(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット遠隔制御部とロボットコントロール部と前記ロボットコントロール部から制御されるロボット機構部とを備えたロボット遠隔制御システムであって、
前記ロボット遠隔制御部は、前記ロボットコントロール部に動作指示を与えるための動作コードを発生する第１のコンピュータ装置と、前記第１のコンピュータ装置から出力される前記動作コードを無線伝送データに変換する第１のデータ通信カードと、前記無線伝送データをアンテナを介して電波信号として送信する第１の移動体通信装置とを有し、
前記ロボットコントロール部は、前記電波信号をアンテナを介して受信して前記無線伝送データを出力する第２の移動体通信装置と、前記無線伝送データを前記動作コードに変換する第２のデータ通信カードと、前記動作コードを前記第２のデータ通信カードから入力して出力する第２のコンピュータ装置と、前記第２のコンピュータ装置から出力された前記動作コードに基づいて前後退、左右回転を含む動作を行う前記ロボット機構部に動きを与えるロボットシーケンサ制御部とを有し、
前記第１のコンピュータ装置は、前進・後退・回転を含む動作を指示する動作指示キースイッチを有し、前記動作の指示を示す動作指示信号を前記動作指示キースイッチから入力したときは動作コードテーブルを検索し、前記動作指示信号に対応する動作コードを読み出して、読み出した前記動作コードを前記第１の移動体通信装置に出力し、
前記ロボットシーケンサ制御部は、前記動作コードが入力された場合に前記動作コードに対する前記動作指示が記憶された動作指示テーブルを検索し、前記検索した動作指示をリレーを動作させるためのリレーパターン信号として読み出す動作指示検索手段を有することを特徴とするロボット遠隔制御システム。
【請求項２】
ロボット遠隔制御システムと画像遠隔処理システムとを備えたロボット画像遠隔制御処理システムであって、
前記ロボット遠隔制御システムはロボット遠隔制御部とロボットコントロール部と前記ロボットコントロールから制御されるロボット機構部とを有し、前記画像遠隔処理システムは画像遠隔制御部と画像処理部とを有し、
前記ロボット遠隔制御部は、前記ロボットコントロール部に動作指示を与えるための動作コードを発生すると共に前記画像処理部を制御するための制御コードを発生する第１のコンピュータ装置と、前記第１のコンピュータ装置から出力される前記動作コードと前記制御コードとを第１の無線伝送データに変換する第１のデータ通信カードと、前記第１の無線伝送データをアンテナを介して第１の電波信号として送信する第１の移動体通信装置とを有し、
前記ロボットコントロール部は、前記第１の電波信号をアンテナを介して受信し前記第１の無線伝送データを出力する第２の移動体通信装置と、前記第１の無線伝送データを前記動作コードと前記制御コードとに変換する第２のデータ通信カードと、前記動作コードと前記制御コードとを前記第２のデータ通信カードから入力して出力する第２のコンピュータ装置と、前記第２のコンピュータ装置から出力された前記動作コードに基づいて前進、後退、左右回転を含む動作を行う前記ロボット機構部に動きを与えると共に前記第２のコンピュータ装置から出力される前記制御コードをそのまま出力するロボットシーケンサ制御部とを有し、
前記ロボット機構部は、周囲の被写体を撮像してアナログ画像信号として出力する複数のカメラと、前記ロボットコントロール部のロボットシーケンサ制御部から出力される制御コードに基づいて前記複数のカメラからのアナログ画像信号を選択して出力する画像選択部とを有し、
前記画像遠隔制御部は、アナログ音声信号とデジタル音声信号との相互変換を行うと共にデジタル画像信号をアナログ画像信号へ変換する画像音声変換部と、デジタル音声信号とデジタル画像信号の入出力を行うと共に画像送信指示データを出力する第３のコンピュータ装置と、前記第３のコンピュータ装置から出力されるデジタル音声信号や画像送信指示データを第２の無線伝送データに変換する第３のデータ通信カードと、前記第２の無線伝送データをアンテナを介して第２の電波信号として送信する第３の移動体通信装置とを有し、
前記画像処理部は、前記第２の電波信号をアンテナを介して受信して前記第２の無線伝送データを出力する第４の移動体通信装置と、前記第２の無線伝送データをデジタル音声信号に変換すると共にデジタル画像信号を第３の無線伝送データに変換する第４のデータ通信カードと、デジタル音声信号を前記第４のデータ通信カードから入力して出力すると共にデジタル画像信号を出力する第４のコンピュータ装置と、前記第４のコンピュータ装置から出力されたデジタル音声信号をアナログ音声信号へ又はマイクロフォンからのアナログ音声信号をデジタル音声信号へ変換すると共に前記画像選択部からのアナログ画像信号をデジタル画像信号へ変換して前記第４のコンピュータ装置へ出力する画像音声変換部と、を有することを特徴とするロボット画像遠隔制御処理システム。
【請求項３】
前記複数のカメラは、前記ロボット機構部の頭部、足部および手部に配置されたことを特徴とする請求項２に記載のロボット画像遠隔制御処理システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットの遠隔制御を行うロボット遠隔制御システム、および、そのロボット遠隔制御システムと画像の遠隔伝送を行う画像遠隔処理システムとを有するロボット画像遠隔制御処理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のロボット遠隔制御システムとしては、例えば特開平７−２９５６３７号公報に受付・案内ロボットシステムとして記載されているものがある。
この公報に記載された受付・案内ロボットシステムにおいて、ロボット本体と外部制御装置との間はデータ送受信部や音声送受信部で空間的に結合されており、データの送受信は赤外線信号で行われ、音声の送受信はＦＭ信号で行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のロボット遠隔制御システムとしての受付・案内ロボットシステムでは、ロボット本体と外部制御装置との間が赤外線信号やＦＭ信号で行われており、両者の距離を一定（例えば１００ｍ）以上離して使用することは不可能で、ましてや東京と北九州、若しくは米国等の遠隔地間で使用することは不可能であった。
このロボット遠隔制御システムおよびロボット画像遠隔制御処理システムでは、遠隔制御されるロボット装置、画像処理部が少なくとも日本のいずれに配置されても、遠隔制御が可能なことが要求されている。
【０００４】
本発明は、遠隔制御されるロボット装置が少なくとも日本のいずれに配置されても遠隔制御が可能なロボット遠隔制御システム、および、遠隔制御される画像処理部が少なくとも日本のいずれに配置されても遠隔制御が可能なロボット画像遠隔制御処理システムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために本発明のロボット遠隔制御システムは、ロボット遠隔制御部とロボットコントロール部とロボットコントロール部から制御されるロボット機構部とを備えたロボット遠隔制御システムであって、ロボット遠隔制御部は、前記ロボットコントロール部に動作指示を与えるための動作コードを発生する第１のコンピュータ装置と、第１のコンピュータ装置から出力される動作コードを無線伝送データに変換する第１のデータ通信カードと、無線伝送データをアンテナを介して電波信号として送信する第１の移動体通信装置とを有し、ロボットコントロール部は、電波信号をアンテナを介して受信して無線伝送データを出力する第２の移動体通信装置と、無線伝送データを動作コードに変換する第２のデータ通信カードと、動作コードを第２のデータ通信カードから入力して出力する第２のコンピュータ装置と、第２のコンピュータ装置から出力された動作コードに基づいて前後退、左右回転を含む動作を行う前記ロボット機構部に動きを与えるロボットシーケンサ制御部とを有し、第１のコンピュータ装置は、前進・後退・回転を含む動作を指示する動作指示キースイッチを有し、動作の指示を示す動作指示信号を動作指示キースイッチから入力したときは動作コードテーブルを検索し、動作指示信号に対応する動作コードを読み出して、読み出した動作コードを第１の移動体通信装置に出力し、ロボットシーケンサ制御部は、動作コードが入力された場合に動作コードに対する動作指示が記憶された動作指示テーブルを検索し、検索した動作指示をリレーを動作させるためのリレーパターン信号として読み出す動作指示検索手段を有する構成を備えている。
これにより、被制御体としてのロボットコントロール部が少なくとも日本のいずれの地に配置されていても、ロボット遠隔制御部によりロボット機構部は制御されるロボット遠隔制御システムが得られる。
【０００６】
