(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングハンドル（２５）の下方近くに中立位置（Ｎ）に復帰するよう付勢された操作具（２８）を備え、作業装置（Ａ）の昇降制御を司る昇降レバー（２４）が上昇位置や下降位置とは別の自動位置にあるときに、前記操作具（２８）を上昇位置（Ｕ）に操作することで走行機体（３）に連結された作業装置（Ａ）をアクチュエータ（８）の駆動で設定高さまで上昇させ、又、該操作具（２８）を下降位置（Ｄ）に操作自在することで走行機体（３）に連結された作業装置（Ａ）をアクチュエータ（８）の駆動で設定高さまで下降させる制御を行う制御装置（８１）を備えた作業機であって、
前記操作具（２８）の操作位置を電気的に判別する判別手段（３５）を備え、機体に備えたエンジン（４）の始動時に操作具（２８）が中立位置（Ｎ）にあることを該判別手段（３５）が判別した際にのみ、この判別以後において操作具（２８）の操作位置に対応した作業装置（Ａ）の昇降制御を許容する牽制手段（Ｅ）を備え、前記牽制手段（Ｅ）の制御動作を、前記エンジン（４）の始動時に操作具が上昇位置（Ｕ）、あるいは、下降位置（Ｄ）にあることを前記判別手段（３５）が判別した際には昇降制御を阻止すると共に、この後、操作具（２８）が中立位置（Ｎ）に操作されたことを判別手段（３５）が判別した際にのみ阻止状態を解除して操作具（２８）の操作位置に対応した作業装置（Ａ）の昇降制御を許容するよう設定してあるとともに、前記昇降レバー（２４）が自動位置にある場合に、前記牽制手段（Ｅ）が実行されるように構成してある作業機。
【請求項２】
変速レバー（２６）の操作位置を検出する変速レバーセンサ（３３）を設け、前記変速レバーセンサ（３３）が、前記変速レバー（２６）が後進位置（Ｒ）へ操作されたことを検出すると、前記走行機体を後進状態に切り換える制御を行う請求項1
記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、中立位置に復帰するよう付勢された操作具を上昇位置に操作することで走行機体に連結された作業装置をアクチュエータの駆動で設定高さまで上昇させ、又、該操作具を下降位置に操作自在することで走行機体に連結された作業装置をアクチュエータの駆動で設定高さまで下降させる制御を行う制御装置を備えた作業機に関し、詳しくは、エンジンの始動時に作業者の意に反して作業装置が昇降作動する現象を阻止する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記のように構成された作業機と類似する技術として特開昭６１‐１５２２０５号公報に示されるものが存在し、この従来例ではエンジンの始動時に作業装置を下降させる制御が行われる状態にある場合には、下降制御を阻止し、作業装置を中立位置に保持させる制御状態に設定された場合、あるいは、作業装置を上昇させる制御状態に設定された場合に下降制御の阻止を解除するよう制御動作が設定されている。尚、この従来例では、冒頭に記したように中立位置に復帰する操作具の操作で作業装置の昇降を行う構成になっていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来例では、例えば、エンジンの停止時に操作具類を誤って操作したことに気付かずにエンジンを始動した場合にも作業者の意に反して作業装置を下降させることがなく、作業装置を地上の突出物に接触させて傷める等の不都合を発生させないものとなる。
【０００４】
又、田植機やトラクタのように作業時には作業装置を頻繁に昇降する作業形態となるものでは、冒頭に記したように中立位置に復帰するよう付勢された操作具の上昇位置への操作で作業装置を地面から離間する所定の高さまで上昇させ、該操作具の下降位置への操作で作業装置を作業可能な所定の高さまで下降させる制御を可能にしたものも考えられており、このような操作具を備えたものでも、エンジンの始動時に操作具が誤操作された状態にあれば、作業装置を大きく昇降させるものとなり改善の余地がある。
【０００５】
