(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送台車の走行速度を検出し、その検出された速度が所定速度を超えている場合、搬送台車の進行方向前方に配設されている非常停止指示板を路面上に起立させ、その起立させられた非常停止指示板を前記搬送台車に設けられた非常停止指示板検知手段により検知させ、その検知信号に基づいて搬送台車を非常停止させることを特徴とする搬送台車の非常停止方法。
【請求項２】
搬送台車の走行速度を検出し、その検出された速度が所定速度を超えている場合、搬送台車の進行方向前方に配設されている非常停止指示板を路面上に起立させ、その起立させられた非常停止指示板に前記搬送台車を当接させ、その当接を同搬送台車に設けられた当接検知手段により検知させ、その検知信号に基づいて搬送台車を非常停止させることを特徴とする搬送台車の非常停止方法。
【請求項３】
請求項１の搬送台車の非常停止方法と、請求項２の搬送台車の非常停止方法とを組み合わさせてなることを特徴とする搬送台車の非常停止方法。
【請求項４】
非常停止指示板をそれが搬送台車と当接した後、初期位置に復帰させることを特徴とする請求項２または３記載の搬送台車の非常停止方法。
【請求項５】
搬送台車が非常停止指示板に当接した場合、それを周囲に知らせることを特徴とする請求項２、３または４記載の搬送台車の非常停止方法。
【請求項６】
警告灯を点灯させ、または警報ブザーを吹奏することを特徴とする請求項５記載の搬送台車の非常停止方法。
【請求項７】
搬送台車の走行経路の所定位置に配設された搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋設された非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設された非常停止機構とを備え、
前記速度検出手段により検出された搬送台車の速度が、所定速度を超えている場合、前記非常停止機構作動機構が、それに備えられた非常停止指示板を路面上に起立させるよう構成され、
前記非常停止機構が、それに備えられた非常停止指示板検知手段により前記非常停止指示板が検知された場合、非常停止動作をなすよう構成されてなる
ことを特徴とする搬送台車の非常停止システム。
【請求項８】
搬送台車の走行経路の所定位置に配設された搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋設された非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設された非常停止機構とを備え、
前記速度検出手段により検出された搬送台車の速度が、所定速度を超えている場合、前記非常停止機構作動機構が、それに備えられた非常停止指示板を路面上に起立させるよう構成され、
前記非常停止機構が、それに備えられた当接検知手段により前記非常停止指示板と当接したことが検知された場合、非常停止動作をなすよう構成されてなることを特徴とする搬送台車の非常停止システム。
【請求項９】
搬送台車の走行経路の所定位置に配設された搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋設された非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設された非常停止機構とを備え、
前記速度検出手段により検出された搬送台車の速度が、所定速度を超えている場合、前記非常停止機構作動機構がそれに備えられた非常停止指示板を路面上に起立させるよう構成され、
前記非常停止機構が、第１の非常停止機構と第２の非常停止機構とからなり、
前記第１の非常停止機構が、それに備えられた非常停止指示板検知手段により前記非常停止指示板が検知された場合、非常停止動作をなすよう構成され、
前記第２の非常停止機構が、それに備えられた当接検知手段により前記非常停止指示板と当接したことが検知された場合、非常停止動作をなすよう構成されてなることを特徴とする搬送台車の非常停止システム。
【請求項１０】
搬送台車が警報装置を備えてなることを特徴とする請求項７、８または９記載の搬送台車の非常停止システム。
【請求項１１】
非常停止指示板が、搬送台車と当接後に初期位置に復帰するようにされてなることを特徴とする請求項７、８または９記載の搬送台車の非常停止システム。
【請求項１２】
非常停止指示板検知手段が搬送台車の前後に配設されてなることを特徴とする請求項７、８または９記載の搬送台車の非常停止システム。
【請求項１３】
当接検知手段が、搬送台車の前後に配設されてなることを特徴とする請求項７、８または９記載の搬送台車の非常停止システム。
【請求項１４】
当接検知手段が、可動式バンパと、その可動式バンパの変位を検出する変位検出手段とからなることを特徴とする請求項１３記載の搬送台車の非常停止システム。
【請求項１５】
安全柵が搬送台車の衝突に耐える強度を有するものとされてなることを特徴とする請求項７ないし請求項１４のいずれかに記載の非常停止システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送台車の非常停止方法および非常停止システムに関する。さらに詳しくは、例えば製鉄所構内やコンテナターミナルにおいて使用される無軌道無人搬送台車の非常停止方法および非常停止システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、コンテナターミナルや製鉄所構内においては、コンテナ、コイル、スラブ、鋼塊等の重量物を搬送するのにトラックなどの無軌道搬送台車が使用されている（例えば、特開平１０−６７９４号公報参照）。
