(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバーによるブレーキ操作部材の操作量に基づいて、車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の指令値を算出するブレーキ油圧指令値演算手段と、
車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の実際値を計測するブレーキ油圧計測手段と、
油圧制御電磁弁の上下流の差圧を検出する差圧手段と、
該ブレーキ油圧指令値に該ブレーキ油圧計測値を一致させる為に、双方の値を入力として、油圧制御用電磁弁への電流指令値を算出する油圧フィードバック制御手段と、
該算出された電流指令値に基づいて電流制御を行なう油圧制御電磁弁用電流制御手段と、
該差圧から学習前の不感帯幅を算出する学習前不感帯幅算出手段と、
該学習前不感帯幅と、該油圧制御電磁弁用電流指令値と、
該ブレーキ油圧計測値に基づいて、油圧制御電磁弁の不感帯幅学習値を算出する電磁弁不感帯幅学習手段と、
該不感帯幅学習値を用いて、油圧制御電磁弁用電流指令値をオフセット補正する電磁弁用電流指令値オフセット補正手段と、
を有する事を特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
【請求項２】
油圧制脚電磁弁の不感帯幅を学習記憶する処理が完了する迄の間は、該差圧に応じて、油圧フィードバック制御手段のフィードバックゲインを通常よりも小さい値に設定する不感帯幅学習時フィードバックゲイン変更手段を有する事を特徴とする第１項記載の車両用ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願は、車両用ブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両用ブレーキ制御装置としては、本出願人は先に特願平１０−２３９６３８号を出願している。これは、ブレーキ操作部材の操作量からドライバーの減速要求量を算出し、実際の車両減速度がこれに一致するようにブレーキ油圧指令値を決定し、さらに、実際に計測されたブレーキ油圧が指令値に一致するように、油圧制御用電磁バルブの電流がフィードバック制御される車両用ブレーキ制御装置ものであり、油圧制御用電磁バルブの不感帯幅を学習し、学習後は油圧制御用電磁バルブの電流指令値に不感帯幅学習値をオフセット補正する事を特徴としている。油圧制御用電磁バルブは、アキュムレータ５（ポンプ４により高圧を確保）とリザーバタンク１５（低圧）に接続され、油圧を車輪の回転を抑制する為に必要なレベルに調整してホイルシリンダ１０に供給する。油圧制御用電磁バルブは、増圧用電磁バルブと減圧用電磁バルブの二つで構成される。（図２は本案実施の形態における構成図であるが、油圧制御用バルブの構成は上記従来例の場合と同一である）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の車両用ブレーキ制御装置にあっては、油圧制御用電磁バルプの電流指令値を０から徐々に増大してゆき、油圧に所定の変化が生じた時点の電流指令値を不感帯幅学習値とする方法なので、学習時のムダ時間が解消されないという問題点がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本願は、このような従来の問題点に注目してなされたもので、油圧制御電磁バルブの上下流の差圧から学習前不感帯幅を算出する学習前不感帯幅算出手段と、該学習前不感帯幅と油圧制御電磁バルブ用電流指令値とブレーキ油圧計測値に基づいて油圧制御電磁バルブの不感帯幅を学習記意する不感帯幅学習手段と、を有することにより上記問題点を解決することを目的としている。
