(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機と、この原動機によって駆動される可変容量油圧ポンプと、前記原動機の目標回転数を指令する入力手段と、前記原動機の実回転数を検出する第１検出手段と、前記目標回転数と実回転数の偏差を算出しその偏差に基づいて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを制御するスピードセンシング制御手段とを備えた油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、
前記原動機の環境に係わる状態量を検出する第２検出手段と、
前記第２検出手段の検出値に基づいて、前記原動機の環境に係わる状態量毎に、予め定めた状態量と原動機の出力変化の影響量との関係からそのときの状態量の検出値に対応する出力変化の影響量を演算する個別演算手段と、
この個別演算手段の演算値に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正するトルク補正手段と、
前記個別演算手段に設けられ、前記原動機の環境に係わる状態量のうちの特定の状態量について、前記原動機の始動時にのみ前記第２検出手段の検出値を入力する入力制御手段とを備えることを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、前記入力制御手段は、前記原動機の環境に係わる状態量のうちの特定の状態量について、前記原動機の始動時にのみ前記第２検出手段の検出値をメモリに取り込む手段であり、前記個別演算手段は、そのメモリに取り込んだ検出値を用いて前記出力変化の影響量を演算することを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、前記入力制御手段は、前記原動機の環境に係わる状態量のうちの特定の状態量について、前記原動機の始動時にのみ前記第２検出手段の検出値を前記個別演算手段に取り込む手段であり、前記個別演算手段は、前記原動機の環境に係わる状態量のうちの特定の状態量について、前記原動機の始動時にのみその取り込んだ検出値を用いて前記出力変化の影響量を演算し、その演算値をメモリに取り込む手段を有することを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
【請求項４】
請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、前記入力制御手段は、前記原動機の始動を検出する第３検出手段を有し、この第３検出手段の信号の入力時に一定時間前記第２検出手段の検出値を入力することを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
【請求項５】
請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、前記入力制御手段は、前記原動機のスタート信号を入力し、このスタート信号の入力時を前記原動機の始動時として前記第２検出手段の検出値を入力することを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
【請求項６】
請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、前記個別演算手段、トルク補正手段の一部、入力制御手段はコントローラで構成され、前記入力制御手段は、前記コントローラの内部電源がＯＮされたときに、その内部電源のＯＮ時を前記原動機の始動時として前記第２検出手段の検出値を入力することを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
【請求項７】
請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、前記入力制御手段で原動機の始動時のみに検出値を入力する特定の状態量は、油圧建設機械の作業中の変化が小さい状態量であることを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
【請求項８】
請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、前記個別演算手段は、前記原動機の環境に係わる状態量毎に、前記状態量と原動機の出力変化の影響量との関係として、状態量と原動機の出力変化の補正ゲインとの関係が予め記憶してあり、この関係から前記出力変化の影響量としてそのときの状態量の検出値に対応する出力変化の補正ゲインを演算することを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
【請求項９】
請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、前記トルク補正手段は、前記個別演算手段の演算値に応じて前記油圧ポンプのトルク補正値を求め、このトルク補正値に基づいて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正することを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
【請求項１０】
請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、前記トルク補正手段は、前記個別演算手段の演算値に応じて前記原動機の回転数補正値を求め、この回転数補正値に基づいて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正することを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
【請求項１１】
請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、
前記スピードセンシング制御手段は、前記目標回転数に応じてポンプベーストルクを計算すると共に、前記回転数偏差に応じてスピードセンシングトルク偏差を計算し、ポンプベーストルクにスピードセンシングトルク偏差分を加算して前記油圧ポンプの目標最大吸収トルクとする第１手段と、この目標最大吸収トルクに基づいて前記油圧ポンプの最大容量を制限制御する第２手段とを有し、
前記トルク補正手段は、前記個別演算手段の演算値に応じて前記目標最大吸収トルクに対するトルク補正値を計算する第３手段と、前記第１手段でポンプベーストルクにスピードセンシングトルク偏差を加算するときにこのトルク補正値を減じ、前記目標最大吸収トルクを補正する第４手段とを有することを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
【請求項１２】
請求項１記載の油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、
前記スピードセンシング制御手段は、前記目標回転数に応じてポンプベーストルクを計算すると共に、前記実回転数から前記目標回転数を減じて前記回転数偏差を求め、この回転数偏差に応じて前記ポンプベーストルクを補正し前記油圧ポンプの目標最大吸収トルクとする第１手段と、この目標最大吸収トルクに基づいて前記油圧ポンプの最大容量を制限制御する第２手段とを有し、
前記トルク補正手段は、前記個別演算手段の演算値に基づいて前記目標回転数に対する回転数補正値を計算する第３手段と、前記第１手段で実回転数から目標回転数を減じるときに前記回転数補正値を更に減じることを特徴とする油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置に係わり、特に原動機としてディーゼルエンジンを備え、このエンジンにより回転駆動される油圧ポンプから吐出される圧油により油圧アクチュエータを駆動し、必要な作業を行う油圧ショベル等の油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧ショベル等の油圧建設機械は、一般に、原動機としてディーゼルエンジンを備え、このエンジンにより少なくとも１つの可変容量型の油圧ポンプを回転駆動し、油圧ポンプから吐出される圧油により油圧アクチュエータを駆動し、必要な作業を行っている。このディーゼルエンジンにはアクセルレバー等の目標回転数を指令する入力手段が備えられ、この目標回転数に応じて燃料噴射量が制御され、回転数が制御される。
【０００３】
このような油圧建設機械におけるエンジンと油圧ポンプの制御に関して、特公昭６２−８６１８号公報に「内燃機関と液圧ポンプとを含む駆動系の制御方法」と題した制御方法が提案されている。この制御方法は、目標回転数に対して回転数センサからの実エンジン回転数との差（回転数偏差）を求め、この回転数偏差を使って油圧ポンプの入力トルクを制御する、いわゆるスピードセンシング制御の例である。
【０００４】
