(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接機の溶接ガンによるワークの溶接の際に前記ワークの組立精度を確保するために、ゲージを前記ワークに密着させることにより前記ワークを位置決めし固定するクランプ装置であって、
前記ゲージを開閉させる電動アクチュエータと、
前記電動アクチュエータに電気的に接続された端子と、を備え、
前記溶接ガンの先端に装着され、前記ワークに直接接触して前記ワークの溶接を行う一対の溶接チップが前記端子に接触して、前記電動アクチュエータを駆動させるための電力が前記溶接機の電源から供給されるクランプ装置。
【請求項２】
前記電動アクチュエータは、前記溶接機の制御手段により制御される前記溶接チップに流す溶接電流の大きさ及び通電時間のパラメータに応じて制御される請求項１記載のクランプ装置。
【請求項３】
第１の端子から入力された電力を複数の電動アクチュエータに供給するように配線された第１の給電系統と、
第２の端子から入力された電力を他の複数の電動アクチュエータに供給するように配線された第２の給電系統と、を備えた請求項１又は２記載のクランプ装置。
【請求項４】
溶接機の溶接ガンによるワークの溶接の際に前記ワークの組立精度を確保するために、ゲージを前記ワークに密着させることにより前記ワークを位置決めし固定するクランプ装置において、前記ゲージを開閉させる電動アクチュエータに対して外部から駆動用電力を供給する給電方法であって、
前記溶接ガンの先端に装着され、前記ワークに直接接触して前記ワークの溶接を行う一対の溶接チップを、前記電動アクチュエータに電気的に接続された端子に接触させて、前記電動アクチュエータを、前記溶接機の電源より供給される電力により駆動させるクランプ装置への給電方法。
【請求項５】
前記電動アクチュエータを、前記溶接機の制御手段により制御される溶接チップに流す溶接電流の大きさ及び通電時間のパラメータに応じて制御する請求項４記載のクランプ装置への給電方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スポット溶接する際のワークの位置決め及び固定のためのクランプ装置、及び、該クランプ装置のアクチュエータへの給電方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図６に、従来のアクチュエータの動力供給方式の概要及びその装置の構成を示す。
【０００３】
自動車の車体組立ラインでは、溶接ロボット１００による自動スポット溶接が行われているが、スポット溶接の際の組立精度を確保するために、クランプ装置２が用いられている。
【０００４】
図６に示すように、当該クランプ装置２は、ワークの組立精度を確保するためにワークの形状に合わせて加工されたゲージ４と、当該ゲージ４をワークに対して密着させ、固定させ、又は開放させるためのアクチュエータであるエアシリンダ５と、から構成されている。
【０００５】
ところで、近年の多品種少量生産に伴い、設備のフレキシブル化が要求されており、当該クランプ装置２も例外ではなく、多車種への対応が要求されている。こうしたフレキシブル化の対応の１つの方法として、クランプ装置２をパレット台車１に搭載し、例えば、パレット台車巡回手段２００により当該パレット台車１を車体組立ライン内を巡回させる方法がある。
【０００６】
さらに、当該クランプ装置２を搭載したパレット台車１としては、生産車種に合わせた専用のクランプ装置２を搭載したパレット台車１を多数用意し、車体組立ライン内を巡回させる方法と、当該クランプ装置２の制御に汎用性を持たせることによって、１つのパレット台車１により複数の車種に対応させ、車体組立ライン内を巡回させる方法がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
従来のクランプ装置２を搭載したパレット台車１の周辺装置は、図６に示すように、パレット台車１と、当該パレット台車１上のクランプ装置２と、アクチュエータ用制御装置１０と、動力供給用接続装置２０と、アクチュエータ用動力源３０と、溶接ロボット１００と、溶接ロボット用制御装置１１０と、溶接機用制御装置１４０と、溶接機用電源１５０と、パレット台車巡回手段２００とから構成されている。
【０００８】
アクチュエータ用制御装置１０は、エアシリンダ５の駆動を制御する制御手段であり、また、汎用性を有するパレット台車１においては、各車種ごとに適切に複数のエアシリンダ５の制御を行うための制御手段であり、当該アクチュエータ用制御装置１０からの制御信号は、後述する動力供給用接続装置２０に送信される。
【０００９】
アクチュエータ用動力源３０は、パレット台車１上に搭載されたクランプ装置２のエアシリンダ５に動力を供給する動力源であり、当該アクチュエータ用動力源３０から動力供給用接続装置２０までに動力を伝達するための配線又は配管等による動力伝達手段３１を必要とする。
【００１０】
また、動力供給用接続装置２０は、アクチュエータ用動力源３０から動力伝達手段３１を介して供給されるエアの動力を、パレット台車１上に搭載されたクランプ装置２のエアシリンダ５に供給する手段であり、また、アクチュエータ用制御装置１０から送信された制御信号を受信する手段である。
【００１１】
さらに、動力供給用接続装置２０には、パレット台車１側に、動力を供給するための出力部２１が具備されており、また、パレット台車１の側面部には、当該出力部２１から供給される動力を入力するための入力部２５が設けられている。パレット台車１が、例えば、パレット台車巡回手段２００により、車体組立ライン内を巡回し、スポット溶接の作業を行うためのパレット台車１の停止位置（以下、パレット台車停止位置とも言う。）に位置決めされ、停止した後、動力供給用接続装置２０の出力部２１が、パレット台車１の側面部の入力部２５に向かってスライドして移動し、動力供給用接続装置２０の出力部２１と、パレット台車１の入力部２５とが結合することにより、アクチュエータ用動力源３０から動力伝達手段３１を介して供給された動力が、パレット台車１上に搭載されたクランプ装置２のエアシリンダ５に供給され、また、アクチュエータ用制御装置１０は、当該動力供給用接続装置２０を介して、エアシリンダ５の制御を行うことが可能となる。
【００１２】
従って、パレット台車１が車体組立ライン内を巡回するため、基本的に、パレット台車停止位置１箇所につき、１台のアクチュエータ用制御装置１０と、１台の動力供給用接続装置２０と、１台のアクチュエータ用動力源３０と、を必要とし、それに伴い、動力を伝達するための配線又は配管の動力伝達手段３１を設ける必要がある。
【００１３】
一般的に、１つの自動車の車体組立ラインには多くの溶接ロボット１００が設けらており、それに伴い、先述のパレット台車停止位置も多く存在し、当該パレット台車停止位置と同じ数の、アクチュエータ用制御装置１０と、動力供給用接続装置２０と、アクチュエータ用動力源３０と、さらに、それに伴い動力を伝達するための配線又は配管等の動力伝達手段３１をする必要があり、その設備投資、配線工事に膨大なコストを費やす必要があるという問題があった。
