(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディストリビュータを含む搾乳ユニットを支持し、ミルクラインに付設したミルクタップに対して前進又は後退することにより、前記ディストリビュータを前記ミルクタップに対して自動で着脱させる半自動搾乳機において、前記ディストリビュータを支持する可動フレームユニットと、位置を固定した固定フレームユニットと、前記可動フレームユニットの複数の位置にそれぞれ一端を固定し、かつ他端を前記固定フレームユニットに固定した複数のスプリングとを有することにより、前記可動フレームユニットを前記複数のスプリングのみで少なくとも鉛直面方向に弾性変位自在に支持するディストリビュータ支持機構を備えることを特徴とする半自動搾乳機。
【請求項２】
前記ディストリビュータ支持機構は、前記可動フレームユニットの左右両側に、左右に配した一対の搾乳ユニットの各ディストリビュータをそれぞれ支持することを特徴とする請求項１記載の半自動搾乳機。
【請求項３】
前記可動フレームユニットは、前記ディストリビュータを着脱可能に支持するディストリビュータ着脱機構を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の半自動搾乳機。
【請求項４】
前記固定フレームユニットは、前記可動フレームユニットを前記鉛直面方向にガイドするガイドスリットを有することを特徴とする請求項１記載の半自動搾乳機。
【請求項５】
前記可動フレームユニットは、メインフレームとサブフレームを備え、このメインフレームとサブフレーム間に設けたサブフレーム支持機構により前記サブフレームを後退方向へ弾性変位自在に支持するとともに、前記サブフレームにより前記ディストリビュータを支持することを特徴とする請求項１記載の半自動搾乳機。
【請求項６】
前記サブフレーム支持機構は、前記メインフレーム又は前記サブフレームの一方から突出する平行に配した一対のガイドピンと、他方に設けることにより当該各ガイトピンがそれぞれ挿通する一対のガイド孔と、前記ガイドピンの外周部に装填して前記サブフレームを前方に付勢するスプリングと、前記サブフレームの前方への変位を規制するストッパを備えることを特徴とする請求項５記載の半自動搾乳機。
【請求項７】
前記ガイドピンと前記ガイド孔間には、所定の遊びを設けることを特徴とする請求項６記載の半自動搾乳機。
【請求項８】
前記ミルクラインの外周部に係合して前記ミルクタップに対する前記ディストリビュータの上下方向の位置決めを行う左右一対のガイドフレームを備えることを特徴とする請求項１記載の半自動搾乳機。
【請求項９】
前記ガイドフレームは、前記ミルクラインの外周部に係合した際に、前記ディストリビュータの先端に設けた係合部が前記ミルクタップに付設した開閉式のスライドカバーの被係合部に係合し、前記ディストリビュータの装着時に前記スライドカバーを開き、かつ離脱時に前記スライドカバーを閉じるガイド形状部を有することを特徴とする請求項８記載の半自動搾乳機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は一部に自動化機能部を含む半自動搾乳機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、酪農設備において搾乳作業を全て手作業で行うことは大変な労力を伴うとともに、反面、全自動化システムを導入する場合には大規模設備と莫大なコストが必要となり、いずれも一長一短がある。そこで、一部に自動化機能部を導入したいわゆる半自動搾乳機も知られており、既に、本出願人も、ミルクタップに対するディストリビュータの自動着脱機能により、作業性の改善と搾乳作業の大幅な能率アップを図れるようにした半自動搾乳機を、特許第２９２３６１７号公報により提案した。
【０００３】
