(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除機本体と、
前記掃除機本体に連通され被掃除面上を摺動させるための吸込み具と、
前記吸込み具に設けられ塵埃を掻き上げる回転ブラシを駆動する電動機と、
前記掃除機本体内に設けられ前記吸込み具を介して塵埃を吸引する電動送風機と、
前記電動機に流れる電流を検出する第１の電流検出部と、
前記電動機および前記電動送風機の各電力を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記吸込み具の被掃除面上の前進動作と後進動作のときの前記電動機の各電圧を前記第１の電流検出部の検出電流から取得して、前記吸込み具の前後動作における前記電圧の変動幅を算出し、かつ、算出した変動幅が複数回連続して所定の変動幅閾値以上のときに被掃除面を絨毯と判定して、絨毯以外の床面のときよりも高い電力で前記電動機および前記電動送風機が駆動されるように制御し、
前記変動幅閾値を前記電動送風機の風量に応じて設定することを特徴とする電気掃除機。
【請求項２】
前記電動送風機に流れる電流を検出する第２の電流検出部を備え、
前記制御部は、前記第２の電流検出部の検出電流から風量を判定し、かつ、その風量から前記変動幅閾値を設定することを特徴とする請求項１記載の電気掃除機。
【請求項３】
掃除機本体と、
前記掃除機本体に連通され被掃除面上を摺動させるための吸込み具と、
前記吸込み具に設けられ塵埃を掻き上げる回転ブラシを駆動する電動機と、
前記掃除機本体内に設けられ前記吸込み具を介して塵埃を吸引する電動送風機と、
前記電動機に流れる電流を検出する第１の電流検出部と、
前記電動機および前記電動送風機の各電力を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記吸込み具の被掃除面上の前進動作と後進動作のときの前記電動機の各電圧を前記第１の電流検出部の検出電流から取得して、前記吸込み具の前後動作における前記電圧の変動幅を算出し、かつ、算出した変動幅が複数回連続して所定の変動幅閾値以上のときに被掃除面を絨毯と判定して、絨毯以外の床面のときよりも高い電力で前記電動機および前記電動送風機が駆動されるように制御し、
前記変動幅と前記変動幅閾値とを比較する回数を前記電動送風機の風量に応じて設定することを特徴とする電気掃除機。
【請求項４】
前記電動送風機に流れる電流を検出する第２の電流検出部を備え、
前記制御部は、前記第２の電流検出部の検出電流から風量を判定し、かつ、その風量から前記電圧の変動幅と前記変動幅閾値とを比較する回数を設定することを特徴とする請求項３記載の電気掃除機。
【請求項５】
前記制御部は、前記変動幅が複数回連続して所定の変動幅閾値未満のときに被掃除面を絨毯以外の床面と判定して、絨毯のときよりも低い電力で前記電動機および前記電動送風機が駆動されるように制御することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸込み具に設けられた回転ブラシを電動機で回転させる電気掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術として、回転ブラシを駆動する電動機に流れる電流を検出し、その検出電流の変化から被掃除面が何であるかを判定し、その結果を基に電動送風機の電力を制御する電気掃除機がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、この種の従来技術として、回転ブラシを駆動する電動機に流れる電流を検出し、その検出電流の変化から被掃除面が何であるかを判定し、その結果を基に電動送風機と回転ブラシを駆動する電動機の電力を制御する電気掃除機がある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０１−５２４３０号公報（第２頁、第１図）
