(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部を所望の位置に誘導可能な少なくとも３軸からなるベースアーム部と、
３つの軸が略コ字状に連結されてなる２本の独立アームの一端をそれぞれ前記ベースアーム部の先端に接続し、溶接チップを各独立アームの他端に配置し、この一対の溶接チップの相対位置を３軸方向に移動させる直動軸及び旋回軸を各独立アームに備え、ワークの溶接ポイントを前記溶接チップで狭持可能とした溶接アーム部と、
前記ベースアーム部及び溶接アーム部の各独立アームを個別に駆動して、各独立アームの溶接チップをワークの溶接ポイントに対して接近させ、前記溶接ポイントの表裏面から加圧狭持させ溶接を行わせる溶接制御部と、
を含み、
前記溶接チップを略球体形状とし、
前記溶接チップによる加圧方向の選択のために前記溶接アーム部の姿勢を前記ベースアーム部によって立て直すことなく、溶接チップを一端に備える軸の軸方向がワークの溶接面の法線方向と異なる姿勢で、一対の溶接チップが溶接ポイントを挟み、ワークの溶接面の法線方向に対向した状態で、前記溶接ポイントの表裏面から加圧狭持できるようにしたことを特徴とする溶接システム。
【請求項２】
請求項１記載のシステムにおいて、
前記ベースアーム部は、
さらに、先端部の傾き姿勢調整用の駆動軸を有することを特徴とする溶接システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２記載のシステムにおいて、
前記溶接アーム部の略コ字状の各独立アームは、
一端に溶接チップを備える軸の他端に略直交して連結された軸を軸方向に直動動作させる第１直動軸と、当該第１直動軸をこの第１直動軸の動作平面上で旋回動作させる旋回軸と、を有し、
両独立アームは、前記第１直動軸と直交する方向に直動動作する第２直動軸によって接続され、
前記第１直動軸、第２直動軸、旋回軸は独立アーム先端の位置決め軸及び各独立アーム先端を互いに加圧する加圧軸として機能することを特徴とする溶接システム。
【請求項４】
請求項１または請求項２記載のシステムにおいて、
前記溶接アーム部の略コ字状の各独立アームは、
一端に溶接チップを備える軸の他端に略直交して連結された軸を軸方向に直動動作させる第１直動軸と、当該第１直動軸をこの第１直動軸の動作平面上で旋回動作させる旋回軸と、前記溶接チップを前記第１直動軸の動作方向と直交する方向に直動動作させる第２直動軸を有し、
前記第１直動軸、第２直動軸、旋回軸は独立アーム先端の位置決め軸及び各独立アーム先端を互いに加圧する加圧軸として機能することを特徴とする溶接システム。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれかに記載のシステムにおいて、
前記溶接チップは、複数の曲面を結合して形成することを特徴とする溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接システム、特に効率的にスポット溶接を行うことのできる汎用性の高い溶接システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車のように大量の金属部品を強固に接合する必要がある場合、溶接が用いられる。一般に、大量生産を行う自動車等の場合、生産ライン上を移動するワーク（車体やシャシー等）の溶接作業は、産業用ロボットを利用した溶接ロボットによって自動で行われる。通常、図８の概念図に示すように、溶接ロボット１００は、多関節（５軸または６軸）のアームロボット１０２のアーム先端に、図９に示すような溶接用ガン１０４（図９の場合はＸガン）を装着し、前記アームにより図示しないワークの所望の位置に前記溶接用ガン１０４を移動させる。そして、開閉自在な前記溶接用ガン１０４の先端チップ１０６ａ，１０６ｂでワークの溶接ポイントを表裏面から加圧狭持し、さらに所定の電力を先端チップ１０６ａ，１０６ｂ間に印加することによって溶接ポイントに対するスポット溶接を行う。継続して、他のポイントの溶接を行う場合には、前記アームロボット１０２の各軸を駆動し、所望の溶接ポイントに溶接用ガン１０４を移動させ、上述と同様に溶接作業を行う。
【０００３】
