(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操向操作自在に構成された駆動型の前車輪（１）と、駆動型の後車輪（２）と、前車輪（１）の操向角度を計測する操向角センサ（３６）を備え、この操向角センサ（３６）で設定角度以上の操向操作角度を計測した際に前車輪（１）の周速度を後車輪（２）の周速度より増速させる前輪増速装置（Ａ）を備えた作業車であって、
車体の走行速度を判別する車速判別手段（３８）を備え、この車速判別手段（３８）で判別される走行速度が高速であるほど、前記設定角度を小さい値に変更するよう前記前輪増速装置（Ａ）を制御する制御手段（４０）を備えている作業車。
【請求項２】
前記左右の後車輪（２）を独立して制動する制動装置（３１）を備えると共に、前記操向角センサ（３６）で計測される操向角度が所定の角度以上に達すると、旋回内側の制動装置（３１）を制動する制動制御手段（４０）を備え、前記車速判別手段（３８）で判別される走行速度が高速であるほど、前記所定の角度を小さい値に変更するよう、前記制動制御手段（４０）の制御動作を設定してある請求項１記載の作業車。
【請求項３】
前記所定の角度と前記設定角度とを一致させてある請求項２記載の作業車。
【請求項４】
操向操作自在に構成された前車輪（１）と、後車輪（２）とを備えた作業車であって、
前記左右の後車輪（２）を独立して制動する制動装置（３１）を備えると共に、前車輪（１）の操向角度を計測する操向角センサ（３６）を備え、この操向角センサ（３６）で計測される操向角度が所定の角度以上に達すると、旋回内側の制動装置（３１）を制動する制動制御手段（４０）を備え、車体の走行速度を判別する車速判別手段（３８）で判別される走行速度が高速であるほど、前記所定の角度を小さい値に変更するよう、前記制動制御手段（４０）の制御動作を設定してある作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操向操作自在に構成された駆動型の前車輪と、駆動型の後車輪と、前車輪の操向角度を計測する操向角センサを備え、この操向角センサで設定角度以上の操向操作角度を計測した際に前車輪の周速度を後車輪の周速度より増速させる前輪増速装置を備えた作業車、及び、操向操作自在に構成された前車輪と、後車輪とを備えた作業車の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のように操向操作と連動して前車輪の増速を図るよう構成された作業車として特開平７‐１２５５５３号公報に示されるものが存在し、この従来例では、前車輪操舵角センサで計測される前車輪の操舵角（操向角）が設定角度以上に達すると、油圧式にクラッチを入り操作して前車輪の増速を図る制御系を備えて構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来例のように前車輪が設定角度に達した際に前車輪の増速を行うものでは、前車輪の増速を行う角度まで前車輪が操向操作されたタイミングでクラッチに対して作動油の供給を開始しても、クラッチが入り状態に達するまで、短時間であるが所定の時間を必要とするものとなっており、例えば、車体が畦から決まった距離まで接近し、前車輪を増速する操向角度まで前車輪が操向操作された場合でも、車体が高速で走行している場合には、低速で走行している場合と比較して前輪の増速が開始されるまでに車体が走行する距離が大きくなり、畦を基準にした現実の旋回開始位置を変化させる不都合に繋がるものとなっている。このことは畦を基準にして決まった位置で車体を旋回させる作業を行う場合には、車体の高速走行時には低速走行時と比較して畦から、より離間した位置で操向操作を開始する必要を生ずる等、走行速度に対応して畦を基準にした操向操作開始位置を調節する必要に繋がり改善の余地がある。
【０００４】
本発明の目的は、車体の走行速度の影響を受けることなく必要とする位置で前車輪の増速を開始して小半径での旋回を可能にする作業車を合理的に構成する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の特徴（請求項１）は、操向操作自在に構成された駆動型の前車輪と、駆動型の後車輪と、前車輪の操向角度を計測する操向角センサを備え、この操向角センサで設定角度以上の操向操作角度を計測した際に前車輪の周速度を後車輪の周速度より増速させる前輪増速装置を備えた作業車において、車体の走行速度を判別する車速判別手段を備え、この車速判別手段で判別される走行速度が高速であるほど、前記設定角度を小さい値に変更するよう前記前輪増速装置を制御する制御手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００６】
