(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、該モータのロータの位置を検出するロータ位置検出手段と、モータ負荷条件を発生させる負荷条件発生手段と、前記ロータ位置検出手段によって検出されたロータの位置及び前記モータ負荷条件に基づいて電流指令値を発生させる電流指令値発生手段と、前記電流指令値に基づいてモータ駆動信号を発生させるモータ駆動制御手段と、前記モータ駆動信号に基づいてモータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータを外部から駆動したときに発生させられる逆起電圧を検出する逆起電圧検出手段と、前記モータが非駆動指令状態であるかどうかを判断する非駆動指令状態判断手段とを有するとともに、前記電流指令値発生手段は、前記モータが非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に基づいて補正値を計算する補正値計算手段、及び前記モータが駆動指令状態である場合に、前記ロータの位置を補正するロータ位置補正手段を備え、該ロータ位置補正手段は、前記ロータの回転速度に対応させて各補正値が格納された記憶手段から、前記ロータの回転速度に対応する補正値を読み出し、読み出された補正値に基づいて前記ロータの位置を補正することを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記電流指令値発生手段は、ロータの回転速度を求めるロータ回転速度算出手段を備え、前記ロータ位置補正手段は、前記ロータの回転速度に対応させて前記ロータの位置を補正する請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記ロータ位置補正手段は、前記記憶手段から読み出した補正値、及び前記補正値計算手段によって計算された補正値に基づいて修正補正値を計算し、該修正補正値を前記記憶手段に格納する補正値修正手段を備える請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記負荷条件発生手段は、アクセルペダルの踏込量に対応させてモータ負荷条件を発生させる請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記非駆動指令状態判断手段は、出荷検査モードが設定されたときに、前記モータが非駆動指令状態であると判断する請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
前記非駆動指令状態判断手段は、通常モードにおいてモータ駆動指令がないときに、前記モータが非駆動指令状態であると判断する請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項７】
前記非駆動指令状態判断手段は、通常モードにおいて前記モータ負荷条件に基づくモータ駆動指令がないときに、前記モータが非駆動指令状態であると判断する請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項８】
モータのロータの位置を検出し、モータ負荷条件を発生させ、前記検出されたロータの位置及び前記モータ負荷条件に基づいて電流指令値を発生させ、該電流指令値に基づいてモータを駆動するためのモータ駆動信号を発生させるとともに、前記モータを外部から駆動したときに発生させられる逆起電圧を検出し、前記モータが非駆動指令状態であるかどうかを判断し、前記モータが非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に基づいて補正値を計算し、前記モータが駆動指令状態である場合に、前記ロータの回転速度に対応する補正値を記憶手段から読み出し、読み出された補正値に基づいて前記ロータの位置を補正することを特徴とするモータ駆動装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ駆動装置及びその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電動車両においては、ロータ、ステータ及びステータコイルによって構成されるモータが使用され、モータ駆動装置によって制御された相電流を前記ステータコイルに供給することにより、前記モータを駆動するようになっている。
図２は従来のモータ駆動装置の概略図である。
【０００３】
