(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接のための帯材を溶接機に与えるためのマニピュレータであって、
帯材調整手段及び帯材の端部をクランプする端部クランプ手段を有し、
前記帯材調節手段は、帯材の長さ方向を横切って移動するように取り付けられており、当該マニピュレータ内に帯材があるときにその長さ方向を横切って移動することによって帯材をその移動方向に引っ張り、これによって前記端部クランプ手段内の帯材の端部の位置を調整することが可能となっており、
前記端部クランプ手段は、帯材の端部をクランプするように作動可能であり、且つ、クランプした帯材を実質的に長く延びた形態から溶接のためのループの形態にするように軸旋回するように取付けられており、
前記端部クランプ手段が帯材の各端部をそれぞれクランプした状態で軸旋回することによって、帯材の両端部が溶接で結合できるよう近接した位置に持ってこられるように構成されている、
ことを特徴とするマニピュレータ。
【請求項２】
前記帯材は、未溶接の帯鋸刃である、
請求項１記載のマニピュレータ。
【請求項３】
前記帯材調整手段は、帯材の少なくとも１つの端部が端部クランプ手段から間隔をおいた第１の位置と、当該帯材の少なくとも１つの端部が実質的に端部クランプ手段に隣接している第２の位置との間を、移動できるように作動可能である、
請求項１又は２に記載のマニピュレータ。
【請求項４】
前記帯材調整手段は、実質的に垂直方向の運動をするように取り付けられる、
請求項３記載のマニピュレータ。
【請求項５】
前記帯材調整手段は、使用に際して、前記第２の位置へ移動するときに帯材のループを上方へ引っ張る、
請求項３又は４に記載のマニピュレータ。
【請求項６】
前記帯材調整手段は、帯材が端部クランプ手段を通過するように当該帯材を引っ張るように作動可能である、
請求項１乃至５のいずれかに記載のマニピュレータ。
【請求項７】
前記引っ張りは少なくとも一つの端部検知器が帯材の端部を検知するまで行われる、
請求項６記載のマニピュレータ。
【請求項８】
前記帯材の各端に対して一つの端部検知器を含んでいる、
請求項７記載のマニピュレータ。
【請求項９】
前記帯材調整手段は、クランプ装置を含み、前記クランプ装置は前記引っ張りが行われている間において帯材を所定の位置に保持するように配置されている、
請求項６乃至８のいずれかに記載のマニピュレータ。
【請求項１０】
前記端部クランプ手段は、２つ又はそれ以上のクランプ部を有する、
請求項１乃至９のいずれかに記載のマニピュレータ。
【請求項１１】
１つのクランプ部は帯材調整手段の一方の側に位置し、他の１つのクランプ部は帯材調整手段の反対側に位置する、
請求項10記載のマニピュレータ。
【請求項１２】
前記端部クランプ手段は、帯材を受け入れる形態とループを送出する形態との間を移動可能である、
請求項１乃至11のいずれかに記載のマニピュレータ。
【請求項１３】
前記帯材を受け入れる形態において、帯材が長く延びた形態であるときに帯材の長手方向の軸に沿って一線上に整列するような、端部クランプ手段の少なくとも１つの開口を有する、
請求項12記載のマニピュレータ。
【請求項１４】
ループを送出する形態において、帯材がループの形態となっているときに帯材の端部の長手方向の軸に沿って一線上に整列するような、端部クランプ手段の少なくとも１つの開口を有する、
請求項12又は13に記載のマニピュレータ。
【請求項１５】
ループの形態となっているときの端部の長手方向の軸は、長く延びた形態のときの帯材の長手方向の軸に対して異なったレベルである、
請求項12乃至14のいずれかに記載のマニピュレータ。
【請求項１６】
前記端部クランプ手段は、前記帯材を受け入れる形態と前記ループを送出する形態との間で軸旋回するように取付けられている、
請求項12乃至15のいずれかに記載のマニピュレータ。
【請求項１７】
前記端部クランプ手段は、アームに取り付けられた少なくとも１つのクランプ装置を有する。
