(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定されるレールに沿って移動自在に設定され、それぞれが自走機構を有する複数の棚を備え、これら複数の棚それぞれが移動制御されることにより、任意の棚の相互間に作業用通路を選択的に形成する移動棚装置において、
前記複数の棚の相互間に選択的に形成される各作業用通路の出入口を作業者が通過したことを検出するもので、前記作業用通路の出入口近傍に作業者の出入方向に沿って併設された第１及び第２の検出部を有する第１の検出手段と、
前記複数の棚の相互間に選択的に形成される各作業用通路内における作業者の存在を検出する第２の検出手段と、
前記第１及び第２の検出手段の各検出結果に基づいて、形成されている作業用通路内における作業者の有無を判断し、作業者有りと判断された場合に当該作業用通路をインターロック状態に制御し、作業者無しと判断された場合に当該作業用通路のインターロックを解除するもので、前記第１及び第２の検出部からの各検出出力の組み合わせに基づいて、作業者が、作業用通路内に進入した場合と、作業用通路内から退出した場合と、作業用通路内に進入しかけて止めた場合と、作業用通路内から退出しかけて止めた場合とを判別可能な制御手段とを具備し、
前記制御手段は、
作業者の作業用通路への進入を判別した場合にカウントアップされ、作業者の作業用通路からの退出を判別した場合にカウントダウンされるカウンタを備え、
前記カウンタのカウント値が０であるとき、作業者の作業用通路からの退出を判別した時点から第１の時間が経過した後の、前記第２の検出手段の検出結果に基づいて、形成されている作業用通路内における作業者の有無を判断し、
前記カウンタのカウント値が０でないとき、作業者の作業用通路からの退出を判別した時点から、前記第１の時間よりも長い第２の時間が経過した後の、前記第２の検出手段の検出結果に基づいて、形成されている作業用通路内における作業者の有無を判断することを特徴とする移動棚の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、複数の棚を、その各棚の相互間に作業用通路を任意選択的に形成するように移動制御する移動棚装置に係り、特にその安全性を向上させた移動棚の安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
周知のように、多数の物品やファイル等を棚に収納する収容システムにあっては、そのスペース効率を向上させるために、首記のような移動棚装置が多く利用されている。
【０００３】
そして、このような移動棚装置は、その個々の棚を手動によって駆動することで、目的とする棚の作業面に対応した作業用通路を形成させるようにしたものが一般的であるが、棚が大型化した場合や棚数が多いときには、手動で移動させることが困難になる。
【０００４】
このため、従来より、各棚に自走機構を設け、形成しようとする作業用通路に対応した通路選択スイッチを操作することにより、自動的に目的とする作業用通路が形成されるように、各棚を移動させるようにした移動棚装置が種々開発されてきている。
【０００５】
すなわち、この種の移動棚装置は、特定されるレールに沿って移動自在に設定された複数の棚それぞれに、モータと通路選択スイッチとを設置し、任意の棚に設けられた通路選択スイッチを操作することにより、その棚に対応する作業用通路が形成されるように各棚が上記モータによって移動される。
【０００６】
そして、上記棚に対応する作業用通路が形成された後には、その作業用通路が保持されるように自動的にインターロックがかけられる。このインターロック状態は、例えば作業者が作業用通路を出るときに、その棚に設置されたリセットスイッチを操作するまで保持されるものである。
【０００７】
ところが、このようにリセットスイッチの操作でインターロックが解除される構成では、作業用通路内に作業者がいる状態でも、他の作業者によってリセットスイッチが操作されることによって、容易にインターロックが解除されてしまうため、十分な安全性に欠けるという問題が生じることになる。
【０００８】
このため、近年では、上記の問題に対処し、移動棚装置の安全性をより一層向上させるために、例えば、特公昭５７−１３２８９号公報や特開平５−１７０３０２号公報等に示されるような、安全対策が開発されている。
【０００９】
すなわち、前者は、各通路の出入口に２個づつそれぞれ反射型光電スイッチを配設し、通路への人または物の進入により、外側の反射型光電スイッチが動作してから内側の反射型光電スイッチが動作した場合に棚を動作しないようにロックし、通路より外への人または物の退出により、内側の反射型光電スイッチが動作してから外側の反射型光電スイッチが動作した場合に棚のロック解除を行なう装置を可動棚としている。
【００１０】
しかしながら、通路に進入した人が１人の場合は、その人が退出したときにロック解除ができて安全性が図れるが、複数人が通路内にいる場合は、その中の１人が退出すると通路にまだ人が存在する状態でも棚のロック解除が行なわれてしまい、安全性に欠ける構成である。
【００１１】
また、後者は、通路内に赤外線センサを設置して、人体から発せられる赤外線を検出することによって、通路内における作業者の有無を検出するようにし、赤外線センサの検出結果が無状態になったときに、インターロックを解除するように構成したものである。
【００１２】
しかしながら、まず、赤外線センサは、一般的には人体の移動による赤外線変化を検知するものであるため、通路内で作業者が静止していると作業者の有無を検知することができず、通路内に作業者がいるのにいないと判断されて、インターロックが解除されてしまうという不都合が生じ易くなる。
【００１３】
また、赤外線センサの検出領域が、棚に対応する作業用通路の外にまで漏れると、作業用通路の外を通過した人までが通路内に存在しているものとして検知され、インターロックがかけられるので、通路形成中に棚の移動がたびたび停止されてしまい、目的とする作業用通路を迅速に形成することができなくなるという問題が生じる。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、この発明は上記事情を考慮してなされたもので、作業用通路内における作業者の有無を誤りなく正確に検出して、作業者に対する十分な安全性を確保し得るとともに、所望の作業用通路の迅速な形成を可能とした極めて良好な移動棚の安全装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る移動棚の安全装置は、特定されるレールに沿って移動自在に設定され、それぞれが自走機構を有する複数の棚を備え、これら複数の棚それぞれが移動制御されることにより、任意の棚の相互間に作業用通路を選択的に形成する移動棚装置を対象としている。
