(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ゴムホースをその外周から把持する把持装置であって、
ゴムホースをその長手方向に挿入することができる柱状の内部空間を有する本体と、
該本体の内周に沿って配置され、該外周にその表面が当接することによってゴムホースを把持するためのゴム製の把持部と、
駆動流体をその内部に注入され又はその内部から抜き出されることによって、それに接した該把持部の部分を該外周方向へと突出又は該外周方向から遠ざかるように駆動する駆動部と、
を備える、把持装置によって未加硫ゴムホースを把持し、該未加硫ゴムホースがマンドレルに被さるように、該未加硫ゴムホースを把持した該把持装置を該マンドレルの長手方向に沿うように移動させるものである、ゴムホースの加硫工程においてゴムホースをくせ付けするためのマンドレルに未加硫ゴムホースを被せる装置。
【請求項２】
該未加硫ゴムホースの後端部分が該マンドレルの長手方向又はその延長線に沿って押されると共に、該未加硫ゴムホースの先端部分が前記把持装置によって把持されるものである、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
ゴムホースをその外周から把持する把持装置であって、
ゴムホースをその長手方向に挿入することができる柱状の内部空間を有する本体と、
該本体の内周に沿って配置され、該外周にその表面が当接することによってゴムホースを把持するためのゴム製の把持部と、
駆動流体をその内部に注入され又はその内部から抜き出されることによって、それに接した該把持部の部分を該外周方向へと突出又は該外周方向から遠ざかるように駆動する駆動部と、
を備える、把持装置によって加硫ゴムホースを把持し、該加硫ゴムホースがマンドレルから抜き取られるように、該加硫ゴムホースを把持した該把持装置を該マンドレルの長手方向又はその延長線に沿うように移動させるものである、ゴムホースの加硫工程においてゴムホースをくせ付けするためのマンドレルから加硫ゴムホースを抜き取る装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ゴムホースを把持するための装置に関し、より詳細には、ゴムホースを傷つけたり破損させることがなくかつ確実に把持するための把持装置に関する。また、本発明は該把持装置を使用した加硫工程のマンドレルに未加硫ゴムホースを被せるための装置及び該把持装置を使用した加硫工程のマンドレルから加硫ゴムホースを抜き取るための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ゴムホースはその柔軟性、耐候性及び耐薬品性等によって、自動車、家電製品、及び工業設備等に広く利用されている。しかしながら、ゴムは他のものと接触した際の摩擦係数が際だって大きく、さらに強度が小さいので、ゴムホースの取り扱いは困難な場合が多い。即ち、他のものと接触している状態のゴムホースの一部（端部でも中間部でも）を把持して、ゴムホースを引っぱったり押したりする場合、ある程度の強い力によって行う必要があり、このためこの力をある程度の広い範囲にわたって分散してゴムホースに加えないとゴムホースを傷つけたり破損させることが起こる場合がある。このためゴムホースの把持を機械によって行うことは困難な場合が多く、人手に依ることが多かった。
【０００３】
特に、ゴムホースの製造工程において、未完成ゴムホース（中間体）と完成ゴムホース（製品）のいずれも傷つけたり破損させたりしないように取り扱うには把持力と引っぱり又は押し込む力とをゴムホースに分散させて伝達する必要がある。即ち、ゴムホースは、原料ゴムをせん断力と高温によって可塑化し（素練り工程）、各種の配合薬品（分子間に架橋反応を起こさせるための硫黄、補強性を増すためのカーボンブラック等）を均一に混合し（混合工程）、必要に応じて他の材料（複合体としての強度を持たせるための繊維等）と共にほぼ完成品に近い形（ホース状）に仕上げ（成形工程）、所望の完成品形状に保持されるように金属製の棒材（マンドレル）にホースが被せられて形状を保持され、熱と圧力とを加えて所定の形状にすると同時に架橋反応を起こさせ高弾性を与え、最後に金属製の棒材（マンドレル）からホースが引き抜かれる（加硫工程）ことによって形成される。
【０００４】
従って、加硫工程において、金属製の棒材（マンドレル）へ未加硫ゴムホースを被せることと、金属製の棒材（マンドレル）から加硫ゴムホースを引く抜くことを要する。このうち前者では極めて柔らかく低強度の未加硫ゴムホース（加硫されていないので分子間の３次元構造が形成されていない）を、所定形状になるように通常屈曲した金属製の棒材（マンドレル）へ被せる（金属製の棒材（マンドレル）を未加硫ゴムホース内へ挿入する）必要があり、金属製の棒材（マンドレル）と未加硫ゴムホースとの間の大きな摩擦力に抗して行うので、このときに未加硫ゴムホースを傷つけ破損させるおそれがあった。また、後者では既に加硫された加硫ゴムホースではあるものの加硫工程によって高温（約１２０〜１５０℃）に熱された状態のホースであるので強度が低く、金属製の棒材（マンドレル）と加硫ゴムホースとの間の大きな摩擦力に抗して金属製の棒材（マンドレル）から加硫ゴムホースを引く抜くときに加硫ゴムホースを傷つけ破損させるおそれがあった。このためこれら両作業は機械化を図ることが困難で、両作業に熟練した人が手によって優しくゴムホースを把持して作業を行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このようにゴムホースの把持を人手によって行う場合、それに必要な人を確保することと共に人件費が必要となる。また、作業を行う場所の作業環境が良くない場合（例えば、高温）には、人手による作業が困難となったり、またその作業を行うことを希望する人が確保できないことによって、ゴムホースの取り扱い（把持）ができないおそれもある。特に、ゴムホースの加硫工程を実施している近傍は高温になりやすい等、作業環境の点からは、人手による作業は好ましくなかった。
