(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体上に設けられた作業台移動手段と、前記作業台移動手段により移動される作業台と、前記作業台移動手段の作動を操作する操作手段と、前記操作手段の操作により作動された前記作業台移動手段の作動内容を記憶する作動記憶手段と、前記作動記憶手段に記憶された作動内容にしたがって前記作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段と、前記作動記憶手段に記憶された作動内容を消去する作動内容消去手段とを備え、
前記作業台移動手段が作動できない状態にあるか否かを判定する非作動状態判定手段と、
前記非作動状態判定手段により前記作業台移動手段が作動できない状態にあると判定されている場合に前記作動内容消去手段の作動を許容する消去作動許容手段と
を有することを特徴とする作業車の作業台自動移動装置。
【請求項２】
車体上に設けられた作業台移動手段と、前記作業台移動手段により移動される作業台と、前記作業台移動手段の作動内容を記憶する作動記憶手段と、前記作動記憶手段に記憶された作動内容にしたがって前記作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段とを備え、
前記作動記憶手段に記憶された作動内容に基づいて前記作業台の移動軌跡を算出する軌跡算出手段と、
前記軌跡算出手段により算出された移動軌跡の終点から始点に前記作業台を移動させる場合に、前記移動軌跡に沿って前記作業台が移動するように前記作業台移動手段の作動内容を設定しこの設定された作動内容に基づいて前記作業台移動手段を作動させるプレイバック制御と前記移動軌跡の終点と始点間を直線で結ぶ経路を算出しこの算出された直線経路に沿って前記作業台が移動するように前記作業台移動手段の作動内容を設定しこの設定された作動内容に基づいて前記作業台移動手段を作動させるプレイバック制御とを設定するプレイバック制御設定手段と、
前記プレイバック制御設定手段により設定されるプレイバック制御のいずれを選択するプレイバック制御選択手段と
を有することを特徴とする作業車の作業台自動移動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、作業車の作業台自動移動装置に関し、さらに詳細には、車体上に移動自在に設けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、ブームを作動させるアクチュエータと、アクチュエータの作動を操作する操作装置と、操作装置の操作により移動する作業台の移動軌跡やアクチュエータの作動内容を記憶しこの記憶された内容に基づいて作業台を自動で移動させる作動制御装置と、を備えた作業車の作業台自動移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車は、車体上に少なくとも起伏動自在に設けられたブームと、ブームの先端部に上下方向に揺動自在に設けられた作業台と、ブームの作動を操作するため作業台に設けられらたブーム操作装置とを有して構成されているものがある。この高所作業車で揚重作業や壁面塗装作業等の往復移動を伴う作業を行なう場合には、作業台に搭乗した作業者がブーム操作装置を操作して作業台を作業対象に対して往復移動させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、作業台の往復移動をともなう揚重作業や壁面塗装作業において、ブーム操作装置による同一操作を作業者が繰り返し操作することは作業者の負担を増加させるとともに、作業効率を低下させる、という問題が発生する。
【０００４】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、高所作業車にて繰り返し作業を行なう場合に、作業者の負担を増加させず作業効率を向上させることができる作業台自動運転装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の作業車の作業台自動運転装置は、車体上に設けられた作業台移動手段（例えば、実施形態における伸縮ブーム１７）と、作業台移動手段により移動される作業台と、作業台移動手段の作動を操作する操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作装置２５）と、操作手段の操作により作動された作業台移動手段の作動内容を記憶する作動記憶手段（例えば、実施形態におけるメモリ７３）と、作動記憶手段に記憶された作動内容にしたがって作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段（例えば、実施形態における作動制御回路６１）と、作動記憶手段に記憶された作動内容を消去する作動内容消去手段（例えば、実施形態における消去回路７５）とを備え、作業台移動手段が作動できない状態にあるか否かを判定する非作動状態判定手段（例えば、実施形態における接地状態判定回路６３）と、非作動状態判定手段により作業台移動手段が作動できない状態にあると判定されている場合に作動内容消去手段の作動を許容する消去作動許容手段（例えば、実施形態における作動制御回路６１）とを有して構成する。
【０００６】
上記構成によれば、非作動状態判定手段により作業台移動手段が作動できない状態にあると判定されている場合には、消去作動許容手段が作動内容消去手段の作動を許容する。
【０００７】
車両の設置位置を変更させる場合には、作業台移動手段を作動できない状態にした後に車両を移動させるので、非作動状態判定手段は作業台移動手段が作動できない状態にあると判定する。これを利用したのが本発明であり、車両が新たな設置場所に移動したときには、車両設置前の作動内容が作動内容消去手段により消去されるので、新たな車両の設置場所では古い作動内容にしたがって作業作動移動手段が作動することを未然に防止することができ、作業現場に対応した作業台の再生移動を行なうことができる。
