(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザの発光部及び受光部を有し、車両の前部に搭載されて前方車両までの距離を測定するレーザレーダ測距手段と、自車が停車中であることを検出する停車検出手段と、
自車が減速中であることを検出する減速検出手段と、
前方車両までの距離に基づき自車が前方車両に接近中であることを検出する接近検出手段と、
前方車両までの距離に基づき前方車両が発進したことを検出する前方車両発進検出手段と、
前記レーザレーダ測距手段により前方車両が検知されているか否かを検出する検知状態検出手段と、
自車が減速中であって、かつ、前方車両に接近中であると検出された後に、前方車両が検知されない状態になり、検知されていない状態が自車停止まで継続している場合、前記レーザレーダ測距手段によるレーザの発光を停止する発光停止手段と、
を有することを特徴とする車両用レーザレーダ装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用レーザレーダ装置において、
自車の発進を検出する自車発進検出手段と、
前記発光停止手段によるレーザ発光の停止後、自車の発進が検出された場合、前記レーザレーダ測距手段によるレーザの発光を再開する発光再開手段と、
を有することを特徴とする車両用レーザレーダ装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用レーザレーダ装置において、
自車が停車中で、前方車両が検知されている状態にあり、かつ、前方車両が発進した場合に、運転者に前方車両が発進したことを報知する手段を備えることを特徴とする車両用レーザレーダ装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の車両用レーザレーダ装置において、
自車が停車中で、前方車両が検知されている状態にあり、かつ、前方車両が発進した場合に、前方車両までの距離を一定に保つよう制御する手段を備えることを特徴とする車両用レーザレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーザレーダを利用し、自車の停車中に前方車両が発進したことを検出した場合、所定の処理、例えば自車運転者への報知等を実行する車両用レーザレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用レーザレーダ装置としては、例えば特開平８−２７６８０６号公報に開示されているように、自車の停車中に、前方車両と自車との車間距離を検出し、自車の停車を検出したときの車間距離より、逐次入力される車間距離の方が所定値以上増加したとき、前方車両が発進したと判定して、自車の運転者に音などで報知する技術が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前方車両までの距離を検出するセンサとして、レーザレーダを採用した場合、レーザレーダのレーザ光のビーム幅に限りがあり、水平方向はスキャニングにより１２度程度の広い範囲をカバーするが、垂直方向のビーム幅は、路面や道路上方の標識を誤検出することを防止する観点から４度程度と狭い場合が一般的である。そのため、自車が、検出対象である前方車両に非常に接近して停車した場合には、レーザビームの垂直視野の上端部でも前方車両後部のリフレクタに照射されず、レーザビームがリフレクタの下に潜り込んでしまい、前方車両を検出できない状態になる。
【０００４】
そして、このようなレーザビーム潜り込み現象によって距離計測が行なえない状態であるにもかかわらず、前方車両の発進に基づく機能、例えば、報知等を迅速に行なうために停車時にも常にレーザ発光を継続し測距を行なうようにすると、レーザダイオードの寿命が短くなるとともに、無駄な電力を消費する、という問題点が発生する。
【０００５】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、前方車両発進に基づく機能を迅速に行ない、レーザダイオードの寿命を伸ばすとともに、無駄な電力消費を低減することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上述の課題を解決するために、請求項１に記載の第１の発明による車両用レーザレーダ装置は、  