(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
立体棚の各列の間を走行するスタッカクレ−ンの荷台の四隅に支柱をそれぞれ立設し、該荷台への荷の出し入れを行う方向で回動する断面コ型状のフイラ−を上記支柱のそれぞれに設け、該フイラ−の上面に所定の長さのパイプ内に、上記スタッカクレ−ンの走行方向側で互いに向かい合う支柱の一方側に投光センサ−を、他方側に受光センサ−を収納固定し、上記フイラ−が荷に接触して回動して受光が遮断されたとき荷高さや荷姿のずれを検出する荷姿センサ−。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、立体棚の各列の間を走行するスタッカクレ−ンの荷台に、該荷台への荷の出し入れの際に生ずる荷ずれが生じたか否か、荷ずれが生じていたか否かを検出し、荷役作業時の障害を迅速に除去することを目的としたものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来は、立体棚の各列の間を走行するスタッカクレ−ンの荷台の四隅に支柱をそれぞれ立設し、該荷台への荷の出し入れを行う方向で回動する断面コ型状のフイラ−を上記支柱のそれぞれに設け、該フイラ−の上辺にカムを固定し、フイラ−の動きに従って動くカムの動きをミットスイッチで検出し、リミットスイッチの作動により、荷台への荷の出し入れの際に荷崩れが生じたか否か、荷崩れが生じていたか否かを検出する構成としていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来は、上述のように、立体棚の各列の間を走行するスタッカクレ−ンの荷台の四隅に支柱をそれぞれ立設し、該荷台への荷の出し入れを行う方向で回動する断面コ型状のフイラ−を上記支柱のそれぞれに設け、該フイラ−の上辺にカムを固定し、フイラ−の動きに従って動くカムの動きをミットスイッチで検出し、リミットスイッチの作動により、荷台への荷の出し入れの際に荷崩れが生じたか否か、荷崩れが生じていたか否かを検出する構成としていたので、荷のずれは検出できても、荷高さまで検出できないことまたフイラ−自体がスタッカクレ−ンの走行時の振動と共振して誤作動をしばしば起こしていた。本発明は、このような課題を解決すべく案出したものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、立体棚の各列の間を走行するスタッカクレ−ンの荷台の四隅に支柱をそれぞれ立設し、該荷台への荷の出し入れを行う方向で回動する断面コ型状のフイラ−を上記支柱のそれぞれに設け、該フイラ−の上面に所定の長さのパイプ内に、上記スタッカクレ−ンの走行方向側で互いに向かい合う支柱の一方側に投光センサ−を、他方側に受光センサ−を収納固定し、上記フイラ−が荷に接触して回動して受光が遮断されたとき荷高さや荷姿のずれを検出することにより、上述の課題を解決したものである。
【０００５】
【作用】
上記フイラ−が荷に接触して回動したとき、受光センサーの受光が遮断されることにより、荷姿のくずれが検出される。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図１ないし図５に基づき説明すると、図１は本発明の全体のシステム装置に斜視図を示したもので、立体自動倉庫１は、並列に多数配置した棚２、該棚２と棚２との間で形成された棚通路３を棚２の棚番地方向に沿って走行するスタッカクレ−ン４、該スタッカクレ−ン４と他の搬送機器例えばフォ−クリフト等（図示せず）との間で荷の受け渡し、授受を行う入出庫装置５、および図には図示していない上記スタッカクレ−ン４と入出庫装置５に入出庫作業指令信号を出力し、入出庫作業完了信号を受信して所定の制御を行わしめる制御装置４９と該制御装置４９からの信号に基づき在庫管理を行う在庫管理装置（図示せず）から構成されている。
【０００７】