同公報の半自動搾乳機は、ディストリビュータを含む搾乳ユニットを支持するとともに、ミルクラインに付設したスライドするシャッターを有するミルクタップに向かって前進又は後退することにより、ディストリビュータを、当該シャッターに係止させ、かつミルクタップに対して位置決めして当接させ又はミルクタップから離間させる進退移動機構部と、ディストリビュータをシャッターのスライド方向に移動させるスライド移動機構部と、進退移動機構部及びスライド移動機構部を制御する制御部を備えたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した半自動搾乳機は、単一の搾乳ユニットを支持するため、ミルクタップに対するディストリビュータの位置的な誤差は僅かであり、係合フレーム等の簡易な規制部材により当該誤差を吸収することができる。しかし、搾乳能率をより高めるために、左右一対の搾乳ユニットを支持することにより、各ディストリビュータを一対のミルクタップに同時に装着する場合には、単一の搾乳ユニットを支持する場合に比べて、位置的な誤差が二倍になることに加え、ミルクラインは、内部の流動性を確保するため、１／１００程度の勾配を付してあるとともに、ミルクラインの熱膨張によって一対のミルクタップ間の間隔が変化し、左右方向における角度を含む位置的な相対誤差は、±２０〔ｍｍ〕程度発生してしまう。
【０００５】
通常、このような位置及び角度の誤差を吸収するには、各方向において必要な変位ストロークを確保できるスライド支持機構や回動支持機構の組合わせにより各ディストリビュータを支持する必要があるが、このような支持機構では、構造の複雑化による大型化及びコストアップを招くとともに、円滑な動きを確保しにくい問題を生じる。
【０００６】
本発明はこのような従来の技術に存在する課題を解決するものであり、構造の簡略化により、小型コンパクト化及び大幅なコストダウンを図れるとともに、常に円滑な動きを確保し、しかも、位置及び角度の誤差が大きい場合であっても、ディストリビュータとミルクタップの着脱を確実かつ安定して行うことができる半自動搾乳機の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】
本発明は、ディストリビュータ２ｐ…を含む搾乳ユニットＵｐ…を支持し、ミルクラインＬに付設したミルクタップ３ｐ…に対して前進又は後退することにより、ディストリビュータ２ｐ…をミルクタップ３ｐ…に対して自動で着脱させる半自動搾乳機１を構成するに際して、ディストリビュータ２ｐ…を支持する可動フレームユニット４と、位置を固定した固定フレームユニット５と、可動フレームユニット４の複数の位置にそれぞれ一端を固定し、かつ他端を固定フレームユニット５に固定した複数のスプリング６ａ…とを有することにより、可動フレームユニット４を複数のスプリング６ａ…のみで少なくとも鉛直面方向に弾性変位自在に支持するディストリビュータ支持機構７を備えることを特徴とする。これにより、本発明に係る半自動搾乳機１は、ディストリビュータ支持機構７を備えるため、ディストリビュータ２ｐ…を支持する可動フレームユニット４は、固定フレームユニット５間に架け渡した複数のスプリング６ａ…のみで支持されることになり、少なくとも鉛直面方向に対して弾性変位自在となる。
【０００８】
この場合、好適な実施の形態により、ディストリビュータ支持機構７は、可動フレームユニット４の左右両側に、左右に配した一対の搾乳ユニットＵｐ，Ｕｑの各ディストリビュータ２ｐ，２ｑをそれぞれ支持することができる。また、可動フレームユニット４は、ディストリビュータ２ｐ…を着脱可能に支持するディストリビュータ着脱機構１２ｐ…を設けることができる。一方、固定フレームユニット５には、可動フレームユニット４を鉛直面方向にガイドするガイドスリット１３を設けることができる。さらに、可動フレームユニット４は、メインフレーム１４とサブフレーム１５ｐ…を備え、このメインフレーム１４とサブフレーム１５ｐ…間に設けたサブフレーム支持機構１６ｐ…によりサブフレーム１５ｐ…を後退方向へ弾性変位自在に支持するとともに、サブフレーム１５ｐ…によりディストリビュータ２ｐ…を支持することができる。この際、サブフレーム支持機構１６ｐ…は、メインフレーム１４又はサブフレーム１５ｐ…の一方から突出する平行に配した一対のガイドピン１７ｐ…と、他方に設けることにより当該各ガイトピン１７ｐ…がそれぞれ挿通する一対のガイド孔１８ｐ…と、ガイドピン１７ｐ…の外周部に装填してサブフレーム１５ｐ…を前方に付勢するスプリング１９ｐ…と、サブフレーム１５ｐ…の前方への変位を規制するストッパ２０ｐ…を備えて構成できる。