(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制動力を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御を実行する際の制動力の増加勾配を後輪についてのみ減少させる増圧勾配抑制手段と、
を備えることを特徴とする制動力制御装置。
【請求項２】
旋回時にホイールシリンダ圧を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御を実行する際の制動力の増加勾配を、少なくとも後輪について減少させる増圧勾配抑制手段を備えることを特徴とする制動力制御装置。
【請求項３】
旋回時にホイールシリンダ圧を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御の実行を禁止する制御禁止手段を備えることを特徴とする制動力制御装置。
【請求項４】
過剰な駆動トルクに起因して駆動輪が空転するのを防止することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御を実行する際の制動力の増加勾配を、少なくとも後輪について減少させる増圧勾配抑制手段を備えることを特徴とする制動力制御装置。
【請求項５】
過剰な駆動トルクに起因して駆動輪が空転するのを防止することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御の実行を禁止する制御禁止手段を備えることを特徴とする制動力制御装置。
【請求項６】
サスペンション装置の減衰力を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御を実行する際の制動力の増加勾配を、少なくとも後輪について減少させる増圧勾配抑制手段を備えることを特徴とする制動力制御装置。
【請求項７】
サスペンション装置の減衰力を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御の実行を禁止する制御禁止手段を備えることを特徴とする制動力制御装置。
【請求項８】
後輪の操舵角を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御を実行する際の制動力の増加勾配を、少なくとも後輪について減少させる増圧勾配抑制手段を備えることを特徴とする制動力制御装置。
【請求項９】
後輪の操舵角を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御の実行を禁止する制御禁止手段を備えることを特徴とする制動力制御装置。
【請求項１０】
タイヤ空気圧を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御を実行する際の制動力の増加勾配を、少なくとも後輪について減少させる増圧勾配抑制手段を備えることを特徴とする制動力制御装置。
【請求項１１】
タイヤ空気圧を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御の実行を禁止する制御禁止手段を備えることを特徴とする制動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、制動力制御装置に係わり、特に、車両において緊急ブレーキが要求される際には、通常時に比して大きな制動力を発生させる制動力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平４−１２１２６０号に開示される如く、緊急ブレーキが要求される際には、通常時に比して大きな制動力を発生させる制動力制御装置が知られている。上記従来の装置は、ブレーキペダルの操作速度に応じた駆動信号を発生する制御回路、および、制御回路の発する駆動信号に応じたブレーキ液圧を発生する液圧発生機構とを備えている。
【０００３】
制御回路は、ブレーキペダルの操作速度が所定値に満たない場合は、ブレーキペダルが通常操作されているものと判断する。この場合、液圧発生機構は、ブレーキ踏力に応じたブレーキ液圧が生ずるように制御される。また、制御回路は、ブレーキペダルの操作速度が所定値を超えている場合は、運転者によって緊急ブレーキが要求されているのもと判断する。この場合、液圧発生機構は、ブレーキ液圧が最大値となるように制御される。以下、この制御をブレーキアシスト制御と称す。従って、上記従来の装置によれば、通常時にはブレーキ踏力に応じた制動力を発生させ、かつ、緊急時には速やかに大きな制動力を発生させることができる。これにより、運転者が緊急ブレーキを意図しながらブレーキペダルへの踏力を充分に大きく保持し得ない場合にも、緊急ブレーキが実行され、速やかな制動が実現される。
【０００４】
ところで、従来より、車両には、操縦安定性を向上させることを目的として、アンチロックブレーキ制御（以下、ＡＢＳ制御と称す）、車両挙動安定化制御（Vehicle Stability Control;以下、ＶＳＣと称す）、トラクションコントロール（Traction Control; 以下、ＴＲＣと称す）、あるいは、サスペンション減衰力制御等の制御を実行する制御装置が知られている。これらの装置は、車両の走行状態又は車両の運転状態の変化に対して車両の操縦安定性を向上させるべく、車両の制駆動力配分、ロール剛性配分、姿勢、各輪の荷重配分等を変更制御するものである。このように車両の操縦安定性を向上させるための制御装置を、以下、車両特性変更装置と称する。上記従来の制動力制御装置が、かかる車両特性変更装置と共に車両に設けられることで、ブレーキアシスト制御の実行による速やかな制動が実現されると共に、車両の操縦安定性の向上が実現され、車両の安全性が大きく向上される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の車両特性変更装置を備えた車両にあっては、車両特性変更装置に異常が生じた場合、正常時と比較して操縦安定性が変化する。また、上記制動力制御装置を備えた車両にあっては、緊急ブレーキが要求されてブレーキアシスト制御が実行されると、速やかに大きな制動力が発生させられるため、車輪の発生できる横力は低下することになり、操縦安定性が変化する。従って、上述の車両特性変更装置と制動力制御装置を共に備えた車両において、車両特性変更装置が異常となった状況下で上述の制動力制御装置によるブレーキアシスト制御が実行されると、車両特性変更装置が正常かつブレーキアシスト制御実行前の場合と比較して、操縦安定性の変化量は大きくなる。
【０００６】
本発明は上述の点に鑑みてなされたものであり、車両特性変更装置が異常となった場合でも操縦安定性の変化を極力小さく抑えることのできる制動力制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、制動力を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備える車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御を実行する際の制動力の増加勾配を後輪についてのみ減少させる増圧勾配抑制手段を備える制動力制御装置により達成される。
【０００８】
本発明において、車両特性変更装置は制動力を制御することにより車両の操縦安定性を制御する。従って、車両特性変更装置に異常が生ずると、制動力が適切に制御されず、車両の操縦安定性が変化する。かかる場合にブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増加されるため、車両の操縦安定性の変化量は更に大きくなる。制動力が増加された場合、後輪は前輪に比べてロックし易い。本発明においては、車両特性変更装置に異常が生じた場合には、増圧勾配抑制手段により、ブレーキアシスト制御が実行される際の制動力の増加勾配が、ロックし易い後輪についてのみ減少される。従って、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定性の変化が抑制される。
【００１１】
また、上記の目的は、請求項２に記載する如く、旋回時にホイールシリンダ圧を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御を実行する際の制動力の増加勾配を、少なくとも後輪について減少させる増圧勾配抑制手段を備える制動力制御装置によっても達成される。
【００１２】
本発明において、車両特性変更装置は旋回時にホイールシリンダ圧を制御することにより車両の操縦安定性を制御する。従って、車両特性変更装置に異常が生ずると、旋回時にホイールシリンダ圧が適切に制御されず、車両の操縦安定性が変化する。かかる場合にブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増加されるため、車両の操縦安定性の変化量は更に大きくなる。制動力が増加された場合、後輪は前輪に比べてロックし易い。本発明においては、車両特性変更装置に異常が生じた場合には、増圧勾配抑制手段により、ブレーキアシスト制御が実行される際の制動力の増加勾配が、少なくとも、ロックし易い後輪について減少される。従って、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定性の変化が抑制される。
また、上記の目的は、請求項３に記載する如く、旋回時にホイールシリンダ圧を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御の実行を禁止する制御禁止手段を備える制動力制御装置によっても達成される。
本発明において、車両特性変更装置は旋回時にホイールシリンダ圧を制御することにより車両の操縦安定性を制御する。従って、車両特性変更装置に異常が生ずると、旋回時にホイールシリンダ圧が適切に制御されず、車両の操縦安定性が変化する。かかる場合に、ブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増加されるため、車両の操縦安定性の変化量は更に大きくなる。本発明においては、車両特性変更装置に異常が生じた場合には、制御禁止手段により、ブレーキアシスト制御の実行は禁止される。従って、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定性の変化が防止される。
また、上記の目的は、請求項４に記載する如く、過剰な駆動トルクに起因して駆動輪が空転するのを防止することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御を実行する際の制動力の増加勾配を、少なくとも後輪について減少させる増圧勾配抑制手段を備える制動力制御装置によっても達成される。
本発明において、車両特性変更装置は過剰な駆動トルクに起因して駆動輪が空転するのを防止することにより車両の操縦安定性を制御する。従って、車両特性変更装置に異常が生ずると、駆動輪の空転が適切に制御されず、車両の操縦安定性が変化する。かかる場合にブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増加されるため、車両の操縦安定性の変化量は更に大きくなる。制動力が増加された場合、後輪は前輪に比べてロックし易い。本発明においては、車両特性変更装置に異常が生じた場合には、増圧勾配抑制手段により、ブレーキアシスト制御が実行される際の制動力の増加勾配が、少なくとも、ロックし易い後輪について減少される。従って、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定性の変化が抑制される。
