(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータとリザーバタンクとの間で油圧ポンプによって圧油を流す油圧回路と、
前記油圧回路に介挿され、アクチュエータとリザーバタンクとの間での油流方向を制御する方向制御弁と、
方向制御弁にパイロット圧を作用させて方向制御弁の切換え動作を制御する操作レバーを有するパイロット圧回路と、
方向制御弁を通じて流れる油の圧力を検知し且つその検知圧の変化に応じて油圧ポンプの吐出量を変化させる制御回路と、を具備し、
前記パイロット圧回路は、パイロット圧を供給するパイロットポンプの出口側に、このパイロットポンプの方向への逆流を防ぐチェックバルブを介して接続されてパイロット圧を蓄圧するアキュムレータと、このアキュムレータとチェックバルブとの間に介挿された方向切換弁とを有し、この方向切換弁は、前記方向制御弁にパイロット圧が作用したときに、アキュムレータをチェックバルブに接続する位置からアキュムレータを制御回路に接続する位置に切換えられ、このアキュムレータから方向切換弁を介して制御回路に供給される圧力により、制御回路によって検知される検知圧の変化を抑制し、油圧ポンプの吐出量の増大を抑制すること、
を特徴とするアクチュエータ作動回路。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業機械におけるアクチュエータのハンチングを抑制し得るアクチュエータ作動回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】
パワーショベルやクレーンなどの建設作業機械等に設けられた油圧作動のアクチュエータは、例えば、アクチュエータへの圧油の流れを制御するスプールバルブ（以下、単に制御弁という。）を、操作レバーの操作に伴うパイロット圧によって切換えることにより、動作される。
【０００３】
このように、操作レバーによって制御弁の切換え制御を行なう場合、操作レバーがニュートラル位置に保持され、制御弁のスプールがアクチュエータへの圧油の流れを遮断するニュートラル位置に保持された状態では、アクチュエータは動作しない。しかし、オペレータは、一般に、アクチュエータが動作されると否とにかかわらず操作レバーを絶えず握った状態でいることが多く、その状態で、作業時に発生する機体の振動によってオペレータの体が揺れると、その影響でオペレータが握っている操作レバーがオペレータの意に反して急動作することがあり、こうした場合には、操作レバーを介したパイロット圧により制御弁のスプールが急動作してアクチュエータが不用意にガタガタ揺れる（ハンチングを起こす）といった事態が生じる。その結果、機体の揺れがさらに大きくなり、それに伴ってオペレータの体の揺れも大きくなるといった振動の悪循環をきたすこととなる。  このようなハンチングを抑制する対策としては、従来から様々な手段が講じられている。図５および図６はその一例を示すものである。
【０００４】
図５に示す油圧回路では、リザーバタンク１０２から油圧ポンプ１０４を介して圧送される圧油によってアクチュエータ（油圧モータ）１００が動作される。アクチュエータ１００への圧油の流れは制御弁１０６（この制御弁１０６は、他の複数の制御弁とともに弁ユニットを構成していても良い）の切換え動作によって制御され、制御弁１０６の切換え動作は操作レバー１０８の操作に伴うパイロット圧によって行なわれる。油圧ポンプ１０４の吐出量は、制御弁１０６を通じて流れる油の圧力を検知し且つその検知圧に応じて油圧ポンプ１０４の駆動を制御する制御回路１１０によって、変化される。制御弁１０６にパイロット圧を導入するパイロット圧回路１１２は、油圧ポンプ１１４によってパイロット圧を供給するパイロット圧供給管路１１２ａと、パイロット圧供給管路１１２ａからのパイロット圧を制御弁１０６のスプールに作用させる２つのパイロット圧導入管路１１２ｂ，１１２ｃとからなり、パイロット圧供給管路１１２ａと各パイロット圧導入管路１１２ｂ，１１２ｃとの連通状態を操作レバー１０８によって制御するようになっている。そして、この回路構成では、各パイロット圧導入管路１１２ｂ，１１２ｃの途中に絞り１１６が設けられ、この絞り１１６によって操作レバー１０８の急な動きに対する制御弁１０６のスプールの応答を鈍くすることにより、アクチュエータ１００のハンチングを抑えるようにしている。
