(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置の接地部に対して、前部に刈取部を昇降操作自在に備える機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記姿勢変更操作手段が、機体本体における前端側での前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な前側駆動手段、及び、機体本体における後端側での前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な後側駆動手段を夫々備えて構成され、
前記制御手段が、
機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように機体本体を前傾側及び後傾側に姿勢変更するときは、前記前側駆動手段及び前記後側駆動手段のうち、姿勢変更側とは反対側に位置する駆動手段の駆動を停止させた状態で、姿勢変更側の駆動手段を作動させ、且つ、機体本体の姿勢変更側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になった後に前後傾斜角が設定傾斜角に達していなければ、姿勢変更側の駆動手段の駆動を停止した状態で姿勢変更と反対側の駆動手段を作動させる片駆動型のピッチング作動を実行するよう構成されている刈取収穫機の姿勢制御装置であって、
機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記機体本体の走行状態が、前進状態、後進状態、及び、走行停止状態のいずれの状態においても、前記片駆動型のピッチング作動のみを実行する片駆動型制御モードと、
前記機体本体の走行状態が前進状態及び走行停止状態のいずれかであれば、前記片駆動型のピッチング作動を実行し、前記機体本体の走行状態が後進状態であるときは、強制後傾作動を実行してその強制後傾作動を終了した後に前記片駆動型のピッチング作動を実行する強制後傾制御モードとに切り換え自在に構成され、且つ、
前記強制後傾制御モードにおいては、前記強制後傾作動として、前記機体本体における後端側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になるように前記後側駆動手段を作動させる後下げ処理と、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように昇降作動を行う形態、又は、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が前傾状態であれば前上げ作動を行う形態のいずれかにより、前記前側駆動手段を作動させる前端側姿勢修正処理とを、機体本体における後端側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になる作動終了タイミングまで、併行して実行するよう構成されている刈取収穫機の姿勢制御装置。
【請求項２】
前記走行装置が走行する走行面が軟弱である軟弱面状態を入力する走行面状態入力手段が設けられ、
前記制御手段が、前記走行面状態入力手段にて前記軟弱面状態が入力されると前記強制後傾制御モードに切り換わり、前記走行面状態入力手段にて前記軟弱面状態が入力されていなければ、前記片駆動型制御モードに切り換わるように構成されている請求項１記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、
前記強制後傾制御モードにおける制御感度を、前記片駆動型制御モードにおける制御感度よりも敏感にするよう構成されている請求項１又は２記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置の接地部に対して、前部に刈取部を昇降操作自在に備える機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記姿勢変更操作手段が、機体本体における前端側での前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な前側駆動手段、及び、機体本体における後端側での前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な後側駆動手段を夫々備えて構成され、前記制御手段が、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように機体本体を前傾側及び後傾側に姿勢変更するときは、前記前側駆動手段及び前記後側駆動手段のうち、姿勢変更側とは反対側に位置する駆動手段の駆動を停止させた状態で、姿勢変更側の駆動手段を作動させ、且つ、機体本体の姿勢変更側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になった後に前後傾斜角が設定傾斜角に達していなければ、姿勢変更側の駆動手段の駆動を停止した状態で姿勢変更と反対側の駆動手段を作動させる片駆動型のピッチング作動を実行するよう構成されている刈取収穫機の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の刈取収穫機の姿勢制御装置として、従来では、例えば、特開２００１−２６０９５９号公報に示される構成のものがあった。
すなわち、前記姿勢変更操作手段として、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、制御手段は、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に位置する２つの駆動手段を前側駆動手段として作動させ、左側後部及び右側後部に位置する２つの駆動手段を後側駆動手段として作動させる構成となっている。
そして、機体本体の前後傾斜角を変更するときは、前記片駆動型のピッチング作動を実行するようになっている。具体的に説明すると、機体本体を前傾側に姿勢変更するときは、後側駆動手段の駆動を停止した状態で、前側駆動手段を機体本体における前端側での走行装置の接地部に対する高さを下げる方向に作動させ、機体本体の前端側での走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になった後に前後傾斜角が設定傾斜角に達していなければ、後側駆動手段を機体本体における後端側での走行装置の接地部に対する高さを上げる方向に作動させるようになっている。又、機体本体を後傾側に姿勢変更するときは、前側駆動手段の駆動を停止した状態で、後側駆動手段を機体本体における後端側での走行装置の接地部に対する高さを下げる方向に作動させ、機体本体の後端側での走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になった後に前後傾斜角が設定傾斜角に達していなければ、前側駆動手段を機体本体における前端側での走行装置の接地部に対する高さを上げる方向に作動させるようになっている。つまり、前側駆動手段と後側駆動手段のうちの姿勢変更側のものを先に作動させ、その後、反対側のものを作動させるようにしている。
