(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレス抜き加工した薄厚シールを吸着手段で吸着保持して、被貼着物の張り付け面に対向させ、粘着剤を介して、押圧することで機械的に貼着する自動貼着方法において、貼着に先立って、上記張り付け面を、係合爪の移動により凹形に湾曲するように、上記被貼着物を弾性変形させ、その状態で、薄厚シールを上記張り付け面に押圧・貼着した後、前記弾性変形を解除することを特徴とする薄厚シールの自動貼着方法。
【請求項２】
プレス抜き加工した薄厚シールを吸着手段で吸着保持して、被貼着物の張り付け面に対向させ、粘着剤を介して、押圧することで機械的に貼着する自動貼着装置において、リールに巻回された帯状の薄厚シール材を引き出すシール供給手段と、引き出された薄厚シール材から薄厚シールをプレス抜きするプレス手段と、プレス抜きされた上記薄厚シールを吸着保持して貼着位置に搬送する吸着・搬送手段と、上記貼着位置に被貼着物を間欠的に供給する手段と、上記貼着位置で上記張り付け面を、係合爪の移動により凹形に湾曲するように、上記被貼着物を弾性変形し、また、貼着後には上記弾性変形を解除する弾性変形制御手段とを具備してなり、上記吸着・搬送手段は、上記被貼着物の弾性変形状態で、上記薄厚シールの吸着を解除すると同時に、上記張り付け面に押圧・貼着する貼着機能を備えていることを特徴とする薄厚シールの自動貼着装置。
【請求項３】
上記被貼着物の張り付け面には、予め、上記粘着剤が装着あるいは塗布されていることを特徴とする請求項２に記載の薄厚シールの自動貼着装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プレス抜き加工した薄厚シールを吸着手段で吸着保持して、被貼着物の張り付け面に対向させ、粘着剤を介して、押圧することで機械的に貼着する自動貼着方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
通常、別工程で打抜き加工したシールを整列して束ね、これを、作業者が所要の張り付け工具を用いて、手組み工程で、被貼着物の張り付け面に貼着しているが、自動生産ライン上で、これを機械的に実現して、生産性を向上する必要から、既に、プレス抜き加工したシールを吸着手段で吸着保持して、被貼着物の張り付け面に対向させ、粘着剤を介して、押圧することで機械的に貼着するシールの自動貼着方法および装置が提唱されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ここで問題になるのは、シールが薄厚で、貼着前あるいは貼着時に皺を生じ易いことである。特に、シールが細長い形状のものでは、単に被貼着物の張り付け面にシールを機械的に押圧するだけでは、きれいに貼着することが難しい。そこで、手作業のように、シール表面を上記張り付け面に撫で付けるような作業を機械的に行わせることも考えられるが、これでは、装置が複雑となり、また、貼着直前まで、シールを吸着保持する吸着フィンガーユニットの作業領域、あるいは、貼着に際してのシールの押圧手段の作業領域を妨げることになり、機械化の実現が困難である。
【０００４】
本発明は、上記事情に基づいてなされたもので、その目的とするところは、吸着手段による貼着直前までのシールの吸着保持、押圧手段によるシールの張り付けなどの作業領域を侵すことなく、しかも、皺が生じない、きれいな貼着ができるように工夫した薄圧シールの自動貼着方法および装置を提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の薄厚シールの自動貼着方法では、プレス抜き加工した薄厚シールを吸着手段で吸着保持して、被貼着物の張り付け面に対向させ、粘着剤を介して、押圧することで機械的に貼着する自動貼着方法において、貼着に先立って、上記張り付け面を、係合爪の移動により凹形に湾曲するように、上記被貼着物を弾性変形させ、その状態で、薄厚シールを上記張り付け面に押圧・貼着した後、前記弾性変形を解除することを特徴とする。
【０００６】
