(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
人為的に操作される操作レバーと、前記操作レバーの操作に基づいて操作される制御弁と、前記制御弁からの作動油により伸縮操作されてブームを上下に操作する油圧シリンダとを備えて、
前記操作レバーが操作されると、前記操作レバーの操作位置に対応する位置に前記制御弁が操作され、前記油圧シリンダが伸縮操作されて、前記ブームが上下に操作されるように構成すると共に、
前記操作レバーが前記ブームの上昇側に操作された際に、前記操作レバーの操作位置に対応する位置への前記制御弁の操作を遅らせる遅延手段を備え、
前記操作レバーが前記ブームの上昇側に操作され始めてから所望の操作位置に操作されるまでの間において、前記操作レバーが前記ブームの上昇側に操作され始めてから前記所望の操作位置に到達する前の所定位置までは、前記制御弁を前記操作レバーの操作に追随させるように、操作レバーの操作位置に対応する位置に操作し、前記所定位置を越えてからの前記操作レバーの操作位置に対応する位置への前記制御弁の操作を遅らせるように、前記遅延手段を構成してあるバックホウ。
【請求項２】
前記ブームに対するアームの前後角度を検出するアーム前後角度センサーを備え、
前記ブームに対するアームの前後角度が大きいと、前記操作レバーの操作位置に対応する位置への前記制御弁の操作の遅れが小さくなるように、前記遅延手段を構成してある請求項１記載のバックホウ。
【請求項３】
前記ブームが上昇限度の少し手前の位置に達してさらに上昇側に操作されようとすると、前記油圧シリンダの作動を減速操作するクッション制御手段を備えると共に、
前記ブームが上昇限度の少し手前の位置に達していると作動を停止するように、前記遅延手段を構成してある請求項１又は２記載のバックホウ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、バックホウにおけるバックホウ装置の操作の構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
バックホウにおいては、人為的に操作される操作レバーと、バックホウ装置（ブーム、アーム及びバケット）の油圧シリンダに作動油を供給する制御弁とを、機械的に直接に連結しない構成を備えたものがある。
このような構成として、操作レバーによって操作されるパイロット弁、パイロット弁からのパイロット圧により操作されるパイロット操作式の制御弁を備えたパイロット操作型式があり、これ以外に操作レバーの操作位置を電気的に検出するポテンショメータ、ポテンショメータの検出値に基づいて電気的に操作される電磁操作式の制御弁を備えた電磁操作型式がある。
これにより、操作レバーが操作されると、操作レバーの操作位置に対応する位置に、制御弁がパイロット圧により又は電磁的に遅れることなく操作され、油圧シリンダが伸縮操作されて、バックホウ装置（ブーム、アーム及びバケット）が操作される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
バックホウにおいて掘削作業を行う場合、ブームを下降側に操作してバケットで土を掻き取った後にブームを上昇側に操作する際、操縦者が操作レバーを急速にブームの上昇側に操作して、ブームが急速に上昇側に操作されると、ショックを伴いながらブームが急速に上昇側に操作されることがあり、バケットから土がこぼれ落ちることがある。
本発明はパイロット操作型式や電磁操作型式等のように、人為的に操作される操作レバーと、バックホウ装置（ブーム、アーム及びバケット）の油圧シリンダに作動油を供給する制御弁とが、機械的に直接に連結されていないバックホウにおいて、ブームが急速に上昇側に操作されることによるバケットからの土のこぼれ落ちを防止することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
［Ｉ］  請求項１の特徴によると、操作レバーがブームの上昇側に操作され始めてから所望の操作位置に操作されるまでの間において、操作レバーの操作に対して少し遅れながら、制御弁が操作レバーの操作位置に対応する位置側に操作されるのであり、操作レバーの操作に対して少し遅れて、制御弁が操作レバーの操作位置に対応する位置に操作される。
これにより、ブームを下降側に操作してバケットで土を掻き取った後にブームを上昇側に操作する際、操縦者が操作レバーを急速にブームの上昇側に操作しても、操作レバーの操作位置に対応する位置への制御弁の操作が遅れるので、ブームが急速に上昇側に操作される状態が避けられる。
【０００５】
［ＩＩ］  前項［Ｉ］の記載において、操作レバーがブームの上昇側に操作された際、操作レバーのブームの上昇側への操作の開始から、操作レバーの操作位置に対応する位置への制御弁の操作が遅れるように構成されていると、操作レバーのブームの上昇側への操作に対して、ブームの上昇側への操作の開始が少し遅くなり過ぎると言う状態になることが考えられる。
【０００６】
請求項１の特徴によると、操作レバーがブームの上昇側に操作され始めてから所望の操作位置に操作されるまでの間において、前記操作レバーが前記ブームの上昇側に操作され始めてから前記所望の操作位置に到達する前の所定位置までは、前記制御弁を前記操作レバーの操作に追随させるように、操作レバーの操作位置に対応する位置に操作し、前記所定位置を越えてからの前記操作レバーの操作位置に対応する位置への前記制御弁の操作を遅らせるように、前記遅延手段を構成してあるので、操作レバーのブームの上昇側への操作に対して、ブームの上昇側への操作の開始が少し遅くなり過ぎると言う状態が避けられるのであり、この後に操作レバーの操作位置に対応する位置への制御弁の操作が遅れるように構成されている。
【０００７】
［ＩＩＩ］  請求項２の特徴によると、請求項１の場合と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
バックホウ装置では、ブームの先端にアームが前後に操作自在に支持され、アームの先端にバケットが支持されているので、ブームに対するアームの前後角度が大きい状態（ブームに対してアームが前方に伸びた状態）では、アームからブームに掛かる負荷は大きなものになると考えられ、ブームに対するアームの前後角度が小さい状態（ブームに対してアームが折り畳まれてアームがブームに接近している状態）では、アームからブームに掛かる負荷は小さなものになると考えられる。
これにより、ブームに対するアームの前後角度が大きい状態において、前項［Ｉ］に記載のように操作レバーがブームの上昇側に操作された際、操作レバーの操作位置に対応する位置への制御弁の操作が遅れると、ブームの上昇側への操作が少し遅くなり過ぎると言う状態になることが考えられる。
【０００８】
請求項２の特徴によると、ブームに対するアームの前後角度を検出するアーム前後角度センサーが備えられており、ブームに対するアームの前後角度が大きいと、アームからブームに掛かる負荷が大きなものになると判断されて、この状態から操作レバーがブームの上昇側に操作された際、操作レバーの操作位置に対応する位置への制御弁の操作の遅れが小さなものとなる。従って、ブームの上昇側への操作が少し遅くなり過ぎると言う状態が避けられる。
【０００９】
