(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
台板上に設置された昇降部と、
前記台板に形成された開口部を通じて前記昇降部によって前記台板下方に位置する穴の鉛直方向下方に垂下された支柱と、
前記昇降部により前記支柱に沿って昇降可能であって前記支柱周りに回動不能に取り付けられた駆動部と、
該駆動部に連結されていて該駆動部によって前記支柱周りに回動可能なスリーブと、
該スリーブに取り付けられた供給部と、
前記支柱の下方端に取り付けられた支持部材とを具備し、該支持部材は前記穴の底部に係合することにより前記支柱の重量の少なくとも一部を支持するようにした垂下式塗装装置。
【請求項２】
前記供給部が少なくとも一つの回動部および／または少なくとも一つの伸縮可能部を介して前記スリーブに取り付けられている請求項１に記載の垂下式塗装装置。
【請求項３】
前記駆動部が前記昇降部から延びるワイヤに接続されており、前記昇降部が前記ワイヤを巻上げおよび巻出しすることにより前記駆動部を前記支柱に沿って昇降可能であるようにした請求項１または２に記載の垂下式塗装装置。
【請求項４】
前記支柱にキー溝が前記支柱の長手方向に沿って形成されており、前記駆動部の一部が前記キー溝に係合することによって前記駆動部が前記支柱周りに回動不能であるようにした請求項１から３のいずれか一項に記載の垂下式塗装装置。
【請求項５】
前記台板が船舶の甲板であり、前記甲板の下方に位置する槽を洗浄するために前記甲板に形成された洗浄用開口部から前記支柱を挿入可能であると共に、前記槽内に進入するために前記甲板に形成されたマンホールから前記垂下式塗装装置を分離状態で搬入可能であるようにした請求項１から４のいずれか一項に記載の垂下式塗装装置。
【請求項６】
前記スリーブの上方および下方に連結された二つの前記駆動部を有し、上方の前記駆動部に含まれる上方ギアと下方の前記駆動部に含まれていて前記上方ギアと同一寸法でかつ同心の下方ギアとの間に位相差が設けられている請求項１から５のいずれか一項に記載の垂下式塗装装置。
【請求項７】
前記供給部から研掃材、塗料、空気のうちの少なくとも一つを供給できるようにした請求項１から６のいずれか一項に記載の垂下式塗装装置。
【請求項８】
さらに、前記駆動部により回動される回動可能部分に取り付けられたカメラ部を具備する請求項１から７のいずれか一項に記載の垂下式塗装装置。
【請求項９】
さらに、前記駆動部により回動される回動可能部分に足場を設けることができるようにした請求項１から８のいずれか一項に記載の垂下式塗装装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、特に油槽船内に形成された貨物槽、例えば油槽の内面を塗装するのに用いられる塗装装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
中型および大型船舶内には鋼板製貨物槽、例えば油槽が甲板の下方に形成されている。このような貨物槽の内部空間は高さが約１５ｍから２０ｍで幅および奥行が約１０ｍから２０ｍであり、比較的大きい。このような貨物槽の内面を塗装する塗装作業はブラスト作業と清掃作業と塗布作業とを含んでいる。はじめに研掃材を貨物槽の内面に高速投射することにより貨物槽内面の付着物を除去するブラスト作業を行う。次いで目視によるブラスト検査を行った後に、研掃材を回収すると共に貨物槽内面を清掃する清掃作業を行う。次いで塗装剤を貨物槽内面に塗布すると共に塗布された塗膜を目視検査することを含む塗布作業を行うことにより塗装作業を完了する。
【０００３】
図７は従来技術におけるブラスト作業、清掃作業および塗布作業を行う際の船舶の断面図である。図７に示すように貨物槽、例えば油槽８００が船舶９００の甲板９１０下方に形成されている。従来技術においては貨物槽８００内に複数の足場架設６００を設置することにより、作業者が塗装作業すなわちブラスト作業と清掃作業と塗布作業との全てを足場架設６００上で行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述したように貨物槽の内部空間は比較的大きいので、作業者がこれら塗装作業を行うために多大な時間、例えば９０日間が必要とされる。特に近年は熟練した塗装作業者を確保するのが困難であり、このことも塗装作業に時間を要する原因となりうる。また塗装作業のうちのブラスト作業においては研掃材を貨物槽８００内面に投射するので貨物槽８００内に多量の粉塵が発生する。従って、ブラスト作業だけでなく、これら粉塵を清掃するための清掃作業も粉塵雰囲気下で行う必要があり、作業者が危険にさらされる。さらに塗装作業のうちの塗布作業においては塗料内の有機溶剤が大量に揮発するので、作業者は危険な溶剤雰囲気下で作業を行う必要がある。このようなことに加えて、作業者はブラスト作業、清掃作業および塗布作業の全てを高所である足場架設上で行う必要があるので、貨物槽の塗装作業において作業者の安全性を確保するのは極めて困難である。
