(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、
前記車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する振動体と、
前記ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段と、
前記振動体の振動を予告する為の予告手段とを備え、
前記振動体を運転者用シートの異なる部位に複数設け、
前記報知制御手段は、移動経路上の各交差点における誘導方向を交差点情報から求め、交差点の手前からその交差点を通過するまで、複数の振動体のうちの誘導方向に対応する振動体を選択的に駆動すると共に、複数の振動体の何れかを駆動するに先立って予告手段を駆動することを特徴とするナビゲーションシステムの報知装置。
【請求項２】
前記予告手段は、シートベルトリトラクターのシートベルトを振動させる振動付加手段からなることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステムの報知装置。
【請求項３】
道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、
前記車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する複数の振動体と、
前記ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、
前記複数の振動体は、運転者用シートのシートバックの幅方向中央部に設けられた１つの振動体と、運転者用シートのシートクッションに設けられた左右１対の振動体とを含み、
各交差点の手前における経路誘導の際、前記報知制御手段は、現在位置から交差点までの距離が所定報知距離以上のときは、前記シートバックの幅方向中央部に設けられた１つの中央振動体を駆動することを特徴とするナビゲーションシステムの報知装置。
【請求項４】
前記報知制御手段は、前記現在位置から交差点までの距離が前記所定報知距離未満になったときから、直進、右折、左折に応じて夫々中央振動体、右振動体、左振動体を駆動することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーションシステムの報知装置。
【請求項５】
道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、
前記車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する振動体と、
前記ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、
前記報知制御手段は、車両が交差点に接近する程振動体を駆動する駆動ゲインを大きくすることを特徴とするナビゲーションシステムの報知装置。
【請求項６】
道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、
前記車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する振動体と、
前記ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、
前記振動体を運転者用シートの異なる部位に複数設け、
前記報知制御手段は、移動経路上の各交差点における誘導方向を交差点情報から求め、交差点の手前からその交差点を通過するまで、複数の振動体のうちの誘導方向に対応する振動体を選択的に駆動すると共に、車両が交差点に接近する程振動体を駆動する駆動ゲインを大きくすることを特徴とするナビゲーションシステムの報知装置。
【請求項７】
道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、
前記車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する複数の振動体と、
前記ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、
前記複数の振動体は、運転者用シートのシートバックの幅方向中央部に設けられた１つの振動体と、運転者用シートのシートクッションに設けられた左右１対の振動体とを含み、
前記報知制御手段は、交差点における経路誘導以外の情報を報知する際には、中央振動体を交差点の為の経路誘導と異なる形態で駆動することで報知することを特徴とするナビゲーションシステムの報知装置。
【請求項８】
道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、
前記車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する振動体と、
前記ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、
前記振動体を運転者用シートのシートクッションとシートバックとに夫々設け、
前記報知制御手段は、各交差点の手前に距離又は時間をパラメータとして所定の報知ポイントを設定し、各交差点の手前における経路誘導の際に報知ポイントに到達前はシートバックの振動体を駆動するとともに、報知ポイントに到達後はシートクッションの振動体を駆動することを特徴とするナビゲーションシステムの報知装置。
【請求項９】
前記報知制御手段は、車速を加味して求められる各交差点に到達するまでの時間をパラメータとして前記報知ポイントを設定することを特徴とする請求項８に記載のナビゲーションシステムの報知装置。
【請求項１０】
道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、
前記車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する複数の振動体と、
前記ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、
前記複数の振動体は、運転者用シートのシートバックの幅方向中央部に設けられた１つの振動体と、運転者用シートのシートクッションに設けられた左右１対の振動体とを含み、
前記報知制御手段は、現在位置が交差点から遠いときにはシートバックの中央振動体を駆動するとともに、現在位置が交差点に近いときにはシートクッションに設けられた１対の振動体を交差点における誘導方向に応じて駆動することを特徴とするナビゲーションシステムの報知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムの報知装置に関し、特に交差点を通過するときの誘導方向を運手者用シートに設けた振動体を駆動して報知することで、経路誘導を効果的に支援するようにしたものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車等の車両用ナビゲーションシステムは、主要交差点やインターチェンジ等の道路案内情報、つまり地図情報を複数のエリアに分割して固定情報としてその制御装置内に備え、現在地から設定された目的地までの移動経路（走行ルート）に基づいて、ディスプレイに移動途中の地図を順々に切換えながら表示するとともに、その地図に移動経路を重複させて表示することで、車両の走行をディスプレイを介してして誘導するようになっている。