また、上記の目的は、請求項５に記載する如く、過剰な駆動トルクに起因して駆動輪が空転するのを防止することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御の実行を禁止する制御禁止手段を備える制動力制御装置によっても達成される。
本発明において、車両特性変更装置は過剰な駆動トルクに起因して駆動輪が空転するのを防止することにより車両の操縦安定性を制御する。従って、車両特性変更装置に異常が生ずると、駆動輪の空転が適切に制御されず、車両の操縦安定性が変化する。かかる場合に、ブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増加されるため、車両の操縦安定性の変化量は更に大きくなる。本発明においては、車両特性変更装置に異常が生じた場合には、制御禁止手段により、ブレーキアシスト制御の実行は禁止される。従って、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定性の変化が防止される。
また、上記の目的は、請求項６に記載する如く、サスペンション装置の減衰力を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御を実行する際の制動力の増加勾配を、少なくとも後輪について減少させる増圧勾配抑制手段を備える制動力制御装置によっても達成される。
本発明において、車両特性変更装置はサスペンション装置の減衰力を制御することにより車両の操縦安定性を制御する。従って、車両特性変更装置に異常が生ずると、サスペンション装置の減衰力が適切に制御されず、車両の操縦安定性が変化する。かかる場合にブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増加されるため、車両の操縦安定性の変化量は更に大きくなる。制動力が増加された場合、後輪は前輪に比べてロックし易い。本発明においては、車両特性変更装置に異常が生じた場合には、増圧勾配抑制手段により、ブレーキアシスト制御が実行される際の制動力の増加勾配が、少なくとも、ロックし易い後輪について減少される。従って、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定性の変化が抑制される。
また、上記の目的は、請求項７に記載する如く、サスペンション装置の減衰力を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御の実行を禁止する制御禁止手段を備える制動力制御装置によっても達成される。
本発明において、車両特性変更装置はサスペンション装置の減衰力を制御することにより車両の操縦安定性を制御する。従って、車両特性変更装置に異常が生ずると、サスペンション装置の減衰力が適切に制御されず、車両の操縦安定性が変化する。かかる場合に、ブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増加されるため、車両の操縦安定性の変化量は更に大きくなる。本発明においては、車両特性変更装置に異常が生じた場合には、制御禁止手段により、ブレーキアシスト制御の実行は禁止される。従って、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定性の変化が防止される。
また、上記の目的は、請求項８に記載する如く、後輪の操舵角を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御を実行する際の制動力の増加勾配を、少なくとも後輪について減少させる増圧勾配抑制手段を備える制動力制御装置によっても達成される。
本発明において、車両特性変更装置は後輪の操舵角を制御することにより車両の操縦安定性を制御する。従って、車両特性変更装置に異常が生ずると、後輪の操舵角が適切に制御されず、車両の操縦安定性が変化する。かかる場合にブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増加されるため、車両の操縦安定性の変化量は更に大きくなる。制動力が増加された場合、後輪は前輪に比べてロックし易い。本発明においては、車両特性変更装置に異常が生じた場合には、増圧勾配抑制手段により、ブレーキアシスト制御が実行される際の制動力の増加勾配が、少なくとも、ロックし易い後輪について減少される。従って、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定性の変化が抑制される。
また、上記の目的は、請求項９に記載する如く、後輪の操舵角を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御の実行を禁止する制御禁止手段を備える制動力制御装置によっても達成される。
本発明において、車両特性変更装置は後輪の操舵角を制御することにより車両の操縦安定性を制御する。従って、車両特性変更装置に異常が生ずると、後輪の操舵角が適切に制御されず、車両の操縦安定性が変化する。かかる場合に、ブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増加されるため、車両の操縦安定性の変化量は更に大きくなる。本発明においては、車両特性変更装置に異常が生じた場合には、制御禁止手段により、ブレーキアシスト制御の実行は禁止される。従って、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定性の変化が防止される。
また、上記の目的は、請求項１０に記載する如く、タイヤ空気圧を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御を実行する際の制動力の増加勾配を、少なくとも後輪について減少させる増圧勾配抑制手段を備える制動力制御装置によっても達成される。
本発明において、車両特性変更装置はタイヤ空気圧を制御することにより車両の操縦安定性を制御する。従って、車両特性変更装置に異常が生ずると、タイヤ空気圧が適切に制御されず、車両の操縦安定性が変化する。かかる場合にブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増加されるため、車両の操縦安定性の変化量は更に大きくなる。制動力が増加された場合、後輪は前輪に比べてロックし易い。本発明においては、車両特性変更装置に異常が生じた場合には、増圧勾配抑制手段により、ブレーキアシスト制御が実行される際の制動力の増加勾配が、少なくとも、ロックし易い後輪について減少される。従って、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定性の変化が抑制される。
さらに、上記の目的は、請求項１１に記載する如く、タイヤ空気圧を制御することにより車両の操縦安定性を制御する車両特性変更装置を備えた車両に搭載され、ブレーキ踏力に応じた制動力を発生させる通常制御と、ブレーキペダルの操作状態が所定の条件を満たす場合に通常制御時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御とを実行する制動力制御装置において、
前記車両特性変更装置に異常が生じた場合に、前記ブレーキアシスト制御の実行を禁止する制御禁止手段を備える制動力制御装置によっても達成される。
本発明において、車両特性変更装置はタイヤ空気圧を制御することにより車両の操縦安定性を制御する。従って、車両特性変更装置に異常が生ずると、タイヤ空気圧が適切に制御されず、車両の操縦安定性が変化する。かかる場合に、ブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増加されるため、車両の操縦安定性の変化量は更に大きくなる。本発明においては、車両特性変更装置に異常が生じた場合には、制御禁止手段により、ブレーキアシスト制御の実行は禁止される。従って、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定性の変化が防止される。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例のシステム構成図を示す。図１に示す制動力制御装置は、電子制御ユニット１０（以下、ＥＣＵ１０と称す）により制御されている。制動力制御装置は、ポンプ１２を備えている。ポンプ１２は、その動力源としてモータ１４を備えている。ポンプ１２の吸入口１２ａはリザーバタンク１６に連通している。また、ポンプ１２の吐出口１２ｂには、逆止弁１８を介してアキュムレータ２０が連通している。ポンプ１２は、アキュムレータ２０内に、常に所定の液圧が蓄圧されるように、リザーバタンク１６内のブレーキフルードを、その吐出口１２ｂから圧送する。
【００１４】
アキュムレータ２０は、高圧通路２２を介してレギュレータ２４の高圧ポート２４ａ、及びレギュレータ切り換えソレノイド２６（以下、ＳＴＲ２６と称す）に連通している。レギュレータ２４は、低圧通路２８を介してリザーバタンク１６に連通する低圧ポート２４ｂと、制御液圧通路２９を介してＳＴＲ２６に連通する制御液圧ポート２４ｃを備えている。ＳＴＲ２６は、制御液圧通路２９及び高圧通路２２の一方を選択的に導通状態とする２位置の電磁弁であり、常態では、制御液圧通路２９を導通状態とし、かつ、高圧通路２２を遮断状態とする。
【００１５】
レギュレータ２４には、ブレーキペダル３０が連結されていると共に、マスタシリンダ３２が固定されている。レギュレータ２４は、その内部に液圧室を備えている。液圧室は、常に制御液圧ポート２４ｃに連通されていると共に、ブレーキペダル３０の操作状態に応じて、選択的に高圧ポート２４ａまたは低圧ポート２４ｂに連通される。レギュレータ２４は、液圧室の内圧が、ブレーキペダル３０に作用するブレーキ踏力ＦP に応じた液圧に調整されるように構成されている。このため、レギュレータ２４の制御液圧ポート２４ｃには、常に、ブレーキ踏力ＦP に応じた液圧が表れる。以下、この液圧をレギュレータ圧ＰREと称す。
【００１６】
ブレーキペダル３０に作用するブレーキ踏力ＦP は、レギュレータ２４を介して機械的にマスタシリンダ３２に伝達される。また、マスタシリンダ３２には、レギュレータ２４の液圧室の液圧に応じた、すなわちレギュレータ圧ＰREに応じた力が伝達される。以下、この力をブレーキアシスト力ＦA と称す。従って、ブレーキペダル３０が踏み込まれると、マスタシリンダ３２には、ブレーキ踏力ＦP とブレーキアシスト力ＦA との合力が伝達される。
【００１７】
マスタシリンダ３２は、その内部に第１液圧室３２ａと第２液圧室３２ｂとを備えている。第１液圧室３２ａ及び第２液圧室３２ｂには、ブレーキ踏力ＦP とブレーキアシスト力ＦA との合力に応じたマスタシリンダ圧ＰM/C が発生する。第１液圧室３２ａに発生するマスタシリンダ圧ＰM/C 及び第２液圧室３２ｂに発生するマスタシリンダ圧ＰM/C は、共にプロポーショニングバルブ３４（以下、Ｐバルブ３４と称す）に連通している。
【００１８】
Ｐバルブ３４には、第１液圧通路３６と第２液圧通路３８とが連通している。Ｐバルブ３４は、マスタシリンダ圧ＰM/C が所定値に満たない領域では、第１液圧通路３６及び第２液圧通路３８に対して、マスタシリンダ圧ＰM/C をそのまま供給する。また、Ｐバルブ３４は、マスタシリンダ圧ＰM/C が所定値を超える領域では、第１液圧通路３６に対してマスタシリンダ圧ＰM/C をそのまま供給すると共に、第２液圧通路に対してマスタシリンダ圧ＰM/C を所定の比率で減圧した液圧を供給する。
【００１９】
マスタシリンダ３２の第２液圧室３２ｂとＰバルブ３４とを接続する通路には、マスタシリンダ圧ＰM/C に応じた電気信号を出力する油圧センサ４０が配設されている。油圧センサ４０の出力信号はＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、油圧センサ４０の出力信号に基づいて、マスタシリンダ３２に生じているマスタシリンダ圧ＰM/C を検出する。
