(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークをスライド可能に支持するスライド支持手段に沿わせて、ワークをスライド支持経路の上流側から下流側に搬送するためのワークの搬送装置であって、ワークのスライド支持経路の中間部位に、ワーク搬送用アームの上部側を回動自在に支持する支軸の昇降ガイドを立設すると共に、ワーク搬送用アームを前記支軸まわりで往復揺動させる駆動用アームを、ワーク搬送用アームの中間部に枢着し、かつ、この駆動用アームの揺動手段を、それのアーム揺動軸の軸芯を支軸の昇降軸芯上に臨ませる状態で、昇降ガイドの下部側に配設する一方、搬送解除状態に切り換え可能なワーク搬送手段を、ワーク搬送用アームの下部側に枢支連結し、このワーク搬送手段をスライド支持経路に沿わせて平行移動させるための姿勢維持手段を備え、更に、前記ワーク搬送用アームの上部側を回動自在に支持する支軸並びにアーム揺動軸をスライド支持経路に対して直交する水平方向に向けて互いに平行に配置し、もってワーク搬送用アームを前記駆動用アームの強制的な揺動によって、前記昇降ガイドを介して昇降させながら、その上部側を回動自在に支持する支軸を中心にして、スライド支持経路に沿って直線的に往復揺動させるようにしてなることを特徴とするワークの搬送装置。
【請求項２】
ワーク搬送用アームに対する駆動用アームの枢着軸を、ワーク搬送用アーム上部側の支軸と下部側のワーク搬送手段の連結軸のそれぞれの軸芯間の等分位置に配置し、かつ、この枢着軸と揺動手段のアーム揺動軸との軸芯間の寸法と上記の軸芯間の等分の寸法とをほゞ一致させてなる請求項１に記載されたワークの搬送装置。
【請求項３】
ワーク搬送手段が、ワークに係止する部材を係止解除可能に備えてなる請求項１または２に記載されたワークの搬送装置。
【請求項４】
姿勢維持手段を構成するに、ワーク搬送用アームを回動自在に支持する支軸を回動不能に設ける一方、ワーク搬送用アームに対するワーク搬送手段の枢支連結軸を、ワーク搬送用アームに対して回動可能に設け、かつ、支軸に固定の部材とワーク搬送手段側の回動部材とをリンク部材として、これらのリンク部材にわたって二本の平行リンク部材を連結してなる請求項１〜３のいずれかに記載されたワークの搬送装置。
【請求項５】
姿勢維持手段を構成するに、ワーク搬送用アームを回動自在に支持する支軸を回動不能に設ける一方、ワーク搬送用アームに対するワーク搬送手段の枢支連結軸を、ワーク搬送用アームに対して回動可能に設け、かつ、支軸と連結軸とにスプロケットホイールを固着すると共に、これらのスプロケットホイールにエンドレスのチェーンを巻き掛けてなる請求項１〜３のいずれかに記載されたワークの搬送装置。
【請求項６】
ワークをスライド可能に支持するスライド支持手段に沿わせてスライド支持経路の途中に、スライド支持手段によって支持されたワークに異なる加工を施す複数の工作機械を配置し、この工作機械の加工ステーション間に、請求項１〜５のいずれかに記載されたワークの搬送装置を配設して、ワークを順次、下流側の工作機械の加工ステーションに搬送するように構成してなることを特徴とするトランスファ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークの搬送装置と、このワークの搬送装置の複数を工作機械間に備えたトランスファ装置とに関する。
【０００２】
【従来の技術】
トランスファ装置として、図８に示すように、例えば工作物（以下、ワークと言う。）Ｗを分割して加工する工程に合わせて、複数の工作機械４１を配置すると共に、この工作機械４１の加工ステーションＳ１〜Ｓ３間にワークＷの搬送装置４２を配設して、ワークＷを順次、下流側の工作機械４１の加工ステーションＳ２，Ｓ３に搬送し、ワークＷに一連の加工を施すようにしたものがある。
【０００３】
このトランスファ装置に備えるワークＷの搬送装置４２として、図９に示すように、固定部材４３と、この固定部材４３に対して昇降可能に設けられた昇降部材４４と、この昇降部材４４を昇降させる昇降装置４５と、前後の加工ステーション間のほゞ半分の長さのスライド部材４６と、このスライド部材４６を加工ステーション間で往復移動させるスライド装置４７と、スライド部材４６と同方向に移動するワーク保持部材４８とを備えたものが知られている。
