(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪に装着され制動力を付与するホイールシリンダと、前記ホイールシリンダに対しブレーキペダルの操作に応じて液圧を生成するマスタシリンダと、前記マスタシリンダを前記ホイールシリンダに接続する主液圧路と、前記主液圧路を開閉する第１の開閉弁と、前記第１の開閉弁と前記ホイールシリンダとの間に吐出側を接続し前記ホイールシリンダに対し昇圧したブレーキ液を吐出する液圧ポンプと、前記液圧ポンプの吸入側を前記マスタシリンダに接続する補助液圧路と、前記補助液圧路を開閉する第２の開閉弁とを備えた車両の制動制御装置において、
マスタシリンダの出力液圧を検出する液圧検出手段と、前記液圧検出手段の検出結果に基づきブレーキアシスト制御の開始の要否を判定する開始判定手段と、前記開始判定手段により制御開始要と判定されたときに、前記第１及び／又は第２の開閉弁及び前記液圧ポンプを制御し前記ブレーキアシスト制御を行う制動制御手段と、前記液圧検出手段の検出結果に基づきブレーキアシスト制御の終了の要否を判定する終了判定手段と、前記開始判定手段によりブレーキアシスト制御要と判定された後設定時間が経過するまで、前記終了判定手段にブレーキアシスト制御終了否と判定させる終了禁止手段とを更に備え、
前記液圧検出手段の検出結果に基づき前記マスタシリンダの出力液圧の増加割合を演算する液圧増加割合演算手段を更に備え、前期終了禁止手段は、前記液圧増加割合演算手段により演算された前記マスタシリンダの出力液圧の増加割合が所定割合以下の場合にのみに、前記開始判定手段によりブレーキアシスト制御開始要と判定された後設定時間が経過するまで、前記終了判定手段にブレーキアシスト制御終了否と判定させるように構成されている車両の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブレーキペダルが急速度で踏み込まれたとき、又はブレーキペダルが深く踏み込まれたときに、自動的に制動力を増大させて運転者のブレーキペダル操作を補助するブレーキアシスト制御機能を備えた車両の制動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両を走行中、例えば緊急制動時にはブレーキペダルが急速度で踏み込まれるが、踏力が不十分あるいは踏力の維持が困難で、適切な制動力が得られないということが生じ得る。このような点に鑑み、近時、ブレーキアシスト制御機能を付加することが提案され、既に一部の市販車両に搭載されている。このブレーキアシスト制御は、ブレーキペダルが急速度で踏み込まれたときに、自動的に制動力を増大させて運転者のブレーキペダル操作を補助するものであり、一般的にバキュームブースタの倍圧機能を制御することが行われている。
【０００３】
ここで、バキュームブースタを完全に又は部分的に節約することを目的として、アンチスキッド制御又はトラクション制御用のポンプを用いてブレーキアシスト制御を行う技術（特開平８−２３０６３４号公報）が知られている。具体的には、このものは、ホイールシリンダと、マスタシリンダと、マスタシリンダをホイールシリンダに接続する主液圧路と、主液圧路を開閉する第１の開閉弁と、第１の開閉弁とホイールシリンダとの間に吐出側を接続しホイールシリンダに対し昇圧したブレーキ液を吐出する液圧ポンプと、液圧ポンプの吸入側をマスタシリンダに接続する補助液圧路と、補助液圧路を開閉する第２の開閉弁とを備えている。更に、マスタシリンダの出力液圧を検出する圧力センサを設け、マスタシリンダの出力液圧が所定液圧以上で且つマスタシリンダの出力液圧の増加割合が所定割合を越えた場合に、液圧ポンプ並びに第１及び第２の開閉弁を制御してブレーキアシスト制御を開始し、マスタシリンダの出力液圧が所定液圧以下のときにブレーキアシスト制御を終了させる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記ブレーキアシスト制御は、液圧ポンプによりマスタシリンダのブレーキ液を吸入することにより行われるため、制御中にはマスタシリンダ液圧が非制御時のマスタシリンダ液圧に比べて低い値となる。この現象は、特に制御開始直後に顕著に現れ、マスタシリンダ液圧が制御終了判定のための閾値（即ち上記所定液圧）より低くなる場合がある。
【０００５】
上記したものでは、マスタシリンダ液圧が所定液圧以下のときには無条件にブレーキアシスト制御を終了させるため、前述の場合には、制御開始直後に誤って制御が終了してしまい、運転者のブレーキペダル操作を補助できなくなる。
【０００６】
