(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フィードフォワード制御により求める目標変速比と実変速比との間の変速比偏差に応じたフィードバック補正量だけ前記目標変速比を補正して補正済目標変速比を求め、この補正済目標変速比に向かうよう変速される自動変速機において、
制御可能限界変速比から前記フィードフォワード制御による目標変速比を差し引いてフィードバック補正量限界値を求め、前記フィードバック補正量を該フィードバック補正量限界値に制限するよう構成したことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
【請求項２】
請求項１において、フィードバック補正量に積分制御による補正量が含まれる場合、該積分制御による補正量とフィードバック補正量の双方を個々に、前記フィードバック補正量限界値に制限するよう構成したことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記フィードバック補正量限界値に所定の制限を加えるよう構成したことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無段変速機を含む自動変速機の変速制御装置、特に、フィードフォワード制御により求める目標変速比を、これと実変速比との間の変速比偏差に応じたフィードバック補正量だけ補正して行う自動変速機の変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
Ｖベルト式無段変速機や、トロイダル型無段変速機に代表される無段変速機を含む自動変速機は、エンジン要求負荷および車速などの走行条件から目標変速比を求め、実変速比が所定の応答をもってこの目標変速比に達するよう変速制御するのが普通である。
従って無段変速機について説明すると、運転者がアクセルペダルを踏み込んでエンジン要求負荷を増すような加速時は、目標変速比が大きくなる（低速側の変速比になる）よう変更され、無段変速機は当該大きくされた目標変速比に向けて無段階にダウンシフト変速され、
逆に運転者がアクセルペダルを戻してエンジン要求負荷を低下させるような低負荷運転時は、目標変速比が小さくなる（高速側の変速比になる）よう変更され、無段変速機は当該小さくされた目標変速比に向けて無段階にアップシフト変速される。
【０００３】
ところで、当該変速に際して出力する変速比指令は、無段変速機のハードウエア限界などを考慮して制限する必要があり、さもなくば実現不能な変速比まで指令することとなって、変速制御上の不都合を生ずる。
かかる制限に際しては、最終的な変速比指令を上限値よりも大きくならないように、また、下限値よりも小さくならないように制限するのが常套である。
【０００４】
一方で、無段変速機の変速制御装置としては例えば特開平８−２７０７７２号公報に記載のように、フィードフォワード制御により求める目標変速比を、これと実変速比との間の変速比偏差に応じたフィードバック補正量だけ補正し、当該補正した目標変速比に向けて変速を行わせるようにした変速制御装置が提案されている。
従来は、かようにフィードフォワード制御と、フィードバック制御とで変速比を補償する変速制御装置の変速比指令を制限する場合も、上記した通常通りに最終的な変速比指令に対して制限を与えるのが常識的であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
この場合、フィードフォワード制御とフィードバック制御とにより決定された後における最終的な変速指令に対し制限を加えることとなって、以下の問題を生ずる。
つまり当該制限によれば、フィードフォワード制御により求めた目標変速比がロー側、ハイ側のいずれかの限界値になった時に、これらよりも更にロー側、ハイ側へのフィードバック補正量が要求されると、当該フィードバック補正量が変速制御に実際上反映され得ない。
それにもかかわらずフィードバック制御は継続的に実行されることとなり、特に、当該フィードバック補正量に積分制御による補正量が含まれている場合、積分制御による補正量が溜まり込み、この溜まり込んだ補正量が放出されるまでの間、制御のオーバーシュートを生じて目標変速比への収束が遅れ、変速の応答性を低下させたり、変速品質を悪化させる懸念があった。
【０００６】
請求項１に記載の第１発明は、自動変速機のハードウエア限界などに由来する制御可能限界変速比が予め判っているため、これと目標変速比とからフィードバック制御で使用可能な変速比の限界を求め得るとの事実認識に基づき、
最終的な変速比指令ではなくフィードバック補正量を当該限界内に収まるよう制限して変速比指令が制御可能限界変速比を超えることのないようにすることで、上記の問題を生ずることなく変速比指令の所定の制限を行い得るようにした変速制御装置を提案することを目的とする。
【０００７】
請求項２に記載の第２発明は、フィードバック補正量に積分制御による補正量が含まれている場合において特に前記のごとく問題となる、積分制御による補正量の溜まり込みを確実に解消して、この溜まり込みによる前記変速応答性の低下や、変速品質の悪化に関する懸念を払拭することを目的とする。
【０００８】
請求項３に記載の第３発明は、フィードバック制御で使用可能な変速比の限界を適切なものにすることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
これらの目的のため、先ず第１発明による自動変速機の変速制御装置は、
フィードフォワード制御により求める目標変速比と実変速比との間の変速比偏差に応じたフィードバック補正量だけ前記目標変速比を補正して補正済目標変速比を求め、この補正済目標変速比に向かうよう変速される自動変速機を前提とし、
制御可能限界変速比から前記フィードフォワード制御による目標変速比を差し引いてフィードバック補正量限界値を求め、前記フィードバック補正量をこのフィードバック補正量限界値に制限するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１０】
また第２発明による自動変速機の変速制御装置は、上記第１発明において、
フィードバック補正量に積分制御による補正量が含まれる場合、該積分制御による補正量とフィードバック補正量の双方を個々に、前記フィードバック補正量限界値に制限するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１１】
更に第３発明による自動変速機の変速制御装置は、上記第１発明または第２発明において、
前記フィードバック補正量限界値に所定の制限を加えるよう構成したことを特徴とするものである。
【００１２】
【発明の効果】
第１発明において変速制御装置は、フィードフォワード制御により目標変速比を求め、この目標変速比と実変速比との間の変速比偏差に応じたフィードバック補正量だけ上記の目標変速比を補正して求めた補正済目標変速比に向かうよう自動変速機を変速させる。
変速制御装置は更に、予め判っている制御可能限界変速比から上記フィードフォワード制御により求めた目標変速比を差し引いてフィードバック補正量限界値を求め、前記フィードバック補正量をこのフィードバック補正量限界値に制限する。
【００１３】
よって、変速制御を司る補正済目標変速比が制御可能限界変速比を超えることがなく、実現不能な変速比までをも指令して変速制御上の不都合が生ずるという問題を回避することができる。
しかもこの際、制御可能限界変速比から目標変速比を差し引いて求めた、フィードバック制御が使用可能なフィードバック補正量限界値にフィードバック補正量を制限することで上記の作用効果を具現するから、フィードフォワード制御による目標変速比自身が限界値にあって、フィードバック制御による補正が実際上は変速制御に反映されないにもかかわらずフィードバック制御が継続されて変速応答の悪化や変速品質の低下を生ずるといった前記の懸念を払拭することができる。
【００１４】
第２発明においては、フィードバック補正量に積分制御による補正量が含まれる場合、該積分制御による補正量とフィードバック補正量の双方を個々に、前記フィードバック補正量限界値に制限することから、
上記変速応答の悪化や変速品質の低下に関する問題を生起する主原因である、積分制御による補正量の溜まり込みを確実に解消し得て、当該問題を解消するという上記第１発明の作用効果を更に顕著なものにすることができる。
【００１５】
第３発明においては、上記フィードバック補正量限界値に所定の制限を加えることから、フィードバック制御で使用可能な変速比の限界を更に適切なものにすることができて、上記第１発明および第２発明の作用効果を確実なものにすることができる
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１および図２は、本発明一実施の態様になる変速制御装置を具えたトロイダル型無段変速機を例示し、図１は同トロイダル型無段変速機の縦断側面図、図２は同じくその縦断正面図である。
【００１７】
