(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
茶樹畝を跨ぐ一方の畝間に駆動機からの動力伝達で走行するメイン走行装置と、他方の畝間にサブの側車装置とが配置され、上記メイン走行装置とサブ側車装置とに支持された門型機枠の横フレーム部を茶樹畝の畝巾方向に伸縮可能に構成し、該門型機枠に所要の茶葉管理装置を装備してなる自走型の茶園管理機であって、
上記サブの側車装置は、キャスター式の側車輪を垂直軸回りに回動自在に支持すると共に、側車輪に回転力を付与する駆動源を備え、側車輪の進行する向きがメイン走行装置と略平行状態になった場合にのみ、上記駆動源から側車輪に回転駆動力を付与する切換え手段を有してなることを特徴とする自走型茶園管理機の走行装置。
【請求項２】
請求項１記載の自走型茶園管理機であって、上記側車輪に駆動源からの回転力を付与する伝動系には、側車輪の回転速度が、低速回転状態にあっては動力伝達し、高速回転状態にあっては自由回転となる一方向クラッチを介在させていることを特徴とする自走型茶園管理機の走行装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の自走型茶園管理機であって、上記側車輪に回転力を付与する駆動源には、電動モータあるいは油圧モータを装備し該モータは、メイン走行装置の駆動用原動機から遠心クラッチを中継して動力伝達される発電モータあるいは油圧ポンプにより駆動力を得る回路構成にしていることを特徴とする自走型茶園管理機の走行装置。
【請求項４】
請求項１〜３記載の自走型茶園管理機であって、上記側車輪に回転駆動力を付与する切換え手段には、側車輪を垂直軸回りに回動自在に支持する軸体に対し、側車輪の進行方向が前進方向，後退方向に対応して円周２個所に制御部を有するカムを取付け、該カムの制御部と接触するスイッチ機構を前記モータの駆動源回路中に配設していることを特徴とする自走型茶園管理機の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、茶葉摘採機等の茶園管理装置に、駆動走行装置を備えて自走しながら茶葉の管理作業を行う自走型茶園管理機の走行装置に関し、さらに詳しくは茶樹畝を跨いだ一方の畝間に駆動方式のメイン走行装置と、他方の畝間にサブの側車装置とが配置された両支持方式の自走型茶園管理機において、サブの側車装置に回転駆動力を付与するための駆動手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば自走型の茶葉摘採機において、茶樹畝を跨ぐ一方の畝間と、他方の畝間とにそれぞれ走行装置を配置した両支持方式の自走型茶葉摘採機は従来より公知であり、この種の両支持方式の自走型茶葉摘採機において、左右に配置する走行装置を、いずれも駆動する方式にしたものも、例えば特開平７−２８９０５６号公報に記載された先行技術が提案されている。
【０００３】
上述の特開平７−２８９０５６号公報に記載された先行技術では、一方の畝間を走行する走行車輪を旋回可能にし、摘採作業時に、茶樹畝の畝巾変化に対応して左右の走行車輪の間隔を調整操作する際に、旋回可能な走行車輪を進行方向に対して直交する方向に旋回させ、その旋回後に機枠の横巾を伸縮させて車輪間隔を調整操作する構成としている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで自走型の茶葉摘採機が使用される茶園では、茶樹畝の畝巾が一定しておらず、左右の走行装置の間隔は、茶樹畝の畝巾に対応して調整操作する必要性が頻々に発生する。
このような調整操作を行う際に、前述の先行技術では摘採機の走行を一時停止して調整作業を行う必要があるために非能率的であった。
【０００５】
また摘採作業時に、走行装置が進行する畝間には凹凸があったり茶園が傾斜している場合もあり、それに加えて摘採作業の進行中には、摘採した茶葉の収容袋に牽引抵抗も発生する等の事情から、摘採機の進行は必ずしも茶樹畝と平行状態に進行しない。
この場合に、茶樹畝が水平直線的に植生されている茶園では特に問題とならないとしても、茶樹畝がカーブしている場合、従来の先行技術ではそれに対応する調整操作が簡易に行なえないことから、茶樹畝に対する摘採機の左右ズレが発生して摘採面の刈り深さに悪影響を与える等の問題点もあった。