【００１４】
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、クランプ装置のアクチュエータに対して、アクチュエータ用動力源と、アクチュエータ用制御装置とを専用に設ける必要のないクランプ装置、及び、アクチュエータへの給電方法を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明によれば、溶接機の溶接ガンによるワークの溶接の際に前記ワークの組立精度を確保するために、ゲージを前記ワークに密着させることにより前記ワークを位置決めし固定するクランプ装置であって、前記ゲージを開閉させる電動アクチュエータと、前記電動アクチュエータに電気的に接続された端子と、を備え、前記溶接ガンの先端に装着され、前記ワークに直接接触して前記ワークの溶接を行う一対の溶接チップが前記端子に接触して、前記電動アクチュエータを駆動させるための電力が前記溶接機の電源から供給されるクランプ装置が提供される。
【００１６】
クランプ装置の電動アクチュエータを駆動させるための動力として、溶接用電源からクランプ駆動用電力を電動アクチュエータに供給することにより、アクチュエータ用動力源、及び、パレット台車上のクランプ装置に動力を供給するための動力供給用接続装置を設ける必要がなくなり、それに伴い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力伝達媒体の設置が不要となる。
【００１７】
（２）上記発明においては特に限定されないが、前記電動アクチュエータは、前記溶接機の制御手段により制御される前記溶接チップに流す溶接電流の大きさ及び通電時間のパラメータに応じて制御されることがより好ましい。
【００１８】
クランプ装置の電動アクチュエータを駆動させるための動力として、溶接用電源からクランプ駆動用電力を電動アクチュエータに供給し、溶接機の制御手段により制御される溶接チップに流す溶接電流の大きさ及び通電時間のパラメータに応じて電動アクチュエータの制御を行うことにより、アクチュエータ用制御装置を設ける必要がなくなる。
【００１９】
（３）上記発明においては特に限定されないが、第１の端子から入力された電力を複数の電動アクチュエータに供給するように配線された第１の給電系統と、第２の端子から入力された電力を他の複数の電動アクチュエータに供給するように配線された第２の給電系統と、を備えていることがより好ましい。
【００２０】
多車種に対応するためのフレキシブルなパレット台車において、クランプ装置に、２つの端子と、複数の電動アクチュエータとを具備させ、第１の端子から入力されたクランプ駆動用電力を複数の電動アクチュエータに供給するように配線された第１の給電系統と、第２の端子から入力されたクランプ駆動用電力を他の複数の電動アクチュエータに供給するように配線された第２の給電系統とを備えることによって、例えば、複数の溶接ロボットの動作範囲内に配置されているパレット台車停止位置にて、各溶接ロボットが当該端子を挟持するか否かにより、車種に対応した各電動アクチュエータの動作が可能となり、車種ごとに対応させるためのクランプの数に見合った制御を行うアクチュエータ用制御装置を設ける必要がなくなる。
【００２１】
（４）上記目的を達成するために、本発明によれば、溶接機の溶接ガンによるワークの溶接の際に前記ワークの組立精度を確保するために、ゲージを前記ワークに密着させることにより前記ワークを位置決めし固定するクランプ装置において、前記ゲージを開閉させる電動アクチュエータに対して外部から駆動用電力を供給する給電方法であって、前記溶接ガンの先端に装着され、前記ワークに直接接触して前記ワークの溶接を行う一対の溶接チップを、前記電動アクチュエータに電気的に接続された端子に接触させて、前記電動アクチュエータを、前記溶接機の電源より供給される電力により駆動させるクランプ装置への給電方法が提供される。
【００２２】
電動アクチュエータを駆動させるための動力として、溶接用電源からクランプ駆動用電力を電動アクチュエータに供給することにより、電動アクチュエータ用動力源、及び、パレット台車上のクランプ装置に動力を供給するための動力供給用接続装置を設ける必要がなくなり、それに伴い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力伝達媒体の設置が不要となる。
【００２３】
（５）上記発明においては特に限定されないが、前記電動アクチュエータを、前記溶接機の制御手段により制御される溶接チップに流す溶接電流の大きさ及び通電時間のパラメータに応じて制御することがより好ましい。
【００２４】
クランプ装置の電動アクチュエータを駆動させるための動力として、溶接用電源からクランプ駆動用電力を電動アクチュエータに供給し、溶接機の制御手段により制御される溶接チップに流す溶接電流の大きさ及び通電時間のパラメータに応じて電動アクチュエータの制御を行うことにより、アクチュエータ用制御装置を設ける必要がなくなる。
【００２５】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、クランプ装置の電動アクチュエータを駆動させるための動力として、溶接用電源からクランプ駆動用電力を供給することにより、アクチュエータ用動力源、及び、パレット台車上のクランプ装置に動力を供給するための動力供給用接続装置を設ける必要がなくなり、それに伴い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力伝達媒体の設置が不要となり、設備投資及び配線工事に必要なコストを抑える事が可能となる。
【００２６】
請求項２記載の発明によれば、溶接機の制御手段により電動アクチュエータの制御を行うことにより、アクチュエータ用制御装置を設ける必要がなくなり、設備投資を抑えることが可能となる。
【００２７】
請求項３記載の発明によれば、多車種に対応するため、特に、クランプ装置のゲージや電動アクチュエータの数が多く、汎用性を有するパレット台車において、車種ごとに対応させるための電動アクチュエータの数に見合った制御を行うアクチュエータ用制御装置を設ける必要がなくなり、設備投資を抑えることが可能となる。
【００２８】
請求項４記載の発明によれば、アクチュエータ用動力源、及び、パレット台車上のクランプ装置に動力を供給するための動力供給用接続装置を設ける必要がなくなり、それに伴い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力伝達媒体の設置が不要となり、設備投資及び配線工事に必要なコストを抑える事が可能となる。
【００２９】
請求項５記載の発明によれば、溶接機の制御手段により電動アクチュエータの制御を行うことにより、アクチュエータ用制御装置を設ける必要がなくなり、設備投資を抑えることが可能となる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３１】
