(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁面から突出する突出部材に溶接部材を溶接する水中溶接装置であって、
位置決め移動自在にボックス本体を備え、
内部がボックス本体内に連通し突出部材に嵌合する開口部を有する局部ボックスをボックス本体に設け、
溶接部材を局部ボックス内で支持する支持装置をボックス本体に設け、
開口部を突出部材に嵌合させて溶接部材を位置決めした状態で開口部の上下と突出部材とをシールする第１シール部材を局部ボックスに設けると共に、
この状態で開口部の側部と突出部材とをシールする第２シール部材を局部ボックスに設け、
溶接部材を突出部材に溶接するための溶接装置をボックス本体と局部ボックスとにわたり設けた
ことを特徴とする水中溶接装置。
【請求項２】
請求項１において、溶接装置は、トーチ部が局部ボックス内に配され、本体部及びトーチ部を任意の位置に位置決め移動させる移動機構がボックス本体に配され、トーチ部には溶接状況をモニタリングするモニタ手段が備えられていることを特徴とする水中溶接装置。
【請求項３】
請求項１もしくは請求項２において、第１シール部材は、嵌合面に沿って備えられたチューブを有し、チューブ内に流体を導入することで嵌合面をシールすることを特徴とする水中溶接装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項において、第２シール部材は、開口部の側部に対する面状のシール部を有し、面状のシール部が開閉自在に局部ボックスに支持されていることを特徴とする水中溶接装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか一項において、局部ボックスはボックス本体の中心に対してオフセットされて設けられていることを特徴とする水中溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、水中溶接装置に関し、特に、水中既設部材に新規の溶接部材を溶接する場合に適用して好適である。
【０００２】
【従来の技術】
水中に設けられた構造物に新たな部材を取り付けたり、あるいは、旧部材を取り外して新たな部材に交換する場合がある。例えば、原子力プラントの水中構造物としての使用済燃料貯蔵ピットは、原子炉で所定の燃焼を終えた燃料集合体（使用済燃料）を貯蔵する施設であり、使用済燃料貯蔵ピットには使用済燃料を受け入れて支持する貯蔵ラックが遮蔽・冷却水中に没して設けられている。
【０００３】
近年、発電所内における使用済燃料の貯蔵量増大のニーズが高まり既設の貯蔵ラックの改修・改造の必要性がでている。貯蔵ラックは既に多くの使用済燃料を受け入れて貯蔵しているため、改修・改造工事に際して、貯蔵燃料を全て別の使用済燃料貯蔵ピットへ搬出するには、そのための設備を準備する必要があり膨大な費用と日数を要するため、現実的ではない。従って、使用済燃料貯蔵ピット内には貯蔵ラックのブロックが数ブロック水中に配設されており、１ブロック分の貯蔵燃料を他のブロックに移動させて改修・改造工事を行うようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
既設の貯蔵ラックの改修・改造を実施する場合、使用済燃料貯蔵ピット内に使用済燃料が存在する状態での工事となるため、使用済燃料貯蔵ピット内の水質を劣化させないことが必要である。また、貯蔵ラックのブロックは耐震構造のため、使用済燃料貯蔵ピットの側壁から溶接構造で支持されており、改修・改造を行うためには、貯蔵ラックの支持材を水中で切断し、貯蔵ラックのブロックを撤去した後に新しい貯蔵ラックのブロックを旧支持材のブラケットに水中で溶接している。
【０００５】
新しい貯蔵ラックのブロックを溶接する方法としては、スパッタやスラグが発生しないＴＩＧ溶接が適しており、水中下で溶接部周辺を大気中と同雰囲気で施工する機能が必要となる。また、新しい貯蔵ラックのブロックは旧支持材に突き合わせて溶接する形状となるため、溶接継ぎ手が上下に存在して２電極同時溶接するための溶接トーチが必要になる。
