(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）に搭載される電源（２０）からの電力供給に基づいて、車両ボディ（１ａ）に対してスライド可能に支持されるスライドドア（２）をスライド駆動し開口部（１ｂ）を開閉するスライド駆動手段（７等）を備えた自動車用スライドドア開閉装置であって、
前記スライドドア（２）を手動開閉すべく設けられた把持部（３ａ）に配設され、その開閉操作に基づいて前記スライド駆動手段（７等）を介してスライドドア（２）を自動開閉させるためのスイッチ（３）と、
前記スイッチ（３）の開閉操作に基づいて前記スライド駆動手段（７等）にてスライドドア（２）の自動開閉動作が行われているとき、該ドア（２）の全開又は全閉状態に至る手前位置（Ｐ１〜Ｐ６）から該ドア（２）の開閉動作速度を減速すべく前記スライド駆動手段（７等）を制御する減速制御手段（２１）と、
前記スライドドア（２）の開閉動作の開始時から前記電源（２０）の電圧値に対応した最高速度（ｖ１〜ｖ３）に到達するまで、該ドア（２）の開閉動作速度を増速すべく前記スライド駆動手段（７等）を制御する増速制御手段（２１）と
を備えたことを特徴とする自動車用スライドドア開閉装置。
【請求項２】
前記減速制御手段（２１）は、前記電源（２０）の電圧値にかかわらず前記スライドドア（２）の減速時の加速度を一定にするように前記スライド駆動手段（７等）を制御することを特徴とする請求項１に記載の自動車用スライドドア開閉装置。
【請求項３】
前記減速制御手段（２１）は、前記スライドドア（２）の閉動作時において、該ドア（２）の全閉状態に至る直前位置から該ドア（２）が全閉状態に至るだけの最低速度（ｖ０）一定で該ドア（２）を閉動作するように前記スライド駆動手段（７等）を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の自動車用スライドドア開閉装置。
【請求項４】
前記増速制御手段（２１）は、前記電源（２０）の電圧値にかかわらず前記スライドドア（２）の増速時の加速度を一定にするように前記スライド駆動手段（７等）を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自動車用スライドドア開閉装置。
【請求項５】
前記スライドドア（２）の閉まる方向の先端部分に配設され、該ドア（２）に作用する外力を検出する感圧手段（４）と、
前記感圧手段（４）にて所定値以上の外力を検出したときには、前記スライドドア（２）のそれ以上の閉動作を中止すべく前記スライド駆動手段（７等）を制御する閉動作制御手段（２１）とを備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の自動車用スライドドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車用スライドドア開閉装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車用スライドドア開閉装置には、車両ボディに対してスライド可能に支持されたスライドドアをバッテリからの電源供給に基づいて自動開閉させるアクチュエータを車両ボディに搭載しているものがある。この場合、そのドアをアクチュエータにて開閉させるための操作スイッチが運転席等の車両側に設けられる。
【０００３】
操作スイッチにてドア開操作がなされると、バッテリから電源がアクチュエータに供給されて、同アクチュエータが開駆動される。そして、スライドドアは全閉状態から全開状態まで連続して開動作される。一方、前記操作スイッチにてドア閉操作がなされると、バッテリから電源がアクチュエータに供給されて、同アクチュエータが開駆動される。そして、スライドドアは閉動作される。
【０００４】
ところで、閉動作中、スライドドアが中間位置に到達したとき、バッテリからアクチュエータへの電源供給を一旦遮断して該ドアを一旦停止させる。そして、再びアクチュエータへ電源を供給して該ドアを再び閉動作させて全閉状態になるように制御する構成となっている。
【０００５】
このように構成すると、スライドドアがスライド移動の中間位置で一旦停止され、その後再び閉動作することから、該ドアの全閉時の動作速度が低くなる。そのため、全閉時における作動音や衝突音等の騒音を抑制することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記した構成では、当然のことながらスライドドアの開動作時ではその動作速度が低く抑えられていないことから作動音や衝突音等の騒音が抑制されていない。又、閉動作時においても、スライド移動の中間位置から再びスライドドアの閉動作速度が増加するため、確実に低い速度に抑えることができず、作動音や衝突音等の騒音を確実に抑制することができない。
【０００７】
