(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段により得られた映像情報から着目画像を抽出し、判別処理を行なう自動監視装置において、
前記映像情報から異なる解像度もしくは空間周波数帯域で着目画像を抽出する複数の抽出処理手段と、
前記抽出処理手段の各々によって抽出された複数の着目画像を論理処理する論理処理手段と、
前記論理処理手段の論理処理によって生成された着目画像にラベリングを行なうラベリング手段と、
論理処理によって生成された前記着目画像を対象に判別処理を行なう判別手段と
を備え、前記抽出処理手段の各々が、前記撮像手段により得られた映像情報をそれぞれの処理解像度もしくは空間周波数帯域で微分処理し、この処理で得られた画像と、対応する処理解像度の背景画像を微分処理した画像との差分を取ることによって得られた画像を２値化処理して出力することを特徴とする自動監視装置。
【請求項２】
前記背景画像を記憶する記憶手段を備え、前記記憶手段に、前記撮像手段により得られた映像情報を積分して生成した背景画像、または、前記撮像手段により得られた映像情報の着目画像以外の領域のデータ値を背景画像に入れ替える処理を行なって生成した背景画像を記憶させることを特徴とする請求項１に記載の自動監視装置。
【請求項３】
撮像手段により得られた映像情報から着目画像を抽出し、判別処理を行なう自動監視装置において、
前記映像情報から異なる解像度もしくは空間周波数帯域で着目画像を抽出する複数の抽出処理手段と、
前記抽出処理手段の各々によって抽出された複数の着目画像を論理処理する論理処理手段と、
前記論理処理手段の論理処理によって生成された着目画像にラベリングを行なうラベリング手段と、
論理処理によって生成された前記着目画像を対象に判別処理を行なう判別手段と
を備え、前記論理処理手段が、前記論理処理として、前記抽出処理手段の各々によって抽出された複数の着目画像のＯＲ処理、または前記ＯＲ処理と、このＯＲ処理によって重なった着目画像を連結する連結処理とを行なうことを特徴とする自動監視装置。
【請求項４】
前記ラベリング手段が、前記論理処理手段の連結処理によって新たに生成もしくは有効判定された着目画像にのみラベリングを行ない、前記判別手段が、ラベリングされた前記着目画像に対してのみ判別処理を行なうことを特徴とする請求項３に記載の自動監視装置。
【請求項５】
前記判別手段が、前記論理処理手段によって連結処理された着目画像の領域の面積、重心、端点座標などの特徴量を用いて、対象物体の判別処理を行なうことを特徴とする請求項３または４に記載の自動監視装置。
【請求項６】
撮像手段により得られた映像情報から着目画像を抽出し、判別処理を行なう自動監視装置において、
前記映像情報から異なる解像度もしくは空間周波数帯域で着目画像を抽出する複数の抽出処理手段と、
前記抽出処理手段の各々によって抽出された複数の着目画像を論理処理する論理処理手段と、
前記論理処理手段の論理処理によって生成された着目画像にラベリングを行なうラベリング手段と、
論理処理によって生成された前記着目画像を対象に判別処理を行なう判別手段と
を備え、前記抽出処理手段の一方が、抽出画像として、前記撮像手段により得られた映像情報のフレーム間差分、及び前記映像情報と背景画像との差分をＡＮＤ処理して得られる着目画像を出力し、前記抽出処理手段の他方が、抽出画像として、前記撮像手段により得られた映像情報の微分画像と背景画像の微分画像との差分を取ることによって得られる着目画像を出力することを特徴とする自動監視装置。
【請求項７】
前記抽出処理手段の一方が、前記撮像手段により得られた映像情報の１つ前のＡＮＤ処理で得られた着目画像以外の領域のデータ値を背景画像に入れ替える処理を行なって前記背景画像を生成する第１の背景画像生成手段を備え、前記抽出処理手段の他方が、前記映像情報の微分画像を積分して前記背景画像の微分画像を生成する第２の背景画像生成手段を備えることを特徴とする請求項６に記載の自動監視装置。
【請求項８】
前記抽出処理手段の一方が、前記撮像手段により得られた映像情報の１つ前のＡＮＤ処理で得られた着目画像以外の領域のデータ値を背景画像に入れ替える処理を行なって前記背景画像を生成する第１の背景画像生成手段を備え、前記抽出処理手段の他方が、前記第１の背景画像生成手段の生成した背景画像を微分して前記背景画像の微分画像を生成する微分手段を備えることを特徴とする請求項６に記載の自動監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、撮像した映像から監視対象を自動監視する自動監視装置に関し、特に、監視対象を簡単な装置により、高精度に判別できるように構成したものである。