この課題を解決するための本発明のロボット画像遠隔制御処理システムは、ロボット遠隔制御システムと画像遠隔処理システムとから成るロボット画像遠隔制御処理システムであって、ロボット遠隔制御システムはロボット遠隔制御部とロボットコントロール部とロボットコントロールから制御されるロボット機構部とから成り、画像遠隔処理システムは画像遠隔制御部と画像処理部とから成り、ロボット遠隔制御部は、ロボットコントロール部に動作指示を与えるための動作コードを発生すると共に画像処理部を制御するための制御コードを発生する第１のコンピュータ装置と、第１のコンピュータ装置から出力される動作コードと制御コードとを第１の無線伝送データに変換する第１のデータ通信カードと、第１の無線伝送データをアンテナを介して第１の電波信号として送信する第１の移動体通信装置とを有し、ロボットコントロール部は、第１の電波信号をアンテナを介して受信して第１の無線伝送データを出力する第２の移動体通信装置と、第１の無線伝送データを動作コードと制御コードとに変換する第２のデータ通信カードと、動作コードと制御コードとを第２のデータ通信カードから入力して出力する第２のコンピュータ装置と、第２のコンピュータ装置から出力された動作コードに基づいて前進、後退、左右回転を含む動作を行うロボット機構部に動きを与えると共に第２のコンピュータ装置から出力される制御コードをそのまま出力するロボットシーケンサ制御部とを有し、ロボット機構部は、周囲の被写体を撮像してアナログ画像信号として出力する複数のカメラと、ロボットコントロール部のロボットシーケンサ制御部から出力される制御コードに基づいて複数のカメラからのアナログ画像信号を選択して出力する画像選択部とを有し、画像遠隔制御部は、アナログ音声信号とデジタル音声信号との相互変換を行うと共にデジタル画像信号をアナログ画像信号へ変換する画像音声変換部と、デジタル音声信号とデジタル画像信号の入出力を行うと共に画像送信指示データを出力する第３のコンピュータ装置と、第３のコンピュータ装置から出力されるデジタル音声信号や画像送信指示データを第２の無線伝送データに変換する第３のデータ通信カードと、第２の無線伝送データをアンテナを介して第２の電波信号として送信する第３の移動体通信装置とを有し、画像処理部は、第２の電波信号をアンテナを介して受信して第２の無線伝送データを出力する第４の移動体通信装置と、第２の無線伝送データをデジタル音声信号に変換すると共にデジタル画像信号を第３の無線伝送データに変換する第４のデータ通信カードと、デジタル音声信号を第４のデータ通信カードから入力して出力すると共にデジタル画像信号を出力する第４のコンピュータ装置と、第４のコンピュータ装置から出力されたデジタル音声信号をアナログ音声信号へ又はマイクロフォンからのアナログ音声信号をデジタル音声信号へ変換すると共に画像選択部からのアナログ画像信号をデジタル画像信号へ変換して第４のコンピュータ装置へ出力する画像音声変換部とを有する構成を備えている。
これにより、遠隔制御される画像処理部が少なくとも日本のいずれに配置されても遠隔制御が可能なロボット画像遠隔制御処理システムが得られる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載のロボット遠隔制御システムは、ロボット遠隔制御部とロボットコントロール部とロボットコントロール部から制御されるロボット機構部とを備えたロボット遠隔制御システムであって、ロボット遠隔制御部は、ロボットコントロール部に動作指示を与えるための動作コードを発生する第１のコンピュータ装置と、第１のコンピュータ装置から出力される動作コードを無線伝送データに変換する第１のデータ通信カードと、無線伝送データをアンテナを介して電波信号として送信する第１の移動体通信装置とを有し、ロボットコントロール部は、電波信号をアンテナを介して受信して無線伝送データを出力する第２の移動体通信装置と、無線伝送データを動作コードに変換する第２のデータ通信カードと、動作コードを第２のデータ通信カードから入力して出力する第２のコンピュータ装置と、第２のコンピュータ装置から出力された動作コードに基づいて前後退、左右回転を含む動作を行うロボット機構部に動きを与えるロボットシーケンサ制御部とを有し、第１のコンピュータ装置は、前進・後退・回転を含む動作を指示する動作指示キースイッチを有し、動作の指示を示す動作指示信号を動作指示キースイッチから入力したときは動作コードテーブルを検索し、動作指示信号に対応する動作コードを読み出して、読み出した動作コードを第１の移動体通信装置に出力し、ロボットシーケンサ制御部は、動作コードが入力された場合に動作コードに対する動作指示が記憶された動作指示テーブルを検索し、検索した動作指示をリレーを動作させるためのリレーパターン信号として読み出す動作指示検索手段を有することとしたものである。
これにより、ロボット遠隔制御部からの動作指示信号は移動体通信装置（例えばＰＨＳ装置）を介して伝送され、被制御体としてのロボットコントロール部が少なくとも日本のいずれの地に配置されていても、ロボット遠隔制御部によりロボット機構部は制御されるという作用を有する。また、通信可能な範囲であれば、極めて危険な箇所等でも遠隔地の操作者がロボット装置のロボット機構部を自由に操り作業を行うことが出来、また、動作指示キースイッチを介してロボット装置に対して動作指示を与えるようにしたので、操作者は例えば前進指示の場合には前進の動作指示キースイッチを押下すればよく、ロボット装置の操作を極めて簡単なものにすることができるという作用を有する。
また、ロボット機構部はロボットシーケンサ制御部により自動的に制御されるという作用を有する。
【０００８】
請求項２に記載のロボット画像遠隔制御処理システムは、ロボット遠隔制御システムと画像遠隔処理システムとを備えたロボット画像遠隔制御処理システムであって、ロボット遠隔制御システムはロボット遠隔制御部とロボットコントロール部とロボットコントロールから制御されるロボット機構部とから成り、画像遠隔処理システムは画像遠隔制御部と画像処理部とから成り、ロボット遠隔制御部は、ロボットコントロール部に動作指示を与えるための動作コードを発生すると共に前記画像処理部を制御するための制御コードを発生する第１のコンピュータ装置と、第１のコンピュータ装置から出力される動作コードと制御コードとを第１の無線伝送データに変換する第１のデータ通信カードと、第１の無線伝送データをアンテナを介して第１の電波信号として送信する第１の移動体通信装置とを有し、ロボットコントロール部は、第１の電波信号をアンテナを介して受信し第１の無線伝送データを出力する第２の移動体通信装置と、第１の無線伝送データを動作コードと制御コードとに変換する第２のデータ通信カードと、動作コードと制御コードとを第２のデータ通信カードから入力して出力する第２のコンピュータ装置と、第２のコンピュータ装置から出力された動作コードに基づいて前進、後退、左右回転を含む動作を行うロボット機構部に動きを与えると共に第２のコンピュータ装置から出力される制御コードをそのまま出力するロボットシーケンサ制御部とを有し、ロボット機構部は、周囲の被写体を撮像してアナログ画像信号として出力する複数のカメラと、ロボットコントロール部のロボットシーケンサ制御部から出力される制御コードに基づいて複数のカメラからのアナログ画像信号を選択して出力する画像選択部とを有し、画像遠隔制御部は、アナログ音声信号とデジタル音声信号との相互変換を行うと共にデジタル画像信号をアナログ画像信号へ変換する画像音声変換部と、デジタル音声信号とデジタル画像信号の入出力を行うと共に画像送信指示データを出力する第３のコンピュータ装置と、第３のコンピュータ装置から出力されるデジタル音声信号や画像送信指示データを第２の無線伝送データに変換する第３のデータ通信カードと、第２の無線伝送データをアンテナを介して第２の電波信号として送信する第３の移動体通信装置とを有し、画像処理部は、第２の電波信号をアンテナを介して受信して第２の無線伝送データを出力する第４の移動体通信装置と、第２の無線伝送データをデジタル音声信号に変換すると共にデジタル画像信号を第３の無線伝送データに変換する第４のデータ通信カードと、デジタル音声信号を第４のデータ通信カードから入力して出力すると共にデジタル画像信号を出力する第４のコンピュータ装置と、第４のコンピュータ装置から出力されたデジタル音声信号をアナログ音声信号へ又はマイクロフォンからのアナログ音声信号をデジタル音声信号へ変換すると共に画像選択部からのアナログ画像信号をデジタル画像信号へ変換して第４のコンピュータ装置へ出力する画像音声変換部と、を有することとしたものである。
これにより、ロボット遠隔制御部からの動作指示信号は移動体通信装置（例えばＰＨＳ装置）を介して伝送され、被制御体としてのロボットコントロール部が少なくとも日本のいずれの地に配置されていても、ロボット遠隔制御部によりロボット機構部は制御されるとと共に、画像処理部からの画像信号も自動的に画像遠隔制御部に伝送され、画像モニタに自動的に表示され、またロボット機構部に配置された複数のカメラのいずれかが選択されるという作用を有する。
【０００９】
請求項３に記載のロボット画像遠隔制御処理システムは、請求項２に記載のロボット画像遠隔制御処理システムにおいて、複数のカメラは、ロボット機構部の頭部、足部および手部に配置されたを有することとしたものである。
これにより、請求項２で得られる作用の他、ロボット機構部の頭部、足部および手部からの画像がモニタされるという作用を有する。
以下、本発明の実施の形態について、図１〜図２０を用いて説明する。
【００１０】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１によるロボット遠隔制御システムを含むロボット画像遠隔制御処理システムを示すブロック図である。
図１において、Ａはロボット画像遠隔制御処理システム、１は遠隔制御装置、２はロボット装置、３はロボット遠隔制御部、４はロボットコントロール部、４Ａはロボット機構部、５は画像遠隔制御部、６は画像処理部、７、８、９、１０はアンテナ、ＬＳ１、ＬＳ２は基地局（例えばＰＨＳ基地局）、Ｎは公衆回線網であり、ロボット遠隔制御部３とアンテナ７、８と基地局ＬＳ１、ＬＳ２と公衆回線網Ｎとロボットコントロール部４とロボット機構部４Ａとはロボット遠隔制御システムを構成し、画像遠隔制御部５とアンテナ９、１０と基地局ＬＳ１、ＬＳ２と公衆回線網Ｎと画像処理部６とは画像遠隔処理システムを構成する。ロボット遠隔制御システムと画像遠隔処理システムとはロボット画像遠隔制御処理システムＡを構成する。