本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項１において、前記左右の後車輪を独立して制動する制動装置を備えると共に、前記操向角センサで計測される操向角度が所定の角度以上に達すると、旋回内側の制動装置を制動する制動制御手段を備え、前記車速判別手段で判別される走行速度が高速であるほど、前記所定の角度を小さい値に変更するよう、前記制動制御手段の制御動作を設定してある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００７】
本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項２において、前記所定の角度と前記設定角度とを一致させてある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００８】
本発明の第４の特徴（請求項４）は、操向操作自在に構成された前車輪と、後車輪とを備えた作業車において、前記左右の後車輪を独立して制動する制動装置を備えると共に、前車輪の操向角度を計測する操向角センサを備え、この操向角センサで計測される操向角度が所定の角度以上に達すると、旋回内側の制動装置を制動する制動制御手段を備え、車体の走行速度を判別する車速判別手段で判別される走行速度が高速であるほど、前記所定の角度を小さい値に変更するよう、前記制動制御手段の制御動作を設定してある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００９】
〔作用〕
上記第１の特徴によると、車速判別手段で判別される車体の走行速度が高速であるほど、制御手段が前輪増速装置に対して前車輪の増速を行わせるための設定角度を小さくするので、低速走行時と比較して前車輪の増速作動の開始タイミングを早め得るものとなる。つまり、前輪増速装置によって前車輪の増速を開始する際には、クラッチ等の作動時間に起因して制御開始から前車輪の増速が開始されるまでタイムラグが存在するものであるが、車体の走行速度が高速であるほど、より小さい操向操作角度で前車輪を増速させる制御を開始することにより、車体の走行速度に拘わらず、前車輪の操向操作角度が略決まった値に達した時点で前車輪を増速状態に設定することが可能となる。
【００１０】
上記第２の特徴によると、前車輪の増速作動時に制動制御手段が旋回内側の後車輪を制動操作することも可能となり、旋回内側の後車輪の接地位置を略中心とした小半径での旋回を行い得ると共に、車速判別手段で判別される車体の走行速度が高速であるほど旋回内側の制動装置を制動操作する所定の角度を小さい値に変更するので制動装置を制動作動の開始タイミングを早め得るものとなる。つまり、制動装置も制動開始から制動状態に達するまでタイムラグが存在するものであるが、車体の走行速度が高速であるほど、より小さい操向操作角度で制動装置を制動させる制御を開始することにより、車体の走行速度に拘わらず、前車輪の操向操作角度が略決まった値に達した時点で旋回内側の後車輪を現実に制動状態に設定することが可能となる。
【００１１】
上記第３の特徴によると、車体の旋回時に前車輪の増速と旋回内側の制動装置の制動とを同時に行えるものとなる。
【００１２】
上記第４の特徴によると、前車輪を所定の角度以上操向操作した場合には、制動制御手段が旋回内側の後車輪の制動装置を制動操作する結果、その後車輪の接地位置を略中心とした小半径での旋回を行い得ると共に、車速判別手段で判別される車体の走行速度が高速であるほど旋回内側の制動装置を制動操作する所定の角度が小さい値に変更されるので、制動装置を制動作動の開始タイミングを早め得るものとなる。つまり、制動装置も制動開始から制動状態に達するまでタイムラグが存在するものであるが、車体の走行速度が高速であるほど、より小さい操向操作角度で制動装置を制動させる制御を開始することによって、車体の走行速度に拘わらず、前車輪の操向操作角度が略決まった値に達した時点で旋回内側の後車輪を現実に制動状態に設定することが可能となる。
