(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヨー方向(35)を検出するためのヨー軸(30)によりヨー方向(35)に回動自在に設けられたインナージンバル(31)と、前記ヨー軸(30)を回転自在に有しケーシング(20)に設けたピッチ軸(21)によりピッチ方向(23)に回動自在に設けられたアウタージンバル(22)とからなる空間安定装置(10)の前記インナージンバル(31)の内孔(31a)内に、スライドシャフト(3)の先端に形成された突起部(4)を係合・挿入することにより前記インナージンバル(31)とアウタージンバル(22)のヨー軸(30)とピッチ軸(21)の零点を設定することを特徴とする空間安定装置の零点設定方法。
【請求項２】
ヨー方向(35)を検出するためのヨー軸(30)によりヨー方向(35)に回動自在に設けられたインナージンバル(31)と、前記ヨー軸(30)を回転自在に有しケーシング(20)に設けたピッチ軸(21)によりピッチ方向(23)に回動自在に設けられたアウタージンバル(22)とからなる空間安定装置(10)を設置するための基台(1)と、前記基台(1)上に設けられた案内部材(2)と、前記案内部材(2)に往復直動自在に設けられたスライドシャフト(3)と、前記スライドシャフト(3)の先端(3a)に形成された突起部(4)とを備え、
前記インナージンバル(31)の内孔(31a)内に前記突起部(4)を係合・挿入することにより前記インナージンバル(31)とアウタージンバル(22)のヨー軸(30)とピッチ軸(21)の零点を設定するように構成したことを特徴とする空間安定装置の零点設定装置。
【請求項３】
前記インナージンバル(31)及びアウタージンバル(22)は、全体形状が輪形状をなしていることを特徴とする請求項２記載の空間安定装置の零点設定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、空間安定装置の零点設定方法及び装置に関し、特に、インナージンバル内にスライドシャフトの突起部を係合・挿入することにより、インナージンバルのヨー軸とアウタージンバルのピッチ軸の機械的な零点を同時に設定するための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種の空間安定装置の零点設定方法としては、外部から手動によって各ジンバルを作動させて行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の空間安定装置の零点設定方法は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、空間安定装置の生産ラインにおいては、ヨー軸とピッチ軸の零点が設定された状態でラインオフしなければならず、手作業で行っていたのでは、その零点設定にバラツキが発生し、高精度な零点設定を簡単に行うことは極めて困難であった。
【０００４】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、インナージンバル内にスライドシャフトの突起部を係合・挿入することにより、インナージンバルのヨー軸とアウタージンバルのピッチ軸の零点を同時に設定するようにした空間安定装置の零点設定方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明による空間安定装置の零点設定方法は、ヨー方向を検出するためのヨー軸によりヨー方向に回動自在に設けられたインナージンバルと、前記ヨー軸を回転自在に有しケーシングに設けたピッチ軸によりピッチ方向に回動自在に設けられたアウタージンバルとからなる空間安定装置の前記インナージンバルの内孔内に、スライドシャフトの先端に形成された突起部を係合・挿入することにより前記インナージンバルとアウタージンバルのヨー軸とピッチ軸の零点を設定する方法であり、また、本発明による空間安定装置の零点設定装置は、ヨー方向を検出するためのヨー軸によりヨー方向に回動自在に設けられたインナージンバルと、前記ヨー軸を回転自在に有しケーシングに設けたピッチ軸によりピッチ方向に回動自在に設けられたアウタージンバルとからなる空間安定装置を設置するための基台と、前記基台上に設けられた案内部材と、前記案内部材に往復直動自在に設けられたスライドシャフトと、前記スライドシャフトの先端に形成された突起部とを備え、
前記インナージンバルの内孔内に前記突起部を係合・挿入することにより前記インナージンバルとアウタージンバルのヨー軸とピッチ軸の零点を設定するようにした構成であり、また、前記インナージンバル及びアウタージンバルは、全体形状が輪形状をなしている構成である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による空間安定装置の零点設定方法及び装置の好適な実施の形態について説明する。
図１において、符号１で示されるものは長手形状の基台であり、この基台１の一端１ａ側には案内部材２が設けられている。