【００１１】
このように構成されたロボット画像遠隔制御処理システムＡについて、その動作を説明する。
ロボット遠隔制御システム３から出力された動作コード、制御コードを含む電波信号はアンテナ７、基地局ＬＳ１、公衆回線網Ｎ、基地局ＬＳ２、アンテナ８を介して電波信号としてロボットコントロール部４に出力され、ロボットコントロール部４で電波信号を動作コード、制御コードに変換し、さらに動作コードを制御対象リレーを示すリレー信号に変換する。そして、リレー信号に応じてロボット機構部４Ａが動作する。また、制御コードに応じてロボット機構部４Ａを制御する。ロボット機構部４Ａは、後述する複数のカメラと複数のカメラのいずれかを選択する後述の画像選択部６とを有し、画像選択部６の出力信号が画像処理部６に入力される。
【００１２】
図２は図１のロボット遠隔制御システムを示すブロック図である。
図２において、ロボット遠隔制御部３、ロボットコントロール部４、ロボット機構部４Ａ、アンテナ７、８、基地局ＬＳ１、ＬＳ２、公衆回線網Ｎは図１と同様のものなので、同一符号を付し、説明は省略する。
１１は入力装置１２からの動作指示を動作コードに変換するＣＰＵ（中央処理装置）、１３は動作指示や動作コードを表示する表示装置、１４はデータをプリンタ等へ出力する出力装置、１５はデータを記憶するＲＡＭ、１６はプログラムやデータを記憶するＲＯＭ、１７は動作コードを外部へ出力するためのインタフェース部であり、これらは第１のコンピュータ装置１１Ａを構成する。
【００１３】
１８は第１のコンピュータ装置１１Ａから出力される動作コードを無線伝送データに変換する第１のデータ通信カード、１９は第１のデータ通信カード１８からの無線伝送データをアンテナ７を介して電波信号（第１の電波信号）として送信する第１の移動体通信装置、２０は第１の移動体通信装置１９から出力された電波信号をアンテナ８を介して受信して無線伝送データを出力する第２の移動体通信装置、２１は第２の移動体通信装置からの無線伝送データを動作コードに変換する第２のデータ通信カード、２３Ａは第２のデータ通信カード２１からの動作コードをインタフェース部２２を介して入力する第２のコンピュータ装置である。
第２のコンピュータ装置２３Ａは、データの授受のインタフェースを司るインタフェース部２２、２９と、データを処理するＣＰＵ２３と、指令等を入力するための入力装置２４と、データを表示する表示装置２５と、データをプリンタ等へ出力する出力装置２６と、データを記憶するＲＡＭ２７と、プログラム、データを記憶するＲＯＭ２８とを有する。３０は第２のコンピュータ装置２３Ａから出力された動作コードに基づいて、前進、後退、左右回転等の動作を行うロボット機構部４Ａに動きを与えるロボットシーケンサ制御部である。
【００１４】
次に、このように構成されたロボット遠隔制御システムについて、図４〜図８を用いてＰＨＳを例に説明する。図４はロボット遠隔制御部における動作を示すフローチャートであり、図５はロボットコントロール部における動作を示すフローチャートであり、図６はロボットコントロール部のロボットシーケンサ制御部における動作を示すフローチャートであり、図７はロボットシーケンサ制御部におけるリレー変換回路を示す回路図であり、図８はロボット機構部におけるリレー回路を示す回路図である。
【００１５】
まず図４において、移動体通信装置としてのＰＨＳ１９からダイヤル接続を行い、ＰＨＳダイヤル接続完了信号がデータ通信カード１８、インタフェース部１７を介してＣＰＵ１１へ通知されると、ＣＰＵ１１は動作指示可能と判定し、動作指示可能であることを表示装置１３に表示する（Ｓ１）。表示装置１３から動作指示可能であることを通知された操作者は動作指示内容に対応する動作指示キースイッチをオンし、オンとなった動作指示キースイッチは動作指示信号を出力する。ＣＰＵ１１は上記動作指示信号が入力されたか否かを判定し（Ｓ２）、動作指示信号が入力されたと判定したときは、動作コード検索手段（図示せず）により、動作コードテーブルを検索し（Ｓ３）、上記動作指示信号に対応する動作コードを動作コードテーブルから読み出す（Ｓ４）。動作指示キースイッチに対応する動作コードの例を（表１）に示す。
【表１】
（表１）は、例えば前進を指示する動作指示キースイッチをオンすることにより発生する動作指示信号はＦ８（８ビット）の動作コードに変換されることを表わす。ＣＰＵ１１で読み出された動作コードはインタフェース部１７を介してデータ通信カード１８へ出力される（Ｓ５）。ステップ２でＣＰＵ１１が動作指示信号は入力されなかったと判定したときは、ＣＰＵ１１は動作指示無しを示す「０」コードを出力し、ステップ５へ移行する（Ｓ６）。
【００１６】
次に、操作者は、制御内容に対応する制御キースイッチをオンし、オンとなった制御キースイッチは制御信号を出力する。ＣＰＵ１１は上記制御信号が入力されたか否かを判定し（Ｓ７）、制御信号が入力されたと判定したときは、制御コード検索手段（図示せず）により、制御コードテーブルを検索し（Ｓ８）、上記制御信号に対応する制御コードを制御コードテーブルから読み出す（Ｓ９）。ＣＰＵ１１で読み出された制御コードはインタフェース部１７を介してデータ通信カード１８へ出力される（Ｓ１０）。制御キースイッチに対応する制御コードの例を（表２）に示す。
【表２】
（表２）は、例えば頭部を指示する制御指示キースイッチをオンすることにより発生する制御信号（頭部に配置されたカラーＣＣＤカメラからの出力信号を選択するための制御信号）はＡ１（８ビット）の制御コードに変換されることを表わす。
【００１７】
ステップ１〜１０がＣＰＵ１１における動作、つまり第１のコンピュータ装置１１Ａの動作である。データ通信カード１８は第２のコンピュータ装置１１Ａからの動作コードを無線伝送データ（第１の無線伝送データ）へ変換して移動体通信装置（ＰＨＳ）１９に出力し、移動体通信装置１９は無線伝送データを電波信号（第１の電波信号）としてアンテナ７から送信する。
第２の移動体通信装置２０は、アンテナ７からの電波信号をＰＨＳ基地局ＬＳ１、公衆回線網Ｎ、ＰＨＳ基地局ＬＳ２、アンテナ８を介して受信して無線伝送データを第２のデータ通信カード２１に出力する。第２のデータ通信カード２１は、無線伝送データを動作コードと制御コードに変換してインタフェース部２２を介してＣＰＵ２３へ出力する。ＣＰＵ２３における動作を図５に示す。
【００１８】
図５において、まずＣＰＵ２３は、動作コード又は制御コードを受信したか否かを判定し（Ｓ１１）、受信したと判定したときは動作コード又は制御コードをインタフェース部２９を介してロボットシーケンサ制御部３０へ出力する。
図６に、ロボットシーケンサ制御部３０の動作を示す。
図６において、ロボットシーケンサ制御部３０はまず動作コードが入力されたか否かを判定し（Ｓ２１）、入力されたと判定したときは、ロボットシーケンサ制御部３０の動作指示検索手段（図示せず）は、動作指示テーブルを検索し（Ｓ２２）、動作コードに対応するリレーパターン信号（動作指示信号）を読み出す（Ｓ２３）。リレーパターン信号は図７に示すようにビットパターンデータであり、例えばリレーパターン信号がリレーＫ１を示す場合は、リレー変換回路はリレーＫ１を動作させる。（表３）に動作指示テーブルの一例を示す。
【表３】
（表３）は、動作コードがＦ８の場合、リレーパターン信号が「１１００１００１」のビットパターンデータであることを示し、またこのパターンはリレーＫ１をオンとするオン指示信号であることを示す。このようにしてロボットシーケンサ制御部３０はリレーＫ１のオン信号を図８のリレー接点Ｋ１ａのオン信号としてロボット機構部４Ａに出力する。ロボットシーケンサ制御部３０は、制御コードが入力されたときはそのままロボット機構部４Ａへ出力する。
【００１９】
図８はロボット機構部４Ａにおけるリレー回路であり、リレー接点Ｋ１ａがオンであることにより、図８に示すように、条件１と条件２とが成立すればリレーＢがオンとなることを示す。しかし、図８では、条件１は成立しているが条件２は成立しておらず、リレーＯＫ１はオン、リレーＯＫ２はオフとなっている。ここで、条件２も成立してリレーＯＫ２がオンとなると、リレーＢがオンとなり、そのオン接点Ｂａを介してモータリレーＭＡがオンとなり、前後進用モータ（図示しない）が正回転してロボットコントロール部４およびロボット機構部４Ａを内蔵したロボット装置２は前進する。なお、前後進用モータは逆回転することにより後退することもできる。
【００２０】
上記前進、後退動作は通常動作の一部であるが、ロボット遠隔制御部３からは通常動作の他、非常停止等の非常動作や、サーボフリー等の保守動作の動作コードも発生される。さらに、ロボット機構部４Ａの状態を示す状態コードを伝送する動作もある。ロボットシーケンサ制御部３０は、ロボット機構部４Ａからの状態信号（状態を示す信号）に基づいて状態テーブル（図示せず）を検索し、状態コードを読み出す。この状態コードのロボット遠隔制御部３への伝送は、上述した伝送と同様で、ただ方向がロボットコントロール部４からロボット遠隔制御部３への方向である点が異なるのみである。
【００２１】
次に、画像遠隔処理システムについて、その動作を図３を用いて説明する。
図３は図１の画像遠隔処理システムを示すブロック図である。
図３において、ロボット機構部４Ａ、画像遠隔制御部５、アンテナ９、１０、画像処理部６、基地局ＬＳ１、ＬＳ２、公衆回線網Ｎは図１と同様のものなので、同一符号を付し、説明は省略する。
