(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪を駆動する駆動手段および走行する方位を検出する方位センサを有して予め設定された走行ルートに沿って走行する自律走行車が、前記走行ルートのスタート地点において正しい位置に正しい走行方向を向いて位置するように、その走行を制御する方法であって、
前記スタート地点に所定長さのテープ状の信号発信体を前記走行ルートに沿わせて配置するステップと、
前記自律走行車が前記信号発信体を跨ぎつつ走行方向を向くように、前記自律走行車を前記スタート地点に配置するステップと、
前記自律走行車に設けたガイドセンサが前記信号発信体を検出するように、前記駆動手段の作動を制御して前記自律走行車を旋回させるステップと、
前記信号発信体を検出できたときに、前記自律走行車の前記信号発信体からの左右方向のずれ量を表す信号を前記ガイドセンサから得るステップと、
前記ずれ量がゼロとなるように、前記駆動手段の作動を制御して前記自律走行車を前記信号発信体に沿わせて誘導走行させるステップと、
前記誘導走行の走行距離が前記信号発信体の長さよりも短い所定の距離に達するまで、前記信号を得るステップおよび前記誘導走行するステップを繰り返させるステップと、
前記誘導走行の走行距離が前記所定の距離に達したときに、前記方位センサに基準方位を設定するステップと、
を備えることを特徴とする自律走行車の走行制御方法。
【請求項２】
前記自律走行車を旋回させるステップにおいて、前記自律走行車を、前記スタート地点に配置された状態から左右に各９０度旋回させることを特徴とする請求項１に記載した自律走行車の走行制御方法。
【請求項３】
駆動輪を駆動する駆動手段および走行する方位を検出する方位センサを有して予め設定された走行ルートに沿って走行する自律走行車が、前記走行ルートのスタート地点において正しい位置に正しい走行方向を向いて位置するように、その走行を制御する装置であって、
前記制御装置は、
前記スタート地点において前記走行ルートに沿って延びるように配置された所定長さのテープ状の信号発信体と、
前記信号発信体を検出する、前記自律走行車に設けられたガイドセンサと、を備え、
かつ前記制御装置は、
前記ガイドセンサが前記信号発信体を検出するように、前記駆動手段の作動を制御して前記自律走行車を旋回させ、
前記ガイドセンサが前記信号発信体を検出できたときには、前記自律走行車の前記信号発信体に対する左右方向のずれ量を表す信号を前記ガイドセンサから得るとともに、
前記ずれ量がゼロとなるように前記駆動手段の作動を制御して前記自律走行車を前記信号発信体に沿わせて誘導走行させ、
前記誘導走行の走行距離が前記信号発信体の長さよりも短い所定の距離に達するまで、前記信号を得て前記誘導走行する動作を繰り返させ、
前記誘導走行の走行距離が前記所定の距離に達したときに、前記方位センサの方位をに基準方位を設定する、
ことを特徴とする自律走行車の走行制御装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記自律走行車を旋回させるときに、前記自律走行車を前記スタート地点に配置された状態から左右に各９０度旋回させることを特徴とする請求項３に記載した自律走行車の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、方位計測手段を備え、予め設定された走行ルートに沿って走行する自律走行車の走行制御方法および走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
床面清掃ロボットや無人搬送車などの自律走行車のスタート時の位置および方向の設定、すなわちスタート時に自律走行車を正しい位置に正しい方向に向けて配置する作業は、人間が目視により行うのが一般的である。一般に目視による車両配置の場合、基準位置、特に左右方向の位置、および車両の向きに対して多少のずれを生ずるものであり、そのため、仮にずれ量が一定に保たれたとしても比較的長距離を走行する車両の場合、基準位置から左方向または右方向へのずれ量が生じ、その距離的な絶対量は次第に積算されて大きくなる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本来、自律走行車の進行方向を人間の目視によって正確にセットすることはかなり難しいものである。清掃ロボット等の自律走行車は走行距離に比較して走行方向の長さ寸法が短いので、初期の正確な位置および方向の設定はかなり困難である。そのため、走行中の車両は予め設定された走行ルートから外れてしまい、効率的な清掃作業等を遂行できない事態が生ずる。
