(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガスタービンの燃焼器部品を把持するハンド部と、このハンド部を支持し燃焼器中心軸に対して平行に移動する挿入引抜動作部と、この挿入引抜動作部をガスタービンの外側部を形成するケーシングに保持する保持部とを有し、前記保持部は、ガスタービンのケーシングの周方向に複数配設された支持部と、この支持部に沿ってガスタービンの周方向に移動する走行装置とから成ることを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項２】
前記ハンド部は、内ハンド部と外ハンド部とから構成され、内ハンド部はガスタービンのケーシング内部に挿入される長さを有しかつ屈曲自在なロッドと、このロッドの先端部に配設される把持部とから成り、外ハンド部は内ハンド部の外側部に配設される把持部から成ることを特徴とする請求項１記載のガスタービン分解組立装置。
【請求項３】
ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、このフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立装置において、前記ハンド部を、ガスタービンへの燃焼器の取付傾斜角度と略同一傾斜角度をもって設置し、前記ハンド取付部と前記ハンド部とを少なくとも３本以上のリンクを有するリンク機構により独立２方向に揺動自在となるように連結したことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項４】
請求項３記載のガスタービン分解組立装置において、前記ハンド取付部と前記ハンド部との間に中間取付部を設け、この中間取付部を介して前記リンク機構を直列に複数連結したことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項５】
請求項３または４記載のガスタービン分解組立装置において、前記リンク機構に特定の姿勢に戻る復元力を与える復元機構を設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項６】
請求項３または４記載のガスタービン分解組立装置において、前記リンク機構を止めて置くべき姿勢に揺動し、この揺動時にブレーキ力を与える揺動固定機構を設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項７】
請求項３から６までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、前記リンク機構のリンクをそれぞれ平行にしたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項８】
請求項３から６までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、前記リンク機構のリンクを前記ハンド部からみて燃焼器部品の先の基準点の方向に略向ける台形としたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項９】
請求項７または８記載のガスタービン分解組立装置において、３本以上の前記リンク機構のうち、リンク２本を組とし、その組のリンク端部を同軸的に連結したことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項１０】
請求項７から９までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、前記リンク機構に釣り合い機構を具備し、この釣り合い機構は、前記リンク機構のハンド部側の前記中間取付部または前記ハンド部のいずれかに作用点を設け、前記リンク機構のフレーム側の前記ハンド取付部または前記中間取付部のいずれかに支点を設け、この支点と逆側に作用点の重量に釣り合う力点としての釣合重りを設け、それら三点の天秤棒として前記リンク機構のリンクのうちいずれかと兼用となる釣合リンクもしくは別の釣合リンクを用い、作用点と支点において独立２方向に揺動自在になるように前記釣合リンクを支持したことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項１１】
請求項１０記載のガスタービン分解組立装置において、前記力点、作用点、支点のうち、いずれかの位置を変えて釣合いの比率を変える釣合比率可変機構を前記釣合い機構に設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項１２】
請求項７から９までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、前記釣合リンクを別に設け、その釣合リンクがさらに前記リンク機構に対して幾何学的に冗長な場合に、前記リンク機構が動いた際のリンク方向の幾何学的な誤差を吸収する誤差吸収機構を前記釣合リンクに設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項１３】
ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、このフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立装置において、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンドとに独立したハンドを具備し、その内側ハンドにおいて、前記内側ハンドの付根部に回動自在な内側ハンド関節と、前記内側ハンドの爪の駆動軸でハンドを使う側に駆動軸が動いた時に前記内側ハンド関節を固定する関節固定兼用駆動軸と、前記内側ハンド関節を伸屈駆動する内側ハンド伸屈駆動装置とを備えたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項１４】
ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、このフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立装置において、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンドとに独立したハンドを具備し、その内側ハンドにおいて、前記内側ハンドの爪に回動自在な弾性体からなる補助ローラを設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項１５】
ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、このフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立装置において、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンドとに独立したハンドを具備し、その外側ハンドにおいて、前記外側ハンドの爪の駆動装置を、出力端をハンド中心軸に対して直線方向または回転方向に駆動する外側ハンド駆動装置と、この外側ハンド駆動装置の出力端に一端を回動自在に連結し、爪に他端を回動自在に連結した外側ハンド爪駆動リンクとから構成したことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項１６】
ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、このフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立装置において、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンドとに独立したハンドを具備し、その外側ハンドにおいて、前記外側ハンドの爪の角端部に回動自在な補助ローラを設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項１７】
請求項３から６までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、中間取付部とハンド部とを連結する台形リンク状のリンク機構のリンクの長さまたは支持位置を可変とし、そのハンド部によって把持すべき燃焼器部品の挿入先端取付け部と重心との間で、前記リンクを向ける基準点の位置を変更し得るようにしたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項１８】
請求項１７記載のガスタービン分解組立装置において、少なくとも前記リンク機構のリンク端の軸の位置を変更する軸位置変更機構もしくはリンクの長さを変更するリンク長変更機構を備え、前記リンク機構のリンクを向けている基準点の位置を燃焼器部品の先端取付け部と重心との間で変更する基準点位置移動手段を有することを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項１９】
請求項３から６までのいずれか、または請求項１７もしくは１８に記載のガスタービン分解組立装置において、前記リンク機構に代え、中間取付部に対してハンド部を球面状に沿う軌跡でガイドするガイド機構を設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項２０】
請求項１９記載のガスタービン分解組立装置において、ガイド機構を、前記ハンド部からみて燃焼器部品の先端取付け部と重心との間に曲率半径中心を設定し得る独立２方向の曲線ガイド機構としたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項２１】
請求項５記載のガスタービン分解組立装置において、前記復元機構は、リンク機構の復元位置を調整する復元位置調整機構を有することを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項２２】
請求項３から２１までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールの外周側または内周側に、ハンド部を搭載するフレームの走行用ガイドとして、前記円環形レールの周方向に沿うチェーンを配し、このチェーンはチェーン両側方に突出する複数の長尺なチェーンエレメントをチェーン長さ方向に間隔的に有するものとして、その長尺な各チェーンピンの突出端部を前記円環形レールに固定具によって固定したことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項２３】
請求項２２記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールに沿って走行するフレームは、チェーンと係合する走行用のスプロケット形車輪を複数、互いに同期回転する状態で、前記チェーンの長さ方向に沿って有することを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項２４】
請求項３から２３までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レール上を走行するフレームは、前記円環形レールにガイドされるガイド部材に搭載されており、このガイド部材に対する前記フレームの搭載部分は複数の締結具によって固定するとともに、この締結具による締付部には、反締付方向に沿う一定以上の反力に対し、反締付方向の移動を許容する弾性手段を介在させて締付けが施されていることを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項２５】
請求項３から２４までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールをガスタービンの外周部に常設し、この円環形レールを、ガスタービン周囲に組付けられる部品の支持に兼用させるようにししたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項２６】
請求項３から２４までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールに沿ってガスタービンの外周部の各位置に移動し得る移動体を備え、この移動体にガスタービンの部品を保持し得る保持部材を取付けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項２７】
請求項３から２４までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、ハンド部との間で燃焼器部品の受け渡しが可能な燃焼器部品保持装置を備えるとともに、円環形レール上でガスタービン周方向に走行するフレームに、前記燃焼器部品保持装置を定位置に位置決めして停止し、常に定位置で前記燃焼器部品のハンド部との間の受け渡しを定位置で行わせる位置決め手段を設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項２８】
請求項３から２７までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールとしてガスタービン本体ケーシングの外周側に張り出したフランジを適用し、このフランジをレールとしてフレームを搭載する一方、前記フランジの側面部に全周に亘って一定間隔でガスタービン本体ケーシング軸心と平行なガイド用突起を多数突出させ、この各ガイド用突起に噛み合う歯車を有する回転駆動装置を前記フレームに取付けて、そのフレームをガスタービン本体ケーシング周囲で走行可能としたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項２９】
請求項３から２７までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールは、複数に分割された割リング状のレールエレメントを相互に連結してガスタービン本体ケーシングの周囲部に一定の径方向隙間をもって配置されたものとし、前記レールエレメントの内周側には中心方向に向けて複数のジャッキねじを突出する一方、前記ガスタービン本体ケーシングの外周面には複数のベース板を周方向に沿って間隔的に接合させ、かつ前記ジャッキねじに係合した取り付け金具によって前記ベース板を前記レールエレメント側から前記ガスタービン本体ケーシングの外周面にそれぞれ圧接させることにより、前記円環形レールを固定設置したことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項３０】
請求項３から２９までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールに突起または溝からなる動作領域規定部を設ける一方、前記円環形レール上を走行するフレームには前記動作領域規定部に出入りする移動型メカストッパを取付けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項３１】
請求項３０記載のガスタービン分解組立装置において、メカストッパには、このメカストッパが動作領域規定部の端に近傍したときに事前に検知する移動型ハードリミットスイッチを設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項３２】
請求項３から３１までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、フレームの動作領域の外部からそのフレームに動力および信号を取り合う配線配管類と、その配線配管類の途中部分をガスタービンのエンクロージャの位置で支持するケーブルヒッチとを備えたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項３３】
請求項３２記載のガスタービン分解組立装置において、動作部分の制御を行う制御装置を、動作領域外部のフロア上に配置したことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項３４】
請求項３２記載のガスタービン分解組立装置において、配線配管類に対し、ガスタービンに巻き付けるだけの余裕の長さをケーブルヒッチより外部側に与え、その配線配管類の途中に作業者の員数確認スイッチを設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項３５】
請求項５記載のガスタービン分解組立装置において、復元機構に対し、リンク機構が特定位置に復元していることを特徴とする位置確認センサを設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【請求項３６】
請求項３５記載の位置確認センサと、請求項１０記載の釣合比率可変機構とを備えたガスタービン分解組立装置において、前記位置確認センサの情報より前記釣合比率可変機構を動作して前記リンク機構を特定位置に復元させる自動復元機構を有することを特徴とするガスタービン分解組立装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ガスタービンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ガスタービンの燃焼器は高温部品であり、定期的に分解点検を行っている。事業用大型ガスタービンでは図５４に示すように、ガスタービン１の軸心の周りに１０〜２０個程度の燃焼器２を軸心に対して一定の傾斜角Ａにて配置した多缶式と呼ばれるものが多用されている。近年このようなガスタービン１では高温化や低ＮＯｘ化に伴い、燃焼器構造が複雑化し重量が増加する傾向にある。
【０００３】
多缶式の燃焼器２は図５５に示すように、ガスタービン本体ケーシング８に燃焼器ケーシング７が接続されて、外部を構成しており、この燃焼器ケーシング７の端部にはヘッドプレート４を介して取付フランジ２５によって、燃料ノズル３が配設されている。この燃料ノズル３にて燃料が供給され燃焼されたガスは、燃焼器ライナー５を介してタービン２６へ導かれる。なお、符号６は圧縮機２７から供給された空気を内筒２８外面に導き、内筒２８を冷却した後、燃焼器２内に導くトラジションピースである。