請求項12乃至16のいずれかに記載のマニピュレータ。
【請求項１８】
前記アームは、互いに角度を有して形成された２つの部分を有し、前記角度によって、アームが軸旋回したときに少なくとも一つの前記クランプ装置が異なった高さの間を動くことが可能である、
請求項12乃至17のいずれかに記載のマニピュレータ。
【請求項１９】
前記異なったレベルは、帯材を受け入れる形態とループを送出する形態とにおける帯材の各端部のレベルである。
請求項18記載のマニピュレータ。
【請求項２０】
前記マニピュレータは、帯材を溶接のために溶接機へ移送するために、帯材を受け入れる形態と送出する形態との間で移動可能である、
請求項１乃至19のいずれかに記載のマニピュレータ。
【発明の詳細な説明】
【発明の属する技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接のための帯材（strip）を溶接機に与えるためのマニピュレータ、及び溶接のための帯材を溶接機に与える帯材の操作方法に関する。
【従来の技術】
【０００２】
従来において、溶接によって帯鋸とするための帯材を溶接機に与えるための装置として、そのような操作が行われるように予めプログラムされたロボットが用いられている。しかしそのような方法では、ロボットシステムの導入のための初期コストが高くなり、また長さの極めて長い刃を取り扱う際にロボットが種々の困難に直面することとなり、種々の不利な点が生じる。
【０００３】
他の公知の操作技術は、溶接機内にある帯材の隣接する両端部を手動によってクランプする方法である。この方法では、両端部を正確に位置決めするために非常に多くのクランプ操作を必要とし、また手動の労力に高いコストを要するため、これらの点で明らかに不利である。
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、上に述べた不利な点を改善することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様によると、溶接のための帯材を溶接機に与えるためのマニピュレータであって、帯材調整手段及び帯材の端部をクランプする端部クランプ手段を有し、前記帯材調節手段は、帯材の長さ方向を横切って移動するように取り付けられており、当該マニピュレータ内に帯材があるときにその長さ方向を横切って移動することによって帯材をその移動方向に引っ張り、これによって前記端部クランプ手段内の帯材の端部の位置を調整することが可能となっており、前記端部クランプ手段は、帯材の端部をクランプするように作動可能であり、且つ、クランプした帯材を実質的に長く延びた形態から溶接のためのループの形態にするように軸旋回するように取付けられており、前記端部クランプ手段が帯材の各端部をそれぞれクランプした状態で軸旋回することによって、帯材の両端部が溶接で結合できるよう近接した位置に持ってこられるように構成されている。
【０００６】
帯材は、未溶接の帯鋸刃であってもよい。
【０００７】
帯材調整手段は、帯材の長さ方向を横切って移動するように取り付けてもよい。
【０００８】
帯材調整手段は、帯材の少なくとも１つの端部が端部クランプ手段から間隔をおいた第１の位置と、当該帯材の少なくとも１つの端部が実質的に端部クランプ手段に隣接している第２の位置との間を、移動できるように作動してもよい。
【０００９】
帯材調整手段は、帯材が端部クランプ手段を通過するように当該帯材を引っ張るように作動してもよく、その際の引っ張りは少なくとも一つの端部検知器が帯材の端部を検知するまで行われるようにすればよい。マニピュレータは、帯材の各端に対して一つの端部検知器を含んでいればよい。帯材調整手段は、クランプ装置を含み、これは上の引っ張りが行われている間において、帯材を所定の位置に保持するように配置しておけばよい。
【０００１０】