【０００５】
なお、パイロット圧供給管路１１２ａには、チェックバルブ１１９の下流側に、非常用としてアキュムレータ１１８が設けられている。このアキュムレータ１１８は、作業機械のエンジンが故障などによって停止してエンジンによって駆動される油圧ポンプ１１４が作動しなくなった場合において、油圧ポンプ１１４の代わりに、その蓄圧によって制御弁１０６のスプールを動作させるために設けられているものである。したがって、エンジンが故障等で停止した緊急時でも、操作レバー１０８を操作してアキュムレータ１１８の作用に伴うパイロット圧によって制御弁１０６のスプールを動作させれば、アクチュエータ１００を所定量動作させることができる。
【０００６】
一方、図６に示す油圧回路は、その基本的な構成が図５の油圧回路と同じであるが、アクチュエータ１００のハンチングを抑えるために、各パイロット圧導入管路１１２ｂ，１１２ｃの途中がシャトルバルブ１２０の２つの入口側にそれぞれ接続され、シャトルバルブ１２０の出口側にアキュムレータ１２２が接続された構成となっている。この構成では、アキュムレータ１２２の緩衝作用によってパイロット圧が吸収緩和され、操作レバー１０８の急な動きに対する制御弁１０６のスプールの応答が鈍くなる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
以上説明したように、前述した２つの従来例では、操作レバー１０８の操作に伴うパイロット圧を、そのまま直接に制御弁１０６に導入するのではなく、絞り１１６やアキュムレータ１２２によって下げた後に制御弁１０６に導入することで、操作レバー１０８の動きに対する制御弁１０６のスプールの応答を鈍くし、これによって、アクチュエータ１００のハンチングを抑制しようとしている。
【０００８】
しかし、操作レバー１０８の動きに対する制御弁１０６のスプールの応答を鈍くすると、アクチュエータ１００の動き始めや停止時にタイムラグが生じることとなる。したがって、機械操作に必要な急レバー操作時（スケルトン作業等）にアクチュエータ１００がシャープに動かなかったり、危険回避のための急停止が行なえないといった不具合が生じる。
【０００９】
また、前述の２つの従来例では、アクチュエータ１００が複数ある場合、各アクチュエータ１００に対して絞り１１６やアキュムレータ１２２を設けなければならないため、回路構成が複雑化し、ハンチング抑制に要するコストが増大するといった不具合がある。
【００１０】
また、絞り１１６を設けた図５の回路構成の場合、絞り１１６のオリフィス径を極端に小さくして制御弁  １０６のスプールの応答性をかなり鈍くしたとしても、アクチュエータ１００のハンチングを十分に抑制することはできない。
【００１１】
本発明は上記事情に着目してなされたものであり、その目的とするところは、操作レバーの操作に対するアクチュエータの応答性が良好で、かつ、アクチュエータのハンチングを十分に抑制することができるアクチュエータ作動回路を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明のアクチュエータ作動回路は、アクチュエータとリザーバタンクとの間で油圧ポンプによって圧油を流す油圧回路と、前記油圧回路に介挿され、アクチュエータとリザーバタンクとの間での油流方向を制御する方向制御弁と、方向制御弁にパイロット圧を作用させて方向制御弁の切換え動作を制御する操作レバーを有するパイロット圧回路と、方向制御弁を通じて流れる油の圧力を検知し且つその検知圧の変化に応じて油圧ポンプの吐出量を変化させる制御回路と、を具備し、前記パイロット圧回路は、パイロット圧を供給するパイロットポンプの出口側に、このパイロットポンプの方向への逆流を防ぐチェックバルブを介して接続されてパイロット