(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボクセルデータ中の特定のボクセル値を有するボクセルを識別することにより関心対象を抽出する３次元画像処理方法において、
前記ボクセルデータに対してフィルタ処理を行い、
フィルタ処理後のボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するボリュームレンダリングのためのパラメータ並びにフィルタ処理前のボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するボリュームレンダリングのためのパラメータから、フュージョン処理の対象となるボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するボリュームレンダリングのためのパラメータを前記関心対象の性質に応じて複数選択し、
選択した複数のボクセルデータ及びパラメータに基づいてフュージョン処理を行う、
ことを特徴とする３次元画像処理方法。
【請求項２】
前記ボクセルデータに対するフィルタ処理を同一フィルタで複数回行うことで、処理回数がそれぞれ異なる複数のボクセルデータを得、各ボクセルデータ毎に前記関心対象の性質に応じて調整した少なくとも１つのボリュームレンダリングパラメータを設定し、フィルタ処理前のボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するパラメータ並びにフィルタ処理後の複数のボクセルデータ及び各ボクセルデータ毎に対応するパラメータの中から選択した複数のボクセルデータ及びパラメータに基づいてフュージョン処理を行うことを特徴とする請求項１記載の３次元画像処理方法。
【請求項３】
前記ボクセルデータに対するフィルタ処理を性質の異なるフィルタで行うことでフィルタ処理された複数のボクセルデータを得、各ボクセルデータ毎に前記関心対象の性質に応じて調整した少なくとも１つのボリュームレンダリングパラメータを設定し、フィルタ処理前のボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するパラメータ並びにフィルタ処理後の複数のボクセルデータ及び各ボクセルデータ毎に対応するパラメータの中から選択した複数のボクセルデータ及びパラメータに基づいてフュージョン処理を行うことを特徴とする請求項１記載の３次元画像処理方法。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項記載の３次元画像処理方法を実施するための３次元画像処理装置。
【請求項５】
ボクセルデータ中の特定のボクセル値を有するボクセルを識別することにより関心対象を抽出する３次元画像処理プログラムにおいて、コンピュータを、
前記ボクセルデータに対してフィルタ処理を行う手段、
フィルタ処理後のボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するボリュームレンダリングのためのパラメータ並びにフィルタ処理前のボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するボリュームレンダリングのためのパラメータから、フュージョン処理の対象となるボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するボリュームレンダリングのためのパラメータを前記関心対象の性質に応じて複数選択する手段、
選択した複数のボクセルデータ及びパラメータに基づいてフュージョン処理を行う手段、
として機能させることを特徴とする３次元画像処理プログラム。
【請求項６】
前記ボクセルデータに対するフィルタ処理を同一フィルタで複数回行うことで、処理回数がそれぞれ異なる複数のボクセルデータを得る手段、各ボクセルデータ毎に前記関心対象の性質に応じて調整した少なくとも１つのボリュームレンダリングパラメータを設定する手段、フィルタ処理前のボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するパラメータ並びにフィルタ処理後の複数のボクセルデータ及び各ボクセルデータ毎に対応するパラメータの中から選択した複数のボクセルデータ及びパラメータに基づいてフュージョン処理を行う手段として機能させることを特徴とする請求項５記載の３次元画像処理プログラム。
