(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搾乳ロポット（11）によって、少なくとも１個の乳首カップ（27）が、搾乳すべき動物の乳首に連結され、該乳首カップにより得られた最初のミルクの噴条である初期ミルクの搾乳後、該乳首カップ（27）が洗浄されることを特徴とする、雌牛等の動物を搾乳する方法。
【請求項２】
初期ミルク搾乳後、乳首カップ（27）が取り外されて洗浄され、そして、乳首カップ（27）が乳首に再取り付けされて対応する乳房が搾乳され、その後乳首カップ（27）が再び洗浄されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
搾乳終了後、乳首カップ（27）が直ちに洗浄されることを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
初期ミルクと消費に適したミルクとが、別々のタンクに放出されることを特徴とする、請求項１から３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
搾乳中乳首カップ（27）が、搾乳中に少なくとも２回洗浄されるように設計されていることを特徴とする、１個または複数の搾乳ロボット（11）を含む、雌牛等の動物を搾乳する装置。
【請求項６】
洗浄器具が、シリンダによって乳首カップ（27）に連結可能な乳首カップクリーナー（41）を含むことを特徴とする、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
上記乳首カップクリーナー（41）が、搾乳室（１）の側部の近くに上下方向に移動可能に配置されていることを特徴とする、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
最初の２、３条の初期ミルクを、消費に適したミルクとは別の容器に放出する初期ミルク搾乳構造を含むことを特徴とする、請求項５から７のいずれかに記載の装置。
【請求項９】
最初の２、３条の初期ミルクを、消費に適したミルクとは別の容器に放出する初期ミルク搾乳構造を含むことを特徴とする、１個または複数の搾乳ロボット（11）と、コンピュータとを含む、雌牛等の動物を搾乳する装置。
【請求項１０】
前記初期ミルク搾乳構造が、ミルクを別の容器に放出するための三方向コックを含むことを特徴とする、請求項８または９に記載の装置。
【請求項１１】
前記三方向コック（46）が、乳首カップ（27）の上または近くに配置されていることを特徴とする、請求項10に記載の装置。
【請求項１２】
初期ミルク搾乳構造が、初期ミルクを得るための時間間隔を決定するタイミング回路、及び／またはフローセンサ等のセンサを含み、これにより、２、３条の初期ミルクが乳首カップ（27）から得られたかどうかを確定できることを特徴とする、請求項８から11のいずれかに記載の装置。
【請求項１３】
初期ミルク搾乳構造が、その一方は初期ミルク放出に予定されている少なくとも２本のミルク管（47）を備えた、乳首カップ（27）を含むことを特徴とする、請求項８から11のいずれかに記載の装置。
【請求項１４】
搾乳後乳首カップ（27）を載せるためのホルダ（28）を含み、そのホルダ（28）に、乳首カップ（27）の底部と対応する凹部（29）を設けたことを特徴とする、請求項13に記載の装置。
【請求項１５】
前記凹部（29）と乳首カップ（27）の底部が、円錐形であることを特徴とする、請求項14に記載の装置。
【請求項１６】
乳首カップ（27）が、それにより移動中ほぽ直立位置に保たれる輸送手段（31）を備え、該輸送手段が、乳首カップ（27）に連結された少なくとも２本のケープル（32、33）を含むことを特徴とする、請求項５から15のいずれかに記載の装置。
【請求項１７】
一方のケーブル（33）は搾乳室（１）に連結されて本質的に垂直に延び、他方のケーブル（32）は、搾乳室（１）の長手方向に対し直角に、本質的に水平に延びることを特徴とする、請求項16に記載の装置。
【請求項１８】
前記輸送手段（31）に搾乳室（１）の長手方向側部の近くに配置された退去部材（39）を設け、該退去部材は本質的に水平に延びるケーブル（32）の一端に連結したシリンダ（40）を含むことを特徴とする、請求項17に記載の装置。
