(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
育苗トレイの苗を取り出す苗取出位置と移植トレイの苗を植付ける苗植付位置との間を往復動する移動体と、該移動体に支持され、苗取出位置で育苗トレイから苗を取り出す苗取動作と、苗植付位置で移植トレイに植付ける植付動作を行う植付部とを備えた苗移植装置において、前記移動体に枢支され、前記苗取出位置と前記苗植付位置との間で円弧軌跡を描きながら上下動作する揺動アームを備え、該揺動アームに前記植付部が設けられており、該植付部が苗取出位置から苗植付位置へ移植動作する途中で不良苗を排出する排出手段を備えることを特徴とする苗移植装置。
【請求項２】
前記移動体は前記植付部が取り出した苗が不良苗であるか否かを検出する苗センサーを備えており、前記植付部に排出手段が設けられ、育苗トレイから苗を取り出す苗取動作と、移植トレイに植付ける植付動作と、不良苗を排出する排出動作とを同一経路上で行うと共に、植付動作と排出動作とが同じ機構で達成される請求項１記載の苗移植装置。
【請求項３】
前記排出手段による排出動作位置が、育苗トレイと移植トレイとの間である請求項１又は２に記載の苗移植装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主として育苗トレイで発芽させた稚苗を、適正な大きさまで育成するために移植トレイに移植する苗移植装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の苗移植作業は、作業者が育苗トレイから苗を一つずつ取り出し、移植トレイに植え替える手作業により行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、手作業では作業能率が悪いため作業能率を向上させるべく、本願発明者らは、この種の苗移植作業に適した苗移植装置を提案した（特願平７ー３５０３２８号）。この装置は、育苗トレイ及び移植トレイを搬送するトレイコンベアを左右並列に配置して、これらトレイコンベアの送り方向中央部の上方で、トレイコンベアの送り方向と直交する方向に、これらトレイコンベア間で移植爪を往復動させる爪移動機構と、各トレイコンベアの上方の移動停止位置で、爪移動機構の往復動方向と同方向において、移植爪を上下揺動させて苗取り及び苗植付を行わせる爪揺動機構とを設けて、育苗トレイにある苗を爪揺動機構による移植爪の苗取動作で苗取りし、苗取りした移植爪を爪揺動機構により移植トレイ上に移動させた後、苗植付を行うものである。
【０００４】
しかるに、爪揺動機構により取り出した苗が不良であったり、或いは苗の把持状態が適正でなく植付時の植付姿勢が不良であった場合には、その後の成育が悪く、また、移植爪が苗を把持していなかった場合には、移植トレイのポットが欠株となるため、爪揺動機構に、苗センサーを設けて移植動作中に爪揺動機構が苗を正常に把持しているか否かを検出し、正常に把持していなかった場合には、かかる欠株を含む不良苗を移植動作したポットにもう一度正常な苗を植付けるようにしている。
【０００５】
ところが、欠株を含む不良苗を移植動作したポットに再度苗を植付けると、同じポットについて再度同じ移植動作を繰り返すため、移植作業に時間がかかる。また、不良苗が植付けられたポットに再度苗を植付けるために、再度植付けられた苗は、植付深さが浅くなって植付姿勢がわるくなり、良好に成育できないという不具合を生じる。
【０００６】
本発明の目的は、正常な苗のみを良好な植付姿勢で効率的に移植できる苗移植装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、育苗トレイの苗を取り出す苗取出位置と移植トレイの苗を植付ける苗植付位置との間を往復動する移動体と、該移動体に支持され、苗取出位置で育苗トレイから苗を取り出す苗取動作と、苗植付位置で移植トレイに植付ける植付動作を行う植付部とを備えた苗移植装置において、前記移動体に枢支され、前記苗取出位置と前記苗植付位置との間で円弧軌跡を描きながら上下動作する揺動アームを備え、該揺動アームに前記植付部が設けられており、該植付部が苗取出位置から苗植付位置へ移植動作する途中で不良苗を排出する排出手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２記載の発明は、前記移動体は前記植付部が取り出した苗が不良苗であるか否かを検出する苗センサーを備えており、前記植付部に排出手段が設けられ、育苗トレイから苗を取り出す苗取動作と、移植トレイに植付ける植付動作と、不良苗を排出する排出動作とを同一経路上で行うと共に、植付動作と排出動作とが同じ機構で達成されることを特徴とする。
