(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
組立ラインにおける搬送装置のキャリッジによって支持され、かつ溶接ステーションに搬送されてきたワークの所望位置を、当該溶接ステーションに配置された適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって保持し、前記キャリッジに対する前記サーボガンの位置を制御して、前記キャリッジ及びサーボガンによって支持されたワークの位置決めを行った後、前記溶接ステーションに配置されたハンドリングロボットに備えた冶具ハンドを前記ワークへ接近せしめ、当該冶具ハンドによって前記ワークを保持することを特徴とする組立ラインにおけるワークハンドリング方法。
【請求項２】
請求項１に記載の発明において、溶接ロボットに備えたサーボガンによってワークの保持を行うとき、サーボガンに備えた一方の電極をワークの一側面に当接してワークの位置決めを行った後、サーボガンに備えた他方の電極をワークの他側面に当接せしめて、前記一方の電極と他方の電極によってワークを挾持することを特徴とする組立ラインにおけるワークハンドリング方法。
【請求項３】
請求項２に記載の発明において、サーボガンに備えた電極の摩耗量を検出し、この検出した摩耗量に対応して溶接ロボットに備えたサーボガンの位置補正を行ってワークを正確な位置に保持することを特徴とする組立ラインにおけるワークハンドリング方法。
【請求項４】
組立ラインにおける搬送装置のキャリッジによって支持され、かつ溶接ステーションに搬送されて来たワークに小物部品を溶接する方法において、
（ａ）溶接ステーションに搬送されて来たワークの所望位置を、当該溶接ステーションに配置された適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって保持し、前記キャリッジとサーボガンによって保持されたワークの位置決めを行う工程、
（ｂ）前記溶接ステーションに配置されたハンドリングロボットに備えた冶具ハンドを位置決めされた前記ワークへ接近せしめ、当該冶具ハンドによって前記ワークを保持した後、前記溶接ロボットにおけるサーボガンによる保持を解放する工程、
（ｃ）前記ハンドリングロボットを制御して、前記キャリッジからワークを外して溶接作業位置へ移動し位置決めする工程、
（ｄ）前記溶接ステーションに配置された小物部品セット用ロボットによって小物部品を前記ワークの必要箇所へ位置決めする工程、
（ｅ）前記溶接用ロボットに備えたサーボガンによって前記ワークと小物部品との必要箇所の溶接を行う工程、
（ｆ）前記ハンドリングロボットを制御して前記ワークを前記キャリッジに戻す工程、
（ｇ）前記溶接用ロボットにおける前記サーボガンによって前記ワークの適宜位置を再び保持した後、前記ハンドリングロボットにおける冶具ハンドを前記ワークから離脱する工程、
（ｈ）前記溶接ロボットにおける前記サーボガンによるワークの保持を解放する工程、
（ｉ）搬送装置における前記キャリッジを、次の加工ステーションへ移動する工程、
の各工程を有することを特徴とする組立ラインにおけるワークに対する小物部品の溶接方法。
【請求項５】
組立ラインにおける搬送装置のキャリッジによって支持され、かつ溶接ステーションに搬送されて来たワークに増打を行う方法において、
（ａ）溶接ステーションに搬送されて来たワークの所望位置を、当該溶接ステーションに配置された第１の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって保持し、前記キャリッジと前記サーボガンによって保持されたワークの位置決めを行う工程、
（ｂ）前記溶接ステーションに配置された第２の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって、位置決めされた前記ワークの適数箇所にスポット溶接を行う工程、
（ｃ）次に、第２の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって前記ワークの適宜位置を保持してワークの位置決めを行う工程、
（ｄ）前記第１の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって、位置決めされた前記ワークの適数箇所にスポット溶接を行う工程、
の各工程よりなることを特徴とする組立ラインにおける溶接方法。
【請求項６】
請求項５に記載の発明において、第１の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによってワークを保持し、第２の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによってスポット溶接を行う工程と、第２の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによってワークを保持し、第１の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによってスポット溶接を行う工程とを適数回交互に繰り返すことを特徴とする組立ラインにおける溶接方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、組立ラインにおけるワークのハンドリング方法及び溶接方法に係り、さらに詳細には、例えば自動車の組立ラインにおいて、自動車における例えばボディサイドアウタなどのごときワークに対して例えばフロントインナ部品などのごとき小物部品を組付け溶接する際のワークの位置決め方法及びスポット溶接する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
