(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置を備えた走行機体に対して刈取部を昇降操作する刈取部昇降手段と、前記刈取部の上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の昇降指令手段と、前記昇降指令手段の指令情報に基づいて、前記刈取部昇降手段の作動を制御する制御手段とが設けられている刈取収穫機であって、
前記走行機体を前記走行装置の接地部に対して前後方向に傾ける前後姿勢変更手段が設けられ、
前記制御手段は、
前記昇降指令手段の前記上昇指令に基づいて、前記刈取部が前記走行機体に対して上昇するように前記刈取部昇降手段を作動させる刈取部上昇動作、並びに、前記走行機体を前記走行装置の接地部に対して後傾姿勢側に傾けるように前記前後姿勢変更手段を作動させる機体後傾動作を実行し、
前記昇降指令手段の前記下降指令に基づいて、前記刈取部が前記走行機体に対して下降するように前記刈取部昇降手段を作動させる刈取部下降動作、並びに、前記走行機体を前記走行装置の接地部に対して前傾姿勢側に傾けるように前記前後姿勢変更手段を作動させる機体前傾動作を実行するように構成され、
動作併用モードと、刈取部単独昇降モードとに切り換え自在な手動操作式のモード切換スイッチを備え、このモード切換スイッチを動作併用モードに切り換えておくと、前記昇降指令手段の上昇指令に基づいて前記刈取部上昇動作並びに前記機体後傾動作を実行し、前記昇降指令手段の下降指令に基づいて、前記刈取部下降動作並びに前記機体前傾動作を実行する状態となり、刈取部単独昇降モードに切り換えると、前記昇降指令手段に指令に基づいて刈取部上昇動作と刈取部下降動作だけを行う状態となるように構成され、
前記制御手段は、前記上昇指令に基づいて、前記刈取部上昇動作を優先的に実行し、その刈取部上昇動作によって前記刈取部が前記走行機体に対する昇降調節範囲の上限位置に達すると前記機体後傾動作を実行するとともに、
前記下降指令に基づいて、前記刈取部下降動作を優先的に実行し、その刈取部下降動作によって前記刈取部が前記走行機体に対する昇降調節範囲の下限位置に達すると前記機体前傾動作を実行するように構成され、
前記上昇指令が指令されたときに、前記刈取部が前記走行機体に対する昇降調節範囲の下限位置で且つ前記走行機体が前記走行装置の接地部に対して前傾姿勢になっていると、前記刈取部上昇動作に先立って、前記走行機体を前記走行装置の接地部に対して平行となる水平姿勢へ戻す操作を優先的に実行するとともに、
前記下降指令が指令されたときに、前記刈取部が前記走行機体に対する昇降調節範囲の上限位置で且つ前記走行機体が前記走行装置の接地部に対して後傾姿勢になっていると、前記刈取部下降動作に先立って、前記走行機体を前記走行装置の接地部に対して平行となる水平姿勢へ戻す操作を優先的に実行するように構成されている刈取収穫機。
【請求項２】
前記前後姿勢変更手段は、
前記走行機体の前部側を前記接地部に対して昇降操作自在な前部側機体昇降手段と、前記走行機体の後部側を前記接地部に対して昇降操作自在な後部側機体昇降手段とを備えて構成され、
前記前部側機体昇降手段が前記走行機体の前部側を前記走行装置の接地部に接近させるとともに、前記後部側機体昇降手段が前記走行機体の後部側を前記走行装置の接地部から離間させることにより、前記走行機体を前記前傾姿勢側に傾けるように構成され、
前記前部側機体昇降手段が前記走行機体の前部側を前記走行装置の接地部から離間させるとともに、前記後部側機体昇降手段が前記走行機体の後部側を前記走行装置の接地部に接近させることにより、前記走行機体を前記後傾姿勢側に傾けるように構成されている請求項１記載の刈取収穫機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置を備えた走行機体に対して刈取部を昇降操作する刈取部昇降手段と、前記刈取部の上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の昇降指令手段と、前記昇降指令手段の指令情報に基づいて、前記刈取部昇降手段の作動を制御する制御手段とが設けられている刈取収穫機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の刈取収穫機において、従来では、例えば特開平９‐７４８５４号公報に示すように、走行装置の一例であるクローラ式走行装置を備えた走行機体の前部側に、圃場の植立穀稈を刈り取るための刈取部が、刈取部昇降手段としての刈取部昇降用の油圧シリンダにて、走行機体に対して所定の昇降調節範囲にわたり昇降調節自在な状態で備えられ、手動操作式の昇降指令手段としての刈取昇降レバーの手動操作による上昇指令に基づいて上記油圧シリンダを作動させて刈取部を上昇させたり、刈取昇降レバーの手動操作による下降指令に基づいて上記油圧シリンダを作動させて刈取部を下降させるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記したような従来技術においては、次のような面で未だ改善の余地があった。
