(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を重力の作用によって検出する重力式の傾斜角検出手段と、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが設けられている作業車の姿勢制御装置であって、
前記機体本体の加速度を検出する加速度検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記加速度検出手段にて検出される加速度が姿勢制御停止判別用の設定値を超えてから、所定時間経過後に、その設定値より小さくなった後、更に所定時間経過するまでの時間である設定停止時間の間前記姿勢制御の実行を停止させるように構成されている作業車の姿勢制御装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記加速度検出手段にて検出される加速度が大であるほど、前記設定停止時間を長時間側に変更させるように構成されている請求項１記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記設定停止時間を前記傾斜角検出手段の検出応答特性に基づいて設定するように構成されている請求項１又は２に記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項４】
前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、
前記制御手段が、前記姿勢制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を重力の作用によって検出する重力式の傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが設けられている作業車の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の作業車の姿勢制御装置では、例えば特許第２５２９７３５号（特開平３−６１４２１号）公報に示されるように、作業車としての刈取収穫用のコンバインにおいて、機体本体に備えられた左右一対のクローラ式の走行装置の夫々が、ローリング用油圧シリンダの伸縮作動により機体本体に対して平行上下動することで、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角が変更操作されるとともに、上記左右の走行装置がピッチング用油圧シリンダの伸縮作動により一体的に前部側の横軸芯周りで機体本体に対して上下揺動することで、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角が変更操作されるように構成されていた。従って、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段が、上記ピッチング用油圧シリンダによって構成されている。
【０００３】
さらに、上記コンバインには、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角センサが設けられている。この前後傾斜角センサは重力の作用を利用して機体本体の傾斜角を検出するものであり、具体的には、図６及び図７（尚、図６及び図７は本発明の実施形態を説明する図である。）に示すように、機体本体に固定された容器４１の内部に、シリコンオイル等の所定粘度の液体４２を入れるとともに、同一形状の金属板を同一間隔で平行立設した検出電極４３が、機体本体が傾斜していない状態で上記液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰しているときに同一漬浸状態となるように（図７の（イ））、傾斜角検出方向（図の左右方向）に沿って間隔をあけて一対配置され、上記各検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（機体本体が傾斜していない状態では差はゼロである）を傾斜角情報に変換する変換回路部４４が備えられている。従って、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を重力の作用によって検出する重力式の傾斜角検出手段が、上記前後傾斜角センサにて構成されている
【０００４】
そして、コンバインの制御装置が、上記前後傾斜角センサの検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角に維持するように前記ピッチング用油圧シリンダを作動させるピッチング制御を実行している。即ち、前記傾斜角検出手段（前後傾斜角センサ）の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段（ピッチング用油圧シリンダ）の作動を制御する姿勢制御（ピッチング制御）を実行する制御手段が上記コンバインの制御装置にて構成されている。
【０００５】
ところで、コンバインが走行中に増速もしくは減速操作されたときや、走行停止状態から走行開始するときには、機体本体に加速度が生じるが、このときに前述の重力式の前後傾斜角センサは機体本体に生じる加速度の影響を受けて誤った傾斜角検出情報を出力する。例えば、走行停止状態から前進走行を開始する場合について説明すると、前記液体を入れた容器は機体と一緒に前方に動くが、容器内部の液体は重力の作用によってその位置に止まろうとするので、容器内部の液体には後方側への力が働き、図７の（ロ）に示すように、後方側の液面が盛り上がって前方側の液面よりも高くなる。その結果、機体姿勢は水平であるにもかかわらず、前後傾斜角センサからは機体が後方側に傾斜している状態に対応する誤った検出情報が出力されることになる。
そこで、従来では、上記加速度の影響を受けて誤った検出情報を出力している前後傾斜角センサの検出情報に基づいて不適正な姿勢制御を行うのを回避するために、例えば特開平３−１９３５７１号公報に示されるように、機体本体の加速度が設定値を超えている間は、姿勢制御の実行を停止させるようにしていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、機体本体の加速度が設定値を超えた後、設定値よりも小さくなると、直ちに、姿勢制御の実行を開始させるようにしていたので、次のような不具合があった。すなわち、機体本体の加速度の影響を受けて、容器内の液面が傾いた場合に（図７の（ロ））、加速度が設定値よりも小さくなっても、容器内の液体は粘性抵抗等のために、直ちに初期姿勢（液面水平状態）に復帰することができず、適正な傾斜角検出状態になるまでには所定の時間を要するが、上記のように、機体本体の加速度が設定値よりも小さくなると直ちに姿勢制御の実行を開始させると、傾斜角検出手段が適正な傾斜角検出状態に復帰するまでの間、誤った前後傾斜角検出情報に基づいて不適正な機体姿勢の変更操作がなされるおそれがあった。