図において、１１は図示しないロータ、ステータ及びステータコイルによって構成されるモータ、１２はモータ制御用コントローラ、１６は該モータ制御用コントローラ１２を作動させるための電源、１７はインバータ、１８、１９は相電流を検出する電流センサ、２１は前記モータ１１を駆動させるための電源である。また、前記モータ制御用コントローラ１２は、ＣＰＵ１３、及び図示しない電流比較回路、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号発生回路、三角波発生回路、ベースドライブ回路等から成るモータ駆動制御手段１４を有する。そして、前記ＣＰＵ１３の図示しない電流指令値発生手段において、トルク指令値及びモータ駆動信号に基づいてＵ相、Ｖ相及びＷ相から成る３相の正弦波信号が発生させられ、該正弦波信号が電流指令値として前記モータ駆動制御手段１４の前記電流比較回路に対して出力される。
【０００４】
また、該電流比較回路は、前記電流指令値と前記モータ１１の各電流センサ１８、１９からフィードバックされた相電流信号とを比較し、その偏差を前記パルス幅変調信号発生回路に対して出力する。該パルス幅変調信号発生回路は、入力された前記偏差と前記三角波発生回路からの基準三角波とを比較して、電流指令値に対応した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変調信号を発生させ、該パルス幅変調信号を前記ベースドライブ回路に対して出力する。
【０００５】
該ベースドライブ回路は、前記各パルス幅変調信号に対応させて３相のスイッチング信号を発生させ、該スイッチング信号をインバータ１７に対して出力する。該インバータ１７は、図示しない６個のトランジスタを有し、前記スイッチング信号がオンの間だけトランジスタをオンにして、３相の相電流を発生させ、該相電流を前記ステータコイルに供給する。
【０００６】
ところで、前記電流指令値発生手段は、前記ロータの位置に対応させて３相の正弦波信号を発生させるようになっている。そこで、ロータの位置を検出するために図示しないエンコーダ、レゾルバ等のロータ位置検出手段２５が配設される。この場合、ロータの位置は原点からの回転角度に基づいて検出されるので、原点の位置が正確でない場合には、ロータの位置を正確に検出することができない。したがって、前記トルク指令値と実際にモータ１１によって発生させられたトルクとの間に誤差が生じ、モータ１１の効率が低くなってしまう。
【０００７】
そこで、次のようにして、あらかじめロータ位置検出手段２５の原点合せが行われるようになっている。
すなわち、モータ駆動装置を出荷するときに、図示しないダイナモ等の外部動力機によってモータ１１のロータを外部から一定の回転速度で回転させ、モータ１１に発生させられた逆起電圧の電圧波形及びロータ位置検出手段２５の原点パルスを図示しないオシロスコープに映し出す。そして、前記電圧波形の原点の位置、すなわち、逆起電圧のゼロクロス点と前記原点パルスとが合うように、ロータ位置検出手段２５のステータ、スリット板等の取付位置を調整するようにしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のモータ駆動装置においては、通常、出荷されるときに原点合せが行われるので、経時変化によって原点がずれた場合には、ロータの位置を正確に検出することができない。
また、ロータ位置検出手段２５の原点合せを行うためには、例えば、ロータ位置検出手段２５のステータ、スリット板等の取付位置を手作業で調整する必要があるので、ロータ位置検出手段２５が、設計上、手作業が不可能な箇所に配設されている場合には、原点合せを行うことができず、ロータの位置を正確に検出することができない。
【０００９】
さらに、ロータ位置検出手段２５がレゾルバである場合には、原点のずれ量は、ロータの回転速度が高くなるに伴って大きくなるので、ロータを一定の回転速度で回転させて原点合せを行うと、回転速度が変化したときにロータの位置を正確に検出することができない。
このように、ロータの位置を正確に検出することができないので、前記トルク指令値と実際にモータ１１によって発生させられたトルクとの間に誤差が生じ、モータ１１の効率が低くなってしまう。
【００１０】
本発明は、前記従来のモータ駆動装置の問題点を解決して、ロータの位置を正確に検出することができ、モータの効率を高くすることができるモータ駆動装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のモータ駆動装置においては、モータと、該モータのロータの位置を検出するロータ位置検出手段と、モータ負荷条件を発生させる負荷条件発生手段と、前記ロータ位置検出手段によって検出されたロータの位置及び前記モータ負荷条件に基づいて電流指令値を発生させる電流指令値発生手段と、前記電流指令値に基づいてモータ駆動信号を発生させるモータ駆動制御手段と、前記モータ駆動信号に基づいてモータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータを外部から駆動したときに発生させられる逆起電圧を検出する逆起電圧検出手段と、前記モータが非駆動指令状態であるかどうかを判断する非駆動指令状態判断手段とを有する。