ところで、本出願人は、上記構成のスライドドア開閉装置において、閉動作するスライドドアと車両ボディとの間で物等が挟み込まれたとき、該ドアに作用する挟み込み荷重を測定したところ、図１０に示すようにスライドドアの閉動作速度（絶対値）に対して、最大で３００Ｎの荷重が作用することが判明した。従って、挟み込み時において、挟持された物に対して大きな荷重が加わることになる。そのためにも、特に全閉に至る直前位置でスライドドアの閉動作速度を確実に減速して低速度にする必要があった。
【０００８】
又、スライドドアを開閉させるための操作スイッチが運転席に設けられることから、操作者は手動によるスライドドアの開閉操作とは異なる場所で操作しなければならない。従って、操作者に対して違和感が生じることになる。
【０００９】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、スライドドアの自動開閉操作の操作性を向上させて操作者の違和感を軽減して、スライドドアの開閉動作速度を確実に減速して低い速度に抑え、作動音や衝突音等の騒音を確実に抑制することができる自動車用スライドドア開閉装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載される電源からの電力供給に基づいて、車両ボディに対してスライド可能に支持されるスライドドアをスライド駆動し開口部を開閉するスライド駆動手段を備えた自動車用スライドドア開閉装置であって、前記スライドドアを手動開閉すべく設けられた把持部に配設され、その開閉操作に基づいて前記スライド駆動手段を介してスライドドアを自動開閉させるためのスイッチと、前記スイッチの開閉操作に基づいて前記スライド駆動手段にてスライドドアの自動開閉動作が行われているとき、該ドアの全開又は全閉状態に至る手前位置から該ドアの開閉動作速度を減速すべく前記スライド駆動手段を制御する減速制御手段と、前記スライドドアの開閉動作の開始時から前記電源の電圧値に対応した最高速度に到達するまで、該ドアの開閉動作速度を増速すべく前記スライド駆動手段を制御する増速制御手段とを備えた。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記減速制御手段は、前記電源の電圧値にかかわらず前記スライドドアの減速時の加速度を一定にするように前記スライド駆動手段を制御する。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前記減速制御手段は、前記スライドドアの閉動作時において、該ドアの全閉状態に至る直前位置から該ドアが全閉状態に至るだけの最低速度一定で該ドアを閉動作するように前記スライド駆動手段を制御する。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、前記増速制御手段は、前記電源の電圧値にかかわらず前記スライドドアの増速時の加速度を一定にするように前記スライド駆動手段を制御する。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、前記スライドドアの閉まる方向の先端部分に配設され、該ドアに作用する外力を検出する感圧手段と、前記感圧手段にて所定値以上の外力を検出したときには、前記スライドドアのそれ以上の閉動作を中止すべく前記スライド駆動手段を制御する閉動作制御手段とを備えた。
【００１６】
従って、請求項１に記載の発明によれば、スイッチはスライドドアを手動開閉すべく設けられた把持部に配設され、スライドドアはその開閉操作に基づいてスライド駆動手段にて自動開閉される。減速制御手段は、前記スイッチの開閉操作に基づいてスライド駆動手段にてスライドドアの自動開閉動作が行われているとき、該ドアの全開又は全閉状態に至る手前位置から該ドアの開閉動作速度を減速すべくスライド駆動手段を制御する。従って、スライドドアの把持部に配設されるスイッチを操作することで該ドアを自動開閉操作できることから、自動開閉操作にかかる操作者の違和感を軽減することができる。又、スライドドアは、減速制御手段にて全開又は全閉状態に至る手前位置から該ドアの開閉動作速度が減速され確実に低い速度に抑えられることから、全開時又は全閉時の作動音や衝突音等の騒音を確実に抑制することができる。また、増速制御手段は、スライドドアの開閉動作の開始時から電源の電圧値に対応した最高速度に到達するまで、該ドアの開閉動作速度を増速すべくスライド駆動手段を制御する。従って、スライドドアドアの自動開閉動作の開始時からその動作速度を増速させることで、該ドアは手動開閉動作と同様に動作することから、自動開閉動作時における操作者の違和感を軽減することができる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、減速制御手段は、電源の電圧値にかかわらずスライドドアの減速時の加速度を一定にするようにスライド駆動手段を制御する。