本発明に係る先行例として、例えば特開平１−２２２８２８号公報等がある。この先行例においては、搬送レールに沿って移動自在のハンガにサイドメンバなどのワークを吊り下げ保持して加工ステーションへ搬送し、加工ステーションに備えた複数の位置決めガイドによって上記ワークの位置決めを行う構成である。
【０００３】
また、従来においては、組立ラインにおける搬送装置のキャリッジによって支持されて溶接ステーションに搬送されて来たワークを、当該溶接ステーションに配置したハンドリングロボットに備えた冶具ハンドによって保持して溶接作業位置へ搬送位置決めした後、小物部品を組付け溶接ロボットによってスポット溶接することが行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記先行例のごとき構成においては、ワークの形状，寸法が異なると、ワークを位置決めするための位置決めガイドの形状，寸法及び個数等の変更を必要とする場合があり、汎用性に欠けると共に複雑になるという問題がある。
【０００５】
ハンドリングロボットに備えた冶具ハンドによってワークを保持する構成においては、ワークの位置決めを正確に行わないと、前記冶具ハンドによってワークを保持するとき、ワークと冶具ハンドがせってしまって正確に保持できないことがある。また、冶具ハンドをワークから離反するときには、例えば冶具ハンドに備えたロケートピンをワークの位置決め孔から抜くときにエジェクタ装置が別個に必要になるなど、構成が複雑になるという問題がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発明は、組立ラインにおける搬送装置のキャリッジによって支持され、かつ溶接ステーションに搬送されてきたワークの所望位置を、当該溶接ステーションに配置された適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって保持し、前記キャリッジに対する前記サーボガンの位置を制御して、前記キャリッジ及びサーボガンによって支持されたワークの位置決めを行った後、前記溶接ステーションに配置されたハンドリングロボットに備えた冶具ハンドを前記ワークへ接近せしめ、当該冶具ハンドによって前記ワークを保持する組立ラインにおけるワークハンドリング方法である。
【０００７】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、溶接ロボットに備えたサーボガンによってワークの保持を行うとき、サーボガンに備えた一方の電極をワークの一側面に当接してワークの位置決めを行った後、サーボガンに備えた他方の電極をワークの他側面に当接せしめて、前記一方の電極と他方の電極によってワークを挾持する組立ラインにおけるワークハンドリング方法である。
【０００８】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の発明において、サーボガンに備えた電極の摩耗量を検出し、この検出した摩耗量に対応して溶接ロボットに備えたサーボガンの位置補正を行ってワークを正確な位置に保持する組立ラインにおけるワークハンドリング方法である。
【０００９】
請求項４に係る発明は、組立ラインにおける搬送装置のキャリッジによって支持され、かつ溶接ステーションに搬送されて来たワークに小物部品を溶接する方法において、溶接ステーションに搬送されて来たワークの所望位置を、当該溶接ステーションに配置された適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって保持し、前記キャリッジとサーボガンによって保持されたワークの位置決めを行う（ａ）工程と、前記溶接ステーションに配置されたハンドリングロボットに備えた冶具ハンドを位置決めされた前記ワークへ接近せしめ、当該冶具ハンドによって前記ワークを保持した後、前記溶接ロボットにおけるサーボガンによる保持を解放する（ｂ）工程と、前記ハンドリングロボットを制御して、前記キャリッジからワークを外して溶接作業位置へ移動し位置決めする（ｃ）工程と、前記溶接ステーションに配置された小物部品セット用ロボットによって小物部品を前記ワークの必要箇所へ位置決めする（ｄ）工程と、前記溶接用ロボットに備えたサーボガンによって前記ワークと小物部品との必要箇所の溶接を行う（ｅ）工程と、前記ハンドリングロボットを制御して前記ワークを前記キャリッジに戻す（ｆ）工程と、前記溶接用ロボットにおける前記サーボガンによって前記ワークの適宜位置を再び保持した後、前記ハンドリングロボットにおける冶具ハンドを前記ワークから離脱する（ｇ）工程と、前記溶接ロボットにおける前記サーボガンによるワークの保持を解放する（ｈ）工程と、搬送装置における前記キャリッジを、次の加工ステーションへ移動する（ｉ）工程と、の各工程よりなる組立ラインにおけるワークに対する小物部品の溶接方法である。
