(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動する電動機と、
運転者から入力された操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
該トルク検出手段にて検出された前記操舵トルクに応じて、運転者の操舵をアシストするように前記電動機への通電電流を制御するとともに
前記電動機への通電電流の出力を許可する許可領域での許可通電電流値
および
前記電動機への通電電流の出力を許可する最長時間を所定の出力許可時間とする一時許可領域での一時許可通電電流値
および
前記電動機への通電電流の出力を禁止する禁止領域での不許可通電電流値
を設定する第１の電動機制御手段と、
車両の走行路を認識する走行路認識手段と、
運転者の操舵をアシストして前記走行路認識手段が認識した前記走行路に沿って車両が走行するように、前記第１の電動機制御手段に制御信号を出力して前記電動機への前記通電電流を制御する第２の電動機制御手段とを備える車両の操舵制御装置であって、
前記第１の電動機制御手段は、前記一時許可通電電流値の出力を指示する前記制御信号を前記第２の電動機制御手段から受信したとき、前記電動機に対して、前記一時許可通電電流値の通電電流を前記出力許可時間未満の所定時間に亘って出力した後に、前記許可通電電流値の通電電流を出力することを特徴とする車両の操舵制御装置。
【請求項２】
前記第１の電動機制御手段は、前記所定時間に亘って前記一時許可通電電流値の前記通電電流を出力したときに、出力完了を示す信号を前記第２の電動機制御手段へ送信する通信手段を備え、
前記第２の電動機制御手段は、前記出力完了を示す信号を受信したときに、前記許可通電電流値の前記通電電流を所定の第２時間に亘って前記電動機に出力することを指示する前記制御信号を、前記第１の電動機制御手段に出力することを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラにより撮影して得た画像から道路上の走行区分線を認識し、この走行区分線に沿って車両が走行するように操舵制御を行う車両の操舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開２０００−１３８９３９公報に開示された電動パワーステアリング装置のように、車両の操舵輪を操舵する操舵機構を駆動するモータに対して、運転者の操舵を補助するように駆動信号を与える電動機駆動手段と、この電動機駆動手段に電動機制御信号を出力する制御手段とを備え、運転者の操舵を補助することで、運転者の負担を低減する電動パワーステアリング装置が知られている。
このような電動パワーステアリング装置においては、運転者から入力される操舵トルクの大きさと方向に基づいて、運転者の操舵意志に反するようなアシストトルクが出力されることを防止するために、例えば運転者から入力される操舵トルクとモータに供給される通電電流によって定められる２次元座標上等において、操舵機構を駆動するモータの運転を禁止する所定の駆動禁止領域が設定されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記したような従来技術に係る電動パワーステアリング装置においては、操舵機構を駆動するモータの駆動禁止領域であっても、所定の許可時間内だけ一時的にモータの運転を許可する一時許可領域が設定される場合がある。
すなわち、この一時許可領域においてモータの運転が指示されると、所定の許可時間の間だけモータが運転され、この許可時間の経過後はモータの運転が停止される。ここで、引き続き、一時許可領域におけるモータの運転が指示されている場合には、所定の運転停止時間の経過後に、再度、モータの運転を再開するように設定されており、以後、モータの運転および運転の停止が繰り返されるようになっている。
