(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者の背中が当る椅子、ベッド等の背当り部に配備された一対の施療指と、該施療指を背当り部の長手方向に沿って昇降移動させる昇降手段と、前記一対の施療指間に挟まれた被施療者の患部に挟み揉みを施すために、一対の施療指を広狭方向に接近離間させる接離手段と、前記昇降手段と接離手段を夫々駆動する別個のモータと、昇降手段と接離手段を制御する制御手段を具えたマッサージ機において、
制御手段は、接離手段を作動して一対の施療指を接近離間させて挟み揉みを行うとき、
接離手段による施療指の最離間状態からの接近又は最接近状態からの離間の動作開始と、昇降手段による施療指の降下動作の開始をほぼ同時に行ない、１回目の接近又は離間動作完了後、さらに施療指の降下動作を行ないながら、少なくとも１回以上接離手段による施療指の離間又は接近動作を当該動作が完了するまで行ない、且つ、接離手段による施療指の最離間状態からの接近又は最接近状態からの離間の動作開始と、昇降手段による施療指の上昇動作の開始をほぼ同時に行ない、１回目の接近又は離間動作完了後、さらに施療指の上昇動作を行ないながら、少なくとも１回以上接離手段による施療指の離間又は接近動作を当該動作が完了するまで行なうようにしたことを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記制御手段は、接離手段による施療指の各接近及び／又は離間動作完了の後、昇降手段による施療指の上昇又は降下動作を一旦停止させ、昇降方向の停止状態を維持したまま、続く施療指の離間及び／又は接近動作を１回以上行ない、該動作完了の後、接離手段による施療指の最離間状態からの接近又は最接近状態からの離間動作の開始とほぼ同時に、昇降手段による施療指の前記上昇又は降下動作を継続して行なうようにしたことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マッサージ機の施療指の動作に関するものであり、具体的には、施療指によるマッサージ効果をより高めることのできるマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、被施療者の肩、腰等の患部にマッサージを施す椅子型やベッド型のマッサージ機が知られている。この種装置では、被施療者の背中が当る背当り部の内部に一対の施療指を具えており、該施療指を横方向に往復移動させるモータにより接近離間運動させて、患部の挟み揉みを行なったり、施療指を背当り部の長手方向に往復移動させるモータにより昇降運動させて、首筋から腰方向へのローリングマッサージを行なっている。
被施療者へのマッサージ効果を高めるために、特開昭６２−２５３０６０号公報には、施療指の往復移動を駆動するモータの回転方向及び回転速度の切換時間をタイマーにて計測し、タイマーのタイムアップ出力毎にモータの回転速度制御を行なって、施療指の動作速度を変える椅子型のマッサージ機が示されている。この装置においては、施療指は、背当り部に向けて出没し円運動して、指圧を行ない、施療指とモータが搭載されたユニットが、昇降用のモータにより椅子の背当り部に沿って、上下に移動可能となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記マッサージ機において、施療指を駆動するモータの回転速度は、施療指の動作方向に無関係にタイマーで決定されるため、施療指の揉み方向と、施療指の動作速度が必ずしも一致せず、施療指の施療強さにばらつきが生じ、メリハリのあるマッサージを施すことが困難であった。
【０００４】
本発明の目的は、施療指の昇降動作の開始と、施療指の広狭方向への接離動作の開始をほぼ同時に行ない、効果的なマッサージ、具体的にはローリングマッサージを施すことのできるマッサージ機を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明のマッサージ機は、被施療者の背中が当る椅子、ベッド等の背当り部に配備された一対の施療指と、該施療指を背当り部の長手方向に沿って昇降移動させる昇降手段と、前記一対の施療指間に挟まれた被施療者の患部に挟み揉みを施すために、一対の施療指を広狭方向に接近離間させる接離手段と、前記昇降手段と接離手段を夫々駆動する別個のモータと、昇降手段と接離手段を制御する制御手段を具えたマッサージ機において、制御手段は、接離手段を作動して一対の施療指を接近離間させて