(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基体にエアー等の流体の注入により膨張可能な膨張体を取付け、膨張体と基体との間の密閉空間へ流体を注入して膨張体の膨張面で部品等をつかむ把持具をアタッチメントに取付け、このアタッチメントを移載手段に設けた着脱機構に連結、分離可能とし、着脱機構に流体給排口並びに流路を設けるとともに、着脱機構にアタッチメントを連結したときに着脱機構とアタッチメントとの各流路が連通するとともにアタッチメントと基体との各流路同士も連通するようにした部品等のつかみ装置であって、
アタッチメントの流路に逆止弁を設けて膨張体に流体を注入して膨張した後に着脱機構からアタッチメントを分離させても膨張体の流体が排出されないようにしたことを特徴とする部品等のつかみ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、チューブ状の膨張体をエアー等で膨張させ、この膨張体の膨張面で部品等のワークをつかみ、つかんだワークを次工程へ移載できるようにした部品等のつかみ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動組立ラインにおいては、部品等のワークを移載する手段とワークを直接つかむ把持具とを切り離しておいた方が望ましい工程がある。例えば、洗浄，メッキ，塗装，乾燥等の工程では、ワークをその工程で一定時間留めておく必要があり、このような工程では把持具と移載手段とが切り離されることが望ましい。しかも、把持具の膨張体は膨張した状態のまま、すなわちワークをつかんだ状態のままの方が、この工程終了後に次工程へ移載するときに切り離された移載手段で再び把持具を連結するのに都合がいい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来装置では、移載手段側にエアー等の給排機構や分離や連結のための機構が設けてあり、移載手段から把持具を分離すると、流体の膨張体への供給も断たれてしまっていた。
【０００４】
そこで、この発明は、移載手段から把持具を切り離しても膨張した膨張体からの流体の排出を防止し、把持具でワークをつかんだまま所定の工程で一定時間ワークを留めておくことができ、その間に移載手段は他の把持具と連結して他の工程へ移載できるようにした部品等のつかみ装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、この発明は、基体にエアー等の流体の注入により膨張可能な膨張体を取付け、膨張体と基体との間の密閉空間へ流体を注入して膨張体の膨張面で部品等をつかむ把持具をアタッチメントに取付け、このアタッチメントを移載手段に設けた着脱機構に連結、分離可能とし、着脱機構に流体給排口並びに流路を設けるとともに、着脱機構にアタッチメントを連結したときに着脱機構とアタッチメントとの各流路が連通するとともにアタッチメントと基体との各流路同士も連通するようにした部品等のつかみ装置であって、アタッチメントの流路に逆止弁を設けて膨張体に流体を注入して膨張した後に着脱機構からアタッチメントを分離させても膨張体の流体が排出されないようにしたものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の好適な実施例を説明する。
【０００７】
図１に示す実施例は、移載手段１に設けた着脱機構２の一例と、この着脱機構２に連結し、分離するアタッチメント３の一例とを示す。この一例として示す着脱機構２はボディー２１内にレバー２２を内蔵し、このレバー２２はピストン２３の上下動によりその先端部が開閉するようになっている。このピストン２３はエアー供給口２４からエアーを供給することにより押し下げられ、レバー２２の先端を閉じるようになっている。また、このエアー供給口２４からエアーを排出すると、スプリング２５のばね力によりピストン２３が上昇してレバー２２の先端側を開くようになっている。また、ボディー２１には図示しない供給源に接続された流体給排口２６が設けてあり、この流体給排口２６から流路２７が延びている。アタッチメント３にはフック３１が設けてあり、このフック３１をレバー２２がつかんだり離したりするようになる。アタッチメント３のボディー３２には前記流路２７と連通する流路３３が形成してあり、この流路３３には逆止弁４を設けてある。図示する実施例では、着脱機構２にアタッチメント３を連結した状態では、逆止弁４が押し下げられて上下いずれへも流体が流れるようになっているが、流体を供給する側のみに流れるようにしておいてもよく、排出するときのみ流路２７側の部材が突出して逆止弁４を押し下げるようにすることもできる。このアタッチメント３には連結用プレート５が取付けてあり、この連結用プレート５に後述する把持具６を複数取付ける。流路３３を通ってきた流体はこの流路３３の出口側につないだ配管から各把持具６へと分配されるようになっている。
