(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各車両に、外部と通信を行うための車両側通信手段と、この車両側通信手段が受信した情報に基づいて制御を行う車両側制御手段と、車両の乗員に対して報知を行うための報知手段とを搭載し、
前記車両側制御手段は、緊急車両が緊急走行中であることを示す緊急走行信号を車両側通信手段を介して受信すると、前記報知手段によって緊急車両が接近中であることを報知させ、
路側の所定領域に配置され、前記車両側通信手段と通信可能に構成される複数の路側通信手段と、
これら複数の路側通信手段間における情報の伝送を制御するための路側制御手段とを備え、
前記路側制御手段は、前記複数の路側通信手段の内何れか１つが緊急車両より送信された前記緊急走行信号を受信すると、その他の路側通信手段に対して前記緊急走行信号を送信させるように制御し、前記複数の路側通信手段が前記緊急走行信号を受信した履歴に基づいて前記緊急車両の進行方向を判定し、その判定した進行方向に応じて、前記緊急車両の接近が予測される位置に配置されている路側通信手段に対して緊急走行信号を送信することを特徴とする緊急車両接近報知システム。
【請求項２】
前記路側通信手段は、前記車両側通信手段に対して夫々の位置情報を送信し、
前記路側制御手段は、前記路側通信手段に対して前記緊急走行信号を送信する場合は、前記緊急走行信号を受信した路側通信手段の位置情報をも送信することを特徴とする請求項１記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項３】
前記車両側制御手段は、前記車両側通信手段が受信した前記位置情報の履歴に基づいて自車両の進行方向を判定し、その進行方向と前記緊急走行信号を受信した路側通信手段の位置情報とを比較することで、前記報知手段に報知を行わせるか否かを決定することを特徴とする請求項２記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項４】
前記車両側制御手段は、車両の退避位置を前記報知手段によって報知させることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項５】
前記車両側制御手段は、前記車両側通信手段によって自車両のＩＤ情報を送信可能に構成され、
前記路側制御手段は、前記各路側通信手段が受信した各車両のＩＤ情報の履歴に基づいて各車両の進行方向を判定し、その進行方向と前記緊急走行信号を受信した路側通信手段の位置情報とを比較することで、前記緊急走行信号を送信させる路側通信手段を選択することを特徴とする請求項２または３記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項６】
前記路側通信手段は、少なくとも交差点の各進入路に夫々対応するように配置されており、
前記路側制御手段は、各交差点毎に設けられていることを特徴とする請求項５記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項７】
前記緊急車両の車両側制御手段は、ナビゲーション機能を備え、該ナビゲーション機能によって提示される緊急走行経路の情報を前記車両側通信手段を介して送信可能に構成されており、
前記路側制御手段は、前記複数の路側通信手段の内何れか１つが、前記緊急走行信号と共に走行経路情報を受信すると、前記緊急車両の接近が予測される位置に配置されている路側通信手段に対して前記緊急走行信号を送信させることを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項８】
前記一般車両の車両側制御手段もナビゲーション機能を備え、該ナビゲーション機能によって提示されている車両の走行経路情報を前記車両側通信手段を介して送信可能に構成されており、
前記路側制御手段は、前記路側通信手段を介して受信した前記走行経路情報や各車両の位置情報等に基づいて交通量を予測し、その予測した交通量に基づいて交差点に配置されている信号機の信号切り替え制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項７記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項９】
前記路側制御手段は、前記緊急走行信号と共に、緊急車両の接近方向を示す情報をも送信することを特徴とする請求項５乃至８の何れかに記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項１０】
前記路側制御手段は、緊急走行信号を送信する路側通信手段に対して、車両の退避位置を前記報知手段によって指示するための信号を送信させることを特徴とする請求項４乃至９の何れかに記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項１１】
前記路側通信手段の受信情報に基づいて前記緊急車両の接近を報知するための路側報知手段を備えていることを特徴とする請求項１乃至１０の何れかに記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項１２】
前記路側報知手段を、少なくとも交差点の近傍に配置することを特徴とする請求項１１記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項１３】
前記車両側の報知手段は、各種情報を音声によって報知可能に構成されていることを特徴とする請求項１乃至１２の何れかに記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項１４】
前記緊急車両に搭載される車両側制御手段は、該緊急車両のドライバの適格性を判定するための適格性判定手段を備えており、前記適格性判定手段によってドライバが適格であると判定した場合に、前記緊急走行信号の送信を許可するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至１３の何れかに記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項１５】
前記適格性判定手段は、ドライバの適格性を判定するための情報が入力されると、前記車両側通信手段及び路側制御手段を介してホストとの通信を行い、前記入力された情報と、前記ホスト側が保持している情報との照合が可能に構成されていることを特徴とする請求項１４記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項１６】
