(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動対象機構に連結された制御対象モータに付設された第１のエンコーダと、
前記第１のエンコーダの出力パルスをカウントすることにより前記駆動対象機構の送り軸位置Ｌｍを検出する第１のカウンタと、
前記送り軸位置Ｌｍの差分である送り軸速度Ｖｍを算出して出力する第１の伝達要素と、
前記送り軸速度Ｖｍの差分である送り軸加速度Ａｍを算出して出力する第２の伝達要素と、
前記駆動対象機構により送られる加工対象物を加工する加工機構に付設された第２のエンコーダと、
前記第２のエンコーダの出力パルスをカウントすることにより前記加工機構の加工点位置θを検出する第２のカウンタと、
前記加工点位置θの差分である加工点速度Δθ／Δｔを算出する第３の伝達要素と、
前記加工点速度に速度スケール係数Ｋ２を乗算して出力する第４の伝達要素と、
カム曲線の方程式である所定の演算式ｙ＝ｆ（θ）を用いて、前記加工点位置θに基づき、送り軸位置基準ｙ及び差分基準Δｙ／Δθをリアルタイムで算出して出力する演算部と、
前記送り軸差分基準Δｙ／Δθに前記第４の伝達要素の出力を乗算して送り軸速度基準Ｖｃ＝Ｋ２・Δｙ／Δｔを算出する乗算点と、
前記送り軸速度基準Ｖｃの差分である送り軸加速度基準Ａｃ＝Ｋ２・Δ２ｙ／Δｔ２を算出して出力する第５の伝達要素と、
前記送り軸位置基準ｙに位置スケール係数Ｋ１を乗算して送り軸位置指令Ｌｃを出力する第６の伝達要素と、
前記送り軸位置指令Ｌｃと前記送り軸位置Ｌｍとの代数差である送り軸位置偏差（Ｌｃ−Ｌｍ）を算出して出力する第１の加え合わせ点と、
前記送り軸位置偏差に位置ゲインＫPを乗算してＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）を出力する第７の伝達要素と、
前記第７の伝達要素の出力と前記送り軸速度基準Ｖｃとの代数和と前記送り軸速度Ｖｍとの代数差ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍを算出して出力する第２の加え合わせ点と、
前記第２の加え合わせ点の出力に速度ゲインＫVを乗算してＫV｛ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍ｝を出力する第８の伝達要素と、
前記第８の伝達要素の出力と前記送り軸加速度基準Ａｃとの代数和と前記送り軸加速度Ａｍとの代数差ＫV｛ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍ｝＋Ａｃ−Ａｍを算出して出力する第３の加え合わせ点と、
前記第３の加え合わせ点の出力に伝達関数ＫA／ｓ（ＫAは加速度ゲイン）を乗算して送り軸加速度指令Ｑｃ＝ＫA［ＫV｛ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍ｝＋Ａｃ−Ａｍ］／ｓを前記制御対象モータに対し出力する第９の伝達要素と、
を備えていることを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は制御装置に係り、特に、加工動作に同期して毎分１０００回以上の加工対象物の送り動作を制御する高速同期送り制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＩＣリードフレーム、コネクタ等の小物プレス工程における毎分１０００回以上の送り動作を行う送り機構としては、通常、連結シャフトを用いた機械式送り機構が使用されている。
【０００３】
このような送り機構においては、設定された送り長を非常に短い所定時間内（５乃至１５ｍｓ程度）に加工動作に同期して安定して送ると共に、送り完了後も速やかに振動を抑制して整定させることが要求される。そのため、送り速度は、単純な直線的加減速では無理があり、振動の小さい適切なカム曲線を選択する必要がある。
【０００４】
