(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を保持または開放可能な複数の部品保持部を備え、フレームにそれぞれ固定された複数のヘッド部と、それら複数のヘッド部が固定されたフレームを基板上面に沿いＸ−Ｙ方向に移動可能とするＸ−Ｙ方向移動機構と、を有するものであって、
前記複数の各ヘッド部のそれぞれが、複数の部品保持部をＸ−Ｙ方向に直交するＺ方向に移動可能とするＺ方向移動機構と、部品保持部をＺ方向に平行な保持軸線のその回りに回転可能とする回転機構と、を備え、前記部品保持部により供給部品を保持し所定の経路を移動して当該部品を基板上の所定位置に搭載する部品装着装置において、
前記各々のヘッド部に、前記部品保持部をＸ−Ｙ方向に移動可能とする第２のＸ−Ｙ方向移動機構をそれぞれ設けたことを特徴とする部品装着装置。
【請求項２】
部品を保持または開放可能な複数の部品保持部を備え、フレームにそれぞれ固定された複数のヘッド部と、それら複数のヘッド部が固定されたフレームを基板上面に沿いＸ−Ｙ方向に移動可能とするＸ−Ｙ方向移動機構と、を有するものであって、
前記複数の各ヘッド部のそれぞれが、複数の部品保持部をＸ−Ｙ方向に直交するＺ方向に移動可能とするＺ方向移動機構と、部品保持部をＺ方向に平行な保持軸線のその回りに回転可能とする回転機構と、を備え、前記部品保持部により供給部品を保持し所定の経路を移動して当該部品を基板上の所定位置に搭載する部品装着装置において、
部品を基板上に同時搭載可能な２つの搭載座標を選択する搭載座標選択手段と、
この２つの搭載座標が、一軸を支点とした各部品保持部の揺動軌跡上にそれぞれ位置するように各揺動機構の揺動角をそれぞれ算出する揺動角算出手段と、
この求められた揺動角の揺動を行うように各揺動機構の動作を制御する揺動機構制御手段と、
この揺動による保持軸線回りの部品の回転ずれを補正するように各回転機構の動作を制御する回転機構制御手段と、
部品保持部が対応する搭載座標に一致するようにＸ−Ｙ方向移動機構の動作を制御するＸ−Ｙ方向移動機構制御手段と、を具備した部品装着装置。
【請求項３】
請求項２記載の部品装着装置において、部品を基板上に同時搭載可能な２つの搭載座標の組み合わせは、予め選択されていることを特徴とする部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品装着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
供給部品として例えばＩＣ、抵抗やＬＳＩ等の電子部品を、基板の例えば予め決められた位置に自動的に搭載（装着）する部品装着装置としての電子部品装着装置が知られている。この電子部品装着装置の概略構成について、図４を参照しながら以下説明する。
【０００３】
図４において、符号３は例えば印刷配線が施された回路基板を示しており、この基板３は、該基板３を水平状態に支持する支持手段５０ａ，５０ｂのベルトコンベヤ（不図示）により電子部品装着装置上の所定位置に移送される。
【０００４】
基板３の近傍には、電子部品供給装置２が複数個所定位置に配置されている。この電子部品供給装置２は所謂テープフィーダと称されるもので、このテープフィーダ２には例えば紙またはプラスチックよりなる部品リール１が支持されている。この部品リール１には、凹部が所定間隔をおいて形成され、この各凹部内には、例えばＩＣ、ＬＳＩ等の電子部品が収納されており、この部品リール１からテープフィーダ２にそれぞれの電子部品を送り出せるようになっている。
【０００５】