【０００４】
上記のスライド部材４６は、昇降部材４４に対して左右方向に移動可能に支持されており、かつ、このスライド部材４６の下部に備えたラック４９に噛み合うピニオン５０の回動に伴って往復移動する。
【０００４】
また、スライド部材４６には、一対のスプロケット５１，５１が回動可能に支持されており、このスプロケット５１，５１には、両端が昇降部材４４に固定されたチェーン５２が架け渡されている。
【０００５】
更に、チェーンにはワーク保持部材４８が固定されていて、スライド部材４６の移動に伴って、ワーク保持部材４８がスライド部材４６上をスライド部材４６と同方向に等距離等速度で移動するように構成されている。
【０００６】
第１及び第２の加工ステーションＳ２，Ｓ３間のスライド装置４７および昇降装置４５は次のように制御される。即ち、図９（Ａ）に示すように、ワーク保持部材４８が加工ステーションＳ２，Ｓ３間の中心に位置し、かつ、昇降部材４４が下降している状態において、図９（Ｂ）に示すように、スライド部材４６をワーク搬送方向とは逆方向に移動させて、ワーク保持部材４８を加工ステーションＳ１のワーク保持部に位置合わせをする。
【０００７】
次に、図９（Ｃ）に示すように、昇降部材４４を上昇させて、ワーク保持部材４８へのワークＷの受け渡しを行わせた後に、図９（Ｄ）に示すように、スライド部材４６をワーク搬送方向に移動させ、ワーク保持部材４８を加工ステーションＳ２のワーク保持部に位置合わせをする。
【０００８】
次いで、加工ステーションＳ２へのワークＷの受け渡しを完了した時点で、図９（Ｅ）に示すように、昇降部材４４を下降させると共に、この状態でスライド部材４６をワーク搬送方向とは逆方向に移動させて、ワーク保持部材４８が図９（Ａ）に示す初期位置に戻った時点でスライド部材４６の移動を停止させるのであり、爾後は、上記のサイクルを繰り返し行わせるものであって、この他に配置されたワーク搬送装置４２についても同様の制御が行われることは言うまでもない。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記の構成にかゝるワーク搬送装置４２においては、図９（Ｃ），（Ｄ）に示すワークＷの受け渡しに際して、スライド部材４６が昇降部材４４から片持ち状に大きくオーバーハングすることから、ワークＷの重量に応じて、更には、オーバーハングの量に応じて、スライド部材４６そのものと、スライド部材４６の保持構造とを強固なものに構成する必要があり、加えて、昇降装置４５についても、これを強力なものにする必要があって、イニシャルコストが非常に高く付く点で問題があった。
【００１０】
また、ワーク搬送装置４２を加工ステーションＳ１〜Ｓ３間に設置する上で、広いスペースを必要としたのであり、更には、スライド部材４６がオーバーハングする際には、このスライド部材４６の先端側ほど上下に撓んで、垂れ下がり気味になることから、加工ステーションＳ１〜Ｓ３へのワークＷの受け渡しが不安定になり易い点でも問題があり、この他にも、搬送距離の異なるワーク搬送装置４２を構成するためには、スライド装置４７の全体を構造変更する必要があった。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の不都合を解消すべくしてなされたもので、例えばトランスファライン等に備えるワークの搬送装置として、ワークをスライド可能に支持するスライド支持手段に沿わせて、ワークをスライド支持経路の上流側から下流側に搬送するためのワークの搬送装置であって、ワークのスライド支持経路の中間部位に、ワーク搬送用アームの上部側を回動自在に支持する支軸の昇降ガイドを立設すると共に、ワーク搬送用アームを前記支軸まわりで往復揺動させる駆動用アームを、ワーク搬送用アームの中間部に枢着し、かつ、この駆動用アームの揺動手段を、それのアーム揺動軸の軸芯を支軸の昇降軸芯上に臨ませる状態で、昇降ガイドの下部側に配設する一方、搬送解除状態に切り換え可能なワーク搬送手段を、ワーク搬送用アームの下部側に枢支連結し、このワーク搬送手段をスライド支持経路に沿わせて平行移動させるための姿勢維持手段を備え、更に、前記ワーク搬送用アームの上部側を回動自在に支持する支軸並びにアーム揺動軸をスライド支持経路に対して直交する水平方向に向けて互いに平行に配置し、もってワーク搬送用アームを前記駆動用アームの強制的な揺動によって、前記昇降ガイドを介して昇降させながら、その上部側を回動自在に支持する支軸を中心にして、スライド支持経路に沿って直線的に往復揺動させるようにしてなる点に特徴がある（請求項１）。
