説数を基準にＮスキャンリミットの判定条件を設定する保持仮説数設定手段と、前記航跡統合判定用情報格納手段に保持されているＮスキャンリミットの判定用情報からＮスキャンリミット実施後の仮説数を概算する準最適化後仮説数概算手段と、前記保持仮説数設定手段の判定条件を参照して、前記準最適化後仮説数概算手段の仮説数概算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、多目標追尾中に前記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段とを備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３６８】
この発明の請求項１１に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、航跡情報に判断基準となる情報を付加して保持する航跡統合判定用情報格納手段と、前記航跡統合判定用情報格納手段の情報から航跡統合数を予測して準最適化の効果を計算する航跡統合評価手段と、航跡数及び仮説数を基準にＮスキャンリミットの判定条件を設定する算出結果選択条件設定手段と、前記航跡統合判定用情報格納手段に保持されているＮスキャンリミットの判定用情報からＮスキャンリミット実施後の航跡数を概算する準最適化後航跡数概算手段と、前記航跡統合判定用情報格納手段に保持されているＮスキャンリミットの判定用情報からＮスキャンリミット実施後の仮説数を概算する準最適化後仮説数概算手段と、前記算出結果選択条件設定手段の判定条件を参照して、前記航跡統合評価手段の計算結果、前記準最適化後航跡数概算手段の航跡数概算結果、及び前記準最適化後仮説数概算手段の仮説数概算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、多目標追尾中に前記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段とを備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３６９】
この発明の請求項１２に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段をさらに備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３７０】
この発明の請求項１３に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段をさらに備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３７１】
この発明の請求項１４に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段と、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段と、Ｎスキャンリミットの対象範囲指定条件とＮスキャンリミットに対する評価計算結果との間で重み付けを行うＮスキャン条件設定手段とをさらに備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３７２】
この発明の請求項１５に係る追尾処理装置は、以上説明したとおり、Ｎスキャンリミット実施時のクラスタ統合の効果を計算するクラスタ追加時判定手段と、前記クラスタ追加時判定手段の計算結果とＮスキャンリミットに対する評価結果から最適のＮスキャンリミットを行う位置を決定するクラスタ分離Ｎスキャンリミット評価・判定手段とをさらに備えたので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３７３】
この発明の請求項１６に係る追尾処理方法は、以上説明したとおり、航跡情報に航跡統合の判断基準となる情報を付加して保持するステップと、この情報から航跡統合数を概算することで準最適化Ｎスキャンリミットの効果を計算するステップと、この計算結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するステップとを含むので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３７４】
この発明の請求項１７に係る追尾処理方法は、以上説明したとおり、前記保持するステップにおいて、各観測点ごとに算出した航跡統合の評価値を、時系列に沿って継承しながら蓄積し、前記計算するステップにおいて、前記評価値を航跡統合判定で利用するので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３７５】
この発明の請求項１８に係る追尾処理方法は、以上説明したとおり、航跡統合の評価計算方法を設定し、かつ前記評価計算方法に適した情報を、航跡統合判定基準情報に付加して収集するステップをさらに含むので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３７６】
この発明の請求項１９に係る追尾処理方法は、以上説明したとおり、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を、Ｎスキャンリミット用に保持している航跡情報に反映させるステップをさらに含むので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３７７】
この発明の請求項２０に係る追尾処理方法は、以上説明したとおり、航跡情報に航跡統合の判断基準となる情報を付加して保持するステップと、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使ってＮスキャンリミット実施後の航跡数を概算するステップと、この航跡数を基準にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するステップとを含むので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３７８】
この発明の請求項２１に係る追尾処理方法は、以上説明したとおり、航跡情報に航跡統合の判断基準となる情報を付加して保持するステップと、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使ってＮスキャンリミット実施後の仮説数を概算するステップと、この航跡数を基準にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するステップとを含むので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３７９】
この発明の請求項２２に係る追尾処理方法は、以上説明したとおり、航跡情報に航跡統合の判断基準となる情報を付加して保持するステップと、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使って、航跡統合数、並びにＮスキャンリミット実施後の航跡数、及び仮説数の判断条件を計算するステップと、これらの計算結果に重み付けをして最終的な判断を下すことで、より柔軟にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するステップとを含むので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３８０】
