(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
段ボールシート等の所定の帯状物を長手方向に送りながら、該帯状物に対しその送り方向に沿った加工を行う帯状物加工装置において、
前記帯状物に対しその送り方向の加工を行うために前記送り方向と交差する配列方向において位置決めされる加工ユニットと、
前記加工ユニットを前記配列方向において位置決めする個別のアクチュエータと、
前記帯状物が正規の送り経路から外れる蛇行を生じているか否かを検出する蛇行検出手段、又は手動の蛇行修正ボタン等の蛇行修正操作部と、
前記蛇行検出手段が前記帯状物に蛇行が生じていると判断したとき、又は前記蛇行修正操作部の操作により、前記蛇行に追従するように、前記加工ユニットの前記個別のアクチュエータを作動させて前記加工ユニットを移動させる蛇行追従手段と、
を含むことを特徴とする帯状物加工装置
【請求項２】
前記加工ユニットとして、前記送り方向と交差する配列方向に所定の間隔で位置決めされる複数の加工ユニットを備え、
前記個別のアクチュエータは、前記複数の加工ユニットを前記配列方向においてそれぞれ独立に移動させて位置決めするものであり、
前記蛇行追従手段は、前記蛇行に追従するように、前記複数の加工ユニットの前記個別のアクチュエータを一斉に作動させ、前記複数の加工ユニットの配列間隔を変えないで前記複数の加工ユニットを同時かつ一体的に移動させるものである請求項１に記載の帯状物加工装置
【請求項３】
前記帯状物は段ボールシート等のシートであり、前記帯状物加工装置は、そのシートを送り方向に加工するスリッタ及び／又はスコアラである請求項１又は２に記載の帯状物加工装置。
【請求項４】
前記帯状物は段ボールシート等のシートであり、前記帯状物加工装置は、前記シートの送り方向に互いに近接してスリッタ及びスコアラが対をなすように配置されたスリッタスコアラであって、前記蛇行追従手段は、前記スリッタのための１又は複数の加工ユニットの各個別アクチュエータと、前記スコアラのための１又は複数の加工ユニットの各個別アクチュエータとを、全体として同時に作動させてそれらスリッタ及びスコアラの各加工ユニットを一体的に移動させるものである請求項１〜３のいずれかに記載の帯状物加工装置。
【請求項５】
前記蛇行追従手段は、所定のサンプリング間隔で前記帯状物に蛇行が生じているかどうかを判断し、蛇行が生じている場合は、前記１又は複数の加工ユニットの各個別アクチュエータを一斉に作動させることにより、前記１又は複数の加工ユニットを予め定めた距離だけ同時に移動させて断続的に蛇行追従制御を行うものである請求項１〜４のいずれかに記載の帯状物加工装置。
【請求項６】
前記蛇行追従手段は、前記１又は複数の加工ユニットを前記蛇行に追従するように一斉に移動させる際、前記帯状物の送り速度が速いほど前記加工ユニットを速く移動させるように該移動速度を調整する請求項１〜５のいずれかに記載の帯状物加工装置。
【請求項７】
前記蛇行追従手段は、前記１又は複数の加工ユニットを前記蛇行に追従するように一斉に移動させ、前記所定のサンプリング間隔を、前記帯状物の送り速度が速いほど短くするように調整するものである請求項５に記載の帯状物加工装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は主に段ボールシート等の帯状物を送りながら、その送り方向に沿って裁断、折目付け等の加工を行う帯状物加工装置に関し、特にその段ボールシート等が幅方向に蛇行した際に、１又は複数の加工ユニットをその蛇行に追従するように移動する機能を備えた加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、帯状の段ボールシートを長手方向に送りながら、その送り方向に沿って裁断を行うスリッタや、その送り方向に沿って折目をつけるスコアラ、さらにはそれらスリッタとスコアラを一体的なユニットとしたスリッタスコアラ等が知られている。図１２はそのような段ボールシートに対するスリッタスコアラ等の加工を概念的に示すものであり、スリッタの場合であれば、段ボールシートＤＳの幅方向に沿って複数のスリッタユニットＮ１〜Ｎ４が設けられ、この例の場合は３丁取りで、両側がトリミング片（耳片）となる。