【０００４】
本発明は目視等によって走行ルートのスタート位置に適当にセットされた自律走行車の左右方向位置および向きを正しいものに修正してスタートに備えるための自律走行車の走行制御方法および走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための請求項１に記載した手段は、駆動輪を駆動する駆動手段および走行する方位を検出する方位センサを有して予め設定された走行ルートに沿って走行する自律走行車が、前記走行ルートのスタート地点において正しい位置に正しい走行方向を向いて位置するように、その走行を制御する方法であって、
前記スタート地点に所定長さのテープ状の信号発信体を前記走行ルートに沿わせて配置するステップと、
前記自律走行車が前記信号発信体を跨ぎつつ走行方向を向くように、前記自律走行車を前記スタート地点に配置するステップと、
前記自律走行車に設けたガイドセンサが前記信号発信体を検出するように、前記駆動手段の作動を制御して前記自律走行車を旋回させるステップと、
前記信号発信体を検出できたときに、前記自律走行車の前記信号発信体からの左右方向のずれ量を表す信号を前記ガイドセンサから得るステップと、
前記ずれ量がゼロとなるように、前記駆動手段の作動を制御して前記自律走行車を前記信号発信体に沿わせて誘導走行させるステップと、
前記誘導走行の走行距離が前記信号発信体の長さよりも短い所定の距離に達するまで、前記信号を得るステップおよび前記誘導走行するステップを繰り返させるステップと、
前記誘導走行の走行距離が前記所定の距離に達したときに、前記方位センサに基準方位を設定するステップと、を備えることを特徴としている。
【０００６】
なお、前記自律走行車を旋回させるステップにおいて、前記自律走行車を、前記スタート地点に配置された状態から左右に各９０度旋回させることができる。
【０００７】
また、上記課題を解決するための請求項３に記載した手段は、駆動輪を駆動する駆動手段および走行する方位を検出する方位センサを有して予め設定された走行ルートに沿って走行する自律走行車が、前記走行ルートのスタート地点において正しい位置に正しい走行方向を向いて位置するように、その走行を制御する走行制御装置であって、
前記スタート地点において前記走行ルートに沿って延びるように配置された所定長さのテープ状の信号発信体と、
前記信号発信体を検出する、前記自律走行車に設けられたガイドセンサと、を備え、
かつ前記走行制御装置は、
前記ガイドセンサが前記信号発信体を検出するように、前記駆動手段の作動を制御して前記自律走行車を旋回させ、
前記ガイドセンサが前記信号発信体を検出できたときには、前記自律走行車の前記信号発信体に対する左右方向のずれ量を表す信号を前記検出手段から得るとともに、
前記ずれ量がゼロとなるように前記駆動手段の作動を制御して前記自律走行車を前記信号発信体に沿わせて誘導走行させ、
前記誘導走行の走行距離が前記信号発信体の長さよりも短い所定の距離に達するまで、前記信号を得て前記誘導走行する動作を繰り返させ、
前記誘導走行の走行距離が前記所定の距離に達したときに、前記方位センサの方位をに基準方位を設定する、ことを特徴としている。
【０００８】
なお、前記制御装置は、前記自律走行車を旋回させるときに、前記自律走行車を前記スタート地点に配置された状態から左右に各９０度旋回させることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
１．本発明による制御の概要
まず図１を参照して本発明による制御の概要を説明する。
本発明は自律走行車１０を清掃等の本番走行に入る前に走行ルート上の正しい位置に正しい走行方向に向けて位置させようとするものであり、ガイドセンサ探索ルーチン１とガイドテープ誘導走行ルーチン２とからなっている。
