(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の持上力を発生してワーク（Ｗ）を無重量状態にフローティング支持するフローティング支持装置（Ｆ）に該ワーク（Ｗ）を把持する把持装置（Ｇ）を設けてなり、この把持装置（Ｇ）を用いて、上下方向に配置された複数段の棚（Ｓ1 〜Ｓ8 ）を有する台車（Ｄ）との間でワーク（Ｗ）の受け渡しを行えるようにした搬送装置であって、
前記把持装置（Ｇ）は、フローティング支持装置（Ｆ）の搬送アーム（３，４）の先端に設けられて人手による操作で位置が任意に移動可能な位置操作部（５）と、この位置操作部（５）に昇降自在に支持された把持部（６）と、この把持部（６）を位置操作部（５）に対して少なくとも上下２位置間で強制的に昇降駆動し得る昇降用シリンダ（１４）又は電気モータとを備え、
台車（Ｄ）の高い位置にある棚（Ｓ5 〜Ｓ8 ）との間でワーク（Ｗ）を受け渡しする際には、昇降用シリンダ（１４）又は電気モータにより把持部（６）を位置操作部（５）に対し上昇させ、また台車（Ｄ）の低い位置にある棚（Ｓ1 〜Ｓ4 ）との間でワーク（Ｗ）を受け渡しする際には、昇降用シリンダ（１４）又は電気モータにより把持部（６）を位置操作部（５）に対し下降させることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
所定の持上力を発生してワーク（Ｗ）を無重量状態にフローティング支持するフローティング支持装置（Ｆ）に該ワーク（Ｗ）を把持する把持装置（Ｇ）が設けられ、この把持装置（Ｇ）が、フローティング支持装置（Ｆ）の搬送アーム（３，４）の先端に設けられて人手による操作で位置が任意に移動可能な位置操作部（５）と、この位置操作部（５）に昇降自在に支持された把持部（６）と、この把持部（６）を位置操作部（５）に対して少なくとも上下２位置間で強制的に昇降駆動し得る昇降用シリンダ（１４）又は電気モータとを備えてなる搬送装置において、前記把持装置（Ｇ）を用いて、上下方向に配置された複数段の棚（Ｓ1 〜Ｓ8 ）を有する台車（Ｄ）との間でワーク（Ｗ）の受け渡しを行うためのワーク受け渡し方法であって、
台車（Ｄ）の高い位置にある棚（Ｓ5 〜Ｓ8 ）との間でワーク（Ｗ）を受け渡しする際には、昇降用シリンダ（１４）又は電気モータにより把持部（６）を位置操作部（５）に対して上昇させた状態でワーク（Ｗ）の受け渡しを行い、
また台車（Ｄ）の低い位置にある棚（Ｓ1 〜Ｓ4 ）との間でワーク（Ｗ）を受け渡しする際には、昇降用シリンダ（１４）又は電気モータにより把持部（６）を位置操作部（５）に対して下降させた状態でワーク（Ｗ）の受け渡しを行うことを特徴とする、搬送装置におけるワーク受け渡し方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、所定の持上力を発生してワークを無重量状態にフローティング支持するフローティング支持装置に該ワークを把持する把持装置を設けてなる搬送装置及びそのワーク受け渡し方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
重量の大きいワークを比較的に近接した２位置間で搬送する装置として、実公平４−１４３１１号公報に記載されたものが公知である。この搬送装置は、昇降機構に設けた把持部でワークを把持して吊り上げ、昇降機構を所定位置まで走行させてワークの把持を解放するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の搬送装置を用いて上下方向に配置された複数段の棚を有する台車との間でワークの受け渡しを行う場合、最上段の棚に対してワークを受け渡しする場合と最下段の棚に対してワークを受け渡しする場合とで作業員の姿勢が大きく異なるため、作業員が無理な姿勢を強いられて作業効率が低下する問題がある。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、高低差のある位置との間でワークを受け渡しする場合に作業員の姿勢変化を少なくして作業効率を向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１の発明は、所定の持上力を発生してワークを無重量状態にフローティング支持するフローティング支持装置に該ワークを把持する把持装置を設けてなり、この把持装置を用いて、上下方向に配置された複数段の棚を有する台車との間でワークの受け渡しを行えるようにした搬送装置であって、前記把持装置は、フローティング支持装置の搬送アームの先端に設けられて人手による操作で位置が任意に移動可能な位置操作部と、この位置操作部に昇降自在に支持された把持部と、この把持部を位置操作部に対して少なくとも上下２位置間で強制的に昇降駆動し得る昇降用シリンダ又は電気モータとを備え、台車の高い位置にある棚との間でワークを受け渡しする際には、昇降用シリンダ又は電気モータにより把持部を位置操作部に対し上昇させ、また台車の低い位置にある棚との間でワークを受け渡しする際には、昇降用シリンダ又は電気モータにより把持部を位置操作部に対し下降させることを特徴とする。