【０００６】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、改修・改造を行うために貯蔵ラックのブロックの水中溶接を行う機能を備えた水中溶接装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明の水中溶接装置は、壁面から突出する突出部材に溶接部材を溶接する水中溶接装置であって、位置決め移動自在にボックス本体を備え、内部がボックス本体内に連通し突出部材に嵌合する開口部を有する局部ボックスをボックス本体に設け、溶接部材を局部ボックス内で支持する支持装置をボックス本体に設け、開口部を突出部材に嵌合させて溶接部材を位置決めした状態で開口部の上下と突出部材とをシールする第１シール部材を局部ボックスに設けると共に、この状態で開口部の側部と突出部材とをシールする第２シール部材を局部ボックスに設け、溶接部材を突出部材に溶接するための溶接装置をボックス本体と局部ボックスとにわたり設けたことを特徴とする。
【０００８】
そして、溶接装置は、トーチ部が局部ボックス内に配され、本体部及びトーチ部を任意の位置に位置決め移動させる移動機構がボックス本体に配され、トーチ部には溶接状況をモニタリングするモニタ手段が備えられていることを特徴とする。また、第１シール部材は、嵌合面に沿って備えられたチューブを有し、チューブ内に流体を導入することで嵌合面をシールすることを特徴とする。また、第２シール部材は、開口部の側部に対する面状のシール部を有し、面状のシール部が開閉自在に局部ボックスに支持されていることを特徴とする。また、局部ボックスはボックス本体の中心に対してオフセットされて設けられていることを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１には本発明の一実施形態例に係る水中溶接装置の全体構成を表す一部破断斜視、図２には水中溶接装置の正面、図３には水中溶接装置の平面、図４には水中溶接装置の側面、図５には図４中のＩＶ−ＩＶ  線矢視、図６、図７には局部シールボックスのシール部の一部破断斜視、図８乃至図１０には水中溶接装置の動作説明、図１１には旧支持材に新支持材を取り付けた状態の貯蔵ピット壁面の斜視を示してある。
【００１０】
本実施形態例の水中溶接装置は、図１１に示すように、貯蔵ピット１の水深８ｍから１０ｍの壁面Ｄ側から既存ラックをサポートしているアングル状の旧支持材Ｂを切断して既存ラックを取り除いた後、旧支持材Ｂを保持しているコ字型のブラケット（突出部材）Ａを利用して、新ラックと取合うための新支持部材（溶接部材）Ｃを水中下で溶接にて取付けるものである。以下、水中溶接装置の構成を図１乃至図７に基づいて説明する。
【００１１】
図１乃至図４に示すように、マニプレータＥには、左右調整スライド２及び前後調整スライド３を介して支持枠４が支持され、支持枠４はマニプレータＥに対して水平面内で任意の位置に移動自在となっている。支持枠４には前後支持機構５を介してボックス本体としての乾式ボックス６が前後移動自在に支持されている。図３、図４に示すように、乾式ボックス６には前後シリンダ７の本体が固定され、支持枠４には前後シリンダ７の駆動ロッド８の先端が固定されている。つまり、前後シリンダ７の駆動により駆動ロッド８が伸長動すると支持枠４に対して乾式ボックス６が壁面Ｄから離れ、駆動ロッド８が縮動すると支持枠４に対して乾式ボックス６が壁面Ｄ側に移動する。
【００１２】
乾式ボックス６の前面（壁面Ｄに対向する面）には開口９が形成され、開口９には新支持部材Ｃにあわせた局部ボックス１０がボックスシールパッキン１１を介して取り付けられている。局部ボックス１０の先端にはコ字型のブラケットＡに嵌合する開口部１１が設けられている。開口部１１はブラケットＡの上下面に嵌合する面と、ブラケットＡの前面の段部形状（図６中ａ部）に嵌合する部位（左右２箇所）を有している。局部ボックス１０を備えたことで、狭隘な部位にブラケットＡが存在しても、後述するように、新支持部材Ｃ及び溶接トーチをブラケットＡ側に移動させることが可能になる。
【００１３】