【０００３】
ところで、最近では、その移動経路に基づいて経路誘導する際に、交差点が近づくと、交差点までの距離、交差点の名称、曲がる方向をディスプレイの一部に表示するとともに、特開平７−２０９００７号公報の「ナビゲーション装置」にも記載されているように、音声でも「ポーン！、およそ３００ｍで、梅田交差点を右方向です」などと案内する交差点案内機能が付加されており、不慣れな交差点を移動経路に沿った方向に間違いなく通過できるようになっている。この場合、交差点の通過方向案内が、およそ７００ｍ手前から始まり、３００ｍ手前の位置、１００ｍ手前の位置等、複数回に亙って交差点案内が表示と音声とで行われるようになっている。
【０００４】
ここで、自動車には、一般的に、カーラジオやオーディオ機器が標準又はオプションとして装備されている場合が多く、ラジオ放送を聞いたり、好みの音楽を聞きながらドライブを楽しめるようになっている。即ち、運転者は、ナビゲーションシステムによりディスプレイに表示される移動経路を見ながら、また好みの音楽を聞きながら自動車を運転する場合が多い。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前述したように、ナビゲーションシステムを装備した自動車で、ディスプレイに表示された移動経路に基づいて目的地まで走行する場合、運転者は前方や側方を目で確認しながら、更にはルームミラーによる後方を確認しながら走行する合間に、ディスプレイの移動経路を見ることになり、交差点までの距離や交差点における誘導方向を見落とす場合がある。特に、交差点が連続するような場合には、これら複数の交差点における誘導方向が同時に表示されるような場合もあり、次の交差点での誘導方向が分からなくなるという問題がある。
【０００６】
一方、特開平７−２０９００７号公報に記載のように、交差点案内が音声でも行われるものの、カーラジオや好みの音楽を聞いている場合、その音量が大きい場合には、音声による交差点案内を聞き漏らす場合も発生する。そこで、交差点案内の音声を大きくすることも考えられるが、音楽を聞いている同乗者に迷惑を掛けるという問題がある。特に、難聴者にとっては、専ら交差点の案内表示だけを頼ることになるが、前述したように、走行する合間にディスプレイの移動経路を見ることになり、次の交差点での誘導方向を見落として分からなくなり、交差点に近づいてから慌てるという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、自動車が移動する移動経路をディスプレイを介して誘導する際に振動体を振動させて運転者に報知できること、各交差点における誘導方向を対応する振動体の振動で報知できること、振動体による振動に先立ってシートベルトにより予告できること、交差点に対する接近度合いを振動の大きさで報知できること、自動車の走行状態に応じて振動体の振動形態を補正できること、交差点の曲がり角度を振動体の駆動周期により報知できること、等である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１のナビゲーションシステムの報知装置は、道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する振動体と、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段と、振動体の振動を予告する為の予告手段とを備え、振動体を運転者用シートの異なる部位に複数設け、報知制御手段は、移動経路上の各交差点における誘導方向を交差点情報から求め、交差点の手前からその交差点を通過するまで、複数の振動体のうちの誘導方向に対応する振動体を選択的に駆動すると共に、複数の振動体の何れかを駆動するに先立って予告手段を駆動することを特徴とする。
【０００９】
車両の運転者用シートには、電気信号で駆動されて振動する振動体がシート表面部に設けられている。ところで、ナビゲーションシステムが作動されて、目的地が設定されることにより、現在位置からその目的地に移動する移動経路（走行ルート）が求められ、その移動経路がディスプレイに表示される。そして、車両が走行することで現在位置が移動するのに伴って、報知制御手段は、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に、移動経路上に位置する分岐点や交差点などの注意箇所を検出したときには、振動体を駆動するので、振動体が振動することにより、移動経路上に位置する注意箇所が接近している等の情報が運転者に報知される。
【００１０】
即ち、運転者がディスプレイに表示された経路誘導を見落としたり、音声による交差点案内を聞き漏らした場合でも、運転者が何れの姿勢にせよ運転者用シートに座ってさえいれば、必要なときに必要な情報を振動体の振動により効果的に且つ確実に運転者に報知することができる。更に、振動体を振動させて情報を報知するので、ラジオ放送や音楽を聞いている同乗者に何ら迷惑を掛けることがない。
【００１１】
ここで、振動体を運転者用シートの異なる部位に複数設け、報知制御手段は移動経路上の各交差点における誘導方向を交差点情報から求め、交差点の手前からその交差点を通過するまで、複数の振動体のうちの誘導方向に対応する振動体を選択的に駆動する。つまり、交差点を通過するときの誘導方向が右方向のときには、誘導方向に対応する右側の振動体だけが交差点を通過するまで駆動されるとともに、誘導方向が左方向のときには、誘導方向に対応する左側の振動体だけが交差点を通過するまで駆動されるので、運転者は振動する振動体の位置に基づいて、交差点における誘導方向を容易に且つ確実に認識することができる。また、報知制御手段は複数の振動体の何れかを駆動するに先立って予告手段を駆動する。つまり、何らかの予告があってから振動体が実際に振動するので、シートの振動に不慣れな運転者であっても、その予告により、振動体が振動するときの驚きや違和感を緩和することができる。
【００１２】
請求項２のナビゲーションシステムの報知装置は、請求項１の発明において、予告手段は、シートベルトリトラクターのシートベルトを振動させる振動付加手段からなる。つまり、振動付加手段により、シートベルトリトラクターのシートベルトが振動してから、振動体が実際に振動するので、その予告により運転者の驚きや違和感を、簡単な機構で且つ効果的に緩和することができる。
【００１３】
請求項３のナビゲーションシステムの報知装置は、道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する複数の振動体と、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、複数の振動体は、運転者用シートのシートバックの幅方向中央部に設けられた１つの振動体と、運転者用シートのシートクッションに設けられた左右１対の振動体とを含み、各交差点の手前における経路誘導の際、報知制御手段は、現在位置から交差点までの距離が所定報知距離以上のときは、シートバックの幅方向中央部に設けられた１つの中央振動体を駆動することを特徴とする。
【００１４】