【０００７】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、上記従来技術の不具合を解消するために、機体本体に生じた加速度によって重力式の傾斜角検出手段から誤った前後傾斜角検出情報が出力される場合に、かかる誤った前後傾斜角検出情報に基づいて不適正な姿勢制御が実行されることを適切に回避させることが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、前記機体本体の加速度を検出する加速度検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記加速度検出手段にて検出される加速度が姿勢制御停止判別用の設定値を超えてから、所定時間経過後に、その設定値より小さくなった後、更に所定時間経過するまでの時間である設定停止時間の間前記姿勢制御の実行を停止させるように構成されている。
【０００９】
つまり、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を重力の作用によって検出する重力式の傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行しているときに、加速度検出手段にて検出される機体本体の加速度が姿勢制御停止判別用の設定値を超えると、上記姿勢制御の実行を設定停止時間の間停止させ、その設定停止時間が経過すると、上記姿勢制御を実行する。
【００１０】
従って、機体本体の加速度が姿勢制御停止判別用の設定値を超えた後、設定停止時間の間は、姿勢制御の実行が強制的に停止されるので、例えば上記設定停止時間を、機体本体の加速度によって不適正な前後傾斜角検出状態になった傾斜角検出手段が適正な前後傾斜角検出状態に復帰するまでの時間に設定することにより、誤った前後傾斜角検出情報に基づく不適正な姿勢制御の実行を適切に回避させることが可能となる作業車の姿勢制御装置が提供される。
【００１１】
請求項２によれば、請求項１において、前記制御手段が、前記加速度検出手段にて検出される加速度が大であるほど、前記設定停止時間を長時間側に変更させるように構成されている。
つまり、姿勢制御停止判別用の設定値を超えた機体本体の加速度が大であるほど、姿勢制御の実行を停止させる設定停止時間を長い時間に変更する。
【００１２】
従って、姿勢制御停止判別用の設定値を超えた機体本体の加速度が大きい場合には、機体本体の加速度が小さい場合に比べて、加速度によって不適正な前後傾斜角検出状態になった傾斜角検出手段が適正な前後傾斜角検出状態に復帰するまでに長い時間がかかるのに適切に対応させて、姿勢制御の実行を停止させる設定停止時間を変更調整することにより、誤った前後傾斜角検出情報に基づく不適正な姿勢制御の実行を適切に回避させることができるとともに、加速度の大きさにかかわらず不必要に長い時間、姿勢制御の実行を停止させるような不都合をも回避させることができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【００１６】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記制御手段が、前記設定停止時間を前記傾斜角検出手段の検出応答特性に基づいて設定するように構成されている。
つまり、姿勢制御の実行を停止させる設定停止時間が、前記重力式の傾斜角検出手段の検出応答特性に基づいて設定される。
【００１７】
従って、機体本体に生じた加速度によって、重力式の傾斜角検出手段が不適正な前後傾斜角検出状態に変化した後、適正な前後傾斜角検出状態に復帰するまでの時間は、その傾斜角検出手段の検出応答特性によって異なるので、かかる傾斜角検出手段の検出応答特性の違いに適切に対応させて、姿勢制御の実行を停止させる設定停止時間を変更調整することにより、誤った前後傾斜角検出情報に基づく不適正な姿勢制御の実行を適切に回避させることができるとともに、傾斜角検出手段の検出応答特性にかかわらず不必要に長い時間、姿勢制御の実行を停止させる不都合をも回避させることができ、もって、請求項１又は２の好適な手段が得られる。
【００１８】
請求項４によれば、請求項１〜３のいずれか１項において、前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、前記制御手段が、前記姿勢制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成されている。
つまり、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持する姿勢制御において、機体本体の左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のうちの一方の２個の駆動手段だけを駆動して、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を変更操作する。
【００１９】
従って、前記姿勢制御において、機体の前後左右に位置する４個の駆動手段のうちの、前後いずれかの側に位置する２個の駆動手段だけが同時に駆動されて残りの２個の駆動手段は駆動停止しているから、例えば、上記４個の駆動手段のうちの３個以上の駆動手段を同時に駆動すると、機体本体の姿勢が不安定になって各駆動手段に対する荷重負荷が変動し、その荷重負荷の変動によって各駆動手段の操作速度が変化しようとして他の駆動手段に対して互いに影響し合うため、滑らかな駆動操作が行えなくなるおそれがあるが、上記したように２個の駆動手段だけが同時に駆動されて残りの２個の駆動手段は駆動停止する構成であれば、機体本体の姿勢が不安定になることもなく、２個の駆動手段を極力滑らかに駆動操作して適正な姿勢制御を行うことができ、もって、請求項１〜３のいずれか１項の好適な手段が得られる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態を、作業車としての刈取収穫用のコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒ（走行装置に相当する）、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭乗運転部２等を備えた走行機体Ｖ（機体本体に相当する）に対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取部１０が昇降調節自在に備えられて、コンバインを構成してある。
【００２１】
刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、走行機体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣＹによって揺動昇降自在に設けられている。
尚、上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００２２】
そして、このコンバインでは、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
先ず、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側のクローラ走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側のクローラ走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
【００２３】
図２に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００２４】
前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側個所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側個所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００２５】
そして、前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。
【００２６】
そして、前記下限基準姿勢にある状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、走行機体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（即ち、前上昇操作）することになる。
また、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖの後部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
又、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００２７】
尚、図９に示すように、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側のクローラ走行装置１Ｌと同様な動作を行うことになる。
【００２８】
従って、前記姿勢変更操作手段１００が、走行機体Ｖにおける左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記左右クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段としての前記４個の機体姿勢変更用のシリンダＣ２〜Ｃ５を備えて構成されている。
【００２９】
前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（即ち、伸縮作動したストローク量）を検出するポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
【００３０】
又、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ２３と、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサ２４とが、走行機体Ｖに設けられている。上記左右傾斜角センサ２３及び前後傾斜角センサ２４は、同一の構成になるものであり、以下、図６及び図７に基づいて説明する。
【００３１】
走行機体Ｖに固定された角型の容器４１の内部に、シリコンオイル等の所定粘度の液体４２が入れられるとともに、同一形状の金属板を同一間隔で平行に立設した検出電極４３が傾斜角検出方向（図６において左右方向）に間隔をあけて一対配置されている。そして、走行機体Ｖが傾斜していない状態で上記液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰しているときに、上記一対の検出電極４３が同一漬浸状態（図６の状態）となるように構成され、その各検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（走行機体Ｖが傾斜していない状態では差はゼロである）を傾斜角情報に変換する変換回路部４４が備えられている。
即ち、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を重力の作用により検出する重力式の傾斜角検出手段が、上記前後傾斜角センサ２４にて構成されている。
【００３２】
次に、動力伝達系を図８に示す。走行機体Ｖに搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び無段変速装置４７を介して左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。図中、５０は、ミッション部４８への入力回転数により走行速度を検出するための車速センサである。上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作され、この変速レバー５１の基端部には、変速レバー５１が中立位置に操作されているか否かを検出する中立スイッチ５２が設けられている。
【００３３】
図９に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、車速センサ５０、中立スイッチ５２の各検出情報が入力されている。
又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵ（図１０参照）と、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。
【００３４】
上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、上記水平制御及び前後制御の作動モードを上限基準モードと下限基準モードとに切り換える上げ基準スイッチ３５、及び上限基準モードであることを示す上げ基準ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。尚、後述の手動操作による姿勢変更操作は、下限基準モードで実行される。
【００３５】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜操作）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令される。
