(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被溶接体の立体的形状を示す被溶接体形状データと、当該溶接システムの外部から入力される接合位置データとに基づいて教示データを生成する溶接ロボット教示手段と、ここで前記接合位置データは、前記被溶接体が溶接により接合されるべき接合位置を示し、
前記教示データに応答して、前記被溶接体を前記接合位置において接合する溶接ロボット
とを具備し，
前記被溶接体形状データは、
前記被溶接体の第１部材の断面形状を示す第１断面データと、
前記被溶接体の第２部材の断面形状を示す第２断面データ
とを含み、
前記第１断面データと前記第２断面データとは、ＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）切断機用の切断データであり，且つ，前記第２部材が前記第１部材に取り付けられる位置を示す記号を有し、
溶接ロボット教示手段は、
前記記号に基づいて、前記第１断面データと前記第２断面データから前記被溶接体の前記立体的形状を示す三次元データを生成する三次元データ生成手段と、
前記三次元データに基づいて、前記教示データを生成する三次元シミュレータ
とを含む
溶接システム。
【請求項２】
請求項１の溶接システムにおいて、
前記被溶接体形状データは、三次元ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）により作成された
溶接システム。
【請求項３】
請求項１の溶接システムにおいて、
前記溶接ロボット教示手段は、前記接合位置データから、前記被溶接体が実際に溶接される一又は複数の溶接線を算出する溶接線算出手段と、
前記一又は複数の溶接線に対応して前記教示データを生成する教示データ生成手段
とを含み、
前記溶接ロボットは、前記一又は複数の溶接線を溶接する
溶接システム。
【請求項４】
請求項１の溶接システムにおいて、
前記溶接ロボット教示手段には、当該溶接システムの外部から前記被溶接体が溶接される溶接条件を示す溶接条件データが入力され、且つ、前記溶接ロボット教示手段は、前記溶接条件データに基づいて前記教示データを生成し、
前記溶接ロボットは、前記溶接条件に従って前記被溶接体を溶接する
溶接システム。
【請求項５】
請求項４の溶接システムにおいて、
前記溶接ロボット教示手段は、
前記被溶接体形状データと前記接合位置データと前記溶接条件データとが入力される三次元ＣＡＤシステムと、ここで前記三次元ＣＡＤシステムは、前記被溶接体形状データと前記接合位置データと前記溶接条件データとから、前記溶接ロボットに依存しない溶接条件と前記溶接位置とを示すプロダクトモデルを生成し、
前記溶接ロボットに固有な属性を示す溶接条件標準データベースと、
前記溶接条件標準データベースを参照しながら、前記プロダクトモデルに基づいて、前記溶接ロボットに依存する溶接条件と前記溶接位置とを示す溶接属性データを生成する変換手段と、
前記溶接属性データに基づいて、前記教示データを生成する三次元シミュレータとを含む
溶接システム。
【請求項６】
請求項１の溶接システムにおいて、
前記三次元データ生成手段は、前記記号に基づいて、前記第１断面データと前記第２断面データから、前記被溶接体の前記立体的形状を概ね示す修正前三次元データを生成する部材構成認識部と、
当該溶接システムの外部から入力される指示情報に従って、前記修正前三次元データを前記三次元データに修正する修正手段
とを具備する
溶接システム。
【請求項７】
被溶接体の立体的形状を示す被溶接体形状データを入力するステップと、
前記被溶接体が溶接により接合されるべき接合位置を示す接合位置データを入力するステップと、
前記被溶接体形状データと、前記接合位置データに基づいて教示データを生成するステップと、
前記教示データに応答して、前記被溶接体を前記接合位置において接合するステップ
とを具備し，
前記被溶接体形状データは、
前記被溶接体の第１部材の断面形状を示す第１断面データと、
前記被溶接体の第２部材の断面形状を示す第２断面データ
とを含み、