すなわち、図１に示すように請求項１記載の発明では、ドライバーによるブレーキ操作部材の操作量に基づいて、車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の指令値を算出するブレーキ油圧指令値演算手段と、車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の実際値を計測するブレーキ油圧計測手段と、油圧制御電磁弁の上下流の差圧を検出する差圧手段と、該ブレーキ油圧指令値に該ブレーキ油圧計測値を一致させる為に、双方の値を入力として、油圧制御用電磁弁への電流指令値を算出する油圧フィードバック制御手段と、該算出された電流指令値に基づいて電流制御を行なう油圧制御電磁弁用電流制御手段と、該差圧から学習前の不感帯幅を算出する学習前不感帯幅算出手段と、該学習前不感帯幅と、該油圧制御電磁弁用電流指令値と、該ブレーキ油圧計測値に基づいて、油圧制御電磁弁の不感帯幅学習値を算出する電磁弁不感帯幅学習手段と、該不感帯幅学習値を用いて、油圧制御電磁弁用電流指令値をオフセット補正する電磁弁用電流指令値オフセット補正手段とを設けた。
また、請求項２記載の発明では、油圧制脚電磁弁の不感帯幅を学習記憶する処理が完了する迄の間は、該差圧に応じて、油圧フィードバック制御手段のフィードバックゲインを通常よりも小さい値に設定する不感帯幅学習時フィードバックゲイン変更手段を設けた。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は、本発明の実施の形態における構成図である。交流同期モータ１９により回生ブレーキトルク制御する間、ブレーキ油圧を減圧制御する事で、回生エネルギーを効率的に回収する「回生協調ブレーキ制御システム」に本発明を応用した例である。
１はドライバーが操作するブレーキペダルであり、２の油圧ブースタ、３のマスタシリンダに連結する。
２は油圧ブースタであり、ポンプ４によってアキュムレータ５に蓄積された高圧（圧力スイッチ６によりシケンス制御されている）を用いて、ブレーキ圧を倍力してマスタシリンダ３に供給する。また、この高圧は、油圧フィードバック制御の元圧としても利用される。
７は油経路切替え用電磁バルブであり、両バルブは同期して制御される。図は非通電時の状態であり、マスタシリンダ３の油がそのままホイルシリンダ１０に供給される。（通常モード）通電時には、マスタシリンダ３は、ストロークシミュレータ８（ホイルシリンダ１０と同等の油負荷）に連結され、通常モードと同じブレーキペダルフィーリングを確保する。同時に、１３,１４の油圧制御用電磁バルブにホイルシリンダ１０が連結され、マスタシリンダ３とは遮断される。
１３は増圧用電磁バルブであり、上記高圧ラインとホイルシリンダ１０の間に位置して、ホイルシリンダ１０に流入する油量を調節する。
１１は減圧用電磁バルブであり、ホイルシリンダ１０とリザーバタンク１５（低圧）の間に位置して、ホイルシリンダ１０から流出する油量を調節する。１３，１４の一組の電磁バルブを用いて、ホイルシリンダ１０の油圧が制御される。
８はマスタシリンダ圧力（ドライバーの制動要求量）を計測する圧力センサである。
１２はホイルシリンダ圧力（フィードバック制御用）を計測する圧力センサである。
２０は油圧ブースタ２からの油圧フィードバック制御の元圧力（以降ライン圧力）を計測する圧力センサである。