【０００９】
さらに、請求項３記載の発明は、排出手段９０による排出動作位置を、育苗トレイＴ１と移植トレイＴ２との間にした。
【００１０】
【発明の作用効果】
請求項１記載の発明によれば、苗取出位置で取り出された不良苗は、苗植付位置に至るまでの間に排出手段により排出され、植付部はその排出位置から再び苗取動作に向かうことができ、また、移植部が苗を把持しなかった場合にも、同様にすばやく排出位置から再び苗取動作に向かうことができるので、欠株を含む不良苗の排出処理をすばやく行うことができ、よって効率的な移植作業を行うことができる。
【００１１】
また、不良苗は排出手段により排出されるため、不良苗がポットに植付けられることがなく、よって、正常な苗のみが常にポットに移植されるので、不良苗が植付けられたポットに再度苗が植付けられたために生じる不都合、すなわち、植付けられる苗の植付深さが浅くなったり、或いは植付姿勢がわるくなるという不具合は生じない。
【００１２】
また、請求項２記載の発明によれば、育苗トレイから苗を取り出す苗取動作と、移植トレイに植付ける植付動作と、不良苗を排出する排出動作とが同一経路上で行われるので、一連の移植動作を最小限の距離において行え、且つ植付動作と排出動作とが同じ機構で達成されるので、植付部の構成を簡素化できて、よって、一連の移植動作を簡易な構成で短時間に行うことができ、移植作業の効率化を図ることができる。しかも、移動体に苗センサーが設けられているため、苗センサーと植付部との位置関係の調節を容易とし、また、移植動作において移動体が移動しても、苗センサーと植付部との位置関係を常に一定の位置関係で保持できるので、苗の検出を確実に行うことができる。
【００１３】
さらに、請求項３記載の発明によれば、排出手段による排出動作位置が、育苗トレイと移植トレイとの間であるので、かかる空間を有効に利用して、装置の小型化を図ることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１及び図２に示す如く、本発明の苗移植装置は、育苗された稚苗を収容する複数のポットＰ１をもつ育苗トレイＴ１を搬送する育苗トレイ搬送用ベルトコンベア１と、この稚苗が移植されるＳＳトレイなどの枠体に挿入された複数のビニポットＰ２をもつ移植トレイＴ２を搬送する移植トレイ搬送用ベルトコンベア２とを平面視で平行に配置してフレーム３に上下方向に位置調節可能に支持すると共に、これらベルトコンベア１、２の送り方向中央部の上方で、ベルトコンベア１、２の送り方向と直交する方向に、育苗トレイＴ１の苗を移植トレイＴ２に移植する移植部４を備えている。
【００１５】
前記育苗トレイ搬送用ベルトコンベア１は、間歇送り機構５により図２に矢視する方向に各ポットＰ１のピッチ毎に間歇的に搬送させて、移植部４での移植を順次行うようにしている。そして、前記移植トレイ搬送用ベルトコンベア２も、図示しない同様の間歇送り機構により図２に矢視する方向に各ポットＰ２のピッチ毎に間歇的に搬送させて、移植部４での移植を順次行うようにしている。
【００１６】
また、育苗トレイ搬送用ベルトコンベア１には、苗取出位置における幅方向両側に育苗トレイＴ１の幅方向両端部に係合して該育苗トレイＴ１の動きを規制する第１ガイド体６と、苗取出位置で苗トレイＴ１を上側から押える第２ガイド体７を設けて、移植部４で苗を取り出すときに育苗トレイＴ１をベルトコンベア１に固定して円滑な苗取動作を確保している。
【００１７】
また、８はこの装置を操作する操作部で、９は制御部である。
【００１８】
前記移植部４は、育苗トレイＴ１から苗を取り出す苗取出位置と移植トレイＴ２に苗を植付ける苗植付位置との間を往復動する移動体１０と、前記移動体１０に枢支され、苗取出位置と苗植付位置との間を円弧軌跡を描きながら上下動作する揺動アーム１１と、該アーム１１に支持される植付部４０とを備えている。