【特許文献２】特許第２５３９５３２号公報（第７−８頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、検出電流と基準電流値を比較していて回転ブラシの電動機の電流変化が異なる下記の点で配慮されておらず、被掃除面の判定間違いを生ずる虞があった。
（１）被掃除面の変化（畳のいぐさの並び方向、絨毯の毛足の違い）。
（２）電動機の変化（吸込み具の固体バラツキ、回転ブラシ駆動用のベルトのバラツキ、電動機自体の固体バラツキ、電動機の経年変化によるバラツキ、電源電圧の変化）。
（３）環境の変化（気温の変化）。
（４）ユーザーの掃除の仕方による変化。
（５）電流検出部の固体バラツキ。
また、電動機の回転数を制御する回路がないので、被掃除面にあった最適な回転ブラシの回転数で掃除をすることができない。さらに、回転ブラシの回転数が一定のため、回転ブラシの騒音や振動が大きい場合に回転数を変更することができないという課題があった。
【０００６】
特許文献２に記載の技術では、回転ブラシの電動機に流れる電流値の平均値および変動幅を演算して電動送風機と回転ブラシの電動機の電力を制御しているが、電流値の平均値を設定値とした場合、前記（１）〜（５）に記す回転ブラシの電動機の電流変化があり、前述の変化を考慮した設定値を数多く設定する必要があるという課題がある。
【０００７】
本発明は、前述のような課題を解決するためになされたもので、回転ブラシを回転させる電動機の電圧の変動幅のみで、被掃除面の種類およびユーザーの掃除の仕方を自動的に判定して最適な電力で電動送風機および回転ブラシの電動機を制御する電気掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る電気掃除機は、掃除機本体と、掃除機本体に連通され被掃除面上を摺動させるための吸込み具と、吸込み具に設けられ塵埃を掻き上げる回転ブラシを駆動する電動機と、掃除機本体内に設けられ吸込み具を介して塵埃を吸引する電動送風機と、電動機に流れる電流を検出する第１の電流検出部と、電動機および電動送風機の各電力を制御する制御部とを備え、制御部は、吸込み具の被掃除面上の前進動作と後進動作のときの電動機の各電圧を第１の電流検出部の検出電流から取得して、吸込み具の前後動作における電圧の変動幅を算出し、かつ、算出した変動幅が複数回連続して所定の変動幅閾値以上のときに被掃除面を絨毯と判定して、絨毯以外の床面のときよりも高い電力で電動機および電動送風機が駆動されるように制御し、変動幅閾値を電動送風機の風量に応じて設定する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明においては、吸込み具の被掃除面上の前進動作と後進動作のときの電動機の各電圧を電流検出部の検出電流から取得して、吸込み具の前後動作における電圧の変動幅を算出し、かつ、算出した電圧の変動幅に基づいて電動機および電動送風機の各電力を制御するようにしている。そのため、被掃除面の種類やユーザーに応じた最適な吸い込み力を得ることができ、電気掃除機の操作性が向上する。また、電動送風機の電力制御のみでなく、回転ブラシを駆動する電動機の電力を電圧の変動幅に基づいて制御するようにしているので、回転ブラシの回転数制御が可能となり、被掃除面にあった最適なブラシ回転数で掃除をすることができる。さらに、ブラシ回転数を落とすことにより、回転ブラシの振動音、回転音を軽減でき省エネ効果もある。また、電動機に供給される電圧の変動幅のみで制御を行うので、電圧変化のバラツキの影響が少なくなり、数多くのデータ取りの必要がなくなり、開発の効率化を図ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る電気掃除機の外観を示す斜視図である。
【図２】実施の形態１に係る電気掃除機の手元操作部の外観を示す斜視図である。
【図３】実施の形態１に係る電気掃除機の構成を示す回路図である。
【図４】吸込み具を前後に動作させたときに電流検出部から得られる電動機の電圧Ｖｓの変化を示す図である。
