(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の可動部を備え、そのうち少なくとも一つが流体圧シリンダを動作源として往復動作するロボット本体と、前記ロボット本体を制御する制御手段と、この制御手段に前記ロボット本体の動作ポイントをティーチングして動作プログラムを作成するティーチング手段とを具備したロボット装置において、
前記流体圧シリンダを動作源とする前記可動部が一方向動作の終点および他方向動作の終点に到達したことを検出するセンサを設け、
前記ロボット本体を前記ティーチングされた動作ポイントへ前記動作プログラムの記載順、或いはそれとは逆の順序で１ステップずつ動作可能なモードの実行時に、
前記ロボット本体を動作プログラムの記載順とは逆の順序で戻り動作させる場合であって、その戻り動作が前記流体圧シリンダによって行われる戻り動作である場合、
前記流体圧シリンダの動作により前記可動部がその戻り動作の終点に到達したことが前記センサによって検出された後、他の動作ポイントへの動作を可能とすることを特徴とするロボット装置のティーチング動作確認方法。
【請求項２】
可動部のうち、少なくとも一つを流体圧シリンダによって往復動作させるロボット本体と、
前記流体圧シリンダを動作源とする前記可動部が一方向動作の終点および他方向動作の終点に到達したことを検出するセンサと、
前記ロボット本体を制御する制御手段と、
この制御手段に前記ロボット本体の動作ポイントをティーチングして動作プログラムを作成するティーチング手段とを具備し、
前記ロボット本体を前記ティーチングされた動作ポイントへ前記動作プログラムの記載順、或いはそれとは逆の順序で１ステップずつ動作可能なモードの実行時に、
前記制御手段は、
前記ロボット本体を動作プログラムの記載順とは逆の順序で戻り動作させる場合であって、その戻り動作が前記流体圧シリンダによって行われる戻り動作である場合、
前記流体圧シリンダの動作により前記可動部がその戻り動作の終点に到達したことが前記センサによって検出された後、他の動作ポイントへの動作を可能とするように構成されていることを特徴とするロボット装置のティーチング動作確認装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はロボット本体の動作ポイントをティーチングして動作プログラムを作成した後、その動作確認のためにロボット本体を動作プログラムに従って動作させることができるようにしたロボットにおいて、特にエアシリンダなどの流体圧シリンダによって動作される可動部を有したロボット装置のティーチング動作確認方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
間接教示式のロボット装置では、ティーチングペンダントと称される操作盤を使用して動作ポイントや移動速度などを教示し、動作プログラムを作成するようにしている。動作プログラムを作成した後、ロボット本体が教示した通りに動作するか、動作ポイントは教示した通りのポイントで良いかなどを確認するには、ティーチングチェックモードにセットする。このティーチングチェックモードでは、ロボット本体を動作プログラムに従って連続的に動作させたり、１ステップずつ動作させたりすることができ、そして、この動作確認の結果、誤動作部分が見つかったり、動作ポイントがずれていたりした場合には、その部分を再度教示して修正できるようになっている。
【０００３】
ところで、通常、ロボット本体の可動部（関節）はサーボモータによって駆動されるが、直交座標型のロボット装置では、ハンドを取り付けるためのロボット先端については、エアシリンダによって駆動する構成を採用することが多い。このエアシリンダ駆動形のハンド取付部をもつロボット装置では、ティーチングチェックモードにおいて、ハンド取付部をエアシリンダによって動作プログラムの記載順に１ステップ送り動作させた後は、そのエアシリンダによる送り動作前の位置に戻すことができないように構成されている。