圧を蓄圧するアキュムレータと、このアキュムレータとチェックバルブとの間に介挿された方向切換弁とを有し、この方向切換弁は、前記方向制御弁にパイロット圧が作用したときに、アキュムレータをチェックバルブに接続する位置からアキュムレータを制御回路に接続する位置に切換えられ、このアキュムレータから方向切換弁を介して制御回路に供給される圧力により、制御回路によって検知される検知圧の変化を抑制し、油圧ポンプの吐出量の増大を抑制すること、を特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。
図１は本発明の第１の実施形態に係る油圧回路（アクチュエータ作動回路）Ａを示している。図示のように、この油圧回路Ａは、例えばパワーショベルやクレーンなどの建設作業機械に設けられた旋回体を旋回させる油圧モータ（以下、アクチュエータという。）１０とリザーバタンク１２との間で圧油を流す主回路１と、アクチュエータ１０とリザーバタンク１２との間での油流方向を制御する方向制御弁８と、方向制御弁８にパイロット圧を導入して方向制御弁８の切換え動作を制御するパイロット圧回路２とを有している。なお、この場合、方向制御弁８はスプールの摺動によってその弁方向が切換えられるスプール弁である。
【００１４】
主回路１は、リザーバタンク１２からの油を油圧ポンプ（以下、アクチュエータポンプという。）１４によって圧送する油圧管路１ａと、油圧管路１ａを通じて圧送された油をリザーバタンク  １２に戻す戻し管路１ｂとを有している。なお、これらの管路１ａ，１ｂは方向制御弁８の別個のポートにそれぞれ接続されている。また、戻し管路１ｂには絞り７が設けられている。
【００１５】
また、方向制御弁８の他のポートには、アクチュエータ側回路３の両端と、油圧管路１ａによって圧送された圧油をアクチュエータ側回路３に供給する管路４と、アクチュエータ側回路３からの戻り油を絞り７の下流側で戻し管路１ｂに流す管路５とがそれぞれ接続されている。
【００１６】
アクチュエータポンプ１４の吐出量は、制御弁８を通じて流れる油の圧力を検知し且つその検知圧に応じてアクチュエータポンプ１４の駆動を制御する制御回路６によって、変化される。具体的には、この制御回路６は、絞り７の上流側の戻し管路１ｂ内の圧を検知してアクチュエータポンプ１４の吐出量を制御するものである。すなわち、制御回路６は、絞り７の上流側の戻し管路１ｂに接続する検出管路６ａを有し、方向制御弁８が図示のニュートラル位置（アクチュエータ１０への圧油の流れを遮断して圧油をリザーバタンク１２に戻す位置）ロに位置する場合には、戻し管路１ｂの絞り７によって立ち上げられた圧Ｐを検出管路６ａを通じて検知して、アクチュエータポンプ１４の吐出量が最小となるようにアクチュエータポンプ１４の駆動を制御する。また、制御回路６は、方向制御弁８が２つの作動位置イ，ハのいずれかに切換わることによって絞り７の上流側の戻し管路１ｂ内の圧がＰから低下した際には、その低下した圧を検出管路６ａを通じて検知して、圧の低下具合に応じてアクチュエータポンプ１４の吐出量が増大するようにアクチュエータポンプ１４の駆動を制御する。なお、以下、この制御回路６をネガコン回路（ネガティブコントロール回路）と称することにする。
【００１７】
一方、方向制御弁８にパイロット圧を導入するパイロット圧回路２は、リザーバタンク１２から油圧ポンプ（以下、パイロットポンプという。）１９によってパイロット圧を供給するパイロット圧供給管路２ａと、パイロット圧供給管路２ａからのパイロット圧を方向制御弁８のスプールに作用させる２つのパイロット圧導入管路２ｂ，２ｃとからなり、パイロット圧供給管路２ａと各パイロット圧導入管路２ｂ，２ｃとの連通状態を操作レバー９によって制御するようになっている。つまり、操作レバー９の操作方向によってパイロット圧供給管路２ａがいずれかのパイロット圧導入管路２ｂ，２ｃと連通し、また、操作レバー９の操作量によって管路同志２ａ，２ｂ（２ｃ）の連通度合いが制御され、こうした操作レバー９の操作に伴うパイロット圧によって方向制御弁８のスプールの動き（弁切換え動作）が制御される。