前記適格性を判定するための情報には、緊急車両に対する緊急走行の許可情報が含まれていることを特徴とする請求項１５記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項１７】
前記車両側制御手段は、動作用電源の供給スイッチがオフ状態であっても、前記車両側通信手段が前記緊急走行信号を受信すると、前記動作用電源の供給が開始されるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至１６の何れかに記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項１８】
前記車両側の報知手段は、前記報知以外の機能をも実行可能に構成されており、
前記車両側制御手段は、前記報知手段が報知以外の機能を実行している場合に前記車両側通信手段が前記緊急走行信号を受信すると、前記報知手段の機能をその時点で切り換えて報知を行わせるように制御することを特徴とする請求項１乃至１８の何れかに記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項１９】
前記車両側通信手段は、他の車両の車両側通信手段と直接通信可能に構成されていることを特徴とする請求項１記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項２０】
前記通信手段は、狭域通信を行うように構成されていることを特徴とする請求項１乃至１９の何れかに記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項２１】
システムの一部をＶＩＣＳと共有するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至２０の何れかに記載の緊急車両接近報知システム。
【請求項２２】
前記車両側通信手段と、前記車両側制御手段と、前記報知手段とを備え、請求項１乃至２１の何れかに記載の緊急車両接近報知システムに使用されることを特徴とする車載側通信装置。
【請求項２３】
前記路側通信手段と、前記路側制御手段とを備え、請求項１乃至１８，１９または２１の何れかに記載の緊急車両接近報知システムに使用されることを特徴とする路側通信装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、緊急走行中の緊急車両が接近中であることを一般車両に報知させるための緊急車両接近報知システム、及びそのシステムに用いられる車載側通信装置並びに路側通信装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
例えば、パトカーや救急車，消防車などの緊急車両は、緊急走行を行う場合はサイレンを鳴らして他の一般車両のドライバに注意を促すようにしている。また、赤信号の交差点に緊急車両が進入する場合には、例えば、「救急車が交差点に入ります」のようにスピーカを用いて音声による報知も行うようにしている。
【０００３】
しかしながら、最近の自動車は、エアコンが略標準的に搭載されており、車室の窓を閉じて走行する場合多くなっている。加えて、車室の密閉性も高くなっていることから、外部からの音が車室内に到来しにくい状態にある。そのため、緊急車両が接近しつつある場合に、一般車両のドライバの認知が遅れがちになり、交差点における青信号側の進路で走行している一般車両と、赤信号側の進路から進入してくる緊急車両とがニアミスを起こすことがあった。
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、緊急車両が接近していることを一般車両のドライバに対してより確実に報知することができる緊急車両接近報知システム、及びそのシステムに用いられる車載側通信装置並びに路側通信装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の緊急車両接近報知システムによれば、車両側制御手段は、緊急車両が緊急走行中であることを示す緊急走行信号を車両側通信手段を介して受信すると、報知手段によって緊急車両が接近中であることを車両の乗員に対して報知させる。
【０００６】
即ち、車両の乗員は、例えば車室の窓を全て閉め切っているような状態であっても、報知手段による報知によって緊急車両が自車両に対して接近中であることを確実に知ることが可能となる。従って、車両の乗員は、その情報に基づいて、自車両を安全な位置に退避させるための行動をより早い段階で取ることができるようになり、接近する緊急車両を余裕を持って回避することができる。
【０００７】
そして、路側制御手段は、複数の路側通信手段の内何れか１つが緊急走行信号を受信すると、その他の路側通信手段に対して緊急走行信号を送信させるように制御する。即ち、緊急車両より送信された緊急走行信号は、路側に配置されている路側通信手段を介してその他の車両に送信されるので、緊急走行信号をより広範囲に送信したり、或いは、送信が必要な箇所にだけ選択的に送信することが可能となる。従って、信号の送信形態をより柔軟にすることができる。
また、路側制御手段は、複数の路側通信手段が緊急走行信号を受信した履歴に基づき緊急車両の進行方向を判定し、緊急車両の接近が予測される位置にある路側通信手段に緊急走行信号を送信する。従って、緊急走行信号の受信履歴から、緊急車両の接近がより確実と見做された位置にある路側通信手段にだけ緊急走行信号が送信されるので、情報の確度を向上させることができる。
【０００８】
請求項２記載の緊急車両接近報知システムによれば、各路側通信手段は、車両側通信手段に夫々の位置情報を送信し、路側制御手段は、路側通信手段に緊急走行信号を送信する場合はその信号を受信した路側通信手段の位置情報をも送信する。従って、各一般車両の車両側制御手段は、緊急車両が自車両に対してどの方向から接近しようとしているのかを知ることができるようになり、その接近方向に応じて退避行動をとることができる。
【０００９】
請求項３記載の緊急車両接近報知システムによれば、車両側制御手段は、車両側通信手段が時間の経過に伴って受信した位置情報の履歴に基づいて自車両の進行方向を判定する。そして、その進行方向と緊急走行信号を受信した路側通信手段の位置情報とを比較して報知手段に報知を行わせるか否かを決定する。即ち、これらの位置情報から、緊急車両の接近によって自車両が実際に退避行動をとる必要があるか否かを判定できるので、実際に退避行動をとる必要がある場合にだけ報知を行うようにすることができる。
【００１１】
請求項４記載の緊急車両接近報知システムによれば、車両側制御手段は、車両の退避位置を報知手段によって報知させる。即ち、車両側制御手段は、接近しようとしている緊急車両の方向と自車両の進行方向とから自車両をどの位置に退避させればより安全であるかが判定できるので、報知によりその退避位置に自車両を移動させるように車両の乗員を促すことで、安全性をより向上させることができる。
