(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転操作ハンドルと、
この回転操作ハンドルの回転力をレール上の走行車輪に伝達する動力伝達機構と、
回転操作ハンドルにかかるトルクを検出するトルクセンサーと、
トルクセンサーで検出されるトルクが所定のトルク以上になったとき駆動されて回転力を走行車輪に与えるモーターと、
回転操作ハンドルの回転速度を検出する速度検出手段と、を有し、
上記トルクセンサーとして、回転操作ハンドルの一方向回転時のトルク検出用トルクセンサーと逆方向回転時のトルク検出用トルクセンサーがあり、
モーターは正逆回転可能なものであり、
上記一方向回転時のトルク検出用トルクセンサーの出力信号によってモーターが一方向に駆動され、
上記逆方向回転時のトルク検出用トルクセンサーの出力信号によってモーターが逆方向に駆動され、
上記速度検出手段による検出速度に応じてモーターの速度が制御されることを特徴とするパワーアシスト式移動棚。
【請求項２】
トルクセンサーによる検出トルクが一定のトルク以下になったときモーターによる駆動が停止する請求項１記載のパワーアシスト式移動棚。
【請求項３】
速度検出手段による検出速度が一定の速度以下になったときモーターによる駆動が停止する請求項２記載のパワーアシスト式移動棚。
【請求項４】
モーターによる駆動が停止してモーターによるパワーアシストが停止することにより、モーター自体が負荷となって移動棚の停止をアシストする請求項２または３記載のパワーアシスト式移動棚。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、手動による回転操作ハンドル式の移動棚でありながら、重い移動棚であっても、これを極めて軽い操作力で移動させることができるパワーアシスト式移動棚に関する。
【０００２】
【従来の技術】
物置棚を走行車輪によって移動可能としてなる移動棚は、これを複数並べて配置して移動棚装置を構成すれば、物品の出し入れをしようとする物置棚の前面にのみ作業用の通路を形成することができ、他の物置棚は集合させておくことができるため、限られた空間を物品収納空間として効率よく利用することができる利点がある。
【０００３】
上記移動棚の駆動形式として、人手によって直接押したり引いたりして動かす形式のものと、回転操作ハンドルを手動で回転操作することにより、減速機構を有してなる動力伝達機構を介して走行車輪に回転力を伝達し、走行車輪を回転駆動して動かす回転操作ハンドル式と、モーターの駆動力を利用した電動式とに分けることができる。人手によって直接押したり引いたりする形式のものは、小さな移動棚からなる小規模な移動棚装置にしか採用されておらず、一般的には、回転操作ハンドル式と、電動式に大別することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
回転操作ハンドル式の移動棚によれば、減速機構を有してなる動力伝達機構を介して回転操作ハンドルの回転力を走行車輪に伝達するため、かなり大きい移動棚であっても人力によって移動させることができる。また、一つの移動棚の回転操作ハンドルを回転操作することによって複数の移動棚を押し動かすことも可能である。しかしながら、やはり人力には限界があり、重量の重い大きな移動棚を回転操作ハンドルの操作で移動させるにはそれ相当の力を必要とする。特に近年では図書館等への移動棚の設置が進み、女性が移動棚を操作する機会が増えており、ひ弱な女性にとって、大型の移動棚を手動で動かすことは大きな負担となっている。
【０００５】
その点、電動式移動棚の場合は、移動棚の大きさに応じた出力のモーターを取り付けているので、操作する者が女性、男性にかかわりなく、容易に操作することができる。しかし、電動式移動棚は、特定の移動棚間に作業通路を形成すべき旨の指令が出されると、作業通路を形成すべき位置と、移動することができる空間の位置との関係から、移動すべき移動棚とその移動方向とを割り出し、これに基づいて各移動棚のモーターの通電制御及び回転方向の制御を行う必要があり、制御回路あるいは制御のためのソフトウエアが複雑になる。さらに、個々の移動棚について、移動すべき空間がなくなった場合にそれを検出し停止させる必要がある。また、移動空間内に作業者や障害物が存在する場合はこれを検出して停止させる必要がある。その他、安全確保、あるいはモーター保護のための各種の検出回路や制御回路を必要とし、回転操作ハンドル式移動棚と比べるとかなりコスト高となっている。
