(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両挙動を検出する車両用センサを有し、当該車両用センサの検出値をもとに所定周期でセンサ情報を生成しこれを通信回線を介して送信するセンサ装置と、
当該センサ装置と前記通信回線を介して接続され、前記通信回線を介して前記センサ情報を受信し当該センサ情報を所定の読み込み周期で読み込んで所定の処理を実行するデータ処理装置と、を備え、
前記センサ装置は前記センサ情報の生成順を識別する識別情報を前記センサ情報に付加して送信し、
前記データ処理装置は前記識別情報と前記センサ情報とに基づいて前記処理を実行し、且つ前回受信時のセンサ情報及び今回受信時のセンサ情報との差と前記識別情報に基づいて算出される前回受信時のセンサ情報が生成されてから今回受信時のセンサ情報が生成されるまでの所要時間とに基づいて、単位時間当たりの前記センサ情報の差分値を算出するようになっているセンサ情報の伝送システムにおいて、
前記データ処理装置は、前記読み込み周期間に前記センサ情報が更新されないときに前記差分値をもとに最新のセンサ情報を推定する推定手段を備え、
当該推定手段は、今回のセンサ情報及び前回のセンサ情報の差が前回のセンサ情報及び前々回のセンサ情報の差よりも小さくなるように、今回のセンサ情報を推定するようになっていることを特徴とするセンサ情報の伝送システム。
【請求項２】
前記推定手段は、前記センサ情報を所定時間継続して推定したときには前記センサ情報を固定値とするようになっていることを特徴とする請求項１記載のセンサ情報の伝送システム。
【請求項３】
車両挙動を検出する車両用センサを有し、当該車両用センサの検出値をもとに所定周期でセンサ情報を生成しこれを通信回線を介して送信するセンサ装置と、
当該センサ装置と前記通信回線を介して接続され、前記通信回線を介して前記センサ情報を受信し当該センサ情報を所定の読み込み周期で読み込んで所定の処理を実行するデータ処理装置と、を備え、
前記センサ装置は前記センサ情報の生成順を識別する識別情報を前記センサ情報に付加して送信し、
前記データ処理装置は前記識別情報と前記センサ情報とに基づいて前記処理を実行し、且つ前回受信時のセンサ情報及び今回受信時のセンサ情報との差と前記識別情報に基づいて算出される前回受信時のセンサ情報が生成されてから今回受信時のセンサ情報が生成されるまでの所要時間とに基づいて、単位時間当たりの前記センサ情報の差分値を算出するようになっているセンサ情報の伝送システムにおいて、
前記データ処理装置は、前記読み込み周期間に前記センサ情報が更新されないときに前記差分値をもとに最新のセンサ情報を推定する推定手段を備え、
当該推定手段は、前記センサ情報を所定時間継続して推定したときには前記センサ情報を固定値とするようになっていることを特徴とするセンサ情報の伝送システム。
【請求項４】
前記車両用センサは、操舵角センサであることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載のセンサ情報の伝送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両用センサのセンサ情報を通信回線を介してデータ処理装置に伝送するようにしたセンサ情報の伝送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車両においては、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信回線を介して、制御装置等の装置間のデータ伝送を行うようにしている。このＣＡＮを用いてデータ伝送を行う場合には、送信側では回線が空き状態となるまで待機状態となり、また、他の伝送データと競合した場合には優先順位の高いデータからデータ伝送を行うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述のＣＡＮを用いてデータ伝送を行うようにした場合、例えば操舵角センサで検出した舵角値を送信するセンサ装置と、操舵角センサで検出した舵角値をもとに所定の制御処理を行う制御装置とがＣＡＮで接続され、ＣＡＮを介してセンサ装置から制御装置に操舵角センサの検出信号を送信するようにした場合には、センサ装置が所定周期ΔＴで舵角値を制御装置宛に送信しようとしても、回線の使用状況によっては検出信号を送信することができないため、受信側の制御装置では定周期で舵角値を受信することができない場合がある。
【０００４】