帯材調整手段は、実質的に垂直方向の運動をするように取り付ければよい。帯材調整手段は、使用に当たって、上に述べた第２の位置へ移動するときに帯材のループを上方へ引っ張るようにする。前記ループは、帯材調整手段のローラによって支持される。ローラは、その上にループが載ったときに滑らかなカーブを与えるような位置関係で配置されるのがよい。ローラは、ループがローラに対して相対的に運動することを許容する。
【００１１】
端部クランプ手段は、２つ又はそれ以上のクランプ部を有するように構成してもよい。２つのクランプ部を設けた場合には、その１つを帯材調整手段の一方の側に位置させ、もう１つを帯材調整手段の反対側に位置させてよい。各クランプ部は２つのクランプ装置によって構成してもよい。
【００１２】
端部クランプ手段は、帯材を受け入れる形態とループを送出する形態との間を移動できるように構成するのがよい。
【００１３】
帯材を受け入れる形態では、帯材が長く延びた形態であるときに帯材の長手方向の軸に沿って一線上に整列するような、端部クランプ手段の少なくとも１つの開口を有することが好ましい。
【００１４】
ループを送出する形態では、帯材がループの形態となっているときに帯材の端部の長手方向の軸に沿って一線上に整列するような、端部クランプ手段の少なくとも１つの開口を有することが好ましい。
【００１５】
ループの形態となっているときの端部の長手方向の軸は、長く延びた形態のときの帯材の長手方向の軸に対して、異なったレベル、好ましくはそれよりも高い高さであることが好ましい。
【００１６】
端部クランプ手段は、前記帯材を受け入れる形態と前記ループを送出する形態との間で軸旋回するように取付けられていてもよい。
【００１７】
端部クランプ手段は、アームに取り付けられた少なくとも１つのクランプ装置を有し、アームの一端は軸旋回が可能なように取り付けられてもよい。アームは、互いに角度を有して形成された２つの部分を有する。前記角度によって、アームが軸旋回したときに少なくとも一つの前記クランプ装置が異なった高さの間を動くことができるようにし、その軸回転は実質的に180度の回転が行えるようにする。異なったレベルとは、帯材を受け入れる形態とループを送出する形態とにおける帯材の各端部のレベルである。
【００１８】
端部クランプ手段は、帯材の端部の相対的な位置を調整するように作動可能であり、そのような調整は、帯材調整手段による調整に加えられる。
【００１９】
端部クランプ手段は、クランプ力の強さの度合いを可変できるように作動可能である。
【００２０】
マニピュレータは、帯材を溶接のために溶接機へ移送するために、帯材を受け入れる形態と送出する形態との間で移動可能である。
【００２８】
第１と第２の位置の間の軸旋回は、好ましくは実質的に半円を通る回転からなる。
【００２９】
好ましくはマニピュレータを溶接機の方へ動かすことによって帯材が溶接機に与えられるようにする。
【００３０】
また、第１の態様によるマニピュレータから溶接のためのループを受けるための溶接ステーションであって、ターンテーブルに取り付けられた少なくとも一つの溶接機、及びループ支持部を有することも可能である。
【００３１】
ループ支持部は、溶接の実行中においてループを支持するように配置される。
【００３２】
ターンテーブルは、第１のループ受け位置と第２のループ排出位置との間を動くように配置される。溶接機は、第１と第２の位置の間を動いている間に、前記ループを溶接するように配置される。
【００３３】
排出部は、排出部とループ支持部との間の相対的な運動によって、溶接されたループをループ支持部から取り出すように配置される。好ましくは、排出部の支持装置は、ループをループ支持部から持ち上げるように作動可能なものとする。
【００３４】
溶接部は、少なくとも２つの溶接機を有するのが好ましく、それらはターンテーブル上の互いに対向する位置に配置するのがよい。
【００３５】
少なくとも２つの溶接機を設けた場合には、第２の溶接機が排出部によって排出された他の１つのループを持っている間において、１つのループが第１の溶接機で受けられるように、溶接ステーションを配置するのがよい。
【００３６】
