(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に案内されて自走し、それぞれ荷を搬送する複数台の自走台車と、前記走行経路に沿って配置され前記自走台車と荷の移載を行う複数の荷移載位置を備えた荷搬送設備であって、
荷を載せることが可能な状態の前記自走台車の走行先を、荷の搬送要求が発生している前記荷移載位置に設定し、続いてこの走行先の荷移載位置との途中に仮りの移動先を設定し、前記荷を載せることが可能な状態の自走台車に対して、この仮りの移動先を走行先として指令し、前記仮りの移動先に到着する前に、この自走台車と前記設定した走行先の荷移載位置間の荷移載位置に、新たな荷の搬送要求が発生すると、走行先をこの要求が発生した荷移載位置に変更するコントローラを備え、
前記コントローラは、仮りの移動先を複数設定し、自走台車が、仮りの移動先へ停止するために走行速度を落とす必要がある地点に到着する直前に、次の仮りの移動先を走行先として指令すること
を特徴とする荷搬送設備。
【請求項２】
前記地点を、自走台車の移動速度および加減速度から求めること
を特徴とする請求項１に記載の荷搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路に案内されて自走し、それぞれ荷を搬送する複数の自走台車と、走行経路に沿って配置され前記自走台車と荷の移載を行う複数の荷移載位置（ステーション）を備えた荷搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の荷搬送設備においては、各自走台車は、各ステーション間の荷の搬送を制御する地上コントローラから指令される搬送データに従って荷を搬送している。搬送データは、「荷を掬う（荷を受け取る）ステーション」のデータと、「荷を卸す（荷を払いだす）ステーション」のデータから構成される。
【０００３】
自走台車は前記搬送データを入力すると、まず「荷を掬うステーション」まで自走し、到着するとこのステーションにおいて荷を掬い、続いて「荷を卸すステーション」まで自走し、到着するとこのステーションへ荷を卸す。なお、自走台車は走行経路の原点からの距離を計測する機能を有し、また各ステーションの原点からの距離を予め記憶しており、搬送データに設定されたステーションの原点からの距離を目標値とし、計測した距離をフィードバックしながら走行制御を行っている。
【０００４】
前記地上コントローラは、ステーションより荷の搬送要求を入力すると、この荷の搬送要求を発したステーションを「荷を掬うステーション」に設定し、搬送要求の搬送先のステーションを「荷を卸すステーション」に設定して搬送データを形成し、荷の搬送要求を発したステーションに最も近い上流で、荷を載せることが可能な状態の自走台車に対して、前記搬送データを出力する。
【０００５】
また地上コントローラは、荷を載せることが可能な状態の自走台車が待機中に、この自走台車の後続の自走台車が荷を掬うと（荷を受け取ると）、図１２に示すように、
１．後続の自走台車の荷の搬送先である「荷を卸すステーション」より下流のステーションより荷の搬送要求がある場合、この下流のステーションを「荷を掬うステーション」に設定し、搬送要求の搬送先のステーションを「荷を卸すステーション」に設定して搬送データを形成し、この搬送データを待機中の自走台車へ出力し、
２．後続の自走台車の荷の搬送先である「荷を卸すステーション」より下流のステーションより荷の搬送要求がない場合、前記後続の自走台車の「荷を卸すステーション」より下流のステーションの一つを仮りの「荷を掬うステーション」に設定し、この仮りの「荷を掬うステーション」のみからなる搬送データを前記待機中の自走台車へ出力する。
【０００６】
待機中の自走台車は、後続の自走台車の「荷を卸すステーション」より下流のステーションより荷の搬送要求がある場合、入力した搬送データに従って荷を搬送し、後続の自走台車の「荷を卸すステーション」より下流のステーションより荷の搬送要求がない場合、入力した搬送データの仮りの「荷を掬うステーション」まで自走して待機する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の如く、後続の自走台車が荷を卸すステーションより下流のステーションより荷の搬送要求がある場合、この下流のステーションを荷を掬うステーションに設定することから、図１２（ａ）に示すように、荷を掬うステーションより上流のステーションから自走台車が通過する前に荷の搬送要求があったとしても通過してしまい、よって荷を掬うことができず、次の自走台車が到着するまで荷を搬送できないことから、搬送効率（実車率）を悪くしている。
【０００８】
また図１２（ｂ）に示すように、荷を載せることが可能な状態の自走台車が待機中に、この自走台車の後続の自走台車が荷を掬うと、直ぐに仮りのステーションへ移動を開始することから、すなわち待機中のステーションから追い出されることから、この待機中のステーションより下流のステーションから自走台車が通過する前に荷の搬送要求があったとしても通過してしまい掬うことができず、次の自走台車が到着するまで荷を搬送できないことから、搬送効率（実車率）を悪くしている。