各交差点の手前における経路誘導の際、報知制御手段は現在位置から交差点までの距離が所定報知距離以上のときは、シートバックの幅方向中央部に設けられた１つの中央振動体を駆動するので、現在位置が交差点に対して、例えば７００ｍ〜１Ｋｍ手前であって、所定報知距離（例えば、約３００ｍ）以上手前のときには、交差点における誘導方向を報知しなくてもよいが、交差点に接近していることを１つの中央振動体の振動により効果的に報知することができる。その他の基本的な作用は請求項１と同様である。
【００１５】
請求項４のナビゲーションシステムの報知装置は、請求項３の発明において、報知制御手段は、現在位置から交差点までの距離が所定報知距離未満になったときから、直進、右折、左折に応じて夫々中央振動体、右振動体、左振動体を駆動するので、次の交差点までの距離が所定報知距離（例えば、約３００ｍ）以内であって誘導方向を指示するのに際して、中央振動体の振動により直進を報知することができ、右振動体の振動により右折を報知することができ、左振動体の振動により左折を報知することができる。また、振動体駆動時の駆動電力を最低限にすることができる。
【００１６】
請求項５のナビゲーションシステムの報知装置は、道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する振動体と、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、報知制御手段は、車両が交差点に接近する程振動体を駆動する駆動ゲインを大きくすることを特徴とする。
【００１７】
車両が交差点に接近する程振動体を駆動する駆動ゲインを大きくするので、交差点に対する接近度合いを効果的に且つ容易に報知することができる。その他の基本的な作用は請求項１と同様である。
【００１８】
請求項６のナビゲーションシステムの報知装置は、道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する振動体と、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、振動体を運転者用シートの異なる部位に複数設け、報知制御手段は、移動経路上の各交差点における誘導方向を交差点情報から求め、交差点の手前からその交差点を通過するまで、複数の振動体のうちの誘導方向に対応する振動体を選択的に駆動すると共に、車両が交差点に接近する程振動体を駆動する駆動ゲインを大きくすることを特徴とする。
【００１９】
報知制御手段は移動経路上の各交差点における誘導方向を交差点情報から求め、交差点の手前からその交差点を通過するまで、複数の振動体のうちの誘導方向に対応する振動体を選択的に駆動するので、交差点を通過するときの誘導方向が右方向のときには、誘導方向に対応する右側の振動体だけが交差点を通過するまで駆動され、誘導方向が左方向のときには、誘導方向に対応する左側の振動体だけが交差点を通過するまで駆動され、運転者は振動する振動体の位置に基づいて、交差点における誘導方向を容易に且つ確実に認識することができる。その他の作用は請求項５と同様である。
【００２０】
請求項７のナビゲーションシステムの報知装置は、道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する複数の振動体と、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、複数の振動体は、運転者用シートのシートバックの幅方向中央部に設けられた１つの振動体と、運転者用シートのシートクッションに設けられた左右１対の振動体とを含み、報知制御手段は、交差点における経路誘導以外の情報を報知する際には、中央振動体を交差点の為の経路誘導と異なる形態で駆動することで報知することを特徴とする。
【００２１】
報知制御手段は、交差点における経路誘導以外の情報を報知する際には、中央振動体を交差点の為の経路誘導と異なる形態で駆動するので、中央振動体を共通化して使用できる上、経路誘導以外の情報であることを、交差点の為の経路誘導と異なる形態で駆動することで、識別して報知することができる。その他の基本的な作用は請求項１と同様である。
【００２２】
請求項８のナビゲーションシステムの報知装置は、道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する振動体と、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、振動体を運転者用シートのシートクッションとシートバックとに夫々設け、報知制御手段は、各交差点の手前に距離又は時間をパラメータとして所定の報知ポイントを設定し、各交差点の手前における経路誘導の際に報知ポイントに到達前はシートバックの振動体を駆動するとともに、報知ポイントに到達後はシートクッションの振動体を駆動することを特徴とする。
【００２３】
交差点手前でシートバックの中央振動体を駆動することによりこれから先において交差点が有ることを報知することができ、シートクッションに設けられた振動体を駆動することにより、次の交差点が接近していることを報知することができる。その他の主要の作用は請求項１と同様である。
【００２４】
請求項９のナビゲーションシステムの報知装置は、請求項８の発明において、報知制御手段は、車速を加味して求められる各交差点に到達するまでの時間をパラメータとして報知ポイントを設定するので、交通渋滞時における車両の走行速度がノロノロ状態で遅い場合には、その報知ポイントが交差点に非常に接近した位置に設けられ、交差点における誘導方向を時間的な観点に基づいた最適な時期にシートクッションの振動体を駆動して、交差点における誘導方向を効率よく報知することができる。
【００２５】
請求項１０のナビゲーションシステムの報知装置は、道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する複数の振動体と、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、複数の振動体は、運転者用シートのシートバックの幅方向中央部に設けられた１つの振動体と、運転者用シートのシートクッションに設けられた左右１対の振動体とを含み、報知制御手段は、現在位置が交差点から遠いときにはシートバックの中央振動体を駆動するとともに、現在位置が交差点に近いときにはシートクッションに設けられた１対の振動体を交差点における誘導方向に応じて駆動することを特徴とする。
【００２６】
報知制御装置は、現在位置が交差点から遠いときにはシートバックの中央振動体を駆動するとともに、現在位置が交差点に近いときにはシートクッションに設けられた１対の振動体を交差点における誘導方向に応じて駆動するので、シートバックの中央振動体を駆動することによりこれから先において交差点が有ることを報知することができ、シートクッションに設けられた１対の振動体の何れかを駆動することにより、次の交差点が接近していることと、その交差点における誘導方向とを報知することができる。その他の基本的な作用は請求項１と同様である。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面に基いて説明する。
本実施形態は、液晶ディスプレイや地図情報を備え、自動車が現在位置から目的地に移動する移動経路を液晶ディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムの報知装置に本発明を適用した場合の例である。
