(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プリント基板の加工ラインに沿って配設した複数のプリント基板加工用の加工機械に対して未加工のプリント基板を供給するとともに、加工済のプリント基板を前記加工機械から回収するプリント基板搬送装置において、
複数枚のプリント基板を積載して前記プリント基板加工ラインに沿って移動する自動走行車と、
操作側となる正面側と反対の背面側を前記加工ラインに向けて配設された前記各加工機械における左側面及び右側面のうちの所定の一方と前記加工ラインとの間に配置された、前記加工機械に未加工のプリント基板を供給するためのバッファユニットと、
前記各加工機における左側面及び右側面のうちの所定の他方と前記加工ラインとの間に配置された、前記加工機械で加工済のプリント基板を回収するためのバッファユニットと、を備え、
前記自動走行車は、
前記プリント基板の幅方向を前記自動走行車の走行方向に対して直角に向け、かつ直立から少し傾斜した傾斜姿勢の複数枚のプリント基板を所定間隙を介して走行方向に重ねた状態で保持する第１のストッカと、
該第１のストッカ内の傾斜姿勢の複数枚のプリント基板を幅方向に移動させて前記供給側のバッファユニットに受け渡し、また前記回収側のバッファユニットから傾斜姿勢の複数枚のプリント基板を幅方向に移動させて前記第１のストッカに受け渡す第１の移送機構と、を有し、
前記各バッファユニットは、それぞれ、
傾斜姿勢の複数枚のプリント基板を保持する第２のストッカと、
傾斜姿勢の複数枚のプリント基板を幅方向に移動させて前記自動走行車側の第１のストッカとの間で授受する第２の移送機構と、
前記第２のストッカ及び前記第２の移送機構とを、前記第１のストッカに対応する第１の位置と、前記プリント基板穴明機に対応する第２の位置との間で移動させる送り機構と、
前記第２のストッカ及び前記第２の移送機構とを回転させて前記第２のストッカ内の傾斜姿勢の複数枚のプリント基板の幅方向の向きを変更する旋回機構と、
前記第２の移送機構と連動し、前記第２の位置に配置された前記第２のストッカから傾斜姿勢のプリント基板を前記加工機械に供給し、または前記加工機械から傾斜姿勢のプリント基板を前記第２の位置に配置された前記第２のストッカに回収する送り機構と、を有する、
ことを特徴とするプリント基板搬送装置。
【請求項２】
プリント基板の加工ラインに沿って配設した複数のプリント基板加工用の加工機械に対して未加工のプリント基板を供給するとともに、加工済のプリント基板を前記加工機械から回収するプリント基板搬送装置において、
複数枚のプリント基板を積載して前記プリント基板加工ラインに沿って移動する自動走行車と、
操作側となる正面側と反対の背面側を前記加工ラインに向けて配設された前記各加工機械における左側面及び右側面のうちの所定の一方と前記加工ラインとの間に配置された、前記加工機械に未加工のプリント基板を供給するためのバッファユニットと、
前記各加工機における左側面及び右側面のうちの所定の他方と前記加工ラインとの間に配置された、前記加工機械で加工済のプリント基板を回収するためのバッファユニットと、を備え、
前記自動走行車は、
前記プリント基板の幅方向を前記自動走行車の走行方向に対して直角に向け、かつ直立から少し傾斜した傾斜姿勢の複数枚のプリント基板を所定間隙を介して走行方向に重ねた状態で保持する第１のストッカと、
該第１のストッカ内の傾斜姿勢の複数枚のプリント基板を一括して幅方向に移動させて前記供給側のバッファユニットに受け渡し、また前記回収側のバッファユニットから傾斜姿勢の複数枚のプリント基板を一括して幅方向に移動させて前記第１のストッカに受け渡す第１の移送機構と、を有し、
前記各バッファユニットは、それぞれ、
傾斜姿勢の複数枚のプリント基板を保持する第２のストッカと、
傾斜姿勢の複数枚のプリント基板を一括して幅方向に移動させて前記自動走行車側の第１のストッカとの間で授受する第２の移送機構と、
前記第２のストッカ及び前記第２の移送機構とを、前記第１のストッカに対応する第１の位置と、前記プリント基板穴明機に対応する第２の位置との間で移動させる送り機構と、
前記第２のストッカ及び前記第２の移送機構とを回転させて前記第２のストッカ内の傾斜姿勢の複数枚のプリント基板の幅方向の向きを変更する旋回機構と、
前記第２の移送機構と連動し、前記第２の位置に配置された前記第２のストッカから傾斜姿勢のプリント基板を１枚ずつ前記加工機械に供給し、または前記加工機械から傾斜姿勢のプリント基板を１枚ずつ前記第２の位置に配置された前記第２のストッカに回収する１枚送り機構と、を有する、
ことを特徴とするプリント基板搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、加工ラインに沿ってその両側に配設された多数の加工機械に対して未加工のプリント基板を供給し、また加工済のプリント基板を回収するプリント基板搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図８〜図１１に、プリント基板搬送装置のそれぞれ異なる４つの従来例（第１の従来例〜第４の従来例）を示す。なお、いずれの従来例においても、加工ラインに沿って、多数のプリント基板穴明機が配設されているものとする。
【０００３】
