(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接機の電極チップで刃具を加圧した状態でこの刃具を駆動することによって前記電極チップを研磨するチップドレッサのコントローラにおいて、ドレス起動信号が入力されたときから第１の設定時間が経過するまで前記電極チップによる刃具の加圧力を第１の加圧力に設定するタイミング信号を出力する第１の手段と、この第１の手段のタイミング信号が終了したときから第２の設定時間が経過するまで前記加圧力を第２の加圧力に設定するタイミング信号を出力する第２の手段と、この第２の手段のタイミング信号が終了したときから第３の設定時間が経過するまで前記加圧力を第３の加圧力に設定する第３の手段と、前記ドレス起動信号と前記３つの手段で生成されたタイミング信号とに基づいて生成され、前記電極チップによる刃具の加圧を停止させるタイミング信号を出力する第４の手段を設けたことを特徴とするチップドレッサのコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明はチップドレッサのコントローラに関し、特に定置スポット溶接機、マルチスポット溶接機等の溶接ロボットの電極チップをドレッシング（研磨）するチップドレッサのコントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】
定置スポット溶接機、マルチスポット溶接機等のスポット溶接機においては、加圧通電を繰返すことによって電極チップが摩耗するなどしてその形状が変形すると、溶接品質を確保できないことから、電極チップを研磨するチップドレッサが用いられている。
【０００３】
従来のチップドレッサとしては、例えば特開平１−１８１９８５号公報に開示されているように、基台上に固定されたフレームに移動体を昇降自在に支持し、この移動体にドレッサ本体を固定し、このドレッサ本体にエアモータで回転駆動されるカッタ刃を取付けて、このカッタ刃に上下から電極チップを押圧した状態で、カッタ刃をエアモータで回転させることによって電極チップを研磨するようにした据置き型チップドレッサが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来のチップドレッサにおいては、ドレス開始からドレス終了までの間一定の加圧力でドレッサの刃具を加圧しているため、ドレス品質が悪いという課題がある。
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、チップドレッサによるドレス品質を向上することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため請求項１のチップドレッサのコントローラは、溶接機の電極チップで刃具を加圧した状態でこの刃具を駆動することによって前記電極チップを研磨するチップドレッサのコントローラにおいて、ドレス起動信号が入力されたときから第１の設定時間が経過するまで前記電極チップによる刃具の加圧力を第１の加圧力に設定するタイミング信号を出力する第１の手段と、この第１の手段のタイミング信号が終了したときから第２の設定時間が経過するまで前記加圧力を第２の加圧力に設定するタイミング信号を出力する第２の手段と、この第２の手段のタイミング信号が終了したときから第３の設定時間が経過するまで前記加圧力を第３の加圧力に設定する第３の手段を設けた。
【０００７】
請求項２のチップドレッサのコントローラは、上記請求項１のチップドレッサのコントローラにおいて、前記起動信号が入力されたときからこの起動信号の入力又は前記第３の手段のタイミング信号が終了したときに前記電極チップによる刃具の加圧を停止させるタイミング信号を出力する第４の手段を設けた。
【０００８】
【作用】
請求項１のチップドレッサのコントローラは、ドレス起動信号が入力されたときから第１の設定時間が経過するまで加圧力を第１の加圧力に設定するタイミング信号を出力する第１の手段と、この第１の手段のタイミング信号が終了したときから第２の設定時間が経過するまで加圧力を第２の加圧力に設定するタイミング信号を出力する第２の手段と、この第２の手段のタイミング信号が終了したときから第３の設定時間が経過するまで加圧力を第３の加圧力に設定する第３の手段と、前記ドレス起動信号と前記３つの手段で生成されたタイミング信号とに基づいて生成され、前記電極チップによる刃具の加圧を停止させるタイミング信号を出力する第４の手段を設けたので、ドレス開始からドレス終了までのドレスの進捗状況に応じて加圧力を例えば予加圧、本加圧、仕上圧の３段階に設定することができて、ドレス品質が向上する。
【００１０】
【実施例】
以下本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。図１は本発明の一実施例を示す全体システム構成図、図２はコントローラのブロック図、図３は図２の入力インターロック回路、入力インタフェース回路の一部、誤動作防止回路及び溶接タイマインターロック回路の一部の詳細を示す回路図、図４は図２のモータ回転遅延回路及びモータスイッチング回路等の詳細を示す回路図、図５は図２のタイミング生成回路等の詳細を示す回路図、図６は図２のインターフェース回路、チップドレス圧設定回路及び溶接加圧設定回路の詳細を示す回路図、図７は溶接タイマインターロック回路の残部及びインタフェース回路等の詳細を示す回路図、図８はコントローラの外観図である。
【００１１】
このチップドレッサシステムは、溶接機（溶接ロボット）の上部ガン１Ａ及び下部ガン１Ｂの電極チップ１ａ，１ｂを研磨するための刃具を回転駆動する駆動源であるモータを有するドレッサ本体２と、ドレッサ本体２とは別体をなし、電極チップ１ａ，１ｂを研磨（ドレス）するときに必要な制御を司るコントローラ３と、このコントローラ３で制御されてドレス時に電極チップ１ａ，１ｂによってドレッサ本体２を所定の加圧力で加圧させるための加圧駆動系４等とを備えている。
