(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
像担持体と、前記像担持体に当接して回転するベルト部材と、前記ベルト部材の幅方向の回転位置を検出する検出手段と、傾動して前記ベルト部材の回転位置の寄り速度を制御可能なステアリングローラと、前記ベルト部材を所定の回転位置に位置決めて寄り速度を収束させるように前記ステアリングローラを制御する寄り制御手段とを備えた画像形成装置において、
前記寄り制御手段は、前記検出手段によって検出された前記ベルト部材の回転位置から前記ステアリングローラの傾動に伴う幅方向の位置ずれ量が修正された修正回転位置に基づいて、前記ステアリングローラの傾動量を制御することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記ベルト部材の回転位置を検出する第１の検出手段と、前記ベルト部材に沿った前記第１の検出手段とは異なる位置で前記ベルト部材の回転位置を検出する第２の検出手段と、前記第１の検出手段が検出した回転位置と前記第２の検出手段が検出した回転位置とを、前記第１の検出手段と前記第２の検出手段と前記ステアリングローラとの位置関係に基づく演算式を用いて処理することにより前記修正回転位置を求める演算手段と、を有することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記ベルト部材の回転方向における前記ステアリングローラの上流側と下流側とで、それぞれ前記ステアリングローラに対する前記ベルト部材の巻き付き位置から等しい距離を持たせて前記第１の検出手段と前記第２の検出手段とが配置されていることを特徴とする請求項２記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記ステアリングローラに対する前記ベルト部材の同一の巻き付き位置から同一方向にそれぞれ異なる距離を持たせて前記第１の検出手段と前記第２の検出手段とが配置されていることを特徴とする請求項２記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記検出手段によって検出された前記ベルト部材の回転位置を、前記ステアリングローラの傾動角に応じた修正データを用いて修正することにより前記修正回転位置を求める修正手段を有することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリングローラを傾動させてベルト部材を幅方向の所定の回転位置に位置決める画像形成装置、詳しくは大きなゲインで蛇行制御を行っても制御が発散しにくい制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングローラを傾動させて中間転写ベルト又は記録材転写ベルトの幅方向の偏りを動的に修正するベルトステアリング方式の画像形成装置が実用化されている。ステアリング制御されるこれらのベルト部材を用いて、複数の像担持体にそれぞれ形成された各色のトナー像を重ね合わせることにより、記録材にフルカラー画像を形成する画像形成装置が実用化されている（特許文献１）。
【０００３】
特許文献１には、ベルト部材の回転方向における像担持体に当接する領域の下流側に、ベルトエッジの検出手段とステアリングローラとを配置した画像形成装置が示される。ここでは、検出手段が検出したベルト部材の回転位置そのものに基づいてステアリングローラの傾動量を制御することにより、ベルト部材の回転位置をステアリングローラの軸方向の所定位置に位置決める。
【０００４】
特許文献２には、ステアリングローラに近接した位置に、第１の検出手段と第２の検出手段とを配置して、ベルト部材のベルトエッジを検出し、両者の差分から寄り速度を求める画像形成装置が示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３４０３１号公報
【特許文献２】特開２００３−３１２８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ステアリングローラを用いたベルト部材の位置決め制御（寄り制御）では、検出手段で検出したベルト部材の回転位置（又は寄り速度）がステアリングローラの傾動量にフィードバックされる。このため、検出手段は、高い精度で安定してベルト部材の回転位置を検出できることが望ましい。
【０００７】
しかし、図４に示すように、ステアリングローラ（３５）を傾動させると、ベルト部材（３１）の回転位置は変化していないのに、検出手段で検出される回転位置には幅方向の位置ずれ量（Ｅ１、Ｅ２）が発生する。このため、検出手段で検出される回転位置をそのままステアリングローラ（３１）の傾動量にフィードバックしていると、ステアリングローラ（３５）の制御が不安定になったり、ベルト部材の回転位置の位置決め精度が低下したりする。
【０００８】
ステアリングローラの傾動に伴う位置ずれ量（Ｅ１、Ｅ２）は、数μｍ〜２０μｍ程度のごく小さなものであるため、従来は無視されていたが、回転位置の位置決め精度、寄り制御の応答性、安定性を高める過程で問題となってきた。
【０００９】
例えば、ステアリングローラ（３５）を傾動中心角の前後で揺動させてベルト部材の蛇行振幅を次第に小さくする蛇行制御を行っている場合、ベルト部材（３１）の蛇行振幅が発散して収束しなくなり、各色トナー像の重ね合わせ誤差が大きくなる。
【００１０】
蛇行制御では、一般的に、検出した回転位置のフィードバックのゲインを大きくすることで、小さな位置ずれ量でも相殺して、ベルト部材の回転位置の位置決め精度を高めることができるとされている。また、フィードバック制御の周波数を高めることで、所定の回転位置への寄り速度が大きくなり、速やかにベルト部材の位置決めを完了できるとされている。
【００１１】
しかし、上記の位置ずれ量（Ｅ１、Ｅ２）に起因してベルト部材の回転位置を正確に検出できない場合、図１１に示すように、ゲインを高めると蛇行振幅が発散して収束しなくなる場合がある。また、図１０に示すように、ステアリングローラを傾動した直後は、検出される回転位置に複雑な過渡現象が発生するため、過渡現象にかかるような高い周波数でフィードバック制御を行うと、ステアリングローラの制御が極端に不安定になる場合がある。
【００１２】