［ＩＶ］  請求項３の特徴によると、請求項１又は２の場合と同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
バックホウではブームが上昇側に操作された際、ブームが上昇限度に達して急停止するとショックが生じるので、ブームが上昇限度の少し手前の位置に達してさらに上昇側に操作されようとすると、油圧シリンダの作動を減速操作するクッション制御手段が備えられることが多い。
【００１０】
請求項３の特徴によると、前述のようにブームが上昇限度の少し手前の位置に達していれば、操作レバーがブームの上昇側に操作された際、操作レバーの操作位置に対応する位置への制御弁の操作が遅れるようにする操作は行われず、前述のクッション制御手段が作動する。これにより、操作レバーの操作位置に対応する位置への制御弁の操作が遅れるようにする操作、並びに、クッション制御手段による油圧シリンダの作動の減速操作の両方が、同時に行われると言う状態が避けられる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
［１］  図１はバックホウの全体側面を示しており、ゴムクローラ型式の走行装置１に旋回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置３が備えられている。バックホウ装置３は、油圧シリンダ１１により上下に揺動操作されるブーム４、油圧シリンダ１２により前後に揺動操作されるアーム５、及び油圧シリンダ１３により揺動操作されるバケット６を備えて構成されている。
【００１２】
バックホウ装置３のブーム４は、上下に揺動操作される第１ブーム４ａ、第１ブーム４ａの前端の軸芯Ｐ１周りに揺動自在に連結された第２ブーム４ｂ、第２ブーム４ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに揺動自在に連結された支持ブラケット４ｃで構成されており、支持ブラケット４ｃにアーム５が連結されている。第１ブーム４ａと支持ブラケット４ｃとに亘り、連係リンク８が架設されて平行四連リンクが構成されており、油圧シリンダ７により第２ブーム４ｂを第１ブーム４ａに対して揺動操作することにより、アーム５及びバケット６を左右に移動させる。
【００１３】
図１及び図５に示すように旋回台２において、右側にバックホウ装置３が配置され、左側に運転席１４や右及び左操作レバー９，１０等で構成された運転部１５が配置されている。旋回台２の左右中央に、バックホウ装置３と運転部１５とを仕切る窓付きの縦仕切り板１６が設けられており、縦仕切り板１６の上端に旋回台２の外側に沿った上仕切り板１７が固定されている。
【００１４】
［２］  次に油圧回路構造、バックホウ装置３及び旋回台２等の操作構造について説明する。
図２に示すように、第１ブーム４ａ（ブーム４）の油圧シリンダ１１の制御弁２１、アーム５の油圧シリンダ１２の制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３の制御弁２３、旋回台２の旋回モータ１８の制御弁２４、第２ブーム４ｂの油圧シリンダ７の制御弁２５、右の走行装置１の制御弁２６、左の走行装置１の制御弁２７、サービスポート（図示せず）の制御弁２８、並びに図１に示すドーザ１９を昇降操作する油圧シリンダ５１の制御弁２９が備えられており、ポンプ２０からの作動油が制御弁２１〜２９に供給されている。
【００１５】
第１ブーム４ａの制御弁２１、アーム５の制御弁２２、バケット６の制御弁２３、旋回台２の制御弁２４及び第２ブーム４ｂの制御弁２５が、パイロット圧によるパイロット操作式で中立復帰型に構成されている。右及び左の走行装置１の制御弁２６，２７、サービスポートの制御弁２８、ドーザ１９の制御弁２９が、操作レバー（図示せず）により操作される機械操作式で中立復帰型に構成されている。
【００１６】
図３に示すように右操作レバー９は前後左右に操作自在に構成されており、右操作レバー９の後操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３１ａ、及び右操作レバー９の前操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３１ｂ、右操作レバー９の右操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３３ａ、及び右操作レバー９の左操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３３ｂが備えられている。
【００１７】
左操作レバー１０も同様に前後左右に操作自在に構成されており、左操作レバー１０の後操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３２ａ、及び左操作レバー１０の前操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３２ｂ、左操作レバー１０の右操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３４ａ、及び左操作レバー１０の左操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３４ｂが備えられている。
【００１８】
図３及び図５に示すように左右に踏み操作自在な操作ペダル３９が備えられており、操作ペダル３９の左踏み操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３５ａ、及び操作ペダル３９の右踏み操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３５ｂが備えられている。パイロット弁３１ａ〜３５ｂにパイロット圧を供給するパイロットポンプ３０が備えられている。
【００１９】
図２及び図３に示すように、右操作レバー９のパイロット弁３１ａ，３１ｂと第１ブーム４ａの制御弁２１、及び右操作レバー９のパイロット弁３３ａ，３３ｂとバケット６の制御弁２３とが、パイロット油路を介して接続されており、左操作レバー１０のパイロット弁３２ａ，３２ｂとアーム５の制御弁２２、及び左操作レバー１０のパイロット弁３４ａ，３４ｂと旋回台２の制御弁２４とが、パイロット油路を介して接続されている。操作ペダル３９のパイロット弁３５ａ，３５ｂと第２ブーム部分４ｂの制御弁２５とが、パイロット油路を介して接続されている。
【００２０】
以上の構造により右操作レバー９を後操作するとパイロット弁３１ａからのパイロット圧により、第１ブーム４ａの制御弁２１が上昇側（油圧シリンダ１１の伸長側）に操作され、右操作レバー９を前操作するとパイロット弁３１ｂからのパイロット圧により、第１ブーム４ａの制御弁２１が下降側（油圧シリンダ１１の収縮側）に操作される。右操作レバー９を右操作するとパイロット弁３３ａからのパイロット圧により、バケット６の制御弁２３が排土側（油圧シリンダ１３の収縮側）に操作され、右操作レバー９を左操作するとパイロット弁３３ｂからのパイロット圧により、バケット６の制御弁２３が掻き込み側（油圧シリンダ１３の伸長側）に操作される。
【００２１】
