(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行レールに案内されて自走し、荷を搬送する複数台の自走台車と、これら自走台車の行先などの制御を行う地上コントローラと、各自走台車と地上コントローラ間のデータの伝送を行う伝送手段を備え、
各自走台車に、所定位置からの走行距離を検出する検出手段と、前後の自走台車間で、前記検出手段により検出された走行距離のデータの送受信を行う光センサ送信器および受信器を設けた荷搬送設備の制御方法であって、
各自走台車は、
前記検出手段により検出された走行距離のデータより現在走行中の走行区間を認識し、この走行区間のデータを前記伝送手段および地上コントローラを介して後続の自走台車へ伝送し、
前記光センサ送信器と受信器との通信エリア内では、前記光センサ送信器から送信された前方の自走台車からの走行距離のデータと自身の走行距離のデータにより演算される前方の自走台車との車間距離により走行速度制御を行い、
前記通信エリア外では、前記伝送手段を介して入力される前方の自走台車の走行区間のデータと自身の走行区間のデータにより演算される前方の自走台車との車間距離により走行速度制御を行うこと
を特徴とする荷搬送設備の制御方法。
【請求項２】
走行レールに沿って自走台車と荷の移載を行う複数のステーションが配置された荷搬送設備において、
各自走台車は、光センサ送信器と受信器との通信エリア外で、かつ前記ステーションが配置された走行区間を走行中、前方の自走台車の走行区間のデータによる走行速度制御をロックすること
を特徴とする請求項１に記載の荷搬送設備の制御方法。
【請求項３】
各自走台車は、光センサ送信器と受信器との通信エリア内と外では、走行レールの直線部の走行速度上限値を切り換えること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷搬送設備の制御方法。
【請求項４】
前方の自走台車との車間距離を、前方の自走台車の現在走行距離のデータを微分して前方の自走台車の走行速度を演算し、自身の現在走行距離のデータを微分して自身の走行速度を演算し、両自走台車が現在の走行速度より通常に停止したときの距離の差を演算することにより求めること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の荷搬送設備の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行レールに案内されて自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設備の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の荷搬送設備においては、特許第２５５３９１２号公報に開示されているように、自走台車の前面に、前方特定領域の物体の有無を検出する光電スイッチと光センサ受光器を設け、また自走台車の後面に、後方に扇上で中央部が突出し、かつ前記光電スイッチの検出領域より広い領域に光を投光する光センサ投光器を設け、自走台車は、前記光電スイッチの動作により追突防止制御を行い、前記光センサ受光器の検出信号に基づいて自走台車の速度制御を行っている。
【０００３】
また自走台車の行き先や移載の制御を行う地上コントローラを設け、また走行レールに沿って、地上コントローラと接続されたフィーダ線を設置し、各自走台車にモデムを設け、自走台車と地上コントローラ間のデータ伝送を、これらフィーダ線とモデムを介して行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、荷搬送設備では、自走台車は光センサ受光器の検出信号に基づいて速度制御を行っており、光センサ投光器から投光する領域以外に位置する後続の自走台車は、前方の自走台車の位置を把握できなく、光センサ投光器の投光距離の関係で走行速度を上げることができず、最適な車間距離での搬送ができなかった。その理由は、光センサ受光器の検出信号で減速・停止を開始しているおり、この開始時の「高速」走行速度を大きくすると、光センサ投光器の投光距離を速度の２乗に比例して延長する必要があるが、この投光距離には限度があることから、比較的高い速度から減速することができず、「高速」走行最高速度アップの妨げとなっている。
【０００５】
常に自走台車間の車間距離を最適な距離に制御するように走行制御（車間制御）を行えば、搬送径路全体に渡って走行できる自走台車の数を多くすることができ、搬送効率を改善できることが知られている。
【０００６】
そこで、本発明は、光センサ投光器から投光する領域以外に位置する後続の自走台車においても前方の自走台車の位置を把握でき、車間制御を可能とした荷搬送設備の制御方法を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行レールに案内されて自走し、荷を搬送する複数台の自走台車と、これら自走台車の行先などの制御を行う地上コントローラと、各自走台車と地上コントローラ間のデータの伝送を行う伝送手段を備え、各自走台車に、所定位置からの走行距離を検出する検出手段と、前後の自走台車間で、前記検出手段により検出された走行距離のデータの送受信を行う光センサ送信器および受信器を設けた荷搬送設備の制御方法であって、