レーザの発光部及び受光部を有し、車両の前部に搭載されて前方車両までの距離を測定するレーザレーダ測距手段と、自車が停車中であることを検出する停車検出手段と、自車が減速中であることを検出する減速検出手段と、前方車両までの距離に基づき自車が前方車両に接近中であることを検出する接近検出手段と、前方車両までの距離に基づき前方車両が発進したことを検出する前方車両発進検出手段と、前記レーザレーダ測距手段により前方車両が検知されているか否かを検出する検知状態検出手段と、自車が減速中であって、かつ、前方車両に接近中であると検出された後に、前方車両が検知されない状態になり、検知されていない状態が自車停止まで継続している場合、前記レーザレーダ測距手段によるレーザの発光を停止する発光停止手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に記載の第２の発明は、第１の発明による車両用レーザレーダ装置において、自車の発進を検出する自車発進検出手段と、前記発光停止手段によるレーザ発光の停止後、自車の発進が検出された場合、前記レーザレーダ測距手段によるレーザの発光を再開する発光再開手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に記載の第３の発明は、第１または第２の発明による車両用レーザレーダ装置において、自車が停車中で、前方車両が検知されている状態にあり、かつ、前方車両が発進した場合に、運転者に前方車両が発進したことを報知する手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に記載の第４の発明は、第１または第２の発明による車両用レーザレーダ装置において、自車が停車中で、前方車両が検知されている状態にあり、かつ、前方車両が発進した場合に、前方車両までの距離を一定に保つよう制御する手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による車両用レーザレーダ装置の実施の形態について図面に基づいて説明する。
図１は、本発明による車両用レーザレーダ装置の一実施の形態を示す構成ブロック図である。
【００１１】
まず、構成を説明する。１０は、レーザ光の発光開始指令を入力すると、パルス状のレーザ光を所定時間毎に照射し、反射したレーザ光を受光するまでの時間により前方車両との車間距離を計測するレーザレーダ測距装置であり、３０は、前方車両が発進したことをブザー等で自車の運転者に報知する報知装置であり、４０は、自車の車速を検出して車速に応じたパルス信号を出力する自車速検出装置である。そして、２０は、処理部であり、自車が停車中に前方車両が発進したか否か等、後述する図２に示す処理内容を実行し、報知装置３０を制御するものである。
【００１２】
また、処理部２０内の２２は、レーザレーダ測距装置１０からの前方車両との車間距離信号を入力し、車間距離変化を監視する距離変化監視部であり、２３は、自車速検出装置４０からの車速パルス信号を入力して自車速データを算出するとともに、車速の変化状態を監視する自車速監視部である。また、２１は、所定時間毎又は自車速監視部２３からの車速信号に基づきレーザレーダ測距装置１０に対するレーザの発光開始指令を出力すると共に、距離変化監視部２２からの出力信号と自車速監視部２３からの出力信号を入力して、レーザレーダ測距装置１０に対するレーザの発光停止指令を出力して、レーザレーダ測距装置１０の発光制御を行なうレーザ発光制御部であり、２４は、距離変化監視部２２からの出力信号と自車速監視部２３からの出力信号とから、前方車両が発進したことを運転者に対して報知すべきかどうかを判定し、報知すべきと判定された場合に報知装置３０によって報知を行なう前車発進報知判定部である。なお、処理部２０は、マイクロコンピュータによって構成される。
【００１３】
制御部２の処理内容を図２及び図３のフローチャートに基づいて説明する。
システムが起動すると、初期設定として、停車挙動フラグをオフにセットする（ステップＳ１００）。レーザレーダ測距装置１０に対してレーザ発光の開始を指令し（ステップＳ１０１）、レーザレーダ測距装置１０によって前方車両までの測距を開始する。レーザレーダ測距装置１０が測距した車間距離データは距離変化監視部２２に入力される（ステップＳ１０２）。距離変化監視部２２は、入力された距離データから前方車両との車間距離の変化を計算する（ステップＳ１０３）。
【００１４】
また、自車速検出装置４０から出力される車速に応じたパルス信号を入力し（ステップＳ１０４）、そのパルス数を計数することによって自車の現在車速を算出する（ステップＳ１０５）と共に、自車速の変化を検出する（ステップＳ１０６）。
【００１５】
次に、停車挙動フラグの設定状況を判定し（ステップＳ１０７）、停車挙動フラグがオンに設定されていなければ、ステップＳ１０６で検出した自車速の変化から自車が減速中であるか否かが判定される（ステップＳ１０８）。自車が減速中のときは、次にステップＳ１０３で検出した車間距離変化から自車が前方車両に接近中であるか否かが判定される（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０８でＹＥＳ、かつ、ステップＳ１０９でＹＥＳと判定されると、車両は、減速しながら前方車両に接近している状態であるので、停車するための運転状態に入ったと判定して停車挙動フラグをオンにセットして（ステップＳ１１０）、測距データ入力（ステップＳ１０２）の処理に戻る。なお、ステップＳ１０８で自車が減速中でない場合、または、ステップＳ１０９で自車が前方車両へ接近中でない場合は、停車するための運転状態には入っていないと判定して、測距データ入力（ステップＳ１０２）の処理に戻る。