１６は油圧制御用コントローラであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、デジタルポート、A/Dポート、各種タイマー機能を内臓するワンチップマイコン（あるいは同機能を実現する複数チップ）と、高速通信用回路、各アクチュエータ駆動用回路によって構成される。本発明構成図（図１）の各機能をこのブレーキコントローラ１６が果たす。
尚、図２は、ホイルシリンダ１輪分に関して構成を示しているが、他の３輪も同様であり記載を省略している。
１９は、車両駆動輪に減速機構を介して連結された交流同期モーターであり、駆動トルク制御や、回生ブレーキ制御による車両運動エネルギーのバッテリ２１への回収を行なうものである。
１８は、直流交流変換用電流制御回路であり、直流バッテリ２１と交流同期モータ１９の間に位置して、モータコントローラ１７からの３相ＰＷＭ信号に基づいて、交流電流と直流電流の変換を行なう。モータコントローラ１７は、ブレーキコントローラ１６から、通信によって受信した回生ブレーキトルク指令値に基づいて、回生ブレーキトルクを制御する。また、駆動時には交流同期モータ１９による駆動トルク制御を行なう。さらに、バッテリ２１の充電状態、温度等できまる最大許容回生トルク値を算出して、通信を介して、ブレーキコントローラ１６へ送信する。
【０００６】
図４,５は、ブレーキコントローラ１６のマイコンが行う制御動作を示し、同図のルーチンは一定周期（例えば５msec）ごとに実施される。
図４,５のフローチヤートを用いて、請求項１に記載した発明に対応した作用を説明する。
Ｓ１では、マイコン内蔵のA/D変換器を用いて、M/CYL圧センサとライン圧センサの信号を計測し、所定の物理単位に変換して、各PmcとPlineを算出する。
Ｓ２では、マイコン内蔵のA/D変換器を用いて、W/CYL圧センサの信号を計測し、所定の物理単位に変換してＰwcを算出する。
Ｓ３では、モータコントローラ１７との間の高速通信受信バッファから、最大許容回生モータトルクTmmaxを読み込む。
Ｓ４では、M/CYL圧Ｐmcと、予めＲＯＭに記憶した車両諸元定数K1を用いて、ドライバー制動トルク要求値Ｔbdcmを算出する。
Ｔbdcm＝Ｐmc×定数Ｋ１
定数Ｋ１＝W/CYL面積×ブレーキパッド面積×ブレーキロータ有効半径×ブレーキ摩擦係数
Ｓ５では、回生協調制御を行なうか否かを判定する。下記式が成立する場合は、Ｓ６へ進み、成立しない場合にはＳ１３へ進む。
M/CYL圧Ｐmc≧定数Ｋ２  かつ  最大許容回生モータトルクＴmmax定数Ｋ３
Ｓ６では、ドライバー制動トルク要求値Ｔbdemを、油圧ブレーキトルク指令値Ｔbcomと回生ブレーキトルク指令値Ｔmcomに配分演算する。
Ｔbdem≧Ｔmmaxの場合
Ｔbcom＝Ｔbdem−Ｔmmax  、  Ｔmcom＝Ｔmmax
Ｔbdem＜Ｔmmaxの場合
Ｔbcom＝０  ,  Ｔmcom＝Ｔbdem
さらに、油圧ブレーキトルク指令値Ｔbcomと車両諸元定数Ｋ１を用いて、ブレーキ油圧指令値Ｐcomを算出する。
Ｐcom＝bcom÷定数Ｋ１
定数Ｋ１＝W/CYL面積×ブレーキパッド面積×ブレーキロータ有効半径×ブレーキ摩擁係数
Ｓ７では、後述の不感帯幅学習が終了しているか否かを判断して、終了していれば、Ｓ８へ進み、油圧フィードバック制御処理を行なう。未終了であれば、Ｓ１４へ進み、不感帯学習用の油圧フィードバック制御を行なう。
Ｓ８では、ブレーキ油力指令値Ｐcom、ブレーキ油力計測値Ｐwcの各々と、後述の基準圧Ｐ０との偏差を、線形フィードバック補償器用入力変数として再定義する。
ＰCOM＝Ｐcom−Ｐ０  ,  ＰWC＝Ｐwc−Ｐ０
Ｓ９では、ブレーキ油力指令値ＰCOMにブレーキ油力計測値ＰWCを一致させる為に公知の線形フィードバック制御手法を用いて、油圧制御電磁バルブ用電流指令値ＩCOMを算出する。