【００１３】
〔発明の効果〕
従って、車体の走行速度の影響を受けることなく必要とする位置で前車輪の増速を開始して小半径での旋回を可能にする作業車が合理的に構成されたのである（請求項１）。又、車体の旋回時には前車輪の増速とともに旋回内側の後車輪を自動的に制動状態に設定して一層小さい半径での旋回を可能にし（請求項２）、この旋回内側の後車輪の制動を前車輪の増速と同時に行って所望のタイミングで無駄な走行を無くした状態での小さい半径の旋回を可能にし（請求項３）、更に、車体旋回時には旋回内側の後車輪を自動的に制動状態に設定して必要な位置で小さい半径での旋回を可能にするものとなった（請求項４）。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１，図２に示すように、前車輪１及び後車輪２を備えた車体の前部にエンジン３を搭載すると共に、このエンジン３からの動力が主クラッチハウジング４に内装された主クラッチを介して伝えられるミッションケース５を車体の後部に配置し、このミッションケース５の後端上部位置にリフトシリンダ６で駆動昇降される左右一対のリフトアーム７を備え、又、車体の中央部にメータパネル８とステアリングハンドル９と、運転座席１０とを配置し、更に、この運転座席１０の右側部にリフトアーム７を制御するポジションレバー１１を配置し、この運転座席１０の左側部にミッションケース内の変速装置を変速操作する主変速レバー１２を配置して作業車の一例としての農用トラクタを構成する。
【００１５】
車体の後端位置に対して２点リンク機構１３を介して対地作業装置としてのロータリ耕耘装置１４を分離自在に連結してあり、この２点リンク機構１３と前記左右のリフトアーム７との間に左右一対のリフトロッド１５を介装することで、リフトシリンダ６の駆動力でロータリ耕耘装置１４の昇降を行えるよう構成してある。又、このロータリ耕耘装置１４の後端位置に横向き姿勢の軸芯Ｐ周りで揺動自在に接地型の後カバー１４Ａを備え、この後カバー１４Ａの揺動姿勢から該ロータリ耕耘装置１４の対地高さを計測するポテンショメータ型のカバーセンサ１６を備えている。
【００１６】
図２に示すように、ステップ１７の左側には踏み操作で前記主クラッチを切り操作する主クラッチペダル１８を備えており、ステップ１７の右側には左右の後車輪２，２に対して独立して制動力を作用させる左右一対のサイドブレーキペダル１９，１９を備えている。又、ステアリングハンドル９の操作力をパワーステアリング機構（図示せず）を介して左右の前車輪１，１に伝える操向操作系を形成してある。
【００１７】
図１，図３，図４に示すように、前記ミッションケース５の下部位置には前輪変速装置Ａ（前輪増速装置の一例）を備え、この前輪変速装置Ａは前車輪１の周速度と後車輪２の周速度とを等しくする等速駆動状態と、車体を小半径で旋回させるために前車輪１の周速度を後車輪２の周速度より増速させる増速駆動状態と、前車輪１に動力を伝えない二輪駆動状態とを現出し得るよう構成されている。つまり、この前輪変速装置Ａは後車輪２の差動装置２Ａに対してミッションケース５の変速装置５Ａからの動力を入力する入力軸２１からの動力がギヤ連動機構２２を介して伝えられる中間軸２３と、この中間軸２３と平行姿勢で支承された前輪駆動軸２４と、中間軸２３からの動力を標準ギヤ機構２５を介して前輪駆動軸２４に伝える摩擦多板式の標準クラッチ２６と、中間軸２３からの動力を増速ギヤ機構２７を介して前輪駆動軸２４に伝える摩擦多板式の増速クラッチ２８とを備えて成り、標準クラッチ２６、増速クラッチ２８とも圧油の供給によって入り状態に達して動力を伝えるよう構成されている。又、この前輪駆動軸２４の前端からの動力を中間伝動軸２９を介して前記前車輪１の差動装置１Ａに伝える伝動系が形成されている。
【００１８】
又、左右の後車輪２，２に対する車軸２Ｂ，２Ｂに制動力を作用させる制動手段としての摩擦式のサイドブレーキ３１，３１を備えており、このサイドブレーキ３１は圧油の供給によって後車輪２に対して制動力を作用させ得るよう構成されている。そして、前記標準クラッチ２６、増速クラッチ２７夫々に対する圧油を制御する電磁操作型の切換弁３２、左右のサイドブレーキ３１，３１に対する左右の電磁操作型のブレーキ弁３３，３３、前記リフトシリンダ６に対する圧油を制御する電磁操作型の昇降弁３４夫々を備えると共に、これらの弁３２，３３，３３，３４に対して圧油を供給するようエンジン３で駆動される油圧ポンプ３５が備えられている。