【００１２】
コントローラ３は、溶接ロボットの制御を司るメイン制御装置であるマスタシーケンサ５からのドレス起動指令であるドレス信号Ｓ１を受付けて、ドレッサ本体２のモータを駆動するモータ駆動信号Ｓ４を出力すると共に、加圧駆動系４に所定のタイミングで電極チップ１ａ，１ｂによるドレッサ本体２の加圧力を設定する加圧力レベル設定信号Ｓ２及び加圧／非加圧を切換える加圧信号Ｓ３を出力する等の制御をする。
【００１３】
加圧駆動系４は、エアー源からのエアーをフィルタ１１、レギュレータ１２及びリュブリケータ１３を介して、供給されたエアーを制御電圧（加圧力レベル設定信号Ｓ２）に応じたエアー圧に制御して送出する電空比例弁１４に供給し、この電空比例弁１４からのエアーを、制御信号（加圧信号Ｓ３）に応じてエアー供給路を開閉する加圧ソレノイドバルブ１５を介して上部ガン１Ａ，１Ｂを開閉駆動するシリンダ１６に供給している。
【００１４】
また、コントローラ３は、マスタシーケンサ５からの手動ドレスを許可するための手動ドレス許可信号、溶接加圧を設定するための１〜３チャンネル加圧信号（選択信号）等を入力し、マスタシーケンサ５に対してモータ異常信号等を出力する。さらに、溶接ロボットの溶接タイマ６からの溶接加圧信号を入力し、ドレス加圧信号（加圧信号Ｓ３）とインターロックを取ってから加圧ソレノイド（電磁弁）１５に出力する。なお、溶接タイマ６から出力する溶接加圧信号とドレス加圧信号とをマスタシーケンサ５内で処理して、マスタシーケンサ５から加圧ソレノイド１５に出力する場合には、このようにする必要はない。
【００１５】
このコントローラ３は、図２に示すように、入力インターロック回路２１及び入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）回路２２と、誤動作防止回路２３と、溶接タイマインターロック回路２４と、モータ回転遅延回路２５及びモータスイッチング回路２６と、第１〜第４の手段を構成するタイミング生成回路２７、インタフェース回路２８及びチップドレス圧設定回路２９、加圧バルブスイッチング回路３０と、インターフェース回路３１及び溶接加圧設定回路３２等を備えている。
【００１６】
入力インターロック回路２１は、マスタシーケンサ５からのドレス信号Ｓ１とこのコントローラ３に脱着自在に接続可能な手動ドレス盤（後述する）からの手動によるドレス信号（以下「手動ドレス信号」ともいう。）Ｓ１´とのインターロックをとるためのものであり、手動ドレスが許可された状態でのみ手動ドレス盤によるドレス信号Ｓ１´を有効としてマスタシーケンサ５からのドレス信号（以下、「自動ドレス信号」ともいう。）Ｓ１を無効にする。入力Ｉ／Ｆ回路２２は、入力されるドレス信号Ｓ１又はＳ１´から起動信号Ｓ５を生成出力する。
【００１７】
誤動作防止回路２３は、入力Ｉ／Ｆ回路２２からの起動信号Ｓ５を入力してそのまま出力すると共に、電源投入時にドレス信号Ｓ１，Ｓ１´と無関係に起動信号Ｓ５が出力されるのを防止するための回路である。溶接タイマインターロック回路２４は、溶接タイマ６との間で加圧信号のインターロックをとるための回路である。
【００１８】
モータ回転遅延回路２５は、入力Ｉ／Ｆ回路２２からの起動信号Ｓ５の終了側を遅延して、つまり起動信号Ｓ５が入力された時から入力されなくなった後所定時間が経過するまでの間モータ駆動信号Ｓ６を出力する。モータスイッチング回路２６は、ドレッサ本体２のモータへの給電路に介装され、モータ回転遅延回路２５からのモータ駆動信号Ｓ６が入力されている間ドレッサ本体２のモータへの給電路を閉じてモータ駆動信号Ｓ４（モータ電源電圧）を出力して、モータの駆動／非駆動を切換える。
【００１９】
タイミング生成回路２７は、入力Ｉ／Ｆ回路２２からの起動信号Ｓ５に基づいて所定の加圧パターンに応じたタイミング信号Ｓ１０（後述のように３種類の信号Ｓ１１〜Ｓ１３からなる。）を生成して、このタイミング信号Ｓ１０をインタフェース回路２８を介してチップドレス圧設定回路２９に出力すると共に、このタイミング信号と起動信号Ｓ５とに基づいて加圧タイミング信号Ｓ７を生成して出力する。ここで、「所定の加圧パターン」とは、ドレス圧と当該ドレス圧を加える時間との関係を示すものであり、本実施例では、加圧力を予加圧（第１の加圧力）、本加圧（第２の加圧力）、仕上圧（第３の加圧力）の３段階に設定して、予加圧の加圧力を加える時間を予加圧時間（第１の設定時間）、本加圧の加圧力を加える時間を本加圧時間（第２の設定時間）、仕上圧の加圧力を加える時間を仕上圧時間（第３の設定時間）とし、タイミング生成回路２７によって各加圧時間のタイミング信号を生成する。
【００２０】
チップドレス圧設定回路２９は、インタフェース回路２８を介して入力されるタイミング生成回路２７からのタイミング信号Ｓ１０に応じて電極チップ１ａ，１ｂによるドレッサ本体２の加圧力を設定するための電圧信号である加圧力レベル設定信号Ｓ２を前記電空比例弁１４に出力する。加圧バルブスイッチング回路３０は、タイミング生成回路２７からの加圧タイミング信号Ｓ７に応じて加圧ソレノイドバルブ１５に加圧信号Ｓ３を出力して、電極チップ１ａ，１ｂによるドレッサ本体２の加圧／非加圧を切換える。
【００２１】
インタフェース回路３１は、タイミング生成回路２７からの加圧タイミング信号Ｓ７に応じてマスタシーケンサ５からの選択信号Ｓ８を有効にして出力する。溶接加圧設定回路３２は、インタフェース回路３１を介して入力される選択信号Ｓ８（後述のように３種類の選択信号Ｓ８１〜８３からなる。）に応じて溶接時の加圧力を設定するための電圧信号である加圧力レベル設定信号Ｓ２´を前記電空比例弁１４に出力する。