【００１９】
前記移動体１０は、図２及び図３に示すように、各コンベア１、２の上方で、これらコンベア１、２の送り方向に直交した方向に往復移動するように、レール１８によって保持されている。前記レール１８には、左右一対のタイミングプーリ１２ａ、１２ｂと、このタイミングプーリ１２ａ、１２ｂに巻回したタイミングベルト１３とが設けられ、移動体１０は、前記タイミングベルト１３に取り付けたテ−ブル１７ａと、該テーブル１７ａに連結され、前記アーム１１を枢支する支持体１７とを備え、左側プーリ１２ａのプーリ軸１４には、ベルト１５を介して駆動モータ１６を連動させて、このモータ１６の正逆駆動により、タイミングベルト１３を左右方向に往復動させて、このタイミングベルト１３に取付けられたテーブル１７ａを介して支持体１７を苗取出位置と苗植付位置との間で往復動するようにしている。そして、図４に示すように、前記支持体１７には、アーム１１を駆動する駆動モータ１８を備えて、該駆動モータ１９のモータ軸１９ａにジョイント１９ｂを介してアーム１１の基部を枢支している。
【００２０】
そしてアーム１１は、図５及び図６に示すように、アーム１１基部に設けられる基部外筒２０に前記モータ軸１９ａ連結される入力側内軸２１を回転自由に挿嵌して、該内軸２１を連結板２２によりアーム１１基部と一体連結すると共に、アーム１１の先端部に先端部外筒２３を設けて、この外筒２３に移植部４０に連結する出力側内軸２４を回転自由に挿嵌して、該内軸２４を連結板２５によりアーム１１先端部と一体連結する一方、前記入力側内軸２１及び出力側内軸２４のそれぞれに固定スプロケット２６、２７を設けて、この固定スプロケット２６、２７間にチェン２８を巻回して、前記モータ１９の正逆駆動により、入力側内軸２１を回転させて、図７に示すように、アーム１１を適宜右或いは左回転させて苗取出位置と苗植付位置とを円弧軌跡を描きながら上下動作させる共に、出力側内軸２４に連結した植付部４０の爪体４２、４４を、アーム１１の揺動に関係なく常に下向きとなるようにしている。
【００２１】
前記植付部４０は、図５及び図６に示すように、苗取出位置で苗を挟持して掴み苗植付位置で苗を解放する爪部４０Ａと、この爪部４０Ａに追従して爪部４０Ａが苗植付位置にあるとき苗を上方から押さえる苗押え部４０Ｂとを備え、爪部４０Ａは、固定爪体用ホルダー４１に基端部が支持されたフォーク状の爪体４２と、可動爪体用ホルダー４３に基端部が支持された同じくフォーク状の爪体４４との一対の開閉可能な爪体４２、４４を備え、固定爪体用ホルダー４１は、前記先端部外筒２３にピンなどを介して固定されると共に、可動爪体用ホルダー４３は、固定爪体用ホルダー４１に対してアーム１１側の対向位置に、固定爪体用ホルダー４１の下端部に形成された開閉軸４５に揺動自由に枢支され、両ホルダー４１、４３の上方であって対向する両内面側には、それぞれバネ座４６、４７を形成して、このバネ座４６、４７間に、前記可動爪体４４を開閉軸４５を支点として、固定爪体４２側、すなわち爪体４２、４４を閉方向に付勢するバネ４８を介装している。
【００２２】
そして、前記先端部外筒２３におけるアーム１１と可動爪体用ホルダー４３との間に、軸方向移動不能で軸周り回転可能とした円筒形のカム体４９を設けて、該カム体４９の外周面に互いに１８０°離間した位置に一対のカム姿勢制御用突起５０、５０を設けると共に、軸方向一端面には、一対のカム姿勢制御用突起５０、５０とずれた位置であって互いに１８０°離間した位置に一対の係合溝５１、５１を設けると共に、アーム１１の先端部外側面には、前記カム姿勢制御用突起５０、５０に当接するカム操作体５４を設ける一方、前記固定爪体用ホルダー４１には、前記係合溝に係合する一対の係合体５３、５３を設けて、図６及び図８に示すように、前記移動体１０が苗取出位置に位置したときに、アーム１１に設けたカム操作体５４を一方のカム姿勢制御用突起５０に当接させてカム体４９を回転させ、カム体４９に設けられた係合溝５１、５１に固定爪体用ホルダー４１に設けられた係合体５３、５３を係合させて、バネ４８の付勢力により一対の爪体４２、４４の閉動作により苗を掴み、図５及び図８に示すように、前記移動体１０が苗植付位置に位置したときに、アーム１１に設けたカム操作体５４を他方のカム姿勢制御用突起５０に当接させてカム体４８を回転させ、係合溝５１、５１に係合している係合体５３、５３の係合解除を行って、バネ４８の付勢力に抗して一対の爪体４２、４４の開動作により苗を解放するのである。