図８は、第１の従来例の上面図を示している。この第１の従来例では、自動走行車１を軌道２に沿って走行させ、プリント基板穴明機３との間で、直接的にプリント基板Ｐの授受を行うようにしたものである。ホームポジションＨＰに配置した自動走行車１に、未加工プリント基板供給装置４ａによって複数枚（１台のプリント基板穴明機３で同時に穴明け可能な枚数。同図では５枚。）のプリント基板Ｐを平面的に積載する。この自動走行車１を指定されたプリント基板穴明機３まで走行させ、５枚のプリント基板をそのまま平面的にプリント基板穴明機３に供給する。空になった自動走行車１はホームポジションＨＰに戻るか、又は穴明け加工の終了したプリント基板穴明機３からプリント基板Ｐを回収してホームポジションＨＰに戻り、回収したプリント基板Ｐを加工済プリント基板回収装置４ｂに受け渡す。
【０００４】
しかし、上述の第１の従来例によると、加工が終了したプリント基板穴明機３から加工済のプリント基板Ｐを回収する工程と、このプリント基板穴明機３に次の未加工のプリント基板Ｐを供給する工程とが別の工程となるため、プリント基板Ｐを積載しない状態での自動走行車１の走行が多くなりがちで効率が悪いという欠点があった。
【０００５】
図９（軌道２に交差する方向の縦断面図）に示す第２の従来例によると、上述の第１の従来例の欠点を解消することができる。このものは、自動走行車１に上下２段式の昇降可能な受け渡し装置５を搭載したものであり、プリント基板穴明機３と同高さに配置した上段５ａに加工済のプリント基板Ｐを回収した後、受け渡し装置５を上昇させて未加工のプリント基板Ｐを積載した下段５ｂをプリント基板穴明機３と同高さに配置し、ここから未加工のプリント基板Ｐを供給するようにしたものである。これによると、自動走行車１の１回の走行で、プリント基板Ｐの回収と供給とを行うことが可能となる。
【０００６】
しかしながら、上述の従来例２によると、プリント基板穴明機３が加工を終了した後、自動走行車１が到着するまでの間は、プリント基板穴明機３は、プリント基板Ｐの回収、加工、供給のいずれの作業も行われない停止状態となるため、時間的なロスが多いという欠点があった。
【０００７】
この欠点を解消したのが、図１０（軌道２に交差する方向の縦断面図）に示す第３の従来例のものである。このものは、プリント基板穴明機３と軌道２との間に、上下２段式の昇降可能なバッファユニット６を設けたものである。これによると、プリント基板穴明機３の加工中に、次の未加工のプリント基板Ｐを自動走行車１から上段６ａ（又は下段６ｂ）に移し代えておく。そして、加工終了後、加工済のプリント基板Ｐをただちに下段６ｂ（又は上段６ａ）に回収し、未加工のプリント基板Ｐを上段６ａ（又は下段６ｂ）からプリント基板穴明機３に供給する。下段６ｂ（又は上段６ａ）に回収されたプリント基板Ｐは、プリント基板穴明機３の加工中に、自動走行車１に移し代える。この第３の実施例によると、プリント基板穴明機３は、自動走行車１の到着を停止状態で待つ必要がなく、常に、回収、加工、供給のいずれかの作業を行うことができるため、第２の従来例でいうところの時間的ロスはなくなる。ただし、各プリント基板穴明機３ごとにバッファユニット６を設ける必要があり、このバッファユニット６の上面視における占有面積が、プリント基板穴明機３で同時に加工できる複数枚のプリント基板Ｐを平面的に並べた以上の面積となるため、バッファユニット６を含めた装置全体の占有面積が大きくなるといった欠点があった。
【０００８】
この欠点は、図１１（上面図）に示す第４の従来例（例えば、特公平３−３８０６４号公報）によって解消することができる。このものは、コンベアライン７とプリント基板穴明機３との間にストッカ装置９を設け、ストッカ装置９のストッカ９ａに、プリント基板Ｐを垂直から少し傾けた傾斜姿勢で少しの間隔をおいて重ねるようにして複数枚保持し、このストッカ９ａを介して、コンベアライン７とプリント基板穴明機３との間でプリント基板Ｐを受渡するものである。コンベアライン７上を搬送されるプリント基板Ｐを、図１２（側面図）に示すストッパ８ａで停止させ、水平に配置されていたリクライニング装置８（図１２の実線）を起立させて同図の二点鎖線で示す位置に配置し、プリント基板５を起立させて傾斜姿勢にする。その後、搬送ローラ８ｂを回転させて、傾斜姿勢を保持したままでプリント基板Ｐをコンベアライン７上から幅ｗ方向（コンベアライン７の移動方向に向かって左方）に移動させてストッカ９ａに移す。この動作を繰り返して、ストッカ９ａ内に傾斜姿勢の複数枚のプリント基板Ｐを保持し、その後、これらプリント基板Ｐをさらに左方に移動してプリント基板穴明機３に供給し、プリント基板穴明機３のリクライニング装置（不図示）によって傾斜姿勢のプリント基板Ｐを水平に倒伏させて加工を行う。加工済のプリント基板Ｐは、上述の動作の逆を行うことで、コンベアライン７上に回収される。このストッカ装置９によると、前述の第３の従来例のバッファユニット６が複数枚のプリント基板Ｐを平面状に保持するのと異なり、複数枚のプリント基板Ｐを傾斜姿勢で重ねるようにして保持するので、保持に必要な面積が大幅に低減される。なお、上述の第４の従来例によると、プリント基板Ｐの傾斜方向及び搬送方向の関係で、プリント基板穴明機３に対してプリント基板Ｐを側面３ｂから供給することになるため、プリント基板穴明機３の操作側となる前面３ａは、コンベアライン７に対して直角の向きとなる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、第１の従来例は、▲１▼プリント基板Ｐの回収と供給とを同一の工程で行うことができないために効率が悪いという欠点があり、また、第２の従来例は、▲２▼受け渡し装置５がプリント基板穴明機３に到着するまでの間、時間的ロスが発生するという欠点があり、さらに、第３の従来例では、▲３▼バッファユニット６の占有面積が大きくなるという欠点があった。
