(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路肩と一定の距離を保って移動し、その移動の際に前記路肩に焦点を合わせて時系列画像データを逐次取得し、その取得した時系列画像データを基に路肩の停車車両を計数する車両計数方法であって、前記時系列画像データを時間軸方向に繋ぎ合わせて長大画像を作成する手順と、前記長大画像中の路肩停車車両の車輪を検出し、車輪の個数を計数する手順と、前記車輪の個数の半数を長大画像の車両数と決定する手順と、前記決定された車両数を出力する手順とを有することを特徴とする車両計数方法。
【請求項２】
前記請求項１に記載の車両計数方法において、前記長大画像を作成する手順は、前記時系列画像データの取得時の移動距離情報を取得し、一定の移動距離間隔毎に前記時系列画像データを抜き出し繋ぎ合わせることを特徴とする車両計数方法。
【請求項３】
前記請求項１に記載の車両計数方法において、前記長大画像を作成する手順は、各時系列画像データ間で同一個所を撮影した領域を重ね合わせ繋ぎ合わせることを特徴とする車両計数方法。
【請求項４】
前記請求項１又は２に記載の車両計数方法において、車輪検出手順は、車輪又はホイールの大きさを計測し、車種分類することを特徴とする車両計数方法。
【請求項５】
路肩の停車車両を計数する処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体であって、前記プログラムは、路肩と一定の距離を保って移動し、その移動の際に前記路肩に焦点を合わせて時系列画像データを逐次取得する手順、前記時系列画像データを時間軸方向に繋ぎ合わせて長大画像を作成する手順、前記長大画像中の路肩停車車両の車輪を検出し、車輪の個数を計数する手順、前記車輪の個数の半数を長大画像の車両数と決定する手順、前記決定された車両数を出力する手順を有することを特徴とする記録媒体。
【請求項６】
前記請求項５に記載の記録媒体において、前記長大画像を作成する手順は、前記時系列画像データの取得時の移動距離情報を取得し、一定の移動距離間隔毎に前記時系列画像データを抜き出し繋ぎ合わせる手順を有することを特徴とする記録媒体。
【請求項７】
前記請求項５に記載の記録媒体において、前記長大画像を作成する手順は、各時系列画像データ間で同一個所を撮影した領域を重ね合わせ繋ぎ合わせる手順を有することを特徴とする記録媒体。
【請求項８】
前記請求項５又は６に記載の記録媒体において、車輪検出手順は、車輪又はホイールの大きさを計測し、車種分類する手順を有することを特徴とする記録媒体。
【請求項９】
路肩と一定の距離を保って移動し、その移動の際に前記路肩に焦点を合わせて時系列画像データを逐次取得する撮像手段と、その撮像手段により取得した時系列画像データを基に路肩の停車車両を計数する情報処理手段と、その計数結果を出力する手段とを備えた車両計数装置であって、前記情報処理手段は、前記時系列画像データを時間軸方向に繋ぎ合わせて長大画像を作成する手段と、前記長大画像中の路肩停車車両の車輪を検出し、車輪の個数を計数する手段と、前記車輪の個数の半数を長大画像の車両数と決定する手段とを有することを特徴とする車両計数装置。
【請求項１０】
前記請求項９に記載の車両計数装置において、前記各時系列画像データの移動距離情報を取得する移動距離測定手段を備え、前記長大画像を作成する手段は、前記時系列画像データの取得時の移動距離情報を取得し、一定の移動距離間隔毎に前記時系列画像データを抜き出し繋ぎ合わせる手段を備えたことを特徴とする車両計数装置。
【請求項１１】
前記請求項９に記載の車両計数装置において、前記長大画像を作成する手段は、前記各時系列画像データ間で同一個所を撮影した領域を重ね合わせ繋ぎ合わせる手段を備えたことを特徴とする車両計数装置。
【請求項１２】
前記請求項９又は１０に記載の車両計数装置において、前記車輪検出手段は、車輪又はホイールの大きさを計測し、車種分類する車輪又はホイールの大きさを計測する手段を備えたことを特徴とする車両計数装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、広範囲な場所での車両計数を行う車両計数方法及び車両計数装置及びそれをコンピュータで実行するためのプログラムを記録したコンピュータが読み出し可能な記録媒体に関し、特に、路肩に駐車、停車、または放置している車両（以下、単に停車車両と記す）の計数を行うための車両計数方法及び車両計数装置に適用して有効な技術である。
