(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
目的地までの経路を獲得する経路獲得手段と、
前記経路の進行方向を、前記現在地検出手段で検出された現在地に応じて車両の外部前方に光で照射して表示する表示手段、とを備え、
前記表示手段は、前記経路の進行方向が左折の場合には車両正面の左側に照射し、右折の場合には車両正面の右側を照射することを特徴とするナビゲーション装置
【請求項２】
前記表示手段は、光源からの光を車両前方の路面または車両のフロント部の表面に照射し、進路方向を表示することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記表示手段は、車両の速度に応じて表示位置を変更することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、現在位置から目的地までの経路を探索し経路案内を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、地理に不案内な運転者に対して目的地まで経路案内を行うナビゲーション装置が実用化されている。
このナビゲーション装置では、液晶等のディスプレイに地図を表示し、その上に、入力された目的地、経路探索により探索した目的地までの経路、走行中の自車位置、およびそれまでの走行軌跡等が重ねて表示される。運転者は、このディスプレイを逐次参照することで自分が進むべき進路情報を得ることができ、進路方向の指示に従って移動することで目的地に到達することができる。
このようなナビゲーション装置では、進路情報を得る場合に、運転者が視線を前方視界からディスプレイへと移動させる必要があるため、進路の認識率を高める必要がある。そのため、ディスプレイへの表示と同時に、進路方向と交差点を音声で案内することにより、視覚的のみならず聴覚的にも認識できるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ディスプレイ上から進路方向と進路変更地点を視覚的に認識することに関しては、運転者が視線を前方視界から車内のディスプレイへといちいち移動させる必要があるため、走行の安全を損なうおそれがある上に、確実に認識できないという問題があり、その改善が望まれていた。
この改善のために、ヘッドアップディスプレイを使用することが考えられるが、この場合でも運転者は視線を前方方向から車内のヘッドアップディスプレイに視線を移動しなければならず、その改善が望まれていた。
【０００４】
そこで、本発明は、進路方向や進路変更地点などの進路情報を車内に視線を移さずに認識できるようにし、進路情報を確実に認識できるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明では、道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、目的地までの経路を獲得する経路獲得手段と、前記経路の進行方向を、前記現在地検出手段で検出された現在地に応じて車両の外部前方に光で照射して表示する表示手段、とを備え、前記表示手段は、前記経路の進行方向が左折の場合には車両正面の左側に照射し、右折の場合には車両正面の右側を照射すること、により前記目的を達成する。
請求項２に記載した発明では、請求項１記載のナビゲーション装置において、前記表示手段は、光源からの光を車両前方の路面または車両のフロント部の表面に照射し、進路方向を表示する。
請求項３に記載した発明では、請求項１記載のナビゲーション装置において、前記表示手段は、車両の速度に応じて表示位置を変更する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下本発明のナビゲーション装置における好適な実施の形態について、図１から図１０を参照して詳細に説明する。
▲１▼第１の実施の形態の概要
第１の実施の形態は、運転者によって目的地まで探索された経路を車両が走行中に、車両の進路方向や進路変更地点にかかる進路情報を、現在地に応じて車両の外部前方の路面に表示する。
この進路情報の路面表示は、レーザ光を使用して路面に点や文字を表示することによって行う。
【０００７】
▲２▼第１の実施の形態の詳細
図１はナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