従って、毎分１０００回以上の高速同期送り動作を行う送り機構を電気式で実現することは、従来は困難であり、上述のように機械式送り機構が使用されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、機械式送り機構においても、送り長変更のための部材の交換に時間がかかったり、部材の摩耗による寸法変化に対応して制御精度を維持するための保守作業が繁雑である等の問題点がある。
【０００６】
然るに、上述のような高速同期送り機構を電気式機構として実現することができれば、上記機械式送り機構における問題点を回避することができる。
【０００７】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、機械式送り機構における諸問題を回避して、送り長変更の容易化、及び、部材の摩耗による寸法変化に対応した制御精度維持の容易化を実現し、かつ、送り機構における負荷変動や外乱への適応能力が高い高精度な制御を可能とする電気式送り機構の高速同期送り制御装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る制御装置によれば、駆動対象機構に連結された制御対象モータに付設された第１のエンコーダと、上記第１のエンコーダの出力パルスをカウントすることにより上記駆動対象機構の送り軸位置Ｌｍを検出する第１のカウンタと、上記送り軸位置Ｌｍの差分である送り軸速度Ｖｍを算出して出力する第１の伝達要素と、上記送り軸速度Ｖｍの差分である送り軸加速度Ａｍを算出して出力する第２の伝達要素と、上記駆動対象機構により送られる加工対象物を加工する加工機構に付設された第２のエンコーダと、上記第２のエンコーダの出力パルスをカウントすることにより上記加工機構の加工点位置θを検出する第２のカウンタと、上記加工点位置θの差分である加工点速度Δθ／Δｔを算出する第３の伝達要素と、上記加工点速度に速度スケール係数Ｋ２を乗算して出力する第４の伝達要素と、カム曲線の方程式である所定の演算式ｙ＝ｆ（θ）を用いて、上記加工点位置θに基づき、送り軸位置基準ｙ及び差分基準Δｙ／Δθをリアルタイムで算出して出力する演算部と、上記送り軸差分基準Δｙ／Δθに上記第４の伝達要素の出力を乗算して送り軸速度基準Ｖｃ＝Ｋ２・Δｙ／Δｔを算出する乗算点と、上記送り軸速度基準Ｖｃの差分である送り軸加速度基準Ａｃ＝Ｋ２・Δ２ｙ／Δｔ２を算出して出力する第５の伝達要素と、上記送り軸位置基準ｙに位置スケール係数Ｋ１を乗算して送り軸位置指令Ｌｃを出力する第６の伝達要素と、上記送り軸位置指令Ｌｃと上記送り軸位置Ｌｍとの代数差である送り軸位置偏差（Ｌｃ−Ｌｍ）を算出して出力する第１の加え合わせ点と、上記送り軸位置偏差に位置ゲインＫPを乗算してＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）を出力する第７の伝達要素と、上記第７の伝達要素の出力と上記送り軸速度基準Ｖｃとの代数和と上記送り軸速度Ｖｍとの代数差ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍを算出して出力する第２の加え合わせ点と、上記第２の加え合わせ点の出力に速度ゲインＫVを乗算してＫV｛ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍ｝を出力する第８の伝達要素と、上記第８の伝達要素の出力と上記送り軸加速度基準Ａｃとの代数和と上記送り軸加速度Ａｍとの代数差ＫV｛ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍ｝＋Ａｃ−Ａｍを算出して出力する第３の加え合わせ点と、上記第３の加え合わせ点の出力に伝達関数ＫA／ｓ（ＫAは加速度ゲイン）を乗算して送り軸加速度指令Ｑｃ＝ＫA［ＫV｛ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍ｝＋Ａｃ−Ａｍ］／ｓを上記制御対象モータに対し