(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＮＣデータを解析するＮＣデータ解析手段と、上記ＮＣデータ解析手段によって解析されたデータを保持するバッファと、上記バッファに保持されたデータに応じてサーボに出力する指令値を生成する加減速補間手段と、上記バッファに保持されたデータの状況を監視して、そのバッファ内のデータ数の過剰または不足を判断するバッファ状況監視手段と、上記バッファ状況監視手段がデータ数不足と判断した場合には上記ＮＣデータ解析手段で実行されるＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を上げ、データ過剰と判断した場合にはそのＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を下げるタスク優先順位制御手段とを備えた数値制御装置。
【請求項２】
ＮＣデータに基づいて複数の段階に分けて解析されたそれぞれのデータを保持する複数のバッファと、上記複数のバッファのうちの最終段に保持されたデータに応じてサーボに出力する指令値を生成する加減速補間手段と、上記複数のバッファに保持されたデータの状況を監視して、それぞれのバッファ内のデータ数の過剰または不足を判断するバッファ状況監視手段と、上記バッファ状況監視手段がデータ数不足と判断した場合には該当するバッファにデータを出力している処理タスクの優先順位を上げ、データ過剰と判断した場合には該当するバッファにデータを出力している処理タスクの優先順位を下げるタスク優先順位制御手段とを備えた数値制御装置。
【請求項３】
バッファ状況監視手段は、バッファに存在するデータ数の下限となる閾値および上限となる閾値を保持し、そのバッファに存在するデータ数がその下限となる閾値を下回る場合にデータ不足と判断し、そのバッファに存在するデータ数がその上限となる閾値を上回る場合にデータ過剰と判断することを特徴とする請求項１または請求項２記載の数値制御装置。
【請求項４】
バッファ状況監視手段は、バッファに存在するデータ数の下限となる閾値および上限となる閾値を保持すると共に、バッファに存在するデータ数の時系列変化を監視し、今後バッファに存在するであろうデータ数を予測して、バッファに存在するであろうと予測されたデータ数がその下限となる閾値を下回る場合にデータ不足と判断し、バッファに存在するであろうと予測されたデータ数がその上限となる閾値を上回る場合にデータ過剰と判断することを特徴とする請求項１または請求項２記載の数値制御装置。
【請求項５】
バッファ状況監視手段は、バッファに存在する軌跡データの距離を監視すると共に、バッファに存在する軌跡データの距離の下限となる閾値および上限となる閾値を保持し、バッファに存在する軌跡データの距離がその下限となる閾値を下回る場合にデータ不足と判断し、バッファに存在する軌跡データの距離がその上限となる閾値を上回る場合にデータ過剰と判断することを特徴とする請求項１または請求項２記載の数値制御装置。
【請求項６】
バッファ状況監視手段は、バッファに存在する軌跡データの距離の時系列変化を監視して、今後バッファに存在するであろう軌跡データの距離を予測すると共に、バッファに存在する軌跡データの距離の下限となる閾値および上限となる閾値を保持し、バッファに存在するであろうと予測された軌跡データの距離がその下限となる閾値を下回る場合にデータ不足と判断し、バッファに存在するであろうと予測された軌跡データの距離がその上限となる閾値を上回る場合にデータ過剰と判断することを特徴とする請求項１または請求項２記載の数値制御装置。
【請求項７】
ＮＣデータ解析手段によって解析された加工モードを保持する加工モード保持手段を備え、バッファ状況監視手段は、上記加工モード保持手段に保持された加工モードに応じて上限の閾値および下限の閾値を変更することを特徴とする請求項３から請求項６のうちのいずれか１項記載の数値制御装置。
【請求項８】
ＮＣデータ解析手段によって解析された加工モードを保持する加工モード保持手段を備え、タスク優先順位制御手段は、上記加工モード保持手段に保持された加工モードに応じてタスクの優先順位を制御することを特徴とする請求項３から請求項６のうちのいずれか１項記載の数値制御装置。
【請求項９】
ＮＣデータを解析するＮＣデータ解析手段と、上記ＮＣデータ解析手段によって解析されたデータを保持するバッファと、上記バッファに保持されたデータに応じてサーボに出力する指令値を生成する加減速補間タスクを実行すると共に、当該数値制御装置内で実行される全てのタスク処理が完了した際に、次にタスク処理が起動されるまでの間に１回または複数回の加減速補間タスクを実行するだけの時間が存在する場合には、加減速補間処理タスクを投機実行しておいて、生成したサーボへの指令値を指令値バッファに保持させ、次のタスク処理時にその指令値バッファ内の指令値を順次使用する加減速補間手段とを備えた数値制御装置。
【請求項１０】
実行される各タスクに対して、それぞれ設定された制限時間を保持する制限時間保持手段を備え、タスクは必要度の高い処理から順に行い、タスクの処理時間が上記制限時間保持手段に保持された制限時間を超えた時点でそのタスク処理を終了することを特徴とする請求項１から請求項９記載の数値制御置。
【請求項１１】
制限時間保持手段に保持される制限時間は、バッファ状況監視手段の判断に応じて変更されることを特徴とする請求項１０記載の数値制御装置。
【請求項１２】
制限時間保持手段に保持される制限時間は、加工モード保持手段に保持される加工モードに応じて変更されることを特徴とする請求項１０記載の数値制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、入力されるＮＣデータの種類やバッファの状況に応じてタスクの優先順位を動的に変更し、高速高精度加工を実現する数値制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１６は従来の数値制御装置を示すブロック図であり、図において、１はＮＣデータ、２はＮＣデータ１に基づいて各種処理を実行するＮＣ装置、３はＮＣ装置１から出力された指令値に応じてモータを制御するサーボ、４はＮＣ装置１から出力された各種データを表示する表示装置である。また、ＮＣ装置２において、５はＮＣデータ１を解析するＮＣデータ解析手段、６はＮＣデータ解析手段５によって解析されたデータを保持するバッファ、７はバッファ６に保持されたデータに応じてサーボ３に出力する指令値を生成する加減速補間手段、８は加減速補間手段７によって生成された指令値を表示装置４で表示するための処理を行う表示処理手段である。
【０００３】
次に動作について説明する。
