(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
深層混合処理機の駆動軸を回転駆動しつつリーダーに沿って垂直下向きに推進させ又は引き上げる掘進駆動部の下部へ吊り下げた複数の直動ジャッキと、前記駆動軸の下端へ接続した掘削攪拌翼軸の直上部位に設けた軸受け部材との間に、前記駆動軸を中心としてほぼ対称的に配置された複数本のワイヤー等を個別に連結して成り、前記直動ジャッキにより各ワイヤー等を個別に引っ張ることにより掘削攪拌翼軸の先端位置を修正、制御するワイヤー式掘削精度制御装置を備えた深層混合処理機の掘削精度制御方法であって、
駆動軸を構成する単位軸同士の連結、及び駆動軸と掘削攪拌翼軸の連結に採用した印籠型軸継手における雄継手と雌継手の軸方向の突き当たり面部の間に平板状のパッキングを介在させて機械加工された平面を面タッチ状態に突き合わせること、
前記直動ジャッキの制御回路は、平常時には各直動ジャッキが各ワイヤー等に前記印籠型軸継手における面タッチの突き合わせ部分へ面タッチ状態を実現し常態として維持する大きさの初期引張り力を付与し、
掘削攪拌翼軸の先端位置を修正、制御する時は、前記修正、制御の信号によって該当する直動ジャッキがそのワイヤー等を掘削攪拌翼軸の先端を変位させる大きさの引張り力で引っ張り、掘削精度の強制的修正、制御を行うように駆動制御することを特徴とする、深層混合処理機の掘削精度制御方法。
【請求項２】
直動ジャッキを油圧ジャッキで構成し、その油圧制御回路は、低圧制御回路と高圧制御回路を併設すると共に両回路は切換弁により相互に切り換え可能に構成し、
平常時は低圧制御回路を各油圧ジャッキと接続して各ワイヤー等に印籠型軸継手の面タッチの突き合わせ部分へ面タッチ状態を実現し常態として維持する大きさの初期引張り力を付与し、
掘削攪拌翼軸の先端位置を修正、制御する時は、前記修正、制御の信号によって該当する油圧ジャッキのみを高圧制御回路との接続に切り換え、そのワイヤー等を掘削攪拌翼軸の先端を変位させる大きさの引張り力で引っ張り、掘削精度の強制的修正、制御を行うように駆動制御することを特徴とする、請求項１に記載した深層混合処理機の掘削精度制御方法。
【請求項３】
直動ジャッキを電動ジャッキで構成し、その制御回路は、各電動ジャッキの吊部に取り付けられた荷重計と、前記荷重計の検出信号を入力する施工管理装置と、前記施工管理装置が前記荷重計の検出信号に基づいて各電動ジャッキのモータを駆動制御するモータ用操作盤とで構成し、
平常時は各電動ジャッキが各ワイヤー等に印籠型軸継手の面タッチの突き合わせ部分へ面タッチ状態を実現し常態として維持する大きさの初期引張り力を付与し、
攪拌掘削翼軸の先端位置を修正、制御する時は、前記修正、制御の信号によって該当する電動ジャッキがそのワイヤー等を掘削攪拌翼軸の先端を変位させる大きさの引張り力で引っ張り、掘削精度の強制的修正、制御を行うようにモータを駆動制御することを特徴とする、請求項１に記載した深層混合処理機の掘削精度制御方法。
【請求項４】
各油圧ジャッキの平常時のピストン位置は、高圧制御回路と接続した油圧ジャッキが大きな引張り力でワイヤー等を引っ張って掘削攪拌翼軸の先端位置を修正、制御する作用に対して、同ワイヤー等と対称位置の油圧ジャッキはそのワイヤー等の張力が増大して一定以上の抵抗力になると、そのピストンが変位してジャッキストロークが伸長することが可能な位置とされていることを特徴とする、請求項２に記載した深層混合処理機の掘削精度制御方法。
【請求項５】
