(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置を有して自走可能な車両と、この車両上に配設された移動装置と、この移動装置により前記車両に対して移動される作業台とを備えて構成された自走式高所作業車の走行制御装置であって、
前記移動装置により前記作業台が格納位置に移動されたか否かを検出する格納検出手段と、
前記移動装置による前記作業台の外方への張出量を検出する移動状態検出手段と、
前記格納検出手段により前記作業台が格納位置にあることが検出されている場合にのみ走行を許可する第１走行モードと、前記格納検出手段により前記作業台が格納位置にないことが検出されている場合には前記移動状態検出手段により検出された前記張出量が大きくなるほど前記車両の最大速度を小さくする第２走行モードとを設定するモード設定手段とを有し、該第２走行モードの最大速度は前記第１走行モードの最大速度よりも小さく抑え、
さらに、前記モード設定手段により設定された前記第１走行モードおよび前記第２走行モードを手動により切換選択する操作を行うモード選択スイッチとを有し、
前記モード選択スイッチにより選択された走行モードに基づく走行制御が行われることを特徴とする自走式高所作業車の走行制御装置。
【請求項２】
走行装置を有して自走可能な車両と、この車両上に配設された移動装置と、この移動装置により前記車両に対して移動される作業台とを備え、且つ前記移動装置が前記車両に対して水平旋回自在な旋回台と該旋回台に対して起伏自在なブームとで構成された自走式高所作業車の走行制御装置であって、
前記移動装置により前記作業台が格納位置に移動されたか否かを検出する格納検出手段と、
前記旋回台の旋回位置を検出する移動状態検出手段と、
前記格納検出手段により前記作業台が格納位置にあることが検出されている場合にのみ走行を許可する第１走行モードと、前記格納検出手段により前記作業台が格納位置にないことが検出されている場合には前記移動状態検出手段により検出された前記旋回位置に応じて前記車両の最大速度を決定する第２走行モードとを設定するモード設定手段とを有し、該第２走行モードの最大速度は前記第１走行モードの最大速度よりも小さく抑え、
さらに、前記モード設定手段により設定された前記第１走行モードおよび前記第２走行モードを手動により切換選択する操作を行うモード選択スイッチとを有し、
前記モード選択スイッチにより選択された走行モードに基づく走行制御が行われることを特徴とする自走式高所作業車の走行制御装置。
【請求項３】
走行装置を有して自走可能な車両と、この車両上に配設された移動装置と、この移動装置により前記車両に対して移動される作業台とを備えて構成された自走式高所作業車の走行制御装置であって、
前記移動装置により前記作業台が格納位置に移動されたか否かを検出する格納検出手段と、
前記移動装置による前記作業台の高さを検出する移動状態検出手段と、
前記格納検出手段により前記作業台が格納位置にあることが検出されている場合にのみ走行を許可する第１走行モードと、前記格納検出手段により前記作業台が格納位置にないことが検出されている場合には前記移動状態検出手段により検出された前記高さが高くなるにつれて前記車両の最大速度を連続的に低下させる第２走行モードとを設定するモード設定手段とを有し、該第２走行モードの最大速度は前記第１走行モードの最大速度よりも小さく抑え、
さらに、前記モード設定手段により設定された前記第１走行モードおよび前記第２走行モードを手動により切換選択する操作を行うモード選択スイッチとを有し、
前記モード選択スイッチにより選択された走行モードに基づく走行制御が行われることを特徴とする自走式高所作業車の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラ走行装置や、車輪走行装置を有して自走可能となった車両上に移動装置（例えば、旋回、起伏および伸縮が自在なブーム）を備え、この移動装置により車両に対して作業台を移動させて、作業台を所望高所に移動させることができる自走式高所作業車に関し、さらに詳しくは、この高所作業車の走行制御を行う装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車として、自走式高所作業車とトラックマウント式高所作業車が良く知られている。トラックマウント式高所作業車はトラック車両の上に高所作業装置を配設して構成されており、車輪がサスペンション装置を介して支持されているため、高所作業を行うときには車両を停止させるとともにアウトリガ装置により車体を持ち上げ支持するようになっている。一方、自走式高所作業車は、走行装置自体により車体支持を行うように構成されており、一般的に、作業台を所望高所に移動させた状態でもそのままの状態で走行が可能である。