【００１２】
請求項５記載の緊急車両接近報知システムによれば、車両側制御手段は、車両側通信手段によって自車両のＩＤ情報を送信させる。そして、路側制御手段は、各車両のＩＤ情報の履歴に基づいて各車両の進行方向を判定すると、その進行方向と緊急走行信号を受信した路側通信手段の位置情報とを比較して、緊急走行信号を送信させる路側通信手段を選択する。即ち、路側制御手段は、各車両の進行方向を判定することで、各車両に対して実際に緊急走行信号を送信する必要があるか否かを判別することが可能となる。
【００１３】
請求項６記載の緊急車両接近報知システムによれば、路側通信手段を、少なくとも交差点の各進入路に夫々対応するように配置し、路側制御手段を各交差点毎に設ける。例えば、交差点が十字路である場合は、路側通信手段を、少なくとも４つの進入路に夫々対応するように配置する。従って、車両がその交差点を通過した場合に、その交差点を起点としてどの方向に進んだかが分かるので、車両の進行方向をより速く判定することが可能となる。
【００１４】
そして、２つの交差点の距離が比較的短い場合であっても、緊急車両が最初の交差点を通過した時点で次の交差点の路側制御手段に対して迅速に緊急走行信号を転送できるので、次の交差点において一般車両の退避行動を確実に行わせることが可能となり、交通が混乱することを回避できる。
【００１５】
請求項７記載の緊急車両接近報知システムによれば、緊急車両の車両側制御手段は、ナビゲーション機能により経路計算が行われて提示される緊急走行経路の情報を送信する。そして、路側制御手段は、複数の路側通信手段の内何れか１つが緊急走行信号と共に走行経路情報を受信すると、緊急車両の接近が予測される位置に配置されている路側通信手段に対して緊急走行信号を送信させる。即ち、緊急車両は、ナビゲーション機能によって提示される緊急走行経路に沿って走行を行うと想定されるので、その経路途中に配置されている路側通信手段に緊急走行信号を送信させることで、情報の確度を向上させることができる。
【００１６】
請求項８記載の緊急車両接近報知システムによれば、一般車両の車両側制御手段は、ナビゲーション機能により経路計算が行われて提示されている車両の走行経路情報を送信する。そして、路側制御手段は、受信した走行経路情報や各車両の位置情報等に基づいて交通量を予測すると、その予測した交通量に基づいて交差点に配置されている信号機の信号切り替え制御を行う。
【００１７】
例えば、渋滞が既に発生している状態において信号機の信号切り替えを制御することでその解消を図ろうとすると、各車両は所謂“ＧＯ＆ＳＴＯＰ”状態になっており平均車速は低下しているため、渋滞の解消には非常に時間を要することになる。これに対して、請求項８のように、路側制御手段が予測した交通量に基づいて信号機の信号切り替え制御を行うようにすれば、各車両の平均車速がある程度高い状態において渋滞の発生を未然に防止することが可能となる。
【００１８】
請求項９記載の緊急車両接近報知システムによれば、路側制御手段は、緊急走行信号と共に、緊急車両の接近方向を示す情報をも送信する。即ち、請求項４乃至８の構成の場合、路側制御手段は緊急車両と自車両との位置関係を把握することができるので、各一般車両に対して緊急車両が何れの方向より接近しているのかを判定することが可能となる。従って、車両側の報知手段は、緊急車両の接近方向を示す情報に基づいて車両の乗員に接近方向をも報知することができ、車両の乗員は、緊急車両の接近方向を知ることで退避行動をより容易にとることができる。
【００１９】
請求項１０記載の緊急車両接近報知システムによれば、路側制御手段は、緊急走行信号を送信する路側通信手段に対して、車両の退避位置を報知手段によって指示するための信号を送信させるので、請求項４と同様の効果が得られる。
【００２０】
請求項１１記載の緊急車両接近報知システムによれば、路側通信手段の受信情報に基づいて緊急車両の接近を報知するための路側報知手段を備える。即ち、報知手段が搭載されていない車両であっても、路側報知手段による報知によって緊急車両の接近を知ることが可能となる。
【００２１】
請求項１２記載の緊急車両接近報知システムによれば、路側報知手段を、少なくとも交差点の近傍に配置する。即ち、交差点に緊急車両が進入する場合には、他の一般車両は特に注意を要するので、路側報知手段による報知を行うことで、安全性をより高めることができる。
【００２２】
請求項１３記載の緊急車両接近報知システムによれば、車両側の報知手段を、各種情報を音声によって報知可能とする。即ち、乗員が車両を運転中である場合は、視覚は運転を行うための情報を得るために使用されることが多く、視覚的な報知では乗員が認識することが難しい。そこで、例えば「緊急車両が接近中です」といった音声により聴覚的に報知を行うことで、車両の乗員により確実な報知を行うことが可能となる。
【００２３】
請求項１４記載の緊急車両接近報知システムによれば、緊急車両の車両側制御手段は、適格性判定手段によって緊急車両のドライバが適格であると判定した場合に緊急走行信号の送信を許可する。即ち、ドライバのＩＤ情報などによって、そのドライバが緊急車両を運転するのに適格であるか否かを判定することで、正当な緊急走行が行われると認識される場合にだけ、緊急走行信号を送信することができる。
【００２４】
請求項１５記載の緊急車両接近報知システムによれば、適格性判定手段は、ドライバの適格性を判定するための情報が入力されると、車両側通信手段及び路側制御手段を介してホストとの通信を行い、入力された情報と、そのホスト側が保持している情報とを照合する。即ち、ホスト側が保持している情報との照合を行うことで、ドライバの適格性をより多様且つ確実に判定することが可能となる。
【００２５】
請求項１６記載の緊急車両接近報知システムによれば、適格性判定情報には、緊急走行の許可情報を含むので、ホスト側において緊急走行自体の必要性（即ち、実際に事件や事故が発生し、緊急車両の出動要請が出ている等）を直接判定することができ、適格性をより高度に判定することができる。
【００２６】
請求項１７記載の緊急車両接近報知システムによれば、車両側制御手段は、動作用電源の供給スイッチがオフ状態であっても、車両側通信手段が緊急走行信号を受信すると動作用電源の供給が開始されるように構成されるので、車両の乗員は、緊急車両の接近を確実に把握することができる。
【００２７】
請求項１８記載の緊急車両接近報知システムによれば、車両側制御手段は、報知手段が報知以外の機能を実行している場合に車両側通信手段が緊急走行信号を受信すると、報知手段の機能をその時点で切り換えて報知を行わせる。例えば、報知手段がＦＭ多重放送の文字情報などを表示している場合でも、緊急走行信号が受信されると自動的に緊急車両の接近が報知されるので、車両の乗員は、緊急車両の接近を確実に把握することができる。
