(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両の走行が停止した場合に該先行車両と自車両との車間距離が所定値に維持されるように自車両の走行を停止させる車間距離制御を実行し得る車両用走行制御装置において、
前記車間距離制御により自車両の走行が停止された後、アクセルペダルが踏み込まれた場合に、前記車間距離制御を休止または中止する車間距離制御停止手段と、
前記アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に、前記車間距離制御停止手段による前記車間距離制御の休止または中止を解除する車間距離制御停止解除手段と、
前記車間距離制御停止解除手段により前記車間距離制御の休止または中止が解除された場合に、自車両の減速度を、車両において許容される最大減速度よりも小さな値に設定する減速度設定手段と、
を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用走行制御装置において、
前記車間距離制御停止解除手段は、前記アクセルペダルの踏み込みが解除された後、ブレーキ操作が行われた場合に、前記車間距離制御の休止または中止を解除することを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用走行制御装置に係り、特に、先行車両の走行が停止した場合に自車両と先行車両との車間距離が所定値に維持されるように自車両の走行を停止させる車間距離制御を実行するうえで好適な車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平１０−３３８０５４号に開示される如く、自車両を先行車両に追従走行させるべく、自車両と先行車両との実車間距離が目標車間距離に維持されるように自車両のエンジン出力や制動力を制御する走行制御装置が知られている。かかる走行制御装置において、渋滞等により先行車両が停止した場合、自車両と先行車両との車間距離が所定値になるように自車両を停止させる車間距離制御が実行される。従って、上記従来の走行制御装置によれば、運転者がアクセル操作やブレーキ操作を行うことなく、自車両を、先行車両との車間距離が所定値に維持されるように停止させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
車間距離制御により自車両が停止されている状況下において、運転者が自車両と先行車両との車間距離を小さくしたいと望む場合がある。しかしながら、上記従来の装置においては、車間距離制御により自車両が停止されている状態でアクセルペダルが踏み込まれても、自車両が加速されず、自車両の停止状態が維持される。従って、上記従来の装置では、車間距離制御により自車両が停止されている状況下において、自車両と先行車両との車間距離を小さくすることは不可能である。
【０００４】
車間距離制御により自車両が停止されている状況下で自車両と先行車両との車間距離を小さくする手法としては、アクセルペダルが踏み込まれている間に車間距離制御を休止することが考えられる。かかる手法によれば、アクセルペダルが踏み込まれた場合に、車間距離制御が休止されると共に、自車両が加速されることにより、上記の車間距離を小さくすることが可能となる。
【０００５】
上記の手法において、アクセルペダルの踏み込みが解除されると、車間距離制御の休止が解除される。すなわち、車間距離制御が再開される。自車両と先行車両との車間距離が車間距離制御による所定値に比して小さくなっている状況下で車間距離制御が再開されると、車間距離が車間距離制御による所定値に向けて速やかに大きくなるように、自車両が急制動されるおそれがある。従って、車間距離が小さくなっている状況下で車間距離制御が再開された場合には、乗員の乗り心地が悪化するおそれがある。
【０００６】
また、車両が停止される際に乗員の乗り心地を悪化を防止するためには、車両が停止される直前に減速度を小さく抑制することが望ましい。しかしながら、車間距離制御により自車両が停止される直前には、車速センサの出力信号により検出される車速と実車速との差が大きくなることがあり、実車速に対する減速度が所望の値に比べて大きくなっている場合がある。この場合、自車両は急制動されることで、車間距離制御により自車両が停止される際に乗員の乗り心地が悪化するおそれがある。
【０００７】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、先行車両との間で車間距離制御が実行される際に乗員の乗り心地が悪化するのを防止することが可能な車両用走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、先行車両の走行が停止した場合に該先行車両と自車両との車間距離が所定値に維持されるように自車両の走行を停止させる車間距離制御を実行し得る車両用走行制御装置において、