【０００６】
そこで本発明では、ゴムホースを、広い範囲で柔らかく確実に把持し、ゴムホースを傷つけたり破損させたりすることのない把持装置を提供することを目的とする。さらに、本発明では、加硫工程のマンドレルに未加硫ゴムホースを被せるための装置及び加硫工程のマンドレルから加硫ゴムホースを抜き取るための装置を提供することも目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の把持装置（以下、「本把持装置」という。）においては、駆動流体（例えば、圧縮空気）を駆動部内部に注入することによってゴム製の把持部をゴムホース外周に当接させ、ゴムホースを把持する。このため駆動流体の圧力によって柔らかくかつ均一な力でゴム製把持部を所定面積でゴムホースに当接させ把持するので、ゴムホースを傷つけたり破損させたりすることがなく、確実に把持することができる。即ち、本発明は、ゴムホースをその外周から把持する装置であって、ゴムホースをその長手方向に挿入することができる柱状の内部空間を有する本体と、該本体の内周に沿って配置され、該外周にその表面が当接することによってゴムホースを把持するためのゴム製の把持部と、駆動流体をその内部に注入され又はその内部から抜き出されることによって、それに接した該把持部の部分を該外周方向へと突出又は該外周方向から遠ざかるように駆動する駆動部と、を備える、装置である。
【０００８】
本把持装置は、ゴムホースをその外周から把持する装置である。ゴムホースはいかなる長さ及び太さを有するものであってもよく、またその断面形状も特に制限はない。さらに、ここにいうゴムホースとは、加硫された加硫済ゴムホースのみならず、加硫されていない未加硫ゴムホースをも含む。なお、本把持装置はゴムホースの外側からゴムホースを把持するものである。
【０００９】
本把持装置は、ゴムホースをその長手方向に挿入することができる柱状の内部空間を有する本体を備える。内部空間は、把持しようとするゴムホースを長手方向に挿入するすることができる柱状をしており、従って、該ゴムホースの外形よりも大きい。ゴムホースを確実に把持するためには、内部空間の断面形状（ゴムホースが挿入される方向に対して垂直な面によって切断された形状をいう）は、ゴムホースの断面形状（長手方向に対して垂直な面によって切断された外壁の形状をいう）とほぼ相似形（例えば、ゴムホースが円形の断面形状を有する場合には、内部空間の断面形状も円形）にされることが好ましく（これによって本体内壁とゴムホースとの隙間がゴムホース周囲の全ての部分でほぼ同じになる。）、この場合の好ましい相似比は約１．１〜１．５倍である。
【００１０】
本把持装置は、本体の内周に沿って配置され、ゴムホースの外周にその表面が当接することによってゴムホースを把持するためのゴム製の把持部を備える。把持部は、その表面がゴムホースの外周に一定の力で当接することによってゴムホースを把持する。当接する力は駆動部が把持部を押すことによって与えられる。把持部は本体の内周に沿って配置され、一体のものであっても、複数のものであってもかまわない。複数の把持部とする場合には、ゴムホースをその長手方向に対して垂直な面で切断した際に、ゴムホースが把持部によって両側から当接されるように把持部を配置することが好ましい。把持部は、ゴムホース外周に接した場合の摩擦係数が大きいゴムによって形成される。両者間の摩擦係数が大きいことから、把持部が小さな力でゴムホースに当接することで十分両者間の滑りを防止することができ、確実なゴムホースの把持を確保しつつ当接力によるゴムホースの変形を最小限に抑えることができる。把持部は、本体の内周全体のうち多くの部分に形成される方がゴムホースとの接触面積が大きくなり確実な把持が確保できると共に単位接触面積当たりの把持力が小さくなりゴムホースを傷つけることを回避でき、さらにゴムホースの全周から一様に把持部が当接することに近づくので当接によるゴムホースのつぶれを有効に防止することができる。このため、把持部は、本体の内周全体のうち８割以上の部分に形成されることが好ましく、さらに好ましくは本体の内周全体にわたって形成される。なお、本体の内周全体に対する、把持部が形成される割合とは、把持部によって把持されたゴムホースをその長手方向に対して垂直に切断した面で見て、ゴムホース全周長さに対する、把持部によって把持されたゴムホースの周長さの割合をいう。
【００１１】