【００１８】
なお、方向制御弁８は、通常はニュートラル位置ロに保持され、パイロット圧導入管路２ｂ，２ｃを通じてパイロット圧が作用すると、２つの作動位置イ，ハのいずれかに切換わるようになっている。
【００１９】
パイロット圧供給管路２ａには、逆流を防ぐチェックバルブ１７と、方向制御弁８への油流を強制的に遮断するロックバルブ１８とが介挿されている。また、パイロット圧供給管路２ａにはリリーフ弁１６が設けられており、供給管路２ａ内圧が所定値を越えた際にはリリーフ弁１６によって圧油を管路１５からリザーバタンク１２へ逃がすことができるようになっている。
【００２０】
また、チェックバルブ１７の下流側では、アキュムレータ２０が接続管路２９を介してパイロット圧供給管路２ａに接続されている。接続管路２９の途中には、パイロット圧によってその弁方向が切換えられる方向切換弁２１が介挿されている。
【００２１】
各パイロット圧導入管路２ｂ，２ｃの途中からはそれぞれ分岐管路３０，３１が分岐しており、これらの分岐管路３０，３１はシャトルバルブ２３の２つの入口側にそれぞれ接続されている。また、シャトルバルブ２３の出口側は第１のパイロット圧管路２５を介して方向切換弁２１のパイロット圧導入用ポートに接続されている。つまり、パイロット圧導入管路２ｂ，２ｃに作用するパイロット圧を第１のパイロット圧管路２５を介して方向切換弁２１に導入して、方向切換弁２１を切換えることができるようになっている。
【００２２】
また、方向切換弁２１には第２のパイロット圧管路  ２６の一端が接続しており、この第２のパイロット圧管路２６の他端はネガコン回路６の検出管路６ａの途中に接続している。
【００２３】
なお、方向切換弁２１は、通常はアキュムレータ２０をパイロット圧供給管路２ａに接続する図示の位置に保持されるが、パイロット圧管路２５を通じてパイロット圧が作用すると、アキュムレータ２０を第２のパイロット圧管路２６に接続する位置に切換えられる。
【００２４】
次に、上記構成の油圧回路Ａの動作について説明する。
操作レバー９を操作しない場合、すなわち、操作レバー９をそのニュートラル位置に保持した状態では、パイロット圧がパイロット圧導入管路２ｂ，２ｃに作用しないため、方向制御弁８がアクチュエータ１０への圧油の流れを遮断するニュートラル位置ロに保持される。したがって、アクチュエータ１０は動作しない。
【００２５】
また、この状態では、油圧管路１ａを通じて圧送される油がそのまま戻し管路１ｂを介してリザーバタンク１２に戻される。なお、この場合には、戻し管路１ｂの絞り７によって立ち上げられる戻り油の圧Ｐが検出管路６ａを通じてネガコン回路６により検知され、アクチュエータポンプ１４の吐出量が最小量に保持される。
【００２６】
さらに、この状態では、第１のパイロット圧管路２５にパイロット圧が作用しないため、方向切換弁２１はアキュムレータ２０をパイロット圧供給管路２ａに接続する図示の位置に保持される。したがって、アキュムレータ２０は、パイロット圧供給管路２ａに作用して、図５および図６で示した従来のアキュムレータ１１８と同様の機能、すなわち、エンジンが故障等で停止した緊急時の補助パイロットポンプとしての機能を果たし得る状態となる。
【００２７】
これに対し、操作レバー９が所定の方向に操作されると、パイロット圧がパイロット圧導入管路２ｂ，２ｃのいずれか一方に作用し、方向制御弁８がいずれかの作動位置イ，ハに切換えられる。したがって、アクチュエータ１０が動作される。この場合、操作レバー９からのパイロット圧は絞られることなくそのまま方向制御弁８に作用するため、操作レバー９の操作に対するアクチュエータ１０の応答性は極めて良好となる。
【００２８】
また、方向制御弁８が２つの作動位置イ，ハのいずれかに切換わる過程では、絞り７の上流側の戻し管路１ｂ内の圧がＰから低下し、その低下する圧が検出管路６ａを通じて検知される。つまり、検出管路６ａ内の圧が低下し、それに伴ってアクチュエータポンプ１４の吐出量が増大されていく。しかしながら、この場合におけるアクチュエータポンプ１４の吐出量の変化（増大）は、ネガコン回路６によって緩やかに行なわれる。これは、以下の理由による。