【００１０】
請求項５に係る発明は、組立ラインにおける搬送装置のキャリッジによって支持され、かつ溶接ステーションに搬送されて来たワークに増打を行う方法において、溶接ステーションに搬送されて来たワークの所望位置を、当該溶接ステーションに配置された第１の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって保持し、前記キャリッジと前記サーボガンによって保持されたワークの位置決めを行う（ａ）工程と、前記溶接ステーションに配置された第２の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって、位置決めされた前記ワークの適数箇所にスポット溶接を行う（ｂ）工程と、次に、第２の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって前記ワークの適宜位置を保持してワークの位置決めを行う（ｃ）工程と、前記第１の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって、位置決めされた前記ワークの適数箇所にスポット溶接を行う（ｄ）工程と、の各工程よりなる組立ラインにおける溶接方法である。
【００１１】
請求項６に係る発明は、請求項５に記載の発明において、第１の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによってワークを保持し、第２の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによってスポット溶接を行う工程と、第２の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによってワークを保持し、第１の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによってスポット溶接を行う工程とを適数回交互に繰り返す組立ラインにおける溶接方法である。
【００１２】
【発明の効果】
請求項１に係る発明は、組立ラインにおける搬送装置のキャリッジによって支持され、かつ溶接ステーションに搬送されてきたワークの所望位置を、当該溶接ステーションに配置された適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって保持し、前記キャリッジに対する前記サーボガンの位置を制御して、前記キャリッジ及びサーボガンによって支持されたワークの位置決めを行った後、前記溶接ステーションに配置されたハンドリングロボットに備えた冶具ハンドを前記ワークへ接近せしめ、当該冶具ハンドによって前記ワークを保持する組立ラインにおけるワークハンドリング方法である。
【００１３】
すなわち、溶接ステーションに配置された溶接ロボットにおけるサーボガンによってワークを保持しワークの位置決めを行うものであるから、格別の位置決め装置を設けることなしにワークの位置決めを正確に行うことができる。したがって、位置決め装置の簡略化を図ることができると共に、溶接ステーションにおける作業干渉物が少なくなることになり、全体的構成の簡素化を図ることができる。
【００１４】
また、溶接ロボットに備えたサーボガンによってワークを保持し位置決めすることにより、ワークの形状，寸法等が変化する場合であっても、ロボット動作の教示を変更することによって容易に対応することができ、かつ所望位置へのワークの位置決めを正確に行うことができるものである。
【００１５】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、溶接ロボットに備えたサーボガンによってワークの保持を行うとき、サーボガンに備えた一方の電極をワークの一側面に当接してワークの位置決めを行った後、サーボガンに備えた他方の電極をワークの他側面に当接せしめて、前記一方の電極と他方の電極によってワークを挾持するものであるから、例えばエアーシリンダ等のアクチュエータの作動によってワークを急激に保持する場合とは異なり、ワークの変形や保持部に衝撃による凹凸等が生じることを防止できる。また、搬送装置によって移送されて来たワークの位置，姿勢が正確でない場合であっても、上記ワークの位置，姿勢を正確な位置，姿勢に修正して保持することができるものである。
【００１６】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の発明において、サーボガンに備えた電極の摩耗量を検出し、この検出した摩耗量に対応して溶接ロボットに備えたサーボガンの位置補正を行ってワークを正確な位置に保持するものであるから、スポット溶接によってサーボガンにおける電極に摩耗を生じた場合であっても、上記摩耗に拘りなくワークの位置決めを正確に行うことができる。
【００１７】
