(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリーから供給される直流電力を交流電力に変換してモーターに印加するインバーターと、
トルク指令値に基づいて前記インバーターの出力電流指令値を演算する指令値演算手段と、
前記インバーターの出力電流を検出する電流検出手段と、
前記出力電流指令値と前記出力電流検出値とに基づいて電流フィードバック制御を行ない、前記インバーターを制御する電流制御手段と、
前記出力電流検出値Ｉfbkと前記出力電流指令値Ｉrefとの差（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大きくなった時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準値Ｉth２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さくなった時に前記モーターを停止する停止制御手段と、
前記モーターの回転速度を検出する回転速度検出手段とを備え、
前記回転速度検出値の増加に応じて、前記正の判定基準値Ｉth１を増加するとともに前記負の判定基準値Ｉth２を低減することを特徴とする電気自動車のモーター駆動制御装置。
【請求項２】
バッテリーから供給される直流電力を交流電力に変換してモーターに印加するインバーターと、
トルク指令値に基づいて前記インバーターの出力電流指令値を演算する第１および第２の指令値演算手段と、
前記インバーターの出力電流を検出する第１および第２の電流検出手段と、
前記第１の指令値演算手段による出力電流指令値と前記第１の電流検出手段による出力電流検出値とに基づいて電流フィードバック制御を行ない、前記インバーターを制御する第１の制御手段と、
前記第２の電流検出手段による出力電流検出値Ｉfbkと前記第２の指令値演算手段による出力電流指令値Ｉrefとの差（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大きくなった時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準値Ｉth２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さくなった時に前記モーターを停止する第２の制御手段と、
前記モーターの回転速度を検出する回転速度検出手段とを備え、
前記回転速度検出値の増加に応じて、前記正の判定基準値Ｉth１を増加するとともに前記負の判定基準値Ｉth２を低減することを特徴とする電気自動車のモーター駆動制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の電気自動車のモーター駆動制御装置において、
前記インバーターのＤＣリンク電圧を検出する電圧検出手段を備え、
前記ＤＣリンク電圧検出値の低下に応じて前記判定基準値Ｉth１およびＩth２を低減することを特徴とする電気自動車のモーター駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は電気自動車の走行用モーターを駆動制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
マイクロコンピュータとメモリを備えた車両コントローラーとモーターコントローラーにおいて、各コントローラーのメモリに相手のコントローラーから定期的にデータが書き込まれない場合や、所定時間以上、同一のデータが続けて書き込まれた場合には、いずれかのコントローラーの異常と判断し、装置の動作を停止するようにした電気自動車の制御装置が知られている（例えば、特開平５−１２２８０１号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の電気自動車の制御装置では、各コントローラーの出力信号の誤差の大きさを判断するまでに時間がかかる上に、メモリに書き込まれたデータのチェックや送受信データのチェックだけでは、モーターコントローラーの出力する制御指令値によりモーターが指令値通りに作動しているのかを確認できないという問題がある。
【０００４】
本発明の目的は、コントローラーの演算結果の判断をすばやく確実に行ない、モーターの駆動制御の正確さを判断するようにした電気自動車のモーター駆動制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