【００２９】
すなわち、操作レバー９を操作した状態では、パイロット圧導入管路２ｂ，２ｃに作用したパイロット圧がシャトルバルブ２３と第１のパイロット圧管路２５とを介して方向切換弁２１にも作用する。したがって、方向切換弁２１は、アキュムレータ２０を第２のパイロット圧管路２６に接続する位置に切換わる。これにより、アキュムレータ２０の蓄圧が第２のパイロット圧管路２６を介してネガコン回路６の検出管路６ａに作用し、検出管路６ａ内の圧力低下が鈍くなる。その結果、アクチュエータポンプ１４の吐出量の変化（増大）が緩やかになる。
【００３０】
したがって、仮に、操作レバー９を急操作して方向制御弁８のスプールを素早く切換えた場合でも、アキュムレータ２０の前述した作用により検出管路６ａ内の圧力の低下は鈍いため、アクチュエータポンプ１４の吐出量の増大が緩やかに行なわれ、操作レバー９の急操作に伴うアクチュエータ１０の急激な動作が抑制される。
【００３１】
図２の（ｂ）は、アキュムレータ２０の蓄圧が検出管路６ａに作用する場合における、操作レバー９の操作量とそれに伴う検出管路６ａ内圧との関係を示している。図示のように、操作レバー９をニュートラル位置（中立位置）からフルポジションまで一気に操作しても、検出管路６ａ内の圧力は緩やかに低下する。したがって、アクチュエータポンプ１４の吐出量は緩やかに増大し、アクチュエータ１０は穏やかに動作する。つまり、操作レバー９の急操作（あるいは、機体の振動に伴う細かい動作）に伴うアクチュエータ１０の急激な動作すなわちハンチングが抑制される。
【００３２】
このような本実施形態の優れた作用は、アキュムレータ２０の蓄圧が検出管路６ａに作用しない図２の（ａ）の場合（従来）と比較すれば、より明確となる。すなわち、図２の（ａ）に示すように、アキュムレータ２０の蓄圧が検出管路６ａに作用しないと、操作レバー９の急操作によって検出管路６ａ内の圧力が急激に落ち込む。したがって、アクチュエータポンプ１４の吐出量が急激に増大し、アクチュエータ１０が急動作する。つまり、操作レバー９の動きにアクチュエータ１０が敏感に応答し、操作レバー９の急操作（あるいは、機体の振動に伴う細かい動作）に伴うアクチュエータ１０の急激な動作によってハンチングが助長される。
【００３３】
以上説明したように、本実施形態の油圧回路Ａは、操作レバー９を操作することによってアキュムレータ２０の蓄圧がネガコン回路  ６の検出管路６ａに作用し、これによって、検出管路６ａ内圧の低下を鈍くして（急激な低下を抑制して）アクチュエータポンプ１４の吐出量の立上がりを遅らせるようにしているため、アクチュエータ１０が穏やかに動作し、操作レバー９の急操作（あるいは、機体の振動に伴う細かい動作）に伴うアクチュエータ１０の急激な動作すなわちハンチングが抑制される。つまり、操作レバー９の急操作で仮にハンチングが生じても、機体の揺れは小さく、また、収束も早い。したがって、オペレータが操作レバー９をニュートラル位置で絶えず握った状態で、作業時に発生する機体の振動によってオペレータの体が揺れて操作レバー９が急動作しても、アクチュエータ１０が不用意にガタガタ揺れて機体の振動がさらに激しくなるといった事態はほぼ回避される。
【００３４】
また、本実施形態の油圧回路Ａは、操作レバー９の操作に対する方向制御弁８の応答（アクチュエータ１０の応答）を鈍くするのではなく、アクチュエータポンプ１４の吐出量の立上がりを緩やかにしているだけであるため、図５および図６に示す従来例のように、アクチュエータ１０の動き始めや停止時にタイムラグが生じることはない。つまり、アクチュエータ１０の応答性が良好である。
【００３５】
また、検出管路６ａに作用するアキュムレータ２０としては、従来からある非常用としてのアキュムレータ（図５および図６におけるアキュムレータ１１８）をそのまま使用することができるため、装備品の有効活用を図ることができ、コストの低減に寄与できる。
【００３６】
