(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸芯（Ｐ１）方向に並設した一対の駆動輪（２ａ），（２ｂ）、及び、これら駆動輪（２ａ），（２ｂ）に対する各別の直結モータ（４ａ），（４ｂ）を支持フレーム（５）に取り付け、この支持フレーム（５）を前記駆動輪（２ａ），（２ｂ）間の中央部に位置する縦軸芯（Ｐ３）周りで旋回自在に車体（１）に取り付けた移動車のブレーキ構造であって、
前記駆動輪（２ａ），（２ｂ）と連動して回転する回転体（７ａ），（７ｂ）、及び、この回転体（７ａ），（７ｂ）の回転を制動するブレーキ（８ａ），（８ｂ）を、前記駆動輪（２ａ），（２ｂ）の夫々について各別に設け、これら回転体（７ａ），（７ｂ）とブレーキ（８ａ），（８ｂ）の組（７ａ，８ａ），（７ｂ，８ｂ）を、平面視において、対応する駆動輪（２ａ），（２ｂ）とモータ（４ａ），（４ｂ）との組（２ａ，４ａ），（２ｂ，４ｂ）に対しそれらの半径方向で隣合う位置に配置して前記支持フレーム（５）に取り付け、
前記ブレーキ（８ａ），（８ｂ）の少なくとも一部を、前記駆動輪（２ａ），（２ｂ）の側面と前記モータ（４ａ），（４ｂ）の外周面とにより形成される凹部に対し入れ込み配置してあり、
前記支持フレーム（５）は、前記駆動輪（２ａ），（２ｂ）と前記モータ（４ａ），（４ｂ）との一方側の組（２ａ，４ａ）、及び、他方側の組（２ｂ，４ｂ）の夫々に対する連結部（５ａ）が、それら駆動輪（２ａ），（２ｂ）とモータ（４ａ），（４ｂ）との一方側組（２ａ，４ａ）と他方側組（２ｂ，４ｂ）との間に位置する構造とし、この連結部（５ａ）に対し、前記回転体（７ａ），（７ｂ）と前記ブレーキ（８ａ），（８ｂ）との一方側の組（７ａ，８ａ）、及び、他方側の組（７ｂ，８ｂ）を取り付けてある移動車のブレーキ構造。
【請求項２】
前記回転体（７ａ），（７ｂ）は、前記駆動輪（２ａ），（２ｂ）との外周面どうしの接触により前記駆動輪（２ａ），（２ｂ）と連動して回転する構成としてある請求項１記載の移動車のブレーキ構造。
【請求項３】
前記回転体（７ａ），（７ｂ）を前記駆動輪（２ａ），（２ｂ）の外周面に対し押圧付勢する付勢手段（１５ａ），（１５ｂ）を設けた請求項２記載の移動車のブレーキ構造。
【請求項４】
前記回転体（７ａ），（７ｂ）と前記ブレーキ（８ａ），（８ｂ）とを軸連結してある請求項２又は３記載の移動車のブレーキ構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は移動車のブレーキ構造に関し、詳しくは、回転軸芯方向に並設した一対の駆動輪、及び、これら駆動輪に対する各別の直結モータを支持フレームに取り付け、この支持フレームを前記駆動輪間の中央部に位置する縦軸芯周りで旋回自在に車体に取り付けた移動車のブレーキ構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記の如き移動車において一対の駆動輪２ａ，２ｂに対する各別のブレーキ８Ａ，８Ｂを装備するに、図８に示す如く、ブレーキ８Ａ，８Ｂをモータ４ａ，４ｂの回転軸芯Ｐ１と同芯状に配置して各々のモータ４ａ，４ｂ（すなわち、各駆動輪２ａ，２ｂに直結したモータ）に対し直接的に取り付け装備する構造が考えられた。
【０００３】
図中、Ｐ３は上記駆動輪２ａ，２ｂ及びモータ４ａ，４ｂを取り付けた支持フレーム５の旋回軸芯（縦軸芯）であり、両駆動輪２ａ，２ｂの回転速度に差を与えることにより、この旋回軸芯Ｐ３周りで一対の駆動輪２ａ，２ｂをモータ４ａ，４ｂ及び支持フレーム５とともに一体的に向き変更させて車体操向を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の従来構造では、駆動輪２ａ，２ｂ、モータ４ａ，４ｂ、支持フレーム５、及び、ブレーキ８Ａ，８Ｂを含む旋回体としての車輪駆動部の寸法について見た場合、モータ４ａ，４ｂに対するブレーキ８Ａ，８Ｂの直接装備のために両ブレーキ８Ａ，８Ｂの寸法が駆動輪２ａ，２ｂ及びモータ４ａ，４ｂの回転軸芯Ｐ１方向における車輪駆動部の寸法増大に直接につながり、これにより、車輪駆動部の旋回軌跡が大巾に大径化して車輪駆動部の必要旋回スペースが大きくなるため、移動車において他の用途に使用し得るスペースが大きく制限される、また、車体全体の大型化が必要となるといった問題が生じる。