【０００９】
そこで、本発明は、搬送効率を改善できる荷搬送設備を提供することを目的としたものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路に案内されて自走し、それぞれ荷を搬送する複数台の自走台車と、前記走行経路に沿って配置され前記自走台車と荷の移載を行う複数の荷移載位置を備えた荷搬送設備であって、荷を載せることが可能な状態の前記自走台車の走行先を、荷の搬送要求が発生している前記荷移載位置に設定し、続いてこの走行先の荷移載位置との途中に仮りの移動先を設定し、前記荷を載せることが可能な状態の自走台車に対して、この仮りの移動先を走行先として指令し、前記仮りの移動先に到着する前に、この自走台車と前記設定した走行先の荷移載位置間の荷移載位置に、新たな荷の搬送要求が発生すると、走行先をこの要求が発生した荷移載位置に変更するコントローラを備え、前記コントローラは、仮りの移動先を複数設定し、自走台車が、仮りの移動先へ停止するために走行速度を落とす必要がある地点に到着する直前に、次の仮りの移動先を走行先として指令することを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成により、自走台車と走行先に設定された荷の搬送要求が発生している荷移載位置との間に、仮りの移動先が設定され、自走台車に対してこの移動先が走行先として指令され、前記移動先に到着する前に自走台車と走行先の荷移載位置間の荷移載位置に、新たな荷の搬送要求が発生すると、走行先がこの要求が発生した荷移載位置に変更される。よって、自走台車が移動を開始した後に、走行先の荷移載位置との間の荷移載位置に、新たな荷の搬送要求が発生したとき、この要求が発生した荷移載位置から荷を搬送することが可能となり、搬送効率が改善される。
また、自走台車が仮りの移動先へ停止するために走行速度を落とす必要がある地点に到着する直前に、次の仮りの移動先が走行先として指令されることによって、自走台車は走行速度を落とす必要がなくなり、よって搬送時間が延びることが回避され、搬送効率の低下が防止される。
【００１４】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記地点を、自走台車の移動速度および加減速度から求めることを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成により、予め仮りの移動先へ自走台車が停止するために走行速度を落とす必要がある地点が求められ、よってこの地点を通過する前に、次の移動先が指令される。
【００１９】
上記構成により、後続の自走台車が、前方に停止している自走台車への追突を避けるために走行速度を落とす必要がある地点へ到着する直前に、停止している自走台車に対して走行指令が出力されることによって、後続の自走台車は走行速度を落とす必要がなくなり、よって搬送時間が延びることが回避され、搬送効率の低下が防止される。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における荷搬送設備の配置図、図２は同荷搬送設備の要部構成図である。
【００２３】
図１および図２において、１はフロア２にループ状に設置された一対の走行レール（走行経路の一例）であり、３はこの走行レール１に案内されて矢印で示す一方向へ自走し、荷を搬送する４輪の自走台車である。自走台車３は複数台設けられている。
【００２４】
また５は、走行レール１に沿って散在して配置され自走台車３と荷の移載を行う複数のステーション（荷移載位置の一例）であり、各自走台車３はそれぞれ、走行レール１に案内されて、荷を掬う搬送元のステーション５まで自走し、到着するとこのステーション５より荷を掬い、続いて荷を卸す搬送先のステーション５まで自走し、到着するとこのステーション５へ荷を卸す機能を有している。
【００２５】
自走台車３は、図２〜図５に示すように、車体11と、この車体11上に設置された荷の移載・載置装置（たとえば、ローラコンベヤやチェーンコンベヤ）12と、車体11の下部に取付けられた、車体11を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置13および車体11を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備えている。
【００２６】
車体11は、図５に示すように、２台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム21と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23，24と、これらフレーム21，22，23，24により形成される枠上に固定される箱体25から構成され、この箱体25内に、上記荷移載・載置装置12が設置される。
【００２７】
