(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状のワークを載置したパレット及び／又は製品を載置したパレットを出入自在な収容棚を複数段備えた棚本体の前側に、前記各収容棚に対してパレットを出入するためのエレベータ装置を上下動自在に備え、かつ前記エレベータ装置によって前記棚本体内に搬入されたパレット上に積載されているワークの１枚取りを行う１枚取り装置を前記棚本体内に備え、当該１枚取り装置によって１枚取りされたワークを支持する移動テーブルを、前記１枚取り装置と前記エレベータ装置の上下動領域との間を往復動自在に備え、当該移動テーブル上のワークを前記棚本体の左右方向に配置された板材加工機に対して搬送自在な搬送手段を、前記棚本体内に備えた棚装置によって前記板材加工機に対してワークの搬入を行うワーク搬入方法であって、
（ａ）前記移動テーブルがエレベータ装置の上下動領域に移動した状態にあるときに、棚本体内のパレット上の積載されたワークを１枚取り装置によって１枚取りする工程、
（ｂ）前記移動テーブルを前記１枚取り装置の下方位置へ移動して１枚取りされたワークを当該移動テーブルに載置する工程、
（ｃ）前記移動テーブルを前記上下動領域へ再び移動するときに、適宜位置に備えたワーク端縁検出手段によって前記ワークの前後方向の寸法を検出する工程、
（ｄ）前記移動テーブルを前記１枚取り装置の下方位置へ再び位置決めし、当該移動テーブル上のワークを前記１枚取り装置によって再び持ち上げる工程、
（ｅ）前記移動テーブルを原点位置に戻したときに、前記ワークの端縁と前記搬送手段の搬送基準位置とを一致させるために、前記ワークの前後方向の寸法を基にして、前記パレット上に積載されているワークの端縁から前記搬送基準位置までの寸法と、前記原点位置から前記移動テーブルの停止位置までの寸法とが等しくなる位置に前記移動テーブルの位置決めを行い、この移動テーブル上に前記ワークを再び載置する工程、
（ｆ）前記移動テーブルを原点位置に戻した後、前記搬送手段によって当該移動テーブル上の前記ワークを板材加工機に対して搬送する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするワーク搬入方法。
【請求項２】
板状のワークを載置したパレット及び／又は製品を載置したパレットを出入自在な収容棚を複数段備えた棚本体の前側に、前記各収容棚に対してパレットを出入するためのエレベータ装置を上下動自在に備え、かつ前記エレベータ装置によって前記棚本体内に搬入されたパレット上に積載されているワークの１枚取りを行う１枚取り装置を前記棚本体内に備え、当該１枚取り装置によって１枚取りされたワークを支持する移動テーブルを、前記１枚取り装置と前記エレベータ装置の上下動領域との間を往復動自在に備え、当該移動テーブル上のワークを前記棚本体の左右方向に配置された板材加工機に対して搬送自在な搬送手段を、前記棚本体内に備えた棚装置によって前記板材加工機に対してワークの搬入を行うワーク搬入方法であって、
（ａ）前記移動テーブルがエレベータ装置の上下動領域に移動した状態にあるときに、棚本体内のパレット上の積載されたワークを１枚取り装置によって１枚取りする工程、
（ｂ）前記移動テーブルを原点位置に戻したときに、前記ワークの端縁と前記搬送手段の搬送基準位置とを一致させるために、前記ワークの前後方向の既知の寸法を基にして、前記パレット上に積載されているワークの端縁から前記搬送基準位置までの寸法と、前記原点位置から前記移動テーブルの停止位置までの寸法とが等しくなる位置に前記移動テーブルの位置決めを行い、この移動テーブル上に前記ワークを載置する工程、
（ｃ）前記移動テーブルを原点位置に戻した後、前記搬送手段によって当該移動テーブル上の前記ワークを板材加工機に対して搬送する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするワーク搬入方法。
【請求項３】
