(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被加工物を所定の軸を中心として回転させると共に、前記被加工物及び前記被加工物を加工する工具のうちの少なくともいずれか一方を移動させて、前記被加工物を所望の形状に加工する工作機械であって、
複数のチャンネル加工手順を記憶する記憶手段と、
所定周期のクロック信号を発生する基準クロック信号発生手段と、
前記基準クロック信号発生手段にて発生した前記クロック信号を基準にして所望の回転速度となるように前記被加工物の回転を制御する被加工物回転制御手段と、
前記所定の軸における所定回転角度毎に、パルス信号を発生させるパルス信号発生手段と、
前記パルス信号に対応する前記被加工物の所定の回転角度位置における、前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動位置を確定する第１の移動位置確定手段と、
前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動位置が前記第１の移動位置確定手段により確定された前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動位置となるように、前記パルス信号発生手段にて発生した前記パルス信号に対応させて前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動を制御する第１の移動制御手段と、
前記基準クロック信号発生手段にて発生した前記クロック信号に基づいて所定時間間隔毎に分割タイミング信号を発生する分割タイミング信号発生手段と、
前記所定時間間隔毎における、前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動位置を確定する第２の移動位置確定手段と、
前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動位置が前記第２の移動位置確定手段により確定された前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動位置となるように、前記分割タイミング信号発生手段にて発生した前記分割タイミング信号に対応させて前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動を制御する第２の移動制御手段と、を備えており、
前記記憶手段に記憶された前記複数のチャンネル加工手順のうち一のチャンネル加工手順において前記第１の移動位置確定手段に基づいた前記第１の移動制御手段及び前記第２の移動位置確定手段に基づいた前記第２の移動制御手段のうち一方による制御を行う際に、前記複数のチャンネル加工手順のうち他のチャンネル加工手順において前記第１の移動位置確定手段に基づいた前記第１の移動制御手段及び前記第２の移動位置確定手段に基づいた前記第２の移動制御手段のうち他方による制御を同期して行うことを特徴とする工作機械。
【請求項２】
前記記憶手段に記憶された前記複数のチャンネル加工手順のうち少なくとも１つのチャンネル加工手順では、
前記第１の移動位置確定手段に基づいた前記第１の移動制御手段及び前記第２の移動位置確定手段に基づいた前記第２の移動制御手段のうち一方による制御から、前記第１の移動位置確定手段に基づいた前記第１の移動制御手段及び前記第２の移動位置確定手段に基づいた前記第２の移動制御手段のうち他方による制御への切替えが行われることを特徴する請求項１に記載の工作機械。
【請求項３】
被加工物を所定の軸を中心として回転させると共に、前記被加工物及び前記被加工物を加工する工具のうちの少なくともいずれか一方を移動させて、前記被加工物を所望の形状に加工する工作機械の制御方法であって、
複数のチャンネル加工手順を記憶する記憶手段と、
所定周期のクロック信号を発生する基準クロック信号発生手段と、
前記所定の軸における所定回転角度毎に、パルス信号を発生させるパルス信号発生手段と、
前記基準クロック信号発生手段にて発生した前記クロック信号に基づいて所定時間間隔毎に分割タイミング信号を発生する分割タイミング信号発生手段と、を用い、
被加工物回転制御手段が、前記基準クロック信号発生手段にて発生した前記クロック信号を基準にして所望の回転速度となるように前記被加工物の回転を制御し、
第１の移動位置確定手段が、前記パルス信号に対応する前記被加工物の所定の回転角度位置における、前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動位置を確定し、
第１の移動制御手段が、前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動位置が前記第１の移動位置確定手段により確定された前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動位置となるように、前記パルス信号発生手段にて発生した前記パルス信号に対応させて前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動を制御し、
第２の移動位置確定手段が、前記所定時間間隔毎における、前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動位置を確定し、
第２の移動制御手段が、前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動位置が前記第２の移動位置確定手段により確定された前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動位置となるように、前記分割タイミング信号発生手段にて発生した前記分割タイミング信号に対応させて前記被加工物及び前記工具のうちの前記少なくともいずれか一方の移動を制御し、
前記記憶手段に記憶された前記複数のチャンネル加工手順のうち一のチャンネル加工手順において前記第１の移動位置確定手段に基づいた前記第１の移動制御手段及び前記第２の移動位置確定手段に基づいた前記第２の移動制御手段のうち一方による制御を行う際に、前記複数のチャンネル加工手順のうち他のチャンネル加工手順において前記第１の移動位置確定手段に基づいた前記第１の移動制御手段及び前記第２の移動位置確定手段に基づいた前記第２の移動制御手段のうち他方による制御を同期して行うことを特徴とする工作機械の制御方法。
【請求項４】
前記記憶手段に記憶された前記複数のチャンネル加工手順のうち少なくとも１つのチャンネル加工手順では、
