(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工プログラムおよび搬送プログラムを作成する自動プログラミング装置と、この自動プログラミング装置から通信ネットワークを通じて伝送された前記搬送プログラムに従って板材ローダを制御する板材ローダ制御装置とを備え、前記板材ローダは、板材を吸着する吸着部材と、この吸着部材を水平方向に移動させる吸着部材移動手段とを備え、前記搬送プログラムは、前記加工プログラムに従って板材加工機により板材から切り出される板材部品を吸着するための前記吸着部材の水平方向の停止位置である吸着位置を指定する値を含むものであり、前記板材ローダ制御装置は、指定された吸着位置の指定値で前記吸着部品が板材部品を吸着できないときのために前記吸着位置の指定値を変更する吸着位置変更操作手段と、指定された吸着位置の座標および吸着部材が実際に位置する現在座標を表示する表示装置とを備える板材部品搬送システム。
【請求項２】
前記板材ローダ制御装置は、変更された吸着位置の指定値を前記自動プログラミング装置に出力する変更出力手段を備え、前記自動プログラミング装置は、新たな搬送プログラムの作成において、前記変更出力手段から出力された変更後の吸着位置の指定値を、その指定値の変更された板材部品と同じ板材部品または所定の関係のある板材部品の吸着位置の指定値に反映させるものとした請求項１記載の板材部品搬送システム。
【請求項３】
前記表示装置は、前記指定された吸着位置の座標および吸着部材が実際に位置する現在座標と共に、板材ローダ制御装置に実行させる座標である確定座標とを表示するものとし、この確定座標を入力手段によって書換え可能とした請求項１または請求項２記載の板材部品搬送システム。
【請求項４】
搬送プログラムに従って板材ローダを制御する板材ローダ制御装置と、加工プログラムおよび前記搬送プログラムを作成可能な自動プログラミング装置とを備え、前記板材ローダは、板材を吸着する吸着部材と、この吸着部材を水平方向に移動させる吸着部材移動手段とを備え、前記搬送プログラムは、前記加工プログラムに従って板材加工機により板材から切り出される板材部品を吸着するための前記吸着部材の水平方向の停止位置である吸着位置を指定する値を含み、前記板材ローダ制御装置は、指定された吸着位置の指定値で前記吸着部品が板材部品を吸着できないときのために前記吸着位置の指定値を変更する吸着位置変更操作手段と、変更された吸着位置の指定値を前記自動プログラミング装置に出力する変更出力手段を備え、前記自動プログラミング装置は、新たな搬送プログラムの作成において、前記変更出力手段から出力された変更後の吸着位置の指定値を、その指定値の変更された板材部品と同じ板材部品または所定の関係のある板材部品の吸着位置の指定値に反映させるものとし、指定された吸着位置の座標および吸着部材が実態に位置する現在座標を表示する表示装置とを備える板材部品搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、パンチプレスやレーザ加工機等の板材加工機により板材から切り出される板材部品を、板材ローダにより吸着して板材加工機から搬出する板材部品搬送システムに関し、特にその制御およびプログラム作成に関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】
パンチプレスやレーザ加工機等の板材加工機により板材から切り出される板材部品を、前後左右に走行可能な板材ローダにより吸着し、板材加工機から搬出することが行われている。板材加工機により切り出される板材部品は、大きさや形状が種々異なり、このような板材部品を板材ローダの吸着部材で確実に吸着するには、板材部品毎に、吸着部材の吸着時の水平方向の停止位置である吸着位置を正確に指定することが好ましい。吸着位置がずれると、板材部品を吸着できなかったり、吸着できても搬送時に落下する恐れがある。
このため、板材ローダを制御する搬送プログラムには、各板材部品毎に上記吸着位置を指定する情報を座標値等で与えておく。
このような板材部品毎に吸着位置が異なる搬送プログラムは、プログラム作成に手間がかかる。そのため、自動プログラミング装置により、板材加工機の加工プログラムを作成するときに、上記吸着位置の指定値を含む搬送プログラムを作成することが試みられている。作成した搬送プログラムは、フロッピィーディスクや、光磁気ディスク等の可搬の記憶媒体を用いて板材ローダ制御装置に渡す。
【０００３】
しかし、このような可搬の記憶媒体を用いた搬送プログラムの複写では、手間と時間がかかる。そのため、自動プログラミング装置により加工プログラムと共に、吸着位置の指示を含む搬送プログラムを作成し、加工に即した板材部品の吸着が行えるシステムは、実現するに至っていない。
また、従来試みられている板材部品搬送システムでは、搬送プログラムにおけるいずれかの板材部品の吸着位置の指定値が不適切であった場合に、現場で自動運転の吸着位置の指定値を変更することが難しい。しかも、このような吸着位置の指定値の変更を要する板材部品について、他の搬送プログラムを作成するときに、再度不適切な指定値を与えることが繰り返される。
【０００４】
