(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置の接地部に対する機体本体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記機体本体の傾斜変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段と、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する自動姿勢制御、及び、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する手動姿勢制御の夫々を、前記自動姿勢制御より前記手動姿勢制御を優先する状態で実行する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記自動姿勢制御の入切を指令する制御状態切換手段の指令情報に基づいて、前記自動姿勢制御を実行する自動制御モードと、前記自動姿勢制御を実行しない自動停止モードとに切り換え自在に構成されている作業車の姿勢制御装置であって、
前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体における傾斜角変更方向の両端部夫々での前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な複数個の駆動手段を備えて構成されるとともに、その各駆動手段の駆動操作量を検出する操作量検出手段が設けられ、
前記制御手段が、
前記自動制御モードにおいて、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて前記手動姿勢制御を実行するときは、前記複数個の駆動手段のうち前記機体本体における傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させた状態で、前記機体本体における傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段を前記姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作し、前記操作量検出手段の検出情報に基づいて、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別すると、引き続いて、その駆動手段を前記終端位置にて停止させた状態で、前記機体本体における傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段を前記姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作するよう構成され、且つ、
前記自動停止モードにおいて、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて前記手動姿勢制御を実行するときは、前記複数個の駆動手段のうち前記機体本体における傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させた状態で、前記機体本体における傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段を前記姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作する姿勢変更作動を実行し、且つ、前記操作量検出手段の検出情報に基づいて、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別した場合には、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させ、その操作停止状態において、その駆動操作停止前の傾斜変更指令と同じ傾斜変更指令が前記姿勢変更指令手段にて再度指令されると、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段を駆動操作可能範囲の終端位置に保持させた状態で、前記傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段を前記姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作するように構成されている作業車の姿勢制御装置。
【請求項２】
前記制御手段が、
前記自動制御モードにおいて、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて前記手動姿勢制御を実行するときに、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別すると報知作動を実行し、且つ、
前記自動停止モードにおいて、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて前記手動姿勢制御を実行するときに、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別すると報知作動を実行するよう構成されている請求項１記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記姿勢変更操作手段が、
前記複数個の駆動手段として、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々での前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えるように構成され、
前記傾斜角検出手段が、
前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段とを備えて構成され、
前記姿勢変更指令手段が、前記傾斜変更指令として、前記機体本体の左傾斜指令、右傾斜指令、前傾斜指令、後傾斜指令の夫々を指令するように構成され、
前記制御手段が、
前記４個の駆動手段のうちで左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動するローリング作動、及び、前記４個の駆動手段のうちで左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動するピッチング作動の夫々を実行するように構成されるとともに、
前記自動姿勢制御として、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角に維持されるように前記ローリング作動を実行するローリング制御、及び、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角に維持されるように前記ピッチング作動を実行するピッチング制御を実行するよう構成され、且つ、
前記手動姿勢制御として、前記左傾斜指令及び前記右傾斜指令が指令された場合には前記ローリング作動を実行し、且つ、前記前傾斜指令及び前記後傾斜指令が指令された場合には前記ピッチング作動を実行するように構成されている請求項１又は２記載の作業車の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置の接地部に対する機体本体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記機体本体の傾斜変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段と、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する自動姿勢制御、及び、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する手動姿勢制御の夫々を、前記自動姿勢制御より前記手動姿勢制御を優先する状態で実行する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記自動姿勢制御の入切を指令する制御状態切換手段の指令情報に基づいて、前記自動姿勢制御を実行する自動制御モードと、前記自動姿勢制御を実行しない自動停止モードとに切り換え自在に構成されている作業車の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の作業車の姿勢制御装置は、圃場において植立茎稈を刈り取るコンバイン等のような作業車に適用されるものであるが、例えば、コンバインにおいて、湿田で作業する際、機体本体が車体の走行に伴い後傾斜の状態になり、刈取部による刈り高さが適切な位置にならないとか、脱穀装置が傾斜した状態になって脱穀や選別不良が発生しやすくなることがある。この場合、機体本体を走行装置の接地部に対して前傾斜になった状態に姿勢変更すると、刈り高さ位置を適切にできるとか脱穀や選別処理が適切に行われるようになることがある。また、圃場では走行面に凹凸があり、その凹凸に起因して、機体本体が左右方向に傾斜してしまうことがあるが、このような左右傾斜状態であっても、脱穀装置が傾斜した状態になって脱穀や選別不良が発生しやすくなることがある。この場合、機体本体を走行装置の接地部に対して左傾斜とか右傾斜になった状態に姿勢変更すると、脱穀や選別処理が適切に行われるようになることがある。そこで、圃場内での通常の刈取作業においては、傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記自動姿勢制御を実行することで、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を修正して適切な作業を行えるようになっている。
【０００３】