【０００３】
しかるに、搬送の効率化および省人化を目的とした無軌道無人搬送台車が種々提案され（例えば、特開平１０−６８４３号公報、特開平１０−２８７１７１号公報、特開２０００−７２０２６号公報、特許第３０２２５０３号、特許第２６２３４５６号参照）、またその導入が検討されている。
【０００４】
かかる無人搬送台車の導入にあたっては、搬送台車に所望のルートを走行させるための走行制御方法および走行制御装置も重要となるが、それ以上に重要なのは、無人搬送台車が何らかの原因により暴走した場合に、作業者に対する安全性をいかにして確保するかという点である。
【０００５】
そのため、作業者に対する安全性を確保するための方式や方法が種々提案されている。
【０００６】
例えば、特開２０００−２０１２７号公報には、同一軌道上を走行する他の搬送台車との相対距離を検出する相対距離検出手段と、相対距離検出手段の検出結果に基づいて、他の搬送台車との相対関係が安全制動領域内か否か判断し、相対関係が安全制動領域外に移行した場合、ただちに搬送台車の緊急減速停止制御を行うコントローラとを備えた搬送台車の衝突防止装置が提案されている。
【０００７】
また、特公平７−３９７６２号公報には、終端停止位置よりも上手側において搬送台車の速度を検出し、検出速度に基づいて搬送台車が暴走状態であるか否か判断し、暴走状態であると判断されれば非常停止をかけるように制御する搬送台車の暴走防止制御方法が提案されている。
【０００８】
しかしながら、これらの公報に提案されている搬送台車の緊急減速停止装置および暴走防止制御方法においては、コントローラやマイクロコンピュータといった走行制御装置が非常停止制御を行うこととされているため、搬送台車の暴走が走行制御装置の故障に起因している場合、例えば走行制御装置が加速指令を出力し続けているために搬送台車が暴走している場合には、非常停止制御がなし得ない。
【０００９】
ところで、そのような状態になったとしても、搬送台車の走行速度が低速であったり、積載重量が軽量であれば、作業者の安全性が問題となることはほとんどない。というのは、一般に無人搬送台車が導入される施設は、作業者が作業を行う有人域と、無人搬送台車の走行する無人域とに区画され、有人域と無人域との境界には安全柵が設置されているため、非常停止制御がなし得なくても、搬送台車は安全柵に衝突して停止するからである。また、仮に安全柵を突き破ったとしても、低速であれば人身事故が発生するおそれはほとんどないと考えられるからである。
【００１０】
しかしながら、コンテナターミナルにおいて使用される無人搬送台車は、最高２５ｋｍ／ｈ程度の速度で走行し、しかもコンテナ積載時の重量が最大８０トンにも達するため、安全柵に直角に近い角度で衝突すると安全柵を突き破って、かなりの速度で有人域に進入し人身事故を引き起こすおそれがある。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、搬送台車の安全性、特に対人安全性を向上させることができる搬送台車の非常停止方法および非常停止システムを提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明の搬送台車の非常停止方法の第１形態は、搬送台車の走行速度を検出し、その検出された速度が所定速度を超えている場合、搬送台車の進行方向前方に配設されている非常停止指示板を路面上に起立させ、その起立させられた非常停止指示板を前記搬送台車に設けられた非常停止指示板検知手段により検知させ、その検知信号に基づいて搬送台車を非常停止させることを特徴とする。
【００１３】
本発明の搬送台車の非常停止方法の第２形態は、搬送台車の走行速度を検出し、その検出された速度が所定速度を超えている場合、搬送台車の進行方向前方に配設されている非常停止指示板を路面上に起立させ、その起立させられた非常停止指示板に前記搬送台車を当接させ、その当接を同搬送台車に設けられた当接検知手段により検知させ、その検知信号に基づいて搬送台車を非常停止させることを特徴とする。
【００１４】
本発明の搬送台車の非常停止方法の第３形態は、前記第１形態および第２形態の搬送台車の非常停止方法を組み合わさせてなることを特徴とする。
【００１５】
本発明の搬送台車の非常停止方法においては、非常停止指示板をそれが搬送台車と当接した後、初期位置に復帰させるのが好ましい。
【００１６】
また、本発明の搬送台車の非常停止方法においては、搬送台車が非常停止指示板に当接した場合、例えば警告灯を点灯させたり、警報ブザーを吹奏させたりしてそれを周囲に知らせるのが好ましい。
【００１７】
本発明の搬送台車の非常停止システムの第１形態は、搬送台車の走行経路の所定位置に配設された搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋設された非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設された非常停止機構とを備え、前記速度検出手段により検出された搬送台車の速度が所定速度を超えている場合、前記非常停止機構作動機構がそれに備えられた非常停止指示板を路面上に起立させるよう構成され、前記非常停止機構がそれに備えられた非常停止指示板検知手段により前記非常停止指示板が検知された場合、非常停止動作をなすよう構成されてなることを特徴とする。