故に、本発明は、液圧ポンプによってマスタシリンダの出力液圧をホイールシリンダに供給してブレーキアシスト制御を行う制動制御装置において、制御開始直後に誤って制御が終了するのを回避することを、その技術的課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記技術的課題を解決するため、請求項１の発明の車両の制動制御装置は、車両の車輪に装着され制動力を付与するホイールシリンダと、前記ホイールシリンダに対しブレーキペダルの操作に応じて液圧を生成するマスタシリンダと、前記マスタシリンダを前記ホイールシリンダに接続する主液圧路と、前記主液圧路を開閉する第１の開閉弁と、前記第１の開閉弁と前記ホイールシリンダとの間に吐出側を接続し前記ホイールシリンダに対し昇圧したブレーキ液を吐出する液圧ポンプと、前記液圧ポンプの吸入側を前記マスタシリンダに接続する補助液圧路と、前記補助液圧路を開閉する第２の開閉弁と、マスタシリンダの出力液圧を検出する液圧検出手段と、前記液圧検出手段の検出結果に基づきブレーキアシスト制御の開始の要否を判定する開始判定手段と、前記開始判定手段により制御開始要と判定されたときに、前記第１及び／又は第２の開閉弁及び前記液圧ポンプを制御し前記ブレーキアシスト制御を行う制動制御手段と、前記液圧検出手段の検出結果に基づきブレーキアシスト制御の終了の要否を判定する終了判定手段と、前記開始判定手段によりブレーキアシスト制御要と判定された後設定時間が経過するまで、前記終了判定手段にブレーキアシスト制御終了否と判定させる終了禁止手段とを備え、前記液圧検出手段の検出結果に基づき前記マスタシリンダの出力液圧の増加割合を演算する液圧増加割合演算手段を更に備え、前期終了禁止手段は、前記液圧増加割合演算手段により演算された前記マスタシリンダの出力液圧の増加割合が所定割合以下の場合にのみに、前記開始判定手段によりブレーキアシスト制御開始要と判定された後設定時間が経過するまで、前記終了判定手段にブレーキアシスト制御終了否と判定させるように構成されているものである。
【０００８】
請求項１の発明によれば、ブレーキアシスト制御開始要と判定された後設定時間が経過するまでは、強制的にブレーキアシスト制御終了否と判定させるので、制御開始直後にマスタシリンダの出力液圧の落ち込みにより誤って制御が終了することを回避できる。
マスタシリンダの出力液圧の増加割合が大きい場合には、液圧ポンプの吸入によるマスタシリンダ液圧の減少分がブレーキペダル操作によるマスタシリンダ液圧の増加分よりも小さいため、マスタシリンダ液圧の落ち込みは殆どない。これに対し、マスタシリンダの出力液圧の増加割合が小さい場合には、液圧ポンプの吸入によるマスタシリンダ液圧の減少分がブレーキペダル操作によるマスタシリンダ液圧の増加分よりも大きいため、マスタシリンダ液圧の落ち込みは多い。従って、マスタシリンダの出力液圧の増加割合が所定割合以下の場合にのみに終了禁止時間を設けたことにより、制御開始直後に誤って制御が終了することを一層回避できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の望ましい実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は本発明の制動制御装置の一実施形態を示すもので、エンジンＥＧはスロットル制御装置ＴＨ及び燃料噴射装置ＦＩを備えた内燃機関で、スロットル制御装置ＴＨにおいてはアクセルペダルＡＰの操作に応じてメインスロットルバルブＭＴのメインスロットル開度が制御される。また、電子制御装置ＥＣＵの出力に応じて、スロットル制御装置ＴＨのサブスロットルバルブＳＴが駆動されサブスロットル開度が制御されると共に、燃料噴射装置ＦＩが駆動され燃料噴射量が制御されるように構成されている。本実施形態のエンジンＥＧは変速制御装置ＧＳ及びディファレンシャルギヤＤＦを介して車両後方の車輪ＤＬ，ＤＲに連結されており、所謂後輪駆動方式が構成されているが、本発明における駆動方式をこれに限定するものではない。
【００１７】
次に、制動系については、車輪ＮＬ，ＮＲ，ＤＬ，ＤＲに夫々ホイールシリンダＷｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒが装着されており、これらのホイールシリンダＷｆｌ等にブレーキ液圧制御装置ＰＣが接続されている。尚、車輪ＮＬは運転席からみて前方左側の従動輪、車輪ＮＲは前方右側の従動輪を示し、車輪ＤＬは後方左側の駆動側、車輪ＤＲは後方右側の駆動輪を示している。ブレーキ液圧制御装置ＰＣは図２に示すように構成されており、これについては後述する。
【００１８】
車輪ＮＬ，ＮＲ，ＤＬ，ＤＲには車輪速度センサＷＳｌ乃至ＷＳ４が配設され、これらが電子制御装置ＥＣＵに接続されており、各車輪の回転速度、即ち車輪速度に比例するパルス数のパルス信号が電子制御装置ＥＣＵに入力されるように構成されている。また、マスタシリンダＭＣの出力ブレーキ液圧（以下マスタシリンダ液圧という）Ｐｍｃを検出する液圧センサＰＳが電子制御装置ＥＣＵに接続されており、マスタシリンダ液圧Ｐｍｃを表す信号が電子制御装置ＥＣＵに入力されるように構成されている。更に、ブレーキペダルＢＰが踏み込まれたときオンとなるブレーキスイッチＢＳ、車両前方の車輪ＮＬ，ＮＲの舵角θｆを検出する前輪舵角センサ（図示せず）、車両の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ（図示せず）及び車両ヨーレイトγを検出するヨーレイトセンサ（図示せず）等が電子制御装置ＥＣＵに接続されている。