ＮＣデータ解析手段５は、ＮＣデータ１を解析し、バッファ６に出力する。解析されたデータは、加減速補間手段７に使用されるまでＦＩＦＯ（ファーストインファーストアウト）でバッファ６に保持される。加減速補間手段７は、バッファ６に存在するデータを順に取り出し、加減速や補間を行って指令値を生成し、サーボ３に出力する。表示処理手段８は、指令値を表示装置４で表示するための処理を行う。
【０００４】
ＮＣデータ解析手段５でのＮＣデータ処理、加減速補間手段７での加減速補間処理、表示処理手段８での表示処理は、一般にはそれぞれタスクとして実行され、それらのタスクはＲＴＯＳ（リアルタイムオペレーティングシステム）を用いて制御されている。タスクにはそれぞれ優先順位が与えられ、ＲＴＯＳは優先順位を使ってタスクの実行を制御する。
図１７は従来の数値制御装置の各タスクの実行を示すタイミングチャートであり、図において、加減速補間処理は周期的なタスクであり、一定時間Ｔ毎に実行される。加減速補間処理は、サーボ３に出力する指令値を生成するので、処理が終わるまで時間が割り当てられる。他のタスクは非周期的なタスクであり、加減速補間処理タスクが次に起動されるまでの間に実行される。一定時間Ｔから加減速補間処理に割り当てられた時間を減じた余った時間を他のタスクに割り当てられる。加減速補間処理タスク以外のタスクに割り当てられる時間の比率は、予め決められている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来の数値制御装置は以上のように構成されているので、各タスク処理に要する時間は、常に一定ではない。例えば、ＮＣデータ解析手段５では、常に決まった処理が行われるわけではない。工作機械やサーボ３の許容値（許容速度や許容加速度など）を超えないようにするためのクランプ速度の算出や、クランプ速度を算出するための軌跡形状の認識処理などは、行われる場合と行う必要がない場合とがある。よって、タスク処理に要する時間は非常にばらつきがある。
特に、金型加工を行うＮＣデータは、ＣＡＤで作成された３次元形状をＣＡＭが許容誤差に従って微小直線に近似して生成しているが、許容誤差が大きいと加工面が多面体になってしまうため、許容誤差を小さくしてより高精度な加工面を得ようとするので、近似される微小直線がより短くなるためにＮＣデータ数が膨大になる。そのため，ＮＣデータ解析手段５は、非常に多くのＮＣデータを処理しなければならず、ＮＣデータ解析手段５からバッファ６へのデータ供給が、加減速補間手段７で使用されるデータ需要に間に合わない状況が発生する。このような状況が発生した個所では、加減速補間手段７が使用できるデータが不足しているために加工速度が低下してしまう課題があった。
【０００６】
データ不足を回避するために、オーバーライドをかける方式が、特開平５−３１３７２６号公報にて提案されているが、これらは加減速補間手段７が使用するデータ需要を押さえるために加工速度を低下させる方式である。
このような加工速度の低下が加工面のところどころ散発的に発生すれば、その個所が結果的にカッターマークという形で加工面に残ってしまい、一様な加工面を得ることができず、高品位な金型加工を実現することができない。さらには、加工速度が低下することで金型加工全体の加工時間の長くなってしまって、効率が悪くなってしまう課題があった。
なお、タスクに割り当てられる時間の比率を変化させることのできる制御ソフトウェア実行システムの制御方法は、特開平８−２３５００４号公報により公知であるが、この提案においては、具体的なタスク割り当て時間の制御方式については検討されていない。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、タスクの優先順位を、データ処理の状況に応じて動的に制御することによって、データ処理を滞りなく行える数値制御装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る数値制御装置は、バッファ内のデータ数の過剰または不足を判断するバッファ状況監視手段と、データ数不足と判断した場合にはＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を上げ、データ過剰と判断した場合にはＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を下げるタスク優先順位制御手段とを備えたものである。
【０００９】
この発明に係る数値制御装置は、複数のバッファ内のデータ数の過剰または不足を判断するバッファ状況監視手段と、データ数不足と判断した場合には該当するバッファにデータを出力している処理タスクの優先順位を上げ、データ過剰と判断した場合には該当するバッファにデータを出力している処理タスクの優先順位を下げるタスク優先順位制御手段とを備えたものである。
【００１０】
この発明に係る数値制御装置は、バッファ状況監視部において、バッファに存在するデータ数が下限となる閾値を下回る場合にデータ不足と判断し、上限となる閾値を上回る場合にデータ過剰と判断するものである。
【００１１】
この発明に係る数値制御装置は、バッファ状況監視部において、今後バッファに存在するであろうデータ数を予測して、バッファに存在するであろうと予測されたデータ数が下限となる閾値を下回る場合にデータ不足と判断し、上限となる閾値を上回る場合にデータ過剰と判断するものである。
【００１２】
この発明に係る数値制御装置は、バッファ状況監視部において、バッファに存在する軌跡データの距離が下限となる閾値を下回る場合にデータ不足と判断し、上限となる閾値を上回る場合にデータ過剰と判断するものである。
【００１３】
この発明に係る数値制御装置は、バッファ状況監視部において、バッファに存在するであろうと予測された軌跡データの距離が下限となる閾値を下回る場合にデータ不足と判断し、上限となる閾値を上回る場合にデータ過剰と判断するものである。
【００１４】
この発明に係る数値制御装置は、ＮＣデータ解析部によって解析された加工モードを保持する加工モード保持手段を備え、バッファ状況監視部において、その保持された加工モードに応じて上限の閾値および下限の閾値を変更するものである。
【００１５】
この発明に係る数値制御装置は、ＮＣデータ解析部によって解析された加工モードを保持する加工モード保持手段を備え、タスク優先順位制御手段において、その保持された加工モードに応じてタスクの優先順位を制御するものである。
【００１６】
この発明に係る数値制御装置は、当該数値制御装置内で実行される全てのタスク処理が完了した際に、次にタスク処理が起動されるまでの間に１回または複数回の加減速補間タスクを実行するだけの時間が存在する場合には、加減速補間処理タスクを投機実行しておいて、生成したサーボへの指令値を指令値バッファに保持させ、次のタスク処理時にその指令値バッファ内の指令値を順次使用する加減速補間手段を備えたものである。
