(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓄電装置に接続された負荷による該蓄電装置の充放電を制御する充放電制御装置において、
前記蓄電装置に印加される充電電圧が、前記蓄電装置に対する充電電力の制限を開始するために設定された制限判断電圧を上回ると、その時点の充電電力値を前記充電電力の上限電力値として設定する上限電力設定手段と、
前記充電電圧が前記制限判断電圧を下回るまで、制限係数を所定の減少幅により徐々に減少させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記充電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記充電電力を制限する電力制限手段と、
前記充電電圧が前記充電電力の制限を解除するために設定された制限解除判断電圧を下回ると、前記制限係数を所定の増加幅により徐々に増加させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記充電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記充電電力の制限を解除する制限解除手段と
を備え、
前記電力制限手段における前記制限係数の減少幅を、前記制限解除手段における前記制限係数の増加幅より大きく設定する
ことを特徴とする充放電制御装置。
【請求項２】
前記上限電力設定手段は、前記充電電圧が再び前記制限判断電圧を上回ると、この時の前記充電電力値が記憶されている前記上限電力値より小さい場合に前記上限電力値を更新する
ことを特徴とする請求項１に記載の充放電制御装置。
【請求項３】
前記電力制限手段は、前記充電電圧が再び前記制限判断電圧を上回ると、その際に設定する前記制限係数の減少幅を、前記充電電圧が前回前記制限判断電圧を上回った際に設定した前記制限係数の減少幅より小さくする
ことを特徴とする請求項１、または請求項２に記載の充放電制御装置。
【請求項４】
前記制限解除手段は、前記充電電圧が再び前記制限解除判断電圧を下回ると、その際に設定する前記制限係数の増加幅を、前記充電電圧が前回前記制限解除判断電圧を下回った際に設定した前記制限係数の増加幅より小さくする
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の充放電制御装置。
【請求項５】
蓄電装置に接続された負荷による該蓄電装置の充放電を制御する充放電制御装置において、
前記蓄電装置から出力される放電電圧が、前記蓄電装置からの放電電力の制限を開始するために設定された制限判断電圧を下回ると、その時点の放電電力値を前記放電電力の上限電力値として設定する上限電力設定手段と、
前記放電電圧が前記制限判断電圧を上回るまで、制限係数を所定の減少幅により徐々に減少させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記放電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記放電電力を制限する電力制限手段と、
前記放電電圧が前記放電電力の制限を解除するために設定された制限解除判断電圧を上回ると、前記制限係数を所定の増加幅により徐々に増加させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記放電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記放電電力の制限を解除する制限解除手段と
を備え、
前記電力制限手段における前記制限係数の減少幅を、前記制限解除手段における前記制限係数の増加幅より大きく設定する
ことを特徴とする充放電制御装置。
【請求項６】
前記上限電力設定手段は、前記放電電圧が再び前記制限判断電圧を下回ると、この時の放電電力値が記憶されている前記上限電力値より小さい場合に前記上限電力値を更新する
ことを特徴とする請求項５に記載の充放電制御装置。
【請求項７】
前記電力制限手段は、前記放電電圧が再び前記制限判断電圧を下回ると、その際に設定する前記制限係数の減少幅を、前記放電電圧が前回前記制限判断電圧を下回った際に設定した前記制限係数の減少幅より小さくする
ことを特徴とする請求項５、または請求項６に記載の充放電制御装置。
【請求項８】
前記制限解除手段は、前記放電電圧が再び前記制限解除判断電圧を上回ると、その際に設定する前記制限係数の増加幅を、前記放電電圧が前回前記制限解除判断電圧を上回った際に設定した前記制限係数の増加幅より小さくする
ことを特徴とする請求項５から請求項７のいずれかに記載の充放電制御装置。
【請求項９】
蓄電装置に接続された負荷による該蓄電装置の充放電を制御する充放電制御方法において、
前記蓄電装置に印加される充電電圧が、前記蓄電装置に対する充電電力の制限を開始するために設定された制限判断電圧を上回ると、その時点の充電電力値を前記充電電力の上限電力値として設定する上限電力設定処理と、
前記充電電圧が前記制限判断電圧を下回るまで、制限係数を所定の減少幅により徐々に減少させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記充電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記充電電力を制限する電力制限処理と、
前記充電電圧が前記充電電力の制限を解除するために設定された制限解除判断電圧を下回ると、前記制限係数を所定の増加幅により徐々に増加させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記充電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記充電電力の制限を解除する制限解除処理と
を含み、
前記電力制限処理における前記制限係数の減少幅を、前記制限解除処理における前記制限係数の増加幅より大きく設定する
ことを特徴とする充放電制御方法。
【請求項１０】
蓄電装置に接続された負荷による該蓄電装置の充放電を制御する充放電制御方法において、
前記蓄電装置から出力される放電電圧が、前記蓄電装置からの放電電力の制限を開始するために設定された制限判断電圧を下回ると、その時点の放電電力値を前記放電電力の上限電力値として設定する上限電力設定処理と、
前記放電電圧が前記制限判断電圧を上回るまで、制限係数を所定の減少幅により徐々に減少させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記放電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記放電電力を制限する電力制限処理と、