【０００６】
本発明は、上述した両支持方式の左右の走行装置を共に駆動するタイプの自走型茶園管理機において、左右の走行装置の間隔を茶樹畝の畝巾に対応して簡易に調整操作が行え、且つ茶樹畝の傾斜に対してもその調整操作が簡易に行える自走型茶園管理機の走行装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明は、茶樹畝を跨いだ一方の畝間に駆動方式のメイン走行装置と、他方の畝間にサブの側車装置とが配置され、これらメイン走行装置とサブの側車装置とに支持された門型機枠の横巾を茶樹畝の畝巾方向に伸縮可能に構成し、この門型機枠に所要の茶葉管理装置を装備してなる自走型茶葉管理機を前提とする。
そして第１発明では、サブの側車装置の構成として、キャスター式の側車輪を垂直軸回りに回動自在に支持すると共に、側車輪に回転力を付与するための駆動源を備え、側車輪の進行する向きがメイン走行装置と略平行する状態になった場合にのみ、上記駆動源から側車輪に回転駆動力を付与する切換え手段を有してなることを特徴とするものである。
【０００８】
また第２発明では、上述の第１発明を前提とし、上記側車輪に回転力を付与する伝動系には、側車輪の回転速度が、低速回転状態にあっては動力伝達し、高速回転状態にあっては自由回転となる一方向クラッチを介在させていることを特徴としている。
【０００９】
さらに第３発明では、第１発明または第２発明を前提とし、上記側車輪に回転力を付与する駆動源には、電動モータあるいは油圧モータを装備し、該モータはメイン走行装置の駆動用原動機から、遠心クラッチを中継して動力伝達される発電モータあるいは油圧ポンプにより駆動力が得られる回路構成にしていることを特徴としている。
【００１０】
さらに第４発明では、第１発明ないし第３発明を前提とし、上記側車輪に回転駆動力を付与する切換え手段には、側車輪を垂直軸回りに回動自在に支持する軸体に対し、側車輪の進行方向が前進方向，後退方向に対応して円周２個所に制御部を有するカムを取付け、該カムの制御部と接触するスイッチ機構を前記モータの駆動源回路中に配設していることを特徴としている。
【００１１】
【作用】
上述の本発明の第１発明によると、サブの側車装置は、キャスター式の側車輪が垂直軸回りに回動自在に支持されているので、茶樹畝の畝巾に対応して左右のメイン走行装置とサブの側車装置との間隔調整を行う際、門型機枠の横フレームを伸縮させると、側車輪の進行する向きが自動的に変向し、この変向に伴なって側車輪はメイン走行装置との平行状態が解消されることから側車輪の回転駆動が停止し、側車輪は自由回転の状態で横フレームの伸縮動作が行われる。
この結果、横フレームに対して無理な力が作用しないから、横フレームの歪も少なくなり、また車輪間隔調整用として装備される駆動モータもその小型化が可能となる。
【００１２】
また側車輪は、垂直軸回りに回動自在に支持する垂直軸に対してキャスター角が付与されているので、舵取りハンドルの操作に側車側が自動的に追従することから特別な操作レバーを要しないで茶葉の管理機を茶樹畝に平行状態で進行させることができる。
加えて側車輪は、進行方向がメイン走行装置と略平行する状態となった場合にのみ側車輪に回転駆動力が付与されるから、枕地での旋回時に、舵取りハンドルの向きを変えると側車輪の向きも変わり、この場合に側車輪への回転駆動が停止して側車輪を支点とした一点旋回が可能となり、茶園における枕地を狭くすることが可能となる。
【００１３】
また第２発明によると、側車輪への伝動系には、側車輪の回転速度が、低速回転状態にあっては動力伝達し、高速回転状態にあっては自由回転となる一方向クラッチを設けているので、側車輪の駆動が必要となる低速の茶葉の管理作業時には所要の駆動力が得られ、管理機を路上移動する時や車両から降ろす際等の高速移動時には、一方向クラッチのオーバーラン機能が働き、移動用の高速回転に対して複雑な変速機構を用いることなく速やかに対応できる。
【００１４】
さらに第３発明によると、メイン走行装置の駆動源となる原動機の回転を下げると遠心クラッチがＯＦＦしてメイン側の走行装置とサブ側の側車装置とが同時に駆動停止するから、原動機のスロットルレバーだけの操作で管理機の走行を完全停止でき、作業者が後ろ向きの姿勢で走行操縦する自走型茶葉管理機の操縦の安全性を向上することができる。
