(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
発破や削岩を行った後の地面を掘削する掘削機に利用され、
前記掘削機の作業領域を検出する作業領域検出手段と、
前記検出された各作業領域における前記掘削機の掘削負荷を計測する掘削負荷計測手段と、
前記計測された計測データを送信する通信手段と、
前記通信手段を介して前記計測データを受信し、各作業領域毎の前記掘削負荷を表示する表示手段とを備え、今後の発破、削岩の計画や前記掘削機の今後の作業計画に役立てることを特徴とする掘削負荷計測表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、掘削負荷計測表示装置に係わり、特に、鉱山等において、発破や削岩を行った後の掘削機による地面の掘削負荷を計測し表示することにより、作業効率の向上に有効となる要因を推定することのできる掘削負荷計測表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、露天掘り（直掘り）の大規模鉱山等においては、発破により一旦地面を爆破し、その後、爆破された地面を掘削機、例えば油圧ショベルで掘削する手段が採用されている。
【０００３】
この時の採掘状況を図１６〜図１７を用いて説明する。図１６は大規模鉱山全体の平面図である。この図で、Ａは大規模鉱山の全体領域を示し、通常、縦、横それぞれ数ｋｍ以上に及ぶ。Ａ１ 〜Ａｎ は全体領域Ａを小さく区分した区域を示し、各区域は、例えば、縦、横それぞれ５０〜 ２００ｍ程度に選定される。Ｂはこの鉱山現場の管理を行う鉱山管理事務所を示す。鉱山管理事務所Ｂは全体領域Ａの内外の管理に都合の良い位置に設置される。
【０００４】
図１７は図１６に示す１つの区域の平面図である。この場合、図１６に示す区域Ａ１ が方形で示される。Ｐｂ１、Ｐｂ２、・・・、Ｐｂｉ、・・・は、区域Ａ１における発破の設置位置を示す。また、ｄ１ 、ｄ２ は発破相互の間隔を示す。通常、この間隔はほぼ等間隔とされることが多い。発破の設置位置（間隔）や爆薬の量は、全体領域Ａにおけるある場所の地質調査の柱状サンプルや地形図を参考にして決定される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような大規模鉱山においては、作業の８０％は表土の除去作業にあるといわれている。従って、掘削機による掘削作業は、掘削場所によって地山の堅さが異なることから、発破や削岩の適否によって重大な影響を受ける。そのため、同量の掘削を行うにも掘削時間や掘削機の燃料消費量が変動し、掘削機の作業量を正確に予測できないという問題が生じる。そこで、掘削場所における掘削機の掘削負荷を事前に正確に予測することが要望される。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みて、今後の発破、削岩の計画や掘削機の今後の作業計画に役立てることのできる掘削負荷計測表示装置の提供を目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の課題を解決するために、次のような手段を採用した。
【０００８】
発破や削岩を行った後の地面を掘削する掘削機に利用され、前記掘削機の作業領域を検出する作業領域検出手段と、前記検出された各作業領域における前記掘削機の掘削負荷を計測する掘削負荷計測手段と、前記計測された計測データを送信する通信手段と、前記通信手段を介して前記計測データを受信し、各作業領域毎の前記掘削負荷を表示する表示手段とを備え、今後の発破、削岩の計画や前記掘削機の今後の作業計画に役立てることを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施形態を図１〜図１５を用いて説明する。
【００１３】
図２は本実施形態に係わる掘削負荷を計測する装置を備える油圧ショベルの側面図である。
【００１４】
図において、１は走行体、２は上部旋回体、３は運転室、４は上部旋回体２に回動可能に支持されたブーム、４Ｓはブーム４を駆動するブームシリンダ、５はブーム４に回動可能に支持されたアーム、５Ｓはアーム５を駆動するアームシリンダ、６はアーム５に回動可能に支持されたバケット、６Ｓはバケット６を駆動するバケットシリンダ、６ｐはバケットの回動中心となるピン、２０Ａは人工衛星からの信号を受信するためのアンテナ、２４Ａは鉱山事務所等に備えられるコンピュータと送受信するためのアンテナである。Ｃはバケット操作におけるクラウド方向、Ｄはダンプ方向を示す。
