(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮影するカメラと、
車両の運転席に配置され且つ車両の後退時に前記カメラによる映像を表示するモニタと、
前記カメラによる映像を画像処理して駐車スペースと自車両との車両の幅方向の距離を求め、現在の車両の位置から操舵を開始して幅方向に前記幅方向の距離だけ離れた位置に縦列駐車した場合の駐車位置である目標位置を算出すると共に前記モニタの画面上にその目標位置を表す操舵開始ガイドを前記モニタの画面に対して固定して重畳表示する画像処理部と
を備え、車両を道路と平行に直進後退させて、前記モニタの画面上で車両の移動に伴って移動する前記カメラによる映像内の前記駐車スペースを車両の移動に関わらずに固定表示された前記操舵開始ガイドに合わせることで操舵のタイミングを案内することを特徴とする駐車時の操舵支援装置。
【請求項２】
前記画像処理部は、駐車枠の少なくとも一部に対応した形状の操舵開始ガイドを描画させる請求項１に記載の駐車時の操舵支援装置。
【請求項３】
前記画像処理部は、左右一対の処理領域のいずれか一方の中に駐車枠が存在する場合にその処理領域側の操舵開始ガイドを描画させ、双方の処理領域の中にそれぞれ駐車枠が存在する場合には両側の操舵開始ガイドを同時に描画させる請求項１または２に記載の駐車時の操舵支援装置。
【請求項４】
ハンドルの操舵角を検出するステアリングセンサと、
駐車スペースと自車両との車両の幅方向の距離に基づいて駐車するために必要な操舵量を算出し、算出された操舵量に対応した音声を発して運転者に操舵の案内を行う音声ガイド部と
をさらに備えた請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車時の操舵支援装置。
【請求項５】
ハンドルの操舵角を検出するステアリングセンサと、
駐車スペースと自車両との車両の幅方向の距離に基づいて駐車するために必要な操舵量を算出し、算出された操舵量に対応した操舵量ガイドマークを前記モニタの画面上に重畳表示して運転者に操舵の案内を行うガイド表示部と
をさらに備えた請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車時の操舵支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車時の操舵支援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画面上に駐車時のハンドル操作を支援するための表示を重畳させて表示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の後進時に運転者が車両の死角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサからの情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されており、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がマーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影された映像に重畳して表示される。
【０００３】
このような装置によれば、車両の後進時に後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たままでハンドルを操作して車両を後退させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
縦列駐車する場合には、例えば道路と平行に車両を後退させ、適当な位置でハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンドルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘導する必要がある。また、並列駐車の場合には、例えば道路と平行に車両を後退させ、適当な位置でハンドルを切って駐車スペースへ進入する。