上記したような刈取収穫機にて刈取作業を行う場合に、刈取対象となる圃場が軟弱な圃場であれば、走行装置を駆動して機体を走行させながら刈取作業を実行すると、例えば、図７に示すように、走行装置による泥土の掻き込み等により走行機体Ｖが大きく後に傾く前上がり状態になってしまうことがある。このとき、刈取部による刈高さを設定高さにするために、運転者は刈取昇降レバーを操作して刈取部を走行機体に対して下降させることになる。しかし、上記従来技術においては、機体の前上がりの程度が大きい場合には、図７に仮想線で示すように、刈取部を走行機体に対して前記昇降調節範囲の下限位置まで下降させても、刈高さが所望の設定高さになるまで刈取部Ａを降ろすことができず、刈高さが設定高さよりも高い値になってしまうおそれがある。
【０００４】
又、上記したような刈取収穫機にてある圃場で刈取作業を行う場合、畦を乗り越えながら圃場内に進入することがある。このとき、例えば図８に示すように、畦の方が圃場面よりも高いために畦を乗り越えて圃場内に進入するときに機体が前下がり状態になるが、このときに、刈取部Ａが圃場面に接触したり、突っ込まないようにするために、運転者は刈取昇降レバーを操作して刈取部Ａを走行機体Ｖに対して上昇させることになる。しかし、上記従来技術では、機体の前下がりの程度が大きい場合には、図８に仮想線で示すように、刈取部を走行機体に対する昇降調節範囲の上限位置まで上昇させても、刈取部を充分上昇させることができずに刈取部の先端が圃場面に接触したり、突っ込んだりして、刈取部等を損傷させるおそれがあった。
【０００５】
本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、上述したような従来技術の不利を解消して、操縦操作性を低下させない状態で、刈取部の上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の昇降指令手段による指令によって、畦越え時に刈取部が土中に突っ込むことを回避したり、軟弱な圃場での刈取作業であっても刈高さを極力設定高さにできるようにすることが可能となる刈取収穫機を提供する点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の特徴構成によれば、走行装置を備えた走行機体に対して刈取部を昇降操作する刈取部昇降手段と、前記刈取部の上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の昇降指令手段と、前記昇降指令手段の指令情報に基づいて、前記刈取部昇降手段の作動を制御する制御手段とが設けられている刈取収穫機において、前記走行機体を前記走行装置の接地部に対して前後方向に傾ける前後姿勢変更手段が設けられ、前記制御手段は、前記昇降指令手段の前記上昇指令に基づいて、前記刈取部が前記走行機体に対して上昇するように前記刈取部昇降手段を作動させる刈取部上昇動作、並びに、前記走行機体を前記走行装置の接地部に対して後傾姿勢側に傾けるように前記前後姿勢変更手段を作動させる機体後傾動作を実行し、前記昇降指令手段の前記下降指令に基づいて、前記刈取部が前記走行機体に対して下降するように前記刈取部昇降手段を作動させる刈取部下降動作、並びに、前記走行機体を前記走行装置の接地部に対して前傾姿勢側に傾けるように前記前後姿勢変更手段を作動させる機体前傾動作を実行するように構成され、動作併用モードと、刈取部単独昇降モードとに切り換え自在な手動操作式のモード切換スイッチを備え、このモード切換スイッチを動作併用モードに切り換えておくと、前記昇降指令手段の上昇指令に基づいて前記刈取部上昇動作並びに前記機体後傾動作を実行し、前記昇降指令手段の下降指令に基づいて、前記刈取部下降動作並びに前記機体前傾動作を実行する状態となり、刈取部単独昇降モードに切り換えると、前記昇降指令手段に指令に基づいて刈取部上昇動作と刈取部下降動作だけを行う状態となるように構成されている。
【０００７】
すなわち、手動操作により昇降指令手段の上昇指令が指令されると、刈取部が走行機体に対して上昇する刈取部上昇動作、並びに、走行機体を走行装置の接地部に対して後傾姿勢側に傾ける機体後傾動作を実行するので、刈取部が走行機体に対して上昇するとともに走行機体が後傾姿勢側に傾くことにより、刈取部が大きく上昇することになり、例えば畦から圃場内への進入時に走行機体が大きく前下がり状態になるような場合であっても、従来技術のように、刈取部が走行機体に対して昇降調節範囲内で上昇するだけのものに比べて、刈取部を圃場面に対してより高い位置まで上昇操作することが可能となる。
【０００８】
又、昇降指令手段の手動操作にて下降指令を指令されると、刈取部が走行機体に対して下降する刈取部下降動作、並びに、走行機体を走行装置の接地部に対して前傾姿勢側に傾ける機体前傾動作を実行するので、刈取部が走行機体に対して下降するとともに走行機体が前傾姿勢側に傾くことにより、従来技術のように刈取部が走行機体に対して昇降するだけのものに比べて、刈取部を圃場に対してより低く下降させることが可能となる。
【０００９】
しかも、前記昇降指令手段の手動操作によって、上記刈取部の昇降動作並びに走行機体の前後姿勢変更動作を実行するようにしたので、例えば刈取部の昇降を指令する操作具と、走行機体の前後姿勢変更動作を指令する操作具とを各別に操作するものに比べて運転者の操作負担を増加させることがなくなる。さらに、上記したような走行機体の前後姿勢変更動作は、走行機体の姿勢を前上がり姿勢や前下がり姿勢の状態から水平姿勢に近づくように変更させるものであるから、前後姿勢変更動作が走行機体に搭乗している運転者に違和感を与えることなく、むしろ安心感を与えるようになる。