本把持装置は、駆動流体をその内部に注入され又はその内部から抜き出されることによって、それに接した把持部の部分をゴムホースの外周方向へと突出又は該外周方向から遠ざかるように駆動する駆動部を備える。駆動部はその内部に駆動流体を注入されたり、その内部から駆動流体を抜き出されることによってその体積が変化する。駆動部は、その体積変化によって駆動部に接した、把持部の部分を駆動する。駆動部は、把持部とは別個にゴム膜等の柔軟材料によって袋状に形成されてもよいが、部品点数の削減等の観点からは把持部と本体の内壁との間に密閉空間を形成し、この密閉空間を駆動部としてもよい。この把持部と本体の内壁との間に密閉空間を形成するには、例えば、本体の内壁に凹部を形成し、該凹部を覆うように把持部を取り付けるようにすればよい。こうすることでゴムホースを把持しない時は把持部が、凹部以外の、本体の内壁から突出しないので、ゴムホースを本体の内部空間へと円滑に挿入することができるので好ましい。駆動部内部に駆動流体が注入されると、駆動部の体積が増加し、それによって駆動部はそれに接した把持部の部分をゴムホースの外周方向へと突出させる。それによって該部分がゴムホース外周に当接し、ゴムホースが把持される。また、駆動部内部から駆動流体が抜き出されると、駆動部の体積が減少し、それによって駆動部はそれに接した把持部の部分をゴムホースの外周方向から遠ざける。それによって該部分がゴムホース外周から離れ、ゴムホースの把持が解かれる。駆動流体としては、圧縮気体（例えば、圧縮空気や圧縮窒素等）や液体（油や水等）を使用することができるが、取り扱いの容易性や経済性を考慮すると圧縮空気を使用することが好ましい。
【００１２】
本把持装置は、内部空間の中心軸を含む面によって分割された複数の部分からなるようにしてもよい。こうすることで複数の部分を引き離すことによって、ゴムホースをその長手方向に対して垂直方向へ移動させることで、その引き離し部分から内部空間へゴムホースを挿入し、そして内部空間からゴムホースを取り出すことができるので便利がよい。
【００１３】
本把持装置はゴムホースを取り扱いゴムホースの把持を要する種々の分野において好適に使用されることができるが、とりわけゴムホースを製造する製造工程のうちの加硫工程においてゴムホースをくせ付けするためのマンドレルに未加硫ゴムホースを被せる装置や、マンドレルから加硫ゴムホースを抜き取る装置に使用されることが好ましい。即ち、マンドレルに未加硫ゴムホースを被せる装置では、極めて柔らかく低強度の未加硫ゴムホース（加硫されていないので分子間の３次元構造が形成されていない）を、屈曲したマンドレル（金属製の棒材）へ被せる必要があり、マンドレルと未加硫ゴムホースとの間の大きな摩擦力に抗して行うので、このときに未加硫ゴムホースを傷つけ破損させるおそれがあった。また、マンドレルから加硫ゴムホースを抜き取る装置では、既に加硫された加硫ゴムホースではあるものの加硫工程によって高温（約１２０〜１５０℃）に熱された状態のホースであるので強度が低く、マンドレルと加硫ゴムホースとの間の大きな摩擦力に抗してマンドレルから加硫ゴムホースを引く抜くときに加硫ゴムホースを傷つけ破損させるおそれがあった。これらゴムホースを傷つけ破損させることを回避するには、把持力と引っぱり又は押し込む力とをゴムホースに分散させて伝達しゴムホースに局所的に高い応力が加わらないようする必要があり、この点から本把持装置によってゴムホースを把持することが好ましい。
【００１４】
即ち、ゴムホースの加硫工程においてゴムホースをくせ付けするためのマンドレルに未加硫ゴムホースを被せる装置であって、本把持装置（請求項１乃至７のいずれかに記載の把持装置）によって該未加硫ゴムホースを把持し、該未加硫ゴムホースが該マンドレルに被さるように、該未加硫ゴムホースを把持した該把持装置を該マンドレルの長手方向に沿うように移動させるものである、装置（以下、「本被せ装置」という。）である。ゴムホースの製造工程のうちの加硫工程では、未加硫ゴムホースを所望形状に保持するためマンドレルに未加硫ゴムホースを被せたものを加硫釜に装入し加硫反応させて所望形状の加硫ゴムホースとする。本被せ装置は、この未加硫ゴムホースを所望形状に保持するためマンドレルに未加硫ゴムホースを被せるための装置である。本被せ装置は、本把持装置（請求項１乃至７のいずれかに記載の把持装置）を使用して未加硫ゴムホースを把持する。その後、その未加硫ゴムホースがマンドレルに被さるように、未加硫ゴムホースを把持した本把持装置をマンドレルの長手方向に沿って移動させる。この移動は、本把持装置をいわゆる産業用ロボット等に取付け、産業用ロボットの動きを制御する既知の技術によって行うことができる。
【００１５】
本被せ装置は、本把持装置によってのみゴムホースをマンドレルに被せるように移動させても良いが、ゴムホースを移動させるその他の手段、例えば、未加硫ゴムホースの後端部分をマンドレルの長手方向又はその延長線に沿ってマンドレルに接近する方に押されるものを併用してもよい。この場合、未加硫ゴムホースの先端部分を本把持装置によって把持し、未加硫ゴムホースがマンドレルに被さるように、未加硫ゴムホースを把持した本把持装置をマンドレルの長手方向に沿って移動させつつ、未加硫ゴムホースの後端部分をマンドレルの長手方向又はその延長線に沿ってマンドレルに接近する方に押すようにすればよい。なお、未加硫ゴムホースの後端部分を押すには、既知の種々の方法が使用できるが、一例としてはゴムホースの後端部分に当接する板状部材を用意し、その板状部材をいわゆる産業用ロボット等に取付け、産業用ロボットの動きを制御する既知の技術によって行うことができる。また、本把持装置は、未加硫ゴムホースをマンドレルに被せるように移動させる全工程を通じて必ずしも使用される必要はなく、例えば、未加硫ゴムホースの先端部分がマンドレルの屈曲部分にさしかかって未加硫ゴムホースが円滑にマンドレルに対して進行しなくなる位置から後の部分にのみ使用されてもよい。
【００１６】