しかしながら、従来の後方監視モニタ装置では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どこでハンドルを切り始めればよいのか判断し難く、縦列駐車及び並列駐車の十分な支援を行うことができないという問題点があった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、運転者が駐車する際の操舵のタイミングを容易に把握することができる駐車時の操舵支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に記載の駐車時の操舵支援装置は、車両の後方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置され且つ車両の後退時にカメラによる映像を表示するモニタと、カメラによる映像を画像処理して駐車スペースと自車両との車両の幅方向の距離に基づいて、現在の車両の位置から操舵を開始して幅方向に前記幅方向の距離だけ離れた位置に縦列駐車した場合の駐車位置である目標位置を算出すると共にモニタの画面上にその目標位置を表す操舵開始ガイドをモニタの画面に対して固定して重畳表示する画像処理部とを備えたものであり、車両を道路と平行に直進後退させて、モニタの画面上で車両の移動に伴って移動するカメラによる映像内の駐車スペースを車両の移動に関わらずに固定表示された操舵開始ガイドに合わせることで操舵のタイミングが案内される。
【０００６】
請求項２に記載の駐車時の操舵支援装置は、請求項１の装置において、画像処理部が、駐車枠の少なくとも一部に対応した形状の操舵開始ガイドを描画させるものである。
請求項３に記載の駐車時の操舵支援装置は、請求項１または２の装置において、画像処理部が、左右一対の処理領域のいずれか一方の中に駐車枠が存在する場合にその処理領域側の操舵開始ガイドを描画させ、双方の処理領域の中にそれぞれ駐車枠が存在する場合には両側の操舵開始ガイドを同時に描画させるものである。
【０００７】
請求項４に記載の駐車時の操舵支援装置は、請求項１〜３のいずれか一項の装置において、ハンドルの操舵角を検出するステアリングセンサと、駐車スペースと自車両との車両の幅方向の距離に基づいて駐車するために必要な操舵量を算出し、算出された操舵量に対応した音声を発して運転者に操舵の案内を行う音声ガイド部とをさらに備えたものである。
請求項５に記載の駐車時の操舵支援装置は、請求項１〜３のいずれか一項の装置において、ハンドルの操舵角を検出するステアリングセンサと、駐車スペースと自車両との車両の幅方向の距離に基づいて駐車するために必要な操舵量を算出し、算出された操舵量に対応した操舵量ガイドマークをモニタの画面上に重畳表示して運転者に操舵の案内を行うガイド表示部とをさらに備えたものである。
【０００８】
請求項１に記載の駐車時の操舵支援装置では、車両の後退時にカメラにより撮影された車両の後方の映像がモニタに表示されると共に画像処理部によって現在の車両の位置から操舵を開始して幅方向に前記幅方向の距離だけ離れた位置に縦列駐車した場合の駐車位置である目標位置が求められ、モニタの画面上にその目標位置を表す操舵開始ガイドがモニタの画面に対して固定して重畳表示される。車両を道路と平行に直進後退させて、モニタの画面上で車両の移動に伴って移動するカメラによる映像内の駐車スペースを車両の移動に関わらずに固定表示された操舵開始ガイドに合わせることで操舵のタイミングが案内される。
【０００９】
請求項２に記載の駐車時の操舵支援装置では、請求項１の装置において、操舵開始ガイドが駐車枠の少なくとも一部に対応した形状を有しており、運転者はこの操舵開始ガイドと映像の中の駐車枠とが重なったことにより操舵開始地点を把握する。
請求項３に記載の縦列駐車時の操舵支援装置では、請求項１または２の装置において、左右一対の処理領域のいずれか一方の中に駐車枠が存在する場合にその処理領域側の操舵開始ガイドのみが描画され、運転者はこの操舵開始ガイドを利用して駐車を行う。また、双方の処理領域の中にそれぞれ駐車枠が存在する場合には両側の操舵開始ガイドが同時に描画され、運転者はいずれかの駐車枠を選択して駐車を行う。
【００１０】
請求項４に記載の縦列駐車時の操舵支援装置では、請求項１〜３のいずれか一項の装置において、駐車するために必要な操舵量が算出され、この操舵量に対応した音声によって運転者に操舵の案内が行われる。