【０００４】
このことを以下に具体的に説明する。まず、従来の直交座標型ロボット装置において、図８に示すように、ロボットの動作ポイントとしてＰ１〜Ｐ４を教示したとし、そのうち、ＨＰからＰ１、Ｐ１からＰ２、Ｐ３からＰ４の動作はいずれもサーボモータによる動作で、Ｐ２からＰ３への動作がエアシリンダによる下降動作であったとする。そして、ＨＰ〜Ｐ４までの動作プログラムが図９に示すようなものであったとする。
【０００５】
ここで、図９の動作プログラムにおいて、第１ステップのＭＶ  Ｐ１はホームポジションＨＰからＰ１に動作させるコマンド、第２ステップのＭＶ  Ｐ２はＰ１からＰ２に動作させるコマンド、第３ステップのｓｅｔ  ｉｏ［１０４］は制御装置の入力出力部（Ｉ／Ｏ）の１０４番ポートから信号を出力して圧縮空気の流路切替用の電磁弁を動作させることによりエアシリンダによってロボット先端を下降させてＰ３に動作させるコマンド、第４ステップのｗａｉｔ  ｉｏ［５０］は入出力部の５０番ポートにロボット先端が下降方向の終点Ｐ３まで移動したことを検出するセンサからオン信号が入るまで待つ命令、第５ステップのＭＶ  Ｐ４はＰ３からＰ４に動作させる命令である。
【０００６】
このように作成された動作プログラムを確認するためにロボット本体を１ステップずつ動作させる。それには、ティーチングペンダントのスイッチを操作してティーチングチェックモードにセットし、ステップスイッチと起動スイッチを操作する。すると、まずロボット本体がホームポジションＨＰからＰ１に動作し、以後、ステップスイッチと起動スイッチを操作する度にロボット本体がＰ１からＰ２、Ｐ２からＰ３、Ｐ３からＰ４へと１ステップずつ順に動作する。
【０００７】
このとき、ロボットを或る動作ポイントへ動かした後、それよりも前の動作ポイントを再度確認したい場合がある。この場合には、戻しスイッチと起動スイッチを操作する。すると、ロボット本体が前の動作ポイントに戻る。この戻り動作は、エアシリンダによるＰ３からＰ２への戻り動作を除き、サーボモータによる動作（Ｐ４からＰ３、Ｐ２からＰ１、Ｐ１からＨＰ）についてだけ可能になっている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
従来のロボット装置で、エアシリンダによる戻り動作を禁止している理由は、ハンド取付部がＰ３からＰ２へ戻らないまま、Ｐ２からＰ１への戻り動作が行われないようにするためである。すなわち、エアシリンダは圧縮空気によって動作する。このため、コンプレッサが停止したり、配管経路に異常が生じたりすると、エアシリンダは動作しなくなる。
【０００９】
もし、エアシリンダによる戻り動作が可能となっていたとすると、ティーチングチェックモード中にコンプレッサが停止していたり、配管経路に異常が生じていたりする状況下でＰ３からＰ２に戻す操作を行うと、エアシリンダは動作せず、ハンド取付部はＰ３に位置したままとなる。これに気付かずに、その後に戻し操作を行うと、サーボモータはハンド取付部をＰ２からＰ１へと戻すための動作を実行してしまう。すると、ハンド取付部はＰ３からＰ１´に移動してしまうこととなり、その移動経路中に設備などがあったりすると、その設備を破損してしまったり、ロボット本体が損傷を受けたりする。このような不具合の発生を防止するために、従来は、エアシリンダによる戻り動作を禁止しているのである。
【００１０】
しかしながら、この従来構成では、エアシリンダによってハンド取付部を下降動作させてしまった後は、Ｐ２やＰ１に戻すことができず、戻したい場合には、ティーチングチェックモードを解除し、そしてティーチングペンダントを操作してロボット本体をＨＰに戻した後、再びティーチングチェックモードにセットしてＰ１、Ｐ２に動作させねばならない。このような操作は煩わしく、多くの時間が掛かる。