各自走台車は、前記検出手段により検出された走行距離のデータより現在走行中の走行区間を認識し、この走行区間のデータを前記伝送手段および地上コントローラを介して後続の自走台車へ伝送し、前記光センサ送信器と受信器との通信エリア内では、前記光センサ送信器から送信された前方の自走台車からの走行距離のデータと自身の走行距離のデータにより演算される前方の自走台車との車間距離により走行速度制御を行い、前記通信エリア外では、前記伝送手段を介して入力される前方の自走台車の走行区間のデータと自身の走行区間のデータにより演算される前方の自走台車との車間距離により走行速度制御を行うことを特徴とするものである。
【０００８】
上記方法によれば、各自走台車は光センサ送信器と受信器との通信エリア外でも前方の自走台車との車間距離を把握することが可能となり、常に最適な車間制御を行うことが可能となる。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、走行レールに沿って自走台車と荷の移載を行う複数のステーションが配置された荷搬送設備において、各自走台車は、光センサ送信器と受信器との通信エリア外で、かつ前記ステーションが配置された走行区間を走行中、前方の自走台車の走行区間のデータによる走行速度制御をロックすることを特徴とするものである。
【００１０】
荷の移載を行うステーションが配置された走行区間ではステーションへの停止制御を行う必要上、制御負荷が重くなる。上記方法によれば、光センサ送信器と受信器との通信エリア外で、かつステーションが配置された走行区間を走行中、前方の自走台車の走行区間データによる走行速度制御をはずすことにより、自走台車の制御負荷を軽くすることができる。
【００１１】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、各自走台車は、光センサ送信器と受信器との通信エリア内と外では、走行レールの直線部の走行速度上限値を切り換えることを特徴とするものである。
【００１２】
上記方法によれば、光センサ送信器と受信器との通信エリア内外、すなわち前方の自走台車との十分な距離の有無により、走行レールの直線部の走行速度上限値を切り換えることで、車間距離を最適な距離にすることが可能となる。
【００１３】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前方の自走台車との車間距離を、前方の自走台車の現在走行距離のデータを微分して前方の自走台車の走行速度を演算し、自身の現在走行距離のデータを微分して自身の走行速度を演算し、両自走台車が現在の走行速度より通常に停止したときの距離の差を演算することにより求めることを特徴とするものである。
【００１４】
上記方法によれば、単なる走行距離でなく、両自走台車の走行速度を考慮した車間距離が求められ、車間距離を最適な距離にすることが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部構成図である。
【００１６】
図１において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、荷を搬送する４輪の自走台車である。また４は、走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に布設され、アンテナとして使用されるフィーダ線である。また走行レール１の直線部の内方側面にはマグネットから形成された走行位置の原点５が設けられている。
【００１７】
自走台車３は、荷の移載・載置装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）（図示せず）が設けられる車体11と、車体11の下部に取付けられた、車体11を一方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従自在な２台の旋回式従動車輪装置13および車体11を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従自在でかつ従動車輪装置13に対してそれぞれ遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備え、２台の旋回式駆動車輪装置14の走行モータ17の駆動により、自走台車３は走行レール１に案内されて自走する。このとき、２台の旋回式従動車輪装置13により走行レール１に対する位置決めが行われ、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を旋回・スライド自在な構造とすることにより、カーブ部での自走台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止されている。
【００１８】
また自走台車３には、図１および図２に示すように、フィーダ線４に接近対向して、ワイヤレスモデム18が設置され、また原点５を検出する磁気センサからなる原点検出器19が設けられ、さらに前後の自走台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、自走台車３の中央の後方と前方にそれぞれ光センサ送信器21と受信器22が設けられている。
【００１９】
