(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
誘導経路データを格納する誘導経路格納手段と、
前記誘導経路データに基づいて、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出する分岐交差点抽出手段と、
前記分岐交差点抽出手段によって抽出した前記分岐交差点の特徴を特定する交差点特徴特定手段と、
前記交差点特徴特定手段によって特定した前記分岐交差点の特徴を音声で出力することにより分岐路の案内を行う音声案内手段とを備え、
前記交差点特徴特定手段は、前記自車位置が前記誘導経路上の次の分岐交差点の所定距離手前に接近したとき、前記自車位置から次の分岐交差点までの信号機数を前記分岐交差点の特徴として特定し、
前記音声案内手段は、前記誘導経路上の自車位置周辺であって、前記自車位置検出手段による検出誤差範囲内に信号機が存在しない場合に、前記分岐交差点の案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
誘導経路データを格納する誘導経路格納手段と、
前記誘導経路データに基づいて、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出する分岐交差点抽出手段と、
前記分岐交差点抽出手段によって抽出した前記分岐交差点の特徴を特定する交差点特徴特定手段と、
前記交差点特徴特定手段によって特定した前記分岐交差点の特徴を音声で出力することにより分岐路の案内を行う音声案内手段とを備え、
前記交差点特徴特定手段は、交差点の形状を前記分岐交差点の特徴として特定し、
前記音声案内手段は、前記誘導経路上の次の分岐交差点と、それより前にある交差点の特徴が同じでない場合に、前記分岐交差点の案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
誘導経路データを格納する誘導経路格納手段と、
前記誘導経路データに基づいて、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出する分岐交差点抽出手段と、
前記分岐交差点抽出手段によって抽出した前記分岐交差点の特徴を特定する交差点特徴特定手段と、
前記交差点特徴特定手段によって特定した前記分岐交差点の特徴を音声で出力することにより分岐路の案内を行う音声案内手段とを備え、
前記交差点特徴特定手段は、次の分岐交差点で曲がる道路の幅員を前記分岐交差点の特徴として特定し、
前記音声案内手段は、前記誘導経路上の次の分岐交差点と、それより前にある交差点の特徴が同じでない場合に、前記分岐交差点の案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、探索した経路に沿って音声による案内を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車載用のナビゲーション装置は、車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データをＣＤ−ＲＯＭから読み出して画面上に表示する。また、画面中央には自車位置を示す車両位置マークが表示されており、この車両位置マークを中心に車両の進行にしたがって近傍の地図データがスクロールされ、常時自車位置周辺の地図情報がわかるようになっている。
【０００３】
また、通常、車載用のナビゲーション装置には、運転者が所望の目的地に向かって道路を間違うことなく走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を横形検索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中に、地図画像上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示する。また、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに交差点を拡大表示して進行方向を示す矢印を表示するとともに、この交差点における分岐方向を音声で出力することにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００４】
例えば、音声による案内の例としては、「５００ｍ先を右折します」、「３００ｍ先を右折します」、「１００ｍ先を右折します」といった、ある程度先にある分岐の右左折を知らせている。
【０００５】