【００２８】
請求項１９記載の緊急車両接近報知システムによれば、車両側通信手段は、他の車両の車両側通信手段と直接通信可能に構成されるので、インフラとして路側通信手段が設置されていない道路上であっても、一般車両に緊急車両が接近した場合には、報知を行うことができる。
【００２９】
請求項２０記載の緊急車両接近報知システムによれば、通信手段は、例えばＤＳＲＣ(Dedicated Short-Range Communication) などの狭域通信を行うように構成されるので、緊急走行信号が本来不要な車両の車両側通信手段にまで受信されることを回避できる。また、その通信速度の高速性によって、例えば車両が高速道路上を走行しているような場合でも、必要な情報の通信を確実に行うことができる。
【００３０】
請求項２１記載の緊急車両接近報知システムによれば、システムの一部をＶＩＣＳ(Vehicle Information and Communication System)と共有するように構成するので、既存のインフラストラクチャを利用してシステムを低コストで構成することができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図８を参照して説明する。図１は、緊急車両接近報知システムが実際に使用される場合の一形態を概念的に示すものであり、道路１上を一般車両たる自動車２が走行しており、その後方（図１中下方）より緊急車両たる例えば救急車３が接近する場合の例である。
【００３２】
道路１上には、４つの交差点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄがあり、救急車３は、交差点Ｄを右折して、道路４上にある事故現場５に向かおうとしている。また道路１及び４上には、各交差点Ａ〜Ｄを中心として通信エリア６〜１２が設けられている。
【００３３】
図４は、路側に配設されるシステムである路側通信装置５０の電気的構成を示す機能ブロック図である。送受信部（路側通信手段）１３は、１つの交差点から延びる４方向に対応して少なくとも４つ配設されており（但し、図１では、各交差点につき原則１つの通信エリアだけを図示している）、例えば、ＶＩＣＳの設備として予め道路上に配設されている電波ビーコン等を利用することが可能である。そして、これらの送受信部１３は、図２に示すように、路側アンテナ１３ａを介して後述する車載機２０，３３との間でＤＳＲＣプロトコルにより狭域通信を行うように構成されている。また、送受信部１３は、夫々の配置位置（例えば、交差点Ａのどの位置にあるか）を示す位置情報をも車載機２０，３３側に送信するようになっている。
【００３４】
送受信部１３によって受信された信号は、路側通信制御部（路側制御手段）１４を介して交差点制御部（路側制御手段）１５に送信されると、他の交差点に配置されている交差点制御部１５に送信されるようになっている。また、交差点制御部１５は、表示制御部１６を介して４つの路側表示部（路側報知手段）１７が接続されており、路側表示部１７の表示をも制御するようになっている。
【００３５】
路側表示部１７は、例えばＬＥＤパネルなどで構成されて道路１などの少なくとも交差点の近傍に配置されており、車両の乗員より視認できるように文字や図形などを表示可能となっている。そして、各交差点制御部１５は、ＶＩＣＳセンタ１８及び緊急車両誘導ホスト１９に接続されている。
【００３６】
一方、図５は、緊急車両に配設される車載機（車載側通信装置）２０の電気的構成を示す機能ブロック図である。制御部（車両側制御手段）２１は、マイクロコンピュータ等を中心として構成されており車載機２０の各部を制御する。また、制御部２１は、無線通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）２２を介して路側の送受信部１３と通信を行うようになっており、無線通信Ｉ／Ｆ（車両側通信手段）２２は、送受信信号の変復調を行うものである。
【００３７】
ＩＤカードユニット２３は、情報表示部（報知手段）２４の筐体に設けられているカードスロット２５（図１参照）にＩＤカード２６が挿入されると、そのＩＤカード２６に書き込まれているデータを読み出して制御部２１に出力するようになっている。制御部２１は、そのデータに基づいて救急車３が緊急走行を行うと判定すると、警告灯（パトランプ）２７を点灯させると共にサイレン２８を鳴動させるように制御する。尚、ホスト１９，制御部２１，ＩＤカードユニット２３及びＩＤカード２６は、適格性判定手段２９を構成している。
【００３８】
地図データ３０は、例えばＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録されている。制御部２１は、地図データ３０を図示しないＣＤ−ＲＯＭドライバを介して読み出すと、液晶ディスプレイなどで構成される情報表示部２４に表示させるようになっている。即ち、制御部２１は、カーナビゲーション機能をも有しており、事故現場などを目的地として入力すれば、その事故現場までの走行経路をも経路計算して表示することも可能である。
【００３９】
この場合、自車両の位置は、路側の送受信部１３より送信される位置情報を得ることで把握できるが、通常のカーナビゲーション装置と同様にＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を受信する装置を備えて、そのＧＰＳ信号から自車両の位置を得るようにしても良い。また、車載機２０は、制御部２１より出力される各種情報を音声によって報知するための音声出力部（報知手段）３１をも備えている。電源スイッチ３２は、車載機２０の電源をオンオフするためのスイッチである。
図６は、一般車両に搭載される車載機（車載側通信装置）３３の構成であり、車載機２０よりＩＤカードユニット２３，警告灯２７及びサイレン２８を取り除いたものである。
【００４０】
次に、本実施例の作用について図７及び図８をも参照して説明する。図７は、救急車３が緊急走行を開始する前の段階で、緊急車両誘導ホスト（以下、単にホストと称す）１９との間で行う認証及び許可等のプロセスを示すシーケンス図である。先ず、ホスト１９において自動車事故などの緊急事態が発生したことが認識されると（▲１▼）、緊急車両誘導ホスト１９は、例えば携帯電話装置などによって事故現場の近くに位置している救急車３の乗員に出動要請を行う。
【００４１】
すると、救急車３の乗員は、ＩＤカード２６をカードスロットに挿入し（▲２▼）、図示しないパスワード入力装置によりパスワードを入力する（▲３▼）。ＩＤカード２６には、乗員の氏名や救急車３の車両ＩＤなどの情報が予め書き込まれており、それらがＩＤ情報としてパスワードと共にホスト１９側に送信される。この場合、ＩＤ情報は車載機２０の無線通信Ｉ／Ｆ２２から、路側通信制御部１４及び交差点制御部１５を経由してホスト１９に送られる。
