(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入出力ポ−トを有するコントロ−ラに不揮発性のメモリを装着し、該メモリに制御デ−タを記憶させると共に、この制御デ−タを、コントロ−ラに着脱自在に接続される外部通信機器を介して任意に書き替えが行えるように構成した移動農機におけるコントローラのデータ記憶処理装置において、前記メモリには、移動農機の作業機水平制御と油圧昇降系に係る流量データを、複数の制御データの組合せでブロック化して記憶させる一方、前記外部通信機器には液晶表示部と、該液晶表示部に表示された項目を選択する選択スイッチを設け、前記選択スイッチを操作すると、各種設定スイッチの動作を確認するパネルチェックモード、あるいは各種センサの動作を確認するセンサチェックモード、あるいは制御データを変更する制御データ変更モードを選択できるように構成し、前記制御データ変更モード選択時には前記選択スイッチを操作してブロック単位で制御データを選択変更させる構成としたことを特徴とする移動農機におけるコントローラのデータ記憶処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、トラクタ−やコンバイン等の移動農機に搭載されるコントロ−ラのデ−タ記憶処理装置に関するもので、任意にデ−タの書替えが行われるようにしたものである。
【０００２】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】
トラクタ−やコンバイン等の移動農機にはマイコンからなるコントロ−ラが搭載され、耕深制御や水平制御等の自動制御が組み込まれている。例えば、トラクタ−では、操縦席横の操作部に、感度設定器や傾き調整ダイヤル等の種々の操作つまみが設けられているが、これらの調整つまみで調節できる範囲には限りがあり、全国の圃場の土質条件、作業内容、作業者の熟練度等に応じて最適な状態に設定できるとは言い難いものがある。
【０００３】
また、コントロ−ラに納められた記憶手段であるＲＯＭに予め全ての制御デ−タを書き込んでおき、作業者がこれらの制御デ−タの中から最適なものを任意に選択できるようにすることも考えられるが、そのような場合には、滅多に使わない制御デ−タも予め記憶させておかなければならず、メモリの無駄な消費につながり、製造コストが高くなる欠点がある。
【０００４】
【課題を解決するための技術手段】
この発明は前記した問題点に鑑みて提案するものであって、次のような技術的手段を講じた。即ち、入出力ポ−トを有するコントロ−ラに不揮発性のメモリを装着し、該メモリに制御デ−タを記憶させると共に、この制御デ−タを、コントロ−ラに着脱自在に接続される外部通信機器を介して任意に書き替えが行えるように構成した移動農機におけるコントローラのデータ記憶処理装置において、前記メモリには、移動農機の作業機水平制御と油圧昇降系に係る流量データを、複数の制御データの組合せでブロック化して記憶させる一方、前記外部通信機器には液晶表示部と、該液晶表示部に表示された項目を選択する選択スイッチを設け、前記選択スイッチを操作すると、各種設定スイッチの動作を確認するパネルチェックモード、あるいは各種センサの動作を確認するセンサチェックモード、あるいは制御データを変更する制御データ変更モードを選択できるように構成し、前記制御データ変更モード選択時には前記選択スイッチを操作してブロック単位で制御データを選択変更させる構成としたことを特徴とする移動農機におけるコントローラのデータ記憶処理装置とするものである。
【０００５】
【実施例】
以下、図面に基づきこの発明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ−であって、前輪２と後輪３を備え、機体前部にはエンジン４が搭載され、このエンジン４の回転動力をミッションケ−ス５内の変速装置を介して適宜減速し、この減速された回転動力を前輪２と後輪３とに伝えるように構成している。
【０００６】
前記ミッションケ−ス５の後上部には油圧シリンダケ−ス７が設けられ、この油圧シリンダケ−ス７の左右両側部には、リフトア−ム８が回動自由に枢着されている。油圧シリンダケ−ス７内の油圧シリンダ９内に作動油が供給、排出されるとリフトア−ム８が上昇あるいは下降する。リフトア−ム８とロワ−リンク１１とはリフトロッド１２で連結されており、このうち、右側のリフトロッド１２は伸縮自在な油圧シリンダ１２ａで構成されている。そして、ロワ−リンク１１とトップリンク１３とからなる３点リンク装置１４の後部には対地作業機としてロ−タリ耕耘装置１８が連結されている。
【０００７】