（１）  請求項１の発明は、バッテリーから供給される直流電力を交流電力に変換してモーターに印加するインバーターと、トルク指令値に基づいてインバーターの出力電流指令値を演算する指令値演算手段と、インバーターの出力電流を検出する電流検出手段と、出力電流指令値と出力電流検出値とに基づいて電流フィードバック制御を行ない、インバーターを制御する電流制御手段と、出力電流検出値Ｉfbkと出力電流指令値Ｉrefとの差（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大きくなった時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準値Ｉth２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さくなった時にモーターを停止する停止制御手段と、モーターの回転速度を検出する回転速度検出手段とを備え、回転速度検出値の増加に応じて、正の判定基準値Ｉth１を増加するとともに負の判定基準値Ｉth２を低減する。
（２）  請求項２の発明は、バッテリーから供給される直流電力を交流電力に変換してモーターに印加するインバーターと、トルク指令値に基づいてインバーターの出力電流指令値を演算する第１および第２の指令値演算手段と、インバーターの出力電流を検出する第１および第２の電流検出手段と、第１の指令値演算手段による出力電流指令値と第１の電流検出手段による出力電流検出値とに基づいて電流フィードバック制御を行ない、インバーターを制御する第１の制御手段と、第２の電流検出手段による出力電流検出値Ｉfbkと第２の指令値演算手段による出力電流指令値Ｉrefとの差（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大きくなった時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準値Ｉth２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さくなった時にモーターを停止する第２の制御手段と、モーターの回転速度を検出する回転速度検出手段とを備え、回転速度検出値の増加に応じて、正の判定基準値Ｉth１を増加するとともに前記負の判定基準値Ｉth２を低減する。
（３）  請求項３の電気自動車のモーター駆動制御装置は、インバーターのＤＣリンク電圧を検出する電圧検出手段を備え、ＤＣリンク電圧検出値の低下に応じて判定基準値Ｉth１およびＩth２を低減するようにしたものである。
【０００６】
【発明の効果】
（１）  請求項１の発明によれば、電気自動車の駆動制御装置の信頼性を向上させることができる上に、バッテリー電圧の低下によるモーター電流の減少に対して直ちにモーターを停止するような誤った判断が避けられ、モーター回転速度の上昇にともなうモーター駆動制御装置の演算および制御結果の誤差の増加を考慮して正確なモーター停止判定を行なうことができる。
（２）  請求項２の発明によれば、モーター駆動制御装置の信頼性を向上させることができる上に、モーター回転速度の上昇にともなうモーター駆動制御装置の演算および制御結果の誤差の増加を考慮して正確なモーター停止判定を行なうことができる。
（３）  請求項３の発明によれば、ＤＣリンク電圧検出値の低下に応じて判定基準値Ｉth１およびＩth２を低減するようにしたので、バッテリーの端子電圧の低下にともなうモーター電流の減少を考慮して正確なモーター停止判定を行なうことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
−発明の第１の実施の形態−
図１は第１の実施の形態の構成を示す図である。
バッテリー１はインバーターリレー２およびＤＣリンクコンデンサ３を介してインバーター４に直流電力を供給し、インバーター４は直流電力を交流電力に変換して三相誘導モーター５に印加する。インバーター４は、電気自動車の走行を制御するトルクプロセッシングコントローラー６およびモーターコントローラー７により制御される。モーター５には２台のエンコーダ８Ａ，８Ｂが機械的に連結されており、ともにモーターコントローラー７へモーター回転角信号を出力する。電圧センサー９はインバーター４のＤＣリンク電圧Ｖｄを検出し、モーターコントローラー７へ出力する。また、電流センサー１０はモーター５に流れる三相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出し、モーターコントローラー７へ出力する。
