(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロール体の胴部が載置されるべき載置台と、
本ロール体搬送装置との間でロール体の受け渡しが行われる装置に対する前記載置台の位置を検出する検出手段と、
本ロール体搬送装置の本体がロール体の受け渡しのために停止しているとき、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記載置台を非鉛直方向に動かす移動手段と、
本ロール体搬送装置の本体がロール体の受け渡しのために停止しているとき、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記載置台を鉛直方向に沿った軸の周りで回転させる回転手段と、を備え、
前記移動手段および前記回転手段は、
互いに異なる位置で前記載置台を回転可能に支持する２つの支持部と、
非鉛直方向に前記２つの支持部を動かす駆動部と、を有し、
前記２つの支持部の一方は、前記載置台が当該支持部を回転軸として回転可能となるように前記載置台を支持することを特徴とするロール体搬送装置。
【請求項２】
前記２つの支持部の他方は、前記駆動部が前記２つの支持部を動かす方向および鉛直方向の両方と交差する方向に遊びを有することを特徴とする請求項１に記載のロール体搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロール体を搬送する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フィルムロールなどのロール体を取り扱う多くの工場では、ロール体を生産したり加工したりする装置（以下、生産機と称す）へロール体を搬入したり生産機からロール体を搬出したりするために、無人走行式の台車が使用されている。この台車は例えばロール体の保管場所からロール体を受け取り、軌道あるいは無軌道の搬送路を走行して生産機のチャッキング装置にロール体を搬入する。
【０００３】
台車と生産機との間のロール体の受け渡しの際、台車を生産機に対して位置決めする必要がある。この位置決めの方式として従来では例えば特許文献１に記載されるようなアウトリガー方式が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２２２１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
アウトリガー方式では、地上にコーンを設け、ＡＧＶ側にアウトリガーを設け、アウトリガーの凹部をコーンに嵌めることによって位置決めの精度を高めている。しかしながら、凹部とコーンとの嵌め合いの際に塵や埃が生じる可能性があるので、この方式はクリーン性が必要とされる環境では敬遠されがちである。また、生産機の近傍の床にコーンが設けられるので、床をフラット化することが難しい。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的はロール体の受け渡しの際の位置決めをより好適に行うことができるロール体搬送装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある態様はロール体搬送装置に関する。このロール体搬送装置は、ロール体の胴部が載置されるべき載置台と、当該ロール体搬送装置との間でロール体の受け渡しが行われる装置に対する載置台の位置を検出する検出手段と、当該ロール体搬送装置の本体がロール体の受け渡しのために停止しているとき、検出手段による検出結果に基づいて、載置台を非鉛直方向に動かす移動手段と、当該ロール体搬送装置の本体がロール体の受け渡しのために停止しているとき、検出手段による検出結果に基づいて、載置台を回転させる回転手段と、を備える。
【０００８】
この態様によると、ロール体搬送装置の本体がロール体の受け渡しのために停止しているとき、載置台の位置を調整することができる。
【０００９】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ロール体の受け渡しの際の位置決めをより好適に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１（ａ）、（ｂ）は、搬送対象のロール体を説明するための模式図である。