【００１２】
そして、前記電流指令値発生手段は、前記モータが非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に基づいて補正値を計算する補正値計算手段、及び前記モータが駆動指令状態である場合に、前記ロータの位置を補正するロータ位置補正手段を備える。
また、該ロータ位置補正手段は、前記ロータの回転速度に対応させて各補正値が格納された記憶手段から、前記ロータの回転速度に対応する補正値を読み出し、読み出された補正値に基づいて前記ロータの位置を補正する。
本発明の他のモータ駆動装置においては、さらに、前記電流指令値発生手段は、ロータの回転速度を求めるロータ回転速度算出手段を備える。そして、前記ロータ位置補正手段は、前記ロータの回転速度に対応させて前記ロータの位置を補正する。
【００１３】
本発明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前記ロータ位置補正手段は、前記記憶手段から読み出した補正値、及び前記補正値計算手段によって計算された補正値に基づいて修正補正値を計算し、該修正補正値を前記記憶手段に格納する補正値修正手段を備える。
【００１４】
本発明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前記負荷条件発生手段は、アクセルペダルの踏込量に対応させてモータ負荷条件を発生させる。
本発明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前記非駆動指令状態判断手段は、出荷検査モードが設定されたときに、前記モータが非駆動指令状態であると判断する。
【００１５】
本発明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前記非駆動指令状態判断手段は、通常モードにおいてモータ駆動指令がないときに、前記モータが非駆動指令状態であると判断する。
本発明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前記非駆動指令状態判断手段は、通常モードにおいて前記モータ負荷条件に基づくモータ駆動指令がないときに、前記モータが非駆動指令状態であると判断する。
【００１６】
本発明のモータ駆動装置の制御方法においては、モータのロータの位置を検出し、モータ負荷条件を発生させ、前記検出されたロータの位置及び前記モータ負荷条件に基づいて電流指令値を発生させ、該電流指令値に基づいてモータを駆動するためのモータ駆動信号を発生させる。
そして、前記モータを外部から駆動したときに発生させられる逆起電圧を検出し、前記モータが非駆動指令状態であるかどうかを判断し、前記モータが非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に基づいて補正値を計算し、前記モータが駆動指令状態である場合に、前記ロータの回転速度に対応する補正値を記憶手段から読み出し、読み出された補正値に基づいて前記ロータの位置を補正する。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の機能図、図３は本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の概略図、図４は本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の動作を示すフローチャート、図５は本発明の実施の形態におけるモータ逆起電圧立上がり割込処理を示すフローチャート、図６は本発明の実施の形態における補正データマップを示す図、図７は本発明の実施の形態におけるモータの速度パターンを示す図である。なお、図６において、横軸にロータの回転速度を、縦軸に補正値を、図７において、横軸に時間を、縦軸にロータの回転速度を採ってある。
【００１８】
図１に示すように、モータ駆動装置は、図示しないロータ、ステータ及びステータコイルによって構成されるモータ１１と、該モータ１１の前記ロータの位置を検出するロータ位置検出手段２５と、モータ負荷条件を発生させる負荷条件発生手段７１と、ＣＰＵ５３と、各電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW に基づいてモータ１１を駆動するためのモータ駆動信号としてスイッチング信号ＲU 、ＲV 、ＲW を発生させるモータ駆動制御手段１４と、前記スイッチング信号ＲU 、ＲV 、ＲW に基づいてモータ１１を駆動するモータ駆動手段８１とを有する。
