(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＥＣＵ（エレクトロ・コントロール・ユニット）に車間距離測定手段、車速検出手段、ブレーキ制御手段、及びスロットル制御手段が接続された車間距離制御装置において、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御を解除し、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を目標車速に設定して走行させる速度調整手段を備えていることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項２】
ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手段、ブレーキ制御手段、及びスロットル制御手段が接続された車間距離制御装置において、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御を解除し、該解除後ｙ秒間で自然減速した車速を目標車速に設定して走行させる速度調整手段を備えていることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項３】
車間距離を制御するための車間距離制御方法において、前方車両の接近による減速中に前方車両が不検出になった場合、減速制御を解除するステップと、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を目標車速に設定するステップとを有していることを特徴とする車間距離制御方法。
【請求項４】
車間距離を制御するための車間距離制御方法において、前方車両の接近による減速中に前方車両が不検出になった場合、減速制御を解除するステップと、該解除後ｙ秒間で自然減速した車速を目標車速に設定するステップとを有していることを特徴とする車間距離制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は車間距離制御装置、及び車間距離制御方法に関し、より詳細にはＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手段及びブレーキ制御手段等が接続されて構成される車間距離制御装置、及び車間距離制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
長距離輸送を行うトラックや一般乗用車等の追突事故の原因は、運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。このような事情から、現在、自車と前方車両との車間距離を検知し、その距離がある所定距離以下になったら所定の車間距離を保つべくブレーキが自動的に制御されるような車間距離制御装置が開発されている。該装置の一例としては、探知ビームであるレーザー光を自車より前方車両に向けて発射し、そのレーザー光が前方車両の後面のリフレクタに当たって反射してきたところを受光し、その時間差から車間距離を求め、自車速度及びその車間距離がその自車速度に対応する所定距離以上であるか否かによりブレーキを作動させるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の車間距離制御装置にあっては、前記レーザ光の照射範囲は、例えば照射距離約７０〜８０ｍの前方において３．５〜３．６ｍ（１レーン）程度であり、また１点照射であるため、前方車両が手前である程その照射距離での照射範囲は狭くなる。そのため、以下のような場合には前方車両が前記レーザ光の照射範囲から外れて不検出となる。例えば前方車両がレーンを変えた場合（ｉ）、あるいはカーブや路面勾配により前方車両がエリアから外れる場合（ii）等である。
【０００４】
特開平５ー２６２１６４号公報においては、前方車両が前記レーザ光の照射範囲から外れた場合、運転者の指示によって入力設定された目標車速Ｖｍａｘが送出される自動走行速度制御装置が提案されている。
【０００５】
しかしながら上記した車間距離制御装置にあっては、上記（ｉ）、（ii）のような場合、前方車両が遠ざかったと判断して実際には自車速度を上げると衝突の可能性が高い領域に前方車両が存在するにもかかわらず、運転者の指示によって入力設定された目標車速Ｖｍａｘが送出されて自車速度が上げられ、運転者が危険を感じる場合があるという課題があった。
【０００６】