【０００５】
また、前述したように貨物槽８００の内部空間は比較的大きいので、足場架設６００を設置するために、極めて多数、例えば４０００個の足場機材を甲板の開口部またはマンホールから貨物槽内に搬入する必要がある。このような足場機材の搬入および足場架設の組立作業自体も多大な時間、例えば１０日間を要すると共に、足場の解体および搬出作業にも多大な時間、例えば５日間を要するので極めて非効率である。
【０００６】
それゆえ、本発明は人手を要することなしに極めて短時間で作業可能な垂下式塗装装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために請求項１に記載の発明によれば、台板上に設置された昇降部と、前記台板に形成された開口部を通じて前記昇降部から鉛直方向下方に垂下された支柱と、前記昇降部により前記支柱に沿って昇降可能であって前記支柱周りに回動不能に取り付けられた駆動部と、該駆動部に連結されていて該駆動部によって前記支柱周りに回動可能なスリーブと、該スリーブに取り付けられた供給部とを具備する垂下式塗装装置が提供される。
【０００８】
すなわち請求項１に記載の発明によって、船底に対する負荷を減らすと共に安定性を高めた状態で、人手を要することなしに極めて短時間で塗装作業を行うことができる。特にブラスト作業および清掃作業の場合には作業者が粉塵雰囲気下で作業する必要性を排除でき、塗布作業の場合には作業者が溶剤雰囲気下で作業する必要性を排除できると共に均一な塗膜を得ることができる。また作業者がブラスト作業、清掃作業および塗布作業の全てを足場架設上で行う必要性がないので塗装作業における安全性を確保できる。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、前記供給部が少なくとも一つの回動部および／または少なくとも一つの伸縮可能部を介して前記スリーブに取り付けられている。
すなわち請求項２に記載の発明によって、被塗装部の形状に応じて垂下式塗装装置の供給部を適切に移動させることができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明によれば、前記駆動部が前記昇降部から延びるワイヤに接続されており、前記昇降部が前記ワイヤを巻上げおよび巻出しすることにより前記駆動部を前記支柱に沿って昇降可能であるようにした。
すなわち請求項３に記載の発明によって、ワイヤを用いることにより垂下式塗装装置の供給部を含むスリーブを鉛直方向に正確に位置決めすることができる。
【００１１】
請求項４に記載の発明によれば、前記支柱にキー溝が前記支柱の長手方向に沿って形成されており、前記駆動部の一部が前記キー溝に係合することによって前記駆動部が前記支柱周りに回動不能であるようにした。
すなわち請求項４に記載の発明によって、キー溝を用いることにより垂下式塗装装置の駆動部が支柱回りに回動するのを容易に妨げることができる。
【００１２】
請求項５に記載の発明によれば、前記台板が船舶の甲板であり、前記甲板の下方に位置する槽を洗浄するために前記甲板に形成された洗浄用開口部から前記支柱を挿入可能であると共に、前記槽内に進入するために前記甲板に形成されたマンホールから前記垂下式塗装装置を分離状態で搬入可能であるようにした。
すなわち請求項５に記載の発明によって、特別の開口部を形成する必要なしに、本発明の垂下式塗装装置を槽内に容易に設置することができる。
【００１３】
請求項６に記載の発明によれば、前記スリーブの上方および下方に連結された二つの前記駆動部を有し、上方の前記駆動部に含まれる上方ギアと下方の前記駆動部に含まれていて前記上方ギアと同一寸法でかつ同心の下方ギアとの間に位相差が設けられている。
すなわち請求項６に記載の発明によって、スリーブの回動開始および回動停止時にガタ付きまたは振動が生じるのを避けることができる。
【００１４】
請求項７に記載の発明によれば、さらに、前記支柱の下方端に係合して前記支柱の重量の少なくとも一部を支持するための支持部材を具備する。
