(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
受信されたパルス状のレーダ波のパルス信号が入力され、それを一定の時間間隔でサンプリングしてディジタル信号に変換し、パルス量子化信号として出力するＡ／Ｄ変換器と、
前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号を、あらかじめ定められた基準値と比較してパルス諸元測定指示を出力するパルス諸元測定制御器と、
前記Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号よりパルス信号のピークレベルを検出するピークレベル検出器と、
前記ピークレベル検出器が検出したピークレベルの値からパルス幅測定レベルを算出するパルス幅測定レベル算出器と、
前記パルス幅測定レベル算出器が算出したパルス幅測定レベルの値と、前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号より、パルス信号の立ち上がり時刻を検出する立ち上がり検出器と、
前記パルス幅測定レベル算出器が算出したパルス幅測定レベルの値と、前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号より、パルス信号の立ち下がり時刻を検出する立ち下がり検出器と、
前記立ち上がり検出器からのパルス信号の立ち上がり時刻と、前記立ち下がり検出器からのパルス信号の立ち下がり時刻より、パルス信号のパルス幅を算出するパルス幅算出器と、
前記Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号より、パルス信号の特徴量を検出する特徴量検出手段と、
時間を計測して、前記立ち上がり検出器および立ち下がり検出器に時刻データを供給するタイマと、
前記ピークレベル検出器で検出されたピークレベル、パルス幅算出器で算出されたパルス幅、および特徴量検出手段で検出されたパルス信号の特徴量に基づいて、パルス信号の相関をとる相関器と、
前記特徴量検出手段として、Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号を受けて、パルス信号の立ち上がり傾斜を検出する立ち上がり傾斜検出器と、
前記立ち上がり傾斜検出器が検出したパルス信号の立ち上がり傾斜のデータを受け、その変動の度合いよりパルス列変動パターンデータを算出するパルス列変動パターン算出器とを用い、
前記相関器が、前記パルス列変動パターン算出器で算出されたパルス列変動パターンデータと、ピークレベル検出器で検出されたピークレベル、およびパルス幅算出器で算出されたパルス幅に基づいて、パルス信号の相関をとるものであることを特徴とする目標識別装置。
【請求項２】
受信されたパルス状のレーダ波のパルス信号が入力され、それを一定の時間間隔でサンプリングしてディジタル信号に変換し、パルス量子化信号として出力するＡ／Ｄ変換器と、
前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号を、あらかじめ定められた基準値と比較してパルス諸元測定指示を出力するパルス諸元測定制御器と、
前記Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号よりパルス信号のピークレベルを検出するピークレベル検出器と、
前記ピークレベル検出器が検出したピークレベルの値からパルス幅測定レベルを算出するパルス幅測定レベル算出器と、
前記パルス幅測定レベル算出器が算出したパルス幅測定レベルの値と、前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号より、パルス信号の立ち上がり時刻を検出する立ち上がり検出器と、
前記パルス幅測定レベル算出器が算出したパルス幅測定レベルの値と、前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号より、パルス信号の立ち下がり時刻を検出する立ち下がり検出器と、
前記立ち上がり検出器からのパルス信号の立ち上がり時刻と、前記立ち下がり検出器からのパルス信号の立ち下がり時刻より、パルス信号のパルス幅を算出するパルス幅算出器と、
前記Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号より、パルス信号の特徴量を検出する特徴量検出手段と、
時間を計測して、前記立ち上がり検出器および立ち下がり検出器に時刻データを供給するタイマと、
前記ピークレベル検出器で検出されたピークレベル、パルス幅算出器で算出されたパルス幅、および特徴量検出手段で検出されたパルス信号の特徴量に基づいて、パルス信号の相関をとる相関器と、
前記特徴量検出手段として、Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号を受けて、パルス信号の立ち下がり傾斜を検出する立ち下がり傾斜検出器と、
前記立ち下がり傾斜検出器が検出したパルス信号の立ち下がり傾斜のデータを受け、その変動の度合いよりパルス列変動パターンデータを算出するパルス列変動パターン算出器とを用い、
前記相関器が、前記パルス列変動パターン算出器で算出されたパルス列変動パターンデータと、ピークレベル検出器で検出されたピークレベル、およびパルス幅算出器で算出されたパルス幅に基づいて、パルス信号の相関をとるものであることを特徴とする目標識別装置。
【請求項３】
受信されたパルス状のレーダ波のパルス信号が入力され、それを一定の時間間隔でサンプリングしてディジタル信号に変換し、パルス量子化信号として出力するＡ／Ｄ変換器と、
前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号を、あらかじめ定められた基準値と比較してパルス諸元測定指示を出力するパルス諸元測定制御器と、
前記Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号よりパルス信号のピークレベルを検出するピークレベル検出器と、
前記ピークレベル検出器が検出したピークレベルの値からパルス幅測定レベルを算出するパルス幅測定レベル算出器と、
前記パルス幅測定レベル算出器が算出したパルス幅測定レベルの値と、前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号より、パルス信号の立ち上がり時刻を検出する立ち上がり検出器と、
前記パルス幅測定レベル算出器が算出したパルス幅測定レベルの値と、前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号より、パルス信号の立ち下がり時刻を検出する立ち下がり検出器と、
前記立ち上がり検出器からのパルス信号の立ち上がり時刻と、前記立ち下がり検出器からのパルス信号の立ち下がり時刻より、パルス信号のパルス幅を算出するパルス幅算出器と、
前記Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号より、パルス信号の特徴量を検出する特徴量検出手段と、
時間を計測して、前記立ち上がり検出器および立ち下がり検出器に時刻データを供給するタイマと、
前記ピークレベル検出器で検出されたピークレベル、パルス幅算出器で算出されたパルス幅、および特徴量検出手段で検出されたパルス信号の特徴量に基づいて、パルス信号の相関をとる相関器と、
前記特徴量検出手段として、Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号を受けて、パルス信号の中間部分における各立ち上がり傾斜を中間立ち上がり傾斜として検出する中間立ち上がり傾斜検出器と、
前記中間立ち上がり傾斜検出器が検出したパルス信号の各中間立ち上がり傾斜のデータを受け、その変動の度合いよりパルス列変動パターンデータを算出するパルス列パターン算出器とを用い、
前記相関器が、前記パルス列パターン算出器で算出されたパルス列変動パターンデータと、ピークレベル検出器で検出されたピークレベル、およびパルス幅算出器で算出されたパルス幅に基づいて、パルス信号の相関をとるものであることを特徴とする目標識別装置。
【請求項４】
受信されたパルス状のレーダ波のパルス信号が入力され、それを一定の時間間隔でサンプリングしてディジタル信号に変換し、パルス量子化信号として出力するＡ／Ｄ変換器と、
前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号を、あらかじめ定められた基準値と比較してパルス諸元測定指示を出力するパルス諸元測定制御器と、
前記Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号よりパルス信号のピークレベルを検出するピークレベル検出器と、
前記ピークレベル検出器が検出したピークレベルの値からパルス幅測定レベルを算出するパルス幅測定レベル算出器と、
前記パルス幅測定レベル算出器が算出したパルス幅測定レベルの値と、前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号より、パルス信号の立ち上がり時刻を検出する立ち上がり検出器と、
前記パルス幅測定レベル算出器が算出したパルス幅測定レベルの値と、前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号より、パルス信号の立ち下がり時刻を検出する立ち下がり検出器と、
前記立ち上がり検出器からのパルス信号の立ち上がり時刻と、前記立ち下がり検出器からのパルス信号の立ち下がり時刻より、パルス信号のパルス幅を算出するパルス幅算出器と、
前記Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号より、パルス信号の特徴量を検出する特徴量検出手段と、