本発明はこのような課題に鑑みなされたものであり、前方車両が前記レーザ光の照射範囲外であっても衝突の可能性が高い領域に存在する場合を考慮し、運転者に違和感を感じさせることなくスムーズに車間距離を制御することができる車間距離制御装置、及び車間距離制御方法を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明に係る車間距離制御装置（１）は、ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手段、ブレーキ制御手段、及びスロットル制御手段が接続された車間距離制御装置において、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御を解除し、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を目標車速に設定して走行させる速度調整手段を備えていることを特徴としている。
【０００８】
また、本発明に係る車間距離制御装置（２）は、ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手段、ブレーキ制御手段、及びスロットル制御手段が接続された車間距離制御装置において、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御を解除し、該解除後ｙ秒間で自然減速した車速を目標車速に設定して走行させる速度調整手段を備えていることを特徴としている。
【０００９】
また、本発明に係る車間距離制御方法（１）は、車間距離を制御するための車間距離制御方法において、前方車両の接近による減速中に前方車両が不検出になった場合、減速制御を解除するステップと、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を目標車速に設定するステップとを有していることを特徴としている。
【００１０】
また、本発明に係る車間距離制御方法（２）は、車間距離を制御するための車間距離制御方法において、前方車両の接近による減速中に前方車両が不検出になった場合、減速制御を解除するステップと、該解除後ｙ秒間で自然減速した車速を目標車速に設定するステップとを有していることを特徴としている。
【００１１】
【作用】
上記した車間距離制御装置（１）によれば、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による前記減速制御が解除され、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を目標車速とする前記速度調整手段による制御が実行されるので、前方車両が不検出になったからといって自車速度がただちに上げられることはなく、前記前方車両が前記探知ビームの照射範囲外でありながらも衝突の可能性が高い領域に存在するような場合にも、運転者により安心感を与えながらスムーズに車間距離が制御される。また、上記した車間距離制御方法（１）によっても、上記と同様の効果が得られる。
【００１２】
また、上記した車間距離制御装置（２）によれば、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による前記減速制御が解除され、該解除ｙ秒後の車速を目標車速とする前記速度調整手段による制御が実行され、前記減速制御の解除ｙ秒間は慣性により速度が自然減速し、その後は前記ｙ秒後の低速度の車速が維持される。従って、上記（１）の装置と同様の作用が得られる。また、上記した車間距離制御方法（２）によっても、上記と同様の効果が得られる。
【００１３】
【実施例】
以下、本発明に係る車間距離制御装置、及び車間距離制御方法の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は実施例及び参考例に係る車間距離制御装置１１を概略的に示したブロック図であり、図中１はＥＣＵを示している。ＥＣＵ１はブレーキ制御手段６及びスロットル制御手段７、スロットルバルブ８を介して速度を調整する速度調整手段９及び車間距離制御を中止する制御手段１０を備えており、また、ＥＣＵ１には前方車両までの車間距離を検出する車間距離測定手段２、自車速度を検出する車速検出手段３、運転者によってブレーキペダルが踏み込まれると作動し、ブレーキのオン・オフを検出するブレーキスイッチ４、車間距離の自動制御に入る時運転者によって操作されるコントロールスイッチ５が接続されている。またＥＣＵ１内の速度調整手段９にはブレーキのオン・オフを制御するブレーキ制御手段６、スロットルバルブ８の開度を制御するスロットル制御手段７が接続され、スロットル制御手段７はスロットルバルブ８に接続され、スロットルバルブ８の開度はＥＣＵ１に入力されるようになっている。これらＥＣＵ１〜制御手段１０を含んで車間距離制御装置１１は構成されている。