【請求項１９】
搾乳室（１）の各長手方向側部の近くに、搾乳室（１）の長手方向に延びる２個の好適には空気圧シリンダ（40）を設けたことを特徴とする、請求項18に記載の装置。
【請求項２０】
搾乳室（１）の上部近くに枢着されたミルク及び／または脈動管（47、48）を、乳首カップ（27）に設けたことを特徴とする、請求項５から19のいずれかに記載の装置。
【請求項２１】
乳首カップ（27）のミルク及び／または脈動管（47、48）が、搾乳室（１）の上部近くに枢着されていることを特徴とする、１個または複数の搾乳ロボット（11）と、１個または複数の搾乳室（１）と、コンピュータと、乳首カップ（27）とを含む雌牛等の動物を搾乳する装置。
【請求項２２】
ミルク及び／または脈動管（47、48）を搾乳室（１）に枢着するヒンジ構造が、搾乳室（１）の長手方向側部から一定距離離れて配置されていることを特徴とする、請求項20または21に記載の装置。
【請求項２３】
ミルク及び／または脈動管（47、48）がＵ字部分（50）に配置されていることを特徴とする、請求項20から22のいずれかに記載の装置。
【請求項２４】
Ｕ字部分（50）から二等辺三角形（49）が形成されていることを特徴とする、請求項23に記載の装置。
【請求項２５】
二等辺三角形（49）の一方の足に沿って脈動管（48）を配置し、他方の足に沿ってミルク管（47）を配置したことを特徴とする、請求項24に記載の装置。
【請求項２６】
搾乳ロボット（11）に、グリッパ（19）を備えた少なくとも２本のロボットアーム（12）を設け、それにより、搾乳すべき動物の乳首に乳首カップ（27）が取付け可能であることを特徴とする、請求項５から25のいずれかに記載の装置。
【請求項２７】
グリッパ（19）には乳首カップ（27）の縁に対応して湾曲した凹部が設けられ、グリッパは、電磁石を含むことを特徴とする、請求項26に記載の装置。
【請求項２８】
搾乳室（１）の各側部にロボットアーム（12）が配置されていることを特徴とする、請求項26または27に記載の装置。
【請求項２９】
搾乳すべき動物の乳首の位置を確定するために、レーザセンサ等の検知器（21）を設けたロボットアーム（20）を備えたことを特徴とする、請求項５から28のいずれかに記載の装置。
【請求項３０】
検知器（21）を設けたロボットアーム（20）が、搾乳室（１）の長手方向側部に配置され、該ロボットアーム（20）は上下方向に可動であることを特徴とする、請求項29に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
本発明は、搾乳ロボットにより、搾乳すべき動物の乳首に少なくとも１個の乳首カップを連結して、雌牛等の動物を搾乳する方法に関する。
このような方法はよく知られている。
上記の方法を採用するにおいて、乳首カップによって得られた初期ミルク、即ち乳首カップにより得られた最初のミルクの噴条は、通常乳首カップで次に得られるミルクと混合し、ミルクタンクに一緒に蓄えられる。ある種の動物の初期ミルクは、特に細菌の数が多いということが一般に知られている。初期ミルクを他のミルクと混ぜることは、ミルクの品質低下を招くので好ましくない。
本発明は、高純度、高品質のミルクを得ることの出来る、上記のような方法を提供することを目的とする。
本発明によれば、初期ミルク搾乳後、乳首カップを洗浄する方法によって、この目的は達成される。本発明によれば、初期ミルク搾乳後、乳首カップを外して洗浄し、その後乳首カップを乳首に再取付けして、対応する乳房からミルクを搾り出し、その後乳首カップを再び洗浄する方法が採用される。本発明では特に、乳首への乳首カップの再取付けは、搾乳ロボットによって実施される。対応する乳房からミルクを搾り出した後、搾乳ロボットによって乳首に再取付けする前に、乳首カップをもう一度洗浄するのが望ましい。上記の方法により、乳首カップ及び出来ればミルク管から、初期ミルクの残りがすっかり洗浄されるという事実により、初期ミルクと次のミルクとの混合が回避され、消費に適したミルクの純度と、それに伴い品質が高められる。乳房からミルクを搾り出した後、即ち搾乳完了後、乳首カップが別の乳首に再取付けされる前に先ず洗浄されるという事実により、１頭の動物のミルクの残りが他の動物の乳首に接触して、病気が移るのを防ぐ。搾乳終了後すぐに乳首カップを洗浄するという、本発明の方法を採用することにより、その搾乳のミルクの残りが腐敗して、次に搾乳すべき動物の乳首と接触する可能性も防げる。本発明によれば、初期ミルクと消費に適したミルクを、別々のタンクに放出する方法が採用される。