前記車間距離制御により自車両の走行が停止された後、アクセルペダルが踏み込まれた場合に、前記車間距離制御を休止または中止する車間距離制御停止手段と、
前記アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に、前記車間距離制御停止手段による前記車間距離制御の休止または中止を解除する車間距離制御停止解除手段と、
前記車間距離制御停止解除手段により前記車間距離制御の休止または中止が解除された場合に、自車両の減速度を、車両において許容される最大減速度よりも小さな値に設定する減速度設定手段と、
を備えることを特徴とする車両用走行制御装置により達成される。
【０００９】
本発明において、車間距離制御により自車両の走行が停止された後にアクセルペダルが踏み込まれると、車間距離制御が休止または中止されることで、自車両と先行車両との車間距離が、車間距離制御により自車両の走行が停止された際の車間距離に比して小さくなる。かかる状態でアクセルペダルの踏み込みが解除されると、車間距離制御の休止または中止が解除される。車間距離が小さくなっている状況下で車間距離制御の休止または中止が解除されると、車間距離が車間距離制御による所定値に向けて大きくなるように、自車両が最大減速度で急制動されるおそれがある。
【００１０】
本発明において、車間距離制御の休止または中止が解除された場合、自車両の減速度は、車両において許容される最大限速度よりも小さな値に設定される。このため、車間距離が小さくなっている状況下で車間距離制御の休止または中止が解除された場合でも、自車両が最大減速度で減速されるのが回避される。従って、本発明によれば、先行車両との間で車間距離制御が実行される際に乗員の乗り心地が悪化するのを防止することができる。
【００１１】
この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の車両用走行制御装置において、
前記車間距離制御停止解除手段は、前記アクセルペダルの踏み込みが解除された後、ブレーキ操作が行われた場合に、前記車間距離制御の休止または中止を解除することとしてもよい。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の第１実施例である車両用走行制御装置のシステム構成図を示す。本実施例のシステムは、レーダ用電子制御ユニット（以下、レーダＥＣＵと称す）１０と、ブレーキ制御用電子制御ユニット（以下、ブレーキＥＣＵと称す）１２とを備えており、レーダＥＣＵ１０およびブレーキＥＣＵ１２により制御される。
【００１６】
レーダＥＣＵ１０には、例えば車両のフロントグリル付近に配設されたレーザレーダセンサ１４が接続されている。レーザレーダセンサ１４は、車両前方の所定領域に向けてミリ波を搬送波とするレーザ光を照射する発光部と、前方に照射されたレーダ光の反射光を受光する受光部と、を備えている。レーザレーダセンサ１４は、車両前方を所定周期で２次元的にスキャニングするように構成されている。レーザレーダセンサ１４は、発光部からレーザ光が照射された後、レーザ光の反射光が受光部で受光されるまでの時間に応じた信号、および、反射光の入射角度に応じた信号をレーダＥＣＵ１０に向けて出力する。レーダＥＣＵ１０は、レーザレーダセンサ１４の出力信号に基づいて、自車両の前方所定領域に存在する先行車両の有無、自車両と先行車両との車間距離ｄ、および、先行車両の自車両に対する相対速度ＲXYを検出する。
【００１７】
レーダＥＣＵ１０には、ブレーキＥＣＵ１２が接続されている。レーダＥＣＵ１０は、レーザレーダセンサ１４の検出結果をブレーキＥＣＵ１２に供給する。ブレーキＥＣＵ１２には、車速センサ１６が接続されている。車速センサ１６は、自車両の速度に応じた周期でパルス信号を出力する。ブレーキＥＣＵ１２は、車速センサ１６の出力信号に基づいて自車両の車速ＶX を検出し、車速ＶX および相対速度ＲXYに基づいて先行車両の車速ＶY を検出する。
【００１８】
ブレーキＥＣＵ１２には、また、運転者が操作できるように車室内に配設された走行モード選択スイッチ１８、および、車両を制動させるためのブレーキアクチュエータ２０が接続されている。走行モード選択スイッチ１８は、運転者がブレーキ操作を行うことなく、自車両を先行車両に追従させつつ減速走行させるためのスイッチである。ブレーキアクチュエータ２０は、車両を制動させる場合に、ブレーキＥＣＵ１２により予め定められた論理に従って駆動される。
【００１９】
ブレーキＥＣＵ１２は、走行モード選択スイッチ１８がオフ状態にある場合は、自車両が運転者のブレーキ操作に従って減速走行するようにブレーキアクチュエータ２０を駆動する。一方、走行モード選択スイッチ１８がオン状態にある場合は、運転者のブレーキ操作にかかわらず、自車両が先行車両に追従した状態で減速走行するように、特に、渋滞等により先行車両が停止した際は、自車両が先行車両との車間距離を一定値に維持しつつ停止するようにブレーキアクチュエータ２０を駆動する。