【０００２】
【従来の技術】
従来、路肩の停車車両数の計数は、すべて人手により行われていた（文献（イ）：「路上駐車が交通流に与える影響の基本的特性」、第１４回交通工学研究発表会論文集、１９９４年１１月、参照）。
【０００３】
また、停車車両検出に関しては、交差点やトンネルなどの危険個所での故障車両検出（文献（ロ）：「ＩＴＳにおけるセンシング技術：現状と将来展望」、第５回画像センシングシンポジウムチュートリアルテキスト、１９９９年６月、参照）や駐車場管理のため駐車場枠内の車両検出（文献（ハ）：「道路交通システムにおける画像認識の現状と技術課題」、電子情報通信学会ＰＲＭＵ研究会、１９９７年５月、参照）のような研究が行われてきた。
【０００４】
このように、従来の車両計数は、交差点やトンネルや駐車場のように限られた範囲でのみ行われていたため、認識計数する対象の画像は、固定されたエリアセンサカメラ等から取得していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術では、認識計数する対象の画像は、固定されたカメラにより取得しているが、この固定カメラを用いた車両計数は、広範囲な場所における路肩停車車両計数を考えた場合、以下の理由により自動的に計測できないという問題点があった。
【０００６】
（１）カメラ画角の範囲内の車両計数しかできない。
【０００７】
（２）車両同士による隠蔽が生じ、隠蔽された車両は計数されず正確な車両数を測定できない。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するために成されたものであり、その目的は、広範囲な場所での停車車両の計数を可能とする技術を提供することである。
【０００９】
本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述及び添付図面によって明らかにする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、下記のとおりである。
【００１１】
（１）路肩と一定の距離を保って移動し、その移動の際に前記路肩に焦点を合わせて時系列画像データを逐次取得し、その取得した時系列画像データを基に路肩の停車車両を計数する車両計数方法であって、前記時系列画像データを時間軸方向に繋ぎ合わせて長大画像を作成する手順と、前記長大画像中の路肩停車車両の車輪を検出し、車輪の個数を計数する手順と、前記車輪の個数の半数を長大画像の車両数と決定する手順と、前記決定された車両数を出力する手順とを有する。
【００１２】
（２）（１）の車両計数方法において、前記長大画像を作成する手順は、前記時系列画像データの取得時の移動距離情報を取得し、一定の移動距離間隔毎に前記時系列画像データを抜き出し繋ぎ合わせる手順である。
【００１３】
（３）（１）の車両計数方法において、前記長大画像を作成する手順は、各時系列画像データ間で同一個所を撮影した領域を重ね合わせ繋ぎ合わせる手順である。
【００１４】
（４）（１）又は（２）の車両計数方法において、車輪検出手順は、車輪又はホイールの大きさを計測し、車種分類する手順である。
【００１５】
（５）（１）の車両計数方法の処理手順をコンピュータ上で実行させるプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体であって、路肩と一定の距離を保って移動し、その移動の際に前記路肩に焦点を合わせて時系列画像データを逐次取得する手順、前記時系列画像データを時間軸方向に繋ぎ合わせて長大画像を作成する手順、前記長大画像中の路肩停車車両の車輪を検出し、車輪の個数を計数する手順、前記車輪の個数の半数を長大画像の車両数と決定する手順、前記決定された車両数を出力する手順をコンピュータ上で実行させるプログラムを備える。
【００１６】
（６）（５）の記録媒体において、前記長大画像を作成する手順は、前記時系列画像データの取得時の移動距離情報を取得し、一定の移動距離間隔毎に前記時系列画像データを抜き出し繋ぎ合わせる手順を備える。
【００１７】
（７）（５）の記録媒体において、前記長大画像を作成する手順は、各時系列画像データ間で同一個所を撮影した領域を重ね合わせ繋ぎ合わせる手順を備える。
【００１８】
（８）（５）又は（６）の記録媒体において、車輪検出手順は、車輪又はホイールの大きさを計測し、車種分類する手順を備える。
【００１９】