【０００３】
但し、作業台を高所に移動させた状態では車体の安定性が低下しているため、このまま走行を行わせると地面の凹凸、傾斜などにより車体が傾いたときに、車体支持が不安定になるという問題がある。このようなことから従来の自走式高所作業車では、作業台を格納した状態でのみ走行を行わせることが可能となるような構成が採用されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、自走式高所作業車は走行装置により車体支持を行うことが基本構成であり、走行路面が水平で且つ平らな作業現場での作業等の場合には、作業台が所望高所に移動された状態で（且つ作業者が作業台に搭乗した状態で）走行を行えるようにして作業効率を向上させたいという要求がある。
【０００５】
本発明はこのような事情に鑑みたもので、作業台が格納されていない状態でも、作業者の判断によりある程度の走行を可能とするような自走式高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このような目的達成のため、本発明においては、走行装置（例えば、クローラ式走行装置や、車輪式走行装置など）を有して自走が可能となった車両と、この車両上に配設された移動装置（例えば、旋回台上に起伏および伸縮が自在に配設されたブーム）と、この移動装置により車両に対して移動される作業台（例えば、ブームの先端に取り付けられた作業台）とを備えて構成され、走行装置により車両を支持した状態で移動装置により作業台を移動させるように高所作業車が構成される。本発明に係る走行制御装置は、このような高所作業車において、移動装置により作業台が格納位置に移動されたか否かを検出する格納検出手段と、格納検出手段により作業台が格納位置にあることが検出されている場合にのみ走行を許可する第１走行モードと、格納検出手段により作業台が格納位置にないことが検出されているときにも一定条件の下で走行を許可する第２走行モードとを設定するモード設定手段と、このモード設定手段により設定された第１走行モードおよび第２走行モードを手動により切換選択する操作を行うモード選択スイッチとを有し、モード選択スイッチにより選択された走行モードに基づく走行制御が行われる。さらに、第２走行モードの最大速度は第１走行モードの最大速度よりも小さく抑えられる。
【０００７】
このような構成の走行制御装置を用いれば、作業者がモード選択スイッチを操作して、第１走行モードおよび第２走行モードのいずれかを任意に選択可能である。このため、通常の走行移動などを行うときには第１走行モードを選択して作業台を格納した状態でのみ走行を可能となして安定した走行を行わせ、一方、凹凸のない平坦な作業現場での作業を行うときなどには、作業者の判断によりモード選択スイッチを操作して第２走行モードを選択し、作業台を所望高所に移動させた状態のまま作業現場内でゆっくりと作業車を走行させ、効率の良い高所作業を行わせることができる。
【０００８】
さらに、移動装置による作業台の移動状態を例えば、ブームの旋回位置、起伏角、伸長量等から作業台の位置を検出する移動状態検出手段を備え、第２走行モードにおいては、作業台の移動状態に応じて走行速度制御を行う。具体的には、作業台の外方への張出量や旋回台の旋回位置を検出し、これに応じて車両の最大速度を制御する。また、作業台の高さを検出し、高さが高くなるほど車両の最大速度を連続的に低下させても良い。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施例について説明する。本発明に係る走行制御装置を備えた高所作業車として、クローラ走行装置１０を備えた自走式高所作業車１を図１に示している。この自走式高所作業車１は、車体２の左右にクローラ式走行装置１０を備えて構成される。クローラ式走行装置１０はそれぞれ、駆動スプロケット１２と従動スプロケット１３とに履帯１５を掛け渡して構成され、走行モータ１１により駆動スプロケット１２を回転駆動して走行を行わせる。
