(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置と、前記撮像装置の出力を用いてデータ処理を行うデータ処理装置とを有するビデオカメラシステムであって、
前記データ処理装置は、前記撮像装置の視野における所定のエリア毎の映像信号を抽出する第１の手段と、
前記第１の手段の出力を用いて水平方向のピーク値を垂直方向に積分し、前記エリア毎の画像の評価値を算出する第２の手段と、
前記エリア毎の動き検出の規準値を格納する第３の手段と、
前記エリア毎の画像の評価値の時間変動量を検出する第４の手段と、
前記第４の手段が検出した前記時間変動量と前記第３の手段に格納されている規準値とを比較して前記エリア毎の画像の動きを検出する第５の手段とを備え、
前記動きが検出されたエリアが前記撮像装置の視野の中央部に位置するように前記撮像装置の位置を制御することを特徴とするビデオカメラシステム。
【請求項２】
撮像装置と、前記撮像装置の出力を用いてデータ処理を行なうデータ処理装置とを有するビデオカメラシステムの自動追尾方法において、
前記撮像装置の視野における所定のエリア毎の映像信号を抽出し、水平方向のピーク値を垂直方向に積分して前記エリア毎の画像の評価値を算出し、前記エリア毎の画像の評価値の時間変動量と動き検出の規準値とを比較して前記エリア毎の画像の動きを検出し、前記動きが検出されたエリアが前記撮像装置の視野の中央部に位置するように前記撮像装置の位置を制御することを特徴とするビデオカメラシステムの自動追尾方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、ビデオカメラを用いた監視システムのようなビデオカメラシステムに関するものであり、特に、ビデオカメラの視野内にある被写体の動きを検出し、自動追尾する技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ビデオカメラにより監視エリアを撮影し、監視エリアに異常事態が発生した時に、警報装置を作動させるように構成したビデオカメラシステムが知られている。このようなビデオカメラシステムにおいては、ビデオカメラにより撮影された被写体の動きを検出することで異常事態の発生を検出するが、被写体の動きを検出する方法としては、現フィールドの画像と前フィールドの画像の同一アドレスにおける差分値を求め、絶対値化した後、それをフィールド全体にわたって積分し、動きの有無を判断する方法が一般的であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の動き検出方法では、検出精度が高いという長所はあるものの、以下の〔１〕〜〔５〕に記載するような欠点があった。
【０００４】
〔１〕演算規模が大となるため動き検出装置が高価になる。
〔２〕移動物体が変形、回転、遠近移動等をすると動き検出が困難である。
〔３〕移動物体の瞬時移動量が大きい場合には動き検出が困難である。
〔４〕移動物体が繰り返しパターンを有する場合には動き検出が困難である。
〔５〕移動物体が周囲の固定物体と部分的に重なり合う場合には、動き検出が困難である。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解決したビデオカメラシステムを提供することを目的とする。また、本発明はビデオカメラの組み立て精度やパン及びチルトの位置決め精度を高めずに追尾の分解能を高めることのできるビデオカメラシステム及びその自動追尾方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明に係るビデオカメラシステムは、撮像装置と、撮像装置の出力を用いてデータ処理を行なうデータ処理装置とを有するビデオカメラシステムであって、データ処理装置は、撮像装置の視野における所定のエリア毎の映像信号を抽出する第１の手段と、前記第１の手段の出力を用いて水平方向のピーク値を垂直方向に積分し、前記エリア毎の画像の評価値を算出する第２の手段と、前記エリア毎の動き検出の規準値を格納する第３の手段と、前記エリア毎の画像の評価値の時間変動量を検出する第４の手段と、前記第４の手段が検出した前記時間変動量と前記第３の手段に格納されている動き検出の規準値とを比較して前記エリア毎の画像の動きを検出する第５の手段とを備え、画像の動きが検出されたエリアが撮像装置の視野の中央部に位置するように前記撮像装置の位置を制御することを特徴とするものである。