３１Ａは第３のコンピュータ装置であり、第３のコンピュータ装置３１Ａは、データの授受のインタフェースを司るインタフェース部３７、４１と、データを処理するＣＰＵ３１と、動作指示等を入力するための入力装置３２と、データを表示する表示装置３３と、データをプリンタ等へ出力する出力装置３４と、データを記憶するＲＡＭ３５と、プログラム、データを記憶するＲＯＭ３６とを有する。３８はデジタル音声信号とアナログ音声信号との相互変換を行うと共にデジタル画像信号をアナログ画像信号に変換して画像モニタ３９へ出力する画像音声変換部、４０は入力音声をアナログ音声信号として出力すると共に入力アナログ音声信号を音声として出力するイヤホンマイクロフォン、４２は第３のコンピュータ装置３１Ａから出力されるデジタル音声信号を第２の無線伝送データに変換する第３のデータ通信カード、４３は第２の無線伝送データをアンテナ９を介して第２の電波信号として送信する第３の移動体通信装置であり、これらはいずれも画像遠隔制御部５に内蔵されている。
【００２２】
４４は第２の電波信号をアンテナ１０を介して受信して第２の無線伝送データを出力する第４の移動体通信装置、４５は第２の無線伝送データをデジタル音声信号に変換すると共に後述の第４のコンピュータ装置４７Ａから出力されるデジタル画像信号を第３の無線伝送データに変換する第４のデータ通信カード、４７Ａはデジタル音声信号が第４のデータ通信カード４５から入力されると共に後述の画像音声変換部５４を介する後述の白黒やカラーのＣＣＤカメラ５５からのデジタル画像信号、及び後述の画像音声変換部５４を介する後述のイヤホンマイクロフォン５６からのデジタル音声信号を第４のデータ通信カード４５へ出力する第４のコンピュータ装置である。
【００２３】
第４のコンピュータ装置４７Ａは、データの授受のインタフェースを司るインタフェース部４６、５３と、データを処理するＣＰＵ４７と、動作指示等を入力するための入力装置４８と、データを表示する表示装置４９と、データをプリンタ等へ出力する出力装置５０と、データを記憶するＲＡＭ５１と、プログラム、データを記憶するＲＯＭ５２とを有する。５４はデジタル音声信号とアナログ音声信号との相互変換を行うと共にデジタル画像信号をアナログ画像信号に変換して画像モニタ３９へ出力する画像音声変換部であり、第４のコンピュータ装置４７Ａと画像処理部６に内蔵されている。
【００２４】
５５ａ、５５ｂ、５５ｃはロボット機構部４Ａの各々頭部、足部、手部に配置され、被写体を撮像してアナログのカラー画像信号として出力する白黒やカラーのＣＣＤカメラ、５６はロボット機構部４Ａの頭部に配置され、入力音声をアナログ音声信号として出力すると共に入力アナログ音声信号を音声として出力するイヤホンマイクロフォン、５７は頭部の白黒やカラーのＣＣＤカメラ（頭部カメラ）５５ａ、足部の白黒やカラーのＣＣＤカメラ（足部カメラ）５５ｂ、手部の白黒やカラーのＣＣＤカメラ（手部カメラ）５５ｃのうちのいずれかをロボットコントロール部４からの制御コードに基づいて選択する画像選択部である。
【００２５】
このように構成された画像遠隔処理システムについて、以下その動作を説明する。
画像遠隔制御部５の第３のコンピュータ装置３１Ａの入力装置３２から入力された画像送信指示信号はＣＰＵ３１から画像送信指示データとしてインタフェース部４１を介して第３のデータ通信カード４２に入力される。第３のデータ通信カード４２は入力された画像送信指示データを第２の無線伝送データに変換して第３の移動体通信装置４３へ出力し、第３の移動体通信装置４３は第３のデータ通信カード４２からの無線伝送データをアンテナ９を介して第２の電波信号として送信する。
【００２６】
アンテナ９、ＰＨＳ基地局ＬＳ１、公衆回線網Ｎ、ＰＨＳ基地局ＬＳ２、アンテナ１０を介して第２の電波信号を受信した第４の移動体通信装置４４は、第２の電波信号を第２の無線伝送データへ変換し、第４のデータ通信カード４５へ入力する。第４のデータ通信カード４５は第２の無線伝送データを画像送信指示データへ変換する。第４のデータ通信カード４５からインタフェース部４６を介して画像送信指示データが入力されたＣＰＵ４７は、ロボット機構部４Ａの画像選択部５７で選択されたＣＣＤカメラからのカラー等の画像信号を今までとは逆方向にアンテナ１０、９を介して画像遠隔制御部５へ送信する。画像選択部５７を介するＣＣＤカメラからのアナログのカラー等の画像信号は画像音声変換部５４でデジタル画像信号へ変換され、第４のコンピュータ装置４７Ａを介して第４のデータ通信カード４５に入力され、第４のデータ通信カード４５は第４のコンピュータ装置４７Ａからのデジタル画像信号を第３の無線伝送データへ変換し、第４の移動体通信装置４４は第４のデータ通信カード４５からの第３の無線伝送データを第３の電波信号へ変換してアンテナ１０から送信する。アンテナ１０からの第３の電波信号はＰＨＳ基地局ＬＳ２、公衆回線網Ｎ、ＰＨＳ基地局ＬＳ１、アンテナ９を介して画像遠隔制御部５の第３の移動体通信装置４３に受信され、第３の移動体通信装置４３から第３の無線伝送データとして第３のデータ通信カードを介してデジタル画像信号として第３のコンピュータ装置３１Ａに入力される。
【００２７】
第３のコンピュータ装置３１ＡのＣＰＵ３１は、入力したデジタル画像信号をインタフェース部３７を介して画像音声変換部３８へ出力し、画像音声変換部３８は、デジタル画像信号をアナログのカラー画像信号に変換して画像モニタ３９に出力し、カラー画像を表示する。
音声信号に関しても画像信号と同様である。すなわち、イヤホンマイクロフォン４０からのアナログ音声信号は画像音声変換部３８でデジタル音声信号に変換され、画像信号と同様の信号路、通信路を経て画像音声変換部５４からアナログ音声信号として出力され、イヤホンマイクロフォン５６から音声として出力される。また、イヤホンマイクロフォン５６からのアナログ音声信号は画像音声変換部５４でデジタル音声信号に変換され、画像信号と同様の信号路、通信路を経て画像音声変換部３８からアナログ音声信号として出力され、イヤホンマイクロフォン４０から音声として出力される。
【００２８】
なお、本実施の形態では移動体通信装置の例としてＰＨＳ装置について記載したが、本発明はこれに限らず、携帯電話機についても同様に適用可能であり、したがって、携帯電話機が国際的な電話回線を介して外国との間で使用可能となれば、ロボット装置の遠隔制御を国際的に行うことができる。
【００２９】
以上のように本実施の形態によれば、ロボット遠隔制御部３からの動作指示信号は移動体通信装置（例えばＰＨＳ装置）１９を介して伝送され、移動体通信装置１４の電波信号が届くところならどこでも（例えば日本のどこでも）動作指示を与えることができるので、被制御体としてのロボットコントロール部４、ロボット機構部４Ａがいずれの地に配置されても、ロボット遠隔制御部３によりロボット機構部４Ａを制御することができる。また、画像処理部６からの画像信号も自動的に画像遠隔制御部５に伝送され、画像モニタ３９に自動的に表示することができる。
【００３０】
また、ＣＰＵ１１は入力装置１２から入力される動作指示および制御を動作コードおよび制御コードに変換するようにしたことにより、自動的にロボットコントロール部４によりロボット機構部４Ａを制御することができると共に、ロボット機構部４Ａのカメラ５５ａ〜５５ｃからの画像を選択することができる。
【００３１】
さらに、動作指示キースイッチを介してロボット装置２に対して動作指示を与えるようにしたので、操作者は例えば前進指示の場合には前進の動作指示キースイッチを押下しさえすればよく、ロボット装置２の操作を極めて簡単なものにすることができる。
【００３２】
さらに、ＣＰＵ１１は、動作指示が入力された場合に動作指示に対する動作コードが記憶された動作コードテーブルを検索し、検索した動作コードを読み出す動作コード検索手段を有することにより、動作指示が入力されると自動的に動作コードを発生して自動的にロボット機構部４Ａを制御することができる。また、制御コードの場合も同様で、自動的にカメラ５５ａ〜５５ｃのいずれかを選択することができる。
【００３３】
さらに、ロボットシーケンサ制御部３０は、動作コードが入力された場合に動作コードに対する動作指示が記憶された動作指示テーブルを検索し、検索した動作指示を読み出す動作指示検索手段を有することにより、ロボット機構部４Ａをロボットシーケンサ制御部３０により自動的に制御することができる。
【００３４】
（実施の形態２）
図９は本発明の実施の形態２によるロボット遠隔制御システムを示す構成図である。
図９において、ＰＨＳ基地局ＬＳ１、ＬＳ２、公衆回線網Ｎは実施の形態１の図１と同様のものであるので、同一符号を付し、説明は省略する。
Ｂは本実施の形態２のロボット遠隔制御システム、１Ａはロボット遠隔制御システムＢを構成する遠隔制御装置、２Ａはロボット遠隔制御システムＢを構成するロボット装置、６１は遠隔制御装置１Ａのコンピュータ装置（第１のコンピュータ装置）、６２は遠隔制御装置１Ａの操作装置、６３は遠隔制御装置１Ａの移動体通信装置（第１の移動体通信装置）、７１はロボット装置２Ａのコンピュータ装置（第２のコンピュータ装置）、７２はロボット装置２Ａのロボット機構部、７３はロボット装置２Ａの移動体通信装置（第２の移動体通信装置）である。
【００３５】
このように構成されたロボット遠隔制御システムＢについて、以下その動作を説明する。
