(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータにより駆動されるポンプの発生油圧によって操舵補助力を発生させるパワーステアリング装置において、
舵角中点からの舵角を検出するための舵角検出手段と、
電動モータが停止している状態において、上記舵角検出手段による舵角検出値の変化量が所定の起動しきい値を超えたことを条件に、上記電動モータを起動する起動制御手段と、
上記起動しきい値を、電動モータが停止したときの上記舵角検出手段による舵角検出値に応じて設定する起動しきい値設定手段とを含み、
この起動しきい値設定手段は、舵角中点から離れる方向への操舵である往き操舵時に適用される第１の起動しきい値と、舵角中点へ向かう方向への操舵である戻り操舵時に適用される第２の起動しきい値とを、これらの第１および第２の起動しきい値の和がほぼ一定となるように、舵角検出値に応じて設定するものであることを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項２】
上記起動制御手段は、
上記舵角検出手段による舵角検出値および上記起動しきい値設定手段により設定される起動しきい値に基づいて、停止状態の上記電動モータを起動すべき舵角である起動舵角を求めるための起動舵角演算手段と、
上記電動モータが停止している場合に、上記舵角検出手段による舵角検出値が上記起動舵角演算手段により求められた起動舵角に達したことを条件に、上記電動モータを起動する手段とを含むことを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング装置。
【請求項３】
上記起動しきい値設定手段は、モータ停止時の上記舵角検出手段による舵角検出値が大きな値であるほど、往き操舵時に適用される第１の起動しきい値を小さく設定し、戻り操舵時に適用される第２の起動しきい値を大きく設定するものであることを特徴とする請求項１または２記載のパワーステアリング装置。
【請求項４】
車速を検出する車速検出手段をさらに含み、
上記起動しきい値設定手段は、上記車速検出手段により検出された車速が大きいほど大きくなるように、起動しきい値を設定するものであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動モータにより駆動されるポンプの発生油圧によりステアリング機構に操舵補助力を与えるパワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ステアリング機構に結合されたパワーシリンダにオイルポンプからの作動油を供給することによって、ステアリングホイールの操作を補助するパワーステアリング装置が知られている。オイルポンプは、電動モータによって駆動され、その回転速度に応じた操舵補助力がパワーシリンダから発生される。
【０００３】
電動モータの駆動制御は、たとえば、ステアリングホイールの舵角に基づいて行われる。すなわち、ステアリングホイールに関連して設けられた舵角センサの出力に基づいて舵角が求められ、この舵角に基づいて電動モータの駆動が制御される。さらに具体的には、ステアリングホイールの舵角が舵角中点付近に設定されたモータ停止範囲に収まっていれば、操舵補助は不要であるとみなして、電動モータは停止される。一方、ステアリングホイールの舵角がモータ停止範囲外にある場合には、電動モータが駆動されて操舵補助力が発生される。
【０００４】
舵角中点の検出は、たとえば、舵角センサが出力する舵角データをサンプリングし、最頻出舵角データが舵角中点に相当するとみなすことにより達成される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来技術では、固定的に設定されたモータ停止範囲外の舵角値が検出されたことに応答して電動モータを起動するようにしているが、このモータ停止範囲を広く設定すると、電動モータの起動遅れにより、キャッチアップ（引っかかり感）が起こり、操舵フィーリングが損なわれる。そのため、モータ停止範囲を狭く設定しているのが実状であるが、これにより、電動モータの起動感度が過敏になっていて、省エネルギー性が損なわれているという問題がある。すなわち、たとえば、路面の凹凸やその他の原因によるステアリングのふれが生じた場合でさえも、電動モータが不必要に起動されてしまうことがあった。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、操舵フィーリングを向上することができるパワーステアリング装置を提供することである。