【０００４】
以上の構成において、最近の大型ガスタービン１では最も重い部品は５００ｋｇｆ程度にもなっている。それにも拘らず現状の燃焼器２の分解組立作業は天井ク  レーン等の吊り上げ装置を使用する以外、ほとんど人力に頼った従来からの方法で行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このような人力による重量物のハンドリング作業は吊り落としや挟まれ等の危険が伴うこと、特にガスタービン下半側の燃焼器２の分解組立はクレーン等が使い難いのでさらに困難な作業となり作業性の向上が要望されている。
【０００６】
また、最新鋭ガスタービンのトラジションピース６の重量は１００ｋｇ近くである。このトラジションピース６は、ガスタービン本体ケーシング８の中にあるためクレーンが使用できない。したがって、トラジションピース６のガスタービン本体ケーシングからの出し入れは、ほとんど人力に頼るため大変に困難な作業となっている。
【０００７】
このように分解組立作業が困難になるに伴い燃焼器２の点検に関する工事期間も長くなるため、ガスタービン設備を停止する期間も長くなる。
【０００８】
上記の問題点に対してこれまで人力で行っていた作業を大幅に機械化していくことが考えられるが、燃焼器ケーシング７が多缶式であることや、燃焼器２自身の構造の複雑化等の理由でこれまで有効な装置が開発されていなかった。
【０００９】
本発明の目的は、上記のようなガスタービンの燃焼器の分解組立を容易にできるようにするガスタービン分解組立装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１記載の発明においては、ガスタービンの燃焼器部品を把持するハンド部と、このハンド部を支持し燃焼器中心軸に対して平行に移動する挿入引抜動作部と、この挿入引抜動作部をガスタービンの外側部を形成するケーシングに保持する保持部とを有し、前記保持部を、ガスタービンのケーシングの周方向に複数配設された支持部と、この支持部に沿ってガスタービンの周方向に移動する走行装置とから構成して成ることを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請求項２記載の発明においては、請求項１記載のハンド部を、内ハンド部と外ハンド部とから構成し、内ハンド部はガスタービンのケーシング内部に挿入される長さを有しかつ屈曲自在なロッドと、このロッドの先端部に配設される把持部とから成り、外ハンド部は内ハンド部の外側部に配設される把持部とから成ることを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００１１】
また、請求項３記載の発明においては、ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、このフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立装置において、前記ハンド部を、ガスタービンへの燃焼器の取付傾斜角度と略同一傾斜角度をもって設置し、前記ハンド取付部と前記ハンド部とを少なくとも３本以上のリンクを有するリンク機構により独立２方向に揺動自在となるように連結したことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請求項４記載の発明においては、ハンド取付部と前記ハンド部との間に中間取付部を設け、この中間取付部を介して前記リンク機構を直列に複数連結したことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請求項５記載の発明においては、リンク機構に特定の姿勢に戻る復元力を与える復元機構を設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請求項６記載の発明においては、リンク機構を止めて置くべき姿勢に揺動し、そこでブレーキ力を与える揺動固定機構を設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請求項７記載の発明においては、リンク機構のリンクをそれぞれ平行にしたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００１２】
さらに、請求項８記載の発明においては、リンク機構のリンクを前記ハンド部からみて燃焼器部品の先の基準点の方向に略向ける台形としたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請求項９記載の発明においては、リンク機構のうち、リンク２本を組とし、その組のリンク端部を同軸的に連結したことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請求項１０記載の発明においては、リンク機構に釣り合い機構を具備し、この釣り合い機構は、前記リンク機構のハンド部側の前記中間取付部または前記ハンド部のいずれかに作用点を設け、前記リンク機構のフレーム側の前記ハンド取付部または前記中間取付部のいずれかに支点を設け、この支点と逆側に作用点の重量に釣り合う力点としての釣合重りを設け、それら三点の天秤棒として前記リンク機構のリンクのうちいずれかと兼用となる釣合リンクもしくは別の釣合リンクを用い、作用点と支点において独立２方向に揺動自在になるように前記釣合リンクを支持したことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請求項１１記載の発明においては、力点、作用点、支点のうち、いずれかの位置を変えて釣合いの比率を変える釣合比率可変機構を前記釣合い機構に設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請求項１２記載の発明においては、釣合リンクを別に設け、その釣合リンクがさらに前記リンク機構に対して幾何学的に冗長な場合に、前記リンク機構が動いた際のリンク方向の幾何学的な誤差を吸収する誤差吸収機構を前記釣合リンクに設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００１３】
さらにまた、請求項１３記載の発明においては、ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、このフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立装置において、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンドとに独立したハンドを具備し、その内側ハンドにおいて、前記内側ハンドの付根部に回動自在な内側ハンド関節と、前記内側ハンドの爪の駆動軸でハンドを使う側に駆動軸が動いた時に前記内側ハンド関節を固定する関節固定兼用駆動軸と、前記内側ハンド関節を伸屈駆動する内側ハンド伸屈駆動装置とを備えたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請求項１４記載の発明においては、ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、このフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立装置において、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンドとに独立したハンドを具備し、その内側ハンドにおいて、前記内側ハンドの爪に回動自在な弾性体からなる補助ローラを設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００１４】
また、請求項１５記載の発明においては、ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、このフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立装置において、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンドとに独立したハンドを具備し、その外側ハンドにおいて、前記外側ハンドの爪の駆動装置を、出力端をハンド中心軸に対して直線方向または回転方向に駆動する外側ハンド駆動装置と、この外側ハンド駆動装置の出力端に一端を回動自在に連結し、爪に他端を回動自在に連結した外側ハンド爪駆動リンクとから構成したことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００１５】
請求項１６記載の発明においては、ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、このフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立装置において、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンドとに独立したハンドを具備し、その外側ハンドにおいて、前記外側ハンドの爪の角端部に回動自在な補助ローラを設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００１６】
請求項１７記載の発明においては、請求項３から６までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、中間取付部とハンド部とを連結する台形リンク状のリンク機構のリンクの長さまたは支持位置を可変とし、そのハンド部によって把持すべき燃焼器部品の挿入先端取付け部と重心との間で、前記リンクを向ける基準点の位置を変更し得るようにしたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００１７】
請求項１８記載の発明においては、請求項１７記載のガスタービン分解組立装置において、少なくとも前記リンク機構のリンク端の軸の位置を変更する軸位置変更機構もしくはリンクの長さを変更するリンク長変更機構を備え、前記リンク機構のリンクを向けている基準点の位置を燃焼器部品の先端取付け部と重心との間で変更する基準点位置移動手段を有することを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００１８】
請求項１９記載の発明においては、請求項３から６までのいずれか、または請求項１７もしくは１８に記載のガスタービン分解組立装置において、前記リンク機構に代え、中間取付部に対してハンド部を球面状に沿う軌跡でガイドするガイド機構を設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００１９】
請求項２０記載の発明においては、請求項１９記載のガスタービン分解組立装置において、ガイド機構を、前記ハンド部からみて燃焼器部品の先端取付け部と重心との間に曲率半径中心を設定し得る独立２方向の曲線ガイド機構としたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００２０】
請求項２１記載の発明においては、請求項５記載のガスタービン分解組立装置において、前記復元機構は、リンク機構の復元位置を調整する復元位置調整機構を有することを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００２１】
請求項２２記載の発明においては、請求項３から２１までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールの外周側または内周側に、ハンド部を搭載するフレームの走行用ガイドとして、前記円環形レールの周方向に沿うチェーンを配し、このチェーンはチェーン両側方に突出する複数の長尺なチェーンエレメントをチェーン長さ方向に間隔的に有するものとして、その長尺な各チェーンピンの突出端部を前記円環形レールに固定具によって固定したことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００２２】
請求項２３記載の発明においては、請求項２２記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールに沿って走行するフレームは、チェーンと係合する走行用のスプロケット形車輪を複数、互いに同期回転する状態で、前記チェーンの長さ方向に沿って有することを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００２３】
請求項２４記載の発明においては、請求項３から２３までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レール上を走行するフレームは、前記円環形レールにガイドされるガイド部材に搭載されており、このガイド部材に対する前記フレームの搭載部分は複数の締結具によって固定するとともに、この締結具による締付部には、反締付方向に沿う一定以上の反力に対し、反締付方向の移動を許容する弾性手段を介在させて締付けが施されていることを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００２４】
請求項２５記載の発明においては、請求項３から２４までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールをガスタービンの外周部に常設し、この円環形レールを、ガスタービン周囲に組付けられる部品の支持に兼用させるようにししたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００２５】
請求項２６記載の発明においては、請求項３から２４までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールに沿ってガスタービンの外周部の各位置に移動し得る移動体を備え、この移動体にガスタービンの部品を保持し得る保持部材を取付けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００２６】
請求項２７記載の発明においては、請求項３から２４までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、ハンド部との間で燃焼器部品の受け渡しが可能な燃焼器部品保持装置を備えるとともに、円環形レール上でガスタービン周方向に走行するフレームに、前記燃焼器部品保持装置を定位置に位置決めして停止し、常に定位置で前記燃焼器部品のハンド部との間の受け渡しを定位置で行わせる位置決め手段を設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００２７】
請求項２８記載の発明においては、請求項３から２７までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールとしてガスタービン本体ケーシングの外周側に張り出したフランジを適用し、このフランジをレールとしてフレームを搭載する一方、前記フランジの側面部に全周に亘って一定間隔でガスタービン本体ケーシング軸心と平行なガイド用突起を多数突出させ、この各ガイド用突起に噛み合う歯車を有する回転駆動装置を前記フレームに取付けて、そのフレームをガスタービン本体ケーシング周囲で走行可能としたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００２８】
請求項２９記載の発明においては、請求項３から２７までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールは、複数に分割された割リング状のレールエレメントを相互に連結してガスタービン本体ケーシングの周囲部に一定の径方向隙間をもって配置されたものとし、前記レールエレメントの内周側には中心方向に向けて複数のジャッキねじを突出する一方、前記ガスタービン本体ケーシングの外周面には複数のベース板を周方向に沿って間隔的に接合させ、かつ前記ジャッキねじに係合した取り付け金具によって前記ベース板を前記レールエレメント側から前記ガスタービン本体ケーシングの外周面にそれぞれ圧接させることにより、前記円環形レールを固定設置したことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００２９】
請求項３０記載の発明においては、請求項３から２９までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、円環形レールに突起または溝からなる動作領域規定部を設ける一方、前記円環形レール上を走行するフレームには前記動作領域規定部に出入りする移動型メカストッパを取付けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００３０】
請求項３１記載の発明においては、請求項３０記載のガスタービン分解組立装置において、メカストッパには、このメカストッパが動作領域規定部の端に近傍したときに事前に検知する移動型ハードリミットスイッチを設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００３１】
請求項３２記載の発明においては、請求項３から３１までのいずれかに記載のガスタービン分解組立装置において、フレームの動作領域の外部からそのフレームに動力および信号を取り合う配線配管類と、その配線配管類の途中部分をガスタービンのエンクロージャの位置で支持するケーブルヒッチとを備えたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００３２】
請求項３３記載の発明においては、請求項３２記載のガスタービン分解組立装置において、動作部分の制御を行う制御装置を、動作領域外部のフロア上に配置したことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００３３】