【００１８】
本発明の搬送台車の非常停止システムの第２形態は、搬送台車の走行経路の所定位置に配設された搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋設された非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設された非常停止機構とを備え、前記速度検出手段により検出された搬送台車の速度が所定速度を超えている場合、前記非常停止機構作動機構が、それに備えられた非常停止指示板を路面上に起立させるよう構成され、前記非常停止機構が、それに備えられた当接検知手段により前記非常停止指示板と当接したことが検知された場合、非常停止動作をなすよう構成されてなることを特徴とする。
【００１９】
本発明の搬送台車の非常停止システムの第３形態は、搬送台車の走行経路の所定位置に配設された搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋設された非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設された非常停止機構とを備え、前記速度検出手段により検出された搬送台車の速度が、所定速度を超えている場合、前記非常停止機構作動機構がそれに備えられた非常停止指示板を路面上に起立させるよう構成され、前記非常停止機構が、第１の非常停止機構と第２の非常停止機構とからなり、前記第１の非常停止機構が、それに備えられた非常停止指示板検知手段により前記非常停止指示板が検知された場合、非常停止動作をなすよう構成され、前記第２の非常停止機構が、それに備えられた当接検知手段により前記非常停止指示板と当接したことが検知された場合、非常停止動作をなすよう構成されてなることを特徴とする。
【００２０】
本発明の搬送台車の非常停止システムにおいては、搬送台車が警報装置を備えてなるのが好ましい。
【００２１】
また、本発明の搬送台車の非常停止システムにおいては、非常停止指示板が、搬送台車と当接後に初期位置に復帰するよう構成されてなるのが好ましい。
【００２２】
さらに、本発明の搬送台車の非常停止システムにおいては、非常停止指示板検知手段が、搬送台車の前後に配設されてなるのが好ましい。
【００２３】
さらに、本発明の搬送台車の非常停止システムにおいては、当接検知手段が、搬送台車の前後に配設されてなるのが好ましい。
【００２４】
さらに、本発明の搬送台車の非常停止システムにおいては、当接検知手段が、例えば、可動式バンパと、その可動式バンパの変位を検出する変位検出手段とからなるものとされる。
【００２５】
さらに、本発明の搬送台車の非常停止システムにおいては、安全柵が搬送台車の衝突に耐える強度を有するものとされてなるのが好ましい。
【００２８】
【作用】
本発明は前記のごとく構成されているので、搬送台車が安全柵に衝突するなどの事故が防止される。
【００２９】
また、本発明の好ましい形態によれば、非常停止指示板検知手段による非常停止指示板の検知による非常停止と、当接検知手段による非常停止指示板の当接検知による非常停止とがなされるので、搬送台車の非常停止が確実になされる。
【００３０】
さらに、本発明の別の好ましい形態によれば、安全柵が搬送台車の衝突に耐える強度を有するものとされているので、有人域への搬送台車の進入を確実に防止できる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。
【００３２】
本発明の一実施形態にかかる搬送台車の非常停止方法が適用されている搬送台車の非常停止システム（以下、単に非常停止システムという）を図１および図２に示す。
【００３３】
なお、本実施形態においては、コンテナターミナルを走行する無人搬送台車を例に採り説明する。ここで、このコンテナターミナルＴは、図２に示すように、無人搬送台車１によりコンテナが搬送され集積される無人域Ｔ1と作業者が各種作業を行う有人域Ｔ2とに区画され、無人域Ｔ1と有人域Ｔ2との境界には安全柵Ａが設置されている。また、無人域Ｔ1には、無人搬送台車１に位置情報を与えるＩＤタグＢが、全域にわたって例えば碁盤目状に埋設されている。
【００３４】
非常停止システムＳは、無人搬送台車１に備えられた非常停止機構Ｋと、搬送台車１の走行経路上またはその延長線上に埋設され非常停止機構Ｋを作動させる非常停止機構作動機構（以下、単に作動機構という）２０と、搬送台車１の走行速度を検出する速度検出手段３０と、速度検出手段３０の出力信号に基づいて作動機構２０を制御する地上制御装置４０とを備えてなるものとされる。
【００３５】
非常停止機構Ｋは、搬送台車１の走行制御装置を介して非常停止を行う第１非常停止機構Ｋ１と、走行制御装置を介さずに非常停止を行う第２非常停止機構Ｋ２とからなる。
【００３６】
第１非常停止機構Ｋ１は、搬送台車１の進行方向前方に存在する非常停止指示板を検知して非常停止を行うものとされ、非常停止指示板を検知する非常停止指示板センサ（非常停止指示板検知手段）５０と、非常停止指示板センサ５０からの非常停止指示板検知信号に基づいて非常停止制御を行うとともに、搬送台車１の通常時の走行制御を行う走行制御装置６０とから構成される。
