(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両がオーバーステアやアンダーステアになったときに車両を安定させるように車両の４個の車輪のブレーキを個々に制御する挙動安定化機構の検査方法において、
挙動安定化機構の制御プログラムを格納した車載コントローラに、車両の４個の車輪のブレーキを順番に所定の検査モードで作動させる検査用プログラムを格納しておき、
車両の４個の車輪を乗せる４個のローラと、これらローラを相互に連結するクラッチと、各ローラの減速度を検出する検出手段とを有する台上試験機を用い、
車両の各車輪を台上試験機の各ローラに乗せ、台上試験機の全てのローラをクラッチを介して相互に連結した状態で車両を走行させ、車速が所定速度に達したところで車両の変速機をニュートラル状態にし、この状態で台上試験機のローラ相互の連結を解除すると共に前記検査用プログラムを起動させ、
検査用プログラムの起動後、各ローラの減速度が所定値以上になった時を該各ローラに乗せた車輪のブレーキの作動開始時点として判定し、この作動開始時点から各車輪のブレーキの作動時間間隔を求め、この作動時間間隔が検査用プログラムに応じた所定の設定時間間隔以上であるか否かを判別する診断工程を実行する、
ことを特徴とする車両の挙動安定化機構の検査方法。
【請求項２】
前記診断工程は、各ブレーキの作動開始時点の時系列から求める４個の車輪のブレーキの作動順序が検査用プログラム上の作動順序と一致しているか否かを判別する工程を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両の挙動安定化機構の検査方法。
【請求項３】
前記検査モードは、各車輪のロックを生じないようにブレーキ圧を制御しつつ各ブレーキを一定時間作動させるように設定され、前記診断工程は、各ローラの減速度が前記所定値を下回った時を該各ローラに乗せた車輪のブレーキの作動終了時点として検出する工程と、各ブレーキの作動開始時点と作動終了時点との時間差から求める各ブレーキの作動時間が検査モードに応じた所定の設定時間以下であるか否かを判別する工程と、各車輪のロックを生じたか否かを判別する工程とを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の挙動安定化機構の検査方法。
【請求項４】
前記診断工程は、作動順序が最先のブレーキを取付けた車輪の回転速度が当該ブレーキの作動開始時点からブレーキ作動時間に関する前記設定時間よりも長く設定した第２の設定時間経過した時点で停止判別の基準となる所定の設定速度以上になっているか否かを判別する工程を含むことを特徴とする請求項３に記載の車両の挙動安定化機構の検査方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両がオーバーステアやアンダーステアになったときに車両を安定させるように車両の４個の車輪のブレーキを個々に制御する、所謂、ＶＤＣ（ビークル・ダイナミック・コントロール）と呼ばれる挙動安定化機構の検査方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
挙動安定化機構は、横Ｇセンサやヨーレートセンサや舵角センサといった各種センサからの信号を車載コントローラに入力し、これら信号から車両がオーバーステアであると判断したときに、外輪側のブレーキを作動させ、車両がアンダーステアであると判別したときに、内輪側のブレーキを作動させるように構成されている。
【０００３】
従来、このような挙動安定化機構の検査は、挙動安定化機構の制御プログラムを格納した車載コントローラにオーバーステアやアンダーステアの擬似信号を入力し、コントローラが適切なブレーキ制御信号を出力するか否かを見る電子シミュレート方式で行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記電子シミュレート方式の検査では、コントローラの機能の良否は判別できるが、コントローラで制御されるバルブ類やブレーキ配管を含むハード系の検査は行い得ず、品質保証の面で信頼性に欠ける。
【０００５】