【００２０】
ブレーキＥＣＵ１２には、また、運転者に注意を喚起するための警報器２２が接続されている。警報器２２は、走行モード選択スイッチ１８がオン状態にある状況下で先行車両との車間距離が一定値になるように自車両が停止された後、先行車両が前方に発進することにより車間距離が大きくなった場合に、運転者に自車両の発進を促すべく駆動される。
【００２１】
ブレーキＥＣＵ１２には、更に、アクセルペダルスイッチ２４、および、ブレーキペダルスイッチ２６が接続されている。アクセルペダルスイッチ２４は、運転者が車両を加速させるべく操作するアクセルペダルの近傍に配設されている。アクセルペダルスイッチ２４は、アクセルペダルの踏み込みが解除されている場合にオフ状態を維持し、アクセルペダルが踏み込まれている場合にオン信号を出力する。また、ブレーキペダルスイッチ２６は、運転者が車両を制動させるべく操作するブレーキペダルの近傍に配設されている。ブレーキペダルスイッチ２６は、ブレーキペダルの踏み込みが解除されている場合にオフ状態を維持し、ブレーキペダルが踏み込まれている場合にオン信号を出力する。
【００２２】
アクセルペダルには、アクセルポジションセンサ２８が配設されている。アクセルポジションセンサ２８は、アクセルペダルの開度に応じた信号を出力する。アクセルポジションセンサ２８の出力信号はブレーキＥＣＵ１２に供給されている。ブレーキＥＣＵ１２は、アクセルポジションセンサ２８の出力信号に基づいてアクセルペダルの開度θ（以下、アクセル開度θと称す）を検出する。
【００２３】
次に、本実施例のシステムの動作について説明する。
本実施例のシステムにおいて、走行モード選択スイッチ１８がオフ状態に維持されている場合、ブレーキＥＣＵ１２は、運転者のブレーキ操作に従って自車両を減速させる。走行モード選択スイッチ１８がオフ状態からオン状態に切り替わった状況下でアクセルペダルの踏み込みが解除されると、ブレーキＥＣＵ１２は、自車両の前方所定領域内に先行車両が存在し、かつ、その先行車両が減速する場合に、当該先行車両と自車両との車間距離が先行車両の車速ＶY に応じた距離となるように、自車両を先行車両に追従させつつ減速させる。そして、その先行車両が停止した場合に、その先行車両との車間距離が一定値になるように自車両を停止させる。以下、自車両を、運転者がブレーキペダルを操作することなく、先行車両との車間距離が一定値になるように停止させる制御を車間距離制御と称す。
【００２４】
そして、車間距離制御により自車両が先行車両との車間距離が一定値に維持されるように停止されている状態で先行車両が発進することにより車間距離が大きくなる場合、ブレーキＥＣＵ１２は、運転者に自車両の発進を促すための警報が発せられるように警報器２２を駆動する。その後、自車両は、運転者のアクセル操作により発進することができる。
【００２５】
このように、上記の構成によれば、走行モード選択スイッチ１８がオン状態にあり、かつ、アクセルペダルの踏み込みが解除されている場合に、自車両を、運転者がブレーキペダルを操作することなく、先行車両に追従させて減速させることができると共に、先行車両が停止した際に先行車両との車間距離が一定値になるように停止させることができる。
【００２６】
車間距離制御により自車両と先行車両との車間距離が一定値になるように自車両が停止される過程において、自車両は、次式（１）により表される目標減速度Ｇに従って減速される。
Ｇ＝ａ［ＶX ／ＶY ・｛（Ｔ・ＶX ＋Ｌ）／ｄ｝P −１］    ・・・（１）
但し、ａは自車両のクリープによる加速度（以下、クリープ加速度と称す）であり、Ｔは車頭時間であり、Ｌは目標車間距離であり、Ｐは“１”より大きな一定値である。尚、以下の記載では、上記（１）式により表される目標減速度ＧをＧ1 とする。
【００２７】
従って、本実施例によれば、自車両の減速度は、｛（Ｔ・ＶX ＋Ｌ）／ｄ｝の項が１より小さいほど、すなわち、現時点における自車両と先行車両との車間距離が目標車間距離に比して大きいほど小さくなり、自車両の車速ＶX が先行車両の車速ＶY より大きいほど大きくなり、また、自車両と先行車両とが目標車間距離を維持しつつほぼ同一の速度で走行する場合は“０”になる。
【００２８】
ところで、自車両は、車間距離制御により運転者のブレーキ操作にかかわらず停止される過程で、目標減速度Ｇ1 に従って減速される。この目標減速度Ｇ1 は、自車両の車速ＶX に応じて、具体的には、車速センサ１６の出力信号に応じて変動する。車速センサ１６の出力信号により検出される車速ＶX （以下、推定車速ＶX と称す）は、車両が極低速で走行する場合に、車速センサ１６の検出原理や検出遅れ等に起因して、実際に車両に生じている車速（以下、実車速と称す）に比して大きな値になっている。すなわち、車両が極低速で走行する場合は、推定車速ＶX と実車速との差が大きくなっている。このため、車間距離制御により自車両が停止される直前には、目標減速度Ｇが所望の値に比べて大きくなることで、自車両が急制動されるおそれがある。