すると、電源電圧が変動しても、スライドドア減速時の開閉動作速度の減速度が常に一定になる。従って、スライドドアが全閉又は全開状態に至る速度が電源電圧にかかわらず常に一定で低く抑えられることから、電源電圧が変動しても全開時又は全閉時の作動音や衝突音等の騒音を確実に抑制することができる。しかも、操作者の違和感を軽減することができる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、減速制御手段は、スライドドアの閉動作時において、該ドアの全閉状態に至る直前位置から該ドアが全閉状態に至るだけの最低速度一定で該ドアを閉動作するようにスライド駆動手段を制御する。すると、スライドドアは、その全閉状態に至る直前位置から最低速度一定で閉動作する。従って、スライドドアの閉動作時において、該ドアの閉動作速度が減速され更に確実に低い速度に抑えられることから、全閉時の作動音や衝突音等の騒音を更に確実に抑制することができる。
【００２０】
請求項４に記載の発明によれば、増速制御手段は、電源の電圧値にかかわらずスライドドアの増速時の加速度を一定にするようにスライド駆動手段を制御する。すると、電源電圧が変動しても、スライドドア増速時の開閉動作速度の加速度が常に一定になる。従って、電源電圧にかかわらずスライドドア増速時の加速度が常に一定なことから、操作者の違和感を確実に軽減することができる。
【００２１】
請求項５に記載の発明によれば、感圧手段は、スライドドアの閉まる方向の先端部分に配設され、該ドアに作用する外力を検出する。閉動作制御手段は、感圧手段にて所定値以上の外力を検出したときには、スライドドアのそれ以上の閉動作を中止すべくスライド駆動手段を制御する。従って、スライドドアと車両ボディとの間での挟まれを未然に防止することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図９に従って説明する。
図１は、スライドドアを有する車両１を示す。スライドドア２は、車両ボディ１ａに対して前後方向にスライド可能に支持され、スライドすることによって車両の開口部としての乗降口１ｂを開閉する。
【００２３】
スライドドア２には、車内及び車外にそれぞれ設けられた手動操作を行うための把持部３ａに、乗降者がスライドドア２を開閉する際に把持部３ａに及ぼす操作力を検出し、その操作力検出信号を出力するスイッチとしてのハンドルスイッチ３が配設されている。
【００２４】
又、スライドドア２には、その前方の一辺２ａに所定値以上の外力が作用したときに、その外力を検出する感圧手段としての感圧スイッチ４が取着されている。この感圧スイッチ４は、弾性変形可能なゴム製のチューブ内に、所定の間隙を有した電極を配設した周知のものであって、チューブに外力が作用すると電極が互いに接触して外力検出信号を出力するように構成されている。そして、感圧スイッチ４にて外力を検出することで、スライドドア２と車両ボディ１ａとの間での挟み込みが検出されるようになっている。
【００２５】
スライドドア２内には、該ドア２を電気的に施解錠するドアロック装置５と、該ドアロック装置５の制御を行うドア内コントローラ６とが配設されている。このドア内コントローラ６には、前記ハンドルスイッチ３及び感圧スイッチ４の各検出信号が入力される。
【００２６】
車両の乗降口１ｂの下部には、スライドドア２をスライド駆動させるスライド駆動手段としてのスライド駆動装置７が配設されている。スライド駆動装置７は、図２に示すようにそのベースプレート８が前記乗降口１ｂの前後方向にのびるように形成され、車両ボディ１ａに組み付けられる。ベースプレート８の前方端部には、プーリ９が回転可能に組み付けられている。又、ベースプレート８の後方端部には、回転駆動装置１０が組み付けられている。
【００２７】
前記回転駆動装置１０は、図３に示すように電動モータ１１、該モータ１１の回転を減速するウォーム及びウォームホイールを有する減速機構１２、及び減速機構１２によって減速された回転を断続可能に回転軸１３に伝達する電磁クラッチ１４から構成されている。この電磁クラッチ１４は、自動開閉時には励磁状態になり回転軸１３と減速機構１２とを連結状態にし、手動開閉時には非励磁状態になり回転軸１３と減速機構１２とを非連結状態にする。
【００２８】
前記回転軸１３には、スプロケット１５が固定されている。このスプロケット１５は略円柱状に形成され、図４に示すようにその外周面に等角度間隔に係止突起１５ａが形成されている。
【００２９】
前記スプロケット１５と前記プーリ９との間には、環状の駆動テープ１６が掛装されている。この駆動テープ１６には、前記スプロケット１５の係止突起１５ａに係合する係止孔１６ａが等間隔に形成されている。
【００３０】
前記駆動テープ１６は、詳しくは帯状の合成樹脂材よりなるテープの両端をテンション（張力）装置１７にてそれぞれ連結して環状に形成されている。テンション装置１７は、駆動テープ１６がスプロケット１５とプーリ９との間を円滑に回転するように駆動テープ１６に所定のテンション（張力）を付与している。