【００２２】
次に、各部の詳細について図３以降をも参照して説明する。
図３を参照して、まず、コントローラ３のターミナルＴ１の端子Ｅ１，Ｅ２にはマスタシーケンサ５の自動ドレス信号Ｓ１を発生するための接点ＲＹ１及び手動ドレス許可信号を発生するために手動ドレス許可用接点ＲＹ２がそれぞれ接続され、またターミナルＴ１の端子Ｐにはマスタシーケンサ５からの電源電圧Ｐ（ここでは、２４Ｖ）が給電される。さらに、コントローラ３には手動ドレス盤７を脱着自在に接続可能で、この手動ドレス盤７には、手動ドレス信号Ｓ１´を発生するためのプッシュボタン型スイッチからなる起動スイッチ８及び手動ドレス許可状態を表示するための表示ランプ９が設けられている。なお、手動ドレス盤７との間にはコネクタを設けているが、図３では図示を省略している。
【００２３】
入力インターロック回路２１及び入力Ｉ／Ｆ回路２２について説明すると、まず、入力Ｉ／Ｆ回路２２の自動起動信号生成用フォトカプラ３５の発光ダイオードＬＥ１の１次側を抵抗Ｒ１を介してターミナルＴ１の端子Ｐに接続し、その発光ダイオードＬＥ１の２次側を入力インターロック回路２１のダイオードＤ１を介してターミナルＴ１の端子Ｅ１（自動ドレス信号Ｓ１入力端子）に接続している。したがって、この自動起動信号生成用フォトカプラ３５はマスタシーケンサ５から電源電圧Ｐが給電されているときにのみ作動可能となって自動ドレス信号Ｓ１を有効にすることになる。
【００２４】
そして、発光ダイオードＬＥ１の１次側を入力インターロック回路２１のダイオードＤ２を介してターミナルＴ１の端子Ｅ２（手動ドレス許可入力端子）に接続し、マスタシーケンサ５の手動ドレス許可用接点ＲＹ２がオン状態になったときには、フォトカプラ３５の発光ダイオードＬＥ１がオフ状態に保持される、つまり手動ドレス許可の状態では自動ドレス信号Ｓ１を無効にするようにしている。なお、フォトカプラ３５の発光ダイオードＬＥ１と並列にコンデンサＣ１及び抵抗Ｒ２を接続している。
【００２５】
また、入力Ｉ／Ｆ回路２２の手動起動信号生成用フォトカプラ３６の発光ダイオードＬＥ２の１次側を抵抗Ｒ３を介してターミナルＴ１の端子Ｐに接続し、その発光ダイオードＬＥ１の２次側を手動ドレス盤７の手動起動スイッチ８の一方側の接点に接続可能とし、更に入力インターロック回路２１のダイオードＤ２の２次側を手動ドレス盤７の手動起動スイッチ８の一方側の接点に接続可能としている。したがって、手動起動信号生成用フォトカプラ３６はマスタシーケンサ５から電源電圧Ｐが給電されているときにのみ作動可能となって手動ドレス信号Ｓ１´を有効にすることになる。
【００２６】
なお、フォトカプラ３６の発光ダイオードＬＥ２と並列にコンデンサＣ２を接続し、また、入力インターロック回路２１のダイオードＤ２の２次側とターミナルＴ１の端子Ｐとの間に手動ドレス許可を表示する表示ランプ３７及び抵抗Ｒ４を直列に接続し、この表示ランプ３７及び抵抗Ｒ４と並列に抵抗Ｒ５を介して手動ドレス盤７の表示ランプ９を接続可能にしている。
【００２７】
一方、入力インタフェース回路２２のフォトカプラ３５の出力側のフォトトランジスタＰＴ１には抵抗Ｒ６を介して内部電圧を給電し、このフォトトランジスタＰＴ１と抵抗Ｒ６との接続点をコンデンサＣ３を介して接地すると共に、コンデンサＣ３の両端間電圧をシュミットトリガ・インバータ３８を介して出力し、またフォトカプラ３６の出力側のフォトトランジスタＰＴ２には抵抗Ｒ７を介して内部電圧を給電し、このフォトトランジスタＰＴ２と抵抗Ｒ７との接続点をコンデンサＣ４を介して接地すると共に、コンデンサＣ４の両端間電圧をシュミットトリガ・インバータ３９を介して出力している。
【００２８】
そして、フォトカプラ３５のフォトトランジスタＰＴ１のオン／オフ状態に応じたシュミットトリガ・インバータ３８からの出力信号をダイオードＤ３を介して、またフォトカプラ３６のフォトトランジスタＰＴ２のオン／オフ状態に応じたシュミットトリガ・インバータ３９からの出力信号をダイオードＤ４を介してそれぞれ出力し、これらのダイオードＤ３，Ｄ４の２次側を接続して各出力信号を合成し、これらのダイオードＤ３，Ｄ４の２次側を抵抗Ｒ８を介して接地すると共に、ダイオードＤ３，Ｄ４の２次側と抵抗Ｒ８との接続点の電圧信号をＡＮＤ回路４０の入力信号とし、このＡＮＤ回路４０の出力を起動信号Ｓ５として出力するようにしている。
【００２９】
誤動作防止回路２３は、入力Ｉ／Ｆ回路２２のＡＮＤ回路４０からの起動信号Ｓ５を積分する抵抗Ｒ９及びコンデンサＣ５とダイオードＤ５からなる積分回路と、この積分回路の出力によって起動信号Ｓ５を出力するシュミットトリガ・インバータ４１，４２とからなる。また、溶接タイマインターロック回路２４は、入力Ｉ／Ｆ回路２２のＡＮＤ回路４０からの起動信号Ｓ５を抵抗Ｒ１０を介して入力してオン／オフ制御されるスイッチングトランジスタＴＲ１と、このトランジスタＴＲ１と電源との間に接続したリレー４３と、リレー４３と並列に接続したダイオードＤ６及びトランジスタＴＲ１と並列に接続した抵抗Ｒ１１とからなる。
【００３０】
図４を参照して、コントローラ３のターミナルＴ２にはドレッサ本体２の駆動源であるモータ４４が接続され、ターミナルＴ１の端子Ｏ１，Ｏ２にはこのモータ４４へ所定の電圧を給電するためのモータ電源が接続される。
【００３１】
モータ回転遅延回路２５は、起動信号Ｓ５を入力するディユアル・リトリガブル・モノステーブル・マルチバイブレータ（以下、単に「モノマルチ」という。）４５と、モノマルチ４５のパルス幅を設定するための抵抗Ｒ１２及びコンデンサＣ６と、起動信号Ｓ５とモノマルチ４５のＱ出力との論理和をとってモータ駆動信号Ｓ６として出力するＯＲ回路４６とからなる。なお、モノマルチ４５のパルス幅は起動信号Ｓ５がハイレベル「Ｈ」（以下、単に「Ｈ」で表わす。）からローレベル「Ｌ」（以下、単に「Ｌ」で表わす。）になった時から所定時間、例えば１ｓｅｃ経過したときにモータ駆動信号Ｓ６を「Ｌ」にする時間に設定している。