基板３の図示上方には、図におけるＸ方向に摺動可能なＸ移動腕５ａと、このＸ移動腕５ａ上を図におけるＹ方向に摺動可能なＹ移動腕５ｂとからなる移動腕５が設けられており、これらＸ移動腕５ａ、Ｙ移動腕５ｂは図示されない駆動手段によりＸ−Ｙ駆動されるようになっている。この移動腕５のＸ−Ｙ移動部には、テープフィーダ２から供給される電子部品を吸引し、この吸引保持した電子部品を基板３の所定位置に設置するヘッド部４（後述のようにヘッド部を複数とする場合にはヘッド部４ｎも含む）が備えられている。次に、このヘッド部４について、図５及び図６を参照しながら以下説明する。
【０００６】
図５及び図６において、符号７は、その軸線がＸ−Ｙ平面に直交する中空回転軸７ａのその先端（図示下端）に連設された部品保持部としての吸着ノズルを示している。この吸着ノズル７及び中空回転軸７ａの内部エアーはエアーチューブ７ｂに従って吸引されるようになっており、この吸引動作により、吸着ノズル７の先端に上記電子部品６を真空吸着できるようになっている。
【０００７】
上記回転軸７ａは、図示上方に配設されたブラケット９に軸支されており、この回転軸７ａに対して、ブラケット９に固定された吸着ノズル回転モータ８の回転駆動力がタイミングベルト１５を介して伝達される構成になされている。
【０００８】
従って、吸着ノズル回転モータ８が回転駆動すると、吸着ノズル７に吸着された電子部品６は、吸着点回りに回転するようになっている。
【０００９】
上記ブラケット９にはナット１０ｂが固定されており、このナット１０ｂには図示上下方向（Ｘ−Ｙ方向に直交するＺ方向）に延在するボール螺子１０ａが螺合している。このボール螺子１０ａは、カップリング１６を介して吸着ノズル上下動モータ１１の出力軸に連結されており、この吸着ノズル上下動モータ１１はブラケット１３に固定されている。そして、このブラケット１３は、上記移動腕５のＸ−Ｙ移動部に取り付けられたフレーム５１に対して固定された状態となっている。なお、図６における符号１７はボール螺子１０ａを回転自在に支承するラジアル軸受を、１８はスラスト受けを、それぞれ示している。
【００１０】
従って、吸着ノズル上下動モータ１１が正方向または負方向に回転駆動すると、この回転運動は上記ボール螺子１０ａ及びナット１０ｂにより直線運動に変換され、ブラケット９と共に上記吸着ノズル回転モータ８、回転軸７ａ、吸着ノズル７が、上記フレーム５１に固定されたガイド部材１２にガイドされながら上昇または下降するようになっている。
【００１１】
また、移動腕５のＸ−Ｙ移動部がＸ−Ｙ方向に移動すると、ヘッド部４全体がＸ−Ｙ方向に移動するようになっている。
【００１２】
上記ヘッド部４にはまた、投影幅検出手段１４が設けられている。この投影幅検出手段１４は、上記回転軸７ａ及び吸着ノズル７を間に挟むようにして対向配置され、各端部がそれぞれ上記ブラケット１３に固定された発光部１４ａ、受光部１４ｂを備えている。発光部１４ａには吸着ノズル７に吸着された電子部品６を平行光により照明する発光素子２０ａが備えられており、受光部１４ｂには該発光素子２０ａにより照明された電子部品６の投影幅を検出する受光素子２０ｂが備えられている。
【００１３】
すなわち、この電子部品装着装置にあっては、先ずヘッド部４をＸ−Ｙ方向に移動して吸着ノズル７をテープフィーダ２の所定位置（部品吸着位置）に対向させ、次いで吸着ノズル７を下降して当該所定位置に位置する供給電子部品６を吸着させてその後上昇させ、次いでヘッド部４をＸ−Ｙ方向に移動する。このＸ−Ｙ移動中に、吸着ノズル７に吸着され発光素子２０ａと受光素子２０ｂとの間の光路中に位置する電子部品６を吸着点回りに回転し、発光素子２０ａからの平行光により照明された電子部品６の投影幅を受光素子２０ｂにより検出し、この検出された回転投影幅に基づいて電子部品６に対する吸着ノズル７の吸着位置ずれを検出し、この位置ずれに基づいて吸着ノズル７の装着位置補正量を検出し、当該装着位置補正量に基づく装着補正位置にヘッド部４をＸ−Ｙ移動する。そして、当該位置で吸着ノズル７を下降して吸着を開放することによって、基板３上の所定位置に電子部品６を搭載（装着）できるようになっている。