すなわち請求項７に記載の発明によって、支柱の重量の少なくとも一部を支持することにより動作時に支柱が揺れるのを避けることができる。
【００１５】
請求項８に記載の発明によれば、前記供給部から研掃材、塗料、空気のうちの少なくとも一つを供給できるようにした。
すなわち請求項８に記載の発明によって、本発明の垂下式塗装装置を塗装作業のうちのブラスト作業、清掃作業、塗布作業の全てに使用することができる。
【００１６】
請求項９に記載の発明によれば、さらに、前記駆動部により回動される回動可能部分に取り付けられたカメラ部を具備する。
すなわち請求項９に記載の発明によって、作業者が被塗装部内に進入することなしにブラスト作業後の検査および塗布作業後の検査を遠方で行えると共に垂下式塗装装置の稼動状態を確認できる。
【００１７】
請求項１０に記載の発明によれば、さらに、前記駆動部により回動される回動可能部分に足場を設けることができるようにした。
すなわち請求項１０に記載の発明によって、供給部の取替、修理などを容易に行えると共に、操作者が直接的に塗装作業を行うこともできる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同一の部材には同一の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１は本発明に基づく垂下式塗装装置の設置状態を示すための船舶の部分断面図である。図１に示されるように船舶９００内に貨物槽８００が形成されており、本発明の垂下式塗装装置１０の昇降機７０が船舶９００の甲板９１０上に設置されている。通常、甲板９１０には貨物槽８００内を洗浄する際に用いられる複数の開口部９２０すなわちバターワースマシンホールと作業者が貨物槽８００内に進入するのに用いられるマンホール（図示しない）とが形成されている。本発明における開口部９２０は直径約４０ｃｍの円形であり、マンホールは約１００ｃｍ×約８０ｃｍの矩形ないしは長径が１００ｃｍで短径が８０ｃｍの楕円形である。さらに船舶９００内の貨物槽８００は高さが約１５ｍから２０ｍで幅および奥行が約１０ｍから２０ｍである。昇降機７０を甲板９１０の開口部９２０上に位置決めした後に、本発明の垂下式塗装装置１０の支柱１１を甲板９１０の開口部９２０に通して昇降機７０の一部から貨物槽８００内に垂下させる。
【００１９】
図２は垂下式塗装装置の本体と昇降機との拡大図である。図２に示されるように、支柱１１は甲板９１０の開口部９２０に通され、支柱１１の上方端１３が昇降機７０の一部、例えば架台部７１から延びる吊り下げ材、例えばチェーン７２により固定される。これにより、支柱１１は架台部７１から吊り下げすなわち垂下される。本発明に基づく垂下式塗装装置１０の本体１２および支柱１１の総重量は約１０トンである。このように本体１２および支柱１１を垂下させる場合には、これら本体１２および支柱１１を貨物槽８００の二重底面８１０上のみにおいて鉛直方向に支持する場合よりも安定性を高めることができる。さらに支柱１１を垂下させることにより、貨物槽８００の底面８１０に対する負荷を減らすことができる。また、垂下式塗装装置の本体の斜視図である図３および前述した図１に示されるように支柱１１の下方端１４を貨物槽８００の底面８１０上に予め位置決めされた振止部８９上に支持するのが好ましい。垂下式塗装装置１０の支柱１１および本体１２の総重量の大部分、例えば総重量の８０％を架台部７１により支持し、残りの部分、例えば総重量の２０％を底面８１０上の振止部８９により支持する。これにより、垂下式塗装装置１０の動作時に支柱１１が揺れるのを妨げることができる。
【００２０】
垂下式塗装装置１０の本体１２は甲板９１０のマンホール（図示しない）から貨物槽８００内に分離状態で搬入される。すなわち垂下式塗装装置１０の本体１２を構成する各部材（後述する）は甲板９１０のマンホールを通過できるのに十分に小さい。すなわち本発明においては垂下式塗装装置１０の本体１２を貨物槽８００内に搬入するための特別の開口部を形成する必要性がなくなる。これら部材を貨物槽８００内において支柱１１に組み付けることにより本発明の垂下式塗装装置１０の本体１２が形成される。
【００２１】
