(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪速度に基づいて推定した禁止判定用車体速度（ＶＶＲＨＳ）がアンチロックブレーキ制御実行中に基準速度以下となるのに応じてアンチロックブレーキ制御を禁止する車両のアンチロックブレーキ制御方法において、
前輪側および後輪側で相互に独立してブレーキ力を調整可能とし、
アンチロックブレーキ制御実行中に摩擦係数の低い路面でアンチロックブレーキ制御の前記禁止がなされても四輪が同時にロック状態に陥る可能性を小さくするために、前輪側のアンチロックブレーキ制御を禁止する基準速度（ＶＶＳ３）を、後輪側のアンチロックブレーキ制御を禁止する基準速度（ＶＶＳ４）よりも大きく設定して、前記禁止の際の後輪側のブレーキ圧増圧開始時期を前輪側のそれと比べて遅くすることを特徴とする、車両のアンチロックブレーキ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輪速度に基づいて推定した禁止判定用車体速度がアンチロックブレーキ制御実行中に基準速度以下となるのに応じてアンチロックブレーキ制御を禁止する車両のアンチロックブレーキ制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる制御方法は、たとえば特開平１−３１１９４２号公報で開示されており、判定用車体速度が基準速度以下である極低速状態では、車輪速度の演算精度が低下し、不適切なブレーキ圧の制御により運転者に不快感を与える可能性があるために、アンチロックブレーキ制御を禁止するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来のものでは、走行路面の摩擦係数にかかわらず四輪同時にアンチロックブレーキ制御を禁止するようにしているために、アンチロックブレーキ制御を禁止した後、車両が停止する寸前に、摩擦係数が比較的低い路面にあっては四輪が同時にロック状態に陥る可能性がある。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、アンチロックブレーキ制御を禁止しても四輪が同時にロック状態に陥る可能性を小さくし、車体の安定性を向上するようにした車両のアンチロックブレーキ制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、車輪速度に基づいて推定した禁止判定用車体速度がアンチロックブレーキ制御実行中に基準速度以下となるのに応じてアンチロックブレーキ制御を禁止する車両のアンチロックブレーキ制御方法において、前輪側および後輪側で相互に独立してブレーキ力を調整可能とし、アンチロックブレーキ制御実行中に摩擦係数の低い路面でアンチロックブレーキ制御の前記禁止がなされても四輪が同時にロック状態に陥る可能性を小さくするために、前輪側のアンチロックブレーキ制御を禁止する基準速度を、後輪側のアンチロックブレーキ制御を禁止する基準速度よりも大きく設定して、前記禁止の際の後輪側のブレーキ圧増圧開始時期を前輪側のそれと比べて遅くすることを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を、添付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。  先ず図１において、左右前後の各車輪のブレーキ力を個別に調整可能なアクチュエータ１FL，１FR，１RL，１RRの作動は、それらのアクチュエータ１FL，１FR，１RL，１RRに個別に対応した作動制御手段２FL，２FR，２RL，２RRにより制御されるものであり、各作動制御手段２FL，２FR，２RL，２RRには、各車輪に個別に対応した車輪速度検出手段３FL，３FR，３RL，３RRで得られた車輪速度ＶＷＦＬ，ＶＷＦＲ，ＶＷＲＬ，ＶＷＲＲと、それらの車輪速度ＶＷＦＬ，ＶＷＦＲ，ＶＷＲＬ，ＶＷＲＲに基づいて車体速度演算手段４FL，４FR，４RL，４RRで得られた推定車体速度ＶＶＦＬ，ＶＶＦＲ，ＶＶＲＬ，ＶＶＲＲとがそれぞれ入力される。