【０００８】
また、本発明の作業車の作業台自動運転装置は、車体上に設けられた作業台移動手段と、作業台移動手段により移動される作業台と、作業台移動手段の作動内容を記憶する作動記憶手段（例えば、実施形態におけるメモリ７３）と、作動記憶手段に記憶された作動内容にしたがって作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段（例えば、実施形態における作動制御回路６１）とを備え、作動記憶手段に記憶された作動内容に基づいて作業台の移動軌跡を算出する軌跡算出手段（例えば、実施形態における帰路設定回路６７）と、軌跡算出手段により算出された移動軌跡の終点から始点に作業台を移動させる場合に、移動軌跡に沿って作業台が移動するように作業台移動手段の作動内容を設定しこの設定された作動内容に基づいて作業台移動手段を作動させるプレイバック制御と移動軌跡の終点と始点間を直線で結ぶ経路を算出しこの算出された直線経路に沿って作業台が移動するように作業台移動手段の作動内容を設定しこの設定された作動内容に基づいて作業台移動手段を作動させるプレイバック制御とを設定するプレイバック制御設定手段（例えば、実施形態における帰路設定回路６７）と、プレイバック制御設定手段により設定されるプレイバック制御のいずれを選択するプレイバック制御選択手段（例えば、実施形態における帰路選択スイッチ５３）とを有して構成する。
【０００９】
上記構成によれば、軌跡算出手段により算出された移動軌跡の終点から始点に作業台を移動させる場合、作業者がプレイバック制御選択手段を操作してプレイバック制御設定手段により設定されるプレイバック制御のいずれを選択する。そして、選択されたプレイバック制御に基づいて作業台再生移動制御手段が作業台移動手段を作動させ、作業台が移動軌跡の終点から始点に移動する。
【００１０】
２種類のプレイバック制御を選択可能にすることで、作業内容や移動経路の環境を考慮して、作業台を短時間で始点に戻したり、帰路の途中にある障害物に接触する虞を未然に回避することができ、作業全体の作業効率を向上させることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図６を使用して説明する。本実施の形態は車体上に旋回且つ起伏動自在な伸縮ブームを有した高所作業車の態様を示す。
【００１２】
【第１の実施の形態】
最初に、本発明の第１の実施の形態における作業車の作業台自動移動装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車１は、図１に示すように、車体３の前部に運転キャビン５を有し、この運転キャビン５よりも後側の車体前後の左右両側部に車体３を持ち上げ支持するアウトリガジャッキ７を有している。アウトリガジャッキ７にはジャッキシリンダ９が内蔵され、このジャッキシリンダ９が伸縮作動するとアウトリガジャッキ７が接地又は車体３に格納されるように構成されている。車体後端にはアウトリガジャッキ７の作動を操作するジャッキ操作装置１１が取り付けられており、ジャッキ操作装置１１の操作レバー１１ａを手動操作するとジャッキシリンダ９の伸縮作動を操作することができる。車体後部には上方へ突出し旋回動自在な旋回台１３が設けられ、旋回台１３の下方の車体３内には旋回台１３を旋回動させる旋回モータ１５が設けられている。
【００１３】
旋回台１３の上部には入れ子式に構成された伸縮ブーム１７の基部が上下方向に揺動自在に枢結され、伸縮ブーム１７の側壁下部と旋回台１３の底部間には起伏シリンダ１９が枢結されている。この起伏シリンダ１９が伸縮動すると伸縮ブーム１７が起伏作動するように構成されている。伸縮ブーム１７の内部には伸縮シリンダ２１が内蔵されており、伸縮シリンダ２１の伸縮作動により伸縮ブーム１７が伸縮動するように構成されている。
【００１４】
伸縮ブーム１７の先端には上下方向に揺動自在に枢結された作業台２３が設けられ、作業台２３の底部と伸縮ブーム１７の先端部間には図示しないレベリングシリンダが枢結されている。レベリングシリンダの伸縮作動により作業台２３を上下方向に揺動させ、伸縮ブーム１７の起伏角に係わらず作業台２３を常に水平状態に保持している。作業台２３上と旋回台１３の側部には伸縮ブーム１７の作動を操作するブーム操作装置２５が設けられており、ブーム操作装置２５の操作レバー２５ａを手動操作すると、旋回モータ１５・起伏シリンダ１９・伸縮シリンダ２１（以下、これらをまとめて「アクチュエータ１５，１９，２１」と記す。）が伸縮作動して伸縮ブーム１７が旋回・起伏・伸縮動するように構成されている。運転キャビン５よりも車両後方側の車体前部には上方へ突出し、全縮状態の伸縮ブーム１７の先端部を載置させて伸縮ブーム１７を格納するブーム受け２７が設けられている。
【００１５】
運転キャビン５の下方には車体３の左右方向に配置された一対の前輪２９が回転自在に設けられ、車体後部の車体左右方向には一対の後輪３１が設けられている。運転キャビン５の下部の車体３にはエンジンＥが設けられており、このエンジンＥにはエンジン駆動力を後輪３１に伝達させるトランスミッション（ＴＭ）が接続され、トランスミッションＴＭには回転自在なプロペラシャフト３３が連接され、このプロペラシャフト３３を介してエンジンＥの駆動力が後輪３１に伝達されるように構成されている。また、エンジンＥにはエンジンの駆動力を取り出すパワーテイクオフ機構（ＰＴＯ機構）が接続されており、このＰＴＯ機構には油圧ポンプＰが接続されている。油圧ポンプＰはエンジンＥから駆動力を得て回転駆動し図示しない油圧回路に作動油を吐出させて、アクチュエータ１５，１７，１９とジャッキシリンダ９を伸縮動させる。また、運転キャビン５内にはトランスミッションＴＭに接続されエンジンＥの駆動力を段階的に取り出すシフトレバー３５が設けられている。このシフトレバー３５は複数のポジションに移動可能であり、エンジンＥの駆動力を段階的に取り出す１速・２速…後退等のポジションを有している。また、運転キャビン５内には後輪３１を制動させ上下方向に揺動自在なパーキングブレーキＰＢが設けられている。