また、本発明の薄厚シールの自動貼着装置では、プレス抜き加工した薄厚シールを吸着手段で吸着保持して、被貼着物の張り付け面に対向させ、粘着剤を介して、押圧することで機械的に貼着する自動貼着装置において、リールに巻回された帯状の薄厚シール材を引き出すシール供給手段と、引き出された薄厚シール材から薄厚シールをプレス抜きするプレス手段と、プレス抜きされた上記薄厚シールを吸着保持して貼着位置に搬送する吸着・搬送手段と、上記貼着位置に被貼着物を間欠的に供給する手段と、上記貼着位置で上記張り付け面を、係合爪の移動により凹形に湾曲するように、上記被貼着物を弾性変形し、また、貼着後には上記弾性変形を解除する弾性変形制御手段とを具備してなり、上記吸着・搬送手段は、上記被貼着物の弾性変形状態で、上記薄厚シールの吸着を解除すると同時に、上記張り付け面に押圧・貼着する貼着機能を備えていることを特徴とする。
【０００７】
この場合、上記被貼着物の張り付け面には、予め、上記粘着剤が装着あるいは塗布されているのがよい。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。なお、図１〜図３は、本発明の薄厚シールの自動貼着方法を示す装置の全体図である。この自動貼着装置は、プレス抜き加工した薄厚シールａを吸着手段で吸着保持して、被貼着物Ｗ（例えば、モールド樹脂成形部品）の張り付け面ｓに対向させ、粘着剤ｈを介して、押圧することで機械的に貼着するものである。
【００１０】
特に、この自動貼着装置は、一対のリール１０１に、それぞれ、巻回された帯状の薄厚シール材Ａに所要のテンションを掛けて引き出すシール供給手段１と、引き出された薄厚シール材Ａから薄厚シールａをプレス抜きするプレス手段２と、プレス抜きされた薄厚シールａを吸着保持して貼着位置Ｐに搬送する吸着・搬送手段３と、貼着位置Ｐに被貼着物Ｗを間欠的に供給する手段４と、貼着位置Ｐで張り付け面ｓが凹形に湾曲するように、被貼着物Ｗを弾性変形し、また、貼着後には上記弾性変形を解除する弾性変形制御手段５とを具備する。なお、吸着・搬送手段３には、弾性変形制御手段５による被貼着物Ｗの弾性変形状態で、薄厚シールａの吸着を解除すると同時に、張り付け面ｓに押圧・貼着する貼着手段としての機能も備えられている。
【００１１】
更に、具体的に説明すると、シール供給手段１は、シール供給ユニットとシール廃材排出ユニットとから構成されている。そして、前者のシール供給ユニットは、間座１０２を装置の架台７上の一端側に設けており、この間座１０２の上に、リール１０１から薄圧シール材Ａを引き出す方向とは直交する水平方向に延びるスライドガイド１０３を設けており、また、このスライドガイド１０３に沿ってリール台１０４を移動可能に載置しており、このリール台１０４の左右に前述のリール１０１を軸支している。そして、リール１０１には、ロール状に巻いた薄圧シール材Ａが着脱可能に装着される。
【００１２】
また、後者のシール廃材排出ユニットは、上下一対で構成される、所謂、ピンチローラ対としての、送りローラ１０５、１０６で構成され、送りローラ１０５はモータ１０７で回転駆動されるもので、これにより、プレス打ち抜きした後の帯状の廃材Ａ’を所要の廃材貯留部（図示せず）に送り出すと共に、上述のリール１０１に巻回された帯状の薄厚シール材Ａに、所要のテンションを掛けて、引き出す働きをしている。なお、送りローラ１０５、１０６の表面には、摩擦抵抗を与えるために、ローレットを施すとよい。
【００１３】
なお、リール台１０４をスライドガイド１０３に沿って所定量、前進あるいは後退するシリンダユニット（図示せず）が用意されていて、薄厚シール材Ａの継続供給のために、各リール１０１を交替して、シール供給ラインＬ上に位置付ける働きをしている（図４および図５を参照）。ここでは、リール１０１はリール台１０４に設けた支軸１０８にベアリング１０９を介して回転可能に支持されており、固定リング１１０の着脱で、巻回したシールＡの着脱操作をすることができる。また、図中、符号１１１はリール１０１の回転を制動するために、リール台１０４に、それぞれ、設けたブレーキ手段である。
【００１４】