【０００５】
このような問題に鑑み、本発明の主たる目的は、合理的なブレーキ装備構造を採ることにより、車輪駆動部の旋回軌跡径を極力小さくする点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１特徴構成（請求項１に係る発明の特徴構成）は、回転軸芯方向に並設した一対の駆動輪、及び、これら駆動輪に対する各別の直結モータを支持フレームに取り付け、この支持フレームを前記駆動輪間の中央部に位置する縦軸芯周りで旋回自在に車体に取り付ける構成において、
前記駆動輪と連動して回転する回転体、及び、この回転体の回転を制動するブレーキを、前記駆動輪の夫々について各別に設け、これら回転体とブレーキの組を、平面視において、対応する駆動輪とモータとの組に対しそれらの半径方向で隣合う位置に配置して前記支持フレームに取り付け、前記ブレーキの少なくとも一部を、前記駆動輪の側面と前記モータの外周面とにより形成される凹部に対し入れ込み配置してあり、前記支持フレームは、前記駆動輪と前記モータとの一方側の組、及び、他方側の組の夫々に対する連結部が、それら駆動輪とモータとの一方側組と他方側組との間に位置する構造とし、この連結部に対し、前記回転体と前記ブレーキとの一方側の組、及び、他方側の組を取り付けてあることにある。
【０００７】
本発明の第２特徴構成（請求項２に係る発明の特徴構成）は、前記の第１特徴構成において、
前記回転体は、前記駆動輪との外周面どうしの接触により前記駆動輪と連動して回転する構成としてあることにある。
【０００８】
本発明の第３特徴構成（請求項３に係る発明の特徴構成）は、前記の第２特徴構成において、
前記回転体を前記駆動輪の外周面に対し押圧付勢する付勢手段を設けたことにある。
【０００９】
本発明の第４特徴構成（請求項４に係る発明の特徴構成）は、前記の第２又は第３特徴構成において、
前記回転体と前記ブレーキとを軸連結してあることにある。
【００１２】
【作用】
本発明の第１特徴構成では（図３参照）、各駆動輪２ａ，２ｂについて、回転体７ａ，７ｂが駆動輪２ａ，２ｂと連動回転することに対し、この回転体７ａ，７ｂの回転をブレーキ８ａ，８ｂにより制動することで、回転体７ａ，７ｂを制動力の中継体とする形態で駆動輪２ａ，２ｂの回転を制動する。
そして、これら回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂの組を駆動輪２ａ，２ｂ及びモータ４ａ，４ｂとともに支持フレーム５に取り付けるについては、回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂの組を、平面視において、対応する駆動輪２ａ，２ｂとモータ４ａ，４ｂとの組に対しそれらの半径方向で隣合う位置に配置して支持フレーム５に取り付けることにより、平面視で見た場合に駆動輪２ａ，２ｂとモータ４ａ，４ｂとの組の半径方向における横側箇所が本来、駆動輪２ａ，２ｂ及びモータ４ａ，４ｂの縦軸芯ｐ３周りでの一体的旋回動作におけるデッドスペース（換言すれば、駆動輪２ａ，２ｂ及びモータ４ａ，４ｂの旋回スペースとしてのみ必要な空スペース）となることに対し、このデッドスペースを回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂの組の配置スペースに有効利用した形態とする。
しかも、モータ径よりも駆動輪２ａ，２ｂが大径であることにより駆動輪２ａ，２ｂの側面とモータ４ａ，４ｂの外周面との間に形成される凹部に対し、ブレーキ８ａ，８ｂの少なくとも一部を入れ込み配置することにより、回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂの組を、駆動輪２ａ，２ｂとモータ４ａ，４ｂとの組に対し極力近接させた状態で駆動輪２ａ，２ｂとモータ４ａ，４ｂとの組の半径方向隣合い位置にコンパクトに配置することを可能にする。