【００２９】
そこで、本実施例においては、車間距離制御により自車両が停止される直前、自車両の推定車速ＶX が所定値に低下した際に、自車両の目標減速度Ｇが上記（１）式に従うことなく所望の値となるように目標減速度Ｇの演算手法を変更することとしている。本実施例のシステムは、車間距離制御により自車両の推定車速ＶX が所定値に低下した場合に、目標減速度Ｇの演算手法を変更することにより自車両の急制動を回避する点に第１の特徴を有している。
【００３０】
図２は、自車両３０が車間距離制御により先行車両３２との車間距離を所定値Ｌ1 に維持しつつ停止されている状況下で、車間距離が上記所定値Ｌ1 よりも小さな所定値Ｌ2 になるように自車両３０が移動される状況を模式的に表した図を示す。尚、図２においては、車間距離制御により停止されている自車両３０を実線で、車間距離を所定値Ｌ1 よりも小さくした場合の自車両３０を破線で、それぞれ示している。
【００３１】
本実施例においては、車間距離制御により自車両３０が停止された場合、図２に実線で示す如く、自車両３０と先行車両３２との車間距離が一定値Ｌ1 に維持される。ところで、自車両３０が車間距離制御により車間距離を一定値Ｌ1 に維持しつつ停止されている状況下において、運転者が上記の車間距離を小さくして自車両３０を停止させたいと望む場合がある。そこで、本実施例において、車間距離制御により自車両３０が停止されている状況下でアクセルペダルが踏み込まれると、車間距離制御が休止される。この場合、自車両３０の走行が許可されると共に、自車両３０が加速されることで、先行車両３２との車間距離を小さくすることができる。
【００３２】
また、本実施例において、上記の如く自車両３０と先行車両３２との車間距離が一定値Ｌ1 よりも小さくなっている状況下でアクセルペダルの踏み込みが解除されると、車間距離制御の休止が解除される。すなわち、自車両３０が車間距離制御により減速される。しかしながら、この際、仮に、自車両が上記（１）式の目標減速度Ｇ1 に従って減速されると、｛（Ｔ・ＶX ＋Ｌ）／ｄ｝の項が１より大きくなることで、自車両３０の減速度が過大となり、自車両３０が急減速されるおそれがある。
【００３３】
そこで、本実施例においては、車間距離が車間距離制御による所定値Ｌ1 に比して小さくなっている状況下で車間距離制御の休止が解除された場合に、自車両３０の減速度を、上記（１）式に従わせることなく、車両において許容される最大減速度よりも小さい値にすることとしている。本実施例のシステムは、車間距離制御の休止が解除された場合に、自車両３０の減速度を小さな値にすることにより自車両３０の急制動を回避する点に第２の特徴を有している。
【００３４】
以下、図３乃至図を参照して、上述した特徴的機能を実現するための処理の内容について説明する。
図３は、上記第１の特徴的機能を実現すべく、本実施例においてブレーキＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図３に示すルーチンは、所定時間毎に繰り返し起動される定時割り込みルーチンである。図３に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００３５】
ステップ１００では、自車両が車間距離制御により減速走行中であるか否かが判別される。本ステップ１００の処理は、上記の条件が成立するまで繰り返し実行される。その結果、上記の条件が成立すると判別された場合は、次にステップ１０２の処理が実行される。
ステップ１０２では、車速センサ１６の出力信号に基づいて検出された自車両の推定車速ＶX が所定値Ｖ0 以下であるか否かが判別される。尚、所定値Ｖ0 は、車速センサ１６の出力信号による推定車速ＶX が実車速から乖離すると予想される推定車速ＶX のしきい値であり、例えば５ｋｍ／ｈ程度の極小さな値に設定されている。ＶX ≦Ｖ0 が成立しない場合は、自車両がある程度大きな車速で走行していると判断でき、自車両は上記（１）式の目標減速度Ｇ1 に従って減速されることが適切である。従って、ＶX ≦Ｖ0 が成立しないと判別された場合は、次にステップ１０４の処理が実行される。
【００３６】
ステップ１０４では、自車両の目標減速度Ｇを、上記（１）式に従って演算する処理が実行される。
一方、上記ステップ１０２においてＶX ≦Ｖ0 が成立すると判別された場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。