【００１０】
さらに、他の欠点として、第１の従来例のものは、プリント基板穴明機３で同時に加工される複数枚のプリント基板Ｐを自動走行車１上に平面的に並べるために、自動走行車１が大きくなって重量が重くなる。このため、▲４▼自動走行車１の走行と停止とに大きなエネルギーが必要となり、停止に要する時間も長くかかり、高速化に不利であるという欠点がある。この欠点は、自動走行車１に上下２段の受け渡し装置５を搭載した第２の従来例ではさらに大きなものとなる。
【００１１】
ここで、上述の第４の従来例によると、上述の欠点▲１▼〜▲４▼は解消することができる。
【００１２】
しかしながら、第４の従来例によると、プリント基板穴明機３の操作側となる前面３ａが、コンベアライン７に直角に配置されるため、多数のプリント基板穴明機３の操作や保守を行う際の、▲５▼操作性や保守性に劣るライン構成となるという問題がある。また、コンベアライン７上でプリント基板Ｐを平面的に送るため、コンベアライン７の通常の速度では、プリント基板穴明機３の配設台数を多くした場合に、▲６▼プリント基板穴明機３に対するプリント基板Ｐの供給が追いつかなくなるといった問題もある。これは、コンベアライン７内で、リクライニング装置８により、プリント基板Ｐを１枚ずつ起立させたり倒伏させたりするのに多くの時間を費やすことが要因となる。
【００１３】
そこで、本発明は、上述の▲１▼〜▲４▼の欠点、及び▲５▼、▲６▼の問題をすべて解決することができる、すなわち、
▲１▼′プリント基板Ｐの回収と供給とを同一の工程で行って効率を高め、
▲２▼′受け渡し装置（自動走行車）がプリント基板穴明機に到着するまでの間の時間的ロスが発生することを防止し、
▲３▼′バッファユニットの占有面積を小さくし、
▲４▼′自動走行車を小さくして、走行と停止とに大きなエネルギーを不要とし、停止に要する時間を短くして、高速化を可能にし、
▲５▼′操作性や保守性を良好にし、
▲６▼′プリント基板穴明機３に対するプリント基板Ｐの供給が良好に行える、
ようにした、プリント基板搬送装置を提供することを目的とするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決するための請求項１に係る本発明は、プリント基板（Ｐ）の加工ラインに沿って配設した複数のプリント基板加工用の加工機械（Ｈ）に対して未加工のプリント基板（Ｐ）を供給するとともに、加工済のプリント基板（Ｐ）を前記加工機械（Ｈ）から回収するプリント基板搬送装置において、複数枚のプリント基板（Ｐ）を積載して前記プリント基板加工ラインに沿って移動する自動走行車（Ａ）と、操作側となる正面側（Ｈ1 ）と反対の背面側（Ｈ2 ）を前記加工ラインに向けて配設された前記各加工機械（Ｈ）における左側面（Ｈ3 ）と前記加工ラインとの間、及び右側面（Ｈ4 ）と前記加工ラインとの間のうちの少なくとも一方に配置されたバッファユニット（Ｂ1 ）と、を備え、前記自動走行車（Ａ）は、前記プリント基板（Ｐ）の幅（ｗ）方向を前記自動走行車（Ａ）の走行方向に対して直角に向け、かつ直立から少し傾斜した傾斜姿勢の複数枚のプリント基板（Ｐ）を所定間隙を介して走行方向に重ねた状態で保持する第１のストッカ（１０）と、該第１のストッカ（１０）内の傾斜姿勢の複数枚のプリント基板（Ｐ）を幅（ｗ）方向に移動させて前記バッファユニット（Ｂ1 ）に受け渡し、また前記バッファユニット（Ｂ1 ）から傾斜姿勢の複数枚のプリント基板（Ｐ）を幅（ｗ）方向に移動させて前記第１のストッカ（１０）に受け渡す第１の移送機構（２０）と、を有し、前記バッファユニット（Ｂ1 ）は、傾斜姿勢の複数枚のプリント基板（Ｐ）を保持する第２のストッカ（３０）と、傾斜姿勢の複数枚のプリント基板（Ｐ）を幅方向に移動させて前記自動走行車（Ａ）側の第１のストッカ（１０）との間で授受する第２の移送機構（４０）と、前記第２のストッカ（３０）及び前記第２の移送機構（４０）とを、前記第１のストッカ（１０）に対応する第１の位置と、前記プリント基板穴明機に対応する第２の位置との間で移動させる送り機構（５０）と、前記第２のストッカ（３０）及び前記第２の移送機構（４０）とを回転させて前記第２のストッカ（３０）内の傾斜姿勢の複数枚のプリント基板（Ｐ）の幅（ｗ）方向の向きを変更する旋回機構（６０）と、前記第２の移送機構（４０）と連動し、前記第２の位置に配置された前記第２のストッカ（３０）から傾斜姿勢のプリント基板（Ｐ）を前記加工機械（Ｈ）に供給し、または前記加工機械（Ｈ）から傾斜姿勢のプリント基板（Ｐ）を前記第２の位置に配置された前記第２のストッカ（３０）に回収する送り機構（７０）と、を有する、ことを特徴とする。
【００１６】