操作装置６２は、ロボット装置の動作部（後述する頭部、腕指部等の動作部）を操作するものであり、操作量に応じた操作信号（例えば回転角度に応じた電圧値、オン・オフ等）を出力する。操作装置６２からの操作信号は第１のコンピュータ装置６１に入力され、第１のコンピュータ装置６１は上記電圧値等に応じた操作データ（したがって操作量に応じた操作データ）を発生して第１の移動体通信装置６３へ出力する。操作データを入力した第１の移動体通信装置６３は操作データを含む電波信号（操作データ等電波信号）をＰＨＳ基地局ＬＳ１へ送信する。ＰＨＳ基地局ＬＳ１は操作データ等電波信号を公衆回線網Ｎを介してＰＨＳ基地局ＬＳ２へ送信し、ＰＨＳ基地局ＬＳ２は上記操作データ等電波信号をロボット装置２Ａの第２の移動体通信装置７３へ送信する。第２の移動体通信装置７３は受信した操作データ等電波信号から操作データを取り出して第２のコンピュータ装置７１へ出力する。第２のコンピュータ装置７１は、上記操作データを入力して、これをロボット機構部７２を制御するための制御データへ変換してロボット機構部７２へ出力する。ロボット機構部７２は、第２のコンピュータ装置７１からの制御データを入力して、各動作部を制御する。動作部としては、頭部や、腕指部、走行部がある。指部は腕指部に含まれる。
【００３６】
図１０は、図９の遠隔制御装置１Ａを詳細に示すブロック図である。
図１０において、６１、６２、６３は図９と同様のコンピュータ装置、操作装置、移動体通信装置、６１１は遠隔制御装置１Ａ全体を制御する操作制御部、６１２は移動体通信装置６３との間でデータの授受を行う入出力Ｉ／Ｆ部（入出力インタフェース部）、６１３は表示データを表示部６１４へ出力する出力Ｉ／Ｆ部（出力インタフェース部）、６１５はＡ／Ｄ変換部、６１６はＤ／Ａ変換部、６１７は入力Ｉ／Ｆ部（入力インタフェース部）、６２１はロボット機構部７２の動作部としての頭部の操作信号を出力する頭部操作部、６２２はロボット機構部７２の動作部としての胴部の操作信号を出力する胴部操作部、６２３はロボット機構部７２の動作部としての腕指部の操作信号を出力する腕操作部、６２４は腕操作部６２３内の指部操作部、６２５は走行する動輪（対象動輪），走行における前進、後退および走行速度を指示する走行操作部６２６を含む操作盤、６３１は第１の移動体通信装置としてのＰＨＳ送受信装置、６３２はＰＨＳ送受信を行うためのアンテナである。
【００３７】
次に、図１０の頭部操作部６２１、腕操作部６２３および走行操作部６２５について、図１２，図１３を用いて説明する。図１２は、図１０の頭部操作部６２１と腕操作部６２３を示す構成図である。図１３は図１０の胴部操作部６２２と操作盤６２５とを示す斜視図である。
図１２において、Ｈは操作者、６２１は操作者Ｈの頭部に装着されロボット装置２Ａの前後動及び左右動を操作する頭部操作部、６２１ａは画像を表示するヘッドマウントディスプレイ、６２１ｂはヘッドマウントディスプレイ６２１ａと共に回動し頭部の上下回転を検出するための上下角度検出部、６２１ｃは上下角度検出部６２１ｂと一体化された軸棒、６２１ｄは頭部の左右回動に伴って回動する軸棒６２１ｃの回動角を検出する左右角度検出部である。６２３Ｒ，Ｌは各々操作者Ｈの右の腕部や左の腕部の動きに連動する。腕操作部６２３Ｒは操作者Ｈの右の腕指部、６２３Ｌは操作者Ｈの左の腕指部である。
【００３８】
１００Ｒは右腕指部６２３Ｒを椅子等に固定するための腕指部取付部、１０１Ｒはロボット装置２Ａの右の肩の前後、左右（肩の前後とは腕振りの前後、肩の左右とは腕の左右方向への持ち上げ）を操作する肩操作部、１０２Ｒは右の上腕の回転を操作する上腕操作部、１０３Ｒは右の肘の屈伸を操作する肘操作部、１０４Ｒは右の前腕の回転を操作する前腕操作部、１０５Ｒは右の手首の回転を操作する手首操作部、６２４Ｒは右の指の親指、人指し指、中指を操作する指部操作部（薬指と小指は中指の操作と一体化している）、１００Ｌは左腕指部６２３Ｌを椅子等に固定するための腕指部取付部、１０１Ｌは左の肩の前後、左右（肩の前後とは腕振りの前後、肩の左右とは腕の左方向への持ち上げ）を操作する肩操作部、１０２Ｌは左の上腕の回転を操作する上腕操作部、１０３Ｌは左の肘の屈伸を操作する肘操作部、１０４Ｌは左の前腕の回転を操作する前腕操作部、１０５Ｌは左の手首の回転を操作する手首操作部、６２４Ｌは左の指の親指、人指し指、中指を操作する指部操作部（薬指と小指は中指の操作と一体化している）である。なお、上記左右角度検出部６２１ｄは椅子に取り付けた支持部材（図示せず）を介して椅子に固定される。
【００３９】
図１３において、操作盤６２５は操作者Ｈの足元に置かれ操作される。６２２は胴部の上下を操作する胴部操作部、走行操作部６２６は図１０と同様のものであり、１１１は右動輪前転とその走行速度を操作する操作レバー、１１２は右動輪後転とその走行速度を操作する操作レバー、１１３は左動輪前転とその走行速度を操作する操作レバー、１１４は左動輪後転とその走行速度を操作する操作レバー、１１５〜１１８は押釦スイッチである。押釦スイッチ１１５〜１１８は動作規制無効指令たとえば走行禁止無効指令（近傍の障害物等によってロボット装置が発生する走行禁止を無効とするような指令）を出力するためのものである。  このように構成された遠隔制御装置１Ａについて、その使用データを説明する。
（表４）に、コンピュータ装置６１の入力インタフェース部６１７を介して操作制御部６１１に入力される操作信号すなわち操作盤６２５からの操作信号を示す。
【表４】
（表４）に示すように、非常停止、動輪の左右と前進、後退等を示す信号が操作制御部６１１に入力される。非常停止信号は、例えば操作盤６２５の押しボタン１１５をオンとすることにより発生し、入力インターフェース部６１７を介して操作制御部６１１に入力され、入出力インターフェース部６１２、移動体通信装置６３を介して後述のロボット装置２Ａ（図１１参照）へ伝送される。また、右輪の前進指令は操作盤６２５の操作レバー１１１を操作者Ｈが足で引き上げることにより発生し、また操作レバー１１１の引き上げ角度に応じた速度を示す速度信号が発生する。これらの信号のうち前進信号は同様に、入力インターフェース部６１７を介して操作制御部６１１に入力され、入力インターフェース部６１２、移動体通信装置６３を介して図１１のロボット装置２Ａへ伝送され、後述のロボット装置２Ａの走行用モータ７３０により走行部７２９の動輪７２９Ｒ（図１４参照）を駆動する。上記速度信号について後述するようにＡ／Ｄ変換部６１５を介して操作制御部６１１に入力される。
【００４０】
（表５）に、コンピュータ装置６１の出力インタフェース部６１３を介して操作制御部６１１から表示部６１４に出力される信号を示す。
【表５】
（表５）に示すように、表示部６１４には、ロボットの各状態が表示される。これらのロボットの各状態（非常停止、運転中等）を示す信号は後述のロボット装置２Ａのセンサ部７３５（図１１）でセンサ信号として発生し、これらのセンサ信号は、入力インターフェース部７１６を介してロボット制御部７１１に入力され、移動体通信装置７３を介して遠隔制御装置１Ａに伝送され、移動体通信装置６３、入出力インターフェース部６１２、操作制御部６１１、出力インターフェース部６１３を介して、表示部６１４に表示される。
【００４１】
（表６）に、Ａ／Ｄ変換部６１５でＡ／Ｄ変換されて操作制御部６１１に入力される操作信号を示す。
【表６】
（表６）に示すように、頭部の操作信号、腕指部の操作信号、動輪の速度指示信号が操作制御部６１１に入力される。これらの信号は、図１２に示すように操作者が腕や指などを動作させることにより、あるいは操作盤６２５のレバー１１１等を操作することにより発生する。（表６）の動作範囲とは、例えば９０度の場合、左右、前後あるいは上下の範囲が９０度ということであり、一般には左右、前後あるいは上下に最大±４５度移動することを意味する。上記各信号は、図１０の各操作部６２１〜６２３、操作盤６２５の走行操作部で発生し、Ａ／Ｄ変換部６１５を介して操作制御部６１１に入力され、入出力インターフェース部６１２、移動体通信装置６３を介して、ロボット装置２Ａに入力され、後述のロボット装置２Ａのモータ部７２２の各モータを駆動して、ロボットの頭部、腕指部等を動作させる。
【００４２】
（表７）に、Ｄ／Ａ変換部６１６でＤ／Ａ変換されて腕操作部６２３に出力される信号を示す。
【表７】
（表７）に示すように、１、２、３の指３本分の反力信号が指操作部６２４に出力され、この反力信号に応じた負荷が各指に荷重される。なお、反力信号は、後述のロボット装置２Ａの指反力検出部７３４（図１１参照）において発生し、移動体通信装置７３、６３を介して操作制御部６１１に入力され、Ｄ／Ａ変換部６１６でＤ／Ａ変換されて腕操作部６２３に入力され、指操作部６２４の指部分に反力を発生させる。したがって、ロボット装置２Ａの指が動きにくい物を操作しているときには、指操作部６２４の指に重い負荷がかかり、ロボット装置２Ａにおける指の動きを遠隔制御装置１Ａ側で実感することができる。
【００４３】
次に、図１０の遠隔制御装置について、その動作を図１５を用いて説明する。図１５は図１０の遠隔制御装置の動作を示すフローチャートである。
まずＰＨＳ装置６３１はロボット装置２Ａからの送信信号をＰＨＳ基地局ＬＳ１（図９参照）を介して受信する。受信データは、（表５）に示すロボット状態データおよび（表７）に示す指反力データである。これらのデータは入出力インタフェース部６１２を介して操作制御部６１１に入力される（Ｓ３１）。次に、操作制御部６１１はＤ／Ａ変換部６１６を介して腕操作部６２３に指反力データを出力し、腕操作部６２３は上記指反力データに基づいて指の反力制御を行う（Ｓ３２）。この指反力制御の動作原理については後述する。また、操作制御部６１１は、（表５）のロボット状態データを出力インタフェース部６１３を介して表示部６１４に出力して、表示する。