図６、図７に示すように、開口部１１の上下面には、Ｕ字状（馬蹄形状）に配されたシールパッッキン１２が設けられ、シールパッキン１２はエアチューブ１３にエアを供給することによりブラケットＡの上下面に押しつけられ、開口部１１とブラケットＡの上下面とがシールされる（第１シール部材）。
【００１４】
段部形状（図６中ａ部：溶接ビードが存在するすみ肉溶接部分）に嵌合する開口部１１の部位にはサイドパッキン１４が設けられ、サイドパッキン１４は、ブラケットＡの段部形状に応じて変形し、サイドパッキン１４は面状のシール部としてのシール板１５（図７参照：詳細は後述する）により押さえられて開口部１１の側面とブラケットＡの前面及び側面の一部が溶接ビードの形状に拘らずシールされる（第２シール部材）。
【００１５】
図１及び図４に示すように、シール板１５は、上下方向に延びる軸１６を介して局部ボックス１０に回動自在に支持され、軸１６を挟んで反対側にはシールシリンダ１７が設けられている。シールシリンダ１７の駆動により、シール板１５は開閉動作され、面状のシール部が開閉自在に局部ボックス１０に支持された状態になっている。
【００１６】
図１乃至図４に主に示すように、支持枠４側には局部ボックス１０の周囲に位置して、位置決め固定用の支持脚機構１８が左右両側及び上下に設けられ、上部の支持脚機構１８にはコ字型のブラケットＡの上面に着地するねじ調整式の着地足１９が設けられている。また、上部の支持脚機構１８には、アングル状の旧支持部材Ｂと壁面Ｄとの間に差し込まれるＬ型金具２０ａを備えた離脱反力防止機構２０が設けられている。
【００１７】
一方、下部の支持脚機構１８には、コ字型のブラケットＡの下面に押し当てられてブラケットＡを挟み込む水圧式のクランプシリンダ２１が設けられている。着地足１９とクランプシリンダ２１でブラケットＡを挟み込むことにより、乾式ボックス６（局部ボックス１０）を支持する支持枠４がブラケットＡに位置決め固定されるようになっている。更に、上下の支持脚機構１８には、壁面Ｄを利用して装置全体を位置決めするための４個の当たりゲージ２２が設けられ、装置を壁面Ｄに固定するための６個の吸盤２３が配置され、装置は壁面Ｄと直角に固定されるようになっている。
【００１８】
また、図２乃至図４に主に示すように、支持脚機構１８には、左右位置カメラ３１及び着地検出器３３が設けられ、また、壁面検出器３４が４点位置に配置されている。また、支持枠４には着地確認カメラ３２が設けられ（図３参照）ている。着地検出器３３では、着地時の電気信号を地上側の制御盤に表示するようになっている。また、壁面検出器３４では、壁面Ｄと装置が平行に位置決めされるように電気信号を地上側の制御盤に表示するようになっている。
【００１９】
着地確認カメラ３２及び着地検出器３３の電気信号値を比較しながらマニプレータＥが操作される。左右位置カメラ３１は、乾式ボックス６をブラケットＡ側に押し出して局部ボックス１０の側面とブラケットＡの端面との位置決めを確認するもので、左右位置カメラ３１で調整が必要であると確認された場合、一旦着地足１９を浮かして左右調整スライド２で調整を行う。前後調整スライド３では、壁面Ｄに支持脚機構１８の当たりゲージ２２を押し当てるまで微調整移動させると共に、４点位置に配置された壁面検出器３４の電気信号表示が適正値になるようにマニプレータＥの旋回軸で平行位置出しを行う。位置決めが完了した後、クランプシリンダ２１により最終的な固定を行う。
【００２０】
従って、装置を案内位置決めするための地上からの吊り下げカメラは全体監視用の１台でよく、装置側の左右位置カメラ３１及び着地確認カメラ３２及び着地検出器３３及び壁面検出器３４の情報の表示により、左右調整スライド２及び前後調整スライド３を調整することで、高精度の位置決めが可能になり、少人員で短時間で装置の位置決めが可能になり、作業能率の向上を図ることができる。
【００２１】
