(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の運転者の顔画像を入力する画像入力手段と、該画像入力手段が入力した顔画像を画像処理して顔の特徴量を検出し記憶する特徴量検出手段と、自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、該走行環境検出手段の検出データに基づいて自車両の走行環境が安全確認を必要とする環境か否かを判定する走行環境判定手段と、該走行環境判定手段が安全確認を必要とする走行環境であると判定した場合に、前記特徴量検出手段の検出データに基づいて運転者の安全確認の有無を判定する安全確認判定手段と、該安全確認判定手段による安全確認を怠ったとの判定に基づいて運転者に安全保持を促す安全促進手段とを備え、
前記走行環境検出手段は、自車両の操舵角変化と方向指示器の作動によって自車両の進路変更とを検出し、前記走行環境判定手段は、方向指示器が作動した場合を安全確認が必要な走行環境と判定し、前記安全確認判定手段は、方向指示器の作動開始時から操舵角が変化するまでの間に運転者が安全確認を怠ったと判定した場合、運転者に安全保持を促すよう前記安全促進手段に指示することを特徴とする自動車用の安全促進装置。
【請求項２】
自動車の運転者の顔画像を入力する画像入力手段と、該画像入力手段が入力した顔画像を画像処理して顔の特徴量を検出し記憶する特徴量検出手段と、自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、該走行環境検出手段の検出データに基づいて自車両の走行環境が安全確認を必要とする環境か否かを判定する走行環境判定手段と、該走行環境判定手段が安全確認を必要とする走行環境であると判定した場合に、前記特徴量検出手段の検出データに基づいて運転者の安全確認の有無を判定する安全確認判定手段と、該安全確認判定手段による安全確認を怠ったとの判定に基づいて運転者に安全保持を促す安全促進手段とを備え、
前記走行環境検出手段は、ブレーキペダルの踏み込みの有無とトランスミッションのギヤ位置がリバース位置か否かを検出し、前記走行環境判定手段は、前記リバース位置にある場合を安全確認が必要な走行環境と判定し、前記安全確認判定手段は、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置になった時点からブレーキペダルの踏み込み無しが検出されるまでの間に運転者が安全確認を怠ったと判定した場合、運転者に安全保持を促すよう前記安全促進手段に指示することを特徴とする自動車用の安全促進装置。
【請求項３】
自動車の運転者の顔画像を入力する画像入力手段と、該画像入力手段が入力した顔画像を画像処理して顔の特徴量を検出し記憶する特徴量検出手段と、自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、該走行環境検出手段の検出データに基づいて自車両の走行環境が安全確認を必要とする環境か否かを判定する走行環境判定手段と、該走行環境判定手段が安全確認を必要とする走行環境であると判定した場合に、前記特徴量検出手段の検出データに基づいて運転者の安全確認の有無を判定する安全確認判定手段と、該安全確認判定手段による安全確認を怠ったとの判定に基づいて運転者に安全保持を促す安全促進手段とを備え、
前記走行環境検出手段は、アクセルペダルの踏み込みの有無とトランスミッションのギヤ位置がリバース位置か否かを検出し、前記走行環境判定手段は、前記リバース位置にある場合を安全確認が必要な走行環境と判定し、前記安全確認判定手段は、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置になった時点からアクセルペダルの踏み込み有りが検出されるまでの間に運転者が安全確認を怠ったと判定した場合、運転者に安全保持を促すよう前記安全促進手段に指示することを特徴とする自動車用の安全促進装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車の運転者に安全確認のための注意を喚起する自動車用の安全促進装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の自動車用の安全促進装置としては、例えば特開平７−１０８８５０号公報に記載されているものがある。この安全促進装置は、道路上に障害物等を検出したときに該障害物等から自車両までの距離を求め、その距離と自車速との関係から通常のブレーキによる停車、警報を伴う停車、自動ブレーキによる停車と３段階の停車手段を備えており、警報又は自動ブレーキによる停車後には、再発進時に、運転者に安全確認を促す警報を発するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この従来の安全促進装置では、障害物等の検出による停車後の再発進時にのみ警報を発するため、ごく限られた場面でしか安全確認のための注意を喚起することができず、通常走行時における安全確認が必要な走行環境では安全保持を促すことができないという問題がある。しかも、運転者の安全確認の有無に係わらず警報が発せられるため、運転者が安全確認を行った場合には煩わしいという問題点もある。
【０００４】
そこで、本発明では、安全確認が必要な走行環境において運転者が安全確認を怠った場合に、運転者に安全保持を促すことができる自動車用の安全促進装置を提供することを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、自動車の運転者の顔画像を入力する画像入力手段と、該画像入力手段が入力した顔画像を画像処理して顔の特徴量を検出し記憶する特徴量検出手段と、自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、該走行環境検出手段の検出データに基づいて自車両の走行環境が安全確認を必要とする環境か否かを判定する走行環境判定手段と、該走行環境判定手段が安全確認を必要とする走行環境であると判定した場合に、前記特徴量検出手段の検出データに基づいて運転者の安全確認の有無を判定する安全確認判定手段と、該安全確認判定手段による安全確認を怠ったとの判定に基づいて運転者に安全保持を促す安全促進手段とを備え、前記走行環境検出手段は、自車両の操舵角変化と方向指示器の作動によって自車両の進路変更とを検出し、前記走行環境判定手段は、方向指示器が作動した場合を安全確認が必要な走行環境と判定し、前記安全確認判定手段は、方向指示器の作動開始時から操舵角が変化するまでの間に運転者が安全確認を怠ったと判定した場合、運転者に安全保持を促すよう前記安全促進手段に指示することを特徴としている。
