(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗用型走行車体１に昇降リンク機構２３を介して昇降自在に苗植装置２５を装着し、苗植付行程中に接地センサー３２の検出に基づいて苗植装置２５を自動高さ制御する乗用型苗植機において、苗植付行程中に昇降リンク機構２３の角度検出に基づいて耕盤深さを計算し、該耕盤深さにより適切な旋回速度を設定する旋回車速設定手段と適切な植付速度を設定する植付車速設定手段とを設け、機体旋回時の苗植装置２５の上昇に伴って車速を前記旋回車速設定手段による旋回速度まで減速し、機体旋回終了前に植付装置昇降手段により苗植装置２５を下降させ、機体旋回終了時の苗植装置２５の駆動に伴って車速を前記植付車速設定手段による植付速度まで増速する制御装置５１を設けたことを特徴とする乗用型苗植機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、作業性を向上した乗用型苗植機に関するものである。
【０００２】
【従来技術と発明が解決しようとする課題】
この種の従来技術としては、機体旋回時に自動的に植付装置を上昇させる乗用型田植機があるが、旋回後に操作レバーを操作して植付装置を下降させなければならず、然も、煩雑な旋回操作時に植付装置を下降させることは非常に困難である。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
前記の従来技術のもつ課題を解決すべく、請求項１記載の発明は、乗用型走行車体１に昇降リンク機構２３を介して昇降自在に苗植装置２５を装着し、苗植付行程中に接地センサー３２の検出に基づいて苗植装置２５を自動高さ制御する乗用型苗植機において、苗植付行程中に昇降リンク機構２３の角度検出に基づいて耕盤深さを計算し、該耕盤深さにより適切な旋回速度を設定する旋回車速設定手段と適切な植付速度を設定する植付車速設定手段とを設け、機体旋回時の苗植装置２５の上昇に伴って車速を前記旋回車速設定手段による旋回速度まで減速し、機体旋回終了前に植付装置昇降手段により苗植装置２５を下降させ、機体旋回終了時の苗植装置２５の駆動に伴って車速を前記植付車速設定手段による植付速度まで増速する制御装置５１を設けたことを特徴とする乗用型苗植機としたものである。
【０００４】
【発明の作用効果】
請求項１記載の発明は、旋回時に自動的に苗植装置２５が下降されるので、旋回操作に作業者は集中できて作業性良く適切な作業が行なえ、然も、旋回後すぐに苗植付け作業が行なえて、作業能率が良い。
尚、苗植装置２５にフロート３２・３３が装着されている場合には、畦際で機体の旋回が終る前に苗植装置２５が下降されるので、旋回時に車輪で荒らされた枕地をフロート３２・３３にて整地でき、最後の畦際の枕地植付けが良好に行なえる。
【０００５】
また、機体旋回時の苗植装置２５の上昇に伴って車速を前記旋回車速設定手段による旋回速度まで減速し、機体旋回終了時の苗植装置２５の駆動に伴って車速を前記植付車速設定手段による植付速度まで増速する制御装置５１を設けたから、作業者は作業の状況を考えながら機体の走行速度を操作することなく、適切な旋回速度及び植付速度にて苗植作業が行なえて、旋回操作及び植付作業に作業者は集中できて作業性良く適切な作業が行なえ、作業能率が良い。
【０００６】
【実施例】
この発明の一実施例である６条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。
１は乗用型走行車体であって、左右フレーム２・２と該左右フレーム２・２の後部を連結する横フレーム３とで構成される機体の後部上面にエンジン４を搭載し、左右フレーム２・２の前部には走行ミッションケース５を固設している。そして、この走行ミッションケース５には、エンジン４の回転駆動力が変速される後述のＨＳＴ変速装置５８と前輪デフ装置と後輪デフ装置とが内蔵されているおり、ＨＳＴ変速装置５８は、変速レバー６にて、後進と中立と前進（圃場内で植付け作業をする植付速・路上等で早く移動する為の移動速）とに変速操作される。
【０００７】
７・７は左右フロントアクスルケースであって、前記走行ミッションケース５の前輪デフ装置より左右駆動軸８・８を介して動力が伝動されるように構成されている。
９・９は操向自在の左右駆動前輪であって、左右フロントアクスルケース７・７の下部に嵌合され操縦ハンドル１０にて回動される操向ケース１１・１１に軸架されている。
【０００８】
１２は内部に変速歯車を有する操縦用伝動ケースであって、左右フレーム２・２両者の前端部に固着されており、その上部にはハンドルポスト１３が固着され、ハンドルポスト１３の上端部には操縦ハンドル１０が設けられている。そして、操縦用伝動ケース１２の下部には、その後端が左右操向ケース１１・１１に連結された操向伝達機構としてのリンク１４が設けられており、操縦ハンドル１０を回すと操縦用伝動ケース１２内の変速歯車・リンク１４を介して左右操向ケース１１・１１が縦軸回りに回動し左右駆動前輪９・９が向きを変えるように構成されている。
【０００９】
１５・１５は左右後輪駆動ケースであって連結枠１６で一体に連結されており、該連結枠１６が横フレーム３にロリング軸１７にてロリング自在に設けられており、その左右両側部に軸架された左右駆動後輪１８・１８が上下揺動できるように構成されている。
１９・１９は、走行ミッションケース５の後輪デフ装置から左右後輪駆動ケース１５・１５に動力を伝える伝動軸である。
【００１０】