請求項４に係る発明は、組立ラインにおける搬送装置のキャリッジによって支持され、かつ溶接ステーションに搬送されて来たワークに小物部品を溶接する方法において、溶接ステーションに搬送されて来たワークの所望位置を、当該溶接ステーションに配置された適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって保持し、前記キャリッジとサーボガンによって保持されたワークの位置決めを行う（ａ）工程と、前記溶接ステーションに配置されたハンドリングロボットに備えた冶具ハンドを位置決めされた前記ワークへ接近せしめ、当該冶具ハンドによって前記ワークを保持した後、前記溶接ロボットにおけるサーボガンによる保持を解放する（ｂ）工程と、前記ハンドリングロボットを制御して、前記キャリッジからワークを外して溶接作業位置へ移動し位置決めする（ｃ）工程と、前記溶接ステーションに配置された小物部品セット用ロボットによって小物部品を前記ワークの必要箇所へ位置決めする（ｄ）工程と、前記溶接用ロボットに備えたサーボガンによって前記ワークと小物部品との必要箇所の溶接を行う（ｅ）工程と、前記ハンドリングロボットを制御して前記ワークを前記キャリッジに戻す（ｆ）工程と、前記溶接用ロボットにおける前記サーボガンによって前記ワークの適宜位置を再び保持した後、前記ハンドリングロボットにおける冶具ハンドを前記ワークから離脱する（ｇ）工程と、前記溶接ロボットにおける前記サーボガンによるワークの保持を解放する（ｈ）工程と、搬送装置における前記キャリッジを、次の加工ステーションへ移動する（ｉ）工程と、の各工程よりなる組立ラインにおけるワークに対する小物部品の溶接方法であるから、ハンドリングロボットに備えた冶具ハンドによってワークを保持するとき、ワークは溶接用ロボットのサーボガンによって保持され位置決めされた状態にあるので、冶具ハンドによってワークを正確に保持することができる。
【００１８】
したがって、溶接作業位置へのワークの位置決めを正確に行うことができ、延いては、このワークに対する小物部品の位置決めを正確に行うことができることとなり、精度の良い組付けを行うことができる。
【００１９】
さらに、ハンドリングロボットの冶具ハンドをワークから離脱するときには溶接用ロボットにおけるサーボガンによって、ワークを再び保持するので、例えば、冶具ハンドに備えたロケートピンを、ワークの位置決め孔から引き抜くようなとき、ワークを相対的に押し出すためのエジェクタが不要になると共に、上記位置決め孔とロケートピンとのかじり現象の発生を防止することができる。よって、冶具ハンドの構成の簡素化を図ることができるものである。
【００２０】
請求項５に係る発明は、組立ラインにおける搬送装置のキャリッジによって支持され、かつ溶接ステーションに搬送されて来たワークに増打を行う方法において、溶接ステーションに搬送されて来たワークの所望位置を、当該溶接ステーションに配置された第１の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって保持し、前記キャリッジと前記サーボガンによって保持されたワークの位置決めを行う（ａ）工程と、前記溶接ステーションに配置された第２の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって、位置決めされた前記ワークの適数箇所にスポット溶接を行う（ｂ）工程と、次に、第２の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって前記ワークの適宜位置を保持してワークの位置決めを行う（ｃ）工程と、前記第１の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによって、位置決めされた前記ワークの適数箇所にスポット溶接を行う（ｄ）工程と、の各工程よりなる組立ラインにおける溶接方法であるから、ワークを位置決めするための格別の位置決め装置が不要であり、全体的構成の簡素化を図ることができる。
【００２１】
請求項６に係る発明は、請求項５に記載の発明において、第１の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによってワークを保持し、第２の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによってスポット溶接を行う工程と、第２の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによってワークを保持し、第１の適数の溶接ロボットに備えたサーボガンによってスポット溶接を行う工程とを適数回交互に繰り返す組立ラインにおける溶接方法であるから、ワークの形状が複雑であり、かつスポット溶接すべき打点が複雑配置で多数ある場合であっても、各サーボガンによるワークの保持位置を変更し乍らスポット溶接を繰り返すこととなり、全打点を確実にスポット溶接することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
理解を容易にするために、組立ラインの構成について概略的，概念的に説明すると、図１，図２に示すように、組立ラインには、第１，第２，第３，第４の各溶接ステーションＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４及び第５のステーションＳＴ５に亘って延伸したガイドレール１を備えた搬送装置３（図２参照）を備えている。
