(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材や製品等のワークを積載したパレットを収納する複数の棚を備えた収納棚の下部に前記パレットを移動および載置可能なパレットガイドを設け、該パレットガイド上に載置された前記パレットの上方に該パレット上に積載された前記ワークを一枚毎分離して持上自在な複数の吸着手段を２列に配置した吸着装置を設け、該吸着装置により一枚毎分離された前記ワークを加工装置へ搬出するワーク搬出装置において、前記パレットを大パレットと、該大パレットの枠体内にそれぞれ独立して昇降可能に収納した複数個の小パレットで構成し、前記パレットガイドの下方に、前記小パレットを個別に昇降可能な小リフタと、前記大パレットを昇降可能な大リフタとを前記パレットガイドに沿って移動可能に設けると共に、該大リフタに該大リフタを前記パレットガイドに沿って移動させる駆動モータを設け、前記大リフタと前記小リフタとを連結して設け、前記大リフタを移動位置決めすることにより前記小リフタを所望の前記小パレットの下方の昇降位置に位置決め可能に設けたことを特徴とするワーク搬出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワーク搬出装置に関し、特に同一パレット上に複数箇所に積載された板材でなるワークを一枚毎分離して搬出するワーク搬出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のワーク搬出装置においては、各パレット上に単列１種類のワークが積載されていた。例えば、４インチ×８インチのワークに対応するパレット上に、幅狭のワーク、例えば前記パレットの幅の約１／４程度の幅からなる板材が１列だけ積載されてることもあった。したがって、ワーク寸法が小さい場合には、各パレットには無駄なスペースが多く生じるという問題点があり、ワークを複数列積載できるように要請されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、同一のパレット上に複数列のワークを積載した場合で、各列のワークの積載高さが異なるときは、積載高さが低い列のワークを前記吸着装置では吸着できないという問題点があった。換言すれば、吸着装置が積載高さが高い列のワークで邪魔されるために吸着装置の吸着具（吸着パットやマグネット等）が前記積載高さの低い列のワークに届かないために吸着できないという問題点があった。
【０００４】
本発明は叙上の課題を解決するためになされたもので、その目的は、同一のパレット上に積載した複数列のワークを加工装置へ搬送する際、いずれの積載ワークをも他のワークの積載高さに邪魔されることなく所望のワークを加工装置へ搬出するワーク搬出装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１によるこの発明のワーク搬出装置は、板材や製品等のワークを積載したパレットを収納する複数の棚を備えた収納棚の下部に前記パレットを移動および載置可能なパレットガイドを設け、該パレットガイド上に載置された前記パレットの上方に該パレット上に積載された前記ワークを一枚毎分離して持上自在な複数の吸着手段を２列に配置した吸着装置を設け、該吸着装置により一枚毎分離された前記ワークを加工装置へ搬出するワーク搬出装置において、前記パレットを大パレットと、該大パレットの枠体内にそれぞれ独立して昇降可能に収納した複数個の小パレットで構成し、前記パレットガイドの下方に、前記小パレットを個別に昇降可能な小リフタと、前記大パレットを昇降可能な大リフタとを前記パレットガイドに沿って移動可能に設けると共に、該大リフタに該大リフタを前記パレットガイドに沿って移動させる駆動モータを設け、前記大リフタと前記小リフタとを連結して設け、前記大リフタを移動位置決めすることにより前記小リフタを所望の前記小パレットの下方の昇降位置に位置決め可能に設けたことを特徴とするものである。
【０００６】
したがって、収納棚から収納棚の下部のパレットガイドに移動された大パレットの枠体内にそれぞれ独立して昇降可能に収納された複数個の小パレットの中の所望の小パレットに対して、大リフタの駆動モータを駆動してこの大リフタを前記パレットガイドに沿って移動させて、この大リフタに連結された小リフタを所望の小パレットの下方へ移動させ、この小リフタで所望の小パレットを大パレットから上昇させて所望の小パレット上のワークを他のワークより高い位置へ持ち上げることにより、所望のワークを他のワークに邪魔されずに吸着装置により吸引して収納棚から加工装置へ搬出することができる。なお、前記小パレット上のワークより大きいワークが載置された大パレット上のワークも大リフタを使用することにより同様に加工装置へ搬出することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のワーク搬出装置の実施の形態の例について、図面を参照して説明する。