なお、コストとは、距離を基に、道路幅員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、右折および左折等に応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路としての適正の程度を数値化したものである。距離が同一の２つの経路があったとしても、運転者が高速道路を使用するか否か、時間を優先するか距離を優先するかなどを指定することにより、コストは異なったものとなる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、音声で案内を行う従来のナビゲーション装置では、数百ｍ先で分岐する旨の通知を音声で行っているにすぎず、分岐点にさしかかった場合に、運転者が画面に表示された交差点の拡大画像と実際の交差点の状況とを比較して分岐点であるか否かの判断をしなければならず、音声案内が有効に使われているとはいえず、運転者の負担が大きかった。例えば、「次の交差点を左折（右折）です」といった音声案内ができれば運転者に分かりやすいが、自車位置検出の誤差もあり、特に交差点が接近している場合には誤った案内をしてしまうおそれがある。
【０００７】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、案内音声によって分岐する交差点の特徴を把握できるナビゲーション装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、分岐交差点抽出手段によって誘導経路上の次の分岐交差点を抽出するとともに、交差点特徴特定手段によって分岐交差点の特徴を特定しており、音声案内手段によってこの特定した分岐交差点の特徴を用いて音声案内を行っているため、音声案内を聞いただけで交差点の特徴を把握することができる。
【０００９】
分岐交差点の特徴としては、分岐交差点の形状、車両の現在位置から分岐交差点までの信号数、分岐交差点で曲がる道路の名称、分岐交差点で曲がる道路の幅員などが考えられ、これらを用いて音声案内を行うことにより、運転者は分岐交差点の特徴を容易に把握することができる。
【００１０】
特に、分岐交差点までの信号数を分岐交差点の特徴とした場合には、自車位置の検出精度を考慮し、自車周辺の検出誤差範囲に信号が含まれない場合に限って、信号数を用いた音声案内を行うことが好ましい。また、それ以外の交差点の形状、分岐道路の名称、幅員を分岐交差点の特徴とした場合には、分岐交差点とそれより前にある交差点の特徴が同じでない場合に限って、これらの特徴による音声案内を行うことが好ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明を適用したナビゲーション装置は、経路誘導において、これから曲がろうとする交差点や道路の特徴を音声で案内することに特徴がある。音声案内の内容としては、Ｔ字路やＹ字路といった交差点の形状、曲がろうとする交差点までの信号の数、○○通りといった道路の名称、幅員△△ｍの道路といった道路幅などが考えられる。以下、一実施形態のナビゲーション装置について図面を参照しながら説明する。
【００１２】
（１）ナビゲーション装置の全体構成
図１は本発明を適用した一実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。同図に示すナビゲーション装置は、システム全体を制御するナビゲーションコントローラ１と、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記録したＣＤ−ＲＯＭ２と、このＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データを読み出すディスク読取装置３と、運転者や搭乗者が各種の指示を入力する操作部としてのリモートコントロール（リモコン）ユニット４と、自車位置と自車方位の検出を行うＧＰＳ受信機５および自律航法センサ６と、地図画像やこれに重ねて誘導経路を表示するディスプレイ装置９と、経路誘導を行う際に所定の案内音声を出力するオーディオ部１０とを備えている。
【００１３】
上述したディスク読取装置３は、１枚あるいは複数枚のＣＤ−ＲＯＭ２が装填可能であり、ナビゲーションコントローラ１の制御によっていずれかのＣＤ−ＲＯＭ２から地図データの読み出しを行う。リモコンユニット４は、経路探索指示を与えるための探索キー、経路誘導モードの設定に用いる経路誘導モードキー、目的地入力キー、左右上下のカーソルキー、地図の縮小／拡大キー、表示画面上のカーソル位置にある項目の確定を行う設定キー等の各種操作キーを備えており、キーの操作状態に応じた赤外線信号がナビゲーションコントローラ１に向けて送信される。
【００１４】
ＧＰＳ受信機５は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算し（車両方位は現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）、これらを測位時刻とともに出力する。また、自律航法センサ６は、車両回転角度を相対方位として検出する振動ジャイロ等の角度センサ１２と、所定走行距離毎に１個のパルスを出力する距離センサ１４とを備えており、車両の相対位置および方位を検出する。
【００１５】