【００１０】
ガイドセンサ探索ルーチン１であるが、このルーチンに入る前にテープ状の信号発信体として例えば磁気ガイドテープ４０を走行ルート３のスタート位置に、自律走行車１０の前後方向長さを基準としてその１〜１．５倍程度の長さにわたって予め貼着または埋設しておく。他方、左車輪１４ａおよび右車輪１４ｂを有する自律走行車１０にはその前部に磁気ガイドテープ４０を検出する磁気ガイドセンサ２１を搭載しておく。
以上を前提として、目測により、前後方向には磁気ガイドテープ４０の後端部に磁気ガイドセンサ２１が重なり、かつ左右方向には両車輪１４ａ，１４ｂが磁気ガイドテープ４０を跨ぐように、破線で示す位置に自律走行車１０を前向きに配置する。この状態から本発明に従いまずガイドセンサ探索ルーチン１が開始される。
【００１１】
このガイドセンサ探索ルーチン１では、磁気ガイドセンサ２１により磁気ガイドテープ４０を探索し、取り敢えず磁気ガイドセンサ２１が磁気ガイドテープ４０を検出し得る位置状態、すなわち磁気ガイドセンサ２１が磁気ガイドテープ４０に重なる位置に自律走行車１０の向きないし位置を調整する。この調整後の位置が図示の破線位置であるとする。
しかし、このとき磁気ガイドセンサ２１の中心Ｑは磁気ガイドテープ４０の左右方向の中心位置から少しずれており（後述の説明では、このずれ量はｘで表される）、このずれをゼロにするために次のガイドテープ誘導走行ルーチン２が実施される。
【００１２】
このルーチン２では、磁気ガイドセンサ２１が磁気ガイドテープ４０を検出できる状態になったことを踏まえ、磁気ガイドテープ４０の大部分の長さにわたって設定された一定距離Ｌｊを磁気ガイドテープ４０をガイドとして走行する過程で、ずれ量をゼロにするように修正する。かくして、自律走行車１０を走行ルート３上の左右方向の正しい位置に正しい走行方向に向けて位置させることができる。ここで、ガイドテープなしの本番走行に備えて、自律走行のための方位センサを基準方位に設定する。なお、図１には一定距離Ｌｊの先に磁気ガイドテープ４０が比較的短い区間Ｚにわたって残存しているが、この区間はテープ誘導走行にしてもよいし、またガイドテープを用いることなく本番走行と同様の方位センサによる自律走行としてもよい。
【００１３】
２．本発明による制御装置の構成
本発明による制御装置の基本構成を、図２を参照して説明する。
図２には自律走行車１０の具体例として矢印Ａで示す走行方向に自律走行する清掃ロボットが示されており、その底面中央部に散水口１１、その後方に清掃ブラシ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ、および底面後端部にスキージ１３を備えているものとする。
自律走行車１０は左車輪１４ａおよび右車輪１４ｂを有し、それぞれ左駆動モータ（駆動手段）１５ａおよび右駆動モータ（駆動手段）１５ｂによって独立に回転駆動される。
左駆動モータ１５ａおよび右駆動モータ１５ｂはそれぞれ左ドライバ１６ａおよび右ドライバ１６ｂによって駆動される。
スキージ１３はスキージ昇降モータ１７ａ，１７ｂによって昇降駆動される。
【００１４】
各駆動モータ１５ａ，１５ｂには、一定回転角度ごとにパルスを発生する左パルス発信器１８ａおよび右パルス発信器１８ｂが別々に設けられている。このパルス発信器の発生パルスの積算値に基づいて車両の走行距離を求めたり、走行速度を求めたりすることができる。また、自律走行のために方位を検出する方位センサ１９、前方障害物を検出する前方障害物センサ２０ａ、左側方および右側方の障害物を検出する左側方障害物センサ２０ｂおよび右側方障害物センサ２０ｃ、さらには後述のテープ状の信号発信体として走行ルートのスタート地点に走行方向に沿って配設された磁気ガイドテープ４０を探索する磁気ガイドセンサ２１が自律走行車１０の前方中央部に設けられている。これらの障害物センサ、パルス発信器およびガイドセンサの各検出信号は制御装置２２に入力される。制御装置２２は入力された各センサの検出出力に基づき、ドライバ１６ａ，１６ｂおよび駆動モータ１５ａ，１５ｂを介して車輪１４ａ，１４ｂの回転を制御する。制御装置２２には操作パネル２３が付設されている。