またこれら光センサ送信器21と受信器22の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としており、光センサ送信器21から水平方向に照射される光が一対の走行レール１に遮断されて左右の走行レール１の外方へ漏れることを防止し、後続の他の自走台車以外の自走台車３、特にカーブ部を走行中の他の自走台車３、あるいは走行レール１に沿って配置された他の装置への誤入力を防止している。
【００２０】
また図３に示すように、光センサ送信器21から照射される光のエリア（通信エリア）を、中央で２０゜の角度分が重なり、それぞれ８０゜の角度で広がる２つの側方エリア28Ａ，28Ｂと、後方中心で４゜の角度で広がる中心エリア29からなる、１４０゜の広角エリアとし、走行レール１のカーブ部において、前後の自走台車３間のデータの送受信を可能としており、光のエリアを、走行レール１の左カーブ部では側方エリア28Ｂ、右カーブ部では側方エリア28Ａ、直線部では中心エリア29に切り換え可能な構成としている。このように走行レール１の左カーブ部、右カーブ部、直線部で切り換えることにより、無駄な方向への投光がなくなり、さらに無関係な他の自走台車３への誤入力を防止している。
【００２１】
また各自走台車３には、図２に示すように、センサとして、荷移載・載置装置上の荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部検出器24と、追突を検出するバンパスイッチ25が設けられ、また１台のモータ17の駆動軸にモータ17の回転数を検出するエンコーダ26が設けられている。
【００２２】
また図２において、31はマイクロコンピュータからなり、複数の自走台車３を総括して制御する地上の制御手段である地上コントローラであり、自走台車３が走行する走行レール１に沿って散在し、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピュータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号および後述する地上モデム32からの各自走台車３毎のフィードバック信号、たとえば走行距離や現在位置の走行区間のアドレスや荷の有無などの信号を入力して判断し、各自走台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている。
【００２３】
地上コントローラ31は自走台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム32およびこの地上モデム32に接続されたアンテナとしての前記フィーダ線４を介して行っている。伝送手段は、前記ワイヤレスモデム18とフィーダ線４と地上モデム32により構成される。
【００２４】
自走台車３の本体コントローラ33は、フィーダ線４に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム18を介して地上コントローラ31とのデータの伝送を行っている。また本体コントローラ33には、上記センサと送受信手段、すなわち移載部検出器24とバンパスイッチ25とエンコーダ26とワイヤレスモデム18と原点検出器19と光センサ送信器21と受信器22が接続されており、各センサからの信号およびワイヤレスモデム18から入力した地上コントローラ31からの制御信号などにより判断し、インバータ36、切換スイッチ37を介して前記走行モータ17あるいは切換スイッチ37にて切替えて荷移載・載置装置の移載モータ38を制御して自走台車３の走行および自走台車３からの荷の移載を制御している。
【００２５】
また本体コントローラ33には、予め原点５からの走行距離に対応する走行区間のアドレスが記憶されており、原点検出器19により原点５を検出した時点よりエンコーダ26から出力されるパルスをカウントすることにより現在の原点５からの走行距離Ｍとこの走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡを認識しており、この現在の走行距離Ｍを後続の自走台車３に対して光センサ送信器21により送信し、また現在位置の走行区間のアドレスＡに台車特有の番号を付したデータ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる位置データ）をワイヤレスモデム18、フィーダ線４および地上モデム32を介して地上コントローラ31へ送信している。
【００２６】
地上コントローラ31は受信した各自走台車３の「台車番号＋走行区間のアドレス」からなる位置データを、全自走台車３に対して地上モデム32、フィーダ線４を介して送信している。これにより各自走台車３において認識された走行区間のアドレス（データ）は前記伝送手段および地上コントローラ31を介して後続の自走台車３へ伝送され、各自走台車３は、受信した位置データの台車番号より前方を走行している自走台車３の走行区間のアドレスＡを認識することができる。
【００２７】
上記本体コントローラ33の走行制御について、図４および図５のフローチャートにしたがって詳細に説明する。なお、本体コントローラ33には、荷を移載する各ステーション毎に走行区間のアドレスＢおよび原点５からの距離Ｚが予め設定され（記憶され）、また走行区間のアドレスにより走行区間のレール１の曲がり形状、すなわち走行区間が直線部か、左カーブ部か、右カーブかが予め設定されて（記憶されて）いるものとする。
