(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、該基台上を摺動する摺動台と、該摺動台に載置された測定部と、該測定部を前記摺動台に対して被検眼の眼幅方向に移動する駆動手段と、前記基台に対する前記摺動台の被検眼の眼幅方向の移動量を検出する第１の検出手段と、前記摺動台に対する前記測定部の被検眼の眼幅方向の移動量を検出する第２の検出手段と、前記第１及び第２の検出手段によって得られたそれぞれの移動量を基に被検眼の眼幅長を算出する演算手段とを有することを特徴とする検眼装置。
【請求項２】
前記測定部に設けた被検眼像を観察する観察手段と、該観察手段の所定位置に被検眼像の所定部位を保持するように前記測定部を駆動する駆動手段とを有する請求項１に記載の検眼装置。
【請求項３】
前記駆動手段は、被検眼の瞳孔中心を前記観察手段の所定位置に保持するように前記測定部を駆動するようにした請求項２に記載の検眼装置。
【請求項４】
前記測定部の移動量を検出する第２の検出手段は、前記駆動手段の駆動入力とは独立して前記測定部の被検眼の眼幅方向の移動量を検出するようにした請求項２に記載の検眼装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、基台に対して摺動するステージ部と、ステージ部に搭載され少なくとも被検眼の眼幅方向に移動可能な測定ヘッド部を有する眼科測定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、眼屈折力計などに搭載されて左眼と右眼との間隔である眼幅長を自動的に測定する装置が知られているが、このような装置では、被検眼の眼屈折力を測定するための測定ヘッド部がステージ部に搭載されており、このステージ部を基台に対して前後左右に摺動させて、被検眼と測定ヘッド部のアライメントを行う。特開平２−２６５５２５号公報や特開平２−２７９１３０号公報に開示されている検眼装置では、最初に右眼にアライメントして右眼の測定を行い、次にステージ部を被検眼の眼幅方向に摺動させ、左眼をアライメントして左眼の測定を行って、このときのステージ部の眼幅方向への移動量を検出して被検眼の眼幅長を求めている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上述の従来例では、被検眼のアライメントを行う際にステージ部を手動で摺動させているので、被検眼の動きに追従できずに測定開始スイッチを押したときにアライメントずれを起こすことがある。これを解消するために、手動によるステージ部のラフアライメントの後に、測定ヘッド部を電動で駆動するオートアライメント方式が採用されているものもあるが、この方式では測定ヘッド部とステージ部の位置関係が一定しないために、ステージ部の移動量のみで被検眼の眼幅長を決定しようとすると、誤った眼幅長を測定してしまう。また、オートアライメントする際の基準として角膜反射像を使用しているために、被検眼の瞳孔中心間の距離としての眼幅長が得られず、更に測定中に被検者が電動駆動している測定部に触れたりすると、測定部の駆動量と移動量が一致しないために、誤った眼幅長を測定してしまう等の問題が発生する。
【０００４】
本発明の目的は、上述の問題点を解消し、眼幅方向のステージ部の移動量に測定ヘッド部の移動量を加味して正確な眼幅長を測定する検眼装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明に係る検眼装置は、基台と、該基台上を摺動する摺動台と、該摺動台に載置された測定部と、該測定部を前記摺動台に対して被検眼の眼幅方向に移動する駆動手段と、前記基台に対する前記摺動台の被検眼の眼幅方向の移動量を検出する第１の検出手段と、前記摺動台に対する前記測定部の被検眼の眼幅方向の移動量を検出する第２の検出手段と、前記第１及び第２の検出手段によって得られたそれぞれの移動量を基に被検眼の眼幅長を算出する演算手段とを有することを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明する。