【０００８】
また、本発明に係るビデオカメラシステムの自動追尾方法は、撮像装置と、前記撮像装置の出力を用いてデータ処理を行なうデータ処理装置とを有するビデオカメラシステムの自動追尾方法において、前記撮像装置の視野における所定のエリア毎の映像信号を抽出し、水平方向のピーク値を垂直方向に積分して前記エリア毎の画像の評価値を算出し、前記エリア毎の画像の評価値の時間変動量と動き検出の規準値とを比較して前記エリア毎の画像の動きを検出し、前記動きが検出されたエリアが前記撮像装置の視野の中央部に位置するように前記撮像装置の位置を制御することを特徴とするものである。
【０００９】
本発明に係るビデオカメラシステムによれば、撮像装置の出力はデータ処理装置に送られる。データ処理装置においては、第１の手段が撮像装置の視野における所定のエリア毎の映像信号を抽出し、第２の手段がこの映像信号を用いて、水平方向のピーク値を垂直方向に積分して前記エリア毎の画像の評価値を算出する。さらに、第３の手段はエリア毎の動き検出の規準値を格納し、第４の手段はエリア毎の画像の評価値の時間変動量を検出し、第５の手段は第４の手段が検出した時間変動量と第３の手段に格納されている動き検出の規準値とを比較して前記エリア毎の画像の動きを検出する。そして、動きが検出されたエリアが撮像装置の視野の中央部に位置するように撮像装置の位置が制御される。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下この発明の実施の形態について図面を参照しながら、
〈１〉本発明を適用したビデオカメラシステム
〈２〉評価値算出ブロックの構成例（その１）
〈３〉評価値算出ブロックの構成例（その２）
〈４〉評価値算出ブロックの構成例（その３）
〈５〉マイコンにおける動き検出部の構成
〈６〉自動追尾処理
の順序で詳細に説明する。
【００１１】
〈１〉本発明を適用したビデオカメラシステム
図１は本発明を適用したビデオカメラシステムの全体のブロック構成を示す図である。このビデオカメラシステムは、監視エリアを撮像するビデオカメラ１と、ビデオカメラ１からの映像信号を基に監視エリアにおける被写体の動きを検出するデータ処理装置２と、ビデオカメラ１の出力を表示するモニター装置３と、ビデオカメラ１の出力を記録するビデオテープレコーダ（以下ＶＴＲという）４と、データ処理装置２の出力により警報動作を行なう警報装置５と、データ処理装置２が作成した白枠信号をビデオカメラ１の出力に合成する合成回路６と、データ処理装置２の出力によりビデオカメラ１をパンニングするパンニング駆動モータ７と、データ処理装置２の出力によりビデオカメラ１をチルティングするチルティング駆動モータ８とを備えている。
【００１２】
ビデオカメラ１は、レンズブロック１１と、レンズブロック１１を透過した被写体からの光学像を映像信号に変換するＣＣＤ１２と、ＣＣＤ１２の出力をサンプル／ホールド及びゲイン調整を行なうサンプル／ホールド及びＡＧＣ回路１３と、サンプル／ホールド及びＡＧＣ回路１３の出力を１０ビットのデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路１４と、Ａ／Ｄ変換回路１４の出力に対して所定のカメラ信号処理を施すカメラ信号処理回路１５と、ビデオカメラ１の動きを検出する動きセンサー１８とを備えている。この動きセンサー１８は角速度センサーにより構成されている。
【００１３】
データ処理装置２は、評価値算出ブロック１６とマイクロコンピュータ（以下マイコンという）１７とを備えている。
【００１４】