【００１０】
図４を参照するに、本発明のワーク搬出装置１の理解を容易にするために、ワーク搬出装置を装着した収納棚３を一例としてその概要を説明する。収納棚３（オートストレージ）は板材や製品等のワークＷを貯蔵、取出、収納等を行なうもので、ワークＷを積載するパレット５等を出入自在にする適宜広さの立体的な機枠７で構成されている。また、前記収納棚３の下部にはパレット５を移動させて載置可能なパレットガイド９が設けられており、このパレットガイド９は収納棚３の一側より外側へ延長して設けられている。前記パレットガイド９の上方にはパレットガイド９に載置されたパレット５上のワークＷを一枚毎分離して持上自在な吸着装置１１が設けられている。また、前記パレットガイド９の下方には当該パレットガイド９に載置されたパレット５を昇降せしめる小リフタ１３と大リフタ１５とが前記パレットガイド９の長手方向と略平行に走行自在に設けられている。
【００１１】
また、前記収納棚３の一側には上下方向に昇降制御されるエレベータ１７が設けられており、このエレベータ１７には収納棚３に収納されているパレット５を出し入れするトラバーサ１９（搬出入装置）が備えられている。このエレベータ１７は、収納棚３のパレット５のフック２１をトラバーサ１９のフック２３に掛着して収納棚３から引き出し載置して下降し、トラバーサ１９によりエレベータ１７内のパレット５をパレットガイド９へ押し出し移動させて所定位置に載置したり、或いは収納棚３の外部からパレットガイド９へ載置したパレット５をトラバーサ１９によりエレベータ１７へ引き出し載置して上昇し、トラバーサ１９によりエレベータ１７内のパレット５を収納棚３へ押し出して収納させるように昇降制御する構成としている。
【００１２】
上記の吸着装置１１は収納棚３から図４において右後方の例えばタレットパンチプレスの加工装置２５の加工テーブル２７の上部との間に設けられたローダガイドレール２９を走行するローダ３１が備えられている。このローダ３１は例えばスライダー（図示省略）によりローダ本体３３がローダガイドレール２９に対して摺動自在に吊り下げられており、前記ローダ本体３３はモータ（図示省略）によって駆動されるピニオン（図示省略）が備えられ、このピニオンを前記ローダガイドレール２９に設けたラック（図示省略）に噛合することによりローダガイドレール２９を走行するように構成されている。前記ローダ本体３３の下部の図４において前後部には、図４において左右方向に長い２本のローダビーム３５が上下動制御される構成とし、このローダビーム３５の長手方向に沿って一定間隔にワークＷの上面を吸着する吸着パット３７が配設され、前記各吸着パット３７がバキュームによってワークＷを吸引するように構成されている。なお、この吸着パット３７に代えて電磁石によって吸着するマグネットの形態とするものでもよい。
【００１３】
なお、図２および図３を参照するに、上記のパレット５は、矩形状をなす外枠３９内を複数の小さい内枠４１に分割した枠体でなる大パレット４３と、前記内枠４１の中にそれぞれ独立して収納される小パレット４５とで構成されている。パレット５の大きさは限定されないが、本実施の形態の例では、前記大パレット４３は４インチ×８インチのワークＷに対応する大きさ、例えば幅１２００mm、長さ２４００mmの大きさの外枠３９が角パイプで矩形状に形成されており、この外枠３９内の幅方向を角パイプでなる仕切り枠４７で３分割され、３つの内枠４１が形成されている。この内枠４１の中に収納される小パレット４５は、その長手方向の端部に前記大パレット４３の外枠３９に係合する断面Ｌ字状の係合部材４９が一体的に設けられている。したがって、各小パレット４５は大パレット４３の内枠４１内に収納されるもので、それぞれが独立して後述する小リフタ１３で昇降自在になすものである。
【００１４】