【００１５】
この油圧ショベルは、通常、バケット６がクラウド方向Ｃに操作されると掘削が行われ、ダンプ方向Ｄに操作されると放土が行われる。１つの区域に発破による爆破または削岩が終了すると、当該区域に１台または複数台の油圧ショベルが入って爆破または削岩された地面を掘削し、掘削土石等をダンプトラックに積み込んで所定の個所に運搬する。
【００１６】
図１は、本実施形態に係わる掘削負荷計測表示装置のブロック図である。なお、図２に示す部分と同一の部分は同一符号を付して説明を省略する。
【００１７】
図において、６Ｓｒはバケットシリンダ６Ｓのロッド室、６Ｓｂはボトム室、１０は油圧ポンプ、１１は油タンク、１２は油圧ポンプ１０とバケットシリンダ６Ｓの間に介在するコントロール弁、１３はバケット６をクラウド方向またはダンプ方向に操作する操作レバー、１４はバケット操作用パイロット弁、１５は操作レバー１３によるバケット６のクラウド方向（図２におけるクラウド方向Ｃ）の操作信号Ｌｃを検出する圧力スイッチ、１６は操作レバー１３によるバケット６のダンプ方向（図２におけるダンプ方向Ｄ）の操作信号Ｌｄを検出する圧力スイッチ、１７はバケットシリンダ６Ｓのボトム室６Ｓｂの圧力信号Ｐｂを検出する圧力センサである。
【００１８】
操作レバー１３が操作されると、バケット操作パイロット弁１４のパイロット圧力が制御されてコントロール弁１２を駆動するように構成されている。
【００１９】
また、１８は油圧ショベルのブーム角αを検出する角度センサ、１９は油圧ショベルのアーム角βを検出する角度センサ、２０は、油圧ショベルに搭載され、人工衛星からの信号をアンテナ２０Ａで受信して油圧ショベルの地球上の絶対座標Ｐｇを出力するＧＰＳ（ Grobal  Positioning  System）、２１は油圧ショベルの上部旋回体２の旋回中心に設置され、検出角度θを検出する磁気方位センサ、２２は油圧ショベルに備えられ、スタートスイッチＯＮまたはストップスイッチＯＮに操作されたとき信号Ｓｓを出力するスタート／ストップスイッチ、２３は、油圧ショベルに備えられ、コンピュータで構成される処理装置（構成の詳細は後述する）、２４はアンテナ２４Ａを備える無線送受信器である。
【００２０】
また、３０は、例えば、図１６に示す管理事務所Ｂ等に備えられるコンピュータ（構成の詳細は後述する）、３１は処理装置２３から送信される各種データをアンテナ３１Ａを介して受信する無線送受信機、３２はコンピュータ３０から出力される各種データを表示する表示装置である。
【００２１】
図３は、磁気方位センサ２１の方位検出を説明する図である。
【００２２】
図において、２ｃは上部旋回体２の旋回中心、実線で示す４、５はそれぞれブーム４およびアーム５の軸線、６ｐはバケット６の回動ピンである。磁気方位センサ２８は、上部旋回体２の正面方向の向き、即ち、ブーム４、アーム５、バケット６の向きが地磁気の北方向から何度傾いているかを検出し、その検出角度θを方位データとして検出する。
【００２３】
次に、処理装置２３の構成を図４を用いて説明する。
【００２４】
図４は図１に示す処理装置２３のシステム構成図である。
【００２５】
図において、２３１は図１に示す油圧ショベルの各部から出力される信号を入力する入力インタフェース、２３２は種々の演算処理を実行するＣＰＵ、２３３は各種の処理プログラム等を格納するＲＯＭ、２３４は演算処理の結果等を格納するＲＡＭ、２３５は時刻信号を出力するタイマ、２３６は処理装置２３で得られたデータを外部に出力するための出力インタフェースである。ＲＯＭ２３３には、後に詳述する処理装置２３において実行される、負荷計測処理プログラム２３３ａ、負荷計測処理に先だって各掘削領域の各種データを初期化処理する初期化プログラム２３３ｂ、掘削機の各部に設けられたセンサから入力するセンサデータにもとづいて演算し負荷計測データを得る負荷計測プログラム２３３ｃ、掘削機の各部に設けるセンサから入力するセンサデータにもとづいて、掘削機の掘削位置を計測する掘削位置計測プログラム２３３ｄの各プログラムが格納されている。
【００２６】
次に、コンピュータ３０の構成を図５を用いて説明する。
【００２７】
図５は図１に示すコンピュータ３０のシステム構成図である。
【００２８】