【００１６】
高所作業車１には、図２に示すように、作業台自動移動装置４０が設けられている。作業台自動移動装置４０は図１に示す作業台２３を自動的に移動させる機能を有するものであり、ブーム操作装置２５、プレイバック・通常切替スイッチ４１、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３、作動内容消去スイッチ４５、回数入力器４７、ジャッキ接地センサ４９、ブーム姿勢センサ５１、帰路選択スイッチ５３、表示修正器５５、コントローラ５７、警報ランプ５９とを有して構成されている。
【００１７】
ブーム操作装置２５は前述したのでその説明は省略する。プレイバック・通常切替スイッチ４１は作業台を自動で移動させたい場合に操作するプレイバックモードと、作業者がブーム操作装置２５を手動操作して図１に示す作業台２３を移動させる通常モードのいずれに切り替えるための切替スイッチである。ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３は、作業対象に対して作業台２３を往復動させる作業（以下、「繰り返し作業」と記す。）を行なう場合に、伸縮ブーム１７の作動を自動的に再生できるように伸縮ブーム１７の駆動源であるアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を記憶させる作業（以下、「ティーチング作業」と記す。）を開始するときに操作する開始スイッチ（図示せず）と、ティーチング作業を終了するときに操作する終了スイッチ（図示せず）とを有している。開始スイッチはティーチング作業を開始させるときにＯＮ操作する場合の他、作業台２３を繰り返し作業を開始するときにＯＮ操作する機能をも有している。
【００１８】
作動内容消去スイッチ４５はティーチング作業におけるアクチュエータ１５，１７，１９の作業内容を消去したいときに操作するスイッチである。回数入力器４７はティーチング作業により記憶されたアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を複数回繰り返して行なうための回数を指定する機能を有し、回数の指定は０、１、２、３……のように０及び自然数のうちのいずれを指定する。
【００１９】
ジャッキ接地センサ４９はアウトリガジャッキ７の先端部が地面に接地されたか否かを検出する機能を有し、４本のアウトリガジャッキ７の各々に設けられ、リミットスイッチが使用されている。尚、リミットスイッチの代わりに近接スイッチを使用することができる。ブーム姿勢センサ５１は、伸縮ブーム１７の旋回角度・伸長量・起伏角度を検出する機能を有する。帰路選択スイッチ５３は図３（ａ）に示す移動軌跡の終点Ｃから始点Ａに戻るときの帰路を、▲１▼図３（ｃ）に示す移動軌跡に沿わせる場合（以下、「往復モード」と記す。）と、▲２▼図３（ｂ）に示す移動軌跡の終点Ｃと始点Ａ間を直線で結ぶ経路８３を帰路とする場合（以下、「単方向モード」と記す。）、のいずれを選択する機能を有する。図２に示す表示修正器５５はディスプレイであり、移動軌跡を表示するとともに移動軌跡の修正したい部分を指定する。
【００２０】
コントローラ５７は、作動制御回路６１と接地状態判定回路６３とブーム姿勢算出回路６５と帰路設定回路６７と移動軌跡表示修正回路６９と作動内容抽出回路７１とメモリ７３と消去回路７５とを有して構成されている。コントローラ５７には電源７７に電気的に接続された電源スイッチ７９が設けられている。接地状態判定回路６３は４本のアウトリガジャッキ７の各々に設けられたジャッキ接地センサ４９の少なくともいずれか一つがジャッキ接地が解かれている旨の接地解除信号を受け取った場合にジャッキ接地が解かれた旨の判定をする。ブーム姿勢算出回路６５はブーム姿勢センサ５１からの検出値（伸縮ブーム１７の旋回角度・起伏角度・伸縮量）に基づいて図１に示す伸縮ブーム１７の先端部に設けられた作業台２３の位置（３次元位置）を算出する機能を有する。尚、作業台２３の位置は３次元位置により特定する場合に限らず、極座標で特定することもできる。
【００２１】
メモリ７３はティーチング作業により得られたアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を記憶する記憶回路であり、記憶内容の読み書きが自由である。消去回路７５はメモリ７３に記憶された内容を消去する機能を有する。
【００２２】
作動内容抽出回路７１は、プレイバック・通常切替スイッチ４１のプレイバックモードが選択操作され、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチがＯＮ操作された後に、作業者がブーム操作装置２５を手動操作してアクチュエータ１５，１７，１９を作動させて作業台２３を所望の位置まで移動させた場合に、開始スイッチがＯＮ操作された時から一定時間（以下、「作動開始時間」と記す。）毎にブーム姿勢算出回路６５による作業台２３の位置情報とアクチュエータ１５，１７，１９を作動させる作動制御弁８１の作動入力信号とを抽出する機能を有する。そして、作動内容抽出回路７１は、作動開始時間と、作動開始時間に対応した作動制御弁８１の作動入力信号（以下、「アクチュエータ１５，１７，１９の作動内容」と記す。）と、作業台２３の位置情報をメモリ７３に記憶させる。尚、作業台２３の位置情報等を抽出する作動開始時間は任意に設定することができる。
【００２３】