【００１５】
さらに第４発明によると、茶葉管理機の進行方向が前進方向，バック方向に方向変換すると側車輪もこれに追従して方向変換し、方向変換後に、側車輪の進行方向がメイン走行装置と略平行する状態になると即座に側車輪に回転駆動力が付与されるから、側車輪の回転駆動力を特別に切り変える必要がなくなる。
【００１６】
【実施例】
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
図１および図２は自走型茶園管理機を全体的に示しており、図中１は茶樹畝を跨いで一方の畝間を走行するメイン走行装置であり、３は他方の畝間を走行するサブの側車装置で、これらメイン走行装置１とサブの側車装置３とによって門型機枠２が走行可能に支持され、この門型機枠２に茶葉の管理装置としての摘採装置４が装備された構成になっている。以下の説明では、茶葉管理装置は摘採装置を例にして説明する。
【００１７】
メイン走行装置１は、進行方向（矢印Ａに示す方向）に細長く形成された走行機体１１をベースにして、走行機体１１の前部下方にキャスター式の前輪１２が配設され、後部には駆動輪１３ａと遊動輪１３ｂとの間にゴムクローラ１３を巻回してなるクローラ式の後部走行装置が装備されている。この後部の走行装置はクローラ式に限定されず、タイヤ車輪式であってもよい。
【００１８】
走行機体１１には、前部上方に駆動源となる原動機１４が搭載され、この原動機１４の出力側には遠心クラッチ１５が配置されてあり、この遠心クラッチ１５を介して原動機１４の回転力が、原動機１４の下方に配置された変速機１６（油圧式の無段変速機）と、発電モータ１８とに伝達されている。
変速機１６の出力動力は、その出力側プーリ１６ｂから例えばベルトを介してチェーン伝動系１７に伝達され、この伝動系１７の出力側より前記駆動輪１３ａに回転力が伝達されてクローラ１３を回転駆動するようにしている。
変速機１６には、変速機の出力を入，切に操作する変速操作ロッド１６ｃが設けてあり、変速機の回転速度調整および前後進の切換えは、後述する門型機枠２の支脚２１より進行方向Ａへ向けて突出した水平アーム２１ａの端部に装備している変速レバー１６ｄで操作され、この水平アーム２１ａの端部には他に原動機１４の停止スイッチ１４ｂが装備されている。
【００１９】
走行機体１１には、その前後方向の略中央部に門型機枠２を形成する一方側の支脚２１が立設されている。門型機枠２は、支脚２１の上端部に横フレーム２２が固設されてあり、この横フレーム２２にはその端部に伸縮機構２３を介して摺動横フレーム２４が延長されている。この摺動横フレーム２４にはその長さ方向に沿ってラック２４ａが形成されてあり、一方、伸縮機構２３の上部には車輪間隔調整用の駆動モータ２６が配設されていて、このモータ２６に取付けたピニオン２６ａが前記ラック２４ａに噛み合って、モータ２６を正転，逆転させた際に横フレーム２２と摺動横フレーム２４との相対的な長さが伸長，収縮することにより、後述するサブの側車装置３の車輪間隔が調整できる構成としている。なお上述のモータ２６は図示省略したバッテリーを電源とし、バッテリーは前記発電モータ１８よりの電力で充電する回路構成としてある。
【００２０】
上記摺動横フレーム２４の端部には、側車支持支脚２５が、上下方向に向けて固設されている。この側車支持支脚２５は、外筒２５ａの内部に、下方からスライド支脚２５ｂが挿入され、この両者は、図３に示しているように外筒２５ａの内部に挿通した螺子シャフト２５ｃを介して、螺子シャフト２５ｃの回転によりスライド支脚２５ｂが上下方向に伸縮する構成としてある。
このスライド支脚２５ｂの伸縮動作は、外筒２５ａの上端に配設した傾斜調整用の駆動モータ２７により操作されるもので、モータ２７の出力軸に取付けたスプロケット２７ａから、チエーン２７ｂを介して、螺子シャフト２５ｃの上端に固定したスプロケット２７ｃに回転力が伝達されることで螺子シャフト２５ｃが回転駆動されるようにしている。なお、このモータ２７も、図示省略したバッテリーを電源とし、バッテリーは前記発電モータ１８よりの電力で充電する回路構成としてあり、また外筒２５ａとスライド支脚２５ｂの両者は互いに角パイプを使用してその回り止めを図っている。
【００２１】
上記スライド支脚２５ｂの下端には、キャスター式の側車輪３１が装備されてサブの側車装置３が構成されている。