前記第１断面データと前記第２断面データとは、ＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）切断機用の切断データであり，且つ，前記第２部材が前記第１部材に取り付けられる位置を示す記号を有し、
前記教示データを生成するステップは，
前記記号に基づいて、前記第１断面データと前記第２断面データから前記被溶接体の前記立体的形状を示す三次元データを生成するステップと，
前記三次元データに基づいて、前記教示データを生成するステップ
とを含む
溶接方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接システムに関する。本発明は、特に、溶接ロボットの動作を指示する教示データを簡便に生成できる溶接システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
溶接ロボットを動作させるためには、溶接ロボットを教示する（ティーチングする）必要がある。溶接ロボットは、教示されることにより生成された教示データに従って、被溶接体の所望の位置を溶接する。
【０００３】
溶接ロボットの教示データの生成は、従来、人が溶接ロボットを操作し、操作されている間の溶接ロボットの動作を記録することにより行われている。しかし、溶接ロボットを教示している間は、その溶接ロボットは、製品の生産のために稼動しない。しかも、人が溶接ロボットを操作することは、工数が必要となる点で好ましくない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は、溶接ロボットの教示データが簡便に生成できる溶接システムを提供することにある。
【０００５】
本発明の他の課題は、溶接ロボットの教示データの生成が簡便で、且つ、多彩な製品に適用が可能な溶接システムを提供することにある。
【０００６】
本発明の更に他の課題は、切断断面の形状を示すデータを元にして、教示データを生成できる溶接システムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
その課題を解決するための手段は、下記のように表現される。その表現中に現れる技術的事項には、括弧（）つきで、番号、記号等が添記されている。その番号、記号等は、本発明の複数の実施の形態のうちの、少なくとも１つの実施の形態を構成する技術的事項、特に、その実施の形態に対応する図面に表現されている技術的事項に付せられている参照番号、参照記号等に一致している。このような参照番号、参照記号は、請求項記載の技術的事項と実施の形態の技術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このような対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の形態の技術的事項に限定されて解釈されることを意味しない。
【０００８】
本発明による溶接システムは、溶接ロボット教示手段（１〜４、８、２１〜２５、２８）と、溶接ロボット（６、２７）とを具備する。溶接ロボット教示手段（１〜４、８、２１〜２５、２８）は、被溶接体（７、２８）の立体的形状を示す被溶接体形状データ（ａ、ｉ）と、当該溶接システムの外部から入力される接合位置データ（ｂ）とに基づいて教示データ（ｈ、ｐ）を生成する。ここで接合位置データ（ｂ）は、被溶接体（７、２８）が溶接により接合されるべき接合位置（１１）を示す。溶接ロボット（６、２７）は、教示データ（ｈ、ｐ）に応答して、被溶接体（７、２８）を接合位置（１１）において接合する。本発明による溶接システムは、溶接ロボット（６、２７）を教示するための教示データ（ｈ、ｐ）が簡便に、自動的に生成できる。
【０００９】
当該溶接システムにおいて、被溶接体形状データ（ａ）は、三次元ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）により作成されることが望ましい。これにより、製品の設計に広く使用される三次元ＣＡＤにより生成されたデータに基づいて、簡便に溶接ロボット（６）を教示するための教示データ（ｈ）が生成できる。
【００１０】