板状のワークを載置したパレット及び／又は製品を載置したパレットを出入自在な収容棚を複数段備えた棚本体の前側に、前記各収容棚に対してパレットを出入するためのエレベータ装置を上下動自在に備え、かつ前記エレベータ装置によって前記棚本体内に搬入されたパレット上に積載されているワークの１枚取りを行う１枚取り装置を前記棚本体内に備え、当該１枚取り装置によって１枚取りされたワークを支持する移動テーブルを、前記１枚取り装置と前記エレベータ装置の上下動領域との間を往復動自在に備え、当該移動テーブル上のワークを前記棚本体の左右方向に配置された板材加工機に対して搬送自在な搬送手段を、前記棚本体内に備えた棚装置であって、前記１枚取り装置によって前記移動テーブル上に載置されたワークの前後方向の端縁位置を検出するためのワーク端縁検出手段を備えて、前記ワーク端縁検出手段は、原点位置に対する前記移動テーブルの前後方向の移動位置を検出するための位置検出手段と、前記移動テーブルが前後動するときに当該移動テーブル上のワークを検出するワーク検出手段と、基準位置に位置決めされたパレット上のワークの前端縁から前記搬送手段の搬送基準位置までの寸法値を記憶した設定値メモリと、前記位置検出手段の検出値と前記ワーク検出手段の検出に基づいてワークの前後方向の寸法を演算すると共に、演算したワークの前後方向の寸法と前記設定値メモリに記憶された寸法値とに基づいて、前記移動テーブルを前記原点位置に戻したときに、当該移動テーブル上のワークの後端縁を前記搬送基準位置に一値させるために、前記移動テーブルに対する前記ワークの載置位置を演算する演算手段と、を備えていることを特徴とする棚装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばパンチプレスやレーザ加工機などのごとき板材加工機に対して供給する板状のワークを積載したパレットや、前記板材加工機によって加工された製品を載置したパレットなどを収容自在な収容棚を複数段備えると共に、前記各収容棚に対してパレットの出入を行うためのエレベータ装置を上下動自在に備え、かつパレット上に積載されているワークの１枚取りを行う１枚取り装置及び１枚取りされたワークを前記板材加工機に対して搬送する搬送手段を備えた棚装置によるワーク搬入方法及び棚装置に係り、さらに詳細には、１枚取りされたワークの端縁部を前記搬送手段の搬送基準位置に一致させて搬入することのできるワーク搬入方法及び同方法に使用する棚装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
パンチプレスやレーザ加工機などのごとき板材加工機に対して板状のワークの搬入、供給を行うと共に、前記板材加工機によって加工された製品を搬出し格納するために、前記板材加工機に隣接して棚装置が備えられている。上記棚装置は、パレットを格納（収容）する収容棚を複数段備えた棚本体の前側に、前記各収容棚に対してパレットの出入を行うエレベータ装置を上下動自在に備え、前記棚本体の後側に、パレット上に積載されている板状のワークの１枚取りを行う１枚取り装置を備えている。そして、前記棚本体の下部には、板材加工機に対してワークの搬入を行うと共に、板材加工機から加工後の製品の搬出を行うためのワーク搬入出装置を備えた構成が一般的である（例えば特許文献１、２参照）。
【０００３】
また、１枚取り装置を棚本体内に備えて、エレベータ装置の反対側（棚本体の後側）にレーザ加工機を備えた構成もある（例えば特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３２３６４６４号公報
【特許文献２】特許第４１５３１０２号公報
【特許文献３】特開２０００−２６３２９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、棚装置における棚本体の前側にエレベータ装置を備えた構成においては、例えばフォークリフトなどのごとき搬送装置によって前側から前記エレベータ装置に対してパレットの搭載を行うものである。そして、前記パレット上に積載されている板状のワークの前端縁は、パレットの上面の前側に備えた位置決めピン等の位置決め部材に当接してある。すなわち、パレット上のワークは、パレットの前側の基準位置に一致して積載してある。
【０００６】
