(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
表面に溝を備えた基材を切断して得た取り出し部分の表面に接着剤あるいは塗料の塗布をロールコーターによって行うにあたり、取り出し部分の表面の凹凸を測定することで溝を検知し、該溝の位置データとして、取り出し部分の一端から溝までの距離と、取り出し部分の両端間にある溝間距離と、取り出し部分の他端から溝までの距離を検知し、該検知結果と基材の製造時の表面形状データとから、基材における取り出し部分の両端位置を推定し、該推定結果を基に前記取り出し部分の両端間にある溝を除く塗布領域を決定し、該決定結果に基づいてロールコーターを上下駆動することで基材表面の溝を除く部分に塗布を行うことを特徴とする接着剤あるいは塗料の塗布方法。
【請求項２】
取り出し部分の表面の凹凸を測定して、取り出し部分の表面の高さが溝形状と同程度の変化量で減少し且つ一定となり且つ増加する部分を溝として検知することを特徴とする請求項１記載の接着剤あるいは塗料の塗布方法。
【請求項３】
基材の製造時の表面形状データより実際に検知された溝の数で、ある部分の溝位置のデータを取りだして、溝の検知結果に基づくデータの溝位置とのずれを計算することをすべての部分に対して順次繰り返し、もっともずれの小さい部分を取り出し部分であると推定するとともに、それが所定のしきい値よりも大きい場合は誤検知として処理することを特徴とする請求項１記載の接着剤あるいは塗料の塗布方法。
【請求項４】
基材の製造時の表面形状データにおける溝位置のデータと、溝の検知結果に基づく溝位置のデータとの比較に際して、比較順序を決定した後に該順序で比較を行うとともに、基準値よりも小さい結果が得られた時点で比較を中止して、その部分を取り出し部分であると推定することを特徴とする請求項３記載の接着剤あるいは塗料の塗布方法。
【請求項５】
基材の製造時の表面形状データより実際に検知された溝の数で、ある部分の溝位置のデータを取りだして、該データと溝の検知結果に基づくデータにおけるある溝位置とのずれを計算することを異なる部分について順次実行しつつ、ずれが基準値より小さく且つ候補となる取り出し部分が一つである時、それを取り出し部分であると推定し、候補が２つ以上ある場合は計算を継続することを特徴とする請求項１記載の接着剤あるいは塗料の塗布方法。
【請求項６】
複数列の溝を備えた取り出し部分に対して、一列の溝に対してのみ溝及び溝位置の検知を行うことを特徴とする請求項１記載の接着剤あるいは塗料の塗布方法。
【請求項７】
基材表面に接着剤あるいは塗料の塗布を行うロールコーターと、該ロールコーターを上下動させるアクチュエータと、上記ロールコーターによる塗布方向における基材表面の凹凸を測定する検知手段と、該検知手段の出力から基材表面に形成されている溝及び溝位置を検知するとともに、この検知データと基材製造時の基材表面形状データとに基づいて基材表面における塗布領域を決定して決定結果に応じて上記アクチュエータを駆動する制御手段とを具備することを特徴とする接着剤あるいは塗料の塗布装置。
【請求項８】
検知手段は溝の幅よりも小さい直径のローラーを基材表面に接触させる接触式ローラー型のものであることを特徴とする請求項７記載の接着剤あるいは塗料の塗布装置。
【請求項９】
ローラーは起倒自在であるとともに起立方向にばね付勢されたものであることを特徴とする請求項８記載の接着剤あるいは塗料の塗布装置。
【請求項１０】
ロールコーターはその軸方向にスライド自在であるとともに側端に基板に接触するガイドフランジを備えていることを特徴とする請求項７記載の接着剤あるいは塗料の塗布装置。
【請求項１１】
ロールコーターはその一側端にガイドフランジを備えるとともに他側端側に向けてばね付勢されていることを特徴とする請求項１０記載の接着剤あるいは塗料の塗布装置。  
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は接着剤あるいは塗料の塗布方法及びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
