(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両の進路を案内，指示するナビゲーション装置であって、
地図データを記憶する地図記憶手段と、
自車両の現在位置を算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段によって算出された車両の現在位置を基準として、出力する地図の基準位置を決定する基準位置決定手段と、
出力する地図の範囲を指定する出力範囲指定手段と、
前記位置算出手段によって算出された車両の現在位置に基づいて、現在位置マークを生成するマーク生成手段と、
前記地図記憶手段から必要な地図データを読み出して２点間の経路を算出する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって算出された経路を基に経路案内のための動画画面を生成する動画案内画面生成手段と、
前記基準位置決定手段によって決定された出力地図の基準位置と、前記出力範囲指定手段によって指定された地図の出力範囲とに基づいて、前記地図記憶手段から対応する範囲の地図データを読み出し、前記マーク生成手段によって生成された現在位置マークおよび前記動画案内画面生成手段によって生成された動画案内画面と共に、出力画面を生成する出力画面生成手段と、
前記出力画面生成手段によって生成された画面を出力する出力手段とを備え、
前記動画案内画面生成手段は、仮想の誘導車両を動画として生成することを特徴とする、車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両用のナビゲーション装置に関し、より特定的には、車両に搭載され、車両の進路を案内，指示するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近、コンピュータを内蔵し、車両の誘導、案内等を行う車載用ナビゲーション装置が種々提案され、実用化されている。以下、従来の幾つかの車載用ナビゲーション装置について説明する。
【０００３】
従来の第１の車載用ナビゲーション装置は、例えば特開平５−１６５４０３号公報に開示されているように、地図スクロール機能を持つ。すなわち、この車載用ナビゲーション装置は、ユーザが地図をスクロールさせた場合に、地図上の現在位置マークを、地図とともに移動させるようにしている。
【０００４】
従来の第２の車載用ナビゲーション装置は、例えば特開平４−３１９９８５号公報に開示されているように、複数の子画面による表示機能を持つ。すなわち、この車載用ナビゲーション装置は、画面上に独立に制御される２つのウインドウを設け、２つの地図を同時に表示させるようにしている。
【０００５】
従来の第３の車載用ナビゲーション装置は、例えば特開昭６２−８８１００号公報に開示されているように、ドライバーに対して進むべき進行方向を案内する。すなわち、この車載用ナビゲーション装置は、交差点における進行方向を矢印表示によって示すようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように従来の第１の車載用ナビゲーション装置は、車両の現在位置マークを地図とともに移動させているため、現在位置が表示画面から外れた場合に、車両の現在位置と現在表示されている地図との関係を把握することが困難であるという問題点を有していた。
【０００７】
また、従来の第１の車載用ナビゲーション装置は、ユーザがスクロール速度の調整を行なうことができないため、微小なスクロールを行なう場合の操作性が悪いという問題点を有していた。
【０００８】
また、従来の第１の車載用ナビゲーション装置は、スクロール開始時のスクロール速度を不連続に変化させているため、操作時にユーザに違和感を与えるという問題点を有していた。
【０００９】
また、従来の第２の車載用ナビゲーション装置は、複数の子画面が独立に操作されることによって画面間の整合がずれる場合があるため、各々の子画面に表示されている地図における同一地点を把握することが困難であるという問題点を有していた。
【００１０】
さらに、従来の第３の車載用ナビゲーション装置は、静止した矢印で進行方向を指示しているため、実際の車両の動きを連想し難いという問題点を有していた。
【００１１】
それ故に、本発明の第１の目的は、地図がスクロールされ、現在位置マークが表示画面から外れた場合においても、車両の現在位置と地図表示位置との関係を把握することが可能な車載用ナビゲーション装置を提供することである。
本発明の第２の目的は、スクロールを用いた位置選択操作における操作性に優れた車載用ナビゲーション装置を提供することである。