【０００７】
各車体速度演算手段４FL，４FR，４RL，４RRは、対応の車輪速度検出手段３FL，３FR，３RL，３RRでそれぞれ得られた車輪速度ＶＷＦＬ，ＶＷＦＲ，ＶＷＲＬ，ＶＷＲＲの加、減速度が設定加、減速度を超えるときにはその設定加、減速度で変化するようにして各車輪速度ＶＷＦＬ，ＶＷＦＲ，ＶＷＲＬ，ＶＷＲＲに基づき推定車体速度ＶＶＦＬ，ＶＶＦＲ，ＶＶＲＬ，ＶＶＲＲを各車輪毎に演算するものである。また作動制御手段２FL，２FR，２RL，２RRは、入力される車輪速度ＶＷＦＬ，ＶＷＦＲ，ＶＷＲＬ，ＶＷＲＲ及び推定車体速度ＶＶＦＬ，ＶＶＦＲ，ＶＶＲＬ，ＶＶＲＲに基づいて各車輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じてアクチュエータ１FL，１FR，１RL，１RRの作動を制御するものである。しかも各作動制御手段２FL  ，２FR，２RL，２RRによるアクチュエータ１FL，１FR，１RL，１RRの作動制御を実行することの可否、すなわち各車輪ブレーキのアンチロックブレーキ制御（ＡＢＳ）の可否が制御可否判断手段５によって定められる。
【０００８】
制御可否判断手段５には、各車体速度演算手段４FL，４FR，４RL，４RRで得られた推定車体速度ＶＶＦＬ，ＶＶＦＲ，ＶＶＲＬ，ＶＶＲＲが入力されており、該制御可否判断手段５は、それらの推定車体速度ＶＶＦＬ，ＶＶＦＲ，ＶＶＲＬ，ＶＶＲＲに基づき、図２で示す手順に従って、アンチロックブレーキ制御の可否を判断する。
【０００９】
図２において、第１ステップＳ１では、後輪側許可判定用車体速度ＶＶＲＬＳが許可基準速度ＶＶＳ１Ｈ（たとえば１０ｋｍ／ｈ）以下であるかを判定する。この後輪側許可判定用車体速度ＶＶＲＬＳは、左、右後輪にそれぞれ対応した車体速度演算手段４RL，４RRでそれぞれ得られた推定車体速度ＶＶＲＬ，ＶＶＲＲのうち低い方を選択して得られる値である。而してＶＶＲＬＳ＞ＶＶＳ１Ｈであったときには第２ステップＳ２で後輪側フラグＦＲがセットされている（ＦＲ＝１である）か否かを判定する。この後輪側フラグＦＲは、後輪側でのアンチロックブレーキ制御の実行を許可するか否かを示すものであり、ＦＲ＝１は後輪側でのアンチロックブレーキ制御の実行を許可する状態を示すものであり、またＦＲ＝０は後輪側でのアンチロックブレーキ制御の実行を禁止する状態を示すものである。
【００１０】
第２ステップＳ２でＦＲ＝０であったときには、第３ステップＳ３で前輪側許可判定用車体速度ＶＶＦＬＳが許可基準速度ＶＶＳ１Ｈ以下であるかを判定する。この前輪側許可判定用車体速度ＶＶＦＬＳは、左、右前輪にそれぞれ対応した車体速度演算手段４FL，４FRでそれぞれ得られた推定車体速度ＶＶＦＬ，ＶＶＦＲのうち低い方を選択して得られる値である。而してＶＶＦＬＳ＞ＶＶＳ１Ｈであったときには第４ステップＳ４に進み、この第４ステップＳ４で前輪側フラグＦＦおよび後輪側フラグＦＲをそれぞれセットする。また前輪側フラグＦＦは、前輪側でのアンチロックブレーキ制御の実行を許可するか否かを示すものであり、ＦＦ＝１は前輪側でのアンチロックブレーキ制御の実行を許可する状態を示すものであり、ＦＦ＝０は前輪側でのアンチロックブレーキ制御の実行を禁止する状態を示すものである。
【００１１】
第２ステップＳ２でＦＲ＝１と判定したときには第３ステップＳ３を迂回して第４ステップＳ４に進む。また第１ステップＳ１で、後輪側許可判定用車体速度ＶＶＲＬＳが許可基準速度ＶＶＳ１Ｈ以下（ＶＶＲＬＳ≦ＶＶＳ１Ｈ）であると判定したとき、ならびに第３ステップＳ３で前輪側許可判定用車体速度ＶＶＦＬＳが許可基準速度ＶＶＳ１Ｈ以下（ＶＶＦＬＳ≦ＶＶＳ１Ｈ）であると判定したときには第５ステップＳ５に進む。
【００１２】