【００３７】
なお、この非常停止指示板検知センサ５０は、搬送台車１の進行方向前方に存在する障害物を検知するセンサとしても機能する。
【００３８】
第２非常停止機構Ｋ２は、搬送台車１の非常停止指示板への当接を検知して非常停止を行うものとされ、非常停止指示板への当接を検知する当接検知手段７０と、当接検知手段７０からの当接検知信号により作動する非常駆動停止機構８０、非常制動機構９０および通常走行制御停止機構１００とから構成される。
【００３９】
次に、かかる第１、第２非常停止機構Ｋ１、Ｋ２が設けられる搬送台車１についてその駆動系を主に説明する。
【００４０】
搬送台車１は、図３および図４に示すように、前輪３Ａおよび後輪３Ｂを有する台車本体２と、前輪３Ａおよび後輪３Ｂをそれぞれ回転駆動する油圧モータ４Ａ、４Ｂと、前輪３Ａおよび後輪３Ｂをそれぞれ操舵する油圧シリンダ方式の操舵機構５Ａ、５Ｂと、前輪３Ａおよび後輪３Ｂをそれぞれ制動する油圧ブレーキ（制動機構）６Ａ、６Ｂと、これら油圧モータ４、操舵機構５および油圧ブレーキ６に作動油を供給する油圧ポンプ７と、発電機８と、バッテリ９と、油圧ポンプ７および発電機８を駆動する駆動源としてのディーゼルエンジン１０とを有する。
【００４１】
また、搬送台車１は、油圧ポンプ７から油圧モータ４、操舵機構５および油圧ブレーキ６に作動油を供給する、制御弁ユニット１２を有する油圧管路１１を備え、この油圧管路１１を介して油圧モータ４、操舵機構５および油圧ブレーキ６に供給される作動油の供給量を制御弁ユニット１２によって調節する。
【００４２】
ここで、油圧管路１１は、各油圧モータ４に作動油を供給する油圧モータ用供給管１１ａと、各操舵機構５に作動油を供給する操舵機構用供給管１１ｂと、各油圧ブレーキ６に作動油を供給する油圧ブレーキ用供給管１１ｃとから構成される。また、油圧ブレーキ用供給管１１ｃは、その途中位置において第１分岐路１１ｃ１と第２分岐路１１ｃ２とに分岐した後、再び第１、第２分岐路１１ｃ１、１１ｃ２が合流して油圧ブレーキ６に接続されている。
【００４３】
制御弁ユニット１２は、油圧モータ用供給管１１ａに設けられた速度制御弁１２ａ１と、操舵機構用供給管１１ｂに設けられた操舵角制御弁１２ａ２と、油圧ブレーキ用供給管１１ｃの第１分岐路１１ｃ１に設けられた油圧ブレーキ制御弁１２ａ３とを含む。また、制御弁ユニット１２は、当接検知手段７０からの当接検知信号によって直接的に作動する、油圧モータ用供給管１１ａに設けられた油圧モータ停止制御弁１２ｂ１と、油圧ブレーキ用供給管１１ｃの第２分岐路１１ｃ２に設けられた油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２とを有する。
【００４４】
走行制御装置６０は、搬送台車１をあらかじめ設定された走行経路通りに走行させるものである。すなわち、走行制御装置６０は、ジャイロ１５および検知アンテナ１３に受信される埋設ＩＤタグＢからの位置情報に基づいて搬送台車１の位置を検出する位置検出装置６１を含み、ジャイロ１５および検出装置６１により検出された位置に応じて制御弁ユニット１２の速度制御弁１２ａ１、操舵角制御弁１２ａ２および油圧ブレーキ制御弁１２ａ３を操作する走行制御コントローラＣSに制御信号を送出するようにして、搬送台車１をあらかじめ設定された走行経路通りに走行させる。
【００４５】
より具体的には、走行制御装置６０は、エンコーダ１４から得られる前輪３Ａおよび後輪３Ｂの回転数情報およびジャイロ１５から得られる方位情報に基づいて搬送台車１の位置を算出し、さらに位置検出装置６１の検出結果に基づいて算出位置を逐次補正し、ついでこの補正された位置情報と、あらかじめ格納されている走行経路情報とに基づいて、前記各制御弁１２ａ１、１２ａ２、１２ａ３を制御して搬送台車１を設定経路通りに走行させる。
【００４６】
次に、第１非常停止機構Ｋ１の構成要素をより詳細に説明する。
【００４７】
非常停止指示板センサ５０は、搬送台車１の前後両端に設置されており、搬送台車１の進行方向前方に存在する非常停止指示板を検知し、走行制御装置６０に非常停止指示板検知信号を送出するものとされる。具体的には、非常停止指示板センサ５０は、進行方向前方６ｍ〜３０ｍの遠方に存在する非常停止指示板を検知する遠距離センサ５１と、進行方向前方１．５ｍ〜６ｍの中間距離に存在する非常停止指示板を検知する中距離センサ５２と、進行方向前方１．５ｍ以内の近距離に存在する非常停止指示板を検知する近距離センサ５３とからなる。
【００４８】
走行制御装置６０は、非常停止指示板センサ５０からの非常停止指示板検知信号を受け取った場合に、非常減速停止制御を行うものとされる。例えば、走行制御装置６０は、遠距離センサ５１からの検知信号を受け取ると速度制御弁１２ａ１の開度を小さくして１段階目の減速を行い、ついで中距離センサ５２からの検知信号を受け取ると速度制御弁１２ａ１を閉じて２段階目の減速を行い、さらに近距離センサ５３からの検知信号を受け取ると油圧ブレーキ制御弁１２ａ３を開放し搬送台車１を停止させる。
【００４９】
次に、第２非常停止機構Ｋ２の構成要素をより詳細に説明する。
【００５０】
当接検知手段７０は、具体的には、搬送台車１の前後両端に設置された可動式バンパ７０Ａにより構成される。
【００５１】