【００１０】
車体２の上に水平旋回自在に旋回台３が配設されており、この旋回台３に起伏シリンダ５により起伏自在にブーム４が取り付けられている。ブーム４は基端ブーム４ａ、中間ブーム４ｂおよび先端ブーム４ｃから入れ子式に構成されて内蔵伸縮シリンダ（図示せず）により伸縮自在に構成されている。先端ブーム４ｃの先端には図示しないレベリング機構により常時水平になるように保持されて作業台６が取り付けられている。この作業台６には操作装置７が配設されており、作業台６に搭乗した作業者が操作装置７を操作して、旋回台３の旋回作動、ブーム４の起伏および伸縮作動、走行装置１０による走行作動等の制御を行う。
【００１１】
このような構成の自走式高所作業車１において、操作装置７の操作に基づく走行制御装置を図２に示している。この装置は、操作装置７に設けられた走行操作レバー７ａからの走行操作信号と、操作装置７に設けられたモード選択スイッチ２５からのモード選択信号と、旋回台３の旋回角度を検出する旋回角センサ２１からの旋回角信号と、ブーム４の起伏角度を検出する起伏角センサ２２からの起伏角信号と、ブーム４の伸長量を検出する伸長量センサ２３からの伸長量信号と、作業台６の格納を検出する格納検出センサ２４からの格納検出信号が入力されるコントローラ２０を備え、このコントローラ２０からの作動制御信号により走行制御バルブ３１の作動を制御して走行制御を行う。なお、走行制御バルブ３１は油圧モータ３１からの作動油を走行モータ１１に供給する制御を行って走行モータ１１の駆動を制御する。但し、図2には片側の油圧モータ１１のみを示しているが、実際には走行制御バルブ３１により左右の走行モータ１１の駆動制御が行われる。
【００１２】
モード選択スイッチ２５は、第１走行モードと第２走行モードとに切換可能である。モード選択スイッチ２５が第１走行モード側に操作されると第１走行モードを選択する信号がコントローラ２０に送られ、コントローラ２０は第１走行モードでの走行制御を行う。第１走行モードにおいては、格納検出センサ２４により作業台６が格納位置に格納されていることが検出されているときには、作業者が走行操作レバー７ａを操作すると、この操作に応じて走行モータ１１を駆動させて通常の車両の走行を行わせる。例えば、走行操作レバー７ａが前進側に最大角度まで倒されると車両を最高速度で前進させるように、走行制御バルブ３１により走行モータ１１の駆動制御が行われ、走行操作レバー７ａの操作角度が小さくなるに応じて走行速度を低下させる走行制御が行われる。
【００１３】
なお、第１走行モードが選択された状態において、格納検出センサ２４により作業台６が格納位置に格納されていないことが検出されているとき、すなわち、作業台６が図１において鎖線で示すように高所に移動されているときには、たとえ走行操作レバー７ａが操作されて走行操作信号がコントローラ２０に送られても、コントローラ２０は走行制御バルブ３１を作動させず、走行モータ１１の駆動を禁止して、車両を停止した状態で保持する。すなわち、第１走行モードでは作業台が格納されていない限り、車両を走行させることができない。なお、作業台６が格納位置にある状態を図１において実線で示しており、このときには、ブーム４は全縮状態で旋回台３の上に倒伏される。
【００１４】
このように第１走行モードでは、作業台６が格納状態にあり車体の安定性が確保されているときにのみ車両の走行を許可し、作業台６が高所に移動されて車体の安定性が低下するときには車両の走行を行わせない。このため、高所作業車が凹凸のあるような路面を走行する場合でも、常に走行の安全性を確保することができる。
【００１５】
一方、モード選択スイッチ２５が第２走行モード側に操作されると第２走行モードを選択する信号がコントローラ２０に送られ、コントローラ２０は第２走行モードでの走行制御を行う。第２走行モードにおいては、格納検出センサ２４により作業台６が格納位置に格納されていることが検出されているときには、第１走行モードの場合と同様に、作業者が走行操作レバー７ａを操作すると、この操作に応じて走行モータ１１を駆動させて通常の車両の走行を行わせる。
【００１６】
