(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺の物体を検出する周辺物体検出手段と、当該周辺物体検出手段にて検出された周辺物体の位置及び速度を算出する周辺物体位置・速度算出手段と、上記周辺物体の速度であって自車の走行方向に対して直交する方向の速度をドライバーの速度感受特性に起因する誤認傾向を修正するよう、実際の速度よりも遅く感じる領域においては増速させるように、また、実際の速度よりも速く感じる領域においては減速させるように補正処理を行なうようにした補正速度算出手段と、当該補正速度算出手段にて補正された速度をもって、上記周辺物体に対応する映像を移動映像として表示するよう演算処理を行なう映像算出手段と、を設け、更に、当該映像算出手段にて演算処理の成されたデータをリアルタイムで表示する映像表示手段を設けるようにしたことを特徴とする車両用安全確認装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用安全確認装置において、上記映像表示手段にて表示される映像を、周辺移動物体に関する映像と、当該周辺移動物体に関する映像の進行方向前方部に表示されるものであって、上記補正速度算出手段にて補正処理の行なわれた補正速度をもって移動するように表示される注視点と、からなるようにしたことを特徴とする車両用安全確認装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行中における、その周辺物体の動きを、人間（ドライバー）の速度感受特性の影響を考慮して補正を施した状態で表示するようにし、これによって、接近する周辺物体の速度を見誤ることの無いようにした車両用安全確認装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の、これら安全確保のための表示装置としては、例えば特開平４−５３０００号公報記載のものの如く、赤外線等を照射することによって前方周辺部の物体を検出するとともに、このようにして検出された結果（データ）を基に、ディスプレイ等の表示手段に、ベクトル表示量にて上記周辺物体の移動状態を表示するようにしたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この従来のものは、周辺物体の相対速度をベクトル量にてディスプレイ等の表示装置に表示するようにしているものである。従って、ドライバー等は、このディスプレイ等に表示されたベクトル量を視認することによって、周辺物体との相対関係を認識し、判断しなければならない。しかしながら、このベクトル量をもって相対関係を判断することは、何ら訓練を受けていない一般のドライバー等にとっては至難の業である。すなわち、物体の速度を正確に把握するためには、物体の動きそのものについての情報を得ることが必要であり、ベクトルの大きさのみでは、正確な速度の認識や安全性の判断をすることはできない。また、人間の速度感受特性について言えば、速度の速い物体に対しては、その速度を実際の速度よりも遅く認識するという傾向がある（図５参照）。このような問題点を解決するために、周辺物体の位置及び速度情報を視覚的に動画表示するようにするとともに、その動きの状態を、人間の速度感受特性において持っている誤認傾向を補正した状態で表示するようにした車両用安全確認装置を提供しようとするのが、本発明の目的（課題）である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明においては次のような手段を講ずることとした。すなわち、周辺物体と自車との相対的な動きを検出してドライバーに的確な情報を提供するように作動する車両用安全確認装置に関して、レーザあるいは電波等にて周辺の物体を検出する周辺物体検出手段と、当該周辺物体検出手段にて検出された周辺物体の位置及び速度を算出する周辺物体位置・速度算出手段と、当該周辺物体の速度をドライバーの速度感受特性に対応させて補正処理をする補正速度算出手段と、当該補正速度算出手段にて補正された速度をもって、上記周辺物体に対応する映像を、移動映像として表示するよう演算処理を行なう映像算出手段と、を設け、更に、当該映像算出手段にて演算処理の成されたデータをリアルタイムで表示する映像表示手段を設けるようにした構成を採ることとした。
【０００５】
このような構成を採ることにより、本発明のものにおいては次のような作用を呈することとなる。すなわち、自車との間において相対移動をしている周辺の移動物体の動きを正確に把握することができるようになり、安全走行の確認をすることができるようになる。具体的には、自車の走行方向に対して、例えば直交する方向から接近する周辺移動物体に対して、その相対的な位置関係及び接近速度を、車載のディスプレイ装置上に動画的に表示させることによって、ドライバーに、その時点での相対関係を認識させることができるようになる。そして、このとき、本発明のものにおいては、対象とする周辺移動物体についての映像を実測移動速度をもって表示させるようにするとともに、その映像（画像）の進行方向前方部に、ドライバーに認識され易いように形成された注視点を設け、しかも、この注視点のディスプレイ上での表示態様を、人間の速度感受特性に起因する誤認傾向を補正した状態の補正速度をもって移動させるようにしたので（図４参照）、ドライバーは、この注視点の動きを視認することによって、自車と対象とする周辺移動物体との間の相対関係を正確に認識（判断）することができるようになる。