【００２３】
一方、苗押え部４０Ｂは、図９に示すように、前記爪部４０Ａを上下方向に相対移動可能に案内する固定枠体６３と、苗を植付けた爪部４０Ａが上動したときに苗押え部４０Ｂを係止して該苗押え部４０Ｂが爪部４０Ａと共に上動するのを規制する係止体７０を備えている。
【００２４】
前記固定枠体６３は、３本の支持杆６１ａ、６１ｂ、６１ｃを上板６０ａ及び下板６０ｂの間に架設してなり、この固定枠体６３には、各爪体４２、４４をそれぞれ独立して取り囲む一対の押え体６４、６４を取り付けている。
【００２５】
前記押え体６４、６４は、図９に示すように、各爪体４２、４４を覆う枠状の線体からなり、図５及び図６に示すように、前記下板６０ｂの下面に設けたクリアランス部６０ｃに、その上部を屈曲させて一対の爪体４２、４４が対向する内側から取り付ける一方、その下部を各爪体４２、４４の外側に屈曲させて扁平状の押え面６５、６５を形成している。
【００２６】
そして、前記固定爪体用ホルダー４１に、前記固定枠体６３の支持杆６１ａ、６１ｂ、６１ｃに上下方向に相対移動可能に挿通する可動枠体６６を形成して、この可動枠体６６を、前記固定枠体６３に挿通すると共に、固定枠体６３の両側の支持杆６１ａ、６１ｃにおける上板６０ａと可動枠体６６との間に可動枠体６６を固定枠体６３に対し下方向に付勢するバネ６９を介装すると共に、固定枠体６３の中央の支持杆６１ｂには、可動枠体６６の上方向相対移動の上限を規制するストッパ部材６７と、その下方に、後述するラッチレバー７７と係合するラッチ係合部６８を取り付けている。
【００２７】
また、前記係止体７０は、図７に示すように、前記支持体１７の下部に取り付けられる平面視枠状のセンサーフレーム７１の前方右側に、枢支軸７２を介して左右方向揺動可能に設けられており、詳しくは、図９に示すように、係止体７０は、前記枢支軸７２に支持される側板７３と、該側板７３に長孔７５を介して上下方向に長さ調節可能に取り付けられるラッチ支持板７４と、該ラッチ支持板７４の上端部にラッチ枢支軸７６を介して取り付けられ、前記ラッチ係合部６８に係合するラッチレバー７７とを備えると共に、前記側板７３の下面には、この下面から側板７３の右側面に沿って起立する板バネ７８を取付部材７９を介して支持している。
【００２８】
このように構成された苗押え部４０Ｂは、苗植付位置においては、図９（ａ）に示すように、可動枠体６６が固定枠体６３に対しバネ６９により下方向に付勢されており、爪体４２、４４が押え体６４に対し下方向に突出しているので、爪体４２、４４が苗をポットＰ２中に植付けると共に、押え体６４が苗を上方から押さえるように構成される。
【００２９】
次に、苗を植付けた爪部４０Ａが上動したときには、図９（ｂ）に示すように、苗植付位置においてラッチレバー７７にラッチ係合部６８が係合しているので、固定枠体６３の上動が規制される一方、バネ６９の付勢力に抗して可動枠体６６が固定枠体６３に対し前記ストッパ部材６７に当接するまで上方向に相対移動し、苗押え部４０Ｂが爪部４０Ａと共に上動するのが規制される。
【００３０】
そして、さらに爪部４０Ａが上動したときには、図９（ｃ）に示すように、ラッチレバー７７とラッチ係合部６８との係合力が、可動枠体６６を上動させる力に打ち負けて板バネ７８が撓み、枢支軸７２を支点としてラッチ支持体７４が揺動し、ラッチレバー７７とラッチ係合部６８との係合が解除されて、再び可動枠体６６が固定枠体６３に対しバネ６９の付勢力により下方向に移動して、爪体４２、４４が押え体６４、６４に対して突出した位置にくる。
【００３１】