【００２３】
この搬送装置３におけるガイドレール１にはキャリッジ５が移動可能に支持されている。このキャリッジ５は前記ガイドレール１に沿って前記各ステーションＳＴ１〜ＳＴ５に対応した位置へ移動位置決め自在である。そして、このキャリッジ５には、例えばボディサイドアウタ等のごとき適宜のワークＷを保持するための適数のフック７が設けられている。
【００２４】
前記第１のステーションＳＴ１は、例えば仮置き台９に載置されたフロントアウタ部品１１，リアフェンダ部品１３等の各部品をハンドリングロボット１５Ａ，１５Ｂによって前記キャリッジ５のフック７に適宜にセットし、かつ溶接用ロボット１７によって前記両部品１１，１３を仮止めするための加工ステーションである。
【００２５】
第２ステーションＳＴ２は、第１のステーションＳＴにおいて仮止めされ、キャリッジ５によって搬送されて来た前記両部品１１，１３に対して複数の溶接ロボット１９を用いて増し打ちによるスポット溶接を行う加工ステーションである。この第２のステーションＳＴ２において両部品１１，１３を増し打ちすることにより両部品１１，１３は一体となってボディサイドアウタのごときワークＷとなるものである。
【００２６】
第３のステーションＳＴ３は、前記キャリッジ５によって搬送されて来たワークＷを、ハンドリングロボット２１によって保持し、このハンドリングロボット２１に保持されたワークＷに対して、仮置き台２３上に載置されていた例えばフロントインナ部品などのごとき適宜の小物部品２５を、小物部品セット用ロボット２７によって前記ワークＷの必要箇所へ移送し位置決めした後、複数の溶接用ロボット２９Ａ，２９Ｂによってスポット溶接する加工ステーションである。
【００２７】
第４のステーションＳＴ４は、前記キャリッジ５によって搬送されて来たワークＷに対して複数の溶接ロボット３１によって前記小物部品２５の増し打ちによるスポット溶接を行う加工ステーションである。
【００２８】
第５のステーションＳＴ５は、小物部品２５を組付けたワークＷを次工程へ搬送するためのステーションである。
【００２９】
以上のごとき説明より理解されるように、組立ラインは複数の加工ステーションを備えるものであり、各加工ステーションへのワークの搬送はガイドレール１に沿って移動可能のキャリッジ５によって行われる。そして、前記第３のステーションのごとく、ハンドリングロボット２１によってワークＷを保持するとき、キャリッジ５に支持されたワークＷを正確に位置決めし、この位置決めしたワークＷをハンドリングロボット２１によって保持する必要がある。
【００３０】
すなわち、キャリッジ５に支持されたワークＷを正確に位置決めしないとハンドリングロボット２１によってワークＷを正確に保持することができず、小物部品セット用ロボット２７によって小物部品２５を組付けるとき、正確に組付けることができなくなる。
【００３１】
そこで、第３のステーションにおいては、搬送装置３のキャリッジ５によって支持され、かつ第３のステーションに搬送されて来たワークＷを正確に位置決めする必要がある。ここで、適宜の位置決め冶具，装置等を用いて上記ワークＷの位置決めを行うことも可能である。この場合、ワークＷの形状，寸法の変化に対応するには複数の位置決め冶具，装置を用意しなければならず、汎用性に欠けるという問題があると共に、場合によっては上記位置決め冶具，装置が小物部品の組付け，溶接時に邪魔になり易いという問題がある。
【００３２】
そこで、本発明は次のごとき手段を講じたものである。以下その具体的構成について説明する。
【００３３】
図１より理解されるように、第３のステーションにおいては、搬送装置３におけるガイドレール１を間にして一方にハンドリングロボット２１が配置してあり、他方に小物部品セット用ロボット２７が配置してある。そして、上記小物部品セット用ロボット２７の両側方に溶接用ロボット２９Ａ，２９Ｂが配置してある。
【００３４】
図３，図４より理解されるように、前記ハンドリングロボット２１は、多関節の産業用ロボットよりなるものであって、ロボットアームの先端部にはワークＷを保持するための冶具ハンド３３を備えている。この冶具バンド３３は、詳細な図示は省略するが、ワークＷの複数箇所を把持するための複数のワーククランプを備えると共に、ワークＷに設けた適数の位置決め孔に対して係合離脱可能のロケートピンを備えた構成である。
【００３５】
前記小物部品セット用ロボット２７は、上記ハンドリングロボット２１と同様構成のロボットであって、ロボットアームの先端部に、小物部品２５Ａ，２５Ｂを保持することのできるロボットハンド３５を備えた構成である。
【００３６】
前記溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂは、多関節の産業用ロボットよりなるものであって、そのロボットアームの先端部にはワークＷを把持可能かつワークＷに対してスポット溶接を行うことのできるサーボガン３７を備えている。
【００３７】