また、当該溶接システムにおいて、溶接ロボット教示手段（１〜４、８）は、接合位置データ（ｂ）から、被溶接体（７）が実際に溶接される一又は複数の溶接線（２２〜２４）を算出する溶接線算出手段（２）と、一又は複数の溶接線（２２〜２４）に対応して教示データ（ｈ）を生成する教示データ生成手段（３）を含むことが望ましい。このとき、溶接ロボット（６）は、その一又は複数の溶接線（２２〜２４）を溶接する。これにより、断続溶接が行われる場合の教示データが生成される。断続溶接は、溶接の効率を向上し、被溶接体（７）の歪を低減する上で有効である。
【００１１】
また、当該溶接システムにおいて、前記溶接ロボット教示手段（１〜４、８）には、当該溶接システムの外部から、被溶接体（７）が溶接される溶接条件を示す溶接条件データ（ｃ）が入力され、且つ、溶接ロボット教示手段（１〜４、８）は、溶接条件データ（ｃ）に基づいて教示データ（ｈ）を生成する。このとき、溶接ロボット（６）は、溶接条件に従って被溶接体（７）を溶接する。
【００１２】
また、当該溶接システムにおいて、溶接ロボット教示手段（１〜４、８）は、三次元ＣＡＤシステム（１）と、溶接条件標準データベース（８）と、変換手段（２）と、三次元シミュレータ（３）とを含む。三次元ＣＡＤシステム（１）には、被溶接体形状データ（ａ）と接合位置データ（ｂ）と溶接条件データ（ｃ）とが入力される。ここで三次元ＣＡＤシステム（１）は、被溶接体形状データ（ａ）と接合位置データ（ｂ）と溶接条件データ（ｃ）とから、溶接ロボット（６）に依存しない溶接条件と被溶接体（７、２８）が溶接により接合されるべき溶接位置とを示すプロダクトモデル（ｄ）を生成する。溶接条件標準データベース（８）は、溶接ロボット（６）に固有な属性を示す。変換手段（２）は、溶接条件標準データベース（８）を参照しながら、プロダクトモデル（ｄ）に基づいて、溶接ロボット（６）に依存する溶接条件と、被溶接体（７、２８）が溶接により接合されるべき溶接位置とを示す溶接属性データ（ｆ）を生成する。三次元シミュレータ（３）は、溶接属性データ（ｆ）に基づいて、教示データ（ｈ）を生成する。
【００１３】
プロダクトモデル（ｄ）は、被溶接体（７）に固有な溶接条件を示す情報を含むが、溶接ロボット（６）に依存して定められる溶接条件を示す情報は含まない。溶接ロボット（６）としては様々な種類のものが使用され得る。プロダクトモデル（ｄ）は、溶接ロボット（６）に依存して定められる溶接条件は含まないようにその内容が定められているので、様々な種類の溶接ロボット（６）について、共通に使用され得る。
【００１４】
当該溶接システムにおいて、被溶接体（２８）は、第１部材（２８ａ）と、第２部材（２８ｂ）とを含み、且つ、被溶接体形状データ（ｉ）は、第１部材（２８ａ）の断面形状を示す第１断面データ（ｉ１）と、第２部材（２８ｂ）の断面形状を示す第２断面データ（ｉ２）とを含むことがある。ここで第１断面データ（ｉ１）と第２断面データ（ｉ２）とは、第２部材（２８ｂ）が第１部材（２８ａ）に取り付けられる位置を示す記号（３１〜３３）を有する。このとき、溶接ロボット教示手段（２１〜２５、２８）は、記号（３１〜３３）に基づいて、第１断面データ（ｉ１）と第２断面データ（ｉ２）から被溶接体（２８）の立体的形状を示す三次元データ（ｋ）を生成する三次元データ生成手段（２１、２２、２３）と、三次元データ（ｋ）に基づいて、教示データ（ｐ）を生成する三次元シミュレータ（２５）とを含むことがある。当該溶接システムは、被溶接体（２８）の切断断面の形状を示すデータを元にして、教示データ（ｐ）を生成できる。
【００１５】
当該溶接システムにおいて、三次元データ生成手段（２１、２２、２３）は、記号（３１〜３３）に基づいて、第１断面データ（ｉ１）と第２断面データ（ｉ２）から、被溶接体（２８）の立体的形状を概ね示す修正前三次元データ（ｊ）を生成する部材構成認識部（２１）と、当該溶接システムの外部から入力される指示情報（ｍ）に応答して、修正前三次元データ（ｊ）を三次元データ（ｋ）に修正する修正手段（２２，２３）とを具備することがある。このとき、被溶接体（２８）の立体的形状が誤認識されたために、誤った修正前三次元データ（ｊ）が生成されても、被溶接体（２８）の立体的形状を正確に示す三次元データ（ｋ）を生成できる。
【００１６】
