(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車上に前後一対のマストが立設され、該両マスト間にワーク搬入出用キャリッジが昇降可能に配置され、前記台車に設けた巻取ドラムから引き出した索体の先端が各マストの上下端に設けたシーブを介して前記キャリッジに連結され、前記索体の上下両シーブ間にキャリッジの重量を相殺するためのカウンターウェイトが連結されており、前記巻取ドラムを正逆回転させることにより、前記索体を介して前記キャリッジを昇降させるようにしたスタッカークレーンにおいて、前記台車に回動可能に支持されたローラ付き回動レバーと、該回動レバーを介して前記ローラを前記索体に押し付ける押付手段とを有するテンション装置が、前記巻取ドラムと前記カウンターウェイトとの間に設けられており、前記押付手段が、両端を前記補助腕の先端部と台車とに連結した油圧シリンダと、該油圧シリンダのピストンを伸長方向に付勢するばねとを有し、前記油圧シリンダのシリンダ本体内に設けた伸長側室と縮小側室とを連通させる油圧回路に逆止弁と絞り弁とが並列に介在されており、縮小側室から逆止弁を通って伸長側室に圧油が供給されると共に、伸長側室から絞り弁を通って縮小側室に圧油が供給されるように構成されていることを特徴とするスタッカークレーン。
【請求項２】
前記回動レバーが、長尺なレバー本体と、該レバー本体の基端部からそのレバー本体の長手方向とは直交する方向にほぼ沿って延びる短尺の補助腕とにより略Ｌ字状に形成され、前記レバー本体の基端部が支軸を介して前記台車に回動可能に支持されると共に、該レバー本体の先端部に前記ローラが回転可能に取り付けられ、前記補助腕の先端部に前記押付手段が連結されていることを特徴とする請求項１記載のスタッカークレーン。
【請求項３】
前記回動レバーに、前記ローラとほぼ同幅のガイド枠が取り付けられており、そのガイド枠内に索体を挿通させていることを特徴とする請求項１又は２のいずれかに記載のスタッカークレーン。
【請求項４】
前記索体の弛みを検知する弛み検知装置が設けられていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のスタッカークレーン。
【請求項５】
前記弛み検知装置が、回動レバーを間に挟んで対向する投光器と受光器とからなることを特徴とする請求項４記載のスタッカークレーン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、立体倉庫の格納棚と入出庫装置との間でワークの授受を行なうためのスタッカークレーンに関し、特にキャリッジを高速上昇させている途中で巻取ドラムを非常停止させたときに該キャリッジを吊り下げている索体に過大な張力が衝撃的にかからないようにするものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のスタッカークレーンの一例として図６に示すものがある。これは、一対の索体１，２が巻取ドラム３に巻回されると共に、該各索体１，２の一端部が下側シーブ４及び上側シーブ５を介してキャリッジ６に連結され、且つ各索体１，２の他端部が下側シーブ７及び上側シーブ８を介してカウンターウェイト９に連結されており、巻取ドラム３を正逆回転させることにより、各索体１，２を介してキャリッジ６を昇降させるようになっている。なお、１０はキャリッジ６上に配置したスライドフォークであって、その上にワークＷを載置するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の構成では、キャリッジ６の全重量が巻取ドラム３にかかっているので、該巻取ドラム３を回転駆動してキャリッジ６を高速上昇させている途中でその巻取ドラム３を非常停止させても、キャリッジ６が慣性で浮き上がることがほとんどなく、各索体１，２に過大な張力がかかる虞れがないという利点があるが、各索体１，２が長くなるため、コストアップになるという欠点がある。
【０００４】
上記欠点を解消するため、図７に示すように、巻取ドラム３に巻き付けた各索体１，２の先端部を上下一対のシーブ１２，１３を介してキャリッジ６に連結すると共に、各索体１，２の上下両シーブ１２，１３間にキャリッジ６の重量を相殺するためのカウンターウェイト９を連結し、巻取ドラム３を正逆回転させることにより、各索体１，２を介してキャリッジ６を昇降させることが考えられている。