本発明は、以上の点に鑑み、挙動安定化機構のハード系の異常の有無を正確に判定できるようにした検査方法を提供することを課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、本発明は、車両がオーバーステアやアンダーステアになったときに車両を安定させるように車両の４個の車輪のブレーキを個々に制御する挙動安定化機構の検査方法において、挙動安定化機構の制御プログラムを格納した車載コントローラに、車両の４個の車輪のブレーキを順番に所定の検査モードで作動させる検査用プログラムを格納しておき、車両の４個の車輪を乗せる４個のローラと、これらローラを相互に連結するクラッチと、各ローラの減速度を検出する検出手段とを有する台上試験機を用い、車両の各車輪を台上試験機の各ローラに乗せ、台上試験機の全てのローラをクラッチを介して相互に連結した状態で車両を走行させ、車速が所定速度に達したところで車両の変速機をニュートラル状態にし、この状態で台上試験機のローラ相互の連結を解除すると共に前記検査用プログラムを起動させ、検査用プログラムの起動後、各ローラの減速度が所定値以上になった時を該各ローラに乗せた車輪のブレーキの作動開始時点として判定し、この作動開始時点から各車輪のブレーキの作動時間間隔を求め、この作動時間間隔が検査用プログラムに応じた所定の設定時間間隔以上であるか否かを判別する診断工程を実行するようにしている。
【０００７】
車両の変速機をニュートラル状態にすると共に台上試験機のローラ相互の連結を解除すると、各ローラはこれに乗せた車輪のブレーキの作動により個々に減速される。従って、各ローラの回転変動から各車輪のブレーキの作動状態を知ることができる。
【０００８】
ここで、バルブ類の誤配線等により車載コントローラが制御対象としているブレーキと実際に制御されるブレーキとの対応関係に狂いを生ずると、４個のブレーキの作動順序が検査用プログラム上の作動順序に一致しなくなる。かくて、診断工程において、各ローラの減速度が所定値以上になった時を該各ローラに乗せた車輪のブレーキの作動開始時点として検出して、各ブレーキの作動開始時点の時系列から求める４個の車輪のブレーキの作動順序が検査用プログラム上の作動順序と一致しているか否かを判別することにより、誤配線等の異常を検出できる。
【０００９】
また、ブレーキに液圧を供給する給液バルブの故障等でブレーキ圧が早期に立上ると、ブレーキの作動時間間隔が短くなる。このような異常は、診断工程において、各ブレーキの作動開始時点の時間差から求める４個の車輪のブレーキの作動時間間隔が検査用プログラムに応じた所定の設定時間間隔以上であるか否かを判別することで検出できる。
【００１０】
また、ブレーキから液圧を抜く排液バルブの故障等でブレーキ圧の減圧遅れといった異常を生ずることもある。このような異常は、検査モードを、各車輪のロックを生じないようにブレーキ圧を制御しつつ各ブレーキを一定時間作動させるように設定し、診断工程において、各ローラの減速度が前記所定値を下回った時を該各ローラに乗せた車輪のブレーキの作動終了時点として検出して、各ブレーキの作動開始時点と作動終了時点との時間差から求める各ブレーキの作動時間が検査モードに応じた所定の設定時間以下であるか否かを判別すると共に、各車輪のロックを生じたか否かを判別することにより検出できる。
【００１１】
給液バルブが開弁したままになる故障を生じた場合、作動順序が最先のブレーキ以外のブレーキ用の給液バルブについては、ブレーキの作動時間が短くなるため、故障を検出できるが、作動順序が最先のブレーキ用の給液バルブについては、ブレーキの作動時間間隔から故障を検出することはできない。ここで、ブレーキの作動終了時に排液バルブが開弁しても、給液バルブの故障でこれが閉弁しないと、車輪は一定時間内に緩やかに停止する。かくて、診断工程において、作動順序が最先のブレーキを取付けた車輪の回転速度が当該ブレーキの作動開始時点からブレーキ作動時間に関する前記設定時間よりも長く設定した第２の設定時間経過した時点で停止判別の基準となる所定の設定速度以上になっているか否かを判別することにより、上記異常を検出することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１は挙動安定化機構を搭載した車両の左右の前輪ＦＬ，ＦＲと左右の後輪ＲＬ，ＲＲのブレーキＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲを制御するブレーキ用液圧回路を示している。