符号１９はトラクタ−１の左右方向の傾斜を検知する傾斜センサ、２０は前記油圧シリンダ１２ａの横に併設されたストロ−クセンサである。なお、前記ロ−タリ耕耘装置１８について構成を簡単に説明すると、このロ−タリ耕耘装置１８は、耕耘部２１と、耕耘部２１の上方を覆う主カバ−２２と、主カバ−２２の後部に枢着されたリヤカバ−２４等を備え、主カバ−２２の後上部にはリヤカバ−２４の前後揺動角度を検出するデプスセンサ（耕深センサ）２６が取り付けられている。このデプスセンサ２６により耕深変化を検出する。
【０００８】
なお、詳細な説明は省略するが、この実施例における主カバ−２２とリヤカバ−２４とは一体となって耕耘軸の軸心廻りに回動する。図１に記載された他の部分の構成を説明すると、２７は傾斜設定器、２８は耕深設定器、２９は油圧操作レバ−である。油圧操作レバ−２９の回動基部には、ポジション設定器３０が設けられ、油圧操作レバ−２９で設定した設定値とリフトア−ム８に取り付けたリフトア−ム角センサ３２値が一致するように油圧昇降機構が作動する。
【０００９】
次に図２のブロック図について説明する。コントロ−ラ３５の入力側ポ−トには、リフトア−ム８の位置を検知するリフトア−ム角センサ３２、油圧操作レバ−２９の回動基部に取り付けられたポジション設定器３０、耕深設定器２８、及び前記デプスセンサ２６が接続されている。更に、トラクタ−１の傾斜を検知する傾斜センサ１９、油圧シリンダ１２ａの長さを検出するストロ−クセンサ２０、作業機の傾斜を設定する傾斜設定器２７が接続されている。
【００１０】
一方、コントロ−ラ３５の出力側ポ−トには、リフトア−ム８を昇降回動させる電磁弁の上昇用ソレノイド３９と下降用ソレノイド４０が接続されている。油圧操作レバ−２９を上昇側に回動操作すると、上昇用ソレノイド３９が励磁されてリフトア−ム８が上動し、反対に下降側に操作すると、下降用ソレノイド４０が励磁されてリフトア−ム１８は下降する。同じく出力側ポ−トにはロ−リング制御用の伸長用ソレノイド３３と、短縮用ソレノイド３４が接続されている。
【００１１】
また、コントロ−ラ３５には、電気的に書き替えが可能な記憶手段として不揮発性のＥＥＰＲＯＭ４２が搭載されており、このＥＥＰＲＯＭ４２に、種々の制御デ−タが書き込まれている。この実施例でいう制御デ−タとはオ−トデプス（耕深）制御の不感帯幅、水平制御のパルス域、水平制御出力のディレ−時間等を指すものである。
【００１２】
この制御デ−タはマイコンチェッカ−４５といった通信機能を有する外部通信機器によって任意に書き替えができるものであり、マイコンチェッカ−４５とシリアル通信でデ−タのやりとりが行える。このマイコンチェッカ−４５は内部にＣＰＵを有するマイクロコンピュ−タで構成されており、上面にコネクタ接続部４６と、液晶表示部４７と、４つの選択スイッチ４８が設けられ、本体横側部にはセンサの作動チェックプログラムや制御デ−タ変更モ−ド作動用プログラム等を記憶したＩＣカ−ド５０が着脱自在に装着されるように構成している。
【００１３】
このＩＣカ−ド５０は、トラクタ−、コンバイン、乾燥機といった機種に対応させて作られたものであり、適宜のＩＣカ−ド５０をマイコンチェッカ−４５本体のスロットに差し込んで使用するものである。次に図４のフロ−チャ−トに従って作用を説明する。まず、コントロ−ラ３５にマイコンチェッカ−４５を接続し、トラクタ−１側から電源を供給して作動スイッチをＯＮにする。本機側コントロ−ラ３５とマイコンチェッカ−４５との接続が確認されると、接続状態が正常かどうか判別され（ステップＳ３）、接続に異常があれば液晶表示部４７に異常を報知する旨の表示がなされる（ステップＳ１４）。接続に異常がない場合には、マイコンチェッカ−４５のモ−ドの選択が行われる（ステップＳ４）。
【００１４】
４つの選択スイッチ４８を適宜選択操作してパネルチェックモ−ドを選択すれば、感度スイッチ、水平切替スイッチ等の各種設定スイッチの動作を確認するパネルチェックモ−ドに移行する（ステップＳ１７）。オペレ−タが選択スイッチ４８でセンサチェックモ−ドを選択すればリフトア−ム角センサ３２や傾斜センサ１９等の各種センサをチェックするセンサチェックモ−ドに移行する（ステップＳ１８）。
【００１５】
パネルチェックモ−ドでもなく、センサチェックモ−ドでもない場合には、制御デ−タ変更モ−ドに移行する（ステップＳ７）。そして、オ−ト制御の不感帯幅を変更するか、水平制御のパルス域の設定を変更するか、それとも水平制御の出力タイミングを決定する水平出力ディレ−の変更を行う場合には、該当する選択スイッチ４８を押して各制御デ−タ変更モ−ドに移る。
【００１６】