【００１６】
そして、複数の棚の相互間に選択的に形成される各作業用通路の出入口を作業者が通過したことを検出するもので、作業用通路の出入口近傍に作業者の出入方向に沿って併設された第１及び第２の検出部を有する第１の検出手段と、複数の棚の相互間に選択的に形成される各作業用通路内における作業者の存在を検出する第２の検出手段と、第１及び第２の検出手段の各検出結果に基づいて、形成されている作業用通路内における作業者の有無を判断し、作業者有りと判断された場合に当該作業用通路をインターロック状態に制御し、作業者無しと判断された場合に当該作業用通路のインターロックを解除するもので、第１及び第２の検出部からの各検出出力の組み合わせに基づいて、作業者が、作業用通路内に進入した場合と、作業用通路内から退出した場合と、作業用通路内に進入しかけて止めた場合と、作業用通路内から退出しかけて止めた場合とを判別可能な制御手段とを備え、制御手段は、作業者の作業用通路への進入を判別した場合にカウントアップされ、作業者の作業用通路からの退出を判別した場合にカウントダウンされるカウンタを備え、カウンタのカウント値が０であるとき、作業者の作業用通路からの退出を判別した時点から第１の時間が経過した後の、第２の検出手段の検出結果に基づいて、形成されている作業用通路内における作業者の有無を判断し、カウンタのカウント値が０でないとき、作業者の作業用通路からの退出を判別した時点から、第１の時間よりも長い第２の時間が経過した後の、第２の検出手段の検出結果に基づいて、形成されている作業用通路内における作業者の有無を判断するようにしたものである。
【００１７】
上記のような構成によれば、作業者の作業用通路への進入を判別した場合にカウントアップされ、作業者の作業用通路からの退出を判別した場合にカウントダウンされるカウンタのカウント値が０であるとき、作業者の作業用通路からの退出を判別した時点から第１の時間が経過した後の、第２の検出手段の検出結果に基づいて、形成されている作業用通路内における作業者の有無を判断し、カウンタのカウント値が０でないとき、作業者の作業用通路からの退出を判別した時点から、第１の時間よりも長い第２の時間が経過した後の、第２の検出手段の検出結果に基づいて、形成されている作業用通路内における作業者の有無を判断するようにしたので、作業用通路内における作業者の有無を誤りなく正確に検出することができ、作業者に対する十分な安全性を確保することが可能となる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の第１の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。まず、図１は、この第１の実施の形態で説明する移動棚装置の全体の構成を示している。すなわち、この移動棚装置は、便宜上左端に設定された固定棚１１に対して、３つの移動棚１２，１３，１４が設置されているものを例としている。
【００１９】
これら移動棚１２〜１４は、それぞれ共通のレール１５上を車輪１６，１７，１８によって移動されるように構成されている。この場合、各移動棚１２〜１４には、それぞれ、上記車輪１６〜１８を回転駆動させるモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が装備され、これらモータＭ１〜Ｍ３の回転方向に応じて、各移動棚１２〜１４が右または左方向に自走されることになる。
【００２０】
そして、上記固定棚１１及び各移動棚１２〜１４には、それぞれの作業面に対して作業用通路の形成を指令するための通路選択スイッチＰＢ０，ＰＢ１，ＰＢ２，ＰＢ３が設置されている。なお、これら固定棚１１及び移動棚１２〜１４には、それぞれの作業面に対して形成された各作業用通路を照明するための照明灯ＦＬ０，ＦＬ１，ＦＬ２，ＦＬ３が設置されている。
【００２１】
また、上記移動棚１２には、固定棚１１と移動棚１２との間に形成される作業用通路内に、人間が存在するか否かを検知するための人体感知センサＰＤ０と、移動棚１２と移動棚１３との間に形成される作業用通路内に、人間が存在するか否かを検知するための人体感知センサＰＤ１とが設置されている。
【００２２】
さらに、上記移動棚１３には、移動棚１３と移動棚１４との間に形成される作業用通路内に、人間が存在するか否かを検知するための人体感知センサＰＤ２が設置され、上記移動棚１４には、移動棚１４とその対向する壁部１９との間に形成される作業用通路内に、人間が存在するか否かを検知するための人体感知センサＰＤ３が設置されている。
【００２３】
これらの人体感知センサＰＤ０〜ＰＤ３は、いずれも詳細は後述するが、人体の動きによる赤外線変化を検知することにより、一定空間内における人間の有無を検知するものである。
【００２４】
また、上記移動棚１２〜１４及び移動棚１４に対向する壁部１９には、それぞれ、発光器ＯＰ０，ＯＰ１，ＯＰ２，ＯＰ３が設置されている。そして、上記固定棚１１及び移動棚１２〜１４には、それぞれ、各発光器ＯＰ０〜ＯＰ３からの照射光を受けることによって、作業用通路に対する人間の出入りを検出する入／出センサＩＰ０，ＩＰ１，ＩＰ２，ＩＰ３が設置されている。
【００２５】
さらに、上記固定棚１１及び各移動棚１２〜１４には、それぞれ、隣接する移動棚１２〜１４と近接された状態、または、上記壁部１９に設置された停止機構２０に接触された状態で作動され、それ以上の各棚同士の圧接や停止機構２０への圧接を阻止するためのリミットスイッチＬＳ０，ＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３が設置されている。
【００２６】
また、上記固定棚１１及び各移動棚１２〜１４には、それぞれの作業面に設置された図示しない安全停止バーによって操作される安全バースイッチＳＢ０，ＳＢ１，ＳＢ２，ＳＢ３が設置されている。これら安全バースイッチＳＢ０〜ＳＢ３は、少なくとも操作された安全停止バーを含む作業用通路を形成している移動棚の移動を阻止するように機能している。
【００２７】
