(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒状のバリ取り用ブラシを回転かつその回転軸との平行方向に往復動自在に支持する手段と、
被加工部材としてのパイプ状部材を、当該パイプ状部材の中心に前記ブラシを挿入した状態に支持し、かつ前記ブラシを前記パイプ状部材の内周面に当接した状態で且つ前記パイプ状部材の中心軸が前記回転軸の周囲を回るように当該パイプ状部材を円運動自在に支持するチャック付きの搬送用ロボットハンドと、
を備えて構成したことを特徴とする内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於けるバリ取り装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於けるバリ取り装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
内視鏡は、一般に対物レンズ等を装備している先端部、接眼レンズを有し内視鏡観察に必要な諸操作等を行なう操作部、およぴ光学繊維束、湾曲操作ワイヤー等を内蔵して上記先端部と操作部とを連結している可撓部さらには上記先端部と可撓部との間に、上記先端部を傾動させるための湾曲部が設けられることにより横成されている。
【０００３】
また、上記湾曲部を構成する湾曲管の一例を示すのが、図１１であって、同図に示す通り、複数の節輪２の連結部３に穿設した孔を互いに鋲４によって回動自在に連結するとともに、その先端および基端には連結用節輪５および６を連結することにより湾曲管１が構成される。
【０００４】
そして、上記各節輪２は、輪体７の両端部対称位置に上記連結部３をそれぞれ設けるとともに、この連結部の両側部分を斜めに殺ぎ落した形状にて形成され、かつその周囲の上記連結部３位置とは略９０度ずれた位置にワイヤ挿通部８がそれぞれ設けられることにより構成されている。
【０００５】
さらに、上記湾曲管１の先端は内視鏡の先端部（不図示）に、また基端は可撓管（不図示）にそれぞれ固定され、湾曲管操作ワイヤー９および１０が操作部本体（不図示）から可撓管を経て、上記各節輪２のワイヤ挿通部８に挿通されたのち、先端を、この湾曲管１の先端またはその近傍に固定される。
【０００６】
因て、上記湾曲管操作ワイヤー９およぴ１０のうち、一方の湾曲管操作ワイヤー９の方を引くことにより、湾曲管１は矢印ａの向きに湾曲し、他方の湾曲管操作ワイヤー１０の方を引くと矢坪ｂの向きに湾曲する。
【０００７】
上記湾曲管１の各節輪２の製作に当っては、図１２に示す如く製作すべき節輪２に要求される径の長尺パイプを製作すべき節輪２の製作に要求される長さに切断加工（図１２（ａ））するとともにその短パイプ１１の端部に孔明け加工治具（不図示）を装着せしめて上記連結部３の連結孔３ａを加工（図１２（ｂ））後、その端部に対向する連結部３の打抜き加工（図１２（ｃ））を施すことにより遂行される。
【０００８】
また、他方端部の加工についても、他の節輪２との連結部（不図示）の加工が施されるとともに、上記したワイヤ挿通部８の加工が施され、さらには、図１２（ｃ）の連結都３とは反対側の端部に連結部３部分の径より大径部３ｂを加工する場合には、同端部を型にセットし、バルジ加工（図１２（ｄ））が施される等の加工が遂行され所要の節輪が製作されている。
【０００９】
しかして、前述してきたパイプ状部材の加工後処理として実施されるバリ取り及び研摩加工に際して使用されるバリ取り及び研磨用ブラシとしての一例を挙げると、特公昭５９−３８９９３号公報所載のバリ取り及び研磨用ブラシが公知である。
【００１０】
しかして、かゝるバリ取り及び研磨用ブラシは、研磨用素材が集束された線材を接着金具を介して支持した環状の研磨ブラシから成り、前記線材の一部が破損して取り替えを必要とする場合、線材を挟着支持している挟着金具取り替えればよいので、線材の取り替えが容易であり、取り替えのためにバリ取り及び研磨の作業を中止する時間が短時間で済み作業能率が向上し、修理費も低減されてコストも安くなる等の効果を得るものである。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、前記従来のバリ取り及び研摩用ブラシの場合、複数の挟着金具を支持部材に取り付けた構造上、挟着金具に挟着される集束状の線材の先端部を介するバリ取り及び研摩作用しか期待し得ず、被加工材のパイプ径の相違に対応する使用は不可能であって、パイプ径に応じて、バリ取りし得るブラシに交換しつつバリ取り及び研摩しなければならない。