さらに、一対の駆動輪２ａ，２ｂを回転軸Ｐ１芯方向に並設する場合に車体安定性等の観点から駆動輪２ａ，２ｂどうしをある程度離間させて配置することに対し、支持フレーム５の構造として、駆動輪２ａ，２ｂとモータ４ａ，４ｂとの一方側の組（２ａ，４ａ）、及び、他方側の組（２ｂ，４ｂ）の夫々に対する連結部５ａがそれら駆動輪２ａ，２ｂとモータ４ａ，４ｂとの一方側組（２ａ，４ａ），（２ｂ，４ｂ）と他方側組との間に位置する構造とすることにより、また、この連結部５ａに対し回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂとの一方側の組（７ａ，８ａ）及び他方側の組（７ｂ，８ｂ）を取り付けることにより、駆動輪２ａ，２ｂどうしの間の上記離間間隙を、一方側と他方側との両方についての駆動輪２ａ，２ｂとモータ４ａ，４ｂとの組、及び、一方側と他方側との両方についての回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂの組の夫々に対する支持のためのスペースに有効利用した形態とする。
【００１３】
本発明の第２特徴構成では（同図３参照）、各駆動輪２ａ，２ｂについて、駆動輪２ａ，２ｂとの外周面どうしの接触により回転体７ａ，７ｂが回転することに対し、この回転体７ａ，７ｂの回転をブレーキ８ａ，８ｂにより制動することで、回転体７ａ，７ｂに対する接触抵抗の形態で駆動輪２ａ，２ｂの外周面に回転抵抗を与え、これにより、駆動輪２ａ，２ｂの回転を制動する。
【００１４】
本発明の第３特徴構成では（同図３参照）、回転体７ａ，７ｂを駆動輪２ａ，２ｂの外周面に対し押圧付勢することにより、制動の際、回転体７ａ，７ｂと駆動輪２ａ，２ｂとの外周面どうしの間でのスベリを抑止して、回転体７ａ，７ｂに対する接触抵抗としての回転抵抗を駆動輪２ａ，２ｂの外周面に確実に与え、また、磨耗や空気圧低下などによる駆動輪２ａ，２ｂの小径化に対しても回転体７ａ，７ｂと駆動輪２ａ，２ｂとの接触状態が良好に保たれるようにする。
【００１５】
本発明の第４特徴構成では（同図３参照）、駆動輪２ａ，２ｂと外周面どうしを接触させる回転体７ａ，７ｂに対しブレーキ８ａ，８ｂを軸連結する構造を採ることにより、回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂとの並び方向が駆動輪２ａ，２ｂとモータ４ａ，４ｂとの並び方向に沿う形態とし、これにより、回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂの組を、駆動輪２ａ，２ｂとモータ４ａ，４ｂとの組の半径方向隣合い位置にコンパクトに配置することを可能にする。
【００１８】
【発明の効果】
本発明の第１特徴構成によれば、平面視において駆動輪とモータとの組の半径方向横側に存在するデッドスペースを有効利用して、制動力中継体としての回転体とブレーキの組を配置するから、先述の図７に示す如くブレーキをモータの回転軸芯と同芯状に配置して各々のモータに対し直接的に取り付けるブレーキ装備形態に比べ、駆動輪、モータ、支持フレーム、及び、ブレーキを含む旋回体としての車輪駆動部を、その旋回軌跡径が小さくて必要旋回スペースの小さなものとすることができ、これにより、移動車において他の用途に有効利用し得るスペースを大きく確保でき、また、車体全体の小型化も可能となる。
【００１９】
ちなみに、車輪駆動部の旋回軌跡径を小さくするには、上記の回転体とブレーキの組を対応する駆動輪とモータとの組の上方に配置することも考えられるが、この場合、車輪駆動部の高さ寸法が大きくなって車高が高くなる問題を生じるのに対し、本発明の第１特徴構成によれば、平面視で駆動輪とモータとの組の半径方向横側に回転体とブレーキの組を配置するから、上記の如き車輪駆動部の高さ寸法増大を生じず車高の低い移動車とすることができる。
しかも、回転体とブレーキの組を、駆動輪とモータとの組に対し近接させてそれら駆動輪とモータとの組の半径方向隣合い位置にコンパクトに配置できることにより、前述旋回軌跡径の小径化を一層効果的に達成し得る。