先ず、ナビゲーションシステム１の制御系のブロック図について、図１に基づいて説明する。
【００２８】
制御ユニットＣＵは、ＣＰＵ１８と、このＣＰＵ１８にデータバス等のバスを介して接続されたＲＯＭ１９及びＲＡＭ２０と、入出力インターフェース２１と、駆動回路１４〜１７などから構成されている。入出力インターフェース２１には、受信装置２と、ＣＤプレーヤドライバ６と、ディスプレイコントローラ８と、ＧＰＳ電波の届かない場所でも自車位置を測位するジャイロセンサ１０と、操作部１１と、各種の案内情報を音声にて出力するスピーカ１２と、光／電波ビーコンレシーバ１３等が接続されるとともに、図示外の自動車に設けられた車速センサと舵角センサとから、車速信号と舵角信号とが夫々入力されている。
【００２９】
受信装置２は、自動車に設けたＧＰＳアンテナ３を介して自動車の現在位置を検出する為の情報を通信衛星（GPS 衛星) から受信する為のものである。ＣＤプレーヤドライバ６に接続されたＣＤプレーヤ４には、通常のコンパクトディスク（図示略）とＣＤ−ＲＯＭ５との何れもが装着し得るようになっている。このＣＤ−ＲＯＭ５には、日本測地系による地図が複数のエリアに分割され、その分割された複数のエリアの地図情報がエリアコードと共に夫々記憶されている。
【００３０】
更に、各地図情報には、分岐点を含む交差点が存在することを指示する交差点位置データと、その交差点の形態（三叉路、十字状、Ｔ字状、Ｙ字状・・等）を指示する交差形態データなどからなる交差点情報が含まれている。ＣＤプレーヤ４には、ＣＤプレーヤドライバ６が接続されている。
表示機構７は、表示用ＲＡＭを搭載したディスプレイコントローラ８と液晶ディスプレイ９とで構成されている。ディスプレイコントローラ８は、入出力インターフェース２４から出力される表示データを表示用ＲＡＭに書込むと同時に、その表示データに応じた表示信号が液晶ディスプレイ９に出力される。
【００３１】
操作部１１には、電源スイッチや表示されている地図を手動で移動させる移動キー等の複数の機能キーが設けられている。また、光／電波ビーコンレシーバ１３は、一般道路用の光ビーコン又は高速道路用の電波ビーコンを受信する受信機である。
前記ＲＯＭ１８には、現在位置から目的地までの移動経路と走行する自動車の移動位置とに基づいて経路誘導する経路誘導制御プログラム、後述する本願特有の報知制御の制御プログラムなどが記憶されている。
【００３２】
前記経路誘導制御プログラムには、受信装置２で受信されたGPS 測地系の位置情報を液晶ディスプレイ９に表示させる為に、日本測地系の位置情報に変換する変換テーブルと、現在位置から設定された目的地までの移動経路（走行ルート）を自動的に求める走行ルート演算制御プログラム、その移動経路と現在位置とに基づいて現在位置付近の地図情報をＣＤ−ＲＯＭ５から選択的に読み込んで液晶ディスプレイ９に表示させる地図表示制御プログラムと、移動経路を地図情報に重複させて「赤線」で表示する移動経路表示制御プログラムと、移動経路とこの移動経路上の交差点情報とから交差点における誘導方向（直進、右折、左折）を表示する誘導方向表示制御プログラム、現在位置から交差点（分岐点を含む）までの距離を演算する交差点距離演算プログラム、交差点（分岐点を含む）までの距離が700m、300m、100m、50m 、30m 、10m になったときに「ポーン！、およそ○○ｍで、××交差点を右方向です」などと音声で案内する交差点音声案内制御プログラムなどが含まれている。
【００３３】
ＲＡＭ１９には、経路誘導制御や報知制御を実行するのに必要な各種のメモリ以外に、フラグメモリやカウンタメモリやポインタメモリなどが必要に応じて設けられている。
次に、運転者用シート２２に設けられた振動体２５〜２７について、図２、図３に基づいて説明する。
この運転者用シート２２は、運転時に運転者が座る水平状のシートクッション２３と、このシートクッション２３の後端部に揺動可能に枢支され、運転者を後側から支持するシートバック２４とからなっている。
【００３４】
そして、シートクッション２３の前端近傍部であって、運転者の左右両太股が当接する左右の表面部位において円形状の凹部が夫々形成され、右側の凹部に円筒状の１つの右振動体（以下、Ｒ振動体という）２５が設けられるとともに、左側の凹部に円筒状の１つの左振動体（以下、Ｌ振動体という）２６が設けられている。更に、シートバック２４の下端近傍部であって、運転者の腰部が当接する幅方向中央部において円形状の凹部が形成され、この凹部に１つの中央振動体（以下、Ｗ振動体という）２７が設けられている。
【００３５】
これら振動体２５〜２７は同様の構成なので、Ｒ振動体２５について説明すると、図３に示すように、保護ケース３０内部に、薄型のコイルを内蔵した電動式の円形状マグネット３１と、このマグネット３１に回転可能に枢支されたロータとして機能する偏心ウエイト３２とが設けられている。即ち、このマグネット３１に接続コードＬを介して駆動回路１４（図１参照）から駆動信号が供給されることにより、このマグネット３１と偏心ウエイト３２との協働により偏心ウエイト３２が回転駆動され、この回転時に偏心ウエイト３２に作用する遠心力によりＲ振動体２５全体が振動するようになっている。
【００３６】
ここで、マグネット３１や偏心ウエイト３２などが駆動用モータとして作用する。更に、マグネット３１に供給する駆動信号の周波数又は電圧を変更することにより、偏心ウエイト３２の回転速度を変更でき、これにより振動体２５〜２７の駆動ゲインＧ（振動の大きさ）を変更することができる。
一方、運転者用シート２２に着座した運転者の為の電動型シートベルト装置３５について、簡単に説明すると、図４（ａ）に示すように、シートベルト３６の一端部が固定部３７に固定され、バックル部３８とショルダ支持部３９とを経てシートベルトリトラクター４０に巻き取られるように構成されている。
【００３７】
ここで、図４（ｂ）に示すように、このリトラクター４０には、駆動回路１７に接続された駆動モータ４１が連結されており、この駆動モータ４１を駆動することによりシートベルト３６の張力を変更できるようになっている。ところで、この駆動モータ４１を微小時間毎に正転と逆転とを高速で繰り返することにより、シートベルト３６を振動させることが可能である。
次に、制御ユニットＣＵで実行される報知制御のルーチンについて、図５〜図８のフローチャートに基づいて説明する。但し、図中符号Ｓｉ（ｉ＝１、２、３・・・）は各ステップを示すものである。
【００３８】
ナビゲーションシステム１に電源が投入されることにより、先ず前述した経路誘導制御プログラムが実行され、目的地を設定する等の経路誘導に必要な準備作業が行なわれた後、液晶ディスプレイ９に地図及び移動経路が表示され、自動車がその表示された移動経路に基づいて経路誘導されて目的地に向けて移動開始される。この移動開始と同時に、報知制御が開始される。
この制御が開始されると、先ず、設定された移動経路のデータに基づいて、現在位置から所定距離（例えば、約１Ｋｍ）前方の部分移動経路データが読み込まれる（Ｓ１）。
【００３９】