【００２８】
まず、地上コントローラ31より荷の移載を行う目的のステーションＳＴのアドレスＢを入力したかどうかを確認し（ステップ−１）、確認すると、目的のステーションのアドレスＢによりその原点５からの距離Ｚを求め、この距離ＺをステーションのアドレスＢとともに記憶し（ステップ−２）、次に現在の自身の走行距離Ｍとの差、すなわちアドレス入力時点のステーションまで自走台車３が移動しなければならない移動距離Ｋを演算（Ｋ＝Ｚ−Ｍ）する（ステップ−３）。この入力時点の移動距離Ｋにより走行指令の有無を検出する。
【００２９】
移動距離Ｋ＝０のとき走行指令なしと判断し（ステップ−４）、走行停止とするように自走台車３の走行速度を“０”に設定し（ステップ−５）、走行速度を走行モータ17の回転数指令値へ変換し、インバータ36へ出力する（ステップ−６）。
【００３０】
走行指令有り（Ｋ＞０）の場合は、現在の自身の走行区間のアドレスＡにより走行レール１の直線部、左カーブ部およびその入口と出口付近、あるいは右カーブ部およびその入口と出口付近にいるかを判断する（ステップ−７）。
【００３１】
走行レール１の直線部にいると判断すると、光センサ送信器21から送信する光のエリアとして中心エリア29を選択し（ステップ−８）、走行速度の上限値を高速１、たとえば１００ｍ／ｍｉｎに設定し（ステップ−９）、走行レール１の左カーブ部およびその入口と出口付近にいると判断すると、側方エリア28Ｂを選択し（ステップ−１０）、走行速度の上限値を低速１、たとえば４０ｍ／ｍｉｎに設定し（ステップ−１１）、右カーブ部およびその入口と出口付近にいると判断すると、側方エリア28Ａを選択し（ステップ−１２）、走行速度の上限値を低速２、たとえば４５ｍ／ｍｉｎに設定する（ステップ−１３）。
【００３２】
次に、光センサ受信器22により前方の自走台車３よりデータを受信しているかどうかを確認する（ステップ−１４）。
光センサ受信器22が受信しているとき、光センサ受信器22により受信している前方の自走台車３の現在走行距離Ｐと自身の現在走行距離Ｍにより車間距離Ｌを演算する（ステップ−１５）。
【００３３】
まず、前方の自走台車３の現在走行距離Ｐを微分して前方の自走台車３の走行速度ｖを演算する。次に、自身の現在走行距離Ｍを微分して自身の走行速度ｖｏを演算し、この速度ｖを微分して加速度ｂを演算する。なお、自走台車３に予め設定された通常の停止減速度をαとする。
【００３４】
次に、前方の自走台車３の停止距離と自身の停止距離との差を演算して第１車間距離Ｌ１を求める（式１）。この第１車間距離Ｌ１は、図６（ａ）に示すように、両自走台車３が現在の走行速度より通常に停止したときの距離の差に相当する。
【００３５】
0003671799.tif 000002
次に、図６（ｂ）に示すように、自身の走行速度ｖｏが前方の自走台車３の走行速度ｖより高速で、両自走台車３が現在の走行速度より通常に停止したとき結果的には車間距離Ｌ１（＞０）が存在するが、途中で前方の自走台車３を一旦追い越して停止し、続いて追い越される場合を想定すると、速度が同一となったときの両自走台車３の現在からの走行距離の差Ｓ（式２）｛図６（ｃ）参照｝が、現在の走行距離の差（＝Ｐ−Ｍ）より大きい（Ｓ＞Ｐ−Ｍ）と追突する。なお、速度が同一となった以降は、自身の走行速度が前方の自走台車３の走行速度より遅くなるので、追突する恐れはない。
【００３６】
Ｓ＝（ｖ−ｖｏ）2／２／（α−ｂ）    …（２）
このような事態を想定し、現在から所定時間後（たとえば１秒後）の第２車間距離Ｌ２を求める（式３）。
【００３７】
0003671799.tif 000003
次に、これら第１車間距離Ｌ１と第２車間距離Ｌ２の短い方を車間距離Ｌとする（式４）。
【００３８】
車間距離Ｌ＝ｍｉｎ（Ｌ１，Ｌ２）    …（４）
前記車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより短いかを判断する（ステップ−１６）。車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより短いとき、自走台車３間が接近したと判断して、ステップ−５，６により走行停止とする。
【００３９】
またステップ−１４において、光センサ受信器22によりデータを受信していないとき、ステップ−２において記憶した目的のステーションのアドレスＢと現在の自身の走行区間のアドレスＡが一致しているかどうか、すなわち前方の自走台車１との距離が十分に有り、かつ荷の移載を行うステーションが配置された走行区間を走行中かを判断する（ステップ−１７）。
【００４０】
ステーションのアドレスＢと現在の自身の走行区間のアドレスＡが一致していないとき、現在の走行区間のアドレスＡにより走行レール１の直線部にいるかを判断し（ステップ−１８）、直線部にいると判断すると、高速の走行速度の上限値を高速２、たとえば１５０ｍ／ｍｉｎに再設定する（ステップ−１９）。
【００４１】
次に、ワイヤレスモデム18を介して受信した全自走台車３の位置データより前方を走行する自走台車３の位置データ、すなわち走行区間のアドレスを入力し（ステップ−２０）、この前方を走行する自走台車３の走行区間のアドレスと自身の走行区間のアドレスＡから、前方の自走台車３との第１車間距離Ｌ１（式１）を演算する（ステップ−２１）。
