(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回台における運転部の横側に上下揺動自在に支持された第１ブームと、前記第１ブームの先端に左右揺動自在に支持された第２ブームと、前記第２ブームの先端に前後揺動自在に支持されたアームと、前記アームの先端に支持されたバケットとを備え、これらの第１ブーム、第２ブーム、アーム、及びバケットのそれぞれを操作する操作具を備え、
前記旋回台に対する第１ブームの上下角度を検出するブーム上下角度センサーと、前記第１ブームに対する第２ブームの左右角度を検出するブーム左右角度センサーと、前記第２ブームに対するアームの前後角度を検出するアーム前後角度センサーとを備えると共に、
前記ブーム上下角度センサー及びアーム前後角度センサーの検出値に対して前記ブーム左右角度センサーの検出値が設定値に達すると、前記第２ブームに対する操作具の運転部側への移動操作指令に拘わらず、第２ブームの運転部側への移動を阻止する第２ブーム牽制手段と、
前記第２ブーム牽制手段の作動状態において、前記ブーム上下角度センサー及びアーム前後角度センサーの検出値の変化に応じて前記設定値が変化し、前記ブーム左右角度センサーの検出値が前記設定値から外れると、前記第２ブームの運転部側への操作を許して、第２ブームの移動方向と移動速度を指令する操作具の操作に拘わらず第２ブームを漸次的に運転部側に移動させる第２ブーム制御手段を備えてあるバックホウ。
【請求項２】
旋回台における運転部の横側に上下揺動自在に支持された第１ブームと、前記第１ブームの先端に左右揺動自在に支持された第２ブームと、前記第２ブームの先端に前後揺動自在に支持されたアームと、前記アームの先端に支持されたバケットとを備え、これらの第１ブーム、第２ブーム、アーム、及びバケットのそれぞれを操作する操作具を備え、
前記運転部と第１ブームとの間の空間に牽制面を設定する設定手段と、前記旋回台に対するバケットの位置を検出する位置センサーとを備えると共に、
前記位置センサーの検出値に基づいて前記バケットが前記牽制面に達すると、前記第２ブームに対する操作具の運転部側への移動操作指令に拘わらず、第２ブームの運転部側への移動を阻止する第２ブーム牽制手段と、
前記第２ブーム牽制手段の作動状態において、前記第１ブームの操作又は前記アームの操作により前記バケットが前記牽制面から外れると、前記第２ブームの運転部側への操作を許して、第２ブームの移動方向と移動速度を指令する操作具の操作に拘わらず第２ブームを漸次的に運転部側に移動させる第２ブーム制御手段を備えてあるバックホウ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はバックホウにおいて、運転部とバックホウ装置のバケットとの接触を避ける為の構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
バックホウでは例えば特開平６−１７４５２号公報に開示されているように、旋回台に運転部とバックホウ装置とを並べて配置し、旋回台における運転部の横側に上下揺動自在に支持された第１ブーム、第１ブームの先端に左右揺動自在に支持された第２ブーム、第２ブームの先端に前後揺動自在に支持されたアーム、アームの先端に支持されたバケットを備えて、バックホウ装置を構成したものがある。このようなバックホウでは第１ブームを上昇側に操作しアームを掻き込み側に操作すると、バケットが運転部の横側に位置することになるので（前記公報の図４の実線参照）、この状態で第２ブームを運転部側に操作すると、バケットが運転部に接触するおそれがある。
【０００３】
前記公報では、運転部と第１ブームとの間の空間に牽制面（前記公報の図４中のＡ２）を設定し、旋回台に対するバケットの位置センサーを備えて、バケットが牽制面に達した際に第２ブームが運転部側に操作されようとしても、第２ブームの運転部側への操作が阻止されるように構成されている。これにより、バケットが運転部の横側に位置している状態で、誤って第２ブームを運転部側に操作しても、運転部とバケットとの接触が避けられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前述のように構成されたバックホウにおいて、例えばバケットが運転部の横側に位置している状態で、運転部の前方下方の地面をバケットで掘削するような場合、バケットが運転部の横側に位置している状態から、第１ブームを下降側に操作したり、アームを排土側に操作しながら、第２ブームを運転部側に操作したとする。
【０００５】
このような操作を行うと、バケットは運転部の横側から運転部の前方下方に直線的に移動しようとして、運転部の前方を斜めに横切ろうとする状態となるのであるが、この移動の途中でバケットが牽制面に達すると、第２ブームの運転部側への操作が阻止され、この後の第１ブームの下降側への操作やアームの排土側への操作により、バケットが牽制面の前端に達する言う状態が生じる。このような状態になってバケットが牽制面から前方に外れると、第２ブームの運転部側への操作が阻止された状態が急に解除されて、急速に第２ブームが運転部側に移動する状態となり、ショックの生じることがある。
本発明は、バックホウにおいて第２ブームが運転部側に操作される際、第２ブームの運転部側への移動が阻止された状態が解除された途端に、急速に第２ブームが運転部側に移動するような状態を防止することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
［Ｉ］
例えばバケットが運転部の横側に位置している状態で、第１ブームを下降側に操作又はアームを排土側に操作しながら、第２ブームを運転部側に操作したり、第１ブームを下降側に操作し且つアームを排土側に操作しながら、第２ブームを運転部側に操作したとする。このような操作を行うと、バケットは運転部の横側から運転部の前方（又は前方下方）に直線的に移動しようとして、運転部の前方を斜めに横切ろうとする状態となる。
【０００７】
請求項１の特徴によると、前述のように第２ブームを運転部側に操作した場合に、ブーム上下角度センサーのある検出値及びアーム前後角度センサーのある検出値において、ブーム左右角度センサーの検出値が設定値に達すると、第２ブームの運転部側への操作が阻止されてバケットの運転部への接触が回避される。
請求項２の特徴によると、前述のように第２ブームを運転部側に操作した場合に、運転部と第１ブームとの間の空間に設定された牽制面に、バケットが達すると、第２ブームの運転部側への操作が阻止されてバケットの運転部への接触が回避される。
【０００８】
［ＩＩ］
前項［Ｉ］に記載の状態の後、請求項１の特徴によると、第１ブームの下降側への操作やアームの排土側への操作により、バケットが前方に移動して運転部の横側前方に達すると（第２ブームの運転部側のへの操作は阻止されている）、第２ブームを運転部側に操作してもバケットが運転部に接触する可能性が小さくなり前述の設定値が変化して、ブーム左右角度センサーの検出値が前述の設定値から外れて、第２ブームを運転部側に操作可能な状態になる。
前項［Ｉ］に記載の状態の後、請求項２の特徴によると、第１ブームの下降側への操作やアームの排土側への操作により、バケットが牽制面に沿って前方に移動して牽制面から前方に外れると（第２ブームの運転部側のへの操作は阻止されている）、第２ブームを運転部側に操作してもバケットが運転部に接触する可能性が小さくなり、第２ブームを運転部側に操作可能な状態になる。
【０００９】
前述のように第２ブームを運転部側に操作可能な状態になった場合、請求項１及び２の特徴によると、第２ブームの運転部側への操作が許され、第２ブームの運転部側への操作が阻止された状態から、第２ブームが漸次的に加速して運転部側に移動する状態となるのであり、第２ブームがショック少なく運転部側に移動する。