帰路設定回路６７は、帰路選択スイッチ５３により往復モード又は単方向モードが選択された場合に、メモリ７３に記憶された作動開始時間に対応したアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容と作業台２３の位置情報を読み出し、往復モード又は単方向モードに対応するように作業台２３の位置情報に基づいてアクチュエータ１５，１７，１９の伸長量を算出し、この算出された伸長量に応じてアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を設定し、この設定された新たなアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容をメモリ７３に記憶させる機能を有する。
【００２４】
移動軌跡表示修正回路６９は、メモリ７３に記憶された作業台２３の位置情報に基づいて作業台２３の移動軌跡を表示修正器５５に表示させ、且つ表示修正器５５に表示された作業台２３の移動軌跡のうち修正したい部分（点）を作業者が指示すると、その指示された点を消去した後に消去された点の前後の点間を結んで移動軌跡を修正するとともに作動内容を修正し、また、移動軌跡の終点を作業者が指示するとこの終点を消去し、消去された終点よりも上流側の隣接する点を新たな終点として設定するとともに作動内容を修正し、修正された移動軌跡の位置情報と修正された作動内容をメモリ７３に記憶させる機能を有する。
【００２５】
作動制御回路６１はブーム操作装置２５の操作情報に基づいてアクチュエータ１５，１７，１９の作動を制御する作動制御弁８１の作動をコントロールし、また、プレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードが選択操作され、且つティーチング記憶開始・終了スイッチ４３により開始スイッチがＯＮ操作されたときに作動内容抽出回路７１を作動させ、また、作動内容消去スイッチ４５がＯＮ作動され、且つ接地状態判定回路６３によりジャッキ接地が解かれている旨の判定がされている場合に消去回路７５を作動させ、更に、接地状態判定回路６３によりジャッキ接地が解かれていると判定している状態で、作業者が作動内容消去スイッチ４５をＯＮ操作していない場合に警報ランプ５９を点灯させる機能を有する。尚、作動制御回路６１には３つの作動制御弁８１と警報ランプ５９が電気的に接続されている。
【００２６】
次に、本発明の作業台自動移動装置４０の作用を、▲１▼ティーチング作業を行なう場合、▲２▼作業台２３の移動軌跡における帰路を指定する場合、▲３▼繰り返し作業を複数回行なう場合、▲４▼移動軌跡を修正する場合、▲５▼アクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を消去する場合、に分けて説明する。
【００２７】
最初に、ティーチング作業を行なう場合について説明する。図１に示す車体３に伸縮ブーム１７とアウトリガジャッキ７を格納した状態で、車両を作業現場の近くまで移動させて停止させる。そして、図示しない作業者がジャッキ操作装置１１の操作レバー１１ａを手動操作してアウトリガジャッキ７を張り出しその先端部を接地させて、車体３を持ち上げ支持させる。車体３がアウトリガジャッキにより持ち上げ支持されると、作業者が作業台２３に搭乗し、ブーム操作装置２５の操作レバー２５ａを手動操作して伸縮ブーム１７を作動させ作業台２３を作業現場に移動させる。
【００２８】
作業台２３が作業現場に移動すると、作業者はティーチング作業を行なう。即ち、作業者は図２に示すプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作し、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作した後に、ブーム操作装置２５を手動操作してアクチュエータ１５，１７，１９を作動させて作業台２３を現在位置から所望の位置まで移動させる。開始スイッチがＯＮ操作されると、作動制御回路６１が作動内容抽出回路７１を作動させ、作動内容抽出回路７１は開始スイッチが操作されたときから一定時間（作動開始時間）毎に、ブーム姿勢算出回路６５から提供される作業台２３の位置情報と、アクチュエータ１５，１７，１９の作動内容（作動制御弁８１の作動入力信号）とを抽出する。そして、作動開始時間と、作動開始時間に対応した作業台２３の位置情報及びアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容とをメモリ７３に記憶する。そして、作業台２３が所望の位置まで移動したときに、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の終了スイッチをＯＮ操作して、作動制御回路６１を介して作動内容抽出回路７１の作動を停止させる。
【００２９】
尚、電源スイッチ７９がＯＮ操作されてコントローラ６１に電源７７からの電力が供給されている限りブーム姿勢センサ５１は作動状態にあり、ブーム姿勢センサ５１による検出値はブーム姿勢算出回路６５に送られる。
【００３０】
次に、作業台２３の移動軌跡における帰路を指定する場合について説明する。作業者が図２に示す帰路選択スイッチ５３を操作して図３（ｂ）に示す単方向モードを選択すると、図２に示す帰路設定回路６７はメモリ７３に記憶されたアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容と作業台２３の位置情報を読み出し、作業台２３の移動軌跡の終点Ｃと始点Ａを結ぶ直線経路８３を算出し、この直線経路８３に沿って作業台２３が移動するように終点Ｃから一定時間毎のアクチュエータ１５，１７，１９の伸長量を算出し、この終点Ｃから一定時間毎の算出された伸長量から作動内容を設定する。そして、この設定された直線経路８３の作動内容をメモリ７３に記憶させる。
【００３１】