【０００８】
トルクプロセッシングコントローラー６は、アクセル信号、シフト信号、ブレーキ信号、モーター回転速度などに基づいてトルク指令を演算し、モーターコントローラー７へ出力する。
【０００９】
モーターコントローラー７はインバーター４をベクトル制御するための制御装置であり、トルクプロセッシングコントローラー６からのトルク指令値に基づいてインバーター４の出力電流指令値を演算し、この出力電流指令値、エンコーダ８Ａ，８Ｂからのモーター回転角信号、電圧センサー９からのＤＣリンク電圧Ｖｄ、電流センサー１０からのモーター電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗなどに基づいて、インバーター４のスイッチング素子を駆動するためのＰＷＭ信号を演算する。モーターコントローラー７はまた、モーター制御指令値の演算結果の誤差の大きさおよび実際のモーターの制御状況の判断を行ない、誤差の大きさやモーターの制御状況によりインバーター４に停止命令を出力するとともに、インバーターリレー２を開放してインバーター４への電力の供給を遮断する。
【００１０】
図２はモーターコントローラー７の制御ブロック図である。
モーターコントローラー７は、メインマイコン（この明細書では、マイクロコンピュータをマイコンと呼ぶ）１１と、サブマイコン２１と、ＯＲ回路３１を備えている。２台のマイコン１１，２１はそれぞれモーター制御指令値を演算して比較し、制御指令値演算における演算結果の誤差の大きさを検知するとともに、モーター制御指令値と実際のモーター制御結果を比較し、モーターの制御状況を判断する。モーターコントローラー７はまた、エンコーダー８Ａ、８Ｂからのモーター回転角信号に基づいてモーター回転速度Ｎｍを演算し、車両コントローラー６へ出力する。
【００１１】
メインマイコン１１は、ソフトウエア形態で構成されるモーター制御演算部１２、座標変換部１３、比較部１４、電流制御部１５を備えている。モーター制御演算部１２は、トルクプロセッシングコントローラー６からのトルク指令とエンコーダ８Ａからのモーター回転角信号に基づいて、モーター制御指令値であるトルク電流指令値Ｉｔ*、励磁電流指令値Ｉｍ*、モーター電気角θｍを演算する。座標変換部１３は、モーター制御演算部１２で演算されたモーター電気角θｍに基づいて、電流センサー１０で検出したモーター電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをトルク電流と励磁電流のフィードバック値Ｉｔ，Ｉｍに座標変換（３／２相変換）する。比較部１４は、モーター制御演算部１２で演算されたモーター制御指令値Ｉｔ*，Ｉｍ*，θｍと、後述するサブマイコン２１のモーター制御演算部２２で演算されたモーター制御指令値Ｉｔｓ*，Ｉｍｓ*，θｓとをそれぞれ別個に比較し、いずれかに所定値以上の差があるとＯＲ回路３１へ停止指令を出力する。電流制御部１５は、モーター制御指令値Ｉｔ*，Ｉｍ*，θｍと、電流フィードバック値Ｉｔ，Ｉｍとに基づいて電流フィードバック制御を行ない、インバーター４へＰＷＭ信号を出力する。
【００１２】
サブマイコン２１は、ソフトウエア形態で構成されるモーター制御演算部２２、座標変換部２３、比較部２４を備えている。モーター制御演算部２２は、トルクプロセッシングコントローラー６からのトルク指令とエンコーダ８Ｂからのモーター回転角信号に基づいて、モーター制御指令値であるトルク電流指令値Ｉｔｓ*、励磁電流指令値Ｉｍｓ*、モーター電気角θｓを演算する。座標変換部２３は、メインマイコン１１のモーター制御演算部１２で演算されたモーター電気角θｍに基づいて、電流センサー１０で検出したモーター電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをトルク電流と励磁電流のフィードバック値Ｉｔｓ，Ｉｍｓに座標変換（３／２相変換）する。比較部２４は、モーター制御演算部２２で演算されたモーター制御指令値Ｉｔｓ*，Ｉｍｓ*と座標変換部２３で変換された電流フィードバック値Ｉｔｓ，Ｉｍｓとを比較するとともに、メインマイコン１１で演算されたモーター電気角θｍとサブマイコン２１で演算されたモーター電気角θｓとを比較し、いずれかに所定値以上の差があるとＯＲ回路３１へ停止指令を出力する。
