(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ひざの後部に位置し、ひざの屈曲時にはシリンダ長が小となる縮小行程となり、ひざの伸展時にはシリンダ長が大となる伸展行程となるシリンダ装置があり、そのシリンダ装置は、筒型のシリンダ本体と、そのシリンダ本体の内部にあって、シリンダ本体をボトム側の第１室、ヘッド側の第２室に区画するピストンと、一端がそのピストンと一体であり、他端側がシリンダ本体のヘッド側から外部へ延びるロッドとを備えており、前記第１室と第２室とを連絡する第１および第２の流路があり、前記第１の流路には、第２室から第１室へ向かう流れを許す逆止弁、前記第２の流路には可変絞り弁がそれぞれあり、それら逆止弁および可変絞り弁によって、遊脚相の義足の動きをコントロールする方法であって、前記第１および第２の流路は並列であり、前記可変絞り弁は、歩行速度に応じて弁開度を調整可能であり、さらに、前記シリンダ装置は、前記伸展行程中ひざが完全に伸展する前の所定段階に、前記第１の流路の逆止弁に対し、固定絞りを直列に接続する構成であり、前記ひざの屈曲時には、前記可変絞り弁によって、屈曲に対し抵抗力を生じ、前記ひざの伸展時、前記所定段階に達する間は前記並列接続した第１および第２の流路によって、スムーズな伸展を可能とし、前記所定段階に達した後には前記可変絞り弁および固定絞りによって、伸展に対しクッション力を生じることを特徴とする義足における遊脚相コントロール方法。
【請求項２】
前記シリンダ装置は、前記可変絞り弁の弁開度を調整するため、歩行速度に応じたコントロール信号を生じるコントロール部と、そのコントロール部からのコントロール信号に応じて駆動するモータとをさらに備える、請求項１の遊脚相コントロール方法。
【請求項３】
前記義足は、大腿部に対応するソケットと、そのソケットの下端に回転可能に支持され、下腿部に相当するフレームと、そのフレームの下端に支持された足部とを備える大腿義足であり、前記シリンダ装置は、前記ソケットとフレームとの支持点の近くに上部支持点、前記フレームの長手方向中頃に下部支持点をそれぞれ備える、請求項１あるいは２の遊脚相コントロール方法。
【請求項４】
前記固定絞りは、ねじ込み式のニードル弁からなり、ねじ込みの程度により、弁開度を設定する、請求項１の遊脚相コントロール方法。
【請求項５】
前記第２の流路中、前記可変絞り弁に直列にリストリクタが接続され、そのリストリクタは第２室から第１室へ向かう流れのみを制限する、請求項１の遊脚相コントロール方法。
【請求項６】
前記シリンダ装置のシリンダ本体は、そのヘッド側にシリンダ本体の他の部分の内径よりも径の小さな内孔を備え、また、前記ロッドは、前記ピストンに隣り合う部分にロッドの他の部分よりも径が大きく、しかも、前記伸展行程のとき、前記内孔の中に内孔をシールするよう入り込む大径部を備え、その大径部が前記内孔の中に内孔をシールするよう入り込む時点が、前記ひざが完全に伸展する前の所定段階である、請求項１の遊脚相コントロール方法。
【請求項７】
前記伸展に対するクッション力を得るとき、前記可変絞り弁によるクッション力を主とし、前記固定絞りによって、前記義足の使用者に応じる個人差をなくすように前記クッション力を調整する、請求項１の遊脚相コントロール方法。
【請求項８】