以上のように、爪部４０Ａから解放された苗をこの爪部４０Ａが上昇する間、苗押え部４０Ｂが押えるので、爪部４０Ａから解放された苗がそのまま爪部４０Ａにひっかかっていても、苗は苗押え部４０Ｂにより押えられ、爪部４０Ａから良好に脱離すると共に、苗は苗押え部４０Ｂにより苗植付位置で押えられているので、苗の持ち上がりが防止されて、苗の植付け深さや植付角度が安定した良好な植付姿勢の植付けを実現できて、よって、簡易な構成により確実な移植を行うことができる。また、この苗植付動作においては、各爪体４２、４４の周りを扁平状の各押え面６５、６５が確実に押えるため、苗の持ち上がりが確実に防止されて、良好な植付姿勢の植付けを行うことができる。
【００３２】
斯くして構成された苗移植装置は、操作部８を操作して、制御部９にプログラミングされた制御により、移植部４の植付部４０が左右方向に移動して育苗トレイＴ１における一列に配置された複数のポットＰ１中の稚苗を移植トレイＴ２における一列に配置された複数のポットＰ２に順次一つずつ移植すると共に、各列での移植が終了したあとは、育苗トレイ搬送用ベルトコンベア１と、移植トレイ搬送用ベルトコンベア２が間歇送りされて、次の列に配置された複数のポットＰ１中の稚苗を移植トレイＴ２のポットＰ２に順次移植するのである。
【００３３】
そして、本装置においては、このような一連の移植動作において、植付部４０により取り出した苗が生育不良であったり、或いは苗の把持状態が適正でなく植付時の植付姿勢が不良であった場合にはその後の成育が悪く、また、爪部４０Ａが苗を把持していなかった場合には、移植トレイＴ２のポットＰ２が欠株となるため、後で詳述する苗センサー８６を設けて、移植動作中に植付部４０が苗を適正に把持しているか否かを検出し、適正に把持していなかった場合には、植付部４０が、苗取出位置から苗植付位置へ移植動作する途中でかかる不良苗を排出するようにしている。
【００３４】
かかる不良苗を排出する排出手段９０は、図１及び図２に示すように、育苗トレイを搬送する育苗トレイ搬送用ベルトコンベア１と、移植トレイを搬送する移植トレイ搬送用ベルトコンベア２との間であって、前記レール１８の前方、すなわち、植付部４０が通過する下方の位置に、不良苗を排出するダストシュータ９１を配置し、このダストシュータ９１の排出口９１ａにダストボックス９２を設けると共に、制御部９の制御により、図３の仮想線に示すように、前記苗センサー８６により不良苗を検出したときに、ダストシュータ９１の上方位置で前記した植付動作と同様の動作により爪部４０Ａの解放が行われるようになすものである。
【００３５】
このような排出手段９０を設けることにより、苗取出位置で取り出された不良苗は、苗植付位置に至るまでの間に排出手段９０により排出され、植付部４０はその排出位置から再び苗取動作に向かうことができ、また、移植部４０が苗を把持しなかった場合にも、同様にすばやく排出位置から再び苗取動作に向かうことができるので、欠株を含む不良苗の排出処理をすばやく行うことができ、よって効率的な移植作業を行うことができる。
【００３６】
また、不良苗は排出手段９０により排出されるため、かかる不良苗がポットＰ２に植付けられるということがなく、正常な苗のみが常にポットＰ２に移植されるので、例えば、爪部４０Ａが苗を適正に把持していなかった場合に排出することなくポットＰ２に移植して、かかる不良苗を移植したポットＰ２にもう一度正常な苗を植付けるような制御をしている場合に生じる不都合、すなわち、植付けられる苗の植付深さが浅くなったり、或いは植付姿勢がわるくなるという不具合は生じない。
【００３７】
また、不良苗を排出する排出動作は、育苗トレイＴ１から苗を取り出す苗取動作と、移植トレイＴ２に植付ける植付動作との同一経路上で行なわれるので、一連の移植動作を最小限の距離において行え、且つ植付動作と排出動作とが同じ機構で達成されるので、植付部４０の構成を簡素化しながら、一連の移植動作を短時間に行うことができ、移植作業の効率化を図ることができる。
【００３８】
排出手段９０による排出動作位置が、育苗トレイＴ１と移植トレイＴ２との間であるので、両ベルトコンベア１、２間の空間を有効に利用して、装置の小型化を図ることができる。
【００３９】
そして、前記苗センサー８６は、植付部４０の移植動作軌跡内において、移動体１０の往復動方向とほぼ平行した方向に光軸をもつ光の有無を検出するようにして適正な苗の有無を検出できるようになしている。
【００４０】
