(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体監視領域を撮像して得られるフレーム画像データから所定ラインの画像データを間引いて、所定の時間間隔ごとにライン画像データを得る画像データ入力手段と、
前記画像データ入力手段より入力されたライン画像データを記憶する第一の記憶手段と、
前記第一の記憶手段に記憶されたライン画像データから移動体区間を抽出し、各移動体区間の位置座標を求め、この位置座標から各移動体領域内における移動体の個数を求める移動体抽出手段と、
前記移動体抽出手段による各移動体区間の位置座標データ、および各移動体区間内における移動体の個数データを記憶する第二の記憶手段と、
前記データ入力手段より連続して入力された二つのライン画像データのうち、入力時刻の早い方を第一のライン画像データ、入力時刻の遅い方を第二のライン画像データとして、前記第二の記憶手段に記憶された、前記第一および第二のライン画像データの各移動体区間の位置座標データ、および各移動体区間内における移動体の個数データを用いて、前記第一のライン画像データの各移動体を、前記第二のライン画像データの各移動体に対してそれぞれ対応付け、対応の取れなかった移動体個数を通過移動体個数としてカウントする対応付け手段と、
前記対応付け手段によってカウントされた通過移動体個数を記憶する第三の記憶手段と、
前記第三の記憶手段に記憶された通過移動体個数を出力する出力手段とを具備することを特徴とする移動体カウント装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
画像認識によって移動体個数をカウントする移動体カウント装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年鉄道、バス、コンビニエンスストアー、デパート、街頭等を対象として、人物や自動車等の移動体を画像認識によって自動カウントする移動体カウント装置の研究開発が進められている。
【０００３】
その理由としては、例えば鉄道やバスにおいては運行ダイヤはピーク時の旅客の量や変動に大きく左右される。経営者側が旅客の量や変動を細かく把握することができれば旅客量に対応した運転計画が立てられ、安定した輸送力を確保できる。さらに旅客に対しても適切な運行情報やサービスを提供することができる。
【０００４】
従って、現在人手を要して行っている旅客量調査を自動化により随時行うことができれば、経営面およびサービス面においてより効果的であり、このような移動体の自動カウントには画像認識によるものが最適であることが挙げられる。
【０００５】
このような画像処理による移動体カウント装置としては、例えば以下に示すものがある。
【０００６】
画像データの輝度レベルのしきい値を設定し、移動体監視領域を撮像して得られた画像データにおいて、このしきい値以上または以下の輝度レベルである領域を移動体領域として抽出し、連結されていない各移動領域に対してそれぞれラベルを付け、各ラベルによって示される各移動体領域内の移動体数を判定する。
【０００７】
そしてフレーム間で移動体の対応付けを行い、対応のとれなかった移動体はこの時点で移動体監視領域の外に出たと判断し、対応のとれなかった移動体の個数を通過移動体個数としてカウントする。
【０００８】
また移動体領域の抽出精度を上げたい場合は、２フレーム分あるいは３フレーム分の画像データを用い、各フレーム間の差分をとることにより作成した差分フレームから移動体領域を抽出する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記従来の移動体カウント装置では、移動体監視領域の撮像画像データをフレーム単位でリアルタイム処理する必要があるが、ＣＰＵの演算処理能力に制限されて画像データのサンプリング間隔を十分に短くすることができず、画像データのサンプリング間隔を短くしようとすると、高速演算処理の行える高価なＣＰＵが必要であり高コストになってしまうという問題があった。
【００１０】
さらに撮像画像データ、および差分処理等の画像処理を施された処理画像データを記憶するフレームメモリを複数使用するため、高価な装置になってしまうという問題があった。
【００１１】