前記案内部材２に形成された貫通孔２ａ内には、長手形状のスライドシャフト３が矢印Ａの方向に沿って往復直動自在に設けられ、このスライドシャフト３は図示しない駆動源又は手動によって駆動されるように構成されている。
【０００７】
前記スライドシャフト３の先端３ａには、このスライドシャフト３の直径よりも大となる突起部４が形成されており、この突起部４を有する先端３ａはスライドシャフト３に対して着脱自在に構成されている。
【０００８】
前記基台１の他端１ｂ側には、空間安定装置１０が着脱自在に設けられており、この空間安定装置１０は図２及び図３で示されるように構成されている。
すなわち、図２及び図３において符号２０で示されるものは円筒状をなす外部ケース１００内のケーシングであり、このケーシング２０には中空状のピッチ軸２１を介して全体形状が輪形状をなすアウタージンバル２２がピッチ方向２３に沿って回転自在に設けられている。
【０００９】
前記各ピッチ軸２１には、第１中空軸２４が同軸状に設けられていると共に、この第１中空軸２４が前記ピッチ軸２１に対して回転し、この第１中空軸２４には輪形状の前記アウタージンバル２２が一体回転自在に保持されている。
【００１０】
前記各第１中空軸２４の一方には、第１回転符号板２５が設けられており、この第１回転符号板２５は光学式の第１エンコーダ２６（他の周知の光学式部品は省略している）を構成し、この中空式の第１エンコーダ２６によってアウタージンバル２２のピッチ方向２３の回転位置を検出することができるように構成されている。
尚、このアウタージンバル２２は、図示しない制御回路部からの信号により周知の有限角トルカーからなる第１トルカー４０が発生する回転力でピッチ方向の回転を行うように制御されている。
【００１１】
前記アウタージンバル２２の前記各ピッチ軸２１とは９０度異なる位置には、一対の中空状のヨー軸３０を介して輪形状のインナージンバル３１が前記アウタージンバル２２の回転方向（ピッチ方向）とは９０度異なる回転方向（ピッチ方向）に回転できるように構成されている。
【００１２】
前記ヨー軸３０は前記インナージンバル３１に固定されていると共に、各ヨー軸３０の外周には第２中空軸３３が設けられ、この各第２中空軸３３の一方には第２回転符号板３２が設けられている。
この第２回転符号板２５は光学式の第２エンコーダ３４（他の周知の光学式部品である光源３４ａと受光体３４ｂ等を含む）を構成し、この中空式の第２エンコーダ３４によってインナージンバル３１のヨー方向３５の回転位置を検出することができるように構成されている。また、前述の各エンコーダ２６、３４は中空式であるため、中空内に装置内で用いる各種の配線１０２が貫通されている。
尚、このインナージンバル３１は、図示しない制御回路部からの信号により周知の有限角トルカーからなる第２トルカー５０（第１トルカー４０と同等の構成）が発生する回転力でヨー方向の回転を行うように制御されている。
【００１３】
次に、前述のように構成され組立てられた空間安定装置１０を基台１上の他端１ｂ側に設置した後、前記スライドシャフト３を前進させ、前記突起部４を前記インナージンバル３１の内孔３１ａに対して係合・挿入することにより、インナージンバル３１が押されてヨー軸３０を中心として回動復帰して機械式の零点位置に戻されると同時に、一対のヨー軸３０の押圧によってアウタージンバル２２がピッチ軸２１を中心として回動復帰して機械式の零点位置に戻される。
【００１４】
従って、前記スライドシャフト３をインナージンバル３１の内孔３１ａ内に係合・挿入することにより、インナージンバル３１とアウタージンバル２２を同時に機械式の零点に設定することができ、従来のような手動による調整を行う必要がなく、高精度の零点設定を行うことができる。
【００１５】
【発明の効果】
本発明による空間安定装置の零点設定方法及び装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、ヨー軸とピッチ軸を介して各々回動自在にインナージンバルとアウタージンバルが設けられるため、インナージンバルの内孔にスライドシャフトの突起部を係合・挿入するのみで、インナージンバルとアウタージンバルの機械的０゜を同時に零点設定とすることができ、空間安定装置の組立時及び調整時の零点設定を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による空間安定装置の零点設定装置の全体を示す構成図である。
【図２】図１の要部の平面図である。
【図３】図１の空間安定装置を示す拡大側面図である。
【符号の説明】
１    基台
２    案内部材
３    スライドシャフト
３ａ    先端
４    突起部
１０    空間安定装置
２０    ケーシング
２１    ピッチ軸
２２    アウタージンバル
２３    ピッチ方向
３０    ヨー軸
３１    インナージンバル
３１ａ    内孔
３５    ヨー方向
【図１】
0003681168.tif 000002
【図２】
0003681168.tif 000003
【図３】
0003681168.tif 000004