(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方物体を検出し、前方物体までの距離を測定する距離検出手段と、
自車の停車を検出する停車検出手段と、
自車が停車しており、かつ、前方物体が検出されて前方物体との距離が所定値以下の報知許可条件１が満たされる場合に、前方物体発進報知を許可する報知許可手段と、
前方物体発進報知が許可されているときに、自車が停車しており、かつ前方物体との距離が報知基準距離を越えた場合に前方物体の発進を報知する発進報知手段とを備えた前方物体発進報知装置であって、
前記報知許可手段は、前記報知許可条件１が満たされなくても、前記前方物体との距離が所定値以下で走行中に検出されていた前方物体が検出されなくなり、かつ前方物体が検出されなくなってから自車が停車するまでの時間が、所定時間以下の報知許可条件２が満たされる場合には、前記前方物体が最低地上高の高い車両であると推定し前方物体発進報知を許可することを特徴とする前方物体発進報知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の前方物体発進報知装置において、
前記報知許可手段は、前記報知許可条件２が満たされても、直ちに前方物体発進報知を許可せず、自車が停車しており、かつ前記前方物体が検出されない状態が所定時間継続した場合のみ、前記前方物体以外の物体は検出されないと推定し前方物体発進報知を許可することを特徴とする前方物体発進報知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は前方物体が発進したことを乗員に報知する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自車と同一車線を走行する車両であって、自車の直前を走行する車両（この明細書では”前車”と呼ぶ）が発進したことを乗員に報知する装置が、知られている（例えば特開平０９−１０９７２４号公報参照）。この装置では、前車までの車間距離を測定し、自車が停車中でかつ車間距離が５ｍ以内の場合に「前車あり」状態と判定している。そして、この「前車あり」状態から前車が発進して２ｍ進むか、あるいは車間距離が５ｍを越えた場合に「前車発進」と判定し、乗員に前車の発進を報知している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前車が大型トラックなどのように最低地上高が高い車両の場合には、測距センサーからの放射光が車体の下に潜り込んでしまい、前車の車体から強い反射光がなく、車間距離を測定できないことがある。このようなときには、実際に自車の前方に車両があるにもかかわらず、「前車あり」と判定されないことになる。
【０００４】
しかし、従来の前車発進報知装置では、「前車あり」の状態を条件にして「前車発進」の判定を行うようにしているので、上述した最低地上高が高い車両の場合には、前車が発進して車間距離が測定できるようになっても、車間距離が５ｍを越えれば「前車あり」と判定されず、したがって、実際に前車が発進しているにもかかわらず、「前車発進」の判定すら行われないという問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、前車の種類によらず前車の発進を正確に検知することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
一実施の形態を示す図１に対応づけて本発明を説明すると、
（１）  請求項１の発明は、前方物体を検出し、前方物体までの距離を測定する距離検出手段１と、自車の停車を検出する停車検出手段２と、自車が停車しており、かつ、前方物体が検出されて前方物体との距離が所定値以下の報知許可条件１が満たされる場合に、前方物体発進報知を許可する報知許可手段５と、前方物体発進報知が許可されているときに、自車が停車しており、かつ前方物体との距離が報知基準距離を越えた場合に前方物体の発進を報知する発進報知手段５とを備えた前方物体発進報知装置であって、報知許可手段５は、前記報知許可条件１が満たされなくても、前方物体との距離が所定値以下で走行中に検出されていた前方物体が検出されなくなり、かつ前方物体が検出されなくなってから自車が停車するまでの時間が、所定時間以下の報知許可条件２が満たされる場合には、前方物体が最低地上高の高い車両であると推定し前方物体発進報知を許可する。