可動式バンパ７０Ａは、図５に示すように、バンパ本体７１と、バンパ本体７１を台車本体２に支持させるための一対の支持アーム７２、７２と、バンパ本体７１を台車本体２から離れる方向に付勢する一対の付勢部材７３、７３と、バンパ本体７１と台車本体２との間の距離を規制する一対のチェーン７４、７４と、バンパ本体７１への非常停止指示板の当接を検知する一対の当接検知センサ７５、７５とを備えてなる。
【００５２】
支持アーム７２は、図６に示すように、第１アーム部材７２ａおよび第２アーム部材７２ｂの一端同士を回動自在に接合し、第１アーム部材７２ａの他端をバンパ本体７１に回動自在に接合し、第２アーム部材７２ｂの他端を台車本体２に回動自在に接合するようにして、バンパ本体７１を水平面内において進退自在に支持する平面リンク機構を構成してなるものとされる。
【００５３】
ここで、第１アーム部材７２ａは、棒状のリンク部材７２ａ１、７２ａ２が上下に平行に配設された構造とされて、支持部における鉛直方向の剛性が高められている。また、第２アーム部材７２ｂも同様に、棒状のリンク部材７２ｂ１、７２ｂ２が上下に平行に配設された構造とされて、支持部における鉛直方向の剛性が高められている。
【００５４】
付勢部材７３は、第１アーム部材７３ａおよび第２アーム部材７３ｂの一端同士を第１弾性部材（例えば、ゴム式ばね）７３ｃを介して連結し、第１アーム部材７３ａの他端を第２弾性部材（例えば、ゴム式ばね）７３ｄを介してバンパ本体７１に接合し、第２アーム部材７３ｂの他端を第３弾性部材（例えば、ゴム式ばね）７３ｅを介して台車本体２に接合するようにして、バンパ本体７１を台車本体２から離れる方向に付勢するものとされる。
【００５５】
具体的には、第１アーム部材７３ａは、上下に平行に配設された水平部材、つまり上水平部材７３ａ１および下水平部材７３ａ１と、上水平部材７３ａ１および下水平部材７３ａ１の端部を連結する垂直部材７３ａ２、７３ａ３とを備え、また第２アーム部材７３ｂは、上下に平行に配設された水平部材、つまり上水平部材７３ｂ１および下水平部材７３ｂ１と、上水平部材７３ｂ１および下水平部材７３ｂ１の端部を連結する垂直部材７３ｂ２、７３ｂ３とを備えてなるものとされる。
【００５６】
そして、第１アーム部材７３ａの一方の垂直部材７３ａ２および第２アーム部材７３ｂの一方の垂直部材７３ｂ２の中央部に第１弾性部材７３ｃが固着されて、両アーム部材７３ａ、７３ｂが連結されている。また、第１アーム部材７３ａの他方の垂直部材７３ａ３中央部に第２弾性部材７３ｄ固着するとともに、この第２弾性部材７３ｄをバンパ本体７１に固定することにより、付勢部材７３がバンパ本体７１に接合されている。さらに、第２アーム部材７３ｂの他方の垂直部材７３ｂ３中央部に第３弾性部材７３ｅを固着するとともに、この第３弾性部材７３ｅを台車本体２に固定することにより、付勢部材７３が台車本体２に接合されている。
【００５７】
しかして、非常停止指示板との当接によりバンパ本体７１に押圧力が作用すると、第１、第２、第３弾性部材７３ｃ、７３ｄ、７３ｅが弾性変形して、バンパ本体７１が台車本体２へ向けて変位することとなる。
【００５８】
チェーン７４は、その一端がバンパ本体７１に固定され、他端が台車本体２に固定されて、通常時におけるバンパ本体７１と台車本体２との間の距離を規制するものとされる。チェーン７４の長さは、通常時にバンパ本体７１が付勢部材７３から若干の付勢力を受けた状態となるよう調整されている。
【００５９】
当接検知センサ７５は、図７に示すように、台車本体２に支持される近接スイッチ７５ａと、支持部材７５ｃによってバンパ本体７１において近接スイッチ７５ａと対向する位置に支持される受側端子７５ｂとからなる。
【００６０】
近接スイッチ７５ａはバンパ本体７１が変位して受側端子７５ｂを認識できなくなると、非常駆動停止機構８０、非常制動機構９０および通常走行制御停止機構１００に当接検知信号を送出するものとされる。また、近接スイッチ７５ａ、７５ａは、台車本体２の幅方向に離隔して配設されるとともに、それぞれ個別に前記各機構８０、９０および１００に接続されて、いずれか一方の近接スイッチ７５ａが当接検知信号を送出すれば、非常停止動作が開始されるようにされている。これにより、バンパ本体７１の幅方向一端部に非常停止指示板が当接し、一端側のみが偏って変位した場合にも、その当接を確実に検知して非常停止を行うことが可能となる。なお、当接検知センサ７５は、近接スイッチに限定されるものではなく、例えば光電センサや磁気センサなどとされてもよい。
【００６１】
非常駆動停止機構８０は、具体的には、制御弁ユニット１２の油圧モータ停止制御弁１２ｂ１により構成される。この油圧モータ停止制御弁１２ｂ１は、例えば電磁弁とされ、近接スイッチ７５ａからの当接検知信号を受け取ると、閉動作を行い、油圧モータ４を停止させるものとされる。
【００６２】
非常制動機構９０は、具体的には、制御弁ユニット１２の油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２により構成される。この油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２は、例えば電磁弁とされ、近接スイッチ７５ａからの当接検知信号を受け取ると、開動作を行い、油圧ブレーキ６を作動させるものとされる。
【００６３】
