(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
三軸移動指令に応じて水平面内での前後方向及びこの前後方向に直交する左右方向ならびに垂直方向に沿い移動することのできる移動部を有すると共に、前記移動部に模擬障害物が取り付けられている三軸移動機構と、
前記三軸移動機構に三軸移動指令を送ると共に、前記三軸移動機構に対して予め設定した設定位置にセットされている障害物センサが前記模擬障害物を検出したかどうかを判定し、前記障害物センサが前記模擬障害物を検出したときの前記移動部の位置を前記三軸移動指令を基に判定することにより、前記障害物センサの検出範囲を検査する制御部と、
を備えたことを特徴とする障害物センサの検出範囲の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は障害物センサの検出範囲の検査装置に関し、障害物センサにより障害物を検出することのできる検査範囲を、自動的且つ正確に検査することができるように工夫したものである。
【０００２】
【従来の技術】
無人搬送車は、各種の工場・倉庫・オフィス等で無人で誘導されて走行し、部品・製品・小物等を搬送するものである。このような無人搬送車は、走行路に敷設した誘導ライン（電線や光反射テープ）を誘導センサ（磁気センサや光センサ）で検出し、誘導ラインに沿い走行する。
【０００３】
ここで無人搬送車の一例を、図３を参照して説明する。図３に示す無人搬送車１は、回転駆動とステアリングを行う１つの前輪（ステアリング輪）２と、従動輪として機能する２つの後輪３を有する三輪車タイプのものである。車体本体４の底部前側には誘導センサ５が設置されている。誘導走行するときには、誘導センサ５により、誘導線１０を検出し、誘導センサ５の中央部つまり車体本体４の中央部が、誘導線１０の真上に位置するようにステアリング制御をしつつ走行する。
【０００４】
また無人搬送車１には、障害物センサ６が備えられている。この障害物センサ６は、超音波センサや光センサ等で構成されており、無人搬送車１の進行方向前方に障害物（人や物）があるか否かを検出するものである。この障害物センサ６により、障害物を検出した場合には、警報を鳴らすとともに減速をするよう制御している。さらに、所定エリア（例えば１ｍ以内のエリア）内で障害物の退去がされない場合には、自動停止するよう制御している。なお、減速制御及び自動停止制御は、無人搬送車１に搭載した、図示しない制御装置により行われている。なお、障害物センサ６の検出範囲（検出距離・検出幅）は、センサの種類や性能によって異なっている。
【０００５】
同一種類の無人搬送車１には、同一特性の障害物センサ６を備えているが、同一特性とはいっても、各障害物センサ６ごとに検出範囲に若干のバラツキがある。そこで、無人搬送車１を出荷する前に、障害物センサ６の検出範囲を検査して、予め設定している検出範囲において障害物を検出することができるかどうかを調べている。
【０００６】
ここで、従来の障害物センサの検出範囲を検査する方法について、平面図である図４を参照して説明する。図４に示すように移動台車２０には模擬障害物２１を搭載している。そして無人搬送車１の前面に対して、模擬障害物２１が対向する状態で移動台車２０をセットする。そして、操作者により移動台車２０を、前後方向（Ｘ方向）及び左右方向（Ｙ方向）に沿い移動させていく。このように移動台車２０を前後・左右方向に移動させていったときに、障害物センサ６が模擬障害物２１を検出したときの移動台車２０の位置（模擬障害物２１の位置）を記録しておき、この記録から、障害物センサ６の検出範囲を検査している。なお、検出範囲のうち、検出距離はＸ方向の距離として検出することができ、各検出距離における検出範囲はＹ方向の距離として検出することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで図４に示す従来技術では、作業者により移動台車２０を移動させるとともに、障害物センサ６が模擬障害物２１を検出したかどうかを作業者が判断しているため、どうしても測定値に誤差が生じてしまう。また、作業者の癖により、測定値がばらついてしまう。
このため、従来技術では、障害物センサ６による障害物の検出範囲を自動的且つ正確に検査することができなかった。また、かかる検査に人手と、多くの時間を要していた。
【０００８】
本発明は、上記従来技術に鑑み、障害物センサの検出範囲を自動的且つ正確に検出することのできる、障害物センサの検出範囲の検査装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する本発明の構成は、
三軸移動指令に応じて水平面内での前後方向及びこの前後方向に直交する左右方向ならびに垂直方向に沿い移動することのできる移動部を有すると共に、前記移動部に模擬障害物が取り付けられている三軸移動機構と、
前記三軸移動機構に三軸移動指令を送ると共に、前記三軸移動機構に対して予め設定した設定位置にセットされている障害物センサが前記模擬障害物を検出したかどうかを判定し、前記障害物センサが前記模擬障害物を検出したときの前記移動部の位置を前記三軸移動指令を基に判定することにより、前記障害物センサの検出範囲を検査する制御部と、
を備えたことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
【００１１】
図１及び図２は、本発明の実施の形態にかかる障害物センサの検出範囲の検査装置を示している。両図においては理解を容易にするため、三軸移動機構１００，模擬障害物１１０，設定位置１２０及び無人搬送車１を平面的に示し、制御用コンピュータ（制御部）１３０及びプリンタ１４０を正面側から示している。
【００１２】