上記側車輪３１は、その車輪支持腕３２が、前記スライド支脚２５ｂの軸心線回り（垂直軸回り）で回動可能になっており、車輪支持腕３２にはその上部に側車駆動モータ３３が配置され、モータ３３の出力軸プーリ３３ａと側車軸プーリ３５との間に伝動ベルト３４が巻回されている。
この側車駆動モータ３３は、前記発電モータ１８よりの電力で回転動作される回路構成にしてあり、メイン走行装置１の駆動源となる原動機１４の回転を下げると、遠心クラッチ１５が切れ、発電モータ１８の回転が止まることで側車駆動モータ３３への電力供給が停止する構成にしている。
なおこの側車輪３１の回転駆動は、直進性を確保するためにメイン走行装置１の回転駆動と同速にする必要があり、この場合、前記した変速機１６（無段変速機）に対応させるために発電モータ１８と側車駆動モータ３３との間の電源回路中には図示していないが電圧調整器等を介在させることが望ましい。
【００２２】
上記側車輪３１の回動軸心となるスライド支脚２５ｂの下端には、図４に示されているように円周方向の２個所に凸部３７ａを形成したカム３７と、このカム３７の凸部３７ａが接触するスイッチ機構３９（リミットスイッチ）とが配置されている。
カム３７に形成した凸部３７ａは、側車輪３１がキャスター式で進行する向きが前進方向，後退方向に反転するため、前進方向，後退方向に対応してカム３７の円周２個所に対称的に形成してある。なおこのカム３７に形成する凸部３７ａは、これを凹部に形成していてもよく、要するにスイッチ機構３９を動作させる制御部に形成してあればよい。一方、スイッチ機構３９（リミットスイッチ）は側車輪３１の進行する向きが、メイン走行装置１のクローラ１３の進行方向と略平行する状態となった場合に一方の凸部３７ａと接触するような位置を選んで車輪支持腕３２の上部に固定されている。またこのスイッチ機構３９は、前記側車駆動モータ３３と発電モータ１８とを結ぶ電源回路中に介在され、凸部３７ａがスイッチ機構３９と接触している時のみ側車駆動モータ３３に電力が給電されるようにしている。
なおカム３７には、長穴３８が形成され、これに嵌入するピン３８ａが車輪支持腕３２の上部に固設されていて、車輪支持腕３２が水平方向に半回転以上しないようにしてあり、半回転するとストッパー３８ｂに当接して回転が停止するようにしている。
【００２３】
また側車輪３１に回転力を付与する側車駆動モータ３３の伝動系（図示の実施例では出力軸プーリ３３ａ）には、図４に示されているように、一方向クラッチ３６が設けられている。一方向クラッチ３６は、側車輪３１の回転速度が、低速回転状態にあっては動力伝達し、高速回転状態にあっては自由回転となる形式にしてあり、この一方向クラッチ３６を介在させることで、側車輪３１の駆動が必要となる低速の茶葉管理作業時には側車駆動モータ３３による側車輪３１の回転駆動が行われるものの、管理機を路上移動する時やトラックから降ろす際等の高速移動時には、一方向クラッチ３６のオーバーラン機能が働くようにしている。
【００２４】
上述の門型機枠２には茶葉の管理装置となる摘採装置４がセットされる。図示の実施例では、茶樹畝の畝巾略半分に対応する片面巾の摘採装置４を示し、摘採装置４は一端側が茶樹畝の頂部に、他端側が茶樹畝の裾部に対応するように傾斜してセットされる。
ここに摘採装置４は、その頂部側の一側端部に、摘採装置専用の駆動源となる原動機４１と、フアン４２と、刈刃駆動機構等が配置されてあり、機枠底部には刈刃４３を備えていて、刈刃４３にて摘採された茶葉は、フアン４２よりダクト４２ａを介して多数のノズル４２ｂから吹き出される送風により進行方向後方に装備された収容袋内に収容される構成となっており、このような摘採装置の構成は、従来より周知の可搬型二人用摘採機と同様のものである。
【００２５】
上記摘採装置４は、門型機枠２に対してその頂部側と裾側とが独立して上下動調節可能に支持されている。
摘採装置４の頂部側は、上方向に延びるガイドパイプ４６ａが、その下端を摘採装置４の機枠にピン４６ｂで枢支してあり、このガイドパイプ４６ａの上方部がコロを有する昇降ガイド機構４６に案内されて上下動する構成としてある。