また、作業者が帰路選択スイッチ５３を操作して図３（ｃ）に示す往復モードを選択すると、帰路設定回路６７がメモリ７３に記憶されたアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を読み出し、作業台２３が移動軌跡に沿ってその終点Ｃから始点Ａに作業台２３が移動するようにアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を設定する。即ち、帰路設定回路６７はメモリ７３に記憶されたアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を逆方向に作動させるように設定する。そして、この設定された帰路の作動内容をメモリ７３に記憶させる。このため、メモリ７３にはティーチング作業により記憶された作動内容と帰路となる作動内容が記憶されている。
【００３２】
次に、作業台２３の繰り返し作業を行なう場合について説明する。最初に、ティーチングされた作業内容のみを行なわせる場合について説明する。作業者は図２に示す回数入力器４７を操作して回数０を指定し、プレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作する。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作すると、作動制御回路６１は、メモリ７３に記憶されたアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を読み出し、この作動内容にしたがって作動制御弁８１の作動を制御してアクチュエータ１５，１７，１９を伸縮作動させ図１に示す伸縮ブーム１７が移動する。その結果、作業台２３は図３（ａ）に示す移動軌跡の始点Ａから点Ｂを経由して終点Ｃで停止する。
【００３３】
また、作業者が回数入力器４７により回数１を指定すると、作業台２３は図３（ｂ）又は（ｃ）に示す移動軌跡の始点Ａから終点Ｃに移動した後に、図２に示す帰路選択スイッチ５３で選択された帰路に沿って移動して始点Ａで停止する。更に、作業者が回数ｎ（ｎは２以上の自然数とする。）を指定した場合には、作業台２３は移動軌跡に沿って移動した後に、帰路選択スイッチ５３で選択された帰路に沿って移動し、更に、作業台２３が移動軌跡と帰路からなる経路を（ｎ―１）回移動した後に始点Ａで停止する。
【００３４】
次に、移動軌跡を修正する場合について説明する。図４は移動軌跡の一部を示し、同図にはＰ１・Ｐ２・Ｐ３・Ｐ４の４つの移動軌跡上の点が示され点Ｐ４が終点であり、作業台はＰ１からＰ４側へ移動する。ここで、移動軌跡上の点Ｐ３を消去して移動軌跡を修正するには、作業者が図２に示す表示修正器５５を作動させる。尚、表示修正器５５の作動は電源スイッチ７９がＯＮ操作されるとこれに連動して作動するように構成してもよいし、表示修正器５５に設けられた図示しない作動スイッチをＯＮ操作することで作動するように構成してもよい。
【００３５】
表示修正器５５が作動すると、移動軌跡表示修正回路６９がメモリ７３に記憶された作業台２３の位置情報とこれに対応するアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を読み込み、作業台２３の位置情報に基づいて移動軌跡表示修正回路６９が表示修正器５５に作業台２３の移動軌跡を表示させる。そして、作業者が表示修正器５５に表示された移動軌跡のうち点Ｐ３を指定する。尚、表示修正器５５はタッチパネル方式が採用されており、表示修正器５５のディスプレイに表示された点Ｐ３の上方を作業者の指や指示棒で指示すると、点Ｐ３が指定されたことを表示修正器５５が認識できるように構成されている。点の指示方法はタッチパネル方式に限らずポインタで指示する方法を取ることもできる。この場合には、ポインタの移動はジョイ・スティックやマウス等の指定手段を使用する。
【００３６】
表示修正器５５上で点Ｐ３が指定されると、表示修正器５５が点Ｐ３の指定情報を移動軌跡表示修正回路６９に送り、移動軌跡表示修正回路６９はこの指定情報に基づいてメモリ７３から読み出した作業台２３の位置情報のうち点Ｐ３の位置情報を削除した後に、移動軌跡における点Ｐ３の前後に隣接する点Ｐ２と点Ｐ４を直線で結び、この直線を移動軌跡の一部として設定して移動軌跡を修正する。そして、修正された移動軌跡を表示修正器５５に表示させるとともに、修正された移動軌跡の位置情報に基づいてアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を修正し、この修正された移動軌跡の位置情報と新たな作動内容をメモリ７３に記憶させる。
【００３７】
前述した例では移動軌跡の中間点を消去する態様を説明したが、次に終点Ｐ４を消去する場合を説明する。図２に示す表示修正器５５上で図４に示す点Ｐ４を指定すると、表示修正器５５が点Ｐ４の指定情報を移動軌跡表示修正回路６９に送り、移動軌跡表示修正回路６９はこの指定情報に基づいてメモリ７３から読み出した作業台２３の位置情報のうち点Ｐ４の位置情報を削除した後に、点Ｐ４よりも上流側に隣接する点Ｐ３を終点として設定して移動軌跡を修正するとともに、作動内容を修正し、この修正された移動軌跡の位置情報と新たな作動内容をメモリ７３に記憶させる。
【００３８】
次に、アクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を消去する場合について説明する。ある作業現場で作業を終了した後に別の作業現場で作業を行なうには、最初に図１に示す作業台２３に搭乗している作業者が作業台２３に設けられたブーム操作装置２３を操作して伸縮ブーム１７を車体３に格納させる。そして、作業者が作業台２３から降り、ジャッキ操作装置１１の操作レバー１１ａを操作してアウトリガジャッキ７を車体３に格納させる。これと同時に、図２に示すジャッキ接地センサ４９がジャッキ接地が解かれていることを検出し、この接地解除信号が接地状態判定回路６３に送られる。接地状態判定回路６３は４つのジャッキ接地センサ４９のうち少なくとも一つが接地解除信号を送り出していることを認識した場合には、アウトリガジャッキ７による車体３の持ち上げ支持が解かれていると判定し、この判定結果を作動制御回路６１に送る。
