(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行レールに案内されて自走し、荷を搬送する複数台の自走台車を備え、各自走台車に、光を水平方向に照射して前後の自走台車間のデータの送受信を行う光センサ送信器と受信器を設けた荷搬送設備であって、
前記光センサ送信器から照射される光の水平に広がるエリアを、広角エリアとし、走行レールのカーブ部において、前後の自走台車間のデータの送受信を可能な構成とし、
前記走行レールは左右一対のレールから形成され、前記光センサ送信器と受信器の取付け位置を、前記一対のレール間で、かつ前記走行レールの上面レベルと下面レベルとの間としたこと
を特徴とする荷搬送設備。
【請求項２】
前記光センサ送信器から照射される光の水平に広がるエリアを、走行レールの左カーブ部、右カーブ部、直線部で切り換え可能な構成としたこと
を特徴とする請求項１に記載の荷搬送設備。
【請求項３】
前記光センサ送信器と受信器をそれぞれ、前記自走台車本体下部に配置され、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板上に取付けたこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行レールに案内されて自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の荷搬送設備においては、特許第２５５３９１２号公報に開示されているように、自走台車の前面に、前方特定領域の物体の有無を検出する光電スイッチと光センサ受光器を設け、また自走台車の後面に、後方に扇上で中央部が突出し、かつ前記光電スイッチの特定領域より広い領域に光を投光する光センサ投光器を設け、これら光電スイッチと光センサ受光器の検出信号に基づいて、自走台車の速度制御および追突防止制御を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、荷搬送設備では、自走台車の速度制御および追突防止制御のために、カーブ部において扇上に広い領域に光を投光し、受光すると速度を落としていることから、十分な車間距離があっても、カーブ部での速度を必要以上に落としており、そのため搬送効率を低下させていた。
【０００４】
また上記光センサ投光器から照射される光が投光不要なエリアまで到達することから、対象となる自走台車以外の受光器（特にカーブ部に位置する自走台車の受光器）も誤って検出し、この検出信号に基づいて対象外の自走台車が誤動作する恐れがあった。また荷搬送設備の案内レールに沿って配置された装置が同様に、上記光センサ投光器から照射される光を検出し、誤動作する恐れもあった。また光センサ投光器から照射される光が可視光の場合、走行レールの周囲の環境に与える影響も無視できなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、搬送効率を改善し、光センサ投光器から照射される光による不具合を解消した荷搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行レールに案内されて自走し、荷を搬送する複数台の自走台車を備え、各自走台車に、光を水平方向に照射して前後の自走台車間のデータの送受信を行う光センサ送信器と受信器を設けた荷搬送設備であって、前記光センサ送信器から照射される光の水平に広がるエリアを、広角エリアとし、走行レールのカーブ部において、前後の自走台車間のデータの送受信を可能な構成とし、前記走行レールは左右一対のレールから形成され、前記光センサ送信器と受信器の取付け位置を、前記一対のレール間で、かつ前記走行レールの上面レベルと下面レベルとの間としたことを特徴とするものである。
【０００７】
前記データは、たとえば自走台車の走行距離や走行速度、走行区間のアドレスなどである。
上記構成により、走行レールのカーブ部においても、前後の自走台車間のデータの送受信が可能となり、カーブ部においても前後の自走台車間の距離を把握することが可能となる。
また、光センサの光は、走行レールの上面レベルと下面レベルの間で水平方向に照射され、データの送受信が行われる。このとき、光が一対の走行レールに遮断されて左右の走行レールの外方へ漏れることが防止され、他の自走台車、特にカーブ部を走行中の対象外の自走台車、あるいは走行レールに沿って配置された他の装置への誤入力が防止される。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記光センサ送信器から照射される光の水平に広がるエリアを、走行レールの左カーブ部、右カーブ部、直線部で切り換え可能な構成としたことを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成により、無駄な方向への投光がなくなり、対象外の自走台車、あるいは走行レールに沿って配置された他の装置への誤入力が防止される。
【００１１】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、光センサ送信器と受信器をそれぞれ、自走台車本体下部に配置され、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板上に取付けたことを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成により、上方へ広がる光センサの光が、自走台車本体により上方へ漏れることが防止され、下方へ広がる光センサの光が、平板により下方に漏れることが防止される。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部構成図である。
【００１４】