さらに、駆動輪どうしをある程度離間させて配置することに対し、これら駆動輪どうしの離間間隙を支持スペースに有効利用して、一方側と他方側との両方についての駆動輪とモータとの組、及び、一方側と他方側との両方についての回転体とブレーキの組の夫々を支持することで、例えば、支持フレームの構造として、一方側の駆動輪とモータとの組及び一方側の回転体とブレーキの組に対する一方側の連結部と、他方側の駆動輪とモータとの組及び他方側の回転体とブレーキの組に対する他方側の連結部とを各駆動輪の外側に位置させる構造を採るに比べ、駆動輪、モータ、支持フレーム、及び、ブレーキを含む旋回体としての車輪駆動部を、駆動輪及びモータの回転軸芯方向について一層寸法化することができ、これにより、前述旋回軌跡径の小径化を一層効果的に達成し得る。
【００２０】
本発明の第２特徴構成によれば、トルクが最小となる駆動輪の外周面に回転抵抗を与えて駆動輪を制動するから、換言すれば、駆動輪の半径を利用したテコ原理により駆動輪を制動するから、高い制動効果を得ることができ、また、回転体に要求される制動トルク、ひいては、ブレーキの必要制動力を小さくすることができて、ブレーキを小型化し得るとともに、この小型化により前述旋回軌跡径の小径化を一層効果的に達成し得る。
【００２１】
本発明の第３特徴構成によれば、制動の際、回転体と駆動輪との外周面どうしの間でのスベリを抑止した状態で駆動輪の外周面に対し回転抵抗を確実に付与できることで高い制動効果が得られ、また、磨耗や空気圧低下などによる駆動輪の小径化に対しても回転体と駆動輪との接触状態を良好に保ち得ることで、上記の高制動効果を長期にわたって安定的に維持できる。
【００２２】
本発明の第４特徴構成によれば、回転体とブレーキとの並び方向を駆動輪とモータとの並び方向に沿わせた形態で、回転体とブレーキとの組を駆動輪とモータとの組の半径方向隣合い位置にコンパクトに配置できることにより、前述旋回軌跡径の小径化を一層効果的に達成し得る。
【００２５】
【実施例】
図１及び図２は、工場や倉庫などで使用する荷搬送用の無人移動車を示し、車体１の前部及び後部の夫々において左右中央部に、互いに離間させて回転軸芯Ｐ１の方向に並置した一対の駆動輪２ａ，２ｂを配備するとともに、車体１の前後中央部において左右側縁部の夫々に、縦軸芯Ｐ２周りで向き変更自在な従動輪３を配備してある。
【００２６】
車体前部及び車体後部の夫々における一対の駆動輪２ａ，２ｂは、図３ないし図７に示す如く、駆動輪２ａ，２ｂに対する外側配置で各駆動輪２ａ，２ｂに直結させたモータ４ａ，４ｂにより各別駆動し、また、駆動輪２ａ，２ｂどうしの間の中央に位置する縦軸芯Ｐ３周りでの一体的向き変更が自在に車体１に支持してあり、各駆動輪２ａ，２ｂの駆動回転速度に差を与えて一対の駆動輪２ａ，２ｂを上記縦軸芯Ｐ３周りで一体的に向き変更させることにより車体操向を行うようにしてある。
【００２７】
駆動輪２ａ，２ｂの具体的支持構造については、一側において一方側の駆動輪２ａとそれに対するモータ４ａとの組を連結支持し、かつ、他側において同様に他方側の駆動輪２ｂとそれに対するモータ４ｂとの組を連結支持する連結フレーム５ａを駆動輪２ａ，２ｂどうしの間に配置し、この連結フレーム５ａの前端と後端を前後向き軸芯Ｐ４周りで回動自在に各別支持する前後一対の縦フレーム５ｂ，５ｃを、駆動輪２ａ，２ｂの上端相当高さで縦軸芯Ｐ３に対し同芯状に配置した環状フレーム５ｄから下方に連設し、そして、この環状フレーム５ｄを車体１に対しベアリング６を介して縦軸芯Ｐ３周りで回転（旋回）自在に取り付けてある。
【００２８】
つまり、一対の駆動輪２ａ，２ｂ、及び、これら駆動輪２ａ，２ｂに対するモータ４ａ，４ｂを取り付ける支持フレーム５を上記の各フレーム５ａ〜５ｄにより構成し、この支持フレーム５を上記の縦軸芯Ｐ３周りで旋回自在に車体１に取り付けることにより、駆動輪２ａ，２ｂ、モータ４ａ，４ｂ、支持フレーム５を縦軸芯Ｐ３周りで一体的に旋回させて、一対の駆動輪２ａ，２ｂを一体的に向き変更させる構造としてある。
【００２９】