先ず、無段変速機の主要部であるトロイダル伝動ユニットを説明するに、これは図示せざるエンジンからの回転を伝達される入力軸２０を具え、この入力軸は図１に明示するように、エンジンから遠い端部を変速機ケース２１内に軸受２２を介して回転自在に支持し、中央部を変速機ケース２１の中間壁２３内に軸受２４および中空出力軸２５を介して回転自在に支持する。
入力軸２０上には入出力コーンディスク１，２をそれぞれ回転自在に支持し、これら入出力コーンディスクを、トロイド曲面１ａ，２ａが相互に対向するよう配置する。
そして入出力コーンディスク１，２の対向するトロイド曲面間には、入力軸２０を挟んでその両側に配置した一対のパワーローラ３を介在させ、これらパワーローラを入出力コーンディスク１，２間に挟圧するために、以下の構成を採用する。
【００１８】
即ち、入力軸２０の軸受け（２２）端部にローディングナット２６を螺合し、該ローディングナットにより抜け止めして入力軸２０上に回転係合させたカムディスク２７と、入力コーンディスク１のトロイド曲面１ａから遠い端面との間にローディングカム２８を介在させ、このローディングカムを介して、入力軸２０からカムディスク２７への回転が入力コーンディスク１に伝達されるようになす。
ここで、入力コーンディスク１の回転は両パワーローラ３の回転を介して出力コーンディスク２に伝わり、この伝動中ローディングカム２８は伝達トルクに比例したスラストを発生して、パワーローラ３を入出力コーンディスク１，２間に挟圧し、上記の動力伝達を可能ならしめる。
【００１９】
出力コーンディスク２は出力軸２５に楔着し、この軸上に出力歯車２９を一体回転するよう嵌着する。
出力軸２５は更に、ラジアル兼スラスト軸受３０を介して変速機ケース２１の端蓋３１内に回転自在に支持し、この端蓋３１内には別にラジアル兼スラスト軸受３２を介して入力軸２０を回転自在に支持する。
ここで、ラジアル兼スラスト軸受３０，３２はスペーサ３３を介して相互に接近し得ないよう突き合わせ、また相互に遠去かる方向へも相対変位不能になるよう、対応する出力歯車２９および入力軸２０に対し軸線方向に衝接させる。
かくて、ローディングカム２８によって入出力コーンディスク１，２間に作用するスラストは、スペーサ３３を挟むような内力となり、変速機ケース２１に作用することがない。
【００２０】
各パワーローラ３は図２にも示すように、トラニオン４１に回転自在に支持し、該トラニオンは各々、上端を球面継手４２によりアッパリンク４３の両端に回転自在および揺動自在に、また下端を球面継手４４によりロアリンク４５の両端に回転自在および揺動自在に連結する。
そして、アッパリンク４３およびロアリンク４５は中央を球面継手４６，４７により変速機ケース２１に上下方向揺動可能に支持し、両トラニオン４１を相互逆向きに同期して上下動させ得るようにする。
【００２１】
かように両トラニオン４１を相互逆向きに同期して上下動させることにより変速を行う変速制御装置を、図２に基づき次に説明する。
各トラニオン４１には、これらを個々に上下方向へストロークさせるためのピストン６を設け、両ピストン６の両側にそれぞれ上方室５１，５２および下方室５３，５４を画成する。そして両ピストン６を相互逆向きにストローク制御するために、変速制御弁５を設置する。
ここで、変速制御弁５はスプール型の内弁体５ａとスリーブ型の外弁体５ｂとを相互に摺動自在に嵌合して具え、外弁体５ｂを弁外筐５ｃに摺動自在に嵌合して構成する。
【００２２】
上記の変速制御弁５は、入力ポート５ｄを圧力源５５に接続し、一方の連絡ポート５ｅをピストン室５１，５４に、また他方の連絡ポート５ｆをピストン室５２，５３にそれぞれ接続する。
そして内弁体５ａを、一方のトラニオン４１の下端に固着したプリセスカム７のカム面に、ベルクランク型の変速レバー８を介して共働させ、外弁体５ｂを変速アクチュエータとしてのステップモータ４に、ラックアンドピニオン型式で駆動係合させる。
【００２３】
変速制御弁５の操作指令は、アクチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（ステップ位置指令）に応動するアクチュエータ（ステップモータ）４がラックアンドピニオンを介し外弁体５ｂにストロークとして与えることとする。
この操作指令で変速制御弁５の外弁体５ｂが内弁体５ａに対し相対的に中立位置から例えば図２の位置に変位されて変速制御弁５が開く時、圧力源５５からの流体圧（ライン圧ＰL ）が室５２，５３に供給される一方、他の室５１，５４がドレンされ、
また変速制御弁５の外弁体５ｂが内弁体５ａに対し相対的に中立位置から逆方向に変位されて変速制御弁５が開く時、圧力源５５からの流体圧が室５１，５４に供給される一方、他の室５２，５３がドレンされ、
両トラニオン４１が流体圧でピストン６を介して図中、対応した上下方向へ相互逆向きに変位されるものとする。
これにより両パワーローラ３は、回転軸線Ｏ1 が入出力コーンディスク１，２の回転軸線Ｏ2 と交差する図示位置からオフセット（オフセット量ｙ）されることになり、該オフセットによりパワーローラ３は入出力コーンディスク１，２からの首振り分力で、自己の回転軸線Ｏ1 と直行する首振り軸線Ｏ3 の周りに傾転（傾転角φ）されて無段変速を行うことができる。
【００２４】
かかる変速中、一方のトラニオン４１の下端に結合したプリセスカム７は、変速リンク８を介して、トラニオン４１およびパワーローラ３の上述した上下動（オフセット量ｙ）および傾転角φを変速制御弁５の内弁体５ａに機械的にｘで示す如くフィードバックされる。
そして上記の無段変速により、ステップモータ４へのアクチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐに対応した変速比指令値が達成される時、上記のプリセスカム７を介した機械的フィードバックが変速制御弁５の内弁体５ａをして、外弁体５ｂに対し相対的に初期の中立位置に復帰させ、同時に、両パワーローラ３は、回転軸線Ｏ1 が入出力コーンディスク１，２の回転軸線Ｏ2 と交差する図示位置に戻ることで、上記変速比指令値の達成状態を維持することができる。
【００２５】
なお、パワーローラ傾転角φを変速比指令値に対応した値にすることが制御の狙いであるから、基本的にプリセスカム７はパワーローラ傾転角φのみをフィードバックすればよいことになるが、ここでパワーローラオフセット量ｙをもフィードバックする理由は、変速制御が振動的になるのを防止するダンピング効果を与えて、変速制御のハンチング現象を回避するためである。
【００２６】
ステップモータ４へのアクチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐは、コントローラ６１によりこれを決定する。
これがためコントローラ６１には図２に示すように、エンジンスロットル開度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサ６２からの信号と、
車速ＶＳＰを検出する車速センサ６３からの信号と、
入力コーンディスク１の回転数Ｎi （エンジン回転数Ｎe でもよい）を検出する入力回転センサ６４からの信号と、
出力コーンディスク２の回転数Ｎo を検出する出力回転センサ６５からの信号と、
変速機作動油温ＴＭＰを検出する油温センサ６６からの信号と、
前記油圧源５５からのライン圧ＰL を検出する（通常は、ライン圧ＰL をコントローラ６１で制御するからコントローラ６１の内部信号から検知する）ライン圧センサ６７からの信号と、
エンジン回転数Ｎe を検出するエンジン回転センサ６８からの信号とをそれぞれ入力する。
【００２７】
コントローラ６１は、上記の各種入力情報をもとに以下の演算によりステップモータ４へのアクチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（変速指令値）を決定するものとする。
これがため本例では、コントローラ６１を図３に例示するように構成し、先ず変速マップ選択部７１は図２のセンサ６６で検出した油温ＴＭＰや、排気浄化触媒の活性化運転中か否かなど、各種条件に応じて変速マップを選択する。
【００２８】
到達入力回転数算出部７２は、かようにして選択された変速マップが例えば図１２に示すごときものである場合について述べると、図２のセンサ６２，６３でそれぞれ検出したスロットル開度ＴＶＯおよび車速ＶＳＰから、同図の変速線図に対応した変速マップをもとに、現在の運転状態での定常的な目標入力回転数とすべき到達入力回転数Ｎi * を検索して求める。
到達変速比演算部７３は、到達入力回転数Ｎi * を、図２のセンサ６５により検出した変速機出力回転数ＮO で除算することにより、到達入力回転数Ｎi * に対応する定常的な目標変速比である到達変速比ｉ* を演算により求める。
【００２９】
変速時定数算出部７４は、選択レンジ（前進通常走行レンジＤ、前進スポーツ走行レンジＤS ）や、車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯや、アクセルペダル操作速度や、後述する目標変速比と実変速比との間の変速比偏差など、各種条件に応じて変速制御の時定数Ｔｓｆｔを決定する。
ここで変速時定数Ｔｓｆｔは、到達変速比ｉ* に対する変速の応答性を決定して変速速度を定めるためのもので、目標変速比算出部７５は、到達変速比ｉ* を変速時定数Ｔｓｆｔで定めた変速応答をもって実現するための過渡的な時時刻々の目標変速比Ｒａｔｉｏ０を算出する。