また、第１の態様によるマニピュレータから溶接のためのループを溶接するための方法であって、ループ支持部によってループを支持し、溶接機がループ受け位置とループ排出位置との間でターンテーブル上を移動している間において、溶接機によってループを溶接することも可能である。
【００３７】
また、ループの操作と溶接機とは、本発明の第１の態様のいずれかの態様によるループのためのマニピュレータと、上に述べた溶接ステーションとからなることも可能である。
【００３８】
また、溶接のための帯材を操作して該帯材を溶接する方法として、本発明の種々の態様などを組み合わせることが可能である。
【００３９】
上に述べた態様のいずれも、どのような組み合わせででも、本明細書で開示した特徴のいずれかと組み合わせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
本発明の具体的な実施形態を、添付の図面を参照し、実施例によって説明する。
【００４１】
帯鋸材マニピュレータ10は、溶接するための歯付き金属帯材12を、長さ切断機（cut to length machine）13（第６図参照）から受け取るように配置されている。帯材は、歯付きであってなくても、金属帯材であれば好適である。長さ切断機13は、コイル11から帯材の部分を取り出し、所望の長さがコイルから取り出されたときに帯材を切断するように配置されている。帯材12は、動力付きローラ（図示せず）によって帯鋸材マニピュレータ10内に移動させられる。帯材12は、帯鋸材マニピュレータ10の一方の側に設けられた第１の端部検知器14と、帯鋸材マニピュレータ10の他方の側に設けられた第２の端部検知器16との間にわたって延びる。第１及び第２の端部クランプ18及び20は、垂直運動をするように取り付けられたキャリッジ（carriage）22のいずれかの側に設けられている。帯材12が帯鋸材マニピュレータ10のほぼ中央にきたときに、キャリッジ22は第１図に示した位置から第２図に示した位置へ上方に移動し、これによって端部検知器14及び16が帯材12の端部をそれぞれ検知するまで帯材を上方へ引っ張る。その後、第１及び第２の端部クランプ18及び20は、閉じられ、さらに第１及び第２のガイドローラ24及び26の回りを軸旋回し、帯材12の両端部が溶接で結合できるよう極く近接した位置に持ってこられる（第４図を参照）。
【００４２】
帯鋸マニピュレータについてさらに詳細に説明する。
【００４３】
帯材12は、両端部が溶接されてループになったときに帯鋸刃として用いることができるよう、一方の端縁に沿って歯を持っている。帯材12は、長さ切断機13から受け取られたときに、その一部分が例えばナイロンからなる動力ローラ上に支持され、その一部分がダンプテーブル15上に支持される（第６図を参照）。ダンプテーブル15は、帯材12に隣接する後面を持ち、帯材12の横方向の位置についての参照点を与える。
【００４４】
端部検知器14及び16は、それぞれ帯材12の上方及び下方に設けられた光送信器と光検知器とからなり、それらの間を帯材12の端部が通過するのを検知する。
【００４５】
端部検知器として、それらに代えて、機械式の検知器、誘導式近接検知器、レトロ反射式検知器、又はスルー・ビーム・フォトセル検知器であってもよい。
【００４６】
第１の端部検知器14は、第１の端部クランプ18に対して制御信号を与え、第２の端部検知器は、第２の端部クランプ20に対して制御信号を与える。端部検知器の一つが作動して端部を検知したときに、その端部検知器に対応するクランプが軽い圧力で閉じられる。
【００４７】
端部クランプ18及び20は、空気シリンダによって動力を与えられており、ガイドローラ24及び26にそれぞれ取り付けられた支持アーム52及び54（第５図参照）によってそれぞれ支持されている。支持アーム52及び54は、互いに鏡像の関係にあり、支持アーム52及び54のそれぞれは、互いに角度を有して配置された２つの部分からなっている。
【００４８】