【００１９】
また、前記ＣＰＵ５３は、前記ロータ位置検出手段２５によって検出されたロータの位置及び前記モータ負荷条件に基づいて電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW を発生させる電流指令値発生手段７２と、前記モータ１１を外部から駆動したときに発生させられる逆起電圧を検出する逆起電圧検出手段７３と、前記モータ１１が非駆動指令状態であるかどうかを判断する非駆動指令状態判断手段７４とを有する。
【００２０】
そして、前記電流指令値発生手段７２は、前記モータ１１が非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に基づいて補正値を計算する補正値計算手段７５、及び前記モータ１１が駆動指令状態である場合に、前記補正値に基づいて前記ロータの位置を補正するロータ位置補正手段７６を備える。
また、図３において、１１はモータ、５２はモータ制御用コントローラ、１６は該モータ制御用コントローラ５２を作動させるための電源、１７はインバータ、１８、１９は相電流を検出する電流センサ、２１は前記モータ１１を駆動するための電源、６３はスイッチであり、該スイッチ６３をオンにすることによって出荷検査モードが、オフにすることによって通常モードがそれぞれ設定される。なお、インバータ１７及び電源２１によって前記モータ駆動手段８１が構成される。
【００２１】
前記モータ制御用コントローラ５２は、ＣＰＵ５３、及び図示しない電流比較回路、パルス幅変調信号発生回路、三角波発生回路、ベースドライブ回路等から成るモータ駆動制御手段１４を有する。そして、前記ＣＰＵ５３の電流指令値発生手段７２（図１）によって、トルク指令値ＴS 及び駆動指令信号ＳＧ１に基づいてＵ相、Ｖ相及びＷ相から成る３相の正弦波信号が発生させられ、該正弦波信号が電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW として前記電流比較回路に対して出力される。
【００２２】
また、該電流比較回路は、前記電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW と、前記モータ１１の各電流センサ１８、１９からフィードバックされた相電流信号ｉU 、ｉV 、及び該相電流信号ｉU 、ｉV に基づいて計算された相電流信号ｉW とをそれぞれ比較し、各偏差を前記パルス幅変調信号発生回路に対して出力する。該パルス幅変調信号発生回路は、入力された前記各偏差と前記三角波発生回路からの基準三角波とをそれぞれ比較して、電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW に対応した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変調信号を発生させ、該パルス幅変調信号を前記ベースドライブ回路に対して出力する。
【００２３】
該ベースドライブ回路は、前記各パルス幅変調信号に対応させて、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相から成る３相のスイッチング信号ＲU 、ＲV 、ＲW を発生させ、該スイッチング信号ＲU 、ＲV 、ＲW をインバータ１７に対して出力する。該インバータ１７は、図示しない６個のトランジスタを有し、前記スイッチング信号ＲU 、ＲV 、ＲW がオンの間だけトランジスタをオンにして、電源２１の直流電流を変換して３相の相電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発生させ、該相電流ＩU 、ＩV 、ＩW を前記ステータコイルに供給する。
【００２４】
ところで、前記電流指令値発生手段７２においては、前記ロータの位置に対応させて３相の正弦波信号、すなわち、電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW を発生させるようになっている。そこで、ロータの位置を検出するために図示しないエンコーダ、レゾルバ等のロータ位置検出手段２５が配設され、該ロータ位置検出手段２５によってロータ位置信号ＳＧ２が発生させられる。この場合、ロータの位置は原点からの回転角度に基づいて検出されるので、原点の位置が正確でない場合には、ロータの位置を正確に検出することができない。したがって、前記トルク指令値ＴS と実際にモータ１１によって発生させられたトルクとの間に誤差が生じ、モータ１１の効率が低くなってしまう。