（２）  請求項２の前方物体発進報知装置は、報知許可手段５によって、報知許可条件２が満たされても、直ちに前方物体発進報知を許可せず、自車が停車しており、かつ前方物体が検出されない状態が所定時間継続した場合のみ、前方物体以外の物体は検出されないと推定し前方物体発進報知を許可するようにしたものである。
【０００７】
上述した課題を解決するための手段の項では、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定されるものではない。
【０００８】
【発明の効果】
（１）  請求項１の発明によれば、自車が停車しており、かつ、前方物体が検出されて前方物体との距離が所定値以下の報知許可条件１が満たされる場合に、前方物体発進報知を許可し、前方物体発進報知が許可されているときに、自車が停車しており、かつ前方物体との距離が報知基準距離を越えた場合に前方物体の発進を報知する前方物体発進報知装置で、報知許可条件１が満たされなくても、前方物体との距離が所定値以下で走行中に検出されていた前方物体が検出されなくなり、かつ前方物体が検出されなくなってから自車が停車するまでの時間が、所定時間以下の報知許可条件２が満たされる場合には、前記前方物体が最低地上高の高い車両であると推定し前方物体発進報知を許可するようにしたので、最低地上高が高い前方物体に接近して距離検出手段で前方物体を検出できなくなった場合でも、発進報知許可状態に移行することができ、前方物体が発進してふたたび距離検出手段で前方物体を検出できるようになったときに前方物体の発進報知を行うことができる。
（２）  請求項２の発明によれば、上記報知許可条件２が満たされても、直ちに前方物体発進報知を許可せず、自車が停車しており、かつ前方物体が検出されない状態が所定時間継続した場合のみ、前方物体以外の物体は検出されないと推定し前方物体発進報知を許可するようにしたので、請求項１の上記効果に加え、交差点において先頭で停車した場合でも、交差道路上の車両や歩行者を前方物体と誤認し、発進報知許可状態に移行して誤った発進報知を行うことを防止できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１は一実施の形態の前方物体発進報知装置の構成を示す。
測距センサー１は自車の前部に設置され、自車前方を走行する前方物体（この実施の形態では以降、”前車”と呼ぶ）までの距離Ｄと方向φを測定する。車速センサー２は自車の車速Ｖsを検出し、舵角センサー３は自車の操舵角θを検出する。スイッチ４は前方物体発進報知装置を作動させるためのメインスイッチである。コントローラー５はＣＰＵ５ａとメモリ５ｂなどの周辺部品から構成され、測距センサー１により測定した車間距離Ｄと車速センサー２により検出した自車速Ｖsとに基づいて発進報知を行うかどうかを判定し、発進報知を行う場合にはブザー６を吹鳴させる。
【００１０】
図２は測距センサー１の詳細な構成を示す。
測距センサー１は信号処理装置１１、発光素子１２、発光用レンズ１３、受光用レンズ１４、受光素子１５、スキャンニング用ミラー１６、ミラー駆動用モーター１７などを備えている。測距センサー１から放射されるレーザー光は、スキャンニング用ミラー１６により自車前方左右に走査される。
【００１１】
信号処理装置１１はマイクロコンピューターとその周辺部品から構成され、発光素子１２、受光素子１５およびミラー駆動用モーター１７を駆動制御して前方物体までの車間距離Ｄと方向φを測定する。発光素子１２から発射された赤外レーザー光は、発光用レンズ１３を透過してミラー１６により反射され、パルス状の放射光１８として自車前方に放射される。放射光１８は前方物体により反射され、反射光１９として測距センサー１のミラー１６へ入射する。さらに、反射光１９はミラー１６により反射され、受光用レンズ１４により集光されて受光素子１５へ入射する。受光素子１５は受光光量に応じた電気信号を信号処理装置１１へ出力する。
【００１２】
測距センサー１の信号処理装置１１は、前車までの車間距離Ｄと方向φ、自車速Ｖs、操舵角θなどに基づいて、前車が、自車と同一車線を走行する車両かどうかを判別し、前車までの車間距離Ｄをコントローラー５へ出力する。なお、前車の走行車線が自車と同一車線上か他車線上かを判別する方法についてはすでに公知であり、説明を省略する。