【０００６】
移動棚装置を別の観点からみると、個々の移動棚の移動距離は平均的にはせいぜい１ｍであり、しかも、ガイドレールに沿って直線的に移動するに過ぎない。さらに、最大移動速度も約４Ｋｍ／ｈ程度と、人間が歩く程度の速度に過ぎない。このように、移動棚はごく簡単な動きであるにもかかわらず、電動式の場合は複雑な制御を行う必要があるとともに、安全対策を十分に行う必要があるため、回路構成あるいは制御のソフトウエアが複雑になり、コスト高となる難点がある。
【０００７】
本発明は、このような従来の移動棚を見直すことによって発想されたもので、外観は回転操作ハンドル式の移動棚でありながら、電動力のアシストを受けることにより、重量の重い移動棚であっても、これを小さな回転操作力で軽快に移動させることができるパワーアシスト式移動棚を提供することにある。
【０００８】
本発明はまた、人間の意志に基づいて移動、停止を制御することができ、もって、煩雑な制御、複雑な制御回路あるいはソフトウエアを必要とせず、安全性が高く、コストの低廉化を図ることができるパワーアシスト式移動棚を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、請求項１に記載されているように、回転操作ハンドルと、この回転操作ハンドルの回転力をレール上の走行車輪に伝達する動力伝達機構と、回転操作ハンドルにかかるトルクを検出するトルクセンサーと、トルクセンサーで検出されるトルクが所定のトルク以上になったとき駆動されて回転力を走行車輪に与えるモーターと、回転操作ハンドルの回転速度を検出する速度検出手段と、を有し、上記トルクセンサーとして、回転操作ハンドルの一方向回転時のトルク検出用トルクセンサーと逆方向回転時のトルク検出用トルクセンサーがあり、モーターは正逆回転可能なものであり、上記一方向回転時のトルク検出用トルクセンサーの出力信号によってモーターが一方向に駆動され、上記逆方向回転時のトルク検出用トルクセンサーの出力信号によってモーターが逆方向に駆動され、上記速度検出手段による検出速度に応じてモーターの速度が制御されることを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、トルクセンサーによる検出トルクが一定のトルク以下になったときモーターによる駆動が停止することを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明において、速度検出手段による検出速度が一定の速度以下になったときモーターによる駆動が停止することを特徴とする。
【００１２】
請求項４記載の発明のように、請求項１または２記載の発明において、モーターによる駆動が停止してモーターによるパワーアシストが停止することにより、モーター自体が負荷となって移動棚の停止をアシストするようにしてもよい。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の実施の形態について説明する。
図３は、本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の例を示すものであって、一側面側から見た図である。外観は従来の回転操作ハンドル式移動棚とほとんど変わりがない。図３において、移動棚１０は、一側面側の側パネル１１から突出した回転操作ハンドル１２を有している。回転操作ハンドル１２は、人間が回転操作するのに適した高さに、かつ、回転可能に支持されている。移動棚１０の底部には走行車輪１４が回転可能に支持されていて、走行車輪１４がレールの上に載せられることにより、移動棚１０はその間口面すなわち物品の出し入れ面に直交する方向（図３において左右方向）に走行することができる。
【００１５】