請求項３４記載の発明においては、請求項３２記載のガスタービン分解組立装置において、配線配管類に対し、ガスタービンに巻き付けるだけの余裕の長さをケーブルヒッチより外部側に与え、その配線配管類の途中に作業者の員数確認スイッチを設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００３４】
請求項３５記載の発明においては、請求項５記載のガスタービン分解組立装置において、復元機構に対し、リンク機構が特定位置に復元していることを特徴とする位置確認センサを設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００３５】
請求項３６記載の発明においては、請求項３５記載の位置確認センサと、請求項１１記載の釣合比率可変機構とを備えたガスタービン分解組立装置において、前記位置確認センサの情報より前記釣合比率可変機構を動作して前記リンク機構を特定位置に復元させる自動復元機構を有することを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して具体的に説明する。なお、ガスタービン構成部品については、図５２および図５３もそのまま参照する。
【００３７】
第１実施形態（図１〜図７）
図１は分解組立装置１０の全体構成を示す外観図である。この図１において、ガスタービン１の周囲にはガスタービン軸中心と同心の円環状のレール９（９ａ，９ｂ）が一対、軸方向に間隔をあけて取り付けられている。ガスタービン本体ケーシング８側の円環形レール９ａは圧縮機１７側の円環形レール９ｂよりも大径とされている。これらの円環形レール９ａ，９ｂ上に、天井クレーン２６を使用して分解組立装置１０が載置されている。なお、分解組立装置１０の安定性を増すために、円環形レール９の数を３本以上に増やすことは制限されるものではない。
【００３８】
さらに、円環形レール９の代りにラック、ピニオンの組合せによってガスタービンケーシングの外周を移動自在な構成にしてもよく、チェーンとスプロケットまたは分解組立装置本体に磁石から成る車輪によって構成し、さらに上述した部品を一方ずつ使用して組合せてもよい。
【００３９】
図２は図１に示した分解組立装置１０の基本構成を示す図である。
【００４０】
図２に示すように、分解組立装置１０は基本的に、燃焼器２の部品を把持するハンド部１１と、フレーム１８に支持されて燃焼器２の中心軸に平行な方向Ｂにハンド部１１を前後させる挿入引抜動作部１３と、フレーム１８の両端を支持した状態で各円環形レール９ａ，９ｂ上をガスタービン周方向Ｃに沿って走行する一対の周方向走行部１５ａ，１５ｂとから構成されている。ここで挿入引抜動作部１３の取付角度Ｄは、フレーム１８により、図５２に示す燃焼器２の取付傾斜角度Ａと同一に設定している。
【００４１】
図３は図２に示した分解組立装置１０の構成要素であるハンド部１１の詳細を示す図である。
【００４２】
図３に示すように、ハンド部１１は、ベース２２に支持されており、回転装置（図示せず）によって燃焼器中心軸を中心に周方向（図中Ｅ方向）に回動自在に構成されている。さらに、ハンド部１１の中心位置には前方に向ってロッド２０が突出し、このロッド２０は、ベース２２の水平位置２ヶ所にヒンジ３７を介して接続された平行微調整部材１４によって軸方向の微調整移動が行えるようになっている。そして、この平行微調整部材１４にはヒンジ３８を介して挿入引抜角度微調整部材１２が接続されており、この挿入引抜角度微調整部材１２によってロッド２０の角度を微調整することができる。
【００４３】
また、図３に示すように、本実施形態のハンド部１１は内外側の二つの独立した把持用内，外ハンド１９，２１を具備しており、内側の内ハンド１９はガスタービンケーシング内部に挿入する長さを有し、ヒンジ３６によって屈曲自在なロッド２０の先端に取り付けられた比較的小型のハンドである。一方、外側の外ハンド２１は前記内ハンド１９に比べて強固な構造であり、挿入引抜動作部１３に結合する結合部３５を有するハンド部１１のベース２２から軸方向において内ハンド部ほど遠くない位置に取り付けられている。なお、図３では把持用ハンドは内ハンド１９、外ハンド２１ともパンタグラフ構造３３，３４によって、図中Ｆ，Ｇ方向に開閉動作し、先端に爪２３，２４を有する３本爪形式のものを図示しているが、これに限定するものではなく、４本以上の爪を有するものでも何ら問題はない。
【００４４】
ロッド２０の内ハンド１９および外ハンド２１の取付位置と反対の位置にはカウンタウェイト１６が配設されており、内ハンド１９および外ハンド２１の把持重量によって支持する重心が移動するため、そのバランスを保つために手動または自動によって軸方向に把持重量に応じて移動させる構成となっている。
【００４５】
以上に示したガスタービン分解組立装置の作用を以下、図４，図５を参照して説明する。
【００４６】
図４は本実施形態の分解組立装置１０のハンド部１１が燃料ノズル３とヘッドプレート４とを組立てた状態のままで把持し、燃焼器ケーシング７から取り外しているところを示した図である。
【００４７】
図４において、外ハンド２１は爪２４で燃料ノズル３を取り付ける取付フランジ２５を外側から把持している。ヘッドプレート４を燃焼器ケーシング７に止めているボルト（図示せず）の取り外しは把持した状態で行う。なお、内ハンド１９はロッド２０の根本から屈曲させて外ハンド２１の把持物と干渉しないようにしている。
【００４８】
この状態で燃焼器中心軸と平行方向（図４中矢印Ｈ）に燃料ノズル３とヘッドプレート４とを引き出し、分解組立装置１０を図２で示したガスタービン周方向Ｃへ走行することによって、図１に示すようにガスタービン１の最上部位置に移動させ、その地点で天井クレーン１０７等で部品を吊り上げて搬出する。
【００４９】
また、別の方法として分解した部品をガスタービン１の最下部（図示せず）に移動して専用台車（図示せず）に載せて搬出することもできる。また、組立時は上記と逆の手順で行われる。
【００５０】
分解組立装置１０がガスタービン周方向Ｃに走行でき、かつ、燃焼器２の取付傾斜角度Ａに対して常に同じ姿勢を保つことができるため、上記の一連の分解組立作業はどの位置に取り付けられた燃焼器２についても全く同様な方法で行うことができる。
【００５１】
外ハンド２１はガスタービン本体ケーシング８の外側にある比較的重量の重い部品を把持するのに対して、内ハンド１９はガスタービン本体ケーシング８の中にあり比較的軽量であるトラジションピース６を把持するのに用いられる。
【００５２】
図５は内ハンド１９を開き、爪２３によってトラジションピース６を把持してガスタービン本体ケーシング８から引き出すところを示す図であり、ケーシング８の中から見たように描いてある。
【００５３】
図５（ａ）は、トラジションピース６に内ハンド１９を取付けた状態を示す図である。トラジションピース６の出口６ａは横幅が広いため、このまま引き抜こうとするとケーシング８に開けられた縦長の取り出し口８ａに干渉する。このため、図５（ｂ）に示すように内ハンド１９のついたロッド２０を燃焼器中心軸周りＪ方向に回転させることにより干渉を避け、その後、図５（ｃ）に示すようにケーシング８の外へ引き出す。この作用は図３に示すように、ロッド２０とハンド部１１とを回転させることによって行わせる。
【００５４】
燃焼器ケーシング７などに比べて軽量なトラジションピース６（１００ｋｇ程度）を把持する内ハンド１９は、外ハンド２１と独立して軽量に作られている。このため、ケーシング８の中に挿入できるように長いロッド２０の先端に取り付けられていても、ロッド２０の付け根にかかるモーメントは極力小さくできる。一方、外ハンド２１は重量物（５００ｋｇ程度）を把持するため内ハンド１９に比べて強固な構造となるが、ケーシング８内部に深く挿入する必要がなく、ハンド部１１のベース２２からあまり離れないため、ハンド部１１のベース２２への支持部のモーメントも極力小さくできる。
【００５５】
なお、図示していないが、燃焼器ライナ５を取り外す場合には、その燃焼器ライナ５の燃料ノズル３側端部を外ハンド２１によって把持するともに、内筒３２側端部を内ハンド１９によって把持することにより、ケーシング８外へ取り出することができる。また、燃焼器ケーシング７およびガスタービン本体ケーシング８については、外ハンド２１によって把持することで、取り外しを行うことができる。
【００５６】
以上のように構成された本実施形態の分解組立装置１０では、部品が内，外ハンド１９，２１によって確実に把持されるため、部品の吊り落としや、作業者が挟まれたりする危険性が非常に少なくなる。また、分解組立作業が，ガスタービン周囲のどの場所に取り付けられた燃焼器２においても同様な作業方法で行うことができ、特に従来困難であった下半側について、その作業性が格段に改善される。さらに、燃焼器２の部品の引き出しや移送は全て分解組立装置１０によって行われるため、作業者が部品を身をもって支えたりしていた従来の苛酷な作業を不要とすることができる。また、ハンド部１１が燃焼器２の中心軸回りで回転することにより、トラジションピース６を回転させて向きを変えることができるので、そのトラジションピース６の挿入および引抜動作が容易に行える。しかも、内外側の独立した２つの把持用の内，外ハンド１９，２１を設け、トラジションピース６やそれ以外の重量部品を把持する場合の使い分けを可能としたことにより、ハンド支持部分にかかるモーメントが低減でき、分解組立装置１０をコンパクトな構成とすることができる。
【００５７】
図６および図７は、それぞれ本実施形態における円環形レール９およびそれに対する分解組立装置１０の支持構造についての変形例を示したものである。
【００５８】
図６の例は、２本の円環形レール９ａ，９ｂの外周側に分解組立装置１０を設置したものであり、また図７の例は２本の円環形レール９ａ，９ｂの内周側に分解組立装置１０を設置したものである。これらの図６および図７の場合、ガスタービン本体ケーシング８側の円環形レール９ａの外径を圧縮機１７側の円環形レール９ｂの外径よりも小さくし、その外径の差によって分解組立装置１０の挿入引抜用の角度Ｄ（図２参照）を燃焼器２の中心軸角度と同一に設定し、かつフレーム１８には余分な脚部がなく分解組立装置１０が直接的に円環形レール９ａ，９ｂに支持される状態としてある。したがって、上述の実施形態と同様の作用効果を得ることができるのは勿論、さらに円環形レール９ａ，９ｂに直接的に分解組立装置１０が設置されるので支持が強固にでき、耐震性を向上させることができる。
【００５９】
第２実施形態（図８〜図１８）
図８は本発明の第２実施形態によるガスタービン燃焼器分解組立装置の基本構成を示している。
【００６０】
本実施形態では、分解組立装置５１が円環形レール９と、これらの円環形レール９上で走行する部分（本実施形態ではこの部分をロボット本体と称する）５３と、図示しないロボット制御装置とから構成されている。円環形レール９は前記第１実施形態の円環形レール９と同様に、ガスタービン１の軸中心と同心状に配置されて軸方向に間隔的に少なくとも２本以上設置され、ロボット本体５３はその円環形レール９上に取り付けられている。
【００６１】
ロボット本体５３は、フレーム５４（第１実施形態のフレーム１８と略同様）に支持されており、ハンド取付部５５（第１実施形態のベース２２に相当）およびハンド部５６を備えて構成されている。即ち、フレーム５４は円環形レール９上をガスタービン周方向に走行し、ハンド取付部５５はそのフレーム５４上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行し、ハンド部５６はそのハンド取付部５５に取り付けられて燃焼器部品を把持するものである。
【００６２】
このような構成において、通常は円環形レール９を付設したままで、ガスタービン１を運転する。そして、分解点検時には、ロボット本体５３を円環形レール９に取り付け、ロボット本体５３を円環形レール９に沿ってガスタービン周方向に走行させ、ハンド取付部５５に取付けたハンド部５６を燃焼器部品に近付ける。
【００６３】
本実施形態において、燃焼器部品の取付傾斜角度と同じ傾斜角度をもつハンド部５６は、その燃焼器部品を把持するようになっており、燃焼器部品の取り外しの際には、その締結部品であるナットなどを人手もしくはナットランナなどを用いて外し、その後ロボット本体５３によって燃焼器部品を引抜くものである。
【００６４】
ロボット本体５３は円環形レール９の上もしくは下まで走行し、そこで燃焼器部品の天井クレーン１０７への玉掛け作業もしくは運搬用台車への積み込み作業を行う。これを一連の動作としてガスタービン１の燃焼器２の分解作業を順次行う。そして、燃焼器２の点検補修後、ガスタービン１の燃焼器２の組立作業を、前記の取り外しにおける一連の動作と逆の手順により、燃焼器部品の挿入および締結まで行う。
【００６５】
図９は、ハンド取付部５５およびハンド部５６を詳細に示している。
【００６６】
図９において、分解組立装置５１のハンド部５６は、第１実施形態と同様にガスタービン１に対する燃焼器２の取付傾斜角度と略同じ傾斜角度をもって設置されており、ハンド取付部５５とハンド部５６との間が、周方向に間隔的に設けた少なくとも３組以上のリンク機構５７により、ユニバーサル（独立２方向に揺動自在）な状態となるように連結されている。
【００６７】
即ち、ハンド取付部５５とハンド部５６との間には中間取付部５８が設けられ、その中間取付部５８を介してリンク機構５７が直列に複数連結されてユニバーサルな状態が形成されている。このリンク機構５７については後に詳述するが、燃焼器部品の引抜挿入の時、ハンド取付部５５とハンド部５６との間で、ハンド部５６の把持位置と燃焼器部品の取付位置の誤差を許容して、引抜挿入作業が容易に行えるようになっている。
【００６８】
なお、図９において、リンク機構５７を中間取付部５８を介して直列に複数連結することで、後述のように様々な機能を組合わせて使用することができる。
【００６９】
詳述すると、リンク機構５７は２種類のリンク機構部７２，７３から構成されている。第１のリンク機構部７２はハンド取付部５５と中間取付部５８とを連結する３本の平行なリンク７２ａ，７２ｂ，７２ｃを有する平行リンク構造のものである。
【００７０】
また、第２のリンク機構部７３は中間取付部５８とハンド部５６とを連結する３本のリンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃを有するものであり、これらのリンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃはハンド部５６で把持すべき燃焼器部品の先端側の或る一点（基準点）７４の方向に向けた台形リンク構造のものである。基準点７４の方向に向けてある台形リンクでは平行リンクと異なりリンクの回動時に、機構学的に冗長な状態となって捩りモーメントが生じるので、リンク７３ｃに捩りを許容する回転軸７５を設けてある。つまり、リンク７３ｃの長さ方向に２体に分け、これらを長さ方向に沿う回転軸７５で連結することにより、この回転軸７５部分で捩りを許容できるようになっている。
【００７１】
図１０は、第１のリンク機構を詳細に示したものである。即ち、このリンク機構部７２は３本のリンク７２ａ，７２ｂ，７２ｃをハンド部５６の周りに間隔的に平行に配置したものであるが、そのリンクのうち２本（例えば７２ａ，７２ｂ）を強度アップのため一組として連結してある。即ち、ハンド取付部５５側に一対の軸受４０，４１が同軸的に設けられ、これらの軸受４０，４１に１本の軸８８が回転自在に支持されている。前記の各リンク７２ａ，７２ｂは略Ｈ形をなしており、その各一端側の開口部が軸８８に嵌合されるとともに、その嵌合部分で各リンク７２ａ，７２ｂが軸８８に交差ピン４２，４３で回転自在に連結されている。同様に中間取付部５８側にも一対の軸受４４，４５が同軸的に設けられ、この軸受４４，４５に回転自在に支持された１本の軸８９が、各リンク７２ａ，７２ｂの各他端側開口部に嵌合され、これらも交差ピン４６，４７で回転自在に連結されている。
【００７２】
即ち、一方のリンク７２ａの横軸線８０と他方のリンク７２ｂの横軸線８４とが一致し、これらに各交差ピン４２，４３の縦軸線８１，８５が交差し、これらの交点７６，７８が各リンク７２ａ，７２ｂのハンド取付部５５側支点となり、これらの交点（支点）７６，７８を中心として、各リンク７２ａ，７２ｂは縦横方向に首振りすることができる。
【００７３】
また、中心取付部５８側では対称的に、各リンク７２ａ，７２ｂの先端側の横軸線８２，８６が一致し、これらに各交差ピン４６，４７の縦軸線８３，８７が交差し、これらの交点７７，７９が各リンク７２ａ，７２ｂの中間取付部５８側の相対的な支点となる。
【００７４】
したがって、各交点（支点）７６，７８，７７，７９間では常に平行リンクが構成されることになり、ハンド取付部５５に対して中間取付部５８が平行状態を保持しつつ平面上でのユニバーサル的な動作を行うことができる。
【００７５】
なお、一対のリンク７２ａ，７２ｂだけでは大荷重に対処できない。そこで、図１０に示すように、もう１本のリンク７２ｃによって三点支持を行うようにする。このリンク７２ｃも前記の各リンク７２ａ，７２ｂと同様のＨ形を有するものであり、ハンド取付部５５側に対して軸受３０，３１、軸３２および交差ピン３３を介して支持される。また、中間部５８側に対しても、軸受３４，３５、軸２８および交差ピン２９を介して支持される。
【００７６】
このリンク７２ｃは単独で設けられている。但し、さらに第４のリンクを設けて前記のリンク７２ａ，７２ｂと同様に連結してもよい。勿論、リンク数が多くなった場合は、全てのリンクを単独で設けてもよい。
【００７７】
なお、このようにしてハンド取付部５５に支持される中間取付部５８に対し、さらにハンド部５６を支持する前記のリンク機構７３においても、その構成は上記同様である。但し、各リンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃは基準点７４に向けてあるので、平行リンクではなく、台形リンクを構成する。このように、平行リンクとしてのリンク機構７２と、台形リンクとしてのリンク機構７３との組合せによって、ハンド取付部５５に対して中間取付部５８は平行移動し、また中間取付部５８に対してハンド部５６は、いわば摺こぎ状の運動をして常に基準点７４に向う状態での移動を行うことになる。この作用については後に説明する。