駆動輪２ａ，２ｂに対する制動構成については、駆動輪２ａ，２ｂとの外周面どうしの接触により各駆動輪２ａ，２ｂと個別に連動回転する回転体７ａ，７ｂ、及び、これら回転体７ａ，７ｂに軸連結したブレーキ８ａ，８ｂを支持フレーム５に取り付け、駆動輪２ａ，２ｂと連動回転する回転体７ａ，７ｂの回転をブレーキ８ａ，８ｂにより制動することで、各駆動輪２ａ，２ｂの外周面に対し回転体７ａ，７ｂとの接触抵抗による回転抵抗を与えて各駆動輪２ａ，２ｂの回転を個別に制動するようにしてある。
【００３０】
一方側の駆動輪２ａに対する回転体７ａとブレーキ８ａの組、及び、他方側の駆動輪２ｂに対する回転体７ｂとブレーキ８ｂの組は夫々、平面視において、回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂとの軸連結により回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂの並び方向が駆動輪２ａ，２ｂとモータ４ａ，４ｂとの並び方向に沿い、かつ、ブレーキ８ａ，８ｂの一部が駆動輪２ａ，２ｂの側面とモータ４ａ，４ｂの外周面とにより形成される凹部に入る込む状態で、対応する駆動輪２ａ，２ｂとモータ４ａ，４ｂとの組に対しそれらの半径方向で隣合う位置に配置してあり、この配置形態を採ることにより、駆動輪２ａ，２ｂ、モータ４ａ，４ｂ、支持フレーム５、回転体７ａ，７ｂ，及び、ブレーキ８ａ，８ｂを含む旋回体としての車輪駆動部を、その旋回軌跡径の極力小さいものにして、省スペース化を図るようにしてある。
【００３１】
また、これら回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂとの一方側の組（７ａ，８ａ）及び他方側の組（７ｂ，８ｂ）を支持フレーム５に取り付けるにあたっては、駆動輪２ａ，２ｂどうしの間に位置する連結フレーム５ａの一端において、その一側部と他側部の夫々に、ブレーキブラケット９ａ，９ｂを縦軸芯Ｐａ，Ｐｂ周りで揺動自在に取り付け、これらブレーキブラケット９ａ，９ｂの各々において、回転体７ａ，７ｂを両持ち支持する形態に配置したベアリング対１０ａ，１０ｂにより回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂとの連結軸１１ａ，１１ｂを支承するとともに、ブレーキブラケット９ａ，９ｂにおける縦板部を取り付け座としてブレーキ８ａ，８ｂを取り付けてある。
【００３２】
そして、連結フレーム５ａの前端における一側部と他側部の夫々から各ブレーキブラケット９ａ，９ｂとは別に、これらブレーキブラケット９ａ，９ｂの下方へ固定ブラケット１２ａ，１２ｂを連設し、これらブラケット構造において、ブレーキブラケット９ａ，９ｂの下端に形成した舌部１３ａ，１３ｂと、この舌部１３ａ，１３ｂに形成した孔に対し貫通させて固定ブラケット１２ａ，１２ｂから突出させた固定軸１４ａ，１４ｂの先端との間に、ブレーキブラケット９ａ，９ｂを駆動輪２ａ，２ｂの側へ付勢するコイルスプリング１５ａ，１５ｂを介装してある。
【００３３】
つまり、揺動自在したブレーキブラケット９ａ，９ｂを上記の如くスプリング１５ａ，１５ｂにより付勢することで、各ブレーキブラケット９ａ，９ｂに取り付けた回転体７ａ，７ｂを各駆動輪２ａ，２ｂの外周面に対し押圧付勢状態で接触させ、これにより、制動の際に回転体７ａ，７ｂと駆動輪２ａ，２ｂとの外周面どうしの間でスベリが生じることを抑止するとともに、磨耗や空気圧低下などによる駆動輪２ａ，２ｂの小径化に対しても回転体７ａ，７ｂと駆動輪２ａ，２ｂとの接触状態を良好に保つようにしてある。
【００３４】
また、支持フレーム５の構造として、駆動輪２ａ，２ｂとモータ４ａ，４ｂとの一方側の組（２ａ，４ａ）、及び、他方側の組（２ｂ，４ｂ）の夫々に対する連結部としての連結フレーム５ａを駆動輪２ａ，２ｂどうしの間に配置し、さらに、この連結フレーム５ａに対し回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂとの一方側の組（７ａ，８ａ）及び他方側の組（７ｂ，８ｂ）を取り付けることにより、駆動輪２ａ，２ｂどうしの離間間隙を、一方側と他方側との両方についての駆動輪２ａ，２ｂとモータ４ａ，４ｂとの組（２ａ，４ａ），（２ｂ，４ｂ）、及び、一方側と他方側との両方についての回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂの組（７ａ，８ａ），（７ｂ，８ｂ）の夫々に対する支持のためのスペースに利用した形態とし、これにより、前述の車輪駆動部についての旋回軌跡径の小径化を一層効果的に達成するようにしてある。