図２および図３に示されるように、垂下式塗装装置１０の本体１２は支柱１１に回動可能に取り付けられたスリーブ２９とこのスリーブ２９の上方および下方に設けられていてスリーブ２９に連結する環状駆動部２１、２２とを有している。図３に示されるように、垂下式塗装装置１０の支柱１１には支柱１１の長手方向に沿ってキー溝１５が形成されている。環状駆動部２１、２２はキー溝１５に係合する凸部（図示しない）を内部に含んでいる。キー溝１５と凸部とが係合することにより、環状駆動部２１、２２自体が支柱１１周りで回動するのを容易に妨げることができる。環状駆動部２１、２２は小型歯車を備えたモータ２３、２４を含んでおり、これら小型歯車は環状駆動部２１、２２のギア２５、２６にそれぞれ係合している。図２および図３に示すようにギア２５、２６は同一形状でかつ同軸に位置決めされている。モータ２３、２４を起動させることによりギア２５、２６が同一方向に回転され、これによりスリーブ２９を支柱１１周りに回動させることができる。環状駆動部２１、２２のモータ２３、２４に備えられた小型歯車は同一形状でかつ同一の位相に在る。しかしながら、環状駆動部２１、２２のギア２５、２６は同一形状であるが同一の位相にはなく、これらギア２５、２６の間に位相差がわずかに設けられている。すなわち例えばモータ２３の小型歯車の或る歯部がこの歯部の一面においてギア２５の或る歯部の一面に係合するときに、モータ２４の小型歯車の同一の歯部はギア２５の前記歯部に対応するギア２６の歯部の他面においてギア２６に係合する。このようにギア２５、２６の間に位相差を設けることにより、環状駆動部２１、２２によるスリーブ２９の回動開始および回動停止時におけるガタ付きまたは振動が生じるのを避けることができる。
【００２２】
図２に示されるように昇降機７０はワイヤ７３が巻き付けられた昇降駆動部７９を備えている。ワイヤ７３の一端は昇降機７０内のプーリ７８を介することにより甲板９１０の開口部９２０を通って貨物槽８００内に延びている。図２および図３に示されるようにスリーブ２９の上方に位置する環状駆動部２１は吊具２８を環状駆動部２１の上面に備えており、前述したワイヤ７３の一端が環状駆動部２１の吊具２８に接続されている。従って、昇降機７０の昇降駆動部７９によりワイヤ７３を巻上げおよび巻出することによって、垂下式塗装装置１０の本体１２を昇降させることができる。図２においては二つのワイヤ７３が採用されているが、垂下式塗装装置１０の本体１２を昇降させるワイヤ７３は少なくとも一つあれば足りる。本発明においてはワイヤ７３を使用することにより、スリーブ２９を鉛直方向に正確に位置決めすることができる。図２に点線で示すように環状駆動部２１、２２は内部に軸受を含んでおり、これら軸受によって垂下式塗装装置１０の本体１２を容易に昇降させられる。また、図３に示されるように環状駆動部２２の下端にはレーザ距離センサ２７が設けられており、貨物槽８００の底面８１０と垂下式塗装装置１０の本体１２との間の距離を計測する。これにより垂下式塗装装置１０の本体１２の高さ位置（Ｚ座標）を把握できる。
【００２３】
図２および図３に示されるように、ビーム３０がスリーブ２９に取り付けられている。図示されるビーム３０はスリーブ２９に固定されている。図２および図３に示されるビーム３０は第一の摺動部３１をビーム３０の上面に備えている。さらに、ビーム３０はビーム３０の上面に設けられたガイドレール３３とビーム３０内部に位置決めされたモータ３２とを含んでいる。第一の摺動部３１はガイドレール３３により案内されつつモータ３２によってビーム３０の長手方向に沿って摺動する。さらに図２および図３においては第一の摺動部３１の遠位端に位置決めされた第二の摺動部３９が示されている。第一の摺動部３１は第一の摺動部３１の上面に設けられたガイドレール３４と第一の摺動部３１内部に位置決めされたモータ３８とを含んでいる。第二の摺動部３９は第一の摺動部３１上のガイドレール３４により案内されつつモータ３８によって第一の摺動部３１の長手方向に沿って摺動する。さらにアーム４１が第二の摺動部３９内の水平方向回動軸線Ｖ周りに回動可能に接続されている。さらにアーム４１自体もアーム４１の長手方向に図３におけるθ方向に回動可能である。アーム４１の遠位端には多軸アーム４２がさらに設けられており、多軸アーム４２の遠位端には供給部５０、例えば自動ガンが設けられている。これらの構成により、被塗装部の形状に応じて垂下式塗装装置１０の供給部５０を適切に移動させることができる。さらに超音波センサ４４がアーム４１に設けられており、アーム４１が被塗装部、例えば貨物槽８００の内面に干渉しないように監視する。さらに、図２および図３においてはケーブル、例えばモータ３８などを駆動させるためのケーブルはケーブルベア３５内に収納されている。
【００２４】