挟み揉みを行うとき、接離手段による施療指の最離間状態からの接近又は最接近状態からの離間の動作開始と、昇降手段による施療指の降下動作の開始をほぼ同時に行ない、１回目の接近又は離間動作完了後、さらに施療指の降下動作を行ないながら、少なくとも１回以上接離手段による施療指の離間又は接近動作を当該動作が完了するまで行ない、且つ、接離手段による施療指の最離間状態からの接近又は最接近状態からの離間の動作開始と、昇降手段による施療指の上昇動作の開始をほぼ同時に行ない、１回目の接近又は離間動作完了後、さらに施療指の上昇動作を行ないながら、少なくとも１回以上接離手段による施療指の離間又は接近動作を当該動作が完了するまで行なうようにしたものである。
【０００６】
また、制御手段は、接離手段による施療指の各接近及び／又は離間動作完了の後、昇降手段による施療指の上昇又は降下動作を一旦停止させ、昇降方向の停止状態を維持したまま、続く施療指の離間及び／又は接近動作を１回以上行ない、該動作完了の後、接離手段による施療指の最離間状態からの接近又は最接近状態からの離間動作の開始とほぼ同時に、昇降手段による施療指の前記上昇又は降下動作を継続して行なうようにしたものである。
【０００７】
【作用及び効果】
施療指が接離動作して被施療者に施す揉みマッサージ動作に加え、該動作とほぼ同時に開始される患部への上下方向の昇降動作によるマッサージが施されて、これらの相乗効果により、極めてすぐれた揉みマッサージを得ることができる。
最離間状態からの接近又は最接近状態からの離間の動作開始と昇降動作の開始をほぼ同時に行なうことにより、メリハリのある揉み上げ、揉み下ろしマッサージを行なうことができる。接離動作と昇降動作の開始がほぼ同時に開始されなければ、接離動作の途中で施療指が上昇から降下または降下から上昇に変ることがあり、中途半端なマッサージ動作となる。
施療指を接離動作を行ないながら、首筋から腰方向に昇降させることにより、局部的ではなく、広い範囲に亘って、偏りのない揉みローリングマッサージを行なうことができる。
さらに、施療指の各接離動作の完了の後、一旦上昇又は降下動作を停止した状態で接離動作を行ない、再度前記上昇又は降下動作を再開する動作を加えると、マッサージを変化に富んだものとすることができ、被施療者がマッサージ動作に飽きることがない。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明を椅子型のマッサージ機(10)に適用した例について説明する。しかしながら、本発明は、椅子型に限定されることなく、例えば、ベッド型のマッサージ機、更には介護用ベッドなどにも適用することができる。
なお、実施例中、図１の椅子(12)に被施療者が腰掛けた際に向く方向を前、その逆を後、また、右手側を右、左手側を左とする。
【０００９】
構造説明
マッサージ機(10)の椅子(12)は、図１に示すように、被施療者の腰掛ける座部(13)と、該座部(13)の後端から上向きに形成された背当り部(14)、座部(13)の左右両側に上向きに形成された肘掛け部(15)とから構成される。座部(13)、背当り部(14)、肘掛け部(15)は、夫々内部に金属製のパイプ、フレーム又はプレート等を連結して形成され、外周は、当て布(16)やクッション(17)にて包囲される。
【００１０】
背当り部(14)は、図１、図２に示すように、上部及び下部に夫々上フレーム(20)と下フレーム(21)を具え、上下のフレーム(20)(21)は、両端を上下方向に平行に伸びる一対のガイドレール(22)(22)にて連結される。ガイドレール(22)(22)の上端は、上フレーム(20)を越えて情報へ伸び、先端に被施療者の頭部が当る頭当て部(26)を具える頭当てフレーム(27)にて連結されている。ガイドレール(22)(22)の下部は、座部(13)を形成するフレームに枢支される。また、下フレーム(21)は、公知のリクライニング機構(24)に連結され、背当り部(14)は、座部(13)に対して揺動可能となっている。
ガイドレール(22)(22)は、断面形状がコ字状であって、溝が対向するように配置され、該ガイドレール(22)(22)に沿ってマッサージユニット(28)が昇降可能に取り付けられている。