上記昇降ガイド機構４６は、門型機枠２の横巾中央位置（前記伸縮機構２３の位置）より突設している支持アーム４５の先端に支持してあり、この昇降ガイド機構４６の上部には、摘採装置４の頂部側上下調整用の駆動モータ４４が装備され、このモータ４４の駆動軸に取付けた巻取ドラム４４ａに連繋されているワイヤ４４ｂの下端が、スプリング４４ｃを介して頂部側の摘採装置４の機枠に接続されていて、モータ４４が正転方向に回転するとワイヤ４４ｂの巻取りによって摘採装置４の頂部側が上方向に引き上げられ、モータ４４が逆転方向に回転するとワイヤ４４ｂの巻き戻しによって摘採装置４がその自重により下降するような吊り下げ構成になっている。
【００２６】
一方、摘採装置４の裾側は、摘採装置４の機枠端部に固設した水平方向の取付パイプ４７に、横方向のガイド軸４７ａが挿入され、このガイド軸４７ａの端部に、螺子シャフト４８ａに螺合された雌ねじ部４８ｂを有する昇降体４８ｃが装備されている。
上記螺子シャフト４８ａは、前記支脚２１に沿って上下方向にブラケットで回転可能に軸支されており、この螺子シャフト４８ａに雌ねじ部４８ｂを介して螺合された昇降体４８ｃは、支脚２１をガイド部材にしてコロにより上下動する裾側の昇降ガイド機構４８にセットされている。
そして螺子シャフト４８ａの上方に位置して、摘採装置４の裾側上下調整用の駆動モータ４９が支脚２１に固定され、モータ４９はカップリング４９ａを介して螺子シャフト４８ａと接続されていて、このモータ４９が正転方向に回転すると、螺子シャフト４８ａの正方向回転により昇降体４８ｃが上動して摘採装置４の裾側が強制的に上動される一方、モータ４９が逆転方向に回転すると、螺子シャフト４８ａの逆方向回転により昇降体４８ｃが下動して摘採装置４の裾側が強制的に下動する支持構成としている。
【００２７】
なお上述の摘採装置の上下調整用駆動モータ４４，４９は、図示省略したバッテリーを電源とし、そのバッテリーは前記発電モータ１８よりの電力で充電する回路構成としてあるが、これらのモータは油圧ポンプを駆動源とする油圧モータにしてもよく、また頂部側および裾側の上下動機構は図示の実施例に限らず他の油圧シリンダー方式等に変更してもよい。
【００２８】
前記メイン走行装置１の進行方向前側に配設されるキャスター式の前輪１２には、この前輪１２の車輪支持腕１２ａに固設した舵取りハンドル５が進行方向Ａの前方へ向けて延設されている。
上記舵取りハンドル５は、２個の調節ノブ５１，５２によってハンドル先端の高さ方向における位置と、左右方向における位置とが調節可能にしてあり、この舵取りハンドル５の先端部には、メイン走行装置１の進行方向前側を後向きの姿勢で歩行する作業者に対し、１本は作業者の腰部に当接される位置に配置されて腰部で舵取り操作される第１の腰当てハンドル５３と、他の１本は同作業者の右手位置に配置されて右手で舵取り操作される第２の右手用操作ハンドル５４とが分岐形成されている。
【００２９】
上記腰当てハンドル５３は、作業者の腰部に当接されて舵取り操作される関係から特別の操作部は設けていないが、右手用操作ハンドル５４には、前記メイン走行装置１の駆動源となる原動機１４の回転制御を行うスロットルレバー１４ａと、前記摘採装置４の頂部側および裾側を独立的に上下動調整するための４方向切換スイッチ５６と、前記サブの側車輪３１に装備されたブレーキ機構（図示省略）を操作するブレーキレバー５５とが装備されている。
上記スロットルレバー１４ａは、これに接続される操作ワイヤを原動機１４の制御系に連繋してなるものであり、またブレーキレバー５５は側車輪３１に装備しているブレーキ機構が連繋される。
また４方向切換スイッチ５６は、その操作ロッド５６ａを前後，左右の４方向に動作させる形式のもので、操作ロッド５６ａの動作は、電気的手段によって前記した摘採装置４の頂部側上下調整用駆動モータ４４および裾側上下調整用駆動モータ４９の回転方向を正，逆方向に切換え、摘採装置４の頂部側と裾側を上昇方向，下降方向にそれぞれ操作できるようにしている。
【００３０】
一方、門型機枠２の横巾中央位置（前記伸縮機構２３の位置）より上記後向きの姿勢で歩行する作業者の左手位置に向けて、第３の左手用操作ハンドル６が設けられている。この操作ハンドル６には、２個所に調節菊座６１，６２を設けていてハンドル６の先端が、作業者の左手位置に対応できるように調整可能にしている。