時間を計測して、前記立ち上がり検出器および立ち下がり検出器に時刻データを供給するタイマと、
前記ピークレベル検出器で検出されたピークレベル、パルス幅算出器で算出されたパルス幅、および特徴量検出手段で検出されたパルス信号の特徴量に基づいて、パルス信号の相関をとる相関器と、
前記特徴量検出手段として、Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号を受けて、パルス信号の立ち上がり傾斜を検出する立ち上がり傾斜検出器と、
前記立ち上がり傾斜検出器が検出したパルス信号の立ち上がり傾斜のデータを受け、その変動の度合いよりグループパルス変動パターンデータを算出するグループパルス変動パターン算出器とを用い、
前記相関器が、前記グループパルス変動パターン算出器で算出されたグループパルス変動パターンデータと、ピークレベル検出器で検出されたピークレベル、およびパルス幅算出器で算出されたパルス幅に基づいて、パルス信号の相関をとるものであることを特徴とする目標識別装置。
【請求項５】
受信されたパルス状のレーダ波のパルス信号が入力され、それを一定の時間間隔でサンプリングしてディジタル信号に変換し、パルス量子化信号として出力するＡ／Ｄ変換器と、
前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号を、あらかじめ定められた基準値と比較してパルス諸元測定指示を出力するパルス諸元測定制御器と、
前記Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号よりパルス信号のピークレベルを検出するピークレベル検出器と、
前記ピークレベル検出器が検出したピークレベルの値からパルス幅測定レベルを算出するパルス幅測定レベル算出器と、
前記パルス幅測定レベル算出器が算出したパルス幅測定レベルの値と、前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号より、パルス信号の立ち上がり時刻を検出する立ち上がり検出器と、
前記パルス幅測定レベル算出器が算出したパルス幅測定レベルの値と、前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号より、パルス信号の立ち下がり時刻を検出する立ち下がり検出器と、
前記立ち上がり検出器からのパルス信号の立ち上がり時刻と、前記立ち下がり検出器からのパルス信号の立ち下がり時刻より、パルス信号のパルス幅を算出するパルス幅算出器と、
前記Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号より、パルス信号の特徴量を検出する特徴量検出手段と、
時間を計測して、前記立ち上がり検出器および立ち下がり検出器に時刻データを供給するタイマと、
前記ピークレベル検出器で検出されたピークレベル、パルス幅算出器で算出されたパルス幅、および特徴量検出手段で検出されたパルス信号の特徴量に基づいて、パルス信号の相関をとる相関器と、
前記特徴量検出手段として、Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号を受けて、パルス信号の立ち下がり傾斜を検出する立ち下がり傾斜検出器と、
前記立ち下がり傾斜検出器が検出したパルス信号の立ち下がり傾斜のデータを受け、その変動の度合いよりグループパルス変動パターンデータを算出するグループパルス変動パターン算出器とを用い、
前記相関器が、前記グループパルス変動パターン算出器で算出されたグループパルス変動パターンデータと、ピークレベル検出器で検出されたピークレベル、およびパルス幅算出器で算出されたパルス幅に基づいて、パルス信号の相関をとるものであることを特徴とする目標識別装置。
【請求項６】
受信されたパルス状のレーダ波のパルス信号が入力され、それを一定の時間間隔でサンプリングしてディジタル信号に変換し、パルス量子化信号として出力するＡ／Ｄ変換器と、
前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号を、あらかじめ定められた基準値と比較してパルス諸元測定指示を出力するパルス諸元測定制御器と、
前記Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号よりパルス信号のピークレベルを検出するピークレベル検出器と、
前記ピークレベル検出器が検出したピークレベルの値からパルス幅測定レベルを算出するパルス幅測定レベル算出器と、
前記パルス幅測定レベル算出器が算出したパルス幅測定レベルの値と、前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号より、パルス信号の立ち上がり時刻を検出する立ち上がり検出器と、
前記パルス幅測定レベル算出器が算出したパルス幅測定レベルの値と、前記Ａ／Ｄ変換器からのパルス量子化信号より、パルス信号の立ち下がり時刻を検出する立ち下がり検出器と、
前記立ち上がり検出器からのパルス信号の立ち上がり時刻と、前記立ち下がり検出器からのパルス信号の立ち下がり時刻より、パルス信号のパルス幅を算出するパルス幅算出器と、
前記Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号より、パルス信号の特徴量を検出する特徴量検出手段と、
時間を計測して、前記立ち上がり検出器および立ち下がり検出器に時刻データを供給するタイマと、
前記ピークレベル検出器で検出されたピークレベル、パルス幅算出器で算出されたパルス幅、および特徴量検出手段で検出されたパルス信号の特徴量に基づいて、パルス信号の相関をとる相関器と、
前記特徴量検出手段として、Ａ／Ｄ変換器より出力されたパルス量子化信号を受けて、パルス信号の中間部分における各立ち上がり傾斜を中間立ち上がり傾斜として検出する中間立ち上がり傾斜検出器と、
前記中間立ち上がり傾斜検出器の検出したパルス信号の各中間立ち上がり傾斜のデータを受け、その変動の度合いよりグループパルス変動パターンデータを算出するグループパルス変動パターン算出器とを用い、
前記相関器が、前記グループパルス変動パターン算出器で算出されたグループパルス変動パターンデータと、ピークレベル検出器で検出されたピークレベル、およびパルス幅算出器で算出されたパルス幅に基づいて、パルス信号の相関をとるものであることを特徴とする目標識別装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、受信したパルス状の目標からのレーダ波（電波）等におけるパルスデータ、あるいはパルス内データをもとに、その違いから目標の識別を行う目標識別装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１７は一般的な従来の目標識別装置の構成を示すブロック図である。図において、１はパルスビデオ信号、２はＡ／Ｄ変換器、３はパルス量子化信号、４はスレッショルドレベル、５はパルス諸元測定指示、６はパルス諸元測定制御器、７はタイマ、８はピークレベル検出器、９はピークレベル、１０はパルス幅測定レベル算出器、１１はパルス幅測定レベル、１２は立ち上がり検出器、１３は立ち上がり時刻、１４は立ち下がり検出器、１５は立ち下がり時刻、１６はパルス幅算出器、１７はパルス幅、１８は相関器である。
【０００３】
次に動作について説明する。
Ａ／Ｄ変換器２は受信したレーダ波のパルスビデオ信号１を一定間隔でサンプリングしてパルス量子化信号３を出力する。パルス諸元測定制御器６はこのパルス量子化信号３がスレッショルドレベル４より高くなってから低くなるまでの間パルス諸元測定指示５を出力する。ピークレベル検出器８はパルス諸元測定指示５が出力されている間、パルス量子化信号３の量大レベル値を保持し、パルス諸元測定指示５の出力終了後、それをピークレベル９として出力する。このピークレベル９を受けたパルス幅測定レベル算出器１０はパルス幅測定レベル１１を算出し、そのレベル値を立ち上がり検出器１２および立ち下がり検出器１４に出力する。
【０００４】
立ち上がり検出器１２はパルス量子化信号３が増加したときのレベルとその時刻を保持し、パルス諸元測定指示５の出力終了後、その保持データをもとに立ち上がり時刻１３を検出してパルス幅算出器１６に出力する。また立ち下がり検出器１４はパルス量子化信号３が減少したときのレベルとその時刻を保持し、パルス諸元測定指示５の出力終了後、その保持データをもとに立ち下がり時刻１５を検出してパルス幅算出器１６に出力する。パルス幅算出器１６はこれら立ち下がり時刻１５と立ち上がり時刻１３との差よりパルス幅１７を算出する。相関器１８（１色）はこのパルス幅１７とピークレベル９を用いてパルス信号の相関をとり目標の識別を行う。
【０００５】