そして、後輪駆動ケース１５内部の伝動機構中には左右駆動後輪１８・１８に対する左右サイドクラッチと左右サイドブレーキとが内蔵されており、エンジン４の前方に設けられた左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作により該左右サイドクラッチが切れ且つ左右サイドブレーキが利くように構成されている。即ち、左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作をした側の駆動後輪１８・１８の駆動が停止されブレーキが利くようになっている。
【００１１】
２１はＦＲＰにて成型された車体カバ−であって、エンジン４の周囲を覆うエンジンカバ−部２１ａと、前記エンジン４の前方及び左右側方に設けられたステップ２１ｂと、ハンドルポストカバー２１ｃと、エンジン４の後方に設けられたステップ２１ｄとが一体形成され、左右フレーム２・２上に固定されている。
２２は操縦座席で、前記車体カバー２１上面に設置固定されている。
【００１２】
２３は上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂとにより構成される昇降リンク機構であって、上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂの基端部は左右フレーム２・２の後部に固着された支持フレーム２４に各々枢着され、後端部は後述の苗植装置２５をローリング自在に支持するローリング軸２６が設けられた縦枠２７に枢着されている。
【００１３】
２８は油圧シリンダーであって、シリンダーの基部が左右フレーム２・２に枢着され、ピストン２８ａの後端が上部リンク２３ａと一体の揺動アーム２３ｃに枢着されている。
苗植装置２５は、前記縦枠２７のローリング軸２６にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース２９と、該植付伝動ケース２９に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台３０と、植付伝動ケース２９の後端部に装着され前記苗載台３０の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具３１…と、植付伝動ケース２９の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３等にて構成されている。左右サイドフロート３３・３３は、各々左右駆動後輪１８・１８の後方に配置されており、該左右駆動後輪１８・１８にて掻き乱された圃場を整地すると共に苗植付け具３１にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００１４】
４０は施肥装置であって、前記支持フレーム２４の上端部に固着されており、施肥タンク４１…と、該各施肥タンク４１…の下部に装着され施肥タンク４１内の粒状肥料を一定量づつ繰り出す肥料繰出装置４２…と、該肥料繰出装置４２にて繰り出された肥料を案内する透明の施肥パイプ４３…と、センターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３に固着され苗植付け位置側方の圃場に施肥溝を掘り施肥パイプ４３にて案内された粒状肥料を該施肥溝内に落下案内する作溝器４４…とにより構成されている。尚、４５は肥料繰出装置４２…を駆動する駆動アームであって、左右フレーム２・２上に固設の施肥駆動ケ−ス４６に連結されており、施肥駆動ケ−ス４６には走行ミッションケース５より駆動軸４７にて動力が伝達されるように構成されている。
【００１５】
４８は両端にユニバーサルジョイントを有するＰＴＯ伝動軸であって、施肥駆動ケース４６の動力を苗植装置２５の植付伝動ケース２９に伝達すべく設けている。
４９はセンターフロート３２前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成されるセンターフロートセンサーであって、センターフロート３２の前部上面とリンク５０により連携されている。そして、センターフロートセンサー４９のセンターフロート３２前部の上下位置検出に基づいて、制御装置５１の植付装置昇降手段によりソレノイド油圧バルブ５２を制御して油圧シリンダー２８にて苗植装置２５の上下位置を制御するように構成されている。
【００１６】
即ち、センターフロート３２の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ５３にて走行ミッションケ−ス５内から汲み出された圧油を油圧シリンダー２８に送り込んでピストンを突出させ昇降リンク機構２３を上動させて苗植装置２５を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート３２の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー２８内の圧油を走行ミッションケ−ス５内に戻して昇降リンク機構２３を下動させて苗植装置２５を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート３２の前部が適正範囲にあるとき（苗植装置２５が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センターフロート３２を植付装置２５の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００１７】
５４は車体カバ−２１より突出して操縦座席２２の右側方に設けられた昇降レバーであって、該昇降レバー５４を操作するとポテンショメータにより構成される昇降レバー位置センサー５５にて操作位置が検出されて、制御装置５１のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６を操作して、走行ミッションケ−ス５内に設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４０及び苗植装置２５への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置５１の植付装置昇降手段により、ソレノイド油圧バルブ５２を操作して手動にて苗植装置２５を上下動できるように構成されている。