ひざの屈曲、伸展に応じる義足用エアシリンダ装置であって、筒型のシリンダ本体と、そのシリンダ本体の内部にあって、シリンダ本体をボトム側の第１室、ヘッド側の第２室に区画するピストンと、一端がそのピストンと一体であり、他端側がシリンダ本体のヘッド側から外部へ延びるロッドと、そのロッド中、前記ピストンに隣り合う部分に位置し、前記ひざの伸展の最終段階において前記シリンダ本体のヘッド側の内孔にはまり合い、その内孔の内部に第３室を区画するロッド大径部と、そのロッド大径部およびピストンを貫く流路であり、その途中に第２室から第１室へ向かう流れを許す逆止弁がある第１の流路と、前記ロッド大径部が前記第３室を区画するとき、一方の開口がその第３室を通して前記第１の流路に連絡し、しかも、その他方の開口が前記第２室に連絡する流路であり、その途中に固定絞りがある付加的な流路と、前記第１室と第２室との間を連絡する流路であり、その途中に、前記義足を装着する人の歩行速度に応じて弁開度を調整可能な可変絞り弁がある第２の流路とを備える義足用エアシリンダ装置において、前記第２の流路は前記シリンダ本体の中にあり、その第２の流路の途中、前記シリンダ本体のボトム側に前記可変絞り弁があることを特徴とする義足用エアシリンダ装置。
【請求項９】
前記義足は、大腿部に対応するソケットと、そのソケットの下端に回転可能に支持され、下腿部に相当するフレームと、そのフレームの下端に支持された足部とを備える大腿義足であり、前記シリンダ装置は、前記ソケットとフレームとの支持点の近くに上部支持点、前記フレームの長手方向中頃に下部支持点をそれぞれ備え、前記シリンダ本体のヘッド部から外部に延びたロッドの端部に前記上部支持点、前記シリンダ本体のボトム側に前記下部支持点がそれぞれ位置する、請求項８の義足用エアシリンダ装置。
【請求項１０】
前記可変絞り弁は、前記シリンダ本体の軸心と同方向に延び、その可変絞り弁の軸心は前記シリンダ本体の軸心に対し径方向に偏った位置にある、請求項８の義足用エアシリンダ装置。
【請求項１１】
前記固定絞りは、ねじ込み式のニードル弁からなり、ねじ込みの程度により、弁開度を設定する、請求項８の義足用エアシリンダ装置。
【請求項１２】
前記第２の流路中、前記可変絞り弁に直列にリストリクタが接続され、そのリストリクタは第２室から第１室へ向かう流れのみを制限する、請求項８の義足用エアシリンダ装置。
【請求項１３】
前記可変絞り弁は、弁体と、その弁体を開弁方向に付勢する弁バネとを含み、また、前記弁開度を調整するため、前記歩行速度に応じたコントロール信号を生じるコントロール部と、そのコントロール部からのコントロール信号に応じて駆動するモータとを含み、しかも、そのモータにはねじ機構によって軸心方向前後に動く軸があり、その軸が前記可変絞り弁の前記弁体を支持する、請求項８の義足用エアシリンダ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ひざの屈曲および伸展を伴う義足、特に大腿義足の動きをコントロールする技術、より詳しくは、歩行時に義足が床等の表面から離れる遊脚相でのコントロール方法であり、ひざの伸展の最終段階におけるクッション力を有効に得るための技術に関する。
【０００２】
【発明の背景】
義足を着用する者にとって、自然な歩行が夢である。その自然な歩行には、ひざの屈曲および伸展、さらには歩行速度の変化が伴う。したがって、自然な歩行を求める場合、ひざの屈曲および伸展を伴う義足が要望されるところである。
そうした要望に応える義足、たとえば大腿が切断され、ひざのない人のための大腿義足には、ひざの後部にシリンダ装置が備えられている。そのシリンダ装置は、ひざの屈曲時にはシリンダ長が小となる縮小行程となり、ひざの伸展時にはシリンダ長が大となる伸展行程となる。
シリンダ装置はひざの屈曲および伸展を可能にするが、自然な歩行には、そのほか次のような機能が大切である。
１  ひざの屈曲時における抵抗力：その抵抗力によって、ひざをゆるやかに屈曲させることができる。
２  最大に屈曲した後における反発力：その反発力によって、下腿部を前方に振り出す加速作用を与える。
３  伸展の最終段階におけるクッション力：そのクッション力あるいは減速作用によって、接地を円滑にし、しかも、大腿部と下腿部とが強く接触することを防ぐ。
【０００３】
【ひざの屈曲、伸展をする第１の先行技術】