なお、このような従来の目標識別装置に関連する記載がある文献としては、例えばサンプリング点を結んでその延長交点から時刻を算出する特開平７−８４０３１号公報、あるいは個々のパルスデータの形状に着目して目標の識別を行う特開平１０−２６０２０９号公報などがある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来の目標識別装置は以上のように構成されているので、パルス信号のピークレベル９とパルス幅１７が同一であれば、パルス波形の形状が異なっていても同一パルスとして分類、識別してしまうため、目標を識別する確度が低くなるという課題があった。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、目標の識別条件として、これまでのパルスのピークレベルおよびパルス幅というデータに加えて、パルスの立ち上がり／立ち下がり総数、中間パルス立ち上がり比率、レーダ覆域形状等の特徴量のデータも参照することで、これまでできなかった目標の違いの識別を可能とし、確度の高い目標識別が行える目標識別装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る目標識別装置は、受信したパルス信号のパルス波形の各パルス立ち上がり傾斜を検出する立ち上がり傾斜検出器と、そのパルス立ち上がり傾斜の変動の度合いからパルス列変動パターンデータを算出するパルス列変動パターン算出器とを用意し、立ち上がり傾斜検出器にてＡ／Ｄ変換器から出力されたパルス量子化信号を受けてパルス波形の立ち上がり傾斜を検出するとともに、パルス列変動パターン算出器にてこの立ち上がり傾斜検出器が検出した立ち上がり傾斜の変動の度合いよりパルス列変動パターンデータを算出し、パルス波形のピークレベルおよびそのパルス幅と、当該パルス列変動パターンデータの値をもとに、相関器にてパルス信号の相関をとることにより、パルス列変動パターン算出器の算出したパルス信号の立ち上がりの変化を特徴量としてパルス信号の形状の違いをとらえ、目標を識別するようにしたものである。
【０００９】
この発明に係る目標識別装置は、受信したパルス信号のパルス波形の各パルス立ち下がり傾斜を検出する立ち下がり傾斜検出器と、そのパルス立ち下がり傾斜の変動の度合いからパルス列変動パターンデータを算出するパルス列変動パターン算出器とを用意し、立ち下がり傾斜検出器にてＡ／Ｄ変換器から出力されたパルス量子化信号を受けてパルス波形の立ち下がり傾斜を検出するとともに、パルス列変動パターン算出器にてこの立ち下がり傾斜検出器が算出した立ち下がり傾斜の変動の度合いよりパルス列変動パターンデータを算出し、パルス波形のピークレベルおよびそのパルス幅と、当該パルス列変動パターンデータの値をもとに、相関器にてパルス信号の相関をとることにより、パルス列変動パターン算出器の算出したパルス信号の立ち下がりの変化を特徴量としてパルス信号の形状の違いをとらえ、目標を識別するようにしたものである。
【００１０】
この発明に係る目標識別装置は、受信したパルス信号のパルス波形の各パルス中間立ち上がり傾斜を検出する中間立ち上がり傾斜検出器と、その中間パルス立ち上がり傾斜の変動の度合いからパルス列変動パターンデータを算出するパルス列変動パターン算出器とを用意し、中間立ち上がり傾斜検出器にてＡ／Ｄ変換器から出力されたパルス量子化信号を受けてパルス波形の中間立ち上がり傾斜を検出するとともに、パルス列変動パターン算出器にてこの中間立ち上がり傾斜検出器が検出した中間立ち上がり傾斜の変動の度合いよりパルス列変動パターンデータを算出し、パルス波形のピークレベルおよびそのパルス幅と、当該パルス列変動パターンデータの値をもとに、相関器にてパルス信号の相関をとることにより、パルス列変動パターン算出器の算出したパルス信号の中間立ち上がりの変化を特徴量としてパルス信号の形状の違いをとらえ、目標を識別するようにしたものである。
【００１１】
この発明に係る目標識別装置は、受信したパルス信号のグループパルスの各パルス立ち上がり傾斜を検出する立ち上がり傾斜検出器と、そのパルス立ち上がり傾斜の変動の度合いからグループパルス変動パターンデータを算出するグループパルス変動パターン算出器とを用意し、立ち上がり傾斜検出器にてＡ／Ｄ変換器から出力されたパルス量子化信号を受けてパルス波形の立ち上がり傾斜を検出するとともに、グループパルス変動パターン算出器にてこの立ち上がり傾斜検出器が検出した立ち上がり傾斜の変動の度合いよりグループパルス変動パターンデータを算出し、パルス波形のピークレベルおよびそのパルス幅と、当該グループパルス変動パターンデータの値をもとに、相関器にてパルス信号の相関をとることにより、グループパルス変動パターン算出器の算出したグループパルスの立ち上がりの変化を特徴量としてパルス信号の形状の違いをとらえ、目標を識別するようにしたものである。
【００１２】
この発明に係る目標識別装置は、受信したパルス信号のグループパルスの各パルス立ち下がり傾斜を検出する立ち下がり傾斜検出器と、そのパルス立ち下がり傾斜の変動の度合いからグループパルス変動パターンデータを算出するグループパルス変動パターン算出器とを用意し、立ち下がり傾斜検出器にてＡ／Ｄ変換器から出力されたパルス量子化信号を受けてパルス波形の立ち下がり傾斜を検出するとともに、グループパルス変動パターン算出器にてこの立ち下がり傾斜検出器が検出した立ち下がり傾斜の変動の度合いよりグループパルス変動パターンデータを算出し、パルス波形のピークレベルおよびそのパルス幅と、当該グループパルス変動パターンデータの値をもとに、相関器にてパルス信号の相関をとることにより、グループパルス変動パターン算出器の算出したグループパルスの立ち下がりの変化を特徴量としてパルス信号の形状の違いをとらえ、目標を識別するようにしたものである。
【００１３】
この発明に係る目標識別装置は、受信したパルス信号のパルス波形の各パルス中間立ち上がり傾斜を検出する中間立ち上がり傾斜検出器と、その中間パルス立ち上がり傾斜の変動の度合いからグループパルス変動パターンデータを算出するグループパルス変動パターン算出器とを用意し、中間立ち上がり傾斜検出器にてＡ／Ｄ変換器から出力されたパルス量子化信号を受けてパルス波形の中間立ち上がり傾斜を検出するとともに、グループパルス変動パターン算出器にてこの中間立ち上がり傾斜検出器が検出した中間立ち上がり傾斜の変動の度合よりグループパルス変動パターンデータを算出し、パルス波形のピークレベルおよびそのパルス幅と、当該グループパルス変動パターンデータの値をもとに、相関器にてパルス信号の相関をとることにより、グループパルス変動パターン算出器の算出したグループパルスの立ち上がりの変化を特徴量としてパルス信号の形状の違いをとらえ、目標を識別するようにしたものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。参考例１．
図１はこの発明の参考例１による目標識別装置の構成を示すブロック図である。図において、１は受信されたパルス状のレーダ波（電波）のパルス信号としてのパルスビデオ信号である。２はそのパルスビデオ信号１が入力され、それを一定の時間間隔でサンプリングしてディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器であり、３はディジタル変換されてＡ／Ｄ変換器２より出力されるパルス量子化信号である。４はこのパルス量子化信号３と比較される、あらかじめ定められた基準値としてのスレッショルドレベルであり、５はパルス量子化信号３とスレッショルドレベル４との比較結果に基づくパルス諸元測定指示である。６はこれらパルス量子化信号３とスレッショルドレベル４との比較を行い、Ａ／Ｄ変換器２から出力されたパルス量子化信号３が、スレッショルドレベル４より一旦高くなってからその後低くなるまでの期間、パルス諸元測定指示５を出力する（有意とする）パルス諸元測定制御器である。
【００１５】
７は時間の計測を行って、後述する立ち上がり検出器１２および立ち下がり検出器１４に、得られた時刻データを供給するタイマである。８はＡ／Ｄ変換器２より出力されたパルス量子化信号３のピークレベルを検出するピークレベル検出器であり、９はそのピークレベル検出器８によって検出されたピークレベルである。１０はピークレベル検出器８の検出したピークレベル９よりも、あらかじめ定めたレベル分だけ低いパルス幅測定レベルを算出するパルス幅測定レベル算出器であり、１１はこのパルス幅測定レベル算出器１０にて算出されたパルス幅測定レベルである。
【００１６】
１２はこのパルス幅測定レベル算出器１０で算出されたパルス幅測定レベル１１、Ａ／Ｄ変換器２からのパルス量子化信号３、およびタイマ７からの時刻データが入力され、パルス波形の立ち上がり部分におけるパルス幅測定レベル１１に最も近いパルス量子化信号３の立ち上がり時刻を検出する立ち上がり検出器であり、１３はこの立ち上がり検出器１２によって検出された立ち上がり時刻である。１４は同様に、パルス幅測定レベル算出器１０で算出されたパルス幅測定レベル１１、Ａ／Ｄ変換器２からのパルス量子化信号３、タイマ７からの時刻データが入力され、パルス立ち下がり部分におけるパルス幅測定レベル１１に最も近いパルス量子化信号３の立ち下がり時刻を検出する立ち下がり検出器であり、１５はこの立ち下がり検出器１４によって検出された立ち下がり時刻である。１６はそれら立ち上がり検出器１２で検出された立ち上がり時刻１３と、立ち下がり検出器１４で検出された立ち下がり時刻１５との差を求めるパルス幅算出器であり、１７はこのパルス幅算出器１６で算出された、立ち上がり時刻１３と立ち下がり時刻１５の差によるパルス幅１７である。
【００１７】
なお、これら各部は図１７に同一符号を付して示した従来の目標識別装置におけるそれらと同等の部分である。
【００１８】
１８はパルスビデオ信号１の相関をとる相関器であるが、ピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６で算出されたパルス幅１７に加えて、Ａ／Ｄ変換器２より出力されるパルス量子化信号３の立ち上がり回数の総数も用いてパルスビデオ信号１の相関をとっている点で、図１７に同一符号を付して示したものとは異なっている。２１はＡ／Ｄ変換器２からのパルス量子化信号３、およびパルス諸元測定制御器６からのパルス諸元測定指示５が入力されて、パルス量子化信号３（パルスビデオ信号１）のパルス波形の立ち上がり回数もしくは立ち下がり回数の総数をカウントする、特徴量検出手段としての立ち上がり／立ち下がり総数カウンタであり、ここではパルス波形の立ち上がり回数の総数をカウントするものが用いられている。２２はこの立ち上がり／立ち下がり総数カウンタ２１より相関器１８に入力されて、相関処理のための１つのデータとなる、パルスビデオ信号１のパルス波形の特徴量としての立ち上がり総数である。
【００１９】
次に動作について説明する。