【００４４】
次に、頭部操作部６２１、胴部操作部６２２、腕操作部６２３、走行操作部６２６からの操作信号（（表６）参照）は、Ａ／Ｄ変換部６１５でデジタルデータ（操作データ）に変換されて操作制御部６１１に入力され、また、操作盤６２５からの操作対象動輪や、前進・後退などを示すオン・オフ信号（（表４）参照）は入力インタフェース部６１７を介して同様に操作データとして操作制御部６１１に入力される（Ｓ３３）。操作制御部６１１は各操作データを入出力インタフェース部６１２を介してＰＨＳ装置６３１へ出力し（Ｓ３４）、ＰＨＳ装置６３１は上記各操作データを変調して電波信号としてＰＨＳ基地局ＬＳ１（図９参照）へ送信する。前述したように、ＰＨＳ装置６３１からの電波信号はＰＨＳ基地局ＬＳ１、公衆回線網Ｎ、ＰＨＳ基地局ＬＳ２を介してロボット装置２Ａで受信され、ロボット装置２Ａの各動作を制御する。なお、Ａ／Ｄ変換部６１５に入力される走行操作部６２６からの操作信号は、前述したように対象動輪の選択信号と速度指示信号である。
【００４５】
図１１は、図９のロボット装置２Ａを詳細に示すブロック図である。
図１１において、７１、７２、７３は図９と同様のコンピュータ装置、ロボット機構部、移動体通信装置、７１１はロボット装置２Ａ全体を制御するロボット制御部、７１２は移動体通信装置７３との間でデータの授受を行う入出力Ｉ／Ｆ部（入出力インタフェース部）、７１３はロボット機構部７２へデータを出力する出力Ｉ／Ｆ部（出力インタフェース部）、７１４はデジタルデータをアナログ信号へ変換してロボット機構部７２へ出力するＤ／Ａ変換部、７１５はロボット機構部７２からのアナログ信号をデジタルデータへ変換するＡ／Ｄ変換部、７１６はロボット機構部７２からのデータを入力する入力Ｉ／Ｆ部（入力インタフェース部）、７２１は出力インタフェース部７１３とＤ／Ａ変換部７１４とからデータを入力してモータ駆動電圧を発生するドライバ部、７２２はモータ部、７２３は頭部用モータ７２４により駆動されるロボット装置２Ａの頭部、７２５は頭部位置検出部、７２６は胴部用モータ７２７により駆動されるロボット装置２Ａの胴部、７２８は胴部位置検出部、７２９は走行用モータ７３０により駆動されるロボット装置２Ａの走行部、７３１は腕や指を駆動する腕部用モータ７３２により駆動される腕指部、７３３は腕指位置検出部、７３４は親指、人指し指、中指（薬指、小指を含む）の反力を検出する指反力検出部、７３５はロボット装置２Ａ近傍の障害物等を検出するセンサ部、７３ａは移動体通信装置としてのＰＨＳ装置、７３ｂはＰＨＳ送受信を行うためのアンテナである。
【００４６】
また、図１４はロボット装置２Ａを示す構成図である。
図１４において、コンピュータ装置７１、頭部用や胴部用，走行用，腕指部用等のモータを収納したモータ部７２２、頭部７２３、胴部７２６は図１１と同様のものである。７２９Ｌは走行部７２９を構成する左の動輪、７２９Ｒは走行部７２９を構成する右の動輪、７３１Ｌは左の腕指部、７３１Ｒは右の腕指部であり、２０１Ｌは左の肩部、２０２Ｌは左の上腕部、２０３Ｌは左の肘部、２０４Ｌは左の前腕部、２０５Ｌは左の手首部、２０６Ｌは左の指部、２０１Ｒは右の肩部、２０２Ｒは右の上腕部、２０３Ｒは右の肘部、２０４Ｒは右の前腕部、２０５Ｒは右の手首部、２０６Ｒは右の指部である。なお、ＰＨＳ装置７３ａとの接続はコンピュータ装置７１の適宜の位置で行われる。
図１４において、モータ部７２２と頭部７２３、胴部７２６、走行部７２９、腕指部７３１との間にはワイヤが配設され、このワイヤを介してモータ部７２２の各モータの駆動力が伝達され、各部に前後、左右、上下の動作が与えられる。
【００４７】
このように構成されたロボット装置２Ａについて、その使用データを説明する。
（表８）に、コンピュータ装置７１の入力インタフェース部７１６を介してロボット制御部７１１に入力されるセンサ信号を示す。
【表８】
これは、（表５）を用いて説明したように、ロボット装置２Ａの近傍の障害物等を示す信号である。近傍の障害物は光や赤外線，超音波センサで検知される。  （表９）に、（表４）、（表６）に対応する信号を示し、非常停止信号、動輪の左右進と前進・後退を示す信号、頭部用モータ７２４、胴部用モータ７２７、走行用モータ７３０、腕部用モータ７３２の正転、逆転を示す信号などを示す。
【表９】
これらの信号は出力インタフェース部７１３を介してロボット制御部７１１からドライバ部７２１へ出力される。
【００４８】
（表１０）に、ロボット機構部７２の各検出部からＡ／Ｄ変換部７１５を介して入力される信号を示す。
【表１０】
（表１０）の動作範囲とは、例えば９０度の場合、左右、前後あるいは上下の範囲が９０度ということであり、一般には左右、前後あるいは上下に最大±４５度移動することを意味する。
（表１１）に、Ｄ／Ａ変換部７１４でＤ／Ａ変換されてドライバ部７２１へ出力される信号を示す。
【表１１】
これらの信号は速度を示す速度指示信号であり、動輪モータの速度信号は前述したように遠隔制御装置１Ａの操作盤６２５の各レバー１１１〜１１４で発生し、指のモータ速度はロボット制御部７１１において発生する。
【００４９】
このように構成されたロボット装置２Ａについて、その動作を図１６〜図１８を用いて説明する。図１６はロボット装置２Ａの動作を示すフローチャートであり、図１７は図１６の各部制御処理を示すフローチャート、図１８は図１６の走行制御処理を示すフローチャートである。
まず図１６において、ＰＨＳ装置７３ａは遠隔制御装置１Ａからの送信信号をＰＨＳ基地局ＬＳ２（図９参照）を介して受信する。受信データは、（表９）に示す各信号の元になる各操作データおよび（表１１）に示す速度指示データである。これらの受信データは入出力インタフェース部７１２を介してロボット制御部７１１に入力され（Ｓ４１）、制御データとして出力インタフェース部７１３およびＤ／Ａ変換部７１４を介してドライバ部７２１へ出力される（Ｓ４２、Ｓ４３）。制御データを入力したドライバ部７２１は、頭部用モータ７２４、胴部用モータ７２７、走行用モータ７３０、腕部用モータ７３２に対してモータ駆動電圧を供給し、各モータは頭部７２３、胴部７２６、走行部７２９、腕指部７３１を駆動する。なお、この場合、頭部７２３、胴部７２６、腕指部７３１（指部を除く）は位置制御であり、指部は位置制御および速度制御、走行部７２９は対象動輪の選択制御および速度制御である。これらの各制御については後に詳細に説明するが、頭部７２３、胴部７２６および腕指部７３１の制御については図１７の各部制御処理を用いて説明し、走行部７２９については図１８の走行制御処理を用いて説明する。
次に、ロボット制御部７１１は、Ａ／Ｄ変換部７１５を介して、頭部位置検出部７２５、胴部位置検出部７２８、腕指位置検出部７３３、指反力検出部７３４からの頭部位置データ、胴部位置データ、腕指位置データ、指反力データを入力し、また、センサ部７３５からのデータ（例えば近傍の障害物検知を示すデータ）を入力インタフェース部７１６を介してロボット状態データとして入力する。これらのデータのうち各位置データは各部のフィードバックデータとして使用される。また、指反力データおよびロボット状態データは、入出力インタフェース部７１２とＰＨＳ装置７３ａを介して、遠隔制御装置１Ａへ送信される（Ｓ４４）。
【００５０】
次に、図１６の各部制御処理（Ｓ４２）について図１７を用いて説明する。
まず、ロボット制御部７１１は動作禁止の有無について判定する（Ｓ５１）。動作禁止が有る場合にはこの制御処理を行わない。動作禁止とは例えば、危険防止のための腕左右動作禁止等があげられる。この腕左右動作禁止が有る場合には腕左右動作は行わない。しかし、（表４）に示すような動作規制の無効指令が腕左右動作に対して有効な場合、例え腕左右動作禁止状態であっても腕左右動作を行う。したがって、ステップＳ５１における動作禁止は各動作について判定を行う。動作禁止が無い場合は、位置指示があるか否かを判定する（Ｓ５２）。位置指示がある場合とは、遠隔制御装置１Ａから実位置（つまり検出位置）とは異なる位置指示の操作データが送信されてきた場合や、何らかの変動により指示位置と検出位置とが異なった場合である。位置指示無しの場合には本制御処理を終了する。
【００５１】
ステップＳ５２で位置指示有りの場合は次に、偏差量が正か負かを判定する（Ｓ５３）。偏差量が正の場合にはロボット制御部７１１は、（表９）に示すように、ドライバ部７２１に対して、正（モータ正転）を指示し（Ｓ５４）、負の場合には逆（モータ逆転）を指示する（Ｓ５５）。次に、速度指示の有無を判定する（Ｓ５６）。例えば指反力データに応じて指位置変化の速度が変化するような場合には速度指示有りとなる。速度指示が有る場合は、ロボット制御部７１１は、偏差量に応じた速度を指示する（Ｓ５７）。
【００５２】
次に、図１６の走行制御処理（Ｓ４３）について図１８を用いて説明する。
まず、走行禁止の有無について判定する（Ｓ７１）。走行禁止とは例えば、障害物検知による走行禁止である。この走行禁止が有る場合には走行は行わない。しかし、（表４）に示すような動作規制の無効指令が走行に対して有効な場合、例え走行禁止状態であっても走行を行う。走行禁止が有る場合には、その旨を操作者に報知して本走行制御処理を終了する（Ｓ７８）。走行禁止が無い場合は、走行指示があるか否かを判定する（Ｓ７２）。走行指示が無い場合には本走行制御処理を終了する。走行指示が有る場合には次に前進か否かを判定する（Ｓ７３）。前進と判定した場合には出力インタフェース部７１３を介してドライバ部７２１に対して前進を指示し（Ｓ７４）、前進ではなく後退と判定した場合には後退を指示する（Ｓ７５）。次に、ロボット制御部７１１は、速度指示の有無を判定し（Ｓ７６）、速度指示が無い場合には本走行制御処理を終了し、（表１１）に示すような速度指示が有る場合には指示速度をＤ／Ａ変換部７１４を介して出力する（Ｓ７７）。
