(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、この車体に懸架されると共に地上側固定レールとの間で磁気吸引力を作用する浮上用電磁石を有する台車の複数とを備えた吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法であって、上記複数の台車のすべてあるいは一部において、レールからの浮上開始動作またはレールへの着地動作に、時間的なずれをあたえることを特徴とする吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法。
【請求項２】
請求項１において、複数の台車の少なくともいずれか一つがレールとの間で機械的制動力を作用する機械式ブレーキ装置を備え、この機械式ブレーキ装置を備えた台車の浮上開始時には該機械式ブレーキ装置の制動作用を解除することを特徴とする吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法。
【請求項３】
請求項２において、最後に浮上開始させる台車は機械式ブレーキ装置を備えた台車とし、かつこの浮上開始と同時に車両推進装置の推進力を作用させることを特徴とする坂道発進時における吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法。
【請求項４】
請求項１において、複数の台車の少なくともいずれか一つがレールとの間で機械式制動力を作用する機械式ブレーキ装置を備え、この機械式ブレーキ装置の制動作用時には車両をレールから浮上開始させる動作を禁止することを特徴とする吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法。
【請求項５】
車体と、この車体に懸架されると共に地上側固定レールとの間で磁気吸引力を作用する浮上用電磁石を有する台車の複数と、該台車の少なくともいずれか一つに設けられてレールとの間で機械式制動力を作用する機械式ブレーキ装置と、上記各台車の浮上用電磁石に励磁電流を供給する電力装置と、浮上開始及び／又は着地のための励磁電流を該電力装置から各台車の浮上用電磁石に供給するタイミングを制御する制御手段と、備えた吸引式磁気浮上車両において、
上記制御手段は、上記浮上開始及び／又は着地のための励磁電流の供給タイミングが複数の台車間で時間的にずれるように制御する構成としたことを特徴とする吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、複数台車によって支持されている吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法及び装置に関し、詳しくは浮上開始時及び着地（浮上終了）時に、車両を支持している複数の台車の浮上力を制御する方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
磁気浮上式鉄道のうちで浮上力を磁気反発力でなく吸引力で得るようにした一般に吸引式磁気浮上式と称される鉄道では、車両を停止状態で浮上・着地の切り換えができる特徴のあることが知られている。
【０００３】
すなわち、吸引式磁気浮上車両には浮上用電磁石と推進装置（リニアモータ）とが併設されているため、浮上用電磁石を推進装置とは別個に独立駆動することで上記した浮上・着地の切り換えができるからである。
【０００４】
また吸引式磁気浮上車両においては、数ｔにも及ぶ大重量の車両の浮上力を地上側敷設レールとの間の磁気吸引力で確保するために、電磁石をレールに対してできるだけ軌道方向に隙間なく多数連続して車両側に設けることが望まれる一方で、直線軌道と曲線軌道とが連続するレールに沿ってこれらの多数の電磁石を追随可能とすることが同時に要求される。このため、図３で一例的に示したように、吸引式磁気浮上車両では、車体（車両本体）１の下部に複数の台車２，２，・・・・（二線レール式鉄道の図３の例では片側三台で計六台）をレール３に沿って連設し、この台車２にそれぞれ浮上用電磁石２１を組み付けると共に、各台車２が車体１を懸架装置（図示せず），バネ装置４を介して個々独立に支持するという特徴的構成が採用されるのが普通である。
【０００５】