【０００８】
請求項２の発明は、自動車の運転者の顔画像を入力する画像入力手段と、該画像入力手段が入力した顔画像を画像処理して顔の特徴量を検出し記憶する特徴量検出手段と、自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、該走行環境検出手段の検出データに基づいて自車両の走行環境が安全確認を必要とする環境か否かを判定する走行環境判定手段と、該走行環境判定手段が安全確認を必要とする走行環境であると判定した場合に、前記特徴量検出手段の検出データに基づいて運転者の安全確認の有無を判定する安全確認判定手段と、該安全確認判定手段による安全確認を怠ったとの判定に基づいて運転者に安全保持を促す安全促進手段とを備え、前記走行環境検出手段は、ブレーキペダルの踏み込みの有無とトランスミッションのギヤ位置がリバース位置か否かを検出し、前記走行環境判定手段は、前記リバース位置にある場合を安全確認が必要な走行環境と判定し、前記安全確認判定手段は、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置になった時点からブレーキペダルの踏み込み無しが検出されるまでの間に運転者が安全確認を怠ったと判定した場合、運転者に安全保持を促すよう前記安全促進手段に指示することを特徴としている。
【０００９】
請求項３の発明は、自動車の運転者の顔画像を入力する画像入力手段と、該画像入力手段が入力した顔画像を画像処理して顔の特徴量を検出し記憶する特徴量検出手段と、自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、該走行環境検出手段の検出データに基づいて自車両の走行環境が安全確認を必要とする環境か否かを判定する走行環境判定手段と、該走行環境判定手段が安全確認を必要とする走行環境であると判定した場合に、前記特徴量検出手段の検出データに基づいて運転者の安全確認の有無を判定する安全確認判定手段と、該安全確認判定手段による安全確認を怠ったとの判定に基づいて運転者に安全保持を促す安全促進手段とを備え、前記走行環境検出手段は、アクセルペダルの踏み込みの有無とトランスミッションのギヤ位置がリバース位置か否かを検出し、前記走行環境判定手段は、前記リバース位置にある場合を安全確認が必要な走行環境と判定し、前記安全確認判定手段は、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置になった時点からアクセルペダルの踏み込み有りが検出されるまでの間に運転者が安全確認を怠ったと判定した場合、運転者に安全保持を促すよう前記安全促進手段に指示することを特徴としている。
【００１９】
【発明の効果】
請求項１の発明では、画像入力手段は、自動車の運転者の顔画像を入力し、特徴量検出手段は、画像入力手段が入力した顔画像を画像処理し顔の特徴量を検出して記憶し、走行環境検出手段は、自車両の走行環境を検出し、走行環境判定手段は、走行環境検出手段の検出データに基づいて自動車の走行環境が安全確認を必要とする環境か否かを判定し、安全確認判定手段は、走行環境判定手段が安全確認を必要とする走行環境であると判定した場合に、特徴量検出手段の検出データに基づいて運転者の安全確認の有無を判定し、安全促進手段は、安全確認判定手段による安全確認を怠ったとの判定に基づいて運転者に安全保持を促すので、安全確認が必要な走行環境において運転者が安全確認を怠った場合には運転者に安全保持を促すことができる。
【００２０】
また、請求項１の発明では、走行環境検出手段は、方向指示器の作動によって自車両の進路変更を検出し、走行環境判定手段は、方向指示器が作動した場合を安全確認が必要な走行環境と判定するので、方向指示器が作動した場合には、安全確認判定手段が運転者の安全確認の有無を判定し、運転者が安全確認を怠ると安全促進手段が運転者に安全保持を促すことができ、従って、方向指示器を作動させて車線変更，追い越し又は交差点での右左折等の進路変更を行う際の事故を未然に防止することができる。
【００２１】
また、請求項１の発明では、走行環境検出手段は、自車両の操舵角変化を検出し、安全確認判定手段は、方向指示器の作動開始時から操舵角が変化するまでの間に、運転者の安全確認の有無を判定するので、運転者が方向指示器を作動させて車線変更等の進路変更を行う際に、運転者が方向指示器を作動させてからハンドルを切るまでに安全確認を怠ると、運転者がハンドルを切り始めた直後に安全確認判定手段の指示で安全促進手段が運転者に安全保持を促すことができ、従って、車線変更等の進路変更時の事故を確実に防止することができる。
【００２８】
請求項２の発明では、走行環境検出手段は、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置か否かを検出し、走行環境判定手段は、リバース位置にある場合を安全確認が必要な走行環境と判定するので、自動車を後退させる場合には、安全確認判定手段が運転者の安全確認の有無を判定し、運転者が安全確認を怠ると安全促進手段が運転者に安全保持を促すことができ、従って、車両後退時の事故を未然に防止することができる。
【００２９】
また、請求項２の発明では、走行環境検出手段は、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出し、安全確認判定手段は、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置になった時点からブレーキペダルの踏み込み無しが検出されるまでの間に、運転者が安全確認を怠ったと判定した場合には、運転者に安全保持を促すよう前記安全促進手段に指示するので、自動車を後退させる時に運転者が安全確認を怠った場合には、安全確認判定手段の指示によりフットブレーキの作動解除直後に安全促進手段が運転者に安全保持を促して、車両後退時の事故を確実に防止することができる。
【００３０】
請求項３の発明では、走行環境検出手段は、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置か否かを検出し、走行環境判定手段は、リバース位置にある場合を安全確認が必要な走行環境と判定するので、自動車を後退させる場合には、安全確認判定手段が運転者の安全確認の有無を判定し、運転者が安全確認を怠ると安全促進手段が運転者に安全保持を促すことができ、従って、車両後退時の事故を未然に防止することができる。また、請求項５の発明では、走行環境検出手段は、アクセルペダルの踏み込みの有無を検出し、安全確認判定手段は、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置になった時点からアクセルペダルの踏み込み有りが検出されるまでの間に、運転者が安全確認を怠ったと判定した場合には、運転者に安全保持を促すよう前記安全促進手段に指示するので、自動車を後退させる時に運転者が安全確認を怠った場合には、安全確認判定手段の指示によりアクセルペダルの踏み込み開始直後に安全促進手段が運転者に安全保持を促して、車両後退時の事故を確実に防止することができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施形態を示す機能ブロック図である。図１に示すように、この安全促進装置は、画像入力手段ＣＬ１，顔の特徴量検出手段ＣＬ２，走行環境検出手段ＣＬ３，走行環境判定手段ＣＬ４，安全確認判定手段ＣＬ５及び安全促進手段ＣＬ６を備えている。