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）35から構成され、この４個のカイドローラ35により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪34は脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００２８】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置14は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車輪44の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ45と、前記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）46とから構成され、４個のガイドローラ46により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体41が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することにより、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、またモータ45の駆動により駆動車輪44が回動することにより、自走台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００２９】
このように、２輪の駆動車輪44を旋回・スライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることにより、カーブ部での自走台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪44のモータ45の負担が軽減され、駆動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34および駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができる。
【００３０】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が設置され、自走台車３へこの集電子52を介して集電レール51より給電される。
【００３１】
また他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィーダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されている。
【００３２】
また車体11の箱体25の下部に、フレーム21，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台のモータ45の空きスペースに、制御ボックス57と動力ボックス58が固定されている。
【００３３】
またセンサとして、箱体25に、荷移載・載置装置12上の荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部検出器61と、追突を検出するバンパスイッチ62が設けられ、また１台のモータ45の駆動軸にモータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられている。
【００３４】
さらに前後の自走台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器65と受信器66が設けられている。
これら光センサ送信器65と受信器66用に、車体11の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板67が設けられており、光センサ送信器65と受信器66はそれぞれ、後方と前方を向けて平板67上に取付けられている。また、光センサ送信器65と受信器66の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としている。
【００３５】
また図１、図２および図４に示すように、直線部の走行レール１の側面の一点にマグネットから形成された原点70Ａが設けられ、自走台車３の他方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32に、この原点70Ａを検出する磁気センサからなる原点検出器70が設けられている。
【００３６】
図６に自走台車３の制御ブロックを示す。
図６において、71はマイクロコンピュータからなり、各ステーション５間の荷の搬送を制御する地上コントローラ（地上の制御手段；特許請求の範囲のコントローラに相当する）であり、各ステーション５からの荷の搬送要求信号および後述する地上モデム72からの各自走台車３毎のフィードバック信号、たとえば現在位置（走行距離またはアドレス）信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、各自走台車３毎に制御して各ステーション５間の荷の搬送を制御している。