【００１５】
制御装置２２とその入出力部のより詳細な構成を図３に示す。制御装置２２は、インタフェース２５ａ〜２５ｄ、メインコントローラ２６、カウンタ２７、およびＡＤ変換器２８を備えている。障害物センサ２０ａ、２０ｂおよび２０ｃの検出信号はインタフェース２５ａを介してメインコントローラ２６に入力され、方位センサ１９、磁気ガイドセンサ２１、および操作パネル２３の出力信号はインタフェース２５ｂを介してメインコントローラ２６に入力される。なお、磁気ガイドセンサ２１は２種の信号を出力し、メインコントローラ２６に直接入力されるのはガイドテープの有無に関する２値信号Ｓｐである。もう一つは自律走行車１０が磁気ガイドテープ４０から左右どちらにどれだけずれているかを示すずれ量ｘに応じたアナログ信号Ｓａであり、これはＡＤ変換器２８を介してディジタル信号の形でメインコントローラ２６に入力される。パルス発信器１８ａ，１８ｂによって発生されたパルスをカウンタ２７によりカウントすることにより自律走行車１０の走行距離が求められ、それがメインコントローラ２６に入力される。ここで単位時間あたりの走行距離を演算することによって自律走行車１０の走行速度を得ることができる。
【００１６】
方位センサ１９は、例えばジャイロを用いて、基準方位に対する自律走行車１０の走行方位を検出し、その方位検出信号をインタフェース２５ｂを介してメインコントローラ２６に入力する。操作パネル２３からは操作者により入力された情報がインタフェース２５ｂを介してメインコントローラ２６に入力される。
【００１７】
メインコントローラ２６の演算処理によって得られた出力信号は第３のインタフェース２５ｃを介してドライバ１６ａ，１６ｂに送出されるとともに、第４のインタフェース２５ｄを介して清掃部コントローラ３０に送出される。清掃部コントローラ３０は図３における散水口１１からの散水の制御、清掃ブラシ１２ａ〜１２ｃの駆動制御、およびスキージ昇降モータ１７ａ，１７ｂの駆動制御を司るが、これらは本発明の要旨には直接の関係がないので、詳細は省略する。
【００１８】
テープ状の信号発信体として走行ルートのスタート地点に走行方向に沿って配置される磁気ガイドテープ４０は磁気ガイドセンサ２１により検出される。この磁気ガイドセンサ２１による磁気ガイドテープ４０の探索動作により自律走行車１０が本番走行の前にスタート位置に正しく配置されているかどうかを検出し、もしも正しく配置されていない場合は本発明に従いそれを正しい配置に修正される。
【００１９】
図４（ａ）に示すように、磁気ガイドセンサ２１から出力されるアナログ信号Ｓａは、磁気ガイドテープ４０の左右方向中心位置からの磁気ガイドセンサ２１の中心Ｑのずれ量ｘに応じた大きさの電圧信号である。磁気ガイドセンサ２１は２００mm程度の幅方向寸法を有し、磁気ガイドテープ４０は１０〜５０mm程度の幅を有するものとする。そして左右方向へのずれ量ｘが例えばそれぞれ５０mmの範囲内ではずれ量ｘに比例した電圧信号を±１０Ｖ／５０mmの割合で出力し、ずれ量ｘが±５０mmを超える範囲では一定値±１０Ｖを出力する。上述したように、メインコントローラ２６には磁気ガイドセンサ２１によって検出された磁気ガイドテープ４０との間のずれ量ｘが入力される。メインコントローラ２６は、このずれ量ｘに応じてＰＩ制御（比例積分制御）等により、磁気ガイドセンサ２１の中心Ｑを磁気ガイドテープ４０の中心線に一致させるように、ドライバ１６ａ，１６ｂを介して駆動モータ１５ａ，１５ｂの回転数を別々に制御し、その差に基づいてｘ＝０となるように自律走行車１０の走行方向を調節し、ずれ量ｘをゼロにするとともに自律走行車１０が正しく走行方向を向くようにすることができる。磁気ガイドセンサ２１から出力される２値信号Ｓｐは、「ガイドテープあり」のときはＳｐ＝“１”であり、「ガイドテープなし」のときはＳｐ＝“０”を出力する。
【００２０】
３．制御装置の動作
以下、本発明の制御装置２２ないしそれによって実行される制御方法による自律走行車１０の位置および方向の修正作用について説明する。
