(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の領域に関する観測点情報を得て１つまたは複数の目標物に対してその移動予測の管理を行う追尾処理装置において、
観測点情報に対応する追尾処理の演算時間を予測する追尾処理時間予測手段と、
実行中および実行予定の追尾処理の予測演算時間と設定された制約時間からリアルタイム維持の可否を判定するリアルタイム判定手段と、
観測点情報を一時的に保持する観測点情報一時記憶手段と、
リアルタイム維持が可能な場合は追尾処理手段への観測点情報の投入を制御しリアルタイム維持が不可能な場合は観測点情報を破棄する観測点情報制御手段と、
観測点情報制御手段から送られた観測点情報の追尾計算を実行する前記追尾処理手段と、
観測点情報の採用する優先度の判定を行う優先度判定手段と、
を備え、
前記観測点情報制御手段がリアルタイム維持が不可能な場合に優先度判定の結果に基づいて優先度の低い観測点情報の破棄を行い、
前記優先度判定手段がセンサまたはセンサの空域ごとに破棄される割合が偏らないように観測点情報の優先度を設定することを特徴とする追尾処理装置。
【請求項２】
特定の領域に関する観測点情報を得て１つまたは複数の目標物に対してその移動予測の管理を行う追尾処理装置において、
観測点情報に対応する追尾処理の演算時間を予測する追尾処理時間予測手段と、
実行中および実行予定の追尾処理の予測演算時間と設定された制約時間からリアルタイム維持の可否を判定するリアルタイム判定手段と、
観測点情報を一時的に保持する観測点情報一時記憶手段と、
リアルタイム維持が可能な場合は追尾処理手段への観測点情報の投入を制御しリアルタイム維持が不可能な場合は観測点情報を破棄する観測点情報制御手段と、
観測点情報制御手段から送られた観測点情報の追尾計算を実行する前記追尾処理手段と、
観測点情報の採用する優先度の判定を行う優先度判定手段と、
を備え、
前記観測点情報制御手段がリアルタイム維持が不可能な場合に優先度判定の結果に基づいて優先度の低い観測点情報の破棄を行い、
前記優先度判定手段が、
各観測点情報の到着時刻の間隔が長いもの程優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定する優先度設定手段、
観測点と観測したセンサの距離が短いもの程優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定する優先度設定手段、
観測したセンサの空域内の観測点情報を優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定する優先度設定手段、
予測領域と観測点の距離が短いもの程優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定する優先度設定手段、
観測点間の距離および観測時刻の差がそれぞれ所定値より小さい複数の観測点のうちセンサに近いもの程優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定する優先度設定手段、および
センサまたはセンサの空域ごとに破棄される割合が偏らないように観測点情報の優先度を設定する優先度設定手段、のうちの複数の優先度設定手段を含み、
さらに、これらの優先度設定手段からの複数の優先度の判定結果に重み付けをして総合的な優先度の判定を行う優先度統合手段と、
を備えたことを特徴とする追尾処理装置。
【請求項３】
特定の領域に関する観測点情報を得て１つまたは複数の目標物に対してその移動予測の管理を行う追尾処理装置において、
観測点情報に対応する追尾処理の演算時間を予測する追尾処理時間予測手段と、
実行中および実行予定の追尾処理の予測演算時間と設定された制約時間からリアルタイム維持の可否を判定するリアルタイム判定手段と、
観測点情報を一時的に保持する観測点情報一時記憶手段と、
リアルタイム維持が可能な場合は追尾処理手段への観測点情報の投入を制御しリアルタイム維持が不可能な場合は観測点情報を破棄する観測点情報制御手段と、
観測点情報制御手段から送られた観測点情報の追尾計算を実行する前記追尾処理手段と、
前記追尾処理手段から実行中の追尾処理の情報を受け取りその情報をもとに実行中の処理の演算時間を補正する補正データを作成する追尾実行時間補正手段と、
を備え、
前記リアルタイム判定手段が前記追尾実行時間補正手段から送られた補正データから追尾処理の実行時間を補正しその結果をもとにリアルタイム維持の可否を判定することを特徴とする追尾処理装置。
【請求項４】
特定の領域に関する観測点情報を得て１つまたは複数の目標物に対してその移動予測の管理を行う追尾処理装置において、
観測点情報に対応する追尾処理の演算時間を予測する追尾処理時間予測手段と、
実行中および実行予定の追尾処理の予測演算時間と設定された制約時間からリアルタイム維持の可否を判定するリアルタイム判定手段と、
観測点情報を一時的に保持する観測点情報一時記憶手段と、
リアルタイム維持が可能な場合は追尾処理手段への観測点情報の投入を制御しリアルタイム維持が不可能な場合は観測点情報を破棄する観測点情報制御手段と、
観測点情報制御手段から送られた観測点情報の追尾計算を実行する前記追尾処理手段と、
前記追尾処理手段から追尾計算の結果を受け取りその情報をもとに処理時間予測を補正する補正データを作成する追尾処理予測時間補正手段と、
を備え、
前記追尾処理時間予測手段が前記追尾処理予測時間補正手段から送られた補正データから追尾処理時間の予測を補正することを特徴とする追尾処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は追尾処理装置、特に一定時間内で航跡を計算するいわゆるリアルタイム性の要求を満たすためのものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の複数目標に対する追尾処理装置として、例えば特開平７−３０６２６３号公報および特開平８−２７１６１７号公報に開示されたものがある。これらは、センサからの情報を使って複数目標に対する追尾処理を行う方法を提供している。
【０００３】
複数目標に対する追尾処理方法では、追尾目標(航跡)や観測点が増えた時に処理負荷が著しく増加するために、リアルタイム性の要求(一定時間内で航跡を計算)を満たすために、処理の高速化に対する工夫が必要になる。従来の技術では、これらに対する対策として、追尾手順(アルゴリズム)の改善や、処理実行方式(計算機アーキテクチャと計算方式)の改善などで対応している。特開平７−３０６２６３号公報では、追尾手順の改善により、追尾処理の効率化を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
以上のような従来の追尾処理装置において、一方で、複数目標に対する追尾処理を独立に動作する複数センサで実行した場合には、観測点情報の到着順に追尾処理をおこなうと、リアルタイム要求を満たせないケースがある。特に、複数センサからの観測点情報(同時刻に収集した観測点の集合)の入力間隔が不定期であり、かつ、複数のセンサからある時点で集中して観測点情報が到着するような場合には、追尾手順(アルゴリズム)の改善や、処理実行方式(計算機アーキテクチャと計算方式)の改善だけでは、リアルタイム要求を満たす装置を得ることができない問題がある。
【０００５】