本発明は、検出されたベルト部材の回転位置をそのまま用いたのでは制御が成立しないような高いゲインや周波数で蛇行制御を行っても、速やかに高い精度でベルト部材の回転位置を位置決められる画像形成装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の画像形成装置は、像担持体と、前記像担持体に当接して回転するベルト部材と、前記ベルト部材の幅方向の回転位置を検出する検出手段と、傾動して前記ベルト部材の回転位置の寄り速度を制御可能なステアリングローラと、前記ベルト部材を所定の回転位置に位置決めて寄り速度を収束させるように前記ステアリングローラを制御する寄り制御手段とを備えたものである。そして、前記寄り制御手段は、前記検出手段によって検出された前記ベルト部材の回転位置から前記ステアリングローラの傾動に伴う幅方向の位置ずれ量が修正された修正回転位置に基づいて、前記ステアリングローラの傾動量を制御する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の画像形成装置では、位置ずれ量が修正された分、検出されたベルト部材の回転位置よりも実際の回転位置に近い修正回転位置に基づいてステアリングローラが制御される。
【００１５】
従って、検出されたベルト部材の回転位置をそのまま用いたのでは制御が成立しないような高いゲインや周波数で蛇行制御を行っても、速やかに高い精度でベルト部材の回転位置を位置決められる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】画像形成装置の構成の説明図である。
【図２】中間転写ベルトの張架状態の説明図である。
【図３】ステアリング機構の構成の説明図である。
【図４】中間転写ベルトの回転位置の検出誤差の説明図である。
【図５】実施例１におけるベルトエッジセンサの配置の説明図である。
【図６】ベルトエッジセンサの構成の説明図である。
【図７】ベルト位置とベルトエッジセンサの出力の関係の説明図である。
【図８】ステアリングローラの傾動量とベルト寄り速度との関係の説明図である。
【図９】実施例１におけるベルト寄り量の演算のフローチャートである。
【図１０】実施例１のベルト寄り量補正制御の効果の説明図である。
【図１１】実施例１と従来技術とでベルト寄り量補正制御の安定性を比較した説明図である。
【図１２】実施例２におけるベルトエッジセンサの配置の説明図である。
【図１３】実施例２におけるベルト寄り量の演算のフローチャートである。
【図１４】実施例３におけるベルトエッジセンサの配置の説明図である。
【図１５】実施例３におけるベルト寄り量の演算のフローチャートである。
【図１６】実施例４におけるベルト寄り量の演算のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。本発明は、第２のステアリングローラが傾動して第１のステアリングローラの傾動中心値が毎回等しく再現される限りにおいて、実施形態の構成の一部または全部を、その代替的な構成で置き換えた別の実施形態でも実施できる。
【００１８】
従って、ステアリング制御されるベルト部材を用いる画像形成装置であれば、タンデム型／１ドラム型、中間転写型／記録材搬送型の区別無く実施できる。本実施形態では、トナー像の形成／転写に係る主要部のみを説明するが、本発明は、必要な機器、装備、筐体構造を加えて、プリンタ、各種印刷機、複写機、ＦＡＸ、複合機等、種々の用途で実施できる。
【００１９】
なお、特許文献１、２に示される画像形成装置の一般的な事項については、図示を省略して重複する説明を省略する。
【００２０】
＜画像形成装置＞
図１は画像形成装置の構成の説明図である。図１に示すように、画像形成装置１は、中間転写ベルト３１に沿ってイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの画像形成部２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋを配列したタンデム型中間転写方式のフルカラープリンタである。
【００２１】
画像形成部２０Ｙでは、感光ドラム２１Ｙにイエロートナー像が形成されて中間転写ベルト３１に一次転写される。画像形成部２０Ｍでは、感光ドラム２１Ｍにマゼンタトナー像が形成されて中間転写ベルト３１上のイエロートナー像に重ねて一次転写される。画像形成部２０Ｃ、２０Ｋでは、それぞれ感光ドラム２１Ｃ、２１Ｋにシアントナー像、ブラックトナー像が形成されて同様に中間転写ベルト３１上に順次重ねて一次転写される。
【００２２】
中間転写ベルト３１に担持された四色のトナー像は、二次転写部Ｔ２へ搬送されて記録材Ｐへ一括二次転写される。四色のフルカラートナー像を二次転写された記録材Ｐは、中間転写ベルト３１から曲率分離して定着装置２７へ送り込まれる。定着装置２７は、記録材Ｐを加熱加圧して表面にトナー像を定着させる。その後、記録材Ｐが機体外へ排出される。
【００２３】
画像形成部２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋは、現像装置２４Ｙ、２４Ｍ、２４Ｃ、２４Ｋで用いるトナーの色がイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックと異なる以外は、実質的に同一に構成される。以下では、イエローの画像形成部２０Ｙについて説明し、他の画像形成部２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋについては、説明中の構成部材に付した符号の末尾のＹをＭ、Ｃ、Ｋに読み替えて説明されるものとする。
【００２４】
画像形成部２０Ｙは、感光ドラム２１Ｙの周囲に、コロナ帯電器２２Ｙ、露光装置２３Ｙ、現像装置２４Ｙ、一次転写ローラ２５Ｙ、ドラムクリーニング装置２６Ｙを配置している。
【００２５】
像担持体の一例である感光ドラム２１Ｙは、帯電極性が負極性の感光層を表面に形成され、３００ｍｍ／ｓｅｃのプロセススピードで矢印Ｒ１方向に回転する。コロナ帯電器２２Ｙは、コロナ放電に伴う荷電粒子を照射して感光ドラム２１Ｙの表面を、負極性の暗部電位ＶＤに帯電させる。露光装置２３Ｙは、イエローの分解色画像を展開した走査線画像データをＯＮ−ＯＦＦ変調したレーザービームを回転ミラーで走査して、感光ドラム２１Ｙの表面に画像の静電像を書き込む。
【００２６】
現像装置２４Ｙは、非磁性トナーと磁性キャリアを含む二成分現像剤を帯電させて、現像スリーブ２４ｓに担持させて感光ドラム２１Ｙとの対向部へ搬送する。直流電圧に交流電圧を重畳した振動電圧を現像スリーブ２４ｓに印加することで、負極性に帯電した非磁性トナーが相対的に正極性になった感光ドラム２１Ｙの露光部分へ移転して静電像が反転現像される。
【００２７】
一次転写ローラ２５Ｙは、中間転写ベルト３１の内側面を押圧して、感光ドラム２１Ｙと中間転写ベルト３１の間に一次転写部Ｔ１を形成する。一次転写ローラ２５Ｙに正極性の電圧を印加することで、感光ドラム２１Ｙに担持されたトナー像が中間転写ベルト３１へ一次転写される。ドラムクリーニング装置２６Ｙは、感光ドラム２１Ｙにクリーニングブレードを摺擦させて感光ドラム２１Ｙに残った転写残トナーを回収する。