請求項２に係る本発明は、プリント基板（Ｐ）の加工ラインに沿って配設した複数のプリント基板加工用の加工機械（Ｈ）に対して未加工のプリント基板（Ｐ）を供給するとともに、加工済のプリント基板（Ｐ）を前記加工機械（Ｈ）から回収するプリント基板搬送装置において、複数枚のプリント基板（Ｐ）を積載して前記プリント基板加工ラインに沿って移動する自動走行車（Ａ）と、操作側となる正面側（Ｈ1 ）と反対の背面側（Ｈ2 ）を前記加工ラインに向けて配設された前記各加工機械（Ｈ）における左側面（Ｈ3 ）と前記加工ラインとの間、及び右側面（Ｈ4 ）と前記加工ラインとの間にそれぞれ配置されたバッファユニット（Ｂ1 、Ｂ2 ）と、を備え、前記自動走行車（Ａ）は、前記プリント基板（Ｐ）の幅（ｗ）方向を前記自動走行車（Ａ）の走行方向に対して直角に向け、かつ直立から少し傾斜した傾斜姿勢の複数枚のプリント基板（Ｐ）を所定間隙を介して走行方向に重ねた状態で保持する第１のストッカ（１０）と、該第１のストッカ（１０）内の傾斜姿勢の複数枚のプリント基板（Ｐ）を一括して幅（ｗ）方向に移動させて前記一方のバッファユニット（Ｂ1 ）に受け渡し、また前記他方のバッファユニット（Ｂ2 ）から傾斜姿勢の複数枚のプリント基板（Ｐ）を一括して幅（ｗ）方向に移動させて前記第１のストッカ（１０）に受け渡す第１の移送機構（２０）と、を有し、前記バッファユニット（Ｂ1 、Ｂ2 ）は、傾斜姿勢の複数枚のプリント基板（Ｐ）を保持する第２のストッカ（３０）と、傾斜姿勢の複数枚のプリント基板（Ｐ）を一括して幅方向に移動させて前記自動走行車（Ａ）側の第１のストッカ（１０）との間で授受する第２の移送機構（４０）と、前記第２のストッカ（３０）及び前記第２の移送機構（４０）とを、前記第１のストッカ（１０）に対応する第１の位置と、前記プリント基板穴明機に対応する第２の位置との間で移動させる送り機構（５０）と、前記第２のストッカ（３０）及び前記第２の移送機構（４０）とを回転させて前記第２のストッカ（３０）内の傾斜姿勢の複数枚のプリント基板（Ｐ）の幅（ｗ）方向の向きを変更する旋回機構（６０）と、前記第２の移送機構（４０）と連動し、前記第２の位置に配置された前記第２のストッカ（３０）から傾斜姿勢のプリント基板（Ｐ）を１枚ずつ前記加工機械（Ｈ）に供給し、または前記加工機械（Ｈ）から傾斜姿勢のプリント基板（Ｐ）を１枚ずつ前記第２の位置に配置された前記第２のストッカ（３０）に回収する１枚送り機構（７０）と、を有する、ことを特徴とする。
【００１７】
請求項１又は２に係る本発明において、前記各加工機械（Ｈ）の左側面（Ｈ3 ）と右側面（Ｈ4 ）とのうちの所定の一方に、前記加工機械（Ｈ）に未加工のプリント基板（Ｐ）を供給するためのバッファユニット（Ｂ1 ）を配置し、所定の他方に、前記加工機械（Ｈ）で加工済のプリント基板（Ｐ）を回収するためのバッファユニット（Ｂ2 ）を配置する、ことを特徴とする。
【００１８】
【発明の作用・効果】
以上構成に基づき、請求項１の本発明によると、各プリント基板穴明機（Ｈ）の左側面（Ｈ3 ）と右側面（Ｈ4 ）とのうちの少なくとも一方にバッファユニット（Ｂ1 ）を有するので、▲１▼′プリント基板（Ｐ）の回収と供給とを同一の工程で行って効率を高めることができ、さらに、▲２▼′自動走行車（Ａ）がプリント基板穴明機（Ｈ）に到着するまでの間の時間的ロスがなくなる。また、複数のプリント基板（Ｐ）をバッファユニット（Ｂ1 ）において、傾斜姿勢で重ねるようにして保持することができるので、▲３▼′バッファユニット（Ｂ1 ）の占有面積を小さくすることができる。また、自動走行車（Ａ）においても複数のプリント基板（Ｐ）を傾斜姿勢で重ねるようにして積載（保持）することができるので、▲４▼′自動走行車（Ａ）を小さくして、走行と停止とに要するエネルギーを小さくし、停止に要する時間を短縮して高速化を可能とすることができる。また、バッファユニット（Ｂ1 ）が旋回機構（６０）を有するので、加工ラインに対するプリント基板穴明機（Ｈ）の向きを任意に選択することが可能となり、例えば、プリント基板穴明機（Ｈ）の操作側となる正面側（Ｈ1 ）と反対の背面側（Ｈ2 ）を前記加工ラインに向けて配設することにより、複数のプリント基板穴明機（Ｈ）の操作側となる正面側（Ｈ1 ）を直線状に整列させることができるので、▲５▼′操作性や保守性を良好にすることができる。また、上述のように、自動走行車（Ａ）上に複数のプリント基板（Ｐ）を傾斜姿勢で重ねるようにして積載することができるので、自動走行車（Ａ）により多数のプリント基板穴明機（Ｈ）に対してプリント基板（Ｐ）を良好に供給することができる。
【００２０】
請求項２の発明によると、第１の移送機構（２０）及び第２の移送機構（４０）によって、傾斜姿勢の複数枚のプリント基板を一括して移動させるようにすることができ、また、送り機構により、第２のストッカ（４０）とプリント基板穴明機（Ｈ）との間で１枚ずつ授受することができる。
【００２１】
請求項１又は２の発明によると、各プリント基板穴明機（Ｈ）の左側面（Ｈ3 ）に未加工のプリント基板（Ｐ）を供給するためのバッファユニット（Ｂ1 ）（又は回収するためのバッファユニット（Ｂ2 ））を配設し、右側面（Ｈ4 ）に加工済のプリント基板（Ｐ）を回収するためのバッファユニット（Ｂ2 ）（又は供給するためのバッファユニット（Ｂ1 ））を配設することにより、各プリント基板穴明機（Ｈ）に対して、プリント基板（Ｐ）の供給方向及び回収方向を同じにすることができ、プリント基板穴明機（Ｈ）の構成及び動作、またバッファユニット（Ｂ1 、Ｂ2 ）の構成及び動作を統一することができ、これらの構成を簡略化するとともに、動作を単純にして動作信頼性を高めることができる。
【００２２】