【００４２】
続いて、あるいはステップ−１６において第１車間距離Ｌ１が所定の最低距離Ｌｍｉｎより短くないとき、目的のステーションのアドレスＢにより求めた距離Ｚと、現在走行距離Ｍとの現時点の差Ｒを演算する（ステップ−２２）。
【００４３】
この差Ｒが一定距離ｇ未満となると、すなわち目標の停止位置に近づくと（ステップ−２３）、走行速度の上限値を停止前の低速３、たとえば２０ｍ／ｍｉｎに設定する（ステップ−２４）。さらに前記距離の差Ｒが一定距離ｋ（＜ｇ）未満となると、すなわち目標の停止位置の直前となると（ステップ−２５）、ステップ−５，６により走行停止とする。
【００４４】
前記距離の差Ｒが一定距離ｇ以上のとき、上記演算した車間距離Ｌをフィードバックしながら、所定の最適車間距離を目標値した走行制御により、走行速度を演算し（ステップ−２６）、この走行速度を上記ステップ−９または１１または１３または１９または２４において設定した上限値により制限し（ステップ−２７）、ステップ−６において、この制限した走行速度を走行モータ17の回転数指令値へ変換し、インバータ36へ出力し、この走行速度で自走台車３を走行させる。
【００４５】
上記ステップ−１７において、ステーションのアドレスＢと現在の自身の走行区間のアドレスＡが一致したとき、目的のステーションのアドレスＢにより求めた距離Ｚと、現在走行距離Ｍとの現時点の差Ｗを演算し（ステップ−２８）、この距離差Ｗにより一定の走行速度を設定する（ステップ−２９）。
【００４６】
すなわち距離差Ｗが、一定距離ｇ以上のとき、中速の走行速度、たとえば６０ｍ／ｍｉｎに設定し（ステップ−３０）、一定距離ｋ以上でかつ一定距離ｇ未満のとき、低速の走行速度、たとえば２０ｍ／ｍｉｎに設定する（ステップ−３１）。さらに前記距離差Ｗが一定距離ｋ（＜ｇ）未満のとき、ステップ−５において走行速度を“０”に設定する。続いてステップ−６において、これら設定した走行速度を走行モータ17の回転数指令値へ変換し、インバータ36へ出力し、この走行速度で自走台車３を走行させる。
【００４７】
上記走行制御により、走行レール１の曲がり形状により走行速度上限値が設定され、光センサ送信器21と受信器22との通信エリア内では、光センサ送信器21から送信された前方の自走台車３の走行距離Ｐと自身の走行距離Ｍにより演算される車間距離Ｌにより走行速度制御が行われ、また光センサ送信器21と受信器22との通信エリア外では、地上コントローラ31より前記伝送手段を介して入力される前方の自走台車３の走行区間のアドレスと自身の走行区間のアドレスＡにより演算される第１車間距離Ｌ１により走行速度制御が行われる。さらに前方の自走台車１との距離が十分に有り、荷の移載を行うステーションが配置された走行区間を走行中と判断すると、車間距離Ｌによる走行速度制御をロックして目標のステーションまでの距離Ｗにより一定の走行速度を設定して走行させる。さらに車間距離Ｌにより自走台車３間が接近したと判断すると停止させる。
【００４８】
このように、走行レール１の曲がり形状により走行速度上限値が設定されることにより、カーブ部における遠心力による脱輪あるいは荷崩れを防止できるとともに、光センサ送信器21と受信器22の通信エリア外でも前方の自走台車３との車間距離Ｌを常に把握できることにより、高速走行時においても予め減速を行うことができ、安全に前方の自走台車３へ接近でき、自走台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全に走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。またゾーンのアドレスのデータは、走行距離のデータよりデータ量が小さく、またこの送信間隔は光伝送による送信間隔より長くできるために、通信負荷を減少でき、本体コントローラ33の負荷を軽減することができる。
【００４９】
また光センサ送信器21と受信器22の通信エリア外で、かつ本体コントローラ33の制御負荷の大きい区間、すなわち荷の移載を行うステーションが配置された走行区間を走行中には、フィードバック走行速度制御をロックすることで、本体コントローラ33の制御負荷を軽減でき、制御速度の低下を抑えることができ、正常に応答した制御を実行することができる。
【００５０】
また光センサ送信器21と受信器22との通信エリア外では、すなわち前方の自走台車との距離が十分にあるとき、走行レール１の直線部の走行速度上限値をより高速に切り換えることで、前方の自走台車３へ追いつくことができ、車間距離を最適な距離にすることができる。
【００５１】
以下、上記車体11と２台の旋回式従動車輪装置13と２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備えた４輪の自走台車３の構造の一例を、図７〜図９に基づいて説明する。車体11上に荷の移載・載置装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）12が設置されている。
【００５２】