【００３９】
車体３の持ち上げ支持が解かれている旨の判定結果を受け取った作動制御回路６１は、作業者により作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されていない場合には警報ランプ５９を点灯させる。警報ランプ５９の点灯により作業者は作動内容消去スイッチ４５のＯＮ操作を忘れていることを認識し作動内容消去スイッチ４５をＯＮ操作する。作動内容消去スイッチ４５からのＯＮ信号を受け取った作動制御回路６１は消去回路７５を作動させ、消去回路７５によりメモリ７３に記憶されているアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容等が消去される。このため、車両を新たな作業現場の近くに移動させたときにはメモリ７３内には作動内容が消去されているので、新たな作業現場では新たなティーチング作業を行なわなければ作業台２３の繰り返し作業ができない。このため、新たな作業現場では古い作動内容にしたがって作業台２３が繰り返し作動することはなく、作業台２３が作業対象に衝突することを未然に防止することができる。
【００４０】
尚、前述した実施の形態では図２に示す消去回路７５の作動時期をアウトリガジャッキ７により車体３の持ち上げ支持が解かれている状態の時としたが、これに限るものではなく、▲１▼図１に示す伸縮ブーム１７がブーム受け２７に載置されて伸縮ブーム１７が車体３に格納された状態にあるとき、▲２▼ＰＴＯ機構が非作動状態になっているとき、▲３▼シフトレバー３５が１速・２速…後退等の車両を移動させるためのポジションに切り換え操作されたとき、▲４▼車体３の絶対水平に対する傾斜角度が許容角度範囲を越えているとき、▲５▼コントローラ５７への電力供給が一旦遮断された後に電力供給がされたとき、に消去回路７５の作動を許容するように行なせることができる。
【００４１】
以下、これらについて説明する。上記▲１▼の場合には、図１に示すブーム受け２７の先端部に伸縮ブーム１７が載置されたか否かを検知するブーム格納センサ（図示せず）を設け、ブーム格納センサにより伸縮ブーム１７がブーム受け２７に載置されていると検出され、且つ図２に示す作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されているときに作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。
【００４２】
また、上記▲２▼の場合には、図１に示すＰＴＯ機構が非作動状態になっているとき、即ち、エンジンＥの駆動力が取り出されていない状態であり、且つ図２に示す作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されているときに作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。ＰＴＯ機構が非作動状態になっているか否かの検出は、図１に示す運転キャビン５内に設けられた図示しないＰＴＯ切替スイッチのＯＦＦ作動を検出することにより行なわれる。
【００４３】
また、上記▲３▼の場合には、図１に示すシフトレバー３５が１速・２速…後退等のポジションに切り換え操作され、且つ図２に示す作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されているときに作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。シフトレバー３５のポジションが切り換えられたか否かの検出はシフトレバー３５に接続されたトランスミッションＴＭに設けられたリミットスイッチや近接スイッチ等のシフトレバー操作位置検出センサにより行なわれる。尚、シフトレバー操作位置検出センサの他に、図１に示すパーキングブレーキＰＢの作動が解除されている状態を検出するブレーキ解除検出センサを使用することができる。また、作業台２３に走行装置を有した自走式の高所作業車の場合では、走行装置に設けられた操作レバーを作業者が操作している状態であり、且つ図２に示す作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されているときに作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。
【００４４】
また、上記▲４▼の場合には、図１に示す車体３に車体３の絶対水平に対する傾斜角度を検出する傾斜角センサ（図示せず）を設け、傾斜角センサにより検出された傾斜角度が許容角度範囲を越えているか否かを判定する車体傾斜角判定回路をコントローラ５７に設け、車体傾斜角判定回路により傾斜角センサの検出値が許容角度範囲を越えていると判定され、且つ図２に示す作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されているときに作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。
【００４５】
また、上記▲５▼の場合には、コントローラ５７への電力供給が一旦遮断された後に再度供給されたか否かを判定する電力供給判定回路（図示せず）をコントローラ５７に設ける。車両を別の作業現場に移動させる場合には、図２に示す電源スイッチ７９をＯＦＦ操作してコントローラ５７への電力供給を遮断し、新たな作業現場に車両が移動するとコントローラ５７を作動させるため電源スイッチ７９をＯＮ操作して電力を再度供給する。このため、コントローラ５７への電力供給が一旦遮断された後に再供給されたときには電力供給判定回路により電力が再投入されたと判定し、この判定結果に応じて作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。尚、メモリ７３として不揮発性メモリを使用する場合には上記▲５▼のような消去回路７５の作動が必要になる。