ここで、上記固定棚１１には、図示しない後述する管理用コンピュータの指令を受け、自己も含め全ての移動棚１２〜１４の動作を統括的に制御するためのＲＣＵ（Rack Control Unit）２１が設置されている。また、各移動棚１２〜１４には、それぞれ、ＲＣＵ２１の制御に基づいて自己の動作を制御するための棚制御基板２２，２３，２４が設置されている。
【００２８】
なお、上記固定棚１１には、主電源スイッチＣＳと、この主電源スイッチＣＳの投入を確認するための表示ランプＬＰとが設置されている。
【００２９】
図２は、上記移動棚装置を上面から見た状態を示している。すなわち、上記固定棚１１は、移動棚１２側を作業面とする６つの棚連１１ａ〜１１ｆで構成されている。また、上記移動棚１２は、固定棚１１側を作業面とする６つの棚連１２ａ〜１２ｆと、移動棚１３側を作業面とする６つの棚連１２ｇ〜１２ｌとから構成されている。
【００３０】
さらに、上記移動棚１３は、移動棚１２側を作業面とする６つの棚連１３ａ〜１３ｆと、移動棚１４側を作業面とする６つの棚連１３ｇ〜１３ｌとから構成されている。また、上記移動棚１４は、移動棚１３側を作業面とする６つの棚連１４ａ〜１４ｆと、壁部１９側を作業面とする６つの棚連１４ｇ〜１４ｌとから構成されている。
【００３１】
ここで、上記固定棚１１及び各移動棚１２〜１４は、その一方の棚連１１ａ，１２ａ，１２ｇ，１３ａ，１３ｇ，１４ａ，１４ｇ側が、図中矢印Ａ，Ｂで示す移動棚１２〜１４の移動方向に沿って形成された主通路２５に面している。そして、いずれの作業用通路に対する出入りも、主通路２５を通って行なわれるようになっている。
【００３２】
次に、上記移動棚１２には、その固定棚１１側の棚連１２ａ，１２ｃと１２ｄとの境界部分，１２ｆに、前述した人体感知センサＰＤ０ａ，ＰＤ０ｂ，ＰＤ０ｃがそれぞれ設置されている。また、移動棚１２には、その移動棚１３側の棚連１２ｇ，１２ｉと１２ｊとの境界部分，１２ｌに、前述した人体感知センサＰＤ１ａ，ＰＤ１ｂ，ＰＤ１ｃがそれぞれ設置されている。
【００３３】
さらに、上記移動棚１３には、その移動棚１４側の棚連１３ｇ，１３ｉと１３ｊとの境界部分，１３ｌに、前述した人体感知センサＰＤ２ａ，ＰＤ２ｂ，ＰＤ２ｃがそれぞれ設置されている。また、上記移動棚１４には、その壁部１９側の棚連１４ｇ，１４ｉと１４ｊとの境界部分，１４ｌに、前述した人体感知センサＰＤ３ａ，ＰＤ３ｂ，ＰＤ３ｃがそれぞれ設置されている。
【００３４】
図３は、上記移動棚１２の固定棚１１側の作業面における、人体感知センサＰＤ０ａ，ＰＤ０ｂ，ＰＤ０ｃと、入／出センサＩＰ０のための発光器ＯＰ０との配置を示している。
【００３５】
なお、移動棚１２の移動棚１３側の作業面、移動棚１３の移動棚１４側の作業面、移動棚１４の壁部１９側の作業面については、発光器ＯＰ０が入／出センサＩＰ１，ＩＰ２，ＩＰ３となるだけであり、人体感知センサＰＤ１，ＰＤ２，ＰＤ３の配置については、移動棚１２の固定棚１１側の作業面と同様になっているので、その説明を省略する。
【００３６】
すなわち、人体感知センサＰＤ０ａは、棚連１２ａの主通路２５側の天井付近に設置されている。そして、この人体感知センサＰＤ０ａは、固定棚１１と移動棚１２とが形成する作業用通路のうち、棚連１１ａ，１１ｂと棚連１２ａ，１２ｂとに挟まれる範囲を検出領域とするように設定されている。
【００３７】
なお、この人体感知センサＰＤ０ａの検出領域は、作業用通路よりも外側、つまり、主通路２５側に漏れないように、作業用通路の出入口に沿って垂直に設定されている。
【００３８】
また、人体感知センサＰＤ０ｂは、棚連１２ｃと１２ｄとの境界部分の天井付近に設置されている。そして、この人体感知センサＰＤ０ｂは、固定棚１１と移動棚１２とが形成する作業用通路のうち、棚連１１ｂ〜１１ｅと棚連１２ｂ〜１２ｅとに挟まれる範囲を検出領域とするように設定されている。
【００３９】
さらに、人体感知センサＰＤ０ｃは、棚連１２ｆの主通路２５に対して奥側の天井付近に設置されている。そして、この人体感知センサＰＤ０ｃは、固定棚１１と移動棚１２とが形成する作業用通路のうち、棚連１１ｅ，１１ｆと棚連１２ｅ，１２ｆとに挟まれる範囲を検出領域とするように設定されている。
【００４０】
なお、この人体感知センサＰＤ０ｃの検出領域も、作業用通路より外側に漏れないように、棚連１２ｆの主通路２５に対して奥側の部分に沿って垂直に設定されている。
【００４１】
要するに、２つの人体感知センサＰＤ０ａ，ＰＤ０ｂによって、５つの棚連１１ａ〜１１ｅと棚連１２ａ〜１２ｅとに挟まれる範囲を検出領域とし、２つの人体感知センサＰＤ０ｂ，ＰＤ０ｃによって、５つの棚連１１ｂ〜１１ｆと棚連１２ｂ〜１２ｆとに挟まれる範囲を検出領域としている。すなわち、移動棚の棚連数が多くなった場合には、作業用通路に沿って通路全体が検出領域としてカバーされるように、適宜人体感知センサを設置するようにすれば良いことになる。
【００４２】
なお、上記発光器ＯＰ０については、棚連１２ａの主通路２５側、つまり、作業用通路の出入口近傍で、棚連１２ａの高さの中央部付近に設置されている。そして、この発光器ＯＰ０から照射された光が、固定棚１１の対応する位置に設置された入／出センサＩＰ０に受光されるか否かにより、固定棚１１と移動棚１２との間に形成された作業用通路の出入口を、作業者が通過したことが検知されるようになっている。
【００４３】
図４は、移動棚１２の端部に位置する棚連１２ａに設置された人体感知センサＰＤ０ａの構成を示している。なお、他の人体感知センサＰＤ０ｂ，ＰＤ０ｃについては、人体感知センサＰＤ０ａと同様な構成であるため、その説明は省略する。
【００４４】
すなわち、この人体感知センサＰＤ０ａは、種々の図示しない回路部品や回路基板が収納されて、人体感知センサＰＤ０ａの本体を構成する収納ボックス２６に、人体の移動による赤外線変化を検知する人体検出センサ２７と、この人体検出センサ２７の一部を覆うことによってその検出領域を制限するセンサカバー２８と、人体を検出したとき点灯する検出表示ランプ２９と、電源が投入され人体検出センサ２７が駆動状態であるとき点灯する電源ランプ３０と、取り付け用孔３１ａを有する金具３１とが取着されてなるものである。
【００４５】
そして、この人体感知センサＰＤ０ａは、その金具３１の取り付け用孔３１ａに図示しないネジを挿通させ、棚連１２ａの作業用通路に面した主通路２５側の天井付近の部分に締着させることによって、取り付けられることになる。
【００４６】