図５はマイコンチェッカ−４５の液晶表示部４７に表示されたチェック項目を説明したものであり、４番目の選択スイッチ４８（ＮＯ４）を押すと次々に次のステップに移り、３番目の選択スイッチ４８（ＮＯ３）を押すと順次前のステップに戻るように構成されている。図６は制御デ−タ変更モ−ドを選択した場合について説明したものである。例えば、同図において、オ−トモ−ドの「標準値」を変更する場合、まず、１番目の選択スイッチ４８（ＮＯ１）を押す（ステップ♯１）。このとき、液晶表示部４７には設定ランク５が表示されている。即ち、ＥＥＰＲＯＭ４２にはそれまでの標準値として「５」が記憶されていることがわかる。同じ画面で１番目の選択スイッチ（ＮＯ１）を押すと標準値が＋１され、２番目の選択スイッチ（ＮＯ２）を押すと−１される。ここでは標準値を１ランク上げて次の画面に移行する（ステップ♯３）。すると、液晶画面には設定ランクが６で書き込み値が５であることが表示され、通信が始まって書き込み値が５から６に変わったことが表示される（ステップ♯５）。終了であれば１番目の選択スイッチ４８（ＮＯ１）を押し、続行する場合には２番目の選択スイッチ４８（ＮＯ２）を押して制御デ−タ変更作業を続ける。このようにして、ＥＥＰＲＯＭ４２に制御デ−タを順次書き込んで行くのである。
【００１７】
なお、上記実施例では標準値に対してランクを上げるか下げるかをオペレ−タに問いかけながら選択スイッチ４８を押す形態を採ったが、例えばセンサの基準値そのものを直接書き替えて行くように構成しても良い。また、流量デ−タのように複数のデ−タの集まりで１つの制御デ−タが形成されるものは、ランクで変更するようにすれば良く、ランクを変更することによって簡単に制御デ−タの変更を行うことができる。
【００１８】
あるいは制御デ−タとしてブロック化したものをまとめてＥＥＰＲＯＭ４２に記憶させ、選択スイッチ４８によって変更させるようにしても良い。図８はその実施例を示すものであり、例えばブロック３を設定していれば、オ−トの不感帯が３ランク、水平パルス域が５ビット（水平制御で目標手前のパルス信号を出力する領域が５ビットであること）、水平出力ディレ−が４００ｍｓｅｃ（出力要求があって実際に出力されるまでに４００ｍｓｅｃの遅れがあること）、昇降油圧系の流量ランクが５として設定される。
【００１９】
マイコンチェッカ−４５の選択スイッチ４８を操作してそのブロック番号を増減させればそれらの組合せを任意に選択変更することができ、北海道向け、九州向けといった特定の地域に適した制御デ−タを簡単に選択することができ、オペレ−タの設定操作の負担が軽くなるものである。
【００２０】
【発明の効果】
この発明は、前記の如く、入出力ポ−トを有するコントロ−ラに不揮発性のメモリを装着し、該メモリに制御デ−タを記憶させると共に、この制御デ−タを、コントロ−ラに着脱自在に接続される外部通信機器を介して任意に書き替えが行えるように構成した移動農機におけるコントローラのデータ記憶処理装置において、前記メモリには、移動農機の作業機水平制御と油圧昇降系に係る流量データを、複数の制御データの組合せでブロック化して記憶させる一方、前記外部通信機器には液晶表示部と、該液晶表示部に表示された項目を選択する選択スイッチを設け、前記選択スイッチを操作すると、各種設定スイッチの動作を確認するパネルチェックモード、あるいは各種センサの動作を確認するセンサチェックモード、あるいは制御データを変更する制御データ変更モードを選択できるように構成し、前記制御データ変更モード選択時には前記選択スイッチを操作してブロック単位で制御データを選択変更させる構成としたことを特徴とする移動農機におけるコントローラのデータ記憶処理装置であるから、土質条件、作業内容、あるいは使うオペレ−タの熟練度に応じた制御デ−タの設定が簡単に行えることになって、操作性と共に作業精度が向上する。更に、この発明では前記作業機水平制御や油圧昇降系に係る流量データといった複数のデータの集まりで１つの制御データ群が形成されており、作業者はブロック番号を選択するなどして流量データを変更すればよいので操作が簡単となり、従来のように個別に設定する構成と比較して、設定操作の負担が軽くなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタ−とロ−タリ耕耘装置の側面図である。
【図２】制御ブロック図である。
【図３】マイコンチェッカ−の斜視図である。
【図４】メインフロ−チャ−トである。
【図５】マイコンチェッカ−の表示内容と画面の変更について説明した図である。
【図６】制御デ−タの変更について説明した図である。
【図７】バルブ流量と偏差との関係を説明したグラフである。
【図８】ブロックと制御デ−タとの関係を説明した表である。
【符号の説明】
１      トラクタ−
２      前輪
３      後輪
４      エンジン
５      ミッションケ−ス
８      リフトア−ム
９      油圧シリンダ
１８    ロ−タリ耕耘装置
１９    傾斜センサ
２０    ストロ−クセンサ
４２    ＥＥＰＲＯＭ
４５    マイコンチェッカ−
４７    液晶表示部
４８    選択スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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