【００１７】
この発明に係る数値制御装置は、実行される各タスクに対して、それぞれ設定された制限時間を保持する制限時間保持手段を備え、タスクは必要度の高い処理から順に行い、タスクの処理時間がその保持された制限時間を超えた時点でそのタスク処理を終了するものである。
【００１８】
この発明に係る数値制御装置は、制限時間保持手段に保持される制限時間を、バッファ状況監視手段の判断に応じて変更するものである。
【００１９】
この発明に係る数値制御装置は、制限時間保持手段に保持される制限時間を、加工モード保持手段に保持される加工モードに応じて変更するものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による数値制御装置を示すブロック図であり、図において、１はＮＣデータ、２はＮＣデータ１に基づいて各種処理を実行するＮＣ装置（数値制御装置）、３はＮＣ装置２から出力された指令値に応じてモータを制御するサーボ、４はＮＣ装置２から出力された各種データを表示する表示装置である。また、ＮＣ装置２において、５はＮＣデータ１を解析するＮＣデータ解析手段、６はＮＣデータ解析手段５によって解析されたデータを保持するバッファ、７はバッファ６に保持されたデータに応じてサーボ３に出力する指令値を生成する加減速補間手段、８は加減速補間手段７によって生成された指令値を表示装置４で表示するための処理を行う表示処理手段である。
さらに、９はバッファ６に保持されたデータの状況を監視して、そのバッファ６内のデータ数の過剰または不足を判断するバッファ状況監視手段、１０はバッファ状況監視手段９がデータ数不足と判断した場合にはＮＣデータ解析手段５で実行されるＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を上げ、データ過剰と判断した場合にはそのＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を下げるタスク優先順位制御手段である。
【００２１】
次に動作について説明する。
ＮＣデータ解析手段５は、ＮＣデータ１を解析し、バッファ６に出力する。解析されたデータは、加減速補間手段７に使用されるまでＦＩＦＯ（ファーストインファーストアウト）でバッファ６に保持される。加減速補間手段７は、バッファ６に存在するデータを順に取り出し、加減速や補間を行って指令値を生成し、サーボ３に出力する。表示処理手段８は、指令値を表示装置４で表示するための処理を行う。
バッファ状況監視手段９は、バッファ６に存在するデータ数Ｄを監視している。また、バッファ状況監視手段９は、バッファ６に存在するデータ数Ｄの下限となる閾値Ｔl と上限となる閾値Ｔu を保持していて、バッファ６に存在するデータ数Ｄが下限の閾値Ｔl を下回る場合に（Ｄ＜Ｔl ）、バッファ内データ数不足と判断し、また、上限の閾値Ｔu を上回る場合に（Ｄ＞Ｔu ）、バッファ内データ数過剰と判断する。
【００２２】
図２はこの発明の実施の形態１による数値制御装置の各タスクの実行を示すタイミングチャートであり、図において、加減速補間処理タスクは周期的なタスクであり、一定時間Ｔ毎に実行される。加減速補間処理タスクは、サーボ３に出力する指令値を生成するので、処理が終わるまで時間が割り当てられる。他の表示処理タスクおよびＮＣデータ解析処理タスクは、非周期的なタスクであり、加減速補間処理タスクが次に起動されるまでの間に実行される。一定時間Ｔから加減速補間処理タスクに割り当てられた時間を減じた余った時間が他のタスクに割り当てられる。
そして、タスク優先順位制御手段１０は、バッファ状況監視手段９がバッファ内データ数不足と判断すれば、バッファ６にデータを出力しているＮＣデータ解析手段５のＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を上げることで、ＮＣデータ解析手段５がより多くのデータをバッファ６に出力するように促す。また、バッファ状況監視手段９がバッファ内データ数過剰と判断すれば、バッファ６にデータを出力しているＮＣデータ解析手段５のＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を下げることで、他のタスクに割り当てる時間を十分に確保できるようにする。
【００２３】
図３はこの発明の実施の形態１による数値制御装置のバッファ状況監視手段およびタスク優先順位制御手段の動作を示すフローチャートであり、図において、まず、バッファ状況監視手段９は、バッファ６内部のデータ数Ｄを読み込み（ＳＴ１）、バッファ６に存在するデータ数Ｄと下限の閾値Ｔl とを比較する（ＳＴ２）。この時、バッファ６内部のデータ数Ｄが下限の閾値Ｔl を下回る場合にデータ不足と判断し、タスク優先順位制御手段１０によって、ＮＣデータ解析手段５のＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を上げる（ＳＴ３）。一方、バッファ６内部のデータ数Ｄが下限の閾値Ｔl を上回っている場合は、バッファ６に存在するデータ数Ｄと上限の閾値Ｔu とを比較する（ＳＴ４）。この時、バッファ６内部のデータ数Ｄが上限の閾値Ｔu を上回る場合にデータ過剰と判断し、タスク優先順位制御手段１０によって、ＮＣデータ解析手段５のＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を下げる（ＳＴ５）。
【００２４】
タスク優先順位制御手段１０において、具体的にどの程度の優先順位を上下させるかについては、例えば、バッファ内データ数不足時の優先度ＰH 、バッファ内データ数適正時の優先度ＰN 、バッファ内データ数過剰時の優先度ＰL 、をそれぞれ保持しておいてそれらを使用する。また、さらに詳細に行おうとすれば、バッファ内データ数平均値ＤAVE を保持しておき、実際のバッファ内データ数Ｄとの差分ＤS を、
ＤS ＝Ｄ−ＤAVE 
によって求め、優先順位Ｐをその差分ＤS の関数として、
Ｐ  ＝ＤS ×α＋ＰN 
但し、α＜０、Ｐは最高優先順位Ｐmax と最低優先順位Ｐmin の範囲をとるから求める。
また、優先順位Ｐは、差分ＤS との関係を下記に示すようにデータテーブルとして保持しておいて、そのデータテーブルを参照するなどの方法が適用できる。
【表１】
0003723015.tif 000002
【００２５】
