(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワゴン台車と、前記ワゴン台車を移動させる無人車とを有するワゴン台車装置において、
前記ワゴン台車の周囲に取り付けられ、障害物の当接または接近を検出して異常信号を出力する検出手段と、
前記ワゴン台車に設けられ、前記異常信号を受け前記無人車へ異常信号を送信する送信手段と、
前記ワゴン台車に設けられ、前記検出手段と、前記送信手段とに電力を供給する電源手段と、
前記無人車に設けられ、前記ワゴン台車の送信手段からの異常信号を受信する受信手段と、
前記無人車に設けられ、前記受信手段からの信号を受けて無人車を停止させる停止手段と
を具備してなるワゴン台車装置。
【請求項２】
前記検出手段は、
前記ワゴン台車に取り付けられた弾性部材と、
前記弾性部材の中に配置され、前記弾性部材が変形した時接触する第１、第２の導電部材と、
前記第１、第２の導電部材が接触した時異常信号を出力する検出手段とからなることを特徴とする請求項１に記載のワゴン台車装置。
【請求項３】
前記検出手段は、
第１のコイルと、
前記第１のコイルに隣接して配置され、前記第１のコイルと逆方向であって、前記第１のコイルの磁束より強い磁束を発生する第２のコイルと、
前記第１、第２のコイルの合成磁界の強度および方向を検出する磁気検出器と、
前記第１のコイル、前記第１の導電部材、前記第２のコイル、前記第２の導電部材をシリーズ接続する手段と、
前記シリーズ接続された回路に直流電流を供給する手段と、
を具備し、前記磁気検出器の出力に基づいて異常信号を出力することを特徴とする請求項２に記載のワゴン台車装置。
【請求項４】
前記検出手段は、光学式検出器によって障害物の接近を検出し、異常信号を出力するものであることを特徴とする請求項１に記載のワゴン台車装置。
【請求項５】
前記ワゴン台車に設けられ、操作者の操作に基づいて異常信号を出力する非常停止ボタンを具備してなることを特徴とする請求項１に記載のワゴン台車装置。
【請求項６】
前記検出手段は、
前記ワゴン台車の外面上部に設けられた発光手段と、
前記ワゴン台車の外面下部に設けられ、前記発光手段からの光を受光する受光手段と
を具備し、前記受光手段が前記発光手段からの光を受光しなくなった時異常信号を出力することを特徴とする請求項１に記載のワゴン台車装置。
【請求項７】
前記ワゴン台車に設けられ、前記ワゴン台車により運搬される被運搬物を、外部電源により保温する保温装置と、
前記ワゴン台車に設けられ、前記外部電源により、前記電源手段を充電する充電手段と
を具備してなる請求項１に記載のワゴン台車装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ワゴン台車と、該ワゴン台車を目的地まで移動させる無人車とを有するワゴン台車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
今日、病院等の施設の中には、例えば入院患者用の食事等を厨房から各病室まで搬送する際に、無人車システムを利用する施設がある。
この種の無人車システムの中には、例えば、図９に示す無人車７０が、食事を収納したワゴン台車の下にもぐり込み、フックピン７１を上昇させて、ワゴン台車の底面に設けられたフック穴に嵌入し、外部から指示された目的地まで、ガイド線７２に沿ってワゴン台車を牽引していくものがある。
また、無人車の中には、上述したものの他、ガイドピン７１の代わりにリフト装置を設け、ワゴン台車をリフトアップして外部から指示された目的地まで搬送するものもある。
【０００３】
また、無人車によって牽引または搬送されるワゴン台車には、種々様々なタイプがあるが、その中には図１０に示すように、保温制御装置８３を具備して、収納された食事を保温することができるものがある。この図において、ワゴン台車８０の底部に遊輪８１が取り付けられ、人手によって移動が可能になっている。また、食事が収納される収納場所８２の内部は、縦横に仕切られ、それぞれの仕切りに、食事を載せたトレイが載置される。そして、ワゴン台車８０の上部に、保温制御装置８３が設けられると共に、収納場所８２内部の保温性を高めるため、扉８４が取り付けられている。この保温制御装置８３は、図示せぬプラグを有し、それをコンセント等に差し込んで内部回路に電源を供給している。