上記走行車輪１４は、移動棚１０の走行方向の前後に配置されていて、走行方向前後の走行車輪１４のうちの少なくとも一方の走行車輪１４の軸と上記回転操作ハンドル１２との間には、回転操作ハンドル１２側から見て減速伝動機構をなす動力伝達機構が介在している。従って、回転操作ハンドル１２の手動による回転操作力は、上記動力伝達機構を介し減速されて走行車輪１４に伝達され、走行車輪１４が回転駆動されることにより、重量の重い移動棚１０であってもこれをレールに沿って走行させることができるようになっている。上記動力伝達機構としては、周知の各種形式のものを採用して差し支えない。上記動力伝達機構は側パネル１１の内側に配置されている。移動棚１０は、回転操作ハンドル１２の手動的な回転操作力に加えて、電動力によるパワーアシスト手段を備えている。
【００１６】
次に、本発明にかかるパワーアシスト式移動棚に用いられるハイブリッドユニットの構成例について説明する。図１において、上記回転操作ハンドル１２の回転軸と一体にスプロケット１６が取り付けられている。このスプロケット１６と、その斜め下方に回転可能に支持されたスプロケット２０との間にはチェーン１８が掛けられている。スプロケット２０は中間軸に一体に取り付けられていて、この中間軸と図３について説明した少なくとも一方の走行車輪１４の軸に取り付けられた図示されないスプロケットとの間にはチェーンが掛けられている。回転操作ハンドル１２から走行車輪１４に至る上記スプロケット１６、チェーン１８、スプロケット２０を含む動力伝達機構は、回転操作ハンドル１２から見て減速伝動機構を構成している。
【００１７】
上記スプロケット１６の直下にはスプロケット２２が配置されていて、スプロケット１６とスプロケット２２との間にはチェーン２４が掛けられている。スプロケット１６と対向して回転操作ハンドルの速度検出手段１５が配置されている。速度検出手段１５は例えばエンコーダで構成することができ、スプロケット１６が一定角度回転するごとに信号を出力するようになっている。単位時間当たりの上記速度検出手段１５の出力信号を計数することによってスプロケット１６の回転速度を、結果的には移動棚の走行速度を検出することができるようになっている。スプロケット２２の中心軸と一体に他の少なくとも二つの同径のスプロケットが取り付けられていて、一つのスプロケットとその左方のスプロケット２９との間にはチェーン３２が、スプロケット２２と一体の他方のスプロケットとその右方のスプロケット３１との間にはチェーン３４がそれぞれ掛けられている。
【００１８】
上記スプロケット２２の真下には、正逆回転可能なモーター４４が配置されている。モーター４４の出力軸にはスプロケット４６およびこれと同径の別のスプロケットが取り付けられていて、これらのスプロケットの一方と上記スプロケット２９との間にはチェーン４８が、上記スプロケットの他方と上記スプロケット３１との間にはチェーン５０がそれぞれ掛けられている。従って、モーター４４の回転駆動力は、その出力軸上のスプロケット−チェーン４８−スプロケット２９−チェーン３２−スプロケット２２−チェーン２４−スプロケット１６−チェーン１８を介してスプロケット２０に、あるいは、モーター４４の出力軸上のスプロケット−チェーン５０−スプロケット３１−チェーン３４−スプロケット２２−チェーン２４−スプロケット１６−チェーン１８を介してスプロケット２０に伝達され、結果として、前記走行車輪１４に伝達されるようになっている。なお、モーター４４の出力軸上のスプロケットと上記スプロケット２０との間に、図１に破線で示すチェーン５２を掛ければ、上記のような複雑な経路を経ることなく、モーター４４の回転力をスプロケット２０に伝達することができる。
【００１９】
上記スプロケット２９の軸にはトルクセンサー２８が設けられ、スプロケット３１の軸にはトルクセンサー３０が設けられている。トルクセンサー２８は左回転時のトルクセンサで、スプロケット２９が左回転するときにのみ左回転する被検出体３６と、この被検出体３６が一定角度回転したときこれを検出するセンサー４０とを有してなる。スプロケット２９と被検出体３６との間には、スプロケット２９が左回転するときにのみ回転力を伝達する一方向クラッチおよび摩擦伝達機構が介在している。また、被検出体３６は所定のホームポジションに戻るようにばねによって付勢され、スプロケット２９が所定のトルクで左に回転駆動されることによって上記付勢力に抗しセンサー４０の位置に達し、センサー４０で検出されるようになっている。また、スプロケット２９が上記所定のトルク以上のトルクで回転駆動されるときは、被検出体３６がセンサー４０の位置でストッパーに当接して停止させられ、センサー４０から検出信号が出力され続けるようになっている。