また、第２走行モードが選択された状態において、格納検出センサ２４により作業台６が格納位置に格納されていないことが検出されているときには、走行操作レバー７ａが操作されて走行操作信号がコントローラ２０に送られると、コントローラ２０は、以下に示すように一定の条件の下で走行モータ１１の駆動を行わせて車両を走行させる制御を行う。
【００１７】
この一定の条件の下での走行制御とは、作業台６の移動状態、例えば、作業台６の高さに応じて最高速度を抑制する制御である。この例を図３に示しており、例えば図において太線で示すように、作業台６が格納位置から高さＨ１までの間の状態では太線Ａ１で示すように最大速度をＶ１（＜Ｖｍａｘ）に抑え、高さＨ１からＨ２（＞Ｈ１）までの状態では太線Ａ２で示すように最大速度をＶ２（＜Ｖ１）に抑え、高さＨ２からＨ３までの間は太線Ａ３で示すように最大速度をＶ３（＜Ｖ２）に抑える走行制御が行われる。
【００１８】
なお、このように段階的に最大速度を抑える制御を行う代わりに、図３において太破線Ｂで示すように、作業台高さが高くなるに応じて最大速度を連続的に低下させる走行制御を行っても良い。また、ここでは、作業台６の移動状態として作業台高さを用い、この高さに応じて最大速度を抑えているが、移動状態として作業台６の外方への張出量を用いても良い。この場合には、作業台６の外方への張出量に応じて、具体的には張出量が大きくなるほど最大速度を小さくするように走行速度制御が行われる。また、このように規定される最大速度を旋回台３の旋回位置に応じて適宜設定するようにしても良い。さらに、上記例ではクローラ式走行装置を用いた高所作業車について説明したが、車輪式走行装置を用いた高所作業車でも同様に本発明が適用できる。
【００１９】
このように作業者がモード選択スイッチ２５を操作して第２走行モードを選択すれば、作業台６が高所に移動した状態においても車両を走行させることが可能となる。このため、平坦な路面の作業現場において、作業台６を高所に移動させた状態で、作業者が第２走行モードを選択することにより、このまま作業車を自走させることができ、作業効率が向上する。なお、この場合、作業台高さなどに応じて最高速度を抑える制御を行うため、走行の安全性を確保できる。
【００２０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、作業者がモード選択スイッチを操作して、第１走行モードおよび第２走行モードのいずれかを任意に選択可能であるため、通常の走行移動などを行うときには第１走行モードを選択して作業台を格納した状態でのみ走行を可能となして安定した走行を行わせ、一方、凹凸のない平坦な作業現場での作業を行うときなどには、作業者の判断によりモード選択スイッチを操作して第２走行モードを選択し、作業台を所望高所に移動させた状態のまま作業現場内でゆっくりと作業車を走行させ、効率の良い高所作業を行わせることができる。
【００２１】
なお、移動装置による作業台の移動状態（例えば、作業台の高さ位置、外方への張出位置、旋回台の旋回位置）を検出する移動状態検出手段を備え、第２走行モードにおいては、作業台の移動状態に応じて走行速度制御を行うのが好ましい。例えば、作業台の高さ位置が高いほど走行速度を連続的に低下させる制御や、ブームの伸長量又は旋回角度によって作業台が車両から外側に離れるほど走行速度を低下させる制御などを行うのが好ましく、これにより、第２走行モードにおいて作業台を所望高所に移動させたまま走行させるときでの安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る走行制御装置を有した自走式高所作業車の斜視図である。
【図２】この走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】この走行制御装置により第２走行モードで走行制御が行われるときでの作業台高さと走行速度との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１０  クローラ式走行装置
３  旋回台
４  ブーム
６  作業台
７  操作装置
１１  走行モータ
２４  格納検出センサ
２５  モード選択スイッチ
【図１】
0003693539.tif 000002
【図２】
0003693539.tif 000003
【図３】
0003693539.tif 000004