【００１１】
この点を解消するものとして、ティーチングチェックモードにセットした状態でも、特別な操作、例えば、安全スイッチを操作したままＩ／Ｏスイッチ、番号選択スイッチで電磁弁を制御する出力ポート番号（１０４）を選択し、切替スイッチを操作すると、エアシリンダの電磁弁が切り替えられてエアシリンダが戻り動作するように構成することが考えられる。そして、このような操作を行わない場合には、エアシリンダは戻り動作せず、且つその後に戻しスイッチと起動スイッチを操作しても、ロボット本体はＰ３に止まったままとなり、Ｐ２からＰ１へ戻るためのサーボモータ起動は行われないようにする。
【００１２】
このように構成した場合、エアシリンダによってロボット本体を動作させるステップを実行した後、エアシリンダの動作前の位置にロボット本体を戻すには、安全スイッチを操作したままＩ／Ｏスイッチ、番号選択スイッチを操作し、切替スイッチを操作するという特別の操作をしなければならない。
【００１３】
これは、特別な操作を行わせることで、作業者にエアシリンダを戻し動作させるための操作を行ったことを意識させ、目でロボット本体がＰ２の位置まで戻ったことの確認を実行させるためである。
【００１４】
しかしながら、エアシリンダを戻し動作させるための上記のような特別な操作は煩わしい。また、その特別な操作を正しく行っても、ティーチングペンダントの操作に集中してロボット本体がＰ２に上昇したことの確認を忘れてしまうことがあり、その場合にエアシリンダに圧縮空気が供給されていなかったりすると、その後のサーボモータによる戻り動作でロボット本体が設備に衝突したりするという不具合を生ずることとなる。
【００１５】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、エアシリンダなどの流体圧シリンダによって動作される可動部を有したロボット本体において、動作プログラムの記載順にロボット本体を動作させた後にロボット本体を以前の位置に戻す場合、流体圧シリンダによる戻し動作であっても、これを容易な操作で行うことができ、また、その戻し動作の完了を自動的に確認し、その確認がないときは次の戻し動作が行われないようにしてロボット本体が設備などに衝突することを回避できるティーチング動作確認方法およびその装置を提供するにある。
【課題を解決するための手段】
本発明は、流体圧シリンダを動作源とする可動部が一方向動作の終点および他方向動作の終点に到達したことを検出するセンサを設け、ロボット本体をティーチングされた動作ポイントへ動作プログラムの記載順、或いはそれとは逆の順序で１ステップずつ動作可能なモードの実行時に、ロボット本体を動作プログラムの記載順とは逆の順序で戻り動作させる場合であって、その戻り動作が流体圧シリンダによって行われる戻り動作である場合、流体圧シリンダの動作により可動部がその戻り動作の終点に到達したことがセンサによって検出された後、他の動作ポイントへの動作を可能とすることを特徴とするものである。
【００１６】
この構成によれば、流体圧シリンダを戻し動作させるための操作が行われると、流体圧シリンダに戻り動作のための圧力流体が供給される。そして、流体圧シリンダが実際に戻り動作してロボット本体の可動部が戻り動作を完了すると、これをセンサが検出して他の動作ポイントへの動作を行うことができる状態にする。このように、流体圧シリンダが戻り動作を完了したことをセンサにより検出し、その検出を条件に次の動作ポイントへの動作を可能にするので、流体圧シリンダが戻り動作しないままの状態で次の動作が行われるおそれがない。このため、流体圧シリンダを戻り動作させるための操作として、特別な操作を要求せずとも良く、サーボモータによる戻り動作と同様の容易な操作で流体圧シリンダによる戻り動作を行わせることが可能となる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の成形品取出ロボット装置に適用した一実施例を図１〜図７に基づいて説明する。