本発明は更に、搾乳中乳首カップが少なくとも２回洗浄されるように設計された、１個または複数の搾乳ロボットを含む、雌牛等の動物を搾乳する装置に関する。このようにして高純度の乳首カップとミルクが得られ、初期ミルクの残りが次に得られる消費に適したミルクと混ざることがない。更に本発明の別の実施例では、洗浄器具は、シリンダによって乳首カップに連結可能な乳首カップクリーナーを含む。更に又本発明の別の実施例では、該乳首カップクリーナーは搾乳室の側部の近くに、垂直方向に移動可能に設置される。
本発明の他の局面によれば、この装置は、最初の２、３条の初期ミルクを、消費に適したミルクとは別の容器に取ることの出来る、初期搾乳のための構造を含む。従って本発明は、最初の２、３条の初期ミルクを、消費に適したミルクとは別の容器に取ることの出来る、初期搾乳のための構造を含むことを特徴とする、１個または複数の搾乳ロボットと一個のコンピュータとを含む、雌牛等の動物を搾乳する装置にも関する。本発明の他の実施例によれば、初期ミルクを別に取るために、初期搾乳構造は、コンピュータ制御の三方向コックを含み、これにより、初期ミルクを蓄えるための別の容器に乳首を連結することが出来る。消費に適したミルクを通すミルク管が初期ミルクで汚染されるのを防ぐために、本発明の１実施例では三方向コックは、乳首またはその近くに配置される。本発明の更に他の実施例では、三方向コックを切り換えるために、初期搾乳構造は初期ミルクを取るための時間間隔を設定するタイミング回路、及び／またはフローセンサ等のセンサを含み、これによって２、３条の初期ミルクが乳首カップから既に取られたかどうかを確定することが出来る。初期ミルクと消費に適したミルクを別々に放出するために、本発明による装置は、少なくとも２本のミルク管−その一方は初期ミルクを取るためのものである−を設けた乳首カップを含む初期ミルク搾乳構造を含む。
本発明の更に他の実施例によれば、この装置は搾乳後の乳首カップを置くホルダを含み、このホルダには、好ましくは円錐形で乳首カップの底部の形に対応する凹部が設けてある。本発明の更に他の実施例によれば、乳首カップには輸送手段が設けられ、それにより乳首カップは、移動中ほぼ直立位置に保たれ、その輸送手段は、乳首カップに連結した少なくとも２本のケーブルを含む。従って乳首カップの上端が容易に搾乳室の床と接触することがなく、より品質の高いミルクを得ることが出来る。本発明の更に他の実施例によれば、本質的に垂直に延びる一方のケーブルは搾乳室に連結され、他方のケーブルは、搾乳室の長手方向に直交して、本質的に水平に延びる。更に他の本発明の実施例では、輸送手段には、搾乳室の長手方向側部の近くに配置された退去部材が設けられ、これは、本質的に水平に延びるケーブルの一端に連結されたシリンダを含む。本発明の更に他の実施例では、搾乳室の各長手方向側部の近くに、搾乳室の長手方向に延びる２本の好ましくは空気シリンダが、設けられている。本発明の他の実施例では、ミルク管及び／または脈動管が、乳首カップに設けられ、乳首カップの運動中ミルク管及び／または脈動管からの抵抗を出来るだけ少なくするように、搾乳室の上部近くに枢支されている。従って本発明は、乳首カップのミルク及び／または脈導管が、搾乳室の上部近くに枢支されていることを特徴とする、１個または複数の搾乳ロボットと、１個または複数の搾乳室と、１個のコンピュータと、複数の乳首カップとを備えた、雌牛等の動物を搾乳する装置に関する。本発明の１実施例によれば、ミルク及び／または脈導管を搾乳室に枢支しているヒンジ構造が、搾乳室の長手方向側部から一定距離だけ離れて配置されている。本発明の更に他の実施例では、ミルク及び／または脈動管はＵ字部分に置かれる。例示実施例では、このＵ字部分は二等辺三角形の形状である。本発明の更に他の実施例では、脈動管は二等辺三角形の一方の足に沿って置かれ、ミルク管は他方の足に沿って置かれる。
