(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在地から目的地までの経路を全探索道路候補に基づいて探索し、その探索結果として得られた上記経路を表示して誘導するカーナビゲーションシステムであって、上記経路から離脱したことを判別する離脱判別手段と、離脱地点から上記目的地までの経路を再探索して第１の推奨経路を得るとともに、上記離脱地点から上記目的地と同類または同一系列の施設を新たな目的地として探索して第２の推奨経路を得る探索手段と、上記第１の推奨経路と上記第２の推奨経路を、時間によって比較するか、距離によって比較するかを設定する入力手段と、上記第１の推奨経路と上記第２の推奨経路とを比較して、上記入力手段により設定された時間的または距離的に近い優先経路を選択する経路選択手段と、上記優先経路を表示する表示手段と、を備えることを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車の走行位置を地図上に表示して、目的地までの走行案内を行うカーナビゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年のカーナビゲーションシステムにおいては、ユーザが、目的地として任意の施設ジャンルを選択すると、自車位置付近の最寄施設を地図データベースから検索して、施設名称と自車位置からの距離を表示装置の画面にリスト表示することができる。
【０００３】
図４は、表示装置の画面に表示されるリスト表示の一例を示す。図４は、目的地としてガソリンスタンドのジャンルを選択した場合の自車位置から最短距離から４番目の距離までのガソリンスタンドの石油会社名、支店名および自車位置からの距離を示している。
【０００４】
また、このリストに表示されている任意の項目を目的地として選択することにより、目的地に対応する最寄施設までの経路探索や経路誘導を行なうことができる。
【０００５】
図５は、上述の最寄施設までの経路誘導を行う動作を示すフローチャートである。まず、ユーザが、表示装置の画面において最寄検索したい施設種別を選択すると、現在地付近の施設データを地図データベースから読み込む（ステップＳ２１）。次に、読み込まれたデータから、ユーザの選んだ施設に該当する施設データのみをピックアップする（ステップＳ２２）。
【０００６】
次に、ピックアップされた各施設データについて、属性として含まれる経緯度情報と現在地の経緯度情報とから２点間の直線距離を算出し、この距離について施設データを並べ替え、図４に示すように最短距離の施設から順番にリスト表示する（ステップＳ２３）。次に、ユーザは、このリストのなかから目的地にしたい施設を選択する（ステップＳ２４）。次に、現在地から選択された施設までの経路を探索し、探索結果としての推奨経路を表示装置の地図画面上に表示し（ステップＳ２５）、経路誘導を開始する（ステップＳ２６）。
【０００７】
上述の経路誘導中に推奨経路を離脱した場合は、図６のフローチャートで示すリルート機能を自動的に働かせている。まず、誘導中に推奨経路を離脱した時点から開始する。まず、離脱後現在地から元の目的地までの推奨経路を再探索する（ステップＳ３１）。次に、再探索結果として得られた推奨経路を表示し（ステップＳ３２）、経路案内を再開する（ステップＳ３３）。
【０００８】
図７は、経路離脱前の推奨経路を示す画面表示の一例である。図７において、自車の現在地を示すマーカー（丸で囲まれた黒三角形）から目的地としての施設、たとえば、○○石油ガソリンスタンドまでの推奨経路（すなわち、交差点（ノード）ａを左折する経路）が太実線で示されている。
【０００９】
図８は、経路離脱後のリルート機能による推奨経路を示す画面表示の一例である。図８において、誤って左折すべき交差点ａを通りすぎてしまって経路離脱した場合は、自車の現在地を示すマーカーから元の目的地としての○○石油ガソリンスタンドまでの再探索結果である推奨経路が太実線で示されている。この推奨経路は、次の交差点ｂを左折し、次いで交差点ｃおよび交差点ｄを左折することにより、元の目的地にたどり付く経路として示されている。
【００１０】
このように、上述の最寄施設リストから目的地を選択して探索誘導を行った場合、誘導時に推奨経路から離脱するとリルート機能が働き、復帰ルートが引かれ、通常は、このリルートが最適な経路になることが多い。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図９に示すように、元の目的地をリルート探索時の目的地とした場合、リルート機能によって計算されるルート（交差点ｂ、交差点ｃおよび交差点ｄを左折するルート）は、交差点で曲がる回数が増える。このため、都心や繁華街などでは、元の目的地の近くに同類の別の施設（交差点ｂおよび交差点ｅを直進するルート）があった場合には、最適な経路とはいえない。
【００１２】