【００１３】
図３はメインマイコン１１の処理を示すフローチャート、図４はサブマイコン２１の処理を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第１の実施の形態の動作を説明する。
メインマイコン１１は、装置の電源が投入されると図３に示す処理を繰り返し実行する。ステップ１において、トルク指令とモーター回転角信号に基づいてトルク電流指令値Ｉｔ*と励磁電流指令値Ｉｍ*を演算する。次に、ステップ２で、サブマイコン２１で演算されたトルク電流指令値Ｉｔｓ*と励磁電流指令値Ｉｍｓ*を入力する。ステップ３で、２台のマイコン１１，２１で演算されたトルク電流指令値Ｉｔ*，Ｉｔｓ*と励磁電流指令値Ｉｍ*，Ｉｍｓ*を個別に比較し、両者の差の絶対値がそれぞれ所定値ΔＩｔ１，ΔＩｍ１よりも小さいかどうかを確認する。なお、モーター制御指令値に含まれる瞬間的な変動分やノイズを除去するために、モーター制御指令値にローパスフィルター処理を施してから比較処理を行なう。いずれかの電流指令値の差が所定値以上の場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が大きいと判断し、ステップ４へ進んで停止指令を出力し処理を終了する。
【００１４】
このように、２台のマイコンで同一のモーター制御指令値を演算して比較し、その差が所定値以上の場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が大きいとして装置を停止するようにしたので、モーター制御指令値の誤差による影響をすばやく防止でき、電気自動車の制御装置の信頼性を向上させることができる。
【００１５】
２台のマイコン１１，２１で演算された電流指令値がともに所定値より小さい場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差は極めて小さいと判断し、ステップ５へ進む。ステップ５ではモーター回転角信号に基づいてモーター５の電気角θｍを演算し、続くステップ６でサブマイコン２１で演算されたモーター電気角θｓを入力する。ステップ７において、２台のマイコン１１，２１で演算されたモーター電気角θｍ，θｓの差の絶対値が所定値Δθよりも小さいかどうかを確認する。なお、モーター電気角信号に含まれる瞬間的な変動分やノイズを除去するために、モーター電気角信号にローパスフィルター処理を施してから比較処理を行なう。モーター電気角の差が所定値以上の場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が大きいと判断し、ステップ８へ進んで停止指令を出力し処理を終了する。
【００１６】
このように、２台のマイコン１１，２１でモーター電気角を演算して比較し、その差が所定値以上の場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が大きいとして装置を停止するようにしたので、モーター電気角の誤差の増大による影響をすばやく防止でき、電気自動車の制御装置の信頼性を向上させることができる。
【００１７】
２台のマイコン１１，２１で演算されたモーター電気角の差が所定値よりも小さい場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差は極めて小さいと判断し、ステップ９へ進む。ステップ９では、演算したモーター電気角θｍをサブマイコン２１へ出力する。続くステップ１０で、モーター電気角θｍにより三相モーター電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをトルク電流Ｉｔと励磁電流Ｉｍに座標変換して電流フィードバック値を演算する。ステップ１１において、モーター電流指令値Ｉｔ*，Ｉｍ*と電流フィードバック値Ｉｔ，Ｉｍとに基づいて電流フィードバック制御を行ない、ＰＷＭ信号を演算して出力する。
【００１８】