【００５３】
次に、腕指部７３１の指部の指反力の検出原理および指反力データに基づく指負荷動作について、図１９、図２０を用いて説明する。
図１９は指反力の検出原理を説明するための説明図であり、図２０は指反力データに基づく指負荷動作を説明するための説明図である。
図１９において、７２２は図１１と同様のモータ部、７３１は図１１と同様のロボット機構部７２の腕指部（正確には腕指部７３１の指部）、３０１は回動部、３０１ａは回転部３０１を軸支する固定部、３０１ｂは一端が回動部３０１に固定され回動部３０１の回動に伴って回動する可動部、３０２は一端が腕指部７３１の固定部に固定され他端が可動部３０１ｂに固定されたことにより可動部３０１ｂに上方向の力Ｆ１を与えるばねやゴム等の弾性体、３０３はワイヤ３０４を固定するワイヤ固定部、３０５はワイヤ３０４にテンションを与えるテンションプーリ、３０５ａはテンションプーリ３０５を回動自在に支持するプーリシャトル、３０６は可動部３０１ｂに適当な力を与えるためにワイヤ３０４を巻き取る巻取りプーリ、３０７は一端が固定され他端がプーリシャトル３０５ａに固定されたばねやゴム等の弾性体、３０８は可変抵抗器としてのポテンショメータ３０９の軸を回動させるポテンショメータプーリ、３１０は一端がプーリシャトル３０５ａに固定され他端が弾性体３１１に固定されたワイヤである。
【００５４】
また図２０において、６２３は図１０と同様の操作者の腕操作部、６２４は図１０と同様の操作者の指操作部、６２４ａは操作者の指操作部６２４に反力を与える反力発生部、４０１は操作者の指部の動きに応じて位置Ｐ１〜Ｐ２の範囲で左右に移動する移動プーリ、４０２は固定プーリ、４０３は一端が移動プーリ４０１に固定され他端が合成樹脂製の摩擦板４０４に固定されたワイヤ、４０５は一端が可動不能に固定され他端が磁性体からなる挟み板４０６に固定されたばね、４０７は摩擦板４０４を押圧する押え板、４０８は電磁石４１０を構成する電磁石棒、４０９は同じく電磁石４１０を構成するコイルである。
【００５５】
まず図１９を用いて指反力の検出原理について説明する。
巻取りプーリ３０６によりワイヤ３０４を巻き取ると、弾性体３０２の力Ｆ１に抗して力Ｆ２によって可動部３０１ｂは下方向へ回動する。巻取りプーリ３０６によるワイヤ３０４の巻取り量が多くなるほど、弾性体３０２の力Ｆ１に抗するために力Ｆ２は大きくなり、また可動部３０１ｂの回動角も大きくなる。力Ｆ２が大きくなると、ワイヤ３０４のテンションも大きくなり、弾性体３０７と３１１の力によってバランスされているテンションプーリ３０５に対して、ワイヤ３０４を介して左方向Ｆ３の力が働き、ポテンショメータプーリ３０８が回転し、これに伴ってポテンショメータ３０９も回転し、その抵抗値が変化する。すなわち、可動部３０１ｂの回動角に応じたテンション（例えば可動部３０１ｂが指の場合には回動角の大きな方向とは物を掴む方向となる）がワイヤ３０４に与えられ、そのワイヤ３０４のテンションに応じた抵抗値がポテンショメータ３０９で得られる。この抵抗値をモータ部７２２の指用モータにおいて電圧値に変換してロボット制御部７１１に出力することにより、例えば指反力データとしてＰＨＳ回線を介して遠隔制御装置１Ａへ送信することができる。
【００５６】
次に図２０を用いて指反力データに基づく指負荷動作について説明する。
ロボット装置２Ａから指反力データを受信した遠隔制御装置１Ａにおいては、指反力データはＰＨＳ装置６３１、入出力インタフェース部６１２を介して操作制御部６１１に入力される。操作制御部６１１からの指反力データはＤ／Ａ変換部６１６により指反力データに応じた制御電圧値に変換され、これにより、腕操作部６２３の反力発生部６２４ａのコイル４０９に指反力データに応じた制御電流ａが流れ、この制御電流ａの値に応じた力Ｆ４が電磁石棒４０８により押え板４０７に与えられる。すなわち、図１９のワイヤ３０４のテンションに応じた力Ｆ４が押え板４０７に与えられ、ワイヤ３０４のテンションに応じた摩擦力が摩擦板４０４に発生する。摩擦板４０４に大きな摩擦力が発生すると、ワイヤ４０３を動かす力が大きくなり、結局移動プーリ４０１を介して指操作部を動かす指にかかる力（負荷力）が増加する。このようにして指操作部における指負荷力（指反力）を制御することができる。
【００５７】
なお、本実施の形態では移動体通信装置の例としてＰＨＳ装置について記載したが、本発明はこれに限らず、携帯電話機についても同様に適用可能であり、したがって、携帯電話機が国際的な電話回線を介して外国との間で使用可能となれば、ロボット装置の遠隔制御を国際的に行うことができる。
【００５８】
以上のように本実施の形態によれば、遠隔制御装置１Ａは、ロボット装置２Ａの頭部７２３と指や腕からなる腕指部７３１と走行部７２９とを操作する頭部操作部６２１と腕操作部６２３と走行操作部６２６とを有する操作装置６２と、操作装置６２における操作量に応じた操作データを発生する第１のコンピュータ装置６１と、第１のコンピュータ装置６１からの操作データを公衆回線網Ｎに接続された基地局ＬＳ１へ送信する第１の移動体通信装置６３とを有し、ロボット装置２Ａは、公衆回線網Ｎに接続された基地局ＬＳ２から操作データを受信する第２の移動体通信装置７３と、操作データに基づいて頭部７２３と腕指部７３１と走行部７２９との制御データを発生する第２のコンピュータ装置７１と、制御データに基づいてモータ部７２２に内蔵された頭部用モータ７２４と腕部用モータ７３２と走行用モータ７３０とを駆動して頭部７２３と腕指部７３１と走行部７２９とに動作を与えるロボット機構部７２とを有するようにしたことにより、遠隔制御装置１Ａからの操作データを移動体通信装置６３を介して伝送することができるので、ロボット装置２Ａはその操作データを受信して制御データに変換し、その制御データに基づいてロボット機構部の頭部７２３、腕指部７３１、走行部７２９を動作させることができる。
【００５９】
また、ロボット機構部７２は、現在の腕位置と現在の指位置とを検出する腕指部内の腕指位置検出部７３３と、現在の頭部位置を検出する頭部７２３内の頭部位置検出部７２５と、腕指部７３１内の指部における反力を検出する指反力検出部７３４とを備え、第２のコンピュータ装置７１は、現在の腕位置と現在の指位置と現在の頭部位置とに基づいて指部を含む腕指部７３１と頭部７２３とを位置制御すると共に、指反力検出部７３４で検出した反力である検出反力を第２の移動体通信装置７３を介して遠隔制御装置１Ａへ送信し、第１のコンピュータ装置６１は、第１の移動体通信装置６３を介して受信した検出反力に基づいて腕操作部６２３内の指部操作部６２４に対して負荷を与えるようにしたことにより、頭部７２３と腕指部７３１とはフィードバック制御されることにより位置を正確に制御することができ、指部における反力に基づいて指部操作部６２４の負荷を制御することにより実感を伴う指操作を行うことができる。
【００６０】
【発明の効果】
以上のように本発明の請求項１に記載のロボット遠隔制御システムによれば、ロボット遠隔制御部とロボットコントロール部とロボットコントロール部から制御されるロボット機構部とを備えたロボット遠隔制御システムであって、ロボット遠隔制御部は、ロボットコントロール部に動作指示を与えるための動作コードを発生する第１のコンピュータ装置と、第１のコンピュータ装置から出力される動作コードを無線伝送データに変換する第１のデータ通信カードと、無線伝送データをアンテナを介して電波信号として送信する第１の移動体通信装置とを有し、ロボットコントロール部は、電波信号をアンテナを介して受信して無線伝送データを出力する第２の移動体通信装置と、無線伝送データを動作コードに変換する第２のデータ通信カードと、動作コードを第２のデータ通信カードから入力して出力する第２のコンピュータ装置と、第２のコンピュータ装置から出力された動作コードに基づいて前後退、左右回転を含む動作を行うロボット機構部に動きを与えるロボットシーケンサ制御部とを有し、第１のコンピュータ装置は、前進・後退・回転を含む動作を指示する動作指示キースイッチを有し、動作の指示を示す動作指示信号を動作指示キースイッチから入力したときは動作コードテーブルを検索し、動作指示信号に対応する動作コードを読み出して、読み出した動作コードを第１の移動体通信装置に出力することにより、ロボット遠隔制御部からの動作指示信号は移動体通信装置（例えばＰＨＳ装置）を介して伝送され、被制御体としてのロボットコントロール部が少なくとも日本のいずれの地に配置されていても、ロボット遠隔制御部によりロボット機構部は制御されるという有利な効果が得られる。また、通信可能な範囲であれば、極めて危険な箇所等でも遠隔地の操作者がロボット装置のロボット機構部を自由に操り作業を行うことが出来、また、動作指示キースイッチを介してロボット装置に対して動作指示を与えるようにしたので、操作者は例えば前進指示の場合には前進の動作指示キースイッチを押下すればよく、ロボット装置の操作を極めて簡単なものにすることができるという有利な効果が得られる。また、ロボットシーケンサ制御部は、動作コードが入力された場合に動作コードに対する動作指示が記憶された動作指示テーブルを検索し、検索した動作指示をリレーを動作させるためのリレーパターン信号として読み出す動作指示検索手段を有することにより、ロボット機構部はロボットシーケンサ制御部により自動的に制御されるという有利な効果が得られる。