図３は本発明の第２の実施形態に係る油圧回路Ｂを示している。なお、図１と同じ構成要素については同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
図示のように、本実施形態の油圧回路Ｂは、例えばパワーショベルやクレーンなどの旋回体を旋回させる油圧モータとしてのアクチュエータ１０と、ブームを起伏させるシリンダとしてのアクチュエータ１０´とを動作させるための回路である。なお、図示のように、アクチュエータ１０を動作させてそのハンチングを抑制するための回路構成は図１とほぼ同一である。
【００３７】
主回路１には、アクチュエータ１０のための方向制御弁８とは別個に、アクチュエータポンプ１４からの圧油をアクチュエータ１０´側の回路３´に供給する方向制御弁８´が介挿されている。この方向制御弁８´は方向制御弁８とともに弁ユニット４５（無論、他の方向制御弁を含んでいても良い）を構成しており、方向制御弁８´には、油圧管路１ａによって圧送された圧油をアクチュエータ側回路３´に供給する管路４´と、アクチュエータ側回路３´からの戻り油を絞り７の下流側で戻し管路１ｂに流す管路５´とがそれぞれ接続されている。
【００３８】
一方、方向制御弁８´にパイロット圧を導入するパイロット圧回路２´は、ロックバルブ１８の下流側でパイロット圧供給管路２ａから分岐する分岐管路  ２ａ´と、分岐管路２ａ´からのパイロット圧を方向制御弁８´のスプールに作用させる２つのパイロット圧導入管路２ｂ´，２ｃ´とからなり、分岐管路２ａ´と各パイロット圧導入管路２ｂ´，２ｃ´との連通状態を操作レバー９´によって制御するようになっている。
【００３９】
各パイロット圧導入管路２ｂ´，２ｃ´の途中からはそれぞれ分岐管路３０´，３１´が分岐しており、これらの分岐管路３０´，３１´はシャトルバルブ  ２３´の２つの入口側にそれぞれ接続されている。また、シャトルバルブ２３´の出口側は中継のシャトルバルブ４１の入口側に接続されている。なお、中継のシャトルバルブ４１の他の入口側には、操作レバー９側のシャトルバルブ２３の出口側が接続している。そして、中継のシャトルバルブ４１の出口側は、第１のパイロット圧管路２５を介して方向切換弁２１のパイロット圧導入用ポートに接続されている。
【００４０】
上記構成をなす本実施形態の油圧回路Ｂでは、いずれかの操作レバー９，９´が操作されると、方向切換弁２１が切換わってアキュムレータ２０の蓄圧がネガコン回路６の検出管路６ａに作用し、これによって、検出管路６ａ内圧の低下が鈍くなって、アクチュエータポンプ１４の吐出量の立上がりが緩慢になる。したがって、アクチュエータ１０，１０´が穏やかに動作し、操作レバー９，９´の急操作（あるいは、機体の振動に伴う細かい動作）に伴うアクチュエータ１０，１０´の急激な動作すなわちハンチングが抑制される。また、複数のアクチュエータ１０，１０´に対して共通のハンチング抑制回路を使用しているため、回路構成が簡単であり、ハンチング抑制に要するコストを抑えることができる。
【００４１】
図４は本発明の第３の実施形態に係る油圧回路Ｃを示している。なお、  図１および図３と同じ構成要素については同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００４２】
図示のように、本実施形態の油圧回路Ｃは、例えばパワーショベルやクレーンなどの旋回体を旋回させる油圧モータとしてのアクチュエータ１０を含む複数のアクチュエータからなる第１のアクチュエータ群（図ではアクチュエータ１０を含む２つのアクチュータからなる群）と、ブームを起伏させるシリンダとしてのアクチュエータ１０´を含む複数のアクチュエータからなる第２のアクチュエータ群（図ではアクチュエータ１０´を含む２つのアクチュータからなる群）とを別個のアクチュエータポンプ  １４，１４´によって動作させるための回路である。
【００４３】
この油圧回路Ｃは、第１のアクチュエータ群を動作させるための主回路１と、第２のアクチュエータ群を動作させるための主回路１´とを有している。