また、送受信相互の送受信周期のずれ等によって、受信側装置における舵角値の受信周期が一定とならない場合がある。また、センサ装置が舵角値を出力している間に、サージノイズ等により信号値が変化した場合等、受信側で舵角値を受信することができなかったことを送信側で検出した場合には、センサ装置では再度同じデータを送信することになり、センサ装置で舵角値を算出しこれをセンサ情報として送信準備するタイミングと、受信側がこの舵角値を受信する受信タイミングとは必ずしも一致しないという問題がある。
【０００５】
そのため、例えば受信側の制御装置において、受信した舵角値をもとに、所定周期ΔＴでその差分値を算出し、これをもとに制御処理を行うようになっている場合には、舵角値を定周期ΔＴで受信することができないと、前回受信した舵角値を今回受信した舵角値として誤認識し、同一の舵角値の差分値をとってしまう場合がある。また、前回の舵角値の受信タイミングが遅れたため、制御装置での差分値の算出周期ΔＴの間に、受信タイミングの遅れた舵角値と真のタイミングの舵角値とを続けて受信してしまった場合には、受信タイミングの遅れた舵角値を認識せずに、前々回受信した舵角値を前回値、最新の舵角値を今回値として誤認識しこれらの差分値をとるため、実際には舵角値は一定の傾きで変化しており差分値が一定であるような場合でも、実際よりも大きな値に算出してしまうという問題がある。
【０００６】
つまり、図６に示すように、送信側のセンサ装置での舵角値の算出タイミングと、受信側である制御装置での舵角値の受信タイミングとが一致しない場合がある。そのため、舵角値が１５０度の場合をみると、送信側では舵角値を１５０度として算出しているが、制御装置側での受信タイミングが遅れると、制御装置では今回値は１４０度として誤認識し、前回値は１４０度として認識しているから、差分値は零と誤認識してしまう。そして、受信タイミングが遅れた１５０度の舵角値を遅れて受信するが、続けて真のタイミングで１６０度の舵角値を受信すると、この１６０度の舵角値を今回値として認識するから、誤認識している前回の舵角値１４０度と今回の舵角値１６０度との差分値をとってしまう。そのため、実際には差分値は一定（この場合１０度）であるにも関わらず２０度として誤認識しこれに基づいて制御処理を行うことになる。
【０００７】
また、例えば、車両の横滑り抑制制御を行う車両挙動制御装置においては、操舵角をもとに目標ヨーレートを生成しているため、センサ装置からの受信タイミングが遅れると横滑り抑制制御において操舵角が変化していないと誤認識し、目標ヨーレートが固定されてしまう等といった問題がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、センサ情報の受信周期のずれに起因するセンサ情報を受信する側の装置における処理精度の低下を回避することの可能なセンサ情報の伝送システムを提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の請求項１に係るセンサ情報の伝送システムは、車両挙動を検出する車両用センサを有し、当該車両用センサの検出値をもとに所定周期でセンサ情報を生成しこれを通信回線を介して送信するセンサ装置と、当該センサ装置と前記通信回線を介して接続され、前記通信回線を介して前記センサ情報を受信し当該センサ情報を所定の読み込み周期で読み込んで所定の処理を実行するデータ処理装置と、を備え、前記センサ装置は前記センサ情報の生成順を識別する識別情報を前記センサ情報に付加して送信し、前記データ処理装置は前記識別情報と前記センサ情報とに基づいて前記処理を実行し、且つ前回受信時のセンサ情報及び今回受信時のセンサ情報との差と前記識別情報に基づいて算出される前回受信時のセンサ情報が生成されてから今回受信時のセンサ情報が生成されるまでの所要時間とに基づいて、単位時間当たりの前記センサ情報の差分値を算出するようになっているセンサ情報の伝送システムにおいて、前記データ処理装置は、前記読み込み周期間に前記センサ情報が更新されないときに前記差分値をもとに最新のセンサ情報を推定する推定手段を備え、当該推定手段は、今回のセンサ情報及び前回のセンサ情報の差が前回のセンサ情報及び前々回のセンサ情報の差よりも小さくなるように、今回のセンサ情報を推定するようになっていることを特徴としている。
【０００９】
また、請求項２に係るセンサ情報の伝送システムは、前記推定手段は、前記センサ情報を所定時間継続して推定したときには前記センサ情報を固定値とするようになっていることを特徴としている。
【００１０】