図１において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、荷を搬送する４輪の自走台車である。
自走台車３は、図１〜図４に示すように、車体11と、この車体11上に設置された荷の移載・載置装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）12と、車体11の下部に取付けられた、車体11を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置13および車体11を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備えている。
【００１５】
車体11は、図４に示すように、２台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム21と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23，24と、これらフレーム21，22，23，24により形成される枠上に固定される箱体25から構成され、この箱体25内に、上記荷移載・載置装置12が設置される。
【００１６】
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）35から構成され、この４個のカイドローラ35により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪34は脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００１７】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置14は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車輪44の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ45と、前記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）46とから構成され、４個のガイドローラ46により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体41が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することにより、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、またモータ45の駆動により駆動車輪44が回動することにより、自走台車３は走行レール３に案内されて走行し得る。
【００１８】
このように、２輪の駆動車輪44を旋回・スライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることにより、カーブ部での自走台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪44のモータ45の負担が軽減され、駆動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34および駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができる。
【００１９】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が設置されている。
【００２０】
また他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィーダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されている。
【００２１】
また車体11の箱体25の下部に、フレーム21，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台のモータ45の空きスペースに、制御ボックス57と動力ボックス58が固定されている。
【００２２】
またセンサとして、箱体25に、荷移載・載置装置12上の荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部検出器61と、追突を検出するバンパスイッチ62が設けられ、また１台のモータ45の駆動軸にモータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられている。
【００２３】
さらに前後の自走台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器65と受信器66が設けられている。
これら光センサ送信器65と受信器66用に、車体11の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板67が設けられており、光センサ送信器65と受信器66はそれぞれ、後方と前方を向けて平板67上に取付けられている。また、光センサ送信器65と受信器66の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としている。
【００２４】
また図５に示すように、光センサ送信器65から照射される光のエリアを、中央で２０゜の角度分が重なり、それぞれ８０゜の角度で広がる２つの側方エリア68Ａ，68Ｂと、後方中心で４゜の角度で広がる中心エリア69からなる、１４０゜の広角エリアとし、走行レール１のカーブ部において、前後の自走台車３間のデータの送受信を可能としており、図６に示すように、光のエリアを、走行レール１の左カーブ部では側方エリア68Ｂ、右カーブ部では側方エリア68Ａ、直線部では中心エリア69に切り換え可能な構成としている。
【００２５】
