(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを位置決めする基準ピンを備えた搬送治具であって、この搬送治具は、枠体状の基台２と、この基台の下面に固定される一対のレール３に沿ったＸ軸方向に摺動自在な可動台４と、この可動台の下面の両端部に固定される一対のレール５に沿って前記Ｘ軸と直交するＹ軸方向に摺動自在な一対のスライド台６を備え、これら一対のスライド台の一端側にはそれぞれ支持台７が取付けられ、各支持台に固定されるレール８には、基準ピン１０が、前記Ｘ軸及びＹ軸と直交するＺ軸方向に摺動自在に設けられ、更に、前記可動台に突設された係合部材２２，２３に対して当接する位置と干渉しない位置に退避して可動台の前記Ｘ軸方向の位置を規制するストッパ部材２０、２１と、前記Ｙ軸方向にスライド台６を摺動するための駆動装置３２，３３に配設された係合部材３４と、可動台４に配設され前記係合部材３４に対して当接する位置と干渉しない位置に退避してスライド台６の前記Ｙ軸方向の位置を規制するストッパ部材３５と、前記支持台７に配設され、基準ピン１０をＺ軸方向に移動させる駆動シリンダユニット４３と、基準ピン１０の端面に当接する位置と干渉しない位置に退避して基準ピン１０の前記Ｚ軸方向の位置を規制するストッパ４４ｓより構成され、スライド台６が可動台４に取り付けられた固定ストッパ部材４０，４１とＸ軸方向に出没自在なストッパ部材３５の合計３個所のストッパ部材でＹ軸方向に沿って位置決め可能とされることを特徴とするワーク搬送治具。
【請求項２】
前記ストッパ４４ｓはストッパシリンダユニット４４のロッド先端に配設され、前記基準ピン１０をＺ軸方向に移動させる駆動装置は駆動シリンダユニット４３により構成され、前記各シリンダユニット４３，４４は同一駆動源に接続され、ストッパシリンダユニット４４のピストンロッドの受圧面積を駆動シリンダユニット４３のピストンロッドの受圧面積よりも大きくしたことを特徴とする請求項１記載の搬送治具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、多機種のワークに対応して位置決め用の基準ピンの位置調整を可能にした汎用タイプのワーク搬送治具に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えばワークを吊下げ式に保持して搬送する治具として、ワークの穴等に基準ピンを挿入し、この基準ピン内に内蔵されるクランプ爪を張り出させてワークをクランプするような搬送治具が知られており、ワークの機種によって穴等の位置が変わるため、多機種ワークに対応して、例えば図１２乃至図１４に示すような多機種対応型の搬送治具１００が知られている。
【０００３】
この治具１００は、基台１０１の両端部から下方に向けて突出する一対の第１基準ピン１０２と、基台１０１下面のレール１０３に対して摺動自在なスライド台１０４と、このスライド台１０４の両端部から下方に向けて突出する一対の第２基準ピン１０５を備えており、第１基準ピン１０２と第２基準ピン１０５は、それぞれのシリンダユニット１０６、１０７により起伏自在にされている。
【０００４】
そして、機種切換に応じて、例えば第２基準ピン１０５を使用しなくなると、図１４の鎖線に示すように、シリンダユニット１０７によって第２基準ピン１０５をワークに干渉しない角度まで傾けて使用するようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記のような従来技術では、機種毎に基準ピンを設ける必要があるため、装置が大型化してコスト高になり、また治具のスペース上、あまり多くの基準ピンを設置出来ないため、取り扱えるワークの機種の種類に制限が生じる。
【０００６】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、多機種のワークを取り扱えるようにするとともに、装置構成を簡素にし、且つ治具スペースの削減と装置構成の低廉化を図ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明は、ワークを位置決めする基準ピンを備えた搬送治具において、この搬送治具は、枠体状の基台２と、この基台の下面に固定される一対のレール３に沿ったＸ軸方向に摺動自在な可動台４と、この可動台の下面の両端部に固定される一対のレール５に沿って前記Ｘ軸と直交するＹ軸方向に摺動自在な一対のスライド台６を備え、これら一対のスライド台の一端側にはそれぞれ支持台７が取付けられ、各支持台に固定されるレール８には、基準ピン１０が、前記Ｘ軸及びＹ軸と直交するＺ軸方向に摺動自在に設けられ、更に、前記可動台に突設された係合部材２２，２３に対して当接する