【００１２】
又、前記構造上から、被加工材のパイプ端面が中心軸に対して垂直でない場合、あるいは端面のパイプを展開したときの線が曲線の場合にはバリ取りが困難となる。
【００１３】
さらに、被加工材のパイプの両端面のバリ取りが要求される場合、パイプの両端面を同時にバリ取りするには両端面に対するバリ取り用ブラシが２個必要となる。
【００１４】
しかも、同作業を短いパイプに対して実施しようとすると、両端面に対して対向配置した２個のブラシが互いに干渉する結果、本来のバリ取り作業が適確に遂行し得なくなる。
【００１５】
そして、前記従来のバリ取り及び研摩用ブラシは、被加工材としてのパイプ状部材の端面に生じたバリ取り研摩を対象として開発されたもので、パイプ状部材の側周面に加工されたスリットあるいはスリット状の穴等の加工により生じたバリ取り及び研摩作業には不向きである等の諸欠点を有するものである。
【００１６】
因って、本発明は前記従来のバリ取り及び研摩用ブラシの諸欠点に鑑みて開発されたものでパイプ状部材の径に左右されることなく、しかも両端面のバリ取り及び研摩を同時に加工し得るとともに、パイプ側周面の加工によって発生するバリに対するバリ取り及び研摩をも遂行し得ることに加えて、パイプ状部材の端面の構成に限定されることのないバリ取り及び研摩加工を実施し得るバリ取り装置の提供を目的とするものである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於けるバリ取り装置は、円筒状のバリ取り用ブラシを回転かつその回転軸との平行方向に往復動自在に支持する手段と、被加工部材としてのパイプ状部材を、当該パイプ状部材の中心に前記ブラシを挿入した状態に支持し、かつ前記ブラシを前記パイプ状部材の内周面に当接した状態で且つ前記パイプ状部材の中心軸が前記回転軸の周囲を回るように当該パイプ状部材を円運動自在に支持するチャック付きの搬送用ロボットハンドとを備えることを特徴とする。
【００１８】
本明によれば、被加工部材としてパイプ状部材の内周面のバリ取り研摩作用を向上し得るとともに両端面あるいは側周面のバリ取り及び研摩加工をも同時に行うことができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明のバリ取り装置の具体的な実施の形態を、内視鏡の湾曲管を構成する節輪をレーザー加工する場合に於けるバリ取り装置に適用した場合について説明する。
【００２０】
図６は内視鏡の湾曲管を構成する節輪のレーザー加工方法を示すフローチャート、図７は各加工および処理手段並びに移送手段の概略的な配置図、図８は移送手段の加工部材のチャック部を示す平面図である。
【００２１】
まず、図７に於て前記節輪のレーザー加工方法の実施に当って使用する各加工および処理手段並びに移送手段の概略的な配置状態を説明すると、２０はレーザー加工部で、このレーザー加工部２０には被加工物をチャックして回転可能な第１チャック機２１および第２チャック機２２がＸＹテーブル２３上側に配設されるとともに、第１チャック機２１には長尺パイプ２４が供給手段（不図示）より供給されるべく構成されている。そして、長尺パイプ２４がレーザー加工される部位にはレーザー加工機１９が配設されている。
【００２２】
また、レーザー加工部２０の隔壁２５には第１チャック機２１の長尺パイプ２４あるいは第２チャック機２２の短尺パイプをレーザー加工機１９で加工する際に使用されるアンローディング機３１の進入用開口部２６を、アンローディング機３１に対向せしめて開口するとともに、第２チャック機２２に被加工物をローディングするローディング機８１の進入用開口部２７がローディング機８１に対向せしめて設けられ、開口部２７にはローディング機８１の進入およぴ退出に関連して開閉する開閉シャッター（不図示）が装備されている。