塗布対象となる基材が目地を備えた建築用外装材や内装材である場合、目地である溝の部分を除いた基材表面に塗料あるいは接着剤の塗工を行うが、この時、基材表面が意匠上の点から凹凸面となっていると、ロールコーターで塗布する場合、基材表面の凹部に塗布できなかったり、逆に溝の部分まで塗布してしまったりすることが生じる。
【０００３】
この点は、基材の製造時における表面形状データ及び溝位置のデータをもとに、ロールコーターを上下させて溝位置以外ではロールコーターを基材表面に確実に接触させるものの、溝位置においては溝底部にロールコーターが接触することがないようにしたり、ロールコーターによる塗工に供される基材の表面の凹凸を計測して溝位置の検出を行い、この結果に応じてロールコーターを上下させることで対処することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、塗工に供される基材が製造時の状態から適宜切断されたものである場合には、製造時における表面形状データ及び溝位置のデータをそのまま適用することができない。塗工に供される基材の表面の凹凸を計測して溝位置の検出を行うならば、上記の場合にも対処することができるが、この場合、表面凹凸と溝とを明確に区別することができることが前提となる上に、格子状に溝が設けられたものにおいては、溝の検出のための部材が多く必要となる。
【０００５】
本発明はこのような点に鑑みなされたものであって、その目的とするところは基材表面に対する接着剤あるいは塗料の塗布を簡便な構成で確実に行うことができる接着剤あるいは塗料の塗布方法及びその装置を提供するにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
しかして本発明に係る接着剤あるいは塗料の塗布方法は、表面に溝を備えた基材を切断して得た取り出し部分の表面に接着剤あるいは塗料の塗布をロールコーターによって行うにあたり、取り出し部分の表面の凹凸を測定することで溝を検知し、該溝の位置データとして、取り出し部分の一端から溝までの距離と、取り出し部分の両端間にある溝間距離と、取り出し部分の他端から溝までの距離を検知し、該検知結果と基材の製造時の表面形状データとから、基材における取り出し部分の両端位置を推定し、該推定結果を基に前記取り出し部分の両端間にある溝を除く塗布領域を決定するために、製造時の表面形状データを有効に利用して塗布を行うことができる。
【０００７】
取り出し部分の凹凸を測定して溝を検知するにあたっては、取り出し部分の表面の高さが溝形状と同程度の変化量で減少し且つ一定となり且つ増加する部分を溝とすることが好ましい。
【０００８】
また、測定結果と基材の製造時の表面形状データとから取り出し部分を推定するにあたっては、基材の製造時の表面形状データより実際に検知された溝の数で、ある部分の溝位置のデータを取りだして、溝の検知結果に基づくデータの溝位置とのずれを計算することをすべての部分に対して順次繰り返し、もっともずれの小さい部分を取り出し部分であると推定するとともに、それが所定のしきい値よりも大きい場合は誤検知として処理すればよい。
【０００９】
また、基材の製造時の表面形状データにおける溝位置のデータと、溝の検知結果に基づく溝位置のデータとの比較に際して、比較順序を決定した後に該順序で比較を行うとともに、基準値よりも小さい結果が得られた時点で比較を中止して、その部分を取り出し部分であると推定するようにしてもよい。
【００１０】
さらには基材の製造時の表面形状データより実際に検知された溝の数で、ある部分の溝位置のデータを取りだして、該データと溝の検知結果に基づくデータにおけるある溝位置とのずれを計算することを異なる部分について順次実行しつつ、ずれが基準値より小さく且つ候補となる取り出し部分が一つである時、それを取り出し部分であると推定し、候補が２つ以上ある場合は計算を継続するようにしてもよい。
【００１１】
複数列の溝を備えた取り出し部分に対しては、一列の溝に対してのみ溝及び溝位置の検知を行えばよい。
【００１２】