【００２０】
上述したＳＴＲ２６には、第３液圧通路４２が連通している。第３液圧通路４２は、ＳＴＲ２６の状態に応じて、制御液圧通路２９または高圧通路２２の一方と導通状態とされる。本実施例において、左右前輪ＦＬ，ＦＲに配設されるホイルシリンダ４４ＦＬ，４４ＦＲには、Ｐバルブ３４に連通する第１液圧通路３６、または、ＳＴＲ２６に連通する第３液圧通路４２からブレーキ液圧が供給される。また、左右後輪ＲＬ，ＲＲに配設されるホイルシリンダ４４ＲＬ，４４ＲＲには、Ｐバルブ３４に連通する第２液圧通路３８、または、ＳＴＲ２６に連通する第３液圧通路４２からブレーキ液圧が供給される。
【００２１】
第１液圧通路３６には、第１アシストソレノイド４６（以下、ＳＡ-1４６と称す）、及び第２アシストソレノイド４８（以下、ＳＡ-2４８と称す）が連通している。一方、第３液圧通路４２には、右前輪保持ソレノイド５０（以下、ＳＦＲＨ５０と称す）、左前輪保持ソレノイド５２（以下、ＳＦＬＨ５２と称す）、及び第３アシストソレノイド５４（以下、ＳＡ-3５４と称す）が連通している。
【００２２】
ＳＦＲＨ５０は、常態では開弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。ＳＦＲＨ５０は、調圧用液圧通路５６を介して、ＳＡ-1４６及び右前輪減圧ソレノイド５８（以下、ＳＦＲＲ５８と称す）に連通している。第３液圧通路４２と調圧用液圧通路５６との間には、調圧用液圧通路５６側から第３通路４２側へ向かう流体の流れのみを許容する逆止弁６０が並設されている。
【００２３】
ＳＡ-1４６は、第１液圧通路３６及び調圧用液圧通路５６の一方を、選択的にホイルシリンダ４４ＦＲに導通させる２位置の電磁弁であり、常態（オフ状態）では、第１液圧通路３６とホイルシリンダ４４ＦＲとを導通状態とする。一方、ＳＦＲＲ５８は、調圧用液圧通路５６とリザーバタンク１６とを導通状態または遮断状態とする２位置の電磁開閉弁である。ＳＦＲＲ５８は、常態（オフ状態）では調圧用液圧通路５６とリザーバタンク１６とを遮断状態とする。
【００２４】
ＳＦＬＨ５２は、常態では開弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。ＳＦＬＨ５２は、調圧用液圧通路６２を介して、ＳＡ-2４８及び左前輪減圧ソレノイド６４（以下、ＳＦＬＲ６４と称す）に連通している。第３液圧通路４２と調圧用液圧通路６２との間には、調圧用液圧通路６２側から第３通路４２側へ向かう流体の流れのみを許容する逆止弁６６が並設されている。
【００２５】
ＳＡ-2４８は、第１液圧通路３６及び調圧用液圧通路６２の一方を、選択的にホイルシリンダ４４ＦＬに導通させる２位置の電磁弁であり、常態（オフ状態）では、第１液圧通路３６とホイルシリンダ４４ＦＬとを導通状態とする。一方、ＳＦＬＲ６４は、調圧用液圧通路６２とリザーバタンク１６とを導通状態または遮断状態とする２位置の電磁開閉弁である。ＳＦＬＲ６４は、常態（オフ状態）では調圧用液圧通路６２とリザーバタンク１６とを遮断状態とする。
【００２６】
第２液圧通路３８は、上述したＳＡ-3５４に連通している。ＳＡ-3５４の下流側には、右後輪ＲＲのホイルシリンダ４４ＲＲに対応して設けられた右後輪保持ソレノイド６８（以下、ＳＲＲＨ６８と称す）、及び、左後輪ＲＬのホイルシリンダ４４ＲＬに対応して設けられた左後輪保持ソレノイド７０（以下、ＳＲＬＲ７０）が連通している。ＳＡ-3５４は、第２液圧通路３８及び第３液圧通路４２の一方を、選択的にＳＲＲＨ６８及びＳＲＬＲ７０に連通させる２位置の電磁弁であり、常態（オフ状態）では、第２液圧通路３８とＳＲＲＨ６８及びＳＲＬＲ７０とを連通状態とする。
【００２７】
ＳＲＲＨ６８の下流側には、調圧用液圧通路７２を介して、ホイルシリンダ４４ＲＲ、及び、右後輪減圧ソレノイド７４（以下、ＳＲＲＲ７４と称す）が連通している。ＳＲＲＲ７４は、調圧用液圧通路７２とリザーバタンク１６とを導通状態または遮断状態とする２位置の電磁開閉弁であり、常態（オフ状態）では調圧用液圧通路７２とリザーバタンク１６とを遮断状態とする。また、ＳＡ-3５４と調圧用液圧通路７２との間には、調圧用液圧通路７２側からＳＡ-3５４側へ向かう流体の流れのみを許容する逆止弁７６が並設されている。
【００２８】
同様に、ＳＲＬＨ７０の下流側には、調圧用液圧通路７８を介して、ホイルシリンダ４４ＲＬ、及び、左後輪減圧ソレノイド８０（以下、ＳＲＬＲ８０と称す）が連通している。ＳＲＬＲ８０は、調圧用液圧通路７８とリザーバタンク１６とを導通状態または遮断状態とする２位置の電磁開閉弁であり、常態（オフ状態）では調圧用液圧通路７８とリザーバタンク１６とを遮断状態とする。また、ＳＡ-3５４と調圧用液圧通路７８との間には、調圧用液圧通路７８側からＳＡ-3５４側へ向かう流体の流れのみを許容する逆止弁８２が並設されている。
【００２９】
本実施例のシステムにおいて、ブレーキペダル３０の近傍には、ブレーキスイッチ８４が配設されている。ブレーキスイッチ８４は、ブレーキペダル３０が踏み込まれている場合にオン出力を発するスイッチである。ブレーキスイッチ８４の出力信号はＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、ブレーキスイッチ８４の出力信号に基づいて、運転者によってブレーキ操作がなされているか否かを判別する。
【００３０】
また、本実施例のシステムにおいて、左右前輪ＦＬ，ＦＲ及び左右後輪ＲＬ，ＲＲの近傍には、それぞれ各車輪が所定回転角回転する毎にパルス信号を発する車輪速センサ８６ＦＬ，８６ＦＲ，８６ＲＬ，８６ＲＲ（以下、これらを総称する場合は符号８６**を付して表す）が配設されている。車輪速センサ８６**の出力信号はＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、車輪速センサ８６**の出力信号に基づいて、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転速度、すなわち、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの車輪速度を検出する。
【００３１】
ＥＣＵ１０は、油圧センサ４０、車輪速センサ８６**、及び、ブレーキスイッチ８４の出力信号に基づいて、上述したＳＴＲ２６、ＳＡ-1４６、ＳＡ-2４８、ＳＡ-3５４、ＳＦＲＨ５０、ＳＦＬＨ５２、ＳＦＲＲ５８、ＳＦＬＲ６４、ＳＲＲＨ６８、ＳＲＬＨ７０、ＳＲＲＲ７４、及び、ＳＲＬＲ８０に対して適宜駆動信号を供給する。
【００３２】
次に、本実施例の制動力制御装置の動作を説明する。本実施例の制動力制御装置は、車両状態が安定している場合は、ブレーキペダル３０に作用するブレーキ踏力ＦP に応じた制動力を発生させる通常制御を実行する。通常制御は、図１に示す如く、ＳＴＲ２６、ＳＡ-1４６、ＳＡ-2４８、ＳＡ-3５４、ＳＦＲＨ５０、ＳＦＬＨ５２、ＳＦＲＲ５８、ＳＦＬＲ６４、ＳＲＲＨ６８、ＳＲＬＨ７０、ＳＲＲＲ７４、及び、ＳＲＬＲ８０を全てオフ状態とすることで実現される。
【００３３】
すなわち、図１に示す状態においては、ホイルシリンダ４４ＦＲ及び４４ＦＬは第１液圧通路３６に、また、ホイルシリンダ４４ＲＲ及び４４ＲＬは第２液圧通路３８にそれぞれ連通される。この場合、ブレーキフルードは、マスタシリンダ３２とホイルシリンダ４４ＦＲ，４４ＦＬ，４４ＲＬ，４４ＲＲ（以下、これらを総称する場合は符号４４**を付して表す）との間で授受されることとなり、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲにおいて、ブレーキ踏力ＦP に応じた制動力が発生される。
【００３４】
本実施例において、何れかの車輪についてロック状態へ移行する可能性が検出されると、アンチロックブレーキ制御（以後、ＡＢＳ制御と称す）の実行条件が成立したと判別され、以後、ＡＢＳ制御が開始される。ＥＣＵ１０は、車輪速センサ８６**の出力信号に基づいて各車輪の車輪速度ＶｗFL，ＶｗFR，ＶｗRL，ＶｗRR（以下、これらを総称する場合は符号Ｖｗ**を付して表す）を演算し、それらの車輪速度Ｖｗ**に基づいて、公知の手法により車体速度の推定値ＶS0（以下、推定車体速度ＶSOと称す）を演算する。そして、車両が制動状態にある場合に、次式に従って個々の車輪のスリップ率Ｓを演算し、Ｓが所定値を超えている場合に、その車輪がロック状態に移行する可能性があると判断する。
【００３５】
Ｓ＝（ＶSO−Ｖｗ**）・１００／ＶS0                    ・・・（１）
いずれかの車輪についてＡＢＳ制御の実行条件が成立すると、ＥＣＵ１０は、ＡＢＳ制御の実行条件が成立した車輪に対応するＳＡ-1４６、ＳＡ-2４８、あるいはＳＡ-3５４に対して駆動信号を出力する。なお、前輪については左右輪独立にＡＢＳ制御を実行することが可能であり、また、後輪については左右輪共通にＡＢＳ制御が実行される。右前輪についてＡＢＳ制御の実行条件が成立してＳＡ-1４６がオン状態となると、ホイルシリンダ４４ＦＲは、第１液圧通路３６から遮断されて調圧用液圧通路５６に連通される。また、左前輪についてＡＢＳ制御の実行条件が成立してＳＡ-2４８がオン状態となると、ホイルシリンダ４４ＦＬは、第１液圧通路３６から遮断されて調圧用液圧通路６２に連通される。更に、左後輪及び右後輪のいずれかについてＡＢＳ制御の実行条件が成立し、ＳＡ-3５４がオン状態となると、ＳＲＲＨ６８及びＳＲＬＨ７０の上流側は、第２液圧通路３８から遮断されて第３液圧通路４２に連通される。
【００３６】
この場合、ＡＢＳ制御が実行される車輪のホイルシリンダ４４**が、それぞれの保持ソレノイドＳＦＲＨ５０，ＳＦＬＨ５２，ＳＲＲＨ６８，又はＳＲＬＨ７０（以下、これらを総称する場合は、保持ソレノイドＳ**Ｈと称す）、及び、それぞれの減圧ソレノイドＳＦＲＲ５８，ＳＦＬＲ６４，ＳＲＲＲ７４，又はＳＲＬＲ８０（以下、これらを総称する場合は、減圧ソレノイドＳ**Ｒと称す）に連通し、かつ、全ての保持ソレノイドＳ**Ｈの上流に、第３液圧通路４２及びＳＴＲ２６を介して、レギュレータ圧ＰREが導かれる。
【００３７】
上記の状況下では、保持ソレノイドＳ**Ｈが開弁状態とされ、かつ、減圧ソレノイドＳ**Ｒが閉弁状態とされることにより、対応するホイルシリンダ４４**のホイルシリンダ圧ＰW/C が、レギュレータ圧ＰREを上限値として増圧される。以下、この状態を▲１▼増圧モードと称す。また、保持ソレノイドＳ**Ｈが閉弁状態とされ、かつ、減圧ソレノイドＳ**Ｒが閉弁状態とされることにより、対応するホイルシリンダ４４**のホイルシリンダ圧ＰW/C が増減されることなく保持される。以下、この状態を▲２▼保持モードと称す。更に、保持ソレノイドＳ**Ｈが閉弁状態とされ、かつ、減圧ソレノイドＳ**Ｒが開弁状態とされることにより、対応するホイルシリンダ４４**のホイルシリンダ圧ＰW/C が減圧される。以下、この状態を▲３▼減圧モードと称す。ＥＣＵ１０は、制動時における各車輪のスリップ率Ｓが適当な値に収まるように、すなわち、各車輪がロック状態に移行しないように、適宜上述した▲１▼増圧モード、▲２▼保持モード及び▲３▼減圧モードを実現する。このように、ＡＢＳ制御が実行されることにより、車輪にロックが生ずることが防止され、これにより、車両の操縦安定性が適切に維持される。
【００３８】
ＡＢＳ制御の実行中に、運転者によってブレーキペダル３０の踏み込みが解除された後は、速やかにホイルシリンダ圧ＰW/C が減圧される必要がある。本実施例のシステムにおいて、各ホイルシリンダ４４**に対応する油圧経路中には、ホイルシリンダ４４**側から第３液圧通路４２側へ向かう流体の流れを許容する逆止弁６０，６６，７６，８２が配設されている。このため、本実施例のシステムによれば、ブレーキペダル３０の踏み込みが解除された後に、速やかに全てのホイルシリンダ４４**のホイルシリンダ圧ＰW/C を減圧させることができる。