図において、３０１は図１に示す無線送受信機３１で受信した信号を入力する入力インタフェース、３０２は種々の演算処理を実行するＣＰＵ、３０３は処理プログラムや各種データが格納されるＲＯＭおよびＲＡＭ、３０４は表示処理される表示画像データ等を格納するＲＡＭ、３０５はコンピュータ３０で得られた表示画像データを表示装置３２等へ出力する出力インタフェースである。ＲＯＭおよびＲＡＭ３０３には、格子状に区分された掘削領域の諸データが格納される掘削領域データ３０３ａ、処理装置２３において掘削負荷計測処理の結果得られ、無線送受信機２４，３１を介して受信した負荷計測データ３０３ｂ、および受信した負荷計測データを所定の処理を行って表示装置３２に表示する表示プログラム３０３ｃが格納されている。
【００２９】
掘削領域データ３０３ａは、図６に示すように、全体の領域の一辺が５０〜１００ｍで構成され、横軸をｉ、縦軸をｊとして各格子領域の一辺が５〜１０ｍの大きさを有する格子状の掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）に区分され、この各掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）に、一日に掘削する領域や一日の発破が仕掛けられる領域等のデータから構成されている。
【００３０】
また、負荷計測データ３０３ｂは、図７に示すように、少なくとも、各掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）毎の、掘削回数Ｎ、掘削時間Ｔのデータから構成され、必要に応じて、各掘削領域での全作業に要した作業時間や各掘削領域における掘削負荷の各データから構成される。
【００３１】
次に、処理装置２３において実行される処理手順を図８〜図１１に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３２】
図８は、処理装置２３における負荷処理プログラム２３３ａの実行に係わり、初期化プログラム２３３ｂおよび負荷計測プログラム２３３ｃを実行し、その結果得られた負荷計測データをコンピュータ３０に送信する処理手順を示すフローチャートである。
【００３３】
ステップ１０において、発破終了後等において、地面の掘削を開始する時、オペレータによる油圧ショベルのスタート／ストップスイッチ２２の操作を確認する。スタートスイッチ２２がＯＮされると信号Ｓｓが出力され負荷処理プログラム２３３ａによる処理が開始される。ステップ１１において、初期化プログラムによる初期化処理（詳細は後述する）を実行する。初期化処理後、ステップ１２において、タイマ２５５の出力に基づき、一定時間毎、例えば１０ｍｓｅｃ毎に起動され、ステップ１３の負荷計測処理（詳細は後述する）を実行する。ステップ１４において、掘削作業が終了した時、オペレータによって操作されるストップスイッチ２２の状態を確認する。ストップスイッチ２２が操作されていない時は、ステップ１２からの処理を繰り返す。ストップスイッチ２２がＯＮされると信号Ｓｓが出力され、それまで計測処理した結果を負荷計測データとしてコンピュータ３０に伝送する。
【００３４】
図９は、図８に示すステップ１１の処理に相当し、処理装置２３における初期化プログラム２５３ｂの実行に係わる、初期化処理の手順を示すフローチャートである。
【００３５】
図８に示すステップ１０においてスタートスイッチがＯＮされると、初期化処理がスタートし、ステップ２０において、負荷計測データが格納されるＲＡＭ２３４の、各掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）毎に計測される掘削回数Ｎ（ｉ，ｊ）および掘削時間Ｔ（ｉ，ｊ）をそれぞれ０にセットする。次いで、ステップ２１において、計測される掘削時間Ｔｘを０にセットし、掘削中であるか否か示す掘削フラグＦを掘削中でないことを示す０にセットし、初期化処理を終了する。
【００３６】
図１０は、図８に示すステップ１３の処理に相当し、処理装置２３における負荷計測処理プログラム２３３ｃの実行に係わる、負荷計測データを得るための処理手順を示すフローチャートである。
【００３７】
図８に示すステップ１１の初期化処理が終了すると、ステップ１２に示すように一定周期（Ｔｓ＝１０ｍｓｅｃ）毎に負荷計測処理が実行される。
【００３８】