しかしながら、このようにモータの運転および運転の停止が繰り返されるような場合には、モータに要求される所望の目標トルクを出力させることができなくなる虞がある。しかも、モータの運転が停止されることで、連続的にアシストトルクを出力することができず、操舵制御時に運転者に違和感を与えてしまう虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、運転者の操舵を補助するアシストトルクを出力する際に、目標値に応じた正確なアシストトルクを発生することが可能な車両の操舵制御装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の操舵制御装置は、車両の操舵輪（例えば、後述する実施の形態における操舵輪１９，１９）を操舵可能な操舵機構（例えば、後述する実施の形態における手動操舵力発生機構１６）を駆動する電動機（例えば、後述する実施の形態におけるモータ２０）と、運転者から入力された操舵トルクを検出するトルク検出手段（例えば、後述する実施の形態におけるトルクセンサ２２）と、該トルク検出手段にて検出された前記操舵トルクに応じて、運転者の操舵をアシストするように前記電動機への通電電流を制御するとともに前記電動機への通電電流の出力を許可する許可領域（例えば、後述する実施の形態における許可領域Ａ）での許可通電電流値（例えば、後述する実施の形態における許可領域Ａでの目標電流値ＩＴ）および前記電動機への通電電流の出力を許可する最長時間を所定の出力許可時間（例えば、後述する実施の形態における許可時間ＺＺ）とする一時許可領域（例えば、後述する実施の形態における一時許可領域Ｂ）での一時許可通電電流値（例えば、後述する実施の形態における一時許可領域Ｂでの目標電流値ＩＴ）および前記電動機への通電電流の出力を禁止する禁止領域（例えば、後述する実施の形態における禁止領域Ｃ）での不許可通電電流値（例えば、後述する実施の形態における禁止領域Ｃでの目標電流値ＩＴ）を設定する第１の電動機制御手段（例えば、後述する実施の形態におけるＥＰＳ制御装置２４）と、車両の走行路を認識する走行路認識手段（例えば、後述する実施の形態におけるカメラ２５および画像認識処理部２６）と、運転者の操舵をアシストして前記走行路認識手段が認識した前記走行路に沿って車両が走行するように、前記第１の電動機制御手段に制御信号を出力して前記電動機への前記通電電流を制御する第２の電動機制御手段（例えば、後述する実施の形態におけるＬＫＡＳ制御装置２３）とを備える車両の操舵制御装置であって、前記第１の電動機制御手段は、前記一時許可通電電流値の出力を指示する前記制御信号を前記第２の電動機制御手段から受信したとき、前記電動機に対して、前記一時許可通電電流値の通電電流を前記出力許可時間（例えば、後述する実施の形態における許可時間ＺＺ）未満の所定時間（例えば、後述する実施の形態における第１出力時間Ｙ）に亘って出力した後に、前記許可通電電流値の通電電流を出力することを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両の操舵制御装置によれば、第１の電動機制御手段は、予め、運転者から入力される操舵トルクの大きさや操舵方向に応じて、電動機への通電電流として出力許可可能な許可通電電流値、および、例えば所定の出力許可時間に亘って一時的に出力許可可能な一時許可通電電流値、および、出力不許可な不許可通電電流値を設定する。
そして、第２の電動機制御手段から一時許可通電電流値の通電電流の出力が指示された場合には、例えば一時許可通電電流値に対して設定された所定の出力許可時間よりも短い所定時間に亘って一時許可通電電流値の通電電流を出力し、次に、出力許可可能な許可通電電流値の通電電流を出力する。すなわち、一時許可通電電流値の出力は所定時間のみに限定し、この所定時間が経過した後には、たとえ、第２の電動機制御手段から一時許可通電電流値の出力が指示され続けている場合であっても、通電電流の電流値を一時許可通電電流値から許可通電電流値へと変更する。