この発明の目的は、自動プログラミング装置から板材ローダ制御装置への搬送プログラムの供与に手間がかからず、加工に即した板材部品の吸着を自動で実現することのできる板材部品搬送システムを提供することがある。
この発明の他の目的は、搬送プログラムにおけるいずれかの板材部品の吸着位置の指定値が不適切であった場合に、現場で自動運転の吸着位置の指定値を変更することができて、自動制御時の吸着位置の変更が、早くかつ確実に行えるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、板材部品の吸着位置の指定値を現場で変更した場合に、次のプログラム作成時に、同種の板材部品につき吸着位置の指定値の変更が反映され、適切な搬送プログラムの作成が容易に行えるようにすることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明を実施形態に対応する図１と共に説明する。この板材部品搬送システムは、加工プログラム（７）および搬送プログラム（８）を作成する自動プログラミング装置（９）と、この自動プログラミング装置（９）から通信ネットワーク（１０）を通じて伝送された前記搬送プログラム（８）に従って板材ローダ（２）を制御する板材ローダ制御装置（６）とを備える。前記板材ローダ（２）は、板材（Ｗ）を吸着する吸着部材（３）と、この吸着部材（３）を水平方向に移動させる吸着部材移動手段（４）とを備えるものである。前記搬送プログラム（８）は、前記加工プログラム（７）に従って板材加工機（１）により板材（Ｗ）から切り出される板材部品（Ｍ）を吸着するための前記吸着部材（３）の水平方向の停止位置である吸着位置（Ｑ）を指定する値を含む。
この構成によると、自動プログラミング装置（９）により、加工プログラム（７）および搬送プログラム（８）が作成される。搬送プログラム（８）は、上記吸着位置（Ｑ）を指定する指令を含むものである。作成された搬送プログラム（８）は、通信ネットワーク（１０）を通じて板材ローダ制御装置（６）に伝送され、板材ローダ制御装置（６）は、伝送された搬送プログラム（８）に従って板材ローダ（２）を制御する。この制御により、板材ローダ（２）は、板材加工機（１）により板材（Ｗ）から切り出される板材部品（Ｍ）を吸着するときに、上記吸着位置（Ｑ）の指定値で停止し、吸着を行う。このように、自動プログラミング装置（９）と板材ローダ制御装置（６）とを通信ネットワーク（１０）により繋いだため、板材ローダ制御装置（６）への搬送プログラム（８）の供与に手間がかからず、加工に即した板材部品（Ｍ）の吸着を自動で実現することができる。
【０００６】
前記板材ローダ制御装置（６）は、指定された吸着位置（Ｑ）の指定値で前記吸着部材（３）が板材部品（Ｍ）を吸着できないときのために、前記吸着位置（Ｑ）の指定値を変更する吸着位置変更操作手段（２３）と、前記指定された吸着位置の座標および吸着部材が実態に位置する現在座標を表示する表示装置（２９）とを備える。この表示装置（２９）は、前記指定された吸着位置の座標および吸着部材が実際に位置する現在座標と共に、板材ローダ制御装置（６）に実行させる座標である確定座標とを表示するものとし、この確定座標を入力手段によって書換え可能としても良い。
このように、板材ローダ制御装置（６）に吸着位置変更操作手段（２３）を設けることにより、搬送プログラム（８）におけるいずれかの板材部品（Ｍ）の吸着位置（Ｑ）の指定値が不適切であった場合に、現場で自動運転の吸着位置（Ｑ）の指定値を変更することができて、自動制御による吸着位置（Ｑ）の変更が、早くかつ確実に行える。
【０００７】
前記板材ローダ制御装置（６）は、変更された吸着位置（Ｑ）の指定値を前記自動プログラミング装置（９）に出力する変更出力手段（２７）を備えるものとしてもよい。前記自動プログラミング装置（９）は、新たな搬送プログラム（８）の作成において、前記変更出力手段（２７）から出力された変更後の吸着位置（Ｑ）の指定値を、その指定値の変更された板材部品（Ｍ）と同じ板材部品（Ｍ）または所定の関係のある板材部品（Ｍ）の吸着位置の指定値に反映させるものとする。
この構成の場合、板材ローダ制御装置（６）で吸着位置（Ｑ）の指定値を変更すると、その変更した指定値が、変更出力手段（２７）によって自動プログラミング装置（１）に出力される。自動プログラミング装置（１）は、その変更され出力された指定値を、次のプログラム作成時に、同種の板材部品（Ｍ）につき、吸着位置（Ｑ）の指定値に反映させる。そのため指定値の誤りのあった板材部品（Ｍ）に対して、適切な搬送プログラム（８）の作成が容易に行える。上記所定の関係の部品（Ｍ）とは、吸着部材（３）による吸着位置（Ｑ）の指定値を同じにしても支障がない程度に形状，大きさが似ている部品のことであり、適宜定められる基準によって判断される。
【０００８】