又、上記したような圃場での刈取作業を行っているときに、地面が荒れていることが多い畦際近くでの作業走行を行う場合や、圃場に対して出入りするため畦越えを行うようなとき等において、上記したような自動姿勢制御を実行すると、操作者の意図する方向とは異なる姿勢変更動作を行ったり、機体本体の姿勢変化に対して姿勢変更動作が間に合わなかったりすることがある。そこで、このようなときは自動停止モードに切り換えて、姿勢変更指令手段を操作することにより、この姿勢変更指令手段からの指令に基づいて制御手段が姿勢変更操作手段の作動を制御し、機体本体の走行装置の接地部に対する傾斜角を調節できるようにしている。
【０００４】
そして、この種の作業車において、従来では、機体本体の機体フレームを一つの横軸芯まわりで走行装置に対して揺動操作することにより、機体本体の走行装置に対する傾斜角を調節するようになっていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来構成にあっては、機体本体を姿勢変更させるときの操作可能な傾斜角の最大変化量を大きくできないとか、機体本体を走行装置に対して移動調節する駆動手段が大型化するといった不利があり、また、機体の安定性が低下しやすくなっていた。
すなわち、従来では、機体本体の機体フレームを一つの横軸芯まわりで走行装置に対して揺動操作することにより、機体本体の走行装置の接地部に対する傾斜角を調節するようになっていることから、機体本体の走行装置の接地部に対する傾斜角の変化量を大きくしようとすると、機体フレームの上下移動量を大きくする必要があり、その移動操作を行わせるための駆動手段としてストロークが大きいものを採用する必要があった。また、傾斜角を大きくするには、機体フレームと走行装置との上下間隔を大にする必要があり、機体本体が水平な姿勢になったときの機体重心が高くなっていた。
【０００６】
この点を改善しながら傾斜調節できるものとして、例えば、特開２００１−２６０９５９号公報に示されるように、前記姿勢変更操作手段として、前記機体本体における傾斜角変更方向の両端部夫々での前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な複数個の駆動手段を備えて機体本体の姿勢を大きく変更操作することが容易にできるように構成して、前記自動姿勢制御を実行する構成が考えられた。
この構成によれば、複数個の駆動手段の操作によって機体本体の走行装置の接地部に対する傾斜調節を行わせると、駆動手段の大きさとか、傾斜調節の可能な範囲や機体の安定性などの面で有利化を図りながら傾斜調節を可能にできる。
すなわち、機体本体の一端部を走行装置の接地部に対して下降限界まで移動させ、且つ、他端部を走行装置の接地部に対して上昇限界まで移動させた一端側最大傾斜状態と、機体本体の一端部を走行装置の接地部に対して上昇限界まで移動させ、且つ、他端部を走行装置の接地部に対して下降限界まで移動させた他端側最大傾斜状態との間で機体本体の傾斜角が変化するようにして傾斜調節ができる。これにより、機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら傾斜角の変化量を大きくできる。
【０００７】
そこで、このように機体本体における傾斜角変更方向の両端部夫々での走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な複数個の駆動手段によって傾斜調節を行わせる構成を採用するに当り、姿勢変更指令手段からの指令に基づいて複数個の駆動手段を操作する制御手段が、機体本体の一端部に作用する駆動手段と、他端部に作用する駆動手段とを同時に駆動操作するという姿勢変更作動を実行するようにすると、全ての駆動手段を一挙に駆動できるように大きな動力が必要になる。また、全ての駆動手段に対しての制御目標位置を設定して、その制御目標位置に制御する必要があり、複雑な信号処理を行わせる必要が生じる。
【０００８】
又、姿勢変更操作手段として複数個の駆動手段によって傾斜調節を行わせる構成を用いて、自動姿勢制御を行うようにしながら、それに優先して前記手動姿勢制御を行う構成とする場合に、上記したような一端側最大傾斜状態と他端側最大傾斜状態との間で大きく姿勢変更が可能な構成とすると、姿勢変更量が大きくなり過ぎて車体操縦を行い難いものとなるおそれがある。
つまり、上記構成であれば操作者は走行装置の接地面に対する機体本体の相対姿勢がどのようになっているかを判断し難い場合があり、例えば、地面が荒れていることが多い畦際近くでの作業走行を行う場合や、圃場に対して出入りするため畦越えを行うようなとき等において、手動操作にて姿勢変更させているような場合、走行装置の接地面に対する機体本体の相対姿勢がどのようになっているかを判断し難いので、例えば、操作誤りがあると、走行装置の接地面に対して機体本体が大きく傾斜し過ぎて機体姿勢が不安定になる等のおそれがある。
【０００９】
そこで、このような不利を解消するために、手動姿勢制御を実行する場合には、姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、機体本体の一端部における駆動手段だけを走行装置の接地部に対して指令された方向に操作して、操作限界に達すると、そこで操作を停止させるようにする改良構成が考えられるが、このように構成した場合には、手動姿勢制御に基づいて大きく姿勢変更させる必要がある場合に、そのような動作が適正に行えないものとなる。
説明を加えると、姿勢変更指令手段の指令により手動姿勢制御を実行すると、機体本体の一端部における駆動手段だけを操作して、それが操作限界に達すると、そこで操作を停止させるので、例えば、圃場での作業走行中において途中に藁くず等を高く積み重ねた藁溜りが存在したり、畝立て作業等においては機体前部に地面が大きく突出した畝が存在しているような場合があり、このような藁溜りや突出した畝等を避けるために、機体本体の姿勢を大きく傾斜させたいような場合があるが、上記改良構成では、そのような姿勢修正が行えないものになる。
【００１０】
又、前記自動姿勢制御を実行しているときにその自動姿勢制御よりも手動姿勢制御を優先的に実行して姿勢を変更させたとき、上記したような機体本体の一端部における駆動手段が操作限界に達すると、そこで操作を停止させるので、そのとき姿勢変更指令手段の指令を解除すると自動姿勢制御に復帰して、機体本体の傾斜角が設定傾斜角に調節されることになり、再度、姿勢変更指令手段を指令操作しても、同じような操作が繰り返し行われるだけで、所望の傾斜状態にすることができないものになるといった不都合がある。
【００１１】
本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、機体本体の姿勢変更操作を可能にするに当り、駆動手段の大きさとか機体の安定性などの面で有利化を図りながら調節範囲を大きくさせて、駆動力や制御の面からも有利にできるようにしながらも、手動姿勢制御による調節操作を状況に応じて適切な状態で行うことができる作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の作業車の姿勢制御装置は、走行装置の接地部に対する機体本体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記機体本体の傾斜変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段と、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する自動姿勢制御、及び、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する手動姿勢制御の夫々を、前記自動姿勢制御より前記手動姿勢制御を優先する状態で実行する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記自動姿勢制御の入切を指令する制御状態切換手段の指令情報に基づいて、前記自動姿勢制御を実行する自動制御モードと、前記自動姿勢制御を実行しない自動停止モードとに切り換え自在に構成されているものであって、
前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体における傾斜角変更方向の両端部夫々での前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な複数個の駆動手段を備えて構成されるとともに、その各駆動手段の駆動操作量を検出する操作量検出手段が設けられ、
前記制御手段が、
前記自動制御モードにおいて、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて前記手動姿勢制御を実行するときは、前記複数個の駆動手段のうち前記機体本体における傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させた状態で、前記機体本体における傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段を前記姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作し、前記操作量検出手段の検出情報に基づいて、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別すると、引き続いて、その駆動手段を前記終端位置にて停止させた状態で、前記機体本体における傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段を前記姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作するよう構成され、且つ、