【００１９】
図３に示すようにパワーステアリング機構（図示せず）を介してステアリングハンドル９の操作力が左右の前車輪１，１に伝えられる操向操作系の操向操作量を計測するポテンショメータ型のステアリングセンサ３６（操向角センサの一例）を備え、前記左右のサイドブレーキペダル１９，１９の近傍位置にこれらの踏み込み操作を検出するブレーキセンサ３７，３７を備え、後車輪２，２の差動装置２Ａに動力を伝える前記入力軸２１に備えたギヤに近接する位置に車体の走行速度を計測するピックアップ型の車速センサ３８（車速判別手段の一例）を配置してある。
【００２０】
更に、前記メータパネル８に対して図５に示すように前車輪１の駆動モードを設定するダイヤル４１を備えており、このダイヤル４１は後車輪２のみを駆動する状態を維持する「２ＷＤ」位置と、前記等速駆動状態を現出する「４ＷＤ」位置と、前車輪１が設定角度以上操向操作された際に前記前輪変速装置Ａからの増速動力を前車輪１に伝えて前記増速駆動状態を現出する「倍速」位置と、前車輪１が設定角度以上操向操作された際に前記前輪変速装置Ａからの増速動力を前車輪１に伝えると同時に旋回内側の後車輪２のサイドブレーキ３１を制動操作する「倍速／ＡＤ」位置とに設定自在に構成されている
【００２１】
このトラクタでは図５に示すように、マイクロプロセッサを備えた制御装置４０を備えており、この制御装置４０に対して、前記ダイヤル４１の設定位置を判別するモードスイッチ４２と、前記ステアリングセンサ３６と、前記左右のブレーキセンサ３７，３７と、前記車速センサ３８と、前記ポジションレバー１１の操作位置を計測するポテンショメータ型のレバーセンサ４３と、前記リフトアームの揺動量を計測するポテンショメータ型のリフトアームセンサ４４と、前記ロータリ耕耘装置１４の目標耕深を設定するポテンショメータ型の耕深設定器４５と、前記カバーセンサ１６とからの信号が入力する系が形成されると共に、切換弁３２の標準クラッチ２６入り操作側の標準ソレノイド３２Ｌと、切換弁３２の増速クラッチ２８入り操作側の増速ソレノイド３２Ｈと、前記ブレーキ弁３３，３３夫々のブレーキソレノイド３３Ｓ，３３Ｓと、前記昇降弁３４を上昇側に操作する上昇ソレノイド３４Ｕと、昇降弁３４を下降側に操作する下降ソレノイド３４Ｄ夫々に信号を出力する系が形成されている。
【００２２】
又、前記カバーセンサ１６から制御装置４０に対する入力信号系に対して分離自在なカプラー４６を介装してロータリ耕耘装置１４の車体からの分離時には信号系を分離可能に構成すると共に、このカプラー４６より制御装置４０の側の信号線にプルアップ抵抗４７を備えることでカプラー４６を分離した場合には信号線の電圧を電源電圧まで上昇させてカプラー４６が分離状態にあることを電圧の状態から判別できるよう構成されている。
【００２３】
尚、制御装置４０は、ロータリ耕耘装置１４の昇降制御としてポジション制御と自動耕深制御とを行うよう制御動作が設定され、ポジション制御では、ポジションレバー１１を操作した場合にレバーセンサ４３で計測されるレバー１１の設定位置を対車体目標高さに設定し、この目標高さを基準に形成される不感帯の領域内にリフトアームセンサ４４で計測される信号値が達するまでロータリ耕耘装置１４の昇降を行うものとなっており、自動耕深制御ではポジションレバー１１を最下降位置に設定した場合に、耕深設定器４５で地面を基準にした目標深さが設定されると共に、この目標深さを基準に形成される不感帯の領域内にカバーセンサ１６で計測される信号値が達するまでロータリ耕耘装置１４の昇降を行うよう制御の形態が設定されている。
【００２４】
この前記制御装置４０は、前輪変速装置Ａの制御とサイドブレーキ３１，３１の制御とを行うよう構成されている。つまり、図６のフローチャートに示すように、この制御では先ず、モードスイッチ４２からの信号を入力して前車輪１の駆動モードを判別して「２ＷＤ」位置に操作されている場合には切換弁３２を中立位置に操作して前車輪１に対する伝動を遮断した状態を維持し（＃１０１〜＃１０３ステップ）、モードスイッチ４２が「４ＷＤ」の位置に操作されている場合には切換弁３２の標準ソレノイド３２Ｌを駆動して４輪駆動状態を維持し（＃１０４、＃１０５ステップ）、モードスイッチ４２がこれ以外の操作位置に設定されている場合には、切換弁３２の標準ソレノイド３２Ｌを駆動して４輪駆動状態に設定した状態で、車速判別手段としての車速センサ３８からの信号を入力して車体の走行速度を判別する（＃１０６，＃１０７ステップ）。