【０００２】
【従来の技術】
監視分野においては、監視カメラや赤外線カメラ、超音波センサ等のエリアセンサを用いて、人や車などの監視対象を捕捉し、判別し、追跡や計数等の処理が行なわれる。これらの処理のために、監視対象を撮像した画像情報などから監視対象を抽出する処理が行なわれる。
【０００３】
監視カメラの場合を例に説明すると、監視カメラの映像から人や車などの移動物体の領域を着目画像として抽出する手法の例として、背景差分法がある。この方法では、カメラの映像から背景の映像を差し引くことにより対象物体の着目画像を抽出する。この背景差分法では、比較的簡単に検出対象の移動物体の領域を抽出することができる。
【０００４】
しかし、抽出の対象となる物体が背景画像と差が無い領域を持つ場合には、その領域が検出できず、着目画像が必ずしも抽出対象の物体の領域を示さないという問題がある。
【０００５】
差し引かれる背景を生成するために、画像を積分する方法もあるが、この場合には、抽出対象の移動方向の後ろ側に着目画像の領域が尾を引いてしまうという問題（特開昭６２ー１１４０６４）があり、必ずしも十分に抽出対象となる移動物体の領域を抽出することができない。
【０００６】
従って、抽出された着目画像の面積や重心や画像の縦横比、上下左右方向の端点（以下、単に端点と呼ぶ）等の検出結果の特徴から対象物体を判別することは困難であった。
【０００７】
また、赤外線カメラの場合も同様に、体温を遮断するような衣服を身にまとっている場合や、抽出対象となる物体の表面の赤外線の輻射に近い赤外線を輻射している壁や道路などが存在する場合に、背景差分法等の画像処理手法を用いると、抽出された着目画像の領域が不完全となり、着目画像の特徴から検出対象を判別することが困難になる。
【０００８】
また、背景差分法で移動物体を検出する従来の自動監視装置では、背景画像に対して急激な画像の変化を引き起こす雷や照明のＯＮ／ＯＦＦなどがあると、突発的に誤検出が発生する場合がある。
【０００９】
このような撮影環境の影響を避けて移動物体を検出することを目的とする自動監視装置が、特開平３−２９４８２に開示されている。
【００１０】
この装置は、図１１に示すように、移動物体を撮影するカメラ31と、時間的に離間して撮影された画像から移動物体の変化領域を抽出する変化領域抽出部32と、撮影された画像から濃度差の大きい境界線を細線化して抽出し、各独立した境界線に識別番号（ラベル）を付ける境界線抽出部33と、境界線抽出部33で細線化処理された境界線から所定以上の面積を有する矩形パターンまたは多角形パターンを抽出する多角形抽出部35と、多角形抽出部35で抽出された多角形と変化領域抽出部32で抽出された変化領域とを統合し、多角形抽出部35で抽出された多角形パターンに含まれる変化領域を１つの変化領域として判断する判別手段（移動物体抽出部）34と、移動物体抽出部34から移動物体の領域を出力させるモード、または移動物体以外の領域を出力させるモードなどを選択する処理モード決定部36とを備えている。
【００１１】
この装置では、変化領域抽出部32が移動物体の変化領域を抽出し、また、境界線抽出部33が移動物体や背景部分の境界線を抽出する。多角形抽出部35は、境界線抽出部33により抽出された境界線の中から対象物体の大きさより大きい面積を有する多角形を抽出する。このとき、多角形抽出部35は、識別番号の付いた境界線の矩形パターンが重なり合っている場合に、それらを大きく包含する多角形の境界線領域を抽出する。
【００１２】
判別手段34は、多角形抽出部35で抽出された多角形と変化領域抽出部32で抽出された変化領域とを統合し、多角形パターンに含まれる変化領域を１つの移動物体の変化領域と見做して、その多角形で囲まれた領域のそれぞれの部分領域を全て統合処理する。
【００１３】
そのため、撮影環境あるいは移動物体の移動方向などの影響で移動物体の一部分が分散して変化領域として抽出された場合でも、これらの変化領域が１つの移動物体として統合されるため、移動物体が確実に検出される。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、この自動監視装置では、矩形や多角形の抽出処理部35が必要であること、同一の移動物体であるかどうかを判別するためだけに、抽出された境界線に対するラベリング処理が必要であること、などに起因して処理規模が大きくなりコストが高くなるという問題点がある。