このナビゲーション装置は、演算部１０を備えている。この演算部１０には、タッチパネルとして機能するディスプレイ１１ａとこのディスプレイ１１ａの周囲に設けられた操作用のスイッチ１１ｂとを含む表示部１１と、この表示部１１のタッチパネルやスイッチ１１ｂからの入力を管理するスイッチ入力類管理部１２と、現在位置測定部１３と、速度センサ１４と、地図情報記憶部１５と、音声認識部１６と、音声出力部１７と、自動車電話１８と、電話番号テーブル記憶部１９と、車外表示出力部４０が接続されている。
【０００８】
現在位置測定部１３は、緯度と経度による座標データを検出することで、車両が現在走行または停止している現在位置を検出する。この現在位置測定部１３には、人工衛星を利用して車両の位置を測定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバ２１と、路上に配置されたビーコンからの位置情報を受信するビーコン受信装置２０と、方位センサ２２と、距離センサ２３とが接続され、現在位置測定部１３はこれらからの情報を用いて車両の現在位置を測定するようになっている。
【０００９】
方位センサ２２は、例えば、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ、車両の回転角速度を検出しその角速度を積分して車両の方位を求めるガスレートジャイロや光ファイバジャイロ等のジャイロ、左右の車輪センサを配置しその出力パルス差（移動距離の差）により車両の旋回を検出することで方位の変位量を算出するようにした車輪センサ、等が使用される。距離センサ２３は、例えば、車輪の回転数を検出して計数し、または加速度を検出して２回積分するもの等の各種の方法が使用される。
なお、ＧＰＳレシーバ２１とビーコン受信装置２０は単独で位置測定が可能であるが、ＧＰＳレシーバ２１やビーコン受信装置２０による受信が不可能な場所では、方位センサ２２と距離センサ２３の双方を用いた推測航法によって現在位置を検出するようになっている。
【００１０】
地図情報記憶部１５は、地図データ記憶部、交差点データ記憶部、ノードデータ記憶部、探索経路データ記憶部、道路データ記憶部を備えている。
地図情報記憶部１５は、さらに、写真データ記憶部、目的地点データ記憶部、案内地点データ記憶部、詳細目的地データ記憶部、および、各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光案内等の各種地域毎の情報が格納されたその他のデータ記憶部等の各種データ記憶部を備えている。
これら各記憶部には、経路探索を行うと共に、探索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点や経路途中における特徴的な写真やコマ図を出したり、交差点までの残り距離、次の交差点での進行方向を表示したり、その他の案内情報を出力するための各種データが格納されている。
各記憶部は、例えば、フロッピーディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、光ディスク、磁気テープ、ＩＣカード、光カード等の各種記憶装置が使用される。なお、各記憶部は記憶容量が大きい、例えばＣＤ−ＲＯＭの使用が好ましいが、その他のデータ記憶部のような個別のデータ、地域毎のデータは、ＩＣカードを使用するようにしてもよい。
【００１１】
地図データ記憶部には、例えば、最上位層から日本、関東地方、東京、神田というように階層化された地図のデータが格納されている。これらは、従来からナビゲーション処理に使用されていたものと同様な地図データである。各階層の地図データには、それぞれ地図コードが付されており、その表示範囲は東経、北緯の最大、最小値で管理されている。最下層の地図データとしては、例えば、２万分の１の地図が対応しており、車両の現在地や運転者の要求に応じて最適階層の地図がディスプレイ１１ａに表示されるようになっている。
写真データ記憶部には、各交差点や直進中に見える特徴的な風景等を撮影した写真がその写真番号と対応して、ディジタル、アナログ、又はネガフィルムの形式で格納されている。
【００１２】
地図情報記憶部１５の各記憶部のうち、通常のナビゲーションにおける経路探索に使用されるのが、交差点データ、ノードデータ、道路データのそれぞれが格納された各記憶部である。