この発明における他の板材部品搬送システムは、搬送プログラム（８）に従って板材ローダ（２）を制御する板材ローダ制御装置（６）と、加工プログラム（７）および前記搬送プログラム（８）を作成可能な自動プログラミング装置（９）とを備える。前記板材ローダ（２）は、板材（Ｗ）を吸着する吸着部材（３）と、この吸着部材（３）を水平方向に移動させる吸着部材移動手段（４）とを備えるものである。前記搬送プログラム（８）は、前記加工プログラム（７）に従って板材加工機（１）により板材（Ｗ）から切り出される板材部品（Ｍ）を吸着するための前記吸着部材（３）の水平方向の停止位置である吸着位置（Ｑ）を指定する値を含む。前記板材ローダ制御装置（６）は、指定された吸着位置（Ｑ）の指定値で前記吸着部材（３）が板材部品（Ｍ）を吸着できないときのために、前記吸着位置（Ｑ）の指定値を変更する吸着位置変更操作手段（２３）と、変更された吸着位置（Ｑ）の指定値を前記自動プログラミング装置（９）に出力する変更出力手段（２７）を備える。前記自動プログラミング装置（９）は、新たな搬送プログラム（８）の作成において、前記変更出力手段（２７）から出力された変更後の吸着位置（Ｑ）の指定値を、その指定値の変更された板材部品（Ｍ）と同じ板材部品（Ｍ）または所定の関係のある板材部品（Ｍ）の吸着位置の指定値に反映させるものとする。また、前記指定された吸着位置の座標および吸着部材が実態に位置する現在座標を表示する表示装置（２９）を備えるものとする。
この構成によると、板材ローダ制御装置（６）は、搬送プログラム（８）に従って板材ローダ（２）を制御する。搬送プログラム（８）は、上記自動プログラミング装置（９）により作成されたものに限らず、適宜の手段で作成されたもので良いが、上記吸着位置（Ｑ）を指定する指令を含むものである。この搬送プログラム（８）に従った制御により、板材ローダ（２）は、板材加工機（１）により板材（Ｗ）から切り出される板材部品（Ｍ）を吸着するときに、上記吸着位置（Ｑ）の指定値で停止し、吸着を行う。
搬送プログラム（８）におけるいずれかの板材部品（Ｍ）の吸着位置（Ｑ）の指定値が不適切であった場合は、板材ローダ制御装置（６）の吸着位置変更操作手段（２３）により、現場で自動運転の吸着位置（Ｑ）の指定値を変更することができる。このため、自動制御による吸着位置（Ｑ）の変更が、早くかつ確実に行える。
板材ローダ制御装置（６）で吸着位置（Ｑ）の指定値を変更すると、その変更した指定値が、変更出力手段（２７）によって自動プログラミング装置（１）に出力される。変更出力手段（２７）による指定値の出力は、通信ネットワーク（１０）を介して行う他に、記録媒体を介して行うようにようにしても良く、結果として自動プログラミング装置（１）へ出力できれば良い。自動プログラミング装置（１）は、その変更され出力された指定値を、次のプログラム作成時に、同種の板材部品（Ｍ）につき、吸着位置（Ｑ）の指定値に反映させる。そのため指定値の誤りのあった板材部品（Ｍ）に対して、適切な搬送プログラム（８）の作成が容易に行える。
【０００９】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態を図面と共に説明する。図１は、板材ローダ制御装置を含む板材部品搬送システムの概念構成の説明図であり、図６〜図１０はこのシステムで制御される板材加工設備の具体例を示す。図１において、この板材部品搬送システムは、板材加工機１と板材ローダ２とで構成される板材加工設備に適用される。板材加工機１は、板材Ｗから複数の板材部品Ｍを切り出す加工を行う装置である。板材ローダ２は、板材加工機１で切り出された板材部品Ｍを吸着して搬送する装置であり、板材部品Ｍを吸着する吸着部材３と、この吸着部材３を水平方向（直交２軸Ｘ，Ｙ方向）に移動させる吸着部材移動手段４を備える。吸着部材移動手段４は、吸着部材３の上下方向（Ｚ軸方向）の移動も行わせるものとされている。吸着部材３は、真空吸着パッド等からなる複数の単位吸着部材３ａを有するものである。
【００１０】
図６〜図１０に示すように、この板材加工設備は、前工程の加工を行う板材加工機１Ａと、この板材加工機１Ａにより加工された板材Ｗを受け取り、受け取った板材Ｗに対し続きの加工を行う後工程の板材加工機１とを備える。各板材加工機１，１Ａは、孔明けおよび切断加工が可能な機械であり、パンチプレスまたはレーザ加工機等からなる。この実施形態では、前工程の板材加工機１Ａは、タレット式のパンチプレスとし、後工程の板材加工機１は、単独のパンチ工具を有するパンチプレスとしてある。これら板材加工機１Ａ，１の並びに対して、前工程の板材加工機１Ａに素材の板材Ｗを搬入する搬入装置５３が設けられ、後工程の板材加工機１から製品となる板材部品Ｍを搬出する装置として、前記板材ローダ２が設けられている。
【００１１】
この明細書，図面では、両板材加工機１Ａ，１について、特に区別の必要な部分を除き、対応部分に同一符号を付して説明する。両板材加工機１Ａ，１は、それぞれテーブル５５上の板材Ｗに対して所定の加工位置Ｐ１，Ｐ２で加工を行う加工部５６と、テーブル５５上の板材Ｗを直交する２軸（Ｘ軸，Ｙ軸）方向に移動させる板材送り機構５７とを備える。加工部５６は、パンチ工具をラムによって昇降駆動するパンチ駆動機構からなる。板材送り機構５７は、ベース５８上に前後方向（Ｚ軸方向）に移動自在に設置されたキャリッジ５９に、クロススライド６０を左右方向（Ｘ軸方向）に移動自在に設置し、板材Ｗの端部を把持する複数のワークホルダ６１をクロススライド６０に取付けたものである。キャリッジ５９およびクロススライド６０の進退駆動は、それぞれサーボモータ６２，６３により、ボールねじ６４，６５を介して行われる。両板材加工機１Ａ，１間は、それぞれの板材送り機構５７の間で、板材Ｗの受け渡しを直接に行う。