図２および図３に示されるように、スリーブ２９はビーム３０の反対側にウェイト支持ビーム５１を有している。カウンターウェイト５２がウェイト支持ビーム５１の遠位端に設けられている。カウンターウェイト５２はスリーブ２９の反対側に位置する垂下式塗装装置１０のビーム３０などに対するカウンターウェイトであり、スリーブ２９が支柱１１周りに回動するときの偏荷重を防止する役目を果たす。図３に示されるように監視カメラ５５が本体１２の一部、例えばカウンターウェイト５２に取り付けられている。監視カメラ５５は貨物槽８００内における各作業後における被塗装部の状態および垂下式塗装装置１０の本体１２の稼働状態を制御室（後述する）のモニタに表示する役目を果たす。さらに、ウェイト支持ビーム５１には制御ボックス５３が設けられている。制御ボックス５３は昇降機７０および／または本体１２を制御する制御部、ならびに監視カメラ５５を制御する制御部などを内包している。
【００２５】
図４（ａ）は本発明に基づく垂下式塗装装置の本体に接続されるブラストホース巻上部の拡大図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）に示すブラストホース巻上部の断面図である。図２および図４（ａ）に示されるように本発明の垂下式塗装装置１０においてはブラストホース巻上部８０が船舶９００の甲板９１０上に設置されている。ブラストホース巻上部８０から延びるブラストホース８１の一端は適切なプーリ８２を介して甲板９１０の開口部９２０を通って貨物槽８００内に進入している。貨物槽８００内においてはブラストホース８１は垂下式塗装装置１０の環状駆動部２１に接続され、次いで多軸アーム４２の供給部５０に接続されている（供給部５０と環状駆動部２１との間におけるブラストホース８１は図示しない）。図４（ｂ）に示されるようにブラストホース巻上部８０のモータ８３を駆動することによってブラストホース８１は巻上げおよび／または巻出される。図４（ｂ）においてはブラストホース８１は８回巻かれている。ブラストホース８１の他端はブラストホース巻上部８０に設けられたスイベルジョイント８４を介して連続ブラスト部８５まで延びている。
【００２６】
図１に示すようにブラストホース巻上部８０から延びるブラストホース８１の他端は連続ブラスト部８５に接続されている。図１においては連続ブラスト部８５は船舶９００の外部、例えば岸壁に設置されているが連続ブラスト部８５が船舶９００の甲板９１０上に設置されていてもよい。連続ブラスト部８５のホッパ８６内には研掃材が装填されている。研掃材は直径が約０．５ｍｍから２．０ｍｍの例えばスチールグリッドなどである。連続ブラスト部８５のホッパ８６にはレベルセンサ８７（図示しない）が設けられており、ホッパ８６内における研掃材の量を監視する。
【００２７】
図５は本発明に基づく垂下式塗装装置の塗料混合供給部を示すための図である。塗料混合供給部９０は塗料コンテナ、本発明においては二つの塗料コンテナ９１、９２を含んでいる。本発明においては塗料コンテナ９１は基剤用コンテナであり、塗料コンテナ９２は硬化剤用コンテナである。これら塗料コンテナ９１、９２からの基剤および硬化剤は混合部９３において混合される。混合部９３においては、塗料コンテナ９１からの基剤と塗料コンテナ９２からの硬化剤とを混合することにより二液性塗料、例えば二液性エポキシ塗料を形成する。混合部９３においては供給量および混合比を任意に設定できる。混合部９３において形成された塗料は塗料ポット９４に一旦貯蔵される。塗料ポット９４内にもレベルセンサ（図示しない）が設置されており、これにより塗料ポット９４内における塗料のオーバーフローを防止している。次いで塗料はエアレス塗装機９５により吸引されて垂下式塗装装置１０の本体１２の供給部５０まで圧送される。図５においては塗料混合供給部９０は船舶９００の甲板９１０上に設置されているが、塗料混合供給部９０が船舶９００の外部、例えば岸壁に設置されていてもよい。
【００２８】
図６は本発明に基づく垂下式塗装装置のシステムフロー図である。図２および図３に示される制御ボックス５３は連続ブラスト部用制御盤６２と多軸アームを含むアーム用制御盤６３と塗料混合供給部用制御盤６４とに接続された垂下式塗装装置用制御盤６１を含んでいる。制御室（図示しない）が例えば船舶９００の甲板９１０上、または船舶９００外部の例えば岸壁上に設置されている。図６から分かるように制御室内の制御部６０、例えばＰＣが垂下式塗装装置１０の制御ボックス５３内の垂下式塗装装置用制御盤６１に接続されている。図６に示されるように垂下式塗装装置用制御盤６１の連続ブラスト部用制御盤６２は垂下式塗装装置１０の連続ブラスト部８５を介して垂下式塗装装置１０の本体１２に接続されている。同様に、垂下式塗装装置用制御盤６１の塗料混合供給部用制御盤６４は塗料混合供給部９０を介して垂下式塗装装置１０の本体１２に接続されている。さらに、垂下式塗装装置用制御盤６１のアーム用制御盤６３が垂下式塗装装置１０の本体１２に接続されている。垂下式塗装装置用制御盤６１は昇降機７０を介して垂下式塗装装置１０の本体１２に接続されると共に、ブラストホース巻上部８０を介して垂下式塗装装置１０の本体１２に接続されている。