【００２０】
上記トルクセンサー３０は右回転時のトルクセンサで、上記トルクセンサー２８と同様に構成されている。すなわち、スプロケット３１が右回転するときにのみ右回転する被検出体３８と、この被検出体３８が一定角度回転したときこれを検出するセンサー４２とを有してなる。スプロケット３１と被検出体３８との間にはスプロケット３１が右回転するときにのみ回転力を伝達する一方向クラッチおよび摩擦伝達機構が介在している。また、被検出体３８は所定のホームポジションに戻るようにばねによって付勢され、スプロケット３１が所定のトルクで右に回転駆動されることによって上記付勢力に抗しセンサー４２の位置に達し、センサー４２で検出されるようになっている。また、スプロケット３１が上記所定のトルク以上のトルクで回転駆動されるときは、被検出体３８がセンサー４２の位置でストッパーに当接して停止させられ、センサー４２から検出信号が出力され続けるようになっている。
【００２１】
被検出体３６、３８のばねによる付勢力は比較的弱く、上記摩擦伝達機構による伝達トルクも比較的弱くなっている。従って、回転操作ハンドル１２を左または右に回転操作すると、比較的弱い回転操作力で被検出体３６または被検出体３８がセンサー４０またはセンサー４２の位置まで回転して停止させられ、その後回転操作ハンドル１２が続けて回転操作されることにより、比較的弱い摩擦力で被検出体３６または被検出体３８がセンサー４０またはセンサー４２の位置に止まるようになっている。回転操作ハンドル１２の回転が停止すると、被検出体３６または被検出体３８は付勢力によってホームポジションに戻るようになっている。
【００２２】
上記センサー４０から検出信号が出力されているときはモーター４４が左に回転駆動され、この回転力が前記走行車輪１４に伝達され、走行車輪１４が左向きに回転駆動される。一方、センサー４２から検出信号が出力されているときはモーター４４が右に回転駆動され、この回転力が前記走行車輪１４に伝達され、走行車輪１４が右向きに回転駆動されるようになっている。図１に示す状態は移動棚が停止している状態であって、左右のトルクセンサー２８、３０の被検出体３６、３８はそれぞれ付勢力によってホームポジションにあり、センサー４０、４２からは検出信号は出力されていない。
【００２３】
いま、移動棚が停止している状態から、回転操作ハンドル１２を例えば左に回転操作したとすると、前述のように左方向回転時のトルクセンサー２８を構成する被検出体３６が左回転してこれをセンサー４０が検出し、トルクセンサー２８から検出信号が出力される。この検出信号によってモーター４４が左向きに回転駆動され、この回転駆動力が走行車輪に伝達されてパワーアシストされ、回転操作ハンドル１２の回転操作力が弱くても、移動棚を軽快に左方向に走行させることができる。もちろん、回転操作ハンドル１２を大きなトルクで回転操作すれば、この回転力が走行車輪に伝達されるので、移動棚を速い速度で走行させることができる。
【００２４】
逆に、回転操作ハンドル１２を右に回転操作したとすると、右方向回転時のトルクセンサー３０を構成する被検出体３８が右回転してこれをセンサー４２が検出し、トルクセンサー３０から検出信号が出力される。この検出信号によってモーター４４が右向きに回転駆動され、この回転駆動力が走行車輪に伝達されてパワーアシストされ、回転操作ハンドル１２の回転操作力が弱くても、移動棚を軽快に右方向に走行させることができる。この場合も、回転操作ハンドル１２を大きなトルクで回転操作すれば、この回転力が走行車輪に伝達されるので、移動棚を速い速度で走行させることができる。
【００２５】