これにより、例えば一時許可通電電流値の通電電流を出力する時間が出力許可時間に到達して、通電電流の出力自体が停止されてしまうこと、つまり、電動機の駆動が停止してしまうことを防止することができ、電動機に対して設定された所望の目標トルクを確実に出力させることができる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の操舵制御装置では、前記第１の電動機制御手段は、前記所定時間に亘って前記一時許可通電電流値の前記通電電流を出力したときに、出力完了を示す信号を前記第２の電動機制御手段へ送信する通信手段（例えば、後述する実施の形態におけるステップＳ０３）を備え、前記第２の電動機制御手段は、前記出力完了を示す信号を受信したときに、前記許可通電電流値の前記通電電流を所定の第２時間に亘って前記電動機に出力することを指示する前記制御信号を、前記第１の電動機制御手段に出力することを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の操舵制御装置によれば、第１の電動機制御手段は、例えば一時許可通電電流値に対して設定された所定の出力許可時間よりも短い所定時間に亘って一時許可通電電流値の通電電流を出力した後に、一時許可通電電流値の出力完了を示す信号を第２の電動機制御手段に出力する。そして、第２の電動機制御手段は、出力完了を示す信号を受信したときに、許可通電電流値の通電電流を所定の第２時間に亘って出力することを指示する制御信号を第１の電動機制御手段に出力する。この制御信号を受信した第１の電動機制御手段は、通電電流の電流値を一時許可通電電流値から許可通電電流値へと変更し、第２時間に亘って許可通電電流値の通電電流を出力する。
これにより、通電電流の出力がゼロとなって電動機の駆動が停止してしまうことを確実に防止することができ、電動機に対して設定された所望の目標トルクを連続的かつ高精度に出力させることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の操舵制御装置について添付図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の操舵制御装置１０の構成図であり、図２は図１に示す車両の操舵制御装置１０による操舵アシスト制御の処理の流れを示す機能ブロック図であり、図３は曲率１／Ｒの走行路の中心線Ｙｃに対する車両位置の偏差（横ずれ量）Ｙｄおよび車両偏向角Ａｈを示す図である。
【０００９】
図１に示すように、この車両の操舵制御装置１０において、ステアリングホイール１１に一体に設けられたステアリング軸１２は、ユニバーサルジョイント１３ａ，１３ｂを有する連結軸１３を介して、ステアリングギアボックス１４内に設けられたラック・ピニオン機構１５のピニオン１５ａに連結されて手動操舵力発生機構１６を構成している。
ピニオン１５ａはラック軸１７のラック歯１７ａに噛合っており、ステアリングホイール１１から入力された回転運動は、ピニオン１５ａを介してラック軸１７の往復運動に変換され、ラック軸１７の両端にタイロッド１８，１８を介して連結された２つの操舵輪１９，１９を転舵させる。
【００１０】
ラック軸１７と同軸にモータ２０が配設されており、モータ２０の回転力はラック軸１７にほぼ平行に設けられたボールねじ機構２１を介して推力に変換される。すなわち、モータ２０のロータ（図示略）には駆動側ヘリカルギア２０ａが一体に設けられ、この駆動側ヘリカルギア２０ａはボールねじ機構２１のねじ軸２１ａの軸端に一体に設けられたヘリカルギア２１ｂに噛合わされている。
ステアリングギアボックス１４内には、ピニオン１５ａに作用する操舵トルクＴｄ、すなわち運転者の手動操作により入力された操舵トルクＴｄを検出するためのトルクセンサ２２が設けられており、このトルクセンサ２２にて検出した操舵トルクＴｄの検出信号は、ＬＫＡＳ制御装置２３およびＥＰＳ制御装置２４に入力されている。
【００１１】
ＬＫＡＳ（lane keeping assistance system）制御装置２３は、ＬＫＡＳ制御モードとして、車両進行方向の道路上における走行区分線に沿って車両を走行させるために必要とされるトルクのアシスト量を算出する。そして、所定の条件下において、このアシスト量をモータ２０に出力させるためのトルク指令として、操舵アシストトルクＴｓをＥＰＳ制御装置２４に出力する。