ここで、この人体感知センサＰＤ０ａは、上記したように、人体検出センサ２７の一部をセンサカバー２８によって覆うことにより、その検出領域を制限している。これにより、前述したように、検出領域を、作業用通路よりも外側、つまり、主通路２５側に漏れないように、作業用通路の出入口に沿って垂直に設定することが可能となる。
【００４７】
なお、このようにして検出領域を制限可能な人体感知センサＰＤ０ａは、図５に示すように、そのセンサカバー２８を取り替えるだけで、容易に検出領域を可変することができる。
【００４８】
図６は、上記した移動棚装置の制御系の詳細を示している。すなわち、図中符号３２は前述した管理用コンピュータである。この管理用コンピュータ３２は、例えば上記移動棚装置の設置場所とは別に設けられた専用室等に設置されるもので、移動棚装置に収容される全ての物品やファイルに対するデータベースを持って、その出し入れの管理を司っている。
【００４９】
この管理用コンピュータ３２は、上記固定棚１１に設置されたＲＣＵ２１とデータ通信可能に接続されている。このＲＣＵ２１は、例えばマイクロプロセッサ等を内蔵しており、管理用コンピュータ３２からの指令に基づいて、固定棚１１自体及び各移動棚１２〜１４の動作を統括的に制御している。
【００５０】
この場合、ＲＣＵ２１は、上記主電源スイッチＣＳが投入され、表示ランプＬＰが点灯した状態で、電力供給が行なわれ、その動作が開始される。そして、ＲＣＵ２１は、固定棚１１に設けられている通路選択スイッチＰＢ０、安全バースイッチＳＢ０及びリミットスイッチＬＳ０等の操作情報や、入／出センサＩＰ０の検知情報を入力するとともに、照明灯ＦＬ０を点灯させるための点灯駆動信号を出力している。
【００５１】
また、上記ＲＣＵ２１は、バスライン３３を介して、各移動棚１２〜１４に設けられている棚制御基板２２〜２４と接続され、各棚制御基板２２〜２４を制御している。
【００５２】
この場合、例えば移動棚１２の棚制御基板２２は、通路選択スイッチＰＢ１、安全バースイッチＳＢ１及びリミットスイッチＬＳ１等の操作情報や、入／出センサＩＰ１及び人体感知センサＰＤ０，ＰＤ１等の検知情報を入力するとともに、発光器ＯＰ０，照明灯ＦＬ１及びモータＭ１を駆動させるための駆動信号を出力している。
【００５３】
また、他の棚制御基板２３，２４についても、棚制御基板２２とほぼ同様に、対応する移動棚１３，１４を制御している。さらに、棚制御基板２４は、壁部１９に設置された発光器ＯＰ３を駆動させるための駆動信号も出力している。
【００５４】
上記のような構成となされた移動棚装置において、以下、その特徴的な動作について、図７に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図７は、固定棚１１と移動棚１２との間に形成された作業用通路を例にとって、この第１の実施の形態の特徴的な動作を説明している。
【００５５】
すなわち、固定棚１１と移動棚１２との間に作業用通路が形成されている状態で開始（ステップＳ１１）されると、ＲＣＵ２１は、ステップＳ１２で、入／出センサＩＰ０が検出状態になったか否かを判別する。そして、検出状態になっていないと判断された場合（ＮＯ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ１３で、人体感知センサＰＤ０が検出状態になったか否かを判別し、検出状態でないと判断された場合（ＮＯ）、終了（ステップＳ２８）される。
【００５６】
また、上記ステップＳ１３で、人体感知センサＰＤ０が検出状態になったと判断された場合（ＹＥＳ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ１４で、作業用通路内に作業者が存在すると判断し、ステップＳ１５で、その作業用通路にインターロックをかけ、ステップＳ１６で、インターロック状態であることを、固定棚１１または移動棚１２に設置された図示しない表示部に表示させて、終了（ステップＳ２８）される。
【００５７】
さらに、上記ステップＳ１２で、入／出センサＩＰ０が検出状態になったと判断された場合（ＹＥＳ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ１７で、入／出センサＩＰ０が非検出状態になるまで待ち、入／出センサＩＰ０が非検出状態になったと判断された（ＹＥＳ）時点で、ステップＳ１８で、図示しない内蔵タイマを駆動させて所定時間Ｔ１だけ待った後、ステップＳ１９で、人体感知センサＰＤ０が検出状態になったか否かを判別する。
【００５８】
そして、人体感知センサＰＤ０が検出状態になったと判断された場合（ＹＥＳ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ２０で、作業用通路内に作業者が存在すると判断し、ステップＳ２１で、その作業用通路にインターロックをかけ、ステップＳ２２で、インターロック状態であることを上記表示部に表示させて、終了（ステップＳ２８）される。
【００５９】
また、上記ステップＳ１９で、人体感知センサＰＤ０が検出状態になっていないと判断された場合（ＮＯ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ２３で、人体感知センサＰＤ０が検出状態になったか否かを判別し、検出状態になったと判断された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０の処理に移行される。
【００６０】
一方、上記ステップＳ２３で、人体感知センサＰＤ０が検出状態になっていないと判断された場合（ＮＯ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ２４で、上記内蔵タイマを駆動させて一定時間Ｔ２が経過したか否かを判別し、経過していないと判断された場合（ＮＯ）、ステップＳ２３の処理に戻される。
【００６１】
また、上記ステップＳ２４で、一定時間Ｔ２が経過したと判断された場合（ＹＥＳ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ２５で、作業用通路内に作業者が存在しないと判断し、ステップＳ２６で、その作業用通路のインターロックを解除し、ステップＳ２７で、上記表示部を消灯させて、終了（ステップＳ２８）される。
【００６２】
図８は、上述した動作に基づく、入／出センサＩＰ０及び人体感知センサＰＤ０の検出、非検出状態からＲＣＵ２１が判断する、通路内での作業者の存在の有無と、その通路に対する開閉の可否とについて説明している。