前記自動停止モードにおいて、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて前記手動姿勢制御を実行するときは、前記複数個の駆動手段のうち前記機体本体における傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させた状態で、前記機体本体における傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段を前記姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作する姿勢変更作動を実行し、且つ、前記操作量検出手段の検出情報に基づいて、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別した場合には、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させ、その操作停止状態において、その駆動操作停止前の傾斜変更指令と同じ傾斜変更指令が前記姿勢変更指令手段にて再度指令されると、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段を駆動操作可能範囲の終端位置に保持させた状態で、前記傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段を前記姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作するように構成されていることを特徴とする。
【００１３】
上記構成によれば、姿勢変更操作手段が、機体本体における傾斜角変更方向の両端部夫々での走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な複数個の駆動手段を備えて構成されるものであるから、姿勢変更指令手段からの指令に基づいて作動する制御手段によってこの複数個の駆動手段を適切に操作させることにより、機体本体の一端部が走行装置の接地部に対して下降限界にあり他端部が走行装置の接地部に対して上昇限界にある一端側最大傾斜状態と、機体本体の一端部が走行装置の接地部に対して上昇限界にあり他端部が走行装置の接地部に対して下降限界にある他端側最大傾斜状態との間で機体本体の傾斜角が変化するようにして傾斜調節ができる。これにより、機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら傾斜角の変化量を大きくできる。
【００１４】
また、制御手段は、手動姿勢制御を実行する場合、機体本体の傾斜角変更方向での一端部に作用する駆動手段を停止させた状態で、他端部に作用する駆動手段を操作するものであるから、傾斜角を変更するべく駆動手段を駆動させる際、全ての駆動手段を同時に制御するものに比べて、設けてある駆動手段の数や大きさの割には全体として小さい駆動力で済ませることができるとともに、信号処理が比較的簡単なもので対応できる。
【００１５】
そして、制御手段は、自動停止モードにおいて、手動姿勢制御を実行するときは、機体本体における傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させた状態で、他端部に作用する駆動手段を傾斜変更指令の方向に駆動操作し、その他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別すると、その他端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させるようにしている（例えば、図１６の（ロ）参照）。このように、畦越えを行うときや畦際での作業走行を行うとき等のように自動姿勢制御を実行しないときには、他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達した状態で動作が停止されるから、操作誤り等があっても走行装置の接地部に対して機体本体が大きく傾斜することがなく、機体の姿勢を安定した状態にさせ易いものとなる。
【００１６】
又、そのような操作停止状態において、その駆動操作停止前の傾斜変更指令と同じ傾斜変更指令が姿勢変更指令手段にて再度指令されると、傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段を駆動操作可能範囲の終端位置に保持させた状態で、傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段を姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作するようになっているので、上記したように他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達した状態であることを操作者が認識した状態で、更に、大きく姿勢変更させることが可能であり、機体の姿勢を大きく所望の方向に傾斜させることが可能となる。
尚、上記したような操作停止状態において、姿勢変更指令手段による指令を一旦解除しても、そのとき自動姿勢制御は行われていないので、姿勢は変更することがなく、再度の指令によって引き続いて姿勢変更を行えるのである。
【００１７】
ところで、自動制御モードにあるときに、上記したような自動停止モードの場合と同様に、他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別するとその他端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させるようにすると、その停止状態で姿勢変更指令手段の指令が解除されると、自動姿勢制御が実行される状態に復帰してしまい、機体本体の傾斜角が設定傾斜角に自動調節されることになる。そこで、機体の姿勢を大きく所望の方向に傾斜させるために再度、姿勢変更指令手段を指令操作しても、同じような操作が繰り返し行われるだけで、所望の傾斜状態にすることができないものになる。
【００１８】
そこで、制御手段は、自動制御モードにおいて手動姿勢制御を実行するときは、機体本体における傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させた状態で、他端部に作用する駆動手段を傾斜変更指令の方向に駆動操作し、その他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別すると、それに引き続いて、その駆動手段を前記終端位置にて停止させた状態で、前記一端部に作用する駆動手段を傾斜変更指令の方向に駆動操作するようにしている。
このように構成することで、例えば、図１６の（イ）に示すように、前記他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達した状態で停止することなく、引き続いて傾斜変更指令の方向に向けて最大傾斜状態に達するまで大きく機体本体の姿勢を変更させることができるのである。
【００１９】
そうすると、例えば、作業走行中においては作業を適正に行うために自動姿勢制御を実行することになるが、このような作業走行中に、走行経路の途中に存在する藁溜りや大きな突起部等を避けるために、機体本体の姿勢を大きく傾斜させたいような場合であっても、大きく姿勢を変更させてそれを避けることが可能となるなど、機体の姿勢を大きく所望の方向に傾斜させることができる。このような作業走行中においては、走行面は比較的安定しており、機体を大きく傾斜させても畦越えのときのように機体が不安定になるおそれは少ない。
【００２０】
従って、機体本体の姿勢変更操作を可能にするに当り、駆動手段の大きさとか機体の安定性などの面で有利化を図りながら調節範囲を大きくさせて、駆動力や制御の面からも有利にできるようにしながらも、手動姿勢制御による調節操作を状況に応じて適切な状態で行うことができる作業車の姿勢制御装置を提供できるに至った。
【００２１】
請求項２に記載の作業車の姿勢制御装置は、請求項１において、前記制御手段が、前記自動制御モードにおいて、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて前記手動姿勢制御を実行するときに、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別すると報知作動を実行し、且つ、前記自動停止モードにおいて、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて前記手動姿勢制御を実行するときに、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別すると報知作動を実行するよう構成されていることを特徴とする。
【００２２】
すなわち、自動制御モード及び自動停止モードのいずれにおいても、前記他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別すると報知作動を実行するようにしているので、操作者は、前記他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを報知作動によって認識することができ、そのときの走行装置の接地面に対する機体本体の相対姿勢がどのようになっているかを判断することができる。
【００２３】
従って、走行装置の接地部に対して機体本体が大きく傾斜して姿勢が不安定になることを極力回避して、その後の操作を適切に行うことが可能となって姿勢変更用の操作を行い易いものとなり、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２４】