このような問題を解決するため、観測に使用したセンサの情報等を利用して、観測点情報を選別し、選別した情報だけに絞って多目標追尾を実行できる装置が必要になる。このような装置を得るためには、観測点情報を選別して追尾計算で利用する情報を選択する装置と、選択結果に従って実行中の追尾計算をキャンセルできる装置が必要になる。従来の多目標追尾処理装置では、このような選択とキャンセルを行うものがなかった。
【０００６】
この発明は上記のような課題のうち、観測点情報を選別して追尾計算で利用する課題を解消するためになされたもので、観測点情報を選別できる追尾処理装置を得ることを目的とする。この装置では、追尾処理と連携して、最終的に、観測点情報の選別とキャンセルを行う。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的に鑑み、この発明は、特定の領域に関する観測点情報を得て１つまたは複数の目標物に対してその移動予測の管理を行う追尾処理装置において、観測点情報に対応する追尾処理の演算時間を予測する追尾処理時間予測手段と、実行中および実行予定の追尾処理の予測演算時間と設定された制約時間からリアルタイム維持の可否を判定するリアルタイム判定手段と、観測点情報を一時的に保持する観測点情報一時記憶手段と、リアルタイム維持が可能な場合は追尾処理手段への観測点情報の投入を制御しリアルタイム維持が不可能な場合は観測点情報を破棄する観測点情報制御手段と、観測点情報制御手段から送られた観測点情報の追尾計算を実行する前記追尾処理手段と、観測点情報の採用する優先度の判定を行う優先度判定手段と、を備え、前記観測点情報制御手段がリアルタイム維持が不可能な場合に優先度判定の結果に基づいて優先度の低い観測点情報の破棄を行い、前記優先度判定手段がセンサまたはセンサの空域ごとに破棄される割合が偏らないように観測点情報の優先度を設定することを特徴とする追尾処理装置にある。
【０００８】
また、特定の領域に関する観測点情報を得て１つまたは複数の目標物に対してその移動予測の管理を行う追尾処理装置において、観測点情報に対応する追尾処理の演算時間を予測する追尾処理時間予測手段と、実行中および実行予定の追尾処理の予測演算時間と設定された制約時間からリアルタイム維持の可否を判定するリアルタイム判定手段と、観測点情報を一時的に保持する観測点情報一時記憶手段と、リアルタイム維持が可能な場合は追尾処理手段への観測点情報の投入を制御しリアルタイム維持が不可能な場合は観測点情報を破棄する観測点情報制御手段と、観測点情報制御手段から送られた観測点情報の追尾計算を実行する前記追尾処理手段と、観測点情報の採用する優先度の判定を行う優先度判定手段と、を備え、前記観測点情報制御手段がリアルタイム維持が不可能な場合に優先度判定の結果に基づいて優先度の低い観測点情報の破棄を行い、前記優先度判定手段が、各観測点情報の到着時刻の間隔が長いもの程優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定する優先度設定手段、観測点と観測したセンサの距離が短いもの程優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定する優先度設定手段、観測したセンサの空域内の観測点情報を優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定する優先度設定手段、予測領域と観測点の距離が短いもの程優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定する優先度設定手段、観測点間の距離および観測時刻の差がそれぞれ所定値より小さい複数の観測点のうちセンサに近いもの程優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定する優先度設定手段、およびセンサまたはセンサの空域ごとに破棄される割合が偏らないように観測点情報の優先度を設定する優先度設定手段、のうちの複数の優先度設定手段を含み、さらに、これらの優先度設定手段からの複数の優先度の判定結果に重み付けをして総合的な優先度の判定を行う優先度統合手段と、を備えたことを特徴とする追尾処理装置にある。
【０００９】
また、特定の領域に関する観測点情報を得て１つまたは複数の目標物に対してその移動予測の管理を行う追尾処理装置において、観測点情報に対応する追尾処理の演算時間を予測する追尾処理時間予測手段と、実行中および実行予定の追尾処理の予測演算時間と設定された制約時間からリアルタイム維持の可否を判定するリアルタイム判定手段と、観測点情報を一時的に保持する観測点情報一時記憶手段と、リアルタイム維持が可能な場合は追尾処理手段への観測点情報の投入を制御しリアルタイム維持が不可能な場合は観測点情報を破棄する観測点情報制御手段と、観測点情報制御手段から送られた観測点情報の追尾計算を実行する前記追尾処理手段と、前記追尾処理手段から実行中の追尾処理の情報を受け取りその情報をもとに実行中の処理の演算時間を補正する補正データを作成する追尾実行時間補正手段と、を備え、前記リアルタイム判定手段が前記追尾実行時間補正手段から送られた補正データから追尾処理の実行時間を補正しその結果をもとにリアルタイム維持の可否を判定することを特徴とする追尾処理装置にある。
【００１０】
また、特定の領域に関する観測点情報を得て１つまたは複数の目標物に対してその移動予測の管理を行う追尾処理装置において、観測点情報に対応する追尾処理の演算時間を予測する追尾処理時間予測手段と、実行中および実行予定の追尾処理の予測演算時間と設定された制約時間からリアルタイム維持の可否を判定するリアルタイム判定手段と、観測点情報を一時的に保持する観測点情報一時記憶手段と、リアルタイム維持が可能な場合は追尾処理手段への観測点情報の投入を制御しリアルタイム維持が不可能な場合は観測点情報を破棄する観測点情報制御手段と、観測点情報制御手段から送られた観測点情報の追尾計算を実行する前記追尾処理手段と、前記追尾処理手段から追尾計算の結果を受け取りその情報をもとに処理時間予測を補正する補正データを作成する追尾処理予測時間補正手段と、を備え、前記追尾処理時間予測手段が前記追尾処理予測時間補正手段から送られた補正データから追尾処理時間の予測を補正することを特徴とする追尾処理装置にある。
【００１８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の一実施の形態による追尾処理装置の構成を示したものである。１は本追尾処理装置で、２は観測点情報を管理しこれらの情報を適切な装置に投入し、リアルタイム判定手段４での結果により観測点情報の破棄を行う観測点情報制御手段、３は観測点情報制御手段２から与えられた観測点情報による追尾処理の演算時間を予測する追尾処理時間予測手段、４は実行中と実行予定の追尾処理の予測演算時間と新たに与えられた観測点情報の予測演算時間と設定された制約時間からリアルタイム維持の可否を判定するリアルタイム判定手段である。
【００１９】
５は観測点情報制御手段２の制御により観測点情報を一時的に保持する観測点情報一時記憶手段、６は観測点情報選択装置(制御手段２)から観測点情報が送られた場合、実行中の追尾計算をキャンセルし、複数目標への追尾処理アルゴリズム(ＭＨＴ、ＪＰＤＡ等)を使って、新たに送られてきた観測点情報の追尾計算を実行する追尾処理手段、７Ａ〜７Ｃは追尾目標の観測点情報を取得するセンサである。
【００２０】