【００１２】
板材ローダ２は、上記吸着部材移動手段４として、基台６６に架設レール６７を前後（Ｙ軸方向）移動自在に設置し、架設レール６７に沿って走行体６８を左右（Ｘ軸方向）移動自在に設置し、走行体６８に吸着部材３を昇降自在に設置したものである。基台６６は、板材ローダ２により板材加工機１から搬出した板材部品Ｍを積載する積載領域Ｒの周囲に設けたものであり、図７のように基台６６に設置された可動のパレット７１上に、搬送された板材部品Ｍが積載される。基台６６には、板材部品Ｍ用のパレット７１他に、板材Ｗの板材部品Ｍの切り抜き後に残るスケルトン（図示せず）の積載用のパレット７２が設けられている。基台６は、両側部に架設レール６７の走行用のレール６６ａを有している。
板材ローダ２の吸着部材移動手段４の各軸方向の駆動は、各軸のサーボモータ７３〜７５により行われる。すなわち、架設レール６７はＹ軸サーボモータ７３により、走行体６８はＸ軸サーボモータ７４により駆動され、吸着部材３の昇降はＺ軸サーボモータ７５により行われる。
【００１３】
吸着部材３は、図８，図１０に詳細図および模式図をそれぞれ示すように、支持フレーム７６に複数の単位吸着部材３ａを取付けたものである。支持フレーム７６は、中央の固定フレーム部７６ａと両側の可動フレーム部７６ｂとで構成される。可動フレーム部７６ｂは、固定フレーム部７６ａに対してガイド７７により左右に進退自在に支持され、可動フレーム部７６ｂの進退によって吸着部材３の平面範囲が拡縮可能である。可動フレーム部７６ｂの進退駆動は、シリンダ装置等の可動フレーム進退装置７８により行われる。単位吸着部材３ａは、固定フレーム部７６ａおよび可動フレーム部７６ｂの両方に設けられている。
吸着部材３における板材加工機１側の前端付近に配置された特定の単位吸着部材３ａａは、支持フレーム７６に対して出入り機構７８によって板材加工機１側へ出入り可能に設けられている。出入り機構７８は、旋回アームとその旋回駆動源とで構成され、旋回アームに特定の単位吸着部材３ａａが取付けられる。この特定の単位吸着部材３ａａは、板材加工機１に干渉することなく、板材加工機１における加工位置Ｐ２にできるだけ近づけて板材部品Ｍを吸着できるように設けられるものである。吸着部材３の支持フレーム７６は、必ずしも上記のように拡縮可能なものとしなくても良いが、拡縮可能とする場合は、特定の単位吸着部材３ａａは、可動フレーム部７６ｂに設置される。
【００１４】
吸着部材３は、各単位吸着部材３ａの吸引およびその吸引解除の切換が、個別に、またはグループ単位で行えるように真空吸引経路が設けられている。また、吸着部材３の各単位吸着部材３ａのうち、上記特定の単位吸着部材３ａａを含めて、板材加工機１側の所定範囲のものは、小吸引パッドを集めた吸着パッド群として構成される。このため、単位吸着部材３ａａ等は、吸着面から板材部品Ｍ等の被吸着部材が一部外れる場合でも、吸着が可能なものとなっている。
【００１５】
図１ないし図５と共に、制御系を説明する。板材加工機１および板材ローダ２は、それぞれ板材加工機制御装置５および板材ローダ制御装置６により制御される。これら板材加工機制御装置５および板材ローダ制御装置６は、それぞれ加工プログラム７および搬送プログラム８に従って制御を行うものである。これら加工プログラム７および搬送プログラム８の両方を作成可能な自動プログラミング装置９が設けられている。自動プログラミング装置９は、その作成した各プログラム７，８を、通信ネットワーク１０を介して板材加工機制御装置５および板材ローダ制御装置６にそれぞれ伝送可能とされている。なお、板材加工設備が図６の例のように前後の工程を行う複数台の板材加工機１Ａ，１で構成される場合は、自動プログラミング装置９は、後工程の板材加工機１の加工プログラム７と共に、前工程の板材加工機１Ａの加工プログラムも作成する。
通信ネットワーク１０は、例えばイーサネット（登録商標）等のローカリルエリアネットワークであり、その他に広域ネットワーク、またはインターネット等であっても良い。
【００１６】
図３のハードウェア構成例で示すと、板材加工機制御装置５は、自動プログラミング装置９に通信ネットワーク１０およびデータバンク１１を介して接続される。データバンク１１は、複数の加工プログラム７（図１）を登録したコンピュータであるが、必ずしも設けなくて良い。また、板材加工機制御装置５および板材ローダ制御装置６は、図３に示すコンピュータと、プログラマブルロジックコントローラ１２，１３の一部または全体とで構成される。
【００１７】
図１において、板材加工機制御装置５は数値制御式のものであり、加工プログラム５を実行する演算制御部１５を備えている。
板材ローダ制御装置６は、数値制御式のものであり、搬送プログラム８を実行する演算制御部（図示せず）の一部として、移動制御部１６を有し、この他にシーケンス制御部１７を有している。シーケンス制御部１７は、図３の例におけるプログラマブルマシンコントローラ１２，１３等で構成される。移動制御部１６は、ローダ装置２における吸着部材移動手段４の各軸の移動を制御する手段である。シーケンス制御部１７は、ローダ装置２におけるシーケンス制御、例えば吸着部材３の吸着の開始，解除や、吸着部材３の支持フレーム７６の拡縮等を制御する手段である。
【００１８】