【図５】変動幅と変動幅閾値との関係を示す図である。
【図６】実施の形態１に係る電気掃除機の動作を示すフローチャートである。
【図７】図６に続くフローチャートである。
【図８】図７に続くフローチャートである。
【図９】図８に続くフローチャートである。
【図１０】図７に続くフローチャートである。
【図１１】図９のフローチャートのＧのフロー部分の実施の形態２を示すフローチャートである。
【図１２】風量と変動幅閾値の関係を示す図である。
【図１３】図９のフローチャートのＧのフロー部分の実施の形態３を示すフローチャートである。
【図１４】風量と床面判別の確定回数の関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１に係る電気掃除機の外観を示す斜視図、図２は実施の形態１に係る電気掃除機の手元操作部の外観を示す斜視図である。
本実施の形態の電気掃除機は、図１に示すように、掃除機本体１と、掃除機本体１に着脱自在に連結されたホース３と、床面に接して被掃除面の塵埃を吸引するための吸込み具６と、ホース３および吸込み具６を着脱自在に連結する延長管５とを備えている。ホース３は、３本のピアノ線が内蔵されたジャバラ部とジャバラ部の一端に設けられた手元操作部４とで構成されている。
【００１２】
掃除機本体１には、吸引力を発生する電動送風機２、電動送風機２により吸引された塵埃を集塵する集塵室などが設けられている。吸込み具６には、被掃除面の塵埃を掻き上げる回転ブラシ７、回転ブラシ７を回転させる電動機８などが設けられている。その回転ブラシ７には、被掃除面に接触して塵埃を掻き上げる植毛が取り付けられている。手元操作部４には、図２に示すように、電動機８の運転を入り切りするスイッチＳＷ１と、手動運転における吸引力の強・中・弱の切り替えを行うスイッチＳＷ２と、自動運転モードを選択するためのスイッチＳＷ３と、運転を停止させるためのスイッチＳＷ４とが設けられている。
【００１３】
図３は実施の形態１に係る電気掃除機の構成を示す回路図である。
前述した電動送風機２は、１５Ａヒューズ１０とトライアック１６を介して商用交流電源９に接続される。回転ブラシ７の電動機８は、電動送風機２およびトライアック１６に並列に４Ａヒューズ１１、トライアック１７と安全スイッチ２０を介して接続されている。１５Ａヒューズ１０は、電動送風機２がロックされたときや回路が短絡したときに流れる異常電流により溶断する保護装置である。４Ａヒューズ１１は、回転ブラシ７の電動機８がロックされたときや回路が短絡したときに流れる異常電流で溶断する保護装置である。
【００１４】
電源トランス１２は、商用交流電源９の電圧から本掃除機に必要な電圧に変圧する。ダイオードブリッジ回路１３は、電源トランス１２により変圧された交流電圧を整流する。電解コンデンサＣ１は、ダイオードブリッジ回路１３により整流された電圧を平滑する。定電圧電源回路１４は、電解コンデンサＣ１により平滑された電圧から所定の定電圧を生成し、制御部を備えたマイコン１５（マイクロコンピュータ）、手元操作部４などに供給する。電流検出部１８は、電動送風機２に流れる電流を検出し、マイコン１５に入力する。電流検出部１９は、回転ブラシ７の電動機８に流れる電流を検出し、抵抗Ｒ７の両端に生じる電圧Ｖｓをマイコン１５に入力する。
【００１５】
安全スイッチ２０は、吸込み具６が空中に持ち上げられたときにオフし、電動機８への電圧供給を遮断して回転ブラシ７の回転を停止させる。表示部２１は、例えば掃除機本体１に設けられ、電源の入り切りを表示するＬＥＤ、被掃除面の種類に応じて点灯するＬＥＤなどが設けられている。前述した手元操作部４には、抵抗Ｒ１〜Ｒ５が内蔵されており、掃除機本体１側の回路に設けられた抵抗Ｒ６とで個々に分圧回路が構成されている。つまり、スイッチＳＷ１〜ＳＷ４のオン操作に応じて異なる電圧がマイコン１５に入力されるようになっている。
【００１６】