【００３６】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図１１に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。
【００３７】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、走行機体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられており、これらの情報も制御装置２２に入力される構成となっている。
【００３８】
一方、制御装置２２からは、前記刈取シリンダＣＹ及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。
尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣＹを作動させる刈高さ制御を実行する。
【００３９】
上記制御装置２２を利用して、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、前記走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角（この実施形態では、傾斜角０）に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する姿勢制御、即ちピッチング制御を実行する制御手段２００が構成されている。
そして、上記制御手段２００が、上記姿勢制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成されている。
【００４０】
尚、前記制御装置２２は、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が前記設定左右傾斜角に維持されるように、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するローリング制御を実行するように構成されている。
【００４１】
尚、上記ローリング制御及びピッチング制御を実行する場合に、上記制御装置２２は、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちの２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、且つ、その駆動停止させた２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５夫々の前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置を含む基準平面ＫＨを設定して、他の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を前記基準平面ＫＨからの各操作量（伸縮作動したストローク量）が同じになるように駆動操作することにより、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持させる平面維持姿勢変更作動を実行するように構成されている。
【００４２】
上記基準平面ＫＨの設定について、機体前部に位置する左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４を駆動停止させた状態で、機体後部に位置する左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５を駆動操作するピッチング操作の場合を例に説明する。
図１２に示すように、上記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の各高さ位置により斜線で示す平面が形成され、その平面における左側前部及び右側前部の各高さ位置を夫々ａ１，ｃ１で示している。尚、上記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部での高さ変更操作範囲（各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲に対応する）の下限位置を夫々、ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０で示し、上限位置を夫々、ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２で示している。
そして、この場合、左側前部の下限位置ａ０と左側後部の下限位置ｂ０を結ぶ直線に平行に、左側前部の高さ位置ａ１から左側後部に向けて直線ａ１−ｂ１を引き、又、右側前部の下限位置ｃ０と右側後部の下限位置ｄ０を結ぶ直線に平行に、右側前部の高さ位置ｃ１から右側後部に向けて直線ｃ１−ｄ１を引き、この直線ａ１−ｂ１と直線ｃ１−ｄ１とを含む平面ａ１−ｂ１−ｃ１−ｄ１によって基準平面ＫＨが設定されている。
【００４３】
上記平面維持姿勢変更作動を実行する場合に、前記制御装置２２は、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、前記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間当たりの各操作量の変化を求めて、その２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちで前記単位時間当たりの操作量の変化が大きい変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が、前記単位時間当たりの操作量の変化が小さい変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値以上大となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値小となるまで、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を停止させ、且つ、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値以上小となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を開始させることにより、前記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の前記基準平面ＫＨからの各操作量を同じにするように構成されている。
【００４４】