この左手用操作ハンドル６には、前記摘採装置４に具備している原動機４１の回転制御を行うスロットルレバー４１ａと、同原動機の停止制御を行う停止スイッチ４１ｂと、この他に、前記した車輪間隔調整用駆動モータ２６および傾斜調整用駆動モータ２７をそれぞれ操作ための４方向切換スイッチ６３とが装備されている。
【００３１】
上記４方向切換スイッチ６３も、前述した右手用操作ハンドル５４に装備される４方向切換スイッチ５６と同形式のものであり、その操作ロッド６３ａの動作は、電気的手段によって、車輪間隔調整用駆動モータ２６および傾斜調整用駆動モータ２７の回転方向を正，逆方向に切換え、これにより横フレーム２２と摺動横フレーム２４との相対長さを伸長方向，収縮方向に操作でき、また側車支持支脚２５の上下方向における長さを伸長方向，収縮方向にそれぞれ操作できるようにしている。
なお、左手用操作ハンドル６に具備されるスロットルレバー４１ａおよび停止スイッチ４１ｂは、これらを操作部取付板６４に取付け、その取付板６４を固定具６５によりハンドル６に着脱可能に取付けておくようにすれば、摘採装置４を他のアタッチメントに交換する場合等に、その交換作業が簡易に行える。
また図示の実施例では、右手用操作ハンドル５４の側に対して摘採装置４の頂部側上下調整用駆動モータ４４および裾側上下調整用駆動モータ４９を操作する４方向切換スイッチ５６を設け、他方の左手用操作ハンドル６の側に車輪間隔調整用駆動モータ２６および傾斜調整用駆動モータ２７を操作する４方向切換スイッチ６３を設けているが、これらの操作部は、反対側のハンドルに変更して設けてもよい。
【００３２】
以上のように構成された一実施例の自走型茶園管理機は、茶樹畝を跨ぐ一方の畝間にメイン走行装置１を、他方の畝間にサブの側車装置３を位置させて、門型機枠２が茶樹畝を跨いだ状態で走行させる。
この走行時に、作業者は、メイン走行装置１の進行方向前側の畝間を後向きの姿勢でバックしながら走行し、この際に、キャスター式の前輪１２から突設している舵取りハンドル５に備えた第１の腰当てハンドル５３を作業者の腰に当接させた状態にして舵取り操作しつつ、作業者の右手，左手により右手用操作ハンドル５４と、左手用操作ハンドル６とを持って、それぞれのハンドル５４，６に装備している操作部を操作しながら摘採作業を行う。
このような摘採作業を行うとき、メイン走行装置１およびサブの側車装置３は以下のような動作が行われる。
【００３３】
（通常の直進走行時）
原動機１４を始動した状態で、右手用操作ハンドル５４に備えているスロットルレバー１４ａにより原動機１４の回転を上げると、遠心クラッチ１５がＯＮになって原動機１４の回転力が変速機１６および発電モータ１８に伝達される。
変速機操作ロッド１６ｃを「入」に操作すると、変速機１６の出力動力が伝動系１７を経てクローラ１３に伝達され、メイン走行装置１は駆動状態で走行される。この走行時の速度調整や前後進の切換えは、水平アーム２１ａに装備されている変速ロッド１６ｄの操作により所望に調整される。
【００３４】
一方、メイン走行装置１が走行状態の時、遠心クラッチ１５がＯＮしていて原動機１４の回転力が発電モータ１８に伝達されているから発電モータ１８よりの電力により側車駆動モータ３３が回転可能な状態にある。
キャスター式の側車輪３１には、その回転軸支部に、側車輪３１の進行する向きが前進方向，後退方向のいずれにおいても、メイン走行装置１のクローラ１３の進行方向と略平行する状態で走行する場合（直進状態）に、上記カム３７の凸部３７ａがスイッチ機構３９に接触して発電モータ１８と側車駆動モータ３３との電源回路を閉に動作するから、側車駆動モータ３３は回転駆動し、その回転駆動力が伝動ベルト３４を介して側車軸プーリ３５に伝達されることでサブの側車装置３の側車輪３１が回転駆動される。
【００３５】
この結果、摘採作業の直進走行時には、駆動方式のメイン走行装置１に加えてサブの側車装置３も回転駆動されるから、左右の走行装置が共に駆動状態になって走行の安定性が確保され、安定した摘採作業が遂行される。
なおスロットルレバー１４ａにより原動機１４の回転を下げると、メイン走行装置１の進行が停止し、この際に、遠心クラッチ１５がＯＦＦになることから発電モータ１８の回転が停止し、側車駆動モータ３３への供給電力がＯＦＦになるから特別の操作をすることなく側車輪３１の回転駆動を自動的に停止することができる。