回転操作ハンドル１２の回転操作を停止させると、あるいは、移動棚の走行速度に対する回転操作ハンドル１２の回転速度がある程度以下に低下すると、被検出体３６または被検出体３８が、付勢力によってセンサー４０またはセンサー４２の位置からホームポジションに向かって回転し、トルクセンサー２８またはトルクセンサー３０の検出信号が停止するため、モーター４４への通電が停止し、パワーアシストが停止する。また、走行車輪から見てモーター４４に至る動力伝達機構およびモーター４４が抵抗となって移動棚にブレーキが掛かり、移動棚は直ちに停止する。従って、移動棚の走行を停止させようとして、回転操作ハンドル１２の回転操作を停止し、あるいは回転速度がある程度以下に低下させると、上記動力伝達機構およびモーター４４が負荷となって移動棚の停止をアシストすることになり、移動棚が惰性で走行するのを抑制することができ、移動棚を意図した位置に精度よく停止させることができる。
【００２６】
前記速度検出手段１５は、回転操作ハンドル１２の回転速度に応じた信号を出力し、速度検出手段１５の単位時間当たりの出力信号を計数することによって回転操作ハンドル１２の回転速度を検出することができる。そこで、速度検出手段１５によって検出された速度に応じてモーター４４の回転速度を制御する。従って、移動棚をゆっくり走行させようとするときは回転操作ハンドル１２をゆっくり回転操作すればよく、移動棚を早く走行させようとするときは回転操作ハンドル１２を早く回転操作すればよいので、操作者の意図に応じた速度で、かつ、従来の回転操作ハンドル式移動棚と同様の操作感覚で、しかし、それよりもごく弱い操作力で軽快に移動棚を走行させることができる。
【００２７】
以上の動作からわかるように、本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の実施の形態によれば、移動棚を左に移動させようとするときは回転操作ハンドル１２を左向きに回転操作し、移動棚を右に移動させようとするときは回転操作ハンドル１２を右向きに回転操作することによって、モーター４４によるパワーアシストが行われ、操作者の意図どうりに、かつ、ごく弱い操作力で軽快に移動棚が走行する。また、回転操作ハンドル１２の回転操作を止めればモーター４４によるパワーアシストも停止して移動棚の走行も停止し、さらに、回転操作ハンドル１２の回転操作速度に応じてモーター４４の回転速度が制御され、移動棚の走行速度が制御されるため、操作者の意図に応じ、従来の回転操作ハンドル式移動棚と同様の操作感覚で移動棚を走行させることができる。
【００２８】
次に、本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の制御系統の例について説明する。図２において、回転操作ハンドル１２のハンドリング、すなわちその回転速度、回転トルクに関しては、それぞれ速度検出手段１５、右方向回転時のトルク検出用トルクセンサー４２、およびもう一つの図示されない左方向回転時のトルク検出用トルクセンサーによって検出され、これらの検出信号はコントローラー６４に入力される。ハイブリッドユニット６０は、図１について説明した機構部分のことで、手動による回転操作力と、モーター４４の回転力とで走行車輪を回転駆動することができる機構になっているため、ここでは「ハイブリッドユニット」と称している。モーター４４の電源およびコントローラー６４の電源はバッテリー５８から供給されるようになっており、バッテリー５８は太陽電池５６の出力によって充電されるようになっている。電源としては、商用交流電源を利用してもよい。その場合、商用交流電源を整流してバッテリー５８を充電しておいてもよいし、バッテリー５８を使用することなく、商用交流電源を整流して直接使用し、あるいは、モーター４４の電源として商用交流電源を直接使用してもよい。コントローラー６４は、速度検出手段１５、トルクセンサー４２および図示されないもう一つのトルクセンサーからの検出信号に応じて、既に説明したとおりモーター４４を制御する。
【００２９】