本発明はこのような従来の問題点を解決するものであり、簡素で低価格な移動体カウント装置を提供することを目的とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために、移動体監視領域を撮像して得られるフレーム画像データから所定ラインの画像データを間引いて、所定の時間間隔ごとにライン画像データを得る画像データ入力手段と、前記画像データ入力手段より入力されたライン画像データを記憶する第一の記憶手段と、前記第一の記憶手段に記憶されたライン画像データから移動体区間を抽出し、各移動体区間の位置座標を求め、この位置座標から各移動体領域内における移動体の個数を求める移動体抽出手段と、前記移動体抽出手段による各移動体区間の位置座標データ、および各移動体区間内における移動体の個数データを記憶する第二の記憶手段と、前記データ入力手段より連続して入力された二つのライン画像データのうち、入力時刻の早い方を第一のライン画像データ、入力時刻の遅い方を第二のライン画像データとして、前記第二の記憶手段に記憶された、前記第一および第二のライン画像データの各移動体区間の位置座標データ、および各移動体区間内における移動体の個数データを用いて、前記第一のライン画像データの各移動体を、前記第二のライン画像データの各移動体に対してそれぞれ対応付け、対応の取れなかった移動体個数を通過移動体個数としてカウントする対応付け手段と、前記対応付け手段によってカウントされた通過移動体個数を記憶する第三の記憶手段と、前記第三の記憶手段に記憶された通過移動体個数を出力する出力手段とを具備することを特徴とするものである。
【００１３】
従って本発明の移動体カウント装置は、画像データ入力手段によって移動体監視領域を撮像して得られるフレーム画像データから所定ラインの画像データを間引いて、所定の時間間隔ごとにライン画像データを得、このライン画像データを第一の記憶手段に記憶し、移動体抽出手段によって、第一の記憶手段に記憶されたライン画像データから移動体区間を抽出し、各移動体区間の位置座標を求め、この位置座標から各移動体領域内における移動体の個数を求め、この各移動体区間の位置座標データ、および各移動体区間内における移動体の個数データを第二の記憶手段に記憶し、対応付け手段によって、第二の記憶手段に記憶された、第一および第二のライン画像データの各移動体区間の位置座標データ、および各移動体区間内における移動体の個数データを用いて、第一のライン画像データの各移動体を、第二のライン画像データの各移動体に対してそれぞれ対応付け、対応の取れなかった移動体個数を通過移動体個数としてカウントし、この通過移動体個数データを第三の記憶手段に記憶し、出力手段によって第三の記憶手段に記憶された通過移動体個数を出力するものであり、フレーム画像データではなくライン画像データを用いて通過移動体個数をカウントすることによって、装置の簡素化及び低価格化を実現することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【００１５】
図１において、１は移動体監視領域を撮像して、アナログ画像データを出力するＣＣＤカメラである。
【００１６】
図２はこのＣＣＤカメラ１の設置図であり、ＣＣＤカメラ１は天井２１から真下方向に設置される。
【００１７】
図１に戻り、２は前記アナログ画像データをディジタル画像データに変換するＡ／Ｄコンバータ、３はこのディジタル画像データから所定ラインの画像データを間引き、ライン画像データを出力する間引きスイッチである。
【００１８】
ＣＣＤカメラ１、Ａ／Ｄコンバータ２、および間引きスイッチ３は画像データ入力手段を構成している。
【００１９】
４は間引きスイッチ３より入力されるライン画像データを記憶するラインメモリであり、このラインメモリ３は第一の記憶手段に該当する。
【００２０】
５はライン画像データから抽出された各移動体区間の位置座標データ、およびライン画像データから抽出された各移動体区間内における移動体の個数データを記憶し、また通過移動体個数のカウント結果を記憶するデータメモリであり、このデータメモリ５は第二および第三の記憶手段に該当する。
【００２１】