前記第１の移動位置確定手段に基づいた前記第１の移動制御手段及び前記第２の移動位置確定手段に基づいた前記第２の移動制御手段のうち一方による制御から、前記第１の移動位置確定手段に基づいた前記第１の移動制御手段及び前記第２の移動位置確定手段に基づいた前記第２の移動制御手段のうち他方による制御への切替えが行われることを特徴する請求項３に記載の工作機械の製造方方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被加工物を所定の軸を中心として回転させると共に、被加工物及び被加工物を加工する工具のうちの少なくともいずれか一方を移動させて、被加工物を所望の形状に加工する工作機械と、その制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、この種の工作機械として数値（ＮＣ）制御装置を搭載したものが知られている。この数値制御装置では、たとえば特開平４−５１３０１号公報に開示されたようなもののように、加工プログラムを１ブロックずつ読み込み、当該１ブロックで定められた動作指令を実行している。
【０００３】
一方、従来、機械要素であるカムによる制御であった工作機械の駆動制御を電子化した電子カム制御も存在する。たとえば特開平３−２９６１０９号公報に開示された工作機械の駆動制御装置では、回転物に取付けられたパルスエンコーダと、パルスエンコーダが出力するパルス信号を読み込んで時々刻々の回転位置データを記憶する回転位置記憶手段と、回転物の単位回転位置毎に対応して夫々設定された移動軸の指令位置データを記憶する指令位置記憶手段とを備え、上述した回転位置データと指令位置データとから時々刻々の移動軸の移動指令データを生成すると共に、この移動指令データと上述した回転位置データとから回転物の回転速度に同期する移動軸の指令速度データを生成して、生成した移動指令データ及び指令速度データに基づいて工具の位置を制御している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、一つの被加工物の加工に対して数値制御と電子カム制御とを混在させた場合、数値制御は時間を基準にて処理が実行され、電子カムは主軸（被加工物）の回転を基準にして処理が実行されることから、数値制御による被加工物及び又は工具の移動と電子カム制御による被加工物及び又は工具の移動とが同期して実行されずに、加工精度が低下することになる。
【０００５】
本発明は、一つの被加工物の加工に対して数値制御と電子カム制御とを混在させた場合においても、工具による被加工物の加工精度を向上することが可能な工作機械及びその制御方法を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る工作機械は、被加工物を所定の軸を中心として回転させると共に、被加工物及び被加工物を加工する工具のうちの少なくともいずれか一方を移動させて、被加工物を所望の形状に加工する工作機械であって、複数のチャンネル加工手順を記憶する記憶手段と、所定周期のクロック信号を発生する基準クロック信号発生手段と、基準クロック信号発生手段にて発生したクロック信号を基準にして所望の回転速度となるように被加工物の回転を制御する被加工物回転制御手段と、所定の軸における所定回転角度毎に、パルス信号を発生させるパルス信号発生手段と、パルス信号に対応する被加工物の所定の回転角度位置における、被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置を確定する第１の移動位置確定手段と、被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置が第１の移動位置確定手段により確定された被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置となるように、パルス信号発生手段にて発生したパルス信号に対応させて被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動を制御する第１の移動制御手段と、基準クロック信号発生手段にて発生したクロック信号に基づいて所定時間間隔毎に分割タイミング信号を発生する分割タイミング信号発生手段と、所定時間間隔毎における、被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置を確定する第２の移動位置確定手段と、被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置が第２の移動位置確定手段により確定された被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置となるように、分割タイミング信号発生手段にて発生した分割タイミング信号に対応させて被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動を制御する第２の移動制御手段と、を備えており、記憶手段に記憶された複数のチャンネル加工手順のうち一のチャンネル加工手順において第１の移動位置確定手段に基づいた第１の移動制御手段及び第２の移動位置確定手段に基づいた第２の移動制御手段のうち一方による制御を行う際に、複数のチャンネル加工手順のうち他のチャンネル加工手順において第１の移動位置確定手段に基づいた第１の移動制御手段及び第２の移動位置確定手段に基づいた第２の移動制御手段のうち他方による制御を同期して行うことを特徴とする。
【０００７】
一方、本発明に係る工作機械の制御方法は、被加工物を所定の軸を中心として回転させると共に、被加工物及び被加工物を加工する工具のうちの少なくともいずれか一方を移動させて、被加工物を所望の形状に加工する工作機械の制御方法であって、複数のチャンネル加工手順を記憶する記憶手段と、所定周期のクロック信号を発生する基準クロック信号発生手段と、所定の軸における所定回転角度毎に、パルス信号を発生させるパルス信号発生手段と、基準クロック信号発生手段にて発生したクロック信号に基づいて所定時間間隔毎に分割タイミング信号を発生する分割タイミング信号発生手段と、を用い、被加工物回転制御手段が、基準クロック信号発生手段にて発生したクロック信号を基準にして所望の回転速度となるように被加工物の回転を制御し、第１の移動位置確定手段が、パルス信号に対応する被加工物の所定の回転角度位置における、被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置を確定し、第１の移動制御手段が、被