なお、ガイドピン１７ｐ…とガイド孔１８ｐ…間には、所定の遊びを設ける。他方、ミルクラインＬの外周部に係合してミルクタップ３ｐ…に対するディストリビュータ２ｐ…の上下方向の位置決めを行う左右一対のガイドフレーム２１ｐ，２１ｑを設けることができ、このガイドフレーム２１ｐ，２１ｑは、ミルクラインＬの外周部に係合した際に、ディストリビュータ２ｐ…の先端に設けた係合部２２ｐ…がミルクタップ３ｐ…に付設した開閉式のスライドカバー２３ｐ…の被係合部２４ｐ…に係合し、ディストリビュータ２ｐ…の装着時にスライドカバー２３ｐ…を開き、かつ離脱時にスライドカバー２３ｐ…を閉じるガイド形状部２５ｐ…を設けることができる。
【０００９】
【実施例】
次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１０】
まず、本実施例に係る半自動搾乳機１の構成について、図１〜図８を参照して説明する。
【００１１】
図８は半自動搾乳機１を備える酪農設備（スタンチョン牛舎）Ｅの一部を示す。酪農設備Ｅは、図に現れない搾乳通路が設けられており、この搾乳通路の両側に、それぞれ一列に配した多数のストールＡｐ，Ａｑ…を備えるとともに、各ストールＡｐ，Ａｑ…には乳牛Ｃ…が係留される。また、ストールＡｐ，Ａｑ…の前側には、ミルクラインＬ（図４）が配設されるとともに、ストールＡｐ，Ａｑ…の上方には各ストールＡｐ，Ａｑ…に沿ったガイドレール９０を配設する。ガイドレール９０はストールＡｐ，Ａｑ…の後側に配した主レール部９１と、この主レール部９１から直角方向に湾曲路を介して分岐し、かつ先端をミルクラインＬ付近まで延設した分岐レール部９２…を備える。この場合、隣合う二つのストールＡｐとＡｑ…を一組とし、その境界部に沿って一つの分岐レール部９２…を配設する。ガイドレール９０は、図１に示すように、底面の中央にスリットライン９３を有する断面Ｃ形に形成する。また、ミルクラインＬの所定位置には、各ストールＡｐ，Ａｑ…に対応した一対のミルクタップ３ｐ，３ｑ…（図４）が設けられている。
【００１２】
一方、ガイドレール９０には自走部６１を移動自在に装填する。自走部６１は、図７に示すように、前後に長いベース部６２を備え、このベース部６２の後部上面に、走行モータ６３及びこの走行モータ６３の回転を減速する減速機構部６４を搭載する。また、ベース部６２の後部上面には、ハウジング６５を起設し、このハウジング６５の上端に左右一対の駆動車輪６６，６６を回動自在に支持するとともに、駆動車輪６６，６６と減速機構部６４は、ハウジング６５の内部に配したプーリと無端ベルトの組合わせからなる回転伝達機構部により回転伝達可能に接続する。さらに、ベース部６２の前部上面には、支柱６８を起設し、この支柱６８の上端に左右一対の空転車輪６９，６９を回動自在に支持する。そして、空転車輪６９…と駆動車輪６６…は、図１に示すように、ガイドレール９０の内部に収容する。
【００１３】
他方、ベース部６２の後寄りの下面には、制御ボックス７１を吊り下げるとともに、ベース部６２の後寄りの左右側面には、吊下アーム７２ｐ，７２ｑを左右にそれぞれ突出させる。この吊下アーム７２ｐ，７２ｑにより、図８に示す左右一対の搾乳ユニットＵｐ，Ｕｑを吊り下げることができる。なお、搾乳ユニットＵｑ（Ｕｐ側も同じ）は、吊下アーム７２ｑに引掛けるフック部７３ｑを有し、このフック部７３ｑの下端に、自動離脱機構部７４ｑを支持するとともに、この自動離脱機構部７４ｑの引張チェーン７４ｑｃにより四つのティートカップ７５ｑ…を有する搾乳部７６ｑを支持する。これにより、搾乳終了を検知すれば、引張チェーン７４ｑｃが自動で巻取られ、ティートカップ７５ｑ…は乳牛Ｃから引き離される。
【００１４】
さらに、ベース部６２の前寄りの下面には、本発明に係る要部を構成するディストリビュータ支持機構７を配設する。この場合、ベース部６２の下面に支持部材３１を固定し、下方へ延出するとともに、支持部材３１の下端に、パイプ部材を折曲形成したプロテクタ３２を取付ける。このプロテクタ３２は、後述するガイドフレーム２１ｐ，２１ｑが作業者に当たらないように保護するためのものである。
