(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行クロ−ラを備え、機体前部に刈取部を備えた刈取収穫機であって、車体走行の前後進を司る前後進変速手段と、車体を左右方向に方向転換する操向制御手段と、車体の前後方向傾斜を水平姿勢にピッチング制御するピッチング制御手段を具備し、前記前後進変速手段を後進に切換えると操向制御よりも優先して車体を後傾姿勢に制御する制御手段を設ける構成とし、
さらに、車体水平制御中において、刈取脱穀クラッチが入り状態で刈取穀稈センサが切り状態になり、前記操向制御手段で機体を旋回させると、車体水平制御が自動的に切り状態となって、機体の姿勢を旋回前の状態に保持するように構成したことを特徴とする刈取収穫機の車体水平制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、コンバインのような刈取収穫機の車体水平制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、湿田での後進時には走行反力で機体が前傾斜になるが、コ−ナ旋回時に刈取部が圃場につかえて後進を困難にする場合がある。又、刈跡を後進（１方向刈）する場合、カッタ−による切ワラが走行ミションの下方に溜り後進を困難にする問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、かかる従来技術の問題点を解消することを目的とし、つぎのような技術的手段を講じた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、左右一対の走行クロ−ラを備え、機体前部に刈取部を備えた刈取収穫機であって、車体走行の前後進を司る前後進変速手段と、車体を左右方向に方向転換する操向制御手段と、車体の前後方向傾斜を水平姿勢にピッチング制御するピッチング制御手段を具備し、前記前後進変速手段を後進に切換えると操向制御よりも優先して車体を後傾姿勢に制御する制御手段を設ける構成とし、さらに、車体水平制御中において、刈取脱穀クラッチが入り状態で刈取穀稈センサが切り状態になり、前記操向制御手段で機体を旋回させると、車体水平制御が自動的に切り状態となって、機体の姿勢を旋回前の状態に保持するように構成したことを特徴とする刈取収穫機の車体水平制御装置としたものである。
【０００５】
【発明の作用】
旋回時に前後進変速手段を後進に切換えると、車体が操向制御に優先して後傾斜に制御される。さらに、車体水平制御中において、刈取脱穀クラッチが入り状態で刈取穀稈センサが切り状態になり、操向制御手段で機体を旋回させると、車体水平制御が自動的に切り状態となって、機体の姿勢を旋回前の状態に保持する。
【０００６】
【発明の効果】
従って、従来は、操向制御優先のため、後傾姿勢変更動作が遅れ、刈取部が土中に突込んで泥を引っ掻き、後進を困難にするものであったが、この発明によると、後進時には車体が直に後傾斜に制御されるので、前後バランスが後方に移行し、走行反力で後方浮き上がり（前傾姿勢）にならずに走行できることになり、
上記問題点が解消され、湿田適応性が向上するものとなった。さらに、操向制御手段による旋回時においては、車体水平制御を行わないので油圧回路が作動しなくなり、エンジンに多大の負荷がかかるのを防止できるようになる。また、特に、
刈取終了後、脱穀処理を行いながらの旋回にはエンジン馬力がとられ、エンジン回転の低下に伴い脱穀部の回転も低下し選別精度が悪くなることがあったが、このような不具合も防止できるようになる。
【０００７】
【実施例】
以下本発明の１実施例を図面に基づいて説明する。図１はこの発明の実施例である刈取収穫機の車体水平制御装置を備えたコンバインの構成を示す概略側面図である。
コンバインの車体１は走行クロ−ラ２の回転により農地内を走行する。車体１の前部には刈取部３を備え、刈り取った穀稈を後方の脱穀部４に搬送供給し、この脱穀部で穀稈を脱穀する。５は前後進切換可能な油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の変速レバ−、６は左右方向の操作によって機体の進行方向を操向制御（左右走行クロ−ラのサイドクラッチを入り切りする。）する操向レバ−（パワステ）である。尚、この操向レバ−６は前後方向の操作によって刈取部を昇降制御するようにも構成している。
【０００８】
次に車体水平制御装置の構成について具体的に説明する。車体フレ−ム７の後側寄りに支持軸８を設け、この支持軸８に左右のピッチングア−ム９を一体的に回動自在に設けると共に、車体フレ−ム７側に設けたピッチングシリンダ１０によって揺動させるべく連動構成している。ピッチングア−ム９の先端にはリンク１１を回動自在に設けている。左右のピッチングフレ−ム１２は前端側のピッチング支点軸１３周りに上下動する構成であり、後端を前記リンク１１に連結している。ピッチングフレ−ム１２の横外側下方に走行フレ−ム１４を前後方向に設けている。走行フレ−ム１４に複数の転輪１５を回転自在に軸受して設けると共に、後端にはこの走行フレ−ム１４に対して出入自在にして取付けるテンション輪体１６を設けている。前記転輪１５、テンション輪体１６及び駆動スプロケット１７間にはクロ−ラベルト２ａを巻回している。
