(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用ミラーのミラー角度をその現在位置を検出しながらその目標位置に向けて変位させるモータの制御方法であって、
前記目標位置に向けて前記モータへの通電を開始してからミラー角度の変化が検出されない状態が継続する時間を監視する基準値として第１の時間を設定する第１の時間設定工程と、
前記目標位置に向けて前記モータへの通電が行われているときに前記目標位置と現在位置との差が縮まったことが検出されない状態が継続する時間を監視する基準値として前記第１の時間よりも短い第２の時間を設定する第２の時間設定工程と、
前記目標位置に向けて前記モータへの通電が開始されてからミラー角度の変化が検出されない状態が継続する時間が前記第１の時間を経過したときに、前記モータへの通電を停止させる第１の停止工程と、
前記目標位置に向けて前記モータへの通電が開始されてから前記第１の時間を経過する前にミラー角度の変化が検出されたときに、前記モータに通電し続け、その後前記目標位置と現在位置との差が縮まったことが検出されない状態が継続する時間が前記第２の時間を経過したときに前記モータへの通電を停止させる第２の停止工程と、
前記目標位置に到達する前に前記第１の停止工程または第２の停止工程のいずれによっても前記モータへの通電が停止されなかった場合に、ミラー角度が該目標位置で停止するように該モータへの通電を停止させる第３の停止工程と
を具備してなる車両用ミラーの制御方法。
【請求項２】
車両用ミラーのミラー角度をその現在位置を検出しながらその目標位置に向けて変位させるモータの制御装置であって、
ミラー角度を検出するミラー角度検出部と、
前記目標位置に向けて前記モータへの通電を開始してからミラー角度の変化が検出されない状態が継続する時間を監視する基準値として第１の時間を設定する第１の時間設定部と、
前記目標位置に向けて前記モータへの通電が行われているときに前記目標位置と現在位置との差が縮まったことが検出されない状態が継続する時間を監視する基準値として前記第１の時間よりも短い第２の時間を設定する第２の時間設定部と、
前記目標位置に向けて前記モータへの通電を制御する制御部とを具備し、
前記制御部が実行する制御は、
前記目標位置に向けて前記モータへの通電が開始されてからミラー角度の変化が検出されない状態が継続する時間が前記第１の時間を経過したときに、前記モータへの通電を停止させる第１の停止制御と、
前記目標位置に向けて前記モータへの通電が開始されてから前記第１の時間を経過する前にミラー角度の変化が検出されたときに、前記モータに通電し続け、その後前記目標位置と現在位置との差が縮まったことが検出されない状態が継続する時間が前記第２の時間を経過したときに前記モータへの通電を停止させる第２の停止制御と、
前記目標位置に到達する前に前記第１の停止制御または第２の停止制御のいずれによっても前記モータへの通電が停止されなかった場合に、ミラー角度が該目標位置で停止するように該モータへの通電を停止させる第３の停止制御と
を含む車両用ミラーの制御装置。
【請求項３】
前記第１の停止制御はミラー角度の変化が所定の不感帯を超えたことをもってミラー角度の変化があったことを検出し、
前記第２の停止制御は目標位置と現在位置との差が所定の不感帯を超えて縮まったことをもって目標位置と現在位置との差が縮まったことを検出する
請求項２記載の車両用ミラーの制御装置。
【請求項４】
前記「目標位置と現在位置との差が縮まったことが検出されない状態が継続する時間」が、目標位置と現在位置との差の最小値が更新されない状態が継続する時間である請求項２または３記載の車両用ミラーの制御装置。
【請求項５】
前記目標位置が、車両のギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されたことに連動してミラー角度を下向き方向に変位させるときのミラー角度の目標位置である請求項２から４のいずれか１つに記載の車両用ミラーの制御装置。
【請求項６】