バッファ内データ不足の場合には、結果的に他のタスクへの割り当て時間が減ることになる。例えば、図２では、表示処理タスクへの割り当て時間が減るので、表示処理が十分に行えずに表示の更新が止まってしまうことも考えられる。しかしながら、実際の金型加工においては、バッファ内データ不足状態が常に発生しているわけではなく、ところどころ散発的にバッファ内データ不足状態が発生するので、表示の更新が止まるのはほんの一瞬であり、実用上は問題なく、むしろ、ほんの一瞬だけ表示の更新が停止する代わりに、加工速度が低下することのない一様で綺麗な金型加工面が実現でき、全体の加工時間も長くならない効率的な金型加工が実現できるので、その効果は大きい。
【００２６】
なお、上記実施の形態１では、バッファ内データ状況の判断として、その時点でバッファ６内に存在しているデータ数Ｄを判断の対象としたが、バッファ状況監視手段９がデータ数のトレンド（時系列変化）を監視して、今後バッファ６に存在するであろうデータ数を予測し、その予測値と予め設定された上限および下限の閾値とを判断するようにすれば、バッファ内データ状況の不足を予測して、前もって多くのデータをバッファ６に出力するように促しておくことができるので、データ処理をより良く滞りなく行える。
予測の方法として最も簡単な方法は、次式に示すように、前回データ数Ｄn-1 と今回データ数Ｄn からデータ数変化の傾きを算出し、次回データ数Ｄn+1 を予測する。
Ｄn+1 ＝Ｄn ＋（Ｄn −Ｄn-1 ）
または、ニューラルネットワークを利用した予測方法など、種々の予測方法が適用できる。
【００２７】
また、上記実施の形態１では、バッファ内データ状況の判断として、バッファ６内に存在しているデータ数Ｄを判断の対象としたが、バッファ状況監視手段９がバッファ６内に存在する軌跡データの距離Ｄd を監視して、その軌跡データの距離Ｄd と予め設定された上限および下限の閾値とを判断するようにしても良い。
これは、加減速補間手段７が使用するデータ需要はデータが持つ軌跡距離に依存するので、たとえバッファ内データ数Ｄが少なくても１データの持つ距離が長ければ、加減速補間手段７が使用するデータ需要に耐えられるので、多くのデータをバッファ６に出力するように促す必要はなく、データ処理を滞りなく行い、他の処理タスクへの影響を少なくする意味でさらに良い。
【００２８】
さらに、上記実施の形態１では、バッファ内データ状況の判断として、その時点でバッファ６内に存在しているデータ数Ｄを判断の対象としたが、バッファ状況監視手段９が軌跡データの距離のトレンド（時系列変化）を監視して、今後バッファ６に存在するであろう軌跡データの距離を予測し、その予測値と予め設定された上限および下限の閾値とを判断するようにしても良く、この場合は、軌跡データの距離に応じて、バッファ６へのデータ出力の制御を前もって行えるので、データ処理をより良く滞りなく行えると共に、多くのデータをバッファ６に出力する必要はなく、他の処理タスクへの影響を少なくする意味でさらに良い。
【００２９】
以上のように、この発明の実施の形態１によれば、タスク優先順位制御手段１０により、バッファ状況監視手段９がバッファ内データ数不足と判断すれば、ＮＣデータ解析手段５のＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を上げ、ＮＣデータ解析処理がより多くのデータをバッファ６に出力するように促し、バッファ状況監視手段９がバッファ内データ数過剰と判断すれば、ＮＣデータ解析手段５のＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を下げ、他のタスクに割り当てる時間を十分に確保できるようにしたので、タスクの優先順位を、データ処理の状況に応じて動的に制御することによって、データ処理を滞りなく行える効果が得られる。
また、バッファ状況監視手段９がデータ数のトレンドを監視して、今後バッファ６に存在するであろうデータ数を予測し、その予測値と予め設定された上限および下限の閾値との比較に応じて、バッファ内データ数不足またはバッファ内データ数過剰を判断するようにしたので、バッファ内データ状況の不足を予測して、前もって多くのデータをバッファ６に出力するように促しておくことができるので、データ処理をより良く滞りなく行える効果が得られる。
さらに、バッファ状況監視手段９がバッファ６内に存在する軌跡データの距離Ｄd を監視して、その軌跡データの距離Ｄd と予め設定された上限および下限の閾値との比較に応じて、バッファ内データ数不足またはバッファ内データ数過剰を判断するようにしたので、多くのデータをバッファ６に出力するように促す必要はなく、データ処理を滞りなく行い、他の処理タスクへの影響を少なくする意味でさらに効果が得られる。
さらに、バッファ状況監視手段９が軌跡データの距離のトレンドを監視して、今後バッファ６に存在するであろう軌跡データの距離を予測し、その予測値と予め設定された上限および下限の閾値との比較に応じて、バッファ内データ数不足またはバッファ内データ数過剰を判断するようにしたので、軌跡データの距離に応じて、バッファ６へのデータ出力の制御を前もって行えるので、データ処理をより良く滞りなく行えると共に、多くのデータをバッファ６に出力する必要はなく、他の処理タスクへの影響を少なくする意味でさらに効果が得られる。
【００３０】
実施の形態２．
図４はこの発明の実施の形態２による数値制御装置を示すブロック図であり、図において、１１はＮＣデータ１の加工モードを解析する加工モード解析手段、１２は加工モード解析手段１１によって解析された加工モードのデータを保持する第１バッファ（バッファ）、１３はＮＣデータ解析手段５によって解析されたデータを保持する第２バッファ（バッファ）、１４，１５は第１および第２バッファ１２，１３に保持されたデータの状況を監視して、それら第１および第２バッファ１２，１３内のそれぞれのデータ数の過剰または不足を判断する第１および第２バッファ状況監視手段（バッファ状況監視手段）、１６は第１バッファ状況監視手段１４がデータ数不足と判断した場合には加工モード解析手段１１で実行される加工モード解析処理タスクの優先順位を上げ、データ過剰と判断した場合にはその加工モード解析処理タスクの優先順位を下げる第１タスク優先順位制御手段（タスク優先順位制御手段）、１７は第２バッファ状況監視手段１５がデータ数不足と判断した場合にはＮＣデータ解析手段５で実行されるＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を上げ、データ過剰と判断した場合にはそのＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を下げる第２タスク優先順位制御手段（タスク優先順位制御手段）である。
その他の構成は、図１と同一であるのでその重複する説明を省略する。
【００３１】