【００１３】
図３は車間距離の測定方法を示す図である。
信号処理装置１１は、放射光１８が発射されてから反射光１９が入射するまでの時間ｔを測定し、次式により自車２０と前車２１の車間距離Ｄを演算する。
【数１】
Ｄ＝（ｃ＊ｔ）／２
数式１において、ｃは光速度である。
【００１４】
ところで、測距センサー１から放射されるレーザー光は拡散し、図４に示すように上下方向に所定の広がりを持っている。トラックなどの大型車両やオフロードを走行するための四輪駆動車などの最低地上高が高い車両が自車前方を走行していると、図５ａに示すように前車２１が遠方にあって車間距離が長い場合はレーザー光が車体後部の下端を照射するが、図５ｂに示すように前車２１が近くにあって車間距離が短い場合はレーザー光が車体の下に潜り込んでしまう。つまり、最低地上高が高い車両に対しては、車間距離が長い場合はレーザー光が車体後部の下端にある反射板などで反射して強い反射光が得られ、車間距離を測定できるが、車間距離が短い場合は反射光がないか、あっても弱いものとなり、車間距離を測定できなくなる。
【００１５】
図６は、測距センサー１の路面からの高さＨrが３０ｃｍ、レーザー光の路面から上に向かう方向への広がり角度θv（図４参照）が１．５度の場合の、車間距離Ｄとレーザー光上端の地上からの高さＨuとの関係を示す。なお、測距センサー１の路面からの高さ３０ｃｍは、測距センサー１を車両のバンパーに装着した場合を想定したものである。
【００１６】
図６から明らかなように、車間距離Ｄが１５ｍの位置ではレーザー光上端の路面からの高さＨuは７０ｃｍである。すなわち、最低地上高が７０ｃｍの前車に対しては、車間距離Ｄが１５ｍ以下になるとレーザー光が車体の下に潜ってしまい、測距できなくなる可能性が高いことを示している。
【００１７】
一方、レーザー光上端の路面からの高さＨuは自車の姿勢によっても変化する。例えば車両の減速中には車両前部が沈み込むため、通常よりもレーザー光上端の高さＨuが低くなる。したがって、前車がセダン型乗用車のように最低地上高が低い車両でも、減速しながら接近するとレーザー光上端が車体の下に潜ってしまい、測距できないことがある。
【００１８】
上述したように、従来の前車発進報知装置では、自車が停車中でかつ車間距離が５ｍ以内の場合に「前車あり」と判定し、「前車あり」状態を条件にして「前車発進」の判定を行うようにしているので、図６に示すように車間距離５ｍではレーザー光上端の高さが４５ｃｍとなり、最低地上高の高い前車に対しては測距できない可能性が高い。
【００１９】
この実施の形態では、一般に、停車直前に前方近距離に前車が存在していた場合は、停車時点でも自車前方に前車が存在している可能性が高いことに着目し、測距センサー１で前車が検出されなくなる直前の車間距離が短く、かつ前車が検出されなくなってから自車が停車するまでの時間が短い場合には、測距センサー１で前車が検出されなくても「前車あり」と判定する。
【００２０】
図７は前車発進報知処理を示すフローチャートである。このフローチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。
メインスイッチ４が投入されると、コントローラー５のＣＰＵ５ａはこの前車発進報知処理を開始するとともに、測距センサー１による測距を開始させる。測距センサー１はコントローラー５から測距開始指令を受信すると、繰り返し測距を行う。
【００２１】
ステップ１において、「発進報知許可フラグＦw」と「発進報知フラグＦwn」をクリヤー（＝０）する。続くステップ２で、測距センサー１から車間距離測定値ＤNを読み込み、前車が検出されているかどうかを確認する。この実施の形態では、距離測定値ＤNが０ｍのときは自車前方に何も検出していないものとする。また、車間距離測定値ＤNは今回の測定値を表し、ＤN-1は前回の測定値をあわらすものとする。距離測定値ＤNが０でなく、前車が検出されているときはステップ３へ進み、距離測定値ＤNが所定距離Ｄ1（例えば５ｍ）以下かどうかを確認し、続くステップ４で自車速Ｖsが０km/h、つまり自車が停車しているかどうかを確認する。
【００２２】