第１の先行技術は、特公昭５２−４７６３８号の公告公報に記載の技術である。図１０がそこで用いるエアシリンダ装置の概略を示している。エアシリンダ装置１０１０には、ピストン１０２０の内部に逆止弁１０３０、また、ロッド１０４０の中にニードル弁１０５０がそれぞれある。ニードル弁１０５０は、ひざが屈曲するとき、ボトム側の第１室１０６１からヘッド側の第２室１０６２に流れるエアに流動抵抗を与えることによって、前記１の機能を果たす。また、逆止弁１０３０は、ひざの屈曲の結果、ボトム側の第１室１０６１のエアを圧縮するようにし、前記２の機能を生じることになる。さらに、エアシリンダ装置１０１０には、ロッド１０４０にロッド大径部１０４２、シリンダ本体１０７０のヘッド側に内孔１０８０がそれぞれあり、ひざの伸展の最終段階において、ロッド大径部１０４２が内孔１０８０の中に入り込み、内孔１０８０の中にエアを封じ込める。封じ込められたエアは、前記３の機能を生じる。そうした第１の先行技術では、ニードル弁１０５０の弁開度を外部から調整するものであるから、歩行速度に対応した制御ができない。
【０００４】
【ひざの屈曲、伸展をする第２の先行技術】
第２の先行技術は、特開平５−２２８１６８号の公開公報に記載の技術であり、本出願人の提案に関するものである。図１１のＡがそこで用いるエアシリンダ装置の概略を示している。エアシリンダ装置２０１０にも、ピストン２０２０の内部に逆止弁２０３０、また、ロッド２０４０の中にニードル弁２０５０がある点、さらに、ひざの伸展の最終段階において、ロッド大径部２０４２がシリンダ本体２０７０のヘッド側の内孔２０８０の中に入り込む点については、第１の先行技術と同様である。しかし、第２の先行技術では、ロッド２０４０の端にモータ等を含む弁開度調整手段２３００があり、その調整手段２３００によって、歩行中、その歩行速度に応じてニードル弁２０５０の弁開度を自動的に調整することができる。また、第２の先行技術では、そうした可変の弁２０５０に加えて、いわば前記第１の先行技術における固定のニードル弁１０５０と同様の固定の絞り２０９０がある。絞り２０９０は、シリンダ本体２０７０のヘッドの部分にあり、一方の開口が内孔２０８０に臨み、他方の開口がヘッド側の第２室２０６２に臨む流路途中に位置する。それによって、ひざの伸展の最終段階において、ロッド大径部２０４２が内孔２０８０の中に入り込むとき、ピストン２０２０に隣り合うロッド大径部２０４２周りの室をクッション室として機能させることができる。したがって、第２の先行技術によれば、図１１のＢに示すように、可変のニードル弁２０５０によって歩行速度に応じた反発力を得ることができ、しかもまた、固定の絞り２０９０によってクッション力をも得ることができる。このクッション力は固定されるため、歩行速度に応じた適正な値をとることはできない。その結果、特に、歩行速度が大きいとき（つまり、弁開度が小さいとき）ほど、反発力とクッション力との間の差が大きくなり、ひざが伸びきるときの衝撃が大きくなることが分かる。
【０００５】
【発明の目的】
この発明は、以上に述べた先行技術をいろいろ検討し、そこに見られる技術的な課題を考慮し、自然な歩行に必要な前記した３つの機能をより有効に得ることができるようにした技術を提供することを目的とする。
特に、この発明は、反発力だけでなく、クッション力をも歩行速度に応じた適正な特性とすることができるコントロール技術を提供することを目的とする。
また、この発明は、歩行速度に応じた反発力およびクッション力をもつにもかかわらず、義足を大型化することなく、スリム化することができる義足用エアシリンダ装置を提供することをも目的とする。
【０００６】
【発明が求めるコントロール特性】
