(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクカートリッジを連続移送するコンベヤ体と、
該コンベヤ体の下方位置に待機しているピッチ送り可能な収納箱と、
該収納箱にコンベヤ体から１枚づつ分離したディスクカートリッジを順次整列移載する分離移載手段と、
収納箱内に整列されたディスクカートリッジを収納箱から列単位で取出し別の位置に待機しているトレイ内に順次列毎に移し変える整列移載手段と、
を備えたディスクカートリッジの箱詰め装置であって、
前記分離移載手段が、コンベヤ体により移送されるディスクカートリッジを、１枚づつ受入れるべく外方向に開口する複数の収納ポケットを旋回軸に半径方向に設けたものであって、該収納ポケットがコンベヤ体と収納箱との間で旋回割出し可能であり、該旋回割出し時、ディスクカートリッジの端部を案内するためのガイド板が設けられており、ディスクカートリッジが収納箱内に自重で落下するようになっていることを特徴とするディスクカートリッジの箱詰め装置。
【請求項２】
前記整列移載手段が、収納箱内に整列されたディスクカートリッジを列単位で取出すべく整列したディスクカートリッジの両側端を把持する一対の把持爪を備え、該把持爪が、収納箱とトレイとの間で昇降かつ水平移動可能であることを特徴とする、請求項１記載のディスクカートリッジの箱詰め装置。
【請求項３】
前記収納ポケットが前記収納箱にディスクカートリッジを投下する位置に案内板が配置されていることを特徴とする、請求項１記載のディスクカートリッジの箱詰め装置。
【請求項４】
前記コンベヤ体の下方位置に待機している収納箱のピッチ送り距離を延長し、ディスクカートリッジを収納した収納箱を前記整列移載手段の直下に移動し位置決めできるようにしたことを特徴とする、請求項１記載のディスクカートリッジの箱詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、ディスクカートリッジの箱詰め方法及びその装置に関し、更に詳しくは、コンベヤ体から最終箱詰めの状態であるトレイに移し変えてディスクカートリッジを箱詰めする方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動組立機により量産され完成された磁気記録ディスク、光記録ディスク等のディスクカートリッジは、最終工程でトレイ内に箱詰めされる。
従来、このようなディスクカートリッジの箱詰め作業は、ロボットハンドなどを使用し、製造ラインのコンベヤ体上より１枚または数枚（２〜３枚）づつ取出して行われていた。
【０００３】
このようなロボットハンドによる箱詰め作業において、水平状態で移送されるディスクカートリッジを把持するには、ハンドの形状、大きさには制限があるため、以下のような問題点があった。
すなわち、ロボットハンドによる移送中に生ずる該ハンドどうしの干渉等を考慮すると、ロボットハンドの数にも限度があり、ディスクカートリッジの移送効率を上げることができない。
【０００４】
また、水平状態で移動するディスクカートリッジを把持し、垂直状体に姿勢を変えつつ別の位置にあるトレイ内に箱詰めするには、ハンドの動きに多くの自由度が要求されることになる。
このようなことから、ロボットハンドの専有する空間や床面積が大きくなり、箱詰めする際の効率が意外と悪い。
また、ロボット装置のコスト負担も大きい。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記の問題点の解決を意図したものである。
即ち、本発明の目的は、コンベヤ体により連続移送されるディスクカートリッジを、最終的な収納場所であるトレイに効率よく箱詰めするための方法およびその装置に関する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
しかして、本発明者等はこのような課題に対して、鋭意研究を重ねた結果、水平移送されるディスクカートリッジを、一旦、収納箱内に垂直状態に重ねて整列集合すれば、トレイに詰める際、多数移送することが可能となることを見出し、この知見に基づいて本発明を完成させたのものである。
【０００７】