【００２８】
二次転写ローラ３７は、対向ローラ３６によって内側面を支持された中間転写ベルト３１に当接して二次転写部Ｔ２を形成する。記録材カセット４４から引き出された記録材Ｐは、分離ローラ４３で１枚ずつに分離して、レジストローラ２８へ送り出される。レジストローラ２８は、停止状態で記録材Ｐを受け入れて待機させ、中間転写ベルト３１のトナー像にタイミングを合わせて二次転写部Ｔ２へ記録材Ｐを送り出す。
【００２９】
トナー像と重ねて記録材Ｐが二次転写部Ｔ２を挟持搬送される過程で、二次転写ローラ３７に正極性の直流電圧が印加されることにより、フルカラートナー像が中間転写ベルト３１から記録材Ｐへ二次転写される。転写されずに中間転写ベルト３１の表面に残った転写残トナーは、ベルトクリーニング装置３９によって回収される。
【００３０】
ベルトユニット３０は、中間転写ベルト３１を、駆動ローラ３４、従動ローラ３２、ステアリングローラ３５、及び対向ローラ３６に掛け渡して支持する。中間転写ベルト３１は、駆動ローラ３４に駆動されて矢印Ｒ２方向に３００ｍｍ／ｓｅｃのプロセススピードで回転する。ベルトユニット３０は、上述した一次転写ローラ２５Ｙ（２５Ｍ、２５Ｃ、２５Ｋ）を含んで画像形成装置１から一体に着脱交換が可能に組み立てられている。
【００３１】
ステアリングローラ３５は、中間転写ベルト３１に所定の張力を付与するテンションローラを兼ねている。ステアリングローラ３５は、中間転写ベルト３１の内側から外側へ向かって両端を加圧されることにより、中間転写ベルト３１に一定のテンションを付与している。
【００３２】
ところで、無端状のベルト部材を採用した画像形成装置にあっては、数多くの機能の向上を図ることが可能になった反面、ベルト駆動機構に特有の欠点である駆動時のベルト部材の寄りや蛇行の発生を抑制する何等かの手段が必要不可欠となる。即ち、ベルト駆動時の寄りや蛇行等の欠点は、ベルト駆動機構、ベルト部材の機械的精度、ベルト部材の特性変化、記録材がベルト部材に突入する際の振動等、外部から加えられる様々な力等によって発生する。このため、何等かの手段を設けることなしにはベルト部材の寄りや蛇行等の発生を抑制することができない。
【００３３】
ベルトの寄りや蛇行が生じた場合に補正する手段としては、例えばベルトの寄り方向の位置を検出し、その検出されたベルトの位置に応じてステアリングローラの傾動量を制御することにより、ベルトの寄りや蛇行を補正する方法が知られている。特許文献１では、ステアリングローラの機構として、軸方向の一端を固定端、他端を可動端として傾動可能とし、ベルト寄り量を検知する手段であるベルトエッジセンサをステアリングローラの固定端側に配置している。このベルト駆動装置では、ステアリングローラの傾動による位置変動が小さいローラの枢軸側にベルトエッジセンサを配置することによって、ベルトの撓み（ねじれ）や振動などの影響を極力受けずにベルトのエッジ位置を検出可能とされている。
【００３４】
また、特許文献２ではベルトの寄り方向位置ではなく、ベルトを張架するローラ上でのベルトの傾斜を検知することによってベルトの蛇行を補正するベルト蛇行補正装置が提案されている。このベルト蛇行補正装置では、ベルト蛇行の要因であるローラ上でのベルト傾斜を直接検知するため、ベルトの蛇行が発生してからこの蛇行を修正するまでの時間を短縮し、従来よりも効果的にベルトの蛇行を抑制できるとされている。
【００３５】
しかし、特許文献１のように、ベルトのエッジ位置の検知量をもってベルトの寄り量としてしまうと、ステアリングローラの傾動時に生じるベルトのねじれの影響が重畳された状態量となり、寄り制御の安定性に悪影響を及ぼす。
【００３６】
特許文献１では、その対策として、ベルト部材の撓みが生じにくいステアリングローラ固定端側にセンサを配置する提案がされている。しかし、ローラ固定端とベルトエッジまでには間隔がある場合がほとんどであり、固定端側でもベルトねじれの影響は依然残る。
【００３７】
特許文献２では、ステアリングローラ上におけるベルト部材の傾動量を検知して、その状態量をもとにベルト蛇行制御を実施すれば、ベルトのねじれに影響を受けずにベルト蛇行・寄り補正が可能である。
【００３８】
しかし、この手法は、ベルト部材の寄り位置に相当する状態量を基に寄り補正を行っていないため、ある一定のベルト寄り位置を目標とした目標値一定制御が難しく、ベルト部材の回転位置の偏りを抑える目的には不向きである。
【００３９】
＜ステアリング機構＞
図２は中間転写ベルトの張架状態の説明図である。図３はステアリング機構の構成の説明図である。図４は中間転写ベルトの回転位置の検出誤差の説明図である。
【００４０】
図２に示すように、ステアリング機構３３は、ステアリングローラ３５の正面側端部をＺ方向に移動してステアリングローラ３５を傾動させることにより、中間転写ベルト３１の寄り速度を制御可能である。
【００４１】
図３に示すように、ステアリングローラ３５は、紙面と垂直な方向に配置された一対の軸受ホルダ１０７によって両端部を回転自在に支持されている。軸受ホルダ１０７及びスライダ１０５は、スライドレール１０６を介してステアリングアーム１０１に取り付けられ、スライドレール１０６に案内されてステアリングアーム１０１に沿って一体に移動可能である。
【００４２】
スライドレール１０６の可動側は、軸受ホルダ１０７及びスライダ１０５に固定され、スライドレール１０６の固定側は、ステアリングアーム１０１に固定されている。引張りバネ４２は、スライダ１０５とステアリングアーム１０１との間に掛け渡されて、スライダ１０５及び軸受ホルダ１０７を矢印Ｔ方向に付勢している。引張りバネ４２に付勢された軸受ホルダ１０７は、ステアリングアーム１０１上を矢印Ｔ方向にスライドして、ステアリングローラ３５を中間転写ベルト３１の内側面に押圧させる。これにより、中間転写ベルト３１にテンションが与えられる。
【００４３】
ここで、スライドレール１０６、軸受ホルダ１０７、スライダ１０５、及び引張りバネ４２が組み立てられたステアリングアーム１０１の構造は、図２に示すステアリングローラ３５の正面側と奥側とで共通に構成されている。しかし、奥側のステアリングアーム（不図示）がベルトユニット３０のフレームに固定される一方、図３に示すように、正面側のステアリングアーム１０１は、ベルトユニット３０に対して揺動軸１０４を中心にして揺動可能である。このため、ステアリングローラ３５は、奥側の軸受ホルダ（不図示）を傾動の回動軸として、正面側の軸受ホルダ１０７を昇降させることにより傾動される。
【００４４】