【００２５】
この判別によって車体が設定された速度以下で走行していることが判明した場合で、かつ、リフトアームセンサ４４からの信号に基づいてリフトアーム７が上限にないことが判明した場合で、かつ、カバーセンサ１６からの信号が所定の電圧域内に存在し、ロータリ耕耘装置１４が車体に連結されていることが判明した場合には（＃１０８〜＃１１２ステップ）、旋回制御ルーチンの処理を行い（＃２００ステップ）、これらの条件が成立しない場合には、切換弁３２の標準ソレノイド３２Ｌの駆動状態を維持して４輪駆動状態を維持し、この制御をリセットされるまで継続するものとなっている（＃１１３ステップ）。
【００２６】
尚、フローチャートには記載していないが、ブレーキセンサ３７，３７で左右のサイドブレーキペダル１９，１９の一方でも操作されたことが検出されると、そのサイドブレーキペダル１９に対応するブレーキ弁３３のブレーキソレノイド３３Ｓを駆動して対応するサイドブレーキを３１の制動操作を行うよう制御装置４０の制御動作が設定されている。
【００２７】
図７のフローチャートに示すように旋回制御ルーチン（＃２００ステップ）では、車速センサ３８からの信号を入力して切換弁３２の増速ソレノイド３２Ｈを駆動するタイミング、即ち前車輪１の操向操作角度θ（設定角度θ）を設定する。この角度θは図８（イ），（ロ）に示す如く、直進姿勢の前車輪１を基準にして、車体の走行速度が高速であるほど小さい値に設定されるものであり、作業者が標準的な角速度でステアリング操作を行った場合に、ステアリングハンドル９の操作を開始したタイミングから前車輪１の増速が開始されるまでに車体が走行する距離が一定の値になる操向操作角度θが設定されるよう制御装置４０の制御動作が設定されている（＃２０１，＃２０２ステップ）。
【００２８】
次に、ステアリングセンサ３６からの信号を入力して前車輪１が、前記設定角度θ以上操向操作されたかを判別し、操向角度が設定角度θ以上操作されなかった場合には、ブレーキ弁３３を中立位置に保持してサイドブレーキ３１を非制動状態に維持し（ブレーキセンサ３７でサイドブレーキペダル１９が操作されたことを検出した場合にのみ対応するサイドブレーキ３１を制動操作する）、又、切換弁３２の標準ソレノイド３２Ｌの駆動状態を維持して４輪駆動状態を維持する（＃２０４〜＃２０６ステップ）。
【００２９】
又、前車輪１が設定角度θ以上操向操作された場合には、上昇ソレノイド３４Ｕを駆動してリフトシリンダ６の駆動力によってロータリ耕耘装置１４を上限まで上昇させる制御（リフトアームセンサ４４で設定された高さを検出するまで上昇させる制御）を行うと共に、モードスイッチ４２が「倍速／ＡＤ」位置に操作されている場合には旋回内側に対応するブレーキ弁３３のブレーキソレノイド３３Ｓを駆動してサイドブレーキ３１を制動操作した状態で切換弁３２の増速ソレノイド３２Ｈを駆動して前輪変速装置Ａの増速クラッチ２８を入り操作する制御を前車輪１が設定角度θ未満の値に復元するまで継続するものとなっている（＃２０７〜＃２１１ステップ）。尚、以上の制御のうち、＃２０７ステップで強制上昇手段が構成され、＃２１０ステップで制動制御手段が構成されている。
【００３０】
このように本トラクタでは作業時にモードスイッチ４２の操作で車体旋回時の前車輪１の駆動形態を設定しておくことにより、操向操作を行うだけで自動的に前車輪１の増速を行って小半径での旋回と、この旋回時に前車輪１の増速と同時に旋回内側の後車輪２の制動操作を自動的に行って一層小さい半径での旋回とを行う制御に加えて、操向操作と連動してロータリ耕耘装置１４を上限までの上昇させることで作業者がロータリ耕耘装置１４を上昇させる手間を省けるものとなっている。特に、車体の走行速度を車速センサ３８で計測して、車速が高速であるほど、前車輪１の増速と、旋回内側のサイドブレーキ３１の制動とを行うタイミングを早めることで、ステアリング操作を開始したタイミングから略一定の距離を走行した時点で小半径の旋回を行わせることを可能にして、例えば、畦と直行する方向に車体を走行させ、畦に対して所定距離まで接近した時点でステアリング操作を行って車体を反転させる際にも、走行速度に拘わらず畦を基準に決まった距離まで接近した位置で操向操作を開始することで済み、決まった操作感覚で旋回を可能にするものとなっている。