請求項３記載の作業車の姿勢制御装置は、請求項１又は２において、前記姿勢変更操作手段が、前記複数個の駆動手段として、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々での前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えるように構成され、
前記傾斜角検出手段が、
前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段とを備えて構成され、
前記姿勢変更指令手段が、前記傾斜変更指令として、前記機体本体の左傾斜指令、右傾斜指令、前傾斜指令、後傾斜指令の夫々を指令するように構成され、
前記制御手段が、
前記４個の駆動手段のうちで左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動するローリング作動、及び、前記４個の駆動手段のうちで左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動するピッチング作動の夫々を実行するように構成されるとともに、
前記自動姿勢制御として、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角に維持されるように前記ローリング作動を実行するローリング制御、及び、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角に維持されるように前記ピッチング作動を実行するピッチング制御を実行するよう構成され、且つ、
前記手動姿勢制御として、前記左傾斜指令及び前記右傾斜指令が指令された場合には前記ローリング作動を実行し、且つ、前記前傾斜指令及び前記後傾斜指令が指令された場合には前記ピッチング作動を実行するように構成されていることを特徴とする。
【００２５】
すなわち、前記姿勢変更操作手段は、前記４個の駆動手段のうちで左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動するローリング作動を実行することで、機体本体を前後方向に姿勢変更させることができ、前記４個の駆動手段のうちで左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とのうちのいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動するピッチング作動を実行することで、機体本体を左右に姿勢変更させることができる。
【００２６】
そして、前記自動制御モードにおいて、自動姿勢制御として前記ローリング制御と前記ピッチング制御を夫々実行することで、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角に維持されるとともに、記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角に維持されるように自動制御することにより、左右方向及び前後方向の夫々に対して適正な姿勢を維持しながら作業を行うことができる。
【００２７】
又、前記姿勢変更指令手段にて前記左傾斜指令及び前記右傾斜指令が指令された場合には、その指令された方向に前記ローリング作動を実行することで、機体本体における左側前部及び左側後部夫々を前記走行装置の接地部に対して上昇限界まで上昇させて右側前部及び右側後部夫々を前記走行装置の接地部に対して下降限界まで下降させた最右傾斜姿勢から、機体本体における右側前部及び右側後部夫々を前記走行装置の接地部に対して上昇限界まで上昇させて左側前部及び左側後部夫々を前記走行装置の接地部に対して下降限界まで下降させた最左傾斜姿勢まで左右方向に広い操作範囲で姿勢変更操作を行わせることが可能となる。
姿勢変更指令手段にて前記前傾斜指令及び前記後傾斜指令が指令された場合には、その指令された方向に前記ピッチング制御を実行することで、機体本体における左側後部及び右側後部夫々を前記走行装置の接地部に対して上昇限界まで上昇させて左側前部及び右側前部夫々を前記走行装置の接地部に対して下降限界まで下降させた最前傾斜姿勢から、機体本体における左側前部及び右側前部夫々を前記走行装置の接地部に対して上昇限界まで上昇させて、左側後部及び右側後部夫々を前記走行装置の接地部に対して下降限界まで下降させた最後傾斜姿勢まで前後方向に広い操作範囲で姿勢変更操作を行わせることができる。
【００２８】
従って、機体本体を左右方向及び前後方向の夫々に対して、機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら傾斜角の変化量を大きくできるものとなり、自動姿勢制御や手動姿勢制御を左右方向及び前後方向の夫々に対して広い操作範囲で安定した状態で行わせることが可能となり、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る作業車の姿勢制御装置の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３０】
図１に作業車の一例としてのコンバインを示している。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌによって支持されるように構成してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成してある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うものであり、詳しくは次の如く構成してある。
【００３１】
すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地面上近くに位置して穀稈の刈取りができる作業位置と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇して刈取りしないで走行する非作業位置とに昇降操作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送して脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェーン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留していく。
【００３２】
図２に示すように、左側のクローラ走行装置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラックフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によって回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａと、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１３，１４，１４ａ，１５の全てにわたって巻回しているゴム製の無端クローラベルトＢとによって構成してある。
【００３３】
前ベルクランク１７ａのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の位置する方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の位置する方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付けてある。
すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレーム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルクランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体フレーム１２に対して昇降操作するように構成してある。
【００３４】
右側のクローラ走行装置１Ｒは、左側のクローラ走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってトラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降する。
【００３５】
これにより、図２に示すように、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸長させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１Ｒ，１Ｌのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。
【００３６】
図３に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると、左右走行装置１Ｒ，１Ｌのトラックフレーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側がクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。
図４に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しながら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｒ，１Ｌのトラックフレーム１６の後端側が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
図５に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｒ，１Ｌのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降した状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００３７】