【００３１】
前記テンション装置１７には、ロワローラ１７ａが一体的に連結固定されている。又、前記ベースプレート８の長手方向には、このロワローラ１７ａの移動を案内するガイドレール８ａが形成されている。そして、ロワローラ１７ａには、前記スライドドア２下部に設けられたドアステー２ｂが連結される。
【００３２】
そして、前記電磁クラッチ１４が励磁状態となり、回転軸１３と減速機構１２とが連結状態になっているとき、スライドドア２を開動作すべく電動モータ１１が回転すると、図２において反時計回り方向にスプロケット１５が回転し、その回転とともに駆動テープ１６が同方向に回転する。すると、駆動テープ１６の回転とともにロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って後方に移動し、スライドドア２を開動作させる。
【００３３】
反対に、スライドドア２を閉動作すべく電動モータ１１が回転すると、図２において時計回り方向にスプロケット１５が回転し、その回転とともに駆動テープ１６が同方向に回転する。すると、駆動テープ１６の回転とともにロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って前方に移動し、スライドドア２を閉動作させる。
【００３４】
又、前記電磁クラッチ１４が非励磁状態となり、回転軸１３と減速機構１２とが非連結状態になっているとき、手動にてスライドドア２を開動作させると、ロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って後方に移動し、駆動テープ１６及びスプロケット１５が図２において反時計回り方向に回転する。
【００３５】
反対に、手動にてスライドドア２を閉動作させると、ロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って前方に移動し、駆動テープ１６及びスプロケット１５が図２において時計回り方向に回転する。
【００３６】
前記スプロケット１５には、図３及び図４に示すように該スプロケット１５と同一径の巻取部１８が備えられている。巻取部１８は、スプロケット１５の回転とともにフレキシブルフラットケーブル（以下、フラットケーブルという）１９を巻き取るようになっている。このフラットケーブル１９には、電源線及び信号線が備えられている。
【００３７】
詳述すると、前記巻取部１８は、図５に示すようにスプロケット１５の回転とともに回転する円筒状の巻取ドラム１８ａと、この巻取ドラム１８ａ内に配設されて車両ボディ１ａに対して固定された円柱状の固定ドラム１８ｂとを備えている。
【００３８】
前記フラットケーブル１９の一端に備えられるコネクタ１９ａは、固定ドラム１８ｂに差込固定される。そして、フラットケーブル１９の一端はコネクタ１９ａを介して図１に示す車両に備えられる電源としてのバッテリ（１２ボルト）２０及び回転駆動装置１０を制御する減速制御手段、増速制御手段、及び閉動作制御手段としてのスライドドアコントローラ２１に接続される。
【００３９】
固定ドラム１８ｂと巻取ドラム１８ａとの間の空間１８ｃ内には、前記フラットケーブル１９が固定ドラム１８ｂの周りに渦巻き状にして巻かれた巻取調整ケーブル部１９ｃが設けられ、巻取ドラム１８ａの巻取固定部１８ｄに固定される。フラットケーブル１９は、巻取固定部１８ｄから巻取ドラム１８ａの外周に導出される。フラットケーブル１９の他端に備えられるコネクタ１９ｂは、前記テンション装置１７に差込固定される。そして、テンション装置１７に差し込まれたコネクタ１９ｂからは、テンション装置１７及びドアステー２ｂに沿って前記スライドドア２内に配線がなされ、前記ドア内コントローラ６に接続される。即ち、フラットケーブル１９の他端はコネクタ１９ｂを介してドア内コントローラ６に接続される。
【００４０】
そして、このようにしてスライドドア２側のドア内コントローラ６と、車両ボディ１ａ側のバッテリ２０及びスライドドアコントローラ２１とが電気的に接続され、電源供給及び信号の相互交換が可能な構成になっている。尚、スライドドア２に備えられる各種電気機器、即ち本実施の形態では、ドアロック装置５、感圧スイッチはドア内コントローラ６を介して電源供給がなされる。
【００４１】
このように構成された巻取部１８は、スライドドア２が全閉状態のとき、図５に示すようにフラットケーブル１９がのびた状態であって、巻取ドラム１８ａの内部の巻取調整ケーブル部１９ｃが固定ドラム１８ｂに密に巻き付けられている。
【００４２】