出力する第９の伝達要素と、を備えていることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明に係る制御装置は、設定された送り長と、送り機構駆動モータに付設されたエンコーダからの出力とに基づき、サンプリングタイミングごとに現在取るべき送り機構の位置、速度、加速度を予め登録された所定の演算式、例えば、カム曲線の方程式から算出して指令値を生成し、かつ、検出された送り機構の位置、速度、加速度と指令値とを比較して、送り機構の実際の位置、速度、加速度を指令値に一致させるように制御するものである。
【００１２】
以下、本発明に係る制御装置の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１３】
図１は、本発明に係る制御装置の構成例を示すブロック図である。また、図２は、本発明に係る制御装置の演算部において用いられる演算式ｙ＝ｆ（θ）により表されるカム曲線の一例を示したグラフである。
【００１４】
本発明に係る制御装置は、駆動対象機構であるロールフィーダ（送り機構）１１１に連結された制御対象モータであるサーボモータ１１０に付設された第１のエンコーダ１１２と、第１のエンコーダ１１２の出力パルスをカウントすることによりロールフィーダ１１１の送り軸位置（ロール位置）Ｌｍを検出する第１のカウンタ１１３と、送り軸位置Ｌｍの差分である送り軸速度Ｖｍを算出して出力する第１の伝達要素１１４と、送り軸速度Ｖｍの差分である送り軸加速度Ａｍを算出して出力する第２の伝達要素１１５と、ロールフィーダ１１１により送られる加工対象物を加工する加工機構であるプレス機構１１８に付設された第２のエンコーダ１１９と、第２のエンコーダ１１９の出力パルスをカウントすることによりプレス機構１１８のプレス位置θを検出する第２のカウンタ１２０と、プレス位置θの差分であるプレス速度Δθ／Δｔを算出する第３の伝達要素１２１と、プレス速度Δθ／Δｔに速度スケール係数Ｋ２を乗算して出力する第４の伝達要素１２２と、所定の演算式ｙ＝ｆ（θ）を用いて、プレス位置θに基づき、送り軸位置基準ｙ及び差分基準Δｙ／Δθを算出して出力する演算部１０１と、送り軸差分基準Δｙ／Δθに第４の伝達要素１２２の出力Ｋ２・Δθ／Δｔを乗算して送り軸速度基準Ｖｃ＝Ｋ２・Δｙ／Δｔを算出する乗算点１１６と、送り軸速度基準Ｖｃ＝Ｋ２・Δｙ／Δｔの差分である送り軸加速度基準Ａｃ＝Ｋ２・Δ２ｙ／Δｔ２を算出して出力する第５の伝達要素１１７と、送り軸位置基準ｙに位置スケール係数Ｋ１を乗算して送り軸位置指令Ｌｃを出力する第６の伝達要素１０２と、送り軸位置指令Ｌｃと送り軸位置Ｌｍとの代数差である送り軸位置偏差（Ｌｃ−Ｌｍ）を算出して出力する第１の加え合わせ点１０３と、送り軸位置偏差（Ｌｃ−Ｌｍ）に位置ゲインＫPを乗算してＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）を出力する第７の伝達要素１０４と、第７の伝達要素１０４の出力ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）と送り軸速度基準Ｖｃ＝Δｙ／Δｔとの代数和と送り軸速度Ｖｍとの代数差ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍを算出して出力する第２の加え合わせ点１０５と、第２の加え合わせ点１０５の出力ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍに速度ゲインＫVを乗算してＫV｛ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍ｝を出力する第８の伝達要素１０６と、第８の伝達要素１０６の出力ＫV｛ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍ｝と送り軸加速度基準Ａｃとの代数和と送り軸加速度Ａｍとの代数差ＫV｛ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍ｝＋Ａｃ−Ａｍを算出して出力する第３の加え合わせ点１０７と、第３の加え合わせ点１０７の出力ＫV｛ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍ｝＋Ａｃ−Ａｍに伝達関数ＫA／ｓ（ＫAは加速度ゲイン）を乗算して送り軸加速度指令Ｑｃ＝ＫA［ＫV｛ＫP（Ｌｃ−Ｌｍ）＋Ｖｃ−Ｖｍ｝＋Ａｃ−Ａｍ］／ｓを出力する第９の伝達要素１０８と、送り軸加速度指令Ｑｃを増幅してサーボモータ１１０に対し出力する増幅器１０９とを備えている。
【００１５】
毎分１０００回以上の高速同期送り動作を行う送り機構を電気式で実現するためには、送り機構の送り軸をプレス位置に正確に同期させる必要がある。そこで、上記構成のように、プレス機構１１８のプレス軸に第２のエンコーダ１１９を結合し、プレス位置及び速度を検出する。
【００１６】
本実施の形態においては、本発明に係る制御装置の演算部１０１は、図２のグラフに示されるカム曲線の方程式ｙ＝ｆ（θ）を上記所定の演算式として用いて、プレス位置θに基づき、送り軸位置基準ｙ及び差分基準Δｙ／Δθを算出する。方程式ｙ＝ｆ（θ）におけるプレス位置θと送り軸位置ｙとの関係は予め計算してテーブルに格納しておき、そこから読み出すようにしておいてもよいし、時間的に可能であればリアルタイムで計算してもよい。演算部１０１として、高速演算処理装置（ＣＰＵ）を使用する場合には、リアルタイムで計算することが可能である。
【００１７】
プレス機構１１８が動作すると、第２のエンコーダ１１９により検出されたプレス位置θに基づき、演算部１０１において、演算式ｙ＝ｆ（θ）を用いて、送り軸位置基準ｙ及び差分基準Δｙ／Δθが算出される。そして、その送り軸位置基準ｙに位置スケール係数Ｋ１が乗算されて送り軸位置指令Ｌｃが算出される。一方、差分基準Δｙ／Δθには、検出されたプレス位置θに基づき算出されたプレス速度Δθ／Δｔに速度スケール係数Ｋ２を乗算した第４の伝達要素１２２の出力Ｋ２・Δθ／Δｔが乗算されて速度基準Ｖｃ＝（Δｙ／Δθ）×（Ｋ２・Δθ／Δｔ）＝Ｋ２・Δｙ／Δｔが算出される。さらに、速度基準Ｖｃの差分を取って加速度基準Ａｃが算出される。
【００１８】
一方、第１のエンコーダ１１２により送り軸位置Ｌｍが検出され、その送り軸位置Ｌｍの差分を取って送り軸速度Ｖｍが算出され、さらにその送り軸速度Ｖｍの差分を取って送り軸加速度Ａｍが算出される。
【００１９】
そして、上述のような演算により生成された送り軸位置基準ｙ、速度基準Ｖｃ、加速度基準Ａｃに、送り軸位置Ｌｍ、送り軸速度Ｖｍ、送り軸加速度Ａｍを一致させるようにＰＩＤ制御が行われる。
【００２０】
本発明に係る制御装置が従来の制御装置と異なる点は、加速度基準Ａｃ及び送り軸加速度Ａｍによる加速度ループが追加された点であり、これにより、毎分１０００回以上の高速送り動作であっても、加工機構の加工動作に正確に同期させた送り動作の制御が可能となる。
【００２１】
一例として、カム曲線にサイクロイド曲線を使用した場合、上記位置スケール係数Ｋ１、速度スケール係数Ｋ２は以下のようになる。
【００２２】
Ｌを送り長、Ｔ＝（θ−θｓ）／θｆとして、ｙ＝Ｌ（Ｔ−（１／２π）sin２πＴ）とすると、Ｎを加工回転数としてＶｃ＝Δｙ／Δｔ＝（Δｙ／Δθ）×（Δθ／Δｔ）＝（Ｌ／θｆ）・（１−cos２πＴ）×（２πＮ／６０）となる。
【００２３】
よって、位置スケール係数Ｋ１＝Ｌ、速度スケール係数Ｋ２＝２πＬＮ／６０θｆとなる。
【００２４】
次に、本発明に係る制御装置の加速度制御部の基本構成について説明する。
【００２５】
図３は、本発明に係る制御装置の加速度制御部の基本構成を示したブロック図である。
【００２６】