【００１４】
ところで、電子部品装着装置においては、効率良く電子部品６を搭載するために、部品６を吸着してから搭載するまでの時間を短縮することが重要となる。このため、例えば図５に示されるように、ヘッド部の個数を増やし（図５においてはヘッド部は２個、但し両者を区別するために並設したヘッド部に対する符号に関しては添字ｎが付してある）、一度に吸着する部品数を増やして一往復当たりの部品搭載数を増やすといった構成を採用するのが一般的になってきている。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このように複数のヘッド部を有する電子部品装着装置においては、以下の問題点があった。すなわち、ヘッド部の数（吸着ノズルの数）を増やしても必ず同時吸着できるパターンがあるとは限らず、特にヘッド部の数が増加すればするほど同時吸着可能な機会が減少するといった問題がある。
【００１６】
また、例えば上記テープフィーダ２の心間を吸着ノズルの心間（ノズルピッチ；図５にあっては吸着ノズル７，７ｎ間の距離）に一致させれば、複数の電子部品６，６ｎ（図５参照）を同時吸着できる機会が増大することになるが、搭載時にあっては同時搭載ができない場合（搭載する電子部品の所定位置間の距離がノズルピッチと異なったりＸ−Ｙ方向にずれていたりする場合）が多々あり、従ってヘッド部の数を増やしたにも拘らず、基板３上の所定位置に吸着部品６，６ｎを同時搭載できず、各部品をＸ−Ｙ移動によって交互に搭載しなければならないといった問題もある。
【００１７】
また、このようにヘッド部の数を増加すると、これら複数のヘッド部を一体でＸ−Ｙ移動する移動腕５の負荷が増大することから、高速移動に対応できないといった問題もある。
【００１８】
また、Ｘ−Ｙ移動を行うと吸着されている電子部品６，６ｎに振動が伝搬されることになり、この振動が収まってから基板３上に当該電子部品６，６ｎを搭載することになるが、上述のようにヘッド部の数を増加すればするほど重量が重くなって振動収束時間が伸長することとなり、時間短縮がなされずに効率が低下するといった問題もある。
【００１９】
また、上述のようにヘッド部の数を増加すると、コスト高になると共に保守が面倒になるといった問題もある。
【００２０】
そこで本発明は、より多くの供給部品が同時保持、同時搭載されて搭載効率が著しく向上され、しかもこの搭載効率の向上が比較的少ない部品保持部にて行われ得ることにより、低コスト化及び保守の簡易化が図られると共に重量軽減による高速化及び振動収束時間の短縮による搭載効率の向上化が図られる部品装着装置を提供することを目的とする。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
請求項１の部品装着装置は、上記目的を達成するために、部品を保持または開放可能な複数の部品保持部を備えフレームにそれぞれ固定された複数のヘッド部と、それら複数のヘッド部が固定されたフレームを基板上面に沿いＸ−Ｙ方向に移動可能とするＸ−Ｙ方向移動機構と、を有するものであって、前記複数の各ヘッド部のそれぞれが、複数の部品保持部をＸ−Ｙ方向に直交するＺ方向に移動可能とするＺ方向移動機構と、部品保持部をＺ方向に平行な保持軸線のその回りに回転可能とする回転機構と、を備え、前記部品保持部により供給部品を保持し所定の経路を移動して当該部品を基板上の所定位置に搭載する部品装着装置において、前記各々のヘッド部に、前記部品保持部をＸ−Ｙ方向に移動可能とする第２のＸ−Ｙ方向移動機構をそれぞれ設けたことを特徴としている。