さらに、上下フレーム(20)(21)には、ガイドレール(22)(22)と平行にネジ軸(30)が枢支される。図２に示すように、ネジ軸(30)の下端にはプーリ(31)が嵌められ、下フレーム(21)に配備された昇降モータ(32)のプーリ(33)とベルト(34)を介して連繋され、昇降モータ(32)の駆動により、ネジ軸(30)が正回転又は逆回転を行なう。ネジ軸(30)は、上フレーム(20)を貫通し、上端にはネジ軸(30)の回転数を測定するエンコーダ(35)が配備される。エンコーダ(35)は、後述の制御回路に接続される。
【００１１】
マッサージユニット(28)は、図３に示すように、ガイドレール(22)(22)の溝に嵌まるローラ(40)(40)(40)(40)が上下に夫々枢支された一対のサイドプレート(41)(41)と、サイドプレート(41)(41)の上下端を夫々連結する上支持杆(43)と下支持杆(44)を具える。下支持杆(44)には、前記ネジ軸(30)に噛合するネジ孔が開設された昇降用部材(45)を具え、昇降モータ(32)の駆動によりネジ軸(30)を回転させると、ネジ推力によってマッサージユニット(28)がガイドレール(22)(22)に沿って昇降動作を行なう。
マッサージユニット(28)の昇降方向の移動限界は、図２に示すように、一方のガイドレール(22)の上下に夫々設けられたリミットスイッチ(47)(48)によって検出される。リミットスイッチ(47)(48)は、マッサージユニット(28)が上または下方向の移動限界に到達したときに、上支持杆(43)又は下支持杆(44)と当って、マッサージユニット(28)の上昇または降下が限界に達していることを検知し、制御回路(37)に送信する。
【００１２】
上下の支持杆(43)(44)の略中央には、ギアボックス(50)が配備される。ギアボックス(50)には、左右方向に貫通して低速回転する揉み軸(51)と、揉み軸(51)よりも下方でギアボックス(50)を左右方向に貫通して速い速度で回転する叩き軸(52)とを具える。また、ギアボックス(50)の底面からは、これら２本の軸(51)(52)を駆動するマッサージ軸(53)が突出している。マッサージ軸(53)の下端にはプーリ(54)が嵌められ、該プーリ(54)は下支持杆(44)に取り付けられたマッサージモータ(55)のプーリ(56)とベルト(57)を介して連繋され、マッサージモータ(55)の回転により、マッサージ軸(53)は正回転又は逆回転を行なう。
ギアボックス(50)の内部構造については説明を省略するが、その動作は、マッサージ軸(53)を正回転させたときには、揉み軸(51)のみを図３の矢印Ａ方向に低速で回転させて、叩き軸(52)はクラッチが外れて回転させず、他方、マッサージ軸(53)を逆回転させたときには、揉み軸(51)はクラッチが外れて回転せずに、叩き軸(52)のみが図３の矢印Ｂ方向に速い速度で回転する公知のものである。
マッサージ軸(53)に設けられたプーリ(54)にはエンコーダ(図示せず)を具え、マッサージ軸(53)の回転数が検出される。エンコーダは、後述する制御回路(37)に電気的に接続される。
【００１３】
揉み軸(51)は、ギアボックス(50)の上側に位置する軸であって、ギアボックス(50)から突出した軸の両端(51a)が同方向に屈曲している。図５に示すように、揉み軸(51)の一端には端部の屈曲方向と同じ側に、マグネット(60)を内部に具える突片(61)が形成される。また、ギアボックス(50)の壁面には、マグネット(60)の回転移行路に対向して、３つのリードスイッチ(63)(64)(65)を具える基板(66)が配備される。該リードスイッチは、揉み軸の上、後ろ及び下に各１つずつ設けられる。これらリードスイッチ(63)(64)(65)は、制御回路(37)に電気的に接続される。上部のリードスイッチ(63)がマグネット(60)を検出したときには、後述する揉み玉(70)(70)どうしの間隔が最も離れており、下部のリードスイッチ(65)がマグネット(60)を検出したときには、対向する揉み玉どうしの間隔が最も接近した状態にある。また、揉み軸(51)は、図３の矢印Ａ方向に回転するため、後部のリードスイッチ(64)がマグネット(60)を検出したときには、揉み玉が離間した状態から接近状態に移行しており、且つ対向する揉み玉どうしの間隔が接近と離間の中間であることを意味する。
【００１４】
叩き軸(52)は、ギアボックス(50)の下側に位置する軸であって、ギアボックス(50)から突出した軸の両端(52a)は、図３に示すとおり、叩き軸(52)の軸心から夫々距離Ｈだけ偏心している。端部の偏心方向は、互いに対称、即ち１８０°ずれている。
【００１５】
施療指(71)(71)は、図３、図４に示すように、ギアボックス(50)の左右に配備される。施療指(71)は、くの字型に略中央が屈曲した板状のアーム(72)の両端に夫々内向きに取り付けられた一対の揉み玉(70)である。