図７には成形機１が示されており、この成形機１には成形品取出ロボット装置２が設けられている。このロボット装置２は、ロボット本体３と、制御手段としてのロボットコントローラ４、ティーチング手段としてのティーチングペンダント５とから構成されている。上記ロボット本体３は、直交座標型ロボットにより構成され、成形機１に固定されたベース６、このベース６にＸ軸方向に移動可能に取り付けられたＸアーム７、このＸアーム７にＹ軸方向に移動可能に取り付けられた第１および第２のＹアーム８および９、第１および第２のＹアーム８および９に上下動可能に取り付けられた第１および第２のＺアーム１０および１１とを備えている。そして、第１のＺアーム１０には成形機１で射出成形された成型品を把持するためのチャック１２が取り付けられ、第２のＺアーム１１には成型品に連なるゲートを切断するカッタ１３が取り付けられている。
【００１８】
ここで、可動部としてのＸアーム７、第１および第２のＹアーム８および９、第１および第２のＺアーム１０および１１のうち、Ｘアーム７、第１および第２のＹアーム８および９、第１のＺアーム１０はそれぞれサーボモータ１４〜１７（図５参照）によって駆動され、残る第２のＺアーム１１は流体圧シリンダとしてのエアシリンダ１８（図５、図６参照）によって駆動される。
【００１９】
ロボットコントローラ４は、ロボット本体３の動作を制御するもので、制御部としてのＣＰＵ１９、サーボモータ１４〜１７を駆動するサーボ制御部２０、位置検出手段としての位置検出回路２１などを備えている。そして、ＣＰＵ１９には、ロボット装置２全体のシステムプログラムなどを記憶したＲＯＭ２２、ロボット本体３の動作プログラムなどを記憶したＲＡＭ２３、ティーチングペンダント５を接続するための入出力部２４、エアシリンダ１８への圧縮空気の供給経路を切り替える切替手段としての電磁弁２５の駆動回路２６などを接続する入出力部２７が接続されている。
【００２０】
位置検出回路２１はＸアーム７、第１および第２のＹアーム８および９、第１のＺアーム１０の位置を検出するためのもので、この位置検出回路２１にはサーボモータ１４〜１７に設けられたロータリエンコーダ１４ａ〜１７ａが接続されている。ロータリエンコーダ１４ａ〜１７ａはサーボモータ１４〜１７の回転角度に応じたパルス信号を出力し、位置検出回路２１は各ロータリエンコーダ１４ａ〜１７ａからのパルス信号により、各サーボモータ１４〜１７ひいてはＸアーム７、第１および第２のＹアーム８および９、第１のＺアーム１０の位置を検出する。なお、図５ではサーボモータ１４〜１７を１つのブロックで示し、これに伴ってＸアーム７、第１および第２のＹアーム８および９、第１のＺアーム１０を可動部として１つのブロックで示した。
【００２１】
そして、位置検出回路２１が検出した位置情報はサーボ制御部２０に与えられる。サーボ制御部２０はＣＰＵ１９から与えられる各サーボモータ１４〜１７の位置指令と位置検出回路２１から与えられる各サーボモータ１４〜１７の現在角度とを比較してその偏差に応じた電流を各サーボモータ１４〜１７に供給する。これにより、ロボット本体３が動作プログラムにより定められた通り動作する。また、ＣＰＵ１９は入出力部２７の各ポートのうち電磁弁２５の駆動回路２６を接続したポートから駆動信号を出力し、駆動回路２６はその駆動信号に基づいて電磁弁２５を切替動作させてエアシリンダ１８への圧縮空気の供給経路を切り替える。
【００２２】