この請求項１及び請求項２に係るセンサ情報の伝送システムによれば、センサ情報にはこのセンサ情報の生成順を表す識別情報が付加されて送信されるから、データ処理装置では、この識別情報を参照することによって何時の時点のセンサ情報であるかを認識することが可能となる。そして、識別情報に基づいて算出される前回受信時のセンサ情報が生成されてから今回受信時のセンサ情報が生成されるまでの所要時間と、前回受信時のセンサ情報と今回受信時のセンサ情報との差とをもとに、単位時間当たりのセンサ情報の差分値、つまり微分値が算出される。したがって、データ処理装置でのセンサ情報の受信タイミングがずれることによって、データ処理装置で読み込むセンサ情報が読み込み周期毎に更新されない場合、或いは、センサ情報が抜けてしまった場合等でも、的確に差分値を算出することが可能となる。
そして、センサ情報の読み込み周期間にセンサ情報が更新されないときには、推定手段によって最新のセンサ情報が推定されるから、この推定したセンサ情報を用いることによって、データ処理装置ではセンサ情報に基づく処理を継続して行うことができる。
このとき、今回推定したセンサ情報とその前回のセンサ情報との差が、前回処理実行時におけるこれらの差よりも小さくなるように、つまり推定時間が長くなるにつれて変動が小さくなるようにセンサ情報が推定されるから、受信したセンサ情報に基づき算出した差分値が大きな値である場合等にこの大きな差分値に基づいてセンサ情報が推定され続けることが回避される。
【００１２】
また、請求項３に係るセンサ情報の伝送システムは、車両挙動を検出する車両用センサを有し、当該車両用センサの検出値をもとに所定周期でセンサ情報を生成しこれを通信回線を介して送信するセンサ装置と、当該センサ装置と前記通信回線を介して接続され、前記通信回線を介して前記センサ情報を受信し当該センサ情報を所定の読み込み周期で読み込んで所定の処理を実行するデータ処理装置と、を備え、前記センサ装置は前記センサ情報の生成順を識別する識別情報を前記センサ情報に付加して送信し、前記データ処理装置は前記識別情報と前記センサ情報とに基づいて前記処理を実行し、且つ前回受信時のセンサ情報及び今回受信時のセンサ情報との差と前記識別情報に基づいて算出される前回受信時のセンサ情報が生成されてから今回受信時のセンサ情報が生成されるまでの所要時間とに基づいて、単位時間当たりの前記センサ情報の差分値を算出するようになっているセンサ情報の伝送システムにおいて、前記データ処理装置は、前記読み込み周期間に前記センサ情報が更新されないときに前記差分値をもとに最新のセンサ情報を推定する推定手段を備え、当該推定手段は、前記センサ情報を所定時間継続して推定したときには前記センサ情報を固定値とするようになっていることを特徴としている。
【００１４】
この請求項３に係るセンサ情報の伝送システムによれば、センサ情報にはこのセンサ情報の生成順を表す識別情報が付加されて送信されるから、データ処理装置では、この識別情報を参照することによって何時の時点のセンサ情報であるかを認識することが可能となる。そして、識別情報に基づいて算出される前回受信時のセンサ情報が生成されてから今回受信時のセンサ情報が生成されるまでの所要時間と、前回受信時のセンサ情報と今回受信時のセンサ情報との差とをもとに、単位時間当たりのセンサ情報の差分値、つまり微分値が算出される。したがって、データ処理装置でのセンサ情報の受信タイミングがずれることによって、データ処理装置で読み込むセンサ情報が読み込み周期毎に更新されない場合、或いは、センサ情報が抜けてしまった場合等でも、的確に差分値を算出することが可能となる。
そして、センサ情報の読み込み周期間にセンサ情報が更新されないときには、推定手段によって最新のセンサ情報が推定されるから、この推定したセンサ情報を用いることによって、データ処理装置ではセンサ情報に基づく処理を継続して行うことができる。
このとき、所定時間継続してセンサ情報を推定したときには、センサ情報は固定値に設定されるから、例えば通信回線が切断された場合等異常が発生したときに、センサ情報が増加或いは減少し続けることが回避される。
さらに、請求項４に係るセンサ情報の伝送システムは、前記車両用センサは、操舵角センサであることを特徴としている。
【００１５】
【発明の効果】