【図２】図２（ａ）〜（ｄ）は、実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車を示す模式図である。
【図３】図３（ａ）、（ｂ）は、ロール体搬送用無人搬送車が生産機からロール体を受け取る際の様子を示す模式図である。
【図４】載置台がクロスローラを中心として回転する際の傾斜レールおよび接点部の動きを説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【００１３】
図１（ａ）、（ｂ）は、搬送対象のロール体２を説明するための模式図である。図１（ａ）はロール体２の斜視図である。ロール体２は、帯状またはシート状の素材４、例えばフィルムや紙、をコア６に巻回してなる。コア６は半径方向中央に中空部８を有する。コア６は、素材４を巻回する際にそのベースとなる。
【００１４】
図１（ｂ）は実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車の載置台１０２に載置されたロール体２を示す側面図である。ロール体２はその外周面２ａすなわち胴部が載置台１０２に接することによって載置台１０２に載置される。載置台１０２は、搬送中にロール体２が転がらないように断面がＶ字状とされる。
【００１５】
本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車は工場内を無軌道で移動するＡＧＶであり、ロール体を胴部で支持し、生産機へロール体を搬入したり、生産機からロール体を搬出したりする。ロール体の搬送の観点から見ると、生産機はロール体搬送用無人搬送車との間でロール体の受け渡しが行われる装置である。
【００１６】
ロール体の搬送には、ロール体の胴部を支持して搬送する胴受け搬送とロール体のコアを支持して搬送するコア受け搬送とがあるが、本実施の形態では特に胴受け搬送の場合を説明する。胴受け搬送であるが故に、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車はロール体の胴部を受けるための載置台を有する。この載置台の大きさはロール体の胴部を支持するのに十分である必要がある。
【００１７】
本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車では、載置台は２つの支持部によって２箇所で支持され、この２つの支持部が動くことにより載置台が動く。一方の支持部の動きは載置台を介して他方の支持部の動きに影響を与えうるので、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車はそれを考慮した構成を有する。これに対してコア受け搬送では、コアを受けるための２本のアームは基本的に独立に制御しうる。したがって、本実施の形態における載置台、支持部の制御技術と、コア受け搬送におけるアームの制御技術とは異なることは当業者には理解される。
【００１８】
本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車は、ロール体の受け渡しのために生産機の近傍の所定の停止位置で停止する。ロール体搬送用無人搬送車は、その本体がロール体の受け渡しのために停止しているとき、載置台の位置を水平面内でさらに調整する手段と、載置台を所定の回転軸を中心として回転させる手段と、を有する。これにより、ロール体搬送用無人搬送車の本体の実際の停止位置や向きが所定の停止位置や所定の向きからずれた場合でも、本体を動かさずにそのずれを補償することができる。これにより、ロール体の受け渡しの際の位置決めの精度をより高めることができる。
【００１９】
図２（ａ）〜（ｄ）は、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車１００を示す模式図である。ロール体搬送用無人搬送車１００は、載置台１０２と、載置台支持手段と、第１位置検出器１３８と、第２位置検出器１４０と、第１支持部１２４と、第２支持部と、第１ｙ方向駆動部１５０と、第２ｙ方向駆動部１６０と、ｘ方向移載スライド１６２と、本体１６８と、を備える。
本体１６８は、リフタ１６４と、台車部１６６と、を含む。
【００２０】