ディスプレイ装置９は、ナビゲーションコントローラ１から出力される画像データに基づいて、自車周辺の地図情報を自車位置マークや出発地マーク、目的地マーク等とともに表示したり、この地図上に誘導経路を表示したりする。
【００１６】
（２）地図データの詳細内容
次に、ＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データの詳細について説明する。ＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データは、所定の経度および緯度で区切られた図葉を単位としており、各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。また、各図葉毎の地図データには、▲１▼地図表示に必要な各種のデータからなる描画ユニットと、▲２▼マップマッチングや経路探索、経路誘導等の各種の処理に必要なデータからなる道路ユニットと、▲３▼交差点の詳細データからなる交差点ユニットが含まれている。また、上述した描画ユニットには、各道路の名称やその読み仮名等が格納された道路名称テーブルと、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータが含まれている。
【００１７】
上述した道路ユニットにおいて、道路のある交差点と隣接する他の交差点とを結ぶ線をリンクといい、２本以上のリンクを結ぶ交差点をノードという。図２は、上述した道路ユニットの全体構成を示す図である。同図に示すように、道路ユニットには、道路ユニットであることを識別するためのユニットヘッダと、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続ノードテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、隣接する２つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【００１８】
図３は、道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブルは、図３（Ａ）に示すように、着目している図葉に含まれる全ノードに対応したノードレコード＃０、＃１、…を格納している。各ノードレコードは、その並び順に＃０から順にノード番号が与えられており、各ノードに対応する接続ノードテーブルの格納位置を示す。
【００１９】
また、接続ノードテーブルは、図３（Ｂ）に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、
ａ．正規化経度・緯度、
ｂ．このノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグ、他の図葉との境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグ、このノードにおいてリンクが分岐しているか否か、分岐しているとしたら分岐の形状がＴ字路あるいはＹ字路に該当するか否かを示す分岐路情報などからなる「ノードの属性フラグ」、
ｃ．このノードをリンクの一方端とするリンクがある場合に各リンクの他方端を構成するノードの数を示す「接続しているノードの数」、
ｄ．このノードに接続されているリンクに右折禁止やＵターン禁止等の交通規制が存在する場合にはその「交通規制の数」、
ｅ．このノードが一方端となっている各リンクのリンク番号を示すリンク本数分の接続ノードレコード、
ｆ．上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す交通規制レコード、
ｇ．このノードが他の図葉との境界にあるノードである場合には、隣接する図葉の対応するノードの接続ノードテーブルの位置を示す「隣接ノードレコード」、
ｈ．このノードが交差点ノードである場合には、交差点ユニットにおける対応する交差点レコードの格納位置およびサイズ、
等が含まれる。
【００２０】
また、リンクテーブルは、図３（Ｃ）に示すように、着目している図葉に含まれる全てのリンクに対応したリンク番号順の複数のリンクレコードを含んでいる。これらの各リンクレコードは、
ａ．主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードであるリンクＩＤ、
ｂ．リンクの両端に位置する２つのノードを特定するノード番号１およびノード番号２、
ｃ．リンクの距離、
ｄ．このリンクを走行する場合の実際の所要時間を統計的に求めたコスト（例えば一般道路や高速道路を平均的な速度で走行したときに要する時間に対して、実際にかかる走行時間を乗数で示した値）、
ｅ．このリンクに付随した道路の属性情報を含む各種の道路属性フラグ、
ｆ．このリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった道路の種類や、道路の幅が何メートルあるかといった道路の幅員を示す道路種別フラグ、