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置が第１の移動位置確定手段により確定された被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置となるように、パルス信号発生手段にて発生したパルス信号に対応させて被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動を制御し、第２の移動位置確定手段が、所定時間間隔毎における、被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置を確定し、第２の移動制御手段が、被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置が第２の移動位置確定手段により確定された被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置となるように、分割タイミング信号発生手段にて発生した分割タイミング信号に対応させて被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動を制御し、記憶手段に記憶された複数のチャンネル加工手順のうち一のチャンネル加工手順において第１の移動位置確定手段に基づいた第１の移動制御手段及び第２の移動位置確定手段に基づいた第２の移動制御手段のうち一方による制御を行う際に、複数のチャンネル加工手順のうち他のチャンネル加工手順において第１の移動位置確定手段に基づいた第１の移動制御手段及び第２の移動位置確定手段に基づいた第２の移動制御手段のうち他方による制御を同期して行うことを特徴とする。
【０００８】
これら本発明に係る工作機械及びその制御方法それぞれによれば、第１の移動制御手段により、被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置が第１の移動位置確定手段により確定された被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置となるように、パルス信号発生手段にて発生したパルス信号に対応させて被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動が制御、すなわち電子カム制御される。このとき、被加工物の回転は基準クロック信号発生手段にて発生したクロック信号を基準にして所望の回転速度となるように制御されるので、第１の移動制御手段による被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動は、基準クロック信号発生手段にて発生したクロック信号に同期して制御されることになる。
【０００９】
また、それぞれの本発明では、第２の移動制御手段により、被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置が第２の移動位置確定手段により確定された被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動位置となるように、分割タイミング信号発生手段にて発生した分割タイミング信号に対応させて被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動が制御、すなわち数値制御される。このとき、分割タイミング信号は基準クロック信号発生手段にて発生したクロック信号に基づいて所定時間間隔毎に発生しているので、第２の移動制御手段による被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動も、基準クロック信号発生手段にて発生したクロック信号に同期して制御されることになる。
【００１０】
これらの結果、第１の移動制御手段による被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動と、第２の移動制御手段による被加工物及び工具のうちの少なくともいずれか一方の移動とが同期して実行することが可能となり、一つの被加工物の加工に対して数値制御と電子カム制御とを混在させた場合においても、工具による被加工物の加工精度を向上することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明による工作機械及びその制御装置の好適な実施形態について詳細に説明する。本実施形態は、本発明を棒状の被加工物にねじ形状の加工を行うねじ切り加工の例を示している。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る工作機械の構成を示すブロック図である。図１において、工作機械１は、主軸回転用モータ１１、工具移動用モータ２１、被加工物移動用モータ３１、穴加工用工具移動用モータ４１、及び各モータ１１，２１，３１，４１の駆動を制御するための制御ユニット部５１を有している。
【００１３】
主軸回転用モータ１１は、被加工物が保持可能に構成された主軸（図示せず）を回転駆動させるためのもので、駆動回路１２及び主軸回転制御回路１３等を介して制御ユニット部５１に接続されている。また、主軸回転用モータ１１には、主軸回転用モータ１１の回転を検知するためのパルスエンコーダ１４が設けられている。このパルスエンコーダ１４の出力は制御ユニット部５１及び速度信号生成回路１５に接続されており、パルスエンコーダ１４から出力される回転検出信号が制御ユニット部５１及び速度信号生成回路１５に入力される。パルスエンコーダ１４は、主軸回転用モータ１１（主軸）の回転に同期して回転検出信号を発生し、制御ユニット部５１及び速度信号生成回路１５に出力する。ここで、主軸回転用モータ１１（主軸）の回転中心軸が、各請求項における所定の軸を構成している。
【００１４】
速度信号生成回路１５は、パルスエンコーダ１４から出力される回転検出信号を主軸回転用モータ１１（主軸）の回転速度をあらわす主軸回転速度信号に変換する。速度信号生成回路１５の出力は主軸回転制御回路１３に接続されており、変換された主軸回転速度信号が主軸回転制御回路１３に入力される。
【００１５】
主軸回転制御回路１３（被加工物回転制御手段）は、後述するクロック信号発生回路（基準クロック信号発生手段）にて発生して出力されたクロック信号を基準にして所望の回転速度となるように被加工物（主軸）の回転を制御するためのものであり、制御ユニット部５１から出力される主軸回転速度指令信号と、速度信号生成回路１５から出力される主軸回転速度信号とを比較して、その差に応じた制御信号をクロック信号を基準にして生成する。主軸回転制御回路１３にて生成された制御信号は、駆動回路１２に出力される。