【００２３】
さらに、上記レーザー加工部２０の第１チャック機２１およぴ第２チャック機２２の前方部には、レーザー加工時に被加工部材の内側に付着するドロスに対するドロス付着防止材を被加工部材の内側に塗布するためめ塗布装置２８およぴ２９が配設されている。
【００２４】
３０はアンローディング部で、このアンローディング部３０は上記レーザー加工部２０におけるレーザー加工機１９に対応して位置する第１チャック機２１あるいは第２チャック機２２にアンローディング機３１を対向せしめて配設することにより構成されている。
【００２５】
そして、上記アンローディング機３１はガイドレール３２上を前後方向に移動する移動台３４に設けられた回転駆動部３５の駆動紬３６に取り付け部材３３を介して各種の被加工部材を支持する４本の支持アーム３７を互いに直交方向に突設した状態下に取り付けることにより構成されている。尚、３８は移動台３４の駆動部、である。
【００２６】
４０は移送手段としてのロボットハンドで、このロボットハンド４０は図８に示す如く被加工部材の径の種類に対応し得るチャック部４１，４２および４３を備える平行チャック４４（両平行チャック片４４ａ，４４ｂを互いの対向方向に開閉する操作片４４ｃ，４４ｄに取付けることにより構成されている）を関節部４５を介して昇降および回転自在な支柱４６に支持することにより構成されている。
【００２７】
５０はバリ取り部で、このバリ取り部５０はバリ取り用回転ブラシ５１およびこの回転ブラシ５１の駆動部５２を設けるとともに研削液の噴出ノズル５３を備える研削液の供給部５４を設け、さらにバリ取り槽５５を設けることにより構成されている。
【００２８】
６０は上記バリ取り部５０に併設した洗浄部でこの洗浄部６０は洗浄槽６１に２つの開閉板６２およぴ６３を開閉自在に設けるとともに、この開閉板６２およぴ６３に被加工部材の支持ピンとして多数の柔軟な線状毛を先端より根本部に至る程太径に植毛したブラシ部６８を備える支持部材６９（図９参照）を取付け、かつこの開閉板６２およぴ６３の開閉用操作腕６４および６５を設けるとともに、この操作腕６４およぴ６５を揺動させる駆動部６６および６７を設けることにより構成されている。
【００２９】
７０はバルジ加工部で、こめバルジ加工部７０は上金型７ｌを装備するプレス支持台７２を設けるとともに、台盤７３の上側に設けたガイドレール７４上を前後方向に、台盤７３の下側に取り付けた駆動用ロッドレスシリンダー７９によって移動する移動台７５を設け、この移動台７５の上側には被加工部材の下金型を内蔵する金型台７６を設け、さらに上記台盤７３と上記洗浄部６０間には被加工部材の反転用支持部材７７（上記洗浄部６０の支持部材６９のブラシ部６８と同様のブラシ部７８を備える。図１０参照）を立設することにより構成されている。
【００３０】
８０はローディング部で、このローディング部８０はローディング機８１を、上記レーザー加工部２０の第２チャック機２２が到達する位置に対向せしめて配設することにより構成されている。
【００３１】
また、ローディング機８１は、ガイドレール８２上を前後方向に移動する移動台８８に設けられた回転駆動部８３の駆動軸８４に、取り付け部材８４ａを介して、被加工部材を挟持する平行チャック８５を備える２本のローディングアーム８６を突設することにより構成されている。尚、８７は移動台８８の駆動部（ロッドレスシリンダー）を示すものである。
【００３２】
９０は回収部で、この回収部９０は製造部品あるいは被加工部材の搬送用シュート９１および搬送用コンベアー９２より構成されている。
【００３３】
次に、節輪のレーザー加工方法を図６のフローチャートに沿って図７とともに詳細に説明する。
【００３４】
まず、被加工部材としての長尺パイプ２４をその供給部よりレーザー加工部２０の第１チャック機２１に供給する。
【００３５】