ｇ．このリンクに対応した道路に付された路線番号、
等が含まれる。
【００２１】
図４は、描画ユニットの文字レイヤに含まれる道路名称テーブルの詳細な内容を示す図である。同図に示すように、道路名称テーブルには着目している図葉に含まれる各道路に対応した道路名称レコードが含まれており、各道路名称レコードには、
ａ．路線番号、
ｂ．この道路の内容（高速道路、都市高速道路、国道等）を示す道路種別コード、
ｃ．国道や県道等の路線番号に対応した路線コード、
ｄ．路線名称読み仮名文字列、
ｅ．路線名称文字列、
等が含まれる。
【００２２】
図５は、交差点ユニットの詳細な内容を示す図である。図５に示すように、交差点ユニットは、各交差点毎に、交差点そのものに関するデータが含まれる交差点レコードと、交差点から延びた道路の行先等に関するデータが含まれる交差点方面情報レコードと、交差点を構成する道路の各車線に関するデータが含まれる交差点車線情報レコードと、交差点の拡大映像表示に必要な画像データが含まれる交差点描画レコードとを格納している。
【００２３】
交差点レコードは、図６に示すように、存在する交差点のそれぞれに対応して、
ａ．この交差点に信号が立っているか否かを示す信号フラグなどからなる「交差点情報フラグ」、
ｂ．この交差点が何差路であるかを示す「交差点の差路数」、
ｃ．この交差点に対応する交差点描画レコードの格納位置、
ｄ．交差点名称を表示する場合の表示座標、
ｅ．表示する交差点文字列、
ｆ．交差点名称を音声で読み上げる場合のテキストスピーチに必要な交差点名称読み仮名文字列、
ｇ．この交差点を構成する各リンクのリンクＩＤとこのリンクに対応する交差点方面情報レコードの格納位置（交差点の差路数分）、
等が含まれる。
【００２４】
（３）ナビゲーションコントローラの詳細構成および動作
次に、図１に示したナビゲーションコントローラ１の詳細な構成について説明する。ナビゲーションコントローラ１は、ＣＤ−ＲＯＭ２から読み出した地図データに基づいてディスプレイ装置９に所定の地図表示をするための地図バッファ１６、地図読出制御部１８、地図描画部２０、ＶＲＡＭ２２、読出制御部２４、画像合成部２６と、自車位置の計算やマップマッチング処理、経路探索処理、経路誘導処理を行うとともにその結果を表示するためのデータ記憶部３０、車両位置・方位計算部３２、マップマッチング処理部３４、経路探索処理部３６、誘導経路メモリ３８、誘導経路描画部４２、マーク画像発生部４４、交差点案内部４６と、利用者に対する各種の操作画面を表示したりリモコンユニット４からの操作指示を各部に伝えるためのリモコン制御部６０、カーソル位置計算部６２、操作画面発生部６４とを備えている。
【００２５】
地図バッファ１６は、ディスク読取装置３によってＣＤ−ＲＯＭ２から読み出された地図データを一時的に格納するためのものである。地図読出制御部１８によって画面中心位置が計算されると、この画面中心位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示が地図読出制御部１８からディスク読取装置３に送られて、地図表示に必要な地図データがＣＤ−ＲＯＭ２から読み出されて地図バッファ１６に格納される。例えば、画面中心位置を含む４枚の図葉に対応した地図データが読み出されて地図バッファ１６に格納される。
【００２６】
地図描画部２０は、地図バッファ１６に格納された４つの図葉の地図データにに含まれる描画ユニットに基づいて、表示に必要な地図画像を作成する。作成された地図画像データはＶＲＡＭ２２に格納され、読出制御部２４によって１画面分の地図画像データが読み出される。画像合成部２６は、この読み出された地図画像データに、後述するマーク画像発生部４４、交差点案内部４６、操作画面発生部６４のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、合成された画像がディスプレイ装置９の画面に表示される。
【００２７】
図７は、ＶＲＡＭ２２に格納される地図画像データと読出制御部２４によって読み出される表示画像の関係を示す図である。同図において、領域Ａ〜Ｄのそれぞれは、地図バッファ１６から読み出される４つの図葉の地図データに含まれる描画ユニットに基づいて描かれた地図画像であり、これら４枚の図葉の地図画像データがＶＲＡＭ２２に格納される。また、領域Ｐは画面中心位置Ｏを中心に読出制御部２４によってＶＲＡＭ２２から読み出される表示画像データを示しており、この領域Ｐは車両が走行して自車位置に対応する画面中心位置Ｏが移動するとそれに伴って移動し、画面のスクロールが行われる。
【００２８】