すなわち、本発明は、（１）、ディスクカートリッジを連続移送するコンベヤ体と、該コンベヤ体の下方位置に待機しているピッチ送り可能な収納箱と、該収納箱にコンベヤ体から１枚づつ分離したディスクカートリッジを順次整列移載する分離移載手段と、収納箱内に整列されたディスクカートリッジを収納箱から列単位で取出し別の位置に待機しているトレイ内に順次列毎に移し変える整列移載手段と、を備えたディスクカートリッジの箱詰め装置であって、前記分離移載手段が、コンベヤ体により移送されるディスクカートリッジを、１枚づつ受入れるべく外方向に開口する複数の収納ポケットを旋回軸に半径方向に設けたものであって、該収納ポケットがコンベヤ体と収納箱との間で旋回割出し可能であり、該旋回割出し時、ディスクカートリッジの端部を案内するためのガイド板が設けられており、ディスクカートリッジが収納箱内に自重で落下するようになっているディスクカートリッジの箱詰め装置に存する。
【０００８】
そして、（２）、前記整列移載手段が、収納箱内に整列されたディスクカートリッジを列単位で取出すべく整列したディスクカートリッジの両側端を把持する一対の把持爪を備え、該把持爪が、収納箱とトレイとの間で昇降かつ水平移動可能である上記（１）記載のディスクカートリッジの箱詰め装置に存する。
【０００９】
そしてまた、（３）、前記収納ポケットが前記収納箱にディスクカートリッジを投下する位置に案内板が配置されている上記（１）記載のディスクカートリッジの箱詰め装置に存する。
【００１０】
そしてまた、（４）、前記コンベヤ体の下方位置に待機している収納箱のピッチ送り距離を延長し、ディスクカートリッジを収納した収納箱を前記整列移載手段の直下に移動し位置決めできるようにした上記（１）記載のディスクカートリッジの箱詰め装置に存する
【００１２】
【作用】
上記のようなディスクカートリッジの箱詰め方法および装置を採用することにより、ディスクカートリッジを連続移送するコンベヤ体から１枚づつ分離し、待機している収納箱へ順次移載し、収納箱から整列されたディスクカートリッジを列単位で取出し、別位置に待機しているトレイ内に順次列毎に移し変え箱詰めする。
【００１３】
【実施例】
以下、実施例を挙げ図面に基づいて本発明を説明する。
最初に本発明のディスクカートリッジの箱詰め装置につき説明する。
先ず、図１はコンベヤ体より収納箱内に一旦整列収納されたディスクカートリッジを列単位で取出す状態を示す説明図である。
また図２は収納箱内に整列収納されたディスクカートリッジを列毎にトレイに移し換える状態を示す説明図である。
【００１４】
ディスクカートリッジの箱詰め装置は、大きく分けて、ディスクカートリッジＤＣを水平状態で連続移送するコンベヤ体２、該コンベヤ体の下の位置に待機しているピッチ送り可能な収納箱３、コンベヤ体２よりディスクカートリッジＤＣを１枚づつ分離し収納箱３へ順次整列移載する分離移載手段１、収納箱３で整列集合されたディスクカートリッジＤＣを列単位でトレイ８内に箱詰めする整列移載手段４等で構成される。
【００１５】
ここで、分離移載手段１は、ディスクカートリッジＤＣを最終的に箱詰めするために、前もってコンベヤ体２から収納箱３に移し変えるためのもので、該コンベヤ体２の終端に対向して配置される。
そして、分離移載手段１は、コンベヤ体２の終端の移送方向に対向する位置と、コンベヤ体２の直下の第１位置Ａに位置決めされた収納箱３（後述する）の受入部１４に対応する位置との間で、旋回割り出し可能となっている。
【００１６】
分離移載手段１は、旋回軸１０に半径方向に（放射状に）複数の例えば４個の収納ポケット１１を備えている。
この収納ポケット１１はディスクカートリッジＤＣが押入可能な受入部１４を有する。
この収納ポケット１１の受入部１４には、ディスクカートリッジＤＣがコンベヤ体の移動力により押入れされて確実に収納保持される。
【００１７】
また分離移載手段１は、好ましくは更に、外周の一部にガイド板１２と、下方に案内板１３とを備える。
ガイド板１２は半円弧状の板体状のもので、ディスクカートリッジＤＣが収納ポケット１１に収納された状態で旋回した場合に、ディスクカートリッジＤＣの外周を支え案内するものである。
【００１８】