左操作レバー１０を後操作するとパイロット弁３２ａからのパイロット圧により、アーム５の制御弁２２が掻き込み側（油圧シリンダ１２の伸長側）に操作され、左操作レバー１０を前操作するとパイロット弁３２ｂからのパイロット圧により、アーム５の制御弁２２が排土側（油圧シリンダ１２の収縮側）に操作される。左操作レバー１０を右操作するとパイロット弁３４ａからのパイロット圧により、旋回台２の制御弁２４が右旋回側に操作され、左操作レバー１０を左操作するとパイロット弁３４ｂからのパイロット圧により、旋回台２の制御弁２４が左旋回側に操作される。
【００２２】
操作ペダル３９を左踏み操作するとパイロット弁３５ａからのパイロット圧により、第２ブーム４ｂの制御弁２５が左揺動側（油圧シリンダ７の伸長側）に操作され、操作ペダル３９を右踏み操作するとパイロット弁３５ｂからのパイロット圧により、第２ブーム４ｂの制御弁２５が右揺動側（油圧シリンダ７の収縮側）に操作される。
【００２３】
右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９を中立位置から大きく操作する程、パイロット弁３１ａ〜３５ｂのパイロット圧が大きくなるように構成されている。これにより、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９を中立位置から大きく操作する程、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の操作位置に対応してパイロット弁３１ａ〜３５ｂのパイロット圧が大きくなり、制御弁２１〜２５が流量大側に操作されるのであり、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９を大きく操作する程、油圧シリンダ７，１１，１２，１３及び旋回モータ１８が高速で作動する。
【００２４】
［３］  図４及び図５に示すように、旋回台２及び第１ブーム４ａの連結部に、旋回台２に対する第１ブーム４ａの上下角度ａ１を検出するブーム上下角度センサー３６が備えられ、第１及び第２ブーム４ａ，４ｂの連結部に、第１ブーム４ａに対する第２ブーム４ｂの左右角度ａ２を検出するブーム左右角度センサー３７が備えられている（第２ブーム４ｂを左揺動側の限度に揺動させた位置（図５の二点鎖線参照）を基準とした左右角度ａ２）。支持ブラケット４ｃ及びアーム５の連結部に、第２ブーム４ｂに対するアーム５の前後角度ａ３を検出するアーム前後角度センサー３８が備えられており、図３に示すようにブーム上下角度センサー３６、ブーム左右角度センサー３７及びアーム前後角度センサー３８の検出値が制御装置４０に入力されている。
【００２５】
図３に示すように、右操作レバー９のパイロット弁３１ａと第１ブーム４ａの制御弁２１とを接続するパイロット油路（第１ブーム４ａの制御弁２１を上昇側に操作するパイロット油路）、左操作レバー１０のパイロット弁３２ａとアーム５の制御弁２２とを接続するパイロット油路（アーム５の制御弁２２を掻き込み側に操作するパイロット油路）、並びに操作ペダル３９のパイロット弁３５ａと第２ブーム４ｂの制御弁２５とを接続するパイロット油路（第２ブーム４ｂの制御弁２５を左揺動側に操作するパイロット油路）の各々に、電磁操作式の圧力制御弁４１，４２，４３が備えられている。
【００２６】
従って、圧力制御弁４１，４２，４３によりパイロット圧を減圧操作して（最高圧は右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９で設定されている値）、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの制御弁２１の上昇側の開度、アーム５の制御弁２２の掻き込み側の開度、第２ブーム４ｂの制御弁２５の左揺動側の開度を任意に変更できる。圧力制御弁４１，４２，４３によりパイロット圧を零に設定することによって、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの油圧シリンダ１１、アーム５の油圧シリンダ１２、第２ブーム４ｂの油圧シリンダ７を停止させることができる。
【００２７】
［４］  次に、第１ブーム４ａを上昇側及び下降側に操作した場合の制御について、図６に基づいて説明する。
ブーム上下角度センサー３６の検出値（第１ブーム４ａの上下角度ａ１）、ブーム左右角度センサー３７（第２ブーム４ｂの左右角度ａ２）、及びアーム前後角度センサー３８の検出値（アーム５の前後角度ａ３）が、制御装置４０に常時入力されている（ステップＳ１）。
【００２８】
右操作レバー９を後操作して第１ブーム４ａを上昇側に操作する場合、バケット６は運転部１５に接近する状態となる。これにより、右操作レバー９が後操作されて、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が上昇側に変化する場合（第１ブーム４ａの上下角度ａ１が増大する場合）（ステップＳ２）、このときの第２ブーム４ｂの左右角度ａ２及びアーム５の前後角度ａ３に基づいて、関係式ｆｂ１，ｆｂ２により第１設定角度ＢＯ１及び第２設定角度ＢＯ２が算出される（ステップＳ３）。
【００２９】
この場合、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が第１設定角度ＢＯ１に達していなければ（ステップＳ６，Ｓ７）、バケット６は運転部１５からまだ充分に遠い位置にあると判断されて、右操作レバー９の操作位置に対応したパイロット圧が発生し、右操作レバー９の操作位置に対応した速度で第１ブーム４ａが上昇側に操作される（ステップＳ８）。
ステップＳ８の詳細については、後述する［１１］及び図９，１０において詳しく説明する。
【００３０】
次に第１ブーム４ａの上下角度ａ１が第１設定角度ＢＯ１を越えると（ステップＳ７，Ｓ９）、バケット６が運転部１５から第１所定距離だけ離れた位置を越えて運転部１５に接近したと判断されて、第１ブーム４ａの上下角度ａ１と第１設定角度ＢＯ１との差Δａ１が算出される（ステップＳ１０）。
これにより、差Δａ１に基づいて図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３１ａのパイロット圧が減圧操作されて、右操作レバー９の後操作の操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの上昇側への操作（油圧シリンダ１１の伸長速度）が減速操作されるのであり、差Δａ１が大きくなる程（バケット６が運転部１５に接近する程）、第１ブーム４ａの上昇側への操作（油圧シリンダ１１の伸長速度）が大きく減速操作される（ステップＳ１１）。
【００３１】
次に第１ブーム４ａの上下角度ａ１が第２設定角度ＢＯ２に達すると（ステップＳ９）、バケット６が運転部１５から第２所定距離だけ離れた位置に達したと判断されて、図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３１ａのパイロット圧がアンロードされて、右操作レバー９の後操作の操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの上昇側への操作（油圧シリンダ１１の伸長操作）が牽制阻止される（ステップＳ１２）。
【００３２】