サブマイコン２１は、装置の電源が投入されると図４に示す処理を繰り返し実行する。ステップ２１において、トルク指令とモーター回転角信号に基づいてトルク電流指令値Ｉｔｓ*と励磁電流指令値Ｉｍｓ*を演算する。ステップ２２でメインマイコン１１からモーター電気角θｍを入力し、ステップ２３で、モーター電気角θｍにより三相モーター電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをトルク電流Ｉｔｓと励磁電流Ｉｍｓに座標変換して電流フィードバック値を演算する。
【００１９】
ステップ２４において、モーター電流指令値Ｉｔｓ*，Ｉｍｓ*と電流フィードバック値Ｉｔｓ，Ｉｍｓとを個別に比較し、数式１に示すように両者の差がそれぞれ基準の範囲内にあるかどうかを判定する。
【数１】
Ｉｔ２１＜（Ｉｔｓ−Ｉｔｓ*）＜Ｉｔ２２，
Ｉｍ２１＜（Ｉｍｓ−Ｉｍｓ*）＜Ｉｍ２２
ここで、Ｉｔ２１とＩｍ２１は負の判定基準値、Ｉｔ２２とＩｍ２２は正の判定基準値であり、
【数２】
｜Ｉｔ２１｜＞｜Ｉｔ２２｜，
｜Ｉｍ２１｜＞｜Ｉｍ２２｜
である。なお、モーター電流指令値と電流フィードバック値に含まれる瞬間的な変動分やノイズを除去するために、モーター電流指令値と電流フィードバック値にローパスフィルター処理を施してから数式１の判定処理を行なう。モーター電流指令値と電流フィードバック値の差が基準の範囲を超える場合はマイコン１１，２１の演算および制御結果の誤差が大きいと判断し、ステップ２５へ進んで停止指令を出力し処理を終了する。
【００２０】
このように、モーター電流指令値と電流フィードバック値とを比較し、その差が所定の範囲を超える場合にはマイコン１１，２１の演算と制御結果の誤差が大きいとして装置を停止するようにしたので、電気自動車の制御装置の演算および制御結果を正確に判定でき、装置の信頼性を向上させることができる。
【００２１】
数式２に示すように、演算と制御結果が正常か否かを判定するための判定基準値に、フィードバック値Ｉｔｓ、Ｉｍｓと指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍｓ*との差（Ｉｔｓ−Ｉｔｓ*）、（Ｉｍｓ−Ｉｍｓ*）の符号に応じて異なる値を設定する。すなわち、指令値よりも大きな電流が流れた場合の正の判定基準値を小さくして厳しく判定し、逆に指令値よりも小さな電流が流れた場合の負の判定基準値を大きくして大きな誤差を許容する。
【００２２】
電気自動車ではバッテリーからモーターにエネルギーを供給しているので、走行するほどバッテリーの残容量が低下する。バッテリーの残容量の低下にともなって端子電圧が低下すると、出力電流のフィードバック制御を行なっていても指令値だけ電流を流せなくなる。このような場合は、駆動制御装置による演算と制御に不具合があるのではないから、走行停止にすべきでなく、充電ステーションまで走行して速やかに充電を行なう必要がある。この実施の形態では、モーター電流のフィードバック値が指令値より小さくなった場合の判定基準値を大きくしたので、バッテリー電圧の低下によるモーター電流の減少に対して直ちに走行停止にするような誤った判断が避けられる。
【００２３】
なお、上記実施の形態では電流フィードバック値Ｉｔｓ、Ｉｍｓと指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍｓ*との比較判定基準値を正と負の一定値としたが、モーター回転速度Ｎｍに応じて判定基準値を変えるようにしてもよい。例えば図５に示すように、モーター回転速度Ｎｍが増加したら正の判定基準値Ｉｔ２２’、Ｉｍ２２’を増加するとともに、負の判定基準値Ｉｔ２１’、Ｉｍ２１’を低減するようにしてもよい。
一般に、モーターの回転速度が高くなるほど制御装置の演算と制御の誤差が増加する上に、バッテリー電圧の低下によるモーター電流指令値と実電流との差が大きくなる。モーター回転速度の増加に応じて正と負の判定基準値をそれぞれ増加および低減することにより、行き過ぎた走行停止判定を避けることができる。
【００２４】
モーター電気角θはエンコーダ８Ａ、８Ｂで検出されるモーター回転角信号を積分して算出するので、わずかな誤差でも積分されて大きな誤差になる。そこで、この実施形態では、メインマイコン１１で電流フィードバック制御に用いるモーター電気角θｍを、サブマイコン２１側の座標変換処理にも用いる。２台のマイコンで同一のモーター電気角θｍを用いて処理を行なうことにより、積分誤差の影響を排除することができ、装置の信頼性を向上させることができる。