【００１０】
［ＩＩＩ］
請求項２の特徴や「従来の技術」に記載の特開平６−１７４５２号公報の構成では、運転部と第１ブームとの間の空間に牽制面を設定しており、バケットの位置を検出する位置センサーの検出に基づいて、バケットが牽制面に達すると第２ブームの運転部側への操作を阻止するように構成している。
この場合、牽制面は運転部（旋回台）を基準とした３次元空間にＸＹＺ座標によって設定されており、バケットの位置は位置センサーの検出値や事前に求められている第１及び第２ブームの長さ、アームの長さに基づいて演算され、運転部（旋回台）を基準とした３次元空間にＸＹＺ座標によって表される。このように牽制面をＸＹＺ座標で設定し、バケットの位置をＸＹＺ座標で表すことにより、牽制面とバケットとの位置関係をＸＹＺ座標で認識している。
【００１１】
請求項２の特徴や「従来の技術」に記載の特開平６−１７４５２号公報の構成のように、バケットの位置をＸＹＺ座標で表す場合、位置センサーの検出値や第１及び第２ブームの長さ、アームの長さにより、三角関数を使用してバケットの位置のＸＹＺ座標を演算することになるので、演算処理が複雑なものになっている。これにより、演算処理を行う演算装置にとって負荷が大きなものとなり、演算装置への負荷の軽減と言う面で改善の余地がある。
【００１２】
［ＩＶ］
請求項１の特徴によるバックホウでは、旋回台に上下揺動自在に第１ブームが支持され、第１ブームの先端に左右揺動自在に第２ブームが支持されて、第２ブームの先端に前後揺動自在にアームが支持されており、アームの先端にバケットが支持されている。これにより請求項１の特徴によると、第１及び第２ブーム、アームの長さが決まっている状態で、旋回台に対する第１ブームの上下角度、第１ブームに対する第２ブームの左右角度及び第２ブームに対するアームの前後角度が決まれば、アームの先端に支持されたバケットの位置は一義的に決まる。
従って請求項１の特徴によると、三角関数を使用してバケットの位置のＸＹＺ座標を演算しなくても、ブーム上下角度センサーの検出値、ブーム左右角度センサーの検出値及びアーム前後角度センサーの検出値を、そのままバケットの位置を示す値としたり、バケットの位置を示すパラメータとして使用したりすることができる。
【００１３】
これにより請求項１の特徴によると、ブーム上下角度センサーのある検出値及びアーム前後角度センサーのある検出値において、第２ブームが運転部側に操作されてブーム左右角度センサーの検出値が設定値に達すると、第２ブームの運転部側への操作が阻止されるのであり、これによってバケットの運転部への接触が回避される。
この場合、ブーム上下角度センサーの検出値及びアーム前後角度センサーの検出値が変化すれば、前述の設定値（ブーム左右角度センサーの検出値）もこれに応じて変化する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
［１］
図１はバックホウの全体側面を示しており、ゴムクローラ型式の走行装置１に旋回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置３が備えられている。バックホウ装置３は、油圧シリンダ１１により上下に揺動操作されるブーム４、油圧シリンダ１２により前後に揺動操作されるアーム５、及び油圧シリンダ１３により揺動操作されるバケット６を備えて構成されている。
【００１５】
バックホウ装置３のブーム４は、上下に揺動操作される第１ブーム４ａ、第１ブーム４ａの前端の軸芯Ｐ１周りに揺動自在に連結された第２ブーム４ｂ、第２ブーム４ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに揺動自在に連結された支持ブラケット４ｃで構成されており、支持ブラケット４ｃにアーム５が連結されている。第１ブーム４ａと支持ブラケット４ｃとに亘り、連係リンク８が架設されて平行四連リンクが構成されており、油圧シリンダ７により第２ブーム４ｂを第１ブーム４ａに対して揺動操作することにより、アーム５及びバケット６を左右に移動させる。
【００１６】
図１及び図５に示すように旋回台２において、右側にバックホウ装置３が配置され、左側に運転席１４や右及び左操作レバー９，１０等で構成された運転部１５が配置されている。旋回台２の左右中央に、バックホウ装置３と運転部１５とを仕切る窓付きの縦仕切り板１６が設けられており、縦仕切り板１６の上端に旋回台２の外側に沿った上仕切り板１７が固定されている。
【００１７】
［２］
次に、油圧回路構造、バックホウ装置３及び旋回台２等の操作構造について説明する。
図２に示すように、第１ブーム４ａ（ブーム４）の油圧シリンダ１１の制御弁２１、アーム５の油圧シリンダ１２の制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３の制御弁２３、旋回台２の旋回モータ１８の制御弁２４、第２ブーム４ｂの油圧シリンダ７の制御弁２５、右の走行装置１の制御弁２６、左の走行装置１の制御弁２７、サービスポート（図示せず）の制御弁２８、並びに図１に示すドーザ１９を昇降操作する油圧シリンダ５１の制御弁２９が備えられており、ポンプ２０からの作動油が制御弁２１〜２９に供給されている。
【００１８】
第１ブーム４ａの制御弁２１、アーム５の制御弁２２、バケット６の制御弁２３、旋回台２の制御弁２４及び第２ブーム４ｂの制御弁２５が、パイロット圧によるパイロット操作式で中立復帰型に構成されている。右及び左の走行装置１の制御弁２６，２７、サービスポートの制御弁２８、ドーザ１９の制御弁２９が、操作レバー（図示せず）により操作される機械操作式で中立復帰型に構成されている。
【００１９】
図３に示すように右操作レバー９は前後左右に操作自在に構成されており、右操作レバー９の後操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３１ａ、及び右操作レバー９の前操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３１ｂ、右操作レバー９の右操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３３ａ、及び右操作レバー９の左操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３３ｂが備えられている。
【００２０】
左操作レバー１０も同様に前後左右に操作自在に構成されており、左操作レバー１０の後操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３２ａ、及び左操作レバー１０の前操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３２ｂ、左操作レバー１０の右操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３４ａ、及び左操作レバー１０の左操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３４ｂが備えられている。
【００２１】
図３及び図５に示すように左右に踏み操作自在な操作ペダル３９が備えられており、操作ペダル３９の左踏み操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３５ａ、及び操作ペダル３９の右踏み操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３５ｂが備えられている。パイロット弁３１ａ〜３５ｂにパイロット圧を供給するパイロットポンプ３０が備えられている。