前記放電電圧が前記放電電力の制限を解除するために設定された制限解除判断電圧を上回ると、前記制限係数を所定の増加幅により徐々に増加させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記放電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記放電電力の制限を解除する制限解除処理と
を含み、
前記電力制限処理における前記制限係数の減少幅を、前記制限解除処理における前記制限係数の増加幅より大きく設定する
ことを特徴とする充放電制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、蓄電装置の充放電を制御するための充放電制御装置、及び充放電制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えばＥＶ（Electric Vehicles ）やＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicles）等、モータを利用して走行する車両では、車両の走行状態によっては車両に搭載されたバッテリ（蓄電池）やキャパシタ等の蓄電装置（エネルギーストレージデバイス）から必要な電力を得ることができない場合があるため、蓄電装置の端子電圧が、許容最大電圧より上昇したり、放電終止電圧より低下しないように、蓄電装置の放電電力と充電電力（回生電力）とを制御する装置を利用する。
【０００３】
具体的には、車両に搭載された蓄電装置の端子間電圧を測定し、この電圧が基準電圧以下になった場合、制限係数により最大放電電力を補正し、蓄電装置から出力される電力の出力制限を行う。一方、蓄電装置の端子間電圧が、基準電圧以上になった場合、制限係数により最大充電電力を補正し、蓄電装置へ入力される充電電力の制限を行う（例えば、特許文献１及び特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平０９−２１５１１１号公報（段落番号［００３１］、第１７図）
【特許文献２】
特開平０９−３１２９０１号公報（段落番号［００３４］、第２１図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の装置では、制限係数による電力の制御幅と目標電力とが単調でかつ一定方向に制御するのみであるため、例えば蓄電池やニッケル水素電池等、反応の異なる種々の蓄電装置に適用しようとすると、それぞれの蓄電装置に応じた制御幅や目標電力を細かく設定する必要があるため工数がかかると共に、個々の蓄電装置においても、充電された電力量により充電あるいは放電に対する反応が異なるため、制御幅と目標電力、更には制御遅延との関係により、制御中の出力電圧にハンチングを発生させる可能性や、放電及び充電制御の収束が遅くなり、出力電圧が不安定になる可能性があるという問題があった。
【０００６】
その結果、蓄電装置の端子電圧が、許容最大電圧より上昇したり、放電終止電圧より低下しないように、蓄電装置の放電電力と充電電力（回生電力）とを制御することが困難になると共に、負荷として接続されたモータのトルク変動が車両の乗員に不快感を与えた場合に、車両の商品性が悪化するという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、蓄電装置の放電電力と充電電力とを適切に制御することが可能な充放電制御装置、及び充放電制御方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る充放電制御装置は、蓄電装置（例えば実施の形態のエネルギーストレージデバイス２）に接続された負荷（例えば実施の形態のモータ１及びＰＤＵ３）による該蓄電装置の充放電を制御する充放電制御装置において、前記蓄電装置に印加される充電電圧が、前記蓄電装置に対する充電電力の制限を開始するために設定された制限判断電圧を上回ると、その時点の充電電力値を前記充電電力の上限電力値として設定する上限電力設定手段（例えば実施の形態のステップＳ１８からステップＳ２８）と、前記充電電圧が前記制限判断電圧を下回るまで、制限係数を所定の減少幅により徐々に減少させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記充電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記充電電力を制限する電力制限手段（例えば実施の形態のステップＳ２９からステップＳ３７）と、前記充電電圧が前記充電電力の制限を解除するために設定された制限解除判断電圧を下回ると、前記制限係数を所定の増加幅により徐々に増加させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記充電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記充電電力の制限を解除する制限解除手段（例えば実施の形態のステップＳ１からステップＳ１７）とを備え、前記電力制限手段における前記制限係数の減少幅を、前記制限解除手段における前記制限係数の増加幅より大きく設定することを特徴とする。
【０００９】
以上の構成を備えた充放電制御装置は、蓄電装置に印加される充電電圧が、蓄電装置に対する充電電力の制限を開始するために設定された制限判断電圧を上回ると、上限電力設定手段が、その時点の充電電力値を充電電力の上限電力値として記憶する。そこで、電力制限手段が、記憶された上限電力値に対して制限係数を徐々に減少させながら掛け合わせ、その結果を充電電力の制御目標値として負荷へ設定することで、蓄電装置に印加される充電電圧を徐々に減少させる方向へ負荷を制御する。一方、蓄電装置に対する充電電圧が、充電電力の制限を解除するために設定された制限解除判断電圧を下回ると、制限解除手段が、記憶された上限電力値に対して制限係数を徐々に増加させながら掛け合わせ、その結果を充電電力の制御目標値として負荷へ設定することで、蓄電装置に印加される充電電圧を徐々に増加させる方向へ負荷を制御する。
【００１０】
そのため、電力制御手段が徐々に減少させる制限係数の減少幅を、制限解除手段が徐々に増加させる制限係数の増加幅より大きく設定することにより、蓄電装置に印加される充電電圧が制限判断電圧を上回った場合は、適当な早さで素早く充電電力を制限して充電電圧を減少させ、充電電圧を下げ過ぎた場合は、充電電力を、下げる時よりも緩やかに戻すことで、充電電圧の収束を促すことができる。
【００１１】
請求項２の発明に係る充放電制御装置は、請求項１に記載の充放電制御装置において、前記上限電力設定手段は、前記充電電圧が再び前記制限判断電圧を上回ると、この時の前記充電電力値が記憶されている前記上限電力値より小さい場合に前記上限電力値を更新することを特徴とする。
【００１２】