次に動作について説明する。
ＮＣ装置２内の処理においては、バッファが複数個存在することがしばしばある。そこで、図４に示すように、第１および第２バッファ１２，１３に対応した第１および第２バッファ状況監視手段１４，１５の判断に応じて、第１および第２タスク優先順位制御手段１６，１７が、そのバッファにデータを出力している処理タスクの優先順位を制御する。この場合は、加工モード解析手段１１による加工モード解析処理タスクとＮＣデータ解析手段５によるＮＣデータ解析処理タスクの優先順位の制御に関連はなく、独立したタスクの優先順位の制御が行われる。
【００３２】
図５はこの発明の実施の形態２による他の数値制御装置を示すブロック図であり、図において、１８は図４における第１および第２タスク優先順位制御手段１６，１７の機能を統合したタスク優先順位制御手段である。
具体的なタスク優先順位制御方法として、第１および第２バッファ状況監視手段１４，１５の内容に応じて、加工モード解析手段１１の加工モード解析処理タスクの優先順位とＮＣデータ解析手段５のＮＣデータ解析処理タスクの優先順位と表示処理手段８の表示処理タスクの優先順位を、関数としてあるいはデータテーブルに基づいて変更する。
近年の金型加工では、微小直線ＮＣデータから大局的に形状認識を行うことが重要となってきていて、そのためには形状認識処理が使用するデータ数を十分に取る必要があり（これを一般に先読みと呼んでいる）、データが滞りなく供給されるために各タスクの優先順位を制御することは効果がある。
【００３３】
なお、上記実施の形態２では、第１および第２バッファ１２，１３に対応して第１および第２バッファ状況監視手段１４，１５を設けたが、それら第１および第２バッファ状況監視手段１４，１５の機能を統合した１つのバッファ状況監視手段を設けても良い。
さらに、上記実施の形態２では、解析手段、バッファ、バッファ状況監視手段、およびタスク優先順位制御手段を２段構成としたが、３断構成以上の任意の段数の構成であっても良い。
【００３４】
以上のように、この発明の実施の形態２によれば、第１および第２バッファ１２，１３に対応した第１および第２バッファ状況監視手段１４，１５の判断に応じて、第１および第２タスク優先順位制御手段１６，１７が、そのバッファにデータを出力している処理タスクの優先順位を制御するようにしたので、バッファが複数段ある場合であっても、各タスクの優先順位を、各データ処理の状況に応じて動的に制御することによって、データ処理を滞りなく行える効果が得られる。
【００３５】
実施の形態３．
図６はこの発明の実施の形態３による数値制御装置を示すブロック図であり、図において、１９はＮＣデータ解析手段５によって解析された加工モードを保持する加工モード保持手段、２０は加工モード保持手段１９に保持された加工モードに応じて上限の閾値および下限の閾値を変更するバッファ状況監視手段である。その他の構成は図１と同一であるのでその重複する説明を省略する。
【００３６】
次に動作について説明する。
加工モード保持手段１９は、ＮＣデータ解析手段５によって解析された加工モードを保持する。そして、バッファ状況監視手段２０は、その加工モード保持手段１９によって保持された加工モードに応じて、下限の閾値Ｔl および上限の閾値Ｔu を異なる値に設定する。
図７はこの発明の実施の形態３による数値制御装置の加工モード保持手段およびバッファ状況監視手段の動作を示すフローチャートであり、図において、まず、加工モード保持手段１９は、ＮＣデータ解析手段５によって解析される加工モードを読み込む（ＳＴ１１）。そして、バッファ状況監視手段２０は、加工モード保持手段１９から加工モードを読み出し、その読み出した加工モードに応じてバッファ状況監視手段２０に設定されている下限の閾値Ｔl および上限の閾値Ｔu を変更する（ＳＴ１２）。
【００３７】
加工モードとしては、位置決めＧ０と直線補間Ｇ１とがあり、位置決めＧ０は位置決め点において一旦停止する動作であり、一方、直線補間Ｇ１は連続した動作であり、金型加工を行うＮＣデータは主に微小直線の直線補間Ｇ１指令から構成されている。すなわち、直線補間Ｇ１の場合には、下限の閾値Ｔl と上限の閾値Ｔu の両方に大きな値を使用して、バッファ６内のデータ数を常に十分確保して、加工速度の低下を起こり難くする。また、特別に用意されている高精度加工モードＧ６１．１などに対しては、とりわけ下限閾値Ｔl と上限閾値Ｔu の両方に大きな値を使用して、バッファ６内のデータ数を常に十分確保して、加工速度の低下を起こり難くする。
具体的にどの程度の閾値にするかについては、例えば、加工モードに対応した下限閾値Ｔl と上限閾値Ｔu をデータテーブルとして保持しておいて、それを使用するなどの方法が適用できる。
これによって、バッファ６内のデータ数を常に十分確保することをより確実なものとすることが可能となり、加工速度の低下をより起こり難くすることができる。
【００３８】
図８はこの発明の実施の形態３による他の数値制御装置を示すブロック図であり、図において、２１は加工モード保持手段１９に保持された加工モードに応じてタスクの優先順位を制御するタスク優先順位制御手段である。
その他の構成は図１と同一であるのでその重複する説明を省略する。
図６では、バッファ状況監視手段２０が加工モード保持手段１９によって保持された加工モードに応じて、下限の閾値Ｔl および上限の閾値Ｔu を異なる値に設定したが、図８に示したように、タスク優先順位制御手段２１が加工モード保持手段１９によって保持された加工モードに応じて、ＮＣデータ解析手段５のタスクの優先順位を制御するようにしても良い。
具体的にどのように制御するかについては、例えば、バッファ状況に対応するタスク優先順位の関数やデータテーブルを、加工モード毎に保持しておくなどが適用できる。
【００３９】
以上のように、この発明の実施の形態３によれば、バッファ状況監視手段２０が加工モード保持手段１９によって保持された加工モードに応じて、下限の閾値Ｔl および上限の閾値Ｔu を異なる値に設定したり、タスク優先順位制御手段２１が加工モード保持手段１９によって保持された加工モードに応じて、ＮＣデータ解析手段５のタスクの優先順位を制御するようにしたので、バッファ６内のデータ数を常に十分確保することをより確実なものとすることが可能となり、加工速度の低下をより起こり難くすることができる効果が得られる。
【００４０】
実施の形態４．
図９はこの発明の実施の形態４による数値制御装置を示すブロック図であり、図において、２２はバッファ６に保持されたデータに応じてサーボ３に出力する指令値を生成する加減速補間タスクを実行すると共に、ＮＣ装置２内で実行される全てのタスク処理が完了した際に、次にタスク処理が起動されるまでの間に１回または複数回の加減速補間タスクを実行するだけの時間が存在する場合には、加減速補間処理タスクを投機実行しておいて、生成したサーボ３への指令値を指令値バッファ２３に保持させ、次のタスク処理時にその指令値バッファ内の指令値を順次使用する加減速補間手段である。