【００２５】
そこで、前記ロータ位置検出手段２５によって検出されたロータの位置を補正し、補正されたロータの位置に対応させて電流指令値ＳU 、ＳV 、ＳW を発生させるようにしている。
そのために、モータ駆動装置が起動されると、ＣＰＵ５３によって各初期設定が行われ、前記ＣＰＵ５３の非駆動指令状態判断手段７４は、図示しないモード判定端子の電圧に基づいて出荷検査モードが設定されたときに、前記モータ１１が非駆動指令状態であると判断する。この場合、前記スイッチ６３がオンにされると、モード判定端子の電圧がハイレベルになり、出荷検査モードが設定され、出荷するときの状態においてロータの位置を調整することが可能になる。また、前記スイッチ６３がオフにされると、モード判定端子の電圧がローレベルになり、通常モードが設定され、出荷後の通常の使用態様においてロータの位置を調整することが可能になる。
【００２６】
そして、前記非駆動指令状態判断手段７４は通常モードにおいて、モータ駆動指令がないときに、前記モータ１１が非駆動指令状態であると判断する。この場合、運転者が図示しないアクセルペダルを踏み込むと、図示しないメインコンピュータの負荷条件発生手段７１が、モータ負荷条件としてトルク指令値ＴS を発生させ、該トルク指令値ＴS をモータ駆動指令としてＣＰＵ５３に送る。なお、トルク指令値ＴS の大きさは前記アクセルペダルの踏込量に対応して変化する。また、運転者が図示しないシフトレバーを操作すると、前記メインコンピュータが駆動指令信号ＳＧ１を発生させ、該駆動指令信号ＳＧ１をモータ駆動指令としてＣＰＵ５３に送る。
【００２７】
その結果、前記非駆動指令状態判断手段７４は、前記モータ１１が駆動指令状態であると判断し、モータ駆動処理を行い、モータ１１を駆動する。
この場合、前記ロータ位置検出手段２５によってロータの位置が検出され、前記ロータ位置信号ＳＧ２がＣＰＵ５３に入力されると、電流指令値発生手段７２の図示しないロータ回転速度算出手段は、前記ロータ位置信号ＳＧ２を微分することによってロータの回転速度を求める。なお、前記ロータの回転速度を図示しない速度センサによって直接検出することもできる。
【００２８】
そして、前記電流指令値発生手段７２のロータ位置補正手段７６は、図６に示す補正データマップを参照して、前記ロータの回転速度に対応する補正値を読み出し、前記ロータの位置を前記補正値に基づいて補正する。この場合、前記補正データマップを参照することによって、補正値を読み出すことができるので、ロータの位置を補正するための処理時間を短くすることができる。
【００２９】
なお、前記補正データマップは、あらかじめ選択された複数の回転速度に対応させて求められた補正値から成り、ＣＰＵ５３の記憶手段としての図示しないメモリに格納される。したがって、前記ロータの回転速度は、前記補正データマップにおける回転速度の分解能単位で計算される。
一方、運転者が前記アクセルペダルから足を離すと、前記メインコンピュータは前記トルク指令値ＴS 及び駆動指令信号ＳＧ１をＣＰＵ５３に送らなくなる。その結果、前記非駆動指令状態判断手段７４は、前記モータ１１が非駆動指令状態であると判断し、モータ非駆動処理を行い、モータ１１の駆動を停止させる。
【００３０】
このとき、ロータ位置補正手段７６の図示しない補正値修正手段によってモータ逆起電圧立上がり割込処理が開始され、前記補正データマップに格納された補正値が修正される。
すなわち、車両を走行させているときに、運転者がアクセルペダルから足を離すと、車両は慣性によって走行しようとする。このとき、モータ１１のロータが、外部から惰性で回転させられるので、モータ１１に逆起電圧が発生させられる。そして、ＣＰＵ５３の逆起電圧検出手段７３が前記逆起電圧を検出し、検出された逆起電圧が負から正に変化したときにモータ逆起電圧立上がり割込処理を開始する。
【００３１】
ところで、モータ１１に発生させられた逆起電圧が特定の条件にある場合、ロータの位置は理論的に計算することができる。そこで、前記補正値計算手段は、理論的に計算されたロータの位置と、前記ロータ位置検出手段２５によって検出されたロータの位置とを比較し、比較結果に基づいて補正値を計算し、該補正値を今回補正値ＤN とする。
【００３２】
次に、ＣＰＵ５３は、前記補正データマップを参照し、ロータの回転速度に対応する補正値を読み出し、該補正値を前回補正値ＤO とする。そして、前記補正値修正手段は、前記今回補正値ＤN 及び前回補正値ＤO に基づいて、現在のモータ１１の状態に対応する補正値を次の式（１）のように計算し、該補正値を修正補正値ＤS とする。