【００１２】
上記の構成において、ワーク搬送手段を搬送解除状態とし、かつ、ワーク搬送用アームに対する駆動用アームの枢着軸を、それの軸芯を支軸の昇降軸芯上に臨ませた状態をホームポジションとして、駆動用アームを揺動させると、支軸まわりでのワーク搬送用アームの揺動を伴って、このワーク搬送用アームの支軸が昇降ガイドに沿って下降すると共に、姿勢維持手段を備えていることから、ワーク搬送用アームの下部側に備えたワーク搬送手段は、スライド支持経路に沿って平行移動するようになる。
【００１３】
ここで、ワーク搬送用アームに対する駆動用アームの枢着軸を、ワーク搬送用アーム上部側の支軸と下部側のワーク搬送手段の連結軸のそれぞれの軸芯間の等分位置に配置し、かつ、この枢着軸と揺動手段のアーム揺動軸との軸芯間の寸法と上記の軸芯間の等分の寸法とをほゞ一致させれば（請求項２）、ワーク搬送手段は、スライド支持経路に沿って、この経路とほゞ平行の軌跡を描くように平行移動する。
【００１４】
尚、ワーク搬送手段として、ワークに形成された凹入部やワークの搬送方向下流側などに係止する部材を係止解除可能に備えたもの（請求項３）を選択することができる。
【００１５】
スライド支持手段の上流側に存するワークを下流側に搬送するに際して、先ずはワーク搬送手段をワークの上方部位に位置合わせするように、上記のホームポジションにある駆動用アームをスライド支持経路の上流側に揺動させ、次いでワーク搬送手段を搬送状態に切り換え、この後に、ワーク搬送手段ひいてはワークをスライド支持手段の下流側に搬送させるように、駆動用アームをスライド支持経路の下流側に揺動させるのである。
【００１６】
そして、ここでワーク搬送手段を搬送解除状態に切り換えて、元のホームポジションに戻すように、駆動用アームをスライド支持経路の上流側に揺動させるのであり、爾後は、上記のサイクルを繰り返すことで、スライド支持手段の上流側に供給されるワークを、順次、スライド支持経路の下流側に搬送することができる。
【００１７】
従って、上記構成のワーク搬送装置によれば、ワークをスライド可能に支持させた状態で、スライド支持手段に沿わせて例えば係止搬送させることから、従来のスライド部材をオーバーハングさせる構成に比較して、構成的に撓みを伴うことが一切ないことから、加工ステーションへのワークの受け渡しを安定的に行わせ得るのであり、更には、スライド支持手段を強固な構造物に構成にする必要性がないことから、ワーク搬送装置のイニシャルコストを大幅に低減させることが可能となる。
【００１８】
また、スライド支持手段を短くするだけの設計変更によって、後は駆動用アームの揺動角度を小さくする制御の形態をとることで、搬送距離を短くしたワーク搬送装置を得ることができるのであり、即ち、構成部材の大半を規格化する状態で、搬送距離の異なるワーク搬送装置を構成することができるのであって、これによっても大幅なコスト低減が可能となる。
【００１９】
姿勢維持手段として、ワーク搬送用アームを回動自在に支持する支軸を回動不能に設ける一方、ワーク搬送用アームに対するワーク搬送手段の枢支連結軸を、ワーク搬送用アームに対して回動可能に設け、かつ、支軸に固定の部材とワーク搬送手段側の回動部材とをリンク部材として、これらのリンク部材にわたって二本の平行リンク部材を連結して、姿勢維持手段を平行四連のリンク機構から構成することができ（請求項４）、この際、二本の平行リンク部材の一本をワーク搬送用アームによって兼用させることも可能である。
【００２０】
或いは、回動不能の支軸と回動可能な連結軸とにスプロケットホイールを固着すると共に、これらのスプロケットホイールにエンドレスのチェーンを巻き掛けて、姿勢維持手段を構成することも可能である（請求項５）。
【００２１】