【００２２】
図２及び図３に示すように、右操作レバー９のパイロット弁３１ａ，３１ｂと第１ブーム４ａの制御弁２１、及び右操作レバー９のパイロット弁３３ａ，３３ｂとバケット６の制御弁２３とが、パイロット油路を介して接続されており、左操作レバー１０のパイロット弁３２ａ，３２ｂとアーム５の制御弁２２、及び左操作レバー１０のパイロット弁３４ａ，３４ｂと旋回台２の制御弁２４とが、パイロット油路を介して接続されている。操作ペダル３９のパイロット弁３５ａ，３５ｂと第２ブーム部分４ｂの制御弁２５とが、パイロット油路を介して接続されている。
【００２３】
以上の構造により右操作レバー９を後操作するとパイロット弁３１ａからのパイロット圧により、第１ブーム４ａの制御弁２１が上昇側（油圧シリンダ１１の伸長側）に操作され、右操作レバー９を前操作するとパイロット弁３１ｂからのパイロット圧により、第１ブーム４ａの制御弁２１が下降側（油圧シリンダ１１の収縮側）に操作される。右操作レバー９を右操作するとパイロット弁３３ａからのパイロット圧により、バケット６の制御弁２３が排土側（油圧シリンダ１３の収縮側）に操作され、右操作レバー９を左操作するとパイロット弁３３ｂからのパイロット圧により、バケット６の制御弁２３が掻き込み側（油圧シリンダ１３の伸長側）に操作される。
【００２４】
左操作レバー１０を後操作するとパイロット弁３２ａからのパイロット圧により、アーム５の制御弁２２が掻き込み側（油圧シリンダ１２の伸長側）に操作され、左操作レバー１０を前操作するとパイロット弁３２ｂからのパイロット圧により、アーム５の制御弁２２が排土側（油圧シリンダ１２の収縮側）に操作される。左操作レバー１０を右操作するとパイロット弁３４ａからのパイロット圧により、旋回台２の制御弁２４が右旋回側に操作され、左操作レバー１０を左操作するとパイロット弁３４ｂからのパイロット圧により、旋回台２の制御弁２４が左旋回側に操作される。
【００２５】
操作ペダル３９を左踏み操作するとパイロット弁３５ａからのパイロット圧により、第２ブーム４ｂの制御弁２５が左揺動側（油圧シリンダ７の伸長側）に操作され、操作ペダル３９を右踏み操作するとパイロット弁３５ｂからのパイロット圧により、第２ブーム４ｂの制御弁２５が右揺動側（油圧シリンダ７の収縮側）に操作される。
【００２６】
右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９を中立位置から大きく操作する程、パイロット弁３１ａ〜３５ｂのパイロット圧が大きくなるように構成されている。これにより、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９を中立位置から大きく操作する程、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の操作位置に対応してパイロット弁３１ａ〜３５ｂのパイロット圧が大きくなり、制御弁２１〜２５が流量大側に操作されるのであり、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９を大きく操作する程、油圧シリンダ７，１１，１２，１３及び旋回モータ１８が高速で作動する。
【００２７】
［３］
図４及び図５に示すように、旋回台２及び第１ブーム４ａの連結部に、旋回台２に対する第１ブーム４ａの上下角度ａ１を検出するブーム上下角度センサー３６が備えられ、第１及び第２ブーム４ａ，４ｂの連結部に、第１ブーム４ａに対する第２ブーム４ｂの左右角度ａ２を検出するブーム左右角度センサー３７が備えられている（第２ブーム４ｂを左揺動側の限度に揺動させた位置（図５の二点鎖線参照）を基準とした左右角度ａ２）。支持ブラケット４ｃ及びアーム５の連結部に、第２ブーム４ｂに対するアーム５の前後角度ａ３を検出するアーム前後角度センサー３８が備えられており、図３に示すようにブーム上下角度センサー３６、ブーム左右角度センサー３７及びアーム前後角度センサー３８の検出値が制御装置４０に入力されている。
【００２８】
図３に示すように、右操作レバー９のパイロット弁３１ａと第１ブーム４ａの制御弁２１とを接続するパイロット油路（第１ブーム４ａの制御弁２１を上昇側に操作するパイロット油路）、左操作レバー１０のパイロット弁３２ａとアーム５の制御弁２２とを接続するパイロット油路（アーム５の制御弁２２を掻き込み側に操作するパイロット油路）、並びに操作ペダル３９のパイロット弁３５ａと第２ブーム４ｂの制御弁２５とを接続するパイロット油路（第２ブーム４ｂの制御弁２５を左揺動側に操作するパイロット油路）の各々に、電磁操作式の圧力制御弁４１，４２，４３が備えられている。
【００２９】
従って、圧力制御弁４１，４２，４３によりパイロット圧を減圧操作して（最高圧は右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９で設定されている値）、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの制御弁２１の上昇側の開度、アーム５の制御弁２２の掻き込み側の開度、第２ブーム４ｂの制御弁２５の左揺動側の開度を任意に変更できる。圧力制御弁４１，４２，４３によりパイロット圧を零に設定することによって、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの油圧シリンダ１１、アーム５の油圧シリンダ１２、第２ブーム４ｂの油圧シリンダ７を停止させることができる。
【００３０】
［４］
次に、第１ブーム４ａを上昇側及び下降側に操作した場合の制御について、図６に基づいて説明する。
ブーム上下角度センサー３６の検出値（第１ブーム４ａの上下角度ａ１）、ブーム左右角度センサー３７（第２ブーム４ｂの左右角度ａ２）、及びアーム前後角度センサー３８の検出値（アーム５の前後角度ａ３）が、制御装置４０に常時入力されている（ステップＳ１）。
【００３１】
右操作レバー９を後操作して第１ブーム４ａを上昇側に操作する場合、バケット６は運転部１５に接近する状態となる。これにより、右操作レバー９が後操作されて、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が上昇側に変化する場合（第１ブーム４ａの上下角度ａ１が増大する場合）（ステップＳ２）、このときの第２ブーム４ｂの左右角度ａ２及びアーム５の前後角度ａ３に基づいて、関係式ｆｂ１，ｆｂ２により第１設定角度ＢＯ１及び第２設定角度ＢＯ２が算出される（ステップＳ３）。
【００３２】
この場合、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が第１設定角度ＢＯ１に達していなければ（ステップＳ６，Ｓ７）、バケット６は運転部１５からまだ充分に遠い位置にあると判断されて、右操作レバー９の操作位置に対応したパイロット圧が発生し、右操作レバー９の操作位置に対応した速度で第１ブーム４ａが上昇側に操作される（ステップＳ８）。
【００３３】
次に第１ブーム４ａの上下角度ａ１が第１設定角度ＢＯ１を越えると（ステップＳ７，Ｓ９）、バケット６が運転部１５から第１所定距離だけ離れた位置を越えて運転部１５に接近したと判断されて、第１ブーム４ａの上下角度ａ１と第１設定角度ＢＯ１との差Δａ１が算出される（ステップＳ１０）。