なお、前述の「課題を解決するための手段」、及び上述の「発明の作用・効果」において、カッコ内に付した符号は、本発明と図面とを対照させるために便宜的に付したものであり、本発明の構成を何ら制限するものではない。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、図面に沿って、本発明の実施の形態について説明する。
【００２４】
図１は、本発明に係るプリント基板搬送装置を適用したプリント基板穴明け加工ライン（以下単に「加工ライン」という）の一例を示す上面図である。
【００２５】
同図に示すように、加工ラインに沿って２本のレール（軌道）Ｒ、Ｒが敷設されており、この両側には、多数のプリント基板穴明機Ｈ、Ｈ…が配設されている。各プリント基板穴明機Ｈは、操作側となる正面側Ｈ1 と反対の背面側Ｈ2 をレールＲ、Ｒに向けて配置されている。したがって、レールＲ、Ｒの片側においては、複数のプリント基板穴明機Ｈは、その正面側Ｈ1 が直線状に配置されることになり、操作性及び保守性の向上が図られている。
【００２６】
本発明に係るプリント基板搬送装置は、レールＲ、Ｒの始端部（図１の左方）に設定されたホームポジションＨＰを出発点として、レールＲ、Ｒ上を走行する自動走行車Ａ、すなわち矢印Ｋ１方向（以下「前進方向」という）に前進し、また矢印Ｋ２方向（以下「後進方向」という）に後進する自動走行車Ａと、各プリント基板穴明機Ｈにおける左側面Ｈ3 とレールＲとの間に配設されてプリント基板穴明機Ｈに未加工のプリント基板Ｐを供給するバッファユニットＢ1 と、右側面Ｈ4 とレールＲとの間に配設されてプリント基板穴明機Ｈで加工の済んだプリント基板Ｐを回収するためのバッファユニットＢ2 とを備えている。
【００２７】
ホームポジションＨＰにおける、自動走行車Ａの前進方向に向かって右側には、傾斜姿勢の複数枚の未加工のプリント基板Ｐを一括して自動走行車Ａに積載するための未加工プリント基板供給装置Ｃが配設され、また、左側には、傾斜姿勢の複数枚の加工済のプリント基板Ｐを一括して自動走行車Ａから積み降ろすための加工済プリント基板回収装置Ｄが配設されている。なお、以下の説明では、自動走行車Ａの前進方向と後進方向とをまとめて走行方向又は縦方向といい、また、これに直角な方向を横方向というものとする。さらに、レールＲを基準としたときの左右は、前進方向に向かって左を「左」、右を「右」とする。上述の未加工プリント基板供給装置Ｃ及び加工済プリント基板回収装置Ｄには、プリント基板Ｐをその幅ｗ方向を横方向に向け、かつ直立から少し傾斜した傾斜姿勢の複数枚のプリント基板を所定間隙を介して、縦方向に重ねた状態（図３参照。以下この状態の複数枚のプリント基板Ｐを「傾斜姿勢の複数枚のプリント基板Ｐ」というものとする。）で一括して横方向にスライドさせて自動走行車Ａとの間でプリント基板Ｐの授受を行うための機構（不図示）を備えている。
【００２８】
図２、図３にそれぞれ自動走行車Ａの前進方向正面図と側面図とを示す。
【００２９】
自動走行車Ａは、傾斜姿勢の複数枚（図３では６枚）のプリント基板Ｐを保持するための第１のストッカ１０、及びバッファユニットＢ1 、Ｂ2 との間でプリント基板Ｐを授受するための第１の移送機構２０とを備えている。
【００３０】
第１のストッカ１０は、自動走行車Ａに固定された前フレーム１１及び後フレーム１２に掛け渡された走行方向の２本のステー１３、１３と、これら２本のステー１３、１３の長手方向に並べるようにして傾斜姿勢で固定された逆Ｕ字形の６本の支持部材１４、１４…と、各支持部材１４に固定された横方向の３本のガイド部材１５、１５…と、各プリント基板Ｐの左右の下隅部近傍に配置されたストッパ１６、１６とを有している。各ストッパ１６は、プリント基板Ｐの左右の下隅部に係合する上昇位置（実線）とその係合を解除する下降位置（二点鎖線）とをとることができ、自動走行車Ａによるプリント基板Ｐの搬送中は、上昇位置に上昇してプリント基板Ｐの幅ｗ方向の不要な移動を防止し、またバッファユニットＢ1 にプリント基板Ｐを受け渡す際には、下降位置に下降して移動の妨げにならないようにし、さらに回収用のバッファユニットＢ2 からプリント基板Ｐが受け渡される際には、バッファユニットＢ2 に近い側のストッパ１６が下降位置に、また遠い側のストッパ１６が上昇位置に配置されて位置決め部材として作用する。
【００３１】
上述の第１のストッカ１０は、自動走行車Ａによって積載される６枚のプリント基板Ｐ、Ｐ…を、傾斜姿勢で保持するとともに、バッファユニットＢ1 、Ｂ2 との間でプリント基板Ｐを移送する際のガイドとなる。
【００３２】
なお、第１のストッカ１０によって傾斜姿勢に保持されるプリント基板Ｐは、その下端を、次に説明する第１の移送機構２０のコロ２３、２３…によって下方から支持される。
【００３３】
第１の移送機構２０は、上述の前フレーム１１、後フレーム１２によって保持されたベアリング２１、２１によって回転自在に支持された５本のシャフト２２、２２…を備えている。各シャフト２２には、上述の支持部材１４、１４…と同数の６個のコロ２３、２３…が固定されている。各コロ２３の外周面は、プリント基板Ｐの傾斜姿勢に対応するテーパ状に形成されており、プリント基板Ｐの下端を下方から支持している。各シャフト２２の一方の端部に固定されたスプロケット２４と、後フレーム１２上に配置されたモータ２５の出力軸に固定されたスプロケット２６との間には、チェーン２７が無端状に掛け渡されている。