この制御の目的は、目標回転数に対して検出された実エンジン回転数が低下した場合、油圧ポンプの負荷トルク（入力トルク）を低下させ、エンジン停止を防止し、エンジンの出力を有効に利用することである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、エンジンの出力低下は、エンジンを取り巻く環境で変わってくる。例えば使用する場所が高地であった場合は、大気圧の低下でエンジン出力トルクは低下する。
【０００６】
エンジン負荷が軽いときは、燃料噴射装置（ガバナ機構）のレギュレーション上の点がエンジン負荷と出力トルクのマッチング点となり、環境の変化によるエンジンの出力低下に係わらずエンジン回転数は目標回転数より少し高い、ガバナ機構のレギュレーション特性線上の点となる。
【０００７】
エンジン負荷が増加した場合、エンジン固有のエンジン出力トルク特性で決まる目標回転数に対する出力トルクがエンジン負荷とのマッチング点となり、このマッチング点においては、環境の変化によりエンジン出力が低下すると、上記スピードセンシング制御はエンジン回転数の低下に応じて油圧ポンプの吸収トルクを低下させ、油圧ポンプの吸収トルクとエンジンの出力トルクが等しくなった点でマッチングする。
【０００８】
このため、上記従来技術では、エンジン負荷の増加時は、環境の変化でエンジン出力が低下すると、エンジン負荷が軽負荷から高負荷になるにつれてエンジン回転数が大きく低下する。例えば油圧建設機械が油圧ショベルであり、この油圧ショベルで標高の高いところで掘削作業をしようとする場合、バケットが空の状態ではエンジン回転数はオペレータの入力した目標回転数よりやや高めとなるが、土砂を掘削するとエンジン回転数が大幅に低下する。
【０００９】
これによって騒音やエンジン回転数からくる車体の振動が変化し、作業者に疲労感を訴える。
【００１０】
一方、油圧ショベル等の油圧建設機械にあっては、コントローラを搭載する場合、コントローラの搭載スペースは限られており、コントローラの処理能力（容量）もそれに応じて制限される。このため、コントローラにプログラムを組み込む場合、コントローラの限られた処理能力でできるだけ速い処理が行えるようにする必要がある。特に、コントローラに新たな機能を付加する場合は、他の処理があっても速い処理が行えるようにする必要がある。
【００１１】
本発明の目的は、環境の変化で原動機の出力が低下した場合も、高負荷時において原動機の回転数の低下を少なくでき、しかもコントローラの限られた処理能力でできるだけ速い処理が行える油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、原動機と、この原動機によって駆動される可変容量油圧ポンプと、前記原動機の目標回転数を指令する入力手段と、前記原動機の実回転数を検出する第１検出手段と、前記目標回転数と実回転数の偏差を算出しその偏差に基づいて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを制御するスピードセンシング制御手段とを備えた油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置において、前記原動機の環境に係わる状態量を検出する第２検出手段と、前記第２検出手段の検出値に基づいて、前記原動機の環境に係わる状態量毎に、予め定めた状態量と原動機の出力変化の影響量との関係からそのときの状態量の検出値に対応する出力変化の影響量を演算する個別演算手段と、この個別演算手段の演算値に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正するトルク補正手段と、前記個別演算手段に設けられ、前記原動機の環境に係わる状態量のうちの特定の状態量について、前記原動機の始動時にのみ前記第２検出手段の検出値を入力する入力制御手段とを備えるものとする。
【００１３】
ここで、第２検出手段が検出する原動機の環境に係わる状態量とは、冷却水温、吸入空気温度、エンジンオイル温度、排気温度、大気圧、吸気圧力、排気圧力等がある。
【００１４】
このように第２検出手段で原動機の環境に関する状態量を検出し、この検出値に基づいてトルク補正手段で油圧ポンプの最大吸収トルクを補正することにより、環境の変化による原動機の出力低下分だけ油圧ポンプの最大吸収トルクを予め減じることができ、環境の変化により原動機の出力が低下しても最大トルクマッチング点での原動機回転数は大きく低下しなくなり、原動機回転数の低下の少ない良好な作業性を確保できる。
【００１５】
また、入力制御手段で、原動機の環境に係わる状態量のうちの特定の状態量について、原動機の始動時にのみ第２検出手段の検出値を入力することにより、原動機の環境に係わる状態量の全てについて、常時検出値を入力する場合に比べて、検出値の入力に関する処理量が減る。このため、コントローラの処理能力が限られていても、比較的速い処理が行える。
【００１６】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記入力制御手段は、前記原動機の環境に係わる状態量のうちの特定の状態量について、前記原動機の始動時にのみ前記第２検出手段の検出値をメモリに取り込む手段であり、前記個別演算手段は、そのメモリに取り込んだ検出値を用いて前記出力変化の影響量を演算する。
【００１７】
これにより原動機の環境に係わる状態量の全てについて、常時検出値をメモリに取り込む場合に比べて、検出値のメモリ取り込み量が減り、検出値の入力に関する処理量が減る。
【００１８】
（３）また、上記（１）において、好ましくは、前記入力制御手段は、前記原動機の環境に係わる状態量のうちの特定の状態量について、前記原動機の始動時にのみ前記第２検出手段の検出値を前記個別演算手段に取り込む手段であり、前記個別演算手段は、前記原動機の環境に係わる状態量のうちの特定の状態量について、前記原動機の始動時にのみその取り込んだ検出値を用いて前記出力変化の影響量を演算し、その演算値をメモリに取り込む手段を有する。
【００１９】
これにより原動機の環境に係わる状態量の全てについて、常時検出値をメモリに取り込みかつその取り込んだ検出値を用いて出力変化の影響量を演算する場合に比べて、検出値のメモリ取り込み量及び出力変化の影響量の演算量が減り、更に速い処理が行える。
【００２０】
（４）更に、上記（１）において、好ましくは、前記入力制御手段は、前記原動機の始動を検出する第３検出手段を有し、この第３検出手段の信号の入力時に一定時間前記第２検出手段の検出値を入力する。
【００２１】
これにより原動機の始動時にのみ第２検出手段の検出値を入力できる。
【００２２】
（５）また、上記（１）において、好ましくは、前記入力制御手段は、前記原動機のスタート信号を入力し、このスタート信号の入力時を前記原動機の始動時として前記第２検出手段の検出値を入力する。
【００２３】
これにより原動機の始動時にのみ第２検出手段の検出値を入力できる。
【００２４】
（６）上記（１）において、前記個別演算手段、トルク補正手段の一部、入力制御手段はコントローラで構成され、前記入力制御手段は、前記コントローラの内部電源がＯＮされたときに、その内部電源のＯＮ時を前記原動機の始動時として前記第２検出手段の検出値を入力してもよい。
【００２５】
原動機の始動時は必ずコントローラの内部電源をＯＮしてから原動機を始動させるので、コントローラの内部電源のＯＮ時に第２検出手段の検出値を入力しても、原動機の始動時にのみ第２検出手段の検出値を入力できる。
【００２６】
（７）更に、上記（１）において、好ましくは、前記入力制御手段で原動機の始動時のみに検出値を入力する特定の状態量は、油圧建設機械の作業中の変化が小さい状態量である。
【００２７】
このように油圧建設機械の作業中の変化が小さい状態量について、原動機の始動時のみに検出値を入力することにより、上記（１）で述べたように検出値の入力処理量が減ると共に、油圧建設機械の作業中の変化が大きい状態量に対しては通常通り常時検出値を入力することとなり、トルク補正手段による最大吸収トルクの補正精度は維持される。
【００２８】
（８）また、上記（１）において、好ましくは、前記個別演算手段は、前記原動機の環境に係わる状態量毎に、前記状態量と原動機の出力変化の影響量との関係として、状態量と原動機の出力変化の補正ゲインとの関係が予め記憶してあり、この関係から前記出力変化の影響量としてそのときの状態量の検出値に対応する出力変化の補正ゲインを演算する。
【００２９】
これにより個別演算手段は、原動機の環境に係わる状態量毎に出力変化の影響量を補正ゲインとして演算し、トルク補正手段はその補正ゲインを用いて油圧ポンプの最大吸収トルクを補正できる。
【００３０】
（９）また、上記（１）において、好ましくは、前記トルク補正手段は、前記個別演算手段の演算値に応じて前記油圧ポンプのトルク補正値を求め、このトルク補正値に基づいて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正する。