【００４２】
ホスト１９は、救急車３より送られたＩＤ情報によって車両側を認証する（▲４▼）。即ち、乗員が救急車３を緊急走行させる適格性を有しているか否かを判断する。ホスト１９は、車両側の適格性を認証すると、今度はホスト１９を救急車３に認証させるための要求を救急車３側に送信する（▲５▼）。すると、救急車３側では、ホスト１９の認証を行って（▲６▼）認証応答をホスト１９側に返す（▲７▼）。そして、ホスト１９は、救急車３からの認証応答を受信すると、救急車３に対して緊急走行の許可指示を送信する（▲８▼）。
【００４３】
尚、上記のシーケンスは、救急車３が道路上に存在する場合の例であり、例えば、救急車３が出動前の状態にありホスト１９の近傍に位置するような場合には、路側通信制御部１４及び交差点制御部１５を経由して通信を行う必要はなく、他の通信手段を介して直接通信を行えば良い。
【００４４】
次に、図８は、ホスト１９からの緊急走行許可指示を受けた救急車３が緊急走行を行う場合に、一般車両たる自動車２に緊急移動情報を送信する場合のシーケンスを示すものである。救急車３の車載機２０は、緊急走行を開始すると交差点制御部１５（１）に対してＩＤ情報を送信し、相互に認証を行う。
【００４５】
この場合の認証は、車載機２０，交差点制御部１５（１）が、緊急車両接近報知システムに使用されているハードウエアであることを確認するための認証であり、不正な機器との通信を行うことで交通が混乱することを回避するために行う。そして、相互の認証に問題がなければ、車載機２０は、交差点制御部１５（１）に対して緊急移動の情報を送信する。緊急移動の情報とは、救急車３が緊急走行を行うことを示す緊急走行信号や、その緊急走行を行う経路の情報、及び緊急走行信号を受信した送受信部１３の位置情報などである。
【００４６】
車載機２０からの緊急移動情報を受信した交差点制御部１５（１）は、自身の近傍にある他の交差点制御部１５（２）に、救急車３との間で行った通信シーケンスと同様の通信を行って救急車３のＩＤ情報を送信し、相互に認証を行い緊急移動情報を送信する。
【００４７】
すると、交差点制御部１５（２）は、その交差点の通信エリアに進入してＩＤ情報を送信し、相互認証を行った一般車両の自動車２に対して、救急車３からの緊急移動情報を送信する。この場合、交差点制御部１５（２）に路側通信制御部１４を介して接続されている全ての送受信部１３に緊急移動情報を同報する。
【００４８】
ここで、図１を参照する。救急車３側の車載機２０では、情報表示部２４の画面上に事故現場までの誘導経路と「緊急誘導中」の文字が表示されている。
【００４９】
一方、自動車２の車載機３３は、上記シーケンスにより緊急移動情報を受信すると、その情報に基づき音声出力部３１によって例えば「１００ｍ後方に、緊急車両接近中」のように音声で報知を行う。それと共に、情報表示部２４の画面上に自車両の位置と救急車３の位置とを表示し、また、「緊急車両接近」の文字表示をも行う。即ち、自車両の位置は、路側の送受信部１３より得た位置情報から交差点Ｂにあることが分かり、救急車３の位置は、交差点Ａに進入する手前にあることが緊急移動情報から分かるので、それらの位置関係が情報表示部２４の画面上に表示されている。
【００５０】
この時、路上の路側表示部１７は、交差点制御部１５（２）が表示制御部１６を制御することで「緊急車両接近中」のような文字表示を行っている。即ち、車載機３３を搭載していない車両であっても、路側表示部１７の表示を視認することで緊急車両が接近中であることを知ることが可能である。
【００５１】
そして、車載機３３によって以上のような報知が行われた自動車２の乗員は、救急車３が後方から接近していることを認識することができるので、救急車の走行を妨げないように例えば左側の路肩に自車両を移動させて停車させるなどの退避行動を、余裕を持って取ることが可能となる。ここで、図３は、交差点Ｄを救急車３が右折する場合の一例であり、自動車２のような一般車両は、予め報知が行われることにより退避を行うことで、救急車３が右折するための走行経路を空け渡すことができる。
【００５２】
以上のように本実施例によれば、交差点制御部１５は、送受信部１３の１つが救急車３より送信された緊急移動情報を受信するとその緊急移動情報を他の交差点に配置されている送受信部１３に送信させ、送受信部１３より緊急移動情報を受信した自動車２の制御部２１は、情報表示部２４及び音声出力部３１によって緊急走行中の緊急車両が接近中であることを乗員に対して報知させるようにした。
【００５３】
即ち、自動車２の乗員は、例えば車室の窓を全て締め切っているような状態であっても、救急車３が自車両に対して接近中であることを確実に知ることが可能となる。従って、自動車の乗員は、その情報に基づいて、自車両を安全な位置に退避させるための行動をより早い段階で取ることができるようになり、接近する救急車３を余裕を持って回避することができる。
【００５４】
そして、救急車３より送信された緊急移動情報は、路側に配置されている送受信部１３を介してその他の車両に送信されるので、緊急移動情報をより広範囲に送信したり、或いは、送信が必要な箇所にだけ選択的に送信することが可能となる。従って、信号の送信形態をより柔軟にすることができる。
【００５５】
また、本実施例によれば、各送受信部１３は、車両側の無線通信Ｉ／Ｆ２２に夫々の位置情報を送信し、交差点制御部１５は、無線通信Ｉ／Ｆ２２に緊急移動情報を送信する場合は緊急走行信号を受信した送受信部１３の位置情報をも送信する。従って、各自動車２等の制御部２１は、緊急車両が自車両に対してどの方向から接近しようとしているのかを知ることができるようになり、その接近方向に応じて退避行動をとることができる。
【００５６】
更に、救急車３の制御部２１は、ナビゲーション機能によって提示される緊急走行経路の情報を送信し、交差点制御部１５は、その走行経路情報を認識すると、救急車３の接近が予測される位置に配置されている他の交差点制御部１５に対して緊急移動情報を転送するので、救急車３の接近を示す情報の確度を向上させることができる。
【００５７】
そして、自動車２では、救急車３の接近を音声でも報知するようにした。即ち、乗員が自動車を運転中である場合、視覚は運転を行うための情報を得るために使用されることが多いため、音声により聴覚的に報知を行うことで自動車２の乗員により確実な報知を行うことができる。
【００５８】
また、交差点制御部１５の受信情報に基づいて緊急車両の接近を報知するための路側表示部１７を少なくとも交差点の近傍に配置したので、車載機３３が搭載されていない車両であっても、路側表示部１７による報知によって緊急車両の接近を知ることが可能となる。