【００１９】
本実施形態の電子制御装置ＥＣＵは、バスを介して相互に接続されたプロセシングユニットＣＰＵ、メモリＲＯＭ、ＲＡＭ、入力ポートＩＰＴ及び出力ポートＯＰＴ等から成るマイクロコンピュータＭＣＰを備えている。上記車輪速度センサＷＳｌ乃至ＷＳ４、液圧センサＰＳ、ブレーキスイッチＢＳ、前輪舵角センサ、ヨーレイトセンサ、横加速度センサ等の出力信号は増幅回路ＡＭＰを介して夫々入力ポートＩＰＴからプロセシングユニットＣＰＵに入力されるように構成されている。また、出力ポートＯＰＴからは駆動回路ＡＣＴを介してスロットル制御装置ＴＨ及びブレーキ液圧制御装置ＰＣに夫々制御信号が出力されるように構成されている。
【００２０】
マイクロコンピュータＭＣＰにおいては、メモリＲＯＭは図３乃至図８に示したフローチャートを含む種々の処理に供するプログラムを記憶し、プロセシングユニットＣＰＵは図示しないイグニッションスイッチが閉成されている間当該プログラムを実行し、メモリＲＡＭは当該プログラムの実行に必要な変数データを一時的に記憶する。尚、スロットル制御等の各制御毎に、もしくは関連する制御を適宜組合せて複数のマイクロコンピュータを構成し、相互間を電気的に接続することとしてもよい。
【００２１】
ブレーキ液圧制御装置ＢＣを示すもので、ブレーキペダルＢＰの操作に応じてバキュームブースタＶＢを介してマスタシリンダＭＣが倍力駆動され、マスタリザーバＬＲＳ内のブレーキ液が昇圧されて車輪ＦＲ，ＲＬ及び車輪ＦＬ，ＲＲ側の液圧系統にマスタシリンダ液圧が出力されるようになっている。マスタシリンダＭＣはタンデム型のマスタシリンダで、２つの圧力室が夫々各ブレーキ液圧系統に接続されている。即ち、第１の圧力室ＭＣａは車輪ＦＲ，ＲＬ側のブレーキ液圧系統に連通接続され、第２の圧力室ＭＣｂは車輪ＦＬ，ＲＲ側のブレーキ液圧系統に連通接続される。
【００２２】
車輪ＦＲ，ＲＬ側のブレーキ液圧系統においては、第１の圧力室ＭＣａは主液圧路ＭＦ及びその分岐液圧路ＭＦｒ，ＭＦｌを介して夫々ホイールシリンダＷｆｒ，Ｗｒｌに接続されている。主液圧路ＭＦには、常開型の２ポート２位置の第１の電磁開閉弁ＳＣ１（所謂カットオフ弁として機能するもので、以下、単に開閉弁ＳＣ１という）が配設されている。また、第１の圧力室ＭＣａは補助液圧路ＭＦｃを介して後述する逆止弁ＣＶ５，ＣＶ６に接続されている。補助液圧路ＭＦｃには前述の液圧センサＰＳが接続されており、マスタシリンダ液圧Ｐｍｃが検出される。尚、ブレーキペダルＢＰの操作状態を検出するセンサとしては、液圧センサＰＳの代わりに、ブレーキペダルＢＰのストロークを検出するストロークセンサを用いても良い。
【００２３】
分岐液圧路ＭＦｒ，ＭＦｌには夫々、常開型の２ポート２位置の電磁開閉弁ＰＣ１及びＰＣ２（以下、単に開閉弁ＰＣ１，ＰＣ２という）が配設されている。また、これらと並列に夫々逆止弁ＣＶ１，ＣＶ２が配設されている。逆止弁ＣＶ１，ＣＶ２は、マスタシリンダＭＣ方向へのブレーキ液の流れのみを許容するもので、これらの逆止弁ＣＶ１，ＣＶ２及び開閉弁ＳＣ１を介してホイールシリンダＷｆｒ，Ｗｒｌ内のブレーキ液がマスタシリンダＭＣひいてはマスタシリンダリザーバＬＲＳに戻されるようになっている。従って、ブレーキペダルＢＰが開放された時に、ホイールシリンダＷｆｒ，Ｗｒｌ内の液圧はマスタシリンダＭＣ側の液圧低下に迅速に追従し得る。また、ホイールシリンダＷｆｒ，Ｗｒｌに連通接続される排出側の分岐液圧路ＲＦｒ，ＲＦｌに、夫々常閉型の２ポート２位置電磁開閉弁ＰＣ５，ＰＣ６（以下、単に開閉弁ＰＣ５，ＰＣ６という）が配設され、分岐液圧路ＲＦｒ，ＲＦｌが合流した排出液圧路ＲＦは補助リザーバＲＳ１に接続されている。
【００２４】
補助リザーバＲＳ１には、逆止弁ＣＶ６，ＣＶ５を介して液圧ポンプＨＰ１の吸入側が接続され、その吐出側は逆止弁ＣＶ７及び液圧路ＭＦｐを介して開閉弁ＰＣ１，ＰＣ２の上流側に接続されている。液圧ポンプＨＰ１は、液圧ポンプＨＰ２と共に単一の電動モータＭによって駆動され、吸入側からブレーキ液を導入し所定の圧力に昇圧して吐出側から出力する。補助リザーバＲＳ１は、マスタシリンダＭＣのマスタリザーバＬＲＳとは独立して設けられたもので、アキュムレータということもでき、ピストンとスプリングを備え、所定の容量のブレーキ液を貯蔵し得るように構成されている。
【００２５】
マスタシリンダＭＣは、補助液圧路ＭＦを介して液圧ポンプＨＰ１の吸入側の逆止弁ＣＶ５と逆止弁ＣＶ６との間に連通接続されている。逆止弁ＣＶ５は、補助リザーバＲＳ１へのブレーキ液の流れを阻止し、逆方向への流れを許容するものである。また、逆止弁ＣＶ６，ＣＶ７は、液圧ポンプＨＰ１を介して吐出されるブレーキ液の流れを一定方向に規制するもので、通常は液圧ポンプＨＰ１内に一体的に構成されている。而して、開閉弁ＳＩ１は、図２に示す常態の閉位置でマスタシリンダＭＣと液圧ポンプＨＰ１の吸入側との連通が遮断され、開位置でマスタシリンダＭＣと液圧ポンプＨＰ１の吸入側が連通するように切り換えられる。