本発明の目的は、操作具の操作位置に拘わらずエンジンの始動時には作業装置を昇降させない作業機を合理的に構成する点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の特徴は冒頭に記したように、ステアリングハンドルの下方近くに中立位置に復帰するよう付勢された操作具を備え、作業装置の昇降制御を司る昇降レバーが上昇位置や下降位置とは別の自動位置にあるときに、前記操作具を上昇位置に操作することで走行機体に連結された作業装置をアクチュエータの駆動で設定高さまで上昇させ、又、該操作具を下降位置に操作自在することで走行機体に連結された作業装置をアクチュエータの駆動で設定高さまで下降させる制御を行う制御装置を備えた作業機において、前記操作具の操作位置を電気的に判別する判別手段を備え、機体に備えたエンジンの始動時に操作具が中立位置にあることを該判別手段が判別した際にのみ、この判別以後において操作具の操作位置に対応した作業装置の昇降制御を許容する牽制手段を備え、前記牽制手段の制御動作を、前記エンジンの始動時に操作具が上昇位置、あるいは、下降位置にあることを前記判別手段が判別した際には昇降制御を阻止すると共に、この後、操作具が中立位置に操作されたことを判別手段が判別した際にのみ阻止状態を解除して操作具の操作位置に対応した作業装置の昇降制御を許容するよう設定してあるとともに、前記レバーが自動位置にある場合に、前記牽制手段が実行されるように構成してある点にあり、その作用は次の通りである。
【０００７】
本発明の第２の特徴は、変速レバーの操作位置を検出する変速レバーセンサを設け、前記変速レバーセンサが、前記変速レバーが後進位置へ操作されたことを検出すると、前記走行機体を後進状態に切り換える制御を行う点にあり、その作用は次の通りである。
【０００８】
〔作用〕
上記第１の特徴によると、作業装置の昇降制御を司る昇降レバーが上昇位置や下降位置とは別の自動位置にあるときに、操作具が中立位置にあることを判別手段が判別した場合には、エンジンの始動後に操作具の操作に対応して作業装置の昇降を行えるものとなり、エンジンの始動時に前記昇降レバーが自動位置にあるときで、且つ、操作具が中立位置以外の位置にある場合には牽制手段が作業装置の昇降を阻止するので、エンジンの始動とともに作業装置を昇降させる現象を回避するものとなる。
【０００９】
又、上記第１の特徴によると、前記昇降レバーが自動位置にあるときに、エンジンの始動時に操作具が上昇位置、あるいは、下降位置にある場合には、この状態を判別手段が判別して牽制手段が作業装置の昇降を阻止すると共に、この昇降を阻止した後に、操作具が中立位置に操作されたことを判別手段が判別すると牽制手段が阻止状態を解除して操作具の操作位置に対応して作業装置の昇降を可能にするものとなる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、ステアリング操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、この走行機体３の後部にエンジン４からの動力が伝えられる静油圧式の無段変速装置５、及び、ミッションケース６を配置し、又、走行機体３の中央部に運転座席７を配置し、走行機体３の後端部に対しアクチュエータとしてのリフトシリンダ８で駆動昇降するリンク機構９の後端位置に前後向き姿勢のローリング軸芯Ｘ周りで姿勢変更自在に作業装置としての苗植付装置Ａを連結し、又、走行機体３の前部の両側部にラインマーカ１０を備えて作業機としての田植機を構成する。
【００１１】
前記苗植付装置Ａは苗載せ台１１に載置されたマット状苗Ｗを機体の走行速度と同期して回転するロータリケース１２に備えた植付アーム１３によって切出して圃場面Ｓに植え付ける作動を行う系を備えると共に、下部に複数の整地フロート１４を備えて８条植え用に構成され、又、この苗植付装置Ａの後部位置に苗植付作動と同期して圃場面Ｓ下に肥料を供給する施肥装置Ｂを備えている。尚、前記ラインマーカ１０は先端が圃場面Ｓに突入する姿勢に倒伏して圃場面Ｓに溝を形成し得る作用姿勢と圃場面Ｓから上方に離間する非作用とに切換自在に構成されている。尚、作用姿勢にあるラインマーカ１０は苗植付装置Ａの上昇限界までの上昇操作と連動して非作用姿勢に切換えられる（操作系は詳述せず）。
【００１２】
図４に示すように、複数の整地フロート１４は後部位置に形成された横向き軸芯Ｙ周りで揺動自在に苗植付装置Ａの側に支持され、これらのうち左右方向での中央位置の整地フロート（以下、センタフロート１４Ｃと称する）は、植付深さ調節軸１５に一体形成したアーム状部材１６の揺動端に対して前記軸芯Ｙ周りで揺動自在に支持されると共に、その前部を下方に向けて付勢する感知圧設定用のバネ１７を備え、又、該センタフロート１４Ｃと一体揺動するアーム１８とフロートセンサ１９の操作アーム１９Ａとをロッド２０を介して連係することで該フロート１４Ｃの揺動姿勢をフロートセンサ１９で計測できるよう構成されている。更に、植付深さ調節軸１５を回動操作した場合に感知圧設定用のバネ１７の付勢力を維持するようバネ受け側の位置を維持し、かつ、該フロート１４Ｃの姿勢をフロートセンサ１９で正確に検出するようフロートセンサ１９の操作アーム１９Ａの軸芯周りでのフロートセンサ１９のケースの姿勢を補正する補正リンク２１を備えている。又、このフロートセンサ１４Ｃは苗植付装置Ａを圃場面Ｓの高さ変化に追従させて自動昇降する制御時（以下、自動昇降制御と称する）に圃場面Ｓに対する苗植付装置Ａの高さを制御系にフィードバックする機能を有する。