【００２９】
制御室内の制御部６０、例えばＰＣから入力された信号は最初に垂下式塗装装置用制御盤６１に送られる。次いで、この信号はその内容に応じて連続ブラスト部用制御盤６２、アーム用制御盤６３、塗料混合供給部用制御盤６４、昇降機７０またはブラストホース巻上部８０に送られる。次いで、信号が送られた部材、例えば昇降機７０、または連続ブラスト部用制御盤６２などに対応した部材、例えば連続ブラスト部８５が信号内容に応じて動作する。例えば制御部６０から連続ブラスト部８５に関する信号が送られた場合には、連続ブラスト部用制御盤６２によって連続ブラスト部８５が動作され、これにより例えば本体１２に研掃材が供給される。同様に多軸アーム４２を含むアーム４１に関する信号が送られた場合には例えば垂下式塗装装置１０の本体１２のアームが動作される。さらに塗料混合供給部９０に関する信号が送られた場合には、塗料混合供給部用制御盤６４によって塗料混合供給部９０が動作され、これにより例えば塗料が本体１２に供給される。同様に昇降機７０に関する信号が送られた場合には昇降機７０を動作させることにより垂下式塗装装置１０の本体１２を支柱１１に沿って昇降させる。同様にブラストホース巻上部８０に関する信号が送られた場合にはブラストホース巻上部８０を動作させることによりブラストホース８１を巻上げおよび／または巻出する。ブラストホース８１の巻上げおよび巻出作用は垂下式塗装装置１０の本体１２の上昇および下降にそれぞれ同期されるのが好ましく、これにより、ブラストホース８１が支柱１１または本体１２に巻き付くのを妨げることができる。
【００３０】
動作時、制御室内の操作者が塗装すべき貨物槽８００の寸法データ、例えばＣＡＤデータを制御部６０に入力する。次いで、この寸法データに基づいて本発明の垂下式塗装装置１０の本体１２の動作順序が定まり、この動作順序に応じて垂下式塗装装置１０を動作させる。このことは制御部６０におけるボタンを単に押圧することにより開始されうる。
【００３１】
従来技術において説明したように塗装作業はブラスト作業と清掃作業と塗布作業とを含んでいる。塗装作業のうちのブラスト作業を行う際には、制御部６０によって連続ブラスト部８５を前述したように起動させる。これにより連続ブラスト部８５内のホッパ８６内に予め装填された研掃材、例えばスチールグリッドがブラストホース８１を通って垂下式塗装装置１０の本体１２に供給される（図１を参照されたい）。次いで研掃材は垂下式塗装装置１０の本体１２の供給部５０から貨物槽内面に向かって高速投射される。これにより貨物槽内面の付着物が除去される。昇降機７０を起動させることにより垂下式塗装装置１０の本体１２を支柱１１に沿って昇降させる。これにより貨物槽８００の高さ方向に過不足なく研掃材を投射することができる。さらに環状駆動部２１、２２によって垂下式塗装装置１０の本体１２を支柱１１周りに回動させる。これにより貨物槽８００の水平方向にも過不足なく研掃材を投射できる。次いで図２に示されるように垂下式塗装装置１０の本体１２を甲板９１０付近すなわち貨物槽８００の上面８２０付近に位置決めした後に、本体１２の供給部５０を上面に向けることにより研掃材を投射する。本体１２の第一の摺動部３１はモータ３２によってビーム３０上を摺動可能であると共に第二の摺動部３９は第一の摺動部３１上を摺動可能であるので上面８２０全体にわたって研掃材を投射できる。次いで垂下式塗装装置１０の本体１２を貨物槽８００の底面８１０付近に位置決めし、ブラスト作業を同様に行う。従って被塗装部の形状に応じて供給部を適切に移動させられる。これらの作業は前述した寸法データに基づいて予め作成されたプログラムにより、中断することなしに２４時間連続的に行うことができる。さらに昇降機７０による本体１２の昇降動作の際にはブラストホース巻上部８０により貨物槽８００内におけるブラストホース８１を適切な長さに維持する。これによりブラストホース８１が垂下式塗装装置１０の特に支柱１１およびビーム３０に巻き付くのを妨げることができる。最終的に貨物槽８００内面に対する研掃材投射作用を行った後に監視カメラ５５による貨物槽８００内面の映像を前述した制御室内のモニタにより検査する。