交差点データ記憶部には、各交差点に付された交差点番号のそれぞれに対応して、交差点名、その交差点の東経と北緯、その交差点が始点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、その交差点が終点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、信号の有無が、交差点データとして格納されている。
【００１３】
ノードデータ記憶部には、東経、北緯、属性等で構成されるノードデータが格納されている。
探索経路データ記憶部は、経路検索により設定された経路のうち、案内が必要な交差点についての交差点列データとノード列データで構成されている。交差点列データは、交差点名、交差点番号、その交差点の特徴風景等を撮影した写真番号、曲がる角度、距離等の情報から構成されている。ノード列データは、そのノード位置を表す東経、北緯、交差点番号、属性、角度、距離等の情報で構成されている。
【００１４】
道路データ記憶部には、各道路番号のそれぞれに対応して、始点の交差点番号、終点の交差点番号、同じ始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、禁止情報、案内不要情報、後述の写真データの写真番号、ノード数、ノード列データの先頭アドレス、道路の長さ等が格納されている。
【００１５】
音声認識部１６には、人間の音声や、電話番号に対応した発信音が入力されるマイク２４が接続されている。
音声出力部１７は、音声を電気信号として出力する音声出力用ＩＣ２６と、この音声出力用ＩＣ２６の出力をディジタル−アナログ変換するＤ／Ａコンバータ２７と、変換されたアナログ信号を増幅するアンプ２８とを備えている。アンプ２８の出力端にはスピーカ２９が接続されている。
自動車電話１８は、通常の電話通信の他、ファクシミリ通信やパソコン通信等のマルチメディア通信、ＡＴＩＳによる通信等の各種通信を行う場合に、所定の電話番号を入力するためのもので、全体管理部３７および通信管理部３８によって各種の通信の機能が実現されるようになっている。なお、電話番号やファクシミリ番号等の入力については、自動車電話１８以外に、ディスプレイ１１ａに表示されたテンキーによる入力も可能になっている。
【００１６】
車外表示出力部４０は、図２に示すように、レーザ光を発生するレーザ発光装置４２と、このレーザ発光装置４２の発生するレーザ光を変調する変調装置４３と、このレーザ変調装置４３で変調されたレーザ光を走査するガルバノミラー４４とを備えている。レーザ発光装置４２に使用されるレーザ光源は、例えばＹＡＧレーザやＨｅ−Ｎｅレーザが使用される。
さらに、この表示出力部４０のガルバノミラー４４は、図３および図４に示すように、車両５０の最前部に配置されている。このガルバノミラー４４は、レーザ光を車両５０の進行方向に対して直交する方向に走査し、この走査されたレーザ光が車両前方の路面を照射するように構成される。従って、車両５０の走行中には、レーザ発光装置４２からのレーザ光が、ガルバノミラー４４により車両の進行方向と直角方向に走査されるとともに、車両の進行方向に走査されるので、路面に進路情報にかかる点や文字等を表示できる。
【００１７】
演算部１０は、速度センサ１４および地図情報記憶部１５に接続された地図データ読込部３１と、地図描画部３２と、地図データ読込部３１および地図描画部３２を管理する地図管理部３３と、地図描画部３２および表示部１１に接続された画面管理部３４と、スイッチ入力類管理部１２および音声認識部１６に接続された入力管理部３５と、音声出力部１７の音声出力用ＩＣ２６に接続された音声出力管理部３６と、車外表示出力部４０に接続された車外表示出力管理部４１、各種通信制御を管理する通信管理部３８、および、地図管理部３３、画面管理部３４、入力管理部３５、音声出力管理部３６、車外表示出力管理部４１、通信管理部３８を管理する全体管理部３７とを備えている。
この演算部１０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）等を備え、ＣＰＵがＲＡＭをワーキングエリアとしてＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって、上記の各構成を実現するようになっている。
【００１８】
次に、このように構成された第１の実施の形態の動作について説明する。