本発明は、すでに述べたように、自律走行車１０を本番走行に入る前に走行ルート上の正しい基準位置に正しい走行方向を向けて位置させようとするものであり、ガイドセンサ探索ルーチンとガイドテープ誘導走行ルーチンとからなっている。図１に示すように自律走行車１０を走行ルート３のスタート地点に予め貼着または埋設された磁気ガイドテープ４０の後端部に適当に配置された状態でガイドセンサ探索ルーチンが開始される。
【００２１】
図５に示すガイドセンサ探索ルーチンにおいて、方向センサ１９および磁気ガイドセンサ２１から検出データを入力し、現在方向Ｐを例えば０°とする（ステップ１０１）。磁気ガイドセンサ２１の出力に基づいて磁気ガイドテープ４０の有無をチェックする（ステップ１０２）。図８（ａ），（ｂ）はともにステップ１０２においてテープ有りを検出した場合の状態を例示するものであって、図８（ａ）は磁気ガイドテープ４０の位置に対し自律走行車１０がｘ＝０という正しい位置にある場合を示し、図８（ｂ）は磁気ガイドテープ４０の位置に対し自律走行車１０が多少ずれていてｘ＝０ではないが、磁気ガイドセンサ２１の検出範囲内にある場合を示している。実線で示した磁気ガイドテープ４０に対して磁気ガイドセンサ２１を基準とした自律走行車１０は右方向にずれており、この場合のずれ量ｘは正である。これに対して破線で示した磁気ガイドテープ４０に対して自律走行車１０は左方向にずれており、この場合のずれ量ｘは負である。なお、ここでは自律走行車１０の平面形状を、単に磁気ガイドテープ４０に対する相対位置を略示するという意味で、便宜上、円形に表現している。このようにテープが検出されたときは図６および図７に示すガイドテープ誘導走行ルーチンに移行する。
【００２２】
図９（ａ）、図１０（ａ）、図１１（ａ）、図１２（ａ）に示すように、磁気ガイドテープ４０の位置に対して自律走行車１０の位置がずれており、磁気ガイドセンサ２１により磁気ガイドテープ４０を検出することができなかったときは、自律走行車１０をまず右方向に９０°旋回させてＰ＝９０°とし（ステップ１０３）、その旋回過程で磁気ガイドテープ４０の有無をチェックする（ステップ１０４）。
【００２３】
図９（ａ）および図１１（ａ）は磁気ガイドテープ４０に対し自律走行車１０が左側に外れている状態を示し、図１０（ａ）および図１２（ａ）は自律走行車１０が右側に外れている状態を示している。自律走行車１０を旋回させるのには種々の態様があり得る。右方向への旋回であるが、図９（ｂ）は、右車輪１４ｂを停止させ、これを中心として左車輪１４ａを駆動し、当初位置Ｓから旋回させる過程で磁気ガイドセンサ２１により磁気ガイドテープ４０を検出する場合を示している。図１０（ｂ）は、右車輪１４ｂを停止させ、これを中心として左車輪１４ａを駆動することにより、当初位置Ｓから９０°右旋回させたにもかかわらず磁気ガイドセンサ２１により磁気ガイドテープ４０を検出できなかった場合を示している。図１１（ｂ）は右車輪１４ｂを後退方向に、左車輪１４ａを前進方向に両者を等速で駆動することにより車両中心Ｏを中心として旋回させる過程で磁気ガイドセンサ２１により磁気ガイドテープ４０を検出できた場合を示している。旋回方法は清掃場所により予め選択する。最後に図１２（ｂ）は両車輪１４ａ，１４ｂの駆動方式は図１１（ｂ）の場合と同様であるが、９０°の旋回によっては磁気ガイドテープ４０を検出できなかった場合を示している。磁気ガイドテープ４０を検出すると磁気ガイドセンサ２１は電圧出力を生ずる。その電圧値がほぼゼロになったとき、完全に磁気ガイドテープ４０を検出したものとして旋回を止める。
【００２４】
ステップ１０４において図１０（ｂ）または図１２（ｂ）に示すように磁気ガイドテープ４０を検出できなかったときは、図１０（ｃ）および図１２（ｃ）に示すように自律走行車１０を逆方向すなわち左方向に９０°旋回させてＰ＝０°とし（ステップ１０５）、その過程で磁気ガイドテープ４０の有無をチェックする（ステップ１０６）。図１０（ｃ）は逆向き旋回により当初の鎖線位置Ｓから少し後退しながら旋回させたにもかかわらず、また図１２（ｃ）は同じ位置で９０°旋回させたにもかかわらず、それぞれ磁気ガイドテープ４０を検出できなかった状態を示している。
【００２５】