そして、スライドドア２の開動作時には、上記したように前記スプロケット１５が図５において反時計回り方向に回転し、該スプロケット１５と同一径で一体形成された巻取ドラム１８ａも同方向に回転する。すると、図６に示すように巻取ドラム１８ａの外周にてフラットケーブル１９が巻き取られる。このとき、スプロケット１５と巻取ドラム１８ａは同一径であることから、前記ロワローラ１７ａと、該ロワローラ１７ａに連結されたテンション装置１７に対して差込固定されるフラットケーブル１９のコネクタ１９ｂとは、前記スライドドア２の開動作に伴う移動速度がほぼ同じになる。
【００４３】
一方、巻取ドラム１８ａの内部では、巻取ドラム１８ａの反時計回り方向の回転とともに、固定ドラム１８ｂに密に巻き付けられた巻取調整ケーブル部１９ｃが次第に緩んでいく。やがて、スライドドア２が全開状態になると、図７に示すように巻取調整ケーブル部１９ｃが固定ドラム１８ｂに対して完全に緩んだ状態になる。
【００４４】
反対に、スライドドア２の閉動作時には、上記したように前記スプロケット１５が図７において時計回り方向に回転し、巻取ドラム１８ａも同方向に回転する。すると、図６に示すように巻取ドラム１８ａの外周にてフラットケーブル１９が巻き戻される。このとき、スプロケット１５と巻取ドラム１８ａは同一径であることから、前記ロワローラ１７ａと、該ロワローラ１７ａに連結されたテンション装置１７に対して差込固定されるフラットケーブル１９のコネクタ１９ｂとは、前記スライドドア２の閉動作に伴う移動速度がほぼ同じになる。
【００４５】
一方、巻取ドラム１８ａの内部では、巻取ドラム１８ａの時計回り方向の回転とともに、固定ドラム１８ｂに対して緩んだ状態にある巻取調整ケーブル部１９ｃが次第に密になっていく。やがて、スライドドア２が全閉状態になると、図５に示すように巻取調整ケーブル部１９ｃが固定ドラム１８ｂに対して完全に密に巻き付けられた状態になる。
【００４６】
つまり、巻取部１８は、スライドドア２の開閉動作において、その開閉動作速度と同じ速度でフラットケーブル１９の巻き取り及び巻き戻しを行うため、該ケーブル１９が過度に撓むことを防止する構造になっている。
【００４７】
前記回転軸１３には、図３に示すように該回転軸１３の回転数を検出する回転センサ２２が配設されている。回転センサ２２は、回転軸１３の回転と同期したパルス信号を前記スライドドアコントローラ２１に出力する。
【００４８】
又、前記ハンドルスイッチ３の他に回転駆動装置１０を作動させるスイッチが、図１に示すように運転席近傍に運転席側開閉スイッチ２３として、又、車室内側の乗降口１ｂに乗降口側開閉スイッチ２４として配設されている。両スイッチ２３，２４は、開閉指令信号を前記スライドドアコントローラ２１にそれぞれ出力する。
【００４９】
次に、スライドドアコントローラ２１の制御について、図８を参照しながら説明する。
スライドドアコントローラ２１は、回転センサ２２のパルス信号をカウントしてスライドドア２の位置を検出する。即ち、「自動」又は「手動」のいずれかであってもスライドドア２の開閉に伴って回転軸１３は回転することから、スライドドアコントローラ２１は、回転センサ２２からの回転軸１３の回転と同期したパルス信号に基づいてカウントし、常にスライドドア２の位置検出を行っている。
【００５０】
スライドドアコントローラ２１は、図示しないドアロックスイッチからスライドドア２をロックすべくロック指令信号が入力されると、フラットケーブル１９にて互いに接続されたドア内コントローラ６を介してドアロック装置５をロック作動させる。
【００５１】
スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２が回転駆動装置１０にて自動に閉動作しているとき、感圧スイッチ４に所定値以上の外力が作用し、その外力に基づく外力検出信号がドア内コントローラ６を介して入力されると、該ドア２と車両ボディ１ａとの間で何かが挟み込まれたと判定する。すると、スライドドアコントローラ２１は、回転駆動装置１０の電動モータ１１を所定時間だけ逆転駆動させ、スライドドア２を所定量だけ開動作させる。
【００５２】
スライドドアコントローラ２１は、把持部３ａに備えられる前記ハンドルスイッチ３からその操作力を検出した操作力検出信号がドア内コントローラ６を介して入力されると、回転駆動装置１０にてスライドドア２を開閉動作させる。即ち、乗降者が把持部３ａにて全閉中のスライドドア２を開動作させると、前記ハンドルスイッチ３からの操作力検出信号に基づいて、スライドドアコントローラ２１は回転駆動装置１０にてスライドドア２を開動作させる。一方、乗降者が把持部３ａにて全開中のスライドドア２を閉動作させると、前記ハンドルスイッチ３からの操作力検出信号に基づいて、スライドドアコントローラ２１は回転駆動装置１０にてスライドドア２を閉動作させる。
【００５３】
又、スライドドアコントローラ２１は、前記運転席側開閉スイッチ２３及び乗降口側開閉スイッチ２４からの開閉指令信号に基づいて、回転駆動装置１０を介してスライドドア２を開閉動作させる。
【００５４】
更に、スライドドアコントローラ２１にはタイマ２１ａが備えられ、スライドドア２の自動開閉動作の開始時、即ち前記ハンドルスイッチ３からの操作力検出信号の入力に基づいて時間を計時するようになっている。