【０００５】
上記構成によれば、各索体１，２を短くしてコストダウンを図ることができるという利点があるが、キャリッジ６の重量がカウンターウェイト９により軽減されて巻取ドラム３にかかっているため、キャリッジ６を高速上昇させている途中で巻取ドラム３を非常停止させると、キャリッジ６が慣性で一旦浮き上がった後に落下する。
【０００６】
ここで、キャリッジ６の重量を６００ｋｇ、カウンターウェイト９の重量を３００ｋｇ、各索体１，２の巻取速度を８０ｍ／ｍｍとすると、概略計算で、キャリッジ６が０．２６ｍ程度浮き上がった後に落下して、各索体１，２に過大な張力が衝撃的にかかり、その各索体１，２が破断される虞れがある。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑み、キャリッジを高速上昇させている途中で巻取ドラムを非常停止させたときに該キャリッジを吊り下げる索体に過大な張力が衝撃的にかからないようにしたスタッカークレーンを提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、台車上に前後一対のマストが立設され、該両マスト間にワーク搬入出用キャリッジが昇降可能に配置され、前記台車に設けた巻取ドラムから引き出した索体の先端が各マストの上下端に設けたシーブを介して前記キャリッジに連結され、前記索体の上下両シーブ間にキャリッジの重量を相殺するためのカウンターウェイトが連結されており、前記巻取ドラムを正逆回転させることにより、前記索体を介して前記キャリッジを昇降させるようにしたスタッカークレーンにおいて、前記台車に回動可能に支持されたローラ付き回動レバーと、該回動レバーを介して前記ローラを前記索体に押し付ける押付手段とを有するテンション装置が、前記巻取ドラムと前記カウンターウェイトとの間に設けられており、前記押付手段が、両端を前記補助腕の先端部と台車とに連結した油圧シリンダと、該油圧シリンダのピストンを伸長方向に付勢するばねとを有し、前記油圧シリンダのシリンダ本体内に設けた伸長側室と縮小側室とを連通させる油圧回路に逆止弁と絞り弁とが並列に介在されており、縮小側室から逆止弁を通って伸長側室に圧油が供給されると共に、伸長側室から絞り弁を通って縮小側室に圧油が供給されるように構成されていることを特徴としている。
【０００９】
上記構成によれば、テンション装置の押付手段により回動レバーを介してローラがキャリッジを吊り下げている索体に押し付けられているので、キャリッジを高速上昇させている途中で巻取ドラムを非常停止させることにより、キャリッジが慣性で浮き上がって索体が弛むと、その弛んだ分だけ前記ローラが移動して索体に押し付けられ、その索体の弛みが吸収される。従って、一旦慣性で浮き上がったキャリッジは前記押付手段により支持されて落下することがなく、従来のように索体に過大な張力がかかってその索体が破断されるという事故を未然に防ぐことができる。
【００１０】
また請求項１記載の発明は、前記押付手段が、両端を前記補助腕の先端部と台車とに連結した油圧シリンダと、該油圧シリンダのピストンを伸長方向に付勢するばねとを有し、前記油圧シリンダのシリンダ本体内に設けた伸長側室と縮小側室とを連通させる油圧回路に逆止弁と絞り弁とが並列に介在されており、縮小側室から逆止弁を通って伸長側室に圧油が供給されると共に、伸長側室から絞り弁を通って縮小側室に圧油が供給されるように構成したことを特徴としている。
【００１１】
上記構成によれば、押付手段が油圧シリンダと該油圧シリンダのピストンを伸長方向に付勢するばねとを有しており、キャリッジを高速上昇させている途中で巻取ドラムを非常停止させることにより、キャリッジが慣性で浮き上がって索体が弛むと、前記ばねによりピストンが伸長方向に急速移動されると共に、シリンダ本体の縮小側室から伸長側室に圧油が供給されて、その弛んだ分だけローラが移動して索体に押し付けられ、その索体の弛みが吸収される。次に、一旦慣性で浮き上がったキャリッジが下がりはじめると、ピストンにより前記ばねが圧縮されると共に、シリンダ本体の伸長側室内の圧油が絞り弁を介して縮小側室に供給され、ローラが元の位置に徐々に戻されるため、キャリッジが従来のように落下して索体が破断されるという事故を未然に防ぐことができる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記回動レバーが、長尺なレバー本体と、該レバー本体の基端部からそのレバー本体の長手方向とは直交する方向にほぼ沿って延びる短尺の補助腕とにより略Ｌ字状に形成され、前記レバー本体の基端部が支軸を介して前記台車に回動可能に支持されると共に、該レバー本体の先端部に前記ローラが回転可能に取り付けられ、前記補助腕の先端部に前記押付手段が連結されていることを特徴としている。