【００１８】
即ち、昇降レバー５４を前方に倒して「自動位置」にすると、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動され且つソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。逆に、昇降レバー５４を後方に引いて「上昇位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられ、苗植装置２５が上昇される。そして、昇降レバー５４をその操作ストロークの中間位置の「固定位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめる位置に切換えられ、苗植装置２５が昇降レバー５４を「固定位置」に操作したときの位置に保持され苗植装置２５は上昇も下降もしない。また、昇降レバー５４を「下げ位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。
【００１９】
５７はＨＳＴ変速装置５８のトラニオン軸５８ａを操作する電動シリンダであり、該電動シリンダ５７と変速レバー６の操作位置を検出するポテンショメータにより構成される変速位置センサーＰ１とＨＳＴ変速位置を検出するフィードバック用の直線式のポテンショメータＰ２とを制御装置５１に接続し、変速レバー６の操作に応じて電動シリンダ５７にてトラニオン軸５８ａが操作されて変速操作できるように変速手段にて制御される。即ち、変速レバー６を中立位置にするとＨＳＴ変速装置５８は中立となり機体は停止する。そして、中立位置から移動速位置までイ方向へ操作するほど徐々に前進速度が早くなり、逆に、中立位置から後進位置までロ方向へ操作するほど徐々に後進速度が早くなる。
【００２０】
５９は操縦ハンドル１０の下方に配置されたフィンガーレバーであって、該フィンガーレバー５９を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ６０が作動されて、制御装置５１のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６を操作して、走行ミッションケ−ス５内に設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４０及び苗植装置２５への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置５１の植付装置昇降手段により、ソレノイド油圧バルブ５２を操作して手動にて苗植装置２５を上下動できるように構成されている。
【００２１】
即ち、フィンガーレバー５９を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられる。
そして、後述のモードスイッチ６２をＯＦＦにした場合には、フィンガーレバー５９を「上」に操作した後に、フィンガーレバー５９を「下」に１回操作すると、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植装置２５が上昇された状態であればセンターフロート３２が接地して適正姿勢になるまで苗植装置２５は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー５９を「下」に操作すると、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動される。以降、フィンガーレバー５９を「下」に操作する度に、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００２２】
また、モードスイッチ６２を自動にした場合には、フィンガーレバー５９を「上」に操作した後に機体旋回により自動的に植付装置２５は下降されているので、フィンガーレバー５９を「下」に１回操作すると、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動される。以降、フィンガーレバー５９を「下」に操作する度に、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００２３】
６１は機体の走行方位の変位を角速度情報として検出するジャイロセンサーであって、該ジャイロセンサー６１の検出値に基づいて、制御装置５１の方向変位角算出手段により機体の方向が変化した角度が算出される。
６２はモードスイッチで、旋回時に植付装置２５を自動的に下降させる制御モード(自動位置)と該制御を働かせないモード(ＯＦＦ位置)とに切り換えれる構成となっている。
【００２４】
ここで、図３の制御系のブロック回路図及び図４・図５の制御動作のフローチャートについて、実際の田植作業に基づいて説明する。
水田で田植作業を行うには、先ず、圃場の植付け開始位置まで機体を移動する。そして、モードスイッチ６２を自動位置にし、苗載台３０に苗を載置し、施肥タンク４１に粒状肥料を入れて、エンジン４を始動し、変速レバー６を植付速位置にし、昇降レバー５４を自動位置にして、各部を駆動し機体を前進せしめれば、苗植装置２５は自動的に適正位置に上下制御され田植作業が行われる。そのとき、同時に施肥装置４０により苗植付位置の側方の圃場中に粒状肥料が施肥される。
【００２５】
