(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動物体の通過をその通過の位置が確定できる１個または複数個のセンサによって検出し、その検出信号またはその画像撮影に使用するカメラのビデオ信号に同期させて照明を瞬間的に発光させ、前記移動物体が前記位置を通過する瞬間の静止画像を撮影する方法であって、
前記ビデオ信号のフィールド走査期間と、前記移動物体が前記位置に到達したことを示す前記センサの検出信号の検出時刻との関係において、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出された場合には、前記検出信号に同期させて照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された前記画像を画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする段階を有し、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込む段階とを有し、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号の垂直ブランキング走査期間内で検出された場合には、前記検出時刻が前記垂直ブランキング走査期間の開始時刻と終了時刻のどちらに近いかを判定する段階と、
前記判定する段階により垂直ブランキング走査期間の終了時刻に近いことが判定された場合には、直後のフィールド走査期間の先頭で照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする段階とを有し、
前記判定する段階により垂直ブランキング走査期間の開始時刻に近いことが判定された場合には、直前のフィールド走査期間の最後に撮影され画像記録メモリに取り込まれた画像を検査対象画像とする段階を有すること
を特徴とする移動物体撮影方法。
【請求項２】
移動物体の通過をその通過の位置が確定できる１個または複数個のセンサによって検出し、その検出信号またはその画像撮影に使用するカメラのビデオ信号に同期させて照明を瞬間的に発光させ、前記移動物体が前記位置を通過する瞬間の静止画像を撮影する方法であって、
前記ビデオ信号のフィールド走査期間と、前記移動物体が前記位置に到達したことを示す前記センサの検出信号の検出時刻との関係において、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出された場合には、前記検出信号に同期させて照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする段階とを有し、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込む段階と、該撮影された画像によりカメラの感度調整を行なう段階とを有し、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号の垂直ブランキング走査期間内に検出された場合には、直前のフィールド走査期間の最後に撮影され画像記録メモリ内の画像を検査対象画像とする段階を有すること
を特徴とする移動物体撮影方法。
【請求項３】
移動物体の通過をその通過の位置が確定できる１個または複数個のセンサによって検出し、その検出信号またはその画像撮影に使用するカメラのビデオ信号に同期させて照明を瞬間的に発光させ、前記移動物体が前記位置を通過する瞬間の静止画像を撮影する方法であって、
前記ビデオ信号のフィールド走査期間と、前記移動物体が前記位置に到達したことを示す前記センサの検出信号の検出時刻との関係において、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出された場合には、前記検出信号に同期させて照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする段階とを有し、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込む段階と、該撮影された画像によりカメラの感度調整を行なう段階とを有し、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号の垂直ブランキング走査期間内に検出された場合には、直後のフィールド走査期間の先頭で照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする段階とを有することを特徴とする移動物体撮影方法。
【請求項４】
前記センサの検出信号がフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込む段階と、該撮影された画像によりカメラの感度調整を行なう段階とを有すること
を特徴とする請求項１記載の移動物体撮影方法。
【請求項５】
移動物体の通過をその通過の位置が確定できる１個または複数個のセンサによって検出し、その検出信号またはその画像撮影に使用するカメラのビデオ信号に同期させて照明を瞬間的に発光させ、前記移動物体が前記位置を通過する瞬間の静止画像を撮影する装置であって、
カメラから得られるフィールド画像を一時的に蓄積する１つの画像記録メモリを有し、
前記ビデオ信号のフィールド走査期間と、前記移動物体が前記位置に到達したことを示す前記センサの検出信号の検出時刻との関係において、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出された場合には、前記検出信号に同期させて照明を発光させ、その照明によって撮影された前記画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする手段と、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込む手段と、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号の垂直ブランキング走査期間内で検出された場合には、前記検出時刻が前記垂直ブランキング走査期間の開始時刻と終了時刻のどちらに近いかを判定する手段と、
前記判定する手段により垂直ブランキング走査期間の終了時刻に近いことが判定された場合には、直後のフィールド走査期間の先頭で照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする手段と、
前記判定する手段により垂直ブランキング走査期間の開始時刻に近いことが判定された場合には、直前のフィールド走査期間の最後に撮影され画像記録メモリに取り込まれた画像を検査対象画像とする手段とを有すること
を特徴とする移動物体撮影装置。
【請求項６】
移動物体の通過をその通過の位置が確定できる１個または複数個のセンサによって検出し、その検出信号またはその画像撮影に使用するカメラのビデオ信号に同期させて照明を瞬間的に発光させ、前記移動物体が前記位置を通過する瞬間の静止画像を撮影する装置であって、
カメラから得られるフィールド画像を一時的に蓄積する１つの画像記録メモリを有し、
前記ビデオ信号のフィールド走査期間と、前記移動物体が前記位置に到達したことを示す前記センサの検出信号の検出時刻との関係において、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出された場合には、前記検出信号に同期させて照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする手段と、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み、該撮影された画像によりカメラの感度調整を行なう手段と、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号の垂直ブランキング走査期間内に検出された場合には、直前のフィールド走査期間の最後に撮影され画像記録メモリ内の画像を検査対象画像とする手段とを有すること