また、本発明の他の目的は、省エネルギー性の向上を図ることができるパワーステアリング装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、電動モータにより駆動されるポンプの発生油圧によって操舵補助力を発生させるパワーステアリング装置において、舵角中点からの舵角を検出するための舵角検出手段（舵角センサ１１、ＣＰＵ３１および図２のステップＳ２）と、電動モータが停止している状態において、上記舵角検出手段による舵角検出値の変化量が所定の起動しきい値を超えたことを条件に、上記電動モータを起動する起動制御手段（ＣＰＵ３１、図２のステップＳ３，Ｓ４）と、上記起動しきい値を、電動モータが停止したときの上記舵角検出手段による舵角検出値に応じて設定する起動しきい値設定手段（ＣＰＵ３１および図３のステップＴ２）とを含み、この起動しきい値設定手段は、舵角中点から離れる方向への操舵である往き操舵時に適用される第１の起動しきい値と、舵角中点へ向かう方向への操舵である戻り操舵時に適用される第２の起動しきい値とを、これらの第１および第２の起動しきい値の和がほぼ一定となるように、舵角検出値に応じて設定するものであることを特徴とするパワーステアリング装置である。
【０００８】
なお、括弧内は、後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じである。
舵角が中点付近の値をとるときには、ステアリングホイールの遊び角の範囲外に舵角が変化するまでの舵角変化量は比較的大きい。すなわち、舵角中点から離れる往き操舵時において操舵補助が必要とされるまでの舵角変化量は大きい。それに対して、舵角が比較的大きい場合には、往き操舵の開始後、速やかに大きな操舵補助力が必要となる。
【０００９】
一方、舵角が大きい場合には、車輪からの逆入力によって、舵角を舵角中点へと戻そうとするセルフアライメント力がステアリング機構に作用する。そのため、舵角が大きければ大きいほど、舵角中点へと向かう戻り操舵時における操舵補助の緊急性は低い。
そこで、この発明では、往き操舵時および戻り操舵時にそれぞれ適用される第１および第２の起動しきい値の和（絶対値の和）がほぼ一定値となるように、電動モータが停止したときの舵角に応じて上記第１および第２の起動しきい値が設定される。そして、舵角変化量が第１または第２の起動しきい値を超えたことを条件に、電動モータを起動するようにしている。
【００１０】
したがって、たとえば、モータ停止時の舵角が中点付近の値を有するときには往き操舵時用の第１の起動しきい値を大きく、かつ、戻り操舵時用の第２の起動しきい値を小さく設定し、モータ停止時の舵角が比較的大きい場合には、往き操舵時用の第１の起動しきい値を小さく、かつ、戻り操舵時用の第２の起動しきい値を大きく設定することができる。
【００１１】
これにより、舵角中点付近では無用に電動モータが起動されることがなく、かつ、舵角が大きいときの往き操舵に関しては、速やかに大きな操舵補助力を発生させることができる。また、戻り操舵に関しては、舵角が大きいほど大きな起動しきい値が設定されるので、セルフアライメント力を有効に利用して、電動モータの電力消費を抑制できる。こうして、省エネルギー性の向上と、操舵フィーリングの向上とを併せて達成することができる。
【００１２】
なお、上記起動制御手段は、上記舵角検出手段による舵角検出値および上記起動しきい値設定手段により設定される起動しきい値に基づいて、停止状態の上記電動モータを起動すべき舵角である起動舵角を求めるための起動舵角演算手段（ＣＰＵ３１および図３のステップＴ３，Ｔ４）と、上記電動モータが停止している場合に、上記舵角検出手段による舵角検出値が上記起動舵角演算手段により求められた起動舵角に達したことを条件に、上記電動モータを起動する手段（ＣＰＵ３１および図２のステップＳ３，Ｓ４）とを含むものであってもよい（請求項２）。
【００１３】
また、上記起動しきい値設定手段は、モータ停止時の上記舵角検出手段による舵角検出値が大きな値であるほど、往き操舵時に適用される第１の起動しきい値を小さく設定し、戻り操舵時に適用される第２の起動しきい値を大きく設定するものであることが好ましい（請求項３）。
この発明の１つの実施形態では、上記パワーステアリング装置は、車速を検出する車速検出手段（車速センサ１３）をさらに含み、上記起動しきい値設定手段は、上記車速検出手段により検出された車速が大きくなるほど大きくなるように、起動しきい値を設定する（請求項４）。
【００１４】
これにより、低速走行時にはモータの起動が速やかに行われ、高速走行時にはモータの起動感度が鈍くなる。これにより、操舵補助があまり必要でない高速走行時には電動モータの不必要な起動が防止される一方、低速走行時には速やかに操舵補助が開始される。これにより、省エネルギー性および操舵フィーリングが併せて向上される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るパワーステアリング装置の基本的な構成を示す概念図である。このパワーステアリング装置は、車両のステアリング機構１に関連して設けられ、このステアリング機構１に操舵補助力を与えるためのものである。