前記目標位置が、ミラー角度記憶部に予め記憶され所定の読み出し指令により該ミラー角度記憶部から読み出される車両運転時のミラー角度である請求項２から４のいずれか１つに記載の車両用ミラーの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両用ミラーのミラー角度を電動で変位させるためのモータの制御方法および制御装置に関し、目標位置（目標角度）に向けてミラー角度を自動で変位させるときに、該目標位置に到達する前に動作が機械的に係止された場合に早急にモータへの通電を停止させることができ、かつ動作速度が遅くなる低温かつ低電圧時においても該目標位置に到達させることができるようにしたものである。
【背景技術】
【０００２】
電動でミラー角度を調整する車両用ミラー（以下「電動式ミラー」と略称する）として、ミラー角度またはミラー角度変位量を設定して、自動でミラー角度を該当する目標位置に向けて変位させるようにしたものがある。例えばメモリミラーと呼ばれる電動式ミラーでは、運転者により手動調整されたミラー角度（上下方向角度および左右方向角度）を検出してメモリに記憶しておき、ミラー角度が別の角度状態に変更された後に元のミラー角度に戻すときに、スイッチ等によるワンタッチ操作で、メモリに記憶されているミラー角度を読み出して目標値とすることにより、ミラー角度をこの読み出された目標値に自動調整する（メモリ動作）。また、リバース連動ミラーと呼ばれる電動式ミラーでは、車両のギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されたことに連動して車両用アウターミラーの鏡面を所定角度量下向きに回動させて、車両後進時（後進で駐車スペースに進入させるとき等）に運転者が後輪付近を視認できるようにし、その後、ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられたことに連動して、鏡面を前記所定角度量上向きに回動させて、元のミラー角度に復帰させる（リバース連動動作）。なおメモリミラーとして例えば特許文献１に記載されたものがある。またリバース連動ミラーとして例えば特許文献２に記載されたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５９−１５６８４２号公報
【特許文献２】特開平０１−３１４６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図２は電動式ミラーのミラー角度の一般的な調整可能範囲を示す。電動式ミラーのミラー本体（ミラー板をミラーホルダーに嵌め込み装着したもの）は、ミラーハウジング内のミラー角度アクチュエータのプレートピボットの前面に形成された半球状の凹部に、該ミラー本体の裏面中央部の半球状の凸部を摺動自在に収容保持して、該ミラー角度アクチュエータに支持される。これにより該ミラー本体は該プレートピボットに対し、機械的に係止される範囲内で上下方向・左右方向にミラー角度を調整することができる。上下方向・左右方向のミラー角度の調整は、個別のモータ（上下方向調整用モータ・左右方向調整用モータ）により実現される。電動式ミラーのミラー角度はその調整範囲の中心位置（上下方向・左右方向の角度がそれぞれ０°）から上下方向・左右方向ごとに±θ°の最大幅で調整できる。ただし上下方向に±θ°の最大幅で調整できるのは左右方向が０°のときであり、左右方向が０°からずれるに従い上下方向の調整幅は狭くなる。同様に左右方向に±θ°の最大幅で調整できるのは上下方向が０°のときであり、上下方向が０°からずれるに従い左右方向の調整幅は狭くなる。その結果ミラー角度は図２に円形で示された領域内で調整可能となる。
【０００５】