ステップ３０において、図１に示す圧力センサ１７によって検出されたバケットシリンダ６のボトム圧力信号Ｐｂが設定圧力値Ｐｓ以上であるか否かを判断する。Ｐｂ＞Ｐｓの場合は、掘削中とみなし、ステップ３１において、掘削時間Ｔｘにサンプリング間隔Ｔｓを加算する。次いでステップ３２において、掘削中であることを示す掘削フラグＦｐをＯＮにセットする。
【００３９】
ステップ３０において、Ｐｂ≦Ｐｓの場合は、ステップ３３において、前回の負荷計測処理まで掘削中であったか否かを判断し、即ちＦｐ＝ＯＮであるか否かを判断する。前回が掘削中であった場合は、ステップ３４において、そのときの掘削位置Ｐｐの属する掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）を判別し、次いで、ステップ３５において、その判別された掘削領域Ａ（ｉ、ｊ）における掘削回数Ｎ（ｉ，ｊ）および掘削時間Ｔ（ｉ、ｊ）を更新するために、掘削回数Ｎ（ｉ，ｊ）に回数１を加算し、掘削時間Ｔ（ｉ、ｊ）に今回の掘削に要した掘削時間Ｔｘを加算する。次に、ステップ３６において、今回の掘削に要した掘削時間Ｔｘをクリアして次回の掘削時間Ｔｘの計測に備える。次に、ステップ３７で現在掘削中でないことを表す掘削フラグＦｐをＯＦＦにセットする。負荷計測処理が終了すると、図８のステップ１４に示すストップスイッチがＯＮされているか否かを判断し、ＯＮされていない時は、再びステップ１２を経て負荷計測処理が繰り返される。
【００４０】
計測処理されたデータは、処理装置２３からコンピュータ３０に伝送され、図７に示すような、各掘削領域毎の掘削回数および掘削時間の各データを得ることになる。
【００４１】
次に、処理装置２３における掘削位置計測プログラム２３３ｄの実行に係わる、図１０のステップ３４における掘削位置Ｐｐを算出するための処理手順を図１１に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４２】
ステップ４０において、図１に示すように、ＧＰＳ２０からの信号Ｐｇ、磁気方位センサ２１からの検出信号θ、ブーム角センサ１８およびアーム角センサ１９からの各検出信号α、βを読み込む。次に、ステップ４１において、油圧ショベルの旋回中心とブーム４の上部旋回体２との連結点２ｃとの間の水平距離（既知）、および角度α、β用いて上記連結点２ｃとバケットピン６ｐとの間の水平距離Ｌを演算し、先に読み出された信号Ｐｇ、演算された距離Ｌ、および方位θに基づいて掘削位置（バケットピン６ｐの位置）Ｐｐを演算する。
【００４３】
次に、コンピュータ３０および表示装置３２における負荷計測データの表示処理について図１２〜図１５を用いて説明する。
【００４４】
図１２は、コンピュータ３０における表示プログラム３０３ｃの一部の実行に係わり、受信した負荷計測データ３０３ｂとしての掘削回数データを表示装置３２に表示するための処理手順を示すフローチャートである。
【００４５】
通常、各掘削領域において掘削に要する掘削回数、掘削時間は、過去の測定値の平均や作業量等から期待される値があり、コンピュータ３０にはそれらの設定値が記憶されている。
【００４６】
ステップ５０では、計測された各掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）における掘削回数Ｎ（ｉ，ｊ）を、前記の設定値を基にして作成された基準レベル値Ｎｌｖで変換して、各掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）におけるレベル変換された掘削回数Ｎｌｖ（ｉ，ｊ）を得る。このレベル変換は、ステップ５０に示すように、掘削回数Ｎ（ｉ，ｊ）を、予定した掘削回数Ｎｏに対応する０．０を中心に、予定掘削回数の上限値Ｎｍａｘに対応する＋１．０と予定掘削回数の下限値Ｎｍｉｎに対応する−１．０から成る基準レベル値Ｎｌｖで変換する。なお、ここでは、Ｎｍａｘ，Ｎｍｉｎは、それぞれ予定掘削回数Ｎｏの２０％増、２０％減に設定したが、これらの値は操作者が目視確認しやすいように任意に設定することができる。
【００４７】
次に、ステップ５１において、ステップ５０で得られたレベル変換された掘削回数Ｎｌｖ（ｉ，ｊ）を、さらにレベル変換された掘削回数Ｎｌｖ（ｉ，ｊ）の値に対応する色彩またはその濃淡で段階分けする。ここではステップ５１に示すように、レベル変換された掘削回数Ｎｌｖ（ｉ，ｊ）＝＋１．０〜−１．０をその値に応じて赤から青の数段階に色分けする。この色分けは、操作者がその違いが解る程度とする。ここでは、レベル変換された掘削回数Ｎｌｖ（ｉ，ｊ）が、予定回数Ｎｏ（＝０．０）より多い場合は赤、少ない場合は青と色分けし、さらに色の濃淡で段階分けするようにする。つまり、レベル変換された掘削回数Ｎｌｖ（ｉ，ｊ）が−０．１〜＋０．１までは無色、０．１〜０．３までは薄い赤、といった配色により全体を１１段階に区分けする。