【００１６】
ステアリング機構１は、ドライバによって操作されるステアリングホイール２と、このステアリングホイール２に連結されたステアリング軸３と、ステアリング軸３の先端に設けられたピニオンギア４と、ピニオンギア４に噛合するラックギア部５ａを有し、車両の左右方向に延びたラック軸５とを備えている。ラック軸５の両端にはタイロッド６がそれぞれ結合されており、このタイロッド６は、それぞれ、操舵輪としての前左右輪ＦＬ，ＦＲを支持するナックルアーム７に結合されている。ナックルアーム７は、キングピン８まわりに回動可能に設けられている。
【００１７】
この構成により、ステアリングホイール２が操作されてステアリング軸３が回転されると、この回転がピニオンギア４およびラック軸５によって車両の左右方向に沿う直線運動に変換される。この直線運動は、ナックルアーム７のキングピン８まわりの回動に変換され、これによって、前左右輪ＦＬ，ＦＲの転舵が達成される。
【００１８】
ステアリング軸３には、ステアリングホイール２に加えられた操舵トルクの方向および大きさに応じてねじれを生じるトーションバー９と、トーションバー９のねじれの方向および大きさに応じて開度が変化する油圧制御弁２３とが組み込まれている。油圧制御弁２３は、ステアリング機構１に操舵補助力を与えるパワーシリンダ２０に接続されている。パワーシリンダ２０は、ラック軸５に一体的に設けられたピストン２１と、ピストン２１によって区画された一対のシリンダ室２０ａ，２０ｂとを有しており、シリンダ室２０ａ，２０ｂは、それぞれ、オイル供給／帰還路２２ａ，２２ｂを介して、油圧制御弁２３に接続されている。
【００１９】
油圧制御弁２３は、さらに、リザーバタンク２５およびオイルポンプ２６を通るオイル循環路２４の途中部に介装されている。オイルポンプ２６は、電動式のモータ２７によって駆動され、リザーバタンク２５に貯留されている作動油を汲み出して油圧制御弁２３に供給する。余剰分の作動油は、油圧制御弁２３からオイル循環路２４を介してリザーバタンク２５に帰還される。
【００２０】
油圧制御弁２３は、トーションバー９に一方方向のねじれが加わった場合には、オイル供給／帰還路２２ａ，２２ｂのうちの一方を介してパワーシリンダ２０のシリンダ室２０ａ，２０ｂのうちの一方に作動油を供給する。また、トーションバー９に他方方向のねじれが加えられた場合には、オイル供給／帰還路２２ａ，２２ｂのうちの他方を介してシリンダ室２０ａ，２０ｂのうちの他方に作動油を供給する。トーションバー９にねじれがほとんど加わっていない場合には、油圧制御弁２３は、いわば平衡状態となり、作動油はパワーシリンダ２０に供給されることなく、オイル循環路２４を循環する。
【００２１】
パワーシリンダ２０のいずれかのシリンダ室に作動油が供給されると、ピストン２１が車幅方向に沿って移動する。これにより、ラック軸５に操舵補助力が作用することになる。
油圧制御弁に関連する構成例は、たとえば、特開昭５９−１１８５７７号公報に詳しく開示されている。
【００２２】
モータ２７の駆動は、電子制御ユニット３０によって制御される。電子制御ユニット３０は、ＣＰＵ３１と、ＣＰＵ３１のワークエリアなどを提供するＲＡＭ３２と、ＣＰＵ３１の動作プログラムを記憶したＲＯＭ３３と、ＣＰＵ３１、ＲＡＭ３２およびＲＯＭ３３を相互接続するバス３４とを備えるマイクロコンピュータを含む。
【００２３】
電子制御ユニット３０には、舵角センサ１１から出力される舵角データが与えられるようになっている。舵角センサ１１は、ステアリングホイール２に関連して設けられており、イグニッションキースイッチが導通されてエンジンが始動したときのステアリングホイール２の舵角を初期値「０」として、この初期値からの相対舵角に対応し、かつ操舵方向に応じた符号の舵角データを出力する。
【００２４】
また、電子制御ユニット３０には、モータ２７に流れる電流を検出する電流検出回路１２からの電流データが与えられるようになっている。電流データは、モータ２７の消費電流値（モータ電流）に比例した値を有する。
さらに、電子制御ユニット３０には、車速センサ１３から出力される車速データが与えられるようになっている。車速センサ１３は、車両の速度を直接的に検出するものでもよく、また、車輪に関連して設けられた車輪速センサの出力パルスに基づいて車両の速度を計算により求めるものであってもよい。
【００２５】
電子制御ユニット３０は、舵角センサ１１、電流検出回路１２および車速センサ１３からそれぞれ与えられる舵角データ、電流データおよび車速データに基づいて、モータ２７の駆動を制御する。