以上の構成を備えた充放電制御装置は、更新された上限電力値が徐々に小さくなることにより、制限係数と更新された上限電力値が掛け合わされた場合、制限係数の変化幅が同一でも、算出される充電電力の制御目標値の変化は小さくなるので、充電電圧の収束を更に促すことができる。
【００１３】
請求項３の発明に係る充放電制御装置は、請求項１、または請求項２に記載の充放電制御装置において、前記電力制限手段は、前記充電電圧が再び前記制限判断電圧を上回ると、その際に設定する前記制限係数の減少幅を、前記充電電圧が前回前記制限判断電圧を上回った際に設定した前記制限係数の減少幅より小さくすることを特徴とする。
【００１４】
以上の構成を備えた充放電制御装置は、制限係数の減少幅が、充電電圧が再び制限判断電圧を上回る毎に徐々に小さくなることにより、制限係数と上限電力値が掛け合わされた場合、もし上限電力値に変化がなくても、算出される充電電力の制御目標値の変化は小さくなるので、充電電圧の収束を更に促すことができる。
【００１５】
請求項４の発明に係る充放電制御装置は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の充放電制御装置において、前記制限解除手段は、前記充電電圧が再び前記制限解除判断電圧を下回ると、その際に設定する前記制限係数の増加幅を、前記充電電圧が前回前記制限解除判断電圧を下回った際に設定した前記制限係数の増加幅より小さくすることを特徴とする。
【００１６】
以上の構成を備えた充放電制御装置は、制限係数の増加幅が、充電電圧が再び制限解除判断電圧を下回る毎に徐々に小さくなることにより、制限係数と上限電力値が掛け合わされた場合、もし上限電力値に変化がなくても、算出される充電電力の制御目標値の変化は小さくなるので、充電電圧の収束を更に促すことができる。
【００１７】
請求項５の発明に係る充放電制御装置は、蓄電装置に接続された負荷による該蓄電装置の充放電を制御する充放電制御装置において、前記蓄電装置から出力される放電電圧が、前記蓄電装置からの放電電力の制限を開始するために設定された制限判断電圧を下回ると、その時点の放電電力値を前記放電電力の上限電力値として設定する上限電力設定手段と、前記放電電圧が前記制限判断電圧を上回るまで、制限係数を所定の減少幅により徐々に減少させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記放電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記放電電力を制限する電力制限手段と、前記放電電圧が前記放電電力の制限を解除するために設定された制限解除判断電圧を上回ると、前記制限係数を所定の増加幅により徐々に増加させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記放電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記放電電力の制限を解除する制限解除手段とを備え、前記電力制限手段における前記制限係数の減少幅を、前記制限解除手段における前記制限係数の増加幅より大きく設定することを特徴とする。
【００１８】
以上の構成を備えた充放電制御装置は、蓄電装置から出力される放電電圧が、蓄電装置からの放電電力の制限を開始するために設定された制限判断電圧を下回ると、上限電力設定手段が、その時点の放電電力値を蓄電装置からの放電電力の上限電力値として記憶する。そこで、電力制限手段が、記憶された上限電力値に対して制限係数を徐々に減少させながら掛け合わせ、その結果を負荷に対して放電電力の制御目標値として設定することで、蓄電装置から出力される放電電圧を徐々に減少させる方向へ負荷を制御する。一方、蓄電装置からの放電電圧が、放電電力の制限を解除するために設定された制限解除判断電圧を上回ると、制限解除手段が、記憶された上限電力値に対して制限係数を徐々に増加させながら掛け合わせ、その結果を負荷に対して放電電力の制御目標値として設定することで、蓄電装置から出力される放電電圧を徐々に増加させる方向へ負荷を制御する。
【００１９】
そのため、電力制御手段が徐々に減少させる制限係数の減少幅を、制限解除手段が徐々に増加させる制限係数の増加幅より大きく設定することにより、蓄電装置から出力される放電電圧が制限判断電圧を下回った場合は、適当な早さで素早く放電電力を制限して放電電圧を増加させ、放電電圧を上げ過ぎた場合は、放電電力を、上げる時よりも徐々に戻すことで、放電電圧の収束を促すことができる。
【００２０】
請求項６の発明に係る充放電制御装置は、請求項５に記載の充放電制御装置において、前記上限電力設定手段は、前記放電電圧が再び前記制限判断電圧を下回ると、この時の放電電力値が記憶されている前記上限電力値より小さい場合に前記上限電力値を更新することを特徴とする。
【００２１】
以上の構成を備えた充放電制御装置は、更新された上限電力値が徐々に小さくなることにより、制限係数と更新された上限電力値が掛け合わされた場合、制限係数の変化幅が同一でも、算出される放電電力の制御目標値の変化は小さくなるので、放電電圧の収束を更に促すことができる。
【００２２】
請求項７の発明に係る充放電制御装置は、請求項５、または請求項６に記載の充放電制御装置において、前記電力制限手段は、前記放電電圧が再び前記制限判断電圧を下回ると、その際に設定する前記制限係数の減少幅を、前記放電電圧が前回前記制限判断電圧を下回った際に設定した前記制限係数の減少幅より小さくすることを特徴とする。
【００２３】
以上の構成を備えた充放電制御装置は、制限係数の減少幅が、放電電圧が再び制限判断電圧を下回る毎に徐々に小さくなることにより、制限係数と上限電力値が掛け合わされた場合、もし上限電力値に変化がなくても、算出される放電電力の制御目標値の変化は小さくなるので、放電電圧の収束を更に促すことができる。
【００２４】
請求項８の発明に係る充放電制御装置は、請求項５から請求項７のいずれかに記載の充放電制御装置において、前記制限解除手段は、前記放電電圧が再び前記制限解除判断電圧を上回ると、その際に設定する前記制限係数の増加幅を、前記放電電圧が前回前記制限解除判断電圧を上回った際に設定した前記制限係数の増加幅より小さくすることを特徴とする。
【００２５】
以上の構成を備えた充放電制御装置は、制限係数の増加幅が、放電電圧が再び制限解除判断電圧を上回る毎に徐々に小さくなることにより、制限係数と上限電力値が掛け合わされた場合、もし上限電力値に変化がなくても、算出される放電電力の制御目標値の変化は小さくなるので、放電電圧の収束を更に促すことができる。
【００２６】