このため、ＬＫＡＳ制御装置２３には、トルクセンサ２２から出力される操舵トルクＴｄの検出信号に加えて、後述する画像認識処理部２６から出力される走行区分線の情報と、車両重心の鉛直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）を検出するヨーレートセンサ２７から出力される検出信号と、例えばステアリング軸１２に設けられたロータリエンコーダ等をなし、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさを検出する舵角センサ２８から出力される検出信号と、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ２９から出力される検出信号とが入力されている。
【００１２】
さらに、ＬＫＡＳ制御装置２３には、ターンシグナルＳＷ３０から出力されるターンシグナルのＯＮ／ＯＦＦを通知する信号と、ブレーキＳＷ３１から出力されるブレーキのＯＮ／ＯＦＦを通知する信号と、ワイパーＳＷ３２から出力されるワイパーのＯＮ／ＯＦＦを通知する信号と、メインＳＷ３３から出力される例えばＬＫＡＳ制御装置２３の作動／停止を通知する信号とが入力されている。
すなわち、ＬＫＡＳ制御装置２３は、例えばターンシグナルＳＷ３０からターンシグナルのＯＮを通知する信号が入力されている場合、あるいは、ブレーキＳＷ３１からブレーキのＯＮを通知する信号が入力されている場合、あるいは、ワイパーＳＷ３２からワイパーのＯＮを通知する信号が入力されている場合、あるいは、メインＳＷ３３からＬＫＡＳ制御装置２３の停止を通知する信号が入力されている場合、あるいは、ＬＫＡＳ制御装置２３における走行区分線の抽出処理が困難な場合等には、ＥＰＳ制御装置２４への操舵アシストトルクＴｓの出力を停止するように設定されている。
【００１３】
さらに、ＬＫＡＳ制御装置２３には、例えば警報音や音声メッセージ等を出力するスピーカや、例えば警報表示を行うディスプレイや点灯するランプ等をなす警報装置３４が接続されており、例えば車両が所定の走行領域内から逸脱した場合等には警報を出力するように設定されている。
【００１４】
ＥＰＳ制御装置２４は、車両の走行状態に応じた操舵トルクＴｄのアシスト量をモータ２０に出力させるためのモータ駆動電流を出力する。
このため、ＥＰＳ制御装置２４には、ＬＫＡＳ制御装置２４から出力される出力操舵アシストトルクＴｓおよびトルクセンサ２２から出力される操舵トルクＴｄの検出信号に加えて、モータ２０の通電電流を検出するモータ電流センサ３５から出力される検出信号（モータ電流）ＩMと、モータ２０の通電電圧を検出するモータ電圧センサ３６から出力される検出信号（モータ電圧）ＶMとが入力されている。
【００１５】
ＥＰＳ制御装置２４は、ＥＰＳ制御モードにおいては、例えばトルクセンサ２２にて検出した運転者から入力される操舵トルクＴｄに応じて、この操舵トルクＴｄを補助するパワーステアリング用のアシスト量を算出して、このアシスト量をモータ２０に出力させるためのトルク指令としてパワーステアリングトルクＴｅを算出する。そして、後述するように、このＥＰＳ制御モードに対して、操舵トルクＴｄに応じた所定の制御比率Ｄｅ（例えば、１００％以下の所定の値）を設定して、この制御比率ＤｅをパワーステアリングトルクＴｅに演算して得た値を、新たなパワーステアリングトルクＴｅとして設定する。
【００１６】
また、ＥＰＳ制御装置２３は、後述するように、ＬＫＡＳ制御モードに対して、例えばトルクセンサ２２にて検出した操舵トルクＴｄに応じた所定の制御比率Ｄｓ（例えば、１００％以下の所定の値）を設定して、この制御比率ＤｓをＬＫＡＳ制御装置２３から入力される操舵アシストトルクＴｓに演算して得た値を、新たな操舵アシストトルクＴｓとして設定する。
そして、ＥＰＳ制御装置２４は、ＥＰＳ制御モードに係るパワーステアリングトルクＴｅとＬＫＡＳ制御モードに係る操舵アシストトルクＴｓとを加算して、アシストトルクＴａを算出し、モータ２０の駆動回路（図示略）を介して、このアシストトルクＴａを発生させるためのモータ駆動電流を出力する。