【００３７】
この地上コントローラ71は自走台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム72およびアンテナとして径路である走行レール１に自走台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介して行っている。
【００３８】
自走台車３の本体コントローラ73は、フィーダ線54に接近対向して設置された上記ワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71との信号の伝送を行っている。また本体コントローラ73には、上記センサや通信機器、すなわち移載部検出器61とバンパスイッチ62とエンコーダ63と光センサ送信器65と受信器66と原点検出器70が接続されており、各センサや通信機器からの信号およびワイヤレスモデム55から入力した地上コントローラ71からの制御信号により判断し、インバータ76、切換スイッチ77を介して前記走行モータ45あるいは切換スイッチ77にて切替えて荷移載・載置装置12の移載モータ78を制御して自走台車３の走行制御および自走台車３による荷の移載制御を実行する。
【００３９】
この本体コントローラ73の制御ブロック図を図７に示す。
本体コントローラ73は、統括制御部81と、統括制御部81の指令（走行先）に基づき走行モータ45を駆動して自走台車３の走行を実行する走行制御部82と、統括制御部81の指令に基づき荷移載・載置装置12の移載モータ78を正逆駆動して荷の移載を実行する移載制御部83から構成されている。
【００４０】
統括制御部81は、地上コントローラ71よりワイヤレスモデム55を介して入力した、自走台車３の「走行先」と荷の移載を指令する搬送データ（荷の搬送要求を発したステーション５を搬送元の「荷を掬うステーション」に設定し、搬送要求の搬送先のステーション５を搬送先の「荷を卸すステーション」に設定したデータ）または追い出しデータ（走行先のステーション５のみを設定したデータ；詳細は後述する）に基づいて、走行制御部82と移載制御部83へ指令を出力して自走台車３全体を制御する。走行制御部82へは走行先を指令し、走行制御部82より走行先への到着信号を入力し、また移載制御部83へは荷の掬い、または荷の卸しを指令し、移載制御部83より移載終了信号を入力している。
【００４１】
統括制御部81は、上記搬送データを入力したときは、まず「荷を掬うステーション」を走行先として走行制御部82へ出力し、走行先への到着信号を入力すると、移載制御部83へ荷の掬いを指令し、移載終了信号を入力すると、「荷を卸すステーション」を走行先として走行制御部82へ出力し、走行先への到着信号を入力すると、移載制御部83へ荷の卸しを指令し、移載終了信号を入力すると搬送終了をワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71へ伝送する。
【００４２】
また追い出しデータを入力したときは、データのステーション５を走行先として走行制御部82へ出力し、走行先への到着信号を入力すると、搬送終了をワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71へ伝送する。
【００４３】
上記走行制御部72について詳細に説明する。
図７において、91は、原点検出器70の原点検出信号によりリセットされ、エンコーダ63から出力されるパルスをカウントするカウンタであり、このカウンタ91のカウント値は走行距離演算部92へ入力され、走行距離演算部92においてモータ45の駆動軸、すなわち駆動車輪44の累積回転数が求められ、この駆動車輪44の累積回転数により原点70Ａからの走行距離Ｍｆが計測される。この走行距離Ｍｆは、走行制御部93（詳細は後述する）へ出力され、光センサ送信器65を介して後続の自走台車３へ出力され、さらにワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信され、地上コントローラ71へ現在の走行位置をフィードバックしている。
【００４４】
94は予め各ステーション５の原点70Ａからの距離Ｋ１〜Ｋｎが記憶されたメモリであり、走行目標値設定部95は、統括制御部81よりステーション５のデータ（ナンバーなど）からなる走行先を入力すると、ステーション５のデータによりメモリ94を検索してこのステーション５の原点70Ａからの距離Ｋからなる走行目標値Ｍｓを設定する。この走行目標値Ｍｓは走行制御部93へ出力され、また減算器96へ出力される。
【００４５】
減算器96では、走行目標値Ｍｓより、走行先のステーション５へ停止するために必要な距離Ｑ（詳細は後述する）と余裕値αを減算して、減速を開始する原点70Ａからの距離Ｍｄを演算し、比較器97へ出力される。走行先のステーション５より上記距離Ｑ上流の地点Ｚ（図８）が、自走台車３が走行速度を落とす必要がある地点（減速を開始する地点）となる。比較器97はこの距離Ｍｄと自身の走行距離Ｍｆとを比較し、ＭｆがＭｄより大きくなったとき、すなわち減速を開始する地点より上流αの地点（減速を開始する直前の地点）を通過したとき、通過信号をワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71へ伝送する。