なお、上記の車両には推進装置としてリニアモータの一次側が設けられる他、機械式ブレーキ装置が台車とレールの間で作用するように設けられるのが通常であり、このうち特に機械式ブレーキ装置については、全ての台車に設けるのではなくて一部の台車に限定して設けることも多い。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、吸引式磁気浮上車両は地上側固定の敷設レールに対し浮上用電磁石を吸引させることで車体を浮上させ、着地状態では、台車に設けたレール係合部（以下「スキッド」と称する）をレール上面に係合させて支持するものであるから、浮上用電磁石とレールの空隙（上下方向の離間距離）の大きさは浮上時よりも着地時に当然大きくなり、この着地時磁気空隙の大きさを「ｇｌ」とすると、一般に、車両走行時におけるバネ下部とレールの接触確率を最小に保つために、浮上時磁気空隙を「ｇｆ」として
ｇｌ≒２・ｇｆ
程度に設定されるのが通常である。
【０００７】
ここで、磁石の励磁電流をＩ，磁気空隙をｇとすると、浮上用電磁石の吸引力は（Ｉ／ｇ）の２乗に比例する。そして浮上開始時には空隙ｇｌが上述のように通常浮上時の空隙ｇｆの２倍であり、車体重量等に対応してこれを支えるべき吸引力は略同じだけ必要であるから励磁電流は浮上時の２倍が必要になることを意味し、結局、浮上開始時に浮上用電磁石に供給すべき電力は通常浮上時の４倍となることが分かる。
【０００８】
このことは着地時にも同様であって、衝撃を伴うような自然落下状態でなく制御した状態で車両を着地させる（スキッドをレールに係合させる）ためには、着地の瞬間まで浮上時と略同じ吸引力が必要であるから、上述のように着地時の空隙が通常浮上時の２倍に設定されていれば供給電力は通常浮上時の４倍が必要となる。
【０００９】
つまり、着地状態の車両を浮上させる際、あるいは浮上状態の車両を着地させる際にはいずれも、浮上用電磁石全体の励磁電流は瞬間的に通常浮上時の２倍となり、浮上用電力装置の供給電力は通常浮上時の４倍が必要となる。
【００１０】
しかし、このような極めて一時的に必要な瞬時電力を保証するために浮上時の４倍もの電力供給が可能な電力装置を準備することは、設備的にも無駄が多いし、またできるだけ軽いことが望ましい浮上車両の重量過大化を招くことにもなるため、従来その解決が課題の一つとされていた。
【００１１】
本発明の目的の一つは、かかる課題を解決して、車両浮上開始時、あるいは車両着地時の過剰な電力集中（瞬時電力）をできるだけ少なくすることを可能とした吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法及び装置を提供するところにある。
また、この車両には通常は機械式ブレーキ装置が設けられていて、この機械式ブレーキ装置はレールを把持する形式でレールと車両の軌道方向の位置関係を拘束してブレーキ力を生ずるものであるが、この拘束力は同時に上下方向についても作用する。したがって、このブレーキ稼動状態で吸引式磁気浮上車両の浮上・着地の制御を行うと浮上電磁石に過電流が流れることになって、励磁装置などに障害を招く虞れがある。
【００１２】
本発明の目的の他の一つは、かかる課題を解決して、車両浮上開始時、あるいは車両着地時に浮上電磁石に過電流が流れることを防止できるようにした吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法及び装置を提供するところにある。
【００１３】
また更に、吸引式磁気浮上車両において上述した瞬時電力の過大な消費を招かないようにした浮上制御を、坂道軌道上で車両が着地した状態から行う場合には、上述した浮上電磁石に過電流が流れることの防止と、車両が坂道の下方に不用意に動くことの防止とを図る必要がある。
【００１４】
本発明の別の目的は、かかる課題を解決して、坂道軌道上での車両浮上開始時の制御を良好に行うことができるようにした吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法及び装置を提供するところにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
以上の目的を達成する本発明の吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法及び装置の特徴は、上記特許請求の範囲の各請求項に記載したところにある。
【００１６】
本願の請求項１に記載した吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法の特徴は、車体と、この車体に懸架されると共に地上側固定レールとの間で磁気吸引力を作用する浮上用電磁石を有する台車の複数とを備えた吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御方法であって、上記複数の台車すべてあるいは一部において、レールからの浮上開始動作またはレールへの着地動作に、時間的なずれをあたえるようにしたところにある。
