(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
全周囲撮像装置により生成された環状画像を径方向に切断して展開するための切断位置を決定する切断位置決定部を備え、
前記切断位置決定部は、前記全周囲撮像装置により前記環状画像を生成したときの前記全周囲撮像装置の撮像方向と、前記全周囲撮像装置の表示部との相対位置関係を表す情報に基づいて、前記切断位置を決定する、画像処理装置。
【請求項２】
全周囲撮像装置により生成された環状画像内の被写体の連続性を維持するように、前記環状画像を径方向に切断するための切断位置を決定する切断位置決定部と、
前記切断位置決定部により決定された前記切断位置で前記環状画像を切断して展開することにより、前記環状画像を帯状のパノラマ画像に変換する画像変換部と、
を備え、
前記切断位置決定部は、前記全周囲撮像装置により前記環状画像を生成したときの前記全周囲撮像装置の状態を表す撮像状態情報に基づいて、前記切断位置を決定する、画像処理装置。
【請求項３】
前記撮像状態情報は、前記環状画像を生成したときの前記全周囲撮像装置の撮像方向と、前記全周囲撮像装置の表示部との相対位置関係を表す情報を含む、請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記切断位置決定部により決定された前記切断位置で前記環状画像を切断して展開することにより、前記環状画像を帯状のパノラマ画像に変換する画像変換部を備える、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記切断位置決定部は、前記切断位置を前記環状画像の左側又は右側に決定する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
全周囲撮像装置により生成された環状画像を径方向に切断して展開するための切断位置を決定することを含み、
前記切断位置を決定することは、前記全周囲撮像装置により前記環状画像を生成したときの前記全周囲撮像装置の撮像方向と、前記全周囲撮像装置の表示部との相対位置関係を表す情報に基づいて、前記切断位置を決定することを含む、画像処理方法。
【請求項７】
全周囲撮像装置により生成された環状画像内の被写体の連続性を維持するように、前記環状画像を径方向に切断するための切断位置を決定することと、
決定された前記切断位置で前記環状画像を切断して展開することにより、前記環状画像を帯状のパノラマ画像に変換することと、
を含み、
前記切断位置を決定することは、前記全周囲撮像装置により前記環状画像を生成したときの前記全周囲撮像装置の状態を表す撮像状態情報に基づいて、前記切断位置を決定することを含む、画像処理方法。
【請求項８】
前記撮像状態情報は、前記環状画像を生成したときの前記全周囲撮像装置の撮像方向と、前記全周囲撮像装置の表示部との相対位置関係を表す情報を含む、請求項７に記載の画像処理方法。
【請求項９】
コンピュータを、
全周囲撮像装置により生成された環状画像を径方向に切断して展開するための切断位置を決定する切断位置決定部を備え、
前記切断位置決定部は、前記全周囲撮像装置により前記環状画像を生成したときの前記全周囲撮像装置の撮像方向と、前記全周囲撮像装置の表示部との相対位置関係を表す情報に基づいて、前記切断位置を決定する、画像処理装置として機能させるための、プログラム。
【請求項１０】
コンピュータを、
全周囲撮像装置により生成された環状画像内の被写体の連続性を維持するように、前記環状画像を径方向に切断するための切断位置を決定する切断位置決定部と、
前記切断位置決定部により決定された前記切断位置で前記環状画像を切断して展開することにより、前記環状画像を帯状のパノラマ画像に変換する画像変換部と、
を備え、
前記切断位置決定部は、前記全周囲撮像装置により前記環状画像を生成したときの前記全周囲撮像装置の状態を表す撮像状態情報に基づいて、前記切断位置を決定する、画像処理装置として機能させるための、プログラム。
【請求項１１】
前記撮像状態情報は、前記環状画像を生成したときの前記全周囲撮像装置の撮像方向と、前記全周囲撮像装置の表示部との相対位置関係を表す情報を含む、請求項１０に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
回転対称な形状の反射面を有する全周囲撮像光学系を用いて、全周囲（３６０°）の被写体を撮像可能な全周囲撮像装置が知られている（特許文献１、２参照。）。該全周囲撮像装置は、全周囲撮像光学系の反射面に入射する全周囲の被写体像を集光して、撮像素子により該被写体像を撮像する。
【０００３】
このような全周囲撮像装置により、該撮像装置の全周囲の被写体を撮像した環状画像が生成される（特許文献３参照。）。この環状画像においては、上記全周囲撮像光学系の光学特性により、被写体の形状が環状に歪むように該被写体が撮像されている。このため、該被写体の歪みを補正した状態で画像を鑑賞するためには、例えば特許文献３に記載のように、上記環状画像をいずれかの位置で径方向に切断して展開することで、該環状画像を帯状のパノラマ画像に変換する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭５９−１９２２２０号公報
【特許文献２】特開２０００−１３１７３８号公報
【特許文献３】特開２００３−３０４５３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記環状画像をパノラマ画像に変換するときに、環状画像を不適切な位置で切断すると、環状画像中に写っている被写体の連続性が損なわれてしまう。例えば、環状画像の上部には、撮像時に撮像者の正対方向に存在する撮像目標の被写体が撮像され、一方、環状画像の下部には、撮像者自身の顔などが撮像されている傾向がある。かかる環状画像をパノラマ画像に変換するときに、該環状画像の上部又は下部を切断すると、パノラマ画像上で撮像目標の被写体又はユーザ自身が分断された状態となり、被写体の連続性が損なわれてしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、全周囲撮像により生成された環状画像をパノラマ画像に展開するときに、被写体の連続性を損なわないようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、全周囲撮像装置により生成された環状画像内の被写体の連続性を維持するように、前記環状画像を径方向に切断するための切断位置を決定する切断位置決定部と、前記切断位置決定部により決定された前記切断位置で前記環状画像を切断して展開することにより、前記環状画像を帯状のパノラマ画像に変換する画像変換部と、を備える、画像処理装置が提供される。
【０００８】
前記切断位置決定部は、前記切断位置を前記環状画像の左側又は右側に決定するようにしてもよい。
【０００９】
前記切断位置決定部は、前記全周囲撮像装置により前記環状画像を生成したときの前記全周囲撮像装置の状態を表す撮像状態情報に基づいて、前記切断位置を決定するようにしてもよい。
【００１０】
前記撮像状態情報は、前記環状画像を生成したときの前記全周囲撮像装置の撮像方向と、前記全周囲撮像装置の表示部との相対位置関係を表す情報を含むようにしてもよい。
【００１１】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、全周囲撮像装置により生成された環状画像内の被写体の連続性を維持するように、前記環状画像を径方向に切断するための切断位置を決定するステップと、前記決定された切断位置で前記環状画像を切断して展開することにより、前記環状画像を帯状のパノラマ画像に変換するステップと、を含む、画像処理方法が提供される。
【００１２】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、全周囲撮像装置により生成された環状画像内の被写体の連続性を維持するように、前記環状画像を径方向に切断するための切断位置を決定するステップと、前記決定された切断位置で前記環状画像を切断して展開することにより、前記環状画像を帯状のパノラマ画像に変換するステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムが提供される。
【００１３】
上記構成によれば、全周囲撮像装置により生成された環状画像内の被写体の連続性を維持するように、前記環状画像を径方向に切断するための切断位置が決定され、前記決定された切断位置で前記環状画像を切断して展開することにより、前記環状画像が帯状のパノラマ画像に変換される。これにより、環状画像をパノラマ画像に変換したときに、環状画像内の被写体の連続性を維持できる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように本発明によれば、全周囲撮像により生成された環状画像をパノラマ画像に展開するときに、被写体の連続性を損なわないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る撮像装置の外観構成を示す斜視図である。