データ記憶部３０は、ＧＰＳ受信機５から出力される測位位置（自車位置）データを順次格納する。また、車両位置・方位計算部３２は、自律航法センサ６から出力される自車の相対的な位置および方位から絶対的な自車位置および方位を計算する。マップマッチング処理部３４は、データ記憶部３０に格納されたＧＰＳ受信機５による自車位置あるいは車両位置・方位計算部３２によって計算された自車位置が地図データの道路上に存在するか否かを判定し、道路上から外れた場合には計算により求めた自車位置を修正する処理を行う。マップマッチングの代表的な手法としては、パターンマッチングと投影法が知られている。
【００２９】
経路探索処理部３６は、リモコンユニット４のカーソルキーの操作によって地図上の特定箇所にカーソルが移動された後目的地入力キーが押下されると、このときカーソル位置計算部６２によって計算されたカーソル位置を経路探索の目的地として設定する。設定された目的地データは誘導経路メモリ３８に格納される。また、経路探索処理部３６は、リモコンユニット４の探索キーが押下されると、マップマッチング処理部３４によって修正された後の自車位置を出発地として設定して誘導経路メモリ３８に格納するとともに、この誘導経路メモリ３８に格納された出発地および目的地を所定の条件下で結ぶ走行経路を探索する。例えば、時間最短、距離最短、一般道路優先等の各種の条件下でコストが最小となる誘導経路が設定される。経路探索の代表的な手法としては、ダイクストラ法や横形探索法が知られている。このようにして経路探索処理部３６によって設定された誘導経路は、誘導経路メモリ３８に記憶される。
【００３０】
図８は、誘導経路メモリ３８に格納されるデータの一例を示す図である。同図に示すように、経路探索処理部３６によって設定された誘導経路のデータが出発地から目的地までのノードの集合ＮＳ、Ｎ１、Ｎ２、…、ＮＤとして表され、誘導経路メモリ３８に格納される。
【００３１】
誘導経路描画部４２は、誘導経路メモリ３８に記憶された誘導経路データの中から、その時点でＶＲＡＭ２２に描画された地図エリアに含まれるものを選び出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。マーク画像発生部４４は、マップマッチング処理された後の車両位置に車両位置マークを発生させたり、所定形状を有するカーソルマークを発生する。
【００３２】
交差点案内部４６は、車両が接近中の交差点における案内を表示画像および音声で行うものであり、実際の経路誘導時に、自車が誘導経路前方にある交差点から所定距離内に接近したときに、この接近中交差点の案内図（交差点拡大図、行先、進行方向矢印）をディスプレイ装置９の画面に表示するとともに、オーディオ部１０を通して進行方向を音声で案内する。
【００３３】
上述した誘導経路メモリ３８が誘導経路格納手段に、経路探索処理部３６が分岐交差点抽出手段に、地図バッファ１６および経路探索処理部３６が交差点特徴特定手段に、交差点案内部４６、オーディオ部１０が音声案内手段に、ＧＰＳ受信機５、自律航法センサ６が自車位置検出手段にそれぞれ対応している。
【００３４】
（４）ナビゲーション装置の動作
ナビゲーション装置の全体およびナビゲーションコントローラ１は上述した構成を有しており、次に、経路誘導時に音声案内を行う場合の詳細動作について説明する。上述したように、音声案内の具体的な内容としては、▲１▼Ｔ字路やＹ字路といった交差点の形状による場合、▲２▼曲がろうとする交差点までの信号の数による場合、▲３▼道路の名称による場合、▲４▼道路幅（道路幅員）による場合などが考えられ、以下それぞれについて説明する。
【００３５】
（４−１）交差点の形状による音声案内
図９は、交差点の形状を判断して音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。なお、音声案内を行う前提として、経路探索が終了しており、図８に示すようにノードの集合として誘導経路が設定されているものとする。また、直進して通過する交差点については音声による案内は行わないものとする。
【００３６】
リモコンユニット４の経路誘導モードキーが押下されて経路誘導モードに設定されると、経路探索処理部３６は、経路誘導メモリ３８から未通過のノードを順に読み出して、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出し（ステップ１００）、この抽出した分岐交差点の形状を特定する（ステップ１０１）。上述したように、各ノードに対応した接続ノードテーブル（図３（Ｂ））のノードの属性フラグには、このノードにおいてリンクが分岐しているか否か、分岐しているとしたら分岐の形状がＴ字路あるいはＹ字路に該当するか否か等を示す分岐路情報が含まれており、経路探索処理部３６は、分岐交差点に対応したノードのノード属性フラグ内の分岐情報を調べ、分岐交差点が図１０（Ａ）に示すようなＹ字路であるか、図１０（Ｂ）に示すようなＴ字路であるか、それ以外であるかを調べる。
【００３７】