本発明の他の局面によれば、搾乳ロボットには、グリッパを備えた少なくとも２本のロボットアームが設けられ、これによって乳首カップが搾乳すべき動物の乳首に連結可能である。本発明の更に他の実施例では、グリッパには、乳首カップの縁に対応してカーブをつけた凹部が設けられ、グリッパは電磁石を含む。本発明の１実施例では、連結のスピードを高めるため、搾乳室の各側にロボットアームが設置されている。本発明による装置は、搾乳すべき動物の乳首の位置を確定するため、レーザセンサ等の検知器を備えたロボットアームを含む。本発明の更に他の実施例では、検知器を備えたロボットアームは、搾乳室の長手方向側部に配置され、上下方向に移動可能である。
添付の図面を参照して、本発明を更に詳述する。図中、
第１図は、動物搾乳装置の平面図であり、乳首カップを掴むためのグリッパを各長手方向側部に有する、搾乳ロボットを備える。
第２図は、第１図の動物搾乳装置の側面図であり、移動中の乳首カップを直立状態に保つ手段が、はっきり識別できる。
第３図は、第１図のIII−III線による、搾乳室の背面図である。
第４図は、作業中の搾乳室の同じく背面図であり、乳首カップクリーナーと、枢支されたミルク管及び脈動管を示す。
第１図は、搾乳室１の平面図で、動物、この場合雌牛３を囲む柵２を備える。第２図に示すように、柵２は支柱４を含み、後部支柱４と中央支柱４の間に、横棒５が互いに平行に一定の間隔をおいて配置されている。搾乳室１には、後部に入口ドア６と、長手方向両側に出口ドア７が設けられる。出口ドア７を開けると、搾乳室１は同じ１つの部屋に通じるか、または各出口からそれぞれ別の部屋、例えば隔離室や牛小屋等に通じる。搾乳室１の前方近くの横棒５には、動物３が濃厚飼料をもらうことの出来る給餌桶８が設置される。動物３の識別のため、動物の首の周りに、雌牛認識システム（図示せず）と連動するトランスミッタ10をつけたカラー９が巻かれる。
更に搾乳室１の近くに搾乳ロボット11が設置され、これは搾乳室の各長手方向側部に延びるロボットアーム12を含む。ロボットアーム12は、平行四辺形ヒンジアーム構造13により、支持体14を介して後部支柱４に連結されている。支持体14は、搾乳室１の長手方向に直交して、後部支柱４に取り付けてある。ロボットアーム12は、シリンダ（図示せず）によって上下方向に移動可能である。ロボットアーム12は、第１アーム部15と、垂直軸16を中心に枢動可能な第２アーム部17とを含む。第１アーム部15の一端には、垂直軸18を中心に回動可能なグリッパ19が取り付けてある。搾乳室１の一方の長手方向側にさらにロボットアーム20が設けられ、動物３の乳首の位置を見つけるための検知器21が取り付けてある。上記ロボットアーム20は、実質的に水平位置にある第１の平行四辺形タイプのヒンジアーム構造22を含み、その一端は搾乳室１の柵２の横棒５に連結される（第１図）。第１の水平平行四辺形タイプのヒンジアーム構造にほぼ直角に、下方に向かって延び、垂直面内に位置する第２の平行四辺形タイプのヒンジアーム構造23が設けられる。この第２の垂直平行四辺形タイプのヒンジアーム構造23の他端は、三角プレート24に連結される。三角プレート24の他端には、第３の平行四辺形タイプのヒンジアーム構造25が設置され、そのアームは実質的に水平に延び、搾乳室１に直交する垂直面内に位置している。第３の平行四辺形タイプヒンジアーム構造25の他端には、搾乳室１の長手方向に位置する支持体26が取り付けられ、これに検知器21が装着される。本発明の例示実施例では、検知器21はレーザである。第１、第２、第３の平行四辺形タイプのヒンジアーム構造は、好適には空気圧シリンダ（図示せず）で作動可能である。
更に、搾乳ロボット11は４個の乳首カップ27を備え、これらは、搾乳ロボット11が休止中（第１図）、搾乳室の両側に一対づつ乳首カップキャリア28上に配置されている。乳首カップキャリアまたはホルダ28には、乳首カップ27の下端の円錐部に対応する円錐座29が形成されている。本発明の例示実施例では、搾乳室１の長手方向両側に、長手方向に見て前後に並んだ２個の円錐座29を有するホルダ28が、搾乳室１の床30上に設けてある。