請求項５に記載の縦列駐車時の操舵支援装置では、請求項１〜３のいずれか一項の装置において、駐車するために必要な操舵量が算出され、この操舵量に対応した操舵量ガイドマークによって運転者に操舵の案内が行われる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１に示されるように、車両１の後部に車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられている。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後部バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラータイプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置されており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使用され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置に操作されるとカメラ２による映像が表示されるようになっている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作により操舵される。
【００１２】
図２にこの発明の実施の形態１に係る駐車時の操舵支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理部８が接続され、この画像処理部８にガイド表示部９が接続されている。さらに、ガイド表示部９にモニタ用コントローラ１０を介してモニタ４が接続されている。また、車両１の運転席には通常後退、縦列駐車及び並列駐車の３つのモードのいずれかを選択するための操作スイッチ１１が設けられ、この操作スイッチ１１が画像処理部８及びガイド表示部９に接続されている。さらに、ハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角θを検出するステアリングセンサ１２が取り付けられており、このステアリングセンサ１２がガイド表示部９に接続されている。
【００１３】
モニタ用コントローラ１０は、通常は図示しないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニタ４に表示させるが、操作スイッチ１１が縦列駐車モードに選択されている場合に画像処理部８及びガイド表示部９から入力したガイド表示に基づいてモニタ４に各種のガイド表示を表示する。操作スイッチ１１により縦列駐車モードが選択されている場合には、ガイド表示は図３（ａ）に示されるように、操舵開始ガイド１３と、固定ガイド１４と、移動ガイド１５とを有している。
【００１４】
操舵開始ガイド１３は、道路と平行に直進後退する車両１が縦列駐車のために操舵を開始するタイミングを示すものであり、画像処理部８で作成され、モニタ４の画面１６上に固定されて表示され、駐車枠１７の一部に対応するようにコ字状に形成されている。
固定ガイド１４は、図３（ａ）に実線で示すように、車両１が直進後退したときの車両１の両側部の予想位置を示す一対の車幅ガイドライン１８及び１９と、これら車幅ガイドライン１８及び１９の上端部すなわち後方の映像を表示する画面１６において車幅ガイドライン１８及び１９の後端部にそれぞれ配置された円形のアイマーク２０及び２１とを有している。アイマーク２０及び２１は、画面１６において、後述する目標駐車スペースＴの目標点Ｓ１と重なったときに運転者にフル切り位置であることを知らせるためのマークである。
【００１５】
移動ガイド１５は、図３（ａ）に破線で示されるように、その時点の操舵角αでの後退時の車両１の予想軌跡と対応し、モニタ４の画面１６において車両後端からほぼホイールベース長の位置に車幅の長さを有する線分２２と、その線分２２の両端から車幅の間隔を保って車両後端へ延びる一対のサイドライン２３と、車両後端からのおよその距離を示し車幅方向に延びる一対の線分２４、２５を有している。ハンドル７の操舵に応じて、移動ガイド１５は、例えば図３（ｃ）に破線で示されるように、左右方向へ湾曲するように移動する。
さらに、ガイド表示部９は、ステアリングセンサ１２の検出信号に基づき、そのときの操舵角αに応じてモニタ４の画面１６上を移動する円形の操舵量ガイドマーク２６をカメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成する。
