(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに形成された認識マークをカメラから成る撮像手段により撮像し、撮像により得られた認識マークの画像をタッチパネルから成る表示手段によって表示させ、表示された認識マークの位置を表示手段の表示画面内の特定位置に合致させることにより前記認識マークの位置を特定する電子部品実装用装置における認識マークのティーチング方法であって、カメラによって撮像した認識マークをタッチパネルの表示画面に表示させる工程と、表示画面上で認識マークに該当する位置とクロスラインの交点位置をタッチすることにより、認識マークの現在位置と目標位置を入力する工程と、これらの位置データに基づいて認識マークとクロスラインの交点位置の距離を求め、必要な移動量を算出して位置移動量記憶部に記憶させる工程と、検出された移動量だけカメラまたはワークを移動させることにより、認識マークをクロスラインの交点上に合致させる工程と、ワーク位置決めテーブルまたはカメラ軸駆動部の各軸の位置データを読み込むことにより、認識マークの位置を特定する工程とを含むことを特徴とする電子部品実装用装置における認識マークのティーチング方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品実装用装置において基板などのワークに設けられた認識マークの位置を表示画面上で特定する電子部品実装用装置における認識マークのティーチング方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
基板にクリーム半田を印刷するスクリーン印刷装置や、クリーム半田印刷後の基板に電子部品を搭載する電子部品実装装置などの電子部品実装用装置において、基板などのワークの位置検出用として認識マークを画像認識により検出する方法が広く用いられている。そして検出された認識マークの位置を座標データとして取り込む際には、認識マークを表示画面上で移動させて表示画面上のクロスラインなどの特定位置に合致させ、この状態における座標値を読み込むティーチング作業が行われる。従来表示画面上で認識マークの画像を移動させる操作には、キーボードの上下および左右の４つの矢印キーが用いられていた。すなわち画面上でクロスラインに対する認識マークのずれ方向およびずれ量を目視で確認し、それぞれの矢印キーを所要回数操作して認識マークにインチング動作を行わせることにより、画面上で認識マークを移動させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記従来の操作方法では、複数の矢印キーを何回も操作する必要があり、１つの認識マークを画面上で合わせる操作に約１０〜２０秒程度の時間を要していた。通常１回のティーチング作業では多数の認識マークの位置合わせを行う必要があることから、この認識マークの移動操作を簡略化し、位置合わせを効率よく行うことが求められていた。
【０００４】
そこで本発明は、認識マークの位置合わせを迅速に行ってティーチング作業を効率よく行うことができる電子部品実装用装置における認識マークのティーチング方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の電子部品実装用装置における認識マークのティーチング方法は、ワークに形成された認識マークをカメラから成る撮像手段により撮像し、撮像により得られた認識マークの画像をタッチパネルから成る表示手段によって表示させ、表示された認識マークの位置を表示手段の表示画面内の特定位置に合致させることにより前記認識マークの位置を特定する電子部品実装用装置における認識マークのティーチング方法であって、カメラによって撮像した認識マークをタッチパネルの表示画面に表示させる工程と、表示画面上で認識マークに該当する位置とクロスラインの交点位置をタッチすることにより、認識マークの現在位置と目標位置を入力する工程と、これらの位置データに基づいて認識マークとクロスラインの交点位置の距離を求め、必要な移動量を算出して位置移動量記憶部に記憶させる工程と、検出された移動量だけカメラまたはワークを移動させることにより、認識マークをクロスラインの交点上に合致させる工程と、ワーク位置決めテーブルまたはカメラ軸駆動部の各軸の位置データを読み込むことにより、認識マークの位置を特定する工程とを含む。
【０００６】
本発明によれば、表示画面に表示された認識マークの位置を指標して認識マークの現在位置を入力し、目標位置を指標して移動先の目標位置を入力することにより、表示画面上での認識マークの移動操作を簡略化してティーチング作業を効率よく行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の画像認識装置の構成を示すブロック図、図２は同画像認識装置の表示画面を示す図、図３は同認識マーク移動のフロー図である。
【０００８】