【０００３】
ところで一般的には、加工ユニットＮ１〜Ｎ４を含む機台１００のセンタと段ボールシートＤＳのセンタとが合致するセンタ振り分けでシート送りを行うが、通常は段ボールシートＤＳに多かれ少なかれ幅方向の位置ずれ（蛇行）が生じるのが普通である。その理由は、例えばロット替え（シート替え）の際の当初からのずれや、原紙をかける支持部の誤差、さらには新ロットから旧ロットへの位置決部の位置決め中に生ずる蛇行、またダブルフェーサのベルトの蛇行、その他の原因がある。いずれにしても、蛇行が生じると、図１２（ｂ）に示すようにシートセンタと機台センタがずれ、そのずれが大きくなると、前述のトリミング片の幅が一方で過大、他方で過小となり、限度を超えるとトリミングができなかったりする。従って、蛇行を修正することが必要となる。
【０００４】
従来は、蛇行が生じた場合に、加工ユニットＮ１〜Ｎ４を支持する機台１００を、その蛇行に追従するようにシート幅方向にずらす制御を行っていた。すなわち、図１３に示すように、機台１００にネジ軸１０１等の軸部材を介して、スリッタユニット等の複数の加工ユニットＮ１〜Ｎ４が支持され、この機台１００はリニアベアリング１０２を介して据付ベース１０１上に設置される。そして蛇行追従モータ１０３及びネジ軸１０４等の蛇行追従用のアクチュエータが設けられ、この専用のアクチュエータにより機台１００の全体が据付ベース１０１に対しスライドする構造である。また、段ボールシートＤＳのシートエッジ検出手段１０５として、例えばセンサＳ１，Ｓ２が、センサ移動モータ１０７及びネジ軸１０６等により段ボールシートＤＳの幅方向に移動可能に設けられ、前述のセンタ振り分けで段ボールシートＤＳを走らせる際に、シートエッジがセンサＳ１とＳ２の間にくるようにする。これらのセンサＳ１及びＳ２はシートＤＳの両側に設けることもできるが、上位生産管理装置からシートの幅データを受ける場合は片側だけで差し支えない。
【０００５】
複数の加工ユニットＮ１〜Ｎ４は、加工指令データに応じてそれらの全部又は一部のものが加工に参加するように、シート幅方向にそれぞれのサーボモータＳＭ１〜ＳＭ４で移動・位置決めされ、その後加工中は移動させずにクランプし続ける（特別なクランプ機構を持つものや、移動用のサーボモータでサーボロック等を行う）。ここで、上述のセンサＳ１がオフ（シート非検出）、Ｓ２がオン（シート検出）であれば、シートＤＳはセンタ状態で走行しているが、センサＳ１，Ｓ２が共にオン又は共にオフとなれば、段ボールシートＤＳがセンタ中心から幅方向いずれかの側にずれていることとなる。このずれ（蛇行）を解消するように、蛇行追従用のモータ１０３が作動して、機台１００を据付ベース１０１上でスライドさせ、センサＳ１及びＳ２の間にシートエッジがきて、シートＤＳの蛇行にかかわらず上述のセンタ振り分けの裁断等ができるようにする。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のシート蛇行追従機構では、機台１００をリニアベアリング１０２を介して据付ベース１０１上でスライド可能とする構造が不可欠で、かつその機台１００を据付ベース１０１上でスライドさせる専用のアクチュエータ（１０３，１０４）が必要である。そのため、装置の構造が複雑で、コストの高いものとなる。つまり、機台１００に支持された複数の加工ユニットＮ１〜Ｎ４等は個々のアクチュエータであるサーボモータＳＭ１〜ＳＭ４によりシート幅方向にそれぞれ移動・位置決めされるが、このような個々の位置決め・移動機構（ＳＭ１〜ＳＭ４）と、機台１００自体をスライドさせるサーボモータ１０３等の専用移動機構を含むところから、いわば二重の移動機構をもつものとなって、上述のように構造が複雑でコストが高いという問題が生じるものと言える。
【０００７】