【００１５】
また、境界線の抽出精度が悪いと、多角形を適切に抽出することができなくなり、判別処理の精度が著しく低下するという問題点がある。また、移動物体と同じような大きさを持つ境界線に囲まれた物体が存在する場合に、対象物体を正しく判別することができないという問題がある。
【００１６】
本発明は、こうした従来の問題点を解決するものであり、運用コストを掛けずに、対象物体を高い信頼性で判別することができる自動監視装置を提供することを目的としている。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明の自動監視装置では、撮像手段の映像情報から、複数の抽出手段により複数の着目画像を抽出し、抽出した画像に簡単な論理処理を加えることによって精度の高い新たな着目画像を作り、この着目画像を用いて判別を行なうように構成している。
【００１８】
そのため、簡単な構成で判別の精度を向上させることができ、また、突発的な背景の変化の影響を減らすことができる。また、低コスト化が可能である。
【００１９】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載の発明は、撮像手段により得られた映像情報から着目画像を抽出し、判別処理を行なう自動監視装置において、映像情報から異なる解像度もしくは空間周波数帯域で着目画像を抽出する複数の抽出処理手段と、抽出処理手段の各々によって抽出された複数の着目画像を論理処理する論理処理手段と、論理処理手段の論理処理によって生成された着目画像にラベリングを行なうラベリング手段と、論理処理によって生成された着目画像を対象に判別処理を行なう判別手段とを設け、抽出処理手段の各々が、撮像手段により得られた映像情報をそれぞれの処理解像度か、もしくは空間周波数で微分処理し、この処理で得られた画像と、対応する処理解像度の背景画像を微分処理した画像との差分を取ることによって得られた画像を２値化処理して出力するように構成したものであり、同一または複数の映像情報から複数の解像度で着目画像を抽出し、それらを論理的に合成しているため、対象物体を高精度に抽出することができ、信頼性の高い監視を行なうことができる。また、各抽出処理手段において、その処理解像度や空間周波数を違えることにより、同一映像から複数の解像度や空間周波数で着目画像を抽出することができる。
【００２１】
請求項２に記載の発明は、背景画像を記憶する記憶手段を設け、この記憶手段に、撮像手段により得られた映像情報を積分して生成した背景画像、または、撮像手段により得られた映像情報の着目画像以外の領域のデータ値を背景画像に入れ替える処理を行なって生成した背景画像を記憶させるように構成したものであり、過去の映像情報を用いて背景画像を生成し、記憶させることができる。
【００２２】
請求項３に記載の発明は、論理処理手段が、論理処理として、抽出処理手段の各々によって抽出された複数の着目画像のＯＲ処理、またはＯＲ処理と、このＯＲ処理によって重なった着目画像を連結する連結処理とを行なうように構成したものであり、各抽出処理手段によって抽出された画像をそれぞれ加え合わせた画像、または、この加え合わせたときに重なる部分を含む画像が論理処理結果として抽出される。
【００２３】
請求項４に記載の発明は、ラベリング手段が、論理処理手段の連結処理によって新たに生成もしくは有効判定された着目画像にのみラベリングを行ない、判別手段が、ラベリングされた着目画像に対してのみ判別処理を行なうように構成したものであり、不要な着目画像を消去する必要がないため、運用コストの引き下げが可能となる。
【００２４】
請求項５に記載の発明は、判別手段が、論理処理手段によって連結処理された着目画像の領域の面積、重心、端点座標などの特徴量を用いて、対象物体の判別処理を行なうように構成したものであり、信頼性の高い判別を行なうことができる。
請求項６に記載の発明は、抽出処理手段の一方が、抽出画像として、撮像手段により得られた映像情報のフレーム間差分と、映像情報と背景画像との差分とをＡＮＤ処理して得られる着目画像を出力し、抽出処理手段の他方が、抽出画像として、撮像手段により得られた映像情報の微分画像と背景画像の微分画像との差分を取ることによって得られる着目画像を出力するように構成したものであり、カメラの揺れやカメラ装置のＡＧＣの変動、雪などの検出対象外の物体、あるいは日照の変化などによる誤検出を低減することができる。