また進行方向が前進方向，バック方向に方向変換すると、側車輪３１もこれに追従して方向変換し、方向変換後に、側車輪３１の進行方向がメイン走行装置１のクローラ１３と略平行状態になると即座に側車輪３１に回転駆動力が付与されるから側車輪３１の回転駆動力を特別に切り変える必要がなくなる。
【００３６】
（枕地での旋回走行時）
また、枕地において旋回する場合、舵取りハンドル５の操作で進行方向を変換すると、キャスター式の側車輪３１はこれに追従して進行する向きが自動的に変向してメイン走行装置１のクローラ１３に対する平行状態が解消するから側車輪３１の回転駆動が自動的に停止し、側車輪３１は自由回転状態になる。
この結果、枕地での旋回時は、側車輪３１を支点にして一点旋回が可能となるから狭い枕地においても旋回操作を軽快に行うことができるようになり、茶園の枕地を狭くすることが可能となる。
【００３７】
（車輪間隔の調整操作時）
摘採作業の進行時に、茶樹畝の畝巾に対応してメイン走行装置１に対するサブの側車装置３の間隔を調整する必要が生じる。
この際、直進状態を維持したまま、左手用操作ハンドル６に装備している４方向切換スイッチ６３の操作ロッド６３ａを操作して車輪間隔調整用の駆動モータ２６を正転あるいは逆転に動作させる。
これにより門型機枠２の横フレーム２２と摺動横フレーム２４との相対長さが伸長方向，収縮方向に変化し、この変化に対応して、キャスター式の側車輪３１はこれが垂直軸回りに回動自在に軸支されているので進行する向きがフレームの伸，縮方向に追従して自動的に変向し、側車輪３１が変向すると同時に、メイン走行装置１のクローラ１３に対する平行状態も解消するから、側車輪３１の回転駆動も自動的に停止し、自由回転状態となる。
この結果、フレームの伸縮方向に対して、側車輪３１の追従移動がスムーズになり、フレームに無理な力が作用しないからフレームの歪み等も防止され、また車輪間隔調整用として装備される駆動モータの小型化も可能となる。
【００３８】
車輪間隔の調整動作後は、４方向切換スイッチ６３の操作ロッド６３ａを正常位置に戻す操作をすると、側車輪３１は、その進行する向きがメイン走行装置１のクローラ１３と平行状態に戻り、再び側車輪３１が回転駆動状態になるから摘採作業の中断がなく、連続作業の状態下で車輪間隔の調整動作が行われる。
【００３９】
（傾斜調整の操作時）
また摘採作業が行われる茶園が傾斜している場合、左右のメイン走行装置１とサブの側車装置３とに支持されて走行する門型機枠２は、全体が傾いて摘採性能に悪影響が起るから、これを修正するように傾斜調整を行う必要が生じる。
この場合にも、左手用操作ハンドル６に装備している４方向切換スイッチ６３の操作ロッド６３ａを操作して、側車支持支脚２５の上部に備える傾斜調整用の駆動モータ２７を正転あるいは逆転に動作させる。
これにより側車支持支脚２５の外筒２５ａの内部に挿通している螺子シャフト２５ｃが回転し、外筒２５ａに対してスライド支脚２５ｂが伸長，収縮することから、側車支持支脚２５の上下方向における長さが伸縮方向に動作して門型機枠２の傾斜を、茶園が傾斜に対応させるように調整可能となる。
この傾斜調整時には、側車輪３は進行する向きがメイン走行装置１のクローラ１３に対して平行状態で前進するから、側車輪３１は回転駆動状態に維持されて摘採作業を中断することなく傾斜調整操作が行える。
【００４０】
（その他の走行時）
また側車輪３１への伝動系（側車駆動モータ３３の出力軸プーリ３３ａ）には、側車輪３１の回転速度が、低速回転状態にあっては動力伝達し、高速回転状態にあっては自由回転となる一方向クラッチ３６を設けているので、側車輪３１の駆動が必要な低速の摘採作業時には所要の駆動力が得られるものの、摘採機を路上移動する時や車両から摘採機を降ろす場合のように高速移動時には、一方向クラッチ３６のオーバーラン機能が働き、移動用の高速回転に対して複雑な変速機構を用いることなく速やかに対応が可能となる。
【００４１】
【発明の効果】
以上に説明したように本発明による自走型茶葉管理機の走行装置によると次の効果が得られる。
まず請求項１に記載された発明によると、サブの側車装置３は、キャスター式の側車輪３１が垂直軸回りに回動自在に支持されているので茶樹畝の畝巾に対応して左右のメイン走行装置１とサブの側車装置３との間隔を変更調整する際に、門型機枠２の横フレーム２２に対して摺動横フレーム２４を伸縮させると側車輪３１の進行する向きが自動的に変向し、この変向に伴なって側車輪３１はメイン走行装置１との平行状態が解消して側車輪３１の回転駆動が停止し、自由回転の状態で横フレームの伸縮動作が行われる結果、横フレームに対して無理な力が作用せず、横フレームの歪を防止できると共に、また車輪間隔調整用として装備される駆動モータの小型化も可能となる。