【００３０】
入力トルク算出部７６は周知の方法により変速機入力トルクＴi を求めるもので、先ずスロットル開度ＴＶＯおよびエンジン回転数Ｎe からエンジン出力トルクを求め、次いでトルクコンバータの入出力回転数（Ｎe ，Ｎi ）比である速度比からトルクコンバータのトルク比ｔを求め、最後にエンジン出力トルクにトルク比ｔを乗じて変速機入力トルクＴi を算出することとする。
トルクシフト補償変速比算出部７７は、上記の過渡的な目標変速比Ｒａｔｉｏ０および当該変速機入力トルクＴi から、トロイダル型無段変速機に特有なトルクシフト（変速比の不正）をなくすためのトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏを算出する。
【００３１】
ここでトロイダル型無段変速機のトルクシフトを補足説明するに、トロイダル型無段変速機の伝動中においては前記した如くにパワーローラ３を入出力コーンディスク１，２間に挟圧することからトラニオン４１の変形が発生し、これにより当該トラニオンの下端におけるプリセスカム７の位置が変化してプリセスカム７および変速リンク８よりなる機械的フィードバック系の系路長変化を惹起し、これが上記のトルクシフトを生起させる。
従ってトロイダル型無段変速機のトルクシフトは、目標変速比Ｒａｔｉｏ０および変速機入力トルクＴi によって異なり、トルクシフト補償変速比算出部７７はこれらの２次元マップからトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏを検索により求めるものとする。
【００３２】
当該トルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏは、前記した目標変速比算出部７５からの目標変速比Ｒａｔｉｏ０と共にトルクシフト補償済み変速比算出部６９に入力され、ここでトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏと目標変速比Ｒａｔｉｏ０との加算により、トルクシフト補償済み変速比ＴＳＲａｔｉｏ０を求める。
ところで目標変速比Ｒａｔｉｏ０は勿論のこと、トルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏも、ともにフィードフォワード制御により求めた制御量であり、従って本実施の形態においては、トルクシフト補償済み変速比ＴＳＲａｔｉｏ０をフィードフォワード制御により求める目標変速比とする。
【００３３】
実変速比算出部７８は、変速機入力回転数Ｎi を変速機出力回転数ＮO で除算することにより実変速比Ｒａｔｉｏ（＝Ｎi ／ＮO ）を算出し、
変速比偏差算出部７９は、前記した目標変速比Ｒａｔｉｏ０から実変速比Ｒａｔｉｏを差し引いて、両者間における変速比偏差ＲｔｏＥＲＲ（＝Ｒａｔｉｏ０−Ｒａｔｉｏ）を求める。
【００３４】
第１フィードバック（ＦＢ）ゲイン算出部８０は、変速比偏差ＲｔｏＥＲＲに応じた周知のＰＩＤ制御（Ｐは比例制御、Ｉは積分制御、Ｄは微分制御）による変速比フィードバック補正量を算出する時に用いる、それぞれの制御のフィードバックゲインのうち、変速機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰに応じて決定すべき第１の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ１、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ１、および微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤＡＴＡ１を求める。
これら第１のフィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ１，ｆｂｉＤＡＴＡ１，ｆｂｄＤＡＴＡ１は、変速機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰの２次元マップとして予め定めておき、このマップを基に変速機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰから検索により求めるものとする。
【００３５】
第２フィードバック（ＦＢ）ゲイン算出部８１は、上記ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量を算出する時に用いるフィードバックゲインのうち、変速機作動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL に応じて決定すべき第２の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ２、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ２、および微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤＡＴＡ２をそれぞれ求め、
これら第２のフィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ２，ｆｂｉＤＡＴＡ２，ｆｂｄＤＡＴＡ２は、作動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL の２次元マップとして予め定めておき、このマップを基に作動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL から検索により求めるものとする。
【００３６】
フィードバックゲイン算出部８３は、上記第１のフィードバックゲインおよび第２のフィードバックゲインを対応するもの同士掛け合わせて、比例制御用フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ（＝ｆｂｐＤＡＴＡ１×ｆｂｐＤＡＴＡ２）、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ（＝ｆｂｉＤＡＴＡ１×ｆｂｉＤＡＴＡ２）、および微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤＡＴＡ（＝ｆｂｄＤＡＴＡ１×ｆｂｄＤＡＴＡ２）をそれぞれ求める。
【００３７】
ＰＩＤ制御部８４は、以上のようにして求めたフィードバックゲインを用い、変速比偏差ＲｔｏＥＲＲに応じたＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏを算出するために、
先ず比例制御による変速比フィードバック補正量をＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤＡＴＡにより求め、
次いで積分制御による変速比フィードバック補正量を∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡにより求め、
更に微分制御による変速比フィードバック補正量を（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡにより求め、
最後にこれら３者の和値をＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏ（＝ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤＡＴＡ＋∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡ＋（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡ）とする。
【００３８】
変速比フィードバック補正量制限部９０は、補正済目標変速比制限部８２において後述する如くに補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯを制限する時に用いる最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮと、当該制限した後の制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯと、実変速比Ｒａｔｉｏとから、詳しくは後述するようにして制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍａｘ，Ｌｍｒｔｏｍｉｎを求め、
更にこれから、フィードフォワード制御による目標変速比( トルクシフト補償済み変速比) ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いてフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ（正側），ＦｂＲＴＯＬＩＭＭ（負側）を求め、