ところで、分岐交差点がＴ字路であっても図１０（Ｃ）や図１０（Ｄ）に示すように直進路を右折あるいは左折する場合には、運転者にはこの分岐交差点がＴ字路であることを認識できない場合があるため、このようなＴ字路については単なる右折路あるいは左折路として扱うものとする。また、Ｙ字路およびＴ字路以外の分岐交差点の場合には、経路探索処理部３６は、接続ノードテーブルの「接続しているノード数」を調べることによりこの分岐交差点が何差路であるかを判断し（あるいは図６に示した交差点レコード内の「交差点の差路数」を読み出すことにより判断してもよい）、「接続しているノード数」が４の場合には十字路、それ以上のｎの場合にはｎ差路として交差点形状を特定する。
【００３８】
次に、経路探索処理部３６は、分岐交差点までの距離を計算し（ステップ１０２）、音声案内のタイミングであるか否かを判定する（ステップ１０３）。例えば、分岐交差点の直前３００ｍおよび１００ｍで音声案内を行うものとすると、ステップ１０２で計算した分岐交差点までの距離が３００ｍあるいは１００ｍであるか否かが判定される。音声案内タイミングでない場合（これらの距離に一致しない場合）には、次に経路探索処理部３６は、分岐交差点を通過したか否かを判定し（ステップ１０５）、未通過の場合には上述したステップ１０２（分岐交差点までの距離計算）に戻って処理を繰り返す。
【００３９】
また、ステップ１０３において音声案内のタイミングであると判断されると、次に経路探索処理部３６は、ステップ１０１において特定した交差点の形状に基づいた音声案内の指示を交差点案内部４６に送り、音声による分岐の案内を行う（ステップ１０４）。経路探索処理部３６から交差点案内部４６に対して音声出力用の読み仮名文字列が送られ、交差点案内部４６によってこの読み仮名文字列を読み上げてオーディオ部１０から交差点形状による音声案内を行う。例えば、図１０（Ａ）に示すＹ字路の場合には「○○ｍ先のＹ字路を右折です」、図１０（Ｂ）に示すＴ字路の場合には「○○ｍ先のＴ字路を右折です」、図１０（Ｃ）あるいは（Ｄ）の場合には「○○ｍ先の右折路（左折路）を曲がります」、図１０（Ｅ）に示す十字路の場合には「○○ｍ先の十字路を左折です」、図１０（Ｆ）に示す５差路の場合には「○○ｍ先の５差路を左折です」という音声案内が行われる。
【００４０】
音声案内後、上述したステップ１０５において分岐交差点を通過したか否かが判断され、分岐交差点を通過した場合には、ステップ１００に戻って次の分岐点抽出が行われる。
【００４１】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、経路誘導時に次の分岐交差点の形状を音声で案内しているため、運転者は運転しながら分岐する交差点を容易に把握することができる。したがって、運転時の負担が減って安全性を向上させることができる。
【００４２】
（４−２）分岐交差点までの信号数による音声案内
図１１は、現在の走行位置から分岐交差点までの信号数をカウントして音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。リモコンユニット４の経路誘導モードキーが押下されて経路誘導モードに設定されると、経路探索処理部３６は、経路誘導メモリ３８から未通過のノードを順に読み出して、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出し（ステップ２００）、この抽出した分岐交差点までの距離を計算する（ステップ２０１）。次に、経路探索処理部３６は、音声案内のタイミングであるか否かを判定し（ステップ２０２）、音声案内のタイミングでない場合には分岐交差点を通過したか否かを判定する（ステップ２０５）。未通過の場合には、上述したステップ２０１（分岐交差点までの距離計算）に戻って処理が繰り返される。
【００４３】
また、ステップ２０２において音声案内のタイミングであると判断されると、次に経路探索処理部３６は、現在の走行位置から次の分岐交差点までの信号数をカウントする（ステップ２０３）。上述したように、各交差点ノードに対応した交差点レコード（図６）にはこの交差点における信号の有無を示す交差点情報フラグが含まれており、経路探索処理部３６は、この交差点情報フラグに基づいて、誘導経路メモリ３８に格納されている現在の自車位置から次の分岐交差点までの各ノードについて信号の有無を調べ、次の分岐交差点までの信号数をカウントする。
【００４４】
次に、経路探索処理部３６は、カウントした信号数に基づいた音声案内の指示を交差点案内部４６に送り、音声による分岐の案内を行う（ステップ２０４）。上述した交差点形状によって音声案内を行う場合と同様に、経路探索処理部３６から交差点案内部４６に対して音声出力用の読み仮名文字列が送られ、交差点案内部４６によってこの読み仮名文字列を読み上げてオーディオ部１０から信号数による音声案内を行う。例えば、「４つ目の信号を右折です」といった音声案内が行われる。音声案内後、上述したステップ２０５において分岐交差点を通過したか否かが判断され、分岐交差点を通過した場合には、ステップ２００に戻って次の分岐点抽出が行われる。
