(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの吸気通路途中に設けられ、アクチュエータによって駆動されることにより吸入空気量が増減するスロットルバルブと、該スロットルバルブに設けられ、該スロットルバルブをディフォルト開度の位置で釣合わせる付勢手段と、車両に設けられアクセルの操作量を検出する操作量検出手段と、該操作量検出手段から検出された操作量に対応したスロットルバルブの目標開度を算出する目標開度算出手段と、スロットルバルブの弁開度を該目標開度算出手段で算出された目標開度にすべく前記アクチュエータに印加する制御信号を設定する信号設定手段とからなる電動式スロットル装置において、
前記信号設定手段は、前記目標開度算出手段によって算出された目標開度に対応した基準信号を設定する基準信号設定手段と、
前記目標開度と前記スロットルバルブのディフォルト開度近傍での弁動作を補正する補正信号との関係を、前記目標開度がディフォルト開度の前の値よりも小さいときには前記補正信号を一定の負の値とし、前記目標開度がディフォルト開度の後の値よりも大きいときには前記補正信号を一定の正の値とし、前記目標開度がディフォルト開度の前後の間にあるときには前記補正信号を負の値と正の値との間で前記目標開度に対してリニアに変化させた値とする特性のデータとして記憶する記憶手段と、
該記憶手段のデータを参照し、前記目標開度に対応して正の値、負の値、負の値と正の値との間でリニアに変化させた値のうちいずれかの値となった前記補正信号を読出す補正信号読出し手段と、
該補正信号読出し手段により読出された前記補正信号の変化を緩やかにするフィルタ処理を施すフィルタ手段と、
前記基準信号設定手段により設定された前記基準信号に該フィルタ手段によってフィルタ処理された前記補正信号を加算して制御信号を演算する信号演算手段とから構成したことを特徴とする電動式スロットル装置。
【請求項２】
前記スロットルバルブは回動軸を介してケーシングに回動可能に支持され、前記付勢手段は該回動軸のトルクが零となる位置をディフォルト開度として釣合わせる構成とした請求項１に記載の電動式スロットル装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動車用エンジン等に付設するスロットルバルブを電動モータ等のアクチュエータにより電気的に開閉制御するようにした電動式スロットル装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、電動式スロットル装置は、エンジンの吸気通路途中に設けられ、アクチュエータによって駆動されることにより吸入空気量が増減するスロットルバルブと、該スロットルバルブに設けられ、該スロットルバルブがディフォルト開度の位置で釣合わせる付勢手段と、車両に設けられアクセルの操作量を検出する操作量検出手段と、該操作量検出手段から検出された操作量に対応したスロットルバルブの目標開度を算出する目標開度算出手段と、スロットルバルブの弁開度を該目標開度算出手段で算出された目標開度にすべく前記アクチュエータに印加する制御信号を設定する信号設定手段とから構成されている。また、前記スロットルバルブの近傍には、該スロットルバルブの弁開度を検出する開度検出手段が設けられている。
【０００３】
ここで、前記ディフォルト開度とは、アクチュエータに制御信号が印加されていない状態で、付勢手段によりスロットルバルブが釣合って静止する位置のことを言う。また、このディフォルト開度は、スロットルバルブを若干開弁した位置に設定することにより、リンプホーム時（故障時）にエンジンに流入する空気を確保し、故障時の走行性能を確保し、走行可能な状態とする。
【０００４】
この種の電動式スロットル装置では、車両の運転者がアクセルペダルを踏込み操作すると、この操作量を操作量検出手段で検出し、スロットルバルブの開度がアクセルペダルの操作量に応じた開度となるようにアクチュエータでスロットルバルブを開閉操作し、開度検出手段からの検出信号等に基づきスロットルバルブの開度をアクセルペダルの踏込み操作量に対応させて可変にフィードバック制御する。
【０００５】
そして、エンジンの吸入空気量は、スロットルバルブの開度に応じて増減するから、このときの吸入空気量とエンジン回転数とに基づいて燃料の噴射量を演算しつつ、この演算結果に対応した燃料を噴射弁からエンジンの燃焼室に向けて噴射供給する。これにより、吸入空気と燃料との空燃比が所要の空燃比となるようにエンジンの空燃比制御が行われる。