本発明の第３の目的は、複数の子画面内に表示された地図上の同一地点を容易に把握することが可能な車載用ナビゲーション装置を提供することである。
本発明の第４の目的は、ユーザが実際の車両の動きを連想しながら進むべき進行方向を把握できる経路案内機能を持った車載用ナビゲーション装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、車両に搭載され、車両の進路を案内，指示するナビゲーション装置であって、地図データを記憶する地図記憶手段と、自車両の現在位置を算出する位置算出手段と、位置算出手段によって算出された車両の現在位置を基準として、出力する地図の基準位置を決定する基準位置決定手段と、出力する地図の範囲を指定する出力範囲指定手段と、位置算出手段によって算出された車両の現在位置に基づいて、現在位置マークを生成するマーク生成手段と、地図記憶手段から必要な地図データを読み出して２点間の経路を算出する経路探索手段と、経路探索手段によって算出された経路を基に経路案内のための動画画面を生成する動画案内画面生成手段と、基準位置決定手段によって決定された出力地図の基準位置と、出力範囲指定手段によって指定された地図の出力範囲とに基づいて、地図記憶手段から対応する範囲の地図データを読み出し、マーク生成手段によって生成された現在位置マークおよび動画案内画面生成手段によって生成された動画案内画面と共に、出力画面を生成する出力画面生成手段と、出力画面生成手段によって生成された画面を出力する出力手段とを備えている。ここで、動画案内画面生成手段は、仮想の誘導車両を動画として生成することを特徴とする。
【００１３】
【作用】
請求項１に係る発明では、動画を用いた経路案内を行なうことによって、ユーザに対して視覚的に進むべき方向を分かり易く指示することができる。また、ユーザが先導車をイメージしながら経路を辿れるようにすることによって、経路情報の把握がより一層容易に行えるようにしている。
【００１４】
【実施例】
図１は、本発明の第１の実施例に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１において、本ナビゲーション装置は、地図記憶部１と、位置算出部２と、スクロール指示部３と、基準位置決定部４と、出力範囲指定部５と、マーク生成部６と、出力画面生成部７と、出力部８とを備えている。
【００１５】
地図記憶部１は、地図データを記憶する。位置算出部２は、自車両の現在位置を算出する。スクロール指示部３は、ユーザが地図スクロールのための操作を行なうものであり、通常、スティックやボタン等の８方向の入力器と、スクロールを解除するためのスイッチとによって構成されている。基準位置決定部４は、車両の現在位置またはユーザによって指示されたスクロールの中心位置を基に、表示画面における地図基準位置を決定する。出力範囲指定部５は、地図の縮尺から表示範囲を決定する。マーク生成部６は、車両の現在位置マークを生成する。また、マーク生成部６は、車両の現在位置が地図スクロールにより表示画面の基準位置から外れている場合に、現在位置指示マークを生成する。出力画面生成部７は、地図、現在位置マーク、現在位置指示マークから表示画面を生成する。出力画面生成部７によって生成された表示画面は、出力部８に出力される。
【００１６】
図２は、上記第１の実施例の動作を示すフローチャートである。以下、この図２を参照して、第１の実施例の動作を説明する。
【００１７】
装置が起動されると、まずスクロール指示部２は、スクロールフラグ（図示せず）をＯＦＦにセットする（ステップＳ２０１）。次に、位置算出部２によって、車両の現在位置を求める位置算出処理が実行される（ステップＳ２０２）。位置の算出は、一般的なナビゲーション装置で行なわれているように、ＧＰＳ，ジャイロ，車輪センサ等を用いた測位方法によって実現される。
【００１８】
次に、上記ステップＳ２０２で算出された車両の現在位置が、基準位置として基準位置決定部４にセットされる（ステップＳ２０３）。次に、基準位置決定部４は、スクロール指示部３によってスクロールが指示されているかどうかを判断する（ステップＳ２０４）。ここで、スクロールが指示されていない場合、基準位置決定部４は、スクロールフラグがＯＮされているかどうかを判断する（ステップＳ２０５）。
【００１９】
上記ステップＳ２０５において、スクロールフラグがＯＮされている場合、基準位置決定部４は、スクロールが解除されたかどうかを判断する（ステップＳ２０６）。スクロールが解除されている場合、スクロール指示部３は、スクロールフラグをＯＦＦにセットする（ステップＳ２０７）。その後、ナビゲーション装置は、ステップＳ２０２の動作に戻る。一方、スクロールが解除されていない場合、ナビゲーション装置は、ステップＳ２０４の動作に戻る。