【００３９】
本実施例のシステムにおいてＡＢＳ制御が実行されている場合、ホイルシリンダ圧ＰW/C は、ホイルシリンダ４４**に対してレギュレータ２４からブレーキフルードが供給されることにより、すなわち、ホイルシリンダ４４**に対してポンプ１２からブレーキフルードが供給されることにより増圧されると共に、ホイルシリンダ４４**内のブレーキフルードがリザーバタンク１６に流出することにより減圧される。ホイルシリンダ圧ＰW/C の増圧が、マスタシリンダ３２を液圧源として行われるとすれば、増圧モードと減圧モードとが繰り返し行われた場合に、マスタシリンダ３２内のブレーキフルードが徐々に減少し、いわゆるマスタシリンダの床付きが生ずる場合がある。
【００４０】
これに対して、本実施例のシステムの如く、ポンプ１２を液圧源としてホイルシリンダ圧ＰW/C の昇圧を図ることとすれば、かかる床付きを防止することができる。このため、本実施例のシステムによれば、長期間にわたってＡＢＳ制御が続行される場合においても、安定した作動状態を維持することができる。
【００４１】
次に、緊急ブレーキ操作に対する本実施例のシステムの動作について説明する。図２は、種々の状況下でブレーキペダル３０に加えられるブレーキ踏力ＦP の経時的変化を示す。図２中に▲１▼及び▲２▼を付して表す曲線は、それぞれ技量の高い運転者（以下、上級者と称す）、及び、技量の低い若しくは非力な運転者（以下、初級者と称す）が緊急ブレーキ操作を行った場合に表れる踏力ＦP の変化を示す。緊急ブレーキ操作は、車両を急減速させたい場合に行われる操作である。従って、緊急ブレーキ操作に伴うブレーキ踏力ＦP は、速やかな減速を行うのに十分に大きな力であることが望ましい。
【００４２】
曲線▲１▼に示す如く、車両の運転者が上級者である場合は、緊急ブレーキが必要とされる状況が生じた後、速やかにブレーキ踏力ＦP を急上昇させ、かつ、大きなブレーキ踏力ＦP を長期間にわたって維持することができる。ブレーキペダル３０に対してかかるブレーキ踏力ＦP が作用すれば、マスタシリンダ３２から各ホイルシリンダ４４**に対して十分に高圧のブレーキ液圧を供給することができ、速やかな制動を実現することができる。
【００４３】
しかしながら、曲線▲２▼に示す如く、車両の運転者が初級者である場合は、緊急ブレーキが必要とされる状況が生じた後、ブレーキ踏力ＦP が十分に大きな値にまで上昇されない場合がある。ブレーキペダル３０に作用するブレーキ踏力ＦP が、曲線▲２▼に示す如く、緊急ブレーキが必要となった後十分に上昇されない場合には、各ホイルシリンダ４４**のホイルシリンダ圧ＰW/C が十分に昇圧されず、必要な制動が行われない可能性がある。
【００４４】
このように、車両の運転者が初級者であると、車両が優れた制動能力を有しているにも関わらず、緊急ブレーキ操作時でさえ、その能力が十分に発揮されない場合がある。そこで、本実施例のシステムには、ブレーキペダル３０が緊急ブレーキを意図して操作された際には、ブレーキ踏力ＦP が十分に上昇されなくともホイルシリンダ圧ＰW/C を十分に上昇させるブレーキアシスト機能が組み込まれている。以下、かかる機能を実現するためにＥＣＵ１０が実行する制御をブレーキアシスト制御と称す。
【００４５】
本実施例のシステムにおいて、ブレーキアシスト制御を実行するにあたっては、ブレーキペダル３０が操作された際に、その操作が、緊急ブレーキ操作を意図するものであるか、或いは通常のブレーキ操作を意図するものであるかを精度良く判別する必要がある。
【００４６】
図２中に▲３▼及び▲４▼を付して表す曲線は、種々の状況下で、運転者が通常のブレーキ操作を意図してブレーキペダル３０を操作した際に表れるブレーキ踏力ＦP の変化を示す。曲線▲１▼乃至▲４▼に示す如く、通常のブレーキ操作に伴うブレーキ踏力ＦP の変化は、緊急ブレーキ操作に伴うブレーキ踏力ＦP の変化に比して緩やかである。また、通常のブレーキ操作に伴うブレーキ踏力ＦP の収束値は、緊急ブレーキ操作に伴うブレーキ踏力ＦP の収束値ほど大きくない。
【００４７】
これらの相違に着目すると、ブレーキ操作が開始された後、ブレーキ踏力ＦP が、所定値を超える変化率で、かつ、十分に大きな値にまで上昇された場合は、すなわち、ブレーキ踏力ＦP が図２中に（Ｉ）で示す領域に到達するように、ブレーキペダル３０が操作された場合は、緊急ブレーキ操作がなされたと判断することができる。
【００４８】
また、ブレーキ操作が開始された後、ブレーキ踏力ＦP の変化率が所定値に比して小さい場合、または、ブーキ踏力ＦP の収束値が所定値に比して小さい場合は、すなわち、ブレーキ踏力ＦP が常に図２中に（II）で示す領域内で変化するように、ブレーキペダル３０が操作された場合は、通常ブレーキ操作がなされたと判断することができる。
【００４９】
従って、本実施例のシステムにおいては、ブレーキペダル３０が踏み込まれた後、何らかの手法でブレーキペダル３０の操作速度及び操作量を検出または推定し、更に、その操作速度が所定速度を超えており、かつ、その操作量が所定値を超えているか否かを判断することで、ブレーキペダル３０の操作が緊急ブレーキを意図したものであるか否かを判断することができる。
【００５０】
本実施例の制動力制御装置を搭載する車両において、ブレーキペダル３０は、ブレーキペダル３０が踏み込まれることにより操作される。ブレーキペダル３０の操作速度は、ほぼブレーキ踏力ＦP の変化率に対応している。また、ブレーキペダル３０の操作量は、ほぼブレーキ踏力ＦP の値に対応している。従って、ブレーキペダル３０の操作速度及び操作量は、ブレーキ踏力ＦP から精度良く推定することができる。
【００５１】
ブレーキペダル３０にブレーキ踏力ＦP が作用すると、ブレーキペダル３０には、その踏力ＦP に応じたストロークが生ずる。また、ブレーキペダル３０にストロークＬが生ずると、マスタシリンダ３２には、そのストロークＬに応じた、すなわち、ブレーキ踏力ＦP に応じたマスタシリンダ圧ＰM/C が生ずる。そして、かかるマスタシリンダ圧ＰM/C が生ずると、車両には、ブレーキ踏力ＦP に応じた車体減速度Ｇが生ずる。従って、ブレーキペダル３０の操作速度及び操作量は、上述した▲１▼ブレーキ踏力ＦP の他、▲２▼ペダルストロークＬ、▲３▼マスタシリンダ圧ＰM/C 、▲４▼車体減速度Ｇ、▲５▼推定車体速度ＶSO、及び、▲６▼車輪速度Ｖｗ**等からも推定することもできる。
【００５２】
ブレーキペダル３０の操作速度及び操作量を高精度に推定するためには、すなわち、緊急ブレーキ操作と通常ブレーキ操作とを精度良く判別するためには、その基礎となるパラメータ（以下、基礎パラメータと称す）を、より運転者の足に近い位置で検出することが望ましい。かかる観点によれば、上述した▲１▼〜▲６▼のパラメータは、基礎パラメータとして用いられるにあたり、▲１▼→▲６▼の順で優劣を有している。
【００５３】
ところで、▲１▼ブレーキ踏力ＦP を検出するためには、(i) 踏力センサを配設する必要がある。また、▲２▼ペダルストロークＬを検出するためには、(ii)ストロークセンサを配設する必要がある。同様に、▲３▼マスタシリンダ圧ＰM/C 、及び▲４▼車体減速度Ｇを検出するためには、(iii) 油圧センサ、及び(iv)減速度センサを設ける必要がある。更に、▲５▼推定車体速度ＶS0及び車輪速度Ｖｗ**を検出するためには、(v) 車輪速センサを設ける必要がある。
【００５４】
上述した(i) 〜(v) のセンサのうち、(v) 車輪速センサ、(iv)減速度センサ等は、従来より車両用センサとして広く用いられている。一方、(ii)ストロークセンサ、(i) 踏力センサ等は、さほど車両用センサとして用いられていない。従って、量産効果によるセンサのコストメリット等を考慮すると、上述した(i) 〜(v) のセンサは、(v) →(i) の順で優劣を有している。
【００５５】
本実施例のシステムでは、上述した双方の得失を考慮して、基礎パラメータを検出するセンサに油圧センサ４０を用い、マスタシリンダ圧ＰM/C を基礎パラメータとして緊急ブレーキ操作と通常ブレーキ操作とを判別することとしている。以下、ＥＣＵ１０によって緊急ブレーキ操作の実行が判断された場合の、本実施例のシステムの動作について説明する。
【００５６】
ＥＣＵ１０は、ブレーキペダル３０が踏み込まれた後、所定値を超えるマスタシリンダ圧ＰM/C が検出され、かつ、所定値を超える変化率ΔＰM/C が検出された場合に、緊急ブレーキ操作がなされたと判断する。緊急ブレーキ操作が実行されたと判断すると、ＥＣＵ１０は、ＳＴＲ２６、ＳＡ-1４６、ＳＡ-2４８及びＳＡ-3５４に対して駆動信号を出力する。
【００５７】
上記の駆動信号を受けてＳＴＲ２６がオン状態となると、第３液圧通路４２と高圧通路２２とが直結状態となる。この場合、第３液圧通路４２には、アキュムレータ圧ＰACC が導かれる。また、上記の駆動信号を受けてＳＡ-1４６及びＳＡ-2４８がオン状態となると、ホイルシリンダ４４ＦＲ及び４４ＦＬが、それぞれ調圧用液圧通路５６及び６２に連通される。更に、上記の駆動信号を受けてＳＡ-3５４がオン状態となると、ＳＲＲＨ６８及びＳＲＬＨ７０の上流側が第３液圧通路４２に連通される。この場合、全てのホイルシリンダ４４**が、それぞれの保持ソレノイドＳ**Ｈ、及び、それぞれの減圧ソレノイドＳ**Ｒに連通し、かつ、全ての保持ソレノイドＳ**Ｈの上流に、アキュムレータ圧ＰACC が導かれる状態が形成される。
【００５８】
ＥＣＵ１０において、緊急ブレーキ操作の実行が検出された直後は、全ての保持ソレノイドＳ**Ｈ、及び、全ての減圧ソレノイドＳ**Ｒがオフ状態に維持される。従って、上記の如く、保持ソレノイドＳ**Ｈの上流にアキュムレータ圧ＰACC が導かれると、その液圧はそのままホイルシリンダ４４**に供給される。その結果、全てのホイルシリンダ４４**のホイルシリンダ圧ＰW/C は、アキュムレータ圧ＰACC に向けて昇圧される。
【００５９】
このように、本実施例のシステムによれば、緊急ブレーキ操作が実行された場合に、ブレーキ踏力ＦP の大きさとは無関係に、全てのホイルシリンダ４４**のホイルシリンダ圧ＰW/C を速やかに急昇圧させることができる。従って、本実施例のシステムによれば、運転者が初級者であっても、緊急ブレーキが必要とされる状況が生じた後に、速やかに大きな制動力を発生させることができる。
【００６０】
尚、緊急ブレーキ操作に続いてＡＢＳ制御が実行される場合、ホイルシリンダ圧ＰW/C は、ポンプ１２及びアキュムレータ２０からホイルシリンダ４４**にブレーキフルードが供給されることにより増圧されると共に、ホイルシリンダ４４**内のブレーキフルードがリザーバタンク１６に流出することにより減圧される。従って、増圧モードと減圧モードとが繰り返し行われても、いわゆるマスタシリンダ３２の床付きが生ずることはない。
【００６１】
緊急ブレーキ操作が行われることにより、上記の如くブレーキアシスト制御が開始された場合、ブレーキペダル３０の踏み込みが解除された時点で、ブレーキアシスト制御を終了させる必要がある。本実施例のシステムにおいて、ブレーキアシスト制御が実行されている間は、上述の如くＳＴＲ２６、ＳＡ-1４６、ＳＡ-2４８、及びＳＡ-3５４がオン状態に維持される。ＳＴＲ２６、ＳＡ-1４６、ＳＡ-2４８、及びＳＡ-3５４がオン状態である場合、レギュレータ２４内部の液圧室、及びマスタシリンダ３２が備える第１及び第２液圧室３２ａ，３２ｂが、実質的には何れも閉空間となる。
【００６２】