したがって、棚装置における棚本体内の１枚取り装置によってワークの１枚取りを行い、この１枚取りしたワークを、搬送装置によって板材加工機へ搬入するときも、前記搬送装置の搬送基準位置が棚本体の後側寄りに位置する場合には、この搬送基準位置とワークの後端縁を一致させることが厄介であるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、板状のワークを載置したパレット及び／又は製品を載置したパレットを出入自在な収容棚を複数段備えた棚本体の前側に、前記各収容棚に対してパレットを出入するためのエレベータ装置を上下動自在に備え、かつ前記エレベータ装置によって前記棚本体内に搬入されたパレット上に積載されているワークの１枚取りを行う１枚取り装置を前記棚本体内に備え、当該１枚取り装置によって１枚取りされたワークを支持する移動テーブルを、前記１枚取り装置と前記エレベータ装置の上下動領域との間を往復動自在に備え、当該移動テーブル上のワークを前記棚本体の左右方向に配置された板材加工機に対して搬送自在な搬送手段を、前記棚本体内に備えた棚装置によって前記板材加工機に対してワークの搬入を行うワーク搬入方法であって、前記移動テーブルがエレベータ装置の上下動領域に移動した状態にあるときに、棚本体内のパレット上の積載されたワークを１枚取り装置によって１枚取りする（ａ）工程と
、前記移動テーブルを前記１枚取り装置の下方位置へ移動して１枚取りされたワークを当該移動テーブルに載置する（ｂ）工程と、前記移動テーブルを前記上下動領域へ再び移動するときに、適宜位置に備えたワーク端縁検出手段によって前記ワークの前後方向の寸法を検出する（ｃ）工程と、前記移動テーブルを前記１枚取り装置の下方位置へ再び位置決めし、当該移動テーブル上のワークを前記１枚取り装置によって再び持ち上げる（ｄ）工程と、前記移動テーブルを原点位置に戻したときに、前記ワークの端縁と前記搬送手段の搬送基準位置とを一致させるために、前記ワークの前後方向の寸法を基にして、前記パレット上に積載されているワークの端縁から前記搬送基準位置までの寸法と、前記原点位置から前記移動テーブルの停止位置までの寸法とが等しくなる位置に前記移動テーブルの位置決めを行い、この移動テーブル上に前記ワークを再び載置する（ｅ）工程と、前記移動テーブルを原点位置に戻した後、前記搬送手段によって当該移動テーブル上の前記ワークを板材加工機に対して搬送する（ｆ）工程、の各工程を備えていることを特徴とするものである。
【０００８】
また、板状のワークを載置したパレット及び／又は製品を載置したパレットを出入自在な収容棚を複数段備えた棚本体の前側に、前記各収容棚に対してパレットを出入するためのエレベータ装置を上下動自在に備え、かつ前記エレベータ装置によって前記棚本体内に搬入されたパレット上に積載されているワークの１枚取りを行う１枚取り装置を前記棚本体内に備え、当該１枚取り装置によって１枚取りされたワークを支持する移動テーブルを、前記１枚取り装置と前記エレベータ装置の上下動領域との間を往復動自在に備え、当該移動テーブル上のワークを前記棚本体の左右方向に配置された板材加工機に対して搬送自在な搬送手段を、前記棚本体内に備えた棚装置によって前記板材加工機に対してワークの搬入を行うワーク搬入方法であって、前記移動テーブルがエレベータ装置の上下動領域に移動した状態にあるときに、棚本体内のパレット上の積載されたワークを１枚取り装置によって１枚取りする（ａ）工程と、前記移動テーブルを原点位置に戻したときに、前記ワークの端縁と前記搬送手段の搬送基準位置とを一致させるために、前記ワークの前後方向の既知の寸法を基にして、前記パレット上に積載されているワークの端縁から前記搬送基準位置までの寸法と、前記原点位置から前記移動テーブルの停止位置までの寸法とが等しくなる位置に前記移動テーブルの位置決めを行い、この移動テーブル上に前記ワークを載置する（ｂ）工程と、前記移動テーブルを原点位置に戻した後、前記搬送手段によって当該移動テーブル上の前記ワークを板材加工機に対して搬送する（ｃ）工程、の各工程を備えていることを特徴とするものである。
【０００９】
また、板状のワークを載置したパレット及び／又は製品を載置したパレットを出入自在な収容棚を複数段備えた棚本体の前側に、前記各収容棚に対してパレットを出入するためのエレベータ装置を上下動自在に備え、かつ前記エレベータ装置によって前記棚本体内に搬入されたパレット上に積載されているワークの１枚取りを行う１枚取り装置を前記棚本体内に備え、当該１枚取り装置によって１枚取りされたワークを支持する移動テーブルを