また、図２は観測点情報制御手段２の動作を示すフローチャートである。実施の形態１では、追尾処理手段６が選択結果に従って実行中の追尾計算をキャンセルできる装置に相当する。次に図１、２を用いてこの装置の動作を説明する。
【００２１】
まず、(１)観測点情報制御手段２は、センサ７Ａ〜７Ｃからの観測点情報を受け付ける。(２)観測点情報制御手段２は観測点情報を識別するための観測ＩＤを設定する。他の観測ＩＤと区別するため、この新たに到着した観測ＩＤを、以降カレント観測ＩＤと呼ぶことにする。観測点情報制御手段２は観測点情報とカレント観測ＩＤを観測点情報一時記憶手段５に送り、観測点情報一時記憶手段５ではこれらを保持する。また、観測点情報制御手段２はカレント観測ＩＤを追尾処理時間予測手段３に送り、カレント観測ＩＤとそれに対応する観測点情報の到着時刻をリアルタイム判定手段４に送る(図２のステップＳ１〜Ｓ２)。
【００２２】
(３)追尾処理時間予測手段３は、与えられたカレント観測ＩＤに対応する観測点の追尾処理にかかる演算時間を予測する(以降これを予測演算時間と称する)。予測した結果とカレント観測ＩＤはリアルタイム判定手段４に送られる。(４)リアルタイム判定手段４は、実行中と実行予定の観測点に対する予測演算時間にカレント観測ＩＤに対応する追尾処理の予測演算時間を加算し演算の終了時刻を予測する(以降これを予測演算終了時刻と称する)。この予測演算終了時刻を、到着時刻に設定された制約時間を加算した時刻と比較してリアルタイム維持の可否を判定する。判定結果は観測点情報制御手段２に送られる。
【００２３】
(５)  判定結果がリアルタイム維持可能な場合、観測点情報制御手段２は追尾処理手段６が「観測点投入まち(初期状態)」か「追尾計算中」かにより観測点情報の投入を判断する。「観測点投入まち(初期状態)」ならば、観測点情報制御手段２は観測点情報一時記憶手段５にカレント観測ＩＤに対応する観測点情報の投入を指示する。観測点情報一時記憶手段５では指定された観測点情報を取り出し追尾処理手段６に投入する。「追尾計算中」ならば、観測点情報制御手段２は処理待ちリストの最後尾にカレント観測ＩＤを追加する(ステップＳ３〜Ｓ６)。
【００２４】
(６)  判定結果がリアルタイム維持不可能な場合、観測点情報制御手段２は観測点情報一時記憶手段５にカレント観測ＩＤに対応する観測点情報の破棄を指示する。観測点情報一時記憶手段５では指定された観測点情報を破棄する。その後、観測点情報制御手段２はカレント観測ＩＤを破棄する(ステップＳ７)。
【００２５】
(７)  観測点情報制御手段２の処理待ちリストに観測ＩＤかある場合、観測点情報制御手段２は追尾処理手段６から追尾処理終了の通知を受けとると、処理待ちリストの先頭にある観測ＩＤを取り出し、観測点情報一時記憶手段５に対応する観測点情報の投入を指示する。追尾処理終了の通知を受けとる度に観測点情報の投入を指示していく。処理待ちリストに観測ＩＤがなくなるまでこれを続ける(ステップＳ８〜Ｓ９)。
【００２６】
また、図３は追尾処理手段６の動作を示すフローチャートである。図３において、観測点情報制御手段２から追尾処理手段６に投入された観測点情報は、ゲート判定(ステップＳ１)、クラスタの新設・統合(ステップＳ２)、航跡計算を行い(ステップＳ３)、航跡が決定される(ステップＳ４)。新しい観測点情報が観測点情報制御手段２から投入された場合はこれを繰り返す。
【００２７】
本追尾処理装置は、以上の動作を繰り返すことによって、追尾処理装置として動作する。
【００２８】
次に図４を例に各部の動作を説明する。図４は観測点情報のセンサからの到着時刻と各観測点に対する追尾処理実行予測時間、制約時間の関係を示したものである。横方向が時刻の推移を表しており、観測点情報の到着のタイミングに関して(ａ)、(ｂ)および(ｃ)の３つの例ｃａｓｅ１〜ｃａｓｅ３を示している。
【００２９】
ここで、
Ｔ１〜Ｔ７：観測点情報の観測点情報制御手段２への到着の時刻を表す黒い矢印Ｐ１〜Ｐ７：それぞれＴ１〜Ｔ７に対応する観測点情報の追尾処理の予測演算時間を表し、矢の先端は予測演算終了時刻を表す
白い矢印Ｌ１〜Ｌ７：それぞれＴ１〜Ｔ７に対応する観測点情報にたいするリアルタイム維持のための制約時間を表す。
【００３０】
ここでは、予測演算時間Ｐ１〜Ｐ７は予め設定された固定値であり、制約時間Ｌ１〜Ｌ７も同様の固定値を想定している。
【００３１】
以上を前提として動作について説明する。まず、ｃａｓｅ１の場合を例にする。これは、観測点情報一時記憶手段５に観測点情報が一時的に保持される例である。
【００３２】
(１)  時刻Ｔ１において第１の観測点情報を観測点情報制御手段２が受けとる。観測点情報制御手段２はこれに観測ＩＤを付けてカレント観測ＩＤとし、観測点情報一時記憶手段５にわたす。また、カレント観測ＩＤを追尾処理時間予測手段３にわたす。また、カレント観測ＩＤと到着時刻Ｔ１をリアルタイム判定手段４に送る。
【００３３】
(２)  追尾処理時間予測手段３はカレント観測ＩＤに対して追尾処理にかかる時間を予測する。算出された予測演算時間Ｐ１はリアルタイム判定手段４に渡される。
【００３４】
(３)  リアルタイム判定手段４は、予測演算時間Ｐ１の終了時刻と、到着時刻Ｔ１に制約時間Ｌ１を加算した終了時刻を比較する。この場合、Ｐ１の終了時刻が早いためリアルタイム維持可能と判定され、判定結果が観測点情報制御手段２におくられる。観測点情報制御手段２はこの観測点情報の追尾処理手段６への投入を観測点情報一時記憶手段５に指示し、観測点情報一時記憶手段５から観測点情報が投入される。
【００３５】
(４)  時刻Ｔ２において第２の観測点情報を観測点情報制御手段２が受け取り、(１)(２)と同様の処理が行われる。その後、図４のように予測演算時間Ｐ１と予測演算時間Ｐ２を加算して予測演算終了時刻を算出し、制約時間Ｌ２の終了時刻と比較する。この場合もＰ２の終了時刻が早いためリアルタイム維持可能と判定され、判定結果が観測点情報制御手段２におくられる。
【００３６】
(５)  時刻Ｔ２の時点ではまだ、追尾処理手段６が実行中であるため、カレント観測ＩＤが観測点情報制御手段２の処理待ちリストの先頭に記入される。
【００３７】
(６)  追尾処理手段６での処理終了の通知を受け、観測点情報制御手段２は処理待ちリストの先頭の観測ＩＤに対応する観測点情報の追尾処理手段６への投入を観測点情報一時記憶手段５に指示し、観測点情報一時記憶手段５から観測点情報が投入される。これにより、追尾処理がリアルタイムで維持される。
【００３８】
次に、ｃａｓｅ２の場合を例にする。これは、リアルタイム維持が不可能なため観測点情報を破棄する例である。
【００３９】
(１)  時刻Ｔ３において第１の観測点情報を観測点情報制御手段２が受けとる。ｃａｓｅ１の(１)〜(３)と同様の処理が行われる。この場合も、Ｐ３の終了時刻がＬ３の終了時刻より早いためリアルタイム維持可能と判定され、観測点情報が追尾処理手段６に送られる。
【００４０】
(２)  時刻Ｔ４において第２の観測点情報を観測点情報制御手段２が受け取り、同様に予測演算時間Ｐ４の算出とリアルタイム維持判定が行われる。この場合、Ｐ４の終了時刻がＬ４の終了時刻を越えているため、リアルタイム維持が不可能と判断される。結果は観測点情報制御手段２に送られる。
【００４１】
(３)  観測点情報制御手段２はカレント観測ＩＤに対応する２番目に到着した観測点情報の破棄を観測点情報一時記憶手段５に指示し、観測点情報一時記憶手段５は対応する観測点情報を破棄する。その後、観測点情報制御手段２はカレント観測ＩＤを破棄する。これにより、追尾処理がリアルタイムで維持される。