搬送プログラム８は、搬送基本プログラム１８と吸着情報群１９とで構成される。吸着情報群１９は、後述のように、いわば製品レシピである。搬送基本プログラム１８は、吸着部材移動手段４による吸着部材３の停止位置の指定値と、吸着部材３の所定の動作など、一部の制御事項について、パラメータで規定し、吸着部材移動手段４および吸着部材３の基本的な動作を定めたプログラムである。搬送基本プログラム１８は、例えば、吸着部材３の移動経路の所定の待機位置（例えば原点位置）から、板材加工機１に近づいて、板材加工機１で切り出された板材部品Ｍを吸着するための吸着位置Ｑで停止し、この吸着位置Ｑで板材部品Ｍを吸着して積載領域Ｒに搬送し、吸着解除して待機位置に戻る、という一連の動作の各指令が記述されたものとされ、上記吸着位置Ｑの指定値がパラメータで規定されたものとする。
【００１９】
吸着情報群１９は、搬送基本プログラム１８でパラメータで規定された事項につき、実際の値を定めたものである。吸着情報群１９は、吸着部材３の水平方向の停止位置である吸着位置Ｑの指定値や、その他の所定の事項を、一群の各板材部品Ｍについて定めたものである。上記一群の各板材部品Ｍは、この例では１枚の板材Ｗから切り取られる板材部品Ｍの群であり、１枚の板材Ｗ毎に吸着情報群１９が設けられる。吸着位置Ｑの指定値は、Ｘ，Ｙ座標によって定められる。
吸着情報群１９における上記所定の事項として、吸着位置Ｑの指定値の他に、例えば、どの単位吸着部材３ａを吸着に選択するか（すなわち吸引状態とするか）、および吸着部材３を支持フレーム７６の拡張状態と非拡張状態のいずれにするかの情報が定められ、また各板材部品Ｍ（ｍ１，ｍ２，…）毎に部品名が付される。ここで言う部品名は、人が内容を認識することのできる識別情報のことであり、機械のみが判断できるバーコードや単なる２値符号の羅列等は含まない。この部品名は、例えば英数字等の文字と数字の組み合わせからなるものであっても良いが、その場合、例えば各桁の文字または符号に人が理解できる意味があるものとする。
このように、吸着情報群１９は、板材Ｗ毎にその各製品である板材部品Ｍについての特有の搬送情報を定めたものであり、製品レシピとなる。
【００２０】
自動プログラミング装置９は、素材となる板材Ｗの情報と、加工する板材部品Ｍの形状データ等から、加工プログラム７および搬送プログラム８を生成する装置であり、その生成の処理を行うプログラム生成処理部２０を有している。この搬送プログラム８として、基本搬送プログラム１８と、各板材Ｗ毎の吸着情報群１９とを生成する。吸着情報群１９は、各加工プログラム７毎に対応させて設けられる。自動プログラミング装置９は、この他に、予め所定の板材部品Ｍについて、吸着位置の指定値を定めた板材部品別吸着位置記憶手段２１を有している。自動プログラミング装置９は、この板材部品別吸着位置記憶手段２１の記憶情報を用いてプログラム生成処理部２０による吸着情報群１９の生成を行う。
【００２１】
板材ローダ制御装置６は、搬送プログラム８の搬送基本プログラム１８および吸着情報群１９を、所定の記憶領域に記憶する記憶手段２２を備える。この記憶手段２２に記憶する搬送プログラム８は、自動プログラミング装置９で作成され、通信ネットワーク１０を介して伝送されるが、自動プログラミング装置９とは別の適宜の手段で作成されたものであっても良く、また伝送の形態も、通信ネットワーク１０を介して伝送する他に、フレキシブルディスクや、メモリチップ、その他の記録媒体（図示せず）を介して記憶手段２２に記憶させる形態としても良い。板材ローダ制御装置６は、このように記憶した搬送プログラム８の吸着情報群１８における吸着位置Ｑの指定値等を変更する吸着位置変更操作手段２３を有している。
また、板材ローダ制御装置６は、この吸着位置Ｑの指定値の変更された板材部品Ｍと同一部品を、吸着情報群１９の中から検索する同一部品検索手段２４と、検索された各板材部品Ｍの吸着位置Ｑの指定値を、前記の変更された吸着位置Ｑの指定値と同じ値に書き換える自動書換手段２５と、保存手段２６と、変更出力手段２７とを備える。
【００２２】
吸着位置変更操作手段２３は、上記指定値の変更を行う処理として、実行する吸着情報群１９が記憶された記憶領域とは別の記憶領域に書換え用情報群２８を作成し、この作成された書換え用情報群２８の内容により、吸着情報群１９における希望の板材部品Ｍ（ｍ１，ｍ２，…）に対する吸着位置Ｑの指定値を更新するものである。書換え用情報群２８は、例えば一つのファイルとして作成する。書換え用情報群２８は、板材部品Ｍの単位で設け、吸着位置Ｑの指定値および部品名の他に、吸着情報群１９の有する各事項、例えば単位吸着部材３ａの選択情報などを含むものとされる。吸着位置変更操作手段２３は、上記指定値等の変更を、キーボード，タッチパネル等の入力手段による入力によって行うものとされている。
保存手段２６は、吸着情報群１９における初期設定時の内容を保存する手段であり、搬送プログラム８が板材ローダ制御装置６に伝送されたとき、または別の何らかの定められた機会に、所定の保存用の記憶領域に吸着情報群１９を記憶する。この保存手段２６は、吸着情報群１９の一部の記憶内容の変更が不能なものとされる。
【００２３】