【００３２】
本発明に基づく垂下式塗装装置によって作業者が多量の粉塵を含みうる貨物槽８００内に進入することなしにブラスト作業を短時間で行うことができる。またブラスト検査も粉塵雰囲気にある貨物槽８００内に進入することなしに遠方、例えば制御室内で行うことができる。従って、本発明の垂下式塗装装置１０によりブラスト作業を行うことによって足場架設設置等に基づく作業を省略できると共に作業者が高所で作業する必要性を排除できる。
【００３３】
次いで塗装作業のうちの清掃作業を行う。図示しない気体源、例えば空気源から空気を垂下式塗装装置１０の本体１２に供給する。次いで供給部５０のアタッチメントを取り替えた後に供給部５０から気体、例えば空気を貨物槽８００内面に供給する。前述したブラスト作業と同様に垂下式塗装装置１０の本体１２を特に支柱１１に沿って昇降させ、第一の摺動部３１および第二の摺動部３９をビーム３０および第一の摺動部３１上でそれぞれ摺動させると共に、多軸アームを含むアーム４１を回動させることにより貨物槽８００の内面全体に気体を吹き付ける。従って被塗装部の形状に応じて供給部を適切に移動させられる。これにより貨物槽８００内面に設けられた段差部８５０、例えばアングル（図１を参照されたい）の上面に堆積した粉塵および研掃材等ならびに内面に付着した粉塵を清掃する。次いで研掃材を研掃材回収装置（図示しない）により回収すると共に粉塵を集塵機（図示しない）により集塵する。従って、本発明に基づく垂下式塗装装置によって作業者が多量の粉塵を含みうる貨物槽８００内に進入することなしに清掃作業を短時間で行うことができる。さらに清掃作業を同様に垂下式塗装装置１０により行うことによって、足場架設設置等に基づく作業を省略できると共に作業者が高所で作業する必要性を排除できる。
【００３４】
次いで塗装作業のうちの塗布作業を行う。制御部６０によって塗料混合供給部用制御盤６４を起動させることにより塗料コンテナ９１、９２内の塗料が混合部９３において所定の割合に応じて混合される。次いで塗料は塗料ポット９４を介してエアレス塗装機９５から同様に垂下式塗装装置１０の本体１２内に供給される。次いで塗料は本体１２の供給部５０から貨物槽８００内面に向かって供給される。前述したブラスト作業と同様に垂下式塗装装置１０の本体１２を支柱１１に沿って昇降させ、第一の摺動部３１および第二の摺動部３９をビーム３０および第一の摺動部３１上でそれぞれ摺動させると共に、多軸アームを含むアーム４１を回動させることにより貨物槽８００の内面全体に塗料を塗布する。従って被塗装部の形状に応じて供給部を適切に移動させられる。最終的に貨物槽８００内面を塗布した後に監視カメラ５５による貨物槽８００内面の映像を前述した制御室内のモニタにより検査する。
【００３５】
本発明に基づく垂下式塗装装置１０により塗布作業を行うことによって、作業者が多量の溶剤が揮発する貨物槽８００内に進入することなしに塗布作業を短時間で行うことができる。さらに本発明においては垂下式塗装装置１０を用いることにより均一な塗膜を得ることができる。また塗膜検査も溶剤雰囲気にある貨物槽８００内に進入することなしに遠方、例えば制御室内で行うことができる。従って、本発明の垂下式塗装装置１０により塗布作業を行うことによって足場架設設置等に基づく作業を省略できると共に作業者が高所で作業する必要性を排除できる。
【００３６】
前述したブラスト作業と清掃作業と塗布作業とを含む塗装作業の全てを自動的に行うことができるので、塗装作業全体を極めて短期間、例えば１５日間で行うことができる。さらに作業者が貨物槽８００内に進入する必要がないので作業者が高所での作業、粉塵雰囲気での作業および溶剤雰囲気での作業を行うのを避けることができる。さらに本発明の垂下式塗装装置１０によって、熟練した塗装作業者を必要とすることなしに、均一な塗膜を得ることができる。また図１に示されるように貨物槽８００が比較的大きい場合には複数の開口部９２０が甲板９１０に形成されているので、垂下式塗装装置１０を各開口部９２０に設置することにより大型の貨物槽８００に対応することができる。
【００３７】
当然のことながら、本発明の垂下式塗装装置１０の一部、例えばビーム３０の先端にゴンドラなどの足場を設けることは本発明の範囲に含まれる。この場合には操作者が足場に載ることにより、供給部５０の取替、修理などを容易に行うことができる。または供給部５０を担持した操作者が直接的に塗装作業（ブラスト作業、清掃作業および塗布作業の全て）を行ってもよい。