【請求項７】
前記ボクセルデータに対するフィルタ処理を性質の異なるフィルタで行うことでフィルタ処理された複数のボクセルデータを得る手段、各ボクセルデータ毎に前記関心対象の性質に応じて調整した少なくとも１つのボリュームレンダリングパラメータを設定する手段、フィルタ処理前のボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するパラメータ並びにフィルタ処理後の複数のボクセルデータ及び各ボクセルデータ毎に対応するパラメータの中から選択した複数のボクセルデータ及びパラメータに基づいてフュージョン処理を行う手段として機能させることを特徴とする請求項５記載の３次元画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のボクセルデータに基づくボリュームレンダリング画像を生成する３次元画像処理方法、装置およびプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンピュータを用いた画像処理技術の進展により人体の内部構造を直接観測することを可能にしたＣＴ（Computed Tomography）、ＭＲＩ（Magnetic Resonance Imaging）の出現は医療分野に革新をもたらした技術であり、生体の断層画像を用いた医療診断が広く行われている。さらに近年は、断層画像だけではわかり難い物体内部の３次元構造を可視化する技術として、ＣＴ、ＭＲＩにより得られる物体の３次元デジタルデータから３次元構造のイメージを直接描画するボリュームレンダリングが注目されている。
【０００３】
ボリュームレンダリングの優れた手法としてレイキャスティングが知られている。レイキャスティングは、仮想始点から物体に対して仮想光線（レイ）を照射し、物体内部からの仮想反射光の画像を仮想投影面に形成することにより、物体内部の３次元構造を透視するイメージ画像を形成する手法である。
【０００４】
レイキャスティングによるボリュームレンダリングを行う３次元表現において関心対象を抽出する場合、ボクセルのとる値に対して設定されるスレッショルドを基準に領域を抽出する。しかし、関心対象の特性から意図した通りに関心対象を抽出できず、この結果関心対象の形状を正確に表現することが困難な場合がある。
【０００５】
例えば、肝組織のボクセル値はばらつきが大きいため、上述のようにスレッショルドを基準に領域を抽出する方法では肝臓周辺部との明瞭な境界を判別することは困難である。このようなボクセル値の分布を有する関心対象をスレッショルドに基づいて抽出した場合は、関心対象を意図した通りに抽出できず関心対象の形状を明瞭に表現することはできない。
【０００６】
そこで、関心対象の形状を明瞭に表現するための画像処理として、フィルタ処理による方法が知られている。対象となるボクセルデータに対してフィルタ処理（ボクセルデータは３次元であるため、３Ｄフィルタ処理）を行い、フィルタ処理後ボクセルデータに対してボリュームレンダリングを行うことで、ボリュームレンダリング画像が得られる。
【０００７】
図４は肝臓のボリュームレンダリング画像を得たい場合に、フィルタ処理を行う様子を示している。フィルタ処理の種類として、平滑化フィルタを用いている。フィルタ処理無しのボクセルデータに対するボリュームレンダリング画像では、肝組織のボクセル値のばらつきがそのままボリュームレンダリング処理に反映されるため、肝臓の全体像が明瞭に表現されない（図４（ａ））。そこで、ボクセルデータに対して平滑化フィルタをかけ、得られたボクセルデータに対してボリュームレンダリングを行うことで、肝臓の全体像が表現されたボリュームレンダリング画像を得る（図４（ｂ））。これは、平滑化フィルタにより肝組織のボクセル値のばらつきが低減されるためである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上述のようにボクセルデータに対して平滑化フィルタを適用することで、ボクセルデータのボクセルのとる値が一様に分布することになるため、意図した通りの領域抽出が可能となり関心対象の形状も明瞭に表現することができる。しかし、フィルタはボクセルデータ全体に作用するため、フィルタ処理を必要としない血管、骨などの別組織に対しても平滑化の効果が及ぶ結果、本来スレッショルドに基づき良好な領域抽出が可能な血管、骨等の微細構造がフィルタ処理により損なわれてしまい、形状がボリュームレンダリング画像上で明瞭に表現されないという欠点がある（図４（ｂ））。従って、複数の関心対象（肝組織、血管、骨）の形状を同時に明瞭に表現するのが難しい。