この長尺パイプ２４のレーザー加工部２０に対する長尺パイプ供給工程は長尺パイプ供給部を介してレーザー加工部２０の第１チャック機２１に対して直接供給されるが、レーザー加工時にパイプ内面にドロス付着するのを防止するため、予め長尺パイプ２４の内面にはドロス付着防止剤が塗布されている。尚この点については、レーザー加工機１９のレーザー加工に先き立って、塗布装置２８を介して長尺パイプ２４の被加工部位の内面にその都度ドロス付着防止剤を塗布しつつ実施することも可能である。
【００３６】
しかして、上記長尺パイプ２４の第１チャック機２１に対する供給工程に関連してアンローディング部３０が作動し、第１チャック機２１に所要の支持アーム３７がセットされる。
【００３７】
このアンローディング部３０のセット工程については、上記長尺パイプ供給工程に関連して供給される長尺パイプ径に対応し得る径の支持ア−ム３７が、アンローディング部３０によって選択される。すなわち回転駆動部３５の駆動軸３６が、アンローディング部３０による選択指示に従って回転し、それぞれ径の異なる支持アーム３７のうちの上記長尺パイプ２４の径に対応する径の支持アーム３７を選択しその支持アーム３７を移動台３４の前進動によりレーザー加工部２０の開口部２６を介してレーザー加工部２０内に進入し、第１チャック機２１に保持された長尺パイプ２４内に挿入されて所定位置にセットされる。
【００３８】
尚、上記長尺パイプ２４の供給上の軸心線とアンローディング部３０の支持アーム３７のセット上の軸心線とは予め一致するように、第１チャック機２１はＸＹテーブル２３の作動により、両者の軸心線上に上記長尺パイプ２４の供給工程に先き立ってセットされるものである。
【００３９】
上記長尺パイプ２４の供給工程後、第１チャック機２１により長尺パイプ２４が回転せられて当該長尺パイプ２４の整端加工がレーザー加工部２０のレーザー加工機１９により加工される。
【００４０】
このレーザー加工工程における長尺パイプ２４の整端加工は、第１チャック機２１に供給された長尺パイプ２４の端部を整形するために実施されるもので、次段の所要寸法（例えば３０mm）の被加工部材としての短パイプ１１をレーザー加工するために、通常長尺パイプ２４の先端部を１〜４mm位置について切断すべくレーザー加工が施される。
【００４１】
長尺パイプ２４の先端部のうちの１〜４mmの部分がレーザー加工にて切断されるとその切断材は支持アーム３７に支持されるが、一旦支持アーム３７が移動台３４の後退動により第１チャック機２１のセット位置より後退後、支持ア−ム３７が回転駆動部３５にて回動されて下側に垂直状態にされることにより、前記切断部分は支持アーム３７より落下して排除される。
【００４２】
しかるに、再度支持アーム３７が復動して、第１チャック機２１にセットされるのに関連して整端後の長尺パイプ２４の先端部が製作せんとする節輪２の加工に必要な長さ寸法（例えばロボットハンドの把持しろを含む長さ寸法３０mm）の短パイプ（被加工部材）１１となるように第１チャック機２１を移動した後、レーザー加工機１９にてレーザー加工を遂行する。
【００４３】
しかして、上記レーザー加工にて切断された短パイプ１１は支持アーム３７に支持される。すなわち、支持アーム３７はレーザー加工に先き立って長尺パイプ２４の先端部に挿入されてセットされるとともに、レーザー加工機１９のレーザー加工時のドロス吸引並びにこれの排出に加えて、レーザー光を遮断あるいは吸収する手段を備え、かつ切断後の短パイプ１１は支持アーム３７の挿入端にそのまゝ引掛り、移動台３４の後退動によりレーザー加工部２０内より外部に搬出されるとともに、回転駆動部３５の駆動により駆動軸３６が回転されて支持アーム３７が上側に垂直に立設されることにより、移動台３４の移動動作中にも支持アーム３７より落下してしまうようなことのない状態に支持される。
【００４４】
かゝる状態下に移動台３４が、ロボットハンド４０との受け渡し位置まで移動して停止される。
【００４５】
上記移動台３４の受け渡し位置への停止に関連してロボットハンド４０が作動し、平行チャック部４１，４２および４３のうちの被加工部材１１の径に対応する平行チャック部４１，４２あるいは４３を介して、上側に垂直に立設する支持ア−ム３７より被加工部材１１を挟持しつつ引き抜き、バリ取り部５０に搬送する。
【００４６】