第５ステップＳ５では、禁止判定用車体速度ＶＶＲＨＳが禁止基準速度ＶＶＳ１Ｌ以下であるか否かを判定する。この禁止判定用車体速度ＶＶＲＨＳは、左、右後輪にそれぞれ対応した車体速度演算手段４RL，４RRでそれぞれ得られた推定車体速度ＶＶＲＬ，ＶＶＲＲのうち高い方を選択して得られる値である。而してＶＶＲＨＳ≦ＶＶＳ１Ｌであったときには、第６ステップＳ６でアンチロックブレーキ制御を実行しているか否かを判断し、アンチロックブレーキ制御を実行していないときには、第７ステップＳ７で前輪側フラグＦＦおよび後輪側フラグＦＲをそれぞれリセットする。すなわち禁止基準速度ＶＶＳ１Ｌは、アンチロックブレーキ制御を実行していない状態での減速に伴って車速が低下したときに、アンチロックブレーキ制御を禁止するかどうかを判定するための基準速度であり、制御のハンチングを防止するために許可基準速度ＶＶＳ１Ｈよりもわずかに低い値（たとえば９ｋｍ／ｈ）に設定されている。
【００１３】
第６ステップＳ６でアンチロックブレーキ制御を実行していると判定したとき、すなわちアンチロックブレーキ制御を実行しつつ減速したときには、第８ステップＳ８で禁止判定用車体速度ＶＶＲＨＳが高μ路用禁止基準速度ＶＶＳ２以下であるか否かを判定する。この高μ路用禁止基準速度ＶＶＳ２は、走行路面の摩擦係数が比較的高い状態に対応した禁止基準速度であり、たとえば７ｋｍ／ｈに設定されている。而してＶＶＲＨＳ≦ＶＶＳ２であったときには、第９ステップＳ９において走行路面の摩擦係数が比較的低いかどうかを判定し、摩擦係数が比較的高いときには第７ステップＳ７で前輪側フラグＦＦおよび後輪側フラグＦＲをそれぞれリセットする。
【００１４】
第９ステップＳ９での摩擦係数判定にあたっては、例えば車体減速度が基準減速度以下であるときに摩擦係数が比較的低い路面であると判定するものであり、車体減速度は、減速度センサで検出してもよく、また各推定車体速度ＶＶＦＬ，ＶＶＦＲ，ＶＶＲＬ，ＶＶＲＲの平均値或いは禁止判定用車体速度ＶＶＲＨＳを微分して得るようにしてもよい。
【００１５】
第９ステップＳ９で摩擦係数が比較的低いと判定したときには、第１０ステップＳ１０において、禁止判定用車体速度ＶＶＲＨＳが前輪側低μ路用禁止基準速度ＶＶＳ３以下であるか否かを判定する。而して前輪側低μ路用禁止基準速度ＶＶＳ３はたとえば５ｋｍ／ｈである。
【００１６】
第１０ステップＳ１０で、ＶＶＲＨＳ≦ＶＶＳ３であると判定したときには、第１１ステップＳ１１で禁止判定用車体速度ＶＶＲＨＳが後輪側低μ路用禁止基準速度ＶＶＳ４たとえば３ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判定し、ＶＶＲＨＳ≦ＶＶＳ４であったときには第７ステップＳ７に進み、ＶＶＲＨＳ＞ＶＶＳ４であったときには第１２ステップＳ１２で前輪側フラグＦＦをリセットする。すなわち、走行路面の摩擦係数が比較的低いときには、禁止判定用車体速度ＶＶＲＨＳが比較的高い基準速度ＶＶＳ３以下となるのに応じて前輪側でのアンチロックブレーキ制御を禁止し、禁止判定用車体速度ＶＶＲＨＳが比較的低い基準速度ＶＶＳ４以下となるのに応じて後輪側でのアンチロックブレーキ制御を禁止することになる。
【００１７】
次にこの実施例の作用について図３ないし図５を参照しながら説明するが、図３ないし図５で示す判定用車体速度は、アンチロックブレーキ制御を許可するか否かを判断するときには、後輪側ＡＢＳ許可判定用車体速度ＶＶＲＬＳあるいは前輪側ＡＢＳ許可判定用車体速度ＶＶＦＬＳを代表するものであり、またアンチロックブレーキ制御を禁止するか否かを判断するときには禁止判定用車体速度ＶＶＲＨＳを代表するものである。
【００１８】
先ず図３において、後輪側ＡＢＳ許可判定用車体速度ＶＶＲＬＳあるいは前輪側ＡＢＳ許可判定用車体速度ＶＶＦＬＳが許可基準速度ＶＶＳ１Ｈを超えると、前輪側および後輪側フラグＦＦ，ＦＲがセットされることになり、この状態でアンチロックブレーキ制御の実行が可能となる。而して制動操作に伴なう減速状態での非アンチロックブレーキ制御時に禁止判定用車体速度ＶＶＲＨＳが禁止基準速度ＶＶＳ１Ｌ以下となると、前輪側および後輪側フラグＦＦ，ＦＲがリセットされ、この状態でアンチロックブレーキ制御の実行が禁止される。