主回路１には、アクチュエータ１０のための方向制御弁８とは別個に、アクチュエータポンプ１４からの圧油を図示しない他のアクチュエータ側の回路に供給する方向制御弁５０が介挿されている。この方向制御弁５０は方向制御弁８とともに弁ユニット５５を構成している。なお、弁ユニット５５の管路構成は図３で示した弁ユニット４５のそれと同じである。
【００４４】
また、主回路１´は、リザーバタンク１２からの油をアクチュエータポンプ１４´によって圧送する油圧管路１ａ´と、油圧管路１ａ´を通じて圧送された油をリザーバタンク１２に戻す戻し管路  １ｂ´とを有している。なお、戻し管路１ｂ´には絞り７が設けられている。
【００４５】
アクチュエータポンプ  １４´の吐出量はネガコン回路６´によって変化される。すなわち、ネガコン回路６´は、絞り７の上流側の戻し管路１ｂ´に接続する検出管路６ａ´を有し、絞り７の上流側の戻し管路１ｂ´内の圧がＰから低下した際には、その低下した圧を検出管路６ａ´を通じて検知して、圧の低下具合に応じてアクチュエータポンプ１４´の吐出量が増大するようにアクチュエータポンプ１４´の駆動を制御する。
【００４６】
また、主回路１´には、アクチュエータ１０´のための方向制御弁８´と、図示しない他のアクチュエータのための方向制御弁５１とが介挿されており、これらの方向制御弁８´，５１は弁ユニット５６を構成している。なお、弁ユニット５６の管路構成は図３で示した弁ユニット４５のそれと同じである。
【００４７】
一方、方向制御弁８´にパイロット圧を導入するパイロット圧回路２´は、ロックバルブ１８の下流側でパイロット圧供給管路２ａから分岐する分岐管路  ２ａ´と、分岐管路２ａ´からのパイロット圧を方向制御弁８´のスプールに作用させる２つのパイロット圧導入管路２ｂ´，２ｃ´とからなり、分岐管路２ａ´と各パイロット圧導入管路２ｂ´，２ｃ´との連通状態を操作レバー９´によって制御するようになっている。
【００４８】
各パイロット圧導入管路２ｂ´，２ｃ´の途中からはそれぞれ分岐管路３０´，３１´が分岐しており、これらの分岐管路３０´，３１´はシャトルバルブ  ２３´の２つの入口側にそれぞれ接続されている。また、シャトルバルブ２３´の出口側は中継のシャトルバルブ４１の入口側に接続されている。なお、中継のシャトルバルブ４１の他の入口側には、操作レバー９側のシャトルバルブ２３の出口側が接続している。そして、中継のシャトルバルブ４１の出口側は、第１のパイロット圧管路２５を介して方向切換弁２１のパイロット圧導入用ポートに接続されている。
【００４９】
方向切換弁２１には第２のパイロット圧管路２６の一端が接続しており、第２のパイロット圧管路２６の他端は他の方向切換弁４８の第１のポートに接続されている。また、方向切換弁４８の第２および第３のポートには、ネガコン回路６の検出管路６ａに接続する第３のパイロット圧管路６０と、ネガコン回路  ６´の検出管路６ａ´に接続する第４のパイロット圧管路６１とがそれぞれ接続されている。さらに、方向切換弁４８のパイロット圧導入用ポートには、シャトルバルブ２３，２３´の各出口側が接続している。
【００５０】
上記構成をなす本実施形態の油圧回路Ｃでは、操作レバー９のみが操作されると、シャトルバルブ２３とシャトルバルブ４１とを介したパイロット圧によって方向切換弁２１が切換わるとともに、シャトルバルブ２３を介したパイロット圧によって方向切換弁４８が切換位置ホに切換わって、アキュムレータ２０が第２のパイロット圧管路２６と第３のパイロット圧管路６０とを介してネガコン回路６の検出管路６ａに作用する。これによって、検出管路６ａ内圧の低下が鈍くなって、アクチュエータポンプ１４の吐出量の立上がりが緩慢になる。したがって、アクチュエータ１０が穏やかに動作し、操作レバー９の急操作（あるいは、機体の振動に伴う細かい動作  ）に伴うアクチュエータ１０のハンチングが抑制される。
【００５１】