を特徴とする移動物体撮影装置。
【請求項７】
移動物体の通過をその通過の位置が確定できる１個または複数個のセンサによって検出し、その検出信号またはその画像撮影に使用するカメラのビデオ信号に同期させて照明を瞬間的に発光させ、前記移動物体が前記位置を通過する瞬間の静止画像を撮影する装置であって、
カメラから得られるフィールド画像を一時的に蓄積する１つの画像記録メモリを有し、
前記ビデオ信号のフィールド走査期間と、前記移動物体が前記位置に到達したことを示す前記センサの検出信号の検出時刻との関係において、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出された場合には、前記検出信号に同期させて照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする手段と、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み、該撮影された画像によりカメラの感度調整を行なう手段と、
前記センサの検出信号が前記ビデオ信号の垂直ブランキング走査期間内に検出された場合には、直後のフィールド走査期間の先頭で照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする手段とを有すること
を特徴とする移動物体撮影装置。
【請求項８】
前記センサの検出信号がフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込む手段と、該撮影された画像によりカメラの感度調整を行なう手段とを有することを特徴とする請求項５記載の移動物体撮影装置。
【請求項９】
請求項１から請求項４までのいずれかに記載の移動物体撮影方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動している物体の画像を定位置で撮影し、この画像について画像処理的手法を施し、物体の状態の検査、計測、識別を行う技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、工業製品の外観検査等において、その表面の画像を撮影し、画像処理的に評価することによってその表面状態の良否判定や欠陥検出を行う技術が広く実用化されている。
【０００３】
この場合、その判定や検出の信頼性を高めるためには撮影対象となる物体を所定の位置に正確に設置し、撮影画像を可能な限り明瞭なものとすることが必要である。通常、その観察対象物体が静止物体である場合には、必要な精度が得られている治具などに設置することにより、良好な画像を撮影することが可能である。
【０００４】
しかるに、その観察対象物体が移動物体である場合には、時刻とともに位置が変化するため、カメラのシャッタが開放している間の位置変化によりぶれを生じ、明瞭な画像を撮影することは難しいという問題点がある。
【０００５】
図１５に、移動物体を撮影する場合の一般的な機器構成を示す。１は移動物体、２は移動物体を案内するガイドレールである。３は移動物体１を撮影するための予め定められた撮影位置である。４は移動物体１が撮影位置３に到達したことを検出するセンサ、５は撮影用カメラ、６は照明装置、７はセンサ４の出力信号に同期して照明装置６を発光させる装置、８はカメラ５が撮影した画像を処理し、その画像について検査、計測を行う装置、９はカメラ５から画像を取り出し、検査・計測装置８に入力する装置、を示している。この図では、移動物体１が撮影位置３に到達した瞬間を示している。
【０００６】
観察対象物体が移動物体である場合の上記の問題点を解決するためには、カメラ５のシャッタの開放時間を短くしたり、あるいは非撮影時の移動物体の観察領域を暗くしておき、撮影を行う時刻に照明装置６を用いて発光時間の短い照明を行い、その照明により可視となっている期間内の移動物体１の撮影を行うことにより、撮影中の移動物体１の移動量と画像のぶれを小さくするとともに、カメラ５のシャッタ開放時刻もしくは照明装置６の照明発光時刻を観察対象物体が観察すべき撮影位置３に到達する時刻に一致させて定位置における撮影を行う方法が用いられてきた。
【０００７】
そこで、この移動物体１の撮影位置３への到達時刻をセンサ４により正確に検出し、そのセンサ４から出力されるトリガ信号に同期した撮影を行うことが移動物体の定位置撮影における重要な課題であった。
【０００８】
しかしながら、通常、広く用いられているカメラ５では、画像入力のタイミングにおいて、画像入力不可能期間が存在するという問題点がある。
【０００９】
図１６は、内部クロックで動作するカメラの画像取得タイミングを示したもので、１０はフィールド走査期間、即ち画像入力が可能な期間であり、この間にカメラに写された映像は画像として取り込むことができる。１１は垂直ブランキング期間、即ち画像入力が不可能な期間を示し、この間にカメラに写された映像は画像として取り込むことができない。
【００１０】
即ち、通常、広く用いられているカメラ５では、画像入力のタイミングにおいて、フィールド走査期間１０と呼ばれる画像入力可能期間と垂直ブランキング期間１１と呼ばれる画像入力不可能期間が存在し、この二つの期間が交互に周期的に繰り返されている。画像を撮影するためには撮影時刻がフィールド走査期間１０内に含まれる必要があるが、この二つの期間の動作周期はカメラ５の内部で発振しているクロック信号にしたがって自律的に行われるため、これを観察対象物体である移動物体１が観察すべき定位置に到達する任意の時刻に一致させることは通常困難である。
【００１１】
従って従来方法においては、この垂直ブランキング期間１１に、移動物体１が撮影位置に到達し、照明が発光したとしてもその画像をカメラ５で取り込むことはできない。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、従来の移動物体の撮影方法および装置においては、カメラの内部で発振しているクロック信号の位相を外部信号で制御し、この外部トリガ信号で画像取得を行うようにカメラの回路構成を変更することによって観察対象物体の観察すべき位置への到達時刻に合わせたフィールド走査を行うため、この回路変更において回路構成が複雑になり、また、カメラの動作条件が一般の使用形態と異なったものとなるという問題点があった。
【００１３】
本発明は、これらの問題点を解決するため、このようカメラの回路変更を施すことなく、カメラの内部クロック信号を用いたまま観察対象物体の観察すべき位置への到達信号に合わせた画像撮影を行う方法および装置を提供することを課題とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以下に列記する手段により上記の課題を解決する。
【００１５】
本発明の移動物体撮影方法は、移動物体の通過をその通過の位置が確定できる１個または複数個のセンサによって検出し、その検出信号またはその画像撮影に使用するカメラのビデオ信号に同期させて照明を瞬間的に発光させ、前記移動物体が前記位置を通過する瞬間の静止画像を撮影する方法であって、前記ビデオ信号のフィールド走査期間と、前記移動物体が前記位置に到達したことを示す前記センサの検出信号の検出時刻との関係において、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出された場合には、前記検出信号に同期させて照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された前記画像を画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする段階を有し、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込む段階とを有し、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号の垂直ブランキング走査期間内で検出された場合には、前記検出時刻が前記垂直ブランキング走査期間の開始時刻と終了時刻のどちらに近いかを判定する段階と、前記判定する段階により垂直ブランキング走査期間の終了時刻に近いことが判定された場合には、直後のフィールド走査期間の先頭で照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする段階とを有し、前記判定する段階により垂直ブランキング走査期間の開始時刻に近いことが判定された場合には、直前のフィールド走査期間の最後に撮影され画像記録メモリに取り込まれた画像を検査対象画像とする段階を有することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の移動物体撮影方法は、移動物体の通過をその通過の位置が確定できる１個または複数個のセンサによって検出し、その検出信号またはその画像撮影に使用するカメラのビデオ信号に同期させて照明を瞬間的に発光させ、前記移動物体が前記位置を通過する瞬間の静止画像を撮影する方法であって、前記ビデオ信号のフィールド走査期間と、前記移動物体が前記位置に到達したことを示す前記センサの検出信号の検出時刻との関係において、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出された場合には、前記検出信号に同期させて照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする段階とを有し、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込む段階と、該撮影された画像によりカメラの感度調整を行なう段階とを有し、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号の垂直ブランキング走査期間内に検出された場合には、直前のフィールド走査期間の最後に撮影され画像記録メモリ内の画像を検査対象画像とする段階を有することを特徴とする。
【００１７】
さらに、本発明の移動物体撮影方法は、移動物体の通過をその通過の位置が確定できる１個または複数個のセンサによって検出し、その検出信号またはその画像撮影に使用するカメラのビデオ信号に同期させて照明を瞬間的に発光させ、前記移動物体が前記位置を通過する瞬間の静止画像を撮影する方法であって、前記ビデオ信号のフィールド走査期間と、前記移動物体が前記位置に到達したことを示す前記センサの検出信号の検出時刻との関係において、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出された場合には、前記検出信号に同期させて照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする段階とを有し、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込む段階と、該撮影された画像によりカメラの感度調整を行なう段階とを有し、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号の垂直ブランキング走査期間内に検出された場合には、直後のフィールド走査期間の先頭で照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする段階とを有することを特徴とする。
【００１８】
前記センサの検出信号がフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させる段階と、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込む段階と、該撮影された画像によりカメラの感度調整を行なう段階とを有するようにしてもよい。
【００１９】
本発明の移動物体撮影装置は、移動物体の通過をその通過の位置が確定できる１個または複数個のセンサによって検出し、その検出信号またはその画像撮影に使用するカメラのビデオ信号に同期させて照明を瞬間的に発光させ、前記移動物体が前記位置を通過する瞬間の静止画像を撮影する装置であって、カメラから得られるフィールド画像を一時的に蓄積する１つの画像記録メモリを有し、前記ビデオ信号のフィールド走査期間と、前記移動物体が前記位置に到達したことを示す前記センサの検出信号の検出時刻との関係において、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出された場合には、前記検出信号に同期させて照明を発光させ、その照明によって撮影された前記画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする手段と、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込む手段と、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号の垂直ブランキング走査期間内で検出された場合には、前記検出時刻が前記垂直ブランキング走査期間の開始時刻と終了時刻のどちらに近いかを判定する手段と、前記判定する手段により垂直ブランキング走査期間の終了時刻に近いことが判定された場合には、直後のフィールド走査期間の先頭で照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする手段と、前記判定する手段により垂直ブランキング走査期間の開始時刻に近いことが判定された場合には、直前のフィールド走査期間の最後に撮影され画像記録メモリに取り込まれた画像を検査対象画像とする手段とを有することを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の移動物体撮影装置は、移動物体の通過をその通過の位置が確定できる１個または複数個のセンサによって検出し、その検出信号またはその画像撮影に使用するカメラのビデオ信号に同期させて照明を瞬間的に発光させ、前記移動物体が前記位置を通過する瞬間の静止画像を撮影する装置であって、カメラから得られるフィールド画像を一時的に蓄積する１つの画像記録メモリを有し、前記ビデオ信号のフィールド走査期間と、前記移動物体が前記位置に到達したことを示す前記センサの検出信号の検出時刻との関係において、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出された場合には、前記検出信号に同期させて照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする手段と、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み、該撮影された画像によりカメラの感度調整を行なう手段と、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号の垂直ブランキング走査期間内に検出された場合には、直前のフィールド走査期間の最後に撮影され画像記録メモリ内の画像を検査対象画像とする手段とを有することを特徴とする。
【００２１】
さらに、本発明の移動物体撮影装置は、移動物体の通過をその通過の位置が確定できる１個または複数個のセンサによって検出し、その検出信号またはその画像撮影に使用するカメラのビデオ信号に同期させて照明を瞬間的に発光させ、前記移動物体が前記位置を通過する瞬間の静止画像を撮影する装置であって、カメラから得られるフィールド画像を一時的に蓄積する１つの画像記録メモリを有し、前記ビデオ信号のフィールド走査期間と、前記移動物体が前記位置に到達したことを示す前記センサの検出信号の検出時刻との関係において、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出された場合には、前記検出信号に同期させて照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする手段と、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号のフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み、該撮影された画像によりカメラの感度調整を行なう手段と、前記センサの検出信号が前記ビデオ信号の垂直ブランキング走査期間内に検出された場合には、直後のフィールド走査期間の先頭で照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込み検査対象画像とする手段とを有することを特徴とする。