当該溶接システムにおいて、第１断面データ（ｉ１）と、第２断面データ（ｉ２）とは、ＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）切断機用の切断データであることがある。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明の溶接システムを説明する。
【００１８】
第１の実施の形態：
図１は、本発明の第１の実施の形態の溶接システムの構成を示す。図１に示されているように、第１の実施の形態の溶接システムは、三次元ＣＡＤシステム１、変換プログラム処理部２、三次元シミュレータ３、部材形状変換処理部４、溶接ロボットコントローラ５、溶接ロボット６、溶接条件標準データベース８からなる。
【００１９】
溶接ロボット６はアーム６ａと、溶接トーチ６ｂを含む。アーム６ａは、溶接トーチ６ｂの位置及び姿勢を調整する。溶接トーチ６ｂにより、被溶接体７が溶接される。
【００２０】
三次元ＣＡＤシステム１には、被溶接体７の立体的形状を示す三次元ＣＡＤデータａが入力される。三次元ＣＡＤデータａは、三次元ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）により作成されたデータである。三次元ＣＡＤシステム１は、三次元ＣＡＤデータａを作業者（図示されない）に表示する。作業者は、三次元ＣＡＤデータａを参照しながら、被溶接体７が溶接されるべき位置である溶接位置を入力する。作業者によって入力された溶接位置を示すデータは、以下、溶接位置データｂと表現される。溶接位置データｂにおいて、入力された溶接位置は、溶接線という形式で表現されている。
【００２１】
更に作業者により、被溶接体７が入力される際の溶接条件が三次元ＣＡＤシステム１に入力される。具体的には、脚長、開先角度及び溶接ピッチが三次元ＣＡＤシステム１に入力される。作業者により入力された脚長、開先角度及び溶接ピッチは、以下、溶接条件データｃと表現される。三次元ＣＡＤシステム１は、三次元ＣＡＤデータａと溶接位置データｂと、溶接条件データｃとに基づいて、被溶接体７を溶接する際の溶接順序を決定する。
【００２２】
三次元ＣＡＤシステム１は、三次元ＣＡＤデータａと溶接位置データｂと、溶接条件データｃとに基づいて、プロダクトモデルｄを生成する。プロダクトモデルｄには、被溶接体７が溶接されるべき位置である溶接位置、脚長、開先角度、溶接ピッチ、及び被溶接体７を溶接する際の溶接順序を示す情報が含まれている。ここで、プロダクトモデルｄにおいて、被溶接体７が溶接されるべき位置である溶接位置は、溶接位置データｂと同様に溶接線として表現されている。
【００２３】
プロダクトモデルｄは、被溶接体７に固有な溶接条件を示す情報を含むが、溶接ロボット６に依存して定められる溶接条件を示す情報は含まない。なぜなら、溶接ロボット６としては様々な種類のものが使用され得るからである。様々な種類の溶接ロボット６に対して共通に使用され得るように、プロダクトモデルｄは、溶接ロボット６に依存して定められる溶接条件は含まないようにその内容が定められている。
【００２４】
更に三次元ＣＡＤシステム１は、三次元ＣＡＤデータａに基づいて、ＩＧＥＳデータｅを生成する。ＩＧＥＳデータｅは、被溶接体７を構成する各部材の立体的形状を示す。ＩＧＥＳデータｅは、ＩＧＥＳ（Ｉｎｉｔｉａｌ  Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｅｘｃｈａｎｇｅ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ）フォーマットを有する。ＩＧＥＳフォーマットとは、実質的に世界標準となっている、ＣＡＤデータ交換の中間ファイルフォーマットである。ＩＧＥＳデータｅがＩＧＥＳフォーマットを有することは、被溶接体７を構成する各部材の立体的形状を示すデータを、他者と交換する場合の利便性を向上する。
【００２５】
生成されたプロダクトモデルｄと、ＩＧＥＳデータｅとは、変換プログラム処理部２に入力される。
【００２６】
変換プログラム処理部２は、溶接条件標準データベース８を参照しながら、プロダクトモデルｄと、ＩＧＥＳデータｅに基づいて、溶接属性データｆを生成する。