また、ゴムホースの加硫工程においてゴムホースをくせ付けするためのマンドレルから加硫ゴムホースを抜き取る装置であって、本把持装置（請求項１乃至７のいずれかに記載の把持装置）によって該加硫ゴムホースを把持し、該加硫ゴムホースが該マンドレルから抜き取られるように、該加硫ゴムホースを把持した該把持装置を該マンドレルの長手方向又はその延長線に沿うように移動させるものである、装置（以下、「本抜き取り装置」という。）である。ゴムホースの製造工程のうちの加硫工程では、未加硫ゴムホースを所望形状に保持するためマンドレルに未加硫ゴムホースを被せたものを加硫釜に装入し加硫反応させて所望形状の加硫ゴムホースとする。本抜き取り装置は、この加硫ゴムホースをマンドレルから抜き取る装置である。本抜き取り装置は、本把持装置（請求項１乃至７のいずれかに記載の把持装置）を使用して加硫ゴムホースを把持する。その後、その加硫ゴムホースがマンドレルから抜き取られるように、加硫ゴムホースを把持した本把持装置をマンドレルの長手方向又はその延長線に沿って移動させる。この移動は、本把持装置をいわゆる産業用ロボット等に取付け、産業用ロボットの動きを制御する既知の技術によって行うことができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して詳述するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００１８】
図１は、本把持装置の第一実施例を示す断面図である。図１を参照して、把持装置１１は、本体１３と把持部１５と駆動部１７とを有する。本体１３は円筒形の形状を有しており、図１はその円筒の中心軸１９を含む面によって切断された部分を示している。本体１３は、開口２１と開口２３とを連絡する内部空間２５を有しており、堅牢なステンレス鋼によって形成されている。内部空間２５は、把持装置１１が把持しようとするゴムホース（図示せず）をその長手方向に挿入することができるほぼ円柱状の形状を有している。なお、本実施例では、内部空間２５の両端に位置する２個の開口２１、２３を有しているが、いずれか一方の開口は存在しなくてもよい（即ち、本体１３がコップ状の形状を有するようになる）。ただし、一方の開口を有さない場合にはゴムホースの端部しか把持できないが、両方に開口を有する場合であれば長いゴムホースを内部空間２５に貫通させることができるのでゴムホースの中間部分でも把持することができる。把持部１５は、本体１３の内周１４の全周に沿って配置され（把持部１５は、開口２１又は開口２３から見ると連続した環状になっている）、ゴムホースの外周にその表面が当接することでゴムホースを把持する。なお、把持部１５はゴムホースを確実に把持すると共に駆動部１７によって円滑に駆動されるように柔軟なゴムによって形成されている。本体１３の内壁に形成された凹部１３ａを覆うように把持部１５が取付けられることにより、把持部１５と本体１３の内壁との間に気密空間が形成されており、この気密空間が駆動部１７になっている。駆動部１７も把持部１５と同様に、本体１３の内周１４の全周に沿って形成されている。駆動部１７は、導管部２７を介して圧縮空気ライン２９へと連絡されている。圧縮空気ライン２９の途中には開閉弁３１が取付けられ、また放出弁３３が取付けられている。これによって、放出弁３３を閉じて開閉弁３１を開ければ導管部２７を介して駆動部１７へ圧縮空気が流入し、把持部１５をゴムホース（図示せず）の外周方向へと突出させ、また逆に、開閉弁３１を閉じて放出弁３３を開ければ、把持部１５を突出させていた、駆動部１７に存在した圧縮空気が導管部２７を介して放出弁３３から排出され、把持部１５がゴムホース（図示せず）の外周から遠ざかる。なお、把持部１５は、不意に外れないように嵌合つめ１５ａが本体１３に嵌合するようになっている。
【００１９】
図２は、図１のＸ−Ｘ断面図である。図２を参照して、把持装置１１は、本体１３の内部に駆動部１７が形成されており、駆動部１７の内側には把持部１５が形成されている。把持部１５の内側は、ゴムホース（図示せず）を挿入される内部空間２５になっている。本体１３の内部には、駆動部１７へ圧縮空気を導入するための導管部２７が形成されている。導管部２７から駆動部１７へ圧縮空気が導入されると（導管部２７と駆動部１７との連結部分は図２の面にはあらわれない）、駆動部１７が把持部１５をその中心に向けてその全周から締め付けることが理解できる。
【００２０】
図３は、図１及び図２に示された第一実施例の把持装置を用いてゴムホースを把持した状態を示す断面図である。なお、図３が示す断面は、図１が示す断面と同一である。図１の把持装置の内部空間２５へ開口２１を経由してゴムホース４１を挿入した。このときゴムホース４１の先端部４１ａが把持部１５を通過する程度に挿入した。この状態で、放出弁３３を閉じて開閉弁３１を開け導管部２７を介して駆動部１７へ圧縮空気を導入させた。これによって駆動部１７が把持部１５を押すことで、把持部１５がゴムホース４１の外周４１ａ方向へと突出させられている。把持部１５はゴムホース４１の外周４１ａへ当接し密接しており、両者共にゴム製であるので把持部１５は確実にゴムホース４１の外周４１ａを把持している。また、把持部１５は、駆動部１７の圧縮空気によって駆動されているので圧縮空気の弾性によって、ゴムホース４１を柔らかく把持しており、ゴムホース４１を傷つけたり破損させたりするおそれがない。さらに、図３から明らかなように、把持部１５とゴムホース４１との接触面積が大きいので、把持部１５が与える単位接触面積当たりの把持力が小さくなり、さらに把持装置１１を産業用ロボット等で運動させてゴムホース４１を移動させる場合の、ゴムホース４１の長手方向に沿った力（例えば、引張り力）も単位接触面積当たりでは小さくなり、ゴムホース４１において局所的に大きな応力が加わる部分がなくなることから、ゴムホース４１を傷つけたり破損させたりするおそれがない。図３の状態から、開閉弁３１を閉じて放出弁３３を開ければ、駆動部１７に存在している圧縮空気が導管部２７を介して放出弁３３から排出され、把持部１５がゴムホース４１の外周４１ａから遠ざかり離れ、把持部１５によるゴムホース４１の把持が解かれる。