そして本発明に係る接着剤や塗料の塗布装置は、基材表面に接着剤あるいは塗料の塗布を行うロールコーターと、該ロールコーターを上下動させるアクチュエータと、上記ロールコーターによる塗布方向における基材表面の凹凸を測定する検知手段と、該検知手段の出力から基材表面に形成されている溝及び溝位置を検知するとともに、この検知データと基材製造時の基材表面形状データとに基づいて基材表面における塗布領域を決定して決定結果に応じて上記アクチュエータを駆動する制御手段とを具備することに特徴を有している。
【００１３】
上記検知手段には、溝の幅よりも小さい直径のローラーを基材表面に接触させる接触式ローラー型のものを好適に用いることができるとともに、このローラーは起倒自在であるとともに起立方向にばね付勢されたものであることが好ましい。
【００１６】
ロールコーターがその軸方向にスライド自在であるとともに側端に基板に接触するガイドフランジを備えたものであることも好ましく、この場合、一側端にガイドフランジを備えるとともに他側端側に向けてばね付勢されているものが好ましい。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下本発明を実施の形態の一例に基づいて詳述すると、本発明においては、図１に示すように、基材１の表面の凹凸をたとえば基材の上方に配置した距離センサーＳなどを用いて調べることで、基材１の表面に設けられた溝１０の検知を行い、該検知結果をもとに溝位置データ、つまりは溝１０，１０間の距離を計測する。この距離計測に際しては、図示例ではコンベア９によって基材１側を動かしているが、距離センサーＳ側を動かしてもよい。
【００１８】
上記測定により、たとえば図２に示すように、基材１の一端からある溝１０までの距離Ｘ０と溝間距離Ｘ１，Ｘ２と他端から溝１０までの距離Ｘ３のデータＡを得たならば、上記基材１の製造のための金型形状から算定される溝間距離Ｌ１〜Ｌ３及び溝１０から端縁までの距離Ｌ０のデータＢと、上記測定データＡとを比較することで、基材１が製造時から切断されたものである場合に、どの部分が取り出されたのかの推定を行う。なお、この推定方法については後述する。そして、上記推定結果を基に、塗工すべき部分である塗布領域の決定及び記憶を行い、この結果に基づいて塗布用のロールコーター２の上下位置制御を行うのである。つまり、図４に示すように、塗布領域においてはロールコーター２を下げ、塗布すべきでない領域（溝１０部分）においてはロールコーター２を上げるという制御を行うことで、溝１０を除く部分についての接着剤あるいは塗料の塗布を行うのである。図１中のＣは上記演算や推定、塗布領域の決定並びにロールコーター２の上下動制御を行う制御回路である。
【００１９】
距離センサーＳの出力に基づく溝１０の検知は、基材１の厚みの変化が溝形状と同程度の変化量で減少、一定、増加となる部分を検出した場合にその位置を溝１０である部分と判断するのが好ましい。今、ｉ番目に測定される基材１の厚さをｄ（ｉ）、溝と判断するしきい値をａ、一定値であると判断するしきい値をｂとすると、次の溝判定条件式
ｄ（ｉ＋１）−ｄ（ｉ）＜−ａ    （基材の厚みが急激に減少）
ｄ（ｉ＋１）−ｄ（ｉ）＜｜ｂ｜  （溝の幅程度の間は一定値）
ｄ（ｉ＋１）−ｄ（ｉ）＞ａ      （基材の厚みが急激に増加）
を満たす時に、溝１０と判断するのである。３つの判定基準で検知するために、基材１表面の凹凸を溝１０と誤検知するおそれをなくすことができる。
【００２０】
次に上述の推定動作について説明すると、該推定は種々のアルゴリズムで行うことができるが、測定誤差を考慮すれば、測定誤差を吸収することができる推定方法を選択することが好ましい。
【００２１】
一つはデータＢから実際に検知された溝の数である部分の溝位置のデータを取りだして、測定データＡの溝位置とのずれを計算することをすべての部分に対して順次繰り返し、もっともずれの小さい場合を取り出し部分であると推定するとともに、それがあるしきい値よりも大きい場合は誤検知として処理するのである。図２に示した溝１０が３つの場合で述べると、
Ｈ０＝｜Ｘ１−Ｌ０｜＋｜Ｘ２−Ｌ１｜
Ｈ１＝｜Ｘ１−Ｌ１｜＋｜Ｘ２−Ｌ２｜
Ｈ２＝｜Ｘ１−Ｌ２｜＋｜Ｘ２−Ｌ３｜