【００１５】
支持部材３１の前面には、固定フレームユニット５を固定する。これにより、固定フレームユニット５はベース部６２に対して位置が固定される。固定フレームユニット５は、固定フレーム本体５ｍを備える。固定フレーム本体５ｍは、図２に示すように、一枚の平板により形成し、中央に位置する縦方向に長いフレームベース５ｏと、このフレームベース５ｏの上部から左右に突出した右上メンバ５ａ及び左上メンバ５ｂと、フレームベース５ｏの下部から左右に突出した右下メンバ５ｃ及び左下メンバ５ｄを有し、各メンバ５ａ〜５ｄの先端付近には、支持ピン３３ａ，３３ｂ，３３ｃ及び３３ｄを固定する。また、フレームベース５ｏの前面には、ボルトナット等を利用して縦方向に長いサブプレート３４を取付け、図３に示すように、所定の隙間を有するガイドスリット１３を形成する。
【００１６】
一方、４は、可動フレームユニットであり、メインフレーム１４とサブフレーム１５ｐ…を備える。メインフレーム１４は、図２に示すように、一枚の板材により形成し、固定フレームユニット５に設けたガイドスリット１３に挿通させる矩形のフレームベース１４ｏと、このフレームベース１４ｏから左右に突出した右メンバ１４ｐ及び左メンバ１４ｑを有し、フレームベース１４ｏの四隅には、支持ピン３５ａ，３５ｂ，３５ｃ及び３５ｄを固定する。そして、支持ピン３５ａと支持ピン３３ａ間にはスプリング６ａを、支持ピン３５ｂと支持ピン３３ｂ間にはスプリング６ｂを、支持ピン３５ｃと支持ピン３３ｃ間にはスプリング６ｃを、支持ピン３５ｄと支持ピン３３ｄ間にはスプリング６ｄをそれぞれ架け渡す。これにより、各スプリング６ａ〜６ｄは、フレームベース１４ｏの四隅に対して放射方向から引張ることになり、メインフレーム１４（可動フレームユニット４）は、自然状態で安定に保持され、かつ少なくとも鉛直面方向に弾性変位自在に支持される。この場合、可動フレームユニット４は、後述するガイドフレーム２１ｐ，２１ｑの作用により上方へ変位するため、メインフレーム１４は、自然状態でガイドスリット１３の下端に係止させることができ、また、上側の二つのスプリング６ａと６ｂに対して、下側の二つのスプリング６ｃと６ｄは、弾性の小さいスプリングを用いることにより、上下方向に対するバランサ機能を持たせることができる。
【００１７】
また、サブフレーム１５ｐは、一枚の平板により形成したサブフレーム本体３６と、このサブフレーム本体３６の下端後部に位置する左右の側面に固定した左右一対の支持板３７，３７を備え、この支持板３７，３７と右メンバ１４ｐ間に、サブフレーム支持機構１６ｐを配設する。この場合、サブフレーム支持機構１６ｐは、支持板３７，３７（サブフレーム１５ｐ）から後方に突出する平行に配した一対のガイドピン１７ｐ，１７ｐと、右メンバ１４ｐに設けることにより当該各ガイトピン１７ｐ，１７ｐがそれぞれ挿通する一対のガイド孔１８ｐ，１８ｐと、ガイドピン１７ｐ，１７ｐの外周部に装填してサブフレーム１５ｐを前方に付勢するスプリング１９ｐ，１９ｐと、サブフレーム１５ｐの前方への変位を規制するストッパ（ワッシャ）２０ｐ，２０ｐを備えて構成する。この場合、ガイドピン１７ｐ…とガイド孔１８ｐ…間には、所定の遊びを設ける。これにより、サブフレーム１５ｐは、メインフレーム１４に対して、後退方向へ弾性変位自在に支持されるとともに、ガイドピン１７ｐ…とガイド孔１８ｐ…間の遊びにより、所定の範囲で傾斜変位させることができ、この変位は、他方のサブフレームに対して独立する。
【００１８】
さらに、サブフレーム本体３６の上部には、ディストリビュータ２ｐを着脱可能に支持するディストリビュータ着脱機構１２ｐを配設する。ディストリビュータ着脱機構１２ｐは、中間部を回動軸３８により回動自在に支持された着脱レバー３９と、回動軸３８に圧縮装填したスプリング４０を備える。また、サブフレーム本体３６には、図３に示すように、一対の位置決め用凸部４１，４１を設ける。
【００１９】