、前記１枚取り装置と前記エレベータ装置の上下動領域との間を往復動自在に備え、当該移動テーブル上のワークを前記棚本体の左右方向に配置された板材加工機に対して搬送自在な搬送手段を、前記棚本体内に備えた棚装置であって、前記１枚取り装置によって前記移動テーブル上に載置されたワークの前後方向の端縁位置を検出するためのワーク端縁検出手段を備えて、前記ワーク端縁検出手段は、原点位置に対する前記移動テーブルの前後方向の移動位置を検出するための位置検出手段と、前記移動テーブルが前後動するときに当該移動テーブル上のワークを検出するワーク検出手段と、基準位置に位置決めされたパレット上のワークの前端縁から前記搬送手段の搬送基準位置までの寸法値を記憶した設定値メモリと、前記位置検出手段の検出値と前記ワーク検出手段の検出に基づいてワークの前後方向の寸法を演算すると共に、演算したワークの前後方向の寸法と前記設定値メモリに記憶された寸法値とに基づいて、前記移動テーブルを前記原点位置に戻したときに、当該移動テーブル上のワークの後端縁を前記搬送基準位置に一値させるために、前記移動テーブルに対する前記ワークの載置位置を演算する演算手段と、を備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、パレット上に積載されているワークの前端縁がパレット上の基準位置に位置決めしてある場合であっても、１枚取りしたワークの後端縁を、搬送手段における搬送基準位置へ自動的に一致することができる。したがって、パレットに対するワークの積載位置決めを従来通りに行うことができると共に前述したごとき従来の問題を解消し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る棚装置の正面説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係る棚装置の平面説明図である。
【図３】本発明の実施形態に係る棚装置の主要部の側断面説明図である。
【図４】機能ブロック図である。
【図５】概略的な動作説明図である。
【図６】概略的な動作説明図である。
【図７】概略的な動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１、２を参照するに、本発明の実施形態に係る棚装置１は、例えばパンチプレスやレーザ加工機などのごとき板材加工機ＷＭの左右方向（Ｘ軸方向）の一側に配置してある。前記板材加工機ＷＭは、加工位置ＷＰに対してワークをＸ軸方向、Ｙ軸方向（前後方向）へ相対的に位置決め自在なワーク移動位置決め装置ＭＨを備えた構成であって、この種の板材加工機ＷＭは周知であるから、板材加工機ＷＭの詳細についての説明は省略する。
【００１４】
前記棚装置１は、図３に示すように、枠体構成の棚本体３を備えている。この棚本体３には、板状のワークＷを積載したパレットＰ及び／又は製品を載置したパレットＰを前後方向に出入自在な収容棚５を複数段備えている。すなわち、前記棚本体３の内側に、前記パレットＰを前後方向に案内する前後方向のガイドレール７を左右方向に対向して複数段備えることによって前記収容棚５が複数段構成してある。
【００１５】
前記各収容棚５に対してパレットＰの出し入れを行うために、前記棚本体３の前側（図３において左側）にはエレベータ装置９が上下動自在に備えられている。この種のエレベータ装置９の構成は周知の構成であるが、概略的に説明すると、前記棚本体３における前側の上下左右には、昇降用モータ１１によって回転される駆動スプロケット１３、従動スプロケット１５が回転自在に備えられており、この駆動スプロケット１３と従動スプロケット１５に掛回したエンドレスチエン１７の一部と前記エレベータ装置９とが連結してある。そして、前記エレベータ装置９には、パレットＰの前側端縁に下側から係止自在な係止部を備えたトラバーサ１９が前後動自在に備えられている。
【００１６】