また、シール供給ラインＬの最初の領域には、薄厚シール材Ａの表面に付着する塵埃を除去するために吸引胴８０１が設けられており、これには集塵機８０２が連通されている。また、図４に示すように、吸引胴８０１の内部には、吸引個所ｍの前後に位置して、静電除去用の電極８０３が配置されている。
【００１５】
また、吸引胴８０１を支持する固定ブラケット７０１および間座１０２側の固定ブラケット７０２には、それぞれ、シール材Ａの残量を検知するために共動する残量検知センサ（例えば、一方が発光素子、他方が受光素子）８０４、８０５が設けられており、この間にリール１０１に巻回されたシール材Ａの巻き束が位置する。更に、吸引胴８０１の出入り口には、シール材Ａをガイドするアイドラローラ８０６、８０７が設けられている。
【００１６】
シール供給ラインＬの中間には、その長手方向に向かって延びる梁部材８０８があり、これは、架台１上に設けた支柱８０９、８１０に架設されている。また、梁部材８０８には、戻り勝手のケーブルベア８１１が設けてあり（図６および図７を参照）、その先端にはフィンガージョウ８１２、８１３を持ったエアチャック８１４が設けられて、これにより、梁部材８０８に沿ってシール材Ａをクランプし、移送する。次段のプレス手段２で薄厚シートａをプレス抜きするため、シート材Ａを停止した際、プレス手段２側に固定したクランパー６でシール材Ａを支持すると同時に、クランプを解除し、元に戻る。そして、クランパー６の保持で、シール材Ａは、その長手方向の張りを与えられる。
【００１７】
プレス手段２は、図８、図９に示すように、プレス台２０１に上型部材２０２、下型部材２０３を装備したもので、上型部材２０２はシール供給ラインＬの上側で、プレス台２０１に固定され、下型部材２０３はシール供給ラインＬの下側で、昇降自在に支持され、油圧シリンダ２０４の制御にて、当て駒２０５を昇降することにより、上型部材２０２に向けて、下型部材２０３側に設けたパンチ２０８によりプレス打ち抜き動作をするようになっている。なお、図中、符号２０６、２０７は、下型部材２０３のレベル検出センサである。
【００１８】
また、プレス手段２から打ち抜きされた薄厚シールａを吸着・搬送する手段３は、この実施の形態では、薄厚シールａを吸着保持するシール吸着フィンガーユニット３０１と、シール吸着フィンガーユニット３０１をプレス位置から貼着位置まで移送する移送制御ロボット（数値制御ロボット）３０２とより構成されており、シール吸着フィンガーユニット３０１は、図１０〜図１２に示すように、上型部材２０２の打ち抜き型穴に摺動可能に嵌合する吸着パッド３０３を備えると共に、薄厚シールａの長手方向（これはシール材Ａの長手方向でもある）の前後両端に近い所に開口した多数の真空吸着口３０４に真空ポンプ（図示せず）からの吸引力を圧力調整下で作用させている。
【００１９】
更に、この実施の形態では、吸着パッド３０３の表面は、後述する被貼着物Ｗの張り付け面ｓに対応する表面に形成されている。また、下型部材２０３側のパンチ表面は、上述の吸着パッド３０３の表面に対応した表面に形成されていて、薄厚シールａをプレス打ち抜きと同時に吸着パッド３０３に押し当てて、吸着させている。
【００２０】
また、吸着・搬送手段３は、そのシール吸着フィンガーユニット３０１を昇降して、吸着パッド３０３を上型部材の打ち抜き型穴に対して嵌合、離脱する昇降ユニット３０５（エアシリンダ３０５ａとリニアシャフト３０５ｂとの組合せ）を備えている。更に吸着・搬送手段３には、貼着手段として機能するように、吸着パッド３０３に吸着されている薄厚シールａを被貼着物Ｗの張り付け面ｓに対向するために傾斜する転動手段３０６、および、薄厚シールを吸着パッド３０３に吸着保持する機能を発揮すると共に、貼着位置Ｐで吸着パッド３０３から剥離（吸着解除）するために、真空引きし、また、それを解除する制御手段（図示せず）が用意されており、また、この制御手段を介して、前述の真空ポンプに連通する排気継手３０７が、吸着パッド３０３の近傍に用意され、真空吸着口３０４に連通されている。なお、この実施の形態では、上述の昇降ユニット３０５は、貼着手段における押圧機能も兼ねている。なお、水平台のスライドできるストローク量は、マイクロメータなどで調整できるようになっている。
【００２１】