ここで、図２は上記目標識別装置における各信号のタイミングを示す波形図であり、各信号には図１と同一の符号を付している。目標識別装置はレーダ波を受信すると、そのパルスビデオ信号１をＡ／Ｄ変換器２において一定の時間間隔でサンプリングし、パルス量子化信号３を生成する。なお、図２ではそのサンプリングポイントをパルス量子化信号３の波形上の「・」印で示している。生成されたパルス量子化信号３はパルス諸元測定制御器６に送られて、あらかじめ設定されているスレッショルドレベル４と比較される。パルス諸元測定制御器６はこのパルス量子化信号３がスレッショルドレベル４より一旦高くなってから、その後スレッショルドレベル４より低くなるまでの期間、パルス諸元測定指示５を出力する。図２ではこのスレッショルドレベル４を一点鎖線で表し、このスレッショルドレベル４よりパルス量子化信号３のレベルの方が高い期間において、パルス諸元測定指示５が有意になっている。
【００２０】
ピークレベル検出器８はこのパルス諸元測定制御器６からパルス諸元測定指示５が出力されている（有意となっている）期間、パルス量子化信号３の最大レベルの値を保持する。すなわち、図３に示すように、中間部で変化しているパルス波形の中で、その時点までにおけるＧＮＤレベルより一番大きな値（最大レベル値）を順次検出して保持する。その後、スレッショルドレベル４よりパルス量子化信号３のレベルの方が低くなると、パルス諸元測定指示５が無意になる。このようにして、パルス諸元測定制御器６からのパルス諸元測定指示５の出力が終了すると、ピークレベル検出器８は保持している最大レベルの値をピークレベル９として出力する。
【００２１】
パルス幅測定レベル算出器１０はこのピークレベル検出器８からのピークレベル９を受け取ると、そのピークレベル９からあらかじめ定められたレベル分だけ低いレベル値をパルス幅測定レベル１１として、立ち上がり検出器１２および立ち下がり検出器１４に出力する。すなわち、パルス幅測定レベル算出器１０は受け取ったピークレベル９から逆算して、パルス諸元測定制御器６からのパルス諸元測定指示５が示す範囲においてＡ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３より所定のレベル値を算出し、それを図２に二点鎖線で示したパルス幅測定レベル１１として出力する。
【００２２】
次いで立ち上がり検出器１２において、パルス諸元測定指示５が出力されている期間中、パルス量子化信号３が増加したときのレベルとその時刻を保持しておき、パルス諸元測定指示５の出力終了後、図２に示すように、その保持データ中からパルス幅測定レベル１１に最も近いレベルのパルス量子化信号３の立ち上がり時刻１３を検出し、それをパルス幅算出器１６に出力する。また、立ち下がり検出器１４においても同様に、パルス諸元測定指示５が出力されている期間中、パルス量子化信号３が減少したときのレベルとその時刻を保持しておき、パルス諸元測定指示５の出力終了後、図２に示すように、その保持データからパルス幅測定レベル１１に最も近いレベルのパルス量子化信号３の立ち下がり時刻１５を検出し、それをパルス幅算出器１６に出力する。パルス幅算出器１６はこの立ち下がり時刻１５および立ち上がり時刻１３を、立ち上がり検出器１２あるいは立ち下がり検出器１４より受け取ると、両者の差を取ってパルス幅１７を算出し、それを相関器１８に出力する。
【００２３】
また、立ち上がり／立ち下がり総数カウンタ２１はＡ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３（パルスビデオ信号１）について、そのパルス波形上の立ち上がり回数の総数をカウントする。すなわち、パルス量子化信号３のパルス波形は図４に示すように、１つのパルス波形の中間部分において波形が細かく立ち上がり／立ち下がりを繰り返している。図中の「△」は立ち上がり点を、「▽」は立ち下がり点をそれぞれ示しており、図示の例では、立ち上がり総数、立ち下がり総数はともに６回である。立ち上がり／立ち下がり総数カウンタ２１はカウントした立ち上がり総数２２（立ち上がり回数の総数）のデータをパルス波形の特徴量として相関器１８に出力する。
【００２４】
なお、この立ち上がり／立ち下がり総数カウンタ２１はパルス波形の立ち下がり回数の総数をカウントし、その立ち下がり総数を特徴量として相関器１８に出力するものであってもよい。
【００２５】
次いで相関器１８は、ピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６が算出したパルス幅１７、およびこの立ち上がり／立ち下がり総数カウンタ２１でカウントされた立ち上がり総数２２をもとに、パルスビデオ信号１のパルス波形の相関をとって目標の識別を行う。
【００２６】
以上のように、この参考例１によれば、ピークレベル９およびパルス幅１７に加えて、パルス量子化信号３のパルス波形上の立ち上がり総数２２もしくは立ち下がり総数でもパルス波形の相関をとっているので、ピークレベル９およびパルス幅１７ばかりでなく、パルス量子化信号３の立ち上がり総数２２もしくは立ち下がり総数も用いた目標の識別が行われるため、目標を識別する確度を向上させることができるという効果が得られる。
【００２７】
参考例２．
なお、上記参考例１では、パルス量子化信号３のパルス波形上の立ち上がり総数２２もしくは立ち下がり総数を特徴量として目標の識別を行うものについて説明したが、パルス波形の中間部における立ち上がり時間と立ち下がり時間の比率を、目標識別の特徴量としてもよい。図５はそのようなこの発明の参考例２による目標識別装置の構成を示すブロック図である。
【００２８】
図において、１はパルスビデオ信号、２はＡ／Ｄ変換器、３はパルス量子化信号、４はスレッショルドレベル、５はパルス諸元測定指示、６はパルス諸元測定制御器、７はタイマ、８はピークレベル検出器、９はピークレベル、１０はパルス幅測定レベル算出器、１１はパルス幅測定レベル、１２は立ち上がり検出器、１３は立ち上がり時刻、１４は立ち下がり検出器、１５は立ち下がり時刻、１６はパルス幅算出器、１７はパルス幅、１８は相関器であり、これらは図１に同一符号を付して示したものに相当する要素であるため、それらの詳細な説明は省略する。
【００２９】
また、２３はＡ／Ｄ変換器２からのパルス量子化信号３、およびパルス諸元測定制御器６からのパルス諸元測定指示５が入力されて、パルス量子化信号３のパルス波形の中間部における立ち上がり時間と当該パルス波形のパルス幅とを比較し、パルス中間部における立ち上がり時間の比率を算出する、特徴量検出手段としての中間パルス立ち上がり比率算出器である。２４はこの中間パルス立ち上がり比率算出器２３より相関器１８に入力されて、相関処理のための１つのデータとなる、パルスビデオ信号１のパルス波形の特徴量としての立ち上がり比率データである。なお、相関器１８はピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６で算出されたパルス幅１７、およびこの中間パルス立ち上がり比率算出器２３で算出された立ち上がり比率データ２４によってパルスビデオ信号１の相関をとっている点で、図１に同一符号を付して示した参考例１のそれとは異なっている。
【００３０】
次に動作について説明する。
参考例１の場合と同様に、Ａ／Ｄ変換器２は入力されたパルスビデオ信号１を一定の時間間隔でサンプリングしてパルス量子化信号３を生成する。パルス諸元測定制御器６ではこのパルス量子化信号３を所定のスレッショルドレベル４と比較し、パルス量子化信号３がスレッショルドレベル４より高くなってから低くなるまでの間、パルス諸元測定指示５を出力（有意に）する。ピークレベル検出器８はこのパルス諸元測定指示５が出力されている期間、その時点までの最大レベル値を順次検出して保持してゆき、パルス諸元測定指示５の出力終了後、保持している最大レベルの値をピークレベル９として出力する。次いで、パルス幅測定レベル算出器１０はこのピークレベル検出器８が検出したピークレベル９より逆算して、パルス諸元測定指示５が示す範囲においてＡ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３より所定のレベル値を算出し、そのレベル値をパルス幅測定レベル１１として出力する。
【００３１】
立ち上がり検出器１２はパルス量子化信号３が増加したときのレベルとその時刻を保持しておき、パルス諸元測定指示５の出力終了後、その保持データからパルス幅測定レベル１１に最も近いレベルのパルス量子化信号３を検出して、その時刻を立ち上がり時刻１３としてパルス幅算出器１６に出力する。また、立ち下がり検出器１４も同様に、パルス量子化信号３が減少したときのレベルとその時刻を保持しておき、パルス諸元測定指示５の出力終了後、その保持データからパルス幅測定レベル１１に最も近いレベルのパルス量子化信号３を検出して、その時刻を立ち下がり時刻１５としてパルス幅算出器１６に出力する。パルス幅算出器１６はこれら立ち下がり時刻１５と立ち上がり時刻１３の差を取り、パルス幅１７を算出して相関器１８に出力する。
【００３２】
中間パルス立ち上がり比率算出器２３はＡ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３（パルスビデオ信号１）の変動から、パルス波形上の立ち上がりの時間的な比率を算出して立ち上がり比率データ２４を出力する。すなわち、パルス量子化信号３のパルス波形は図６に示すように、１つのパルス波形の中間部分において波形が細かく立ち上がり／立ち下がりを繰り返している。中間パルス立ち上がり比率算出器２３は図中のパルス幅（パルス全体の時間）中に矢印を付けて示す部分の合計時間であるパルス立ち上がり時間を検出し、パルス幅に対するこのパルス立ち上がり時間の比率を算出して、それを立ち上がり比率データ２４として相関器１８に出力する。なお、このパルス量子化信号３の中間部における立ち上がり時間の比率としての立ち上がり比率データ２４は、図６のパルス幅内に矢印を付けて示したパルス立ち上がり時間と、無印で示したパルス立ち下がり時間の比率を用いてもよい。