図１及び図５に示すように、乾式ボックス６の内側の上下方向の中央にはスライドレール２４が設けられ、スライドレール２４には先端が局部ボックス１０内に位置する保持案内部材２５が移動自在に支持され、保持案内部材２５は図示しないシリンダにより往復移動される。保持案内部材２５の先端には新支持部材Ｃの後端部を挟み込んで保持する保持部２６が備えられている。保持部２６の上部には押付けシリンダ２７が設けられ、押付けシリンダ２７によって新支持部材Ｃの後端部が保持部２６に回動可能な状態に挟み込み保持されている。保持部２６に対して新支持部材Ｃは４箇所で押圧ピストン２８を内蔵したばね部材２９により前方側（壁面Ｄ側）に付勢され、新支持部材ＣがブラケットＡに押し付けられた際に押付けシリンダ２７の支持点を中心に自動的に回動して面接触できる（密着できる）ようにされている。
【００２２】
図１及び図５に示すように、乾式ボックス６の天井面及び底面には、溶接装置としてのＴＩＧ自動溶接装置４１が下向き及び上向き姿勢でそれぞれ取り付けられている。ＴＩＧ自動溶接装置４１が２基設けられているのは新支持部材Ｃの上下縁を同時に溶接するためで、片側だけの溶接であれば１基でよい。２基のＴＩＧ自動溶接装置４１の構成は同一であるため、一方側についてのみ説明する。
【００２３】
ＴＩＧ自動溶接装置４１のトーチ部としての長尺トーチ４２が局部ボックス１０内に配されている。ＴＩＧ自動溶接装置４１は、長尺トーチ４２を溶接線に沿った方向（図５中紙面に垂直な方向）に動かすための走行電動スライド４３と、長尺トーチ４２を溶接開先の幅方向（図５中左右方向）に動かすための前後電動スライド４４と、長尺トーチ４２を溶接開先の上下方向（図５中上下方向）に動かすための上下電動スライド４５とを備え、長尺トーチ４２はワイヤ位置調整電動スライド４６に支持されている。長尺トーチ４２はワイヤ供給装置４７の送給フィーダ４８にガイドチューブ４９で接続されている。
【００２４】
長尺トーチ４２の胴部にはモニタ手段として、プリズムを利用した屈曲鏡筒５１を介してＣＣＤカメラを内蔵したカメラケース５２が搭載され、溶接アーク位置近傍の状況がＣＣＤカメラで撮影される。溶接アーク位置近傍の状況を溶接モニタＴＶ（図示省略）で観察しながらＴＩＧ自動溶接装置４１は遠隔で操作される。図中５９は、ワイヤノズルである。
【００２５】
詳細な説明は省略したが、電動機器やカメラケース５２等は、開閉蓋にシールパッキンを設けた水密構造になっており、動力ケーブルと同軸ラインにパージエアを供給することで水の浸入を防止している。
【００２６】
図１及び図４に示すように、乾式ボックス６には給排水配管５３と排気用配管５４が設けられ、乾式ボックス６内（局部ボックス１０内）を水中雰囲気と気中雰囲気とに地上部から変換すると共に、乾式ボックス６内（局部ボックス１０内）の気中圧力を外水圧よりも高めに設定して内部に水が浸入することを防止している。
【００２７】
また、図３に示すように、局部ボックス１０は乾式ボックス６の中心Ｘに対して中心ｘがΔｘだけオフセットされて設けられている。乾式ボックス６の中心Ｘに対して局部ボックス１０の中心ｘをオフセットさせることにより、隅部により近い部位（図３中左側）に新支持部材Ｃを溶接することが可能になる。そして、オフセット方向を逆にした装置を準備することで、反対側の隅部により近い部位（図３中右側）に新支持部材Ｃを溶接することが可能になる。
【００２８】
図８乃至図１０に基づいて上記構成の水中溶接装置の作用を説明する。図８には水中溶接装置の位置決め固定動作状況、図９には乾式ボックス６のシール動作状況、図１０には溶接動作状況を示してある。
【００２９】
図８（ａ）  に示すように、水中溶接装置はマニプレータＥにより溶接対象部材側（旧支持部材Ｂ側）に案内される。この時、数個の水中カメラを地上から吊り下げて多方面から観察することでマニプレータＥが操作される。
【００３０】
図８（ｂ）  に示すように、コ字型のブラケットＡの上面に上部の支持脚機構１８を着地させ、壁面Ｄに吸盤２３を吸着させる。そして、下部の支持脚機構１８のクランプシリンダ２１でブラケットＡの下面を加圧して支持枠４を位置決め固定する。また、離脱反力防止機構２０のＬ型金具２０ａをアングル状の旧部材Ｂと壁面Ｄとの間に差し込む。局部ボックス１０にＴＩＧ自動溶接装置４１のトーチ部が配されていることで、障害物Ｆが存在していても、コ字型のブラケットＡの部位に局部ボックス１０を近づけることができる。