これにより、差Δａ１に基づいて図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３１ａのパイロット圧が減圧操作されて、右操作レバー９の後操作の操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの上昇側への操作（油圧シリンダ１１の伸長速度）が減速操作されるのであり、差Δａ１が大きくなる程（バケット６が運転部１５に接近する程）、第１ブーム４ａの上昇側への操作（油圧シリンダ１１の伸長速度）が大きく減速操作される（ステップＳ１１）。
【００３４】
次に第１ブーム４ａの上下角度ａ１が第２設定角度ＢＯ２に達すると（ステップＳ９）、バケット６が運転部１５から第２所定距離だけ離れた位置に達したと判断されて、図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３１ａのパイロット圧がアンロードされて、右操作レバー９の後操作の操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの上昇側への操作（油圧シリンダ１１の伸長操作）が阻止される（ステップＳ１２）。
【００３５】
逆に右操作レバー９が前操作されて、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が下降側に変化する場合（第１ブーム４ａの上下角度ａ１が減少する場合）（ステップＳ２）、バケット６が運転部１５から離間する状態となるので、右操作レバー９の前操作の操作位置に対応したパイロット圧が発生し、右操作レバー９の前操作の操作位置に対応した速度で第１ブーム４ａが下降側に操作される（ステップＳ１３）（図３に示すように右操作レバー９のパイロット弁３１ｂのパイロット油路には、圧力制御弁４１が設けられていない点による）。
【００３６】
［５］
前項［４］に記載のように、ステップＳ３の関係式ｆｂ１，ｆｂ２で算出される第１及び第２設定角度ＢＯ１，ＢＯ２は、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２及びアーム５の前後角度ａ３が変化すると、これに伴って変化するものであり、例えば第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が小さくなる程、アーム５の前後角度ａ３が小さくなる程、第１及び第２設定角度ＢＯ１，ＢＯ２は小さくなる。
【００３７】
これにより、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２及びアーム５の前後角度ａ３に対応して、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が第１設定角度ＢＯ１に達したときのバケットピン６ａ（アーム５の先端にバケット６を揺動自在に支持するもの）の位置をつないでいくと、図４及び図５に示すように、運転部１５（縦及び上仕切り板１６，１７）から前方に第１所定距離だけ離れた面状の軌跡Ｂ１となる。
第２ブーム４ｂの左右角度ａ２及びアーム５の前後角度ａ３に対応して、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が第２設定角度ＢＯ２に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、運転部１５（縦及び上仕切り板１６，１７）から前方に第２所定距離だけ離れた面状の軌跡Ａ１となる。
【００３８】
この場合、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が第２設定角度ＢＯ２に達した状態（バケットピン６ａが軌跡Ａ１に位置した状態）において、バケット６を最も運転部１５に近づくように揺動操作しても、縦仕切り板１６の前縁部及び上仕切り板１７の前縁部から所定距離だけ離れた軌跡Ｃ１にバケット６の先端が位置するように、第２設定角度ＢＯ２（軌跡Ａ１）が設定されている。
【００３９】
図５に示すように、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が所定角度（図５に示す構成では第１及び第２ブーム４ａ，４ｂが直線状になる状態から、第２ブーム４ｂが右揺動側に位置した状態）を越えると、バケット６が運転部１５から右横側に離れるので、この状態で第１ブーム４ａを上昇側及び下降側に操作しても、バケット６が運転部１５（縦及び上仕切り板１６，１７）に接触することはない。
これにより、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が前述の所定角度よりも大きくなると、ステップＳ３の関係式ｆｂ１，ｆｂ２で算出される第１及び第２設定角度ＢＯ１，ＢＯ２が、充分に大きな値（第１ブーム４ａの上昇限度を越えるような大きな値）に設定されて、第１ブーム４ａを上昇限度まで操作することが可能になる。
【００４０】
第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が前述の所定角度に達した状態で、第１ブーム４ａを上昇側及び下降側に操作した際に、バケットピン６ａの位置をつないでいくと、図５に示すように運転部１５（縦及び上仕切り板１６，１７）から右横方に第１所定距離だけ離れた面状の軌跡Ａ２となる。この場合、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が前述の所定角度に達した状態（バケットピン６ａが軌跡Ａ２に位置した状態）において、縦仕切り板１６から所定距離だけ離れた軌跡Ｃ２にバケット６の左横側面が位置するように、前述の所定角度（軌跡Ａ２）が設定されている。
【００４１】
第１ブーム４ａが上昇限度まで操作されようとした場合、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が上昇限度の少し手前の第３設定角度ＢＯ３に達すると（ステップＳ４）、図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３１ａのパイロット圧が減圧操作されて、右操作レバー９の後操作の操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの上昇側への操作（油圧シリンダ１１の伸長速度）が減速操作されるのであり（ステップＳ５）、第１ブーム４ａが上昇限度に達すると図２に示すリリーフ弁４５が開いて、第１ブーム４ａ（油圧シリンダ１１）が停止する。
【００４２】
［６］
次に、第１ブーム４ａを上昇側に操作しながらアーム５を掻き込み側に操作した場合の制御について、図６に基づいて説明する。
右操作レバー９を後操作して第１ブーム４ａを上昇側に操作しながら、左操作レバー１０を後操作してアーム５を掻き込み側に操作する場合、バケット６は運転部１５に急速に接近する状態となる。図３に示すように、左操作レバー１０のパイロット弁３２ｂとアーム５の制御弁２２とを接続するパイロット油路に、パイロットポンプ３０からのパイロット圧を分岐させるパイロット油路４５を接続する圧力制御弁４４が設けられており、通常は圧力制御弁４４は閉位置に保持されている。
【００４３】
右操作レバー９が後操作されて第１ブーム４ａの上下角度ａ１が上昇側に変化する場合（第１ブーム４ａの上下角度ａ１が増大する場合）（ステップＳ２）、このときの第１ブーム４ａの上下角度ａ１及び第２ブーム４ｂの左右角度ａ２に基づいて、関係式ｆａ３により第３設定角度ＡＲ３が算出される（ステップＳ３）。
【００４４】
右操作レバー９が後操作されて第１ブーム４ａの上下角度ａ１が上昇側に変化する状態で（ステップＳ２）、左操作レバー１０が後操作されてアーム５が掻き込み側に操作された場合（ステップＳ６）、アーム５の前後角度ａ３が第３設定角度ＡＲ３に達していなければ、バケット６は運転部１５からまだ充分に遠い位置にあると判断されて、右及び左操作レバー９，１０の操作位置に対応したパイロット圧が発生し、右及び左操作レバー９，１０の操作位置に対応した速度で第１ブーム４ａが上昇側に操作され、アーム５が掻き込み側に操作される。