【００１４】
車間距離制御装置１１においては、車間距離測定手段２、車速検出手段３からの信号を基に、ＥＣＵ１によりその速度における適正な車間距離が保たれているか否かが判断され、このＥＣＵ１中の速度調整手段９によってブレーキ制御手段６又はスロットル制御手段７等が制御され、車速を制御することにより前方車両との車間距離が制御される。
【００１５】
上記の如く構成された、参考例１に係る車間距離制御装置１１の動作を図２に示したフロ−チャ−ト及び図３に示したタイミングチャートに基づいて説明する。
コントロールスイッチ５がオンされ、一定の自車速度で走行中に前方車両が検出されると前方車両との車間距離が計算され、前方車両との車間距離が所定値以下になると（図３のＡ区間）、速度調整手段９からの信号に基づきスロットル制御手段７によりスロットルバルブ８が閉じられ、エンジンブレーキによる減速が行われる（図３のＢ区間）。それでも車間距離が適正値を確保し得ない場合は速度調整手段９からの信号に基づきブレーキ制御手段６による制御が行われ、ブレーキがＯＮされる（図３のＣ区間）。そしてこのようなブレーキ制御手段６の作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、ブレーキ制御手段６の作動による減速制御が解除され、該解除時における車速での走行が実施される（図３のＤ区間）。
【００１６】
かかる動作を図２に示したフローチャートに基づいてさらに詳しく説明する。まずステップ１において自車速Ｖｎが計算され、次に車間距離測定手段２にて前方車両との車間距離Ｄが計算され（Ｓ２）、さらに車速検出手段３からの信号及び車間距離Ｄの変化を基に相対速度が計算される（Ｓ３）。次にステップ４にてコントロールスイッチ５が操作された車間距離制御中であるか否かが判断され、車間距離制御中でないと判断された場合は前方車両が不検出となった場合に立てられる不検出定速走行モードフラグＸＣＭが０とされ（Ｓ５）、不検出定速走行モード制御は行われず、スタートへ戻る。一方ステップ４にて車間距離制御中であると判断された場合は、ステップ６に進み車間距離（以下Ｄと記す）が無限大（前方車両が不検出）であるか否かが判断される。Ｄが無限大であると判断された場合、ステップ７にてＸＣＭが１であるか否かが判断される。ＸＣＭが１である場合、即ち不検出定速走行モードフラグが立てられている場合はステップ１６に進んでスロットル制御が行われ、ＸＣＭが１でない場合、即ち不検出定速走行モードフラグが立てられていない場合はステップ８にてブレーキスイッチ４がおされたブレーキ制御がオンの状態であるか否かが判断される。ここでブレーキ制御がオンの状態でないと判断された場合はステップ１２に進みＸＣＭが０に設定される一方、ブレーキ制御がオンの状態であると判断された場合はステップ９にてその時点の自車速度（以下Ｖｎと記す）が目標車速（以下Ｖｔと記す）とされる。またその後ＸＣＭが１とされ、即ち不検出定速走行モードフラグが立てられて（Ｓ１０）、ブレーキ制御がＯＦＦされ（Ｓ１１）、Ｖｔを維持するためのスロットル制御が行われる（Ｓ１６）。
【００１７】
他方、ステップ６にてＤが無限大でないと判断された場合、すなわち前方車両が検出されている場合、及びステップ８にてブレーキ制御がオンの状態でないと判断された場合、すなわち前方車両との車間距離が確保されている場合はステップ１２に進みＸＣＭが０とされ、自車速度及び車間距離に基づいてＶｔが演算され（Ｓ１３）た後ブレーキ制御が成立しているか否かが判断される（Ｓ１４）。ブレーキ制御が成立していると判断された場合はステップ１５にてブレーキ制御が行われ、続いてステップ１６にてスロットル制御が行われる。ステップ１４にてブレーキ制御が成立していないと判断された場合はブレーキ制御が行われることなくステップ１６に進んでスロットル制御が行われる。ステップ１６に進んだ後はまたスタートに戻り一連のフローが繰り返される。
【００１８】
上記した参考例１に係る車間距離制御装置によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制御手段６の作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、すなわち前方車両がスピードを上げて遠ざかったのではなく、上記（ｉ）（ii）等の場合ブレーキ制御手段６の作動による減速制御が解除され（Ｓ１１）、該解除時における車速（Ｖｎ）が目標車速（Ｖｔ）に設定され（Ｓ９）、このＶｔとなるように以後スロットル制御が実行され（Ｓ１６）るので、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、しかも衝突の可能性が高い領域に存在する場合であっても、運転者に危険を感じさせることなくスムーズに車間距離を制御することができる。