【図２】同実施形態に係る撮像装置の外観構成を示す斜視図である。
【図３】同実施形態に係る撮像装置の外観構成を示す斜視図である。
【図４】同実施形態に係るアダプタと撮像装置の外観構成を示す斜視図である。
【図５】同実施形態に係るアダプタが装着された撮像装置を示す背面図である。
【図６】同実施形態に係る二回反射タイプの全周囲撮像光学系を示す断面図である。
【図７】同実施形態に係る撮像装置の構成を示す模式図である。
【図８】同実施形態の比較例に係る環状画像とパノラマ画像を示す説明図である。
【図９】同実施形態に係る環状画像とパノラマ画像を示す説明図である。
【図１０】同実施形態に係る画像処理方法を示すフローチャートである。
【図１１】同実施形態に係る通常撮像時における反転表示機能を示す説明図である。
【図１２】同実施形態に係る全周囲撮像時における反転表示機能を示す説明図である。
【図１３】同実施形態に係る撮像装置の撮像部の回動状態を示す斜視図である。
【図１４】本発明の他の実施形態に係る撮像装置を示す斜視図である。
【図１５】本発明の他の実施形態に係る撮像装置を示す斜視図である。図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１７】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施形態
１．１．撮像装置の外観構成
１．２．全周囲撮像光学系の構成
１．３．撮像装置の構成
１．４．回動検出部、装着検出部の構成
１．５．画像変換処理
１．６．画像処理方法
２．第２の実施形態
２．１．画像変換処理の概要
２．２．撮像方向と表示部の位置関係による切断位置の決定例１
２．３．撮像方向と表示部の位置関係による切断位置の決定例２
２．４．撮像方向と持ち手の位置関係による切断位置の決定例
３．まとめ
【００１８】
［１．第１の実施形態］
最初に、本発明の第１の実施形態に係る画像処理装置と、その画像処理方法について説明する。以下では、画像処理装置の一具現例として、デジタルカメラ等の撮像装置の例を挙げて説明するが、本発明の画像処理装置は、かかる例に限定されず、パーソナルコンピュータなど任意の電子機器に適用可能である。
【００１９】
［１．１．撮像装置の外観構成］
まず、図１〜図５を参照して、本発明の第１の実施形態に係る撮像装置１０について詳細に説明する。図１〜図５は、本実施形態に係る撮像装置１０の外観構成を示す斜視図、背面図である。
【００２０】
図１〜図３に示すように、本実施形態に係る撮像装置１０は、例えば、静止画及び／又は動画を撮像可能なデジタルカメラ（例えばデジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ）で構成される。この撮像装置１０は、被写体を撮像して、当該撮像により得られた静止画又は動画をデジタル方式の画像データとして記録媒体に記録する。撮像装置１０は、ユーザが携帯及び撮像するのに便利な小型で縦長の装置構成となっている。
【００２１】
本実施形態に係る撮像装置１０は、装置の大半を占める本体部１００と、該本体部１００の上端に回動自在に設けられた撮像部１１０とから構成される。本体部１００は、撮像装置１０の制御部、記録部、電源部などが内蔵されており、本体部１００の背面１０２側に、撮像画像を表示するための表示部１３０や、ユーザが撮像装置１０を操作するための操作部１６０が設けられている。操作部１６０は、例えば、上下左右の指定や決定操作を行うための操作キー１６１、プレビューボタン１６２、メニューボタン１６３、静止画（写真）を撮像及び記録するためのレリーズボタン１６４、動画の撮像及び記録を開始／終了するためのレコードボタン１６５、Ｔｅｌｅ端とＷｉｄｅ端の間でズームポジションを調整するためのズームスイッチ１６６などを含む。
【００２２】
撮像部１１０は、被写体を撮像する機能を有しており、撮像部１１０のハウジングの内部には、レンズ、絞り等の光学部品からなる撮像光学系１１１と、撮像素子１１２（図７参照。）などが内蔵されている。この撮像部１１０は、不図示の回動機構により本体部１００に対して回動自在に設けられる。撮像部１１０の回動軸１１６は、表示部１３０の表示画面に対して平行であり、かつ、本体部１００の上下方向に対して垂直な軸である。かかる回動軸１１６を中心に撮像部１１０を回動させることによって、撮像部１１０を撮像装置１０の正面１０１の方向及び背面１０２の方向に向けることが可能である。この撮像部１１０の回動状態を、回動角θで表す。回動角θは、撮像部１１０の撮像光学系１１１の光軸１０３と、表示部１３０の表示画面に対して垂直な方向（本体部１００の厚み方向）との成す角度である。なお、本実施形態に係る撮像装置１０の正面１０１は、表示部１３０の設置面とは反対側の面であり、撮像装置１０の背面１０２は、表示部１３０の設置面である。また、撮像部１１０の回動方向は、図示の例に限定されず、任意に設計変更可能であり、回動軸の数も、図示の１軸の例に限られず、２軸、３軸など任意の複数個の回動軸を設けてもよい。
【００２３】
図１は、撮像部１１０の回動角θ＝０°の状態を示す。図１に示すように、撮像部１１０を回動させて、撮像部１１０の撮像光学系１１１の光軸１０３を撮像装置１０の正面１０１の方向（以下、正面方向）に向けたときには、該正面方向を撮像方向として、撮像装置１０の正面方向に存在する被写体を撮像できる。このとき、ユーザは、本体部１００の背面１０２の表示部１３０に表示される撮像画像（スルー画像）を見ながら、画角等を調整して、撮像を行うことができる。
【００２４】
また、図２は、０°＜θ＜１８０°の状態を示す。図２に示すように、撮像部１１０は、撮像部１１０を本体部１００に対して回動させることで、本体部１００の向きを変えることなく、撮像方向を任意の方向（正面方向、上方向、背面方向など）に変更することができる。
【００２５】
図３は、θ＝１８０°の状態を示す。図３に示すように、撮像部１１０の撮像光学系１１１の光軸１０３を撮像装置１０の背面１０２の方向（ユーザと対向する方向。以下、背面方向）に向けることで、撮像方向を背面方向にして、ユーザは自身を撮像することができる（自分撮像機能）。この自分撮像時には、ユーザは、本体部１００の背面１０２の表示部１３０に表示された自身の顔などを見ながら、画角等を調節して所望のタイミングで撮像することができる。
【００２６】
このように本実施形態に係る撮像装置１０は、撮像部１１０が本体部１００に対して回動可能となっており、撮像方向を自由に変更可能である。なお、図示はしないが、撮像部１１０を本体部１００の中心に向かうように回動させてθ＝−９０°としたときには、撮像装置１０の電源が自動的にオフとなり、一方、θ＞−９０°としたときには、撮像装置１０の電源が自動的にオンとなる。
【００２７】
次に、図４及び図５を参照して、本実施形態に係る撮像装置１０に対して着脱可能なアダプタ２０について説明する。
【００２８】
図４及び図５に示すように、本実施形態に係る撮像装置１０では、全周囲撮像用のアタッチメントとして、着脱式のアダプタ２０を撮像部１１０に装着可能である。このアダプタ２０は、全周囲の被写体を撮像するための全周囲撮像光学系２１（図６、図７参照。）と、全周囲撮像光学系２１を覆う円筒形のカバー２２と、アダプタ２０を撮像装置１０に装着するための嵌合部２３とを備える。嵌合部２３は、撮像部１１０のハウジング前面に設けられた取付部１１７に嵌合可能な形状を有している。嵌合部２３の両端部から内側に向けて突設された２つの係止爪２４（図７参照。）を、撮像部１１０の取付部１１７の両側面に形成された陥没部１１５に嵌合させることで、アダプタ２０を撮像部１１０に装着・固定できる。
【００２９】
図４及び図５に示すように、上記全周囲撮像光学系２１を備えたアダプタ２０を撮像部１１０に装着することで、全周囲撮像光学系を内蔵していない通常の撮像装置１０を用いて、全周囲撮像動作を実現できる。この全周囲撮像動作は、撮像装置１０の全周囲（０°〜３６０°）に存在する被写体を撮像する動作である。アダプタ２０を撮像部１１０に装着したときには、アダプタ２０の全周囲撮像光学系２１により集めた全周囲の被写体像が、撮像部１１０の撮像光学系１１１に入射されて、撮像素子１１２上に結像される。
【００３０】
このように、アダプタ２０の装着時には、アダプタ２０の全周囲撮像光学系２１と撮像部１１０の撮像光学系１１１の双方を用いて、撮像装置１０の全周囲（全方位）の被写体像が撮像される。かかる全周囲撮像光学系２１を用いた全周囲撮像により、図５に示すように、撮像装置１０の全周囲の被写体を撮像した環状画像３０が得られ、該環状画像３０が表示部１３０にスルー画像として表示される。
【００３１】
なお、図４及び図５の例では、撮像部１１０を真上に向けた状態（θ＝９０°）でアダプタ２０が装着されている。この場合、ユーザは、本体部１００の表示部１３０が鉛直方向に対して略平行となる状態で撮像装置１０を持って、該ユーザの周囲の水平面内３６０°にある被写体を全周囲撮像することができる。また、撮像部１１０は、アダプタ２０が装着されたままの状態で、本体部１００に対して任意の回動角θまで回動可能である（図１〜図３参照。）。例えば、アダプタ２０を装着した撮像部１１０を、図３に示した回動状態（θ＝１８０°）まで回動させ、表示部１３０を上向きにした状態で撮像装置１０を机上に載置してもよい。これにより、例えば当該机の周囲に複数人が着席して会議を行っている風景を、撮像装置１０により好適に全周囲撮像できる。