移送制御ロボット３０２の搬送終端（貼着位置Ｐ）には、架台１上に位置して、弾性変形制御手段５が配置されているが、この実施の形態では、移送制御ロボット３０２で移送される薄厚シールａの搬送方向と直交する水平方向ＨＬから被貼着物Ｗを向かい受ける位置に設置される。
【００２２】
即ち、この実施の形態では、被貼着物Ｗが搬送トレー９０１に載せられて、間欠供給手段（搬送手段）４により、上述の水平方向ＨＬの貼着位置Ｐ（搬送トレー９０１の停止位置）に移動された時、この被貼着物Ｗを貼着位置Ｐに位置決めする位置決め手段９を装備している（図１３および図１４を参照）。
【００２３】
この位置決め手段９は、架台１に設けられた左右（被貼着物Ｗの搬送方向に関して）一対のスタンド９０２、９０３に互いに対向する支持ピン９０４、９０５を設けたスライダ９０６、９０７を配置し、これらスライダ９０６、９０７をエアシリンダ９０８、９０９で水平動作し、これにて、被貼着物Ｗの側面にある凹部に支持ピン９０４、９０５を嵌合させて、位置決めする構成になっている。
【００２４】
また、弾性変形制御手段５は、昇降シリンダ５０１の駆動によって、ガイドブラケット５０２に沿って昇降台５０３を昇降させると共に、３個のエアシリンダ５０４ａ、５０４ｂ、５０４ｃによって前後にそれぞれ移動される３個の水平台５０５ａ、５０５ｂ、５０５ｃを昇降台５０３上に設け、それぞれに変形操作シャフト５０８ａ、５０８ｂ、５０８ｃを装備している。また、これらの変形操作シャフトは、リニアブッシュ５０９で、各水平台に対して前後摺動できるようになっており、それら変形操作シャフトの先端には、被貼着物Ｗの貼着位置Ｐの近傍にある係合部ｅの左右の部位、中央の部位に係合される係合爪５１０ａ、５１０ｂ、５１０ｃを設けている（図１５ないし図１８を参照）。
【００２５】
水平台のそれぞれの移動量（換言すれば、各係合爪の水平方向（ＨＬ）に関して移動量）は、係合爪５１０ｂがｘ１であり、また、係合爪５１０ａ、５１０ｃが、それぞれ、ｘ２に設定されている。このため、各水平台の後進（あるいは前進）で、係合部ｅに対応する係合爪５１０ａ、５１０ｂ、５１０ｃによって、被貼着物Ｗが押圧変形されると、これに連れて、その張り付け面ｓは、凹形に変形される。なお、張り付け面ｓには、予め、接着剤が塗布されるか、両面接着テープ（図示せず）が接着されている。
【００２６】
なお、各変形操作シャフトは、各水平台に設けたエアシリンダ５０６および戻しスプリング（圧縮コイルスプリング）５０７で、前後移動されるように構成されている。また、各変形操作シャフトには回り止め用のスライド溝５１１が形成されており、これには、各水平台に設けたスライドピン５１２の先端が摺動可能に挿入してある。
【００２７】
この場合、被貼着物Ｗの形状によって、係合爪を干渉しないように被貼着物Ｗの係合部ｅに係合するために、水平台に対して、前後方向の係合爪の位置を予め調整する必要があるが、このために、各変形操作シャフトは、上述のエアシリンダ５０６による前進位置の調整を受ける。
【００２８】
また、各水平台には、エアシリンダ５１３によって前後に摺動する操作シャフト５１４が設けてあり、また、この操作シャフト５１４に形成された傾斜面に沿って昇降されるピン５１５が設けられ、このピン５１５を傾斜面に押しつけるスプリング５１６が装備されている。そして、ピン５１５の上端は、先述の変形操作シャフトに形成したロック溝５１７内に嵌合している。
【００２９】
このため、エアシリンダ５１３の操作で、操作シャフト５１４を前進動作し、ピン５１５をガイド溝５１７内に挿入することで、それぞれ、変形操作シャフトを、換言すれば、係合爪を水平台に対してロックすることができる。また、操作シャフト５１４を後退動作することで、上記ロックを解除することができ、この場合は、変形操作シャフトに作用する戻しスプリング５０７で、係合爪が戻り動作できる状態になる。
【００３０】
なお、図中、符号５１８は、それぞれの水平台に対応して、昇降台５０３の頂部に設けた水平台の前進位置検知センサである。
【００３１】
