(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の位置に固定されて物の接近や通過を検知するようにした非接触式又は接触式の対物センサであって、
前記物を検知するためのセンサ本体と、
前記センサ本体を支持して前記所定の位置に取り付けるための弾性変形可能な板状部材よりなるＬ字形ブラケットとを備え、
前記Ｌ字形ブラケットは、前記Ｌ字形ブラケットを取り付けるための被固定体と垂直に位置する支持部と、前記被固定体と平行に位置する固定部とからなり、
前記Ｌ字形ブラケットの前記支持部に前記センサ本体が固定され、前記Ｌ字形ブラケットの前記固定部で前記被固定体と固定されたことを特徴とする対物センサ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、所定の位置に固定されて物の接近や通過を検知するようにした非接触式又は接触式の対物センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の対物センサとして、例えば、自動倉庫や生産ライン等の物流システム等に設けられ、集配用ロボット（例えば、「スタッカクレーン」）や無人搬送車の接近や通過を検知するようにしたものがある。ここで、対物センサの検知対象は、所定の経路に沿って移動する集配用ロボット、無人搬送車等、或いは、それらに取り付けられたドグである。対物センサは、これらの対象物の接近や通過をできるだけ正確に検知でき、また、対称物の通過の障害とならないような位置に予め固定されている。
【０００３】
この対物センサは、一般に、センサ本体と、その本体を床や機体に取り付けるための剛体（例えば、金属）よりなるブラケットとを備える。ブラケットを剛体にしたのは、対物センサを適切な位置に配置することと、万が一、何かの外力が対物センサに加わったとしても、その外力に抗してセンサの位置を変えないようにするためである。センサの位置あるいは向きが変わることは、検知できる対称物の位置や検知するタイミングがずれることになり、好ましくないからである。
【０００４】
従って、この種の対物センサでは、多少の外力が加わってもブラケットが容易に変形することはなく、センサ本体が正規の位置からずれることはない。これにより、対物センサが適用される物流システム等の運行に支障をきたすことはない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、前記従来の対物センサでは、ある強さ以上の外力がブラケットに加わったときに、そのブラケットが半永久的に屈折したり、ブラケットやセンサ本体が破損したりすることがある。この場合には、センサ本体が正規の位置からずれたり、センサ本体が機能できなくなったりして、対物センサが対象物を正常に検知することができなくなる。管理者がそのことに気付かず、そのまま物流システム等の運行を続けたとすると、そのシステム全体が正常に機能しなくなるという２次災害が発生するおそれがある。
【０００６】
対物センサが外部に露出して設けられている以上、検知対象となる物以外の移動体、或いは作業者等がセンサに誤って接触することはあり得ることである。この場合、ブラケットが半永久的に変形するおそれがあり、またその変形が僅かである場合には、管理者が気付かず運行を続行することもあり得ることである。さらに、２次災害が起きてから異常に気付いたのでは、システム全体を停止する必要があり、システムの運行損失が大きくなる。
【０００７】
対物センサに対する予想外の接触を回避するために、そのセンサをカバー等で覆うことも考えられる。しかしながら、この場合には、センサのために必要な部品数が増えることになり、カバーを取り付ける手間も増えることになり、設備上好ましくない。更に、一つのシステムに適用されるセンサの数が増えるほど、そのシステムの設備コストが嵩むことになる。
【０００８】
この発明は上記の事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、予想外の外力が加わることによりセンサ本体の位置が半永久的に変わったり、センサ本体が破損したりすることを防止し、適用されるシステムの機能を正常に保つことを可能にした対物センサを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、所定の位置に固定されて物の接近や通過を検知するようにした非接触式又は接触式の対物センサであって、物を検知するためのセンサ本体と、そのセンサ本体を支持して所定の位置に取り付けるための弾性変形可能な部材よりなるブラケットとを備えたことを趣旨とする。
【００１０】