【００７８】
次に、図１１〜図１３を参照して、リンク機構５７に取付けられている釣り合い機構９０，９１について説明する。即ち、リンク機構部７２，７３のハンド部側の中間取付部５８またはハンド部５６のいずれかに作用点９２ａ，９２ｂを設け、リンク機構のフレーム側のハンド取付部５５または中間取付部５８のいずれかに支点９３ａ，９３ｂを設け、釣合リンク９４ａ，９４ｂを天秤棒として支点９３ａ，９３ｂと逆側に作用点９２ａ，９２ｂの重量に釣り合う釣合重り９５ａ，９５ｂ（力点）を設けている。
【００７９】
図１１に示したリンク機構部７２の釣合い機構９０においては、それら三点の天秤棒としてリンク機構部７２のリンク７２ａ，７２ｂ，７２ｃのうちいずれかを釣合リンク９４ａとして兼用し、作用点９２ａと支点９３ａにおいてユニバーサル（独立２方向に揺動自在）になるように釣合リンク９４ａを支持する。そして、釣合比率可変機能９６は三点（力点、作用点、支点）のうち釣合重り９５ａ（力点）の位置を変えて釣合いの比率を変える機能を有する。具体的には、釣合比率可変機構９６は釣合重り９５に取り付けられており、駆動源より駆動されるピニオン９６ａと釣合リンク９４ａ上のラック９６ｂとから構成される。
【００８０】
また、図１２に示したリンク機構部７３の釣合い機構９１においては、三点の天秤棒として別の釣合リンク９４ｂを用い、作用点９２ｂと支点９３ｂにおいてユニバーサル（独立２方向に揺動自在）になるように釣合リンク９４ｂを支持する。
【００８１】
図１２のリンク機構部７３においては釣合比率可変機能９７は三点（力点、作用点、支点）のうち支点９３ｂの位置を変えて釣合いの比率を変える機能を有する。
【００８２】
具体的には、釣合比率可変機能９７は釣合リンク９４ｂに搭載され駆動源より駆動されるボールねじ９７ａと支点９３ｂに取り付けられたボールナット９７ｂとから構成される。支点９３ｂはリニヤガイド９８により中間取付部５８に対して移動可能であり、リニヤガイド９８により釣合リンク９４ｂに対しても移動可能である。
【００８３】
さらに、釣合リンク９４ｂがリンク機構７３の動きに対して機構学的に冗長になるので、リンク機構部７３が動いた際の釣合リンク９４ｂの捩り方向の幾何学的な誤差を吸収する誤差吸収機構として、図１３に示すように、作用点９２ｂにアライメント（ガタ）９９を設ける。
【００８４】
なお、図９に示すように、ハンド部５６はリンク機構部７３に支持されたハンド部ベース５６ａと、これに軸５６ｃを介して回転自在に取付けたハンド部本体５６ｂとから構成されており、このハンド部５６に回転機構１１１が設けられている。この回転機構１１１は、ハンド部ベース５６ａに設けられハンド部本体５６ｂを軸５６ｃを介して回転自在に支持するベアリング１１２と、ハンド部ベース５６ａ側に設けた駆動源としてのモータ１１１ａにより駆動されるハンド回転用ピニオン１１３と、ハンド部本体５６ｂに設けられてピニオン１１３に噛合するセクタギヤ１１４とを備え、ハンド部本体５６ｂを所望角度回転できるようになっている。
【００８５】
次に図１４〜図１６によって復元機構５９を説明する。この復元機構５９は、リンク機構５７によるユニバーサルな支持の下で、ハンド部５６に対して特定の姿勢（揺動角度）に戻る復元力を与えるものである。この復元機構５９はＸＹ２軸で平面的な復元力を与えるように、２軸の復元機構６０，６１を備えている。各復元機構６０，６１はそれぞれ、ハウジング６０ａ，６１ａとシャフト６０ｂ，６１ｂとを有する構成とされており、これら一対の復元機構６０，６１が１組となって、ハンド取付部５５と中間取付部５８との間、および中間取付部５８とハンド部５６との間に、これらを連結する状態で回動自在に取り付けてある（なお、図１４には、ハンド取付部５５と中間取付部５８とを連結する一対の復元機構６０，６１を正面図として示し、図１５には、そのうちの一つを側断面で示している）。
【００８６】
各復元機構６０，６１は図１２に示すように、ハウジング６０ａ，６１ａとシャフト６０ｂ，６１ｂとの間に圧縮コイルバネからなる正バネ６２と負バネ６３とを互いに対向させて配置し、正バネ６２はハウジング６０ａ，６１ａからシャフト６０ｂ，６１ｂの大径部７０を正方向（図１６の右方向）に、また、負バネ６３はハウジング６０ａ，６１ａからシャフト６０ｂ，６１ｂの大径部７０を負方向（図１６の左方向）にそれぞれ押圧する構成となっている。また、ハウジング６０ａ，６１ａの内面中央位置にはバネ伸び制限突起６４が設けられ、正バネ６２および負バネ６３は、このバネ伸び制限突起６４に当接した後はシャフト６０ｂ，６１ｂへの押付け力が働かなくなるようにしてある。また、ハウジング６０ａ，６１ａ内の両端部にはバネ押付力調整ねじ６５，６６が螺合してある。これらのバネ押付力調整ねじ６５，６６のハウジング６０ａ，６１ａへの螺合度合を変えることによって、各バネ６２，６３の押付け力を調整することができる。
【００８７】
さらに、復元機構６０，６１は揺動固定機構６７を有している。この揺動固定機構６７はリンク機構５７を止めておきたい姿勢（揺動角度）に揺動する揺動機能部６８と、その揺動位置でブレーキ力を与える固定機能部６９とを有する。揺動機能部６８は復元機構６０，６１に直列に取り付けた伸縮装置（この場合ハウジング６０ａ，６１ａの一端側にシャフト６０ｂ，６１ｂとは独立して設けられたエアシリンダ）であり、固定機能部６９はハウジング６０ａ，６１ａの他端側に取り付けられシャフト６０ｂ，６１ｂを把持固定できるシャフト用ブレーキである。
【００８８】
以上の構成において、復元機構５９はリンク機構５７に特定（例えば中心）の姿勢（揺動角度）に戻る復元力を与えるので、ハンド部５６に把持された燃焼器部品の姿勢を中心軸上で維持させる。引抜挿入の時以外（例えば、搬送中や挿入手前）にはロボット本体に対して燃焼器部品は特定な姿勢に落ち着いている。正バネ６２はハウジング６０ａ，６１ａからシャフト６０ｂ，６１ｂを正方向に、負バネ６３はハウジング６０ａ，６１ａからシャフト６０ｂ，６１ｂを負方向に押しており、また、ハウジング６０ａ，６１ａのバネ伸び制限突起６４に当接する特定位置以上は正バネ６２、負バネ６３はシャフト６０ｂ，６１ｂを押せないようにしている。したがって、これらの正バネ６２および負バネ６３は、図１８に示すような特性を示し、特定位置より少し動くと即座に復元力を発生し、ある特定の力以上が働かないとその特定位置に落ち着いている。この特定の力はバネ押付力調整ねじ６５，６６を回してバネの初期撓みを管理することで変更できる。
【００８９】
また、図１４〜図１６に示したように、揺動固定機構６７のうち揺動機能部６８はリンク機構５７を止めておきたい姿勢（揺動角度）に揺動し、固定機能部６９はブレーキ力を与えるので、ハンド部５６に把持された燃焼器部品の行く手に支障物がある時に回避姿勢まで揺動でき、支障物を回避中など揺動が不要な時には固定できる。具体的には、揺動機能部６８は復元機構５９に直列に取り付けた伸縮装置（この場合エアシリンダ）が伸縮することによって特定位置をシフトでき、固定機能部６９はハウジング６０ａ，６１ａに取り付けられたシャフト用ブレーキがシャフト６０ｂ，６１ｂをロックして固定できる。
【００９０】
また、本実施形態においては、復元機構５９により搬送中や挿入前に、ハンド部５６に把持された燃焼器部品の姿勢をロボット本体５３に対して中心軸上で維持させることができる。この復元機構５９のバネの特性は図１７に示したように、特定位置から少し動くと即座に復元力を発生し、ある特定の力以上が働かないとその特定位置に落ち着くものであるから、揺れなど無く安全に搬送できる。この特定の力はバネ押付力調整ねじ６５，６６を回動して正、負バネ６２，６３の初期撓みを変更できるので、作業容易な程度に管理できる。
【００９１】
また、揺動固定機構６７はハンド部５６に把持された燃焼器部品の行く手に支障物があるときに回避姿勢まで揺動でき、支障物を回避中など揺動が望まれない時には固定できるので、安全に搬送できる。
【００９２】
次に、図１８の内側ハンド１１５において、内側ハンド関節１１５ａは内側ハンド１１５の付根部を回動自在にしており、関節固定兼用駆動軸１１５ｂは内側ハンドの爪１１５ｃの駆動軸であり、関節固定兼用駆動軸１１５ｂの駆動軸関節１１５ｄは爪１１５ｃを収納する側に駆動軸１１５ｂが動いた時に内側ハンド関節１１５ａと一致する位置に配置し、内側ハンド伸屈駆動装置１１５ｅは内側ハンド関節１１５ａを伸屈駆動する機能を備えている。
【００９３】
また、図１８の内側ハンド１１５において、弾性体からなる補助ローラ１１５ｆが内側ハンドの３本の爪１１５ｃに転動面が外側になるように回動自在に取り付けられている。
【００９４】
また、外側ハンド１１６において、前記外側ハンドの爪１１６ａの駆動装置に関連して、外側ハンド駆動装置１１６ｂは、その出力軸１１６ｃをハンド中心軸に対して直線方向に駆動し、その出力端１１６ｃに外側ハンド爪駆動リンク１１６ｂの一端が回動自在に連結され、爪１１６ａに他端が回動自在に連結されている。
【００９５】
そして、外側ハンド１１６においては、補助ローラ１１６ｅが外側ハンドの爪１１６ａの先端部に回動自在に取り付けられている。
【００９６】
なお、平行リンクとしてのリンク機構部７２のリンク７２ａ，７２ｂ，７２ｃが揺動すると燃焼器部品は姿勢を保ち平行移動するので、ハンド部５６の燃焼器部品の把持位置と燃焼器部品のタービン取付位置との並進方向の誤差を吸収することができる。
【００９７】
また、台形リンクとしてのリンク機構部７３のリンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃがハンド部５６からみて燃焼器部品の先の基準点７４の方向を常に向くので、ハンド部５６は基準点７４を機構学的な瞬間中心として揺動する。このハンド部５６の揺動により、振動した燃焼器部品の姿勢を変更できるので、ハンド部５６による燃焼器部品の把持位置と燃焼器部品のタービン取付位置の姿勢（ピッチ・ロー方向）との間の誤差を吸収できる。
【００９８】
つまり、燃焼器部品はその基準点７４から見えない紐で引っ張られたような挙動を示すので、この基準点７４を例えば燃焼器部品の挿入部分の先端に設定することで、一定位置に嵌合するような場合の挿入作業についても安定した挿入が行える。
【００９９】
また、リンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃを基準点７４の方向に向けたリンク機構部７３が揺動した場合、支持した燃焼器部品の重量によって各リンクに捩りモーメントが生じる。この場合、１つのリンク７３ｃに回転軸７５を設けて捩りを許容できるようにしたので、そのリンク機構部７３には無理な力が加わらない。
【０１００】
また、平行リンクとしてのリンク機構部７２のうち、２本のリンク７２ａ，７２ｂを組として、それらの横軸線８０と８４、８２と８６をそれぞれ同軸に配置した状態で軸８８，８９を連結しており、それら各リンク７２ａ，７２ｂは平行な状態でしか動かない。したがって、このようなリンク機構５７を用いて支持したハンド部５６はハンド取付部５５に対して回転せず、このハンド部５６に把持された燃焼器部品は引抜方向を軸にして回転（ロー方向）しないので、ロボット本体５３に対して燃焼器部品は特定の回転位置に落ち着いており、勝手には動かない。
【０１０１】
もともと、リンク機構部７２においては、その軸スパンで回転（ロー方向）を許していないが、ユニバーサルの軸スパンが短いので、それだけでは過大な力を受けることになる。リンク７２ａ，７２ｂを連結する軸８８，８９はリンク機構５７の回転（ロー方向）の強度を拡充し、捩り剛性を強化している。図示しないが、リンク機構部７３においても上記内容と同じ作用が行われる。
【０１０２】
また、図１１に示すように、釣合リンク９４ａは天秤棒として支点９３ａで支持され、釣合重り９５ａ（力点）の重量は作用点９２ａに掛る重量に釣り合い、また図１２に示すように、釣合リンク９４ｂは天秤棒として支点９３ｂで支持され、釣合重り９５ｂ（力点）の重量は作用点９２ｂに係る重量に釣り合うので、リンク機構部７２，７３はハンド部５６が燃焼器部品を把持した状態でバランスが取れ、燃焼器部品は宙に浮いたような状態で引抜挿入される。
【０１０３】
当然のことながら、釣り合い比率において作用点９２ａ，９２ｂと支点９３ａ，９３ｂとの各距離を短くすれば、テコの原理で釣合重り９５ａ，９５ｂを軽く、また小さくすることができる。
【０１０４】
なお、本実施形態においてはハンド取付部５５、リンク機構部７２、中間取付部５８（図１１，図１２の釣り合い機構９０，９１全てを含む）、リンク機構部７３、ハンド部５６そして燃焼器部品の順に直列に連結されているので、図１１の作用点９２ａに係る重量はリンク機構部７２の一部の重量と中間取付部５８から燃焼器部品までの重量との合計重量である。また、リンク機構部７３は基準点７４の仮想点でハンド部５６と燃焼器部品との一部の重量を支持しているので、図１２の作用点９２ｂに掛る重量はハンド部５６と燃焼器部品との残りの重量である。
【０１０５】
作用点９２ｂに掛る重量の方向はロボット本体５３が円環形レール９上をガスタービン周方向に走行すると重力方向に合わせて変化する。本釣り合い機構の三点の繋ぎ（支点、作用点）はユニバーサルなので、ガスタービン周方向に走行により変わる重力方向に合わせて、釣合重り９５ｂ（力点）により作用点９２ｂに生じる作用力の方向も変化できる。ガスタービン周方向の走行で重力方向が変化しても、釣り合い機構の釣り合いは保たれる。
【０１０６】
また、図１２に示したように、釣合比率可変機構９７は釣り合いリンク９４ｂの天秤の釣合いの比率を変えて、作用点９２ｂに掛ける力を変えることができるので、ハンド部５６が燃焼器部品を把持する前は燃焼器部品を含まないハンド部５６の重量（Ｗｈａｎｄ）で釣り合わせ、また燃焼器部品を把持したときにはハンド部と把持した燃焼器部品との合計重量（Ｗｈａｎｄ＋Ｗｗｏｒｋ）で釣り合わせる。
【０１０７】
具体的には、図１１においては、釣合比率可変機構９６は釣合リンク９４ａの上のラック９６ｂより反力を得てピニオン９６ａで釣合重り（力点）９５ａを移動させる。また図１５においては、釣合比率可変機能９７は釣合リンク９４ｂに搭載された駆動源よりボールねじ９７ａでボールナット９７ｂを駆動し、リニヤガイド９８ａ，９８ｂ，９８ｃで移動可能に支持されている支点９３を移動させる。
【０１０８】
なお、リニヤガイド９８ａ，９８ｂで支点９３ｂを移動可能にしているので、釣り合い機リンク９４ｂは、一体でリンク機構部７３が動いても幾何学的に無理なく作用点９２ｂに追従し、釣り合い状態を維持したまま機構的な誤差を吸収する。
【０１０９】
また、図１３に示したように、誤差吸収機能のアライメント（ガタ）９９は釣合リンク９４ｂの幾何学的な誤差を吸収する機能を有するので、リンク機構７３が揺動した際、釣合リンク９４ｂに捩れるような無理な力が加わらない。
【０１１０】
なお、図９に示したように、回転機構１１１はハンド部５６を挿入引抜方向を軸にして回転（ロー方向）させ得るので、燃焼器部品を締結する際に締結ボルトの穴とねじとの位相がズレている時、また、燃焼器部品を挿入する際にスペースの制約もしくは挿入部分の機構的な形状による制約から燃焼器部品の回転（ロー方向）を必要とする時、把持した燃焼器部品を回転できる。ハンド回転用ベアリング１１２はハンド部本体５６ｂを回転自在に支持し、駆動源より駆動されるハンド回転用ピニオン１１３でセクタギヤ１１４を駆動し、ハンド部本体５６ｂを回転できる。
【０１１１】
さらに図１８の内側ハンド１１５において、外側ハンド１１６の動作の邪魔になる時、内側ハンド伸屈駆動装置１１５ｅは内側ハンド関節１１５ａにおいて内側ハンド１１５を屈曲させる。この時、ハンドは使用せず爪１１５ｃは収納する側にあるので、関節固定兼用駆動軸１１５ｂの駆動軸関節１１５ｄは内側ハンド関節１１５ａに一致する位置にあり、内側ハンド関節１１５ａは屈曲できる。また、内側ハンド関節１１５ａを伸ばしてハンドの爪１１５ｃを使用する時、関節固定兼用駆動軸１１５ｂは内側ハンド関節１１５ａに骨状に刺さり、内側ハンド関節１１５ａは直線状態に固定できる。
【０１１２】
また、図１８の内側ハンド１１５において、内側ハンドの３本の爪１１５ｃに取り付けられた弾性体からなる補助ローラ１１５ｆは中空な燃焼器部品（燃焼器ライナ、燃焼器ケーシング）を内側から支持する時に内面に柔らかく接触でき、燃焼器部品をハンドに着脱する時に、たとえ部品とハンドとが擦っても滑かに挿入引抜できる。
【０１１３】
また、図１８の外側ハンド１１６において、外側ハンドの爪１１６ａの駆動装置に関連して、外側ハンド駆動装置１１６ｂがエア機器であるとすると、その出力端１１６ｃは一定の力で駆動される。この出力端１１６ｃと爪１１６ａとの間の外側ハンド爪駆動リンク１１６ｄは爪１１６ａが燃焼器部品を掴む位置によって角度が異なるので、爪１１６ａでの把持力は異なる。この特性を利用して、爪１１６ａの燃焼器部品を掴むときの角度を部品毎に異なるように爪１１６ａの把持部を複数設けることで、部品重量に応じた把持力を設定できる。
【０１１４】
また、図１８の外側ハンド１１６において、外側ハンドの爪１１６ａを部品の把持部に送り込む時に、部品とハンドとが擦れても補助ローラ１１６ｅが転動して滑かに挿入引抜できる。特に、外側ハンド駆動装置１１６ｂがエア機器であるとすると、途中で爪１１６ａを正確に止めることはできないので、この補助ローラ１１６ｅをガイドにして爪１１６ａを開いたり閉じたりしながら、補助ローラ１１６ｅを転がして部品の把持部に送り込むこともできる。
【０１１５】
また、リンク機構部７２はハンド部５６の燃焼器部品の把持位置と燃焼器部品のタービン取付位置との並進方向の誤差を収容するので、ロボット本体５３に機構的に完全な精度が無くとも容易に作業できる。
【０１１６】
また、リンク機構部７３はハンド部５６の燃焼器部品の把持位置と燃焼器部品のタービン取付位置の姿勢（ピッチ，ロー）方向の誤差を収容するので、ロボット本体５３に機構的に完全な精度が無くとも容易に作業できる。
【０１１７】
機構学的に冗長となるリンク７３ｃに設けた回転軸はその捩りを収容するので、リンク機構に無理な力が加わらないので、機構的な寿命を確保できる。