評価値算出ブロック１６は、ビデオカメラ１内のＡ／Ｄ変換回路１４から送られてくるデジタルデータを用いて被写体の評価値を算出する。このとき、マイコン１７は、動きセンサー１８の出力が０であることを確認した後、評価値算出ブロック１６に対して１画面を複数個に分割した分割エリア（以下枠という）を指定する信号を与える。評価値算出ブロック１６は、指定された枠内における評価値を算出してマイコン１７に送る。
【００１５】
マイコン１７は、評価値算出ブロック１６から送られてくる枠毎の評価値を基に被写体の動きを検出する。そして、被写体の動きを検出すると、評価値算出ブロック１６に対して被写体に動きがあることを示す信号を送る。評価値算出ブロック１６は、この信号を受けた時に、その枠を指示するための白枠信号を作成して合成回路６へ出力する。
【００１６】
また、マイコン１７は、被写体の動きを検出すると、ＶＴＲ４に対して記録指令を与えると共に警報装置５に対して作動指令を与える。
【００１７】
さらに、マイコン１７は、被写体の動きを検出すると、その被写体がビデオカメラ１の視野の中央部に位置するように、パンニング駆動モータ７及びチルティング駆動モータ８に対して駆動制御信号を与える。パンニング駆動モータ７及びチルティング駆動モータ８は、各々の駆動制御信号にしたがってビデオカメラ１のレンズブロック１１を駆動する。
【００１８】
この結果、画面内における被写体に動きがあると、警報装置５が作動し、被写体の映像信号がＶＴＲ４に記録され、かつモニター装置３の画面の中央部に白枠が表示される。
【００１９】
〈２〉評価値算出ブロックの構成（その１）
図２は評価値算出ブロック１６の構成の一形態を示すブロック図である。この図に示すように、評価値算出ブロックは、前述したＡ／Ｄ変換回路１４から出力される１０ビットのデジタルデータからＹ信号を分離するローパスフィルタ２１と、ローパスフィルタ２１で分離されたＹ信号をクランプするクランプ回路２２と、クランプ回路２２の出力からエッジ成分を検出するハイパスフィルタ２３とを備えている。ハイパスフィルタ２３のカットオフ周波数は、低輝度の被写体のエッジを抽出することを考慮して例えば１００ｋＨｚ程度に設定する。
【００２０】
評価値算出ブロックは、さらに、所定の枠内の信号を抽出するゲート回路２４と、ゲート回路２４の出力信号の水平方向のピーク値をホールドするＨ−ピークホールド回路２５と、Ｈ−ピークホールド回路２５の出力を垂直方向に積分するＶ積分回路２６と、Ｖ積分回路２６の出力を枠毎に切り換えて出力するスイッチング回路２７とを備えている。
【００２１】
ゲート回路２４は、同時に監視するｎ個の枠内のビデオデータを１フィールド毎に順に抽出する。ここで、枠の設定はマイコン１７から出力される枠番号により行なわれる。また、枠は例えばビデオカメラ１の視野を縦方向にｎ等分したものである。
【００２２】
Ｈ−ピークホールド回路２５は、各枠内における各ライン毎にピーク値を検出してホールドし、Ｖ積分回路２６へ出力する。このとき、１個のピーク値ではなく２個あるいは３個のピーク値をホールドして出力するように構成してもよい。Ｖ積分回路２６は、枠毎に水平方向のピーク値を垂直方向に積分する。スイッチング回路２７は、Ｖ積分回路２６の出力を枠毎の評価値としてマイコン１７へ出力する。評価値は例えば２バイトのデータにより構成されている。ここで、スイッチング回路２７の出力に付されている＃０〜＃ｎは枠の番号である。
【００２３】
なお、以上説明した評価値算出ブロック中、ゲート回路以降はソフトウェアにより構成することもできる。
【００２４】
〈３〉評価値算出ブロックの構成（その２）
図３は評価値算出ブロック１６の構成の他の一形態を示すブロック図である。ここで、図２と同一の部分には同一の番号が付してある。この評価値算出ブロックでは、図２におけるＨ−ピークホールド回路２５及びＶ積分回路２６に代えてスライス回路２８及び積分回路２９を設けてある。また、ハイパスフィルタ２３を設けていない。
【００２５】
スライス回路２８は、ゲート回路２４の出力レベルが所定のスライスレベルＬ1 ，Ｌ２の間に存在するときのみ入力信号を出力する。このスライスレベルは、低輝度部分、例えばＹ信号の黒レベルを０、白レベルを１００とした場合、例えばＬ１＝０、Ｌ２＝２５程度に設定する。つまり、積分回路２９は、枠毎に低輝度部分のビデオデータを積分することになる。これにより、低輝度部分の被写体の動きを検出する能力を向上させている。