【００３３】
次いで相関器１８は、ピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６が算出したパルス幅１７、およびこの中間パルス立ち上がり比率算出器２３で算出された立ち上がり比率データ２４により、パルスビデオ信号１のパルス波形の相関をとって目標を識別する。
【００３４】
以上のように、この参考例２によれば、ピークレベル９およびパルス幅１７に加えて、パルス量子化信号３の中間部における立ち上がり時間の割合でもパルス波形の相関をとっているので、ピークレベル９およびパルス幅１７ばかりでなく、パルスビデオ信号１の中間部における立ち上がり時間の比率も用いた目標の識別が行われるため、目標を識別する確度を向上させることができるという効果が得られる。
【００３５】
参考例３．
また、目標識別の特徴量としては、上記参考例１あるいは参考例２で説明したものだけでなく、例えばレーダ覆域形状を特徴量として用い、目標の識別を行うようにしてもよい。図７はそのようなこの発明の参考例３による目標識別装置の構成を示すブロック図であり、相当部分には図１と同一符号を付してその説明を省略する。
【００３６】
図において、２５はＡ／Ｄ変換器２からのパルス量子化信号３、およびパルス諸元測定制御器６からのパルス諸元測定指示５が入力されて、連続したパルスビデオ信号１のレベル値の変動の度合いを算出する、特徴量検出手段としてのレベル変動算出器である。２６はこのレベル変動算出器２５が出力するパルスビデオ信号１のレベル値の変動の度合いを受けてレーダ覆域形状を算出する、特徴量検出手段としての覆域形状算出器であり、２７はこの覆域形状算出器２６より相関器１８に出力される、パルスビデオ信号１のパルス波形の特徴量としての覆域形状データである。なお、相関器１８はピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６で算出されたパルス幅１７、およびこの覆域形状算出器２６で算出された覆域形状データ２７によってパルスビデオ信号１の相関をとっている点で、上記各実施の形態における相関器１８とは異なっている。
【００３７】
次に動作について説明する。
この参考例３においても、上記各実施の形態の場合と同様に、Ａ／Ｄ変換器２でパルスビデオ信号１をサンプリングし、得られたパルス量子化信号３をパルス諸元測定制御器６で所定のスレッショルドレベル４と比較する。パルス諸元測定制御器６はパルス量子化信号３がスレッショルドレベル４を超えている期間パルス諸元測定指示５を出力し、ピークレベル検出器８はこのパルス諸元測定指示５の出力期間中パルス量子化信号３の量大レベル値を保持し、パルス諸元測定指示５の出力終了後、保持している最大レベルの値をピークレベル９として出力する。パルス幅測定レベル算出器１０はこのピークレベル９より逆算して、パルス諸元測定指示５が示す範囲においてＡ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３より所定のレベル値を算出し、そのレベル値をパルス幅測定レベル１１として出力する。
【００３８】
また、立ち上がり検出器１２はパルス量子化信号３が増加したときのレベルと時刻を保持し、パルス諸元測定指示５の出力終了後、パルス幅測定レベル１１に最も近いパルス量子化信号３の時刻を立ち上がり時刻１３として出力する。立ち下がり検出器１４も同様に、パルス量子化信号３が減少したときのレベルと時刻を保持し、パルス諸元測定指示５の出力終了後、パルス幅測定レベル１１に最も近いパルス量子化信号３の時刻を立ち下がり時刻１５として出力する。パルス幅算出器１６はこれら立ち下がり時刻１５と立ち上がり時刻１３の差よりパルス幅１７を算出して相関器１８に出力する。
【００３９】
レベル変動算出器２５はＡ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３を受けると、そのパルスビデオ信号１のレベルを求めて蓄積し、連続するパルスビデオ信号１のレベル変動の度合いを算出して覆域形状算出器２６に出力する。覆域形状算出器２６においては、入力されたレベル変動の度合いからレーダ覆域形状を算出し、それを覆域形状データ２７として相関器１８に出力する。ここで、レーダ覆域形状とは、レーダが目標を捉えることのできる最大遠点をつないだ範囲のことであり、レーダを中心とした同心円上で、レーダから放射される電波の強度（パルス信号のレベル）から推定することができる。すなわち、同心円上のポイントでパルス信号のレベルが高ければ、それだけレーダ覆域が広いということになる。
【００４０】
次いで相関器１８は、ピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６が算出したパルス幅１７、およびこの覆域形状算出器２６で算出された覆域形状データ２７により、パルスビデオ信号１のパルス波形の相関をとって目標を識別する。
【００４１】
以上のように、この参考例３によれば、ピークレベル９およびパルス幅１７に加えて、覆域形状データ２７でもパルス波形の相関をとっているので、ピークレベル９およびパルス幅１７ばかりでなく、レーダ覆域形状も用いた目標の識別が行われるため、目標を識別する確度を向上させることができるという効果が得られる。
【００４２】
実施の形態１．
また、目標識別の特徴量としては、上記参考例１〜参考例３で説明したものだけでなく、例えば連続する受信レーダ波のパルス列における立ち上がり傾斜の変動を特徴量として用い、目標の識別を行うようにしてもよい。図８はそのようなこの発明の実施の形態１による目標識別装置の構成を示すブロック図であり、相当部分には図１と同一符号を付してその説明を省略する。
【００４３】
図において、２８は立ち上がり検出器１２で検出された立ち上がり時刻１３を受け、Ａ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３の立ち上がり傾斜を検出する、特徴量検出手段としての立ち上がり傾斜検出器である。２９はこの立ち上がり傾斜検出器２８から出力される立ち上がり傾斜のデータをパルス列に対応して記録し、パルス列内での傾斜の変動の度合いを算出する、特徴量検出手段としてのパルス列変動パターン算出器であり、３０はこのパルス列変動パターン算出器２９より相関器１８に出力される、パルスビデオ信号１のパルス波形の特徴量としてのパルス列変動パターンデータである。なお、相関器１８はピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６で算出されたパルス幅１７、およびこのパルス列変動パターン算出器２９で算出されたパルス列変動パターンデータ３０によってパルスビデオ信号１の相関をとっている点で、上記各実施の形態における相関器１８とは異なっている。
【００４４】
次に動作について説明する。
ここで、この実施の形態１においても、Ａ／Ｄ変換器２でのパルスビデオ信号１のサンプリングによるパルス量子化信号３の生成、パルス諸元測定制御器６でのパルス量子化信号３とスレッショルドレベル４との比較によるパルス諸元測定指示５の生成、ピークレベル検出器８でのパルス諸元測定指示５の出力期間中におけるピークレベル９の検出、パルス幅測定レベル算出器１０でのパルス諸元測定指示５の範囲内におけるパルス量子化信号３からのパルス幅測定レベル１１の算出、立ち上がり検出器１２でのパルス諸元測定指示５の出力終了後における立ち上がり時刻１３の検出、立ち下がり検出器１４でのパルス諸元測定指示５の出力終了後における立ち下がり時刻１５の検出、パルス幅算出器１６での立ち下がり時刻１５と立ち上がり時刻１３との差からパルス幅１７を算出などの諸動作は、上記各実施の形態の場合と同一である。
【００４５】
また、立ち上がり傾斜検出器２８では、立ち上がり検出器１２で検出された立ち上がり時刻１３と、Ａ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３とを受けて、各パルス量子化信号３のパルス波形の立ち上がり傾斜を順次検出し、それをパルス列変動パターン算出器２９へ出力する。ここで、パルスビデオ信号１のパルス波形の立ち上がり部分の傾斜角度は立ち上がり傾斜と呼ばれ、図９ではこの立ち上がり傾斜を弧状の矢印で示している。連続する各パルスビデオ信号１ではその立ち上がり傾斜が図９に示すように変動しており、この立ち上がり傾斜が変化する様子を変動パターンとして用いている。すなわち、このようなパルス量子化信号３（パルスビデオ信号１）の立ち上がり傾斜のデータを受けたパルス列変動パターン算出器２９では、この立ち上がり傾斜検出器２８から出力される立ち上がり傾斜のデータをパルス列に対応して記録し、それよりパルス列内での傾斜の変動の度合いを算出して、それをパルス列変動パターンデータ３０として相関器１８に出力する。
【００４６】
次いで相関器１８は、ピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６が算出したパルス幅１７、およびこのパルス列変動パターン算出器２９で算出されたパルス列変動パターンデータ３０により、パルスビデオ信号１のパルス波形の相関をとって目標を識別する。
【００４７】
以上のように、この実施の形態１によれば、ピークレベル９およびパルス幅１７に加えて、立ち上がり傾斜の変動の度合いに基づいたパルス列変動パターンデータ３０でもパルス波形の相関をとっているので、ピークレベル９およびパルス幅１７ばかりでなく、当該パルス列変動パターンデータ３０も用いた目標の識別が行われるため、目標を識別する確度を向上させることができるという効果が得られる。