【００５５】
スライドドアコントローラ２１は、その時々のバッテリ２０の電圧を検出し、その電圧値に基づいて電動モータ１１の速度制御を行っている。スライドドアコントローラ２１は、前記回転駆動装置１０の電動モータ１１をパルス幅変調（ＰＷＭ）にて速度制御を行っている。そして、スライドドアコントローラ２１には図９（ａ）（ｂ）に示すようなスライドドア２の位置に対する該ドア２の開閉動作速度マップが予め記憶され、該コントローラ２１はこの速度マップに従ってスライドドア２を開閉すべく電動モータ１１の回転速度を制御する。尚、本実施形態では、この速度マップは、バッテリ２０の電圧値に対応して最高速度が設定されている。これは、バッテリ２０（１２ボルト）がその時々の状態によって約８〜１６ボルトの範囲で変動するため、８〜１６ボルトに対して最高速度ｖ１〜ｖ３を予め設定している。
【００５６】
即ち、本実施形態では、バッテリ２０の電圧値が通常状態（例えば、１０ボルト以上、１４ボルト未満）の場合、スライドドア２の開閉動作における最高速度が「ｖ２」となるように予め設定されている。又、バッテリ２０の電圧値が通常状態より低い場合（例えば、８ボルト以上、１０ボルト未満）、前記最高速度ｖ２より遅い速度の最高速度ｖ１に予め設定されている。又、バッテリ２０の電圧値が通常状態より高い場合（例えば、１４ボルト以上、１６ボルト未満）、前記最高速度ｖ２より速い速度の最高速度ｖ３に予め設定されている。
【００５７】
又、図９（ａ）に示すように、スライドドア２の開動作の開始時には、スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２の動作速度の傾きがバッテリ２０の電圧値にかかわらず「ａ１」一定で増速するスロースタート速度制御を行う。そして、該コントローラ２１は、スライドドア２の動作速度がバッテリ２０の電圧値に対応した最高速度ｖ１〜ｖ３になるまで、即ち時間ｔ１〜ｔ３だけスロースタート速度制御を行う。
【００５８】
次に、前記スロースタート速度制御を行った後、スライドドアコントローラ２１はバッテリ２０の電圧値に対応した最高速度ｖ１〜ｖ３でスライドドア２を開動作させる。
【００５９】
やがて、開動作中のスライドドア２がバッテリ２０の電圧値（スライドドア２の最高速度ｖ１〜ｖ３）に対応した位置Ｐ１〜Ｐ３になると、スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２の動作速度の傾きがバッテリ２０の電圧値（その時の最高速度ｖ１〜ｖ３）にかかわらず「ａ２」一定で減速するスローストップ速度制御を行う。尚、この位置Ｐ１〜Ｐ３は、予めバッテリ２０の電圧値に対応して設定され、前記速度マップに含まれている。そして、スライドドア２は全開状態に至る。
【００６０】
一方、図９（ｂ）に示すように、スライドドア２の閉動作の開始時には、上記した開動作と同様に、スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２の動作速度の傾きがバッテリ２０の電圧値にかかわらず「ａ１」一定で増速するスロースタート速度制御を行う。そして、該コントローラ２１は、スライドドア２の動作速度がバッテリ２０の電圧値に対応した最高速度ｖ１〜ｖ３になるまで、即ち時間ｔ１〜ｔ３だけスロースタート速度制御を行う。
【００６１】
次に、前記スロースタート速度制御を行った後、スライドドアコントローラ２１はバッテリ２０の電圧値に対応した最高速度ｖ１〜ｖ３でスライドドア２を閉動作させる。
【００６２】
やがて、閉動作中のスライドドア２がバッテリ２０の電圧値（スライドドア２の最高速度ｖ１〜ｖ３）に対応した位置Ｐ４〜Ｐ６になると、スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２の動作速度の傾きがバッテリ２０の電圧値（その時の最高速度ｖ１〜ｖ３）にかかわらず「ａ２」一定で減速するスローストップ速度制御を行う。尚、この位置Ｐ４〜Ｐ６は、予めバッテリ２０の電圧値に対応して設定され、前記速度マップに含まれている。そして、該コントローラ２１は、スライドドア２の動作速度が最低速度ｖ０に到達すると該速度ｖ０で一定とする。この最低速度ｖ０は、スライドドア２が図示しないドアラッチ装置やウェザーストリップ等の反力に抗して全閉状態に至るだけの最低の速度である。その後、スライドドア２は全閉状態に至る。
【００６３】
このようにスライドドアコントローラ２１にて開閉速度が制御されたスライドドア２は、バッテリ２０の電圧値（各最高速度ｖ１〜ｖ３）にかかわらず、スライドドア２のスロースタート及びスローストップ時の速度の傾きが一定、即ち一定の加速度で開閉される。従って、操作者に対する違和感が軽減される。
【００６４】