かかる状況下では、マスタシリンダ圧ＰM/C は、ブレーキ踏力ＦP に応じた値となる。従って、ＥＣＵ１０は、油圧センサ４０により検出されるマスタシリンダ圧ＰM/C の出力信号を監視することにより、容易にブレーキペダル３０の踏み込みが解除されたか否かを判断することができる。ブレーキペダル３０の踏み込みの解除を検出すると、ＥＣＵ１０は、ＳＴＲ２６、ＳＡ-1４６、ＳＡ-2４８、及びＳＡ-3５４に対する駆動信号の供給を停止して、通常制御の実行状態を実現する。
【００６３】
緊急ブレーキ操作と通常ブレーキ操作との判別の基礎とされる基礎パラメータには、上記の如く、▲３▼マスタシリンダ圧ＰM/C の他、▲１▼ブレーキ踏力ＦP 、▲２▼ペダルストロークＬ、▲４▼車体減速度Ｇ、▲５▼推定車体速度ＶSO、及び▲６▼車輪速度Ｖｗ**等が適用可能である。これらのパラメータのうち、▲１▼及び▲２▼は、▲３▼マスタシリンダ圧ＰM/C と同様にブレーキ踏力ＦP の変化に対して敏感なパラメータである。従って、▲１▼ブレーキ踏力ＦP または▲２▼ペダルストロークＬを基礎パラメータとする場合には、それらのパラメータを監視することにより、容易にブレーキペダル３０の踏み込みが解除されたか否かを判別することができる。
【００６４】
これに対して、▲４▼乃至▲６▼のパラメータは、各車輪の制動力が変化することにより変化するパラメータである。従って、ブレーキペダル３０の踏み込みが解除されても、それらの値には大きな変化は生じない。このため、▲４▼乃至▲６▼のパラメータを基礎パラメータとして用いる場合には、ブレーキペダル３０に踏力ＦP が付与されているか否かを検出する踏力スイッチ等を設け、その出力状態に基づいて、ブレーキアシスト制御の終了判定を行うことが有効である。
【００６５】
上述の如く、本実施例のシステムは車両のロックを防止することにより車両の操縦安定性を向上させるＡＢＳ制御と、緊急ブレーキが必要とされる場合に制動力を増大させるブレーキアシスト制御とを実行する機能を有している。更に、本実施例のシステムは、車両の操縦安定性を向上させるための制御として、上記したＡＢＳ制御の他に、ＶＳＣ及びＴＲＣを実行する機能を有している。
【００６６】
ＶＳＣは、車両の旋回時に、旋回内外輪に作用する荷重差に起因して、旋回内輪がロックし易い状態となるのを防止するための制御である。すなわち、ＶＳＣ制御は、旋回内輪側のホイールシリンダ圧を旋回角外輪側のホイールシリンダ圧に比して低圧とすることで、旋回角内外輪のスリップ率が同等となることを目的として実行される。かかる制御は、車両の旋回移動中に、旋回内輪側のスリップ率が、旋回外輪側のスリップ率と等しくなるように、旋回内輪側のホイールシリンダ圧を制御することで実現される。
【００６７】
ＴＲＣは、過剰な駆動トルクに起因して、駆動輪が空転するのを防止するための制御である。かかる制御は、定常又は加速走行中に駆動輪のスリップ率を監視し、スリップ率が目標スリップ率を上回らないように、駆動輪のホイールシリンダ圧を制御することで実現される。
【００６８】
上述の如く、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣは制動力を制御することにより、車両の操縦安定性を制御するものである。従って、ＶＳＣ及びＴＲＣは、ＡＢＳ制御と同様に、図１に示す制動力制御装置において、ＥＣＵ１０がそれぞれの制御に応じた制御ルーチンを実行することにより実現される。すなわち、上記したＶＳＣ及びＴＲＣは、ＥＣＵ１０が、保持ソレノイドＳ**Ｈ及び減圧ソレノイドＳ**Ｒの開閉状態を制御して▲１▼増圧モード、▲２▼保持モード、及び▲３▼減圧モードを切り換えることにより、ホイールシリンダ圧をそれぞれの制御に応じた目標値に向けて制御することにより実現される。
【００６９】
更に、本実施例の制動力制御装置は、車両の操縦安定性を向上させることを目的とする、減衰力制御、後輪操舵角制御、及び、タイヤ空気圧制御を行う制御装置を備えた車両に搭載されている。
減衰力制御は、車両の走行状態に応じて車両のサスペンション装置の減衰力を制御することにより、車両の姿勢の安定性を維持するための制御である。減衰力制御によれば、減衰力制御用ＥＣＵが、車両の走行状態に応じて減衰力制御用アクチュエータに対して駆動信号を供給し、ショックアブソーバの減衰力を切り換えて車両のロール剛性配分を変更制御することにより、操縦安定性を制御することができる。
【００７０】
後輪操舵角制御は、車両の走行状態に応じて後輪の操舵角を制御することにより、車両の操縦安定性を向上させるための制御である。後輪操舵角制御によれば、後輪操舵角制御用ＥＣＵが、ハンドルの操舵角、車速、ヨーレート等に基づいて、後輪操舵用アクチュエータに駆動信号を供給することにより車両の旋回特性を変更制御することで、車両の操縦安定性を制御することができる。
【００７１】
タイヤ空気圧制御は、タイヤの空気圧を常に適正に維持することにより、車両の操縦安定性を向上させるための制御である。かかる制御は、タイヤ空気圧制御用ＥＣＵが、各車輪のタイヤに設けられたタイヤ圧センサにより測定されたタイヤの空気圧に基づいて、エア供給用コンプレッサに駆動信号を供給することにより実現される。
【００７２】
なお、上記したＡＢＳ制御、ＶＳＣ、ＴＲＣ、減衰力制御、後輪操舵角制御、及び、タイヤ空気圧制御を総称する場合は、以下、車両特性変更制御と称する。上述の如く、車両特性変更制御は、車両の操縦安定性を維持することを目的として実行される。従って、車両特性変更制御に異常が生ずると、操縦安定性を適切に維持し得ない状態となっても、操縦安定性を確保するための措置がなされないことになる。かかる状況の下で緊急ブレーキが要求されると、ブレーキアシスト制御が実行されることにより制動力が増加される。この結果、タイヤの発生できる横力が減少するため、車両の操縦安定性が変化する。
【００７３】
例えば、保持ソレノイドＳ**Ｈあるいは減圧ソレノイドＳ**Ｒに失陥が生ずると、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの実行が不可能な状態となる。かかる状態においては、車輪のスリップ率Ｓが目標値を上回っても、制動力を減ずる措置は行われないため、スリップ率Ｓが過大となることがある。この場合、ブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増大されることによりにスリップ率Ｓは更に上昇し、車両の操縦安定性の変化が大きくなる。
【００７４】
本実施例の制動力制御装置は、上述の如く、車両特性変更制御に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する操縦安定性の変化を小さく抑えることができる点に特徴を有している。
一般に、車両の制動時には、車輛の荷重が前輪側に移動するため、後輪側の荷重は減少する。このため、後輪が発揮し得る制動力が減少し、後輪は前輪に比してロックし易い状態となる。従って、車両特性変更装置に異常が生じた状況下で、ブレーキアシスト制御を実行する際には、ロックし易い後輪の制動力を前輪に比べて減少させることにより、車両の操縦安定性を維持することができる。そこで、本実施例においては、車両特性変更制御のいずれかに異常が生じた場合、ブレーキアシスト制御の実行に伴う操縦安定性の変化を小さく抑えるため、ブレーキアシスト制御時の増圧勾配を後輪側について減少させることとしている。
【００７５】
以下、図３を参照して、上記の機能を実現すべくＥＣＵ１０が実行する処理の内容について説明する。
図３は、ＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンのフローチャートの一例を示す。尚、図３に示すルーチンは、所定時間毎に起動される定時割り込みルーチンである。なお、本実施例のシステムにおいて、ＥＣＵ１０は、本ルーチンを、ブレーキアシスト制御、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣのそれぞれを実行する制御ルーチンと並列に実行する。ＥＣＵ１０はＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの各制御ルーチンの実行中に異常を検出すると、その制御に対応する異常検出フラグをセットし、本ルーチンの実行中に、この異常フラグの状態を調べることにより、各制御に異常が生じているか否かを判別する。更に、ＥＣＵ１０は、減衰力制御用ＥＣＵ、後輪操舵角制御用ＥＣＵ、及び、タイヤ空気圧制御用ＥＣＵと通信する機能を有している。ＥＣＵ１０は、これらの制御に異常が生じた場合には、それぞれのＥＣＵから異常信号を受け取ることにより、異常の発生を検知する。
【００７６】
図３に示す示すルーチンが起動されると、先ずステップ１００の処理が実行される。ステップ１００では、ブレーキアシスト制御が実行中であるか否かが判別される。ステップ１００においてブレーキアシスト制御が実行中でないと判別されると、以後、何ら処理が行われることなく今回の処理が終了される。一方、ブレーキアシスト制御が実行中であると判別されると、次に、ステップ１０２の処理が行われる。
【００７７】
ステップ１０２では、ＡＢＳ制御に異常が生じているか否かが判別される。ＡＢＳ制御に異常が生じていると判別された場合には、次に、ステップ１０４の処理が実行される。一方、ＡＢＳ制御は正常であると判別された場合には、次に、ステップ１０６の処理が実行される。
【００７８】
ステップ１０４では、ブレーキアシスト制御の実行時における、後輪のマスタシリンダ４４ＲＲ及び４４ＲＬの増圧勾配を減少させる。かかる処理は、ブレーキアシスト制御ルーチンに対して、４４ＲＲ及び４４ＲＬの増圧勾配を減少させる旨の指令を発することにより行われる。
【００７９】
上述の如く、ブレーキアシスト制御の実行時には、ＳＴＲ２６及び-3５４がオン状態とされ、アキュムレータ２０の高圧が、ＳＲＲＨ６８及びＳＲＬＨ７０を介して後輪側のマスタシリンダＲＲ４４及びＲＬ４４にそれぞれ導かれることにより、ＲＲ４４及びＲＬ４４が増圧される。従って、ＳＲＲＨ６８及びＳＲＬＨ７０の開閉をデューティ制御することにより、ＲＲ４４及びＲＬ４４の増圧勾配を任意に調整することができる。そこで、本ステップ１０４において、４４ＲＲ及び４４ＲＬの増圧勾配を減少させる旨の指令が発せられると、ＥＣＵ１０は、ブレーキアシスト制御ルーチンにおいて、ＳＲＲＨ６８及びＳＲＬＨ７０への駆動信号をデューティ制御することにより、４４ＲＲ及び４４ＲＬの増圧勾配を減少させる。従って、本実施例の制動力制御装置によれば、ＡＢＳ制御に異常が生じた状態では、ブレーキアシスト制御時の後輪の増圧勾配が減少される。
【００８０】
ステップ１０６では、ＶＳＣに異常が生じているか否かが判別される。ＶＳＣに異常が生じていると判別された場合には、ステップ１０４の処理が実行される。従って、本実施例の制動力制御装置によれば、ＶＳＣに異常が生じた状態では、ブレーキアシスト制御時の後輪の増圧勾配が減少される。一方、ＶＳＣが正常であると判別された場合には、次にステップ１０８の処理が実行される。
【００８１】
ステップ１０８では、ＴＲＣに異常が生じているか否かが判別される。ＴＲＣに異常が生じていると判別された場合には、ステップ１０４の処理が実行される。従って、本実施例の制動力制御装置によれば、ＴＲＣに異常が生じた状態では、ブレーキアシスト制御時の後輪の増圧勾配が減少される。一方、ＴＲＣが正常であると判別された場合には、次にステップ１１０の処理が実行される。
【００８２】
ステップ１１０では、後輪操舵角制御に異常が生じているか否かが判別される。後輪操舵角制御に異常が生じていると判別された場合には、ステップ１０４の処理が実行される。従って、本実施例の制動力制御装置によれば、後輪操舵角制御に異常が生じた状態ではブレーキアシスト制御時の後輪の増圧勾配が減少される。一方、後輪操舵角制御は正常であると判別された場合には、次にステップ１１２の処理が実行される。
【００８３】