逆に右操作レバー９が前操作されて、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が下降側に変化する場合（第１ブーム４ａの上下角度ａ１が減少する場合）（ステップＳ２）、バケット６が運転部１５から離間する状態となるので、右操作レバー９の前操作の操作位置に対応したパイロット圧が発生し、右操作レバー９の前操作の操作位置に対応した速度で第１ブーム４ａが下降側に操作される（ステップＳ１３）（図３に示すように右操作レバー９のパイロット弁３１ｂのパイロット油路には、圧力制御弁４１が設けられていない点による）。
【００３３】
［５］  前項［４］に記載のように、ステップＳ３の関係式ｆｂ１，ｆｂ２で算出される第１及び第２設定角度ＢＯ１，ＢＯ２は、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２及びアーム５の前後角度ａ３が変化すると、これに伴って変化するものであり、例えば第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が小さくなる程、アーム５の前後角度ａ３が小さくなる程、第１及び第２設定角度ＢＯ１，ＢＯ２は小さくなる。
【００３４】
これにより、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２及びアーム５の前後角度ａ３に対応して、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が第１設定角度ＢＯ１に達したときのバケットピン６ａ（アーム５の先端にバケット６を揺動自在に支持するもの）の位置をつないでいくと、図４及び図５に示すように、運転部１５（縦及び上仕切り板１６，１７）から前方に第１所定距離だけ離れた面状の軌跡Ｂ１となる。
第２ブーム４ｂの左右角度ａ２及びアーム５の前後角度ａ３に対応して、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が第２設定角度ＢＯ２に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、運転部１５（縦及び上仕切り板１６，１７）から前方に第２所定距離だけ離れた面状の軌跡Ａ１となる。
【００３５】
この場合、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が第２設定角度ＢＯ２に達した状態（バケットピン６ａが軌跡Ａ１に位置した状態）において、バケット６を最も運転部１５に近づくように揺動操作しても、縦仕切り板１６の前縁部及び上仕切り板１７の前縁部から所定距離だけ離れた軌跡Ｃ１にバケット６の先端が位置するように、第２設定角度ＢＯ２（軌跡Ａ１）が設定されている。
【００３６】
図５に示すように、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が所定角度（図５に示す構成では第１及び第２ブーム４ａ，４ｂが直線状になる状態から、第２ブーム４ｂが右揺動側に位置した状態）を越えると、バケット６が運転部１５から右横側に離れるので、この状態で第１ブーム４ａを上昇側及び下降側に操作しても、バケット６が運転部１５（縦及び上仕切り板１６，１７）に接触することはない。
これにより、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が前述の所定角度よりも大きくなると、ステップＳ３の関係式ｆｂ１，ｆｂ２で算出される第１及び第２設定角度ＢＯ１，ＢＯ２が、充分に大きな値（第１ブーム４ａの上昇限度を越えるような大きな値）に設定されて、第１ブーム４ａを上昇限度まで操作することが可能になる。
【００３７】
第１ブーム４ａが上昇限度まで操作されようとした場合、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が上昇限度の少し手前の第３設定角度ＢＯ３に達すると（ステップＳ４）、図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３１ａのパイロット圧が減圧操作されて、右操作レバー９の後操作の操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの上昇側への操作（油圧シリンダ１１の伸長速度）が減速操作されるのであり（ステップＳ５）、第１ブーム４ａが上昇限度に達すると図２に示すリリーフ弁４５が開いて、第１ブーム４ａ（油圧シリンダ１１）が停止する。
【００３８】
第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が前述の所定角度に達した状態で、第１ブーム４ａを上昇側及び下降側に操作した際に、バケットピン６ａの位置をつないでいくと、図５に示すように運転部１５（縦及び上仕切り板１６，１７）から右横方に第１所定距離だけ離れた面状の軌跡Ａ２となる。この場合、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が前述の所定角度に達した状態（バケットピン６ａが軌跡Ａ２に位置した状態）において、縦仕切り板１６から所定距離だけ離れた軌跡Ｃ２にバケット６の左横側面が位置するように、前述の所定角度（軌跡Ａ２）が設定されている。
【００３９】
［６］  次に、第１ブーム４ａを上昇側に操作しながらアーム５を掻き込み側に操作した場合の制御について、図６に基づいて説明する。
右操作レバー９を後操作して第１ブーム４ａを上昇側に操作しながら、左操作レバー１０を後操作してアーム５を掻き込み側に操作する場合、バケット６は運転部１５に急速に接近する状態となる。図３に示すように、左操作レバー１０のパイロット弁３２ｂとアーム５の制御弁２２とを接続するパイロット油路に、パイロットポンプ３０からのパイロット圧を分岐させるパイロット油路４５を接続する圧力制御弁４４が設けられており、通常は圧力制御弁４４は閉位置に保持されている。
【００４０】
右操作レバー９が後操作されて第１ブーム４ａの上下角度ａ１が上昇側に変化する場合（第１ブーム４ａの上下角度ａ１が増大する場合）（ステップＳ２）、このときの第１ブーム４ａの上下角度ａ１及び第２ブーム４ｂの左右角度ａ２に基づいて、ステップＳ３の関係式ｆａ３により第３設定角度ＡＲ３が算出される（ステップＳ３）。
【００４１】
右操作レバー９が後操作されて第１ブーム４ａの上下角度ａ１が上昇側に変化する状態で（ステップＳ２）、左操作レバー１０が後操作されてアーム５が掻き込み側に操作された場合（ステップＳ６）、アーム５の前後角度ａ３が第３設定角度ＡＲ３に達していなければ、バケット６は運転部１５からまだ充分に遠い位置にあると判断されて、右及び左操作レバー９，１０の操作位置に対応したパイロット圧が発生し、右及び左操作レバー９，１０の操作位置に対応した速度で第１ブーム４ａが上昇側に操作され、アーム５が掻き込み側に操作される。
【００４２】
次にアーム５の前後角度ａ３が第３設定角度ＡＲ３を越えると（ステップＳ１４）、バケット６が運転部１５から第３所定距離（前項［４］に記載の第１設定距離よりも運転部１５から遠い位置）だけ離れた位置を越えて運転部１５に接近したと判断されて、図３に示す圧力制御弁４２によりパイロット弁３２ａのパイロット圧がアンロードされ、圧力制御弁４４によりアーム５の制御弁２２（排土側）にパイロット圧が供給されて、第１ブーム４ａが上昇側に操作されるのと同時に、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関係なく、アーム５が低速で排土側に操作される（油圧シリンダ１２の収縮操作）（ステップＳ１５）。