電動ジャッキの制御回路は、一の電動ジャッキがワイヤー等を大きな引張り力で引っ張り掘削攪拌翼軸の先端位置を修正、制御する時は、ほぼ対称的に配置された他の電動ジャッキは、初期引張り力を維持しつつ出力軸を伸長動作させてワイヤー等の張力を緩めるようにモータを駆動制御することを特徴とする、請求項３に記載した深層混合処理機の掘削精度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、地下２０ｍないし５０ｍにも及ぶ深層まで地盤改良処理を行う深層混合処理機（単に、地盤改良処理機とも呼ばれる。）の貫入時における掘削攪拌翼軸の先端位置を修正、制御する掘削精度（建入れ精度）の制御方法、特にはワイヤー式掘削精度制御装置を備えた深層混合処理機の掘削精度制御方法の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
深層混合処理機に限らず、浅層の地盤改良処理機の場合でも、掘進駆動部で回転駆動しつつリーダーに沿って垂直下向きに推進（貫入）される駆動軸、及び駆動軸の下端へ接続した掘削攪拌翼軸は、要するにその上端を吊り持ちされているに過ぎないので、基本的に掘削攪拌翼軸の先端位置はブラブラ状態であり、その方向性を定めにくく、人為的にアクティブな位置決め操作や制御を行うことは至難である。従前は単に掘進駆動部がリーダーにより案内される物理的効果に依存して掘削精度の制御を行っているに過ぎなかった。
【０００３】
上記問題に対して、本出願人らは、（Ａ）先の特許第１１７８６５４号（特公昭５８−９２０９号）に係る「深層軟弱地盤改良処理機」の発明において所謂ワイヤー式掘削精度制御装置を提案し、駆動軸及び掘削攪拌翼軸の人為的にアクティブな位置決め操作なり、制御を行うことを可能にした。その後も、（Ｂ）特許第２７３６４７１号（平成１０年１月１６日登録）に係る「多軸ソイル柱列掘削機の掘削精度制御方法及びその装置」の発明、（Ｃ）特開２００２−１６７７４９号に係る「多軸地盤改良処理機の掘削精度制御方法」の発明、（Ｄ）特開２００１−２５４３８８号に係る「地盤改良工法及びその装置」の発明、（Ｅ）特許第３１５６０４９号（平成１３年２月９日登録）に係る「地盤改良装置及び地盤改良方法並びに改良したソイル柱列杭のラップ量施工管理方法」の発明などにより、前記ワイヤー式掘削精度制御装置およびその制御方法の技術を次第に進化させて完成度を高めてきた。
【０００４】
【特許文献１】
特許第１１７８６５４号公報
【特許文献２】
特許第２７３６４７１号公報
【特許文献３】
特開２００２−１６７７４９号公報
【特許文献４】
特開２００１−２５４３８８号公報
【特許文献５】
特許第３１５６０４９号公報
【０００５】
【本発明が解決しようとする課題】
しかし、ワイヤー式掘削精度制御装置およびその制御方法については、未だ次のような解決課題がある。
【０００６】
（１）図１〜図２に例示したように複数配置された油圧ジャッキ５…の中の特定の油圧ジャッキ５でそのワイヤー等６（ワイヤーの他に、ＰＣ鋼棒やＰＣ鋼線、チェンやベルト、鋼帯等も使用可。よって、これらをワイヤー等と総称する。）を引っ張って駆動軸３及び掘削攪拌翼軸４の先端位置を修正、制御する場合に、例えば図４のように２本の駆動軸３、３を中心としてその前後（Ｘ方向）左右（Ｙ方向）に対称的に配置された６本のワイヤー等６…（No.１〜No.６の符号を付けて区別した。）の中で、例えばNo.６のワイヤー等６をその油圧ジャッキ５で引っ張る場合には、対称位置（反対側）にあるNo.４のワイヤー等６の張力を緩めないと、当該No.４のワイヤー等６の張力が抵抗して、前記No.６のワイヤー等６を引っ張った油圧ジャッキ５による位置の修正、制御の作用効果を１００％発揮させることはできない。少なくともNo.４のワイヤー等６の張力は実質抵抗力とならない大きさに設定することが肝要である。