ミラー角度の調整可能範囲が図２のとおりであるときにリバース連動動作をさせる場合を考える。リバース連動動作は、ギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されたときに、左右方向のミラー角度はそのままで、上下方向のミラー角度をそのときのミラー角度から所定の角度量Δθ下向き方向に変位させることで実現される。いま図２において左右方向のミラー角度が調整範囲の中心に近いＡ１にあるときにリバース連動動作が開始されたとする。このときミラー角度が下向きに設定量Δθ回動した位置Ａ２に到達したことが検出されたらモータへの通電を停止する。これに対し左右方向のミラー角度が調整範囲の中心から離れているＢ１にあるときにリバース連動動作が開始されたとする。このときミラー角度が下向きに設定量Δθ回動した位置Ｂ２は調整可能範囲から出てしまうので、該位置Ｂ２まで到達できず、その手前の調整可能範囲の外縁位置Ｂ２’で機械的に係止される。ところがモータの制御装置は目標位置Ｂ２までミラー角度を変化させようとモータに通電し続ける。その結果ミラー角度アクチュエータとミラー本体との間に配置されたクラッチの噛み合いが周期的に外れて（スリップして）「カチッ、カチッ、・・・」と不快音を発生させる。この問題の対策として、従来は例えば、目標位置と位置センサ（角度センサ）で検出される現在位置（現在角度）との差をモニタし、所定の設定時間継続してこの差が所定の不感帯を超えて縮まらないときにモータへの通電を停止させるようにしていた。
【０００６】
リバース連動動作またはメモリ動作において目標位置と現在位置との差が縮まらないケースとして、モータの故障、位置センサの異常、何らかの原因によるスリップ発生が考えられるが、加えて低温かつ低電圧時（例えば−３０℃でかつ１２Ｖバッテリの電圧が８Ｖに低下している時等）の動作開始遅れも考えられる。すなわち図３に示すように、通常温度時および／または通常電圧時のリバース連動動作またはメモリ動作は、特性ａに示すようにミラー角度の変位速度が極端に遅くなることがなく、通電開始から設定時間Ｔ内に目標位置と現在位置との差が所定の不感帯を超えて縮まり、その後も目標位置に到達するまでに設定時間Ｔ継続して該差が不感帯を超えて縮まらない状態は生じないので、モータへの通電が続けられ、目標位置に到達して停止する。これに対し低温時にはアクチュエータに充填されたグリースの粘度が高くなってアクチュエータの負荷が高くなり、またバッテリ電圧が低電圧の時にはモータの駆動トルクが低下するので、低温かつ低電圧時は特性ｂに示すようにミラー角度の変位速度が極端に遅くなる。このため、通電開始から設定時間Ｔ内に目標位置と現在位置との差が所定の不感帯を超えて縮まらず、該設定時間Ｔを経過するとモータへの通電が停止される。このため、本来は目標位置に移動できる場合（例えば図２の位置Ａ１から位置Ａ２に移動する場合）であっても目標位置に到達できず途中で止まってしまう。これを防止するために設定時間Ｔを長くすると、通常温度かつ通常電圧時には、目標位置に到達する前に変位が機械的に係止されたとき（例えば図２の位置Ｂ２’で機械的に係止されたとき）に、設定時間Ｔ（係止された直後に目標位置と現在位置との差が縮まらなくなるので設定時間Ｔが新たに開始される）が終了するまで長時間にわたりクラッチのスリップが継続することになる。
【０００７】
この発明は上記従来技術における問題点を解決して、目標位置に向けてミラー角度を自動で変位させるときに、該目標位置に到達する前に動作が機械的に係止された場合に早急にモータへの通電を停止させることができ、かつ動作速度が遅くなる低温かつ低電圧時においても該目標位置に到達させることができるようにした車両用ミラーの制御方法および制御装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の車両用ミラーの制御方法は、車両用ミラーのミラー角度をその現在位置を検出しながらその目標位置に向けて変位させるモータの制御方法であって、前記目標位置に向けて前記モータへの通電を開始してからミラー角度の変化が検出されない状態が継続する時間を監視する基準値として第１の時間を設定する第１の時間設定工程と、前記目標位置に向けて前記モータへの通電が行われているときに前記目標位置と現在位置との差が縮まったことが検出されない状態が継続する時間を監視する基準値として前記第１の時間よりも短い第２の時間を設定する第２の時間設定工程と、前記目標位置