【００４６】
上記走行制御部93には、予め移動速度ｖと前記距離Ｑが設定され、走行目標値Ｍｓを目標値として自身の走行距離Ｍｆをフィードバックしながら、回転数指令値をインバータ76へ出力する。すなわち走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が前記距離Ｑ以上のとき、移動速度ｖに相当する回転数指令値を出力し、走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が距離Ｑ未満となると回転数指令値０を出力する。また光センサ受信器66を介して入力した前方の自走台車３の走行距離と自身の走行距離Ｍｆを比較して、前方の自走台車３との距離が所定距離より縮まると回転数指令値を減少させて減速させる。走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆが一致したとき、すなわち走行先のステーション５に到着したとき、到着信号を統括制御部81へ出力する。
【００４７】
また前記インバータ76は、走行モータ45の制御に際して、本体コントローラ73から入力した回転数指令値に基づいて走行モータ45の回転数制御を実行し、また回転数指令値が変更となると、予め設定された自走台車３の加減速度ａにより回転数を変化させる。
【００４８】
前記制御ボックス57に、本体コントローラ73が収納され、動力ボックス58に、インバータ76と、切換スイッチ77と、集電子52に接続され自走台車１内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００４９】
図８に示すように、停止している自走台車３が、移動速度ｖで走行している後続の自走台車３が追突せずに走行開始する最小距離Ｌは式（１）により求められる。Ｓは自走台車３の車体長さ、ａは上記自走台車３の加減速度、Ｔは停止している自走台車３へ走行指令が入力されてから走行を開始するまでの遅れ時間（地上コントローラ71より本体コントローラ73へ指令が伝送される時間を含む）である。
【００５０】
Ｌ＝Ｓ＋ｖ｛Ｔ＋ｖ／（２ａ）｝  ・・・（１）
また単に自走台車３が移動速度ｖから速度０となるまでに走行する距離、すなわち停止するために必要な距離Ｑは式（２）により求められる。
【００５１】
Ｑ＝ｖ2／（２ａ）  ・・・（２）
次に、地上コントローラ71による、待機中（停止中）の荷を載せることが可能な状態の自走台車３の走行制御について、図９のフローチャートにしたがって説明する。なお、地上コントローラ71には予め、各ステーション５の原点70Ａからの距離Ｋ１〜Ｋｎのデータが記憶されているものとする。
【００５２】
まず、待機中の自走台車３から入力した原点70Ａからの走行距離Ｍｆから、この自走台車３の後続の自走台車３から入力した原点70Ａからの走行距離Ｍｂを減算して自走台車３間の距離を演算し、この距離が、上記最小距離Ｌに余裕値αを加算した距離より小さいかを確認し（ステップ−１）、確認すると荷の搬送要求を出力しているステーション５を検索し（ステップ−２）、検索したステーション５の中で待機中の自走台車３に最も近いステーション５を求め、このステーション５の搬送要求からなる搬送データを設定する（ステップ−３）。これにより、後続の自走台車３が、待機中の自走台車３に追突するまでの距離Ｌに余裕値αを加算した位置の手前まで走行してきたときに搬送データが形成される。
【００５３】
搬送データは、上述の如く、荷の搬送要求を発したステーションを「荷を掬うステーション」に設定し、搬送要求の搬送先のステーションを「荷を卸すステーション」に設定したデータである。
【００５４】
次に、搬送データとして設定した「荷を掬うステーション」と待機中の自走台車３間に他のステーション５が存在するかを確認し（ステップ−４）、存在しないとき前記搬送データを待機中の自走台車３へ出力する（ステップ−５）。搬送データを入力した自走台車３は本体コントローラ73の制御により走行し荷を搬送する。
【００５５】
ステップ−４において、他のステーション５を確認すると、待機中の自走台車３に近いステーション５から順番にこれらステーション５を「仮りの移動先」とする追い出しデータを設定する（ステップ−６）。いま途中にステーション５がｎ台存在するとき、ｎ個の追い出しデータ（１）〜（ｎ）が設定される。
【００５６】
次にＮ＝１を設定する（ステップ−７）。このＮは追い出しデータを出力した回数をカウントするためのものである。
次に、追い出しデータ（Ｎ）を待機中の自走台車３へ出力する（ステップ−８）。最初はＮ＝１であるので待機中の自走台車３に最も近いステーション５（搬送要求なし）が追い出しデータとして出力される。追い出しデータを入力した自走台車３は本体コントローラ73の走行制御により追い出しデータ（Ｎ）の移動先に向けて走行する。
【００５７】
