(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットのアーム側から手首部まで導かれた複数の線条体を手首先端部に取付けられたツールまで案内する線条体案内機構部において、
前記ロボットの手首先端部に配置された回転軸部材を具備し、該回転軸部材はその回転中心軸線と同軸に延びる中空筒部と、前記回転軸部材の先端に位置するツール取付面とを備えており、
さらに、
前記回転軸部材の前記ツール取付面側に取付けられた線条体固定部を具備し、前記複数の線条体は前記ロボットのアーム側から前記回転軸部材の前記中空筒部を通って案内されて、前記線条体固定部によって前記回転中心軸線に対して平行に固定されており、
さらに、
前記回転中心軸線回りの少なくとも二つの所定の位相のうちの一つの位相にて前記線条体固定部を前記回転軸部材の先端に取付ける取付部を具備し、前記線条体固定部には複数の通し穴が形成されており、前記ツール取付面には複数のタップ穴が前記複数の通し穴に対応した位置に形成されており、前記取付部は、前記線条体固定部の前記複数の通し穴および前記ツール取付面の前記複数のタップ穴を通って前記線条体固定部を前記ツール取付面に固定する複数のボルトであることを特徴とする線条体案内機構部。
【請求項２】
前記ツール取付面に取付けられた前記ツールまたはフランジには貫通孔が形成されており、前記複数の線条体は前記線条体固定部から前記貫通孔を通って前記ツールまで案内されるようにした請求項１に記載の線条体案内機構部。
【請求項３】
前記線条体固定部は、前記ツール取付面に形成された凹部内に配置されている、請求項１または２に記載の線条体案内機構部。
【請求項４】
ロボットのアーム側から手首部まで導かれた複数の線条体を手首先端部に取付けられたツールまで案内する線条体案内機構部において、
前記ロボットの手首先端部に配置された回転軸部材を具備し、該回転軸部材はその回転中心軸線と同軸に延びる中空筒部と、前記回転軸部材の先端に位置するツール取付面とを備えており、
さらに、
前記ツール取付面に取付けられた前記ツールまたは該ツールと前記ツール取付面との間に配置されたフランジを具備し、該ツールまたは前記フランジには貫通孔が形成されており、
さらに、
前記ツールまたは前記フランジに取付けられた線条体固定部を具備し、前記複数の線条体は前記ロボットのアーム側から前記回転軸部材の前記中空筒部を通って案内されて、前記線条体固定部によって前記回転中心軸線に対して平行に固定されており、
前記複数の線条体は前記線条体固定部から前記ツールまたは前記フランジの前記貫通孔を通って前記ツールまで案内されており、
さらに、
前記回転中心軸線回りの少なくとも二つの所定の位相のうちの一つの位相にて前記線条体固定部を前記ツールまたは前記フランジに取付ける取付部を具備することを特徴とする線条体案内機構部。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットの手首先端部における線条体案内機構部に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットの手首部などにおいては、ロボットのアーム側から手首部まで導かれた複数の線条体を、手首先端部に取付けられたツールまで案内する線条体案内機構部が必要とされている。線条体案内機構部は、複数の線条体を手首部の外部を介してツールまで案内する構成であるか、または複数の線条体を手首部の内部に通してツールまで案内する構成である。
【０００３】
特許文献１には、複数の線条体を一緒にバネで吊下げるブラケットを用いて複数の線条体を手首部の外部を介してツールまで案内する構成が開示されている。さらに、特許文献２〜特許文献４には、ロボットの手首先端部の回転中心に位置する中空部分に複数の線条体を案内する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１５０３８２号公報
【特許文献２】特開２００２−７９４８７号公報
【特許文献３】特開平１０−３２９０７９号公報
【特許文献４】特許第３７３９７５６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術は以下のような問題点を含んでいる。