本発明の課題は、装置の構造の複雑化やコスト高を招くことなく、精度の高い蛇行追従制御を可能にすることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び効果】
請求項１又は２の発明では、段ボールシート等の所定の帯状物を長手方向に送りながら、該帯状物に対し前記送り方向に沿った加工を行う帯状物加工装置を前提とし、所定の加工ユニット（１又は複数）、それの個別アクチュエータ、蛇行検出手段又は蛇行修正操作部、及び蛇行追従手段を含み、かつ個別アクチュエータに蛇行追従用のアクチュエータを兼ねさせることを特徴とする。１又は複数の加工ユニットは例えばスリッタユニットやスコアラユニット等であって、上記流れ方向の加工を行うために、その流れ方向と交差する配列方向に位置決めされる。
【０００９】
個別アクチュエータは第一に従来と同様に、１又は複数の加工ユニットを上記配列方向でそれぞれ独立に移動させて位置決めする役割を果たし、第二に後述のように蛇行追従のためのアクチュエータとして用いられる。例えば、それぞれサーボモータを主体とし、ネジ用のナット駆動等により加工ユニットのそれぞれを移動させることができる。蛇行検出手段は、段ボールシート等の帯状物が正規の送り経路から外れる蛇行を生じているかどうかを検出する。また蛇行修正操作部は、例えば手動用蛇行修正ボタン等であり、蛇行を手動で修正する場合に用いられる。蛇行追従手段は、上記蛇行検出手段が帯状物に蛇行が生じていると判断したとき、又は上述の蛇行修正操作部の操作により、その蛇行に追従するように、スリッタやスコアラ等の１又は複数の加工ユニットについて、各々のサーボモータ等の上記個別アクチュエータを一斉に作動させる。それによって、１個の加工ユニットの場合はそれが機台等に対し単体で移動し、複数の加工ユニットの場合は、それら加工ユニット間の配列間隔を変えないで、その複数の加工ユニットを同時かつ一体的に移動させるものである。
【００１０】
ここで、複数の加工ユニットの全部が当然に加工に参加する形態もあろうが、複数の加工ユニットのうち任意に選択したものを自由に組み合わせて使用するのが普通である。その場合、蛇行追従手段は、加工位置へロードされた１又は複数の加工ユニットのみを一斉に移動させる（休止中の加工ユニットは移動させない）ものの他、制御の容易化等のために加工に参加している加工ユニットのみならず、非加工位置で休止している加工ユニットも含めてすべての加工ユニットを一斉に（一体的に）移動させるものでもよい。
【００１１】
請求項１又は２の構成により、従来のような据付ベース上に機台をスライド可能に設ける構造や、蛇行追従のための専用のアクチュエータを設ける必要がなくなり、装置構造が簡単になるとともに製造も安価になる。つまり、１又は複数の加工ユニットの位置決めのための個別アクチュエータは、本来その加工ユニットに必要なものであるから、これを上記加工ユニットの本来の位置決め動作のためと、蛇行追従用のものとに兼用することで、蛇行追従機能を持ちながら簡単でかつ安価な装置が実現する。
【００１２】
なお、請求項３及び請求項４のように、この発明はスリッタ、スコアラあるいはスリッタスコアラに好適であり、スリッタスコアラに適用される場合は、蛇行追従手段は、スリッタのための１又は複数の加工ユニットの各個別アクチュエータと、スコアラのための１又は複数の加工ユニットの各個別アクチュエータを全体として同時に作動させ、それらスリッタスコアラの全体の加工ユニットを一体的に移動させるものとなる。
【００１３】
また、請求項５の発明では、上述の蛇行追従制御を、連続制御ではなく、所定の時間間隔でサンプリングして実行する断続制御（不連続制御）として行うものである。つまり、所定のサンプリング間隔で段ボールシート等の帯状物に蛇行が生じているかどうかを判断し、蛇行が生じている場合は、上記１又は複数の加工ユニットの各個別アクチュエータを一斉に作動させることにより、１又は複数の加工ユニットを予め定めた距離だけ同時に移動させる。この１回のサンプリングにおける蛇行追従制御はその１回で完結し連続するものではない。これは次のような意義がある。例えば、スリッタの上下一対の刃物が帯状物を挟み込み裁断し、また上下一対のスコアラが帯状物をつぶす程の隙間でニップ圧を加えた加工状態において、それら加工ユニットを蛇行に追従するようにシフトさせると、さらに蛇行方向へトルクが作用し（すなわち正帰環が生じるように働き）、経時的なハンチング動作になる場合があるが、蛇行量の検出と、この蛇行量分の位置決め移動を、時間的に断続して不連続型制御とすることで、上述のようなハンチング動作を抑制し、高追従性を実現できる。