Ｈ３＝｜Ｘ１−Ｌ３｜＋｜Ｘ２−Ｌ０｜
を算出して、たとえばＨ１が最小値であれば、取り出し位置はＸ１＝Ｌ１，Ｘ２＝Ｌ２と推定するのである。ただし、Ｈ１がしきい値を越える場合は溝検出エラーと判断する。単にデータＡの溝位置と一致する場合から取り出し部分を推定する場合と比較すると、測定誤差を吸収可能である上に、溝間の距離の差があまりない場合でも対応することができるとともに溝を誤検知した場合にも対応することができる。
【００２２】
このほか、溝間の距離の差が溝位置検知の精度よりも大きい場合、データＢより実際に検知された溝の数で、ある部分の溝位置部分のデータを取りだして、データＡとデータＢのある溝位置とのずれを計算し、それを異なる部分に順次繰り返し、ずれがある基準値よりも小さく且つ候補となる取り出し部分が一つの場合、それを取り出す部分であると推定し、２つ以上候補がある場合は計算を継続するようにしてもよい。図２に示した溝１０が３つの場合で説明すると、Ｃ０，Ｃ１をしきい値とする時、１回目が
Ｈ（０，０）＝｜Ｘ１−Ｌ０｜＞Ｃ０
Ｈ（０，１）＝｜Ｘ１−Ｌ１｜＞Ｃ０
Ｈ（０，２）＝｜Ｘ１−Ｌ２｜＜Ｃ０
Ｈ（０，３）＝｜Ｘ１−Ｌ３｜＜Ｃ０
であり、２回目が
Ｈ（１，１）＝｜Ｘ１−Ｌ２｜＋｜Ｘ２−Ｌ３｜＜Ｃ１
Ｈ（１，２）＝｜Ｘ１−Ｌ３｜＋｜Ｘ２−Ｌ０｜＞Ｃ１
である時、Ｈ（１，１）の部分となるので、Ｘ１＝Ｌ２、Ｘ２＝Ｌ３と推定する。この場合にも測定誤差を吸収することができる上に、すべての部分のデータと照合する必要がない場合があるために、高速に推定可能である。
【００２３】
前者の推定方法を採る場合にも、比較順序を工夫するとともに基準値よりも小さい部分で比較を中止し、その部分を取り出し部分であると推定してもよい。今、
ａ０＝｜Ｘ１−Ｌ０｜
ａ１＝｜Ｘ１−Ｌ１｜
ａ２＝｜Ｘ１−Ｌ２｜
ａ３＝｜Ｘ１−Ｌ３｜
で、ａ２＜ａ３＜ａ１＜ａ０であれば、
Ｈ２＝｜Ｘ１−Ｌ２｜＋｜Ｘ２−Ｌ３｜
Ｈ３＝｜Ｘ１−Ｌ３｜＋｜Ｘ２−Ｌ０｜
Ｈ１＝｜Ｘ１−Ｌ１｜＋｜Ｘ２−Ｌ２｜
Ｈ０＝｜Ｘ１−Ｌ０｜＋｜Ｘ２−Ｌ１｜
の順序でしきい値Ｃと比較（Ｈｊ（ｊ＝０，１，２，３）とＣとを比較）し、それよりも小さい場合は計算を終了するのである。たとえば、Ｈ２でしきい値より小さくなれば、取り出し位置はＸ１＝Ｌ１，Ｘ２＝Ｌ２と推定する。高速な処理を行うことができる。
【００２４】
いずれにしても、このように溝位置の測定データＡを利用するとともに製造時のデータＢを参照することで、塗布領域を決定する場合、たとえば図６に示すように、溝１０が基材１の幅方向において複数列が異なる位置に存在するものにおいても、いずれか一列の溝１０を検知して、データＢと比較して取り出し位置を推定すれば、他の列の溝１０は検知しなくても、データＢから全溝１０位置を推定して塗布領域を設定することができる。たとえば、図７に示すようなデータＢがあり、Ｘ０，Ｘ１，Ｘ２の測定データＡとの比較でＸ１＝Ｌ１であるとの判断がなされた場合、基材１は図７(a)において矩形枠で囲った部分であると推定することができ、また、上記データＢから図７(b)において１０ａで示す溝は基材１の図中左端からＸ０−Ｌ０＋Ｎ０＋Ｎ１にあると算出することができる。
【００２５】
塗布用ロールコーター２としては、図３に示すように、その上下位置をエアシリンダーやモータ駆動ボールねじ等のアクチュエータ２１によって能動的に調節することができるものを用いるが、好ましくはアクチュエータ２１とロールコーター２との間にロールコーター２を下方に向けてばね付勢する付勢手段２２を備えたものとしておくのがよい。ロールコーター２自身が基材１の表面に倣う際、ロール軸２０に無理な荷重がかかることを防ぐことができる。また、図８に示すように、ロールコーター２の左右の傾きが自在となるようにしておくことで、基材１の表面が左右に傾いている場合にも、確実な塗布を行うことができるものとなる。
【００２６】
なお、基材１が図６に示すような複数列の溝１０を有しているものの場合、図９に示すように、塗布幅に合わせた幅のロールコーター２を列毎に設けることで、基材１の送り方向と平行な溝１０ｂに塗り込んでしまうことを避けることができるとともに、各列の溝１０が異なる位置にあるものでも、塗布すべき領域にのみ塗布することができる。