【００１７】
上記において「時間的なずれをあたえる」というのは、複数の台車のレールからの浮上動作開始時あるいは複数の台車のレールへの着地動作開始時において、すべての台車を同時に浮上開始させたり着地させたりしないことを意味する。ずれ時間は、過大な瞬時電力が時間的に重ならないようにする範囲で決められ、浮上動作の速さなどにもよるが、一般的には０．２〜１．５秒程度、好ましくは０．５秒程度の時間的ずれを与えるようにすればよい。時間的なずれを与えるのは、車両に懸架されている台車のすべてが同時でないようにする場合、一部の台車毎のグループに分けて一つのグループ内は同時としかつ他のグループとの間では同時でないようにする場合など、いずれの構成も採用できる。後者のグループ化する方式によれば、例えば車両の左右・前後で対称位置にある台車毎にグループ化することで浮上開始時，着地時に車体が瞬間的に傾むこうとする傾向を解消できる利点が得られる。
【００１８】
本発明は、並行に敷設された左右一対のレールの上を跨座型の車両が走行する方式、１本あるいは左右並行な２本のレールの下側を懸吊型の車両が走行する方式のいずれの吸引式磁気浮上走行車両にも適用できる。なお以下においては跨座型車両を代表例として説明し、この場合に車体はバネ装置の上側に位置するものとしてバネ上部、台車をバネ装置の下側に位置するものとしてバネ下部、と称する場合がある。
【００１９】
上記の吸引式磁気浮上車両は、図３の例で言えば、乗員，乗客，貨物等が乗るバネ上部としての車体１と、浮上用電磁石２１，リニアモータの一次側，機械式ブレーキ装置２２等を台車構造体に組み付けて構成されるバネ下部としての台車２と、この台車２と車体１とを、三次元的６度の自由度のうち軌道（ｘ軸）方向の移動及びｘ軸回りの回転を拘束するが、他の４度の自由度（ｙ軸，ｚ軸方向の移動、及びｙ軸，ｚ軸回りの回転）は許容する懸架装置，スラストリンク，エアバネ４等により連結して構成されているものを代表的なものとして例示できる。
機械式ブレーキ装置（以下単に「ブレーキ装置」という）としては、限定されるものではないが、一般的にはレールの軌道方向に連続する板部をブレーキパッドで挾圧する形式の構成のものが挙げられる。
【００２０】
本願の請求項２の発明は、上記吸引式磁気浮上車両が有している複数の台車の少なくともいずれか一つが、レールとの間で機械的制動力を作用するブレーキ装置を備えたものであり、このブレーキ装置を備えた台車の浮上開始時には該ブレーキ装置の制動作用を解除するように浮上制御することを特徴とする。このようにすることで、機械的制動力が作用しているレールと台車の拘束状態で浮上開始を行った場合に生じる過電流で励磁装置などが故障するなどの虞れが軽減される。
【００２１】
なお、上記ブレーキ装置の制動が作用しているか否かは、ブレーキ操作装置の状態検知などで行うこともできる他、ブレーキパッド等を有する作動部の動作を、例えばトルクセンサ等の適宜の検知手段で検知するように設けることが、確実な制御確保のためにより好ましい。
【００２２】
本願の請求項３の発明は、坂道発進時における車両の不測の移動を防止するのに有効な浮上制御方法を特徴とするものであり、時間的にずれたうちの最後に浮上開始させる台車を、ブレーキ装置を備えた台車とし、かつこの浮上開始と同時に車両推進装置の推進力を作用させるようにしたものである。このようにすることで、先行して浮上する台車が、ブレーキ装置の制動を解除して浮上しても、車両はレールとの関係では最後に浮上する台車が備えているブレーキ装置で位置関係が拘束されているため移動せず、最後に浮上する台車は、その浮上開始時にブレーキ装置を解除して浮上するため過電流発生がないと共に、この浮上と同時に推進装置を作動させて推進力を発生させることで、車両の不測の移動を防止できる。
【００２３】
ここで、推進装置の推進力を最後の台車の浮上開始と「同時」に作用させるというのは、実質的に遅れがないようにすることを意味するものであり、その遅れの程度（例えば０．５秒程度）は車両のずり落ちによる弊害がない範囲で設計的に決められる。
【００２４】
本願の請求項４の発明は、上記吸引式磁気浮上車両が有している複数の台車の少なくともいずれか一つが、レールとの間で機械的制動力を作用するブレーキ装置を備えたものである場合に、上記のブレーキ解除後に浮上開始させることに代え、あるいはこれと併せて、このブレーキ装置の制動作用時には車両をレールから浮上開始させる動作を禁止するように浮上制御することを特徴とする。