【００６３】
すなわち、入／出センサＩＰ０が一旦検出状態になってから非検出状態に反転すると、その反転した時点から所定時間Ｔ１経過時に人体感知センサＰＤ０が検出状態になっていれば、ＲＣＵ２１は、通路内に作業者が存在すると判断してインターロックをかける。また、人体感知センサＰＤ０が検出状態になった時点では、作業用通路に対する開閉動作は不可とする。
【００６４】
さらに、一旦、インターロックがかけられた状態では、作業者が静止することにより人体感知センサＰＤ０が非検出状態になっても、インターロックは解除されずに継続される。
【００６５】
このインターロック状態で、入／出センサＩＰ０が一旦検出状態になってから非検出状態に反転し、その反転した時点から所定時間Ｔ１経過時に人体感知センサＰＤ０が非検出状態になっていれば、ＲＣＵ２１は、所定時間Ｔ２の経過を待って、通路内に作業者が存在しないと判断してインターロックを解除するとともに、作業用通路に対する開閉動作を可能とする。
【００６６】
なお、所定時間Ｔ２が経過するまでに、人体感知センサＰＤ０が検出状態になると、ＲＣＵ２１は、通路内に作業者が存在すると判断してインターロックを解除しない、もしくはインターロックをかけることになる。
【００６７】
図９は、作業用通路を閉じている状態で、人体感知センサＰＤ０が検出状態になった場合の動作を説明するフローチャートである。すなわち、開始（ステップＳ２９）されると、ＲＣＵ２１は、ステップＳ３０で、作業用通路の閉動作中であるか否かを判別し、閉動作中であると判断された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３１で、人体感知センサＰＤ０が検出状態になったか否かを判別する。
【００６８】
そして、人体感知センサＰＤ０が検出状態になったと判断された場合（ＹＥＳ）、
ＲＣＵ２１は、ステップＳ３２で、作業用通路の閉動作を停止させて、終了（ステップＳ３３）される。
【００６９】
上記した第１の実施の形態によれば、作業用通路に対する作業者の出入りを検出する入／出センサＩＰ０の検出出力と、作業用通路内における作業者の有無を検出する人体感知センサＰＤ０の検出出力とを組み合わせることにより、作業用通路内における作業者の有無を判別するようにしている。
【００７０】
このため、作業用通路内における作業者の有無を誤りなく正確に検出することができ、例えば通路内で作業者が静止することにより人体感知センサＰＤ０が非検出状態になっても、インターロックが解除されることなく、作業者に対する十分な安全性を確保することが可能となる。
【００７１】
また、人体感知センサＰＤ０は、センサカバー２８を設けることにより、その検出領域が作業用通路の外側、つまり、主通路２５にまで漏れ出ないように制限されているので、主通路２５を通過している人を通路内の作業者であると誤検出して、移動棚１２〜１４の移動を不所望に停止させることがなくなるため、目的とする作業用通路の迅速な形成を可能とすることができる。
【００７２】
なお、図２では、固定棚１１及び各移動棚１２〜１４の一方の棚連１１ａ，１２ａ，１２ｇ，１３ａ，１３ｇ，１４ａ，１４ｇ側のみが主通路２５に面するものとして説明したが、これに限らず、固定棚１１及び各移動棚１２〜１４の他方の棚連１１ｆ，１２ｆ，１２ｆ，１３ｆ，１３ｆ，１４ｆ，１４ｆ側にも主通路を形成して、固定棚１１及び各移動棚１２〜１４の両側から作業用通路に出入りできるように構成することも可能である。
【００７３】
このように構成した場合には、固定棚１１の棚連１１ｆと移動棚１２の棚連１２ｆとの間の通路、移動棚１２の棚連１２ｌと移動棚１３の棚連１３ｆとの間の通路、移動棚１３の棚連１３ｌと移動棚１４の棚連１４ｆとの間の通路、移動棚１４の棚連１４ｌと壁部１９との間の通路の各出入口に、前述した発光器ＯＰ０〜ＯＰ３と入／出センサＩＰ０〜ＩＰ３とをそれぞれ設置する必要がある。
【００７４】
また、図６では、移動棚装置の制御系として管理用コンピュータ３２を設けるようにしたが、この管理用コンピュータ３２を設けずに、ＲＣＵ２１によって移動棚装置を独立に制御可能なものとして使用することも可能である。
【００７５】
次に、この発明の第２の実施の形態について説明する。すなわち、図１０において、移動棚１２に設置された発光器ＯＰ０は、２つの発光部ＯＰ０ａ，ＯＰ０ｂを備えている。これら発光部ＯＰ０ａ，ＯＰ０ｂは、それぞれ床面からの高さを等しくし、前述した棚連１２ａ〜１２ｆの配列方向に沿って所定の間隔を開けて併設されている。
【００７６】
また、固定棚１１に設置された入／出センサＩＰ０は、２つのセンサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂを備えている。これらセンサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂは、それぞれ、上記発光部ＯＰ０ａ，ＯＰ０ｂからの照射光を受ける位置に配置され、固定棚１１と移動棚１２との間に形成された作業用通路に対する人間の出入りを検出する機能を有している。
【００７７】
ここで、主通路２５にいる作業員ＷＭが、図１０に矢印Ｃで示すように作業用通路内に進入した場合を考える。この場合、図１１に示すように、各センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂは、共に非検出の状態から、まずセンサ部ＩＰ０ａが検出状態となり、続いてセンサ部ＩＰ０ｂが検出状態となる。そして、各センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂが共に検出状態になった後、センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂの順で非検出状態となる。
【００７８】
すなわち、各センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂが、それぞれ、図１１に示すようなタイミング関係を持って検出または非検出状態になった場合、ＲＣＵ２１は、作業者ＷＭが作業用通路内に進入したと判断することができる。このとき、ＲＣＵ２１に内蔵された図示しないカウンタにより＋１をカウントすることができる。
【００７９】