したがって、昇降用モータ１１を適宜に駆動してエレベータ装置９を上下動し、所望の収容棚５に対応した高さ位置にエレベータ装置９を位置決め停止した後、トラバーサ１９によってパレットＰをエレベータ装置９上に引出すことができるものである。逆に、エレベータ装置９にパレットＰが乗っている場合には、エレベータ装置９上のパレットＰを棚本体３の所望の収容棚５内へ格納（収容）することができるものである。
【００１７】
前記棚本体３における下部には、板状のワークＷを積載したパレット（ワークパレット）Ｐを収容するワークパレット収容棚５Ａが備えられている。すなわち、前記棚本体３の下部にはガイドレール７が備えられており、このガイドレール７の上側に前記ワークパレット収容棚５Ａが構成されている。そして、前記ワークパレット収容棚５Ａの上部には、前記ワークパレットＰ上に積載されている板状のワークＷの１枚取りを行うための１枚取り装置２１が上下動自在に備えられている。なお、この種の１枚取り装置２１の構成は周知であるから、１枚取り装置２１についての説明は省略する。
【００１８】
前記１枚取り装置２１によって１枚取りされたワークＷを支持するために、前記エレベータ装置９の上下動領域と上昇した前記１枚取り装置２１の下方位置との間を往復動自在な移動テーブル２３が備えられている。より詳細には、前記ワークパレット収容棚５Ａ内に収容されたワークパレットＰより高い位置において、ワークパレット収容棚５Ａ内には、前記移動テーブル２３を上部に支持したスライダ２５が前後動自在に備えられている。また、前記スライダ２５を前後方向に往復動するための往復作動装置が備えられている。
【００１９】
前記スライダ２５は、前記ワークパレット収容棚５Ａ内の左右両側に水平に備えた前後方向のガイド部材（図示省略）に移動自在、かつワークパレット収容棚５Ａ内から前記エレベータ装置９が上下動する空間（領域）内へ突出自在に支持されているものである。すなわち、移動テーブル２３は、前記ワークパレット収容棚５Ａ内から棚本体３の前側へ突出自在に備えられている。なお、前記往復作動装置の構成としては、例えばエアーシリンダなどのごとき流体圧シリンダを採用可能であるが、本実施形態においては、次のように構成してある。
【００２０】
すなわち、前記ワークパレット収容棚５Ａ内の後側の左右両側には、モータ２７によって正逆回転される駆動スプロケット２９が回転自在に備えられている。そして、前記ワークパレット収容棚５Ａ内の前側の左右両側には、前記駆動スプロケット２９に対応した従動スプロケット３１が回転自在に備えられており、この従動スプロケット３１と前記駆動スプロケット２９には、エンドレスチエンなどのごときエンドレス部材３３が掛回してある。そして、このエンドレス部材３３と前記スライダ２５の後端部とが適宜に連結してある。
【００２１】
したがって、前記モータ２７を駆動して、前記エンドレス部材３３を正回転（図３において反時計回り方向の回転）すると、スライダ２５を介して移動テーブル２３は、図３において左方向へ移動し、前記エレベータ装置９が上下動する領域内、すなわち棚本体３の前側へ突出するものである。そして、前記エンドレス部材３３を逆回転することにより、エレベータ装置９の上下動領域内へ突出している移動テーブル２３を、上昇した状態の前記１枚取り装置２１の下方位置で前記ワークパレット収容棚５Ａ内に引き込むことができるものである。
【００２２】
既に理解されるように、前記１枚取り装置２１によって、前記ワークパレット収容棚５Ａ内のワークパレットＰ上のワークＷの１枚取りを行うときには、前記移動テーブル２３を、エレベータ装置９の上下動領域（棚本体３の前側）へ突出し、前記ワークパレットＰの上方を開放した状態にある。したがって、前記１枚取り装置２１は、前記移動テーブル２３と干渉することなく、ワークパレットＰ上のワークＷの１枚取りを行うことができるものである。
【００２３】
前述のごとく、１枚取り装置２１がワークＷの１枚取りを行い上昇すると、この１枚取りを行った１枚取り装置２１の下方位置へ移動テーブル２３が引き込まれ、この移動テーブル２３上にワークＷが載置される。上記移動テーブル２３上に載置されたワークＷは、前記１枚取り装置２１とほぼ同一高さ位置において前記ワークパレット収容棚５Ａ内に左右方向（Ｘ軸方向）へ移動自在に備えられた搬送手段３５によって、左右方向に隣接して配置されている前記板材加工機ＷＭへ搬送され、上記板材加工機によって加工されるものである。