６はラインメモリ４に記憶されたライン画像データから移動体区間を抽出し、各移動体区間の位置座標を求め、この位置座標から各移動体領域内における移動体の個数を求め、この各移動体区間の位置座標データ、および各移動体区間内における移動体の個数データをデータメモリ５に記憶させるとともに、連続してサンプリングされた二つのライン画像データ、すなわちライン画像データのサンプリング時間間隔をΔＴとしたときに、時刻Ｔにサンプリングされた第一のライン画像データ、および時刻Ｔ＋ΔＴにサンプリングされた第二のライン画像データの、データメモリ５に記憶された各移動体区間の位置座標データ、および各移動体区間内における移動体の個数データを用いて、第一のライン画像データの各移動体を、第二のライン画像データの各移動体に対してそれぞれ対応付け、対応の取れなかった移動体個数を通過移動体個数としてカウントし、この通過移動体個数をデータメモリ５に記憶させ、この通過移動体個数を出力するＣＰＵであり、７はＣＰＵ６における処理プログラム等を記憶しているプログラムメモリである。
【００２２】
ＣＰＵ６およびプログラムメモリ７は移動体抽出手段、対応付け手段、および出力手段に該当する。
【００２３】
本実施の形態における処理手順は以下に示すＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ４の４ステップに分けることができる。
【００２４】
［ＳＴＥＰ１    ライン画像データの入力］
［ＳＴＥＰ２    移動体の抽出］
［ＳＴＥＰ３    対応付けおよびカウント］
［ＳＴＥＰ４    通過移動体個数の出力］
本発明はＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ４の処理を繰り返し実行するものであり、ＳＴＥＰ１からＳＴＥＰ４までの一回の処理を処理ラウンドと称する。
【００２５】
［ＳＴＥＰ１    ライン画像データの入力］
ＣＣＤカメラ１によって移動体監視領域を撮像して得られたアナログ画像データ（輝度データ）をＡ／Ｄコンバータによってディジタル画像データに変換し、このディジタル画像データから間引きスイッチによって所定ラインの画像データを間引いて得られたライン画像データをラインメモリ４に記憶する。
【００２６】
［ＳＴＥＰ２    移動体の抽出］
次にラインメモリ４に記憶されたライン画像データから移動体区間を抽出し、各移動体区間の位置座標、および各移動体区間内における移動体の個数を算出する。
【００２７】
背景（地面あるいは床面）は移動体よりも輝度レベルが高く（あるいは低く）なるように設定しておく。
【００２８】
例えばデパート等の床面は白い場合が多いので、移動体の輝度レベルは背景よりも低くなる。また路線バス等の昇降口は黒っぽい場合が多いので移動体の輝度レベルは背景よりも高くなる。
【００２９】
以下の説明では移動体の輝度レベルは背景よりも高いものとする。
【００３０】
またＣＣＤカメラ１より出力されたアナログ画像データにおいて、各移動体の面積はほぼ一定であるとし、所定ライン上に位置する移動体は最大二つであるとする。
【００３１】
ライン画像データをｆ（Ｔ）とする。ここでＴはサンプリングされた時刻とする。
【００３２】
ｆ（Ｔ）をしきい値ｔ１  によって二値化する。二値化されたｆ（Ｔ）をＦ（Ｔ）とすると、
Ｆ（Ｔ）＝［ｆ（Ｔ）］ｔ１  
ここで［  ］ｔ１  は［  ］内の値がｔ１  以上であれば“１”とし、ｔ未満であれば“０”とする二値化演算を示す。
【００３３】
さらにノイズの除去を目的として、二値化されたライン画像データＦ（Ｔ）に対して以下に示すブロック化を施す。
【００３４】
Ｆ（Ｔ）をｎ画素の小区間、すなわちブロックを単位としてＮブロックに分割し、しきい値ｔ２  を設ける。ブロック内のｎ画素のうちビットが立っている画素数（データが“１”である画素数）をｋとして、ｋ＞ｔ２  ならば移動体区間としてそのブロック内の全画素データを“１”とし、ｋ≦ｔ２  ならばノイズ区間としてそのブロック内の全画素データを“０”とする。
【００３５】
上記のブロック化を施したＦ（Ｔ）をＬ（Ｔ）とすると、
Ｌ（Ｔ）＝《Ｆ（Ｔ）》ｔ２  
ここで、《  》ｔ２  は《  》内の二値化された画像データのしきい値ｔ２  によるブロック化演算処理を示している。
【００３６】