［第１実施形態］図１は、本発明の第１実施形態における溶接ロボット１００の溶接ガン１２０による電動アクチュエータ３への給電方式の概要及びその装置の構成を示す図であり、図２は、本発明の第１実施形態における溶接チップ１３０ａ、１３０ｂと、端子５０の要部を示す図であり、図３は、本発明の第１実施形態における電気系統のシステムの構成を示す図である。また、図４は、本発明の第１実施形態における溶接ロボット用制御装置１１０及び溶接機用制御装置１４０による制御の手順を示したフローチャートである。
【００３２】
図１に示すように、本発明の第１実施形態は、車体組立ライン内を巡回するパレット台車１と、溶接ロボット１００と、当該溶接ロボット１００の動作を制御するための溶接ロボット用制御装置１１０と、溶接機の制御を行う溶接機用制御装置１４０と、溶接機の動力源である溶接機用電源１５０と、当該パレット台車１を車体組立ライン内を巡回させるためのパレット台車巡回手段２００とから構成されている。なお、スポット溶接の対象となるワークは図示していない。
【００３３】
パレット台車１は、ワークを積載し、車体組立ライン内を巡回させるための手段であり、その上面部には、クランプ装置２を搭載している。当該クランプ装置２は、スポット溶接の際の組立精度を確保するためのワークを固定するための手段であり、ワークの組立精度を確保するためにワークの形状に合わせて加工された２組のゲージ４と、当該２組のゲージ４をワークに対して密着させ、固定させ、又は、開放させるための、２つの電動アクチュエータ３と、から構成されている。なお、図１では、当該クランプ装置２は、２組のゲージ４と、２つの電動アクチュエータ３のみが示されているが、実際には、ワークを安定して支持するために、例えば、３組以上のゲージ４と、３つ以上の電動アクチュエータ３が搭載されており、当該パレット台車１上に搭載されたゲージ４及び電動アクチュエータ３の数は、上記の数に限定されない。
【００３４】
さらに、パレット台車１の溶接ロボット１００側の側面部には、溶接機用電源１５０から溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを介してクランプ駆動用電力を入力するための端子５０が設けられている。当該端子５０は、溶接ロボット１００の動作により、溶接ガン１２０の溶接チップ１３０ａ、１３０ｂにより挟持され、溶接機用電源１５０からクランプ駆動用電力が入力されることにより、パレット台車１上の電動アクチュエータ３に動力としてクランプ駆動用電力が供給される。なお、当該端子５０の詳細については後述する。
【００３５】
溶接ロボット１００は、例えば、多関節機構のロボットであり、当該多関節機構の先端部のエンドエフェクタには、溶接機である溶接ガン１２０が具備されており、さらに、当該溶接ガン１２０の先端部には、一対の溶接チップである可動溶接チップ１３０ａと、固定溶接チップ１３０ｂが対向して装着されている。また、当該溶接ロボット１００は、溶接ロボット用制御装置１１０により制御が行われる。
【００３６】
溶接ガン１２０によるスポット溶接は、溶接機用制御装置１４０により制御が行われ、その制御パラメータとしては、例えば、溶接パターンである溶接電流の大きさ及び通電時間がある。また、溶接ガン１２０の先端部に装着された溶接チップ１３０ａ、１３０ｂには、溶接機用電源１５０より溶接機用制御装置１４０を介して、クランプ駆動用電力が供給される。
【００３７】
パレット台車巡回手段２００は、架台２１０と、複数のローラ回転用モータ２２０と、複数の巡回用ローラ２３０とから構成されており、パレット台車１を車体組立ライン内を巡回させるための手段であり、パレット台車１の幅に合わせて、パレット台車１の両端を巡回用ローラ２３０が支持するように設けられている。当該パレット台車巡回手段２００は、ローラ回転用モータ２２０を駆動させ、巡回用ローラ２３０を回転させることによりパレット台車１を巡回させ、適切な位置でパレット台車１を停止させることが可能である。また、例えば、センサ等によりスポット溶接を行うための停止位置に、即ち、パレット台車停止位置に、パレット台車１が到着したことを検知し、パレット台車１をパレット台車停止位置に位置決めし、停止させることが可能な手段である。さらに、例えば、パレット台車巡回手段２００からの当該停止完了信号を溶接ロボット用制御装置１１０が受信することにより、後に詳述するクランプ装置３によるワークの固定のための動作を開始することが可能である。
【００３８】
図２は、本発明の第１実施形態における溶接チップ１３０ａ、１３０ｂと、端子５０の要部を示す図である。
【００３９】
端子５０は、図２に示すように、その断面形状が３層構造となっており、導電特性を有する上層面５１ａと、絶縁特性を有する中層面５１ｂと、導電特性を有する下層面５１ｃとから構成されている。当該導電特性を有する上層面５１ａ及び下層面５１ｃは、パレット台車１内にある駆動モータ用電源変換器４を介して電動アクチュエータ３に電力を供給するように配線されている。当該上層面５１ａの上面に可動溶接チップ１３０ａが接触し、それと同時に、当該下層面５１ｃの下面に固定溶接チップ１３０ｂが接触することにより、溶接機用電源１５０より溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを介して端子５０にクランプ駆動用電力が入力され、そして、当該入力されたクランプ駆動用電力は、電動アクチュエータ３に供給される。また、中層面５１ｂは、その絶縁特性により、可動溶接チップ１３０ａから固定溶接チップ１３０ｂへの直接的な通電により電動アクチュエータ３へのクランプ駆動用電力の供給に影響を及ぼすのを防止している。なお、図２には、当該上層面５１ａ及び下層面５１ｃから電動アクチュエータ３に至る配線は図示していない。なお、溶接ガン１２０の先端部に装着された溶接チップ１３０ａ、１３０ｂと、端子５０の上層面５１ａ、下層面５１ｃの関係は、特に上記の関係に限定されるものではなく、例えば、固定溶接チップ１３０ｂが、上層面５１ａに接触し、それと同時に、可動溶接チップ５１ａが下層面５１ｂに接触するような関係であってもよい。
【００４０】
図３は、本発明の実施形態における電気系統のシステムの構成を示す図である。
【００４１】
溶接機用電源１５０から溶接チップ１３０ａ、１３０ｂまでの構成は、通常の溶接機の電気系統のシステムと同様の構成であり、溶接機用電源１５０より、溶接機用制御装置１４０、溶接機用トランスＴｒを介して可動溶接チップ１３０ａ及び固定溶接チップ１３０ｂにクランプ駆動用電力が供給される。なお、溶接機用制御装置１４０では、通常の溶接時は、通電パターンである溶接電流の大きさ及び通電時間を制御している。
【００４２】