【００３２】
一方、アダプタ２０を撮像部１１０に装着しないときには（図１〜図３参照。）、撮像装置１０は、光学系として、内蔵された通常の撮像光学系１１１のみを用いて、通常撮像動作を行う。この通常撮像動作は、通常の撮像光学系１１１のみを用いて、撮像装置１０から見て特定の一方向（撮像光学系１１１の光軸１０３が向けられた撮像方向）に存在する被写体を撮像する動作である。この通常撮像では、上記一方向の被写体像が、撮像装置１０が元々具備する通常の撮像光学系１１１を介して入射されて、撮像素子１１２上に結像される。
【００３３】
以上のように本実施形態に係るアダプタ２０は撮像装置１０の撮像部１１０に対して着脱自在に構成されている。これにより、ユーザは、アダプタ２０を撮像部１１０に装着するだけで、通常の撮像装置１０を用いて全周囲撮像を簡単に実現できる。
【００３４】
［１．２．全周囲撮像光学系の構成］
次に、図６を参照して、本実施形態に係るアダプタ２０が具備する全周囲撮像光学系２１の構成例について説明する。図６は、本実施形態に係る二回反射タイプの全周囲撮像光学系２１を示す断面図である。
【００３５】
図６に示すように、全周囲撮像光学系２１（全周囲撮像レンズ）は、中心軸２１１に対して回転対称な形状を有する凸面鏡及び凹面鏡から構成される。該中心軸２１１は、上記撮像部１１０の撮像光学系１１１の光軸１０３と同一線上に配置される。全周囲撮像光学系２１は、下方に位置する環状の第１反射面２１２と、第１反射面２１２に対向配置される円錐面状の第２反射面２１３と、第２反射面２１３の外周に配置される環状の入光部２１４と、第１反射面２１２の内周に配置される出光部２１５とからなる。第１反射面２１２は、鏡面仕上げされた環状の凹面鏡からなり、第２反射面２１３は、鏡面仕上げされた凸面鏡からなる。入光部２１４と出光部２１５は、透明なガラス板から構成されており、光を透過する。このような二回反射タイプの全周囲撮像光学系２１においては、全周囲撮像光学系２１から任意の距離にある全ての被写体の焦点２１８が、第１反射面２１２と第２反射面２１３の間に位置するように、該全周囲撮像光学系２１の光学特性が設計されている。
【００３６】
かかる構造の全周囲撮像光学系２１では、入射光２１６は、入光部２１４から入射して、第１反射面２１２で反射し、次いで、第２反射面２１３で反射して、出光部２１５から出射する。出光部２１５からの出射光は、撮像部１１０の撮像光学系１１１に入射して撮像素子１１２上に投影される。かかる構成の全周囲撮像光学系２１は、中心軸２１１を中心とした３６０°の範囲の被写体像を写し出すことができる。従って、全周囲撮像光学系２１は、その周囲にある全周囲（３６０°）の被写体像を集光して、撮像光学系１１１に導くことができる。
【００３７】
なお、図６では二回反射タイプの全周囲撮像光学系２１の例を挙げたが、一回反射タイプの全周囲撮像光学系を用いてもよい。一回反射タイプの全周囲撮像光学系（図示せず。）は、全周囲の被写体からの光を反射する反射面を１つだけ具備しており、当該反射面は、中心軸に対して回転対称な形状を有する凸面鏡で構成され、当該反射面からの反射光を撮像装置１０の撮像光学系１０２に向けるように配置される。
【００３８】
［１．３．撮像装置の構成］
次に、図７を参照して、本実施形態に係る撮像装置１０の構成について詳細に説明する。図７は、本実施形態に係る撮像装置１０のハードウェア構成を示す模式図である。
【００３９】
図７に示すように、本実施形態に係る撮像装置１０は、概略的には、撮像部１１０と、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）１２０と、表示部１３０と、操作部１６０と、を備える。なお、ＤＳＰ１２０は、信号処理部１２２、記録再生部１４０、制御部１５０、切断位置決定部１９０及び画像変換部１９２として機能する。
【００４０】
撮像部１１０は、被写体を撮像して、撮像画像を出力する機能を有する。撮像部１１０は、撮像光学系１１１と、撮像素子１１２と、タイミングジェネレータ１１３と、光学部品駆動部１１４とを備える。
【００４１】
撮像光学系１１１は、一方向の被写体を撮像するために光学設計された通常の光学系である。かかる撮像光学系１１１は、フォーカスレンズ、ズームレンズ等の各種レンズや、不要な波長を除去する光学フィルタ、絞り等の光学部品からなる。被写体から入射された光学像（被写体像）は、撮像光学系１１１における各光学部品を介して、撮像素子１１２の露光面に結像される。撮像素子１１２（イメージセンサ）は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの固体撮像素子で構成される。この撮像素子１１２は、撮像光学系１１１から導かれた光学像を光電変換し、撮像画像を表す電気信号（アナログ画像信号）を出力する。
【００４２】
撮像光学系１１１には、該撮像光学系１１１の光学部品を駆動するための光学部品駆動部１１４が機械的に接続されている。この光学部品駆動部１１４は、例えば、ズームモータ１１４ａ、フォーカスモータ１１４ｂなどであり、ズームレンズ、フォーカスレンズを移動させたり、絞りを調整したりする。光学部品駆動部１１４は、後述する制御部１５０の指示に従って、撮像光学系１１１の光学部品を駆動させる。また、ＴＧ（Ｔｉｍｉｎｇ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）１１３は、制御部１５０の指示に従って、撮像素子１１２に必要な動作パルスを生成する。例えば、ＴＧ１１３は、垂直転送のための４相パルス、フィールドシフトパルス、水平転送のための２相パルス、シャッタパルスなどの各種パルスを生成し、撮像素子１１２に供給する。このＴＧ１１３により撮像素子１１２を駆動させることで、被写体像が撮像される。また、ＴＧ１１３が、撮像素子１１２のシャッタースピードを調整することで、撮像画像の露光量や露光期間が制御される（電子シャッタ機能）。
【００４３】
ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）１２０は、撮像画像の画像処理や、撮像装置１０の動作制御を行うための演算処理装置である。該ＤＳＰ１２０は、信号処理部１２２を備える。上記の撮像素子１１２が出力した画像信号は、ＤＳＰ１２０の信号処理部１２２に入力される。信号処理部１２２は、撮像素子１１２から出力される撮像画像の画像信号に対して所定の信号処理を実行し、当該信号処理後の画像信号を表示部１３０や記録再生部１４０に出力する。信号処理部１２２は、例えば、不図示のアナログ信号処理部、アナログ／デジタル変換部、デジタル信号処理部を備える。
【００４４】
アナログ信号処理部は、画像信号を前処理する所謂アナログフロントエンドである。アナログ信号処理部は、例えば、撮像素子１１２から出力される画像信号に対して、ＣＤＳ（ｃｏｒｒｅｌａｔｅｄ  ｄｏｕｂｌｅ  ｓａｍｐｌｉｎｇ：相関２重サンプリング）処理、プログラマブルゲインアンプ（ＰＧＡ）によるゲイン処理などを行う。Ａ／Ｄ変換部は、アナログ信号処理部から入力されたアナログ画像信号をデジタル画像信号に変換して、デジタル信号処理部に出力する。デジタル信号処理部は、入力されたデジタル画像信号に対して、例えば、ノイズ除去、ホワイトバランス調整、色補正、エッジ強調、ガンマ補正等のデジタル信号処理を行って、表示部１３０及び記録再生部１４０等に出力する。なお、ここでは信号処理部１２２がアナログ及びデジタル信号処理を行う例について説明したが、本発明は係る例に限定されない。例えば、撮像素子１１２がデジタル画像信号を出力し、信号処理部１２２がデジタル信号処理のみを行うようにしてもよい。
【００４５】
表示部１３０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。表示部１３０は、制御部１５０による制御に従って、入力された各種の画像データを表示する。例えば、表示部１３０は、信号処理部１２２から撮像中にリアルタイムで入力される撮像中の撮像画像（スルー画像）を表示する。これにより、ユーザは、表示部１３０で撮像中の画像を見ながら、撮像装置１０を操作することができる。また、メモリカード１６７に記録されている撮像画像を記録再生部１４０により再生したときに、表示部１３０は、記録再生部１４０から入力された再生画像を表示する。これにより、ユーザは、メモリカード１６７に記録された撮像画像の内容を確認することができる。
【００４６】