位置と干渉しない位置に退避して可動台の前記Ｘ軸方向の位置を規制するストッパ部材２０、２１と、前記Ｙ軸方向にスライド台６を摺動するための駆動装置３２，３３に配設された係合部材３４と、可動台４に配設され前記係合部材３４に対して当接する位置と干渉しない位置に退避してスライド台６の前記Ｙ軸方向の位置を規制するストッパ部材３５と、前記支持台７に配設され、基準ピン１０をＺ軸方向に移動させる駆動シリンダユニット４３と、基準ピン１０の端面に当接する位置と干渉しない位置に退避して基準ピン１０の前記Ｚ軸方向の位置を規制するストッパ４４ｓより構成され、スライド台６が可動台４に取り付けられた固定ストッパ部材４０，４１とＸ軸方向に出没自在なストッパ部材３５の合計３個所のストッパ部材でＹ軸方向に沿って位置決め可能とされるようにした。
【０００８】
このように基準ピンを直交３軸方向に位置変更させ、所望の位置でストッパにより位置規制するようにすれば、治具スペースが削減され、また取り扱える機種の種類を増やすことが出来る。
【００１０】
また、このようにストッパを出没自在にすれば、ストッパの位置に制約が少なくなり、取り扱えるワークの種類を一層増やすことが出来る。
【００１１】
また請求項２では、前記ストッパ４４ｓはストッパシリンダユニット４４のロッド先端に配設され、前記基準ピン１０をＺ軸方向に移動させる駆動装置は駆動シリンダユニット４３により構成され、前記各シリンダユニット４３，４４は同一駆動源に接続され、ストッパシリンダユニット４４のピストンロッドの受圧面積を駆動シリンダユニット４３のピストンロッドの受圧面積よりも大きくした。
【００１２】
このように駆動シリンダユニット４３のピストンロッドの受圧面積と、ストップシリンダユニット４４のピストンロッドの受圧面積を変えることで、ストップシリンダユニット４４のピストンロッドにかかる圧力ｐの方が、駆動シリンダユニット４３のピストンロッドにかかる圧力ｑより大きくなるようにすると、基準ピン１０がワークに当接して駆動シリンダユニット４３のピストンロッドにかかる圧力ｑよりも大きな力で、かつストップシリンダユニット４４のピストンロッドにかかる圧力ｐよりも小さな力でワークを押すと、駆動シリンダユニット４３がスプリングの役目をするのでワークが破壊されずに済む効果を持たせることが出来る。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について添付した図面に基づき説明する。
ここで図１乃至図３は本ワーク搬送治具の基準ピンの位置を変えた各底面図、図４は図１のＡ方向から見た側面図、図５は基台の底面図、図６は図５のＢ−Ｂ線断面図、図７は図５のＣ―Ｃ線断面図、図８は図１のＤ−Ｄ線断面図、図９は図８のＥ矢視図、図１０は基準ピンの説明図、図１１は基準ピンの駆動シリンダユニットとストッパシリンダユニットの関係を説明する説明図である。
【００１４】
本発明に係るワーク搬送治具１は、ワークを吊下げ式に保持して搬送するようにし、且つ一対の基準ピンを直交３軸方向に移動調整することで、穴等の位置が異なる多機種ワークを位置決め保持できるようにした搬送装置であり、図１乃至図４に示すように、枠体状の基台２と、この基台２の下面に固定される一対のＸレール３に沿ってＸ軸方向（以下、図１に示すＸ、Ｙ方向をＸ、Ｙ軸といい、図４に示すＺ方向をＺ軸という。）に摺動自在な可動台４と、この可動台４の下面の両端部に固定される一対のＹレール５に沿ってＹ軸方向に摺動自在な一対のスライド台６を備え、各スライド台６の一端側には、図４に示すような各支持台７が取り付けられ、各支持台７に固定されるＺレール８には、各規準ピン１０がＺ軸方向に摺動自在に設けられている。
【００１５】
前記可動台４は、図５に示すように、基台２の中央部にＸ軸方向に沿って配設される両ロッドシリンダ１１に連結されるとともに、図４に示すスライドガイド１２が前記Ｘレール３に係合して、両ロッドシリンダ１１の作動によってＸ軸方向に移動自在にされ、中間の所定箇所で、以下に述べるストッパにより位置規制されるようになっている。
【００１６】
すなわち、図５乃至図７に示すように、両ロッドシリンダ１１を挟んで両側の基台２には、Ｘ軸方向に軸方向を一致させ且つ一対の軸受部ｊによって回動自在に軸支される第１回動軸１３及び第２回動軸１４が設けられ、この第１回動軸１３と第２回動軸１４には、図６に示すような各アーム１５、１６を介して各シリンダユニット１７、１８のロッド先端が連結されるとともに、このロッド連結部に対して約１８０度位相の異なる反対側には、軸から外部に張出した箇所に各ストッパ２０、２１が取り付けられ、各回動軸１３、１４と一体的にされている。
【００１７】