【００１３】
図１、図２、図５に示すように、前記運転座席７の右側部に苗植付装置Ａの昇降制御とミッションケース６に内蔵された植付クラッチＣの入り切り操作とを行う昇降レバー２４を備えると共に、運転座席７の前方位置のステアリングハンドル２５の左側部には前記無段変速装置５を変速操作する主変速レバー２６を備え、運転座席７の左側部には前記ミッションケース６の内部のギヤ変速系を変速操作する副変速レバー２７を備え、ステアリングハンドル２５のポスト部の右側部には強制的な苗植付装置Ａの昇降と前記ラインマーカ１０の作用姿勢への切換とを行う切換レバー２８（操作具の一例）を備え、パネル部２９の右側部にはエンジン４の回転数を設定するアクセルレバー３０を備えている。
【００１４】
前記昇降レバー２４は、図１０に示すようにガイド３１に形成された経路に沿って操作自在に構成され、該昇降レバー２４を経路内の「下降」位置より前方側に設定すると苗植付装置Ａを下降させ、「上昇」位置より後方側に設定すると苗植付装置Ａを上昇させ、「中立」位置に設定すると苗植付装置Ａをそのレベルに維持し、又、該昇降レバー１０を「入」位置に設定すると植付クラッチＣを入り操作すると共に、苗植付装置Ａに備えたセンタフロート１４Ｃが接地する状態で所定の対圃場高さを維持する自動昇降制御を可能にし、「切」位置に設定すると植付クラッチＣを切り操作し、更に、該昇降レバー２４を「自動」位置に設定すると前記切換レバー２８の操作に従って苗植付装置Ａの昇降を許容すると同時に苗植付装置Ａの上昇時には植付クラッチＣを自動的な切り操作を可能にするものであり、その基端部には該レバー２４の操作位置を検出するポテンショメータ型の昇降レバーセンサ３２を備えている。
【００１５】
前記主変速レバー２６は図２、図６に示すように、中立位置Ｎを挟んで前進位置Ｆと後進位置Ｒとの間で無段階に操作自在に構成され、この主変速レバー２６の基端には操作位置を計測するポテンショメータ型の主変速レバーセンサ３３を備えている。又、前記副変速レバー２７は図２に示すように、後方側で苗植付作業に適した低速の走行速度を得る「植付」位置と、前方側で路上での移動に適した高速の走行速度を得る「移動」位置とに切換操作自在に構成され、この副変速レバー２７を「植付」位置に操作したことを検出する副変速スイッチ３４を備えている。又、切換レバー２８は図５に示すように、略水平姿勢となる中立位置Ｎにバネ（図示せず）で復帰するよう付勢されると共に、この中立位置Ｎを基準にその端部を上方に変位させた姿勢の上昇位置Ｕと、その端部を下方に変位させた姿勢の下降位置Ｄと、この下降位置Ｄを基準にして端部を後方に変位させた右マーカ操作位置Ｒと、その端部を前方に変位させた左マーカ操作位置Ｌとに操作自在に構成され、該切換レバー２８を下降位置Ｄに操作して苗植付装置Ａを作業高さまで下降させた後に、再度、切換レバー２８を下降位置Ｄに操作した場合には植付クラッチＣを入り操作するものとなっており、基端部には上昇位置Ｕに操作されたことを検出する上昇用の切換レバースイッチ３５と下降位置Ｄに操作されたことを検出する下降用の切換レバースイッチ３５とを備えている（このスイッチ３５で判別手段が構成されている）。尚、この切換えレバー２８の基端部には該レバーが左右のマーカ操作位置Ｌ，Ｒに操作されたことを検出するスイッチを備えているが図示しない。前記アクセルレバー３０は同図に示すように、高速限界位置Ｍａｘと低速限界位置Ｍｉｎとの間で無段階に操作できるよう構成され、その基端部には操作位置を計測するポテンショメータ型のアクセルセンサ３６を備えている。
【００１６】
図６に示すように、パネル部２９の左側部には自動昇降制御の制御感度を設定するようダイヤル３９Ａで回動操作されるポテンショメータ型の制御感度設定器３９を備え、下部の左位置にはノブ４０Ａで押し操作される車速制御スイッチ４０を備え、下部の右位置にはキー（図示せず）で回動操作され、エンジン４の始動と電気回路への通電とを行うキースイッチ３８を備え、中央位置には表示部を形成している。前記制御感度設定器３９は図８に示すように、「１」〜「７」との７段の位置に操作自在に構成され、小さい数字の側に操作するほど軸芯Ｙ周りでのセンタフロート１４Ｃの目標姿勢を前下がり側に変更して感知圧設定用のバネ１７の付勢力を低下させ、低い感知圧で感度の高い自動昇降制御を行い、逆に、大きい数字の側に操作するほど軸芯Ｙ周りでのセンタフロート１４Ｃの目標姿勢を前上がり側に変更して感知圧設定用のバネ１７の付勢力を上昇させ、高い感知圧で低い感度の自動昇降制御を行わせるよう機能する。