【００１７】
以下に、図２および図３を参照しながら、本実施の形態による車両の操舵制御装置１０における処理、特にＬＫＡＳ制御装置２３およびＥＰＳ制御装置２４の動作について説明する。
先ず、例えば車両のフロントウィンドウの内側にルームミラー（図示略）等と一体に設けられたカメラ２５によって、車両前方や後方の所定領域における走行区分線を撮像する。そして、画像認識処理部２６にて、カメラ２５から出力される画像データに基づき走行路区分線（白線）を認識する。
このとき、画像認識処理部２６は、例えば図３に示すように、走行路の適宜の位置において、走行路の中心線Ｙｃの旋回半径Ｒから走行路の曲率１／Ｒを算出する。さらに、画像認識処理部２６は、例えば車両の現在位置を原点とし、車両の進行方向をＸ軸とし、このＸ軸に直交する方向（つまり車両の車幅方向）をＹ軸とする相対座標系を設定し、Ｙ軸上における車両の現在位置から走行路の中心線Ｙｃまでの距離（横ずれ量）Ｙｄと、走行路の中心線ＹｃとＹ軸との交点位置における中心線Ｙｃの接線ａとＸ軸とのなす角（車両偏向角）Ａｈとを算出する。
【００１８】
そして、画像認識処理部２６は、算出した走行路の曲率１／ＲをＬＫＡＳ制御装置２３のＦＦ制御部２３ａへ出力し、横ずれ量Ｙｄおよび車両偏向角ＡｈをＬＫＡＳ制御装置２３のＦＢ制御部２３ｂへ出力する。
ＬＫＡＳ制御装置２３のＦＦ制御部２３ａは、フィードフォワード制御によって走行路の曲率１／Ｒから所定の特性に基づいて基本操舵アシストトルクＴｆを算出し、加算部２３ｃへ出力する。
また、ＬＫＡＳ制御装置２３のＦＢ制御部２３ｂは、フィードバック制御によって横ずれ量Ｙｄおよび車両偏向角Ａｈに基づいて補正操舵アシストトルクＴｂを算出し、加算部２３ｃへ出力する。
なお、基本操舵アシストトルクＴｆは、車両のコーナリング力に対する均衡を保つためのアシストトルクであり、補正操舵アシストトルクＴｂは、車両を走行路の中心線Ｙｃに沿って走行させるため、あるいは、車両の安定性確保のためのアシストトルクである。
【００１９】
加算部２３ｃは、基本操舵アシストトルクＴｆと補正操舵アシストトルクＴｂとを加算して、車両を走行区分線に沿って走行させるための操舵アシストトルクＴｓを算出して、ＥＰＳ制御装置２４のリミット値設定部４１へ出力する。
【００２０】
ＥＰＳ制御装置２４のリミット値設定部４１は、後述するようにモータ２０へ供給されるモータ駆動電流あるいは操舵アシストトルクＴｓに対するリミット値を設定する。
第１制御ゲイン演算部４２は、操舵アシストトルクＴｓに所定の第１制御ゲインＫｆを演算して得た値を、新たな操舵アシストトルクＴｓとしてＬＫＡＳ制御比率算出部４３へと出力する。
ＬＫＡＳ制御比率算出部４３は、トルクセンサ２２にて検出された操舵トルクＴｄに基づき、ＬＫＡＳ制御モードに対する所定の制御比率Ｄｓを算出し、この制御比率Ｄｓを操舵アシストトルクＴｓに演算させて得た値を、新たな操舵アシストトルクＴｓとして加算部４５へと出力する。
例えば、操舵トルクＴｄが所定の第１トルク＃Ｔ１以下の場合には、制御比率Ｄｓ＝１００％とされ、操舵トルクＴｄが所定の第１トルク＃Ｔ１以上かつ所定の第２トルク＃２以下の場合には、制御比率Ｄｓは減少傾向に変化し、操舵トルクＴｄが所定の第２トルク＃Ｔ２以上の場合には、制御比率Ｄｓ＝０％とされている。
【００２１】
また、ＥＰＳ制御比率算出部４４は、トルクセンサ２２にて検出された操舵トルクＴｄに基づき、ＥＰＳ制御モードに対する所定の制御比率Ｄｅを算出し、この制御比率Ｄｅを、操舵トルクＴｄおよびモータ電流ＩMおよびモータ電圧ＶMから予め定めたマップ４７を用いて求めたパワーステアリングトルクＴｅに演算させて得た値を、新たなパワーステアリングトルクＴｅ’として加算部４５へと出力する。
例えば、操舵トルクＴｄが所定の第１トルク＃Ｔ１以下の場合には、制御比率Ｄｓ＝０％とされ、操舵トルクＴｄが所定の第１トルク＃Ｔ１以上かつ所定の第２トルク＃２以下の場合には、制御比率Ｄｓは増加傾向に変化し、操舵トルクＴｄが所定の第２トルク＃Ｔ２以上の場合には、制御比率Ｄｓ＝１００％とされている。