ステアリングアーム１０１のステアリングローラ３５とは反対側の端部には、ステアリングアーム１０１を揺動軸１０４を中心にして揺動させるためのカムフォロワー１０２が軸支されている。
【００４５】
カムフォロワー１０２に当接するようにカム１０３が配設され、カム１０３は、ベルトユニット３０に固定して設けたステアリングモータ４１によって回転駆動されるように構成されている。
【００４６】
例えば、ステアリングモータ４１がカム１０３を矢印Ａ方向に回動させると、ステアリングアーム１０１のカムフォロワー１０２側が揺動軸１０４を中心にして矢印Ｃ方向に回動する。その結果、ステアリングローラ３５の正面側端部が矢印Ｅ方向に回動して、ステアリングローラ３５が正面側を下げるように傾動する。このとき、矢印Ｒ２方向に回転する中間転写ベルト３１は、奧側へ向かって移動し始める。
【００４７】
逆に、ステアリングモータ４１がカム１０３を矢印Ｂ方向に回動させると、ステアリングアーム１０１のカムフォロワー１０２側が揺動軸１０４を中心にして矢印Ｄ方向に回動する。その結果、ステアリングローラ３５の正面側端部が矢印Ｆ方向に回動して、ステアリングローラ３５が正面側を上げるように傾動する。このとき、矢印Ｒ２方向に回転する中間転写ベルト３１は、正面側へ向かって移動し始める。
【００４８】
なお、画像形成装置１では、ステアリングローラ３５に中間転写ベルト３１のテンション付与機能も負担させたが、ステアリング機能とテンション付与機能とは、別々のローラ部材に割り当ててもかまわない。
【００４９】
また、画像形成装置１では、奥側の軸受ホルダ（不図示）を支点にして正面側の軸受ホルダ１０７だけを昇降させている。しかし、奥側にも正面側と同様の傾動機構を配置して、ステアリングローラ３５の両端を揺動可能な構成としてもよい。その場合、正面側と奥側とでステアリングローラ３５の揺動方向を逆にして、揺動量の絶対値を一致させれば、ステアリングローラ３５の中央を回動軸として傾動させることが可能である。
【００５０】
図４に示すように、ステアリングローラ３５が傾動されると、ステアリングローラ３５に対する位置関係が変化しなくても、中間転写ベルト３１の回転位置には、幅方向の位置ずれ量Ｅ１、Ｅ２が発生する。
【００５１】
このため、ベルトユニット３０のフレームに固定されたベルトエッジセンサで検出した回転位置をそのままステアリングローラ３５の制御にフィードバックしていると、傾動量が不適切になってステアリング制御が不安定になる場合がある。
【００５２】
そこで、以下の実施例では、ベルトエッジセンサによって検出された中間転写ベルトの回転位置から、ベルトねじれ量に対応する幅方向の位置ずれ量（Ｅ１、Ｅ２）を差し引いて修正回転位置を求めている。修正回転位置に基づいて、ステアリングローラ３５の傾動量を制御することでステアリングローラ３５の傾動量を適正化している。
【００５３】
すなわち、ステアリングローラ３５の傾動に伴って発生する中間転写ベルト３１のねじれ量の影響を低減したベルト寄り量をステアリングローラ３５の傾動量にフィードバックする。これにより、ステアリングローラ３５の傾動量が適切になってステアリング制御が安定する。
【００５４】
＜実施例１＞
図５は実施例１におけるベルトエッジセンサの配置の説明図である。図６はベルトエッジセンサの構成の説明図である。図７はベルト位置とベルトエッジセンサの出力の関係の説明図である。図８はステアリングローラの傾動量とベルト寄り速度との関係の説明図である。図９は実施例１におけるベルト寄り量の演算のフローチャートである。
【００５５】
図５の（ａ）に示すように、実施例１では、中間転写ベルト３１の回転方向におけるステアリングローラ３５の上流側と下流側の２箇所で中間転写ベルト３１のベルトエッジを検出する。ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂは、ベルトユニット３０の奥側のフレーム（又は奥側のステアリングアーム）に配設される。ステアリングローラ３５の端部の昇降による影響を避けるためである。
【００５６】
ベルトエッジセンサ３８Ａは、ステアリングローラ３５の上流側の巻き付き点から距離Ｌ１だけ上流側に離れた位置で中間転写ベルト３１のベルトエッジを検出する。ベルトエッジセンサ３８Ｂは、ステアリングローラ３５の下流側の巻き付き点から距離Ｌ２だけ下流側に離れた位置で中間転写ベルト３１のベルトエッジを検出する。
【００５７】
図６に示すように、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂの構成が拡大して模式的に示される。回動軸１５２を中心にして回動自在なセンサアーム１５１は、引張りバネ１５４により反時計方向に付勢されることで、先端側の案内部１５１ａが中間転写ベルト３１のベルトエッジに当接する。センサアーム１５１の検出面１５１ｂは、距離ｄをあけて変位センサ１５３に対向しているので、ベルトエッジと案内部１５１ａの当接位置が移動すると、センサアーム１５１が回動して、検出面１５１ｂと変位センサ１５３の距離ｄが変化する。変位センサ１５３は、距離ｄに応じた電圧を出力する。
【００５８】
図７に示すように、中間転写ベルト３１の回転位置が偏ってベルトエッジと案内部１５１ａの当接位置が移動すると、ベルトエッジセンサ３８Ａの出力電圧は、比例関係を保って変化する。いま、中間転写ベルト３１の回転位置が初期位置Ｘ０から手前側へ移動して位置Ｘ１へ動いた場合を考えると、検出面１５１ｂと変位センサ１５３の距離ｄが変化してベルトエッジセンサ３８からは電圧Ｖ１が出力される。
【００５９】
図５の（ｂ）に示すように、ベルト寄り量演算部１２１は、図７の直線関係のテーブルを事前に取得しておくことで、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂから入力された電圧出力を、ベルトエッジの位置に換算可能である。
【００６０】
図８に示すように、中間転写ベルト３１の寄り速度が０となる傾動中心角を基準としたステアリングローラ３５の傾動量（ミスアライメント量）と、その傾動量における中間転写ベルト３１の定常寄り速度との関係が示される。一般的に、ステアリングローラ３５の傾動量と中間転写ベルト３１の定常寄り速度との間には、略比例関係が存在することが知られている。
【００６１】
図５の（ｂ）に示すように、ベルト寄り制御部１２２は、ステアリングローラ３５に傾動量を与えると中間転写ベルト３１に寄り速度が生じる物理現象を応用して、中間転写ベルト３１のベルト寄り量補正制御を実行している。ベルト寄り量補正制御として、ステアリングローラ３５を傾動中心角の前後で揺動させて中間転写ベルト３１の蛇行振幅を次第に小さくする蛇行制御を実行している。
【００６２】