【００３１】
このようにトルク補正手段で環境の変化による原動機の出力低下分をトルク補正値として求めることにより、油圧ポンプの最大吸収トルクを補正できる。
【００３２】
（１０）上記（１）において、前記トルク補正手段は、前記個別演算手段の演算値に応じて前記原動機の回転数補正値を求め、この回転数補正値に基づいて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正してもよい。
【００３３】
このようにトルク補正手段で環境の変化による原動機の出力低下分を回転数補正値として求めても、油圧ポンプの最大吸収トルクを補正できる。
【００３４】
（１１）更に、上記（１）において、好ましくは、前記スピードセンシング制御手段は、前記目標回転数に応じてポンプベーストルクを計算すると共に、前記回転数偏差に応じてスピードセンシングトルク偏差を計算し、ポンプベーストルクにスピードセンシングトルク偏差分を加算して前記油圧ポンプの目標最大吸収トルクとする第１手段と、この目標最大吸収トルクに基づいて前記油圧ポンプの最大容量を制限制御する第２手段とを有し、前記トルク補正手段は、前記個別演算手段の演算値に応じて前記目標最大吸収トルクに対するトルク補正値を計算する第３手段と、前記第１手段でポンプベーストルクにスピードセンシングトルク偏差を加算するときにこのトルク補正値を減じ、前記目標最大吸収トルクを補正する第４手段とを有する。
【００３５】
このように環境の変化による原動機の出力低下分をトルク補正値として求め、ポンプベーストルクからこのトルク補正値を減じて目標最大吸収トルクを補正することにより、油圧ポンプの最大吸収トルクを補正できる。
【００３６】
（１２）上記（１）において、前記スピードセンシング制御手段は、前記目標回転数に応じてポンプベーストルクを計算すると共に、前記実回転数から前記目標回転数を減じて前記回転数偏差を求め、この回転数偏差に応じて前記ポンプベーストルクを補正し前記油圧ポンプの目標最大吸収トルクとする第１手段と、この目標最大吸収トルクに基づいて前記油圧ポンプの最大容量を制限制御する第２手段とを有し、前記トルク補正手段は、前記個別演算手段の演算値に基づいて前記目標回転数に対する回転数補正値を計算する第３手段と、前記第１手段で実回転数から目標回転数を減じるときに前記回転数補正値を更に減じてもよい。
【００３７】
このように環境の変化による原動機の出力低下分を回転数補正値として求め、実回転数から回転数補正値を更に減じることによっても、油圧ポンプの目標最大吸収トルクを補正することができる。
【００３８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。以下の実施形態は、本発明を油圧ショベルのエンジン・ポンプ制御装置に適用した場合のものである。
【００３９】
まず、本発明の第１の実施形態を図１〜図８により説明する。
【００４０】
図１において、１及び２は例えば斜板式の可変容量型の油圧ポンプであり、油圧ポンプ１，２の吐出路３，４には図２に示す弁装置５が接続され、この弁装置５を介して複数のアクチュエータ５０〜５６に圧油を送り、これらアクチュエータを駆動する。
【００４１】
９は固定容量型のパイロットポンプであり、パイロットポンプ９の吐出路９ａにはパイロットポンプ９の吐出圧力を一定圧に保持するパイロットリリーフ弁９ｂが接続されている。
【００４２】
油圧ポンプ１，２及びパイロットポンプ９は原動機１０の出力軸１１に接続され、原動機１０により回転駆動される。１２は冷却ファン、１３は熱交換器である。
【００４３】
弁装置５の詳細を説明する。
【００４４】
図２において、弁装置５は、流量制御弁５ａ〜５ｄと流量制御弁５ｅ〜５ｉの２つの弁グループを有し、流量制御弁５ａ〜５ｄは油圧ポンプ１の吐出路３につながるセンタバイパスライン５ｊ上に位置し、流量制御弁５ｅ〜５ｉは油圧ポンプ２の吐出路４につながるセンタバイパスライン５ｋ上に位置している。吐出路３，４には油圧ポンプ１，２の吐出圧力の最大圧力を決定するメインリリーフ弁５ｍが設けられている。
【００４５】
流量制御弁５ａ〜５ｄ及び流量制御弁５ｅ〜５ｉはセンタバイパスタイプであり、油圧ポンプ１，２から吐出された圧油はこれらの流量制御弁によりアクチュエータ５０〜５６の対応するものに供給される。アクチュエータ５０は走行右用の油圧モータ（右走行モータ）、アクチュエータ５１はバケット用の油圧シリンダ（バケットシリンダ）、アクチュエータ５２はブーム用の油圧シリンダ（ブームシリンダ）、アクチュエータ５３は旋回用の油圧モータ（旋回モータ）、アクチュエータ５４はアーム用の油圧シリンダ（アームシリンダ）、アクチュエータ５５は予備の油圧シリンダ、アクチュエータ５６は走行左用の油圧モータ（左走行モータ）であり、流量制御弁５ａは走行右用、流量制御弁５ｂはバケット用、流量制御弁５ｃは第１ブーム用、流量制御弁５ｄは第２アーム用、流量制御弁５ｅは旋回用、流量制御弁５ｆは第１アーム用、流量制御弁５ｇは第２ブーム用、流量制御弁５ｈは予備用、流量制御弁５ｉは走行左用である。即ち、ブームシリンダ５２に対しては２つの流量制御弁５ｇ，５ｃが設けられ、アームシリンダ５４に対しても２つの流量制御弁５ｄ，５ｆが設けられ、ブームシリンダ５２とアームシリンダ５４のボトム側には、それぞれ、２つの油圧ポンプ１，２からの圧油が合流して供給可能になっている。
【００４６】
流量制御弁５ａ〜５ｉの操作パイロット系を図３に示す。
【００４７】
流量制御弁５ｉ，５ａは操作装置３５の操作パイロット装置３９，３８からの操作パイロット圧ＴＲ１，ＴＲ２及びＴＲ３，ＴＲ４により、流量制御弁５ｂ及び流量制御弁５ｃ，５ｇは操作装置３６の操作パイロット装置４０，４１からの操作パイロット圧ＢＫＣ，ＢＫＤ及びＢＯＤ，ＢＯＵにより、流量制御弁５ｄ，５ｆ及び流量制御弁５ｅは操作装置３７の操作パイロット装置４２，４３からの操作パイロット圧ＡＲＣ，ＡＲＤ及びＳＷ１，ＳＷ２により、流量制御弁５ｈは操作パイロット装置４４からの操作パイロット圧ＡＵ１，ＡＵ２により、それぞれ切り換え操作される。
【００４８】
操作パイロット装置３８〜４４は、それぞれ、１対のパイロット弁（減圧弁）３８ａ，３８ｂ〜４４ａ，４４ｂを有し、操作パイロット装置３８，３９，４４はそれぞれ更に操作ペダル３８ｃ，３９ｃ、４４ｃを有し、操作パイロット装置４０，４１は更に共通の操作レバー４０ｃを有し、操作パイロット装置４２，４３は更に共通の操作レバー４２ｃを有している。操作ペダル３８ｃ，３９ｃ、４４ｃ及び操作レバー４０ｃ，４２ｃを操作すると、その操作方向に応じて関連する操作パイロット装置のパイロット弁が作動し、操作量に応じた操作パイロット圧が生成される。
【００４９】
また、操作パイロット装置３８〜４４の各パイロット弁の出力ラインにはシャトル弁６１〜６７が接続され、これらシャトル弁６１〜６７には更にシャトル弁６８，６９，１００〜１０３が階層的に接続され、シャトル弁６１，６３，６４，６５，６８，６９，１０１により操作パイロット装置３８，４０，４１，４２の操作パイロット圧の最高圧力が油圧ポンプ１の制御パイロット圧ＰＬ１として検出され、シャトル弁６２，６４，６５，６６，６７，６９，１００，１０２，１０３により操作パイロット装置３９，４１，４２，４３，４４の操作パイロット圧の最高圧力が油圧ポンプ２の制御パイロット圧ＰＬ２として検出される。
【００５０】
以上のような油圧駆動系に本発明の油圧ポンプのトルク制御装置を備えたエンジン・ポンプ制御装置が設けられている。以下、その詳細を説明する。
【００５１】
図１において、油圧ポンプ１，２にはそれぞれレギュレータ７，８が備えられ、これらレギュレータ７，８で油圧ポンプ１，２の容量可変機構である斜板１ａ，２ａの傾転位置を制御し、ポンプ吐出流量を制御する。
【００５２】
油圧ポンプ１，２のレギュレータ７，８は、それぞれ、傾転アクチュエータ２０Ａ，２０Ｂ（以下、適宜２０で代表する）と、図３に示す操作パイロット装置３８〜４４の操作パイロット圧に基づいてポジティブ傾転制御をする第１サーボ弁２１Ａ，２１Ｂ（以下、適宜２１で代表する）と、油圧ポンプ１，２の全馬力制御をする第２サーボ弁２２Ａ，２２Ｂ（以下、適宜２２で代表する）とを備え、これらのサーボ弁２１，２２によりパイロットポンプ９から傾転アクチュエータ２０に作用する圧油の圧力を制御し、油圧ポンプ１，２の傾転位置が制御される。
【００５３】
傾転アクチュエータ２０、第１及び第２サーボ弁２１，２２の詳細を説明する。
【００５４】
各傾転アクチュエータ２０は、両端に大径の受圧部２０ａと小径の受圧部２０ｂとを有する作動ピストン２０ｃと、受圧部２０ａ，２０ｂが位置する受圧室２０ｄ，２０ｅとを有し、両受圧室２０ｄ，２０ｅの圧力が等しいときは作動ピストン２０ｃは図示右方向に移動し、これにより斜板１ａ又は２ａの傾転は小さくなりポンプ吐出流量が減少し、大径側の受圧室２０ｄの圧力が低下すると、作動ピストン２０ｃは図示左方向に移動し、これにより斜板１ａ又は２ａの傾転が大きくなりポンプ吐出流量が増大する。また、大径側の受圧室２０ｄは第１及び第２サーボ弁２１，２２を介してパイロットポンプ９の吐出路９ａに接続され、小径側の受圧室２０ｅは直接パイロットポンプ９の吐出路９ａに接続されている。