本実施形態においては、この通常の溶接機の電気系統のシステムをそのまま利用し、さらにパレット台車１の側面部に設けられた端子５０の上層面５１ａの上面に可動溶接チップ１３０ａが接触し、それと同時に、当該端子５０の下層面５１ｃの下面に固定溶接チップ１３０ｂが接触することにより、溶接機用電源１５０から溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを介して、端子５０の上層面５１ａ及び下層面５１ｃにクランプ駆動用電力が入力され、さらに、当該入力されたクランプ駆動用電力は、端子５０の上層面５１ａ及び下層面５１ｃからパレット台車１上に搭載されたクランプ装置２内に供給され、アクチュエータ用電源変換器６を経由して電動アクチュエータ３に供給される。
【００４３】
以上のように、電動アクチュエータ３を駆動させるための動力として、溶接機用電源１５０からクランプ駆動用電力を供給することにより、従来のような、アクチュエータ用動力源３０、及び、パレット台車１上に搭載されたクランプ装置２に動力を供給するための動力供給用接続装置２０を設ける必要がなくなり、それに伴い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力伝達媒体３１の設置が不要となり、設備投資及び配線工事に必要なコストを抑える事が可能となる。
【００４４】
ここで、例えば、溶接機が単相交流溶接機の場合、溶接チップ１３０ａ、１３０ｂに流れる溶接電流は、商用周波数と同等の単相交流であるため、電動アクチュエータ３は、単相誘導モータや交流整流子モータ等の単相交流で直接起動可能なものを選択し、また、溶接機がインバータ溶接機の場合は、溶接チップ１３０ａ、１３０ｂに流れる溶接電流は、直流であるため、電動アクチュエータ３は、直流モータで回転数の制御が電圧で制御可能なものを選択することが好ましい。また、図３のアクチュエータ用電源変換器６を活用すれば、上記のように溶接機の電源に電動アクチュエータ３の種類が電源が限定されず、電動アクチュエータ３の汎用性が増す。
【００４５】
次に作用について説明する。
【００４６】
図４は、本発明の第１実施形態における溶接ロボット用制御装置１１０による溶接ロボット１００の動作の制御、及び、溶接機用制御装置１４０による電動アクチュエータ３の駆動の制御の手順を示したフローチャートである。
【００４７】
以下に、図４に基づき、溶接ロボット用制御装置１１０による溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを端子５０に接触させるための溶接ロボット１００の動作の制御の手順、及び、溶接機用制御装置１４０によるパレット台車１上に搭載されたクランプ装置２の電動アクチュエータ３の駆動の制御の手順について説明する。
【００４８】
まず、ステップＳ１００において溶接ロボット用制御装置１１０の制御により溶接ロボット１００は、エンドエフェクタである溶接ガン１２０の先端部に装着された一対の溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを、端子５０の近傍でありアプローチ位置である端子位置に移動させる。
【００４９】
次に、ステップＳ２００において、溶接ロボット用制御装置１１０の制御により溶接ロボット１００は、溶接ガン１２０の先端部の一方に装着された固定溶接チップ１３０ｂを、端子５０の下層面５１ｃの下面に接触する状態まで移動させる。
【００５０】
次に、ステップＳ３００において、溶接ロボット用制御装置１１０の制御により溶接ロボット１００は、溶接ガン１２０の先端部の可動溶接チップ１３０ａを固定溶接チップ１３０ｂに接近させ、可動溶接チップ１３０ａを端子５０の上層面５１ａの上面に接触する状態に位置決めし、その状態にて閉圧する。
【００５１】
可動溶接チップ１３０ａ、可動溶接チップ１３０ｂが位置決めされ、閉圧された状態で、次に、ステップＳ４００において、溶接機用制御装置１４０は、パレット台車１上のクランプ装置２の電動アクチュエータ３を、駆動させるための指定の動作パターンである指定の溶接電流の大きさ及び指定の通電時間に従って、溶接機用電源１５０からクランプ駆動用電力を供給し、パレット台車１上に搭載されたクランプ装置２の電動アクチュエータ３の駆動の制御を行う。
【００５２】
なお、当該電動アクチュエータ３の駆動条件は、溶接機用制御装置１４０のクランプ駆動用電力の制御に応じて行われ、溶接機用制御装置１４０の通電パターンである溶接電流の大きさは、当該電動アクチュエータ３の回転数の制御として、さらに、溶接電流の通電時間は、電動アクチュエータ３の回転時間の制御として利用することにより、電動アクチュエータ３の駆動の制御を行う。
【００５３】
このように、溶接機用制御装置１４０によりパレット台車１上に搭載されたクランプ装置２の電動アクチュエータ３の制御を行うことにより、アクチュエータ用制御装置１０が不要となり、設備投資を抑えることが可能となる。
【００５４】
次に、ステップＳ５００において、溶接機用制御装置１４０により、当該パレット台車１上のクランプ装置２の電動アクチュエータ３によるワークの固定の動作が終了したか否かの判断を行う。当該ステップＳ５００において、電動アクチュエータ３によるスポット溶接の対象となるワークの固定の作業が完了したと判断されない限り（ステップＳ５００にてＮＯ）、ステップＳ４００における電動アクチュエータ３の動作が継続される。ステップＳ５００において、電動アクチュエータ３によるスポット溶接の対象となるワークの固定の作業が完了したと判断された場合（ステップＳ５００にてＹＥＳ）、ステップＳ６００に進む。
【００５５】
なお、当該ステップＳ５００におけるワークの固定の完了の判断において、溶接機用制御装置１４０に具備されている溶接中に溶接条件を監視する溶接条件モニタ等の機能から抽出される検出量を、上記電動アクチュエータ３の駆動の制御にフィードバックを行うことにより、スポット溶接の際の車体の組立精度を確保するための最適なワークの固定が可能となり、さらに、ワークの固定の可否の判断に必要なセンサ等のクランプ装置２への設置が不要となる。
【００５６】
電動アクチュエータ３の駆動により、スポット溶接の対象であるワークが固定されたら（ステップ５００においてＹＥＳ）、ステップＳ６００において、溶接ロボット用制御装置１１０の制御により、溶接ロボット１００は、溶接ガン１２０を開放させ、可動溶接チップ１３０ａを端子５０の上層面５１ａから離脱させる。
【００５７】
次に、ステップＳ７００において、溶接ロボット用制御装置１１０の制御により、溶接ロボット１００は、固定溶接チップ１３０ｂを端子５０の下層面５１ｃから離脱させ、溶接ガン１２０を端子５０から退避させる。
【００５８】
次に、ステップＳ８００において、溶接ロボット用制御装置１１０により溶接ロボット１００は、溶接ガン１２０を端子５０から後退させる。
【００５９】
