(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピアサミルプラグ外面のプラグ軸方向中間部と尾端部の２位置を、プラグ軸に直交する２面内でそれぞれ対向するチャックで挟んでプラグを把持する装置において、対向チャックは前記プラグ軸方向中間部と尾端部の２位置でプラグ側面に接離する２股のフォーク状の把持部を備え、該チャックは把持部が前記プラグ軸方向中間部と尾端部の２位置でプラグの側面に接触するように揺動する構造とし、種々の大きさのプラグ外表面に８点で接触し、該チャックのプラグ尾端側把持部の把持面にプラグの軸方向移動を阻止する斜面を設け、該斜面にプラグ軸方向に直交する多数の凹溝を設けたことを特徴とするプラグ把持装置。
【請求項２】
前記斜面の傾き角度はチャックの揺動する角度より大きい角度としたことを特徴とする請求項１記載のプラグ把持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ピアサミルのプラグをプラグバーに着脱するロボットハンドのプラグ把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ピアサミルではプラグバーの先端に弾丸状のプラグを備え、このプラグをピアサミルの穿孔部のビレットに押し込みピアサロールと協働してビレットに穿孔する。このプラグは過酷な条件の下で使用され、摩耗等を生ずるので、頻繁に取替を行う必要がある。このようなプラグ取替は、ピアサミルの側方で迅速に行う必要がある。このため、プラグバーを保持して前後進させる装置と、プラグを把持してプラグバー先端部に着脱するロボットと、プラグ貯蔵台とからなるプラグ着脱装置があり、このプラグ着脱装置を用いて自動的にプラグバーにプラグを着脱し、迅速にプラグ取り替えを行うようになっている。
【０００３】
このようなロボットとしては、種々の形式のものが開発されており、プラグを把持して必要な作業場内を移動してハンドリングを行うものである。プラグ着脱装置のプラグ把持部は、プラグの把持を確実に行う必要がある。このため、ロボットは、種々の形式のプラグ把持装置を備えたものが開発されている。中でも、ピアサミルプラグ外面のプラグ軸方向中間部と尾端部の２位置を、プラグ軸に直交する両側から対向するチャックで挟んでプラグを把持するプラグ把持装置は、迅速把持性、作業性に優れ、好適である。この対向チャックは把持部が２股のフォーク状をなし、フォーク内側の２点でプラグの外表面と接触するようにし、種々の大きさのプラグに対応することができるようになっている。このようなチャックでは、２対のフォーク状の把持部がプラグ外表面の８点に接触するように構成されているのが通常である。この接触部の接触面は、滑り止めのためにギザギザの形状を有し、プラグを確実に把持してハンドリングできるように工夫されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、プラグは弾丸状の形状を有し、軸方向中間部と尾端部との直径に差があるので、側面を把持すると把持力に対して軸方向分力が作用し、一方、プラグ表面は塗油を施したり、粉体が付着することもあり、把持面でプラグが軸方向に滑り、チャックからプラグが落下する危険性がある。プラグ把持装置がプラグを落とすと、種々の障害を発生するので、これを絶対に防止しなければならない。
【０００５】
本発明は上記問題点を解決したプラグ把持装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、その技術手段は、ピアサミルプラグ外面のプラグ軸方向中間部と尾端部の２位置を、プラグ軸に直交する２面内でそれぞれ対向するチャックで挟んでプラグを把持する装置において、対向チャックは前記プラグ軸方向中間部と尾端部の２位置でプラグ側面に接離する２股のフォーク状の把持部を備え、該チャックは把持部が前記プラグ軸方向中間部と尾端部の２位置でプラグの側面に接触するように揺動する構造とし、種々の大きさのプラグ外表面に８点で接触し、該チャックのプラグ尾端側把持部の把持面にプラグの軸方向移動を阻止する斜面を設け、該斜面にプラグ軸方向に直交する多数の凹溝を設けたことを特徴とするプラグ把持装置である。
【０００７】