【００４５】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、経路誘導時に次の分岐交差点までの信号数をカウントし、信号数による音声案内を行っているため、運転者は運転しながら視界に入ってくる信号数を数えるだけで分岐点を容易に把握することができる。
【００４６】
（４−３）分岐する道路名称による音声案内
図１２は、分岐先の道路名称を特定して音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。経路誘導モードに設定されると、経路探索処理部３６は、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出するとともに（ステップ３００）、分岐先の道路名を特定する（ステップ３０１）。上述したように、分岐先となるリンクに対応したリンクテーブル内のリンクレコード（図３（Ｃ））を調べることにより、このリンクに対応した道路の路線番号を知ることができる。路線番号がわかれば、図４に示す道路名称テーブル内の各道路名称レコードの中で路線番号が一致したものを探すことにより、このリンクに対応した路線名称読み仮名文字列を特定することができる。
【００４７】
次に、経路探索処理部３６は、分岐点までの距離を計算し（ステップ３０２）、音声案内のタイミングであるか否かを判定し（ステップ３０３）、音声案内のタイミングでない場合には、さらに分岐交差点を通過したか否かを判定する（ステップ３０５）。未通過の場合には上述したステップ３０２（分岐交差点までの距離計算）に戻って処理が繰り返される。
【００４８】
また、ステップ３０３において音声案内のタイミングであると判断されると、次に経路探索処理部３６は、ステップ３０１において特定した分岐先の道路名称に基づいた音声案内の指示を交差点案内部４６に送り、音声による分岐の案内を行う（ステップ３０４）。経路探索処理部３６から交差点案内部４６に対して、ステップ３０１において特定された路線名称読み仮名文字列が送られ、交差点案内部４６によってこの読み仮名文字列を読み上げてオーディオ部１０から道路名称による音声案内を行う。例えば、「この先、○○通りを右折です」といった音声案内が行われる。音声案内後、上述したステップ３０５において分岐交差点を通過したか否かが判断され、分岐交差点を通過した場合には、ステップ３００に戻って次の分岐交差点抽出が行われる。
【００４９】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、経路誘導時に次の分岐先の通りの名称による音声案内を行っているため、有名な通りに向かって走行している場合等においては、運転者はその通りの名称が案内標識に現れるまで、あるいは運転者がその通り自体を知っている場合にはその通りが現れるまで直進すればよく、分岐点を容易に把握することができる。
【００５０】
（４−４）分岐する道路の幅員による音声案内
図１３は、分岐先の道路の幅員を特定して音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。経路誘導モードに設定されると、経路探索処理部３６は、誘導経路上の次の分岐交差点を抽出するとともに（ステップ４００）、分岐先の道路の幅員を特定する（ステップ４０１）。上述したように、分岐先となるリンクに対応したリンクテーブル内のリンクレコード（図３（Ｃ））には、このリンクに対応した道路の幅員に関する情報が道路種別フラグに格納されており、これを読み出すことにより分岐先の道路の幅員を特定することができる。
【００５１】
次に、経路探索処理部３６は、分岐点までの距離を計算し（ステップ４０２）、音声案内のタイミングであるか否かを判定し（ステップ４０３）、音声案内のタイミングでない場合には、さらに分岐交差点を通過したか否かを判定する（ステップ４０５）。未通過の場合には上述したステップ４０２（分岐交差点までの距離計算）に戻って処理が繰り返される。
【００５２】
また、ステップ４０３において音声案内のタイミングであると判断されると、次に経路探索処理部３６は、ステップ４０１において特定した分岐先の道路の幅員に基づいた音声案内の指示を交差点案内部４６に送り、音声による分岐の案内を行う（ステップ４０４）。経路探索処理部３６から交差点案内部４６に対して音声出力用の読み仮名文字列が送られ、交差点案内部４６によってこの読み仮名文字列を読み上げてオーディオ部１０から道路の幅員による音声案内を行う。例えば、「○○ｍ先の幅員△△ｍの道路を右折です」といった音声案内が行われる。音声案内後、上述したステップ４０５において分岐交差点を通過したか否かが判断され、分岐交差点を通過した場合には、ステップ４００に戻って次の分岐点抽出が行われる。
【００５３】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、経路誘導時に次の分岐先道路の幅員による音声案内を行っているため、運転者は道路の幅員を確かめるだけで分岐点を容易に把握することができ、極端に異なる幅員の道路に誤って進入することがなくなる。