ワークのスライド支持手段に沿わせてスライド支持経路の途中に、スライド支持手段によって支持されたワークに異なる加工を施す複数の工作機械を配置し、この工作機械の加工ステーション間に、上記の構成にかゝるワーク搬送装置を配設することで、ワークを順次、下流側の工作機械の加工ステーションに搬送するトランスファ装置が構成される（請求項６）。
【００２２】
かゝる構成のトランスファ装置によれば、極端には複数の工作機械を互いに接合させた状態であっても、その工作機械の加工ステーションにわたってワークを搬送させることが可能であることから、トランスファ装置全体の設置スペースを狭くすることができるのであり、更には、ワーク搬送装置のワーク搬送距離を自由に設定できることから、加工ラインの設計の自由度も高くなる利点がある。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１はトランスファ装置を示し、このトランスファ装置は、ワーク各部の加工工程に合わせて、複数の工作機械（この実施の形態では、工作機械１を第１〜第３の３台としている。）１を配置すると共に、この工作機械１の加工ステーションＳ１〜Ｓ３間にワーク搬送装置２を配設し、かつ、ワーク搬送方向の上流側に、例えばプッシャー式のワーク供給手段３を設けると共に、ワーク搬送方向の下流側に、例えば人手によってワークＷを移載させるためのストッカー４を備えて、ワークＷを順次、下流側の工作機械１の加工ステーションＳ２，Ｓ３に搬送し、ワークＷに一連の加工を施すように構成されている。
【００２４】
ワーク搬送装置２を示す図２〜図４において、図中の１１はワークＷをスライド可能に支持するためのスライド支持手段であって、脚体１２に備えたベース１３上にレール１４を配置してなり、レール１４に代えて、例えばローラコンベアやベルトコンベアなどの構成に変更が可能である。
【００２５】
１５はスライド支持手段１１によるワークＷのスライド支持経路の中間部位に立設された昇降ガイドであって、ワーク搬送用アーム１６の上部側を回動自在に支持する支軸１７を固着したブラケット１８が昇降可能に設けられている。
【００２６】
１９はワーク搬送用アーム１６の中間部に枢着された駆動用アームであって、このアーム１９を往復揺動させるための揺動手段２０が昇降ガイド１５の下部側に配置されている。
【００２７】
具体的には、揺動手段２０は、例えばギヤドモーターからなるもので、それの出力軸をアーム揺動軸２１として、これに駆動用アーム１９を固着すると共に、このアーム揺動軸２１の軸芯Ｐを、昇降ガイド１５に沿って昇降する支軸１７の昇降軸芯上に臨ませる状態で、昇降ガイド１５の下部側に配設している。
【００２８】
２２はワーク搬送手段であって、ワーク搬送用アーム１６の下部側に回動可能に備えた連結軸２３に設けられており、かつ、搬送解除状態に切り換え可能に構成されている。
【００２９】
即ち、ワーク搬送手段２２は、上記の連結軸２３に、この連結軸２３と一体に回動する部材２４を連設すると共に、この回動部材２４に、ロッド軸芯を上下方向に向けてシリンダ２５を取り付け、かつ、シリンダロッドに、シリンダ２５の伸長に伴って下降する昇降部材２６を連設すると共に、更に、この昇降部材２６に、ワークＷに形成された係止用の孔（一例であるが、この実施の形態では、ワークＷがエンジンケースであって、シャーシに対するケース固定用の孔を係止用の孔としている。）ａに係入するピン状係止部材２７を設けてなる。
【００３０】
従って、シリンダ２５を伸長させて、スライド支持手段１１によってスライド可能に支持されているワークＷの係止用孔ａに係止部材２７を係止させ、かつ、後述するように、ワーク搬送手段２２を平行に移動させることで、ワークＷは、スライド支持経路に沿って搬送されるのであり、そして、シリンダ２５を収縮させれば、ワーク搬送手段２２は、搬送解除状態に切り換えられるのである。
【００３１】
次に、図中の２８はワーク搬送手段２２をスライド支持経路に沿わせて平行移動させるための姿勢維持手段であって、この実施の形態では、ブラケット１８に固着された回動不能の支軸１７に固定部材２９ａを設け、ワーク搬送用アーム１６の下部側に回動可能に備えた連結軸２３には回動部材２９ｂを固着し、これらをリンク部材２９ａ，２９ｂにして、これらのリンク部材２９ａ，２９ｂにわたって二本の平行リンク部材３０，３０を枢支連結し、もって、平行四連のリンク機構によって姿勢維持手段２８を構成している。
【００３２】
