(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置に物品を移載するためのステーションであって、
コンベヤと、その搬送方向下流側に設けた第１のストッパと、該第１のストッパの搬送方向上流側に設けられコンベヤの搬送面上へ出没自在な第２のストッパと、前記第１のストッパと第２のストッパとの間で物品を回動させるための回動手段と、前記第１のストッパと第２のストッパとの間に前記コンベヤの搬送方向に沿って占める幅が所定値以下の物品が搬送されて来たことを検出するための検出手段、とを設けて、
該検出手段が前記物品を検出した際に、前記第２のストッパを前記搬送面上へ進出させると共に、前記回動手段を作動させることにより、物品の４隅のコーナー部の１つを前記第１のストッパ付近に、該コーナー部から物品の対角線上にある他のコーナー部を前記第２のストッパ付近に各々位置させて、コンベヤの搬送方向に沿って物品が占める幅を増加させた状態とし、
この状態で、第１のストッパと第２のストッパとの間から、前記コンベヤの搬送方向に対して横方向に、前記搬送装置の移載手段により物品を搬送装置へ移載するようにしたことを特徴とする、搬送装置のステーション。
【請求項２】
前記一対のストッパの間で前記コンベヤをその搬送方向でのセンタライン付近で左右に２分して、互いに逆方向に物品を駆動自在にすることにより、前記回動手段を構成したことを特徴とする、請求項１の搬送装置のステーション。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の利用分野】
この発明は搬送装置のステーションに関し、例えば自動倉庫の入庫ステーションなどに用いるものである。
【０００２】
【従来技術】
幅の狭い物品を、スタッカークレーンなどの搬送装置に載置して走行させると、走行時の加減速度や走行風などにより倒れるおそれがある。このような問題を解決するには、物品を正確に位置決めして、搬送装置のフォークなどの移載装置に正確にセンタリングしてやればよい。しかしながら物品を正確にセンタリングするには、複雑な機構が必要になる。
【０００３】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、幅の狭い物品を搬送装置で安定して搬送し得るようにするための、新たなステーションを提供することにあり、特に搬送装置から見た物品の幅を増すことができるようにすることにある（請求項１，２）。
請求項２の発明での追加の課題は、簡単な機構で所定の位置へと物品を回動させることにある。
【０００４】
【発明の構成】
この発明のステーションは、搬送装置に物品を移載するためのステーションであって、コンベヤと、その搬送方向下流側に設けた第１のストッパと、該第１のストッパの搬送方向上流側に設けられコンベヤの搬送面上へ出没自在な第２のストッパと、前記第１のストッパと第２のストッパとの間で物品を回動させるための回動手段と、前記第１のストッパと第２のストッパとの間に前記コンベヤの搬送方向に沿って占める幅が所定値以下の物品が搬送されて来たことを検出するための検出手段、とを設けて、該検出手段が前記物品を検出した際に、前記第２のストッパを前記搬送面上へ進出させると共に、前記回動手段を作動させることにより、物品の４隅のコーナー部の１つを前記第１のストッパ付近に、該コーナー部から物品の対角線上にある他のコーナー部を前記第２のストッパ付近に各々位置させて、コンベヤの搬送方向に沿って物品が占める幅を増加させた状態とし、この状態で、第１のストッパと第２のストッパとの間から、前記コンベヤの搬送方向に対して横方向に、前記搬送装置の移載手段により物品を搬送装置へ移載するようにしたことを特徴とする（請求項１）。
【０００５】
特に好ましくは、前記一対のストッパの間へと物品を搬送するコンベヤを設けると共に、該コンベヤをその搬送方向でのセンタライン付近で左右に２分して、互いに逆方向に物品を駆動自在にすることにより、回動手段を構成する（請求項２）。
【０００７】
【発明の作用と効果】
この発明では、搬送装置の移載手段に対して物品を正確にセンタリングするのではなく、物品を回動させて、搬送装置の移載手段から見た幅が増して、移載手段上で物品が安定するようにする。そして搬送装置の移載手段上での物品が占める幅を決めるために、ステーションでは、物品の対角線上の少なくとも一対のコーナ部が所定位置に位置するように回動させる。この位置決めは、正確なものである必要はなく、大雑把なものでも良い。これらのために、物品を移載手段に対して正確にセンタリングしないでも、搬送装置上の物品の姿勢を安定にできる。
【０００８】
この発明では、ストッパで前記の各コーナ部の位置を規制するので、簡単に物品の回動の程度を規制でき、ひいては搬送装置上で物品が確実に安定な姿勢をとるようにできる。