即ち、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による操作量（シリンダ伸縮量）の変化速度に差がある場合には、速度が遅い方のシリンダを連続的に駆動させながら、速度が速い方のシリンダの駆動をオンオフすることにより、上記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５間の操作量の差を設定値内に収めて、前記基準平面ＫＨからの各操作量が同じになるように制御する。
この場合に、先ず、前記基準平面ＫＨからのシリンダの操作量である伸縮量Ｗを、下式のように、現在のシリンダ位置と基準平面ＫＨに対応する基準位置との差を、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲、即ち上限位置から下限位置までの全ストロークＳＴで割ったときの割合（パーセント）で定義し、上記設定値としては、上記全ストロークＳＴの３パーセントに設定している。つまり、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５間の伸縮量Ｗの差は、最大でも各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能な全ストロークＳＴの３パーセント以内に収められる。尚、上記シリンダ伸縮量Ｗがプラスのときは、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよりも上側に位置していることを示し、マイナスのときは、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよりも下側に位置していることを示す。
【００４５】
【数１】
シリンダ伸縮量Ｗ＝〔（シリンダ位置−基準位置）／ＳＴ〕×１００
【００４６】
次に、下限基準モードにおける前記ローリング制御、及びピッチング制御について説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。
【００４７】
ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、走行機体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、走行機体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。
【００４８】
尚、上限基準モードにおけるローリング制御、及びピッチング制御についての説明は省略するが、走行機体Ｖが左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおいて接地部に対して平行姿勢のまま最も離間した姿勢状態（図５参照）から、各シリンダＣ２〜Ｃ５の作動方向を、上記下限基準モードにおけるローリング制御及びピッチング制御での作動方向と逆の方向に作動させることにより実行される。
【００４９】
前記制御装置２２及び前記車速センサ５０を利用して、前記走行機体Ｖの加速度を検出する加速度検出手段４００が構成されている。具体的には、制御装置２２が車速センサ５０の検出値を所定時間間隔でサンプリングし、この各サンプリングデータの差分によって加速度を求めている。
クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒが走行停止状態から前進走行を開始する場合を例にして説明すると、図１３に示すように、走行停止状態では、車速及び加速度は共にゼロであり、走行を開始するに伴って車速が増加するとともに、加速度が増加する。走行中においても、車速が増速又は減速されると、それに応じて加速度が生じる。尚、加速度のグラフの縦軸で、プラス（＋）は前進方向への加速度を表わし、マイナス（−）は後進方向への加速度を表わす。
【００５０】
図１３に示すように、前記制御手段２００は、前記加速度検出手段４００にて検出される走行機体Ｖの加速度が姿勢制御停止判別用の設定値を超えてから、所定時間経過後に、その設定値より小さくなった後、更に所定時間経過するまでの時間である設定停止時間Ｔｓの間前記姿勢制御の実行を停止させるように構成されている。上記姿勢制御停止判別用の設定値は、前進方向への加速度ではｋに、後進方向への加速度では−ｋに設定されている（ただし、ｋ＞０とする）。
【００５１】
そして、前記制御手段２００は、前記加速度検出手段４００にて検出される走行機体Ｖの加速度が大であるほど、前記設定停止時間Ｔｓを長時間側に変更させるように構成されている。具体的には、走行機体Ｖの加速度が姿勢制御停止判別用の設定値ｋを超えて増加するときのピーク値ｋｐを検出して、その加速度のピーク値ｋｐと前記設定値ｋとの差に応じて、図１４に示すように、設定停止時間Ｔｓを長くしている。尚、設定停止時間Ｔｓの最小値は、走行機体Ｖの加速度が上記姿勢制御停止判別用の設定値ｋよりも小さくなった直後に、前記姿勢制御の実行が開始されないように設定されている。
【００５２】
さらに、前記制御手段２００は、前記設定停止時間Ｔｓを前記前後傾斜角センサ２４の検出応答特性に基づいて設定するように構成されている。具体的には、図１５に示すように、前後傾斜角センサ２４の時定数ｔｃが大きいほど、前記設定停止時間Ｔｓを長い時間に設定している。尚、この場合における前後傾斜角センサ２４の時定数ｔｃは、図１６に示すように、走行機体Ｖの前後傾斜角が例えば０度（水平状態）から急に角度θ変化したとしたときに、前後傾斜角センサ２４の出力信号が０度に対応する検出値からその角度θに対応する検出値θｓに増加するときの立上がり特性の時定数ｔｃを表わしている。
【００５３】
次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図１６〜図２２のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢変更処理を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６の状態を調べて、水平自動スイッチ２６がオンしていないときは、ローリング制御及びピッチング制御のいずれも実行しない。水平自動スイッチ２６がオンしているときに、前後自動スイッチ２７がオンしていなければ、ローリング制御だけを実行する。
【００５４】
水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７が共にオンしているときは、ピッチング制御停止フラグがオンしているかどうかを調べ、ピッチング制御停止フラグがオンしていないときは、前記走行機体Ｖの加速度が前記姿勢制御停止判別用の設定値を超えたか否かを判断し、走行機体Ｖの加速度が前記姿勢制御停止判別用の設定値を超えていなければ、ローリング制御を優先して先に実行し、その後、ピッチング制御を実行する。