【００３３】
ＤS ＝（ＤN −ＤO ）×Ｋ＋ＤO                           …（１）
なお、Ｋは、ノイズ等の影響を考慮して設定されたフィルタゲインであり、
０＜Ｋ≦１
に設定される。
続いて、前記補正値修正手段は、前記補正データマップの補正値を前記修正補正値ＤS にする。
【００３４】
また、出荷検査モードが設定されている場合は、前記非駆動指令状態判断手段７４は、前記モータ１１が非駆動指令状態であると判断する。そして、ＣＰＵ５３は、モータ非駆動処理を行い、モータ１１を停止させた状態に維持し、モータ逆起電圧立上がり割込処理を開始し、前記補正データマップに格納された補正値を修正する。
【００３５】
また、図示しないダイナモ等の外部動力機によってモータ１１のロータを外部から回転させ、モータ１１に発生させられた逆起電圧が負から正に変化したときにモータ逆起電圧立上がり割込処理を開始する。
そして、前記補正値計算手段は、同様に、理論的に計算されたロータの位置と、前記ロータ位置検出手段２５によって検出されたロータの位置とを比較し、比較結果に基づいて補正値を計算し、該補正値を今回補正値ＤN とする。
【００３６】
次に、ＣＰＵ５３は、前記補正データマップを参照し、ロータの回転速度に対応する補正値を読み出し、該補正値を前回補正値ＤO とする。そして、前記補正値修正手段は、前記今回補正値ＤN 及び前回補正値ＤO に基づいて、現在のモータ１１の状態に対応する補正値を前記式（１）のように計算し、該補正値を修正補正値ＤS とする。
【００３７】
続いて、前記補正値修正手段は、前記補正データマップの補正値を前記修正補正値ＤS にする。
この場合、前記補正データマップは、あらかじめ選択された複数の回転速度に対応させて求められた補正値から成る。したがって、図７に示すように、前記ロータの回転速度が時間の経過と共に、前記補正データマップにおける回転速度の分解能単位で段階的に変化させられ、各回転速度ごとに前記補正値が計算される。なお、出荷検査モードが設定されている場合、前記補正値計算手段による補正値の計算、及び補正値修正手段による補正値の修正は、各回転速度ごとに複数回繰り返され、前記補正データマップに格納される補正値が安定させられる。
【００３８】
また、出荷後のモータ駆動装置を検査するときにも、出荷検査モードを設定することによって、前記補正値を修正することができる。
このように、前記モータ１１が非駆動指令状態である場合に、前記ロータ位置検出手段２５によって検出されたロータの位置を補正するための補正値が前記逆起電圧に基づいて計算され、前記モータ１１が駆動指令状態である場合に、前記補正値に基づいて前記ロータの位置が補正されるので、モータ駆動装置を出荷するときだけでなく、時間の経過に伴ってロータ位置検出手段２５の原点のずれが生じても前記ロータの位置を補正することができるので、モータ１１の効率を高くすることができる。
【００３９】
また、走行状態において車両を走行させているときにもロータの位置を補正することができるので、モータ１１の効率を高くすることができる。
さらに、手作業が不要になるので、ロータ位置検出手段２５が、設計上、手作業が不可能な箇所に配設されている場合においても、ロータの位置を補正することが可能になる。
【００４０】
また、ロータの回転速度が求められ、前記ロータの位置を、ロータの回転速度に対応させて補正するようになっているので、モータ１１の回転速度の変化に伴ってロータ位置検出手段２５の原点のずれ量が変化しても、回転速度に対応してロータの位置が補正される。したがって、モータ１１の効率を高くすることができる。
【００４１】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  初期設定を行う。
ステップＳ２  ＣＰＵ５３は、モード判定端子の電圧に従って、出荷検査モードであるか通常モードであるかを判断する。出荷検査モードである場合はステップＳ７に、通常モードである場合はステップＳ３に進む。
ステップＳ３  トルク指令値ＴS 及び駆動指令信号ＳＧ１を入力する。
ステップＳ４  ＣＰＵ５３は、モータ駆動指令があったかどうかを判断する。モータ駆動指令があった場合はステップＳ５に、モータ駆動指令がない場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ５  ＣＰＵ５３はモータ逆起電圧立上がり割込処理を禁止する。
ステップＳ６  ＣＰＵ５３はモータ駆動処理を行う。
ステップＳ７  ＣＰＵ５３はモータ非駆動処理を行う。
ステップＳ８  ＣＰＵ５３はモータ逆起電圧立上がり割込処理を許可する。