【００２１】
図４は、図３のＹ−Ｙ断面図である。図２に示した内部空間２５へゴムホース４１が挿入されており、さらにゴムホース４１は把持部１５によってその外周４１ａの全周から中心に向かって締め付けられている。これは駆動部１７へ導管部２７を介して圧縮空気を導入したことによって把持部１５が内部空間２５の中心に向けて押されたことによる。駆動部１７中の圧縮空気によって把持部１５が押されるので、把持部１５の全周にわたって均一な力で押されると共に圧縮空気の弾力によって柔らかくゴムホース４１を把持することができ、ゴムホース４１を傷つけたり破損させたりするおそれがない。さらに、ゴムホース４１はその全周から均一な力で締め付けられるので、押しつぶされることがなく極めて確実に把持することができる（例えば、通常のクランプ等によって一方向のみの力でゴムホースを押さえ把持すると、ゴムホースはその方向に容易につぶれてしまい、確実な把持を継続することができない）。
【００２２】
図５は、本把持装置の第二実施例を示す断面図である。第二実施例の把持装置は内部空間の中心軸を含む面によって分割された２個の部分からなる。図５は、該中心軸を含みかつ該面に対して垂直な面による切断面を示している。図５を参照して、把持装置５１は、第一の部分５１ａと第二の部分５１ｂとからなっている。第一の部分５１ａと第二の部分５１ｂとは蝶番５２ａ、５２ｂを介して回動自在に取付けられている。第一の部分５１ａは第一の本体５３ａを有し、第二の部分５１ｂは第二の本体５３ｂを有している。第一の本体５３ａと第二の本体５３ｂは、円筒をその中心軸を含む面によって２個の部分に切断した一方と他方の部分の形状を有しており（内壁に形成された凹部等を除く）、第一の本体５３ａと第二の本体５３ｂとを合わせると円筒形の形状になり、円柱状の内部空間６５が形成される。第一の本体５３ａと第二の本体５３ｂとはステンレス鋼によって形成されている。内部空間６５は、開口６１と開口６３とを連絡しており、把持装置５１が把持しようとするゴムホース（図示せず）をその長手方向に挿入することができるほぼ円柱状の形状を有している。なお、本実施例では、内部空間６５の両端に位置する２個の開口６１、６３を有しているが、いずれか一方の開口は存在しなくてもよい。ただし、一方の開口を有さない場合にはゴムホースの端部しか把持できないが、両方に開口を有する場合であれば長いゴムホースを内部空間６５に貫通させることができるのでゴムホースの中間部分でも把持することができる。第一の部分５１ａは、第一の本体５３ａに加えて第一の把持部５５ａと第一の駆動部５７ａとを有し、また第二の部分５１ｂは、第二の本体５３ｂに加えて第二の把持部５５ｂと第二の駆動部５７ｂとを有する。第一の把持部５５ａは第一の本体５３ａの内周のほぼ全周に沿って配置され、第二の把持部５５ｂは第二の本体５３ｂの内周のほぼ全周に沿って配置されており、このため開口６１又は開口６３から見ると第一の把持部５５ａと第二の把持部５５ｂとの両方でほぼ環状を形成している。第一の把持部５５ａと第二の把持部５５ｂとはゴムホースの外周にその表面が当接することでゴムホースを把持する。なお、第一の把持部５５ａと第二の把持部５５ｂとはゴムホースを確実に把持すると共に駆動部によって円滑に駆動されるように柔軟なゴムによって形成されている。
【００２３】
第一の本体５３ａの内壁に第一の凹部５４ａが形成されている。第一の凹部５４ａを覆うようにかつその一部が第一の把持部５５ａの裏側に密接するようにゴムバッグ５８ａが取付けられており、ゴムバッグ５８ａの内部は気密空間が形成されている。従って本実施例においてはゴムバッグ５８ａによって包囲された気密空間が第一の駆動部５７ａとなっている。なお、ゴムバッグ５８ａは、不意に外れないように嵌合つめ５８ａａが第一の本体５３ａに嵌合するようになっている。第一の駆動部５７ａも第一の把持部５５ａと同様に、第一の本体５３ａの内周のほぼ全周に沿って形成されている。第一の駆動部５７ａは、第一の導管部６７ａを介して圧縮空気ライン２９へと連絡されている。圧縮空気ライン２９の途中には開閉弁３１が取付けられ、また放出弁３３が取付けられている。これによって、放出弁３３を閉じて開閉弁３１を開ければ第一の導管部６７ａを介して第一の駆動部５７ａへ圧縮空気が流入し、ゴムバッグ５８ａを膨張させることによって、第一の把持部５５ａをゴムホース（図示せず）の外周方向へと突出させる。また逆に、開閉弁３１を閉じて放出弁３３を開ければ、第一の把持部５５ａを突出させていた、第一の駆動部５７ａに存在した圧縮空気が第一の導管部６７ａを介して放出弁３３から排出され、第一の把持部５５ａがゴムホース（図示せず）の外周から遠ざかる。なお、第一の把持部５５ａは、不意に外れないように嵌合つめ５５ａａが第一の本体５３ａに嵌合するようになっている。
【００２４】