前車が検出されており、前車までの車間距離測定値ＤNが所定値Ｄ1以下で、かつ自車が停車している場合には、ステップ５へ進み、距離測定値ＤNを「報知許可判断基準距離Ｄm」に代入し、「報知許可待機時間Ｔa」をクリヤーする。なお、ステップ３で距離測定値ＤNが所定値Ｄ1を越えている場合、あるいはステップ４で自車速Ｖsが０km/hでない場合はステップ１へ戻る。
【００２３】
ステップ６〜７において、測距センサー１から距離測定値ＤNを読み込み、距離測定値ＤNが「報知許可判断基準距離Ｄm」を中心とする±α（例えば±１ｍ）の範囲内にあり、かつ自車速Ｖsが０km/h、つまり自車が停車しているかどうかを確認する。今回の距離測定値ＤNがＤm±αの範囲内にあり、かつ自車が停車している場合はステップ８へ進み、「報知許可待機時間Ｔa」が所定時間Ｔ1（例えば１sec）以上であるかどうかを確認する。「報知許可待機時間Ｔa」が所定時間Ｔ1以上のときはステップ９へ進み、「報知許可判断基準距離Ｄm」を「報知基準距離Ｄw」に代入する。次にステップ１０で「発進報知許可フラグＦw」をセット（＝１）し、前車の発進が検知された場合はその発進報知を許可する。
【００２４】
なお、ステップ６で距離測定値ＤNがＤm±αの範囲を越えている場合、あるいはステップ７で自車速Ｖsが０km/hでない場合はステップ１へ戻る。また、ステップ８で「報知許可待機時間Ｔa」が所定時間Ｔ1未満のときはステップ１１へ進み、「報知許可待機時間Ｔa」をカウントアップしてステップ６へ戻る。
【００２５】
以上説明したステップ１から１１までの処理は、測距センサー１で前車が検出され、車間距離Ｄを測定できる場合の処理である。次に、前車が最低地上高が高い車両で、測距センサー１でその前車を検出できなくなった場合の処理を説明する。
【００２６】
ステップ２で車間距離測定値ＤNが０ｍ、すなわち測距センサー１で前車が検出されていないときはステップ１２へ進み、前回の距離測定値ＤN-1に基づいて前回の測距時に前車が検出されていたかどうかを確認し、続くステップ１３で前回の距離測定値ＤN-1が所定値Ｄ2（例えば１５ｍ）以下かどうかを確認する。前回の測距時に前車が検出されており、かつ前回の距離測定値ＤN-1が所定値Ｄ2以下の場合にはステップ１４へ進み、前回の距離測定値ＤN-1を「報知基準距離Ｄw」に代入し、「検出されていた前車が検出されなくなってから自車が停車するまでの時間Ｔc」をクリヤーする。なお、ステップ１２で前回の測距時に前車が検出されていなかった場合、あるいはステップ１３で前回の距離測定値ＤN-1が所定値Ｄ2を越えている場合はステップ１へ戻る。
【００２７】
ステップ１５において自車速Ｖsが０km/hかどうかを確認し、自車が停車しているときはステップ１８へ進み、「検出されていた前車が検出されなくなってから自車が停車するまでの時間Ｔc」が所定値Ｔ2（例えば３sec）以下かどうかを確認する。前回の測距時の距離測定値ＤN-1が所定値Ｄ2以下で、かつ測距センサー１で前車が検出されなくなってから自車が停車するまでの時間Ｔcが所定値Ｔ2以下の場合は、測距センサー１で前車が検出されなくても自車前方に前車が存在すると判断し、ステップ１０へ進んで「発進報知許可フラグＦw」をセットする。なお、ステップ１８において測距センサー１で前車が検出されなくなってから自車が停車するまでの時間Ｔcが所定値Ｔ2を越えた場合はステップ１へ戻る。
【００２８】
一方、ステップ１５で自車が停車していないときはステップ１６へ進み、測距センサー１から距離測定値ＤNを読み込み、今回の距離測定値ＤNに基づいて前車が検出されているかどうかを確認する。前車が検出されていないときはステップ１７へ進み、時間Ｔcをカウントアップしてステップ１５へ戻る。また、前車が検出されているときはステップ１へ戻る。
【００２９】
ステップ１０で「発進報知許可フラグＦw」がセットされた後、ステップ１９で自車速Ｖsが０km/hかどうかを確認する。自車が停車していないときはステップ１へ戻り、上述した処理を繰り返す。自車が停車しているときはステップ２０へ進み、今回の車間距離計測値ＤNが（Ｄw＋β）より大きいかどうかを確認する。ここで、Ｄwは上述した報知基準距離であり、βは例えば２ｍとする。今回の距離測定値ＤNが（Ｄw＋β）より大きいときは前車が発進したと判断し、ステップ２１で「発進報知フラグＦwn」をセットする。一方、今回の距離測定値ＤNが（Ｄw＋β）以下のときはステップ１９へ戻る。
【００３０】