【００１７】
前記表示部には図６、図７に示すように、燃料の残量を指針の位置で表示する燃料メータ４１、及び、ブザー４２を備えると共に、５つのランプ４３Ａの点灯数からエンジン４の回転速度を示す回転数表示機構４３と、前記施肥装置Ｂの肥料の残量低下時に点灯する「肥料切れ」ランプ４４と、苗載せ台１１に載置したマット状苗Ｗの残量の低下時に点灯する「苗切れ」ランプ４５と、苗植付装置Ａの植付作動条数を減ずるための各条クラッチ（図示せず）を切り操作した際に点灯する「あぜぎわ」ランプ４６と、植付クラッチＣが切り状態にある際に点灯する「植付け」ランプ４７とを備え、前記ラインマーカ１０が作用姿勢にある場合に、左右一対のものの一方を点灯させ、何れのラインマーカ１０も作用姿勢にない場合には中央位置のものを点灯させるマーカランプ４８を備えている。又、昇降レバー２４が「自動」位置にある場合に点灯する「オート」ランプ４９と、苗植付装置Ａが作業高さにあり、副変速レバー２７が「植付」位置にあり、主変速レバー２６が前進域若しくは後進域にあり、リンク機構９が上限以外に姿勢にあって自動ローリング制御が可能な状態にある場合に点灯する「ローリング」ランプ５０と、車速制御スイッチ４０がＯＮ状態でエンジン回転数が２０００ｒｐｍ以上になるようアクセルレバー３０が設定されソフトクルーズが可能な状態にある場合に点灯する「クルーズ」ランプ５１と、車速制御スイッチ４０がＯＮ状態で切換レバー２８の操作で苗植付装置Ａを上限まで上昇させた際に走行速度が自動的に減じられ、かつ、植付クラッチＣが切り状態に達した際に点灯する「自動減速」ランプ５２とを備え、又、これらの下方位置には４桁の数字とアルファベットを表示できる液晶ディスプレイ５３を備えている。尚、夫々の制御動作については後述する。
【００１８】
図９に示すように、運転座席７の右側部備えたコントロールボックス５６の表面にはダイヤル５７Ａで操作されるパネル表示スイッチ５７と、ダイヤル５８Ａで設定されるローリング角設定器５８と、ノブ５９Ａで操作されるローリングスイッチ５９とを備えている。
【００１９】
図２に示すように、エンジン４からの動力を主クラッチＤ、及び、伝動軸６０を介して前記無段変速装置５に伝える伝動系が形成されると共に、この無段変速装置５の後面に前記ミッションケース６を連結し、このミッションケース６からの変速動力を後車輪２に対する差動ケース部６１に伝える伝動系を形成し、走行用の変速動力を中間伝動軸６２を介して前車輪１の差動ケース６３に伝える伝動系が形成されている。又、エンジン４の出力軸の近傍位置にエンジン４の回転数を計測する回転数センサ６４を備え、前記主クラッチＤはステップに備えた主クラッチペダル６５の踏み込み操作で切り操作され、踏み力を開放することで入り状態に復帰するよう構成され、この主クラッチペダル６５の操作位置から主クラッチＤの状態を判別するよう入り検出用と切り検出用の主クラッチスイッチ６６，６６が備えられている。
【００２０】
又、無段変速装置５の変速操作用のトラニオン軸６７の変速アーム６７Ａと電動型の変速モータ６８とをセクタギヤ８５、操作ロッド８６を介して連動連係してあり、セクタギヤ８５の姿勢から無段変速装置５の変速状態を計測するポテンショメータ型の変速センサ６９を備え、植付クラッチＣは電動式のクラッチモータ７０で入り切り操作自在に構成されると共に、近傍位置に入り状態検出用と切り状態検出用とのクラッチスイッチ７１，７１を備え、リンク機構９は上部のトップリンク９Ｔと下部のロアーリンク９Ｌとで構成されると共に、トップリンク９Ｔの揺動姿勢から苗植付装置Ａの高さを計測するポテンショメータ型のリンクセンサ８０を基端部に備えている。
【００２１】
図４に示すように、トップリンク９Ｔの後端とロアーリンク９Ｌの後端とに連結する縦リンク９Ｖの下端に形成した支持部に対して苗植付装置Ａが前記軸芯Ｘ周りでローリング自在に支持されると共に、この縦リンク９Ｖの上部位置のフレーム７２に対して回動自在に支承したネジ軸７３を正逆方向に駆動する電動型のローリングモータ７４を備え、このネジ軸７３に螺合するナット部材７５と、苗植付装置Ａの反苗載せ面の側に配置した縦フレーム７６との間に操作ロッド７７と操作バネ７８を介装してナット部材７５の左右方向への移動で苗植付装置Ａをローリング自在に構成してある。又、軸芯Ｘ周りでの苗植付装置Ａのローリング姿勢を検出するよう重錘の姿勢を計測するポテンショメータを有するローリングセンサ７９を備えている。
【００２２】