【００２０】
一方、前述のステップＳ２０４でスクロールが指示されている場合、基準位置決定部４は、スクロールフラグがＯＮされているか否かを判断する（ステップＳ２０８）。ここで、スクロールフラグがＯＮされている場合、基準位置決定部４は、スクロール指示部３によって指示された方向へ基準位置をシフトする（ステップＳ２１０）。一方、スクロールフラグがＯＦＦされている場合、基準位置決定部４は、スクロールフラグをＯＮした後（ステップＳ２０９）、ステップＳ２１０の動作を実行する。
【００２１】
次に、基準位置決定部４によって基準位置決定処理が実行され、基準位置が設定されている値に固定される（ステップＳ２１１）。次に、マーク生成部６によってマーク生成処理が実行される（ステップＳ２１２）。これによって、車両の現在位置を示す現在位置マークが、表示画面の対応する座標上に形成される（ステップＳ２１２）。なお、車両の現在位置と基準位置とが異なる場合、すなわち地図スクロール中は、さらに基準位置に対する車両の現在位置の方向を示す現在位置指示マークが、表示画面の基準位置上に形成される。図３は、現在位置マークおよび現在位置指示マークの一例を示している。
【００２２】
次に、出力画面生成部７によって出力画面生成処理が実行される（ステップＳ２１３）。出力画面は、地図記憶部１から読み出された地図（出力範囲指定部５によって指定された表示範囲に対応する地図）と、ステップＳ２１１で決定された基準位置と、ステップＳ２１２で生成されたマークおよび地図方位等を示す付加情報とによって構成される。図４は、このとき生成された出力画面の一例を示している。
【００２３】
次に、出力部８によって画面表示処理が実行される（ステップＳ２１４）。この画面表示処理では、ステップＳ２１３で生成された出力画面がディスプレイ等に表示される。次に、基準位置決定部４によってスクロールフラグのＯＮ，ＯＦＦ状態が調べられる（ステップＳ２１５）。ナビゲーション装置は、スクロールフラグがＯＮの場合にはステップＳ２０４の動作に戻り、ＯＦＦの場合にはステップＳ２０２の動作に戻る。
【００２４】
以上説明したように、第１の実施例によれば、地図スクロール中に、基準位置に対する車両現在位置の方向を現在位置指示マークによって示すため、現在位置マークが表示画面外にある場合にも、表示されている地図と現在位置との関係を容易に把握することができる。
【００２５】
図５は、本発明の第２の実施例に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図５において、本実施例のナビゲーション装置は、上記第１の実施例の構成に加えて、スクロール速度調整部９を備えている。このスクロール速度調整部９は、スクロール指示部３からのスクロール指示に、スクロール速度調整指示を加える。このようなスクロール速度調整部９は、スクロール指示部３として用いられるスイッチに圧電素子を組合せ、スイッチを押す強さに対応した電気信号が装置に入力されるように構成することで実現される。第２の実施例のその他の構成は、第１の実施例と同様であり、相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明を省略する。
【００２６】
図６は、上記第２の実施例の動作を示すフローチャートである。以下、この図６を参照して、第２の実施例の動作を説明する。
【００２７】
装置が起動されると、まずスクロールフラグがＯＦＦされ（ステップＳ２０１）、その後、上記第１の実施例と同様の動作がステップＳ２０２〜Ｓ２０７において行われる。なお、ステップＳ２０４において、スクロールが指示されていると判断された場合の処理が異なるため、以下これについて説明する。
【００２８】
まず、ステップＳ２０４でスクロールが指示されている場合には、基準位置決定部４によってスクロールフラグのＯＮ，ＯＦＦ状態が調べられる（ステップＳ２０８）。ここで、スクロールフラグがＯＮの場合には、基準位置決定部４によって、スクロール時における地図移動量が調整される（ステップＳ６０１）。また、スクロールフラグがＯＦＦの場合には、スクロール指示部３でスクロールフラグがＯＮされた後（ステップＳ２０９）、基準位置決定部４によって、スクロール時における地図移動量が調整される（ステップＳ６０１）。
【００２９】