発進報知フラグＦwnがセットされると、コントローラー５はブザー６を吹鳴して乗員に前車が発進したことを報知する。
【００３１】
図８により、測距センサー１で前車が検出されなくなったときの動作を説明する。図８ａは前車との車間距離測定値Ｄの変化を示し、図８ｂは自車速Ｖsの変化を示す。また、図８ｃは「発進報知許可フラグＦw」の変化を示し、図８ｄは「発進報知フラグＦwn」の変化を示す。
【００３２】
自車が減速しながら最低地上高が高い前車に接近していくと、測距センサー１のレーザー光が前車の車体下に潜り込み、時刻ｔ１で前車までの車間距離Ｄが０になり、前車を検出できなくなる。ここで、前車が検出されなくなる直前の車間距離測定値ＤN-1は、「報知基準距離Ｄw」に代入される（図７のステップ１４参照）。その後、自車がさらに減速して時刻ｔ２で停車する。時刻ｔ１で前車が検出されなくなってから時刻ｔ２で停車するまでの時間Δｔ（＝ｔ２−ｔ１）が、上述した時間Ｔcである。
【００３３】
前車が検出されなくなる直前の車間距離測定値ＤN-1（＝Ｄw）がＤ2以下で、かつ前車が検出されなくなってから自車が停車するまでの時間ＴcがＴ2以下の場合は、「発進報知許可フラグＦw」がセットされる。その後、前車の発進にともなって車間距離が大きくなるが、車間距離がＤw（ＤN-1）になるまでは測距センサー１で前車を検出できない。
【００３４】
前車までの車間距離がＤwを越えると、測距センサー１のレーザー光が前車の車体に反射するようになり、前車を検出できるようになる。前車までの車間距離が（Ｄw＋β）を越える時刻ｔ３において、自車が停車しており、発進報知フラグＦwnがセットされる。
【００３５】
このように、最低地上高が高い前車に接近して測距センサー１で前車を検出できなくなった場合でも、発進報知許可状態、つまり上述した「前車あり」状態に移行することができ、前車が発進してふたたび測距センサー１で前車を検出できるようになったときに前車の発進報知を行うことができる。
【００３６】
《発明の一実施の形態の変形例》
上述した一実施の形態では、測距センサー１で前方物体が検出されていない場合でも、自車が停車する直前にある程度の近距離に前方物体を検出していれば、発進報知許可状態に移行するようにした。このようにすると、確かに従来の前方物体発進報知装置の上述した問題点を解決することができるが、図９に示すような状況では誤った発進報知を行う可能性がある。
【００３７】
今、図９ａに示すように、交差点３１の直前で自車３２が前車（前方物体に相当する）３３に追従走行しており、交差する道路の交差点３１の直前で信号待ちをしている車両３４がある状況を想定する。このとき、自車３２の測距センサー１は前車３３を検出している。
【００３８】
その後、図９ｂに示すように、前車３３が交差点３１を左折すると測距センサー１は前車３３を検出できなくなる。その直後に信号が黄色になり、図９ｃに示すように自車３２が交差点３１の直前で停車すると、自車３２が停車する直前に近距離で前車３３を検出していたために、上述した一実施の形態の発進報知許可条件を満たすことになり、発進報知許可状態に移行する。
【００３９】
次に、図９ｄに示すように、交差する道路で信号待ちをしていた車両３４が交差点３１を左折すると、自車３２の測距センサー１がこの車両３４を検出し、それまで自車前方を走行していた車両３３が発進したものと誤認し、発進報知を行ってしまう。実際には、図９ｄに示すように、自車３２は交差点３１の手前で先頭で停車したままであり、このような誤った発進報知は避けなければならない。
【００４０】
この変形例は、交差点で先頭で停車するような状況において、発進報知許可状態に移行して誤った発進報知を行うことを防止するものである。自車が交差点で先頭で停車した場合には、前方の交差する道路を車両が通過したり、前方の横断歩道を歩行者が横断したりする。したがって、自車が交差点で先頭で停車したときには、測距センサー１が何らかの物体を検出する可能性が高い。一方、交差点で停車したときに前車がある場合には、自車と前車との間に車両や歩行者が割り込んでくる可能性は低い。
【００４１】
そこでこの変形例では、前方物体を検出できなくなる直前の前方物体との距離測定値が所定値以下で、かつ前方物体を検出できなくなってから自車が停車するまでの時間が所定値以下の場合でも、直ちに発進報知許可状態に移行せず、自車が停車した後、停車状態で、かつ測距センサー１で前方物体が検出されない状態が所定時間継続した場合のみ、発進報知許可状態に移行する。