【００３８】
本発明においては加温機、換気装置、研掃剤回収装置、集塵機、除湿機は前述した制御室から個別に操作するようになっているが、これら加温機などを制御室の制御部６０により直接的に制御することは本発明の範囲に含まれる。さらに本発明の垂下式塗装装置１０を船舶９００の貨物槽８００以外、例えば石油タンク、ガスタンクなどに適用できることは明らかである。
【００３９】
【発明の効果】
各請求項に記載の発明によれば、船底に対する負荷を減らすと共に安定性を高めた状態で、人手を要することなしに極めて短時間で塗装作業を行うことができるという共通の効果を奏しうる。
【００４０】
さらに、請求項２に記載の発明によれば、被塗装部の形状に応じて垂下式塗装装置の供給部を適切に移動させることができるという効果を奏しうる。
さらに、請求項３に記載の発明によれば、ワイヤを用いることにより垂下式塗装装置の供給部を含むスリーブを鉛直方向に正確に位置決めすることができるという効果を奏しうる。
さらに、請求項４に記載の発明によれば、キー溝を用いることにより垂下式塗装装置の駆動部が支柱回りに回動するのを容易に妨げることができるという効果を奏しうる。
【００４１】
さらに、請求項５に記載の発明によれば、特別の開口部を形成する必要なしに、本発明の垂下式塗装装置を容易に設置することができるという効果を奏しうる。
さらに、請求項６に記載の発明によれば、スリーブの回動開始および回動停止時にガタ付きまたは振動が生じるのを避けることができるという効果を奏しうる。
さらに、請求項７に記載の発明によれば、支柱の重量の少なくとも一部を支持することにより動作時に支柱が揺れるのを避けることができるという効果を奏しうる。
【００４２】
さらに、請求項８に記載の発明によれば、本発明の垂下式塗装装置を塗装作業のうちのブラスト作業、清掃作業、塗布作業の全てに使用することができるという効果を奏しうる。
さらに、請求項９に記載の発明によれば、作業者が被塗装部内に進入することなしにブラスト作業後の検査および塗布作業後の検査を遠方で行うことができるという効果を奏しうる。
さらに、請求項１０に記載の発明によれば、供給部の取替、修理などを容易に行えると共に、操作者が直接的に塗装作業を行うことができるという効果を奏しうる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に基づく垂下式塗装装置の設置状態を示すための船舶の部分断面図である。
【図２】垂下式塗装装置の本体と昇降機との拡大図である。
【図３】垂下式塗装装置の本体の斜視図である。
【図４】（ａ）本発明に基づく垂下式塗装装置の本体に接続されるブラストホース巻上部の拡大図である。
（ｂ）図４（ａ）に示すブラストホース巻上部の断面図である。
【図５】本発明に基づく垂下式塗装装置の塗料混合供給部を示すための図である。
【図６】本発明に基づく垂下式塗装装置のシステムフロー図である。
【図７】従来技術におけるブラスト作業、清掃作業および塗装作業を行う際の船舶の断面図である。
【符号の説明】
１０…垂下式塗装装置
１１…支柱
１２…本体
１３…上方端
１４…下方端
１５…キー溝
２１、２２…環状駆動部
２３、２４…モータ
２５、２６…ギア
２７…レーザ距離センサ
２８…吊具
２９…スリーブ
３０…ビーム
３１…摺動部
３２…モータ
３３、３４…ガイドレール
３５…ケーブルベア
３８…モータ
３９…摺動部
４１…アーム
４２…多軸アーム
４４…超音波センサ
５０…供給部
５１…ウェイト支持ビーム
５２…カウンターウェイト
５３…制御ボックス
５５…監視カメラ
６０…制御部
６１…垂下式塗装装置用制御盤
６２…連続ブラスト部用制御盤
６３…アーム用制御盤
６４…塗料混合供給部用制御盤
７０…昇降機
７１…架台部
７２…チェーン
７３…ワイヤ
７８…プーリ
７９…昇降駆動部
８０…ブラストホース巻上部
８１…ブラストホース
８２…プーリ
８３…モータ
８４…スイベルジョイント
８５…連続ブラスト部
８６…ホッパ
８７…レベルセンサ
８９…振止部
９０…塗料混合供給部
９１、９２…塗料コンテナ
９３…混合部
９４…塗料ポット
９５…エアレス塗装機
８００…貨物槽
９００…船舶
９１０…甲板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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