【００１０】
従って、運転者への操作負担を増加することなく、操縦操作性を低下させないようにしながら、しかも、運転者に安心感を与える状態で、例えば畦越え進入時に刈取部を走行装置の接地部に対して大きく上昇させて圃場面への接触や突っ込み等を適切に回避させることが可能となり、軟弱な圃場での刈取作業を行う場合に走行機体が大きく後に傾く前上がり状態になっても、刈取部を走行装置の接地部に対して大きく下降させて刈高さを極力設定高さにすることが可能となる刈取収穫機を提供できるに至った。
【００１１】
また、請求項１に記載の特徴構成によれば、前記制御手段は、前記上昇指令に基づいて、前記刈取部上昇動作を優先的に実行し、その刈取部上昇動作によって前記刈取部が前記走行機体に対する昇降調節範囲の上限位置に達すると前記機体後傾動作を実行するとともに、前記下降指令に基づいて、前記刈取部下降動作を優先的に実行し、その刈取部下降動作によって前記刈取部が前記走行機体に対する昇降調節範囲の下限位置に達すると前記機体前傾動作を実行するように構成されている。
【００１２】
すなわち、前記制御手段は、上昇指令又は下降指令に基づいて、前記刈取部上昇動作や前記刈取部下降動作を、前記機体後傾動作や前記機体前傾動作よりも優先して実行することにより、走行機体に比べて質量が少ない刈取部を優先的に昇降操作させることで、質量の多い走行機体の姿勢変更を優先するものに比べて迅速に刈取部を昇降させることができる。そして、前記刈取部上昇動作や前記刈取部下降動作では昇降量が充分でないときに、前記機体後傾動作や前記機体前傾動作を実行することで、刈取部を大きく昇降させることが可能となるのである。
尚、前記刈取部上昇動作と前記機体後傾動作とを同時に実行する、及び、前記刈取部下降動作と前記機体前傾動作と同時に実行する、構成とすることも考えられるが、このように構成した場合には、昇降操作の指令あれば常に走行機体が前後に姿勢変更することになり、機体が前後に傾くので運転者が不快感を感じる不利があるが、上記構成によれば、前記刈取部上昇動作や前記刈取部下降動作では昇降量が充分でないときにだけ、前記機体後傾動作や前記機体前傾動作を実行することにより、上記したような不利を回避させることが可能となった。
従って、昇降操作の指令がある毎に機体が前後に傾くことにより運転者に不快感を与えるおそれが少ない好適な手段が得られる。
【００１３】
また、請求項１に記載の特徴構成によれば、前記制御手段は、前記上昇指令が指令されたときに、前記刈取部が前記走行機体に対する昇降調節範囲の下限位置で且つ前記走行機体が前記走行装置の接地部に対して前傾姿勢になっていると、前記刈取部上昇動作に先立って、前記走行機体を前記走行装置の接地部に対して平行となる水平姿勢へ戻す操作を優先的に実行するとともに、前記下降指令が指令されたときに、前記刈取部が前記走行機体に対する昇降調節範囲の上限位置で且つ前記走行機体が前記走行装置の接地部に対して後傾姿勢になっていると、前記刈取部下降動作に先立って、前記走行機体を前記走行装置の接地部に対して平行となる水平姿勢へ戻す操作を優先的に実行するように構成されている。
【００１４】
すなわち、刈取部が前記下限位置にあり且つ走行機体が前記前傾姿勢になっている状態で前記上昇指令が指令されたときには、走行機体を不安定な前傾姿勢に維持しておく必要がなく、刈取部が前記上限位置にあり且つ走行機体が前記後傾姿勢になっている状態で前記下降指令が指令されたときにも同様に、走行機体を不安定な後傾姿勢に維持しておく必要がないので、このようなときは、前記走行機体を前記水平姿勢へ戻す操作を優先的に実行することにより、走行機体を水平姿勢にして姿勢が安定した状態で刈取部の昇降操作を実行することができる。
従って、走行機体を水平姿勢にして姿勢が安定した状態で刈取部の昇降操作を実行することにより、運転者に不快感を与えるおそれをより少なくさせることが可能となる好適な手段が得られる。
【００１５】
請求項２に記載の特徴構成によれば、請求項１において、前記前後姿勢変更手段は、前記走行機体の前部側を前記接地部に対して昇降操作自在な前部側機体昇降手段と、前記走行機体の後部側を前記接地部に対して昇降操作自在な後部側機体昇降手段とを備えて構成され、前記前部側機体昇降手段が前記走行機体の前部側を前記走行装置の接地部に接近させるとともに、前記後部側機体昇降手段が前記走行機体の後部側を前記走行装置の接地部から離間させることにより、前記走行機体を前記前傾姿勢側に傾けるように構成され、前記前部側機体昇降手段が前記走行機体の前部側を前記走行装置の接地部から離間させるとともに、前記後部側機体昇降手段が前記走行機体の後部側を前記走行装置の接地部に接近させることにより、前記走行機体を前記後傾姿勢側に傾けるように構成されている。
【００１６】
前部側機体昇降手段によって走行機体の前部側を走行装置の接地部に接近させるとともに、後部側機体昇降手段によって走行機体の後部側を走行装置の接地部から離間させることにより、走行機体を前傾姿勢側に傾けることができる。又、前部側機体昇降手段によって走行機体の前部側を走行装置の接地部から離間させるとともに、後部側機体昇降手段によって走行機体の後部側を走行装置の接地部に接近させることにより、走行機体を後傾姿勢側に傾けることができるのである。