この回路には、ブレーキペダルＢＰに連動するマスタシリンダ１００と、電動モータ１０１ａで駆動される１対のポンプ１０１，１０１と、各ブレーキＢＦＬ〜ＢＲＲに液圧を供給する常開型電磁弁から成る各別の給液バルブ１０２と、各ブレーキＢＦＬ〜ＢＲＲの液圧をポンプ用リザーブタンク１０３に逃がす常閉型電磁弁から成る各別の排液バルブ１０４とが設けられている。そして、一方のポンプ１０１の吐出通路１０５を左前輪ブレーキＢＦＬと右後輪ブレーキＢＲＲとに各給液バルブ１０２を介して接続し、他方のポンプ１０１の吐出通路１０５を右前輪ブレーキＢＦＲと左後輪ブレーキＢＲＬとに各給液バルブ１０２を介して接続している。更に、各ポンプ１０１の吐出通路１０５を給液バルブ１０２の上流側で分岐して、この分岐部を調圧機能を有する常開型電磁弁から成る調圧バルブ１０６と常閉型電磁弁から成るリターンバルブ１０７とを介して各ポンプ１０１の吸込通路１０８に接続している。また、マスタシリンダ１００から２本の給液通路１０９，１０９を導出して、各給液通路１０９を調圧バルブ１０６とリターンバルブ１０７との間の通路部分に接続し、この通路部分にアキュムレータ１１０を接続している。図中１１１は調圧バルブ１０６に並列の給液用チェック弁、１１２は給液バルブ１０２に並列の排液用チェック弁である。
【００１３】
前記モータ１０１ａと各給液バルブ１０２と各排液バルブ１０４と各調圧バルブ１０６と各リターンバルブ１０７は車載コントローラ１１３で制御されるようになっており、ブレーキペダルＢＰの踏込みによるブレーキング中に車輪のロックを生じそうになったとき、給液バルブ１０２と排液バルブ１０４の開閉によるブレーキ圧の制御で車輪のロックを防止するアンチロック制御を行う。また、走行中にオーバーステアやアンダーステアになったときは、モータ１０１ａを駆動すると共に、車両を安定させるのに必要なブレーキ（オーバーステア時は外輪側ブレーキ、アンダーステア時は内輪側ブレーキ）以外のブレーキ用の給液バルブ１０２を閉弁して、安定化に必要な車輪のブレーキのみにポンプ１０１からの液圧を供給可能とし、このブレーキ用の給液バルブ１０２と排液バルブ１０４の開閉によるブレーキ圧の制御で車両を安定させる挙動安定化制御を行う。尚、挙動安定化制御に際しては、調圧バルブ１０６を調圧位置に切換えると共に、リターンバルブ１０７を開位置に切換えて調圧バルブ１０６からのリーク液をポンプ１０１の吸込み側に戻し、ポンプ１０１の吐出圧を一定に調圧する。
【００１４】
コントローラ１１３には、アンチロック制御及び挙動安定化制御のためのプログラムに加えて、検査用プログラムが格納されており、後記する台上試験機上で車両を走行させて行う車両の検査工程において検査用プログラムを起動させ、挙動安定化機構のハード系たるブレーキ用液圧回路の検査を行う。検査用プログラムは、４輪のブレーキを所定の時間間隔（例えば０．４秒）で所定の順序、例えば、左前輪ブレーキＢＦＬ→右後輪ブレーキＢＲＲ→右前輪ブレーキＢＦＲ→左後輪ブレーキＢＲＬの順序で夫々所定の検査モードで作動させるように構成されている。検査モードは、各車輪ＦＬ〜ＲＬのロックを生じないようにブレーキ圧を制御しつつ各ブレーキＢＦＬ〜ＢＲＬを所定時間（例えば０．３秒）作動させるように設定されている。
【００１５】
台上試験機は、図２に示す如く、左右１対の前輪用ローラ１Ｌ，１Ｒと、左右１対の後輪用ローラ２Ｌ，２Ｒとを備えており、前輪用の１対のローラ１Ｌ，１Ｒ間に該各ローラ１Ｌ，１Ｒを夫々クラッチ３Ｌ，３Ｒを介して連結したギアボックス４を配置すると共に、後輪用の１対のローラ２Ｌ，２Ｒ間に該各ローラ２Ｌ，２Ｒを夫々クラッチ５Ｌ，５Ｒを介して連結したギアボックス６を配置し、両ギアボックス４，６を連結軸７を介して連結している。
【００１６】