このガイド板１２の下方端部は、ポケットの開口部が下方を向いた際、ディスクカートリッジＤＣが、真下に待機している収納箱３に干渉せずに投下可能な位置まで延在している。
案内板１３は、この延在した延在端部と対向する位置に、ディスクカートリッジＤＣが通過可能な間隙をもって配置されている。
従って、案内板１３は、ディスクカートリッジＤＣが、収納箱３内に確実に投下されるように、案内と位置合わせを行うことができる。
【００１９】
次に、コンベヤ体の上のディスクカートリッジＤＣが整列収納されていく収納箱について述べる。
収納箱３は、離移載手段１により順次１枚づつ落下されたディスクカートリッジＤＣを受け入れ、垂直状態に重ねて整列収納するものである。
すなわち、図１に示すように収納箱３は、多数の仕切り板９が櫛歯状に連設されたもので、通常、ディスクカートリッジＤＣの幅よりも小さく出来ている。
【００２０】
そして、仕切り板９により上部が開口されディスクカートリッジＤＣを収納する多数の受入部１４が形成されている。
また、収納箱３の底部には、ボールナット１５が固定され、該ボールナット１５は長尺のボールネジ１６に螺合している。
ボールネジ１６の一端には、例えばサーボモータ１７の駆動軸がカップリングを介して接続され、他端は支持部材１８により図示しない軸受けを介して軸支されている。
【００２１】
従って、第１位置Ａでは、後述するように、サーボモータ１７によって各受入部１４毎に収納箱３をピッチ移動させ、ディスクカートリッジＤＣを一個づつ収納していくことができる。
また、収納箱３は、サーボモータ１７により、第１位置Ａの収納箱が満杯になった位置から、少しく移動させ、整列移載手段の真下である第２位置Ｂへと移動することができる。
【００２２】
次に、収納箱３からトレイにディスクカートリッジＤＣを移載して箱詰めするための整列移載手段４について説明する。
整列移載手段４は、第２位置Ｂに移動した収納箱３内に整列集合されたディスクカートリッジＤＣを、第３位置Ｃに待機しているトレイに列単位で移載する。
また、整列移載手段４は、図１に示すように一対の横長板状の把持爪５を備える。
【００２３】
この把持爪５は、収納箱３内より整列されたディスクカートリッジＤＣの両側端を全長に亘って把持するためのものである。
また、この把持爪５は、開閉駆動部１９に連結されており、開閉駆動部１９の開閉動作により整列された多数のディスクカートリッジＤＣの両端部を全長に亘って同時に把持することができる。
【００２４】
さらに、開閉駆動部１９は、移動可能な枠体２３に垂直に固設された昇降シリンダ２０の移動ロッド２１に接続され、またこの移動ロッド２１を挟んで両側に一対のガイドバー２２ａ、２２ｂが接続されている。
このガイドバー２２ａ、２２ｂは、枠体２３に固設された一対の案内軸受け２４ａ、２４ｂを介して支持されている。
【００２５】
従って、昇降シリンダ２０の駆動により、ディスクカートリッジＤＣを把持する把持爪５を昇降可能に移動することができる。
一方、枠体自体は、図示しない駆動部により、第２位置Ｂと第３位置Ｃとの間で水平方向に往復移動することができ、整列移載手段４もまた同様に動く。
【００２６】
図２に示すように、第３位置Ｃに待機するトレイ８は、整列移載手段４よって移し変えられた列単位のディスクカートリッジＤＣを収納するものである。
このトレイ８は、例えば、空の状態で図示しないコンベヤ体により移送されてきて、この第３位置に位置決め待機される。
そして、トレイ８の内部は、整列されたディスクカートリッジＤＣが列単位で収納できるように仕切られ、収納区画８ａ、８ｂ、８ｃが画成されている。
この収納区画の区画数や広さはトレイの種類により異なる。
【００２７】
以上、ディスクカートリッジＤＣの箱詰め装置について説明してきたが、次に、ディスクカートリッジＤＣがコンベヤ体から最終の収納場所であるトレイに箱詰めされるまで工程を、この箱詰め装置の作動と共に説明する。
先ず最初に、コンベヤ体２によりディスクカートリッジＤＣが連続して水平移送されてくる。
【００２８】
ディスクカートリッジＤＣの最先端の１個は、コンベヤ体２の終端に対向して配置された収納ポケット１１内にコンベヤ体２の移送力により、押入れられ収納保持される。