ベルト寄り量補正制御では、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂから、それぞれのベルトエッジ位置に対応した電圧値Ｖ１、Ｖ２が一定の周期ごとに出力される。
【００６３】
ベルト寄り量演算部１２１は、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂがそれぞれ検出した二つのベルトエッジ位置を用いてベルトのねじれの影響を除いた中間転写ベルト３１の正味のベルト寄り量を演算する。ベルト寄り量演算部１２１は、電圧値Ｖ１、Ｖ２をもとに、ベルトのねじれの影響を低減したベルト寄り量を演算する。
【００６４】
ベルト寄り制御部１２２は、中間転写ベルト３１を所定の回転位置に位置決めて寄り速度を収束させるようにステアリングローラ３５を制御する。ベルト寄り制御部１２２は、ステアリングモータ４１を制御して、演算された中間転写ベルト３１のベルト寄り量を相殺するようにステアリングローラ３５の傾動方向及び傾動量を設定する。ベルト寄り制御部１２２は、ベルト寄り量演算部１２１にて演算されたベルト寄り量を入力として、その入力から比例微積分（ＰＩＤ）動作に基づいてステアリングモータ４１の駆動パルス数Ｐ１を決定する。
【００６５】
駆動パルス数Ｐ１に相当するパルス信号がステアリングモータ４１に送られ、ステアリングモータ４１は、駆動パルス数Ｐ１だけ回転する。これに伴い、図３に示すように、ステアリングモータ４１の出力軸先端部に設けられたカム１０３も回動し、ステアリングローラ３５の傾動量が変化する。その結果、図８に示すように、ステアリングローラ３５の傾動量と中間転写ベルト３１の平均寄り速度との略比例関係によって、中間転写ベルト３１の一方向に寄り速度が生じ、中間転写ベルト３１は幅方向に寄り移動する。このプロセスを一定の周期（周波数、時間間隔）において繰り返し実施することによって、中間転写ベルト３１は、ベルト寄り制御部１２２に設定された目標位置を保ったまま搬送される。
【００６６】
図５を参照して図９に示すように、ベルト寄り量演算部１２１は、ベルトのねじれ影響を低減する演算を実行する。ベルト寄り量演算部１２１は、一定の周期で、ベルトエッジセンサ３８Ａから電圧値Ｖ１を取得してベルトエッジ位置Ｐｅｄｇｅ１に換算する（Ｓ１）。続いて、ベルトエッジセンサ３８Ａから電圧値Ｖ２を取得してベルトエッジ位置Ｐｅｄｇｅ２に換算する（Ｓ２）。
【００６７】
ここに、Ｐｅｄｇｅ１、Ｐｅｄｇｅ２は、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂから得られたベルトエッジ位置であり、Ｖ１、Ｖ２、Ｃｖｍ（図７の直線関係の傾き）から次式により換算される。
Ｐｅｄｇｅ１＝Ｖ１＊Ｃｖｍ
Ｐｅｄｇｅ２＝Ｖ２＊Ｃｖｍ
【００６８】
次に、ベルトエッジセンサ３８Ａまでの距離Ｌ１、ベルトエッジセンサ３８Ｂまでの距離Ｌ２、ベルトエッジ位置Ｐｅｄｇｅ１、Ｐｅｄｇｅ２を用いて、ベルト寄り量Ｐｓｋｅｗを次式により求める（Ｓ３）。
Ｐｓｋｅｗ＝（Ｌ１＊Ｐｅｄｇｅ１＋Ｌ２＊Ｐｅｄｇｅ２）／（Ｌ１＋Ｌ２）  ・・・（３）
【００６９】
ここで、（３）式の導出の根拠について説明する。いま、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂから取得されるベルトエッジ位置Ｐｅｄｇｅ１、Ｐｅｄｇｅ２が以下の式で表されると仮定する。
Ｐｅｄｇｅ１＝Ｐｓｋｅｗ＋Ｐｔｏｒｔｉｏｎ１  ・・・（４）
Ｐｅｄｇｅ２＝Ｐｓｋｅｗ−Ｐｔｏｒｔｉｏｎ２  ・・・（５）
【００７０】
ただし、Ｐｓｋｅｗはベルト寄り量、Ｐｔｏｒｔｉｏｎ１はベルトエッジセンサ３８Ａの位置におけるベルトねじれ量、Ｐｔｏｒｔｉｏｎ２は、ベルトエッジセンサ３８Ｂの位置におけるベルトねじれ量である。
【００７１】
ベルト寄り量Ｐｓｋｅｗは、中間転写ベルト３１が寄り方向に平行移動した量であるから、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂにて略同一の値が測定される。これに対して、ベルトねじれ量Ｐｔｏｒｔｉｏｎ１、Ｐｔｏｒｔｉｏｎ２は、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂの設置位置によって測定される大きさが異なる。ステアリングローラ３５に近いほどその量は大きくなり、また、ステアリングローラの上流と下流とでベルトねじれ量の方向、すなわち符号は正負逆転する。
【００７２】
ここで、測定されるベルトねじれ量Ｐｔｏｒｔｉｏｎの大きさが、ステアリングローラ３５からベルトエッジセンサ３８までの距離の逆数に比例すると仮定すると、Ｐｔｏｒｔｉｏｎ１とＰｔｏｒｔｉｏｎ２との間には以下の関係式が成り立つ。
Ｐｔｏｒｔｉｏｎ１：Ｐｔｏｒｔｉｏｎ２＝１／Ｌ１：１／Ｌ２  ・・・（６）
【００７３】
（６）式をＰｔｏｒｔｉｏｎ１について整理すると以下の関係式が成り立つ。
Ｐｔｏｒｔｉｏｎ１＝Ｌ２／Ｌ１＊Ｐｔｏｒｔｉｏｎ２  ・・・（７）
【００７４】
（７）式を（４）式に代入し、さらに（５）式と連立させてＰｔｏｒｔｉｏｎ２を消去すると以下の式になる。
Ｌ１＊Ｐｅｄｇｅ１＋Ｌ２＊Ｐｅｄｇｅ２＝（Ｌ１＋Ｌ２）＊Ｐｓｋｅｗ  ・・・（８）
【００７５】
（８）式をＰｓｋｅｗについて整理すると、（３）式を得ることができる。
【００７６】
なお、本実施例において次式が成立する場合は、（３）式を簡略化することができる。
Ｌ１＝Ｌ２  ・・・（９）
【００７７】
（９）式を（３）式に代入すれば、Ｐｓｋｅｗは次式のように求めることができる。
Ｐｓｋｅｗ＝（Ｐｅｄｇｅ１＋Ｐｅｄｇｅ２）／２  ・・・（１０）
【００７８】
つまり、２箇所のベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂから得られたそれぞれのベルトエッジ位置を平均処理することで、ステアリングローラ３５の傾動に伴う幅方向の位置ずれ量が修正された修正回転位置を得ている。ベルト寄り制御コントローラ１２２は、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂによって検出された中間転写ベルト３１の回転位置から傾動に伴う位置ずれ量を除いて修正した修正回転位置に基づいて、ステアリングローラ３５の傾動量を制御する。
【００７９】
まとめると、ステアリングローラ３５に対する入射側のベルトエッジセンサ３８Ａから得られた測定値をＰ１とする。ステアリングローラ３５に対する射出側のベルトエッジセンサ３８Ｂから得られた測定値をＰ２とする。ステアリングローラ３５に対する入射側のベルトエッジセンサ３８Ａから、ステアリングローラ３５に対して中間転写ベルト３１が入射する位置までの距離をＬ１とする。ステアリングローラ３５に対する射出側のベルトエッジセンサ３８Ｂから、ステアリングローラ３５に対して中間転写ベルト３１が射出する位置までの距離をＬ２とする。