請求項９の発明に係る車両用充電方法は、蓄電装置に接続された負荷による該蓄電装置の充放電を制御する充放電制御方法において、前記蓄電装置に印加される充電電圧が、前記蓄電装置に対する充電電力の制限を開始するために設定された制限判断電圧を上回ると、その時点の充電電力値を前記充電電力の上限電力値として設定する上限電力設定処理と、前記充電電圧が前記制限判断電圧を下回るまで、制限係数を所定の減少幅により徐々に減少させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記充電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記充電電力を制限する電力制限処理と、前記充電電圧が前記充電電力の制限を解除するために設定された制限解除判断電圧を下回ると、前記制限係数を所定の増加幅により徐々に増加させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記充電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記充電電力の制限を解除する制限解除処理とを含み、前記電力制限処理における前記制限係数の減少幅を、前記制限解除処理における前記制限係数の増加幅より大きく設定することを特徴とする。
【００２７】
請求項１０の発明に係る車両用充電方法は、蓄電装置に接続された負荷による該蓄電装置の充放電を制御する充放電制御方法において、前記蓄電装置から出力される放電電圧が、前記蓄電装置からの放電電力の制限を開始するために設定された制限判断電圧を下回ると、その時点の放電電力値を前記放電電力の上限電力値として設定する上限電力設定処理と、前記放電電圧が前記制限判断電圧を上回るまで、制限係数を所定の減少幅により徐々に減少させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記放電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記放電電力を制限する電力制限処理と、前記放電電圧が前記放電電力の制限を解除するために設定された制限解除判断電圧を上回ると、前記制限係数を所定の増加幅により徐々に増加させながら前記上限電力値に対して掛け合わせ、その結果を前記放電電力の制御目標値として前記負荷へ設定することで、前記放電電力の制限を解除する制限解除処理とを含み、前記電力制限処理における前記制限係数の減少幅を、前記制限解除処理における前記制限係数の増加幅より大きく設定することを特徴とする。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態の充放電制御装置を備えた車両の走行システムの構成を示すブロック図である。
図１において、モータ１は、例えば３個のコイル（巻き線）を備えると共に、車両に搭載され、車両を走行駆動するエンジンを補助するか、または車両を走行駆動するように、その回転子が車両の駆動装置（図示せず）に連結された３相の電動機であって、モータ１には、車両に搭載されたバッテリ（蓄電池）やキャパシタ等を含む蓄電装置であるエネルギーストレージデバイス２から直流電力を得ると共に、該直流電力を３相の交流電力へ変換してモータ１を駆動し、一方、モータ１の回生電力を直流電力へ変換してエネルギーストレージデバイス２を充電する、主にインバータ回路から構成されたＰＤＵ（Power Drive Unit ）３が接続されている。
【００２９】
また、エネルギーストレージデバイス２とＰＤＵ３とを接続し、エネルギーストレージデバイス２とＰＤＵ３との間で電力を交換するための電力供給線には、エネルギーストレージデバイス２の端子間電圧を検出するために電圧センサ４が設けられており、電圧センサ４により検出されたエネルギーストレージデバイス２の端子間電圧に基づいて、本実施の形態の充放電制御装置の全体動作を制御するＣＰＵ（中央演算装置）を備えたＥＣＵ（Electronic Control Unit ）５により、ＰＤＵ３に対してエネルギーストレージデバイス２の放電及び充電のための制御が行われる。
【００３０】
なお、ＥＣＵ５は、電圧センサ４からの入力アナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路や、ＣＰＵが演算途中のデータを記憶するために使用するＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＰＵが実行するプログラムやテーブル、マップなどを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えている。
【００３１】
（充電制御）
次に、本実施の形態の充放電制御装置のＥＣＵ５によるエネルギーストレージデバイス２の充放電制御を説明する。なお、ここでは一例として、電圧センサ４が検出したエネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧に基づいて、ＥＣＵ５がＰＤＵ３に対して実行するエネルギーストレージデバイス２の充電制御について図面を参照して説明する。
【００３２】
また、以下の充電制御の説明では、電流がエネルギーストレージデバイス２に流れ込む場合に発生するエネルギーストレージデバイス２の端子間電圧を、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧とすると共に、該電流と該充電電圧とによる電力を正の電力として扱い、これを充電電力とする。
【００３３】
図２及び図３は、本実施の形態の充放電制御装置のＥＣＵ５による充電制御動作を示すフローチャートである。なお、充電制御動作は、所定間隔で実行されるものとする。
図２において、まずＥＣＵ５は、電圧センサ４の検出したエネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧１（制限解除判断電圧）より小さいか否かを判定する（ステップＳ１）。
ステップＳ１において、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧１（制限解除判断電圧）より小さい場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、電力保持フラグに「０」を設定する（ステップＳ２）。
【００３４】
なお、電力保持フラグは、新たに制限開始時電力を記憶し直す必要があるか否かを示すフラグであって、電力保持フラグに「０」が設定されている場合、新たに制限開始時電力を記憶し直す必要があることを示し、電力保持フラグに「１」が設定されている場合、新たに制限開始時電力を記憶し直す必要はないことを示す。
また、制限開始時電力とは、充電電力の制御を開始した際に記憶するその時の充電電力の値のことである。
【００３５】
次に、ＥＣＵ５は、現在充電電力の制御中であるか否かを判断するために、制御中フラグが「１」であるか否かを判定する（ステップＳ３）。なお、制御中フラグは、充電電力の制御中であるか否かを示すフラグであって、制御中フラグが「１」である場合、充電電力の制御中であることを示し、制御中フラグが「０」である場合、充電電力の制御中でないことを示す。