【００３５】
画像入力手段ＣＬ１は、自動車の運転者の顔画像を入力する。特徴量検出手段ＣＬ２は、画像入力手段ＣＬ１が入力した顔画像を画像処理して顔の特徴量を検出する。走行環境検出手段ＣＬ３は、自車両の走行環境を検出する。走行環境判定手段ＣＬ４は、走行環境検出手段ＣＬ３の検出データに基づいて自車両の走行環境が安全確認を必要とする環境か否かを判定する。
【００３６】
安全確認判定手段ＣＬ５は、走行環境判定手段ＣＬ４が安全確認を必要とする走行環境であると判定した場合に、特徴量検出手段ＣＬ２の検出データに基づいて運転者の安全確認の有無を判定する。安全促進手段ＣＬ６は、安全確認判定手段ＣＬ５による安全確認を怠ったとの判定に基づいて運転者に安全保持を促す。
【００３７】
図２は、本発明の一実施形態の構成を示す構成ブロック図である。図２に示すように、本実施形態では、自動車のインストルメントパネルに、運転者の顔を正面から撮影する画像入力手段ＣＬ１としてのＴＶカメラ１１が設けられている。このＴＶカメラ１１で撮影された顔画像は、ＡＤ変換器１２により画像データに変換される。この画像データは、画像メモリ１３に格納され、画像メモリ１３から画像データ演算回路１４に出力される。
【００３８】
画像データ演算回路１４は、前記画像データから顔の縦方向の画素列における濃度の局所的な高まり毎に画素を定めて抽出点とし、隣接する抽出点を顔の横方向へ連続させた連続データに基づいて眼と眉の位置を特定する。特徴量認識回路１５は、画像データ演算回路１４が特定した眼と眉の位置を含む所定領域を設定し、その設定した所定領域内に存在する眼と眉のデータのデータ数をカウントして、運転者の顔の特徴量を認識する。
【００３９】
従って、ＡＤ変換器１２，画像メモリ１３，画像データ演算回路１４及び特徴量認識回路１５は、顔の特徴量検出手段ＣＬ２を構成している。なお、運転者の顔画像の画像処理による顔の特徴量の認識に関しては追って詳述する。
【００４０】
走行環境検出手段ＣＬ３としての走行環境検出回路２１は、各種センサ等によって自車両の走行環境を検出する。判定回路２２は、走行環境検出回路２１から入力したデータに基づいて自車両の走行環境が左右の安全確認を必要とする環境であるか否かを判定し、安全確認を必要とする環境であると判定した場合には、顔の特徴量認識回路１５から入力したデータに基づいて運転者の安全確認の有無を判定する。従って、判定回路２２は、走行環境判定手段ＣＬ４と安全確認判定手段ＣＬ５とを構成している。なお、判定回路２２による判定に関しては追って詳述する。
【００４１】
安全促進手段ＣＬ６としての警報処理回路２３は、音や光で運転者に警報を発する警報器を含み、運転者が安全確認を怠ったと判定回路２２が判定した場合に、判定回路２２からの指示によって運転者に警報を発する。
【００４２】
ここで、運転者の顔画像の画像処理によって運転者の顔の特徴量を認識する方法について説明する。図３は、運転者の顔画像の画像処理を示すフローチャートであり、図４は、画素列の設定を示す説明図である。
【００４３】
図３に示すように、ステップＳ１１０では、ＴＶカメラ１１によって撮影された運転者の顔画像がＡＤ変換器１２によって、各画素の濃度がデジタル値の画素像に変換される。ステップＳ１２０では、画像メモリ１３に１フレームの画像に対応する画像データが蓄積される。
【００４４】
ステップＳ１３０では、画像メモリ１３に蓄積された膨大な画像データの中から顔の縦方向の画素列が図４に示すように選択される。すなわち、顔の縦（Ｙ）方向の画素列が画面の中央部分に等間隔で数十列となるように、横（Ｘ）方向の１０画素毎に一列の画素列が設定される。なお、横（Ｘ）方向には５１２列の画素列が設定され、１列の画素列は縦（Ｙ）方向に４８０個の画素を有し、画素列毎に全画素の濃度値が演算処理される。
【００４５】
ステップＳ１４０では、画素列ごとに濃度値を演算処理して抽出点となる画素（Ｙ座標値）を特定する。ステップＳ１５０では、画素列ごとに求めた抽出点を横（Ｘ）方向に連結してグループ化する。ステップＳ１６０では、グループ化した連結データから不必要な連結データを除去し、最終的に必要な連結データについてだけ候補点データを形成する。ステップＳ１７０では、複数の候補点データの中から眼と眉の候補点データを選択して、眼と眉の位置を特定する。従って、ステップＳ１３０〜ステップＳ１７０は、図２中の画像データ演算回路１４によって実行される。
【００４６】
ステップＳ１８０では、眼と眉の位置を含む所定領域を設定し、その所定領域内に存在する眼と眉のデータのデータ数をカウントして、運転者の顔の特徴量を認識する。従って、ステップＳ１８０は、図２中の顔の特徴量認識回路１５によって実行される。なお、ステップＳ１４０〜Ｓ１８０に関しては、以下に詳述する。
【００４７】
図５は、ステップＳ１４０を示すフローチャートである。図６は、図４中の画素列Ｘａの濃度を示すグラフであって、（ａ）は相加平均濃度値を示し、（ｂ）は相加平均濃度値の微分値を示している。図７は、図４中の画素列Ｘｂの濃度を示すグラフであって、（ａ）は相加平均濃度値を示し、（ｂ）は相加平均濃度値の微分値を示している。
【００４８】
図５に示すように、ステップＳ１４１では、図４に示す画像データの左側から順番に、画素列ごとの全画素の濃度値を所定回数呼び出す。ステップＳ１４２では、画素列上の各画素の濃度値を相加平均して、画素列上の濃度値から高周波数成分（ノイズ）を除去した相加平均濃度値を求める。例えば、図４に示す画素列Ｘａからは図６（ａ）、画素列Ｘｂからは図７（ａ）に示す相加平均濃度値が算出される。
【００４９】
ステップＳ１４３では、相加平均濃度値を微分する。図６（ａ）に示す相加平均濃度値は、図６（ｂ）に示す微分値となり、図７（ａ）に示す相加平均濃度値は、図７（ｂ）に示す微分値となる。
【００５０】