【００３２】
モータスイッチング回路２６は、モータ回転遅延回路２５からのモータ駆動信号Ｓ６を抵抗Ｒ１３を介して入力してオン／オフされるスイッチングトランジスタＴＲ２と、フォトトライアック４６、サージ吸収素子４７、抵抗Ｒ１４等からなり、フォトトライアック４６の出力側（受光側）をドレッサ本体２のモータ４４への給電路に介装し、フォトトライアック４６の入力側（発光側）をスイッチングトランジスタＴＲ２でオン／オフすることでモータ４４への給電路を開閉する。
【００３３】
なお、ドレッサ本体２のモータ４４への給電路にはモータ電源が入ったことを表示する表示ランプ４８を接続し、またモータ４４への過電流が流れたときに閉状態になる外部接点４９を介して過電流表示器５１及び抵抗Ｒ１５の直列回路を電源と接地間に介装し、更に同じくモータ４４への過電流が流れたときに閉状態になる外部接点５０を介してリレー５２及びダイオードＤ７の並列回路を電源と接地間に介装している。リレー５２の常開接点ＣＲ２がオン状態になったことをモータ異常信号としてマスタシーケンサ５に出力する。
【００３４】
次に、図５を参照して、タイミング生成回路２７は、それぞれディユアル・リトリガブル・モノステーブル・マルチバイブレータからなる予加圧用モノマルチ５５（第１の手段）、本加圧用モノマルチ５６（第２の手段）、仕上圧用モノマルチ５７（第３の手段）と、モノマルチ５５のパルス幅（予加圧時間）を設定するための可変抵抗ＶＲ１、抵抗Ｒ１６、コンデンサＣ７と、モノマルチ５６のパルス幅（本加圧時間）を設定するための可変抵抗ＶＲ２、抵抗Ｒ１７、コンデンサＣ８と、モノマルチ５７のパルス幅（仕上圧時間）を設定するための可変抵抗ＶＲ３、抵抗Ｒ１８、コンデンサＣ９と、ＡＮＤ回路５８，５９とを有している。
【００３５】
予加圧用モノマルチ５５には起動信号Ｓ５を入力し、この予加圧用モノマルチ５５の反転Ｑ出力である信号Ｓ１１と起動信号Ｓ５をＡＮＤ回路５８に入力し、このＡＮＤ回路５８の出力を本加圧用モノマルチ５６に入力し、本加圧用モノマルチ５６の反転Ｑ出力である信号Ｓ１２及び予加圧用モノマルチ５５の信号Ｓ１１をＡＮＤ回路５９に入力し、このＡＮＤ回路５９の出力を仕上圧用モノマルチ５７に入力し、仕上圧用モノマルチ５７の反転Ｑ出力を信号Ｓ１３として、これらの各モノマルチ５５，５６，５７からの各信号Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３をインタフェース回路２８に出力する。
【００３６】
ここで、各モノマルチ５５から信号Ｓ１１を出力する時間（予加圧時間）はガン１Ａ，１Ｂがドレッサ本体２に達するまで時間に、モノマルチ５６から信号Ｓ１２を出力する時間（本加圧時間）は電極チップ１ａ，１ｂ先端の合金層を確実に除去できるまでの時間に、モノマルチ５７から信号Ｓ１３を出力する時間（仕上圧時間）は切削バリが取り除かれるまでの時間に調整設定する。
【００３７】
また、このタイミング生成回路２７は、抵抗Ｒ１９、ダイオードＤ８，Ｄ９、インバータ６１、ＡＮＤ回路６２からなる加圧タイミング信号生成回路６０（第４の手段）を有している。この加圧信号生成回路６０は、電源ＶＤＤに抵抗Ｒ１９を介してダイオードＤ８，Ｄ９の１次側をそれぞれ接続し、ダイオードＤ８の２次側を仕上圧用モノマルチ５７の反転Ｑ出力端子に、ダイオードＤ９の２次側を２次側を仕上圧用モノマルチ５７のクリア端子ＣＬＲ（ＡＮＤ回路５９の出力側）にそれぞれ接続してＡＮＤ回路を構成し、このＡＮＤ回路の出力となるダイオードＤ８，Ｄ９の１次側接続点の信号をインバータ６１を介してＡＮＤ回路６２に入力すると共に、起動信号Ｓ５をＡＮＤ回路６２の他方入力とし、このＡＮＤ回路６２の出力を加圧タイミング信号Ｓ７として出力する。
【００３８】
図６を参照して、ドレス系のインタフェース回路２８は、タイミング生成回路２７の予加圧用モノマルチ６５からの信号Ｓ１１、本加圧用モノマルチ５６からの信号Ｓ１２、仕上圧用モノマルチ５７からの信号Ｓ１３をそれぞれ入力する３個のフォトカプラ６５〜６７及び抵抗Ｒ２０からなる。チップドレス圧設定回路２９は、インタフェース回路２８の各フォトカプラ６５〜６７の出力側に接続した抵抗Ｒ２１〜Ｒ２３、可変抵抗ＶＲ４〜ＶＲ６と、抵抗Ｒ２４及びダイオードＤ１０〜Ｄ１２とからなり、抵抗Ｒ２１〜Ｒ２３、抵抗Ｒ２４及び可変抵抗ＶＲ４〜ＶＲ６の抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号Ｓ２として電空比例弁１４に出力する。
【００３９】
ここで、予加圧時の加圧力（予加圧力）はドレッサ本体２の刃具を保護するために低い加圧力に、本加圧時の加圧力（本加圧力）は電極チップ１ａ，１ｂ先端の合金層を確実に除去できる切削加工が可能な高い加圧力に、仕上圧時の加圧力（仕上圧）は切削バリ等を無くすることができるに充分な最も低い加圧力（仕上圧）に設定する。
【００４０】
そこで、図７に移行して、加圧バルブスイッチング回路３０は、スイッチング用トランジスタＴＲ３、フォトトライアック６８、サージ吸収素子６９、抵抗Ｒ２５，Ｒ２６からなり、タイミング生成回路２７からの加圧タイミング信号Ｓ７を抵抗Ｒ２５を介してトランジスタＴＲ３に入力し、フォトトライアック６８の出力端を加圧ソレノイドバルブ１５への給電路中に介装し、トランジスタＴＲ３で発光素子側をスイッチングすることで加圧ソレノイドバルブ１５のオン／オフ切換（加圧／非加圧の切換）をするようにしている。
【００４１】