以上のように、パレット台車１の側面部に端子５０を設け、当該端子５０を溶接ロボット１００のエンドエフェクタである溶接ガン１２０の先端部に装着した一対の溶接チップ１３０ａ、１３０ｂにより当該端子５０を挟持し、溶接用電源１５０からクランプ駆動用電力を供給し、パレット台車１上に搭載されたクランプ装置２の電動アクチュエータ３を駆動させることにより、アクチュエータ用動力源３０、及び、パレット台車１上に搭載されたクランプ装置２に動力を供給するための動力供給用接続装置２０を設ける必要がなくなり、それに伴い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力伝達媒体３１の設置が不要となり、設備投資及び配線工事に必要なコストを抑える事が可能となる。
【００６０】
また、溶接機用制御装置１４０における通電パターンである溶接電流の大きさ及び通電時間の制御パラメータにより、当該電動アクチュエータ３の駆動条件である回転数及び回転時間を制御する事により、アクチュエータ用制御装置１０が不要となり、設備投資に必要なコストを抑えることが可能となる。これらの効果は、車体組立ライン全体として考えた場合、特に顕著である。
【００６１】
以下に、上記の第１実施形態とは異なる実施形態である、１箇所のパレット台車停止位置に対して２台の溶接ロボット１００ａ、１００ｂが配置されている場合、即ち、１台のパレット台車１上の１つのワークに対して、２台の溶接ロボット１００ａ、１００ｂが作業を行う場合について以下に説明する。
【００６２】
［第２実施形態］図５は、１つのパレット台車停止位置に対して、第１の溶接ロボット１００ａと、第２の溶接ロボット１００ｂとが配置されている場合を示す平面図である。ここで、第１の溶接ロボット１００ａと、第２の溶接ロボット１００ｂは、パレット台車１を間に挟んで、対向した状態で配置されており、パレット台車１上に積載されたスポット溶接に対象であるワークが、第１の溶接ロボット１００ａ及び第２の溶接ロボット１００ｂにより構成される動作範囲内に含まれるように、第１の溶接ロボット１００ａと、第２の溶接ロボット１００ｂと、上記のパレット台車停止位置が配置されている。また、第１の溶接ロボット１００ａと、第２の溶接ロボット１００ｂは、いずれも上記の第１実施形態における溶接ロボット１００と同様の構造であり、エンドエフェクタに、第１実施形態と同様の構造の溶接機である溶接ガン１２０ａ、１２０ｂを備えており、当該溶接ガン１２０ａ、１２０ｂの先端部には、図示しない一対の溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを具備している。また、第１の溶接ロボット１００ａは、第１の溶接ロボット用制御装置１１０ａにより制御され、第２の溶接ロボット１００ｂは、第２の溶接ロボット用制御装置１１０ｂにより制御されている。さらに、第１の溶接ロボット１００ａの第１の溶接ガン１２０ａの先端部に装着された図示しない一対の溶接チップ１３０ａ、１３０ｂには、第１の溶接機用電源１５０ａからクランプ駆動用電力が供給され、第１の溶接機用制御装置１４０ａにより制御されている。また、第２の溶接ロボット１００ｂの第２の溶接ガン１２０ｂの先端部に装着された図示しない一対の溶接チップ１３０ａ、１３０ｂには、第２の溶接機用電源１５０ｂからクランプ駆動用電力が供給され、第２の溶接機制御装置１４０ｂにより制御されている。なお、図５には、スポット溶接の対象となるワークは図示していない。
【００６３】
パレット台車１上には、クランプ装置２が搭載されており、当該クランプ装置２には、図５に示すように、８つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｈが具備されている。また、パレット台車１の側面部には、２箇所に端子５０ａ、５０ｂが設けられており、第１の端子５０ａは、第１の溶接ロボット１００ａの動作範囲内に位置するよう設けられており、第２の端子５０ｂは、第２の溶接ロボット１００ｂの動作範囲内に位置するよう設けられている。なお、第１の端子５０ａ、及び、第２の端子５０ｂは、共に図２に示す第１実施形態における端子５０と同様の構造であり、また、その電気系統のシステムは、図３に示す第１実施形態における電気系統のシステムと同様である。
【００６４】
さらに、パレット台車１上のクランプ装置２には、ひとつの端子から、複数の電動アクチュエータに給電を行うための系統、即ち給電系統、が複数設けられている。図５に示すように、本実施形態においては、２つの給電形態１６０ａ、１６０ｂが設けられており、第１の給電系統１６０ａとして、第１の端子５０ａが、６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆにクランプ駆動用電力を供給するように配線されている。又、第２の給電系統１６０ｂとして、第２の端子５０ｂが、２つの電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈにクランプ駆動用電力を供給するようパレット台車１内に配線されている。
【００６５】
従って、第１の端子５０ａのみが、第１の溶接ガン１２０ａに挟持され、クランプ駆動用電力が供給され、第２の端子５０ｂは、第２の溶接ガン１２０ｂに挟持されなく、クランプ駆動用電力が供給されない場合は、６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆが駆動し、それ以外の２つの電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈは駆動しない。即ち、第１の給電系統１６０ａには給電され、第２の給電系統１６０ｂには給電されない。また、第１の端子５０ａ、及び、第２の端子５０ｂのいずれもが、溶接ガン１２０ａ、１２０ｂに挟持され、クランプ駆動用電力が供給された場合は、８つの全ての電動アクチュエータ３ａ〜３ｈが駆動する。即ち、第１の給電系統１６０ａと、第２の給電系統１６０ｂとのいずれにも給電される。ちなみに、第１の端子５０ａは、第１の溶接ガン１２０ａに挟持されず、クランプ駆動用電力が供給されず、第２の端子５０ｂのみが、第２の溶接ガン１２０ｂに挟持され、クランプ駆動用電力が供給された場合は、６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆは駆動せず、２つの電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈは駆動する。即ち、第１の給電系統１６０ａには給電されず、第２の給電系統１６０ｂには給電される。なお、図５においては、当該配線は便宜上、見易いように示されている。
【００６６】
次に、作用について説明する。
【００６７】
ここで、ある車種のワークでは、８つの全ての電動アクチュエータ３ａ〜３ｈを使用し、別の車種のワークでは、６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆのみを使用する。
【００６８】
以下に、まず、８つの全ての電動アクチュエータ３ａ〜３ｈを使用する車種のワークを固定する場合について説明する。
【００６９】
８つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｈを使用する車種のワークを積載したパレット台車１が、図示しないパレット台車巡回手段２００により２つの溶接ロボット１００ａ、１００ｂの正面に位置するパレット台車停止位置に位置決めされ、停止されたら、例えば、ワークに備え付けられた図示しない車種検知手段より電気信号を溶接ロボット用制御装置１１０ａ、１１０ｂが受信することにより、当該ワークを８つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｈに固定させる必要がある車種のワークであることを認識する。
【００７０】
次に、第１の溶接ロボット１００ａは、第１の溶接ロボット用制御装置１１０ａの制御により、第１の溶接ガン１２０ａの先端に装着された溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを、第１の端子５０ａの近傍でありアプローチ位置である端子位置に移動させ、次に、第１の溶接ガン１２０ａに装着された固定溶接チップ１３０ｂを、第１の端子５０ａの下層面５１ｃに接触する状態まで移動させる。
【００７１】
次に、第１の溶接ロボット１００ａは、第１の溶接ロボット用制御装置１１０ａの制御により、第１の溶接ガン１２０ａの先端部に装着された可動溶接チップ１３０ａを、固定溶接チップ１３０ｂに接近させることにより、可動溶接チップ１３０ｂを第１の端子５０ａの上層面５１ａに接触する状態に位置決めし、その状態において閉圧する。そして、第１の溶接機用制御装置１４０ａは、パレット台車１上に搭載された６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆを駆動するための指定の動作パターンである指定の溶接電流の大きさ及び指定の通電時間に従って、クランプ駆動用電力を第１の溶接機用電源１５０ａから第１の給電系統１６０ａに供給し、パレット台車１上に搭載された６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの制御を行う。
【００７２】
なお、当該６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの制御は、第１の溶接機用制御装置１４０ａのクランプ駆動用電力の制御に応じて行われ、通電パターンである溶接電流の大きさは、当該電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの回転数の制御として、溶接電流の通電時間は、電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの回転時間の制御として利用することにより、電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの制御を行う。
【００７３】
以上のように、第１の溶接機用電源１５０ａによりパレット台車１上に搭載された６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆへクランプ駆動用電力を供給し、第１の溶接機用制御装置１４０ａによりパレット台車１上に搭載された６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの制御を行うことにより、アクチュエータ用動力源３０と、アクチュエータ用制御装置１０と、パレット台車１上に搭載されたクランプ装置２に動力を供給するための動力供給用接続装置２０とを設ける必要がなくなり、それに伴い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力伝達媒体３１の設置が不要となり、設備投資及び配線工事に必要なコストを抑える事が可能となる。
【００７４】
次に、第１の溶接機用制御装置１４０ａにより、当該パレット台車１上に搭載された６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆによるワークの固定の動作が終了したか否かの判断を行う。
【００７５】
ワークの固定の完了の判断において、第１の溶接機用制御装置１４０ａに具備されている溶接中に溶接条件を監視する溶接条件モニタ等の機能から抽出される検出量を、上記電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの駆動の制御にフィードバックを行うことにより、スポット溶接の際の車体の組立精度を確保するための最適なワークの固定が可能となり、さらに、ワークの固定の可否の判断に必要なセンサ等のクランプ装置２への設置が不要となる。
【００７６】
ワークが固定されたと判断されたら、第１の溶接ロボット１００ａは、第１の溶接ロボット用制御装置１１０ａにより、第１の溶接ガン１２０ａを開放させ、可動溶接チップ１３０ａを第１の端子５０ａの上層面５１ａから離脱させ、次に、固定溶接チップ１３０ｂを第１の端子５０ａの下層面５１ｃから離脱させ、さらに、第１の溶接ガン１２０ａを第１の端子５０ａから退避させる。
【００７７】
第２の溶接ロボット１００ｂは、上記第１の溶接ロボット１００ａの動作と共に、第２の溶接ロボット用制御装置１１０ｂの制御により、第２の溶接ガン１２０ｂの先端部に装着された溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを、第２の端子５０ｂの近傍でありアプローチ位置である端子位置に移動させ、次に、第２の溶接ガン１２０ｂに装着された固定溶接チップ１３０ｂを、第２の端子５０ｂの下層面５１ｃに接触する状態まで移動させる。
【００７８】
次に、第２の溶接ロボット１００ｂは、第２の溶接ロボット用制御装置１１０ｂの制御により、第２の溶接ガン１２０ｂの先端部に装着された可動溶接チップ１３０ａを、固定溶接チップ１３０ｂに接近させることにより、可動溶接チップ１３０ｂを第２の端子５０ｂの上層面５１ａに接触する状態に位置決めし、その状態において閉圧する。そして、第２の溶接機用制御装置１４０ｂは、パレット台車１上の２つの電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈが駆動するための指定の動作パターンである指定の溶接電流の大きさ及び指定の通電時間に従って、クランプ駆動用電力を第２の溶接機用電源１５０ｂから第２の給電系統１６０ｂに供給し、パレット台車１上に搭載された２つの電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈの制御を行う。
【００７９】