【００１３】
上記構成によれば、レバー本体の長さに較べて補助腕の長さが短く、その補助腕の回動ストロークをレバー本体で拡大して該レバー本体の先端部に取り付けたローラに伝達するようになっているので、前記補助腕を回動させる押付手段として小型のものを用いることができ、製作費が安くつくと共に、その小型化した押付手段を台車上の狭い空間内に容易に組み込むことができる。
【００１４】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記回動レバーに、前記ローラとほぼ同幅のガイド枠が取り付けられており、そのガイド枠内に索体を挿通させていることを特徴としている。
【００１５】
上記構成によれば、ガイド枠により索体がローラから外れないようにすることができる。
【００１６】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれかに記載の発明において、前記索体の弛みを検知する弛み検知装置が設けられていることを特徴としている。
【００１７】
上記構成によれば、キャリッジを高速上昇させている途中で巻取ドラムを非常停止させることにより、キャリッジが慣性で浮き上がって索体が弛んだ場合だけでなく、キャリッジが格納棚の受棚に引っ掛かったり、該キャリッジが下方に格納されているワークに当接した状態で、そのキャリッジの下降動作が続くことにより、索体が弛んだ場合に、その弛みを弛み検知装置で検知することにより、キャリッジの下降異常を直ちに検知することができる。
【００１８】
請求項５記載の発明は、請求項４記載の発明において、前記弛み検知装置が、回動レバーを間に挟んで対向する投光器と受光器とからなることを特徴としている。
【００１９】
上記構成によれば、索体の弛みを回動レバーを利用して投光器と受光器とにより確実に検知することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の一形態であるスタッカークレーンを示すものであって、その基本構造は図７に示すものと同一であり、立体倉庫の格納棚（図示せず）に沿って配置した上下一対のガイドレール１５，１６にガイドされて移動可能な台車１７が設けられ、該台車１７に回動可能に支持された一対のローラ１８ａ付き回動レバー１８ｂと、該各回動レバー１８ｂを介して各ローラ１８ａを各索体１，２に押し付ける一対の押付手段１８ｃとを有するテンション装置１８が設けられ、各索体１，２の弛みを検知する弛み検知装置１９が設けられている。なお、台車１７上に前後一対の角筒状マスト２０，２１が立設され、その一方のマスト２０の側面に駆動モータ２２により回転駆動される巻取ドラム３が設けられ、両マスト２０，２１間にキャリッジ６が昇降可能に配置され、各マスト２０，２１の上下端部にシーブ１２，１３が回転可能に設けられ、各マスト２０，２１内にカウンターウェイト９が昇降可能に挿入されている。
【００２１】
上記構成において、ワークＷを格納棚に搬入する場合には、台車１７を所定位置まで移動させた後、駆動モータ２２により巻取ドラム３を回転させることにより、各索体１，２を介してキャリッジ６を所定の高さまで上昇させ（図１仮想線参照）、該キャリッジ６上のスライドフォーク１０を水平移動させて、該スライドフォーク１０上のワークＷを格納棚の所定区画内に搬入すればよい。また、ワークＷを格納棚から搬出する場合には、上記とは逆の手順で行えばよい。
【００２２】
前記各回動レバー１８ｂは、図２〜図４に示すように、巻取ドラム３側マスト２０の下端部に横桁２３ａを介して固着した垂直板２３ｂの両側面に配置された長尺なレバー本体２４ａと、該レバー本体２４ａの基端部からそのレバー本体２４ａの長手方向とは直交する方向にほぼ沿って延びる短尺の補助腕２４ｂとにより略Ｌ字状に形成され、前記レバー本体２４ａの基端部が支軸２５を介して垂直板２３ｂに矢印ａ，ｂ方向に回動可能に支持されると共に、該レバー本体２４ａの先端部に前記ローラ１８ａが回転可能に取り付けられ、補助腕２４ｂの先端部に前記押付手段１８ｃが連結されている。