【００４２】
なお、この変形例の構成は図１および図２に示す構成と同様であり、図示と説明を省略する。
【００４３】
図１０は変形例の前方物体発進報知処理を示すフローチャートである。このフローチャートにより、変形例の動作を説明する。なお、図７に示す一実施の形態の前方物体発進報知処理と同様な処理を行うステップに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
【００４４】
ステップ１２〜１８において、前方物体が検出されなくなる直前の前方物体との距離測定値ＤN-1（＝Ｄw）がＤ2以下で、かつ前方物体が検出されなくなってから自車が停車するまでの時間ＴcがＴ2以下と判定されたの場合はステップ３１へ進む。ステップ３１では「発進報知許可待機時間Ｔs」をクリヤーする。続くステップ３２〜３３で、自車が停車しており（Ｖs＝０km/h）、かつ測距センサー１で前方物体が検出されていない（ＤN＝０ｍ）場合はステップ３４へ進む。ステップ３４で「発進報知許可待機時間Ｔs」が所定時間Ｔ3（例えば５sec）以上か否かを確認し、自車が停車しており、かつ測距センサー１で前方物体が検出されていない発進報知許可待機状態が所定時間Ｔ3以上継続している場合は、ステップ１０へ進む。ステップ１０では、「発進報知許可フラグＦw」をセットして発進報知許可状態に移行する。
【００４５】
なお、ステップ３４で発進報知許可待機時間Ｔsが所定時間Ｔ3未満のときはステップ３５へ進み、Ｔsをカウントアップしてステップ３２へ戻る。また、ステップ３２で自車が動いたと判定された場合、あるいはステップ３３で測距センサー１で前方物体が検出された場合はステップ１へ戻る。
【００４６】
この変形例によれば、最低地上高が高い前方物体に接近して測距センサー１で前方物体を検出できなくなった場合でも、発進報知許可状態に移行することができ、前方物体が発進してふたたび測距センサー１で前方物体を検出できるようになったときに前方物体の発進報知を行うことができる、という上述した一実施の形態の効果に加え、交差点において先頭で停車した場合でも、交差道路上の車両や歩行者を前方物体と誤認し、発進報知許可状態に移行して誤った発進報知を行うことを防止できる。
【００４７】
なお、上述した一実施の形態とその変形例では、レーザー光を用いた測距センサーを例に上げて説明したが、電波や超音波を用いた測距センサーでもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】  一実施の形態の測距センサーの構成を示す図である。
【図３】  車間距離の測定方法を示す図である。
【図４】  測距センサーから放射されるレーザー光の拡散状況を示す図である。
【図５】  レーザー光を用いた測距センサーにより最低地上高の高い車両を検出する状況を説明する図である。
【図６】  車間距離Ｄと測距センサーのレーザー光上端の高さＨuとの関係を示す図である。
【図７】  一実施の形態の前車発進報知処理を示すフローチャートである。
【図８】  測距センサーで自車前方の車両を検出できなくなったときの一実施の形態の動作を説明する図である。
【図９】  交差点において誤った発進報知を行う状況を説明する図である。
【図１０】  変形例の前方物体発進報知処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  測距センサー
２  車速センサー
３  舵角センサー
４  メインスイッチ
５  コントローラー
５ａ  ＣＰＵ
５ｂ  メモリ
６  ブザー
１１  信号処理装置
１２  発光素子
１３  発光用レンズ
１４  受光用レンズ
１５  受光素子
１６  スキャンニング用ミラー
１７  ミラー駆動用モーター
１８  放射光
１９  反射光
２０，３２  自車
２１，３３  前車
３１  交差点
３４  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003716707.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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