【０００６】
なお、前記スロットルバルブは回動軸を有してケーシングに回動可能に支持され、該回動軸はアクチュエータによって駆動される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来技術による電動式スロットル装置では、スロットルバルブの弁開度θと回動軸に加わる軸トルクＴとの関係は、図９に示すようになる。この特性からも明らかなように、ディフォルト開度θd （例えば、４度）の位置では、付勢手段の影響によって、軸トルクＴが−Ｔ2 〜＋Ｔ1 の幅で変動することになる。
【０００８】
また、アクチュエータに印加される電流値ｉと弁開度θとの関係は、図１０に示すようになり、電流値ｉが−ｉ2 〜＋ｉ1 の範囲では、弁開度θがディフォルト開度θd となって回動軸が回動しない不感帯領域が存在する。
【０００９】
このように、電流値ｉを変化させてもスロットルバルブの弁開度θが変化しないのは、前述したようにディフォルト開度θd でのトルク段差のためである。
【００１０】
このため、従来技術による電動式スロットル装置では、前述したディフォルト開度θd のトルク段差の影響から、実際の弁開度θが目標開度から大きくずれることになり、スロットルバルブの弁開度制御が低下するという問題がある。
【００１１】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明はスロットルバルブの実際の弁開度を目標開度に近づけることのできる電動式スロットル装置を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明に用いられる電動式スロットル装置は、図１の機能ブロック図に示すように、エンジンの吸気通路１０１の途中に設けられ、アクチュエータ１０２によって駆動されることにより吸入空気量が増減するスロットルバルブ１０３と、該スロットルバルブ１０３に設けられ、該スロットルバルブ１０３をディフォルト開度の位置で釣合わせる付勢手段１０４と、車両に設けられアクセルの操作量を検出する操作量検出手段１０５と、該操作量検出手段１０５から検出された操作量に対応したスロットルバルブ１０３の目標開度を算出する目標開度算出手段１０６と、スロットルバルブ１０３の弁開度を該目標開度算出手段１０６で算出された目標開度にすべく前記アクチュエータ１０２に印加する制御信号を設定する信号設定手段１０７とから構成したことにある。
【００１３】
そして、上述した課題を解決するために、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、信号設定手段１０７を、目標開度算出手段１０６によって算出された目標開度に対応した基準信号を設定する基準信号設定手段１０８と、前記目標開度と前記スロットルバルブ１０３のディフォルト開度近傍での弁動作を補正する補正信号との関係を、前記目標開度がディフォルト開度の前の値よりも小さいときには前記補正信号を一定の負の値とし、前記目標開度がディフォルト開度の後の値よりも大きいときには前記補正信号を一定の正の値とし、前記目標開度がディフォルト開度の前後の間にあるときには前記補正信号を負の値と正の値との間で前記目標開度に対してリニアに変化させた値とする特性のデータとして記憶する記憶手段１０９と、該記憶手段１０９のデータを参照し、前記目標開度に対応して正の値、負の値、負の値と正の値との間でリニアに変化させた値のうちいずれかの値となった前記補正信号を読出す補正信号読出し手段１１０と、該補正信号読出し手段１１０により読出された前記補正信号の変化を緩やかにするフィルタ処理を施すフィルタ手段と、前記基準信号設定手段１０８により設定された前記基準信号に該フィルタ手段によってフィルタ処理された前記補正信号を加算して制御信号を演算する信号演算手段１１１とから構成したことにある。
【００１４】
このように、基準信号設定手段１０８では、目標開度に対応した基準信号を設定し、補正信号読出し手段１１０では、記憶手段１０９のデータを参照して目標開度に対応した補正信号を読出し、該補正信号の変位をフィルタ手段で緩やかにした後に、信号演算手段１１１では、この基準信号と補正信号とを加算して制御信号を演算する。即ち、信号演算手段１１１は、例えばスロットルバルブ１０３の弁開度がディフォルト開度より小さいときには、基準信号に負の補正信号を加算し、スロットルバルブ１０３の弁開度がディフォルト開度より大きいときには、基準信号に正の補正信号を加算する。また、目標開度がディフォルト開度を跨いで動作するときには、前記負の補正信号から正の補正信号にリニアに変化する補正信号を加算する。これにより、スロットルバルブ１０３がディフォルト開度近傍で動作するときの目標開度に対する動作遅れを低減し、実際の弁開度を目標開度に近づけることができる。