【００１６】
駆動回路１２は、主軸回転制御回路１３から出力された制御信号に基づいて、主軸回転用モータ１１（主軸）の回転速度が後述する主軸回転速度指令値となるように主軸回転用モータ１１への供給電力を制御する。これら駆動回路１２、主軸回転制御回路１３、及び、速度信号生成回路１５は、主軸回転用モータ１１（主軸）の回転速度のフィードバック制御系を構成している。
【００１７】
工具移動用モータ２１は、被加工物を加工するための工具（旋削加工用バイト等）を、たとえば主軸回転用モータ１１（主軸）の回転中心軸に対して直交する方向（Ｘ軸方向）に移動させるためのもので、駆動回路２２及び工具送り制御回路２３を介して制御ユニット部５１に接続されている。また、工具移動用モータ２１には、工具移動用モータ２１の回転を検出するパルスエンコーダ２４が設けられている。このパルスエンコーダ２４の出力は工具送り制御回路２３に接続されており、パルスエンコーダ２４の回転検出信号が工具送り制御回路２３に入力される。パルスエンコーダ２４は、工具移動用モータ２１の所定回転角度毎に回転位置信号を発生して、工具送り制御回路２３に出力する。
【００１８】
工具送り制御回路２３は、パルスエンコーダ２４から出力された回転位置信号に基づいて実際の工具の移動位置を認識すると共に、認識した実際の工具の移動位置と後述する制御ユニット部５１から出力される工具位置指令信号とを比較して、この比較結果に基づいて工具駆動信号を生成する。工具送り制御回路２３にて生成された工具駆動信号は、駆動回路２２に出力される。駆動回路２２は、工具送り制御回路２３から出力された工具駆動信号に基づいて工具移動用モータ２１への供給電力を制御する。これら、駆動回路２２及び工具送り制御回路２３は、工具の移動位置のフィードバック制御系を構成している。
【００１９】
被加工物移動用モータ３１は、被加工物を、たとえば主軸回転用モータ１１（主軸）の回転中心軸に対して平行な方向（Ｚ軸方向）に移動させるためのもので、駆動回路３２及び被加工物送り制御回路３３を介して制御ユニット部５１に接続されている。また、被加工物移動用モータ３１には、被加工物移動用モータ３１の回転を検出するパルスエンコーダ３４が設けられている。このパルスエンコーダ３４の出力は被加工物送り制御回路３３に接続されており、パルスエンコーダ３４の回転検出信号が被加工物送り制御回路３３に入力される。パルスエンコーダ３４は、被加工物移動用モータ３１の所定回転角度毎に回転検出信号を発生して、被加工物送り制御回路３３に出力する。
【００２０】
被加工物送り制御回路３３は、パルスエンコーダ３４から出力された回転検出信号に基づいて実際の被加工物の移動位置を認識すると共に、認識した実際の被加工物の移動位置と制御ユニット部５１から出力される被加工物位置指令信号とを比較して、この比較結果に基づいて被加工物駆動信号を生成する。所定回転角度毎に生成された被加工物駆動信号は、駆動回路３２に出力される。駆動回路３２は、所定回転角度毎に出力された被加工物駆動信号に基づいて被加工物移動用モータ３１への供給電力を制御する。これら、駆動回路３２及び所定回転角度毎には、被加工物の移動位置のフィードバック制御系を構成している。
【００２１】
穴加工用工具移動用モータ４１は、被加工物を穴加工するための工具（ドリル、タップ等）を、たとえば主軸回転用モータ１１（主軸）の回転中心軸に対して平行な方向（Ｚ軸方向）に移動させるためのもので、駆動回路４２及び穴加工用工具送り制御回路４３を介して制御ユニット部５１に接続されている。また、穴加工用工具移動用モータ４１には、穴加工用工具移動用モータ４１の回転を検出するパルスエンコーダ４４が設けられている。このパルスエンコーダ４４の出力は穴加工用工具送り制御回路４３に接続されており、パルスエンコーダ４４の回転検出信号が穴加工用工具送り制御回路４３に入力される。パルスエンコーダ４４は、穴加工用工具移動用モータ４１の所定回転角度毎に回転位置信号を発生して、穴加工用工具送り制御回路４３に出力する。なお、穴加工用工具の回転は、図示しないインバータモータにより基本的にＯＮ−ＯＦＦ制御される。
【００２２】
穴加工用工具送り制御回路４３は、パルスエンコーダ４４から出力された回転位置信号に基づいて実際の工具の移動位置を認識すると共に、認識した実際の穴加工用工具の移動位置と後述する制御ユニット部５１から出力される穴加工用工具位置指令信号とを比較して、この比較結果に基づいて穴加工用工具駆動信号を生成する。穴加工用工具送り制御回路４３にて生成された穴加工用工具駆動信号は、駆動回路４２に出力される。駆動回路２２は、穴加工用工具送り制御回路４３から出力された工具駆動信号に基づいて穴加工用工具移動用モータ４１への供給電力を制御する。これら、駆動回路２２及び穴加工用工具送り制御回路４３は、穴加工用工具の移動位置のフィードバック制御系を構成している。
【００２３】
図２（ａ）は、工作機械１における、被加工物２の加工（切削加工）動作の一例を説明するための図であり、加工前の被加工物２の形状を示している。棒状の被加工物２は、図２（ａ）に示されるように、主軸回転用モータ１１により主軸回転用モータ１１（主軸）の回転中心軸ｌ回り（図２（ａ）中矢印Ａ方向）に回転すると共に、被加工物移動用モータ３１により主軸回転用モータ１１の回転中心軸ｌと平行な方向（図２（ａ）中矢印Ｃ方向）に移動することになる。また、工具３は、工具移動用モータ２１により主軸回転用モータ１１の回転中心軸ｌと直交する方向（図２（ａ）中矢印Ｂ方向）に移動することになり、被加工物２を所望の形状に加工する。そして、穴加工用工具４は被加工物２の回転方向（図２（ａ）中矢印Ａ方向）とは逆方向（図２（ａ）中矢印Ｄ方向）に回転し、穴加工用工具移動用モータ４１より主軸回転用モータ１１の回転中心軸ｌと平行な方向（図２（ａ）中矢印Ｅ方向）に移動することになり、被加工物２に穴加工する。本実施形態においては、図２（ｂ）に示されるように、棒状の被加工物２の一部にねじ部５（たとえば、外径が６ｍｍ）と、細径部６（たとえば、外径が６ｍｍ）と、穴７（たとえば、内径が２ｍｍ）とを加工する。なお、図２（ａ）においては、矢印Ｂ方向が上述したＸ軸方向となり、矢印Ｃ、Ｅ方向が上述したＺ軸方向となる。
【００２４】
制御ユニット部５１は、図１に示されるように、中央演算ユニット５２、パルス信号発生手段としてのパルス信号発生回路５３、基準クロック信号発生手段としてのクロック信号発生回路５４、分割タイミング信号発生手段としての分割タイミング信号発生回路５５、ＲＡＭ５６、ＲＯＭ５７等を有している。