アーム(72)は、屈曲した部分で板状のレバー(73)に枢支される。レバー(73)の基端は、揉み軸(51)の端部に回転自由に枢支される。揉み軸(51)の端部(51a)は、前述のとおり屈曲しているため、レバー(73)は揉み軸(51)に対して傾いた状態で取り付けられ、揉み軸(51)が回転すると、レバー(73)は端部(51a)の傾きのため左右に振れる。
レバー(73)の下端には、球関節(74)を介して連結杆(75)が取り付けられ、該連結杆(75)は、叩き軸(52)の端部に設けられた偏心部材(76)に枢支して連結されている。
【００１６】
各アーム(72)には、レバー(73)に対するアーム(72)の揺動角度を規制するピン(77)(78)が、夫々上下に突設されている。また、アーム(72)は、下側のピン(78)よりも下方位置にて、レバー(73)とバネ(79)で連結されている。該バネ(79)は、アーム(72)の下部を常にレバー方向に付勢している。従って、無負荷の状態では、バネ(79)の付勢力により、下側のピン(78)はレバー(73)に当接している。マッサージを開始し、被施療者に揉み玉(70)が押し当てられると、バネ(79)の付勢力に抗して、揉み玉(70)はレバー(73)に対する揺動範囲内で、揺動可能となっている。
【００１７】
マッサージ機(10)の各動作は、操作部(86)(図６参照)からの指令により行なわれる。操作部は、マッサージユニット(28)の高さを「上、下」に調節する昇降ボタン、揉み動作を開始する揉みボタン、叩き動作を開始する叩きボタン、揉み玉どうしの間隔を「広、中、狭」の何れかに調節する幅調節ボタン、揉み動作、叩き動作の速度を「速、中、遅」の何れかに調節する速度調節ボタン、後述する動作１を開始する動作１ボタン、リクライニング機構を操作するリクライニングボタン、各動作を停止させる停止ボタンなどを具える。被施療者が、ボタンを押して、操作部に入力された命令信号は、制御回路(37)に送信される。
【００１８】
マッサージ機(10)の動作の制御手段となる回路について説明する。
図６は、マイコンを主体として構成された制御回路(37)を示している。制御回路(37)は、マッサージ機(10)の適所に配備される。
マイコン(80)には、マッサージモータ(55)の駆動を制御するマッサージモータ駆動回路(82)、マッサージ軸(53)のプーリ(54)に配備されたエンコーダ(58)の出力値と、揉み軸(51)の回転角度を検出するリードスイッチ(63)(64)(65)からの出力値を受信するマッサージ検出回路(83)が接続される。
マッサージモータ駆動回路(82)は、ＰＷＭ回路(図示せず)を具え、パルス幅変調を行なって、マッサージモータ(55)へ供給される駆動平均電圧を調整し、マッサージモータ(55)の回転数を制御できる。
マッサージ検出回路(83)は、エンコーダパルスの検知により、マッサージモータ(55)が所定の回転数で回転しているかを測定し、所定回転数から外れている場合には、マッサージモータ駆動回路(82)により供給電圧の調整を行なう。また、リードスイッチ(63)(64)(65)からの出力値を受信し、対向する揉み玉(70)(70)どうしの間隔を判定する。
【００１９】
マイコン(80)には、昇降モータ(32)の駆動を制御する昇降モータ駆動回路(84)と、ネジ軸(30)の回転数を検出するエンコーダ(35)の出力値及び、マッサージユニット(28)の上下限を検出する上下リミットスイッチ(47)(48)からの出力値を受信する昇降位置検出回路(85)が接続される。
上リミットスイッチ(47)がマッサージユニット(28)を検知した状態からのネジ軸(30)の回転数は、エンコーダパルスの積算値として昇降位置検出回路(85)にて積算され、マッサージユニット(28)の現在位置が測定される。なお、マッサージユニット(28)の現在位置は、下リミットスイッチ(48)、又は上下リミットスイッチ(47)(48)の両方を基準として測定することもできる。
【００２０】
また、マイコン(80)には、操作部(86)からの操作信号を受信する操作部Ｉ／Ｆ回路(87)が接続される。マイコン(80)は前述のとおり、多数の操作ボタンを具えており、これら各ボタンからの命令信号は、操作部Ｉ／Ｆ回路(87)を介してマイコン(80)に伝達され、各種制御が行なわれる。
【００２１】