【００１５】
このように、記憶手段１０９に記憶された目標開度と補正信号との関係を示すデータを、目標開度がディフォルト開度よりも小さいときには補正信号を一定の負の値とし、目標開度がディフォルト開度よりも大きいときには補正信号を一定の正の値とし、そして目標開度がディフォルト開度の前後にあるときには補正信号を負の値から正の値にリニアに変化する特性から構成することにより、信号設定手段１０７から出力される制御信号には、ディフォルト開度の前後で基準信号に負から正にリニアに変化する補正信号が加算されるから、目標開度がディフォルト開度近傍であっても、アクセルの操作量に対応させたスロットルバルブ１０３の弁開度に設定することができる。
【００１６】
また、補正信号読出し手段１１０の後段には、補正信号の変位を緩やかにするフィルタ手段を設けることにより、補正信号がリニアに変化する領域で目標開度が微小に変化（例えば、０．０５deg ）した場合でも、フィルタ手段により補正信号の変位を緩やかにすることができ、補正信号のステップ的な変化によるスロットルバルブ１０３の振動を抑えることができる。
【００１７】
請求項２の発明は、前記スロットルバルブ１０３を回動軸を介してケーシングに回動可能に支持し、前記付勢手段１０４を該回動軸のトルクが零となる位置をディフォルト開度として釣合わせる構成としている。
【００１８】
このように、アクチュエータ１０２で回動軸を回動させることにより、付勢手段１０４によってディフォルト開度で釣合わせたスロットルバルブ１０３の弁開度を調整することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による実施の形態を、図２ないし図８を参照しつつ、詳細に説明する。
【００２０】
ここで、図２ないし図８に基づいて、本発明による第１の実施例にかかる電動式スロットル装置について説明する。
【００２１】
１は吸気通路を構成すると共に後述するスロットルチャンバ２のケーシングをなす吸気管を示し、該吸気管１は車両に搭載されるエンジンの吸気側（いずれも図示せず）に接続され、吸入空気をエンジンの燃料室側に向けて流通させる。また、吸気管１の先端側にはエンジンの燃焼室内に向けて燃料を噴射する噴射弁（図示せず）が設けられ、噴射弁から噴射される燃料は燃焼室内で吸入空気と混合して混合気を形成する。さらに、エンジン本体の燃焼室内には点火プラグ（図示せず）が設けられ、該点火プラグは燃焼室内の混合気に点火を行い混合気を燃焼させるものである。
【００２２】
２は吸気管１の途中に設けられたスロットルチャンバで、該スロットルチャンバ２は電動式スロットル装置の動作部をなし、該スロットルチャンバ２には、前記吸気管１内の流通面積を変化させるべく、該吸気管１に回動可能に支持された回動軸３に固着されたバタフライ式のスロットル弁体４（スロットルバルブ）が設けられている。
【００２３】
５は電動モータ等により構成されたアクチュエータを示し、該アクチュエータ５はスロットル弁体４を開閉動作させるもので、該アクチュエータ５は後述のコントロールユニット１３から出力される制御信号を受けて、回動軸３を回動させるもので、スロットル弁体４の弁開度θに応じて吸気管１内を流通する吸入空気量を増減させるものである。
【００２４】
６はスロットル弁体４を閉弁方向に付勢する閉弁ばね、７はスロットル弁体４を開弁方向に付勢する開弁ばねで、該閉弁ばね６と開弁ばね７は本実施例による付勢手段をなし、該ばね６，７の一端側は回動軸３に取付けられたスロットルレバー８に係止されている。また、該閉弁ばね６と開弁ばね７から作用するそれぞれのばね力により、スロットル弁体４は吸気管１を若干開弁した位置（以下、ディフォルト開度θd という）で静止する。この際、このディフォルト開度θd は、リンプホーム時（故障時）に走行性能が確保できる（即ち、エンジン出力が確保できる）流入空気量になるようなスロットル開度として設定される。
【００２５】
９はアクセルペダル１０の踏込み操作量αを検出する操作量検出手段としてのアクセルセンサで、該アクセルセンサ９はアクセルペダル１０にワイヤ１１等を介して連結された回転ドラム１２を有し、該回転ドラム１２の回動角（回転角）を操作量αとして検出するものである。
【００２６】