ステップＳ１４４では、先ず、ステップＳ１４３で算出した微分値から、相加平均濃度値の暗さのピークに対応するＹ座標値を求める。すなわち、微分値が負から正に反転するＹ座標値は、暗さのピークに対応して眉，眼，口等をそれぞれ代表する１個づつのＹ座標値となる。なお、微分値が正から負に反転するＹ座標値は、眉，眼等の中間位置に対応する明るさのピーク位置であるから採用しない。
【００５１】
例えば、図６（ａ）に示す相加平均濃度値は（ｂ）に示す微分値となり、微分値が負から正に反転するＹ座標値ｐ１，ｐ２，ｐ３，ｐ４，ｐ５が抽出される。次に、ステップＳ１４４では、各Ｙ座標値ｐ１，ｐ２，ｐ３，ｐ４，ｐ５の手前の微分値のピーク値が所定のしきい値（破線）以下となるＹ座標値ｑ１，ｑ２，ｑ３を抽出点として特定する。なお、手前の微分値のピーク値を判別することにより、顔面の皺や凹凸が抽出点となることを回避している。
【００５２】
図７（ａ）に示す相加平均濃度値からは、（ｂ）に示す微分値が負から正に反転するＹ座標値ｐ１，ｐ２，ｐ３が抽出される。しかし、何れも手前の微分値のピーク値がしきい値（破線）以下とならず、抽出点が形成されない。
【００５３】
ステップＳ１４５では、最後の画素列、すなわち、図４の右端の画素列であるか否かを判定する。最後の画素列であれば、全ての画素列で抽出点を特定済みであるから、ステップＳ１５０へ進む。最後の画素列でなければ、ステップＳ１４１へ戻って、次の画素列の濃度値データからの抽出点の特定を行う。
【００５４】
このようにして特定した抽出点の分布を図８に示している。この図に示すように、画素列毎に０〜４個程度の抽出点Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４が特定される。例えば、画素列Ｘｃでは抽出点Ａ１，Ａ２、画素列Ｘｄでは抽出点Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４が特定される。
【００５５】
図９は、図３中のステップＳ１５０を示すフローチャートである。図１０（ａ）は、抽出点のグループ化を示すグラフである。ステップＳ１５０では、図１０（ａ）に示すように、画素列毎に特定した抽出点をＸ方向へ連結してグループ化する。
【００５６】
図９に示すように、ステップＳ１５１では、画素列の抽出点データを画素列の順番に呼び出す。ステップＳ１５２では、互いに隣接する画素列の抽出点についてＹ座標値を比較し、ステップＳ１５３では、互いに隣接する画素列で抽出点のＹ座標値の差が所定の範囲（本実施形態では１０画素）内であるか否かを判定する。互いに隣接する画素列の抽出点のＹ座標値の差が１０画素以下であれば、ステップＳ１５４へ進んで連結データが形成され、Ｙ座標値の差が１０画素を超えていれば、ステップＳ１５５へ進んで連結データは形成されない。
【００５７】
ステップＳ１５４では、互いに隣接する画素列の抽出点から連結データを形成する。連結データは、発生したグループ毎に順番に付与されるグループ番号と、各グループの左端の抽出点が属する画素列の番号（Ｘ座標値に対応）とで分類されて、連結された抽出点の個数Ｎ（画素列数）とＹ座標値とがメモリに記憶され、画素列を処理する毎にメモリの記憶内容が書き換えられて形成される。
【００５８】
ステップＳ１５５では、最後の画素列であるか否かを判定する。最後の画素列であれば、全ての画素列について抽出点データのグループ化が終了しているので、ステップＳ１６０へ進む。最後の画素列でなければ、ステップＳ１５１へ戻って、次の画素列の抽出点データのグループ化を行う。
【００５９】
図１１は、図３中のステップＳ１６０を示すフローチャートである。図１０（ｂ）は、抽出点のグループ化データから形成された候補点を示すグラフである。ステップＳ１６０では、不必要な連結データを除去し、最終的に必要な連結データについてだけ候補点データを形成する。
【００６０】
図１１に示すように、ステップＳ１６１では、メモリから連結データをグループ番号の順に１個づつ呼び出す。ステップＳ１６２では、連結データのデータ数Ｎを評価する。ステップＳ１６３では、連結データのデータ数Ｎが所定値（本実施形態では５）以上か否かを判定する。連結データのデータ数Ｎが所定値以上であれば、ステップＳ１６４へ進んで候補点データを形成する。連結データのデータ数Ｎが所定値未満であれば、例えば鼻の穴等と判定し、ステップＳ１６５へ進んで候補点データを形成しない。
【００６１】
ステップＳ１６４では、各グループ毎に、連結データのＹ座標値の平均値と、連結データのＸ座標値の平均値（連結開始画素列番号と連結終了画素列番号との平均値）とからなる候補点データを形成する。例えば、図８に示す抽出点群からは、図１０（ａ）に示すように、両方の眉及び眼，鼻の影，口にそれぞれ対応する抽出点のグループＧ１〜Ｇ６が残される。ただし、ここでは、残された６個のグループＧ１〜Ｇ６について左から右、上から下方向へ順番に番号を付け直している。従って、図１０（ａ）に示す抽出点の各グループＧ１〜Ｇ６は、図１０（ｂ）に示す６個の候補点Ｋ１〜Ｋ６で代表される。
【００６２】
ステップＳ１６５では、最後の連結データであるか否かを判定する。最後の連結データであれば、全ての連結データを評価済みであるから、ステップＳ１７０へ進む。最後の連結データでなければ、ステップＳ１６１へ戻って、次の連結データの評価を開始する。
【００６３】
図３中のステップＳ１７０では、複数の候補点データの中から眼と眉の候補点データを選択して、眼と眉の位置を特定する。例えば、図１０（ｂ）に示す６個の候補点Ｋ１〜Ｋ６の場合、Ｙ座標値の大きい（低い）候補点Ｋ５，Ｋ６を中心にして中央の検出ゾーンＺＣを設定する。検出ゾーンＺＣの外側には、Ｙ座標値の小さい（高い）候補点Ｋ１，Ｋ３と候補点Ｋ２，Ｋ４をそれぞれ中心にして左右の検出ゾーンＺＬ，ＺＲを設定する。
【００６４】
そして、左右の検出ゾーンＺＬ，ＺＲに含まれる候補点Ｋ１〜Ｋ４と、中央の検出ゾーンＺＣに含まれる候補点Ｋ５，Ｋ６との高さ関係や、検出ゾーンＺＬに含まれる両候補点Ｋ１，Ｋ３の位置関係や、検出ゾーンＺＲに含まれる両候補点Ｋ２，Ｋ４の位置関係に基づき、眼に対応する候補点Ｋ３，Ｋ４と、眉に対応する候補点Ｋ１，Ｋ２とを選択して、眼と眉の位置を特定する。
【００６５】
図３中のステップＳ１８０では、眼と眉の位置を含む所定領域を設定し、その所定領域内に存在する眼と眉のデータのデータ数をカウントして、運転者の顔の特徴量を認識する。ここで、図１２〜図１６を使用してステップＳ１８０について説明する。
【００６６】
図１２は、運転者の目と眉の部分の顔画像を示す説明図である。図１２において、符号３１は画面の外枠、符号３２は運転者の眉、符号３３は運転者の眼を示している。図１３は、図１２に示すものから抽出点をグループ化し、そのグループ化したものに基づく所定領域の設定を示す説明図である。なお、抽出点のグループ化については、既に説明したので、説明を省略する。
【００６７】