【００２６】
〈４〉評価値算出ブロックの構成（その３）
図４は評価値算出ブロック１６の構成のさらに他の一形態を示すブロック図である。ここで、図２と同一の部分には同一の番号が付してある。この評価値算出ブロックでは、図２におけるＨ−ピークホールド回路２５及びＶ積分回路２６に代えて比較回路３０及びカウンタ３１を設けてある。また、ハイパスフィルタ２３を設けていない。
【００２７】
比較回路３０は、ゲート回路２４の出力レベルが所定の基準レベルＬｒｅｆを越えているときのみ入力信号を出力する。この基準レベルは、高輝度部分、例えばＹ信号の黒レベルを０、白レベルを１００とした場合、例えば７５程度に設定する。つまり、カウンタ３１は、枠毎に高輝度部分の画素数をカウントすることになる。これにより、物体そのものの移動はなく、光量変化のみが部分的に発生する状態を検出する能力を向上させている。
【００２８】
以上評価値算出ブロックの構成例を３つ示したが、図２に示した評価値算出ブロックと少なくとも他の１つの動き検出ブロックとを組み合わせてもよい。例えば、図２に示した評価値算出ブロックと図３に示した評価値算出ブロックとを用意し、図３に示した評価値算出ブロックの評価値が所定のしきい値を越えている場合、すなわちその枠内の被写体が低輝度の場合には、図３に示した評価値算出ブロックの評価値を用いるようにし、そうでない場合には、図２に示した評価値算出ブロックの評価値を用いるように構成することができる。
【００２９】
〈５〉マイコンにおける動き検出部の構成（その１）
図５にマイコン１７における動き検出部の構成を示す。この図に示すように、マイコン１７は各枠＃１〜＃ｎ毎に動き検出を行なうように構成されている。
【００３０】
すなわち、各枠毎にメモリ４１−１，４１−２，・・・４１−ｎと、減算器４２−１，４２−２，・・・４２−ｎと、絶対値化回路４３−１，４３−２，・・・４３−ｎと、規準値レジスタ４４−１，４４−２，・・・４４−ｎと、比較器４５−１，４５−２，・・・４５−ｎと、符号レジスタ４６−１，４６−２，・・・４６−ｎとを備えた処理ブロックが設けられている。そして、各処理ブロックには、図２又は図３又は図４に示した評価値算出ブロックから対応する番号の枠の評価値が入力され、枠毎に動き検出を行い、その結果がアンド回路４７へ与えられる。各処理ブロックにおいて、メモリ、規準値レジスタ、及び符号レジスタ以外はソフトウェアにより構成することもできる。
【００３１】
〈６〉動き検出処理
次に動き検出部の処理の詳細について説明する。図６は動き検出処理を説明するための図である。
【００３２】
（１）まず図１の動きセンサー１８の出力を取り込む。そして、出力が０、つまりビデオカメラ１が静止していることを確認したら、各処理ブロックの規準値レジスタ４４−１，４４−２，・・・４４−ｎに動き検出の規準となるプラスの値（Ｒｅｆ．１，Ｒｅｆ．２，・・・Ｒｅｆ．ｎ）を入力する。
【００３３】
（２）次に各枠＃１，＃２，・・・＃ｎ毎に、図２又は図３又は図４に示した評価値算出ブロックにより、各枠毎の評価値を算出し、各処理ブロックに入力する。前述したように、１枠の処理に１フィールド期間を要するので、全体でｎフィールド期間を要する。ここでは、枠＃１，＃２，・・・＃ｎの評価値をＰ１，Ｐ２，・・・Ｐｎとする。
【００３４】
（３）各処理ブロックでは、入力された評価値をＰ１，Ｐ２，・・・Ｐｎをメモリ４１−１，４１−２，・・・４１−ｎに格納する。また、メモリ４１−１，４１−２，・・・４１−ｎからこの評価値Ｐ１，Ｐ２，・・・Ｐｎを読み出し、減算器４２−１，４２−２，・・・４２−ｎにおいて入力されている評価値Ｐ１，Ｐ２，・・・Ｐｎから減算する。そして、減算結果（＝全ての処理ブロックで０）を絶対値化回路４３−１，４３−２，・・・４３−ｎを通して比較器４５−１，４５−２，・・・４５−ｎへ供給する。比較器４５−１，４５−２，・・・４５−ｎでは、Ｒｅｆ．１，Ｒｅｆ．２，・・・Ｒｅｆ．ｎと絶対値化回路４３−１，４３−２，・・・４３−ｎの出力（＝全ての処理ブロックで０）とを比較し、その結果（全ての処理ブロックで＋）を符号レジスタ４６−１，４６−２，・・・４６−ｎへ格納する。符号レジスタ４６−１，４６−２，・・・４６−ｎの出力はアンド回路４７へ与えられる。