【００２６】
また、開閉弁ＳＣ１には並列に、リリーフ弁ＲＶ１及び逆止弁ＡＶ１が配設されている。リリーフ弁ＲＶ１は、マスタシリンダＭＣから開閉弁ＰＣ１，ＰＣ２方向へのブレーキ液の流れを制限し、開閉弁ＰＣ１，ＰＣ２側のブレーキ液圧がマスタシリンダ液圧に対し所定の差圧以上大になった時に、マスタシリンダＭＣ方向へのブレーキ液の流れを許容するもので、これにより液圧ポンプＨＰ１の吐出ブレーキ液が所定の圧力に調圧される。逆止弁ＡＶ１は、ホイールシリンダＷｆｒ，Ｗｒｌ方向へのブレーキ液の流れを許容し、逆方向への流れを禁止するものである。この逆止弁ＡＶ１の存在により、開閉弁ＳＣ１が閉位置であっても、ブレーキペダルＢＰが踏み込まれた場合にはホイールシリンダＷｆｒ，Ｗｒｌ内のブレーキ液圧が増圧される。尚、液圧ポンプＨＰ１の吐出側にダンパＤＰ１が配設され、後輪側のホイールシリンダＷｒｌに至る液圧路にプロポーショニングバルブＰＶ１が介装されている。
【００２７】
一方、車輪ＦＬ，ＲＲ側のブレーキ液圧系統においても同様に、リザーバＲＳ２、ダンパＤＰ２及びプロポーショニングバルブＰＶ２をはじめ、常開型の２ポート２位置電磁開閉弁ＳＣ２（第１の開閉弁）、常閉型の２ポート２位置電磁開閉弁ＳＩ２（第２の開閉弁）、常開型の２ポート２位置電磁開閉弁ＰＣ３，ＰＣ４、常閉型の２ポート２位置電磁開閉弁ＰＣ７，ＰＣ８、逆止弁ＣＶ３，ＣＶ４，ＣＶ８及至ＣＶ１０、リリーフ弁ＲＶ２並びに逆止弁ＡＶ２が配設されている。液圧ポンプＨＰ２は、電動モータＭによって液圧ポンプＨＰ１と共に駆動される。
【００２８】
上記電動モータＭ、開閉弁ＳＣ１，ＳＣ２，ＳＩ１，ＳＩ２並びに開閉弁ＰＣ１及至ＰＣ８は、前述の電子制御装置ＥＣＵによって駆動制御され、後述するブレーキアシスト制御、アンチスキッド制御、制動操舵制御（オーバーステア又はアンダーステア抑制制御）、前後制動力配分制御、トラクション制御等の各種制御が行われる。
【００２９】
上記のように構成された本実施形態においては、電子制御装置ＥＣＵにより制動操舵制御、ブレーキアシスト制御、アンチスキッド制御等の一連の処理が行なわれ、イグニッションスイッチ（図示せず）が開成されると図３乃至図８等のフローチャートに対応したプログラムの実行が開始する。
【００３０】
図４は制動制御の作動を示すもので、先ずステップ１０１にてマイクロコンピュータＭＣＰが初期化され、各種の演算値がクリアされる。次にステップ１０２において、車輪速度センサＷＳ１乃至ＷＳ４の検出信号が読み込まれると共に、液圧センサＰＳの検出信号（マスタシリンダ液圧Ｐｍｃ）が読み込まれる。また、前輪舵角センサの検出信号（舵角θｆ）、ヨーレイトセンサの検出信号（実ヨーレイトγ）及び横加速度センサの検出信号（即ち、実横加速度Ｇya）が読み込まれる。
【００３１】
続いてステップ１０３に進み、マスタシリンダ液圧Ｐｍｃが微分され、マスタシリンダ液圧変化割合ＤＰｍｃが求められる。そして、ステップ１０４にて各車輪の車輪速度Ｖw** （**は各車輪を表す）が演算されると共に、各車輪の車輪速度Ｖw** が微分されて各車輪の車輪加速度ＤＶw** が演算される。次いで、ステップ１０５において、各車輪の車輪速度Ｖw** に基づき車両の重心位置における推定車体速度ＶsoがＶso＝ＭＡＸ（Ｖw** ）として演算されると共に、各車輪位置における推定車体速度Ｖso**が求められる。更に、必要に応じ、この各輪位置車体速度Ｖso**に対し、車両旋回時の内外輪差等に基づく誤差を低減するため正規化が行われる。更に、車両の重心位置における前後方向の車体減速度（以下車体減速度という）ＤＶsoが重心位置での車体速度Ｖsoを微分することにより演算される。尚、ここでは説明の便宜上、車体減速度としたが、符号を逆にすれば車体加速度となる）。
【００３２】
次いで、ステップ１０６にて、上記ステップ１０３及び１０４で求められた各車輪の車輪速度Ｖw** と各輪位置での推定車体速度Ｖso**（あるいは、正規化された各輪位置推定車体速度）に基づき、各車輪の実スリップ率Ｓa** がＳa** ＝（Ｖso**−Ｖw**)／Ｖso**として求められる。次いで、ステップ１０７にて重心位置での車体減速度ＤＶso及び実横加速度Ｇｙａに基づき、路面摩擦係数μが近似的にμ＝（ＤＶso2 ＋Ｇｙａ2 ）1/2 として推定される。尚、この路面摩擦係数μ及び各車輪のホイールシリンダ液圧Ｐｗ**の推定値に基づき、各車輪位置の路面摩擦係数μ**も演算しても良い。
【００３３】
続いて、ステップ１０８にてブレーキアシスト制御が行われるが、これについては後述する。そして、ステップ１０９に進み、アンチスキッド制御等の各種制御モードが設定され、後述するように各種制御モードに供する目標スリップ率が設定される。次いで、ステップ１１０の液圧サーボ制御により、ブレーキ液圧制御装置ＰＣが制御され各車輪に対する制動力が制御される。特に、ブレーキアシスト制御においては、電動モータＭ、開閉弁ＳＣ１，ＳＣ２，ＳＩ１，ＳＩ２が駆動制御される。