さらに、制御回路(80)には、リクライニング機構(24)を制御し、背当り部(14)の揺動を行なうリクライニング制御回路(89)が配備されている。なお、リクライニング制御回路(89)は、公知であるため説明を省略する。
【００２２】
動作説明
まず、マッサージ機(10)の基本的な動作について説明する。なお、本発明のマッサージ動作は、後述する動作１である。
マッサージ機(10)に電源を入れると、マッサージユニット(28)の初期位置の確認が行なわれる。これは、マッサージユニット(28)の移動量を、ネジ軸(30)に設けられたエンコーダ(35)のパルス数の積算または減算によって判定するためである。本発明では、マッサージユニット(28)の初期位置をマッサージユニット(28)と上部リミットスイッチ(47)が当る上部移動限界位置としている。従って、マッサージユニット(28)は、上部リミットスイッチ(47)に検知されるまで上方へ移動する。上部リミットスイッチ(47)がマッサージユニット(28)を検知すると、ネジ軸(30)のエンコーダパルスの積算値はリセットされる。
この状態から、マッサージ機(10)の各動作を行なうことができる。
【００２３】
［マッサージユニットの昇降動作］
被施療者が昇降ボタンの「上、下」の何れかを押すと、命令信号は、制御回路(37)に送られ、操作部Ｉ／Ｆ回路(87)を介して、マイコン(80)に入力され、昇降モータ駆動回路(84)にUP信号またはDOWN信号として出力される。該信号を受けて、昇降モータ(32)は、所定の方向に回転する。昇降モータ(32)によるネジ軸(30)の回転数は、マッサージユニット(28)が降下動作を行なっているときには、エンコーダパルスの数が積算値としてカウントされ、また、マッサージユニット(28)が上昇動作を行なっているときには、エンコーダパルスの数が積算値から減算される。このエンコーダパルスの積算値から、マッサージユニット(28)の現在位置を判定することができる。
マッサージユニット(28)は、上下の何れかのリミットスイッチ(47)(48)に検知されるまで、上昇または降下動作を行ない、任意の位置に停止できる。
【００２４】
［揉み動作］
被施療者が揉みボタンを押すと、命令信号が同様に制御回路(37)に送られ、操作部Ｉ／Ｆ回路(87)を介して、マイコン(80)に入力され、マッサージモータ駆動回路(82)にMSG信号として出力される。マッサージモータ駆動回路(82)は、MSG信号を受信すると、マッサージ軸(53)が正回転するようにマッサージモータ(55)を回転させて、揉み軸(51)のみを図３の矢印Ａ方向に回転駆動させる。レバー(73)は、揉み軸(51)の回転中心に対して傾いて枢支されているから、揉み軸(51)を回転させると、揉み玉(70)は、図３の矢印Ｃで示すように、対向する揉み玉(70)(70)どうしが接近離間する左右方向にほぼ平行な往復運動を行ない、被施療者に揉みマッサージが施される。このときレバー(73)の下端は、球関節(74)、連結杆(75)を介して偏心部材(76)へ回転自由に枢支しているから、レバー(73)の傾き運動には支障はない。
揉み軸(51)が回転すると、ギアボックス(50)に設けられたリードスイッチ(63)(64)(65)が、マグネット(60)を順に検知する。各リードスイッチがマグネット(60)を検知すると、検知信号は夫々マッサージ検出回路(83)に送信される。上部のリードスイッチ(63)がマグネット(60)を検出すると、揉み玉(70)(70)どうしの間隔が最も広い状態にあることを示す信号(WIDE信号)がマッサージ検出回路(83)に送信され、後部のリードスイッチ(64)がマグネット(60)を検出すると、揉み玉(70)(70)どうしの間隔が中間であることを示す信号(MIDDLE信号)、下部のリードスイッチ(65)がマグネット(60)を検出すると、揉み玉(70)(70)どうしの間隔が最も狭い状態にあることを示す信号(NARROW信号)が順次マッサージ検出回路(83)に送信される。
【００２５】
揉み動作を行なわず、揉み玉(70)(70)どうしの間隔を変える、つまり幅調節のみ行なうこともできる。この場合、操作部の幅調節ボタンを押して、揉み玉間隔「広、中、狭」の何れかを選択すると、マッサージモータ駆動回路(82)にMSG信号が送信されて、マッサージモータ(55)が揉み軸(51)のみを回転させる。揉み軸(51)の回転により、揉み玉(70)(70)間隔は変わって、揉み玉間隔を示す信号が順にリードスイッチ(63)(64)(65)から検出される。被施療者が選定した揉み玉間隔を示す所定の信号(WIDE信号、MIDDLE信号、NARROW信号の何れか)が検出されると、マッサージモータ駆動回路(82)は、マッサージモータ(55)の駆動を停止させ、揉み玉(70)(70)の移動を止める。これにより、揉み玉間隔は、被施療者の所望の間隔となる。