請求項２の発明では、ストッパの間で、コンベヤが搬送方向のセンタラインを挟み左右逆方向に物品を駆動するので、簡単に物品を回動してストッパで位置決めすることができる。
【００１０】
【実施例】
図１〜図４に、実施例とその変形とを示す。図１において、２は入庫ステーションで、例えば自動倉庫の入庫ステーションに用いるが、無人搬送車や有軌道台車、天井走行車などへのステーションに用いてもよい。この発明のステーションは、幅の狭い物品を回動させて搬送装置に移載し、搬送装置で搬送する間、物品の姿勢を安定に保つものに適している。実施例では、搬送装置として櫛歯フォークを備えたスタッカークレーンを想定する。
【００１１】
４，６は分割コンベヤで、例えば動力ローラコンベヤを用い、入庫ステーション２の搬送方向でのセンタラインの左右に沿って分割したコンベヤであり、分割コンベヤ４は正方向（図１の右から左）への駆動と、逆方向（図１の左から右）への駆動の双方の駆動ができる。分割コンベヤ６は正方向の駆動のみができるものでも、正逆両方向の駆動ができるものでもよい。分割コンベヤ４，６は、その一方が正逆双方向への駆動（搬送）が自在で、他方は最低限正方向への駆動が自在であればよい。なお分割コンベヤ４，６は、ここではセンタライン７の左右に区分され、搬送方向で見て重なり合うことがないようにしたが、センタライン７の付近で部分的に重なり合ってもよい。また実施例では、スタッカークレーンが一対の櫛歯フォークを備えて２物品を同時に搬送するため、分割コンベヤ４，６をステーション２の奧と手前側に一対設けたが、１個の分割コンベヤのみとしても良い。
【００１２】
８，１０は通常の動力ローラコンベヤで、分割コンベヤ４，６へと物品を搬送する。１２〜１４はストッパで、分割コンベヤ４，６で物品を回動させる場合に、物品の対角線上の一対のコーナー部の位置を規制するためのものである。ストッパ１２は固定のストッパで、入庫ステーション２の最も奥の部分にあり、ステーションの奧の壁などをストッパに兼用したものでもよい。ストッパ１３，１４は可動のストッパで、ストッパ１４は分割コンベヤ４，６の手前側（図１の右側）のストッパで、ストッパ１３は奥側のストッパである。
【００１３】
分割コンベヤ４，６の隙間から出没するように、複数本のリフター１６が設けてある。例えば分割コンベヤ４，６に対してリフター１６を５本設け、そのうち４本を分割コンベヤ４，６内に配置し、最も手前側のリフターはコンベヤ８，１０内に配置した。これは、分割コンベヤ４，６の長さよりも幅の大きい物品を、リフトアップするためである。
【００１４】
図１の右側から搬送されてきた物品を、ストッパ１２，１４を用いて、１物品ずつ分割コンベヤ４，６上で停止させ、分割コンベヤ４，６を左右逆方向に駆動して回動させ、物品の対角線上のコーナー位置をストッパ１２〜１４に当てて固定する。この後分割コンベヤ４，６を停止させ、リフター１６で物品をリフトアップし、スタッカークレーンの櫛歯状のフォーク１８上に移載する。なおスタッカークレーン以外の搬送装置を用いてもよく、搬送装置側の移載手段はフォークには限らない。フォーク１８には例えば４本の支持部が設けてあり、リフター１６，１６の隙間に支持部１９を挿入して、物品をリフトアップし移載する。
【００１５】
２０は長さセンサで、フォトインタラプタなどを用い、コンベヤのローラの軸と平行な向きにビームを出力して、例えば物品がこのビームを遮っている時間から物品の長さを検出する。そして物品の長さが分割コンベヤ４，６の長さ以下の場合に、図示しない制御手段を介して分割コンベヤ４，６とストッパ１２〜１４により、物品を回動させる。なお図１のＬ１は、ステーション２で扱う物品の最小幅で、Ｌ２は最大幅である。
【００１６】
図２に、変形例のステーション２２を示す。この変形例では、分割コンベヤ４，６に代えて通常のコンベヤ２４を用い、吸着移動装置２６で上面から物品を吸着して回動させる。この時、物品上面の中央部を吸着して、吸着移動装置２６ごと回動させると、ストッパ１２，１３が邪魔になる。そこで例えば物品上面の端部付近を吸着し、吸着した位置とは反対側の物品の端部を軸に回動させて、例えば図２の左側から右側へと搬送し、ストッパ１２〜１４で物品の回動範囲を規制しながら回動させる。図２の２７は回動前の物品の姿を示し、２８は回動後の物品の姿を示す。他の点では図１の入庫ステーション２と同様である。なおストッパ１２，１３を物品の回動時には没位置として、またストッパ１４を設けず、吸着移動装置２６で物品の上面中央を吸着して、吸着移動装置ごと回動させても良い。
【００１７】