【００３４】
次に、図４を参照して図３のステップ１０８におけるブレーキアシスト制御の具体的内容について説明する。
【００３５】
まずステップ２０１において、ブレーキアシスト制御フラグＦＬがフラグＦ１又はフラグＦ２か否かが判定され、そうでなければステップ２０２に進む。ここで、フラグＦ１は開始特定制御中を、Ｆ２は本制御中を夫々意味する。ステップ２０２では、ＢＡ制御開始条件を充足しているか否かが判定され、そうであればステップ２０３に進み、制御フラグＦＬが開始特定制御中フラグＦ１にセットされる。ここで、上記ブレーキアシスト制御の開始条件は、液圧センサＰＳの検出液圧Ｐｍｃが所定値以上であり、且つその検出液圧の変化割合ＤＰｍｃが所定割合以上で、具体的には図９の斜線領域に入るか否かによってブレーキアシスト制御の開始要否が判定される。
【００３６】
続いて、ステップ２０３からステップ２０４に進み、開始特定制御演算が行われる。即ち、制御終了禁止時間Ｔｉ、開始特定制御に供する開閉弁ＳＩ＊のデューティＤｉｓ及び開始特定制御の実行時間Ｔｓが設定される。具体的には、制御終了禁止時間Ｔｉは、図１０に示すグラフを用いて現時点（即ち制御開始要と判定された時点）のマスタシリンダ液圧の増加割合ＤＰｍｃに基づき設定される。つまり、図１０の実線で示すように、制御終了禁止時間Ｔｉは、マスタシリンダ液圧の増加割合ＤＰｍｃが小さい場合には大きい場合に比べて長く設定され、マスタシリンダ液圧の増加割合ＤＰｍｃが大きくなるに伴い次第に短くなるように設定されている。一方、図１０の１点鎖線で示すように、制御終了禁止時間Ｔｉを、マスタシリンダ液圧の増加割合ＤＰｍｃが所定割合以下の場合にのみ設定しても良い。つまり、マスタシリンダ液圧の増加割合ＤＰｍｃが所定割合を越えている場合には制御終了禁止時間Ｔｉを０に設定しても良い。
【００３７】
また、開閉弁ＳＩ＊のデューティＤｉｓは、マスタシリンダ液圧Ｐｍｃとマスタシリンダ液圧の変化割合ＤＰｍｃに応じて所定のデューティ（例えば15％，30％,50 ％，75％）が設定されたマップ（図示せず）の中から選択される。更に、開始特定制御の実行時間Ｔｓは、例えばホイールシリンダでの消費液量Ｖｃ及び開閉弁ＳＩ＊のデューティを考慮した液圧ポンプＨＰ１（ＨＰ２）の吐出量Ｖｐに基づいて演算した推定排出時間Ｔｖと一定時間Ｔｃ（例えば１ｓｅｃ）の小さい方の時間に設定される。
【００３８】
そして、ステップ２０５に進み、開始特定制御用の開閉弁ＳＩ＊のデューティがステップ２０４で選択された値に設定されると共に、開閉弁ＳＣ＊のデューティが１００％に設定される。次いで、ステップ２０６において、ブレーキアシスト制御開始後上記の実行時間Ｔｓ経過したか否かが判定され、経過してなければ図３のメインルーチンに戻り、経過していればステップ２０７に進み、制御フラグＦＬがＦ２にセットされた後、図３のメインルーチンに戻る。
【００３９】
一方、ステップ２０１で制御フラグＦＬが開始特定制御中フラグＦ１又は本制御中フラグＦ２と判定されると、ステップ２０８に進み、ブレーキアシスト制御終了条件が充足しているか否かが判定される。この制御終了判定については後述する。ステップ２０８において、終了条件が充足していないと判定されると、ステップ２０９に進み、制御フラグＦＬが開始特定制御中フラグＦ１か否かが判定される。そうであれば、再びステップ２０５及至２０７の処理が実行される。ステップ２０９で制御フラグＦＬがＦ１でないと判定されると、制御フラグＦＬが本制御中グラグＦ２であるので、ステップ２１０及至２１３に進み本制御の処理が実行される。
【００４０】
まず、ステップ２１０において、マスタシリンダ液圧Ｐｍｃに応じた車両減速度Ｇｍに対し、ブレーキアシスト制御用として所定の液圧に応じた車両減速度Δｇが加算され、車両の目標減速度Ｇ＊が設定される。つまり、ブレーキペダルＢＰの操作状態に応じた目標減速度Ｇ＊が設定される。続いて、ステップ２１１に進み、上記の車両の目標減速度Ｇ＊と実減速度として用いる重心位置での車体減速度ＤＶsoとの差が演算され、この減速度偏差ΔＧを制御偏差として、ステップ２１２にてブレーキアシスト制御量の演算が行われる。即ち、図１１に示すように、減速度偏差ΔＧに基づき開閉弁ＳＩ＊，ＳＣ＊のデューティ（通電時間の割合）が設定されている。
【００４１】
具体的には、増圧側（減速度偏差ΔＧが正）では、開閉弁ＳＩ＊のデューティＤｉが減速度偏差に比例するように設定されると共に、開閉弁ＳＣ＊のデューティＤｃが１００％近傍の一定値とされ、略閉位置とされる。一方、減圧側（減速度偏差ΔＧが負）では、開閉弁ＳＣ＊のデューティＤｃが減速度偏差に比例するように設定されると共に、開閉弁ＳＩ＊のデューティＤｉが０％近傍の一定値とされ、略閉位置とされる。また、開閉弁ＳＩ＊のデューティＤｉに対し所定の制限が加えられている。つまり、減速度偏差ΔＧが大きくても、開閉弁ＳＩ＊のデューティＤｉが所定の上限値Ｄｕｐを越えないように設定されている。これは、マスタシリンダＭＣから過剰な量のブレーキ液が液圧ポンプＨＰに吸込まれるのを極力回避するためで、これによりブレーキペダルＢＰの沈み込みや液圧センサＰＳの出力信号の変動を極力抑えることができる。