又、スライドドア２は、その全開時又は全閉時においてスローストップ動作され、更にその加速度がバッテリ２０の電圧値にかかわらず一定なことから、バッテリ２０の電圧値が変動しても全開又は全閉状態に至るまでにその動作速度が減速され確実に低い速度に抑えられる。従って、スライドドア２の全開時又は全閉時の作動音や衝突音等の騒音は確実に抑制される。
【００６５】
更に、バッテリ２０の電圧値にかかわらずスローストップ時の加速度を一定にしたため、閉動作中のスライドドア２のスローストップ時において、該ドア２と車両ボディ１ａとの間で挟み込みの検出を行う感圧スイッチ４に対して常に一定の挟み込み荷重（外力）が加わることになる。そのため、本実施の形態では、スライドドアコントローラ２１にて挟み込みの判定が確実に行われる。
【００６６】
上記したように、本実施の形態では、以下に示す特徴がある。
（１）ハンドルスイッチ３は、スライドドア２の車内及び車外にそれぞれ設けられた把持部３ａに配設されている。そして、スライドドア２は、把持部３ａに配設されるハンドルスイッチ３を操作することで、スライド駆動装置７にて自動開閉動作される。従って、スライドドア２の自動開閉操作にかかる操作者の違和感を軽減することができる。しかも、スライドドア２の操作性を向上させることができる。
【００６７】
（２）スライドドアコントローラ２１は、回転駆動装置１０の電動モータ１１の回転をパルス幅変調方式にて制御して、スライドドア２の全開又は全閉状態に至る手前の位置Ｐ１〜Ｐ６からバッテリ２０の電圧値にかかわらず加速度が一定となるように該ドア２の開閉動作速度を減速、即ちスローストップ動作させる。従って、バッテリ２０の電圧値にかかわらずスライドドア２が全開又は全閉状態に至るまでにその動作速度が減速されて確実に低い速度に抑えられることから、該ドア２の全開時又は全閉時の作動音や衝突音等の騒音を確実に抑制することができる。
【００６８】
（３）又、スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２の全閉状態直前で、該ドア２がドアラッチ装置やウェザーストリップ等の反力に抗して全閉状態に至るだけの最低の速度ｖ０一定に制御する。従って、全閉状態の直前でスライドドア２を更に確実に低い速度に抑えられることから、全閉時の騒音を確実に抑制することができる。
【００６９】
（４）スライドドアコントローラ２１は、回転駆動装置１０の電動モータ１１の回転を制御して、スライドドア２の開閉動作の開始時から所定時間ｔ１〜ｔ３まで（その時のバッテリ２０の電圧値に対する最高速度ｖ１〜ｖ３に到達するまで）バッテリ２０の電圧値にかかわらず加速度が一定となるように該ドア２の開閉動作速度を増速、即ちスロースタート動作させる。従って、スライドドアドア２をスロースタート動作させることで、該ドア２は手動開閉動作と同様に動作することから、自動開閉動作時における操作者の違和感を軽減することができる。
【００７０】
（５）スライドドア２の前方の一辺２ａには感圧スイッチ４が取着され、感圧スイッチ４は該ドア２に対して所定値以上の外力が作用したときに、その外力を検出した外力検出信号をスライドドアコントローラ２１に出力する。そして、スライドドアコントローラ２１は、感圧スイッチ４にて所定値以上の外力を検出すると、スライド駆動装置７にて閉動作されるスライドドア２のそれ以上の閉動作を中止して該ドア２を所定量だけ開動作させる。従って、スライドドア２と車両ボディ１ａとの間での挟まれを未然に防止することができる。
【００７１】
（６）しかも、感圧スイッチ４は、スライドドア２側に設けられることから、外力に反応し易くすることができ、スライドドア２と車両ボディ１ａとの間での挟まれを確実に未然に防止することができる。
【００７２】
（７）駆動テープ１６は、等間隔に係止孔１６ａを形成し、スプロケット１５の回転力を伝達するようにした。従って、駆動テープ１６を歯付き形状にするよりも容易に形成することができるとともに、安価に形成することができる。
【００７３】
（８）本実施の形態では、フラットケーブル１９、回転駆動装置１０の巻取部１８等を備えることにより、スライドドア２が開状態及び閉状態のいずれの場合であっても、車両ボディ側電気機器（スライドドアコントローラ２１、回転駆動装置１０等）と、スライドドア側電気機器（ドア内コントローラ６、ハンドルスイッチ３、感圧スイッチ４等）とを常に接続状態とすることができる。
【００７４】
（９）フラットケーブル１９は、各コネクタ１９ａ，１９ｂにて取付可能とした。従って、その取付作業を容易とすることができる。
（１０）フラットケーブル１９は、巻取部１８にてスライドドア２の開閉移動に同期してして巻き取り又は巻き戻される。従って、フラットケーブル１９が無理に引っ張られることがなく、又過度に撓むことが防止されることから、フラットケーブル１９にてスライドドア２の開閉動作に支障を来すことはない。
【００７５】