に向けて前記モータへの通電が開始されてからミラー角度の変化が検出されない状態が継続する時間が前記第１の時間を経過したときに、前記モータへの通電を停止させる第１の停止工程と、前記目標位置に向けて前記モータへの通電が開始されてから前記第１の時間を経過する前にミラー角度の変化が検出されたときに、前記モータに通電し続け、その後前記目標位置と現在位置との差が縮まったことが検出されない状態が継続する時間が前記第２の時間を経過したときに前記モータへの通電を停止させる第２の停止工程と、前記目標位置に到達する前に前記第１の停止工程または第２の停止工程のいずれによっても前記モータへの通電が停止されなかった場合に、ミラー角度が該目標位置で停止するように該モータへの通電を停止させる第３の停止工程とを具備してなるものである。
【０００９】
この発明の車両用ミラーの制御装置は、車両用ミラーのミラー角度をその現在位置を検出しながらその目標位置に向けて変位させるモータの制御装置であって、ミラー角度を検出するミラー角度検出部と、前記目標位置に向けて前記モータへの通電を開始してからミラー角度の変化が検出されない状態が継続する時間を監視する基準値として第１の時間を設定する第１の時間設定部と、前記目標位置に向けて前記モータへの通電が行われているときに前記目標位置と現在位置との差が縮まったことが検出されない状態が継続する時間を監視する基準値として前記第１の時間よりも短い第２の時間を設定する第２の時間設定部と、前記目標位置に向けて前記モータへの通電を制御する制御部とを具備し、前記制御部が実行する制御は、前記目標位置に向けて前記モータへの通電が開始されてからミラー角度の変化が検出されない状態が継続する時間が前記第１の時間を経過したときに、前記モータへの通電を停止させる第１の停止制御と、前記目標位置に向けて前記モータへの通電が開始されてから前記第１の時間を経過する前にミラー角度の変化が検出されたときに、前記モータに通電し続け、その後前記目標位置と現在位置との差が縮まったことが検出されない状態が継続する時間が前記第２の時間を経過したときに前記モータへの通電を停止させる第２の停止制御と、前記目標位置に到達する前に前記第１の停止制御または第２の停止制御のいずれによっても前記モータへの通電が停止されなかった場合に、ミラー角度が該目標位置で停止するように該モータへの通電を停止させる第３の停止制御とを含むものである。
【００１０】
ミラー角度調整用モータは前述のとおり、低温かつ低電圧時は通電後すぐには回転を開始しない場合がある。しかしそのような場合でも徐々には回転し始め、一旦回転を始めれば通電をやめない限り回転を続けることができる。したがって第１の時間を低温かつ低電圧時であってもミラー角度の変化が検出されるのに十分な時間に設定すれば、低温かつ低電圧時に目標位置に到達できずに途中で止まるのを防止して、目標位置に到達させることができる。また第１の時間を経過する前にミラー角度の変化が検出されたときは、第１の時間よりも短い第２の時間に切り換えて、該第２の時間を使用して目標位置と現在位置との差が縮まったことが検出されない状態が継続する時間を監視するようにしたので、クラッチにスリップが生じたときにモータへの通電を早急に停止させることができる。またモータ、位置センサ等の故障・異常によりミラー角度の変化が検出されない場合は第１の時間を経過すればモータへの通電が停止されるので、モータが駆動され続けるのを防止できる。
【００１１】
この発明において前記第１の停止制御（第１の停止工程）はミラー角度の変化が所定の不感帯を超えたことをもってミラー角度の変化があったことを検出し、前記第２の停止制御（第２の停止工程）は目標位置と現在位置との差が所定の不感帯を超えて縮まったことをもって目標位置と現在位置との差が縮まったことを検出することができる。これによれば位置検出のノイズによって誤動作するのを防止できる。また前記「目標位置と現在位置との差が縮まったことが検出されない状態が継続する時間」は、例えば目標位置と現在位置との差の最小値が更新されない状態が継続する時間として計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明による車両用ミラーの制御装置の実施の形態を示す機能ブロック図である。