【００１９】
次に、実施例１に係る車間距離制御装置１１の動作を、図４に示したフロ−チャ−ト及び図５に示したタイミングチャートに基づいて説明する。
図５においてＡ〜Ｃ区間の車間距離制御装置１１の動作は参考例１の場合と同様である。
【００２０】
次にブレーキ制御がオンの時に例えば上記（ｉ）〜（ii）のような理由により前方車両が不検出となった場合（図５（Ｄ））、すなわちステップ６にてＤ＝∞と判断され、ステップ８にてブレーキ制御がＯＮの状態であると判断された場合、ステップ２９にてＶｎ−ｘがＶｔとされる。その他は参考例１におけるフローチャートと同様である。
【００２１】
上記した実施例１に係る車間距離制御装置によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制御手段６の作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、ブレーキ制御手段６の作動による減速制御が解除され、（該解除時の車速（Ｖｎ）−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を目標車速（Ｖｔ）とするスロットル制御が実行されるので、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、しかも衝突の可能性が高い領域に存在する場合であっても、運転者に安心感をより与えながらスムーズに車間距離を制御することができる。
【００２２】
次に、実施例２に係る車間距離制御装置１１の動作を、図６に示したフロ−チャ−ト及び図７に示したタイミングチャートに基づいて説明する。
図７においてＡ〜Ｃ区間の車間距離制御装置１１の動作は参考例１の場合と同様である。
【００２３】
すなわちステップ１〜４は参考例１の場合と同様であり、ステップ４にて車間距離制御中でないと判断された場合はステップ５にてＸＣＭが０にセットされ、次にステップ３１にて前方車両が不検出になると一定時間毎にカウントアップされるＣＣＭが０にセットされる。
【００２４】
他方ステップ４にて車間距離制御中であると判断された場合は、ステップ６に進みＤが無限大であるか否かが判断され、無限大であると判断された場合、すなわち前方車両不検出と判断された場合は、次にＸＣＭが１であるか否かが判断され（Ｓ７）、ＸＣＭが１でないと判断された場合はステップ８に進みブレーキ制御がＯＮの状態であるか否かが判断される。ブレーキ制御がＯＮの状態であると判断された場合はステップ１０に進んでＸＣＭが１にセットされ、次にステップ１３にてＶｔが演算される。
【００２５】
一方ステップ６にてＤが無限大でないと判断された場合、すなわち前方車両が検出されている場合、及びステップ８にてブレーキ制御がＯＮの状態でないと判断された場合はステップ３２に進み、ＣＣＭが０にセットされ、次にステップ１２に進み、ＸＣＭが０にセットされた後ステップ１３にてＶｔが演算される。  ステップ１３にてＶｔが演算された後はステップ１４に進み、ステップ１４〜１６は参考例１の場合と同様に行われる。
【００２６】
他方、ステップ７にてＸＣＭが１であると判断された場合はステップ３３に進みＣＣＭがＭＡＸであるか否かが判断され、ＣＣＭがＭＡＸであると判断された場合はステップ１６に進んで通常のスロットル制御が行われ、ステップ３３にてＣＣＭがＭＡＸでないと判断された場合はステップ３４にてＣＣＭの値がｙ以上であるか否かが判断される。ＣＣＭの値がｙ未満であると判断された場合はステップ１６に進んでやはり通常のスロットル制御が行われ、一方ステップ３４にてＣＣＭの値がｙ以上であると判断された場合はステップ９に進んでその時点でのＶｎがＶｔとされる。その後ステップ３５に進んでＣＣＭがＭＡＸにセットされ、ステップ１６に進んでＶｔとするためのスロットル制御が行われる。ステップ１６に進んだ後はまたスタートに戻り一連のフローが繰り返される。
【００２７】
上記した実施例２に係る車間距離制御装置によれば、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、しかも衝突の可能性が高い領域に存在する場合であっても、ブレーキ制御解除ｙ秒間は速度が慣性により自然減速し、前記ｙ秒後の低速度の車速がその後維持されるので、上記実施例１の場合と略同様の効果を得ることができる。
【００２８】
次に、参考例２に係る車間距離制御装置１１の動作を、図８に示したフロ−チャ−ト及び図９に示したタイミングチャートに基づいて説明する。