この状態で、マッサージユニット(28)を昇降させるとローリングマッサージを行なうことができ、叩き動作を行なうと、被施療者の所望する揉み玉間隔で、叩きマッサージを行なうことができる。
【００２６】
［叩き動作］
被施療者が叩きボタンを押すと命令信号が制御回路(37)に送られ、操作部Ｉ／Ｆ回路(87)を介して、マイコン(80)に入力され、マッサージモータ駆動回路(82)にTAP信号として出力される。マッサージモータ駆動回路(82)は、TAP信号を受信すると、マッサージ軸(53)が逆回転するようにマッサージモータ(55)を駆動し、叩き軸(52)のみを図３の矢印Ｂ方向に回転駆動させる。偏心部材(76)は、叩き軸(52)の回転中心に対して偏心して枢支され、且つレバー(73)の基端は、回転しない揉み軸(51)に枢支されているから、叩き軸(52)を回転させると、揉み玉(70)(70)は、図４の矢印Ｄで示すように、軸(51)を中心とするほぼ上下方向の往復運動を行ない、被施療者に叩きマッサージを施す。
【００２７】
上記揉み動作、叩き動作において、マッサージモータ(55)の回転速度を変えて、揉み玉の動作速度の調節を行なうこともできる。動作速度の調節は、操作部の速度調節ボタンを押して、速度「速、中、遅」の何れかを選択すると、マッサージモータ駆動回路(82)のＰＷＭ回路(図示せず)によりマッサージモータ(55)への駆動電圧を調節して印加することにより行なわれる。マッサージモータ(55)の回転速度を、所望速度に調節すると、該モータ(55)により動作する揉み玉(70)(70)の速度が変化する。揉み玉(70)(70)が所望速度に調節されているか否かは、マッサージ軸(53)のプーリ(54)に配備されたエンコーダ(58)からのエンコーダパルスの間隔を測定することにより判定できる。
【００２８】
次に、本発明のマッサージ動作について説明する。
［動作１］
マッサージユニット(28)のローリング動作の上昇及び降下の開始と、揉み玉(70)(70)の接近動作の開始を同時に行ない、ローリングの上昇動作、降下動作で、夫々接近、離間動作を複数回行なうマッサージ(以下「動作１」)について、図７ａ、タイミングチャート図７ｂ及びフローチャート図８に沿って説明する。なお、図７ａ中の矢印は、左右の揉み玉の移行路を示している。
なお、本実施例では、マッサージユニット(28)のローリング範囲の上限を、ガイドレール(22)の上部に配備された上リミットスイッチ(47)がマッサージユニット(28)を検知する位置、下限を、ガイドレール(22)の下部に配備された下リミットスイッチ(48)がマッサージユニット(28)を検知する位置とする。
まず、マッサージユニット(28)を、上リミットスイッチ(47)に検知される位置まで移動させた後、操作部の動作１ボタンを押すと(ステップ１)、動作１の命令信号が制御回路(37)に送信される。
マイコン(80)は、該命令信号を受けると、マッサージモータ駆動回路(82)にMSG信号(図７ｂ参照)を送信し、マッサージモータ(55)を駆動して、揉み玉(70)(70)を左右方向に往復移動させる(ステップ２)。
【００２９】
揉み動作が開始され、揉み玉(70)(70)の間隔が最も広くなると(図７ａの▲１▼)、上部リードスイッチ(63)からWIDE信号が送信される(ステップ３)。制御回路(37)がWIDE信号を受信すると、昇降モータ駆動回路(84)にDOWN信号(図７ｂの▲１▼)を発信し、昇降モータ(32)が駆動を開始して、マッサージユニット(28)を降下させる(ステップ４)。ステップ４の動作により、対向する揉み玉(70)(70)は互いに接近しながら、下方向に移動する。
【００３０】
揉み軸(51)がさらに回転して、揉み玉(70)(70)の間隔が最も狭くなると（図７ａの▲２▼）、下部リードスイッチ(65)からNARROW信号が送信される（ステップ５、図７ｂの▲２▼）。制御回路(37)がNARROW信号を受信すると、昇降モータ駆動回路(84)のDOWN信号の発信は止められて、昇降モータ(32)の駆動が停止する（ステップ６）。
【００３１】