最後に変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏをこれら限界値内に制限して制限済変速比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏを求める。
【００３９】
目標変速比補正部８５は、トルクシフト補償済目標変速比ＴＳＲａｔｉｏ０を制限済変速比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏだけ補正して、補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯ（＝ＴＳＲａｔｉｏ０＋ＬｍＦＢｒｔｏ）を求める。
補正済目標変速比制限部８２は、補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯを最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮ間の範囲内に制限して制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯを求める。
【００４０】
目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）算出部８６は、上記の制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯを実現するためのステップモータ（アクチュエータ）４の目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰをマップ検索により求める。
【００４１】
ステップモータ駆動位置指令算出部８７は、ステップモータ駆動速度決定部８８が変速機作動油温ＴＭＰなどから決定するステップモータ４の限界駆動速度でも１制御周期中にステップモータ４が上記目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ないとき、ステップモータ４の上記限界駆動速度で実現可能な実現可能限界位置をステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとなし、
ステップモータ４が１制御周期中に上記目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得るときは、当該目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰをそのままステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとなすものとする。
従って、駆動位置指令Ａｓｔｅｐは常時ステップモータ４の実駆動位置と見做すことができる。
【００４２】
ステップモータ４は駆動位置指令Ａｓｔｅｐに対応する方向および位置に変位されてラックアンドピニオンを介し変速制御弁５の外弁体５ｂをストロークさせ、トロイダル型無段変速機を前記したように所定通りに変速させることができる。
この変速により駆動位置指令Ａｓｔｅｐに対応した変速比指令値が達成される時、プリセスカム７を介した機械的フィードバックが変速制御弁５の内弁体５ａをして、外弁体５ｂに対し相対的に初期の中立位置に復帰させ、同時に、両パワーローラ３は、回転軸線Ｏ1 が入出力コーンディスク１，２の回転軸線Ｏ2 と交差する図示位置に戻ることで、上記変速比指令値の達成状態を維持することができる。
【００４３】
ところで本実施の形態においては特に、変速比フィードバック補正量制限部９０で、補正済目標変速比制限部８２における最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮと、制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯと、実変速比Ｒａｔｉｏとにより予め求めた制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍａｘ，Ｌｍｒｔｏｍｉｎから、フィードフォワード制御による目標変速比( トルクシフト補償済み変速比) ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いてフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ（正側），ＦｂＲＴＯＬＩＭＭ（負側）を求め、変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏをこれら限界値内に制限して得られる制限済変速比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏをフィードバック補正量とし、
目標変速比補正部８５で、フィードフォワード制御分であるトルクシフト補償済目標変速比ＴＳＲａｔｉｏ０を当該制限済変速比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏだけ補正して、補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯとするから、
変速制御を司る補正済目標変速比が制御可能限界変速比を超えることがなく、実現不能な変速比までをも指令して変速制御上の不都合が生ずるという問題を回避することができる。
【００４４】
しかもこの際、制御可能限界変速比からフィードフォワード制御による目標変速比を差し引いて求めた、フィードバック制御が使用可能なフィードバック補正量限界値にフィードバック補正量を制限することで上記の作用効果を具現するから、
フィードフォワード制御による目標変速比自身が限界値にあって、フィードバック制御による補正が実際上は変速制御に反映されないにもかかわらずフィードバック制御が継続されて変速応答の悪化や変速品質の低下を生ずるといった前記の懸念を払拭することができる。
【００４５】
しかも更に補正済目標変速比制限部８２で、補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯをそのまま変速指令とせず、最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮの範囲内に制限した制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯを変速制御に資することから、
万が一にも変速比指令が上記の限界値を超えるようなことがなく、変速比フィードバック補正量の上記制限と相まって２重の安全対策をなし得る。
【００４６】
次いでステップモータ追従可能判定部８９につき説明するに、このステップモータ追従可能判定部８９は、ステップモータ４が制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯに対応した目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能か否かを、以下により判定するものである。
【００４７】
つまり判定部８９は先ず、目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰと、実駆動位置と見做すことができる駆動位置指令Ａｓｔｅｐとの間におけるステップ数偏差（アクチュエータ駆動位置偏差）ΔＳＴＰを求める。
そして判定部８９は、ステップモータ駆動速度決定部８８により前記の如くに決定されたステップモータ４の限界駆動速度でもステップモータ４が１制御周期中に解消し得ないステップ数偏差（アクチュエータ駆動位置偏差）の下限値ΔＳＴＰLIM よりもステップ数偏差（アクチュエータ駆動位置偏差）ΔＳＴＰが小さい時（ΔＳＴＰ＜ΔＳＴＰLIM ）、ステップモータ４が制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯに対応した目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能であると判定し、
逆にΔＳＴＰ≧ΔＳＴＰLIM である時、ステップモータ４が目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従不能であると判定する。
【００４８】
判別部８９は、ステップモータ４が制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯに対応した目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能であると判定する場合、ＰＩＤ制御部８４で前記した通りのＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏの演算を継続させる。
しかして、ステップモータ４が目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従不能であると判定した場合は、積分制御による変速比フィードバック補正量∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡを当該判定時における値に保持するようＰＩＤ制御部８４に指令する。
【００４９】