各ローラ１Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒは、同期回転するようにベルト１ａ，２ａを介して連結した前後１対の分割ローラ１ｂ，１ｃ，２ｂ，２ｃで構成されており、各ローラの前側の分割ローラ１ｂ，２ｂに前記各クラッチ３Ｌ，３Ｒ，５Ｌ，５Ｒと速度計８とを連結すると共に、後側の分割ローラ１ｃ，２ｃにトルク計９を介してフライホイール１０を連結し、各ローラ１Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒの速度計８とトルク計９の検出信号を診断装置１１に入力している。ここで、トルク計９で検出されるトルクは各ローラの回転変動、即ち、加減速度を表わすパラメータとなる。
【００１７】
検査に際しては、車両の各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを台上試験機の各ローラ１Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒに乗せ、全てのローラのクラッチ３Ｌ，３Ｒ，５Ｌ，５Ｒをオンした状態で車両の駆動輪を車載駆動源たるエンジンで駆動し、台上試験機上で車両を走行させる。この場合、前輪駆動車であれば、前輪用ローラ１Ｌ，１Ｒとクラッチ３Ｌ，３Ｒとギアボックス４と連結軸７とギアボックス６とクラッチ５Ｌ，５Ｒと後輪用ローラ２Ｌ，２Ｒとを介して従動輪たる後輪ＲＬ，ＲＲが回転され、後輪駆動車であれば、上記とは逆の経路で従動輪たる前輪ＦＬ，ＦＲが回転される。
【００１８】
図３は検査手順を示しており、上記の如く台上試験機上で車両を走行させることにより、各速度計８で検出される各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転速度ＶＦＬ，ＶＦＲ，ＶＲＬ，ＶＲＲから求める車速Ｖが所定の高車速ＹＶＨ（例えば５０ｋｍ／ｈ）に上昇したとき（Ｓ１）、車両に搭乗している作業者に車両の変速機をニュートラル状態にせよとのニュートラル指示を出すと共に（Ｓ２）、診断装置１１に内蔵されている第１タイマの計時動作を開始する（Ｓ３）。
【００１９】
変速機をニュートラル状態にすることで車速Ｖが図４（Ａ）に示す如く低下し、ＹＶＨと現在の車速Ｖとの差△Ｖが所定値Ｙ△Ｖ（例えば２ｋｍ／ｈ）以上になると（Ｓ４）、全てのローラのクラッチ３Ｌ，３Ｒ，５Ｌ，５Ｒをオフしてローラ相互の連結を解除すると共に（Ｓ５）、診断装置１１に内蔵されている第２タイマの計時動作を開始する（Ｓ６）。また、ニュートラル指示に従って変速機がニュートラル状態にされると、車載コントローラ１１３が検査用プログラムを起動する（Ｓ７）。
【００２０】
検査用プログラムの起動で車両の各ブレーキＢＦＬ〜ＢＲＬが作動されると、各ローラ１Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒの減速度、即ち、各ローラのトルク計９で検出されるトルクが図４（Ｂ）に示す如く立上る。そして、左前輪ＦＬ用のローラ１Ｌのトルク計９で検出されるトルクＴＲＱＦＬが前輪ブレーキ用の作動判別値ＹＴＲＱ１以上になったとき（Ｓ８1）、左前輪ブレーキＢＦＬの作動フラグＦＡを「１」にセットすると共に、その時点での第２タイマの計時時間ＴＭ２を左前輪ブレーキＢＦＬの作動開始時点ｔＡとして記憶し（Ｓ９1）、その後ＴＲＱＦＬがＹＴＲＱ１を下回ったとき（Ｓ１０1）、その時点での第２タイマの計時時間ＴＭ２を左前輪ブレーキＢＦＬの作動終了時点ｔＡ′として記憶する（Ｓ１１1）、また、右後輪ＲＲ用のローラ２Ｒのトルク計９で検出されるトルクＴＲＱＲＲが後輪ブレーキ用の作動判別値ＹＴＲＱ２以上になったとき（Ｓ８2）、右後輪ブレーキＢＲＲの作動フラグＦＢを「１」にセットすると共に、その時点での第２タイマの計時時間ＴＭ２を右後輪ブレーキＢＲＲの作動開始時点ｔＢとして記憶し（Ｓ９2）、その後ＴＲＱＲＲがＹＴＲＱ２を下回ったとき（Ｓ１０2）、その時点での第２タイマの計時時間ＴＭ２を右後輪ブレーキＢＲＲの作動終了時点ｔＢ′として記憶する（Ｓ１１2）。