図７に自走台車３の制御ブロックを示す。
図７において、71はマイクロコンピュータからなり、複数の自走台車３を総括して制御する地上の制御手段である地上コントローラであり、自走台車３が走行する走行レール１に沿って散在し、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピュータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号および後述する地上モデム72からの各自走台車３毎のフィードバック信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、各自走台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている。
【００２６】
地上コントローラ71は自走台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム72およびアンテナとして、経路である走行レール１に自走台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介して行っている。
【００２７】
自走台車３の本体コントローラ73は、フィーダ線54に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71との信号の伝送を行っている。また本体コントローラ73には、上記センサ、すなわち移載部検出器61とバンパスイッチ62とエンコーダ63と光センサ送信器65と受信器66が接続されており、各センサからの信号およびワイヤレスモデム55から入力した地上コントローラ71からの制御信号により判断し、インバータ76、切換スイッチ77を介して前記走行モータ45あるいは切換スイッチ77にて切替えて荷移載・載置装置12の移載モータ78を制御して自走台車３の自走および自走台車３からの荷の移載を制御している。また本体コントローラ73は、エンコーダ63から出力されるパルスをカウントすることにより現在の走行距離Ｍ（走行レール１の原点からの距離）とこの走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡを認識しており、前記走行距離Ｍを、後行する自走台車３に対して光センサ送信器65により、その投光エリアを切り換えて送信している。また現在位置の走行区間のアドレスＡに台車特有の番号を付したデータ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる位置データ）をワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信し、現在の走行区間を知らせている。なお、前記走行距離Ｍを微分して走行速度を求め、送信するようにすることもできる。
【００２８】
前記制御ボックス57に、本体コントローラ73が収納され、動力ボックス58に、インバータ76と、切換スイッチ77と、集電子52に接続され自走台車１内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００２９】
次に、本体コントローラ73の走行制御について、図８のフローチャートにしたがって説明する。なお、予め、荷の移載を行うステーションのアドレスに対応する原点からの距離、走行区間のアドレスＡに対応する走行レール１の曲がり形状、すなわち走行区間が直線部か、左カーブ部か、右カーブかが設定されているものとする。
【００３０】
まず、地上コントローラ71から伝送されてくる荷の移載を行うステーションのアドレスから求められる原点からの距離（目標値）Ｚと現在の走行距離Ｍを比較して走行指令が伝送されてきたか判断し（ステップ−１）、走行指令なしの場合は停止とし、回転数指令値“０”をインバータ76へ出力し（ステップ−２）、走行指令有りの場合は、現在の走行区間のアドレスＡにより走行レール１の直線部、左カーブ部およびその入口と出口付近、あるいは右カーブ部およびその入口と出口付近にいるかを判断する（ステップ−３）。
【００３１】
走行レール１の直線部にいると判断すると、光センサ送信器65から送信する光のエリアとして中心エリア69を選択し（ステップ−４）、走行速度の上限値を高速、たとえば１００ｍ／ｍｉｎに設定し（ステップ−５）、走行レール１の左カーブ部およびその入口と出口付近にいると判断すると、側方エリア68Ｂを選択し（ステップ−６）、走行速度の上限値を低速１、たとえば４０ｍ／ｍｉｎに設定し（ステップ−７）、右カーブ部およびその入口と出口付近にいると判断すると、側方エリア68Ａを選択し（ステップ−８）、走行速度の上限値を低速２、たとえば４５ｍ／ｍｉｎに設定する（ステップ−９）。
【００３２】
次に、目標値である前記ステーションまでの距離Ｚと現在の走行距離Ｍとの差を演算し、その差が一定距離ｇより短くなると、すなわち目標の停止位置に近づくと（ステップ−10）、走行速度の上限値を停止前の低速３、たとえば２０ｍ／ｍｉｎに設定する（ステップ−11）。さらに前記距離の差が一定距離ｋ（＜ｇ）より短くなると、すなわち目標の停止位置の直前となると（ステップ−12）、ステップ−２により走行停止とする。
【００３３】
次に、光センサ受信器66により受信している前方の自走台車３の現在走行距離Ｐと、自身の現在位置走行距離Ｍにより車間距離Ｌを演算する（ステップ−13）。
【００３４】
まず、前方の自走台車３の現在走行距離Ｐを微分して前方の自走台車３の走行速度ｖを演算する。次に、自身の現在走行距離Ｍを微分して自身の走行速度ｖｏを演算し、この速度ｖを微分して加速度ｂを演算する。なお、自走台車３に予め設定された通常の停止減速度をαとする。
【００３５】
次に、前方の自走台車３の停止距離と自身の停止距離との差を演算して第１車間距離Ｌ１を求める（式１）。この第１車間距離Ｌ１は、図９（ａ）に示すように、両自走台車１が現在の走行速度より通常に停止したときの距離の差に相当する。