１３はマイクロコンピュータ等からなるコントロールユニットを示し、該コントロールユニット１３の入力側にはエアフローメータ、水温センサ（いずれも図示せず）、アクセルセンサ９等が接続され、出力側には噴射弁、点火装置（いずれも図示せず）、アクチュエータ５等に接続されている。そして、コントロールユニット１３の記憶装置１３Ａ内には、図３に示すスロットルバルブの弁開度制御プログラム等を格納し、噴射弁の噴射量制御処理、点火プラグの点火時期制御処理等を行うようになっている。
【００２７】
また、コントロールユニット１３の記憶装置１３Ａの記憶エリアには、図４の特性マップ１４が予めデータとして記憶されると共に、アクセルペダル１０の目標開度βと基準電流ｉa との関係について、ＰＩＤ制御に必要なアルゴリズムからなる下記数１に示す制御式が記憶されている。
【００２８】
【数１】
0003675610.tif 000002
【００２９】
ここで、上記数１は、目標開度βと対応した制御信号となる電流値ｉの基準電流値ｉa を演算するもので、この基準電流値ｉa をアクチュエータ５に印加することにより、スロットル弁体４の弁開度θを目標開度βにほぼ近い値に設定することができる。
【００３０】
また、図４に示す特性マップ１４は、開度偏差γと補正電流値ｉb との関係をデータとして記憶した本実施例による記憶手段を構成するもので、該特性マップ１４は、スロットル弁体４の弁動作を補正するための補正電流値ｉb を設定するものである。この特性マップ１４は、目標開度βがディフォルト開度θd よりも小さいときには−ｉb2の値を補正電流値ｉb として設定し、目標開度βがディフォルト開度θd よりも大きいときには＋ｉb1の値を補正電流値ｉb として設定する。さらに、ディフォルト開度θd の前後（−γ0 〜＋γ0 の範囲、例えばγ0 ＝１度）では、座標（−γ0 ，−ｉb2）、（０，０）、（γ0 ，ｉb1）の３点を通過したリニアに変化する値を補正電流値ｉb として設定する。
【００３１】
本実施例による電動式スロットル装置は、上述の如き構成を有するもので、次に、コントロールユニット１３によるスロットルバルブの弁開度制御処理について、図３の弁開度制御プログラムと、図４の特性マップ１４に基づいて説明する。
【００３２】
まず、処理動作がスタートすると、ステップ１でアクセルセンサ９からアクセルペダル１０の操作量αを読込み、ステップ２では、操作量αからスロットル弁体４の目標開度βを算出する。
【００３３】
ステップ３では、数１に示す制御式から目標開度βに対応した基準電流値ｉa を演算し、ステップ４では、下記の数２により、目標開度βとディフォルト開度θd との差として開度偏差γを演算する。
【００３４】
【数２】
0003675610.tif 000003
【００３５】
次に、ステップ５では、特性マップ１４から開度偏差γに対応した補正電流値ｉb を読出し、ステップ６では読出された補正電流値ｉb に対してローパスフィルタ処理を施す。ここで、本実施例によるローパスフィルタ（ディジタルフィルタ）のカットオフ周波数は、例えば２５Ｈz に設定されている。
【００３６】
これにより、図７に示す補正電流値ｉb は、図８に示す補正電流値ｉb ′に変更され、段差が円弧に変形される。
【００３７】
さらに、ステップ７では、アクチュエータ５に印加される電流値ｉを前記基準電流値ｉa に補正電流値ｉb ′を加算した値に設定する。そして、ステップ８では、ステップ７で演算された電流値ｉをアクチュエータ５に出力する。
【００３８】
次に、図５と図６を参照しつつ、本実施例の電動式スロットル装置による目標開度βに対する実際の弁開度について述べる。
【００３９】
ここで、図５中の弁開度θは本実施例による電動式スロットル装置によって得られた実際のスロットル弁体４の動作を示したものであり、弁開度θ′は従来技術による電動式スロットル装置によって得られた実際のスロットル弁体４の動作を示したもので、この弁開度θ′は本実施例による基準電流値ｉa を電流値ｉとした補正電流値ｉb を加算演算する前のスロットル弁体４の動作と一致する。
【００４０】
このように、図５の弁開度θとθ′とを比べても明らかなように、本実施例による電動式スロットル装置では、スロットル弁体４がディフォルト開度θd を跨いで動作するときに、弁開度θのディフォルト開度θd 近傍における弁動作の遅れを補正でき、実際の弁開度θを目標開度βに近づけることができる。
【００４１】