その結果、直交方向等から進行して来る周辺移動物体との衝突等を的確に回避することができるようになり、安全性の確保を図ることができるようになる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について、図１ないし図５を基に説明する。本発明の実施の形態に関するものの、その構成は、図１に示す如く、発信・受信装置等からなるものであって対象となる周辺物体と自車との相対関係を検出する周辺物体検出手段１と、当該周辺物体検出手段１にて検出されたデータ及び自車走行情報算出手段６にて検出された自車走行情報を基に、当該対象となる周辺物体の位置及びその移動速度等を算出する周辺物体位置・速度算出手段２と、当該周辺物体位置・速度算出手段２にて算出された周辺物体の速度等をドライバーの速度感受特性に対応させて補正処理を行なう補正速度算出手段３と、自車の走行速度等を算出する自車走行情報算出手段６と、自車の走行予定道路の形状（前景）等を映像（画像）として表示するよう演算処理を行なう道路形状映像算出手段７と、これら各種算出手段にて演算処理の成された各種データを、リアルタイムで合成表示するディスプレイ装置等からなる映像表示手段５と、からなることを基本とするものである。そして、これら各種手段が、図２及び図３に示す如く、車両の各部に装着されることによって、車両用の安全確認装置が形成されるようになっているものである。
【０００７】
このような基本構成において、上記周辺物体検出手段１は、レーザ、電波、あるいは赤外線等を発信する発信装置及びこれら発信装置から発信された発信信号の反射信号を受信する受信装置等からなるものであり、図２及び図３に示す如く、車両の前方部の適宜箇所に設置されるようになっているものである。また、この周辺物体検出手段１に関しては、各車両が発信手段を備えることによって各車両間の情報交換が行なえるようになった場合においては、肉眼では見えない位置にある車両についても、その存在を検出（確認）することができるようになる。また、周辺物体検出手段１に関しては、周辺物体の位置及び絶対速度を当該周辺物体自身が発信をしている場合等、周辺物体の位置及び絶対速度が直接検出される場合においては、周辺物体検出手段１にて検出されたデータを直接補正速度算出手段３に入力することができ、これによって周辺物体の存在を確認することができるようになる。
【０００８】
次に、このようにして周辺物体検出手段１及び自車走行情報算出手段６にて検出されたデータを基に、対象となる周辺物体の位置及び速度等を算出する周辺物体位置・速度算出手段２は、所定の演算手段（ＭＰＵ）等にて形成されるマイクロコンピュータからなるものである。そして、このようにして算出された、対象とされる周辺物体の移動速度を人間の速度感受特性に起因して生ずる誤認量を修正（補正）した状態で表示するように補正演算処理を行なう補正速度算出手段３は、上記周辺物体位置・速度算出手段２と同様、マイクロプロセッサユニット（ＭＰＵ）を主体とするマイクロコンピュータ等にて形成されるようになっているものである。なお、本実施の形態においては、この補正速度算出手段３は、対象とされる周辺物体の移動速度の外に、当該周辺物体を表示する標識（アイコン）の前方部に注視点を表示させるとともに、当該注視点を図５に示す補正値（α）の値だけ増速させた状態で表示するように演算処理を行なうようになっているものである。そして、このような補正演算処理は、本実施の形態において採用されている図５に示すような内容のものの外に、夜間走行、雨天走行等に合わせた各種補正マップをＲＯＭ手段等にて入力しておき、これをユーザが適宜切換えることによって、その時の状況に対応させることができるようになっているものである。そして更に、このような構成からなる上記補正速度算出手段３と周辺物体位置・速度算出手段２とは、本実施の形態においては、図２及び図３に示す如く、同一のマイクロコンピュータ等にて一体的に形成することができるようになっているものである。
【０００９】
次に、自車の走行速度等を検出して各種演算処理を行なう自車走行情報算出手段６は、自車に取り付けられた速度センサ等を主体として形成されるようになっているものである。なお、この自車走行情報算出手段６については、ＧＰＳ（Global Positioning System ）装置を搭載することによって、自車の速度及び絶対位置等を正確に検出することができることとなる。なお、このようにして検出された自車走行情報を基に、自車の走行予定道路の形状等を映像（画像）として表示するように演算処理を行なう道路形状（前景）映像算出手段７は、ＣＣＤカメラ等を主体として形成されるものであり、このＣＣＤカメラにて撮影されたドライバーの視野範囲の前景映像を画像処理して、そのデータを次のディスプレイ等からなる映像表示手段５に送り出すようになっているものである。また、この自車走行情報算出手段６に関しては、既存のナビゲーションシステムを搭載している車両において、自車の絶対位置を基礎に、すでにインプットされているナビゲーション用地図情報から所定の道路形状を抽出して、次のディスプレイ（映像表示手段）５上等に表示させるようにすることもできる。