【０１１８】
また、リンク７２ａ，７２ｂを連結する軸８８，８９は把持された燃焼器部品を回転（ロー方向）させないので、揺れなど無く安全に搬送できる。また、その軸８８，８９はリンク機構５７のユニバーサルの揺動軸が過大な力を受けないように、リンク機構５７の回転（ロー方向）強度を補充しているので、機構的な寿命を確保できる。
【０１１９】
また、釣合リンク９４ａ，９４ｂを天秤棒として燃焼器部品を把持した状態でバランスが保持でき、燃焼器部品は宙に浮いたような状態で引抜挿入されるので、人手により容易に燃焼器部品を動かすことができ、引抜挿入作業は容易となる。
【０１２０】
さらに、ハンド部５６が燃焼器部品を把持する前は燃焼器部品を含まないハンド部の重量（Ｗｈａｎｄ）と釣り合わせ、燃焼器部品を把持したときにはハンド部５６と把持した燃焼器部品との合計重量（Ｗｈａｎｄ＋Ｗｗｏｒｋ）で釣り合わせるので、ハンド部５６は燃焼器部品の把持に拘らず宙に浮いたような状態で、人手により容易に動くので、作業（位置決め，引抜挿入など）は容易となる。
【０１２１】
また、誤差吸収機能のアライメント（ガタ）９９は釣合リンク９４ｂに捩れるような無理な力が加えられないので、機構的な寿命を確保できる。
【０１２２】
なお、回転機構１１１は燃焼器部品を締結する際に締結ボルトの穴とねじとの位相がズレている時、把持した燃焼器部品を回転できるので、重量部品を人手により保持する必要なく、位置決め作業を容易に行える。また、燃焼器部品を引抜挿入する際に燃焼器部品の回転（ロー方向）を必要とする時、ハンド部５６が把持した燃焼器部品を回転できるので、引抜挿入作業も容易に行える。
【０１２３】
さらにまた、内側ハンド１１５においては、外側ハンド１１６の動作の邪魔になる時、内側ハンド関節１１５ａを屈曲して内側ハンド１１５を退避できるので、ハンド部５６一つで把持できる部品の種類が増え、途中でハンド部５６を交換するなどの煩わしさが減少する。また、内側ハンド関節１１５ａを伸ばして直線状態に固定できるので、内側ハンド１１５の正確な位置決めができ、部品を把持し易い。
【０１２４】
また、内側ハンド１１５において、補助ローラ１１５ｆは燃焼器部品を内側から支持する時に内面に柔らかく接触できるので、燃焼器部品内部に例えばＴＢＣ（サーマル・バリヤ・コート）が施されていても、それを傷付けることはない。また、燃焼器部品をハンドに着脱する時にたとえ部品とハンドとが擦れても補助ローラ１１５ｆにより滑かに挿入引抜できるので、部品に無理な力が掛かることなく、クレーンへの玉掛け作業などを容易に行える。
【０１２５】
また、外側ハンド１１６において、外側ハンド爪駆動リンク１１６ｄの採用と爪１１６ａの把持部を複数設けることとで、外側ハンド駆動装置１１６ｂが制御容易なエア器機でも部品重量に応じた把持力を設定できるので、ハンド部５６は軽くなり、扱いが容易になる。
【０１２６】
さらに、外側ハンド１１６において、外側ハンド駆動装置１１６ｂがエア器機であっても、補助ローラ１１６ｅをガイドにして爪１１６ａを開閉しながら補助ローラ１１６ｅを転動させて、部品の把持部に送り込むこともできるので、把持できる部品の種類が増加し、途中でハンド部５６を交換するなどの煩わしさが減少できる。
【０１２７】
第３実施形態（図１９，図２０）
本実施形態は、前記第２実施形態におけるリンク機構５７のうち、中間取付部５８にハンド部５６を支持する台形リンク状態のリンク機構部７３の各リンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃの長さまたは支持位置を可変とし、これらのリンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃを向けている基準点７４の位置を変更できるようにしたものである。
【０１２８】
図１９はリンク機構部７３と、そのリンク長さまたはリンク支持位置の可変機構を示す構成図であり、図２０は基準点７４の変更を説明する作用説明図である。
【０１２９】
図１９に示すように、本実施形態のリンク機構部７３においては、このリンク機構部７３の各リンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃが向く基準点位置を変更するための基準点位置変更手段１２０として、リンク端の軸位置を変更する軸位置変更機構１２０ａ，１２０ｂと、リンク長さを変更するリンク長変更機構１２０ｃとを備えている。
【０１３０】
第１の軸位置変更機構１２０ａは、軸によって連結されて組をなすリンク７３ａ，７３ｂ（図１０参照）に設けられている。即ち、リンク７３ａ，７３ｂの中間取付部５８側の端部を連結する軸８８の両端には互いに逆ねじ状のスクリュー１２１ａ，１２１ａが形成されており、これらのスクリュー１２１ａ，１２１ａにそれぞれナット１２２ａ，１２２ａが係合している。なお、４０，４１は軸８８の両端を支持する軸受である。ナット１２２ａ，１２２ａは各リンク７３ａ，７３ｂに交差ピン４２，４３を介して回動自在に連結されている。そして、スクリュー１２１ａ，１２１ａを形成した軸８８の一端部に回転駆動用のモータ１３１が連結され、このモータ１３１の駆動によって逆ねじ状の各スクリュー１２１ａ，１２１ａが回転することにより、各ナット１２２ａ，１２２ａがこれと一体の各リンク７３ａ，７３ｂとともに互いに間隔を拡大する方向または狭める方向（矢印ａ方向）に移動するようになっている。
【０１３１】
なお、各リンク７３ａ，７３ｂのハンド部５６側の端部およびこれらを連結する軸８９には軸位置変更機構が設けられず、これらの端部間の距離は一定となっている。なお、４６，４７は各リンク７３ａ，７３ｂのハンド部５６側の端部と軸８９とを回動自在に連結する交差ピンである。
【０１３２】
このような構成の下で、前述したようにナット１２２ａ，１２２ａとともに各リンク７３ａ，７３ｂの中間取付部５８側の端部間の距離が拡大または縮小すると、各リンク７３ａ，７３ｂのハンド部５６側の端部間の距離は変らないから、台形リンクの１組を構成する各リンク７３ａ，７３ｂの対向角度が変化することになる。
【０１３３】
また、第２の軸位置変更機構１２０ｂは、リンク機構部７３を構成する他のリンク７３ｃ（図１０参照）に設けられてる。即ち、リンク７３ｃの中間取付部５８側の端部は軸受３０ａ，３１ａおよび軸３２を介して揺動可能な支持構造となっており、この軸３２はナット１２２ｂに連結されている。一方、中間取付部５８には軸受３０ｂ，３１ｂを介して交差ピン３３が回動自在に支持されており、この交差ピン３３にスクリュー１２１ｂが形成されている。この交差ピン３３のスクリュー１２１ｂに前記のナット１２２ｂが係合し、交差ピン３３は駆動用のモータ１３２に連結されて回転駆動されるようになっている。
【０１３４】
そして、モータ１３２の駆動によってスクリュー１２１ｂが回転することにより、ナット１２２ｂがこれと一体のリンク７３ｃとともに一方向（矢印ｂ方向）に移動するようになっている。
【０１３５】
なおリンク７３ｃのハンド部５６側の端部およびこれを連結する軸２８には軸位置変更機構が設けられず、常時定位置に保持されるようになっている。なお、２９はリンク７３ｃのハンド部側の端部と軸２８とを回動自在に連結する交差ピンである。
【０１３６】
このような構成の下で、ナット１２２ｂとともにリンク７３ｃの中間取付部５８側の端部が移動すると、リンク７３ｃのハンド部５６側の端部位置は変らないから、台形リンクの一つを構成するリンク７３ｃの角度か変化することになる。次に、リンク長変更機構１２０ｃについて説明する。このリンク長変更機構１２０ｃは前述したリンク７３ｃに組込まれている。第２実施形態で説明したように、このリンク７３ｃは捩りを吸収するために前後２体７３ｃ１  ，７３ｃ２  に分かれ、これらを回転軸７５によって形成した構成となっている。本実施形態では、２体に分かれたうちの先端側リンク７３ｃ１  から回転軸７５が突出して基端側リンク７３ｃ２  の軸受１２４でその回転軸７５を受けるようになっている。そして、この回転軸７５にスクリュー１２３が形成されるとともに、スクリュー１２３に係合するナット１２５が一体的に設けられ、このナット１２５にはギア１２６ａが一体的に連結されている。このギア１２６ａが、リンク７３ｃに設けた駆動用のモータ１３２のギア１２６ｂに噛合して回転するようになっている。
【０１３７】
したがって、モータ１３２の駆動によってギア１２６ａ，１２６ｂを介してナット１２５が回転すると、このナット１２５がスクリュー１２３との係合によってリンク７３ｃの長さ方向（矢印ｃ方向）に移動し、軸受１２４を介して基端側リンク７３ｃ２  が先端側リンク７３ｃ１  に対して相対的に接離し、これによってリンク７３ｃ全体の長さが変化するようになる。即ち、このようなリンク長変更機構１２０ｃによってリンク７３ｃの長さが変化すると、他のリンク７３ａ，７３ｂとの関係から台形リンクであるリンク機構部７３全体のリンクの向きが変化することになる。
【０１３８】
図２０は、リンク長変更機構１２０ｃの駆動によって基準点７４が変化する様子を示している。本実施形態では、ガスタービン部品であるトラジションピース６をハンド部５６の内側ハンド１１５によって把持した場合を示している。
【０１３９】
図２０において、最初の状態でリンク機構部７３のリンク７３ａの両端が（イ，ロ）の位置、リンク７３ｂの両端が（ハ，ニ）の位置、リンク７３ｃの両端が（ホ，ヘ）の位置にあるものとする。この時、各リンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃの向きにより基準点７４がトラジションピース６の先端側の挿入ピン１２７に設定してあるものとする。
【０１４０】
この状態から、第１の軸位置変更機構１２０ａを駆動して、例えばリンク７３ａの一端を（ト）の位置、リンク７３ｂの一端を（リ）の位置に移動させてリンク間隔を拡げる状態とする。また、第２の軸位置変更機構１２０ｂを駆動して、例えばリンク７３ｃの一端を（ル）の位置に移動させるとともに、リンク長変更機構１２０ｃを駆動して、リンク８３ｃを伸長させる状態とする。
【０１４１】
そうすると、各リンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃの他端はそれぞれ（チ）、（ヌ）、（ヲ）の位置に移動して、各リンクの向く中心点を基準点７４から、例えばトラジションピース６の重心１２８まで移動させることができる。
【０１４２】
このように、本実施形態によれば、基準点位置変更手段１２０を有することにより、リンク機構のリンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃを向けている基準点７４の位置を燃焼器部品の先端、挿入嵌合部または重心等のいずれにも変更できる。
【０１４３】
したがって、作業内容および燃焼器部品の種類によって姿勢の微調整の中心（基準点）７４を移動できるので、例えば重量物搬送時には姿勢微調整は部品の重心１２８を中心にして、姿勢変更を軽く変更したり、部品の嵌め合い時には嵌合部分を中心（図２０の場合、挿入ピン１２７の先端）にして嵌め合いによるコジリを減らすことができる等、最適な状態の部品移送が行える。
【０１４４】
第４実施形態（図２１，２２）
本実施形態は、第１実施形態から第３実施形態までにおいて構成要素とした台形リンクとしてのリンク機構７３に代え、中間取付部５８に対してハンド部５６を球面に沿う軌跡でガイドするガイド機構を設けたものである。
【０１４５】
図２２はこのガイド機構１３０の基本的な構成を示した模式図である。このガイド機構１３０は、一つの軸線Ｏ１  を中心とする円筒面に沿って配置される円弧状の第１のガイド部材１３１と、このガイド部材１３１に沿って移動する第１の移動部材１３２と、この第１の移動部材１３２に連結部材１３３を介して一体的に連結され、前記の軸線Ｏ１  と直交する軸線Ｏ２  を中心とする円筒面に沿う形状のガイド部１３４を有する第２のガイド部材１３５と、この第２のガイド部材１３５のガイド部１３４に沿って移動する第２の移動部材１３６とを有する構成となっている。
【０１４６】
図２１に示した構成では、第１のガイド部材１３３として３５体のガイド部材１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが設けられ、これに対応して他の部材も３体（第１の移動部材１３２ａ，１３２ｂ，１３２ｃ、連結部材１３３ａ，１３３ｂ，１３３ｃ、第２のガイド部材１３５ａ，１３５ｂ，１３５ｃおよびそのガイド部１３４ａ，１３４ｂ，１３４ｃ、第２の移動部材１３６ａ，１３６ｂ，１３６ｃ）が設けられ、これにより３セットのガイド１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃからなるガイド機構１３０が構成されている。
【０１４７】
そして、第１のガイド部材１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが、中間取付部５８に間隔的に取付けられるとともに、第２の移動部材１３６ａ，１３６ｂ，１３６ｃによってハンド部５６が支持されている。
【０１４８】
したがって、本実施形態においては、第１、第２のガイド部材１３１，１３５によって独立２方向のガイドを行うガイド機構１３０か構成され、両軸線Ｏ１  ，Ｏ２  の近傍を基準点１３７としてハンド部材５６が揺動できるようになる。なお、本実施形態のガイド機構１３０では３セットのガイド１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃを設けたが、必ずしもこれに限らず、強度的にもてば例えば１セットでも良く、ガイド数に制限はない。例えば図２２に示しガイド機構１３０では、２セットのガイド１３０ａ，１３０ｂを有する構成としたものである。なお、図２２に示したガイド機構１３０の構成は図２１に示したものと略同様であるから、対応部分に図２１と同一の符号を付して説明を省略する。
【０１４９】
本実施形態によれば、独立２方向の第１、第２のガイド部材１３１（１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃ）、１３５（１３５ａ，１３５ｂ，１３５ｃ）がそれぞれ基準点１３７、近傍を通る軸線Ｏ１  ，Ｏ２  を中心に配置しているので、ハンド部５６は基準点１３７を幾何学的な略中心として揺動し、このハンド部５６の揺動によって、把持した部品の姿勢を調整することができる。
【０１５０】
また、本実施形態を前述したリンク機構と比較した場合、大きな動作を行わせても基準点（微調整の中心）のズレがない。なお、ガイド部材１３１，１３５等を強度的に強いものを用いることにより、部材数を減らし、ガイド取付面を一個所にまとめる等のコンパクト化が図れる。本実施形態の構成は、特に簡易的な治具等の把持用としての利用に適している。
【０１５１】
但し、リンク機構にも特筆すべき点がある。例えばリンク機構を採用した場合には、開いたスペースでリンクを基準点位置に向けて配置すれば良く、前記の第２実施形態で述べた基準点位置変更が可能であり、さらにリンク取付面に高い加工精度を必要としない等の利点がある。
【０１５２】
第５実施形態（図２３，２４）
本実施形態は、前述した復元機構５９の改良案についてのものである。図２３は、この復元機構５９の構成を示す断面図であり、図２４はその機能を示す特性図である。
【０１５３】
本実施形態の復元機構５９は図２３に示すように、ハウジング５９ａとシャフト５９ｂとの間に圧縮コイルバネからなる正バネ６２と負バネ６３とを互いに対向させて配置し、正バネ６２はハウジング５９ａからシャフト５９ｂの大径部７０を正方向（図２３の右方向）に、また、負バネ６３はハウジング５９ａからシャフト５９ｂの大径部７０を負方向（図２３の左方向）にそれぞれ押圧する構成となっている。また、ハウジング５９ａの内面中央位置にはバネ伸び制限突起６４が設けられ、正バネ６２および負バネ６３は、このバネ伸び制限突起６４に当接した後はシャフト５９ａへの押付け力が働かなくなるようにしてある。また、ハウジング５９ａ内の両端部にはバネ押付力調整ねじ６５，６６が螺合してある。これらのバネ押付力調整ねじ６５，６６のハウジング５９ａへの螺合度合を変えることによって、各バネ６２，６３の押付け力を調整することができる。
【０１５４】
さらに、復元機構５９は復元位置移動機構１４０を有している。この復元位置移動機構１４０はハウジング５９ａの延長部に軸方向に沿って移動自在に挿入した直線動作ギア１４１と、この直線動作ギア１４１に噛合して回転することによりその直線動作ギア１４１に微動直線運動を行わせるウォーム１４２とを備えて構成されている。ウォーム１４２は軸受装置１４３によってハウジング５９ａの外側に支持されており、このウォーム１４２の軸１４４が継手１４５を介して駆動用モータ１４６の出力軸１４７に連結されている。
【０１５５】
なお、本実施形態においても図１６で示した第２実施形態と同様に、シャフト５９ｂをロックし得る固定機能部６９が設けられている。そして、例えばシャフト５９ｂは中間取付部５８側に連結され、直線動作ギア１４１はハンド取付部５５に連結されている。
【０１５６】
このような構成の復元機構５９においては、モータ１４６の駆動によりウォーム１４２を介して直線動作ギア１４１をハウジング５９ａに対して相対的に直線移動させることができる。この時、直線動作ギア１４１はハンド取付部５５側に連結固定されているから、例えば直線動作ギア１４１が負方向（図２３の左方向）に所定距離だけ移動したとすると、軸受装置１４３を介して実際にはハウジング５９ａが正方向（図２３の右方向）に移動することになる。このハウジング５９ａの移動によってバネ押付力調整ねじ６５，６６の位置およびバネ伸び制限突起６４の位置が正方向にシフトされるので、正バネ６２および負バネ６３に復元力として特定の力が働くまでまの間に中間取付部５８が停止する位置は、図２４に示すように、前記第２実施形態の場合と比べて正方向側（右側）にシフトする。
【０１５７】
なお、本実施形態の復元機構５９は、中間取付部５８と、ハンド部５６との間を連結する復元機構として適用し得る。
【０１５８】