【０００９】
医療分野においては、複数の関心対象の位置関係（前後関係、交わり、など）の把握が診断に重要である。例えば、病変部位の様子を見る場合、他の組織との位置関係により病変が深刻か否かの診断が左右される。そのため、複数の関心対象の形状を同時に1つの画像の中に、明瞭に再現することが非常に重要である。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、関心対象の性質上、フィルタ処理を適用しないボクセルデータのみ、またはフィルタ処理を適用したボクセルデータのみに基づくボリュームレンダリングによる３次元表示では表現し難い複数の関心対象の形状を、同時に1つの画像の中に明瞭に再現することができる３次元画像処理方法、装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に記載の３次元画像処理方法は、ボクセルデータ中の特定のボクセル値を有するボクセルを識別することにより関心対象を抽出する３次元画像処理方法において、前記ボクセルデータに対してフィルタ処理を行い（図２；Ｓ１０２：図３；Ｓ２０７）、フィルタ処理後のボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するボリュームレンダリングのためのパラメータ並びにフィルタ処理前のボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するボリュームレンダリングのためのパラメータから、フュージョン処理の対象となるボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するボリュームレンダリングのためのパラメータを前記関心対象の性質に応じて複数選択し（図２；Ｓ１０３〜Ｓ１１３：図３；Ｓ２０８〜Ｓ２１６）、選択した複数のボクセルデータ及びパラメータに基づいてボリュームレンダリング（以下、フュージョン処理と記す）を行う（図２；Ｓ１１４：図３；Ｓ２１７）、ことを特徴とする。また、請求項５に記載の３次元画像処理プログラムは、ボクセルデータ中の特定のボクセル値を有するボクセルを識別することにより関心対象を抽出する３次元画像処理プログラムにおいて、コンピュータを、前記ボクセルデータに対してフィルタ処理を行う手段、フィルタ処理後のボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するボリュームレンダリングのためのパラメータ並びにフィルタ処理前のボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するボリュームレンダリングのためのパラメータから、フュージョン処理の対象となるボクセルデータ及び該ボクセルデータに対応するボリュームレンダリングのためのパラメータを前記関心対象の性質に応じて複数選択する手段、選択した複数のボクセルデータ及びパラメータに基づいてフュージョン処理を行う手段、として機能させることを特徴とする。
【００１２】
請求項１および請求項５に係る発明によれば、フィルタ処理により画像処理を行ったボクセルデータを生成し、フィルタ処理前後の複数のボクセルデータから選択した複数のボクセルデータに基づいてフュージョン処理を行うことで、フィルタ処理を適用しないボクセルデータのみ、またはフィルタ処理を適用したボクセルデータのみに基づくボュームレンダリングによる３次元画像表示では表現し難い複数の関心対象の形状をフィルタ処理を適用しないボクセルデータおよびフィルタ処理を適用したボクセルデータから選択した複数のボクセルデータに基づくボリュームレンダリングにより同時に１つの画像の中に明瞭に表現することができる。
【００１３】