この電磁弁２５による圧縮空気供給経路の切り替え構成につき説明するに、電磁弁２５は図６に示すように４つのポートａ〜ｄと１つのソレノイド２５ａおよび１つの戻しスプリング２５ｂを有している。そして、ポートａはコンプレッサなどの圧縮空気供給源２８に接続され、ポートｂは大気に開放され、ポートｃはエアシリンダ１８の上側の入口１８ａに接続され、ポートｄはエアシリンダ１８の下側の入口１８ｂに接続されている。
【００２３】
電磁弁２５のソレノイド２５ａは駆動回路２６に接続されており、駆動回路２６によりソレノイド２５ａが通電されると、電磁弁２５はエアシリンダ１８の上側の入口１８ａを圧縮空気供給源２８に接続すると共に、下側の入口１８ｂを大気に開放させる。これにより、エアシリンダ１８のピストン２９は下方に移動し、第２のＺアーム１１を下降動作させる。また、駆動回路２６によりソレノイド２５ａが断電されると、電磁弁２５は戻しスプリング２５ｂの弾発力によって戻り動作し、エアシリンダ１８の下側の入口１８ｂを圧縮空気供給源２８に接続すると共に、上側の入口１８ａを大気に開放させる。これにより、エアシリンダ１８のピストン２９は上方に移動し、第２のＺアーム１１を上昇動作させる。
【００２４】
このようなピストン２９の下方動作および上方動作により、第２のＺアーム１１が予め設定された下降位置および上昇位置まで移動したことを検出するためのセンサとして、下降位置への移動終了を検出する第１の光センサ３０および上昇位置への移動終了を検出する第２の光センサ３１が設けられている。これら光センサ３０，３１は、例えば反射形のもので、投射光が第２のＺアーム１１と一体のガイドロッド１１ａの上下両側に設けられた反射部（図示せず）により反射されると、その反射光を受光して検出動作するようになっている。そして、光センサ３０，３１の検出信号はロボットコントローラ４の入出力部２７に入力されるようになっている。
【００２５】
ここで、前記電磁弁２５の駆動回路２６は入出力部２７の１０４番ポートに接続され、第１の光センサ３０は入出力部２７の５０番ポートに接続され、第２の光センサ３１は入出力部２７の５１番ポートに接続されているものとする。
【００２６】
次に上記構成においてティーチングチェックを行う場合の作用を図１および図２に示すフローチャートをも参照しながら説明する。なお、この説明は本発明と直接関係する第２のＺアーム１１についてのものとする。まず、ティーチングペンダント５を操作してロボットコントローラ４をティーチングモードに設定し、図３に示す動作ポイントＰ１〜Ｐ４や動作スピードなどを教示する。
【００２７】
動作ポイントの教示を終えると、ホームポジションＨＰからＰ１、Ｐ２、Ｐ３を順に経てＰ４に至るまでの動作プログラムが作成される。その動作プログラムを図４に示す。同図において、第１ステップのＭｏｖｅ  Ｐ，Ｐ１はホームポジションＨＰからＰ１に動作するコマンド、第２ステップのＭｏｖｅ  Ｐ，Ｐ２はＰ１からＰ２に動作させるコマンド、第３ステップのｈ−ｄｏｕｔ［１０４］，ＯＮ，［５０］，ＯＮ，［５１］，ＯＮは制御装置の入出力部２７の１０４番ポートからＯＮ信号を出力して電磁弁２５のソレノイド２５ａを駆動し、同入出力部２７の５０番ポートと５１番の入力信号のうち先に記載の５０番ポートがＯＮ、後の５１番ポートの入力信号がＯＦＦとなったら次の動作の実行を許容するコマンド、第４ステップのＭｏｖｅ  Ｐ，Ｐ４はＰ３からＰ４に動作させるコマンドである。
【００２８】
このように作成された動作プログラムを確認するために、ティーチングペンダント５を操作してロボットコントローラ４をティーチングチェックモードに設定する。このティーチングチェックモードでは、ロボット本体３を動作プログラムに従って低速度で連続的に動作させるモードと、ロボット本体３を１ステップずつ動作させるステップ動作モードとを選択できるようになっている。
【００２９】