その他の構成は図１と同一であるのでその重複する説明を省略する。
【００４１】
次に動作について説明する。
図１０はこの発明の実施の形態４による数値制御装置の各タスクの実行を示すタイミングチャートであり、図において、ＮＣ装置２内で実行される全てのタスク処理が完了した際に、次にタスク処理が起動されるまでの間に、もう一度加減速補間手段２２のタスクを実行するだけの時間が存在する場合には、その時間を使って加減速補間処理タスクを実行してしまい（投機実行）、生成したサーボ３への指令値を指令値バッファ２３に保持しておく。そうすれば、次の加減速補間タスク処理時には、加減速補間処理は行わずに指令値バッファ２３に保持されたサーボ３への指令値をそのまま出力することができるので、加減速補間手段２２における処理にほとんど時間がかからない。
したがって、もし、加減速補間手段２２が使用するデータの供給が間に合わなかった場合でも、投機実行したサーボ３への指令値が指令値バッファ２３内にあれば、指令値バッファ２３内のサーボ３への指令値をそのまま出力できるので、加工速度の低下は起こらない。
【００４２】
図１１はこの発明の実施の形態４による数値制御装置のタスク優先順位制御手段および加減速補間手段の動作を示すフローチャートであり、図において、まず、タスク優先順位制御手段１０は、指令値バッファ２３に指令値が存在するかを確認する（ＳＴ２１）。指令値が存在する場合は、指令値を作成した時と条件が異なっているかを確認する（ＳＴ２２）。ここでの条件とは、加減速オーバーライドの値や、停止信号の入力などである。条件変更が無い場合は、加減速補間手段２２が指令値バッファ２３内の指令値をサーボ３に出力する（ＳＴ２３）。一方、指令値バッファ２３に指令値が無かったり、条件が変更されている場合は、加減速補間手段２２は、加減速補間処理タスクを行い、指令値を生成する（ＳＴ２４）。そして、加減速補間手段２２は、指令値を生成した後、もう一度加減速補間処理タスクが実行可能かを判断する（ＳＴ２５）。実行可能の場合は、生成した指令値を指令値バッファ２３に出力する（ＳＴ２６）。実行できない場合は、指令値をサーボ３に出力する（ＳＴ２７）。
【００４３】
加減速オーバーライドの値が前回と異なる値に変更されていたり、あるいは、停止信号が入ったりしていれば、指令値バッファ２３に保持されたサーボ３への指令値を破棄して加減速補間処理タスクを行えば良いが、これによってＮＣ装置２全体としてのパフォーマンスが落ちることは決してない。なぜなら、バッファ６に保持されたサーボ３への指令値はＣＰＵの余り時間に実行されたものだからである。また、金型加工においては、加工中に加減速オーバーライドを動的に変更することはほとんどないので、ほとんどの場合、投機実行は生かされる。
このように、ＣＰＵの余り時間を無駄なく使用することで、加工速度の低下を起こり難くすることができる。
【００４４】
以上のように、この発明の実施の形態４によれば、ＮＣ装置２内で実行される全てのタスク処理が完了した際に、次にタスク処理が起動されるまでの間に、もう一度加減速補間手段２２のタスクを実行するだけの時間が存在する場合には、その時間を使って加減速補間処理タスクを実行してしまい、生成したサーボ３への指令値を指令値バッファ２３に保持しておき、次の加減速補間タスク処理時には、加減速補間処理は行わずに指令値バッファ２３に保持されたサーボ３への指令値をそのまま出力するようにしたので、この場合、加減速補間手段２２における処理にほとんど時間がかからず、したがって、加減速補間手段２２が使用するデータの供給が間に合わなかった場合でも、投機実行したサーボ３への指令値が指令値バッファ２３内にあれば、指令値バッファ２３内のサーボ３への指令値をそのまま出力できるので、ＣＰＵの余り時間を無駄なく使用することで、加工速度の低下を起こり難くすることができる効果が得られる。
【００４５】
実施の形態５．
図１２はこの発明の実施の形態５による数値制御装置を示すブロック図であり、図において、２４は表示処理手段８によって実行される表示処理タスクに対して設定された制限時間を保持する表示処理制限時間保持手段（制限時間保持手段）であり、表示処理手段８の表示処理タスクは必要度の高い処理から順に行い、表示処理タスクの処理時間が表示処理制限時間保持手段２４に保持された制限時間を超えた時点でそのタスク処理を終了するものである。
その他の構成は図１と同一であるのでその重複する説明を省略する。
【００４６】
次に動作について説明する。
表示処理手段８の表示処理タスクは必要度の高い処理から順に行う。表示処理タスクの処理時間が制限時間を超えた時点でタスク処理を終了する。例えば、表示処理には、機械現在値の表示、現在処理されているＮＣデータの表示、工具軌跡のグラッフィック表示などがあるが、機械現在値や現在処理されているＮＣデータは頻繁に更新して表示する必要がある。実際の工作機械においては、切削潤滑液などによって加工そのものを直接見ることができないので、ＮＣデータが滞りなく処理されているかどうかは、表示装置４の画面を見て判断されてしまう。従って、表示装置４の画面を頻繁に更新しなければ、実際にはＮＣデータが滞りなく処理されていて加工速度の低下が起こっていなくとも、ＮＣデータ処理が遅いといった誤解を招いてしまう。
そこで、表示処理タスクの処理の中でも、機械現在値の表示や現在処理されているＮＣデータの表示は特に更新する必要度が高いので、これらから順に処理を行う。一方、工具軌跡のグラッフィック表示は、機械現在値の表示や現在処理されているＮＣデータの表示さえ更新されていれば問題はなく、表示処理タスクの処理時間が制限時間を超えた場合には、処理を省略してしまっても大きな問題とはならない。このようにすれば、ＮＣデータ処理が遅いといった誤解を招くことのない効率的な処理を行うことができる。
【００４７】
図１３はこの発明の実施の形態５による他の数値制御装置を示すブロック図であり、図において、２５はバッファ状況監視手段９の判断に応じて制限時間が変更される表示処理制限時間保持手段（制限時間保持手段）である。
その他の構成は図１２と同一であるのでその重複する説明を省略する。
表示処理手段８の表示処理タスクの制限時間は、バッファ６の状況に応じて異なる値を用いることができる。図１３では、制限時間を表示処理手段８に適用したものであり、バッファ状況監視手段９がバッファ６内のデータが不足していると判断した場合は、表示処理制限時間を小さくすることで、ＮＣデータ解析処理タスクへの割り当て時間を確保することができる。