例えば、図１０に示すように、フランジ１０８ａ，１０８ｂ、凹部１０８ｃを有するワーク１０８のポイントＡ〜Ｅの溶接を行う場合、溶接用ガン１０４を原点位置からポイントＡに移動し（ステップ１）、ポイントＡの溶接を行った後、先端チップ１０６ｂを大きく開いて、凹部１０８ｃを避けて、右方向に移動し（ステップ２）ポイントＢの溶接を行う。次に、先端チップ１０６ｂを大きく開いて、凹部１０８ｃを避けて、左方向に移動する（ステップ３）。ポイントＣが関連する凹部１０８ｃの内部に進入できるのは、開閉可能な先端チップ１０６ｂのみであるため、先端チップ１０６ａを凹部１０８ｃの外側（図中下側）に接触させるために溶接用ガン１０４を反転させ（ステップ４：ポイントＡ，Ｂの場合、先端チップ１０６ａはフランジ１０８ａ，１０８ｂの上から接近）、下方に移動する（ステップ５）。その後、先端チップ１０６ｂはフランジ１０８ａを含む凹部１０８ｃを避けながらポイントＣの位置まで移動し（ステップ６）、その位置で先端チップ１０６ｂが凹部１０８ｃ内部に進入し、ポイントＣの溶接を行う。
【０００４】
続いて、先端チップ１０６ｂを開きワーク１０８から退避した後（ステップ７）、上方に移動する（ステップ８）。次に、凹部１０８ｃの縦壁面のポイントＤの溶接を行うために、先端チップ１０６ｂの開閉方向を左右に切り換えるために９０°回転した後（ステップ９）、右方向に移動し（ステップ１０）、下降して（ステップ１１）、ポイントＤの溶接を行う。この場合、先端チップ１０６ａは凹部１０８ｃの内側に位置し、先端チップ１０６ｂはフランジ１０８ｂを逃げながら凹部１０８ｃの外側から接近する。ポイントＤの溶接終了後、先端チップ１０６ｂを開いて上方に移動し（ステップ１２）、対向面に位置するポイントＥの凹部１０８ｃの内側に先端チップ１０６ａを位置させるために溶接用ガン１０４を１８０°回転させ（ステップ１３）、ポイントＥに移動し（ステップ１４）、溶接を実施し上昇した後（ステップ１５）、原点復帰（ステップ１６）して一連の溶接作業を終了する。
【０００５】
前述のような溶接ロボット１００を用いることで、安全かつ確実な溶接作業を行うことができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図１０に示すように溶接対象となるワーク１０８が複雑な形状を有してる場合や溶接ポイントが様々な場所に分散している場合、溶接用ガン１０４を移動させる移動ステップが増加し、一カ所の溶接を行うための動作時間が増大するという問題がある。つまり、図９に示すように溶接用ガン１０４の先端チップ１０６ａ，１０６ｂの開閉動作は、溶接位置の位置決めを安定化するために、一方の先端チップを固定し、他方のみが開閉（図９のＸガンは、先端チップ１０６ｂ側が動作し、上方向にのみ加圧動作する）するようにしている。そのため、図１０に示すように、例えば、溶接ポイントＡ〜Ｅがフランジ１０８ａ，１０８ｂの内側や凹部１０８ｃの中の場合、当該溶接ポイントＡ〜Ｅを先端チップ１０６ａ，１０６ｂで狭持するために、障害物（フランジや凹部）の無い側または障害物の小さい側に固定側の先端チップ１０６ａを接近させ、障害物の存在する側または障害物の大きな側に先端チップ１０６ｂを接近させる必要があり、溶接用ガン１０４の姿勢が制限される。すなわち、先端チップ１０６ａ及び先端チップ１０６ｂによる加圧方向が一方向のみであるため溶接ポイントに応じて溶接用ガン１０４の姿勢立て直しを行い加圧方向の選択が必要になる。この溶接用ガン１０４の姿勢立て直しのためにアームロボット１０２の移動に関係しない不必要な動作ステップが必要になり一回の溶接に必要な時間が長くなり溶接効率が低下してしまうという問題がある。
【０００７】
また、溶接用ガン１０４の姿勢の立て直しのためにワークからの退避動作等も必要になりアームロボット１０２の動作範囲が増大し溶接ロボット１００の実際の必要スペースが増大しライン側のスペース利用効率も低下するという問題がある。
【０００８】