ステップ１０６では、現時点における車間距離ｄが目標車間距離Ｌ以下であるか否か、すなわち、自車両が先行車両に対して目標車間距離Ｌ以下に接近しているか否かが判別される。その結果、ｄ≦Ｌが成立しないと判別された場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。
【００３７】
ステップ１０８では、自車両の目標加速度Ｇが所定しきい値ＧCL以下であるか否かが判別される。尚、所定しきい値ＧCLは、車両がクリープ力に抗して停止できる程度の減速度に比して小さな値に設定されている。その結果、Ｇ≦ＧCLが成立しない場合は、次にステップ１１０の処理が実行される。
ステップ１１０では、自車両の目標減速度Ｇを、前回のルーチンにおいて演算された目標減速度Ｇを所定勾配ｂで減少させた値にする処理が実行される（Ｇ＝Ｇ−ｂｔ）。尚、所定勾配ｂは、例えば０．１Ｇ／ｓｅｃ程度の値に設定されている。
【００３８】
そして、上記ステップ１０８において、自車両の目標減速度Ｇが所定しきい値ＧCL以下となったと判別された場合は、次にステップ１１２の処理が実行される。
ステップ１１２では、自車両の目標減速度Ｇが所定しきい値ＧCL以下となった後、所定時間Ｔ1 が経過したか否かが判別される。本ステップ１１２の処理は、Ｔ1 が経過するまで繰り返し実行される。その結果、Ｔ1 が経過したと判別された場合は、次に上記ステップ１０６の処理が再び実行される。
【００３９】
そして、上記ステップ１０６においてｄ≦Ｌが成立すると判別された場合、すなわち、自車両が先行車両に対して目標車間距離まで接近した場合は、次にステップ１１４の処理が実行される。
ステップ１１４では、自車両の目標減速度Ｇを、上記所定しきい値ＧCLよりも大きな値ＧCMにする処理が実行される。尚、所定値ＧCMは、車両のクリープ力に抗し得る減速度に比して僅かに大きな値に設定されている。
【００４０】
上記ステップ１０４、１１０、または、１１４において自車両の目標減速度Ｇが演算された場合は、次にステップ１１６の処理が実行される。
ステップ１１６では、上記各ステップにて演算された目標減速度Ｇに従って自車両が減速されるように、ブレーキアクチュエータ２０に対して指令信号を供給する処理が実行される。本ステップ１１６の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００４１】
上記の処理によれば、自車両を、図４に示す如く、自車両の推定車速が一定値Ｖ0 に達するまで（時刻ｔ1 以前）は、上記（１）式により演算された目標減速度に従って減速させることができ、また、自車両の推定車速が一定値Ｖ0 に達した後（時刻ｔ1 以降）は、所定の勾配で減少する目標減速度に従って減速させることができる。
【００４２】
このため、本実施例によれば、自車両の推定車速ＶX が極小さな一定値Ｖ0 に達した後に、推定車速ＶX と実車速との差が大きくなることに起因して目標減速度が所望の値に比して大きくるのを回避することができ、目標減速度を自車両がスムーズに停止できる程度にコントロールすることができる。従って、本実施例によれば、自車両の推定車速ＶX が極小さな一定値Ｖ0 に達した後、自車両の急制動が回避されることで、乗員の乗り心地が悪化するのを防止することができる。
【００４３】
図５は、上記第２の特徴的機能を実現すべく、本実施例においてブレーキＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図５に示すルーチンは、所定時間毎に繰り返し起動される定時割り込みルーチンである。図５に示すルーチンが起動されると、まずステップ１２０の処理が実行される。
ステップ１２０では、自車両が車間距離制御により減速走行中であるか否かが判別される。本ステップ１２０の処理は、上記の条件が成立するまで繰り返し実行される。その結果、自車両が車間距離制御により減速走行中であると判別された場合は、次にステップ１２２の処理が実行される。
【００４４】
ステップ１２２では、自車両の推定車速ＶX が“０”であるか否かが判別される。その結果、ＶX ＝０が成立しないと判別された場合は、上記ステップ１２０の処理が繰り返し実行される。一方、ＶX ＝０が成立すると判別された場合は、次にステップ１２４の処理が実行される。
ステップ１２４では、アクセルペダルスイッチ２４がオン状態にあるか否かが判別される。本ステップ１２４の処理は、アクセルペダルスイッチ２４がオン状態となるまで繰り返し実行される。その結果、アクセルペダルスイッチ２４がオン状態にあると判別された場合は、次にステップ１２６の処理が実行される。
【００４５】
ステップ１２６では、自車両の目標減速度Ｇを、ブレーキペダルのペダルストロークに応じた値にする処理が実行される。アクセルペダルが踏み込まれる場合は、通常、ブレーキペダルの踏み込みは解除されている。このため、本ステップ１２６の処理が実行されると、通常、目標減速度Ｇはほぼ“０”になる。従って、本ステップ１２６の処理が実行されると、自車両において、ブレーキアクチュエータ２０による制動力が解除されると共に、アクセルペダルの踏み込み量に応じた駆動力が付与される。この場合、自車両と先行車両との車間距離は、目標車間距離Ｌに比して小さくなる。