【００８０】
このとき、第１の検出手段と第２の検出手段とステアリングローラとの位置関係に基づく演算式は次式となる。
ベルト寄り量＝（Ｌ１＊Ｐ１＋Ｌ２＊Ｐ２）／（Ｌ１＋Ｌ２）
【００８１】
＜実施例１の効果＞
図１０は実施例１のベルト寄り量補正制御の効果の説明図である。図１１は実施例１と従来技術とでベルト寄り量補正制御の安定性を比較した説明図である。
【００８２】
図１０に示すように、ステアリングローラ３５を時刻Ｔｓにステップ状に１ｍｍ傾動した。この場合について、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂがそれぞれ取得したベルトエッジ位置と、ベルトねじれ影響を低減したベルト寄り量（太い実線）とを示している。ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂは、（９）式のＬ１＝Ｌ２の関係を満たして配置され、ベルトねじれ影響を低減したベルト寄り量は、（１０）式の演算によって求められている。
【００８３】
図１０に示すように、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂからそれぞれ取得したベルトエッジ位置には、ベルトねじれによる位置ずれが正負対称のステップ状に重畳されていることがわかる。一方で、（１０）式の演算によるベルト寄り量には、ベルトねじれによる位置ずれはほぼみられなくなっていることがわかる。
【００８４】
図１１に示すように、ベルトエッジセンサ３８Ａでの測定値をそのまま用いてベルト寄り制御を実施した従来技術と、実施例１のベルト寄り制御とをフィードバック制御のゲインを異ならせて比較した。
【００８５】
上述したようにステアリングローラ３５は、ＰＩＤコントローラを用いて中間転写ベルト３１の回転位置をフィードバックすることにより傾動量を制御されている。ＰＩＤコントローラのゲインを上げていくと、従来技術ではゲインを１５としたときに制御が発散してしまった。しかし、実施例１の場合は、ゲインを１５としたときも発散せずに安定して制御が実施できていることがわかる。なお、ゲインは、入力を傾動量（単位：ｍｍ）、出力をベルト寄り量（単位：ｍｍ）とした時の値である。ＰＩＤコントローラの積分ならびに微分項は両比較で同一の値としている。
【００８６】
図４に示すように、ステアリングローラ３５の傾動に伴ってベルトねじれが発生してベルトエッジの位置が位置ずれを発生する。図４では、単純にステアリングローラ３５が軸支点を中心に回動するように図示しているが、実際には回動の中心は変化している。ステアリングローラ３５の軸端は、樹脂成形された軸受ホルダ１０７に固定されたボールベアリングによって支持されており、ステアリングローラ３５の傾動は、軸受ホルダ１０７の弾性変形によって可能となっているからである。
【００８７】
また、ベルトエッジの位置は、ステアリングローラ３５の傾動に伴う弾性体の中間転写ベルト３１の部分的な伸縮や、ステアリングローラ３５と中間転写ベルトの摩擦スリップの状況にも影響を受ける。このため、ベルトエッジの位置は、ステアリングローラ３５の傾動直後に複雑な過渡現象を伴って移動を開始する。
【００８８】
このため、位置ずれ量は、実測して、その場でステアリングローラ３５の傾動量にフィードバックすることが望ましい。
【００８９】
実施例１の制御によれば、ステアリングローラ３５の傾動によるベルトねじれの影響を低減したベルト寄り量を実測し、その状態量を用いてベルト寄り制御を行うことによって、従来よりも発散しにくく、安定的にベルトの位置ずれを補正できる。
【００９０】
なお、実施例１においてベルトねじれを低減したベルト寄り量を精度よく求めるためには、ベルトエッジが精度良くベルト搬送方向に対して平行に切り揃えられていることが望ましい。
【００９１】
また、このベルトエッジの加工誤差（以下、ベルトエッジプロファイルと呼称）による演算精度への影響を極力小さくするためには、図９のフローチャートのステップＳ１、Ｓ２の直後にベルトエッジプロファイル補正を実施することが望ましい。
【００９２】
実施例１のベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂ配置によれば、出力の平均値を取るだけなので制御が極めて簡単になる。ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂをステアリングローラ３５に近接して配置できるため、ベルトユニット３０の小型化に有利である。
【００９３】
＜実施例２＞
図１２は実施例２におけるベルトエッジセンサの配置の説明図である。図１３は実施例２におけるベルト寄り量の演算のフローチャートである。
【００９４】
実施例２ではベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂが両方とも中間転写ベルト３１の回転方向における同一方向の一例であるステアリングローラ３５の上流側に配置される。それ以外の構成は実施例１と同一であるため、実施例１と共通する構成には図５と共通の符号を付して重複する説明を省略する。
【００９５】
図１２の（ａ）に示すように、実施例２では、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂを奥側、すなわちステアリングアームの固定側に配置している。ベルトエッジセンサ３８Ａは、ステアリングローラ３５の上流位置に距離Ｌ１離して設置され、ベルトエッジセンサ３８Ｂは、ステアリングローラ３５から距離Ｌ２離して設置されている。
【００９６】
ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂは、ベルト寄り量演算部２２１に接続されている。図１２の（ｂ）に示すように、ベルト寄り量演算部１２１には、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂの他に、ベルト寄り制御部１２２が接続されている。
【００９７】
図１２を参照して図１３に示すように、ベルト寄り量演算部１２１は、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂからそれぞれ一定の周期で電圧値Ｖ１、Ｖ２を取得する（Ｓ１１、Ｓ１２）。次に、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂからステアリングローラ３５までの距離Ｌ１、Ｌ２と、ベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂから取得した電圧値から、ベルトねじれを低減したベルト寄り量Ｐｓｋｅｗを次式により求める（Ｓ１３）。