【００４５】
次にアーム５の前後角度ａ３が第３設定角度ＡＲ３を越えると（ステップＳ１４）、バケット６が運転部１５から第３所定距離（前項［４］に記載の第１設定距離よりも運転部１５から遠い位置）だけ離れた位置を越えて運転部１５に接近したと判断されて、図３に示す圧力制御弁４２によりパイロット弁３２ａのパイロット圧がアンロードされ、圧力制御弁４４によりアーム５の制御弁２２（排土側）にパイロット圧が供給されて、第１ブーム４ａが上昇側に操作されるのと同時に、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関係なく、アーム５が低速で排土側に操作される（油圧シリンダ１２の収縮操作）（ステップＳ１５）。
【００４６】
前述のように第１ブーム４ａが上昇側に操作されるのと同時に、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関係なく、アーム５が低速で排土側に操作される際、右操作レバー９の後操作の操作位置に関係なく、図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３１ａのパイロット圧が減圧操作されて、第１ブーム４ａの上昇側への操作が減速操作される（ステップＳ１６）。
【００４７】
第１ブーム４ａが上昇側に操作される場合、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が小さい程（第１ブーム４ａが旋回台２と平行に寝た状態になる程）、第１ブーム４ａの上昇側への操作に対して、第１ブーム４ａの先端（アーム５及びバケット６）の運転部１５への移動の水平成分は小さいものになるので、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が小さい状態では、ステップＳ１６において第１ブーム４ａの上昇側への操作はあまり減速操作されない。
【００４８】
逆に第１ブーム４ａの上下角度ａ１が大きい程（第１ブーム４ａが旋回台２に対して直立した状態になる程）、第１ブーム４ａの上昇側への操作に対して、第１ブーム４ａの先端（アーム５及びバケット６）の運転部１５への移動の水平成分は大きなものになるので、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が大きい状態では、ステップＳ１６において第１ブーム４ａの上昇側への操作が大きく減速操作される。
【００４９】
このように右及び左操作レバー９，１０を後操作して、第１ブーム４ａを上昇側に操作しながらアーム５を掻き込み側に操作した場合、第１ブーム４ａの上昇側への操作が減速操作されながら（第１ブーム４ａの上下角度ａ１が大きくなる程、第１ブーム４ａの上昇側への操作が大きく減速操作される）、アーム５が低速で排土側に操作されるように構成することによって、ステップＳ１２に示すように第１ブーム４ａの上昇側への操作が阻止されることなく、第１ブーム４ａが上昇側に操作されて、バケット６が運転部１５の前側を上方に移動していく。
【００５０】
［７］
次に、アーム５を掻き込み側及び排土側に操作した場合の制御について、図７に基づいて説明する。
前項［４］に記載のように、ブーム上下角度センサー３６の検出値（第１ブーム４ａの上下角度ａ１）、ブーム左右角度センサー３７（第２ブーム４ｂの左右角度ａ２）、及びアーム前後角度センサー３８の検出値（アーム５の前後角度ａ３）が、制御装置４０に常時入力されている（ステップＳ１）。
【００５１】
左操作レバー１０を後操作してアーム５を掻き込み側に操作すると、バケット６は運転部１５に接近する状態となる。これにより、左操作レバー１０が後操作されて、アーム５の前後角度ａ３が掻き込み側に変化する場合（アーム５の前後角度ａ３が減少する場合）（ステップＳ１７）、このときの第１ブーム４ａの上下角度ａ１及び第２ブーム４ｂの左右角度ａ２に基づいて、関係式ｆａ１，ｆａ２により第１設定角度ＡＲ１及び第２設定角度ＡＲ２が算出される（ステップＳ１８）。
【００５２】
この場合、アーム５の前後角度ａ３が第１設定角度ＡＲ１に達していなければ（ステップＳ２１）、バケット６は運転部１５からまだ充分に遠い位置にあると判断されて、左操作レバー１０の操作位置に対応したパイロット圧が発生し、左操作レバー１０の操作位置に対応した速度でアーム５が掻き込み側に操作される（ステップＳ２２）。
【００５３】
次にアーム５の前後角度ａ３が第１設定角度ＡＲ１を越えると（ステップＳ２１，Ｓ２３）、バケット６が運転部１５から第１所定距離だけ離れた位置を越えて運転部１５に接近したと判断されて、アーム５の前後角度ａ３と第１設定角度ＡＲ１との差Δａ３が算出される（ステップＳ２４）。
これにより、差Δａ３に基づいて図３に示す圧力制御弁４２によりパイロット弁３２ａのパイロット圧が減圧操作されて、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関係なく、アーム５の掻き込み側への操作（油圧シリンダ１２の伸長速度）が減速操作されるのであり、差Δａ３が大きくなる程（バケット６が運転部１５に接近する程）、アーム５の掻き込み側への操作（油圧シリンダ１２の伸長速度）が大きく減速操作される（ステップＳ２５）。
【００５４】
次にアーム５の前後角度ａ３が第２設定角度ＡＲ２に達すると（ステップＳ２３）、バケット６が運転部１５から第２所定距離だけ離れた位置に達したと判断されて、図３に示す圧力制御弁４２によりパイロット弁３２ａのパイロット圧がアンロードされて、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関係なく、アーム５の掻き込み側への操作（油圧シリンダ１２の伸長操作）が阻止される（ステップＳ２６）。
【００５５】
逆に左操作レバー１０が前操作されて、アーム５の前後角度ａ３が排土側に変化する場合（アーム５の前後角度ａ３が増大する場合）（ステップＳ１７）、バケット６が運転部１５から離間する状態となるので、左操作レバー１０の前操作の操作位置に対応したパイロット圧が発生し、左操作レバー１０の前操作の操作位置に対応した速度でアーム５が排土側に操作される（ステップＳ２７）。
【００５６】
［８］
前項［７］に記載のように、ステップＳ１８の関係式ｆａ１，ｆａ２で算出される第１及び第２設定角度ＡＲ１，ＡＲ２は、第１ブーム４ａの上下角度ａ１及び第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が変化すると、これに伴って変化するものであり、例えば、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が小さくなる程、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が大きくなる程、第１及び第２設定角度ＡＲ１，ＡＲ２は小さくなる。
【００５７】
これにより、第１ブーム４ａの上下角度ａ１及び第２ブーム４ｂの左右角度ａ２に対応して、アーム５の前後角度ａ３が第１設定角度ＡＲ１に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、図４，５及び前項［５］に記載のような軌跡Ｂ１となる。第１ブーム４ａの上下角度ａ１及び第２ブーム４ｂの左右角度ａ２に対応して、アーム５の前後角度ａ３が第２設定角度ＡＲ２に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、図４，５及び前項［５］に記載ような軌跡Ａ１となる。