同様に、右前輪ＦＲ用のローラ１Ｒのトルク計９で検出されるトルクＴＲＱＦＲがＹＴＲＱ１以上になったとき（Ｓ８3）、右前輪ブレーキＢＦＲの作動フラグＦＣを「１」にセットすると共に、その時点での第２タイマの計時時間ＴＭ２を右前輪ブレーキＢＦＲの作動開始時点ｔＣとして記憶し（Ｓ９3）、その後ＴＲＱＦＲがＹＴＲＱ１を下回ったとき（Ｓ１０3）、その時点での第２タイマの計時時間ＴＭ２を右前輪ブレーキＢＦＲの作動終了時点ｔＣ′として記憶し（Ｓ１１3）、また、左後輪ＲＬ用のローラ２Ｌのトルク計９で検出されるトルクＴＲＱＲＬがＹＴＲＱ２以上になったとき（Ｓ８4）、左後輪ブレーキＢＲＬの作動フラグＦＤを「１」にセットすると共に、その時点での第２タイマの計時時間ＴＭ２を左後輪ブレーキＢＲＬの作動開始時点ｔＤとして記憶し（Ｓ９4）、その後ＴＲＱＲＬがＹＴＲＱ２を下回ったとき（Ｓ１０4）、その時点での第２タイマの計時時間ＴＭ２を左後輪ブレーキＢＲＬの作動終了時点ｔＤ′として記憶する（Ｓ１１4）。
【００２１】
ここで、給液バルブ１０２及び排液バルブ１０４が正常であれば、各ブレーキＢＦＬ〜ＢＲＬの作動時間は検査モードに応じた所定の設定時間内に収まる。そこで、各ブレーキＢＦＬ〜ＢＲＬの作動時間（作動開始時点ｔＡ〜ｔＤと作動終了時点ｔＡ′〜ｔＤ′との時間差）が前輪ブレーキ用と後輪ブレーキ用の各設定時間ｔ１，ｔ２（例えばｔ１＝０．３秒、ｔ２＝０．３秒）以下か否かを判別し（Ｓ１２1〜Ｓ１２4）、設定時間を上回っていれば、対応するブレーキの異常表示を行うと共に（Ｓ１４1〜Ｓ１４4）、全体的な合否判定結果として不合格表示を行う（Ｓ１５）。
【００２２】
また、排液バルブ１０４が閉弁したままになると、ブレーキ圧の上昇で車輪がロックする。車輪のロックでローラが停止すると、車輪、ローラ、フライホイールから成る慣性系に貯えられていた弾性エネルギーが解放されて、トルク計９で検出されるトルクが、図５に示す如く、一旦ゼロレベル以下に低下する。そこで、各ブレーキＢＦＬ〜ＢＲＬの作動時間が設定時間以下であれば、次に、各トルク計９で検出したトルクの最小値ＴＲＱＦＬmin〜ＴＲＱＲＬminが前輪ブレーキ用と後輪ブレーキ用の各ロック判定値（負の値）ＹＴＲＱ３，ＹＴＲＱ４以下になったか否かを判別し（Ｓ１３1〜Ｓ１３4）、ロック判定値以下になっていれば、対応するブレーキの異常表示を行うと共に（Ｓ１４1〜Ｓ１４4）、全体的な合否判定結果として不合格表示を行う（Ｓ１５）。
【００２３】
各ブレーキＢＦＬ〜ＢＲＬの作動時間が設定時間以下で、且つ、トルクの最小値がロック判定値を上回っていれば、各ブレーキＢＦＬ〜ＢＲＬの作動開始時点ｔＡ〜ｔＤに基づいてブレーキＢＦＬ〜ＢＲＬの作動順序が検査用プログラム上の順序、本実施形態では左前輪ブレーキＢＦＬ→右後輪ブレーキＢＲＲ→右前輪ブレーキＢＦＲ→左後輪ブレーキＢＲＬの順序であるか否かを判別し（Ｓ１６）、その判別結果が「ＹＥＳ」であれば、各ブレーキＢＦＬ〜ＢＲＬの作動時間間隔（ｔＢ−ｔＡ，ｔＣ−ｔＢ，ｔＤ−ｔＣ）が検査用プログラムに応じた設定時間間隔ｔ３（例えば０．２秒）以上であるか否かを判別する（Ｓ１７）。
【００２４】
バルブ類の誤配線等により、例えば、車載コントローラ１１３の右後輪ブレーキＢＲＲ用の給排液バルブ１０２，１０４の制御端子に右前端ブレーキＢＦＲ用の給排液バルブ１０２，１０４のソレノイドが接続され、右前輪ブレーキＢＦＲ用の給排液バルブ１０２，１０４の制御端子に右後輪ブレーキＢＲＲ用の給排液バルブ１０２，１０４のソレノイドが接続されていると、ブレーキ作動順序は左前輪ブレーキＢＦＬ→右前輪ブレーキＢＦＲ→右後輪ブレーキＢＲＲ→左後輪ブレーキＢＲＬになり、検査用プログラム上の順序に対し右後輪ブレーキＢＲＲと右前輪ブレーキＢＦＲの順番が入れ換わる。このように、ブレーキ作動順序が検査用プログラム上の順序と違って、Ｓ１６のステップで「ＮＯ」と判定された場合は、順番の狂った全てのブレーキの異常表示を行うと共に（Ｓ１８）、全体的な合否判定結果として不合格表示を行う（Ｓ１５）。
【００２５】
また、何れかのブレーキが給排液バルブ１０２，１０４の故障や過大なエア噛み等で作動せず、ブレーキの作動フラグが「１」にセットされなかった場合も、Ｓ１６のステップで「ＮＯ」と判定され、Ｓ１８のステップで不作動のブレーキの異常表示が行われる。
【００２６】