本発明の請求項１から請求項４に係るセンサ情報の伝送システムによれば、センサ情報の読み込み周期間にセンサ情報が更新されないことから、データ処理装置において、受信したセンサ情報に基づき算出した差分値をもとに最新のセンサ情報が推定されるが、このとき、この推定時間が長くなるにつれてセンサ情報の変動が小さくなるようにセンサ情報を推定するようにしたから、算出された差分値が大きな値である場合等に、大きな差分値に基づいてセンサ情報が推定され続けることを回避することができる。特に、請求項２及び請求項３に係るセンサ情報の伝送システムによれば、所定時間継続してセンサ情報を推定したときには、センサ情報を固定値とするようにしたから、例えば通信回線が切断された場合等異常が発生したときに、センサ情報が増加或いは減少し続けることを回避することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明による伝送システムの一例を示す構成図であって、この伝送システムは車両に搭載されている。そして、図示しないステアリングシャフトの操舵角を検出するセンサ装置１０と、当該センサ装置１０からの舵角値をもとに車両の横滑り抑制制御を行う車両挙動制御装置２０とがＣＡＮ等の通信回線Ｌによって接続されて構成されている。またこの通信回線Ｌには、前記センサ装置１０、車両挙動制御装置２０或いは図示しない他の制御装置と通信回線Ｌを介してデータ伝送を行う制御装置３０が接続されている。
【００１９】
前記センサ装置１０は、図示しないステアリングシャフトの回転に応じて例えば位相の異なる二種類のパルス信号を出力する操舵角センサ１１と、操舵角センサ１１の検出信号を定期的に読み込んでこれをもとに絶対舵角値θを算出する演算処理部１２と、演算処理部１２で算出した絶対舵角値θを通信回線Ｌを介して送信する通信制御部１３とを備えている。
【００２０】
前記演算処理部１２は、前記操舵角センサ１１の検出信号を定期的に読み込んでこれをもとに絶対舵角値θを算出し、この舵角値θを識別するためのカウント値Ｃを付加し、これをセンサ情報として所定の記憶領域に書き込み、通信制御部１３に送信指示を行う。
この通信制御部１３は、前記演算処理部１２から送信指示を受けると、前記記憶領域に書き込まれたセンサ情報を通信回線Ｌを介して送信する。このとき通信制御部１３では、通信回線Ｌに接続された他の制御装置が通信回線Ｌを使っている場合には、通信回線Ｌが空き状態となるまで待機し、また、他の装置或いは他の送信データと競合した場合には、優先順位の高いものからデータ伝送を行うようになっている。
【００２１】
一方、前記車両挙動制御装置２０は、前記センサ装置１０からセンサ情報を受信しこれを所定の記憶領域に書き込む通信制御部２１と、この通信制御部２１で受信したセンサ情報の舵角値θをもとに、公知の車両の横滑り抑制制御を行う演算処理部２２とから構成される。
前記演算処理部２２は、後述のデータ読み込み処理を実行して、定期的に前記記憶領域に格納されたセンサ情報を読み込む。そして、読み込んだセンサ情報が前回読み込み時のセンサ情報と同一であるときには、センサ情報を定周期で受信していないと判定し予め記憶している前回受信した舵角値θに基づいて今回の舵角値θ* を推定する。そして、公知の車両挙動制御装置と同様にして車両の横滑りを抑制するための横滑り抑制処理を実行し、データ読み込み処理で設定した制御用の舵角値θC 及びその他各種センサの検出信号をもとに、車両の横滑りを抑制し得る目標ヨーレートを所定周期で算出し、これをもとに図示しない各ホイールシリンダのホイールシリンダ圧を増減圧制御するようになっている。
【００２２】
また、前記制御装置３０は、通信回線Ｌを介してのデータの伝送制御を行う通信制御部３１と、この通信制御部３１で受信した受信データをもとに所定の処理を行うと共に、所定の処理を行って通信回線Ｌを介して送信する送信データを生成する演算処理部３２とから構成されている。
そして、車両挙動制御部装置２０の通信制御部２１及び制御装置３０の通信制御部３１は、前記通信制御部１３と同様に、前記演算処理部２２、３２で設定した送信データを通信回線Ｌを介して送信或いは受信し、このとき、通信回線Ｌに接続された他の制御装置が通信回線Ｌを使っている場合には、通信回線Ｌが空き状態となるまで待機し、他の制御装置と競合した場合には、優先順位にしたがって、優先順位の高いものが優先して伝送を行うようになっている。
【００２３】
図２は、センサ装置１０の演算処理部１２で実行されるセンサ情報生成処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
演算処理部１２では、ステップＳ１で、前回操舵角センサ１１から検出信号を読み込んでから所定時間ΔＴ（例えば１０ｍｓｅｃ程度）が経過したかどうかを判定し、所定時間ΔＴが経過したとき、ステップＳ２に移行し、操舵角センサ１１の検出信号を取り込む。
【００２４】
次いで、ステップＳ３に移行し、取り込んだ検出信号をもとに絶対舵角値θを算出する。つまり、二種類のパルス信号からなる検出信号をもとに、図示しないステアリングホイールの回転方向及びその回転角度を求め、検出した回転方向に応じて前回算出した絶対舵角値θn-1 に積算し、現在の絶対舵角値θn を算出する。