【００３６】
もし、ステップＳ３において、制御中フラグが「０」である場合（ステップＳ３のＮＯ）、ＥＣＵ５は、目標電力値に、エネルギーストレージデバイス２を充電するために必要な要求電力値を設定する（ステップＳ４）と共に、制限係数２（係数２）に「１」を設定し（ステップＳ５）、更に回生制限係数にも「１」を設定する（ステップＳ６）。
そして、上限電圧フラグに「０」を設定し（ステップＳ７）、１回あたりの充電制御動作を終了する。
【００３７】
一方、ステップＳ３において、制御中フラグが「１」である場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、設定時間以上の間、規定電圧１（制限解除判断電圧）より下回っているかを判断するために、戻しディレイ時間が規定時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。
【００３８】
もし、ステップＳ８において、戻しディレイ時間が規定時間より短い場合（ステップＳ８のＮＯ）、ＥＣＵ５は、戻しディレイ時間を「１」増加させる（ステップＳ９）と共に、ステップＳ７へ進み、上限電圧フラグに「０」を設定し（ステップＳ７）、１回あたりの充電制御動作を終了する。なお、戻しディレイ時間とは、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧１（制限解除判断電圧）より下回っている時間のことを示す。
【００３９】
一方、ステップＳ８において、戻しディレイ時間が規定時間以上である場合（ステップＳ８のＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、目標電力の絶対値が、制限開始時電力の絶対値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。なお、前述のように、制限開始時電力とは、充電電力の制御を開始した際に記憶するその時の充電電力の値のことである。
【００４０】
ステップＳ１０において、目標電力の絶対値が、制限開始時電力の絶対値以上である場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、目標電力の値として、制限開始時電力を設定する（ステップＳ１１）。
また、ステップＳ１０において、目標電力の絶対値が、制限開始時電力の絶対値より小さい場合（ステップＳ１０のＮＯ）、ＥＣＵ５は、まず今の回生制限係数に、戻し係数（係数４）と制限係数２（係数２）とを乗算したものを加算して新たな回生制限係数とする、回生制限係数の更新を行う（ステップＳ１２）。
【００４１】
次に、更新された回生制限係数を用いて、目標電力を、制限開始時電力と回生制限係数とを乗算したものに更新する（ステップＳ１３）。
また、ステップＳ１１またはステップＳ１３において、目標電力を設定したら、ＥＣＵ５は、回生制限係数が「１」以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
もし、ステップＳ１４において、回生制限係数が「１」以上である場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、回生制限係数に「１」を設定する（ステップＳ１５）。
【００４２】
次に、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が制御終了電圧以下になったか否かを判定し（ステップＳ１６）、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が制御終了電圧以下になっていた場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、制御中フラグに「０」を設定する（ステップＳ１７）。
そして、ステップＳ７へ進み、上限電圧フラグに「０」を設定し（ステップＳ７）、１回あたりの充電制御動作を終了する。
【００４３】
なお、制御終了電圧とは、充電電力の制御を終了する判断材料として、エネルギーストレージデバイス２の開放電圧にマージンを加味して規定した、開放電圧よりマージンの分だけ高い電圧であって、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が制御終了電圧以下になっていた場合、ＥＣＵ５は、充電電力の制御を終了する。
【００４４】
一方、ステップＳ１４において、回生制限係数が「１」より小さい場合（ステップＳ１４のＮＯ）、またはステップＳ１６において、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が制御終了電圧以下になっていない場合（ステップＳ１６のＮＯ）、ＥＣＵ５は、何もせずステップＳ７へ進み、上限電圧フラグに「０」を設定し（ステップＳ７）、１回あたりの充電制御動作を終了する。
【００４５】
また、ステップＳ１において、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧１（制限解除判断電圧）以上の場合（ステップＳ１のＮＯ）、ＥＣＵ５は、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧２（制限判断電圧）より小さいか否かを判定する（ステップＳ１８）。
もし、ステップＳ１８において、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧２（制限判断電圧）より小さい場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、何もせずステップＳ７へ進み、上限電圧フラグに「０」を設定し（ステップＳ７）、１回あたりの充電制御動作を終了する。
【００４６】
一方、ステップＳ１８において、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧２（制限判断電圧）以上である場合（ステップＳ１８のＮＯ）、ＥＣＵ５は、図３のステップＳ１９へ進み、電力保持フラグが「１」であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。
もし、電力保持フラグが「０」である場合（ステップＳ１９のＮＯ）、ＥＣＵ５は、現在充電電力の制御中であるか否かを判断するために、制御中フラグが「１」であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。
【００４７】
また、ステップＳ２０において、制御中フラグが「１」である場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、制限係数２（係数２）から係数ステップを減算して新しい制限係数２（係数２）とする、制限係数２の更新を行う（ステップＳ２１）。なお、係数ステップは、制限係数２（係数２）を徐々に小さくするための１回あたりの変更幅を示す。