また、図６は図５中の開度誤差を示したもので、開度誤差Δθは目標開度βから本実施例の弁開度θを減算したもの、開度誤差Δθ′は目標開度βから従来技術の弁開度θ′を減算したものである。この図６からも明なかように、本実施例では開度誤差Δθ（目標開度β−実際の開度θ）も低減することができる。
【００４２】
即ち、本実施例による電動式スロットル装置では、操作量αから目標開度βを算出し、弁開度がこの目標開度βとなるように、基準電流値ｉa で弁開度θのおおよその動作を制御し、補正電流値ｉb でディフォルト開度θd でのトルク段差による軸負荷の非線形性を補正する制御を行う。特に、ディフォルト開度θd 近傍でスロットル弁体４を作動させるときには、補正電流値ｉb を−ｉb2から＋ｉb1の間でリニアに変化させる値により設定する。
【００４３】
従って、図５と図６からも明らかなように、補正電流値ｉb を特性マップ１４のデータによって設定するようにしたから、ディフォルト開度θd 近傍でスロットル弁体４が弁動作するときであっても、実際の弁開度θを目標開度βに近づけることができ、正確な弁動作を行うことができる。
【００４４】
また、補正電流値ｉb を読出すために、目標開度βからディフォルト開度θd を減算した開度偏差γを用いることにより、補正電流値ｉb の正負を正確に判定することができる。
【００４５】
さらに、補正電流値ｉb は、目標開度βがディフォルト開度θd の前後で、ディフォルト開度θd に近づくにつれてその値を小さくし、ディフォルト開度θd から遠ざかるにつれてその値を大きくしているから、スロットル弁体４の弁動作がディフォルト開度θd を跨ぐ際に、急激な電流変化によりスロットル弁体４がハンチング現象を起こすのを防止することができる。
【００４６】
この結果、本実施例による電動式スロットル装置では、スロットル弁体４の実際の弁開度θを、アクセルペダル１０の操作量αに近づけることができ、ディフォルト開度θd 近傍における応答性を高めることができる。
【００４７】
また、本実施例では、図３に示すステップ５で補正電流値ｉb （図７参照）を読出した後に、ステップ６でローパスフィルタ処理を行って補正電流値ｉb ′（図８参照）とし、この補正電流値ｉb ′に基準電流値ｉa を加算した電流値ｉをアクチュエータに印加する構成としている。
【００４８】
ここで、図７中の符号２１は補正前特性を示し、この補正前特性２１は、スロットル弁体４の目標開度βがディフォルト開度θd 近傍であるときに、目標開度βが数秒（例えば、２秒）間同じ位置である状態から、ステップ的に微小変化した場合に、補正電流値ｉb が−ｉb2から＋ｉb1の間でリニアに変化するときの特性を表わし、この補正前特性２１は補正電流値ｉb が階段状となっている。このため、ディフォルト開度θd の近傍で、あるタイミングで目標開度βが微小ステップ的に変化した場合には、補正電流値ｉb もステップ的に変化し、弁開度θがオーバーシュート（または、アンダーシュート）を起こすことになる。
【００４９】
そこで、図３中のステップ６では、ステップ５で読込んだ補正電流値ｉb にディジタルフィルタ処理を施すことにより、図７の補正前特性２１のような階段状の特性が、図８に示すような段差のなくなった補正後特性２２となる。これにより、スロットル弁体４の弁開度θを、アクセルペダル１０の操作量αに近づけることができ、応答性を高めることができる。
【００５０】
しかも、本実施例では、図８に示す如く、補正電流値ｉb ′を段差のなくなった補正後特性２２としたから、ディフォルト開度θd 近傍で目標開度βを微小に変化させた場合でも、補正電流値ｉb のステップ的な変化によるオーバーシュート（または、アンダーシュート）を抑制でき、電動式スロットル装置の信頼性を高めることができる。
【００５１】
なお、前記実施例では、図３中のステップ１とステップ２が目標開度算出手段の具体例であり、ステップ３が基準信号設定手段の具体例であり、ステップ５が補正信号読出し手段の具体例であり、ステップ６がフィルタ手段の具体例であり、ステップ７が信号演算手段の具体例である。
【００５２】
また、ステップ４で開度偏差γを算出して、該開度偏差γから補正電流値ｉb を読出すようにしたが、本発明はこれに限らず、開度偏差γを求めずに、目標開度βによって補正電流値ｉb を算出してもよく、この場合には、特性マップ１４の横軸を目標開度βに変更し、該目標開度βと補正電流値ｉb との関係を示す特性マップを作成しておけばよい。
【００５３】
また、前記実施例では、回動軸３によってスロットル弁体４を回動支持するようにしたが、本発明はこれに限らず、アクチュエータ５にリンク機構またはステー等を介してスロットル弁体４を支持してもよいことは勿論である。