【００２５】
このようにすることで、ブレーキ装置の制動解除前には浮上が開始されることは全くなく、制動解除後に初めて浮上開始が可能な状態となるため、レールと台車が拘束状態で浮上開始を行った場合に生じる過電流で励磁装置などが故障する虞れは確実に防止できる。
【００２６】
本願の請求項５に記載の吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御装置の発明の特徴は、車体と、この車体に懸架されると共に地上側固定レールとの間で磁気吸引力を作用する浮上用電磁石を有する台車の複数と、該台車の少なくともいずれか一つに設けられてレールとの間で機械式制動力を作用するブレーキ装置と、上記各台車の浮上用電磁石に励磁電流を供給する電力装置と、浮上開始及び／又は着地のための励磁電流を該電力装置から各台車の浮上用電磁石に供給するタイミングを制御する制御手段と、備えた吸引式磁気浮上車両において、上記制御手段は、上記浮上開始及び／又は着地のための励磁電流の供給タイミングが複数の台車間で時間的にずれるように制御する構成としたところにある。
【００２７】
時間的なずれを与える制御は、上述したように、車両に懸架されている台車のすべてが同時でないようにする場合、一部の台車毎のグループに分けて一つのグループ内は同時としかつ他のグループとの間では同時でないようにする場合のいずれも採用できる。
【００２８】
上記の制御手段は、例えば、車両の浮上開始信号が指令された際に、複数の台車に対して浮上用電磁石の励磁電流印加を予め定めた順序で行うシーケンサとして構成することができる。着地開始信号が指令された場合も同様である。
【００２９】
また、ブレーキ装置の制動作用時の過電流発生防止や坂道発進のための制御要素を加えることもできる。例えば以下の構成を適宜採用することができる。
【００３０】
（イ）各台車のブレーキ装置が作動しているか否かの検知器を設け、ブレーキ圧が作動していることが検知された場合は、上記シーケンサによる各浮上用電磁石への励磁電流印加を行わないようにする禁止回路を制御回路中に設ける。
【００３１】
（ロ）坂道での浮上開始の場合に、先行浮上される台車はブレーキ装置の制動を解除して浮上を行わせ、後から浮上する台車については、ブレーキまたは着地スキッドを摩捺力で車両の位置固定を行なわせると共に、先行浮上する台車の浮上完了後、ブレーキ装置が作動している場合はそれを外して浮上開始させ、かつ浮上後直ちにリニアモータ等の推進装置による推進力を働かせるように制御回路を構成する。
【００３２】
【実施例】
以下本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。
【００３３】
図１〜図３は本発明の浮上・着地制御装置を適用した吸引式磁気浮上車両の構成概要一例を説明するものである。
【００３４】
これらの図において、１は車体であり、バネ下部を構成する複数（図３の例では左右それぞれ三台で計六台）の台車２により支えられている。
【００３５】
上記の各台車２は、図２に示すように、断面（軌道方向に垂直な断面）Ｃ字形をなす強度構造体２５の下腕部２６に、地上側に敷設されたレール３に下方から対向するように浮上用電磁石２１が軌道方向に略隙間なく組み付けられていると共に、強度構造体２５の上腕部２７に、上記レール３の上面に係合して滑走可能とされた着地スキッド部２３が設けられており、また上腕部２７の上部において該前後一対のエアバネ４、図示しない懸架装置、スラストリンク等を介して上記車体１に連結されている。
【００３６】
更に、上記上腕部２７の下面にはリニアモータの一次側（図示せず）が組み付けられてレール３を二次側としてリニアモータを構成し、また更に、図３に示すように本例においては各台車２の軌道方向の略中央部分に、逆Ｕ字形をなしているレール３の外側の腕部を一対のブレーキパッドで把持挾圧する油圧シリンダ方式のブレーキ装置（詳細構造は図示せず）２２が組み付けられている。
【００３７】
なお、図２（ａ）は着地状態を示した図であり、着地スキッド部２３がレール３の上面に係合されていて、レール３と浮上用電磁石２１との空隙ｇｌが最大となっている。また図２（ｂ）は通常浮上状態を示した図であり、着地スキッド部２３がレール３の上面から上方に離間し、レール３と浮上用電磁石２１との空隙ｇｆは、本例では上記最大空隙ｇｌの略１／２となった状態を示している。
【００３８】