【００２５】
中央演算ユニット５２は、制御ユニット部５１全体の信号処理等をつかさどる演算部であり、各請求項における第１及び第２の移動位置確定手段と、第１及び第２の移動制御手段とを構成するものである。中央演算ユニット５２は、周知のマルチプロセッシング（multi-processing）処理、すなわち多重処理を行う。多重処理は、複数の仕事（プログラム）を記憶しておき、これら複数のプログラムを短い時間で切り換えながら実行し、見かけ上、複数のプログラムが同時処理されているようにするもので、時分割処理するものや、各々の仕事に優先順位を付しておき優先順位が高い順に処理を切り換えて行くタスク処理するもの等が知られている。
【００２６】
パルス信号発生回路５３は、パルスエンコーダ１４に接続されており、パルスエンコーダ１４から出力された回転検出信号がインターフェース等を介して入力され、この入力された回転検出信号に基づいて、所定回転角度毎にパルス信号を発生するように構成されている。また、パルス信号発生回路５３は、中央演算ユニット５２にも接続されており、所定回転角度毎に発生するパルス信号を中央演算ユニット５２に出力するようにも構成されている。本実施形態において、パルス信号発生回路５３は、主軸回転用モータ１１（主軸）が一回転する間に、主軸回転用モータ１１（主軸）に同期して等間隔で４０９６個のパルス信号が出力されるように構成されている。
【００２７】
クロック信号発生回路５４は、中央演算ユニット５２から出力される所定の指令信号を受けて、所定の周期、たとえば０．２５ミリ秒周期のクロック信号を生成して出力するように構成されており、クロック信号発生回路５４にて生成されたクロック信号は分割タイミング信号発生回路５５に出力される。分割タイミング信号発生回路５５は、クロック信号発生回路５４から出力されたクロック信号の発生回数をカウントするように構成されており、カウントの結果たとえば１ミリ秒経過する毎に分割タイミング信号を生成して中央演算ユニット５２に出力する。したがって、分割タイミング信号発生回路５５は、１ミリ秒周期の分割タイミング信号を後述する割込みタイミング信号として中央演算ユニット５２に出力することになる。なお、クロック信号及び分割タイミング信号の周期は上述した数値に限られることなく、中央演算ユニット５２の処理能力、パルスエンコーダ２４，３４，４４の分解能、各モータ１１，２１，３１，４１の性能等を考慮して適宜設定可能である。
【００２８】
ＲＡＭ５６は、中央演算ユニット５２における各種演算の結果を読み出し可能に一時的に記憶するように構成されており、その一部に、第１のチャンネル加工手順記憶部５６ａと、第２のチャンネル加工手順記憶部５６ｂと、第３のチャンネル加工手順記憶部５６ｃとが設けられている。
【００２９】
第１のチャンネル加工手順記憶部５６ａは、図３（ａ）に示されるように、穴加工用工具４による穴加工の動作手順を記憶するものであり、「穴加工用工具のＯＮ指令」、「第１電子カム初期化」、「第１電子カムデータ呼出」、「穴加工用工具のＯＦＦ指令」が進行順（図３（ａ）中、（１）〜（４）の順）に記憶されるように構成されている。第１のチャンネル加工手順記憶部５６ａに記憶された動作手順により、穴加工用工具４の送り位置（移動位置）が制御される。
【００３０】
「穴加工用工具のＯＮ指令」及び「穴加工用工具のＯＦＦ指令」は、それぞれに対応するＧコードをＩＳＯフォーマット、ＥＩＡフォーマット等に基づいて変換したビット形式（「０」と「１」からなる信号の集合物）のデータとして記憶されている。これにより、「穴加工用工具のＯＮ指令」及び「穴加工用工具のＯＦＦ指令」では、数値制御が実行される。
【００３１】
「第１電子カム初期化」では、穴加工用工具４の初期位置合わせが行われることになる。「第１電子カムデータ呼出」では、中央演算ユニット５２は、後述する電子カムデータテーブル５６ｄから、主軸回転用モータ１１（主軸）の累積回転数（Ａ）毎に設定、記憶された穴加工用工具４の位置データ（Ｅ）を読み出して、主軸回転用モータ１１（主軸）の所定回転角度毎、すなわち３６０／４０９６度毎における穴加工用工具４の移動位置を確定する。そして、中央演算ユニット５２は、確定した主軸回転用モータ１１（主軸）の回転角度の３６０／４０９６度毎における穴加工用工具４の移動位置を表す穴加工用工具４の位置データを穴加工用工具位置指令信号として穴加工用工具送り制御回路４３に出力することになる。このとき、中央演算ユニット５２は、穴加工用工具位置指令信号をパルス信号発生回路５３から出力されたパルス信号に対応して出力する。詳細には、パルス信号発生回路５３から出力されたパルス信号に基づいて、主軸回転用モータ１１（主軸）の回転に同期して主軸回転用モータ１１（主軸）が３６０／４０９６度回転する毎に、穴加工用工具位置指令信号が出力される。これにより、「第１電子カム初期化」、「第１電子カムデータ呼出」では、電子カム制御が実行される。
【００３２】
第２のチャンネル加工手順記憶部５６ｂは、図３（ｂ）に示されるように、工具３によるねじ切り及び切削加工の動作手順を記憶するものであり、「工具の選択指令」、「工具の初期位置合わせ指令」、「工具の送り」、「第２電子カム初期化」、「第２電子カムデータ呼出」が進行順（図３（ｂ）中、（１）〜（５）の順）に記憶されるように構成されている。第２のチャンネル加工手順記憶部５６ｂに記憶された動作手順により、工具３の送り位置（移動位置）が制御される。
【００３３】
「工具の選択指令」、「工具の初期位置合わせ指令」、及び「工具の送り」は、それぞれに対応するＧコードをＩＳＯフォーマット、ＥＩＡフォーマット等に基づいて変換したビット形式（「０」と「１」からなる信号の集合物）のデータとして記憶されている。これにより、「工具の選択指令」、「工具の初期位置合わせ指令」、及び「工具の送り」では、数値制御が実行される。なお、「工具の送り」では、中央演算ユニット５２は、工具３を所定時間だけ所定の移動位置に維持し、その後退避位置に移動するように、加工開始から１ミリ秒毎における工具３の移動位置を確定して、確定した移動位置を工具位置指令信号として工具送り制御回路２３に出力することになる。このとき、中央演算ユニット５２は、工具位置指令信号を分割タイミング信号発生回路５５から出力された分割タイミング信号に対応して出力する。詳細には、分割タイミング信号発生回路５５から出力された分割タイミング信号に基づいて、主軸回転用モータ１１（主軸）の回転に同期せず加工開始からの時間が１ミリ秒経過する毎に、工具位置指令信号が出力される。
【００３４】