【００１９】
また図４において、走行路面の摩擦係数が比較的高い状態でのアンチロックブレーキ制御実行時に、禁止判定用車体速度ＶＶＲＨＳが高μ路用禁止基準速度ＶＶＳ２以下となると、前輪側および後輪側フラグＦＦ，ＦＲがリセットされることになり、この状態でアンチロックブレーキ制御の実行が禁止される。
【００２０】
さらに図５において、走行路面の摩擦係数が比較的低い状態でのアンチロックブレーキ制御実行時に、禁止判定用車体速度ＶＶＲＨＳが前輪側低μ路用禁止基準速度ＶＶＳ３以下となると、先ず前輪側フラグＦＦがリセットされ、両前輪でのアンチロックブレーキ制御の実行が禁止される。次いで、禁止判定用車体速度ＶＶＲＨＳが前輪側低μ路用禁止基準速度ＶＶＳ３よりも低い後輪側低μ路用禁止基準速度ＶＶＳ４以下となると、後輪側フラグＦＲがリセットされ、両前輪および両後輪でのアンチロックブレーキ制御の実行がともに禁止されることになる。
【００２１】
すなわち走行路面の摩擦係数が比較的高いときに両前輪および両後輪のアンチロックブレーキ制御を禁止する基準速度ＶＶＳ２を、走行路面の摩擦係数が比較的低いときに両前輪および両後輪のアンチロックブレーキ制御を禁止する基準速度ＶＶＳ３，ＶＶＳ４よりも高く設定しており、走行路面の摩擦係数が低いと判断したときにはより低速となるまでアンチロックブレーキ制御を継続することになるので、車体の安定性を向上することができる。
【００２２】
しかも摩擦係数が比較的低い路面を走行時に、前輪側のアンチロックブレーキ制御を禁止する基準速度ＶＶＳ３を、後輪側のアンチロックブレーキ制御を禁止する基準速度ＶＶＳ４よりも大きく設定しており、前記禁止の際の後輪側のブレーキ圧増圧開始時期を前輪側のそれと比べて遅くすることにより、両後輪の横力をより低速まで維持して極低速でのヨー運動の発生を抑えて車体の安定性を向上することができる。
【００２３】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【００２４】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、アンチロックブレーキ制御実行中に摩擦係数の低い路面でアンチロックブレーキ制御の前記禁止がなされても四輪が同時にロック状態に陥る可能性を小さくするために、前輪側のアンチロックブレーキ制御を禁止する基準速度を、後輪側のアンチロックブレーキ制御を禁止する基準速度よりも大きく設定して、前記禁止の際の後輪側のブレーキ圧増圧開始時期を前輪側のそれと比べて遅くするようにしたので、後輪の横力をより低速まで維持して極低速でのヨー運動の発生を抑えることが可能となって、車体の安定性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  アンチロックブレーキ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  アンチロックブレーキ制御の可否を判定する手順を示すフローチャートである。
【図３】  非アンチロックブレーキ制御時のタイミングチャートである。
【図４】  高摩擦係数の路面でのアンチロックブレーキ制御時のタイミングチャートである。
【図５】  低摩擦係数の路面でのアンチロックブレーキ制御時のタイミングチャートである。
【符号の説明】
ＶＶＳ２・・・高摩擦係数のときの基準速度
ＶＶＳ３・・・低摩擦係数のときの前輪側基準速度
ＶＶＳ４・・・低摩擦係数のときの後輪側基準速度
ＶＶＲＨＳ・・・禁止判定用車体速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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