【００３５】
以上説明した（２）及び（３）の操作は、図６に示すように、時刻ｔ０から時刻ｔ０＋Ｎ／６０までの間に、評価枠＃１，＃２，・・・＃ｎの順序で１フィールド毎に実行される。したがって、時刻ｔ０＋ｎ／６０の時点で、アンド回路４７から“Ｌ（ロー）”の出力が得られることになる。
【００３６】
（４）ｎフィールド経過して一巡したら、再度（１）、（２）の処理を繰り返す。このとき、各処理ブロックに入力される評価値をＱ１，Ｑ２，・・・Ｑｎとする。
【００３７】
（５）枠＃１，＃２，・・・＃ｎについて、減算器４２−１，４２−２，・・・４２−ｎにより評価値Ｑ１，Ｑ２，・・・Ｑｎからメモリ４１−１，４１−２，・・・４１−ｎに格納されているＰ１，Ｐ２，・・・Ｐｎを減算し、絶対値化回路４３−１，４３−２，・・・４３−ｎにより｜Ｑ１−Ｐ１｜，｜Ｑ２−Ｐ２｜，・・・｜Ｑｎ−Ｐｎ｜を計算する。
【００３８】
（６）比較器４５−１により、Ｒｅｆ．１と｜Ｑ１−Ｐ１｜とを比較し、
Ｒｅｆ．１≧｜Ｑ１−Ｐ１｜のときは比較出力を“Ｈ（ハイ）”とし、
Ｒｅｆ．１＜｜Ｑ１−Ｐ１｜のときは比較出力を“Ｌ（ロー）”とする。
【００３９】
比較器４５−２，４５−３，・・・４５−ｎにおいても同様の比較を行い、比較出力を得る。
【００４０】
そして、比較器４５−１，４５−２，・・・４５−ｎの出力を符号レジスタ４６−１，４６−２，・・・４６−ｎへ格納する。符号レジスタ４６−１，４６−２，・・・４６−ｎの出力はアンド回路４７へ与えられる。
【００４１】
（７）（６）によって得られたアンド回路４７の出力が“Ｌ”のとき“動きあり”と判定し、“Ｈ”のとき“動きなし”判定とする。
【００４２】
以上説明した（４），（５），（６）の操作は、図６に示すように、時刻ｔ０＋ｎ／６０からｔ０＋２ｎ／６０までの間に、評価枠＃１，＃２，・・・＃ｎのの順序で１フィールド毎に実行される。そして、時刻ｔ０＋２ｎ／６０の時点で全ての評価枠について操作を終了した後に、アンド回路４７から出力される値を判定出力として使用する。もし、（４），（５），（６）の操作中に、動きセンサーの出力が０でなくなった場合には、再度（１）に戻る。
【００４３】
（８）“動きなし”と判定したときは、（１）の直前まで行っていたビデオカメラの監視範囲移動を継続する。そして、所定の位置にカメラが移動した後に、（１）〜（７）の処理を繰り返す。
【００４４】
（９）“動きあり”と判定したときは、どの枠に動きがあるのか、すなわち比較器４５−１，４−２，・・・４５−ｎのどの出力が“Ｌ”なのかを調べ、次の操作を行う。
【００４５】
例えば、図６においてｎ＝９であり、“動きあり”の枠が＃１，＃２，＃３、“動きなし”の枠が＃４，＃５，＃６，＃７，＃８，＃９であったとする。この場合、カメラ視野の中央枠は＃５であるから、“動きあり”と判断された枠をカメラ視野中央部へ配置させるためには、
〔（１−５）＋（２−５）＋（３−５）〕／３＝−３
の演算を行うことにより、ビデオカメラの移動量を求める。なお、この式の分母は動きが検出された枠の数である。そして、小数点以下を切捨てている。
【００４６】
（１０）演算した値の符号がマイナスの場合には枠＃１の方向へパンニングし、プラスの場合には枠＃９の方向へパンニングする。したがって、この場合、枠＃１の方向へ枠３個分の角度パンニングする。この時、枠３個分の角度だけ正確にパンニングする必要はない。
【００４７】
（１１）パンニングが終了したら、（１）の処理に戻る。なお、枠複数個分の移動に要する時間Δｔが長い場合には、１枠移動の度に（１）の処理から繰り返してもよい。また、パンニング終了後の（１）の処理においては、評価枠の数を多くして動き検出エリアをより細かくしてもよい（図６においてｍ＞ｎ）。逆に、動きがある状態から動きがない状態に変化した場合には、評価枠の数を少なくしてもよい。
【００４８】