したがって、本実施形態によれば、直線動作ギア１４１をハウジング５９ａ内で出入りさせることにより、ハンド部５６によって把持される燃焼器部品の位置および姿勢を特定の位置および姿勢に戻すための微調整を動力を用いて行うことができ、微調整に要する力が軽減できるとともに、遠隔からの操縦も容易に行えるようになる。
【０１５９】
なお、本実施形態においても、各バネ６２，６３の弾性力が作用する点は、中間のバネ伸び制限突起６４の位置までであることには変りがない、したがって、本実施形態の復元機構５９をハンド取付部５５、中間取付部５８およびハンド部５６の間にそれぞれ配置して、これらを直列的に繋ぐ状態として撓み機能を残すことができるので、例えば燃焼器部品の先端の位置決め部をガスタービン本体ケーシング８側に看護する場合等において、その相手側の位置を倣う微動の動作機能を失うことはない。
【０１６０】
第６実施形態（図２５〜図３５）
本実施形態は、本発明に係るガスタービン分解組立装置の円環形レールの構成およびこれに搭載される走行駆動部の構成についてのものである。
【０１６１】
まず、図２５および図２６によって円環形レール９と、これに対する走行駆動部のガイド構造について説明する。図２５は円環形レール９を上方から見た状態を示し、図２６は同円環形レール９を下方から見た状態を示している。
【０１６２】
これらの図に示すように、円環形レール９は大きな円弧状をなしており、ガスタービン本体ケーシング８（図８等参照）の周囲に配置されている。円環形レール９の側面には、これと同程度の直径のガイドレール１５０が固定されている。なお、このガイドレール１５０は円環形レール９と一体構造としてもよく、場合によっては省略することもできる。
【０１６３】
円環形レール９の外周側には、前述したフレーム５４の走行ガイドとしてチェーン１５１が固定されている。このチェーン１５１は、複数のチェーンエレメント１５２をチェーンピン１５３で連結して構成されている。このチェーンピン１５３のうち、チェーンを長さ方向に間隔的な配置で、チェーンエレメント１５２の幅よりも長い長尺チェーンピン１５３ａが設けられている。この長尺チェーンピン１５３ａの両端は、チェーンエレメントであるリンク板１５２ａの両外側に突出している。
【０１６４】
一方、チェーン１５１の両外側に止めブロック１５４が配置され、この止めブロック１５４は、ボルト１５５、植込みピン１５６等の止め具によって、円環形レール９の外周部に等間隔で固定されている。この止めブロック１５４に平行に形成された複数の取付孔１５７にチェーンピン１５３ａの先端がそれぞれ挿入され、例えば割ピン１５８等によって止着され、これにより円環形レール９にチェーン１５１が固定されている。なお、止めブロック１５４に形成されるチェーンピン１５３ａの挿入用の取付孔１５７は、真円状または符号１５７ａで示すような長孔とされている。
【０１６５】
このような構成によって円環形レール９の外周に固定されたチェーン１５１の両端部には、図２６に示すように、それぞれスクリューロッド１５９が設けられ、これらのスクリューロッド１５９がターンバックル１６０によって連結されている。そして、ターンバックル１６０を締め、チェーン１５１の両端を矢印Ｌ方向へ引張り、チェーン１５１の両端の距離を縮めることにより、チェーン１５１を円環形レール９に締付けてチェーン１５１を密着固定するようになっている。
【０１６６】
即ち、チェーン１５１は、円環形レール９上において、真円状の取付孔１５７を有する止めブロック１５４によって例えばチェーン長さ方向中間部で固定され、さらに取付孔１５７が長孔１５７ａとされた止めブロック１５４で中間部から両端部にかけて等間隔で支持される。このようにしてチェーンピン１５３ａの両端を支えられて円環形レール９外周を１周取り巻いた後、チェーン１５１の両端がターンバックル１６０によって引張り合わされて円環形レール９の外周に密着固定される。
【０１６７】
このような図２５および図２６に示した構成によれば、チェーン１５１が１個所で切断したとしとても、円環形レール９上に等間隔に配置された止めブロック１５４がストッパの役目をするので、一気にチェーン１５１全体が脱落することを防止する。このことは、例えば分解組立装置５１が円環形レール９に沿い、後述するようにチェーン１５１にガイドされて走行する途中で、チェーン１５１が破断した場合においても、その分解組立装置１０の脱落を防止できることになり、安全上有利である。
【０１６８】
また、円環形レール９の分解時や破損時、あるいは疲弊したチェーン１５１の部品交換時などにおいて、チェーン１５１を切り離す必要が生じた場合でも、ターンバックル１６０を回転操作することによってチェーン１５１全体を弛ませ、チェーン１５１の一部分だけを切り離すことができる。そして、分断されたチェーン１５１の他の部分は止めブロック１５４で支持した状態で円環形レール９上に残すことができるので、再度チェーン１５１を繋ぎ直す際においても、重量の大きいチェーン１５１の全体を円環形レール９上で新たに巻直す必要がなく、余分な労力と時間の負担を省くことができる。
【０１６９】
次に、図２７〜図２９によって、円環形レール９上で走行する分解組立装置１０のフレーム５４の走行駆動部５４ａとチェーン１５１との係合構造について説明する。図２７は円環形レール９の外周側、つまりチェーン１５１の表面側からみて、走行駆動部５４ａを断面として示した図であり、図２８および図２９はそれぞれ図２７のＢ−Ｂ線およびＣ−Ｃ線に沿う矢視図である。
【０１７０】
図２７〜図２９に示すように、走行駆動部５４ａは、チェーン１５１の長さ方向に沿って配置された複数のスプロケット形の車輪を有する構成とされている。
【０１７１】
即ち、分解組立装置１０にはモータ１６１が組み込まれており、このモータ１６１の回転軸には減衰機１６１ａを介して第１スプロケット１６２が連結されており、この第１スプロケット１６２の歯先はチェーン１５１と噛み合っている。この第１スプロケット１６２の回転軸先端側には第１連動スプロケット１６３が一体に連結されており、この第１連動スプロケット１６３の回転軸１６３ａの先端はベアリング１６４を介して分解組立装置１０の走行部ケース１０ａに固定されている。なお、モータ１６１内部には図示しないブレーキが設けられ、そのブレーキを起動することでモータ１６１の回転を停止状態に保持することができる。
【０１７２】
さらに、第１スプロケット１６２および第１連動スプロケット１６３の回転軸１６３ａと平行に従動軸１６５が配置され、この従動軸１６５の両端が１対のベアリング１６６，１６７によって分解組立装置１０の走行部ケース１０ａに組み込まれている。この従動軸１６５には、チェーン１５１と噛み合う第２スプロケット１６８と、第１連動スプロケット１６３と同一形状をした第２連動スプロケット１６９とが一体に連結されており、この第２連動スプロケット１６９が第１連動スプロケット１６３と連動チェーン１７０で繋って等速回転するようになっている。
【０１７３】
なお、第１スプロケット１６２の歯に対し、第２スプロケット１６８の歯の並びは半ピッチ回転位相をずらした配置となっている。
【０１７４】
このような構成によれば、第１スプロケット１６２と第２スプロケット１６８とがチェーン１５１に噛み合い、走行駆動部５４ａが円環形レール９に沿ってガスタービン周囲で回動し、分解組立装置１０が旋回を行うようになる。
【０１７５】
この場合、両スプロケット１６２，１６８には互いに同程度のトルクおよび回転速度が与えられるので、円環形レール９の外周に巻き付けたチェーン１５１に加わる負担が分散され、チェーン１５１の疲労を軽減でき、切断による分解組立装置１０の落下を防ぐことができ、安全上有利なものとなる。
【０１７６】
さらに、２個所でチェーン１５１に噛み合う構成となっているため、いずれか一方のスプロケット１６２（１６８）付近のチェーン１５１が切断したとしても、他方のスプロケット１６８（１６２）とチェーン１５１とが噛み合い、加えて止めブロック１５４によって規則的にチェーン１５１が支えられているため、分解組立装置１０が落下することはない。
【０１７７】
ところで、第１スプロケット１６２がチェーン１５１に噛み合うタイミングと、第２スプロケット１６８がチェーン１５１に噛み合うタイミングとが全く同じ場合には、スプロケット歯とチェーン１５３との噛み合い時に発生する衝撃力が倍加され、さらにがたつきも１枚のスプロケットを使用している場合と変わりない。しかし、本実施形態ではスプロケット歯の並びについて、前述したように半ピッチの回転位相差をもって第１スプロケット１６２と第２スプロケット１６８とを配置したことにより、チェーン１５１に与える衝撃力を分散させることができ、チェーン１５１の寿命を延ばすことができる。
【０１７８】
また、がたつきに対しても、一方のスプロケット１６２（１６８）の歯がチェーン１５１から離れる以前に、他方のスプロケット１６８（１６２）の歯がチェーン１５１に噛み込み始めるため、常にチェーン１５１とスプロケット１６２，１６８とが接触している状態を保つことができ、滑かに分解組立装置１０を走行させることができるので、分解組立装置１０を高精度に燃焼器２の分解組立装置まで走行差せ、静止させることができる。
【０１７９】
なお、２本の回転軸１６３ａ，１６５を等速度回転させるための手段としては、前記の連動チェーン１７０に代えて歯車を用いてもよい。また、モータ１６１の駆動力を歯車やチェーン等を用いて伝達してもよい。さらにまた、チェーン１５１およびスプロケット１６２，１６８に代えて円環形レール９の外周にギアを形成し、これに分解組立装置１０のギアを噛合させて走行するようにしてもよい。
【０１８０】
次に、図３０〜図３６によって円環形レール９上に分解組立装置１０のフレーム５４を搭載する支持構造について説明する。図３０は支持構造の一例について、その外観を示す斜視図であり、図３１は同部分を詳細に示す断面図である。図３２は図３１の要部の拡大図であり、図３３は作用を示す断面図である。
【０１８１】
これらの図に示すように、本実施形態においては、円環形レール９上を走行するフレーム５４が、その円環形レール９にガイドされるガイド部材としてのガイドブロック１７１に搭載される。このガイドブロック１７１に対するフレーム５４の搭載部分は複数のボルト１７２等の締結具によって固定され、この締結具による締結部には、一定以上の反力に対し、反締付方向の移動を許容する皿バネ１７２等の弾性手段を介在させるようになっている。
【０１８２】
詳述すると、図３０および図３１に示すように、円環形レール９に取付けたガイドレール１５０に対し、例えば断面Ｌ字形のガイドブロック１７１が係合している。このガイドブロック１７１にフレーム５４のフランジ部５４ｂが接合状態で搭載されている。フランジ部５４ｂの中央下端部には、下向きに突出するピン１７４が形成され、一方ガイドブロック１７１にはピン１７４を孔１７５に挿入した状態でボルト１７２によって結合されている。
【０１８３】
図３２は、このボルト１７２周辺の構造の拡大断面図である。ボルト１７２は小径先端部１７２ａと大径基端部１７２ｂとにより異径段状に構成されており、小径先端部１７２ａに形成した雄ねじ部１７６がガイドブロック１７１の雌ねじ部１７７に螺合している。フレーム５４のフランジ５４ｂには大径孔１７８が形成されており、ボルト１７２の大径基端部１７ｂはこの大径孔１７８内に隙間をもって貫通している。
【０１８４】
そして、ボルト１７２の頭部１７２ｃとフランジ５４ｂとの間に、締結具としての複数の皿バネ１７３が嵌め込まれており、皿バネ１７３はボルト１７２の頭部１７２ｃで圧縮され、フランジ５４ｂに押し付けられている。したがって、フレーム５４とガイドブロック１７１とは皿バネ１７３が圧縮された分の反発力によって締結力を得ている。
【０１８５】
図３３は、このような構成の下で、分解組立装置１０に過大な力が加わった際のフレーム５４とガイドブロック１７１との結合部分の作用を示した断面図である。分解組立装置１０は図８等に示したように、複数の円環形レール９上を走行するため、例えば円環形レール９同士の中心位置がずれていたり、カイドレール１５０に凹凸があったり、捩れていたような場合、フレーム５４が不規則に傾き、最終的には分解組立装置１０とガイドブロック１７１との結合部分に対し、大きな曲げモーメントＭとなって作用する。フレーム５４とガイドブロック１７１と皿バネ１７３が圧縮された分の反発力によって突き合わされているため、皿バネ１７３の反発力以下の力が加わる分には何等変化しない。しかし、皿バネ１７３の反発力を超える力が加わると、皿バネ１７３が圧縮され、フレーム５４とガイドブロック１７１との結合部分が幅ｄ程開いてフレーム５４のみが傾く。また、分解組立装置１０が円環形レール９の異形部分等を走行後、正常な部分を走行する際には、フレーム５４の傾きがなくなるので、開いていたフランジ５４ｂとガイドブロック１７１との結合部分が戻り、ピン１７４が孔１７５に再度嵌まり込むので、ピン１７４と孔１７５との嵌合の誤差内において、分解組立装置１０とガイドブロック１７１との位置関係は初期の状態に戻る。
【０１８６】
このような構成によると、複数設置されている円環形レール９同士の位置ずれ、あるいはガイドレール１５０の形状変化等によって分解組立装置１０が傾いてフレーム５４とガイドブロック１７１との結合部分に過剰な曲げモーメントＭが加わったとしても、皿バネ１７３がアクスルされ、分解組立装置１０のみが傾くので過剰な曲げによるカイドブロック１７１やガイドレール１５０等の破損を防ぐことができる。
【０１８７】
また、分解組立装置１０の傾きが元に戻った際も、フレーム５４の下端中央のピン１７４がガイドブロック１７１の孔１７５に再度嵌まり込むことにより、フレーム５４とガイドブロック１７１との位置関係が変化することがなくなり、分解組立装置１０による燃焼器部品の分解組立動作を何ら支障なく行うことができる。
【０１８８】
さらに、既に圧縮された皿バネ１７３の反発力以下の力が加わる分は何等変化しないため、不必要に分解組立装置１０全体が揺れ動いて燃焼器部品の分解組立動作を妨げることもない。加えてピン１７４を孔１７５に挿入するだけでフレーム５４とガイドブロック１７１との結合位置が決まるため、分解組立装置１０のガイドブロック１７１への取付けが極めて簡単になり、燃焼器部品の分解組立作業の労力と時間を省くことができる。
【０１８９】
なお、図３４〜図３６は分解組立装置１０とガイドブロック１７１との結合部分の構成の変形例を示したものである。この例においては、分解組立装置１０側の結合面であるフレーム５４のフランジ５４ｂの下面中央部に、下方に向って拡径するテーパ穴１７９が形成されている。また、これに対応するガイドブロック１７１側の結合面には、上方に向って拡径する上下対称形状のテーパ穴１８０が形成されている。そして、両テーパ穴１７９，１８０内に挟まれる状態で、両テーパ穴１７９，１８０の面に外周面が接する大きさの球１８１が挿入されている。
【０１９０】
なお、皿バネ１７３は、ガイドブロック１７１にねじ込まれた前記ボルト１７２と同様の段付きスタッドボルト１８２に分解組立装置１０上側から締結したナット１８３により、ガイドブロック１７１との間で圧縮されている。即ち、、フレーム５４のフランジ５４ｂとガイドブロック１７１とは、ナット１８３によって皿バネ１７３が圧縮された分の反発力によって突き合わされている。
【０１９１】
このような変形例によっても、図３０〜図３３に示した構成の場合と同様に、フレーム５４にモーメントＭが働いて皿バネ１７３が圧縮され、分解組立装置１０が傾いた後も、球１８１が分解組立装置１０側およびガイドブロック１７１側の両テーパ穴１７９，１８０の中心位置に位置する範囲で分解組立装置１０とガイドブロック１７１とがずれ、分解組立装置１０とガイドブロック１７１との位置関係は常に一定に保たれる。また図３４〜図３６に示した構成によれば、皿バネ１７３の圧縮量はナット１８２を締め込み力によって調整できるので、分解組立装置１０を傾かせるために必要とするモーメントＭの大きさを、皿バネ１７３の圧縮力を調整することによって自由に設定できる。
【０１９２】
したがって、上記変形例の構成によっても先の一構成例と同様の効果が奏され、しかも皿バネ１７３の圧縮量を調整でき、特別な改造をせずとも適切な分解組立装置１０の剛性の設定ができ、簡単な構成で高精度な分解組立装置１０を実現できる。
【０１９３】
なお、以上の実施形態においては、球１８１を用いた位置決め構造と、ピン１７４および孔１７５を用いた位置決め構造とを適宜交換したり、またこれらと同様の手段を用いることにより、分解組立装置１０とガイドブロック１７１との位置関係を常に一定に保つような構造を有し、かつ圧縮余裕を残したばね力によって分解組立装置１０とガイドブロック１７１とを突き合せる構造を有するものでればよい。また皿バネ１７３に代えてコイルばね等を用いてもよい。
【０１９４】
第７実施形態（図３７，図３８）
本実施形態は、円環形レール９をガスタービン１の外周部に常設し、この円環形レール９を、ガスタービン１の周囲に取付けられる部品の支持に兼用させるようにしたものである。
【０１９５】
図３７はガスタービン１を側方から見た部分断面図であり、図３８は図３７の一部を拡大して示す断面図である。
【０１９６】
ガスタービン１の複数の燃焼器２には、それぞれ燃料を供給するための燃料配管１９０が接続されており、この各燃料配管１９０はガスタービン１の外周を取り巻いて複数配置されている燃料配管マニホルド１９１に連結されて、図示しない燃料母管から燃料の供給を受けるようになっている。そして、燃料配管マニホルド１９１は円環形レール９に組み付けられたサポート１９２によって複数個所支持されて固定されている。
【０１９７】
図３８は、このサポート１９２による燃料配管マニホルド１９１の支持部を拡大した図である。この図３８に示すように、円環形レール９の側面には断面略Ｔ字形の円環形状のサポートレール１９３が取付けられている。また、配管ブラケット１９４として、先端が略Ｌ字形に折曲した板状部品１９４ａと、この板状部品１９４ａの先端に組合う鉤状部品１９４ｂとを備え、これらがサポートレール１９３のＴ字形先端部分に挟み付ける状態で連結され、ボルト１９５で固定されている。このボルト１９５を弛めれば板状部品１９４ａと鉤状部品１９４ｂとの間隔が開くので、サポート１９２はサポートレール１９３に沿ってスライドすることができる。また、板状部品１９４ａの長尺部分は燃料配管マニホルド１９１の内周に接する位置へ延びており、これとガルウイング形状をしたクランプ部品１９６とによって、２本の燃料配管マニホルド１９１を内外周側から挟み込み、ボルト１９７で固定できるようになっている。