手首部の外部を介して案内する構成および手首部の内部を介して案内する構成のいずれにおいても、手首先端部の最終出力軸部（ツール取付面側）の動作範囲は、配線される線条体の耐久性によって制限される。このような動作範囲の制限は、通常は基準位置からプラス方向およびマイナス方向にそれぞれ同程度である。
【０００６】
しかしながら、実際にロボットが使用される際には、最終出力軸部の動作範囲は基準位置からプラス方向およびマイナス方向に同程度ではなく、プラス方向またはマイナス方向のいずれかに偏った動作範囲が要求される場合が多い。例えば、最終出力軸部の動作範囲が±１８０°に制限されているものの実際には−１００°から＋２２５°までの使用が要求される場合には、動作範囲の制限のために使用できない範囲が発生する。このような場合には、手首先端部に取付けられたツールの取付位相を変更して、要求される動作範囲に合致させる必要がある。
【０００７】
しかしながら、ツールの取付位相を変更するためには、ツール側において何らかの対応を行う必要がある。ツールの最終出力軸部に対する位相は例えばピンによって位置決めされている。そのような場合にツールの取付位相を変更するためには、ピンの位置が異なる同形状の他のツールに取替える必要がある。
【０００８】
このため、ツールの取外しおよび他のツールへの取付けに時間がかかる。また、動作範囲をさらに変更するためにツールの取付位相を再度変更する場合には、ピンの位置がさらに異なるツールを準備する必要がある。
【０００９】
さらに、手首部の外部を介して案内する構成において動作範囲が変更される場合には、線条体の固定位置を変更する必要があり、従って、線条体の動作も変化する。このため、線条体が周辺機器に干渉する可能性があり、また予期せぬ負荷が線条体にかかって、線条体の耐久性が大幅に低下するという問題もある。
【００１０】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、線条体が周辺機器に干渉することなしに、および線条体の耐久性を低下させることなしに、ロボットの手首先端部の最終出力軸部の動作範囲を、所望の通りに容易に変更することのできる線条体案内機構部を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、ロボットのアーム側から手首部まで導かれた複数の線条体を手首先端部に取付けられたツールまで案内する線条体案内機構部において、前記ロボットの手首先端部に配置された回転軸部材を具備し、該回転軸部材はその回転中心軸線と同軸に延びる中空筒部と、前記回転軸部材の先端に位置するツール取付面とを備えており、さらに、前記回転軸部材の前記ツール取付面側に取付けられた線条体固定部を具備し、前記複数の線条体は前記ロボットのアーム側から前記回転軸部材の前記中空筒部を通って案内されて、前記線条体固定部によって前記回転中心軸線に対して平行に固定されており、さらに、前記回転中心軸線回りの少なくとも二つの所定の位相のうちの一つの位相にて前記線条体固定部を前記回転軸部材の先端に取付ける取付部を具備し、前記線条体固定部には複数の通し穴が形成されており、前記ツール取付面には複数のタップ穴が前記複数の通し穴に対応した位置に形成されており、前記取付部は、前記線条体固定部の前記複数の通し穴および前記ツール取付面の前記複数のタップ穴を通って前記線条体固定部を前記ツール取付面に固定する複数のボルトであることを特徴とする線条体案内機構部が提供される。
２番目の発明によれば、１番目の発明において、前記ツール取付面に取付けられた前記ツールまたはフランジには貫通孔が形成されており、前記複数の線条体は前記線条体固定部から前記貫通孔を通って前記ツールまで案内されるようにした。
３番目の発明によれば、１番目または２番目の発明において、前記線条体固定部は、前記ツール取付面に形成された凹部内に配置されている。
４番目の発明によれば、ロボットのアーム側から手首部まで導かれた複数の線条体を手首先端部に取付けられたツールまで案内する線条体案内機構部において、前記ロボットの手首先端部に配置された回転軸部材を具備し、該回転軸部材はその回転中心軸線と同軸に延びる中空筒部と、前記回転軸部材の先端に位置するツール取付面とを備えており、さらに、前記ツール取付面に取付けられた前記ツールまたは該ツールと前記ツール取付面との間に配置されたフランジを具備し、該ツールまたは前記フランジには貫通孔が形成されており、さらに、前記ツールまたは前記フランジに取付けられた線条体固定部を具備し、前記複数の線条体は前記ロボットのアーム側から前記回転軸部材の前記中空筒部を通って案内されて、前記線条体固定部によって前記回転中心軸線に対して平行に固定されており、前記複数の線条体は前記線条体固定部から前記ツールまたは前記フランジの前記貫通孔を通って前記ツールまで案内されており、さらに、前記回転中心軸線回りの少なくとも二つの所定の位相のうちの一つの位相にて前記線条体固定部を前記ツールまたは前記フランジに取付ける取付部を具備することを特徴とする線条体案内機構部が提供される。