まず図１を参照して画像認識装置について説明する。この画像認識装置は、電子部品搭載装置や、クリーム半田印刷装置などの電子部品実装用装置に組み込まれ、実装対象基板の位置検出を行うために用いられるものである。図１において、図示しない基板位置決めテーブル１上に設けられた基板保持部２には、ワークである電子部品実装用の基板３が保持されている。基板３には認識マーク４が設けられており、この認識マーク４は基板保持部２上に配設されたカメラ５によって撮像される。カメラ５はＸＹテーブルで構成されるカメラ駆動機構６によって水平方向に移動する。カメラ駆動機構６または基板位置決めテーブル１を駆動することにより、カメラ５は基板３に対して相対的に移動する。
【０００９】
カメラ５はＡ／Ｄ変換部１０と接続されている。Ａ／Ｄ変換部１０はカメラ５によって撮像された画像データをＡ／Ｄ変換する。Ａ／Ｄ変換された画像データは画像記憶部１１に記憶される。画像処理部１２は画像記憶部１１に記憶された画像データを画像処理することにより、認識マーク４の位置を認識する。カメラ軸駆動部１３はカメラ駆動機構の動作を制御する。テーブル駆動部１４は基板位置決めテーブル１を駆動する。
【００１０】
ＣＰＵ１５は後述する認識マークの移動量演算を行うほか、画像認識動作全体を制御する。カメラ位置記憶部１６は、カメラ駆動機構６の各軸に設けられたエンコーダなどにより求められる位置データに基づいて、カメラ５の現在位置を記憶する。タッチパネル制御部１７は、タッチパネル１８の入出力を制御する。タッチパネル１８は図２に示すように、画像処理部１２によって認識された認識マーク４を表示画面２０上に表示させるとともに、表示された認識マーク４の位置をタッチすることにより指標された位置を入力位置として検知する。すなわちタッチパネル１８は表示手段と指標手段とを兼ねたものとなっている。表示画面２０上で位置入力を行う。位置移動量記憶部１９は、表示画面２０上で入力された認識マーク４の現在位置および移動先の目標位置のデータに基づいて求められた移動量を記憶する。
【００１１】
この画像認識装置は上記のように構成されており、以下この画像認識装置によって行われる認識マークのティーチング操作について図３のフローに沿って説明する。このティーチング操作は、カメラ５によって撮像された認識マークの画像をタッチパネルの表示画面に表示させ、この認識マークの位置を移動させて表示画面内のクロスライン交点に合致させることにより、認識マークの位置を特定するものである。
【００１２】
まずカメラ５により撮像した認識マーク４をタッチパネル１８に表示させる（ＳＴ１）。次いで表示画面２０上で、図２に示すように認識マーク４に該当する位置（ハッチングで示す）２２をタッチし（ＳＴ２）、続いてクロスライン２１の交点位置２３をタッチする（ＳＴ３）。これにより、認識マーク４の現在位置および目標位置が入力され、これらの位置データに基づいて認識マーク４とクロスライン２１の交点位置２３の距離を求め、必要な移動量Δｘ，Δｙを算出し位置移動量記憶部１９に記憶させる（ＳＴ３）。次いでこの移動量Δｘ，Δｙだけカメラ５または基板３を移動させることにより、認識マーク４をクロスライン２１の交点上に合致させる（ＳＴ５）。そしてこの状態での基板位置決めテーブル１またはカメラ軸駆動部１４の各軸の位置データを読み込むことにより、認識マーク４の位置が特定される。
【００１３】
このように、表示画面上で認識マークの現在位置および移動先の目標位置を入力し、必要移動量を算出することにより、従来インチング操作により行っていた認識マークの移動を迅速に行うことができる。なお本実施の形態では、表示画面上の認識マーク位置を指標する指標手段として、タッチパネル上で特定位置をタッチする方法を用いているが、マウスなどのポインティングデバイスを使用してもよい。
【００１４】
【発明の効果】
本発明によれば、表示画面に表示された認識マークの位置を指標して認識マークの現在位置を入力し、目標位置を指標して移動先の目標位置を入力するようにしたので、表示画面上での認識マークの移動操作を簡略化してティーチング作業を効率よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の画像認識装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の一実施の形態の画像認識装置の表示画面を示す図
【図３】本発明の一実施の形態の認識マーク移動のフロー図
【符号の説明】
３  基板
４  認識マーク
５  カメラ
１６  カメラ位置記憶部
１７  タッチパネル制御部
１８  タッチパネル
１９  位置移動量記憶部
【図１】
0003702687.tif 000002
【図２】
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【図３】
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