【００２５】
電流フィードバック値とモーター電流指令値の差が所定の範囲内にある場合は装置に異常はないと判断し、ステップ２６へ進む。ステップ２６ではモーター回転角信号に基づいてモーター電気角θｓを演算し、続くステップ２７でメインマイコン１１で演算されたモーター電気角θｍを入力する。ステップ２８において、２台のマイコン１１，２１で演算されたモーター電気角θｓ，θｍの差の絶対値が所定値Δθよりも小さいかどうかを確認する。モーター電気角の差の絶対値が所定値以上の場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が大きいと判断し、ステップ２９へ進んで停止指令を出力し処理を終了する。モーター電気角の差が所定値よりも小さい場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が極めて小さいと判断し、ステップ２１へ戻って上記処理を繰り返す。
【００２６】
このように、メインマイコン１１から送られて座標変換処理に用いるモーター電気角θｍを、サブマイコン２１側で演算したモーター電気角θｓと比較し、その差が所定値以上の場合は誤差が大きいとして装置を停止するようにしたので、メインマイコン１１からサブマイコン２１へのモーター電気角θｍの転送時に、ノイズの混入などによって値が変化した場合でも装置の信頼性を向上させることができる。
【００２７】
以上の第１および第２の実施の形態の構成において、バッテリー１がバッテリーを、モーター５がモーターを、インバーター４がインバーターを、モーター制御演算部２２が指令値演算手段を、電流センサー１０と座標変換部２３が電流検出手段を、電流制御部１５が電流制御手段を、比較部２４が停止制御手段を、エンコーダー８Ａ、８Ｂとモーター制御演算部１２、２２が回転速度検出手段をそれぞれ構成する。
【００２８】
なお、上述した第１の実施の形態では、メインマイコンで電流指令値と電流検出値とに基づいてフィードバック演算を行ない、サブマイコンで電流指令値と電流検出値とを比較して演算および制御結果の誤差を判定するようにしたが、１つのマイコンでフィードバック制御と演算および制御結果の判定を行なうようにしてもよい。
【００２９】
−発明の第２の実施の形態−
上述した第１の実施の形態では電流フィードバック値と電流指令値の大小により判定基準値を変える例を示したが、ＤＣリンク電圧Ｖｄの大きさに応じて判定基準値を変えるようにした第２の実施の形態を説明する。なお、この第２の実施の形態の構成は図１、図２に示す第１の実施の形態の構成と同様であり、説明を省略する。
【００３０】
図６は、第２の実施の形態のサブマイコンの処理を示すフローチャートである。このフローチャートにより第２の実施の形態の動作を説明する。なお、図４に示す第１の実施の形態の処理と同様な処理を行なうステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。
モーター電流指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍｓ*とフィードバック値Ｉｔｓ、Ｉｍｓを演算後のステップ２４Ａにおいて、電圧センサー９により検出されるＤＣリンク電圧Ｖｄに応じて、モーターコントローラー９の演算と制御結果の判定基準値を設定する。
【００３１】
ここで、トルク電流のフィードバック値Ｉｔｓと指令値Ｉｔｓ*の差の判定における負の判定基準値をＩｔ３１とし、正の判定基準値をＩｔ３２とする。また、励磁電流のフィードバック値Ｉｍｓと指令値Ｉｍｓ*の差の判定における負の判定基準値をＩｍ３１とし、正の判定基準値をＩｍ３２とする。これらの判定基準値Ｉｔ３１、Ｉｔ３２、Ｉｍ３１、Ｉｍ３２を、ＤＣリンク電圧Ｖｄの低下に応じて低減する。
【００３２】
ＤＣリンク電圧Ｖｄはインバーターの力行運転時にはバッテリー１の端子電圧にほぼ等しいので、バッテリー１の残容量が少なくなって端子電圧が低下するにつれてＤＣリンク電圧Ｖｄが低下する。ＤＣリンク電圧Ｖｄが低下すれば指令値だけ電流を流せなくなるが、上述したようにこのような場合は制御装置の不具合ではないから、演算と制御結果の誤差が大きくても走行停止にすべきではない。そこで、この第２の実施の形態では、ＤＣリンク電圧Ｖｄの低下につれて判定基準値Ｉｔ３１、Ｉｔ３２、Ｉｍ３１、Ｉｍ３２を低くする。これにより、バッテリー電圧の低下によるモーター電流の減少に対して直ちに走行停止にするような誤った判断が避けられる。