ステップＳ９  ＣＰＵ５３の補正値計算手段は、理論的に計算されたロータの位置とロータ位置検出手段２５によって検出されたロータの位置とを比較し、補正値を計算する。
ステップＳ１０  ＣＰＵ５３のロータ回転速度算出手段は、ロータの回転速度を補正データマップの分解能単位で検出する。
ステップＳ１１  補正データマップを参照し、検出されたロータの回転速度に対応する前回補正値ＤO を算出する。
ステップＳ１２  ＣＰＵ５３の補正値修正手段は、今回補正値ＤN 及び前回補正値ＤO に基づいて、現在のモータ１１の状態に対応する補正値を計算し、該補正値を修正補正値ＤS とする。
ステップＳ１３  修正補正値ＤS をメモリに格納する。
【００４２】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、これらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００４３】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、モータ駆動装置においては、モータと、該モータのロータの位置を検出するロータ位置検出手段と、モータ負荷条件を発生させる負荷条件発生手段と、前記ロータ位置検出手段によって検出されたロータの位置及び前記モータ負荷条件に基づいて電流指令値を発生させる電流指令値発生手段と、前記電流指令値に基づいてモータ駆動信号を発生させるモータ駆動制御手段と、前記モータ駆動信号に基づいてモータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータを外部から駆動したときに発生させられる逆起電圧を検出する逆起電圧検出手段と、前記モータが非駆動指令状態であるかどうかを判断する非駆動指令状態判断手段とを有する。
【００４４】
そして、前記電流指令値発生手段は、前記モータが非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に基づいて補正値を計算する補正値計算手段、及び前記モータが駆動指令状態である場合に、前記ロータの位置を補正するロータ位置補正手段を備える。
また、該ロータ位置補正手段は、前記ロータの回転速度に対応させて各補正値が格納された記憶手段から、前記ロータの回転速度に対応する補正値を読み出し、読み出された補正値に基づいて前記ロータの位置を補正する。
この場合、ロータ位置検出手段によって検出されたロータの位置及びモータ負荷条件に基づいて電流指令値が発生させられ、該電流指令値に基づいて発生させられたモータ駆動信号に従ってモータが駆動される。
【００４５】
そして、前記モータが非駆動指令状態である場合に、前記ロータ位置検出手段によって検出されたロータの位置を補正するための補正値が前記逆起電圧に基づいて計算される。
また、前記モータが駆動指令状態である場合に、前記補正値に基づいて前記ロータの位置が補正される。
【００４６】
したがって、モータの効率を高くすることができる。
さらに、手作業が不要になるので、ロータ位置検出手段が、設計上、手作業が不可能な箇所に配設されている場合においても、ロータの位置を補正することが可能になる。
また、前記記憶手段から補正値を読み出すことができるので、ロータの位置を補正するための処理時間を短くすることができる。
【００４７】
本発明の他のモータ駆動装置においては、さらに、前記電流指令値発生手段は、ロータの回転速度を求めるロータ回転速度算出手段を備える。そして、前記ロータ位置補正手段は、前記ロータの回転速度に対応させて前記ロータの位置を補正する。
この場合、モータの回転速度の変化に伴ってロータ位置検出手段の原点のずれ量が変化しても、回転速度に対応させてロータの位置を補正することができるので、モータの効率を高くすることができる。
【００４９】
本発明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前記ロータ位置補正手段は、前記記憶手段から読み出した補正値、及び前記補正値計算手段によって計算された補正値に基づいて修正補正値を計算し、該修正補正値を前記記憶手段に格納する補正値修正手段を備える。
この場合、前記ロータ位置補正手段は、前記記憶手段から読み出した補正値、及び前記補正値計算手段によって計算された補正値に基づいて修正補正値を計算するようになっているので、補正値を修正することができる。
【００５０】
したがって、ロータ位置検出手段によって検出されたロータ位置を補正することができるので、モータの効率を高くすることができる。
本発明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前記負荷条件発生手段は、アクセルペダルの踏込量に対応させてモータ負荷条件を発生させる。