【００５９】
また、本実施例によれば、救急車３の制御部２１は、ＩＤカード２６によって救急車３のドライバが適格であると判定した場合に緊急走行信号の送信を許可するようにしたので、正当なドライバによって緊急走行が行われると認識される場合にだけ、緊急走行信号を送信することができる。その場合、制御部２１は、交差点制御部１５を介して緊急車両誘導ホスト１９との通信を行い、ＩＤカード２６より読み出したＩＤ情報を、ホスト１９側が保持している情報と照合するので、ドライバの適格性をより多様且つ確実に判定することが可能となる。また、盗難などによる不正利用も防止することができる。
【００６０】
更に、本実施例によれば、送受信部１３及び無線通信Ｉ／Ｆ２２は、ＤＳＲＣのプロトコルにより狭域通信を行うので、緊急移動情報が本来不要な車両にまで受信されることを回避できる。また、その通信速度の高速性によって、車両が高速道路上を走行しているような場合でも、必要な情報の通信を確実に行うことができる。そして、システムの一部をＶＩＣＳと共有することにより、既存のインフラストラクチャを利用してシステムを低コストで構成することができる。
【００６１】
（第２実施例）
図９は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。図９は、１つの交差点３４に配設される４つの通信エリアＡ〜Ｄの例である。これらの通信エリアＡ〜Ｄは、４つの送受信部１３によって夫々形成されており、各通信エリアは、上下車線の双方をカバーするように設定されている。また、図中の丸数字は、交差点３４の８つの出入口を示す。
【００６２】
以下の表１は、この図９の交差点３４を管理制御する交差点制御部１５が記憶保持している、各車両の通信エリアの通過履歴である。交差点制御部１５は、各送受信部１３より送信されてくる各車両のＩＤ情報を履歴として記憶している。尚、表１では、新しいデータが上方の欄に配置されている。
【表１】
0003729042.tif 000002
【００６３】
即ち、車両ＩＤナンバ１０は、１回目に交差点３４の通信エリアＣを通過し、２回目に通信エリアＤを通過していることから、入口▲２▼から交差点３４に進入し、出口▲７▼から交差点３４を出て通過済みとなった車両であると判定される。また、車両ＩＤナンバ２２は、１回目に交差点３４の通信エリアＡを通過し、２回目の通過履歴はその時点で存在しないことから、入口▲３▼から交差点３４に進入し、現在交差点３４内に存在している車両であると判定される。
【００６４】
従って、交差点制御部１５は、他の交差点制御部１５より緊急移動情報を受信した場合は、表１のような通過履歴を参照することで各車両が交差点３４内をどのような経路で進んでいるのかを把握することができる。そして、各車両の交差点３４内の通過経路と、該交差点３４への緊急車両の接近方向から、各車両に対して緊急車両がどの方向から接近しているのかを報知することが可能となる。
【００６５】
尚、第２実施例の場合、車載機２０の制御部２１は、ナビゲーション機能を備えている必要は無く、該機能を備えていたとしても、経路探索された緊急走行経路に関する情報を緊急移動情報として送信する必要はない。
また、この様に、４つの通信エリアＡ〜Ｄの通過履歴に基づいて判定を行うことで、例えば、第１実施例の図３に示すように、上り車線と下り車線とに夫々別個の通信エリアを設定する必要が無い。
【００６６】
以上のように第２実施例によれば、交差点制御部１５は、交差点３４の四方に配置された４つの通信エリアＡ〜Ｄにおいて各車両より送信されたＩＤ情報の受信履歴に基づいて各車両の進行方向を判定すると、その進行方向と緊急移動情報を受信した交差点制御部１５の位置情報とに基づいて、緊急移動情報を送信させる送受信部１３を選択する。従って、交差点制御部１５は、その交差点３４を起点として各車両の進行方向を判定することで、各車両に対して実際に緊急移動情報を送信する必要があるか否かを判別することが可能となる。
【００６７】
（第３実施例）
図１０は本発明の第３実施例であり、緊急車両の緊急走行経路を概略的に示す平面図である。緊急車両３５は図１０中下方側より交差点３６に進入して左折した後、比較的短い距離にある次の交差点３７に進入して右折する経路をとる。交差点３６，３７には、第２実施例と同様に各進入路毎に４つの通信エリアＡ〜Ｄが夫々配設されており、また、交差点３６，３７間に配設されている通信エリアＭは、交差点３７側の交差点制御部１５によって制御されている。
【００６８】
次に、第３実施例の作用について説明する。交差点３６の交差点制御部１５  （１）において記憶される、緊急車両３５に関するＩＤ情報の受信履歴は１回目が“Ａ”，２回目が“Ｂ”となるので、２回目“Ｂ”が認識された時点で緊急車両３５は交差点３６を右折して通過したことが判定できる。
【００６９】
そして、交差点制御部１５（１）は、上記１回目“Ａ”において緊急車両３５より送信された緊急移動情報を認識するが、上記２回目“Ｂ”を認識した時点で次の交差点３７の交差点制御部１５（２）に緊急車両３５の緊急移動情報を転送する。すると、交差点制御部１５（２）は、交差点３７の通信エリアＡ〜Ｄ及びＭに対応する送受信部１３に緊急移動情報を送信する。
【００７０】
即ち、緊急車両３５が交差点３６の通信エリアＡに進入した時点では、その緊急車両３５が交差点３６の残り３方向の何れに進むのかは不明であるため、２回目の受信履歴により緊急車両３５の進行方向が明確になった時点で、その進行方向先にある交差点３７の交差点制御部１５（２）に緊急移動情報を送信するようにしている。
【００７１】
従って、第３実施例によれば、２つの交差点３６，３７の距離が比較的短い場合であっても、緊急車両３５が交差点３６を通過した場合に、その交差点３６を起点としてどの方向に進んだかが分かるので、車両の進行方向をより速く判定することが可能となる。よって、最初の交差点３６を通過した時点で次の交差点３７の交差点制御部１５（２）に対して迅速に緊急移動情報を転送できるので、次の交差点３７において一般車両の退避行動を確実に行わせることが可能となり、交通が混乱することを回避できる。
【００７２】
（第４実施例）
図１１は、本発明の第４実施例を示すものである。上記実施例のように、交差点制御部１５が接近する緊急車両と一般車両との位置関係が判定できる場合には、一般車両に対して退避位置を指定する報知を行うようにしても良い。図１１は、第１実施例の図３相当図である。交差点Ｄを救急車３が右折する場合、その交差点Ｄ内に存在する各自動車２は、何れの進入路上に存在しているかによって適切な退避位置が異なる。
【００７３】