上記の構成によれば、ブラケットが弾性変形可能な部材により構成されることから、予想外の外力が加わったとしても、その外力が加わる間は、ブラケットが外力に従って変形してセンサ本体の位置が変わる。その外力が加わらなくなると、ブラケットは自身の弾性力に従って元の状態に戻り、センサ本体が元の位置に容易に復帰することになる。
【００１１】
上記の目的を達成するために、請求項２に記載の発明は、請求項１の発明の構成において、ブラケットは板材により形成されたことを趣旨とする。
【００１２】
上記の構成によれば、ブラケットが、板材により形成されることから、第１の発明の作用に加え、板材の板面に加わる外力に対してブラケットが変形し易くなり、その変形と逆方向へブラケットが復帰し易くなる。従って、予想外の外力が加わる方向に対してブラケットの配置向きを特定することが可能となり、ブラケット及びセンサ本体が受ける応力が最小限に抑えられる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の対物センサを、無人搬送システムに具体化した一実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
図１は無人搬送システムの一部を示す平面図である。このシステムは、フロア１０上に予め敷設された誘導線２０に沿って複数の無人搬送車２１の走行・停止を制御するようにしたものである（図１には、１台の無人搬送車２１のみを示す。）。各無人搬送車２１は、誘導線２０沿いに設けられた複数のステーション中の特定ステーションに停止したり、そこを通過したりするように運行が制御されるものである。この運行制御は、複数の無人搬送車２１の運行状況を監視すると共に、必要に応じて各無人搬送車２１に対して走行に係る指令を送信することにより行われる。ここでは、その詳しい制御内容についての説明を省略する。
【００１５】
無人搬送車２１の運行を監視するために、例えば、図１に示すように、誘導線２０脇のフロア１０上の所定の位置には、対物センサ１が固定される。このセンサ１は、無人搬送車２１の接近や通過を検知するようにした非接触式のものである。この対物センサ１は、無人搬送車２１との間の干渉が避けられるような位置に配置される。しかし、このシステムを管理するために、誘導線２０脇を作業者が歩行することもあることから、作業者が対物センサ１に接触することは、完全には避けられないものとなっている。
【００１６】
一方、無人搬送車２１は、その車両前側に非接触式の障害物センサ２を備え、そのセンサ２が車両前方に存在する障害物を検知したときに、車両が緊急停止するようになっている。従って、万が一、無人搬送車２１が誘導線２０を逸脱して走行したとしても、その車両が対物センサ１に接触することはない。
【００１７】
次に、図２を使用して本実施の形態の対物センサ１の概略構造を説明する。図２において、対物センサ１は、センサ本体１１とブラケット１２からなる。センサ本体１１は、物を非接触で検知することのできるものであり、ブラケット１２は、ゴム等の弾性材料で形成される。センサ本体１１としては、ここではＵ字形のものを使用しているが、形状、性能等はシステム全体の構成や必要な精度によって変更されるものであり、どの様なタイプを使用しても構わない。
【００１８】
図３にブラケット１２の斜視図、図４にブラケット１２の側面図を示す。図３は、図２のブラケット１２部分を上下左右の向きを換えて示したものである。図３、図４に示すように、ブラケット１２は板状の弾性部材により、断面Ｌ字形に形成されている。ブラケット１２は、フロア１０に固定される固定部１２Ａ、センサ本体１１が取り付けられる支持部１２Ｂ、固定部１２Ａと支持部１２Ｂを接続する変形部１２Ｃとを有する。固定部１２Ａには、２箇所のネジ止め用貫通孔１３が形成され、支持部１２Ｂは、センサ本体１１と同形のＵ字形に形成されている。
【００１９】
従って、図４に示すように、固定部１２Ａがフロア１０に置かれている状態では、ブラケット１２に対し、図中右方あるいは右上方から外力Ｆが加えられると、変形部１２Ｃの弾性変形により、支持部１２Ｂが２点鎖線で示すように変位する。その後、外力Ｆが消滅すると、自身の弾性力で変形部１２Ｃが元の形状に復帰し、支持部１２Ｂが実線で示す状態に復帰する。あるいは、図中左方あるいは左上方からの外力が加わった場合には、支持部１２Ｂが図中右方へ傾くように変形部１２Ｃが変位し、外力が消滅すると同様に復帰する。このように、ブラケット１２の形状は、支持部１２Ｂの板面に対して側方又は斜め上方から外力が加わることを想定したものであり、図４に示すようなブラケット１２の変形は、ブラケット１２が受ける応力を最小限に抑えるものとなる。
【００２０】