【０００４】
上述したワゴン台車８０を用いて配膳等を行う場合は、まず、食事が載ったトレイを収納場所８２にそれぞれ載置した後、保温制御装置８３を所望する温度に設定して、収納した食事を保温しておく。そして、配膳時間がきたらコンセントからプラグを抜いて、人手によりワゴン台車８０を配膳先まで移動させるか、もしくは、前述した無人車７０によって配膳先まで搬送させる。
【０００５】
また、無人車７０は、車両の前後に近接検出装置７３，７３、および、接触バンパ７４を備え、これにより進路上の障害物に接近または接触した場合は、そのことを検出し、直ちに走行を停止するよう制御している。この近接検出装置７３，７３としては、例えば光センサ等を利用し、無人車７０から所定距離内にある障害物を検出した場合、障害物検出信号を出力する。そして、無人車７０内の走行制御部は、障害物検出信号を受信すると、直ちに走行モータの駆動を停止させる。また、接触バンパ７４としては、弾性部材の内部に２つの検出導体を配し、この弾性部材が、障害物に接触して変形した時、２つの検出導体同士が接触し、これに基づいて無人車７０内の走行制御部は、走行モータの駆動を停止させる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した各種検出装置は、無人車７０がワゴン台車８０を搬送している時も、無人車７０の単独走行時と同じの検出範囲で障害物の検出を行っていた。すなわち、ワゴン台車の搬送時においても、無人車７０の車高、車幅によって決まっていた。したがって、前述したように、無人車７０は、ワゴン台車８０の下にもぐり込んで、その搬送を行うため、搬送時には、上述した検出範囲よりも大きな物体が走行することになる。
【０００７】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、無人車によりワゴン台車を搬送する際、障害物の検出範囲を適宜拡大し、無人車によるワゴン台車の搬送時において、より安全性を向上させることができるワゴン台車装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、ワゴン台車と、前記ワゴン台車を移動させる無人車とを有するワゴン台車装置において、前記ワゴン台車の周囲に取り付けられ、障害物の当接または接近を検出して異常信号を出力する検出手段と、前記ワゴン台車に設けられ、前記異常信号を受け前記無人車へ異常信号を送信する送信手段と、前記ワゴン台車に設けられ、前記検出手段と、前記送信手段とに電力を供給する電源手段と、前記無人車に設けられ、前記ワゴン台車の送信手段からの異常信号を受信する受信手段と、前記無人車に設けられ、前記受信手段からの信号を受けて無人車を停止させる停止手段とを具備してなるワゴン台車装置である。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のワゴン台車装置において、前記検出手段は、前記ワゴン台車に取り付けられた弾性部材と、前記弾性部材の中に配置され、前記弾性部材が変形した時接触する第１、第２の導電部材と、前記第１、第２の導電部材が接触した時異常信号を出力する検出手段とからなることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のワゴン台車装置において、前記検出手段は、第１のコイルと、前記第１のコイルに隣接して配置され、前記第１のコイルと逆方向であって、前記第１のコイルの磁束より強い磁束を発生する第２のコイルと、前記第１、第２のコイルの合成磁界の方向を検出する磁気検出器と、前記第１のコイル、前記第１の導電部材、前記第