なお、フュージョン処理の詳細については、（１）B. Lichtenbelt, R. Crane, and S. Naqvi, "Introduction to Volume rendering", Prentice Hall, 1998.（２）M.J. Bentum, "Interactive Visualization of Volume Data", Ph.D. thesis, University of Twente, December 1995.（３）K.J. Zuiderveld, "Visualization of Multimodality Medical Volume Data using Object-Oriented Methods", Ph.D. thesis, University of Utrecht, March 1995.に記載されている。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の３次元画像処理の概念を示す図であり、ＣＴ、ＭＲＩ等公知の技術により取得したボクセルデータ（元データＶ）に対してフィルタ処理（平滑化）したボクセルデータ（データＶＦ１）を生成し、データＶ及びデータＶＦ１に対して複数のボクセルデータに基づくボリュームレンダリング（フュージョン処理）を行う。
【００１５】
データＶに対応するパラメータＰに基づくボリュームレンダリング画像は、フィルタ処理前のボクセルデータに対する画像であるから、肝組織等のボクセル値のばらつきがある関心対象の形状は明瞭に表現されないが、血管、骨等の関心対象の形状が明瞭に表現されている。また、データＶＦ１に対応するパラメータＰＦ１に基づくボリュームレンダリング画像は、フィルタ処理後のボクセルデータに対する画像であるから、肝組織等の関心対象の形状は明瞭に表現されるが、血管、骨等の関心対象の形状は明瞭でない。従って、２つの画像は相補的な関係にある。データＶ、ＶＦ１から得られる上記ボリュームレンダリング画像の特性から、データＶ及びデータＶＦ１に対応するパラメータＰ、ＰＦ１に基づくフュージョン画像は、肝組織等の関心対象の形状が明瞭に表現され、かつ血管、骨等の関心対象の形状も明瞭に表現される。
【００１６】
フィルタ処理の種類は、上述のように関心対象の形状表現のための平滑化フィルタの他、鮮鋭化フィルタ、雑音低減フィルタ、エッジ検出フィルタ、などがある。鮮鋭化フィルタを作用させることにより、例えば、脳のひだの輪郭を強調することができる。すなわち、脳のひだを強調したい場合、脳の元データに対して鮮鋭化フィルタを作用させることでエッジを検出し、輪郭を強調したボクセルデータを作成する。その後、元データとフィルタ処理後のボクセルデータに対してフュージョン処理を行うことで、脳のひだが見易い画像を得ることができる。
【００１７】
図２は本発明の３次元画像処理方法の第１の実施形態を示すフローチャートである。フィルタ処理されたボクセルデータを得るために、元データとなるボクセルデータＶに対してフィルタ処理を行い、Ｍ個のボクセルデータＶＦｉ（ｉ＝１，２，…，Ｍ）を得る（Ｓ１０２）。
【００１８】
ボクセルデータＶのボリュームレンダリングは、先ず、ボリュームレンダリングに必要なボリュームレンダリングパラメータＰを仮設定し（Ｓ１０３）、設定したパラメータＰに基づきボクセルデータＶのボリュームレンダリング画像を生成する（Ｓ１０４）。ボリュームレンダリングパラメータとは、カット・抽出などのマスク情報、オパシティ、シェーディング用の色情報など、ボリュームレンダリングに必要な設定値である。パラメータＰの値を調整しながら生成後のボリュームレンダリング画像を参考にして最終的に目的のボリュームレンダリング画像を得た時点で、パラメータＰの値を決定する（Ｓ１０６）。
【００１９】
次に、フィルタ処理後の各ボクセルデータＶＦｉ（ｉ＝１，２，…，Ｍ）に対応するパラメータＰＦｉ（ｉ＝１，２，…，Ｍ）をそれぞれ設定する。先ず、それぞれのボクセルデータＶＦｉに対応するボリュームレンダリングパラメータＰＦｉを仮設定し（Ｓ１０８）、設定したパラメータＰＦｉに基づきボクセルデータＶＦｉのボリュームレンダリング画像を生成する（Ｓ１０９）。パラメータＰＦｉの値を調整しながら生成後の画像を参照して最終的に目的の画像を得た時点で、パラメータＰＦｉの値を決定する（Ｓ１１２）。
【００２０】
フィルタ処理された複数のボクセルデータＶＦｉのそれぞれは、ボクセルデータＶにそれぞれ異なる性質のフィルタを適用して、フィルタ効果の異なる複数のデータであっても良く、また、ボクセルデータＶに同一のフィルタを繰り返し適用して、フィルタ処理回数が異なる複数のデータであってもよい。同一のフィルタを繰り返し適用することで、フィルタ効果の強弱を調整することができ、また、異なる種類のフィルタを利用することで、関心対象の性質に応じたフィルタ処理が可能となる。
【００２１】