従って、例えば、走行機体を走行装置に対して一つの横軸芯周りで回動自在に支持して、アクチュエータ等によって走行機体を走行装置に対して前記横軸芯周りで回動させることにより、前記前傾姿勢や後傾姿勢にさせる構成とすることも考えられるが、このように構成した場合には、前傾姿勢から後傾姿勢にわたる広い範囲で回動させるためにアクチュエータによる操作量が大になるが、上記構成によれば、走行機体の前後両側夫々を各別に前記接地部に接近・離間させることで、姿勢変更用の操作量を少ないものにしながら、前傾姿勢から後傾姿勢にわたる広い範囲で姿勢変更させることが可能となる状態で、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌ（走行装置に相当する）、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭乗運転部２等を備えた走行機体Ｖに対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取部Ａが昇降調節自在に備えられて、刈取収穫機としてのコンバインを構成してある。
【００１８】
刈取部Ａは、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、走行機体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに刈取部昇降手段の一例としての油圧式の刈取シリンダＣ１によって揺動昇降自在に設けられている。
尚、上記分草具６の後方側箇所に、刈取部Ａの地面に対する高さを検出する刈高さ検出手段としての超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部Ａの地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
又、上記横軸芯Ｐ１の機体箇所には、刈取部Ａの揺動に伴って出力値が変化するポテンショメータ式の昇降位置センサ１０が設けられている。つまり、この昇降位置センサ１０が刈取部Ａの走行機体Ｖに対する昇降位置を検出する昇降位置検出手段を構成する。
【００１９】
そして、このコンバインでは、走行機体Ｖを左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して前後方向に傾ける前後姿勢変更手段が設けられている。以下、その構成について説明する。
先ず、左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌは夫々同一構成であるから、そのうち左側のクローラ走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側のクローラ走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
図２に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されるとともに、この複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支され、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側個所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側個所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００２０】
そして、前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。
この下限基準姿勢にある状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、走行機体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（即ち、上昇操作）することになる。又、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖの後部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（即ち、上昇操作）することになる。
【００２１】
尚、図５に示すように、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側のクローラ走行装置１Ｌと同様な動作を行うことになる。
【００２２】
従って、前記下限基準姿勢にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、走行機体Ｖの前部側が左右クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々の接地部に対してほぼ同量づつ上昇して後傾姿勢に姿勢変化することになる。又、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、走行機体Ｖの後部側が左右クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々の接地部に対してほぼ同量づつ上昇して前傾姿勢に姿勢変化することになる。このようにして、前記走行機体Ｖを前記接地部に対して前後方向に傾けるピッチング作動を実行することができる。そして、上述したような、前記左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４が前部側機体昇降手段に対応し、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５が後部側機体昇降手段に対応して、これら４個の機体姿勢変更用のシリンダＣ２〜Ｃ５にて前後姿勢変更手段が構成されることになる。