次に、その部分移動経路データに基づいて、目的地に接近していないときに（Ｓ２：No）、光／電波ビーコンレシーバ１３により道路交通情報を受信したときには（Ｓ３：Yes ）、Ｗ振動体２７が第１パターンで所定時間だけ駆動される（Ｓ４）。即ち、図９に示すように、Ｗ振動体２７は、「ビーッビーッ、ビーッビーッ、・・・」のように、駆動ゲインＧがG0（運転者が振動を感じることができる最低限のゲイン）で振動期間を２回ずつ連続させた第１パターンにより、例えば、約３秒間だけ振動される。これにより、道路交通情報を受信したことが報知される。
【００４０】
ところで、現在位置から所定距離前方の位置までに、交差点が存在しない場合には（Ｓ５：No）、Ｓ１〜Ｓ５が繰り返して実行される。そして、前方に交差点が検出されたときには（Ｓ５：Yes ）、交差点情報と部分移動経路データとに基づいて、現在位置から次の交差点までの距離Ｘが演算で求められる（Ｓ６）。この交差点距離Ｘが、報知準備距離である700m以上のときには（Ｓ７：No）、何ら報知することなくＳ１にリターンする。
【００４１】
しかし、交差点距離Ｘが報知準備距離である700m未満まで短くなったが、所定報知距離である300m以上のときには（Ｓ７：No、Ｓ８：Yes ）、駆動モータ４１を振動状に駆動していないときには（Ｓ13：No）、駆動モータ４１を微小時間毎に正転と逆転とを高速で繰り返し駆動することにより、リトラクター４０のシートベルト３６が振動される（Ｓ14）。次に、Ｗ振動体２７が第２パターンで駆動される（Ｓ15）。即ち、図９に示すように、Ｗ振動体２７は、「ビーッビーッビーッ、ビーッビーッビーッ、・・・・」のように、駆動ゲインＧが「G0」で振動期間を３回ずつ連続させた第２パターンにより振動される。これにより、次の交差点は所定報知距離まで接近していないが、報知準備距離以内であることが報知される。
【００４２】
ここで、交差点への接近に伴って、シートベルトリトラクター４０のシートベルト３６の振動を介して予告するようにしてから、Ｗ振動体２７が実際に振動するので、その予告により運転者の驚きや違和感を、簡単な機構で且つ効果的に緩和することができる。ところで、交差点に向かって所定報知距離まで移動中に、車速信号に基づいて、走行状態が変更されたときにはその変更に応じてＷ振動体２７の駆動ゲインＧの振動形態を変更する処理が実行される（Ｓ16）。
【００４３】
即ち、この振動形態変更処理において、Ｗ振動体２７の駆動ゲインＧは、加速状態のときには、ゲインG0よりも若干（Δ）だけ弱められたゲインで駆動され、減速状態のときには、ゲインG0よりも若干（Δ）だけ強められたゲインで駆動される。一方、車速が加速状態又は減速状態から定常状態に復帰したときには、元の駆動ゲインG0に復帰して駆動される。
次に、交差点距離Ｘが所定報知距離である300m未満まで短くなったときには（Ｓ７・Ｓ８：No、Ｓ９：Yes ）、直進、右折、左折に応じて、Ｗ振動体２７、Ｒ振動体２５、Ｌ振動体２６が夫々駆動される。
【００４４】
即ち、距離をパラメータとして、交差点の手前約３００ｍの地点に報知ポイントが設定され、各交差点の手前における経路誘導の際に、この報知ポイントに到達前はＷ振動体２７が駆動されるとともに、この報知ポイントに到達後は、誘導方向に応じて振動体２５〜２７が選択的に駆動される。
そして、次の交差点における誘導方向が左折のときには（Ｓ17：左折）、Ｌ振動体２６が、駆動ゲインＧが「G0」で且つ駆動周期Ｔが「T0」の駆動条件で、しかも第３パターンで駆動される（Ｓ18）。
【００４５】
この第３パターンは図９に示すように、駆動周期T0を約２秒として、「ビーッ、ビーッ、ビーッ、ビーッ・・・」のように、駆動ゲインＧがG0で振動期間を定期的に繰り返して振動するようになっている。つまり、Ｌ振動体２６の振動により、次の交差点における誘導方向が「左方向」であることを正確に且つ確実に認識することができる。
【００４６】
また、次の交差点における誘導方向が右折のときには（Ｓ17：右折）、Ｒ振動体２５が、駆動ゲインＧが「G0」で且つ駆動周期Ｔが「T0」の駆動条件で、しかも第３パターンで駆動される（Ｓ19）。即ち、Ｒ振動体２５の振動により、次の交差点における誘導方向が「右方向」であることを正確に且つ確実に認識することができる。そして、交差点距離Ｘが300m〜101mになるまで交差点に向かって移動中に、舵角信号に基づいて、走行状態が変更されたときにはその変更に応じてＲ振動体２５又はＬ振動体２６の駆動ゲインＧの振動形態を変更する処理が実行される（Ｓ20）。
【００４７】
即ち、この振動形態変更処理において、右旋回状態のときに、Ｒ振動体２５が駆動されているときには、その駆動ゲインＧは、駆動ゲインG0よりも若干（Δ）だけ強められたゲインで駆動され、又はＬ振動体２６が駆動されているときには、その駆動ゲインＧは、駆動ゲインG0よりも若干（Δ）だけ弱められたゲインで駆動される。また逆に、左旋回状態のときに、Ｒ振動体２５が駆動されているときには、その駆動ゲインＧは、駆動ゲインG0よりも若干（Δ）だけ弱められたゲインで駆動され、又はＬ振動体２６が駆動されているときには、その駆動ゲインＧは、駆動ゲインG0よりも若干（Δ）だけ強められたゲインで駆動される。
【００４８】
ところで、直進状態に復帰したときには、駆動中のＲ振動体２５又はＬ振動体２６が元の駆動ゲインG0に復帰して駆動される。一方、次の交差点における誘導方向が直進のときには（Ｓ17：直進）、Ｗ振動体２７が、駆動ゲインＧが「G0」で且つ駆動周期Ｔが「T0」の駆動条件で、しかも第３パターンで駆動される（Ｓ21）。即ち、Ｗ振動体２５の振動により、次の交差点における誘導方向が「直進」であることを正確に且つ確実に認識することができる。
【００４９】
そして、交差点距離Ｘが300m〜101mになるまで交差点に向かって移動中に、車速信号に基づいて、走行状態が変更されたときには、前記Ｓ16と同様に、Ｗ振動体２７の駆動ゲインＧの振動形態を変更する処理が実行される（Ｓ22）。次に、交差点距離Ｘが100m未満まで短くなったときには（Ｓ７〜Ｓ９：No、Ｓ10：Yes ）、現在駆動されているＷ振動体２７又はＲ振動体２５又はＬ振動体２６が、駆動ゲインＧが「G1」で且つ駆動周期Ｔが「T0」の駆動条件で、しかも第３パターンで駆動される（Ｓ23）。ここで、駆動ゲインG1＞駆動ゲインG0である。
【００５０】
そして、交差点距離Ｘが50m になるまで交差点に向かって移動中に、加速又は減速するなどの走行状態が変更されたときには、前記Ｓ22と略同様に、Ｗ振動体２７の駆動ゲインＧを、加速時に駆動ゲイン(G1 ＋Δ) に変更する一方、減速時に駆動ゲイン(G1 −Δ) に変更する処理が実行される（Ｓ24）。更に、右旋回又は左旋回するなどの走行状態が変更されたときには、前記Ｓ20と略同様に、駆動されているＲ振動体２５又はＬ振動体２６の駆動ゲインＧを、駆動ゲイン(G1 ＋Δ) 又は駆動ゲイン(G1 −Δ) に変更する処理が実行される（Ｓ25）。
【００５１】
次に、交差点距離Ｘが50m 未満まで短くなったときには（Ｓ７〜Ｓ10：No、Ｓ11：Yes ）、現在駆動されているＷ振動体２７又はＲ振動体２５又はＬ振動体２６は、駆動ゲインＧを「G2」とし且つ駆動周期Ｔを「T0」とする駆動条件で、しかも第３パターンで駆動される（Ｓ26）。ここで、駆動ゲインG2＞駆動ゲインG1である。そして、交差点距離Ｘが50m になるまで交差点に向かって移動中に、前記Ｓ24と同様にＷ振動体２７の駆動ゲインＧを、加速時に駆動ゲイン(G2 ＋Δ) に変更する一方、減速時に駆動ゲイン(G2 −Δ) に変更する処理が実行される（Ｓ27）。
【００５２】