【００５５】
ポジティブ傾転制御用の各第１サーボ弁２１は、ソレノイド制御弁３０又は３１からの制御圧力により作動し油圧ポンプ１，２の傾転位置を制御する弁であり、制御圧力が高いときは弁体２１ａが図示右方向に移動し、パイロットポンプ９からのパイロット圧を減圧せずに受圧室２０ｄに伝達し、油圧ポンプ１又は２の傾転を小さくし、制御圧力が低下するにしたがって弁体２１ａがバネ２１ｂの力で図示左方向に移動し、パイロットポンプ９からのパイロット圧を減圧して受圧室２０ｄに伝達し、油圧ポンプ１又は２の傾転を大きくする。
【００５６】
全馬力制御用の各第２サーボ弁２２は、油圧ポンプ１，２の吐出圧力とソレノイド制御弁３２からの制御圧力により作動し、油圧ポンプ１，２の全馬力制御をする弁であり、ソレノイド制御弁３２により油圧ポンプ１，２の最大吸収トルクが制限制御される。
【００５７】
即ち、油圧ポンプ１及び２の吐出圧力とソレノイド制御弁３２からの制御圧力が操作駆動部の受圧室２２ａ，２２ｂ，２２ｃにそれぞれ導かれ、油圧ポンプ１，２の吐出圧力の油圧力の和がバネ２２ｄの弾性力と受圧室２２ｃに導かれる制御圧力の油圧力との差で決まる設定値より低いときは、弁体２２ｅは図示右方向に移動し、パイロットポンプ９からのパイロット圧を減圧して受圧室２０ｄに伝達して油圧ポンプ１，２の傾転を大きくし、油圧ポンプ１，２の吐出圧力の油圧力の和が同設定値よりも高くなるにしたがって弁体２２ａが図示左方向に移動し、パイロットポンプ９からのパイロット圧を減圧せずに受圧室２０ｄに伝達し、油圧ポンプ１，２の傾転を小さくする。また、ソレノイド制御弁３２からの制御圧力が低いときは、上記設定値を大きくし、油圧ポンプ１，２の高めの吐出圧力から油圧ポンプ１，２の傾転を減少させ、ソレノイド制御弁３２からの制御圧力が高くなるにしたがって上記設定値を小さくし、油圧ポンプ１，２の低めの吐出圧力から油圧ポンプ１，２の傾転を減少させる。
【００５８】
ソレノイド制御弁３０，３１，３２は駆動電流ＳＩ１，ＳＩ２，ＳＩ３により作動する比例減圧弁であり、駆動電流ＳＩ１，ＳＩ２，ＳＩ３が最小のときは、出力する制御圧力が最高になり、駆動電流ＳＩ１，ＳＩ２，ＳＩ３が増大するに従って出力する制御圧力が低くなるよう動作する。駆動電流ＳＩ１，ＳＩ２，ＳＩ３は図４に示すコントローラ７０より出力される。
【００５９】
原動機１０はディーゼルエンジンであり、燃料噴射装置１４を備えている。この燃料噴射装置１４はガバナ機構を有し、図４に示すコントローラ７０からの出力信号による目標エンジン回転数ＮＲ１になるようにエンジン回転数を制御する。
【００６０】
燃料噴射装置のガバナ機構のタイプは、コントローラからの電気的な信号による目標エンジン回転数になるよう制御する電子ガバナ制御装置や、機械式の燃料噴射ポンプのガバナレバーにモータを連結し、コントローラからの指令値に基づいて目標エンジン回転数になるよう予め定められた位置にモータを駆動し、ガバナレバー位置を制御するような機械式ガバナ制御装置がある。本実施形態の燃料噴射装置１４はいずれのタイプも有効である。
【００６１】
原動機１０にはエンジン始動用のキースイッチ８９が設けられ、オペレータがキースイッチ８９のキー挿入部にキーを差し込み、エンジン始動位置まで回転させると、エンジンスタート信号ＳＴＲが発生し、この信号ＳＴＲが図４に示すコントローラ７０に取り込まれ、図示しないスタータを回転させ、原動機１０を始動する。
【００６２】
また、原動機１０には、目標エンジン回転数をオペレータが手動で入力する目標エンジン回転数入力部７１が設けられ、図４に示すようにその目標エンジン回転数ＮＲ０の入力信号がコントローラ７０に取り込まれ、コントローラ７０から目標回転数ＮＲ１の信号が燃料噴射装置１４へ出力され、原動機１０の回転数が制御される。目標エンジン回転数入力部７１はポテンショメータのような電気的入力手段によって直接コントローラ７０に入力するものであってよく、オペレータが基準となるエンジン回転数の大小を選択するものである。
【００６３】
また、原動機１０の実回転数ＮＥ１を検出する回転数センサー７２と、油圧ポンプ１，２の制御パイロット圧ＰＬ１，ＰＬ２を検出する圧力センサー７３，７４（図３参照）が設けられている。
【００６４】
更に、原動機１０の環境を検出するセンサーとして、大気圧センサー７５、燃料温度センサー７６、冷却水温度センサー７７、吸気温度センサー７８、吸気圧力センサー７９、排気温度センサー８０、排気圧力センサー８１、エンジンオイル温度センサー８２が設けられ、それぞれ、大気圧センサー信号ＴＡ、燃料温度センサー信号ＴＦ、冷却水温度センサー信号ＴＷ、吸気温度センサー信号ＴＩ、吸気圧力センサー信号ＰＩ、排気温度センサー信号ＴＯ、排気圧力センサー信号ＰＯ、エンジンオイル温度センサー信号ＴＬを出力する。
【００６５】
コントローラ７０の全体の信号の入出力関係を図４に示す。
【００６６】
コントローラ７０は上記のようにキースイッチ８９のエンジンスタート信号ＳＴＲを入力し、図示しないスタータを駆動し原動機１０を始動させる。また、目標エンジン回転数入力部７１の目標エンジン回転数ＮＲ０の信号を入力し、目標回転数ＮＲ１の信号を燃料噴射装置１４へ出力し、原動機１０の回転数を制御する。
【００６７】
また、コントローラ７０は、回転数センサー７２の実回転数ＮＥ１の信号、圧力センサー７３，７４のポンプ制御パイロット圧ＰＬ１，ＰＬ２の信号、環境センサー７５〜８２の大気圧センサー信号ＴＡ、燃料温度センサー信号ＴＦ、冷却水温度センサー信号ＴＷ、吸気温度センサー信号ＴＩ、吸気圧力センサー信号ＰＩ、排気温度センサー信号ＴＯ、排気圧力センサー信号ＰＯ、エンジンオイル温度センサー信号ＴＬを入力し、所定の演算処理を行って駆動電流ＳＩ１，ＳＩ２，ＳＩ３をソレノイド制御弁３０〜３２に出力し、油圧ポンプ１，２の傾転位置、即ち吐出流量を制御する。
【００６８】
コントローラ７０の油圧ポンプ１，２の制御に関する処理機能を図５及び図６に示す。
【００６９】
図５において、コントローラ７０は、ポンプ目標傾転演算部７０ａ，７０ｂ、ソレノイド出力電流演算部７０ｃ，７０ｄ、ベーストルク演算部７０ｅ、回転数偏差演算部７０ｆ、トルク変換部７０ｇ、リミッタ演算部７０ｈ、スピードセンシングトルク偏差補正部７０ｉ、ベーストルク補正部７０ｊ、ソレノイド出力電流演算部７０ｋの各機能を有している。
【００７０】
ポンプ目標傾転演算部７０ａは、油圧ポンプ１側の制御パイロット圧ＰＬ１の信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの制御パイロット圧ＰＬ１に応じた油圧ポンプ１の目標傾転θＲ１を演算する。この目標傾転θＲ１はパイロット操作装置３８，４０，４１，４２の操作量に対するポジティブ傾転制御の基準流量メータリングであり、メモリのテーブルには制御パイロット圧ＰＬ１が高くなるに従って目標傾転θＲ１も増大するようＰＬ１とθＲ１の関係が設定されている。
【００７１】
ソレノイド出力電流演算部７０ｃは、θＲ１に対してこのθＲ１が得られる油圧ポンプ１の傾転制御用の駆動電流ＳＩ１を求め、これをソレノイド制御弁３０に出力する。
【００７２】
ポンプ目標傾転演算部７０ｂ、ソレノイド出力電流演算部７０ｄでも、同様にポンプ制御パイロット圧ＰＬ２の信号から油圧ポンプ２の傾転制御用の駆動電流ＳＩ２を算出し、これをソレノイド制御弁３１に出力する。
【００７３】
ベーストルク演算部７０ｅは、目標エンジン回転数ＮＲ０の信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの目標エンジン回転数ＮＲ０に応じたポンプベーストルクＴＲＯを算出する。メモリのテーブルには、目標エンジン回転数ＮＲ０が上昇するに従ってポンプベーストルクＴＲＯが増大するようＮＲ０とＴＲＯの関係が設定されている。
【００７４】
回転数偏差演算部７０ｆは、目標エンジン回転数ＮＲ１と実エンジン回転数ＮＥ１の差の回転数偏差ΔＮを算出する。
【００７５】
トルク変換部７０ｇは、回転数偏差ΔＮにスピードセンシングのゲインＫＮを掛け、スピードセンシングトルク偏差ΔＴＯを算出する。
【００７６】
リミッタ演算部７０ｈは、スピードセンシングトルク偏差ΔＴＯに上限下限リミッタを掛け、スピードセンシングトルク偏差ΔＴ１とする。
【００７７】
スピードセンシングトルク偏差補正部７０ｉは、このスピードセンシングトルク偏差ΔＴ１から図６の処理で求めたトルク補正値ΔＴＦＬを減算し、トルク偏差ΔＴＮＬとする。
【００７８】
ベーストルク補正部７０ｊは、ベーストルク演算部７０ｅで求めたポンプベーストルクＴＲＯにそのトルク偏差ΔＴＮＬを加算し、吸収トルクＴＲ１とする。このＴＲ１が油圧ポンプ１，２の目標最大吸収トルクとなる。
【００７９】
ソレノイド出力電流演算部７０ｋは、ＴＲ１に対してこのＴＲ１が得られる油圧ポンプ１，２の最大吸収トルク制御用のソレノイド制御弁３２の駆動電流ＳＩ３を求め、これをソレノイド制御弁３２に出力する。