変更出力手段２７は、変更された吸着位置Ｑの指定値を自動プログラミング装置９に出力する手段である。変更出力手段２７は、この実施形態では吸着情報群１９のうちの吸着位置Ｑの指定値等が変更された各板材部品Ｍについての情報の全体を自動プログラミング装置９に出力するものとしてある。この情報の自動プログラミング装置９への出力は、通信ネットワーク１０を介して行われるが、この他に、フレキシブルディスク等の記録媒体を介して行うようにしても良い。
自動プログラミング装置９は、その出力された板材部品Ｍ毎の情報を、板材部品別吸着位置記憶手段２１に記憶し、その記憶内容を、プログラム生成処理部２０による新たな搬送プログラム８の作成に用いる。すなわち、自動プログラミング装置９は、変更後の吸着位置Ｑの指定値を、その指定値の変更された板材部品Ｍと同じ板材部品Ｍまたは所定の関係のある板材部品Ｍの吸着位置Ｑの指定値に反映させる。この反映は、変更後の吸着位置Ｑの指定値をそのまま用いるようにしても良く、また設定された処理基準に従って吸着位置Ｑの変更の前後の差を適宜処理した値を利用するようにしても良い。
【００２４】
吸着位置変更操作手段２３は、表示装置２９の画面に書換え用の画面を表示させ、その画面に吸着情報群１９の内容および書換え用情報群２８の内容を表示するものとしてある。表示装置２９は、例えば、板材ローダ制御装置６における操作盤等に設けられた液晶表示装置またはブラウン管等、またはこれらに入力手段としてタッチパネルを加えたもの等である。
【００２５】
図５は書換え用画面の一例を示す。書換え用画面３０中には吸着部材３の位置を図示した模式表示３１と、吸着部材３の各単位吸着部材３ａの配置を示したパッド配置表示図３２と、吸着部材３の各軸方向の座標位置を示す位置対照表３３と、現在画面表示されている内容が、どの吸着情報群１９のどの板材部品Ｍであるかをそれぞれ示すレシピ・パーツ表示３４と、各種のキー表示３５〜３９とが表示されている。キー表示３５〜３９は、ソフトウェアキーとなるものであり、ポインティングデバイスによって、またはタッチパネルとしてキー操作が可能とされている。
【００２６】
位置対照表３３には、吸着座標、確定座標、および現在座標がそれぞれ表示される。吸着座標は、吸着情報群１９が板材ローダ制御装置６に伝送されたときの値、つまり保存手段２６により保存されている値である。確定座標は、吸着情報群１９の実行されるときの値である。現在座標は、吸着部材３が実際にある位置の値である。このうち、確定座標は、所定時に入力手段によって書換え可能とされる。レシピ・パーツ表示３４の番号表示は所定時に書換え可能とされる。
上記各キー表示３５〜３９のうち、「作成」のキー表示３６は、書換え用情報群（書換え用ファイル）２８（図１）を作成する指令を与える手段である。「更新」のキー表示３７は、画面表示されている内容どおりに吸着情報群１９を更新する指令を与える手段である。「送信」の表示キー３８は、更新された吸着情報群１９の内容を変更出力手段２７によって自動プログラミング装置９に出力させる手段である。書換え用画面３０におけるその他の事項、および板材ローダ制御装置６の各構成要素との関係は、次の作用説明と共に説明する。
【００２７】
つぎに、上記構成の作用を説明する。まず、図２，図３と共に各情報の関係の概要を説明する。自動プログラミング装置９により加工プログラム７および吸着情報群（製品レシピ）１９が自動生成される。吸着情報群（製品レシピ）１９は、加工プログラム７毎に設けられる。１つの吸着情報群（製品レシピ）１９は、１枚の板材Ｗにおける各板材部品Ｍ（ｍ１，ｍ２，…）の部品別情報１９ａを有している。この吸着情報群（製品レシピ）１９は、自動プログラミング装置９から板材ローダ制御装置６に伝送されて所定の記憶領域に記憶される。吸着情報群（製品レシピ）１９の吸着部材指定値等の内容を変更するときは、その変更しようとする板材部品Ｍに対する書換え用情報群（書換え用ファイル）２８を作成する。書換え用情報群２８は、一つの部品別情報１９ａに対応し、作成時にはその部品別情報１９ａをコピーした内容とされる。書換え用情報群（書換え用ファイル）２８を変更した内容で、板材ローダ制御装置６に記憶されている吸着情報群（製品レシピ）１９が更新され、その更新された内容で、以後の板材ローダ制御装置６による制御が行われる。また、書換え用情報群（書換え用ファイル）２８の更新された内容は、自動プログラミング装置９に出力され、自動プログラミング装置９は、次の吸着情報群１９の作成時に前記の更新された内容を反映させる。
【００２８】
上記構成の作用の詳細を説明する。板材ローダ２は、搬送プログラム８に従って、板材ローダ制御装置６の制御により自動運転される。板材ローダ２が板材加工機１で切り出される板材部品Ｍを吸着するときの吸着部材３の停止位置、すなわち吸着位置Ｑは、吸着情報群（製品レシピ）１９における各板材部品Ｍ（ｍ１，ｍ２，…）毎に定められた吸着位置の指定値（図５の確定座標）となるように制御される。このとき、指定値が不適切であると、吸着不可や、吸着後の搬送時の部品脱落等の吸着不良が生じる。このような吸着不良が発覚したときは、板材ローダ制御装置６により、上記指定値の変更を行う。
【００２９】