本発明に係る制御装置の加速度制御部は、指令速度ωinとフィードバックされたモータ速度ωoutとの代数差である第１の代数差を算出して出力する第１の加え合わせ点１１と、上記第１の代数差にモータ速度ゲインＫVを乗算して出力する第１の伝達要素１２と、フィードバックされたモータ速度ωoutの差分Δωを算出して出力する第２の伝達要素１３と、上記第１の代数差及びモータ速度ゲインＫVの乗算結果とモータ速度ωoutの差分Δωとの代数差である第２の代数差を算出して出力する第２の加え合わせ点１４と、上記第２の代数差に伝達関数ＫA／ｓを乗算し、モータ電流ｉを算出して出力する第３の伝達要素１５と、モータ電流ｉに伝達関数ＫT／（Ｊ・ｓ）を乗算し、モータ速度ωoutを算出して出力する第４の伝達要素１６とから構成されている。
【００２７】
ここで、Ｊはモータを含めた負荷イナーシャ、ＫAはモータ加速度ゲイン、ＫTはモータトルクゲイン、Δは差分演算子、ｓは微分演算子である。尚、ブロック図においては、モータは、モデルとしてＫT／（Ｊ・ｓ）と表される。即ち、第４の伝達要素１６により、モータが表されている。
【００２８】
図３に示した本発明に係る制御装置の加速度制御部は、従来の速度制御装置における速度フィードバック制御に加えて、新たに、モータ速度ωoutの差分を算出して加速度Δωを生成し、速度偏差との突き合わせを行い、加速度偏差を算出するものである。そして、この加速度偏差を積分することにより算出し出力されたモータ電流ｉがモータに供給され、モータトルクゲインＫT及び負荷イナーシャＪの影響を加えたモータ速度ωoutとして出力される。
【００２９】
尚、図３における第１の加え合わせ点１１、第１の伝達要素１２、第２の伝達要素１３、第２の加え合わせ点１４、第３の伝達要素１５、第４の伝達要素１６は、図１における第２の加え合わせ点１０５、第８の伝達要素１０６、第５の伝達要素１１７、第３の加え合わせ点１０７、第９の伝達要素１０８、サーボモータ１１０にそれぞれ対応している。
【００３０】
図４は、図３に示した加速度制御部の基本構成の等価変換構成を示したブロック図である。
【００３１】
加速度制御部の等価変換構成は、指令速度ωinとフィードバックされたモータ速度ωoutとの代数差である第１の代数差を算出して出力する第１の加え合わせ点２１と、上記第１の代数差にモータ速度ゲインＫVを乗算して出力する第１の伝達要素２２と、上記第１の代数差及びモータ速度ゲインＫVの乗算結果とフィードバックされたモータ加速度Δωとの代数差である第２の代数差を算出して出力する第２の加え合わせ点２３と、上記第２の代数差に伝達関数ＫA／ｓを乗算し、モータ電流ｉを算出して出力する第２の伝達要素２４と、モータ電流ｉにモータトルクゲインＫTを乗算し、モータトルクτを算出して出力する第３の伝達要素２５と、モータトルクτに伝達関数１／Ｊを乗算し、モータ加速度Δωを算出して出力する第４の伝達要素２６と、モータ加速度Δωに伝達関数１／ｓを乗算し、モータ速度ωoutを算出して出力する第５の伝達要素２７とから構成されている。
【００３２】
ここで、モータ速度ωoutをフィードバックする速度ループの速度ループゲインをＧV，モータ加速度Δωをフィードバックする加速度ループの加速度ループゲインをＧAとし、図４に示した加速度制御部の等価変換構成に基づいて、加速度ループ及び速度ループの伝達関数、即ち、加速度ループゲインＧA及び速度ループゲインＧVを求めると、以下のように算出される。
0003697229.tif 000002
ここで、加速度ループ時定数ＴAをＴA＝Ｊ／（ＫA・ＫT）とおくと、
ＧA＝１／（ＴA・ｓ＋１）
となる。また、
0003697229.tif 000003
ここで、速度ループ時定数ＴVをＴV＝１／（ＫV・ＧA）とおくと、
ＧV＝１／（（ＴV・ｓ）＋１）
となる。
【００３３】
上記各式より、加速度ループ時定数ＴAを速度ループ時定数ＴVに比較して十分に小さくすると、速度ループからみてＧA＝１，ＴV＝１／ＫVとなり、加速度ループゲインＧA及び速度ループゲインＧVは、モータ速度ゲインＫVの値のみによって決定される。要するに、モータトルクゲインＫT，負荷イナーシャＪ等のモータ定数は加速度ループに吸収され、速度ループの応答速度（時定数）は、モータ速度ゲインＫVの値のみによって決定されることになる。