【００２５】
請求項７に記載の発明は、抽出処理手段の一方に、撮像手段により得られた映像情報の１つ前のＡＮＤ処理で得られた着目画像以外の領域のデータ値を背景画像に入れ替える処理を行なって背景画像を更新する第１の背景画像生成手段を設け、抽出処理手段の他方に、映像情報の微分画像を積分して背景画像の微分画像を生成する第２の背景画像生成手段を設けたものであり、抽出処理手段の一方及び他方が、それぞれ独立に、背景画像を生成することができる。
【００２６】
請求項８に記載の発明は、抽出処理手段の一方に、撮像手段により得られた映像情報の１つ前のＡＮＤ処理で得られた着目画像以外の領域のデータ値を背景画像に入れ替える処理を行なって背景画像を更新する第１の背景画像生成手段を設け、抽出処理手段の他方に、第１の背景画像生成手段の生成した背景画像を微分して背景画像の微分画像を生成する微分手段を設けたものであり、第１の背景画像生成手段の生成した背景画像を利用して他方の抽出処理手段における背景画像を生成しているため、低コスト化を図ることができる。
【００２７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００２８】
（第１の実施の形態）
第１の実施形態の自動監視装置は、図１に示すように、監視カメラなどの撮像手段100（以下、単にカメラと呼ぶ）と、背景画像を記憶する記憶部104と、カメラ100の映像情報から背景画像を減算して着目画像を抽出する第１の抽出処理部101と、カメラ100の映像情報から背景画像を減算して第１の抽出処理部101と異なる解像度で着目画像を抽出する第２の抽出処理部102と、抽出処理部101、102で抽出された各着目画像に対してＯＲ処理などの論理処理を行なう論理処理部103と、論理処理部103の論理処理によって生成された新たな着目画像に対してラベル付けを行なうラベリング部105と、ラベル付けされた着目画像をその大きさや形状などの情報を用いて判別する判別処理部106とを備えている。
【００２９】
第１の抽出処理部101は、図２に示すように、カメラ100で得られた映像情報のある空間周波数の帯域を通過させるＢＰＦ201と、記憶部104に記憶された背景の画像情報のある空間周波数の帯域を通過させるＢＰＦ202と、ＢＰＦ201より入力する映像情報からＢＰＦ202より入力する映像情報を減算する差分処理部203と、差分処理部203の出力を２値化する２値化処理部204とを備えている。
【００３０】
また、第２の抽出処理部102は、図２と同様の構成を備えており、ただ、ＢＰＦ201、202が、第１の抽出処理部101のＢＰＦとは異なる空間周波数の画像情報を通過させる点だけが相違している。
【００３１】
また、このＢＰＦ201、202の通過帯域を特定して、画像の濃度差の大きい境界線だけを抽出する、いわゆるエッジ抽出を行なうこともできる。
【００３２】
抽出処理部101、102により、異なる空間周波数で抽出され、２値化された着目画像のデータは、論理処理部103に入力する。この論理処理部103は、図３に示すように、各抽出処理部101、102で抽出された着目画像データのＯＲを取るＯＲ処理部401と、各抽出処理部101、102で抽出された着目画像の重なった画像を識別する重なり判定部402とを備えている。
【００３３】
また、ラベリング部105は、論理処理部103の重なり判定部402によって識別された着目画像にラベルを付すラベリング処理部404と、その結果を記憶する第２の記憶部403とを備えている。判別処理部106は、この第２の記憶部403に記憶された着目画像を読出して、対象物体かどうかの判別を行なう。
【００３４】
なお、記憶部104に記憶される背景画像は、第１の抽出処理部101がカメラから得た画像情報の１つ前の映像情報から抽出した着目画像以外の領域のデータを背景画像に入れ替えることによって生成され、あるいは、映像情報を積分することにより生成される。
【００３５】
この装置の第１の抽出処理部101により、ある空間周波数を用いて抽出された着目画像が、図４のａ、ｂであるとする。第１の抽出処理部101は、着目画像ａ、ｂに０１(2)の値を付与し、着目画像以外に００(2)の値を付与して論理処理部103に出力する。一方、第２の抽出処理部102により、別の空間周波数を用いて抽出された着目画像が、図５のＡ、Ｂであるとする。第２の抽出処理部102は、着目画像Ａ、Ｂに１０(2)の値を付与し、着目画像以外に００(2)の値を付与して論理処理部103に出力する。