【０００３】
このような構成は、複数の駆動手段を制御する場合に、前後両側の駆動手段夫々を同時に駆動する構成、例えば４個の駆動手段の全てを同時駆動するようにすると制御構成が複雑になり、又、全体として大きな駆動力が必要となる等の不利があり、しかも、前後両側の駆動手段を同時に駆動すると機体本体の姿勢変更動作が早くなり過ぎて搭乗者の乗り心地が低下する不利もあるので、このような不都合が生じないようにしたものである。又、上記構成では、制御を実行する場合に、機体本体の姿勢変更側箇所を下限位置に向けて先に操作させる状態で操作が行われるので、機体重心位置が常に低いものとなり、姿勢が安定し易く操縦安定性もよいものとなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来構成においては、次のような不利な点があり、改善の余地があった。
すなわち、刈取収穫する対象となる圃場が硬くて沈み込みが少ない状態であれば、上記したような片駆動型のピッチング作動を実行することで良好な刈取作業を行えるのであるが、例えば、水分を多く含み軟弱な圃場である湿田にて刈取作業を行うような場合においては、後進走行を行うときに機体前部が下方に傾斜して刈取部が泥土の中に埋まり込んでしまうおそれがある。
【０００５】
例えば、車体を直進走行させながら前行程での刈取作業が行った後に、枕地において、前進走行を停止し且つすぐに後進走行を開始して、前行程に対して交差する方向に沿う次行程の始端部に向かうように車体を旋回走行させるような形態で作業を行う場合がある。この作業形態では、前行程での刈取作業が終了してから次行程での刈取作業に移るまでの経過時間は短いので、刈取部を上昇させずに刈取作業用の低い位置にさせたままで旋回走行を行う場合がある。このような作業形態において、上記した前行程での刈取作業のときには、走行装置の機体前部側では走行に伴って泥土を掻き込むことにより、走行装置の前部側が下からの圧力を受けて浮き上がるので、走行装置の接地面が前上がり状態となる。そして、前記制御手段により、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、姿勢変更操作手段の作動が制御されることになり、機体本体の前後傾斜角は刈取作業に適した設定傾斜角、例えば、水平姿勢状態に維持されることになる。その結果、走行装置の接地面は前上がり状態であるが、機体本体は例えば水平姿勢状態に維持されるので、そのとき、機体本体の前端側は下限位置に操作され、機体本体の前端側は走行装置の接地部に対して上昇操作された状態となる。
【０００６】
そして、前行程での刈取作業が終了して、前進走行を停止した後に後進走行を開始すると、走行に伴う泥土の掻き込みにより、走行装置の接地面が後上がり状態となり、このとき機体本体は走行装置に接地部に対して相対的に前傾姿勢となっているので、走行装置の接地面が後上がり状態になる分だけ機体本体は大きく前傾姿勢になる。このとき、前記制御手段により機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御することで姿勢修正が行われるが、機体本体の動きに対して姿勢修正による応答が間に合わずに、刈取作業用の低い位置にある刈取部が泥土の中に埋まったり、地面に干渉して損傷を受けるおそれがある。
説明を加えると、前後傾斜角検出手段の検出結果に基づいて姿勢変更操作手段の作動を制御する場合、上記したような片駆動型のピッチング作動が開始されて機体本体を後傾側に姿勢変更させようとするが、このとき、前側駆動手段だけを先に駆動して、その後、後側駆動手段を作動させるので、姿勢修正動作が遅くなり、間に合わずに刈取部が泥土の中に埋まり込んでしまったり、刈取部が地面に干渉して損傷を受けるおそれがあるのである。
【０００７】
又、上記したような作業形態に限らず、例えば、ある作業行程での刈取作業を開始するために、枕地を走行しながら刈取部を刈取作業用の低い位置に下降させながら、作業行程の始端部に対して条合わせを行うときに、刈取部の位置を修正するために一旦走行を停止して少し後進した後に再度前進させるような場合等がある。このような場合においても、上記したような作業形態における後進と同様に、前進状態から後進状態に素早く切り換えて素早く後進走行を行うと機体本体の動きに対して姿勢修正動作による応答が間に合わずに、刈取部が泥土の中に埋まったり、地面に干渉して損傷を受けるおそれがある。
【０００８】
そこで、本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、複数の駆動手段に対する制御構成が簡素であり且つ全体として少ない駆動力で対応できるものであり、しかも、乗り心地を低下させるおそれも少ないという片駆動型のピッチング作動による利点を活かしながらも、上記したような不利を解消することが可能となる刈取収穫機の姿勢制御装置を提供する点にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の刈取収穫機の姿勢制御装置は、走行装置の接地部に対して、前部に刈取部を昇降操作自在に備える機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記姿勢変更操作手段が、機体本体における前端側での前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な前側駆動手段、及び、機体本体における後端側での前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な後側駆動手段を夫々備えて構成され、
前記制御手段が、