次に上記のＬ（Ｔ）のビットが連続して立っている区間を一つの移動体区間として、各移動体区間にラベルを付し、各移動体区間の始点および終点の座標を算出する。
【００３７】
Ｌ（Ｔ）におけるラベル数（移動体区間数）をＮ個（Ｎ＝０、１、または２）として、Ｌ（Ｔ）の各ラベル（移動体区間）をラベル変数ｋを用いてＬｋ  （ｋ＝１または２）で表す。
【００３８】
ラベルＬｋ  によって示される移動体区間について、求めた始点の座標をｉｋ  、終点の座標をｊｋ  、始点座標ｉｋ  の一次元配列をＳ（ｋ）、終点座標ｊｋ  の一次元配列をＥ（ｋ）とすると、このＳ（ｋ）およびＥ（ｋ）は以下のように表すことができる。
【００３９】
Ｓ（ｋ）＝ｉｋ      （ｋ＝１または２）
Ｅ（ｋ）＝ｊｋ      （ｋ＝１または２）
さらラベルＬｋ  によって示される移動体区間内の移動体個数を調べる。
【００４０】
すなわちしきい値ｔ３  を設けて、
｜Ｓ（ｋ）−Ｅ（ｋ）｜≦ｔ３      （ｋ＝１または２）      （１）
であるか否かを調べる。上式の左辺は移動体区間の長さを示すものであり、この移動体区間の長さがｔ３  以下であれば、移動体個数を１個と判定し、そうでなければ移動体個数を２個と判定する。
【００４１】
ラベルＬｋ  によって示される移動体区間の移動体個数をｐｋ  、移動体個数ｐｋ  の一次元配列をＰ（ｋ）とすると、このＰ（ｋ）は以下のように表すことができる。
【００４２】
Ｐ（ｋ）＝ｐｋ      （ｋ＝１または２）
各ラベルＬｋ  の始点座標の一次元配列Ｓ（ｋ）とし、各ラベルＬｋ  の終点座標の一次元配列Ｅ（ｋ）、および各ラベルＬｋ  内の移動体個数を示す一次元配列Ｐ（ｋ）は、各ライン画像データごとにデータメモリ５に記憶される。
【００４３】
［ＳＴＥＰ３    対応付けおよびカウント］
連続してサンプリングされた二つのライン画像データ、すなわち前述の第一のライン画像データ（サンプリング時刻Ｔ）と第二のライン画像データ（サンプリング時刻Ｔ＋ΔＴ）における各移動体区間の始点および終点座標データ（一次元配列Ｓ（ｋ）およびＥ（ｋ））と、各移動体区間内の移動体個数データ（一次元配列Ｐ（ｋ））とを用いて対応付けを行う。
【００４４】
この対応付けは、第一のライン画像データにおける各移動体について、その移動体が第二のライン画像データの各移動体の中に存在するか否かを調べる処理である。そして第二のライン画像データの各移動体の中に対応する移動体が存在しなければ、その移動体は時刻Ｔと時刻Ｔ＋ΔＴとの間に所定ライン外に移動した（消滅した）と判断し、通過移動体としてカウントされる。
【００４５】
図３は上記の対応付けおよびカウント処理の手順を示すフローチャートである。
【００４６】
また図４は図３のステップ３０７のサブルーチンを示すものであり、図５は図３のステップ３０８のサブルーチンを示すものである。
【００４７】
以下の説明においては、第一のライン画像データにおけるラベル数をＮ個（Ｎ＝０、１、または２）、第二のライン画像データにおけるラベル数をＭ個（Ｍ＝０、１、または２）とし、また第一のライン画像データの各ラベルをラベル変数ｋを用いてＬｋ  （ｋ＝１または２）で表し、第二のライン画像データの各ラベルをラベル変数ｈを用いてＬ´ｈ  （ｈ＝１または２）で表すものとする。
【００４８】
さらにラベルＬｋ  の移動体区間の始点の座標をｉｋ  、終点の座標をｊｋ  として、ラベルＬｋ  の始点座標の一次元配列をＳ（ｋ）、終点座標の一次元配列をＥ（ｋ）とし、ラベルＬ´ｈ  の始点座標の一次元配列をＳ´（ｈ）、終点座標の一次元配列をＥ´（ｈ）とする。
【００４９】
図３のステップ３０１において、第一のライン画像データのラベル変数ｋを「１」に初期設定し、ステップ３０２において、ラベル変数ｋの値に対応するラベルＬｋ  を、これから対応付けおよびカウント処理を行う処理ラベルとして設定する。最初はラベル変数ｋ＝１なので、ラベルＬ１  を処理ラベルとして設定する。
【００５０】
次にステップ３０３において、対応付けの対象となる第二のライン画像データの各ラベルＬ´ｈ  （ｈ＝１または２）の中に対応付けの対象となるラベル（以下対象ラベルと称する）があるか否かを検索し、ステップ３０４において、対象ラベルが存在しなければステップ３０５に進み、対象ラベルが存在すればステップ３０６に進む。