また、加圧ソレノイドバルブ１５への給電路には前記した溶接タイマインターロック回路２４（図３参照）のリレー４３の常開接点ＣＲ１１，ＣＲ１２を介装している。更に、溶接タイマ６の電磁弁端子から加圧ソレノイドバルブ１５への給電路中にリレー４３の常閉接点ＣＲ１３，ＣＲ１４を介装し、ドレス許可時（リレー４３が作動したとき）にコントローラ３から加圧ソレノイドバルブ１５への給電路を閉成し、溶接タイマ６の電磁弁端子から加圧ソレノイドバルブ１５への給電路を遮断するようにしてインターロックをとっている。
【００４２】
インタフェース回路３１Ａは、図６のインタフェース回路３１Ｂと共に図２のインタフェース回路３１を構成し、マスタシーケンサ５からの選択信号Ｓ８１，Ｓ８２，Ｓ８３をそれぞれ表示器（発光ダイオード）７１〜７３を介して入力する３個のフォトカプラ７４〜７６と、これらのフォトカプラ７４〜７６の入力側発光素子に接続した抵抗Ｒ２７〜２９と、フォトカプラ７４〜７６の出力側フォトトタンジスタと電源との間に接続した抵抗Ｒ３０〜Ｒ３２及び出力側フォトトタンジスタと接地間に接続したコンデンサＣ１１〜Ｃ１３と、タイミング生成回路２７からの加圧タイミング信号Ｓ７と各フォトカプラ７４〜７６の出力信号との論理和をとるＯＲ回路７７〜７９とからなる。なお、電源回路８５への給電路には制御電源が入っていることを表示する表示ランプ８６を接続している。
【００４３】
そこで、図６に戻って、溶接系のインタフェース回路３１Ｂは、インタフェース回路３１Ａからの信号Ｓ１４〜１６をそれぞれ入力する３個のフォトカプラ８０〜８２からなり、各フォトカプラ８０〜８２の発光素子には前述したドレス系のインタフェース回路２８を介して給電している。溶接圧設定回路３２は、インタフェース回路３１Ｂの各フォトカプラ８０〜８２の出力側に接続した抵抗Ｒ３３〜Ｒ３５、可変抵抗ＶＲ７〜ＶＲ９と、抵抗Ｒ３６及びダイオードＤ１３〜Ｄ１５とからなり、抵抗Ｒ３３〜Ｒ３５、抵抗Ｒ３６及び可変抵抗ＶＲ７〜ＶＲ９の抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号Ｓ２´として電空比例弁１４に出力する。
【００４４】
上述したコントローラ３は、図８に示すように、ドレス時間設定用可変抵抗ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３、ドレス圧設定用可変抵抗ＶＲ４〜ＶＲ６、溶接加圧設定用可変抵抗器ＶＲ７〜ＶＲ９が外部操作可能に配置され、また、手動ドレス盤７を脱着自在に接続するためのレセクタブル８７を有する他、ドレス許可用表示ランプ３７、モータ電源用表示ランプ４８、制御電源用表示ランプ８６、モータ異常用表示ランプ５１も配置されている。ここで、各可変抵抗ＶＲ１〜ＶＲ９については、内部のＰＣＢ基板に設置したまま外部操作可能に設けている。なお、このコントローラ３には溶接加圧力を手動選択するためのロータリスイッチ８８が設けられることもある。
【００４５】
次に、以上のように構成したチップドレッサシステムの作用について図９及び図１０をも参照して説明する。
先ず、図３を参照してマスタシーケンサ５から電圧Ｐをコントローラ３に対して給電した状態で、マスタシーケンサ５のドレス信号発生用接点ＲＹ１が閉状態になると、手動ドレス許可用接点ＲＹ２が開状態（手動ドレス禁止状態）になっているとすれば、入力Ｉ／Ｆ回路２２の自動起動信号用フォトカプラ３５の発光ダイオードＬＥ１に給電されて発光するので、フォトカプラ３５のフォトトランジスタＰＴ１がオン状態になり、シュミットトリガ・インバータ３８の出力側が「Ｈ」になり、ダイオードＤ３を介してＡＮＤ回路４０から出力する起動信号Ｓ５が「Ｈ」になる。
【００４６】
また、手動ドレス盤７が接続された状態で、マスタシーケンサ５の手動ドレス許可用接点ＲＹ２が閉状態（手動ドレス許可）になっているときに、手動ドレス盤７の起動スイッチ８が押される（オン状態にされる）と、入力Ｉ／Ｆ回路２２の手動起動信号用フォトカプラ３６の発光ダイオードＬＥ２に給電されて発光するので、フォトカプラ３６のフォトトランジスタＰＴ２がオン状態になり、シュミットトリガ・インバータ３９の出力側が「Ｈ」になり、ダイオードＤ４を介してＡＮＤ回路４０から出力する起動信号Ｓ５が「Ｈ」になる。
【００４７】
すなわち、このコントローラ３は手動ドレス盤７を接続することによって手動ドレス起動が可能になり、マスタシーケンサ５から手動ドレス許可が与えられているときにのみ起動スイッチ８による自動ドレス信号Ｓ１´が有効となって手動ドレス起動を行うことができる。
【００４８】
ここで、手動ドレス許可が与えられている状態で、仮にマスタシーケンサ５の異常等によって自動起動用のドレス信号Ｓ１が出力された（接点ＲＹ１が閉状態になった）とき、接点ＲＹ２が閉状態になっていることによって、自動起動信号用フォトカプラ３５の発光ダイオードＬＥ１の１次側が「Ｌ」に落ちているので、ドレス信号Ｓ１が出力されても発光ダイオードＬＥ１に給電されて発光することがなく、したがってフォトカプラ３５のフォトトランジスタＰＴ１がオン状態になることがない。
【００４９】
このように、手動ドレス盤７を脱着可能に接続できるようにすることで、システム導入時において溶接ロボットに応じたドレス圧や溶接加圧の設定、タイミングの設定等の各種設定を行うことが可能になる。そして、手動ドレス盤７を脱着可能に接続したときに、マスタシーケンサ５から手動ドレス許可が与えられているときにのみ、手動によるドレス信号（ドレス起動指令）を有効にすると共に、手動ドレス許可と自動によるドレス信号とのインターロックをとってマスタシーケンサ５からの自動ドレス制御を無効にすることで、手動ドレス起動と自動ドレス起動との競合を回避することができる。
【００５０】