機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように機体本体を前傾側及び後傾側に姿勢変更するときは、前記前側駆動手段及び前記後側駆動手段のうち、姿勢変更側とは反対側に位置する駆動手段の駆動を停止させた状態で、姿勢変更側の駆動手段を作動させ、且つ、機体本体の姿勢変更側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になった後に前後傾斜角が設定傾斜角に達していなければ、姿勢変更側の駆動手段の駆動を停止した状態で姿勢変更と反対側の駆動手段を作動させる片駆動型のピッチング作動を実行するよう構成されている刈取収穫機の姿勢制御装置であって、
機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記機体本体の走行状態が、前進状態、後進状態、及び、走行停止状態のいずれの状態においても、前記片駆動型のピッチング作動のみを実行する片駆動型制御モードと、
前記機体本体の走行状態が前進状態及び走行停止状態のいずれかであれば、前記片駆動型のピッチング作動を実行し、前記機体本体の走行状態が後進状態であるときは、強制後傾作動を実行してその強制後傾作動を終了した後に前記片駆動型のピッチング作動を実行する強制後傾制御モードとに切り換え自在に構成され、且つ、
前記強制後傾制御モードにおいては、前記強制後傾作動として、前記機体本体における後端側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になるように前記後側駆動手段を作動させる後下げ処理と、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように昇降作動を行う形態、又は、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が前傾状態であれば前上げ作動を行う形態のいずれかにより、前記前側駆動手段を作動させる前端側姿勢修正処理とを、機体本体における後端側での走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になる作動終了タイミングまで、併行して実行するよう構成されていることを特徴とする。
【００１０】
すなわち、前記制御手段を前記強制後傾制御モードに切り換えておくと、機体本体の走行状態が後進状態であるときは、強制後傾作動を実行してその強制後傾作動を終了した後に前記片駆動型のピッチング作動を実行する。つまり、走行状態検出手段にて機体本体が後進走行状態であることが検出されると、機体本体における後端側での走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になるように後側駆動手段を作動させる後下げ処理と、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように昇降作動を行う形態、又は、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が前傾状態であれば前上げ作動を行う形態のいずれかにより、前記前側駆動手段を作動させる前端側姿勢修正処理とを併行して実行する。そして、機体本体における後端側での走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になる作動終了タイミングになると、強制後傾作動を終了した後に上記したような片駆動型のピッチング作動を実行することになる。
【００１１】
このように後進走行状態であることが検出されたときに機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が前傾状態であれば、機体本体における後端側の下げ動作と、機体本体における前端側の上げ動作とを同時に実行するので、強制的に後傾側に姿勢変更するように素早く姿勢修正が行われることになる。その結果、機体本体が大きく前傾する姿勢になり刈取部が泥土の中に埋まり込んでしまったり、地面に干渉して損傷を受けるといった不利を未然に回避させることが可能となる。
【００１２】
又、制御手段が前記片駆動型制御モードに切り換えられているときだけでなく、強制後傾制御モードであっても前記機体本体の走行状態が前進状態や走行停止状態のとき、および、後進走行時に強制後傾作動を終了したのちにおいては、前記片駆動型のピッチング作動を実行するので、複数の駆動手段に対する制御構成が簡素であり且つ全体として少ない駆動力で対応できるものであり、前後両側の駆動手段を同時に駆動することで機体本体の姿勢変更動作が早くなり過ぎて搭乗者の乗り心地を低下させる不利がなく、機体重心位置が低く、姿勢が安定し易く操縦安定性がよい状態で操縦操作を行えるものとなる。
【００１３】
従って、そのときの作業状況等に応じて制御手段の制御モードを切り換えておくことで、複数の駆動手段に対する制御構成が簡素であり且つ全体として少ない駆動力で対応できるものであり、しかも、乗り心地を低下させるおそれも少ないという片駆動型のピッチング作動による利点を活かしながらも、後進走行時に刈取部が泥土の中に埋まり込んでしまったり、地面に干渉して損傷を受けるといった不利を解消することが可能となる刈取収穫機の姿勢制御装置を提供できるに至った。
【００１４】
請求項２に記載の刈取収穫機の姿勢制御装置は、請求項１において、前記走行装置が走行する走行面が軟弱である軟弱面状態を入力する走行面状態入力手段が設けられ、前記制御手段が、前記走行面状態入力手段にて前記軟弱面状態が入力されると前記強制後傾制御モードに切り換わり、前記走行面状態入力手段にて前記軟弱面状態が入力されていなければ、前記片駆動型制御モードに切り換わるように構成されていることを特徴とする。
【００１５】
すなわち、走行面が硬いときは、前進走行及び後進走行の開始時における機体の前傾姿勢及び後傾姿勢の程度がそれほど大きくないので、軟弱面状態が入力されず前記片駆動型制御モードに切り換えるようにしている。そして、走行装置が走行する走行面が軟弱である軟弱面状態であるときに走行面状態入力手段により軟弱面状態を入力されると、制御手段が自動的に前記強制後傾制御モードに切り換わるので、後進走行すると前記強制後傾作動を実行することになる。走行面が軟弱であれば後進走行したときに前傾姿勢となって刈取部が泥土内に埋まり込むおそれが大となるが、このような軟弱面状態のときは強制後斜制御を実行されることにより、強制後傾制御による事前調整によって機体前後姿勢を適切な姿勢に維持しながら走行することができ、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１６】