図２は、モータ２７の駆動制御を説明するためのフローチャートである。ＣＰＵ３１は、まず、モータ２７が停止しているか否かを判断する（ステップＳ１）。この判断は、たとえば、モータ２７が起動されたときにセットされ、モータ２７が停止されたときにリセットされるフラグを用いて行うことができる。
【００２６】
モータ２７が停止状態であれば（ステップＳ１のＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、舵角センサ１１から出力された舵角データに基づいて、舵角中点θ０を基準とした絶対舵角θを求める（ステップＳ２）。
舵角中点θ０は、車両が直進しているときのステアリングホイール２の舵角である。たとえば、ＣＰＵ３１は、イグニッションキースイッチが導通された後に、舵角センサ１１から出力される舵角データをサンプリングし、舵角データ値のヒストグラムを作成する。そして、ＣＰＵ３１は、所定のサンプリング数のデータが収集された後に最頻出舵角データを求め、この最頻出舵角データを舵角中点θ０の舵角データとみなす。こうして求められた舵角中点θ０の舵角データは、ＲＡＭ３２に格納される。ＣＰＵ３１は、ステップＳ２において、舵角センサ１１からの舵角データおよびＲＡＭ３２に保持されている舵角中点θ０の舵角データに基づいて、絶対舵角θを求める。
【００２７】
ＣＰＵ３１は、さらに、上記のようにして求められた絶対舵角θがＲＡＭ３２に記憶されている起動舵角θｔ以上であるか否かを判断する（ステップＳ３）。起動舵角θｔは、モータ２７を起動すべきステアリングホイール２の絶対舵角に相当する。この起動舵角θｔは、直前にモータ２７が停止したときの絶対舵角に基づいて、後述する起動舵角演算処理により求められ、ＲＡＭ３２に記憶されている。
【００２８】
絶対舵角θおよび起動舵角θｔには、たとえば、舵角中点θ０よりも右側の舵角に対しては正の符号、左側の舵角に対しては負の符号が付されている。したがって、ステップＳ３の判断は、正確には、絶対舵角θおよび起動舵角θｔの各絶対値を比較して行う必要がある。ただし、ここでは、説明を簡単にするために、絶対舵角θおよび起動舵角θｔがいずれも正の値を有するものとする。
【００２９】
絶対舵角θが起動舵角θｔに達していないと判断されると（ステップＳ３のＮＯ）、プログラムはステップＳ１に戻る。一方、絶対舵角θが起動舵角θｔに達しているならば（ステップＳ３のＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、モータ２７を起動する（ステップＳ４）。
モータ２７の回転速度は、ステアリングホイール２の舵角速度Ｖθに応じて決定される。すなわち、ＣＰＵ３１は、舵角センサ１１から出力される舵角データに基づいて、舵角の時間変化率である舵角速度Ｖθを求める（ステップＳ５）。次いで、この求められた舵角速度Ｖθが所定の第１しきい値ＶＴ１（ＶＴ１＝10(degree/sec)）以下であるか否かを判断する（ステップＳ６）。舵角速度Ｖθが第１しきい値ＶＴ１以下であれば（ステップＳ６のＹＥＳ）、モータ回転速度Ｒが所定の第１回転速度Ｒ１（たとえばＲ１＝1800(rpm) ）となるように、モータ２７が駆動される（ステップＳ７）。すなわち、舵角速度Ｖθが第１しきい値ＶＴ１以下である場合には、モータ２７は、舵角速度Ｖθの値によらずに、一定の第１回転速度Ｒ１で駆動される。
【００３０】
舵角速度Ｖθが第１しきい値ＶＴ１を超えている場合には（ステップＳ６のＮＯ）、ＣＰＵ３１は、舵角速度Ｖθが第１しきい値ＶＴ１よりも大きな第２しきい値ＶＴ２（たとえばＶＴ２＝600(degree/sec) ）未満であるか否かを判断する（ステップＳ８）。舵角速度Ｖθが第２しきい値ＶＴ２未満であれば（ステップＳ８のＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、舵角速度Ｖθの値に応じたモータ回転速度Ｒでモータ２７を駆動する（ステップＳ９）。すなわち、舵角速度Ｖθが第１しきい値ＶＴ１よりも大きく、かつ、第２しきい値ＶＴ２未満である領域では、ＣＰＵ３１は、舵角速度Ｖθに対してモータ回転速度Ｒが第１回転速度Ｒ１と第２回転速度Ｒ２（Ｒ２＞Ｒ１）との間でほぼリニアに変化するように、モータ回転速度Ｒを定める。
【００３１】
舵角速度Ｖθが第２しきい値ＶＴ２以上であるならば（ステップＳ８のＮＯ）、ＣＰＵ３１は、モータ回転速度Ｒが所定の第２回転速度Ｒ２（たとえばＲ２＝6000(rpm) ）になるように、モータ２７を駆動する（ステップＳ１０）。すなわち、舵角速度Ｖθが第２しきい値ＶＴ２以上であれば、モータ２７は、舵角速度Ｖθの値によらずに、一定の第２回転速度Ｒ２で駆動される。
【００３２】