また、マスタシーケンサ５からの自動ドレス信号と手動ドレス盤７による手動ドレス信号とを２つのダイオードＤ３，Ｄ４からなるＯＲ回路で論理和をとるようにすることで、ＯＲ回路のためのＩＣを増やす必要がなくなり、コストが廉価になる。さらに、マスタシーケンサ５からコントローラ３の自動起動用フォトカプラ３５及び手動起動用フォトカプラ３６への給電を行うようにすることで、コントローラ３を外部から直接駆動することができるようになり、ノイズ等の影響を受け難くなって、ノイズに強いコントローラが得られる。
【００５１】
このようにしてマスタシーケンサ５からのドレス信号Ｓ１又は手動ドレス盤７の起動スイッチ８によるドレス信号Ｓ１´によって入力Ｉ／Ｆ回路２２のＡＮＤ回路４０から起動信号Ｓ５が出力されると、この起動信号Ｓ５は誤動作防止回路２３のコンデンサＣ５への充電電圧がシュミットトリガ・インバータ４１，４２の動作電圧に達するに要する時間だけ遅延されてそのまま起動信号Ｓ５として出力される。
【００５２】
このとき、入力Ｉ／Ｆ回路２２のＡＮＤ回路４０から起動信号Ｓ５は溶接タイマインターロック回路２４にも入力されているので、スイッチングトランジスタＴＲ１がオン状態になってリレー４３が作動して、図７に示したリレー４３の常開接点ＣＲ１１，ＣＲ１２が閉じて、コントローラ３から加圧ソレノイドバルブ１５への給電路が閉成されると共に、常閉接点ＣＲ１３，ＣＲ１４が開いて、溶接タイマ６から加圧ソレノイドバルブ１５への給電路が解放遮断される。
【００５３】
一方、入力Ｉ／Ｆ回路２２から誤動作防止回路２３を経て出力された起動信号Ｓ５は、図４に示すようにモータ回転遅延回路２５に入力されるので、図９（ａ）に示すように起動信号Ｓ５が「Ｈ」になったときからＯＲ回路４６の出力である同図（ｂ）に示すようにモータ駆動信号Ｓ６が「Ｈ」になると共に、モノマルチ４５のＱ出力が「Ｈ」になり、起動信号Ｓ５が「Ｌ」になった後もモノマルチ４５のＱ出力が「Ｈ」である間はモータ駆動信号Ｓ６が「Ｈ」のままであり、モノマルチ４５のＱ出力が「Ｌ」になったときに、モータ駆動信号Ｓ６も「Ｌ」になる。この起動信号Ｓ５が「Ｌ」になったのちモータ起動信号Ｓ６が「Ｌ」になるまでの時間Δｔは、モノマルチ４５のパルス幅によって設定する。
【００５４】
このようにしてモータ回転遅延回路２５からのモータ駆動信号Ｓ６が「Ｈ」になっている間は、モータスイッチング回路２６のフォトトライアック４６がオン（閉）状態になり、ドレッサ本体２のモータ４４への給電路が閉成されて、モータ４４が回転する。
【００５５】
また、入力Ｉ／Ｆ回路２２から誤動作防止回路２３を経て出力された起動信号Ｓ５は、図５に示すようにタイミング生成回路２７に入力されるので、起動信号Ｓ５が「Ｈ」になると、図９（ｃ）に示すように予加圧用モノマルチ５５から可変抵抗ＶＲ１，抵抗Ｒ１６及びコンデンサＣ７の各値に応じて定まる所定時間（予加圧時間ｔ１）だけ「Ｌ」になる信号Ｓ１１が出力される。この信号１１が「Ｌ」の間は、図６に示すインタフェース回路２８のフォトカプラ６５がオン状態になるので、チップドレス圧設定回路２９から抵抗Ｒ２１，Ｒ２４及び可変抵抗ＶＲ４で定まる抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号Ｓ２として電空比例弁１４に出力して、電極チップ１ａ，１ｂによるドレッサ本体２の加圧力を予加圧力に設定する。
【００５６】
その後、予加圧用モノマルチ５５の信号Ｓ１１が「Ｈ」に立ち上がると、図９（ｄ）に示すように本加圧用モノマルチ６６から可変抵抗ＶＲ２，抵抗Ｒ１７及びコンデンサＣ８の各値に応じて定まる所定時間（本加圧時間ｔ２）だけ「Ｌ」になる信号Ｓ１２が出力される。この信号１２が「Ｌ」の間は、図６に示すインタフェース回路２８のフォトカプラ６６がオン状態になるので、チップドレス圧設定回路２９からは抵抗Ｒ２２，Ｒ２４及び可変抵抗ＶＲ５で定まる抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号Ｓ２として電空比例弁１４に出力して、電極チップ１ａ，１ｂによるドレッサ本体２の加圧力を本加圧力に設定する。
【００５７】
さらに、本加圧用モノマルチ６５の信号Ｓ１２が「Ｈ」に立ち上がると、図９（ｅ）に示すように仕上圧用モノマルチ６７から可変抵抗ＶＲ３，抵抗Ｒ１８及びコンデンサＣ９の各値に応じて定まる所定時間（仕上加圧時間ｔ３）だけ「Ｌ」になる信号Ｓ１３が出力される。この信号１３が「Ｌ」の間は、図６に示すインタフェース回路２８のフォトカプラ６７がオン状態になるので、チップドレス圧設定回路２９からは抵抗Ｒ２３，Ｒ２４及び可変抵抗ＶＲ５６定まる抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号Ｓ２として電空比例弁１４に出力して、電極チップ１ａ，１ｂによるドレッサ本体２の加圧力を仕上圧に設定する。
【００５８】
このようにタイミング生成回路２７によって加圧力を予加圧時間の間は予加圧力、本加圧時間の間は本加圧力、仕上圧時間の間は仕上圧力の３種類に設定する３種類のタイミング信号を出力するようにすることで、上述したようにガン１Ａ，１Ｂがドレッサ本体２に達するまで時間はドレッサ本体２の刃具を保護するために低い加圧力（予加圧力）に設定し、その後、電極チップ１ａ，１ｂ先端の合金層を確実に除去できるまでの時間は切削加工が可能な高い加圧力（本加圧力）に設定し、更に切削バリが取り除かれるまでの時間はバリ等を無くするために最も低い加圧力（仕上圧）に設定する、というようにドレスの進捗状況に応じて加圧力とそれを加える時間を設定することができ、ドレス品質を向上することができる。
【００５９】