記録再生部１４０は、上記撮像画像のデータやそのメタデータなどの各種のデータを、メモリカード１６７等の記録媒体に記録し、また、該記録媒体に記録されているデータを再生する。図７の例では、記録媒体として、撮像装置１０に着脱可能なメモリカード１６７を例示している。しかし、記録媒体は、例えば、その他の半導体メモリ、光ディスク、ハードディスク等のディスク状記録媒体などを使用できる。なお、光ディスクは、例えば、ブルーレイディスク（Ｂｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）等を含む。なお、記録媒体は撮像装置１０に内蔵されてもよいし、撮像装置１０に着脱可能なリムーバブルメディアであってもよい。
【００４７】
制御部１５０は、ＤＳＰ１２０に設けられたマイクロコントローラなどの演算処理装置で構成され、撮像装置１０の全体の動作を制御する。制御部１５０は、例えば、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１５２やフラッシュＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１５４を用いて、制御機能を実行する。
【００４８】
フラッシュＲＯＭ１５４には、制御部１５０の各種の制御処理を実行させるためのプログラムが格納されている。制御部１５０は、該プログラムに基づいて動作して、ＤＲＡＭ１５２を用いながら、上記各制御のための必要な演算・制御処理を実行する。該プログラムは、撮像装置１０に内蔵された記憶装置（例えばフラッシュＲＯＭ１５４等）に予め格納しておくことができる。また、当該プログラムは、ディスク状記録媒体、メモリカードなどのリムーバブル記録媒体に格納されて、撮像装置１０に提供されてもよいし、ＬＡＮ、インターネット等のネットワークを介して撮像装置１０にダウンロードされてもよい。
【００４９】
ここで、制御部１５０による制御の具体例について説明する。制御部１５０は、上記撮像部１１０のＴＧ１１３や光学部品駆動部１１４を制御して、撮像部１１０による撮像動作を制御する。例えば、制御部１５０は、上記撮像光学系１１１の絞りの調整、撮像素子１１２の電子シャッタースピードの設定、信号処理部１２２のＡＧＣのゲイン設定などにより、自動露光制御を行う（ＡＥ機能）。また、制御部１５０は、上記撮像光学系１１１のフォーカスレンズを移動させて、特定の被写体に対して撮像光学系１１１の焦点を自動的に合わせるオートフォーカス制御を行う（ＡＦ機能）。また、制御部１５０は、上記撮像光学系１１１のズームレンズを移動させて、撮像画像の画角を調整する。また、制御部１５０は、記録再生部１４０による撮像画像データの記録・再生処理を制御する。さらに、制御部１５０は、表示部１３０に各種の表示データを表示させるための表示制御を行う。
【００５０】
操作部１６０は、撮像装置１０を操作するためのユーザインターフェースとして機能する。該操作部１６０は、例えば、撮像装置１０の外装に設けられた各種の操作ボタン、タッチパネル、リモートコントローラ等で構成され、ユーザ操作に応じた指示信号を制御部１５０に出力する。操作部１６０は、例えば、図１〜図５に示した操作キー１６１、プレビューボタン１６２、メニューボタン１６３、レリーズボタン１６４、レコードボタン１６５、ズームスイッチ１６６などを含む。
【００５１】
次に、以上のような構成の撮像装置１０の動作について説明する。制御部１５０は、フラッシュＲＯＭ１５４に記録されているプログラムを実行することにより、撮像装置１０の各部を制御する。これにより、以下に説明するような撮像装置１０の各種の動作が実行される。
【００５２】
（１）オートフォーカス（ＡＦ）制御
撮像光学系１１１を介して撮像素子１１２に被写体像が入射すると、撮像素子１１２は、撮像範囲内の被写体像を撮像する。即ち、撮像素子１１２は、撮像光学系１１１により撮像面に結像された光学像を光電変換して、撮像画像を表すアナログ画像信号を出力する。この撮像時には、制御部１５０は、撮像画像における所定のＡＦ検波枠内の画像信号を処理することによって、撮像光学系１１１の焦点が該ＡＦ検波枠内の特定の被写体に合焦するような焦点位置（フォーカスポジション）を計算し、光学部品駆動部１１４に指示する。光学部品駆動部１１４は、制御部１５０の指示に基づき、フォーカスモータ１１４ｂを駆動して、フォーカスレンズを移動させることによって、撮像光学系１１１の焦点を上記特定の被写体に自動的に合焦させる。
【００５３】
（２）自動露出（ＡＥ）制御
上記撮像時には、制御部１５０は、撮像画像における所定のＡＥ検波枠内の画像信号の信号レベルに基づいて、撮像中の撮像画像に適した露光量を計算し、光学部品駆動部１１４又はＴＧ１１３に指示する。光学部品駆動部１１４は、制御部１５０の指示に基づき、撮像光学系１１１の絞りの開度を調整して、撮像素子１１２に入射される被写体像の露光量を調整する。また、ＴＧ１１３は、制御部１５０の指示に基づいて、タイミング信号を撮像素子１１２に供給し、このタイミング信号により撮像素子１１２におけるシャッタースピードが制御される。この結果、撮像画像の明るさが適切となるように、撮像画像の露出が自動的に制御される。
【００５４】
（３）画像信号処理
信号処理部１２２は、制御部１５０の制御に基づいて、撮像素子１１２から出力されたアナログ画像信号に対してアナログ信号処理（増幅等）を行い、その後、デジタル画像信号にＡ／Ｄ変換する。さらに、信号処理部１２２は、制御部１５０の制御に基づいて、デジタル画像信号に対して、ノイズ除去、ホワイトバランス調整、色補正、エッジ強調、ガンマ補正等のデジタル信号処理を施す。
【００５５】
（４）撮像画像の表示処理
信号処理部１２２が上記信号処理後の画像信号を表示部１３０に出力すると、表示部１３０は、制御部１５０の制御に基づいて、該画像信号が表す撮像中の撮像画像（スルー画像）を表示する。このスルー画像（動画）を表示することによって、ユーザは、撮像方向や画角、被写体の撮像状態などを視認して、所望のシャッターチャンスで所望の被写体の撮像画像を記録できるようになる。また、表示部１３０は、制御部１５０の制御に基づいて、記録媒体に記録されている画像データを再生することによって得られた画像も表示する。
【００５６】
（５）記録処理
記録再生部１４０は、制御部１５０の制御に基づいて、撮像画像の圧縮記録処理を行う。例えば、動画撮像モードにおいて、レコードボタン１６５が押下された場合、記録再生部１４０は、撮像画像（動画）を表す画像信号を例えばＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ  Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ  Ｅｘｐｅｒｔｓ  Ｇｒｏｕｐ）等の所定の圧縮符号化方式で圧縮する。さらに、記録再生部１４０は、該圧縮した画像信号を、動画データとして記録媒体に記録する。また、静止画撮像モードにおいて、レリーズボタン１６４が押下された場合、記録再生部１４０は、レリーズボタン１６４からのレリーズ信号に応じて、撮像画像（静止画）を表す画像信号を所定の圧縮符号化方式で圧縮して、静止画データとして記録媒体に記録する。
【００５７】
（６）再生処理
記録再生部１４０は、制御部１５０の制御に基づいて、メモリカード１６７などの記録媒体に記録された画像の再生処理を行う。再生モードにおいて、操作部１６０から再生指示が入力された場合、記録再生部１４０は、記録媒体に記録されている圧縮画像データを伸張し、得られた再生画像信号を表示部１３０に出力して表示させる。
【００５８】
（７）各種の設定処理
撮像装置１０は、各種のセンサで検出された外部環境や、操作部１６０に対するユーザ操作に基づいて、撮像装置１０が有する各種の機能や、撮像装置１０の動作の設定処理を行う。撮像装置１０の機能としては、例えば、ズーム機能、ＡＦ機能、ＡＥ機能、フラッシュ機能、セルフタイマ機能、連写撮像機能、撮像画像の画質や画像サイズ、シャッタースピード、ホワイトバランス等の調整機能、撮像補助機能、表示機能などがある。
【００５９】
［１．４．回動検出部、装着検出部の構成］
次に、さらに図７を参照しながら、本実施形態に係る撮像部１１０の回動状態を検出する回動検出部１７０について説明する。
【００６０】
図７に示すように、ＤＳＰ１２０、表示部１３０、操作部１６０、電源部（図示せず。）など、撮像装置１０の構成要素の大部分は、撮像装置１０の本体部１００のハウジング内に設けられる。一方、撮像部１１０は、回動軸１１６を中心として本体部１００に対して回動自在に設けられる（図１〜図３参照。）。
【００６１】
本実施形態に係る撮像装置１０は、本体部１００に対する撮像部１１０の回動状態、例えば上記回動角θを検出するための回動検出部１７０を備えている。この回動検出部１７０は、例えば、本体部１００に設けられる回動状態検出用ホールセンサ１７２と、撮像部１１０に設けられる磁石１７４とで具現される。
【００６２】
回動状態検出用ホールセンサ１７２は、本体部１００の上端であって、撮像部１１０に隣接する箇所に配設されている。該ホールセンサ１７２は、撮像部１１０に設けられた磁石１７４により生じる磁場の磁束密度を検出する。一方、磁石１７４は、撮像部１１０の回動軸１１６からずれた箇所に設けられている。
【００６３】