ここで、上記の支軸１７とアーム揺動軸２１と連結軸２３、及び、ワーク搬送用アーム１６に対する駆動用アーム１９の枢着軸３１のそれぞれの軸芯Ｐ１，Ｐ，Ｐ２，Ｐ３を、スライド支持経路に対して直交する水平方向に向けて互いに平行に配置し、かつ、枢着軸３１を、支軸１７と連結軸２３のそれぞれの軸芯Ｐ１，Ｐ２間の等分位置に配置すると共に、この枢着軸３１とアーム揺動軸２１との軸芯Ｐ３，Ｐ間の寸法を、上記の軸芯Ｐ１，Ｐ２間の等分の寸法にほゞ一致させている。
【００３３】
上記の構成において、図５（Ａ）に示すように、ワーク搬送手段２２を搬送解除状態とし、かつ、ワーク搬送用アーム１６に対する駆動用アーム１９の枢着軸３１を、それの軸芯Ｐ３を支軸１７の昇降軸芯上に臨ませた状態をホームポジションＰＰとして、駆動用アーム１９を揺動させると、ワーク搬送用アーム１６が支軸１７まわりで揺動すると共に、このワーク搬送用アーム１６の支軸１７が昇降ガイド１５に沿って下降するようになる。
【００３４】
ここで、上記したように、支軸１７と連結軸２３のそれぞれの軸芯Ｐ１，Ｐ２間の等分位置に枢着軸３１を配置し、かつ、この枢着軸３１とアーム揺動軸２１との軸芯Ｐ３，Ｐ間の寸法を、上記の軸芯Ｐ１，Ｐ２間の等分の寸法にほゞ一致させていることから、支軸１７の下降を伴ってのワーク搬送用アーム１６の揺動によって、ワーク搬送手段２２を保持する連結軸２３は、スライド支持経路に沿って、この経路とほゞ平行の軌跡を描いて移動するようになる。
【００３５】
そして、ワーク搬送手段２２には、これの姿勢を維持させるための手段２８を連設させていることから、上記のワーク搬送手段２２は、スライド支持経路に沿って平行移動するようになる。
【００３６】
上記の構成において、工作機械１によるワークＷの加工は、ワーク搬送装置２がホームポジションＰＰにある状態で行われる。そして、スライド支持手段１１の上流側にワークＷが供給されたものとして、以下にワーク搬送装置２によるワークＷの搬送動作について説明する。
【００３７】
先ずは図５（Ａ）〜（Ｂ）に示すように、ホームポジションＰＰにある駆動用アーム１９をスライド支持経路の上流側に揺動させて、ワーク搬送手段２２をワークＷの上方部位に位置合わせさせる。
【００３８】
次いで図５（Ｃ）に示すように、かつ、図２，３を参照して、ワーク搬送手段２２のシリンダ２５を伸長させて、昇降部材２６に備えた係止部材２７をワークＷの係止用孔ａに係止させ、ワーク搬送手段２２をワーク係止の搬送可能状態に切り換えるのである。
【００３９】
この後に、図６（Ａ）に示すように、駆動用アーム１９をスライド支持経路の下流側に揺動させて、ワーク搬送手段２２ひいてはワークＷをスライド支持手段１１の下流側に搬送させるのであり、そして、図６（Ｂ）に示すように、ワーク搬送手段２２のシリンダ２５を収縮させて、ワーク搬送手段２２を搬送解除状態に切り換え、かつ、駆動用アーム１９をスライド支持経路の上流側に揺動させて、ワーク搬送装置２を、図５（Ａ）に示す元のホームポジションＰＰに戻すのである。
【００４０】
爾後は、上記のサイクルを繰り返すように、ワーク搬送装置２を例えばプログラム制御させるのであり、第２及び第３のワーク搬送装置２についても同様の制御が行わせるのであって、これによってワークＷは順次、第２及び第３のワーク搬送装置２を経て、最終的には人手によってストッカー４に取り出されるのである。
【００４１】
上記の構成にかゝるワーク搬送装置２によれば、従来のように、装置構成部材をオーバーハングさせることがないので、加工ステーションＳ１〜Ｓ３へのワークＷの受け渡しが安定的に行われるようになり、また、全体を強固な構造物に構成にする必要がないことから、ワーク搬送装置２のイニシャルコストを大幅に低減させることが可能となる。
【００４２】
また、スライド支持手段１１のスライド支持経路を短くして、駆動用アーム１９の揺動角度を小さくする制御の形態をとるだけで、ワーク搬送装置２を搬送距離の短かなものに構成変更することができる。これは即ち、構成部材の大半を規格化できることであって、要望に応じての異なる搬送距離のワーク搬送装置を、コスト的に安価に提供できることに繋がることでもある。
【００４３】