請求項３記載に刈取収穫機の姿勢制御装置は、請求項１又は２において、前記制御手段が、前記強制後傾制御モードにおける制御感度を、前記片駆動型制御モードにおける制御感度よりも敏感にするよう構成されていることを特徴とする。
【００１７】
すなわち、前記片駆動型制御モードに切り換えられているときは、機体の走行に伴って前後傾斜姿勢に影響を受けにくい状況であると考えられるので、このようなときは、前記姿勢変更操作手段の作動を制御するときの制御感度を鈍感にすることにより、作業走行に伴う機体の振動に起因する細かな前後姿勢変化に対応して頻繁な姿勢変更を繰り返して乗り心地を悪化させることを未然に防止できる。
一方、前記強制後傾制御モードに切り換えられているときは、機体の走行状態の変動などによって前後傾斜姿勢に影響を受けやすい状況であるから、このようなときは、前記姿勢変更操作手段の作動を制御するときの制御感度を片駆動型制御モードにおける制御感度よりも敏感にすることにより、作業走行に伴う前後姿勢変化に対して迅速に対応して適正な姿勢にさせることができるのであり、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
〔第１実施形態〕
以下、本発明に係る刈取収穫機の姿勢制御装置の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように構成してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結し、他端側が機体フレーム１１に連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと、機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成して、刈取収穫機としてのコンバインを構成してある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うものであり、詳しくは次の如く構成してある。
【００１９】
すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう作業位置と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送し、脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェーン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留していく。
【００２０】
図２に示すように、左側の走行装置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラックフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によって回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａと、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，１４ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無端クローラベルトＢとによって構成してある。
【００２１】
前ベルクランク１７ａのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付けてある。
すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレーム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルクランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体フレーム１２に対して昇降操作するように構成してある。
【００２２】
右側の走行装置１Ｒは、左側の走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってトラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降する。
【００２３】
これにより、図２に示すように、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。
【００２４】
図３に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。
図４に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しながら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
図５に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降した状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００２５】
左側の走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側の走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）することになる。
【００２６】
右側の走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側の走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）することになる。
【００２７】
したがって、左側の前シリンダＣ２（以下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称する。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作する姿勢変更操作手段１００を構成している。そして、左前シリンダＣ２が、機体本体Ｖにおける左側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側前部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにおける左側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側後部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右前シリンダＣ４が、機体本体Ｖにおける右側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける右側前部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右後シリンダＣ５が、機体本体における右側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段になっており、機体本体における右側後部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。