【００４３】
前述のように第１ブーム４ａが上昇側に操作されるのと同時に、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関係なく、アーム５が低速で排土側に操作される際、右操作レバー９の後操作の操作位置に関係なく、図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３１ａのパイロット圧が減圧操作されて、第１ブーム４ａの上昇側への操作が減速操作される（ステップＳ１６）。
【００４４】
第１ブーム４ａが上昇側に操作される場合、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が小さい程（第１ブーム４ａが旋回台２と平行に寝た状態になる程）、第１ブーム４ａの上昇側への操作に対して、第１ブーム４ａの先端（アーム５及びバケット６）の運転部１５への移動の水平成分は小さいものになるので、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が小さい状態では、ステップＳ１６において第１ブーム４ａの上昇側への操作はあまり減速操作されない。
【００４５】
逆に第１ブーム４ａの上下角度ａ１が大きい程（第１ブーム４ａが旋回台２に対して直立した状態になる程）、第１ブーム４ａの上昇側への操作に対して、第１ブーム４ａの先端（アーム５及びバケット６）の運転部１５への移動の水平成分は大きなものになるので、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が大きい状態では、ステップＳ１６において第１ブーム４ａの上昇側への操作が大きく減速操作される。
【００４６】
このように、右及び左操作レバー９，１０を後操作して、第１ブーム４ａを上昇側に操作しながらアーム５を掻き込み側に操作した場合、第１ブーム４ａの上昇側への操作が減速操作されながら（第１ブーム４ａの上下角度ａ１が大きくなる程、第１ブーム４ａの上昇側への操作が大きく減速操作される）、アーム５が低速で排土側に操作されるように構成することによって、ステップＳ１２に示すように第１ブーム４ａの上昇側への操作が牽制阻止されることなく、第１ブーム４ａが上昇側に操作されて、バケット６が運転部１５の前側を上方に移動していく。
【００４７】
［７］  次に、アーム５を掻き込み側及び排土側に操作した場合の制御について、図７に基づいて説明する。
前項［４］に記載のように、ブーム上下角度センサー３６の検出値（第１ブーム４ａの上下角度ａ１）、ブーム左右角度センサー３７（第２ブーム４ｂの左右角度ａ２）、及びアーム前後角度センサー３８の検出値（アーム５の前後角度ａ３）が、制御装置４０に常時入力されている（ステップＳ１）。
【００４８】
左操作レバー１０を後操作してアーム５を掻き込み側に操作すると、バケット６は運転部１５に接近する状態となる。これにより、左操作レバー１０が後操作されて、アーム５の前後角度ａ３が掻き込み側に変化する場合（アーム５の前後角度ａ３が減少する場合）（ステップＳ１７）、このときの第１ブーム４ａの上下角度ａ１及び第２ブーム４ｂの左右角度ａ２に基づいて、関係式ｆａ１，ｆａ２により第１設定角度ＡＲ１及び第２設定角度ＡＲ２が算出される（ステップＳ１８）。
【００４９】
この場合、アーム５の前後角度ａ３が第１設定角度ＡＲ１に達していなければ（ステップＳ２１）、バケット６は運転部１５からまだ充分に遠い位置にあると判断されて、左操作レバー１０の操作位置に対応したパイロット圧が発生し、左操作レバー１０の操作位置に対応した速度でアーム５が掻き込み側に操作される（ステップＳ２２）。
【００５０】
次にアーム５の前後角度ａ３が第１設定角度ＡＲ１を越えると（ステップＳ２１，Ｓ２３）、バケット６が運転部１５から第１所定距離だけ離れた位置を越えて運転部１５に接近したと判断されて、アーム５の前後角度ａ３と第１設定角度ＡＲ１との差Δａ３が算出される（ステップＳ２４）。
これにより、差Δａ３に基づいて図３に示す圧力制御弁４２によりパイロット弁３２ａのパイロット圧が減圧操作されて、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関係なく、アーム５の掻き込み側への操作（油圧シリンダ１２の伸長速度）が減速操作されるのであり、差Δａ３が大きくなる程（バケット６が運転部１５に接近する程）、アーム５の掻き込み側への操作（油圧シリンダ１２の伸長速度）が大きく減速操作される（ステップＳ２５）。
【００５１】
次にアーム５の前後角度ａ３が第２設定角度ＡＲ２に達すると（ステップＳ２３）、バケット６が運転部１５から第２所定距離だけ離れた位置に達したと判断されて、図３に示す圧力制御弁４２によりパイロット弁３２ａのパイロット圧がアンロードされて、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関係なく、アーム５の掻き込み側への操作（油圧シリンダ１２の伸長操作）が牽制阻止される（ステップＳ２６）。
【００５２】
逆に左操作レバー１０が前操作されて、アーム５の前後角度ａ３が排土側に変化する場合（アーム５の前後角度ａ３が増大する場合）（ステップＳ１７）、バケット６が運転部１５から離間する状態となるので、左操作レバー１０の前操作の操作位置に対応したパイロット圧が発生し、左操作レバー１０の前操作の操作位置に対応した速度でアーム５が排土側に操作される（ステップＳ２７）。
【００５３】
［８］  前項［７］に記載のように、ステップＳ１８の関係式ｆａ１，ｆａ２で算出される第１及び第２設定角度ＡＲ１，ＡＲ２は、第１ブーム４ａの上下角度ａ１及び第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が変化すると、これに伴って変化するものであり、例えば、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が小さくなる程、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が大きくなる程、第１及び第２設定角度ＡＲ１，ＡＲ２は小さくなる。
【００５４】
これにより、第１ブーム４ａの上下角度ａ１及び第２ブーム４ｂの左右角度ａ２に対応して、アーム５の前後角度ａ３が第１設定角度ＡＲ１に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、図４，５及び前項［５］に記載のような軌跡Ｂ１となる。第１ブーム４ａの上下角度ａ１及び第２ブーム４ｂの左右角度ａ２に対応して、アーム５の前後角度ａ３が第２設定角度ＡＲ２に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、図４，５及び前項［５］に記載ような軌跡Ａ１となる。
【００５５】
図５及び前項［５］に記載のように、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が所定角度（図５に示す構成では第１及び第２ブーム４ａ，４ｂが直線状になる状態から第２ブーム４ｂが右揺動側に位置した状態）を越えると、バケット６が運転部１５から右横側に離れるので、この状態でアーム５を掻き込み側及び排土側に操作しても、バケット６が運転部１５（縦及び上仕切り板１６，１７）に接触することはない。