【００５１】
この場合、非駆動指令状態判断手段は、モータ負荷条件に基づいて前記モータが非駆動指令状態であるかどうかを判断することができる。
本発明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前記非駆動指令状態判断手段は、出荷検査モードが設定されたときに、前記モータが非駆動指令状態であると判断する。
【００５２】
この場合、出荷検査モードが設定された場合に、前記非駆動指令状態判断手段は、モータが非駆動指令状態にあると判断する。
したがって、モータ駆動装置を出荷するときに、出荷検査モードを設定することによって、前記ロータ位置検出手段によって検出されたロータの位置を補正するための補正値が前記逆起電圧に基づいて計算される。
【００５３】
本発明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前記非駆動指令状態判断手段は、通常モードにおいてモータ駆動指令がないときに、前記モータが非駆動指令状態であると判断する。
この場合、通常モードにおいてモータ駆動指令がないときに、前記非駆動指令状態判断手段はモータが非駆動指令状態にあると判断する。したがって、通常モードが設定され、車両を走行させているときにも前記補正値を修正することができる。
【００５４】
本発明の更に他のモータ駆動装置においては、さらに、前記非駆動指令状態判断手段は、通常モードにおいて前記モータ負荷条件に基づくモータ駆動指令がないときに、前記モータが非駆動指令状態であると判断する。
この場合、通常モードが設定された場合において前記モータ負荷条件に基づくモータ駆動指令がないときに、前記非駆動指令状態判断手段はモータが非駆動指令状態にあると判断する。したがって、通常モードが設定され、車両を走行させているときに、運転者が、例えば、アクセルペダルから足を離すと、モータ負荷条件が変化してモータが非駆動指令状態になるので、前記補正値を修正することができる。
【００５５】
本発明のモータ駆動装置の制御方法においては、モータのロータの位置を検出し、モータ負荷条件を発生させ、前記検出されたロータの位置及び前記モータ負荷条件に基づいて電流指令値を発生させ、該電流指令値に基づいてモータを駆動するためのモータ駆動信号を発生させる。
そして、前記モータを外部から駆動したときに発生させられる逆起電圧を検出し、前記モータが非駆動指令状態であるかどうかを判断し、前記モータが非駆動指令状態である場合に、前記逆起電圧に基づいて補正値を計算し、前記モータが駆動指令状態である場合に、前記ロータの回転速度に対応する補正値を記憶手段から読み出し、読み出された補正値に基づいて前記ロータの位置を補正する。
【００５６】
この場合、モータの効率を高くすることができる。
さらに、手作業が不要になるので、ロータ位置検出手段が、設計上、手作業が不可能な箇所に配設されている場合においても、ロータの位置を補正することができるので、モータの効率を高くすることができる。
また、前記記憶手段から補正値を読み出すことができるので、ロータの位置を補正するための処理時間を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の機能図である。
【図２】従来のモータ駆動装置の概略図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の概略図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態におけるモータ逆起電圧立上がり割込処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態における補正データマップを示す図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるモータの速度パターンを示す図である。
【符号の説明】
１１    モータ
１４    モータ駆動制御手段
１７    インバータ
２５    ロータ位置検出手段
５３    ＣＰＵ
７１    負荷条件発生手段
７２    電流指令値発生手段
７３    逆起電圧検出手段
７４    非駆動指令状態判断手段
７５    補正値計算手段
７６    ロータ位置補正手段
８１    モータ駆動手段
ＳＧ１    駆動指令信号
ＳU 、ＳV 、ＳW     電流指令値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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