次に走行を開始した自走台車３（以下、前方の自走台車３と称す）から前記地点Ｚの直前を通過した通過信号を入力しているかを確認し（ステップ−９）、確認すると、前方の自走台車３の走行距離Ｍｆの位置と前記搬送データの「荷を掬うステーション」との間に、搬送要求が発生したステーション５が存在するかを確認する（ステップ−１０）。存在を確認すると、このステーション５の搬送要求により、搬送データを再設定して変更し（ステップ−１１）、ステップ−４へ戻る。
【００５８】
ステップ−１０において、存在が確認されないとき、Ｎに１を加算し（Ｎ＝Ｎ＋１）（ステップ−１２）、このＮが追い出しデータの個数より大きいかを確認し、すなわち他の追い出しデータが存在するかを確認し（ステップ−１３）、確認するとステップ−８へ戻り次の追い出しデータを前方の自走台車３へ出力する。これにより、先の追い出しデータのステーション５に速度を落として停止することなく、次のステーション５へ走行する。
【００５９】
ステップ−１３において、次の追い出しデータが存在しないとき、ステップ−５において前記搬送データを出力する。
そして、自走台車３より搬送終了を入力すると（ステップ−１４）、搬送データを形成したステーション５の搬送要求を消去して（ステップ−１５）、終了する。
【００６０】
以下、上記構成による待機中の自走台車３の走行動作を説明する。
地上コントローラ71は、待機中の自走台車３に対して、後続の自走台車３が前記最小距離Ｌに余裕値αを加算した距離まで近づくと、荷の搬送要求を出力しているステーション５のうち待機中の自走台車３に最も近いステーション５を求め、このステーション５の搬送要求からなる搬送データを設定する。これにより、図１０に示すように、後続の自走台車３が待機中の自走台車３に追突するまでの距離Ｌの直前で搬送データが形成される。
【００６１】
続いて地上コントローラ71は、搬送データの「荷を掬うステーション」と待機中の自走台車３間に他のステーション５が存在するかを確認し、図１１に示すように他のステーション５を確認すると、待機中の自走台車３に近いステーション５から順番にこれらステーション５を移動先とする追い出しデータを設定し、図１１（ａ）に示すように、待機中の自走台車３に近いステーション５の追い出しデータを待機中の自走台車３の本体コントローラ73へ出力する。
【００６２】
自走台車３の本体コントローラ73はこの追い出しデータを入力すると、この追い出しデータのステーション５を走行先として、図１０に示すように、後続の自走台車３が待機中の自走台車３に追突するまでの距離Ｌの直前で走行を開始し、この走行先のステーション５の手前の減速を開始する距離Ｑの地点Ｚを通過する直前に通過信号を出力する。
【００６３】
地上コントローラ71はこの通過信号を入力すると、走行を開始した自走台車３（前方の自走台車３）の走行距離Ｍｆの位置と前記搬送データの「荷を掬うステーション」との間に、搬送要求が発生したステーション５が存在するかを確認すし、存在しないと図１１（ｂ）に示すように、次の追い出しデータを出力し、これにより減速を開始する距離Ｑを通過する前に次の追い出しデータが出力され、前方の自走台車３の走行先が更新され、前方の自走台車３は減速することなく走行を続行する。
【００６４】
前記搬送要求が発生したステーション５の存在を確認すると、このステーション５の搬送要求により、搬送データを再設定して変更する。この後、さらに再設定された搬送データの「荷を掬うステーション」と前方の自走台車３間に他のステーション５が存在するかを確認し、確認すると待機中の自走台車３に近いステーション５から順番にこれらステーション５を移動先とする追い出しデータを設定し、近いステーション５の追い出しデータを前方の自走台車３の本体コントローラ73へ出力する。
【００６５】
そして、搬送データの「荷を掬うステーション」と前方の自走台車３間に他のステーション５が存在しないと、図１１（ｃ）に示すように、搬送データを前方の自走台車３に出力し、この自走台車３はこの搬送データに基づき、荷の移載を含めた荷の搬送を実行する｛図１１（ｄ）｝。
【００６６】
このように、後続の自走台車３が待機中の自走台車３に追突するまでの距離Ｌの直前で図１０に示すように、搬送データまたは追い出しデータが形成され、待機中の自走台車３へ出力され、走行が開始されることによって、後続の自走台車３が接近するまでの時間に、この自走台車３の近くのステーション（荷移載位置）５に新たに荷の搬送要求が発生したとき、この新たなステーション５を走行先（搬送データ）に設定でき、よって新たに荷の搬送要求が発生したステーション５を通過してしまう割合を減少でき、荷の搬送効率を改善することができる。特にステーション５間の距離が十分長いとき有効となる。
【００６７】
また図１１に示すように、自走台車３と走行先に設定された「荷を掬うステーション」との間に、追い出しデータとして複数のステーション５（仮りの移動先）が設定され、自走台車３に対して最も近い移動先から順に追い出しデータ（走行先指令）が出力され、各移動先に到着する直前に自走台車３と走行先のステーション５との間のステーション５に、新たな荷の搬送要求が発生すると、搬送データがこの要求が発生したステーション５の搬送要求に応じて変更されることによって、自走台車３が走行先へ移動を開始した後に、走行先のステーション５との間のステーション５に、新たな荷の搬送要求が発生したとき、この要求が発生したステーション５から荷を移載することが可能となり、搬送効率を改善することができる。