【００５１】
第二のライン画像データの各ラベルＬ´ｈ  が処理ラベルＬ１  の対象ラベルとなるか否かは、以下のようにして判定する。
【００５２】
処理ラベルＬ１  と第二のライン画像データの各ラベルＬ´ｈ  との移動体区間のずれ量を次式によって算出する。
【００５３】
｜Ｓ（１）−Ｓ′（ｈ）｜＋｜Ｅ（１）−Ｅ′（ｈ）｜          （２）
（ｈ＝１または２）
次にしきい値ｔ４  を設けて、算出した移動体区間のずれ量が次式を満たすか否かを調べる。
【００５４】
｜Ｓ（１）−Ｓ′（ｈ）｜＋｜Ｅ（１）−Ｅ′（ｈ）｜≦ｔ４      （３）
（ｈ＝１または２）
算出した移動体区間のずれ量がしきい値ｔ４  以下である第二のライン画像データのラベルを対象ラベルと判定する。
【００５５】
ステップ３０４で対象ラベルが存在しなければ、ステップ３０５において、処理ラベルＬ１  はこの時点で消滅したものとして通過移動体個数としてカウントし、ステップ３０９に進む。
【００５６】
またステップ３０４で対象ラベルが存在すれば、ステップ３０６において、処理ラベルＬ１  内の移動体個数を調べ、個数が１個であればステップ３０７に進み、個数が２個であればステップ３０８に進む。
【００５７】
ステップ３０６で処理ラベルＬ１  内の移動体個数が１個であればステップ３０７に進み、図４のステップ４０１において、対象ラベルが１つであればステップ４０２に進み、対象ラベルが２つであればステップ４０３に進む。
【００５８】
ステップ４０１で対象ラベルが１つであれば、４０２において、その対象ラベルを選択ラベルとする。
【００５９】
またステップ４０１で対象ラベルが２つ、すなわちラベルＬ´１  およびＬ´２  であれば、ステップ４０３において、（２）によって算出された、処理ラベルＬ１  と対象ラベルＬ´１  移動体区間のずれ量と、処理ラベルＬ１  と対象ラベルＬ´２  の移動体区間のずれ量を比較し、ずれ量が小さいほうの対象ラベルを選択ラベルとする。
【００６０】
そしてステップ４０５において、処理ラベルＬ１  と上記の選択ラベルとを対応付け、図３のステップ３０７に戻り、ステップ３０９に進む。
【００６１】
次に図３のステップ３０６で処理ラベルＬ１  内の移動体個数が２個であればステップ３０８に進み、図５のステップ５０１において、対象ラベルが１つ（ラベルＬ´１  のみ）であればステップ５０２に進み、対象ラベルが２つ（ラベルＬ´１  およびＬ´２  ）であればステップ５０５に進む。
【００６２】
ステップ５０１で対象ラベルが１つであれば、ステップ５０２において、対象ラベルＬ´１  内の移動体個数を調べ、個数が１個であればステップ５０３に進み、個数が２個であればステップ５０４に進む。
【００６３】
ステップ５０２で対象ラベルＬ´１  内の移動体個数が１個であれば、ステップ５０３において、２つの移動体が分裂し、片方が消滅したものとして通過移動体としてカウントし、ステップ５０４に進む。
【００６４】
ステップ５０４において対象ラベルＬ´１  を選択ラベルとして、ステップ５１０に進む。
【００６５】
またステップ５０１で対象ラベルが２つであれば、ステップ５０５において、処理ラベルＬ１  と対象ラベルＬ´１  、処理ラベルＬ１  と対象ラベルＬ´２  の移動体区間のずれ量を（２）式によってそれぞれ算出し、ステップ５０６において、ずれ量が小さいほうの対象ラベルの移動体個数を調べ、個数が１個であればステップ５０７に進み、個数が２個であればステップ５０９に進む。
【００６６】
ステップ５０６でずれ量が小さいほうの対象ラベルの移動体個数が１個であれば、ステップ５０７において、処理ラベルＬ１  の２つの個体が分裂し、対象ラベルＬ´１  およびＬ´２  となったものと判断し、ステップ５０８において、対象ラベルＬ´１  およびＬ´２  を選択ラベルとする。
【００６７】
またステップ５０６でずれ量が小さいほうの対象ラベルの移動体個数が２個であれば、ステップ５０９において、ずれ量が小さいほうの対象ラベルを選択ラベルとする。
【００６８】
そしてステップ５１０において、処理ラベルＬ１  と上記の選択ラベルとを対応付け、図３のステップ３０８に戻り、ステップ３０９に進む。
【００６９】