上記サーボガン３７は、Ｃ形状又はＬ形状に形成したヨークの一端部に固定側の電極を設け、他端部側に、上記固定側の電極に対して接近離反自在の可動電極を設け、かつこの可動電極の移動をサーボモータによって制御可能に構成してあるものである。したがって、サーボガン３７においては可動電極の移動速度，移動位置を制御可能である。なお、サーボガンを備えた溶接用ロボットは、例えば特開平６−３１４６０号公報等によって公知であるので、溶接用ロボット２９Ａ，２９Ｂについてのより詳細な説明は省略する。
【００３８】
以上のごとき構成において、搬送装置３におけるキャリッジ５のフック７によって支持されて第３のステーションＳＴ３にワークＷが搬送され、キャリッジ５が所定位置に停止して位置決めされると、複数の溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂがコンピュータのごとき制御装置（図示省略）の制御の下に制御作動され、当該溶接用ロボット２９Ａ，２９Ｂに備えたサーボガン３７によって前記ワークＷの所望位置が把持される。すなわち、ワークＷは、前記キャリッジ５と複数のサーボガン３７によって支持された態様となる。
【００３９】
この場合、各溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂを制御作動して、前記キャリッジ５に対する各サーボガン３７の位置を制御調節してワークＷの位置，姿勢を修正し正確な位置に位置決めすることになる。すなわち、例えば前記キャリッジ５にワークＷが僅かに傾斜して支持されているような場合、その傾斜が修正されて垂直状の正確な位置に位置決めされるものである。
【００４０】
より詳細には、溶接用ロボット２９Ａ，２９Ｂにサーボガン３７での加圧を指令するとき、図５に示すごときパターン制御を行う。すなわち、サーボガン３７に備えた固定電極３９Ａと可動電極３９Ｂ（図６参照）によってワークＷを挾持加圧するように指令すると（Ａ点）、溶接用ロボット２９Ａ，２９Ｂが制御作動されてサーボガン３７に備えた固定電極３９Ａが予め設定された高速の移動速度ＶＨＡで移動されると共に、サーボガン３７のサーボモータが制御作動されて可動電極３９Ｂは予め設定された高速の移動速度ＶＨＢでワークＷの方向へ移動し、所定時間経過後に減速指令されると（Ｂ点）、固定電極３９ＡがワークＷに近接する速度が低速ＶＬＡになると共に、可動電極３９Ｂの移動速度がＶＬＢの低速になる。
【００４１】
そして、固定電極３９ＡがワークＷに接触し、溶接用ロボット２９Ａ，２９Ｂの位置決めが行われると、固定電極３９Ａの移動が停止されワークＷの位置決めが行われる。その後、サーボガン３７に備えたサーボモータの作動によって可動電極３９ＢがワークＷに当接し、固定電極３９Ａと可動電極３９ＢとによってワークＷを挾持することになる。
【００４２】
上述のように、サーボガン３７に備えた固定電極３９Ａと可動電極３９ＢによってワークＷを挾持するとき、低速移動でもってワークＷに当接し挾持するので、例えば図６（Ａ）に示すようにワークＷが正規の位置，姿勢に対して僅かに傾斜しているような場合、固定電極３９Ａに対してワークＷが適宜に滑り、図６（Ｂ）に示すように、ワークＷの位置，姿勢を修正した後に可動電極３９Ｂによって挾持し保持することができるものである。
【００４３】
なお、ワークＷの位置決めのために、上述のようにサーボガン３７における固定電極３９Ａと可動電極３９ＢによってワークＷを挾持するときは、スポット溶接を行わないので、両電極間に通電は行われない構成としてある。
【００４４】
ところで、エアーシリンダのごときアクチュエータでもって可動電極を移動する形式のエアーガンにおいては、図５（Ｂ）に示すパターンのごとく可動電極を急速に移動している間に固定電極と可動電極によってワークを挾持することになるので、例えば固定電極に対してワークを滑らせてワークを正規の位置及び姿勢に修正する前にワークを両電極で挾持することとなる。したがって、ワークＷは、図６（Ｃ）に示すように正規の位置（点線の位置）から位置ずれした状態に保持されることになり、望ましいものではない。
【００４５】
前述したごとく、第３のステーションＳＴ３においてワークＷがキャリッジ５及び溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂのサーボガン３７によって支持されて正確な位置に位置決めされた状態にあるとき、前記ハンドリングロボット２１に備えた冶具ハンド３３を前記ワークＷへ接近せしめ、当該冶具ハンド３３によってワークＷを保持することにより、冶具ハンド３３によってワークＷを正確に保持できるものである。
【００４６】
ところで、前記溶接用ロボット２９Ａ，２９Ｂにおけるサーボガン３７の固定電極３９Ａと可動電極３９ＢによってワークＷを挾持するとき、図７（Ａ）に示すように、両電極３９Ａ，３９Ｂが新品で摩耗のない場合には摩耗補正を行うことなく、固定電極３９Ａに対して可動電極３９Ｂを距離Ｌだけ移動すれば良い。しかし、両電極３９Ａ，３９Ｂに摩耗を生じている場合には、両電極３９Ａ，３９Ｂの摩耗を検出して、その摩耗分Ｄだけ補正して可動電極３９Ｂを（Ｌ＋Ｄ）移動する必要がある。すなわち、サーボガン３７によってワークＷを保持し位置決めを行う場合には、両電極３９Ａ，３９Ｂの摩耗量を検出して位置補正を行う。
【００４７】