【００１４】
請求項６の発明は、蛇行追従に伴う追従速度を、段ボールシート等の帯状物の送り速度が速いほど速く、逆に言えば遅いほど遅くなるように、蛇行追従時の移動速度を調整する。つまり、帯状物の送り速度が速いにもかかわらず蛇行追従をゆっくり行うと、迅速な蛇行解消がしにくく、逆に帯状物の送り速度が遅い状態で蛇行追従の速度を速くすると、蛇行方向へ正帰環を生ずるトルクが作用し易くなる。そのため、帯状物の送り速度に応じて蛇行追従速度を調整することが、高追従性の実現と蛇行方向へのトルク発生の抑制との双方の要請を共に満足するものとなる。
請求項７の発明は、上述のサンプリング間隔を、帯状物の送り速度が速いほど短くなるように調整するもので、これにより、蛇行の影響が帯状物の送り方向に長く及ばないようにし、帯状物の送り量基準でみても迅速な蛇行修正が可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示す実施例を参照しつつ本発明の実施の形態を説明する。なお、図面に示す実施例では、スリッタ及びスコアラを直列に併設したスリッタスコアラを例にとるが、本発明の適用上、スリッタ単独機あるいはスコアラ単独機、さらには段ボールシートの裁断、折目付け以外の加工を行う汎用帯状加工装置であってもよい。
【００１６】
図１では、段ボールシート（以下、単にシートともいう）ＤＳのパスラインＰＬに沿って２台のスリッタスコアラ１，２が、そのシート送り方向に直列に隣接配置されている。スリッタスコアラ１は、スコアラ３とスリッタ４とがシート送り方向に直列に隣接されたもので、これが一まとまりのユニットとなる。スリッタスコアラ２についても同様で、スコアラ５の下流に隣接してスリッタ６が配置されている。スコアラ３及び５は、スコアラ円盤１０，１２によりシートＤＳに送り方向に沿った（送り方向と平行な）折目を付けるもので、スリッタ４及び６は、上下のスリッタ刃２０及び２２によりシートＤＳを送り方向に挟み裁断する。このようにスリッタスコアラ１及び２が直列に併設されているのは、一方のスリッタスコアラが加工している間に、他方のスリッタスコアラが次のオーダ替えのために位置決め等の準備（段取り処理）を行い、これらスリッタスコアラ１又は２を交互に使用することで、生産ラインを止めることなくオーダ替えを行うことができる。
【００１７】
ところで、スリッタ４又は６は図５（ａ）のように裁断し、スコアラ３又は５は同図（ｂ）のように折目付けをするが、本発明の適用上、各加工ユニットのシート幅方向の移動機構については同様の構成であるので、代表的にスリッタ６について図２にさらに詳しく示す。スリッタ６は段ボールシート（以下、単にシートともいう）ＤＳのパスラインＰＬを挟んで上下の関係で、相互に反対方向に回転する円盤状のスリッタ刃２０，２２を備え、これらがスリッタユニット２４（加工ユニット）の主体をなし、このスリッタユニット２４をシートＤＳの幅方向に複数組（例えば５組）備えている（図３参照）。そして、各々のスリッタ刃２０，２２の間にシートＤＳを供給することにより、そのシートＤＳは送り方向に沿って挟むように切断される。また各スリッタユニット２４のスリッタ刃２０，２２は、シートＤＳを切断する加工位置と、そのシートＤＳから離間する非加工位置との間で移動可能と構成される。また各スリッタユニット２４は、シート幅方向に相互に移動自在に配設されて、オーダ変更による丁取り数や丁取り幅の変更に応じて位置決め調整されるようになっている。
【００１８】