マイコン１５は、手元操作部４により自動運転モードが選択された場合、吸込み具６の被掃除面上の前進動作と後進動作のときの電動機８の各電圧Ｖｓを電流検出部１９の検出電流から取得して、吸込み具６の前後動作における電圧Ｖｓの変動幅を算出する。次いで、マイコン１５は、算出した変動幅が複数回（例えば３回）連続して所定の変動幅閾値以上のとき被掃除面を絨毯と判定して、絨毯以外の床面のときよりも高い電力で電動機８と電動送風機２が駆動されるようにトライアック１６、１７を制御する。また、マイコン１５は、算出した変動幅が複数回（例えば３回）連続して所定の変動幅閾値未満のとき被掃除面を絨毯以外の床面と判定して、絨毯のときよりも低い電力で電動機８と電動送風機２が駆動されるようにトライアック１６、１７を制御する。さらに、マイコン１５は、算出した変動幅の時間を算出し、その時間が所定時間未満のとき被掃除面を絨毯と判定する。
【００１７】
前述のマイコン１５は、自動運転モードが選択されたとき、つまり、掃除機本体１が停止状態から自動運転モードが選択された場合、電流検出部１９の検出電流に基づく電圧Ｖｓが安定するまでの数秒間、その電圧を読み込まないように構成されている。また、マイコン１５は、自動運転モードで運転しているときに、電動送風機２と電動機８の電力切り替えがあった場合、電力が切り替わってから数秒経過後に切り替わった電力にて制御するようになっている。
【００１８】
ここで、変動幅の算出について図４を参照しながら説明する。
図４は吸込み具を前後に動作させたときに電流検出部から得られる電動機の電圧Ｖｓの変化を示す図である。
電流検出部１９から得られる電圧ｖｓの変化は、被掃除面の状態やユーザーによる掃除の仕方により変化する。
例えば、被掃除面が絨毯の場合、吸込み具６を前進させたときは、回転ブラシ７を押さえつけ気味に操作するため、塵埃を掻き上げる植毛に負荷がかかり電流検出部１９からの電圧Ｖｓは上昇する。また、吸込み具６を後進させた場合は、多少吸込み具６が浮き気味になるため、塵埃を掻き上げる植毛に負荷が軽くなり電流検出部１９からの電圧Ｖｓは下降する。
【００１９】
被掃除面が絨毯の場合は、絨毯の毛足の長さによっても変化する。
例えば、絨毯の毛足が長いときは、電流検出部１９からの電圧Ｖｓの変化が大きく、絨毯の毛足が短いときは、電流検出部１９からの電圧Ｖｓの変化が小さくなる。また、被掃除面が床の場合、吸込み具６を前後させても植毛の接触が少なく、電動機８にかかる負荷が軽いため、電流検出部１９からの電圧Ｖｓの変化が小さくなる。
上記のように、変動幅で検出することで床と絨毯の差別化が図れ被清掃面を正確に判断できる。
【００２０】
そこで、本実施の形態においては、吸込み具６の被掃除面上の前進動作と後進動作のときの電動機８の各電圧Ｖｓを電流検出部１９の検出電流から取得して、吸込み具６の前後動作における電圧Ｖｓの変動幅を求めて床と絨毯の何れかを判定するようにしたもので、以下に具体的に説明する。
先ず、電流検出部１９からの電圧Ｖｓを例えば商用周波数の１／２周期毎にかつ１０ｍｓ毎（５０Ｈｚ）にサンプリングし、これを４回取得して平均値（４０ｍｓ）を算出して取得データとする。次に、その取得データの３回目データ（１２０ｍｓ）を今回値としてサンプリングする。
【００２１】
図４に示すように、サンプリングした今回値と前回値との差分が正の値のときは最大値検出を行い、差分の値が正の値から負の値に変化して、３回連続で負の値を検出した場合は、差分の値が正の値から負の値に変化した先頭のサンプリング値を確定最大値１とする。
【００２２】
サンプリングした今回値と前回値の差分が負の値のときは最小値検出を行い、差分の値が負の値から正の値に変化して、３回連続で正の値を検出した場合は、差分の値が負の値から正の値に変化した先頭のサンプリング値を確定最小値１とする。前記と同じ方法にて、確定最大値２と確定最小値２、確定最大値３と確定最小値３をそれぞれサンプリングする。
【００２３】