（９）路肩と一定の距離を保って移動し、その移動の際に前記路肩に焦点を合わせて時系列画像データを逐次取得する撮像手段と、その撮像手段により取得した時系列画像データを基に路肩の停車車両を計数する情報処理手段と、その計数結果を出力する手段とを備えた車両計数装置であって、前記情報処理手段は、前記時系列画像データを時間軸方向に繋ぎ合わせて長大画像を作成する手段と、前記長大画像中の路肩停車車両の車輪を検出し、車輪の個数を計数する手段と、前記車輪の個数の半数を長大画像の車両数と決定する手段とを有する。
【００２０】
（１０）（９）の車両計数装置において、前記各時系列画像データの移動距離情報を取得する移動距離測定手段を備え、前記長大画像を作成する手段は、前記時系列画像データの取得時の移動距離情報を取得し、一定の移動距離間隔毎に前記時系列画像データを抜き出し繋ぎ合わせる手段を備える。
【００２１】
（１１）（９）の車両計数装置において、前記長大画像を作成する手段は、前記各時系列画像データ間で同一個所を撮影した領域を重ね合わせ繋ぎ合わせる手段を備える。
【００２２】
（１２）（９）又は（１０）に記載の車両計数装置において、前記車輪検出手段は、車輪又はホイールの大きさを計測し、車種分類する車輪又はホイールの大きさを計測する手段を備える。
【００２３】
すなわち、本発明では、路肩と一定の距離を保って移動し、その移動の際に路肩に焦点を合わせて時系列画像データを逐次取得し、その取得した時系列画像データを時間軸方向に繋ぎ合わせて長大画像を作成し、その長大画像中の路肩停車車両の車輪を検出し、車輪の個数を計数し、車輪の個数の半数を長大画像の車両数と決定し、決定された車両数を出力することより、広範囲な場所での停車車両の計数が可能となる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００２５】
本発明では、車両計数方法として、道路の路肩の停車車両を計数する方法について説明する。
【００２６】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１の車両計数方法を実現するための車両計数装置の構成を説明するためのブロック図である。
【００２７】
図１に示すように、本実施形態１の車両計数装置１００は、路肩を撮影した時系列画像データを取得するための撮像カメラ１０１と、その撮像カメラの撮影時の移動距離を測定する移動距離測定装置１０２と、その取得した時系列画像データと移動距離情報とを基に車両計数処理を行う情報処理装置１０３と、情報処理装置１０３の処理を行うためのデータ及び処理結果を記憶する記憶装置１０４と、情報処理装置１０３の処理過程及び処理結果を出力（表示、印刷等）する出力装置１０５とがバスライン１０６を介して接続された構成をとる。
【００２８】
この撮像カメラ１０３としては、例えば、エリアセンサであるＴＶカメラやラインセンサカメラなどのＣＣＤカメラを用いる。
【００２９】
また、記憶装置１０４には、撮像カメラ１０１により取得された画像を蓄積する画像蓄積部１０４１と、情報処理するための車輪特徴情報（車輪テンプレート）を蓄積する車輪特徴蓄積部１０４２とが格納される。なお、それぞれの蓄積部はそれぞれ別の記憶装置で格納されても構わない。
【００３０】
図２は、実際に車両計数を行う時の一例を示した図である。
【００３１】
本実施形態１では、図２に示すように、移動車両２０２を用いて行う。移動車両２０２は、外部に撮像カメラ１０１及び移動距離測定装置１０２を、内部に情報処理装置１０３、記憶装置１０４、及出力装置１５を搭載する。
【００３２】
撮像カメラ１０１は、移動車両の側面に設置され、路肩の停車車両２０１を撮影して時系列画像データを取得していく。
【００３３】
移動距離測定装置１０２には、例えば、ロータリーエンコーダーを用いる。このロータリーエンコーダーは基準地点からの車輪の総回転数を測定する装置であり、車輪の直径と測定した回転数とから移動車両の基準地点からの移動距離を計算可能にする。これにより、撮像カメラ１０１からの出力を移動車両２０２の一定走行距離間隔で記録することが可能になる。
【００３４】
また、撮像カメラ１０１による時系列画像データの取得と同時に車両計数処理は行う必要はない。このため、移動車両には、少なくとも時系列画像を取得、記憶する装置を搭載していればよく、車両計数を行うための情報処理装置１０１を必ずしも搭載する必要はない。移動車両によって取得された時系列画像を記憶した記憶装置１０４の情報を基に、後で車両計数処理を行ってもよい。
【００３５】