図２はスタッカクレ−ン４の全体構造図の斜視図を示し、該スタッカクレ−ン４の全体構造について説明する。上記スタッカクレ−ン４は前後方向にそれぞれ１本の立設した主枠６、該主枠６の上部を連結した上部連結部材７、主枠６の下部を連結する下部連結部材８、主枠６に沿って昇降動する荷台９、上記上部連結部材７の前後には、棚２の上部に配置された走行用ガイドレ−ル１０を水平方向で挟んだ状態でガイドロ−ラ１１を、下部連結部材８の前後には棚通路３に敷設した走行用レ−ル１２上を回転走行する車輪１３をそれぞれ装着している。
【０００８】
主枠６の一方には車輪１３を回転させる走行駆動装置１４、荷台９を昇降動する昇降装置１５を、他方には機上制御盤１６をそれぞれ取り付けている。上記荷台９にはスタッカクレ−ン４の走行方向と直交する方向に移動するフォ−ク装置１７が設けられ、該フォ−ク装置１７の棚間口へ向けての前後方向の水平移動により棚２との荷の搬出・搬入や入出庫装置５との搬出・搬入を行う。
【０００９】
本発明の荷姿センサ−の一実施例を図３ないし図５にて説明する。図３は荷台９に配置された荷姿センサ−の全体構造図を示す側面図で、荷台９の基枠１８上面に水平移動可能なフォ−ク装置１７を設け、該基枠１８の中央前後に荷台側壁１９、１９を立設し、該荷台側壁１９、１９のそれぞれ外側の上下方向に、かつ、断面コ型状の主枠６の主枠側壁２０の両外側に接するように昇降用ガイドロ−ラ２１、２１が転動可能に設けられ、荷台９は主枠６に沿って上下動する。
【００１０】
荷台６の上面四隅それぞれに支柱固定用ブラケット２２が固定され、支柱２３はその下部にて、支柱２３の最下端と基枠１８の上面とは一定の空間を保って固定されている。また支柱２３はその中間にて荷台側壁１９、１９から突出した支柱保持用ブラケット２４、２４で保持され、支柱２３は四隅で立設している。該支柱２３にフイラ−２５が荷の取り出し、授受が行われる方向で回動可能に装着されている。
【００１１】
図４にてフイラ−が支柱に装着されている構造の斜視図を示し、特に支柱２３の上部での装着状態について、図４にて説明すると、支柱２３は中空角材で、長手方向の中空部２６を有する部材からなり、該中空部２６内にフイラ−装着部材２７の下面に突設した第一軸２８を挿入し、該第一軸２８の軸中心を回転中心としてフイラ−２５が回動する。
【００１２】
上記フイラ−装着部材２７にはその下面に下方に突出した第一軸２８、該第一軸２８から所定の間隔をおいて第二軸３０をそれぞれ固定し、一方の第一軸２８には、円形状に複数回巻き回したスプリング３１の頭部３２を挿入し、他方の第二軸３０には、該スプリング３１の始端と終端の直線部３３を挿入すると共に上記フイラ−装着部材２７にはその上面に光センサ−を内蔵した長方形状のパイプ３４を固定し、上記第一軸２８を支柱２３に挿入保持している。
【００１３】
上記支柱２３の外周には、頂部に凸部３６を形成したストッパ３５を固定すると共に該凸部３６を上記スプリング３１の始端と終端の直線部３３に挿入している。また光センサ−には投光用光センサ−３７と受光用センサ−３８を互いに光軸が一致するよう向かい合わせに配置している。
【００１４】
上記光センサ−を内蔵した長方形状のパイプ３４の開口部３９は、図５に図示したように、光軸に対して２倍すなわち２θとなる寸法のものを用い、余分な外乱光が入射しないような構造とする。
【００１５】
【発明の効果】
本発明は、上述のように、支柱の上部に光センサ−を設けると共に上下方向にのびたフイラ−を回動可能に装着された構造なので、荷高さ方向の不良と荷ずれをの両方を１個のセンサ−で判別でき、しかも長方形状のパイプ内に光センサ−を内蔵して用いたものは外乱光による誤動作も減少して信頼性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の全体のシステム構成図を示す。
【図２】  本発明に使用しているスタッカクレ−ンの斜視図を示す。
【図３】  本発明の光センサ−の全体の配置を示す側面図を示す。
【図４】  本発明の一実施例の取り付け状態を示す斜視図である。
【図５】  長方形のパイプへの光センサ−の配置を示す断面図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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