続いて移送されてくるディスクカートリッジＤＣも、同様に、コンベヤ体２の終端に対応して旋回割出しされる次の収納ポケット１１内に収納保持される。
そして、これが繰り返される。
【００２９】
続いて、分離移載手段１が反時計方向に旋回割出しされて収納ポケット１１が真下を向くと、収納ポケット１１内に収納保持されているディスクカートリッジＤＣは、該収納ポケット１１の直下の第１位置Ａに待機している収納箱３の最初の受入部１４（左端部）内に自重で落下する。
そして、このような投下が、各収納ポケット１１から収納部に対して次々に行われる。
【００３０】
ディスクカートリッジＤＣが、分離移載手段１により反時計方向に旋回され収納箱３に投下される際、ガイド板１２はディスクカートリッジ端部の案内を確実に行う。
また案内板１３は、受入部１４にディスクカートリッジＤＣが確実に投下されるように位置合わせを行なう。
そこで、収納箱３は、サーボモータ１７の駆動制御により１ピッチづつピッチ送りされ、受入部１４を順次割出し位置決めしつつディスクカートリッジＤＣを縦に並べて整列収納して行く。
【００３１】
このように、ディスクカートリッジＤＣは、移送されるコンベヤ体に同期して収納箱に整列収納される。
次に、この満杯状態となった収納箱３は、サーボモータ１７の駆動制御により第１位置Ａから整列移載手段直下の第２位置Ｂまで一定の距離移動がなされ位置決めされる。
【００３２】
ディスクカートリッジＤＣを整列収納し第２位置Ｂに位置決めされた収納箱３は、ちょうど整列移載手段４の直下に位置決めされる。
そこで、整列移載手段４を下降させた後、開閉駆動部１９を閉じ、この整列移載手段４の一対の把持爪５によりディスクカートリッジＤＣ両端部を全長に亘って列単位で把持する。
【００３３】
整列ディスクカートリッジＤＣを把持した整列移載手段４は、枠体２３の動きにより、図１及び図２の矢印方向に上昇し、また、水平移動することで、トレイ８が待機する第３位置Ｃに移送する。
次に、整列移載手段４を下降することにより、把持爪５に把持されている列単位のディスクカートリッジＤＣは、第３位置に位置決め待機しているトレイ８の最初の収納区画８ａ内に置かれる。
ここで開閉駆動部１９により把持爪５が開放されて箱詰めされる。
【００３４】
今度は整列移載手段４を上昇させ、さらに水平移動させて元に戻し第２位置Ｂに位置決めする。
間もなく第１位置ＡでディスクカートリッジＤＣを整列収納された収納箱３が、この第２位置Ｂに搬送されて位置決めされる。
以下、上述した作動を繰り返してトレイ８内の残りの収納区画８Ｂ、８Ｃ内にも同様にディスクカートリッジＤを列単位で箱詰めしていく。
このようにして、ディスクカートリッジの箱詰めの全サイクルが完了する。
【００３５】
次に、ディスクカートリッジの箱詰め方法につき、図３のフローチャート図および図４のブロック図を参考に説明する。
先ず、図３に示すステップＳＴ１において、コンベヤ体１より分離された１個のディスクカートリッジＤＣが、分離移載手段１の収納ポケット１１内に収納保持される。
【００３６】
次に、ステップＳＴ２において、分離移載手段１を９０度反時計廻りに旋回割り出しすることにより、収納ポケット１１内に挿入されているディスクカートリッジＤＣは、その直下の第１位置Ａに位置決めされている収納箱３の最初の受入部１４に落下する。
続いてステップＳＴ３において、収納箱３をサーボモータ１７により１ピッチピッチ送りするとともに、分離移載手段１を同期させて９０度反時計廻りに旋回割り出しすることにより、次の収納ポケット１１内のディスクカートリッジＤＣを受入部１４に落下させる。
【００３７】
そして収納箱がピッチ送りされて次の収納部にディスクカートリッジＤＣが投下され、以下これが繰返される。
ステップＳＴ４において、収納箱３内の最後の収納部にディスクカートリッジＤＣの収納された状態が確認される。
すなわち収納箱全体が満杯となり、ディスクカートリッジＤＣの収納箱への収納が完了した状態となる。
【００３８】
そこで、ステップＳＴ５では、収納箱３をサーボモータ１７の駆動により第１位置Ａから第２位置Ｂに移動する。