【００２２】
このような請求項１における部品装着装置によれば、各々の部品保持部は、それぞれに設けられた第２のＸ−Ｙ方向移動機構によってＸ−Ｙ方向に移動され、このＸ−Ｙ方向に移動されたそれぞれの部品保持部によって、任意の位置に供された個々の部品が同時保持されるようになると共に基板上の任意の位置に当該部品が同時搭載されるようになる。このような同時保持、同時搭載は、部品保持部が少なくてもなされ得る。
【００２３】
また、請求項２の部品装着装置は、上記目的を達成するために、部品を保持または開放可能な複数の部品保持部を備えフレームにそれぞれ固定された複数のヘッド部と、それら複数のヘッド部が固定されたフレームを基板上面に沿いＸ−Ｙ方向に移動可能とするＸ−Ｙ方向移動機構と、を有するものであって、前記複数の各ヘッド部のそれぞれが、複数の部品保持部をＸ−Ｙ方向に直交するＺ方向に移動可能とするＺ方向移動機構と、部品保持部をＺ方向に平行な保持軸線のその回りに回転可能とする回転機構と、を備え、前記部品保持部により供給部品を保持し所定の経路を移動して当該部品を基板上の所定位置に搭載する部品装着装置において、部品を基板上に同時搭載可能な２つの搭載座標を選択する搭載座標選択手段と、この２つの搭載座標が、一軸を支点とした各部品保持部の揺動軌跡上にそれぞれ位置するように各揺動機構の揺動角をそれぞれ算出する揺動角算出手段と、この求められた揺動角の揺動を行うように各揺動機構の動作を制御する揺動機構制御手段と、この揺動による保持軸線回りの部品の回転ずれを補正するように各回転機構の動作を制御する回転機構制御手段と、部品保持部が対応する搭載座標に一致するようにＸ−Ｙ方向移動機構の動作を制御するＸ−Ｙ方向移動機構制御手段と、を具備した。
【００２４】
このような請求項２における部品装着装置によれば、搭載座標選択手段によって部品を基板上に同時搭載可能な２つの搭載座標が選択され、揺動角算出手段によってこの２つの搭載座標が一軸を支点とした各部品保持部の揺動軌跡上にそれぞれ位置するように各揺動機構の揺動角がそれぞれ算出され、揺動機構制御手段によってこの求められた揺動角の揺動を行うように各揺動機構の動作が制御され、回転機構制御手段によってこの揺動による保持軸線回りの部品の回転ずれを補正するように各回転機構の動作が制御され、Ｘ−Ｙ方向移動機構制御手段によって部品保持部が対応する搭載座標に一致するようにＸ−Ｙ方向移動機構の動作が制御される。従って、各部品保持部に保持された各部品が、２つの搭載座標に同時搭載されるようになる。
【００２５】
この時、請求項３に記載のように、部品を基板上に同時搭載可能な２つの搭載座標の組み合わせを予め選択しておき、その順で部品を搭載するようにすれば、より多くの供給部品が同時搭載され得るようになる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態における部品装着装置のヘッド部を表した右側面図、図２は同上実施形態における制御系を表したブロック図であり、従来技術で説明したのと同一なもの及び同一機能を果たすものに対しては同一符号が付してある。
【００２７】
本実施形態の部品装着装置にあっては、図４に示した移動腕５及びこの移動腕５をＸ−Ｙ駆動する移動腕駆動モータ（不図示）よりなるＸ−Ｙ方向移動機構９０（図２参照）を備えており、このＸ−Ｙ方向移動機構９０によってＸ−Ｙ移動されるヘッド部が２個設けられている。