【０００７】
（２）ワイヤー式掘削精度制御装置の制御を開始する初期には、ワイヤー等６の材質や引張り特性にもよるが、油圧ジャッキ５の引張り力がワイヤー等６の伸びによって吸収され、その分だけ制御応答が遅れたり、高精度の制御ができない不都合がある。
【０００８】
（３）地下２０ｍないし５０ｍにも及ぶ深層まで地盤改良処理を行う深層混合処理機の駆動軸３は、例えば８ｍ程度の単位長さに製作した単位軸を継ぎ足して準備し施工が進められる。前記単位軸同士の継ぎ足しは、従来印籠型軸継手を使用して行っている。図１において、イ、ロ、ハ、ニで指示した４箇所が継ぎ足されて地下３０ｍに及ぶ深層の地盤改良処理が可能とされている。また、駆動軸３と掘削攪拌翼軸４の継ぎ足し（図１のホの箇所）にも、印籠型軸継手が使用されている。しかるに、印籠型軸継手には、雌、雄の嵌め合わせに必要なクリアランス（嵌め合い公差）が用意されているので、前記クリアランスがガタつきの原因となり、軸心が傾く原因となっている。実測例によると、前記印籠型軸継手における軸心の傾きは、１箇所当たり、角度にして０．１×（π／１８０）rad程度であることが確認されている。従って、図１のように４箇所が継ぎ足されている場合には、各位置で前後左右に屈曲する不都合が予想されるほか、駆動軸３の軸心の傾きは最大で０．４×（π／１８０）rad程度になることも明らかで、これが駆動軸３及び掘削攪拌翼軸４の先端位置の修正、制御に不可避の誤差となる。特に駆動軸３及び掘削攪拌翼軸４の貫入初期には、貫入抵抗のために、前記クリアランスの範囲内（前記軸心の傾き角度の範囲内）で各印籠型軸継手の位置で屈曲が発生して、掘削攪拌翼軸４の先端位置の変位や誤差を生じ易い。前記掘削攪拌翼軸４の先端位置の変位や誤差は、ワイヤー式掘削精度制御装置の制御を続行中にも発生するおそれがあり、地盤改良施工の建入れ精度に大きな悪影響を及ぼす懸念がある。
【０００９】
本発明の目的は、ワイヤー式掘削精度制御装置を採用した深層混合処理機に関する上記（１）〜（３）に説明した課題を全て解決して、深層混合処理施工の建入れ精度の更なる向上、及び品質の向上に寄与することである。
【００１０】
即ち、本発明の本質的な目的は、ワイヤー等を引っ張った直動ジャッキによる駆動軸及び掘削攪拌翼軸の先端位置の修正又は制御の作用効果を１００％発揮させること、その一方で直動ジャッキの引張り力がワイヤー等の伸び等によって吸収され、その分だけ制御応答が遅れたり、高精度の制御ができない不都合を解決すること、そして、印籠型軸継手の雌、雄の嵌め合わせに必要なクリアランスが原因で発生する軸心の傾きによって掘削攪拌翼軸の先端位置に発生しやすい変位や誤差を未然に防止して高精度の掘削精度（建入れ精度）を実現する制御方法を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上述した従来技術の課題を解決するための手段として、請求項１記載の発明に係る深層混合処理機の掘削精度制御方法は、
深層混合処理機の駆動軸３を回転駆動しつつリーダー１に沿って垂直下向きに推進させ又は引き上げる掘進駆動部２の下部へ吊り下げた複数の直動ジャッキと、前記駆動軸３の下端へ接続した掘削攪拌翼軸４の直上部位に設けた軸受け部材７との間に、前記駆動軸３を中心としてほぼ対称的に配置された複数本のワイヤー等６を個別に連結して成り、前記直動ジャッキにより各ワイヤー等６を個別に引っ張ることにより掘削攪拌翼軸４の先端位置を修正、制御するワイヤー式掘削精度制御装置を備えた深層混合処理機の掘削精度制御方法であって、