【００４８】
図１４はこの発明の実施の形態５による他の数値制御装置を示すブロック図であり、図において、２６は加工モード保持手段１９に保持される加工モードに応じて制限時間が変更される加減速補間処理制限時間保持手段（制限時間保持手段）である。
その他の構成は図１と同一であるのでその重複する説明を省略する。
制限時間の値は、加工モードに応じて異なる値を用いることができる。図１４は、制限時間を加減速補間処理に適用したものであり、加減速補間処理の補間処理には、収束演算が含まれている場合がある。例えば、スプライン曲線の補間を行う処理は、繰り返し演算を行うことで精度よい補間を実現している。これは、特開平７−６４６２０号公報によって公知となっている。また、ＮＣ装置２内で曲面補間を行う場合には、加工面から工具オフセットを行った工具中心点の算出にも繰り返し演算が含まれる。加減速補間処理タスクの処理時間が制限時間を超えた時点で補間の繰り返し演算を終了する。
この場合、繰り返し演算を途中で終了するので十分な補間精度が得られないが、どの程度の補間精度が要求されているかは、加工モードや加工パラメータに依存する。例えば、特別に用意されている高精度加工モードＧ６１．１などに対しては、とりわけ補間精度が要求される。従って、高精度加工モードＧ６１．１に対しては加減速補間処理の制限時間の値に大きな値を使用することで、精度の良い補間を実現できる。逆に精度より速度を重視した加工を行う場合には、加減速補間処理の制限時間の値に小さな値を使用することで、処理の高速化を優先し、加工速度の低下の起こらない高速な加工が実現できる。
【００４９】
なお、上記実施の形態５の図１２，図１３では、表示処理手段８の表示処理タスクについて、制限時間を設けたが、ＮＣ装置２内の他の構成について制限時間を設けても良く、また、図１４では、加減速補間手段７の加減速補間処理タスクについて、制限時間を設けたが、ＮＣ装置２内の他の構成について制限時間を設けても良く、同様な効果が得られる。
【００５０】
図１５はこの発明の実施の形態５による他の数値制御装置を示すブロック図であり、図に示すように、上記実施の形態１から５に示した構成は、ＲＴＯＳが複数のＣＰＵリソースを同時並列的に扱う分散ＯＳの場合にも使用できる。複数のＣＰＵリソースを同時並列的に扱う方式は、分散ＯＳに隠蔽されているので、この発明による割り当て時間制御が分散ＯＳ上でそのまま適用できる。
【００５１】
以上のように、この発明の実施の形態５によれば、表示処理手段８の表示処理タスクを必要度の高い処理から順に行い、表示処理タスクの処理時間が表示処理制限時間保持手段２４に保持された制限時間を超えた時点でそのタスク処理を終了するようにしたので、ＮＣデータ処理が遅いといった誤解を招くことなく、効率的な処理を行うことができる効果が得られる。
また、表示処理制限時間保持手段２５は、バッファ状況監視手段９の判断に応じて制限時間が変更されるようにしたので、バッファ状況監視手段９がバッファ６内のデータが不足していると判断した場合は、表示処理制限時間を小さくすることで、ＮＣデータ解析処理タスクへの割り当て時間を確保することができる効果が得られる。
さらに、加減速補間処理制限時間保持手段２６は、加工モード保持手段１９に保持される加工モードに応じて制限時間が変更されるようにしたので、高精度加工モードＧ６１．１に対しては加減速補間処理の制限時間の値に大きな値を使用することで、精度の良い補間を実現できる。逆に精度より速度を重視した加工を行う場合には、加減速補間処理の制限時間の値に小さな値を使用することで、処理の高速化を優先し、加工速度の低下の起こらない高速な加工が実現できる効果が得られる。
【００５２】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、バッファ内のデータ数の過剰または不足を判断するバッファ状況監視手段と、データ数不足と判断した場合にはＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を上げ、データ過剰と判断した場合にはＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を下げるタスク優先順位制御手段とを備えるように構成したので、ＮＣデータ解析処理タスクの優先順位を、バッファ内のデータ数の状況に応じて動的に制御することによって、データ処理を滞りなく行える効果が得られる。
【００５３】
この発明によれば、複数のバッファ内のデータ数の過剰または不足を判断するバッファ状況監視手段と、データ数不足と判断した場合には該当するバッファにデータを出力している処理タスクの優先順位を上げ、データ過剰と判断した場合には該当するバッファにデータを出力している処理タスクの優先順位を下げるタスク優先順位制御手段とを備えるように構成したので、バッファが複数段ある場合であっても、各タスクの優先順位を、各データ処理の状況に応じて動的に制御することによって、データ処理を滞りなく行える効果が得られる。
【００５４】
この発明によれば、バッファ状況監視部において、バッファに存在するデータ数が下限となる閾値を下回る場合にデータ不足と判断し、上限となる閾値を上回る場合にデータ過剰と判断するように構成したので、データ不足またはデータ過剰を精度良く判断することができる効果が得られる。
【００５５】
この発明によれば、バッファ状況監視部において、今後バッファに存在するであろうデータ数を予測して、バッファに存在するであろうと予測されたデータ数が下限となる閾値を下回る場合にデータ不足と判断し、上限となる閾値を上回る場合にデータ過剰と判断するように構成したので、バッファ内データ状況の不足または過剰を予測して、前もってデータのバッファへの出力を制御することができるので、データ処理をより良く滞りなく行える効果が得られる。
【００５６】
この発明によれば、バッファ状況監視部において、バッファに存在する軌跡データの距離が下限となる閾値を下回る場合にデータ不足と判断し、上限となる閾値を上回る場合にデータ過剰と判断するように構成したので、多くのデータをバッファに出力するように促す必要はなく、データ処理を滞りなく行い、他の処理タスクへの影響を少なくする意味でさらに効果が得られる。
【００５７】
この発明によれば、バッファ状況監視部において、バッファに存在するであろうと予測された軌跡データの距離が下限となる閾値を下回る場合にデータ不足と判断し、上限となる閾値を上回る場合にデータ過剰と判断するように構成したので、軌跡データの距離に応じて、バッファへのデータ出力の制御を前もって行えるので、データ処理をより良く滞りなく行えると共に、多くのデータをバッファに出力する必要はなく、他の処理タスクへの影響を少なくする意味でさらに効果が得られる。