【００３１】
図８（ｃ）  に示すように、支持枠４を固定した後、前後シリンダ７の駆動ロッド８を縮動させて局部ボックス１０がブラケットＡに当たるまで乾式ボックス６を壁面Ｄ側に前進させる。この状態でシールを行って溶接を実施する。
【００３２】
図９（ａ）  に示すように、乾式ボックス６（局部ボックス１０）内には水が満たされた状態になっており、局部ボックス１０がブラケットＡに当てられた状態では、サイドパッキン１４がブラケットＡの段部形状（前面段地部）に押し当てられる。サイドパッキン１４がブラケットＡの段部形状（前面段地部）に押し当てられることで、前面段地部が溶接ビードの形状に拘らず確実にシールされることになる。
【００３３】
図９（ｂ）  に示すように、局部ボックス１０に馬蹄形状に配されたシールパッキン１２がブラケットＡの上面及び下面に嵌合する。この状態で、エアチューブ１３にエアを供給することによりシールパッキン１２はブラケットＡの上下面に押しつけられ、開口部１１とブラケットＡの上下面とがシールされる。同時に、シールシリンダ１７の駆動によりシール板１５が閉動作され、シール板１５により開口部１１の側面とブラケットＡの前面及び側面の一部がシールされる。開口部１１とブラケットＡがシールされた状態で、乾式ボックス６（局部ボックス１０）内の水を排出して乾式ボックス６（局部ボックス１０）内を気中雰囲気にし、且つ、外水圧よりも高めの圧力に設定する。
【００３４】
その後、保持案内部材２５をスライドレール２４に沿って前進させ、予め押付けシリンダ２７により保持部２６に保持された新支持部材ＣをブラケットＡに押し付ける。この時、新支持部材Ｃは４箇所で押圧ピストン２８を内蔵したばね部材２９により前方側（壁面Ｄ側）に付勢されているので、新支持部材ＣがブラケットＡに押し付けられた際に押付けシリンダ２７の支持点を中心に自動的に回動して面接触するようになっている。そして、局部ボックス１０で覆われた新支持部材ＣをブラケットＡに溶接する。
【００３５】
図１０（ａ）  に示すように、カメラケース５２に内蔵されたＣＣＤカメラで監視しながら、走行電動スライド４３、前後電動スライド４４及び上下電動スライド４５を介して上下のＴＩＧ自動溶接装置４１の長尺トーチ４２を溶接位置に案内位置決めする。熱歪による変形を防止するため、上下のＴＩＧ自動溶接装置４１により２電極同時溶接を遠隔で行う。
【００３６】
図１０（ｂ）  に示すように、溶接が終了した後、乾式ボックス６（局部ボックス１０）内に水を供給し、局部ボックス１０のシール機構を全て解放させる。即ち、エアチューブ１３にエアを抜くと共に、シールシリンダ１７の駆動によりシール板１５を開動作させる。シール機構を全て解放させた後、押付けシリンダ２７による新支持部材Ｃの固定を解放し、保持案内部材２５をスライドレール２４に沿って後退させる。そして、前後シリンダ７の駆動ロッド８を伸長動させて乾式ボックス６（局部ボックス１０）を後退させる。
【００３７】
尚、上記実施形態例では、左右調整スライド２及び前後調整スライド３を介して支持枠４をマニプレータＥに接続した例を挙げて説明したが、マニプレータＥに支持枠４を直接接続してマニプレータＥ自体の動作により支持枠４を所定の位置に移動させて装置の位置決めを行うようにすることも可能である。また、溶接作業を行う場合に乾式ボックス６（局部ボックス１０）内にエアを入れて大気を同じ状態にしているが、ＴＩＧ溶接のための不活性ガスを入れることも可能である。
【００３８】
上述した水中溶接装置によると、水中にてブラケットＡに溶接固定する新支持部材Ｃを保持して水中に案内し、所定の位置で新支持部材ＣをブラケットＡに押し付けた後、乾式ボックス６（局部ボックス１０）内の水を排出して大気と同じ状態にし、上下のＴＩＧ自動溶接装置４１で２電極同時溶接を可能にしているので、人が入れない貯蔵ピット１内の水中への新支持部材Ｃの搬入、取付けのための溶接作業を遠隔操作で行うことができる。このため、改修・改造を行うために貯蔵ラックのブロックの水中溶接を行う機能を備えた水中溶接装置とすることが可能になる。
【００３９】
【発明の効果】