以下、互いに直交するｘ方向、ｙ方向、ｚ方向を導入して説明する。ｚ方向を、鉛直方向すなわち載置台１０２にロール体が載置された場合にそのロール体にかかる重力の方向とする。ｘ方向、ｙ方向は非鉛直方向すなわち鉛直方向と交差する方向であり、特に水平面内で互いに直交する方向である。載置台１０２にロール体が載置された場合のそのロール体のコアが延在する方向をｘ方向とする。
【００２１】
図２（ａ）はロール体搬送用無人搬送車１００の上面図である。
載置台支持手段は、第１ガイドピン１１４と、第２ガイドピン１１６と、第３ガイドピン１１８と、第４ガイドピン１２０と、第１ロードセル１２２と、第２ロードセル１３０と、第３ロードセル１３２と、台フレーム１０４と、傾斜レール１２６と、ポール保持部１３４と、を含む。
【００２２】
第１ガイドピン１１４、第２ガイドピン１１６、第３ガイドピン１１８、第４ガイドピン１２０はそれぞれ台フレーム１０４に固定され、載置台１０２の四隅に設けられた第１ガイド孔１０６、第２ガイド孔１０８、第３ガイド孔１１０、第４ガイド孔１１２に遊嵌される。台フレーム１０４は、少なくともロール体搬送用無人搬送車１００の本体１６８が移動している間は本体１６８に対して固定される。載置台１０２は、このようにガイドピンがガイド孔に遊嵌されることによってロール体搬送用無人搬送車１００に対して水平面内で位置決めされる。
【００２３】
第１ロードセル１２２、第２ロードセル１３０、第３ロードセル１３２はそれぞれ、第３ガイドピン１１８と第４ガイドピン１２０との間、第１ガイドピン１１４と第４ガイドピン１２０との間、第２ガイドピン１１６と第３ガイドピン１１８との間に設けられる。各ロードセルは台フレーム１０４に固定され、載置台１０２をｚ方向において支持する。
【００２４】
ロール体搬送用無人搬送車１００が生産機からロール体を受け取る際、ロードセルによる荷重制御が行われる。ロール体搬送用無人搬送車１００は不図示の制御部を備え、受け取るロール体の重量がその制御部に予め入力される。制御部は、ロール体の受け取りの際、ロードセルからの信号が示す重量と入力された重量とを比較し、前者が後者に到達するまでリフタ１６４を制御したり荷重が均等となるように傾斜調整部１５２、第１ｙ方向駆動部１５０、第２ｙ方向駆動部１６０、ｘ方向移載スライド１６２を制御する。
【００２５】
傾斜レール１２６およびポール保持部１３４は台フレーム１０４の下面に固定される。傾斜レール１２６はｙ方向に延在するレールである。ポール保持部１３４は下向きに開口したカップ状の部材である。
【００２６】
図２（ｂ）はロール体搬送用無人搬送車１００の側面図である。
第１位置検出器１３８および第２位置検出器１４０はそれぞれ、台フレーム１０４のｘ方向の一端および他端に取り付けられ、生産機に対する載置台１０２の位置や向きを検出する。載置台１０２の向きは、載置台１０２を略平面と見たときの法線の向きであってもよい。
【００２７】
第１位置検出器１３８および第２位置検出器１４０は位置の検出結果を制御部に送信する。制御部は本体１６８が停止すると、位置検出器からの検出結果に示される載置台１０２の位置や向きが所望の位置や向きとなるように、第１ｙ方向駆動部１５０、第２ｙ方向駆動部１６０、ｘ方向移載スライド１６２、傾斜調整部１５２を制御する。制御部は、第１ｙ方向駆動部１５０、第２ｙ方向駆動部１６０、ｘ方向移載スライド１６２、傾斜調整部１５２のそれぞれに、例えば変位量を指定する制御信号を送出する。
【００２８】
第１支持部１２４および第２支持部は、互いに異なる位置で台フレーム１０４を、したがって載置台１０２を回転可能に支持する。第１支持部１２４は、回転ピン１４６と、クロスローラ１４８と、を含む。
回転ピン１４６は、一端が台フレーム１０４側の部材に、他端がクロスローラ１４８側の部材に取り付けられたピンである。回転ピン１４６は、載置台１０２が水平面に対して傾斜する場合すなわちｚ方向と直交する回転軸を中心として載置台１０２が回転する場合のその回転の中心となる。
クロスローラ１４８は、回転ピン１４６をｚ方向に沿った回転軸の周りに回転可能に支持する。クロスローラ１４８は、ｚ方向に沿った回転軸の周りに載置台１０２が回転する場合のその回転の中心となる。
【００２９】
第１ｙ方向駆動部１５０は、制御部からの制御信号に基づいて、本体１６８に対してｙ方向に第１支持部１２４を直線的に動かす。第１ｙ方向駆動部１５０は、ＬＭガイド（Linear Motion Guide）等のリニアガイドとモータとを適宜組み合わせて構成される。第２ｙ方向駆動部１６０も同様に本体１６８に対してｙ方向に第２支持部を動かす。第１ｙ方向駆動部１５０および第２ｙ方向駆動部１６０はいずれもｘ方向移載スライド１６２の上面に固定される。