この変更は、吸着位置変更操作手段２３により、表示装置２９に書換え用画面３０（図５）を開いて行う。書換え用画面３０は、レシピ・パーツ表示３４におけるレシピNoおよびパーツNoの欄の内容を書換え、「開く」と表示された表示キー３９をオン操作することによって、そのレシピ・パーツ表示３４に示された内容に対応する画面に切換わる。なお、吸着位置変更操作手段２３は、書換え用画面３０を表示させる指令を入力したときに、現在実行されている板材部品Ｍについての画面内容が開くようにしてあり、別の板材部品Ｍへの変更の必要がないときは、レシピ・パーツ表示３４への入力は不要である。
【００３０】
このように、書換え用画面３０を表示した状態で、「作成」のキー表示３６をオンすると、その板材部品Ｍについての書換え用情報群（書換え用ファイル）２８（図１，図２）が作成される。この書換え用情報群（書換え用ファイル）２８の作成により、書換え用画面３０における確定座標の内容の書換えが可能になる。この状態で、吸着位置Ｑの指定値として希望の座標値を確定座標の内容の欄に書き込む。このとき作業者は、画面上の元の吸着座標や現在座標の値、および板材ローダ２の状態等を見ることにより、適正な指定値の判断が容易に行える。吸着位置Ｑの指定値の他に、吸着に使用する単位吸着部材３ａの選択を変える場合、この画面で選択状態となっている単位吸着部材３ａを、ポインティングデバイスやその他の入力手段の操作で変更する。
【００３１】
この書換え用画面３０の表示内容を書換えたときの状態では、書換え用情報群（書換え用ファイル）２８の内容が変更されただけの状態となっている。この状態で、画面３０上の「更新」のキー表示３７をオンすると、図１の吸着位置変更操作手段２３は、書換え用情報群（書換え用ファイル）２８の内容と同内容に、実行用の記憶領域にある吸着情報群１９の内容を更新する。
また、この「更新」のキー表示３７のオンにより、同一部品検索手段２４は、実行用の記憶領域にある吸着情報群１９の中で、変更処理中の板材部品Ｍと同一の部品を検索し、検索された各板材部品Ｍの吸着位置Ｑの指定値を、自動書換手段２５により、書換え用情報群（書換え用ファイル）２８における吸着位置の指定値と同じ値に書き換える。書換え用情報群（書換え用ファイル）２８において、単位吸着部材３ａの選択情報等が変更されている場合は、その変更内容も書換え用情報群（書換え用ファイル）２８において変更させる。
【００３２】
このようにして、書換え用情報群（書換え用ファイル）２８における吸着位置Ｑの指定等が変更され、以後は、板材ローダ制御装置６は、その変更された内容で板材ローダ２を制御する。
また、上記の「更新」のキー表示３７のオンの後、「送信」のキー表示３８をオンすると、図１の変更出力手段２７は、書換え用情報群（書換え用ファイル）２８における更新された各板材部品Ｍについての情報を自動プログラミング装置９に出力する。自動プログラミング装置９は、その出力された情報で板材部品別吸着位置記憶手段２１の記憶内容を更新し、次からのプログラム作成に反映させる。
【００３３】
この構成によると、このようにして、自動プログラミング装置９で自動生成された搬送プログラム８が通信ネットワーク１０を介して板材ローダ制御装置６に伝送され、また搬送プログラム８の吸着情報群１９で指定された吸着位置Ｑの指定値が不適切である場合は、ローダ装置２の近くにある板材ローダ制御装置６において、その吸着位置変更操作手段２３の機能により変更することができる。このとき、指定値の変更を行った板材部品Ｍだけでなく、これと同一の板材部品Ｍが吸着情報群１９内に含まれる場合に、その板材部品Ｍについても、同一部品検索手段２４および自動書換手段２５の機能により、指定値の変更等が自動的に行われる。
また、板材ローダ制御装置６内での変更だけでなく、変更出力手段２７によって変更内容を自動プログラミング装置９に出力し、次からのプログラム作成に反映させることができる。
【００３４】
なお、上記実施形態では、この板材部品搬送システムの備える自動プログラミング装置９で作成した搬送プログラム８に対して、変更出力手段２７による変更を行うようにしたが、元の搬送プログラム８は別の手段で作成されたものであっても良い。例えば、この板材部品搬送システムの自動プログラミング装置９とは別の適宜の手段で作成した搬送プログラム８を板材ローダ制御装置６で実行し、その実行による動作状態に応じて変更出力手段２７により吸着位置の指定値を変更し、その変更した指定値を、この板材部品搬送システムの備える自動プログラミング装置９に出力し、この自動プログラミング装置９による搬送プログラム８の作成に、変更後の指定値を反映させるようにしても良い。
【００３５】
また、上記実施形態では、この板材部品搬送システムの板材ローダ２を用いる板材加工機１が、前工程と後工程の板材加工機１Ａ，１を組み合わせた板材加工設備における後工程の板材加工機１である場合につき説明したが、この板材部品搬送システムにおける板材ローダ２を用いる板材加工機は、単独で板材加工設備を構成するものであっても良い。また、この板材ローダを用いる板材加工機は、例えば実施形態における前工程の板材加工機１Ａ等のようなタレット式のパンチプレスであっても良い。その場合に、タレット式のパンチプレスにおける加工位置Ｐ１の近傍に、単独のパンチ工具を有するパンチ駆動機構であるサブヘッド（図示せず）を有するものであっても良い。このようなサブヘッド付きのパンチプレスの場合、サブヘッドは、例えばタレットのパンチ工具で加工された後の板材部品の切り離し加工専用などに用いられ、その切り離された板材部品Ｍの搬出に板材ローダ２が用いられる。