【００８０】
このようにして駆動電流ＳＩ３を受けたソレノイド制御弁３２は、前述したように油圧ポンプ１，２の最大吸収トルクを制御する。
【００８１】
図６において、コントローラ７０は、更に、補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕ、トルク補正値演算部７０ｖ、入力タイミング制御部９１ａ，９１ｂ，９１ｃ、メモリ入出力制御部９２ａ〜９２ｈの各機能を有している。
【００８２】
入力タイミング制御部９１ａは、エンジンスタート信号ＳＴＲが入力されたときに図４に示すタイマー８８の機能に基づき一定時間、大気圧センサー信号ＴＡをメモリ入出力制御部９２ａに入力し、メモリ入出力制御部９２ａはその大気圧センサー信号ＴＡを大気圧センサーメモリー値ＭＴＡとしてメモリーに取り込む。
【００８３】
補正ゲイン演算部７０ｍは、メモリーに取り込まれた大気圧センサーメモリー値ＭＴＡをメモリ入出力制御部９２ａを介して入力し、これを大気圧センサー信号ＴＡとして、メモリーに記憶してあるテーブルに参照させ、大気圧センサー信号ＴＡに応じた補正ゲインＫＴＡを演算する。この補正ゲインＫＴＡは、予めエンジン単体の特性に対して事前に把握した値を記憶したものである。以下に記す他の補正ゲインも同様である。
【００８４】
ここで、大気圧が下がるとエンジンの出力は低下することから、メモリーのテーブルにはこれに対応して、大気圧センサー信号ＴＡが小さくなるにしたがって補正ゲインＫＴＡが大きくなるように、大気圧センサー信号ＴＡと補正ゲインＫＴＡとの関係が設定されている。
【００８５】
メモリ入出力制御部９２ｂは燃料温度センサー信号ＴＦを燃料温度センサーメモリー値ＭＴＦとしてメモリーに取り込む。
【００８６】
補正ゲイン演算部７０ｎは、メモリーに取り込まれた燃料温度センサーメモリー値ＭＴＦをメモリ入出力制御部９２ｂを介して入力し、これを燃料温度センサー信号ＴＦとして、メモリーに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの燃料温度センサー信号ＴＦに応じた補正ゲインＫＴＦを演算する。
【００８７】
ここで、燃料温度が低い場合あるいは高い場合は出力が低下することから、メモリーのテーブルにはこれに対応して、燃料温度センサー信号ＴＦが小さくなるにしたがって補正ゲインＫＴＦが大きくなり、かつ燃料温度センサー信号ＴＦが大きくなるにしたがって補正ゲインＫＴＦが大きくなるように、燃料温度センサー信号ＴＦと補正ゲインＫＴＦとの関係が設定されている。
【００８８】
メモリ入出力制御部９２ｃは冷却水温度センサー信号ＴＷを冷却水温度センサーメモリー値ＭＴＷとしてメモリーに取り込む。
【００８９】
補正ゲイン演算部７０ｐは、メモリーに取り込まれた冷却水温度センサーメモリー値ＭＴＷをメモリ入出力制御部９２ｃを介して入力し、これを冷却水温度センサー信号ＴＷとして、メモリーに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの冷却水温度センサー信号ＴＷに応じた補正ゲインＫＴＷを演算する。
【００９０】
ここで、冷却水温度が低い場合あるいは高い場合は出力が低下することから、メモリーのテーブルにはこれに対応して、冷却水温度センサー信号ＴＷが小さくなるにしたがって補正ゲインＫＴＷが大きくなり、かつ冷却水温度センサー信号ＴＷが大きくなるにしたがって補正ゲインＫＴＷが大きくなるように、冷却水温度センサー信号ＴＷと補正ゲインＫＴＷとの関係が設定されている。
【００９１】
入力タイミング制御部９１ｂは、エンジンスタート信号ＳＴＲが入力されたときに図４に示すタイマー８８の機能に基づき一定時間、吸気温度センサー信号ＴＩをメモリ入出力制御部９２ｄに入力し、メモリ入出力制御部９２ｄはその吸気温度センサー信号ＴＩを吸気温度センサーメモリー値ＭＴＩとしてメモリーに取り込む。
【００９２】
補正ゲイン演算部７０ｑは、メモリーに取り込まれた吸気温度センサーメモリー値ＭＴＩをメモリ入出力制御部９２ｄを介して入力し、これを吸気温度センサー信号ＴＩとして、メモリーに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの吸気温度センサー信号ＴＩに応じた補正ゲインＫＴＩを演算する。
【００９３】
ここで、吸入空気温度が低い場合あるいは高い場合は出力が低下することから、メモリーのテーブルにはこれに対応して、吸気温度センサー信号ＴＩが小さくなるにしたがって補正ゲインＫＴＩが大きくなり、かつ吸気温度センサー信号ＴＩが大きくなるにしたがって補正ゲインＫＴＩが大きくなるように、吸気温度センサー信号ＴＩと補正ゲインＫＴＩとの関係が設定されている。
【００９４】
入力タイミング制御部９１ｃは、エンジンスタート信号ＳＴＲが入力されたときに図４に示すタイマー８８の機能に基づき一定時間、吸気圧力センサー信号ＰＩをメモリ入出力制御部９２ｅに入力し、メモリ入出力制御部９２ｅはその吸気圧力センサー信号ＰＩを吸気圧力センサーメモリー値ＭＰＩとしてメモリーに取り込む。
【００９５】
補正ゲイン演算部７０ｒは、メモリーに取り込まれた吸気圧力センサーメモリー値ＭＰＩをメモリ入出力制御部９２ｅを介して入力し、これを吸気圧力センサー信号ＰＩとして、メモリーに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの吸気圧力センサー信号ＰＩに応じた補正ゲインＫＰＩを演算する。
【００９６】
ここで、吸入空気圧力が低い場合あるいは高い場合は出力が低下することから、メモリーのテーブルにはこれに対応して、吸気圧力センサー信号ＰＩが小さくなるにしたがって補正ゲインＫＰＩが大きくなり、かつ吸気圧力センサー信号ＰＩが大きくなるにしたがって補正ゲインＫＰＩが大きくなるように、吸気圧力センサー信号ＰＩと補正ゲインＫＰＩとの関係が設定されている。
【００９７】
メモリ入出力制御部９２ｆは排気温度センサー信号ＴＯを排気温度センサーメモリー値ＭＴＯとしてメモリーに取り込む。
【００９８】
補正ゲイン演算部７０ｓは、メモリーに取り込まれた排気温度センサーメモリー値ＭＴＯをメモリ入出力制御部９２ｆを介して入力し、これを排気温度センサー信号ＴＯとして、メモリーに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの排気温度センサー信号ＴＯに応じた補正ゲインＫＴＯを演算する。
【００９９】
ここで、排気温度が低い場合あるいは高い場合は出力が低下することから、メモリーのテーブルにはこれに対応して、排気温度センサー信号ＴＯが小さくなるにしたがって補正ゲインＫＴＯが大きくなり、かつ排気温度センサー信号ＴＯが大きくなるにしたがって補正ゲインＫＴＯが大きくなるように、排気温度センサー信号ＴＯと補正ゲインＫＴＯとの関係が設定されている。
【０１００】
メモリ入出力制御部９２ｇは排気圧力センサー信号ＰＯを排気圧力センサーメモリー値ＭＰＯとしてメモリーに取り込む。
【０１０１】
補正ゲイン演算部７０ｔは、メモリーに取り込まれた排気圧力センサーメモリー値ＭＰＯをメモリ入出力制御部９２ｇを介して入力し、これを排気圧力センサー信号ＰＯとして、メモリーに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの排気圧力センサー信号ＰＯに応じた補正ゲインＫＰＯを演算する。
【０１０２】
ここで、排気圧力が上昇するにつれて出力は低下することから、メモリーのテーブルにはこれに対応して、排気圧力センサー信号ＰＯが大きくなるにしたがって補正ゲインＫＰＯが大きくなるように、排気圧力センサー信号ＰＯと補正ゲインＫＰＯとの関係が設定されている。
【０１０３】
メモリ入出力制御部９２ｈはエンジンオイル温度センサー信号ＴＬをエンジンオイル温度センサーメモリー値ＭＴＬとしてメモリーに取り込む。
【０１０４】
補正ゲイン演算部７０ｕは、メモリーに取り込まれたエンジンオイル温度センサーメモリー値ＭＴＬをメモリ入出力制御部９２ｈを介して入力し、これをエンジンオイル温度センサー信号ＴＬとして、メモリーに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのエンジンオイル温度センサー信号ＴＬに応じた補正ゲインＫＴＬを演算する。
【０１０５】
ここで、エンジンオイル温度が低い場合あるいは高い場合は出力が低下することから、メモリーのテーブルにはこれに対応して、エンジンオイル温度センサー信号ＴＬが小さくなるにしたがって補正ゲインＫＴＬが大きくなり、かつエンジンオイル温度センサー信号ＴＬが大きくなるにしたがって補正ゲインＫＴＬが大きくなるように、エンジンオイル温度センサー信号ＴＬと補正ゲインＫＴＬとの関係が設定されている。
【０１０６】