なお、ディストリビュータ２ｐには、図６に示すように、着脱用ブロック４２を取付ける。この着脱用ブロック４２は、直方体に形成するも上下に二分割し、ディストリビュータ２ｐから突出した剛性のミルクチューブ接続管部４３を挟むことにより、ボルト等により固定できる。そして、この着脱用ブロック４２の側面には、位置決め用凸部４１…に嵌合する位置決め用凹部４４，４４を設ける。これにより、着脱レバー３９を図３に示す水平位置にした状態で、着脱用ブロック４２の位置決め用凹部４４…を位置決め用凸部４１…に嵌合させ、この後、図５に示すように、着脱レバー３９を９０〔°〕回動させれば、着脱レバー３９とサブフレーム本体３６間に着脱用ブロック４２を挟んで固定できる。
【００２０】
一方、サブフレーム本体３６の前部には、ボルトナット４５…等によりガイドフレーム２１ｐを取付ける。ガイドフレーム２１ｐは前方に突出し、下端辺には、ガイド形状部２５ｐを形成する。このガイド形状部２５ｐには、前部に形成した傾斜部２５ｐｓが含まれる。このガイドフレーム２１ｐは、対称位置に配した他方のガイドフレーム２１ｑと一緒に、ミルクラインＬの外周部に係合してミルクタップ３ｐ…に対するディストリビュータ２ｐ…の上下方向の位置決めを行う。また、傾斜部２５ｐｓ…の角度及び長さを選定することにより、ミルクラインＬの外周部に係合した際に、ディストリビュータ２ｐ（２ｑ側も同じ）の先端に設けた係合部２２ｐがミルクタップ３ｐに付設した開閉式のスライドカバー２３ｐの被係合部２４ｐに係合し、ディストリビュータ２ｐの装着時にスライドカバー２３ｐを開き、かつ離脱時にスライドカバー２３ｐを閉じることができる。したがって、専用の開閉装置を設けことなくスライドカバー２３ｐを自動で開閉できる。なお、ガイド形状部２５ｐには、低摩擦係数材料を付すことにより摩耗を防止するとともに、良好な滑りを確保することが望ましい。
【００２１】
ディストリビュータ２ｐは、図５に示すように、前端面に真空接続口５１と電極５２…を有するとともに、下面にはミルクライン接続口５３が開口する。また、ディストリビュータ２ｐには真空チューブ５４が接続されている。他方、ミルクタップ３ｐは、上面にディストリビュータ接続口５５を有し、このディストリビュータ接続口５５には、開閉式のスライドカバー２３ｐを付設する。また、ミルクタップ３ｐには、真空接続口５１及び電極５２…に接続する起立した接続部５６を有する。
【００２２】
以上、主に一方のディストリビュータ２ｐを支持する構成を説明したが、他方のディストリビュータ２ｑを支持する構成もディストリビュータ２ｐを支持する構成に対して左右対称となる点を除いて同一構成となる。
【００２３】
次に、本実施例に係る半自動搾乳機１の動作について、各図を参照して説明する。
【００２４】
搾乳ユニットＵｐ…は、自走部６１に対して着脱することができる。したがって、搾乳ユニットＵｐ…は、単独で持ち運んで使用することもできる。一方、搾乳ユニットＵｐ…を自走部６１に装着する場合には、フック部（７４ｑ…）を吊下アーム７２ｐ…に引掛けるとともに、図６に示すように、ディストリビュータ２ｐ（２ｑ側も同じ）から突出したミルクチューブ接続管部４３に着脱用ブロック４２を取付ける。そして、着脱レバー３９を図３に示す水平位置にした状態で、着脱用ブロック４２の位置決め用凹部４４…を位置決め用凸部４１…に嵌合させ、この後、図５に示すように、着脱レバー３９を９０〔°〕回動させることにより、着脱レバー３９とサブフレーム本体３６間に着脱用ブロック４２を挟んで固定する。
【００２５】
一方、搾乳を行う際には、まず、ホームポジションとなる管理室で待機している搾乳ユニットＵｐ…を装着した自走部６１を作動させる。これにより、駆動車輪６６，６６が回転し、予め設定された比較的高速で前進走行する。管理室からは、不図示の引込レールを経由して主レール部９１に進入し、主レール部９１を走行する。そして、目的の位置に到達し、自走部６１に備える選択用検出スイッチが不図示の選択用ドグを検出すれば、主レール部９１と進入する分岐レール部９２間に配した切換レールが切換わり、自走部６１は湾曲路を介して接続された分岐レール部９２に進入する。
【００２６】