なお、当該２つの電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈの制御は、第２の溶接機用制御装置１４０ｂのクランプ駆動用電力の制御に応じて行われ、通電パターンである溶接電流の大きさは、当該電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈの回転数の制御として、溶接電流の通電時間は、電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈの回転時間の制御として利用することにより、電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈの制御を行う。
【００８０】
以上のように、第２の溶接機用電源１５０ｂからパレット台車１上に搭載された２つの電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈにクランプ駆動用電力を供給し、第２の溶接機用制御装置１４０ｂによりパレット台車１上に搭載された電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈの制御を行うことにより、アクチュエータ用動力源３０と、アクチュエータ用制御装置１０と、パレット台車１上に搭載されたクランプ装置２に動力を供給するための動力供給用接続装置２０とを設ける必要がなくなり、それに伴い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力伝達媒体３１の設置が不要となり、設備投資及び配線工事に必要なコストを抑える事が可能となる。
【００８１】
次に、第２の溶接機用制御装置１４０ｂにより、当該パレット台車１上に搭載された電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈによるワークの固定の動作が終了したか否かの判断を行う。
【００８２】
ワークの固定の完了の判断において、第２の溶接機用制御装置１４０ｂに具備されている溶接中に溶接条件を監視する溶接条件モニタ等の機能から抽出される検出量を、上記電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈの駆動の制御にフィードバックを行うことにより、スポット溶接の際の車体の組立精度を確保するための最適なワークの固定が可能となり、さらに、ワークの固定の可否の判断に必要なセンサ等のクランプ装置２への設置が不要となる。
【００８３】
ワークが固定されたと判断されたら、第２の溶接ロボット１００ｂは、第２の溶接ロボット用制御装置１１０ｂの制御により、第２の溶接ガン１２０ｂを開放させ、可動溶接チップ１３０ａを第２の端子５０ｂの上層面５１ａから離脱させ、次に、固定溶接チップ１３０ｂを第２の端子５０ｂの下層面５１ｃから離脱させ、さらに、第２の溶接ガン１２０ｂを第２の端子５０ｂから退避させる。
【００８４】
次に、以下に、６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆを使用する車種のワークを固定する場合について説明する。
【００８５】
６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆを使用する車種のワークを積載したパレット台車１が、図示しないパレット台車巡回手段２００により、２つの溶接ロボット１００ａ、１００ｂの正面に位置するパレット台車停止位置に位置決めされたら、例えば、ワークに備え付けられた図示しない車種検知手段より電気信号を溶接ロボット用制御装置１１０ａ、１１０ｂが受信することにより、当該ワークを６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆに固定させる必要がある車種のワークであることを認識する。
【００８６】
なお、この時点で、第２の溶接ロボット用制御装置１１０ｂは、当該車種検出手段により動作の必要がない事を判断する。
【００８７】
次に、第１の溶接ロボット１００ａは、第１の溶接ロボット用制御装置１１０ａの制御により、第１の溶接ガン１２０ａの先端に装着された溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを、第１の端子５０ａの近傍でありアプローチ位置である端子位置に移動させ、次に、第１の溶接ガン１２０ａに装着された固定溶接チップ１３０ｂを、第１の端子５０ａの下層面５１ｃの下面に接触する状態まで移動させる。
【００８８】
次に、第１の溶接ロボット１００ａは、第１の溶接ロボット用制御装置１１０ａの制御により、第１の溶接ガン１２０ａの先端部に搭載された可動溶接チップ１３０ａを固定溶接チップ１３０ｂに接近させることにより、可動溶接チップ１３０ｂを第１の端子５０ａの上層面５１ａの上面に接触する状態に位置決めし、その状態において閉圧し、第１の溶接機用制御装置１４０ａは、パレット台車１上に搭載された６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆが駆動するために最適な指定の動作パターンである溶接電流の大きさ及び通電時間に従って、クランプ駆動用電力を第１の溶接機用電源１５０ａから第１の給電系統１６０ａに供給し、パレット台車１上に搭載された６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの制御を行う。
【００８９】
なお、当該６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの制御は、第１の溶接機用制御装置１４０ａのクランプ駆動用電力の制御に応じて行われ、通電パターンである溶接電流の大きさは、当該電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの回転数の制御として、溶接電流の通電時間は、電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの回転時間の制御として利用することにより、電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの制御を行う。
【００９０】
以上のように、第１の溶接機用電源１５０ａによりパレット台車１上に搭載された６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆへクランプ駆動用電力を供給し、第１の溶接機用制御装置１４０ａによりパレット台車１上に搭載された６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの制御を行うことにより、アクチュエータ用動力源３０と、アクチュエータ用制御装置１０と、パレット台車１上に搭載されたクランプ装置２に動力を供給するための動力供給用接続装置２０とを設ける必要がなくなり、それに伴い、動力を伝達するための配線又は配管等の動力伝達媒体３１の設置が不要となり、設備投資及び配線工事に必要なコストを抑える事が可能となる。
【００９１】
次に、第１の溶接機用制御装置１４０ａにより、当該パレット台車１上に搭載された６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆによるワークの固定の動作が終了したか否かの判断を行う。