三軸移動機構１００では、前後軸１０１に対して左右軸１０２が水平面内において前後方向（Ｘ方向）に移動でき、左右軸１０２に対して移動部１０３が水平面内において左右方向（Ｙ方向）に移動できると共に、垂直方向（Ｚ方向；図１，図２の紙面に対して垂直方向）に移動できるようになっている。また移動部１０３には、模擬障害物１１０が取り付けられている。
【００１３】
そして、制御用コンピュータ１３０から伝送ラインＬ１を介して三軸移動指令が三軸移動機構１００に送られると、この三軸移動指令に応じて移動部１０３がＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動するようになっている。結局、制御用コンピュータ１３０から出力される三軸移動指令により与える三次元位置と、移動部１０３の三次元位置ひいては模擬障害物１１０の三次元位置とが対応している。このため、制御用コンピュータ１３０では、三軸移動指令を基に、移動部１０３（模擬障害物１１０）の三次元位置を判定することができる。なお、三軸移動指令は、ＲＳ２３２Ｃ等の伝送形式により送られる。
【００１４】
三軸移動機構１００の設置位置を基準として、模擬障害物１１０に対向する位置として、予め設定した設定位置１２０を決めている。この設定位置１２０は、白線ライン等により描いている。
【００１５】
制御用コンピュータ１３０にはプリンタ１４０が接続される。また、無人搬送車１の障害物センサ６の検出範囲の検査をするときには、図２に示すように、伝送ラインＬ２により制御用コンピュータ１３０と障害物センサ６とが接続される。
【００１６】
実際に、無人搬送車１の障害物センサ６の検出範囲の検査をするときには、図２に示すように、無人搬送車１を移動して設定位置１２０の真上に正確に位置させてから停止させる。また、伝送ラインＬ２により制御用コンピュータ１３０と障害物センサ６とを接続する。
【００１７】
図２の状態にセットしたら、制御用コンピュータ１３０から三軸移動機構１００に三軸移動指令を送って、移動部１０３即ち模擬障害物１１０を、各三次元位置を順次通過するように、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に移動させていく。このようにして模擬障害物１１０を三次元移動させていったときに、障害物センサ６が模擬障害物１１０を検出したら、この検出したことが伝送ラインＬ２を介して制御用コンピュータ１３０に伝わる。つまり、制御用コンピュータ１３０は、障害物センサ６が模擬障害物１１０を検出したことを判定することができる。
【００１８】
前述したように、制御用コンピュータ１３０は、三軸移動指令を基に、移動部１０３（模擬障害物１１０）の三次元位置を判定することができる。そこで、制御用コンピュータ１３０は、障害物センサ６が模擬障害物１１０を検出したと判定したときにおける、模擬障害物１１０の三次元位置をすべて記憶しておく。このようにして記憶した、模擬障害物１１０の三次元位置が、障害物センサ６による障害物検出範囲になる。つまり、制御用コンピュータ１３０により、自動的に障害物センサ６の検出範囲を検査することができるのである。そして、この検査した検出範囲を、プリンタ１４０により打ち出して紙に記録することができる。
【００１９】
このように、本実施の形態では、作業者により無人搬送車１を設定位置１２０に正確に位置させて停止すれば、以降は、制御用コンピュータ１３０を中心とした制御により、移動部１０３（模擬障害物１１０）を移動させて、障害物センサ６の検出範囲を、短時間で自動的に且つ正確に求めることができる。つまり、無人搬送車１を設定位置１２０に正確に位置させて停止すれば、以降は、作業者による操作が入ることは無いため、作業者による検査のバラツキが発生することはない。
【００２０】
作業者は、無人搬送車１を設定位置１２０に正確に位置させて停止する作業をするだけであるため、検査のための調整時間も少なくてすむ。
【００２１】
【発明の効果】
以上実施の形態と共に具体的に説明したように本発明は、三軸移動指令に応じて水平面内での前後方向及びこの前後方向に直交する左右方向ならびに垂直方向に沿い移動することのできる移動部を有すると共に、前記移動部に模擬障害物が取り付けられている三軸移動機構と、
前記三軸移動機構に三軸移動指令を送ると共に、前記三軸移動機構に対して予め設定した設定位置にセットされている障害物センサが前記模擬障害物を検出したかどうかを判定し、前記障害物センサが前記模擬障害物を検出したときの前記移動部の位置を前記三軸移動指令を基に判定することにより、前記障害物センサの検出範囲を検査する制御部と、を備えた構成とした。
【００２２】
かかる構成としたため、障害物センサの検出範囲を正確且つ自動的に短時間で検査することができる。
また、作業者が、無人搬送車を設定位置に正確に位置させることさえ行えば、作業者毎に検査結果にバラツキが生ずることは無くなる。
また、作業者が行う操作は、無人搬送車を設定位置に正確に位置させることだけであるため、検査に要する準備時間や検査時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態にかかる障害物センサの検出範囲の検査装置を示す構成図。
【図２】本発明の実施の形態にかかる障害物センサの検出範囲の検査装置を示す構成図。
【図３】無人搬送車を示す構成図。
【図４】従来技術を示す構成図。
【符号の説明】
１  無人搬送車
６  障害物センサ
１００  三軸移動機構
１０１  前後軸
１０２  左右軸
１０３  移動部
１１０  模擬障害物
１２０  設定位置
１３０  制御用コンピュータ
１４０  プリンタ
【図１】
0003642156.tif 000002
【図２】
0003642156.tif 000003
【図３】
0003642156.tif 000004
【図４】
0003642156.tif 000005