上記ステップＳ６０１の動作について詳述する。まず、基準位置決定部４には、スクロール速度調整部９の圧電素子から発生する電流値と、スクロール速度との対応関係が予め設定されている。例えば、スイッチが押されていない場合のスクロール速度を０、スイッチが最大圧力で押された場合のスクロール速度を装置における最大スクロール速度に設定し、その間を直線的または関数的に接続することによって対応関係を決定することができる。基準位置決定部４は、この対応関係を用いることにより、ユーザがスイッチ（スクロール指示部３）を操作した場合に、その圧力に応じたスクロール速度を決定することができる。図７は、圧電素子から装置に入力される電流値と、スクロール速度との対応関係の一例を示している。
【００３０】
上記ステップ６０１でスクロール速度が調整された後、ナビゲーション装置は、ステップＳ２１０に進み、以下前述の第１の実施例と同様の処理を実行する（ステップＳ２１０〜Ｓ２１５）。
【００３１】
以上説明したように、第２の実施例によれば、ユーザが地図スクロールの速度を自由に調整することができるため、微小なスクロールについても容易に行なうことが可能である。
【００３２】
図８は、本発明の第３の実施例に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図８において、本実施例のナビゲーション装置は、上記第２の実施例におけるスクロール速度調整部９を、装置が自動的にスクロール速度を最適化するスクロール速度算出部１０に置き換えた構成となっている。第３の実施例のその他の構成は、第２の実施例と同様であり、相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明を省略する。
【００３３】
図９は、上記第３の実施例の動作を示すフローチャートである。以下、この図９を参照して、上記第３の実施例の動作を説明する。
【００３４】
本第３の実施例では、上記第２の実施例におけるステップ６０１の動作、すなわち地図スクロール速度の調整動作に代わり、ステップ９０１において地図スクロール速度が自動的に算出される。地図スクロール速度の算出は、初期値を０とし、スクロール指示部３が操作された時点から予め設定された加速度によって地図移動量を等加速度で最大値まで増加させるようにして行なわれる。ただし、地点設定等の操作性を考慮し、減速時についてはスクロール指示部３による操作が終った時点でスクロール速度を初期値０に戻すようにする。その他の動作は、第２の実施例と同様であり、相当する部分には、同一の参照番号を付し、その説明を省略する。
【００３５】
以上説明したように、第３の実施例によれば、予め設定された加速度によって地図移動量を等加速度で最大値まで増加させるようにしているので、違和感のない地図スクロールを行なうことができる。
【００３６】
図１０は、本発明の第４の実施例に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１０において、本実施例のナビゲーション装置は、上記第１の実施例における出力画面生成部７に代えて、子画面生成部７１と、統合画面生成部７２とが設けられている。子画面生成部７１は、地図記憶部１から地図データを読み出して、複数の子画面を生成する。統合画面生成部７２は、子画面生成部７１によって生成された複数の子画面を統合して出力画面を生成する。第４の実施例のその他の構成は、第１の実施例と同様であり、相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明を省略する。
【００３７】
図１１は、上記第４の実施例の動作を示すフローチャートである。以下、この図１１を参照して、上記第４の実施例の動作を説明する。
【００３８】
まず、上記第１の実施例と同様、ステップＳ２０１からステップＳ２１２までの処理が行なわれる。ただし、ステップＳ２１２のマーク生成処理において、各子画面に対応した複数の現在位置マークおよび現在位置指示マークが生成される。この点が、上記第１の実施例と異なっている。
【００３９】
次にステップＳ１１０１に進み、子画面生成部７１によって子画面生成処理が行なわれる。この子画面生成処理は、実質上は上記第１の実施例における出力画面生成処理（ステップＳ２１３）とほぼ同様の処理となるが、出力範囲指定部５によって指定される地図表示範囲は、各子画面に対応したものとなる。また、基準位置は、全子画面で共通の値を用いるため、各子画面は常に連動したものとなる。
【００４０】
次に、ステップＳ１１０２に進み、統合画面生成部７２による統合画面生成処理が行なわれる。ここでの処理により、ステップＳ１１０１で生成された子画面が組み合わされ、それによって出力画面が生成される。以下、上記第１の実施例と同様の処理が行なわれる（ステップＳ２１４〜Ｓ２１５）。
【００４１】