【００２８】
なお、紙面の関係上、図１においてはヘッド部３４のみが示されているが、ヘッド部３４の紙面手前側には同一構造のヘッド部３４ｎが並設されている。
【００２９】
ヘッド部３４は、図６に示したのと同様な構造の吸着ノズル７、回転軸７ａ、エアーチューブ７ｂを備えている。回転軸７ａはブラケット４９に軸支されており、この回転軸７ａに対して、ブラケット４９に固定された吸着ノズル回転モータ８の回転駆動力がカップリング６０を介して伝達される構成になされている。そして、これら吸着ノズル回転モータ８、カップリング６０によって、吸着ノズル７を吸着点回りに回転可能とする回転機構９１が構成された状態となっている。
【００３０】
すなわち、吸着ノズル回転モータ８が回転駆動すると、吸着ノズル７に吸着された電子部品６は、吸着点回りに回転するようになっている。
【００３１】
上記ブラケット４９は、その軸心が回転軸７ａの軸心と平行をなす揺動軸６１に固定されている。この揺動軸６１は、ブラケット６２に回転可能に軸支されており、この揺動軸６１に対して、ブラケット６２に固定された吸着ノズル揺動モータ６３の回転駆動力がカップリング６４を介して伝達される構成になされている。そして、これら吸着ノズル揺動モータ６３、カップリング６４、揺動軸６１、ブラケット４９によって、吸着ノズル７を揺動軸６１を支点として揺動可能とする揺動機構（第２のＸ−Ｙ方向移動機構）９２が構成された状態となっている。
【００３２】
すなわち、吸着ノズル揺動モータ６３が正方向または負方向に回転駆動すると、上記ブラケット４９と共に上記吸着ノズル回転モータ８、回転軸７ａ、吸着ノズル７が、揺動軸６１を支点として揺動するようになっている。
【００３３】
また、このブラケット６２に対して、ブラケット１３に固定された吸着ノズル上下動モータ１１の回転駆動力がカップリング１６を介してボール螺子１０ａに伝達されこのボール螺子１０ａに螺合するナット１０ｂにより直線運動に変換された直線駆動力が伝達される構成になされている。そして、これら吸着ノズル上下動モータ１１、カップリング１６、ボール螺子１０ａ、ナット１０ｂ、ブラケット６２によって、吸着ノズル７を上下動可能とするＺ方向移動機構９３が構成された状態となっている。
【００３４】
すなわち、吸着ノズル上下動モータ１１が正方向または負方向に回転駆動すると、ブラケット６２と共に上記吸着ノズル揺動モータ６３、さらに上述したブラケット４９と共に上記吸着ノズル回転モータ８、回転軸７ａ、吸着ノズル７が、フレーム５１に固定されたガイド部材１２にガイドされながら上昇または下降するようになっている。
【００３５】
なお、その他の機械的構成に関しては従来技術で説明したのと同様であるので、ここでの説明は省略する。また、図では、ヘッド部３４と同一構造のヘッド部３４ｎの部品に関しては、符号に添字ｎを付してヘッド部３４を構成する部品との区別を行っている。
【００３６】
上記部品装着装置には、図２に示される制御手段（ＣＰＵ）７０が備えられている。この制御手段７０は、電子部品６，６ｎを基板３上に同時搭載可能な２つの搭載座標を選択する搭載座標選択手段７１と、この２つの搭載座標が、揺動軸６１，６１ｎを支点とした各吸着ノズル７，７ｎの揺動軌跡上にそれぞれ位置するように吸着ノズル揺動モータ６３，６３ｎの揺動角（回転角）をそれぞれ算出する揺動角算出手段７２と、この求められた揺動角の揺動を行うように吸着ノズル揺動モータ６３，６３ｎの各動作を制御する吸着ノズル揺動モータドライバ８２，８２ｎに信号を与える揺動機構制御手段７３と、この揺動による吸着点回りの電子部品の回転ずれを補正するように吸着ノズル回転モータ８，８ｎの各動作を制御する吸着ノズル回転モータドライバ８１，８１ｎに信号を与える回転機構制御手段７４と、吸着ノズル７，７ｎが対応する搭載座標に一致するように移動腕駆動モータの動作を制御する移動腕駆動モータドライバ８０に信号を与えるＸ−Ｙ方向移動機構制御手段７５と、から概略構成されている。なお、吸着ノズル上下動モータ１１，１１ｎ（Ｚ方向移動機構９３，９３ｎ）の制御系に関しては、図が煩雑になるために図示は省略されている。