左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）することになる。
【００３８】
右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）することになる。
【００３９】
したがって、左側の前シリンダＣ２（以下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称する。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作する姿勢変更操作手段１００を構成している。そして、左前シリンダＣ２が、機体本体Ｖにおける左側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側前部の走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対する高さを変更調節する。左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにおける左側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側後部の走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対する高さを変更調節する。右前シリンダＣ４が、機体本体Ｖにおける右側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける右側前部での走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対する高さを変更調節する。右後シリンダＣ５が、機体本体における右側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段になっており、機体本体における右側後部での走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対する高さを変更調節する。
【００４０】
左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（伸縮作動したストローク量）を検出する操作量検出手段としてのポテンショメータ型のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
又、機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備えられている。
【００４１】
図６に示すように、機体本体Ｖに設けたマイクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４の各検出情報が入力されている。又、運転部２の操作パネルには、図７に示す姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの情報が制御装置２２に入力されている。
【００４２】
前記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、ローリング制御を入り切りする水平自動スイッチ２６、ローリング制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、ピッチング制御を入り切りする前後自動スイッチ２７、ピッチング制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、上記ローリング制御及びピッチング制御の作動モードを上限基準モードと下限基準モードとに切り換える上げ基準スイッチ３５、及び上限基準モードであることを示す上げ基準ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。尚、後述の手動操作による姿勢制御は、下限基準モードで実行される。
【００４３】
上記操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜操作）が指令される。
又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令される。
【００４４】
前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッチ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ操作（後傾斜操作）が指令され、後上げスイッチ４０ｂがオンすると機体後上げ操作（前傾斜操作）が指令される。
【００４５】
したがって、右上げスイッチ３７ａと左上げスイッチ３７ｂと前上げスイッチ４０ａと後上げスイッチ４０ｂとが、オン操作すればその操作を継続している間、機体本体の傾斜作動指令として、左傾斜指令、右傾斜指令、前傾斜指令、及び後傾斜指令を指令する手動操作式の姿勢変更指令手段３００を構成している。
【００４６】
また、前記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。
【００４７】
一方、制御装置２２からは、前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３２に対する駆動信号が夫々出力されているとともに、運転部２に設けた電子ブザーＢＺの駆動部に対する制御信号が出力されている。
【００４８】
上記制御装置２２を利用して、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する制御手段２００が構成され、この制御手段２００が、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、機体本体Ｖの左側前部と左側後部とに各別に作用する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部と右側後部とに各別に作用する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するローリング作動、及び、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、機体本体Ｖの左側前部と右側前部とに各別に作用する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部と右側後部とに各別に作用する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するピッチング作動を実行可能に構成されている。
【００４９】
前記制御手段２００がローリング作動及びピッチング作動を実行する制御形態として、自動制御による場合と、手動の操作指令に基づいて実行する手動制御の場合とがある。
自動制御の場合には、前記制御手段２００が、自動姿勢制御として、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて機体本体Ｖの左右傾斜角を前記左右傾斜角設定器２５によって設定されている設定左右傾斜角に維持するように前記ローリング作動を実行するローリング制御、及び、前記ピッチング制御として、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて機体本体Ｖを機体前後方向で水平な姿勢に維持するように前記ピッチング作動を実行するピッチング制御を実行するよう構成されている。
尚、上記ローリング制御の実行は前記水平自動スイッチ２６がオン作動しているときに指令され、上記ピッチング制御の実行は前記前後自動スイッチ２７のオン作動しているときに指令される。そして、上記自動ローリング作動及び上記自動ピッチング作動の実行が同時に指令されたときは、自動ローリング作動を優先して実行した後に、自動ピッチング作動を実行する。従って、水平自動スイッチ２６及び前後自動スイッチ２７が自動姿勢制御の入切を指令する制御状態切換手段を構成する。
【００５０】
手動制御の場合には、前記制御手段２００が、手動姿勢制御として、前記姿勢変更指令手段３００の指令情報に基づいて、左傾斜指令（右上げ指令）が指令された場合には機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側に変更するとともに、右傾斜指令（左上げ指令）が指令された場合には機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側に変更するようにローリング作動を実行し、前記姿勢変更指令手段３００の指令情報に基づいて、前傾斜指令（機体後上げ指令）が指令された場合に機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾斜側に変更するとともに、後傾斜指令（機体前上げ指令）が指令された場合に機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾斜側に変更するようにピッチング作動を実行するように構成されている。
【００５１】
制御手段２００は、前記機体上げスイッチ３８ａにて上昇指令が指令された場合には、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を同時に駆動操作して走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対する機体本体Ｖの高さを上昇させるとともに、前記機体下げスイッチ３８ｂにて下降指令が指令された場合には、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を同時に駆動操作して走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対する機体本体Ｖの高さを下降させる平行上下作動を実行する。そして、上記手動ローリング作動、手動ピッチング作動、及び平行上下作動は、前記自動ローリング作動及び前記自動ピッチング作動に優先して実行される。