【００３６】
第１車間距離Ｌ１＝｛Ｐ＋ｖ2／（２α）｝−｛Ｍ＋ｖｏ2／（２α）｝…（１）
次に、図９（ｂ）に示すように、自身の走行速度ｖｏが前方の自走台車３の走行速度ｖより高速で、両自走台車３が現在の走行速度より通常に停止したとき結果的には車間距離Ｌ１（＞０）が存在するが、途中で前方の自走台車３を一旦追い越して停止し、続いて追い越される場合を想定すると、速度が同一となったときの両自走台車３の現在からの走行距離の差Ｓ（式２）｛図９（ｃ）参照｝が、現在の走行距離の差（＝Ｐ−Ｍ）より大きい（Ｓ＞Ｐ−Ｍ）と追突する。なお、速度が同一となった以降は、自身の走行速度が前方の自走台車３の走行速度より遅くなるので、追突する恐れはない。
【００３７】
Ｓ＝（ｖ−ｖｏ）2／２／（α−ｂ）    …（２）
このような事態を想定し、現在から所定時間後（たとえば１秒後）の第２車間距離Ｌ２を求める（式３）。
【００３８】
第２車間距離Ｌ２＝｛Ｐ＋（２ｖ−α）／２｝−｛Ｍ＋（２ｖｏ−ｂ）／２｝…（３）
次に、これら第１車間距離Ｌ１と第２車間距離Ｌ２の短い方を車間距離Ｌとする（式４）。
【００３９】
車間距離Ｌ＝ｍｉｎ（Ｌ１，Ｌ２）    …（４）
前記車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより短いかを判断する（ステップ−14）。車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより短いとき、自走台車３間が接近したと判断して、ステップ−２により走行停止とする。
【００４０】
車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより短くないとき、上記演算した車間距離Ｌをフィードバックしながら、所定の最適車間距離を目標値した走行制御により、走行速度を演算し（ステップ−15）、この走行速度を上記ステップ−５または７または９または11において設定した上限値により制限し（ステップ−16）、この制限した走行速度を走行モータ45の回転数指令値へ変換し、インバータ76へ出力し、この走行速度で自走台車３を走行させる（ステップ−17）。
【００４１】
このように、カーブ部においても車間距離Ｌを把握でき、走行制御を行うことにより、自走台車３は直線部では、前方自走台車３との車間距離により速度を制御し、またカーブ部では、前方自走台車３との車間距離により速度を制御しながら速度上限値によりカーブ部に合わせた速度に落とし、車間距離により自走台車３間が接近したと判断すると停止している。よって、自走台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全に走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。
【００４２】
また光センサ送信器65と光センサ受信器66の取付け位置（高さ）を、走行レール１の上面レベルと下面レベルの間としたことにより、光センサ送信器65の光は、走行レール１の上面レベルと下面レベルの間で水平方向に照射され、よって光が一対の走行レール１に遮断されて左右の走行レール１の外方へ漏れることを防止でき、後続の他の自走台車以外の自走台車３、特にカーブ部を走行中の他の自走台車３、あるいは走行レール１に沿って配置された他の装置への誤入力を防止できる。
【００４３】
また光センサ送信器65と光センサ受信器66を、車体11の下方に配置され、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板67上に取付けたことにより、上方へ広がる光センサ送信器65の光が、自走台車３（車体11）により上方へ漏れることを防止でき、かつ下方へ広がる光センサ送信器65の光が、平板67により下方に漏れることを防止でき、周囲の環境に与える影響をなくすことができる。
【００４４】
また光センサ送信器65から照射される光のエリアを、広角エリアとしたことにより、走行レール１のカーブ部において、前後の自走台車３間のデータの送受信が可能となり、よってカーブ部においても前後の自走台車間の車間距離を確実に把握し維持することができ、また光センサ送信器65から照射される光のエリアを、走行レール１の左カーブ部、右カーブ部、直線部で切り換えることにより、無駄な方向への投光がなくなり、さらに無関係な他の自走台車３への誤入力を防止できる。
【００４５】
なお、本実施の形態では、走行区間のレール１の曲がり形状、すなわち走行区間が直線部か、左カーブ部か、右カーブかが、走行区間のアドレスにより予め設定されているが、テスト走行中に学習して求めるようにしてもよい。
【００４６】
走行区間のレール１の曲がり形状の学習の一例を図１０〜図１２に基づいて説明する。
自走台車３には新たに、図１０および図１１に示すように、自走台車３の前方の旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方に、左側走行レール１の側面（外面）に接触して回動する検出ローラ81を有し、この検出ローラ81の回転に比例したパルスを出力する第２エンコーダ82が設けられ、この第２エンコーダ82の出力パルスが図１２に示すように、本体コントローラ73に入力されている。
【００４７】
本体コントローラ73は、自走台車３が走行モータ45の駆動により走行しているとき、前記エンコーダ63の出力パルスにより検出される原点からの走行距離、すなわちアドレスを求め、また前記エンコーダ63の出力パルスにより検出される走行モータ45が連結された駆動車輪44の速度と、第２エンコーダ82の出力パルスにより検出される左側走行レール１における速度を比較することにより、走行中の走行レール１のアドレスの径路形状が直線部、左カーブ部、右カーブ部のいずれであるかを認識している。