駆動軸３を構成する単位軸同士の連結、及び駆動軸３と掘削攪拌翼軸４の連結に採用した印籠型軸継手における雄継手１１と雌継手１２の軸方向の突き当たり面部ａ、ｂの間に平板状のパッキング１４を介在させて機械加工された平面を面タッチ状態に突き合わせること、
前記直動ジャッキの制御回路は、平常時には各直動ジャッキが各ワイヤー等６に前記印籠型軸継手における面タッチの突き合わせ部分へ面タッチ状態を実現し常態として維持する大きさの初期引張り力を付与し、
掘削攪拌翼軸４の先端位置を修正、制御する時は、前記修正、制御の信号によって該当する直動ジャッキがそのワイヤー等６を掘削攪拌翼軸４の先端を変位させる大きさの引張り力で引っ張り、掘削精度の強制的修正、制御を行うように駆動制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載した深層混合処理機の掘削精度制御方法において、
直動ジャッキを油圧ジャッキ５で構成し、その油圧制御回路は、低圧制御回路２０と高圧制御回路３０を併設すると共に両回路は切換弁４０と４１により相互に切り換え可能に構成し、
平常時は低圧制御回路２０を各油圧ジャッキ５と接続して各ワイヤー等６に印籠型軸継手の面タッチの突き合わせ部分へ面タッチ状態を実現し常態として維持する大きさの初期引張り力を付与し、
掘削攪拌翼軸４の先端位置を修正、制御する時は、前記修正、制御の信号によって該当する油圧ジャッキ５のみを高圧制御回路３０との接続に切り換え、そのワイヤー等６を掘削攪拌翼軸４の先端を変位させる大きさの引張り力で引っ張り、掘削精度の強制的修正、制御を行うように駆動制御することを特徴とする。
【００１３】
請求項３記載の発明は、請求項１に記載した深層混合処理機の掘削精度制御方法において、
直動ジャッキを電動ジャッキ６０で構成し、その制御回路は、各電動ジャッキ６０の吊部に取り付けられた荷重計６１と、前記荷重計６１の検出信号を入力する施工管理装置６２と、前記施工管理装置６２が前記荷重計６１の検出信号に基づいて各電動ジャッキ６０のモータ６０Ａを駆動制御するモータ用操作盤６３とで構成し、
平常時は各電動ジャッキ６０が各ワイヤー等６に印籠型軸継手の面タッチの突き合わせ部分へ面タッチ状態を実現し常態として維持する大きさの初期引張り力を付与し、
攪拌掘削翼軸４の先端位置を修正、制御する時は、前記修正、制御の信号によって該当する電動ジャッキ６０がそのワイヤー等６を掘削攪拌翼軸４の先端を変位させる大きさの引張り力で引っ張り、掘削精度の強制的修正、制御を行うようにモータ６０Ａを駆動制御することを特徴とする。
【００１４】
請求項４記載の発明は、請求項２に記載した深層混合処理機の掘削精度制御方法において、
各油圧ジャッキ５の平常時のピストン位置は、高圧制御回路３０と接続した油圧ジャッキ５が大きな引張り力でワイヤー等６を引っ張って掘削攪拌翼軸４の先端位置を修正、制御する作用に対して、同ワイヤー等６と対称位置の油圧ジャッキ５はそのワイヤー等６の張力が増大して一定以上の抵抗力になると、そのピストンが変位してジャッキストロークが伸長することが可能な位置とされていることを特徴とする。
【００１５】
請求項５記載の発明は、請求項３に記載した深層混合処理機の掘削精度制御方法において、
電動ジャッキ６０の制御回路は、一の電動ジャッキ６０がワイヤー等６を大きな引張り力で引っ張り掘削攪拌翼軸４の先端位置を修正、制御する時は、ほぼ対称的に配置された他の電動ジャッキ６０は、初期引張り力を維持しつつ出力軸６０Ｂを伸長動作させてワイヤー等６の張力を緩めるようにモータ６０Ａを駆動制御することを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施形態】