【発明の効果】
【００１２】
１番目の態様においては、取付部によって複数の線条体を異なる所定の位相で回転軸部材の先端に取付けることができる。従って、制限された動作範囲を越えた使用が要求された場合であっても、これに対応するように、線条体固定部の位相を変化させることによって、ロボットの手首先端部の最終出力軸部の動作範囲を、所望の通りに容易に変更することができる。
【００１３】
また、線条体の耐久性が確保される範囲内で複数の線条体の位相を変えられるので、線条体の耐久性が低下することはない。また、ツール側での変更が不要であるので、ピンの位置が異なる他のツールを準備する必要がない。さらに、複数の線条体は回転軸部材の中空筒部を通過しているので、これら線条体がロボットの周辺機器に干渉するのを避けられる。
【００１４】
さらに、４番目の態様においては、ツールが線条体案内機構部に取付けられている場合であっても、ツールを取外すことなしに、線条体固定部の位相を変更できる。従って、ロボットの手首先端部の最終出力軸部の動作範囲を、所望の通りに容易に変更することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】（ａ）本発明の第一の実施形態に基づく線条体案内機構部の端面図である。（ｂ）図１の線Ａ−Ａに沿ってみた断面図である。
【図２】（ａ）線条体固定部の分解斜視図である。（ｂ）線条体固定部の斜視図である。
【図３】線条体固定部の正面図である。
【図４】（ａ）第二係合部材の詳細端面図である。（ｂ）図４（ａ）に示される第二係合部材の側面図である。
【図５】（ａ）線条体固定部用取付面に取付けられる線条体固定部の姿勢を示す第一の図である。（ｂ）線条体固定部用取付面に取付けられる線条体固定部の姿勢を示す第二の図である。（ｃ）線条体固定部用取付面に取付けられる線条体固定部の姿勢を示す第三の図である。（ｄ）線条体固定部用取付面に取付けられる線条体固定部の姿勢を示す第四の図である。
【図６】（ａ）本発明の他の実施形態を説明するための線条体案内機構部の第一の端面図である。（ｂ）本発明の他の実施形態を説明するための線条体案内機構部の第二の端面図である。
【図７】（ａ）本発明の第二の実施形態に基づく線条体案内機構部の端面図である。（ｂ）図７（ａ）に示される線条体案内機構部の側面図である。（ｃ）図７（ｂ）の線Ｂ−Ｂに沿ってみた断面図である。
【図８】（ａ）第二の実施形態の変形例を示す線条体案内機構部の側面図である。（ｂ）第二の実施形態の他の変形例を示す線条体案内機構部の側面図である。
【図９】（ａ）本発明の第三の実施形態に基づく線条体案内機構部の端面図である。（ｂ）図９（ａ）の線Ｃ−Ｃに沿ってみた断面図である。
【図１０】（ａ）本発明の第四の実施形態に基づく線条体案内機構部の端面図である。（ｂ）図１０（ａ）に示される線条体案内機構部の側面図である。（ｃ）図１０（ｂ）の線Ｄ−Ｄに沿ってみた断面図である。
【図１１】本発明に基づく線条体案内機構部を備えたロボットの側面図である。
【図１２】図１１に示されるロボットの手首部の拡大図である。
【図１３】（ａ）本発明の追加の実施形態を説明していて図６（ａ）と同様な図である。（ｂ）本発明の追加の実施形態を説明していて図６（ｂ）と同様な図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１１は本発明に基づく線条体案内機構部を備えたロボットの側面図である。図１２は図１１に示されるロボットの手首部の拡大図である。これら図面に示されるように、本発明に基づく線条体案内機構部１０は、産業用ロボット１、例えば多関節ロボットの手首先端部（最終出力軸部）に備えられているものとする。
【００１７】