これにより、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が前述の所定角度よりも大きくなると、ステップＳ１８の関係式ｆａ１，ｆａ２で算出される第１及び第２設定角度ＡＲ１，ＡＲ２が、充分に小さな値（アーム５の掻き込み限度を越えるような小さな値）に設定されて、アーム５を掻き込み限度まで操作することが可能になる。
【００５６】
アーム５が掻き込み限度まで操作されようとした場合、アーム５の前後角度ａ３が掻き込み限度の少し手前の第４設定角度ＡＲ４に達すると（ステップＳ１９）、図３に示す圧力制御弁４２によりパイロット弁３２ａのパイロット圧が減圧操作されて、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関係なく、アーム５の掻き込み側への操作（油圧シリンダ１２の伸長速度）が減速操作されるのであり（ステップＳ２０）、アーム５が掻き込み限度に達すると図２に示すリリーフ弁４５が開いて、アーム５（油圧シリンダ１２）が停止する。
第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が前述の所定角度に達した状態で、アーム５を掻き込み側及び排土側に操作した際に、バケットピン６ａの位置をつないでいくと、図５及び前項［５］に記載のような軌跡Ａ２となる。
【００５７】
［９］  次に、第２ブーム４ｂを左揺動側及び右揺動側に操作した場合の制御について図８に基づいて説明する。
前項［４］に記載のように、ブーム上下角度センサー３６の検出値（第１ブーム４ａの上下角度ａ１）、ブーム左右角度センサー３７（第２ブーム４ｂの左右角度ａ２）、及びアーム前後角度センサー３８の検出値（アーム５の前後角度ａ３）が、制御装置４０に常時入力されている（ステップＳ１）。
【００５８】
操作ペダル３９を左踏み操作して第２ブーム４ｂを左揺動側に操作すると、バケット６は運転部１５に接近する状態となる。これにより、操作ペダル３９が左踏み操作されて、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が左揺動側に変化する場合（第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が減少する場合）（ステップＳ２８）、このときの第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３に基づいて、関係式ｆｏ１，ｆｏ２により第１設定角度ＯＦ１及び第２設定角度ＯＦ２が算出される（ステップＳ２９）。
【００５９】
この場合、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第１設定角度ＯＦ１に達していなければ（ステップＳ３２）、バケット６は運転部１５からまだ充分に遠い位置にあると判断されて、操作ペダル３９の操作位置に対応したパイロット圧が発生して、操作ペダル３９の操作位置に対応した速度で第２ブーム４ｂが左揺動側に操作される（ステップＳ３３）。
【００６０】
次に第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第１設定角度ＯＦ１を越えると（ステップＳ３２，Ｓ３４）、バケット６が運転部１５から第１所定距離だけ離れた位置を越えて運転部１５に接近したと判断されて、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２と第１設定角度ＯＦ１との差Δａ２が算出される（ステップＳ３５）。
これにより、差Δａ２に基づいて図３に示す圧力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイロット圧が減圧操作されて、操作ペダル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく、第２ブーム４ｂの左揺動側への操作（油圧シリンダ７の伸長速度）が減速操作されるのであり、差Δａ２が大きくなる程（バケット６が運転部１５に接近する程）、第２ブーム４ｂの左揺動側への操作（油圧シリンダ７の伸長速度）が大きく減速操作される（ステップＳ３６）。
【００６１】
次に第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第２設定角度ＯＦ２に達すると（ステップＳ３４）、バケット６が運転部１５から第２所定距離だけ離れた位置に達したと判断されて、図３に示す圧力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイロット圧がアンロードされて、操作ペダル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく、第２ブーム４ｂの左揺動側への操作（油圧シリンダ７の伸長操作）が牽制阻止される（ステップＳ３７）。
【００６２】
逆に操作ペダル３９が右踏み操作されて、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が右揺動側に変化する場合（第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が増大する場合）（ステップＳ２８）、バケット６が運転部１５から離間する状態となるので、操作ペダル３９の右踏み操作の操作位置に対応したパイロット圧が発生し、操作ペダル３９の右踏み操作の操作位置に対応した速度で第２ブーム４ｂが右揺動側に操作される（ステップＳ３８）（図３に示すように操作ペダル３９のパイロット弁３５ｂのパイロット油路には、圧力制御弁４３が設けられていない点による）。
【００６３】
［１０］  前項［９］に記載のように、ステップＳ２９の関係式ｆｏ１，ｆｏ２で算出される第１及び第２設定角度ＯＦ１，ＯＦ２は、第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３が変化すると、これに伴って変化するものである。運転部１５の前方にバケット１５が位置する場合には、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が大きくなる程、アーム５の前後角度ａ３が大きくなる程、第１及び第２設定角度ＯＦ１，ＯＦ２は小さくなる。運転部１５の右横側にバケット１５が位置するような第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３の場合、第１及び第２設定角度ＯＦ１，ＯＦ２は一定値となる。
【００６４】
これにより、運転部１５の前方にバケット１５が位置する場合、第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３に対応して、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第１設定角度ＯＦ１に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、図４，５及び前項［５］に記載のような軌跡Ｂ１となる。第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３に対応して、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第２設定角度ＯＦ２に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、図４，５及び前項［５］に記載ような軌跡Ａ１となる。