【００４６】
このように、伸縮ブーム１７の格納状態を検出し、ＰＴＯ機構の非作動状態を検出し、シフトレバー３５の操作位置を検出し、車体３の傾斜角度を検出し、コントローラ５７への電力供給状態を検出することで、移動先の作業現場においては移動元のアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容は必ず消去された状態になっているので、移動先の作業現場では古い作動内容に基づいて作業台２３の繰り返し作業を行なうことを未然に防止することができる。
【００４７】
尚、消去回路７５を作動させる時期において、車両が走行したという情報を作動制御回路６１が受け取ったときに消去回路７５を作動させるようにすることもできる。
【００４８】
【第２の実施の形態】
次に、本発明の第２の実施の形態における作業車の作業台自動移動装置を説明する。第２の実施の形態のおいては第１の実施の形態との相違点のみを説明し、第１の実施の形態と同一態様部分については同一符号を附してその説明を省略する。第２の実施の形態の作業台自動移動装置４０は、図５に示すように、複合操作装置８５とモード切替回路８７と作動内容設定回路８９とを有して構成されている。複合操作装置８５は図１に示す作業台２３を水平又は垂直方向へ自動で移動させるときに操作する操作装置であり、複合操作装置８５に設けられた図示しない操作レバーを手動操作することで作業台２３を水平又は垂直方向へ移動させることができるように構成されている。
【００４９】
尚、複合操作装置８５はブーム操作装置２５に兼用させることができる。この場合には、ブーム操作装置２５にモード切替スイッチ（図示せず）を設け、このモード切替スイッチを一方に切り替え操作してブーム操作装置２５の操作レバー２５ａを手動操作した場合には作業台２３を自動的に水平又は垂直方向へ移動させる複合操作を行なうことができ、また、モード切替スイッチを他方に切り替え操作して操作レバー２５ａを手動操作した場合にはアクチュエータ１５，１７，１９の作動を直接操作する各軸操作を行なうことができる。
【００５０】
モード切替回路８７はブーム操作装置２５による各軸操作又は複合操作装置８５による複合操作が行なわれたときに、各軸操作又は複合操作のいずれの操作モ−ドであるかを認識しその結果を作動制御回路６１に送る機能を有する。メモリ７３は図１に示す作業台２３を繰り返し作業させる場合に作動開始時間に対応する作業台２３の移動軌跡や複合操作装置８５の操作信号を記憶する。尚、複合操作装置８５が操作された場合、複合操作装置８５による作業台２５の移動先の位置（目標位置）を算出し、この算出された位置をメモリ７３に記憶させることもできる。作動内容設定回路８９は、メモリ７３に記憶された作業台２３の移動軌跡に基づいて作動開始時間毎のアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を設定するとともに、複合操作装置８５による操作信号に応じた作動内容を設定する機能を有する。尚、メモリ７３に複合操作装置８５による作業台２５の目標位置が記憶された場合、作動内容設定回路８９はこの位置に作業台２３を移動させる作動内容を設定する。
【００５１】
次に、第２の実施の形態における作業台自動移動装置４０の作用を、▲１▼ティーチング、即ち、作業台２３の移動軌跡や複合操作装置の操作信号をメモリ７３に記憶させる場合、▲２▼繰り返し作業を行なう場合について説明する。最初に、ティーチングを行なう場合について説明する。図６に示すように、実線で示した作業台２３の移動軌跡をティーチングするには、図１に示す作業台２３に搭乗した作業者が図５に示すプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作し、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作した後に、ブーム操作装置２５を手動操作してアクチュエータ１５，１７，１９を作動させ作業台２３を図６に示す現在位置（点Ｐ１）から点Ｐ２まで移動させる。
【００５２】
ここで、点Ｐ１おいてブーム操作装置２５が手動操作されると、図５に示すモード切替回路８７は各軸操作であると認識し操作モードを手動モードに切り替え、手動モードである旨とブーム操作装置２５の操作信号を作動制御回路６１に送る。作動制御回路６１は受け取ったブーム操作装置２５の操作信号に基づいて作動制御弁８１の作動を制御してアクチュエータ１５，１７，１９を作動させて作業台２３を点Ｐ１から点Ｐ２まで移動させる。これと同時に、作動制御回路６１は、メモリ７３に開始スイッチのＯＮ操作がされたときから一定時間（作動開始時間）毎にブーム姿勢算出回路６５から提供される作業台２３の位置情報（移動軌跡）と、この移動軌跡が各軸操作モードによるものであることを記憶させる。
【００５３】
そして、作業台２３が点Ｐ２まで移動すると、作業者は複合操作装置８５を操作して作業台２３を垂直上方へ移動させる操作をし作業台２３を点Ｐ２から点Ｐ３に移動させる。ここで、作業者が点Ｐ２において複合操作装置８５を操作すると、複合操作装置８５が操作されたときのブーム姿勢算出回路６５から提供される作業台２３の位置と、複合操作装置８５の操作信号（作業台２３を垂直上方へ移動させる操作信号）と、複合操作モードである旨がメモリ７３に記憶される。また、メモリ７３には作動開始時間に対応し点Ｐ２から点Ｐ３に移動した作業台２３の移動軌跡が記憶される。
【００５４】
作業台２３が点Ｐ３まで移動すると、作業者は複合操作装置８５を操作して作業台２３を水平前方へ移動させ作業台２３を点Ｐ４まで移動させる。ここで、作業者が点Ｐ３において複合操作装置８５を操作すると、複合操作装置８５の操作信号（作業台を水平方向へ移動させる操作信号）と、複合操作モードである旨がメモリ７３に記憶される。また、作動開始時間に対応し点Ｐ３から点Ｐ４に移動した作業台２３の移動軌跡がメモリ７３に記憶される。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の終了スイッチをＯＮ操作して、作動制御回路６１を介してメモリ７３への情報記録を停止させる。