２のコイル、前記第２の導電部材をシリーズ接続する手段と、前記シリーズ接続された回路に直流電流を供給する手段とを具備し、前記磁気検出器の出力に基づいて異常信号を出力することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載のワゴン台車装置において、前記検出手段は、光学式検出器によって障害物の接近を検出し、異常信号を出力するものであることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載のワゴン台車装置において、前記ワゴン台車に設けられ、操作者の操作に基づいて異常信号を出力する非常停止ボタンを具備してなることを特徴とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項１に記載のワゴン台車装置において、前記検出手段は、前記ワゴン台車の外面上部に設けられた発光手段と、前記ワゴン台車の外面下部に設けられ、前記発光手段からの光を受光する受光手段とを具備し、前記受光手段が前記発光手段からの光を受光しなくなった時異常信号を出力することを特徴とする。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載のワゴン台車装置において、前記ワゴン台車に設けられ、前記ワゴン台車により運搬される被運搬物を、外部電源により保温する保温装置と、前記ワゴン台車に設けられ、前記外部電源により、前記電源手段を充電する充電手段とを具備してなることを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
〔第１実施形態〕
図１ないし図３を参照して、本実施形態におけるワゴン台車およびワゴン台車搬送用無人車について説明する。
図１（ａ）は、本実施形態のワゴン台車およびワゴン台車搬送用無人車（以下、単に無人車と称する）の側面図であり、（ｂ）は正面図である。また、図１は上記無人車によりワゴン台車を搬送する時の状態を示している。
また、図２は、上記ワゴン台車および無人車の内部構成を概略的に示すブロック図であり、図３は、上記ワゴン台車の詳細な内部構成を示すブロック図である。
【００１７】
まず、図１および図２を参照して、本実施形態のワゴン台車および無人車について説明する。
これら図において、１０はワゴン台車であり、前述したワゴン台車８０と同様の機能を有している。すなわち、ワゴン台車１０は、４つの遊輪によって移動自在に支持され、また、保温制御装置を備え、収納した食事を保温する機能を有している。
１１は光空間伝送装置であり、非常停止ボタン１２、接触バンパ１３、近接検出装置１４の各々のＯＮ／ＯＦＦ状態を、光信号によって、無人車２０に対して走行停止命令を送信する。
【００１８】
ここで、非常停止ボタン１２は、ワゴン台車１０の正面および背面に２箇所ずつ設けられ、人手によって押された時にＯＦＦ状態となる。
また、接触バンパ１３は、内部に２つの検出導体を有する弾性部材からなり、その弾性部材の長手方向の長さは、ワゴン台車１０の車幅と一致し、ワゴン台車１０の正面および背面に設けられている。そして、何らかの物体（以下、障害物という）と接触した場合、上記弾性部材が変形して２つの検出導体同士が接触し、これにより接触バンパ１３はＯＦＦ状態になる。
さらに、近接検出装置１４は、ワゴン台車１０の正面および背面に２箇所ずつ、それぞれ、ワゴン台車１０の車幅にほぼ等しい間隔で合わせて設けられいる。また、光センサ等により、ワゴン台車１０の進路上において、所定距離内に障害物があることを検出するとＯＦＦ状態となる。
【００１９】
次に、２０は無人車であり、ワゴン台車１０の下にもぐり込んでリフトアップし、ワゴン台車１０を外部から指示された目的地まで搬送する。ここで、無人車２０の進行方向は、図１（ａ）において、左右方向となる。２１は光空間伝送装置であり、ワゴン台車１０の光空間伝送装置１１から出力された光信号を受信して、ＡＧＶ制御装置２２へ出力する。