かかる構成により、回動軸１１６を中心として撮像部１１０が回動すると、ホールセンサ１７２と磁石１７４との相対位置が変化し、ホールセンサ１７２による検出される磁石１７４からの磁場の大きさや向きも変化する。従って、ホールセンサ１７２により、磁石１７４からの磁場の大きさや向きを検出することによって、本体部１００に対する撮像部１１０の回動状態（例えば、撮像部１１０の回動角θ、相対位置など）を検出することが可能である。ホールセンサ１７２は、検出した磁場の大きさや向きを表す信号を、制御部１５０に出力し、制御部１５０は、該磁場の大きさや向きに基づいて、撮像部１１０の回動状態を判別する。なお、制御部１５０は、検出した撮像部１１０の回動状態に応じて、表示部１３０における撮像画像の上下及び左右を判定して表示する反転表示機能を制御するが、詳細は後述する。
【００６４】
次に、図７を参照しながら、本実施形態に係る撮像部１１０に対してアダプタ２０が装着されているか否か（以下「撮像部１１０に対するアダプタ２０の装着の有無」とも称する。）を検出する装着検出部１８０について説明する。
【００６５】
上述したように本実施形態では、全周囲撮像するためのアダプタ２０を、撮像装置１０の撮像部１１０に対して着脱可能である（図４参照）。図７に示したように、アダプタ２０の嵌合部２３を、撮像部１１０の撮像方向前面に設けられた取付部１１７に嵌合することで、アダプタ２０が撮像部１１０に着脱可能に装着される。このとき、アダプタ２０の嵌合部２３の両端に内側に向けて突設された２つの係止爪２４を、撮像部１１０のハウジング両側面に形成された陥没部１１５に嵌合させることで、アダプタ２０を撮像部１１０の前面に簡単に固定できる。
【００６６】
本実施形態に係る撮像装置１０は、撮像部１１０に対してアダプタ２０が装着されているか否かを検出するための装着検出部１８０を備えている。この装着検出部１８０は、例えば、図７に示すように、撮像装置１０の撮像部１１０に設けられる装着検出用ホールセンサ１８２と、アダプタ２０に設けられる磁石１８４とで具現される。磁石１８４は、アダプタ２０の嵌合部２３の一側に埋設されている。装着検出用ホールセンサ１８２は、撮像部１１０の前面側（撮像方向前方側）であって、アダプタ２０の磁石１８４に隣接する箇所に配設されている。該ホールセンサ１８２は、アダプタ２０に設けられた磁石１８４により生じる磁場の磁束密度を検出する。
【００６７】
かかる構成により、アダプタ２０を撮像部１１０に装着すると（図４参照。）、ホールセンサ１８２の近傍に磁石１８４が配置されるので、ホールセンサ１８２は、当該磁石１８４から所定の磁束密度以上の磁場を検出する。一方、アダプタ２０の非装着時には（図４参照。）、ホールセンサ１８２が、アダプタ２０の磁石１８４から所定の磁束密度以上の磁場を検出することはない。従って、ホールセンサ１８２により検出される磁場強度によって、撮像部１１０に対してアダプタ２０が装着されているか否かを検出することが可能である。ホールセンサ１７２は、検出した磁場強度を表す信号を、制御部１５０に出力し、制御部１５０は、該磁場強度に基づいて、撮像部１１０に対するアダプタ２０の装着状態（アダプタ２０の装着の有無）を判別する。そして、制御部１５０は、アダプタ２０の装着の有無に応じて、撮像装置１０の各種の動作設定を切り替える。
【００６８】
以上のように、本実施形態に係る撮像装置１０は、回動検出部１７０により、撮像装置１０の本体部１００に対する撮像部１１０の回動状態を検出し、装着検出部１８０により、撮像部１１０に対するアダプタ２０の装着の有無を検出する。これにより、制御部１５０は、撮像部１１０の回動状態、又は、アダプタ２０の装着の有無に基づいて、撮像装置１０の動作設定を制御することが可能となる。ここで、撮像装置１０の動作設定は、例えば、撮像部１１０による撮像動作の設定（例えば、撮像動作に関わる撮像パラメータの設定）、表示部１３０による表示動作の設定、操作部１６０を用いたユーザ操作の制御の設定などを含む。
【００６９】
このように制御部１５０は、アダプタ２０の装着の有無に基づいて、全周囲撮像光学系２１の光学特性に応じて、撮像装置１０の各種の動作設定を切り替える。これにより、撮像装置１０に撮像部１１０にアダプタ２０を装着して全周囲撮像する場合には、撮像装置１０の動作設定を、全周囲撮像光学系２１の光学特性に適した設定に自動的に切り替えることができる。よって、ユーザが、撮像装置１０に対して特別な設定操作をすることなく、アダプタ２０を撮像装置１０に装着するだけで、撮像装置１０は、全周囲撮像に合わせて最適化された動作設定に自動制御される。
【００７０】
［１．５．画像変換処理］
次に、図７〜図９を参照しながら、本実施形態に係る撮像装置１０により環状画像３０をパノラマ画像４０に変換する画像変換処理について説明する。図８は、本実施形態の比較例に係る環状画像３０とパノラマ画像４０を示す説明図であり、図９は、本実施形態に係る環状画像３０とパノラマ画像４０を示す説明図である。
【００７１】
図７に示すように、撮像装置１０のＤＳＰ１２０は、フラッシュＲＯＭ１５１に記憶されたプログラムに従って動作することで、切断位置決定部１９０及び画像変換部１９２としても機能する。このように本実施形態では、切断位置決定部１９０及び画像変換部１９２はソフトウェアにより実現されるが、専用のハードウェアで構成されてもよい。
【００７２】
まず、画像変換処理の概要について説明する。上記の撮像装置１０にアダプタ２０を装着して全周囲撮像することにより、図５に示したように、撮像装置１０の全周囲の被写体を撮像した環状画像３０が生成される。この環状画像３０上には、同心円である内円と外円の間に全周囲の被写体が環状に写っており、当該被写体の形状は、全周囲撮像光学系２１の光学特性により環状に歪んでいる。つまり、環状画像３０の内円側よりも外縁側が周方向に延びるように被写体が歪んでいる。かかる被写体の歪みを補正して撮像画像を鑑賞するために、環状画像３０を矩形帯状のパノラマ画像４０に変換する画像変換処理を行う必要がある。
【００７３】
この画像変換処理では、図８及び図９に示すように、環状画像３０を所定の切断位置で径方向に切断して展開することで、環状画像３０が矩形帯状のパノラマ画像４０に変換される。ここで、切断位置は、環状画像３０を径方向に切断する切断線の位置を意味し、例えば、環状画像３０の中心３１を通る鉛直線３２を基準とした当該切断線の回転角φで表される。つまり、環状画像３０をパノラマ画像４０に展開するために、環状画像３０は、環状画像３０の中心を通る切断線３３、３４により径方向に切断されるが、この切断線３３、３４と、環状画像３０の中心３１を通る鉛直線３２との成す角度φが、切断位置を表す。図８の例では、環状画像３０の下部が切断線３３により鉛直方向に切断されており、このときの切断位置は、φ＝１８０°で表される。一方、図９の例では、環状画像３０の左側部分が切断線３４により水平方向に切断されており、このときの切断位置は、φ＝２７０°で表される。
【００７４】
ところが、環状画像３０を切断してパノラマ画像４０に展開するときに、環状画像３０を不適切な位置で切断すると、変換後のパノラマ画像４０において、環状画像３０中に写っている被写体の連続性が損なわれてしまう。例えば、図８及び図９に示すように、撮像装置１０を用いた撮像時には、撮像目標の被写体３５は、撮像装置１０を操作する撮像者３６が正対する方向（以下、正対方向）に存在するため、環状画像３０の上部に撮像される。一方、当該撮像者３６自身は、撮像装置１０から見て正対方向と反対方向に存在するため、環状画像３０の下部に撮像される傾向がある。
【００７５】
従って、かかる環状画像３０をパノラマ画像４０に変換するときに、図８に示すように、環状画像３０の下部を切断線３３で切断すると（切断位置φ＝１８０°）、撮像者３６自身の写っている部分が切断される。この結果、パノラマ画像４０において、撮像者の右半分３６ａと撮像者の左半分３６ｂが、左右に分断されてしまう。また、図示はしないが、環状画像３０の上部を切断線で切断すると（切断位置φ＝０°）、撮像目標の被写体３５が切断され、パノラマ画像４０において、当該撮像目標の被写体３５が、左右に分断されてしまう。
【００７６】
このように、切断位置をφ＝０°、１８０°として環状画像３０の上部又は下部を切断した場合、パノラマ画像４０において、主要な被写体（例えば、撮像目標の被写体３５又は撮像者３６自身）が分断され、当該被写体の連続性が損なわれてしまう。
【００７７】
そこで、本実施形態に係る切断位置決定部１９０は、環状画像３０中の被写体の連続性を維持するように、環状画像３０の切断位置を決定する。そして、画像変換部１９２は、上記切断位置決定部１９０により決定された切断位置で環状画像３０を切断して、該切断された環状画像３０を帯状に展開することにより、環状画像３０をパノラマ画像４０に変換する。これにより、環状画像３０を展開したパノラマ画像４０においても、主要な被写体の連続性を維持することができる。
【００７８】
例えば、図８及び図９に示した環状画像３０をパノラマ画像４０に変換する場合、環状画像３０中の被写体の連続性を維持するような切断位置は、図９に示すように環状画像３０の左側（φ＝２７０°）又は右側（φ＝９０°）である。この切断位置では、切断線３４は環状画像３０の中心３１を通る水平線上に位置し、切断線３４は、環状画像３０の上部及び下部にある主要な被写体（例えば、撮像目標の被写体３５及び撮像者３６自身）を切断しない。そこで、例えば図９に示すように、環状画像３０の左側部分（φ＝２７０°）を切断位置とすることにより、パノラマ画像４０においても、撮像目標の被写体３５及び撮像者３６自身の双方が分断されず、被写体の連続性を維持することができる。