以下に、請求項１〜５記載の発明に係る深層混合処理機の掘削精度制御方法の実施形態を、図面に基いて説明する。
【００１７】
図１〜図３に、本発明に係る掘削精度制御方法を実施する、ワイヤー式掘削精度制御装置を備えた深層混合処理機の一例を示した。先ずこれから説明する。
【００１８】
この深層混合処理機は、２本の駆動軸３、３を回転駆動しつつリーダー１のレール１Ａに沿って垂直下向きに推進させ（貫入する）又は引き上げる掘進駆動部２の下部へ吊り下げた合計６本の直動ジャッキである油圧ジャッキ５…と、前記駆動軸３、３の下端へ接続した掘削攪拌翼軸４、４の直上部位に設けた軸受け部材７、７から水平方向に一定の長さ突き出させた腕７Ａ…との間に、前記駆動軸３、３を中心として図４のように前後左右方向にほぼ対称的に配置された合計６本のワイヤー等６を個別に連結して成り、前記の油圧ジャッキ５によって各ワイヤー等６を個別に引っ張ることにより、腕７Ａを通じて発生する曲げ作用によって掘削攪拌翼軸４の先端位置を前後左右方向（図４のＸ、Ｙ方向）へ人為的にアクティブに（強制的に）修正、制御することができるワイヤー式掘削精度制御装置を備えている。
【００１９】
図３において、符号８は３次元ジャイロセンサーや傾斜計などの位置検出装置を収納したセンサーケースであり、前記センサー等の検出信号は信号管９の中に配置したケーブルで地上の施工管理装置５０（図６）へ送られる。二つの軸受け部材７、７は、水平方向に差した連結ピン１０により、左右方向（Ｙ方向）への傾きが可能に連結されている。なお、以上の構成は既に本出願人らによって提案済みである（特開２００２−１４６７７１号、特願２００２−５２１８９号）。
【００２０】
上記２本の駆動軸３、３を構成する単位軸同士の連結に採用された印籠型軸継手は、図１の例ではイ、ロ、ハ、ニで指した４箇所の位置に使用されている。但し、その箇所数は施工の深さに応じて増減される。また、駆動軸３の下端と掘削攪拌翼軸４の連結は、具体的には、図３で明解なように、軸受け部材７の回転軸７Ｂの下部と（ホ）で指した位置を印籠型軸継手により行われている。同じ回転軸７Ｂの上部と駆動軸３とが（ニ）で指した位置を印籠型軸継手にて連結されている。
【００２１】
図５に、印籠型軸継手の一例を分解状態で示している。これは回転力を伝達可能な角軸構造の雄継手１１と中空の雌継手１２の一対から成る。雌、雄の両者を密接に嵌め合わせ、両者において一致したピン孔部１３へ共通の止めピン（図示は省略した）を差すことにより抜け止め処理が行われる。
【００２２】
このような印籠型軸継手には、雄継手１１と雌継手１２の着脱操作のために必要な嵌め合い公差がクリアランスとして許容されている。したがって、前記止めピンの位置で繋がって吊り支持された場合には、前記クリアランスが軸心の傾き（又はガタ）の原因となることは容易に理解されるところである。
【００２３】
そこで本発明の場合には、印籠型軸継手にパッキング１４を使用して、前記クリアランスの問題点を解決する。即ち、雄継手１１と雌継手１２を嵌め合わせた場合に、両者の平面部ａとｄが最深部で突き当たる矢印１０の位置へパッキング１４を嵌め込み、同パッキング１４の厚さで平面部ａとｄが面タッチとなるように隙間を埋める。そして、前記軸方向の突き当たり平面部ａとｄに、軸心に垂直な平面に機械加工された平面による面タッチ状態を次のように実現する。
【００２４】