以上説明したように、第４の実施例によれば、各子画面を共通の基準位置を用いて生成するようにしているので、複数の子画面を連動させてスクロールさせることが可能となる。従って、ユーザが各地図間の整合性を容易に把握することができる。
【００４２】
なお、上記第４の実施例においては、全ての子画面を連動させる場合について説明したが、各子画面に連動フラグを設け、選択された子画面のみを連動させることも可能である。
【００４３】
図１２は、本発明の第５の実施例に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１２において、本実施例のナビゲーション装置は、上記第１の実施例の構成に、ユーザが経路探索を起動するための経路探索起動部１２と、地図記憶部１から地図データを読み出し、指定された地点間の経路を探索する経路探索部１３と、経路探索部１３によって算出された経路に対する動画案内画面を生成する動画案内画面生成部１４とが付加されたものとなっている。第５の実施例のその他の構成は、第１の実施例と同様であり、相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明を省略する。
【００４４】
図１３は、上記第５の実施例の動作を示すフローチャートである。以下、この図１３を参照して、上記第５の実施例の動作を説明する。
【００４５】
ユーザが経路を要求していない場合には、上記第１の実施例と同様、ステップＳ２０１からステップＳ２１５までの処理が行なわれる。ステップＳ１３０１で経路が要求された場合には、サブルーチンステップ１３０２に進み、図１４に示す処理が行なわれる。
【００４６】
以下、図１４を参照しながら、本実施例における経路に対する動画案内を生成する際の動作を説明する。
【００４７】
まず、ステップＳ１４０１において経路設定処理モードが指示された場合には、経路探索起動部１２を通じて、経路探索部１３に目的地が設定される（ステップＳ１４０２）。目的地の設定は、ユーザが地名や登録済みの地点を呼び出すことや、地図をスクロールさせることによって行なわれる。なお、通常は、現在位置が経路探索の起点として設定されるが、ユーザが起点を設定するようにしてもよい。次に、必要に応じて、経路探索部１３に経由地が設定される（ステップＳ１４０３）。この経由地の設定は、上記ステップＳ１４０２と同様の操作によって行われる。次に、経路探索起動部１２を通じて、経路探索部１３に、有料道路優先／非優先等、経路探索を行なう条件やモードが設定される（ステップＳ１４０４）。
【００４８】
次に、経路探索部１３によって、経路算出処理が行なわれる（ステップＳ１４０５）。この経路算出は、一般的なナビゲーションシステムで用いられている手法により行なわれるものである。次に、経路探索部１３から送られた経路形状データを用いて、出力画面生成部７が出力画面を生成する（ステップＳ１４０６）。これによって、ステップＳ１４０５で算出された経路が、図示しない表示器の画面上に表示される。その後、ナビゲーション装置は、図１３のメインルーチンの動作に戻る。
【００４９】
一方、ステップＳ１４０１において経路設定処理モードが指示されず、ステップＳ１４０７において経路案内処理が指示されなかった場合は、ナビゲーション装置は、図１３のメインルーチンの動作に戻る。また、ステップＳ１４０７において経路案内処理が指示された場合には、既に経路が算出されているかどうかが、経路探索部１３によって調べられる（ステップＳ１４０８）。既に経路が算出されている場合にはステップ１４１０に進み、算出されていない場合にはステップＳ１４０９において「設定された経路がありません」等のメッセージを出力して図１３のメインルーチンの動作に戻る。
【００５０】
ステップＳ１４１０では、動画案内画面生成部１４による動画案内画面生成処理が行なわれる。画面の生成は、次に曲がるべき交差点の名称や交差点までの距離と共に表示される交差点拡大図上に、矢印等のグラフィックによる動画を生成することによって行なわれる。図１５に、ステップＳ１４１０で生成される動画案内画面の一例を示す。次に、ステップ１４１０で生成された動画が、出力画面生成部７を通じて出力表示される（ステップＳ１４１１）。その後、ナビゲーション装置は、図１３のメインルーチンの動作に戻る。
【００５１】
なお、上記第５の実施例においては、次に曲がるべき交差点に対する動画情報を生成するようにしているが、ユーザによって選択された前方の経路上の任意の交差点の情報を動画で生成するようにしてもよい。
また、前方経路全体の交差点に関する情報を順次生成表示することにより、予めユーザに全経路上の交差点イメージを与えるようにしてもよい。
【００５２】