そして、畦際まで植付走行して、フィンガーレバー５９を「上」に操作すると(STEP1)、昇降レバー５４は「自動位置」であるから(STEP2)、ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６に通電され(STEP3)ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し、植付装置２５の「上昇」の指令が出力されて(STEP4)制御装置５１の植付装置昇降手段によりソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられる。そして、苗植装置２５が最大限まで上昇されると(STEP5)、植付装置２５の「固定」の指令が出力されて(STEP6)ソレノイド油圧バルブ５２が強制的に中立に切換えられ苗植装置２５は固定される。
【００２６】
その後、変速レバー６を低速に操作して、操縦ハンドル１０をいっぱい切って機体を旋回させて、ジャイロセンサー６１の検出値に基づいて制御装置５１の方向変位角算出手段により機体の方向が１３５度以上変化したことを算出すると(STEP7)、モードスイッチ６２は「自動」であるから(STEP8)、植付装置２５の「下降」の指令が出力されて(STEP9)制御装置５１の植付装置昇降手段によりソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を下降する側に切換えられる。そして、苗植装置２５のセンターフロート３２が接地して適正姿勢になってセンターフロートセンサー４９が「中立」になるまで苗植装置２５が下降すると(STEP10)、植付装置２５の「下降」の指令が停止されて(STEP11)ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。
【００２７】
そして、旋回が終了すると、既植付け苗条に対する適正な位置に進路を補正して条合わせし、フィンガーレバー５９を「下」に操作すると(STEP13)、昇降レバー５４は「自動位置」でありモードスイッチ６２は「自動」であるから(STEP14〜15)、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６への通電が停止され(STEP16)ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動される。そこで、変速レバー６を作業者の任意の速度まで増速操作すれば、前行程と同様に植付作業が行なわれる。
【００２８】
このようにして、往復植付走行し、最後に、畦際の枕地を植付走行して、田植え作業を終える。
以上のように、畦際での機体旋回時に機体が１３５度旋回した時点で（即ち、機体の旋回が終る前に）苗植装置２５が下降されるので、旋回時に車輪で荒らされた枕地をセンターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３にて整地できる。従って、最後の畦際の枕地植付けが良好に行なえる。
【００２９】
また、旋回時に自動的に苗植装置２５が下降されるので、旋回操作に作業者は集中できて作業性良く適切な作業が行なえ、然も、旋回終了時には苗植装置２５の下降が終了しているので、旋回後即座に次行程の苗植付け作業が行なえ、作業能率が良い。
一方、フィンガーレバー５９を「上」若しくは「下」に操作した時に、昇降レバー５４が「自動位置」でない場合には、モニター制御手段によりモニター６３に「昇降レバー５４が自動位置でない」旨のエラー表示がされる(STEP12・20・26・31)。
【００３０】
そして、モードスイッチ６２が「自動」でない場合には、機体旋回時に植付装置２５の自動下降はされない。また、フィンガーレバー５９を「下」に１回操作した時に、モードスイッチ６２が「自動」でない場合には、植付装置２５の「下降」の指令が出力されて(STEP17)ソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を下降する側に切換えられる。そして、苗植装置２５のセンターフロート３２が接地して適正姿勢になってセンターフロートセンサー４９が「中立」になるまで苗植装置２５が下降すると(STEP18)、植付装置２５の「下降」の指令が停止されて(STEP19)ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。
【００３１】
また、フィンガーレバー５９を連続して２回・４回・６回…と偶数回(2n回)「下」に操作した時には(STEP21)、モードスイッチ６２が「自動」であれば(STEP21)ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６に通電され(STEP24)ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し、モードスイッチ６２が「自動」でない場合にはＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６への通電が停止され(STEP25)ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動される。そして、フィンガーレバー５９を連続して３回・５回・７回…と３回以上の奇数回「下」に操作した時には、モードスイッチ６２が「自動」であれば(STEP28)ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６への通電が停止され(STEP29)ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動され、モードスイッチ６２が「自動」でない場合にはＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６に通電され(STEP30)ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止される。