以上において、メモリ入出力制御部９２ａ，９２ｄ，９２ｅは、入力タイミング制御部９１ａ，９２ｂ，９１ｃがＯＮしセンサー信号を入力している間、即ちエンジンスタート信号ＳＴＲが入力されたときに一定時間だけ、コントローラ７０の演算サイクルを基準にしたタイミングでそれぞれの信号をメモリーに取り込み、メモリ入出力制御部９２ｂ，９２ｃ，９２ｆ〜９２ｈは、常時コントローラ７０の演算サイクルを基準にしたタイミングでそれぞれの信号をメモリーに取り込む。例えば、コントローラ７０の演算サイクルを１０ｍｓとすれば、メモリ入出力制御部９２ａ，９２ｄ，９２ｅは、エンジンスタート信号ＳＴＲの入力後の一定時間、例えば５分間、６演算サイクル毎（６０ｍｓ毎）にそれぞれの信号をメモリーに取り込む。メモリ入出力制御部９２ｂ，９２ｃ，９２ｆ〜９２ｈも例えば６演算サイクル毎（６０ｍｓ毎）にそれぞれの信号をメモリーに取り込む。この場合、メモリ入出力制御部９２ｂ，９２ｃ，９２ｆ〜９２ｈは６演算サイクル毎（６０ｍｓ毎）に一度に全ての信号をメモリに取り込んでも良いし、各演算サイクル毎に順番に１つづつ信号をメモリーに取り込んでも良い。
【０１０７】
トルク補正値演算部７０ｖは、上記の補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕでそれぞれ演算した補正ゲインを重み付けして、トルク補正値ΔＴＦＬを算出する。この算出方法は、予めエンジン固有の性能に対してそれぞれの補正ゲインに対する出力低下の量を事前に把握し、求めようとするトルク補正値ΔＴＦＬに対する基準のトルク補正値ΔＴＢを定数として内部に備える。更に、それぞれの補正ゲインの重み付けを予め把握し、その重み付けの補正分を行列Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈとしてコントローラ内部に備える。これらの値を用いて図６のトルク補正値演算ブロックで示すような計算でトルク補正値ΔＴＦＬを算出する。
【０１０８】
図６の計算式は一次式で表したが、その目的は最終トルク補正値ΔＴＦＬを算出することであるので、例えば２次式等で計算しても効果は同じである。
【０１０９】
以上において、目標エンジン回転数入力部７１は原動機（エンジン）１０の目標回転数を指令する入力手段を構成し、回転数センサー７２は原動機の実回転数を検出する第１検出手段を構成し、ベーストルク演算部７０ｅ、回転数偏差演算部７０ｆ、トルク変換部７０ｇ、リミッタ演算部７０ｈ、ベーストルク補正部７０ｊ、ソレノイド出力電流演算部７０ｋ、ソレノイド制御弁３２、第２サーボ弁２２Ａ，２２Ｂは、上記目標回転数と実回転数の偏差を算出しその偏差に基づいて油圧ポンプ１，２の最大吸収トルクを制御するスピードセンシング制御手段を構成する。
【０１１０】
また、環境センサー７５〜８２は、原動機１０の環境に係わる状態量を検出する第２検出手段を構成し、キースイッチ８９、入力タイミング制御部９１ａ〜９１ｃ、メモリ入出力制御部９２ａ〜９２ｈ、補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕは、第２検出手段の検出値に基づいて、原動機１０の環境に係わる状態量毎に、予め定めた状態量と原動機の出力変化の影響量との関係からそのときの状態量の検出値に対応する出力変化の影響量を演算する個別演算手段を構成し、トルク補正値演算部７０ｖ、スピードセンシングトルク偏差補正部７０ｉは、その個別演算手段の演算値に応じて油圧ポンプ１，２の最大吸収トルクを補正するトルク補正手段を構成する。
【０１１１】
更に、キースイッチ８９、入力タイミング制御部９１ａ〜９１ｃは、上記個別演算手段に設けられ、原動機１０の環境に係わる状態量のうちの特定の状態量について、原動機１０の始動時にのみ上記第２検出手段の検出値を入力する入力制御手段を構成する。
【０１１２】
そして、以上のスピードセンシング制御手段、第２検出手段、個別演算手段、トルク補正手段、入力制御手段は、本発明の油圧ポンプのトルク制御装置を構成する。
【０１１３】
次に、以上のように構成した本実施形態の動作の特徴を説明する。
【０１１４】
図７は本発明のトルク制御装置によるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルクのマッチング点を示す図である。図８は、比較のため、従来のトルク制御装置によるエンジン出力トルクと油圧ポンプ吸収トルクのマッチング点を示す図である。これらマッチング点は、共に、目標回転数を一定とした場合でエンジンの出力トルクが通常時と環境の変化による出力低下時のものである。
【０１１５】
ここで、従来のスピードセンシング制御としては、図５のスピードセンシングトルク偏差補正部７０ｉがなく、リミッタ演算部７０ｈで得たスピードセンシングトルク偏差ΔＴ１を直接ベーストルク補正部７０ｊにてポンプベーストルクＴＲＯに加算し、これを目標最大吸収トルクとするものを想定する。
【０１１６】
まず、エンジンの出力低下は、エンジンを取り巻く環境で変わってくる。例えば使用する高度が高地であった場合は、大気圧の低下でエンジン出力トルクは曲線Ａから曲線Ｂのように低下する。
【０１１７】
エンジン負荷（油圧ポンプの吸収トルク）が軽いときは、燃料噴射装置（ガバナ機構）のレギュレーション上の点がエンジン負荷と出力トルクのマッチング点となり、目標回転数をＮａとした場合、軽負荷時にはエンジンの出力低下に係わらずエンジン回転数は目標回転数Ｎａより少し高い、ガバナ機構のレギュレーション特性線上の点Ｎａ０となる。これは、図７の本実施形態も図８の従来技術も同じである。
【０１１８】
エンジン負荷が増加した場合、エンジン出力トルク曲線Ａ，Ｂ上の点がエンジン負荷と出力トルクのマッチング点となる。この点を最大トルクマッチング点と呼ぶ。
【０１１９】
通常出力時は、最大トルクマッチング点はエンジン出力トルク曲線Ａ上の目標回転数Ｎａに対応する点Ｍａである。油圧ショベルの作業中に負荷が軽負荷から高負荷になるにつれてエンジン回転数がＮａ０からＮａに低下する。このことも、図７の本実施形態と図８の従来技術とで同じである。
【０１２０】
環境の変化によるエンジン出力低下時、従来技術の場合は、スピードセンシング制御によりエンジン回転数の低下（回転数偏差ΔＮの増大）に応じて油圧ポンプの吸収トルクを低下させる。このとき、エンジン回転数の低下（回転数偏差ΔＮの増大）に対するポンプ最大吸収トルクの低下の割合は図５に示すトルク変換部７０ｇのゲインＫで定まる。これをポンプ最大吸収トルクのスピードセンシングゲインと呼ぶと、図８の「Ｃ」の特性がこれに相当する。
【０１２１】
従来のスピードセンシング制御では、図５のスピードセンシングトルク偏差補正部７０ｉがないので、環境の変化でエンジン出力が低下しても、このスピードセンシングゲインＣの特性は一定である。このため、エンジン負荷の増加時、エンジン出力が曲線Ａから曲線Ｂに低下すると、スピードセンシング制御によりエンジン回転数の低下に応じてゲインＣの特性に沿って油圧ポンプの吸収トルクを低下させ、Ｍａ１の点で油圧ポンプの吸収トルクとエンジンの出力トルクが等しくなり、マッチングする。即ち、マッチング点はＭａからＭａ１に移動する。
【０１２２】
以上より、環境の変化でエンジン出力が低下した場合は、油圧ショベルの作業中に負荷が軽負荷から高負荷になるにつれてエンジン回転数がＮａ０からＮａ１（＜Ｎａ）に大きく低下する。
【０１２３】
例えば標高の高いところで掘削作業をしようとする場合、バケットが空の状態ではエンジン回転数はオペレータの入力した目標回転数Ｎａよりやや高めのＮａ０となるが、土砂を掘削するとエンジン回転数がＮａ１へと低下する。
【０１２４】
これによって騒音やエンジン回転数からくる車体の振動が変化し、作業者に疲労感を訴える。
【０１２５】
以上の従来技術に対し、本実施形態の場合は、環境の変化によりエンジンの出力が低下すると、センサー７５〜８２がその環境の変化を検出し、補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕ及びトルク補正値演算部７０ｖがその信号を入力してエンジン出力の低下をトルク補正値ΔＴＦＬとして推定し、スピードセンシングトルク偏差補正部７０ｉ及びベーストルク補正部７０ｊでスピードセンシングトルク偏差ΔＴＩからトルク補正値ΔＴＦＬを減じたトルク偏差ΔＴＮＬをポンプベーストルクＴＲＯに加算し、吸収トルクＴＲ１（目標最大吸収トルク）を求める処理を行う。この処理は、環境の変化によるエンジンの出力低下分をトルク補正値ΔＴＦＬとして計算し、この分だけポンプベーストルクＴＲＯを減じることで目標最大吸収トルクＴＲ１を予め減じたことに相当し、エンジン出力の低下に従って（トルク補正値ΔＴＦＬの増加に従って）図８に示すポンプ最大吸収トルクのスピードセンシングのゲインＣの特性はトルク補正値ΔＴＦＬの分だけ下方に移動する。
【０１２６】
その結果、エンジン出力低下時のポンプ吸収トルクとのマッチング点はＭａ２点となり、エンジン回転数は通常出力時のＮａと変わらず、エンジン回転数の低下の少ない良好な作業性を確保できる。
【０１２７】