Ｐｓｋｅｗ＝（Ｌ１＊Ｐｅｄｇｅ１−Ｌ２＊Ｐｅｄｇｅ２）／（Ｌ１−Ｌ２）  ・・・（１１）
【００９８】
ここで、Ｐｅｄｇｅ１、Ｐｅｄｇｅ２は、それぞれベルトエッジセンサから得られたベルトエッジ位置であり、Ｖ１、Ｖ２、Ｃｖｍ（図７の直線の傾き）から次のように換算されている。
Ｐｅｄｇｅ１＝Ｖ１＊Ｃｖｍ
Ｐｅｄｇｅ２＝Ｖ２＊Ｃｖｍ
【００９９】
ここで、（１１）式の導出の根拠について説明する。いま、２箇所それぞれのベルトエッジセンサ３８から取得されるベルトエッジ位置Ｐｅｄｇｅ１、Ｐｅｄｇｅ２が以下の式で表されると仮定する。
Ｐｅｄｇｅ１＝Ｐｓｋｅｗ＋Ｐｔｏｒｔｉｏｎ１  ・・・（１２）
Ｐｅｄｇｅ２＝Ｐｓｋｅｗ＋Ｐｔｏｒｔｉｏｎ２  ・・・（１３）
【０１００】
ただし、Ｐｓｋｅｗはベルト寄り量、Ｐｔｏｒｔｉｏｎ１、Ｐｔｏｒｔｉｏｎ２はそれぞれ２箇所のベルトエッジセンサ３８の位置において観測されるベルトねじれ量である。
【０１０１】
ベルト寄り量Ｐｓｋｅｗはベルトが寄り方向に平行移動した量であるから、任意の位置のベルトエッジセンサにて略同一の値が測定される。一方、ベルトねじれ量Ｐｔｏｒｔｉｏｎはステアリングローラ３５に近いほど大きくなる。また、実施例２ではステアリングローラ３５の上流側の２箇所にベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂを配置しているため、ベルトねじれ量の方向は、２箇所のベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂの位置においては同一となる。
【０１０２】
ここで、測定されるベルトねじれ量Ｐｔｏｒｔｉｏｎの大きさが、ステアリングローラ３５からベルトエッジセンサ３８までの距離の逆数に比例すると仮定すると、Ｐｔｏｒｔｉｏｎ１とＰｔｏｒｔｉｏｎ２との間には以下の関係式が成り立つ。
Ｐｔｏｒｔｉｏｎ１：Ｐｔｏｒｔｉｏｎ２＝１／Ｌ１：１／Ｌ２  ・・・（１４）
【０１０３】
（１４）式をＰｔｏｒｔｉｏｎ１について整理すると次式となる。
Ｐｔｏｒｔｉｏｎ１＝Ｌ２／Ｌ１＊Ｐｔｏｒｔｉｏｎ２  ・・・（１５）
【０１０４】
（１５）式を（１２）式に代入し、さらに（１３）式と連立させてＰｔｏｒｔｉｏｎ２を消去すると次式になる。
Ｌ１＊Ｐｅｄｇｅ１−Ｌ２＊Ｐｅｄｇｅ２＝（Ｌ１−Ｌ２）＊Ｐｓｋｅｗ・・（１６）
【０１０５】
（１６）式をＰｓｋｅｗについて整理すると、（１１）式を得ることができる。そして、（１１）式を実施例１の一般式である（３）式と比較すると、図１２の（ａ）で破線で示すベルトエッジセンサ３８Ｂ’がマイナスの位置を検出した場合に該当していることが判る。
Ｐｓｋｅｗ＝（Ｌ１＊Ｐｅｄｇｅ１＋Ｌ２＊Ｐｅｄｇｅ２）／（Ｌ１＋Ｌ２）・・（３）
Ｐｓｋｅｗ＝（Ｌ１＊Ｐｅｄｇｅ１−Ｌ２＊Ｐｅｄｇｅ２）／（Ｌ１−Ｌ２）・・（１１）
【０１０６】
まとめると、中間転写ベルト３１のステアリングローラ３５に対する入射側もしくは射出側の片側一方にベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂを２つとも配置する。２つのベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂから得られた測定値をそれぞれＰ１、Ｐ２とする。２つのベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂからステアリングローラ３５に対して中間転写ベルト３１が入射もしくは射出する位置のうち、２つのベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂが配置された側の位置までの距離をそれぞれＬ１、Ｌ２とする。
【０１０７】
このとき、第１の検出手段と第２の検出手段とステアリングローラとの位置関係に基づく演算式は次式となる。
ベルト寄り量＝（Ｌ１＊Ｐ１−Ｌ２＊Ｐ２）／（Ｌ１−Ｌ２）
【０１０８】
実施例２のベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂ配置によれば、他の機器やローラ配置との関係でベルトエッジセンサ３８Ａ、３８Ｂを中間転写ベルト３１の回転方向の一方の側にしか配置できない場合に有利である。
【０１０９】
＜実施例３＞
図１４は実施例３におけるベルトエッジセンサの配置の説明図である。図１５は実施例３におけるベルト寄り量の演算のフローチャートである。
【０１１０】
実施例３では、ステアリングローラ３５の傾動角に応じた修正データを用いて、ベルトエッジセンサ３８による検出位置を修正して修正回転位置を求める。それ以外の構成は実施例１と同一であるため、実施例１と共通する構成には図５と共通の符号を付して重複する説明を省略する。
【０１１１】
図１４の（ａ）に示すように、実施例３では、ステアリングローラ３５の上流側の１箇所におけるベルトエッジ位置を検知し、その検知量からベルトねじれ影響を低減したベルト寄り量を演算する。
【０１１２】
ベルトエッジセンサ３８は、奥側すなわちステアリングアームの固定側でステアリングローラ３５の近傍に設置している。また、ベルトエッジセンサ３８は、ベルト寄り量演算部３２１に接続されている。図１４の（ｂ）に示すように、中間転写ベルト３１の寄り量の補正プロセスが、ベルトの寄りを補正する際のベルトエッジ位置検知からステアリングローラの補正動作までの流れで示される。ベルト寄り量演算部３２１には、ベルトエッジセンサ３８の他に、ベルトねじれ量記憶部３２２とベルト寄り制御コントローラ１２２が接続されている。
【０１１３】
図１４に示すように、ベルトエッジセンサ３８から、ベルトエッジ位置に対応した電圧値Ｖが一定の周期ごとに出力される。ベルト寄り量演算部３２１は、ベルトエッジセンサ３８からの電圧値Ｖと、ベルトねじれ量記憶部３２２から取得したベルトねじれ量プロファイルとをもとに、ベルトのねじれの影響を低減したベルト寄り量を演算する。
【０１１４】
ベルト寄り制御部１２２では、ベルト寄り量演算部３２１にて演算されたベルト寄り量を入力とし、その入力から比例微積分（ＰＩＤ）動作に基づいてステアリングモータ４１の駆動パルス数Ｐ１を決定する。この駆動パルス信号Ｐ１は、ステアリングモータ４１に送られ、ステアリングモータ４１はパルス数Ｐ１だけ回転する。
【０１１５】