【００４２】
また側車輪３１は垂直軸回りに回動自在に支持する軸体に対してキャスター角が付与されているので、舵取りハンドル５の操作に対し側車側３１が自動的に追従するから特別な操作レバーを要しないで茶葉管理機を茶樹畝に平行状態で進行させることができる。
加えて側車輪３１は、その進行方向がメイン走行装置１と略平行状態となった場合にのみ側車輪３１に回転駆動力が付与されるから、枕地での旋回時に、舵取りハンドル５の向きを変えると側車輪３１の向きも変わり、この場合に、側車輪３１への回転駆動がＯＦＦとなって側車輪３１を支点とした一点旋回が可能となることから、狭い枕地での旋回走行が可能になると共に、茶園における枕地を狭くすることも可能となる。
【００４３】
また、請求項２に記載された発明によると、サブの側車装置３における側車輪３１への伝動系には、側車輪３１の回転速度が、低速回転状態にあっては動力伝達し、高速回転状態にあっては自由回転となる一方向クラッチ３６を設けているので、側車輪３１の駆動が必要となる低速の茶葉の管理作業時には所要の駆動力が得られるものの、管理機を路上移動する時や車両から降ろす際等の高速移動時には一方向クラッチ３６のオーバーラン機能が働き、移動用の高速回転に対して複雑な変速機構を用いることなく速やかに対応できる。
【００４４】
さらに請求項３に記載された発明によると、メイン走行装置１の駆動源となる原動機１４の回転を下げると、遠心クラッチ１５がＯＦＦになってメイン側の走行装置１とサブ側の側車装置３とが同時に駆動停止することから、原動機１４のスロットルレバー１４ａだけの操作で茶葉管理機の走行を完全停止でき、作業者が後ろ向きの姿勢で走行操縦する自走型茶葉管理機の操縦の安全性を向上することができる。
【００４５】
さらに請求項４に記載された発明によると、サブの側車装置３はその進行方向が前進方向，バック方向に方向変換すると側車輪３１もこれに追従して自動的に方向変換し、方向変換後に、側車輪３１の進行方向がメイン走行装置１と略平行する状態になると即座に側車輪３１に回転駆動力が付与されるから、側車輪３１の回転駆動力を特別に切り変える必要がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明による自走型茶葉摘採機全体の側面図である。
【図２】  同茶葉摘採機を進行方向前側から見た正面図である。
【図３】  サブの側車装置を示す側面図である。
【図４】  同側車輪の一部の平面図である。
【符号の説明】
１  メイン走行装置
１１  走行機体
１２  キャスタ式の前輪
１３  駆動後輪となるクローラ
１４  原動機
１５  遠心クラッチ
１６  変速機（油圧式無段変速機）
１８  発電モータ
２  門型機枠
２１  支脚
２２  横フレーム
２３  伸縮機構
２４  摺動横フレーム
２５  側車支持支脚
２６  車輪間隔調整用の駆動モータ
２７  傾斜調整用の駆動モータ
３  サブの側車装置
３１  側車輪
３２  側車支持アーム
３３  側車駆動モータ
３６  一方向クラッチ
３７  カム
３７ａ  カムの凸部
３９  スイッチ機構（リミットスイッチ）
４  茶葉の管理装置となる摘採装置
４１  摘採装置駆動用の原動機
４２  フアン
４３  刈刃
４４  摘採装置の頂部側上下調整用駆動モータ
４４ａ  巻取ドラム
４４ｂ  ワイヤ
４４ｃ  スプリング
４５  支持アーム
４６  昇降ガイド機構
４７  取付パイプ
４７ａ  ガイド軸
４８  昇降ガイド機構
４８ａ  螺子シャフト
４９  摘採装置の裾側上下調整用の駆動モータ
５  舵取りハンドル
５３  腰当てハンドル
５４  右手用操作ハンドル
５５  ブレーキレバー
５６  ４方向切換スイッチ
６  左手用操作ハンドル
６３  ４方向切換スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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