さらに、図１（ａ）は本発明の第一の実施形態に基づく線条体案内機構部の端面図であり、図１（ｂ）は図１（ａ）の線Ａ−Ａに沿ってみた断面図である。これら図面に示されるように、線条体案内機構部１０はアーム側の第一係合部材１１と、第一係合部材１１に隣接して係合されるツール側の第二係合部材１２とを含んでいる。
【００１８】
なお、これら第一係合部材１１および第二係合部材１２は産業用ロボット１の機体の一部であってもよい。あるいは、またこれら第一係合部材１１および第二係合部材１２が産業用ロボット１の手首先端部を構成していてもよい。このような場合には、産業用ロボット１が大型化するのを避けられる。
【００１９】
図１（ｂ）から分かるように、第一係合部材１１は貫通孔を備えた略円筒状の部材である。第二係合部材１２は、第二係合部材１２を貫通する中空筒部１３と一体化された、断面略Ｔ字形状の部材である。第二係合部材１２は第一係合部材１１と同軸に配置されている。中空筒部１３は回転中心軸線Ｏ回りに回転可能に第一係合部材１１の貫通孔に係合されている。このため、第二係合部材１２を回転軸部材と呼ぶことも可能である。
【００２０】
図１（ｂ）に示されるように第二係合部材１２のツール取付面１２ａの中心には凹部１２ｂが形成されている。そして、図１（ａ）および図１（ｂ）から分かるように、線条体３０を固定する線条体固定部２０が凹部１２ｂに配置されている。線条体固定部２０はツール取付面１２ａよりも突出している。また、ツール取付面１２ａには、図示しないツールを取付けるための複数のタップが形成されている。同様に、ツール取付面１２ａには、ツールのための二つのツール位置決め用ピン１５が直径方向に対向して設けられている。
【００２１】
複数の線条体３０は、ロボットの先端に取付けられた溶接用ガンまたはハンドを駆動するために、動力または信号を供給するためのケーブル、冷却水または駆動用エアを供給するチューブである。複数の線条体３０はロボット１のアーム側から線条体案内機構部１０の第一係合部材１１および第二係合部材１２を通って線条体固定部２０によって固定されている。従って、図示されるように、線条体３０は線条体案内機構部１０の回転中心軸線Ｏに対して概ね平行である。そして、複数の線条体３０は線条体固定部２０からツール、例えばハンド４０まで延びている。
【００２２】
図２（ａ）は線条体固定部の分解斜視図であり、図２（ｂ）は線条体固定部の斜視図である。図２（ａ）に示されるように、複数の貫通孔３５が形成されたゴムクランプ２２の両側から二つの固定部品２１ａ、２１ｂを組付ける。そして、固定部品２１ｂに取付けられたボルト２４を固定部品２１ａの孔２５に螺合させる。これにより、図２（ｂ）に示されるように二つの固定部品２１ａ、２１ｂの間にゴムクランプ２２が固定された線条体固定部２０が作成される。
【００２３】
図３は線条体固定部の正面図である。図３に示されるように、二つの固定部品２１ａ、２１ｂの間には、略正八角形の空間が形成されている。そして、ゴムクランプ２２は二つの固定部品２１ａ、２１ｂの間の空間に概ね対応する細長八角形である。ただし、ゴムクランプ２２が二つの固定部品２１ａ、２１ｂの間の空間に対応する略正八角形であってもよい。また、二つの固定部品２１ａ、２１ｂの間の空間が他の形状、例えば略正多角形であり、ゴムクランプ２２がこれに対応する外形を有していてもよい。
【００２４】
図３に示されるように、一方の固定部品２１ａには二つのボルト用通し穴２８ａ、２８ｂが形成されており、他方の固定部品２１ｂにも二つのボルト用通し穴２８ｃ、２８ｄが形成されている。これらボルト用通し穴２８ａ〜２８ｄは、二つの固定部品２１ａ、２１ｂが組付けられたときに、正方形をなすように配置されている。
【００２５】
また、ゴムクランプ２２には、複数の線条体３０のそれぞれが通過する複数の貫通孔３５が形成されている。前述したように複数の線条体３０は動力または信号を供給するためのケーブル、冷却水または駆動用エアを供給するチューブ等であるため、その直径が互いに異なる。従って、図３から分かるように、これら複数の貫通孔３５の直径も互いに異なるものとする。また、同様の理由により、複数の貫通孔３５はゴムクランプ２２の中心に対して非対称に配置されている。
【００２６】