マッサージユニット(28)の昇降が停止している状態で、揉み軸(51)はさらに回転し、揉み玉(70)(70)の間隔は広がり、再度揉み玉(70)(70)の間隔が最も広くなる状態に到り(図７ａの▲３▼)、上部リードスイッチ(63)からWIDE信号が発信され、ステップ３に戻り、ステップ３からステップ６の動作を、下リミットスイッチ(48)がマッサージユニット(28)を検知して、DOWN-LMT信号を送信する(ステップ７)まで繰り返す。
【００３２】
下リミットスイッチ(48)にてマッサージユニット(28)が検知され、DOWN-LMT信号が制御回路(37)に送信されると、マッサージユニット(28)の昇降を停止した状態で、再度NARROW信号が発信されるまで、施療指(70)(70)の接近離間動作を行なう。
NARROW信号を制御回路(37)が受信すると(ステップ８)、昇降モータ駆動回路(84)にUP信号が発信され(図７ｂの10)、昇降モータ(32)が駆動し、マッサージユニット(28)を上昇させる(ステップ９)。ステップ９の動作により、対向する揉み玉(70)(70)は、互いに離間しながら、上方向に移動する。
【００３３】
揉み軸(51)がさらに回転し、揉み玉(70)(70)の間隔が最も広くなると(図７ａの11)、上部リードスイッチ(63)からWIDE信号が送信される(ステップ１０)。制御回路(37)がWIDE信号を受信すると、昇降モータ駆動回路(84)のUP信号の発信はとめられて、昇降モータ(32)の駆動が停止する(ステップ１１)。
【００３４】
マッサージユニット(28)の昇降が停止している状態で、揉み軸(51)はさらに回転し、揉み玉(70)(70)の間隔は狭まり、再度揉み玉(70)(70)の間隔が最も狭くなる状態に到り、NARROW信号が発信されて、ステップ８に戻る。ステップ８からステップ１１の動作を、上リミットスイッチ(47)がマッサージユニット(28)を検知して、UP-LMT信号を送信する(ステップ１２)まで繰り返す。
【００３５】
上リミットスイッチ(47)にてマッサージユニット(28)が検知され、UP-LMT信号が制御回路(37)に送信されると、ステップ３に戻る。
上記サイクルは、停止ボタンが押されるまで繰り返される。なお、停止ボタンが押されると、任意のステップで動作は停止する。
【００３６】
動作１のマッサージは、揉み玉(70)(70)の間隔が最も広い状態から、最も狭い状態に移行する揉み動作と、マッサージユニット(28)の降下動作を同時に開始する、いわゆる「揉み下ろし動作」を上から下まで広範囲に亘って重点的に行なう揉み動作である。
【００３７】
上記実施例では、揉み軸(51)の回転を検出するリードスイッチ(63)(65)からの検出信号に基づいて、昇降動作の動作を行なったが、１サイクル目のマッサージユニット(28)の降下又は上昇動作時に、ネジ軸(30)のエンコーダパルス数を検出しておき、以降の昇降動作では、このエンコーダパルス数に基づいて、昇降動作を行なうようにしてもよい。即ち、降下又は上昇時にカウントされるネジ軸(30)のエンコーダパルス数を基準パルス数とし、移行の昇降動作の停止を、この基準パルス数カウント時としてもよい。これにより、揉み玉(70)(70)、マッサージユニット(28)に加わる負荷の影響により生じる昇降位置のずれを防ぐことができる。
さらに、マッサージ軸(53)のプーリ(54)に配備されたエンコーダ(58)からのエンコーダパルスに基づいて、同様に昇降動作の開始、停止を行なえることは勿論である。
【００３８】
図９ａ及びタイミングチャート図９ｂは、動作１の他の実施例である。図９ａ中の矢印は、前記と同様、左右の揉み玉の移行路を示している。
この実施例は、揉み下ろしと、揉み上げの双方を重視した揉み動作である。
降下ローリング時には、WIDE信号の受信に合わせてDOWN信号を発信して揉み下ろし動作を行ない、NARROW信号の受信に合わせてDOWN信号の発信を止め、その状態で離間動作を行なっている。この降下ローリング動作は、下リミットスイッチ(48)がマッサージユニット(28)を検知するまで継続される。
また、上昇ローリング時には、WIDE信号の受信に合わせてUP信号を発信して揉み上げ動作を行ない、NARROW信号の受信に合わせてUP信号の発信を止め、その状態で離間動作を行なっている。同様に、この上昇ローリング動作は、上リミットスイッチ(47)がマッサージユニット(28)を検知するまで継続される。
上記マッサージ動作において、図１０ａ、図１０ｂに示すように、マッサージユニット(28)の上昇位置及び／又は降下位置で、マッサージユニットの昇降を停止させたまま、１回以上の揉み挟み動作を行なってもよい。