【００２７】
溶接条件標準データベース８とは、溶接ロボット６の固有の属性、即ち、仕様を示すデータベースである。溶接条件標準データベース８には、溶接ロボット６の動作パターンの決定方法、動作パターン毎の教示点のデータ、溶接ロボット６に含まれるアーム６ａの可動範囲、溶接ロボット６が有するセンサーのセンシングポイントのデータが記録されている。更に、溶接条件標準データベース８には、溶接トーチ６ｂに印加される電流、電圧、並びに溶接が進行する溶接速度を決めるためのテーブルが格納されている。
【００２８】
溶接属性データｆは、溶接ロボット６によって実際に溶接される溶接線の位置を示す情報を含む。ここで、「実際に溶接される」という記載は、プロダクトモデルｄに示されている溶接線の全体が溶接されるとは限らず、プロダクトモデルｄに示されている溶接線の一部のみが溶接される場合があることを意味する。即ち、プロダクトモデルｄに示されている溶接線の位置は、単に溶接により接続されるべき位置を示すものであって、実際に溶接される位置とは異なる場合がある。
【００２９】
プロダクトモデルｄに示されている溶接線の一部のみが溶接される場合とは、プロダクトモデルｄに示されている一の溶接線について断続溶接が行われる場合のことである。断続溶接は、溶接の効率を向上し、被溶接体７の歪を低減する上で有効である。変換プログラム処理部２は、必要に応じて、プロダクトモデルｄに示されている一の溶接線について断続溶接を行うことと定める。変換プログラム処理部２は、断続溶接を行う場合、プロダクトモデルｄに示されている一の溶接線を複数の溶接線に展開する。溶接属性データｆは、その複数の溶接線の位置を示す情報を含む。
【００３０】
図２に示されているのは、プロダクトモデルｄに示されている溶接線の位置である。被溶接体７は、部材７ａ、７ｂを含む。部材７ａと部材７ｂとが溶接によって接続されるべき位置が溶接線１１で示されている。溶接線１１は、始点１１ａ、終点１１ｂを結ぶ線分である。
【００３１】
一方、溶接属性データｆでは、図３に示されているように、溶接線１１が溶接線１２〜１４に展開されている。溶接線１２〜１４は、部材７ａと部材７ｂとが、実際に溶接ロボット６により溶接される位置を示している。溶接線１２〜１４は、それぞれ所定の溶接長さＬを有している。更に、溶接線１２〜１４それぞれの中点１２ａ〜１４ａは、所定の溶接ピッチＰ毎に位置している。
【００３２】
更に溶接属性データｆは、溶接ロボット６に依存した溶接条件を示す情報を含む。具体的には、溶接属性データｆは、
１）  溶接線１２〜１４のそれぞれについて定められた、始点座標、終点座標、脚長、溶接ロボット６の溶接トーチ６ｂの先端姿勢、溶接トーチ６ｂが被溶接体７に接近するアプローチ経路、溶接トーチ６ｂが被溶接体７から離脱するリトラクト経路、タッチセンシング、溶接ロボット６の動作パターンを示す情報と、
２）  溶接線１２〜１４のそれぞれについて定められた、溶接の際に溶接トーチ６ｂに印加される電流並びに電圧、及び、溶接が進行する溶接速度を示す情報と、
３）  被溶接体７を溶接する際の溶接順序を示す情報
とを含む。
【００３３】
変換プログラム処理部２は、以上のような内容を有する溶接属性データｆを、三次元シミュレータ３に出力する。
【００３４】
一方、前述のＩＧＥＳデータｅは、更に、部材形状変換処理部４に入力される。部材形状変換処理部４は、ＩＧＥＳデータｅを、三次元シミュレータ３が処理できる形式を有する部材データｇに変換する。部材データｇは、ＩＧＥＳデータｅと同様に、被溶接体７を構成する各部材の立体的形状を示す。部材形状変換処理部４は、部材データｇを三次元シミュレータ３に出力する。
【００３５】
三次元シミュレータ３は、溶接条件標準データベース８を参照しながら、溶接属性データｆ、及び部材データｇに基づいて、溶接ロボット７を教示するためのデータである教示データｈを生成する。
【００３６】