【００４２】
次に、ｃａｓｅ３の場合を例にする。これは、複数の観測点情報のうちのいずれかを破棄する例である。
【００４３】
(１)  時刻Ｔ５において第１の観測点情報を観測点情報制御手段２が受けとる。ｃａｓｅ１の(１)〜(３)と同様の処理が行われる。この場合も、Ｐ５の終了時刻がＬ５の終了時刻より早いためリアルタイム維持可能と判定され、観測点情報が追尾処理手段６に送られる。
【００４４】
(２)  時刻Ｔ６において第２の観測点情報を観測点情報制御手段２が受け取り、ｃａｓｅ１の(１)(２)と同様の処理が行われる。この場合も、Ｐ６の終了時刻がＬ６の終了時刻より早いためリアルタイム維持可能と判定される。この場合、時刻Ｔ６の時点ではまだ、追尾処理手段６が実行中であるため、第２の観測点情報は観測点情報一時記憶手段５に保持される。
【００４５】
(３)  時刻Ｔ７において第３の観測点情報を観測点情報制御手段２が受け取り、ｃａｓｅ１の(１)(２)と同様の処理が行われる。この場合、Ｐ７の終了時刻がＬ７の終了時刻を超えているためリアルタイム維持が不可能と判定される。
【００４６】
(４)  観測点情報制御手段２はセンサ７から最後に受けとった観測点情報である３番目の観測点情報を破棄する。これにより、追尾処理がリアルタイムで維持される。
【００４７】
上記実施の形態では、リアルタイム維持が不可能な場合に、観測点情報制御手段２はセンサ７Ａ〜７Ｃから最後に受けとった観測点情報を破棄していた。この代わりに、リアルタイム維持が不可能な場合に、観測点情報制御手段２は処理待ちリストに観測ＩＤがある場合にはその先頭にある観測ＩＤに対応する観測点情報を、処理待ちリストに観測ＩＤがない場合はカレント観測ＩＤを追尾処理手段に投入してもよい。この場合、追尾処理手段６は実行中の追尾処理をキャンセルし新たに投入された観測点情報の追尾処理を開始する。これにより、追尾処理をリアルタイムで維持することができる。
【００４８】
このように、観測点情報を選択する装置を設けることにより、追尾処理をリアルタイムで維持することができる。
【００４９】
実施の形態２．
図５はこの発明の別の実施の形態による追尾処理装置の構成を示したものである。実施の形態１では、リアルタイム維持が不可能な場合に、観測点情報制御手段２はセンサ７Ａ〜７Ｃから最後に受けとった観測点情報を破棄していた。この代わりに、各観測点情報の到着時刻の間隔に基づいて観測点情報に優先度をつけて、優先度の最も低い観測点情報を破棄するようにしてもよい。
【００５０】
図５はその構成を示したものである。図中、上記実施の形態と同一もしくは相当部分は同一符号で示す(以下同様)。８は時間間隔優先度設定手段９の設定に基づいて観測点情報の優先度の判定を行う優先度判定手段である。９は各観測点情報の到着時刻に基づいて観測点情報の優先度を設定する時間間隔優先度設定手段である。
【００５１】
次に動作を説明する。(１)の動作は実施の形態１と同じであり、(２)以降の動作が次のようになる。
【００５２】
(２)  実施の形態１の(２)の動作において、観測点情報制御手段２は観測点情報に観測点情報の到着時刻を追加する。その後、観測点情報制御手段２は観測点情報一時記憶手段５にカレント観測ＩＤ、観測点情報送る。それ以外は実施の形態１の(２)と同じである。(３)〜(５)の動作は実施の形態１と同じである。
【００５３】
(６)  リアルタイム判定手段４での判定結果がリアルタイム維持不可能な場合、観測点情報制御手段２は時間間隔優先度設定手段９に処理中、処理待ちの観測ＩＤ、そしてカレント観測ＩＤと、それぞれに対応する観測点情報を送る。
【００５４】
(７)  時間間隔優先度設定手段９は送られた観測点情報の中の到着時刻の情報を取り出し、前に到着した観測点との到着時刻の間隔を観測点情報の優先度として設定する。設定された優先度と観測ＩＤは優先度判定手段８に送られる。
【００５５】
(８)  優先度判定手段８では、各観測ＩＤに対応する優先度を比較する。そして、優先度の最も低い観測点の観測ＩＤを観測点情報制御手段２に通知する。
【００５６】
(９)  観測点情報制御手段２は観測点情報一時記憶手段５に時間間隔優先度判定手段８から送られてきた観測ＩＤに対応する観測点情報の破棄を指示する。観測点情報一時記憶手段５では指定された観測点情報を破棄する。
これ以降の処理は実施の形態１の場合と同じである。
【００５７】
次に図６を例に時間間隔優先度設定手段９の動作を説明する。図６は観測点情報のセンサからの到着時刻を示したものである。
【００５８】
ここで、
Ｔ８〜Ｔ１１：観測点情報の観測点情報制御手段２への到着の時刻を表す
ａ〜ｃ：Ｔ８〜Ｔ１１の間隔の時間を表す。
【００５９】
また、Ｔ１１が到着した際にリアルタイム判定手段４での判定結果がリアルタイム維持不可能であったとする。
【００６０】
以上を前提として動作について説明する。時間間隔優先度設定手段９では、各観測点情報の到着時刻の間隔を観測点情報の優先度に対応させ、間隔の長いものほど優先度を高く設定する。この場合、Ｔ９とＴ８の間隔ａがＴ９に対応するものとして処理する。同様にｂをＴ１０に、ｃをＴ１１に対応させる。また、Ｔ８は例外として常に優先度を最高に設定する。これらの優先度を優先度判定手段８に送る。
【００６１】
優先度判定手段８では優先度の比較を行う。この場合、ｂが最も間隔が短いため、優先度判定手段８はＴ１０に対応する観測ＩＤを観測点情報制御手段２に通知する。このようにして優先度の最も低い観測点情報を破棄する。
【００６２】
このように、各観測点情報の到着時刻の間隔に基づいて観測点情報に優先度をつけることにより、最も観測点情報の集中している時刻の演算負荷を減らすことができる。このため、観測点情報の破棄を優先度の低いものから行うことができ、追尾処理のリアルタイム維持を効率的に行うことができる。
【００６３】
実施の形態３．
図７はこの発明の別の実施の形態による追尾処理装置の構成を示したものである。実施の形態２では、リアルタイム維持が不可能な場合に、各観測点情報の到着時刻の間隔に基づいて観測点情報に優先度をつけて、優先度の最も低い観測点情報を破棄していた。その代わりに、観測点と観測したセンサの距離を観測点情報の優先度として、優先度の最も低い観測点情報を破棄するようにしてもよい。
【００６４】
図７はその構成を示したものである。１０は観測点と観測したセンサの距離を観測点情報の優先度として設定を行う距離情報優先度設定手段である。図７は実施の形態２の図５の時間間隔優先度設定手段９が距離情報優先度設定手段１０に置き換わったものであり、それ以外は実施の形態２の場合と同じである。
【００６５】
次に動作を説明する。(１)〜(５)の動作は実施の形態１と同じであり、(６)以降の動作が次のようになる。
【００６６】
(６)  リアルタイム判定手段４での判定結果がリアルタイム維持不可能な場合、観測点情報制御手段２は観測点情報一時記憶手段５から、処理中、処理待ち、そしてカレント観測ＩＤに対応する観測点情報を取り出す。これらの情報を距離情報優先度設定手段１０に送る。
【００６７】
(７)  距離情報優先度設定手段１０は送られた観測点情報の中のセンサと観測点との距離の情報(以降これを距離情報と称する)を取り出し、各観測ＩＤに対して観測点の距離情報をもとに観測点情報の優先度を設定する。この場合、センサと観測点の距離がより近いほど優先度を高く設定する。設定された優先度は観測ＩＤと共に優先度判定手段８に送られる。
【００６８】