【００２７】
ロールコーター２をロール軸２０に対して軸方向にスライド自在となるように取り付けておくことも好ましい。図１０はこの場合の一例を示しており、ロール軸２０に固着した筒状ベース２３の外周にスライドガイド２４を介してロールコーター２を軸方向スライド自在に装着している。また、ここではロールコーター２の一端縁にガイドフランジ２５を設けて、ベース２３とロールコーター２との間に上記ガイドフランジ２５を基材１の側端（もしくは基材１の送り方向と平行な溝１０ｂの側壁）に押しつけるばね２６を配置している。基材１そのものの幅方向精度が悪い場合にも、確実に選択塗布することができる。
【００２８】
図１１に示すように、ロール軸２０に対して軸方向スライド自在なロールコーター２の両端縁にガイドフランジ２５，２５を設けてもよく、この場合、ガイドフランジ２５の基材１への負担が軽減される上に、ロールコーター２表面と基材１表面とのミスアライメントが減少することから、より確実に塗布が可能となる。なお、ガイドフランジ２５の基材１側の面はテーパ面２７とすることで、ロールコーター２が上下動する際の塗布領域端部のずれを吸収することができる。
【００２９】
基材１の表面の凹凸を測定することで溝１０を検知するものとして、前記距離センサーＳのほか、図１２に示すように、基材１表面に接するとともに基材１の表面の凹凸に倣って上下動を行う接触式ローラー型のセンサーＴを用いることができ、この場合、基材１の表面の凹凸測定に際し、微少な凹凸はローラー３０の直径に応じて無視されることになるために、溝１０の検知が容易となる。なお、ローラー３０の直径Ｒは溝１０の幅ｄより小さくしておく。
【００３０】
また、ローラー３０は図１３に示すように、起倒自在とするとともに起きる方向にばね３２で付勢しておけば、溝１０に入り込んだローラー３０が溝１０から抜け出す動作がスムーズになされる。図中３１はローラー３０を下方に向けて付勢しているばねである。
【００３１】
【発明の効果】
以上のように本発明においては、表面に溝を備えた基材を切断して得た取り出し部分の表面に接着剤あるいは塗料の塗布をロールコーターによって行うにあたり、取り出し部分の表面の凹凸を測定することで溝を検知し、該溝の位置データとして、取り出し部分の一端から溝までの距離と、取り出し部分の両端間にある溝間距離と、取り出し部分の他端から溝までの距離を検知し、該検知結果と基材の製造時の表面形状データとから、基材における取り出し部分の両端位置を推定し、該推定結果を基に前記取り出し部分の両端間にある溝を除く塗布領域を決定し、該決定結果に基づいてロールコーターを上下駆動することで基材表面の溝を除く部分に塗布を行うものであり、基材がその製造時から一部が切り出されたものであっても、溝の測定結果と製造時の表面形状データとから取り出し部分を推定して、塗布領域を決定するために、製造時の表面形状データを有効に利用して塗布を行うことができるものであって、製造時からの取り出し部分が不明であっても対応することができる上に、寸法精度があまり期待できない基材にも対応することができるものであり、また、基材表面の凹凸を測定するとはいえ、基材の全表面を測定しなくてもよいものである。
【００３２】
そして、取り出し部分の表面の凹凸を測定して溝を検知するにあたっては、取り出し部分の表面の高さが溝形状と同程度の変化量で減少し且つ一定となり且つ増加する部分を溝とすると、溝の誤検知を少なくすることができる。
【００３３】
また、測定結果と基材の製造時の表面形状データとから取り出し部分を推定するにあたっては、基材の製造時の表面形状データより実際に検知された溝の数で、ある部分の溝位置のデータを取りだして、溝の検知結果に基づくデータの溝位置とのずれを計算することをすべての部分に対して順次繰り返し、もっともずれの小さい部分を取り出し部分であると推定するとともに、それが所定のしきい値よりも大きい場合は誤検知として処理するることで、単に一致するか否かで取り出し部分を推定する場合よりも測定誤差を吸収することができて、精度の良い推定を行うことができる上に、溝間の距離の差があまり無い場合や溝を誤検知している場合にも対応することができる。