本発明の水中溶接装置は、壁面から突出する突出部材に溶接部材を溶接する水中溶接装置であって、位置決め移動自在にボックス本体を備え、内部がボックス本体内に連通し突出部材に嵌合する開口部を有する局部ボックスをボックス本体に設け、溶接部材を局部ボックス内で支持する支持装置をボックス本体に設け、開口部を突出部材に嵌合させて溶接部材を位置決めした状態で開口部の上下と突出部材とをシールする第１シール部材を局部ボックスに設けると共に、この状態で開口部の側部と突出部材とをシールする第２シール部材を局部ボックスに設け、溶接部材を突出部材に溶接するための溶接装置をボックス本体と局部ボックスとにわたり設けたので、水中にて突出部材に溶接固定する溶接部材を保持して水中に案内し、所定の位置で溶接部材を突出部材に押し付けた後、ボックス本体及び局部ボックス内の水を排出して大気と同じ状態にし、溶接装置での溶接を可能にしているので、人が入れない環境の水中への溶接部材の搬入、取付けのための溶接作業を遠隔操作で行うことができる。この結果、改修・改造を行うために貯蔵ラックのブロックの水中溶接を行う機能を備えた水中溶接装置とすることが可能になる。
【００４０】
また、溶接装置は、トーチ部が局部ボックス内に配され、本体部及びトーチ部を任意の位置に位置決め移動させる移動機構がボックス本体に配され、トーチ部には溶接状況をモニタリングするモニタ手段が備えられているので、局部ボックスを最小限の大きさにすることができる。また、第１シール部材は、嵌合面に沿って備えられたチューブを有し、チューブ内に流体を導入することで嵌合面をシールするようにしているので、簡単な構成で確実なシール性を得ることが可能になる。また、第２シール部材は、開口部の側部に対する面状のシール部を有し、面状のシール部が開閉自在に局部ボックスに支持されているので、開口部の側部に位置する突出部材の形状に拘らず開口部の側部を確実にシールすることが可能になる。また、局部ボックスはボックス本体の中心に対してオフセットされて設けられているので、ピットの角部近傍における突出部材であっても溶接部材を溶接することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態例に係る水中溶接装置の全体構成を表す一部破断斜視図。
【図２】水中溶接装置の正面図。
【図３】水中溶接装置の平面図。
【図４】水中溶接装置の側面図。
【図５】図４中のＩＶ−ＩＶ  線矢視図。
【図６】局部シールボックスのシール部の一部破断斜視図。
【図７】局部シールボックスのシール部の一部破断斜視図。
【図８】水中溶接装置の動作説明図。
【図９】水中溶接装置の動作説明図。
【図１０】水中溶接装置の動作説明図。
【図１１】旧支持材に新支持材を取り付けた状態の貯蔵ピット壁面の斜視図。
【符号の説明】
１  貯蔵ピット
２  左右調整スライド
３  前後調整スライド
４  支持枠
５  前後支持機構
６  乾式ボックス
７  前後シリンダ
８  駆動ロッド
９  開口
１０  局部ボックス
１１  開口部
１２  シールパッキン
１３  エアチューブ
１４  サイドパッキン
１５  シール板
１６  軸
１７  シールシリンダ
１８  支持脚機構
１９  着地足
２０  離脱反力防止機構
２１  クランプシリンダ
２２  当たりゲージ
２３  吸盤
２４  スライドレール
２５  保持案内部材
２６  保持部
２７  押付けシリンダ
２８  押圧ピストン
２９  ばね部材
３１  左右位置カメラ
３２  着地確認カメラ
３３  着地検出器
４１  ＴＩＧ溶接装置
４２  長尺トーチ
４３  走行電動スライド
４４  前後電動スライド
４５  上下電動スライド
４６  ワイヤ位置調整電動スライド
４７  ワイヤ送給装置
４８  送給フィーダ
４９  ガイドチューブ
５１  屈曲鏡筒
５２  カメラケース
５３  給排水用配管
５４  排気用配管
５９  ワイヤノズル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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