【００２５】
次いで、ステップＳ４に移行し、カウント値ＣをＣ＝Ｃ＋１に更新した後、ステップＳ５に移行し、ステップＳ３で算出した絶対舵角値θn 及びカウント値Ｃからなるセンサ情報を送信データとして、通信制御部１３の所定の記憶領域に書き込む。そして、通信制御部１３にセンサ情報の送信指示を行った後ステップＳ１に戻り、以後、ステップＳ１からＳ５の処理を所定時間ΔＴ毎に繰り返し行う。
【００２６】
図３は、車両挙動制御装置２０の演算処理部２２で実行されるデータ読み込み処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１１で、データの読み込み処理を前回実行してから所定時間ΔＴ（例えば１０ｍｓｅｃ程度）が経過したかどうかを判定し、所定時間経過している場合にはステップＳ１２に移行し、前記通信制御部２１により所定の記憶領域に書き込まれた受信データを読み込む。つまり、舵角値θとカウンタ値Ｃとからなるセンサ情報を読み込む。
【００２７】
次いで、ステップＳ１３に移行し、記憶領域に格納されたセンサ情報が更新されたかどうかを判定する。この判定は、例えば、カウンタ値Ｃが、前回受信データを読み込んだときに予め記憶している前回のカウンタ値Ｃと一致するかどうか等に基づき行う。そして、受信データが更新されているときにはステップＳ１４に移行し、推定回数ＮをＮ＝０にリセットした後、ステップＳ１５に移行する。
【００２８】
このステップＳ１５では、前回受信した舵角値が設定されたθNOW をθOLD 、今回受信した舵角値θをθNOW 、このθNOW を推定舵角値θ* として、これを所定の記憶領域に更新記憶する。また、今回受信した舵角値θを、車両挙動制御処理等、演算処理部２２で実行する処理において用いる制御用の舵角値θC として所定の記憶領域に更新記憶する。
【００２９】
次いでステップＳ１６に移行し、前回受信して記憶しているカウント値であるカウント値ＣNOW をＣOLD 、今回受信したカウント値ＣをＣNOW として、これを所定の記憶領域に更新記憶する。
次いで、ステップＳ１７に移行し、次式（１）に基づいて差分値Δθ〔ｒａｄ／ｓｅｃ〕を算出する。そして、ステップＳ１に戻る。
【００３０】
Δθ＝（θNOW −θOLD ）／〔（ＣNOW −ＣOLD ）・ΔＴ〕  ……（１）
なお、式中の、今回受信時の舵角値θNOW 及び前回受信時の舵角値θOLD の単位は〔ｒａｄ〕である。また、ΔＴは送信側、つまりセンサ装置１０の通信周期であって単位は〔ｓｅｃ〕である。
一方、ステップＳ１３の処理で、記憶領域に記憶されている受信データが更新されていないときにはステップＳ２１に移行する。このステップＳ２１では、推定回数Ｎが予め設定したしきい値Ｎα以下（Ｎ≦Ｎα）であるかどうかを判定し、Ｎ≦ＮαであるときにはステップＳ２２に移行し、Ｎ≦Ｎαでないときにはそのまま処理を終了してステップＳ１に戻る。
【００３１】
なお、前記しきい値Ｎαは、舵角値の推定回数を制限するためのしきい値であって、推定した舵角値に基づいて演算処理部２２で車両挙動制御処理を行った場合に、不具合が発生することなく制御を行うことの可能な継続時間に応じて設定され、例えば“１０”に設定される。
前記ステップＳ２２では、推定回数Ｎが零より大きいかどうかを判定し、Ｎ＞０であるときには、ステップＳ２３に移行し、予め記憶している前回算出時の加算値θADn-1 に基づき次式（２）にしたがって今回の加算値θADn を算出する。なお、式中のｋはｋ＜１を満足する係数であって、例えば、０．８程度に設定される。
【００３２】
θADn ＝θADn-1 ×ｋ                        ……（２）
一方、前記ステップＳ２２で推定回数ＮがＮ＞０でないときにはステップＳ２４に移行し、ステップＳ１７の処理で算出し所定の領域に記憶している差分値Δθと係数ｋとをもとに次式（３）にしたがって今回の加算値θADn を算出する。なお、式中の係数ｋは前記（２）式におけるｋと同一である。
【００３３】
θADn ＝Δθ×ｋ                            ……（３）
そして、前記ステップＳ２３又はＳ２４で加算値θADn を算出するとステップＳ２５に移行し、推定舵角値θ* にステップＳ２３又はＳ２４で算出した加算値θADn を加算してこれを今回の推定舵角値θ* とする（θ* ←θ* ＋θADn ）。そして、これをを前述の制御用の舵角値θC として所定の記憶領域に更新記憶する。