図１は第１の実施例の眼屈折力計の正面図、図２は側面図を示し、基台１上には摺動手段２を有するステージ台３が載置されており、摺動手段２の近傍にはステージ台３の移動量を検出する検出手段４が設けられている。ステージ台３の被検者側には、被検眼の眼屈折力測定を行うための測定光学系や被検眼のアライメントを行うための観察光学系を含む測定ヘッド部５が搭載されており、ステージ台３の検者側には、被検眼の前眼部を観察するためのテレビモニタ６と検者が操作する操作桿７が設けられている。操作桿７の下端にはボール７ａが取り付けられ、ボール７ａの下側の基台１上に摺動板８が固定されており、操作桿７を押したり引いたりすることにより、摺動板８上をボール７ａが摺動して粗動作を行い、操作桿７を傾動させることにより、摺動板８上をボール７ａが回転して微動作を行うようになっている。
【０００７】
図３は摺動手段２の正面図を示し、基台１上に固設された案内管９にベアリング１０を介して摺動軸１１が挿通されており、案内管９の両端にはベアリング１０の脱落防止のためのストッパ１２が取り付けられ、これによりステージ台３を左右方向に摺動するための機構が構成されている。また、摺動軸１１の両端にはピニオン１３が取り付けられており、ピニオン１３はステージ台３の下部に設けられたラック１４と噛合され、これによりステージ台３を被検者に対し前後方向に摺動するための機構が構成されている。
【０００８】
ステージ台３上の被検者側には、測定ヘッド部５を搭載するために下側から順次にステージ支柱１５、フレーム１６、直動案内部材１７、支柱１８が介在されており、直動案内部材１７はボール摺動機構を有し、摺動部１７ａ、１７ｂが被検者に対して滑らかに左右方向に摺動するようになっている。
【０００９】
支柱１８には水平方向にねじ部１８ａが貫通しており、ねじ部１８ａにはねじ棒１９が噛合している。ねじ棒１９の一端にはフレーム１６に取り付けられたステッピングモータ２０の出力軸２０ａが接続され、他端はフレーム１６に回転自在に支持されている。これによって、ステッピングモータ２０が回転するとねじ棒１９が回転し、ねじ棒に噛合している支柱１８及び支柱１８に固設された測定ヘッド部５が被検眼の眼幅方向である左右方向に移動するようになっている。
【００１０】
また、フレーム１６には支柱１８が移動する軌道上にマイクロスイッチ２１が設置されており、支柱１８の左右方向の移動範囲の限界を検出するようになっている。そして、測定ヘッド部５以外の全構成部材は測定ヘッド部５の摺動機構部を形成しカバー２２により覆われている。
【００１１】
図４は移動量検出手段４の側面図を示し、基台１上にはボール摺動のような前後方向（図４の左右方向）の直動案内部材２３の一方の摺動部２３ａが取り付けられており、この摺動部２３ａには移動自在に他方の摺動部２３ｂが嵌合されている。摺動部２３ｂの上部には部材２４を介して左右方向（紙面に対し直交する方向）の直動案内部材２５の一方の摺動部２５ａが取り付けられており、摺動部２５ａの先端部には図５に示すような開口部２６ａを有するスリット板２６が固定されている。そして、摺動部２５ａには他方の摺動部２５ｂが嵌合され、摺動部２５ｂはステージ台３の下部に固定されている。また、ステージ台３にはフォトエンコーダ２７がその間隙２７ａにスリット板２６を挟むようにして取り付けられており、フォトエンコーダ２７がスリット板２６の開口部２６ａを通過したときの開口数と方向から、ステージ台３の左右方向の移動量を検出するようになっている。
【００１２】
なお、本実施例の説明では測定ヘッド部５の上下動には言及していないが、検者は通常の、例えば特開平３ー４７２４２号公報に開示されているような上下動機構を用いて測定部５の上下動操作を行えばよい。なお、上述の測定ヘッド部５の左右動機構と類似の機構を測定ヘッド部５の上下動機構の電動補助機構として組み込み、測定ヘッド部５の上下動を左右動と同様にオートアライメント化してもよい。
【００１３】