図１は、以上のような構成の吸引式磁気浮上車両において、本発明において特徴的な浮上・着地制御を行うための制御システムの概要を、車両の六台の台車を平面模式図で示すと共に、各台車２の浮上用電磁石２１、ブレーキ装置２２及び制御装置５の信号伝達の関係、及び各台車２の浮上，着地を検出するセンサ（図示せず）からのモニタ信号の伝達関係を示している。
【００３９】
すなわち、制御装置５は、運転者が運転操作盤等を操作することで与えられる各種指令を操作指令信号とし、また上記の台車２の浮上，着地を検出するセンサからのモニター信号、及びその他の適宜必要なモニター信号（例えばブレーキ装置が作動しているか否かの検出信号）をモニター入力信号とするように設けられている。そして、これらの操作指令信号及びモニター入力信号により、予めプログラムされているシーケンスに従って各台車の浮上用電磁石２１、ブレーキ装置２２を作動制御する。
【００４０】
本例では、制御装置５は浮上制御バス５１を介して各台車の浮上用電磁石２１の駆動装置（Ｎｏ１〜Ｎｏ６）を各個独立に駆動制御できるようになっており、またブレーキ制御バス５２を介して、各々の台車２に設けられているブレーキ装置２２（＃１〜＃６）を各個独立に駆動制御できるようになっている。
【００４１】
以上の構成の地制御システムによって行われる浮上・着地制御の具体例について以下いくつか例示して説明する。
【００４２】
（１）ブレーキ非作動状態での浮上・着地制御（図４のフロー）
浮上状態で停止した車両の全ての台車２のブレーキ装置２２を制動解除し、この状態でＮｏ１〜Ｎｏ６の順序で、各浮上用電磁石２１の駆動装置による励磁を例えば０．５秒の間隔を開けて順次に着地制御し、台車２を着地させる。これにより各台車２は、図２（ｂ）の状態から図（ａ）の状態に速やかにかつ静かに着地する。
【００４３】
そして、各台車２の着地する瞬間の励磁電流は、上述のように浮上状態時よりも２倍が必要となり、瞬時電力の消費は４倍と大きくなるが、上記の例ではこれらはいずれも０．５秒づつずれて行われるので、六台の台車の浮上用電磁石２１の瞬時電力の消費が全体として４倍となることはなく、せいぜい数十％程度に瞬時電力の増大となるにとどまる。
【００４４】
なお、上記において全ての台車のブレーキ装置２２が制動解除状態にあることが確認されるまでは、着地制御の開始を禁止させることもでき、これによりブレーキがかかった状態で無理に着地を行なった結果生ずる過電流で励磁装置等が故障する不具合を防止することができる。
【００４５】
反対に、着地状態の各台車２を浮上制御させる場合、上記と同様にしてＮｏ１〜Ｎｏ６の順序で各浮上用電磁石２１の駆動装置による励磁を例えば０．５秒の間隔を開けて順次に浮上制御すれば、６番目の台車が浮上開始する際に、通常浮上時に比べてせいぜい数十％程度に瞬時電力が増大するにとどまる。
【００４６】
（２）坂道での浮上制御（グループ別）（図５のフロー）
着地状態にある車両のすべての台車２のブレーキ装置２２が制動解除された状態にあることを確認し、解除されていないブレーキ装置については制動を解除する。
【００４７】
この状態で、これらＮｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の台車２の浮上用電磁石２１を同時に励磁させて台車を浮上させ、浮上完了後これらＮｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の台車２のブレーキ装置２２を作動状態にする。
【００４８】
しかる後に、Ｎｏ３，Ｎｏ４の台車２のブレーキ装置の制動解除の確認及び必要な場合の制動解除を行った後、同様にして浮上用電磁石２１を同時に励磁させて台車を浮上させ浮上完了とする。
【００４９】
この様にすれば、最初の着地状態からＮｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の各台車２が浮上完了しそれらのブレーキ装置が再作動するまでブレーキ装置による制動は全くかからないが、Ｎｏ３，Ｎｏ４の台車がレール上に着地していることによる摩擦力でたとえ車両が勾配区間にあっても、不必要な前進または後退をすることがない。
【００５０】
（３）坂道での着地制御（グループ別）（図６のフロー）
着地制御の場合は、例えばレールとの相対移動を検出する走行状態検出センサ等により車両停止が検出された場合に、Ｎｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の台車２の各ブレーキ装置２２を作動させて車両の制動を確保する。
【００５１】