そこで、本発明は、元の目的地までの経路を離脱しても、その目的地と同類または同一系列の施設が複数存在する場合に最適な経路を探索できるカーナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的に鑑みて、本発明のカーナビゲーションシステムでは、自車の現在地から目的地までの経路を全探索道路候補に基づいて探索し、その探索結果として得られた経路を表示して誘導するカーナビゲーションシステムであって、経路から離脱したことを判別する離脱判別手段と、離脱地点から目的地までの経路を再探索して第１の推奨経路を得るとともに、離脱地点から目的地と同類または同一系列の施設を新たな目的地として探索して第２の推奨経路を得る探索手段と、第１の推奨経路と第２の推奨経路を、時間によって比較するか、距離によって比較するかを設定する入力手段と、第１の推奨経路と第２の推奨経路とを比較して、入力手段により設定された時間的または距離的に近い優先経路を選択する経路選択手段と、優先経路を表示する表示手段とを備えるようにしている。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明に係るカーナビゲーションシステムの実施の形態を示すブロック図である。図１において、カーナビゲーションシステムは、マイクロコンピュータ等からなるメインコントローラ１、自車位置処理装置２、地図データベース３、記憶媒体読み取り装置４、主記憶メモリ５、入力装置６、映像処理装置７および音声出力装置８を備えている。
【００１７】
自車位置処理装置２は、自律航法センサー２ａ、ＧＰＳ受信機２ｂおよび自車位置演算装置２ｃとからなる。自車位置処理装置２は、自律航法センサー２ａからの自車関連センサ情報およびＧＰＳ受信機２ｂからのＧＰＳ衛星電波受信による自車の現在地情報に基づいて自車位置演算装置２ｃで自車位置を算出する。
【００１８】
記憶媒体読み取り装置４は、ＣＤ−ＲＯＭ等の地図データベース３から地図データを読み取り、メインコントローラ１に供給する。メインコントローラ１は、離脱判別手段、探索手段、経路選択手段、目的地変更設定許容手段および目的地変更可否判別手段として働く。
【００１９】
メインコントローラ１は、記憶媒体読み取り装置４からの地図データ中の道路ネットワークのリンクデータ（そのリンクのコストパラメータを含む）と、自車位置処理装置２からの自車の現在地データと、入力装置６から入力される目的地に関する位置データとに基づいて、最初に設定した経路からの離脱を判別する。また、メインコントローラ１は、自車の現在位置から目的地までの経路、その経路を離脱した時の第１の推奨経路を探索する。さらに、メインコントローラ１は、離脱した地点から目的地と同類または同一系列の施設を新たな目的地として探索する。そして、メインコントローラ１は、上記の探索で得られた複数の経路から、大回りをせずに行くことが出来る優位な経路を選択する。また、メインコントローラ１は、探索データを主記憶メモリ５に記憶させる。
【００２０】
メインコントローラ１は、カーナビゲーション本体に設けられた図示されないスイッチのオンを判別して、目的地の変更設定を許容する。スイッチがオフの時には、メインコントローラ１は、目的地の変更をさせない。また、メインコントローラ１は、地図データベース３を読み取る記憶媒体読み取り装置４からの地図データと主記憶メモリ５から読み出した経路探索データとを映像処理装置７に供給する。
【００２１】
また、入力装置６は、目的地種別設定手段として働く。すなわち、入力装置６は、操作する人の好みに応じて、最初に設定した目的地と新たな目的地との関係を予め設定できる部分である。映像処理装置７は、グラフィックコントローラ７ａ、ビデオＲＡＭ７ｂおよび表示手段としての表示装置７ｃとからなる。映像処理装置７は、グラフィックコントローラ７ａにより、地図データと経路探索データをビデオＲＡＭ７ｂに記憶させる。また、映像処理装置７は、ビデオＲＡＭ７ｂから読み出した地図データと探索した経路データとを表示装置７ｃに供給し、表示装置７ｃの表示画面に表示させる。
【００２２】
次に、上述の構成を有する本実施の形態のカーナビゲーションシステムにおける経路探索動作を説明する。本発明では、目的地までの推奨経路Ａに基づいて経路誘導中に経路を離脱した場合、メインコントローラ１は、誘導を再開する前に離脱地点から元の目的地と同類の施設（または店舗）があるか否かの最寄検索を行う。
【００２３】
すなわち、元の目的地までの再探索をするまでは従来の方法と同じである。しかし、「目的地自動変更」の設定が有効になっていれば、離脱した地点（現在地）周辺の最寄施設を検索する。そのうち、同類あるいは同一系列の施設（または店舗）で時間的にまたは距離的に一番近いものについて新たに経路探索を行い、推奨経路Ｂを得る。そして、元の目的地までの再探索による推奨経路Ａと新たに計算した推奨経路Ｂの比較を行う。もし、推奨経路Ｂが推奨経路Ａに比べて、時間的にあるいは距離的に最適な経路であれば、新たな目的地として経路Ｂの最寄施設に変更して経路案内を再開する。
【００２４】
図２は、本発明による経路離脱後の推奨経路を示す画面表示の一例である。図２において、交差点ａを左折する推奨経路に沿って走行中に誤って交差点ａを通りすぎてしまって経路離脱した場合に、自車の現在地を示すマーカーから元の目的地としての○○石油ガソリンスタンドと同類または同一系列の施設である別の○○石油ガソリンスタンドまでの再探索結果である推奨経路Ｂ（交差点ｂおよび交差点ｅを直進）が最適な推奨経路Ｂとして太実線で示されている。図２では、推奨経路Ｂが、現在地から元の目的地までの推奨経路Ａ（交差点ｂ、交差点ｃおよび交差点ｄを左折するルート）と比較され、推奨経路Ａよりも時間的または距離的に近い推奨経路として選択されたことが示されている。