図６は測定ヘッド部５の光学系の構成図を示し、眼屈折力測定用光源２８からダイクロイックミラー２９に至る光路Ｏ１上には、レンズ３０、絞り３１、孔あきミラー３２、レンズ３３が順次に配列され、孔あきミラー３２の反射方向には、図７に示すような形状の絞り３４、図８に示すようなプリズム３５、レンズ３６、二次元ＣＣＤ等の光検出手段３７が配列され、眼屈折力測定光学系が形成されている。また、測定ヘッド部５の前面には被検眼Ｅの前眼部を照明するＬＥＤ３８が設けられている。
【００１４】
ダイクロイックミラー２９の反射方向の光路Ｏ２上には、レンズ３９、ダイクロイックミラー４０、レンズ４１、固視目標４２、ランプ４３が順次に配列され、固視目標光学系が形成されている。ダイクロイックミラー４０の反射方向の光路Ｏ３上には、レンズ４４、ハーフミラー４５、二次元ＣＣＤカメラ等の光検出手段４６が配列されており、ハーフミラー４５の反射方向には、絞り４７、レンズ４８、観察アライメント用光源４９が順次に配列され、観察アライメント光学系が形成されている。
【００１５】
光検出手段３７、４６の出力はそれぞれ画像処理手段５０、５１に接続されており、画像処理手段５０、５１は制御手段５２に接続され、画像処理手段５１の出力はテレビモニタ６に接続されている。制御手段５２には演算手段５３、モータドライバ５４を介してステッピングモータ２０が接続され、更にフォトエンコーダ２７の出力が制御手段５２に接続されている。なお、制御手段５２は測定された眼屈折力値やアライメントのためのキャラクタなどを被検眼Ｅの前眼部像に合成させてテレビモニタ６に表示できるようになっている。
【００１６】
上述の構成により、本装置への電源投入時や本装置の一定時間不使用時のスリープモードからの復帰後などに、ステッピングモータ２０が回転して一旦支柱１８を図１の左端に移動させ、マイクロスイッチ２１がオンになった後に、ステッピングモータ２０を所定ステップだけ逆に回転させて、支柱１８上の測定ヘッド部５をステージ台３の中央位置まで移動して初期位置とする。制御手段５２は測定ヘッド部５を移動させるのに要するステッピングモータ２０のステップ数（回転数）を基にして、この初期位置であるステージ台３の中央から測定ヘッド部５までの距離を算出する。
【００１７】
被検者の顔を固定した後にＬＥＤ３８を点灯すると、被検眼Ｅの前眼部を照明するＬＥＤ３８の光束は、ダイクロイックミラー２９、レンズ３９、ダイクロイックミラー４０、レンズ４４、ハーフミラー４５を介して、光検出手段４６に投影され、光検出手段４６上に被検眼Ｅの前眼部像が結像し、画像処理手段５１を介してテレビモニタ６に表示される。
【００１８】
また、アライメント用光源４９はレンズ４８を介して絞り４７を照明し、絞り４７の開口部から発した光束は、ハーフミラー４５、レンズ４４、ダイクロイックミラー４０、レンズ３９、ダイクロイックミラー２９を介して、細い平行光束として被検眼Ｅに照射され、被検眼Ｅの角膜Ｅｃの頂点の奥に輝点をつくる。この角膜反射による輝点像は、ダイクロイックミラー２９、レンズ３９、ダイクロイックミラー４０、レンズ４４、ハーフミラー４５を介して光検出手段４６に被検眼Ｅの前眼部像と共に結像する。検者はテレビモニタ６を見ながら、この輝点像をテレビモニタ６の画面上の中央部などの所定位置にくるように、操作桿７を傾動させてボール７ａを基台１４に設けられた摺動板１９上で転がしたり、操作桿７を押したり引いたりしてボール７ａを摺動板１９上で滑らせてステージ台３を前後及び左右に移動してアライメントを行う。
【００１９】
図９は被検眼Ｅをアライメントする前のテレビモニタ６の画面を示し、角膜反射の輝点像ＴとマーカＭが表示されており、検者は図１０に示すように輝点像ＴがマーカＭ内に入るように操作桿７を操作してアライメントを行う。
【００２０】
制御手段５２により輝点像ＴがマーカＭ内に入ったことが確認されると、この後は検者が行う操作桿７の操作や被検眼Ｅの動きによって、輝点像ＴがマーカＭ内から外れることがないように、つまり被検眼Ｅと測定ヘッド部５の光軸とのアライメントが再びずれないように、制御手段５２はステッピングモータ２０を駆動して、測定開始から測定完了までの間、被検眼Ｅと測定ヘッド部５の光軸とのアライメント状態が保たれるように動作させる。