【００３５】
１６ａ，１６ｂは前記縦フレーム５ｂ，５ｃの夫々にセンサブラケット１７ａ，１７ｂを介して取り付けたガイドセンサであり、これらガイドセンサ１６ａ，１６ｂは、移動車の走行路面に貼設した誘導ラインＬに対する偏位を検出し、また、一対の駆動輪２ａ，２ｂの向き変更に伴い、これら駆動輪２ａ，２ｂとともに縦軸芯Ｐ３周りで向き変化する。
【００３６】
一方、１８は上記縦軸芯Ｐ３上で車体側に支持した状態で、前記環状フレーム５ｄにおける渡しフレーム部５ｅに回転軸を連結したロータリエンコーダであり、このロータリエンコーダ１８により一対の駆動輪２ａ，２ｂの向き変更角度を検出する。
【００３７】
つまり、車体前部及び車体後部における上記ガイドセンサ１６ａ，１６ｂの検出情報に基づき、また、車体前部及び車体後部における上記ロータリエンコーダ１８の検出情報をフィードバックしながら、搭載制御装置１９により各モータ４ａ，４ｂ及び各ブレーキ８ａ，８ｂを制御することで、車体１を誘導ラインＬに沿わせて自動走行させ、そして、別途付与の指令に応じ同様に搭載制御装置１９により各モータ４ａ，４ｂ及び各ブレーキ８ａ，８ｂを制御することで、車体１の走行停止や荷下ろし荷積み箇所への車体寄せ等を自動的に行わせるようにしてある。
【００３８】
次に別実施例を列記する。
前述の実施例においては車体前部と車体後部の夫々に、縦軸芯Ｐ３周りで向き変更自在な一対の駆動輪２ａ，２ｂを装備する車体構成を示したが、このような一対の駆動輪２ａ，２ｂ、及び、これら駆動輪２ａ，２ｂに対する回転体７ａ，７ｂとブレーキ８ａ，８ｂの組を車体前部ないし後部のいずれか一方にのみ装備する車体構成であってもよい。
【００３９】
ブレーキ８ａ，８ｂにはディスク形式やドラム形式等の種々の形式のものを採用できる。
【００４１】
駆動輪２ａ，２ｂとの外周面どうしの接触により駆動輪２ａ，２ｂと連動回転させる回転体７ａ，７ｂを付勢手段により駆動輪２ａ，２ｂの外周面に対し押圧付勢する場合、この付勢手段にはコイルスプリングを初めとする各種形式のバネ、あるいは、流体圧により付勢力を発生させるものなど、種々の形式のものを採用できる。
【００４２】
駆動輪２ａ，２ｂと連動回転させる回転体７ａ，７ｂは、駆動輪２ａ，２ｂとの直接接触により回転する形式に限定されるものではなく、適宜伝動構造を介して駆動輪２ａ，２ｂと連動回転させる形式を採用してもよい。
【００４３】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするため符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】車体平面図
【図２】車体側面図
【図３】要部の平面図
【図４】要部の正面図
【図５】要部の側面視断面図
【図６】要部の拡大側面図
【図７】要部の分解斜視図
【図８】従来構造を示す平面図
【符号の説明】
Ｐ１              回転軸芯
２ａ，２ｂ        駆動輪
４ａ，４ｂ        モータ
５                支持フレーム
５ａ              連結部
Ｐ３              縦軸芯
７ａ，７ｂ        回転体
８ａ，８ｂ        ブレーキ
１５ａ，１５ｂ    付勢手段
【図１】
0003614509.tif 000002
【図２】
0003614509.tif 000003
【図３】
0003614509.tif 000004
【図４】
0003614509.tif 000005
【図５】
0003614509.tif 000006
【図６】
0003614509.tif 000007
【図７】
0003614509.tif 000008
【図８】
0003614509.tif 000009