次に、本実施形態１の車両計数装置による車両計数方法について図１〜図３を用いて説明する。図３は、実施形態１の車両計数方法を説明するためのフローチャートである。
【００３６】
本実施形態１の車両計数は、情報処理装置１０３によって行われる。情報処理装置１０１の車両計数処理は、図３に示すように、まず、撮像カメラ１０１により路肩を撮影した時系列画像データを取得するステップ（Ｓ３０１）と、移動距離測定装置１０２により移動車両２０２の移動距離を取得して時系列画像データの間引き処理を行い、長大画像を作成するステップ（Ｓ３０２）と、その長大画像において、テンプレートマッチングにより車両検出処理を行うステップ（Ｓ３０３）と、検出された車輪数の半数を車両数として計算するステップ（Ｓ３０４）と、車両数の計算結果を出力するステップ（Ｓ３０５）とからなる。
【００３７】
次に、上述した本実施形態１の車両計数方法を、図３に示すフローチャートに従い、以下に具体的に説明する。
【００３８】
まず、情報処理装置は、移動車両２０２を路肩から一定の距離を保って（または、路肩と平行に）移動させ、その間に撮像カメラ１０１により撮影した路肩の時系列画像データを取得する（Ｓ３０１）。時系列画像データは画像蓄積部１０４１から取得するが、撮像カメラから直接取得しても構わない。図４にその取得した時系列画像データを示す。
【００３９】
図４は、撮像カメラ１としてラインセンサカメラを用いた場合であって、カメラのライン軸を移動方向に対し垂直になるように設置したときに取得される時系列画像データの一例である。一般に移動車両２０２の速度は一定でないため、予め決められた撮影周期（例えば、ＮＴＳＣ規格では６０Ｈｚ）で撮影された時系列画像データ４０１は時間軸４０２方向に伸び縮みした画像となる。
【００４０】
また、撮像カメラとしてエリアセンサを用いた場合も、光軸の中心を通る垂直線をラインセンサカメラの１ラインと見なすことにより、時系列画像データ４０１と同等な画像が得られる。
【００４１】
次に、移動車両の移動距離を用いた時系列画像データの間引き処理を行う（Ｓ３０２）。移動距離測定装置（ロータリーエンコーダー）１０２は撮像カメラ１０１と同期させてあるので、各撮影間隔に対応する移動距離を求めることができる。従って、図４に示す時系列画像データ４０１における時間軸方向の各ライン間の距離が一定になるようにラインの間引き処理を行うことにより、図５に示すような時間軸が移動車両の移動方向に対する絶対的な長さを持つ長大画像５０１を作成する。
【００４２】
次に、車輪検出処理を行う（Ｓ３０３）。車輪は文献（ニ）（「特徴的部分に着目した車両の抽出」、電子情報通信学会春季大会講演論文集、１９９１年）に開示されているように、１）円形又は楕円である、２）タイヤ領域は黒である、３）中心部分はタイヤより明るいという特徴を持つ。
【００４３】
そこで、図５に示す長大画像５０１を濃淡画像に変換し、タイヤとタイヤの中心部分（ホイール）を分離するように２値化処理（文献（ホ）：「画像解析ハンドブック」、東京大学出版会、１９９１年、参照）する。その２値化処理した結果を図６に示す。
【００４４】
図６に示すように、２値化処理により、車輪濃淡画像６０１は、タイヤは黒、中心部は自のような車輪２値画像６０２になる。路肩停車車両は、一般に移動車両の移動方向に対して平行に停車しているため、長大画像５０１中の路肩停車車両の側面の長さは、絶対的な長さを持つ。
【００４５】
なお、図６に示す車輪２値画像６０２において、車輪幅６０３及びホイール幅６０５は絶対的な長さを持つため投影距離の影響を受けないが、車輪高６０４及びホイール高６０６は撮影距離により伸縮する。そこで、予め、規格化されている車輪及びホイ−ルの大きさ分だけ、図７に示すような車輪テンプレート７０１を記憶装置１０４の車輪特徴蓄積部１０４２に格納しておき、その車輪テンプレート７０１を車輪高７０３及びホイール高７０５方向に伸縮させたテンプレートを用いて、２値化処理された長大画像に対し、前記文献（ホ）に開示されているテンプレートマッチングを行い、車輪を検出する。
【００４６】
なお、車輪２値化画像６０２にはホイール部の中にホイール模様が残る。このため、より正確に車輪検出を行うためにモルフォロジー（文献（ヘ）：「モルフォロジー」、コロナ社）による穴埋め処理を行ってもよい。
【００４７】
次に、検出された車輪数の半数を計算する（Ｓ３０４）。車両の片側面に存在する１台あたりの車輪数は一般的に前輪と後輪の２つである。そこで、検出された車輪の総数の半分が長大画像の車両数として求められる。