【００４６】
ステップ１２８では、アクセルペダルスイッチ２４がオン状態からオフ状態に切り替わったか否かが判別される。本ステップ１２８の処理は、アクセルペダルスイッチ２４がオフ状態に切り替わるまで繰り返し実行される。その結果、アクセルペダルスイッチ２４がオフ状態に切り替わったと判別された場合は、次にステップ１３０の処理が実行される。
【００４７】
ステップ１３０では、自車両の目標減速度Ｇを、車両がクリープ力に抗して停止できる程度の減速度ＧCLに所定値αを加算して得られた値にする処理が実行される。尚、所定値αは、減速度ＧCLの１０〜２０％程度に設定されている。本ステップ１３０の処理が実行されると、自車両は、演算された目標減速度Ｇで減速走行する。本ステップ１３０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００４８】
上記の処理によれば、車間距離制御により自車両が停止されている状態でアクセルペダルが踏み込まれた場合に、先行車両に対する自車両の車間距離制御を解除することができると共に、その後、アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に、車間距離制御を再開させることができる。本実施例において、車間距離制御が再開された後、自車両は、クリープ力に抗して車両が停止できる程度の減速度ＧCLを僅かに増量した目標減速度Ｇで減速される。
【００４９】
このように、本実施例によれば、車間距離が小さくなっている状況下で車間距離制御が再開された場合に、自車両の減速度を、上記（１）式に従わせることなく、車両において許容される最大減速度よりも小さな値にすることができる。このため、本実施例によれば、車間距離が小さくなっている状況下で車間距離制御が再開された場合に、自車両の減速度が上記（１）式に従ったり、あるいは、車両において許容される最大減速度にされることに起因して自車両が急減速されるのを回避することができる。従って、本実施例の車両用走行制御装置によれば、先行車両との間で車間距離制御が実行される際に乗員の乗り心地が悪化するのを防止しつつ、自車両と先行車両との車間距離を目標車間距離Ｌに比して小さくすることができる。
【００５０】
尚、上記の実施例においては、ブレーキＥＣＵ１２が、上記ステップ１２４の処理が実行された後に上記ステップ１２６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載された「車間距離制御停止手段」が、上記ステップ１２８の処理が実行された後に上記ステップ１３０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載された「車間距離制御停止解除手段」が、上記ステップ１３０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載された「最大減速度変更手段」が、それぞれ実現されている。
【００５１】
また、上記の実施例においては、ブレーキＥＣＵ１２が、車速センサ１６の出力信号に基づいて自車両の車速を検出することにより特許請求の範囲に記載された「自車速検出手段」が、上記ステップ１１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載された「減速度抑制手段」が、それぞれ実現されている。
ところで、上記の実施例においては、車間距離制御により自車両が停止されている状況下でアクセルペダルが踏み込まれた場合に車間距離制御を休止し、その後アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に車間距離制御の休止を解除することとしているが、アクセルペダルが踏み込まれた場合に車間距離制御を中止し、その後アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に車間距離制御を再開することとしてもよい。
【００５２】
また、上記の実施例においては、アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に車間距離制御の休止を解除することとしているが、アクセルペダルの踏み込みが解除された後、ブレーキペダルが踏み込まれ、かつ、その踏み込みが解除された場合に、車間距離制御の休止を解除することとしてもよい。アクセルペダルの踏み込みが解除された後、ブレーキペダルが操作された場合には、運転者が先行車両に対する自車両の停止位置を調整していると判断できる。この場合は、自車両において先行車両との間で車間距離制御を実行することとしても何ら不都合は生じない。