【００２２】
前記センサの検出信号がフィールド走査期間内で検出されなかった場合には、前記フィールド走査期間の最後に照明を発光させ、その照明によって撮影された画像を前記画像記録メモリに取り込む手段と、該撮影された画像によりカメラの感度調整を行なう手段とを有するようにしてもよい。
【００２３】
あるいは、本発明の記録媒体は、上記移動物体撮影方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【００２６】
本発明では、観察対象物体の観察すべき位置への到達信号とカメラの画像入力可能期間の周期のタイミングと照明発光時刻の関係を管理する手段を設けることにより、観察対象物体の到着時刻と垂直ブランキング走査期間（以下垂直ブランキング期間と称す。なお、図２、図４〜図１０、図１２、図１４においても垂直ブランキング期間と称す。）との時間関係が検知できるようにし、垂直ブランキング期間に到着した物体については、その前後のフィールド走査期間に照明を発光させて撮影した画像で代替することによって、本来の撮影位置に近い位置での画像取得を行うことを最も主要な特徴とする。
【００２７】
従来の技術とは、画像取得を外部トリガ信号で行うように回路を付加する必要がない点が異なる。
【００２８】
本発明で用いる課題の解決手段は、移動物体の撮影位置への到達を検出するセンサ信号とフィールド走査期間および垂直ブランキング期間と照明発光時刻との時刻関係を管理する機構あるいは方法であり、これにより移動物体の撮影位置への到達時刻がカメラのフィールド走査期間内に入っているかどうかを判定し、入っていればその瞬間、そうでなければ近接するフィールド走査期間において照明を発光させて画像を取得する機能を実現する。
【００２９】
この撮影方法および装置により、移動物体の撮影位置への到達時刻が垂直ブランキング期間に入っていたとしても画像取得が可能となり、移動物体の定位置撮影ができるようになる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図を用いて詳細に説明する。
【００３１】
〈実施形態例１〉
図１は、本発明による装置の原理的な一実施形態例の構成図を示すもので、１は移動物体、２は移動物体を案内するガイドレールである。３は移動物体１を撮影するための予め定められた撮影位置である。４は移動物体１が撮影位置３に到達したことを検出するセンサ、５は撮影用カメラ、６は照明装置、７は制御指令に基づいて照明装置６を発光させる発光制御装置、８はカメラ５が撮影した画像を処理し、その画像について検査、計測を行う検査・計測装置である。２０は、センサ４の出力信号との撮影用カメラ５の画像取得タイミングから適切な照明発光時刻を決定し、発光制御装置７を介して照明装置６を発光させ、かつ撮影用カメラ５の画像取り込みを行う画像取り込み回路であり、その画像取り込みのために画像記憶メモリを有している。図１では、移動物体１が撮影位置３に到達した瞬間を示している。
【００３２】
本実施形態例において、画像取り込み回路２０は、移動物体１が撮影位置３に到達した瞬間に、センサ４より発せられるトリガ信号の時刻がカメラ５の動作周期においてフィールド走査期間に含まれるか垂直ブランキング期間に含まれるかを判定する。
【００３３】
移動物体到達を示すセンサ４の出力信号がフィールド走査期間に含まれる場合にはそのトリガ信号に同期して照明装置６を発光させ、その照明によってカメラ５で撮影された画像を取り込む。
【００３４】
画像取り込み回路２０は、フィールド走査期間内に移動物体到達を示すセンサ４の出力信号が入力されなかったという事象の判定をもしており、この場合には、そのフィールド走査期間の最終時刻に照明装置６を発光させ、その照明によって撮影用カメラ５で撮影された画像を取り込む。この画像を、以下に説明する垂直ブランキング期間における移動物体到達の場合の画像取得および画像入力感度自動調整に使用する。
【００３５】
移動物体到達を示すセンサ４の出力信号が垂直ブランキング期間中に入力された場合は、その直前のフィールド走査期間の最終時刻に取得された画像をその移動物体到達に対応した画像として検査・計測装置８に転送する。
【００３６】
通常、移動物体の到達間隔は垂直ブランキング期間に比べて十分長いことを前提としているので、移動物体到達を示すセンサ４の出力信号が垂直ブランキング期間中に入力された場合は、その直前のフィールド走査期間の最終時刻に取得された画像が必ず存在する。この直前のフィールド走査期間の画像取得時刻は、正確には移動物体到達時刻と一致しない。しかしながら、垂直ブランキング期間は通常非常に短く、全期間の７．６％程度であるため、その時刻の差による取得画像の位置誤差は小さい。
【００３７】
図２は、図１の装置構成を用いて、本発明による方法の原理的な実施形態例である第１の実施形態例を実現するフロー図を示すものであり、Ａ１１０〜Ａ１５０はその機能処理のステップを表している。
【００３８】
本実施形態例において、画像取り込み回路２０は、まず、カメラ５の内部クロック信号を得（Ａ１１０）、そのクロック信号の種別がフィールド走査期間か、垂直ブランキング期間かを判定する（Ａ１２０）。クロック信号の種別がフィールド走査期間であれば、センサ４からのトリガ信号の有無を判定し（Ａ１３０）、トリガ信号が有れば照明を発光させる信号を発光制御装置７へ送って照明装置６を発光させ（Ａ１３１）、カメラ５の画像を取得する（Ａ１３２）。画像取り込み回路２０は、取得した画像を検査・計測装置８に転送する（Ａ１３３）。この後、画像取り込み回路２０は、終了の判定処理を行う（Ａ１５０）。
【００３９】
終了判定は、通常、人為的な停止スイッチが押されているかどうかについて行われ、その人為的停止操作が行われない限り処理は無限に続く。
【００４０】
Ａ１３０に示したセンサ４からのトリガ信号の有無の判定において、トリガ信号が無く、フィールド走査期間の最終時刻であれば、照明をフィールド走査期間の最終時刻に発光させる信号を発光制御装置７へ送り、照明装置６を発光させて（Ａ１３６）、その時刻にカメラ５の画像を取得し、画像記憶メモリに記憶して（Ａ１３７）、終了の判定処理を行う（Ａ１５０）。上記において、フィールド走査期間の最終時刻でなければ、直ちに終了の判定処理を行う（Ａ１５０）。
【００４１】
Ａ１２０に示したクロック信号の種別の判定が垂直ブランキング期間であれば、センサ４からのトリガ信号の有無を判定し（Ａ１４０）、トリガ信号が有れば、画像記憶メモリに直前に記憶された画像を取得して（Ａ１４１）、取得した画像を検査・計測装置８に転送する（Ａ１４２）。この後、画像取り込み回路２０は、終了の判定処理を行う（Ａ１５０）。
【００４２】
Ａ１４０に示したセンサ４からのトリガ信号の有無の判定において、トリガ信号が無ければ、画像取り込み回路２０は終了の判定処理を行う（Ａ１５０）。終了の判定処理では、終了の指示等が有れば終了し、無ければＡ１１０に戻り、処理を繰り返す。
【００４３】
図３は、本実施形態例における画像取り込み回路２０の詳細を示したブロック図である。センサ４として機能上は１個でも構わないが、ここでは撮影位置を検出する複数個のセンサ４−１，４−２…４−ｎを配置する。このようにすれば、移動物体１の損傷等やセンサ４の故障等に起因するトリガ信号無しの機会を減少させることができる。
【００４４】