「第２電子カム初期化」では、工具３の初期位置合わせが行われることになる。「第２電子カムデータ呼出」では、中央演算ユニット５２は、後述する電子カムデータテーブル５６ｄから、主軸回転用モータ１１（主軸）の累積回転数（Ａ）毎に設定、記憶された工具３の位置データ（Ｘ）を読み出して、主軸回転用モータ１１（主軸）の所定回転角度毎、すなわち３６０／４０９６度毎における工具３の移動位置を確定する。そして、中央演算ユニット５２は、確定した主軸回転用モータ１１（主軸）の回転角度の３６０／４０９６度毎における工具３の移動位置を表す工具３の位置データを工具位置指令信号として工具送り制御回路２３に出力することになる。このとき、中央演算ユニット５２は、工具位置指令信号をパルス信号発生回路５３から出力されたパルス信号に対応して出力される。詳細には、パルス信号発生回路５３から出力されたパルス信号に基づいて、主軸回転用モータ１１（主軸）の回転に同期して主軸回転用モータ１１（主軸）が３６０／４０９６度回転する毎に、工具位置指令信号が出力される。これにより、「第２電子カム初期化」、「第２電子カムデータ呼出」では、電子カム制御が実行される。
【００３５】
第３のチャンネル加工手順記憶部５６ｃは、図３（ｃ）に示されるように、ねじ切り及び切削加工時における被加工物の動作手順を記憶するものであり、「被加工物回転速度指令」、「被加工物の初期位置合わせ指令」、「被加工物の送り」、「第２電子カム初期化」、「第２電子カムデータ呼出」が進行順（図３（ｃ）中、（１）〜（５）の順）に記憶されるように構成されている。第３のチャンネル加工手順記憶部５６ｃに記憶された動作手順により、被加工物２の送り位置（移動位置）が制御される。
【００３６】
「被加工物回転速度指令」、「被加工物の初期位置合わせ指令」、及び「被加工物の送り」は、それぞれに対応するＧコードをＩＳＯフォーマット、ＥＩＡフォーマット等に基づいて変換したビット形式（「０」と「１」からなる信号の集合物）のデータとして記憶されている。これにより、「被加工物回転速度指令」、「被加工物の初期位置合わせ指令」、及び「被加工物の送り」では、数値制御が実行される。なお、「被加工物の送り」では、中央演算ユニット５２は、被加工物２を所定の移動位置に移動するように、加工開始から１ミリ秒毎における被加工物２の移動位置を確定して、確定した移動位置を被加工物位置指令信号として被加工物送り制御回路３３に出力することになる。このとき、中央演算ユニット５２は、被加工物位置指令信号を分割タイミング信号発生回路５５から出力された分割タイミング信号に対応して出力する。詳細には、分割タイミング信号発生回路５５から出力された分割タイミング信号に基づいて、主軸回転用モータ１１（主軸）の回転に同期せず加工開始からの時間が１ミリ秒経過する毎に、被加工物位置指令信号が出力される。
【００３７】
「第２電子カム初期化」では、被加工物２の初期位置合わせが行われることになる。「第２電子カムデータ呼出」では、中央演算ユニット５２は、後述する電子カムデータテーブル５６ｄから、主軸回転用モータ１１（主軸）の累積回転数（Ａ）毎に設定、記憶された被加工物２の位置データ（Ｚ）を読み出して、主軸回転用モータ１１（主軸）の所定回転角度毎、すなわち３６０／４０９６度毎における被加工物２の移動位置を確定する。そして、中央演算ユニット５２は、確定した主軸回転用モータ１１（主軸）の回転角度の３６０／４０９６度毎における被加工物２の移動位置を表す被加工物２の位置データを被加工物位置指令信号として被加工物送り制御回路３３に出力することになる。このとき、中央演算ユニット５２は、被加工物位置指令信号をパルス信号発生回路５３から出力されたパルス信号に対応して出力される。詳細には、パルス信号発生回路５３から出力されたパルス信号に基づいて、主軸回転用モータ１１（主軸）の回転に同期して主軸回転用モータ１１（主軸）が３６０／４０９６度回転する毎に、被加工物位置指令信号が出力される。これにより、「第２電子カム初期化」、「第２電子カムデータ呼出」では、電子カム制御が実行される。
【００３８】
ＲＡＭ５６の電子カムデータテーブル５６ｄは、図４に示されるように、主軸回転用モータ１１（主軸）の所定の累積回転数（Ａ）毎に対応して設定された穴加工用工具４の位置データ（Ｅ）が記憶された第１電子カムデータと、主軸回転用モータ１１（主軸）の所定の累積回転数（Ａ）毎に対応して設定された被加工物２の位置データ（Ｚ）及び工具３の位置データ（Ｘ）が記憶された第２電子カムデータとを有している。第１電子カムデータ及び第２電子カムデータには、加工終了を表す終了コードがそれぞれ記憶されている。なお、所定の累積回転数（Ａ）は、主軸回転用モータ１１（主軸）の所定回転角度毎に対応させておいてもよい。この場合、記憶容量が多くなる。
【００３９】
ＲＯＭ５７は、各種処理プログラムを記憶する記憶部であって、たとえばねじ切り加工を行う時の、所定時間間隔毎、本実施形態においては１ミリ秒毎における被加工物２の移動位置及び工具３の移動位置を確定するための演算プログラムや、穴加工や切削加工等を行う時の、主軸回転用モータ１１（主軸）の所定回転角度毎、本実施形態においては３６０／４０９６度毎における被加工物２、工具３、及び穴加工用工具４の移動位置を確定するための演算プログラムを記憶している。
【００４０】
また、中央演算ユニット５２は、ＲＯＭ５７内に記憶されたプログラムに基づいて、パルス信号発生回路５３から出力されたパルス信号の発生回数のカウントし、カウント結果に基づいて主軸回転用モータ１１（主軸）の累積回転数を算出する。
【００４１】
次に、中央演算ユニット５２（制御ユニット部５１）にて実行される工具３、被加工物２、及び穴加工用工具４の送り（移動）制御について説明する。
【００４２】
まず、中央演算ユニット５２は、第１のチャンネル加工手順記憶部５６ａにおける「穴加工用工具のＯＮ指令」と、第２のチャンネル加工手順記憶部５６ｂにおける「工具の選択指令」と、第３のチャンネル加工手順記憶部５６ｃにおける「被加工物回転速度指令」とを多重処理する。すなわち、中央演算ユニット５２は、「穴加工用工具のＯＮ指令」を読み込み、穴加工用工具４が回転し始めるように指令信号を出力する。また、中央演算ユニット５２は、「工具の選択指令」を読み込んで工具３を選択するための指令信号を出力すると共に、「被加工物回転速度指令」を読み込んで被加工物（主軸）の回転速度が所望の回転速度となるように主軸回転速度指令信号を主軸回転制御回路１３に出力する。これらにより、穴加工用工具４が回転し始め、工具３が選択され、被加工物（主軸）が所望の回転速度にて回転するようになる。なお、中央演算ユニット５２は、工具３、被加工物２、穴加工用工具４の動作を対応するＩＳＯコードに基づいて同時に制御することになるが、非常に簡単な仕事であり、中央演算ユニット５２への負担は少ない。