【００２３】
尚、前記４個の機体姿勢変更用のシリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を利用して、左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して走行機体Ｖの左右傾斜角を変更操作するローリング作動を実行することができる。
例えば、左右クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌが夫々前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、走行機体Ｖの右側がそのままに維持されて走行機体Ｖの左側が接地部に対して上昇して、機体が左上がり傾斜姿勢に変更することになる。同様にして右側のクローラ走行装置１Ｒを作動させると、機体が右上がり傾斜姿勢に変更することになる。尚、図５にも示すように、左右クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の伸縮作動したストローク量を検出するポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０２１が設けられている。
【００２４】
図５に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置２２（制御手段の一例）が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、昇降位置センサ１０、刈高さセンサ９、及び、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ２３、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサ２４の各検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２には、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定する前後傾斜角設定器２６、及び、走行機体Ｖに対する刈取部Ａの地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器２７が設けられ、その各情報も制御装置２２に入力されている。
【００２５】
更に、搭乗運転部２には、刈取部Ａの上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の昇降指令手段としての刈取昇降レバー２８が設けられている。つまり、この刈取昇降レバー２８を中立位置から上昇位置に操作すると上昇スイッチＳＷ１がオンするとともに、下降位置に操作すると下降スイッチＳＷ２がオンするように構成され、その各スイッチＳＷ１，ＳＷ２の検出情報（指令情報）が制御装置２２に入力されている。従って、上昇スイッチＳＷ１がオンする上昇指令が指令され、下降スイッチＳＷ２がオンすると下降指令が指令されることになる。
一方、制御装置２２からは、前記刈取シリンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用のシリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力される構成となっている。
【００２６】
前記制御装置２２は、刈取作業中等において、自動入切スイッチ３４にて自動制御モードが設定されていると、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器２７にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣ１を作動させる刈高さ制御、左右傾斜角センサ２３の検出値が左右傾斜角設定器２５にて設定された値になるように自動でローリング作動するローリング制御、前後傾斜角センサ２４の検出値が前後傾斜角設定器２６にて設定された値になるように自動でピッチング作動するピッチング制御の夫々を実行するように構成されている。
【００２７】
そして、制御装置２２は、刈取昇降レバー２８の手動操作による昇降指令があれば、後述するような手動による刈取部昇降操作を実行するように構成されている。尚、自動制御モードがオフになっているときには、この手動による昇降操作を実行し、上記したような自動制御モードにて各制御が実行されているときであっても、刈取昇降レバー２８による昇降指令があれば、手動による昇降操作がそれらの制御に優先して実行することになる。
【００２８】