【００５２】
次に、下限基準モードにおける前記ローリング作動及び前記ピッチング作動について説明する。
即ち、ローリング作動の場合は、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図８（イ）に示すように、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化することになる。又、前記下限基準姿勢にある状態から、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、図８（ロ）に示すように、機体本体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化することになる。このようにして、機体本体Ｖを走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して左右方向に傾けるローリング作動を実行することができる。
【００５３】
一方、ピッチング作動の場合は、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５をそのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体本体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化することになる。又、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４をそのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化することになる。このようにして、機体本体Ｖを走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して前後方向に傾けるピッチング作動を実行することができる。
【００５４】
尚、上限基準モードにおけるローリング作動、及びピッチング作動についての説明は省略するが、機体本体Ｖが左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌにおいて接地部に対して平行姿勢のまま最も離間した姿勢状態（図５参照）から、各シリンダＣ２〜Ｃ５の作動方向を、上記下限基準モードにおけるローリング作動及びピッチング作動での作動方向と逆の方向に作動させることにより実行される。
【００５５】
前記姿勢制御手段２００は、手動姿勢制御において、前記ローリング作動及び前記ピッチング作動のいずれかの実行中に、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、前記駆動操作している２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のいずれか一方がその駆動操作可能範囲の終端位置に到達したことが検出されるに伴って、実行中の前記ローリング作動及び前記ピッチング作動のいずれかの実行を停止させた後、その停止させた前記ローリング作動及び前記ピッチング作動のいずれかの実行の継続が指令された場合には、前記駆動操作可能範囲の終端位置に到達した油圧シリンダＣ２〜Ｃ５をその終端位置に保持した状態で前記駆動操作可能範囲の終端位置に到達していない他方の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５をその終端位置に到達させる終端到達作動を実行するように構成されている。
各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲の終端位置は、具体的には、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の全ストロークの上限位置及び下限位置に対応する。
【００５６】
上記終端到達作動について、具体的に説明すると、例えば、図９（イ）に示すように、走行機体Ｖが左傾斜状態であるときに後上げスイッチ４０ｂにて後上げ指令を指令して、機体姿勢を後上げ状態に変更させる手動ピッチング作動を実行する場合には、図９（ロ）に示すように、機体後部の上昇に伴って、駆動操作される左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のうち、右後シリンダＣ５の方が先に上限位置に到達してピッチング作動が停止する。そこで、後上げスイッチ４０ｂにて前記設定時間（例えば１．５秒）以上継続して後上げ指令を指令すると、上記手動ピッチング作動が再開されて、図９（ハ）に示すように、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５が共に上限位置に到達するように作動され、機体姿勢を後上げ方向のエンド位置まで変更することができる。
尚、図中ａ、ａ０は、機体本体Ｖの左前端部での高さを示す。ｂ、ｂ１、ｂ２は、機体本体Ｖの左後端部での高さを示す。ｃ、ｃ０は、機体本体Ｖの右前端部での高さを示す。ｄ、ｄ２は、機体本体Ｖの右後端部での高さを示す。
【００５７】
前記姿勢制御手段２００は、自動姿勢制御としてのローリング制御やピッチング制御を実行する自動制御モードにおいて、姿勢変更指令手段３００の指令情報に基づいて手動姿勢制御を実行するときは、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち機体本体における傾斜角変更方向の一端部に作用する一対の油圧シリンダの駆動操作を停止させた状態で、機体本体における傾斜角変更方向の他端部に作用する一対の油圧シリンダを姿勢変更指令手段３００による傾斜変更指令の方向に駆動操作し、傾斜角変更方向の他端部に作用する一対の油圧シリンダが駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別すると、引き続いて、その他端部に作用する一対の油圧シリンダを終端位置にて停止させた状態で、機体本体における傾斜角変更方向の一端部に作用する一対の油圧シリンダを姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作するよう構成されている。
【００５８】
又、前記姿勢制御手段２００は、自動姿勢制御を実行しない自動停止モードにおいて、姿勢変更指令手段３００の指令情報に基づいて手動姿勢制御を実行するときは、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち機体本体における傾斜角変更方向の一端部に作用する一対の油圧シリンダの駆動操作を停止させた状態で、機体本体における傾斜角変更方向の他端部に作用する油圧シリンダを姿勢変更指令手段３００による傾斜変更指令の方向に駆動操作する姿勢変更作動を実行し、且つ、傾斜角変更方向の他端部に作用する一対の油圧シリンダが駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別すると、傾斜角変更方向の他端部に作用する一対の油圧シリンダの駆動操作を停止させ、その操作停止状態において、その駆動操作停止前の傾斜変更指令と同じ傾斜変更指令が姿勢変更指令手段３００にて再度指令されると、傾斜角変更方向の他端部に作用する一対の油圧シリンダを駆動操作可能範囲の終端位置に保持させた状態で、傾斜角変更方向の一端部に作用する一対の油圧シリンダを姿勢変更指令手段３００による傾斜変更指令の方向に駆動操作するように構成されている。
【００５９】
説明を加えると、ローリング制御やピッチング制御を実行する自動制御モードになっている場合に、手動姿勢制御が優先的に実行されると、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、駆動操作している２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のいずれか一方がその駆動操作可能範囲の終端位置に到達したことが検出されると、そのとき、電子ブザーＢＺを作動させる報知作動を実行すると共に、それに引き続いて、他の２個の油圧シリンダを姿勢変更指令手段３００による傾斜変更指令の方向に駆動操作させるのである。
そして、ローリング制御やピッチング制御を実行しない自動停止モードになっているとき、手動姿勢制御を実行するときには、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、駆動操作している２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のいずれか一方がその駆動操作可能範囲の終端位置に到達したことが検出されると、そのとき、電子ブザーＢＺを作動させる報知作動を実行すると共に、前記一方の２個の油圧シリンダの作動を停止させ、その後、駆動操作停止前の傾斜変更指令と同じ傾斜変更指令が姿勢変更指令手段３００にて再度指令されると、傾斜角変更方向の他の一方の２個の油圧シリンダを駆動操作可能範囲の終端位置に保持させた状態で、他の２個の油圧シリンダを姿勢変更指令手段３００による傾斜変更指令の方向に駆動操作するのである。
【００６０】
次に、制御装置２２による姿勢制御動作及び報知動作について、図１０〜図１５のフローチャートに基づいて説明する。
図１０に示すように、先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢制御を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べて、水平自動スイッチ２６だけがオンしているときは自動ローリング作動だけを実行し、両方がオンしているときは、自動ローリング作動を優先して先に実行し、その後、自動ピッチング作動を実行する。