まず、ディスプレイ１１ａやマイク２４から車両の運転者によって目的地が入力されると、演算部１０は、現在位置測定部１３からの入力データによって現在位置を検出し、現在位置から入力された目的地までの最適経路の探索を、地図情報記憶部１５の各データによって開始する。この最適経路の探索において、全体管理部３７は、地図情報記憶部１５に格納された交差点データ、ノードデータ、道路データから、目的地までの最適経路の探索を行う。
この探索が終了すると、ディスプレイ１１ａに地図が表示され、その地図上に、入力された目的地、経路探索により探索した目的地までの経路、自車位置等が重ねて表示される。車両の走行が開始されると、ディスプレイ１１ａには、さらに走行軌跡等が重ねて表示される。従って、運転者は、このディスプレイ１１ａを逐次参照することで自分が進むべき進路情報を得ることができる。
【００１９】
車両５０が走行を開始すると、車外表示出力管理部４１から車外表示出力部４０の制御装置４５に対する指示により、レーザ発光装置４２がレーザ光の発生を開始する。このレーザ光は、変調装置４３とガルバノミラー４４を介し、車両５０の前方の路面の照射を開始する。
制御装置４５は、車両５０の進行方向が直進の場合には、レーザ光が車両５０の進行方向の正面の路面を所定の大きさの点（図４参照）で照射するように、変調装置４３やガルバノミラー４４を制御する。
【００２０】
次に、車両が交差点のように進路変更地点に近づきその進路を変更する場合の動作について、図５を参照して説明する。
車両５０が交差点などのように、進路変更地点に近づいてきたことが演算部１０により判断され、車両５０が交差点５１の３００ｍ手前に達すると、制御装置４５は、レーザ光の路面の照射位置が、車両５０の進行方向の正面から左側になるように、変調装置４３やガルバノミラー４４を制御する。さらに、車両５０が交差点５１の１００ｍ手前に達すると、制御装置４５は、レーザ光が進行方向の左側の路面の連続照射から点滅照射に移行したのち、さらにレーザ光により交差点名を路面に表示するように、変調装置４３やガルバノミラー４４を制御する。
【００２１】
ところで、上記のように路面に表示される進路情報は、上記の左折すべき交差点名の他に、交差点までの残りの距離、左折後の道路の名称、目的地までの距離、目印となる名称などが挙げられる。この路面表示は、運転者の要求に応じて選択できるようにしても良い。
車両５０が右折する場合には、上述の車両５０が左折する場合と同様に動作する。すなわち、車両５０が交差点の３００ｍ手前に達すると、レーザ光の路面の照射位置が、車両５０の進行方向の正面から右側になり、さらに、車両５０が交差点の１００ｍ手前に達すると、レーザ光が進路方向の右側の路面の連続照射から点滅照射などに移行する。
【００２２】
上述の進路変更のレーザ光による路面表示が開始されたときには、この路面表示に応じて、音声出力部１７に接続されるスピーカ２９から車両が交差点の３００ｍ手前に達したときには、「交差点まであと３００ｍです。」というようにその旨の音声を出力させ、車両が交差点の１００ｍ手前に達したときには、同様に「交差点まであと１００ｍです。」とその旨を出力させる。
なお、上記の内容を音声で出力する際には、その内容の音声出力に先立ってチャイム音等の所定の音を発生させ、音声出力があることを運転者に喚起するのが、その音声の内容の聞き逃しを防止できる点で好ましい。
【００２３】
このように第１の実施の形態では、進路方向と進路変更地点にかかる進路情報を車両の前方の路面に表示するようにしたので、運転者は、視線を前方の視界から車内のディスプレイ１１ａにいちいち移すことなく、進路方向と進路変更地点の認識を視覚的にできる。また、単に車両が直進している場合でも、車両前方の正面の路面に表示される光点が存在するので、それを目印として車両走行における安心感が得られる。
また、この第１の実施の形態では、進路情報の路面表示に加えて、進路変更をすべき時にはその旨を音声で行うようにしたので、進路変更及び進路変更地点を視覚と聴覚の両者によって認識でき、もって、進路情報の認識率を飛躍的に向上できる。
【００２４】
以上説明した動作では、車両５０の走行中には、レーザ発生装置４２を常時駆動させて進路情報の路面表示を行う場合について説明したが、交差点に近づいて進路変更が必要なときにのみ交差点の近傍において、進路変更に必要な路面表示を行うようにしても良い。