【００４８】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、立ち上がり傾斜の変動の度合いに基づいたパルス列変動パターンデータを特徴量として目標の識別を行うものについて説明したが、立ち下がり傾斜の変動の度合いに基づくパルス列変動パターンデータを目標識別の特徴量とするようにしてもよい。図１０はそのようなこの発明の実施の形態２による目標識別装置の構成を示すブロック図であり、相当部分には図８と同一符号を付してその説明を省略する。
【００４９】
図において、３１は立ち下がり検出器１４で検出された立ち下がり時刻１５を受け、Ａ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３の立ち下がり傾斜を検出して、その立ち下がり傾斜のデータをパルス列変動パターン算出器２９に出力する、特徴量検出手段としての立ち下がり傾斜検出器である。３２はパルス列に応じた立ち下がり傾斜のデータより、パルス列変動パターン算出器２９にて算出された、パルスビデオ信号１のパルス波形の特徴量としてのパルス列変動パターンデータである。
【００５０】
なお、パルス列変動パターン算出器２９は立ち下がり傾斜検出器３１から出力される立ち下がり傾斜のデータをパルス列に対応して記録し、パルス列内での傾斜の変動の度合いを算出して、それをパルス列変動パターンデータ３２として相関器１８に出力している点で、図８に同一符号を付して示した実施の形態１におけるそれとは異なっている。また、相関器１８もピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６で算出されたパルス幅１７、およびこのパルス列変動パターン算出器２９で算出されたパルス列変動パターンデータ３２によってパルスビデオ信号１の相関をとっている点で、上記各実施の形態における相関器１８とは異なっている。
【００５１】
次に動作について説明する。
ここで、この実施の形態２においても、Ａ／Ｄ変換器２でのパルスビデオ信号１のサンプリングによるパルス量子化信号３の生成、パルス諸元測定制御器６でのパルス量子化信号３とスレッショルドレベル４との比較によるパルス諸元測定指示５の生成、ピークレベル検出器８でのパルス諸元測定指示５の出力期間中におけるピークレベル９の検出、パルス幅測定レベル算出器１０でのパルス諸元測定指示５の範囲内におけるパルス量子化信号３からのパルス幅測定レベル１１の算出、立ち上がり検出器１２でのパルス諸元測定指示５の出力終了後における立ち上がり時刻１３の検出、立ち下がり検出器１４でのパルス諸元測定指示５の出力終了後における立ち下がり時刻１５の検出、パルス幅算出器１６での立ち下がり時刻１５と立ち上がり時刻１３との差からパルス幅１７を算出などの諸動作は、上記各実施の形態の場合と同一である。
【００５２】
また、立ち下がり傾斜検出器３１では、立ち下がり検出器１４で検出された立ち下がり時刻１５と、Ａ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３とを受けて、各パルス量子化信号３のパルス波形の立ち下がり傾斜を順次検出し、それをパルス列変動パターン算出器２９へ出力する。ここで、パルスビデオ信号１のパルス波形の立ち下がり部分の傾斜角度は立ち下がり傾斜と呼ばれ、図１１ではこの立ち下がり傾斜を弧状の矢印で示している。連続する各パルスビデオ信号１ではその立ち下がり傾斜が図１１に示すように変動しており、この立ち下がり傾斜が変化する様子を変動パターンとして用いている。すなわち、このようなパルス量子化信号３（パルスビデオ信号１）の立ち下がり傾斜のデータを受けたパルス列変動パターン算出器２９では、この立ち下がり傾斜検出器３１から出力される立ち下がり傾斜のデータをパルス列に対応して記録し、それよりパルス列内での傾斜の変動の度合いを算出して、それをパルス列変動パターンデータ３２として相関器１８に出力する。
【００５３】
次いで相関器１８は、ピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６が算出したパルス幅１７、およびこのパルス列変動パターン算出器２９で算出されたパルス列変動パターンデータ３２により、パルスビデオ信号１のパルス波形の相関をとって目標を識別する。
【００５４】
以上のように、この実施の形態２によれば、ピークレベル９およびパルス幅１７に加えて、立ち下がり傾斜の変動の度合いに基づいたパルス列変動パターンデータ３２でもパルス波形の相関をとっているので、ピークレベル９およびパルス幅１７ばかりでなく、当該パルス列変動パターンデータ３２も用いた目標の識別が行われるため、目標を識別する確度を向上させることができるという効果が得られる。
【００５５】
実施の形態３．
なお、上記実施の形態１および実施の形態２では、パルス列の１つのパルス波形が始まる立ち上がり部分、もしくは１つのパルス波形が終わる立ち下がり部分における傾斜の変動の度合いに基づいたパルス列変動パターンデータを特徴量として目標の識別を行うものについて説明したが、１つのパルス波形の中間部において細かく立ち上がり／立ち下がりを繰り返している部分のうちの、各立ち上がり部分における傾斜の変動の度合いに基づいたパルス列変動パターンデータを目標識別の特徴量とするようにしてもよい。図１２はそのようなこの発明の実施の形態３による目標識別装置の構成を示すブロック図であり、相当部分には図８と同一符号を付してその説明を省略する。
【００５６】
図において、３３は立ち上がり検出器１２で検出された立ち上がり時刻１３を受け、Ａ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３における中間部の各立ち上がり傾斜を含めた全ての立ち上がり傾斜の検出を行い、その立ち上がり傾斜のデータを中間立ち上がり傾斜として順次パルス列変動パターン算出器２９に出力する、特徴量検出手段としての中間立ち上がり傾斜検出器である。３４はパルス列に応じた中間立ち上がり傾斜のデータより、パルス列変動パターン算出器２９にて算出された、パルスビデオ信号１のパルス波形の特徴量としてのパルス列変動パターンデータである。
【００５７】
なお、パルス列変動パターン算出器２９は中間立ち上がり傾斜検出器３３から出力される中間立ち上がり傾斜のデータをパルス列に対応して記録し、パルス列内での傾斜の変動の度合いを算出して、それをパルス列変動パターンデータ３４を出力している点で、図８、図１０に同一符号を付して示した実施の形態１あるいは実施の形態２におけるそれとは異なっている。また、相関器１８もピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６で算出されたパルス幅１７、およびこのパルス列変動パターン算出器２９で算出されたパルス列変動パターンデータ３４によってパルスビデオ信号１の相関をとっている点で、上記各実施の形態における相関器１８とは異なっている。
【００５８】
次に動作について説明する。
ここで、この実施の形態３においても、Ａ／Ｄ変換器２でのパルスビデオ信号１のサンプリングによるパルス量子化信号３の生成、パルス諸元測定制御器６でのパルス量子化信号３とスレッショルドレベル４との比較によるパルス諸元測定指示５の生成、ピークレベル検出器８でのパルス諸元測定指示５の出力期間中におけるピークレベル９の検出、パルス幅測定レベル算出器１０でのパルス諸元測定指示５の範囲内におけるパルス量子化信号３からのパルス幅測定レベル１１の算出、立ち上がり検出器１２でのパルス諸元測定指示５の出力終了後における立ち上がり時刻１３の検出、立ち下がり検出器１４でのパルス諸元測定指示５の出力終了後における立ち下がり時刻１５の検出、パルス幅算出器１６での立ち下がり時刻１５と立ち上がり時刻１３との差からパルス幅１７を算出などの諸動作は、上記各実施の形態の場合と同一である。
【００５９】
また、中間立ち上がり傾斜検出器３３では、立ち上がり検出器１２で検出された立ち上がり時刻１３と、Ａ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３を受けて、各パルス量子化信号３のパルス波形における中間部の立ち上がり傾斜を順次検出する。ここで、パルスビデオ信号１の１つのパルス波形は、その中間部において細かく立ち上がり／立ち下がりを繰り返している。中間立ち上がり傾斜検出器３３はそのようなパルス波形のパルス量子化信号３における中間部の各立ち上がり傾斜も含めた全ての立ち上がり傾斜を検出し、中間立ち上がり傾斜として出力する。この中間立ち上がり傾斜検出器３３で検出された各立ち上がり傾斜は、連続する各パルスビデオ信号１毎に変動しており、この数値が変化する様子を変動パターンとして用いている。このようなパルス量子化信号３（パルスビデオ信号１）の中間立ち上がり傾斜を受けたパルス列変動パターン算出器２９では、その中間立ち上がり傾斜のデータをパルス列に対応して記録し、パルス列内での各立ち上がり傾斜の変動の度合いを算出して、それをパルス列変動パターンデータ３４として相関器１８に出力する。
【００６０】
次いで相関器１８は、ピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６が算出したパルス幅１７、およびこのパルス列変動パターン算出器２９で算出されたパルス列変動パターンデータ３４により、パルスビデオ信号１のパルス波形の相関をとって目標を識別する。
【００６１】
以上のように、この実施の形態３によれば、ピークレベル９およびパルス幅１７に加えて、中間立ち上がり傾斜の変動の度合いに基づいたパルス列変動パターンデータ３４でもパルス波形の相関をとっているので、ピークレベル９およびパルス幅１７ばかりでなく、当該パルス列変動パターンデータ３４も用いた目標の識別が行われるため、目標を識別する確度を向上させることができるという効果が得られる。
【００６２】
実施の形態４．