尚、本発明は上記形態に限定されることはなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲で以下のようにしてもよい。
○上記実施の形態では、スライドドア２内の電気機器としてドアロック装置５、感圧スイッチ４、ハンドルスイッチ３及びドア内コントローラ６を搭載したが、例えばドアクローザ装置、パワーウインド装置等のその他の電気機器を搭載してもよい。
【００７６】
○上記実施の形態では、スライドドアコントローラ２１は、バッテリ２０の電圧値にかかわらずスローストップ動作時におけるスライドドア２の開閉動作速度の加速度を一定としたが、一定でなくてもよい。このようにしても、スライドドア２の全開又は全閉時に至るまでにその動作速度が減速されて確実に低い速度に抑えられることから、スライドドア２の全開時又は全閉時の作動音や衝突音等の騒音を抑制することができる。
【００７７】
○上記実施の形態では、バッテリ２０の電圧値に対して最高速度をｖ１〜ｖ３の３段階に設定したが、２段階又は４段階以上の多数段階に設定してもよい。又、各電圧値に一対一で最高速度を設定してもよい。
【００７８】
○上記実施の形態では、スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２の全閉状態直前で最低速度ｖ０一定としたが、最低速度ｖ０一定の区間を特に設けなくてもよい。
【００７９】
○上記実施の形態では、スライドドアコントローラ２１は、バッテリ２０の電圧値にかかわらずスロースタート動作時におけるスライドドア２の開閉動作速度の加速度を一定としたが、一定でなくてもよい。又、スロースタート動作を行わないようにしてもよい。
【００８０】
○上記実施の形態では、感圧スイッチ４等を備えてスライドドアコントローラ２１にてスライドドア２と車両ボディ１ａとの間の挟まれを検出するようにしたが、感圧スイッチ４を省略して挟まれ検出を行えないようにしてもよい。
【００８１】
○上記実施の形態では、スライドドアコントローラ２１はパルス幅変調（ＰＷＭ）方式で電動モータ１１の回転を制御したが、その他の方法で電動モータ１１の回転を制御するようにしてもよい。
【００８２】
○上記実施の形態では、スライド駆動装置７を乗降口１ｂの下部に配設したが、乗降口１ｂの上部や乗降口１ｂの後部室内側の車両ボディ１ａに配設してもよい。
【００８３】
上記実施の各形態から把握できる技術思想について、以下にその効果とともに記載する。
（イ）前記スライドドア駆動手段（７等）は車両ボディ（１ａ）側に搭載され、該駆動手段（７等）と、前記スライドドア（２）側に搭載された前記スイッチ（３）又は前記感圧スイッチ（４）とをスライドドア（２）の開閉状態にかかわらず電気的に接続する接続手段（１９等）を備えたことを特徴とする自動車用スライドドア開閉装置。このように構成すれば、スライドドア駆動手段が車両ボディ側に搭載され、スイッチ又は感圧スイッチがスライドドア側に搭載されていても、接続手段は該ドアの開閉状態にかかわらず互いを電気的に接続することから、上記同様にスライドドア駆動手段を制御することができる。
【００８４】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、スライドドアの自動開閉操作の操作性を向上させて操作者の違和感を軽減して、スライドドアの開閉動作速度を確実に減速して低い速度に抑え、作動音や衝突音等の騒音を確実に抑制することができる自動車用スライドドア開閉装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本実施の形態のスライドドアを有する車両の模式図。
【図２】  スライド駆動装置の概略構成図。
【図３】  回転駆動装置の断面図。
【図４】  巻取部及びスプロケットを示す斜視図。
【図５】  スライドドアの全閉状態における巻取部を示す説明図。
【図６】  スライドドアの開閉動作中における巻取部を示す説明図。
【図７】  スライドドアの全開状態における巻取部を示す説明図。
【図８】  スライドドア開閉装置の電気的構成を示すブロック図。
【図９】  （ａ）は、スライドドアの開動作速度を示す説明図。（ｂ）は、スライドドアの閉動作速度を示す説明図。
【図１０】  従来のスライドドアの全閉時にドアに作用する荷重を示す波形図。
【符号の説明】
１…車両、１ａ…車両ボディ、１ｂ…開口部としての乗降口、２…スライドドア、３…スイッチとしてのハンドルスイッチ、３ａ…把持部、４…感圧手段としての感圧スイッチ、７…スライド駆動手段としてのスライド駆動装置、２０…電源としてのバッテリ、２１…減速制御手段、増速制御手段、及び閉動作制御手段としてのスライドドアコントローラ、Ｐ１〜Ｐ６…位置、ｖ０…最低速度、ｖ１〜ｖ３…最高速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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