ステップ１１２では、減衰力制御に異常が生じているか否かが判別される。減衰力制御に異常が生じていると判別された場合には、ステップ１０４の処理が実行される。従って、本実施例の制動力制御装置によれば、減衰力制御に異常が生じた状態では、ブレーキアシスト制御時の後輪の増圧勾配が減少される。一方、減衰力制御は正常であると判別された場合には、次にステップ１１４の処理が実行される。
【００８４】
ステップ１１４では、タイヤ空気圧が異常であるか否かが判別される。タイヤ空気圧が異常であると判別された場合は、タイヤ空気圧制御に異常が生じていると判断することができる。この場合、以後、ステップ１０４の処理が実行される。従って、本実施例の制動力制御装置によれば、タイヤ空気圧制御に異常が生じた状態では、ブレーキアシスト制御時の後輪の増圧勾配が減少される。一方、タイヤ空気圧が正常であると判別された場合には、以後何ら処理が実行されることなく今回のルーチンは終了される。従って、本実施例の制動力制御装置によれば、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、ＴＲＣ、減衰力制御、後輪操舵角制御、及び、タイヤ空気圧制御がすべて正常である場合、ブレーキアシスト制御は、所定の終了条件が成立するまで通常通り続行される。
【００８５】
上述の如く、本実施例のシステムによれば、車両特性変更制御に異常が生じた場合、それ以後、ブレーキアシスト制御における後輪の増圧勾配が減少される。これにより、所要の緊急ブレーキを実現しつつ、車両の操縦安定性の変化を抑制することができる。
【００８６】
なお、上記実施例においては、ステップ１０４において、後輪の増圧勾配のみを減少させることにより、ブレーキアシスト制御による増圧効果を得つつ、操縦安定性を確保することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、後輪の増圧勾配と共に前輪の増圧勾配を減少させることにより、車両の操縦安定性をより向上させることとしてもよい。
【００８７】
なお、本実施例においては、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、ＴＲＣ、減衰力制御、後輪操舵角制御、及びタイヤ空気圧制御の実行に係わる装置が請求項１、２、４、６、８、及び１０に記載した車両特性変更装置にそれぞれ相当している。また、ＥＣＵ１０が上記した図３に示すルーチンを実行することにより、請求項１、２、４、６、８、及び１０に記載した増圧勾配抑制手段が実現されている。
【００８８】
次に、図４を参照して、本発明の第２実施例について説明する。本実施例の制動力制御装置は、ブレーキアシスト制御の実行中に車両特性変更制御の何れかに異常が生じた場合には、ブレーキアシスト制御を終了させる点に特徴を有している。
【００８９】
図４は、本実施例において、ＥＣＵ１０が実行するルーチンのフローチャートの一例を示す。本実施例の制動力制御装置は、上記図１に示すシステム構成において、ＥＣＵ１０が図４に示す制御ルーチンを実行する点を除き、上述した第１実施例の制動力制御装置と同様である。尚、図４に示すルーチン中、上記図３に示すルーチンと同一の処理を実行するステップには、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００９０】
本ルーチンにおいて、ステップ１００でブレーキアシスト制御が実行中であると判別された後、ステップ１０２、及び１０６〜１１４の何れかのステップで、車両特性変更制御の何れかに異常が生じていると判別された場合には、次に、ステップ１２０の処理が実行される。
【００９１】
ステップ１２０では、ブレーキアシスト制御が強制的に終了される。従って、本実施例の制動力制御装置によれば、ブレーキアシスト制御の実行中に、車両特性変更装置の何れかに異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御が続行されることはない。なお、本ステップ１２０の処理は、ブレーキアシスト制御ルーチンに対して終了指令を発することにより実行される。本ステップ１２０の処理が終了されると、今回のルーチンが終了される。
【００９２】
一方、ステップ１００においてブレーキアシスト制御が実行中でないと判別された場合、及び、ステップ１０２及び１０６〜１１４において何れの車両特性変更制御にも異常が生じていないと判別された場合には、以後、何ら処理が行われることなく今回のルーチンが終了される。
【００９３】
上述の如く、本実施例の制動力制御装置によれば、ブレーキアシスト制御の実行中に、車両特性変更制御の何れかに異常が生じた場合には、ブレーキアシスト制御は強制的に終了される。これにより、車両の操縦安定性が確保し得ない状態となった場合に、ブレーキアシスト制御の実行による制動力の増大に起因して、車両の操縦安定性が変化することが防止されている。
【００９４】
なお、上記実施例においては、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、ＴＲＣ、減衰力制御、後輪操舵角制御、及びタイヤ空気圧制御の実行に係わる装置が請求項３、５、７、９、及び１１に記載した車両特性変更装置にそれぞれ相当している。また、ＥＣＵ１０が上記した図４に示すルーチンを実行することにより、請求項３、５、７、９、及び１１に記載した制御禁止手段及び制御終了手段が実現されている。
【００９５】
次に、図５を参照して、本発明の第３実施例について説明する。本実施例の制動力制御装置は、上記図１に示すシステム構成において、ＥＣＵ１０が図５に示すルーチンを実行する点を除き、上述した第１実施例の制動力制御装置と同様である。本実施例の制動力制御装置は、車体特性変更制御のうち制動力を制御することにより車体の操縦安定性を制御するもの、すなわち、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣに異常が生じた場合には、ブレーキアシスト制御を終了させ、制動力の制御以外の手段により操縦安定性を制御するもの、すなわち、後輪操舵制御、減衰力制御、及びタイヤ空気圧制御に異常が生じた場合には、ブレーキアシスト制御における後輪の増圧勾配を減少させる点に特徴を有している。
【００９６】
図５は、本実施例において、ＥＣＵ１０が実行するルーチンの一例のフローチャートを示す。尚、図５に示すルーチン中、上記図３に示すルーチンと同一の処理を実行するステップには、同一の符号を付してその説明を省略する。本ルーチンにおいて、ステップ１００において、ブレーキアシスト制御が実行中であると判別された後、ステップ１０２、１０６、及び１０８の何れかにおいて、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、又はＴＲＣに異常が生じていると判別されると、次に、ステップ１２０において、ブレーキアシスト制御が強制的に終了される。ステップ１２０の処理が終了されると、今回のルーチンは終了される。
【００９７】
一方、ステップ１０２、１０６、及び１０８において、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの何れにも異常が生じていないと判別された後、ステップ１１０〜１１４の何れかにおいて、後輪操舵制御、減衰力制御、又はタイヤ空気圧制御に異常が生じていると判別された場合には、次に、ステップ１０４において、ブレーキアシスト制御における後輪の増圧勾配が減少される。ステップ１０４の処理が終了されると今回のルーチンは終了される。
【００９８】
上述の如く、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣは、車輪がロックしないように制動力を制御することにより車両の操縦安定性を維持することを目的とする制御である。従って、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの何れかに異常が生ずると、車輪がロック傾向にあり、制動力を減少させるべき状態となっているにもかかわらず、必要な措置がなされない事態が生ずる。かかる場合に、ブレーキアシスト制御が実行されると、制動力が増加されることにより車輪のロック傾向が増大され、車両の操縦安定性の変化量が更に大きくなる。
【００９９】
これに対して、本実施例のシステムによれば、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの何れかに異常が生じた場合には、ブレーキアシスト制御は強制的に終了される。これにより、上述の如く、これらの制御に異常が生じた際に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定性の変化が防止されている。
【０１００】
一方、後輪操舵制御、減衰力制御、及びタイヤ空気圧制御は、制動力の制御以外の手段により、車両の操縦安定性を制御するものである。従って、これらの制御に異常が生じた場合、制動力を多少増加させても、車両の操縦安定性が大きく変化することはないと考えられる。そこで、本実施例においては、後輪操舵制御、減衰力制御、及びタイヤ空気圧制御の何れかに異常が生じた場合には、後輪の増圧勾配を減少させた状態でブレーキアシスト制御を実行することとしている。
【０１０１】
このように、本実施例のシステムによれば、車両特性変更制御に異常が生じた場合における車両の操縦安定性の維持と、ブレーキアシスト制御による制動効果の増大とが両立されている。
なお、本実施例においては、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの実行に係わる装置が請求項３、及び５に記載した車両特性変更装置にそれぞれ相当している。また、ＥＣＵ１０が図５に示すルーチンのステップ１０２、１０６、１０８、及び１２０の処理を実行することにより、請求項３、及び５に記載した制御禁止手段及び制御終了手段が実現されている。
【０１０２】
次に、図６を参照して、本発明の第４実施例について説明する。本実施例の制動力制御装置は、上記図１に示すシステム構成において、ＥＣＵ１０が図６に示すルーチンを実行する点を除き、上述した第１実施例の制動力制御装置と同様である。本実施例の制動力制御装置は、先ず、車両特性変更制御に異常が生じているか否かの判別を行い、車両特性変更制御の何れかに異常が生じている場合に、ブレーキアシスト制御における後輪の増圧勾配を抑制する点に特徴を有している。
【０１０３】
図６は、本実施例においてＥＣＵ１０が実行するルーチンの一例のフローチャートを示す。尚、図６に示すルーチン中、上記図３に示すルーチンと同一の処理を実行するステップには、同一の符号を付してその説明を省略する。
本ルーチンにおいて、ステップ１０２、及び１０６〜１１４の何れかのステップで、車両特性変更制御の何れかに異常が生じていると判別されると、ステップ１３０の処理が実行される。一方、ステップ１０２、及び１０６〜１１４において、車両特性変更制御の何れにも異常が生じていないと判別されると、以後、何ら処理が実行されることなく今回のルーチンが終了される。
【０１０４】
ステップ１３０では、ブレーキアシスト制御の開始条件が成立しているか否かが判別される。上記条件が成立していると判別されると、次にステップ１３２の処理が実行される。一方、上記条件が不成立であると判別されると、以後、何ら処理が実行されることなく、今回の処理が終了される。
【０１０５】
ステップ１３２では、ブレーキアシスト制御時の後輪の増圧勾配が減少される。かかる処理は、ブレーキアシスト制御ルーチンに対して、後輪のマスタシリンダ４４ＲＲ及び４４ＲＬを増圧する際の圧力勾配が減少させる旨の指令を発することにより実行される。従って、本実施例の制動力制御装置によれば、車両特性変更制御の何れかに異常が生じた場合、ブレーキアシスト制御は、後輪の増圧勾配が減少された状態で実行される。ステップ１３２の処理が終了されると、今回のルーチンは終了される。