【００２５】
図３は、上述の経路探索および経路誘導の動作を示すフローチャートである。
【００２６】
目的地までの推奨経路に基づいて経路誘導中に経路を離脱した時点から開始する。まず、メインコントローラ１は、その離脱したことを判別し、離脱地点を現在地として元の目的地までの推奨経路Ａを再探索する（ステップＳ１）。次に、メインコントローラ１は、入力装置６により「目的地自動変更」の設定が入力されて有効になっているか否かを判定する（ステップＳ２）。その答がイエスならば、メインコントローラ１は、現在地（離脱地点）付近の施設データを地図データベース３から記憶媒体読み取り装置４を介して読み込む（ステップＳ３）。
【００２７】
次に、メインコントローラ１は、読み込んだ施設データの中から現在地に一番近い所にありかつ元の目的地と同類または同一系列の施設について推奨経路Ｂを探索する（ステップＳ４）。
【００２８】
次に、メインコントローラ１は、入力装置６により入力された探索条件が時間優先探索か否かを判定する（ステップＳ５）。その答がイエスならば、次に、メインコントローラ１は、走行に要する所要時間が推奨経路Ａ＜推奨経路Ｂか否かを判定し（ステップＳ６）、その答がノーならば、道のり距離は推奨経路Ａ＜推奨経路Ｂか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００２９】
そこで、ステップＳ２の答がノー、またはステップＳ６の答がイエス、またはステップＳ７の答がイエスならば、次に、メインコントローラ１は、推奨経路Ａを再探索の結果として表示装置７ｃの画面に表示する（ステップＳ８）。
【００３０】
一方、ステップＳ６の答がノーまたはステップＳ７の答がノーならば、次に、メインコントローラ１は、推奨経路Ｂを再探索の結果として表示装置７ｃの画面に表示する（ステップＳ９）。
【００３１】
そして、ステップＳ８またはＳ９に続いて、表示装置７ｃの画面表示にしたがって経路案内を再開し（ステップＳ１０）、次いで処理を終了する。
【００３２】
このように、経路誘導中に経路から離脱した場合、離脱地点を現在地として、元の目的地までの再探索結果としての推奨経路Ａと、元の目的地と同類または同一系列の別の施設を新たな目的地とする推奨経路Ｂとが再探索される。そして、推奨経路Ａおよび推奨経路Ｂのうち、時間的または距離的に近い方を再探索結果として表示し、経路案内するので、経路離脱時に大回りしなくても良いように自動的に経路変更され、最適な経路探索、経路誘導を行なうことができる
【００３３】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、種々の変形、応用が可能である。たとえば、目的地自動変更の設定では、「同一系列施設」として、チェーン店レベルの分類としたり、「同類施設」として、たとえば、“コンビニエンスストア"、“ガソリンスタンド"のようなジャンルレベルの分類としたり、変更対象となる目的地をどのレベルまで考慮に入れるかを設定することも可能である。
【００３４】
また、他の実施例として、時間優先探索結果として一番近い推奨経路と、距離優先探索結果として一番近い推奨経路とを同時表示するように構成しても良い。さらに、第２の推奨経路として、複数の経路を表示しても良い。
【００３５】
【発明の効果】
本発明によれば、元の目的地までの経路を離脱しても、その目的地と同類または同一系列の施設が複数存在する場合に最適な経路を探索できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るカーナビゲーションシステムの実施の形態の例を示すブロック図である。
【図２】本発明による経路離脱後の推奨経路を示す画面表示の一例である。
【図３】図１に示されるカーナビゲーションシステムの動作を説明するフローチャートである。
【図４】従来のカーナビゲーションシステムにおける表示装置の画面に表示されるリスト表示の一例を示す図である。
【図５】従来のカーナビゲーションシステムにおける最寄施設までの経路誘導を行う動作を示すフローチャートである。
【図６】従来のカーナビゲーションシステムにおけるリルート機能を示すフローチャートである。
【図７】従来のカーナビゲーションシステムにおける経路離脱前の推奨経路を示す画面表示の一例である。
【図８】従来のカーナビゲーションシステムにおける経路離脱後のリルート機能による推奨経路を示す画面表示の一例である。
【図９】従来のカーナビゲーションシステムにおける経路離脱後のリルート機能による推奨経路を示す画面表示の他の例である。
【符号の説明】
１    メインコントローラ（離脱判別手段、探索手段、経路選択手段、目的地変更設定許容手段、目的地変更可否判別手段）
２    自車位置処理装置
３    地図データベース
４    記憶媒体読み取り装置
５    主記憶メモリ
６    入力装置（目的地種別設定手段）
７    映像処理装置
７ｃ  表示装置（表示手段）
８    音声出力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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