キャリッジ22は、上と同様な空気圧式のクランプ46を有する。キャリッジ22は、三角形状のレイアウトで配置された３つのローラ48を有し、３つのローラ48は、キャリッジ22によって帯材12が支えられたときに３つのローラ48に沿って帯材12が曲ることのできる滑らかなカーブを与える。キャリッジ22は、端部検知器14及び16から制御信号を受け取る。
【００４９】
ガイドローラ24及び26は、それらが支持アーム52及び54によって取付けられている端部クランプ18及び20をそれぞれ回転させるように配置されている。ガイドローラ24及び26の回転は角度割り出しが行われている。回転軸50（第５図参照）は、ガイドローラ24及び26の中心である。それらの初期状態では、端部クランプ18及び20は、支持アーム52及び54が角度を有しているために、それらのガイドローラー24及び26よりも低くなっている。ガイドローラ24及び26が回転すると、端部クランプ18及び20は、同様に支持アーム52及び54が角度を有しているために、それらのそれぞれのガイドローラ24及び26の高さよりも上方位置となる。
【００５０】
帯鋸材マニピュレータ10は、第６図に示すように、溶接部28と関連して配置されている。溶接部28は、ターンテーブル30を有している。ターンテーブル30には、互いに反対側に第１及び第２の溶接機32及び34が配置されている。第１及び第２の溶接機32及び34の間には帯材支持タワー36が設けられており、帯材支持タワー36には離間フォーク部材38が垂直運動を行うように取り付けられている。離間フォーク部材38は、帯材を支持するためのものである。ターンテーブル30は、第２の溶接機34がターンテーブル30の反対側の排出格納ラック40に隣接したときに第１の溶接機32がマニピュレータ10に隣接する第１の位置と、ターンテーブル30が180度回転して第１の溶接機32が排出格納ラック40に隣接し第２の溶接機がマニピュレータ10に隣接する第２の位置との間において、インデックス付きの回転をするように取り付けられている。ターンテーブル30の回転は角度割り出しが行われている。
【００５１】
排出格納ラック40は、第１及び第２のフォーク部材対42及び44を有する。フォーク部材対42及び44は、それぞれ互いに反対方向に向き合っている。排出格納ラック40は、ターンテーブル30の方へ向かって又はそれから離れるように動くように取付けられ、また、第１又は第２のフォーク部材対42又は44がターンテーブル30の側に作用可能なように、回転可能に取付けられる。
【００５２】
使用に当たっては、金属の帯材12がコイル11から引き出され、長さ切断機13によって切断される。動力ナイロンローラは、長さ切断機13から供給される情報を用いて、帯材12がマニピュレータ10内のほぼ中央に位置するようになるまで帯材12を移動させる。キャリッジ22のクランプ46は帯材12に作用してクランプ（engage）し、その後、キャリッジは、第１及び第２の端部検知器14及び16が帯材12の反対側の端部を検知するまで上方向に移動する。第１の端部検知器14が帯材の右手の端を検知すると、第１の端部クランプ18は帯材をクランプする。同様に、帯材12の左手の端が第２の端部検知器16によって検知されると、第２の端部クランプ20が帯材をクランプする。端部クランプはいずれも軽い圧力で閉じられる。第１及び第２の端部クランプ18及び20が軽い圧力で帯材12の端部をクランプした後は、キャリッジ22のクランプ46が開く。帯材12の両端部の位置の最終調整は、その後に端部クランプ18及び20が内側へ移動することによって行われる。また、帯材12の各端部の側部が互いに整列するように、帯材12の端部の横方向の調整がなされる。横方向の調整は、帯材12の両側部をダンプテーブル15の垂直面に押し付けることにより、又は他の適当な方法により行われる。
【００５３】
他の方法として、キャリッジ22が上方へ移動される前に、１つの端部クランプ18又は20が、それに対応する端部検知器14又は16が帯材12の端部を検知したときに帯材をクランプするようにする。キャリッジ22は、帯材12の端部がクランプされたときに、他の端部がその端部検知器14、16を通過するまで上方へ移動される。こうして、材料の全てはマニピュレータ10の一方の側から供給され、刃の材料が装置の一方の側に収容されるだけであるから、一層小型の装置が得られる。