(８)  優先度判定手段８では、各観測ＩＤに対応する優先度を比較する。そして、優先度の最も低い観測点の観測ＩＤを観測点情報制御手段２に通知する。
【００６９】
(９)優先度判定手段８から送られた観測ＩＤが処理待ち、もしくはカレント観測ＩＤの場合、観測点情報制御手段２は観測点情報一時記憶手段５に対応する観測点情報の破棄を指示する。観測点情報一時記憶手段５では指定された観測点情報を破棄する。
【００７０】
(１０)  優先度判定手段８から送られた観測ＩＤが処理中の観測ＩＤの場合、観測点情報制御手段２は処理待ちリストに観測ＩＤがあればその先頭の観測ＩＤの、なければカレント観測ＩＤの投入を観測点情報一時記憶手段５に指示する。観測点情報一時記憶手段５では指定された観測点情報を追尾処理手段６に投入する。これにより、追尾処理手段６では実行中の観測点の追尾処理がキャンセルされ、新たに投入された観測点の追尾処理が開始される。これ以降の処理は実施の形態１の場合と同じである。
【００７１】
このようにして、センサと観測点の距離に基づいて各観測点情報に優先度をつけることにより、センサからの距離が遠いために精度が低いと考えられる観測点情報を破棄することができ、追尾処理のリアルタイム維持を効率的に行うことができる。
【００７２】
実施の形態４．
図８はこの発明の別の実施の形態による追尾処理装置の構成を示したものである。実施の形態３では、観測点とセンサの距離を観測点情報の優先度としていた。その代わりに、各センサの種別を優先度として、優先度の最も低い観測点情報を破棄するようにしてもよい。
【００７３】
図８はその構成を示したものである。１１は各センサの種別を観測点情報の優先度として設定するセンサ種別優先度設定手段である。図８は実施の形態２の図５の時間間隔優先度設定手段９がセンサ種別優先度設定手段１１に置き換わったものであり、それ以外は実施の形態２の場合と同じである。
【００７４】
またこの装置の動作において、優先度判定の際に、センサ種別優先度設定手段１１は予め設定されたセンサの情報を元に観測点情報の優先度を設定する。それ以外の動作は実施の形態３の場合と同じである。
【００７５】
図９を例にセンサの種別による優先度の設定について説明する。図９は観測点を探知する空域を示したものである。また、センサ１〜３で探知を行う空域が各センサの性能を考慮し図９のように分担されており、センサ１に空域ａが、センサ２に空域ｂが、センサ３に空域ｃが割り当てられているものとする。
【００７６】
ここで、観測点Ａが時刻Ｐ１でセンサ３に、観測点Ｂが時刻Ｐ２でセンサ２に観測されたものとする。ここで、観測点Ａの情報はセンサ３の空域内であり、観測点Ｂの情報はセンサ２の空域外なので、時刻Ｐ１の情報の優先度が高くなる。
【００７７】
このようにして、センサ毎に観測点情報に優先度をつけることにより、センサの空域外の精度の低い観測点情報を破棄することができ、追尾処理のリアルタイム維持を効率的に行うことができる。
【００７８】
実施の形態５．
図１０はこの発明の別の実施の形態による追尾処理装置の構成を示したものである。追尾処理装置での追尾処理の状況と観測点の情報をもとに優先度を決定し、優先度の最も低い観測点情報を破棄するようにしてもよい。
【００７９】
図１０はその構成を示したものである。１２は追尾処理装置での追尾処理の状況と観測点の情報をもとに観測点情報の優先度を設定する追尾状況優先度設定手段である。
【００８０】
図１０は実施の形態２の図５の時間間隔優先度設定手段９が追尾状況優先度設定手段１２に置き換わったものである。追尾状況優先度設定手段１２は時間間隔優先度設定手段９と異なり追尾処理手段６と接続されている。それ以外は実施の形態２の場合と同じである。
【００８１】
次に図１０を用いてこの装置の動作を説明する。(１)〜(５)の動作は実施の形態３と同じであり、(６)以降の動作が次のようになる。
【００８２】
(６)  リアルタイム判定手段４での判定結果がリアルタイム維持不可能な場合、観測点情報制御手段２は観測点情報一時記憶手段５から、処理中、処理待ち、そしてカレント観測ＩＤに対応する観測点情報の中の観測点の位置情報を取り出す。これらの観測ＩＤと距離情報を追尾状況優先度設定手段１２に送る。
【００８３】
(７)  追尾状況優先度設定手段１２では、追尾処理手段６から現在追尾中の全ての目標物の予測領域の情報を取得する。そして、各観測ＩＤに対応する観測点の位置と予測領域との距離をもとに優先度を設定する。設定された優先度は観測ＩＤと共に優先度判定手段８に送られる。これ以降の処理は実施の形態３の場合と同じである。
【００８４】
また、図１１を例に追尾処理装置での追尾処理の状況と観測点の情報をもとにした優先度の判定を説明する。図１１は観測点を探知する空域を示したものであり、センサ１〜３が設置されている。
【００８５】
まず、(ａ)のｃａｓｅ１の場合を例に説明する。ここで、目標物Ｏ１に対して、観測点Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３が時間を追って観測され、追尾処理手段６において追尾処理が行われて航跡が作成されたものとする。
【００８６】
この状況の後、時刻Ｔ１において観測点Ｚ１が、時刻Ｔ２においてＺ２が観測され、時刻Ｔ２にリアルタイム判定手段４においてリアルタイム維持不能と判定されたものとする。ここで、時刻Ｔ１とＴ２はほぼ同じ時刻とする。
【００８７】
この時、追尾状況優先度設定手段１２では、追尾処理手段６から、現在追尾中の全ての目標物の予測領域の情報を取得する。この場合、目標物Ｏ１の時刻Ｔ２における予測領域Ａ１の情報を取得する。追尾状況優先度設定手段１２はＡ１とＺ１、Ａ１とＺ２の距離をもとに優先度を設定する。この場合は、Ｚ２の方が距離が遠いためより優先度を低く設定する。これにより、追尾処理の状況に応じて優先度を判定することができる。
【００８８】
また、この例では、時刻Ｔ１とＴ２はほぼ同じ時刻として、時刻Ｔ２における予測領域とＺ１、Ｚ２との距離を比較している。これにたいして、時刻Ｔ１とＴ２における予測領域の情報を追尾処理手段６から取得し、時刻Ｔ１における予測領域とＺ１との距離と、時刻Ｔ２における予測領域とＺ２との距離を比較するようにしてもよい。
【００８９】
次に(ｂ)のｃａｓｅ２の場合を例に説明する。これは、目標物が複数ある場合の優先度判定の例である。ここで、ｃａｓｅ１と同じように目標物Ｏ１に対して、観測点Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３が時間を追って観測され、航跡が作成されたものとする。また、同様に目標物Ｏ２に対する観測点Ｙ４、Ｙ５、Ｙ６が時間を追って観測され、航跡が作成されたものとする。
【００９０】
この状況の後、時刻Ｔ１において観測点Ｚ１が、時刻Ｔ２においてＺ２が、時刻Ｔ３においてＺ３が観測され、時刻Ｔ３にリアルタイム判定手段４においてリアルタイム維持不能と判定されたものとする。ここで、時刻Ｔ１とＴ２、Ｔ３はほぼ同じ時刻とする。
【００９１】
この時、追尾状況優先度設定手段１２では、追尾処理手段６から、現在追尾中の全ての目標物の予測領域の情報を取得する。この場合、時刻Ｔ３における目標物Ｏ１、Ｏ２の予測領域Ａ１、Ａ２の情報を取得する。追尾状況優先度設定手段１２はＡ１とＺ１、Ａ２とＺ１の距離を計算し、より距離の短いＡ１とＺ１の距離を優先度の指標とする。同様の処理をＺ２、Ｚ３に関しても行い、Ａ２とＺ２、Ａ２とＺ３の距離をそれぞれ優先度の指標とする。これらに対して、優先度の判定を行うが、この場合は、Ａ２とＺ２の距離が最も遠いためＺ２に関する観測点情報の優先度が最も低いと判定される。