図１３において、符号Ｇ１，Ｇ２は、眉３２に対応する抽出点のグループを示し、符号Ｇ３，Ｇ４は、眼３３に対応する抽出点のグループを示している。符号３４は、運転者の安全確認の有無を判定するための所定領域（以下、ウインドウという）を示している。このウインドウ３４の大きさは、運転者が前方を注視している前方注視状態で運転者の眼及び眉が入る大きさに、走行中の振動で眼や眉が動く量を含んだ大きさとしている。
【００６８】
図１４は、運転者が左ドアミラーを見た状態を示す処理画像の説明図である。図１４に示すように、運転者が前方注視状態から左ドアミラーを見ると、眼３３や眉３２に対応する抽出点のグループＧ１〜Ｇ４は、高さ方向の変化は無いが横方向へ大きく移動して、左側の両グループＧ２，Ｇ４がウインドウ３４から外れる。
【００６９】
図１５は、運転者が右ドアミラーを見た状態を示す処理画像の説図である。図１５に示すように、運転者が前方注視状態から右ドアミラーを見ると、眼３３や眉３２に対応する抽出点のグループＧ１〜Ｇ４は、右側の両グループＧ１，Ｇ３がウインドウ３４から外れる。
【００７０】
図１６は、運転者が斜め後方を見た状態を示す処理画像の説明図である。図１６に示すように、運転者が前方注視状態から斜め後方を見ると、眼３３や眉３２に対応する抽出点のグループＧ１〜Ｇ４は全てウインドウ３４から外れる。
【００７１】
従って、抽出点のグループＧ１〜Ｇ４を代表する候補点Ｋ１〜Ｋ４が移動する方向と、ウインドウ３４内に存在する候補点Ｋ１〜Ｋ４数のカウントとによって、運転者が車両前方を注視しているのか、車両左側の安全確認を行ったのか、車両右側の安全確認を行ったのか、あるいは、車両後方の安全確認を行ったのかを認識することができる。
【００７２】
図１７は、運転者が安全確認を行ったか否かを判定するフローチャートである。図１７に示すように、ステップＳ１では、ウィンドウ３４内に存在するグループＧ１〜Ｇ４を代表する候補点Ｋ１〜Ｋ４の数をデータ数としてカウントする。ウィンドウ３４内には、通常は両目と両眉の計４個のデータが存在している。
【００７３】
ステップＳ２では、ウィンドウ３４内に存在するデータ数が減少したか否かを判定する。ウィンドウ３４内に存在するデータ数が減少していれば、ステップＳ３へ進んで安全確認をしたと判定し、ウィンドウ３４内に存在するデータ数が４個のまま不変であれば、ステップＳ４へ進んで安全確認を怠ったと判定する。
【００７４】
以上説明したように、本実施形態では、特徴量検出手段ＣＬ２は、運転者の顔画像から眼３３と眉３２の位置を特定し、その特定した眼３３と眉３２の位置を含むウインドウ３４内に存在する眼３２と眉３２のデータのデータ数をカウントし、安全確認判定手段ＣＬ５は、ウインドウ３４内のデータ数が運転者の前方注視時のデータ数と同数の場合には、運転者が安全確認を怠ったと判定し、ウインドウ３４内のデータ数が運転者の前方注視時のデータ数より減少した場合には、運転者が安全確認を行ったと判定する。
【００７５】
このため、左右あるいは後方の安全確認が必要な走行環境で運転者が前方注視状態のままのときは、運転者が安全確認を怠ったと判定することができ、左右あるいは後方の安全確認が必要な走行環境で運転者が左右あるいは後方を向いて安全確認を行ったときは、運転者が安全確認を行ったと判定することができ、従って、安全確認判定手段ＣＬ５により運転者の安全確認の有無を確実に判定することができる。
【００７６】
図１８は、自動車が車線変更をする場合を示す説明図である。自動車４１の運転者は、車線変更をするために、片側２車線の道路４２のＡ地点で方向指示器を作動させ、右ドアミラーを見て右後方の安全を確認した後、Ｂ地点でハンドルを右に切る。なお、図１８において、符号４３は、センターラインを示し、符号４４は、自動車の車線変更の軌跡を示し、符号Ｌ１は、ＡＢ間の距離を示している。
【００７７】
図１９は、本実施形態において車線変更時に判定回路が実行するフローチャートである。ただし、図２に示す走行環境検出回路２１は、ステアリングホイルの操舵角を検出する舵角センサと、方向指示器の作動の有無を検出する作動センサとを備え、舵角センサによってステアリングホイルの操舵角を検出し、作動センサによって方向指示器の作動の有無を検出している。
【００７８】
自動車４１が車線変更をする場合には、図１９に示すように、図２の判定回路２２は、ステップＳ１１において、舵角センサからステアリングホイルの操舵角を舵角信号として入力し、ステップＳ１２において、作動センサから方向指示器の作動の有無を方向指示器信号として入力する。
【００７９】
判定回路２２は、ステップＳ１３では、ステップＳ１２で入力した方向指示器信号に基づいて方向指示器の作動の有無を判定する。方向指示器が作動している場合にはステップＳ１４へ進み、方向指示器が作動していない場合にはステップＳ１１へ戻る。
【００８０】
ステップＳ１４では、ステップＳ１１で入力した舵角信号に基づいて進路変更動作の有無を判定する。Ａ地点で維持されていた舵角が変化して進路変更動作があればステップＳ１５へ進み、進路変更動作が無ければステップＳ１１へ戻る。
【００８１】
ステップＳ１５では、方向指示器が作動を開始してからステアリングホイールが操舵されるまでの間に、図２に示す顔の特徴量認識回路１５からのデータに基づいて運転者が安全確認を行ったか否かを判定する。方向指示器が作動してからステアリングホイールが操舵されるまでの間に運転者が安全確認を怠った場合にはステップＳ１６へ進み、運転者が安全確認を行った場合にはステップＳ１１へ戻る。
【００８２】
ステップＳ１６では、判定回路２２は、図２の警報処理回路２３に信号を出力して、運転者に安全確認を促す音や光等の警報を警報処理回路２３から発生させる。
【００８３】
以上説明したように、本実施形態において自動車４１が車線変更をする場合には、判定回路２２は、先ず方向指示器の作動の有無を判定し、方向指示器が作動している場合には、進路変更動作の有無を判定し、進路変更動作があったと判定した場合には、運転者の安全確認の有無を判定し、運転者が安全確認を怠った場合には、警報処理回路２３に指示して運転者に安全確認を促す警報を警報処理回路２３から発生させる。従って、本実施形態では、車線変更時の事故を未然に防止することができる。
【００８４】
しかも、本実施形態では、判定回路２２は、方向指示器が作動を開始してからステアリングホイールが操舵されるまでの間に運転者が安全確認を怠った場合に、運転者に安全確認を促す警報を警報処理回路２３から発生させるので、車線変更時に運転者が安全確認を怠ると、運転者がハンドルを切った直後に、運転者に安全確認を促す警報を警報処理回路２３から発生させることができ、従って、車線変更時の事故を未然に、かつ確実に防止することができる。
【００８５】