例えば図５中の下側に位置する雄継手１１を強く引き上げて、前記平面部ａとｄの面タッチ部分に適度な大きさの圧接力を付与する。かくすると、機械加工された平面の面タッチと、印籠型軸継手に固有の一定の嵌め合い長さとの相乗効果として、同継手部分の軸心を一直線上に保つ自己保持作用を発揮し、嵌め合い公差のクリアランスが存在しても軸心の傾きを生ずる懸念がない。
【００２５】
上記図５中の下側に位置する雄継手１１を強く引き上げて、前記平面部ａとｄの面タッチ部分に適度な大きさの圧接力を常態として付与する手段について説明する。
【００２６】
上記した各油圧ジャッキ５…の駆動制御には、一例として図６に示す油圧制御回路が使用される。この油圧制御回路は、モータ２１で低圧ポンプ２２を回転駆動することにより発生した油圧をリリーフバルブ２３で設定した大きさで送り出す低圧制御回路２０と、モータ３１で高圧ポンプ３２を回転駆動することにより発生した油圧を、リリーフバルブ３３で設定した大きさで送り出す高圧制御回路３０とが併設されている。前記の低圧制御回路２０と高圧制御回路３０は、正反対に切り換え制御される一対の切換弁４０と４１により、１本の油圧ジャッキ５のシリンダ下室へ送る油圧の油圧制御が行われる。切換弁４０と４１の切り換え制御は、オペレータが施工管理装置５０のモニタ画面５１を見ながらのマニュアル制御、又は自動制御としてシリンダ用操作盤４２を通じて行われる。
【００２７】
図６の油圧制御回路は、平常時は、低圧制御回路２０が各油圧ジャッキ５のシリンダ下室と接続され、各ワイヤー等６へ上記面タッチを実現し、軸心の傾きを防止するに足りる大きさの初期引張り力を付与する。具体的には、各ワイヤー等６へ付与される初期引張り力は、駆動軸３や軸受け部材７の重量の総和より大きく設定される。例えば、並列な２本の駆動軸３、３の軸長が約２０ｍで、単位長さの重さが１kN程度の場合は、軸受け部材７等の重量を考慮して１０kN（油圧にして１MPa）程度の初期引張り力が各ワイヤー等６へ付与される。
【００２８】
一方、掘削攪拌翼軸４の先端位置を修正、制御する信号により、該当する油圧ジャッキ５のみが高圧制御回路３０との接続に切り換えられ、高圧油をシリンダ下室へ供給された油圧ジャッキ５がワイヤー等６を強く引っ張り上げることにより、掘削攪拌翼軸４の先端位置の修正、制御が強制的に（アクティブに）必要な量だけ行われる（請求項２記載の発明）。具体的には、オペレータがモニタ画面５１を見ながら、掘削攪拌翼軸４の先端位置の修正、制御効果が確認できるまで、徐々に高圧制御回路３０の油圧を増加させていき、ワイヤー等６へ引張り力を付与する。例えば、高圧制御回路３０の油圧は最大で２１MPa程度（ワイヤー等６の引張り力にして２００kN程度）を設計仕様として、ワイヤー等６へ引張り力を付与する。前記高圧制御回路３０の油圧、ひいては油圧ジャッキ５の引張り力は可変制御される。
【００２９】
上記の制御方法において特徴とするところは、当該深層混合処理機で施工を開始するべく、施工管理装置５０がスイッチオンされると、同時に上記油圧制御回路が始動され、先ずは低圧制御回路２０が各油圧ジャッキ５と接続され、低圧制御回路２０の油圧（通常１MPa程度）が各油圧ジャッキ５のシリンダ下室に供給されて、同油圧による推力でワイヤー等６へ上記大きさの初期引張り力（１０kN程度）を常態として付与することである。その後も、平常状態として低圧制御回路２０と各油圧ジャッキ５との接続が維持される。その結果、始動初期のワイヤー等６の伸びは前記初期引張り力によって吸収され、制御応答の遅れは常時防止される。なお、前記低圧制御回路２０の油圧の大きさは、上述したように高圧制御回路３０の油圧を２１MPa程度に設定すると、その時ワイヤー等６へ付与される引張り力は２００kN程度となるので、上記初期引張り力が１０kN程度の場合は、掘削攪拌翼軸４の先端位置の制御にはさしたる抵抗力とならない。