【００４８】
ステップ５２では、各掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）毎に、ステップ５０〜ステップ５１の処理を行って、各掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）毎のレベル変換された掘削回数Ｎｌｖ（ｉ，ｊ）の色彩およびその濃淡処理された表示画像データを得る。
【００４９】
図１３は、上記の表示処理によって得られた表示装置３２の表示画像の一例である。
【００５０】
４０は、格子状の各掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）に対応してレベル変換された掘削回数Ｎｌｖ（ｉ，ｊ）が色分けして表示された表示画面であり、領域（ｉ，ｊ）の無色にあたるところは、ほぼ予定通りの掘削回数であることを示し、赤が濃くなる程（図では濃淡）予定以上の掘削回数であることを一目で認識できるように表示される。
【００５１】
４１は、レベル変換された掘削回数Ｎｌｖと色彩およびその濃淡との関係を示す。
【００５２】
４２は、掘削機によって計測された実際の掘削回数の平均値４２１ａ、最大値４２１ｂ、最小値４２１ｃ、および処理装置２３内で設定した予定値４２２ａ、最大値４２２ｂ、最小値４２２ｃを表示する。なお、この予定値４２２ａ、最大値４２２ｂ、最小値４２２ｃはオペレータが数値を入力することによって設定可能になっている。
【００５３】
以上の表示処理の説明では、掘削回数Ｎ（ｉ，ｊ）についてのみ説明したが、同様の処理を掘削時間Ｔ（ｉ，ｊ）やさらには土量等の他の計測値にも施し、同様の表示画像を得ることができる。
【００５４】
図１４は、負荷計測データを表示処理することによって得られた表示装置３２の表示画像の他の例である。
【００５５】
５０および５１は、図１２に示すフローチャートで求めたと同様に、それぞれレベル変換された掘削回数Ｎｌｖ（ｉ，ｊ）およびレベル変換された掘削時間Ｔｌｖ（ｉ，ｊ）を各掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）毎に測定値の違いを色彩およびその濃淡の違いとして表示したものである。このように両者を同時に表示することにより、掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）が色彩パターンの違いとなって対比され、例えば、掘削時間が長く、効率が悪かった領域の周辺で、同様に掘削負荷も高い数値が表示される場合は、発破不足による土砂の硬さが作業効率の低下の原因と推定することができる。
【００５６】
次に、コンピュータ３０および表示装置３２における負荷計測データの表示処理の異なる例を図１５を用いて説明する。
【００５７】
図１５はコンピュータ３０における表示プログラム３０３ｃの一部の実行に係わり、受信した負荷計測データ３０３ｂとしての掘削回数データおよび掘削時間データを表示装置３２に一つの表示画像データとして表示するための処理手順を示すフローチャートである。
【００５８】
ステップ６０およびステップ６１では、図１２のステップ５０で求めたと同様に、それぞれ、計測された各掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）における掘削回数Ｎ（ｉ，ｊ）から基準レベル値Ｎｌｖによって変換された掘削回数Ｎｌｖ（ｉ，ｊ）、および計測された各掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）における掘削時間Ｔ（ｉ，ｊ）から基準レベル値Ｔｌｖによって変換された掘削時間Ｔｌｖ（ｉ，ｊ）を求める。
【００５９】
次に、ステップ６２において、レベル変換されて掘削回数Ｎｌｖ（ｉ，ｊ）と掘削時間Ｔｌｖ（ｉ、ｊ）との相関を求めるために、各掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）毎の、両者の差分量ＮＴｌｖ（ｉ，ｊ）を下式で求める。
【００６０】