【００３２】
尚、上記の実施例は、ジャイロセンサー６１と方向変位角算出手段による旋回角度の算出により旋回の終了前を検知する手段を用いた(STEP7)が、旋回時に操縦ハンドル１０を切ってその戻し操作により旋回の終了前を検知するようにしても良い。即ち、旋回時には操縦ハンドル１０をいっぱい切った後に旋回が終了する直前に操縦ハンドル１０を戻すが、その操縦ハンドル１０の戻し操作をハンドル切角センサーにて検出して旋回終了直前と判断する手段としても良い。
【００３３】
また、フィンガーレバー５９を「上」に操作した(STEP1)時に、制御装置５１の変速手段にて電動シリンダ５７を操作してＨＳＴ変速装置５８を一定速度まで減速するようにすれば、旋回時の減速操作が不要となり、作業能率が向上する。更に、フィンガーレバー５９を「下」に操作した(STEP13)時に、制御装置５１の変速手段にて電動シリンダ５７を操作してＨＳＴ変速装置５８を徐々に変速レバー６の操作位置まで増速するようにすれば、更に、作業能率が向上する。
【００３４】
次に、図６〜図１１に基づいて、第２実施例を説明する。
先ず、６４は機体を水平面上に置いた時の水平面に対する昇降リンク機構２３の角度を検出する昇降リンクセンサーであり、昇降リンク機構２３が水平の時に０度とし、水平から下方に傾斜したときにプラス側の角度とし、水平から上方に傾斜したときにマイナス側の角度として検出するように構成されている。
【００３５】
そして、この第２実施例は、昇降リンク機構２３の角度によって算出された耕盤深さによる植付車速及び旋回車速の制御を、上記の第１実施例に付加したものである。
即ち、第１実施例と同様に、モードスイッチ６２を自動位置にし、変速レバー６を植付速位置にし、昇降レバー５４を自動位置にして、田植作業を行う。そして、畦際まで植付走行して、フィンガーレバー５９を「上」に操作すると(STEP1)、昇降レバー５４は「自動位置」であるから(STEP2)、ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６に通電され(STEP3)ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し、植付装置２５の「上昇」の指令が出力されて(STEP4)制御装置５１の植付装置昇降手段によりソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられる。そして、苗植装置２５が最大限まで上昇されると(STEP5)、植付装置２５の「固定」の指令が出力されて(STEP6)ソレノイド油圧バルブ５２が強制的に中立に切換えられ苗植装置２５は固定される。
【００３６】
一方、昇降レバー５４を自動位置にしてからの実際に苗を植付けている苗植付行程中の昇降リンクセンサー６４にて検出した昇降リンク機構２３の角度の平均値を制御装置５１の昇降リンク角度平均値算出手段にて計算し、該昇降リンク角度平均値により図１１に基づいて耕盤深さＡを設定（例えば、昇降リンク角度平均値が−２０度であれば、耕盤深さＡは１０cmになる）する(STEP7)。また、該設定された耕盤深さＡにより図１１に基づいて制御装置５１の旋回車速設定手段にて旋回車速Ｃを設定（例えば、耕盤深さＡが１０cmであれば、旋回車速Ｃは０.７５m/sになる）する(STEP8)。そして、変速レバー６の操作位置がこの車速Ｃよりも早い速度に操作されていることを変速位置センサーＰ１が検出すると(STEP9)、制御装置５１の変速手段にて電動シリンダ５７を作動させてＨＳＴ変速装置５８を車速Ｃまで減速する(STEP10)。尚、操縦者が旋回の為に旋回前に車速をＣと同じにするか若しくはＣよりも遅くなるように操作している場合には、その操作された車速のままである。
【００３７】
その後、操縦ハンドル１０をいっぱい切って機体を旋回させて、ジャイロセンサー６１の検出値に基づいて制御装置５１の方向変位角算出手段により機体の方向が１３５度以上変化したことを算出すると(STEP11)、モードスイッチ６２は「自動」であるから(STEP12)、植付装置２５の「下降」の指令が出力されて(STEP13)制御装置５１の植付装置昇降手段によりソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を下降する側に切換えられる。そして、苗植装置２５のセンターフロート３２が接地して適正姿勢になってセンターフロートセンサー４９が「中立」になるまで苗植装置２５が下降すると(STEP14)、植付装置２５の「下降」の指令が停止されて(STEP15)ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。
【００３８】
そして、旋回が終了すると、既植付け苗条に対する適正な位置に進路を補正して条合わせし、フィンガーレバー５９を「下」に操作すると(STEP17)、昇降レバー５４は「自動位置」でありモードスイッチ６２は「自動」であるから(STEP18〜19)、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６への通電が停止され(STEP20)ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動され、前行程と同様に植付作業が行なわれる。
【００３９】
この時、STEP7と同様にして耕盤深さＡを設定し(STEP36)、該設定された耕盤深さＡにより図１１に基づいて制御装置５１の植付車速設定手段にて植付車速Ｂを設定（例えば、耕盤深さＡが１０cmであれば、植付車速Ｂは１.３m/sになる）する(STEP37)。そして、変速レバー６の操作位置がこの車速Ｂと同じかそれよりも早い速度に操作されていることを変速位置センサーＰ１が検出すると(STEP38)、制御装置５１の変速手段にて電動シリンダ５７を作動させてＨＳＴ変速装置５８を車速Ｂまで徐々に増速する(STEP39)。尚、操縦者が車速をＢよりも遅くなるように操作している場合には、その操作された車速まで徐々に増速する(STEP40)。