更に、前記Ｓ25と略同様に、右旋回又は左旋回するときには、駆動されているＲ振動体２５又はＬ振動体２６の駆動ゲインＧを、駆動ゲイン(G2 ＋Δ) 又は駆動ゲイン(G2 −Δ) に変更する処理が実行される（Ｓ28）。
次に、交差点距離Ｘが30m 未満まで短くなったときには（Ｓ７〜Ｓ11：No、Ｓ12：Yes ）、現在駆動されているＷ振動体２７又はＲ振動体２５又はＬ振動体２６は、駆動ゲインＧを「G3」とし且つ駆動周期Ｔを「T0」とする駆動条件で、しかも第３パターンで駆動される（Ｓ29）。ここで、駆動ゲインG3＞駆動ゲインG2である。
【００５３】
そして、交差点距離Ｘが10m になるまで交差点に向かって移動中に、前記Ｓ27と同様にＷ振動体２７の駆動ゲインＧを、加速時に駆動ゲイン(G2 −Δ) に変更する一方、減速時に駆動ゲイン(G2 ＋Δ) に変更する処理が実行される（Ｓ30）。更に、前記Ｓ28と略同様に、右旋回又は左旋回するときには、駆動されているＲ振動体２５又はＬ振動体２６の駆動ゲインＧを、駆動ゲイン(G3 ＋Δ) 又は駆動ゲイン(G3 −Δ) に変更する処理が実行される（Ｓ31）。
【００５４】
そして、最終的に、交差点距離Ｘが10m になったときには（Ｓ７〜Ｓ12：No）、現在駆動されているＷ振動体２７又はＲ振動体２５又はＬ振動体２６は、駆動ゲインＧを「G4」とし、駆動周期Ｔを交差点の曲がり角度に応じて設定された「 Tα」とする駆動条件で駆動される（Ｓ32）。ここで、駆動ゲインG4＞駆動ゲインG3である。ここで、交差点の曲がり角度については、地図情報と交差点情報とに基づいて求められる。また、その交差点の曲がり角度に応じた駆動周期 Tαについては、図１０に示すように、交差点の曲がり角度に対する駆動周期テーブルのデータに基づいて演算により求められる。
【００５５】
即ち、一般的な十字状の交差点を略直角（９０°）に曲がる曲がり角度のときには、通常の駆動周期Ｔは「T0」であるが、曲がり角度が大きい程駆動周期Ｔが短く設定される。次に、現在位置と部分移動経路データとに基づいて、交差点を通過するまで（Ｓ33：No）、Ｓ32〜Ｓ33が繰り返して実行される。そして、交差点を通過したときには（Ｓ33：Yes ）、駆動していたＷ振動体２７又はＲ振動体２５又はＬ振動体２６の駆動が停止され（Ｓ34）、Ｓ１にリターンする。
ところで、読み込んだ部分移動経路データに基づいて、目的地が、例えば約200m〜300m先に接近しているときには（Ｓ２：Yes ）、Ｗ振動体２７が第４パターンで駆動される（Ｓ35）。
【００５６】
即ち、図９に示すように、Ｗ振動体２７は「ビー・・・」のように、駆動ゲインＧが「G0」で振動期間が連続する第４パターンにより駆動される。この第４パターンによるＷ振動体２７の振動により、目的地が接近していることが報知される。次に、Ｓ16と同様に、Ｗ振動体２７の駆動ゲインＧを、加速時に駆動ゲイン(G2 −Δ) に変更する一方、減速時に駆動ゲイン(G2 ＋Δ) に変更する処理が実行される（Ｓ36）。そして、目的地に到着するまで移動中に（Ｓ37：No）、Ｓ35〜Ｓ36が繰り返して実行される。最終的に、目的地に到着したときには（Ｓ37：Yes ）、Ｗ振動体２７の駆動が停止され（Ｓ38）、Ｓ１にリターンする。
【００５７】
次に、このように構成されたナビゲーションシステム１による経路誘導時の報知制御の作用について説明する。
例えば、図１１に示すように、液晶ディスプレイ９には、走行中の現在位置付近の道路地図が表示されるとともに、目的地に誘導する移動経路ＭＬが、例えば「赤色の太線」で表示され、更に自車の現在位置Ｖ１〜Ｖ７が「赤い三角マーク」で表示されている。このとき、走行する道路の前方に、左方向に鋭角状に曲がる交差点Ｋがあるものとする。但し、この交差点Ｋに向かう途中において、左カーブＬＣと右カーブＲＣとがあるものとする。
【００５８】
そして、移動経路ＭＬによる経路誘導により、自車位置Ｖ１まで走行したとき、つまり交差点Ｋに対して約700mの距離Ｘまで接近したとき、先ず、Ｗ振動体２７の振動を予告するように、リトラクター４０のシートベルト３６が振動され、その直後から、報知ポイントである自車位置Ｖ２（交差点Ｋに対して所定報知距離である約300m手前の位置）に移動するまで、Ｗ振動体２７が第２パターンで駆動される。この移動途中において、駆動ゲインＧは、加速時に駆動ゲイン(G0 −Δ) に変更される一方、減速時に駆動ゲイン(G0 ＋Δ) に変更される。
【００５９】
即ち、加速により運転者が後側に揺動してＷ振動体２７を押圧するようなときには、Ｗ振動体２７が弱めの駆動ゲイン(G0 −Δ) で駆動される一方、減速により運転者が前側に揺動してＷ振動体２７から離れるようなときには、Ｗ振動体２７が強めの駆動ゲイン(G0 ＋Δ) で駆動されるので、運転者へ伝える振動の大きさが略一定となり、交差点における誘導方向を運転者に常に安定させて報知することができる。
【００６０】
そして、自車位置Ｖ２まで走行したときから自車位置Ｖ３（交差点Ｋに対して約100m手前）に移動するまで、交差点で左折するので、Ｌ振動体２６が駆動ゲインG0で且つ駆動周期T0で駆動される。この移動途中に左カーブＬＣを移動することにより、自動車が左旋回するときには、運転者が右側に揺れることで左脚の大腿部が浮き上がりぎみになるが、Ｌ振動体２６の駆動ゲインＧが(G0 ＋Δ) に変更されて、Ｌ振動体２６がより大きく振動するので、Ｌ振動体２６の振動を略同じ強さで運転者に報知することができる。
【００６１】
次に、自車位置Ｖ３まで走行したときから自車位置Ｖ４（交差点Ｋに対して約50m 手前）に移動するまで、交差点で左折するので、Ｌ振動体２６が駆動ゲインG1で且つ駆動周期T0で駆動される。この移動途中に右カーブＲＣを移動することにより、自動車が右旋回するときには、運転者が左側に揺れることで左脚の大腿部がシートクッション２３に沈むようになるが、Ｌ振動体２６の駆動ゲインＧが(G1 −Δ) に変更されて、Ｌ振動体２６がより小さく振動するので、Ｌ振動体２６の振動を略同じ強さで運転者に報知することができる。
【００６２】
次に、自車位置Ｖ４まで走行したときから自車位置Ｖ５（交差点Ｋに対して約30m 手前）に移動するまで、交差点で左折するので、Ｌ振動体２６が駆動ゲインG2で且つ駆動周期T0で駆動される。更に、自車位置Ｖ５まで走行したときから自車位置Ｖ６（交差点Ｋに対して約10m 手前）に移動するまで、交差点で左折するので、Ｌ振動体２６が駆動ゲインG3で且つ駆動周期T0で駆動される。そして、自車位置Ｖ６まで走行したときから交差点Ｋを通過する自車位置Ｖ７に移動するまで、Ｌ振動体２６が駆動ゲインG4で且つ駆動周期がT0よりも若干短い Tαで駆動される。これにより、交差点Ｋを若干鋭角状に曲がることが分かる。
【００６３】
ここで、図５〜図８に示す報知制御や制御ユニットＣＵなどが報知制御手段に相当し、シートベルト３６を巻き取るリトラクター４０やこのリトラクター４０を回転駆動する駆動モータ４１などが振動付加手段であって、この振動付加手段が予告手段に相当する。また、制御ユニットＣＵや報知制御プログラム、振動体２５〜２７などで報知装置が構成されている。
【００６４】
このように、運転者用シートのシートクッション２３にＲ振動体２５とＬ振動体２６とを異なる部位に夫々設けるとともに、運転者用シートのシートバック２４の幅方向中央部にＷ振動体２７を設け、現在位置から交差点までの距離が所定報知距離（例えば、約300m) 以上のときは、シートバック２４のＷ振動体２７を駆動するので、所定報知距離以上ではあるが、交差点に接近していることを確実に報知することができる。