制御装置２２は、刈取昇降レバー２８の上昇指令に基づいて、刈取部Ａが走行機体Ｖに対して上昇するように刈取シリンダＣ１を作動させる刈取部上昇動作、並びに、走行機体Ｖを左右クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して後傾姿勢側に傾けるように前記４個の機体姿勢変更用のシリンダＣ２〜Ｃ５のうちのいずれかのシリンダを作動させる機体後傾動作を実行するように構成され、しかも、刈取部上昇動作を優先的に実行し、その刈取部上昇動作によって刈取部が走行機体Ｖに対する昇降調節範囲の上限位置に達すると前記機体後傾動作を実行するように構成されている。
又、刈取昇降レバー２８による手動の下降指令に基づいて、刈取部Ａが走行機体Ｖに対して下降するように刈取シリンダＣ１を作動させる刈取部下降動作、並びに、走行機体Ｖをクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して前傾姿勢側に傾けるように前記４個の姿勢変更用のシリンダＣ２〜Ｃ５のうちのいずれかのシリンダを作動させる機体前傾動作を実行するように構成され、しかも、刈取部下降動作を優先的に実行し、その刈取部下降動作によって刈取部が走行機体Ｖに対する昇降調節範囲の下限位置に達すると機体前傾動作を実行するように構成されている。
【００２９】
更に、制御装置２２は、前記上昇指令が指令されたときに、刈取部Ａが走行機体Ｖに対する昇降調節範囲の下限位置で且つ走行機体Ｖが前記接地部に対して前傾姿勢になっていると、前記刈取部上昇動作に先立って、走行機体Ｖを接地部に対して平行となる水平姿勢へ戻す操作を優先的に実行するとともに、前記下降指令が指令されたときに、刈取部Ａが走行機体Ｖに対する昇降調節範囲の上限位置で且つ走行機体Ｖが接地部に対して後傾姿勢になっていると、前記刈取部下降動作に先立って、走行機体Ｖを接地部に対して平行となる水平姿勢へ戻す操作を優先的に実行するように構成されている。
【００３０】
前記機体後傾動作について説明を加えると、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５の夫々に対応するストロークセンサ１９，２１の検出値により、走行機体Ｖの後部側が接地部に対して昇降調節範囲の下限位置に達していなければ、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５とを同時に短縮作動させて後傾姿勢に傾ける動作を実行する。又、走行機体Ｖの後部側が前記昇降調節範囲の下限位置に達していれば、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４とを同時に短縮作動させて後傾姿勢に傾ける動作を実行する。
【００３１】
前記機体前傾動作について説明を加えると、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４の夫々に対応するストロークセンサ１８，２０の検出値により、走行機体Ｖの前部側が前記接地部に対して昇降調節範囲の下限位置に達していなければ、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４とを同時に伸長作動させて前傾姿勢に傾ける動作を実行する。又、走行機体Ｖの前部側が前記昇降調節範囲の下限位置に達していれば、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５とを同時に伸長作動させて前傾姿勢に傾ける動作を実行する。
尚、上記刈取部Ａの走行機体Ｖに対する昇降調節範囲の上限位置又は下限位置に達しているか否かは前記昇降位置センサ１０の検出値に基づいて判断するようになっている。
【００３２】
次に、刈取昇降レバー２８の指令情報に基づく刈取部昇降制御について、図６のフローチャートに基づいて説明する。尚、制御装置２２は、この制御を実行する際に、４個の機体姿勢変更用のシリンダＣ２〜Ｃ５を作動制御するとき、機体姿勢を図２に示す下限基準姿勢にするように制御する構成としている。
図６に示すように、刈取昇降レバー２８の手動操作にて上昇スイッチＳＷ１がオンして上昇指令が指令されたときは、昇降位置センサ１０の検出情報に基づいて、刈取部Ａが昇降調節範囲の上限位置又は下限位置になくそれらの中間位置にあることが判断されると、刈取シリンダＣ１を作動させて刈取部Ａを上昇操作する（ステップ１、２、３）。この動作が刈取部上昇動作に対応する。そして、ステップ３における上記したような上昇操作が実行されることにより刈取部Ａが上限位置に達した後にも上昇指令が指令されていれば、又は、刈取昇降レバー２８にて上昇指令が指令されたときに刈取部Ａが既に上限位置にあれば、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出結果に基づいて、走行機体Ｖの後部側が左右クローラ走行装置１Ｒ、１Ｌの接地部に対して昇降調節範囲の下限位置に達しているか否かが判断され（ステップ４）、下限位置に達していなければ、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５とを同時に短縮作動させて機体後部側を下降させて後傾姿勢に傾ける動作を実行する（ステップ５）。ステップ４にて、走行機体Ｖの後部側が前記昇降調節範囲の下限位置に達していれば、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４とを同時に短縮作動させて機体前部を上昇させて後傾姿勢に傾ける動作を実行する（ステップ６）。前記ステップ５及びステップ６の動作が機体後傾動作に対応する。