【００１６】
ここで、まず、縦列駐車の仕方について説明する。図４に示されるように、車両１が駐車スペースＴに適正に駐車した状態における車両１のリヤアクスルの中心を原点とし、道路と平行で車両１の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥のコーナーを目標点Ｓ１とし、その座標をＳ１（Ｗ／２、ａ）とする。ここで、Ｗは車幅を、ａはリヤオーバハングを示す。車両位置Ｑにある車両１がハンドル７の操舵角を最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｐになったところでハンドル７を反対方向へ操舵角が最大になるように切り返し、この状態で車両１を半径Ｒｃで後退させて駐車スペースＴに適正に駐車するものとする。
【００１７】
まず、車両位置Ｐから最大操舵角におけるリヤアクスル中心の旋回半径Ｒｃで駐車スペースＴへ後退するときの旋回中心Ｃから見た車両位置Ｐの角度γは、
γ＝ｃｏｓ−１［（Ｒｃ−Ｗ／２）／｛（Ｒｃ＋Ｗ／２）２＋ａ２｝１／２］−ｔａｎ−１｛ａ／（Ｒｃ＋Ｗ／２）｝
となる。
車両位置Ｐにおけるリヤアクスル中心Ｐ０の座標（Ｐ０ｘ、Ｐ０ｙ）は、上記の角度γを用いて、
Ｐ０ｘ＝−Ｒｃ（１−ｃｏｓγ）
Ｐ０ｙ＝−Ｒｃ・ｓｉｎγ
で表される。
さらに、このリヤアクスル中心Ｐ０の座標から、駐車スペースＴを仮に車両位置Ｑに平行移動させた場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコーナーである点Ｑ１の座標（Ｑ１ｘ、Ｑ１ｙ）は、
Ｑ１ｘ＝−２Ｒｃ（１−ｃｏｓγ）＋Ｗ／２
Ｑ１ｙ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎγ＋ａ
と求められる。
【００１８】
従って、目標点Ｓ１と点Ｑ１とを結ぶ直線Ｌは、
Ｙ＝｛ｓｉｎγ／（１−ｃｏｓγ）｝・Ｘ−｛ｓｉｎγ／（１−ｃｏｓγ）｝・（Ｗ／２）＋ａ  ・・・（１）
で表される。車両１の移動に伴って、モニタ４の画面１６上に映った駐車スペースＴの目標点Ｓ１がこの直線Ｌと重なれば、その場所が縦列駐車可能な場所であると判断することができる。
【００１９】
次に、操舵開始ガイド１３を描く方法を説明する。図５に示されるように、画面１６内の一部を処理領域２７及び２８として画像を二値化し、駐車枠の白線２９を抽出する。次に、白線２９が存在する処理領域２７を横方向にスキャンして例えば図６に示す白線２９上の点ｐ１、ｐ２及びｐ３の位置を探索する。図７に示されるように、これらの点ｐ１、ｐ２及びｐ３を路面上に投影し、車両１と白線２８の間の距離Ｄを算出する。ここで、上記の直線Ｌの式（１）を用いてｘ＝Ｄ＋Ｗにおけるｙ座標を求めることにより、直線Ｌと駐車枠との交点ＴＰ２の座標が算出される。この点ＴＰ２とｙ座標が同じでｘ＝Ｄにおける点ＴＰ１を求め、さらに点ＴＰ１及びＴＰ２からＹ軸と平行に適当な距離だけＸ軸方向にずれた点ＰＯＬ１及びＰＯＬ２を求める。これらの点ＴＰ１、ＴＰ２、ＰＯＬ１及びＰＯＬ２をモニタ４の画面１６上に投影して互いに線分で接続し、図６に示されるような操舵開始ガイド１３を描画する。そして、この操舵開始ガイド１３が、画面１６上において駐車スペースＴの後端部と重なったとき、すなわち点ｔｐ２が目標点Ｓ１と重なったときに、運転者に対して縦列駐車可能な位置であることを知らせることができる。
【００２０】
次に、操舵量ガイドマーク２６を描く方法について説明する。図４において、半径Ｒで旋回しつつ後退することにより車両位置Ｐに至るＹ軸と平行な任意の車両位置Ｍを考える。駐車スペースＴを仮に車両位置Ｍに平行移動させた場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコーナーである点Ｍ１の座標（Ｍ１ｘ、Ｍ１ｙ）は、
Ｍ１ｘ＝−（Ｒ＋Ｒｃ）・（１−ｃｏｓγ）＋Ｗ／２
Ｍ１ｙ＝−（Ｒ＋Ｒｃ）ｓｉｎγ＋ａ
となり、このＹ座標Ｍ１ｙを用いて旋回半径Ｒを求めると、
Ｒ＝（ａ−Ｍ１ｙ）／ｓｉｎγ−Ｒｃ
となる。
そこで、ハンドル７の操舵角αに応じて移動する円形の操舵量ガイドマーク２６をカメラ２の映像に重畳させて表示し、操舵量ガイドマーク２６がモニタ４の画面１６上に映る駐車スペースＴの目標点Ｓ１に重なるようにハンドル７を操舵したときに、ちょうど上記の式の旋回半径Ｒが得られるように、操舵量ガイドマーク２６の位置を設定する。