【００４８】
次に、制限係数２（係数２）が係数２リミット値以下か否かを判定し、（ステップＳ２２）、制限係数２（係数２）が係数２リミット値以下である場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、制限係数２（係数２）を係数２リミット値とする（ステップＳ２３）。なお、係数２リミット値は、制限係数２（係数２）の限界を示す値である。
そして、電力保持フラグに「１」を設定すると共に、制御中フラグに「１」を設定する（ステップＳ２４）。
【００４９】
一方、ステップＳ２０において、制御中フラグが「０」である場合（ステップＳ２０のＮＯ）、またはステップＳ２２において、制限係数２（係数２）が係数２リミット値より大きい場合（ステップＳ２２のＮＯ）、何もせずステップＳ２４へ進み、電力保持フラグに「１」を設定すると共に、制御中フラグに「１」を設定する（ステップＳ２４）。
【００５０】
そして、ステップＳ２４において、電力保持フラグに「１」を設定すると共に、制御中フラグに「１」を設定したら、次に、この時の充電電力の値を、充電電力の制御を開始した際の充電電力の値、すなわち制限開始時電力として一時的に保持する（ステップＳ２５）。
次に、今回保持した制限開始時電力が、前回値（前回の制御の時に記憶した制限開始時電力）より小さいか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００５１】
もし、ステップＳ２６において、今回保持した制限開始時電力が前回値より小さい場合（ステップＳ２６のＹＥＳ）、記憶している制限開始時電力を今回保持した制限開始時電力へ更新する（ステップＳ２７）。
そして、戻しディレイ時間に「０」を設定すると共に、回生制限係数に「１」を設定する（ステップＳ２８）。
一方、ステップＳ２６において、今回保持した制限開始時電力が前回値以上である場合（ステップＳ２６のＮＯ）、何もせずステップＳ２８へ進み、戻しディレイ時間に「０」を設定すると共に、回生制限係数に「１」を設定する（ステップＳ２８）。
【００５２】
次に、ＥＣＵ５は、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧３（上限電圧）より小さいか否かを判定する（ステップＳ２９）。
また、ステップＳ１９において、電力保持フラグが「１」である場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、何もせずステップＳ２９へ進み、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧３（上限電圧）より小さいか否かを判定する（ステップＳ２９）。
【００５３】
もし、ステップＳ２９において、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧３（上限電圧）より小さい場合（ステップＳ２９のＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、上限電圧フラグが「０」であるか否かを判定し（ステップＳ３０）、上限電圧フラグが「０」である場合（ステップＳ３０のＹＥＳ）、更に回生制限係数が係数リミット値以下か否かを判定する（ステップＳ３１）。なお、係数リミット値は、回生制限係数の限界を示す値である。
【００５４】
ステップＳ３１において、回生制限係数が係数リミット値以下である場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、目標電力を、制限開始時電力と係数リミット値とを乗算したものに更新する（ステップＳ３２）。
また、ステップＳ３１において、回生制限係数が係数リミット値より大きい場合（ステップＳ３１のＮＯ）、ＥＣＵ５は、まず今の回生制限係数から、制限係数（係数１）と制限係数２（係数２）とを乗算したものを減算して新たな回生制限係数とする、回生制限係数の更新を行う（ステップＳ３３）。
次に、更新された回生制限係数を用いて、目標電力を、制限開始時電力と回生制限係数とを乗算したものに更新する（ステップＳ３４）。
そして、１回あたりの充電制御動作を終了する。
【００５５】
また、ステップＳ２９において、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧３（上限電圧）以上である場合（ステップＳ２９のＮＯ）、ＥＣＵ５は、回生制限係数に制限係数３（係数３）を設定し（ステップＳ３５）、次に、設定された回生制限係数を用いて、目標電力を、制限開始時電力と回生制限係数とを乗算したものに更新する（ステップＳ３６）。
そして、ＥＣＵ５は、上限電圧フラグに「１」を設定し（ステップＳ３７）、１回あたりの充電制御動作を終了する。
【００５６】
また、ステップＳ３０において、上限電圧フラグが「１」である場合（ステップＳ３０のＮＯ）、ＥＣＵ５は、何もせずに１回あたりの充電制御動作を終了する。
なお、上述の説明において、規定電圧１は規定電圧２より所定値低い値、規定電圧３は規定電圧２より所定値高い値であり、各電圧の関係は、規定電圧１＜規定電圧２＜規定電圧３の関係にあるものとする。
【００５７】
次に、図４を用いて、上述のフローチャートを用いたＥＣＵ５によるエネルギーストレージデバイス２の充電制御の一例を説明する。図４は、充電制御における充電電圧と、充電電力と、各係数の変化を、時刻を横軸に表したものである。図４によると、まず、時刻ｔ１において、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧（１）が、規定電圧２（制限判断電圧（２））を上回ると、ＥＣＵ５の電力制限手段は、回生制限係数（６）を、所定の減少幅で初期値の「１」から徐々に減少させていく。
【００５８】
これにより、ＰＤＵ３による充電電力（５）が徐々に減少してくる。
次に、時刻ｔ２において、充電電圧（１）が、規定電圧２（制限判断電圧（２））を下回り、かつ規定電圧１（制限解除判断電圧（３））より大きい状態が続くと、ＥＣＵ５は、回生制限係数（６）を時刻ｔ２の状態に維持したまま充電電圧（１）の変動を監視する。
【００５９】
そして、時刻ｔ３において、充電電圧（１）が、規定電圧１（制限解除判断電圧（３））を下回ると、ＥＣＵ５の制限解除手段は、回生制限係数（６）を、電力制限手段による減少幅より小さな増加幅で、時刻ｔ２の状態から徐々に増加させていく。
これにより、充電電力（５）が徐々に増加してくる。
【００６０】
次に、時刻ｔ４において、充電電圧（１）が、規定電圧１（制限解除判断電圧（３））を上回り、かつ規定電圧２（制限判断電圧（２））より小さい状態が続くと、ＥＣＵ５は、回生制限係数（６）を時刻ｔ４の状態に維持したまま充電電圧（１）の変動を監視する。
【００６１】