【０１０６】
上述の如く、本実施例のシステムによれば、車両特性変更制御の何れかに異常が生ずると、ブレーキアシスト制御実行時の後輪側の増圧勾配が減少される。これにより、車両特性変更制御に異常が生じている場合に、ブレーキアシスト制御が実行されることに起因して、車両の操縦安定性が変化することが防止されている。
【０１０７】
なお、本実施例においては、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、ＴＲＣ、減衰力制御、後輪操舵角制御、及びタイヤ空気圧制御の実行に係わる装置が請求項１、２、４、６、８、及び１０に記載した車両特性変更装置にそれぞれ相当している。また、ＥＣＵ１０が上記図６に示すルーチンを実行することにより、請求項１、２、４、６、８、及び１０に記載した増圧勾配抑制手段が実現されている。
【０１０８】
次に、図７を参照して、本発明の第５実施例について説明する。本実施例の制動力制御装置は、上記図１に示すシステム構成において、ＥＣＵ１０が図７に示す制御ルーチンを実行する点を除き、上述した第１実施例の制動力制御装置と同様である。本実施例の制動力制御装置は、先ず、車両特性変更制御に異常が生じているか否かの判別を行い、車両特性変更制御に異常が生じている場合に、ブレーキアシスト制御の開始を禁止する点に特徴を有している。
【０１０９】
本ルーチンにおいて、ステップ１０２、及び１０６〜１１４の何れかのステップで車両特性変更制御の何れかに異常が生じていると判別されると、ステップ１４０の処理が実行される。一方、ステップ１０２、及び１０６〜１１４において、車両特性変更制御の何れにも異常が生じていないと判別されると、以後、何ら処理が実行されることなく今回のルーチンが終了される。
【０１１０】
ステップ１４０では、ブレーキアシスト制御の開始が禁止される。従って、本実施例の制動力制御装置によれば、車両特性変更制御の何れかに異常が生じた状態で、ブレーキアシスト制御が開始されることはない。なお、本ステップ１４０の処理は、ブレーキアシスト制御ルーチンの実行許可フラグをリセットすることにより実行される。ステップ１４０の処理が終了されると、今回のルーチンが終了される。
【０１１１】
上述の如く、本実施例のシステムによれば、車両特性変更制御の何れかに異常が生じた場合にはブレーキアシスト制御の開始が禁止される。これにより、車両特性変更制御に異常が生じている場合に、ブレーキアシスト制御が実行されることに起因して車両の操縦安定性が変化することが防止されている。
【０１１２】
なお、本実施例においては、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、ＴＲＣ、減衰力制御、後輪操舵角制御、及びタイヤ空気圧制御の実行に係わる装置が請求項３、５、７、９、及び１１に記載した車両特性制御装置にそれぞれ相当している。また、ＥＣＵ１０が上記図７に示すルーチンを実行することにより、請求項３、５、７、９、及び１１に記載した制御禁止手段及び制御終了手段が実現されている。
【０１１３】
次に、図８を参照して、本発明の第６実施例について説明する。本実施例の制動力制御装置は、上記図１に示すシステム構成において、ＥＣＵ１０が図８に示す制御ルーチンを実行する点を除き、上述した第１実施例の制動力制御装置と同様である。本実施例の制動力制御装置は、先ず、車両特性変更制御に異常が生じているか否かの判別を行い、車体特性変更制御のうち制動力を制御することにより車体の操縦安定性を制御するもの、すなわち、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣに異常が生じた場合には、ブレーキアシスト制御の開始を禁止し、制動力の制御以外の手段により操縦安定性を制御するもの、すなわち、後輪操舵制御、減衰力制御、及びタイヤ空気圧制御に異常が生じた場合には、ブレーキアシスト制御における後輪の増圧勾配を減少させる点に特徴を有している。
【０１１４】
本ルーチンにおいて、ステップ１０２、１０６、及び１０８の何れかのステップで、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、又はＴＲＣに異常が生じていると判別されると、ステップ１４０において、ブレーキアシスト制御の開始が禁止される。従って、本実施例の制動力制御装置によれば、車両特性変更制御の何れかに異常が生じた状態で、ブレーキアシスト制御が開始されることはない。
【０１１５】
一方、ステップ１０２、１０６、及び１０８でＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの何れにも異常が生じていないと判別された後、ステップ１１２〜１１４の何れかにおいて、後輪操舵角制御、減衰力制御、及びタイヤ空気圧制御の何れかに異常が生じていると判別されると、次に、ステップ１３０においてブレーキアシスト制御の開始条件が成立しているか否かが判別される。一方、ステップ１１２〜１１４で後輪操舵角制御、減衰力制御、及びタイヤ空気圧制御の何れにも異常が生じていないと判別されると、以下、何ら処理が実行されることなく今回のルーチンが終了される。
【０１１６】
ステップ１３０においてブレーキアシスト制御の開始条件が成立していると判別されると、ステップ１３２において、ブレーキアシスト制御時の後輪の増圧勾配が減少される。ステップ１３２の処理が終了されると今回のルーチンが終了される。一方、ステップ１３０において、ブレーキアシスト制御の開始条件が不成立であると判別されると、以後、何ら処理が実行されることなく今回のルーチンが終了される。
【０１１７】
上述の如く、本実施例のシステムによれば、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの何れかに異常が生じた場合には、ブレーキアシスト制御の開始が禁止される。これにより、これらの制御の何れかに異常が生じた際に、ブレーキアシスト制御の実行に起因して車両の操縦安定性が変化することが防止されている。一方、後輪操舵制御、減衰力制御、及びタイヤ空気圧制御の何れかに異常が生じた場合には、ブレーキアシスト制御における後輪の増圧勾配が減少される。
【０１１８】
このように、本実施例のシステムによれば、第３実施例のシステムと同様に、車両特性変更制御に異常が生じた場合における車両の操縦安定性の維持と、ブレーキアシスト制御による制動効果の増大とが両立されている。
なお、本実施例においては、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣの実行に係わる装置が請求項３、及び５に記載した車両特性変更装置にそれぞれ相当している。また、ＥＣＵ１０が図８に示すルーチンのステップ１０２、１０６、１０８、及び１４０の処理を実行することにより、請求項３、及び５に記載した制御禁止手段及び制御終了手段が実現されている。
【０１１９】
次に、図９を参照して、本発明の第７実施例について説明する。図９は、本実施例の制動力制御装置のシステム構成図を示す。尚、図９には、説明の便宜上、制動力制御装置の一輪分の構成のみを示す。
図９に示す制動力制御装置は、ＥＣＵ２００により制御されている。本実施例の制動力制御装置は、ブレーキペダル２０２を備えている。ブレーキペダル２０２の近傍には、ブレーキスイッチ２０３が配設されている。ブレーキスイッチ２０３は、ブレーキペダル２０２が踏み込まれている場合にオン出力を発するスイッチである。ブレーキスイッチ２０３の出力信号はＥＣＵ２００に供給されている。ＥＣＵ２００は、ブレーキスイッチ２０３の出力信号に基づいてブレーキ操作がなされているか否かを判別する。
【０１２０】
ブレーキペダル２０２は、バキュームブースタ２０４に連結されている。バキュームブースタ２０４は、内燃機関の吸気負圧等を動力源としてブレーキ踏力を助勢する装置である。バキュームブースタ２０４には、マスタシリンダ２０６が固定されている。バキュームブースタ２０４は、ブレーキペダル２０２に付与されるブレーキ踏力ＦP と、自らが発生するブレーキアシスト力ＦA との合力をマスタシリンダ２０６に伝達する。
【０１２１】
マスタシリンダ２０６は、その内部に液圧室を備えている。また、マスタシリンダ２０６の上部にはリザーバタンク２０８が配設されている。マスタシリンダの液圧室とリザーバタンク２０８とは、ブレーキペダル２０２の踏み込みが解除されている場合に導通状態となり、一方、ブレーキペダル２０２が踏み込まれている場合に遮断状態となる。従って、液圧室には、ブレーキペダル２０２の踏み込みが解除される毎にブレーキフルードが補充される。
【０１２２】
マスタシリンダ２０６の液圧室には、液圧通路２１０が連通している。液圧通路２１０には液圧通路２１０の内圧に応じた電気信号を出力する油圧センサ２１２が配設されている。油圧センサ２１２の出力信号はＥＣＵ２００に供給されている。ＥＣＵ２００は、油圧センサ２１２の出力信号に基づいて、マスタシリンダ２０６により発生されている液圧、すなわち、マスタシリンダ圧ＰM/C を検出する。
【０１２３】
液圧通路２１０には保持ソレノイド２１６（以下、ＳＨ２１６と称す）が配設されている。ＳＨ２１６は、常態（オフ状態）で開弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。ＳＨ２１６は、ＥＣＵ２００から駆動信号が供給されることによりオン状態（閉弁状態）となる。
【０１２４】
ＳＨ２１６の下流側には、ホイルシリンダ２１８及び減圧ソレノイド２２０（以下、ＳＲ２２０と称す）が連通されている。ＳＲ２２０は、常態（オフ状態）では閉弁状態を維持する２位置の電磁開閉弁である。ＳＲ２２０は、ＥＣＵ２００から駆動信号が供給されることによりオン状態（開弁状態）となる。また、ホイルシリンダ２１８と液圧通路２１０との間には、ホイルシリンダ２１８側から液圧通路２１０側へ向かう流体の流れのみを許容する逆止弁２２２が配設されている。
【０１２５】
ホイルシリンダ２１８の近傍には、車輪が所定回転角回転する毎にパルス信号を発する車輪速センサ２１９が配設されている。車輪速センサ２１９の出力信号はＥＣＵ２００に供給されている。ＥＣＵ２００は、車輪速センサ２１９の出力信号に基づいて車輪速度を検出する。
【０１２６】
ＳＲ２２０の下流側には、リザーバ２２４が配設されている。ＳＲ２２０がオン状態（開弁状態）とされた際にＳＲ２２０から流出するブレーキフルードは、リザーバ２２４に貯留される。尚、リザーバ２２４には、予め所定量のブレーキフルードが貯留されている。リザーバ２２４には、ポンプ２２６の吸入口２２６ａが連通している。また、ポンプ２２６の吐出口２２６ｂは、逆止弁２２８を介して、液圧通路２１０の、ＳＨ２１６の上流側に連通している。逆止弁２２８は、ポンプ２２８側から液圧通路２１０側へ向かう流体の流れのみを許容する一方向弁である。
【０１２７】
バキュームブースタ２０４には、負圧通路２３０及び調整圧通路２３２が連通している。負圧通路２３０は、内燃機関の吸気系等の負圧源に連通している。一方、調整圧通路２３２は、負圧導入バルブ２３４及び大気導入バルブ２３６に連通している。負圧導入バルブ２３４は、調整圧通路２３２と負圧通路２３０との間に介在する２位置の電磁開閉弁であり、常態（オフ状態）では開弁状態を維持する。一方、大気導入バルブ２３６は、調整圧通路２３２と大気との導通状態を制御する２位置の電磁開閉弁であり、常態（オフ状態）では閉弁状態を維持する。負圧導入バルブ２３４及び大気導入バルブ２３６は、それぞれＥＣＵ２００から駆動信号が供給されることによりオン状態（閉弁状態、または、開弁状態）となる。
【０１２８】
バキュームブースタ２０４は、その内部に、ダイアフラムによって隔成された負圧室と変圧室とを備えている。負圧室は、負圧通路２３０に連通しており、車両の運転中は常に所定負圧に保たれている。変圧室は、変圧室の内圧を調整するバルブ機構を介して調整圧通路２３２及び大気空間に連通されている。バルブ機構は、ブレーキペダル２０２の操作と連動して以下の如く作動する。