【図２】電動式ミラーのミラー角度の一般的な調整可能範囲を示す図である。
【図３】リバース連動動作時またはメモリ動作時の上下方向ミラー角度の時間変化を示す線図である。
【図４】クラッチにスリップが生じたときのミラー角度の時間変化を示す線図である。
【図５】図１の制御部２０による制御内容の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
この発明の実施の形態を以下説明する。ここではこの発明をリバース連動制御に適用した場合について説明する。図１はこの発明による車両用ミラーの制御装置の実施の形態を示す機能ブロック図である。ここではリバース連動制御に関する部分のみ示す。モータ１０はミラー角度を上下方向に変位させるモータである。ミラー角度検出部１２は上下方向のミラー角度の現在値を検出する。ミラー角度の検出は、可変抵抗器を使用するもの（特開２００６−９６１３１号公報等に記載のもの）、圧力センサを用いるもの（特開２００６−９６１４７公報等に記載のもの）、永久磁石とホール素子の組合せを用いるもの（特開２００７−１９８９８９公報等に記載のもの）などがある。ミラー角度記憶部１３はリバース連動制御開始時にミラー角度検出部１２で検出されるリバース連動動作開始直前の上下方向のミラー角度θ１をリバース連動動作が終了するまで（ミラー角度が元の位置に戻されるまで）記憶する。ミラー角度変位量設定部１４はリバース連動動作時のミラー角度の変位量の目標値（図２のΔθ）を設定する。リバース連動制御によるミラー角度の目標位置はθ１＋Δθで与えられる。リバース検出部１５は車両のギヤシフト操作手段のリバース位置への投入およびリバース位置からの解除（他の位置へ切り換え）を検出する。
【００１４】
長時間判定時間設定部（第１の時間設定部）１６はリバース連動制御によりミラー角度を目標位置に向けて変位させるためにモータ１０への通電を開始してから、ミラー角度の変化が検出されない状態が継続する時間を監視する基準値として、長時間判定時間（第１の時間）を設定する。長時間判定時間は例えば−３０℃でかつ１２Ｖバッテリの電圧が８Ｖに低下しているときでもミラー角度の変位が不感帯（図３）を超えて検出されるのに十分な時間であって、例えば１０秒に設定される。したがって低温かつ低電圧時であっても長時間判定時間内にミラー角度の変位が検出される。またたとえモータ１０への通電当初からクラッチにスリップが生じたとしても、ミラー角度はある角度範囲内で変位を繰り返すので（図４参照）、ミラー角度の変位は検出される。したがって長時間判定時間内にミラー角度の変位が検出されないときは、何らかの故障・異常（モータ１０が故障してアクチュエータが動かない、ミラー角度検出部１２から検出信号が出力されない等）と判断されるから、長時間判定時間を経過したらすぐにモータ１０への通電を停止させればよい。
【００１５】
短時間判定時間設定部（第２の時間設定部）１８は、長時間判定時間内にミラー角度の変化が検出された後に、目標位置と現在位置との差が縮まったことが検出されない状態が継続する時間を監視する基準値として短時間判定時間（第２の時間）を設定する。スリップ時は図４に示すように、ミラー角度はある角度範囲内で変位を繰り返し、目標位置との差が縮まらない状態が継続するので、該差が縮まらない状態が継続する時間を計測することによりスリップを検出することができる。短時間判定時間はクラッチにスリップが生じたことを判定するための時間として例えば１秒に設定される。低温かつ低電圧時であっても、一旦ミラー角度の変位動作が開始されれば（つまり長時間判定で鏡面の変位が検出された後は）、機械的に係止されない限り目標位置に向けて変位し続けるので、短時間判定で目標位置と現在位置の差が縮まらない状態が短時間判定時間以上継続することはない。したがって短時間判定で目標位置と現在位置との差が縮まらない状態が短時間判定時間継続した場合はクラッチのスリップと判定できるので、短時間判定時間を経過したらすぐにモータ１０への通電を停止させればよい。一方、短時間判定で目標位置との差が縮まらない状態が短時間判定時間継続しなかった場合は異常なしと判定できるので、そのままモータ１０に通電し続けて、目標位置に到達したらモータ１０への通電を停止させればよい。