【００３６】
【発明の効果】
この発明の板材部品搬送システムは、加工プログラムおよび搬送プログラムを作成する自動プログラミング装置と、この自動プログラミング装置から通信ネットワークを通じて伝送された前記搬送プログラムに従って板材ローダを制御する板材ローダ制御装置とを備え、前記板材ローダは、板材を吸着する吸着部材と、この吸着部材を水平方向に移動させる吸着部材移動手段とを備え、前記搬送プログラムは、前記加工プログラムに従って板材加工機により板材から切り出される板材部品を吸着するための前記吸着部材の水平方向の停止位置である吸着位置を指定する値を含むものであるため、自動プログラミング装置から板材ローダ制御装置への搬送プログラムの供与に手間がかからず、加工に即した板材部品の吸着を自動で実現することができる。
前記板材ローダ制御装置は、指定された吸着位置の指定値で前記吸着部品が板材部品を吸着できないときのために前記吸着位置の指定値を変更する吸着位置変更操作手段を備えるため、搬送プログラムにおけるいずれかの板材部品の吸着位置の指定値が不適切であった場合に、現場で自動運転の吸着位置の指定値を変更することができて、自動制御時の吸着位置の変更を、早くかつ確実に行うことができる。
前記板材ローダ制御装置が、変更された吸着位置の指定値を前記自動プログラミング装置に出力する変更出力手段を備え、前記自動プログラミング装置が、新たな搬送プログラムの作成において、前記変更出力手段から出力された変更後の吸着位置の指定値を、その指定値の変更された板材部品と同じ板材部品または所定の関係のある板材部品の吸着位置の指定値に反映させるものである場合は、板材部品の吸着位置の指定値を現場で変更した場合に、次のプログラム作成時に、同種の板材部品につき吸着位置の指定値の変更が反映され、適切な搬送プログラムの作成を容易に行うことができる。
この発明における他の板材部品搬送システムは、搬送プログラムに従って板材ローダを制御する板材ローダ制御装置と、加工プログラムおよび搬送プログラムを作成する自動プログラミング装置とを備え、前記板材ローダは、板材を吸着する吸着部材と、この吸着部材を水平方向に移動させる吸着部材移動手段とを備え、前記搬送プログラムは、前記加工プログラムに従って板材加工機により板材から切り出される板材部品を吸着するための前記吸着部材の水平方向の停止位置である吸着位置を指定する値を含み、前記板材ローダ制御装置は、指定された吸着位置の指定値で前記吸着部品が板材部品を吸着できないときのために前記吸着位置の指定値を変更する吸着位置変更操作手段と、変更された吸着位置の指定値を前記自動プログラミング装置に出力する変更出力手段を備え、前記自動プログラミング装置は、新たな搬送プログラムの作成において、前記変更出力手段から出力された変更後の吸着位置の指定値を、その指定値の変更された板材部品と同じ板材部品または所定の関係のある板材部品の吸着位置の指定値に反映させるものとしたため、搬送プログラムにおけるいずれかの板材部品の吸着位置の指定値が不適切であった場合に、現場で自動運転の吸着位置の指定値を変更することができて、自動制御時の吸着位置の変更を、早くかつ確実に行うことができ、また板材部品の吸着位置の指定値を現場で変更した場合に、次のプログラム作成時に、同種の板材部品につき吸着位置の指定値の変更が反映され、適切な搬送プログラムの作成を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態にかかる板材部品搬送システムの概念構成を示すブロック図である。
【図２】同システムにおける吸着情報群の流れを示す説明図である。
【図３】同システムのハードウェア構成例のブロック図である。
【図４】同ブロック図を簡略化してデータ流れを付加した説明図である。
【図５】同システムの板材ローダ制御装置における書換え用画面の説明図である。
【図６】同システムを適用する板材加工設備の具体例の平面図である。
【図７】その板材ローダの正面図である。
【図８】その吸着部品の拡大平面図である。
【図９】板材に対する板材部品の板取り例を示す説明図である。
【図１０】吸着部品と板材加工機上の板材部品の位置関係の例を示す平面図である。
【符号の説明】
１…板材加工機
２…板材ローダ
３…吸着部材
３ａ…単位吸着部材
４…吸着部材移動手段
５…板材加工機制御装置
６…板材ローダ制御装置
７…加工プログラム
８…搬送プログラム
９…自動プログラミング装置
１０…通信ネットワーク
１６…移動制御部
１７…シーケンス制御部
１８…搬送基本プログラム
１９…吸着情報群
２２…記憶手段２２
２３…吸着位置変更操作手段
２４…同一部品検索手段
２５…自動書換手段
２６…保存手段
２７…変更出力手段
２８…書換え用情報群
２９…表示装置
３０…書換え用画面
６７…架設レール
６８…走行体
Ｍ…板材部品
Ｐ１，Ｐ２…加工位置
Ｑ…吸着位置
Ｒ…積載領域
Ｗ…板材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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