【０００５】
また請求項２の発明は、所定の持上力を発生してワークを無重量状態にフローティング支持するフローティング支持装置に該ワークを把持する把持装置が設けられ、この把持装置が、フローティング支持装置の搬送アームの先端に設けられて人手による操作で位置が任意に移動可能な位置操作部と、この位置操作部に昇降自在に支持された把持部と、この把持部を位置操作部に対して少なくとも上下２位置間で強制的に昇降駆動し得る昇降用シリンダ又は電気モータとを備えてなる搬送装置において、前記把持装置を用いて、上下方向に配置された複数段の棚を有する台車との間でワークの受け渡しを行うためのワーク受け渡し方法であって、台車の高い位置にある棚との間でワークを受け渡しする際には、昇降用シリンダ又は電気モータにより把持部を位置操作部に対して上昇させた状態でワークの受け渡しを行い、また台車の低い位置にある棚との間でワークを受け渡しする際には、昇降用シリンダ又は電気モータにより把持部を位置操作部に対して下降させた状態でワークの受け渡しを行うことを特徴とする。
【０００６】
【実施例】
以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明する。
【０００７】
図１〜図５は本発明の一実施例を示すもので、図１は搬送装置の全体側面図、図２は把持装置の斜視図、図３は図１の３方向拡大矢視図、図４は図３の４方向矢視図、図５は図２に対応する作用説明図である。
【０００８】
図１に示すように、ワークＷとしての自動車のサスペンションアッシィを搬送する台車Ｄは、その左右両側面に各４段の棚Ｓ1 〜Ｓ8 を備えており、各棚Ｓ1 〜Ｓ8 にそれぞれワークＷが支持される。尚、左側の棚Ｓ2 ，Ｓ4 ，Ｓ6 ，Ｓ8 にワークＷを出し入れする際には台車Ｄを図示位置に停止させ、右側の棚Ｓ1 ，Ｓ3 ，Ｓ5 ，Ｓ7 にワークＷを出し入れする際には台車Ｄを１８０°方向変換した位置に停止させる。
【０００９】
搬送装置Ｔは台車Ｄから図示せぬコンベアに、或いはコンベアから台車にワークＷを移載するためのもので、公知のフローティング支持装置Ｆと、その先端に設けられた把持装置Ｇとから構成される。フローティング支持装置Ｆは、床面に立設した基台１に回転自在に支持された支柱２と、支柱２の上端に揺動自在に枢支された第１アーム３と、第１アーム３の先端に揺動自在に枢支された第２アーム４とからなり、前記把持装置Ｇに把持したワークＷの重量を検出することにより、その重量をキャンセルし得る所定の大きさの持上力を発生してワークＷを実質的に無重量状態でフローティング支持するようになっている。
【００１０】
次に、図２〜図４を併せて参照しながら把持装置Ｇの構造を説明する。
【００１１】
把持装置Ｇは、第２アーム４の先端に取り付けられた位置操作部５と、この位置操作部５に昇降自在に支持された把持部６とから構成される。
【００１２】
位置操作部５は、上面に前記第２アーム４が接続され、且つ後面に作業者が右手で握る主グリップ７を突設した本体部８を備える。本体部８の下面を支持する水平基板９の前端に結合されて左右一対の補強板１０，１０で補強された垂直基板１１は、その前面に上下方向に延びる左右一対のガイドレール１２，１２を備える。
【００１３】
水平基板９の下面には右方向に延びる取付ブラケット１３が設けられており、この取付ブラケット１３に２段式の昇降用シリンダ１４が上下方向に設けられる。昇降用シリンダ１４は取付ブラケット１３に支持された第１シリンダ１５と、この第１シリンダ１５の出力ロッドを兼ねる第２シリンダ１６と、この第２シリンダ１６の出力ロッド１７とから構成される。このように、昇降用シリンダ１４を２段式にすることにより、その全長を短縮しながら充分なストロークを確保することができる。
【００１４】
把持部６は、前記一対のガイドレール１２，１２にスライドガイド１８，１８を介して上下摺動自在に支持されたスライドベース１９を備える。スライドベース１９の前面に左右方向に延びるビーム２０が固定されており、このビーム２０の中央部にワークＷの中央部下面に当接する一対の第１把持腕２１，２１が設けられるとともに、左右両端部にワークＷの左右両端部上面に当接する一対の第２把持腕２２，２２が設けられる。従って、水平に置かれたワークＷの側方から把持部６を水平方向に挿入するだけで、前記第１把持腕２１，２１及び第２把持腕２２，２２でワークＷを把持することができる。
【００１５】
前記昇降用シリンダ１４の出力ロッド１７の上端が、前記スライドベース１９の後面に設けた連結ブラケット２３に結合される。従って、図示せぬスイッチを操作して昇降用シリンダ１４を伸長駆動すると、把持部６は位置操作部５に対して相対的に上昇して停止する。また、昇降用シリンダ１４を収縮駆動すると、把持部６は位置操作部５に対して相対的に下降して停止する。尚、符号２４は把持部６の上限位置を規制する上部ストッパ、符号２５は把持部６の下限位置を規制する下部ストッパである。
【００１６】