また、図１を参照するに、前述した小リフタ１３と大リフタ１５についてより詳しくは、小リフタ１３及び大リフタ１５は連結されており、大リフタ１５に装着したモータ（図示省略）により駆動されて収納棚３の最下段に設けたレール５１上を共に一体的に走行自在に設けられている。なお、小リフタ１３と大リフタ１５は必ずしも連結されてなくてもよいが、小リフタ１３と大リフタ１５とで大パレット４３をを容易に昇降自在とすることができることや、大リフタ１５又は小リフタ１３のいずれか一方に駆動モータを設けて両方のリフタ１３，１５を走行できるという点で、小リフタ１３と大リフタ１５を連結することが望ましい。なお、前記レール５１は収納棚３の最下段の内部から収納棚３の外側へ延長されたパレットガイド９の下方に、このパレットガイド９と略平行をなすように設けられている。また、前記小リフタ１３は油圧モータ（図示省略）により前述した各小パレット４５のみを昇降せしめるものであり、前記大リフタ１５は油圧モータ（図示省略）により昇降自在に設けたもので、前記小リフタ１３と共に上下動して大パレット４３を昇降せしめるものである。なお、小リフタ１３及び大リフタ１５はそれぞれ独立して昇降自在に設けられている。また、図１において収納棚３の右側には、吸着装置１１でワークＷを同一位置で吸着し持ち上げて搬出するための加工装置２５の位置決め基準位置とほぼ整列する搬出基準位置Ｌがあらかじめ設定されており、小リフタ１３及び大リフタ１５が所定の位置で停止するために前記レール５１側に複数のリミットスイッチ５３が設けられ、このリミットスイッチ５３を押圧せしめる係合部５５が大リフタ１５に設けられ、この係合部５５でリミットスイッチ５３を押圧したときのリミットスイッチ５３で検知した検知信号で大リフタ１５が停止するよう制御される。したがって、小リフタ１３及び大リフタ１５の停止位置を調整可能とするために、各リミットスイッチ５３は左右方向の位置を調整自在であることが望ましい。
【００１５】
上記のワーク搬出装置１を用いて、収納棚３に収納されたパレット上のワークＷを加工装置２５へ搬出する作用について、その一例として図５を参照して説明する。なお、収納棚３に収納されたパレット５としては、大パレット４３に３個の小パレット４５が収納され、各小パレット４５上にスキッドを介して板材（ワークＷ）が積載されているものを一例として説明する。なお、上記の３個の小パレット４５は説明の便宜上、図５において左側の小パレットから右側へ順に小パレット４５ａ，４５ｂ，４５ｃとする。
【００１６】
上記の大パレット４３をエレベータ１７のトラバーサ１９により引き出し載置して下降し、この大パレット４３を前記トラバーサ１９により押し出しパレットガイド９の所定の位置、つまり搬出基準位置Ｌへ移動する（図４）。このときは図５（Ａ）において大パレット４３の右側の小パレット４５ｃが前記搬出基準位置Ｌに設置される〔図５（Ａ）〕。
【００１７】
搬出したい所望のワークＷが上記の大パレット４３の右側の小パレット４５ｃ上のワークＷである場合、大パレット４３は図５（Ａ）の位置の状態のままでよく、大リフタ１５が右方向へ走行移動して小リフタ１３を牽引し、この小リフタ１３を搬出基準位置Ｌに近い小パレット４５、すなわち右側の小パレット４５ｃの下方に位置して停止させる〔図５（Ｂ）〕。
【００１８】
小リフタ１３により右側の小パレット４５ｃが該小パレット４５ｃ上のワークＷの高さを他の２の小パレット４５ａ，４５ｂ上のワークＷの高さよりも上方へ位置するように持ち上げられる。吸着装置１１のローダビーム３５が下降して各ローダパット３７で一枚のワークＷが吸着されて持ち上げられ、ローダ３１がローダガイドレール２９を右方向へ走行しワークＷが加工装置２５のワーク突当基準位置へ搬出される〔図５（Ｃ）〕。この搬出動作が繰り返し行われ、所望の数量のワークＷの搬出が終了すると、小リフタ１３を下降させて小パレット４５ｃが大パレット４３の枠体に収納される〔図５（Ｄ）〕。
【００１９】
次いで、小リフタ１３及び大リフタ１５が駆動モータにより大パレット４３の下方位置〔図５（Ａ）の位置〕まで走行移動される。次に搬出するワークＷが、上記の大パレット４３の中央の小パレット４５ｂ上のワークＷである場合、小リフタ１３と大リフタ１５とを同時に作動して大パレット４３をパレットガイド９から上方へ持ち上げてから右方向へ移動し、前記中央の小パレット４５ｂを収納棚３の搬出基準位置Ｌで停止させ、小リフタ１３及び大リフタ１５を下降させ大パレット４３がパレットガイド９上に載置される〔図５（Ｅ）〕。
【００２０】
次いで、大リフタ１５及び小リフタ１３が右方向へ走行移動され、小リフタ１３を搬出基準位置Ｌに近い小パレット４５、すなわち前記中央の小パレット４５ｂの下方に位置させる〔図５（Ｆ）〕。
【００２１】
中央の小パレット４５ｂは小リフタ１３により当該中央の小パレット４５ｂのワークＷの高さを他の２の小パレット４５上のワークＷの高さよりも上方へ位置するように持ち上げられる。そして、この中央の小パレット４５ｂのワークＷは、上記の右側の小パレット４５ｃ上のワークＷの搬出作用と同様に、吸着装置１１により中央の小パレット４５ｂのワークＷが一枚毎繰り返し加工装置２５のワークＷ突当基準位置へ搬出される。所望の数量のワークＷの搬出が終了すると、小リフタ１３を下降させて小パレット４５ｂが大パレット４３の内枠４１内に収納される。