各乳首カップ27には、さらに輸送手段31が設けられ、これにより、乳首カップ27が乳首カップキャリア28まで移動する間、及び乳首カップ27を乳首から外す間、各乳首カップ27を継続的にまたは実質的に継続的にほぼ垂直に保つ。第４図に示すように、輸送手段31は、本質的に水平に延びるケーブル32と、本質的に垂直に延びるケーブル33を含む。垂直ケーブル33は、乳首カップ27の縁の頂部近くに設けたケーブル留め34に、一端を連結される。垂直ケーブル33の他端は、柵２の横棒５に設けたケーブル留め35に連結される。ケーブル留め35は円筒体で、垂直ケーブル33の端部を案内するガイドを構成する。垂直ケーブル33は、乳首カップ27の頂部が搾乳室１の床30と接触しないような長さになっている。乳首カップ27の下側の円錐部にケーブル留めが設けられ、これを介して水平ケーブル32の一端が乳首カップ27に連結される。第２図に示すように、水平ケーブル32は、乳首カップキャリア28の穴を通過する。この穴は、円錐座29の中心に開けた第１垂直部分36と、これに直交して搾乳室１の長手方向に延びる第２部分37とを有する。垂直部分36から水平部分37への移行区域には、水平ケーブル32を支持するローラ部材38が設けてある。１対の乳首カップ27の２本の水平ケーブル32は、キャリア28を出て互いにほぼ平行に延び、搾乳室１の長手方向に延びて退去部材39に到る。本発明の例示実施例では、退去部材39は空気圧シリンダであるが、油圧シリンダでも電気的なシリンダ同等物であってもよい。本発明の例示実施例では、搾乳室１の長手方向各側に、２個の空気圧シリンダが互いに上下に且つ平行に設けられている。空気圧シリンダ40の各ピストンロッドの先端はケーブル留めを含み、これに水平ケーブル32が係止されている（第２図）。
本発明の例示実施例の搾乳室１にはまた、乳首カップ27を洗浄するための洗浄器具41が設けられる。洗浄器具41は、搾乳室１の両側に配置された２対の乳首カップクリーナー42を含む。乳首カップクリーナー42は、空気圧シリンダ44のピストンロッドに装着された噴射ヘッド43を含み、シリンダ44の他端は、ラグ45を介して搾乳室１の柵２と連結している。空気圧シリンダ44は、（図示しない）コンピュータによって作動可能で、噴射ヘッド43は、休止中乳首カップキャリア28上に載置された乳首カップ27に連結される構成となっている。噴射ヘッド43により、洗浄液及び／または消毒液を、乳首カップ27の中または周りに噴射することが出来る。
乳首カップ27にはさらにコンピュータ制御の三方向コック46が設けられ、各乳首カップ27に対し、２本のミルク放出管47が連結される。乳首カップ27にはさらに脈動管48が取り付けてある。ミルク管47と脈動管28は、乳首カップ27から搾乳室１の側部まで本質的に水平に延びる。ミルク管47及び脈動管48は、搾乳室１を出たところで上方に曲げられ、二等辺三角形等の三角形49を形成する。本発明の例示実施例では、ミルク管47と脈動管48とをＵ字部分50において曲げ、二等辺三角形の形にすることによって、この二等辺三角形49は形成される。Ｕ字部分50の頂部には、ストリップ51を取付け、その他端は、搾乳室１の長手方向に配置された水平軸52を中心に回転可能である。ストリップ51は、柵２の横梁５に直角に取り付けられた、梁53に取り付けてある。梁53は、搾乳室１の柵２に連結された、Ｕ字形の第２柵54の一部である。第１図に示すように、Ｕ字形第２柵54は、柱４に直角に取り付けられ、横梁56によって相互に連結された２本の梁55を含む。梁55及び横梁56は、２本の柱57によって隅部で支持されている。このＵ字形第２柵54は、入口ドア６からほぼ出口ドア７に到るまで延びる。
上記に動物搾乳装置を含む構造の作用は以下の通りである。