図４（ａ）は第二係合部材の詳細端面図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）に示される第二係合部材の側面図である。これら図面においては、理解を容易にするために、線条体固定部２０は取除かれている。これら図面に示されるように、中空筒部１３周りにおけるツール取付面１２ａの一部分は、線条体固定部２０が取付けられる線条体固定部用取付面１２ｃである。線条体固定部用取付面１２ｃには、四つのボルト用タップ穴１８ａ〜１８ｄが形成されている。これらボルト用タップ穴１８ａ〜１８ｄは、線条体固定部２０のボルト用通し穴２８ａ〜２８ｄに対応した位置に形成されている。
【００２７】
図５（ａ）から図５（ｄ）は線条体固定部用取付面に取付けられる線条体固定部の姿勢を示す図である。図５（ａ）に示されるパターン１においては、線条体固定部２０のボルト用通し穴２８ａ〜２８ｄは線条体固定部用取付面１２ｃのボルト用タップ穴１８ａ〜１８ｄにそれぞれ対応しているものとする。線条体固定部２０は図２（ｂ）に示されるボルト４８ａ〜４８ｄによって線条体固定部用取付面１２ｃに固定される。なお、線条体固定部２０は回転中心軸線Ｏと同軸に固定されるものとする。
【００２８】
そして、線条体固定部２０を時計回りに９０°回転させると、図５（ｂ）に示されるようにパターン２が得られる。この場合には、線条体固定部２０のボルト用通し穴２８ａ〜２８ｄは線条体固定部用取付面１２ｃのボルト用タップ穴１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ、１８ａにそれぞれ対応する。
【００２９】
同様に、線条体固定部２０をパターン２からさらに９０°時計回りに回転させると、図５（ｃ）に示されるようにパターン３が得られる。そして、線条体固定部２０をパターン３からさらに９０°時計回りに回転させると、図５（ｄ）に示されるようにパターン４が得られる。パターン１〜パターン４における線条体固定部２０のボルト用通し穴と、線条体固定部用取付面１２ｃのボルト用タップ穴との関係は表１に示す通りである。各パターンにおいては、ボルト４８ａ〜４８ｄをボルト用タップ穴１８ａ〜１８ｄおよびボルト用通し穴２８ａ〜２８ｄに同様に通して、線条体固定部２０を線条体固定部用取付面１２ｃに固定する。
【表１】
0005383846.tif 000002
【００３０】
このように本発明においては、９０°毎に線条体固定部２０を回転させて、線条体固定部２０を異なる位相で線条体固定部用取付面１２ｃに取付けることができる。そして、ゴムクランプ２２に形成された複数の貫通孔３５は、線条体固定部２０の位相に合わせて同様に変化する。
【００３１】
このため、本発明においては、複数の線条体３０を異なる所定の位相で第二係合部材１２の先端に取付けることができる。従って、線条体３０の制限された動作範囲を越えた使用がロボット１に対して要求された場合であっても、これに対応するように線条体固定部２０の位相を変化させられる。これにより、制限された動作範囲を越えた使用が要求される場合であっても、これに対応するようにロボット１の第二係合部材１２の最終出力軸部（ツール取付面１２ａ側）を動作させられる。第二係合部材１２がロボット１の手首先端部に使用される場合には特に有利である。
【００３２】
また、本発明においては線条体３０の耐久性が確保される範囲内で複数の線条体３０の位相を変えられるので、線条体３０の耐久性が低下することもない。また、このような変更は第二係合部材１２内で足りるので、ツール側での変更を行う必要がない。従って、固定用のピンの位置が異なる他のツールを準備する必要がない。さらに、複数の線条体３０は第二係合部材１２の中空筒部１３を通過しているので、これら線条体３０がロボット１の周辺機器に干渉することもない。
【００３３】
ここで、複数の線条体３０を線条体固定部２０の貫通孔３５から取外し、線条体固定部２０を分離してゴムクランプ２２を取出して、位相の異なる他のゴムクランプ２２に取替え、線条体３０をひねって、他のゴムクランプ２２の貫通孔３５に再度挿入させることも考えられる。この場合には、線条体固定部２０の位相を変更する必要はない。
【００３４】
しかしながら、位相の異なる他のゴムクランプ２２を準備するのに追加の費用がかかる。また、この場合には、線条体３０のひねり量の管理が難しい。言い換えれば、複数の線条体３０のうちのいくつかの線条体３０に対しては負荷が過剰に掛かって、これら線条体３０の耐久性が低下する可能性がある。さらに、線条体３０を貫通孔３５から取外して他のゴムクランプ２２の貫通孔３５に再度挿入するのは極めて煩雑な作業である。従って、本発明のように、線条体固定部２０の位相を単に変更することのみによって、ロボットの動作範囲を変更するのは極めて有利であるのが分かるだろう。