これがため、ステップモータ（変速アクチュエータ）４の実駆動位置Ａｓｔｅｐが目標駆動位置（ＤｓｒＳＴＰ）の変化に追従し得ない場合は、積分制御による変速比フィードバック補正量∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡが追従不能判定時の値に保持されて、ステップモータ（変速アクチュエータ）４が目標駆動位置ＤｓｒＳＴＰに追従し得ないにもかかわらずフィードバック制御不能分が変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏに溜まり込むのを回避することができる。
かように、不所望な変速比フィードバック補正量の溜まり込みがなくなる結果、ステップモータ（変速アクチュエータ）４の実駆動位置が目標駆動位置に追い付いた瞬時の後において、変速比制御のオーバーシュートを生ずることがなくなり、目標変速比への収束が遅れて変速の応答性が低下したり、変速品質が悪化するという懸念を払拭することができる。
【００５０】
図２のコントローラ６１をマイクロコンピュータで構成する場合、図３につき前述した変速制御は図４〜図１１のプログラムによりこれを実行する。
図４は変速制御の全体を示し、ステップ９１においては、図３のブロック７１〜７５におけると同様の処理により過渡的な目標変速比Ｒａｔｉｏ０を算出する。
【００５１】
ステップ９２においては、図３のブロック７６，７７におけると同様の処理によりトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏを算出する。
詳しくは図５に示すように、先ずステップ１１１においてスロットル開度ＴＶＯおよびエンジン回転数Ｎe から、エンジン性能線図に対応したマップを基にエンジン出力トルクを検索により求める。
【００５２】
次いでステップ１１２において、トルクコンバータの入出力回転数（Ｎe ，Ｎi ）比である速度比からトルクコンバータ性能線図に対応するマップの基にトルク比ｔを検索により求め、
ステップ１１３において、上記のエンジン出力トルクにトルク比ｔを乗じて変速機入力トルクＴi を演算により求める。
最後にステップ１１４において、前記した過渡的な目標変速比Ｒａｔｉｏ０および当該変速機入力トルクＴi から、トロイダル型無段変速機に特有なトルクシフト（変速比の不正）をなくすためのトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏをマップ検索などにより求める。
【００５３】
図４の次のステップ９３においては、後で詳述する図６〜図１１の制御プログラムを実行して、図３のブロック７８〜８１，８３，８４，８８，８９，９０におけると同様の処理により、ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏを算出すると共に、当該変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏの制限を行って制限済フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏを求める。
そしてステップ９４で、図３のブロック７０，８５におけると同様の処理により、トルクシフト補償済目標変速比ＴＳＲａｔｉｏ０（＝Ｒａｔｉｏ０＋ＴＳｒｔｏを算出すると共に、補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯ（＝ＴＳｒｔｏ＋ＬｍＦＢｒｔｏ）を求める。
【００５４】
次いでステップ９８〜１０１において、図３のブロック８２におけると同様の処理により、補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯを最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮ間の範囲内に制限して制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯを求める。
つまり、ステップ９８，９９で補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯが最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸより小さく、且つ、最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮ以上であると判定する時、すなわち補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯが最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮ間の範囲内にある時は、ステップ１００において補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯをそのままま制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯとし、
ＤｓｒＲＴＯ≧ＬＩＭＲＴＯＭＡＸである時は、ステップ１０１で制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯに最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸをセットし、
ＤｓｒＲＴＯ＜ＬＩＭＲＴＯＭＩＮである時は、ステップ１０２において制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯに最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮをセットする。
【００５５】
更にステップ９５において、図３のブロック８６におけると同様の処理により、上記の制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯを実現するためのステップモータ（アクチュエータ）４の目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰをマップ検索により求める。
【００５６】
次のステップ９６においては、図３のブロック８８におけると同様にして、変速機作動油温ＴＭＰなどからステップモータ４の限界駆動速度を決定し、
ステップ９７では、図３のブロック８７におけると同様に、当該限界駆動速度でもステップモータ４が１制御周期中に前記目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ないとき、ステップモータ４の上記限界駆動速度で実現可能な実現可能限界位置をステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとなし、ステップモータ４が１制御周期中に上記目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得るときは、当該目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰをそのままステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとして出力する。
【００５７】
次いで、ステップ９３において求める変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏの算出、およびその制限により制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯを求める処理を、図６〜図１１により詳述する。
図６は、図３のブロック７８，７９に相当する制御プログラムで、ステップ１２１において目標変速比Ｒａｔｉｏ０を読み込み、
ステップ１２２において、変速機入力回転数Ｎi を変速機出力回転数ＮO で除算することにより実変速比Ｒａｔｉｏ（＝Ｎi ／ＮO ）を算出し、
ステップ１２３において、目標変速比Ｒａｔｉｏ０から実変速比Ｒａｔｉｏを差し引いて、両者間における変速比偏差ＲｔｏＥＲＲ（＝Ｒａｔｉｏ０−Ｒａｔｉｏ）を求める。
そしてステップ１２４で、変速比偏差ＲｔｏＥＲＲと、その１周期（例えば１０msec）前の値ＲｔｏＥＲＲ（ＯＬＤ）との差分値（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ〔＝ＲｔｏＥＲＲ−ＲｔｏＥＲＲ（ＯＬＤ）〕を求め、これを変速比偏差ＲｔｏＥＲＲの微分値として用いる。
【００５８】
図７は、図３のブロック８０，８１，８３におけると同様の処理によりＰＩＤ制御のフィードバックゲインを求めるもので、ステップ１３１において変速機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰを読み込み、
ステップ１３２においては、これら変速機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰに応じて決定すべき第１の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ１、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ１、および微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤＡＴＡ１をマップ検索により求める。