ステップＳ１において、モータ２７が駆動されていると判断されれば、ＣＰＵ３１は、舵角センサ１１から出力される舵角データに基づいて舵角速度Ｖθを求め（ステップＳ１１）、この求められた舵角速度Ｖθが所定の停止しきい値ＶＳ（たとえばＶＳ＝１０(degree/sec)）以下であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。舵角速度Ｖθが停止しきい値ＶＳを超えていれば（ステップＳ１２のＮＯ）、プログラムはステップＳ６に移行し、ＣＰＵ３１は、舵角速度Ｖθの値に基づいてモータ回転速度Ｒを決定し、この決定されたモータ回転速度Ｒでモータ２７を駆動する。
【００３３】
舵角速度Ｖθが停止しきい値ＶＳ以下であれば（ステップＳ１２のＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、電流検出回路１２から出力される電流データに基づいてモータ電流値Ｉｍを求める（ステップＳ１３）。そして、この求められたモータ電流値Ｉｍが、モータ停止範囲ΔＩ内にあるか否かが判断される（ステップＳ１４）。モータ停止範囲ΔＩは、操舵補助が不要な状態であるモータ電流値Ｉｍの範囲であり、後述するモータ停止範囲設定処理によって定められる。モータ電流値Ｉｍがモータ停止範囲ΔＩ内の値を有するならば（ステップＳ１４のＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、モータ電流値Ｉｍがモータ停止範囲ΔＩ内にある状態が一定時間（たとえば、１〜３秒）継続したか否かを判断する（ステップＳ１５）。この判断が肯定されれば（ステップＳ１５のＹＥＳ）、ステアリングホイール２はほとんど操舵されていないと考えることができるから、ＣＰＵ３１は、モータ２７を停止させる（ステップＳ１６）。その後、ＣＰＵ３１は、起動舵角θｔを求めるための起動舵角演算処理を実行する（ステップＳ１７）。一方、ステップＳ１４またはステップＳ１５の判断が否定されれば、ＣＰＵ３１は、ステップＳ６からの処理を行ってモータ回転速度Ｒを定め、その回転速度でモータ２７を駆動する。
【００３４】
図３は、起動舵角演算処理を示すフローチャートである。ＣＰＵ３１は、舵角センサ１１から出力された舵角データに基づいて、モータ停止時の絶対舵角θを求める（ステップＴ１）。次いで、車速センサ１３から出力される車速データに基づいて車速Ｖを取得し、この車速Ｖに応じた起動しきい値ｄθを求める（ステップＴ２）。起動しきい値ｄθは、モータ２７を起動する際のトリガとなる舵角変化量である。つまり、舵角変化量が起動しきい値ｄθに達すると、モータ２７が起動される。ただし、この実施形態では、起動しきい値ｄθは、右方向への転舵に対しては正の値をとり、左方向への転舵に対しては負の値をとる。
【００３５】
起動しきい値ｄθは、具体的には、上記取得された車速Ｖに応じた第１定数Ａおよび第２定数Ｂを下記(＋Ｒ)式、(＋Ｌ)式、(−Ｌ)式、または(−Ｒ)式に代入して求められる。すなわち、右側にステアリングが切られた状態（モータ停止時の絶対舵角θが正の値を有する場合）においては、さらに右方向に転舵される場合（舵角中点θ０から離れる往き操舵）には、(＋Ｒ)式が適用されて第１の起動しきい値ｄθ１が求められ、左方向に転舵される場合（舵角中点θ０に向かう戻り操舵）には、(＋Ｌ)式が適用されて第２の起動しきい値ｄθ２が求められる。一方、左側にステアリングが切られた状態（モータ停止時の絶対舵角θが負の値を有する場合）においては、さらに左方向に転舵される場合（往き操舵）には、(−Ｌ)式が適用されて第１の起動しきい値ｄθ１が求められ、右方向に転舵される場合（戻り操舵）には、(−Ｒ)式が適用されて第２の起動しきい値ｄθ２が求められる。
【００３６】
［舵角θが正の場合］
ｄθ１＝Ａ−（θ／Ｂ）  …（＋Ｒ）    右方向転舵（往き操舵）
ｄθ２＝−Ａ−（θ／Ｂ）…（＋Ｌ）    左方向転舵（戻り操舵）
［舵角θが負の場合］
ｄθ１＝−Ａ＋（θ／Ｂ）…（−Ｌ）    左方向転舵（往き操舵）
ｄθ２＝Ａ＋（θ／Ｂ）  …（−Ｒ）    右方向転舵（戻り操舵）
第１定数Ａおよび第２定数Ｂは、モータ２７の起動感度を決定するための要素であり、車速Ｖと定数ＡおよびＢとを対応付けたテーブルがＲＯＭ３３に予め記憶されている。定数Ａは、起動しきい値ｄθ（ｄθ１またはｄθ２）の最大絶対値であり、定数Ｂは、同じ起動しきい値ｄθをとることになる舵角値の数に対応する。
【００３７】
舵角θは、たとえば、舵角センサ１１が一定角度の転舵ごとにパルスを出力するものである場合には、このパルスによりアップカウントまたはダウンカウントされるカウンタの値により表されてもよい。このような場合には、定数Ｂは、同じ起動しきい値ｄθをとることになるカウント値の数に対応していてもよい。なお、ＡおよびＢは、いずれも正の値を有するものとする。
【００３８】