さらに、ワークの形状や溶接ポイントによっては、単一種類の溶接用ガンでは溶接を行うことができない場合があり、その場合は、他の形態の溶接用ガン（ＣガンやＸガンでも開閉部分の形状が異なるもの）との交換が必要になり汎用性が低いという問題がある。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、ワークの形状に関わらず、迅速に溶接作業を行うことのできる汎用性の高い溶接システムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記のような目的を達成するために、第１の発明は、先端部を所望の位置に誘導可能な少なくとも３軸からなるベースアーム部と、３つの軸が略コ字状に連結されてなる２本の独立アームの一端をそれぞれ前記ベースアーム部の先端に接続し、溶接チップを各独立アームの他端に配置し、この一対の溶接チップの相対位置を３軸方向に移動させる直動軸及び旋回軸を各独立アームに備え、ワークの溶接ポイントを前記溶接チップで狭持可能とした溶接アーム部と、前記ベースアーム部及び溶接アーム部の各独立アームを個別に駆動して、各独立アームの溶接チップをワークの溶接ポイントに対して接近させ、前記溶接ポイントの表裏面から加圧狭持させ溶接を行わせる溶接制御部と、を含み、前記溶接チップを略球体形状とし、前記溶接チップによる加圧方向の選択のために前記溶接アーム部の姿勢を前記ベースアーム部によって立て直すことなく、溶接チップを一端に備える軸の軸方向がワークの溶接面の法線方向と異なる姿勢で、一対の溶接チップが溶接ポイントを挟み、ワークの溶接面の法線方向に対向した状態で、前記溶接ポイントの表裏面から加圧狭持できるようにしたことを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、ワークを加圧狭持する独立アームはワークの形状や溶接ポイントに関わらず、単独で所定の溶接ポイントに接近することが可能であり、汎用性が向上すると共に、溶接チップを迅速かつ直接的に溶接ポイントに接触させ溶接を行うことができる。また、いずれか一方の独立アームの移動タイミングを遅延させることによって一方の溶接チップを固定側とし遅延側を移動側とすることが可能であり、従来の溶接用ガンと同様な正確な位置決め加圧動作を容易に行うこともできる。さらに、各独立アームの動作により溶接チップが溶接ポイントに対して、互いに任意の方向から接近し接触した場合でも、両溶接チップは略球体形状を呈しているので、常に同じ接触状態で接触し、互いを加圧することができる。その結果、加圧方向に関わらず安定した溶接を行うことができる。
【００１２】
また、上記目的を達成するために、第２の発明は、第１の発明において、前記ベースアーム部は、さらに、先端部の傾き姿勢調整用の駆動軸を有することを特徴とする。
【００１３】
ここで、前記傾き姿勢調整用の駆動軸は例えば、旋回軸である。この構成によれば、先端に固定された溶接アーム部をさらにスムーズに所望の位置に誘導することができる。
【００１４】
また、上記目的を達成するために、第３の発明は、第１または第２の発明において、前記溶接アーム部の略コ字状の各独立アームは、一端に溶接チップを備える軸の他端に略直交して連結された軸を軸方向に直動動作させる第１直動軸と、当該第１直動軸をこの第１直動軸の動作平面上で旋回動作させる旋回軸と、を有し、両独立アームは、前記第１直動軸と直交する方向に直動動作する第２直動軸によって接続され、前記第１直動軸、第２直動軸、旋回軸は独立アーム先端の位置決め軸及び各独立アーム先端を互いに加圧する加圧軸として機能することを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、独立アーム先端部の構成を簡略化しつつ所定の移動動作及び加圧動作を行うことができる。その結果システムの小型化やシンプル化が可能になり動作の迅速化や必要スペースの縮小化を行うことができる。
【００１６】
また、上記目的を達成するために、第４の発明は、第１または第２の発明において、前記溶接アーム部の略コ字状の各独立アームは、一端に溶接チップを備える軸の他端に略直交して連結された軸を軸方向に直動動作させる第１直動軸と、当該第１直動軸をこの第１直動軸の動作平面上で旋回動作させる旋回軸と、前記溶接チップを前記第１直動軸の動作方向と直交する方向に直動動作させる第２直動軸を有し、前記第１直動軸、第２直動軸、旋回軸は独立アーム先端の位置決め軸及び各独立アーム先端を互いに加圧する加圧軸として機能することを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、独立アームにおいて、従来の溶接用ガンの懐寸法、及び顎寸法に相当する部分の寸法を任意に調整することができるので、ワークの形状に関わらず、所望の位置に溶接チップを誘導することがさらに容易になり迅速な溶接作業を行うことができる。
【００２０】