さて、ステップ動作モードを選択し、ロボット本体３を１ステップ動作させるべくステップスイッチと起動スイッチを操作（以下、ステップ送り操作）する。すると、ＣＰＵ１９は図２のステップ送りルーチンに入り、ＲＡＭ２３のステップ動作履歴記憶領域に最後に書き込まれた実行コードを読み出す（ステップＳ１）。ここでは、第１回目のステップ送り操作であって、まだ実行コードは書き込まれていないので、ＣＰＵ１９は動作プログラムの第１ステップの制御内容を読み出し（ステップＳ２）、そして読み出した動作命令がサーボモータを制御する内容（サーボ制御命令）のものか否かを判断する（ステップＳ３；命令判断手段）。
【００３０】
第１ステップの制御命令はサーボモータ１４，１５を制御してロボット本体３（第２のＺアーム１１）をホームポジションＨＰから動作ポイントＰ１に動作させるものであるから、ＣＰＵ１９はステップＳ３で「ＹＥＳ」と判断し、次いでその実行コードを記憶手段としてのＲＡＭ２３のステップ動作履歴記憶領域に書き込む（ステップＳ４）と共に、ＲＡＭ２３の制御内容記憶領域に動作ポイント（ここではＨＰからＰ１）や動作スピードなどを書き込む（ステップＳ５）。その後、ＣＰＵ１９はステップＳ６に移行し、ここで第１ステップの制御内容を実行し、エンドとなる。この第１ステップの制御内容の実行により、サーボモータ１４，１５が駆動されて第２のＺアーム１１がホームポジションＨＰからＰ１に動作する。
【００３１】
その後、ＣＰＵ１９はステップ送り操作がなされたか否かを監視する状態となる（ステップＳ７）。再度ステップ送り操作が行われると、ＣＰＵ１９はステップＳ７で「ＹＥＳ」となってステップＳ１に移行し、ここでＲＡＭ２３のステップ動作履歴記憶領域に最後に書き込まれた実行コードを読み出す。ここでは、最後に書き込まれた実行コードは１であるから、ＣＰＵ１９は次のステップＳ２で動作プログラムから第２ステップの制御内容を読み出し、以下、上記したと同様にして第２ステップの制御内容を実行し、第２のＺアーム１１をＰ１からＰ２へと動作させる。
【００３２】
次に、第３回目のステップス進行操作が行われると、ＣＰＵ１９は前述したと同様にして動作プログラムの第３ステップの制御内容を読み出し、ステップＳ３でサーボ命令であるか否かを判断する。この第３ステップはエアシリンダ１８により第２のＺアーム１１をＰ２からＰ３に動作させるものであるから、ＣＰＵ１９はステップＳ３で「ＮＯ」と判断し、次のシリンダ制御命令か否かを判断するステップＳ８で「ＹＥＳ」と判断してステップＳ９に移行する。
【００３３】
その後、ＣＰＵ１９はステップＳ９でＲＡＭ２３のステップ動作履歴記憶領域に実行コード３を書き込み、次のステップＳ１０でＲＡＭ２３の制御内容記憶領域にポート番号やＯＮ、ＯＦＦ（この実施例ではＯＮだけ）の別を書き込む。その後、ＣＰＵ１９はステップＳ１１に移行し、ここで第３ステップの制御内容を実行し、ステップＳ７に移行する。
【００３４】
なお、動作プログラムの制御内容がサーボ制御命令およびシリンダ制御命令のいずれでもないときには、ＣＰＵ１９はステップＳ３で「ＮＯ」、ステップＳ８で「ＮＯ」となってステップＳ１２に移行し、ここでＲＡＭ２３に実行コードを書き込んだ後、ステップＳ１３に移行して制御内容をＲＡＭ２３に書き込むと共に、ステップＳ１４で制御を実行し、ステップＳ７に移行する。
【００３５】
上記の第３ステップの制御内容が実行されると、電磁弁２５のソレノイド２５ａが通電され、これにより圧縮空気がエアシリンダ１８の上側の入口２５ａに供給されるため、第２のＺアーム１１が下降動作する。これにより、第２の光センサ３１がＯＦＦし、そして、第２のＺアーム１１が終点である下降位置に至ると、第１の光センサ３０がＯＮする。すると、入出力部２４の５０番ポートがＯＮ、５１番ポートがＯＦＦの状態になり、ＣＰＵ１９は次のステップ送り操作を受け付け可能な状態となる。そして、次にステップ送り操作が行われると、ＣＰＵ１９は上記したと同様にしてサーボモータ１４，１５を駆動し、第２のＺアーム１１をＰ３からＰ４に動作させる。