図３において、画像取り込み回路２０は、センサ４−１，４−２…４−ｎに対応して物体検出信号を出力するセンサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎと、これを受信してタイミング比較を行う制御部２２と、制御部２２からの照明発光信号を受けて発光制御装置である照明管点灯回路７に対し照明管点灯信号を送り照明装置である照明管６を発光させる照明管点灯回路対応部２３と、カメラ５からクロック信号や画像信号を取り込み制御部２２へはカメラの状態識別信号を送るカメラ対応部２４と、画像記憶メモリであり画像用バッファであってカメラ対応部５で取得した画像信号を一時蓄積する一時蓄積回路２５と、制御部２２からの画像出力制御信号を受けて一時蓄積回路２５に一時蓄積された画像信号を読み取り検査・計測装置に出力する検査・計測装置対応部２６とから成る。
【００４５】
図４は、図３の構成の画像取り込み回路２０の動作とともに、本実施形態例による方法の詳細を示すフロー図である。
【００４６】
まず、カメラ対応部２４は、カメラ５の内部クロツク信号をカメラの状態識別信号に変換して制御部２２に送出する。次に、センサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎは、センサ４−１，４−２…４−ｎからのトリガ信号を物体検出信号に変換して制御部２２に送出する。次に、カメラ対応部２４によりカメラ５の状態識別信号を取得する。制御部２２は、このカメラ対応部２４からのカメラ５の状態識別信号がフィールド走査期間か否か判定し、フィールド走査期間であれば、センサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無を判定して、例えばどれかから物体検出信号が有れば、照明装置である照明管６を発光させる照明発光信号を照明管点灯回路対応部２３に送る。照明管点灯回路対応部２３は、照明発光信号を照明管点灯回路７に転送し、点灯管６を発光させる。カメラ対応部２４は、上記による発光によりカメラ５で撮影され送出された画像信号を一時蓄積回路２５に蓄積する。制御部２２は、画像出力制御信号を検査・計測装置対応部２６に送出する。この画像出力制御信号を受けた検査・計測装置対応部２６は、一時蓄積回路２５に蓄積された画像を読み取り、検査・計測装置８に転送する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。
【００４７】
上記したセンサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無の判定において、どれからも物体検出信号が無く、フィールド走査期間の最終時刻であれば、そのフィールド走査期間の最終時刻に照明装置を発光させる照明発光信号を照明管点灯回路対応部２３に送る。照明管点灯回路対応部２３は、照明発光信号を照明管点灯回路７に転送し、照明管６を発光させる。カメラ対応部２４は、上記による照明管６の発光によりカメラ５で撮影され送出された画像信号を取り込み一時蓄積回路２５に蓄積する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。上記において、フィールド走査期間の最終時刻でなければ、制御部２２は直ちに終了の判定処理を行う。
【００４８】
上記したカメラ対応部２４からのカメラの状態識別信号がフィールド走査期間か否かの判定において、垂直ブランキング期間であった場合、制御部２２はセンサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無を判定して、例えばどれかから物体検出信号があった場合には、画像出力制御信号を検査・計測装置対応部２６に送出する。画像出力制御信号を受けた検査・計測装置対応部２６は一時蓄積回路２５に善積された画像を読み取り、検査・計測装置８に転送する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。
【００４９】
上記したセンサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無の判定において、どれからも物体検出信号が無い場合、制御部２２は終了の判定処理を行う。終了の判定処理では、終了の指示等が有れば終了し、無ければ始めからの処理を繰り返し行う。
【００５０】
〈実施形態例２〉
本実施形態例は、移動物体が撮影位置に到達したことを示すセンサ４の出力信号が垂直ブランキング期間に出力されカメラ撮影ができない場合に、カメラ撮影を次のフィールドの最初に行っても、垂直ブランキング期間がフィールド走査期間に比べ非常に短いため撮影位置の誤差は小さいと考えられるので、直後のフィールド走査期間の最初に照明を発光させカメラからの画像を取得し代替する例である。
【００５１】
垂直ブランキング期間はフィールド走査期間の間に存在するため、垂直ブランキング期間において、次のフィールド走査期間の直前に移動物体が撮影位置に到達した場合には、直前のフィールド走査期間の最終時刻に取得された画像を用いるよりも、次のフィールド走査期間の最初に画像を取得したほうが画像取得の時刻誤差およびその時刻誤差に基づく移動物体の位置誤差は小さくなる。
【００５２】
図５は、図１の装置構成を用いて、本発明による方法の第２の実施形態例を実現するフロー図を示すものであり、Ｂ１１０〜Ｂ１５０はその機能処理のステップを表している。
【００５３】
本実施形態例において、画像取り込み回路２０は、まず、カメラ５の内部クロック信号を得（Ｂ１１０）、そのクロック信号の種別がフィールド走査期間か、垂直ブランキング期間かを判定する（Ｂ１２０）。フィールド走査期間か否かの判定がフィールド走査期間であれば、センサ４からのトリガ信号の有無を判定し（Ｂ１３０）、トリガ信号が有れば照明を発光させる信号を発光制御装置７へ送って照明装置６を発光させ（Ｂ１３１）、カメラ５の画像を取得する（Ｂ１３２）。画像取り込み回路２０は、取得した画像を検査・計測装置８に転送する（Ｂ１３３）。その後、画像取り込み回路２０は終了の判定処理を行う（Ｂ１５０）。
【００５４】
Ｂ１３０に示したセンサ４からのトリガ信号の有無の判定において、トリガ信号が無ければ、画像取り込み回路２０は終了の判定処理を行う（Ｂ１５０）。
【００５５】
Ｂ１２０に示したクロック信号の種別の判定が垂直ブランキング期間であれば、センサ４からのトリガ信号の有無を判定し（Ｂ１４０）、トリガ信号が有れば、照明を次のフィールドの走査期間の最初の時刻に発光させる信号を発光制御装置７へ送って照明装置６を発光させ（Ｂ１４１）、上記の時刻にカメラ５の画像を取得する（Ｂ１４２）。画像取り込み回路２０は、取得した画像を検査・計測装置８に転送する（Ｂ１４３）。この後、画像取り込み回路２０は、終了の判定処理を行う。
【００５６】
Ｂ１２０に示したセンサ４からのトリガ信号の有無の判定においてトリガ信号が検出されない場合、画像取り込み回路２０は、終了の判定処理を行う（Ｂ１５０）。終了の判定処理では、終了の指示等が有れば終了するが、無ければＢ１１０に戻り、処理を繰り返す。
【００５７】
図６は、図３の構成の画像取り込み回路２０の動作とともに、本実施形態例による方法の詳細を示すフロー図である。
【００５８】
まず、カメラ対応部２４は、カメラ５の内部クロツク信号をカメラの状態識別信号に変換して制御部２２に送出する。次に、センサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎは、センサ４−１，４−２…４−ｎからのトリガ信号を物体検出信号に変換して制御部２２に送出する。次に、カメラ対応部２４によりカメラ５の状態識別信号を取得する。制御部２２は、このカメラ対応部２４からのカメラ５の状態識別信号がフィールド走査期間か否か判定し、フィールド走査期間であれば、センサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無を判定して、例えばどれかから物体検出信号が有れば、照明装置である照明管６を発光させる照明発光信号を照明管点灯回路対応部２３に送る。照明管点灯回路対応部２３は、照明発光信号を照明管点灯回路７に転送し、点灯管６を発光させる。カメラ対応部２４は、上記による発光によりカメラ５で撮影され送出された画像信号を一時蓄積回路２５に蓄積する。制御部２２は、画像出力制御信号を検査・計測装置対応部２６に送出する。この画像出力制御信号を受けた検査・計測装置対応部２６は、一時蓄積回路２５に蓄積された画像を読み取り、検査・計測装置８に転送する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。