【００３４】
上述の第１の移送機構２０は、モータ２５が回転すると、これにより、スプロケット２６、チェーン２７、スプロケット２４を介して５本のシャフト２２が同時に回転し、さらに各シャフト２２ごとの６個、全体として３０個のコロ２３、２３…が同時に同方向に回転するように構成されている。
【００３５】
これにより、６枚のプリント基板Ｐが一括してその幅ｗ方向に移動される。
【００３６】
図４は、バッファユニットＢ1 を横方向から見た縦断面図、また図５は、バッファユニットＢ1 の側面図（縦方向から見た図）である。
【００３７】
バッファユニットＢ1 は、第２のストッカ３０と、第２の移送機構４０と、送り機構５０と、旋回機構６０と、１枚送り機構７０とを備えている。
【００３８】
第２のストッカ３０は、前述の自動走行車Ａ側の第１のストッカ１０とほぼ同様の構成である。すなわち、第２のストッカ３０は、前フレーム３１及び後フレーム３２に掛け渡された２本のステー３３、３３と、これら２本のステー３３、３３の長手方向に並べるようにして傾斜姿勢で固定された逆Ｕ字形の６本の支持部材３４、３４…と、各支持部材３４に固定された３本のガイド部材３５、３５…と、各プリント基板Ｐの左の下に配置されたストッパ３６とを有している。ストッパ３６は、プリント基板Ｐの左の下隅部に係合する上昇位置とその係合を解除する下降位置とをとることができ、前述の自動走行車Ａ側の第１のストッカ１０からプリント基板Ｐが受け渡される際には、上昇位置に配置されて位置決め部材として作用する。なお、図示を省略したバッファユニットＢ2 の場合、ストッパ３６は右下隅部に配置される。
【００３９】
上述の第２のストッカ３０は、バッファユニットＢ1 上に６枚のプリント基板Ｐ、Ｐ…を、傾斜姿勢で保持するとともに、自動走行車Ａ及びプリント基板穴明機Ｈとの間でプリント基板Ｐを移送する際のガイドとなる。
【００４０】
なお、第２のストッカ３０によって傾斜姿勢に保持されるプリント基板Ｐは、その下端を、次に説明する第２の移送機構４０のコロ４３、４３…によって下方から支持される。
【００４１】
第２の移送機構４０は、前述の自動走行車Ａ側の第１の移送機構２０とほぼ同様の構成である。すなわち、第２の移送機構４０は、前述の前フレーム３１、後フレーム３２によって保持されたベアリング４１、４１によって回転自在に支持された４本のシャフト４２、４２…を備えている。各シャフト４２には、上述の支持部材３４、３４…と同数の６個のコロ４３、４３…が固定されている。各コロ４３の外周面は、プリント基板Ｐの傾斜姿勢に対応するテーパ状に形成されており、プリント基板Ｐの下端を下方から支持している。各シャフト４２の一方の端部に固定されたスプロケット４４と、後フレーム３２に固定されたモータ４５の出力軸に固定されたスプロケット４６との間には、チェーン（不図示）が無端状に掛け渡されている。
【００４２】
上述の第２の移送機構４０は、モータ４５が回転すると、これにより、スプロケット４６、チェーン４７、スプロケット４４を介して４本のシャフト４２が同時に回転し、さらに各シャフト４２ごとの６個、全体として２４個のコロ４３、４３…が同時に同方向に回転するように構成されている。
【００４３】
これにより、６枚のプリント基板Ｐが一括してその幅ｗ方向に移動されるようになっている。
【００４４】
送り機構５０は、支持台５１上に敷設されたレール５２ａ、５２ａ上を転動するリニアベアリング５２ｂ、５２ｂ…が下面に固定された移動ベース５２と、この移動ベース５２の移動方向に沿って取り付けられたラック５３ａと、このラック５３ａに噛合するピニオン５３ｂと、このピニオン５３ｂが固定されるとともにベアリング５３ｃによって回転自在に支持されたシャフト５３ｄと、シャフト５３ｄに固定された中間ギヤ５４と、この中間ギヤ５４に噛合する中間ギヤ５５と、フレーム５６に固定されるとともに出力軸に中間ギヤ５５が取り付けられたモータ５７とを備えている。
【００４５】
上述の送り機構５０は、移動ベース５２が、モータ５７の正転逆転により、中間ギヤ５５、５４、軸５３ｄ、ピニオン５３ｂ、ラック５３ａを介してレール５２ａ、５２ａに沿って横方向に移動するように構成されている。
【００４６】
旋回機構６０は、全体として、上述の移動ベース５２上に搭載されるとともに、前述の第２のストッカ３０及び第２の移送機構４０を支持している。旋回機構６０は、第２のストッカ３０を下方から支持する旋回ベース６１と、その中央近傍を支持するとともにベアリング６２ａ、６２ａによって回転自在に支持された旋回シャフト６２と、ベアリング６２ａ、６２ａを保持する軸受け６３と、旋回シャフト６２の下部に取り付けられたスパーギヤ６４と、これに噛合するスパーギヤ６５と、スパーギヤ６５が固定されるとともにブラケット６７によって支持されたロータリアクチュエータ６６とを備えている。上述のスパーギヤ６５とスパーギヤ６４とはそれぞれの歯数の比が１：２に設定されており、またロータリアクチュエータ６６は、正方向及び逆方向にそれぞれ１８０度回転するように構成されている。
【００４７】
すなわち、上述の旋回機構６０は、ロータリアクチュエータ６６が正逆方向に１８０度回転すると、スパーギヤ６５、６４、旋回シャフト６２を介して旋回ベース６１が正逆方向に９０度回転するように構成されており、この回転に伴って、上述の第２のストッカ３０及び第２の移送機構４０が正逆方向に９０度回転するようになっている。