そして、確定最大値１と確定最小値１の差分を変動幅１とし、確定最大値２と確定最小値２の差分を変動幅２とし、さらに、確定最大値３と確定最小値３の差分を変動幅３とする。図５に示すように、各変動幅１、２、３が変動幅閾値以上又は変動幅閾値未満を連続して変動幅閾値の確定回数を検出したときに、電動送風機２と電動機８の電力を制御する。変動幅が変動幅閾値以上のときは、被掃除面を絨毯と判定して電動送風機２と電動機８の電力を大きくする。また、変動幅が変動幅閾値未満のときは、被掃除面を床と判定して電動送風機２と電動機８の電力を小さくする。
【００２４】
次に、本実施の形態の電気掃除機の動作について図６〜図１０を用いて説明する。
図６は実施の形態１に係る電気掃除機の動作を示すフローチャート、図７は図６に続くフローチャート、図８は図７に続くフローチャート、図９は図８に続くフローチャート、図１０は図７に続くフローチャートである。
【００２５】
マイコン１５は、手元操作部４のスイッチＳＷ３のオン操作を検出すると（Ｓ１）、自動運転モードが選択されたと判定する。この時、マイコン１５は、自動絨毯運転のときと同じ電力（６００Ｗ）で電動送風機２が駆動するようにトライアック１６を制御する（Ｓ２）。次いで、マイコン１５は、回転ブラシ７の電動機８が約２５００ｒｐｍで回転するようにトライアック１７を制御する（Ｓ３）。その後、マイコン１５は、未検出タイマーをスタートし（Ｓ４）、例えば５秒経過するまで前述の運転状態を保持する（Ｓ５）。これは、電動機８の安定した電圧を検出するためである。
【００２６】
マイコン１５は、未検出タイマーをスタートしてから５秒が経過すると、その検出タイマーをクリアーして（Ｓ６）、電動機８の電圧Ｖｓのサンプリングを電流検出部１９を介して行い（Ｓ７）、取得データ算出済みかどうかを判定する（Ｓ８）。マイコン１５は、電動機８の電圧Ｖｓのサンプリングを１０ｍｓ毎に４回行って平均値を算出し、それを取得データとする。マイコン１５は、その取得データの算出が終了すると、Ｓ９に進んで確定サンプリングのカウンタのインクリメントを行って、３回目かどうかを判定する（Ｓ１０）。マイコン１５は、確定サンプリングのカウンタが３回未満のときはＳ８に戻って取得データの算出を行って、確定サンプリングが３回目になるまで繰り返す。
【００２７】
マイコン１５は、確定サンプリングのカウンタが３回目になると、確定サンプリングのカウンタをクリアーし（Ｓ１１）、３回目の取得データを今回値として確定する（Ｓ１２）。そして、マイコン１５は、今回値の確定が１回目かどうかを判定し（Ｓ１３）、今回値の確定が１回目のときは、前回値が存在しないため、その今回値を前回値に更新し（Ｓ１５）、Ｓ７に戻って今回値を求めるための動作を繰り返す。また、マイコン１５は、今回値の確定が１回目でないときは前回値と同じかどうかを判定する（Ｓ１４）。マイコン１５は、今回値と前回値とが等しいときは、前記と同様にＳ７に戻って今回値を求めるための動作を繰り返すが、今回値と前回値とが等しくないときは、図７に示すＳ１６に進んで今回値が前回値と比べ大きいか小さいかを判定する。
【００２８】
マイコン１５は、Ｓ１６において今回値が前回値より大きいときはサンプリング値が上昇していると判定して最小値確定のSTEPのＳ１７へ進み、また、今回値が前回値より小さいときは、サンプリング値が下降していると判定して最大値確定のSTEPのＳ５５へ進む。マイコン１５は、今回値が前回値より大きいと判定したときは今回値と前回値の差分（ΔＶｓ）を算出し（Ｓ１７）、所定値と比較する（Ｓ１８）。マイコン１５は、ΔＶｓが所定値未満と判定したときは微小変化カウンタをインクリメントし、微小変化のカウンタ回数が所定回数以上かどうかを判定する（Ｓ２０）。マイコン１５は、微小変化のカウンタ回数が所定回数以上のときは、変動幅(ΔＶ)が微小で算出できない状態と判定して、微小変化のカウンタをクリアーし（Ｓ２１）、電力保持の制御を行う（Ｓ２２）。
【００２９】