この状態で、ブレーキ装置の制動をかけていないＮｏ３，Ｎｏ４の台車２のブレーキ装置の制動解除の確認と必要な場合の制動解除を行った後、これらＮｏ３，Ｎｏ４の台車２の浮上用電磁石２１を同時に着地制御させて台車を着地させる。
【００５２】
しかる後、Ｎｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の台車２の各ブレーキ装置２２の制動解除を行ない、次いでこれらの台車２の浮上用電磁石２１を同時に着地制御させて台車を着地させて着地制御を完了する。
【００５３】
この様にすれば、坂道等の勾配区間にあってＮｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の各モジュールのブレーキがなくなった状態でも、先に着地させたＮｏ３，Ｎｏ４の台車２の摩擦力により車両は不必要な前進、後退をすることがない。
【００５４】
なお、坂道が非常に急勾配でＮｏ３，Ｎｏ４の台車２の着地摩擦力だけでは充分車両の動きを制動出来ないような場合には、Ｎｏ３，Ｎｏ４の着地後これらの台車２のブレーキ装置を作動させることも勿論できる。
【００５５】
（４）坂道での浮上制御（図７のフロー）
上記（２）の制御において、Ｎｏ１，Ｎｏ２，Ｎｏ５，Ｎｏ６の台車２の浮上用電磁石２１を同時に励磁させて台車を浮上させた後、これらのブレーキ装置２２は制動解除状態のままとする。
【００５６】
そして、Ｎｏ３，Ｎｏ４の台車２の浮上用電磁石２１を同時に励磁させて台車を浮上させると共に、浮上開始と同時に、各台車２のリニアモータによる推力を発生させ、坂道での車両のずり下がりを防止する。
【００５７】
この様にすれば、坂道であってもブレーキ装置の作動を行うことなく、車両の浮上制御を行うことができる。
【００５８】
なお、本発明はこれらで例示的に説明した制御方法に限られることなく、必要なパターンのぞれぞれについて、浮上用電磁石の駆動制御、あるいはブレーキ装置との作動連係などを設定することができ、特にこれらを予めシーケンスプログラムとして設定しておけば、車両の状態を検出する適宜のセンサ等、例えば車両速度検知器，後退検知器などを連係させて自動的に適切な浮上・着地制御を行わせることが可能になる。
【００５９】
【発明の効果】
本発明によれば、吸引式磁気浮上車両の浮上・着地制御において以下の効果が奏される。
【００６０】
（イ）複数台車によって支持される吸引式磁気浮上車両は浮上、あるいは着地を同時に行う場合には、最大通常浮上時の４倍の瞬時電力を必要とするが、各台車の浮上・着地を時間的にずらせて行うことにより、電力集中を避けることができる。
【００６１】
したがって、必要な電力装置の負担が軽減する。
【００６２】
（ロ）機械式ブレーキ装置を用いる場合に、浮上開始時や着地開始時にブレーキ装置を必ず作動解除することによって、ブレーキ作動状態での浮上・着地により生ずる過大な励磁電流を防ぐことができ、この過電流による励磁装置の障害を起こす虞れを避けることができる。
【００６３】
（ハ）坂道において浮上・着地の制御を行う場合に、各台車の浮上用電磁石及びブレーキ装置を連係させて制御することで、車両の坂道でのずり下がり（前進または後退）を防止することができる。
【００６４】
（ニ）車両の状態を検出する適宜のセンサ等を利用することで、予め設定したシーケンスプログラムに従った適切な浮上・着地制御を自動化して実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】複数の台車（台車２）をもつ吸引式磁気浮上車両における浮上・着地制御を行うために構成された本発明の制御回路の構成概要一例を示した図。
【図２】本発明を適用する吸引式磁気浮上車両の台車（台車２）とレールとの着地時及び浮上時それぞれの位置関係を示した図。
【図３】本発明を適用する吸引式磁気浮上車両の台車（台車２），車体，浮上装置，制御装置等の関係を示した図。
【図４】ブレーキ装置非作動状態での浮上・着地制御のフロー図。
【図５】坂道での浮上・発進制御のフロー図。
【図６】坂道での停止・着地制御のフロー図。
【図７】坂道での浮上・発進制御のフロー図。
【符号の説明】
１・・・車体、２・・・台車、３・・・レール、４・・・バネ、５・・・制御装置、２１・・・浮上用電磁石、２２・・・ブレーキ装置、５１・・・浮上制御バス、５２・・・ブレーキ制御バス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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