【００５９】
ステップ１３３においては、変速機作動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL を読み込み、
ステップ１３４においては、変速機作動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL に応じて決定すべき第２の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ２、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ２、および微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤＡＴＡ２をマップ検索により求める。
【００６０】
ステップ１３５においては、上記第１のフィードバックゲインおよび第２のフィードバックゲインを対応するもの同士掛け合わせて、比例制御用フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ（＝ｆｂｐＤＡＴＡ１×ｆｂｐＤＡＴＡ２）、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ（＝ｆｂｉＤＡＴＡ１×ｆｂｉＤＡＴＡ２）、および微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤＡＴＡ（＝ｆｂｄＤＡＴＡ１×ｆｂｄＤＡＴＡ２）を求める。
【００６１】
図８は、図３のブロック８４，９０におけると同様の処理を行って、ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏと、制限済変速比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏを求めるもので、
先ずステップ１４１において、図６で求めた変速比偏差ＲｔｏＥＲＲおよび同偏差の微分値（d/dt）ＲｔｏＥＲＲを読み込み、次いでステップ１４２において、図７で求めたフィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ，ｆｂｉＤＡＴＡ，ｆｂｄＤＡＴＡをそれぞれ読み込む。
【００６２】
ステップ１４３では、車速ＶＳＰおよび変速機入力回転数Ｎi から車両が停車状態であるか否かを判定する。
停車状態なければステップ１４４において、ステップモータ４が目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに追従可能か否かを判定する。
【００６３】
この判定は、図３のブロック８９におけると同様にして、図１１に詳細を示すごとくに行い、
ステップ１５１において、図４のステップ９５で求めた目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰを読み込み、
ステップ１５２において、図４のステップ９７で求めたステップモータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐを、ステップモータ４の現在の駆動位置として読み込む。
次いでステップ１５３において、ステップモータ４の目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに対する実駆動位置Ａｓｔｅｐの偏差ΔＳＴＰ＝｜ＤｓｒＳＴＰ−Ａｓｔｅｐ｜を演算する。
【００６４】
ステップ１５４，１５５では、ステップモータ４の駆動位置偏差ΔＳＴＰが、図４のステップ９６において決定されるステップモータ４の限界駆動速度から求めた追従可能判定偏差ＥＳｔｐＯＮ以下か、追従不能判定偏差ＥＳｔｐＯＦ以上か、これら判定偏差間の値かを判定する。
ここで追従可能判定偏差ＥＳｔｐＯＮおよび追従不能判定偏差ＥＳｔｐＯＦは、ステップモータ４の限界駆動速度で１制御周期内に無くし得る偏差を基準にして定めるが、両者間にはヒステリシスを設定する。
【００６５】
ステップモータ４の駆動位置偏差ΔＳＴＰが追従可能判定偏差ＥＳｔｐＯＮ以下であれば、ステップ１５６において、ステップモータ４が目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに追従可能と判定し、
ステップモータ４の駆動位置偏差ΔＳＴＰが追従不能判定偏差ＥＳｔｐＯＦ以上であれば、ステップ１５７において、ステップモータ４が目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに追従不能と判定し、
ステップモータ４の駆動位置偏差ΔＳＴＰが追従可能判定偏差ＥＳｔｐＯＮと追従不能判定偏差ＥＳｔｐＯＦとの間であれば、ステップ１５８において、前回の判定結果を保持する。
【００６６】
かかる判定結果が追従可能である場合、図８のステップ１４４は制御をステップ１４５，１４６に進め、ステップ１４５において、積分制御による変速比フィードバック補正量の今回加算分ＤｉｎｔｇＲをＤｉｎｔｇＲ＝ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡの演算により求め、
ステップ１４６において、この今回加算分ＤｉｎｔｇＲを、積分制御による変速比フィードバック補正量の前回値ＩｎｔｇＲ（ＯＬＤ）に加算して積分制御による変速比フィードバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲを求める。
【００６７】
次いでステップ１６１〜１６４において、上記の積分制御による変速比フィードバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲを、概略は図３につき前述したが詳しくは図９および図１０により後述のごとくに求める負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよび正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ間の値に制限するために、
ステップ１６１，１６２で、ＩｎｔｇＲ＜ＦｂＲＴＯＬＩＭＭでなく、且つ、ＩｎｔｇＲ＞ＦｂＲＴＯＬＩＭＰでもないと判定する時は、つまりＩｎｔｇＲがＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよびＦｂＲＴＯＬＩＭＰ間の値である場合、ＩｎｔｇＲを制限しないでそのまま使用するが、
ステップ１６１でＩｎｔｇＲ＜ＦｂＲＴＯＬＩＭＭであると判定する時は、ステップ１６３でＩｎｔｇＲにＦｂＲＴＯＬＩＭＭをセットしてＩｎｔｇＲが負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭよりも小さくならないようにし、
ステップ１６２でＩｎｔｇＲ＞ＦｂＲＴＯＬＩＭＰであると判定する時は、ステップ１６４でＩｎｔｇＲにＦｂＲＴＯＬＩＭＰをセットしてＩｎｔｇＲが正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰよりも大きくならないようにする。
【００６８】
そしてステップ１４７において、かように制限された積分制御による変速比フィードバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲと、図７のように求めたフィードバックゲインを用い、
先ず比例制御による変速比フィードバック補正量をＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤＡＴＡにより求め、
微分制御による変速比フィードバック補正量を（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡにより求め、
これらと、上記制限された積分制御による変速比フィードバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲを加え合わせることにより、ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏ（＝ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤＡＴＡ＋（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡ＋ＩｎｔｇＲ）を求める。
【００６９】
ところで、ステップ１４４においてステップモータ４が目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに追従不能であると判定した場合は、ステップ１４８において積分制御による変速比フィードバック補正量の今回加算分ＤｉｎｔｇＲを０に維持する。