上記ピッチング制御停止フラグがオンしているときは、前記走行機体Ｖの加速度が前記姿勢制御停止判別用の設定値を超えた後、前記設定停止時間Ｔｓが経過しているか否かを調べて、前記設定停止時間Ｔｓが経過していなければ、ローリング制御だけを実行し、前記設定停止時間Ｔｓが経過していれば、前記ピッチング制御停止フラグをオフする。
【００５５】
手動姿勢変更処理（図１７）では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば、右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５６】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５７】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５８】
又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、後述するようなストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる
【００５９】
又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるまで伸長作動させる。
【００６０】
又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるまで短縮作動させる。
【００６１】
ローリング制御（図１８及び図１９）では、先ず、上げ基準スイッチ３５によって上限基準モードと下限基準モードのいずれに切り換えられているかを判断し、上限基準モードであれば、「上限基準によるローリング制御」を実行し、下限基準モードであれば、以下の「下限基準によるローリング制御」を実行する。
「下限基準によるローリング制御」では、左右傾斜角センサ２３の検出値が不感帯を走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しなら、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６２】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値が不感帯を走行機体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、走行機体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにローリング作動処理を実行するのである。
【００６３】
尚、「上限基準によるローリング制御」の処理については、詳述しないが、基本的には、上述した「下限基準によるローリング制御」の処理において、各シリンダを下限位置に位置するように操作する代わりに、上限位置に位置するように操作する。このようにして、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、走行機体Ｖと左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにローリング作動処理を実行する。
【００６４】
ピッチング制御（図２０及び図２１）では、先ず、上げ基準スイッチ３５によって上限基準モードと下限基準モードのいずれに切り換えられているかを判断し、上限基準モードであれば、「上限基準によるピッチング制御」を実行し、下限基準モードであれば、以下の「下限基準によるピッチング制御」を実行する。
「下限基準によるピッチング制御」では、前後傾斜角センサ２４の検出値が不感帯を走行機体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６５】
前後傾斜角センサ２４の検出値が不感帯を走行機体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述するようなストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、走行機体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００６６】
尚、「上限基準によるピッチング制御」の処理については、詳述しないが、基本的には、上述した「下限基準によるピッチング制御」の処理において、各シリンダを下限位置に位置するように操作する代わりに、上限位置に位置するように操作する。このようにして、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、走行機体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００６７】
次に、上記したように２個のシリンダを駆動操作するときに行われる前記ストローク調整処理について説明する。
図２２に示すように、駆動操作する２個のシリンダをＣ（Ａ），Ｃ（Ｂ）とし、両方のシリンダの一方が作動停止中でなければ、各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、前記数１に示す式により、各シリンダごとの伸縮量Ｗ１，Ｗ２と、各シリンダによる単位時間あたりの伸縮量、即ち、各シリンダの伸縮量の変化速度Ｖ１，Ｖ２を求める。上記両方のシリンダの一方が作動停止中のときは、各シリンダごとの伸縮量Ｗ１，Ｗ２だけを求める。
【００６８】
そして、一方のシリンダＣ（Ａ）の変化速度Ｖ１が他方のシリンダＣ（Ｂ）の変化速度Ｖ２よりも大であることが検出されたときは、その速度小側のシリンダＣ（Ｂ）を連続作動しながら、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動をオンオフする。つまり、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１と、速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２とを比較して、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２よりも大きく、しかも、その差が全ストロークの３パーセントよりも大であれば、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動を停止させ、その差が３パーセントよりも小であれば、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動は停止させない。一方、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２よりも小さく、しかも、その差が全ストロークの３パーセントよりも大であれば、停止させている速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動を開始させる。