次に、本発明に適用可能な変形例について説明する。図１に示すハイブリッドユニット６０の例では、トルクセンサーが一方向回転時のトルク検出用と逆方向回転時のトルク検出用に分かれていたが、一つのトルクセンサーによって一方向回転時と逆方向回転時のトルクを検出するようにすることも可能である。例えば、被検出手段を、二つのばねによって右方向と左方向に回転付勢し、回転操作ハンドルを回転操作しないときは、付勢力がバランスする位置で被検出手段がホームポジションをとり、回転操作ハンドルが左または右に回転操作されると、被検出手段が摩擦伝動機構を介して左または右に回転させられて、左回転用センサーまたは右回転用センサーで検出されるようにする。こうすれば、トルクセンサーの数を減らすことができ、構成の簡素化と、コストの低廉化を図ることができる。
【００３０】
図１では、スプロケット２０は中間軸に設けられていると説明したが、スプロケット２０が設けられている軸は走行車輪と一体の軸であっても差し支えない。図１は、ハイブリッドユニット６０の概念図に近いものであって、各部品の位置関係は実際のものとは異なっている。特にモーター４４は、図１に示すように中間軸と一体のスプロケット２０よりも上方に配置するのも不可能ではないが、物品の収納空間をできるだけ広くするために、あるいは、移動棚の重心をできるだけ下にするために、移動棚の底部に設けるのが望ましい。また、モーター４４はこれと同じ構成のものを一つの移動棚に複数設けて、これらのモーター４４によって一つの車輪軸を、あるいはそれぞれ別々の車輪軸を回転駆動するようにしてもよい。モーター４４が例えばギヤを内蔵した減速モーターなどの場合、モーター４４の出力軸を車輪軸に直結してもよい。
【００３１】
モーター４４は一方向にのみ回転するものであっても差し支えない。その場合、トルクセンサーが左方向回転を検出しているかまたは右方向回転を検出しているかによってモーターの一方向回転力をそのまま走行車輪に伝達したり、モーターの一方向回転力を逆向きに転換させて走行車輪に伝達させたりする切換装置を必要とし、構成が複雑になる難点がある。従って、図１に示す例のように、正逆回転可能なモーターを用いるのが望ましい。
【００３２】
図１に示す動力伝達機構は、スプロケットとチェーンとによって構成されているものとして説明したが、スプロケットとチェーンに代わる各種の動力伝達機構、例えば、歯付きベルトとそれに適合した歯付き回転体、平ベルトとこれに適合したプーリー、Ｖベルトとそれに適合したＶ溝形のプーリー等を用いても差し支えない。
【００３３】
モーターによる駆動停止は、前述のように、トルクセンサーによる検出トルクが一定のトルク以下になったとき行うようにしてもよいし、速度検出手段による検出速度が一定の速度以下になったとき行うようにしても差し支えない。また、トルクセンサーを用いることなく、回転操作ハンドルの回転速度を検出する速度検出手段の検出出力のみでモーターの正逆回転を制御することも可能である。この場合、上記速度検出手段はトルクセンサーを兼ねていることになる。また、この場合、回転操作ハンドルが左方向に回転操作されているかまたは右方向に回転操作されているかを検出する回転方向検出手段を設け、検出された回転方向に応じてモーターの回転駆動方向を制御するようにする。
【００３４】
回転ハンドル式移動棚は、操作者が安全を確認しながら操作者の意志に基づき回転ハンドルを回転操作し、移動棚の移行余裕がなくなると、あるいは、移動棚の走行方向前方に、人間、物品搬送装置、その他の障害物等が存在することを操作者が発見したときは、回転ハンドルの回転操作を停止させて移動棚を停止させることができる。これに対して電動式移動棚の場合は、操作者は形成すべき作業通路を指定するだけであり、あとは電動式移動棚装置の各種センサの出力信号に基づき、制御回路が所定のプログラムに従い動作してモーターを制御し、指定された位置に作業通路を形成するようになっている。そのため、見かけ上は単純な動作であるにもかかわらず、複雑な回路構成と複雑なソフトウエアを必要とする。しかも、各種安全対策を施す必要があり、回路構成とソフトウエアがますます複雑化する。その点、以上説明した本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の実施の形態によれば、操作者の頭脳が制御回路と各種安全装置の代わりを努め、移動棚装置の回路構成やソフトウエアを極めて簡単化することができるため、従来の電動式移動棚と比較して極めてローコストの移動棚を提供することができる。また、従来の回転ハンドル式移動棚の操作と同じ感覚によって移動棚を移動させることができ、かつ、操作者がひ弱な女性であっても、重量の重い移動棚であっても、これを軽快に移動させることができる。