すると、時刻ｔ５において、充電電圧（１）が、再度規定電圧２（制限判断電圧（２））を上回るので、ＥＣＵ５の電力制限手段は、回生制限係数（６）を初期値の「１」へ戻すと共に、ＥＣＵ５の上限電力設定手段は、この時の充電電力値が記憶されている制限開始時電力（４）より小さい場合にのみ、記憶された制限開始時電力（４）を更新し、更に制限係数２（７）を小さくする。
【００６２】
そして、ＥＣＵ５の電力制限手段は、制限係数２（７）が小さくなったことにより、回生制限係数（６）を、充電電圧（１）が前回規定電圧２（制限判断電圧（２））を上回った時に用いた減少幅より小さい減少幅で、初期値の「１」から徐々に減少させていく。
これにより、充電電力（５）が、充電電圧が最初に規定電圧２（制限判断電圧（２））を上回った時の充電電力（５）よりも小さい値から徐々に減少してくる。
【００６３】
次に、時刻ｔ６において、充電電圧（１）が、規定電圧２（制限判断電圧（２））を下回り、かつ規定電圧１（制限解除判断電圧（３））より大きい状態が続くと、ＥＣＵ５は、回生制限係数（６）を時刻ｔ６の状態に維持したまま充電電圧（１）の変動を監視する。
【００６４】
そして、時刻ｔ７において、充電電圧（１）が、再度規定電圧１（制限解除判断電圧（３））を下回ると、ＥＣＵ５の制限解除手段は、時刻ｔ５において制限係数２（７）が小さくなったことにより、回生制限係数（６）を、充電電圧（１）が前回規定電圧１（制限解除判断電圧（３））を下回った時に用いた増加幅より小さい増加幅で、時刻ｔ７の状態から徐々に増加させていく。
これにより、充電電力（５）が徐々に増加してくる。
【００６５】
次に、時刻ｔ８において、充電電圧（１）が、規定電圧１（制限解除判断電圧（３））を上回り、かつ規定電圧２（制限判断電圧（２））より小さい状態が続くと、ＥＣＵ５は、回生制限係数（６）を時刻ｔ８の状態に維持したまま充電電圧（１）の変動を監視する。
【００６６】
すると、時刻ｔ９において、充電電圧（１）が、再度規定電圧２（制限判断電圧（２））を上回るので、ＥＣＵ５の電力制限手段は、回生制限係数（６）を初期値の「１」へ戻すと共に、ＥＣＵ５の上限電力設定手段は、この時の充電電力値が記憶されている制限開始時電力（４）より小さい場合にのみ、記憶された制限開始時電力（４）を更新し、更に制限係数２（７）を小さくする。
【００６７】
そして、ＥＣＵ５の電力制限手段は、制限係数２（７）が小さくなったことにより、回生制限係数（６）を、充電電圧（１）が前回規定電圧２（制限判断電圧（２））を上回った時に用いた減少幅より小さい減少幅で、初期値の「１」から徐々に減少させていく。
これにより、充電電力（５）が、充電電圧（１）が最初と２回目に規定電圧２（制限判断電圧（２））を上回った時の充電電力（５）よりも更に小さい値から徐々に減少してくる。
【００６８】
次に、時刻ｔ１０において、充電電圧（１）が、規定電圧２（制限判断電圧（２））を下回り、かつ規定電圧１（制限解除判断電圧（３））より大きい状態が続くと、ＥＣＵ５は、回生制限係数（６）を時刻ｔ６の状態に維持したまま、充電電圧（１）の変動を監視する。なお、これ以降は上述の動作を繰り返す。従って、このような制御を繰り返すと、図４に示すように、例えば時刻ｔ１０以降では充電電力（５）が十分安定すると共に、充電電力（５）を制御することにより、充電電圧（１）は、規定電圧３（上限電圧（８））を上回らないように制御されながら、規定電圧２（制限判断電圧（２））に収束する。
【００６９】
なお、本実施の形態では、ＥＣＵ５が、上限電力設定手段と、電力制限手段と、制限解除手段とを含んでいる。より具体的には、図２のステップＳ１８から図３のステップＳ２８が上限電力設定手段に相当し、図３のステップＳ２９からステップＳ３７が電力制限手段に相当し、図２のステップＳ１からステップＳ１７が制限解除手段に相当する。
【００７０】
以上説明したように、本実施の形態の充放電制御装置は、例えば充電制御においては、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が制限判断電圧を上回ると、ＥＣＵ５は、その時の電力値をＰＤＵ３に対する充電電力（回生電力）の上限値として保持すると共に、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が制限解除判断電圧以下になるまで、出力制限係数を徐々に小さくしながら充電電力の上限値に対して掛け合わせ、その結果を充電電力の制御目標値としてＰＤＵ３を制御することで徐々に充電電力を制限する。
【００７１】
一方、エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が制限解除判断電圧を下回ると、ＥＣＵ５は、逆にエネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が制限判断電圧以上になるまで、出力制限係数を徐々に大きくしながら充電電力の上限値に対して掛け合わせ、その結果を充電電力の制御目標値としてＰＤＵ３を制御することで徐々に充電電力を元に戻す。なお、再びエネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が制限判断電圧を上回る場合は、その都度、保持する充電電力の上限値を小さくすると共に、出力制限係数の変更幅も小さくする。これにより、設定される制御目標値の変化を小さくすることができ、充電電圧の収束を促すことができる。
【００７２】
従って、反応の異なる種々のエネルギーストレージデバイス２を、その種類にかかわらず制限判断電圧で定電圧充電することが可能となると共に、モータ１のトルクの変動を最小にすることができる。そのため、本実施の形態の充放電制御装置を、例えばＥＶ（Electric Vehicles ）やＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicles）等、モータを利用して走行する車両に利用した場合、車両の走行による回生エネルギーを有効に回収することができ、燃費を向上させることができると共に、車両の商品性を向上させることができるという効果が得られる。
【００７３】
（放電制御）
なお、図２及び図３に示すフローチャートでは、本実施の形態の充放電制御装置のＥＣＵ５によるエネルギーストレージデバイス２の充放電制御のうち、一例として、電圧センサ４が検出したエネルギーストレージデバイス２の端子間電圧に基づいて、ＥＣＵ５がＰＤＵ３に対して実行するエネルギーストレージデバイス２の充電制御について説明したが、ＥＣＵ５がＰＤＵ３に対して実行するエネルギーストレージデバイス２の放電制御についても、同様に実施することができる。
【００７４】
また、以下の放電制御の説明では、電流がエネルギーストレージデバイス２かられ出る場合に発生するエネルギーストレージデバイス２の端子間電圧を、エネルギーストレージデバイス２から出力される放電電圧とすると共に、該電流と該放電電圧とによる電力を正の電力として扱い、これを放電電力とする。