図９においてＡ〜Ｃ区間の車間距離制御装置１１の動作は参考例１の場合と同様である。
【００２９】
すなわちステップ１〜４は参考例１の場合と同様であり、ステップ４にて車間距離制御中でないと判断された場合はスタートに戻り、車間距離制御中であると判断された場合はステップ６にてＤが無限大であるか否かが判断される。Ｄが無限大であると判断された場合、すなわち前方車両不検出と判断された場合はステップ８にてブレーキ制御がＯＮであるか否かが判断され、ブレーキ制御がＯＮであると判断された場合はステップ４１にて車間距離制御がＯＦＦされる。
【００３０】
他方、ステップ６にてＤが無限大でないと判断された場合すなわち前方車両が検出されている場合、及びステップ８にてブレーキ制御がＯＮでないと判断された場合、すなわち前方車両との車間距離が確保されている場合はステップ１３に進み、自車速度及び車間距離に基づいてＶｔが演算され、次にステップ１４に進む。ステップ１４〜１６は実施例１と同様に行われる。ステップ４１及びステップ１６の後は再びスタートに戻り、一連のフローが繰り返される。
【００３１】
上記した参考例２に係る車間距離制御装置によれば、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、しかも衝突の可能性が高い領域に存在する場合であっても、ブレーキ制御手段の作動による減速制御が解除されると共に、車間距離制御が中止される（Ｓ４１）ので、その後は運転者の意志に基づいて車間距離制御がなされることになり、運転者に違和感及び危機感を与えるのを防ぐことができる。
【００３２】
以上、本実施例においては探知ビームとしてレーザ光を利用して車間距離を計測するシステムについて説明したが、ミリ波を利用したＦＭ−ＣＷ方式等他の方式により車間距離を計測してもよい。
【００３３】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明に係る車間距離制御装置（１）によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御が解除され、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を目標車速とする速度調整手段による制御が実行されるので、前方車両が不検出になったからといって自車速度がただちに上げられることはなく、前記前方車両が前記探知ビームの照射範囲外でありながらも衝突の可能性が高い領域に存在するような場合にも、運転者により安心感を与えながらスムーズに車間距離を制御することができる。
【００３４】
また、本発明に係る車間距離制御装置（２）によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御が解除され、該解除ｙ秒後の車速を目標車速とする速度調整手段による制御が実行され、前記減速制御の解除ｙ秒間は慣性により速度が自然減速し、前記ｙ秒後の低速度の車速が維持される。従って、上記（１）の装置と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施例に係る車間距離制御装置を概略的に示したブロック図である。
【図２】  参考例１に係る車間距離制御装置のＥＣＵの動作を示すフローチャートである
。
【図３】  参考例１に係る車間距離制御装置のタイムチャートである。
【図４】  実施例１に係る車間距離制御装置のＥＣＵの動作を示すフローチャートである
。
【図５】  実施例１に係る車間距離制御装置のタイムチャートである。
【図６】  実施例２に係る車間距離制御装置のＥＣＵの動作を示すフローチャートである
。
【図７】  実施例２に係る車間距離制御装置のタイムチャートである。
【図８】  参考例２に係る車間距離制御装置のＥＣＵの動作を示すフローチャートである
。
【図９】  参考例２に係る車間距離制御装置のタイムチャートである。
【符号の説明】
１    ＥＣＵ
２    車間距離測定手段
３    車速検出手段
５    コントロールスイッチ
６    ブレーキ制御手段
７    スロットル制御手段
９    速度調整手段
１０  制御手段
【図１】
0003702331.tif 000002
【図２】
0003702331.tif 000003
【図３】
0003702331.tif 000004
【図４】
0003702331.tif 000005
【図５】
0003702331.tif 000006
【図６】
0003702331.tif 000007
【図７】
0003702331.tif 000008
【図８】
0003702331.tif 000009
【図９】
0003702331.tif 000010