【００３６】
ところで、エアシリンダ１８による動作、つまりＰ２からＰ３への動作を実行した以降に、そのエアシリンダ１８による動作以前の動作ポイントに戻したい場合がある。この場合の制御内容を、Ｐ４からＰ１に戻す場合を例にとって図１のフローチャートを参照しながら説明する。まず、戻しスイッチと起動スイッチを操作（以下、ステップ戻し操作）すると、ＣＰＵ１９は図１のステップ戻りルーチンの実行に入り、まず、ステップＳＡ１でＲＡＭ２３のステップ動作履歴記憶領域のうち最後からｎ手前、ここでｎは０にセットされているものとして、最後に書き込まれた実行コードを読み出す。
【００３７】
ステップ動作履歴記憶領域に最後に書き込まれた実行コードは「４」であるから、ＣＰＵ１９はステップＳＡ１で実行コード４を読み出し、次のステップＳＡ２で動作プログラムの第４ステップの制御命令種別を読み出し、次いで、その制御命令種別がサーボ制御命令であるか否かを判断するステップＳＡ３に移行する。第４ステップはサーボ制御命令であるから、ＣＰＵ１９はステップＳＡ３で  「ＹＥＳ」と判断してステップＳＡ４に移行する。このステップＳＡ４で、ＣＰＵ１９はＲＡＭ２３の制御内容記憶領域に最後に書き込まれた制御内容を読み出し、その制御内容とは逆の内容でサーボモータ１４，１５を制御し（ステップＳＡ５）、第２のＺアーム１１をＰ４からＰ３へと動作させる。
【００３８】
その後、ＣＰＵ１９はステップＳＡ６に移行し、ここで次のステップ戻し操作が行われたか否かを判断する。ステップ戻し操作が行われた場合には、ＣＰＵ１９はステップＳＡ６で「ＹＥＳ」と判断し、次のステップＳＡ７でｎに１を加算してステップＳＡ２に戻る。
【００３９】
ステップＳＡ７の実行により、ｎは１にセットされるから、ＣＰＵ１９は、ステップＳＡ１でＲＡＭ２３のステップ動作履歴記憶領域のうち最後から１つ手前の実行コードを読み出す。最後から１つ手前の実行コードは「３」であるから、ＣＰＵ１９はステップＳＡ１で実行コード３を読み出し、次のステップＳＡ２で動作プログラムの第３ステップの制御命令種別を読み出し、次いで、その制御命令種別がサーボ制御命令であるか否かを判断するステップＳＡ３に移行する。
【００４０】
第３ステップはシリンダ制御命令であるから、ＣＰＵ１９はステップＳＡ３で「ＮＯ」と判断し、シリンダ制御命令であるか否かを判断するステップＳＡ８  （シリンダ命令判断手段）に移行する。このステップＳＡ８で、ＣＰＵ１９は  「ＹＥＳ」と判断し、次のステップＳＡ９でＲＡＭ２３の制御内容記憶領域に書き込まれた制御内容のうち、最後のものから１つ手前の制御内容を読み出す。そして、ＣＰＵ１９は、ステップＳＡ１０に移行し、ここでポートのＯＮ，ＯＦＦ内容を動作プログラムの順に動作させる場合とは逆にセット、すなわち１０４番ポートはＯＦＦにし、そして５０番ポートがＯＦＦで５１番ポートがＯＮとなったら次の動作を受け付け可能にするようにセットする（制御内容変更手段）。
【００４１】
その後、ＣＰＵ１９は、ステップＳＡ１１に移行し、ステップＳＡ１０で変更した制御内容に従った制御を実行する。このステップＳＡ１１の実行により、電磁弁２５のソレノイド２５ａがオフされるため、電磁弁２５は戻しスプリング２５ｂによって戻り動作し、圧縮空気がエアシリンダ１８の下側の入口１８ｂから供給されるように切り替わる。これにより、エアシリンダ１８は上昇動作を行い、第２のＺアーム１１はＰ３からＰ２へと動作する。すると、第１の光センサ３０がＯＦＦし、そして、第２のＺアーム１１が戻り動作（上昇）の終点である動作ポイントＰ２に到達すると、第２の光センサ３１がこれを検出してＯＮする。
【００４２】