【００３１】
又、車体に対してロータリ耕耘装置１４が連結されていない場合、車体にロータリ耕耘装置１４が連結されていても上限位置まで上昇された状態にある場合、車体が高速で走行している場合には車体を小半径で旋回させるステアリング操作が行われても前車輪１の増速を行わないものとなって、非作業時の無駄な小旋回を牽制阻止するばかりでなく、例えば、路上で高速で走行している際に作業者の意志に反した小半径での旋回を阻止して作業者ステアリングハンドルの操作感覚を狂わせず、車体の姿勢を安定さっせた走行を可能にするものとなっている。特に、作業時にはロータリ耕耘装置１４が接地状態にあって耕起作業を行っている際にはロータリ耕耘装置１４を上昇させる操作を特別に行わずとも操向操作と連動してロータリ耕耘装置１４を上限まで上昇させる制御が行われるので作業者の操作の手間を省いて楽な作業を可能にするものとなっている。
【００３２】
〔別実施の形態〕
本発明は上記実施の形態以外に、例えば、前車輪１の増速を行う設定角度θと、制動装置の制動を行わせる所定の角度とを異なる値に設定して、例えば、前車輪１の増速が開始された後に制動を開始する、これとは逆に、前車輪１の増速に先だって制動を行うよう制御動作を設定することが可能である。
【００３３】
又、対地作業装置を強制的に上昇させるために規定された角度を、前車輪１の増速を行う設定角度θより小さい値に設定して前車輪１の増速が開始される以前に上昇を開始するよう構成することも可能である。
【００３４】
又、本発明の請求項４に対応して、ステアリング操作と連動して旋回内側の後車輪１のサイドブレーキ３１の制動操作のみを行うものに適用することも可能である。つまり、この別実施の形態では前記実施例のハードウエアと同じ構成を具備するものにおいて、図９のフローチャートに示すように、車速センサ３８からの信号を入力して切換弁３２の増速ソレノイド３２Ｈを駆動するタイミング、即ち前車輪１の操向操作角度θ（所定の角度θ）を設定し、次に、ステアリングセンサ３６からの信号を入力して前車輪１が、前記角度θ以上操向操作されたかを判別し、操向角度が角度θ以上操作されなかった場合には、ブレーキ弁３３を中立位置に保持してサイドブレーキ３１を非制動状態に維持し（ブレーキセンサ３７でサイドブレーキペダル１９が操作されたことを検出した場合にのみ対応するサイドブレーキ３１を制動操作する）、又、前車輪１が角度θ以上操向操作された場合には、旋回内側に対応するブレーキ弁３３のブレーキソレノイド３３Ｓを駆動してサイドブレーキ３１を制動操作する制御を前車輪１が角度θ未満の値に復元するまで継続するよう実施することも可能である（＃３０１〜＃３０７ステップ）。尚、この別実施の形態では、＃３０７ステップで制動制御手段が構成されている。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの全体側面図
【図２】トラクタ前部の平面図
【図３】車体の伝動系の平面図
【図４】車体の油圧回路図
【図５】制御系のブロック回路図
【図６】メインの制御動作のフローチャート
【図７】旋回制御ルーチンのフローチャート
【図８】走行速度と設定角度θとの関係を表す図
【図９】別実施の形態の旋回制御ルーチンのフローチャート
【符号の説明】
１    前車輪
２    後車輪
１４  対地作業装置
３１  制動装置
３６  操向角センサ
３８  車速判別手段
４０  制御手段
Ａ    前輪増速装置
θ    設定角度
【図１】
0003630546.tif 000002
【図２】
0003630546.tif 000003
【図３】
0003630546.tif 000004
【図４】
0003630546.tif 000005
【図５】
0003630546.tif 000006
【図６】
0003630546.tif 000007
【図７】
0003630546.tif 000008
【図８】
0003630546.tif 000009
【図９】
0003630546.tif 000010