【００２０】
ＡＧＶ制御装置２２は、外部から指示された目的地までの走行を制御するための走行制御信号を出力し、また、無人車２０の前後に各々設置された近接検出装置２８が、無人車２０の進路上において、所定距離内に障害物があることを検出した時、あるいは、接触バンパ２９が障害物と接触した時、異常と判断して走行停止信号を出力する。
さらに、ＡＧＶ制御装置２２は、ワゴン台車１０の搬送時において、光空間伝送装置１１，２１を介して、非常停止ボタン１２、接触バンパ１３、近接検出装置１４の各々のＯＮ／ＯＦＦ状態を監視し、何れか１つでもＯＦＦ状態となった場合、異常と判断して上述した走行停止信号を出力する。
【００２１】
２３はドライバであり、ＡＧＶ制御装置２２から出力される走行制御信号に従って、走行モータ２４に供給する駆動電流を制御すると共に、ＡＧＶ制御装置２２から走行停止信号が出力された時は、走行モータ２４に対する駆動電流の供給を停止する。２５はリフト装置であり、通常は車体内に収められ、ワゴン台車１０の搬送時に上昇して、ワゴン台車１０をリフトアップする。
【００２２】
次に図３を参照して、ワゴン台車１０の内部構成について詳しく説明する。
この図において、図１および図２の各部と対応する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
まず、１５は保温制御回路であり、プラグ１９を介して供給される電源により、ワゴン台車１０の収納場所内の温度を設定された温度に保つ。１６はバッテリ充電回路であり、プラグ１９から電源が供給されると、バッテリ１７の充電を行う。また、バッテリ１７は、光空間伝送装置１１と、接触感知回路１８とに直流電源を供給する。
【００２３】
接触感知回路１８は、バッテリ１７から供給される直流電源の正極が、抵抗３２を介して、接触バンパ１３の検出導体Ｙ１の一端と接続され、また、この検出導体Ｙ１の他端は、ＮＯ（ノーマルオープン）型リレー３１のコイルの一端に接続されている。さらに、ＮＯ型リレー３１のコイルの他端は、接触バンパ１３の検出導体Ｙ２の他端に接続され、検出導体Ｙ２の一端は、バッテリ１７から供給される直流電源の負極に接続されている。
【００２４】
そして、上述した接続関係から、通常時は、ＮＯ型リレー３１のコイルに電流が流れてリレー接点がクローズとなり、接触バンパ１３がＯＮ状態であることを示す。また、接触バンパ１３が何らかと接触して、検出導体Ｙ１，Ｙ２が接触すると、接触感知回路１８の正極−負極間が、抵抗３２を介して短絡してＮＯ型リレー３１のコイルに電流が流れなくなり、これにより、リレー接点がオープンとなって、接触バンパ１３がＯＦＦ状態であることを示す。
さらに、非常停止ボタン１２は、通常時は、端子１２ａ，１２ｂ間が短絡してＯＮ状態となっており、ボタンが押されると、端子１２ａ，１２ｂ間が開放となってＯＦＦ状態となる。
【００２５】
上述したワゴン台車１０および無人車２０において、作業者が、ワゴン台車１０に収納した食事を保温する場合は、プラグ１９を近くのコンセントに接続し、保温制御回路１５に所望する温度を設定する。これにより、ワゴン台車１０の収納場所は、設定した温度に保たれる。また、この時、バッテリ充電回路１６にも電源が供給され、バッテリ１７の充電が行われる。
【００２６】
そして、無人車２０によりワゴン台車１０の搬送を行う場合、まず無人車２０は、ワゴン台車１０の下にもぐり込み、リフト装置２５によりワゴン台車１０をリフトアップする。そして、ＡＧＶ制御装置２２は、目的地までの走行制御を行うと共に、無人車２０に設けられている近接検出装置２８、または、接触バンパ２９が、進路上の障害物と接近、あるいは、接触した場合、直ちに走行を停止する。さらに、ワゴン台車１０に設けられた、非常停止スイッチ１２，接触バンパ１３，近接検出装置１４の各ＯＮ／ＯＦＦ状態を監視して、何れか１つでもＯＦＦ状態となった時は、無人車２０の走行を停止させる。
【００２７】