【００６１】
請求項２に記載のロボット画像遠隔制御処理システムは、ロボット遠隔制御システムと画像遠隔処理システムとを備えたロボット画像遠隔制御処理システムであって、ロボット遠隔制御システムはロボット遠隔制御部とロボットコントロール部とロボットコントロールから制御されるロボット機構部とから成り、画像遠隔処理システムは画像遠隔制御部と画像処理部とから成り、ロボット遠隔制御部は、ロボットコントロール部に動作指示を与えるための動作コードを発生すると共に前記画像処理部を制御するための制御コードを発生する第１のコンピュータ装置と、第１のコンピュータ装置から出力される動作コードと制御コードとを第１の無線伝送データに変換する第１のデータ通信カードと、第１の無線伝送データをアンテナを介して第１の電波信号として送信する第１の移動体通信装置とを有し、ロボットコントロール部は、第１の電波信号をアンテナを介して受信し第１の無線伝送データを出力する第２の移動体通信装置と、第１の無線伝送データを動作コードと制御コードとに変換する第２のデータ通信カードと、動作コードと制御コードとを第２のデータ通信カードから入力して出力する第２のコンピュータ装置と、第２のコンピュータ装置から出力された動作コードに基づいて前進、後退、左右回転を含む動作を行うロボット機構部に動きを与えると共に第２のコンピュータ装置から出力される制御コードをそのまま出力するロボットシーケンサ制御部とを有し、ロボット機構部は、周囲の被写体を撮像してアナログ画像信号として出力する複数のカメラと、ロボットコントロール部のロボットシーケンサ制御部から出力される制御コードに基づいて複数のカメラからのアナログ画像信号を選択して出力する画像選択部とを有し、画像遠隔制御部は、アナログ音声信号とデジタル音声信号との相互変換を行うと共にデジタル画像信号をアナログ画像信号へ変換する画像音声変換部と、デジタル音声信号とデジタル画像信号の入出力を行うと共に画像送信指示データを出力する第３のコンピュータ装置と、第３のコンピュータ装置から出力されるデジタル音声信号や画像送信指示データを第２の無線伝送データに変換する第３のデータ通信カードと、第２の無線伝送データをアンテナを介して第２の電波信号として送信する第３の移動体通信装置とを有し、画像処理部は、第２の電波信号をアンテナを介して受信して第２の無線伝送データを出力する第４の移動体通信装置と、第２の無線伝送データをデジタル音声信号に変換すると共にデジタル画像信号を第３の無線伝送データに変換する第４のデータ通信カードと、デジタル音声信号を第４のデータ通信カードから入力して出力すると共にデジタル画像信号を出力する第４のコンピュータ装置と、第４のコンピュータ装置から出力されたデジタル音声信号をアナログ音声信号へ又はマイクロフォンからのアナログ音声信号をデジタル音声信号へ変換すると共に画像選択部からのアナログ画像信号をデジタル画像信号へ変換して第４のコンピュータ装置へ出力する画像音声変換部と、を有することにより、ロボット遠隔制御部からの動作指示信号は移動体通信装置（例えばＰＨＳ装置）を介して伝送され、被制御体としてのロボットコントロール部が少なくとも日本のいずれの地に配置されていても、ロボット遠隔制御部によりロボット機構部は制御されるとと共に、画像処理部からの画像信号も自動的に画像遠隔制御部に伝送され、画像モニタに自動的に表示され、またロボット機構部に配置された複数のカメラのいずれかが選択されるという有利な効果が得られる。
【００６２】
請求項３に記載のロボット画像遠隔制御処理システムは、請求項２に記載のロボット画像遠隔制御処理システムにおいて、複数のカメラは、ロボット機構部の頭部、足部および手部に配置されたを有することにより、請求項２で得られる作用の他、ロボット機構部の頭部、足部および手部からの画像がモニタされるという有利な効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明の実施の形態１によるロボット遠隔制御システムを含むロボット画像遠隔制御処理システムを示すブロック図
【図２】
図１のロボット遠隔制御システムを示すブロック図
【図３】
図１の画像遠隔処理システムを示すブロック図
【図４】
ロボット遠隔制御部における動作を示すフローチャート
【図５】
ロボットコントロール部における動作を示すフローチャート
【図６】
ロボットコントロール部のロボットシーケンサ制御部における動作を示すフローチャート
【図７】
ロボットシーケンサ制御部におけるリレー変換回路を示す回路図
【図８】
ロボット機構部におけるリレー回路を示す回路図
【図９】
本発明の実施の形態２によるロボット遠隔制御システムを示す構成図
【図１０】
図９の遠隔制御装置を詳細に示すブロック図
【図１１】
図９のロボット装置を詳細に示すブロック図
【図１２】
図１０の頭部操作部と腕操作部を示す構成図
【図１３】
図１０の胴部操作部と操作盤とを示す斜視図
【図１４】
ロボット装置を示す構成図
【図１５】
図１０の遠隔制御装置の動作を示すフローチャート
【図１６】
ロボット装置の動作を示すフローチャート
【図１７】
図１６の各部制御処理を示すフローチャート
【図１８】
図１６の走行制御処理を示すフローチャート
【図１９】
指反力の検出原理を説明するための説明図
【図２０】
指反力データに基づく指負荷動作を説明するための説明図
【符号の説明】
Ａ  ロボット画像遠隔制御処理システム
Ｂ  ロボット遠隔制御システム
１、１Ａ  遠隔制御装置
２、２Ａ  ロボット装置
３  ロボット遠隔制御部
４  ロボットコントロール部
４Ａ、７２  ロボット機構部
５  画像遠隔制御部
６  画像処理部
７、８、９、１０  アンテナ
ＬＳ１、ＬＳ２  基地局
Ｎ  公衆回線網
１１、２３、３１、４７  ＣＰＵ（中央処理装置）
１１Ａ、６１  第１のコンピュータ装置
１２、２４、３２、４８  入力装置
１３、２５、３３、４９  表示装置
１４、２６、３４、５０  出力装置
１５、２７、３５、５１  ＲＡＭ
１６、２８、３６、５２  ＲＯＭ
１７、２２、２９、３７、４１、４６、５３  インタフェース部
１８  第１のデータ通信カード
１９、６３  第１の移動体通信装置
２０、７３  第２の移動体通信装置
２１  第２のデータ通信カード
２３Ａ、７１  第２のコンピュータ装置
３０  ロボットシーケンサ制御部
３１Ａ  第３のコンピュータ装置
３８、５４  画像音声変換部
３９  画像モニタ
４０、５６  イヤホンマイクロフォン
４２  第３のデータ通信カード
４３  第３の移動体通信装置
４４  第４の移動体通信装置
４５  第４のデータ通信カード
４７Ａ  第４のコンピュータ装置
５５ａ  カラーＣＣＤカメラ（カメラ、頭部カメラ）
５５ｂ  カラーＣＣＤカメラ（カメラ、足部カメラ）
５５ｃ  カラーＣＣＤカメラ（カメラ、手部カメラ）
５７  画像選択部
３０１  回動部
３０１ａ  固定部
３０１ｂ  可動部
３０２  弾性体
３０３  ワイヤ固定部
３０４  ワイヤ
３０５  テンションプーリ
３０５ａ  プーリシャトル
３０６  巻き取りプーリ
３０７  弾性体
３０８  ポテンションメータプーリ
３０９  ポテンションメータ
３１０  ワイヤ
３１１  弾性体
４０１  移動プーリ
４０２  固定プーリ
４０３  ワイヤ
４０４  摩擦板
４０５  ばね
４０６  挟み板
４０７  押え板
４０８  電磁石棒
４０９  コイル
４１０  電磁石
６１１  操作制御部
６１２、７１２  入出力インタフェース部
６１３、７１３  出力インタフェース部
６１４  表示部
６１５、７１５  Ａ／Ｄ変換部
６１６、７１４  Ｄ／Ａ変換部
６１７、７１６  入力インタフェース部
６２１  頭部操作部
６２２  胴部操作部
６２３  腕操作部
６２４  指部操作部
６２５  操作盤
６２６  走行操作部
６３１、７３ａ  ＰＨＳ装置
６３２、７３ｂ  アンテナ
７１１  ロボット制御部
７２１  ドライバ部
７２２  モータ部
７２３  頭部
７２４  頭部用モータ
７２５  頭部位置検出部
７２６  胴部
７２７  胴部用モータ
７２８  同部位置検出部
７２９  走行部
７３０  走行用モータ
７３１  腕指部
７３２  腕部用モータ
７３３  腕指位置検出部
７３４  指反力検出部
７３５  センサ部
【図１】
0003635626.tif 000002
【図２】
0003635626.tif 000003
【図３】
0003635626.tif 000004
【図４】
0003635626.tif 000005
【図５】
0003635626.tif 000006
【図６】
0003635626.tif 000007
【図７】
0003635626.tif 000008
【図８】
0003635626.tif 000009
【図９】
0003635626.tif 000010
【図１０】
0003635626.tif 000011
【図１１】
0003635626.tif 000012
【図１２】
0003635626.tif 000013
【図１３】
0003635626.tif 000014
【図１４】
0003635626.tif 000015
【図１５】
0003635626.tif 000016
【図１６】
0003635626.tif 000017
【図１７】
0003635626.tif 000018
【図１８】
0003635626.tif 000019
【図１９】
0003635626.tif 000020
【図２０】
0003635626.tif 000021