【００３６】
論理処理部103のＯＲ処理部401は、これらの２値の画像のＯＲ処理を行ない、図６に示す結果を出力する。図６において、重なりが発生している領域には、１１(2)というデータを付され、ＯＲ処理の結果、重なり判定部402は、図７に示すように、この重なりが発生している領域１１(2)を含む画像を新たな１つの着目画像として識別し（これを連結処理という）、ラベリング処理部404は、連結処理された着目画像に対してラベルを付す。判別処理部106は、このラベルが付された着目画像の領域の面積、重心、端点座標などの特徴量を用いて、それが対象物体であるかどうかの判別を行なう。
【００３７】
このように、この装置では、連結処理した領域にのみラベリングを行ない、ラベリングした領域のみを判定の対象にしている。連結処理した領域以外を消去する処理は、コストアップに繋がるため、特に行なわず、ラベリングに際して、それらの領域を無視する。なお、汎用のラベリングプロセッサを用いて、各領域に一律にラベリングする場合には、ラベリング後の判別処理において連結処理した領域以外を無視するようにしても構わない。
【００３８】
このように、この実施形態の自動監視装置では、映像情報を複数の解像度で処理し、それを連結処理しているため、対象物体を確実に抽出することができ、信頼性の高い監視を行なうことができる。
【００３９】
また、映像情報を複数の解像度や空間周波数に分けて処理しているため、照明の変動やカメラの揺れ、あるいは移動物体が動き出した際などに発生する誤検出を除くことができる。
【００４０】
また、連結処理した着目画像だけにラベリングを行ない、ラベリングした着目画像だけを判定対象とすることにより、運用コストを低く抑えることができる。
【００４１】
なお、論理処理部103は、ここでは、ＯＲ処理と重なり判定処理とを行なうように構成しているが、単純なＯＲ処理だけを行なうようにしてもよい。
【００４２】
また、抽出処理部は、３つ以上であっても良い。
【００４３】
（第２の実施の形態）
第２の実施形態の自動監視装置は、図８に示すように、第１の抽出処理部101が、カメラ100から得た映像情報のフレーム間差分処理を行ない移動領域を抽出するフレーム間差分処理部301と、背景画像と入力画像との差分処理を行ない着目画像を抽出する背景差分処理部302と、移動領域と着目画像とのＡＮＤを取るＡＮＤ処理部304と、ＡＮＤ処理部304の出力を基に背景画像を生成し、記憶する背景画像生成記憶部303とを備え、また、第２の抽出処理部102が、カメラ100の映像情報のエッジ画像を抽出するＢＰＦ305と、入力エッジ画像を積分して背景エッジ画像を生成し、記憶する背景エッジ画像生成記憶部307と、入力エッジ画像から背景エッジ画像を減算する背景差分処理部306とを備えている。
【００４４】
この装置では、図９に示すように、第２の抽出処理部102のＢＰＦ305が入力エッジ画像を抽出し、背景エッジ画像生成記憶部307が、この入力エッジ画像を積分して背景エッジ画像を生成する。背景差分処理部306は、入力エッジ画像から背景エッジ画像を減算して移動体エッジ画像を抽出し、論理処理部103に出力する。
【００４５】
一方、第１の抽出処理部101では、フレーム間差分処理部301が、カメラ100から得られる映像情報のフレーム間差分を取る。また、背景画像生成記憶部303は、ＡＮＤ処理部304が１つ前のＡＮＤ処理で着目画像を得ると、その着目画像以外の領域のカメラの映像情報と背景画像とを入れ替る処理により背景画像を生成する。このとき、入れ替えの度合いを０から１００％の間で変更することができる。背景差分処理部302は、カメラ100の映像情報から背景画像生成記憶部303の生成した背景画像を減算して着目画像をＡＮＤ処理部304に出力し、ＡＮＤ処理部304は、フレーム間差分と背景差分とのＡＮＤ処理結果を論理処理部103に出力する。
【００４６】
論理処理部103は、第１の抽出処理部101の抽出した着目画像と第２の抽出処理部101の抽出した着目画像とを連結処理して、新たな着目画像３を生成する。
【００４７】
その後の処理は第１の実施形態と変わりがない。
【００４８】