【００３５】
移動棚の動きは単純であり、その走行範囲もせいぜい１ｍ程度に限られているにもかかわらず、従来の電動式移動棚のように複雑な回路構成やソフトウエアを必要とするのはコスト面などから合理的ではない。その点本発明の上記実施の形態によれば、モーターによるパワーアシストを受け、移動棚の制御は操作者の意志に任せるようにしたため、単純な動きをする移動棚の駆動方式として極めて合理的である。
【００３６】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、回転操作ハンドルと、この回転操作ハンドルの回転力を走行車輪に伝達する動力伝達機構と、回転操作ハンドルにかかるトルクが所定のトルク以上になったとき駆動されて回転力を走行車輪に与えるモーターとを有しているため、回転操作ハンドルを回転操作することによって、モーターによるパワーアシストが行われ、従来の回転ハンドル式移動棚の操作と同じ感覚で、操作者の意図どおりに、ごく弱い操作力で移動棚を走行させることができ、操作者がひ弱な女性であっても、重量の重い移動棚であっても、これを軽快に移動させることができる。
また、回転操作ハンドルの速度検出手段を有し、この速度検出手段による検出速度に応じてモーターの速度が制御されるようにしたため、移動棚を速く走行させようとするときは回転操作ハンドルの回転速度を早くすることによって、パワーアシストの下に移動棚を速く走行させることができ、移動棚をゆっくり走行させようとするときは回転操作ハンドルの回転速度を遅くすることによって、パワーアシストの下に移動棚をゆっくり走行させることができる。
【００３８】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明において、トルクセンサーによる検出トルクが一定のトルク以下になったときモーターによる駆動が停止するようになっているため、移動棚を停止させようとするときは、回転操作ハンドルの回転操作を停止させ、あるいは一定速度以下にして、トルクセンサーによる検出トルクが一定のトルク以下になるようにすればよく、従来の回転ハンドル式移動棚と同じ感覚で、操作者の意志により、移動棚の走行を停止させることができる。
【００３９】
請求項３記載の発明によれば、請求項２記載の発明において、速度検出手段による検出速度が一定の速度以下になったときモーターによる駆動が停止するようにしたため、請求項５記載の発明と同様に、移動棚を停止させようとするときは、回転操作ハンドルの回転操作を停止させ、あるいは一定速度以下にして、トルクセンサーによる検出トルクが一定のトルク以下になるようにすればよく、従来の回転ハンドル式移動棚と同じ感覚で、操作者の意志により、移動棚の走行を停止させることができる。
【００４０】
請求項４記載の発明によれば、請求項２または３記載の発明において、モーターによる駆動が停止してモーターによるパワーアシストが停止することにより、モーター自体が負荷となって移動棚の停止をアシストするようにしたため、回転操作ハンドルの回転を停止させ、あるいは回転速度を低速にしたとき、移動棚が惰性で走行するのを抑制することができ、移動棚を意図した位置に精度よく停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかるパワーアシスト式移動棚に適用可能なパワーアシストユニットの例を示す側面図である。
【図２】本発明にかかるパワーアシスト式移動棚に適用可能な制御系統の例を示すブロック図である。
【図３】本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の外観の例を示す側面図である。
【符号の説明】
１０  移動棚
１２  回転操作ハンドル
１４  走行車輪
１５  速度検出手段
２８  トルクセンサー
３０  トルクセンサー
４４  モーター
【図１】
0003642392.tif 000002
【図２】
0003642392.tif 000003
【図３】
0003642392.tif 000004