このように、本実施形態におけるワゴン台車および無人車においては、ワゴン台車に、非常停止ボタンと、接触バンパおよび近接検出装置とを設け、非常停止ボタンが押された場合や、接触バンパが障害物と接触した場合、あるいは、近接検出装置が障害物を検出した場合に、無人車はその走行を停止する。このため、無人車によるワゴン台車の搬送中において、ワゴン台車のサイズに則した障害物検出が可能となり、また、人手により無人車の走行を停止させる必要が生じた場合、その操作が容易となる。そして、結果として、無人車によるワゴン台車の搬送中における安全性が向上する。
【００２８】
なお、本実施形態の無人車は、ワゴン台車をリフトアップして搬送するものであったが、無人車の形態は、図４に示すように、フックピン２６を備え、ワゴン台車１０の搬送時にフックピン２６を上昇させて、ワゴン台車１０を牽引するものでもよい。
また、ワゴン台車１０に設置される非常停止ボタン１２の数および位置は、図１，図４に限定されるものではなく、必要に応じた数だけ、人手によって押し易い位置に設置すればよい。さらに、近接検出装置１４に、検出した障害物までの距離に応じた信号を出力する機能を持たせ、ＡＧＶ制御装置２２は、障害物までの距離に応じて、適宜、無人車２０を徐行または停止させる制御を行うようにしても良い。
【００２９】
〔第２実施形態〕
次に図５を参照して、本実施形態におけるワゴン台車およびワゴン台車搬送用無人車について説明する。
第１実施形態では、ワゴン台車に、非常停止ボタン１２、接触バンパ１３、および、近接検出装置１４等の検出手段を設けた場合について説明したが、本実施形態では、それらの検出手段と異なる検出手段を、ワゴン台車に設けた場合について説明する。
【００３０】
図５は、本実施形態におけるワゴン台車および無人車の側面図であり、上記無人車によりワゴン台車を搬送する時の状態を示している。また、この図において、図１の各部と対応する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
図５において、ワゴン台車４０が、第１実施形態で説明したワゴン台車１０と異なる点は、非常停止ボタン１２、接触バンパ１３、および、近接検出装置１４の代わりに、ワゴン台車１０の上部周縁に、所定の時間間隔で点滅する可視光線のビーム４３を発生する発光素子４１を、図中、下方を臨んで複数個配置した点と、また、ワゴン台車１０の下部周縁に、各発光素子４１に対峙し、それぞれ対応する発光素子４１から発せられたビーム４３を受光する、受光素子４２を設けた点である。また、他の構成については、第１実施形態で説明したワゴン台車１０、および、無人車２０と同様の構成を有しているものとする。
【００３１】
また、上述したワゴン台車４０が具備する光空間伝送装置は、ある発光素子４１と、それに対峙する受光素子４２とを組として、各組において、発光素子４１がビーム４３を発した時、全ての受光素子４２が、各々対応するビーム４３を受光できた場合をＯＮ状態、何れか１つでもビーム４３を受光できなかった受光素子４２があった場合をＯＦＦ状態と見なす。また、無人車２０が具備するＡＧＶ制御装置２２は、ワゴン台車４０が具備する光空間伝送装置のＯＮ／ＯＦＦ状態を監視し、ＯＦＦ状態になった場合は、直ちに無人車２０の走行を停止させる。
【００３２】
このように、本実施形態のワゴン台車においては、ワゴン台車４０の周囲に、複数の可視光線のビーム４３が発生するため、ワゴン台車４０が行う障害物検出の検出範囲が明確に認識でき、その近辺にいる不特定多数の人に対して注意を喚起させることができる。また、発生するビーム４３は、所定の時間間隔で点滅するため、ビーム４３を常時発生させる場合よりも、周囲の人により一層の注意を喚起させることができる。
【００３３】
さらに、無人車２０によるワゴン台車４０の搬送中に、何らかによって、上記複数のビーム４３のうち、いずれか１つでも遮られた場合は、無人車２０の走行が停止するため、ワゴン台車の側面全体に渡る障害物の検出が可能となり、よって、無人車によるワゴン台車の搬送中の安全性が向上する。
【００３４】