【００２１】
このような制御手段５２の制御は、テレビモニタ６の画面上のマーカＭの中心を通る走査線の出力を監視することによって行う。図１１は図９の走査線Ｌの出力を示しており、アライメントが完了していない状態では、角膜輝点像ＴのピークＰＴはマーカＭの２つのピークＰＭの外側にある。アライメントが完了すると、角膜輝点像ＴのピークＰＴは図１２に示すようにマーカＭの２つのピークＰＭの間に位置する。この状態になったときをトリガとして、制御手段５２はステッピングモータ２０を駆動し、常に角膜輝点像ＴのピークＰＴがマーカＭの２つのピークＰＭの間に位置するように制御する。
【００２２】
即ち、角膜輝点像ＴのピークＰＴがマーカＭの２つのピークＰＭの右側にずれたときは、ステッピングモータ２０を駆動して測定ヘッド部５を左に移動させ、ピークＰＴがピークＰＭの左側にずれたときは、測定ヘッド部５を右に移動するようにステッピングモータ２０を駆動する。このときの測定ヘッド部５の移動量は、テレビモニタ６の画面上でのピークＰＴから２つのピークＰＭの中心までの距離と、ステッピングモータ２０の１ステップ当りの測定ヘッド部５の移動量とから容易に決めることができる。
【００２３】
制御手段５２が測定ヘッド部５を駆動して、被検眼Ｅのアライメント状態を維持している間に、検者はランプ４３により照明された固視目標４２の像を被検眼Ｅに固視させ、制御手段５２により図示しない駆動手段を駆動して、レンズ４１を矢印の方向に移動して調節力除去のために雲霧動作を行う。そして、図示しない測定スイッチを押して測定を開始すると、眼屈折力測定用光源２８から発した光束は、レンズ３０、絞り３１、孔あきミラー３２の開口部、レンズ３３、ダイクロイックミラー２９を介して、被検眼Ｅの眼底Ｅｒに到達して眼底Ｅｒにスポット像を投影する。眼底Ｅｒからのスポット像の反射光は被検眼Ｅから射出して、ダイクロイックミラー２９、レンズ３３を透過し、孔あきミラー２９で反射され、絞り３４、プリズム３５、レンズ３６を介して光検出手段３７に投影される。
【００２４】
被検眼Ｅの眼底Ｅｒと光検出手段３７とは略共役となっているので、眼底Ｅｒのスポット像の反射光は光検出手段３７上で図１３に示すような６つのスポット像となり、このスポット像の位置や大きさを画像処理手段５０、制御手段５２を介して、演算手段５３により演算して被検眼Ｅの眼屈折力を算出する。
【００２５】
次に、ステージ台３を摺動させて左眼を測定する位置に移動する。右眼から左眼に測定ヘッド部５を移す際には、制御手段５２は右眼測定時のステッピングモータ２０へ命令したステップ数だけステッピングモータ２０を逆回転させて、自動的に測定ヘッド部５をステージ台３の中央の初期位置に復帰させる。
【００２６】
なお、上下動に関しても左右動と同様に測定ヘッド部５を初期位置に戻す動作を行うが、特に右眼の測定を完了した後に左眼に測定ヘッド部５を移動する場合には、一般に被検左右眼の目の高さはほぼ同じであることが多いので、測定ヘッド部５の上下方向については移動させずに、測定ヘッド部５をステージ台３に対する左右方向のみステージ台３の中央の初期位置に移動させて、左眼のアライメントを開始するようにしてもよい。
【００２７】
図１４に示すように右眼の測定を行ったときの測定ヘッド部５とステージ台３の中央の初期位置との距離をＸＲ、右眼の測定から左眼の測定に移行するときのステージ台３の摺動した移動量をＤ、左眼の測定を行ったときの測定ヘッド部５と初期位置との距離をＸＬとすると、この被検者の瞳孔間距離ＰＤは、ＰＤ＝ＸＲ＋Ｄ＋ＸＬとなる。
【００２８】
図１４において、実線で描かれた基台１上のカバー２２に被覆された摺動機構部と測定ヘッド部５は被検者の右眼を測定する場合の位置で、破線で描かれた摺動機構部と測定ヘッド部５は左眼を測定する場合の位置を示している。ここで、ＸＲ、ＸＬは測定ヘッド部５が摺動機構部のステージ台３の中央の初期位置から移動した距離をステッピングモータ２０によるステップ数から求めており、Ｄはフォトエンコーダ２７が読み取ったスリット板２６の開口部２６ａの数から求めている。