【００５９】
上記したセンサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無の判定において、どれからも物体検出信号が無ければ、制御部２２は終了の判定処理を行う。
【００６０】
上記したカメラ対応部２４からのカメラの状態識別信号がフィールド走査期間か否かの判定において、垂直ブランキング期間であった場合、制御部２２はセンサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無を判定して、例えばどれかから物体検出信号が有れば、次のフィールド走査期間の最初の時刻に照明装置である照明管６を発光させる照明発光信号を照明管点灯回路対応部２３に送る。照明管点灯回路対応部２３は、照明発光信号を照明管点灯回路７に転送し点灯管６を発光させる。カメラ対応部２４は、上記による発光によりカメラ５で撮影され送出された画像信号を一時蓄積回路２５に蓄積する。制御部２２は、画像出力制御信号を検査・計測装置対応部２６に送出する。この画像出力制御信号を受けた検査・計測装置対応部２６は、一時蓄積回路２５に蓄積された画像を読み取り、検査・計測装置８に転送する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。
【００６１】
上記したセンサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無の判定において、どれからも物体検出信号が無ければ、制御部２２は、終了の判定処理を行う。終了の判定処理では、終了の指示等が有れば終了し、無ければ始めからの処理を繰り返し行う。
【００６２】
〈実施形態例３〉
垂直ブランキング期間はその期間と反復する周期はあらかじめ既知であるため、画像取り込み回路２０は、移動物体到達を示すトリガ信号が垂直ブランキング期間の中間時刻より以前であるか以後であるかを判定することができる。そこで、移動物体到達を示すトリガ信号が垂直ブランキング期間の中間時刻より以前である場合には、第１の実施形態例のように直前のフィールド走査期間の最終時刻に取得された画像を用い、中間時刻より以後である場合には、第２の実施形態例のように直後のフィールド走査期間の最初に照明を発光させて撮影用カメラ５に画像を取り込む。これにより、移動物体到達を示すトリガ信号と画像取得との時刻誤差を、垂直ブランキング期間の２分の１以下に減少させることができる。
【００６３】
図７は、図１の装置構成を用いて、本発明による方法の第３の実施形態例を実現するフロー図を示すものであり、Ｃ１１０〜Ｃ１５０はその機能処理のステップを表している。
【００６４】
本実施形態例において、画像取り込み回路２０は、まず、カメラ５の内部クロック信号を得（Ｃ１１０）、そのクロック信号の種別がフィールド走査期間か、垂直ブランキング期間かを判定する（Ｃ１２０）。クロック信号の種別がフィールド走査期間であれば、センサ４からのトリガ信号の有無を判定し（Ｃ１３０）、トリガ信号が有れば照明を発光させる信号を発光制御装置７へ送って照明装置６を発光させ（Ｃ１３１）、カメラ５の画像を取得する（Ｃ１３２）。画像取り込み回路２０は、取得した画像を検査・計測装置８に転送する（Ｃ１３３）。この後、画像取り込み回路は、終了の判定処理を行う（Ｃ１５０）。
【００６５】
Ｃ１３０に示したセンサ４からのトリガ信号の有無の判定において、トリガ信号が無く、フィールド走査期間の最終時刻であれば、照明をフィールド走査期間の最終時刻に発光させる信号を発光制御装置７へ送り、照明装置６を発光させて（Ｃ１３６）、その時刻にカメラ５の画像を取得し、画像記憶メモリに記憶して（Ｃ１３７）、終了の判定処理を行う（Ｃ１５０）。上記において、フィールド走査期間の最終時刻でなければ、直ちに終了の判定処理を行う（Ｃ１５０）。
【００６６】
Ｃ１２０に示したクロック信号の種別の判定が垂直ブランキング期間であれば、センサ４からのトリガ信号の有無を判定し（Ｃ１４０）、トリガ信号が有ればそのトリガ信号が垂直ブランキング期間の中間時刻より以前であるか以後であるか判定し（Ｃ１４１）、以前であれば画像記憶メモリに直前に記憶された画像を取得して（Ｃ１４１）、取得した画像を検査・計測装置８に転送する（Ｃ１４２）。この後、画像取り込み回路２０は、終了の判定処理を行う。
【００６７】
Ｃ１４１に示したセンサ４からのトリガ信号が中間時刻より以前か以後かの判定において、以後であった場合には、照明を次のフィールドの走査期間の最初の時刻に発光させる信号を発光制御装置７へ送って照明装置６を発光させ（Ｃ１４６）、上記の時刻にカメラ５の画像を取得する（Ｃ１４７）。画像取り込み回路２０は、取得した画像を検査・計測装置８に転送する（Ｃ１４８）。この後、画像取り込み回路２０は、終了の判定処理を行う。
【００６８】
Ｃ１４０に示したセンサ４からのトリガ信号の有無の判定において、トリガ信号が無ければ、画像取り込み回路２０は終了の判定処理を行う（Ｃ１５０）。終了の判定処理では、終了の指示等が有れば終了するが、無ければＣ１１０に戻り、処理を繰り返す。
【００６９】
図８は、図３の構成の画像取り込み回路２０の動作とともに、本実施形態例による方法の詳細を示すフロー図である。
【００７０】
まず、カメラ対応部２４は、カメラ５の内部クロツク信号をカメラの状態識別信号に変換して制御部２２に送出する。次に、センサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎは、センサ４−１，４−２…４−ｎからのトリガ信号を物体検出信号に変換して制御部２２に送出する。次に、カメラ対応部２４によりカメラ５の状態識別信号を取得する。制御部２２は、このカメラ対応部２４からのカメラ５の状態識別信号がフィールド走査期間か否か判定し、フィールド走査期間であれば、センサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無を判定して、例えばどれかから物体検出信号が有れば、照明装置である照明管６を発光させる照明発光信号を照明管点灯回路対応部２３に送る。照明管点灯回路対応部２３は、照明発光信号を照明管点灯回路７に転送し、点灯管６を発光させる。カメラ対応部２４は、上記による発光によりカメラ５で撮影され送出された画像信号を一時蓄積回路２５に蓄積する。制御部２２は、画像出力制御信号を検査・計測装置対応部２６に送出する。この画像出力制御信号を受けた検査・計測装置対応部２６は、一時蓄積回路２５に蓄積された画像を読み取り、検査・計測装置８に転送する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。
【００７１】
上記したセンサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無の判定において、どれからも物体検出信号が無く、フィールド走査期間の最終時刻であれば、そのフィールド走査期間の最終時刻に照明装置を発光させる照明発光信号を照明管点灯回路対応部２３に送る。照明管点灯回路対応部２３は、照明発光信号を照明管点灯回路７に転送し、照明管６を発光させる。カメラ対応部２４は、上記による照明管６の発光によりカメラ５で撮影され送出された画像信号を取り込み一時蓄積回路２５に蓄積する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。上記において、フィールド走査期間の最終時刻でなければ、制御部２２は直ちに終了の判定処理を行う。
【００７２】