【００２８】
左右の走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
【００２９】
機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備えられている。
【００３０】
前記搬送装置８の始端部には、刈取穀稈に当接したときにオン状態となり、刈取穀稈が外れたときにオフ状態となる株元センサ５３が設けられている。そして、刈取り作業を行なうと、刈取穀稈が刈取部１０に導入されて株元センサ５３に当接し、刈取作業を止めると、刈取穀稈が刈取部１０に入り込まなくて株元センサ５３が穀稈に当接しなくなる。これにより、株元センサ５３が、刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段３００を構成する。
【００３１】
前記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００３２】
伝動系を図６に示す如く構成してある。すなわち、機体本体Ｖの原動部に搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び油圧式の無段変速装置４７を介して左右の走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。図中、５０は、ミッション部４８への入力回転数に基づいて車速を検出する車速センサである。上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作される。
【００３３】
図６に示すように、変速レバー５１の基端部付近に前進スイッチ５２と後進スイッチ５４とを設けてある。変速レバー５１が中立位置Ｎから前進側の操作域Ｆに操作されると、変速レバー５１の基部に変速操作レバー５１と一体回動するように付設してある一対の検出対象体としての一方の前進側カム５１ａが前進スイッチ５２の操作部に押圧作用してこの前進スイッチ５２をオンに操作し、他方の後進側カム５１ｂが後進スイッチ５４の操作部から離れていて後進スイッチ５４をオフにしている。変速レバー５１が中立位置Ｎから後進側の操作域Ｒに操作されると、前記後進カム５１ｂが後進スイッチ５４の操作部に押圧作用してこの後進スイッチ５４をオンに操作し、前進カム５１ａが前進スイッチ５２の操作部から離れてこの前進スイッチ５２をオフにしている。変速レバー５１が中立位置Ｎに操作されると、前進カム５１ａも後進カム５１ｂもスイッチ５２，５４の操作部から外れ、前進スイッチ５２も後進スイッチ５４もオフになる。したがって、前進スイッチ５２と後進スイッチ５４とが機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段４００を構成している。
【００３４】
図７に示すように、機体本体Ｖに設けたマイクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、前進スイッチ５２、後進スイッチ５４、及び株元センサ５３の各検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２の操作パネルに設けた姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂの各操作情報も制御装置２２に入力されている。
【００３５】
図８に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、走行面が軟弱である軟弱面状態、すなわち湿田状態であることを入力する走行面状態入力手段としての湿田スイッチ３５、及び湿田状態が入力されていることを示す湿田ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。
【００３６】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令される。
【００３７】
前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッチ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ操作が指令され、後上げスイッチ４０ｂがオンすると機体後上げ操作が指令される。
【００３８】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。
【００３９】
一方、制御装置２２からは、前記リフトシリンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。
尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように前記リフトシリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行する。
【００４０】
上記制御装置２２を利用して、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段１００の作動を制御する前後姿勢制御（以下、ピッチング制御と称する。）、及び、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、姿勢変更操作手段１００の作動を制御する左右姿勢制御（以下、ローリング制御と称する）を実行する制御手段２００が構成されている。
【００４１】
そして、上記制御手段２００が、上記ピッチング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）（これら２つの油圧シリンダにより前側駆動手段が構成される）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）（これら２つの油圧シリンダにより後側駆動手段が構成される）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作する片駆動型のピッチング作動を実行するように構成され、且つ、上記ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成されている。