【００２９】
この他に、測定ヘッド部５が実線で描かれた位置で被検者の右眼を測定する場合は、測定ヘッド部５がステージ台３の中心よりも左にあるときは、前式でＸＲはマイナスの値として計算し、同様に左眼を測定する場合は、測定ヘッド部５がステージ台の中心より右に位置するときは、ＸＬをマイナスの値として計算すればよい。
【００３０】
また、本実施例では１つの走査線Ｌの出力値のみに注目したが、フレームメモリを装備して、被検眼Ｅの前眼部像をこのフレームメモリに一旦取り込み、取り込んだ画像の輝度情報や位置情報を処理することによって、オートアライメントの動作をさせてもよい。
【００３１】
このように、測定ヘッド部５の駆動機構と角膜反射の輝点像Ｔによる位置検出機構により、被検眼Ｅと測定ヘッド部５とのアライメント状態が保たれた状態で測定が行われ、かつ被検眼Ｅの眼幅長はステージ台３の移動量だけでなく測定ヘッド部５の位置も加味されて測定されるので、正確な眼幅長の測定を行うことができる。
【００３２】
なお第１の実施例では、観察アライメント用光源４９の角膜輝点像Ｔの位置が、テレビモニタ６の所定位置に入るように測定ヘッド部５を駆動制御しているが、被検眼Ｅの瞳孔Ｅｐがテレビモニタ６の所定位置に入るように、測定ヘッド部５を駆動してもよい。
【００３３】
図１５は第２の実施例の前眼部像を示し、瞳孔Ｅｐを使用して被検眼Ｅをアライメントしている途中のテレビモニタ６の画面を表している。検者は操作桿７を操作して、図１６に示すようにアライメント用マーカＮと被検眼Ｅの瞳孔Ｅｐとが同心になるようにアライメントを行う。
【００３４】
図１７、図１８はそれぞれ図１５、図１６のアライメント状態の時の走査線Ｌの出力波形を示し、Ｓ１、Ｓ２は被検眼Ｅの強膜部分の出力、Ｉ１，Ｉ２は被検眼Ｅの虹彩部分の出力、ＳＰは被検眼Ｅの瞳孔Ｅｐ部分の出力、ＭＰはＳＰの中央の被検眼Ｅの瞳孔Ｅｐ中心を表している。図１７のＭＰがマーカＮの２つのピークＰＮの間にない状態は、図１５のようにアライメントが合ってない状態を示し、図１８のＭＰがマーカＮの２つのピークＰＮの間に位置する状態は、図１６のように瞳孔Ｅｐ中心にアライメントが合っている状態を示している。
【００３５】
制御手段５２によって被検眼Ｅの瞳孔ＥｐがマーカＮと同心にアライメントされたことが確認されると、検者が行う操作桿７の操作や被検眼Ｅの動きによりこのアライメント状態から外れて、再び被検眼Ｅの瞳孔Ｅｐ中心と測定ヘッド部５の光軸とのアライメントがずれないように、測定開始から測定完了までの間、制御手段５２はステッピングモータ２０を駆動してアライメント状態が保たれるように動作させる。
【００３６】
このようにして、アライメントされた測定ヘッド部５からステージ台３の中央までの距離と、右眼から左眼へ測定ヘッド部５を移動するときのステージ台３の移動量を加味して、第１の実施例と同様にして被検眼Ｅの瞳孔間距離ＰＤを算出する。
【００３７】
なお、マーカＮの２つのピークＰＮ間の距離がアライメント精度に関係してくるので、瞳孔間距離ＰＤの測定精度と眼屈折力計の測定精度を加味した上で、マーカＮの大きさを設定するようにすればよい。また、マーカＮの２つのピークＰＮの位置と幅に関係なく、瞳孔Ｅｐの中心位置ＭＰがテレビモニタ６の所定位置にくるように、制御手段５２により測定ヘッド部５の位置を制御してもよい。制御手段５２は常に瞳孔Ｅｐ中心の位置を検出しているので、瞳孔間距離ＰＤとしては左右眼の瞳孔Ｅｐの中心間の距離に一致した正確な値を測定することができる。
【００３８】
第１の実施例では、測定ヘッド部５の移動量検出にステッピングモータ２０を使用し、測定ヘッド部５の駆動手段と共用としていたが、次の第３の実施例では、ステッピングモータ２０の代りに通常のＤＣモータを駆動手段として使用し、駆動手段とは別個に測定ヘッド部５とステージ台３との位置関係を検出するためのフォトエンコーダ２７とスリット板２６との組み合わせや、ポテンショメータなどのような検出手段が使用されている。
【００３９】