第二の本体５３ｂの内壁に第二の凹部５４ｂが形成されている。第二の凹部５４ｂを覆うようにかつその一部が第二の把持部５５ｂの裏側に密接するようにゴムバッグ５８ｂが取付けられており、ゴムバッグ５８ｂの内部は気密空間が形成されている。従って本実施例においてはゴムバッグ５８ｂによって包囲された気密空間が第二の駆動部５７ｂとなっている。なお、ゴムバッグ５８ｂは、不意に外れないように嵌合つめ５８ｂａが第二の本体５３ｂに嵌合するようになっている。第二の駆動部５７ｂも第二の把持部５５ｂと同様に、第二の本体５３ｂの内周のほぼ全周に沿って形成されている。第二の駆動部５７ｂは、第二の導管部６７ｂを介して圧縮空気ライン２９へと連絡されている。圧縮空気ライン２９の途中には開閉弁３１が取付けられ、また放出弁３３が取付けられている。これによって、放出弁３３を閉じて開閉弁３１を開ければ第二の導管部６７ｂを介して第二の駆動部５７ｂへ圧縮空気が流入し、ゴムバッグ５８ｂを膨張させることによって、第二の把持部５５ｂをゴムホース（図示せず）の外周方向へと突出させる。また逆に、開閉弁３１を閉じて放出弁３３を開ければ、第二の把持部５５ｂを突出させていた、第二の駆動部５７ｂに存在した圧縮空気が第二の導管部６７ｂを介して放出弁３３から排出され、第二の把持部５５ｂがゴムホース（図示せず）の外周から遠ざかる。なお、第二の把持部５５ｂは、不意に外れないように嵌合つめ５５ｂａが第二の本体５３ｂに嵌合するようになっている。さらに、第二の導管部６７ｂは第一の導管部６７ａと連通しており、第二の駆動部５７ｂと第一の駆動部５７ａとの内部の圧力は同じになるので、第二の把持部５５ｂと第一の把持部５５ａとはほぼ同じ力でゴムホース（図示せず）に当接する。この第二実施例のようにすれば把持部５５ａ、５５ｂを小さな部品にすることができるので、把持部５５ａ、５５ｂを交換する際のコストを低減することができる。
【００２５】
図６は、図５のＺ−Ｚ断面図である。図６を参照して、第二実施例の把持装置５１は内部空間６５の中心軸８１を含む面８３（図６中点線で示す）によって分割された２個の部分からなる。把持装置５１は、第一の部分５１ａと第二の部分５１ｂとからなっている。第一の部分５１ａと第二の部分５１ｂとは蝶番５２ｂ（蝶番５２ａは図６にはあらわれない）を介して回動自在に取付けられている。第一の部分５１ａは第一の本体５３ａを有し、第二の部分５１ｂは第二の本体５３ｂを有している。第一の本体５３ａと第二の本体５３ｂとを図６のように合わせると、円柱状の内部空間６５が形成される。第一の部分５１ａは、第一の本体５３ａに加えて第一の把持部５５ａと第一の駆動部５７ａとを有し、また第二の部分５１ｂは、第二の本体５３ｂに加えて第二の把持部５５ｂと第二の駆動部５７ｂとを有する。第一の把持部５５ａは第一の本体５３ａの内周のほぼ全周（少なくとも全周の８割以上）に沿って配置され、第二の把持部５５ｂは第二の本体５３ｂの内周のほぼ全周（少なくとも全周の８割以上）に沿って配置されている。このため第一の把持部５５ａと第二の把持部５５ｂとの両方でほぼ環状を形成している。第一の本体５３ａの内壁に第一の凹部５４ａが形成されている。第一の凹部５４ａを覆うようにかつ第一の把持部５５ａの裏側に密接するようにゴムバッグ５８ａが取付けられており、ゴムバッグ５８ａの内部は気密空間が形成されている。ゴムバッグ５８ａによって包囲された気密空間が第一の駆動部５７ａとなっている。ゴムバッグ５８ａの端部で気密が保たれるように嵌合つめ５８ａｂが第一の本体５３ａに嵌合するようになっている。第一の駆動部５７ａも第一の把持部５５ａと同様に、第一の本体５３ａの内周のほぼ全周に沿って形成されている。第一の駆動部５７ａは、第一の導管部６７ａを介して圧縮空気を受け入れるようになっている。圧縮空気を受け入れた第一の駆動部５７ａはゴムバッグ５８ａを介して第一の把持部５５ａを押し突出させることで、第一の把持部５５ａがゴムホース（図示せず）を把持する。なお、第一の把持部５５ａは、不意に外れないように嵌合つめ５５ａｂが第一の本体５３ａに嵌合するようになっている。第二の本体５３ｂの内壁に第二の凹部５４ｂが形成されている。第二の凹部５４ｂを覆うようにかつ第二の把持部５５ｂの裏側に密接するようにゴムバッグ５８ｂが取付けられており、ゴムバッグ５８ｂの内部は気密空間が形成されている。ゴムバッグ５８ｂによって包囲された気密空間が第二の駆動部５７ｂとなっている。ゴムバッグ５８ｂの端部で気密が保たれるように嵌合つめ５８ｂｂが第二の本体５３ｂに嵌合するようになっている。第二の駆動部５７ｂも第二の把持部５５ｂと同様に、第二の本体５３ｂの内周のほぼ全周に沿って形成されている。第二の駆動部５７ｂは、第二の導管部６７ｂを介して圧縮空気を受け入れるようになっている。圧縮空気を受け入れた第二の駆動部５７ｂはゴムバッグ５８ｂを介して第二の把持部５５ｂを押し突出させることで、第二の把持部５５ｂがゴムホース（図示せず）を把持する。なお、第二の把持部５５ｂは、不意に外れないように嵌合つめ５５ｂｂが第二の本体５３ｂに嵌合するようになっている。図６から明らかなように、蝶番５２ｂ（蝶番５２ａは図６にはあらわれない）を中心として、第一の部分５１ａと第二の部分５１ｂとのうちいずれか一方を他方に対して回動させることで、内部空間６５に通じる大きな連絡開口を両者間に形成させることができる。該連絡開口を経由することにより、ゴムホースをその長手方向に対して垂直方向に移動させて内部空間６５に挿入したり、逆に内部空間６５から取り出すことができるので極めて便利である。
【００２６】