また、上記目的を達成するために、第５の発明は、第１〜第４のいずれかの発明において、前記溶接チップは、複数の曲面を結合して形成することを特徴とする。
【００２１】
ここで、複数の曲面の結合とは、例えば多面体の表面に球面の一部を配置した状態である。この構成によれば、溶接に関与しない部分に凹凸を形成することが可能になるので、溶接チップの管理、取り扱いが容易になる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態（以下、実施形態という）を図面に基づき説明する。
【００２３】
図１には、本発明の溶接システム１０の構成概念図が示されている。この溶接システム１０は、大きく分けて、ベースアーム部１２と溶接アーム部１４とから構成されている。前記ベースアーム部１２は少なくとも３自由度を有する多関節アームロボットで構成されてる。図１の場合、ベースアーム部１２は４自由度（４軸）の多関節アームロボット１６で構成されている例が示されている。図１の場合、第１軸１８が接地面１６ａに対して旋回する旋回軸、第２軸２０が前記第１軸１８に対して伸縮（直動）自在な直動軸として配置されている。また、前記第２軸２０にＬ型アームを介して第３軸２２である旋回軸が配置され、さらに、前記第３軸２２には、当該第３軸２２の旋回面と直交する面上を旋回する旋回軸が第４軸２４として配置されている。すなわち、ベースアーム部１２は先端部１２ａを前記第１軸１８によって、接地面１６ａと平行な平面（図１において、水平面）内の任意の位置に導くことができる。また、第２軸２０によって、前記平面と平行な任意の高さの平面上に前記先端部１２ａを導くことができる。
【００２４】
前記第１軸１８と第２軸２０と第３軸２２によって、前記先端部１２ａは任意の所望の位置に誘導することができるが、第４軸２４を設けることによって、前記先端部１２ａが支持する前記溶接アーム部１４の姿勢をスムーズに調整することができる。
【００２５】
一方、前記ベースアーム部１２の先端部に支持される溶接アーム１４は、独立駆動可能な独立アーム２６，２８から構成されている。独立アーム２６は、図１の状態において、左右方向を含み紙面表裏方向に広がる平面（第１平面）上を直動する第１直動軸２６ａと当該第１直動軸２６ａを前記第１平面内で旋回動作させる旋回軸２６ｂを有している。同様に独立アーム２８も第１直動軸２８ａと旋回軸２８ｂを有している。そして、前記独立アーム２６，２８は、前記第１平面と直交する第２平面上を直動する第２直動軸３０によって接続され、閉ループを形成している。各独立アーム２６，２８は、第１直動軸２６ａ，２８ａと旋回軸２６ｂ，２８ｂによって、先端部に配置され実際に溶接作業を行う溶接チップ３２ａ，３２ｂを第１平面上の任意の位置に誘導することができる。前記溶接アーム部１４の第２直動軸３０とベースアーム部１２の第２軸２０は、図１の状態で上下方向の逆向きに直動可能な軸であるため、第２直動軸３０によって独立アーム２６の実質的な上下移動を行い、第２軸２０によって独立アーム２８の実質的な上下移動を行っている。
【００２６】
また、前記第１第１直動軸２６ａ，２８ａ及び第２直動軸３０、第２軸２０は、前記溶接チップ３２ａ，３２ｂを相互に接離させる駆動軸として機能すると共に、前記溶接チップ３２ａ，３２ｂの相互を図示しないワークを挟んで押圧する加圧軸として機能する。なお、前記旋回軸２６ｂ，２８ｂを併用することにより二つの溶接チップ３２ａ，３２ｂは任意の方向から相互に接近し相互を加圧することができる。すなわち、ワークの溶接ポイントの表裏面の軸方向が如何なる方向を向いていても、その方向と一致するように溶接チップ３２ａ，３２ｂを接近させ加圧狭持することができる。また、独立アーム２６，２８は閉ループを形成しているので、ワーク１０８（図２参照）を加圧狭持する場合に発生する反力を閉ループ内で吸収可能であり、安定した加圧狭持を行うことができる。
【００２７】
なお、前述した第１第１直動軸２６ａ，２８ａ及び第２直動軸３０、第２軸２０は、モータ駆動や流体圧駆動（油圧や空気圧）のアクチュエータであり、前記第１軸１８、第３軸２２、第４軸２４、旋回軸２６ｂ，２８ｂは、モータ駆動のアクチュエータで構成される。そして、図示しない溶接制御部は前記各アクチュエータを所定量制御し、溶接チップ３２ａ，３２ｂを移動させ、溶接ポイントを表裏面から加圧狭持した後、電力供給源から所定量の電力を所定時間供給し溶接を実施する。