ＮＴｌｖ（ｉ，ｊ）＝｛Ｎｌｖ（ｉ，ｊ）−Ｔｌｖ（ｉ，ｊ）｝／２
なお、上式で２で割るのはＮＴｌｖ（ｉ，ｊ）の値域を−１．０から＋１．０にするためである。
【００６１】
次いで、ステップ６３およびステップ６４では、図１２のステップ５１およびステップ５２における処理と同様の処理を実行し、各掘削領域Ａ（ｉ，ｊ）毎に処理して、掘削回数および掘削時間の相関データＮＴｌｖ（ｉ，ｊ）の色彩およびその濃淡処理された表示画像データを得る。
【００６２】
上記のごとく、掘削回数Ｎ（ｉ，ｊ）と掘削時間Ｔ（ｉ、ｊ）とを相関処理して表示することにより、掘削回数Ｎ（ｉ，ｊ）と掘削時間Ｔ（ｉ、ｊ）が同じ程度のレベルを示す場合は、対応する画像の色合いが薄くなり、レベルが大きくなるほど色合いが濃くなるため、掘削回数Ｎ（ｉ，ｊ）と掘削時間Ｔ（ｉ、ｊ）の位置毎の関連が比較し易くなる。
【００６３】
このように、計測値の種類が多い場合や領域区分が多い場合は、各計測値の相関をとって表示することにより、目視による判定処理が容易になる。
【００６４】
【発明の効果】
上記のごとく、本発明は、破砕地面の掘削負荷を各作業領域毎に計測し、各作業領域毎に、該掘削負荷を表示するようにしたので、掘削負荷がどのような要因によって影響されたを判断することができ、今後の作業領域における掘削作業計画を立案する上で極めて有効である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態に係る掘削負荷計測表示装置のブロック図である。
【図２】  本実施形態に係わる掘削負荷を計測する装置を備える油圧ショベルの側面図である。
【図３】図１に示す磁気方位センサ２１の方位検出を説明する図である。
【図４】図１に示す処理装置２３のシステム構成図である。
【図５】図１に示すコンピュータ３０のシステム構成図である。
【図６】図５に示す掘削領域データ３０３ａを説明する図である。
【図７】図５に示す負荷計測データ３０３ｂの内容の一例を示す図である。
【図８】図１に示す処理装置２３の処理手順を説明するフローチャートである。
【図９】図１に示す処理装置２３の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１０】図１に示す処理装置２３の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１１】図１に示す処理装置２３の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１２】図１に示すコンピュータ３０の表示処理手順を説明するフローチャートである。
【図１３】図１に示す表示装置３２の表示画面の一例を示す図である。
【図１４】図１に示す表示装置３２の図１３に示すものと異なる表示画面の一例を示す図である。
【図１５】図１に示すコンピュータ３０の図１２に示すものと異なる表示処理手順を説明するフローチャートである。
【図１６】露天堀される大規模鉱山全体の平面図である。
【図１７】図１６に示す１つの区域の平面図である。
【符号の説明】
６  バケット
６Ｓ  バケットシリンダ
１３  操作レバー
１４  パイロット弁
１５  圧力スイッチ
１６  圧力スイッチ
１７  圧力センサ
１８  角度センサ
１９  角度センサ
２０  ＧＰＳ
２１  磁気方位センサ
２２  スタート／ストップスイッチ
２３  処理装置
２３３ｃ  負荷計測処理プログラム
２３３ｄ  掘削位置計測プログラム
２４  ，３１  無線送受信機
３０  コンピュータ
３０３ａ  掘削領域データ
３０３ｂ  負荷計測データ
３０３ｃ  表示プログラム
３２  表示装置
Ｐｐ  掘削位置
【図１】
0003723660.tif 000002
【図２】
0003723660.tif 000003
【図３】
0003723660.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0003723660.tif 000011
【図１１】
0003723660.tif 000012
【図１２】
0003723660.tif 000013
【図１３】
0003723660.tif 000014
【図１４】
0003723660.tif 000015
【図１５】
0003723660.tif 000016
【図１６】
0003723660.tif 000017
【図１７】
0003723660.tif 000018