以上説明したように、第５の実施例によれば、動画を用いて交差点における右左折情報を表示させることにより、ユーザに実際の車両の動きを連想させ、交差点における進行方向を容易に把握させることができる。
【００５３】
図１６は、本発明の第６の実施例に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１６において、本実施例のナビゲーション装置は、上記第５の実施例の構成で動画案内画面生成部１４が誘導車両画面生成部１５に置き換えられたものとなっている。第６の実施例のその他の構成は、第５の実施例と同様であり、相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明を省略する。
【００５４】
図１７は、上記第６の実施例の動作を示すフローチャートである。以下、この図１７を参照して、上記第６の実施例の動作を説明する。
【００５５】
第６の実施例において、メインルーチンの動作は、図１３に示した上記第５の実施例と全く同様である。また、経路処理自体の流れも同様であるが、図１７に示すように、誘導車両画面生成部１５による誘導車両画面生成処理（ステップＳ１７０１）が、動画キャラクタとして矢印に代えて誘導車両を生成する点で上記実施例と異なっている。
【００５６】
以上説明したように、第６の実施例によれば、誘導車両を動画として生成することにより、より具体的なイメージでユーザに交差点での進行方向を示すことができる。
【００５７】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、動画を用いて案内画面を表示するようにしているので、交差点での右左折情報等を分かり易く指示することができる。さらに、誘導車両を動画として用いた案内を行なうようにしているので、より具体的なイメージで右左折情報等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施例の車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施例の車載用ナビゲーション装置で表示される現在位置マークと現在位置指示マークとの一例を示す図である。
【図４】第１の実施例の車載用ナビゲーション装置における表示画面の一例を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施例に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図６】第２の実施例の車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施例の車載用ナビゲーション装置におけるスクロール速度と電流値との関係を示す図である。
【図８】本発明の第３の実施例に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図９】第３の実施例の車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第４の実施例に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】第４の実施例の車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第５の実施例に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】第５の実施例の車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】図１３におけるサブルーチンステップの詳細な動作を示すフローチャートである。
【図１５】第５の実施例の車載用ナビゲーション装置で生成された動画の一例を示す図である。
【図１６】本発明の第６の実施例に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】第６の実施例の車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…地図記憶部
２…位置算出部
３…スクロール指示部
４…基準位置決定部
５…出力範囲指定部
６…マーク生成部
７…出力画面生成部
８…出力部
９…スクロール速度調整部
１０…スクロール速度算出部
７１…子画面生成部
７２…統合画面生成部
１２…経路探索起動部
１３…経路探索部
１４…動画案内画面生成部
１５…誘導車両画面生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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