ところで、車線変更を行う場合には、運転者が図１８のＡＢ区間で安全確認を行う場合の他に、安全確認を行った後に方向指示器を作動させ、その作動後すぐにハンドルを切る場合もある。
【００８６】
この場合に対処するには、方向指示器の作動時より所定時間過去に遡った時点から方向指示器の作動時までの間に、運転者が安全確認を行ったか否かを判定回路２２に判定させ、運転者が安全確認を怠ったと判定回路２２が判定した場合に、判定回路２２の指示によって警報処理回路２３が運転者に警報を発するようにすれば良い。
【００８７】
このようにすれば、運転者が方向指示器を作動させる前の安全確認を怠ったまま方向指示器の作動直後にハンドルを切った場合には、方向指示器の作動開始直後に警報処理回路２３が運転者に警報を発して、運転者に安全確認を促すことができ、従って、運転者が方向指示器を作動させる前の安全確認を怠ったまま方向指示器の作動直後に車線変更を行う際の事故を未然に、かつ確実に防止することができる。
【００８８】
加えて、判定回路２２は、方向指示器の作動開始時より所定時間過去に遡って運転者の安全確認の有無を判定するので、運転者が方向指示器を作動させる前に安全確認を行った場合の運転者への警報を回避することができ、安全確認を行った運転者への警報に対して運転者が感じる煩わしさを解消することもできる。
【００８９】
なお、図１９図示のフローチャートは、自動車４１が車線変更をする場合だけでなく、例えば、運転者が方向指示器を作動させて追い越しを行う場合や交差点を右左折する場合等、運転者が方向指示器を作動させて自動車４１の進路を変更する進路変更時に適用することができるのは勿論のことである。
【００９０】
図２０は、自動車が交差点を通過する場合を示す説明図である。自動車４１の運転者は、信号の無い交差点６３を通過するために、走行道路６１の交差点６３手前の停止線６４で自動車４１ａを一時停止させて左右の安全を確認した後、交差点６３に進入して交差点６３を通過する。なお、図２０において、符号６２は走行道路６１と交差する道路を示し、符号４１ｂは交差点６３通過後の自動車を示している。
【００９１】
図２１は、本実施形態において交差点通過の際に判定回路が実行するフローチャートである。ただし、図２に示す走行環境検出回路２１は、ナビゲーションシステム（以下、ＮＡＶＩと略称する）と、車速を検出する車速センサとを備え、ＮＡＶＩによって走行道路６１の道路情報を検出し、車速センサによって自車両４１の車速を検出している。
【００９２】
自動車４１が交差点を通過する場合には、図２１に示すように、図２の判定回路２２は、ステップＳ２１において、ＮＡＶＩから走行道路の情報をＮＡＶＩ情報として入力し、ステップＳ２２において、車速センサから自車両４１の車速を車速信号として入力する。
【００９３】
判定回路２２は、ステップＳ２３では、ステップＳ２１で入力したＮＡＶＩ情報に基づいて、走行道路６１における自車両４１から所定距離前方までに存在する交差点６３に信号機があるか否かを判定する。交差点６３に信号機が無い場合にはステップＳ２４へ進み、信号機がある場合にはステップＳ２５へ進む。
【００９４】
ステップＳ２４では、ステップＳ２１で入力したＮＡＶＩ情報と、ステップＳ２２で入力した車速信号とに基づいて交差点６３手前での一時停止の有無を判定する。交差点６３手前で一時停止した場合にはステップＳ２５へ進み、交差点６３手前で一時停止しなかった場合にはステップＳ２６へ進んで、図２の警報処理回路２３に直ちに警報を発せさせる。
【００９５】
ステップＳ２５では、交差点６３通過前の交差点６３進入時に、図２に示す顔の特徴量認識回路１５からのデータに基づいて運転者が安全確認を行ったか否かを判定する。交差点６３進入時に運転者が安全確認を怠った場合にはステップＳ２６へ進み、運転者が安全確認を行った場合にはステップＳ２１へ戻る。
【００９６】
ステップＳ２６では、判定回路２２は、警報処理回路２３に信号を出力して、運転者に安全確認を促す音や光等の警報を車速の立ち上がり等のタイミングで警報処理回路２３から発生させる。
【００９７】
なお、運転者に安全確認を促す警報発生のタイミングは、ステップＳ２２で入力した車速信号に基づく車速の立ち上がりのタイミングに限定されるものではない。例えば、走行環境検出回路２１が、ブレーキスイッチによってブレーキペダルの踏み込みの有無を検出すると共に、アクセルスイッチによってアクセルペダルの踏み込みの有無を検出し、判定回路２２が、フットブレーキの踏み込み解除後であってアクセルペダルの踏み込み開始直後のタイミングを捉えて警報処理回路２３から警報を発生させるようにしても良い。
【００９８】
以上説明したように、本実施形態において自動車４１が交差点６３を通過する場合には、判定回路２２は、交差点６３における信号機の有無に係わらず、交差点６３通過前の交差点６３進入時に運転者が安全確認を行ったか否かを判定し、交差点６３進入時に運転者が安全確認を怠った場合には、車速の立ち上がり等のタイミングで警報処理回路２３に指示して運転者に安全確認を促す警報を警報処理回路２３から発生させる。従って、本実施形態では、交差点６３通過時の事故を未然に、かつ確実に防止することができる。
【００９９】
しかも、判定回路２２は、交差点６３に信号機が無い場合には、交差点６３手前での一旦停車の有無を判定し、交差点６３手前で一旦停車しなかった場合には、車速の立ち上がり等のタイミングで警報処理回路２３に指示して運転者に安全確認を促す警報を警報処理回路２３から発生させる。従って、本実施形態では、信号機の無い交差点６３での一旦停車無視による事故を未然に防止することもできる。
【０１００】
更に、本実施形態では、走行環境検出手段ＣＬ３としての走行環境検出回路２１がＮＡＶＩを備えているので、自車両４１から所定距離前方までの走行道路６１に存在する交差点６３を確実に検出することができ、その交差点６３が信号機を備えているか否かも確実に検出することができ、交差点で車両が停車すべき停車位置も検出することができる。
【０１０１】
このため、本実施形態では、自車両４１が前記停車位置で停車したか否かを確実に検出することができ、該停車位置で停車した場合に運転者が左右の安全を確認したか否かを判定することもできる。
【０１０２】
図２２は、自動車が踏切を通過する場合を示す説明図である。自動車４１の運転者は、走行道路７１の踏切７２手前の停止線７３で自動車４１ａを一時停止させて左右の安全を確認した後、踏切７２に進入し踏切７２を通過する。なお、図２２において、符号Ｌ３は、自動車４１から踏切７２までの距離を示している。
【０１０３】
図２３は、本実施形態において踏切通過の際に判定回路が実行するフローチャートである。ただし、図２に示す走行環境検出回路２１は、ＮＡＶＩと、車速を検出する車速センサとを備え、ＮＡＶＩによって走行道路７１の道路情報を検出し、車速センサによって自車両４１の車速を検出している。