これがため、ステップモータ４が目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに追従不能である場合、ステップ１４６で求めた積分制御による変速比フィードバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲが前回値ＩｎｔｇＲ（ＯＬＤ）のままに保持されることとなり、
当該追従不能にもかかわらずフィードバック制御不能分の変速比フィードバック補正量が溜まり込むのを回避して、前記した作用効果を達成することができる。
【００７０】
ステップ１６５〜１６９においては、ステップ１４７で求めたＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏを、積分制御による変速比フィードバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲに対する制限に際して用いたと同じ、負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよび正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ間の値に制限するために、
ステップ１６５，１６６で、ＦＢｒｔｏ＜ＦｂＲＴＯＬＩＭＭでなく、且つ、ＦＢｒｔｏ＞ＦｂＲＴＯＬＩＭＰでもないと判定する時は、つまりＦＢｒｔｏがＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよびＦｂＲＴＯＬＩＭＰ間の値である場合、ステップ１６９においてＦＢｒｔｏをそのまま制限済変速比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏにセットするが、
ステップ１６５でＦＢｒｔｏ＜ＦｂＲＴＯＬＩＭＭであると判定する時は、ステップ１６７で制限済変速比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏにＦｂＲＴＯＬＩＭＭをセットしてＬｍＦＢｒｔｏが負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭよりも小さくならないようにし、
ステップ１６６でＦＢｒｔｏ＞ＦｂＲＴＯＬＩＭＰであると判定する時は、ステップ１６８で制限済変速比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏにＦｂＲＴＯＬＩＭＰをセットしてＬｍＦＢｒｔｏが正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰよりも大きくならないようにする。
【００７１】
なお、図８のステップ１４３で車両が停車状態になったと判定する時は、ステップ１４９において、積分制御による変速比フィードバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲおよびＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏ（従ってその制限値ＬｍＦＢｒｔｏ）をそれぞれ０にリセットする。
これがため、変速比のフィードバック補正量ＦＢｒｔｏに積分誤差が蓄積されるのを防止することができ、当該フィードバック補正量を正確に保つことが可能である。
【００７２】
ここで、積分制御による変速比フィードバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲおよびＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏを図８のごとくに制限する時の限界値である負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよび正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰを求める要領を図９および図１０により説明する。
【００７３】
図９は負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよび正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰを算出するためのプログラムを示し、
図１０は、当該算出に際して必要な、ハードウエア限界などで決まる制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ（制御可能最小変速比）およびＬｍｒｔｏｍａｘ（制御可能最大変速比）を算出するためのプログラムを示す。
【００７４】
図９においては、先ずステップ１７１でフィードフォワード制御分としてのトルクシフト補償済目標変速比ＴＳＲａｔｉｏ０をＴＳＲａｔｉｏ０＝Ｒａｔｉｏ０＋ＴＳｒｔｏにより算出する。
次いでステップ１７２において、詳しくは図１０により後述のように算出する制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘのうちの制御可能最大変速比Ｌｍｒｔｏｍａｘからフィードフォワード制御分ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いて正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰを算出する
そしてステップ１７３で、当該正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰが元々の正側制限値ＬＩＭＦＢＲＴＯＰ以上であるか否かを、更にステップ１７４でＦｂＲＴＯＬＩＭＰが正側のフィードバック補正量限界値であるにもかかわらず０以下であるか否かを判定し、
ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ≧ＬＩＭＦＢＲＴＯＰならステップ１７５でＦｂＲＴＯＬＩＭＰをＬＩＭＦＢＲＴＯＰにセットしてこれを超えることのないようにし、
ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ≦０ならステップ１７６でＦｂＲＴＯＬＩＭＰを０にセットしてこれよりも小さくなることのないようにし、
ＦｂＲＴＯＬＩＭＰがＬＩＭＦＢＲＴＯＰと０との間の値なら、上記の制限を行わない。
【００７５】
次のステップ１７７では、制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘのうち他方の制御可能最小変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎからフィードフォワード制御分ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いて負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭを算出する
そしてステップ１７８で、当該負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭが元々の負側制限値ＬＩＭＦＢＲＴＯＭ以下であるか否かを、更にステップ１７９でＦｂＲＴＯＬＩＭＭが負側のフィードバック補正量限界値であるにもかかわらず０以上であるか否かを判定し、
ＦｂＲＴＯＬＩＭＭ≦ＬＩＭＦＢＲＴＯＭならステップ１８０でＦｂＲＴＯＬＩＭＭをＬＩＭＦＢＲＴＯＭにセットしてこれより小さくなることのないようにし、
ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ≧０ならステップ１８１でＦｂＲＴＯＬＩＭＭを０にセットしてこれよりも大きくなることのないようにし、
ＦｂＲＴＯＬＩＭＭがＬＩＭＦＢＲＴＯＭと０との間の値なら、上記の制限を行わない。
【００７６】
次いで図１０による、制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ（制御可能最小変速比）およびＬｍｒｔｏｍａｘ（制御可能最大変速比）の算出プログラムを説明する。
ステップ１９１では、実変速比Ｒａｔｉｏ（＝変速機入力回転数Ｎi ／変速機出力回転数ＮO ）が一方のハードウエア限界である下限変速比ＭＩＮＲＴＯ以下であるか否かを判定し、通常ならあり得ないがトルクシフト等の外乱でＲａｔｉｏ≦ＭＩＮＲＴＯになったらステップ１９２で、制御可能最小変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎに前回の制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯをセットする。
しかして、Ｒａｔｉｏ≦ＭＩＮＲＴＯでなければステップ１９３において、制御可能最小変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎに、図４のステップ９８〜１０２における最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮをセットする。
【００７７】