以上の処理で得られたそれぞれのボクセルデータＶ、ＶＦｉ及び対応するボリュームレンダリングパラメータＰ、ＰＦｉから、実際にフュージョン処理の対象となるボクセルデータ及びボリュームレンダリングパラメータをＮ個選択してボクセルデータＶＡｊ、ボリュームレンダリングパラメータＰＡｊを得る（Ｓ１１３）。この場合、選択されたボクセルデータ及びパラメータの構成は、フィルタ処理前の元データであるボクセルデータＶ及びパラメータＰを必ず含む場合と、元データであるボクセルデータＶ及びパラメータＰを含まず全てフィルタ処理後のボクセルデータＶＦｉ及びパラメータＰＦｉで構成される場合とがある。
【００２２】
その後、ボクセルデータＶＡｊ及びパラメータＰＡｊに基づきフュージョン処理を実行し（Ｓ１１４）、目的の画像を得る（Ｓ１１６）。目的の画像が得られない場合は、再度処理を繰り返す他、併せてＳ１１３に戻って、フュージョン処理の対象となる複数のボクセルデータ及びパラメータの選択を再実行して、新たなボクセルデータＶＡｊ、ボリュームレンダリングパラメータＰＡｊを得る。
【００２３】
図３は本発明の３次元画像処理方法の第２の実施形態を示すフローチャートである。図２に示したフローチャートと異なる点は、フィルタ処理を行う個々のデータに対して、フィルタの種類、パラメータの設定を連続して行うことにある。これにより、目的に沿ったフィルタを選択したかを素早く確認することができる。
【００２４】
先ず、ボクセルデータＶのボリュームレンダリングは、ボリュームレンダリングに必要なボリュームレンダリングパラメータＰを仮設定し（Ｓ２０２）、設定したパラメータＰに基づきボクセルデータＶのボリュームレンダリング画像を生成する（Ｓ２０３）。パラメータＰの値を調整しながら生成後のボリュームレンダリング画像を参考にして最終的に目的のボリュームレンダリング画像を得た時点で、パラメータＰの値を決定する（Ｓ２０５）。
【００２５】
次に、フィルタ処理により生成するボクセルデータの個数を設定し（Ｓ２０６）、複数のフィルタの種類の中から１つ選択してフィルタ処理を行いボクセルデータＶＦｉ（１＜＝ｉ＜＝Ｍ）を得る処理を個々に行う。フィルタの種類の選択は、フィルタ効果の異なる複数のフィルタの中から１つを選択するもの、フィルタ効果は同一であるがフィルタ強度が異なる複数のフィルタの中から１つを選択するものでもよい。また、ガウシアンフィルタの半径パラメータのように、フィルタ強度を可変パラメータとして持つフィルタを選択した場合は、フィルタ強度パラメータを設定することで、所望のフィルタ強度を得ることができる（Ｓ２０７）。その後、ボクセルデータＶＦｉに対応するデフォルトのパラメータＰＦｉに基づきボクセルデータＶＦｉのボリュームレンダリング画像を生成し（Ｓ２０８）、ボリュームレンダリング画像を見ながらフィルタ種類の適否を判断する（Ｓ２０９）。適切なフィルタでない場合はＳ２０７に戻りフィルタの種類を選択し直す。適切なフィルタを選択したことを確認した後、パラメータＰＦｉを設定する（Ｓ２１０）。設定したパラメータＰＦｉに基づきボクセルデータＶＦｉのボリュームレンダリング画像を生成し（Ｓ２１１）、パラメータＰＦｉの値を調整しながら生成後の画像を参照して最終的に目的の画像を得た時点で、パラメータＰＦｉの値を決定する（Ｓ２１５）。
【００２６】
以上の処理で得られたそれぞれのボクセルデータＶ、ＶＦｉ及び対応するボリュームレンダリングパラメータＰ、ＰＦｉから、実際にフュージョン処理の対象となるボクセルデータ及びボリュームレンダリングパラメータをＮ個選択してボクセルデータＶＡｊ、ボリュームレンダリングパラメータＰＡｊを得る（Ｓ２１６）。その後、ボクセルデータＶＡｊ及びパラメータＰＡｊに基づきフュージョン処理を実行する（Ｓ２１７）。新たなボクセルデータＶＦｉがフュージョン処理に必要な場合は、Ｓ２０７に戻ってボクセルデータＶＦｉを生成し、Ｓ２０７以降の処理を繰り返し、目的の画像を得る（Ｓ２２０）。目的の画像が得られない場合は、再度処理を繰り返す他、併せてＳ２１６に戻って、フュージョン処理の対象となる複数のボクセルデータ及びパラメータの選択を再実行して、新たなボクセルデータＶＡｊ、ボリュームレンダリングパラメータＰＡｊを得る。
【００２７】
以下、上記３次元画像処理方法を使用し、肝臓と肝臓内の血管を同時に表示する場合について説明する（図１参照）。
【００２８】
・血管表示