また、本発明は、以上のように環境の変化で原動機の出力が低下した場合も、高負荷時において、原動機の回転数の低下を少なくしているが、このためにはセンサー７５〜８２という多数のセンサーが必要である。このように多数のセンサがある場合、全てのセンサーの信号をそのまま入力してメモリに取り込み、それによってトルク補正値を演算すると、コントローラ７０の処理能力は限られているので、センサー信号のメモリの取り込みに多くの時間を費やし、特にコントローラ７０に他の処理機能が組まれている場合は、処理速度が遅くなる。
【０１２８】
しかし、センサー値はその検出対象である環境状態量の種類によって性格が違っており、比教的変動の大きいものと少ないものがある。例えば、大気圧は油圧ショベルの作業中に大きく変化することはなく、その結果センサー値は、作業中に大きく変動しない。吸気温度、吸気圧力のセンサー値も同様である。一方、エンジンオイル温度は作業状態によって進展速度が一定でなく、かつ作業中に大きく変動する。燃料温度、冷却水温度、排気温度、排気圧力のセンサー値も同様である。
【０１２９】
本実施形態では、このようなセンサー値の性格の相違に着目し、作業中の変化が小さいセンサー値である大気圧センサー７５、吸気温度センサー７８、吸気圧力センサー７９のセンサー信号ＴＡ，ＴＩ，ＰＩに対しては入力タイミング制御部９１ａ〜９１ｃを設け、エンジンスタート信号ＳＴＲが入力されたときに一定時間だけそれぞれの信号をメモリーに取り込みようにしている。このため、常時センサー信号ＴＡ，ＴＩ，ＰＩをメモリーに取り込む場合に比較してコントローラ７０の処理量が減り、コントローラ７０に余裕ができ、他の処理を行うような場合でも比較的速い処理が行える。また、作業中の変化が比較的大きいセンサー値である燃料温度センサー７６、冷却水温度センサー７７、排気温度センサー８０、排気圧力センサー８１、エンジンオイル温度センサー８２のセンサー信号ＴＦ，ＴＷ，ＴＯ，ＰＯ，ＴＬに対しては、常時所定のタイミングでそれぞれの信号をメモリに取り込んでトルク補正することで、上記のように環境の変化で原動機の出力が低下した場合の原動機の回転数の低下を少なくできる。
【０１３０】
以上のように本実施形態によれば、環境の変化でエンジン出力が低下した場合も、高負荷時においてエンジン回転数の低下を少なくでき、良好な作業性を確保できる。
【０１３１】
また、常に回転数偏差による油圧ポンプの吸収トルクを制御するスピードセンシングは従来通り行っており、急負荷がかかったときや予期せぬことによるエンジンの出力低下に対してもエンジン停止を防止できる。
【０１３２】
更に、スピードセンシング制御をしているので油圧ポンプの吸収トルクを予め余裕を持って設定する必要がなく、エンジン出力が従来通り有効に利用できる。例えば機器の性能のばらつきや径年変化等でエンジン出力が低下しても高負荷時のエンジン停止を防止できる。
【０１３３】
また、コントローラ７０の処理能力を有効に使うことができるので、コントローラ７０の限られた処理能力で、コントローラ７０で他の処理を行うような場合でも比較的速い処理が行える。
【０１３４】
なお、上記実施形態ではスピードセンシングトルク偏差補正部７０ｉでスピードセンシングトルク偏差ΔＴＩからトルク補正値ΔＴＦＬを減じたが、ベーストルク補正部７０ｊでトルク偏差ΔＴＮＬからトルク補正値ΔＴＦＬを減じても良いことは、勿論である。
【０１３５】
本発明の第２の実施形態を図９〜図１１により説明する。図中、図５〜図７に示すものと同等のものには同じ符号を付している。
【０１３６】
図９において、コントローラは、ポンプ目標傾転演算部７０ａ，７０ｂ、ソレノイド出力電流演算部７０ｃ，７０ｄ、ベーストルク演算部７０ｅ、回転数偏差演算部７０Ａｆ、トルク変換部７０ｇ、リミッタ演算部７０ｈ、ベーストルク補正部７０ｊ、ソレノイド出力電流演算部７０ｋの各機能を有している。
【０１３７】
回転数偏差演算部７０Ａｆは、目標エンジン回転数ＮＲ１と実エンジン回転数ＮＥ１の差を求め、更に図１０の処理で求めた回転数補正値ΔＮＦＬを減算し、回転数偏差ΔＮを算出する。
【０１３８】
トルク変換部７０ｇでは、この回転数偏差ΔＮにスピードセンシングのゲインＫＮを掛け、スピードセンシングトルク偏差ΔＴＯを算出した後、リミッタ演算部７０ｈでスピードセンシングトルク偏差ΔＴＯに上限下限リミッタを掛け、スピードセンシングトルク偏差ΔＴ１とし、ベーストルク補正部７０ｊではこのスピードセンシングトルク偏差ΔＴ１とポンプベーストルクＴＲＯとから吸収トルクＴＲ１（目標最大吸収トルク）を求める。
【０１３９】
それ以外は、図５に示す第１の実施形態と同じである。
【０１４０】
図１０において、コントローラは、更に、補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕ、回転数補正値演算部７０Ａｖ、入力タイミング制御部９１ａ，９１ｂ，９１ｃ、メモリ入出力制御部９２ａ〜９２ｈの各機能を有している。
【０１４１】
入力タイミング制御部９１ａ，９１ｂ，９１ｃ、メモリ入出力制御部９２ａ〜９２ｈ、補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕでの処理は図６に示した第１の実施形態と同じである。
【０１４２】
回転数補正値演算部７０Ａｖは、補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕでそれぞれ演算した補正ゲインを重み付けして、回転数補正値ΔＮＦＬを算出する。この算出方法は、予めエンジン固有の性能に対してそれぞれの補正ゲインに対する出力低下の量を事前に把握し、求めようとする回転数補正値ΔＮＦＬに対する基準の回転数補正値ΔＮＢを定数として内部に備える。更に、それぞれの補正ゲインの重み付けを予め把握し、その重み付けの補正分を行列Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈとしてコントローラ内部に備える。これらの値を用いて図１０の回転数補正値演算ブロックで示すような計算で回転数補正値ΔＴＦＬを算出する。
【０１４３】
この場合も、図６の計算式は例えば２次式等で計算しても効果は同じである。
【０１４４】
ソレノイド出力電流演算部７０ｊで生成された駆動電流ＳＩ３は図１に示すソレノイド制御弁３２に出力され、前述したように油圧ポンプ１，２の最大吸収トルクを制御する。
【０１４５】
以上において、本実施形態では、キースイッチ８９、入力タイミング制御部９１ａ〜９１ｃ、メモリ入出力制御部９２ａ〜９２ｈ、補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕは、第１の実施形態と同様に、第２検出手段（環境センサー７５〜８２）の検出値に基づいて、原動機１０の環境に係わる状態量毎に、予め定めた状態量と原動機の出力変化の影響量との関係からそのときの状態量の検出値に対応する出力変化の影響量を演算する個別演算手段を構成し、回転数補正値演算部７０Ａｖ、回転数偏差演算部７０Ａｆは、その個別演算手段の演算値に応じて油圧ポンプ１，２の最大吸収トルクを補正するトルク補正手段を構成する。
【０１４６】
以上のように構成した本実施形態においては、環境の変化によるエンジンの出力低下時は、センサー７５〜８２の信号を入力して補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕ及び回転数補正値演算部７０Ａｖでエンジン出力の低下を回転数補正値ΔＮＦＬとして推定し、回転数偏差演算部７０Ａｆで目標エンジン回転数ＮＲ１と実エンジン回転数ＮＥ１の偏差から更に回転数補正値ΔＮＦＬを減じ、この減じた回転数偏差ΔＮからスピードセンシングトルク偏差ΔＴＮＬを求め、吸収トルクＴＲ１（目標最大吸収トルク）を求める処理を行う。この処理は、環境の変化によるエンジンの出力低下分を回転数補正値ΔＮＦＬとして計算し、この分だけ目標エンジン回転数ＮＲＯを減じることで目標最大吸収トルクＴＲ１を予め減じたことに相当し、エンジン出力の低下に従って（回転数補正値ΔＴＦＬの増加に従って）図１１に示すポンプ最大吸収トルクのスピードセンシングのゲインＣの特性は回転数補正値ΔＮＦＬの分だけ図示左方に移動する。
【０１４７】
その結果、エンジン出力低下時のポンプ吸収トルクとのマッチング点は、図７に示す第１の実施形態と同様、Ｍａ２点となり、エンジン回転数は通常出力時のＮａと変わらない。
【０１４８】
従って、本実施形態によって、エンジン回転数の低下の少ない良好な作業性を確保できると共に、スピードセンシング制御により急負荷がかかったときや予期せぬことによるエンジンの出力低下に対してもエンジン停止を防止できるなど、第１の実施形態と同様の効果が得られる。
【０１４９】
また、本実施形態でも、作業中の変化が小さいセンサー値である大気圧センサー７５、吸気温度センサー７８、吸気圧力センサー７９のセンサー信号ＴＡ，ＴＩ，ＰＩに対しては入力タイミング制御部９１ａ〜９１ｃを設け、エンジンスタート信号ＳＴＲが入力されたときに一定時間だけそれぞれの信号をメモリーに取り込むようにしたので、コントローラ７０に余裕ができ、速い処理が行える。