この実施形態の自動監視装置では、画面全体に変化が発生する日照の変動や、撮像手段のＡＧＣや、ＡＬＣ（Automatic Light Control）などによるＤＣ成分の変動に起因する誤検出を避けることができる。
【００４９】
（第３の実施の形態）
第３の実施形態の自動監視装置は、図１０に示すように、第２の抽出処理部102の背景エッジ画像生成手段として、第１の抽出処理部101の背景画像生成記憶部303によって生成された背景画像をエッジ抽出処理して背景エッジ画像を生成するＢＰＦ308を備えている。その他の構成は第２の実施形態（図８）と変わりがない。
【００５０】
この装置の動作は、第２の抽出処理部102における背景エッジ画像の生成方法が異なるのみで、それ以外は第２の実施形態と同じである。
【００５１】
この装置では、第２の抽出処理部102に画像メモリを持たずに、簡単な構成のＢＰＦだけを用いて、他の処理で得られた背景画像を微分処理することにより背景エッジ画像を生成している。そのため、装置の構成が簡単となり、また、運用コストの削減が可能となる。
【００５２】
なお、第２の抽出処理部102における背景エッジ画像の生成手段として、第２の実施形態の背景エッジ画像生成記憶部307と、第３の実施形態のＢＰＦ308との両方を持ち、第１の抽出処理部101が背景画像を持たない場合に背景エッジ画像生成記憶部307で背景エッジ画像を生成し、第１の抽出処理部101が背景画像を持つ場合にＢＰＦ308を用いて背景エッジ画像を生成するように構成してもよい。
【００５３】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明の自動監視装置は、比較的コストをかけずに、また、雷や照明のＯＮ／ＯＦＦ、雪や雨などの影響を受けずに、対象物体を高精度に抽出することができ、信頼性の高い判別を行なうことができる。
【００５４】
また、日照の変動や、撮像手段のＡＧＣの変化などに起因する誤検出を除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態における自動監視装置の全体構成を示すブロック図、
【図２】第１の実施形態の自動監視装置における抽出処理部の構成を示すブロック図、
【図３】第１の実施形態の自動監視装置における論理処理部とラベリング部の構成を示すブロック図、
【図４】第１の実施形態の第１の抽出処理部による着目画像抽出結果を示す図、
【図５】第１の実施形態の第２の抽出処理部による着目画像抽出結果を示す図、
【図６】第１の実施形態の論理処理部によるＯＲ処理結果を示す図、
【図７】第１の実施形態の論理処理部による連結処理の結果を示す図、
【図８】本発明の第２の実施形態における自動監視装置の抽出処理部の構成を示すブロック図、
【図９】第２の実施形態の自動監視装置による処理手順を示す図、
【図１０】本発明の第３の実施形態における自動監視装置の抽出処理部の構成を示すブロック図、
【図１１】従来の自動監視装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
31  カメラ
32  変化領域抽出部
33  境界線抽出部
34  移動物体抽出部
35  多角形抽出部
36  処理モード決定部
100  撮像手段
101  第１の抽出処理部
102  第２の抽出処理部
103  論理処理部
104  記憶部
105  ラベリング部
106  判別処理部
201、202、305、308  ＢＰＦ
203  差分処理部
204  ２値化処理部
301  フレーム間差分処理部
302、306  背景差分処理部
303  背景画像生成記憶部
307  背景エッジ画像生成記憶部
304  ＡＮＤ処理部
401  ＯＲ処理部
402  重なり処理部
403  第２の記憶部
404  ラベリング処理部
【図１】
0003729562.tif 000002
【図２】
0003729562.tif 000003
【図３】
0003729562.tif 000004
【図４】
0003729562.tif 000005
【図５】
0003729562.tif 000006
【図６】
0003729562.tif 000007
【図７】
0003729562.tif 000008
【図８】
0003729562.tif 000009
【図９】
0003729562.tif 000010
【図１０】
0003729562.tif 000011
【図１１】
0003729562.tif 000012