そして第１回動軸１３と第２回動軸１４は、各シリンダユニット１７、１８の作動によって軸周りに回動し、前記ストッパ２０、２１を可動台４に近接させる方向に揺動させたり、可動台４から離れる方向に揺動させたり出来るようにしている。
【００１８】
一方、可動台４には、各ストッパ２０、２１が可動台４に近接する方向に揺動した際、各ストッパ２０、２１に係合可能な係合部材２２、２３が突設されている。
このため、図６に示すように、例えば第２回動軸１４側のストッパ２１が離れる方向に揺動し、第１回動軸１３側のストッパ２０が可動台４に近接する方向に揺動すると、このストッパ２０と可動台４の係合部材２２が当接し、可動台４の位置が規制されるとともに、第２回動軸１４のストッパ２１が、係合部材２３に干渉しない位置に退避するようにしている。
【００１９】
また、図５及び図７に示すように、第１回動軸１３の軸線上の基台２には、可動台４のＸ軸方向の最大移動位置を規制する一対のストッパ２４、２５が対向位置に設けられ、図７に示すように、このストッパ２４（２５）に係合部材２２を当接させて可動台４の位置規制を行うようにしている。
すなわち、可動台４は、Ｘ軸方向に対して両端部と中間の２箇所の合計４箇所で位置決め可能とされ、この可動台４の位置を、図１に示す４ヶ所の位置センサ２６〜２９で検知するようにしている。
【００２０】
前記一対のスライド台６は、図４に示すように、Ｙレール５に摺動可能に係合するスライドガイド３１を備え、また図１に示すように、軸方向をＹ軸方向に一致させたそれぞれのシリンダユニット３２、３３のロッドに対し、図８に示すような係合部材３４を介して連結されている。
このため、各シリンダユニット３２、３３が作動すると、各スライド台６はＹレール５に沿ってＹ軸方向に移動可能とされ、また所要の位置で以下に述べるストッパにより位置規制されるようにしている。
【００２１】
すなわち、可動台４の所定箇所には、図８及び図９に示すような開口穴ｈが設けられ、この開口穴ｈにストッパ部材３５の基端側が枢支軸３７で枢支されるとともに、このストッパ部材３５の両側には、シリンダ支持部材３６が可動台４に固定され、このシリンダ支持部材３６の先端側に取り付けられたシリンダユニット３８のロッド先端が前記ストッパ部材３５の先端部に連結されている。そして、このシリンダユニット３８の作動により、図８に示すように、ストッパ部材３５の先端が開口穴ｈを通して出没するようにしている。すなわち、シリンダユニット３８が伸張作動すると、ストッパ部材３５が前記係合部材３４に係合可能な位置に突出し、シリンダユニット３８が縮退作動すると、ストッパ部材３５が係合部材３４に干渉しない位置に没入する。
【００２２】
また、それぞれのシリンダユニット３８の軸中心を通るＹ軸線上には、一対のストッパ部材４０、４１が可動台４に固定され、スライド台６のＹ軸方向の最大移動範囲を規制している。
すなわち、スライド台６はＹ軸方向に沿って両端部と中間部の合計３箇所で位置決め可能とされている。
【００２３】
前記基準ピン１０は、図１０に示すように、前記支持台７の前面側のＺレール８に摺動自在に係合するスライドガイド４２を備えており、駆動シリンダユニット４３の作動によって、Ｚ軸方向に移動自在にされるとともに、基準ピン１０と同軸上に配設されるストップシリンダユニット４４によって所要の位置に位置決め出来るようにされている。
【００２４】
そして、前記駆動シリンダユニット４３とストップシリンダユニット４４は、同一のエア駆動源によって駆動されるようになり、この際、図１１に示すように、駆動シリンダユニット４３のピストンロッドの受圧面積と、ストップシリンダユニット４４のピストンロッドの受圧面積を変えることで、ストップシリンダユニット４４のピストンロッドにかかる圧力ｐの方が、駆動シリンダユニット４３のピストンロッドにかかる圧力ｑより大きくなるようにしている。
【００２５】
そして、ストップシリンダユニット４４のロッド先端のストッパ４４ｓに向けて基準ピン１０の端面を当接させることで、基準ピン１０を中間位置に位置決めするようにし、基準ピン１０をＺ軸方向に対して、最大上昇位置と、最大降下位置と、中間位置の３箇所で位置決めできるようにしている。
またそれに対応して、図１０（Ｂ）に示すように、３箇所に位置センサ４５、４６、４７を設けている。
また基準ピン１０の先端側内部には、不図示のシリンダユニットの作動で基準ピン１０の側方に張出しながら引き込まれるクランプ爪４８が内蔵され、ワークの穴周縁部をクランプ出来るようにされている。
本発明に係るワーク搬送治具１は以上のような構成である。
【００２６】
次に上記のようなワーク搬送治具１における基準ピン１０の位置調整等について説明する。