この発明では、図１に示すように、反発力だけでなく、クッション力をも歩行速度に応じて変化させる特性を実現する。すなわち、歩行速度が大きい（つまり、弁開度が小さい）ほど大きな反発力が必要となるが、この発明では、クッション力の方についても、その反発力の特性曲線ｒに対応するような特性曲線ｄを達成する。連続的な歩行を可能にするには、同じ弁開度あるいは歩行速度において、反発力がクッション力よりも少し大きくなるように設定することが必要である。反発力とクッション力との大きさの差は、義足を装着する人によって個人差がある。したがって、その個人差に応じた調整をするための手段を義足に設けることが好ましい。その手段としては、弁開度をコントロールするコントロール部に盛り込むこともできるし、ねじのねじ込みの程度により弁開度を予め規定する機械的な調整機構を設けるようにしても良い。なお、図１の特性曲線を連続的な曲線で示しているが、階段状に変化する曲線でも良い。
【０００７】
【発明の具体的な内容】
この発明は、ひざの屈曲、伸展に応じてストロークする複動型のエアシリンダ装置を用いることを前提とする。そのエアシリンダ装置のピストンは、筒型のシリンダ本体の内部に、ボトム側の第１室と、ヘッド側の第２室とを区画する。この発明は、そうした第１室と第２室との間のエアの流れをコントロールすることによって、より自然な歩行に近づける技術である。
この発明では、エアシリンダ装置の内部にあって、ひざの屈曲時に、その屈曲に対し抵抗力を生じる可変絞り弁を、ひざの伸展の際のクッション力を得るためにも用いる点に基本的な特徴をもつ。すなわち、この発明では、前記可変絞り弁を伸展行程中ひざが完全に伸展する前の所定段階に達した後、伸展に対しクッション力を生じさせるのである。
図２は、この発明の好適な実施形態の一つを示すものであり、ボトム側の第１室６１と、ヘッド側の第２室６２との間を連絡する流路および弁の配置を示している。図２のＡはひざの伸展を始める当初（つまり、ひざが屈曲した状態）から伸展の所定段階までの配置、図２のＢはひざの伸展が進み、完全に伸展する前の所定段階における配置である。図２に示すように、第１室６１と第２室６２との間には、第１および第２の２つの流路１１０と２１０とが、並列に接続されている。第１の流路１１０には、第２室６２から第１室６１へ向かう流れを許す逆止弁３０がある。また、第２の流路２１０には、歩行速度に応じて弁開度を調整可能な可変絞り弁５０がある。そして、ひざが完全に伸展する伸展の最終段階においては、図２のＢのように、第１の流路１１０の逆止弁３０に対し、固定絞り９０を直列に接続するようになっている。
【０００８】
伸展の最終段階において、固定絞り９０を含む流路を付加する手段としては、ピストンのストロークに応じて、第１の流路１１０に対し、固定絞り９０を含む付加流路が接続されるように切り換える方法を適用することができる。たとえば、前記した先行技術と同様、シリンダ本体のヘッド側の内孔にロッド大径部が入り込むようにすることによって、図２のＡからＢの状態へと切り換えるようにすることができる。
【０００９】
ひざの伸展が進行するとき、エアはヘッド側の第２室６２からボトム側の第１室６１へと流れるが、この発明では、第２室６２−第１室６１間に並列な第１の流路１１０および第２の流路２１０があるため、エアの流れは速く、ピストンはスムーズに摺動する。そのため、ひざの伸展の動作は迅速であり、前記した２の下腿部を振り出す作用を有効に行うことができる。また、伸展の最終段階では、可変絞り弁５０と固定絞り９０との両方が、ピストンの摺動を鈍らせ、ひざの伸展にクッション力を働かせる。そのため、充分なクッション力を得ることができる。この場合、第２の流路２１０に可変絞り弁５０と直列にリストリクタを配置するのが好ましい。リストリクタは、第１室６１から第２室６２へと流れるエアを制限することなく、第２室６２から第１室６１へと流れようとするエアの流れのみを制限する。したがって、リストリクタは、弁開度が小さいとき、伸展の最終段階においてより適切なクッション力、別にいうと、義足の装着者により適合したクッション力を生じさせる。したがって、より簡便化した形態として、リストリクタを設けることによって、固定絞り９０を省略するようにすることもできる。