【００５４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、分岐交差点において目印となる目標物として、交差点形状、信号数、道路名称、道路の幅員をあげたが、これ以外であっても運転者によって確認しやすい特徴であれば目標物とすることができる。例えば、図３（Ｃ）に示したリンクレコードの道路属性フラグにこのリンクに対応した道路における中央分離帯の有無に関する情報を含ませておいて、これを読み出すことにより分岐先道路の中央分離帯の有無を特定した音声案内を行うようにしてもよい。
【００５５】
また、信号数による音声案内を行う場合には、信号数をカウントする時点における自車位置の検出精度が悪いと、カウントした信号数に誤差を含む場合も考えられるため、自車位置の検出誤差を考慮した音声案内を行うことが好ましい。例えば、図１１に示すステップ２０３（信号数のカウント）の前に、自車位置を中心に誘導経路の前後を見た場合に、自車位置の検出誤差を半径とする範囲に信号のある交差点があるか否かを判定する動作を追加し、このような交差点がない場合に限ってステップ２０３の処理を行う。このような交差点がある場合には、正確な信号数が保証されないため、信号数による分岐の音声案内は行わないようにする。
【００５６】
また、交差点形状や分岐先道路の幅員（中央分離帯の有無による場合も同様）による音声案内を行う場合には、分岐する交差点の前に、同様の形状を有する交差点、あるいは同様の幅員を有する道路が交差している交差点があると、１つ手前の交差点で誤って分岐してしまう場合も考えられるため、特徴が同じ交差点が連続するか否かを考慮した音声案内を行うことが好ましい。例えば、図９に示すステップ１０１（交差点の形状特定）や図１３のステップ４０１（分岐する道路の幅員特定）の次に、同じ特徴を有する交差点が連続するか否かを判定する動作を追加し、連続する場合にはステップ１０４あるいは４０４における音声案内は行わないようにする。
【００５７】
また、上述した実施形態では、それぞれの特徴ごとに別々に音声案内を行うようにしたが、適宜これらを組み合わせて、音声案内を行うようにしてもよい。
【００５８】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、分岐交差点抽出手段によって誘導経路上の次の分岐交差点を抽出するとともに、交差点特徴特定手段によって分岐交差点の特徴を特定しており、音声案内手段によってこの特定した分岐交差点の特徴を用いて音声案内を行っているため、音声案内を聞いただけで交差点の特徴を把握することができる。分岐交差点の特徴としては、分岐交差点の形状、車両の現在位置から分岐交差点までの信号数、分岐交差点で曲がる道路の名称、分岐交差点で曲がる道路の幅員などが考えられるが、これらを用いて音声案内を行うことにより、運転者は分岐交差点の特徴を容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した一実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。
【図２】道路ユニットの全体構成を示す図である。
【図３】道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細な内容を示す図である。
【図４】描画ユニットの文字レイヤに含まれる道路名称テーブルの詳細な内容を示す図である。
【図５】交差点ユニットの詳細な内容を示す図である。
【図６】交差点レコードの詳細な内容を示す図である。
【図７】ＶＲＡＭの描画エリアと表示エリアの関係を示す図である。
【図８】誘導経路メモリに格納されたデータの一例を示す図である。
【図９】交差点の形状を判断して音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。
【図１０】交差点形状の具体例を示す図である。
【図１１】現在の走行位置から分岐交差点までの信号数をカウントして音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。
【図１２】分岐先の道路名称を特定して音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。
【図１３】分岐先の道路の幅員を特定して音声案内を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。
【符号の説明】
１  ナビゲーションコントローラ
１０  オーディオ部
１６  地図バッファ
３６  経路探索処理部
３８  誘導経路メモリ
４６  交差点案内部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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