【００３９】
図１１、図１２は、本発明の更に異なる実施例である。
図１１に示す実施例は、マッサージユニット(28)を殆んど停止させることなく、連続的に上昇、降下させて揉み動作を行なった実施例であって、図１２に示す実施例は、ローリングの上昇位置及び降下位置でマッサージユニット(28)の昇降動作を停止させて、施療指の離間動作を１回行なっている。
これら実施例では、昇降モータ(32)への駆動命令(UP信号、DOWN信号)の送信は、上記と同様をWIDE信号、NARROW信号に基づいて行なっている。一方、昇降モータ(32)の駆動停止は、マッサージ軸(53)のプーリ(54)に配備されたエンコーダ(58)からのエンコーダパルス数(図中MSG-PLS)に基づいて行なっている。マッサージ検出回路(83)は、昇降モータ(32)が駆動を開始すると、前記エンコーダパルス数をカウントし、パルス数が所定値に達すると、昇降モータ駆動回路(84)から昇降モータ(32)へのUP信号及びDOWN信号の発信を止めて、マッサージユニット(28)の昇降を停止させている。
マッサージユニット(28)の上昇及び降下の切替えは、上下のリミットスイッチ(47)(48)によるマッサージユニット(28)の検知信号(UP-LMT、DOWN-LMT)に基づいて行なっている。
これら実施例によれば、マッサージユニット(28)のローリング範囲全体に亘って、特にローリング動作を重視したマッサージ動作を行なうことができる。
【００４０】
上記実施例では、何れもマッサージユニット(28)のローリング範囲をガイドレールの全長としたが、例えば、揉み玉の接離動作を所定回数行なう際の昇降距離をローリング範囲としてもよい。
【００４１】
また、上記実施例では、マッサージユニット(28)の上昇及び降下動作を、揉み玉(70)(70)の接近、離間動作の開始と同時に行なっているが、上昇及び降下動作と、接近、離間動作とは、完全に同時に行なう必要はなく、昇降動作を接近、離間動作に対して、多少前後させて開始するようにしてもよい。
【００４２】
更に、上記実施例では、マッサージ動作中のマッサージモータ(55)の回転速度を一定にしているが、揉み玉(70)(70)を接近させる際のマッサージモータ(55)の回転速度を、揉み玉(70)(70)を離間させる際のマッサージモータ(55)の回転速度に対して遅くしたり、速くすると、バラエティに富んだマッサージを行なうことができる。
また、昇降モータ(32)の回転時と停止時で、マッサージモータ(55)の回転速度を変化させることもできる。具体的には、昇降動作が接離動作と共に行なわれているとき(例えば図７ａの▲１▼、▲３▼等)のマッサージモータ(55)の回転速度を、昇降動作が停止し、接離動作のみが行なわれているとき(例えば図７ａの▲２▼、▲４▼等)のマッサージモータ(55)の回転速度よりも遅くすると、効果的な揉み上げ、揉み下ろしマッサージを行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】マッサージ機の縦断面図である。
【図２】当て布を取り外したマッサージ機の背当り部の正面図である。
【図３】マッサージユニットの正面図である。
【図４】図３の線Ｘ−Ｘに沿って断面し、矢視方向に見たマッサージユニットの断面図である。
【図５】図３の線Ｙ−Ｙに沿って断面し、矢視方向に見たマッサージユニットの断面図である。
【図６】制御回路のブロック図である。
【図７】ａは動作１の揉み玉の移行路を示す図であり、ｂは動作１のタイミングチャート図である。
【図８】動作１のフローチャート図である。
【図９】ａは本発明の他の実施例を示す揉み玉の移行路であり、ｂはそのタイミングチャート図である。
【図１０】ａは本発明の他の実施例を示す揉み玉の移行路であり、ｂはそのタイミングチャート図である。
【図１１】ａは本発明の更に異なる実施例を示す揉み玉の移行路であり、ｂはそのタイミングチャート図である。
【図１２】ａは本発明の更に異なる実施例を示す揉み玉の移行路であり、ｂはそのタイミングチャート図である。
【符号の説明】
(10)  マッサージ機
(28)  マッサージユニット
(32)  昇降モータ
(37)  制御回路
(51)  揉み軸
(55)  マッサージモータ
(70)  揉み玉
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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