具体的には、図２、図３及び図７に示すように、前記センサーフレーム７１は、支持体１７の左右両側から突出した左右側板８１、８２と、この左右側板８１、８２の遊端側に架設された前板８３で、前記アーム１１及び植付部４０を囲むように構成され、前記左右側板８１、８２の何れか一方に、移動体１０の往復動方向とほぼ平行した方向に光軸をもつ光を放つ発光部８４を、図４に示すように、取付片８５を介して移動体１０の往復動方向と直交する方向に位置変更可能に取り付けると共に、他方の左右側板８１、８２であって、前記発光部８４と対向する位置に、光を放つ発光部８４からの光を受光する苗センサー８６を、発光部８４と同様に、取付片８７を介して移動体１０の往復動方向と直交する方向に位置変更可能に取り付けている。そして、発光部８４を、発光部８４から放つ光の光軸が苗を掴んだ爪部４０Ａの移植動作における円弧軌跡と交わるような位置に前記取付片８５において調節すると共に、前記苗センサー８６を、発光部８４からの光が受光できる位置に前記取付片８７において調節している。
【００４１】
このように、苗センサー８６は、植付部４０における爪部４０Ａの移植動作軌跡内において、移動体１０の往復動方向とほぼ平行した方向に光軸をもつ光を検出するので、苗の検出は、光軸と、苗を掴んだ爪部４０Ａの移植動作における移植動作軌跡とが交わる部分で行われ、かかる部分では、光軸と移植動作軌跡とは直交せず、よって、直交した場合に比べて交叉部分はある所定の幅をもつために、苗を継続して検出できる時間が長くなり、従って、爪部４０Ａが苗を適正に把持しているか否かを精度よく検出することができると共に、爪部４０Ａが苗を把持していない場合は勿論、爪部４０Ａが苗底まで把持した場合でも、該爪部４０Ａは、光軸を上下方向に通過するので、苗の有無の検出を確実に行うことができる。また、苗センサー８６は、植付部４０を前記アーム１１を介して枢支する移動体１０に、センサーフレーム７１を介して取り付けられているので、苗センサー８６と植付部４０との位置関係の調節を容易として、しかも、移植動作において移動体１０が移動しても、苗センサー８６と植付部４０との位置関係を常に一定の位置関係で保持できるので、苗の検出を確実に行うことができる。
【００４２】
また、図７の仮想線に示すように、苗センサー８６を、植付部４０における移植動作軌跡の始点と終点との間の中央部で交わる光軸をもつ光の有無を検出するように構成した場合、すなわち、前記センサーフレーム７１を前記アーム１１及び植付部４０に対してこれらの上部側に対向するような位置に位置させて前記支持体１７に支持した場合には、苗センサー８６で受光される光は、爪部４０Ａの移植動作における円弧軌跡の上方部を通り、よって、爪部４０Ａが光軸を上下方向に通過するときには、下方部で通過する場合に比べてより時間がかかるので、苗センサー８６が苗を継続して検出できる時間がより長くなり、従って、爪部４０Ａが苗を適正に把持しているか否かをより精度よく検出することができる。
【００４３】
さらに、図６の仮想線に示すように、発光部８４を、該発光部８４から放たれる光の光軸が爪体４２、４４の開閉軌跡内で閉位置に対しオフセットするように位置させると共に、苗センサー８６を、この光を受光できるように位置させると、移植動作において苗が掴まれていない場合には、爪体４４は、かかる光を遮るということがあり得ず、従って、爪部４０Ａが苗を掴んでいるか否かを確実に検出できて検出精度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  苗移植装置の側面図。
【図２】  苗移植装置の平面図。
【図３】  移動体を説明する正面図。
【図４】  移植部を説明する部分断面側面図。
【図５】  爪部が開状態である移植部の部分断面側面図。
【図６】  爪部が閉状態である移植部の部分断面側面図。
【図７】  揺動アームの動作を説明する拡大正面図。
【図８】  カム体の動作を説明する説明図。
【図９】  苗押え部の動作を説明する拡大正面図。
【符号の説明】
１０；移動体、４０；植付部、９０；排出手段、Ｔ１；育苗トレイ、Ｔ２；移植トレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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