【００２３】
上記構成によれば、レバー本体２４ａの長さＨに較べて補助腕２４ｂの長さｈが短く、その補助腕２４ｂの回動ストロークＬをレバー本体２４ａで拡大してローラ１８ａに伝達するようになっているので、補助腕２４ｂを回動させる押付手段１８ｃとして小型のものを用いることができ、製作費が安くつくと共に、その小型化した押付手段１８ｃを台車１７上の狭い空間内に容易に組み込むことができる。
【００２４】
前記押付手段１８ｃは、図２、図３及び図５に示すように、油圧シリンダ２７を有し、該油圧シリンダ２７のシリンダ本体２７ａが連結ピン２８を介して垂直板２３ｂに連結されると共に、その油圧シリンダ２７のピストンロッド２７ｂが連結ピン２９を介して補助腕２４ｂの先端部に連結され、シリンダ本体２７ａ内の伸長側室３１にピストン２７ｃを伸長方向に付勢するばね３０が配置され、シリンダ本体２７ａ内の伸長側室３１と縮小側室３２とを連通させる油圧回路３３に逆止弁３４と絞り弁３５とが並列に介在されており、縮小側室３２から逆止弁３４を通って伸長側室３１に圧油が供給されると共に、伸長側室３１から絞り弁３５を通って縮小側室３２に圧油が供給されるように構成した。
【００２５】
上記構成において、ワークＷの搬入出作業を行っている状態では、テンション装置１８の各ローラ１８ａが各索体１，２に押し付けられており、キャリッジ６を高速上昇させている途中で巻取ドラム３を非常停止させることにより、キャリッジ６が慣性で浮き上がって各索体１，２が弛むと、ばね３０によりピストン２７ｂが伸長方向に急速移動されると共に、シリンダ本体２７ａの縮小側室３２から伸長側室３１に圧油が供給され、これによって、ピストンロッド２７ｂを急速に伸長移動させて（図５仮想線参照）、回動レバー１８ｂが支軸２５を中心に矢印ａ方向に回動され、各索体１，２の弛んだ分だけローラ１８ａが移動して該各索体１，２に押し付けられ、その各索体１，２の弛みが吸収される（図２仮想線参照）。
【００２６】
次に、一旦慣性で浮き上がったキャリッジ６が下がりはじめると、ピストン２７ｃによりばね３０が圧縮されると共に、シリンダ本体２７ａの伸長側室３１内の圧油が絞り弁３５を介して縮小側室３２に少量ずつ供給され、これによって、ピストンロッド２７ｂを低速で縮小移動させて、回動レバー１８ｂが支軸２５を中心に矢印ｂ方向に回動され、ローラ１８ａが元の位置に徐々に戻される。従って、キャリッジ６が従来のように落下して各索体１，２が破断されるという事故を未然に防ぐことができる。
【００２７】
図３及び図４に示すように、前記各回動レバー１８ｂに、前記ローラ１８ａとほぼ同幅の略コ字状ガイド枠３７が取り付けられており、そのガイド枠３７内に各索体１，２を挿通させることにより、その各索体１，２がローラ１８ａから外れないようにしている。
【００２８】
前記弛み検知装置１９は、図２及び図４に示すように、上側横桁２３ａに固着した略Ｌ字状支持枠３９に取り付けられて垂直板２３ｂの貫通孔４０を通って互いに対向する投光器１９ａと受光器１９ｂとからなっている。
【００２９】
上記構成において、前述したように、キャリッジ６を高速上昇させている途中で巻取ドラム３を非常停止させることにより、キャリッジ６が慣性で浮き上がって各索体１，２が弛んだ場合だけでなく、キャリッジ６が格納棚の受棚に引っ掛かったり、該キャリッジ６が下方に格納されているワークＷに当接した状態で、そのキャリッジ６の下降動作が続くことにより、各索体１，２が弛んだ場合に、回動レバー１８ｂが矢印ａ方向に回動され、該回動レバー１８ｂの補助腕２４ｂにより投光器１９ａから受光器１９ｂへの投射光が遮断され（図２仮想線参照）、これによって、各索体１，２の弛みが検知されて、キャリッジ６の下降異常を直ちに検知することができる。
【００３０】
上記の実施の形態では、押付手段１８ｃとして、ばね３０を内蔵した油圧シリンダ２７を用いたが、これに限定されるわけではなく、前記ばね３０をシリンダ本体２７ａの外側に設けてもよい。また、油圧シリンダ２７を省略してばね３０だけで回動レバー１８ｂを矢印ａ方向に付勢するようにしてもよい。