【００４２】
次に、前記ローリング制御、及びピッチング制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側の走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定傾斜角にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側の走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定傾斜角にすることができる。
【００４３】
ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体本体Ｖの前部側が左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角にすることができる。この設定傾斜角としては水平状態が設定されている。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角にすることができる。
【００４４】
そして、前記制御手段２００が、前記湿田スイッチ３５による切り換え指令に基づいて、機体本体Ｖの走行状態が、前進状態、後進状態、及び、走行停止状態のいずれの状態においても、前記片駆動型のピッチング作動のみを実行する片駆動型制御モードと、機体本体Ｖの走行状態が前進状態及び走行停止状態のいずれかであれば、片駆動型のピッチング作動を実行し、機体本体Ｖの走行状態が後進状態であるときは、強制後傾作動を実行してその強制後傾作動を終了した後に前記片駆動型のピッチング作動を実行する強制後傾制御モードとに切り換え自在に構成されている。
そして、前記強制後傾作動として、機体本体Ｖにおける後端側での走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になるように後側駆動手段としての左後シリンダＣ３および右後シリンダＣ５とを作動させる後下げ処理と、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が前傾状態であれば前上げ作動を行う形態により前側駆動手段としての左前シリンダＣ２および右前シリンダＣ４とを作動させる前端側姿勢修正処理とを、機体本体Ｖにおける後端側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になる作動終了タイミングまで、併行して実行するよう構成されている。
【００４５】
つまり、前記湿田ランプ３５ａが消灯している状態で湿田スイッチ３５を押すと制御手段２００が前記強制後傾制御モードに切り換わり、前記湿田ランプ３５ａが点灯する。その湿田ランプ３５ａが点灯している状態で湿田スイッチ３５を押すと、オフ操作されて制御手段２００が片駆動型制御モードに切り換わり、前記湿田ランプ３５ａが消灯する。
尚、上記姿勢変更操作手段１００による調節範囲は、具体的には、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲に対応する。
【００４６】
又、制御手段２００が、強制後傾制御モードにおける制御感度を、片駆動型制御モードにおける制御感度よりも敏感にするように構成されている。具体的には、前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間あたりの操作速度を速くすることで制御感度を敏感に設定し、単位時間あたりの操作速度を遅くすることで制御感度を鈍感に設定するよう構成されている。
【００４７】
次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図９〜図１４のフローチャートに基づいて説明する。
図９に示すように、先ず、手動操作指令がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢変更処理を実行する。
水平自動スイッチ２６の状態を調べて、水平自動スイッチ２６がオンしていないときは、ローリング制御及びピッチング制御のいずれも実行しない。水平自動スイッチ２６がオンしているときに、前後自動スイッチ２７がオンしていなければ、ローリング制御だけを実行する。水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７が共にオンしているときは、ローリング制御を優先する状態で、ローリング制御とピッチング制御とを夫々実行する。
【００４８】
図１０に示すように、手動姿勢変更処理では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば、右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００４９】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５０】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５１】
又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００５２】
又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるまで伸長作動させる。
【００５３】
又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるまで短縮作動させる。
【００５４】
図１１に示すように、ローリング制御では、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との角度偏差がローリング用の不感帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５５】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との角度偏差がローリング用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との角度偏差がローリング用の不感帯内に収まっていれば、全てのシリンダＣ２〜Ｃ５の作動を停止してローリング制御を終了する。このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度偏差が不感帯内に収まるようにローリング制御を実行するのである。