【００４８】
なお、上述においては、旋回機構６０による９０度の回転を、スパーギヤ６５、６４の歯数の比を１：２に設定することで実現しているが、これ以外に、例えば、モータとセンサとの組み合わせや、レバーやリンクとエアシリンダの組み合わせ等によって行うようにしてもよい。
【００４９】
１枚送り機構７０は、上述の旋回ベース６１に取り付けられたブラケット７３、７３と、これらブラケット７３、７３に固定され、伸縮自在なプランジャ７２、７２を有するシリンダ７１、７１と、これらプランジャ７２、７２によって左右両端部を支持されたリフタ７６とを備えており、これらと、上述のモータ５７の出力軸に固定されたドッグ７４及びその回転量を検出して移動ベース５２の移動量を検出する検出器７５との組み合わせによって構成されている。
【００５０】
上述の１枚送り機構７０の構成を詳述すべく、図４のＸ−Ｘ線矢視拡大図を図６に、また図４のＹ−Ｙ線矢視拡大図を図７に示す。図７に示すようにシリンダ７１のプランジャ７２を短縮すると、リフタ７６は下降し、そのプリント基板支持面７６ａは、図６の実線で示すように（ただし一部破線）、コロ４３のテーパ状の外周面よりも下方に下がる。したがって、プリント基板Ｐの下端がコロ４３の外周面に載る。この状態でコロ４３が回転すると、プリント基板Ｐはコロ４３の回転方向に搬送される。一方、シリンダ７１のプランジャ７２が伸張されると、リフタ７６は上昇し、そのプリント基板支持面７６ａは、図６の二点鎖線に示すように、コロ４３のテーパ状の外周面よりも上方に上がる。したがって、プリント基板Ｐの下端がコロ４３の外周面から離間される。この状態でコロ４３が回転されても、その回転力はプリント基板Ｐに伝達されない。
【００５１】
以上で、プリント基板Ｐの供給用のバッファユニットＢ1 の構成の説明を終えるが、プリント基板Ｐの回収用のバッファユニットＢ2 の構成については、供給用のバッファユニットＢ1 と同じ構成であるので、その構成についての説明は省略するものとする。なお、回収用のバッファユニットＢ2 の動作については、供給用のバッファユニットＢ1 の動作とちょうど逆になる。これについては後に説明する。
【００５２】
次に、以上構成のプリント基板搬送装置の動作について説明する。
【００５３】
自動走行車ＡをホームポジションＨＰに配置し（図１参照）、未加工プリント基板供給装置Ｃから所定枚数（同図では６枚）のプリント基板Ｐを一括して移載する。この移載により、第１のストッカ１０に収納されたプリント基板Ｐは、前述の傾斜姿勢をとる。
【００５４】
プリント基板Ｐを移載された自動走行車Ａは、指定されたプリント基板穴明機Ｈの供給用のバッファユニットＢ1 に対応する位置まで走行して停止する。バッファユニットＢ1 は、第２のストッカ３０が、自動走行車Ａのストッカ１０と同じ向きになるように旋回機構６０によって旋回されており、さらに送り機構５０によって、自動走行車Ａに最も接近する位置（自動走行車Ａに対応する第１の位置）に移動される。
【００５５】
自動走行車Ａのストッパ１６、１６が下降され、モータ２５が回転すると、コロ２３、２３…が回転して６枚のプリント基板Ｐは、一括して移送される。同時に、供給用のバッファユニットＢ1 のモータ４５も同期して回転し、コロ４３、４３…上にプリント基板Ｐを受入れ、プリント基板Ｐの下端がストッパ３６に到達したら、リフタ７６が全数同時に上昇して、全部のプリント基板Ｐを持ち上げ、プリント基板Ｐは、コロ４３、４３…から離間されて、搬送が停止される。つづいてコロ４３の回転が停止され、移載が完了する。
【００５６】
次に、供給用のバッファユニットＢ1 は、旋回ベース６１が旋回しても自動走行車Ａと干渉しない位置、すなわち旋回位置まで移動ベース５２が移動され、ここで旋回ベース６１が９０度回転する。これにより、プリント基板Ｐの向きは、その幅ｗ方向がプリント基板穴明機Ｈの搬送ラインＨ5 （図１参照）の向きと一致される。
【００５７】
次に、バッファユニットＢ1 の第２のストッカ３０内のプリント基板Ｐのうちの一番端のプリント基板Ｐがプリント基板穴明機Ｈの搬送ラインＨ5 と一致する位置まで、移動ベース５２が再度移動する。一致したら、これに先立ちモータ４５により、コロ４３、４３…が再び回転しているので、一致している列のみリフタ７６を下降させると、プリント基板Ｐはコロ４３、４３…に載ってプリント基板穴明機Ｈ内に送り込まれる。１枚のプリント基板Ｐの送り込みが終了すると、再度、移動ベース５２がプリント基板１枚分だけ横方向に移動され、次のプリント基板Ｐがプリント基板穴明機Ｈの搬送ラインＨ5 に一致され、上述と同様にしてプリント基板穴明機Ｈ内に送り込まれる。以下同様にして、順次にプリント基板Ｐがプリント基板穴明機Ｈ内に送り込まれ、この送り込み動作は、６枚すべてのプリント基板Ｐが送り込まれるまで繰り返される。上述の順次の送り込み動作を行うための、移動ベース５２のピッチ送りと、前述の旋回位置とは、ドッグ７４と検出器７５とによって制御される。
【００５８】
上述のようにしてプリント基板穴明機Ｈに送り込まれた６枚のプリント基板Ｐの穴明け加工が終了すると、プリント基板Ｐは、プリント基板穴明機Ｈの搬送ラインＨ5 によって回収用のバッファユニットＢ2 に送り込まれ移載される。
【００５９】
回収用のバッファユニットＢ2 の構成については、上述のように供給用のバッファユニットＢ1 と同じであるが、動作についてはこれとは逆のものとなる。