また、そうした伸展に対するクッション力を得るとき、可変絞り弁５０によるクッション力を主とし、固定絞り９０によって、義足の使用者に応じる個人差をなくすようにクッション力を調整するようにするのが良い。それによって、同じ義足を個人差のある多数の人に適用することができ、義足の汎用性を拡げ、そのコスト低減を図ることもできる。
【００１０】
さらに、ひざの屈曲および伸展を伴う義足自体をスリム化するためには、シリンダ本体から外に伸びるロッド側を上方に配置し、シリンダ本体のボトム側を下方に配置するのが好ましい。そうした配置を実現するため、この発明の好適な実施例では、第２の流路２１０をシリンダ本体の中に設け、しかも、第２の流路２１０の途中、シリンダ本体のボトム側に可変絞り弁５０を設けるようにする。
【００１１】
【実施例】
（大腿義足への適用）
この発明は、ひざの屈曲および伸展を伴う義足に適用することができ、その代表が大腿義足である。
図３が大腿義足の全体的な構成を示す図であり、図４がひざの部分を中心とした組立て詳細図である。
大腿義足５００は、大腿部に対応するプラスチック製のソケット５２０と、そのソケット５２０の下端に回転可能に支持され、下腿部に相当するアルミニューム、カーボンファイヤー等からなるフレーム５４０と、そのフレームの下端に支持された足部５６０とを備えている。そして、大腿義足５００には、ひざの屈曲、伸展をするためのエアシリンダ装置１０がある。エアシリンダ装置１０は、ソケット５２０とフレーム５４０とのピン結合による支持点５３０の近くに上部支持点５５０、フレーム５４０の長手方向中頃に下部支持点５７０を備える。それによって、エアシリンダ装置１０は、ひざの屈曲時にシリンダ長が小となる縮小行程となり、ひざの伸展時にシリンダ長が大となる伸展行程となる。ここで、シリンダ長とは、エアシリンダ装置１０の上部支持点５５０と下部支持点５７０との間の長さをいう。各支持点に注目するならば、上部支持点５５０は、シリンダ本体７０から外に伸びたロッド４０の先端のロッドヘッドにあり、また、下部支持点５７０は、シリンダ本体７０のボトム側のトラニオンピンの部分である。なお、大腿義足５００のひざの部分には、近接スイッチを含む歩行速度検知機構５８０や、支持点５３０の周りに配置されたひざブレーキ機構５９０がある。
【００１２】
（第１実施例）
図５および図６が第１実施例のエアシリンダ装置１０を示し、図５がひざの屈曲時における状態、図６がひざの伸展の最終段階における状態に対応する。
エアシリンダ装置１０は、アルミニューム合金あるいは合成樹脂からなる筒型のシリンダ本体７０を備える。シリンダ本体７０は、内部の径が一様なシリンダチューブ７２と、シリンダチューブ７２の各端部に位置するカバー７４，７６とを含む。ロッド４０が貫通するロッドカバー７４には、ロッド４０を案内する小径孔８２のほか、小径孔８２とシリンダチューブ７２の内径との中間の径をもつ内孔８０がある。また、シリンダ本体７０のボトム側のカバー７６には、肉厚な部分７６２があり、その肉厚な部分７６２はシリンダチューブ７２の軸心から径方向外側に偏ったところに位置している。そして、その肉厚な部分７６２に端を発し、シリンダチューブ７２の内部を通り、ロッドカバー７４近くの内周に開口する流路（第２の流路）２１０がある。肉厚な部分７６２は、可変絞り弁５０を内蔵するための部分であり、それが偏った位置にあるのは、弁をコントロールするコントロール部３２０を配置するためである。
【００１３】