また、自走部６１が分岐レール部９２に進入し、自走部６１に備える減速用検出スイッチが分岐レール部９２に配した不図示の減速用ドグを検出すれば、自走部６１は予め設定した比較的低速に切換えられる。さらに、減速用検出スイッチの検出後、設定時間だけ走行したなら停止する。なお、この設定時間は、各ディストリビュータ２ｐ…を各ミルクタップ３ｐ…に接続できる時間を選定する。これにより、各ディストリビュータ２ｐ…は、図６に示すように、対応するミルクタップ３ｐ…に接続される。
【００２７】
ところで、この際、最初に、ガイドフレーム２１ｐ，２１ｑの傾斜部２５ｐｓ…がミルクラインＬの外周部に係合するため、ディストリビュータ２ｐ（２ｑ側も同じ）は、ガイドフレーム２１ｐ，２１ｑとミルクラインＬの係合状態に追従して位置及び角度が変化する。この結果、ディストリビュータ２ｐの先端に設けた係合部２２ｐが、ミルクタップ３ｐに付設した開閉式のスライドカバー２３ｐの被係合部２４ｐに係合し、スライドカバー２３ｐが自動で開かれるとともに、ディストリビュータ２ｐに対する上下方向の位置決めが行われる。また、一対のミルクタップ３ｐ，３ｑに対する各ディストリビュータ２ｐ，２ｑの相対的な位置及び角度の誤差は、可動フレームユニット４におけるメインフレーム１４の変位、さらには、各サブフレーム１５ｐ…の変位（図４に示す仮想線参照）により、それぞれ個別に吸収される。
【００２８】
一方、各ミルクタップ３ｐ…に各ディストリビュータ２ｐ…が接続されれば、接続終了が報知されるため、作業者は各搾乳機部７６ｑ…のティートカップ７５ｑ…を各乳牛Ｃ…にそれぞれ装着する。これにより、二頭の乳牛Ｃ，Ｃに対する搾乳処理が同時に行われる。一方、搾乳終了は乳量変化により自動で検知され、ティートカップ７５ｑ…の自動離脱処理が行われる。この場合、搾乳終了を検知すれば、引張チェーン７４ｑｃが自動で巻取られ、ティートカップ７５ｑ…は乳牛Ｃから引き離される。また、不図示の噴射ノズルから消毒液が各乳牛Ｃ…の乳房に噴射される。
【００２９】
この後、自走部６１は後退走行する。この際、ディストリビュータ２ｐ…の係合部２２ｐ…はスライドカバー２３ｐの被係合部２４ｐに係合しているため、ディストリビュータ２ｐの離脱時には、ガイドフレーム２１ｐ，２１ｑとミルクラインＬの係合状態に追従して、スライドカバー２３ｐが自動で閉じられる。そして、後退走行により自走部６１は分岐レール部９２から主レール部９１に戻され、順次、同様の処理手順により他のストールに対する搾乳が行われる。
【００３０】
このような本実施例に係る半自動搾乳機１は、ディストリビュータ支持機構７を備えるため、ディストリビュータ２ｐ…を支持する可動フレームユニット４は、固定フレームユニット５間に架け渡した複数のスプリング６ａ…のみで支持されることになり、構造の簡略化により、小型コンパクト化及び大幅なコストダウンが図られるとともに、常に円滑な動きが確保され、しかも、位置及び角度の誤差が大きい場合であっても、ディストリビュータとミルクタップの着脱を確実かつ安定して行うことが可能となる。また、メインフレーム１４とサブフレーム１５ｐ…間に設けたサブフレーム支持機構１６ｐ…により、サブフレーム１５ｐ…が後退方向へ弾性変位自在に支持、具体的には、メインフレーム１４又はサブフレーム１５ｐ…の一方から突出する平行に配した一対のガイドピン１７ｐ…と、他方に設けることにより当該各ガイトピン１７ｐ…がそれぞれ挿通する一対のガイド孔１８ｐ…と、ガイドピン１７ｐ…の外周部に装填してサブフレーム１５ｐ…を前方に付勢するスプリング１９ｐ…と、サブフレーム１５ｐ…の前方への変位を規制するストッパ２０ｐ…を備えるサブフレーム支持機構１６ｐ…により支持され、さらに、ガイドピン１７ｐ…とガイド孔１８ｐ…間には、所定の遊びを有するため、各ディストリビュータ２ｐ，２ｑと各ミルクタップ３ｐ，３ｑ間における相対的な位置及び角度の誤差が確実に吸収される。
【００３１】