【００２４】
前記搬送手段３５の構成は周知であるから、搬送手段３５の詳細についての説明は省略する。なお、前記搬送手段３５は、板材加工機ＷＭに対してワークの供給搬入を行う機能と、板材加工機ＷＭによって加工された製品を板材加工機ＷＭから搬出する機能を有するものである。したがって、搬送手段３５は、ワークの供給搬入を行うときはワーク搬入手段を構成し、製品の搬出を行うときには、製品搬送手段を構成するものである。
【００２５】
前述のごとく、前記搬送手段３５によって板材加工機に対して搬入されたワークが加工されると、この加工された製品は前記搬送手段３５によって前記移動テーブル２３上に搬送される。この加工された製品をパレット（製品パレット）上に積載するために、前記エレベータ装置９には、棚本体３の適宜の収容棚５から取り出した空の製品パレットＰが載置されている。そして、前記製品パレットＰ上に前記移動テーブル２３上の製品を積載するために、前記エレベータ装置９は、前記移動テーブル２３が突出する高さ位置よりも低い位置に下降した状態にある。
【００２６】
前記エレベータ装置９が低い位置に下降した状態にあるとき、製品を載置した状態の移動テーブル２３をワークパレット収容棚５Ａからエレベータ装置９の上方位置に突出する。その後、前記移動テーブル２３をワークパレット収容棚５Ａ内に引き込むときに、前記移動テーブル２３上の製品を前記製品パレットＰ上へ移載するための製品移載手段が備えられている。
【００２７】
上記製品移載手段として、移動テーブル２３上の製品を保持して製品パレットＰ上へ搬送する搬送ロボットなどのごとき構成を採用することも可能である。しかし、本実施形態においては、突出した状態の移動テーブル２３がワークパレット収容棚５Ａ内へ戻るときに、上記移動テーブル２３上の製品が一体的に戻ることを阻止する構成を採用している。すなわち、前記移動テーブル２３の上側であって前記ワークパレット収容棚５Ａの前側には、流体圧シリンダなどのごとき上下作動装置３７が備えられており、この上下作動装置３７において上下動するピストンロッドなどのごとき昇降部材に、スクレーパなどのごときストッパ部材３９が備えられている。
【００２８】
したがって、製品を載置した移動テーブル２３がエレベータ装置９に載置された製品パレットＰの上方に突出した状態にあるとき、前記ストッパ部材３９を下降して製品の戻りを防止した状態において、移動テーブル２３をワークパレット収容棚５Ａ内へ戻すことにより、移動テーブル２３上の製品は、エレベータ装置９上の製品パレットＰ上に落下積載されるものである。
【００２９】
前記ワークパレット収容棚５Ａ内のワークパレットＰ上のワークＷを板材加工機に対して供給搬入し、加工後の製品を搬出してエレベータ装置９上の製品パレットＰ上に積載することを繰り返し、前記ワークパレットＰ上のワークがなくなり、加工が終了すると、エレベータ装置９が上昇し、製品を積載した製品パレットＰは空の収容棚５内へ格納される。その後、エレベータ装置９が下降してワークパレット収容棚５Ａ内の空のワークパレットＰをエレベータ装置９上に取り出し、このワークパレットＰを別個の空の収容棚５へ格納する。
【００３０】
次に、次に加工すべきワークを積載したワークパレットＰが収容（格納）されている収容棚５に対応した位置へエレベータ装置９を位置決めし、このワークパレットＰをエレベータ装置９上に移動する。そして、このワークパレットＰを前記ワークパレット収容棚５Ａ内へ格納して次のワークの板材加工機への供給搬入を行い、次のワークの加工を開始する。上述のように、次のワークの加工が開始されると、エレベータ装置９は前述の空のワークパレットＰを取り出し、このワークパレットＰを、次の製品を積載する製品パレットＰとして使用するものである。
【００３１】
以上のごとき説明より理解されるように、エレベータ装置９上に製品パレットＰを載置して、エレベータ装置９を製品集積位置として利用するので、棚装置１の占有面積は棚本体３とエレベータ装置９が上下動する空間の２要素が占める面積となり、全体的構成の省スペース化を図ることができるものである。
【００３２】