【００４０】
このようにして、往復植付走行し、最後に、畦際の枕地を植付走行して、田植え作業を終える。
以上のように、圃場の耕盤深さを判断して自動的に最適の旋回車速と植付車速になるので、非常に適切で然も作業能率良く田植作業が行なえる。然も、作業者が、設定された車速よりも遅い車速を変速レバー６にて操作しているときには、その車速で作業が行なえるので、不慣れな作業者も自分に適した作業速度で田植作業が行なえる。また、畦際での機体旋回時に機体が１３５度旋回した時点で（即ち、機体の旋回が終る前に）苗植装置２５が下降されるので、旋回時に車輪で荒らされた枕地をセンターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３にて整地できる。従って、最後の畦際の枕地植付けが良好に行なえる。
【００４１】
一方、フィンガーレバー５９を「上」若しくは「下」に操作した時に、昇降レバー５４が「自動位置」でない場合には、モニター制御手段によりモニター６３に「昇降レバー５４が自動位置でない」旨のエラー表示がされる(STEP16・24・30・35)。
そして、モードスイッチ６２が「自動」でない場合には、機体旋回時に植付装置２５の自動下降はされない。また、フィンガーレバー５９を「下」に１回操作した時に、モードスイッチ６２が「自動」でない場合には、植付装置２５の「下降」の指令が出力されて(STEP21)ソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を下降する側に切換えられる。そして、苗植装置２５のセンターフロート３２が接地して適正姿勢になってセンターフロートセンサー４９が「中立」になるまで苗植装置２５が下降すると(STEP22)、植付装置２５の「下降」の指令が停止されて(STEP23)ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。
【００４２】
また、フィンガーレバー５９を連続して２回・４回・６回…と偶数回(2n回)「下」に操作した時には(STEP25)、モードスイッチ６２が「自動」であれば(STEP27)ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６に通電され(STEP28)ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し、モードスイッチ６２が「自動」でない場合にはＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６への通電が停止され(STEP29)ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動される。そして、フィンガーレバー５９を連続して３回・５回・７回…と３回以上の奇数回「下」に操作した時には、モードスイッチ６２が「自動」であれば(STEP32)ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６への通電が停止され(STEP33)ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動され、モードスイッチ６２が「自動」でない場合にはＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ５６に通電され(STEP34)ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止される。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】乗用型走行車体の主要構成部材を示す平面図である。
【図３】制御系のブロック回路図である。
【図４】制御動作のフローチャートである。
【図５】制御動作のフローチャートである。
【図６】第２実施例を示す要部側面図である。
【図７】第２実施例を示す制御系のブロック回路図である。
【図８】第２実施例を示す制御動作のフローチャートである。
【図９】第２実施例を示す制御動作のフローチャートである。
【図１０】第２実施例の耕盤深さと車速と昇降リンク角度との関係を表すグラフである。
【符号の説明】
１  乗用型走行車体                ９  左右駆動前輪
１８  左右駆動後輪                ２３  昇降リンク機構
２５  苗植装置                    ３１  苗植付け具
３２  接地センサー                ５１  制御装置
５２  ソレノイド油圧バルブ        ５３  油圧ポンプ
５４  昇降レバー                  ５５  昇降レバー位置センサー
５６  ＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ    ５７  電動シリンダ
５８  ＨＳＴ変速装置              ５９  フィンガーレバー
６０  フィンガーレバースイッチ    ６１  ジャイロセンサー
６２  モードスイッチ              ６３  モニター
６４  昇降リンクセンサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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