【００２８】
図２には、図１０に示すフランジ１０８ａ，１０８ｂ及び凹部１０８ｃを有するワーク１０８のポイントＡ〜Ｅのスポット溶接を行う場合の溶接チップ３２ａ，３２ｂの移動軌跡が示されている。なお、図２は、独立アーム２６の移動軌跡をカッコ無しの番号で示し、独立アーム２８の移動軌跡は、カッコを付した番号で示した。
【００２９】
本実施形態においては、図２に示すように、各溶接チップ３２ａ，３２ｂは個々に移動して独立で各ポイントＡ〜Ｅに接近可能なので、溶接チップ３２ａ，３２ｂの加圧方向の選択のためのアーム移動が必要ないため、溶接チップ３２ａ，３２ｂは直接次の溶接ポイントに移動することが可能になる。そのため、最短の移動軌跡を得るために、ワーク１０８において隣接するポイントを順次溶接する。従って、ポイントの移動は、Ａ，Ｅ，Ｃ，Ｄ，Ｂの順に符号１〜８で示す順に行われる。同様に、独立アーム２８も符号（１）〜（８）で示す順に移動する。
【００３０】
先端部の溶接チップ３２ａ，３２ｂの移動は、各軸（アクチュエータ）の動作を組み合わせて行うが、溶接時の溶接チップ３２ａ，３２ｂの加圧は、ポイントＡ，Ｂ，Ｃの溶接を行う場合は、図３（ａ）に示すように、第２直動軸３０、第２軸２０により行い、ポイントＥ，Ｄの溶接を行う場合は、図３（ｂ）に示すように、第１直動軸２６ａ，２８ａにより行う。
【００３１】
このように、ワーク１０８を加圧狭持する独立アーム２６，２８はワーク１０８の形状や溶接ポイントに関わらず、姿勢の立て直し動作を行うことなく単独で所定の溶接ポイントに接近することが可能になり、溶接チップ３２ａ，３２ｂを迅速かつ直接的に溶接ポイントに接触させ溶接を行うことができる。また、いずれか一方の独立アーム２６，２８の移動タイミングを遅延させることによって一方の溶接チップ３２ａ，３２ｂを固定側とし遅延側を移動側とすることが可能であり、従来の溶接用ガンと同様に一方で、ワーク１０８を支持し他方で位置決め加圧動作を行うことも可能であり、正確かつ安定した溶接を行うことができる。
【００３２】
図４（ａ）〜（ｃ）には、各駆動軸（アクチュエータ）の配置バリエーションや代替バリエーションを示している。図４（ａ）はベースアーム部１２の第１軸１８と第２軸２０の配置を変更した例であり、図４（ｂ）はベースアーム部１２の第３軸２２と第４軸２４の配置を変更した例である。また、図４（ｃ）は、図１における第２軸２０の直動アクチュエータの代替えとして旋回アクチュエータ３４に変更した例であり、各駆動軸の組合せ動作により図１の構成と同様に溶接チップ３２ａ，３２ｂを所望の位置に迅速に移動できる。
【００３３】
また、図５（ａ），（ｂ）には、溶接アーム部側の駆動軸（アクチュエータ）のバリエーションが示されている。図５（ａ）は、前記第２直動軸３０の代替えとして、各独立アーム２６，２８の溶接チップ３２ａ，３２ｂの配置位置直前に前記第２平面上を直動する第２直動軸２６ｃ，２８ｃを配置した例である。前記第２直動軸２６ｃ，２８ｃを設けることにより、従来の溶接用ガンの顎寸法に相当する寸法を任意に変更することが可能になり、深さの深い筒状部の溶接も容易に行うことが可能になり、さらに汎用性が向上する。なお、第２直動軸２６ｃ，２８ｃを設けることにより、溶接の加圧動作は、溶接アーム部１４側のみで行うことが可能になる。すなわち、図２において、ポイントＡ，Ｂ，Ｃの溶接を行う場合、第２直動軸２６ｃ，２８ｃを用いて加圧狭持を行い、ポイントＤ，Ｅの溶接を行う場合、第１直動軸２６ａ，２８ａを用いて加圧狭持を行うことができる。このように、溶接直前の動作を溶接アーム部１４側のみで行うことにより位置決め動作が容易になると共に、位置決め精度が向上する。なお、従来の溶接用ガンの懐寸法に相当する寸法は第１直動軸２６ａ，２８ａの調整により行うことができる。
【００３４】
ところで、第２直動軸２６ｃ，２８ｃによって、十分な加圧力を得るためには、比較的大きなアクチュエータを使用する必要があるため溶接アーム部１４の先端部が重くなってシステムのバランスが崩れたり、先端の重量が重いため移動時に慣性によりオーバランする場合がある。この場合、第２直動軸２６ｃ，２８ｃには、顎寸法調整用の比較的小さなアクチュエータを使用し、図１の構成と同様に独立アーム２６，２８の接合部に第２直動軸３０を加圧用アクチュエータとして配置してもよい。この場合、溶接アーム部１４の先端側の軽量化が可能になり、バランスが安定すると共に、溶接アーム部１４が慣性等によりオーバランすることを防止することができる。