【０００８】
図２は把持具６を示し、前記流路３３につながる図示しない配管から分配された配管７を介して送られてきた流体は連結プレート５に取付けられた取付軸８内の流路８１を通り、把持具６に送られる。また、把持具６と取付軸８との間にはコイルスプリング９を設けてあり、このコイルスプリング９を設けた個所において軸方向の長さを可変に構成してある。
【０００９】
把持具６は、図３に示すように、口金６１に基体６２を取付け、この基体６２に流体の注入により膨張可能な膨張体６３を取付け、膨張体６３と基体６２との間の密閉空間へ流体を注入して膨張体６３を膨張させるようになっている（図３における右半分の状態）。膨張体６３の取付けは、両端開口の例えばゴムチューブの両端をかしめリング６４，６５により基体６２に固着して行なう。また、口金６１の流路６１Ａと基体６２の流路６２Ａとは連通している。この口金６１を直接連結プレート５に取付けるようにしても差し支えないことは勿論である。膨張体６３にエアー等の流体を供給するには、アタッチメント３を着脱機構２に連結した状態において、流体給排口２６からエアー等の流体を供給し、流路２７，流路３３を通り、この流路３３において流体圧力により逆止弁４が開き、配管７に流体が送られ、取付軸８の流路８１を通り、さらに流路６１Ａ，６２Ａを通過させる。
【００１０】
図４は、移載手段１に着脱機構２を設け、この着脱機構２に連結して前工程から運ばれてきたワークＷを洗浄工程の個所に降下させ、アタッチメント３を切り離し、この洗浄工程で一定時間ワークＷを把持具６でつかんだ状態のまま留める。塗装工程においてもアタッチメント３を着脱機構２から切り離した状態で、かつ把持具６の膨張体６３を膨張させたままワークＷをその工程場所に留める。図４の右端の図は、乾燥工程で一定時間乾燥させた後のワークＷを再び次工程へ移載するため、アタッチメント３を着脱機構２に連結し、ワークＷを上昇させた状態を示すものである。それぞれの工程において一定時間が経過した後は、移載手段１を移動し、その着脱機構２を下降させてアタッチメント３と連結させる。この連結操作は、アタッチメント３が切り離した状態と同じ状態にあるので容易に行なえる。
【００１１】
図５は、膨張体６３が内側に膨らむ構造の把持具６を示し、基体６２は円筒型をなし、膨張体６３は円筒の内周面を覆うように取付けられる。
【００１２】
図６は、最終工程を終了し、膨張体６３から流体を排出しワークＷを把持具６から離し、移載手段１がきてアタッチメント３が着脱機構２に連結するのを待つ状態であり、受け台１０に連結プレート５を載置した状態を示している。図６に示す状態では、つかもうとするワークＷの種類を異にした場合、把持具６のサイズや構造を変える必要があるとき、移載手段１の着脱機構２に連結できる正確な位置で受け台１０に最適な把持具６を待機させておくことができる。
【００１３】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、移載手段に設けた着脱機構に連結、分離可能なアタッチメントに把持具が取付けられ、流体の供給元は着脱機構側にあり、アタッチメントの流路には逆止弁を設けてあるので、流体の供給元である着脱機構からアタッチメントを切り離しても、いったん膨張体に供給した流体は逆止弁の作用により排出されることはなく、移載手段から切り離された把持具は部品等のワークを把持した状態のまま一定時間を必要とする工程の場所に留まることができる。アタッチメントから切り離された移載手段は単独で移動し、別の把持具に連結して他の工程へワークを運ぶことこともできるので、作業効率も向上する。さらに、ワークの種類によっては把持具の種類も変えなければならないが、このような切替の段取りの自動化を図ることも容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】着脱機構とアタッチメントとの断面図。
【図２】連結プレートに取付けられる把持具の正面図。
【図３】把持具の断面図。
【図４】ワークの各工程での処理状態を説明する図。
【図５】把持具の他の構造を示す簡略図。
【図６】受け台上で待機状態にある把持具の簡略図。
【符号の説明】
１  移載手段
２  着脱機構
３  アタッチメント
４  逆止弁
６  把持具
６２  基体
６３  膨張体
２６  流体給排口
２７，３３，６２Ａ  流路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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