起動しきい値ｄθの最大絶対値Ａまたは−Ａは、θ＝０の場合の起動しきい値ｄθの値、すなわち、舵角中点からの起動しきい値の絶対値である。
上記(＋Ｒ)式、(＋Ｌ)式、(−Ｌ)式および(−Ｒ)式から明らかなように、往き操舵時と戻り操舵時とでは、起動舵角が「２Ａ」（＝｜ｄθ１−ｄθ２｜）だけ異なることになる。すなわち、いずれの舵角θにおいても、往き操舵時と戻り操舵時との起動舵角の差は、ほぼ一定である。
【００３９】
そして、絶対舵角θの絶対値が増加する方向への操舵である往き操舵に適用される第１の起動しきい値ｄθ１は、絶対舵角θの絶対値が大きくなるほど小さな絶対値をとる。その一方で、絶対舵角θの絶対値が減少する方向への操舵である戻り操舵に適用される第２の起動しきい値ｄθ２は、絶対舵角θの絶対値が大きくなるほど大きな絶対値をとる。
【００４０】
なお、車速Ｖが「０」の場合、つまり停車している場合には、上記(＋Ｒ)式、(＋Ｌ)式、(−Ｌ)式および(−Ｒ)式に基づいて起動しきい値ｄθを求めるのではなく、予め定められている最小起動しきい値を起動しきい値ｄθとする。
ＣＰＵ３１は、モータ停止時の絶対舵角θと第１の起動しきい値ｄθ１とを加算し、第１起動舵角θｔ１を求める（ステップＴ３）。この第１起動舵角θｔ１は、モータ２７が停止している状態で往き操舵が行われたときに、モータ２７を起動すべき絶対舵角である。
【００４１】
さらに、ＣＰＵ３１は、モータ停止時の絶対舵角θと第２の起動しきい値ｄθ２とを加算して、第２起動舵角θｔ２を求める（ステップＴ４）。この第２起動舵角θｔ２は、モータ２７が停止している状態で戻り操舵が行われたときに、モータ２７を起動すべき絶対舵角である。
ＣＰＵ３１は、上記のようにして求められた第１起動舵角θｔ１および第２起動舵角θｔ２をＲＡＭ３２に保持させる（ステップＴ５）。
【００４２】
なお、上記図２における起動舵角θｔとは、第１起動舵角θｔ１および第２起動舵角θｔ２を総称したものである。
図４(a)(b)は、第１定数Ａおよび第２定数Ｂを説明するための図である。第１定数Ａは、所定の車速領域ごとに設定され、対応する車速領域において求められるべき起動しきい値ｄθの絶対値の最大値に相当する。具体的には、図４(a)に示すように、車速ＶがＶ１（たとえばＶ１＝30(km/h)）未満の場合には、第１定数ＡはＡ１（たとえばＡ１＝１）に設定されている。また、車速ＶがＶ１以上Ｖ２（たとえばＶ２＝60(km/h)）未満の場合には、第１定数ＡはＡ２（たとえばＡ２＝３）に設定されている。さらに、車速ＶがＶ２以上の場合には、第１定数ＡはＡ３（たとえばＡ３＝６）に設定されている。
【００４３】
第２定数Ｂは、所定の車速領域ごとに設定され、対応する車速領域において同じ起動しきい値ｄθをとる絶対舵角値の数に相当する。具体的には、図４(b)に示すように、車速ＶがＶ１未満の場合には、第２定数ＢはＢ１（たとえばＢ１＝１）に設定されている。また、車速ＶがＶ１以上Ｖ２未満の場合には、第２定数ＢはＢ２（たとえばＢ２＝２）に設定されている。さらに、車速ＶがＶ２以上の場合には、第２定数ＢはＢ３（たとえばＢ３＝３）に設定されている。
【００４４】
なお、第１定数Ａおよび第２定数Ｂを図４に示すように階段状に設定するのではなく、たとえば、車速ＶがＶ２未満の場合には、二点鎖線で示すように、車速Ｖに対してほぼリニアに変化するように設定してもよい。
第１定数Ａを車速が大きいほど大きく設定することにより、起動しきい値ｄθの絶対値は、車速が大きいほど大きく設定される。また、第２定数Ｂを車速が大きいほど大きく設定することにより、モータ停止時の絶対舵角θの絶対値の増加に伴う起動しきい値ｄθの絶対値の減少の割合が少なくなる。したがって、モータ停止時の絶対舵角θの絶対値が比較的大きい場合であっても、モータ２７を起動させるためには、比較的大きな舵角変化が必要とされることになる。これにより、車速が大きいときには、不必要なモータ起動が防がれ、車速が小さなときには起動感度が高まるから、速やかに操舵補助力を発生させることができる。
【００４５】
図５および図６は、絶対舵角θと起動舵角θｔとの関係を示す図であり、第１定数Ａおよび第２定数Ｂがそれぞれ「５」および「３」である場合の絶対舵角θと起動舵角θｔとの関係が示されている。図５は、モータ停止時の舵角θが正の場合を示し、図６は、モータ停止時の舵角θが負の場合を示している。
図５および図６においては、モータ停止時の絶対舵角θをシンボル「●」で表し、転舵方向を矢印の方向で表し、起動しきい値ｄθ（ｄθ１またはｄθ２）をシンボル「●」からの矢印の長さで表し、起動舵角θｔ（θｔ１またはθｔ２）を矢印の先端で表している。また、縦線は、絶対舵角θを表している。
【００４６】