【００３４】
次いで、ステップＳ２６に移行し、推定回数Ｎ＝Ｎ＋１に更新した後、処理を終了してステップＳ１に戻る。
ここで、操舵角センサ１１が車両用センサに対応し、車両挙動制御装置２０がデータ処理装置に対応し、図３のステップＳ２１からＳ２６の処理が推定手段に対応し、カウント値Ｃが識別情報に対応している。
【００３５】
次に、上記実施の形態の動作を、図４に示すタイムチャートを伴って説明するセンサ装置１０では、センサ情報生成処理を実行し、１０ｍｓ程度の所定周期ΔＴで操舵角センサ１１の検出信号を読み込み（ステップＳ１，Ｓ２）、これをもとに絶対舵角値θn を算出し（ステップＳ３）、カウンタ値Ｃを順次更新して、このカウンタ値Ｃと絶対舵角値θn とをセンサ情報として所定の記憶領域に書き込み、通信制御部１３にセンサ情報の送信指示を行う（ステップＳ５）。したがって、図４（ａ）に示すように、センサ装置１０で送信データとして設定されるセンサ情報の舵角値θn は、ΔＴ毎にθ1 、θ2 、θ3 、……に更新され、このセンサ情報を通信制御部１３が読み込んでこれを通信回線Ｌを介して送信し、この処理を繰り返すことにより、センサ情報が順次通信回線Ｌを介して送信される。
【００３６】
一方、車両挙動制御装置２０では、センサ情報を通信制御部２１が受信し、これを受信データとして所定の記憶領域に書き込む。また、演算処理部２２がデータ読み込み処理を実行して記憶領域に書き込まれた受信データを所定周期ΔＴで取り込み、所定の処理を行う。
ここで、通信回線Ｌが空き状態であり、他に優先順位の高いデータ伝送が行われない状態、つまり、通信制御部１３が待機状態となることなく、演算処理部１２の送信指示のタイミングでセンサ情報が送信されている状態では、センサ情報はΔＴ毎に通信回線Ｌを介して伝送されるから、車両挙動制御装置２０の通信処理部２１では、ΔＴ毎にこのセンサ情報を受信することになる。
【００３７】
そして、車両挙動制御装置２０の演算処理部２２では、図３に示すデータ読み込み処理を行う。この場合、ΔＴ毎にセンサ情報を受信し、そのカウンタ値Ｃが順次更新されるから、ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４を経てＳ１５に移行し、前回及び今回受信した舵角値θn 、θn-1 を記憶しておくと共に今回受信した舵角値θn を推定舵角値θ* として記憶しておく。また、今回受信した舵角値θn を制御用の舵角値θC として設定する。そして、ステップＳ１６に移行して前回受信時のカウント値及び今回受信時のカウント値を所定の領域に更新記憶する。そして、ステップＳ１７に移行してその差分値Δθを算出しこれを所定の記憶領域に記憶する。
【００３８】
つまり、図４に示すように、所定のタイミングでセンサ情報が送信されている時点ｔ1 では、センサ装置１０が送信データとして設定した舵角値θ1 は、所定のタイミングで送信され、車両挙動制御装置２０ではこれを所定のタイミングで受信しこれが演算処理部２２の読み込みタイミングで読み込まれて、このθ1 が制御用の舵角値θc として設定される。
【００３９】
この状態から、例えば、通信回線Ｌに接続された制御装置３０が図示しない他の制御装置との間でデータ伝送を行う等によって、通信回線Ｌがトラフィック状態となると、センサ装置１０の通信制御部１３では、通信回線Ｌが空き状態となるまで待機状態となるから、センサ情報の伝送タイミングが遅れることになる。このため、通信制御部２１がセンサ情報を受信するタイミングが遅れることになる。ここで、図４（ｂ）に示すように、θ2 、θ3 のように、時点ｔ2 ，ｔ3 の演算処理部２２でのセンサ情報の読み込みタイミングよりも前の時点で、通信制御部２１がセンサ情報を受信している場合には、通信制御部２１での受信タイミングは遅れるが、図４（ｃ）に示すように、時点ｔ2 、ｔ3 では、通信制御部２１ではすでにθ2 、θ3 を受信しているから、演算処理部２２では、θ2 、θ3 を読み込むことになる。よって、図３のデータ読み込み処理では、ステップＳ１３からＳ１４を経てＳ１５に移行し、図４（ｄ）に示すように、受信した舵角値θ2 、θ3 を制御用の舵角値θc として設定する。
【００４０】
そして、図４に示すθ4 のように、センサ装置１０からのセンサ情報の送信タイミングが、演算処理部２２のセンサ情報の読み込みタイミングよりも遅れた場合には、時点ｔ4 で演算処理部２２がセンサ情報を読み込んだときには、センサ情報はまだ更新されていないから、図４（ｃ）に示すように舵角値θ3 からなる前回のセンサ情報を読み込むことになる。そのため、演算処理部２２では、センサ情報のカウント値Ｃが更新されないことから、ステップＳ１３の処理でセンサ情報が更新されていないと判定し、ステップＳ２１に移行する。