車体11は、図９に示すように、２台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム41と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム42と、これら右フレーム41と左フレーム42の前後両端を固定する前後フレーム43，44と、これらフレーム41，42，43，44により形成される枠上に固定される箱体45（図７，図８）から構成され、この箱体45内に、上記荷移載・載置装置12が設置される。
【００５３】
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム41に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体51と、この旋回体51の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット52と、このブラケット52の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル53と、このアクスル53に遊転自在に支持された遊転車輪54と、前記ブラケット52の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）55から構成され、この４個のカイドローラ55により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット52を介して縦軸心回りに旋回体51が回動することにより、遊転車輪54は走行レール１に対して位置決めされ、脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００５４】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置14は、上記左フレーム42に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体61と、この旋回体61の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット62と、このブラケット62の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル63と、このアクスル63に支持され、上記走行モータ17が連結された駆動車輪64と、前記ブラケット62の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の側面に接触する４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）66とから構成され、４個のガイドローラ66により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット62を介して縦軸心回りに旋回体61が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット62を介して旋回体61が左右に移動することにより、車輪64は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、またモータ17の駆動により車輪64が回動することにより、自走台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００５５】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール71が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット52の外方に集電子72が設置されている。また旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット62の外方にフィーダ線４に接近対向して上記ワイヤレスモデム18が設置されている。
【００５６】
また２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14のモータ17間の空きスペースに、制御ボックス73と動力ボックス74が固定されている。制御ボックス73に、上記本体コントローラ33が収納され、動力ボックス74に、上記インバータ36と、切換スイッチ37と、集電子72に接続され自走台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００５７】
また上記光センサ送信器21と受信器22用に、車体11の箱体45の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板75が設けられており、光センサ送信器21と受信器22はそれぞれ、後方と前方を向けて平板75上に取付けられている。このように、光センサ送信器21と光センサ受信器22を、遮断部材を兼ねた平板75上に取付けたことにより、上方へ広がる光センサ送信器21の光が、自走台車３（車体11）により上方へ漏れることを防止でき、かつ下方へ広がる光センサ送信器21の光が、平板75により下方に漏れることを防止でき、周囲の環境に与える影響をなくすことができる。
【００５８】
なお、本実施の形態では、走行区間のレール１の曲がり形状、すなわち走行区間が直線部か、左カーブ部か、右カーブかが、走行区間のアドレスにより予め設定されているが、テスト走行中に学習して求めるようにしてもよい。