【００５４】
最終調整がなされると、端部クランプ18及び20は、帯材の端部へ強力な圧力をかけてそれを所定の位置に保持する。
【００５５】
その後、第１及び第２の端部クランプ18及び20に対するそれぞれの支持アーム52及び54は、それらに対応するガイドローラ24及び26の回りに回転させられ、第１及び第２の端部クランプ18及び20は第４図に示す位置に持ってこられる。こうして支持アームが回転すると、帯材12の両端部は互いに極めて近接した位置に持ってこられる。第５図は第２のクランプ20が第４図に示す位置にある場合をさらに詳細に示す。アーム52及び54の有する角度及び上に述べた回転によって、帯材の端部がダンプテーブル15の高さよりも高く上げられ、当該端部が溶接部28に与えられ提供されることとなる。
【００５６】
次に、溶接を行うためにマニピュレータ10を溶接部28の方へ移動する。第１の溶接機32のクランプ（図示せず）は、適当に配置されたリミットスイッチが作動すると、帯材12をクランプする。これらのクランプが閉じられると、マニピュレータ10の第１及び第２の端部クランプ18及び20は開放される。キャリッジ22は、帯材支持タワー36のフォーク部材38が帯材12を支持するまで下げられている。マニピュレータ10は、次に長さ切断機13からさらに受け取った帯材を操作することができるように、その原位置まで後退させられる。第１の溶接機32内の所定の位置に保持されると、帯材12の隣接する両端部は、後で刃を砥ぐことを要しない種々の溶接技術による形式、例えば、アップセット、フラッシュバット、又はレーザー溶接のような種々の形式を用いて溶接で結合される。溶接操作は、ターンテーブル30が上述の第１と第２の位置の間を回転している間に行うことができる。第２の位置に到達すると、第１の溶接機32はそのクランプを帯材12から開放し、排出格納ラック40は前進及び上昇して、溶接済みの帯材12を帯材支持タワー36から取り外す。その間に、第２の溶接機34は、上述の溶接動作が行われている間にマニピュレータ10によって操作された次の帯材12を受け取るために、マニピュレータ10に隣接した位置に到達する。
【００５７】
充分な数の溶接された帯材12が排出格納ラック40に載ると、排出格納ラック40は回転し、オペレータが溶接された帯材に接近してそれらを取り出すことができる。
【００５８】
上記の操作では、帯材12の切断歯がマニピュレータ10から溶接部28の方に向かうように配置してあるので、帯材の平坦な側がダンプテーブル15へ送られ、したがって広範囲の幅の帯材12を受け入れることができる。
【００５９】
また、他の実施形態のマニピュレータは、長さ切断機が第６図に示されたものよりもマニピュレータ10にかなり近いこと以外は、第１図乃至第６図に示したものと同様な部品からなっている。また、第１の端部検知器14に代えて、帯材がテーブル15に沿ってそれ以上移動するのを防止するためのストッパが設けられる。
【００６０】
他の実施形態が上述の実施形態とは異なった方法で、下記のようにして用いられる。帯材がマニピュレータ10に投入されると、それがストッパに当たって停止する。それによって第１の端部クランプ18が帯材をクランプして所定の位置に保持する。この段階で、帯材はまだ長さ切断機13によってコイル11から切断されてはいない。その代わり、帯材の端部が第１の端部クランプ18にクランプされると、キャリッジ22は上記のように上方へ移動され、まだ帯材をクランプしていない第２の端部クランプ20を通過させるように帯材を引っ張る。この方法によって第１の端部クランプに関連する帯材の位置が維持され、帯材は第２の端部クランプ20を通過するように引っ張られる。所望の長さの帯材が長さ切断機13を通過して引っ張られると、帯材12は切断される。そこでキャリッジ22は帯材の端部が第２の端部検知器16によって検知されるまでその上方向の運動を続け、それによって第２のクランプ18は帯材12をクランプする。そこで帯材12の操作は第１の実施形態に関連して上に述べたように進行する。