かゝるバリ取り部５０に於けるバリ取り加工工程では、上記ロボットハンド４０のチャック４４にて挟持された被加工部材１１は、バリ取り部５０のバリ取り槽５５内に搬入されるとともに、駆動部５２の駆動により前進動した回転ブラシ５１を挿入されつつ保持される。
【００４７】
しかる後、駆動部５２を介して回転する回転ブラシ５１に対して、被加工部材１１の内周面を常時圧接しつつ被加工部材１１自体をロボットハンド４０のチャック４４の回転に伴って回転し、かつ上記回転する回転ブラシ５１を被加工部材１１の長さ方向間に於いて前後動するとともに、供給部５４より噴出ノズル５３を介して研削液を被加工部材１１に噴射しつつ、被加工部材１１の両端面および内側面のバリ取りを行うことにより遂行される。
【００４８】
このバリ取り部５０に於けるバリ取り加工工程後、すなわち、駆動部５２の駆動により回転ブラシ５１が作動位置より後退して、ロボットハンド４０のチャック４４に挟持される被加工部材１１内より引き抜かれた後、ロボットハンド４０が作動して被加工部材１１をバリ取り槽５５内より搬出し、洗浄部６０に搬送する。
【００４９】
そして、ロボットハンド４０の洗浄部６０への搬送動作に関連して、洗浄部６０の駆動部６６が作動して開閉腕６４を介して開閉板６２を開き、これに取付けられる支持部材６９のブラシ部６８にロボットハンド４０のチャック４４に挟持される被加工部材１１を挿入して受け渡す。
【００５０】
しかる後、ロボットハンド４０のチャック４４が後退するのに関連して、開閉腕６４が駆動部６６により作動して開閉板６２を閉じ、同時に開閉板６２の支持部材に保持される被加工部材１１は洗浄槽６１の洗浄液に浸漬され、レーザー加工工程中に内側面に付着されたドロスを、予め内側面に塗布されたドロス付着防止剤とともに洗浄除去することにより洗浄工程が遂行される。
【００５１】
この洗浄槽６１の洗浄処理は、トリクレン等の溶剤を使用した超音波洗浄を適用しつつ遂行される。
【００５２】
洗浄槽６１内に於ける洗浄処理が完了した時点で、再び駆動部６６の駆動により開閉腕６４を介して開閉板６２が聞かれるとともに、支持部材６９のブラシ部６８に保持される被加工部材１１が洗浄槽６１外側に搬出されるので、これをロボットハンド４０の作動により再度チャック４４にて挟持しつつ支持部材６９のブラシ部６８より引き抜き、バルジ加工部７０に搬送する。
【００５３】
かゝるバルジ加工部７０に於けるバルジ加工工程について説明すると、まず、ロボットハンド４０にて洗浄後の被加工部材１１は、バルジ加工部７０の移動台７５上側の金型台７６に搬入セットされる。しかる後、移動台７５の移動により金型台７６が押庄部材（不図示）による押庄位置に至り、押圧部材によって被加工部材１１を上側より押圧して、金型台７６内の下金型の入子に被加工部材１１の下端を装入セットするとともに、移動台７５の移動によって上金型７１とのプレス位置に搬送されるのに関連して上金型によるプレス成形が施されて被加工部材１１にバルジ加工が施される。
【００５４】
又、上記プレス成形の完了とともに上下金型が復帰するのに関連して移動台７５が被加工部材１１の搬入位置に復帰し、同位置にて不図示の突き出し棒により金型台７６より被加工部材１１が離型され、かつこの離型動作に関連して再びロボットハンド４０が作動し、離型後の被加工部材１１をチャック４４にて挟持してバルジ加工部７０より搬出する。
【００５５】
上記工程に於て被加工部材１１に対する一次レーザー加工工程が完了するのであるが、次に２次レーザー加工工程について説明すると、まず、上記バルジ加工後の被加工部材１１はロボットハンド４０のチャック４４に挟持されるが、その加工部側を反転させるために反転用支持部材７７のブラシ部７８に被加工部材１１を装入保持させた後、再度チャック４４を反転させてから、チャック４４にて挟持することにより被加工部材１１の小径部側を上側にして保持することができる。かゝる状態下にロボットハンド４０により被加工部材１１をローディング部８０に搬送した後、チャック４４に挟持する被加工部材１１をローディング機８１のローディングアーム８６の平行チャック８５に受け渡しするとともに、回転駆動部８３にてローディングア−ム８６を回動して被加工部材１１を水平保持し、さらに駆動部８７の駆動により移動台８８を移動しつつローディングアーム８６を前進し、この前進動に関連して開かれる開口部２７を介してレーザー加工部２０内に被加工部材１１を搬入するとともに、ローディングァーム８６に保持する被加工部材１１の小径部側を第２チャック機２２の保持部（不図示）に保持せしめつつ受け渡しを完了する。