【００２１】
次に、縦列駐車時における操舵支援装置の作用について説明する。まず、図４に示される、道路と平行な車両位置Ｎで運転者がシフトレバー５を後進位置に操作し且つ操作スイッチ１１を縦列駐車モードにすると、図３（ａ）に示されるように、モニタ４の画面１６上に操舵開始ガイド１３、固定ガイド１４及び移動ガイド１５をカメラ２の映像に重畳させて表示する。
このとき、画面１６上において、駐車スペースＴの目標点Ｓ１はまだ操舵開始ガイド１３に重なっていない。
【００２２】
車両１を道路と平行に直進後退させると、画面１６上で目標点Ｓ１が次第に操舵開始ガイド１３に近づき、図３（ｂ）に示されるように、目標点Ｓ１が操舵開始ガイド１３に重なったところで、縦列駐車可能な車両位置Ｍであると判断して車両１を停止させる。
ここで、ハンドル７を左方へ切ると、操舵量ガイドマーク２６が画面１６の上方から下方へ向かって次第に移動する。そして、図３（ｃ）に示されるように、操舵量ガイドマーク２６が目標点Ｓ１に重なったところで、ハンドル７の操舵角を保持しつつ車両１を後退させる。これにより、車両１は半径Ｒで旋回し、画面１６上で目標点Ｓ１が次第に左後方駐車用のアイマーク２１に近づいてくる。図３（ｄ）に示されるように、目標点Ｓ１がアイマーク２１に重なると、車両位置Ｐに達したと判断して車両１を停止させる。
【００２３】
次に、据え切りでハンドル７の操舵角を反対方向へ最大にして車両１を後退させる。これによって車両１は駐車スペースＴ内に入り、図３（ｅ）に示されるように、車幅ガイドライン１８が路側ライン３０と平行になったところで、車両１を停止させ、縦列駐車を完了する。
【００２４】
操舵開始ガイド１３が駐車枠１７の一部に対応するようにコ字状に形成されているので、操舵開始ガイド１３と駐車枠１７との重なりが見やすく、運転者は容易に操舵開始地点を把握することができる。なお、操舵開始ガイド１３はコ字状に限られるものではなく、例えば駐車枠１７に重なるような矩形状でもよい。また、駐車枠１７の複数の角にそれぞれ重なるような二つあるいは三つ以上のＬ字の形状を有していても良い。
【００２５】
なお、上述した実施の形態１では、図５に示される左右一対の処理領域２７及び２８のうち、左側の処理領域２７内に白線２９の存在が確認されたので、図３（ａ）において左側に操舵開始ガイド１３が表示されている。逆に、右側の処理領域２８内に白線２９の存在が確認された場合には、画面１６の右側に操舵開始ガイド１３が表示される。さらに、図８に示されるように、左右の処理領域２７及び２８の双方でそれぞれ白線２９の存在が確認された場合には、画面１６の左右にそれぞれ操舵開始ガイド１３が表示される。従って、左右いずれかの操舵開始ガイド１３及び駐車枠を選択することにより左右どちらの駐車枠にも駐車することができる。図８では、画面１６の右側の白線の方が左側の白線に比べて車両から遠いため、操舵開始ガイド１３が遠くに表示されている。
【００２６】
実施の形態２．
図９に実施の形態２に係る駐車時の操舵支援装置の構成を示す。この操舵支援装置は、図２に示した実施の形態１の装置において、車両１の傾きを検出するヨーレートセンサ３１を設け、ガイド表示部９の代わりに画像処理部８とモニタ用コントローラ１０との間にヨーレート式音声ガイド部３２を接続し、ヨーレート式音声ガイド部３２に操作スイッチ１１及びステアリングセンサ１２を接続すると共にヨーレートセンサ３１を接続したものである。
【００２７】
ヨーレート式音声ガイド部３２は、実施の形態１のように固定ガイド１４及び移動ガイド１５をカメラ２の映像に重畳表示しないで、その代わりにヨーレートセンサ３１からの検出信号によって車両１の傾きを認識し、駐車の目標点Ｓ１に対する自車位置を判断して運転者に操舵を案内する音声を発する。これにより、運転者はモニタ４を注視する必要がなく、周囲の安全を確認しながら容易に駐車を行うことができる。
この場合、実施の形態１と同様に、操作スイッチ１１が縦列駐車あるいは並列駐車のモードにされると、操舵開始ガイド１３が画像処理部８で作成されてモニタ４に表示されるが、その後はカメラ２からの映像には何ら処理がなされず、音声のみで操舵の案内を行う。
【００２８】
また、実施の形態１で説明したガイド表示と実施の形態２で説明した音声によるガイドとを組み合わせて、モニタ４上に操舵開始ガイド１３、固定ガイド１４及び移動ガイド１５を表示すると同時に音声でも操舵の案内を行うようにすることもできる。