なお、本実施形態において、第１実施形態で説明した、非常停止ボタン１２、接触バンパ１３、および、近接検出装置１４の代わりとして、発光素子４１、および、それに対応する受光素子４２を複数組設けたが、非常停止ボタン１２、接触バンパ１３、および、近接検出装置１４とを任意に組み合わせ、ＡＧＶ制御装置２２は、いずれか１つの装置がＯＦＦ状態になった時、無人車２０を停止させるようにしてもよい。
【００３５】
〔第３実施形態〕
本実施形態は、第１実施形態において、ワゴン台車１０内に設けられた、接触感知回路１８（図３参照）の別形態を示すものである。以下、図６を参照して、本実施形態における接触感知回路について説明する。ここで、図６（ａ）は本実施形態における接触感知回路の全体の構成を説明するための説明図であり、接触バンパ１３が、障害物と接触していない状態を示している。そして、図６（ｂ）は接触バンパ１３が、障害物と接触した時の検出導体Ｙ１，Ｙ２の状態、および、電流が流れる方向を説明するための説明図である。
【００３６】
また、この図において、図３の各部と対応する部分については同一の符号を付し、その説明を省略する。図６の接触感知回路が、図３のものと異なる点は、次の点である。
３３，３４は、それぞれ鉄心に巻かれたコイルであり、各コイルにおいて、図中、「・」印が付されている側は、コイルの巻き始めを示している。また、各コイルの抵抗は、抵抗３２の抵抗値よりも十分に小さく、コイル３４の巻き数は、コイル３３の２倍になっている。また、コイル３３，３４の各鉄心は、同軸上に、互いに近接して配置されている。
３５は磁気センサであり、コイル３３，３４に、バッテリ１７から供給される電流が流れることによって、発生する合成磁力を検出すると共に、図中Ａにおいて発生する磁極の極性を検出する。
【００３７】
また、図６（ａ）において、コイル３３の巻き終わりは、バッテリ１７の正極に接続され、巻き始めが抵抗３２の一端と接続されている。そして、抵抗３２の他端は、接触バンパ１３の検出導体Ｙ１の一端と接続され、検出導体Ｙ１の他端は、コイル３４の巻き始めに接続されている。さらに、コイル３４の巻き終わりは、検出導体Ｙ２の他端に接続され、検出導体Ｙ２の一端は、バッテリ１７の負極に接続されている。
すなわち、バッテリ１７、コイル３３、抵抗３２、検出導体Ｙ１、コイル３４、検出導体Ｙ２は、閉回路をなしている。
【００３８】
いま、図６（ａ）において、接触バンパ１３が、通常時は、すなわち、障害物と接触していない場合は、コイル３３，３４の双方には電流Ｉａが、コイル３３の巻き終わりから、また、コイル３４の巻き始めから流れている。この時、コイル３４の巻き数が、コイル３３の巻き数に対して２倍なので、コイル３３とコイル３４の磁力の和は、（２Ｎ−Ｎ）Ｉａ＝ＮＩａ（Ｎは、コイル３３の巻き数）となり、図中Ａにおいて、その磁極はＮ極となる。
【００３９】
次に、接触バンパ１３が、障害物と接触した場合、図６（ｂ）に示すように、検出導体Ｙ１，Ｙ２が接触して、短絡するため、コイル３４には、電流が流れず、また、コイル３３には巻き終わりから電流Ｉｂが流れる。この時、コイル３３に−ＮＩｂなる磁力が発生し、図中Ａにおいて、その磁極はＳ極となる。
また、バッテリ１７，コイル３３，抵抗３２，検出導体Ｙ１，コイル３４，検出導体Ｙ２によって形成される閉回路に、断線等の故障が生じた場合は、コイル３３，３４に電流が流れないので、磁力は発生しない。
【００４０】
以上のことから、磁気センサ３５は、通常時は、磁力ＮＩａで、Ｎ極を検出し、接触バンパ１３が障害物と接触した時は、磁力−ＮＩｂで、Ｓ極を検出し、また、故障時は、磁力が０であることを検出する。これらの検出結果は、光空間伝送装置１１，２１を介して、ＡＧＶ制御装置２２に送られ、ＡＧＶ制御装置２２は、磁気センサ３５がＮ極を検出した時に、無人車２０を停止させる。