【００５６】
上記ローディング部８０によるローディング工程後、ローディング機８１が移動台８８め後退動によりレーザー加工部２０内より退出し、これに関連して開口部２７が閉鎖され、かつこれに関連して第２チャック機２２はＸＹテーブル２３の移動によりレーザー加工位置に移動セットされる。そして、この第２チャック機２２のセットに関連して、アンローディング部３０が作動し、支持アーム３７が第２チャック機２２の保持部に保持される被加工部材１１中に装入セットされるとともに、第２チャック機２２にて被加工部材１１が回転させられて、レーザー加工機１９による２次レーザー加工が施される。
【００５７】
この２次レーザー加工の具体的な工程の一例を挙げると、まず、被加工部材１１のバルジ加工部である大径部側の整端が上記パイプ２４の整端加工と同様の方法にて遂行された後、この大径部側に節輪２としての構成上要求される連結部のレーザー加工およびその他のスリット、Ｕ字溝等のレーザー加工が施工される。
【００５８】
そして、上記大径部側のレーザー加工後小径部側に対する連結部等の必要なレーザー加工を施した後、第２チャック機２２の保持部にて保持する部分より、レーザー加工部分をレーザー光にて切断することにより２次レーザー加工後の製品を支持アーム３７に支持することができる。
【００５９】
しかる後、移動台３４を後退動しつつ支持アーム３７に保持する２次レーザー加工後の製品をレーザー加工部２０より搬出し、支持アーム３７を上側に垂直状態に立設して２次レーザー加工後の製品を保持せしめた後、再度、ロボットハンド４０との受け渡しを行うとともにロボットハンド４０を介して２次レーザー加工後の製品をバリ取りおよび洗浄処理を施し、その後回収部９０に搬送するとともに搬送用シュート９１およびコンベアー９２を介して製品を回収するものである。
【００６０】
以上の説明により図６に示す各加工およぴ処理工程が遂行されるのであるが、必ずしも図６に示す各加工およぴ処理工程が全て行なわれるものではなく必要に応じて選択された工程に従って遂行され、また作業能率上からの選択等により遂行される。
【００６１】
例えば１次レーザー加工の施された被加工部材１１を、バリ取りおよび洗浄処理並びにバルジ加工を経ずにアンローディング後、回収パレットに直接回収することにより、１次レーザー加工後の多数の被加工部材１１を他のバリ取りおよび洗浄処理手段を介して同加工およぴ処理を同時に加工処理する場合、あるいはバリ取りおよび洗浄処理後の被加工部材１１をバルジ加工および２次レーザー加工を施さずに一旦回収パレットに回収する場合さらにはバリ取り加工、洗浄処理およびバルジ加工後、ローディング部８０を介して２次レーザー加工を施し、そのまゝ、その後のバリ取りおよぴ洗浄処理工程を経ずにアンローディング後、回収パレットに直接回収する場合等を具体的に挙げ得る。
【００６２】
さらに、上記した各工程の作業上、作業能率を向上する目的から、被加工部材１１のバリ取りおよぴ洗浄加工および処理中にも、残りの長尺パイプ２４に対して１次レーザー加工を連続的に遂行し、これを回収したり、洗浄処理に当っては、上記において開閉板６２を使用した処理についてのみ説明したが、他の開閉板６３側を同時に使用した実施も可能である等図６に示す各工程順位に従うことのない実施による場合も勿論可能である。
【００６３】
さて、以上に於いては、節輪のレーザー加工方法を図６乃至図１０により説明してきたのであるが、以下には特に上記第１次あるいは第２次レーザー加工後の被加工部材のバリ取り加工およびバルジ加工の工程に使用するバリ取り装置の具体的な実施の形態について詳述することにする。
【００６４】
図１乃至図５はバリ取り装置を示すもので、図１は斜視図、図２は一部を破断した平面図、図３は一部を破断した側面図、図４は駆動部の部分斜視図、図５はバリ取り状態を示す説明図である。