【００６５】
運転部１５の右横側にバケット１５が位置する場合、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第１設定角度ＯＦ１に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、図５及び前項［５］に記載のような軌跡Ｂ２となる。第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３に対応して、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第２設定角度ＯＦ２に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、図５及び前項［５］に記載ような軌跡Ａ２となる。
【００６６】
バケット６を運転部１５から前方に充分に離れた位置に位置させていると（第１ブーム４ａを下降側に操作し、アーム５を排土側に操作した状態）、この状態で第２ブーム４ａを左揺動限度まで操作しても、バケット６が運転部１５（縦及び上仕切り板１６，１７）に接触することはない。
これにより、バケット６を運転部１５から前方に充分に離れた位置に位置させていると、ステップＳ２９の関係式ｆｏ１，ｆｏ２で算出される第１及び第２設定角度ＯＦ１，ＯＦ２が充分に小さな値（第２ブーム４ｂの左揺動限度を越えるような小さな値）に設定されて、第２ブーム４ｂを左揺動限度まで操作することが可能になる。
【００６７】
第２ブーム４ｂが左揺動限度まで操作されようとした場合、第２ブーム４ｂの左揺動限度の少し手前の第３設定角度ＯＦ３に達すると（ステップＳ３０）、図３に示す圧力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイロット圧が減圧操作されて、操作ペダル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく、第２ブーム４ｂの左揺動側への操作（油圧シリンダ７の伸長速度）が減速操作されるのであり（ステップＳ３１）、第２ブーム４ｂが左揺動限度に達すると図２に示すリリーフ弁４５が開いて、第２ブーム４ｂ（油圧シリンダ７）が停止する。
【００６８】
［１１］  次に、図６及び前項［４］に記載のステップＳ８において、右操作レバー９の操作位置に対応した速度で第１ブーム４ａが上昇側に操作される状態について、図９及び図１０に基づいて説明する。
図３に示すように、右操作レバー９のパイロット弁３１ａと圧力制御弁４１との間のパイロット油路に、圧力センサー４６が配置されており、右操作レバー９が後操作（第１ブーム４ａの上昇側）に操作されて、パイロット弁３１ａからパイロット圧が発生すると、圧力センサー４６の検出信号が制御装置４０に入力される。図３に示す圧力制御弁４１は、全開位置よりも少し閉側の所定の開位置に常時操作されている（ステップＳ４１）。
【００６９】
図６及び前項［４］のステップＳ２に記載のように、右操作レバー９が後操作された際、図１０の実線Ｇ１に示すように時点Ｔ０から時点Ｔ２に亘って、右操作レバー９が中立位置から所望の操作位置に操作されたとする。この場合、右操作レバー９の後操作に伴ってパイロット弁３１ａにパイロット圧が発生すると、これが圧力センサー４６に検出されて、圧力センサー４６の検出信号が制御装置４０に入力される（ステップＳ４２）。前述のように、図３に示す圧力制御弁４１が所定の開位置に常時操作されているので（ステップＳ４１）、右操作レバー９の後操作に伴ってパイロット弁３１ａのパイロット圧が制御弁２１に急速に供給されて、制御弁２１が中立位置から上昇側（油圧シリンダ１１の伸長側）に急速に操作される（図１０の点線の時点Ｔ０から時点Ｔ１参照）。
【００７０】
次に図１０の一点鎖線Ｇ２の時点Ｔ１から時点Ｔ４に示されるように、右操作レバー９の後操作に対して制御弁２１が少し遅れながら上昇側（油圧シリンダ１１の伸長側）に操作されるように、図３に示す圧力制御弁４１によってパイロット弁３１ａのパイロット圧が制御される（ステップＳ４４）。
この場合、アーム５の前後角度ａ３が大きいと、第１ブーム４ａに対してアーム５が前方に伸びた状態であり、第１ブーム４ａの上昇側への操作に対してアーム５から大きな負荷が掛かると判断されて、図１０の点線Ｇ３の時点Ｔ１から時点Ｔ３に示されるように、右操作レバー９の後操作に対して制御弁２１があまり遅れないように上昇側（油圧シリンダ１１の伸長側）に操作されるように、図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３１ａのパイロット圧が制御される（ステップＳ４４）。
【００７１】
逆にアーム５の前後角度ａ３が小さいと、第１ブーム４ａに対してアーム５が折り畳まれて接近した状態であり、第１ブーム４ａの上昇側への操作に対してアーム５からあまり負荷が掛からないと判断されて、図１０の二点鎖線Ｇ４の時点Ｔ１から時点Ｔ５に示されるように、右操作レバー９の後操作に対して制御弁２１が少し大きめに遅れながら上昇側（油圧シリンダ１１の伸長側）に操作されるように、図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３１ａのパイロット圧が制御される（ステップＳ４４）。
【００７２】
図６及び前項［４］のステップＳ２，Ｓ４，Ｓ５に記載のように、右操作レバー９が後操作された際、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が上昇限度の少し手前の第３設定角度ＢＯ３に達すると（ステップＳ４３）、ステップＳ５と同様に図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３１ａのパイロット圧が減圧操作されて、第１ブーム４ａの上昇側への操作（油圧シリンダ１１の伸長速度）が減速操作されるのであり（ステップＳ４５）、ステップＳ４４及び図１０に示すような状態は生じない。
【００７３】
［発明の実施の第１別形態］  図６及び前項［６］に記載のステップＳ１５において、アーム５を低速で排土側に操作（油圧シリンダ１２の収縮操作）するのではなく、アーム５の掻き込み側への操作（油圧シリンダ１２の伸長速度）を減速操作したり、アーム５の掻き込み側への操作を牽制阻止するように構成してもよい。このように構成してもアーム５を低速で排土側に操作（油圧シリンダ１２の収縮操作）するのと同様に、バケット６が運転部１５に接近する状態を避けることができる。
【００７４】
図６及び前項［６］に記載のステップＳ６，Ｓ１４において、アーム５の前後角度ａ３が第３設定角度ＡＲ３を越えた場合、直ちにアーム５を低速で排土側に操作（油圧シリンダ１２の収縮操作）するのではなく、アーム５の前後角度ａ３が第３設定角度ＡＲ３を越えてから設定時間の経過後に、アーム５を低速で排土側に操作（油圧シリンダ１２の収縮操作）するように構成してもよい。