【００６１】
図１１に示すように、手動姿勢制御では、左右傾斜指令として、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば、右傾斜処理を実行し、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。
前後傾斜指令として、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行し、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。
上下昇降指令として、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行し、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。
【００６２】
図１２に示すように、右傾斜処理では、水平自動スイッチ２６がオンして自動制御モードになっていれば、機体右側の前後のストロークセンサ２０，２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。各ストロークセンサ２０，２１の検出情報に基づいて右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されたことを判別すると、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の駆動操作を停止させるとともに、終端位置に到達したことを報知する前記電子ブザーＢＺを作動させる。そして、それに引き続いて、機体左側の前後のストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれか一方が上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも上限位置に操作されていなければ、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれか一方が上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させ、いずれかが上限位置に達すると、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３の駆動操作を停止する。そして、各シリンダＣ２〜Ｃ５が駆動停止しているときに、左上げ指令が設定時間（１．５秒）以上継続して指令されると、上述したような終端到達作動を実行する。
【００６３】
このような右傾斜処理を実行する結果、図１６（イ）の（１）に示すように水平姿勢に維持されている状態から、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置になるまで右傾斜し（図１６（イ）の（２）参照）、更に、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれか一方が上限位置に達するまで右傾斜が行われることになる（図１６（イ）の（３）参照）。
このような処理は右傾斜以外の他の処理でも同様である。
【００６４】
一方、水平自動スイッチ２６がオフして自動停止モードになっていれば、次のように処理を実行する。つまり、機体右側の前後のストロークセンサ２０，２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。各ストロークセンサ２０，２１の検出情報に基づいて右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されたことを判別すると、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の駆動操作を停止させるとともに、シリンダＣ４，Ｃ５が終端位置に到達したことを報知する前記電子ブザーＢＺを作動させる。そのとき左上げの指令が連続して与えられていれば操作停止状態を維持する（図１６の（ロ）参照）。
そして、左上げスイッチ３７ｂによる左上げの指令が一旦解除されて、その後、再度、左上げスイッチ３７ｂによる左上げの指令があれば、機体左側の前後のストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれか一方が上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも上限位置に操作されていなければ、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれか一方が上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させ、いずれかが上限位置に達すると、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３の駆動操作を停止する。そして、各シリンダＣ２〜Ｃ５が駆動停止しているときに、左上げ指令が設定時間（１．５秒）以上継続して指令されると、上記したような終端到達作動を実行する。
【００６５】
図１３に示すように、左傾斜処理では、水平自動スイッチ２６がオンして自動制御モードになっていれば、機体左側の前後のストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれか一方が下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。各ストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいていずれか一方が下限位置に操作されたことを判別すると、それら左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３の駆動操作を停止させるとともに、終端位置に到達したことを報知する前記電子ブザーＢＺを作動させる。そして、それに引き続いて、機体右側の前後のストロークセンサ２０，２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれか一方が上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも上限位置に操作されていなければ、いずれか一方が上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させ、いずれかが上限位置に達するとそれらの駆動操作を停止する。そして、各シリンダＣ２〜Ｃ５が駆動停止しているときに、左上げ指令が設定時間（１．５秒）以上継続して指令されると、上記したような終端到達作動を実行する。
【００６６】
一方、水平自動スイッチ２６がオフして自動停止モードになっていれば、次のように処理を実行する。つまり、機体左側の前後のストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれか一方が下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。各ストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいていずれか一方が下限位置に操作されたことを判別すると、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３の駆動操作を停止させるとともに、シリンダＣ２，Ｃ３が終端位置に到達したことを報知する前記電子ブザーＢＺを作動させる。そのとき左上げの指令が連続して与えられていれば操作停止状態を維持する。
そして、右上げスイッチ３７ａによる右上げの指令が一旦解除されて、その後、再度、右上げスイッチ３７ａによる右上げの指令があれば、機体右側の前後のストロークセンサ２０，２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれか一方が上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも上限位置に操作されていなければ、それらのいずれか一方が上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させ、いずれかが上限位置に達すると、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５の駆動操作を停止する。そして、各シリンダＣ２〜Ｃ５が駆動停止しているときに、左上げ指令が設定時間（１．５秒）以上継続して指令されると、上記したような終端到達作動を実行する。
【００６７】
図１４に示すように、前傾斜処理では、水平自動スイッチ２６がオンして自動制御モードになっていれば、機体前側の左右のストロークセンサ１８，２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれか一方が下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに右前シリンダＣ４を伸長作動させる。各ストロークセンサ１８，２０の検出情報に基づいて左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれか一方が下限位置に操作されたことを判別すると、それらの駆動操作を停止させるとともに、終端位置に到達したことを報知する前記電子ブザーＢＺを作動させる。そして、それに引き続いて、機体後側の左右のストロークセンサ１９，２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか一方が上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも上限位置に操作されていなければ、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか一方が上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させ、いずれかが上限位置に達するとそれらの駆動操作を停止する。そして、各シリンダＣ２〜Ｃ５が駆動停止しているときに、左上げ指令が設定時間（１．５秒）以上継続して指令されると、上記したような終端到達作動を実行する。