【００４２】
続いて、ステップ２１３に進み、ブレーキアシスト制動力配分制御量演算が行われる。これは、ブレーキアシスト制御中にも、各車輪間の制動力配分を調整して安定した制動状態を維持するもので、各車輪の目標スリップ率が設定される。
【００４３】
一方、ステップ２０８でブレーキアシスト制御終了条件が充足していると判定されると、ステップ２１４に進み、制御フラグＦＬが終了特定制御中フラグＦ３にセットされる。次いで、ステップ２１５において、終了特定制御演算が実行される。即ち、マスタシリンダ液圧の変化割合（減少割合）ＤＰｍｃに応じて所定のデューティが設定されたマップ（図示せず）の中から終了特定制御に供する開閉弁ＳＣ＊のデューティＤｃｅが選択される。尚、マップにおいては、デューティは、マスタシリンダ液圧の減少割合が大きいと大きくされている。また、終了特定制御の実行時間Ｔｅが、一定時間（例えば０．２ｓｅｃ）に設定される。
【００４４】
そして、ステップ２１６に進み、終了特定制御用の開閉弁ＳＣ＊のデューティがステップ２１５で選択された値に設定されると共に、開閉弁ＳＩ＊のデューティが０％に設定される。次いで、ステップ２１７において、ブレーキアシスト制御終了後上記実行時間Ｔｅを経過したか否かが判定され、経過してなければ図３のメインルーチンに戻り、経過していればステップ２１８に進み、制御フラグＦＬがＦ０にセットされた後、図３のメインルーチンに戻る。
【００４５】
一方、ステップ２０２において、ＢＡ制御開始条件が充足していない（即ち終了特定制御中又は非制御）と判定されると、ステップ２１９に進み、制御フラグＦＬが終了特定制御中フラグＦ３か否かが判定され、そうであれば、ステップ２１６及至２１８が再び実行された後、図３のメインルーチンに戻る。ステップ２１９で制御フラグＦＬが終了特定制御中フラグＦ３でないと判定されると、非制御を意味するのでそのまま図３のメインルーチンに戻る。
【００４６】
次に、図５を参照して図４のステップ２０８に示す終了判定の詳細について説明する。
【００４７】
まず、ステップ４０１において、ブレーキアシスト制御開始後（即ちブレーキアシスト制御開始要と判定された後）、前述の制御終了禁止時間Ｔｉ（図４のステップ２０４で設定）が経過したか否かが判定される。経過していなければ、ステップ４０２に進み、ブレーキアシスト制御終了フラグが強制的にオフとされる。つまり、ブレーキアシスト制御開始後所定時間Ｔｉが経過するまで、ブレーキアシスト制御の終了が禁止されている。
【００４８】
一方、ステップ４０１で制御終了禁止時間Ｔｉが経過していると判定されれば、終了判定が許容されてステップ４０３及至４０６の処理が実行される。即ち、ステップ４０３にてブレーキスイッチＢＳがオフか否かが判定され、そうでなければステップ４０４に進み、重心位置での車体速度Ｖsoが所定速度以下か否かが判定される。そうでなければステップ４０５に進み、マスタシリンダ液圧Ｐｍｃが所定の下限値Ｐａ（例えば１ＭＰａ）以下か否かが判定され、そうでなければステップ４０６に進み、マスタシリンダ液圧Ｐｍｃが高μ路面におけるロック圧に相当する所定の上限値Ｐｂ（例えば１５ＭＰａ）以上か否かが判定される。そうでなければステップ４０２に進み、ブレーキアシスト制御終了フラグがオフとされ、制御終了否と判定される。これに対し、ステップ４０３でブレーキスイッチＢＳがオフと判定された場合、あるいは、ステップ４０４で車体速度Ｖsoが所定速度Ｖｋ以下と判定された場合、あるいは、ステップ４０５でマスタシリンダ液圧Ｐｍｃが所定の下限値Ｐａ以下と判定された場合、あるいはステップ４０６でマスタシリンダ液圧Ｐｍｃが所定の上限値Ｐｂ以上と判定された場合には、ステップ４０７に進み、ブレーキアシスト制御終了フラグがオンとされ、制御終了要と判定される。
【００４９】
図６は上記のブレーキアシスト制御を説明するタイミングチャートであり、（Ａ）の特性は液圧センサＰＳの検出マスタシリンダ液圧Ｐｍｃを示し、ブレーキペダルＢＰの踏力に略対応する。実線はブレーキアシスト制御時の特性の一例を示し、２点鎖線はブレーキアシスト制御が行われない場合の特性を示す。尚、ブレーキアシスト制御時のホイールシリンダのブレーキ液圧を破線で示している。（Ｂ）はブレーキアシスト制御の制御モードを示し、図６の左側から開始特定制御、ゲインダウン制御、本制御、終了特定制御の順で行われる。従って、これら以外はブレーキアシスト非制御である。（Ｃ）の特性はブレーキアシスト制御に起因するマスタシリンダ液圧Ｐｍｃの変化（落込量）を示し、（Ｄ）の特性はブレーキアシスト制御時の液圧センサＰＳの出力に対する依存度を示す。（Ｅ）の特性は減速度偏差ΔＧの変化を示し、（Ｆ）の特性は開閉弁ＳＩ＊，ＳＣ＊のデューティの変化を示す。