図３のステップ３０９において、ラベル変数ｋ＝Ｎであれば、本フローを終了し、そうでなければ、ステップ３１０において、ラベル変数ｋをインクリメントしてステップ３０２に戻り、今度はラベルＬ２  を処理ラベルとして、処理ラベルＬ２  に対して、上記の対応付けおよびカウント処理を実行する。
【００７０】
尚、処理ラベルＬ１  内の移動体と対応付けられた第二のライン画像データの移動体を除外して、処理ラベルＬ２  の対応付けおよびカウント処理が実行される。
【００７１】
［ＳＴＥＰ４    通過移動体個数の出力］
ある時点のＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ４の処理ラウンドを基点処理ラウンドとすると、この基点処理ラウンドから、現処理ラウンドまでにカウントされた通過移動体の総数を、現処理ラウンドのＳＴＥＰ４において、ＣＰＵ６から出力する。
【００７２】
上記の基点処理ラウンドは、例えば外部からリセット信号が入力された時点で実行中である処理ラウンドを基点処理ラウンドとして設定する。
【００７３】
あるいは各処理ラウンドごとにＳＴＥＰ４を実行せず、外部から出力要請があった場合にのみ、基点処理ラウンド以降の各処理ラウンドにおいてカウントされた通過移動体個数、およびその総数を出力するようにしても良く、また基点処理ラウンドを設けず、各処理ラウンドにおいてカウントされた通過移動体個数を出力するようにしても良い。
【００７４】
次に上記の処理の一例を図６を用いて説明する。
【００７５】
図６において、（Ａ）〜（Ｆ）はＣＣＤカメラ１より出力された、５フレームごとのフレーム画像データを示しており、（Ａ）のサンプリング時刻をＴとすると（Ｂ）のサンプリング時刻はＴ＋５ΔＴ、（Ｃ）のサンプリング時刻はＴ＋１０ΔＴである。
【００７６】
６１はＣＣＤカメラ１の視野領域、すなわち移動体監視領域であり、６２は画像データが間引かれる所定ラインを示している。
【００７７】
円によって示されるａ〜ｄは移動体を示し、ＬＢ１等は太線によって示される各移動体区間に付されたラベルであり、例えばＬＢ１は（Ｂ）に示したフレーム画像データから得られたライン画像データにおけるラベルＬ１  を示している。
【００７８】
また（１）式によって、（Ａ）〜（Ｆ）の各フレーム画像データから得られたライン画像データにおいて、各ラベルの移動体個数は以下のように判定されているものとする。
【００７９】
0003630803.tif 000002
（Ａ）に示すライン画像データ０の移動体抽出処理において、移動体ａが所定ライン６１上に位置し、この移動体ａの移動体区間に対してラベルＬＡ１が付され、このラベルＬＡ１の移動体個数は「１」と判定される。
【００８０】
次にライン画像データ１〜ライン画像データ４の各ライン画像データにおいては、移動体ａの移動体区間に対して付されたラベル（以下単に移動体ａのラベルというように略する）だけが存在しており、この移動体ａの各ラベルの移動体個数は「１」と判定されており、またこの各ラベルは対応付け処理によってラベルＬＡ１と直接あるいは間接的に対応付けられている。
【００８１】
（Ｂ）に示すライン画像データ５の移動体抽出処理において、移動体ｂが所定ライン６１上に出現し、移動体ａと移動体ｂが合体して、一つの移動体区間として抽出され、この移動体区間に対してラベルＬＢ１が付され、このラベルＬＢ１の移動体個数は「２」と判定される。
【００８２】
またライン画像データ４とライン画像データ５の対応付け処理においては、ライン画像データ４の処理ラベルは移動体ａのラベルだけであり、ライン画像データ５のラベルはラベルＬＢ１だけである。
【００８３】
このラベルＬＢ１は（３）式に示す対象ラベルの条件を満たして対象ラベルとなり、従って処理ラベルとラベルＬＢ１が対応付けられる。
【００８４】
次にライン画像データ６〜ライン画像データ９の各ライン画像データにおいては、移動体ａと移動体ｂが合体した移動体区間のラベルだけが存在しており、この各ラベルの移動体個数は「２」と判定されており、またこの各ラベルは対応付け処理によってラベルＬＢ１と直接あるいは間接的に対応付けられている。
【００８５】
（Ｃ）に示すライン画像データ１０の移動体抽出処理において、移動体ａが所定ライン６１上から外れ、移動体ｂの移動体区間に対してラベルＬＣ１が付され、このラベルＬＣ１の移動体個数は「１」と判定される。