但し、このローリング制御においては、前記角度偏差が不感帯内に収まっていなくても、機体本体Ｖの走行状態が後進状態であることが検出され、しかも、そのとき湿田スイッチ３５がオンされており、前後自動スイッチ２７がオンしている状態であれば、全てのシリンダＣ２〜Ｃ５の作動を停止してローリング制御を終了して、後述するような強制後傾作動を実行することになる。
【００５６】
図１２に示すように、ピッチング制御では、湿田スイッチ３５がオンされていなければ、片駆動型制御モードに切り換わり、制御感度を鈍感に設定するとともに、機体本体Ｖの走行状態が、前進状態、後進状態、及び、走行停止状態のいずれの状態においても、前記片駆動型のピッチング作動のみを実行する。
具体的には、前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間あたりの操作速度を低速側の設定値に設定して遅くすることで制御感度を鈍感に設定する。又、片駆動型のピッチング作動として次のような処理を実行する。
【００５７】
すなわち、図１３に示すように、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との角度偏差がピッチングの不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、機体本体Ｖにおける後端側での走行装置の接地部に対する高さが最下限位置にあるか否か、すなわち、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作された後に前後傾斜角が設定傾斜角に達していなければ、それらのシリンダＣ３，Ｃ５の作動を停止した状態で、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００５８】
前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との角度偏差がピッチングの不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、機体本体Ｖにおける前端側での走行装置の接地部に対する高さが最下限位置にあるか否か、すなわち、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作された後に前後傾斜角が設定傾斜角に達していなければ、それらのシリンダＣ２，Ｃ４の作動を停止した状態で、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
又、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との角度偏差がピッチングの不感帯内に収まっていれば、全てのシリンダＣ２〜Ｃ５の作動を停止して片駆動型のピッチング作動を終了する。
但し、角度偏差がピッチングの不感帯を外れていても、ローリング制御における角度偏差が不感帯内から外れていることが判別されると、この片駆動型のピッチング作動を停止して、ローリング制御を優先して実行することになる。
【００５９】
そして、ピッチング制御において、湿田スイッチ３５がオンされていれば、強制後傾制御モードに切り換わり、制御感度を敏感に設定する。具体的には、前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間あたりの操作速度を高速側の設定値に設定して速くさせることで制御感度を敏感に設定する。
そして、機体本体Ｖの走行状態が前進状態及び走行停止状態のいずれかであれば、すなわち、後進状態でなければ、上述したような図１３に示す片駆動型のピッチング作動を実行する。又、機体本体Ｖの走行状態が後進状態であるときは、強制後傾作動を実行してその強制後傾作動を終了した後に前記片駆動型のピッチング作動を実行する。
【００６０】
前記強制後傾作動は、図１４に示すように、左後シリンダＣ３および右後シリンダＣ５夫々を短縮作動させる後下げ作動を実行するとともに、そのとき機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が水平姿勢よりも前傾姿勢であれば、左前シリンダＣ２および右前シリンダＣ４とを夫々短縮作動させる前上げ作動を併行して実行する。そして、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が角度偏差内に入り水平姿勢になると、左前シリンダＣ２および右前シリンダＣ４夫々の短縮作動による前上げ作動を停止する。そして、機体本体Ｖにおける後端側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になると、作動終了タイミングになったものとして全てのシリンダＣ２〜Ｃ５の作動を停止して、この強制後傾作動を終了する。
そして、この強制後傾作動を終了した後は、上述したような片駆動型のピッチング作動を実行する。
【００６１】
〔第２実施形態〕
次に、本発明に係る刈取収穫機の姿勢制御装置の第２実施形態を説明する。
この実施形態は、前記強制後傾作動の制御動作が異なる点を除き、その他の構成は第１実施形態と同じであるから、第１実施形態と異なる点についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
【００６２】
すなわち、この実施形態では、前記強制後傾作動として、前記機体本体における後端側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になるように前記後側駆動手段を作動させる後下げ処理と、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように昇降作動を行う形態で、前記前側駆動手段を作動させる前端側姿勢修正処理とを、機体本体における後端側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になる作動終了タイミングまで、併行して実行するよう構成されている。
【００６３】