【０１５０】
なお、上記実施形態では回転数偏差演算部７０Ａｆで目標エンジン回転数ＮＲ１と実エンジン回転数ＮＥ１の偏差から更に回転数補正値ΔＮＦＬを減じたが、これは目標エンジン回転数ＮＲ１に回転数補正値ΔＮＦＬを加算したものを実エンジン回転数ＮＥ１から減じたことと同じであり、目標エンジン回転数ＮＲ１に回転数補正値ΔＮＦＬを加算する手段を設け、回転数偏差演算部７０Ａｆではこの加算値を実エンジン回転数ＮＥ１から減じても良い。
【０１５１】
本発明の第３の実施形態を図１２により説明する。本実施形態は、作業中変動の少ないセンサー値の処理に関し、更にコントローラの処理量を減らすものである。図中、図６に示した機能と同等のものには同じ符号を付している。
【０１５２】
図１２において、本実施形態に係わるコントローラは、補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕ、トルク補正値演算部７０ｖ、入力タイミング制御部９１ａ，９１ｂ，９１ｃ、メモリ入出力制御部９２ａ〜９２ｈに加え、更に演算タイミング制御部９３ａ〜９３ｃ及びメモリ入出力制御部９４ａ〜９４ｃの各機能を有している。
【０１５３】
補正ゲイン演算部７０ｍ〜７０ｕ、トルク補正値演算部７０ｖ、入力タイミング制御部９１ａ，９１ｂ，９１ｃ、メモリ入出力制御部９２ａ〜９２ｈでの処理は図６に示した第１の実施形態と同じである。
【０１５４】
演算タイミング制御部９３ａは、エンジンスタート信号ＳＴＲが入力されたときに図４に示すタイマー８８の機能に基づき一定時間、補正ゲイン演算部７０ｍを起動し、補正ゲイン演算部７０ｍはその間、メモリーに取り込まれた大気圧センサーメモリー値ＭＴＡをメモリ入出力制御部９２ａを介して入力し、これを大気圧センサー信号ＴＡとして補正ゲインＫＴＡを演算する。演算タイミング制御部９３ｂ，９３ｃも同様に、エンジンスタート信号ＳＴＲが入力されたときに図４に示すタイマー８８の機能に基づき一定時間、補正ゲイン演算部７０ｑ，７０ｒを起動し、補正ゲイン演算部７０ｑ，７０ｒはその間、メモリーに取り込まれた吸気温度センサーメモリー値ＭＴＩ、吸気圧力センサーメモリー値ＭＰＩをメモリ入出力制御部９２ｄ，９２ｅを介して入力し、これを吸気温度センサー信号ＴＩ、吸気圧力センサー信号ＰＩとして補正ゲインＫＴＩ，ＫＰＩを演算する。
【０１５５】
メモリ入出力制御部９３ａは、補正ゲイン演算部７０ｍで計算した補正ゲインＫＴＡの値を補正ゲインメモリー値ＭＫＴＡとしてメモリーに取り込む。メモリ入出力制御部９３ｂ，９３ｃも同様に、補正ゲイン演算部７０ｑ，７０ｒで計算した補正ゲインＫＴＩ，ＫＰＩの値を補正ゲインメモリー値ＭＫＴＩ，ＭＫＰＩとしてメモリーに取り込む。
【０１５６】
トルク補正値演算部７０ｖは、補正ゲインＫＴＡ，ＫＴＩ，ＫＰＩに関してはメモリーに取り込まれた補正ゲインメモリー値ＭＫＴＡ，ＭＫＴＩ，ＭＫＰＩをメモリ入出力制御部９３ａ〜９３ｃを介して入力し、その他の補正ゲインに関してはそれぞれの補正ゲイン演算部から直接入力し、補正ゲインの重み付けをしてトルク補正値ΔＴＦＬを算出する。
【０１５７】
以上のように構成した本実施形態によれば、補正ゲイン演算部７０ｍ，７０ｑ，７０ｒはエンジン始動後の一定時間だけ演算を行うので、コントローラの処理量が更に減少し、コントローラの処理能力を更に有効に使うことができ、コントローラの処理速度を更に速くできる。
【０１５８】
なお、以上の実施形態では、入力タイミング制御部ではエンジンスタート信号ＳＴＲを入力し、この信号の入力時を原動機１０の始動時と判断し、状態量の検出値の入力を行ったが、キースイッチ８９の操作でコントローラの内部電源がＯＮされたときに、その内部電源のＯＮ時を原動機の始動時と判断して状態量の検出値を入力してもよい。キースイッチ８９にキーを差し込んでエンジン始動位置まで回転させるとき、コントローラの内部電源のＯＮ位置はエンジン始動位置の手前にあるため、キースイッチ８９をエンジン始動位置まで回転させると、必ずコントローラの内部電源のＯＮ位置を通ることになる。このため、コントローラの内部電源のＯＮ時を原動機の始動時とみなすことができ、コントローラの内部電源のＯＮ時に状態量の検出値を入力しても、エンジンスタート信号ＳＴＲに状態量の検出値を入力したのと実質的に同様の効果が得られる。
【０１５９】
【発明の効果】
本発明によれば、環境の変化で原動機の出力が低下した場合も、高負荷時において、原動機の回転数の低下を少なくでき、良好な作業性が確保できる。
【０１６０】
また、スピードセンシング制御は従来通り行っているので、急負荷がかかったときや予期せぬことによる原動機の出力低下に対しても原動機の停止を防止できる。
【０１６１】
更に、スピードセンシング制御をしているので油圧ポンプの吸収トルクを予め余裕を持って設定する必要がなく、原動機出力が従来通り有効に利用できる。例えば機器の性能のばらつきや径年変化等で原動機出力が低下しても高負荷時の原動機の停止を防止できる。
【０１６２】
また、本発明によれば、コントローラの処理能力を有効に使うことができるので、コントローラの限られた処理能力で比較的速い処理が行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態による油圧ポンプのトルク制御装置を備えたエンジン・ポンプ制御装置を示す図である。
【図２】図１に示す油圧ポンプに接続された弁装置及びアクチュエータの油圧回路図である。
【図３】図２に示す流量制御弁の操作パイロット系を示す図である。
【図４】図１に示すコントローラの入出力関係を示す図である。
【図５】コントローラの処理機能の一部を示す機能ブロック図である。
【図６】コントローラの処理機能の他の一部を示す機能ブロック図である。
【図７】第１の実施形態によるスピードセンシング制御によるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルクのマッチング点を示す図である。
【図８】従来のスピードセンシング制御によるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルクのマッチング点を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施形態によるコントローラの処理機能の一部を示す機能ブロック図である。
【図１０】コントローラの処理機能の他の一部を示す機能ブロック図である。
【図１１】第２の実施形態によるスピードセンシング制御によるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルクのマッチング点を示す図である。
【図１２】本発明の第３の実施形態によるコントローラの処理機能の一部を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
１，２  油圧ポンプ
１ａ，２ａ  斜板
５  弁装置
７，８  レギュレータ
１０  原動機
１４  燃料噴射装置
２０Ａ，２０Ｂ  傾転アクチュエータ
２１Ａ，２１Ｂ  第１サーボ弁
２２Ａ，２２Ｂ  第２サーボ弁
３０〜３２  ソレノイド制御弁
３８〜４４  操作パイロット装置
５０〜５６  アクチュエータ
７０  コントローラ
７０ａ，７０ｂ  ポンプ目標傾転演算部
７０ｃ，７０ｄ  ソレノイド出力電流演算部
７０ｅ  ベーストルク演算部
７０ｆ  回転数偏差演算部
７０Ａｆ  回転数偏差演算部
７０ｇ  トルク変換部
７０ｈ  リミッタ演算部
７０ｉ  スピードセンシングトルク偏差補正部
７０ｊ  ベーストルク補正部
７０ｋ  ソレノイド出力電流演算部
７０ｍ〜７０ｕ  補正ゲイン演算部
７０ｖ  トルク補正値演算部
７０Ａｖ  回転数補正値演算部
７１  目標エンジン回転数入力部
７２  回転数センサー
７３，７４  圧力センサー
７５  大気圧センサー
７６  燃料温度センサー
７７  冷却水温度センサー
７８  吸気温度センサー
７９  吸気圧力センサー
８０  排気温度センサー
８１  排気圧力センサー
８２  エンジンオイル温度センサー
８８  タイマー
９１ａ〜９１ｃ  入力タイミング制御部
９２ａ〜９２ｈ  メモリ入出力制御部
９３ａ〜９３ｃ  演算タイミング制御部
９４ａ〜９４ｃ  メモリ入出力制御部
【図１】
0003607089.tif 000002
【図２】
0003607089.tif 000003
【図３】
0003607089.tif 000004
【図４】
0003607089.tif 000005
【図５】
0003607089.tif 000006
【図６】
0003607089.tif 000007
【図７】
0003607089.tif 000008
【図８】
0003607089.tif 000009
【図９】
0003607089.tif 000010
【図１０】
0003607089.tif 000011
【図１１】
0003607089.tif 000012
【図１２】
0003607089.tif 000013