【０１０４】
自動車４１が踏切７２を通過する場合には、図２３に示すように、図２図示の判定回路２２は、ステップＳ３１において、ＮＡＶＩから走行道路７１の情報をＮＡＶＩ情報として入力し、ステップＳ３２において、車速センサから自車両４１の車速を車速信号として入力する。
【０１０５】
判定回路２２は、ステップＳ３３では、ステップＳ３１で入力したＮＡＶＩ情報に基づいて、走行道路７１における自車両４１から所定距離前方までに踏切７２が存在するか否かを判定する。踏切７２が存在する場合にはステップＳ３４へ進み、踏切７２が存在しない場合にはステップＳ３１へ戻る。
【０１０６】
ステップＳ３４では、ステップＳ３１で入力したＮＡＶＩ情報と、ステップＳ３２で入力した車速信号とに基づいて踏切７２手前での一時停止の有無を判定する。踏切７２手前で一時停止した場合にはステップＳ３５へ進み、踏切７２手前で一時停止しなかった場合にはステップＳ３６へ進んで、図２の警報処理回路２３に直ちに警報を発せさせる。
【０１０７】
ステップＳ３５では、踏切７２手前で一時停止した後、再発進するまでの間に、図２に示す顔の特徴量認識回路１５からのデータに基づいて運転者が安全確認を行ったか否かを判定する。踏切７２手前で一時停止した後、再発進するまでの間に運転者が安全確認を怠った場合にはステップＳ３６へ進み、運転者が安全確認を行った場合にはステップＳ３１へ戻る。
【０１０８】
ステップＳ３６では、判定回路２２は、警報処理回路２３に信号を出力して、運転者に安全確認を促す音や光等の警報を車速の立ち上がり等のタイミングで警報処理回路２３から発生させる。
【０１０９】
以上説明したように、本実施形態において自動車４１が踏切７２を通過する場合には、判定回路２２は、先ず、走行道路７１における自車両４１から所定距離前方までに踏切７２が存在するか否かを判定し、踏切７２が存在する場合には、踏切７２手前での一時停止の有無を判定し、踏切７２手前で一時停止した場合には、再発進までの間に運転者が安全確認を行ったか否かを判定し、運転者が安全確認を怠った場合には、車速の立ち上がり等のタイミングで警報処理回路２３に指示して運転者に安全確認を促す警報を警報処理回路２３から発生させる。従って、本実施形態では、踏切７２通過時の事故を未然に、かつ確実に防止することができる。
【０１１０】
しかも、判定回路２２は、踏切７２手前で一旦停車しなかった場合には、車速の立ち上がり等のタイミングで警報処理回路２３に指示して運転者に安全確認を促す警報を警報処理回路２３から発生させるので、本実施形態では、踏切７２手前での一旦停車無視による事故を未然に防止することもできる。
【０１１１】
更に、本実施形態では、走行環境検出手段ＣＬ３としての走行環境検出回路２１がＮＡＶＩを備えているので、自車両４１から所定距離前方までの走行車線７１に存在する踏切７２を確実に検出することができると共に、踏切７２で車両が停車すべき停車位置を検出することもできる。
【０１１２】
このため、本実施形態では、自車両４１が前記停車位置で停車したか否かを確実に検出することができ、該停車位置で停車した場合に運転者が左右の安全を確認したか否かを判定することもできる。
【０１１３】
図２４は、本実施形態において自動車を後退させる場合に判定回路が実行するフローチャートである。ただし、図２に示す走行環境検出回路２１は、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出するブレーキスイッチと、トランスミッションのギヤ位置が車両を後退させるリバース位置にあるか否かを検出するリバーススイッチとを備え、ブレーキスイッチによってブレーキペダルの踏み込みの有無を検出し、リバーススイッチによってトランスミッションのギヤ位置がリバース位置か否かを検出している。
【０１１４】
自動車を後退させる場合には、図２４に示すように、図２の判定回路２２は、ステップＳ４１において、リバーススイッチからトランスミッションのギヤ位置がリバース位置か否かをリバースＳＷ信号として入力し、ステップＳ４２において、ブレーキスイッチからブレーキペダルの踏み込みの有無をフットブレーキＳＷ信号として入力する。
【０１１５】
判定回路２２は、ステップＳ４３では、ステップＳ４１で入力したリバースＳＷ信号に基づいて、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置にあるか否かを判定する。トランスミッションのギヤ位置がリバース位置にある場合にはステップＳ４４へ進み、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置にはない場合にはステップＳ４１へ戻る。
【０１１６】
ステップＳ４４では、ステップＳ４２で入力したフットブレーキＳＷ信号に基づいてブレーキペダルの踏み込みの有無を判定する。ブレーキペダルの踏み込み無しが検出されてフットブレーキが作動していない場合にはステップＳ４５へ進み、ブレーキペダルが踏み込み有りが検出されてフットブレーキが作動している場合にはステップＳ４１へ戻る。
【０１１７】
ステップＳ４５では、図２に示す顔の特徴量認識回路１５からのデータに基づいて運転者が安全確認を行ったか否かを判定する。運転者が安全確認を怠った場合にはステップＳ４６へ進み、運転者が安全確認を行った場合にはステップＳ４１へ戻る。
【０１１８】
ステップＳ４６では、判定回路２２は、図２に示す警報処理回路２３に信号を出力して、運転者に安全確認を促す音や光等の警報を警報処理回路２３から直ちに発生させる。
【０１１９】
以上説明したように、本実施形態において自動車を後退させる場合には、判定回路２２は、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置か否かを判定し、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置にある場合には、ブレーキペダルの踏み込みの有無を判定し、ブレーキペダルの踏み込みが開放されてブレーキペダルの踏み込み無しが検出され、フットブレーキが作動していない場合には、運転者が安全確認を行ったか否かを判定し、運転者が安全確認を怠った場合には、警報処理回路２３に指示して運転者に安全確認を促す警報を警報処理回路２３から直ちに発生させる。
【０１２０】
このため、本実施形態では、車両後退時に運転者が安全確認を怠った場合には、フットブレーキの作動開放直後に警報を発して運転者に安全確認を促すことができ、従って、車両後退時の事故を未然に、かつ確実に防止することができる。
【０１２１】