【００６５】
さて、かゝるバリ取り装置は上記レーザー加工工程の説明に於いて述べたバリ取り部５０に相当するもので、その要部については図７にそれぞれ示した如く、バリ取り用の回転ブラシ５１、この回転ブラシ５１の駆動部５２、研削液を噴出する噴出ノズル５３を備える研削液の供給部５４、そして上記レーザー加工部２０にて所要長に切断された被加工部材１１のバリ取りを上記各部を介して遂行するバリ取り槽５５の各構成である。そこで、上記バリ取り槽５５は基板１４０の上側に立設した架台１４１の上側部に配設されている。
【００６６】
このバリ取り槽５５は上側部を開口した直方体の槽体１４２の中央部に研削液等の排出孔１４３を設けるとともに側壁１４４の上側中央部には、回転ブラシ５１のスライドガイド用の開口部１４４ａを槽体１４２内側中央部方向に配置せしめ、かつ側壁１４６には研削液の噴出ノズル５３の管継手部１４７を設けることにより構成されている。
【００６７】
また、上記回転ブラシ５１の駆動部５２は、上記バリ取り槽５５の前側部に配設されている。
【００６８】
この駆動部５２は、上記架台１４１に駆動モーター１４８を取り付けるとともに架台１４１の上側板１４９にガイドレール１５０を敷設し、かつこのガイドレール１５０にガイド部材１５１および１５２を介して移動台１５３を前後動自在に搭載するとともに、この移動台１５３の前側部に取り付けたカム溝１５４を備えるカム板１５５を上記駆動モーター１４８の駆動軸１５６に対して駆動軸１５６に固着した作動板１５７にカムフロアー１５８を介して連結し、さらに上記移動台１５３に立設した前後支持板１６０および１６１間に上記回転ブラシ５１の回転軸１６２を上記前後支持板１６０および１６１に取り付けた軸受１６３および１６４を介して回動自在に軸着するとともに、この回転軸１６２を上記前側支持板１６０に取付けた回転用駆動モーター１６５の駆動軸１６６に対して駆動軸１６６の駆動プーリ１６７、上記回転軸１６２に固着した従動プーリー１６８および上記駆動プーリー１６７と従動プーリー１６８間に張設したベルト１６９を介して連結することにより構成されている。
【００６９】
また、上記回転軸１６２の先端部１６２ａにはアダプター１４５を固設し、そのアダプター１４５に回転ブラシ５１の軸杆５１ａを着脱自在に連結するとともに、上記カムフロアー１５８は図４に示す如く、駆動モーター１４８の駆動軸１５６に固着したコマ受け筒１５９にコマ案内部材１７０および１７１を介して移動コマ１７２を前後動自在に装着するとともに、この移動コマ１７２にカムフロア−１５８を立設し、かつ上記移動コマ１７２をコマ受け筒１５７の前後部のネジ部１７３および１７４に螺合した調整ネジ１７５および１７６に連結することにより構成されている。
【００７０】
さらに、上記噴出ノズル５３は上記バリ取り槽５５の管継手部１４７に連結されるとともに、上記架台１４１下部に配設した研削液の供給部５４に連結された供給パイプ１７７に連結されている。
【００７１】
そして、上記回転ブラシ５１は図５に示す如く、軸杆５１ａに対して先端部に砥粒１７７を固着した弾性線材１７８を植設することにより形成されている。
【００７２】
以上の構成から成るバリ取り装置５０を使用して上記レーザー加工部２０にて長尺パイプ２４をレーザーにて切断加工した１次レーザー加工あるいは２次レーザー加工後の被加工部材１１の両端面のバリ取り加工を実施する場合には、ロボットハンド４０のチャック４４に挟持される被加工部材１１をロボットハンド４０を介してバリ取り装置５０のバリ取り槽５５内に搬入するとともに図５に示す如く、被加工部材１１を回転ブラシ５１に挿入せしめつつ保持セットされる。
【００７３】
上記ロボットハンド４０の被加工部材１１のバリ取り槽５５内に対する搬入およびセット動作に関連して、供給部５４より供給パイプ２７７および噴出ノズル５３を介して被加工部材１１の両端部に研削液が噴出供給されるとともに回転用駆動モーター１６５が作動して回転軸１６２が回転され、かつ駆動モーター１４８が作動して、作動板１５７、カムフロアー１５８およびカム板１５５を介して移動台１５３がガイドレール１５０上を前後動されるのに関連して、上記回転軸１６２を介して回転ブラシ５１は回転かつ前後往復運動する。