【００５３】
更に、上記の実施例においては、車間距離制御中、自車両の車速ＶX が所定しきい値Ｖ0 に達するまで、自車両を、上記（１）式により演算された目標減速度Ｇに従って減速させることとしているが、上記（１）式により演算された目標減速度Ｇが所定値Ｇ0 に比して小さい場合に自車両を所定値Ｇ0 で減速させ、所定値Ｇ0 に達した場合に上記（１）式により演算された目標減速度Ｇに従って減速させることとしてもよい。
【００５４】
図６は、自車両が、上記（１）式により演算された目標減速度Ｇに従って減速される場合と、上記（１）式により演算された目標減速度Ｇが所定値Ｇ0 に比して小さい場合に所定値Ｇ0 で減速され、所定値Ｇ0 に達した場合に上記（１）式により演算された目標減速度Ｇに従って減速される場合とにおける減速度を比較した結果を示す。尚、図６において、自車両が、上記（１）式により演算された目標減速度Ｇに従って減速される場合を実線で、上記（１）式により演算された目標減速度Ｇと所定値Ｇ0 との比較結果に基づいて減速される場合を破線で、それぞれ示している。
【００５５】
上記の変形例によれば、図６に破線で示す如く、車間距離制御が開始された後に直ちに自車両がある程度大きな減速度で減速されると共に、車間距離制御により自車両が停止される直前に自車両の減速度が大きくなるのが回避される。このため、上記の構成によれば、車間距離制御において自車両の減速タイミングが遅れるのを回避することができると共に、自車両の停止直前に乗員の乗り心地が悪化するのを防止することができる。
【００５６】
次に、図７を参照して、本発明の第２実施例について説明する。
上述した第１実施例では、車間距離制御により自車両が停止されている状況下でアクセルペダルが踏み込まれることにより車間距離制御が休止される場合、自車両の目標減速度Ｇを、所定値ＧCMから“０”へ速やかに変更することとしている。しかしながら、目標減速度Ｇが所定値ＧCMから“０”へ速やかに変更されると、目標減速度Ｇが急変することで、自車両が急発進してしまう。従って、上述した第１実施例では、車間距離制御が休止される際に乗員の乗り心地が悪化するおそれがある。
【００５７】
そこで、本実施例においては、車間距離制御が休止される場合に、自車両の目標減速度Ｇを所定値ＧCMから“０”へスムーズに変更することとしている。本実施例のシステムは、上記図１に示す車両用走行制御装置において、ブレーキＥＣＵ１２が図７に示すルーチンを実行することにより実現される。
図７は、本実施例においてブレーキＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図７に示すルーチンは、所定時間毎に繰り返し起動される定時割り込みルーチンである。尚、図７において、上記図５に示すステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。すなわち、図７に示すルーチンにおいては、ステップ１２４でアクセルペダルスイッチ２４がオン状態にあると判別された後、ステップ１４０の処理が実行される。
【００５８】
ステップ１４０では、自車両の目標加速度Ｇが“０”を下回っているか否かが判別される。その結果、Ｇ＜０が成立しないと判別された場合は、次にステップ１４２の処理が実行される。一方、Ｇ＜０が成立すると判別された場合は、次にステップ１４４の処理が実行される。
ステップ１４２では、自車両の目標減速度Ｇを、次式（２）に従って演算する処理が実行される。
【００５９】
Ｇ＝（θ0 −θ）／θ0 ・ＧCM                            ・・・（２）
但し、θ0 は、一定値に維持されるアクセルペダルのアクセル開度であり、例えば５゜程度に設定されている。また、ＧCMは、車間距離制御により自車両が停止されている際の目標減速度である。
かかる処理によれば、自車両の目標減速度Ｇは、アクセル開度θが大きくなるほど小さくなり、アクセル開度θが一定値θ0 に達した場合に“０”になる。
【００６０】
ステップ１４４では、自車両の目標減速度Ｇを“０”にする処理が実行される。
上記ステップ１４２または１４４の処理が終了すると、次にステップ１４６の処理が実行される。
ステップ１４６では、上記ステップ１２８と同様に、アクセルペダルスイッチ２４がオン状態からオフ状態に切り替わったか否かが判別される。その結果、上記の条件が成立しないと判別された場合は、上記ステップ１４０以降の処理が再度実行される。一方、上記の条件が成立すると判別された場合は、上記ステップ１３０の処理が実行された後、今回のルーチンが終了される。
【００６１】