【００３７】
上記制御手段７０にはまた、処理手順をプログラム及び固定データの形で格納するＲＯＭ７６、演算で使用するデータや演算結果を一時的に記憶するＲＡＭ７７が接続されている。以下、ＲＯＭ７６に記憶されたプログラムに従って本部品装着装置の動作を説明する。
【００３８】
先ずヘッド部３４，３４ｎをＸ−Ｙ方向に移動して吸着ノズル７，７ｎをテープフィーダ２の所定位置（部品吸着位置）にそれぞれ対向させる。この時、吸着ノズル７，７ｎの心間が搭載部品を供給するテープフィーダの心間と一致している場合には、吸着ノズル７，７ｎを揺動させなくても良く、吸着ノズル７，７ｎの心間が搭載部品を供給するテープフィーダ２の心間と一致していない場合には、吸着ノズル７，７ｎを揺動させてそれぞれの部品吸着位置に対向させる（但し、部品吸着位置同士によっては上記揺動を行ってもそれぞれの部品吸着位置に対向不可の場合もある；例えば部品吸着位置同士がかなり離れている場合等）。
【００３９】
次いで、吸着ノズル７，７ｎを同時に下降して当該所定位置に位置する供給電子部品６，６ｎを同時吸着させてその後同時に上昇させ、次いでヘッド部３４，３４ｎをＸ−Ｙ方向に移動する。このＸ−Ｙ移動中に、吸着された電子部品６，６ｎを基板３上の所定位置に搭載可能とする処理を行う。この処理について、図３を参照しながら以下説明する。
【００４０】
図３において、符号ＯＬ  ，ＯＲ  は各ヘッド３４，３４ｎの揺動軸６１，６１ｎの軸心を、Ｌはヘッド３４，３４ｎの心間距離を、ＮＬ  ，ＮＲ  は吸着ノズル７，７ｎの軸心（揺動していない時）を、ｒは揺動軸６１（６１ｎ）と吸着ノズル７（７ｎ）の心間距離を、それぞれ示している。従って、揺動軸６１の軸心座標ＯＬ  を（０，０）とすると、揺動軸６１ｎの軸心座標ＯＲ  は（Ｌ，０）、吸着ノズル７の軸心座標ＮＬ  は（０，−ｒ）、吸着ノズル７ｎの軸心座標ＮＲ  は（Ｌ，−ｒ）となる。
【００４１】
ここで、選択された２つの搭載座標を、例えば図３（ｂ）に示されるような座標Ａ（ｘ１  ，ｙ１  ）、Ｂ（ｘ２  ，ｙ２  ）とすると、ベクトルＡＢは、
ｘ０  ・ｅｘ  ＋ｙ０  ・ｅｙ  （ｘ０  ＝ｘ２  −ｘ１  、ｙ０  ＝ｙ２  −ｙ１  、ｅｘ  ，ｅｙ  は基本ベクトル）で表される。
【００４２】
上記のような位置関係にある２つの座標Ａ、Ｂに、吸着ノズル７，７ｎに吸着された電子部品６，６ｎをそれぞれ対応させて同時に搭載するにあたっては、先ず図３（ｃ）に示されるように、揺動軸心ＯＬ  にベクトルＡＢの成分を加えた座標Ｏｖ  を設定する。すなわち、この座標Ｏｖ  は（ｘ０  ，ｙ０  ）となる。
【００４３】
次いで、この座標Ｏｖ  （ｘ０  ，ｙ０  ）を中心に半径ｒの円を描き、この円と上記揺動軸心ＯＲ  （Ｌ，０）を中心として描いた半径ｒの円との交点Ｐ２  を求める。
【００４４】
次いで、交点Ｐ２  に対し、ベクトルＡＢの成分を引いた座標Ｐ１  を求める。この座標Ｐ１  は揺動軸心ＯＬ  （Ｌ，０）を中心として描いた半径ｒの円上にある。すなわち、この２点Ｐ１  、Ｐ２  が搭載時の吸着ノズル７Ａ，７Ｂの各座標となる。
【００４５】
次いで、上記Ｐ１  、Ｐ２  に基づいて、吸着ノズル揺動モータ６３，６３ｎの揺動角θ，ψをそれぞれ求める。