図１に示すように、運転座席７の下方位置にマイクロプロセッサ（図示せず）を備えた制御装置８１を配置してあり、この制御装置８１の制御系は図１１に示すように構成され、この制御系では制御装置８１に対して前記スイッチ類、前記センサ類からの信号が入力する入力系が形成されると共に、前記リフトシリンダ８を制御する電磁式の昇降バルブ８２、前記クラッチモータ７０、前記ローリングモータ７４、前記変速モータ６８、前記パネル表示系に対する出力系が形成され、又、センサ類の補正値を保持するＥＥＰＲＯＭ型のメモリ８３に対する入出力系が形成され、以下に制御動作を説明する。
【００２３】
図１２に示すように、メインの制御動作が設定され、この制御動作ではキースイッチ３８のＯＮ操作の後にイニシャライズを行い（＃０１ステップ）、次に、強制昇降ルーチン（＃１００ステップ）、手動昇降ルーチン（＃２００ステップ）、自動昇降ルーチン（＃３００ステップ）、バックアップルーチン（＃４００ステップ）、手動変速ルーチン（＃５００ステップ）、自動減速ルーチン（＃６００ステップ）、ソフトスタートルーチン（＃７００ステップ）、ソフトクルーズルーチン（＃８００ステップ）、ローリング制御ルーチン（＃９００ステップ）夫々の制御をリセットされるまで（＃０２ステップ）繰り返して行うようになっている。
【００２４】
強制昇降ルーチン（＃１００ステップ）の作動は図１３のフローチャートに示すように、昇降レバーセンサ３２からの信号に基づいて昇降レバー２４が「自動」位置にある場合にはフラグを判別し、このフラグが「０」の場合にはエンジン４の始動直後であるので、上昇用と下降用との切換レバースイッチ３５からの信号に基づいて切換レバー２８の位置を判別して中立位置Ｎにある場合にのみフラグを「１」に書き換えた後、切換えレバー２８の位置を判別して苗植付装置Ａの強制的な昇降を可能にする（＃１０１〜＃１０４ステップ）。又、この処理でフラグが「０」の状態で切換レバー２８が中立位置Ｎにない場合、即ち上昇位置Ｕ、若しくは、下降位置Ｄにある場合にはキースイッチ３８のＯＮ操作と同時に作業者の意に反して苗植付装置Ａを上限まで上昇させる、あるいは、作業高さまで下降させる現象を避ける目的から昇降作動を阻止するものとなっており、この判別を行うと共に切換レバー２８が中立位置Ｎにある場合に該切換レバー２８による苗植付装置Ａの昇降を可能にする＃１０２〜＃１０４ステップで牽制手段Ｅが構成されている。尚、この牽制手段Ｅではエンジン４の始動時に昇降レバー２４が「自動」位置に設定されておらず、切換レバー２８による昇降を行う目的から昇降レバー２４を「自動」位置に設定した際に、切換レバー２８が上昇位置Ｕ、若しくは、下降位置Ｄにある場合にも作業者の意に反した昇降作動を回避する機能を有する。
【００２５】
次に、フラグが「１」の状態にある場合には、切換レバー２８が上昇位置Ｕに操作されるとリンクセンサ８０からの信号に基づいて苗植付装置Ａが上限にない場合にはクラッチモータ７０で植付クラッチＣを切り操作すると共に、昇降バルブ８２を操作して該苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を行い（＃１０５〜＃１０８ステップ）、又、切換レバー２８が下降位置Ｄに操作されると昇降バルブ８２を操作してフロートセンサ１９からの信号に基づいて苗植付装置Ａが作業高さに達するまで該苗植付装置Ａを下降させ続け、既に作業高さに達している場合にはクラッチモータ７０の駆動で植付クラッチＣを入り操作するものとなっている（＃１０９〜＃１１２ステップ）。尚、作業高さとは苗植付装置Ａが上限にある場合のフロートセンサ１９の信号値と比較してセンタフロート１４Ｃが接地して該フロートセンサ１９の値が所定以上変化した状態を云う。
【００２６】
手動昇降ルーチン（＃２００ステップ）の作動は図１４のフローチャートに示すように、昇降レバーセンサ３２からの信号で昇降レバー２４が「入」位置にあることを判別した場合には、クラッチスイッチ７１からの信号に基づいて該クラッチＣが切り状態にある場合にのみクラッチモータ７０で該クラッチＣを入り操作し（＃２０１〜＃２０３ステップ）、フロートセンサ１９からの信号に基づいて作業高さにない場合には苗植付装置Ａが作業高さに達するまで昇降バルブ８２を操作して苗植付装置Ａを下降させる（＃２０４，＃２０５ステップ）。
【００２７】
次に、昇降レバーセンサ３２からの信号で昇降レバー２４が「下降」位置にあることを判別した場合には、クラッチスイッチ７１からの信号に基づいて該クラッチＣが入り状態にある場合にのみクラッチモータ７０で該クラッチＣを切り操作し（＃２０６〜＃２０８ステップ）、この後には前述と同様にフロートセンサ１９からの信号に基づいて作業高さにない場合には苗植付装置Ａが作業高さに達するまで昇降バルブ８２を操作して苗植付装置Ａを下降させる（＃２０４，＃２０５ステップ）。