【００４３】
次に、中央演算ユニット５２は、第１のチャンネル加工手順記憶部５６ａにおける「第１電子カム初期化」と、第２のチャンネル加工手順記憶部５６ｂにおける「工具の初期位置合わせ指令」と、第３のチャンネル加工手順記憶部５６ｃにおける「被加工物の初期位置合わせ指令」とを多重処理する。すなわち、中央演算ユニット５２は、「第１電子カム初期化」を読み込み、電子カムデータテーブルに記憶された穴加工用工具４の位置データを読み込むため準備を行う。また、中央演算ユニット５２は、「工具の初期位置合わせ指令」を読み込んで工具３の移動位置が初期位置となるように工具送り制御回路２３に指令信号を出力すると共に、「被加工物の初期位置合わせ指令」を読み込んで被加工物２の移動位置が初期位置となるように被加工物送り制御回路３３に指令信号を出力する。これらにより、電子カムデータテーブルから位置データを呼び出すための準備がなされると共に、工具３及び被加工物２が初期位置に移動することになる。
【００４４】
次に、中央演算ユニット５２は、第１のチャンネル加工手順記憶部５６ａにおける「第１電子カムデータ呼出」と、第２のチャンネル加工手順記憶部５６ｂにおける「工具の送り」と、第３のチャンネル加工手順記憶部５６ｃにおける「被加工物の送り」とを多重処理する。すなわち、中央演算ユニット５２は、「第１電子カムデータ呼出」を読み込み、上述したようにして、主軸回転用モータ１１（主軸）の回転角度の３６０／４０９６度毎における穴加工用工具４の移動位置を確定し、確定した移動位置を穴加工用工具位置指令信号としてパルス信号発生回路５３から出力されたパルス信号に対応して穴加工用工具送り制御回路４３に出力する。また、中央演算ユニット５２は、「工具の送り」を読み込んで、上述したように、加工開始から１ミリ秒毎における工具３の移動位置を確定して、確定した移動位置を工具位置指令信号として分割タイミング信号発生回路５５から出力された分割タイミング信号に対応して工具送り制御回路２３に出力する。そして、中央演算ユニット５２は、「被加工物の送り」を読み込んで、上述したように、加工開始から１ミリ秒毎における被加工物２の移動位置を確定して、確定した移動位置を被加工物位置指令信号として分割タイミング信号発生回路５５から出力された分割タイミング信号に対応して被加工物送り制御回路３３に出力する。これらにより、被加工物２において、図２（ｂ）に示されるような穴７及びねじ部５が同時加工される。
【００４５】
このとき、中央演算ユニット５２は、被加工物２及び工具３の送り（移動）を数値制御で、穴加工用工具４の送り（移動）を電子カム制御で平行して処理することになる。電子カム制御は、被加工物２（主軸）の回転角度位置が所定の位置に来たときに穴加工用工具４の移動位置が目標の位置に到達するように制御処理するものであり、時間基準の処理、すなわち時間の到達毎に逐一指令を実行していく数値制御とは異なり、制御量が少なく、中央演算ユニット５２への負担は少ない。被加工物２及び工具３の送り（移動）は数値制御されるため、被加工物２と工具３との相対移動が精度よく同期する。
【００４６】
次に、中央演算ユニット５２は、第１のチャンネル加工手順記憶部５６ａにおける「穴加工用工具のＯＦＦ指令」と、第２のチャンネル加工手順記憶部５６ｂにおける「第２電子カム初期化」と、第３のチャンネル加工手順記憶部５６ｃにおける「第２電子カム初期化」とを多重処理する。すなわち、中央演算ユニット５２は、「穴加工用工具のＯＦＦ指令」を読み込み、穴加工用工具４の回転を停止するように指令信号を出力する。また、中央演算ユニット５２は、「第２電子カム初期化」を読み込んで、電子カムデータテーブルに記憶された工具３の位置データ及び被加工物２の位置データを読み込むため準備を行う。
【００４７】
次に、中央演算ユニット５２は、第２のチャンネル加工手順記憶部５６ｂにおける「第２電子カムデータ呼出」と、第３のチャンネル加工手順記憶部５６ｃにおける「第２電子カムデータ呼出」とを多重処理する。すなわち、中央演算ユニット５２は、「第２電子カムデータ呼出」を読み込み、上述したようにして、主軸回転用モータ１１（主軸）の回転角度の３６０／４０９６度毎における工具３及び被加工物２の移動位置を確定し、確定した移動位置を工具位置指令信号及び被加工物位置指令信号としてパルス信号発生回路５３から出力されたパルス信号に対応して工具送り制御回路２３及び被加工物送り制御回路３３にそれぞれ出力する。このとき、工具３の初期位置合わせとＸ軸方向位置決めが行われると同時に、被加工物２がＺ軸方向に送ることで、被加工物２において、図２（ｂ）に示されるような細径部６が荒削り加工されることになる。加工精度が求められない荒削り加工では、中央演算ユニット５２に負担をかけない電子カム制御を用いることで、加工の高速化が達成されることになる。なお、細径部６の荒削り加工を行う場合、被加工物２（主軸）の回転速度を上述したねじ切り加工時の回転速度に比して高く設定してもよい。
【００４８】
このように、本実施形態によれば、被加工物２、工具３、及び穴加工用工具４の移動位置が、それぞれ第１のチャンネル加工手順記憶部５６ａにおける「第１電子カムデータ呼出」、第２のチャンネル加工手順記憶部５６ｂにおける「第２電子カムデータ呼出」、あるいは、第３のチャンネル加工手順記憶部５６ｃにおける「第２電子カムデータ呼出」に基づいて中央演算ユニット５２により確定され、確定された被加工物２、工具３、及び穴加工用工具４の移動位置となるように、パルス信号発生回路５３にて発生したパルス信号に対応させて各指令信号を出力することで、被加工物２、工具３、及び穴加工用工具４の送り（移動）が制御、すなわち電子カム制御される。このとき、被加工物２（主軸）の回転はクロック信号発生回路５４にて発生したクロック信号を基準にして所望の回転速度となるように制御されるので、被加工物２、工具３、及び穴加工用工具４の移動は、クロック信号発生回路５４にて発生したクロック信号に同期して制御されることになる。
【００４９】
また、被加工物２及び工具３の移動位置が、それぞれ第２のチャンネル加工手順記憶部５６ｂにおける「工具の送り」あるいは第３のチャンネル加工手順記憶部５６ｃにおける「被加工物の送り」に基づいて中央演算ユニット５２により確定され、確定された被加工物２及び工具３の移動位置となるように、分割タイミング信号発生回路５５にて発生した分割タイミング信号に対応させて各指令信号を出力することで、被加工物２及び工具３の送り（移動）が制御、すなわち数値制御される。このとき、分割タイミング信号はクロック信号発生回路５４にて発生したクロック信号に基づいて所定時間間隔毎に発生しているので、被加工物２及び工具３の移動も、クロック信号発生回路５４にて発生したクロック信号に同期して制御されることになる。