次に、このような構成の薄厚シールの自動貼着装置の貼付け動作について、具体的に説明する。一方において、搬送トレー９０１に載った被貼着物Ｗは、搬送手段（搬送コンベア）４により搬送され、貼着位置Ｐで、ストッパーなどで停止される。そして、位置決め手段９は、エアシリンダ９０８、９０９を駆動して、支持ピン９０４、９０５を前進させ、被貼着物Ｗの側面にある基準穴に嵌合させる。これで、被貼着物Ｗの貼着位置Ｐにおける位置決めが完了する。
【００３２】
弾性変形制御手段５では、当初、エアシリンダ５１３が後退動作して、スプリング５１６により、傾斜面に沿ってピン５１５が降下しており、ロック溝５１７から外れているので、変形操作シャフト５０８ａ〜５０８ｃは、フリーな状態にあり、エアシリンダ５０６の働きで、前進状態に保持されている。
【００３３】
このままの状態で、エアシリンダ５０１が昇降台５０３を上昇すると、係合爪５１０ａ〜５１０ｃは、搬送トレー９０１の開口部を通り、被貼着物Ｗの下にもぐり込む。次いで、エアシリンダ５０６を後退すると、スプリング５０７が働き、変形操作シャフト５０８ａ〜５０８ｃが後退し、係合爪５１０ａ〜５１０ｃを係合部ｅに係合する。この状態で、エアシリンダ５０４ａ〜５０４ｃを、それぞれの前進位置検知センサ５１８が、その所定の位置を検出するまで動作し、係合爪５１０ａ〜５１０ｃを所要量ｘ２、ｘ１、ｘ２づつ、後退し、被貼着物Ｗの貼り付け面ｓを凹形に変形させる。
【００３４】
他方において、薄厚シール材Ａは、シール供給ラインＬを経由して、プレス手段２に供給される過程で、集塵機８０２によって、表面の塵埃を除去され、併せて、電極８０３の機能で、静電気も除去される。また、システム全体の制御の上で、同期されたタイミングにより、フィンガージョウ８１２、８１３によって、薄厚シール材Ａが挟持され、ケーブルベア８１１を介してプレス手段２側に送られる。この間、薄厚シール材Ａは、送りローラ１０５、１０６の働きによりテンションを掛けられた緊張状態で、そのプレス抜きされる所要長を、プレスの上型部材２０２、下型部材２０３の間に送られる。
【００３５】
この段階で、クランパー６が働いて、薄厚シール材Ａを一時的に停止し、フィンガージョウ８１２、８１３の挟持を解除する。そして、ケーブルベア８１１は最初の位置に戻る。下型部材２０３は、同期されたタイミングで、上昇され、上型部材２０２との間に薄厚シール材Ａを挟持し、ポンチ２０８の働きで、所要形状の薄厚シールａを打ち抜くと同時に、この薄厚シールａを、吸着・搬送手段３の働きで、吸着パッド３０３に吸着する。なお、廃材Ａ’は送りローラ１０５、１０６で、既述のように、所要個所に排出される。
【００３６】
そして、吸着・搬送手段３は、そのエアシリンダ３０５を働かせて、吸着パッド３０３に薄厚シールａを吸着したまま、プレス手段２から引き出し、移送制御ロボット３０２により貼着位置Ｐまで、移送する。この後、転動手段３０６を働かせて、前述の位置決めされた被貼着物Ｗの貼り付け面ｓに吸着パッド３０３を正対させ、再び、エアシリンダ３０５によって、吸着パッド３０３を貼り付け面ｓに向け、押し付ける。これによって、薄厚シールａが、少なくとも、その長手方向の両端において貼着される。この後、制御手段の働きで、真空吸着口３０４への吸引力を解除する。
【００３７】
貼着後、弾性変形手段５が逆の順序で動作され、係合爪５１０ａ〜５１０ｃと係合部ｅとの係合を解除し、最終的には、昇降台５０３を下方に移動して、各構成部材を元の状態に戻す。この弾性変形手段５による、被貼着物Ｗへの弾性変形の解除により、貼り付け面ｓは、凹形状からフラットな状態に戻るので、この戻り動作で、薄厚シールａは、その長手方向に張られた状態となり、皺のない状態で、その全面が貼り付け面ｓに密着される。
【００３８】
そして、吸着・搬送手段３は、そのエアシリンダ３０５ａの働きで、吸着パッド３０３を貼り付け面ｓから後退させ、移送制御ロボット３０２の働きで、シール吸着フィンガーユニット３０１を最初に搬送始端に戻す。
【００３９】
このような一連の動作順序により、システム制御されることで、自動貼着装置は、繰り返し稼動されるのである。
【００４０】
【発明の効果】