【００５８】
図５及び前項［５］に記載のように、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が所定角度（図５に示す構成では第１及び第２ブーム４ａ，４ｂが直線状になる状態から第２ブーム４ｂが右揺動側に位置した状態）を越えると、バケット６が運転部１５から右横側に離れるので、この状態でアーム５を掻き込み側及び排土側に操作しても、バケット６が運転部１５（縦及び上仕切り板１６，１７）に接触することはない。
これにより、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が前述の所定角度よりも大きくなると、ステップＳ１８の関係式ｆａ１，ｆａ２で算出される第１及び第２設定角度ＡＲ１，ＡＲ２が、充分に小さな値（アーム５の掻き込み限度を越えるような小さな値）に設定されて、アーム５を掻き込み限度まで操作することが可能になる。第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が前述の所定角度に達した状態で、アーム５を掻き込み側及び排土側に操作した際に、バケットピン６ａの位置をつないでいくと、図５及び前項［５］に記載のような軌跡Ａ２となる。
【００５９】
アーム５が掻き込み限度まで操作されようとした場合、アーム５の前後角度ａ３が掻き込み限度の少し手前の第４設定角度ＡＲ４に達すると（ステップＳ１９）、図３に示す圧力制御弁４２によりパイロット弁３２ａのパイロット圧が減圧操作されて、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関係なく、アーム５の掻き込み側への操作（油圧シリンダ１２の伸長速度）が減速操作されるのであり（ステップＳ２０）、アーム５が掻き込み限度に達すると図２に示すリリーフ弁４５が開いて、アーム５（油圧シリンダ１２）が停止する。
【００６０】
［９］
次に、第２ブーム４ｂを左揺動側及び右揺動側に操作した場合の制御について図８に基づいて説明する。
前項［４］に記載のように、ブーム上下角度センサー３６の検出値（第１ブーム４ａの上下角度ａ１）、ブーム左右角度センサー３７（第２ブーム４ｂの左右角度ａ２）、及びアーム前後角度センサー３８の検出値（アーム５の前後角度ａ３）が、制御装置４０に常時入力されている（ステップＳ１）。
【００６１】
操作ペダル３９を左踏み操作して第２ブーム４ｂを左揺動側に操作すると、バケット６は運転部１５に接近する状態となる。これにより、操作ペダル３９が左踏み操作されて、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が左揺動側に変化する場合（第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が減少する場合）（ステップＳ２８）、このときの第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３に基づいて、関係式ｆｏ１，ｆｏ２により第１設定角度ＯＦ１及び第２設定角度ＯＦ２が算出される（ステップＳ２９）。
【００６２】
この場合、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第１設定角度ＯＦ１に達していなければ（ステップＳ３２）、バケット６は運転部１５からまだ充分に遠い位置にあると判断されて、操作ペダル３９の操作位置に対応したパイロット圧が発生して、操作ペダル３９の操作位置に対応した速度で第２ブーム４ｂが左揺動側に操作される（ステップＳ３３）。
【００６３】
次に第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第１設定角度ＯＦ１を越えると（ステップＳ３２，Ｓ３４）、バケット６が運転部１５から第１所定距離だけ離れた位置を越えて運転部１５に接近したと判断されて、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２と第１設定角度ＯＦ１との差Δａ２が算出される（ステップＳ３５）。
これにより、差Δａ２に基づいて図３に示す圧力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイロット圧が減圧操作されて、操作ペダル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく、第２ブーム４ｂの左揺動側への操作（油圧シリンダ７の伸長速度）が減速操作されるのであり、差Δａ２が大きくなる程（バケット６が運転部１５に接近する程）、第２ブーム４ｂの左揺動側への操作（油圧シリンダ７の伸長速度）が大きく減速操作される（ステップＳ３６）。
【００６４】
次に第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第２設定角度ＯＦ２に達すると（ステップＳ３４）、バケット６が運転部１５から第２所定距離だけ離れた位置に達したと判断されて、図３に示す圧力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイロット圧がアンロードされて、操作ペダル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく、第２ブーム４ｂの左揺動側への操作（油圧シリンダ７の伸長操作）が阻止される（ステップＳ３７）。
【００６５】
逆に操作ペダル３９が右踏み操作されて、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が右揺動側に変化する場合（第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が増大する場合）（ステップＳ２８）、バケット６が運転部１５から離間する状態となるので、操作ペダル３９の右踏み操作の操作位置に対応したパイロット圧が発生し、操作ペダル３９の右踏み操作の操作位置に対応した速度で第２ブーム４ｂが右揺動側に操作される（ステップＳ３８）（図３に示すように操作ペダル３９のパイロット弁３５ｂのパイロット油路には、圧力制御弁４３が設けられていない点による）。
【００６６】
［１０］
前項［９］に記載のように、ステップＳ２９の関係式ｆｏ１，ｆｏ２で算出される第１及び第２設定角度ＯＦ１，ＯＦ２は、第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３が変化すると、これに伴って変化するものである。運転部１５の前方にバケット１５が位置する場合には、第１ブーム４ａの上下角度ａ１が小さくなる程、アーム５の前後角度ａ３が大きくなる程、第１及び第２設定角度ＯＦ１，ＯＦ２は小さくなる。運転部１５の右横側にバケット１５が位置するような第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３の場合、第１及び第２設定角度ＯＦ１，ＯＦ２は一定値となる。
【００６７】
これにより、運転部１５の前方にバケット１５が位置する場合、第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３に対応して、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第１設定角度ＯＦ１に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、図４，５及び前項［５］に記載のような軌跡Ｂ１となる。第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３に対応して、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第２設定角度ＯＦ２に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、図４，５及び前項［５］に記載ような軌跡Ａ１となる。