【００２８】
次に、昇降レバーセンサ３２からの信号で昇降レバー２４が「中立」位置にあることを判別した場合には、クラッチスイッチ７１からの信号に基づいて該クラッチＣが入り状態にある場合にのみクラッチモータ７０で該クラッチＣを切り操作し（＃２０９〜＃２１１ステップ）、他の制御は行わない。
【００２９】
次に、昇降レバーセンサ３２からの信号で昇降レバー２４が「上昇」位置にあることを判別した場合には、クラッチスイッチ７１からの信号に基づいて該クラッチＣが入り状態にある場合にのみクラッチモータ７０で該クラッチＣを切り操作し（＃２１２〜＃２１４ステップ）、リンクセンサ８０からの信号に基づいて苗植付装置Ａが上限にない場合には昇降バルブ８２を操作して該苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を行う（＃２１５，＃２１６ステップ）。
【００３０】
自動昇降ルーチン（＃３００ステップ）の作動は図１５のフローチャートに示すように、フロートセンサ１９からの信号に基づいて苗植付装置Ａが作業高さにあることを判別した際に可能となり、可能な場合には制御感度設定器３９で設定された目標姿勢を基準に設定される不感帯の範囲内にフロートセンサ１９で計測されるセンタフロート１４Ｃの姿勢が存在する場合には制御作動を行わず、不感帯の範囲外にセンタフロート１４Ｃの姿勢が存在する場合にはセンタフロート１４Ｃの姿勢に基づいて該センタのフロート１４Ｃの姿勢が前下がりの場合には下降作動を行い、該センタのフロート１４Ｃの姿勢が前上がりの場合には上昇作動を行う制御作動を行うものとなっている（＃３０１〜＃３０７ステップ）。
【００３１】
尚、この昇降作動時には、偏差が大きいほど、即ち、センタフロート１４Ｃの姿勢が不感帯より大きく離れるほど、高速で苗植付装置Ａの昇降を行うようＰＷＭ変調された制御電流のデューティ比の調節で昇降バルブ８２に供給する電流を調節して該制御弁８２の開度を大きくする作動を行うものとなっている。
【００３２】
バックアップルーチン（＃４００ステップ）の作動は図１６のフローチャートに示すように、昇降レバーセンサ３２からの信号に基づいて該昇降レバー２４が「自動」位置にあることを判別し、主変速レバーセンサ３３からの信号に基づいて主変速レバー２６が後進位置Ｒに操作されたことを判別するとリンクセンサ８０からの信号に基づいて苗植付装置Ａが上限にない場合には昇降バルブ８２を操作して該苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を行う（＃４０１〜＃４０７ステップ）。尚、機体３の後進時には後述するようにブザー４２を作動させる。
【００３３】
手動変速ルーチン（＃５００ステップ）の作動は図１７のフローチャートに示すように、作動条件としてのエンジン回転数が７００回転／秒以上で、かつ、主クラッチが入り状態であることを回転数センサ６４と主クラッチスイッチ６６からの信号に基づいて判別し、車速制御スイッチ４０がＯＦＦ状態であることを判別した場合に可能となり（＃５０１，＃５０２ステップ）、可能な状態にある場合には、主変速レバーセンサ３３からの信号に基づいて主変速レバー２６が後進位置Ｒにある場合にはブザー４２を作動させ後進位置Ｒ以外にある場合にはブザー４２を作動させずに（＃５０３〜＃５０６ステップ）、変速センサ６９からの信号をフィードバックさせ乍ら主変速レバー２６の操作位置と対応する走行速度が得られるように変速モータ６８を駆動して無段変速装置５を操作するものとなっている（＃５０７，＃５０８ステップ）。
【００３４】
自動減速ルーチン（＃６００ステップ）の作動は図１８のフローチャートに示すように、作動条件としてのエンジン回転数が７００回転／秒以上で、かつ、主変速レバー２６が前進位置Ｆ、若しくは、後進位置Ｒにあることを回転数センサ６４と主変速レバーセンサ３３からの信号に基づいて判別し、車速制御スイッチ４０がＯＮ状態であることを判別した場合に可能となり（＃６０１，＃６０２ステップ）、可能な状態にある場合には、クラッチスイッチ７１からの信号に基づいて植付クラッチＣが切り状態にあることを判別すると自動減速ランプ５２を点灯させると共に、走行速度が減速目標に達するまで変速モータ６８を駆動して無段変速装置５を減速作動させる（＃６０３〜＃６０６ステップ）。
【００３５】