【００５９】
走行区間のレール１の曲がり形状の学習の一例を図１０〜図１２に基づいて説明する。
自走台車３には新たに、図１０および図１１に示すように、自走台車３の前方の旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット62の外方に、左側走行レール１の側面（外面）に接触して回動する検出ローラ81を有し、この検出ローラ81の回転に比例したパルスを出力する第２エンコーダ82が設けられ、この第２エンコーダ82の出力パルスが図１２に示すように、本体コントローラ33に入力されている。
【００６０】
本体コントローラ33は、自走台車３が走行モータ17の駆動により走行しているとき、前記エンコーダ26の出力パルスにより検出される原点５からの距離、すなわちアドレスを求め、また前記エンコーダ26の出力パルスにより検出される走行モータ17が連結された駆動車輪64の速度と、第２エンコーダ82の出力パルスにより検出される左側走行レール１における速度を比較することにより、走行中の走行レール１のアドレスの径路形状が直線部、左カーブ部、右カーブ部のいずれであるかを認識している。
【００６１】
すなわち、前記駆動車輪64の速度と左側走行レール１における速度の速度偏差ｅを演算し、この速度偏差ｅが所定値α（＞０）より大きいとき、すなわち駆動車輪64の速度が左側走行レール１における速度より速いとき、左カーブ部を走行中と判断し、速度偏差ｅが所定値αの絶対値より小さいとき、すなわち駆動車輪64の速度と左側走行レール１における速度がほぼ同じとき、直線部を走行中と判断し、速度偏差ｅが所定値（−α）より小さいとき、すなわち左側走行レール１における速度が駆動車輪64の速度より速いとき、右カーブ部を走行中と判断する。
【００６２】
これら判断を、アドレスの走行レール１の径路形状として記憶することで学習することができる。
また本実施の形態では、自走台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
【００６３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、光センサ送信器と受信器との通信エリア外でも車間距離を把握することが可能となり、常に最適な車間距離を確保して走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部構成図である。
【図２】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図である。
【図３】同荷搬送設備の光センサ送信器の光エリアの説明図である。
【図４】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御のフローチャート図である。
【図５】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御のフローチャート図である。
【図６】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の説明図である。
【図７】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側面図である。
【図８】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台車の要部正面図である。
【図９】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。
【図１０】本発明の他の実施の形態における荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側面図である。
【図１１】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台車の要部正面図である。
【図１２】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図である。
【符号の説明】
１    走行レール
２    フロア
３    自走台車
４    フィーダ線
５    原点
13    旋回式従動車輪装置
14    旋回・スライド式駆動車輪装置
17    走行モータ
18    ワイヤレスモデム
19    原点検出器
21    光センサ送信器
22    光センサ受信器
26    エンコーダ
31    地上コントローラ
33    本体コントローラ
82    第２エンコーダ
【図１】
0003671799.tif 000004
【図２】
0003671799.tif 000005
【図３】
0003671799.tif 000006
【図４】
0003671799.tif 000007
【図５】
0003671799.tif 000008
【図６】
0003671799.tif 000009
【図７】
0003671799.tif 000010
【図８】
0003671799.tif 000011
【図９】
0003671799.tif 000012
【図１０】
0003671799.tif 000013
【図１１】
0003671799.tif 000014
【図１２】
0003671799.tif 000015