本発明は以下の〔１〕〜〔４〕のようなシステムに応用することが好適である。
【００４９】
〔１〕侵入者、火事、事故等の自動監視システム。
〔２〕製品の限界サンプル品から動き検出のリミッタの設定を行ない、製品の外観検査を行なうシステム。
【００５０】
〔３〕カメラ一体型ＶＴＲを所望のアングルに設定し、そのアングル内に移動物体が入り次第、記録を開始することにより、省電力と野外留守録を実現する記録装置。
〔４〕ドアホン。
【００５１】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。例えば、前記図２において垂直方向に積分せず、枠内のピークを評価値として出力するように構成してもよい。
【００５２】
また、Ｙ信号ではなく、Ｒ，Ｇ，又はＢの原色信号やＲ−Ｙ又はＢ−Ｙの色差信号を用いてもよい。
【００５３】
さらに、前記実施の形態では、ビデオカメラの動きをパンニングに限定しているが、パンニングやチルティングのような直線的な移動に限らず、例えば曲線や円を描くような移動を行なってもよい。
【００５４】
また、前記実施の形態では、（３）の操作で各比較器の−入力に“０”を与えているが、この時アンド回路４７の出力をオフにするように構成しておけば、各比較器の出力レベルは何でもよいことになるから、−入力に“０”を与える必要はなく、各メモリに評価値Ｐ１，Ｐ２，・・・Ｐｎを格納するだけでよい。さらに、（４），（５），（６）の操作を２回以上実行した後、アンド回路４７から判定出力を得るように構成してもよい。
【００５５】
そして、モータ停止時に残留振動が殆ど発生しないシステムの場合には、動きセンサーを設ける必要はない。
【００５６】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば以下の〔１〕〜〔７〕に記載した効果を奏する。
【００５７】
〔１〕動き検出の演算規模が小さいので、ハードの容量が小さくなる。このため、ビデオカメラシステムが安価に構成できる。
【００５８】
〔２〕移動物体が変形、回転、遠近移動等をしても動き検出が可能である。
〔３〕移動物体の瞬時移動量が大きい場合でも動き検出が可能である。
〔４〕移動物体が繰り返しパターンを有する場合でも動き検出が可能である。
〔５〕移動物体が周囲の固定物体と部分的に重なり知っても動き検出が可能である。
【００５９】
〔６〕低輝度部分の画像の変化、あるいは光量の変化のみが部分的に発生するような状態を高精度に検出できる。
【００６０】
〔７〕ビデオカメラの組み立て精度やパン及びチルトの位置決め精度を高めずに追尾の分解能を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明を適用したビデオカメラシステムの全体のブロック構成を示す図である。
【図２】  評価値算出ブロックの構成の一形態を示すブロック図である。
【図３】  評価値算出ブロックの構成の他の一形態を示すブロック図である。
【図４】  評価値算出ブロックの構成のさらに他の一形態を示すブロック図である。
【図５】  マイコンにおける動き検出部の構成の一形態を示すブロック図である。
【図６】  動き検出処理を説明する図である。
【符号の説明】
１…ビデオカメラ、２…データ処理装置、３…モニター装置、４…ＶＴＲ、５…警報装置、７…パンニング駆動モータ、８…チルティング駆動モータ、１８…動きセンサー、２４…ゲート回路、２５…Ｈ−ピークホールド回路、２６…Ｖ積分回路、２８…スライス回路、２９…積分回路、３０…比較回路、３１…カウンタ、４１−１〜４１−ｎ…メモリ、４２−１〜４２−ｎ…減算器、４３−１〜４３−ｎ…絶対値化回路、４４−１〜４４−ｎ…規準値レジスタ、４５−１〜４５−ｎ…比較器、４７…アンド回路
【図１】
0003702520.tif 000002
【図２】
0003702520.tif 000003
【図３】
0003702520.tif 000004
【図４】
0003702520.tif 000005
【図５】
0003702520.tif 000006
【図６】
0003702520.tif 000007