すなわち、図３においてスリッタ６のフレーム２６，２６の間には、シートＤＳのパスラインＰＬを挟むように、上下方向に所定間隔おいて一対のビーム２８，３０（図１参照）が平行に掛け渡されている。そして上側のビーム２８に、スリッタ刃２０と同じ数の移動部材３６が一対のガイドレール３４，３４を介して摺動可能に支持されている。この移動部材３６に回転自在に設けたナット（図４の３６ａ）が、両フレーム２６，２６に架設・固定したネジ軸３８に螺合している。そして、各移動部材３６に設けられた個別アクチュエータとしての個々のサーボモータ４０を駆動することにより、そのモータ側のギヤ４０ａとナット３６ａに形成されたギヤ３６ｂとの噛み合いにより、ナット３６ａが回転駆動され、これによって個々の移動部材３６ひいては複数のスリッタ刃２０がそれぞれ個別に水平方向へ移動・位置決めされる。
【００１９】
図２で移動部材３６の下側には、ホルダ４４がフレーム２６，２６間に架け渡された水平方向の軸４４ａを支点として、一定角度範囲で回動可能に設けられている。この軸４４ａは、詳しい図示はしないが、複数のスリッタ刃２０を一斉に回転させるための駆動軸である。ホルダ４４はシリンダ４６のピストンロッド４６ａに連結され、このシリンダ４６の伸長により、ホルダ４４ひいてはスリッタ刃２０が、シートＤＳを裁断する加工位置から上方に退避した非加工位置へ回動するようになっている。
【００２０】
前述の下側のビーム３０にも、上側と同様の移動部材３６が上下に対称となる構成で設けられ、下側のスリッタ刃２２についても、上側のスリッタ刃２０と同様にシリンダ４６で加工位置から下方の非加工位置へ退避するようになっているが、機能的には上側と同様の構成であるため対応する符号を付して説明を省略する。なお、シートＤＳの両サイドの裁断片であるトリミング片は、吸引ダクト５０により吸引・回収されるようになっている。
【００２１】
次に、図６に基づいて、制御系のブロック図を説明する。上位生産管理装置６０は裁断等を行うコルゲータラインの全体の生産を管理・制御するもので、例えばスリッタの際の丁取り数・丁取り幅、さらにスコアラの折目線の位置等のデータを格納している。制御操作パネル６１は、手動により後述の蛇行調整を行うための蛇行修正ボタン（６１ａ，６１ｂ）等を備える。ライン速度検出器６２は、シートの送り速度を例えばシートコンベヤの駆動軸等の回転数に基づき検出する。また蛇行検出センサ６３は、例えば図７に示すように、シートＤＳの片側もしくは両側のシートエッジを検出するセンサＳ１及びＳ２を備え、これらのセンサユニット６３がモータ６４及びネジ軸６５等の位置調整機構によりシートＤＳの幅方向に移動可能とされ、ロット替え等の際はシート幅に応じてシートエッジを検出可能な位置に位置決めされる。なお、センサユニット６３をシートＤＳの両側に設けるのは、シート幅（原紙幅）を知る意味があるが、その原紙幅について上位生産管理装置６０からデータ供給を受けるのであれば、センサユニット６３はシートＤＳの片側のみで差し支えない。
【００２２】
上述のセンサＳ１，Ｓ２は、主に光電センサ等を採用することができるが、図８に示すように、ＣＣＤセンサ６７をシートＤＳの全幅をカバーするように配置する構成、あるいはシートＤＳの両側もしくは片側にＣＣＤセンサ６７を設けた構成でもよい。
【００２３】
図６の上位生産管理装置６０、制御操作パネル６１、ライン速度検出器６２及び蛇行検出センサ６３（又は６７）は、Ｉ／Ｏポート７０を介してコンピュータ７１に接続されている。コンピュータ７１はＣＰＵ７２、ＲＯＭ７３、ＲＡＭ７４を備えたもので、ＲＯＭ７３には蛇行追従制御のためのシーケンスプログラム７３ａが格納され、またＲＡＭ７４には１回のサンプリングにおける蛇行調整量のデータや、蛇行調整速度のデータを一時的に記憶するワークメモリ７４ａの他、必要なメモリ領域が割り当てられている。
【００２４】
さらに、前述の各サーボモータ４０（ＳＭ１〜ＳＭｎ）はサーボモータ位置決めユニット（ドライバ）Ｕ１〜Ｕｎを介して、ＣＰＵ７２からの指令により制御される。それらサーボモータＳＭ１〜ＳＭｎの回転量を確認するための回転量検出器として、パルス発生器ＰＧ１〜ＰＧｎが各サーボモータ４０に付属し、その回転数パルスがサーボモータ位置決めユニットＵ１〜Ｕｎにフィードバックされる。