【００７９】
なお、上記では、環状画像３０の切断位置を、φ＝２７０°又は９０°となる位置として、環状画像３０を水平な切断線３４で切断する例について述べたが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、切断位置を表す角度φは、９０°又は２７０°から角度α（０°＜α＜９０°）だけずれた角度であってもよい。つまり、環状画像３０の切断位置が、９０°−α＜φ＜９０°＋α、又は、２７０°−α＜φ＜２７０°＋αを満たすような位置であってもよい。これにより、被写体の連続性を損なわないように環状画像３０を切断して、パノラマ画像４０に展開できる。ただし、角度αは、０°＜α＜９０°を満たす所定角度であり、例えばα＝１０°、３０°、４５°、６０°などである。
【００８０】
また、撮像装置１０により環状画像３０を生成したときの撮像装置１０の撮像状態又は撮像環境に応じて、角度αを変化させてもよい。これにより、撮像装置１０の状態又は撮像環境に応じて、切断位置を適切に調整できるので、環状画像３０を変換したパノラマ画像４０における被写体の連続性を好適に維持できる。
【００８１】
［１．６．画像処理方法］
次に、図１０を参照して、本実施形態に係る撮像装置１０による画像処理方法について説明する。図１０は、本実施形態に係る画像処理方法を示すフローチャートである。
【００８２】
図１０に示すように、まず、撮像装置１０は、撮像部１１０にアダプタ２０が装着された状態で、全周囲撮像動作を行う（Ｓ１００）。この全周囲撮像動作により、撮像装置１０の全周囲の被写体が撮像されて、環状画像３０が生成される。次いで、撮像装置１０の記録再生部１４０は、該環状画像３０を、所定の圧縮符号化方式で圧縮及び符号化して、メモリカード１６７等の記録媒体に記録する（Ｓ１０２）。
【００８３】
次いで、ユーザが操作部１６０を操作して、撮像装置１０に対して環状画像３０の変換指示を入力したときに、撮像装置１０は、以下のＳ１０４〜Ｓ１１０のように、環状画像３０をパノラマ画像４０に変換する画像変換処理を実行する。なお、撮像装置１０は、所定のイベントに応じて自動的に当該画像変換処理を行ってもよい。
【００８４】
まず、撮像装置１０の記録再生部１４０は、メモリカード１６７等の記録媒体に記憶されている環状画像３０のデータを再生する（Ｓ１０４）。例えば、撮像装置１０は、メモリカード１６７等から環状画像３０のデータを読み出して、上記所定の圧縮符号化方式で伸張及び復号化する。
【００８５】
次いで、撮像装置１０の切断位置決定部１９０は、Ｓ１０４で再生された環状画像３０の切断位置を決定する（Ｓ１０６）。このとき、切断位置決定部１９０は、環状画像３０をパノラマ画像４０に変換した場合でも、環状画像３０中の主要な被写体の連続性が維持されるように、環状画像３０の切断位置を決定する。例えば、図９に示したように、環状画像３０の切断位置は、環状画像３０の左側又は右側（φ＝２７０°又は９０°）に決定され、環状画像３０の上部にある撮像目標の被写体３５の画像や、下部にある撮像者３６自身の画像が分断されないようにする。
【００８６】
さらに、撮像装置１０の画像変換部１９２は、Ｓ１０６で決定された切断位置で、環状画像３０を切断し、該切断した環状画像３０を矩形帯状に展開することにより、環状画像３０をパノラマ画像４０に変換する（Ｓ１０８）。かかる変換処理により図９に示したようなパノラマ画像４０が生成される。
【００８７】
その後、撮像装置１０の記録再生部１４０は、Ｓ１１０で生成されたパノラマ画像４０を、所定の圧縮符号化方式で圧縮及び符号化して、メモリカード１６７等の記録媒体に記録する（Ｓ１１０）。
【００８８】
以上のように本実施形態に係る画像処理方法によれば、全周囲撮像により得られた環状画像３０を適切な位置で切断する。従って、環状画像３０を変換したパノラマ画像４０においても、撮像目標の被写体３５や撮像者３６自身などの主要な被写体が分断されず、当該主要な被写体の連続性を維持できる。
【００８９】
［２．第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態に係る撮像装置とその画像処理方法について説明する。第２の実施形態は、上記第１の実施形態と比べて、環状画像３０の切断位置の決定方法が相違し、その他の機能構成は、第１の実施形態と実質的に同一であるので、その詳細説明は省略する。
【００９０】
［２．１．画像変換処理の概要］
上述したように、環状画像３０をパノラマ画像４０に変換するためには、環状画像３０をいずれかの切断位置で切断してパノラマ展開する必要がある。ところで、被写体を撮像して環状画像３０を生成したときの撮像装置１０の撮像状態によって、環状画像３０における被写体の配置に傾向が存在する。この撮像装置１０の撮像状態は、例えば、撮像装置１０の撮像方向（撮像光学系１１１の光軸１０３の方向）と表示部１３０又は持ち手との相対位置関係や、撮像装置１０の姿勢などである。なお、持ち手は、全周囲撮像時にユーザが撮像装置１０を持つために利用するハンドストラップ等である。
【００９１】
そこで、第２の実施形態では、切断位置決定部１９０は、環状画像３０を生成したときの撮像装置１０の撮像状態に応じて、該環状画像３０の切断位置を決定し、画像変換部１９２は、当該撮像状態に応じた切断位置で環状画像３０を切断して展開する。これにより、撮像状態による被写体の配置傾向を考慮して、主要な被写体が存在しないユーザ所望の切断位置で環状画像３０を切断できるので、パノラマ画像４０への変換により被写体の連続性を損なうことがない。
【００９２】
ここで、環状画像３０の生成時の撮像装置１０の撮像状態に応じて、環状画像３０の切断位置を決定する処理について詳細に説明する。
【００９３】
撮像装置１０は、全周囲撮像により生成した環状画像３０を記録媒体（メモリカード１６７等）に記録するとき、該環状画像３０の付加情報として、撮像状態情報を該環状画像３０に関連づけて記録媒体に記録する。
【００９４】
ここで、撮像状態情報は、撮像装置１０により環状画像３０を生成したときの撮像装置１０の状態を表す情報であり、例えば、撮像時の撮像装置１０の撮像方向と表示部１３０又は持ち手との位置関係や、撮像装置１０の姿勢などを表す情報を含む。このうち、当該撮像方向と表示部１３０又は持ち手との位置関係を表す情報は、例えば、本体部１００に対する撮像部１１０の回動角θを用いることができる。また、撮像装置１０に姿勢センサ（加速度センサ、ジャイロセンサなど）を設け、当姿勢センサにより撮像装置１０の姿勢（例えば、ロール角α、ピッチ角β、ヨー角γ）を検出することで、撮像時の撮像装置１０の姿勢を表す情報を得ることができる。
【００９５】
その後、撮像装置１０は、環状画像３０をパノラマ画像４０に変換するときに、記録媒体から上記環状画像３０とともに、該環状画像３０に付加された撮像状態情報を読み出して再生する。次いで、撮像装置１０の切断位置決定部１９０は、該撮像状態情報に基づいて、環状画像３０の切断位置を、被写体の連続性を維持するような位置に決定する。そして、画像変換部１９２は、当該決定された切断位置で環状画像３０を切断して展開することで、環状画像３０をパノラマ画像４０に変換する。以下に、環状画像３０の生成時の撮像装置１０の撮像状態に応じて、環状画像３０の切断位置を決定する具体例について詳細に説明する。
【００９６】
［２．２．撮像方向と表示部１３０の位置関係による切断位置の決定例１］
まず、図１１〜図１３を参照して、図１〜図５に示した撮像装置１０による全周囲撮像時の撮像方向と表示部１３０の位置関係（例えば、撮像部１１０の回動状態）に応じて、切断位置を決定する例について説明する。
【００９７】
上述したように図１〜図５に示した撮像装置１０は、撮像部１１０を本体部１００に対して回動可能であり、撮像部１１０の向き（撮像方向）と、表示部１３０の表示画面の向きとを変えることができる。このような回動機構を有する撮像装置１０では、図３に示したように撮像部１１０と表示部１３０を同一方向に向けることで、ユーザ（撮像者）は、表示部１３０に表示されたユーザ自身のスルー画像を見ながら、該ユーザ自身を撮像することができる（自分撮像）。かかる自分撮像機能を有する撮像装置１０は、ユーザ自身を撮像するときに、表示部１３０に撮像画像の上下及び左右を反転させて表示する反転表示機能を有する。この反転表示機能により、自分撮像時に撮像画像を反転表示して、ユーザにとって自然な方向の画像を表示することができる。
【００９８】
この通常撮像時の反転表示機能について図１１を参照して説明する。図１１Ａに示すように、撮像部１１０を撮像装置１０の正面方向に向けた状態では（回動角θ＝０°）、撮像装置１０の正面方向に位置する被写体である富士山が撮像され、表示部１３０には、富士山の撮像画像１３２が表示される。この場合、撮像部１１０の回動角θが基準角度θ０未満（例えばθ０＝１２０°）であるため、制御部１５０は反転表示機能を無効化する。従って、撮像画像１３２は、上下及び左右とも反転表示されない。