【００４６】
次いで、このような揺動角θ，ψとなるように吸着ノズル７，７ｎをそれぞれ揺動させる。因に、吸着時に吸着ノズル７，７ｎを揺動している場合にはその揺動角から上記揺動角θ，ψとなるように吸着ノズル７，７ｎをそれぞれ揺動させる。
【００４７】
すると、この揺動によって電子部品６，６ｎに回転方向のずれが生じる（例えば電子部品６，６ｎの横方向がＸ軸に平行に、縦方向がＹ軸に平行にそれぞれなるように搭載する場合にあっては上記揺動によって斜めに搭載されてしまう）ことになるから、各吸着ノズル回転モータ８，８ｎの動作を制御して当該回転ずれを補正する。
【００４８】
次いで、上記座標Ｐ１  と搭載座標Ａとが一致するように（座標Ｐ２  と搭載座標Ｂとが一致するようにしても良い）移動腕駆動モータの動作を制御する。すると、吸着ノズル７に吸着されている電子部品６は搭載座標Ａに、吸着ノズル７ｎに吸着されている電子部品６ｎは搭載座標Ｂに、それぞれ対向することになる。
【００４９】
そうしたら、この状態で吸着ノズル上下動モータ１１，１１ｎを同時制御して吸着ノズル７，７ｎを基板３上に同時下降させて吸着を同時解除する。その結果、２つの電子部品６，６ｎが所定位置Ａ，Ｂに同時に搭載されることになる。
【００５０】
このように、本実施形態においては、各々の吸着ノズル７，７ｎを、それぞれに設けた揺動機構９２，９２ｎによってＸ−Ｙ面内に揺動し、このＸ−Ｙ面内に揺動したそれぞれの吸着ノズル７，７ｎによって、任意の位置に供された個々の供給部品６，６ｎを同時吸着し得ると共に基板３上の任意の位置に当該部品６，６ｎを同時搭載し得るように構成しているので、搭載効率を著しく向上することが可能となっている。また、このような同時吸着、同時搭載を、吸着ノズル７，７ｎを少なくして行い得るように構成している（従来技術にあっては極めて多数の吸着ノズルを設けて同時吸着、同時搭載を図るようにしているが本実施形態にあっては２個のみ設けている）ので、低コスト化及び保守の簡易化を図ることが可能になっていると共に重量軽減による高速化及び振動収束時間の短縮による搭載効率の向上化を図ることが可能となっている。
【００５１】
なお、電子部品を基板３上に同時搭載可能な２つの搭載座標の組み合わせを予め選択しておいて、その順で部品を搭載するようにすれば、より多くの供給部品を同時搭載できることになり、上述した効果を一層高めることができる。
【００５２】
以上本発明者によってなされた発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能であるというのはいうまでもなく、例えば、上記実施形態においては、Ｚ方向移動機構９３，９３ｎを各ヘッド部３４，３４ｎにそれぞれ設けて各吸着ノズル７，７ｎを個々に上下動可能としているが、該Ｚ方向移動機構を共通にして各吸着ノズル７，７ｎを同時に上下動可能とする構成に代えても本願発明効果が妨げられるものではない。
【００５３】
また、上記実施形態においては、揺動機構９２，９２ｎにより吸着ノズル７，７ｎをそれぞれ揺動させて同時吸着、同時搭載を可能としているが、この揺動機構９２，９２ｎを公知のＸ−Ｙ方向移動機構（ヘッド部全体をＸ−Ｙ移動するＸ−Ｙ方向移動機構９０と区別するために第２のＸ−Ｙ方向移動機構と記す）にそれぞれ代えてＸ−Ｙ方向の所望の位置に該吸着ノズル７，７ｎを移動するようにしても良い。このように構成した場合には、上記実施形態の揺動機構９２，９２ｎに比して部品点数が多くなり構成が複雑になることから多少高コスト化するが、揺動機構９２，９２ｎに比して吸着ノズル７，７ｎの移動位置を広められることから同時吸着、同時搭載の機会が多くなるという利点がある。