【００３４】
従って、急激な負荷変動、外乱等は総て加速度ループで吸収され、加速度ループの外側の速度ループにはそれらの影響はほとんど現れない。この加速度ループの効果により、急激な負荷変動、外乱等の影響をほとんど受けることのない安定したサーボ制御が可能となる。その結果、モータ回転中の急激な負荷変動によるインパクトドロップの影響を最小限に抑制することができる。
【００３５】
ところで、加速度の生成を、速度の差分をとることにより行うと、サンプリング雑音が生ずることがあり得る。このサンプリング雑音を抑制する手段としては、例えば、エンコーダの分解能を向上させること、又は、サンプリング速度を低下させることが考えられる。しかし、エンコーダの分解能を向上させると価格的に高価となり、サンプリング速度を低下させると応答速度の低下を招き、いずれも、サンプリング雑音を抑制する手段としては短所がある。一方、本発明に係る制御装置の加速度制御部においては、加速度偏差の積分を行っているため、通常のエンコーダを使用し、サンプリング速度を低下させることなく、サンプリング雑音を除去することができる。
【００３６】
図５は、本発明に係る制御装置により制御される駆動対象モータの速度及び速度偏差の一例を示すグラフである。
【００３７】
図５のグラフに示されるように、本発明に係る制御装置により制御される駆動対象モータの速度波形は、加工を行うための定速度区間の平坦な波形と、同期送りを行う加減速区間のカム曲線波形とが交互に繰り返され、非常に安定した正確な高速同期送りが実現できている。
【００３８】
【発明の効果】
本発明に係る制御装置によれば、設定された送り長と、送り機構駆動モータに付設されたエンコーダからの出力とに基づき、サンプリングタイミングごとに現在取るべき送り機構の位置、速度、加速度を予め登録されたカム曲線の方程式である所定の演算式からリアルタイムで算出して指令値を生成し、かつ、検出された送り機構の位置、速度、加速度と指令値とを比較して、送り機構の実際の位置、速度、加速度を指令値に一致させるように制御することとしたので、機械式送り機構における諸問題を回避して、送り長変更の容易化、及び、部材の摩耗による寸法変化に対応した制御精度維持の容易化を実現し、かつ、送り機構における負荷変動や外乱への適応能力が高い高精度な制御を可能とする電気式送り機構の高速同期送り制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る制御装置の構成例を示すブロック図。
【図２】本発明に係る制御装置の演算部において用いられる演算式ｙ＝ｆ（θ）により表されるカム曲線の一例を示したグラフ。
【図３】本発明に係る制御装置の加速度制御部の基本構成を示したブロック図。
【図４】図３に示した加速度制御部の基本構成の等価変換構成を示したブロック図。
【図５】本発明に係る制御装置により制御される駆動対象モータの速度及び速度偏差の一例を示すグラフ。
【符号の説明】
１０１  演算部
１０２，１０４，１０６，１０８  伝達要素
１１４，１１５，１１７，１２１，１２２  伝達要素
１０３，１０５，１０７  加え合わせ点
１１６  乗算点
１１３，１２０  カウンタ
１１２，１１９  エンコーダ
１０９  増幅器
１１０  サーボモータ
１１１  送り機構（ロールフィーダ）
１１８  加工機構（プレス機構）
１２３  フィルタ
θ  プレス位置
ｙ  送り軸位置基準
Ｋ１  位置スケール係数
Ｋ２  速度スケール係数
ＫP  位置ゲイン
ＫV  速度ゲイン
ＫA  加速度ゲイン
【図１】
0003697229.tif 000004
【図２】
0003697229.tif 000005
【図３】
0003697229.tif 000006
【図４】
0003697229.tif 000007
【図５】
0003697229.tif 000008