【００３５】
図６（ａ）および図６（ｂ）は本発明の他の実施形態を説明するための線条体案内機構部の端面図である。図１等を参照して説明した第一の実施形態においては、線条体固定部２０の位相を９０°毎に変更できる。しかしながら、図６（ａ）および図６（ｂ）においては、線条体固定部２０の位相を４５°毎に変更できる。言い換えれば、図６（ａ）および図６（ｂ）においては、線条体固定部用取付面１２ｃのボルト用タップ穴および線条体固定部２０のボルト用通し穴は周方向に等間隔に八つずつ形成されている。
【００３６】
例えば最終出力軸部の動作範囲が基準位置からプラス方向およびマイナス方向に１８０°に設定されているものの、−１００°から＋２２５°の使用が要求される場合がある。このような場合には、図６（ａ）および図６（ｂ）に示されるように、４５°だけプラス側に線条体固定部２０の位相を変化させればよい。当然のことながら、さらに多数のボルト用タップ穴、ボルト用通し穴を形成することにより、線条体固定部２０の位相をさらに小さい角度で変更することも可能である。
【００３７】
図７（ａ）は本発明の第二の実施形態に基づく線条体案内機構部の端面図であり、図７（ｂ）は図７（ａ）に示される線条体案内機構部の側面図であり、図７（ｃ）は図７（ｂ）の線Ｂ−Ｂに沿ってみた断面図である。これら図面においては、第二係合部材１２のツール取付面１２ａに、ツールとしてのハンド４０が取付けられている。また、図７（ａ）および図７（ｂ）から分かるように、ツール取付面１２ａに接触するハンド４０の部材には貫通孔４１が形成されている。
【００３８】
さらに、ハンド４０の側部４５には、モータ３９が備えられている。そして、複数の線条体３０は線条体固定部２０を通ってハンド４０の貫通孔４１から出現し、モータ３９まで案内されている。図７（ａ）においては、線条体固定部２０に外接する略正方形の貫通孔４１が示されている。ただし、貫通孔４１は、線条体固定部２０に干渉しない限りにおいては、他の形状であってもよい。そして、最終出力軸部（ツール取付面１２ａ側）の動作は、中空筒部１３によって吸収されている。このため、線条体固定部２０よりも先端側には、複数の線条体３０をモータ３９まで案内するのに十分な空間が存在すれば十分である。
【００３９】
図８（ａ）は第二の実施形態の変形例を示す線条体案内機構部の側面図である。図８（ａ）においては、線条体案内機構部１０の第二係合部材１２とハンド４０との間に、絶縁フランジ５１が配置されている。図面から分かるように、絶縁フランジ５１には貫通孔が形成されていて、ハンド４０の貫通孔４１に連通している。絶縁フランジ５１の貫通孔は線条体固定部２０に干渉せず、ハンド４０の貫通孔４１と同一形状であってもよい。
【００４０】
図８（ｂ）は第二の実施形態の他の変形例を示す線条体案内機構部の側面図である。図８（ｂ）においては、線条体案内機構部１０の第二係合部材１２とハンド４０との間に、断面Ｕ字形状のフランジ５２が配置されている。図示されるように、フランジ５２の一側５２ａは第二係合部材１２のツール取付面１２ａに取付けられている。そして、フランジ５２の他側５２ｂはハンド４０に取付けられている。フランジ５２の一側５２ａに形成された貫通孔は前述したのと同様な形状であるのが好ましい。Ｕ字形状のフランジ５２を採用した場合には、複数の線条体３０をハンド４０の内側を通過させることなしに、モータ３９まで案内できるのが分かるであろう。
【００４１】
図９（ａ）は本発明の第三の実施形態に基づく線条体案内機構部の端面図である。図９（ｂ）は図９（ａ）の線Ｃ−Ｃに沿ってみた断面図である。第三の実施形態においても、線条体固定部２０はツール取付面１２ａの凹部１２ｂに配置されている。しかしながら、第三の実施形態においては、線条体固定部２０の端面がツール取付面１２ａよりも後退した位置にある。このことは、凹部１２ｂをより深く形成するか、より肉薄の線条体固定部２０を採用することによって達成される。
【００４２】
従って、図９（ｂ）に示される第三の実施形態においては、ツール取付面１２ａに取付けられるツール（図９（ｂ）には示さない）と線条体固定部２０とが互いに干渉することはない。このため、図示しないツールに形成される貫通孔の寸法は、複数の線条体３０が通過できれば足りる。
【００４３】