【００３０】
第１ｙ方向駆動部１５０および第２ｙ方向駆動部１６０が同じ変位で対応する支持部を動かすとき、載置台１０２はｙ方向に直線的に動かされる。第１ｙ方向駆動部１５０および第２ｙ方向駆動部１６０が異なる変位で対応する支持部を動かすとき、載置台１０２の動きは、クロスローラ１４８を中心とした回転成分と、場合によってはｙ方向に沿った直線運動成分と、を有する。
【００３１】
第２支持部は、クロスローラ１４８を中心として載置台１０２が回転する場合に第２支持部と傾斜レール１２６との接触位置がｘ方向に移動することを可能とするために、ｘ方向に遊びを有する。第２支持部は、傾斜調整部１５２と、ポール１３６と、円弧逃げスライド１５８と、を含む。
【００３２】
傾斜調整部１５２は傾斜レール１２６と接する接点部１２８を有する。傾斜調整部１５２は、制御部からの制御信号に基づいて、傾斜レール１２６に対して接点部１２８を摺動させる。傾斜調整部１５２はリニアガイドやモータやボールネジなどから構成される。
【００３３】
ポール１３６の一端は円弧逃げスライド１５８に取り付けられ、他端はポール保持部１３４の内側に挿入される。載置台１０２がクロスローラ１４８を中心として回転すると、ポール保持部１３４から力が加えられる形でポール１３６が移動する。その結果、円弧逃げスライド１５８も追従して動く。
円弧逃げスライド１５８は、ポール１３６の動きに伴って傾斜調整部１５２の接点部１２８をｘ方向に移動可能なようにリニアガイドなどから構成される。
【００３４】
ｘ方向移載スライド１６２は、制御部からの制御信号に基づいて、本体１６８に対してｘ方向に第１支持部１２４および第２支持部を、したがって載置台１０２を動かす。ｘ方向移載スライド１６２はリフタ１６４の上面に固定される。
【００３５】
リフタ１６４はパンタ式の電動リフタであり、ｘ方向移載スライド１６２を、したがって載置台１０２をｚ方向に動かすまたは昇降させる。
台車部１６６は従動車輪１７０および駆動車輪１７２を含み、リフタ１６４を搭載する。台車部１６６はロール体搬送用無人搬送車１００を工場内で移動させる。
【００３６】
図２（ｃ）は傾斜レール１２６に対する接点部１２８の摺動の様子を図２（ｂ）のＢの矢印で示される向きから見た模式図である。傾斜レール１２６の下面は傾斜レール１２６が延在する方向に沿って傾斜している。円弧逃げスライド１５８、ポール１３６およびポール保持部１３４によって、傾斜レール１２６の円弧逃げスライド１５８に対するｙ方向の移動は規制されているので、接点部１２８が傾斜調整部１５２によって傾斜レール１２６が延在する方向に動かされる場合、接点部１２８は傾斜レール１２６上を滑る。すると、傾斜レール１２６の傾斜によって台フレーム１０４が、したがって載置台１０２が回転ピン１４６を中心として回転する、または水平面に対して傾斜する。
【００３７】
図２（ｄ）は図２（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。図２（ｄ）では載置台１０２および載置台支持手段が示され、他の部材は図示が省略される。第３ガイドピン１１８は第４ガイド孔１１２に遊嵌されている。第４ガイドピン１２０についても同様である。第１ロードセル１２２は載置台１０２をｚ方向において支持している。
【００３８】
以上のように構成されたロール体搬送用無人搬送車１００の動作について説明する。
ロール体搬送用無人搬送車１００は、それとの間でロール体の受け渡しが行われる生産機のところまで移動してくると一端停止する。ロール体搬送用無人搬送車１００は、本体１６８が停止したままの状態で、第１位置検出器１３８および第２位置検出器１４０からの位置検出信号に基づいて載置台１０２の位置と向きを必要なだけ調整する。
ロール体搬送用無人搬送車１００は、その後リフタ１６４によって載置台１０２を鉛直上向きに上昇させてロール体の受け渡しを行う。
【００３９】
図３（ａ）、（ｂ）は、ロール体搬送用無人搬送車１００が生産機１７４からロール体１７６を受け取る際の様子を示す模式図である。図３（ａ）は生産機１７４およびロール体搬送用無人搬送車１００の上面図であり、図３（ｂ）は側面図である。