通常走行制御停止機構１００は、具体的には、ＰＬＣ(Programmable Logic Controller)１００Ａにより構成される。このＰＬＣ１００Ａは、近接スイッチ７５ａからの当接検知信号を受け取ると、走行制御装置６０をオフするとともに、エンジンコントローラＣEにディーゼルエンジン１０を非常停止モードで操作するための操作信号を送出する。また、ＰＬＣ１００Ａは油圧ブレーキ６の作動を確実なものとするため、油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２へ開信号を発するとともに、警告灯１６ａや警報器１６ｂなどの警告装置１６を作動させる。
【００６４】
作動機構２０は、搬送台車１が暴走した場合に安全柵Ａに衝突する可能性のある場所に埋設されて、非常停止機構Ｋを作動させるものとされる。例えば、図２に示すように、安全柵Ａに向かって伸びる走行経路が安全柵Ａの手前で安全柵Ａと平行な方向にカーブしている場合に、カーブ進入位置またはカーブ進入手前位置に埋設される。また、作動機構２０と安全柵Ａとの間には、搬送台車１が最大重量かつ最高速度で走行している場合の制動距離以上の距離が確保される。
【００６５】
作動機構２０は、図８に示すように、路面と面一な待機位置から垂直な停止指示位置へ立ち上がり非常停止機構Ｋを作動させる非常停止指示板（以下、単に指示板という）２１と、指示板２１を停止指示位置へ立ち上がらせる立上げ機構２２と、指示板２１の下方に配設され指示板２１の立ち上げ時に立上げ機構２２を支持する支持板２３と、指示板２１を待機位置に保持する指示板ストッパ２４と、支持板２３を待機位置とされた指示板２１と平行な支持位置に保持する支持板ストッパ２５と、支持板２３を支持位置まで復帰させる復帰機構２６と、指示板２１への搬送台車１の当接を感知する当接感知スイッチ２７とを備えてなる。そして、これらの構成要素のうち、指示板２１、立上げ機構２２、支持板２３、指示板ストッパ２４、支持板ストッパ２５および復帰機構２６は、埋設体２８内に配設される。
【００６６】
埋設体２８は、上面２８ａに指示板２１を収納可能に開口させて形成された指示板収納部２８ｂと、指示板収納部２８ｂ底面の所定範囲に支持板２３を収納可能に開口させて形成された支持板収納部２８ｃと、支持板収納部２８ｃ下方に連続的に支持板２３を退避可能に開口させて形成された支持板退避部２８ｄと、支持板退避部２８ｄから埋設体２８の前方に向けて一体的に形成された洞窟状の復帰機構収納部２８ｅと、支持板退避部２８ｄ両側および復帰機構収納部２８ｅの開口端部両側に連続的に形成されたガイドローラ誘導溝２８ｆ、２８ｆとを有してなるものとされ、その上面２８ａが路面と面一となるようにして地中に埋設される。なお、各収納部２８ｂ，２８ｃ，２８ｄ，２８ｅおよびガイドローラ誘導溝２８ｆ、２８ｆは、理解の容易のために点線にて図示されている。
【００６７】
指示板収納部２８ｂは、図８に示すように、指示板２１より若干大きめな長方形状体とされ、上面２８ａの中心線上にその中心線を一致させて一端（前端）２８ｂ１をほぼ中央に位置させるとともに、他端（後端）を後部近傍に位置させて形成されている。
【００６８】
支持板収納部２８ｃは、図８に示すように、支持板２３より若干大きめな長方形状体とされ、指示板収納部２８ｂ底面の一側側において、一端（前端）２８ｃ１を指示板収納部２８ｂの前端２８ｂ１近傍に位置させるとともに、他端（後端）を指示板収納部２８ｂの後端近傍に位置させて形成されている。このように、支持板収納部２８ｃを指示板収納部２８ｂ底面の一側側に設けるのは、指示板ストッパ２４との干渉を排して支持板ストッパ２５を設けるためである。
【００６９】
支持板退避部２８ｄは、図８に示すように、支持板収納部２８ｃにその回動中心を支持板収納部２８ｃの前端部に位置させて収納されている支持板２３の下方への退避を確保するためのものであって、支持板収納部２８ｃの前端２８ｃ１から垂下される前面２８ｄ１と、支持板収納部２８ｃの後端から円弧状に垂下される後面と、支持板収納部２８ｃの両側から垂下される側面とからなる扇状体とされる。
【００７０】
復帰機構収納部２８ｅは、図８に示すように、支持板退避部２８ｄの前面下部から埋設体２８の前方に向けて洞窟状に形成された先細の横台形状体とされ、その底面は支持板退避部２８ｄの前面の下端から水平に延伸されている。また、上面の傾斜角度は、復帰機構２６の復帰動作に支障のないようにされている。
【００７１】
ガイドローラ誘導溝２８ｆ、図８に示すように、後述する復帰機構２６の復帰動作をガイドするように支持板退避部２８ｄの両側面から復帰機構収納部２８ｅの両側面の後端部にかけて円弧状に形成されている。
【００７２】
指示板２１は長方形状体とされ、待機状態においては、指示板収納部２８ｂに前面２１ａが埋設体上面２８ａと面一となるように収納されている。また、指示板２１は、その長手方向一端部、具体的には前記指示板収納部２８ｂの前面２８ｂ１側の端部（基端部）が、支軸２１ｂによって指示板収納部２８ｂ側壁に回動自在に支持され、待機位置と停止指示位置との間を回動自在とされる一方、指示板２１の長手方向他端面（先端面）には指示板ストッパ２４のストッパ部材２４ａが係止される係止穴２１ｃが設けられている。
【００７３】