【００２２】
大パレット４３の左側の小パレット４５ａ上のワークＷも、上記の中央の小パレット４５ｂ上のワークＷと同様に、小リフタ１３と大リフタ１５とで大パレット４３をパレットガイド９から持ち上げて左側の小パレット４５ａを搬出基準位置Ｌへ移動し、中央の小パレット４５ｂを小リフタ１３で上昇させて吸着装置１１によりワークＷが搬出される。
【００２３】
上記の大パレット４３の各小パレット４５ａ，４５ｂ，４５ｃのワークＷは、上記の実施の形態の例の搬出順序に限らず、所望の位置の小パレット４５上のワークＷから順番に搬出することができる。
【００２４】
本発明に係わるワーク搬出装置においては、前述したパレットガイド９の下方に前述した小リフタ１３と同様に各小パレット４５ａ，４５ｂ，４５ｃを昇降自在で水平方向に走行自在なリフタ５７のみを設けるだけでもよい。すなわち、図６を参照するに、その動作は収納棚３からエレベータ１７へ引き出した大パレット４３をトラバーサ１９により押し出しパレットガイド９の所定の位置へ移動する〔図６（Ａ）〕。
【００２５】
搬出したい所望のワークＷが上記の大パレット４３の中央の小パレット４５ｂ上のワークＷである場合、リフタ５７は右方向へ走行移動して中央の小パレット４５ｂの下方に位置して停止する〔図６（Ｂ）〕。
【００２６】
リフタ５７により中央の小パレット４５ｂが該小パレット４５ｂ上のワークＷの高さを他の２の小パレット４５ａ，４５ｃ上のワークＷの高さよりも上方へ位置するように持ち上げられる。したがって、他のワークＷの積載高さに邪魔されることなく吸着装置１１のローダビーム３５が下降して各ローダパット３７で所望の一枚のワークＷが吸着されて持ち上げられ、ワークＷが吸着装置１１により加工装置２５へ搬出される。この搬出動作が繰り返し行われ、所望の数量のワークＷの搬出が終了すると、リフタ５７を下降させて小パレット４５ｂが大パレット４３の枠体に収納される〔図６（Ｃ）〕。
【００２７】
次に搬出したい所望のワークＷが大パレット４３の左側の小パレット４５ａ上のワークＷである場合、リフタ５７は左方向へ走行移動して左側の小パレット４５ａを下方から持ち上げて、上記の中央の小パレット４５ｂと同様に、ワークＷが吸着装置１１により加工装置２５へ搬出され。この搬出動作が繰り返し行われる〔図６（Ｄ）〕。他のワークＷについても上記の動作と同様であるので省略する。
【００２８】
【発明の効果】
以上のごとき実施の形態の例から理解できるように、請求項１の発明によれば、収納棚から収納棚の下部のパレットガイドに移動された大パレットの枠体内にそれぞれ独立して昇降可能に収納された複数個の小パレットの中の所望の小パレットに対して、大リフタの駆動モータを駆動してこの大リフタを前記パレットガイドに沿って移動させて、この大リフタに連結された小リフタを所望の小パレットの下方へ移動させ、この小リフタで所望の小パレットを大パレットから上昇させて所望の小パレット上のワークを他のワークより高い位置へ持ち上げることにより、所望のワークを他のワークに邪魔されずに吸着装置により吸引して収納棚から加工装置へ搬出することがでる。なお、前記小パレット上のワークより大きいワークが載置された大パレット上のワークも大リフタを使用することにより同様に加工装置へ搬出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の例を示すもので、ワーク搬出装置の正面図である。
【図２】本発明の実施の形態の例を示すもので、パレットの斜視図である。
【図３】図２の大パレットと小パレットとの係合状態を示す要部断面図である。
【図４】本発明の実施の形態の例を示すもので、ワーク搬出装置を含む収納棚の全体の正面図である。
【図５】図５（Ａ）〜図５（Ｆ）は、本発明のワーク搬出装置の実施の形態の例の動作説明図である。
【図６】図６（Ａ）〜図６（Ｆ）は、本発明のワーク搬出装置の他の実施の形態の例の動作説明図である。
【符号の説明】
１  ワーク搬出装置
３  収納棚
５  パレット
９  パレットガイド
１１  吸着装置
１３  小リフタ
１５  大リフタ
１７  エレベータ
１９  トラバーサ
４３  大パレット
４５  小パレット
５７  リフタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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