また、上記実施の形態３では、連続したパルスビデオ信号１のパルス列において、立ち上がり傾斜の変動の度合いを特徴量として目標の識別を行うものについて説明したが、パルス列中の関連のあるパルスビデオ信号１を１つのグループにまとめ、そのグループ内での立ち上がり傾斜の変動の度合いを特徴量として目標の識別を行うようにしてもよい。図１３はそのようなこの発明の実施の形態４による目標識別装置の構成を示すブロック図であり、相当部分には図８と同一符号を付してその説明を省略する。
【００６３】
図において、３５は立ち上がり傾斜検出器２８から出力されるパルス量子化信号３の立ち上がり傾斜のデータをグループパルスに対応して記録し、グループパルス内での傾斜の変動の度合いを算出する、特徴量検出手段としてのグループパルス変動パターン算出器である。３６はこのグループパルス変動パターン算出器３５より相関器１８に出力される、パルスビデオ信号１のパルス波形の特徴量としてのグループパルス変動パターンデータである。なお、相関器１８はピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６で算出されたパルス幅１７、およびこのグループパルス変動パターン算出器３５で算出されたグループパルス変動パターンデータ３６によってパルスビデオ信号１の相関をとっている点で、上記各実施の形態における相関器１８とは異なっている。
【００６４】
次に動作について説明する。
ここで、この実施の形態４においても、Ａ／Ｄ変換器２でのパルスビデオ信号１のサンプリングによるパルス量子化信号３の生成、パルス諸元測定制御器６でのパルス量子化信号３とスレッショルドレベル４との比較によるパルス諸元測定指示５の生成、ピークレベル検出器８でのパルス諸元測定指示５の出力期間中におけるピークレベル９の検出、パルス幅測定レベル算出器１０でのパルス諸元測定指示５の範囲内におけるパルス量子化信号３からのパルス幅測定レベル１１の算出、立ち上がり検出器１２でのパルス諸元測定指示５の出力終了後における立ち上がり時刻１３の検出、立ち下がり検出器１４でのパルス諸元測定指示５の出力終了後における立ち下がり時刻１５の検出、パルス幅算出器１６での立ち下がり時刻１５と立ち上がり時刻１３との差からパルス幅１７を算出などの諸動作は、上記各実施の形態の場合と同一である。
【００６５】
また、立ち上がり傾斜検出器２８では、立ち上がり検出器１２で検出された立ち上がり時刻１３と、Ａ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３とを受けて、各パルス量子化信号３のパルス波形の立ち上がり傾斜を順次検出し、それをグループパルス変動パターン算出器３５へ出力する。ここで、連続して入力されたパルスビデオ信号１のパルス列は、図１４に示すように、互いに関連する何種類かのパルスビデオ信号１を含んでいる。実施の形態４ではこのパルス列内の関連のあるパルスビデオ信号１をそれぞれグループとしてまとめ、各グループ内のパルスビデオ信号１の立ち上がり傾斜が変化する様子を変動パターンとして用いている。図１４には○で囲んだ番号１を付した４つのパルスビデオ信号１によるグループ、番号２を付した２つのパルスビデオ信号１によるグループ、および番号３を付した２つのパルスビデオ信号１によるグループが例示されている。
【００６６】
グループパルス変動パターン算出器３５では、そのようなパルス列より関連するパルスビデオ信号１のグループの１つを選択する。次いでそのグループ内の各パルス（グループパルス）に対応して、立ち上がり傾斜検出器２８から出力される立ち上がり傾斜のデータを記録し、グループパルス内での各パルスビデオ信号１（パルス量子化信号３）の立ち上がり傾斜の変動の度合いを、実施の形態１の場合と同様にして算出する。この立ち上がり傾斜の変動の度合いはグループパルス変動パターンデータ３６として、グループパルス変動パターン算出器３５より相関器１８に出力される。
【００６７】
次いで相関器１８は、ピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６が算出したパルス幅１７、およびこのグループパルス変動パターン算出器３５で算出されたグループパルス変動パターンデータ３６により、パルスビデオ信号１のパルス波形の相関をとって目標を識別する。
【００６８】
以上のように、この実施の形態４によれば、ピークレベル９およびパルス幅１７に加えて、グループパルスの立ち上がり傾斜の変動の度合いに基づいたグループパルス変動パターンデータ３６でもパルス波形の相関をとっているので、ピークレベル９およびパルス幅１７ばかりでなく、当該グループパルス変動パターンデータ３６も用いた目標の識別が行われるため、目標を識別する確度を向上させることができるという効果が得られる。
【００６９】
実施の形態５．
また、上記実施の形態４では、立ち上がり傾斜の変動の度合いに基づいたグループパルス変動パターンデータを特徴量として目標の識別を行うものについて説明したが、立ち下がり傾斜の変動の度合いに基づくグループパルス変動パターンデータを目標識別の特徴量とするようにしてもよい。図１５はそのようなこの発明の実施の形態５による目標識別装置の構成を示すブロック図であり、相当部分には図１０および図１３と同一符号を付してその説明を省略する。
【００７０】
図において、３７は立ち下がり傾斜検出器３１にて検出されたパルス量子化信号３の立ち下がり傾斜のデータをもとに、グループパルス変動パターン算出器３５が算出したパルスビデオ信号１のパルス波形の特徴量としてのグループパルス変動パターンデータである。なお、グループパルス変動パターン算出器３５は立ち下がり傾斜検出器３１から出力される立ち下がり傾斜のデータをグループパルスに対応して記録し、それよりグループパルス内での傾斜の変動の度合いを算出して、グループパルス変動パターンデータ３７を出力している点で、図１３に同一符号を付して示した実施の形態４におけるそれとは異なっている。また、相関器１８もピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６で算出されたパルス幅１７、およびこのグループパルス変動パターン算出器３５で算出されたグループパルス変動パターンデータ３７によってパルスビデオ信号１の相関をとっている点で、上記各実施の形態における相関器１８とは異なっている。
【００７１】
次に動作について説明する。
ここで、この実施の形態５においても、Ａ／Ｄ変換器２でのパルスビデオ信号１のサンプリングによるパルス量子化信号３の生成、パルス諸元測定制御器６でのパルス量子化信号３とスレッショルドレベル４との比較によるパルス諸元測定指示５の生成、ピークレベル検出器８でのパルス諸元測定指示５の出力期間中におけるピークレベル９の検出、パルス幅測定レベル算出器１０でのパルス諸元測定指示５の範囲内におけるパルス量子化信号３からのパルス幅測定レベル１１の算出、立ち上がり検出器１２でのパルス諸元測定指示５の出力終了後における立ち上がり時刻１３の検出、立ち下がり検出器１４でのパルス諸元測定指示５の出力終了後における立ち下がり時刻１５の検出、パルス幅算出器１６での立ち下がり時刻１５と立ち上がり時刻１３との差からパルス幅１７を算出などの諸動作は、上記各実施の形態の場合と同一である。
【００７２】
また、立ち下がり傾斜検出器３１では、立ち下がり検出器１４で検出された立ち下がり時刻１５と、Ａ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３とを受けて、各パルス量子化信号３のパルス波形の立ち下がり傾斜を順次検出し、それをグループパルス変動パターン算出器３５へ出力する。この場合も、連続して入力されたパルスビデオ信号１のパルス列は実施の形態４と同様に、パルス列内の関連のあるパルスビデオ信号１をそれぞれグループとしてまとめ、各グループ内のパルスビデオ信号１の立ち下がり傾斜が変化する様子を変動パターンとして用いている。
【００７３】
グループパルス変動パターン算出器３５では、そのようなパルス列より関連するパルスビデオ信号１のグループの１つを選択する。次いでそのグループ内の各パルス（グループパルス）に対応して立ち下がり傾斜検出器３１から出力される立ち下がり傾斜のデータを記録し、グループパルス内での各パルスビデオ信号１（パルス量子化信号３）の立ち下がり傾斜の変動の度合いを、実施の形態２の場合と同様に算出する。この立ち下がり傾斜の変動の度合いはグループパルス変動パターンデータ３７として、グループパルス変動パターン算出器３５より相関器１８に出力される。
【００７４】
次いで相関器１８は、ピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６が算出したパルス幅１７、およびそのグループパルス変動パターン算出器３５で算出されたグループパルス変動パターンデータ３７により、パルスビデオ信号１のパルス波形の相関をとって目標を識別する。
【００７５】
以上のように、この実施の形態５によれば、ピークレベル９およびパルス幅１７に加えて、グループパルスの立ち下がり傾斜の変動の度合いに基づいたグループパルス変動パターンデータ３７でもパルス波形の相関をとっているので、ピークレベル９およびパルス幅１７ばかりでなく、当該グループパルス変動パターンデータ３７も用いた目標の識別が行われるため、目標を識別する確度を向上させることができるという効果が得られる。
【００７６】
実施の形態６．
なお、上記実施の形態４および実施の形態５では、グループパルス内の１つのパルス波形が始まる立ち上がり部分、もしくは１つのパルス波形が終わる立ち下がり部分における傾斜の変動の度合いに基づくグループパルス変動パターンデータを特徴量として目標の識別を行うものについて説明したが、１つのパルス波形の中間部において細かく立ち上がり／立ち下がりを繰り返している部分のうちの、各立ち上がり部分における傾斜の変動の度合いに基づくグループパルス変動パターンデータを目標識別の特徴量とするようにしてもよい。図１６はそのようなこの発明の実施の形態６による目標識別装置の構成を示すブロック図であり、相当部分には図１２および図１３と同一符号を付してその説明を省略する。