次に、自動減速作動が可能な状態にあってクラッチスイッチ７１からの信号に基づいて植付クラッチＣが入り状態にあることを判別すると自動減速ランプ５２を消灯さると共に、走行速度が主変速レバー２６で設定された速度に達するまで変速モータ６８を駆動して無段変速装置５を増速作動させる（＃６０７〜＃６１０ステップ）。この制御作動は切換レバー２８の上昇位置Ｕへの操作で苗植付装置Ａが上昇作動する際に植付クラッチＣの切り操作に連動して走行速度を自動的に減速して畦際での旋回操作を楽に行わせるものであり、この減速の後、切換レバー２８が下降位置Ｄに操作されて苗植付装置Ａが作業高さで下降し、再度、下降位置Ｄに操作されて植付クラッチＣが入り状態に達すると同時に増速が開始されて主変速レバー２６で設定された走行速度まで復元して無理のない作業を可能にするものとなっている。
【００３６】
ソフトスタートルーチン（＃７００ステップ）の作動は図１９のフローチャートに示すように、作動条件としてのエンジン回転数が７００回転／秒以上で、かつ、主変速レバー２６が前進位置Ｆ、若しくは、後進位置Ｒにあることを回転数センサ６４と主変速レバーセンサ３３からの信号に基づいて判別することで可能となり（＃７０１ステップ）、可能な状態にある場合には主クラッチスイッチ６６からの信号に基づいて主クラッチＤが切り状態に達したことを判別した場合には、走行速度が減速目標に達するまで変速モータ６８を駆動して無段変速装置５を減速作動させ（＃７０２〜＃７０４ステップ）、又、主クラッチスイッチ６６からの信号に基づいて主クラッチＤが入り状態に達したことを判別した場合には、走行速度が主変速レバー２６で設定された速度に達するまで変速モータ６８を駆動して無段変速装置５を増速作動させる（＃７０５〜＃７０７ステップ）。
【００３７】
この制御作動は、例えば、副変速レバー２７を操作する際に主クラッチＤを切り操作した場合に減速し、副変速レバー２７の変速操作が完了して主クラッチＤを入り操作した際に、主変速レバー２６が比較的高速位置に設定されている状態でもショックを発生させずに走行開始を可能にするものである。
【００３８】
ソフトクルーズルーチン（＃８００ステップ）の作動は図２０のフローチャートに示すように、作動条件としてのエンジン回転数が７００回転／秒以上で、かつ、主変速レバー２６が前進位置Ｆ、若しくは、後進位置Ｒにあり、アクセルレバー３０の設定位置が２０００回転／秒以上であることを回転数センサ６４と主変速レバーセンサ３３とアクセルセンサ３６からの信号に基づいて判別することで可能となり（＃８０１ステップ）、車速制御スイッチ４０がＯＮ状態に設定されている状態ではアクセルセンサ３６からの信号に基づくアクセルレバー３０の設定値（Ａｓ）と回転数センサ６４からの信号に基づくエンジンの回転数（Ｅｒ）とから設定値（Ａｓ）と回転数（Ｅｒ）との差（Ｄ）を求め、差（Ｄ）が１０００より大きい場合には走行速度が最低速に達するまで変速モータ６８を駆動して無段変速装置５を減速作動させ、差（Ｄ）が５００より小さい場合には走行速度が主変速レバー２６で設定された速度に達するまで変速モータ６８を駆動して無段変速装置５を増速作動させ、何れの条件にも適合しない場合には変速作動を行わないものとなっている（＃８０２〜＃８０７ステップ）。田植機では粘性の高い圃場を走行することからエンジン４に対する負荷も変動しやすいものであり、エンジン回転数が大きく低下した場合にはこのように走行速度の低下でエンジン４に対する負荷を小さくしてエンジンストップを回避すると共に、負荷が低下した場合にはエンジン４の回転数を復元して作業能率を低下させないものとなっている。
【００３９】
ローリング制御ルーチン（＃９００ステップ）の作動は図２１のフローチャートに示すように、まず、ローリングセンサ７９からの信号が正常域にある場合にのみ可能となり、可能な場合にはローリングスイッチ５９が操作された場合には操作された側に向けて操作された時間だけローリングモータ７４を駆動してスイッチ５９が操作された側に苗植付装置Ａを傾斜させ（＃９０１〜＃９０４ステップ）、次に、自動ローリングを作動させる条件として主変速レバー２６が前進位置Ｆ、若しくは、後進位置Ｒにあり、副変速レバー２７が「植付」位置にあり、苗植付装置Ａが作業高さにあることを主変速レバーセンサ３３と副変速レバーセンサ３４とフロートセンサ１９からの信号に基づいて判別し、条件が成立している場合にのみ自動ローリング制御が可能となり、可能な場合にはローリング設定器５８で設定された目標ローリング姿勢を基準に設定された不感帯の範囲外にローリングセンサ７９で計測させる苗植付装置Ａのローリング姿勢が存在する場合には制御作動を行わず、不感帯の範囲内に存在する場合には苗植付装置Ａが目標姿勢に向かうようにローリングモータ７４を駆動する制御を行うものとなっている（＃９０５〜＃９０９ステップ）。
【００４０】