すなわち、図１５に示すように、強制後傾作動においては、左後シリンダＣ３および右後シリンダＣ５夫々を短縮作動させる後下げ作動と、そのとき機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角の角度偏差が不感帯内になければ、すなわち、水平基準面に対して不感帯を外れて前傾姿勢であるか又は後傾姿勢であれば、機体前部側を昇降させる昇降作動とを併行して実行する。
つまり、この昇降作動は、前傾姿勢であれば左前シリンダＣ２および右前シリンダＣ４とを夫々短縮作動させて前上げ作動を実行し、後傾姿勢であれば左前シリンダＣ２および右前シリンダＣ４とを夫々伸長作動させて前下げ作動を実行し、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角の角度偏差が不感帯内に入り水平姿勢になると、左前シリンダＣ２および右前シリンダＣ４夫々による前部側昇降作動を停止する。そして、機体本体Ｖにおける後端側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になると、作動終了タイミングになったものとして全てのシリンダＣ２〜Ｃ５の作動を停止して、この強制後傾作動を終了する。
【００６４】
この実施形態においては、強制後傾作動を実行中に機体本体の前後傾斜姿勢が前上がり状態になることがあっても、片駆動型のピッチング作動を実行する前にそのような前上がり状態を修正することができる。
【００６５】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００６６】
（１）上記実施形態では、前記強制後傾制御モードにおける制御感度を、前記片駆動型制御モードにおける制御感度よりも敏感にする構成として、前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間あたりの操作速度を高速側又は低速側の設定値に設定することで制御感度を敏感や鈍感に設定する構成としていたが、このような構成に限らず、例えば、角度偏差に対する不感帯の幅を狭くすることで制御感度を敏感にしたり、不感帯の幅を広くすることで制御感度を鈍感にするようにしてもよく、操作速度の変更の構成と不感帯の幅変更の構成を組み合わせて用いてもよい。
【００６７】
（２）上記実施形態では、走行面状態検出手段としての湿田スイッチの入り切りに基づいて、制御手段が制御モードを切り換える構成としたが、このような構成に限らず、例えば、圃場面の土の硬さを検出する硬軟検出手段を備えて、その検出情報に基づいて自動で制御モードを切り換えたり、走行開始時における機体本体の姿勢傾斜量によって湿田であると判断して制御モードを自動で切り換えるような構成であってもよい。
【００６８】
（３）上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５にて構成して、前側駆動手段が前側の左右一対の油圧シリンダＣ２，Ｃ４にて構成され、後側駆動手段が後側の左右一対の油圧シリンダＣ３，Ｃ５にて構成されるものを例示したが、このような構成に限らず、前側駆動手段及び後側駆動手段夫々を１個の油圧シリンダで構成したり、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００６９】
（４）上記実施形態では、後側駆動手段Ｃ３、Ｃ５の駆動操作量を検出するストロークセンサ１９、２１にて機体本体における後端側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位置にあるか否かを検出する構成としたが、例えば、後側駆動手段Ｃ３、Ｃ５がその駆動操作範囲の下限位置に操作されると、オン作動する下限位置検出用のリミットスイッチにて構成してもよい。
【００７０】
（５）上記実施形態では、エンジンＥからの動力を油圧式の無段変速装置４７によって変速して走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達するとともに、走行状態検出手段４００を、上記無段走行装置４７を変速操作する変速レバー５１の操作位置に基づいて走行状態を検出する構成としたが、これに限るものではない。例えば、走行装置を駆動する駆動軸の回転状態に基づいて走行状態を検出するようにするなど各種の形態で実施することができる。
【００７１】
（６）上記実施形態では、走行面状態検出手段を、湿田スイッチ３５にて構成したが、これに限るものではない。例えば、砂地等の走行面の場合には、水分を含んでいなくても軟弱状態になるので、砂地を走行する場合にオン操作する砂地走行スイッチ等にて走行面状態検出手段を構成して、砂地を走行する場合に前記強制後傾制御モードに切り換えるように構成してもよい。
【００７２】
（７）上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００７３】
（８）上記実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、例えば、イグサ収穫機などのコンバイン以外の刈取収穫機であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】伝動系統図
【図７】制御構成を示すブロック図
【図８】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図９】制御作動を示すフローチャート
【図１０】制御作動を示すフローチャート
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】制御作動を示すフローチャート
【図１４】強制後傾作動を示すフローチャート
【図１５】第２実施形態における強制後傾作動を示すフローチャート
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ              走行装置
１０                    刈取部
２４                    前後傾斜角検出手段
３５                    走行面状態入力手段
１００                  姿勢変更操作手段
２００                  制御手段
４００                  走行状態検出手段
Ｃ２、Ｃ４              前側駆動手段
Ｃ３、Ｃ５              後側駆動手段
Ｖ                      機体本体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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