即ち、進入路▲１▼においては、救急車３が右折車線に車線変更した後右折して進入路▲４▼方向に向かうため、進入路▲１▼上の自動車２には、音声出力部３１により音声で「左路肩に停車して下さい」のように報知を行うように、交差点制御部１５が緊急移動情報に退避位置情報を付加して与えるようにする。そして、進入路▲２▼，▲３▼上の自動車２については、交差点Ｄ内に進入しなければ十分であるから、音声出力部３１により「現在位置に停車して下さい」のように報知を行えば良い。また、情報表示部２４において画面に同趣旨の表示を行うことで報知を行っても良い。
【００７４】
以上のように第４実施例によれば、交差点制御部１５は、交差点Ｄ内に存在する各自動車２の退避位置を報知させるようにしたので、各自動車２のドライバは、報知された適切な退避位置に自車両を移動させることができ、安全性をより向上させることができる。
【００７５】
（第５実施例）
図１２及び図１３は本発明の第５実施例を示すものであり、図１２は、一般車両側に搭載される車載機（車載側通信装置）３８の要部の電気的構成を示す機能ブロック図である。車載機３８は、車載機３３の構成に、緊急コード識別部３９，ＮＡＮＤゲート４０及びＰＮＰトランジスタ４１を追加したものである。
【００７６】
これらの追加された構成要素と無線通信Ｉ／Ｆ２２には、電源スイッチ３２がＯＦＦであっても動作用電源が常時供給されるようになっている。そして、それら以外の電気的構成要素を表す、制御部２１を含む回路４２には電源、スイッチ３２がＯＦＦである場合でも、特定の条件が成立すると動作用電源が供給されるように構成されている。
【００７７】
即ち、無線通信Ｉ／Ｆ２２の受信信号は、復調されて緊急コード識別部３９に与えられるようになっている。図１３は、路側の送受信部１３より送信される信号フォーマットの一例を示すものである。これらの内、“緊急ステータス”は、例えば“００Ｈ”〜“０４Ｈ”の五段階の緊急度を表すコードであり、緊急コード識別部３９は、“緊急ステータス”のコードを判別して最強の“０４Ｈ”である場合にだけ、ＮＡＮＤゲート４０の一方の入力端子にハイレベルの信号を出力するようになっている。そして、緊急移動情報の緊急ステータスは、“０４Ｈ”に設定されている。
【００７８】
ＮＡＮＤゲート４０の他方の入力端子には、電源スイッチ３２がＯＦＦの場合にハイレベルとなる信号が与えられている。尚、この電源スイッチ３２を含む回路表現は、単に電源スイッチ３２のＯＦＦ／ＯＮに伴ってレベルがハイ／ロウに変化する信号の出力部分の構成を概念的に示すものであり、電源スイッチ３２がＯＮとなった場合の電源の供給系統を示すものではない。ＮＡＮＤゲート４０の出力端子は、エミッタが電源に接続されているＰＮＰトランジスタ４１のベースに接続されており、トランジスタ４１のコレクタは、回路４２の電源入力端子に接続されている。
【００７９】
次に、第５実施例の作用について説明する。電源スイッチ３２がＯＮの場合、回路４２には、通常通り動作用電源が供給されている。この時、ＮＡＮＤゲート４０の他方の入力端子はロウレベルであるから、トランジスタ４１のベース電位はハイレベルとなり、トランジスタ４１はＯＦＦとなっている。
【００８０】
そして、電源スイッチ３２がＯＦＦの場合、回路４２には動作用電源が供給されなくなりその動作を停止している。しかし、前述のように、無線通信Ｉ／Ｆ２２や緊急コード識別部３９等は常に動作している。
【００８１】
その状態で、路側の送受信部１３より緊急移動情報が送信された場合、緊急コード識別部３９は復調信号に含まれている緊急ステータスのコードを判別する。緊急移動情報のコードは“０４Ｈ”であるから、緊急コード識別部３９は、ＮＡＮＤゲート４０の一方の入力端子にハイレベルの信号を出力する。すると、ＮＡＮＤゲート４０の入力端子のレベルは何れもハイとなるので、その出力信号はロウレベルとなってトランジスタ４１はＯＮする。トランジスタ４１がＯＮすると、そのコレクタより回路４２に電源が供給されるので、回路４２は動作を開始する。
【００８２】
以上のように第５実施例によれば、車載機３８は、電源スイッチ３２がオフ状態であっても、無線通信Ｉ／Ｆ２２が緊急移動情報を受信すると回路４２に動作用電源の供給を開始するので、車両の乗員は、車載機３８の動作を停止させている場合でも緊急車両の接近を確実に認識することができる。
【００８３】
（第６実施例）
図１４は本発明の第６実施例を示すものである。第６実施例では、第１実施例のような路側の送受信部１３以降の構成は設けられておらず、救急車３側の車載機２０と自動車２側の車載機３３とが直接通信を行うように構成されている。即ち、救急車３が自動車２の後方から接近することによって、自動車２が車載機２０の無線通信Ｉ／Ｆ２２の通信エリア内に入ると、緊急移動情報がこれらの自動車２の車載機３３が有する無線通信Ｉ／Ｆ２２に直接送信される。
【００８４】
また、図１４では、本発明の緊急車両接近報知システムを、緊急車両たるパトカー４３が、例えばスピード違反をした違反車両４４に接近して停止を警告するために応用した場合をも示している。即ち、斯様な直接通信の場合には、第１実施例の図８に示すように、両車両のＩＤ情報が互いにやり取りされて相互に承認が行われるので、パトカー４３側では、違反車両のＩＤ情報を認識し、その特定のＩＤ情報を有する違反車両に対してのみ車両の停止要求を警告することが可能となる。
【００８５】
以上のように第６実施例によれば、緊急車両側の車載機２０と一般車両側の車載機３３との間で直接通信を行うようにしたので、インフラとして路側の送受信部１３等が設置されていない道路上であっても、一般車両に緊急車両が接近した場合に報知を行うことができ、システムを安価に構成することができる。
【００８６】
本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
路側の送受信部１３は交差点のみに限らず、単に道路上に配設しても良い。
路側表示部１７は、必要に応じて設ければ良い。
緊急移動情報は、少なくとも緊急走行信号のみでも良い。
情報表示部２４，音声出力部３１の何れか一方のみ設けても良い。また、報知手段の構成はこれらに限ることなく、緊急車両の接近を示すランプを点灯させたり、アラーム音を鳴動させるようなものでも良い。
救急車３の緊急走行を認証する場合、ホスト１９との照合を行うことなく、救急車３の制御部２１側のみで認証を行っても良い。
例えば、救急車３の出動前に、ＩＤカード２６にカードライタなどを利用して緊急走行の許可信号を書き込むと共に、ホスト１９にその許可信号の登録を行うようにする。そして、ホスト１９が救急車３の緊急走行を認証する場合は、その登録された許可信号が、ＩＤカード２６に書き込まれた許可信号と一致するか否かを照合するようにしても良い。斯様に構成すれば、ドライバのＩＤ情報に問題がない場合でも、そのドライバが不正な目的を以て緊急走行を試みることを防止することが可能である。