【００６８】
運転部１５の右横側にバケット１５が位置する場合、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第１設定角度ＯＦ１に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、図５及び前項［５］に記載のような軌跡Ｂ２となる。第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３に対応して、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第２設定角度ＯＦ２に達したときのバケットピン６ａの位置をつないでいくと、図５及び前項［５］に記載ような軌跡Ａ２となる。
【００６９】
バケット６を運転部１５から前方に充分に離れた位置に位置させていると（第１ブーム４ａを下降側に操作し、アーム５を排土側に操作した状態）、この状態で第２ブーム４ａを左揺動限度まで操作しても、バケット６が運転部１５（縦及び上仕切り板１６，１７）に接触することはない。
これにより、バケット６を運転部１５から前方に充分に離れた位置に位置させていると、ステップＳ２９の関係式ｆｏ１，ｆｏ２で算出される第１及び第２設定角度ＯＦ１，ＯＦ２が充分に小さな値（第２ブーム４ｂの左揺動限度を越えるような小さな値）に設定されて、第２ブーム４ｂを左揺動限度まで操作することが可能になる。
【００７０】
第２ブーム４ｂが左揺動限度まで操作されようとした場合、第２ブーム４ｂの左揺動限度の少し手前の第３設定角度ＯＦ３に達すると（ステップＳ３０）、図３に示す圧力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイロット圧が減圧操作されて、操作ペダル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく、第２ブーム４ｂの左揺動側への操作（油圧シリンダ７の伸長速度）が減速操作されるのであり（ステップＳ３１）、第２ブーム４ｂが左揺動限度に達すると図２に示すリリーフ弁４５が開いて、第２ブーム４ｂ（油圧シリンダ７）が停止する。
【００７１】
［１１］
次に、第１ブーム４ａを上昇側に操作してアーム５を掻き込み側に操作し、第２ブーム４ｂを右揺動側に操作して、運転部１５（縦仕切り板１６）の右横側にバケット１５を位置させている状態において（図１０の実線参照）、第１ブーム４ａを下降側に操作してアーム５を排土側に操作し、第２ブーム４ｂを左揺動側に操作して、バケット６を運転部１５の前方下方（図１０の二点鎖線参照）に移動させる場合について、図９及び図１０に基づいて説明する。
【００７２】
前項［４］に記載のように、ブーム上下角度センサー３６の検出値（第１ブーム４ａの上下角度ａ１）、ブーム左右角度センサー３７（第２ブーム４ｂの左右角度ａ２）、及びアーム前後角度センサー３８の検出値（アーム５の前後角度ａ３）が、制御装置４０に常時入力されている（図６のステップＳ１）。
【００７３】
図１０の実線に示すようにバケット６が運転部１５の右横側に位置している状態で、操作ペダル３９が左踏み操作されて第２ブーム４ｂが左揺動側に操作された際（第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が減少、ステップＳ４１）、右操作レバー９又は左操作レバー１０が前操作されるか、右及び左操作レバー９，１０の両方が前操作されると（第１ブーム４ａの上下角度ａ１が減少、ステップＳ４２）、（アーム５の前後角度ａ２が増大、ステップＳ４３）、バケット６は運転部１５の右横側の位置（図１０の実線の位置参照）から、運転部１５の前方下方の位置（図１０の二点鎖線の位置参照）に向かって、運転部１５の前方を斜めに横切ろうとする。
【００７４】
この場合、第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３に基づいて、関係式ｆｏ１，ｆｏ２により第１設定角度ＯＦ１及び第２設定角度ＯＦ２が算出される（ステップＳ４４）。
これにより、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第１設定角度ＯＦ１に達していなければ（ステップＳ４５）、バケット６は運転部１５からまだ充分に遠い位置にあると判断されて、操作ペダル３９の操作位置に対応したパイロット圧が発生して、操作ペダル３９の操作位置に対応した速度で第２ブーム４ｂが左揺動側に操作される（ステップＳ４０，Ｓ４６，Ｓ４７）（図１０の矢印Ｙ１の状態参照）。
【００７５】
次に第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第１設定角度ＯＦ１を越えると（ステップＳ４５，Ｓ４８）、バケット６が運転部１５から第１所定距離だけ離れた位置を越えて運転部１５に接近したと判断されて、第２ブーム４ｂの左右角度ａ２と第１設定角度ＯＦ１との差Δａ２が算出される（ステップＳ４９）。
これにより、差Δａ２に基づいて図３に示す圧力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイロット圧が減圧操作されて、操作ペダル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく、第２ブーム４ｂの左揺動側への操作（油圧シリンダ７の伸長速度）が減速操作されるのであり、差Δａ２が大きくなる程（バケット６が運転部１５に接近する程）、第２ブーム４ｂの左揺動側への操作（油圧シリンダ７の伸長速度）が大きく減速操作される（ステップＳ５０）（図１０の矢印Ｙ２の状態参照）。
【００７６】
次に第２ブーム４ｂの左右角度ａ２が第２設定角度ＯＦ２に達すると（ステップＳ４８）、バケット６が運転部１５から第２所定距離だけ離れた位置に達したと判断されて、図３に示す圧力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイロット圧がアンロードされて、操作ペダル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく、第２ブーム４ｂの左揺動側への操作（油圧シリンダ７の伸長操作）が阻止される（ステップＳ５１）。
【００７７】
この場合、右操作レバー９又は左操作レバー１０が前操作されるか、右及び左操作レバー９，１０の両方が前操作されており、第１ブーム４ａが下降側に操作され、アーム５が排土側に操作されているので、平面的に見ると第２ブーム４ｂの左揺動側への操作（油圧シリンダ７の伸長操作）が阻止された状態で、バケット５が前項［１０］に記載の軌跡Ａ２に沿って前方に移動する状態となる（図１０の矢印Ｙ３の状態参照）。前項［４］［７］に記載のように、右操作レバー９の前操作の操作位置に対応した速度で第１ブーム４ａが下降側に操作され、左操作レバー１０の前操作の操作位置に対応した速度でアーム５が排土側に操作される。
以上のステップＳ４５〜Ｓ５１での第１及び第２設定角度ＯＦ１，ＯＦ２は、前項［１０］に記載のように一定値である。
【００７８】