【００７５】
図６及び前項［６］に記載のステップＳ６，Ｓ１４において、アーム５の前後角度ａ３が第３設定角度ＡＲ３を越えた場合、直ちにアーム５を低速で排土側に操作（油圧シリンダ１２の収縮操作）する場合、図４及び図５に示す軌跡Ｂ１にバケットピン６ａが達するとアーム５が低速で排土側に操作（油圧シリンダ１２の収縮操作）されるように、第３設定角度ＡＲ３がステップＳ３の関係式ｆａ３によって設定されるように構成してもよい。
図６及び前項［６］に記載のステップＳ１５において、アーム５が低速で排土側に操作（油圧シリンダ１２の収縮操作）される際の速度を少し高速側に変更したり、さらに低速側に変更したりすることができるように構成してもよい。
【００７６】
［発明の実施の第２別形態］  前述の［発明の実施の形態］及び［発明の実施の第１別形態］において、バケットピン６ａの位置にバケット前後角度センサー（図示せず）を設け、バケット６の前後角度も、図６及び図７に示す関係式ｆｂ１，ｆｂ２，ｆａ１，ｆａ２，ｆａ３にパラメメータとして入れて、第１，２，３設定角度ＢＯ１，ＢＯ２，ＡＲ１，ＡＲ２，ＡＲ３が算出されるように構成してもよい。
【００７７】
右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の操作位置をポテンショメータ（図示せず）で電気的に検出し、電磁比例減圧弁型式のパイロット弁（図示せず）を操作して、パイロット式の制御弁２１〜２５を操作する型式や、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の操作位置をポテンショメータ（図示せず）で電気的に検出し、この検出値に基づいて電磁比例減圧弁型式の制御弁（図示せず）を操作する型式にも、本発明は適用できる。さらに、本発明は旋回台２の右側に運転部１５を配置し、旋回台２の左側にバックホウ装置３のブーム４（第１ブーム４ａ）を配置したバックホウにも適用できる。
【００７８】
［発明の実施の第３別形態］  図９及び前項［１１］において、ステップＳ４１では図３に示す圧力制御弁４１が所定の開位置に常時操作されているように構成しているが、アーム５の前後角度ａ３が所定角度よりも大きい場合に、図３に示す圧力制御弁４１が所定の開位置に常時操作され、アーム５の前後角度ａ３が所定角度よりも小さい場合は、図３に示す圧力制御弁４１が中立位置から漸次的に開位置側に操作されるように構成してもよい。
【００７９】
図１０に示す一点鎖線Ｇ２、点線Ｇ３及び二点鎖線Ｇ４を、図９及び前項［１１］のステップＳ４４に示されるように、アーム５の前後角度ａ３によって自動的に選択されるように構成するのではなく、手動で操作される選択スイッチ（図示せず）によって、人為的に選択できるように構成してもよい。
【００８０】
図６のステップＳ５及び図１０のステップＳ４５では、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が上昇限度の少し手前の第３設定角度ＢＯ３に達すると、図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３１ａのパイロット圧が減圧操作されて、第１ブーム４ａの上昇側への操作（油圧シリンダ１１の伸長速度）が減速操作されるように構成しているが、第１ブーム４ａの上昇側への操作（油圧シリンダ１１の伸長速度）の減速操作を、別の減圧制御弁によって行ってもよい。
【００８１】
【発明の効果】
請求項１の特徴によると、バックホウにおいて操作レバーがブームの上昇側に操作された際、操作レバーの操作位置に対応する位置への制御弁の操作を遅らせるように構成することによって、ブームが急速に上昇側に操作される状態を避けることができるようになり、バケットからの土のこぼれ落ちを防止することができるようになって、バックホウの作業性能を向上させることができた。
【００８２】
そして、操作レバーがブームの上昇側に操作され始めた際、制御弁を操作レバーの操作位置に対応する位置側に急速に操作してから、操作レバーの操作位置に対応する位置への制御弁の操作が遅れるように構成することによって、操作レバーのブームの上昇側への操作に対して、ブームの上昇側への操作の開始が少し遅くなり過ぎると言う状態を避けることができるようになって、バックホウの作業性能をさらに向上させることができた。
【００８３】
請求項２の特徴によると、請求項１の場合と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項２の特徴によると、ブームに対するアームの前後角度（アームからブームに掛かる負荷の大きさ）に応じて、操作レバーの操作位置に対応する位置への制御弁の操作の遅れ具合が自動的に変更されるので、特にブームに対するアームの前後角度が大きい場合に、ブームの上昇側への操作が少し遅くなり過ぎると言う状態を避けることができるようになって、バックホウの作業性能をさらに向上させることができた。
【００８４】
請求項３の特徴によると、請求項１又は２の場合と同様に請求項１又は２の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項３の特徴によれば、ブームが上昇限度の少し手前の位置に達してさらに上昇側に操作されようとした際、油圧シリンダの作動を減速操作するクッション制御手段を備えた場合、操作レバーの操作位置に対応する位置への制御弁の操作が遅れるようにする操作、並びに、クッション制御手段による油圧シリンダの作動の減速操作の両方が、同時に行われると言う状態を避けることができるようになって、前述の両方が同時に行われることによりブームの上昇側への操作が遅くなり過ぎると言う状態を避けることができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】  バックホウの全体側面図
【図２】  バックホウ装置の油圧シリンダ及び制御弁等を示す油圧回路図
【図３】  右及び左操作レバー、操作ペダル、パイロット弁及びパイロット油路等を示す油圧回路図
【図４】  図６のステップＳ１１，Ｓ１２及び図７のステップＳ２５，Ｓ２６でのバケットピンの位置をつないだ軌跡を示す側面図
【図５】  図６のステップＳ１１，Ｓ１２及び図７のステップＳ２５，Ｓ２６、図８のステップＳ３６，Ｓ３７でのバケットピンの位置をつないだ軌跡を示す平面図
【図６】  第１ブームを上昇側及び下降側に操作した際の制御の流れを示す図
【図７】  アームを掻き込み側及び排土側に操作した際の制御の流れを示す図
【図８】  第２ブームを左揺動側及び右揺動側に操作した際の制御の流れを示す図
【図９】  図６のステップＳ８での制御の流れを示す図
【図１０】  図６のステップＳ８での右操作レバーのブームの上昇側の操作位置と、制御弁の位置との関係を示す図
【符号の説明】
４        ブーム
５        アーム
９        操作レバー
１１      油圧シリンダ
２１      制御弁
３８      アーム前後角度センサー
４１      遅延手段、クッション制御手段
ａ３      前後角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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