【００３４】
また、基材の製造時の表面形状データにおける溝位置のデータと、溝の検知結果に基づく溝位置のデータとの比較に際して、比較順序を決定した後に該順序で比較を行うとともに、基準値よりも小さい結果が得られた時点で比較を中止して、その部分を取り出し部分であると推定する時には、推定動作を高速に処理することができる。
【００３５】
さらには基材の製造時の表面形状データより実際に検知された溝の数で、ある部分の溝位置のデータを取りだして、該データと溝の検知結果に基づくデータにおけるある溝位置とのずれを計算することを異なる部分について順次実行しつつ、ずれが基準値より小さく且つ候補となる取り出し部分が一つである時、それを取り出し部分であると推定し、候補が２つ以上ある場合は計算を継続するようにした時には、測定誤差を吸収することができるとともに、網羅的に照合しなくても推定動作を完了することができるために高速に処理することができる。
【００３６】
そして、複数列の溝を備えた取り出し部分に対しては、一列の溝に対してのみ溝及び溝位置の検知を行えばよい。この場合においても、基材の製造時の表面形状データから他列の溝を認識して塗布領域を決定することができるために、検知手段を多数設ける必要がなくなるものである。
【００３７】
そして本発明に係る接着剤や塗料の塗布装置は、基材表面に接着剤あるいは塗料の塗布を行うロールコーターと、該ロールコーターを上下動させるアクチュエータと、上記ロールコーターによる塗布方向における基材表面の凹凸を測定する検知手段と、該検知手段の出力から基材表面に形成されている溝及び溝位置を検知するとともに、この検知データと基材製造時の基材表面形状データとに基づいて基材表面における塗布領域を決定して決定結果に応じて上記アクチュエータを駆動する制御手段とを具備しているために、上記方法に係る塗布動作を行うことができる。
【００３８】
検知手段には、溝の幅よりも小さい直径のローラーを基材表面に接触させる接触式ローラー型のものを用いることで、基材表面の微小な凹凸を無視することができるために、溝の検知が容易となる。また、上記ローラーを起倒自在で起立方向にばね付勢されたものとしておくと、溝からのローラーの抜けだしが容易となり、スムーズな凹凸検知を行うことができる。
【００４１】
ロールコーターがその軸方向にスライド自在であるとともに側端に基板に接触するガイドフランジを備えたものであれば、塗布領域における幅方向の精度が悪い場合でも確実に選択塗布することができる。この時、一側端にガイドフランジを備えるとともに他側端側に向けてばね付勢されているものでは、塗布領域の幅が変化する場合でも確実に選択塗布することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例のブロック図である。
【図２】  (a)は検知結果に基づく溝位置データの説明図、(b)は製造時の表面形状データに基づく溝位置データの説明図である。
【図３】同上のロールコーターの正面図である。
【図４】同上のロールコーターの上下位置制御の説明図である。
【図５】同上のフローチャートである。
【図６】基材の一例の平面図である。
【図７】  (a)(b)は同上の基材の場合の説明図である。
【図８】ロールコーターの他例の正面図である。
【図９】他例の概略平面図である。
【図１０】ロールコーターの別の例を示しており、(a)は平面図、(b)は側面図である。
【図１１】ロールコーターのさらに別の例を示しており、(a)は平面図、(b)は部分拡大正面図である。
【図１２】基材表面の凹凸の検知手段の他例の側面図である。
【図１３】同上の更に他例の側面図である。
【符号の説明】
１  基材
２  ロールコーター
１０  溝
２１  アクチュエーター
Ｃ  制御回路
Ｓ  距離センサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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