【００７４】
かゝる回転ブラシ５１の回転かつ前後往復運動に対して、この回転ブラシ５１に挿入した被加工部材１１の内周面１１ａを、その内周面に沿って回転ブラシ５１に圧接せしめるべくロボットハンド４０のチャック４４を回転しつつ被加工部材１１を回転（遊星運動）せしめる（図５参照）。尚図５中１７９は被加工部材１１の回転中心軌跡を示すものである。
【００７５】
因て、上記回転ブラシ５１の回転かつ前後往復運動と、被加工部材１１の回転運動および噴出ノズル５３からの研削液の供給により、被加工部材１１の両端部のバリ、さらには内周面、側周面のバリは研削される。
【００７６】
尚、上記回転ブラシ５１の前後往復運動のストロークは、被加工部材１１の長さに対応したストロークが要求されるが、これは、図４に示す調整ネジ１７５および１７６を螺進せしめ、移動コマ１７２をコマ案内部材１７０および１７ｌを介して前後方向にスライドせしめつつ移動コマ１７２に固着したカムフロアー１５８の作動板１５７に対する立設位置を変化させることにより、移動台１５３の前後往復連動のストロークを変化させることができ、被加工部材１１の長さに対応したストロークにより両端部のバリ取り加工、さらには内周面、側周面のバリ取り加工を適確に遂行することができるものである。
【００７７】
また、回転ブラシ５１は回転軸１６２に対して着脱自在に取り付けてあるので、被加工部材１１の種類例えば径の違い、長さの違いあるいは材質の違い等の種類に対応して、回転ブラシ５１もブラシ部分の径、長さあるいは砥粒１７７等の種類のものを選択交換してバリ取り加工を実施することが可能である。
【００７８】
同様にして被加工部材１１の種類に対応した研削液を使用しつつバリ取り加工を遂行することは勿論である。
【００７９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於けるバリ取り装置によれば、パイプ状部材の径に左右されることなく、しかも両端面のバリ取り及び研摩を同時に加工し得るとともに、パイプ側周面の加工によって内周面に発生するバリに対するバリ取り及び研摩をも遂行し得ることに加えて、パイプ状部材の端面の構成に限定されることのないバリ取り及び研摩加工を適確に実施し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明バリ取り装置の斜視図である。
【図２】同一部を破断した平面図である。
【図３】同一部を破断した側面図である。
【図４】駆動部の部分斜視図である。
【図５】バリ取り状態を示す説明図である。
【図６】内視鏡の湾曲管を構成する節輪のレーザー加工方法の加工工程を示すフローチチャートである。
【図７】同各加工工程の実施に使用される装置の概略的な配置図である。
【図８】ロボットハンドのチャックを示す平面図である。
【図９】洗浄部の開閉板の斜視図である。
【図１０】反転用支持部材の側面図である。
【図１１】内視鏡の湾曲部を構成する湾曲管の従来例を示す側面図である。
【図１２】湾曲管の節輪の製造工程を示す説明図である。
【符号の説明】
１  湾曲管
２  節輪
３  連結部
４  鋲
５，６  連結用節輪
７  輪体
８  ワイヤ挿通部
９，１０  湾曲操作ワイヤー
１１  短パイプ（被加工部材）
１９  レーザー加工機
２０  レーザー加工部
２１，２２  第１および第２チャック機
２３  ＸＹテーブル
２４  長尺パイプ
２５  隔壁
２６，２７  開口部
２８，２９  塗布装置
３０  アンローディング部
３１  アンローディング機
３２  ガイドレール
３３  取り付け部材
３４  移動台
３５  回転駆動部
３６  駆動軸
３７  支持アーム
３８  駆動部（ロッドレスシリンダー）
４０  ロボットハンド
４１，４２，４３  チャック部
４４  チャック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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