次いでステップ１９４において、実変速比Ｒａｔｉｏ（＝変速機入力回転数Ｎi ／変速機出力回転数ＮO ）が他方のハードウエア限界である上限変速比ＭＡＸＲＴＯ以上であるか否かを判定し、通常ならあり得ないがトルクシフト等の外乱でＲａｔｉｏ≧ＭＡＸＲＴＯになったらステップ１９５で、制御可能最大変速比Ｌｍｒｔｏｍａｘに前回の制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯをセットする。
しかして、Ｒａｔｉｏ≧ＭＡＸＲＴＯでなければステップ１９６において、制御可能最大変速比Ｌｍｒｔｏｍａｘに、図４のステップ９８〜１０２における最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸをセットする。
【００７８】
以上のようにして決定した制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ（制御可能最小変速比）およびＬｍｒｔｏｍａｘ（制御可能最大変速比）から、図９のステップ１７２，１７７におけるようにフィードフォワード制御分ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いて、正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰおよび負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭをそれぞれ求め、
図８のステップ１６１〜１６４において、積分制御による変速比フィードバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲをこれらフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ，ＦｂＲＴＯＬＩＭＭに制限すると共に、
同図のステップ１６５〜１６９において、当該積分制御による変速比フィードバック補正量ＩｎｔｇＲを含む、ステップ１４７で求めたＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏを、同じフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ，ＦｂＲＴＯＬＩＭＭに制限して制限済フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏを求め、
この制限済フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏを図４のステップ９４におけう補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯの算出に用いて以後の変速制御に資することから、
ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏの制限で図３につき前述したと同様に、フィードバック制御による補正が実際上は変速制御に反映されないにもかかわらずフィードバック制御が継続されるのを回避し得て、当該フィードバック制御の不用意な継続により変速応答の悪化や変速品質の低下を生ずるとの懸念を払拭することができる他に、
当該懸念を生起する主原因であった積分制御による変速比フィードバック補正量ＩｎｔｇＲをも同様に制限するから、積分制御によるフィードバック補正量の不要な溜まり込みがなくなり、当該懸念を払拭するという上記の作用効果を更に確実なものにすることができる。
【００７９】
しかも図１０におけるように、実変速比Ｒａｔｉｏがハードウエア限界である下限変速比ＭＩＮＲＴＯおよび上限変速比ＭＡＸＲＴＯから外れるような外乱発生時は、制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘを変速比指令限界値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮ，ＬＩＭＲＴＯＭＡＸでなく、前回の制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯとするために、外乱発生時に制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘを逐一より実際的なものにすることができる。
従って、制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘを決定するに際し、外乱発生時の安全を考慮して制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘを内側に設定する必要がなくなり、実際に使用できる変速比範囲よりも小さな変速比範囲しか使用できなくなるといった弊害を解消することができる。
【００８０】
また図９のステップ１７３〜１７６や、ステップ１７８〜１８１におけるように、上記の制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍａｘ，Ｌｍｒｔｏｍｉｎからフィードフォワード制御分ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いて求めた正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰおよび負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭＭにも所定の制限を加えたことから、これらフィードバック補正量限界値が異常になって上記の作用効果が阻害されるような事態の発生もなくすことができる。
【００８１】
なお、上記実施の形態では本発明の変速制御装置をトロイダル型無段変速機に適用する場合について説明したが、本発明はＶベルト式無段変速機に対しても同様に適用することができるし、これら無段変速機に限らず有段の自動変速機に適用しても同様な作用効果が奏し得られることは言うまでもない。
ただし有段の自動変速機にあっては、油圧クラッチや、油圧ブレーキなどの変速用摩擦要素の作動油圧値を個々に直接制御して、変速前変速段から変速後変速段への変速中に、変速機入出力回転数比で表される実効ギヤ比を所定の時定数で過渡制御する場合に本発明を適用し得ること勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明一実施の態様になる変速制御装置を具えたトロイダル型無段変速機の縦断側面図である。
【図２】同トロイダル型無段変速機を、その変速制御システムと共に示す縦断正面図である。
【図３】同例におけるコントローラが実行する変速制御の機能ブロック線図である。
【図４】同コントローラをマイクロコンピュータで構成した場合において、これが実行すべき変速制御プログラムの全体を示すフローチャートである。
【図５】同変速制御プログラム中におけるトルクシフト演算処理を示すフローチャートである。
【図６】同変速制御プログラム中における、目標変速比と実変速比との間の変速比偏差を求めるための演算処理を示すフローチャートである。
【図７】同変速制御プログラム中におけるフィードバックゲイン算出処理を示すフローチャートである。
【図８】同変速制御プログラム中における変速比フィードバック補正量算出処理を示すフローチャートである。
【図９】同変速比フィードバック補正量算出プログラムにおけるフィードバック補正量限界値算出処理を示すフローチャートである。
【図１０】同フィードバック補正量限界値算出プログラムにおいて用いる制御可能限界変速比の算出処理を示すフローチャートである。
【図１１】同変速制御プログラム中におけるステップモータ追従可能判定処理を示すフローチャートである。
【図１２】無段変速機の変速パターンを例示する変速線図である。
【符号の説明】
１  入力コーンディスク
２  出力コーンディスク
３  パワーローラ
４  ステップモータ
５  変速制御弁
６  ピストン
７  プリセスカム
８  変速リンク
20  入力軸
28  ローディングカム
41  トラニオン
43  アッパリンク
45  ロアリンク
61  コントローラ
62  スロットル開度センサ
63  車速センサ
64  入力回転センサ
65  出力回転センサ
66  油温センサ
67  ライン圧センサ
68  エンジン回転センサ
70  トルク補償済目標変速比算出部
71  変速マップ選択部
72  到達入力回転数算出部
73  到達変速比算出部
74  変速時定数算出部
75  目標変速比算出部
76  入力トルク算出部
77  トルクシフト補償変速比算出部
78  実変速比算出部
79  変速比偏差算出部
80  第１フィードバックゲイン算出部
81  第２フィードバックゲイン算出部
82  補正済目標変速比制限部
83  フィードバックゲイン算出部
84  ＰＩＤ制御部
85  補正済目標変速比算出部
86  目標ステップ数算出部
87  ステップモータ駆動位置指令算出部
88  ステップモータ駆動速度決定部
89  ステップモータ追従可能判定部
90  変速比フィードバック補正量制限部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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