一方、図１０において、作業用通路内にいる作業員ＷＭが、矢印Ｄで示すように主通路に退出した場合を考える。この場合、図１２に示すように、各センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂは、共に非検出の状態から、まずセンサ部ＩＰ０ｂが検出状態となり、続いてセンサ部ＩＰ０ａが検出状態となる。そして、各センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂが共に検出状態になった後、センサ部ＩＰ０ｂ，ＩＰ０ａの順で非検出状態となる。
【００８０】
すなわち、各センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂが、それぞれ、図１２に示すようなタイミング関係を持って検出または非検出状態になった場合、ＲＣＵ２１は、作業者ＷＭが作業用通路内から主通路２５に退出したと判断することができる。このとき、ＲＣＵ２１に内蔵された図示しないカウンタにより−１をカウントすることができる。
【００８１】
また、図１３に示すように、主通路２５にいる作業員ＷＭが、矢印Ｅで示すように作業用通路内に進入しかけて止めた場合を考える。このような事態は、例えば、主通路２５にいる作業者が、開いている作業用通路を覗き込むことや、作業用通路内の作業員と会話するために作業用通路内に半身だけ入れること等によって、日常的によく生じることである。
【００８２】
このような場合、図１４に示すように、各センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂは、共に非検出の状態から、まずセンサ部ＩＰ０ａが検出状態となり、続いてセンサ部ＩＰ０ｂが検出状態となる。そして、各センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂが共に検出状態になった後、センサ部ＩＰ０ｂ，ＩＰ０ａの順で非検出状態となる。
【００８３】
すなわち、各センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂが、それぞれ、図１４に示すようなタイミング関係を持って検出または非検出状態になった場合、ＲＣＵ２１は、作業者ＷＭが作業用通路内に進入しかけて止めたと判断することができる。
【００８４】
逆に、図１３において、作業用通路内にいる作業員ＷＭが、矢印Ｆで示すように主通路２５に退出しかけて止めた場合を考える。このような事態も、例えば、作業用通路内にいる作業者が、主通路２５を覗き見ることや、主通路にいる作業員と会話するために主通路に半身だけ出すこと等によって、日常的によく生じることである。
【００８５】
このような場合、図１５に示すように、各センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂは、共に非検出の状態から、まずセンサ部ＩＰ０ｂが検出状態となり、続いてセンサ部ＩＰ０ａが検出状態となる。そして、各センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂが共に検出状態になった後、センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂの順で非検出状態となる。
【００８６】
すなわち、各センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂが、それぞれ、図１５に示すようなタイミング関係を持って検出または非検出状態になった場合、ＲＣＵ２１は、作業者ＷＭが作業用通路内から退出しかけて止めたと判断することができる。
【００８７】
上記のように、入／出センサＩＰ０が２つのセンサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂを備える構造とすることにより、ＲＣＵ２１は、作業者ＷＭが、作業用通路内に進入した場合と、作業用通路内から退出した場合と、作業用通路内に進入しかけて止めた場合と、作業用通路内から退出しかけて止めた場合とを、明確に判別することができるようになる。
【００８８】
このため、作業者ＷＭが、作業用通路内に進入しかけて止めた場合や、作業用通路内から退出しかけて止めた場合等を排除し、作業者ＷＭが、作業用通路内に進入した場合と作業用通路内から退出した場合とを正確に判断して、作業用通路に対するインターロックの制御に供させることができる。
【００８９】
図１６及び図１７は、作業者ＷＭが作業用通路内から退出する際におけるインターロックの制御動作をまとめたフローチャートを示している。まず、固定棚１１と移動棚１２との間に形成された作業用通路にインターロックがかけられており、各センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂが共に非検出状態で開始（ステップＳ３４）される。
【００９０】
すると、ＲＣＵ２１は、ステップＳ３５で、センサ部ＩＰ０ａが非検出状態であるか否かを判別し、非検出状態でない（検出状態）と判断された場合（ＮＯ）、非検出状態になるまで待ち、非検出状態になったと判断された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３６で、センサ部ＩＰ０ｂが検出状態であるか否かを判別する。
【００９１】
そして、センサ部ＩＰ０ｂが検出状態でない（非検出状態）と判断された場合（ＮＯ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ３５の処理に戻され、センサ部ＩＰ０ｂが検出状態であると判断された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３７で、センサ部ＩＰ０ａが検出状態になったか否かを判別する。
【００９２】
ここで、センサ部ＩＰ０ａが非検出状態であると判断された場合（ＮＯ）、ＲＣＵ２１は、検出状態になるまで待ち、センサ部ＩＰ０ａが検出状態になったと判断された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３８で、センサ部ＩＰ０ｂが非検出状態になったか否かを判別する。
【００９３】
そして、センサ部ＩＰ０ｂが検出状態であると判断された場合（ＮＯ）、ＲＣＵ２１は、非検出状態になるまで待ち、センサ部ＩＰ０ｂが非検出状態になったと判断された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３９で、センサ部ＩＰ０ａが非検出状態になったか否かを判別する。