また、何れかのブレーキ、例えば、右後輪ブレーキＢＲＲ用の給液バルブ１０２の故障等で右後輪ブレーキＢＲＲのブレーキ圧の立上りが早くなると、左前輪ブレーキＢＦＬと右後輪ブレーキＢＲＲの作動時間間隔（ｔＢ−ｔＡ）が設定時間間隔ｔ３を下回って、Ｓ１７のステップで「ＮＯ」と判定される。この場合は、Ｓ１８のステップで作動時間間隔が短くなったブレーキの異常表示を行う。
【００２７】
ここで、給液バルブ１０４が開弁したままになる故障を生じた場合、作動順序が最先のブレーキ以外のブレーキ用の給液バルブ１０４については、ブレーキの作動時間が短くなるため、故障を検出できるが、作動順序が最先のブレーキ用の給液バルブ１０４については、ブレーキの作動時間間隔から故障を検出することはできない。ところで、ブレーキの作動終了時に排液バルブ１０４が開弁しても、給液バルブ１０２の故障でこれが閉弁しないと、車輪は一定時間内に緩やかに停止する。この場合、車輪ロック時のような負のトルクは発生せず、ロック判定値に基づいて異常を検出することはできない。そこで、作動順序が最先のブレーキ、即ち、左前輪ブレーキＢＦＬの作動開始がＳ８1のステップで検出されたとき、診断装置１１に内蔵する第３タイマの計時動作を開始し（Ｓ１９）、第３タイマの計時時間ＴＭ３がブレーキ作動時間に関する設定時間ｔ１，ｔ２よりも長く設定した所定の設定時間ｔ４（例えば１．０秒）になったとき（Ｓ２０）、その時点での左前輪ＦＬの回転速度ＶＦＬが停止判別の基準となる所定の低速度ＹＶＬ（例えば車速換算で２ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判別し（Ｓ２１）、ＶＦＬ＜ＹＶＬであれば、左前輪ブレーキＢＦＬの異常表示を行うと共に（Ｓ２２）、全体的な合否判定結果として不合格表示を行う（Ｓ１５）。
【００２８】
また、ニュートラル指示が出されても作業者が変速機をニュートラル状態にしなかったり、電装系やポンプ１０１の故障等で液圧が発生しなかった場合は、全てのブレーキＢＦＬ〜ＢＲＬが不作動となる。そこで、Ｖ≧ＹＶＨになった時点で計時動作を開始する第１タイマの計時時間ＴＭ１が所定の検査上限時間ｔ５（例えば１２秒）になったとき（Ｓ２３）、何れかのブレーキの作動フラグＦＡ〜ＦＤが「１」にセットされているか否かを判別し（Ｓ２４）、何れの作動フラグＦＡ〜ＦＤも「１」にセットされていなければ、検査のエラー表示を行うと共に（Ｓ２５）、全体的な合否判定結果として不合格表示を行う（Ｓ１５）。
【００２９】
一方、Ｓ１７，Ｓ２１，Ｓ２４の全てのステップで「ＹＥＳ」と判定されたときは、合格表示が行われる（Ｓ２６）。結局、ポンプ１０１や各バルブ１０２，１０４，１０６，１０７の故障、バルブ類の誤配線、エア噛み等のハード系の異常が有れば、不合格と表示されることになり、ハード系に異常が無いときにのみ、合格と表示される。
【００３０】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、挙動安定化機構のハード系の異常の有無を正確に判定でき、品質保証の信頼性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  挙動安定化機構のハード系たるブレーキ用液圧回路を示す回路図
【図２】  台上試験機を示す平面図
【図３】  検査手順を示すフロー図
【図４】  （Ａ）検査工程における車輪速度の変化を示すグラフ、（Ｂ）台上試験機の各ローラのトルク変化を示すグラフ
【図５】  車輪ロック時のトルク変化を示すグラフ
【符号の説明】
ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ  車輪
ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲ  ブレーキ
１Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒ  ローラ
３Ｌ，３Ｒ，５Ｌ，５Ｒ  クラッチ
１１  診断装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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