入口ドア６を通って搾乳室１に動物３が入ると、動物３は、トランスミッタ10による雌牛認識システムによって自動的に識別される。動物３が雌牛認識システムによって識別された後、一定量の濃厚飼料が、給餌桶８に入れて動物３に与えられる。次に（図示しない）コンピュータによって、レーザー検知器21を取り付けたロボットアーム20が、動物３の下側に揺動してきて、レーザー検知器21によって動物の乳首の位置が確定され、コンピュータに入力される。そしてコンピュータが、搾乳室１の長手方向側に位置する２本のロボットアーム12に１つまたは複数の信号を送り、該ロボットアームはこの信号に反応して、湾曲した凹部を有するグリッパ19を乳首カップ27の縁に近づける。本発明の例示実施例では、搾乳すべき動物３の後方の乳首に連結する乳首カップ27が、先ず捕らえられる。グリッパ19の湾曲凹部が乳首カップ27の縁の近くに来る前にさえ、コンピュータはグリッパ19の電磁石に信号を発し、グリッパ19の湾曲凹部の近傍に電磁界を作るようになっている。グリッパ19が乳首カップ27の金属縁に充分な距離近づくと、この電磁界の存在により、乳首カップ27はグリッパ19の湾曲凹部にがっちり引き寄せられる。金属縁によって電磁界に変化が生じ、信号がコンピュータに発せられ、乳首カップ27が連結されたことが認識される。上記信号は別のタイプのセンサ、例えばグリッパ19に設けた接触センサ、または検知器21による位置決定によっても発することが出来る。
次にコンピュータは、対応する乳首カップ27の輸送手段31に信号を発し、この信号により該輸送手段は空気圧シリンダ40を解放し、ロボットアーム12は水平ケーブル32に妨げられずに、乳首カップキャリア28の円錐座29から乳首カップ27を持ち上げることが出来る構成となっていた。次に乳首カップ27は、動物３の後方の乳首の下まで水平に移動する。乳首カップ27が乳首まで移動している間、垂直ケーブル33は乳首カップ27に沿って揺動し、水平ケーブル32も追従する。そしてグリッパ19によって、乳首カップ27は搾乳すべき動物３の乳首に連結される。初期ミルク搾乳の開始以前にも、コンピュータはコンピュータ制御の三方向コック46に信号を出し、その結果対応する乳首カップ27は初期ミルク放出のためにミルク管47と連通状態となる。初期ミルクはミルク管47を経て（図示しない）タンクに放出される。数条の初期ミルクが乳首カップ27から得られたことが、（図示しない）フローセンサによって確定された後、初期搾乳は中断され、その乳首カップ27は取り外されて、輸送手段31によって乳首キャリア28の方へ移動する。乳首カップ27が円錐座29に納まると、コンピュータは洗浄器具41に信号を発し、そこで空気圧シリンダ40が作動し、噴射ヘッド43が乳首カップ27に取り付けられ、その後乳首カップ27と出来ればミルク管47の洗浄が開始可能となる。乳首カップ27の洗浄が終わると、コンピュータは、消費に適したミルクをとるため乳首カップをミルク管47に連結するように、コンピュータ制御の三方向コック46に信号を発する。続いてロボットアーム12により、乳首カップは搾乳すべき動物３の乳首に前述の方法で取り付けられ、搾乳が開始可能となる。乳房内が空であることがフローセンサによって確認されると、乳首カップ27は輸送手段31によって乳首カップキャリア28に戻される。この後コンピュータは、その乳首カップが再び搾乳すべき動物の乳首に連結される前に、乳首カップクリーナー42が乳首カップ27をもう１度洗浄するように、再度信号を出す。
従って本発明は、１個または複数の搾乳ロボットと、１個または複数の搾乳室と、コンピュータと、乳首を洗浄するための洗浄器具とを用い、雌牛等の動物を搾乳するための装置にして、乳首カップが乳首に連結され、一定時間搾乳が行われた後、コンピュータが洗浄器具を洗浄するように、該洗浄器具に第一の信号を発し、一方その乳首カップの搾乳が終了した後、コンピュータが第二の信号を発し、その乳首カップが再び洗浄されることを特徴とする装置を含む。（図示しない）他の例示実施例では、初期ミルク搾乳装置がコンピュータに内蔵したタイマーを含むことが可能で、このタイマーが初期ミルクを取るための時間間隔を決定する。ミルク管47及び脈導管48がヒンジ装着であるので、動物３は乳首カップ27が連結されて搾乳中も、乳首カップ27が乳首から不用意に外れる危険が無く、搾乳室１内で自由に移動できる。
【図３】
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【図１】
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【図２】
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【図４】
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