【００３０】
上記したように、平常状態として低圧制御回路２０と各油圧ジャッキ５との接続が維持される効果として更に大きい利点は、前記低圧制御回路２０に設定した油圧の大きさで、ワイヤー等６が常時引っ張られ、その引張り力は上記した印籠型軸継手における雄継手１１と雌継手１２とがパッキング１４を介して平面部ａとｄの面タッチへの圧接力として等しく作用すると言うことである。その結果、軸受け部材７と掘進駆動部２との間の駆動軸３の全長にわたり、前記圧接力の作用で印籠型軸継手における軸心の傾きは確実に防止され、貫入初期の段階から、掘削攪拌翼軸４の先端位置は人為的に正確に制御できるのである。
【００３１】
上記したように、低圧制御回路２０と接続した油圧ジャッキ５によるワイヤー等６の引張り力の大きさは、掘削攪拌翼軸４の先端位置を修正、制御する信号によって他の油圧ジャッキ５が高圧制御回路３０と接続され、その油圧ジャッキ５がワイヤー等６を引張り、位置制御する作用に対しては、さしたる抵抗力とならない大きさに設定されている。上述したように高圧制御回路３０の油圧は２１MPa程度、ワイヤー等６を引張る力の大きさは２００kN程度の大きさに設定されるのに対し、低圧制御回路２０と接続した油圧ジャッキ５がワイヤー等６を引張る力の大きさは１０kN程度だからである。したがって、高圧制御回路３０による油圧ジャッキ５がワイヤー等６を引っ張って掘削攪拌翼軸４の先端位置を修正、制御する際に、対称位置（反対側）のワイヤー等の引張り力はさしたる抵抗とはならず、前記制御の力はほぼ１００％に近く有効に発揮される。
【００３２】
その上、各油圧ジャッキ５の平常時のピストン位置は、図示しないストロークセンサーの検出信号を常時施工管理装置５０へ入力する。そして、ワイヤー等６を引っ張って掘削攪拌翼軸４の先端位置を修正、制御する油圧ジャッキ５の作用に対して、対称位置（反対側）のワイヤー等６の張力が増大する場合には、一定以上の抵抗力を発生しないように（又は抵抗しきれずに）ピストンを変位させジャッキストロークが伸長することが可能に予めピストン位置が制御される（請求項４記載の発明）。
【００３３】
次に、図７は、直動ジャッキを電動ジャッキ６０で構成した場合の制御回路を示している。この制御回路は、各電動ジャッキ６０の吊部に取り付けられた荷重計（ロードセル）６１と、前記荷重計６１の検出信号を入力する施工管理装置６２と、前記施工管理装置６２が前記検出信号に基づいて各電動ジャッキ６０を駆動制御するモータ用操作盤６３とから成る。荷重計６１の計測値が検出信号として施工管理装置６２のモニタ画面６４にリアルタイムに表示される。その計測値をオペレータが見ながらマニュアル制御、又は自動制御としてモータ用操作盤６３を通じて各電動ジャッキ６０のモータ６０Ａを回転制御し、例えばネジ式ジャッキの出力軸６０Ｂを出入り動作させる。前記出力軸６０Ｂの下端部にワイヤー等６の上端部が連結されており、同出力軸６０Ｂの出入り動作によってワイヤー等６を引き上げ、又は緩める構成とされている。前記出力軸６０Ｂの下端部は、ワイヤー等６の上端部とダブルサルカン６５で連結されている。そのためモータ６０Ａによって出力軸６０Ｂを出入り動作させても、ワイヤー等６のねじれは防止することができる。
【００３４】