従って、刈取部Ａが昇降調節範囲の中間位置にあれば、刈取部上昇動作を優先的に実行し、その刈取部上昇動作によって刈取部が走行機体Ｖに対する昇降調節範囲の上限位置に達すると機体後傾動作を実行することになる。
【００３３】
そして、前記上昇指令が指令されたときに、刈取部が走行機体Ｖに対する昇降調節範囲の下限位置であるときに、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出結果に基づいて、走行機体Ｖの後部側が左右クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して昇降調節範囲の下限位置に達しているか否かが判断され（ステップ７）、下限位置に達していなければ、つまり、走行機体Ｖが前記接地部に対して前傾姿勢になっていれば、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５とを同時に短縮作動させて機体後部側を下降させて、前記走行機体Ｖを前記接地部に対して平行となる水平姿勢へ戻す操作を優先して実行する（ステップ８）。
【００３４】
次に、刈取昇降レバー２８の手動操作にて下降スイッチＳＷ２がオンして下降指令が指令されたときは、昇降位置センサ１０の検出情報に基づいて、刈取部Ａが昇降調節範囲の上限位置又は下限位置になくそれらの中間位置にあることが判断されると、昇降シリンダＣ１を作動させて刈取部Ａを下降操作する（ステップ１、９、１０）。この動作が刈取部下降動作に対応する。そして、ステップ１０における上記したような下降操作が実行されることにより刈取部Ａが下限位置に達した後にも下降指令が指令されていれば、又は、刈取昇降レバー２８にて下降指令が指令されたときに既に刈取部Ａが下限位置にあれば、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出結果に基づいて、走行機体Ｖの前部側が前記接地部に対して昇降調節範囲の下限位置に達しているか否かが判断され（ステップ１１）、下限位置に達していなければ、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４とを同時に短縮作動させて機体前部側を下降させて前傾姿勢に傾ける動作を実行する（ステップ１２）。ステップ１１にて、走行機体Ｖの前部側が前記昇降調節範囲の下限位置に達していれば、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５とを同時に伸長作動させて機体後部を上昇させて前傾姿勢に傾ける動作を実行する（ステップ１３）。前記ステップ１２及びステップ１３の動作が機体前傾動作に対応する。
従って、刈取部Ａが昇降調節範囲の中間位置にあれば、刈取部下降動作を優先的に実行し、その刈取部下降動作によって刈取部が走行機体Ｖに対する昇降調節範囲の下限位置に達すると機体前傾動作を実行することになる。
【００３５】
そして、前記下降指令が指令されたときに、刈取部が走行機体Ｖに対する昇降調節範囲の上限位置であるときに、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出結果に基づいて、走行機体Ｖの前部側が接地部に対して昇降調節範囲の下限位置に達しているか否かが判断され（ステップ１４）、下限位置に達していなければ、つまり、走行機体Ｖが前記接地部に対して後傾姿勢になっていれば、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４とを同時に伸長作動させて機体前部側を下降させて、前記走行機体Ｖを前記走行装置の接地部に対して平行となる水平姿勢へ戻す操作を優先して実行する（ステップ１５）。
【００３６】
上記したように構成することで、刈取昇降レバー２８による手動の昇降指令に伴う刈取部Ａの昇降調節可能な範囲を、刈取シリンダＣ１による昇降調節範囲よりも大きくすることができる。その結果、乾田圃場等での刈取作業を実行するときには、刈取部の昇降操作は、前記刈取シリンダＣ１による昇降操作にて充分対応することができるが、例えば、非常に軟弱な圃場で刈取作業を行う場合において、刈取作業走行を行うと、図７に仮想線で示すようにクローラ走行装置１Ｒ、１Ｌによる泥土の掻き込みや機体重量の慣性力等により走行機体Ｖが極端な後傾姿勢になってしまうことがあり、このとき、刈取シリンダＣ１による昇降操作だけでは、刈取部Ａの下降量が充分でないおそれがあるが、このような場合であっても、上記したような機体前傾動作を実行することで、図７に実線で示すように刈取部Ａを適切な位置にまで下降させることができる。
【００３７】
又、ある圃場での刈取作業を開始する場合に、図８に示すように、畦越えして圃場内に進入するように走行しながら刈取作業を開始する場合があるが、このとき、畦を越えて圃場内に進入するときに、図８に仮想線で示すように極端な前傾姿勢になってしまうおそれがある。このとき、刈取シリンダＣ１による昇降操作だけで刈取部Ａを上昇させると、上昇量が充分でなく、圃場面に刈取部Ａの先端が突っ込んでしまうおそれがあるが、このとき、上記したような機体後傾動作を実行することで、図８に実線で示すように刈取部Ａの突っ込みを回避できる位置まで上昇させることができるのである。しかも、上記構成によれば、一つの刈取昇降レバー２８の前後揺動操作によって、上記刈取部の昇降動作並びに走行機体の前後姿勢変更動作を実行するようにしたので、例えば刈取部の昇降を指令する操作具と、走行機体の前後姿勢変更動作を指令する操作具とを各別に操作するものに比べて、操作負担を軽減させることができる。