上記したカメラ対応部２４からのカメラの状態識別信号がフィールド走査期間か否かの判定において、垂直ブランキング期間であった場合、制御部２２はセンサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無を判定して、例えばそのどれかから物体検出信号が有れば、その物体検出信号が垂直ブランキング期間の中間時刻より以前であるか以後であるか判定し、以前であれば画像出力制御信号を検査・計測装置対応部２６に送出する。画像出力制御信号を受けた検査・計測装置対応部２６は一時蓄積回路２５に蓄積された画像を読み取り、検査・計測装置８に転送する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。
【００７３】
上記した、物体検出信号が垂直ブランキング期間の中間時刻より以前であるか以後であるかの判定において、以後であった場合には、次のフィールド走査期間の最初の時刻に照明装置である照明管６を発光させる照明発光信号を照明管点灯回路対応部２３に送る。照明管点灯回路対応部２３は、照明発光信号を照明管点灯回路７に転送し、点灯管６を発光させる。カメラ対応部２４は、上記による発光によりカメラ５で撮影され送出された画像信号を一時蓄積回路２５に蓄積する。制御部２２は、画像出力制御信号を検査・計測装置対応部２６に送出する。この画像出力制御信号を受けた検査・計測装置対応部２６は、一時蓄積回路２５に蓄積された画像を読み取り、検査・計測装置８に転送する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。
【００７４】
上記したセンサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無の判定において、どれからも物体検出信号が無ければ、制御部２２は、終了の判定処理を行う。終了の判定処理では、終了の指示等が有れば終了し、無ければ始めからの処理を繰り返し行う。
【００７５】
〈実施形態例４〉
通常のカメラにおいては入力光の明るさに応じた感度調整を自動的に行うようになっているが、これを有効にするためには定期的に画像を入力し、入力画像の明るさを計測する必要がある。移動物体が到着したときのみ照明が発光する方式においては、常時照明がなされカメラに画像が入力されている場合に比べて、画像が入力される頻度が低いため、感度調整のための入力画像の明るさを計測を十分に行うことができない。
【００７６】
そこで、本実施形態例では、移動物体がフィールド走査期間中に到着しなかった場合においてはそのフィールド走査期間の最後に照明を発光させて、移動物体到着の有無に関わらず画像が入力されるようにし、感度自動調整のための明るさの計測を行い、垂直ブランキング期間での移動物体到着の場合の画像の予備的取得と兼ねている。
【００７７】
図９は、図１の装置構成を用いて、本発明による方法の第４の実施形態例を実現するフロー図を示すものであり、Ｄ１１０〜Ｄ１５０はその機能処理のステップを表している。
【００７８】
本実施形態例において、画像取り込み回路２０は、まず、カメラ５の内部クロック信号を得（Ｄ１１０）、そのクロック信号の種別がフィールド走査期間か、垂直ブランキング期間かを判定する（Ｄ１２０）。クロック信号の種別がフィールド走査期間であれば、センサ４からのトリガ信号の有無を判定し（Ｄ１３０）、トリガ信号が有れば照明を発光させる信号を発光制御装置７へ送って照明装置６を発光させ、同時に撮影装置側では上記による照明装置の発光を計測し自動的に感度調整をする（Ｄ１３１）。そして、この時のカメラ５の画像を取得する（Ｄ１３２）。画像取り込み回路２０は、取得した画像を検査・計測装置８に転送する（Ｄ１３３）。この後、画像取り込み回路２０は、終了の判定処理を行う（Ｄ１５０）。
【００７９】
Ｄ１３０に示したセンサ４からのトリガ信号の有無の判定において、トリガ信号が無く、フィールド走査期間の最終時刻であれば、照明をフィールド走査期間の最終時刻に発光させる信号を発光制御装置７へ送り、照明装置６を発光させ（Ｄ１３６）、同時に撮影装置側では上記による照明装置の発光を計測し自動的に感度調整をする。そして、上記の時刻にカメラ５の画像を取得し、画像記憶メモリに記憶して（Ｄ１３７）、終了の判定処理を行う（Ｄ１５０）。上記において、フィールド走査期間の最終時刻でなければ、制御部２２は直ちに終了の判定処理を行う（Ｄ１５０）。
【００８０】
Ｄ１２０に示したクロック信号の種別の判定が垂直ブランキング期間であれば、センサ４からのトリガ信号の有無を判定し（Ｄ１４０）、トリガ信号が有れば、画像記憶メモリに直前に記憶された画像を取得して（Ｄ１４１）、取得した画像を検査・計測装置８に転送する（Ｄ１４２）。この後、画像取り込み回路２０は、終了の判定処理を行う（Ｄ１５０）。
【００８１】
Ｄ１４０に示したセンサ４からのトリガ信号の有無の判定において、トリガ信号が無ければ、画像取り込み回路２０は、終了の判定処理を行う（Ｄ１５０）。終了の判定処理では、終了の指示等が有れば終了し、無ければＤ１１０に戻り、処理を繰り返す。
【００８２】
図１０は、図３の構成の画像取り込み回路２０の動作とともに、本実施形態例による方法の詳細を示すフロー図である。
【００８３】
まず、カメラ対応部２４は、カメラ５の内部クロツク信号をカメラの状態識別信号に変換して制御部２２に送出する。次に、センサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎは、センサ４−１，４−２…４−ｎからのトリガ信号を物体検出信号に変換して制御部２２に送出する。次に、カメラ対応部２４によりカメラ５の状態識別信号を取得する。制御部２２は、このカメラ対応部２４からのカメラ５の状態識別信号がフィールド走査期間か否か判定し、フィールド走査期間であれば、センサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無を判定して、例えばどれかから物体検出信号が有れば、照明装置である照明管６を発光させる照明発光信号を照明管点灯回路対応部２３に送る。照明管点灯回路対応部２３は、照明発光信号を照明管点灯回路７に転送し、照明管６を発光させる。この時、撮影装置側では上記による照明管６の発光を計測し自動的に感度調整をする。カメラ対応部２４は、上記による発光によりカメラ５で撮影され送出された画像信号を一時蓄積回路２５に蓄積する。制御部２２は、画像出力制御信号を検査・計測装置対応部２６に送出する。この画像出力制御信号を受けた検査・計測装置対応部２６は、一時蓄積回路２５に蓄積された画像を読み取り、検査・計測装置８に転送する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。
【００８４】
上記したセンサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無の判定において、どれからも物体検出信号が無く、フィールド走査期間の最終時刻であれば、そのフィールド走査期間の最終時刻に照明装置を発光させる照明発光信号を照明管点灯回路対応部２３に送る。照明管点灯回路対応部２３は、照明発光信号を照明管点灯回路７に転送し、照明管６を発光させる。この時、撮影装置側では上記による照明管６の発光を計測し自動的に感度調整をする。カメラ対応部２４は、上記による照明管６の発光によりカメラ５で撮影され送出された画像信号を取り込み、一時蓄積回路２５に蓄積する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。上記において、フィールド走査期間の最終時刻でなければ、制御部２２は直ちに終了の判定処理を行う。
【００８５】
上記したカメラ対応部２４からのカメラの状態識別信号がフィールド走査期間か否かの判定において、垂直ブランキング期間であった場合、制御部２２はセンサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無を判定して、例えばどれかから物体検出信号があった場合には、画像出力制御信号を検査・計測装置対応部２６に送出する。画像出力制御信号を受けた検査・計測装置対応部２６は一時蓄積回路２５に蓄積された画像を読み取り、検査・計測装置８に転送する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。
【００８６】