これにより、入出力部２７の５０番ポートがＯＦＦ、５１番ポートがＯＮとなるため、ＣＰＵ１９は次のステップＳＡ６に移行し、ステップ戻し操作がなされたか否かを判断する。そして、再度、ステップ戻し操作が行われると、ＣＰＵ１９は、ステップＳＡ６で「ＹＥＳ」と判断し、次のステップＳＡ７でｎに１を加算してｎ＝２にセットし、ステップＳＡ１に戻る。
【００４３】
このステップＳＡ１でＣＰＵ１９は、最後から２つ手前の実行コードを読み出す。ここで、最後から２つ手前の実行コードは２であり、これに対応する動作プログラムは第２ステップのＰ１からＰ２への動作命令であるから、ＣＰＵ１９はサーボ制御命令か否かを判断するステップＳＡ３で「ＹＥＳ」となり、次のステップＳＡ４で指令位置、動作スピードなどを読み出し、サーボモータ１４，１５を制御して第２のＺアーム１１をＰ１位置に戻し動作させる。そして、その後、ステップ戻し操作が行われない場合、ＣＰＵ１９はステップＳＡ６で「ＮＯ」となり、エンドとなる。
【００４４】
なお、動作プログラムの制御内容がサーボ制御命令およびシリンダ制御命令のいずれでもないときには、ＣＰＵ１９はステップＳＡ４で「ＮＯ」、ステップＳＡ８で「ＮＯ」となってステップＳＡ１２に移行し、ここでＲＡＭ２３から制御内容を読み出し、ステップＳＡ６に移行する。
【００４５】
このように本実施例によれば、エアシリンダ１８を動作源とする第２のＺアーム１１が下方向動作の終点および上方向動作の終点に到達したことを検出する第１および第２の光センサ３０および３１を設けたので、第２のＺアーム１１の戻り動作である上方への移動の完了を、目視によらずとも第２の光センサ３１によって自動的に確認することができる。
【００４６】
そして、エアシリンダ１８による第２のＺアーム１１の戻り移動が終了したことを、第２の光センサ３１によって確認しない限り、次のステップ戻し操作を受け付けないので、第２のＺアーム１１が上昇しないうちに、ロボット本体３がＰ２からＰ１へ動作することがなく、ロボット本体３が設備などに衝突したりすることを回避できる。
以上のことから、通常のステップ戻し操作と同様の操作でエアシリンダ１８による第２のＺアーム１１を戻り動作させても何等支障がなく、操作性に優れる。なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは変更が可能である。
流体圧シリンダとしては、エアシリンダ１８に限らず、油圧シリンダであっても良い。
ロボット装置としては、直交型のものに限られない。
流体圧シリンダによって往復移動される可動部としては、ハンド取付部に限らない。また、流体圧シリンダによって往復移動される可動部は、１つに限られない。
第２のＺアーム１１が上下動の終点に移動したことを検出するセンサとしては、光センサに限られず、リミットスイッチであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例におけるステップ戻りの制御内容を示すフローチャート
【図２】ステップ送りの制御内容を示すフローチャート
【図３】各ステップの動作ポイントを示す図
【図４】動作プログラムを示す図
【図５】電気的構成を示すブロック図
【図６】エアシリンダへの圧縮空気の供給経路を切り替えるための構成図
【図７】ロボット全体を示す斜視図
【図８】従来の問題点を説明するための図３相当図
【図９】従来例を示す図４相当図
【符号の説明】
図中、２はロボット装置、３はロボット本体、４はロボットコントローラ（制御手段）、５はティーチングペンダント（ティーチング手段）、７〜１１はアーム（可動部）、１４〜１７はサーボモータ、１８はエアシリンダ（流体圧シリンダ）、１９はＣＰＵ、２５は電磁弁、３０，３１は第１，第２の光センサ（センサ）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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