【００４１】
そして、この時点では推定回数Ｎは零であるから、ステップＳ２２からＳ２４に移行し、所定の記憶領域に格納している差分値Δθをもとに加算値θADn を算出する。そして、この加算値θADn を推定舵角値θ* 、この場合舵角値θ3 に加算しこれを新たな推定舵角値θ* とし、これを制御用の舵角値θC として設定する（ステップＳ２５）。そして、推定回数Ｎを“１”だけインクリメントする。（ステップＳ２６）。つまり、図４（ｄ）に示すように、時点ｔ4 では、時点ｔ3 で読み込んだ舵角値θ3 をもとに推定した推定舵角値θ* 4 を舵角値θC として設定する。
【００４２】
その後、センサ情報（舵角値θ4 ）が遅れて送信され、センサ情報（舵角値θ5 ）が正常なタイミングで送信されると、時点ｔ5 で演算処理部２２がセンサ情報を読み込んだときには、センサ情報は舵角値θ5 に更新されているから、演算処理部２２では、舵角値θ5 を読み込む。このとき、記憶している前回受信時のカウント値はＣ＝３であり、今回受信時のカウント値はＣ＝５であることから、センサ情報が更新されたことを検出し、ステップＳ１３からＳ２４に移行して推定回数ＮをＮ＝０にリセットし、ステップＳ１５に移行して、前回受信時の舵角値及び今回受信時の舵角値を所定の記憶領域に更新記憶し、また、今回受信時の舵角値を推定舵角値θ* として更新記憶すると共に制御用の舵角値θC として設定する。そして、ステップＳ１６に移行して前回受信時及び今回受信時のカウント値を所定の記憶領域に更新記憶し、ステップＳ１７に移行して差分値Δθを算出する。この場合、舵角値θNOW ＝θ5 、θOLD ＝θ3 、カウント値ＣNOW ＝５、ＣOLD ＝３となり、前記（１）式に基づいて、今回の差分値が算出される。
【００４３】
以後、センサ情報が定周期で送信されている間は、演算処理部２２で読み込むセンサ情報は順次更新されるから、上記と同様に、受信した舵角値θが順次制御用の舵角値θC として設定される。
そして、この状態から例えば通信回線Ｌに異常が発生し、図５に示すように、センサ装置１０では所定周期ΔＴでセンサ情報を送信しようとしているが、車両挙動制御装置２０では舵角値θ12からなるセンサ情報を受信した後、センサ情報を受信できなくなると、時点ｔ13の読み込みタイミングで演算処理部２２がセンサ情報を読み込んだときに、ステップＳ１３の処理でセンサ情報が更新されていないことを検出し、ステップＳ２１，Ｓ２２を経てＳ２３に移行し、差分値Δθをもとに加算値θADn を算出する。そして、この加算値θADn を前回受信時の舵角値θ12である推定舵角値θ* に加算して新たな推定舵角値θ* （＝θ* 13）を算出し、これが制御用の舵角値θC となる（ステップＳ２５）。そして、推定回数ＮをＮ＝１に更新する。
【００４４】
そして、時点ｔ14の読み込みタイミングでも、センサ情報は更新されないから、ステップＳ２１からＳ２２を経て今度はステップＳ２３に移行し、所定の記憶領域に記憶している前回の加算値θADn-1 をもとに今回の加算値θADn を算出する。次いで、ステップＳ２５に移行して推定舵角値θ* にθADn を加算しこれを新たな推定舵角値θ* （＝θ* 14）とし、これが制御用の舵角値θC となる。そして、推定回数Ｎを更新する。
【００４５】
そして、センサ情報が更新されない間、所定の読み込みタイミング（時点ｔ15，……，ｔm-1 ）で、ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２５，Ｓ２６の処理を繰り返し行う。つまり、前回用いた加算値θADn-1 よりも小さい加算値θADn を前回の推定舵角値θ* に加算して今回の推定舵角値θ* を算出する。
【００４６】
そして、時点ｔm の処理でステップＳ１３からＳ２１に移行したときに、推定回数Ｎがしきい値Ｎαを超えると、そのまま処理を終了し、推定舵角値θ* の更新は行わない。以後、時点ｔm+1 及びｔm+2 の読み込みタイミングで処理を実行したときにも、推定回数Ｎがしきい値Ｎαを超えているから推定舵角値θ* の更新は行わず、このため、制御用の舵角値θC は時点ｔm 以後、時点ｔm で推定した推定舵角値θ* m に固定される。
【００４７】
ここで、演算処理部２２ではデータ読み込み処理と平行して車両の横滑り抑制処理を実行しており、設定された制御用の舵角値θc に基づいて車両の横滑り抑制制御を行っている。上述のように、センサ装置１０からセンサ情報を受信することができない場合には、データ読み込み処理において推定舵角値θ* を算出しこれを制御用の舵角値θc として設定するようにしているから、横滑り抑制制御処理では、センサ情報を定周期で受信できなかったことを意識することなく処理を行うことができる。