【００２５】
なお、図６の例では、蛇行追従シーケンスプログラム７３ａが各スリッタスコアラのコンピュータ７１に格納されているが、このプログラム７３ａを上位生産管理装置６０に格納し、上位生産管理装置６０が直接的にサーボモータ位置決めユニットＵ１〜Ｕｎを駆動・制御してもよい。
【００２６】
以上、図１のスリッタ６について主に説明したが、スコアラ５、さらにはもう一つのスリッタスコアラ１のスリッタ４やスコアラ３についても、以上と同様なサーボモータ４０等の個別アクチュエータを持っている。
【００２７】
次に、図９に基づいて蛇行追従制御を主体とする制御の一例を説明する。Ｔ１で、上位生産管理装置から丁取り数や丁取り幅等の生産データを受け取る。これに基づき、スリッタユニットやスコアラユニット等の各加工ユニットが、所定の位置へ前述のサーボモータ４０で位置決めされる。そしてＴ３で、スリッタスコアラとしての裁断や折目付けの加工処理を行う。
【００２８】
図１０はシートＤＳに対するスリッタスコアラの加工を概念的に示すもので、複数（この例では４組）のスリッタユニット２４と、複数（この例では６組）のスコアラユニット２４’とが同軸上に描かれているが、実際は複数のスリッタユニット２４と複数のスコアラユニット２４’とは、それぞれ隣接する別の軸に沿って配置されるのが普通である。そして通常は、これら加工ユニット（２４，２４’）の機台センタとシートＤＳのシートセンタ（コルゲータセンタ）とが一致するように、センタ振り分けでシートＤＳとスリッタスコアラとの位置関係が設定される。この例では、丁取り幅Ｓの３丁取りで、かつ折目幅（フラップ幅）Ｆとなっている。
【００２９】
上記のようにセンタ振り分けであるため、正常なシート送り状態であれば、シートＤＳの両側にほぼ同様のトリミング幅ｔの耳片が生じる。しかし、シートＤＳに前述した何らかの理由により蛇行が生じると、シート両側の耳片のトリミング幅は一方が広く、他方が狭くなって偏り、蛇行が大きいと最外側にある一方のスリッタユニット２４がシートエッジから外れることになる。このような蛇行に追従するように、加工に参加している複数の加工ユニット２４，２４’の個々のサーボモータ４０を同時に駆動して、これら加工ユニット２４又は２４’をその配置間隔を変えることなく、同じ量だけ同じ方向へずらすように移動させる。つまり、図１０（ｃ）に示すように、蛇行分δと同じ調整量（蛇行修正分）δだけ前述の加工ユニット２４，２４’を個々に移動させる。これによって、あたかも加工ユニット２４，２４’を支持する機台を据付ベースに対してずらしたと同様な蛇行追従（蛇行の修正）が行われる。
【００３０】
図９のＴ４以降はこの流れを示すもので、Ｔ４では、図６のライン速度検出器６２からライン速度を取り込み、そのライン速度に応じた蛇行調整速度とサンプリングタイムを設定する。後述のＴ９やＴ１０での蛇行調整（修正）は、このＴ４７で設定された蛇行調整速度に基づいて行うこととなる。自動的に蛇行追従（調整）する場合は、Ｔ５を経てＴ６で、蛇行しているかどうかのサンプリングが、Ｔ４で設定されたサンプリングタイムの一定時間（例えば０．５秒）毎に行われる。これは図７又は図８に示したセンサ６３又は６７が実行する。所定量を超える蛇行（ズレ）があればＴ７を経てＴ８でその蛇行の向きを判定する。これも上述のセンサ６３又は６７の信号を取り込むことにより容易に判定できる。
【００３１】
そして、シート幅方向の一方の側を第１側、他方の側を第２側としたとき、第１側へ蛇行（ズレ）が生じている場合は、Ｔ９でそれに追従するように、その第１側へスリッタスコアラの加工ユニット２４や２４’がその蛇行分に見合う設定量（調整量）だけ同時に移動するようにサーボモータＳＭ１〜ＳＭｎを駆動する。蛇行の向きが第２側へ生じていれば、各加工ユニット２４，２４’がそれに追従して第２側へ移動するように、サーボモータＳＭ１〜ＳＭｎを同時かつ同量駆動させる。このように、個々の加工ユニット２４又は２４’を駆動するサーボモータを個別に同量だけ同時に作動させることで、全体として加工ユニット２４や２４’を支持している機台全体を動かすのと同様な蛇行追従制御が実現する。なお、上述の蛇行に対応する調整量は、例えば図８のＣＣＤセンサ６７であれば、シートエッジを画像処理で求めることにより蛇行量と一致させることができる。また図７のように複数のセンサＳ１，Ｓ２を設ける場合は、その数を増すほど実際の蛇行量に近いものとなるが、一対のセンサＳ１，Ｓ２でシートエッジ検出を行う場合は、簡易的にセンサＳ１，Ｓ２の検出間隔の例えば１／２の距離を、蛇行調整量として予め決めておいてもよい。