【００９２】
ワークの固定の完了の判断において、第１の溶接機用制御装置１４０ａに具備されている溶接中に溶接条件を監視する溶接条件モニタ等の機能から抽出される検出量を、上記電動アクチュエータ３ａ〜３ｆの駆動の制御にフィードバックを行うことにより、スポット溶接の際の車体の組立精度を確保するための最適なワークの固定が可能となり、さらに、ワークの固定の可否の判断に必要なセンサ等のクランプ装置２への設置が不要となる。
【００９３】
ワークが固定されたと判断されたら、第１の溶接ロボット１００ａは、第１の溶接ロボット用制御装置１１０ａにより、第１の溶接ガン１２０ａを開放させ、可動溶接チップ１３０ａを第１の端子５０ａの上層面５１ａから離脱させ、次に、固定溶接チップ１３０ｂを第１の端子５０ａの下層面５１ｃから離脱させ、さらに、第１の溶接ガン１２０ａを第１の端子５０ａから退避させる。
【００９４】
また、第２の溶接ロボット１００ｂは、上記第１の溶接ロボット１００ａの動作と共に、第２の溶接ロボット用制御装置１１０ｂの制御により、第２の溶接ガン１２０ｂの先端部に装着された溶接チップ１３０ａ、１３０ｂを、第２の端子５０ｂの近傍でありアプローチ位置である端子位置に移動させ、次に、第２の溶接ガン１２０ｂに装着された固定溶接チップ１３０ｂを、第２の端子５０ｂの下層面５１ｃに接触する状態まで移動させる。
【００９５】
当該車種の場合は、第２の溶接ロボット１００ｂは、パレット台車１上に搭載された２つの電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈへのクランプ駆動用電力の供給のための動作は行わない。
【００９６】
なお、上記溶接ロボット用制御装置１１０ａ、１１０ｂによる溶接ロボット１００ａ、１００ｂの制御の手順と、溶接機用制御装置１４０ａ、１４０ｂによる電動アクチュエータの制御の手順は、図３に示す第１実施形態の場合と同様である。
【００９７】
以上のように、多車種に対応するためのフレキシブルなパレット台車１において、クランプ装置２に、２つの端子５０ａ、５０ｂと、複数の電動アクチュエータ３ａ〜３ｈとを具備させ、第１の端子５０ａから入力されたクランプ駆動用電力を６つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｆに供給するように配線された第１の給電系統１６０ａと、第２の端子５０ｂから入力されたクランプ駆動用電力をその他の２つの電動アクチュエータ３ｇ〜３ｈに供給するように配線された第２の給電系統１６０ｂとを備えることによって、２台の溶接ロボット１００ａ、１００ｂの動作範囲内に配置されているパレット台車停止位置にて、各溶接ロボット１００ａ、１００ｂが当該端子５０ａ、５０ｂを挟持するか否かにより、車種に対応した各電動アクチュエータ３ａ〜３ｈの動作が可能となり、車種ごとに対応させるための電動アクチュエータ３ａ〜３ｈの数に見合った制御を行うアクチュエータ用制御装置１０を設ける必要がなくなる。
【００９８】
即ち、生産品種に対応して、電動アクチュエータ３によるワークの固定が必要な箇所は、溶接ロボット１００による挟持動作を行い、溶接機用制御装置１４０の制御により溶接機用電源１５０からクランプ駆動用電力の供給を行い、電動アクチュエータ３によるワークの固定が不必要な個所は、溶接ロボット１００による挟持動作を行わず、溶接機用制御装置１４０の制御により溶接機用電源１５０からクランプ駆動用電力の供給を行わないことにより、パレット台車１上のクランプ装置２のフレキシブル化を図ることが可能となる。
【００９９】
なお、本実施形態においては、２台の溶接ロボット１００ａ、１００ｂ、２つの端子５０ａ、５０ｂ、８つの電動アクチュエータ３ａ〜３ｈ、２つの給電系統１６０ａ、１６０ｂについて説明を行ったが、特にこの数値に限定するものではなく、例えば、２台以上の溶接ロボット１００、２つ以上の端子５０、１〜７つの電動アクチュエータ３、或いは、９つ以上の電動アクチュエータ３、３つ以上の給電系統についても適用する事が出来る。
【０１００】
また、第１実施形態及び第２実施形態のいずれもワークをクランプ装置２から開放する場合等にも適応する事が可能である。
【０１０１】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態における溶接ロボットの溶接ガンによる電動アクチュエータの給電方式の概要及びその装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態における溶接チップと、端子の要部を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態における電気系統のシステムの構成を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態における溶接ロボット用制御装置による溶接ロボットの動作の制御と、溶接機用制御装置による電動アクチュエータの制御の手順を示したフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態における１つのパレット台車停止位置に対して、２台の溶接ロボットが配置されている場合を示す平面図である。
【図６】従来のアクチュエータの動力供給方式の概要及びその装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
１…パレット台車
２…クランプ装置
３…電動アクチュエータ
３ａ〜３ｈ…電動アクチュエータ
４…ゲージ
５…エアシリンダ
６…アクチュエータ用電源変換器
１０…アクチュエータ用制御装置
２０…動力供給用接続装置
２１…出力部
２５…入力部
３０…アクチュエータ用動力源
３１…動力伝達媒体
４０…アクチュエータ用電源変換器
５０…端子
５０ａ…第１の端子
５０ｂ…第２の端子
５１ａ…上層面
５１ｂ…中層面
５１ｃ…下層面
１００…溶接ロボット
１００ａ…第１の溶接ロボット
１００ｂ…第２の溶接ロボット
１１０…溶接ロボット用制御装置
１１０ａ…第１の溶接ロボット用制御装置
１１０ｂ…第２の溶接ロボット用制御装置
１２０…溶接ガン
１２０ａ…第１の溶接ガン
１２０ｂ…第２の溶接ガン
１３０ａ…可動溶接チップ
１３０ｂ…固定溶接チップ
１４０…溶接機用制御装置
１４０ａ…第１の溶接機用制御装置
１４０ｂ…第２の溶接機用制御装置
１５０…溶接機用電源
１５０ａ…第１の溶接機用電源
１５０ｂ…第２の溶接機用電源
１６０ａ…第１の給電系統
１６０ｂ…第２の給電系統
２００…パレット台車巡回手段
２１０…架台
２２０…ローラ回転用モータ
２３０…巡回用ローラ
Ｔｒ…溶接用トランス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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