【００５８】
この発明によれば、ＮＣデータ解析部によって解析された加工モードを保持する加工モード保持手段を備え、バッファ状況監視部において、その保持された加工モードに応じて上限の閾値および下限の閾値を変更するように構成したので、バッファ内のデータ数を常に十分確保することをより確実なものとすることが可能となり、加工速度の低下をより起こり難くすることができる効果が得られる。
【００５９】
この発明によれば、ＮＣデータ解析部によって解析された加工モードを保持する加工モード保持手段を備え、タスク優先順位制御手段において、その保持された加工モードに応じてタスクの優先順位を制御するように構成したので、バッファ内のデータ数を常に十分確保することをより確実なものとすることが可能となり、加工速度の低下をより起こり難くすることができる効果が得られる。
【００６０】
この発明によれば、当該数値制御装置内で実行される全てのタスク処理が完了した際に、次にタスク処理が起動されるまでの間に１回または複数回の加減速補間タスクを実行するだけの時間が存在する場合には、加減速補間処理タスクを投機実行しておいて、生成したサーボへの指令値を指令値バッファに保持させ、次のタスク処理時にその指令値バッファ内の指令値を順次使用する加減速補間手段を備えるように構成したので、加減速補間手段が使用するデータの供給が間に合わなかった場合でも、投機実行したサーボへの指令値が指令値バッファ内にあれば、指令値バッファ内のサーボへの指令値をそのまま出力できるので、ＣＰＵの余り時間を無駄なく使用することで、加工速度の低下を起こり難くすることができる効果が得られる。
【００６１】
この発明によれば、実行される各タスクに対して、それぞれ設定された制限時間を保持する制限時間保持手段を備え、タスクは必要度の高い処理から順に行い、タスクの処理時間がその保持された制限時間を超えた時点でそのタスク処理を終了するように構成したので、不要にタスクの処理時間が長くなることが無く、効率的な処理を行うことができる効果が得られる。
【００６２】
この発明によれば、制限時間保持手段に保持される制限時間を、バッファ状況監視手段の判断に応じて変更するように構成したので、バッファ内のデータの過剰または不足に応じてタスクの処理時間を調整することができ、効率的な処理を行うことができる効果が得られる。
【００６３】
この発明によれば、制限時間保持手段に保持される制限時間を、加工モード保持手段に保持される加工モードに応じて変更するように構成したので、例えば、高精度加工モードに対しては加減速補間処理の制限時間の値に大きな値を使用することで、精度の良い補間を実現できる。逆に精度より速度を重視した加工を行う場合には、加減速補間処理の制限時間の値に小さな値を使用することで、処理の高速化を優先し、加工速度の低下の起こらない高速な加工が実現できる効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１による数値制御装置を示すブロック図である。
【図２】  この発明の実施の形態１による数値制御装置の各タスクの実行を示すタイミングチャートである。
【図３】  この発明の実施の形態１による数値制御装置のバッファ状況監視手段およびタスク優先順位制御手段の動作を示すフローチャートである。
【図４】  この発明の実施の形態２による数値制御装置を示すブロック図である。
【図５】  この発明の実施の形態２による他の数値制御装置を示すブロック図である。
【図６】  この発明の実施の形態３による数値制御装置を示すブロック図である。
【図７】  この発明の実施の形態３による数値制御装置の加工モード保持手段よびバッファ状況監視手段の動作を示すフローチャートである。
【図８】  この発明の実施の形態３による他の数値制御装置を示すブロック図である。
【図９】  この発明の実施の形態４による数値制御装置を示すブロック図である。
【図１０】  この発明の実施の形態４による数値制御装置の各タスクの実行を示すタイミングチャートである。
【図１１】  この発明の実施の形態４による数値制御装置のタスク優先順位制御手段および加減速補間手段の動作を示すフローチャートである。
【図１２】  この発明の実施の形態５による数値制御装置を示すブロック図である。
【図１３】  この発明の実施の形態５による他の数値制御装置を示すブロック図である。
【図１４】  この発明の実施の形態５による他の数値制御装置を示すブロック図である。
【図１５】  この発明の実施の形態５による他の数値制御装置を示すブロック図である。
【図１６】  従来の数値制御装置を示すブロック図である。
【図１７】  従来の数値制御装置の各タスクの実行を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
１  ＮＣデータ、２  ＮＣ装置（数値制御装置）、３  サーボ、４  表示装置、５  ＮＣデータ解析手段、６  バッファ、７，２２  加減速補間手段、８  表示処理手段、９，２０  バッファ状況監視手段、１０，１８，２１  タスク優先順位制御手段、１１  加工モード解析手段、１２  第１バッファ（バッファ）、１３  第２バッファ（バッファ）、１４  第１バッファ状況監視手段（バッファ状況監視手段）、１５  第２バッファ状況監視手段（バッファ状況監視手段）、１６  第１タスク優先順位制御手段（タスク優先順位制御手段）、１７  第２タスク優先順位制御手段（タスク優先順位制御手段）、１９  加工モード保持手段、２３  指令値バッファ、２４，２５  表示処理制限時間保持手段（制限時間保持手段）、２６  加減速補間処理制限時間保持手段（制限時間保持手段）。
【図１】
0003723015.tif 000003
【図２】
0003723015.tif 000004
【図３】
0003723015.tif 000005
【図４】
0003723015.tif 000006
【図５】
0003723015.tif 000007
【図６】
0003723015.tif 000008
【図７】
0003723015.tif 000009
【図８】
0003723015.tif 000010
【図９】
0003723015.tif 000011
【図１０】
0003723015.tif 000012
【図１１】
0003723015.tif 000013
【図１２】
0003723015.tif 000014
【図１３】
0003723015.tif 000015
【図１４】
0003723015.tif 000016
【図１５】
0003723015.tif 000017
【図１６】
0003723015.tif 000018
【図１７】
0003723015.tif 000019