図１９はこの第３の実施例の正面図を示し、ステッピングモータ２０に代えてねじ棒１９に接続された出力軸５５ａを有するＤＣモータ５５を使用し、支柱１８に設置されたポテンショメータ５６と、ポテンショメータ５６に接続したプーリ５７の外周に、フレーム２２に両端を固定したワイヤ５８を巻き付けて構成されている。これによって、ＤＣモータ５５が回転すると、ねじ棒１９の回転により支柱１８が左右に駆動され、その左右動によりプーリ５７が回転して、ポテンショメータ５６の抵抗値変化として支柱１８の移動量が検出できる。
【００４０】
駆動手段と位置検出手段を兼ねたステッピングモータ２０の代りに、駆動手段としてのＤＣモータ５５と位置検出手段としてのポテンショメータ５６とを別個に設けたことにより、ポテンショメータ５６の抵抗値と測定ヘッド部５の位置が一義的に決定できるので、第１の実施例のように測定ヘッド部５を一旦端部に移動させて基準位置を検出してから、ステージ台３の中央の初期位置に移動させる１１必要がなくなり、直接測定ヘッド部５を初期位置に復帰させることができる。
【００４１】
このように、測定ヘッド部５を駆動するＤＣモータ５５などの駆動手段の駆動入力とは独立に、測定ヘッド部５の移動量そのものを検出することができるので、駆動手段の駆動入力と測定ヘッド部５の移動量が一致していなくても、正確な眼幅長を測定することができる。従って、測定ヘッド部５にカルテを置いたり人がもたれ掛かったりして、駆動手段の出力であるＤＣモータ５５の回転数が移動量に影響される場合に、例えば測定ヘッド部に力が掛かって動かなかった場合でも、測定ヘッド部５の移動量を正確に検出することができる。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明に係る検眼装置は、摺動台の移動量だけでなく、測定部の眼幅方向への移動量も加味して眼幅長を測定することができ、また、被検左右眼の例えば角膜頂点位置等の同じ所定部位間の距離や瞳孔中心間の距離を測定することができるので、常に正確な眼幅長を測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施例の眼屈折力計の正面図である。
【図２】側面図である。
【図３】ステージ台の前後動機構の正面図である。
【図４】左右方向の移動距離検出機構の側面図である。
【図５】スリット板の正面図である。
【図６】測定ヘッド部の構成図である。
【図７】絞りの正面図である。
【図８】プリズムの正面図である。
【図９】アライメント途中の前眼部像の説明図である。
【図１０】アライメント完了後の前眼部像の説明図である。
【図１１】アライメント途中の走査線の出力波形グラフ図である。
【図１２】アライメント完了後の走査線の出力波形グラフ図である。
【図１３】眼底反射像の説明図である。
【図１４】眼幅長測定の説明図である。
【図１５】第２の実施例のアライメント途中の前眼部像の説明図である。
【図１６】アライメント完了後の前眼部像の説明図である。
【図１７】アライメント途中の走査線の出力波形グラフ図である。
【図１８】アライメント完了後の走査線の出力波形グラフ図である。
【図１９】第３の実施例の左右方向移動検出機構の正面図である。
【符号の説明】
１  基台
２  摺動機構部
３  ステージ台
４  移動量検出機構部
５  測定ヘッド部
６  テレビモニタ
７  操作桿
１７、２３  直動案内部材
１８  支柱
２０  ステッピングモータ
２６  スリット板
２７  フォトエンコーダ
２８、３８、４３  光源
３７、４６  光検出手段
５０、５１  画像処理手段
５２  制御手段
５５  ＤＣモータ
５６  ポテンショメータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0003630842.tif 000017
【図１７】
0003630842.tif 000018
【図１８】
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【図１９】
0003630842.tif 000020