【００６５】
また、現在位置から交差点までの距離が所定報知距離未満になったときから、直進、右折、左折に応じて夫々Ｗ振動体２７、Ｒ振動体２５、Ｌ振動体２６を駆動するので、運転者が液晶ディスプレイ９に表示された移動経路ＭＬを見落としたり、音声による交差点案内を聞き漏らすような場合でも、運転者が何れの姿勢にせよ運転者用シート２２に座ってさえいれば、次の交差点までの距離が所定報知距離以内にまで接近したことを報知できるのと同時に、その交差点における誘導方向を効果的に且つ確実に報知することができる。加えて、ラジオ放送や音楽をきいている同乗者に迷惑を掛けるなど、運転者以外の乗員に何ら迷惑を掛けることがない。
【００６６】
特に、難聴者が運転する場合に、ディスプレイに表示された次の交差点での誘導方向を見落とした場合でも、振動体の振動により交差点における誘導方向を確実に報知することができる。また、誘導方向を報知するのに１つの振動体２５〜２７だけを駆動するので、少ない数の振動体により誘導方向を効果的に報知することができ、これら振動体２５〜２７駆動時の駆動電力を最低限にすることができる。
【００６７】
また、シートベルトリトラクター４０のシートベルト３６の振動を介して予告するようにしてから、Ｗ振動体２７が実際に振動するので、その予告により運転者の驚きや違和感を簡単な機構で且つ効果的に緩和することができる。
更に、交差点Ｋの曲がり角度が大きい程、振動体２５〜２７の駆動周期Ｔを短くするので、曲がり角度の度合いを駆動周期Ｔにより効果的に且つ容易に報知することができる。
【００６８】
次に、前記実施形態を部分的に変更した変更形態について説明する。
１〕  経路誘導の際の所定報知距離は、運転者が手動操作で任意に設定可能に構成してもよく、また走行速度が速い程大きくするなどの補正を加えるようにしてもよい。
２〕  交差点を直進するときには、これら３つの振動体２５〜２７を同時に駆動することで報知するようにしてもよい。
３〕  シートバック２４に左右１対の振動体（ＷＲ振動体とＷＬ振動体）を設け、右折時にＷＲ振動体とＲ振動体２５とを同時に駆動する一方、左折時にＷＬ振動体とＬ振動体２６とを同時に駆動するようにしてもよい。また、シートクッション２３とシートバック２４との異なる部位に振動体を夫々複数設け、これらを組合せて振動させて右折又は左折を報知するようにしてもよい。
【００６９】
４〕  交差点への接近に際して振動体２５〜２７を振動するに先立って、シートベルトリトラクター４０によるシートベルト３６の予告振動に代えて、ブザーを鳴動させたり、ランプを点滅させるなどして予告するようにしてもよい。
５〕  交差点に近づく程、振動体２５〜２７の駆動ゲインＧを連続的に大きくするようにしてもよい。
６〕  振動体２５〜２７の基本的な駆動ゲインＧ０を、運転者の服装に応じて、運転者の好みの大きさに応じて、手動操作により任意の大きさに設定可能に構成してもよい。
【００７０】
７〕  交差点を通過して、交差点から遠ざかるときには、振動体２５〜２７の駆動ゲインＧを徐々に小さくするとともに、駆動周期Ｔも徐々に長くするようにしてもよい。
８〕  高速道路を走行するときには、分岐やインターチェンジの接近を振動体２５〜２７の振動で報知するようにし、しかも一般道路とは異なる振動パターンで駆動するようにしてもよい。
【００７１】
９〕  前述した報知ポイントは、車速を加味して求められる各交差点に到達するまでの時間をパラメータとして設定するようにしてもよい。即ち、現在の走行速度（例えば、約５０Ｋｍ／時）に基づいて、交差点に到達する所定時間前（例えば、約３０秒前）の地点（例えば、交差点から約４００ｍ手前）に報知ポイントを設定するようにしてもよい。この場合、特に渋滞していて走行速度が遅いときには、その報知ポイントが交差点に非常に接近した地点（例えば、２０〜３０ｍ手前）に設けられ、車速と関連する最適な時期にシートクッションの振動体を駆動して、交差点における誘導方向を効果的に報知することができる。
【００７２】
１０〕  前記振動体２５〜２７は、圧電素子やソレノイド等の電気的に振動を発生させるアクチュエータで構成されたものであっても良い。
１１〕  地図情報や音声情報を記憶する記憶媒体は、ＤＶＤ（デジタル・ビデオ・ディスク）等、高密度に情報を記憶可能な種々の媒体であってもよい。
１２〕  本発明は前記実施形態と変更形態とに限定して解釈されるべきではなく、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲において、前記実施形態の各部の制御に、既存の技術や当業者に自明の技術に基いて種々の変更を加えることもあり得る。
【００７３】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、道路の交差点情報を含む地図情報を有し、車両が現在位置から設定された目的地に移動する移動経路をディスプレイを介して誘導するナビゲーションシステムにおいて、振動体と、報知制御手段とを設けたので、運転者がディスプレイに表示された経路誘導を見落としたり、音声による交差点案内を聞き漏らすような場合でも、運転者が何れの姿勢にせよ運転者用シートに座ってさえいれば、必要なときに必要な情報を振動体の振動により効果的に且つ確実に運転者に報知することができる。更に、振動体を振動させて情報を報知するので、ラジオ放送や音楽を邪魔したり、運転者以外の乗員に何ら迷惑を掛けることがない。
【００７４】
しかも、振動体を運転者用シートの異なる部位に複数設け、報知制御手段は移動経路上の各交差点における誘導方向を交差点情報から求め、交差点の手前からその交差点を通過するまで、複数の振動体のうちの誘導方向に対応する振動体を選択的に駆動するので、運転者は振動する振動体の位置に基づいて、交差点における誘導方向を容易に且つ確実に認識することができる。また、振動体の振動を予告する為の予告手段を設け、報知制御手段は複数の振動体の何れかを駆動するに先立って予告手段を駆動するので、振動体の予告が成されてから、振動体が実際に振動するので、シートの振動に不慣れな運転者であっても、その予告により、振動体が振動するときの驚きや違和感を緩和することができる。
【００７５】
請求項２の発明によれば、予告手段は、シートベルトリトラクターのシートベルトを振動させる振動付加手段からなるので、この振動付加手段により、シートベルトリトラクターのシートベルトが振動してから、振動体が実際に振動するので、その予告により運転者の驚きや違和感を、簡単な機構で且つ効果的に緩和することができる。その他請求項１と同様の効果を奏する。
【００７６】
請求項３の発明によれば、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する複数の振動体と、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、複数の振動体は、運転者用シートのシートバックの幅方向中央部に設けられた１つの振動体と、運転者用シートのシートクッションに設けられた左右１対の振動体とを含み、各交差点の手前における経路誘導の際、報知制御手段は、現在位置から交差点までの距離が所定報知距離以上のときは、シートバックの幅方向中央部に設けられた１つの中央振動体を駆動するので、現在位置が交差点に対して、例えば７００ｍ〜１Ｋｍ手前であって、所定報知距離（例えば、約３００ｍ）以上手前のときには、交差点における誘導方向を報知しなくてもよいが、交差点に接近していることを１つの中央振動体の振動により効果的に報知することができる。その他の基本的な効果は請求項１と同様である。