【００４８】
また、前輪又は後輪が車両の１側面に２つ以上ある場合は、前後車輪間距離（ホイールベース）より短い距離で複数存在する。そこで、最もホイールベースが短い車両のデータを保持し、それより短い間隔で車輪が存在すれば、それら車輪を１つの前輪あるいは後輪と見なすことにより、対応する。ここで計算された車両数が、車両数の結果として出力装置１０５に出力される（Ｓ３０５）。
【００４９】
なお、停車車両が縦列駐車している場合、車間距離が車輪間距離よりも短くなるときが存在する。その場合は、認識された車輪組の画像類似度を計算し、類似度に基づいて車輪の対応付けを行い、同一車両のタイヤである否かを認識する。この類似度に基づく認識の詳細は、特願平１０−２６３３７８号明細書に記載されている。
【００５０】
このように、路肩と一定の距離を保って移動し、その移動の際に路肩に焦点を合わせて時系列画像データを逐次取得し、その取得した時系列画像データを時間軸方向に繋ぎ合わせて長大画像を作成し、その長大画像中の路肩停車車両の車輪を検出し、車輪の個数を計数し、車輪の個数の半数を長大画像の車両数と決定し、決定された車両数を出力することより、広範囲な場所での停車車両の計数を可能とする。
【００５１】
（実施形態２）
次に、移動車両２０２にエリアセンサの撮像カメラ１０１を搭載し、移動距離測定装置１０２を搭載しない場合における車両計数方法について説明する。図８は、実施形態２で実際に車両計数を行う時の一例を示した図である。
【００５２】
図８に示すように、計測対象となる路肩停車車両を停車車両２０１とし、移動車両２０２の外部にはエリアセンサ８０３のみが設置され、内部は実施形態１と同一の構成である。
【００５３】
次に、本実施形態２の車両計数装置による車両計数方法について、図８、図９を用いて説明する。図９は、実施形態２の車両計数方法を説明するためのフローチャートである。
【００５４】
本実施形態２の車両計数は、情報処理装置１０３によって行われる。情報処理装置１０１の車両計数処理は、図９に示すように、まず、撮像カメラ１０１により路肩を撮影した時系列画像データを取得するステップ（Ｓ９０１）と、各時系列画像データ間の同一個所の重ね合わせによる繋ぎ合わせ処理を行い、長大画像を作成するステップ（Ｓ９０２）と、その長大画像において、テンプレートマッチングにより車両検出処理を行うステップ（Ｓ９０３）と、検出された車輪数の半数を車両数として計算するステップ（Ｓ９０４）と、車両数の計算結果を出力するステップ（Ｓ９０５）とからなる。
【００５５】
次に、上述した本実施形態１の車両計数方法を、図９に示すフローチャートに従い、以下に具体的に説明する。
【００５６】
まず、移動車両２０２を路肩と平行に移動させ、その間、エリアセンサの撮像カメラ１により路肩を撮影した時系列画像データを取得する（Ｓ９０１）。一般のＴＶ放送で使用されるＮＴＳＣ規格では３０フレーム／秒を撮影することができ、エリアセンサで撮影されたときの時系列画像データの一例を図１０に示す。
【００５７】
図１０に示すように、時系列画像データ１００１は、時間軸１００２方向に連続した動画像の各フレームであり、各時系列画像データ間で同一個所を含むように撮影される。
【００５８】
次に、各時系列データ間の同一個所の重ね合わせによる繋ぎ合わせ処理を行い、長大画像を作成する（Ｓ９０２）。この動画像の時系列データを張り合わせて長大画像を作成技術は、例えば、文献（ト）：（「投影法を用いた映像の解析方法と映像ハンドリングヘの応用」、電子情報通信学会誌Ｄ−２、１９９６年）に開示されている。
【００５９】
この具体的な張り合わせの方法は、画像の類似度（例えば、相関演算（文献（ホ）参照）を用いて、隣り合うフレーム間で同一場所を撮影した領域を検出し、その領域を重ね合わせることにより張り合わせを行い、長大画像を作成するものである。
【００６０】
そこで、この技術を使用し長大画像を作成した結果の一例を図１１に示す。長大画像１１０１は、各時系列データ間で同一個所を重ね合わせて作成されるため、移動車両２０２の移動速度の影響を受けない。また、路肩までの撮影距離を一定に保てば、時間軸１１０２の各ライン間は一定距離間隔と近似できる。
【００６１】
次に、車輪検出処理を行う（Ｓ９０３）。車輪検出処理は、実施形態１の車輪検出と同じように、テンプレートマッチングにより行われる。このとき、時間軸１１０２に対応する絶対的な長さが不明であるが、路肩までの撮影距離と、焦点距離や倍率などのカメラパラメータから、画像上の車輪の大きさを近似的に求めることができる。従って、車輪テンプレート画像７０１の車輪幅７０２及び車輪高７０３及びホイール幅７０４及びホイール高７０５を伸縮させたテンプレートを用いて車輪検出する。