【００４８】
また、このとき、差分値Δθを算出するときには、前記（１）式に示すように、カウント値Ｃに基づいてセンサ情報の受信周期を考慮して算出するようにしているから、実際には一定の傾きで変化しているのにも関わらず、センサ情報を定周期で受信できないことに起因して、差分値が一定とならずに零或いは大きく変動するようなことを回避することができる。よって、この差分値Δθに基づいて舵角値θを推定するような場合でも的確に推定することができる。
【００４９】
また、推定舵角値の推定回数に制限を設けるようにしたから、例えば、通信回線Ｌの異常或いはセンサ装置１０側の異常、車両挙動制御装置２０の通信制御部２１の異常等によって受信データが更新されないような場合に、継続して舵角値を推定し、これによって推定舵角値が増加し続けたり或いは減少し続けることを回避することができる。
【００５０】
また、上記実施の形態においては、推定回数が増加するに応じて今回の推定舵角値θ* を算出するための加算値θADを小さくするようにしているから、算出される推定舵角値θ* の差分値は推定回数が増加するにつれて小さくなる。したがって、センサ情報を定周期で受信した最後の時点における差分値Δθが大きな値であった場合に、この大きな差分値Δθに基づいて推定舵角値θ* が推定され続け、真の舵角値と大きくかけ離れてしまうことを回避することができる。また、横滑り抑制処理において舵角値をもとに目標ヨーレートを算出するようにした場合でも、推定回数が増加するにつれて目標ヨーレートの変動が小さくなるから、この推定舵角値θ* と真の舵角値との誤差が大きい場合における、横滑り抑制処理の処理精度の低下を抑制し信頼性の向上を図ることができる。
【００５１】
なお、上記実施の形態においてはカウント値Ｃを“１”ずつ更新するようにした場合について説明したがこれに限るものではない。更新数が“１”でない場合には、前記式（１）の分母は、前回センサ情報を受信してから今回センサ情報を受信するまでの所要時間を設定するようにすればよい。
また、上記実施の形態においては推定回数Ｎを１０回程度に設定した場合について説明したがこれに限るものではなく、任意に設定することができる。
【００５２】
また、上記実施の形態においては、操舵角センサ１１の検出信号をもとに絶対操舵角θを算出しこれを送信するようにした場合について説明したが、検出信号をそのまま送信するようにした場合でも適用することができる。また、操舵角センサ１１に限らず、前後加速度センサ、横加速度センサ、車速センサ等、その他のセンサであっても適用することができ、特に連続的に変化するセンサ値の差分値をもとに制御を行うような伝送システムに適用すれば効果的である。
【００５３】
また、センサ装置１０では、操舵角センサ１１のみの検出信号を送信するようにした場合について説明したが、複数のセンサの検出信号をセンサ装置１０から送信するようにした場合でも適用することができる。
また、データ処理装置として車両の横滑り抑制処理を行う車両挙動制御装置を適用した場合について説明したが、これに限らず、操舵角θを利用して処理を行う装置であれば適用することができる。
【００５４】
さらに、上記実施の形態においては通信回線としてＣＡＮを適用する場合について説明したがこれに限るものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における伝送システムの概略構成の一例を示す構成図である。
【図２】センサ情報生成処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】データ読み込み処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の動作説明に供するタイムチャートである。
【図５】本発明の動作説明に供するタイムチャートである。
【図６】従来の動作説明に供するタイムチャートである。
【符号の説明】
１０  センサ装置
１１  操舵角センサ
１２  演算処理部
１３  通信制御部
２０  車両挙動制御装置
３０  制御装置
２１，３１  通信制御部
２２，３２  演算処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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