【００９９】
一方、図１１Ｂに示すように、撮像部１１０を回動させて撮像装置１０の背面方向に向けたときには（回動角θ＝１８０°）、撮像装置１０の背面方向に位置するユーザ自身の顔が撮像され、表示部１３０には、ユーザ自身の撮像画像１３４が表示される。この場合、撮像部１１０の回動角θが基準角度θ０（例えば、θ０＝１２０°）以上となるので、制御部１５０は反転表示機能を有効化する。従って、該反転表示機能により、撮像画像１３４は、上下及び左右とも反転表示される。なお、図１１Ｂには、参考のために、反転表示しなかった場合の撮像画像１３６も示してある。このように、回動角θが１８０°前後となる自分撮像時には、上下及び左右を反転させた撮像画像１３４を表示部１３０に表示することで、表示部１３０にはユーザ自身の顔が鏡に映ったように表示されるので、ユーザは画角を調整しやすい。
【０１００】
なお、上記反転表示機能は、撮像画像の上下及び左右を反転させるものであったが、本発明は、かかる例に限定されない。例えば、反転表示機能は、撮像画像の上下のみを反転させるものであってもよい。或いは、撮像部１１０の回動方向が本体部１００に対して水平方向である場合には、反転表示機能は、撮像画像の左右のみを反転させるものであってもよい。
【０１０１】
次に、上記のような撮像部１１０の回動機構と反転表示機能を有する撮像装置１０において、図１２及び図１３に示すように、撮像部１１０にアダプタ２０を装着して全周囲撮像する場合について説明する。この全周囲撮像時にも、上記反転表示機能により、撮像部１１０の撮像方向と表示部１３０の相対位置関係（例えば撮像部１１０の回動角θ）に応じて、環状画像３０が反転表示される。
【０１０２】
例えば、図１２Ａ及び図１３Ａに示すように、撮像者が、本体部１００の表示部１３０が鉛直方向に対して略平行となる状態で撮像装置１０を持って（即ち、縦持ちして）、アダプタ２０が装着された撮像部１１０の回動角θを９０°として、全周囲撮像している状態（第１の撮像状態）を考える。このとき、撮像装置１０の撮像方向（撮像光学系１１１の光軸１０３方向）は、鉛直上向きであり、表示部１３０の向きに対して垂直である。かかる第１撮像状態では、撮像者の正対方向に撮像目標の被写体３５が存在するので、全周囲撮像により得られる環状画像３０の上部に当該撮像目標の被写体３５が表示され、該環状画像３０の下部に撮像者３６自身が表示される。
【０１０３】
して、撮像者が、同じ風景を全周囲撮像するために、上記第１撮像状態から、図１２Ｂ及び図１３Ｂに示す第２撮像状態に変化させた場合を考える。この第２撮像状態では、図１２Ｂ及び図１３Ｂに示すように、ユーザは、表示部１３０が水平方向に対して略平行となるように撮像装置１０を水平に寝かせるように持ち替え、かつ、撮像部１１０を手前に回動させて回動角θを１８０°に変化させている。このとき、表示部１３０の向きは、鉛直上向きであり、撮像装置１０の撮像方向と平行である。かかる第２撮像状態では、上記表示反転機能により、上記環状画像３０の上下左右を反転させた環状画像３９が表示部１３０に表示される。この環状画像３９の上部には撮像者３６自身が表示され、該環状画像３９の下部に撮像目標の被写体３５が表示される。
【０１０４】
このように環状画像３０が反転表示される場合、環状画像３０の切断位置を常に一定位置に固定する（例えば、φ＝２７０°とし、環状画像３０の左側を切断線３７で切断）と、図１２Ａの環状画像３０を変換したパノラマ画像４０と、図１２Ｂの環状画像３９を変換したパノラマ画像４０とが異なる画像となってしまう。従って、撮像者は、同一方向を向いて同一風景を撮像したにもかかわらず、異なるパノラマ画像４０が生成されるので、違和感を覚えてしまう。
【０１０５】
そこで、本実施形態では、反転表示された図１２Ｂの環状画像３９の切断位置を、図１２Ａの環状画像３０の切断位置（φ＝２７０°）とは対称な位置（φ＝９０°）に変更し、環状画像３９の右側を切断線３８で切断する。これにより、同一風景を撮像した２つの環状画像（図１２Ａの環状画像３０と、反転表示された図１２Ｂの環状画像３９）を、ユーザ所望の同一の切断位置で切断して、同一のパノラマ画像４０が得られるようになる。
【０１０６】
このように切断位置を決定するために、撮像装置１０は、上記撮像状態情報として、２つの環状画像３０、３９を生成したときの撮像部１１０の回動角θをそれぞれ保持する。そして、切断位置決定部１９０は、撮像部１１０の回動角θに応じて、切断位置（角度φ）を決定する。例えば、図１２Ａ及び図１３Ａに示したように、撮像部１１０の回動角θが１２０°未満であり、環状画像が反転表示されていない場合には、切断位置決定部１９０は、環状画像３０の切断位置を環状画像３０の左側の切断線３７（φ＝２７０°）に決定する。一方、図１２Ｂ及び図１３Ｂに示したように、撮像部１１０の回動角θが１２０°以上であり、環状画像が反転表示されている場合には、切断位置決定部１９０は、環状画像３９の切断位置を環状画像３９の右側の切断線３８（φ＝９０°）に決定する。そして、画像変換部１９２は、当該決定された切断位置（φ＝２７０°又は９０°）で環状画像３０、３９を切断して、パノラマ画像４０に展開する。
【０１０７】
以上のように、本実施形態では、環状画像３０を生成したときの撮像方向と表示部１３０の向きの相対位置関係（例えば、撮像部１１０の回動角θ）に応じて、環状画像３０、３９の切断位置（φ）を決定する。これにより、当該相対位置関係に適した切断位置で環状画像３０、３９を切断して展開できるので、被写体の連続性を損なうことなく、ユーザにとって違和感のないパノラマ画像４０を生成できる。
【０１０８】
［２．３．撮像方向と表示部１３０の位置関係による切断位置の決定例２］
次に、図１４を参照して、本発明の他の実施形態に係る撮像装置１１による全周囲撮像時の撮像方向と表示部１３０の位置関係（例えば、表示部１３０の回動状態）に応じて、切断位置を決定する例について説明する。図１４は、本発明の他の実施形態に係る撮像装置１１を示す斜視図である。
【０１０９】
図１４に示す撮像装置１１は、上記第１の実施形態に係る撮像装置１０と比べて、撮像部１１０の代わりに表示部１３０を回動させる回動機構を具備する点で相違し、その他の機能構成は、第１の実施形態と実質的に同一であるので、その詳細説明は省略する。
【０１１０】
図１４に示すように、撮像装置１１は、本体部１００に対して表示部１３０を回動させる回動機構を具備している。この回動機構により表示部１３０を回動させることで、表示部１３０の表示画面を、撮像装置１１の正面１０１側（撮像方向側）、背面１０２側（撮像者側）、上面１０４又は底面１０５側など所望の方向に向けることができる。通常の撮像では、表示部１３０の表示画面を撮像装置１１の背面１０２側（撮像者側）に向けることで、撮像者は、表示部１３０に表示される撮像画像を見ながら、撮像装置１１の正面１０１側（撮像者の正対方向）にある被写体を撮像できる。また、自分撮像時には、表示部１３０の表示画面を撮像装置１１の正面１０１側に向けることで、ユーザは、表示部１３０に表示される自分の撮像画像を見ながら、ユーザ自身を撮像できる。
【０１１１】
かかる撮像装置１１も、図１１で説明したような反転表示機能を有しており、上記自分撮像時には、該反転表示機能により、表示部１３０により表示される撮像画像の上下左右が反転して表示される。上記の第１の実施形態に係る回動検出部１７０（図７参照）は、本体部１００に対する撮像部１１０の回動状態を検出したが、図１４の撮像装置１１に係る回動検出部１７０は、本体部１００に対する表示部１３０の回動状態（回動角ψ）を検出する。これにより、制御部１５０は、表示部１３０の回動状態に基づいて、撮像画像（（環状画像３０）を反転表示させる。
【０１１２】
次に、上記図１４に示す撮像装置１１を用いた全周囲撮像について説明する。撮像装置１１の撮像部１１０は、回動しない固定式であるが（図１４Ａ参照。）、当該撮像部１１０に対しても、第１の実施形態と同様に着脱式のアダプタ２０を装着することができる（図１４Ｂ、Ｃ参照。）。このようにアダプタ２０を撮像部１１０に装着することで、撮像装置１１は、アダプタ２０の全周囲撮像光学系２１を用いて全周囲撮像することが可能となる。この全周囲撮像時には、図１４に示すように、撮像光学系１１１の光軸１０３の方向（撮像方向）が上向きとなるように撮像装置１０を配置することで、アダプタ２０を含む水平面内の全周囲（３６０°）の被写体を撮像できる。
【０１１３】
このような撮像装置１１による全周囲撮像時にも、上記反転表示機能により、表示部１３０の回転角ψに応じて、該表示部１３０に環状画像３０が反転表示される。例えば、図１４Ｂに示すように、表示部１３０の表示画面が撮像方向と反対方向（図の下方向）を向いているときには（ψ＝０°）、制御部１５０は、表示部１３０に環状画像３０を反転表示させない。一方、図１４Ｃに示すように、表示部１３０の表示画面が撮像方向（図の上方向）を向いているときには（ψ＝１８０°）、制御部１５０は、表示部１３０に環状画像３０を反転表示させる。