【００６２】
次に、検出された車輪数の半数を計算する（Ｓ９０４）。この処理は、実施形態１のＳ３０４と同じである。
【００６３】
次に、ここで計算された車両数が、車両数の結果として出力される（Ｓ９０５）。
【００６４】
このように、取得した各時系列データ間で同一個所を重ね合わせて長大画像を作成し、路肩までの撮影距離と、焦点距離や倍率などのカメラパラメータから、画像上の車輪の大きさを近似的に求めることにより、移動距離測定装置１０２を設けることなく、車輪検出が可能になり、この車輪数の半数を車両数とすることにより、広範囲な場所での停車車両の計数を可能とする。
【００６５】
また、実施形態１のように、長大画像において時間軸方向の絶対的な長さが既知である場合、車輪検出処理Ｓ３０４において、一致した車輪テンプレート画像７０１の車輪幅７０３又はホイール高７０５から、絶対な車輪又はホイールの大きさを求めることができる。この大きさを元にして、大型自動車、普通自動車、軽自動車のような車種分類も可能となる。
【００６６】
さらに、上述した実施形態１の情報処理装置の車両計数処理（Ｓ３０１〜Ｓ３０５）及び実施形態１の情報処理装置の車両計数処理（Ｓ９０１〜Ｓ９０５）は、コンピュータで実行可能なプログラムで実現される場合もあり、そのときのプログラムは、マスクＲＯＭ、フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体で一般ユーザに提供される。この場合、さらに、これら処理の他にＧＵＩプログラム等の他のプログラムや計数処理に用いられる車輪テンプレート等のデータと組み合わせてユーザに提供することもある。
【００６７】
また、上述した記憶媒体で提供する代替手段として、インタ−ネット等のネットワークを通じて有償で提供することもある。
【００６８】
以上、本発明者によってなされた発明を、前記実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは勿論である。
【００６９】
【発明の効果】
本願において開示される発明のうち代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、下記のとおりである。
【００７０】
路肩と一定の距離を保って移動し、その移動の際に路肩に焦点を合わせて時系列画像データを逐次取得し、その取得した時系列画像データを時間軸方向に繋ぎ合わせて長大画像を作成し、その長大画像中の路肩停車車両の車輪を検出し、車輪の個数を計数し、車輪の個数の半数を長大画像の車両数と決定し、決定された車両数を出力することより、広範囲な場所での停車車両の計数を可能とする。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１にかかる車両計数方法を実現するための車両計数装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図２】実施形態１で実際に車両計数を行う時の一例を示した図である。
【図３】実施形態１の車両計数方法を説明するためのフローチャートである。
【図４】実施形態１における時系列画像データ４０１の一例を示した図である。
【図５】実施形態１における長大画像５０１の一例を示した図である。
【図６】実施形態１における車輪の２値化処理を説明するための図である。
【図７】実施形態１における車輪テンプレート７０１の一例を示した図である。
【図８】実施形態２で実際に車両計数を行う時の一例を示した図である。
【図９】実施形態２の車両計数方法を説明するためのフローチャートである。
【図１０】実施形態２において、エリアセンサで撮影されたときの時系列画像データの一例を示した図である。
【図１１】実施形態２において、長大画像を作成した結果の一例を示した図である。
【符号の説明】
１０１…撮像カメラ、１０２…移動距離測定装置、１０３…情報処理装置、１０４…記憶装置、１０５…出力装置、１０６…バスライン、２０１…停車車両、２０２…移動車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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