【００１０】
次に、このようにして各種演算処理の成されたデータを画面上に合成させた状態で表示する映像表示手段５は、一般には、車載のナビゲーション用モニタテレビ等、既存のディスプレイ装置からなるものである。なお、この映像表示手段５としては、この外に、フロントウィンドシールドガラスの面に映像を照射させる、いわゆるヘッドアップディスプレイ装置等も考えられる。そして、このような構成からなる本映像表示手段５には、例えば図４に示す如く、道路形状（前景）映像算出手段７にて算出されたデータを基に形成される道路の映像（前景）と、当該前景をベースに、その画面上に、対象とされる周辺物体の表示画像（アイコン）、及び当該表示画像の進行方向前方部のところに補正速度算出手段３にて補正処理の成された速度データをもって移動する注視点の画像が、合成された状態で表示されるようになっているものである。また、これら画像は、リアルタイムで表示され、ドライバーに視認されやすいようになっているものである。
【００１１】
次に、このような構成からなる本実施の形態のものについて、その作用等について説明する。まず、ドライバーは上記映像表示手段５のディスプレイ画面上に映し出された画像、特に注視点を視認することによって、相対移動をしている周辺の移動物体の動きを正確に把握することができるようになる。その結果、自車の安全走行の確認をすることができるようになる。
【００１２】
具体的には、自車の走行方向に対して、例えば直交する方向から接近する周辺移動物体に対して、その相対的な位置関係及び接近速度等を、ディスプレイモニタ等からなる映像表示手段５の画面上に動画的に表示させることによって、ドライバー等に、その時点での自車との相対関係を認識させることができるようになる。そして、このとき、本実施の形態のものにおいては、対象とする周辺移動物体についての映像が実測移動速度をもって表示されるとともに、その表示画像の進行方向前方部のところには、ドライバーに認識され易いように形成された注視点が設けられるようになっている。そして更に、この注視点の動きは、人間の速度感受特性に起因する誤認傾向を修正（補正）した状態、すなわち、図５における補正値（α）を加味した補正速度をもって移動するようになっているので（図４参照）、ドライバーは、この注視点の動きを視認することによって、自車と対象とする周辺移動物体との間の相対関係を正確に把握（認識）することができるようになる。その結果、直交方向等から進行して来る周辺移動物体との衝突等を的確に回避することができるようになり、安全性の確保を図ることができるようになる。
【００１３】
【発明の効果】
本発明によれば、周辺物体と自車との相対的な動きを検出してドライバーに的確な情報を提供するように作動する車両用安全確認装置に関して、レーザあるいは電波等にて周辺の物体を検出する周辺物体検出手段と、当該周辺物体検出手段にて検出された周辺物体の位置及び速度を算出する周辺物体位置・速度算出手段と、当該周辺物体の速度をドライバーの速度感受特性に対応させて補正処理をする補正速度算出手段と、当該補正速度算出手段にて補正された速度をもって、上記周辺物体に対応する映像を、移動映像として表示するよう演算処理を行なう映像算出手段と、を設け、更に、当該映像算出手段にて演算処理の成されたデータをリアルタイムで表示する映像表示手段を設けるようにした構成を採ることとしたので、ドライバーは、上記映像表示手段のディスプレイ画面上の画像（映像）を見ることによって、周辺物体の動きを把握することができるようになり、自車の安全走行の確保を図ることができるようになった。特に、本発明においては、上記映像表示手段のディスプレイ画面上に映し出される映像を、対象とされる周辺物体の実測速度の外に、人間の速度感受特性に起因する誤差を修正した状態の、いわゆる補正速度値をもって表示するようにするとともに、ドライバーに視認されやすいように工夫された注視点をもって表示するようにしたので、自車と周辺物体との間の相対関係を正確に把握することができるようになった。その結果、ドライバーの安全判断が容易になり、周辺物体との衝突等を的確に回避することができるようになった。すなわち、安全性の確保を図ることができるようになった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の車載状態を示す斜視図である。
【図３】本発明の全体構成を示すスケルトン図である。
【図４】本発明にかかる映像表示手段に映し出された映像（画像）の内容を示す図である。
【図５】本発明にかかる周辺移動物体の速度補正の内容を示す図（グラフ）である。
【符号の説明】
１  周辺物体検出手段
２  周辺物体位置・速度算出手段
３  補正速度算出手段
５  映像表示手段
６  自車走行情報算出手段
７  映像算出手段（道路形状映像算出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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