本実施の形態では、「ロバストモデルマッチング制御手法」を用いた場合のデジタルフィルタ演算の方法を示す。
まず、概要をパルス伝達関数を用いて説明する。制御対象の伝達特性をパルス伝達関数Ｐ(Z-1)でおくと、制御器は図７のようになる。
Z-1は遅延演算子であり、Z-1を乗ずると１サンプル周期前の値となる。Ｃ1(Z-1)，Ｃ２(Z-1)は外乱補償器を構成しており、外乱やモデル化誤差による影響を抑え、制御対象の応答特性を、ノミナルモデルＰ(Z-1)に一致させる。また、Ｃ３(Z-1)はモデルマッチング補償器であり、制御対象の応答特性を規範モデルＨ(Z-1)の特性に一致させる。
規範モデルＨ(Z-1)は、設計者の所望の過渡特性である。
油圧制御電磁バルブ用電流指令値ＩCOMを入力、ブレーキ油力計測値ＰWCを出力とする部分を制御対象とおくと、Ｐ(Z-1)は下に示す積分要素Ｐ1(Z-1)とむだ時間要素Ｐ２(Z-1)＝Z-n の積で近似する。
Ｐ１(Z-1)＝(Ka・Ts・Z-1)／(1−Z-1)
但し、Ｔｓ：サンプル周期(5msc)  Ｋａ：電磁バルブの定常特性ゲイン
この時、C１(Z-1)、C２(Z-1)は下式になる。
C1(Z-1)＝{(１−γ) ・Z-1}／(1−γ・Z-1) （時定数Ｔbのローパスフィルタ）
C2(Z-1)＝(1−γ)(1− Z-1)／{Ka・T・(1−γ・ Z-1)}      (C2=C1／P1)
但し、γ＝exp(−Ｔs／Ｔb)
制御対象のむだ時問を無視して、規範モデルを時定数Ｔaの１次のローパスフィルタとするとC3(Z-1) は下記の定数、
C3(Z-1)＝Ｋ＝(１−α)／Ｋa／Ｔs、 但し、γ＝exp(−Ｔs／Ｔa)
となる。
【０００７】
次に、漸化式を用いて実際にマイコンで行なう演算を示す。
モデルマッチング補償器に相当する下記演算を行う。ｙ(k−１)は１サンプル周期前のｙ(k)を示す。
y4(k)＝Ｋ・(ＰCOM(k)−ＰWC(k))
外乱推定器の一部である補償器C1(Z-1)に相当する下記演算を行う。
y2(k)＝(１−γ)・y5(k−１)＋γ・y2(k−１)
外乱推定器の一部である補償器C2(Z-1)に相当する下記演算を行う。
y3(k) =γ・y3(k−１)＋(1−γ)／Ｋa／Ｔs−ＰWC(k)−(1−γ)／Ｋa／Ｔs−ＰWC(k−１)
上記のy2、y3、y4からy1を求める。y2(k−２)はy2(k)の２サンプル周期前のデータである。
y1(k)＝y4(k)−y3(k)＋y2(k−２)
y1(k)を上下限値(±Ｉmax)で制限してｙ５(k)を求め、電磁バルブ用電流指令値ＩCOM(k)とする。
この値を、増圧バルブ用電流指令値ＩCOM１と減圧バルブ用電流指令値ＩCOM２に配分する。
ＩCOM(ｋ)≧０の場合：    Ｉcsb１＝ＩCOM(k)、Ｉcsd１＝０
ＩCOM(ｋ)＜０の場合：    Ｉcsb１＝０、  Ｉcsd１＝−ＩCOM(k)
Ｓ１０では、差圧による電磁バルブ流量特性の差異(モデルＰ(Z-1)における定常ゲインＫaの差異)による影響を排除する為に、差圧に応じた補正係数を各電流指令値(Ｉcsb１、Ｉcsd１)を乗算する。
Ｉcsb２＝Ｋcsb×Ｉcsb１  Ｋcsbは差圧(Ｐline−Ｐwc)でテーブルデータを表引きして算出。
Ｉcsd２＝Ｋcsd×Ｉcsd１  Ｋcsdは差圧(Ｐwc−Ｐatm)でテーブルデータを表引きして算出。
Ｓ１１では、後述の電流指令値オフセット値(不感帯幅学習値)を用いて、増圧及び減圧バルブ用電流指令値をオフセット補正する。
Ｉcsb２＝Ｋcsb×Ｉcsb１＋Ｉcsbofs
Ｉcsd２＝Ｋcsd×Ｉcsd１＋Ｉcsdofs
Ｓ１２では、回生協調通常制御時（つまり不感帯幅学習制御終了後）に行なう出力処理である。