上記両電極３９Ａ，３９Ｂの摩耗量を検出する方法としては、前記特開平６−３１４６０号に記載の方法を採用することもできる。また、両電極３９Ａ，３９Ｂをそれぞれ基準位置に位置決めしたときに撮像装置によって撮像し、新品時における撮像時の寸法と比較することによって摩耗量を求めることも可能である。すなわち、両電極９Ａ，３９Ｂの摩耗量の検出は種々の手段を採用することができる。要は、両電極の摩耗量を検出してその摩耗量に相当する分の位置補正を行えば良いものである。
【００４８】
既に理解されるように、搬送装置３におけるキャリッジ５に備えたフック７によって支持されたワークＷを第３のステーションＳＴ３に搬送すると、ワークＷは、当該第３のステーションＳＴ３に配置した複数の溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂに備えたサーボガン３７によって適宜位置を保持され、位置及び姿勢を正確な状態に修正されるものである。
【００４９】
したがって、ハンドリングロボット２１における治具ハンド３３に備えたワーククランプ３３ＣによってワークＷをクランプすると、図８（Ａ）に示すように、ワークＷの所定位置を正確にクランプすることができ、ワーククランプ３３Ｃに備えた近接スイッチ等のごときセンサＳが正確に動作するものである。
【００５０】
ところが、ワークＷの位置、姿勢が正確に位置決めされていない場合には、図８（Ｂ）に示すように、ワーククランプ３３ＣでもってワークＷの所定位置をクランプすると、ワークＷとワーククランプ３３Ｃとの間にこじり合いを生じてワークＷに変形を生じることがあると共に、前記センサＳの動作が正確に行われず、次の動作に悪影響を与えることがある。
【００５１】
ところが、本例においては前述したごとく、ワークＷの位置，姿勢は複数の溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂのサーボガン３７による保持によって正確な位置に修正するので、上述のごとき悪影響を除去することができるものである。
【００５２】
さて、前記ワークＷに小物部品２５を組付けるには、前述したごとくハンドリングロボット２１における冶具ハンド３３によってワークＷを正確に保持した後、前記溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂにおけるサーボガン３７によるワークＷの保持を解放し、ハンドリングロボット２１を制御して、前記キャリッジ５からワークＷを取り外し、ワークＷを空間の溶接作業位置へ移動し位置決めする。
【００５３】
上述のごとく、ハンドリングロボット２１によってワークＷが空間の溶接作業位置に位置決めされた状態にあるときに、小物部品セット用ロボット２７によって仮置き台２３上の小物部品２５を保持し、前記ワークＷの必要箇所へ移動し位置決めする。この際、ワークＷに備えた係合用の凹凸部等のごとき係止部と小物部品２５に備えた係止部とが互いに係合することにより、ワークＷに対して小物部品２５を正確に位置決めして組付けることができるものである。
【００５４】
上述のごとくワークＷに対して小物部品２５を組付けた後、前記溶接用ロボット２９Ａ，２９Ｂに備えたサーボガン３７によってワークＷと小物部品２５の必要箇所をスポット溶接することにより、ワークＷと小物部品２５とを一体化することができる。
【００５５】
上述のごとく、ワークＷと小物部品２５とを一体化した後、前記ハンドリングロボット２１を制御してワークＷを前記キャリッジ５に戻して、キャリッジ５に再び支持せしめた後、前記溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂにおけるサーボガン３７によってワークＷの適宜位置を再び保持する。
【００５６】
このように、ワークＷがキャリッジ５と複数のサーボガン３７によって保持された状態にあるときに、前記ハンドリングロボット２１における冶具ハンド３３をワークＷから離脱する。この際、冶具ハンド３３に備えた例えばロケートピンがワークＷに設けられた位置決め孔に係合した状態にあって、この係合を解除する場合であっても、ワークＷはキャリッジ５と複数のサーボガン３７によって保持されて不動状態にあるので、前記位置決め孔とロケートピンとの間においてかじり現象等を生じることなく円滑に離脱することができる。よって、例えばロケートピンを引き抜くときに機能するエジェクタ等が不要となるものであり、構成の簡素化を図ることができる。
【００５７】
前述のごとく、ワークＷからハンドリングロボット２１の冶具ハンド３３を離脱した後、前記溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂにおけるサーボガン３７によるワークＷの保持を解放することにより、ワークＷを支持したキャリッジ５を次の加工ステーションＳＴ４へ移動することができる。
【００５８】
前述したごとき一連の動作を系統的に説明すると、図９に示すように、搬送装置のキャリッジ５が前進し到着して停止すると（ａ）、溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂのサーボガン３７による保持が行われ（ｂ）、その後にハンドリングロボット２１による保持が行われると（ｃ）、溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂによる解放が行われる（ｄ）。そして、小物部品セット用ロボット２７によって小物部品２５がワークＷにセットされると（ｅ）、溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂによるスポット溶接が行われる（ｆ）。