【００５０】
同図において、液圧センサＰＳの検出マスタシリンダ液圧Ｐｍｃが所定値以上で、その変化割合ＤＰｍｃが所定割合以上となったａ点で、ブレーキアシスト制御の開始特定制御が開始し、実行時間Ｔｓ後のｂ点までの間、開閉弁ＳＩ＊のデューティＤｉｓが前述のマップに基づく一定値に設定される。ｂ点で開始特定制御が終了すると、その後ゲインダウン制御が行われ、実行時間Ｔｄ経過後のｃ点までの間、開閉弁ＳＩ＊のデューティＤｉが本制御時の５０％に制限される。ここで、ａ点から前述の所定時間Ｔｉ（図１０参照）経過するまでの間は、（Ａ），（Ｃ）の特性から明らかなようにマスタシリンダ液圧の落込み量が特に多く、マスタシリンダ液圧Ｐｍｃが所定の下限値Ｐｂ（図５参照）以下になり、誤って制御終了要と判定してしまう恐れがある。そのため、本実施形態では、図５に示したように、ａ点から前述の所定時間Ｔｉ（図１０参照）経過するまでの間は、強制的に制御終了否としている。
【００５１】
その後、ｆ点まで本制御が行われ、開閉弁ＳＩ＊のデューティＤｉ及び開閉弁ＳＣ＊デューティＤｃが減速度偏差ΔＧに比例するように設定され、それに基づき開閉弁ＳＩ＊，ＳＣ＊が開閉制御される。即ち、（Ａ）の破線で示すように、ホイールシリンダ液圧が、２点鎖線のマスタシリンダ液圧に対し所定圧力分、嵩上げされた液圧に調整される。但し、ブレーキアシスト制御中のマスタシリンダ液圧Ｐｍｃは、実線で示すようにマスタシリンダＭＣ内のブレーキ液が液圧ポンプＨＰに吸込まれる分、２点鎖線のマスタシリンダ液圧に対し低い値になる。
【００５２】
本制御中、例えばｄ点でブレーキペダルＢＰの踏力が弱められると、減速度偏差ΔＧが負の値（即ち加速度）となり、更に、ｅ点でブレーキペダルの踏力が増大すると、減速度偏差ΔＧが増加する。この減速度偏差ΔＧの増加に応じ開閉弁ＳＩ＊のデューティＤｉが増加するが、そのまま（Ｆ）の破線で示すように増加すると、それだけ液圧ポンプＨＰに吸込まれるブレーキ液の量が増加し、（Ａ）のｅ点近傍に破線で示すようにマスタシリンダ液圧が急減し、ブレーキペダルＢＰの踏力が極端に低下するので、運転者に違和感を与えることとなる。このため、開閉弁ＳＩ＊のデューティＤｉが上限値Ｄupを越えないように設定され、（Ｆ）のｅ点近傍の実線で示すように制限が加えられる。そして、ｆ点で液圧センサＰＳの検出マスタシリンダ液圧Ｐｍｃが所定値未満と判定されると、終了特定制御が行われ、実行時間Ｔｅの間、開閉弁ＳＣ＊のデューティＤｃｅが前述のマップに応じて設定された後、ブレーキアシスト制御が終了する。
【００５３】
最後に、図７及び図８を参照して、図３のステップ１０９の液圧サーボ制御の詳細を説明するが、ここでは開閉弁ＳＩ＊，ＳＣ＊の駆動制御並びに各車輪についてホイールシリンダ液圧のスリップ率サーボ制御が行なわれる。
【００５４】
先ず、ステップ３０１にて制動操舵制御モードか否かが判定され、そうであればステップ３０２に進み、予め設定された制動操舵制御用の目標スリップ率Ｓｖ**が各車輪の目標スリップ率Ｓｔ**とされ、そうでなければステップ３０３に進み、各車輪の目標スリップ率Ｓｔ**が０とされた後、ステップ３０４に進む。ステップ３０４では、ブレーキアシスト制動力配分制御中か否かが判定され、そうであれば、ステップ３０５にて目標スリップ率Ｓｔ**にブレーキアシスト制動力配分制御用のスリップ率補正量ΔＳｂ**が加算された後、ステップ３０６に進み、そうでなければそのままステップ３０６に進む。ステップ３０６では、目標スリップ率Ｓｔ**に対し前後制動力配分制御用のスリップ率補正量ΔＳｄ**、トラクション制御用のスリップ率補正量ΔＳｒ**、アンチスキッド制御用のスリップ率補正量ΔＳｓ**が加算されて目標スリップ率Ｓt** が更新される。尚、ΔＳｄ**、ΔＳｒ**、ΔＳｓ**の値は該当する制御が行われていない時には０とされる。
【００５５】
そして、ステップ３０７において各車輪毎にスリップ率偏差ΔＳt** が演算されると共に、ステップ３０８にて車体加速度偏差ΔＤＶso**が演算される。具体的には、ステップ３０７において、各車輪の目標スリップ率Ｓt** と実スリップ率Ｓa** の差が演算されスリップ率偏差ΔＳt** が求められる（ΔＳt** ＝Ｓt** −Ｓa** ）。また、ステップ３０８において、車両重心位置での車体減速度ＤＶsoと制御対象の車輪における車輪加速度ＤＶｗ**の差が演算され、車体減速度偏差ΔＤＶso**が求められる。このときの各車輪の実スリップ率Ｓa** 及び車体減速度偏差ΔＤＶso**はアンチスキッド制御、トラクション制御等の制御モードに応じて演算が異なるが、これらについては説明を省略する。
【００５６】