【００２２】
加算部４５は、操舵アシストトルクＴｓにパワーステアリングトルクＴｅ’を加算して、モータ２０に発生させるトルクの目標値とされるアシストトルクＴａを算出する。
第２制御ゲイン演算部４６は、アシストトルクＴａに所定の第２制御ゲインＫｅを演算して、モータ２０にアシストトルクＴａを発生させるための通電電流値を算出し、この通電電流値に基づくモータ駆動電流をモータ２０へと出力する。なお、本実施の形態においてはＬＫＡＳ制御装置２３は、操舵アシストトルクＴｓを算出し、ＥＰＳ制御装置２４へ出力したが、ＬＫＡＳ制御装置２３において操舵アシストトルクＴｓをモータ駆動電流に変換して、ＥＰＳ制御装置２４へ出力するように構成してもよい。
【００２３】
本実施の形態による車両の操舵制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の操舵制御装置１０の動作、特に、ＥＰＳ制御装置２４の動作について添付図面を参照しながら説明する。
図４は操舵トルクＴｄに応じたモータ駆動電流の目標電流値ＩＴの変化を示すグラフ図であり、図５は一時許可領域Ｂにおけるモータ駆動電流の目標電流値ＩＴの時間変化を示すグラフ図であり、図６は車両の操舵制御装置１０の動作、特に、図４に示す一時許可領域Ｂにおいてモータ駆動電流の出力を継続する場合の処理を示すフローチャートである。
なお、図４においては、例えば操舵トルクＴｄの正方向および目標電流値ＩＴの正方向を右方向のトルクを発生させる方向とし、操舵トルクＴｄの負方向および目標電流値ＩＴの負方向を左方向のトルクを発生させる方向とした。
【００２４】
ＥＰＳ制御装置２４においては、トルクセンサ２２にて検出された操舵トルクＴｄに応じて、モータ駆動電流の目標電流値ＩＴあるいは操舵アシストトルクＴｓに対する所定の制限値が設けられている。
例えば図４に示すように、操舵トルクＴｄおよびモータ駆動電流の目標電流値ＩＴにより設定される２次元座標系において、モータ駆動電流の出力を許可する許可領域Ａと、モータ駆動電流の出力を許可する最長時間を所定の許可時間ＺＺとする一時許可領域Ｂと、モータ駆動電流の出力を禁止する禁止領域Ｃとが設定されている。ここで、所定のトルク値Ｔ１、Ｔ２（例えば、Ｔ１≦Ｔ２）および所定の目標電流値Ａ１、Ａ２、Ａ３（例えば、Ａ１≦Ａ２≦Ａ３）に対して、一時許可領域Ｂは、（−Ｔ１≦Ｔｄ≦Ｔ２）かつ（−Ａ３≦ＩＴ≦−Ａ２）、および、（−Ｔ２≦Ｔｄ≦Ｔ１）かつ（Ａ２≦ＩＴ≦Ａ３）にて定められる領域とされている。
また、禁止領域Ｃは、（−Ｔ１≦Ｔｄ≦Ｔ２）かつ（ＩＴ≦−Ａ３）、および、（Ｔ２≦Ｔｄ）かつ（ＩＴ≦−Ａ１）、および、（−Ｔ２≦Ｔｄ≦Ｔ１）かつ（Ａ３≦ＩＴ）、および、（Ｔｄ≦−Ｔ２）かつ（Ａ１≦ＩＴ）にて定められる領域とされている。
【００２５】
ここで、一時許可領域Ｂにおいて、モータ駆動電流の出力を継続する場合には、例えば図５および図６に示すように、ＥＰＳ制御装置２４は、目標電流値ＩＴが所定の目標電流値Ａ２以上となる継続時間を所定の第１出力時間Ｙ（ただし、第１出力時間Ｙ＜許可時間ＺＺである）とし（ステップＳ０１）、この所定の第１出力時間Ｙが経過した後には、出力完了を示す信号をＬＫＡＳ制御装置２３へと出力する（ステップＳ０２）。
この制御信号を受信したＬＫＡＳ制御装置２３は、所定の第２出力時間Ｘに亘って、目標電流値ＩＴを所定の目標電流値Ａ２よりも小さな、ゼロ以外の値に設定することを指示する制御信号をＥＰＳ制御装置２４へ出力する（ステップＳ０３）。
そして、この制御信号を受信したＥＰＳ制御装置２４は、所定の第２出力時間Ｘに亘って、目標電流値ＩＴを所定の目標電流値Ａ２よりも小さな、ゼロ以外の値に設定する（ステップＳ０４）。
すなわち、この所定の第２出力時間Ｘの期間においては、目標電流値ＩＴが許可領域Ａにおける適宜の値（例えば、０＜ＩＴ＜Ａ２）となるように指示され、ＥＰＳ制御装置２４は、実際に目標電流値ＩＴが許可領域Ａにおける適宜の値に設定されていることを確認する。
【００２６】
そして、ＥＰＳ制御装置２４は、この所定の第２出力時間Ｘが経過した後には、再び、所定の第１出力時間Ｙに亘って、目標電流値ＩＴを所定の目標電流値Ａ２以上の設定値へと復帰させる（ステップＳ０５）。