【００５４】
【発明の効果】
以上詳述した如く、請求項１の本発明によれば、基準信号設定手段では、目標開度に対応した基準信号を設定し、補正信号読出し手段では、目標開度と補正信号との関係をデータとして記憶した記憶手段を参照して目標開度に対応した補正信号を読出し、該補正信号の変位をフィルタ手段で緩やかにした後に、信号演算手段では、この基準信号と補正信号とを加算して制御信号を算出し、該制御信号をアクチュエータに印加する構成とした。ここで、補正信号読出し手段により設定される補正信号は、例えば、目標開度がディフォルト開度よりも小さいときには負の一定の値に設定し、ディフォルト開度よりも大きいときには正の一定の値に設定し、目標開度がディフォルト開度を跨いで動作するときには、前記負の一定の値から正の一定の値の間をリニアに変化する値に設定される。
【００５５】
これにより、目標開度がディフォルト開度を跨いで動作するときの目標開度に対する動作遅れを低減し、実際の弁開度を目標開度に近づけることができ、アクセルの操作量に対する弁開度の応答性を高めることができる。
【００５６】
このように、記憶手段に記憶された目標開度と補正信号との関係のデータを、目標開度がディフォルト開度よりも小さいときには補正信号を一定の負の値とし、目標開度がディフォルト開度よりも大きいときには補正信号を一定の正の値とし、目標開度がディフォルト開度の前後にあるときには補正信号を負の値から正の値にリニアに変化する特性により構成したから、目標開度がディフォルト開度近傍であっても、操作量に対応した弁開度に設定することができる。
【００５７】
また、補正信号読出し手段の後段には、補正信号の変位を緩やかにするフィルタ手段を設ける構成としたので、該補正信号を緩やかにすることができ、ディフォルト開度近傍において目標開度が微小に変化した際の補正信号のステップ的な変化によるスロットルバルブのオーバーシュート（または、アンダーシュート）の発生を抑制することができる。
【００５８】
請求項２の発明は、スロットルバルブを回動軸を介してケーシングに回動可能に支持し、付勢手段を該回動軸のトルクが零となる位置をディフォルト開度として釣合わせる構成としたから、アクチュエータで回動軸を回動させることにより、付勢手段によってディフォルト開度で釣合わせたスロットルバルブの弁開度を調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明による電動式スロットル装置を示す機能ブロック図である。
【図２】  本発明の実施例による電動式スロットル装置を示す全体構成図である。
【図３】  図２中のコントロールユニットによるスロットルバルブの弁開度制御を示す流れ図である。
【図４】  開度偏差と補正電流値との関係を特性マップとして示す説明図である。
【図５】  目標開度の時間変化、第１の実施例による弁開度の時間変化、従来技術による弁開度の時間変化をそれぞれ示す特性線図である。
【図６】  本発明の実施例による弁開度と目標開度との間の開度誤差、従来技術による弁開度と目標開度との間の開度誤差を示す特性線図である。
【図７】  フィルタ処理を施す前の開度偏差と補正電流値との関係を示す特性線図である。
【図８】  フィルタ処理を施した後の開度偏差と補正電流値との関係を示す特性線図である。
【図９】  従来技術によるスロットルバルブの弁開度とアクチュエータの回動軸に加わる軸トルクとの関係を示す特性線図である。
【図１０】  アクチュエータに印加される電流値と弁開度との関係を示す特性線図である。
【符号の説明】
１  吸気管（吸気通路）
２  スロットルチャンバ
３  回動軸
４  スロットル弁体（スロットルバルブ）
５  アクチュエータ
６  閉弁ばね（付勢手段）
７  開弁ばね（付勢手段）
９  アクセルセンサ
１０  アクセルペダル
１３  コントロールユニット
【図１】
0003675610.tif 000004
【図２】
0003675610.tif 000005
【図３】
0003675610.tif 000006
【図４】
0003675610.tif 000007
【図５】
0003675610.tif 000008
【図６】
0003675610.tif 000009
【図７】
0003675610.tif 000010
【図８】
0003675610.tif 000011
【図９】
0003675610.tif 000012
【図１０】
0003675610.tif 000013