次に、ゴムホースの加硫工程においてゴムホースをくせ付けするためのマンドレルに未加硫ゴムホースを被せる装置（以下、「本被せ装置」という。）について説明する。本実施例においては、上記第一実施例の本把持装置を使用した例を説明するが、これに限られるものではない。図７は本被せ装置の断面図を示したもので、マンドレル１０１の中心軸を含む面によって切断したところを示している。図７を参照して、マンドレル１０１は、ゴムホースを被せて加硫することでゴムホースが所望形状になるような形状を有している。マンドレル１０１は、屈曲部１０１ｃを有し、一端１０１ａが強固に固定されており、他端１０１ｂは上方を向いている。マンドレル１０１は、図示しない第一の産業用ロボットに取付けられ支持された第一実施例の把持装置１１を貫通している。一方、マンドレル１０１の他端１０１ｂに相対するように、図示しない第二の産業用ロボットに取付けられ支持されたガイド棒１０３が配置されている。ガイド棒１０３は未加硫ゴムホース１０５を貫通しており、未加硫ゴムホース１０５はガイド棒１０３の長手方向に沿って移動することができる。ガイド棒１０３の先端１０３ａは、未加硫ゴムホース１０５の先端１０５ａから所定距離突出しており、ガイド棒１０３の後端１０３ｂは、前述のように図示しない第二の産業用ロボットに取付けられている。未加硫ゴムホース１０５の後端１０５ｂには、板状部材１０７（中心にはガイド棒１０３を貫通させる穴を有する）が当接しており、板状部材１０７は図示しない第三の産業用ロボットに取付けられ支持されている。なお、ガイド棒１０３を未加硫ゴムホース１０５に挿入することは、ガイド棒１０３が未加硫ゴムホース１０５の内径よりもやや細くかつまっすぐで屈曲していないので、既知の技術を使用して容易に行うことができる。
【００２７】
図８は、図７に示した本被せ装置の第一の動作を示す断面図である。図８を参照して、いずれも図示しない第二及び第三の産業用ロボットが協力してガイド棒１０３（それに被されている未加硫ゴムホース１０５も同じ）と板状部材１０７とを、ガイド棒１０３の中心軸とマンドレル１０１の他端１０１ｂの中心軸とが一致し、かつガイド棒１０３の先端１０３ａとマンドレル１０１の他端１０１ｂとが近接するように移動させている。図９は、図８の状態から板状部材１０７が未加硫ゴムホース１０５の後端１０５ｂをガイド棒１０３の先端１０３ａの方向に押した状態を示している。未加硫ゴムホース１０５の先端１０５ａがマンドレル１０１の他端１０１ｂを通過している。この後、未加硫ゴムホース１０５の後端１０５ｂを板状部材１０７によって押して行くと、マンドレル１０１の屈曲部１０１ｃを未加硫ゴムホース１０５の先端１０５ａが通過できない。このため未加硫ゴムホース１０５の先端１０５ａが、マンドレル１０１の屈曲部１０１ｃに到着する前に、未加硫ゴムホース１０５の先端１０５ａを把持装置１１によって把持し、把持装置１１をマンドレル１０１の長手方向に沿って（屈曲部１０１ｃから一端１０１ａへ）移動させることで、未加硫ゴムホース１０５の先端１０５ａをマンドレル１０１の屈曲部１０１ｃから一端１０１ａの方向へと円滑に進行させる。この状態を示したものが図１０である。図１０を参照して、未加硫ゴムホース１０５の先端１０５ａが、把持装置１１の把持部１５によって柔らかく確実に把持されており（圧縮空気ラインは省略して図示した）、把持装置１１は、図示しない第一の産業用ロボットによってマンドレル１０１の屈曲部１０１ｃから一端１０１ａの方向へと（マンドレル１０１の長手方向に沿うように）移動される。このようにしてマンドレル１０１の所定位置へと被せられた未加硫ゴムホース１０５は、マンドレル１０１と共に加硫釜へと装入され、加硫される。なお、第一乃至第三の産業用ロボットの動作制御は既知の方法によって行うことができるのでここでは説明を省略する。
【００２８】
さらに、ゴムホースの加硫工程においてゴムホースをくせ付けするためのマンドレルから加硫ゴムホースを抜き取る装置（以下、「本抜き取り装置」という。）について説明する。本実施例においては、上記第一実施例の本把持装置を使用した例を説明するが、これに限られるものではない。図１１は本抜き取り装置の断面図を示したもので、本被せ装置を説明するために使用した図７〜図１０と同じ断面（マンドレル１０１の中心軸を含む面による切断面）を示している。図１１を参照して、マンドレル１０１の所定位置に未加硫ゴムホースが被され、マンドレル１０１と共に加硫釜の中で加硫された後、加硫釜からマンドレル１０１と共に取り出された加硫ゴムホース１１１を示している。一方、マンドレル１０１の上方には、図示しない第四の産業用ロボットに取付けられ支持された第一実施例の把持装置１１が配置されている。本抜き取り装置は、加硫ゴムホース１１１をマンドレル１０１から抜き取るための装置である。図１２は、本抜き取り装置の最初の動作を示す図である。把持装置１１が加硫ゴムホース１１１の後端１１１ｂを把持可能な位置へ、図示しない第四の産業用ロボットが把持装置１１を移動させ、その後、把持装置１１の把持部１５が加硫ゴムホース１１１の後端１１１ｂを柔らかく確実に把持した状態を示している。図１３は、本抜き取り装置の次の動作を示す図である。把持装置１１の把持部１５が加硫ゴムホース１１１の後端１１１ｂを把持した状態のまま、図示しない第四の産業用ロボットが把持装置１１をマンドレル１０１の長手方向の延長線に沿うように移動させている。これによって加硫ゴムホース１１１はマンドレル１０１から抜き取られつつある。なお、加硫ゴムホース１１１の後端１１１ｂは、把持部１５によってその全周から均一な力によって把持されているので、把持部１５によって当接された、加硫ゴムホース１１１の後端１１１ｂがマンドレル１０１の他端１０１ｂを通過しても（加硫ゴムホース１１１の後端１１１ｂの内面にマンドレル１０１が接触しなくなっても）把持部１５の当接力によってつぶされることがない。これはつぶれによって把持が持続できなくなることを防止すると共に、つぶれによる加硫ゴムホース１１１の破損を防止することができる。このようにして加硫ゴムホース１１１全てがマンドレル１０１から抜き取られた後、把持部１５の把持を解くことによって加硫ゴムホース１１１を得ることができる。また、第四の産業用ロボットの動作制御は既知の方法によって行うことができるのでここでは説明を省略する。