【０１１４】
以上のような図１４に示す撮像装置１１も、図１３の撮像装置１０と同様に、上記撮像状態情報として、全周囲撮像時の表示部１３０の回動角ψを保持する。そして、切断位置決定部１９０は、表示部１３０の回動角ψに応じて、環状画像３０の切断位置（角度φ）を決定する。例えば、図１４Ｂに示したように、表示部１３０の回動角ψが０°であり、環状画像が反転表示されていない場合には、切断位置決定部１９０は、環状画像３０の切断位置を、不図示の環状画像の左側の切断線（φ＝２７０°）に決定する。一方、図１４Ｃに示したように、表示部１３０の回動角ψが１８０°であり、環状画像３０が反転表示されている場合には、切断位置決定部１９０は、環状画像３０の切断位置を該環状画像３０の右側の切断線３８（φ＝９０°）に決定する。そして、画像変換部１９２は、当該決定された切断位置（φ＝２７０°又は９０°）で環状画像３０を切断して、パノラマ画像４０に展開する。
【０１１５】
以上のように、図１４の例の撮像装置１１でも、環状画像３０を生成したときの撮像方向と表示部１３０の向きの相対位置関係（例えば表示部１３０の回動角ψ）に応じて、環状画像３０の切断位置（φ）を決定する。これにより、当該相対位置関係に適した切断位置で環状画像３０を切断して展開できるので、被写体の連続性を損なうことなく、ユーザにとって違和感のないパノラマ画像４０を生成できる。
【０１１６】
［２．４．撮像方向と持ち手の位置関係による切断位置の決定例］
次に、図１５を参照して、本発明の他の実施形態に係る撮像装置１２による全周囲撮像時の撮像方向と、撮像装置１２の持ち手との位置関係に応じて、切断位置を決定する例について説明する。図１５は、本発明の他の実施形態に係る撮像装置１２を示す斜視図である。
【０１１７】
図１５に示すように、撮像装置１２は、例えば略円筒状のハウジング１０６を有するビデオカメラで構成される。かかる撮像装置１２を用いて通常撮像する場合、撮像者は、ハウジング１０６の一側に取り付けられたハンドストラップ１０７に下側から右手を挿入して、撮像装置１２を持つ。このハンドストラップ１０７は、撮像装置１２の持ち手に相当する。そして、撮像者は、撮像装置１２の撮像方向（撮像光学系１１１の光軸１０３の方向）を所望の被写体に向けて、通常撮像する。
【０１１８】
一方、かかる撮像装置１２にアダプタ２０を装着して全周囲撮像する場合、撮像者は、上記ハンドストラップ１０７に上側から右手を挿入して、撮像方向を上向きにして撮像装置１２を持ち、表示部１３０を回動させて、撮像者自身に向ける。これにより、撮像者は、ハンドストラップ１０７を用いて撮像装置１２を安定的に把持できるとともに、表示部１３０の環状画像３９を見ながら全周囲撮像できる。
【０１１９】
このような撮像状態では、撮像者は、撮像装置１２の上面１０８と対向する位置にいるので、撮像者の正対方向は、撮像装置１２の底面側の方向（表示部１３０の背面方向）となる。従って、表示部１３０に表示される環状画像３９上において、撮像者３６自身は環状画像３９の上部側に位置し、撮像者の正対方向にある撮像目標の被写体３５は、環状画像３９の下部側に位置する。
【０１２０】
このように、撮像装置１２の撮像方向と、持ち手（ハンドストラップ１０７）との相対位置関係によって、環状画像３９内の被写体の配置が決定される。従って、当該相対位置関係に応じて環状画像３９の切断位置を決定すれば、環状画像３９内の主要な被写体を切断することなく、環状画像３９をパノラマ画像４０に展開できる。
【０１２１】
そこで、撮像装置１２の切断位置決定部１９０は、上記撮像方向と持ち手との相対位置関係を表す情報に基づいて、環状画像３９の切断位置を、該環状画像３９内の主要な被写体を切断しない位置に決定する。例えば、環状画像３９の左側を切断線３７で切断する、又は、環状画像３９の右側を切断線３８で切断するように、環状画像３９の切断位置を決定する（φ＝２７０°、９０°）。そして、画像変換部１９２は、当該決定された切断位置（φ＝２７０°又は９０°）で環状画像３９を切断して、パノラマ画像４０に展開する。これにより、当該相対位置関係に適した切断位置で環状画像３９を切断して展開できるので、被写体の連続性を損なうことなく、パノラマ画像４０を生成できる。
【０１２２】
[３．まとめ]
以上、本発明の好適な実施形態に係る撮像装置１０、１１、１２と、その画像処理方法について説明した。本実施形態によれば、全周囲撮像により生成された環状画像３０、３９をパノラマ画像４０に変換するときに、被写体の連続性を維持するように、環状画像３０、３９の切断位置を、環状画像３０の左側又は右側に決定する。これにより、環状画像３０、３９内の主要な被写体の連続性を損なうことなく、環状画像３０、３９をパノラマ画像４０に展開することができる。
【０１２３】
また、第２の実施形態によれば、環状画像３０、３９に付加された撮像状態情報に基づいて、環状画像３０、３９の切断位置を、環状画像３０、３９を生成したときの撮像状態に適した位置に決定する。例えば、全周囲撮像時における撮像装置１０、１１、１２の撮像方向と表示部１３０又は持ち手との相対位置関係に応じて、環状画像３０、３９の切断位置が決定される。これにより、撮像状態による被写体の配置の傾向を考慮して、環状画像３０、３９の切断位置を適切な位置に決定できる。従って、環状画像３０、３９をパノラマ画像４０に展開する際に、被写体の連続性をより好適に維持できる。
【０１２４】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１２５】
例えば、上記実施形態では、二回反射タイプの全周囲撮像光学系２１と、一回反射タイプの全周囲撮像光学系２５の例について説明したが、本願発明の全周囲撮像光学系は、かかる例に限定されない。例えば、被写体からの光を三回以上反射させるタイプの全周囲撮像光学系２１であってもよい。また、全周囲撮像光学系の反射面、透過面等の形状は図示の例に限定されず、任意に設計変更可能である。
【０１２６】
また、上記実施形態に係る撮像装置１０、１１、１２は、全周囲撮像光学系２１を備えたアダプタ２０を着脱可能であったが、本発明は、かかる例に限定されない。全周囲撮像装置は、全周囲撮像を実行して環状画像を生成可能であれば、全周囲撮像光学系を内蔵した撮像装置であってもよい。つまり、本発明の環状画像を生成する撮像装置は、全周囲撮像専用の撮像装置であってもよく、また、消費者向けのデジタルカメラに限られず、監視カメラ、内視鏡カメラなどの業務用撮像装置であってもよい。
【０１２７】
また、上記実施形態では、本発明の画像処理装置を撮像装置１０、１１、１２に適用して、全周囲撮像により環状画像３０を生成した撮像装置自身が、該環状画像３０をパノラマ画像４０に変換する例について説明した。しかし、本発明の画像処理装置は、かかる例に限定されず、例えば、パーソナルコンピュータ、携帯電話、携帯型映像／音声プレーヤ、テレビジョン受像器、画像記録／再生装置、ゲーム機、デジタルフォトフレーム、カーナビゲーション装置など、画像処理機能を有する任意の電子機器に適用できる。
【０１２８】
このように画像処理装置が全周囲撮像装置でない場合、全周囲撮像装置により生成された環状画像のデータを、メモリカード１６７等の記録媒体、又は、インターネット、ＬＡＮ等の通信網を介して画像処理装置に提供してもよい。さらに、全周囲撮像装置が、生成した環状画像のデータに上記撮像状態情報を付加しておき、画像処理装置が、環状画像のデータに付加された撮像状態情報に基づいて、環状画像の切断位置を決定してもよい。
【符号の説明】
【０１２９】
１０、１１、１２    撮像装置
２０    アダプタ
２１    全周囲撮像光学系
３０、３９    環状画像
３１    中心
３２    鉛直線
３３、３４    切断線
３５    撮像目標の被写体
３６    撮像者
３７、３８    切断線
４０    パノラマ画像
１００    本体部
１０７    ハンドストラップ
１１０    撮像部
１１１    撮像光学系
１１２    撮像素子
１３０    表示部
１４０    記録再生部
１５０    制御部
１６０    操作部
１７０    回動検出部
１９０    切断位置決定部
１９２    画像変換部
【図１】
0005593695.tif 000002
【図２】
0005593695.tif 000003
【図３】
0005593695.tif 000004
【図４】
0005593695.tif 000005
【図５】
0005593695.tif 000006
【図６】
0005593695.tif 000007
【図７】
0005593695.tif 000008
【図８】
0005593695.tif 000009
【図９】
0005593695.tif 000010
【図１０】
0005593695.tif 000011
【図１１】
0005593695.tif 000012
【図１２】
0005593695.tif 000013
【図１３】
0005593695.tif 000014
【図１４】
0005593695.tif 000015
【図１５】
0005593695.tif 000016