【００１６】
制御部２０は車両のギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されたときに、リバース連動動作を開始させてミラー角度を目標位置に向けて変位させる制御として次の制御を行う。
・目標位置に向けてモータ１０への通電が開始されたら長時間判定を実行する。すなわちミラー角度の変化が検出されない時間を計測して、該時間が長時間判定時間を経過したときは、モータ１０への通電を停止させる。
・モータ１０への通電が開始されてから長時間判定時間を経過する前にミラー角度の変化が検出されたときは長時間判定に代えて短時間判定を実行する。すなわちそのままモータ１０に通電し続け、目標位置と現在位置との差が縮まったことが検出されない状態が継続する時間を計測して、該時間が短時間判定時間を経過したときにモータ１０への通電を停止させる。
・長時間判定および短時間判定のいずれでもモータ１０への通電が停止されず、ミラー角度が目標位置に達したときは、そこでモータ１０への通電を停止させる。
【００１７】
以上のようにモータ１０を制御することにより次の動作が実現される。
(a) リバース連動制御の開始当初からモータ１０の故障、ミラー角度検出部１２の異常等が生じているときは、長時間判定時間の経過を待ってモータ１０への通電が停止する。
(b) 目標位置に到達する前にミラー角度の変位が機械的に係止されてクラッチにスリップが生じたときは、短時間判定時間の経過を待ってモータ１０への通電が停止する。
(c) 低温かつ低電圧時であっても、モータ１０の故障、ミラー角度検出部１２の異常、クラッチのスリップが生じない限り、非低温時・非低電圧時と同様に目標位置に到達する。
したがって目標位置に到達する前に動作が機械的に係止された場合に早急にモータ１０への通電を停止させることができ、かつ動作速度が遅くなる低温かつ低電圧時においても目標位置に確実に到達させることができ、またモータ１０の故障、ミラー角度検出部１２の異常等が生じた場合も通電を停止させることができる。
【００１８】
ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられたときは制御部２０はモータ１０を逆方向に駆動して、ミラー角度をミラー角度記憶部１３に記憶されたリバース連動制御開始直前の位置θ１に戻す制御を実行する。
【００１９】
制御部２０による制御内容の一例を図５にフローチャートで示す。このフローチャート全体のルーチンは例えば５msecごとに繰り返される。図５を参照してリバース連動制御を説明する。車両のギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されて、リバース検出部１５でリバース投入が検出されると、目標位置に向けてモータ１０への通電が開始され、長時間判定が開始される。これと同時に図５の制御が開始される。すなわちリバース連動動作に入り（Ｓ１で“ＹＥＳ”）、かつリバース連動動作開始時（Ｓ２で“ＹＥＳ”）であるので、ミラー角度検出部１２で検出されるミラー角度の現在値がミラー角度記憶部１３に記憶され（Ｓ３）、短時間判定が禁止され（Ｓ４を経てＳ５で“ＮＯ”、Ｓ６で“ＮＯ”）、長時間判定が続行する（Ｓ７で“ＮＯ”、Ｓ８で“ＮＯ”）。長時間判定では、該長時間判定が開始されてから、設定された長時間判定時間（例えば１０秒）以内にミラー角度の変位が検出されるか否かの判定が行われる。モータ１０、ミラー角度検出部１２等に故障・異常がありリバース連動動作を起動させても、ある規定値（図３の不感帯）以上のミラー角度の変位が検出されない状態（Ｓ７で“ＮＯ”）が継続する時間が長時間判定時間を経過すると（Ｓ８で“ＹＥＳ”）、モータ１０への通電を停止する（Ｓ９）。ミラー角度の変位が検出されない状態が継続する時間はステップＳ７が“ＮＯ”となる連続回数で計測することができる。すなわち図５のフローが５msecごとに繰り返されるとすると、例えば２０００回連続してステップＳ７が“ＮＯ”となった場合（５msec×２０００回＝１０秒）にモータ１０への通電を停止する（Ｓ９）。これにより、モータ１０に故障があってミラー角度の変位動作をしない場合や位置センサに異常があってミラー角度の変位を検出できない場合等にモータ１０が通電され続けるのを防止できる。