この場合に、前記プラグ尾端側把持部の把持面にプラグの軸方向移動を阻止する斜面の角度は、チャックの揺動する角度より大きい角度とすることによって常にプラグの抜け出し方向の移動を阻止することができ、把持が確実となり好適である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図４は本発明のプラグ把持装置１０を使用するプラグハンドリング装置の一例の全体を示す説明図である。プラグ５０をロボット１００が把持しプラグバー６０が前後進してプラグバー６０の先端にプラグ５０を着脱する。プラグバー６０はレール６２上を走行する台車６１によって、プラグ脱着位置に前進後退する。ロボット１００はプラグ貯蔵位置５３にあるプラグ５０の外面をロボットアーム１０１の先端１０２に取付けたプラグ把持装置１０によって把持し、これをプラグバー６０の先端６３に装着又は脱着する。
【０００９】
図２、図３はプラグ把持装置１０の側面図及び正面図である。図２に示すようにプラグ把持装置１０はプラグ５０の外周面の２位置をプラグ５０の両側から矢印１１で示す方向に進行してプラグ５０を把持する。プラグ５０は弾丸状の形状をなしている。このプラグを把持する位置はプラグ５０の尾端部５１及び中間部５２である。把持装置１０は尾端部５１に当接する２股状の把持部２０と中間部５２に当接する２股状の把持部３０を備えている。把持装置１０の把持部は２股のフォーク状をなしており、プラグ５０の尾端部５１に当接する２股状の把持部２０と、中間部５２に当接する把持部３０とを備えている。図３は把持部２０の正面図を示すもので、２股のフォーク状の把持部２０は、プラグ５０の寸法の大小に応じて、２股のフォーク状の内側のいずれかの位置でプラグ５０に接するようになっている。プラグ５０の中間部５２に当接する把持部３０は図３では把持部２０の陰にあり、表示を省略してあるが、これも同様の２股のフォーク状の形状となっている。
【００１０】
図２に示すように把持装置１０はピン４０に外嵌する揺動部材４６を備えており、矢印１２で示すように揺動する構造となっている。この揺動部材４６の両端に把持部２０，３０がそれぞれ取付部２２、３３によって固定されている。この揺動部材４６の揺動により弾丸状のプラグ５０の外面のプロフィールに応じて、プラグ５０の尾端部５１と中間部５２の両方に把持部２０および３０が同時に当接する。図２の下半分に把持装置１０が揺動している状態を示しているが、矢印１２方向に揺動し、その揺動角４７はこの把持装置がハンドリングするプラグ５０の形状寸法に応じて定められている。
【００１１】
把持装置１０の把持部２０及び３０の先端部にはフォーク部２１、３１が設けられ、フォーク部２１、３１のプラグと接する部分に当接片１及び３２が取り付けられている。この当接片１及び３１はプラグ５０を把持したとき、しっかりとこれを保持しなければならない。本発明では、プラグ５０の尾端側に接する当接片１の形状に特徴を有するものである。
【００１２】
図１は本発明の実施例のプラグ把持装置の当接片１を示す図で、（ａ）は側面図、（ｂ）はその正面図である。この当接片１は、傾斜角度４を有する斜面２を備え、フォーク部２１に取付られる基底部３を備えている。斜面２には、多数の凹溝５が設けられ、プラグ把持を確実にするようになっている。傾斜角度４は、図２の下半分に示した把持装置の揺動角度４７より大きい角度とし、斜面２が常にプラグ５０の尾端部５１の軸方向への移動を阻止するようになっている。
【００１３】
【発明の効果】
本発明のプラグ把持装置は以上のように構成されているので、ピアサミルのプラグを確実に把持し、ハンドリング中にプラグを落とす危険が全くなくなるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の把持部当接片の（ａ）側面図、（ｂ）正面図である。
【図２】プラグ把持装置の側面図である。
【図３】プラグ把持装置の正面図である。
【図４】プラグハンドリング装置の一例の全体を示す説明図である。
【符号の説明】
１    当接片
２    斜面
３    基底部
４    傾斜角度
５    凹溝
１０    把持装置
１１    矢印
１２    矢印
２０    把持部
２１    フォーク部
２２    取付部
３０    把持部
３１    フォーク部
３２    当接片
３３    取付部
４０    ピン
４６    揺動部材
４７    揺動角
５０    プラグ
５１    尾端部
５２    中間部
５３    貯蔵位置
６０    プラグバー
６１    台車
６２    レール
６３    先端
１００    ロボット
１０１    ロボットアーム
１０２    先端
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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