【００８６】
またライン画像データ９とライン画像データ１０の対応付け処理においては、ライン画像データ９の処理ラベルは移動体ａと移動体ｂが合体した移動体区間に対して付されたラベルだけであり、ライン画像データ１０のラベルはラベルＬＣ１だけである。
【００８７】
このラベルＬＣ１は対象ラベルとなり、処理ラベルとラベルＬＣ１が対応付けられるが、移動体個数が「２」から「１」となり、かつライン画像データ１０に他のラベルが存在しないので、合体していた二つの移動体の内の一つ、すなわち移動体ａは「消滅」したものとして、通過移動体個数をインクリメントする。
【００８８】
次にライン画像データ１１〜ライン画像データ１４の各ライン画像データにおいては、移動体ｂのラベルだけが存在しており、この各ラベルの移動体個数は「１」と判定されており、またこの各ラベルは対応付け処理によってラベルＬＣ１と直接あるいは間接的に対応付けられている。
【００８９】
（Ｄ）に示すライン画像データ１５の移動体抽出処理において、移動体ｃが所定ライン６１上に出現し、移動体ｂの移動体区間に対してラベルＬＤ１が、また移動体ｃの移動体区間に対してラベルＬＤ２がそれぞれ付され、このラベルＬＤ１およびラベルＬＤ２の移動体個数は「１」と判定される。
【００９０】
またライン画像データ１４とライン画像データ１５の対応付け処理においては、ライン画像データ１４の処理ラベルは移動体ｂのラベルだけであり、ライン画像データ１０のラベルはラベルＬＤ１およびラベルＬＤ２である。
【００９１】
ラベルＬＤ１およびラベルＬＤ２がともに対象ラベルとなる場合は、（２）式によって処理ラベルとラベルＬＤ１、処理ラベルとラベルＬＤ２のずれ量がそれぞれ算出され、処理ラベルとラベルＬＤ１のずれ量が処理ラベルとラベルＬＤ２のずれ量より小さいので、処理ラベルとラベルＬＤ１が対応付けられる。
【００９２】
またラベルＬＤ１だけが対象ラベルとなる条件を満たす場合は、処理ラベルとラベルＬＤ１が対応付けられる。
【００９３】
次にライン画像データ１６〜ライン画像データ１９の各ライン画像データにおいては、移動体ｂのラベル、および移動体ｃのラベルの二つが存在しており、この各ラベルの移動体個数は「１」と判定されており、また対応付け処理によって、移動体ｂの各ラベルはラベルＬＤ１と、移動体ｃの各ラベルはラベルＬＤ２とそれぞれ直接あるいは間接的に対応付けられている。
【００９４】
（Ｅ）に示すライン画像データ２０の移動体抽出処理において、移動体ｂが所定ライン６１上から外れ、移動体ｃの移動体区間に対してラベルＬＥ１が付され、このラベルＬＥ１の移動体個数は「１」と判定される。
【００９５】
またライン画像データ１９とライン画像データ２０の対応付け処理においては、ライン画像データ１９の処理ラベルは移動体ｂのラベルと、移動体ｃのラベルの二つであり、ライン画像データ２０のラベルはラベルＬＥ１だけである。
【００９６】
移動体ｂの処理ラベルの対応付け処理においては、ラベルＬＥ１は（３）式に示す対象ラベルの条件を満たさず、従って対象ラベルが存在せず、移動体ｂはこの時点で「消滅」したものとして、通過移動体個数をインクリメントする。
【００９７】
尚、移動体ｃの処理ラベルに対してはラベルＬＥ１が対応付けられる。
【００９８】
次にライン画像データ２１の移動体抽出処理において、移動体ｄが所定ライン６１上に出現し、移動体ｃおよび移動体ｄの各移動体区間に対してそれぞれラベルが付され、これらのラベルの移動体個数は「１」と判定される。
【００９９】
またライン画像データ２０とライン画像データ２１の対応付け処理においては、ライン画像データ１９の処理ラベルはラベルＬＥ１だけであり、この処理ラベルＬＥ１には、ライン画像データ２１の二つのラベルのうち、移動体ｃのラベルが対応付けられる。
【０１００】
次にライン画像データ２２〜ライン画像データ２４の各ライン画像データにおいては、移動体ｃのラベルおよび移動体ｄのラベルの二つが存在しており、この各ラベルの移動体個数は「１」と判定されている。
【０１０１】
（Ｆ）に示すライン画像データ２５の移動体抽出処理において、移動体ｃと移動体ｄが合体して、一つの移動体区間として抽出され、この移動体区間に対してラベルＬＦ１が付され、このラベルＬＦ１の移動体個数は「２」と判定される。