【００４８】
すなわち、前記駆動車輪44の速度と左側走行レール１における速度の速度偏差ｅを演算し、この速度偏差ｅが所定値α（＞０）より大きいとき、すなわち駆動車輪44の速度が左側走行レール１における速度より速いとき、左カーブ部を走行中と判断し、速度偏差ｅが所定値αの絶対値より小さいとき、すなわち駆動車輪44の速度と左側走行レール１における速度がほぼ同じとき、直線部を走行中と判断し、速度偏差ｅが所定値（−α）より小さいとき、すなわち左側走行レール１における速度が駆動車輪44の速度より速いとき、右カーブ部を走行中と判断する。
【００４９】
これら判断を、アドレスの走行レール１の径路形状として記憶することで学習することができる。
また本実施の形態では、単に、認識した走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡに台車特有の番号を付したデータ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる位置データ）をワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信し、現在位置の走行区間のアドレスＡを知らせているだけであるが、地上コントローラ71が受信した各自走台車３の「台車番号＋走行区間のアドレス」からなる位置データを、全自走台車３に対して地上モデム72、フィーダ線54を介して送信することにより、各自走台車３は、受信した位置データの台車番号より前方を走行している自走台車３の走行区間のアドレスＡを認識することができ、光センサ送信器65と受信器66との通信エリア外において、地上コントローラ71より入力される前方の自走台車３の走行区間のアドレスと自身の走行区間のアドレスＡにより演算される車間距離Ｌにより走行速度制御を行うことができる。
【００５０】
また、光センサ送信器65と受信器66の通信エリア外でも前方の自走台車３との車間距離Ｌを常に把握できることにより、高速走行時においても予め減速を行うことができ、安全に前方の自走台車３へ接近でき、自走台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全に走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。また走行区間のアドレスのデータは、走行距離のデータよりデータ量が小さく、またこの送信間隔は光伝送による送信間隔より長くできるために、通信負荷を減少でき、本体コントローラ73の負荷を軽減することができる。
【００５１】
また光センサ送信器65と受信器66との通信エリア外では、すなわち前方の自走台車との距離が十分にあるとき、走行レール１の直線部の走行速度上限値をより高速に切り換えることも可能となり、前方の自走台車３へ追いつくことができ、車間距離を最適な距離にすることができる。
【００５２】
また本実施の形態では、自走台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
【００５３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、走行レールのカーブ部においても、前後の自走台車間のデータの送受信が可能となり、カーブ部においても前後の自走台車間の距離を把握することでき、この車間距離により走行制御を行うことにより、最適な車間距離を確保して走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部構成図である。
【図２】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側面図である。
【図３】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台車の要部正面図である。
【図４】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。
【図５】同荷搬送設備の光センサ送信器の光エリアの説明図である。
【図６】同荷搬送設備の光センサ送信器の光エリアの切換動作を説明する説明図である。
【図７】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図である。
【図８】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御のフローチャート図である。
【図９】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の説明図である。
【図１０】本発明の他の実施の形態における荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側面図である。
【図１１】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台車の要部正面図である。
【図１２】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図である。
【符号の説明】
１    走行レール
２    フロア
３    自走台車
13    旋回式従動車輪装置
14    旋回・スライド式駆動車輪装置
45    走行モータ
54    フィーダ線
55    ワイヤレスモデム
63    エンコーダ
65    光センサ送信器
66    光センサ受信器
73    本体コントローラ（制御手段）
82    第２エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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