可変絞り弁５０は、ステンレス鋼からなるポペット型の弁体５２と、その弁体５２を開弁方向に付勢する弁バネ５４とを含む。弁体５２は、弁バネ５４の力を受けてステッピングモータからなる駆動モータ３４０の軸３４２の端部に当たっている。駆動モータ３４０は、その内部に回転運動−直進運動に変換するためのねじ機構を備え、そのねじ機構によって軸３４２を軸心方向前後に移動させる。したがって、駆動モータ３４０の軸３４２が、弁体５２を前後動させることができ、それによって可変絞り弁５０の弁開度を調整することができる。コントロール部３２０は、半導体チップ等を含む電子ユニットからなり、歩行速度に応じたコントロール信号を生じ、そのコントロール信号を駆動モータ３４０に出力し、可変絞り弁５０の弁開度を適切に調整する。
【００１４】
一方、シリンダ本体７０のシリンダチューブ７２の中には、合成樹脂からなるピストン２０が軸心方向に移動可能にはまり合っている。ピストン２０は、その外周にピストンリング２２を保持し、それによって、その前後に２つの室を区画している。肉厚な部分７６２のあるボトム側の室が第１の室６１であり、ロッドカバー７４側の室が第２の室６２である。ここで、ピストン２０がシリンダチューブ７２の内部を摺動するとき、ピストン２０によって第２の流路２１０の両端の開口２１１，２１２が閉じられないようになっていることに注意されたい。すなわち、可変絞り弁５０の弁体５２が臨む開口２１１は、シリンダ本体７０のボトム部の壁面に設けたリング形状の突部７２１によって、また、ロッドカバー７４に近接する部分の開口２１２は、テーパ面７２２に位置することによって、それぞれ常に開口している。
【００１５】
また、そうしたピストン２０にはピストンロッド４０が一体化しており、ロッド４０はロッドカバー７４を貫きシリンダ本体７０の外に出ている。その外に位置するロッド４０のロッドヘッド４５の部分がエアシリンダ装置１０の上部支持点５５０に対応する。ロッド４０には、ピストン２０に隣り合う部分にロッド大径部４２があり、その大径部４２の径はロッドカバー７４の内周の内孔８０の径にほぼ適合している。しかも、内孔８０の開口の部分および小径孔８２の部分に、それぞれリップ型のシールリング８３，８５がある。そのため、図６に示すように、ひざの伸展の最終段階において、ロッド大径部４２が内孔８０の中に入り込むと、その内孔８０に第３室６３を区画することになる。
【００１６】
さて、ピストン２０およびロッド大径部４２の部分に注目されたい。ピストン２０の一面の一方の開口１１１に端を発し、ピストン２０およびロッド大径部４を貫通し、ロッド４０の小径部の他方の開口１１２にまで達する流路（第１の流路）１１０がある。その第１の流路１１０には、その途中に逆止弁３０がある。逆止弁３０は、ボール弁体３２と、ボール弁体３２を弁座に向けて閉弁方向に付勢する弁バネ３４と、弁バネ３４を支持する支持リング３６とからなる。そのような逆止弁３０は、ひざの伸展が最終段階に達するまでは、第２室６２から第１の流路１１０を通して第１室６１へとエアを流し、ひざをスムーズに伸展させる。しかも、その伸展時、その第１の流路１１０に並列接続された第２の流路２１０もあるため、第２室６２から第１室６１へのエアの流れはよりスムーズに流れる。しかし、ひざが完全に伸展する手前において、図６に示すように、ロッド大径部４２がロッドカバー７４の内孔８０に内孔８０をシールするよう入り込むと、ロッド大径部４２は、内孔８０の中に第３室６３を区画し、しかもまた、ロッド大径部４２周りにクッション室６５を区画する。
【００１７】
この発明では、ひざが完全に伸展する手前の所定段階に、第１の流路１１０の逆止弁３０に対し、固定絞り９０を直列に接続するように構成している。固定絞り９０は、ねじ込み式のニードル弁からなり、ねじ込みの程度により、弁開度を設定することができる。したがって、固定絞り９０については、個人差をも考慮し、義足を使用する前に予め調整し、弁開度を設定することになろう。ロッドカバー７４の中に、一方の開口３１２が第３室６３を通して第１の流路１１０に連絡し、しかも、その他方の開口３１１が第２室６２（つまりは、クッション室６５）に連絡する付加的な流路３１０を形成し、その流路３１０の途中に固定絞り９０を配置するようにする。エアシリンダ装置１０によれば、付加的な流路３１０の他方の開口３１１だけでなく、第２の流路２１０の開口２１２もクッション室６５に開くようにしているため、固定絞り９０に基づくクッション作用だけでなく、可変絞り弁５０に基づくクッション作用をも得ることができる。