【００３３】
なお、上記実施の形態では電流フィードバック値Ｉｔｓ、Ｉｍｓと指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍｓ*との比較判定基準値を正と負の一定値としたが、モーター回転速度Ｎｍに応じて判定基準値を変えるようにしてもよい。例えば図７に示すように、モーター回転速度Ｎｍが増加したら正の判定基準値Ｉｔ３２’、Ｉｍ３２’を増加するとともに、負の判定基準値Ｉｔ３１’、Ｉｍ３１’を低減する。その上さらに、ＤＣリンク電圧Ｖｄの低下に応じて正と負の判定基準値Ｉｔ３１’、Ｉｔ３２’、Ｉｍ３１’、Ｉｍ３２’を同時に低減する。
上述したように、一般に、モーターの回転速度が高くなるほど制御装置の演算と制御の誤差が増加する上に、バッテリー電圧の低下によるモーター電流指令値と実電流との差が大きくなる。モーター回転速度の増加に応じて正と負の判定基準値をそれぞれ増加および低減することにより、行き過ぎた走行停止判定を避けることができる。
【００３４】
以上の第２の実施の形態の構成において、バッテリー１がバッテリーを、モーター５がモーターを、インバーター４がインバーターを、モーター制御演算部１２が第１の指令値演算手段を、モーター制御演算部２２が第２の指令値演算手段を、電流センサー１０と座標変換部１３が第１の電流検出手段を、電流センサー１０と座標変換部２３が第２の電流検出手段を、電流制御部１５が第１の制御手段を、比較部２４が第２の制御手段を、エンコーダー８Ａ、８Ｂとモーター制御演算部１２、２２が回転速度検出手段を、電圧センサー９が電圧検出手段をそれぞれ構成する。
【００３５】
なお、上述した第１および第２の実施の形態では、回路および機器を付加せずにマイクロコンピュータのソフトウエア形態で装置を構成したので、構成部品点数に対する装置の信頼性レベルを低下させることがない。しかし、制御装置の一部または全部をハードウエア形態で構成することももちろん可能である。
【００３６】
また、上述した第１および第２の実施の形態ではモーター５に三相誘導電動機を用い、モーターコントローラー７およびインバーター４にベクトル制御インバーターを用いた例を示すが、モーターおよびインバーターの種類はこの実施形態に限定されず、例えば同期電動機を用いたベクトル制御インバーターであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１の実施の形態の構成を図である。
【図２】  第１の実施の形態のモーターコントローラーの制御ブロック図である。
【図３】  第１の実施の形態のメインマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図４】  第１の実施の形態のサブマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図５】  第１の実施の形態のモーター回転速度に対する電流指令値と電流フィードバック値の比較判定基準値を示す図である。
【図６】  第２の実施の形態のサブマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図７】  第２の実施の形態のモーター回転速度に対する電流指令値と電流フィードバック値の比較判定基準値を示す図である。
【符号の説明】
１  バッテリー
２  インバーターリレー
３  ＤＣリンクコンデンサ
４  インバーター
５  モーター
６  トルクプロセッシングコントローラー
７  モーターコントローラー
８Ａ，８Ｂ  エンコーダ
９  電圧センサー
１０  電流センサー
１１  メインマイコン
１２  モーター制御演算部
１３  座標変換部
１４  比較部
１５  電流制御部
２１  サブマイコン
２２  モーター制御演算部
２３  座標変換部
２４  比較部
３１  ＯＲ回路
【図１】
0003716520.tif 000002
【図２】
0003716520.tif 000003
【図３】
0003716520.tif 000004
【図４】
0003716520.tif 000005
【図５】
0003716520.tif 000006
【図６】
0003716520.tif 000007
【図７】
0003716520.tif 000008