【００２９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の操舵支援装置によれば、車両の後退時にモニタの画面上にカメラによる車両後方の映像と共に現在の車両の位置から操舵を開始して幅方向に前記幅方向の距離だけ離れた位置に縦列駐車した場合の駐車位置である目標位置に操舵開始ガイドがモニタの画面に対して固定して重畳表示されるので、車両を道路と平行に直進後退させて、モニタの画面上で車両の移動に伴って移動するカメラによる映像内の駐車スペースを車両の移動に関わらずに固定表示された操舵開始ガイドに合わせることで、容易に操舵のタイミングを把握することができる。
【００３０】
請求項２に記載の操舵支援装置によれば、操舵開始ガイドが駐車枠の少なくとも一部に対応した形状を有しているので、運転者は車両の後退による操舵開始ガイドと映像の中の駐車枠との重なりが見やすくなり、操舵開始地点の把握が容易となる。
請求項３に記載の操舵支援装置によれば、左右一対の処理領域のいずれか一方の中に駐車枠が存在する場合にその処理領域側の操舵開始ガイドのみが描画され、双方の処理領域の中にそれぞれ駐車枠が存在する場合には両側の操舵開始ガイドが同時に描画されるので、目標とする駐車枠を把握しやすく、左右の処理領域の中にそれぞれ駐車枠が存在する場合には、いずれかの駐車枠を選択することにより左右どちらの駐車枠にも駐車することができる。
【００３１】
請求項４に記載の操舵支援装置によれば、音声ガイド部が駐車するために必要な操舵量を算出し、この操舵量に対応した音声を発して操舵の案内を行うので、運転者はモニタを注視する必要がなく、周囲の安全を確認しながら容易に駐車を行うことができる。
請求項５に記載の操舵支援装置によれば、ガイド表示部が駐車するために必要な操舵量を算出し、この操舵量に対応した操舵量ガイドマークによって操舵の案内を行うので、運転者はモニタを見ながら容易に駐車を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る駐車時の操舵支援装置を搭載した車両を示す側面図である。
【図２】実施の形態１の操舵支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１における縦列駐車時のモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】実施の形態１における縦列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図５】実施の形態１におけるモニタの画面内に設定された処理領域を示す図である。
【図６】実施の形態１における操舵開始ガイドの描き方を示す画面上の図である。
【図７】実施の形態１における操舵開始ガイドの描き方を示す路面上の図である。
【図８】実施の形態１において左右両側に駐車枠が存在する場合のモニタの画面を示す図である。
【図９】実施の形態２の操舵支援装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  車両、２  カメラ、４  モニタ、５  シフトレバー、６  前輪、７  ハンドル、８  画像処理部、９  ガイド表示部、１０  モニタ用コントローラ、１１操作スイッチ、１２  ステアリングセンサ、１３  操舵開始ガイド、１４  固定ガイド、１５  移動ガイド、１６  画面、１７  駐車枠、１８，１９  車幅ガイドライン、２０，２１  アイマーク、２６  操舵量ガイドマーク、２７，２８処理領域、２９  白線、３０  路側ライン、３１  ヨーレートセンサ、３２  ヨーレート式音声ガイド部、Ｓ１  目標点、Ｔ  駐車スペース。
【図１】
0003630053.tif 000002
【図２】
0003630053.tif 000003
【図３】
0003630053.tif 000004
【図４】
0003630053.tif 000005
【図５】
0003630053.tif 000006
【図６】
0003630053.tif 000007
【図７】
0003630053.tif 000008
【図８】
0003630053.tif 000009
【図９】
0003630053.tif 000010