これに伴い、ステアリングモータ４１の出力軸先端部に設けられたカム１０３も回動し、ステアリングローラ３５の紙面手前側のアライメントは変移する。その結果、図８に示すようなステアリングローラ３５の傾動量と中間転写ベルト３１の平均寄り速度との略比例関係によって、中間転写ベルト３１の一方向に寄り速度が生じ、中間転写ベルト３１は幅方向に移動する。このプロセスを一定の周期で繰り返し実施することによって、中間転写ベルト３１はベルト寄り制御部１２２に設定された目標位置を保ったまま搬送される。
【０１１６】
図１４を参照して図１５に示すように、ベルト寄り量演算部３２１におけるベルトのねじれ影響の低減演算が実行される。ベルト寄り量演算部３２１は、ベルトエッジセンサ３８からそれぞれ一定の周期で電圧値Ｖを取得する（Ｓ２１）。次にベルト寄り制御部１２２から、ステアリングカム１０３への指令位置θを取得する（Ｓ２２）。いま、ベルトねじれ量記憶部３２２には、事前に、ステアリングカム位置θＲとその位置に対応するベルトねじれ量プロファイルＴが関連付けられて複数組記憶されている。ステップＳ２２にて取得したθに最も近いθＲを選択し、そのθＲに対応するベルトねじれ量プロファイルＴを取得する（Ｓ２３）。最後に、電圧値Ｖとベルトねじれ量プロファイルＴから、ベルトねじれを低減したベルト寄り量Ｐｓｋｅｗを以下の式で求める（Ｓ２４）。
Ｐｓｋｅｗ＝Ｐｅｄｇｅ−Ｔ  ・・・（１７）
【０１１７】
まとめると、記憶手段（３２２）は、ステアリングローラ３５の傾動動作によって生じるベルトねじれ量を記憶している。演算手段（３２１）は、ベルトエッジセンサ３８から得られた測定値から、記憶手段（３２２）に記憶されたベルトねじれ量を減算もしくは加算したベルト寄り量を演算する。
【０１１８】
＜実施例４＞
図１６は実施例４におけるベルト寄り量の演算のフローチャートである。実施例４は、実施例３におけるベルト寄り量演算部３２１の、他の実施例である。実施例４において、実施例１、２、３と同様のものについては同じ符号を付して重複する説明を省略する。
【０１１９】
図１４を参照して図１６に示すように、実施例３における演算式のみを変更して、ベルト寄り量演算部３２１における演算が実行される。ベルト寄り量演算部３２１は、ベルトエッジセンサ３８からそれぞれ一定の周期で電圧値Ｖを取得する（Ｓ３１）。次にベルト寄り制御部１２２から、ステアリングカムへの指令位置θを取得する（Ｓ３２）。
【０１２０】
いま、ベルトねじれ量記憶部３２２には事前に、ステアリングカム位置θＲとその位置に対応するベルトねじれ量プロファイルＴが関連付けられており、一組もしくは複数組が記憶されている。
【０１２１】
ベルト寄り量演算部３２１は、ステップＳ３２にて取得したθに最も近いθＲを選択し、そのθＲに対応するベルトねじれ量プロファイルＴをベルトねじれ量記憶部３２２から取得する（Ｓ３３）。
【０１２２】
ベルト寄り量演算部３２１は、最後に、電圧値Ｖとベルトねじれ量プロファイルＴから、ベルトねじれを低減したベルト寄り量Ｐｓｋｅｗを以下の式で求める（Ｓ３４）。
Ｐｓｋｅｗ＝Ｐｅｄｇｅ−Ｔ＊θ／θＲ  ・・・（１８）
【０１２３】
ここで、（１８）式の導出の根拠を説明する。ベルトのねじれ量は、ステアリングローラの傾斜角が微小の場合、ステアリングローラ３５の傾斜角と略比例関係にある。また、一方で、実施例４では、ステアリングローラ３５のカム１０３の回転角度と、ステアリングローラ３５の傾斜角とは略比例関係になるように設計されている。よって、カム１０３の回転角度とベルトねじれ量とは略比例関係となる。
【０１２４】
したがって、ベルト寄り制御部１２２から取得した指令カム位置θと、ベルトねじれ量記憶部に記憶されているθＲとの比をとる。そして、その結果を、θＲに対応するベルトねじれ量プロファイルＴに掛け合わせれば、指令カム位置θに対応するベルトねじれ量プロファイルを算出することができる。
【０１２５】
まとめると、記憶手段（３２２）は、ステアリングローラ３５の配設角度と、それに対応した複数のベルトねじれ量を記憶している。
【０１２６】
演算手段（３２１）は、演算時におけるステアリングローラ３５の配設角度を取得する。そして、その配設角度に最も適合するベルトねじれ量を記憶手段（３２２）から取得し、差分演算もしくは加算演算を行う。
【０１２７】
演算手段（３２１）は、取得した配設角度と、記憶手段（３２２）に記憶されたベルトねじれ量に対応するステアリングローラ３５の配設角度との比を取ることによって、記憶手段（３２２）に記憶されたベルトねじれ量を補正する。
【０１２８】
寄り制御手段（１２２）は、検出された中間転写ベルト３１の回転位置からベルトねじれ量に対応する幅方向の位置ずれ量が修正された修正回転位置に基づいて、ステアリングローラ３５の傾動量を制御する。
【０１２９】
以上説明したように、実施例１〜４の制御によれば、ステアリングローラ３５の傾動によるベルトねじれの影響を低減したベルト寄り量を検出することが可能である。その状態量を用いてベルト寄り制御を行うことによって、従来より発散しにくく安定的に中間転写ベルト３１の位置ずれを補正できる。
【符号の説明】
【０１３０】
１  画像形成装置、１０  制御部
２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋ  画像形成部
２１Ｙ、２１Ｍ、２１Ｃ、２１Ｋ  感光ドラム（像担持体）
２２Ｙ、２２Ｍ、２２Ｃ、２２Ｋ  コロナ帯電器
２３Ｙ、２３Ｍ、２３Ｃ、２３Ｋ  露光装置
２４Ｙ、２４Ｍ、２４Ｃ、２４Ｋ  現像装置
２５Ｙ、２５Ｍ、２５Ｃ、２５Ｋ  一次転写ローラ
２６Ｙ、２６Ｍ、２６Ｃ、２６Ｋ  ドラムクリーニング装置
３０  ベルトユニット、３１  中間転写ベルト、３２  従動ローラ
３３  ステアリング機構、３４  駆動ローラ、３５  ステアリングローラ
３６  対向ローラ、３７  二次転写ローラ、３８Ａ、３８Ｂ  ベルトエッジセンサ
３９  ベルトクリーニング装置、４１  ステアリングモータ、４２  バネ
１０１  ステアリングアーム、１０２  フォロワー、１０３  カム
１０４  揺動軸、１０５  スライダ、１０６  スライドレール
１０７  軸受ホルダ、１２１、２２１、３２１  ベルト寄り量演算部
１２２  ベルト寄り制御部、１５１  センサアーム、１５２  センサ揺動軸
１５３  変位センサ、３２１  ベルト寄り量演算部
３２２  ベルトねじれ量記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0005448915.tif 000013
【図１３】
0005448915.tif 000014
【図１４】
0005448915.tif 000015
【図１５】
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【図１６】
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