【００６０】
すなわち、ストッパ３６を上昇させた状態で、回転しているコロ４３、４３…にプリント基板穴明機Ｈから１枚ずつプリント基板Ｐが送られてくると、それを検出手段（不図示）によって検出し、対応した列のリフタ７６が上昇してプリント基板Ｐをストックする。この動作を、移動ベース５２を横方向にピッチ送りして順次に行い、６枚すべてのプリント基板Ｐを受け取ったら、コロ４３、４３…を停止し、移動ベース５２を旋回位置まで横方向に移動させて、９０度旋回させる。この間に、自動走行車Ａは、回収用のバッファユニットＢ2 との間でプリント基板Ｐの受取ができる位置に移動して停止しているので、移動ベース５２は旋回後、さらに横方向に移動して自動走行車Ａに最接近して停止する。
【００６１】
次いで、回収用のバッファユニットＢ2 側の第２の移送機構４０のコロ４３、４３…、及び自動走行車Ａ側の第１の移送機構２０のコロ２３、２３…が回転を初め、すべてのリフタ７６が同時に下降すると、第２のストッカ３０にストックされていたプリント基板Ｐは、６枚同時に自動走行車Ａ側の第１のストッカ１０に移載される。移載後の自動走行車Ａは、ホームポジションＨＰに戻って加工済プリント基板回収装置Ｄにプリント基板Ｐを移載して１サイクルを終了する。
【００６２】
以後、任意のプリント基板穴明機Ｈに対して同様の動作を繰り返す。
【００６３】
以上説明したプリント基板搬送装置は、前述の▲１▼′〜▲６▼′の効果を有する。すなわち、効率が高く、ロス時間が少なく、バッファユニットの占有面積が小さく、自動走行車を小さくして高速化が可能で、操作性や保守性に優れ、プリント基板の供給を良好に行うことができるという長所がある。
【００６４】
以上の実施の形態において、自動走行車Ａが無軌道で走行するように構成する場合には、レールＲ、Ｒを省略することができる。
【００６５】
また、上述では、各プリント基板穴明機Ｈの左側面Ｈ3 に供給用のバッファユニットＢ1 を配置し、右側面Ｈ4 に回収用のバッファユニットＢ2 を配置したが、この逆とすることもできる。なお、上述の実施の形態で説明したように、プリント基板穴明機Ｈの左右にバッファユニットＢ1 、Ｂ2 を配設するときは、回収用のバッファユニットＢ2 によって加工済のプリント基板Ｐをプリント基板穴明機Ｈから回収するのと並行して、未加工のプリント基板Ｐを供給用のバッファユニットＢ1 からプリント基板穴明機Ｈに供給することが可能となる。
【００６６】
また、あらかじめストッパ３６を左右両側に設けておけば、バッファユニットＢ1 とバッファユニットＢ2 とを同一のものとすることができる。
【００６７】
また、自動走行車Ａの第１の移送機構２０において、プリント基板の出入りをセンサで検出し、この出力に基づいて制御装置によりコロ２３、２３…の回転時間を制御するようにすれば、ストッパ１６、１６を省略することも可能である。
【００６８】
なお、上述の実施の形態においては、プリント基板穴明機Ｈに未加工のプリント基板Ｐを供給し、加工済のプリント基板Ｐをプリント基板穴明機Ｈから回収する例について説明したが、本発明は、上述のプリント基板Ｈ以外の加工機械に対してもそのままの構成で適用できるのはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るプリント基板搬送装置を適用したプリント基板穴明け加工ラインを示す上面図。
【図２】自動走行車の前進方向正面図。
【図３】自動走行車の側面図。
【図４】バッファユニットを横方向から見た縦断面図。
【図５】バッファユニットの側面図。
【図６】図４のＸ−Ｘ線矢視拡大図。
【図７】図４のＹ−Ｙ線矢視拡大図。
【図８】第１の従来例のプリント基板搬送装置を適用したプリント基板穴明け加工ラインを示す上面図。
【図９】第２の従来例のプリント基板搬送装置の軌道に交差する方向の縦断面図。
【図１０】第３の従来例のプリント基板搬送装置の軌道に交差する方向の縦断面図。
【図１１】第４の従来例のプリント基板搬送装置の上面図。
【図１２】第４の従来例のプリント基板搬送装置におけるリクライニング装置の動作を示す側面図。
【符号の説明】
１０        第１のストッカ
２０        第１の移送機構
３０        第２のストッカ
４０        第２の移送機構
５０        送り機構
６０        旋回機構
７０        １枚送り機構
Ａ          自動走行車
Ｂ1         供給用のバッファユニット
Ｂ2         回収用のバッファユニット
Ｈ          加工機械（プリント基板穴明機）
Ｈ1         正面側（操作側）
Ｈ2         背面側
Ｈ3         左側面
Ｈ4         右側面
Ｐ          プリント基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003648617.tif 000008
【図８】
0003648617.tif 000009
【図９】
0003648617.tif 000010
【図１０】
0003648617.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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