教示データｈは、アーム６ａが動作する経路であるアーム動作経路と、溶接ロボット６自体が被溶接体７を溶接する際に移動する経路であるガントリ移動経路とを示す情報を含む。溶接ロボット６に含まれるアーム６ａが動作する経路であるアーム動作経路と、溶接ロボット６自体が被溶接体７を溶接する際に移動する経路であるガントリ移動経路とは、溶接条件標準データベース８に基づいて定められる。溶接条件標準データベース８には、アーム６ａの可動範囲が記載されている。溶接線の全体が、アーム６ａの可動範囲によりカバーされていれば、アーム６ａが溶接線の全体をカバーし、且つ、溶接ロボット６が移動しないとしてガントリ移動経路が定められる。溶接線の全体が、アーム６ａの可動範囲によりカバーされていない場合、溶接ロボット６自体が移動するとして、ガントリ移動経路が定められる。
【００３７】
教示データｈには、更に、被溶接体７を溶接する際の溶接条件を示す情報が含まれている。具体的には、教示データｈには、溶接トーチ６ｂに印加される電流並びに電圧、及び溶接速度を示す情報が含まれている。これらは、三次元シミュレータ３に入力される溶接属性データｆに含まれている情報と同一である。
【００３８】
教示データｈは、溶接ロボットコントローラ５に入力される。溶接ロボットコントローラ５は、教示データｈにより教示されたとおりに、溶接ロボット６を動作する。溶接ロボット６は、教示データｈにより教示された溶接条件のもと、教示データｈに示されたアーム動作経路にそってアーム６ａを移動させ、教示データｈに示されたガントリ移動経路にそって移動しながら、被溶接体７を溶接する。以上の過程により、被溶接体７は、作業者によって指定された溶接位置で溶接される。
【００３９】
本実施の形態による溶接システムは、人が溶接ロボットを操作して教示データを生成する必要がない。本実施の形態による溶接システムは、溶接ロボットの教示データが簡便に生成できる。
【００４０】
当該溶接システムは、三次元ＣＡＤにより設計されるものであれば、いかなる製品に対しても適用できる。当該溶接システムは、多彩な製品に適用が可能である。
【００４１】
第２の実施の形態：
【００４２】
図４は、本発明による第２の実施の形態の溶接システムを示す。第２の実施の形態の溶接システムは、部材構成認識部２１、部材構成修正部２２、端末２３、変換プログラム処理部２４、三次元シミュレータ２４、溶接ロボットコントローラ２６、溶接ロボット２７、及び溶接条件標準データベース２９からなる。溶接ロボット２７は、被溶接体２８を溶接する。被溶接体２８は、部材２８ａ、２８ｂを含む。被溶接体２８のうち、部材２８ａ、２８ｂが接する位置が溶接される。
【００４３】
第２の実施の形態の溶接システムは、平面的形状を示すデータから、立体的形状を示すデータを生成し、その立体的形状を示すデータから溶接ロボットを教示する教示データを生成する点で、第１の実施の形態の溶接システムと異なる。
【００４４】
第２の実施の形態の溶接システムは、被溶接体２８の立体的形状を示すデータとして、ＪＩＰ−ＣＬ形式のデータであるＪＩＰ−ＣＬデータ４１を使用する。ＪＩＰ−ＣＬ形式とは、ＮＣ切断機用のデータとして使用されるフォーマットである。
【００４５】
図５は、ＪＩＰ−ＣＬデータｉのうち、部材２８ａの形状を示す部分である第１断面データｉ１を示す。図６は、ＪＩＰ−ＣＬデータｉのうち、部材２８ｂの形状を示す部分である第２断面データｉ２を示す。ＪＩＰ−ＣＬデータｉは、部材２８ａ、２８ｂの寸法を示す記号を実際には含むが、図５、図６においては、部材２８ａ、２８ｂの寸法を示す記号は図示されていない。
【００４６】
図５に示されているように、第１断面データｉ１は、部材２８ａについて定められた、他の部材が取付けられる位置を示す取付位置記号３１と、その位置に取付けられる部材の名称を示す部材名記号３２とを含む。即ち、第１断面データｉ１は、取付位置記号３１に示されている位置に、”ＤＣ１ＶＡ”という名称を有する部材が取付けられることを示している。
【００４７】
更に、図６に示されているように、第２断面データｉ２には、部材の名称を示す部材名記号３３が含まれている。部材名記号３３は、部材２８ｂの名称が”ＤＣ１ＶＡ”であることを示している。
【００４８】
従って、第１断面データｉ１と第２断面データｉ２とは、部材２８ａの取付位置記号３１により示された位置に、部材２８ｂが取付けられることを示している。
【００４９】