一方、このタイミング生成回路２７の加圧タイミング信号生成回路６０は、起動信号Ｓ５が「Ｈ」の状態にあるとき、予加圧用モノマルチ５５の信号Ｓ１１又は本加圧用モノマルチ５６の信号Ｓ１２が「Ｌ」のときにＡＮＤ回路５９の出力が「Ｌ」になっているので、ダイオードＤ９が導通状態になってインバータ６１の入力側が「Ｌ」になるのでその出力が「Ｈ」となって、ＡＮＤ回路６２の出力が「Ｈ」となり、仕上圧用モノマルチ５７の信号Ｓ１３が「Ｌ」になっているときにはダイオードＤ８が導通状態になってインバータ６１の入力側が「Ｌ」になるのでその出力が「Ｈ」となって、ＡＮＤ回路６２の出力が「Ｈ」となる。
【００６０】
これによって、加圧タイミング生成回路６０からは図９（ｆ）に示すように起動信号Ｓ５が「Ｈ」になったときから「Ｈ」になり、起動信号Ｓ５が「Ｌ」になった時、又は仕上圧用モノマルチ５７の信号Ｓ１３が「Ｌ」から「Ｈ」になった時に「Ｌ」になる加圧タイミング信号Ｓ７を出力する。この加圧タイミング信号Ｓ７が「Ｈ」の間は前述したように図７の加圧ソレノイドバルブ１５へ給電され、上部ガン１Ａ及び下部ガン１Ｂの電極チップ１ａ，１ｂによってドレッサ本体２の刃具が加圧される。
【００６１】
この場合、起動信号Ｓ５のみで加圧ソレノイドバルブ１５の切換制御を行うと、起動信号Ｓ５の出力時間（「Ｈ」にする時間）はマスタシーケンサ５の設定によって定まるので、予加圧時間及び／又は本加圧時間を調整したときに仕上圧時間の設定にかかわらず、加圧ソレノイドバルブ１５が閉状態になってガンが解放され、結果的に仕上圧時間を確保することができなくおそれがある。
【００６２】
そこで、このコントローラ３のように起動信号Ｓ５と仕上圧用のタイミング信号Ｓ１３との論理積をとって、いずれかが終了したときに加圧ソレノイドバルブ５を閉じてガンを解放するようにすることによって、起動信号Ｓ５の出力時間（マスタシーケンサ５のドレス信号Ｓ１の出力時間）をやや長めに設定しておくことで、予加圧時間、本加圧時間、仕上圧時間の調整範囲に余裕を持たせることができ、所要の仕上圧時間を確保することができて、ドレス品質が向上する。
【００６３】
なお、本加圧用モノマルチ５６及び仕上圧用モノマルチ５７のクリア端子ＣＬＲに起動信号Ｓ５又は予加圧用モノマルチ５５の信号Ｓ１１をＡＮＤ回路５８，５９を介して入力しているのは、予加圧用モノマルチ５５の反転Ｑ出力（信号Ｓ１１）で直接本加圧用モノマルチ５６を起動し、本加圧用モノマルチ５６の反転Ｑ出力（信号Ｓ１２）で直接仕上圧用モノマルチ５７を起動する、つまり単純にタイマとなるモノマルチを３個組合わせて所定にパターンに応じたタイミングを生成しようとすると、モノマルチのトランジェント特性によって起動信号Ｓ５が入力されたときから予加圧用モノマルチ５５の反転Ｑ出力が「Ｌ」になるまでの間に遅延時間が発生して、起動信号Ｓ５が入力されたときに本加圧用モノマルチ５６も作動してしまうといった不都合が発生するので、これを回避するためである。
【００６４】
また、本実施例のインタフェース回路２８及びチップドレス圧設定回路２９のようにフォトカプラとダイオードアレイを用いて１つの出力信号を生成することによって、スイッチングリレーを用いる場合に比べて基板上の専有スペースが少なくて済み、また抵抗と可変抵抗を組合わせることによって調整範囲を広く取ることができる。
【００６５】
次に、上記タイミング生成回路２７から出力される加圧タイミング信号Ｓ７はインタフェース回路３１Ａに入力されているので、このインタフェース回路３１ＡのＯＲ回路７７〜７９は、加圧タイミング信号Ｓ７が「Ｈ」の間、他方入力に関係なくその出力が「Ｈ」となり、したがって図６のインタフェース回路３１Ｂの各フォトカプラ８０〜８２はオフ状態に保持される。つまり、ドレス起動時にはマスタシーケンサ５からの選択信号Ｓ８１〜８３に関係なく溶接加圧設定回路３２は機能しない。
【００６６】
これに対して、加圧タイミング信号Ｓ７が「Ｌ」になっているときには、インタフェース回路３１ＡのＯＲ回路７７〜７９の出力は他方入力に依存することになる。つまり、マスタシーケンサ５からの選択信号Ｓ８１が「Ｌ」になったときには、フォトカプラ７４がオン状態になってＯＲ回路７７の出力が「Ｌ」になるので、インタフェース回路３１Ｂのフォトカプラ８０がオン状態になり、溶接加圧設定回路３２からは抵抗Ｒ３３、３６及び可変抵抗ＶＲ７の抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号Ｓ２´として電空比例弁１４に出力して、溶接加圧力を溶接圧１（チャンネルＣＨ１）に設定する。
【００６７】
同様に、マスタシーケンサ５からの選択信号Ｓ８２が「Ｌ」になったときには、フォトカプラ７５がオン状態になってＯＲ回路７８の出力が「Ｌ」になるので、インタフェース回路３１Ｂのフォトカプラ８１がオン状態になり、溶接加圧設定回路３２からは抵抗Ｒ３４、３６及び可変抵抗ＶＲ８の抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号Ｓ２´として電空比例弁１４に出力して、溶接加圧力を溶接圧２（チャンネルＣＨ２）に設定する。更に、マスタシーケンサ５からの選択信号Ｓ８３が「Ｌ」になったときには、フォトカプラ７６がオン状態になってＯＲ回路７９の出力が「Ｌ」になるので、インタフェース回路３１Ｂのフォトカプラ８２がオン状態になり、溶接加圧設定回路３２からは抵抗Ｒ３５、３６及び可変抵抗ＶＲ９の抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号Ｓ２´として電空比例弁１４に出力して、溶接加圧力を溶接圧３（チャンネルＣＨ３）に設定する
【００６８】
このようにマスタシーケンサ５からの選択信号Ｓ８１〜８３によって溶接時の溶接加圧力を選択設定することができるようにすることで、１つのワークの各溶接部位に応じた溶接加圧力を設定することができ、これによって溶接条件の均一化を図ることができて溶接品質が向上する。
【００６９】