また、操作レバー９´のみが操作されると、シャトルバルブ２３´とシャトルバルブ４１とを介したパイロット圧によって方向切換弁２１が切換わるとともに、シャトルバルブ２３´を介したパイロット圧によって方向切換弁４８が切換位置トに切換わって、アキュムレータ２０が第２のパイロット圧管路２６と第４のパイロット圧管路６１とを介してネガコン回路６´の検出管路６ａ´に作用する。これによって、検出管路６ａ´内圧の低下が鈍くなって、アクチュエータポンプ１４´の吐出量の立上がりが緩慢になる。したがって、アクチュエータ１０´が穏やかに動作し、操作レバー９´の急操作（あるいは、機体の振動に伴う細かい動作）に伴うアクチュエータ１０´のハンチングが抑制される。
【００５２】
さらに、両方の操作レバー９，９´が操作されると、シャトルバルブ２３，２３´とシャトルバルブ４１とを介したパイロット圧によって方向切換弁２１が切換わるとともに、シャトルバルブ２３，２３´を介したパイロット圧によって方向切換弁４８が切換位置ヘに切換わって、アキュムレータ２０が第２のパイロット圧管路２６と第３および第４のパイロット圧管路６０，６１とを介して両方のネガコン回路６，６´の検出管路６ａ，６ａ´に作用する。これによって、両方の検出管路６ａ，６ａ´内圧の低下が鈍くなって、両方のアクチュエータポンプ１４，１４´の吐出量の立上がりが緩慢になる。したがって、各アクチュエータ１０，１０´が穏やかに動作し、操作レバー９，９´の急操作（あるいは、機体の振動に伴う細かい動作）に伴うアクチュエータ１０´１０´のハンチングが抑制される。
【００５３】
なお、上記各実施形態では、ネガコン回路６，６´によってアクチュエータポンプ１４，１４´の流量制御を行なう場合について説明してきたが、無論、パイロット圧力を用いたその他の制御回路によってアクチュエータポンプ１４，１４´の流量を制御する場合においても、上記各実施形態と同様の作用効果を得ることができる。例えば、方向制御弁８のスプールにパイロット圧を作用させるパイロット圧導入管路２ｂ，２ｃの圧を検出し、その検出圧の増大具合に応じてアクチュエータポンプ１４の吐出量を増大させる制御回路（以下、ポジティブコントロール回路（ポジコン回路）という。）では、操作レバー９，９´の操作に伴ってアキュムレータ２０をポジコン回路に作用させ、アキュムレータ２０の緩衝作用によって、ポジコン回路による検知圧の増大を鈍くして、アクチュエータポンプ１４の吐出量の立ち上がりを遅らせるようにすれば、アクチュエータ１０，１０´の応答性を損なうことなくアクチュエータ１０，１０´のハンチングを抑制できる。
【００５４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のアクチュエータ作動回路によれば、操作レバーの操作に対するアクチュエータの応答性が良好で、かつ、アクチュエータのハンチングを十分に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るアクチュエータ作動回路の構成図である。
【図２】（ａ）はアキュムレータの蓄圧が検出管路に作用しない場合における操作レバーの操作量とそれに伴う検出管路内圧との関係を示しタイムチャート、（ｂ）はアキュムレータの蓄圧が検出管路に作用する場合における操作レバーの操作量とそれに伴う検出管路内圧との関係を示すタイムチャートである。
【図３】本発明の第２の実施形態に係るアクチュエータ作動回路の構成図である。
【図４】本発明の第３の実施形態に係るアクチュエータ作動回路の構成図である。
【図５】ハンチングを抑制するための従来のアクチュエータ作動回路の構成図である。
【図６】ハンチングを抑制するための他の従来のアクチュエータ作動回路の構成図である。
【符号の説明】
Ａ，Ｂ，Ｃ…油圧回路（アクチュエータ作動回路）
１…主回路（油圧回路）
２…パイロット圧回路
６…ネガコン回路（制御回路）
８…方向制御弁
１０，１０´…アクチュエータ
１２…リザーバタンク
１４，１４´…アクチュエータポンプ（油圧ポンプ）
２０…アキュムレータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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