また、ワークパレット収容棚５Ａ内に１枚取り装置２１と搬送手段３５とを備えた構成であって、前記１枚取り装置２１と搬送手段３５とをほぼ同一高さに備えた構成であるから、ワークパレット収容棚５Ａの高さ寸法を抑制することができ、棚装置１の全体的高さを抑制することができるものである。
【００３３】
さらに、ワークパレット収容棚５Ａ内においてワークパレットＰを上下動するためのリフター等が不要であり、構成の簡素化を図ることができるものである。
【００３４】
ところで、前記搬送手段３５は、図３に示すように、前記ワークパレット収容棚５Ａ内の後側（図３において右側）に備えられており、前記板材加工機ＷＭにおけるワーク移動位置決め装置ＭＨの前後方向（Ｙ軸方向）の原点位置は後側にあるので、前記搬送手段３５によってワークＷを板材加工機ＷＭに対して搬送（搬入）するとき、ワークＷの後端縁を、前記搬送手段３５の搬送基準位置Ｌ／ＵＬ（図５参照）に一致させる必要がある。
【００３５】
したがって、棚装置１は、前記ワークパレット収容棚５Ａ内においてワークＷの後端縁位置を検出するためのワーク端縁検出手段４１（図４参照）を備えている。より詳細には、前記ワーク端縁検出手段４１は、前記ワークパレット収容棚５Ａ内において前後方向のパレット基準位置にパレットＰを位置決めし、このパレットＰ上のワーク基準位置にワークＷの前端縁（図５において左端縁）を位置決めした状態にあるときに、ワークＷの前端縁から前記搬送基準位置Ｌ／ＵＬまでの既知の寸法値Ｌ１（図５（Ｂ）参照）を記憶した設定値メモリ４３を備えている。
【００３６】
そして、前記移動テーブル２３の後端縁が前記搬送基準位置Ｌ／ＵＬよりも後側に位置する前後方向の原点位置（図５（Ａ）に示す状態の位置）から前記移動テーブル２３が前後方向に移動したときに、前記移動テーブル２３の前後方向の移動位置を検出する位置検出手段４５が備えられていると共に、前記移動テーブル２３上にワークＷを載置して前後動するときに、ワークＷの前後方向の端縁部を検出するためのワーク検出手段４７が備えられている。
【００３７】
前記位置検出手段４５は、前記移動テーブル２３を前後動するための前記モータ２７に備えたロータリーエンコーダ（図示省略）や前記移動テーブル２３の前後動位置を直接的に検出するリニアスケールなどのごとき適宜の検出装置を採用することができる。そして、前記ワーク検出手段４７としては、前記移動テーブル２３及び当該移動テーブル２３上のワークＷを撮像する撮像手段を採用することも可能である。しかし、本実施形態においては、構成の簡素化を図るために、前記ストッパ部材（スクレーパ）３９に光学センサなどのごときセンサを備えた構成（図３には図示省略）を採用している。
【００３８】
したがって、前記移動テーブル２３上にワークＷを載置して前後動するときに、前記位置検出手段４５によって移動テーブル２３の前後方向の原点位置からの移動位置を検出し、前記ワーク検出手段４７によってワークＷの前端縁を検出したときの移動テーブル２３の移動位置と後端縁を検出したときの移動位置に基づいてワークＷの前後方向の幅寸法Ｌ２を、前記ワーク端縁検出手段４１に備えた演算手段４９によって演算することができる。また、上記演算手段４９によって、前記パレットＰ上のワークＷの後端縁から前記搬送基準位置Ｌ／ＵＬまでの寸法Ｌ３を、（Ｌ１−Ｌ２）によって演算することができる。
【００３９】
既に理解されるように、前記パレットＰ上のワークＷを１枚取り装置２１によって１枚取りした後、前記移動テーブル２３上に前記ワークＷを載置するとき、図７（Ａ）に示すように、移動テーブル２３を前後方向の原点位置から前方向へ寸法Ｌ３だけ移動する。そして、前記移動テーブル２３を前記原点位置へ戻すことにより、ワークＷの後端縁は搬送手段３５の搬送基準位置Ｌ／ＵＬに一致することになるものである。
【００４０】
すなわち、基準位置にワークＷを載置したパレットＰを、ワークパレット収容棚５Ａ内の基準位置に位置決めした後（図５（Ａ）参照）、テーブル移動制御手段５１の制御の下に移動テーブル２３を前後方向の原点位置から前方向へ移動する。そして、１枚取り装置２１によってパレットＰ上のワークの１枚取りを行う（図５（Ｂ）参照）。その後、前記移動テーブル２３を元の原点位置へ戻し、１枚取り装置２１によって１枚取りしたワークＷを移動テーブル２３上に載置する（図６（Ａ）参照）。
【００４１】