【０１９８】
このような本実施形態によれば、分解組立装置１０を走行させるための円環形レール９を用いて燃料配管マニホルド１９１を固定支持することにより、従来使用されていた燃料配管マニホルド１９１固定用サポート等の構造物を省略することができるとともに、ガスタービン１周辺の配管を機能的に配置することができ、分解組立装置１０を適用するガスタービン１の周辺機器のコンパクト化を図ることができる。
【０１９９】
また、サポート１９２はサポートレール１９３に沿うスライドおよび固定が選択できるので、下記のように燃料配管マニホルド１９１の組立の際に大きな効果が奏される。例えばガスタービン１上において揚重機により燃料配管マニホルド１９１を分割して支持しながらサポート１９２に固定した後、サポートレール１９３に沿ってスライドさせながらガスタービン１の下方へ燃料配管マニホルド１９１を回り込ませることにより、揚重機のフックが届きにくく、取り付け作業が困難なガスタービン１の下方に対して容易に燃料配管マニホルド１９１を設置することができる。
【０２００】
また、上記のように燃料配管マニホルド１９１を円環形レール９に固定支持させるだけでなく、他のガスタービン１の周辺の空気配管や、信号配線管等の部品を固定支持させる際に円環形レール９を利用することで、取り付け作業が能率よく行える。
【０２０１】
第８実施形態（図３９，図４０）
本実施形態は、円環形レール９に沿ってガスタービン１の外周部の各位置に移動し得る移動体を備え、この移動体によってガスタービン部品を保持し得るようにしたものである。図３９はその概略構成を示す斜視図であり，図４０は要部を拡大して示す断面図である。なお、本実施形態では、ガスタービン分解組立装置のフレーム等の本体が円環形レール９から取外されている間のレール利用技術について説明する。
【０２０２】
図３９に示すように、円環形レール９に沿って移動するガイドブロック１７１に円筒状の保持棒２００が設けられている。この保持棒２００は両端部に回転可能なブロック２０１，２０２をそれぞれ有しており、一方のブロック２０１がガイドブロック１７１に連結されている。各ブロック２０１，２０２には吊り手２０３および吊りフック２０４がそれぞれ設けられている。吊り手２０３は揚重機２０５のフック２０６にワイヤ２０７を介して接続されており、また吊りフック２０４には、吊りワイヤ２０８を介してガスタービン１の部品２０９が吊り下げられている。
【０２０３】
図４０は上記の保持棒２００と各ブロック２０１，２０２との接続構造を詳細に示している。この図４０に示すように、各ブロック２０１，２０２の内側に回転ブッシュ２１０が嵌合されており、この回転ブッシュ２１０内に保持棒２００が挿通されている。また、各ブロック２０１，２０２の両端部にはカラー２１１ａ，２１１ｂが配置され、止めねじ２１２ａ，２１２ｂによって保持棒２００に固定されている。したがって各ブロック２０１，２０２は保持棒２００の周りで回転可能であり、またカラー２１１ａ，２１１ｂによって保持棒２２から外れないように保持されている。
【０２０４】
このような本実施形態の構成によれば、ガイドブロック１７１に固定支持された保持棒２００は、揚重機２０５で引張られることにより、ガスタービン本体ケーシング８の周囲で円環形レール９に沿って周動できる。この場合、保持棒２００はガスタービン本体ケーシング８の上側と下側とで姿勢が上下逆方向となるが、ブロック２０１，２０２は保持棒２００の周りで回転可能であるため、揚重機２０５のフック２０６は常に保持棒２００を上方から引張ることができ、部品２０９は保持棒２００の下方に吊り下げられている。
【０２０５】
したがって、本実施形態によれば、ガスタービン本体ケーシング８が邪魔になって、揚重機２０５のフック２０６が届かないガスタービン本体ケーシング８下側に対しても、揚重機２０５を用いて部品２０９を搬送することができ、従来のように重量物を人間が担いでガスタービン本体ケーシング８下側へ運びこんだりする労力が不要となり、作業の軽減、能率向上を図ることができる。
【０２０６】
また、カラー２１１ａ，２１１ｂの止めねじ２１２ａ，２１２ｂを弛めれば、部品２０９を吊り下げているブロック２０２は図３９に矢印Ｍで示すように、保持棒２００の軸方向に沿ってスライドさせることができ、このスライド範囲内において部品２０９を任意の場所へ運ぶことができる。
【０２０７】
なお、本実施形態では部品２０９を保持棒２００に吊り下げて運ぶようにしたが、これに限らず、例えば部品２０９を保持棒２００にクランプさせたり、保持棒２００に小型の揚重機を設置し、これによって吊り下げるようにしてもよい。
第９実施形態（図４１〜図４４）
本実施形態は、ハンド部５６との間で燃焼器部品の受け渡しが可能な燃焼器部品保持装置を備えるとともに、円環形レール９上でガスタービン１の周方向に走行するフレーム５４に、燃焼器部品保持装置を定位置に位置決めして停止し、常に定位置で燃焼器部品のハンド部５６との間の受け渡しを定位置で行わせる位置決め手段を設けたものである。
【０２０８】
図４１は、本実施形態の全体構成を示す斜視図であり、図４２および図４３は作用を示す説明図であり、図４４は一部を拡大して示す図である。
【０２０９】
なお、本実施形態では、分解組立装置１０に燃料ノズル３を供給し、把持させる技術について説明する。図４１に示すように、分解組立装置１０の上方には揚重機２２０が設けられ、この揚重機２２０のフック２２１に、燃焼器部品供給治具２２２が吊り下げられている。燃焼器部品供給治具２２２は、分解組立装置１０の幅よりも少し長い梁２２３を有し、この梁２２３の上側両端に吊りボルト２２４ａ，２２４ｂが取付けられ、各吊りボルト２２４ａ，２２４ｂには吊りワイヤ２２５ａ，２２５ｂがそれぞれ設けられている。
【０２１０】
梁２２３の下側両端には、下方に向って対向幅が大きくなるような傾斜が設けられた一対の逆三角形状のガイド２２６ａ，２２６ｂと、これらのガイド２２６ａ，２２６ｂの内側に位置する一対のスタッドピン２２７ａ，２２７ｂが設けられている。各スタッドピン２２７ａ，２２７ｂの内側には、それぞれ吊りフック２２８ａ，２２８ｂを取付けた２本の吊りチェーン２２９ａ，２２９ｂが垂下している。
【０２１１】
一方、燃料ノズル３には一対の吊りボルト２３０ａ，２３０ｂが取付けられており、これらの吊りボルト２３０ａ，２３０ｂを前記の吊りチェーン２２９ａ，２２９ｂの吊りフック２２８ａ，２２８ｂによって吊り下げるようになっている。また分解組立装置１０のフレーム５４の上端部両側にはＶ字形の溝を有するＶ字ガイド２３１ａ，２３１ｂが設けられるとともに、これらのＶ字ガイド２３１ａ，２３１ｂの各溝部分に擂鉢状の案内テーパ穴２３２ａ，２３２ｂが形成されている。そして、案内テーパ穴２３２ａ，２３２ｂの中央に、上記の燃焼器部品供給治具２２２に設けられた下向きのスタッドピン２２７ａ，２２７ｂの下端部が嵌合する大きさの孔２３３ａ，２３３ｂが開けられている。
【０２１２】
図４２は、上記燃料ノズル３を保持した燃焼器部品供給治具２２２を分解組立装置１０上に設置した状態で、横方向から見た図である。この図４２では、燃焼器部品供給治具２２２の下向きのスタッドピン２２７ａ，２２７ｂが分解組立装置１０の案内テーパ穴２３２ａ，２３２ｂに挿入されている。また、燃料ノズル３の吊りボルト２３０ａ，２３０ｂは、図４２の設置状態において、傾き角αが分解組立装置１０のハンド部５６の傾き角と一致するような重心位置に設けられている。
【０２１３】
図４３は、上記とは別の燃焼器部品であるトラジションピース６を、前記と略同様の燃焼器部品供給治具２２２ａによって吊り下げた場合を示している。このトラジションピース６は、吊り手付きのクランプ２３４ａ，２３４ｂで前後上端の２点をクランプされ、両者のクランプ２３４ａ，２３４ｂはそれぞれ燃焼器部品供給治具２２２，２２２ａからワイヤ２３５ａ，２３５ｂを介して吊り下げられている。なお、一方のクランプ２３４ａとワイヤ２３５ａとの中間部には、ターンバックル２３６が設置されている。このターンバックル２３６は、燃焼器部品供給治具２２２ａとクランプ２３４ａとの距離を調整し、トラジションピース６の角度を燃料ノズル３と同様にαとすることができるようになっている。
【０２１４】
図４４はクランプ２３４ｂ（２３４ａ）のトラジションピース６の一端への組み付け構造を拡大して示している。このクランプ２３４ｂ（２３４ａ）は、トラジションピース６の一端の上部壁内面をジョー２３７で支える一方、上部壁外面をリンク棒２３８の先端で押圧するようにしたものである。即ち、このリンク棒２３８は関節２３９を支点、吊り手２４０を力点とし、てこの原理によって燃焼器部品の自重にてジョー２３７とともに燃焼器部品端を挟むようになっており、燃焼器部品端を抜こうとすると摩擦によってリンク棒２３８の先端が引き摺られて燃焼器部品端を挟み込む方向に動き、分解組立装置１０上への搬送途中でクランプ２３４ｂ（２３４ａ）からのトラジションピース６の落下を防止するようになっている。
【０２１５】
このような構成によると、燃焼器部品供給治具２２２，２２２ａを用いて燃焼器部品を吊り下げ、分解組立装置１０の上方に揚重機２２０で搬送し、Ｖ字ガイド２３１ａ，２３１ｂにて燃焼器部品供給治具２２２，２２２ａを誘導しながら案内テーパ穴２３２ａ，２３２ｂ中にスタッドピン２２７ａ，２２７ｂを嵌入して分解組立装置１０の上に燃焼器部品供給治具２２２，２２２ａを設置することにより、燃焼器部品供給治具２２２，２２２ａの下方向に吊り下げられる燃料ノズル３あるいはトラジションピース６を常に一定の位置に位置決めすることができる。
【０２１６】
したがって、ハンド部５６は常に同一の位置で燃料ノズル３またはトラジションピース６を把持できるため、一度把持位置を分解組立装置１０の制御装置に記憶させれば、後は自動的に燃料ノズル３あるいはトラジションピース６を把持することができ、燃焼器部品の分解組立装置１０に供給する労力を大幅に軽減できる。
【０２１７】
さらに、揚重機２２０を自動的に動作できるようにすることで、一層の労力の軽減を図ることができるうえ、確実かつ迅速に燃焼器部品を分解組立装置１０に供給することがてきる。
【０２１８】
なお、上記構成では、燃料ノズル３およびトラジションピース６を分解組立装置１０に供給する場合について説明したが、他の燃焼器部品についても、上記燃料ノズル３に設けた吊りボルト２３０ａ，２３０ｂと同様の吊りボルトを設けることによって、燃焼器部品供給治具２２２を用いて分解組立装置１０に供給することができる。吊りボルトを設けられない場合には、上記の燃焼器部品供給治具２２２ａのような治具を用いることにより、分解組立装置１０への供給が行える。
【０２１９】
第１０実施形態（図４５〜図４７）
本実施形態は、円環形レール９としてガスタービン本体ケーシング８の外周側に張り出したフランジを適用し、このフランジをレールとしてフレーム５４を搭載する一方、フランジの側面部に全周に亘って一定間隔でガスタービン本体ケーシング８の軸心と平行なガイド突起を多数突出させ、この各ガイド突起に噛み合う歯車を有する回転駆動装置をフレーム５４に取付けて、そのフレームをガスタービン本体ケーシング周囲で走行可能としたものである。
【０２２０】
図４５は、本実施形態の全体構成を示す正面図であり、図４６は図４５の側面図であり、図４７は要部を拡大して示す斜視図である。
【０２２１】
本実施形態では、図４５および図４６に示すように、互いに隣接するガスタービン本体ケーシング８ａ，８ｂが、互いにフランジ８ａ１  ，８ｂ１  の側面同士を接合して組立てられ、周方向に等間隔で配置されたタービン軸と平行な多数のボルト２５１およびナット２５２によって結合されている。このボルト２５１のボルト頭は円筒形状をしている。
【０２２２】
さらに、ボルト２５１が配置されているフランジ８ａ１  ，８ｂ１  の肉厚な外周部分には、側方に向って開口する円環状の溝２５３，２５４がガスタービン本体ケーシング８の周囲に沿って形成されている。
【０２２３】
また、分解組立装置１０のフレーム５４の周方向走行部１５には図４７に示すように、ボルト２５１の頭部をガイド突起として、これに噛み合いながらガスタービン本体ケーシング８の周方向に回動する歯車２５５が設置されている。この歯車２５５は図示しないベアリングによって支えられ、図示しないモータによって回転駆動され、さらに図示しないブレーキによって静止されるようになっている。
【０２２４】
また、歯車２５５の周方向両側位置には、溝２５３，２５４の幅よりも若干小さな直径のガイドローラ２５６が設置され、溝２５３，２５４の内側壁にローラ面をあて、溝２５３，２５４の内部に嵌まる状態で周方向走行部１５に設置されている。
【０２２５】
このような構成によれば、隣接するガスタービン本体ケーシング８ａ，８ｂを固定するためのフランジ８ａ１  ，８ａ２  がレールの機能を果すので、ガスタービン本体ケーシング８の周囲に沿った円形の溝２５３，２５４の内面にガイドローラ２５６を当接しながら、ガスタービン本体ケーシング８を固定しているガイド突起としてのボルト１８４の頭部に噛み合った歯車２５５を回転させることにより、分解組立装置１０のフレーム５４をガスタービン本体ケーシング８周囲で走行させるこための特別のレールを設置する必要なく、そのフレーム５４を走行させることができる。
【０２２６】
本実施形態によれば、分解組立装置１０の走行用レールを省略した構成が採用できるため、全体の製作費用を大幅に安くすることができ、さらに走行用レールをガスタービン本体ケーシング８周囲に設置する作業を省略できるため、燃焼器分解組立作業全体の能率を上昇させることができる。
【０２２７】
第１１実施形態（図４８，図４９）
本実施形態は、円環形レール９の設置構成についてのものであり、円環形レール９を、複数に分割された割リング状のレールエレメントを相互に連結してガスタービン本体ケーシング８の周囲部に一定の径方向隙間をもって配置されたものとし、レールエレメントの内周側には中心方向に向けて複数のジャッキねじを突出する一方、ガスタービン本体ケーシング８の外周面には複数のベース板を周方向に沿って間隔的に接合させ、かつジャッキねじに係合した取り付け金具によってベース板をレールエレメント側からガスタービン本体ケーシング８の外周面にそれぞれ圧接させることにより、円環形レール９を固定設置するものである。
【０２２８】
図４８は本実施形態の全体構成を示す正面図であり、図４９は要部を拡大して示す斜視図である。
【０２２９】
本実施形態では、図４８に示すように、円環形レール９が、ガスタービン本体ケーシング８の外径よりも大きな内径を有している。そして、この円環形レール９が、その内側の数個所に配置される取り付け金具２６０によってガスタービン本体ケーシング８の外側に組付けられる。
【０２３０】
即ち、取り付け金具２６０は図４９に示すように、最も内側にはガスタービン本体ケーシング８の外側にＶ溝面２６１で接し、上皮に数個所ねじ孔が開けられているベース板２６２が設けられている。このベース板２６２の外側には、その上にボルト止めされる中間板２６３が設けられる。中間板２６３にはボルト２６４を貫通させる孔２６５が形成され、この孔２６５は、円環形レール９の周方向、即ち図４９の矢印Ｅ方向に位置を調整できるよう、長孔とされている。
【０２３１】
中間板２６３には長孔２６５の他に、数個所にねじ孔が開けられており、中間板２６３のさらに外側にはボルト止めされる位置決め板２６６が設けられている。この位置決め板２６６に形成されるボルト２６７貫通用の孔２６８は円環形レール９の前後方向、即ち図４９のＦ方向に位置調整できるよう長孔になっている。また、位置決め板２６６は、前後端部が中間板２６３およびベース板２６２の前後端から突出する程度の長さを有している。
【０２３２】
位置決め板２６６の前後端部の突出部分には、切穴が数個所開いている。その各切穴に、円環形レール９の内側から延びるスタッドねじ２６９が挿入され、位置決め板２６６の上下位置にてナット２７０，２７１にて位置決め板２６６を締め合せ、スタッドねじ２６９を位置決め板２６６に固定している。なお、ガスタービン本体ケーシング８の表面には、ベース板２６２の端部形状に合わせて２個所、印２７２が描かれている。
【０２３３】
このような構成によれば、ベース板２６２に対する位置決め板２６６の位置を、前後左右方向、即ち図４９のＪ方向およびＫ方向に任意に調整できる。また、位置決め板２６６の上側のナット２７０を下向きに締め、位置決め板２６６の下側のナット２７１を弛めれば、位置決め板２６６に対してスタッドねじ２６９は上昇し、またその逆にナット２７０およびナット２７１を回転させれば、位置決め板２６６に対してスタッドねじ２６９は下降する。
【０２３４】
また、数本あるいはスタッドねじ２６９のうち、円環形レール９の一方の側面付近のスタッドねじ２６９を上昇させ、反対側の付近のスタッドねじ２６９を下降させれば、円環形レール９に若干の傾斜をもたせることもできる。
【０２３５】
本実施形態によれば、円環形レール９の内側に取り付け金具２６０を数個所配置して、それぞれの取り付け金具２６０のスタッドねじ２６９を位置決め板２６６に対して外側に延ばして、円環形レール９の内側とガスタービン本体ケーシング８の外側との間でがたつきなく突張ることにより、円環形レール９をガスタービン本体ケーシング８の外側に固定することができる。即ち、ガスタービン本体ケーシング８の外側に円環形レール９を固定するためのフランジや、ねじ穴等を設けることなく円環形レール９を固定することができる。したがって、既に設置工事済みのガスタービン１の円環形レール９を固定して分解組立装置１０を走行させることができ、分解組立装置１０を適用するための新たなガスタービン本体ケーシング８への改造を行わずに済み、運用費用を大幅に低減することができる。
【０２３６】
また、取り付け金具２６０によって、円環形レール９の位置を調整することができるので、高精度で円環形レール９を設置でき、分解組立装置１０を正確に走行させることができる。さらに、円環形レール９を取り外した後、再度固定する際においても、ガスタービン本体ケーシング８の外側表面に描いた印２７２に合わせてベース板２６３を設置すれば、円環形レール９の位置について再調整を行う労力を省くことができる。なお、ガスタービン本体ケーシング８の外側表面に印２７２を描くことに代え、位置決めピンを立て、またはベース板２６３の付き当てブロックをガスタービン本体ケーシング８の外側表面に取り付けるなどの応用は勿論可能である。