【００９４】
ここで、センサ部ＩＰ０ａが検出状態であると判断された場合（ＮＯ）、ＲＣＵ２１は、退出しかけて止めたと判断し、この制御動作を終了（ステップＳ４５）する。
【００９５】
また、センサ部ＩＰ０ａが非検出状態になったと判断された場合（ＹＥＳ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ４０で、図示しない内蔵タイマを駆動させて所定時間Ｔ１だけ待った後、ステップＳ４１で、人体感知センサＰＤ０が検出状態になったか否かを判別する。
【００９６】
そして、人体感知センサＰＤ０が検出状態であると判断された場合（ＹＥＳ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ４２で、作業用通路内に作業者ＷＭが存在すると判断し、ステップＳ４３で、その作業用通路にインターロックをかけ、ステップＳ４４で、インターロック状態であることを上記表示部に表示させて、終了（ステップＳ４５）される。
【００９７】
また、上記ステップＳ４１で、人体感知センサＰＤ０が検出状態になっていないと判断された場合（ＮＯ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ４６で、人体感知センサＰＤ０が検出状態になったか否かを判別し、検出状態になったと判断された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ４２の処理に移行される。
【００９８】
一方、上記ステップＳ４６で、人体感知センサＰＤ０が検出状態になっていないと判断された場合（ＮＯ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ４７で、上記内蔵タイマを駆動させて一定時間Ｔ２が経過したか否かを判別し、経過していないと判断された場合（ＮＯ）、ステップＳ４６の処理に戻される。
【００９９】
また、上記ステップＳ４７で、一定時間Ｔ２が経過したと判断された場合（ＹＥＳ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ４８で、作業用通路内に作業者が存在しないと判断し、その作業用通路のインターロックを解除し、ステップＳ４９で、インターロック表示を消灯させて、終了（ステップＳ４５）される。
【０１００】
図１８は、上述した作業用通路からの退出時におけるインターロックの制御動作に基づく、センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂ及び人体感知センサＰＤ０の検出、非検出状態からＲＣＵ２１が判断する、通路内での作業者の存在の有無と、その通路に対する開閉の可否とについて説明している。
【０１０１】
すなわち、図１２で説明したように、センサ部ＩＰ０ｂ，ＩＰ０ａが順次非検出状態から検出状態になり、その後、順次検出状態から非検出状態になると、ＲＣＵ２１は、作業者ＷＭが作業用通路内から退出したと判断する。
【０１０２】
そして、センサ部ＩＰ０ａが非検出状態に反転した時点から所定時間Ｔ１経過時に、人体感知センサＰＤ０が非検出状態になっていれば、ＲＣＵ２１は、所定時間Ｔ２の経過を待って、作業用通路内に作業者ＷＭが存在しないと判断してインターロックを解除し、作業用通路に対する開閉動作を可能とする。
【０１０３】
上記した第２の実施の形態によれば、２つのセンサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂの検出出力に基づいて、作業者ＷＭが、作業用通路内に進入しかけて止めた場合や、作業用通路内から退出しかけて止めた場合等に惑わされること無く、作業者ＷＭが作業用通路内から退出したことを正確に判断できるようになるので、人体感知センサＰＤ０の検出出力と合わせることにより、作業用通路内における作業者ＷＭの有無をより正確に検出して、作業者ＷＭに対する安全性を十分に確保することができる。
【０１０４】
ここで、この第２の実施の形態では、作業者ＷＭが、作業用通路内に進入したことと、作業用通路内から退出したこととを正確に判断できるので、例えば、ＲＣＵ２１に内蔵された図示しないカウンタにより、進入した場合に＋１、退出した場合に−１をカウントするようにすれば、作業用通路に対する複数の作業者の入出数を管理することができる。
【０１０５】
図１９及び図２０は、先に図１６及び図１７で示した、作業者ＷＭが作業用通路内から退出する際におけるインターロックの制御動作を、複数の作業者の入出数のカウント値を考慮してまとめたフローチャートを示している。
【０１０６】
すなわち、図１９及び図２０において、図１６及び図１７と同一ステップに同一符号を付し、異なるステップについてのみ説明すると、前記ステップＳ３９でセンサ部ＩＰ０ａが非検出状態になったと判断された場合（ＹＥＳ）、つまり、作業用通路内からの作業者ＷＭの退出が検出された場合、ＲＣＵ２１は、ステップＳ５０で、カウント値が０であるか否かを判別する。
【０１０７】
そして、カウント値が０であると判断された場合（ＹＥＳ）、ＲＣＵ２１は、前記ステップＳ４０の処理に移行される。また、カウント値が０でないと判断された場合（ＮＯ）、ＲＣＵ２１は、ステップＳ５１で、前記所定時間Ｔ１よりも長い所定時間Ｔ３だけ待った後、前記ステップＳ４１の処理に移行される。
【０１０８】
図２１は、上述した作業用通路から退出する際のインターロックの制御動作に基づく、カウント値が０でない場合に、センサ部ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂ及び人体感知センサＰＤ０の検出、非検出状態からＲＣＵ２１が判断する、通路内での作業者の存在の有無と、その通路に対する開閉の可否とについて説明している。
【０１０９】
先に、図１２で説明したように、センサ部ＩＰ０ｂ，ＩＰ０ａが順次非検出状態から検出状態になり、その後、順次検出状態から非検出状態になると、ＲＣＵ２１は、作業者ＷＭが作業用通路内から退出したと判断する。
【０１１０】
そして、センサ部ＩＰ０ａが非検出状態に反転した時点から、所定時間Ｔ１よりも長い所定時間Ｔ３経過時に、人体感知センサＰＤ０が非検出状態になっていれば、ＲＣＵ２１は、所定時間Ｔ２の経過を待って、作業用通路内に作業者ＷＭが存在しないと判断してインターロックを解除し、作業用通路に対する開閉動作を可能とする。
【０１１１】