上記の処理によれば、車間距離制御が休止される際に、自車両の目標減速度Ｇを、アクセルペダルのアクセル開度θに応じて変更することができる。具体的には、アクセル開度θが大きくなるほど目標減速度Ｇを小さくすることができる。このため、本実施例によれば、自車両の目標減速度Ｇが所定値ＧCMから“０”に直ちに変更されるのを回避することができる。この場合、自車両が運転者のアクセル操作に従って減速走行することで、運転者に違和感を与えることなく、車間距離制御が休止される。従って、本実施例によれば、車間距離制御が休止される際に乗員の乗り心地が悪化するのを防止することができる。
【００６２】
ところで、上記の実施例においては、車間距離制御が休止される際に目標減速度Ｇを所定値ＧCMから“０”にスムーズに変更させることとしているが、車間距離制御の休止が解除される際にも目標減速度Ｇを“０”から（ＧCL＋α）へスムーズに変更させることとしてもよい。この場合は、車間距離制御の休止が解除される場合に乗員の乗り心地の悪化が防止される。
【００６３】
また、上記の実施例においては、車間距離制御が休止される際に、目標減速度Ｇをアクセルペダルのアクセル開度θに応じて小さくすることとしているが、目標減速度Ｇを、図８に示す如く、アクセル開度θが所定のしきい値θ1 を越えた場合に、自車両の車速ＶX や先行車両の車速ＶY 、相対速度ＲXY、および車間距離ｄに応じて変動し得るある所定の勾配Ａで小さくすることとしてもよい。この場合は、アクセルペダルがある程度踏み込まれた場合に、目標減速度Ｇが徐々に小さくなる。このため、かかる構成においても、車間距離制御が休止される際に、目標減速度Ｇが所定値ＧCMから“０”に直ちに変更されるのが回避されることで、乗員の乗り心地が悪化するのが防止される。
【００６４】
更に、車間距離制御の休止が解除される際にも、図８に示す如く、目標減速度Ｇを、自車両の車速ＶX や先行車両の車速ＶY 、相対速度ＲXY、および車間距離ｄに応じて変動し得るある所定の勾配Ｃで大きくすることとしてもよい。この場合は、アクセルペダルの踏み込みが解除される過程で、目標減速度Ｇが徐々に大きくなる。かかる構成においても、車間距離制御の休止が解除される際に、目標減速度Ｇが“０”から直ちに変更されるのが回避されることで、乗員の乗り心地が悪化するのが防止される。
【００６５】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１および２記載の発明によれば、先行車両との車間距離が小さくなっている状況下で車間距離制御が実行された場合にも、自車両の急制動が回避されることで、乗員の乗り心地の悪化を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例である車両用走行制御装置のシステム構成図である。
【図２】車間距離制御により自車両が先行車両との車間距離を所定値Ｌ1 に維持しつつ停止されている状況下で、車間距離が上記所定値Ｌ1 よりも小さな所定値Ｌ2 になるように自車両が移動される状況を模式的に表した図である。
【図３】本実施例において、自車両の推定速度ＶX と実車速との差が大きくなることに起因する自車両の急制動を回避すべく実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図４】図３に示すルーチンの実行時における自車両の目標減速度Ｇ、車速ＶX 、および、自車両と先行車両との車間距離ｄのタイムチャートである。
【図５】本実施例において、自車両と先行車両との車間距離が小さくなっている状況下で車間距離制御の休止が解除されることに起因する自車両の急制動を回避すべく実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図６】本実施例において、自車両が、（１）式により演算された目標減速度Ｇに従って減速される場合と、（１）式により演算された目標減速度Ｇが所定値Ｇ0 に比して小さい場合に所定値Ｇ0 で減速され、所定値Ｇ0 に達した場合に（１）式により演算された目標減速度Ｇに従って減速される場合とにおける減速度を比較した結果を示す図である。
【図７】本発明の第２実施例において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図８】本発明の変形例におけるアクセル開度θおよび目標減速度Ｇのタイムチャートである。
【符号の説明】
１２  ブレーキ制御用電子制御ユニット（ブレーキＥＣＵ）
１６  車速センサ
１８  走行モード選択スイッチ
２０  ブレーキアクチュエータ
２４  アクセルペダルスイッチ
２６  ブレーキペダルスイッチ
【図１】
0003724296.tif 000002
【図２】
0003724296.tif 000003
【図３】
0003724296.tif 000004
【図４】
0003724296.tif 000005
【図５】
0003724296.tif 000006
【図６】
0003724296.tif 000007
【図７】
0003724296.tif 000008
【図８】
0003724296.tif 000009