そして、図示は省略するが、トランスファ装置の全体については、極端には複数の工作機械１を互いに接合させた状態であっても、その工作機械１の加工ステーションＳ１，Ｓ２及びＳ２，Ｓ３にわたってワークＷを搬送させることが可能であることから、トランスファ装置全体の設置スペースを狭くすることが可能となり、更には、上記したように、ワーク搬送装置２のワーク搬送距離を自由に設定できることから、加工ラインの設計の自由度も高くなる利点がある。
【００４４】
上記の構成による姿勢維持手段２８として、これを平行四連のリンク機構から構成しているが、この際、二本の平行リンク部材３０，３０の一本をワーク搬送用アーム１６によって兼用させることも可能であり、この他にも、図７に示すように、姿勢維持手段２８として、回動不能の支軸１７と回動可能な連結軸２３とにスプロケットホイール３５，３５を固定すると共に、これらのスプロケットホイール３５，３５にわたってエンドレスのチェーン３６を巻き掛けても、ワーク搬送手段２２を平行移動させることができる。
【００４５】
更に、上記の実施の形態では、支軸１７と連結軸２３のそれぞれの軸芯Ｐ１，Ｐ２間の等分位置に枢着軸３１を配置し、かつ、この枢着軸３１とアーム揺動軸２１との軸芯Ｐ３，Ｐ間の寸法を、上記の軸芯Ｐ１，Ｐ２間の等分の寸法にほゞ一致させて、ワーク搬送手段２２を、スライド支持経路に沿わせてほゞ平行に移動させるように構成しているが、上記の寸法設定に限られるものではない。
【００４６】
即ち、例えば支軸１７と枢着軸３１との軸芯Ｐ１，Ｐ３間の寸法を、枢着軸３１と連結軸２３との軸芯Ｐ３，Ｐ２間の寸法よりもやゝ長くした場合は、連結軸２３は、やゝ上方に膨らみ勝手となる円弧状の軌跡を描き、アーム揺動軸２１と枢着軸３１との軸芯Ｐ，Ｐ３間の寸法を、上記の軸芯Ｐ１，Ｐ２間の等分の寸法よりもやゝ長くした場合は、連結軸２３は、やゝ下方に膨らみ勝手となる円弧状の軌跡を描くように移動する。
【００４７】
ここで、上記の円弧状軌跡の高さ寸法分の変位に拘らず、係止部材２７を係止用孔ａに係止させ得るように、或いは、係止部材２７をワークＷの搬送方向下流側に係止させ得るように、ワーク搬送手段２２を構成しておけば、ワークＷをスライド支持経路に沿わせて移動させることができるのであって、このことから、上記の寸法設定に限られることはないのである。
【００４８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ワークの受け渡しを安定的に行わせ得ることに加えて、搬送距離の異なる設計変更にも容易に対応できるワーク搬送装置を、コスト的に安価なものにして提供することができる。
【００４９】
また、別の観点から、装置全体の設置スペースが狭くて済む上に、加工ラインの設計の自由度を高めることを可能としたトランスファ装置も、これをコスト的に安価なものにして提供することができるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】  トランスファ装置全体の構成図である。
【図２】  ワーク搬送装置の正面図である。
【図３】  ワーク搬送装置の側面図である。
【図４】  ワーク搬送装置の平面図である。
【図５】  （Ａ）〜（Ｃ）はホームポジションにあるワーク搬送装置のワーク搬送手段をワークの搬送可能状態に切り換えるまでの動作説明図である。
【図６】  （Ａ），（Ｂ）は搬送解除状態に切り換えたワーク搬送手段のホームポジションへの戻し説明図である。
【図７】  別の実施の形態による姿勢維持手段の構成図である。
【図８】  従来例のトランスファ装置の構成図である。
【図９】  （Ａ）〜（Ｅ）は従来例のワーク搬送装置の動作説明図である。
【符号の説明】
１…工作機械、１１…スライド支持手段、１５…昇降ガイド、１６…ワーク搬送用アーム、１７…支軸、１９…駆動用アーム、２０…揺動手段、２１…アーム揺動軸、２２…ワーク搬送手段、２３…連結軸、２４…回動部材、２７…係止部材、２８…姿勢維持手段、３０…リンク部材、３１…枢着軸、３５…スプロケットホイール、３６…エンドレスチェーン、Ｐ〜Ｐ３…軸芯、Ｓ１〜Ｓ３…加工ステーション、Ｗ…ワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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