図５および図６から明らかなように、往き操舵時用の第１の起動しきい値ｄθ１の絶対値は、モータ停止時における絶対舵角θの絶対値が大きな値であるほど小さくなるようになっている。すなわち、モータ停止時における絶対舵角θの絶対値が大きな値であるほどモータ２７の起動感度が良くされている。これは、次の理由による。
【００４７】
絶対舵角θが舵角中点θ０の近傍の値である場合には、ステアリングホイール２の遊び角の範囲を超えてステアリングホイール２が操作されたときにのみ操舵補助を行えばよい。したがって、第１の起動しきい値ｄθ１を大きくしておくことにより、舵角中点付近における過剰な操舵補助を抑制でき、省エネルギー性を向上できる。これに対して、絶対舵角θが大きな値である場合には、速やかに操舵補助を行うことにより、良好な操舵フィーリングが得られる。
【００４８】
また、図５および図６から明らかなように、戻り操舵時用の第２の起動しきい値ｄθ２の絶対値は、モータ停止時における絶対舵角θの絶対値が大きな値であるほど大きくなるようになっている。すなわち、モータ停止時における絶対舵角θの絶対値が小さな値の場合の方が、起動感度が良くされている。その理由は、次のとおりである。
【００４９】
すなわち、ステアリングを切った状態で車両を走行させると、ステアリング機構には、車輪からの逆入力によって、ステアリングの舵角を舵角中点へと戻すセルフアライメント力が働く。このセルフアライメント力は、舵角中点付近においては小さく、舵角が大きくなるほど大きい。したがって、戻り操舵に関しては、舵角が大きい場合には操舵補助がさほど必要ではなく、舵角が小さい場合の方が速やかな操舵補助が必要とされるのである。このようにして、セルフアライメント力を有効に利用して省エネルギー化を図ることができるとともに、操舵フィーリングの向上が併せて達成される。
【００５０】
往き操舵時と戻り操舵時との起動舵角θｔ１，θｔ２の差がいずれの舵角においても一定値「２Ａ」をとるのは、トーションバー９に働くトルクが小さい範囲を不感帯として、モータ２７を過敏に起動させないようにするためである。
トーションバー９にほとんどねじれが加わっていない中立状態に対応する舵角は、モータ停止時の絶対舵角θとの関係において、図５および図６において二点鎖線で示すとおりである。これから理解されるように、各絶対舵角θにおける往き操舵時および戻り操舵時の起動舵角θｔ１，θｔ２間の舵角区間においては、ステアリングホイール２に加えられるトルクが小さいので、トーションバー９に加わるねじれ量が少なく、操舵補助を要しない。
【００５１】
図７は、モータ２７の起動感度（起動しきい値ｄθの絶対値が小さいほど起動感度が高い。）と車速Ｖとの関係を説明するための図である。この図７から明らかなように、モータ２７の起動感度は、モータ停止時における絶対舵角θが同じ値であっても、車速Ｖに応じて変化するようになっている。具体的には、高速走行時にはモータ２７の起動感度は小さく、低速走行時にはモータ２７の起動感度は大きくされている。これは、高速走行時には操舵補助力があまり必要ではないのに対して、低速走行時には速やかに操舵補助を行う必要があるからである。
【００５２】
なお、車速Ｖが０の停車時には、上述のように、起動しきい値ｄθは予め定められた最小値にされるから、絶対舵角θの値とは無関係に、モータ２７の起動感度は一定にされる。これは、停車時にいわゆる据え切りが行われた場合には、大きな操舵補助力が必要であるので、絶対舵角θがどのような値であっても速やかに操舵補助を行うことが好ましいからである。
【００５３】
図８は、モータ停止範囲ΔＩの設定処理を説明するためのフローチャートである。ＣＰＵ３１は、モータ電流値Ｉｍを常時モニタする（ステップＵ１）。このモータ電流値Ｉｍに基づいて、ＣＰＵ３１は、モータ２７が無負荷状態である場合のモータ電流値である無負荷電流値Ｉ０を求める（ステップＵ２）。そして、この求められた無負荷電流値Ｉ０を利用して、ＣＰＵ３１は、モータ停止範囲ΔＩを設定する（ステップＵ３）。具体的には、ＣＰＵ３１は、求められた無負荷電流値Ｉ０と、この無負荷電流値Ｉ０に、車両の仕様に応じて予め定められた電流しきい値ｄＩを加算した値Ｉ０＋ｄＩとの間の範囲をモータ停止範囲ΔＩとして設定する。
【００５４】
図９は、操舵トルクＴとモータ電流値Ｉｍとの対応関係を示すグラフである。横軸に操舵トルクＴがとられ、縦軸にモータ電流値Ｉｍがとられている。モータ電流値Ｉｍは、操舵トルクＴが０の付近では、Ｔ＝０の点を頂点とする曲線で表すことができる。操舵トルクＴが０の場合にはモータ２７は無負荷状態であるから、モータ電流値Ｉｍの極小値が無負荷電流値Ｉ０に対応すると言える。
【００５５】