上記したセンサ対応部２１−１，２１−２…２１−ｎのからの物体検出信号の有無の判定において、どれからも物体検出信号が無い場合、制御部２２は終了の判定処理を行う。終了の判定処理では、終了の指示等が有れば終了し、無ければ始めからの処理を繰り返し行う。
【００８７】
〈実施形態例５〉
図１１は、本発明による装置の第５の実施形態例を示す構成図であり、形状寸法が異なる複数種の移動物体１がガイドレール２上を走行する場合に、これらの移動物体の種類を区別する例について説明したものである。
【００８８】
本実施形態例では、センサ４の他に移動物体１の部位を検出して画像取り込み回路２０へ入力するセンサ３０を設けたものであって、センサ４が物体の到着を検出するのと同様に移動物体の撮影位置３以外の他の部位を検出する。センサ３０は、センサ４と同様に１個もしくは複数個設置することができる。但し、移動物体１を検出する物体上の部位がセンサ４とは異なり、センサ４の場合の測定部位と相対的な位置関係が既知である別の部位を検出する。従って同一形状、寸法の物体の場合、センサ４が物体の到着を検出した同一時刻において、センサ３０においても物体を検出できるように配置する。従って未知の移動物体が撮影位置に到着したことをセンサ４が検出した時点で、センサ３０においても同様に物体の検出信号が得られれば、同一形状、寸法の物体であると判断され、物体の種類を分別することができる。この分別に基づいて、第１〜第４の実施形態例に述べたような画像取得の実行もしくはこれに続く検査、計測の実行を選択する。
【００８９】
図１２は、図１１の装置構成を用いて、本発明による方法の第５の実施形態例を実現するフロー図を示すものであり、Ｅ１１０〜Ｅ１５０はその機能処理のステップを表している。
【００９０】
まず、カメラの内部クロック信号を得（Ｅ１１０）、このクロック信号の種別がフィールド走査期間か垂直ブランキング期間かを判定する（Ｅ１２０）。この判定がフィールド期間であれば、複数のセンサ４，３０からのトリガ信号をチェックし（Ｅ１３０）、これら複数のセンサ４，３０からのトリガ信号により、移動物体１の大きさ又は形状を判定する（Ｅ１３１）。次に、この判定した大きさ又は形状に基づいて移動物体１の撮影方法を選択する（Ｅ１３２）。その後、画像取り込み回路２０は、終了の判定処理を行う（Ｅ１５０）。
【００９１】
Ｅ１２０に示したクロック信号の種別がフィールド走査期間か垂直ブランキング期間かの判定において、判定が垂直ブランキング期間である場合も、複数のセンサ４，３０からのトリガ信号をチェックし（Ｅ１４０）、これら複数のセンサ４，３０からのトリガ信号により、移動物体１の大きさ又は形状を判定する（Ｅ１４１）。次に、この判定した大きさ又は形状に基づいて移動物体１の撮影方法を選択する（Ｅ１４２）。その後、画像取り込み回路２０は、終了の判定処理を行う（Ｅ１５０）。終了の判定処理では、終了の指示等が有れば終了し、無ければ始めからの処理を繰り返し行う。
【００９２】
図１３は、本実施形態例における画像取り込み回路２０の詳細を示したブロック図である。本実施形態例における画像取り込み回路２０では、図３のブロックにセンサ３０−１〜３０−ｍに対するセンサ対応部２７−１…２７−ｍを加えたものである。
【００９３】
図１４は、この図１３の構成の画像取り込み回路２０の動作とともに、本実施形態例による方法の詳細を示すフロー図である。
【００９４】
まず、カメラ対応部２４はカメラ５の内部クロック信号を力メラの状態識別信号に変換して制御部２２に送出する。次に、センサ対応部２１−１…２１−ｎおよび２７−１…２７−ｍは、センサ４−１…４−ｎおよび３０−１…３０−ｍからのトリガ信号を物体検出信号に変換して制御部２２に送出する。次に、制御部２２は、カメラ対応部２４により取得したカメラの状態識別信号を取得し、その状態識別信号がフィールド走査期間か、垂直ブランキング期間かを判定する。その判定がフィールド走査期間であれば、複数のセンサ対応部２１−１…２１−ｎおよび２７−１…２７−ｍからの物体検出信号をチェックし、これら複数の物体検出信号より移動物体１の大きさ又は形状を判定する。次に、判定した移動物体１の大きさ又は形状に基づいて撮影方法を選択する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。
【００９５】
上記したカメラの状態識別信号がフィールド走査期間か、垂直ブランキング期間かの判定が垂直ブランキング期間の場合も、複数のセンサ対応部２１−１…２１−ｎおよび２７−１…２７−ｍからの物体検出信号をチェックし、これら複数の物体検出信号より移動物体１の大きさ又は形状を判定する。次に、判定した移動物体１の大きさ又は形状に基づいて第１〜第４の実施形態例に示したような撮影方法を選択する。その後、制御部２２は、終了の判定処理を行う。終了の判定処理では、終了の指示等が有れば終了し、無ければ始めからの処理を繰り返し行う。
【００９６】
なお、図１、図３、図１１、図１３で示した画像取り込み回路の一部もしくは全部の機能を、コンピュータを用いて実現することができること、あるいは、図２、図４〜図１０、図１２、図１５で示した処理ステップをコンピュータに実行させることができることは言うまでもなく、コンピュータでその各部の機能を実現するためのプログラム、あるいは、コンピュータにその処理ステップを実行させるためのプログラムを、そのコンピュータが読み取り可能な記録媒体、例えば、ＦＤ（フロッピーディスク）や、ＭＯ、ＲＯＭ、メモリカード、ＣＤ、ＤＶＤ、リムーバブルディスクなどに記録し、保存し、提供し、配布することが可能である。
【００９７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の測定法を用いることにより、カメラの内部クロック信号を用いたまま、正規の撮影位置での画像取得を可能にすることができ、カメラの入力感度の自動調整を可能にし、移動物体の形状寸法を識別できるという利点が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による装置の原理的な一実施形態例を示す構成図である。
【図２】本発明による方法の原理的な実施形態例である第１の実施形態例を実現するフロー図である。
【図３】上記一実施形態例における画像取り込み回路の詳細を示したブロック図である。
【図４】上記第１の実施形態例による画像取り込み回路の動作とともに、第１の実施形態例による方法の詳細を示すフロー図である。
【図５】本発明による方法の第２の実施形態例を実現するフロー図である。
【図６】上記第２の実施形態例による画像取り込み回路の動作とともに、第２の実施形態例による方法の詳細を示すフロー図である。
【図７】本発明による方法の第３の実施形態例を実現するフロー図である。
【図８】上記第３の実施形態例による画像取り込み回路の動作とともに、第３の実施形態例による方法の詳細を示すフロー図である。
【図９】本発明による方法の第４の実施形態例を実現するフロー図である。
【図１０】上記第４の実施形態例による画像取り込み回路の動作とともに、第４の実施形態例による方法の詳細を示すフロー図である。
【図１１】本発明による装置の第５の実施形態例を示す構成図である。
【図１２】本発明による方法の第５の実施形態例を実現するフロー図である。
【図１３】上記第５の実施形態例における画像取り込み回路の詳細を示したブロック図である。
【図１４】上記第５の実施形態例による画像取り込み回路の動作とともに、第５の実施形態例による方法の詳細を示すフロー図である。
【図１５】移動物体を撮影する場合の一般的な機器構成を示した図である。
【図１６】内部クロックで動作するカメラの画像取得タイミングを示した図である。
【符号の説明】
１…移動物体
２…ガイドレール
３…撮影位置
４…センサ
５…撮影用カメラ
６…照明装置
７…発光制御装置
８…検査・計測装置
１０…フィールド走査期間
１１…垂直ブランキング期間
２０…画像取り込み回路
３０…センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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