また、本実施形態における接触検出回路は、図３に示す接触検出回路１８と異なり、接触バンパ１３が、障害物と接触した時と、バッテリ１７，コイル３３，抵抗３２，検出導体Ｙ１，コイル３４，検出導体Ｙ２によって形成される閉回路が断線した時とを判別できるため、磁気センサ３５により０が検出された場合、ＡＧＶ制御装置２２において、無人車２０の走行を停止させると共に、例えば、外部に対し警報を発する等、断線等の故障が発生した場合に即した制御が可能となる。
【００４１】
〔第４実施形態〕
第１実施形態のように、ワゴン台車１０に近接検出装置１４のような、検出手段を設けることなく、無人車側に設置された近接検出装置によって、ワゴン台車の搬送時において、無人車の車幅方向における、障害物の検出範囲を拡大する場合について説明する。
以下、図７を参照して、本実施形態における無人車について説明する。
図７（ａ）は、本実施形態におけるワゴン台車および無人車の側面図、（ｂ）は正面図である。この図において、図１の各部と対応する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００４２】
図７において、５０は、本実施形態における無人車であり、ワゴン台車６０の下にもぐり込み、リフト装置２５により、ワゴン台車６０をリフトアップして、外部から指示された目的地まで搬送する。
５１，５１は、無人車５０，５０の近接検出装置であり、それぞれ長方形の板材５２の、一方の端部が軸５４により、軸支されている。そして、軸５４，５４は、無人車５０の車幅よりも、やや狭い間隔で、一直線上に配置されている。また、各板材５２，５２の長手方向において、軸５４と反対側端部には、それぞれ光センサ５３が取り付けられており、ワゴン台車６０の進路上において、所定距離内に障害物があることを検出した時にＯＦＦ状態となる。
【００４３】
各近接検出装置５１の板材５２は、無人車５０の単独走行時等において、図７（ｂ）中、それぞれ破線で示す位置にあり、ワゴン台車６０を搬送する際は、ワゴン台車６０の下にもぐり込み、リフト装置２５によってリフトアップすると同時に、各々の板材５２，５２が、軸５４を回転軸として、それぞれ左右に回動し、図７（ｂ）中、実線で示す位置まで回動する。また、この時、２つの光センサ５３，５３の間隔は、ワゴン台車６０の車幅にほぼ一致する。さらに、ワゴン台車６０を目的地まで搬送し、ワゴン台車６０をリフトダウンする時には、再び、図７（ｂ）中、それぞれ破線で示す位置まで回動する。
【００４４】
上述した無人車５０において、ワゴン台車６０を搬送する時は、近接検出装置５１の板材５２が、それぞれ図７（ｂ）中、実線で示す位置まで回動し、ほぼワゴン台車６０の車幅に等しい範囲の障害物の検出を行い、進行方向に障害物がある時は、光センサ５３がＯＦＦ状態となって、走行を停止する。
このように、ワゴン台車に近接検出装置のような検出手段を設けなくとも、無人車側に設けられた近接検出装置によって、障害物の検出範囲を拡大することができるので、ワゴン台車の搬送中における安全性が向上する。また、ワゴン台車に、電源を要する構成、例えば、近接検出装置を追加しなくてもよいので、本実施形態は、電源供給手段を持たないワゴン台車に対しても有効である。
【００４５】
次に、図８を参照して、本実施形態における無人車を応用した形態について、説明する。
まず、図８（ａ）は、上述した近接検出装置５１と同様の、近接検出装置５５を、軸５４により軸支するのではなく、通常時は無人車５０本体に収納し、搬送時、ワゴン台車６０をリフトアップする際、図示する位置まで上昇させるものである。この場合の近接検出装置５５の主たる目的は、進行方向のワゴン台車を検出することにあるため、近接検出装置５５の上昇時の位置は、リフト装置２５によって、ワゴン台車６０をリフトアップした時の、ワゴン台車６０の底面よりも高い位置にあることが必要となる。
【００４６】
次に、図８（ｂ）は、板材５６の長手方向の長さを、それぞれ長くして、この図における光センサ５３，５３により、図７に示した近接検出装置５１、および、図８（ａ）に示した近接検出装置５５の、双方の障害物検出範囲をカバーするようにしたものである。すなわち、ワゴン台車６０の搬送時において、板材５６，５６を、それぞれ図８（ｂ）に示す位置まで回動させるものである。