そして、一時許可領域Ｂにてモータ駆動電流を出力する制御の終了が指示されているか否かを判定し（ステップＳ０６）、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、一連の処理を終了し、一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０２に戻る。
ここで、所定の第２出力時間Ｘは、例えばＥＰＳ制御装置２４が、実際に目標電流値ＩＴが許可領域Ａにおける適宜の値に設定されていることを確認するための要する時間、すなわち正常な処理が実行されているか否かを判定するために要する時間とされている。
【００２７】
上述したように、本実施の形態による車両の操舵制御装置１０によれば、一時許可領域Ｂにおいてモータ駆動電流の出力を継続する場合に、出力を継続する時間が許可時間ＺＺに到達するより以前に、一時的に目標電流値ＩＴを許可領域Ａにおける適宜の値に変更し、この後に、再度、目標電流値ＩＴを一時許可領域Ｂにおける値に復帰させる。これにより、例えば図７に示すように、一時許可領域Ｂにおいて、目標電流値ＩＴが所定の目標電流値Ａ２以上となる継続時間が許可時間ＺＺに到達することによって、目標電流値ＩＴがゼロに設定されてしまう場合に比べて、モータ駆動電流の出力を継続することによってモータ２０が停止してしまうことを防止して、所望のトルクを連続的かつ高精度に発生させることができる。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の操舵制御装置によれば、例えば一時許可通電電流値の通電電流を出力する時間が出力許可時間に到達して、通電電流の出力自体が停止されてしまうこと、つまり、電動機の駆動が停止してしまうことを防止することができ、電動機に対して設定された所望の目標トルクを確実に出力させることができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の操舵制御装置によれば、通電電流の出力がゼロとなって電動機の駆動が停止してしまうことを確実に防止することができ、電動機に対して設定された所望の目標トルクを連続的かつ高精度に出力させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置の構成図である。
【図２】  図１に示す車両の走行制御装置による操舵アシスト制御の処理の流れを示す機能ブロック図である。
【図３】  曲率１／Ｒの走行路の中心線Ｙｃに対する車両位置の偏差（横ずれ量）Ｙｄおよび車両偏向角Ａｈを示す図である。
【図４】  操舵トルクＴｄに応じたモータ駆動電流の目標電流値ＩＴの変化を示すグラフ図である。
【図５】  一時許可領域Ｂにおけるモータ駆動電流の目標電流値ＩＴの時間変化を示すグラフ図である。
【図６】  車両の操舵制御装置の動作、特に、図４に示す一時許可領域Ｂにおいてモータ駆動電流の出力を継続する場合の処理を示すフローチャートである。
【図７】  一時許可領域Ｂにおけるモータ駆動電流の目標電流値ＩＴの時間変化を示すグラフ図である。
【符号の説明】
１０  車両の操舵制御装置
１６  手動操舵力発生機構（操舵機構）
１９  操舵輪
２０  モータ（電動機）
２２  トルクセンサ（トルク検出手段）
２３  ＬＫＡＳ制御装置（第２の電動機制御手段）
２４  ＥＰＳ制御装置（第１の電動機制御手段）
２５  カメラ（走行路認識手段）
２６  画像認識処理部（走行路認識手段）
ステップＳ０３  通信手段
【図１】
0003725455.tif 000002
【図２】
0003725455.tif 000003
【図３】
0003725455.tif 000004
【図４】
0003725455.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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