マイコン１５は、微小変化のカウンタ回数が所定回数より少ないときは最小値確定のSTEP中かどうかを判定する（Ｓ２３）。マイコン１５は、最大値確定のSTEP中のときはＳ５７に進むが（図１０参照）、最小値確定のSTEP中と判定したときは最小値が未確定かどうかを判定する（Ｓ２４）。マイコン１５は、最小値が確定していると判定したときはＳ７へ進むが（図６参照）、最小値が未確定のときは、ΔＶｓが１回目かどうかを判定する（Ｓ２５）。マイコン１５は、ΔＶｓが２回目以降のときはＳ２７へ進むが、ΔＶｓが１回目のときは前回値を最小値候補とし（Ｓ２６）、最小値確定のカウンタをインクリメントする（Ｓ２７）。
【００３０】
次いで、マイコン１５は、最小値確定のカウンタが３回目かどうかを判定し（Ｓ２８）、そのカウンタが３回目未満のときは今回値を前回値に後進し（Ｓ３１）、Ｓ７に戻る（図６参照）。また、マイコン１５は、最小値確定のカウンタが３回目と判定したときは最小値確定のカウンタをクリアーして（Ｓ２９）、最小値候補を最小値として確定し（Ｓ３０）、Ｓ３２へ進む。
【００３１】
マイコン１５は、Ｓ３２において最大値確定済みかどうかを判定し、最大値が確定されていない場合は最小値確定から最大値確定までの時間を計測するタイマーをスタートさせ（Ｓ３４）、Ｓ７に戻る（図６参照）。なお、時間計測タイマーだけでなく今回値の個数計測カウンタでΔＴを算出するようにしても良い。また、マイコン１５は、Ｓ３２において最大値確定済みと判定したときは最大値確定から最小値確定までの時間（ΔＴ）を確定する（Ｓ３３）。そして、マイコン１５は、確定最大値から確定最小値を減算して変動幅（ΔＶ）を算出し（Ｓ３５）、その変動幅（ΔＶ）が正の値か、負の値かを判定する（Ｓ３６）。
【００３２】
マイコン１５は、変動幅（ΔＶ）が負の値のときは、確定最大値および確定最小値をクリアーし（Ｓ３７、Ｓ３８）、Ｓ７に戻る（図６参照）。マイコン１５は、変動幅（ΔＶ）が正の値のときは、変動幅（ΔＶ）が所定リミット値を超えているかどうかを判定し（Ｓ３９）、変動幅(ΔＶ)がそのリミット値より大きいときは、最大値及び最小値をクリアーして（Ｓ４０、Ｓ４１）、前記と同様にＳ７に戻る（図６参照）。また、マイコン１５は、変動幅（ΔＶ）が所定リミット値未満のときは、その変動幅(ΔＶ)を確定し（Ｓ４２）、自動床運転モードで動作しているかどうかを判定する（Ｓ４３）。マイコン１５は、Ｓ４３において自動絨毯運転モードで動作していると判定したときはＳ４４へ進み、また、自動床運転モードで動作していると判定したときはＳ４９へ進む（図９参照）。
【００３３】
マイコン１５は、Ｓ４４において変動幅（ΔＶ）が変動幅閾値未満かどうかを判定し（Ｓ４４）、その変動幅が変動幅閾値以上のときは自動床確定カウンタをクリアーし（Ｓ４６）、Ｓ７に戻る（図６参照）。また、マイコン１５は、Ｓ４４において変動幅が変動幅閾値未満のときは、自動床確定カウンタをインクリメントし（Ｓ４５）、そのカウンタが３回目かどうかを判定する（Ｓ４７）。マイコン１５は、自動床確定カウンタのインクリメント回数が３回未満のときはＳ７に戻る（図６参照）。また、マイコン１５は、自動床確定カウンタのインクリメント回数が３回以上のときは、自動床運転モードにて動作するように電動送風機２および回転ブラシ７の電動機８を制御する（Ｓ４８）。この場合は、例えば電動送風機２が約４００Ｗの電力で、電動機８が約２０００ｒｐｍで駆動するように制御する。
【００３４】
また、マイコン１５は、Ｓ４９においてΔＴが所定時間未満かどうかを判定し、ΔＴが所定時間未満のときは吸込み具６の前後動作の繰り返しが早いと判定して自動絨毯運転モードにて動作するように制御する（Ｓ５４）。マイコン１５は、Ｓ４９においてΔＴが所定時間以上と判定したときは変動幅（ΔＶ）が変動幅閾値以上かどうかを判定し（Ｓ５０）、変動幅が変動幅閾値未満のときは自動絨毯確定カウンタをクリアーし（Ｓ５２）、Ｓ７に戻る。また、マイコン１５は、変動幅が変動幅閾値以上と判定したときは、自動絨毯確定カウンタをインクリメントし（Ｓ５１）、そのインクリメント回数が３回目かどうかを判定する（Ｓ５３）。マイコン１５は、自動絨毯確定カウンタのインクリメント回数が３回未満のときは前記と同様にＳ７に戻り、自動絨毯確定カウンタのインクリメント回数が３回以上のときは、自動絨毯運転モードにて動作するように電動送風機２および回転ブラシ７の電動機８を制御する（Ｓ５４）。この場合は、例えば電動送風機２が約６００Ｗの電力で、電動機８が約２５００ｒｐｍで駆動するように制御する。