次に、このコントローラ３を用いたチップドレス全体の流れについて図１０を参照して簡単に説明すると、自動ドレス（自動運転）のときには、マスタシーケンサ５によって溶接ロボットをドレッサ本体２によるドレス可能な位置まで移動させて、ドレッサ本体２の刃具に上，下部ガン１Ａ，１Ｂの電極チップ１ａ，１ｂを位置合せしてセットした後、同図（ａ）に示すようにマスタシーケンサ５からドレス信号Ｓ１をコントローラ３に与えることによって、前述したように起動信号Ｓ５が出力され、モータ駆動信号Ｓ６が出力されることによって同図（ｂ）に示すようにドレッサ本体２のモータ４４が回転駆動され、また、加圧タイミング信号Ｓ７が出力されることによって同図（ｃ）に示すように加圧ソレノイドバルブ１５が作動すると共に、予加圧の加圧レベル設定信号Ｓ２が出力されることによって同図（ｄ）に示すように電空比例弁１４がエアー圧を予加圧に制御して、予加圧の加圧力で上部ガン１Ａの電極チップ１ａと下部ガン１Ｂの電極チップ１ｂによってドレッサ本体２の刃具を挟んで加圧する。
【００７０】
その後、コントローラ３のタイミング生成回路２７からのタイミング信号に応じて電空比例弁１４に対する加圧レベル設定信号Ｓ２が本加圧、仕上圧の電圧信号に順次切り替わって、ドレッサ本体２に対する加圧力が所定のタイミングで本加圧力、仕上圧へと切り替わり、ドレスが行われた後、マスタシーケンサ５からのドレス信号Ｓ１が出力されなくなったとき又は所定の仕上圧時間が経過したときに、加圧ソレノイドバルブ１５が作動を停止して上部ガン１Ａ及び下部ガン１Ｂが解放される。
【００７１】
この場合、ドレッサ本体２のモータ４４に対してはドレス終了後を予め設定した所定の時間だけモータ駆動信号Ｓ６が出力されているので、同図（ｂ）に示すようにモータ４４は所定の時間、例えば１ｓｅｃ間経過した後作動を停止する。このようにモータ４４の停止を遅らせることによって、ガン１Ａ，１Ｂの開閉をエアーによって行うために、エアー供給路の配管が長くなると、エアー供給停止からガン解放までの応答遅れが発生し、この応答遅れ時間内にモータ４４が停止すると、電極チップ１ａ，１ｂがドレッサ本体２の刃具を挟んでいる状態でモータ４４が停止することになってカジリ等が発生し、ドレス品質を確保できなくなるという事態を防止することができる。
【００７２】
次に、手動ドレス操作を行う場合には、手動ドレス盤７をコントローラ３に接続した状態で、マスタシーケンサ５が手動ドレス許可用接点ＲＹ２を閉状態にして手動ドレス許可になっていれば（手動ドレス許可表示ランプ９が点灯している）、起動スイッチ８を押している間起動信号Ｓ５が出力されるので、この間はドレス作業を行うことができる。
【００７３】
この手動ドレスを行う場合、予加圧時には軽く、本加圧時には重くなり、仕上圧時には再度軽くなるので、ドレス終了を音或いはプレッシャゲージ圧で確認して、ドレス終了後起動スイッチ８を切ることによって、ガンが解放し、モータ４４が停止する。
【００７４】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１のチップドレッサのコントローラによれば、ドレス起動信号が入力されたときから第１の設定時間が経過するまで加圧力を第１の加圧力に設定するタイミング信号を出力する第１の手段と、この第１の手段のタイミング信号が終了したときから第２の設定時間が経過するまで加圧力を第２の加圧力に設定するタイミング信号を出力する第２の手段と、この第２の手段のタイミング信号が終了したときから第３の設定時間が経過するまで加圧力を第３の加圧力に設定する第３の手段と、前記ドレス起動信号と前記３つの手段で生成されたタイミング信号とに基づいて生成され、前記電極チップによる刃具の加圧を停止させるタイミング信号を出力する第４の手段を設けたので、ドレス開始からドレス終了までのドレスの進捗状況に応じて加圧力を例えば予加圧、本加圧、仕上圧の３段階に設定することができて、ドレス品質が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す全体システム構成図
【図２】コントローラのブロック図
【図３】図２の入力インターロック回路、入力インタフェース回路の一部、誤動作防止回路及び溶接タイマインターロック回路の一部の詳細を示す回路図
【図４】図２のモータ回転遅延回路及びモータスイッチング回路等の詳細を示す回路図
【図５】図２のタイミング生成回路等の詳細を示す回路図
【図６】図２のインターフェース回路、チップドレス圧設定回路及び溶接加圧設定回路の詳細を示す回路図
【図７】溶接タイマインターロック回路の残部及びインタフェース回路等の詳細を示す回路図
【図８】コントローラの外観図
【図９】コントローラの動作説明に供するタイミング図
【図１０】チップドレス全体の流れを説明する説明図
【符号の説明】
１Ａ…上部ガン、１Ｂ…下部ガン、１ａ，１ｂ…電極チップ、２…ドレッサ本体、３…コントローラ、４…加圧駆動系、５…マスタシーケンサ、６…溶接タイマ、７…手動ドレス盤、１４…空電比例弁、１５…加圧ソレノイドバルブ、２１…入力インターロック回路、２２…入力インタフェース回路、２３…誤動作防止回路、２４…溶接タイマインターロック回路、２５…モータ回転遅延回路、２６…モータスイッチング回路、２７…タイミング生成回路、２８…インタフェース回路、２９…チップドレス圧設定回路、３０…インタフェース回路、３２…溶接加圧設定回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003621474.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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