【００５４】
また、ヘッド部３４，３４ｎのＸ−Ｙ方向の移動中に、従来技術で説明したような吸着ノズルの装着位置補正量の検出を行って、当該装着位置補正量に基づく装着補正位置に吸着ノズル７，７ｎが位置するように（搭載座標にさらに吸着位置ずれを加味した搭載補正位置に位置するように）、該吸着ノズル７，７ｎを揺動機構により揺動させるか若しくは上記第２のＸ−Ｙ方向移動機構によりＸ−Ｙ移動させるようにすれば、上述した実施形態の効果を一層高めることが可能となるというのはいうまでもない。
【００５５】
また、吸着ノズルの数は２個に限定されるものではなく、３個以上であっても勿論構わない。
【００５６】
【発明の効果】
以上述べたように、請求項１の部品装着装置によれば、各々の部品保持部を、それぞれに設けた第２のＸ−Ｙ方向移動機構によってＸ−Ｙ方向に移動し、このＸ−Ｙ方向に移動したそれぞれの部品保持部によって、任意の位置に供された個々の部品を同時保持し得ると共に基板上の任意の位置に当該部品を同時搭載し得るように構成したものであるから、搭載効率を著しく向上することが可能となる。また、このような同時保持、同時搭載を、部品保持部を少なくして行い得るように構成したものであるから、低コスト化及び保守の簡易化を図ることが可能となると共に重量軽減による高速化及び振動収束時間の短縮による搭載効率の向上化を図ることが可能となる。
【００５７】
また、請求項２の部品装着装置によれば、搭載座標選択手段によって部品を基板上に同時搭載可能な２つの搭載座標を選択し、揺動角算出手段によってこの２つの搭載座標が一軸を支点とした各部品保持部の揺動軌跡上にそれぞれ位置するように各揺動機構の揺動角をそれぞれ算出し、揺動機構制御手段によってこの求められた揺動角の揺動を行うように各揺動機構の動作を制御し、回転機構制御手段によってこの揺動による保持軸線回りの部品の回転ずれを補正するように各回転機構の動作を制御し、Ｘ−Ｙ方向移動機構制御手段によって部品保持部が対応する搭載座標に一致するようにＸ−Ｙ方向移動機構の動作を制御するように構成したものであるから、部品保持部に保持された各部品を、２つの搭載座標に同時搭載することが可能となる。
【００５８】
またこの時、請求項３に記載のように、部品を基板上に同時搭載可能な２つの搭載座標の組み合わせを予め選択しておき、その順で部品を搭載するようにすると、より多くの供給部品を同時搭載でき、上述した効果を一層高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における部品装着装置のヘッド部を表した右側面図である。
【図２】同上実施形態における制御系を表したブロック図である。
【図３】２つの搭載座標に各部品を同時搭載するにあたっての一手法を表した説明図である。
【図４】従来技術における部品装着装置を表した斜視図である。
【図５】図４における部品装着装置のヘッド部を具体的に表した斜視図である。
【図６】図５の右側面図である。
【符号の説明】
３  基板
６，６ｎ  部品
７，７ｎ  部品保持部
６１，６１ｎ  一軸
７１  搭載座標選択手段
７２  揺動角算出手段
７３  揺動機構制御手段
７４  回転機構制御手段
７５  Ｘ−Ｙ方向移動機構制御手段
９０  Ｘ−Ｙ方向移動機構
９１，９１ｎ  回転機構
９２，９２ｎ  揺動機構（第２のＸ−Ｙ方向移動機構）
９３，９３ｎ  Ｚ方向移動機構
θ，ψ  揺動角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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