【００３５】
マイコン１５は、Ｓ１６において最大値確定のSTEPを選択した際、前回値から今回値を減算して差分（ΔＶｓ）を算出し（Ｓ５５）、そのΔＶｓが所定値以上かどうかを判定する（Ｓ５６）。マイコン１５は、ΔＶｓが所定値未満と判定したときはＳ１９へ進み微小変化のカウンタをインクリメントさせる（図７参照）。また、マイコン１５は、ΔＶｓが所定値以上と判定したときは最大値が未確定かどうかを判定し（Ｓ５７）、その最大値が未確定でないと判定したときはＳ７に戻る。マイコン１５は、最大値が未確定と判定したときは、ΔＶｓは１回目かどうかを判定し（Ｓ５８）、２回目以降のときは最大値確定のカウンタをインクリメントし（Ｓ６０）、ΔＶｓが１回目のときは前回値を最大値候補とし（Ｓ５９）、前記と同様に最大値確定のカウンタをインクリメントする（Ｓ６０）。
【００３６】
その後、マイコン１５は、最大値確定のインクリメント回数が３回目かどうかを判定し（Ｓ６１）、そのインクリメント回数が３回未満のときは今回値を前回値に更新し（Ｓ６４）、Ｓ７に戻る。また、マイコン１５は、インクリメント回数が３回以上のときは最大値確定のカウンタをクリアーし（Ｓ６２）、最大値候補を最大値として確定し（Ｓ６３）、最小値確定済みかどうかを判定する（Ｓ６５）。マイコン１５は、最小値が確定されていないときは確定最大値から確定値確定までの時間を計測するタイマーをスタートさせて（Ｓ６７）、Ｓ７に戻る。なお、時間計測タイマーでなく今回値の個数計測タイマーでΔＴを算出するようにしても良い。また、マイコン１５は、最小値が確定されているときは確定最小値から確定最大値までの時間（ΔＴ）を確定し（Ｓ６６）、Ｓ３５に戻る（図８参照）。
【００３７】
そして、マイコン１５は、Ｓ３５において変動幅ΔＶを算出し、その変動幅ΔＶが正の値で、かつ所定リミット値未満のときにその変動幅ΔＶを確定して、自動床運転モードで動作しているかどうかを判定する（Ｓ３６、Ｓ３９、Ｓ４２、Ｓ４３）。マイコン１５は、Ｓ４３において自動絨毯運転モードで動作していると判定したときはＳ４４へ進んで、自動床運転モードで動作するようにし、また、自動床運転モードで動作していると判定したときはＳ４９へ進んで、自動絨毯運転モードで動作するようにする（図９参照）。
【００３８】
以上のように実施の形態１によれば、電流検出部１９からの電圧Ｖｓを１０ｍｓ毎にサンプリングし、これを４回取得して平均値を算出して取得データとし、その取得データの３回目データを今回値としてサンプリングする。そして、サンプリングした今回値と前回値との差分が正の値のときは最大値検出を行い、差分の値が正の値から負の値に変化して、３回連続で負の値を検出した場合は、差分の値が正の値から負の値に変化した先頭のサンプリング値を確定最大値とする。また、サンプリングした今回値と前回値の差分が負の値のときは最小値検出を行い、差分の値が負の値から正の値に変化して、３回連続で正の値を検出した場合は、差分の値が負の値から正の値に変化した先頭のサンプリング値を確定最小値とする。その後、確定最大値と確定最小値の差分を変動幅とする。そして、変動幅閾値以上の変動幅を連続して３回検出したときに、被掃除面を絨毯と判定して電動送風機２と電動機８の電力を大きくし、また、変動幅閾値未満の変動幅を連続して３回検出したときに、被掃除面を床と判定して電動送風機２と電動機８の電力を小さくする。これにより、回転ブラシの回転数制御が可能となり、被掃除面にあった最適なブラシ回転数で掃除をすることができる。さらに、ブラシ回転数を落とすことにより、回転ブラシの振動音、回転音を軽減でき省エネ効果もある。また、電動機に供給される電圧の変動幅のみで制御を行うので、電圧変化のバラツキの影響が少なくなり、数多くのデータ取りの必要がなくなり、開発の効率化を図ることが可能になる。
【００３９】