【００３２】
図９のＴ１１を経て、再びＴ４以降を所定のサンプリングタイムで実行することにより、断続的に繰り返し蛇行チェックを行い、かつ１回のサンプリングタイムの蛇行制御を上述のような蛇行調整量の断続的なオープン制御とすることで、連続なフィードバッククローズド制御とする場合に比べて、いわゆるハンチング動作が生じにくい。また１秒間当たりの蛇行調整移動量を、従来の平均的な量（例えば１ｍｍ程度）より相当大きくすること（例えば５ｍｍ程度）も容易で、それにより高追従性が確保できる。
【００３３】
なおＴ５で、図６の操作制御パネル６１における蛇行修正ボタンが操作されると、Ｔ１２でその蛇行調整の向きも決まり、その向きに応じてＴ９又はＴ１０が実行され、手動操作による蛇行調整（修正）が行われる。なおこの手動による蛇行調整の際に、その蛇行調整速度や、蛇行調整量をプログラム上で一義的に決めるのではなく、それら蛇行調整速度や蛇行調整量をもマニュアル設定で決めるようにすることもできる。
【００３４】
以上の説明では、所定のサンプリングタイム毎に断続的な不連続蛇行制御を行う場合であるが、制御体系としては図７又は図８のセンサ６３や６７と各加工ユニット２４，２４’等をクローズドループとして、蛇行に伴うズレ分が可及的に０に近づくように、フィードバックによる連続的なクローズド蛇行制御とすることもできる。
【００３５】
また、図５に示した２枚刃のスリッタ刃２０，２２による挟み切り方式以外に、図１１（ａ）〜（ｃ）に示すような１枚刃方式のスリッタ刃９０，９１又は９２であってもよい。これらの１枚刃は例えば３ｍｍ程度と薄いもので、シート送り速度（ライン速度）と同じ方向に例えば２〜４倍程度で回転してシート裁断を行う。このようなスリッタナイフ９０を同図（ａ）の例のようにブラシ９３で受けてもよいし、（ｂ）のように弾性変形可能な積層リング９４で受けてもよい。さらに（ｃ）のようにスリッタ刃９２を、通常はバネ９５で接近方向に付勢している２枚の受けディスク９６間に入り込ませる構造としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】２連構造のスリッタスコアラを概念的に示す図。
【図２】図１のスリッタの部分を取り出して示す正面図。
【図３】その側面図。
【図４】各加工ユニットを位置決め・移動する個別アクチュエータの一例を示す正面図。
【図５】スリッタユニット及びスコアラユニットの主要部を示す図。
【図６】制御系の一例を示すブロック図。
【図７】蛇行検出用のセンサの配置形態の一例を示す図。
【図８】図７とは別のセンサ配置形態の一例を示す図。
【図９】蛇行に追従するシーケンス制御の一例を示すフローチャート。
【図１０】その蛇行追従を概念的に示す平面図。
【図１１】スリッタ刃の変形例を示す図。
【図１２】従来の蛇行制御の一例を概念的に示す平面図。
【図１３】図１２をさらに具体的に示す側面図。
【符号の説明】
１、２  スリッタスコアラ
３、５  スコアラ
４、６  スリッタ
１０、１２  スコアラ円盤
２０、２２  スリッタ刃
３６  移動部材
３８  ネジ軸
４０  サーボモータ（個別アクチュエータ）
６１ａ，６１ｂ  蛇行修正ボタン（蛇行修正操作部）
６３、６７  センサ（蛇行検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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