基台２に対して可動台４がＹ軸方向に移動し、この可動台４に対してスライド台６がＸ軸方向に移動し、このスライド台６に対して基準ピン１０がＺ軸方向に移動することで、基準ピン１０は直交３軸方向に移動自在であるが、基準ピン１０の機種切換原点ａは、実施形態では、Ｘ、Ｙ軸方向に対して図３の実線に示す位置で、Ｚ軸方向に対して図４の鎖線に示すように、最大突出位置にある。
【００２７】
そして基準ピン１０の位置変更は、図３に示す切換原点ａから出発して他の３箇所に位置変更可能とされ、まず、図３に示す切換原点ａから可動台４だけがＸ軸方向の一方側の中間点まで移動して、Ｙ軸とＺ軸方向については元の位置を保持した位置ｂが１箇所目である。
【００２８】
また、原点ａから可動台４がＸ軸方向の他方側の中間点に移動し、スライド台６がＹ軸方向に沿って内側に向けて最大ストローク移動するとともに、基準ピン１０が原点ａからＺ軸方向に最大ストローク移動した位置ｃが２箇所目（図２）である。
【００２９】
更に、可動台４が原点ａからＸ軸方向に沿って最大ストローク移動し、スライド台６がＹ軸方向の中間点まで移動するとともに、基準ピン１０がＺ軸方向の中間部まで移動した位置ｄが３箇所目（図１）である。
【００３０】
そして、一対の基準ピン１０を３軸方向に移動調整することにより、３機種のワークの穴の位置に対応させるようにし、この基準ピン１０をワークの穴に挿入した後、基準ピン１０の内部に内装したクランプ爪４８を図１０（Ｃ）に示すように揺動させて外側に張出させながら手前に引き寄せ、ワークをクランプする。
このような構成により省スペース化が図られ、また安価に構成出来る。
尚、本実施形態では、基準ピン１０を下向きの姿勢にし、前記クランプ爪４８によりワークを吊下げるようにクランプし搬送するようにしているが、基準ピン１０を上向きにした場合にも適用出来ることは勿論である。
【００３１】
尚、本発明は以上のような実施形態に限定されるものではない。本発明の特許請求の範囲に記載した事項と実質的に同一の構成を有し、同一の作用効果を奏するものは本発明の技術的範囲に属する。
例えば各ストッパの具体的構成等は任意であり、また位置決め箇所の数等も任意である。
【００３２】
【発明の効果】
以上のように本発明に係るワーク搬送装置は、搬送治具の基準ピンを、直交３軸方向に位置変更可能にし、多機種に対応して各機種のワークの穴の位置に合わせて各ストッパで位置決め可能にしたため、治具スペースが簡素となり、また多数の機種を取り扱うことが出来る。
そして、ストッパの少なくとも一部を、規制位置と退避位置の間で出没自在にすれば、ストッパの位置に制約が少なくなり、取り扱えるワークの種類を一層増やすことが出来る。
更に出没自在なストッパのうち少なくとも一部を、基準ピンの位置を変更させる駆動源と同じ駆動源により駆動するようにすれば、装置構成を簡素にし、よりシンプルな構成にすることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本ワーク搬送治具の底面図で基準ピンの位置を移動させた状態図
【図２】同ワーク搬送治具の底面図で基準ピンの位置を別の位置に移動させた状態図
【図３】同ワーク搬送治具の底面図で基準ピンを原位置にした状態図
【図４】図１のＡ方向から見た側面図
【図５】基台の底面図
【図６】図５のＢ−Ｂ線断面図
【図７】図５のＣ−Ｃ線断面図
【図８】図１のＤ−Ｄ線断面図
【図９】図８のＥ矢視図
【図１０】基準ピンを示し（Ａ）は底面図、（Ｂ）は図４の部分拡大図、（Ｃ）はクランプ爪の説明図
【図１１】基準ピンの駆動シリンダユニットとストッパシリンダユニットの関係を説明する説明図
【図１２】従来のワーク搬送装置の正面図
【図１３】従来のワーク搬送装置の底面図
【図１４】従来のワーク搬送装置の側面図
【符号の説明】
１…ワーク搬送治具、１０…基準ピン、２０…ストッパ、２１…ストッパ、２４…ストッパ、２５…ストッパ、３５…ストッパ部材、４０…ストッパ部材、４１…ストッパ部材、４４…ストッパシリンダユニット。
【図１】
0003693524.tif 000002
【図２】
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【図３】
0003693524.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003693524.tif 000009
【図９】
0003693524.tif 000010
【図１０】
0003693524.tif 000011
【図１１】
0003693524.tif 000012
【図１２】
0003693524.tif 000013
【図１３】
0003693524.tif 000014
【図１４】
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