なお、自動車を後退させる場合には、走行環境検出回路２１は、前記ブレーキスイッチに代えて、アクセルペダルの踏み込みの有無を検出するアクセルスイッチを備え、このアクセルスイッチによってアクセルペダルの踏み込みの有無を検出するようにしても良い。
【０１２２】
このようにした場合には、判定回路２２は、図２４のステップＳ４２では、アクセルスイッチからアクセルペダルの踏み込みの有無をアクセルＳＷ信号として入力し、ステップＳ４４では、アクセルＳＷ信号に基づいてアクセルペダルの踏み込みの有無を判定し、アクセルペダルが少しでも踏み込まれている場合にはステップＳ４５へ進み、アクセルペダルが踏み込まれていない場合にはステップＳ４１へ戻るようにすれば良い。
【０１２３】
このようにすることにより、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置になってからアクセルペダルの踏み込みを開始するまでの間に運転者が安全確認を怠った場合には、アクセルペダルの踏み込み開始直後に警報を発して運転者に安全確認を促すことができ、車両後退時の事故を未然にかつ確実に防止することができる。
【０１２４】
以上説明したように、本実施形態では、画像入力手段ＣＬ１は、自動車４１の運転者の顔画像を入力し、特徴量検出手段ＣＬ２は、画像入力手段ＣＬ１が入力した顔画像を画像処理して顔の特徴量を検出し、走行環境検出手段ＣＬ３は、自車両の走行環境を検出する。
【０１２５】
そして、本実施形態では、走行環境判定手段ＣＬ４と安全確認判定手段ＣＬ５とを構成する判定回路２２は、走行環境検出手段ＣＬ３の検出データに基づいて自動車４１の走行環境が安全確認を必要とする環境か否かを判定し、安全確認を必要とする走行環境であると判定した場合には、特徴量検出手段ＣＬ２の検出データに基づいて運転者の安全確認の有無を判定し、運転者が安全確認を怠ったと判定した場合には、運転者に安全確認を促す警報を発するよう安全促進手段ＣＬ６に指示する。
【０１２６】
従って、本実施形態では、安全確認が必要な走行環境において運転者が安全確認を怠った場合に、運転者に安全保持を促すことができる。
【０１２７】
なお、以上説明した本実施形態では、安全促進手段ＣＬ６として、運転者に音や光等で警報を発する警報器を含む警報処理回路２３を採用している。しかし、安全促進手段ＣＬ６は、このような警報処理回路２３に限定されず、例えば、安全確認判定手段ＣＬ５による安全確認を怠ったとの判定に基づいて自車両４１を自動ブレーキ等で制動し、安全保持を促すものであっても良い。
【０１２８】
そして、安全促進手段ＣＬ６として、自車両４１を自動ブレーキ等で制動して安全保持を促すものを採用した場合には、走行中の進路変更の際には減速させ、踏切等では一旦停車状態を維持させることにより、安全性をより向上させることができる。勿論、自動ブレーキ等と警報とを組み合わせることも容易である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態の構成を示す構成ブロック図である。
【図３】運転者の顔画像の画像処理を示すフローチャートである。
【図４】運転者の顔画像の画素列の設定を示す説明図である。
【図５】図３中のステップＳ１４０を示すフローチャートである。
【図６】図４中の画素列Ｘａの濃度を示すグラフであって、（ａ）は相加平均濃度値を示し、（ｂ）は相加平均濃度値の微分値を示している。
【図７】図４中の画素列Ｘｂの濃度を示すグラフであって、（ａ）は相加平均濃度値を示し、（ｂ）は相加平均濃度値の微分値を示している。
【図８】抽出点の分布を示すグラフである。
【図９】図３中のステップＳ１５０を示すフローチャートである。
【図１０】抽出点からの候補点の特定を示すグラフであって、（ａ）は抽出点のグループ化を示し、（ｂ）は候補点の特定を示している。
【図１１】図３中のステップＳ１６０を示すフローチャートである。
【図１２】運転者の目と眉の部分の顔画像を示す説明図である。
【図１３】図１２に示すものの所定領域の設定を示す説明図である。
【図１４】運転者が左ドアミラーを見た状態を示す処理画像の説明図である。
【図１５】運転者が右ドアミラーを見た状態を示す処理画像の説明図である。
【図１６】運転者が斜め後方を見た状態を示す処理画像の説明図である。
【図１７】運転者が安全確認を行ったか否かを判定するフローチャートである。
【図１８】自動車が車線変更をする場合を示す説明図である。
【図１９】車線変更時に判定回路が実行するフローチャートである。
【図２０】自動車が交差点を通過する場合を示す説明図である。
【図２１】交差点通過の際に判定回路が実行するフローチャートである。
【図２２】自動車が踏切を通過する場合を示す説明図である。
【図２３】踏切通過の際に判定回路が実行するフローチャートである。
【図２４】車両後退時に判定回路が実行するフローチャートである。
【符号の説明】
ＣＬ１  画像入力手段
ＣＬ２  特徴量検出手段
ＣＬ３  走行環境検出手段
ＣＬ４  走行環境判定手段
ＣＬ５  安全確認判定手段
ＣＬ６  安全促進手段
１１  ＴＶカメラ
１２  ＡＤ変換器
１３  画像メモリ
１４  画像データ演算回路
１５  特徴量認識回路
２１  走行環境検出回路
２２  判定回路
２３  警報処理回路
３３  眼
３４  ウインドウ（所定領域）
４１  自動車（自車両）
６３  交差点
７２  踏切
【図１】
0003716647.tif 000002
【図２】
0003716647.tif 000003
【図３】
0003716647.tif 000004
【図４】
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【図５】
0003716647.tif 000006
【図６】
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【図７】
0003716647.tif 000008
【図８】
0003716647.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0003716647.tif 000011
【図１１】
0003716647.tif 000012
【図１２】
0003716647.tif 000013
【図１３】
0003716647.tif 000014
【図１４】
0003716647.tif 000015
【図１５】
0003716647.tif 000016
【図１６】
0003716647.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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