【００５９】
溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂが溶接終了後退避すると（ｇ）、ハンドリングロボット２１によってワークＷがキャリッジ５へ戻される（ｈ）。そして、溶接ロボット２９Ａ，２９ＢによってワークＷが再び保持されると（ｉ）、ハンドリングロボット２１がワークＷから離脱し（ｊ）、溶接ロボット２９Ａ，２９Ｂによる保持が解放され（ｋ）、キャリッジ５によって次工程へ搬送される（ｌ）。
【００６０】
以上のごとき説明より理解されるように、キャリッジ５に支持されて移送されるワークＷの位置決めに溶接用ロボット２９Ａ，２９Ｂを兼用するので、ハンドリングロボット２１によってワークＷを保持しようとするとき、格別な位置決め装置，治具等は不要であり、全体的構成の簡素化を図ることができる。
【００６１】
以上の説明は、ワークＷに対して小物部品２５を組付ける際に、溶接ロボット２９Ａ，２９ＢをワークＷの位置決めに兼用したが、ワークＷとして仮止めされたワークであって、第２，第４のステーションＳＴ２，ＳＴ４のごとく増し打ちのスポット溶接のみを行う加工ステーションにおいては、次のごとく機能するものである。
【００６２】
すなわち、複数の溶接ロボット１９（第２の加工ステーションを例示）を、図１０に示すように、第１の溶接ロボット群１９Ａと第２の溶接ロボット群１９Ｂとに配分した状態において、搬送装置のキャリッジ５が前進し到着すると（ａ）、第１群又は第２群，図９においては第２群の溶接ロボット１９Ｂにおけるサーボガン３７によってワークＷの位置決めを行い（ｂ）、第１群の溶接ロボット１９Ａによって増し打ちのスポット溶接が行われる（ｃ）。
【００６３】
次に第１群の溶接ロボット１９ＡによってワークＷの位置決めを行い（ｄ）、第２群の溶接ロボット１９Ｂによって増し打ちのスポット溶接が行われる（ｅ）。そして、第１群の溶接ロボット１９Ａによる位置決め，増し打ちのスポット溶接と第２群の溶接ロボット１９Ｂによる位置決め，増し打ちのスポット溶接とが、位置を変更して適数回交互に繰り返えして全打点のスポット溶接を終了すると（ｆ）、ワークＷを把持していたロボット群と溶接を完了したロボット群は共にワークＷの搬送に邪魔にならない位置に退避する（ｇ，ｈ）。その後、キャリッジ５によってワークＷは次工程の加工ステーションへ搬送される（ｉ）。
【００６４】
上記説明より理解されるように、搬送装置３におけるキャリッジ５によって支持され搬送されて来たワークＷに複数の溶接ロボットによって増し打ちのスポット溶接を行うとき、第１群の溶接ロボットと第２群の溶接ロボットとを、ワークの位置決め装置的に交互に使用して交互に増し打ちのスポット溶接を行うものであるから、格別な位置決め装置，治具等は不要であり、構成の簡素化を図ることが容易なものである。
【００６５】
ところで、前述の説明においては、搬送装置３におけるキャリッジ５にワークＷを吊り下げて搬送する場合について例示したけれども、本発明は、図１１に示すように、ガイドレール４１に沿って移動可能のキャリッジ４３Ａ，４３Ｂ上にワークＷを起立状態に支持して搬送する構成においても同様に実施し得ることは勿論のことである。
【図面の簡単な説明】
【図１】組立ラインの構成を概念的，概略的に示した説明図である。
【図２】組立ラインにおいてワークを搬送するための搬送装置の概略的な説明図である。
【図３】組立ラインにおいてワークに小物部品を組付ける加工ステーションの構成を示す斜視説明図である。
【図４】組立ラインにおいてワークに小物部品を組付ける加工ステーションの構成を示す別方向からの斜視説明図である。
【図５】溶接ロボットに備えたサーボガンによってワークを挾持するときの加圧挙動パターンを示す説明図である。
【図６】サーボガンによってワークを保持するときの作用説明図である。
【図７】サーボガンにおける電極の摩耗補正の説明図である。
【図８】ハンドリングロボットにおける治具ハンドに備えたワーククランプでもってワークをクランプするときの説明図である。
【図９】ワークに小物部品を組付ける際の、搬送装置，ハンドリングロボット，溶接ロボットの一連の動作順を説明するための説明図である。
【図１０】ワークに増し打ちのスポット溶接を行う場合の搬送装置，第１，第２群の溶接ロボットの一連の動作順を説明するための説明図である。
【図１１】搬送装置の第２例を示す説明図である。
【符号の説明】
３  搬送装置
５  キャリッジ
７  フック
２１  ハンドリングロボット
２５  小物部品
２７  小物部品セット用ロボット
２９Ａ，２９Ｂ  溶接ロボット
３３  冶具ハンド
３７  サーボガン
３９Ａ  固定電極
３９Ｂ  可動電極
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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