【００６９】
逆に、シリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１の変化速度Ｖ１がシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２の変化速度Ｖ２よりも小であることが検出されたときは、上記処理において、速度小側のシリンダをシリンダＣ（Ａ）にして、この速度小側のシリンダＣ（Ａ）を連続作動させながら、速度大側のシリンダＣ（Ｂ）をオンオフ作動させるようにして、同様な処理を行う。
【００７２】
そして、前記制御手段２００が、前記動力伝達状態検出手段５００（中立スイッチ５２）の検出情報に基づいて、前記動力伝達手段３００が前記非伝達状態から前記動力伝達状態に切り換えられるに伴って、前記姿勢制御の実行を設定停止時間の間停止させるように構成されている。即ち、エンジンＥからの動力が前記クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されると、走行を開始して走行機体Ｖに加速度が生じるので、第１実施形態と同様に、この加速度によって誤検出信号を出力している前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づく前記姿勢制御の実行を設定停止時間の間、実行しないようにしている。
【００７３】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
上記第１実施形態では、加速度検出手段４００を、制御装置２２及び車速センサ５０を利用して、車速センサ５０の検出値（車速）を微分して加速度を求めるようにしたが、これ以外に、例えば加速度センサを設けて、制御装置２２がその加速度センサから加速度の検出情報を得るようにしてもよい。
【００７５】
上記実施形態では、重力式の傾斜角検出手段を、機体本体Ｖに固定した容器４１と、その容器内に入れられて重力の作用により液面が水平状態に復帰する粘性液体４２を備えた液体式の傾斜センサ２４にて構成したが、これ以外に、例えば機体本体Ｖに固定された支点周りに前後方向に揺動して重力の作用により鉛直下方を向く錘と機体本体Ｖとの角度を前後傾斜角として検出する重力式の傾斜角検出手段でもよい。
【００７６】
上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００７７】
上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５にて構成したが、例えば、左右の走行装置を各別に昇降駆動する左右一対の駆動手段（ローリング用油圧シリンダ）と、左右の走行装置を一体的に前後方向に傾斜させる１個の駆動手段（ピッチング用油圧シリンダ）とにて構成してもよい。
又、上記４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を構成する場合も、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００７８】
上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、苗移植機やトラクター等の他の農作業車でもよく、農作業車に限らず、建設用の作業車や土木用の作業車であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】傾斜角検出手段の構成を示す斜視図
【図７】傾斜角検出手段の検出動作を示す側面図
【図８】コンバインの動力伝達図
【図９】第１実施形態における制御構成を示すブロック図
【図１０】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図１１】左右傾斜角の設定値を示す図
【図１２】平面維持姿勢変更作動を示す斜視図
【図１３】加速度検出処理と姿勢制御の停止処理を示すタイムチャート
【図１４】姿勢制御の停止時間の変更特性を示すグラフ
【図１５】姿勢制御の停止時間の設定を示すグラフ
【図１６】傾斜角検出手段の検出応答特性を示すグラフ
【図１７】制御作動を示すフローチャート
【図１８】制御作動を示すフローチャート
【図１９】制御作動を示すフローチャート
【図２０】制御作動を示すフローチャート
【図２１】制御作動を示すフローチャート
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ              走行装置
２４                    傾斜角検出手段
１００                  姿勢変更操作手段
２００                  制御手段
３００                  動力伝達手段
４００                  加速度検出手段
５００                  動力伝達状態検出手段
Ｃ２〜Ｃ５              駆動手段
Ｅ                      動力装置
Ｖ                      機体本体
【図１】
0003710374.tif 000002
【図２】
0003710374.tif 000003
【図３】
0003710374.tif 000004
【図４】
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【図５】
0003710374.tif 000006
【図６】
0003710374.tif 000007
【図７】
0003710374.tif 000008
【図８】
0003710374.tif 000009
【図９】
0003710374.tif 000010
【図１０】
0003710374.tif 000011
【図１１】
0003710374.tif 000012
【図１２】
0003710374.tif 000013
【図１３】
0003710374.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
0003710374.tif 000016
【図１６】
0003710374.tif 000017
【図１７】
0003710374.tif 000018
【図１８】
0003710374.tif 000019
【図１９】
0003710374.tif 000020
【図２０】
0003710374.tif 000021
【図２１】
0003710374.tif 000022