次に図１０に示すようにバケット６が軌跡Ａ２の前端に達すると、第２ブーム４ｂを左揺動側に操作することが可能になるので、バケット６が軌跡Ａ２の前端に達する値に、第１アーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ２がなると、ステップＳ４４の関係式ｆｏ１，ｆｏ２により、第１ブーム４ａの上下角度ａ１及びアーム５の前後角度ａ３に基づいて算出される第１及び第２設定角度ＯＦ１，ＯＦ２が変化する（第１及び第２設定角度ＯＦ１，ＯＦ２が小さくなる）。
【００７９】
これにより前述のようにしてバケット６が軌跡Ａ２の前端に達すると、第１及び第２設定角度ＯＦ１，ＯＦ２が小さくなるので、ステップＳ５１，Ｓ５２からステップＳ４４，Ｓ４５，Ｓ４６，Ｓ５３に移行して、第２ブーム４ｂの左揺動側への操作（油圧シリンダ７の伸長操作）が阻止される状態が解除されて、第２ブーム４ｂを左揺動側に操作することが可能な状態になる。
【００８０】
この場合、操作ペダル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく、第２ブーム４ｂが停止状態から漸次的に加速されて左揺動側に操作され始めるのであり（ステップＳ５３）、この後はステップＳ５３，Ｓ５４からステップＳ４５，Ｓ４６，Ｓ４７に移行して、操作ペダル３９の操作位置に対応した速度で第２ブーム４ｂが左揺動側に操作される。これと同時に第１ブーム４ａが下降側に操作され、アーム５が排土側に操作されているので、バケット６は図１０の矢印Ｙ４の状態に示すように、軌跡Ａ２の前端から斜め前方下方に移動する。
【００８１】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明の実施の形態］において、バケットピン６ａの位置にバケット前後角度センサー（図示せず）を設け、バケット６の前後角度も、図６及び図７に示す関係式ｆｂ１，ｆｂ２，ｆａ１，ｆａ２，ｆａ３にパラメメータとして入れて、第１，２，３設定角度ＢＯ１，ＢＯ２，ＡＲ１，ＡＲ２，ＡＲ３が算出されるように構成してもよい。
【００８２】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明の実施の形態］及び［発明の実施の第１別形態］を、次のように構成してもよい。
図４及び図５に示す軌跡Ａ１，Ａ２を、「従来の技術」に記載の特開平６−１７４５２号公報の構成と同様に、空間に設定された牽制面として、ＸＹＺ座標によって制御装置（図示せず）に設定し、牽制面と軌跡Ｂ１，Ｂ２との間を減速領域として、ＸＹＺ座標によって制御装置（図示せず）に設定する。ブーム上下角度センサー３６、ブーム左右角度センサー３７及びアーム前後角度センサー３８の検出値、第１ブーム４ａの長さ、第２ブーム４ｂの長さ及びアーム５の長さにより、バケットピン６ａの位置を演算しＸＹＺ座標として表す。牽制面及び及び減速領域とバケットピン６ａとの位置関係を、ＸＹＺ座標によって認識する。
【００８３】
これにより、バケットピン６ａが減速領域に入ると、図６のステップＳ１１、図７のステップＳ２５、図８のステップＳ３６及び図９のステップＳ５０と同様に、第１ブーム４ａの上昇側への操作、第２ブームの運転部１５側への操作及びアーム５の掻き込み側への操作が減速操作されるように構成し、バケットピン６ａが牽制面に達すると、図６のステップＳ１２、図７のステップＳ２６、図８のステップＳ３７及び図９のステップＳ５１と同様に、第１ブーム４ａの上昇側への操作、第２ブーム４ｂの運転部１５側への操作及びアーム５の掻き込み側への操作が阻止されるように構成する。
【００８４】
［発明の実施の第３別形態］
右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の操作位置をポテンショメータ（図示せず）で電気的に検出し、電磁比例減圧弁型式のパイロット弁（図示せず）を操作して、パイロット式の制御弁２１〜２５を操作する型式や、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の操作位置をポテンショメータ（図示せず）で電気的に検出し、この検出値に基づいて電磁比例減圧弁型式の制御弁（図示せず）を操作する型式にも、本発明は適用できる。さらに、本発明は旋回台２の右側に運転部１５を配置し、旋回台２の左側にバックホウ装置３のブーム４（第１ブーム４ａ）を配置したバックホウにも適用できる。
【００８５】
【発明の効果】
請求項１及び２の特徴によると、第１及び第２ブーム、アーム、バケットによりバックホウ装置を構成し、旋回台に運転部とバックホウ装置とを並べて配置したバックホウにおいて、例えばバケットを運転部の横側に位置させた状態で、第１ブームを下降側に操作したり、アームを排土側に操作しながら、第２ブームを運転部側に操作した場合、第２ブームの運転部側への操作が阻止された状態が解除された際、第２ブームが漸次的に運転部側に移動するように構成することにより、急速に第２ブームが運転部側に移動することによるショックを抑えることができて、作業者にとっての快適性を向上させることができた。
【００８６】
請求項１の特徴によると、三角関数を使用してバケットの位置のＸＹＺ座標を演算しなくても、第１ブームの上下角度及びアームの前後角度に基づき、第２ブームの運転部側への操作を阻止することができるようになった。このように請求項１の特徴によると、三角関数を使用してバケットの位置のＸＹＺ座標を演算しなくても、第２ブームの運転部側への操作によるバケットの運転部への接触を回避することができるようになって、演算装置への負荷を軽減することができるようになった。
【図面の簡単な説明】
【図１】バックホウの全体側面図
【図２】バックホウ装置の油圧シリンダ及び制御弁等を示す油圧回路図
【図３】右及び左操作レバー、操作ペダル、パイロット弁及びパイロット油路等を示す油圧回路図
【図４】図６のステップＳ１１，Ｓ１２及び図７のステップＳ２５，Ｓ２６でのバケットピンの位置をつないだ軌跡を示す側面図
【図５】図６のステップＳ１１，Ｓ１２及び図７のステップＳ２５，Ｓ２６、図８のステップＳ３６，Ｓ３７でのバケットピンの位置をつないだ軌跡を示す平面図
【図６】第１ブームを上昇側及び下降側に操作した際の制御の流れを示す図
【図７】アームを掻き込み側及び排土側に操作した際の制御の流れを示す図
【図８】第２ブームを左揺動側及び右揺動側に操作した際の制御の流れを示す図
【図９】バケットを運転部の右横側の位置から運転部の前方下方に移動させる際の制御の流れを示す図
【図１０】バケットを運転部の右横側の位置から運転部の前方下方に移動させる際の状態を示す平面図
【符号の説明】
２        旋回台
４        ブーム
４ａ      第１ブーム
４ｂ      第２ブーム
５        アーム
６        バケット
１５      運転部
３６      ブーム上下角度センサー、位置センサー
３７      ブーム左右角度センサー、位置センサー
３８      アーム前後角度センサー、位置センサー
Ａ２      牽制面
ＯＦ２    設定値
ａ１      上下角度
ａ２      左右角度
ａ３      前後角度
【図１】
0003724984.tif 000002
【図２】
0003724984.tif 000003
【図３】
0003724984.tif 000004
【図４】
0003724984.tif 000005
【図５】
0003724984.tif 000006
【図６】
0003724984.tif 000007
【図７】
0003724984.tif 000008
【図８】
0003724984.tif 000009
【図９】
0003724984.tif 000010
【図１０】
0003724984.tif 000011