【００７５】
具体的には、エネルギーストレージデバイス２から出力される放電電圧が制限判断電圧を下回ると、ＥＣＵ５は、その時の電力値をエネルギーストレージデバイス２からの放電電力の上限値として保持すると共に、エネルギーストレージデバイス２から出力される放電電圧が制限解除判断電圧以上になるまで、出力制限係数を徐々に小さくしながら放電電力の上限値に対して掛け合わせ、その結果を放電電力の制御目標値としてＰＤＵ３を制御することで徐々に放電電力を制限する。
【００７６】
一方、エネルギーストレージデバイス２から出力される放電電圧が制限解除判断電圧を上回ると、ＥＣＵ５は、逆にエネルギーストレージデバイス２から出力される放電電圧が制限判断電圧以下になるまで、出力制限係数を徐々に大きくしながら放電電力の上限値に対して掛け合わせ、その結果を放電電力の制御目標値としてＰＤＵ３を制御することで徐々に放電電力を元に戻す。なお、再びエネルギーストレージデバイス２から出力される放電電圧が制限判断電圧を下回る場合は、その都度、保持する放電電力の上限値を小さくすると共に、出力制限係数の変更幅も小さくする。
【００７７】
すなわち、図２及び図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１における判定内容を、「エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧１（制限解除判断電圧）より小さいか否か」から「エネルギーストレージデバイス２から出力される放電電圧が、規定電圧４（制限解除判断電圧）より大きいか否か」に変更する。
また、ステップＳ１８における判定内容を、「エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧２（制限判断電圧）より小さいか否か」から「エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧５（制限判断電圧）より大きいか否か」に変更する。
【００７８】
更に、ステップＳ２９における判定内容を、「エネルギーストレージデバイス２に印加される充電電圧が、規定電圧３（上限電圧）より小さいか否か」から、「エネルギーストレージデバイス２から出力される放電電圧が、規定電圧６（下限電圧）より大きいか否か」に変更する。
また、ステップＳ１６における制御終了電圧を、「エネルギーストレージデバイス２の開放電圧にマージンを加味して規定した、開放電圧よりマージンの分だけ高い電圧」から、「エネルギーストレージデバイス２の絶対上限電圧にマージンを加味して規定した、絶対上限電圧よりマージンの分だけ低い電圧」へ変更する。
【００７９】
更に、ステップＳ９における戻しディレイ時間を、エネルギーストレージデバイス２から出力される放電電圧が、規定電圧４（制限解除判断電圧）より上回っている時間と定義する。
そして、回生制限係数を放電制限係数へ、上限電圧フラグを下限電圧フラグへ読み替えれば良い。
【００８０】
従って、充電制御と同様に、反応の異なる種々のエネルギーストレージデバイス２を、その種類にかかわらず制限判断電圧で定電圧放電することが可能となると共に、モータ１のトルクの変動を最小にすることができる。そのため、本実施の形態の充放電制御装置を、ＥＶ（Electric Vehicles ）やＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicles）等、モータを利用して走行する車両に利用した際の車両の商品性を向上させることができるという効果が得られる。
【００８１】
【発明の効果】
以上の如く、本発明の充放電制御装置によれば、蓄電装置に印加される充電電圧が、充電電力の制限を開始するために設定された制限判断電圧を上回ると、電力制限手段が、記憶されている上限電力値と制限係数を操作して、徐々に充電電圧を減少させる方向へ負荷を制御する。一方、充電電圧が、充電電力の制限を解除するために設定された制限解除判断電圧を下回ると、制限解除手段が、記憶されている上限電力値と制限係数を操作して、減少させる時よりも緩やかな速度で徐々に充電電圧を増加させる方向へ負荷を制御する。
【００８２】
従って、蓄電装置に印加される充電電圧が制限判断電圧を上回った場合は、適当な早さで素早く充電電力を制限して充電電圧を減少させ、充電電圧を下げ過ぎた場合は、充電電力を、下げる時よりも緩やかに戻すことで、充電電圧の収束を促すことができる。そのため、反応の異なる種々の蓄電装置を、その種類にかかわらず制限判断電圧で定電圧充電することが可能となると共に、接続された負荷との間の電力授受を安定させることができるので、負荷の特性変動を抑制することができるという効果が得られる。また、本発明の充放電制御装置を、例えば負荷をインバータ及びモータとすると共に、該モータを利用して走行する車両に利用した場合、車両の走行による回生エネルギーを有効に回収することができ、燃費を向上させることができると共に、車両の商品性を向上させることができるという効果が得られる。
【００８３】
また、放電制御に関しても、充電制御と同様に、蓄電装置から出力される放電電圧が制限判断電圧を下回った場合は、適当な早さで素早く放電電力を制限して放電電圧を増加させ、放電電圧を上げ過ぎた場合は、放電電力を、上げる時よりも緩やかに戻すことで、放電電圧の収束を促すことができる。そのため、反応の異なる種々の蓄電装置を、その種類にかかわらず制限判断電圧で定電圧放電することが可能となると共に、接続された負荷との間の電力授受を安定させることができるので、負荷の特性変動を抑制することができるという効果が得られる。そのため、本発明の充放電制御装置を、同様にモータを利用して走行する車両に利用した場合、車両の商品性を向上させることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  図１は、本発明の一実施の形態の充放電制御装置を備えた車両の走行システムの構成を示すブロック図である。
【図２】  同実施の形態の充放電制御装置による充電制御動作を示すフローチャートである。
【図３】  同実施の形態の充放電制御装置による充電制御動作を示すフローチャートである。
【図４】  エネルギーストレージデバイスの充電制御の一例を示す波形図である。
【符号の説明】
１    モータ（負荷）
２    エネルギーストレージデバイス（蓄電装置）
３    ＰＤＵ（負荷）
４    電圧センサ
５    ＥＣＵ
Ｓ１８〜Ｓ２８    上限電力設定手段
Ｓ２９〜Ｓ３７    電力制限手段
Ｓ１〜Ｓ１７    制限解除手段
【図１】
0003681735.tif 000002
【図２】
0003681735.tif 000003
【図３】
0003681735.tif 000004
【図４】
0003681735.tif 000005