続いて、ステップＳＴ６において、収納箱３内に整列収納されているディスクカートリッジＤＣは、整列移載手段４により第３位置に待機しているトレイ８内の最初の収納区画８ａ内に列単位で箱詰めされる。
そして以下残りの収納区画に次々に箱詰めされていく。
【００３９】
続いてステップＳＴ７において、トレイ８内の最後の収納区画に列単位のディスクカートリッジＤＣが箱詰めされた状態が確認される。
すなわちトレイ全体が満杯となり、ディスクカートリッジＤＣのトレイへの箱詰めが完了した状態となる。
尚、満杯のトレイは図示しない搬出手段により別位置に搬出される。
【００４０】
次に、ディスクカートリッジＤＣの箱詰め制御につき図４を基に説明する。
すなわち、図に示すように、入・出力部１Ｂ、記憶部２Ｂ、収納箱３の位置を検出する検出部５Ｂ、整列移載手段４の位置検出部６Ｂ、分離移載手段１の割り出し位置検出部７Ｂ、および比較演算部８Ｂは、データバス３Ｂを介してＣＰＵ（中央処理装置４Ｂ）に接続されている。
【００４１】
先ず、入・出力部１Ｂより収納箱３の最終受入部が位置決めされる位置、および整列移載手段４がトレイ８の最終位置に収納する移動位置が、記憶部２Ｂに入力される。
そこで、収納箱３の位置が位置検出部５Ｂにより、また整列移載手段４の位置が位置検出部６Ｂにより検出され、さらに分離移載手段１の割り出し位置が割り出し位置検出部７Ｂによりそれぞれ検出される。
【００４２】
検出された各位置は、予め記憶部２Ｂに設定されている各最終設定位置に対し比較演算部８Ｂにおいて常に比較される。
そして、一致した場合はそれぞれ次の工程に移行する。
このようにして、ディスクカートリッジＤＣの列単位による箱詰め制御が終了する。
これらの詳しい説明は、コンピュータ制御の常法なので、これ以上ここでは述べない。
【００４３】
以上本発明を説明してきたが、本発明は実施例にのみ限定されるものではなく、その本質から逸脱しない範囲で、他の色々な変形例が可能であることはいうまでもない。
例えば、箱詰め装置の制御は、上述したようにコンピユータを使った制御方法以外にも、プログラマブルシーケンスコントローラ等を使った制御方法を採用することも当然有効である。
また、分離移載手段の旋回軸に取り付けられた収納ポケットの数は、実施例で示した４つに限らなく一つまたは複数でもよい。
また、収納箱の移動手段もピッチ送りされるものであれば、ボールナットとボールネジによるもの以外の機構も採用可能である。
【００４４】
【発明の効果】
多数のディスクカートリッジを最終箱詰めされる状態に一旦整列させることにより、その後、この整列されたディスクカートリッジを列単位で一挙にしかも正確にトレイ内に移し変えることができ、短時間で効率の良い箱詰め手法が可能になった。
また箱詰めに要する所用床面積を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、コンベヤ体より一旦収納箱内に整列収納されたディスクカートリッジを取出す状態を示す説明図である。
【図２】図２は、収納箱内に整列収納されたディスクカートリッジをトレイに移し変える状態を示す説明図である。
【図３】図３は、ディスクカートリッジの箱詰めを実行するフローチャート図である。
【図４】図４は、ディスクカートリッジの箱詰め制御のブロック図である。
【符号の説明】
１…分離移載手段
２…コンベヤ体
３…収納箱
４…整列移載手段
５…把持爪
８…トレイ
９…仕切り板
１０…旋回軸
１１…収納ポケット
１２…ガイド板
１３…案内板
１４…収納部
１５…ボールナット
１６…ボールネジ
１７…サーボモータ
１８…支持部材
１９…開閉駆動部
２０…昇降シリンダ
２１…移動ロッド
２２ａ、２２ｂ…ガイドバー
２３…枠体
２４ａ、２４ｂ…案内軸受け
Ａ…第１位置
Ｂ…第２位置
Ｃ…第３位置
１Ｂ…入・出力部
２Ｂ…記憶部
３Ｂ…データバス
４Ｂ…ＣＰＵ（中央処理装置）
５Ｂ…収納箱位置検出部
６Ｂ…整列移載手段位置検出部
７Ｂ…分離移載手段割出し位置検出部
８Ｂ…比較演算部
【図１】
0003685344.tif 000002
【図２】
0003685344.tif 000003
【図３】
0003685344.tif 000004
【図４】
0003685344.tif 000005