また、自動床運転モードで運転しているときに、確定最大値（又は確定最小値）から確定最小値（又は確定最大値）までの時間ΔＴが所定時間未満のときは吸込み具６の前後動作の繰り返しが早いと判定して自動絨毯運転モードにて動作するようにしているので、ユーザーによる掃除の仕方に応じても最適な電力で電動送風機２と電動機８を制御することができる。
【００４０】
実施の形態２．
本実施の形態は、電動送風機２の風量に応じて変動幅閾値を可変するようにしたものである。
図１１は図９のフローチャートのＧのフロー部分の実施の形態２を示すフローチャート、図１２は風量と変動幅閾値の関係を示す図である。
本実施の形態においては、電動送風機２の風量が大きいときは、その風量に応じて変動幅閾値を大きくし、風量が小さくなったときには、その風量に応じて変動幅閾値を小さくする。
【００４１】
マイコン１５は、Ｓ４３において自動床運転モードで動作していると判定した場合、図１１に示すように、確定最大値（又は確定最小値）から確定最小値（又は確定最大値）までの時間ΔＴが所定時間未満かどうかを判定する（Ｓ４９）。マイコン１５は、その時間ΔＴが所定時間以上のときは、例えば電動送風機２に流れる電流値から風量を判定し、かつ、その風量から変動幅閾値を選定し（Ｓ６８）、変動幅（ΔＶ）と比較する（Ｓ５０）。これ以降の動作は実施の形態１と同様である。
これにより、床面判別を早く行うことができ、風量低下時においても吸込性能を確保できる。
【００４２】
実施の形態３．
本実施の形態は、電動送風機２の風量に応じて床面判別の確定回数を可変するようにしたものである。
図１３は図９のフローチャートのＧのフロー部分の実施の形態３を示すフローチャート、図１４は風量と床面判別の確定回数の関係を示す図である。
本実施の形態においては、電動送風機２の風量が大きいときは、その風量に応じて床面判別の確定回数を多くし、風量が小さくなったときには、その風量に応じて床面判別の確定回数を少なくする。
【００４３】
マイコン１５は、Ｓ４３において自動床運転モードで動作していると判定した場合、図１３に示すように、確定最大値（又は確定最小値）から確定最小値（又は確定最大値）までの時間ΔＴが所定時間未満かどうかを判定する（Ｓ４９）。マイコン１５は、その時間ΔＴが所定時間以上と判定したときは変動幅（ΔＶ）が変動幅閾値以上かどうかを判定し（Ｓ５０）、変動幅が変動幅閾値未満のときは自動絨毯確定カウンタをクリアーするが（Ｓ５２）、変動幅が変動幅閾値以上と判定したときは、自動絨毯確定カウンタをインクリメントする（Ｓ５１）。そして、マイコン１５は、電動送風機２に流れる電流値から風量を判定し、かつ、その風量から床面判別の回数Ｎを確定し（Ｓ６９）、そのインクリメント回数がＮ回目かどうかを判定する（Ｓ５３）。マイコン１５は、自動絨毯確定カウンタのインクリメント回数がＮ回未満のときは前記と同様にＳ７に戻り、自動絨毯確定カウンタのインクリメント回数がＮ回以上のときは、自動絨毯運転モードにて動作するように電動送風機２および回転ブラシ７の電動機８を制御する（Ｓ５４）。
これにより、床面判別を早く行うことができ、風量低下時においても吸込性能を確保できる。
【００４４】
なお、前述した実施の形態２、３では、電動送風機２の風量を電動送風機２に流れる電流値から判定するようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば圧力センサー、風量センサーなどを用いて電動送風機２の風量を判定するようにしても良い。
【符号の説明】
【００４５】
１  掃除機本体、２  電動送風機、３  ホース、４  手元操作部、５  延長管、６  吸込み具、７  回転ブラシ、８  電動機、１５  マイコン、１６，１７  トライアック、
１８，１９  電流検出部、２０  安全スイッチ、２１  表示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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