【０２３７】
第１２実施形態（図５０，図５１）
図５０は、本実施形態のガスタービン分解組立装置の全体を示す基本構成の模式図であり、図５１は図５０で示したストッパ部分拡大断面図である。
【０２３８】
本実施形態では、ガスタービン１の周方向に沿う円環形レール９に突起または溝による動作領域規定部２８０が設けられ、その動作領域規定部２８０に出入りする移動型メカストッパ２８１が、周方向走行部１５であるフレーム５４に取付けられている。移動型メカストッパ２８１の出入り部には、動作領域規定部２８０の端部２８０ａが近傍にしたときに事前に検知する位置に配置した移動型ハードリミットスイッチ２８２が取付けられている。
【０２３９】
さらに、配線配管類２８３は、周方向走行部１５の動作領域外部より周方向走行部１５に動力および信号を取合うようになっており、その配線配管類２８３の途中にガスタービン１のエンクロージャ２８４（外囲い）に懸架するケーブルヒッチ２８５が取付けられている。また、制御装置２８６は分離され、その制御装置２８６は動作領域外のフロア上に配置されている。
【０２４０】
そして、配線配管類２８３は、ガスタービン１に巻き付けるだけの余裕の長さがケーブルヒッチ２８５から外部側に与えられる。配線配管類２８３の途中には、作業者の員数確認スイッチ２８７が設けられ、制御装置２８６に個別に並列入力して、予め作業者数を登録する機能を設けるか、または、全ての員数確認スイッチ２８７を直列入力するようになっている。
【０２４１】
次に、本実施形態の作用について説明する。
【０２４２】
移動型メカストッパ２８１は可動範囲を変更でき、移動型ハードリミットスイッチ２８２はメカストッパ２８１が動作領域規定形状の端２８０ａに衝突する前に電気ハード的に周方向走行部１５を停止する機能を有する。ガスタービン分解組立装置のように、分解組立作業と部品の搬送作業や移動とを明確に分離できる場合、可動範囲を作業内容により変更し動作領域を制限できる。
【０２４３】
さらに、配線配管類２８３は周方向走行部１５の動作に邪魔となるが、そのケーブルヒッチ２８５を懸架する位置を、図示しないジブクレーンなどを用いて右のエンクロージャー２８４から図示しない左のエンクロージャーに変更することで、周方向走行部１５の動作範囲を右半面から左半面に容易に変更することができる。
【０２４４】
また、制御装置２８６は動作領域外のフロア上に配置しているので、周方向走行部５を軽くすることができ、監視人は制御装置２８６を動作領域外で操作することができる。作業者が、準備が整ったことを員数確認スイッチ２８７を押すことで、監視人に通知できる。
【０２４５】
また、員数確認スイッチ２８７が並列入力の場合、予め制御装置２８６に作業者数を登録することにより、押された員数確認スイッチ２８７を計数してその経過を、図示しない表示器等に表示することで、監視人の判断を支援することができる。
【０２４６】
さらに、運転途中も員数確認スイッチ２８７を監視し、員数確認スイッチ２８７が並列入力では作業者数分だけ押されている場合、直列入力では押されている場合のみ運転を継続し、離された場合は速やかに停止することで作業者の汗を確保できる。
【０２４７】
本実施形態によれば、移動型メカストッパ２８１および移動型ハードリミットスイッチ２８２で装置の動作領域を制限して作業者が介在する作業をより安全に行うことができ、監視人は制御装置２８６を動作領域外で安全に操作でき、員数確認スイッチ２８７の通知により作業者全員が安全な領域に退避したことを確認できる。また、作業性においても、配線配管類２８３の移動はケーブルヒッチ２８５の掛け替えだけで良くなり、周方向走行部１５の円環形レール９への据付についても、制御装置２８６を外置きにして軽くした分だけ容易となる。
【０２４８】
第１３実施形態（図５２，図５３）
図５２は、本実施形態のガスタービン分解組立装置の復元機構を示す断面図であり、図５３は作用を示す特性図である。
【０２４９】
本実施形態では図５２に示すように、前述した復元機構５９において、ハウジング５９ａ側に位置確認センサ（Ａ）２９０と位置確認センサ（Ｂ）２９１とを取付け、シャフト５９ｂ側にセンサドグ２９２を取付けたものである。このセンサドグ２９２は一定長さのものである。さらに、位置確認センサ２９０の情報より、前述した釣合比率可変機構（９７）を動作させてリンク機構（５７）を特定位置に復元する制御装置のプログラムからなる自動復元機能を有する。
【０２５０】
即ち、本発明の実施形態においては、リンク機構（５７）が特定位置に復元している場合、センサドグ２９２が位置確認センサ（Ａ）２９０と位置確認センサ（Ｂ）２９１との両方に、共に当接している。
【０２５１】
図５２は、この状態を原点として、ハウジング５９ａとシャフト５９ｂとの相対量δを横軸にセンサのスイッチ状態を描いたものである。
【０２５２】
相対量δが正負いずれかに動くと、一方の位置確認センサ２９０，２９１がセンサドグ２９２から外れて、図示しないリンク機構（５７）が傾倒した方向を検知することができる。制御装置はガスタービン分解組立装置の位置を制御しており、重力方向は自明であるので、復元方向に対応して釣合比率可変機構（９７）の釣合い状態を重くするか、軽くするか特定することができる。釣合い状態を徐々に変えていき、特定位置に復元した時点で停止する。
【０２５３】
したがって、本実施形態によれば、リンク機構の傾倒方向を検知することによら、作業者が特別の操作を行う必要く、釣り合いを自動的に取ることができるようになる。
【０２５４】
【発明の効果】
以上のように、多缶型のガスタービン燃焼器の複雑な分解組立について、従来のように殆どを人手によって行う場合に比べて、本発明の分解組立装置を用いることによって、安全かつ容易に作業が行えなるので燃焼器点検に要する工事期間も短縮される。
【０２５５】
すなわち、人手による燃焼器分解組立の場合には、クレーンで部品を吊る際の部品の向きを燃焼器の傾斜角度に合わせて調整する作業、作業者がガスタービンケーシングの中でトラジションピースを持ち上げて出し入れする作業、人手によって燃焼器ライナーやトラジションピースを燃焼器中心軸に沿って真直ぐに引き抜き，挿入する作業、下半側燃焼器の分解組立におけるクレーン作業などが必要であり、それぞれ大変困難な作業となっていたが、本発明によれば、これらの作業が機械的に行えるようになり、作業性を大幅に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態によるガスタービン分解組立装置をガスタービンに取り付けた状態を示す側面図。
【図２】図１に示したガスタービン分解組立装置の要部を示す斜視図。
【図３】図２に示したハンド部を拡大して示す斜視図。
【図４】図３に示した外ハンド部の使用状態を示す斜視図。
【図５】（ａ），（ｂ），（ｃ）は図３に示した内ハンド部の使用状態を各々示す斜視図。
【図６】前記実施形態によるガスタービン分解組立装置の変形例を示す側面図。
【図７】前記実施形態によるガスタービン分解組立装置の他の変形例を示す側面図。
【図８】本発明の第２実施形態に係るガスタービン分解組立装置の基本構成を示す正面図。
【図９】図８に示すロボット本体のリンク機構を正面から断面で見た状態で示す機構説明図。
【図１０】前記第２実施形態におけるリンク機構の捩り剛性を強化する連結軸の斜め上方から見た状態を示す機構説明図。
【図１１】前記第２実施形態におけるリンク機構の釣り合い機構を示す機構説明図。
【図１２】前記第２実施形態におけるリンク機構の釣り合い機構の機構説明図。
【図１３】図１２の一部を抽出して示す斜視図。
【図１４】前記第２実施形態におけるリンク機構の復元機構を示す平面図。
【図１５】図１４の側面図。
【図１６】図１４の揺動固定機構を示す拡大図。
【図１７】前記第２実施形態のリンク機構におけるバネ復元特性を示す動作説明図。
【図１８】前記第２実施形態のハンド部を示す機構説明図。
【図１９】本発明の第３実施形態に係るガスタービン分解組立装置の構成を示す斜視図。
【図２０】前記第３実施形態の作用を示す模式図。
【図２１】本発明の第４実施形態に係るガスタービン分解組立装置の構成を示す斜視図。
【図２２】前記第４実施形態の変形例を示す斜視図。
【図２３】本発明の第５実施形態に係るガスタービン分解組立装置の構成を示すもので、復元機構の断面図。
【図２４】図２３に示す復元機構の作用を示す特性図。
【図２５】本発明の第６実施形態に係るガスタービン分解組立装置の構成を示す斜視図。
【図２６】図２５に示す円環形レールを下方から見た状態を示す斜視図。
【図２７】図２５に示す円環形レールの平面図。
【図２８】図２７のＢ−Ｂ線矢視図。
【図２９】図２７のＣ−Ｃ線矢視図。
【図３０】前記第６実施形態におけるフレーム支持構造を示す斜視図。
【図３１】図３０に示す支持構造部分の断面図。
【図３２】図３１の要部を拡大して示す図。
【図３３】図３１に示したフレームとガイドロッドとの結合部分の作用を示す断面図。
【図３４】図３０に示したフレーム支持構造の変形例を示す斜視図。
【図３５】図３４に示す支持構造部分の断面図。
【図３６】図３５に示したフレームとガイドロッドとの結合部分の作用を示す断面図。
【図３７】本発明の第７実施形態に係るガスタービン分解組立装置の構成を示す側面図。
【図３８】図３７の一部を拡大して示す図。
【図３９】本発明の第８実施形態に係るガスタービン分解組立装置の構成を示す斜視図。
【図４０】図３９に示す保持棒およびブロックを拡大して示す断面図。
【図４１】本発明の第９実施形態に係るガスタービン分解組立装置の構成を示す斜視図。
【図４２】前記第９実施形態の作用を示す側面図。
【図４３】前記第９実施形態の作用を示す側面図。
【図４４】図４３に示したシラジションピースの支持部を拡大して示す図。
【図４５】本発明の第１０実施形態に係るガスタービン分解組立装置の構成を示す正面図。
【図４６】図４５の側面図。
【図４７】図４５に示す歯車部分を拡大して示す図。
【図４８】本発明の第１１実施形態に係るガスタービン分解組立装置の構成を示す正面図。
【図４９】図４８に示す構成の要部を拡大して示す斜視図。
【図５０】本発明の第１２実施形態に係るガスタービン分解組立装置の構成を示す斜視図。
【図５１】図５０に示したストッパ部分を拡大して示す断面図。
【図５２】本発明の第１３実施形態に係るガスタービン分解組立装置の構成を示す側面図。
【図５３】図５２に示す復元機構の作用を示す特性図。
【図５４】多缶式の燃焼器を具備するガスタービンを示す側面図。
【図５５】図５４に示した燃焼器を拡大して示す縦断面図。
【符号の説明】
１  ガスタービン
２  燃焼器
３  燃料ノズル
４  ヘッドプレート
５  燃焼器ライナ
６  トラジションピース
７  燃焼器ケーシング
８  ガスタービン本体ケーシング
８ａ  取り出し口
９（９ａ，９ｂ）  円環形レール
１０  分解組立装置
１１  ハンド部
１２  挿入引抜角度微調整部材
１３  挿入引抜動作部
１４  平行微調整部材
１５  周方向走行部
１６  カウンタウェイト
１７  圧縮機
１８  フレーム
１９  内ハンド
２０  ロッド
２１  外ハンド
２２  ベース
２３，２４  爪
２５  取付フランジ
２６  タービン
２７  圧縮機
２８  軸
２９  交差ピン
３０  タービン
３１  圧縮機
３２  内筒
３３，３４  パンタグラフ構造
３５  結合部
３６，３７，３８  ヒンジ
４０，４１，４４，４５  軸受
４２，４３，４６，４７  交差ピン
５１  分解組立装置
５３  ロボット本体
５４  フレーム
５５  ハンド取付部
５６  ハンド部
５６ａ  ハンド部ベース
５６ｂ  ハンド部本体
５７  リンク機構
５８  中間取付部
５９  復元機構
６０，６１  復元機構
６０ａ，６１ａ  ハウジング
６０ｂ，６１ｂ  シャフト
６２  正バネ
６３  負バネ
６４  バネ伸び制限突起
６５，６６  バネ押付力調整ねじ
６７  揺動固定機構
６８  揺動機能部
６９  固定機能部
７０  大径部
７２，７３  リンク機構部
７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７３ａ，７３ｂ，７３ｃ  リンク
７４  基準点
７５  回転軸
７６，７８  交点
８０，８２，８４，８６  横軸線
８１，８３，８５，８７  縦軸線
８８，８９  軸
９０，９１  釣り合い機構
９２ａ，９２ｂ  作用点
９３ａ，９３ｂ  支点
９４ａ，９４ｂ  釣合リンク
９５ａ，９５ｂ  釣合重り（力点）
９６  釣合比率可変機構
９６ａ  ピニオン
９６ｂ  ラック
９７  釣合比率可変機構
９８ａ，９８ｂ，９８ｃ  リニヤガイド
９９  アライメント（ガタ）
１００  ガスタービン
１０７  天井クレーン
１１１  回転機構
１１２  回転用ベアリング
１１３  ハンド回転用ピニオン
１１４  セクタギヤ
１１５  内側ハンド
１１５ａ  内側ハンド関節
１１５ｂ  関節固定兼用駆動軸
１１５ｃ  爪
１１５ｄ  駆動軸関節
１１５ｅ  内側ハンド伸屈駆動装置
１１５ｆ  補助ローラ
１１６  外側ハンド
１１６ａ  爪
１１６ｂ  外側ハンド駆動装置
１１６ｃ  出力軸
１１６ｄ  外側ハンド爪駆動リンク
１１６ｅ  補助ローラ
１２０ａ  第１の軸位置変更機構
１２０ｂ  第２の軸位置変更機構
１２０ｃ  リンク長変更機構
１２１ａ，１２２ａ，１２１ｂ，１２２ｂ，１２３  スクリュー
１２２ａ，１２２ｂ  ナット
１３２  モータ
１２４  軸受
１２５  ナット
１２６ａ，１２６ｂ  ギア
１２７  挿入ピン
１２８  重心
１３０  ガイド機構
１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ  ガイド
１３１，１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃ  ガイド部材
１３２，１３２ａ，１３２ｂ，１３２ｃ  第１の移動部材
１３３，１３３ａ，１３３ｂ，１３３ｃ  連結部材
１３４，１３４ａ，１３４ｂ，１３４ｃ  ガイド部
１３５，１３５ａ，１３５ｂ，１３５ｃ  第２のガイド部材
１３６，１３６ａ，１３６ｂ，１３６ｃ  第２の移動部材
１３７  基準点
１４０  復元位置移動機構
１４１  直線動作ギア
１４２  ウォーム
１４３  軸受装置
１４４  軸
１４５  継手
１４６  駆動用モータ
１４７  出力軸
１５０  ガイドレール
１５１  チェーン
１５２  チェーンエレメント
１５２ａ  リンク板
１５３  チェーンピン
１５３ａ  長尺チェーンピン
１５４  止めブロック
１５５  ボルト
１５６  植込みピン
１５７  取付孔
１５７ａ  長孔
１５８  割ピン
１５９  スクリューロッド
１６０  ターンバックル
１６１  モータ
１６１ａ  減衰機
１６２  第１スプロケット
１６３  第１連動スプロケット
１６３ａ  回転軸
１６４  ベアリング
１６５  従動軸
１６６，１６７  ベアリング
１６８  第２スプロケット
１６９  第２連動スプロケット
１７０  連動チェーン
１７１  ガイドブロック
１７２  ボルト
１７２ａ  小径先端部
１７２ｂ  大径基端部
１７３  皿バネ
１７４  ピン
１７５  孔
１７６  雄ねじ部
１７７  雌ねじ部
１７８  大径孔
１７９，１８０  テーパ穴
１８１  球
１８２  ナット
１９０  燃料配管
１９１  燃料配管マニホルド
１９２  サポート
１９３  サポートレール
１９４  配管ブラケット
１９４ａ  板状部品
１９４ｂ  鉤状部品
１９５  ボルト
１９６  クランプ部品
１９７  ボルト
２００  保持棒
２０１，２０２  ブロック
２０３  吊り手
２０４  吊りフック
２０５  揚重機
２０６  フック
２０７  ワイヤ
２０８  吊りワイヤ
２０９  部品
２１０  回転ブッシュ
２１１ａ，２１１ｂ  カラー
２１２ａ，２１２ｂ  止めねじ
２２０  揚重機
２２１  フック
２２２，２２２ａ  燃焼器部品供給治具
２２３  梁
２２４ａ，２２４ｂ  吊りボルト
２２５ａ，２２５ｂ  吊りワイヤ
２２６ａ，２２６ｂ  ガイド
２２７ａ，２２７ｂ  スタッドピン
２２８ａ，２２８ｂ  吊りフック
２２９ａ，２２９ｂ  吊りチェーン
２３０ａ，２３０ｂ  吊りボルト
２３１ａ，２３１ｂ  Ｖ字ガイド
２３２ａ，２３２ｂ  案内テーパ穴
２２７ａ，２２７ｂ  スタッドピン
２３３ａ，２３３ｂ  孔
２３４ａ，２３４ｂ  クランプ
２３５ａ，２３５ｂ  ワイヤ
２３６  ターンバックル
２３７  ジョー
２３８  リンク棒
２３９  関節
２４０  吊り手
２５１  ボルト
２５２  ナット
２５３，２５４  溝
２５５  歯車
２５６  ガイドローラ
２６０  取り付け金具
２６２  ベース板
２６３  中間板
２６４  ボルト
２６５  孔
２６６  位置決め板
２６７  ボルト
２６８  孔
２６９  スタッドねじ
２７０，２７１  ナット
２７２  印
２８０  動作領域規定部
２８０ａ  端部
２８１  移動型メカストッパ
２８２  移動型ハードリミットスイッチ
２８３  配線配管類
２８４  エンクロージャ（外囲い）
２８５  ケーブルヒッチ
２８６  制御装置
２８７  員数確認スイッチ
２９０  位置確認センサ（Ａ）
２９１  位置確認センサ（Ｂ）
２９２  センサドグ
δ  相対量
【図１】
0003614976.tif 000002
【図２】
0003614976.tif 000003
【図３】
0003614976.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
0003614976.tif 000050
【図５０】
0003614976.tif 000051
【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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