次に、本実施の形態の対物センサ１に対して、外力Ｆが働いた場合の動作を図５、図６を用いて説明する。図５は、対物センサ１に対して外力Ｆが働いていない場合、図６は、対物センサ１に対して外力Ｆが働いている場合の状態を示す説明図である。
【００２１】
図５において、対物センサ１はブラケット１２の固定部１２Ａの貫通孔１３を貫通したネジ１４によって、フロア１０に固定されている。外力Ｆは加えられていないので、変形部１２Ｃは復帰状態である。ここで、図６に示すように、対物センサ１に外力Ｆが加えられると、変形部１２Ｃの変形を伴って、支持部１２Ｂと共にセンサ本体１１の位置が変わる。固定部１２Ａは、ネジ１４によって固定されているので変位しない。従って、外力Ｆが消滅すると、変形部１２Ｃの弾性力によって、支持部１２Ｂ及びセンサ本体１１が図５の状態に復帰する。
【００２２】
以上説明したように本実施の形態の対物センサ１によれば、ブラケット１２が弾性変形可能な部材により構成されているので、支持部１２Ｂに予想外の外力Ｆが加わったとしても、その外力Ｆが加わる間は、ブラケット１２の変形部１２Ｃが外力Ｆに従って変形して、支持部１２Ｂ及びセンサ本体１１の位置が変わる。その外力Ｆが消滅すると、変形部１２Ｃの弾性力に従って支持部１２Ｂ及びセンサ本体１１が元の位置に容易に復帰する。従って、対物センサ１に予想外の外力Ｆが加わっても、センサ本体１１の位置が半永久的に変わったり、センサ本体１１が破損したりすることを防止することができる。この結果として、無人搬送システムの機能を正常に保つことができ、２次災害のおそれもない。
【００２３】
また、ブラケット１２が板材により断面Ｌ字状に形成されることから、支持部１２Ｂの板面に対して側方又は斜め上方からの外力Ｆに対して、ブラケット１２が変形し易く、その変形と逆方向へブラケット１２が復帰し易くなる。従って、予想外の外力Ｆが加わるかも知れない方向に対してブラケット１２の配置向きを特定することが可能となり、それにより、ブラケット１２及びセンサ本体１１が受ける応力が最小限に抑えられる。この結果、ブラケット１２及びセンサ本体１１の耐久性を向上させることができる。
【００２４】
尚、この発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱することのない範囲で以下のように実施することができる。
【００２５】
（１）前記実施の形態では、ブラケット１２全体が弾性部材で形成されるものとしたが、変形部１２Ｃに十分な弾性があれば、その他の部分は金属等の剛体で形成されていても構わない。
【００２６】
（２）前記実施の形態では、ブラケット１２を板材により断面Ｌ字状に形成したが、ブラケットを板材により断面Ｉ字状に形成したり、ブラケットを棒状に形成したりしてもよい。
【００２７】
（３）前記実施の形態では、本発明を非接触式の対物センサ１に具体化したが、接触式の対物センサに具体化することもできる。
【００２８】
【発明の効果】
上記請求項１に記載の発明の構成によれば、ブラケットが弾性変形可能な部材により構成されることから、予想外の外力が加わる時には、センサ本体はブラケットの変形にともなって位置を変え、その外力がなくなると、ブラケットの弾性復帰にともなって、センサ本体は、元の位置に容易に復帰する。このため、予想外の外力によってセンサ本体の位置が半永久的に変わったり、センサ本体が破損したりすることを防止することができ、適用されるシステムの機能を正常に保つことができるという効果を発揮する。
【００２９】
上記請求項２に記載の発明の構成によれば、ブラケットが板材により形成されることから、請求項１の発明の作用及び効果に加え、予想外の外力が加わる方向に対してブラケットの配置向きを特定することが可能となり、ブラケット及びセンサ本体が受ける応力が最小限に抑えられる。このため、ブラケット及びセンサ本体の耐久性を向上させることができるという効果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施の形態に係る無人搬送システムを示す説明図である。
【図２】一実施の形態に係る対物センサを示す斜視図である。
【図３】一実施の形態に係るブラケットを示す斜視図である。
【図４】ブラケットの動作を説明する説明図である。
【図５】対物センサの使用方法を説明する説明図である。
【図６】対物センサの使用方法を説明する説明図である。
【符号の説明】
１    対物センサ
１１  センサ本体
１２  ブラケット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0003682375.tif 000006
【図６】
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