又、この制御系ではパネル表示スイッチ５７を図９に示す「エンジン回転」位置に設定した場合には回転数センサ６４からの信号に基づいて液晶ディスプレイ５３に現在のエンジン回転数を表示し、「アワーメータ」位置に設定した場合にはタイマ（図示せず）で計測された該田植機の稼働時間の積算値を表示するものとなっている（夫々の制御作動は詳述せず）。又、該パネル表示スイッチ５７を「自己診断」位置に設定した場合にはポテンショメータ型に構成された複数のセンサの状態の判別と、メモリ８３に書き込まれた補正値の書き換えとを行えるものとなっており、その制御作動を以下に説明する。
【００４１】
この制御作動は図２２のフローチャートに示すように、予めパネル表示スイッチ５７を図９に示す「自己診断」位置に設定した状態でキースイッチ３８をＯＮ操作した後、１０秒に設定された時間内にローリング角設定器５８を左下位置と水平位置と右下位置とに設定時間ずつ保持することで可能となり、可能になったことを液晶ディスプレイ５３に「ＣＨ０１」の値を表示すると同時に回転数表示機構４３の全てのランプ４３Ａを点滅させることで認識させる（＃１００１〜＃１００３ステップ）。
【００４２】
次に、制御感度設定器３９で判別対象のセンサを選択する。この選択は図８に示すように、「１」がローリングセンサ７９に対応し、「２」がフロートセンサ１９に対応し、「３」が主変速レバーセンサ３３に対応し、「４」が変速センサ６９に対応し、「５」がリンクセンサ８０に対応し、「６」がアクセルセンサ３６に対応するものであり、制御感度設定器３９でセンサが選択されると、液晶ディスプレイ５３に選択したセンサの補正値が表示される（＃１００４，＃１００５ステップ）。又、例えば、ローリングセンサ７９の補正値の書き換えを行う場合には、予め苗植付装置Ａのローリング姿勢を水平に設定しておき、前述の操作を行った後にローリングスイッチ５９を「左下」あるいは「右下」側に操作することで補正値がメモリ８３に書き込まれ、液晶ディスプレイ５３に「ＰＡＳＳ」の文字を表示して補正値の書き込みが終了したことを作業者に認識させるものとなっている（＃１００６〜＃１００８ステップ）。この補正値の書き込みはキースイッチ３８がＯＦＦ操作されるまでは制御感度設定器３９の操作で自由に選択を行えるものとなっている（＃１００９ステップ）。
【００４３】
【発明の効果】
従って、操作具の操作位置に拘わらずエンジンの始動時には作業装置を昇降させない作業機が合理的に構成され、エンジンの始動時に昇降制御が牽制されても、牽制状態を解除するには作業装置の昇降を行わない中立位置に操作具を操作することになるので牽制解除も無理がない。
【００４４】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  田植機の全体側面図
【図２】  田植機の伝動系の概略を示す側面図
【図３】  フロートセンサの配置を示す側面図
【図４】  苗植付装置のローリンク構造を示す正面図
【図５】  ステアリングハンドルの近傍の部材配置を示す側面図
【図６】  パネル部の平面図
【図７】  表示部の拡大平面図
【図８】  制御感度設定器の操作位置関係を示す拡大平面図
【図９】  コントロールボックスの平面図
【図１０】  昇降レバ−の操作経路の平面図
【図１１】  制御系のブロック回路図
【図１２】  メインの制御動作を示すフローチャート
【図１３】  強制昇降ルーチンのフローチャート
【図１４】  手動昇降ルーチンのフローチャート
【図１５】  自動昇降ルーチンのフローチャート
【図１６】  バックアップルーチンのフローチャート
【図１７】  手動変速ルーチンのフローチャート
【図１８】  自動減速ルーチンのフローチャート
【図１９】  ソフトスタートルーチンのフローチャート
【図２０】  ソフトクルーズルーチンのフローチャート
【図２１】  ローリング制御ルーチンのフローチャート
【図２２】  自己診断制御動作のフローチャート
【符号の説明】
３      走行機体
４      エンジン
８      アクチュエータ
２８    操作具
３５    判別手段
８１    制御装置
Ａ      作業装置
Ｅ      牽制手段
Ｄ      下降位置
Ｎ      中立位置
Ｕ      上昇位置
【図１】
0003685535.tif 000002
【図２】
0003685535.tif 000003
【図３】
0003685535.tif 000004
【図４】
0003685535.tif 000005
【図５】
0003685535.tif 000006
【図６】
0003685535.tif 000007
【図７】
0003685535.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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