【００１８】
（第２実施例）
図７に示すエアシリンダ装置７１０では、第１実施例におけるエアシリンダ装置１０を一部変更し、クッション力の特性をさらに向上させている。第２実施例に関係するエアシリンダ装置７１０には、第２の流路２１０中、可変絞り弁５０に直列にリストリクタ４００を設けている。図８のＡは、そのリストリクタ４００の部分を拡大して示す部分図である。その図８のＡから分かるように、リストリクタ４００は、片持ち支持したゴム板４１０を主体とし、そのゴム板４１０には小さな貫通孔４２０がある。したがって、リストリクタ４００は、図８のＢに等価回路を示すように、貫通孔４２０による絞りと、ゴム板４１０による逆止弁（第１室６１から第２室６２への流れを許す逆止弁）とが並列に接続された回路を構成する。別にいうと、リストリクタ４００は、第２室６２から第１室６１へ向かう流れのみを制限する。リストリクタ４００は、歩行速度が大きいときに、クッション力をより大きくし、より理想に近いクッション力の特性を実現する。
【００１９】
（第３実施例）
図９に示すエアシリンダ装置９１０では、ピストン２０およびロッド４０の内部に、第１および第２の流路１１０，２１０を設けるようにしている。また、第１および第２の実施例の各エアシリンダ装置１０，７１０とは異なり、コントローラ部３２０およびモータ３４０からなる弁開度調整手段３００をロッド４０の外側端部に配置している。しかし、ひざの伸展が最終段階に達した時点における流路構成は前記した第２実施例の場合と同様である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明が求めるコントロール特性を示す図である。
【図２】流路および弁の配置を示す図である。
【図３】大腿義足の全体的な構成を示す図である。
【図４】ひざの部分を中心とした組立て詳細図である。
【図５】エアシリンダ装置の第１実施例を示す断面図であり、ひざの屈曲時における状態を示している。
【図６】図５の第１実施例の別の状態を示す断面図である。
【図７】エアシリンダ装置の第２実施例を示す断面図である。
【図８】図７の第２実施例のリストリクタの部分を説明するための図である。
【図９】エアシリンダ装置の第３実施例を示す断面図である。
【図１０】第１の先行技術を説明するための図である。
【図１１】第２の先行技術を説明するための図である。
【符号の説明】
１０，７１０，９１０  エアシリンダ装置
２０  ピストン
３０  逆止弁
４０  ロッド
４２  ロッド大径部
５０  可変絞り弁
６１  第１室
６２  第２室
６３  第３室
６５  クッション室
７０  シリンダ本体
８０  内孔
９０  固定絞り
１１０  第１の流路
２１０  第２の流路
３１０  付加的な流路
４００  リストリクタ
５００  大腿義足
【図１】
0003729283.tif 000002
【図２】
0003729283.tif 000003
【図３】
0003729283.tif 000004
【図４】
0003729283.tif 000005
【図５】
0003729283.tif 000006
【図６】
0003729283.tif 000007
【図７】
0003729283.tif 000008
【図８】
0003729283.tif 000009
【図９】
0003729283.tif 000010
【図１０】
0003729283.tif 000011
【図１１】
0003729283.tif 000012