立上げ機構２２は、例えばねじりコイルばね機構とされる。具体的には、立上げ機構２２は、支軸２１ｂの中央部に外嵌するようにして指示板２１に配設されたねじりコイルばね本体２２ａと、ねじりコイルばね本体２２ａの両端から一体的に延伸形成された棒状部２２ｂ、２２ｃとからなる。ここで、棒状部２２ｂは指示板２１に長手方向を一致させて配設されて指示板係合部とされる一方、棒状部２２ｃは指示板２１の背面２１ｄから突出させられて支持板当接部とされている。また、自然状態における指示板係合部２２ｂと支持板当接部２２ｃとのなす角は、支持板係合部２２ｃを支持板２３に支持させて指示板２１を立ち上げた際に、指示板２１が停止指示位置となるよう調整されている。
【００７４】
支持板２３は細長長方形状体とされ、埋設体２８の支持板収納部２８ｃに待機状態とされた指示板２１と平行に収納されて支持位置とされる。また、支持板２３は、その長手方向一端部（基端部）が支軸２３ａによって支軸２１ｂの直下方位置に回動自在に支持されて、支持位置と退避位置との間を回動自在とされている一方、長手方向他端部（先端部）端面中央には、支持板ストッパ２５のストッパ部材２５ａが係止される係止穴２３ｂが設けられている。なお、支持板２３の基端部は指示板２１の基端部と同一側に設けられている。
【００７５】
指示板ストッパ２４は、待機位置とされた指示板２１の係止穴２１ｃと対向する位置に配設されるストッパ部材２４ａと、ストッパ部材２４ａを進退駆動する油圧シリンダ２４ｂとを備えてなる。
【００７６】
支持板ストッパ２５は、支持位置とされた支持板２３の係止穴２３ｂと対向する位置に配設されるストッパ部材２５ａと、ストッパ部材２５ａを進退駆動する油圧シリンダ２５ｂとを備えてなる。
【００７７】
復帰機構２６は、その基端部が復帰機構収納部２８ｅ底部に回動自在に支持された油圧シリンダ２６ａと、油圧シリンダ２６ａのピストンロッド先端に回動自在に取り付けられた当接部材２６ｂと、当接部材２６ｂ両側部に回転自在に取り付けられたガイドローラ２６ｃ、２６ｃとからなり、このガイドローラ２６ｃ、２６ｃは埋設体２８のガイドローラ誘導溝２８ｆ、２８ｆに転動可能に嵌め込まれている。
【００７８】
当接感知スイッチ２７は例えばリミットスイッチとされ、埋設体２８の上面２８ａにおいて、停止指示位置における指示板前面２１ａに当接するように配設される。この当接感知スイッチ２７は、指示板２１に搬送台車１が当接し、指示板２１が当接感知スイッチ２７から離れると地上制御装置４０に当接感知信号を送出するものとされる。
【００７９】
作動機構２０がかかる構成とされていることにより、指示板２１を立ち上げた状態で支持板ストッパ２５による保持を解除すると、立上げ機構２２の支持板係合部２２ｃおよび支持板２３がともに退避位置まで回動し、それに伴い指示板２１が指示板収納部２８ｂに収納されて待機位置となる。また、支持板２３が退避位置にある状態で油圧シリンダ２６ａを前進駆動すると、当接部材２６ｂがガイドローラ２６ｃに誘導されて支持板退避部２８ｄ上端部まで進出し、これにより支持板２３が当接部材２６ｂによって支持位置まで押し戻されることとなる。
【００８０】
速度検出手段３０は、一対の搬送台車検出センサ３１、３１により構成され、作動機構２０よりも上流側でかつカーブ進入のための減速制御が行われている位置において、走行経路に沿って設置される。搬送台車検出センサ３１は、搬送台車１の通過を検出し、地上制御装置４０に検出信号を出力するもの、例えば超音波センサとされる。この場合、各搬送台車検出センサ３１が搬送台車を検出した際の時間差および搬送台車検出センサ３１、３１間の距離から搬送台車１の通過速度が算出されることとなる。
【００８１】
地上制御装置４０は、当接感知スイッチ２７および搬送台車検出センサ３１、３１からの出力信号に基づいて、作動機構２０の油圧シリンダ２４ｂ、２５ｂ、２６ａに後述する各種作業を指令するものである。
【００８２】
次に、図９を参照しながら、かかる構成とされている非常停止システムＳの動作について説明する。なお、図９においては、理解の容易のために指示板２１の大きさは誇張されている。
【００８３】
（１）搬送台車検出センサ３１、３１が搬送台車１の通過を検出し、地上制御装置４０に検出信号を送出する（図９（ａ）参照）。
【００８４】
（２）地上制御装置４０は、検出信号に基づいて搬送台車１の速度を算出し、算出速度が設定速度を超えているか否か判定する。
【００８５】
（３）算出速度が設定速度を超えていれば、地上制御装置４０は、油圧シリンダ２４ｂを後退駆動し、指示板ストッパ２４による指示板２１の保持を解除する（図９（ｂ）参照）。
【００８６】
（４）立上げ機構２２の復元力により指示板２１が停止指示位置へ立ち上がる。
【００８７】
（５）非常停止指示板センサ５０が、指示板２１を検知し走行制御装置６０に非常停止指示板検知信号を送出する。
【００８８】
（６）走行制御装置６０が正常である場合には、走行制御装置６０が前述した非常減速・停止制御を行い、搬送台車１が非常停止する。
【００８９】
（７）走行制御装置６０が故障している場合には、搬送台車１はそのまま走行を継続し、可動式バンパ７０Ａが指示板２１に当接する（図９（ｃ）参照）。
【００９０】
ここで、可動式バンパ７０Ａが指示板２１に当接した後の動作については、作動機構２０側の動作と搬送台車１側の動作を別々に説明する。まず、作動機構２０側の動作について説明する。
【００９１】
（８Ａ）当接感知スイッチ２７が当接を感知し、地上制御装置４０に当接検知信号を送出する。
【００９２】
（９Ａ）地上制御装置４０は、油圧シリンダ２５ｂを後退駆動し支持板ストッパ２５による支持板２３の保持を解除する。
【００９３】