【００６８】
一方、水平自動スイッチ２６がオフして自動停止モードになっていれば、次のように処理を実行する。つまり、機体前側の左右のストロークセンサ１８，２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれか一方が下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに右前シリンダＣ４を伸長作動させる。各ストロークセンサ１８，２０の検出情報に基づいて左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれか一方が下限位置に操作されたことを判別すると、それらの駆動操作を停止させるとともに、終端位置に到達したことを報知する前記電子ブザーＢＺを作動させる。そのとき左上げの指令が連続して与えられていれば操作停止状態を維持する。
そして、後上げスイッチ４０ｂによる後上げの指令が一旦解除されて、その後、再度、後上げスイッチ４０ｂによる後上げの指令があれば、機体後側の左右のストロークセンサ１９，２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか一方が上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも上限位置に操作されていなければ、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか一方が上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させ、いずれかが上限位置に達するとそれらの駆動操作を停止する。そして、各シリンダＣ２〜Ｃ５が駆動停止しているときに、左上げ指令が設定時間（１．５秒）以上継続して指令されると、上記したような終端到達作動を実行する。
【００６９】
図１５に示すように、後傾斜処理では、水平自動スイッチ２６がオンして自動制御モードになっていれば、機体後側の左右のストロークセンサ１９，２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、左後シリンダＣ３を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。各ストロークセンサ１９，２１の検出情報に基づいて左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されたことを判別すると、それらの駆動操作を停止させるとともに、終端位置に到達したことを報知する前記電子ブザーＢＺを作動させる。そして、それに引き続いて、機体前側の左右のストロークセンサ１８，２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれか一方が上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも上限位置に操作されていなければ、いずれか一方が上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに右前シリンダＣ４を短縮作動させ、いずれかが上限位置に達すると、それらの駆動操作を停止する。そして、各シリンダＣ２〜Ｃ５が駆動停止しているときに、左上げ指令が設定時間（１．５秒）以上継続して指令されると、上記したような終端到達作動を実行する。
【００７０】
一方、水平自動スイッチ２６がオフして自動停止モードになっていれば、次のように処理を実行する。つまり、機体後側の左右のストロークセンサ１９，２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、左後シリンダＣ３を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。各ストロークセンサ１９，２１の検出情報に基づいて左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されたことを判別すると、それらの駆動操作を停止させるとともに、終端位置に到達したことを報知する前記電子ブザーＢＺを作動させる。そのとき左上げの指令が連続して与えられていれば操作停止状態を維持する。
そして、前上げスイッチ４０ａによる前上げの指令が一旦解除されて、その後、再度、前上げスイッチ４０ａによる前上げの指令があれば、機体前側の前後のストロークセンサ１８，２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれか一方が上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも上限位置に操作されていなければ、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれか一方が上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに右前シリンダＣ４を短縮作動させ、いずれかが上限位置に達するとそれらの駆動操作を停止する。そして、各シリンダＣ２〜Ｃ５が駆動停止しているときに、左上げ指令が設定時間（１．５秒）以上継続して指令されると、上記したような終端到達作動を実行する。
【００７１】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
【００７２】
（１）上記実施形態では、前記自動制御モード及び前記自動停止モードの夫々において、姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて前記手動姿勢制御を実行するときに、傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段（油圧シリンダ）が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別すると報知作動を実行する構成としたが、このような構成に限らず、前記自動制御モード及び前記自動停止モードのいずれか一方において、前記報知作動を実行するようにしてもよく、又、このような報知作動を実行しない構成としてもよい。
【００７３】
（２）上記実施形態では、前記ローリング作動及び前記ピッチング作動の夫々を実行する構成としたが、このような構成に限らず、前記ローリング作動及び前記ピッチング作動のうちのいずれか一方を実行するような構成としてもよく、又、前記ローリング作動と前記ピッチング作動とを夫々各別に実行するのではなく、例えば、４個の駆動手段のうちの１つを作動停止した状態で、他の３つの駆動手段を操作しながら、斜め方向に姿勢を変更させるような姿勢変更操作を行う構成としてもよい。
【００７４】
（３）上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００７５】
（４）上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を構成する４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を油圧シリンダにて構成したが、これに限るものではなく、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００７６】
（５）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、苗移植機やトラクター等の他の農作業車でもよく、農作業車に限らず、建設用の作業車や土木用の作業車であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】制御構成を示すブロック図
【図７】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図８】ローリング作動状態を示す正面図
【図９】終端到達作動を説明する斜視図
【図１０】制御作動を示すフローチャート
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】制御作動を示すフローチャート
【図１４】制御作動を示すフローチャート
【図１５】制御作動を示すフローチャート
【図１６】車体の姿勢変化を示す動作説明図
【符号の説明】
１Ｒ，１Ｌ              走行装置
１８〜２１              操作量検出手段
２３                    左右傾斜角検出手段
２４                    前後傾斜角検出手段
１００                  姿勢変更操作手段
２００                  制御手段
３００                  姿勢変更指令手段
Ｃ２〜Ｃ５              駆動手段
Ｖ                      機体本体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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