把持部６を上昇位置にロックすべく、位置操作部５と把持部６との間にロック機構２６が設けられる。ロック機構２６は、垂直基板１１の左端に設けた軸受ブラケット２７にピン２８を介して枢支された係止部材２９と、この係止部材２９と一体に設けられたレバー３０と、スライドベース１９に設けられて前記係止部材２９の上面に係合可能な被係止部材３１とから構成される。従って、把持部６が上昇位置にあるとき、レバー３０を図３の実線位置に操作することにより、係止部材２９を被係止部材３１の下面に挿入して把持部６を上昇位置にロックすることができる。把持部６を下降させるには、レバー３０を鎖線位置に回動させてロックを解除した後、昇降用シリンダ１４を収縮させれば良い。
ビーム２０の左側には作業員が左手で握る補助グリップ３２が設けられる。
【００１７】
而して、例えば台車Ｄの高い位置にある棚Ｓ5 〜Ｓ8 のワークＷを取り出す際には、図１実線及び図２に示すように、昇降用シリンダ１４を伸長駆動して把持部６を位置操作部５に対して上昇させ、この状態で作業員が右手及び左手で主グリップ７及び補助グリップ３２を握って把持装置Ｇの位置を移動させることにより、把持部６でワークＷを把持して持ち上げる。このとき、フローティング支持装置ＦがワークＷの重量に見合った持上力を発揮するため、作業員は僅かな力でワークＷを搬送することができる。また、位置操作部５に対して把持部６の高さを上昇させているので、台車Ｄの高い位置にある棚Ｓ5 〜Ｓ8 のワークＷを取り出す場合にも、作業員は伸び上がるような姿勢を取ることなく、楽な姿勢でワークＷを取り出すことができる。
【００１８】
また、例えば台車Ｄの低い位置にある棚Ｓ1 〜Ｓ4 のワークＷを取り出す際には、図１鎖線及び図５に示すように、昇降用シリンダ１４を収縮駆動して把持部６を位置操作部５に対して下降させた状態で把持装置Ｇの位置を移動させることにより、把持部６でワークＷを把持して持ち上げる。このように、台車Ｄの低い位置にある棚Ｓ1 〜Ｓ4 のワークＷを取り出す場合に、作業員は身体を屈めることなく楽な姿勢でワークＷを取り出すことができる。
【００１９】
尚、中間の高さの棚３2 〜３7 からワークＷを取り出す際に、作業員の身長や好みに応じて把持部６を上昇位置又は下降位置の何れか一方に固定することができる。また、コンベアから台車Ｄの棚Ｓ1 〜Ｓ8 にワークＷを移載する場合も、前述と逆の手順で行うことができる。
【００２０】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の設計変更を行うことが可能である。
【００２１】
例えば、ワークＷは自動車のサスペンションアッシィに限定されず、他の任意のワークでも良い。また、把持部６の上下位置の調整は上下２段階に限定されず、３段階以上でも無段階でも良い。また、把持部６の昇降を昇降用シリンダ１４で行う代わりに、電気モータで行うことができる。
【００２２】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、搬送装置において、ワークを無重量状態にフローティング支持するフローティング支持装置に設けた把持装置を用いて、上下方向に配置された複数段の棚を有する台車との間でワークの受け渡しを行うに当たり、フローティング支持装置の搬送アームの先端に設けられて人手による操作で位置が任意に移動可能な位置操作部と、この位置操作部に昇降自在に支持された把持部と、この把持部を位置操作部に対して少なくとも上下２位置間で強制的に昇降駆動し得る昇降用シリンダ又は電気モータとを備えた把持装置を用い、台車の高い位置にある棚との間でワークを受け渡しする際には、昇降用シリンダ又は電気モータにより把持部を位置操作部に対して上昇させた状態でワークの受け渡しを行い、また台車の低い位置にある棚との間でワークを受け渡しする際には、昇降用シリンダ又は電気モータにより把持部を位置操作部に対して下降させた状態でワークの受け渡しを行えるようにしたので、例えば最上段の棚に対してワークを受け渡しする場合と最下段の棚に対してワークを受け渡しする場合とでの作業員の姿勢変化を少なくでき、作業員は無理な姿勢を取ることなく楽な姿勢で作業を行うことができるから、作業能率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  搬送装置の全体側面図
【図２】  把持装置の斜視図
【図３】  図１の３方向拡大矢視図
【図４】  図３の４方向矢視図
【図５】  図２に対応する作用説明図
【符号の説明】
Ｆ          フローティング支持装置
Ｇ          把持装置
Ｓ1 〜Ｓ8  棚
Ｗ          ワーク
３          第１アーム（搬送アーム）
４          第２アーム（搬送アーム）
５          位置操作部
６          把持部
１４ 昇降用シリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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