【００３５】
本実施形態のように、２本の独立アーム２６，２８が独立に任意の方向から溶接ポイントに接近、接触する場合、如何なる方向から溶接チップ３２ａ，３２ｂが接近しても常に同じ安定した状態で接触させる必要がある。そこで、本実施形態の溶接チップ３２ａ，３２ｂは、図６に示すように、略球体形状を呈している。この場合、溶接チップ３２ａと溶接チップ３２ｂとの接触はいずれの方向からも同じ状態で行うことが可能になる。つまり、加圧方向の選択のために独立アーム２６，２８の姿勢立て直しを行わなくても安定した加圧狭持を常に行うことができる。
【００３６】
なお、溶接チップ３２ａ，３２ｂの表面を真の球体としてもよいが、管理や取付時の取り扱いが煩雑になるため、例えば、図７（ａ）に示すように、球体表面を削ってもよい。図７（ａ）の場合、５面を削った例を示している。なお、接触面は点接触する曲面が望ましく、その曲率半径は４０ｍｍ程度が好ましい。従って、削り面はＲ４０程度にして、全体としては、複数の曲面を有する形状としている。図７（ｂ）は、さらに削り面を増やし、管理や取り扱いの容易性を考慮しつつ、溶接チップ３２ａ，３２ｂの汎用性を高めた例である。また、図７（ｃ）は、直方体の表面に曲面を貼り付けた構成である。この場合、複数の曲面を有する体溶接チップを容易に作成することができる。
【００３７】
このように、溶接チップの表面を略球体とすることで、溶接システムにおいて、多方向からの安定した加圧接触を可能にして、迅速な溶接作用を可能としている。
【００３８】
なお、本実施形態において、図１や図４、図５等で示した駆動軸（アクチュエータ）構成は一例であり、溶接アーム部の２本の独立アームの先端に配置した溶接チップを独立に任意の位置に誘導できる構成であれば、その駆動軸構成は適宜選択可能であり、本実施形態と同様の効果を得ることができる。また、溶接チップの略球体形状も一例であり、任意の方向からの接触が常に安定して得られるものであれば、略球体の形状は、適宜選択可能である。
【００３９】
【発明の効果】
本発明によれば、ワークを加圧狭持する独立アームがワークの形状や溶接ポイントに関わらず、単独で所定の溶接ポイントに接近することが可能になり、汎用性が向上すると共に、溶接チップを迅速かつ直接的に溶接ポイントに接触させ溶接を行うことができる。また、溶接チップの形状を略球体形状とすることで、各独立アームの動作により溶接チップが溶接ポイントに対して、互いに任意の方向から接近し接触した場合でも、両溶接チップは、常に同じ安定した状態で接触し、互いを加圧することができるので、加圧方向に関わらず安定した溶接を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態の溶接システムの構成を説明する構成概念図である。
【図２】  本発明の実施形態の溶接システムの溶接のための独立アームの移動軌跡を説明する説明図である。
【図３】  本発明の実施形態の溶接システムの溶接の加圧時の動作を説明する説明図である。
【図４】  本発明の実施形態の溶接システムのベースアーム部側の駆動軸のバリエーションを説明する説明図である。
【図５】  本発明の実施形態の溶接システムの溶接アーム部側の駆動軸のバリエーションを説明する説明図である。
【図６】  本発明の実施形態の溶接システムの溶接チップに形状を説明する説明図である。
【図７】  本発明の実施形態の溶接システムの他の形状の溶接チップを説明する説明図である。
【図８】  従来の溶接ロボットの構成概念図である。
【図９】  従来の溶接ロボットに用いる溶接用ガンの構成を説明する説明図である。
【図１０】  従来の溶接ロボットのアーム先端部の移動軌跡を説明する説明図である。
【符号の説明】
１０  溶接システム、１２  ベースアーム部、１４  溶接アーム部、１６  多関節アームロボット、１８  第１軸、２０  第２軸、２２  第３軸、２４  第４軸、２６，２８  独立アーム、２６ａ，２８ａ  第１直動軸、２６ｂ，２８ｂ  旋回軸、３０  第２直動軸、３２ａ，３２ｂ  溶接チップ、１０８  ワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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