この応用形態においても、図７（ｂ）で示したように、単独走行時などには軸５４を回転軸として回動し、無人車５０の車幅内に収めるようになっているが、板材５６が、板材５２よりも長くなっているため、軸５４の長さを左右で変えて、板材５６，５６を進行方向に対し、前後にずらして無人車５０の車幅内に収めるため、板材５５同士の先端が、ぶつかることはない。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１ないし６記載の発明によれば、ワゴン台車に取り付けられた検出手段が、障害物の当接または接近を検出した場合、異常信号を出力し、該異常信号が、送信手段および受信手段を経て、停止手段へ送信され、停止手段は送信された異常信号によって、無人車を停止させるので、ワゴン台車の寸法に則した障害物の検出が可能となり、無人車によるワゴン台車の搬送時の安全性が向上する。
【００４８】
また、特に、請求項３記載の発明によれば、第１のコイルと第２のコイルとで発生する磁束の強度に差をつけ、また、第１のコイル、第１の導電部材、第２のコイル、第２の導電部材により閉回路が形成され、該閉回路に直流電流が供給されると共に、磁気検出器が、第１，第２のコイルの合成磁界の強度と方向を検出し、これに基づいて異常信号を出力するので、第１，第２の導電部材の接触／非接触と、断線との区別を識別でき、各々の状況に応じた制御が可能となる。
【００４９】
そして、請求項５記載の発明によれば、ワゴン台車に非常ボタンを設け、これを操作すると、無人車を停止させることができるので、無人車によるワゴン台車の搬送時において、人手による無人車の非常停止操作を素早く行うことができる。さらに、請求項７記載の発明によれば、保温装置に使用される外部電源を利用して、電源手段の充電を行うため、本来、目的とする被運搬物の保温と同時に、電源手段の充電が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施形態におけるワゴン台車および無人車の、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図２】同実施形態におけるワゴン台車および無人車の構成を示すブロック図である。
【図３】同実施形態におけるワゴン台車の詳細な構成を示すブロック図である。
【図４】図１において、フックピンによりワゴン台車を牽引する形態の無人車である場合の、ワゴン台車および無人車の（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図５】この発明の第２実施形態におけるワゴン台車および無人車の側面図である。
【図６】この発明の第３実施形態における接触検出回路の構成を説明するための説明図である。
【図７】この発明の第４実施形態におけるワゴン台車および無人車の（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図８】同実施形態において、図７に示すワゴン台車および無人車の応用形態の一例を示す側面図である。
【図９】従来の無人車の外観を示す斜視図である。
【図１０】従来のワゴン台車の外観を示す斜視図である。
【符号の説明】
１０，４０，６０……ワゴン台車、１１，２１……光空間伝送装置、１２……非常停止ボタン、１３……接触バンパ、１４，５１，５５……近接検出装置、１６……バッテリ充電回路、１７……バッテリ、１８……接触検出回路、２０，５０……無人車、３２……抵抗、３３，３４……コイル、３５……磁気センサ、４１……発光素子、４２……受光素子、４３……ビーム、５２，５６……板材、５３……光センサ、５４……軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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