【００９２】
これにより、追尾処理の状況に応じて優先度を判定することができる。このようにして、追尾処理の状況と観測点の情報をもとに観測点情報に優先度を設定することにより、追尾処理に必要と思われる観測点を残すことができ、リアルタイム維持を効率的に行うことができる。
【００９３】
実施の形態６．
図１２はこの発明の別の実施の形態による追尾処理装置の構成を示したものである。各センサの連携の状況を観測点情報の優先度として、優先度の最も低い観測点情報を破棄するようにしてもよい。
【００９４】
図１２はその構成を示したものである。１３は各センサの連携を考慮して観測点情報の優先度を設定するセンサ連携優先度設定手段である。図１２は、実施の形態２の図５の時間間隔優先度設定手段９がセンサ連携優先度設定手段１３に置き換わったものである。それ以外は実施の形態２の場合と同じである。
【００９５】
また、図１３を例に各センサの連携の状況をもとにした優先度の設定を説明する。これは、重複している(と推測される)観測点情報の優先度を低く設定する例である。図１３は観測点を探知する空域を示したものであり、センサ１〜３が設置されている。
【００９６】
観測点Ａが時刻Ｐ１でセンサ３に、観測点Ｂが時刻Ｐ２でセンサ２に観測されたものとする。この時、観測点Ａはセンサ２には観測されず、観測点Ｂはセンサ３には観測されなかったものとする。時刻Ｐ２にリアルタイム判定手段４においてリアルタイム維持不能と判定されたものとする。ここで、時刻Ｐ１とＰ２はほぼ同じ時刻とする。
【００９７】
この時、センサ連携優先度設定手段１３は、予め設定された距離のしきい値Ｒ１とＡとＢの距離を比較する。また、予め設定された時間のしきい値Ｔ１とＰ１とＰ２の間隔を比較する。
【００９８】
ＡとＢの距離がＲ１以下であり、Ｐ１とＰ２の間隔がＴ１以下で有るならば、ＡとＢが同一の観測点であると判断する。その結果、観測されたセンサとの距離の遠い観測点が優先度を低く設定する。この場合、観測点Ｂの優先度を観測点Ｃのような点に比べて低く設定する。
【００９９】
また、同一と思われる点が複数ある場合は、より２点間の近い観測点の優先度を低く設定する。これにより、複数のセンサで観測された同一と予想される観測点を破棄することができ、センサの連携を有効に行いうことができる。
【０１００】
このようにして、各センサの連携の状況に基づいて観測点情報に優先度をつけることにより、複数のセンサで重複していると思われる観測点情報を破棄することができ、追尾処理のリアルタイム維持を効率的に行うことができる。
【０１０１】
実施の形態７．
図１４はこの発明の別の実施の形態による追尾処理装置の構成を示したものである。上記の実施の形態では、優先度設定手段が１種類だったが、複数の優先度判定の結果に重み付けをして総合的な優先度を決定するようにしてもよい。
【０１０２】
図１４はその構成を示したものである。９は各観測点情報の到着時刻に基づいて観測点情報の優先度を設定する時間間隔優先度設定手段である。１０は観測点と観測したセンサの距離を観測点情報の優先度として設定する距離情報優先度設定手段である。
【０１０３】
１１は各センサの種別を観測点情報の優先度として設定するセンサ種別優先度設定手段である。１２は追尾処理装置での追尾処理の状況と観測点の情報をもとに観測点情報の優先度を設定する追尾状況優先度設定手段である。そして１４は各優先度設定手段９〜１２で設定された優先度を総合して最終的な優先度を決定する優先度統合手段である。それ以外は実施の形態２の場合と同じである。
【０１０４】
次に図１４を用いてこの装置の動作を説明する。(１)〜(５)の動作は実施の形態３と同じであり、(６)以降の動作が次のようになる。
【０１０５】
(６)  リアルタイム判定手段４での判定結果がリアルタイム維持不可能な場合、観測点情報制御手段２は観測点情報一時記憶手段５から、処理中、処理待ち、そしてカレント観測ＩＤに対応する観測点情報を取り出す。これらの観測ＩＤと情報を優先度統合手段１４に送る。
【０１０６】
(７)  優先度統合手段１４では、各優先度設定手段９〜１２に観測ＩＤと優先度判の設定に必要となる情報を送る。
【０１０７】
(８)  各優先度設定手段９〜１２は実施の形態２〜５の動作と同様の優先度設定を各々行う。各優先度設定手段９〜１２は設定した結果を元に観測点情報に順位をつけ、これを優先度統合手段１４に送る。
【０１０８】
(９)  優先度統合手段１４はこれらの順位に予め決められた重みを付けて最終的な優先度を設定する。これ以降の処理は実施の形態３の場合と同じである。
【０１０９】
また図１５を例に優先度統合手段１４での優先度の重み付けを説明する。図１５は各優先度設定手段９〜１２での優先度設定の結果を順位として表にしたものである。ここでは、観測点情報のＹ１、Ｙ２、Ｙ３、Ｙ４に対して優先度設定が行われたものとする。
【０１１０】
例えば、時間間隔優先度設定手段９では、優先度設定の結果、Ｙ２、Ｙ１、Ｙ４、Ｙ３の順に順位がつけられたものとする。また、センサ種別優先度設定手段１１ではセンサの受け持つ空域内に観測点が有るか否かが判定の基準となるため、空域内にある場合を順位１、空域内に無い場合を２として順位をつける。他の優先度設定手段も同様に観測点情報に順位をつけ、それを優先度統合手段１４に送る。
【０１１１】
集められた各観測点情報に対応する順位に予め決められた重みＷをかけて点数を算出する。算出された点数の中で点数の最も多いものが優先度の最も低い観測点となる。この場合、Ｙ３の点数が４０となり最大となるので、Ｙ３が最も優先度の低い観測点と判定される。これにより、複数の優先度設定手段の結果を統合して優先度を設定しすることができる。
【０１１２】
上記の例では、各優先度設定手段は設定結果を順位として優先度統合手段１４に渡していた。これに対して、各優先度設定手段は優先度の指標をそのまま優先度統合手段１４に渡してもよい。例えば、距離情報優先度設定手段１０では、観測点と観測したセンサの距離をそのまま優先度統合手段１４に渡してもよい。この場合でも、適当な重み付けや、演算を行うことにより複数の優先度設定手段の結果を統合して優先度を設定することができる。
【０１１３】
また、上記の例では、４つの優先度設定手段を統合していたが、このうちの２もしくは３個の優先度設定手段の結果を統合して観測点情報の優先度としてもよい。また、５つ以上の優先度設定手段の結果を統合して優先度とするようにしてもよい。
【０１１４】
このようにして、複数の優先度設定の結果を統合して優先度を定めることにより、より有効な観測点情報を残すことができ、追尾処理のリアルタイム維持を効率的に行うことができる。
【０１１５】
実施の形態８．
図１６はこの発明の別の実施の形態による追尾処理装置の構成を示したものである。前回の切り捨て情報を元に観測点情報の優先度を設定し、優先度の最も低い観測点情報を破棄するようにしてもよい。
【０１１６】
図１６はその構成を示したものである。１５は前回の切り捨て情報を元に観測点情報の優先度を設定する切り捨て情報優先度設定手段である。図１６は実施の形態２の図５の時間間隔優先度設定手段９が切り捨て情報優先度設定手段１５に置き換わったものであり、それ以外は実施の形態２の場合と同じである。
【０１１７】
次に図１６を用いてこの装置の動作を説明する。(１)〜(５)の動作は実施の形態３と同じであり、(６)以降の動作が次のようになる。
【０１１８】