【００７７】
請求項４の発明によれば、報知制御手段は、現在位置から交差点までの距離が所定報知距離未満になったときから、直進、右折、左折に応じて夫々中央振動体、右振動体、左振動体を駆動するので、次の交差点までの距離が所定報知距離（例えば、約３００ｍ）以内であって誘導方向を指示するのに際して、中央振動体の振動により直進を報知することができ、右振動体の振動により右折を報知することができ、左振動体の振動により左折を報知することができる。また、振動体駆動時の駆動電力を最低限にすることができる。その他請求項３と同様の効果を奏する。
【００７８】
請求項５の発明によれば、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する振動体と、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、報知制御手段は、車両が交差点に接近する程振動体を駆動する駆動ゲインを大きくするので、交差点に対する接近度合いを効果的に且つ容易に報知することができる。その他の基本的な効果は請求項１と同様である。
【００７９】
請求項６の発明によれば、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する振動体と、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、振動体を運転者用シートの異なる部位に複数設け、報知制御手段は、移動経路上の各交差点における誘導方向を交差点情報から求め、交差点の手前からその交差点を通過するまで、複数の振動体のうちの誘導方向に対応する振動体を選択的に駆動すると共に、車両が交差点に接近する程振動体を駆動する駆動ゲインを大きくするので、交差点を通過するときの誘導方向が右方向のときには、誘導方向に対応する右側の振動体だけが交差点を通過するまで駆動され、誘導方向が左方向のときには、誘導方向に対応する左側の振動体だけが交差点を通過するまで駆動され、運転者は振動する振動体の位置に基づいて、交差点における誘導方向を容易に且つ確実に認識することができる。その他の効果は請求項５と同様である。
【００８０】
請求項７の発明によれば、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する複数の振動体と、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、複数の振動体は、運転者用シートのシートバックの幅方向中央部に設けられた１つの振動体と、運転者用シートのシートクッションに設けられた左右１対の振動体とを含み、報知制御手段は、交差点における経路誘導以外の情報を報知する際には、中央振動体を交差点の為の経路誘導と異なる形態で駆動することで報知するので、中央振動体を共通化して使用できる上、経路誘導以外の情報であることを、交差点の為の経路誘導と異なる形態で駆動することで、識別して報知することができる。その他の基本的な効果は請求項１と同様である。
【００８１】
請求項８の発明によれば、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する振動体と、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、振動体を運転者用シートのシートクッションとシートバックとに夫々設け、報知制御手段は、各交差点の手前に距離又は時間をパラメータとして所定の報知ポイントを設定し、各交差点の手前における経路誘導の際に報知ポイントに到達前はシートバックの振動体を駆動するとともに、報知ポイントに到達後はシートクッションの振動体を駆動するので、交差点手前でシートバックの中央振動体を駆動することによりこれから先において交差点が有ることを報知することができ、シートクッションに設けられた振動体を駆動することにより、次の交差点が接近していることを報知することができる。その他の基本的な効果は請求項１と同様である。
【００８２】
請求項９の発明によれば、報知制御手段は、車速を加味して求められる各交差点に到達するまでの時間をパラメータとして報知ポイントを設定するので、交通渋滞時における車両の走行速度がノロノロ状態で遅い場合には、その報知ポイントが交差点に非常に接近した位置に設けられ、交差点における誘導方向を時間的な観点に基づいた最適な時期にシートクッションの振動体を駆動して、交差点における誘導方向を効率よく報知することができる。その他請求項８と同様の効果を奏する。
【００８３】
請求項１０の発明によれば、車両の運転者用シートに設けられ電気信号で駆動され振動する複数の振動体と、ナビゲーションシステムによる経路誘導時に振動体を駆動して運転者に報知する報知制御手段とを備え、複数の振動体は、運転者用シートのシートバックの幅方向中央部に設けられた１つの振動体と、運転者用シートのシートクッションに設けられた左右１対の振動体とを含み、報知制御手段は、現在位置が交差点から遠いときにはシートバックの中央振動体を駆動するとともに、現在位置が交差点に近いときにはシートクッションに設けられた１対の振動体を交差点における誘導方向に応じて駆動するので、シートバックの中央振動体を駆動することによりこれから先において交差点が有ることを報知することができ、シートクッションに設けられた１対の振動体の何れかを駆動することにより、次の交差点が接近していることと、その交差点における誘導方向とを報知することができる。その他の基本的な効果は請求項１と同様である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの制御系のブロック図である。
【図２】運転者用シートの斜視図である。
【図３】振動体の斜視図である。
【図４】（ａ）は電動型シートベルト装置の概略構成図であり、（ｂ）はリトラクタ部分の部分拡大図である。
【図５】報知制御のフローチャートの一部である。
【図６】報知制御のフローチャートの一部である。
【図７】報知制御のフローチャートの一部である。
【図８】報知制御のフローチャートの残部である。
【図９】第１〜第４振動パターンを説明する図である。
【図１０】交差点の曲がり角度と駆動周期との関係を示す線図である。
【図１１】液晶ディスプレイに表示された道路地図及び移動経路の表示例を示す図である。
【符号の説明】
１    ナビゲーションシステム
９    液晶ディスプレイ
２２    運転者用シート
２３    シートクッション
２４    シートバック
２５    Ｒ振動体
２６    Ｌ振動体
２７    Ｗ振動体
３２    偏心ウエイト
３５    電動型シートベルト装置
ＣＵ    制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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