この場合、生産機１７４においてロール体搬送用無人搬送車１００が侵入できる切る欠き量Ｌが十分でなく、ロール体搬送用無人搬送車１００が最大限侵入してもロール体搬送用無人搬送車１００の本体１６８の中心Ｒ１のｙ方向位置は生産機１７４に取り付けられたロール体１７６の中心Ｒ２のｙ方向位置に届かない。
【００４０】
ロール体搬送用無人搬送車１００は生産機１７４に最大限侵入して停止すると、第１ｙ方向駆動部１５０および第２ｙ方向駆動部１６０を含む駆動部１７８を使用して、載置台１０２を支持する支持部１８０をｙ方向生産機側に動かす。このようにして載置台１０２の中心と生産機１７４に取り付けられたロール体１７６の中心Ｒ２とが位置合わせされる。その後、駆動部１７８に含まれるリフタ１６４によって載置台１０２を上昇させて生産機１７４からロール体１７６を受け取る。
【００４１】
図４は、載置台１０２がクロスローラ１４８を中心として回転する際の傾斜レール１２６および接点部１２８の動きを説明するための説明図である。第１支持部１２４および第２支持部が異なる変位でｙ方向に動かされるときにクロスローラ１４８を中心とした載置台１０２の回転が生じる。この回転の際接点部１２８は第２支持部のｙ方向の移動に合わせてｙ方向に移動する。ここで第２支持部がｘ方向の遊びを有さない場合、接点部１２８は図４の破線の円で示される位置１８２に移動され回転後の傾斜レール１２６から外れうる。しかしながら本実施の形態では第２支持部がｘ方向の遊びを有するので、載置台１０２の回転に伴って接点部１２８のあるべき位置がｘ方向にずれてもそのずれを吸収することができる。すなわち、載置台１０２の回転に追従して接点部１２８がｘ方向にも動かされる。その結果、回転の前後で傾斜レール１２６と接点部１２８との位置関係は実質的に保たれる。
【００４２】
本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車１００によると、ロール体搬送用無人搬送車１００の本体１６８の停止位置が所望の位置からずれていたり、載置台１０２の向きが所望の向きとは違っていたりしていても、本体１６８を停止させたままで、載置台１０２の生産機に対する位置や向きを望むとおりとなるよう調整できる。これにより、ロール体の受け渡しの際の生産機に対する載置台１０２の位置決めの精度をより高めることができる。その結果、ロール体の受け渡しがよりスムーズに行われ、受け渡しの失敗が発生する確率を低減できる。
【００４３】
特にＡＧＶは無軌道で移動するので、軌道に沿って移動するものと比べて停止位置がばらつきやすい。したがって、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車１００は、無軌道でロール体を搬送するＡＧＶとしてより好適である。
【００４４】
さらに、本体１６８が所望の位置に精度良く停止したとしても、床精度が悪いために、生産機に対する載置台１０２の位置をさらに微調整する必要があることがある。従来のアウトリガー方式では床に設けられたコーンを基準に載置台を位置決めするので、床そのものの精度が悪い場合は対応が困難となる。しかしながら本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車１００では位置検出器を使用し、載置台１０２の工場内での絶対位置に基づいて本体１６８停止後の調整を行うので、床精度が悪い場合でも生産機に対する載置台１０２の位置の精度を高く保つことができる。
【００４５】
なお、載置台の位置を本体を動かすことで微調整することも考えられるが、場合によっては重たいロール体を積載したそれ自体も重たいＡＧＶを微小な距離だけ正確に動かすのは困難であり、実現するにしてもより高価な本体駆動機構等が必要となる。これに対して本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車１００は、載置台１０２の位置・向きの調整をより容易に、より低コストで実現する。
【００４６】
また、特にロール体を生産機から受け取るとき、生産機のチャックの停止位置が所望の位置からずれることがある。本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車１００では、第１ｙ方向駆動部１５０、第２ｙ方向駆動部１６０、ｘ方向移載スライド１６２および傾斜調整部１５２の制御と荷重制御とを連動させることによって、リフタ１６４の駆動中にチャックの停止位置のずれを補償するよう載置台１０２の位置、向きを調整できる。これにより、よりスムーズで受け取りミスの少ないロール体の受け渡しが実現される。