【０１２９】
バルブ機構は、調整圧通路２３２に負圧が導かれている場合は、変圧室と負圧室とにブレーキ踏力ＦP に応じた差圧が生ずるまで、変圧室を大気空間に連通させる。この場合、ダイアフラムには、変圧室と負圧室との差圧に応じた、すなわち、ブレーキ踏力ＦP に応じた付勢力が作用する。バキュームブースタ２０４は、この付勢力を、ブレーキアシスト力ＦA としてマスタシリンダ２０６に伝達する。また、バルブ機構は、調整圧通路２３２に大気圧が導かれている場合は、ブレーキ踏力ＦP の如何に関わらず、変圧室に大気圧を導入する。この場合、ダイアフラムには負圧室の内圧と大気圧との差圧に応じた付勢力が作用し、バキュームブースタにより、最大のブレーキアシスト力ＦAMAXが発生される。
【０１３０】
次に、本実施例の制動力制御装置の動作について説明する。本実施例のシステムにおいて、ＥＣＵ２００が通常制御を実行する場合は、負圧導入バルブ２３４及び大気導入バルブ２３６が、共にオフ状態に維持される。この場合、バキュームブースタ２０４は、上述の如くブレーキ踏力ＦP に応じたブレーキアシスト力ＦA を発生する。その結果、マスタシリンダ２０６には、ブレーキ踏力ＦP とブレーキアシスト力ＦA との合力が伝達される。
【０１３１】
マスタシリンダ２０６に対してブレーキ踏力ＦP とブレーキアシスト力ＦA との合力が伝達されると、マスタシリンダ２０６は、ブレーキ踏力ＦP に対して所定の倍力比を有するマスタシリンダ圧ＰM/C を発生する。
ＥＣＵ２００は、車両状態が安定している場合は、ＳＨ２１６及びＳＲ２２０をオフ状態とすると共に、ポンプ２２６を停止状態に維持する。以下、この状態を通常状態と称す。油圧回路が通常状態とされている場合、ホイルシリンダ２１８には、マスタシリンダ圧ＰM/C がそのまま導かれる。従って、ホイルシリンダ２１８で発生される制動力は、ブレーキ踏力ＦP に応じた大きさに調整される。
【０１３２】
ブレーキ操作が開始された後、車輪のスリップ率Ｓが所定値を超えると、ＥＣＵ２００は、上記第１実施例におけるＥＣＵ１０と同様にＡＢＳ制御を開始する。ＡＢＳ制御は、ブレーキペダル２０２が踏み込まれている場合、すなわち、マスタシリンダ圧ＰM/C が適当に昇圧されている場合に、ポンプ２２６を作動させながら、下記の如くＳＨ２１６及びＳＲ２２０を駆動することにより実現される。
【０１３３】
マスタシリンダ２０４から適当に昇圧されたマスタシリンダ圧ＰM/C が出力されている場合、ＳＨ２１６を開弁状態とし、かつ、ＳＲ２２０を閉弁状態とすることで、ホイルシリンダ圧ＰW/C を、マスタシリンダ圧ＰM/C を上限値として増圧させることができる。以下、この状態を▲１▼増圧モードと称す。また、同様の環境下で、ＳＨ２１６を閉弁状態とし、かつ、ＳＲ２２０を閉弁状態とすると、ホイルシリンダ圧ＰW/C を保持することができる。また、ＳＨ２１６を開弁状態とし、かつ、ＳＲ２２０を開弁状態とすると、ホイルシリンダ圧ＰW/C を減圧させることができる。以下、これらの状態を、それぞれ▲２▼保持モード、及び、▲３▼減圧モードと称す。ＥＣＵ２００は、車輪のスリップ率Ｓが適当な値に収まるように、適宜上述した▲１▼増圧モード、▲２▼保持モード、及び▲３▼減圧モードを実現する。
【０１３４】
ＡＢＳ制御の実行中に、運転者によってブレーキペダル２０２の踏み込みが解除された後は、速やかにホイルシリンダ圧ＰW/C が減圧される必要がある。本実施例のシステムにおいて、ホイルシリンダ２１８に対応する油圧回路には、ホイルシリンダ２１８側からマスタシリンダ２０６側へ向かう流体の流れを許容する逆止弁２２２が配設されている。このため、本実施例のシステムによれば、ブレーキペダル２０２の踏み込みが解除された後に、速やかにホイルシリンダ２２２のホイルシリンダ圧ＰW/C を減圧させることができる。
【０１３５】
本実施例のシステムにおいてＡＢＳ制御の実行中は、ホイルシリンダ圧ＰW/C が、マスタシリンダ２０６を液圧源として昇圧される。また、ホイルシリンダ圧ＰW/C は、ホイルシリンダ２１８内のブレーキフルードをリザーバ２２４に流出させることにより減圧される。従って、増圧モードと減圧モードとが繰り返し実行されると、ブレーキフルードが、徐々にマスタシリンダ２０６側からリザーバ２２４側へ流出される。しかしながら、本実施例のシステムにおいて、リザーバ２２４に流出されたブレーキフルードは、ポンプ２２６によりマスタシリンダ２０６側へ圧送される。このため、ＡＢＳ制御が長期間継続して行われた場合においても、いわゆるマスタシリンダの床付きが生ずることはない。
【０１３６】
次に、ＥＣＵ２００がブレーキアシスト制御を実行することにより実現される動作について説明する。ブレーキアシスト制御は、負圧導入バルブ２３４及び大気導入バルブ２３６を共にオン状態とすること、すなわち、負圧導入バルブ２３４を閉弁状態とし、かつ、大気導入バルブ２３６を開弁状態とすることにより実現される。
【０１３７】
本実施例のシステムにおいて、ブレーキアシスト制御が開始されると、調整圧通路２３２に大気が導入される。上述の如く、バキュームブースタ２０４は、調整圧通路２３２に大気が導入される場合には、最大のブレーキアシスト力ＦAMAXを発生する。従って、ブレーキアシスト制御が開始されると、以後、マスタシリンダ２０６には、最大のブレーキアアシスト力ＦAMAXとブレーキ踏力ＦP との合力が伝達される。
【０１３８】
ＥＣＵ２００は、ブレーキアシスト制御の実行条件が成立した後、ＡＢＳの実行条件が成立するまでは、マスタシリンダ２０６に接続されている油圧回路を通常状態とする。この場合、ホイルシリンダ２１８には、マスタシリンダ圧ＰM/C がそのまま導かれる。従って、ホイルシリンダ圧ＰW/C は、ブレーキアシスト制御が開始される前後で、“ＦA ＋ＦP ”に応じた圧力から“ＦAMAX＋ＦP ”に応じた圧力に急増される。
【０１３９】
このように、本実施例のシステムによれば、緊急制動操作が実行された場合に、ホイルシリンダ圧ＰW/C を、ブレーキ踏力ＦP に比して十分に大きな値に急昇圧させることができる。従って、本実施例のシステムによれば、運転者が初級者であっても、緊急ブレーキが必要とされる状況が生じた後に、速やかに大きな制動力を発生させることができる。
【０１４０】
本実施例のシステムにおいて、ブレーキアシスト制御が開始された後、ブレーキペダル２０２に対してブレーキ踏力ＦP が付与されている間は、マスタシリンダ圧ＰM/C が、“ＦAMAX＋ＦP ”に応じた圧力に維持される。一方、ブレーキアシスト制御が開始された後、ブレーキペダル２０２の踏み込みが解除されると、マスタシリンダ圧ＰM/C は“ＦAMAX”に応じた圧力に減圧される。
【０１４１】
従って、ＥＣＵ２００は、油圧センサ２１２により検出されるマスタシリンダ圧ＰM/C の出力信号を監視することにより、容易にブレーキペダル２０２の踏み込みが解除されたか否かを判断することができる。ＥＣＵ２００は、ブレーキペダル２０２の踏み込みが解除されたことを検出すると、負圧導入バルブ２３４及び大気導入バルブ２３６への駆動信号の供給を停止して、ブレーキアシスト制御を終了させる。
【０１４２】
本実施例の制動力制御装置においては、図１に示す制動力制御装置と同様に、ＥＣＵ２００がＡＢＳ制御、ＶＳＣ、及びＴＲＣのそれぞれを実行するルーチンを互いに並列に実行する。更に、本実施例の制動力制御装置は、減衰力制御、後輪操舵角制御、及び、タイヤ空気圧制御を実行する制御装置を備えた車両に搭載される。これら車両特性変更制御の何れかに異常が生じた状態でブレーキアシスト制御が実行されると、図１に示す制動力制御装置の場合と同様に、車両の操縦安定性の変化が大きくなることがある。これに対して、本実施例のシステムにおいては、ＥＣＵ２００が上記図３〜図８に示すルーチンを実行することにより、それぞれ、上記した第１実施例〜第６実施例と同様に、車両特性変更制御に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する車両の操縦安定性の変化を小さく抑えることができる。
【０１４３】
尚、上記第１〜第７の実施例において、車両の操縦安定性を維持するための制御として、ＡＢＳ制御、ＶＳＣ、ＴＲＣ、減衰力制御、後輪操舵角制御、及びタイヤ空気圧制御が実行されるものとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両の操縦安定性を維持することを目的とする、従来より公知の、他の任意の制御が実行される場合にも有効に適用することができる。
【０１４４】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１記載に発明によれば、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御が実行される際に後輪の増圧勾配のみを減少させることにより、ブレーキアシスト制御による制動効果を得つつ、車両の操縦安定性の変化を抑制することができる。
また、請求項２、４、６、８、及び１０記載に発明によれば、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御が実行される際の後輪の増圧勾配を減少させることにより、ブレーキアシスト制御による制動効果を得つつ、車両の操縦安定性の変化を抑制することができる。
【０１４５】
また、請求項３、５、７、９、及び１１の発明によれば、車両特性変更装置に異常が生じた場合に、ブレーキアシスト制御の実行が禁止される。これにより、かかる場合に、ブレーキアシスト制御の実行に起因する操縦安定性の変化を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である制動力制御装置のシステム構成図である。
【図２】種々の環境下で実現されるブレーキ踏力の変化状態を示す図である。
【図３】図１に示す制動力制御装置において実行されるルーチンのフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施例において実行されるルーチンのフローチャートである。
【図５】本発明の第３実施例において実行されるルーチンのフローチャートである。
【図６】本発明の第４実施例において実行されるルーチンのフローチャートである。
【図７】本発明の第５実施例において実行されるルーチンのフローチャートである。
【図８】本発明の第６実施例において実行されるルーチンのフローチャートである。
【図９】本発明の第７実施例である制動力制御装置のシステム構成図である。
【符号の説明】
１０，２００，３００  電子制御ユニット
２６  レギュレータ切り換えソレノイド（ＳＴＲ）
３０，２０２  ブレーキペダル
３２，２０６  マスタシリンダ
４０，２１２  油圧センサ
４６  第１アシストソレノイド（ＳＡ-1）
４８  第２アシストソレノイド（ＳＡ-2）
５０  右前輪保持ソレノイド（ＳＦＲＨ）
５２  左前輪保持ソレノイド（ＳＦＬＨ）
５４  第３アシストソレノイド（ＳＡ-3）
５８  右前輪減圧ソレノイド（ＳＦＲＲ）
６４  左前輪保持ソレノイド（ＳＦＬＲ）
６８  右後輪保持ソレノイド（ＳＲＲＨ）
７０  左後輪保持ソレノイド（ＳＲＬＨ）
７４  右後輪減圧ソレノイド（ＳＲＲＲ）
８０  左後輪保持ソレノイド（ＳＲＬＲ）
２０４  バキュームブースタ
２１６  保持ソレノイド（ＳＨ）
２２０  減圧ソレノイド（ＳＲ）
２５２  負圧導入バルブ
２５４  大気導入バルブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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