以上、実施例について詳細に説明したが、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、細部の構成，形状，素材，数量，手法等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更，追加，削除することができる。例えば、ディストリビュータ支持機構７は、好適な形態として、可動フレームユニット４の左右両側に、左右に配した一対の搾乳ユニットＵｐ…の各ディストリビュータ２ｐ…をそれぞれ支持する場合を示したが、単一の搾乳ユニットＵｐ（又はＵｑ）を支持する場合にも同様に適用できる。また、ディストリビュータ着脱機構１２ｐ…を設けた場合を示したが、搾乳ユニットＵｐ…は自走部６１と一体であってもよい。
【００３２】
【発明の効果】
このように、本発明に係る半自動搾乳機は、ディストリビュータを支持する可動フレームユニットと、位置を固定した固定フレームユニットと、可動フレームユニットの複数の位置にそれぞれ一端を固定し、かつ他端を固定フレームユニットに固定した複数のスプリングとを有することにより、可動フレームユニットを複数のスプリングのみで少なくとも鉛直面方向に弾性変位自在に支持するディストリビュータ支持機構を備えるため、次のような顕著な効果を奏する。
【００３３】
（１）  構造の簡略化により、小型コンパクト化及び大幅なコストダウンを図れるとともに、常に円滑な動きを確保できる。
【００３４】
（２）  位置及び角度の誤差が大きい場合であっても、ディストリビュータとミルクタップの着脱を確実かつ安定して行うことができる。
【００３５】
（３）  好適な実施の形態により、サブフレーム支持機構を、メインフレーム又はサブフレームの一方から突出する平行に配した一対のガイドピンと、他方に設けることにより当該各ガイトピンがそれぞれ挿通する一対のガイド孔と、ガイドピンの外周部に装填してサブフレームを前方に付勢するスプリングと、サブフレームの前方への変位を規制するストッパを備えて構成するとともに、ガイドピンとガイド孔間に、所定の遊びを設けて構成すれば、一対のディストリビュータと各ミルクタップ間における相対的な位置及び角度の誤差を確実に吸収することができる。
【００３６】
（４）  好適な実施の形態により、ガイドフレームに、ミルクラインの外周部に係合した際に、ディストリビュータの先端に設けた係合部がミルクタップに付設した開閉式のスライドカバーの被係合部に係合し、ディストリビュータの装着時にスライドカバーを開き、かつ離脱時にスライドカバーを閉じるガイド形状部を設ければ、専用の開閉装置を設けことなくスライドカバーを自動で開閉させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る半自動搾乳機におけるディストリビュータ支持機構の正面図、
【図２】同半自動搾乳機におけるディストリビュータ支持機構の抽出拡大正面図、
【図３】同半自動搾乳機におけるディストリビュータ支持機構の抽出拡大側面図、
【図４】同半自動搾乳機におけるディストリビュータ支持機構及びミルクタップの抽出拡大平面図、
【図５】同半自動搾乳機におけるディストリビュータの側面図、
【図６】同半自動搾乳機におけるディストリビュータをミルクタップに接続した状態の一部断面側面図、
【図７】同半自動搾乳機における自走部の斜視図、
【図８】同半自動搾乳機を備える酪農設備の一部を示すレイアウト図、
【符号の説明】
１        半自動搾乳機
２ｐ…    ディストリビュータ
３ｐ…    ミルクタップ
４        可動フレームユニット
５        固定フレームユニット
６ａ…    スプリング
７        ディストリビュータ支持機構
１２ｐ…  ディストリビュータ着脱機構
１３      ガイドスリット
１４      メインフレーム
１５ｐ…  サブフレーム
１６ｐ…  サブフレーム支持機構
１７ｐ…  ガイドピン
１８ｐ…  ガイド孔
１９ｐ…  スプリング
２０ｐ…  ストッパ
２１ｐ…  ガイドフレーム
２２ｐ…  係合部
２３ｐ…  スライドカバー
２４ｐ…  被係合部
２５ｐ…  ガイド形状部
Ｕｐ…    搾乳ユニット
Ｌ        ミルクライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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