かかる内容を示すＪＩＰ−ＣＬデータ４１が、部材構成認識部２１に入力される。部材構成認識部２１は、第１断面データｉ１から、取付位置記号３１及び部材名記号３２を抽出する。部材構成認識部２１は、更に、第２断面データｉ２に含まれている部材名記号３３を抽出する。部材構成認識部２１は、取付位置記号３１、部材名記号３２及び部材名記号３３から、部材２８ａ上の取付位置記号３１により示された位置に、部材２８ｂが取付けられることを認識し、概ね被溶接体２８の立体的形状を示している修正前三次元データｊを生成する。
【００５０】
ここで、「概ね」と記載されているのは、修正前三次元データｊが被溶接体２８の立体的形状を正確に示さないことがあるからである。即ち、取付位置記号３１、部材名記号３２及び部材名記号３３のみでは、部材２８ｂのどの辺が部材２８ａに取付けられるか、又は、部材２８ｂの表裏を完全に既定することができない。そこで、以下に述べられているように、修正前三次元データｊは、部材構成修正部２２と端末２３により、被溶接体２８の立体的形状を正確に示す三次元データｋに変換される。
【００５１】
部材構成認識部２１が生成する修正前三次元データｊは、部材構成修正部２２に入力される。部材構成修正部２２は、修正前三次元データｊを端末２３に表示する。作業者は、表示された修正前三次元データｊを参照し、端末２３を介して部材２８ａ、２８ｂの位置の関係を指示する指示情報ｍを入力する。部材構成修正部２２は、指示情報ｍに基づいて、修正前三次元データｊを被溶接体２８の立体的形状を正確に示す三次元データｋに変換する。部材構成修正部２２は、三次元データｋを変換プログラム処理部２４に出力する。
【００５２】
変換プログラム処理部２４は、三次元データｋと溶接条件標準データベース２９とに基づいて、溶接属性データｎと部材データｏを生成し、三次元シミュレータ２５に出力する。溶接条件標準データベース２９、溶接属性データｎ及び部材データｏは、それぞれ、第１の実施の形態で説明された溶接条件標準データベース８、溶接属性データｆ及び部材データｇと同様の内容を有するデータである。
【００５３】
三次元シミュレータ２５は、溶接属性データｎと部材データｏに基づいて、教示データｐを生成し、溶接ロボットコントローラ２６に出力する。三次元シミュレータ２５の動作は、第１の実施の形態で説明された三次元シミュレータ４の動作と同様であり、教示データｐの内容は、第１の実施の形態で説明された教示データｈの内容と同様である。
【００５４】
溶接ロボットコントローラ２６は、教示データｐの指示に従って、溶接ロボット２７を動作させる。溶接ロボット２７は、教示データｐに応答して、被溶接体２８の部材２８ａ、２８ｂが接する位置を溶接する。
【００５５】
第２の実施の形態の溶接システムは、切断断面の形状を示すデータを元にして、教示データを生成することができる。
【００５６】
【発明の効果】
本発明により、溶接ロボットの教示データが簡便に生成できる溶接システムが提供される。
【００５７】
また、本発明により、溶接ロボットの教示データの生成が簡便で、且つ、多彩な製品に適用が可能な溶接システムが提供される。
【００５８】
また、本発明により、切断断面の形状を示すデータを元にして、教示データを生成できる溶接システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、第１の実施の形態の溶接システムを示す。
【図２】図２は、プロダクトモデルｄに記述されている溶接線の形状を示す。
【図３】図３は、溶接属性データｆに記述されている溶接線の形状を示す。
【図４】図４は、第２の実施の形態の溶接システムを示す。
【図５】図５は、第１断面データｉ１の内容を示す。
【図６】図６は、第２断面データｉ２の内容を示す。
【符号の説明】
１：三次元ＣＡＤシステム
２、２４：変換プログラム処理部
３、２５：三次元シミュレータ
４：部材形状変換処理部
５、２６：溶接ロボットコントローラ
６、２７：溶接ロボット
７、２８：被溶接体
８、２９：溶接条件標準データベース
２１：部材構成認識部
２２：部材構成修正部
２３：端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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