この発明の請求項２３に係る追尾処理方法は、以上説明したとおり、前記決定するステップにおいて、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使って計算する判断条件に、観測時間、観測回数の制約条件を加えて、Ｎスキャンリミットを行う位置を動的に決定するので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【０３８１】
この発明の請求項２４に係る追尾処理方法は、以上説明したとおり、前記決定するステップにおいて、Ｎスキャンリミット実施時のクラスタ統合の効果をも考慮してＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するので、ＮスキャンリミットのＮ値を動的に決定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図２】  この発明の実施の形態１に係る追尾処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】  この発明の実施の形態１に係る追尾処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】  この発明の実施の形態１に係る追尾処理装置の航跡管理グラフを示す図である。
【図５】  この発明の実施の形態１に係る追尾処理装置の統合判定用のテーブル情報を示す図である。
【図６】  この発明の実施の形態２に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図７】  この発明の実施の形態２に係る追尾処理装置の航跡管理グラフを示す図である。
【図８】  この発明の実施の形態２に係る追尾処理装置の統合判定用のテーブル情報を示す図である。
【図９】  この発明の実施の形態２に係る追尾処理装置の航跡管理グラフを示す図である。
【図１０】  この発明の実施の形態３に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図１１】  この発明の実施の形態３に係る追尾処理装置の航跡管理グラフを示す図である。
【図１２】  この発明の実施の形態３に係る追尾処理装置の統合判定用のテーブル情報を示す図である。
【図１３】  この発明の実施の形態４に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図１４】  この発明の実施の形態４に係る追尾処理装置の航跡管理グラフを示す図である。
【図１５】  この発明の実施の形態４に係る追尾処理装置の統合判定用のテーブル情報を示す図である。
【図１６】  この発明の実施の形態５に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図１７】  この発明の実施の形態５に係る追尾処理装置の航跡管理グラフを示す図である。
【図１８】  この発明の実施の形態５に係る追尾処理装置の統合判定用のテーブル情報を示す図である。
【図１９】  この発明の実施の形態５に係る追尾処理装置の統合判定用のテーブル情報を示す図である。
【図２０】  この発明の実施の形態６に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図２１】  この発明の実施の形態６に係る追尾処理装置の航跡管理グラフを示す図である。
【図２２】  この発明の実施の形態６に係る追尾処理装置の統合判定用のテーブル情報を示す図である。
【図２３】  この発明の実施の形態７に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図２４】  この発明の実施の形態８に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図２５】  この発明の実施の形態９に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図２６】  この発明の実施の形態９に係る追尾処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図２７】  この発明の実施の形態９に係る追尾処理装置の航跡管理グラフを示す図である。
【図２８】  この発明の実施の形態９に係る追尾処理装置の統合判定用のテーブル情報を示す図である。
【図２９】  この発明の実施の形態９に係る追尾処理装置の概算航跡数の例を示す図である。
【図３０】  この発明の実施の形態１０に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図３１】  この発明の実施の形態１０に係る追尾処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図３２】  この発明の実施の形態１１に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図３３】  この発明の実施の形態１１に係る追尾処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図３４】  この発明の実施の形態１２に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図３５】  この発明の実施の形態１３に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図３６】  この発明の実施の形態１４に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図３７】  この発明の実施の形態１５に係る追尾処理装置の構成を示す図である。
【図３８】  この発明の実施の形態１５に係る追尾処理装置のどすを示すフローチャートである。
【図３９】  従来の追尾処理装置の構成を示す図である。
【図４０】  従来の追尾処理装置の航跡管理グラフを示す図である。
【符号の説明】
１  追尾処理装置、２  Ｎスキャンリミット判定手段、３  航跡統合評価手段、４  航跡統合判定用情報格納手段、５  追尾計算手段、８  クラッタ対応航跡統合判定用情報格納手段、９  新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段、１０  クラッタ・新航跡対応航跡統合判定用情報格納手段、１１  継承型航跡統合判定用情報格納手段、１２  航跡準最適化更新手段、１３  航跡統合評価値計算基準設定手段、１４  追加統合評価情報収集手段、１５  保持航跡数設定手段、１６準最適化後航跡数概算手段、１７  保持仮説数設定手段、１８  準最適化後仮説数概算手段、１９  算出結果選択条件設定手段、２０  追尾維持観測数設定手段、２１  追尾維持時間設定手段、２２  Ｎスキャン条件設定手段、２３  クラスタ分離Ｎスキャンリミット評価・判定手段、２４  クラスタ追加時判定手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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