(６)  リアルタイム判定手段４での判定結果がリアルタイム維持不可能な場合、観測点情報制御手段２は観測点情報一時記憶手段５から、処理中、処理待ち、そしてカレント観測ＩＤに対応する観測点情報を取り出す。これらの観測ＩＤと情報を切り捨て情報優先度設定手段１５に送る。
【０１１９】
(７)  切り捨て情報優先度設定手段１５では、センサ毎に過去に切り捨てた観測点情報の回数を保持しておく。そして、各観測ＩＤに対応する観測点情報がどのセンサから得られたかにより優先度を設定する。例えば、過去に切り捨てられている回数が多いセンサから得られた観測点情報には優先度を高く設定し、逆に少ないセンサから得られた観測点情報には優先度を低く設定する。これ以降の処理は実施の形態３の場合と同じである。
【０１２０】
このように、過去の切り捨て情報を元にセンサ毎に優先度を設定することにより、切り捨てのセンサ毎の偏りを無くすことができる。
【０１２１】
また上記では過去の切り捨て情報を元にセンサ毎に優先度を設定しているが、過去の切り捨て情報を元に空域毎に優先度を設定することにより、切り捨ての空域毎の偏りを無くすことができる。
【０１２２】
このように、過去の切り捨て情報を元に観測点情報の優先度を設定することにより、切り捨てられる観測点情報の偏りを防ぐことができ、追尾処理のリアルタイム維持を効率的に行うことができる。
【０１２３】
実施の形態９．
図１７はこの発明の別の実施の形態による追尾処理装置の構成を示したものである。実施の形態１では、観測点情報が到着した際に演算時間を予測しリアルタイム処理の判定を行っていた。これに対して、追尾処理手段から実行中の追尾処理の情報を受け取り、それをフィードバックして演算時間の補正を行うようにしてもよい。
【０１２４】
図１７はその構成を示したものである。４は追尾処理時間予測手段３からの予測演算時間の情報と追尾処理実行時間補正手段１６からの補正データを考慮してリアルタイム維持判定を行うリアルタイム判定手段である。１６は実行中の追尾処理の情報を受け取りその情報を元に実行中の処理の演算時間の補正データを作成する追尾処理実行時間補正手段である。それ以外は実施の形態１の場合と同じである。
【０１２５】
次に図１７およびこれの動作を説明するための図１８を用いてこの装置の動作を説明する。(１)〜(２)までの動作は実施の形態１と同じであり、(３)以降の動作が次のようになる。
【０１２６】
(３)  追尾処理時間予測手段３は、与えられたカレント観測ＩＤに対応する観測点の追尾処理にかかる演算時間を予測する。また、追尾処理手段内部での各処理にかかる演算時間も予測する。例えば、追尾処理が図３のようにゲート判定(ステップＳ１)、クラスタの新設・統合(ステップＳ２)、航跡計算(ステップＳ３)で行われる場合、図１８のように各演算の演算時間を予測し、それを合計して追尾処理の予測演算時間とする。図４と同様、黒い矢印が予測演算時間、白い矢印が制約時間(実際の処理時間)を表す。これらの予測データとカレント観測ＩＤはリアルタイム判定手段４に送られる。
【０１２７】
(４)  追尾処理実行時間補正手段１６は追尾処理手段６での実行情報を受け取り、各処理の予測演算時間と実際の演算時間を比較する。これらが異なる場合は補正データを作成し、リアルタイム判定手段４に送る。例えば、図１８のようにゲート判定、クラスタの新設・統合、航跡計算の各処理の終了時に予測演算時間と実際の処理時間を比較し補正をおこなう。
【０１２８】
(５)  リアルタイム判定手段４は、実行中の観測点に対する予測演算時間を追尾処理実行時間補正手段１６の補正データをもとに補正する。これと実行予定の観測点に対する予測演算時間に新たに与えられた観測点に対する追尾処理の予測演算時間を加算し演算の終了時刻を予測する。この予測演算終了時刻を設定された制約時間と比較してリアルタイム維持の可否を判定する。判定結果は観測点情報制御手段２に送られる。これ以降の処理は実施の形態１の場合と同じである。
【０１２９】
これにより、実行中の追尾処理の予測演算時間をより正確に求めることができ、リアルタイム判定の精度を上げることができる。
【０１３０】
上記では、実際に追尾処理手段６で実際に行われた演算時間から補正データを作成していた。追尾処理手段６で実行中の追尾処理のクラスタ数、各クラスタが保持する航跡数、仮説数、各航跡に対するゲート内外判定結果を使い、追尾処理実行時間補正手段１６で再度、実行中の追尾処理の演算時間の予測をするようにしてもよい。これにより、実行中の追尾処理の予測演算時間をより正確に求めることができ、リアルタイム判定の精度を上げることができる。
【０１３１】
このようにして、追尾処理手段６から演算処理の実行状況の情報を受け取り、それをフィードバックして実行中の処理の演算時間の補正を行うことにより、より正確にリアルタイム判定が行えるようになる。この結果、追尾処理のリアルタイム維持を効率的に行うことができる。
【０１３２】
実施の形態１０．
図１９はこの発明の別の実施の形態による追尾処理装置の構成を示したものである。実施の形態１では、観測点情報が到着した際に追尾処理時間予測手段で演算時間の予測を行っていた。これに対して、追尾処理手段から実際の演算時間を受け取り、それをフィードバックして予測演算時間の補正を行うようにしてもよい。
【０１３３】
図１９はその構成を示したものである。１７は追尾処理手段６から観測点に対する実際の演算時間の情報を受け取り、その情報を元に予測演算時間の補正データを作成する追尾処理予測時間補正手段である。それ以外は実施の形態１の場合と同じである。
【０１３４】
次に図１９を用いて、この装置の動作を説明する。(１)〜(２)までの動作は実施の形態１と同じであり、(３)以降の動作が次のようになる。
【０１３５】
(３)  追尾処理予測時間補正手段１７は追尾処理手段６での観測点に対する実際の演算時間の情報を受け取り、予測演算時間と比較する。これらが異なる場合は予測パラメータや予測方法の変更を追尾処理時間予測手段３に指示する。また、追尾処理予測時間補正手段１７は変更を指示するための判断基準を内部に保持しているものとする。
【０１３６】
(４)  追尾処理時間予測手段３は、追尾処理予測時間補正手段１７からの指示に基づいて追尾処理にかかる演算時間を予測する。予測結果はリアルタイム判定手段４に送られる。これ以降の処理は実施の形態１の場合と同じである。
【０１３７】
このようにして、追尾処理手段６から実際の演算時間を受け取り、それをフィードバックして予測演算時間の補正を行うことにより、より正確に演算時間の予測が行えるようになる。この結果、追尾処理のリアルタイム維持を効率的に行うことができる。
【０１３８】
なおこの発明は上記各実施の形態の範疇に留まらず、これらの可能組み合わせも含むことは言うまでもない。
【０１３９】
【発明の効果】
以上のようにこの発明よれば、特定の領域に関する観測点情報を得て１つまたは複数の目標物に対してその移動予測の管理を行う追尾処理装置において、観測点情報に対応する追尾処理の演算時間を予測する追尾処理時間予測手段と、実行中および実行予定の追尾処理の予測演算時間と設定された制約時間からリアルタイム維持の可否を判定するリアルタイム判定手段と、観測点情報を一時的に保持する観測点情報一時記憶手段と、リアルタイム維持が可能な場合は追尾処理手段への観測点情報の投入を制御しリアルタイム維持が不可能な場合は観測点情報を破棄する観測点情報制御手段と、観測点情報制御手段から送られた観測点情報の追尾計算を実行する前記追尾処理手段と、を備えたことを特徴とする追尾処理装置としたので、例えば最後に受け取った観測点情報あるいは処理中の観測点情報等の所定の条件の観測点情報を破棄することで観測点情報を選択する手段を設けることにより、追尾処理をリアルタイムで維持することができる。