図１０（ａ）は本発明の第四の実施形態に基づく線条体案内機構部の端面図である。図１０（ｂ）は図１０（ａ）に示される線条体案内機構部の側面図である。図１０（ｃ）は図１０（ｂ）の線Ｄ−Ｄに沿ってみた断面図である。図１０（ａ）および図１０（ｂ）から分かるように、線条体固定部２０は、第二係合部材１２のツール取付面１２ａに取付けられたハンド４０の内面に取付けられている。言い換えれば、ハンド４０が線条体固定部２０と第二係合部材１２との間に配置されている。なお、線条体固定部２０のハンド４０への取付方法は、図３および図４を参照して説明したのと概ね同様であるので、再度の説明を省略する。
【００４４】
そして、図１０（ｃ）に示されるように、第二係合部材１２の凹部１２ｂには線条体固定部２０は配置されていない。第四の実施形態においては、第二係合部材１２の凹部１２ｂが形成されていなくてもよい。
【００４５】
第四の実施形態においては、線条体固定部２０がハンド４０に取付けられているので、複数の線条体３０の長さをその分だけ増す必要がある。線条体３０の長さを増すことは、線条体３０の捻れを緩和することになり、従って、線条体３０の耐久性を向上させることが可能である。
【００４６】
また、第四の実施形態においては、ハンド４０が線条体案内機構部１０に取付けられている場合であっても、線条体固定部２０の位相を変更することができる。つまり、ハンド４０を取外すことなしに、ロボット１の手首先端部の最終出力軸部（ツール取付面１２ａ側）の動作範囲を、所望の通りに容易に変更することが可能である。
【００４７】
さらに、第四の実施形態においては、ハンド４０に形成される貫通孔４１（図示しない）は、複数の線条体３０がハンド４０に接触しないように寸法決めするのが好ましい。これにより、線条体３０の耐久性が低下するのを避けられる。
【００４８】
図６（ａ）および図６（ｂ）を参照して説明した実施形態においては、線条体固定部２０は円形であり、回転中心軸線Ｏに対して同軸に配置されている。しかしながら、線条体固定部２０が回転中心軸線Ｏに対して同軸でなくてもよい。
【００４９】
図１３（ａ）および図１３（ｂ）は本発明の追加の実施形態を説明していて図６（ａ）および図６（ｂ）と同様な図である。これら図面においては、線条体固定部２０は矩形であり、線条体固定部２０のボルト用通し穴２８ａ、２８ｂは線条体固定部２０の一端に形成されている。従って、線条体固定部２０は回転中心軸線Ｏに対して同軸に配置されていない。また、図示されるように、線条体固定部用取付面１２ｃのボルト用タップ穴１８ａ〜１８ｄ（一部のみが図示されている。）も周方向に偏って形成されている。このような場合であっても、前述したのと概ね同様な効果が得られるのは当業者であれば明らかであろう。
【符号の説明】
【００５０】
１    産業用ロボット
１０    線条体案内機構部
１１    第一係合部材
１２    第二係合部材（回転軸部材）
１２ａ    ツール取付面
１２ｂ    凹部
１２ｃ    線条体固定部用取付面
１３    中空筒部
１５    ツール位置決め用ピン
１８ａ〜１８ｄ    ボルト用タップ穴（取付部）
２０    線条体固定部
２１ａ、２１ｂ    固定部品
２２    ゴムクランプ
２８ａ〜２８ｄ    ボルト用通し穴（取付部）
３０    線条体
３５    貫通孔
３９    モータ
４０    ハンド
４１    貫通孔
４５    側部
４８ａ〜４８ｄ    ボルト（取付部）
５１    絶縁フランジ
５２    Ｕ字形状フランジ
５２ａ    一側
５２ｂ    他側
【図１】
0005383846.tif 000003
【図２】
0005383846.tif 000004
【図３】
0005383846.tif 000005
【図４】
0005383846.tif 000006
【図５】
0005383846.tif 000007
【図６】
0005383846.tif 000008
【図７】
0005383846.tif 000009
【図８】
0005383846.tif 000010
【図９】
0005383846.tif 000011
【図１０】
0005383846.tif 000012
【図１１】
0005383846.tif 000013
【図１２】
0005383846.tif 000014
【図１３】
0005383846.tif 000015