【００７７】
図において、３８は中間立ち上がり傾斜検出器３３にて検出されたパルスビデオ信号１の中間部の各立ち上がり傾斜のデータをもとに、グループパルス変動パターン算出器３５が算出したパルスビデオ信号１のパルス波形の特徴量としてのグループパルス変動パターンデータである。なお、グループパルス変動パターン算出器３５は中間立ち上がり傾斜検出器３３から出力されるパルスビデオ信号１の中間部の立ち上がり傾斜のデータをグループパルスに対応して記録し、それよりグループパルス内での傾斜の変動の度合いを算出して、グループパルス変動パターンデータ３８を出力している点で、図１３および図１５に同一符号を付して示した実施の形態４もしくは実施の形態５におけるそれとは異なっている。また、相関器１８もピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６で算出されたパルス幅１７、およびそのグループパルス変動パターン算出器３５で算出されたグループパルス変動パターンデータ３８によってパルスビデオ信号１の相関をとっている点で、上記各実施の形態における相関器１８とは異なっている。
【００７８】
次に動作について説明する。
ここで、この実施の形態６においても、Ａ／Ｄ変換器２でのパルスビデオ信号１のサンプリングによるパルス量子化信号３の生成、パルス諸元測定制御器６でのパルス量子化信号３とスレッショルドレベル４との比較によるパルス諸元測定指示５の生成、ピークレベル検出器８でのパルス諸元測定指示５の出力期間中におけるピークレベル９の検出、パルス幅測定レベル算出器１０でのパルス諸元測定指示５の範囲内におけるパルス量子化信号３からのパルス幅測定レベル１１の算出、立ち上がり検出器１２でのパルス諸元測定指示５の出力終了後における立ち上がり時刻１３の検出、立ち下がり検出器１４でのパルス諸元測定指示５の出力終了後における立ち下がり時刻１５の検出、パルス幅算出器１６での立ち下がり時刻１５と立ち上がり時刻１３との差からパルス幅１７を算出などの諸動作は、上記各実施の形態の場合と同一である。
【００７９】
また、中間立ち上がり傾斜検出器３３は立ち上がり検出器１２で検出された立ち上がり時刻１３と、Ａ／Ｄ変換器２の出力するパルス量子化信号３とを受けて、各パルス量子化信号３のパルス波形の立ち上がり傾斜を順次検出し、それをグループパルス変動パターン算出器３５へ出力する。この場合も、連続して入力されたパルスビデオ信号１のパルス列は実施の形態４と同様に、パルス列内の関連のあるパルスビデオ信号１をそれぞれグループとしてまとめ、各グループ内のパルスビデオ信号１の立ち上がり傾斜が変化する様子を変動パターンとして用いている。
【００８０】
グループパルス変動パターン算出器３５では、そのようなパルス列より関連するパルスビデオ信号１のグループの１つを選択する。次いでそのグループ内の各パルス（グループパルス）に対応して中間立ち上がり傾斜検出器３３から出力される中間立ち上がり傾斜のデータを記録し、グループパルス内での各パルスビデオ信号１（パルス量子化信号３）の立ち上がり傾斜の変動の度合いを、実施の形態３の場合と同様に算出する。この立ち上がり傾斜の変動の度合いはグループパルス変動パターンデータ３８として、グループパルス変動パターン算出器３５より相関器１８に出力される。
【００８１】
次いで相関器１８は、ピークレベル検出器８で検出されたピークレベル９、パルス幅算出器１６が算出したパルス幅１７、およびこのグループパルス変動パターン算出器３５で算出されたグループパルス変動パターンデータ３８により、パルスビデオ信号１のパルス波形の相関をとって目標を識別する。
【００８２】
以上のように、この実施の形態６によれば、ピークレベル９およびパルス幅１７に加えて、グループパルスの中間立ち上がり傾斜の変動の度合いに基づいたグループパルス変動パターンデータ３８でもパルス波形の相関をとっているので、ピークレベル９およびパルス幅１７ばかりでなく、当該グループパルス変動パターンデータ３８も用いた目標の識別が行われるため、目標を識別する確度を向上させることができるという効果が得られる。
【００８３】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、目標の位置を算出する際に、ピークレベル検出器で検出したピークレベル、およびパルス幅算出器で算出したパルス幅に加えて、パルス波形の立ち上がり／立ち下がりの総数、パルス波形の中間部における立ち上がり／立ち下がりの比率、レーダ覆域形状などの特徴量も用いて、パルス信号の相関をとるように構成したので、ピークレベルおよびパルス幅のみで相関をとった場合より高い確度で目標の違いを識別することが可能となり、目標の位置を短時間で精度よく算出することができる目標識別装置が得られるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の参考例１による目標識別装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  参考例１における各信号のタイミングを示す波形図である。
【図３】  参考例１におけるピークレベルの検出を説明するための模式図である。
【図４】  参考例１における立ち上がり総数のカウントを説明するための模式図である。
【図５】  この発明の参考例２による目標識別装置の構成を示すブロック図である。
【図６】  参考例２における立ち上がり比率の算出を説明するための模式図である。
【図７】  この発明の参考例３による目標識別装置の構成を示すブロック図である。
【図８】  この発明の実施の形態１による目標識別装置の構成を示すブロック図である。
【図９】  実施の形態１における立ち上がり傾斜の変動度合いの検出を説明するための模式図である。
【図１０】  この発明の実施の形態２による目標識別装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】  実施の形態２における立ち下がり傾斜の変動度合いの検出を説明するための模式図である。
【図１２】  この発明の実施の形態３による目標識別装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】  この発明の実施の形態４による目標識別装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】  実施の形態４におけるグループパルスを説明するための模式図である。
【図１５】  この発明の実施の形態５による目標識別装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】  この発明の実施の形態６による目標識別装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】  従来の目標識別装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  パルスビデオ信号（パルス信号）、２  Ａ／Ｄ変換器、３  パルス量子化信号、４  スレッショルドレベル（基準値）、５  パルス諸元測定指示、６  パルス諸元測定制御器、７  タイマ、８  ピークレベル検出器、９  ピークレベル、１０  パルス幅測定レベル算出器、１１  パルス幅測定レベル、１２  立ち上がり検出器、１３  立ち上がり時刻、１４  立ち下がり検出器、１５  立ち下がり時刻、１６  パルス幅算出器、１７  パルス幅、１８  相関器、２１  立ち上がり／立ち下がり総数カウンタ（特徴量検出手段）、２２  立ち上がり総数（特徴量）、２３  中間パルス立ち上がり比率算出器（特徴量検出手段）、２４  立ち上がり比率データ（特徴量）、２５  レベル変動算出器（特徴量検出手段）、２６  覆域形状算出器（特徴量検出手段）、２７  覆域形状データ（特徴量）、２８  立ち上がり傾斜検出器（特徴量検出手段）、２９  パルス列変動パターン算出器（特徴量検出手段）、３０  パルス列変動パターンデータ（特徴量）、３１  立ち下がり傾斜検出器（特徴量検出手段）、３２  パルス列変動パターンデータ（特徴量）、３３  中間立ち上がり傾斜検出器（特徴量検出手段）、３４  パルス列変動パターンデータ（特徴量）、３５  グループパルス変動パターン算出器（特徴量検出手段）、３６  グループパルス変動パターンデータ（特徴量）、３７  グループパルス変動パターンデータ（特徴量）、３８  グループパルス変動パターンデータ（特徴量）。
【図１】
0003706031.tif 000002
【図２】
0003706031.tif 000003
【図３】
0003706031.tif 000004
【図４】
0003706031.tif 000005
【図５】
0003706031.tif 000006
【図６】
0003706031.tif 000007
【図７】
0003706031.tif 000008
【図８】
0003706031.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0003706031.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0003706031.tif 000014
【図１４】
0003706031.tif 000015
【図１５】
0003706031.tif 000016
【図１６】
0003706031.tif 000017
【図１７】
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