油路切替えバルブ７をＯＮするようにポート出力を行い、増圧用電磁バルブ１３（CSB）と減圧用電磁バルブ１４（CSD）の各電流指令値を各電流制御回路へ出力する為にD/A出力を行い、回生モータトルク指令値を高速通信を用いて、モータコントローラ１７へ送信する為の送信処理を行なう。
Ｓ１３では、回生協調停止時（つまり油圧フィードバック制御停止時）に行なう出力処理である。油路切替えバルブをＯＦＦするようにポート出力を行い、増圧用電磁バルブ１３（CSB）と減圧用電磁バルブ１４（CSD）の各電流指令値（＝０）を各電流制御回路へ出力する為にD/A出力を行い、回生モータトルク指令値（ ＝０）を高速通信を用いて、モータコントローラ１７へ送信する為の送信処理を行なう。
Ｓｌ４では、油圧制御電磁弁の不感帯幅学習を目的として、通常制御時（Ｓ９）よりも低いフィードバックゲインを設定とした油圧フィードバック制御演算を行なう。Ｓ９で説明した適合定数（  規範モデル用時定数：Ｔa、  外乱補償器用時定数：Ｔb）を、通常制御時に使う値に対して大きい値に設定する以外はＳ９の処理と同じである。
Ｓ１５では、Ｓ１０で行なう差圧補正と同じ処理を行なう。
Ｓ１６では、不感帯幅を差圧の１次元テーブルから算出する。不感帯幅は、図３に示す様になっているが、差圧が既知だとしてもバルブの製造バラツキがあるので、あらかじめ設定しておく事は正碓にはできない。
そのため、製造バラツキを考慮しても不感帯幅を超えない値を、学習前不感帯幅として異なる差圧ごとに予め計測し、差圧の１次元テーブルに設定しておく。
増圧側学習前不感帯幅テーブル：ＴＩＣＳＢＯＦＳ１(Ｐline−Ｐwc)
減圧側学習前不感帯幅テーブル：ＴＩＣＳＤＯＦＳ１(Ｐwc−Ｐatm)
Ｉcsbofs１＝ＴＩＣＳＢＯＦＳ１(Ｐline−Ｐwc)
Ｉcsdofs１＝ＴＩＣＳＤＯＦＳ１(Ｐwc−Ｐatm)
Ｓ１７では、前述の学習前不感帯幅を用いて、増圧及び減圧バルブ用電流指令値をオフセット補正する。
Ｉcsb２＝Ｋcsb×Ｉcsb１＋Ｉcsbofs１
Ｉcsd２＝Ｋcsd×Ｉcsd１＋Ｉcsdofs１
Ｓ１８では、Ｓ１２と同じ出力処理を行なう。
Ｓ１９では、ブレーキ油力指令値Ｐcomと、ブレーキ圧計測値(W/CYL圧)Ｐwcを比較して、増圧制御が必要な場合にはＳ２０へ進み、減圧制御が必要な場合にはＳ２３へ進む。
Ｓ２０では、増圧用バルブの不感帯幅学習が可能なタイミングか否かを下式で判定する。
成立時にはＳ２１へ進み、そうでなければＳ２６へ進む。
△Ｐwc（ブレーキ圧計測値Ｐwcの変化率、つまり１サンプル周期前値との差） ≧  所定値かつ  増圧弁学習フラグ＝０
Ｓ２１では、その時点での増圧弁用電流指令値Ｉcsb２を、増圧弁用不感帯幅学習値Ｉcsbofsとして記憶する。また、その時点での差圧も記憶しておく。
Ｉcsbofs＝Ｉcsb２、  Ｐcsb＝Ｐline−Ｐwc
Ｓ２２では、増圧弁不感帯幅学習終了フラグをセットする。
Ｓ２３〜Ｓ２５は、減圧バルブに対して、Ｓ２０〜Ｓ２２と同様の学習処理を行なう。
Ｉcsdofs＝Ｉcsd２、  Ｐcsd＝Ｐwc−Ｐatm
Ｓ２６では、油圧フィードバック補償器用内部変数の初期化可否判断を行なう。
増圧弁学習フラグ＝１
かつ減圧弁学習フラグ＝１
かつブレーキ油力指令値Ｐcomとブレーキ油圧計測値Ｐwcの大小関係が、１サンプル周期前と反転成立時にはＳ２７へ進み、非成立時はRTSとする。
Ｓ２７では、油圧制御用の線形フィードバック補償器の内部状態変数（Ｐ９で述べる状態内部変数y1、y2、y3、y4、y5及ぴその過去値）をゼロクリアして初期化する。
また、同フィードバック補償器用入力値の基準値Ｐ０を学習記憶する。
Ｐ０＝Ｐwc
Ｓ２８では、不感帯幅学習終了フラグをセットする。