【００６８】
また移動先へ自走台車３が停止するために減速する（走行速度を落とす）必要がある地点Ｚに自走台車３が到着するより先に、次の移動先の指令を与えられることによって、自走台車３は走行速度を落とす必要がなくなり、よって搬送時間が延びることを回避でき、搬送効率の低下を防止できる。
【００６９】
また予め移動先へ自走台車が停止するために減速する必要がある地点Ｚを演算により求めることができる。
なお、本実施の形態において、仮りの移動先（追い出しデータ）をステーション５に設定しているが、ステーション５に限ることはなく、走行経路（走行レール１）の途中に設けるようにしてもよい。
【００７０】
また本実施の形態では、自走台車３は荷を１個のみ搭載し移載可能としているが、複数の荷を搭載し移載可能とすることもできる。このとき、荷を載せることが可能な状態の自走台車は、少なくとも１つの荷が搭載可能な状態の自走台車となる。
【００７１】
また本実施の形態では、荷移載位置をステーション５としているが、ステーション５に限ることはなく、走行レール１に沿って配置されたロボット装置などであってもよい。このとき、ロボット装置で加工される部品が自走台車３により搬送される。
【００７２】
また本実施の形態では、自走台車３において、目標のステーション５（移動先）の手前の減速を開始する地点Ｚの通過を検出し、通過信号を本体コントローラ71へ出力し、本体コントローラ71で通過を判断しているが、本体コントローラ71において、追い出しデータ（Ｎ）のステーション５の原点70Ａからの距離Ｋｎから、走行を開始した自走台車３から入力した原点70Ａからの走行距離Ｍｆを減算して移動先のステーション５と自走台車３間の距離を演算し、この距離が、上記停止に必要な距離Ｑに余裕値αを加算した距離より小さくなったことを確認することにより通過と判断するようにしてもよい。
【００７３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、自走台車が走行先へ移動を開始した後に、走行先の荷移載位置との間の荷移載位置に、新たな荷の搬送要求が発生したとき、この要求が発生した荷移載位置から荷を搬送することが可能となり、搬送効率を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の配置図である。
【図２】同荷搬送設備の要部構成図である。
【図３】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側面図である。
【図４】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台車の要部正面図である。
【図５】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。
【図６】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図である。
【図７】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御のブロック図である。
【図８】同荷搬送設備の自走台車の走行制御の説明図である。
【図９】同荷搬送設備の地上コントローラの走行制御のフローチャートである。
【図１０】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の説明図である。
【図１１】同荷搬送設備の自走台車の走行制御の説明図である。
【図１２】従来の荷搬送設備の自走台車の走行制御の説明図である。
【符号の説明】
１    走行レール
３    自走台車
５    ステーション（荷移載位置）
13    旋回式従動車輪装置
14    旋回・スライド式駆動車輪装置
45    走行モータ
55    ワイヤレスモデム
63    エンコーダ
65    光センサ送信器
66    光センサ受信器
70    原点検出器
70Ａ    原点
71    地上コントローラ
73    本体コントローラ
76    インバータ
【図１】
0003724343.tif 000002
【図２】
0003724343.tif 000003
【図３】
0003724343.tif 000004
【図４】
0003724343.tif 000005
【図５】
0003724343.tif 000006
【図６】
0003724343.tif 000007
【図７】
0003724343.tif 000008
【図８】
0003724343.tif 000009
【図９】
0003724343.tif 000010
【図１０】
0003724343.tif 000011
【図１１】
0003724343.tif 000012
【図１２】
0003724343.tif 000013