次に、前記テーブル移動制御手段５１の制御の下に前記移動テーブル２３を原点位置から前方向へ移動する際（図６（Ｂ）参照）、位置検出手段４５によって移動テーブル２３の前後方向の移動位置を検出する。また、ワーク検出手段４７によって移動テーブル２３上のワークＷの前端縁を検出したときの移動位置と後端縁を検出したときの移動位置に基づいて、ワークＷの前後方向の幅寸法Ｌ２が演算手段４９によって演算される。さらに、演算手段４９によって前記パレットＰ上のワークＷの後端縁から前記搬送基準位置Ｌ／ＵＬまでの寸法Ｌ３が演算される。
【００４２】
前述のごとく、ワークＷの前後方向の幅寸法Ｌ２を求めた後、前記移動テーブル２３は再び原点位置へ戻され（図６（Ｂ）の想像線の状態）、この移動テーブル２３上のワークＷは再び１枚取り装置２１によって持ち上げられる。そして、ワークＷが持ち上げられた状態にあるときに、テーブル移動制御手段５１の制御の下に、移動テーブル２３は前後方向の原点位置から前方向へ寸法Ｌ３だけ移動し位置決めされる（図７（Ａ）参照）。そして、上記移動テーブル２３上に前記ワークＷを載置した後、前記移動テーブル２３を原点位置へ再度戻すことにより、移動テーブル２３上におけるワークＷの後端縁は前記搬送基準位置に一致することになる（図７（Ｂ）参照）。
【００４３】
したがって、その後に、搬送手段３５によって移動テーブル２３上のワークＷを板材加工機ＷＭへ搬入することにより、ワークＷの後端縁が、板材加工機ＷＭにおけるワーク移動位置決め装置ＭＨの基準位置に一致した状態でもって搬入されるものである。よって、前記ワーク移動位置決め装置ＭＨによって加工位置ＷＰに対するワークＷの相対的な移動位置決めを円滑に行うことができるものである。
【００４４】
ところで、前記説明においては、移動テーブル２３上にワークＷを載置し、移動テーブル２３を前後方向に移動してワークＷの前後方向の幅寸法Ｌ２を求める場合について説明した。しかし、ワークＷの幅寸法Ｌ２を測定して入力手段５３から前記演算手段４９に入力する場合には、ワークＷの幅寸法Ｌ２を求めるための動作を省略して寸法Ｌ３を演算することができるものである。したがって、１枚取り装置２１によってワークＷの１枚取りを行った後、移動テーブル２３を直ちに寸法Ｌ３だけ前側へ移動し、この移動テーブル２３にワークＷを載置する。そして、移動テーブル２３を元の原点位置へ戻すものである。
【００４５】
以上のごとき説明より理解されるように、１枚取り装置２１によってワークＷを持上げた状態において移動テーブル２３の前後方向の位置決めを行い、この位置決めした移動テーブル２３上にワークＷを載置した後に、移動テーブル２３を原点位置へ戻すことによって、ワークの後端縁を前記搬送基準位置Ｌ/ＵＬに一致するものである。したがって、移動テーブル２３が棚本体３の前側へ突出した状態の位置と棚本体３内に移動した状態の２位置間を移動する簡単な構成であって、前記搬送基準位置Ｌ/ＵＬから大きく後方向へ移動不可能であっても、ワークＷの後端縁を前記搬送基準位置Ｌ/ＵＬに容易に合せることができるものである。
【００４６】
既に理解されるように、場合によっては、ワークＷの後端縁が移動テーブル２３から後方向へ僅かに突出した状態に載置することも可能である。この場合、移動テーブル２３の前後方向の原点位置を、前記搬送基準位置Ｌ/ＵＬの前側に設定することも可能である。すなわち、搬送基準位置Ｌ/ＵＬとの関係において、移動テーブル２３の前後方向の原点位置を所望位置に設定可能なものである。
【符号の説明】
【００４７】
１    棚装置
３    棚本体
５    収容棚
５Ａ    ワークパレット収容棚
９    エレベータ装置
２１    １枚取り装置
２３    移動テーブル
３５    搬送手段
３９    ストッパ部材（スクレーパ）
４１    ワーク端縁検出手段
４３    設定値メモリ
４５    位置検出手段
４７    ワーク検出手段
４９    演算手段
５１    テーブル移動制御手段
５３    入力手段
Ｌ／ＵＬ    搬送基準位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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