【００６１】
この実施形態によると、キャリッジ22によって充分な材料がマニピュレータ10の中へ引き込まれたときに長さ切断機13が帯材のみを切断するので、長い帯材12をダンプテーブル15に収容する必要がなく、一層小型のマニピュレータ装置を提供することができる。また、第２の端部検知器16を必要とするだけであるので、２つの端部検知器の必要性が無くなる。さらに、長さ切断機13はマニピュレータ10の方へ帯材を移動させるので、帯材をマニピュレータ10内に引き込むための動力ローラの必要性が無くなる。
【００６２】
第２の実施形態のもう一つの特徴は、キャリッジは単一のローラを有し、クランプ装置を必要としない。その理由は、キャリッジ22上のクランプ46がそれよりも前にクランプされた時点で、帯材は第１の端部クランプ18で既に固定されているからである。
【００６３】
上述の帯鋸材マニピュレータ及び溶接部は、広範囲の長さの溶接のための帯材に対して有利に用いることができる。その理由は、帯材の中央部がマニピュレータの上方で支持されており、極めて大きい長さのものがマニピュレータによって収容できるようになっているからである。これは、従来技術の装置が帯材の中央部分をマニピュレータ装置の下方に収容しており、下方の地面と干渉することなく合理的な長さの帯材を収容するためには地面とマニピュレータ装置との間に大きい距離を要していたことと対照的である。
【００６４】
読者の注意は、本願に関連する本明細書と同時に、又はそれ以前に提出された、また本明細書をもって公衆の閲覧に供せられた、全ての論文及び書類に向けられ、そして全てのそのような論文及び書類の内容は本書に組み込まれて参照される。
【００６５】
本明細書（添付の請求の範囲、要約、及び図面を含む）、及び／又はそのように開示された方法又はプロセスのステップの全ては、少なくともそのような特徴及び／又はステップの幾つかが相互に排他的である場合の組合わせを除いて、どのような組み合わせ方ででも組み合わせることが可能である。
【００６６】
本明細書（添付の請求の範囲、要約、及び図面を含む）に開示された各特徴は、別段に明瞭に述べた場合の他は、それと同一の、同等の、又は同様の目的に資する別の特徴によって置き換えてもよい。したがって、別段に明瞭に述べていない限り、開示された各特徴は同等の又は同様の特徴の一般的なシリーズの単なる一例に過ぎないものである。
【００６７】
本発明は、前記の実施形態の詳細に限定されるものではない。本発明は、本明細書（添付の請求の範囲、要約、及び図面を含む）に開示された特徴の、新規なもの、又は新規な組合わせに拡張され、又はそのように開示された方法又はプロセスのステップの、新規なもの、又は新規な組合わせに拡張される。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】帯材を受け入れる形態となった帯鋸材マニピュレータを示す図である。
【図２】図１の帯鋸材マニピュレータが帯材操作形態となった場合を示す正面図である。
【図３】図２と同様の帯鋸材マニピュレータであって、その端部クランプが帯材をクランプし、その上部クランプが開いた形態を示す正面図である。
【図４】操作の最終段階における帯鋸材マニピュレータを示す正面図である。
【図５】帯鋸材マニピュレータのクランプアームを示す正面図である。
【図６】図１乃至図４に示す帯鋸材マニピュレータを含んだ帯鋸溶接ステーションの平面図である。
【図１】
0003648257.tif 000002
【図２】
0003648257.tif 000003
【図３】
0003648257.tif 000004
【図４】
0003648257.tif 000005
【図５】
0003648257.tif 000006
【図６】
0003648257.tif 000007