続いて、ステップ３０９に進みスリップ率偏差ΔＳt** が所定値Ｋa と比較され、所定値Ｋa 以上であればステップ３１１にてスリップ率偏差ΔＳt** の積分値が更新される。即ち、今回のスリップ率偏差ΔＳt** にゲインＧI** を乗じた値が前回のスリップ率偏差積分値ＩΔＳt** に加算され、今回のスリップ率偏差積分値ＩΔＳt** が求められる。スリップ率偏差｜ΔＳt** ｜が所定値Ｋａを下回るときにはステップ３１０にてスリップ率偏差積分値ＩΔＳt** はクリア（０）される。次に、ステップ３１２乃至３１４において、スリップ率偏差積分値ＩΔＳt** が上限値Ｋb 以下で下限値Ｋc 以上の値に制限され、上限値Ｋb を超えるときはＫb に設定され、下限値Ｋc を下回るときはＫc に設定された後、ステップ３１６に進む。
【００５７】
ステップ３１６においては、各制御モードにおけるブレーキ液圧制御に供する一つのパラメータＹ**がＧs** ・（ΔＳt** ＋ＩΔＳt** ）として演算される。また、ステップ３１７において、ブレーキ液圧制御に供する別のパラメーラＸ**がＧd** ・ΔＤＶso**として演算される。尚、ゲインＧs** ，Ｇd** は予め設定された固定ゲインである。
【００５８】
この後、ステップ３１８に進み、各車輪毎に、上記パラメータＸ**，Ｙ**に基づき、図１２に示す制御マップに従って液圧モードが設定される。図１２においては予め急減圧領域、パルス減圧領域、保持領域、パルス増圧領域及び急増圧領域の各領域が設定されており、パラメータＸ**及びＹ**の値に応じて、何れの領域に該当するかが判定される。尚、非制御状態では液圧モードは設定されない（ソレノイドオフ）。
【００５９】
ステップ３１８にて今回判定された領域が、前回判定された領域に対し、増圧から減圧もしくは減圧から増圧に切換わる場合には、ブレーキ液圧の立下りもしくは立上りを円滑にする必要があるので、ステップ３１９において増減圧補償処理が行なわれる。例えば急減圧モードからパルス増圧モードに切換るときには、急増圧制御が行なわれ、その時間は直前の急減圧モードの持続時間に基づいて決定される。続いて、ステップ３２０にて各車輪の制御モードが他の車輪との関係において設定される。例えば、リアローセレクト制御が行われ、後方の車輪ＲＲ，ＲＬについて低速側の車輪に基づいて液圧制御が行われる。
【００６０】
そして、ステップ３２１において、図４のステップ２０５，２１２及び２１６で設定された開閉弁ＳＩ＊のデューティＤｉ及び開閉弁ＳＣ＊のデューティＤｃに基づき、開閉弁ＳＩ＊，ＳＣ＊が開閉駆動（即ちデューティ駆動）されると共に、電動モータＭも駆動される。また、上記液圧制御モード及び増減圧補償処理に応じて、開閉弁ＰＣ１及至ＰＣ８のソレノイドが駆動され、各車輪の制動力が制御される。
【００６１】
【発明の効果】
本発明によれば、ブレーキアシスト制御開始要と判定された後設定時間が経過するまでは、強制的にブレーキアシスト制御終了否と判定させるので、制御開始直後にマスタシリンダの出力液圧の落ち込みにより誤って制御が終了することを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制動制御装置の一実施形態の全体構成図である。
【図２】図１のブレーキ液圧制御装置の一例を示す構成図である。
【図３】本発明の一実施形態における車両の制動制御の全体を示すフローチャートである。
【図４】図３のブレーキアシスト制御の詳細を示すフローチャートである。
【図５】図４の終了判定の詳細を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態におけるマスタシリンダ液圧、ブレーキアシスト制御モード、減速度偏差、各開閉弁のデュ−ティ等の変動状況を示すタイミングチャートである。
【図７】図３の液圧サーボ制御の詳細を示すフローチャートである。
【図８】図３の液圧サーボ制御の詳細を示すフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態におけるブレーキアシスト制御の開始領域を示すグラフである。
【図１０】本発明の一実施形態においてマスタシリンダ液圧の増加割合と制御終了禁止時間との関係を示すグラフである。
【図１１】本発明の一実施形態において減速度偏差と第１及び第２の開閉弁のデューティとの関係を示すグラフである。
【図１２】本発明の一実施形態においてブレーキ液圧制御に供するパラメータと液圧モードとの関係を示すグラフである。
【符号の説明】
ＮＲ，ＮＬ，ＤＲ，ＤＬ  車輪
Ｗｆｒ，Ｗｆｌ，Ｗｒｒ，Ｗｒｌ  ホイールシリンダ
ＢＰ  ブレーキペダル
ＭＣ  マスタシリンダ
ＭＦ  主液圧路
ＳＣ１，ＳＣ２  第１の開閉弁
ＨＰ１，ＨＰ２  液圧ポンプ
ＭＦｃ  補助液圧路
ＳＩ１，ＳＩ２  第２の開閉弁
ＰＳ  液圧センサ（液圧検出手段）
ＰＣ１〜ＰＣ８  開閉弁（モジュレータ）
ＥＣＵ  電子制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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