ステップ１０６においても図１０（ｃ）または図１２（ｃ）に示すように磁気ガイドテープ４０を検出できなかったときは、図１０（ｄ）および図１２（ｄ）に示すように、自律走行車１０をさらに左方向に９０°旋回させてＰ＝−９０°とし（ステップ１０７）、その過程で磁気ガイドテープ４０の有無をチェックする（ステップ１０８）。図１０（ｄ），図１２（ｄ）はここでそれぞれ磁気ガイドテープ４０を検出できた状態を示している。
【００２６】
ステップ１０８において磁気ガイドテープ４０を検出できなかったときは、自律走行車１０を元通りの向きにするために再び右方向に９０°旋回させてＰ＝０°とし（ステップ１０９）、その過程で磁気ガイドテープ４０の有無をチェックする（ステップ１１０）。ここで磁気ガイドテープ４０の存在を確認できなかったときは、一連の動作を通して磁気ガイドテープ４０を検出できなかったものとして、このルーチンを終了し、自律走行車１０を目測により、より正しい位置に配置し、以上の一連の動作を繰り返す。
【００２７】
ステップ１０２，１０４，１０６，１０８，１１０において磁気ガイドテープ４０を検出できたときは、それぞれガイドテープ誘導走行が可能になったことを意味し、自律走行車１０を一旦停止させ、ガイドテープ誘導走行ルーチン（図６、図７）へ移行する。
【００２８】
ステップ１０２において磁気ガイドテープ４０を検出できたときは、図８（ａ），（ｂ）に示すように磁気ガイドセンサ２１すなわち自律走行車１０が磁気ガイドテープ４０すなわち走行ルートのほぼ中心位置にほぼ正しい方向を向いて位置している。ステップ１０４において磁気ガイドテープ４０を検出できたときは、図９（ｂ）および図１１（ｂ）に示すように、自律走行車１０の向きはともかくとして、ガイドテープ誘導走行が可能になったことを意味する。同様にステップ１０８において磁気ガイドテープ４０を検出できたときは、図１０（ｄ）および図１２（ｄ）に示すように、自律走行車１０の向きはともかくとして、ガイドテープ誘導走行が可能になったことを意味する。
【００２９】
次に図６および図７を参照してガイドテープ誘導走行ルーチンについて説明する。
まずパルス発信器１８ａ，１８ｂの発信パルスをカウンタ２０を用いてカウントすることにより測定された距離データをクリア（ステップ２０１）し、ずれ量ｘをゼロにするようにずれ量修正をガイドテープ誘導走行によって行う（ステップ２０２）。
この場合、ずれ量ｘに応じて、左駆動モータ１５ａは図１３（ａ）に示すように右方向にずれているときは相対的に高速に、左方向にずれているときは相対的に低速にし、右駆動モータ１５ｂは図１３（ｂ）に示すように左方向にずれているときは相対的に高速に、右方向にずれているときは相対的に低速になるように制御する。ｘ＝０のときは、もちろん両駆動モータ１５ａ，１５ｂを等速にする。この走行の過程で障害物センサ２０ａ〜２０ｃの検出データを入力し（ステップ２０３）、その入力データに基づき障害物の有無を判定する（ステップ２０４）。ここで障害物が存在する場合は走行車１０を一時停止（ステップ２０５）とし、その障害物が無くなるのを待つために所定時間のタイマ−を設定（ステップ２０６）し、ステップ２０４へ戻る。
障害物が除去されたら、磁気ガイドテープ４０の存在を再確認（ステップ２０７）する。ここで磁気ガイドテープ４０を検出できなかったときはガイドテープ誘導走行は不可能であるものとして、このルーチンを終了とする。磁気ガイドテープ４０を検出できたときは、走行距離Ｌが予め定められたガイドテープ誘導走行距離Ｌｊに達しているかどうかを調べる（ステップ２０８）。
Ｌ＜Ｌｊのときは、ステップ２０２へ戻って上記の修正走行を繰り返し行う。Ｌ≧Ｌｊのときは、本番走行のために走行方向として方位センサ１９に基準方位を設定（ステップ２０９）し、後は磁気ガイドテープ４０が検出される範囲内でガイドテープ誘導走行を図７のフローに従って続行するか、方位センサ１９による自律走行を行う。
【００３０】