以上、請求項１に記載の発明に対応する部分の説明とする。
【０００８】
図６のフローチャートを用いて、請求項２に記載の発明に対応する作用を説明する。請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明に対してＳ１４だけ異なる。図３の不感帯特性に示すように、不感帯を超えた後の電流−流量の線形特性は、差圧が大きい場合は比例定数が小さく緩やかな傾きだが、差圧が小さい場合は比例定数が大きく急峻な傾きである。
請求項１に記載の発明では、Ｓ１４において通常制御時よりも低いフィードバックゲインを設定しているが、上記傾きが差圧に応じて異なるのだから、フィードバックゲインを差圧に応じて設定すれば、より確実に不感帯幅の学習を実施できる。
つまり、（通常制御時のフィードバックゲイン）＞（差圧が大きい場合の学習制御時のフィードバックゲイン）＞（差圧が小さい場合の学習制御時のフィードバックゲイン）とすれば、差圧が大きい場合はムダ時間をより小さくでき、差圧が小さい場合は急峻な傾きのために不感帯幅の学習を失敗することがなくなる。
Ｓ１４−１では、ブレーキ油力指令値Ｐcomと、ブレーキ圧計測値（W/CYL圧）Ｐwcを比較して、増圧制御が必要な場合にはＳ１４−２へ進み、減圧制御が必要な場合にはＳｌ４−３へ進む。
Ｓ１４−２では増圧側電磁弁の不感帯幅学習を目的として、差圧に応じて設定したフィードバックゲインを油圧フィードバッタ制御演算を行なう。Ｓ９で説明した適合定数（  規範モデル用時定数：Ｔa、外乱補償器用時定数：Ｔb）を、下記に示すとおり、通常制御時に使う他に対して大きい値に設定する以外はＳ９の処理と同じである。
規範モデル用時定数テーブル：ＴＴa(Ｐline−Ｐwc)
外乱補償器用時定数テーブル：ＴＴb(Ｐline−Ｐwc)
Ｔa＝ＴＴa(Ｐline−Ｐwc)
Ｔb＝ＴＴb(Ｐline−Ｐwc)
Ｓ１４−３では、減圧側電磁弁の不感帯幅学習を目的として、差圧に応じて設定したフィードバックゲインを油圧フィードバック制御演算を行なう。Ｓ９で説明した適合定数（規範モデル用時定数：Ｔa、外乱補償器用時定数：Ｔb）を、下記に示すとおり、通常制御時に使う値に対して大きい値に設定する以外はＳ９の処理と同じである。
規範モデル用時定数テーブル：ＴＴa(Ｐwc−Ｐatm)
外乱補償器用時定数テーブル：ＴＴb(Ｐwc−Ｐatm)
Ｔa＝ＴＴa(Ｐwc−Ｐatm)
Ｔb＝ＴＴb(Ｐwc−Ｐatm)
以上、請求項２に記載の発明に対応する部分の説明とする。
【０００９】
図８を用いて、従来例の学習シーケンスを説明する。ブレーキ油圧指令値Ｐcomが一定値から減少に推移すると、油圧フィードバック補償器が機能して減圧バルブ用電流指令値Ｉcsdが増加する。
バルブが有する不感帯幅を越えると、ブレーキ油圧計測値｜△Ｐwc｜が所定値を越えるので、減圧バルブ不感帯学習条件が成立し（図中Ａ）、減圧バルブ電流指令値Ｉcsdofsが記憶される。
ブレーキ油圧指令値Ｐcomが一定値から増加に推移すると、油圧フィードバック補償器が機能して増圧バルブ用電流指令値Ｉcsbが増加する。
バルブが有する不感帯幅を越えると、ブレーキ油圧計測値Ｉ△ＰwcＩが所定値を越えるので、増圧バルブ不感帯学習条件が成立し（図中Ｂ）、増圧バルブ電流指令値Ｉcsbofsが記憶される。
しかしながら、不感帯学習時に、電流指令値を０から増加させているために、バルブの不感帯に到達するまでにムダ時間が発生する。
【００１０】
図９を用いて、本実施の形態の学習シーケンスを説明する。ブレーキ油圧指令値Ｐcomが一定値から減少に推移すると、W/CYL圧力Ｐwcと大気圧Ｐatmの差圧から学習前不感帯幅Ｉcsdofs１がオフセット補正された後、油圧フィードバツク補償器が機能して減圧バルブ用電流指令値Ｉcsdが増加する。