【００４７】
また、従来のアウトリガー方式と比べて、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車１００を使用する工場ではコーンを設ける必要がないので床をよりフラット化することができる。
【００４８】
また、従来のアウトリガー方式ではアウトリガーがコーンと接触する際に相応の発塵が有り、クリーンな環境での使用にはあまり適していなかった。これに対して本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車１００ではそのような発塵はないのでクリーン性が必要とされる環境での使用により適している。
【００４９】
また、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車１００は、本体１６８の停止後、第１ｙ方向駆動部１５０および第２ｙ方向駆動部１６０によって載置台１０２をｙ方向に動かすことができる。これにより、例えば上記図３のような状況、すなわち生産機の切り欠き量が十分でない場合でも、生産機との間のロール体の受け渡しが可能となる。言い換えると、生産機側に要求される切り欠き量が低減され、生産機の設計の自由度が向上する。
【００５０】
また、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車１００は、本体１６８の停止後、載置台１０２をｚ方向と直交する回転軸を中心として回転させることができる。これにより、本体１６８の停止後、例えば床が傾いていることによって載置台１０２が傾いている場合でも、載置台１０２を水平に戻すことができる。
【００５１】
また、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車１００では、第２支持部はｘ方向に遊びを有する。したがって、載置台１０２がクロスローラ１４８を中心として回転した場合でも傾斜レール１２６と接点部１２８との位置関係を維持することができる。
【００５２】
また、本実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車１００では、載置台１０２はロードセルを介してｚ方向において支持され、ロール体の受け取りの際にはそのロードセルからの信号を利用した荷重制御が行われる。これにより、ロール体の受け取りがよりスムーズとなり、ロール体自体の重さに起因するロール体の受け取りミスが軽減される。
【００５３】
以上、実施の形態に係るロール体搬送用無人搬送車１００の構成と動作について説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５４】
実施の形態では、第１位置検出器１３８および第２位置検出器１４０によって生産機に対する載置台１０２の位置や向きを検出する場合について説明したが、この検出器としては、位置検出器と光やレーザなどの光源の組を設けてもよく、あるいはまたカメラとマークを使用してもよい。
【００５５】
実施の形態では、第２支持部はｘ方向に遊びを有する場合について説明したが、これに限られず、例えば遊びを設ける代わりに傾斜レールの幅を大きくとってもよい。
実施の形態では、３つのロードセルを用いる場合について説明したが、ロードセルを四隅に設けるとより確実にロールを受け渡すことができる。
【符号の説明】
【００５６】
２  ロール体、  １００  ロール体搬送用無人搬送車、  １０２  載置台、  １２４  第１支持部、  １２６  傾斜レール、  １３８  第１位置検出器、  １４０  第２位置検出器、  １５０  第１ｙ方向駆動部、  １５２  傾斜調整部、  １５８  円弧逃げスライド、  １６０  第２ｙ方向駆動部、  １６２  ｘ方向移載スライド、  １６４  リフタ、  １６６  台車部、  １６８  本体。
【図１】
0005591275.tif 000002
【図２】
0005591275.tif 000003
【図３】
0005591275.tif 000004
【図４】
0005591275.tif 000005