本発明は、以上詳述したようになり、プレス抜き加工した薄厚シールを吸着手段で吸着保持して、被貼着物の張り付け面に対向させ、粘着剤を介して、押圧することで機械的に貼着する自動貼着方法において、貼着に先立って、上記張り付け面を、係合爪の移動により凹形に湾曲するように、上記被貼着物を弾性変形させ、その状態で、薄厚シールを上記張り付け面に押圧・貼着した後、前記弾性変形を解除するので、シンプルな自動貼着装置を採用するにも拘わらず、薄厚シールでも、皺を生じることなく、迅速かつ正確に被貼着物に対して貼着でき、生産性を格段に向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す装置全体の概略構成図である。
【図２】同じく、装置全体の構成を示す正面図である。
【図３】同じく、装置全体の構成を示す側面図である。
【図４】同じく、シール供給手段の前段部分の正面図である。
【図５】同じく、シール供給手段の前段部分の側面図である。
【図６】同じく、シール供給手段の後段部分の正面図である。
【図７】同じく、シール供給手段の後段部分の側面図である。
【図８】同じく、プレス手段の側面図である。
【図９】同じく、プレス手段の正面図である。
【図１０】同じく、シール吸着フィンガーユニットの側面図である。
【図１１】同じく、シール吸着フィンガーユニットの正面図である。
【図１２】同じく、吸着パッドを示す底面図である。
【図１３】同じく、被貼着物の位置決め手段の正面図である。
【図１４】同じく、被貼着物の位置決め手段の側面図である。
【図１５】同じく、被貼着物の弾性変形手段の概略側面図である。
【図１６】同じく、（ａ）で上記弾性変形手段による押圧変形量を、また、（ｂ）で上記弾性変形手段の正面を示す図である。
【図１７】同じく、上記弾性変形手段の要部を示す側面図である。
【図１８】同じく、薄圧シールの貼着状態を示す拡大側面図である。
【符号の説明】
Ａ    薄厚シール材
ａ    薄厚シール
ｅ    係合部
ｓ    貼り付け面
Ｗ    被貼着物
Ｌ    シール供給ライン
ＨＬ    水平方向
１    シール供給手段
１０１    リール
１０２    間座
１０３    スライドガイド
１０４    リール台
１０５、１０６    送りローラ
１０７    モータ
１０８    支軸
１０９    ベアリング
１１０    固定リング
１１１    ブレーキ
２    プレス手段
２０１    プレス台
２０２    上型部材
２０３    下型部材
２０４    油圧シリンダ
２０５    当て駒
２０６、２０７    レベル検出センサ
２０８    パンチ
３    吸着・搬送手段
３０１    シール吸着フィンガーユニット
３０２    移送制御ロボット
３０３    吸着パッド
３０４    真空吸着口
３０５    昇降ユニット
３０５ａ    エアシリンダ
３０５ｂ    リニアシャフト
３０６    転動手段
３０７    排気継手
４    間欠供給手段（搬送手段）
５    弾性変形制御手段
５０１    昇降シリンダ
５０２    ガイドブラケット
５０３    昇降台
５０４ａ〜５０４ｃ    エアシリンダ
５０５ａ〜５０５ｃ    水平台
５０６    エアシリンダ
５０７    スプリング
５０８ａ〜５０８ｃ    変形操作シャフト
５０９    リニアブッシュ
５１０ａ〜５１０ｃ    係合爪
５１１    スライド溝
５１２    スライドピン
５１３    エアシリンダ
５１４    操作シャフト
５１５    ピン
５１６    スプリング
５１７    ガイド溝
６    クランパー
７    架台
８０１    吸引胴
８０２    集塵機
８０３    電極
８０４、８０５    残量検知センサ
８０６、８０７    アイドラローラ
８０８    梁部材
８０９、８１０    支柱
８１１    ケーブルベア
８１２、８１３    フィンガージョウ
８１４    エアチャック
９    位置決め手段
９０１    搬送トレー
９０２、９０３    スタンド
９０４、９０５    支持ピン
９０６、９０７    スライダ
９０８、９０９    エアシリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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