図３に、図１の入庫ステーション２の動作を示す。入庫物品は図の右から左へと搬送され、最初の物品はストッパ１２に当たって停止する。この時物品の幅を長さセンサで監視し、この幅が所定値以下の場合、搬送方向手前側のストッパ１４を上昇させて、分割コンベヤを左右逆に駆動して、一対のストッパ１２，１４で物品の対角線上のコーナー部が規制されるように回動させる。この結果、例えば最小幅Ｌ１の物品は、スタッカークレーンのフォーク１８から見て正面幅がＬ３へと増加し、２本の支持部で支持するものを３本で支持できるようになり、走行中の姿勢が安定になる。そして走行中の姿勢が安定になれば、図示しないラックなどに移載し、あるいは出庫のためにラックから再度スタッカークレーン上に移載した際の姿勢も安定になる。このため入庫から出庫までの間、物品が倒れたりすることを防止できる。
【００１８】
分割コンベヤ４，６は奥側と手前側に一対あり、これは２つのフォーク１８，１８を用いたスタッカークレーンを想定しているからである。最初の物品が通過した後、第２の物品をストッパ１３で停止させ、同様にその幅を測定して、幅が所定値以下の場合、手前側のストッパ１４を上昇させ、分割コンベヤを用いて回動させ、フォーク１８から見た正面幅がＬ３になるように回動させる。物品の回動が終了すると、リフター１６で物品をリフトアップし、フォーク１８を下側から差し込んで上昇させ、物品をリフター１６からフォーク１８へと移載する。
【００１９】
図４に参考例を示し、３２は新たな入庫ステーション、３３〜３６は動力ローラなどを用いたコンベヤで、この内コンベヤ３５を２つの３角形状に２分し、２分したコンベヤのローラの間から搬送面上へストッパ３８が出没するようにしてある。なおストッパ３８をコンベヤ３５の上部から下降させて、上昇時には物品から退避させ、下降時に物品を制止するようにしても良い。そしてストッパ３８は搬送方向に直角な方向から大きく傾いており、この傾きの程度は入庫ステーション３２で物品を回動させる最大角度以上とする。
【００２０】
Ｓ１，Ｓ２は光インタラプタなどを用いた物品の後端検出センサで、Ｓ１ｂ，Ｓ２ｂはその受光端である。後端検出センサＳ１，Ｓ２は、物品の後端が図の鎖線で示す検出ラインを通過し終わると、光ビームが受光端Ｓ１ｂ，Ｓ２ｂに達するようになってオンし、物品の後端が検出ラインを通過したことを検出する。４０は制御部で、後端検出センサＳ１がオンすると、コンベヤ３３を停止し、ストッパ１３を出位置に上昇させて、ストッパ３８を没位置に下降させ、次の物品の対角線上のコーナー部を位置決めする。上記以外の点は図１の実施例と同様で、図１のリフター１６も同様に備えているものとする。
【００２１】
図４の参考例の動作を示す。４２で示す姿の物品はストッパ３８で制止させられて反時計回りに大きく回動し、次にストッパ３８を下降させると、コンベヤ３３まで搬送されて、４３で示す姿の物品のように物品先端のコーナーが、搬送方向に直角なストッパ１２で制止され、コンベヤ３３の搬送力により時計方向に回動して傾きが減少する。物品が回動して傾きが減少し、後端が検出センサＳ１の検出ラインを通過すると、制御部４０はコンベヤ３３を停止させ、搬送装置の移載手段から見た物品の幅は、ストッパ１２と後端検出センサＳ１との間隔にほぼ等しくなり、物品の対角線上にある先端と後端は所定の位置を占める。これとほぼ同時に、制御部４０はストッパ１３を出位置に上昇させ、ストッパ３８を没位置へ下降させて、次の物品をコンベヤ３４上へ搬送し、ストッパ１３と後端検出センサＳ２，及びコンベヤ３４を用いて、同様に物品の回動の程度を減らして、フォークから見た幅を、搬送方向に直角なストッパ１３と後端検出センサＳ２との間隔に揃える。
【００２２】
この参考例では、ストッパ３８で物品を過剰に回動させておいて、ストッパ１２，１３とコンベヤ３３，３４を用いて逆向きに回動させる。そして物品後端が搬送方向に沿って所定の位置を占めたことを後端検出センサで検出し、コンベヤ３３，３４を停止させる。このため物品の幅が様々でも、簡単な構成で物品の対角線上の一対のコーナー部を搬送方向に沿って所定の位置に位置決めできる。
【００２３】
実施例では、物品を回動させることにより、フォーク１８から見た正面幅を増加させて、安定に移載・搬送・保管できるようにしている。このため物品の位置をフォーク１８などに対して正確にセンタリングしなくても、フォーク１８上などで安定な姿勢にすることができる。なお実施例や変形例ではローラコンベヤを用いたが、チェーンコンベヤなどを用いてもよい。例えば図１の実施例で４条のチェーンを用い、２条ずつの対に分割して逆側に駆動すれば、物品を回動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施例のステーションの要部平面図
【図２】  変形例のステーションの要部平面図
【図３】  実施例のステーションでの、種々の高さレベルを模式的に示す図
【図４】  参考例のステーションの要部平面図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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