【００３１】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、テンション装置の押付手段により回動レバーを介してローラがキャリッジを吊り下げている索体に押し付けられているので、キャリッジを高速上昇させている途中で巻取ドラムを非常停止させることにより、キャリッジが慣性で浮き上がって索体が弛むと、その弛んだ分だけ前記ローラが移動して索体に押し付けられ、その索体の弛みが吸収される。従って、一旦慣性で浮き上がったキャリッジは前記押付手段により支持されて落下することがなく、従来のように索体に過大な張力がかかってその索体が破断されるという事故を未然に防ぐことができる。
【００３２】
また請求項１記載の発明によれば、押付手段が油圧シリンダと該油圧シリンダのピストンを伸長方向に付勢するばねとを有しており、キャリッジを高速上昇させている途中で巻取ドラムを非常停止させることにより、キャリッジが慣性で浮き上がって索体が弛むと、前記ばねによりピストンが伸長方向に急速移動されると共に、シリンダ本体の縮小側室から伸長側室に圧油が供給されて、その弛んだ分だけローラが移動して索体に押し付けられ、その索体の弛みが吸収される。次に、一旦慣性で浮き上がったキャリッジが下がりはじめると、ピストンにより前記ばねが圧縮されると共に、シリンダ本体の伸長側室内の圧油が絞り弁を介して縮小側室に供給され、ローラが元の位置に徐々に戻されるため、キャリッジが従来のように落下して索体が破断されるという事故を未然に防ぐことができる。
【００３３】
請求項２記載の発明によれば、レバー本体の長さに較べて補助腕の長さが短く、その補助腕の回動ストロークをレバー本体で拡大して該レバー本体の先端部に取り付けたローラに伝達するようになっているので、前記補助腕を回動させる押付手段として小型のものを用いることができ、製作費が安くつくと共に、その小型化した押付手段を台車上の狭い空間内に容易に組み込むことができる。
【００３４】
請求項３記載の発明によれば、ガイド枠により索体がローラから外れないようにすることができる。
【００３５】
請求項４記載の発明によれば、キャリッジを高速上昇させている途中で巻取ドラムを非常停止させることにより、キャリッジが慣性で浮き上がって索体が弛んだ場合だけでなく、キャリッジが格納棚の受棚に引っ掛かったり、該キャリッジが下方に格納されているワークに当接した状態で、そのキャリッジの下降動作が続くことにより、索体が弛んだ場合に、その弛みを弛み検知装置で検知することにより、キャリッジの下降異常を直ちに検知することができる。
【００３６】
請求項５記載の発明によれば、索体の弛みを回動レバーを利用して投光器と受光器とにより確実に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の一形態であるスタッカークレーンの側面図である。
【図２】  同要部の縦断面図である。
【図３】  同要部の正面図である。
【図４】  同要部の水平断面図である。
【図５】  同押付手段の概略縦断面図である。
【図６】  従来の一例を示す概略図である。
【図７】  従来の他の例を示す概略図である。
【符号の説明】
１，２      索体
３          巻取ドラム
６          キャリッジ
１２，１３  シーブ
１７        台車
１８        テンション装置
１８ａ      ローラ
１８ｂ      回動レバー
１８ｃ      押付手段
１９        弛み検知装置
１９ａ      投光器
１９ｂ      受光器
２０，２１  マスト
２４ａ      レバー本体
２４ｂ      補助腕
２７        油圧シリンダ
２７ａ      シリンダ本体
２７ｃ      ピストン
３０        ばね
３１        伸長側室
３２        縮小側室
３３        油圧回路
３４        逆止弁
３５        絞り弁
【図１】
0003672291.tif 000002
【図２】
0003672291.tif 000003
【図３】
0003672291.tif 000004
【図４】
0003672291.tif 000005
【図５】
0003672291.tif 000006
【図６】
0003672291.tif 000007
【図７】
0003672291.tif 000008