図７の制御回路も、平常時は各ワイヤー等６に上記の面タッチを実現し、軸心の傾きを防止するに足りる大きさの初期引張り力を付与するように各電動ジャッキ６０のモータ６０Ａを駆動制御する。そして、掘削攪拌翼軸４の先端位置を修正、制御する信号によって該当する電動ジャッキ６０のモータ６０Ａは出力軸６０Ｂを引き上げて、そのワイヤー等６を攪拌掘削翼軸４の先端を変位させる大きさの引張り力で引っ張り上げる（請求項３記載の発明）。一方、前記電動ジャッキ６０とほぼ対称的に配置された他の電動ジャッキ６０のモータ６０Ａは、初期引張り力を維持するように、場合によっては出力軸６０Ｂを下げて（伸長動作させて）ワイヤー等６の張力を緩める（請求項５記載の発明）。よって、電動ジャッキ６０でワイヤー等６を引っ張って掘削攪拌翼軸４の先端位置を修正、制御する際に、対向するワイヤー等６が強く抵抗することはなく、前記制御の力はほぼ１００％に近く有効に発揮される。
【００３５】
勿論、図６に示した油圧制御回路の実施形態と同様に、施工管理装置６２がスイッチオンされると、同時に上記制御回路が始動され、始動初期の段階からワイヤー等６の伸び等は即座に吸収され、制御応答の遅れを防止するように設計されている。
【００３６】
したがって、各ワイヤー等６に初期引張り力が付与されるので、上記印籠型軸継手の平面部ａとｄの面タッチ状態が維持され、印籠型軸継手における軸心の傾きが貫入初期から防止されることも同様である。
【００３７】
【本発明が奏する効果】
請求項１〜５に記載した発明に係る深層混合処理機の掘削精度制御方法は、ワイヤー式掘削精度制御装置を採用した深層混合処理機の上記課題（１）〜（３）を全て解決して、深層混合処理施工の掘削精度（建入れ精度）の一層の向上、及び改良部の品質の向上に寄与する。
【００３８】
即ち、本発明によれば、ワイヤー等を引っ張った直動ジャッキによる駆動軸及び掘削攪拌翼軸の先端位置の修正又は制御の作用効果を１００％発揮させる。その一方で、直動ジャッキの引張り力がワイヤー等の伸びによって吸収され、その分だけ制御応答が遅れたり、高精度の制御ができない不都合を解決した。そして、印籠型軸継手の雌、雄の嵌め合わせに必要なクリアランスが原因で発生する軸心の傾きによる掘削攪拌翼軸の先端位置の変位や誤差を未然に確実に防止して高精度な掘削精度制御方法を実現する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る制御方法を実施する深層混合処理機の一例を示した立面図である。
【図２】同上の深層混合処理機における掘進駆動部分を示した正面図である。
【図３】同上の深層混合処理機の軸受け部材の部分を示した正面図である。
【図４】図２のIV−IV線矢視の断面図である。
【図５】印籠型軸継手の改良構造を分解して示した断面図である。
【図６】油圧ジャッキの油圧制御回路図である。
【図７】電動ジャッキの制御回路図である。
【符号の説明】
１          リーダー
２          掘進駆動部
３          駆動軸
４          掘削攪拌翼軸
５          油圧ジャッキ
６          ワイヤー等
７          軸受け部材
１１        雄継手
１２        雌継手
１４        パッキング
２０        低圧制御回路
３０        高圧制御回路
４０        切換弁
４１        切換弁
５０  ６２  施工管理装置
６０        電動ジャッキ
６１        荷重計
６３        モータ用操作盤
ａ          平面部
ｂ          平面部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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