図７において、改めて距離データをクリア（ステップ３０１）し、ガイドテープ誘導走行（ステップ３０２）を行い、障害物センサ２０ａ〜２０ｃの検出データを入力し（ステップ３０３）、その入力データに基づき障害物の有無を判定する（ステップ３０４）。障害物が存在する場合は走行車１０を一時停止（ステップ３０５）し、その障害物が無くなるのを待つために所定時間のタイマ−を設定（ステップ３０６）しステップ３０４へ戻る。障害物が除去されたら、磁気ガイドテープ４０の存在を再確認（ステップ３０７）する。ここで磁気ガイドテープ４０を検出できる限りはステップ３０２へ戻ってガイドテープ誘導走行を継続する。ステップ３０７で磁気ガイドテープ４０を検出できなくなったら誘導走行終了とし、それまでの走行距離をストア（ステップ３０８）して、このルーチンを終了とする。
【００３１】
以上の修正ルーチンの終了により本発明による制御は終了し、本来の自律走行過程に入る。
【００３２】
【発明の効果】
本発明によれば、磁気ガイドテープ等の信号発信体を走行ルートに沿ってスタート地点の比較的短い距離だけ配設し、清掃ロボット等の自律走行車を、それを跨ぐように配置するだけで、自律走行車の正確な初期位置および方向の設定を自動的に遂行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の概念を説明するための説明図。
【図２】本発明に係る制御装置を搭載した自律走行車の機器配置状態を示す平面図。
【図３】図２における制御装置の詳細構成を示すブロック図。
【図４】磁気ガイドセンサの検出特性を説明するための説明図。
【図５】本発明に係るガイドセンサ探索ルーチンを示すフローチャート。
【図６】本発明に係るガイドテープ誘導走行ルーチンを示すフローチャート。
【図７】ガイドテープ誘導走行ルーチンに続く付加的なテープ誘導走行ルーチンを示すフローチャート。
【図８】自律走行車を走行ルートのスタート位置に配置したときに自律走行車に搭載した磁気ガイドセンサが磁気ガイドテープを検出し得た状態を示す説明図。
【図９】自律走行車を磁気ガイドセンサが磁気ガイドテープを検出し得る位置状態にするために、一方の車輪を停止させ他方の車輪を回転駆動して旋回させる状況を示す説明図。
【図１０】自律走行車を磁気ガイドセンサが磁気ガイドテープを検出し得る位置状態にするために、両車輪の相対速度を変えて旋回させる状況を示す説明図。
【図１１】自律走行車を磁気ガイドセンサが磁気ガイドテープを検出し得る位置状態にするために、両車輪を互いに逆向きに等速回転させて車両中心を中心とし旋回させる状況を示す説明図。
【図１２】自律走行車を磁気ガイドセンサが磁気ガイドテープを検出し得る位置状態にするために、両車輪を互いに逆向きに等速回転させて車両中心を中心とし旋回させる状況を示す説明図。
【図１３】図６，７および図１０の場合における、走行ルートからの走行車のずれ量と両車輪の駆動速度との関係を示す特性図。
【符号の説明】
３  走行ルート
１０  自律走行車
１４ａ，１４ｂ  車輪
１５ａ，１５ｂ  駆動モータ（駆動手段）
１６ａ，１６ｂ  ドライバ
１８ａ，１８ｂ  パルス発信器
１９  方位センサ
２０ａ，２０ｂ，２０ｃ  障害物センサ
２１  磁気ガイドセンサ
２２  制御装置
２３  操作パネル
２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ  インタフェース
２６  メインコントローラ
２７  カウンタ
２８  ＡＤ変換器
４０  磁気ガイドテープ
【図１】
0003609200.tif 000002
【図２】
0003609200.tif 000003
【図３】
0003609200.tif 000004
【図４】
0003609200.tif 000005
【図５】
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【図６】
0003609200.tif 000007
【図７】
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【図８】
0003609200.tif 000009
【図９】
0003609200.tif 000010
【図１０】
0003609200.tif 000011
【図１１】
0003609200.tif 000012
【図１２】
0003609200.tif 000013
【図１３】
0003609200.tif 000014