【００８７】
適格性判定手段２９は、必要に応じて設ければ良い。
ＶＩＣＳのインフラを利用するものに限らず、独自の設備によって緊急車両接近報知システムを構築しても良い。
通信手段による通信は、狭域通信に限ること無く、広域通信を行っても良く、例えば、携帯電話装置を組み込んだ送受信機を備えていても良い。また、電波信号に限らず、光信号を用いて通信を行っても良い。
車載機３０の制御部２１が有するカーナビゲーション機能は、必要に応じて設ければ良い。また、車載機３３が、例えばＣＤプレーヤやカーラジオ等の機能を有している場合に、緊急移動情報を受信すると、それらの機能を中断して図１に示すような報知機能を行うように機能を切り換えるように制御部２１を構成しても良い。
【００８８】
第２実施例のような受信履歴を、各車両の制御部２１が自車両の履歴を夫々記憶保持するようにしても良い。そして、各車両の制御部２１は、緊急移動情報を受信した場合、その緊急移動情報を受信した送受信部１３の位置情報と受信履歴とから、緊急車両が自車両に接近するか否かを判定し、接近すると判定した場合にのみ報知手段に報知を行わせれば良い。
また、この場合、第４実施例のように自動車２に退避位置を指示する場合には、車両側に制御部２１が自車両の適切な退避位置を判定して報知させるようにすれば良い。
第４実施例において、例えば第１実施例のように、車載機２０の制御部２１が有しているナビゲーション機能により提示された緊急車両の緊急走行経路が緊急移動情報に含まれている場合には、一般車両の車両側制御手段は、各車両の退避位置を報知させることに加えて、緊急走行経路に関するより詳細な情報を音声などにより報知させても良い。例えば、緊急車両が通過しようとする走行車線や、交差点を直進，右折，左折する，或いは、緊急車両の目的地に関する情報などである（「緊急車両が左折側車線より接近します」，「緊急車両が交差点を右折して通過します」，「緊急車両が×××方面に向かって走行中です」など）。
【００８９】
第５実施例において、例えば、緊急移動情報の発信元の距離が比較的離れている場合には緊急ステータスコードを低く設定しておき、前記距離が短くなるに従って緊急ステータスコードが順次高くなるように設定しても良い。
交差点制御部１５が、送受信部１３の配置間隔等から予想される緊急車両の到来時刻を、緊急移動情報に付加して送信させるようにしても良い。この場合、例えば、「緊急車両が約１５秒後に接近します」のように報知しても良い。
１つの交差点制御部１５が制御している複数の送受信部１３内においても、それらの何れか１つが緊急移動情報を受信した場合には、その他の送受信部１３に該情報を転送するようにしても良い。
【００９０】
路側通信制御部１４と交差点制御部１５とを一体に構成しても良い。
交差点に配設されている信号機の信号表示を制御するための信号制御部を設けることにより、緊急車両の緊急走行経路途中にある交差点の進入路の信号を“青”に設定し、その他の進入路の信号を“赤”に強制的に設定するように制御しても良い。
また、車載機３３の制御部２１がカーナビゲーション機能を有している場合に、その機能により提示されている車両の走行経路情報を路側通信装置５０側に送信するように構成する。そして、交差点制御部１５は、受信した走行経路情報や各車両の位置情報等に基づいて交通量を予測すると、その予測した交通量に基づいて交差点に配置されている信号機の信号切り替え制御を行うように構成しても良い。
例えば、渋滞が既に発生している状態において信号機の信号切り替えを制御することでその解消を図ろうとすると、各車両は所謂“ＧＯ＆ＳＴＯＰ”状態になっており平均車速は低下しているため、渋滞の解消には非常に時間を要することになる。これに対して、交差点制御部１５が予測した交通量に基づいて信号機の信号切り替え制御を行うようにすれば、各車両の平均車速がある程度高い状態において渋滞の発生を未然に防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例であり、緊急車両接近報知システムが実際に使用される場合の一形態を概念的に示す図
【図２】路側の送受信部と車載機との間で狭域通信を行うイメージを示す斜視図
【図３】図１の交差点Ｄを救急車が右折する場合の一例を示す図
【図４】路側に配設されるシステムの電気的構成を示す機能ブロック図
【図５】緊急車両に搭載される車載機の電気的構成を示す機能ブロック図
【図６】一般車両側の図５相当図
【図７】救急車が緊急走行を開始する前に、緊急車両誘導ホストとの間で行う認証及び許可等のプロセスを示すシーケンス図
【図８】ホストからの緊急走行許可指示を受けた救急車が緊急走行を行う場合に、自動車に緊急移動情報を送信する場合のシーケンス図
【図９】本発明の第２実施例であり、１つの交差点に配設される４つの通信エリアＡ〜Ｄの例を示す図
【図１０】本発明の第３実施例であり、緊急車両の緊急走行経路を概略的に示す平面図
【図１１】本発明の第４実施例を示す図３相当図
【図１２】本発明の第５実施例であり、一般車両側に搭載される車載機の要部の電気的構成を示す機能ブロック図
【図１３】路側の送受信部より送信される信号フォーマットの一例を示す図
【図１４】本発明の第６実施例であり、緊急車両側の車載機と一般車両側の車載機との間で直接通信を行う場合を示す図
【符号の説明】
２は自動車（一般車両）、３は救急車（緊急車両）、１３は送受信部（路側通信手段）、１４は路側通信制御部（路側制御手段）、１５は交差点制御部（路側制御手段）、１７は路側表示部（路側報知手段）、１９は緊急車両誘導ホスト、２０は車載機（車載側通信装置）、２１は制御部（車両側制御手段）、２２は無線通信インターフェイス（車両側通信手段）、２４は情報表示部（報知手段）、２９は適格性判定手段、３１は音声出力部（報知手段）、３３は車載機（車載側通信装置）、３５は緊急車両、３８は車載機（車載側通信装置）、４３はパトカー（緊急車両）、５０は路側通信装置を示す。
【図１】
0003729042.tif 000003
【図２】
0003729042.tif 000004
【図３】
0003729042.tif 000005
【図４】
0003729042.tif 000006
【図５】
0003729042.tif 000007
【図６】
0003729042.tif 000008
【図７】
0003729042.tif 000009
【図８】
0003729042.tif 000010
【図９】
0003729042.tif 000011
【図１０】
0003729042.tif 000012
【図１１】
0003729042.tif 000013
【図１２】
0003729042.tif 000014
【図１３】
0003729042.tif 000015
【図１４】
0003729042.tif 000016