すなわち、上記したような２つのセンサ部ＩＰ０ｂ，ＩＰ０ａの各検出出力に基づいて、作業者ＷＭの作業用通路に対する進入及び退出を判断する手段では、１人を複数人または複数人を１人と誤判断することがあり、カウント値を無条件に信用することはできないが、このカウント値は、インターロックを解除する際の補助的な条件として利用することができる。
【０１１２】
このため、２つのセンサ部ＩＰ０ｂ，ＩＰ０ａの各検出出力に基づいて、作業者ＷＭの作業用通路からの退出が検出された時点で、カウント値が０でない場合には、通常の時間Ｔ１よりも長い時間Ｔ３だけ待ち、この時間内に人体検知センサＰＤ０が検出状態にならなければ、時間Ｔ２経過後にインターロックを解除するようにして、より一層の安全策を施している。
【０１１３】
なお、この発明は上記した各実施の形態に限定されるものではなく、この外その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【０１１４】
【発明の効果】
以上詳述したようにこの発明によれば、作業用通路内における作業者の有無を誤りなく正確に検出して、作業者に対する十分な安全性を確保し得るとともに、所望の作業用通路の迅速な形成を可能とした極めて良好な移動棚の安全装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る移動棚の安全装置の第１の実施の形態を示すもので、移動棚装置の全体の構成を説明するために示す側面図。
【図２】同第１の実施の形態における主通路を含む移動棚装置の全体の構成を説明するために示す上面図。
【図３】同第１の実施の形態における移動棚の作業面に対する人体感知センサの配置を説明するために示す正面図。
【図４】同第１の実施の形態における人体感知センサの詳細な構成を説明するために示す斜視図。
【図５】同第１の実施の形態における人体感知センサの検出領域を変えた例を説明するために示す斜視図。
【図６】同第１の実施の形態における移動棚装置の制御系を説明するために示すブロック構成図。
【図７】同第１の実施の形態における移動棚装置の特徴的な動作を説明するために示すフローチャート。
【図８】同第１の実施の形態におけるセンサの検出結果に基づく通路内での作業者の存在の有無とその通路に対する開閉の可否の判断を説明するために示す図。
【図９】同第１の実施の形態における作業用通路を閉じている状態でセンサが検出状態になった場合の動作を説明するために示すフローチャート。
【図１０】この発明に係る移動棚の安全装置の第２の実施の形態を示すもので、発光器及び入／出センサの詳細を説明するために示す図。
【図１１】同第２の実施の形態における作業者の作業用通路内への進入時の各センサの検出結果を説明するために示す図。
【図１２】同第２の実施の形態における作業者の作業用通路内からの退出時の各センサの検出結果を説明するために示す図。
【図１３】同第２の実施の形態における作業者の通路に進入しかけて止める動作及び通路から退出しかけて止める動作を説明するために示す図。
【図１４】同第２の実施の形態における作業者の通路に進入しかけて止めた場合の各センサの検出結果を説明するために示す図。
【図１５】同第２の実施の形態における作業者の通路から退出しかけて止めた場合の各センサの検出結果を説明するために示す図。
【図１６】同第２の実施の形態における作業者が作業用通路内から退出する際におけるインターロックの制御動作の前半を説明するために示すフローチャート。
【図１７】同第２の実施の形態における作業者が作業用通路内から退出する際におけるインターロックの制御動作の後半を説明するために示すフローチャート。
【図１８】同第２の実施の形態におけるセンサの検出結果に基づく通路内での作業者の存在の有無とその通路に対する開閉の可否の判断を説明するために示す図。
【図１９】同第２の実施の形態における作業者の作業用通路内からの退出時におけるインターロックの制御動作の他の例の前半を説明するために示すフローチャート。
【図２０】同第２の実施の形態における作業者の作業用通路内からの退出時におけるインターロックの制御動作の他の例の後半を説明するために示すフローチャート。
【図２１】同第２の実施の形態における通路内での作業者の存在の有無とその通路に対する開閉の可否の判断の他の例を説明するために示す図。
【符号の説明】
１１…固定棚、
１２〜１４…移動棚、
１５…レール、
１６〜１８…車輪、
１９…壁部、
２０…停止機構、
２１…ＲＣＵ、
２２〜２４…棚制御基板、
２５…主通路、
２６…収納ボックス、
２７…人体検出センサ、
２８…センサカバー、
２９…検出表示ランプ、
３０…電源ランプ、
３１…金具、
３２…管理用コンピュータ、
３３…バスライン、
Ｍ１〜Ｍ３…モータ、
ＰＢ０〜ＰＢ３…通路選択スイッチ、
ＦＬ０〜ＦＬ３…照明灯、
ＰＤ０〜ＰＤ３…人体感知センサ、
ＯＰ０〜ＯＰ３…発光器、
ＯＰ０ａ，ＯＰ０ｂ…発光部、
ＩＰ０〜ＩＰ３…入／出センサ、
ＩＰ０ａ，ＩＰ０ｂ…センサ部、
ＬＳ０〜ＬＳ３…リミットスイッチ、
ＳＢ０〜ＳＢ３…安全バースイッチ、
ＣＳ…主電源スイッチ、
ＬＰ…表示ランプ。
【図１】
0003673206.tif 000002
【図２】
0003673206.tif 000003
【図３】
0003673206.tif 000004
【図４】
0003673206.tif 000005
【図５】
0003673206.tif 000006
【図６】
0003673206.tif 000007
【図７】
0003673206.tif 000008
【図８】
0003673206.tif 000009
【図９】
0003673206.tif 000010
【図１０】
0003673206.tif 000011
【図１１】
0003673206.tif 000012
【図１２】
0003673206.tif 000013
【図１３】
0003673206.tif 000014
【図１４】
0003673206.tif 000015
【図１５】
0003673206.tif 000016
【図１６】
0003673206.tif 000017
【図１７】
0003673206.tif 000018
【図１８】
0003673206.tif 000019
【図１９】
0003673206.tif 000020
【図２０】
0003673206.tif 000021
【図２１】
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