【００２９】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものでないことは言うまでもなく、さらに、特許請求の範囲と実質的に均等の範囲のものまで含む。
【００３０】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成されているので、以下に記載されるような効果を奏する。即ち、本把持装置によれば、駆動流体（例えば、圧縮空気）を駆動部内部に注入することによってゴム製の把持部をゴムホース外周に当接させゴムホースを把持することから、駆動流体の圧力によって柔らかくかつ均一な力でゴム製把持部を広い面積でゴムホースに当接させ把持するので、ゴムホースを傷つけたり破損させたりすることがなく確実にゴムホースを把持することができる。また、本被せ装置によれば、本把持装置によって未加硫ゴムホースを把持するので、未加硫ゴムホースを傷つけたり破損させることなく確実にマンドレルに未加硫ゴムホースを被せることができる。さらに、本抜き取り装置によれば、本把持装置によって加硫ゴムホースを把持するので、加硫ゴムホースを傷つけたり破損させることなく確実にマンドレルから加硫ゴムホースを抜き取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本把持装置の第一実施例を示す断面図である。
【図２】図１のＸ−Ｘ断面図である。
【図３】図１及び図２に示された第一実施例の把持装置を用いてゴムホースを把持した状態を示す断面図である。
【図４】図３のＹ−Ｙ断面図である。
【図５】本把持装置の第二実施例を示す断面図である。
【図６】図５のＺ−Ｚ断面図である。
【図７】本被せ装置の断面図である。
【図８】図７に示した本被せ装置の第一の動作を示す断面図である。
【図９】図８の状態から板状部材が未加硫ゴムホースの後端をガイド棒の先端の方向に押した状態を示した断面図である。
【図１０】未加硫ゴムホースの先端を把持装置が把持したところを示す断面図である。
【図１１】本抜き取り装置の断面図である。
【図１２】本抜き取り装置の最初の動作を示す図である。
【図１３】本抜き取り装置の次の動作を示す図である。
【符号の説明】
１１                    把持装置
１３                    本体
１３ａ                  凹部
１４                    内周
１５                    把持部
１５ａ                  嵌合つめ
１７                    駆動部
１９                    中心軸
２１、２３、６１、６３  開口
２５                    内部空間
２７                    導管部
２９                    圧縮空気ライン
３１                    開閉弁
３３                    放出弁
４１                    ゴムホース
４１ａ                  ゴムホースの外周
４１ｂ                  ゴムホースの先端
５１                    把持装置
５１ａ                  第一の部分
５１ｂ                  第二の部分
５２ａ、５２ｂ          蝶番
５３ａ                  第一の本体
５３ｂ                  第二の本体
５４ａ                  第一の凹部
５４ｂ                  第二の凹部
５５ａ                  第一の把持部
５５ａａ、５５ｂａ      嵌合つめ
５５ａｂ、５５ｂｂ      嵌合つめ
５５ｂ                  第二の把持部
５７ａ                  第一の駆動部
５７ｂ                  第二の駆動部
５８ａ、５８ｂ          ゴムバッグ
５８ａａ、５８ｂａ      嵌合つめ
５８ａｂ、５８ｂｂ      嵌合つめ
６５                    内部空間
６７ａ                  第一の導管部
６７ｂ                  第二の導管部
８１                    中心軸
８３                    面
１０１                    マンドレル
１０１ａ                  マンドレルの一端
１０１ｂ                  マンドレルの他端
１０１ｃ                  マンドレルの屈曲部
１０３                    ガイド棒
１０３ａ                  ガイド棒の先端
１０３ｂ                  ガイド棒の後端
１０５                    未加硫ゴムホース
１０５ａ                  未加硫ゴムホースの先端
１０５ｂ                  未加硫ゴムホースの後端
１０７                    板状部材
１１１                    加硫ゴムホース
１１１ｂ                  加硫ゴムホースの後端
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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