【００５０】
これらの結果、第１のチャンネル加工手順記憶部５６ａにおける「第１電子カムデータ呼出」、第２のチャンネル加工手順記憶部５６ｂにおける「第２電子カムデータ呼出」、あるいは、第３のチャンネル加工手順記憶部５６ｃにおける「第２電子カムデータ呼出」に基づいて確定された移動位置による移動と、第２のチャンネル加工手順記憶部５６ｂにおける「工具の送り」あるいは第３のチャンネル加工手順記憶部５６ｃにおける「被加工物の送り」に基づいて確定された移動位置による移動とがクロック信号発生回路５４にて発生したクロック信号に同期して実行することが可能となり、一つの被加工物２の加工に対して数値制御と電子カム制御とを混在させた場合においても、工具３、穴加工用工具４による被加工物２の加工精度を向上することができる。
【００５１】
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではない。たとえば、図５及び図６に示されるような工作機械１０１，２０１にも、本発明を適用することができる。図５に示された工作機械１０１は、第１スピンドル１０３と第１タレット１０５とで数値制御による加工を行い、第２スピンドル１０７と刃物台１０９とで電子カム制御による加工を行うものである。特に、工作機械１０１において、第１スピンドル１０３に対して装着されている被加工物２を第１タレット１０５で加工（数値制御）すると共に刃物台１０９で加工（電子カム制御）する場合に、本発明を適用することができる。図６に示された工作機械２０１は、複数のスピンドル２０３を備え、それぞれのスピンドルに対して装着されている被加工物２を上述した数値制御及び電子カム制御に従って工具３、穴加工用工具４で加工するものである。また、工具の種類、数等も上述した実施形態に限定されるものではない。そして、本発明は、ねじの加工、穴加工、荒削り加工等の様々な加工に適用することができる。
【００５２】
また、本実施形態において、制御ユニット部５１は、一度被加工物２、工具３、及び穴加工用工具４の移動位置を確定した後、位置データとして記憶するように構成してもよい。中央演算ユニット５２の演算処理能力に余裕がある場合には、パルス信号あるいは分割タイミング信号の入力に対応して一度被加工物２、工具３、及び穴加工用工具４の移動位置を確定する演算を行い、確定した一度被加工物２、工具３、及び穴加工用工具４の移動位置を各位置指令信号として出力するように構成してもよい。
【００５３】
また、本実施形態においては、制御ユニット部５１にクロック信号発生回路５４及び分割タイミング信号発生回路５５を設けるように構成しているが、これらの役割をソフトウェア的に中央演算ユニット５２が果たすようにプログラムを作成して、ＲＯＭ５７に記憶するようにしてもよい。逆に、中央演算ユニット５２が果たしている機能のうち、一部の機能をハード的な回路にて構成するようにしてもよい。
【００５４】
また、本実施形態においては、被加工物２、工具３、及び穴加工用工具４を移動可能として、被加工物２、工具３、及び穴加工用工具４の移動位置を制御するように構成しているが、これに限られることなく、被加工物２のみを移動可能として、被加工物２の移動位置を制御するように構成してもよく、また、工具３のみを移動可能として、工具３の移動位置を制御するように構成してもよく、穴加工用工具４のみを移動可能として、穴加工用工具４の移動位置を制御するように構成してもよい。更には、被加工物２及び工具３のみを移動可能として、被加工物２及び工具３の移動位置を制御するように構成してもよく、また、工具３及び穴加工用工具４のみを移動可能として、工具３及び穴加工用工具４の移動位置を制御するように構成してもよく、被加工物２及び穴加工用工具４のみを移動可能として、被加工物２及び穴加工用工具４の移動位置を制御するように構成してもよい。
【００５５】
【発明の効果】
以上、詳細に説明したように、本発明にあっては、一つの被加工物の加工に対して数値制御と電子カム制御とを混在させた場合においても、工具による被加工物の加工精度を向上することが可能な工作機械及びその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る工作機械の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る工作機械における、被加工物の加工動作の一例を説明するための図であり、（ａ）は加工前の被加工物の形状を示す図、（ｂ）は加工された被加工物の形状を示す図である。
【図３】制御ユニット部のＲＡＭに含まれる各チャンネル加工手順記憶部の構成を説明するための図であり、（ａ）は第１のチャンネル加工手順記憶部の構成図であり、（ｂ）は第２のチャンネル加工手順記憶部の構成図であり、（ｃ）は第３のチャンネル加工手順記憶部の構成図である。
【図４】制御ユニット部のＲＡＭに含まれる電子カムデータテーブルの構成を説明するための図である。
【図５】本発明の実施形態に係る工作機械の構成を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る工作機械の構成を示す図である。
【符号の説明】
１，１０１，２０１…工作機械、２…被加工物、３…工具、４…穴加工用工具、５…ネジ部、６…細径部、７…穴、１１…主軸回転用モータ、１２…駆動回路、１３…主軸回転制御回路、１４…パルスエンコーダ、１５…速度信号生成回路、２１…工具移動用モータ、２２…駆動回路、２３…工具送り制御回路、２４…パルスエンコーダ、３１…被加工物移動用モータ、３２…駆動回路、３３…被加工物送り制御回路、３４…パルスエンコーダ、４１…穴加工用工具移動用モータ、４２…駆動回路、４３…穴加工用工具送り制御回路、４４…パルスエンコーダ、５１…制御ユニット部、５２…中央演算ユニット、５３…パルス信号発生回路、５４…クロック信号発生回路、５５…分割タイミング信号発生回路、５６…ＲＡＭ、５６ａ…第１のチャンネル加工手順記憶部、５６ｂ…第２のチャンネル加工手順記憶部、５６ｃ…第３のチャンネル加工手順記憶部、５６ｄ…電子カムデータテーブル、５７…ＲＯＭ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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