【００５５】
次に、繰り返し作業を行なう場合について説明する。作業者は作業台２３を図６に示す点Ｐ１に移動させた後に、図５に示すプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作する。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作すると、作動制御回路６１が作動内容設定回路８９を作動させ、作動内容設定回路８９がメモリ７３に記憶された作業台２３の移動軌跡と複合操作装置８５の操作信号を読み出し、この読み出された内容に基づいて一定時間毎の作動制御弁８１の作動内容（作動制御弁の入力信号）を設定し、この設定された作動内容に基づいて作動制御回路６１が作動制御弁８１の作動を制御して、作業台２３が点Ｐ１から点Ｐ２に移動する。
【００５６】
そして、ブーム姿勢算出回路６５から提供される作業台２３の位置が複合操作装置８５の操作信号とともに記憶された作業台２３の位置と略同一であると作動内容設定回路８９が認識すると、作動内容設定回路８９は操作モードを複合操作モードに切り替え、複合操作装置８５の操作信号に基づいて作業台２３を垂直上方へ移動させる作動内容を設定する。そして、この作動内容に基づいて作動制御回路６１が作動制御弁８１の作動を制御してアクチュエータ１５，１７，１９を作動させて、作業台２３が点Ｐ２から垂直上方へ移動して点Ｐ３に移動する。ここで、点Ｐ３に作業台２３が移動したか否かは、点Ｐ２から点Ｐ３までの作業台２３の移動軌跡を作動内容設定回路８９が監視してもよいし、また、点Ｐ２から点Ｐ３に移動する作業台２３の移動時間を作動内容設定回路８９が監視してもよい。
【００５７】
そして、作業台２３が点Ｐ３に着くと、作動内容設定回路８９は操作モードが複合操作モードであることを確認した後に、複合操作装置８５の操作信号に基づいて作業台２５を水平前方へ移動させる作動内容を設定し、この作動内容に基づいて作動制御回路６１が作動制御弁８１の作動を制御して作業台２３を点Ｐ３から点Ｐ４に移動させて停止させる。
【００５８】
このように、作動内容設定回路８９がメモリ７３に記憶された作業台２３の移動軌跡と複合操作装置８５の操作信号に基づいて作動内容を設定し、この作動内容に基づいて作動制御回路６１がアクチュエータ１５，１７，１９を作動させるので、作業台２３を垂直方向又は水平方向へ移動させる作業を含んだ繰り返し作業を容易に行なうことができ、作業全体の作業効率の向上を図ることができる。
【００５９】
尚、前述した第１及び第２の実施の形態において、ティーチング作業を終了した後に作業台２３に荷物が載せられて繰り返し作業を行なわせる場合、コントローラ５７が繰り返し作業を行なう前に荷物が過積載の状態になる虞があるか否かを判断し、過積載の状態になる虞があるとコントローラ５７が判断すると警報作動又は繰り返し作業を規制するようにすることができる。
【００６０】
【発明の効果】
本発明による作業車の作業台自動移動装置によれば、非作動状態判定手段により作業台移動手段が作動できない状態にあると判定されている場合に消去作動許容手段が作動内容消去手段の作動を許容することで、車両が新たな設置場所に移動したときには、車両設置前の作動内容が作動内容消去手段により消去されるので、新たな車両の設置場所では古い作動内容にしたがって作業作動移動手段が作動することを未然に防止することができ、作業現場に対応した作業台の再生移動を行なうことができる。
【００６１】
また、本発明による作業車の作業台自動移動装置によれば、軌跡算出手段により算出された移動軌跡の終点から始点に作業台を移動させる場合に、移動軌跡に沿って作業台が移動するように作業台移動手段の作動内容を設定しこの設定された作動内容に基づいて作業台移動手段を作動させるプレイバック制御と、移動軌跡の終点と始点間を直線で結ぶ経路を算出しこの算出された直線経路に沿って作業台が移動するように作業台移動手段の作動内容を設定しこの設定された作動内容に基づいて作業台移動手段を作動させるプレイバック制御のいずれを選択可能にすることで、作業内容や移動経路の環境を考慮して、作業台を短時間で始点に戻したり、帰路の途中にある障害物に接触する虞を未然に回避することができ、作業全体の作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一の実施の形態における作業車の作業台自動移動装置を搭載した高所作業車の正面図を示す。
【図２】本発明の第一の実施の形態における作業台自動移動装置のブロック図を示す。
【図３】本発明の第一の実施の形態における作業台自動移動装置の作用を説明するための図である。
【図４】本発明の第一の実施の形態における作業台自動移動装置の作用を説明するための図である。
【図５】本発明の第二の実施の形態における作業台自動移動装置のブロック図を示す。
【図６】本発明の第二の実施の形態における作業台自動移動装置の作用を説明するための図である。
【符号の説明】
１  高所作業車（作業車）
３  車体
１７  伸縮ブーム（作業台移動手段）
２３  作業台
２５  ブーム操作装置（操作手段）
４０  作業台自動移動装置
５３  帰路選択スイッチ（プレイバック制御選択手段）
６１  作動制御回路（作業台再生移動制御手段、消去作動許容手段）
６３  接地状態判定回路（非作動状態判定手段）
６７  帰路設定回路（軌跡算出手段，プレイバック制御設定手段）
７３  メモリ（作動記憶手段）
７５  消去回路（作動内容消去手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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