また、上記の説明では、車両５０からのレーザ光の表示位置を一定として説明したが、この表示位置は車両５０の速度に応じて変更するのが、運転者が表示内容を見易くできる点で好ましい。すなわち、車両が高速のときには、車両から離れた位置に路面表示し、逆に、車両が低速のときには、車両から近い位置に路面表示するようにする。
さらに、上記の例では、進路方向に応じて路面に点で表示するようにしたが、この点表示に代えて、運転者が認識でき易い任意の形状を表示するようにしても良い。例えば、直進の場合には前向きの矢印とし、左折の場合には左向きの矢印とし、右折の場合には右向きの矢印とする。さらに、右左折する道路の角度に応じて矢印の角度を変えて表示するようにしても良い。
また、上記の例では、路面に進路情報を表示するようにしたが、車両が直進中には車間距離を検出し、その車間距離が所定値よりも短くなって警告が必要な場合には、その警告表示を路面に併せて表示しても良い。
【００２５】
次に、この発明の第２の実施の形態について、図６を参照して説明する。
この第２の実施の形態は、図２で示した車外表示出力部４０を、図６に示すように、光源駆動回路４６と、この光源駆動回路４６により駆動される３つの指向性を有する光源４７ａ、４７ｂ、４７ｃとから構成する車外表示出力部４０ａに代えたものである。
この３つの光源４７ａ、４７ｂ、４７ｃは、図７および図８に示すように、車両５０のフロントガラスの上部の中央と左右に配置させ、車両５０のフロント部の表面を照射させるようにしている。
その他の構成については、上述の第１の実施の形態と同様であるので、その説明は省略する。
【００２６】
このような構成からなる第２の実施の形態の動作は、第１の実施の形態の動作と基本的に同様であり、図６に示す車外表示出力部４０ａの動作のみが異なるので、以下その点についてのみ説明する。
すなわち、車両５０の直進中には、光源駆動回路４６が車両５０のフロントガラスの上部中央に配置される光源４７ｂを駆動させ、車両５０のフロント部の表面中央を照射させる。
そして、車両５０が交差点などのように、進路変更地点に近づいてきて左折すべきことが演算部１０により判断され、車両５０が交差点の３００ｍ手前に達すると、光源駆動回路４６は、光源４７ｂの駆動を停止させると同時に光源４７ａの駆動を開始させ、車両５０のフロント部の表面の左側部を照射させる。さらに、車両５０が交差点の１００ｍ手前に達すると、光源駆動回路４６は、光源４７ｂを点滅駆動するので、その照射部が点滅する。
一方、車両５０が交差点を右折する場合には、車両５０が交差点の３００ｍ手前に達すると、光源駆動回路４６は、光源４７ｂの駆動を停止させると同時に光源４７ｃの駆動を開始させ、車両５０のフロント部の表面の右側部を照射させる。さらに、車両５０が交差点の１００ｍ手前に達すると、光源駆動回路４６は、光源４７ｃを点滅駆動するので、その照射部が点滅する。
【００２７】
このように第２の実施の形態では、３つの光源４７ａ、４７ｂ、４７ｃの選択的な駆動により進路情報を車外に表示するようにしたので、第１の実施の形態に比べて簡易な構成により進路情報を車外に表示できるという利点がある。
なお、光源４７ａ、４７ｂ、４７ｃは、それぞれ発色光が異なるようにすれば、その表示が容易に区別できる点で好ましい。
【００２８】
次に、本発明の第３の実施の形態について、図９を参照して説明する。
この第３の実施の形態は、図９に示すように、第２の実施の形態における３つの光源４７ａ、４７ｂ、４７ｃの各照射位置に、光源４８ａ、４８ｂ、４８ｃを運転席に向けてそれぞれ配置させたものである。ここで、この光源４８ａ、４８ｂ、４８ｃは、光源４７ａ、４７ｂ、４７ｃのように必ずしも指向性を有する必要はない。その他の構成は、第２の実施の形態と同様であるのでその説明は省略する。
このような構成の第３の実施の形態では、車両が直進する場合に光源４８ｂのみを点灯させる。そして、車両５０が左折する場合には左折地点に近づくに従って光源４８ｂの点灯から光源４８ａに点灯を切り換え、最後に光源４８ａを点滅させる。一方、車両５０が右折する場合には右折地点に近づくに従って光源４８ｂの点灯から光源４８ｃに点灯を切り換え、最後に光源４８ｃを点滅させる。
なお、光源４８ａ、４８ｂ、４８ｃは、それぞれ発色光が異なるようにすれば、その表示が容易に区別できる点で好ましい。
【００２９】
次に、本発明の第４の実施の形態について、図１０を参照して説明する。