【０００９】
ピッチングフレ−ム１２の前後に支軸１８，１８を設けると共に、これら支軸１８，１８にはロ−リングア−ム１９，１９を各々設けている。これらロ−リングア−ム１９の一端は走行フレ−ム１４のピン２０に回動自在に連結され、他端側は前後のロ−リングア−ム１９，１９が連結ロッド２１で連結され、且つ、後側ロ−リングア−ム１９の他端にはロ−リングシリンダ２２が連結されている。
このロ−リングシリンダ２２の伸縮によって前後のロ−リングア−ム１９，１９が前後の支軸１８を回動中心として揺動され、ピッチングフレ−ム１２に対して走行フレ−ム１４が上下動するように構成している。
【００１０】
ピッチングシリンダ１０の伸長によってピッチングア−ム９が支持軸８周りに回動すると、リンク１１を介してピチングフレ−ム１２と左右の走行フレ−ム１４とが一体的に前側のピッチング支点軸１３を回動中心として下方へ回動されるよう連動構成している。
ロ−リングシリンダ２２を伸長すると、前後のロ−リングア−ム１９，１９が一体的に前後の支軸１８を回動中心として揺動され、走行フレ−ム１４はピッチングフレ−ム１２に対して平行状態を維持しながら下動されるよう連動構成している。
【００１１】
自動制御形態を採る場合には、走行中において、車体１が左右に傾斜すると、
左右水平センサ２３の傾斜検出値に基づき、左右一対の走行クロ−ラ２を車体１に対して昇降させて制御装置２５による車体１のロ−リング制御が行われ、また、
車体１が前後に傾斜すると、前後水平センサ２４の傾斜検出値に基づき、左右一対の走行クロ−ラ２を車体１に対して昇降させて制御装置２５による車体１のピッチング制御が行われように構成する。
【００１２】
また、このようなピッチング制御中において、車体旋回時に変速レバ−５の操作で車体を後進に切り換えると、車体が水平又は前傾姿勢（前下がり後上がり）にあるときには操向レバ−６による操向制御に優先して後傾姿勢（前上がり後下がり）信号が出力され、ピッチングシリンダ１０の伸長によってピチングフレ−ム１２が前側のピッチング支点軸１３を回動中心として下方へ回動されて車体が後傾姿勢に制御されるよう構成している。
【００１３】
なお、車体を後進に切り換えた時、車体の前後傾斜状態が後傾姿勢にあるときにはパワステ信号が優先出力されるようになっている。勿論、車体水平制御中でない場合や、車体前進中の場合にもパワステ信号が優先出力される構成である。
図３及び図４において、車体水平制御中、刈脱（刈取脱穀）クラッチ２６「入り」の状態で、刈取穀稈センサ２７がＯＦＦ（刈取穀稈が無くなったことを検出）した後、操向（パワステ）レバ−６の操作で機体を旋回すると、車体水平制御が自動的にＯＦＦし、旋回前の状態を保持するように構成している。そして、操向レバ−を中立（直進制御）に戻すと水平制御は継続されるようになっている。
【００１４】
車体水平制御を行うと油圧回路が作動するため、エンジンに多大の負荷がかかる。特に、刈取終了後、脱穀処理を行いながらの旋回にはエンジン馬力がとられ、エンジン回転の低下に伴い脱穀部の回転も低下し選別精度が悪くなる問題があったが、上記のように操向レバ−による旋回時には水平制御をＯＦＦにすることで、かかる問題点を解消することができたものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】  コンバイン要部の概略側面図
【図２】  フロ−チャ−ト
【図３】  制御ブロック図
【図４】  フロ−チャ−ト
【符号の説明】
１    車体                            ２    走行クロ−ラ
３    刈取部                          ４    脱穀部
５    変速レバ−                      ６    操向レバ−（パワステレバ−）
７    車体フレ−ム                    ８    支持軸
９    ピッチングア−ム              １０    ピッチングア−ム
１１    リンク                        １２    ピッチングフレ−ム
１３    ピッチング支点軸              １４    走行フレ−ム
１５    転輪                          １６    輪体
１７    駆動スプロケット              １８    支軸
１９    ロ−リングア−ム              ２０    ピン
２１    連結ロッド                    ２２    ロ−リングシリンダ
２３    左右水平センサ                ２４    前後水平センサ
２５    制御装置
【図１】
0003671451.tif 000002
【図２】
0003671451.tif 000003
【図３】
0003671451.tif 000004
【図４】
0003671451.tif 000005