【０１４０】
また、観測点情報の採用する優先度の判定を行う優先度判定手段をさらに備え、前記観測点情報制御手段がリアルタイム維持が不可能な場合に優先度判定の結果に基づいて優先度の低い観測点情報の破棄を行うことを特徴とする追尾処理装置としたので、観測点情報の破棄を優先度の低いものから行うことができ、追尾処理のリアルタイム維持を効率的に行うことができる。
【０１４１】
また、前記優先度設定手段が各観測点情報の到着時刻の間隔が長いもの程優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定することを特徴とする追尾処理装置としたので、最も観測点情報の集中している時刻の演算負荷を減らすことができる。
【０１４２】
また、前記優先度設定手段が観測点と観測したセンサの距離が短いもの程優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定することを特徴とする追尾処理装置としたので、センサからの距離が遠いために精度が低いと考えられる観測点情報を破棄することができる。
【０１４３】
また、前記優先度設定手段が観測したセンサの空域内の観測点情報を優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定することを特徴とする追尾処理装置としたので、センサの空域外の精度の低い観測点情報を破棄することができる。
【０１４４】
また、前記優先度設定手段が予測領域と観測点の距離が短いもの程優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定することを特徴とする追尾処理装置としたので、追尾処理に必要と思われる観測点情報を残すことができる。
【０１４５】
また、前記優先度設定手段が観測点間の距離および観測時刻の差がそれぞれ所定値より小さい複数の観測点のうちセンサに近いもの程優先度が高いものとして観測点情報の優先度を設定することを特徴とする追尾処理装置としたので、複数のセンサで重複していると思われる観測点情報を破棄することができる。
【０１４６】
また、前記優先度設定手段がセンサまたはセンサの空域ごとに破棄される割合が偏らないように観測点情報の優先度を設定することを特徴とする追尾処理装置としたので、切り捨てられる観測点情報の偏りを防ぐことができる。
【０１４７】
また、上記各優先度設定手段の複数種のものと、これらからの複数の優先度の判定結果に重み付けをして総合的な優先度の判定を行う優先度統合手段と、をさらに備えたことを特徴とする追尾処理装置としたので、複数の優先度設定の結果を統合して優先度を定めることにより、より有効な観測点情報を残すことができる。
【０１４８】
また、前記追尾処理手段から実行中の追尾処理の情報を受け取りその情報をもとに実行中の処理の演算時間を補正する補正データを作成する追尾実行時間補正手段をさらに備え、前記リアルタイム判定手段が前記追尾実行時間補正手段から送られた補正データから追尾処理の実行時間を補正しその結果をもとにリアルタイム維持の可否を判定することを特徴とする追尾処理装置としたので、より正確にリアルタイム判定が行えるようになる。
【０１４９】
また、前記追尾処理手段から追尾計算の結果を受け取りその情報をもとに処理時間予測を補正する補正データを作成する追尾処理予測時間補正手段をさらに備え、前記追尾処理時間予測手段が前記追尾処理予測時間補正手段から送られた補正データから追尾処理時間の予測を補正することを特徴とする追尾処理装置としたので、より正確に演算時間の予測が行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１による追尾処理装置の構成を示した図である。
【図２】  この発明の観測点情報制御手段の動作を示すフローチャートである。
【図３】  この発明の追尾処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図４】  この発明の実施の形態１による追尾処理装置の動作を説明するための図である。
【図５】  この発明の実施の形態２による追尾処理装置の構成を示した図である。
【図６】  この発明の実施の形態２による追尾処理装置の動作を説明するための図である。
【図７】  この発明の実施の形態３による追尾処理装置の構成を示した図である。
【図８】  この発明の実施の形態４による追尾処理装置の構成を示した図である。
【図９】  この発明の実施の形態４による追尾処理装置の動作を説明するための図である。
【図１０】  この発明の実施の形態５による追尾処理装置の構成を示した図である。
【図１１】  この発明の実施の形態５による追尾処理装置の動作を説明するための図である。
【図１２】  この発明の実施の形態６による追尾処理装置の構成を示した図である。
【図１３】  この発明の実施の形態６による追尾処理装置の動作を説明するための図である。
【図１４】  この発明の実施の形態７による追尾処理装置の構成を示した図である。
【図１５】  この発明の実施の形態７による追尾処理装置の動作を説明するための図である。
【図１６】  この発明の実施の形態８による追尾処理装置の構成を示した図である。
【図１７】  この発明の実施の形態９による追尾処理装置の構成を示した図である。
【図１８】  この発明の実施の形態９による追尾処理装置の動作を説明するための図である。
【図１９】  この発明の実施の形態１０による追尾処理装置の構成を示した図である。
【符号の説明】
１  追尾処理装置、２  観測点情報制御手段、３  追尾処理時間予測手段、４リアルタイム判定手段、５  観測点情報一時記憶手段、６  追尾処理手段、７Ａ〜７Ｃ  センサ、８  優先度判定手段、９  時間間隔優先度設定手段、１０  距離情報優先度設定手段、１１  センサ種別優先度設定手段、１２  追尾状態優先度設定手段、１３  センサ連携優先度設定手段、１４  優先度統合手段、１５切り捨て情報優先度設定手段、１６  追尾処理実行時間補正手段、１７  追尾処理予測時間補正手段。
【図１】
0003653216.tif 000002
【図２】
0003653216.tif 000003
【図３】
0003653216.tif 000004
【図４】
0003653216.tif 000005
【図５】
0003653216.tif 000006
【図６】
0003653216.tif 000007
【図７】
0003653216.tif 000008
【図８】
0003653216.tif 000009
【図９】
0003653216.tif 000010
【図１０】
0003653216.tif 000011
【図１１】
0003653216.tif 000012
【図１２】
0003653216.tif 000013
【図１３】
0003653216.tif 000014
【図１４】
0003653216.tif 000015
【図１５】
0003653216.tif 000016
【図１６】
0003653216.tif 000017
【図１７】
0003653216.tif 000018
【図１８】
0003653216.tif 000019
【図１９】
0003653216.tif 000020