この第４の実施の形態は、図１０に示すように、第２の実施の形態における光源４７ｂの位置に、指向性を有する光源４９と、この光源４９からの光を第２の実施の形態における光源４７ａ、４７ｂ、４７ｃの各照射位置に照射できるように光源４９の向きをモータなどの駆動により変更する光源変更器（図示せず）とを配置させたものである。その他の構成は、第２の実施の形態と同様であるのでその説明は省略する。
このような構成の第４の実施の形態では、車両５０が直進する場合に光源４９からの光が、車両５０のフロント部表面の中央を照射する。そして、車両５０が左折する場合には、車両５０が左折地点に近づくに従って光源４９が左側に向きを変えてその光の照射位置がフロント部表面の中央から左側に移行し、最後に点滅状態となる。一方、車両５０が右折する場合には、車両が右折地点に近づくに従って光源４９が右側に向きを変えてその光の照射位置がフロント部表面の中央から右側に移行し、最後に点滅状態となる。
【００３０】
以上述べた実施の形態では、車両の運転者が現在位置から目的地までの最適な経路を獲得するには、ディスプレイ１１ａやマイク２４を使用して演算部１０により探索を行う場合について説明した。しかし、本発明における経路の探索手段は、これに限られるものではない。
例えば、通信管理部３８を介してＡＴＩＳセンターに経路探索を依頼することにより経路探索情報を入手したり、所定の基地局から同様に経路探索情報を入手するようにしても良い。さらに、経路探索機能を有するパーソナルコンピュータにより予め経路情報を探索し、この探索した経路情報をフロッピーディスクやＩＣカードに格納しておき、この内容を読み込んで使用するようにしても良い。
【００３１】
【発明の効果】
以上説明したように請求項１記載の発明では、経路探索された経路の案内情報を、車両の外部前方に光により表示するようにしたので、運転者は視線を前方視界から車内のディスプレイへいちいち移動させずに案内情報を視覚的に認識できる。従って、確実に案内情報を認識できる。
請求項２記載の発明では、光源からの光を車両前方の路面または車両のフロント部の表面に照射し、進路方向を表示するようにしたので、右左折のみならず直進にかかる進路情報を、確実に認識できる。
請求項３記載の発明では、車両の速度に応じて表示位置を変更するようにしたので、運転者が表示内容を見易くなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同ナビゲーション装置における車外表示出力部の構成を示すブロック図である。
【図３】車外表示出力部の車両に対する取付けを示す正面図である。
【図４】同車外表示出力部の車両に対する取付けを示す平面図である
【図５】交差点付近における進路変更の動作を説明する説明図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態における車外表示出力部のブロック図である。
【図７】光源の車両における配置例を示す正面図である。
【図８】同光源の車両における配置例を示す平面図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態における要部を示す平面図である。
【図１０】本発明の第４の実施の形態における要部を示す平面図である。
【符号の説明】
１０  演算部
１１  表示部
１１ａ  ディスプレイ
１５  地図情報記憶部
１６  音声認識部
１７  音声出力部
１８  自動車電話
１９  電話番号テーブル記憶部
２４  マイク
３４  画面管理部
３３  地図管理部
３５  入力管理部
３７  全体管理部
３８  通信管理部
４０、４０ａ  車外表示出力部
４１  車外表示出力管理部
４２  レーザ発光装置
４３  変調装置
４４  スキャナ装置
４５  制御装置
４６  光源駆動回路
４７ａ、４７ｂ、４７ｃ  光源
４８ａ、４８ｂ、４８ｃ  光源
４９  光源
５０  車両
【図１】
0003630252.tif 000002
【図２】
0003630252.tif 000003
【図３】
0003630252.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003630252.tif 000009
【図９】
0003630252.tif 000010
【図１０】
0003630252.tif 000011