一方、ステアリングホイール２に対して操舵補助力を与える必要のないトルクの範囲は、車両の仕様により定まる。このトルク範囲が、０を中心にトルクしきい値Ｔ１，−Ｔ１によって挟まれた範囲である場合、これらのトルクしきい値Ｔ１，−Ｔ１に対応するモータ電流値と無負荷電流値Ｉ０との差が予め求められて電流しきい値ｄＩとして設定される。そして、無負荷電流値Ｉ０と、この無負荷電流値Ｉ０に電流しきい値ｄＩを加算した値Ｉ０＋ｄＩとの間の範囲をステアリングホイール２が操舵されていない範囲、すなわちモータ停止範囲ΔＩと判断することができる。上記電流しきい値ｄＩは、たとえば車種ごとに予め求められてＲＯＭ３３に格納されている。
【００５６】
無負荷電流値Ｉ０は、主として作動油の温度によって変動する。すなわち、たとえば作動油の温度が低い場合には、作動油の粘性は高いから、作動油の温度が高い場合に比べてモータ２７の負荷は大きくなる。したがって、モータ電流値Ｉｍは、作動油の温度が低い場合には大きな値をとる。つまり、図９のＩｍ−Ｔ曲線は、上方にスライドし、無負荷電流値Ｉ０も大きくなる。
【００５７】
そこで、この実施形態では、無負荷電流値Ｉ０を演算により求め、求められた無負荷電流値Ｉ０と、この無負荷電流値Ｉ０にＲＯＭ３３に格納されている電流しきい値ｄＩを加算した値Ｉ０＋ｄＩとの間の範囲が、モータ停止範囲ΔＩとして設定される。
無負荷電流値Ｉ０の演算は、たとえば、サンプリングしたモータ電流値Ｉｍのうち最頻出電流値を求めることによって達成される。より具体的には、ＣＰＵ３１は、モータ回転速度Ｒが一定であり、非操舵状態であることを条件として、電流検出回路１２から出力される電流データを一定時間（たとえば10(min) 〜１(hour)）にわたってサンプリングする。このサンプリングによって得られた電流データに基づいて求められるモータ電流値Ｉｍは、正規分布をなす。この場合、操舵トルクＴが０の場合のモータ電流値Ｉｍが最頻出電流値となるから、この最頻出電流値を無負荷電流値Ｉ０として求める。
【００５８】
このような演算以外に、たとえば、モータ回転速度Ｒが一定であり、非操舵状態であることを条件として、一定時間または一定回数にわたってサンプリングされたモータ電流値Ｉｍの中から最小値を求め、この求められた最小値を無負荷電流値Ｉ０としてもよい。
以上のようにこの実施形態によれば、往き操舵に関しては、モータ停止時における絶対舵角θの絶対値が大きな値を有する場合ほど、舵角変化に対するモータ２７の起動感度が良くされるから、舵角中点付近における無用なモータ起動が抑制されるうえ、絶対舵角θが大きいときには速やかに操舵補助力を発生させることができる。これにより、省エネルギー性を向上でき、かつ、キャッチアップ（引っかかり感）が発生することもない。
【００５９】
そして、戻り操舵に関しては、モータ停止時における絶対舵角θの絶対値が大きな値を有するほど、舵角変化に対するモータ２７の起動感度が低くされる。したがって、絶対舵角θが大きい状態のときには、セルフアライメント力を有効に利用して無駄な操舵補助を抑制することができるので、省エネルギー性を向上できる。また、舵角中点付近における戻り操舵に関しては、比較的速やかに操舵補助が行われるので、操舵フィーリングも良好である。
【００６０】
また、大きな操舵補助力が必要となる低速走行時には、モータ２７の起動感度を良くし、高速走行時には起動感度を鈍くしているから、これによっても、省エネルギー性の向上と操舵フィーリングの向上とを併せて図ることができる。
その他、特許請求の範囲に記載された技術的事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るパワーステアリング装置の基本的な構成を示す概念図である。
【図２】モータの駆動制御を説明するためのフローチャートである。
【図３】起動舵角を求めるための起動舵角演算処理を示すフローチャートである。
【図４】第１定数および第２定数の設定例を説明するための図である。
【図５】モータ停止時の舵角が正の値の場合における舵角と起動舵角との関係を示す図である。
【図６】モータ停止時の舵角が負の値の場合における舵角と起動舵角との関係を示す図である。
【図７】モータの起動感度と車速との関係を説明するための図である。
【図８】モータ停止範囲設定処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】モータ電流値と操舵トルクとの関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１    ステアリング機構
２    ステアリングホイール
９    トーションバー
１１  舵角センサ
１２  電流検出回路
１３  車速センサ
２０  パワーシリンダ
２６  オイルポンプ
２７  モータ
３０  電子制御ユニット
３１  ＣＰＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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