【００２０】
リバース連動動作が開始されて長時間判定時間内に、規定値以上の変位が検出されると（Ｓ７で“ＹＥＳ”）、長時間判定を終了して短時間判定に移行する（Ｓ１０）。短時間判定では目標位置と現在位置との差がある規定値（図４の不感帯）を超えて縮まらない状態が継続する時間を計測し、該継続時間が短時間判定時間（例えば１秒）を経過するか否かの判定が行われる。すなわち短時間判定では次の操作が行われる。
(1) 目標位置と現在位置との差を求めて記憶する。
(2) 該記憶された差とその後で求められた差との差（目標位置と現在位置との差の変化量）を求める（Ｓ１１）。
(3) 該変化量が規定値（図４の不感帯）を超えた（目標位置と現在位置との差が縮まった）場合は（Ｓ１２で“ＹＥＳ”）、該後で求められた差で記憶を更新する（Ｓ１５）。
(4) 該変化量が規定値を超えない（目標位置と現在位置との差が縮まらない）場合は（Ｓ１２で“ＮＯ”）、記憶を更新しない。
(5) 以上の操作を図５のフローの繰り返し周期（例えば５msec）ごとに繰り返すことにより、目標位置と現在位置との差の最小値が順次更新されて記憶される。
(6) 該変化量が規定値を超えない状態が継続する時間をステップＳ１２が“ＮＯ”となる（つまり最小値が更新されない）連続回数で計測し（Ｓ１３）、該時間が短時間判定時間（例えば５msec×２００回＝１秒）を経過すると（Ｓ１３が“ＹＥＳ”）、モータ１０への通電を停止する（Ｓ１４）。これにより、クラッチにスリップが生じたときにモータ１０を短時間で止めて、長時間にわたりスリップが続くのを防止できる。
【００２１】
長時間判定で変位が検出された後、短時間判定で目標位置への接近が検出されている時は（Ｓ１２で“ＹＥＳ”）、そのまま目標位置に向けてモータ１０への通電が続けられ、目標位置に到達したら（Ｓ５で“ＹＥＳ”）、モータ１０への通電を停止する（Ｓ１６）。これで運転者はミラーを通して後輪付近を視認しながら車両を後退させることができる。車両のギヤシフト操作手段をリバース位置から他の操作位置に戻すと、ミラー角度はステップＳ３で記憶された元の位置に戻される。
【００２２】
前記実施の形態では長時間判定、短時間判定とも不感帯（図３、図４）を設定したが、長時間判定、短時間判定とも不感帯を設定せずに判定を行うこともできる。また前記実施の形態では、リバース連動制御開始直前のミラー角度θ１＋ミラー角度変位量設定値Δθをリバース連動動作時のミラー角度目標値としたが、これに限らず固定のミラー角度をリバース連動動作時のミラー角度目標値として設定することもできる。また前記実施の形態ではこの発明をリバース連動制御に適用した場合について説明したが、予め記憶したミラー角度の目標位置に変位させるメモリミラーの制御に適用することもできる。メモリミラーの制御は上下方向調整用モータ・左右方向調整用モータごとに、図１のミラー角度記憶部１３に目標位置のミラー角度を記憶し（ミラー角度変位量設定部１４は不要）、運転者による読み出し操作により目標位置を読み出して図５の制御を実行することで実現される。
【符号の説明】
【００２３】
１０…モータ、１２…ミラー角度検出部、１３…ミラー角度記憶部、１４…ミラー角度変位量設定部、１５…リバース検出部、１６…長時間判定時間設定部（第１の時間設定部）、１８…短時間判定時間設定部（第２の時間設定部）、２０…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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