バルブが有する不感帯幅を越えると、ブレーキ油圧計測値Ｉ△ＰwcＩが所定値を越えるので、減圧バルブ不感帯学習条件が成立し（図中Ｃ）、減圧バルブ電流指令値Ｉcsdofsが記憶される。
また、ブレーキ油圧指令値Ｐcomが一定値から増加に推移すると、M/CYL圧力ＰmcとW/CYL圧力Ｐwcの差圧から学習前不感帯幅Ｉcsbofs１がオフセット補正された後、油圧フィードバック補償器が機能して増圧バルブ用電流指令値Ｉcsbが増加する。
バルブが有する不感帯幅を越えると、ブレーキ油圧計測値｜△Ｐwc｜が所定値を越えるので、増圧バルブ不感帯学習条件が成立し（図中Ｄ）、増圧バルブ電流指令値Ｉcsbofsが記憶される。
このように本実施の形態では、学習前不感帯幅をオフセッ卜補正した後、電流指令値を増加させているために、バルブの不感帯に到達するまでのムダ時間が大幅に短縮されるという効果がある。
【００１１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明にあっては電磁弁用電流指令値オフセット補正手段により、油圧制御電磁弁用電流指令値をオフセット補正するようにしたため、バルブの不感帯に到達するまでのムダ時間が大幅に短縮されるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成を示す構成図である。
【図２】実施の形態を示す全体構成図である。
【図３】実施の形態の油圧制御用バルブの不感帯特性を示す不感帯特性図である。
【図４】実施の形態の全体の演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施の形態の不感帯学習ルーチンの演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施の形態の油圧フィードバックゲイン算出ルーチンの演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施の形態の油圧フィードバック補償器の構成（ロバストモデルマッチング制御）を示す構成図である。
【図８】従来の学習動作を示したタイムチャートである。
【図９】実施の形態の学習動作を示したタイムチャートである。
【符号の説明】
１  ブレーキペダル
２  油圧ブースタ
３  マスタシリンダ
４  ポンプ
５  アキュームレータ
６  圧力スイッチ
７  油経路切替用電磁バルブ
８  ストロークシミュレータ
９  油経路切替用電磁バルブ
１０  ホイルシリンダ
１１  圧力センサ
１２  圧力センサ
１３  増圧用電磁バルブ
１４  減圧用電磁バルブ
１５  リザーバタンク
１６  ブレーキコントローラ
１７  モータコントローラ
１８  直流交流変換用電流制御回路
１９  交流同期モーター
２０  圧力センサ
２１  バッテリ
２２  駆動輪
【図１】
0003675208.tif 000002
【図２】
0003675208.tif 000003
【図３】
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【図４】
0003675208.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
0003675208.tif 000008
【図８】
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【図９】
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