【０１０２】
またライン画像データ２４とライン画像データ２５の対応付け処理においては、ライン画像データ２４の処理ラベルは移動体ｃのラベルと移動体ｄのラベルの二つであり、この二つの処理ラベルは、ともにラベルＬＦ１が対応付けられる。
【０１０３】
従って（Ａ）〜（Ｆ）においてカウントされた通過移動体の総数は２個となる。
【０１０４】
このように上記の実施の形態によれば、ＣＣＤカメラ１によって移動体監視領域を撮像して得られるフレーム画像データから、間引きスイッチ３によって所定ラインの画像データを間引いて、所定の時間間隔ごとにライン画像データを得、このライン画像データをラインメモリ４に記憶し、ラインメモリ４に記憶されたライン画像データから移動体区間を抽出し、各移動体区間の位置座標を求め、この位置座標から各移動体領域内における移動体の個数を求め、この各移動体区間の位置座標データ、および各移動体区間内における移動体の個数データをデータメモリ５に記憶し、データメモリ５に記憶された、第一および第二のライン画像データの各移動体区間の位置座標データ、および各移動体区間内における移動体の個数データを用いて、第一のライン画像データの各移動体を、第二のライン画像データの各移動体に対してそれぞれ対応付け、対応の取れなかった移動体個数を通過移動体個数としてカウントし、この通過移動体個数をデータメモリ５に記憶し、データメモリ５に記憶された通過移動体個数を出力することによって、フレーム画像データではなくライン画像データを用いて通過移動体個数をカウントすることができる。
【０１０５】
【発明の効果】
本発明は上記実施の形態から明らかなように、画像データ入力手段によって移動体監視領域を撮像して得られるフレーム画像データから所定ラインの画像データを間引いて、所定の時間間隔ごとにライン画像データを得、このライン画像データを第一の記憶手段に記憶し、移動体抽出手段によって、第一の記憶手段に記憶されたライン画像データから移動体区間を抽出し、各移動体区間の位置座標を求め、この位置座標から各移動体領域内における移動体の個数を求め、この各移動体区間の位置座標データ、および各移動体区間内における移動体の個数データを第二の記憶手段に記憶し、対応付け手段によって、第二の記憶手段に記憶された、第一および第二のライン画像データの各移動体区間の位置座標データ、および各移動体区間内における移動体の個数データを用いて、第一のライン画像データの各移動体を、第二のライン画像データの各移動体に対してそれぞれ対応付け、対応の取れなかった移動体個数を通過移動体個数としてカウントし、この通過移動体個数を第三の記憶手段に記憶し、出力手段によって第三の記憶手段に記憶された通過移動体個数を出力するものであり、フレーム画像データではなくライン画像データを用いて通過移動体個数をカウントすることによって、高速演算処理を行う高価なＣＰＵおよびフレームメモリーが不要となるため、装置の簡素化及び低価格化を実現することができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるＣＣＤカメラのセッティング図である。
【図３】本発明の実施の形態における対応付けおよびカウント処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】図３のステップ３０７のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】図３のステップ３０８のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態における処理の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
１  ＣＣＤカメラ
２  Ａ／Ｄコンバータ
３  間引きスイッチ
４  ラインメモリー
５  データメモリー
６  ＣＰＵ
７  プログラムメモリー
８  データ入力手段
９  記憶手段
１０  演算処理手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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