（１０Ａ）支持板２３が退避位置へ退避するとともに、指示板２１が待機位置へ戻る（図９（ｄ）参照）。
【００９４】
（１１Ａ）地上制御装置４０は、油圧シリンダ２４ｂを前進駆動し、指示板ストッパ２４により指示板２１を待機位置に保持する。
【００９５】
（１２Ａ）地上制御装置４０は、油圧シリンダ２６ａを前進駆動し、支持板２３を支持位置に復帰させた状態で油圧シリンダ２５ｂを前進駆動し、支持板ストッパ２５により支持板２３を支持位置に保持する（図９（ｅ）参照）。
【００９６】
次に、搬送台車１側の動作について説明する。
【００９７】
（８Ｂ）近接スイッチ２５ａが当接を検知し、油圧モータ停止制御弁１２ｂ１、油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２およびＰＬＣ１００Ａに当接検知信号を送出する。
【００９８】
（９Ｂ）油圧モータ停止制御弁１２ｂ１、油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２およびＰＬＣ１００Ａが、前述した各動作を行う。これにより、搬送台車１が急制動され、搬送台車１は指示板２１上を走行した後、安全柵Ａの手前で非常停止する（図９（ｄ）、（ｅ）参照）。この場合、前記（８Ａ）〜（１１Ａ）で説明したように、指示板２１は搬送台車１との当接後ただちに待機位置に戻され保持されるため、搬送台車１が指示板２１上を通過しても、搬送台車１の底部に設置された装置類が指示板２１と接触接して損傷することはない。
【００９９】
このように、本実施形態によれば、走行制御装置６０の故障に起因して搬送台車１が暴走している場合にも、搬送台車１を安全柵Ａへの衝突前に停止させることができる。そのため、無人搬送台車１が安全柵Ａを突き破って有人域に進入するおそれがなくなるため、無人搬送台車の対人安全性が著しく向上する。
【０１００】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではなく、種々改変が可能である。例えば、本実施形態においては、無人搬送台車を例に採り説明されているが、本発明は有人搬送台車についても適用できる。また、非常停止指示板検知センサを障害物センサに兼用して、無人搬送台車の進行方向前方に障害物がある場合についても非常停止させるようにしてもよい。さらに、本実施形態では、第１非常停止機構および第２非常停止機構の両機構が備えられているが、搬送台車が使用される状況に応じて第１非常停止機構および第２非常停止機構のいずれかのみとされてもよい。さらにまた、警告灯などの警報装置を作動機構の近傍に設けてもよい。
【０１０１】
なお、第１および第２非常停止機構のいずれもが故障して搬送台車を安全柵の手前で停止させることができない事態を想定して、安全柵を橋梁用ガードレールのような、搬送台車の衝突に耐える強度のものとするのが好ましい。
【０１０２】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、搬送台車が安全柵に衝突するなどの事故が防止されるという優れた効果が得られる。
【０１０３】
また、本発明の好ましい形態によれば、非常停止指示板検知手段による非常停止指示板の検知による非常停止と、当接検知手段による非常停止指示板の当接検知による非常停止とがなされるので、搬送台車の非常停止が確実になされるという優れた効果が得られる。
【０１０４】
さらに、本発明の別の好ましい形態によれば、安全柵が搬送台車の衝突に耐える強度とされているので、搬送台車の有人域への進入が確実に防止されるという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる搬送台車の非常停止方法が適用される非常停止システムのブロック図である。
【図２】同概略図である。
【図３】搬送台車のブロック図である。
【図４】第１非常停止機構および第２非常停止機構における信号の流れを説明するための図である。
【図５】可動式バンパの平面図である。
【図６】同可動式バンパの部分拡大図であって、同（ａ）は幅方向一端側の拡大平面図を示し、同（ｂ）は支持アームの拡大側面図を示し、同（ｃ）は付勢部材の拡大側面図を示す。
【図７】同可動式バンパの当接検知センサの側面図である。
【図８】作動機構の概略図であって、同（ａ）は概略平面図を示し、同（ｂ）は概略側面図を示す。
【図９】同非常停止システムの動作説明図である。
【符号の説明】
１    搬送台車
２０    作動機構
３０    速度検出手段
４０    地上制御装置
５０    非常停止指示板センサ（非常停止指示板検知手段）
６０    走行制御装置
７０    当接検知手段
８０    非常駆動停止機構
９０    非常制動機構
１００    通常走行制御停止機構
Ｋ    非常停止機構
Ｓ    搬送台車の非常停止システム
【図１】
0003716281.tif 000002
【図２】
0003716281.tif 000003
【図３】
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【図４】
0003716281.tif 000005
【図５】
0003716281.tif 000006
【図６】
0003716281.tif 000007
【図７】
0003716281.tif 000008
【図８】
0003716281.tif 000009
【図９】
0003716281.tif 000010