【００１６】
ステップＳ１０７において、停車挙動フラグがオンにセットされている場合、つまり、停車するための運転状態に入った場合には、ステップＳ１０２で検出した車間測距データに基づいて前方車両が検出されているか否かが判定される（ステップＳ１１１）。具体的には、レーザレーダ測距装置１０の検出可能距離（例えば１００ｍ）内に前方車両が存在する場合には、車間距離データは検出可能距離内（例えば１００ｍ）となるが、存在しない場合は、車間距離データが検出可能距離を超えた値をとることになるため、車間測距データと検出可能距離とを比較することによって判定を行なう。
【００１７】
前方車両が検出できていないときは、次にステップＳ１０５で計算された自車速が例えば５ｋｍ／ｈ以上か否かを判定することにより、自車が停車しているか、走行中であるかが判定される（ステップＳ１１２）。
【００１８】
そして、ステップＳ１０７でＹＥＳ、ステップＳ１１１でＹＥＳ及びステップＳ１１２でＹＥＳと判定された場合、つまり、前方車両を検出できている状態で前方車両に接近しながら減速していたが、途中で前方車両が非検出となりそのまま自車が停車した場合であるため、レーザ光が前方車両後部のリフレクタより下方に潜り込んだ可能性が高いと判定して、停車挙動フラグをオフ（ステップＳ１１３）すると共に、レーザレーダ測距装置１０に対して発光停止を指令する（ステップＳ１１４）。これにより、レーザレーダ測距装置１０のレーザダイオードは発光を停止するため、無駄な電力の消費を防止すると共にレーザダイオードの寿命も延びる。
【００１９】
この測距中断状態において車速信号を入力し（ステップＳ１１５）、自車速を算出することによって（ステップＳ１１６）、自車が継続して停車中であるか否かが判定される（ステップＳ１１７）。自車が停車を継続しているときは車速信号入力（ステップＳ１１５）と自車速計算（ステップＳ１１６）を繰り返す。ステップＳ１１７において自車が発進したと判定した場合、ステップＳ１０１に戻り、レーザレーダ測距装置１０に対して発光を開始するように指令を出力して測距が再開される。
【００２０】
一方、ステップＳ１１１，Ｓ１１２において前方車両が検出できている場合、又は、前方車両の検出状態から非検出状態に変化したが自車は停車しない場合は、ステップＳ１１８に進んで自車が依然として減速中であるか否かが判定される。
【００２１】
そして、自車が減速中でないと判定された場合、つまり減速から定速状態又は加速状態に変化したときは、停車に向かう挙動から状態が変化したものとして停車挙動フラグをオフにしてから（ステップＳ１１９）、ステップＳ１０２にもどる。
【００２２】
ステップＳ１１８で自車が減速中であると判定された場合は、自車が停止したかどうかが判定され（ステップＳ２０１）、停車していれば、停車挙動フラグをオフにしてから（ステップＳ２０２）、前方車両までの距離が所定値（例えば、１０ｍ）以上離れたかどうかを判定し（ステップＳ２０３）、所定値以上離れたと判定された場合、つまり、前方車両が検出できている状態（ステップＳ１１１のＮＯ）で、自車停止中（ステップＳ２０１のＹＥＳ）で、前方車両が発進した場合（ステップＳ２０３のＹＥＳ）には、自車停止状態が所定時間（例えば３秒）以上経過したかを判定し（ステップＳ２０４，Ｓ２０５）、所定時間以上経過した場合には、報知装置３０により報知ブザーをオンにする（ステップＳ２０６）。
【００２３】
【発明の効果】
以上説明してきたように、本発明は、前方車両に接近して停車する際、前方車両が検知されている状態から検知されていない状態に変化し、その状態で停車した場合には、レーザの発光を停止するようにしたため、近づき過ぎて停車したために、レーザビームが前方車両の下に潜り込んでしまうことによって前方車両を検知できない状態になったにもかかわらず、レーザ発光を継続することによる無駄な電力消費やレーザダイオードの寿命の低下を避けることができるとともに、停車中であっても前方車両を検知している場合には、レーザ発光は停止せず、所定の処理を行なうため、前方車両発進に対する報知や車間距離制御などの所定の処理を迅速に実行することができる。
また、自車が発進する場合には、自動的にレーザ発光を再開することにより、距離の測定及び所定の処理を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車両用レーザレーダ装置の一実施の形態を示す構成ブロック図である。
【図２】制御部の処理内容を説明するためのフローチャートである。
【図３】制御部の処理内容を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１０    レーザレーダ測距装置
２０    処理部
２１    レーザ発光制御部
２２    距離変化監視部
２３    自車速監視部
２４    前車発進報知判定部
３０    報知装置
４０    自車速検出装置
【図１】
0003642227.tif 000002
【図２】
0003642227.tif 000003
【図３】
0003642227.tif 000004