表示しようとする関心対象に含まれる血管は、フィルタ処理なしでも明瞭に表現されるため、ボクセルデータＶに対して、色の設定とともに、点在する肝組織、骨、ゴミなどボリュームレンダリングに不要な部分をカットして血管のみを抽出するためにパラメータを調整する。調整後のパラメータに基づきボリュームレンダリングを行うことで、明瞭な血管画像を表現することができる。
【００２９】
・肝臓表示
表示しようとする関心対象が肝臓の場合は、ボクセルデータＶに対してどのようにパラメータＰを選択しても明瞭に表現することはできない。従って、フィルタの中から平滑化フィルタを選択し、ボクセルデータＶに対して平滑化フィルタを適用してボクセルデータＶＦ１を生成する。ボクセルデータＶＦ１に対して、色の設定とともに、血管等の不要部分のカットなどを行い適当なパラメータＰＦ１を調整する。調整後のパラメータに基づきフィルタ処理後のボクセルデータに対してボリュームレンダリングを行うことで、明瞭な肝臓画像を表現することができる。
【００３０】
・フュージョン処理
上述のようにそれぞれのボクセルデータごとにボリュームレンダリングを行うことでボクセルデータごとのボリュームレンダリングパラメータを調整したあと、フュージョン処理の対象となるボクセルデータを選択し、複数のボクセルデータに基づきボリュームレンダリングを行うことで、肝臓と、肝臓内の血管とを同時にかつ明瞭に表現することができる。フュージョン処理の対象となるボクセルデータは、操作者がフュージョン処理後のボリュームレンダリング画像を参照しながら、意図した通りのボリュームレンダリング画像を表現できるように複数のボクセルデータＶ、ＶＦｉ（１≦ｉ≦Ｍ）の中から試行的に選択する。
【００３１】
以上説明した実施の形態では、１つの元データから少なくとも１つのフィルタ処理後のデータを生成して複数のボクセルデータを用意する場合について説明したが、複数の元データのそれぞれから少なくとも１つのフィルタ処理後のデータを生成して複数のボクセルデータを用意するものでもよい。
【００３２】
また、１つのボクセルデータに対して対応付けられるボリュームレンダリングパラメータの設定値は１つに限らず、同時に複数の設定値を対応づけることも可能である。例えば、元データＶからフィルタ処理によりＶＦ１、ＶＦ２が生成された場合、元データＶに２つのボリュームレンダリングパラメータＰａ、Ｐｂを設定し、フィルタ処理後データＶＦ１に３つのボリュームレンダリングパラメータＰＦ１ａ、ＰＦ１ｂ、ＰＦ１ｃを設定し、フィルタ処理後データＶＦ２に１つのボリュームレンダリングパラメータＰＦ２を設定し、（Ｖ、Ｐａ）、（Ｖ、Ｐｂ）、（ＶＦ１、ＰＦ１ａ）、（ＶＦ１、ＰＦ１ｂ）、（ＶＦ１、ＰＦ１ｃ）、（ＶＦ２、ＰＦ２）に基づきフュージョン処理を行うことができる。各ボクセルデータ毎に複数のボリュームレンダリングパラメータを対応付けることで、１つのボクセルデータに対してカット・抽出などのマスク情報、オパシティ、シェーディング用の色情報などをより柔軟に設定することができ、関心対象の性質に応じて最適なフュージョン処理を行うことができる。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、フィルタ処理により画像処理を行ったボクセルデータを生成し、フィルタ処理を適用しないボクセルデータおよびフィルタ処理を適用したボクセルデータから選択した複数のボクセルデータに基づいてフュージョン処理を行うことでフィルタ処理を適用しないボクセルデータのみ、またはフィルタ処理を適用したボクセルデータのみに基づくボュームレンダリングによる３次元画像表示では表現し難い複数の関心対象の形状を、同時に１つの画像の中に明瞭に再現することができる。
【００３４】
また、本発明によれば、同一のフィルタを繰り返し適用することでフィルタ効果の強弱が調整された複数のボクセルデータを容易に生成することができる。また、本発明によれば、性質の異なる複数のフィルタを利用することで、関心対象の性質に応じた最適な画像処理が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の３次元画像処理の概念を示す図である。
【図２】本発明の３次元画像処理方法の第１の実施形態を示すフローチャートである。
【図３】本発明の３次元画像処理方法の第２の実施形態を示すフローチャートである。
【図４】フィルタ処理による画像処理を示す図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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