そして、動作併用モードと、刈取部単独昇降モードとに切り換え自在な手動操作式のモード切換スイッチを備え、このモード切換スイッチを動作併用モードに切り換えておくと、前記刈取昇降レバー２８の上昇指令に基づいて前記刈取部上昇動作並びに前記機体後傾動作を実行し、前記刈取昇降レバー２８の下降指令に基づいて、前記刈取部下降動作並びに前記機体前傾動作を実行する状態となり、刈取部単独昇降モードに切り換えると、前記刈取昇降レバー２８に指令に基づいて刈取部上昇動作と刈取部下降動作だけを行う状態となるように構成されている。
尚、前記刈取部単独昇降モードにおいて前記前後姿勢変更手段を作動させる指令手段を別途設ける構成としてもよい。
【００３８】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
【００４１】
（１）上記実施形態では、前記上昇指令が指令されたときに刈取部が上限位置になければ、前記刈取部上昇動作を機体後傾動作に優先して実行し、前記下降指令が指令されたときに刈取部が下限位置になければ、前記刈取部下降動作を機体前傾動作に優先して実行する構成としたが、このような構成に代えて、次のように構成してもよい。
例えば、図９に示すように、刈取昇降レバー２８の握り部２８ａの先端部に押しボタン式のスイッチＳＷ３を備えて、このスイッチＳＷ３を押し操作しながら上昇指令や下降指令が指令されると、上昇指令に基づいて刈取部上昇動作と機体後傾動作とを同時に行い、下降指令に基づいて刈取部下降動作と機体前傾動作とを同時に行う同時操作構成とし、前記押しボタン式のスイッチを押し操作しなけば、上記したような刈取部上昇動作や機体下降動作を、機体後傾動作や機体前傾動作よりも優先して実行する優先動作構成としてもよい。
又、上記したような押し操作式のスイッチに代えて、２位置切換式で且つ位置保持形のスイッチにて、上記した同時操作構成と優先動作構成とを切り換える構成でもよい。その場合、このスイッチは刈取昇降レバーの握り部でなく搭乗運転部のパネルに備えてもよい。
【００４２】
（２）上記実施形態では、前記上昇指令に基づいて、刈取部上昇動作を行って刈取部Ａが上限位置に達した後、すぐに、機体後傾動作を行う構成としたが、このような構成に代えて、刈取部上昇動作を行って刈取部Ａが上限位置に達した後、前記上昇指令が設定時間以上継続して指令されているときにのみ、機体後傾動作を行うようにしてもよい。
このような動作は、上昇指令に限らず、下降指令に対しても同様に実施してもよい。
【００４４】
（３）上記実施形態では、前記前後姿勢変更手段が、前部側機体昇降手段（前記左前シリンダＣ２及び前記右前シリンダＣ４）と、後部側機体昇降手段（前記左後シリンダＣ３及び前記右後シリンダＣ５）とを備えて構成されるものを例示したが、このような構成に代えて、次のように構成してもよい。
例えば、走行機体を走行装置のフレーム（トラックフレーム）に対して、一つの横軸芯周りで前後傾動操作自在に支持して一つのアクチュエータにて、走行機体を走行装置の接地部に対して前後方向に傾動させる構成としてもよい。このとき、前記横軸芯の配置箇所は機体前部側でもよく後部側箇所でもよく、前後中間位置でもよい。
【００４５】
（４）上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１で構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。又、上記実施形態では、刈取部昇降手段、前部側機体昇降手段、及び、後部側機体昇降手段の夫々を油圧シリンダにて構成したが、これに限るものではなく、電動モータとネジ送り機構等、他の駆動機構にて構成してもよい。
【００４６】
（５）上記実施形態では、手動操作式の昇降指令手段を、刈取昇降レバーにて構成したが、これに限るものではなく、例えば刈取部の上昇と下降を各別に指令する一対の押しボタン式のスイッチ等で構成してもよい。
【００４７】
（６）上記実施形態では、コンバインを自脱型のコンバインにて構成したが、これ以外に、全稈投入式の普通型コンバイン等でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】制御構成を示すブロック図
【図６】制御作動を示すフローチャート
【図７】湿田での刈取作業状態を示すコンバインの側面図
【図８】畦越え進入時のコンバインの側面図
【図９】  別実施形態の昇降操作レバーの斜視図
【符号の説明】
１Ｒ，１Ｌ  走行装置
２２        制御手段
２８        昇降指令手段
Ａ          刈取部
Ｃ１        刈取部昇降手段
Ｃ２，Ｃ４  前部側機体昇降手段
Ｃ３，Ｃ５  後部側機体昇降手段
Ｖ          走行機体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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