(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルト蛇行修正用のステアリングローラを含む複数の支持ローラにより張架支持された無端ベルトと、
駆動源からの駆動力により該ステアリングローラを傾斜させるための動作を行う傾斜機構と、
該無端ベルトのベルト幅方向への変位を検出するベルト幅方向変位検出手段と、
該ベルト幅方向変位検出手段の検出結果に基づいて、該ステアリングローラの傾斜量を決定し、該ステアリングローラの傾斜量が決定した傾斜量となるように該傾斜機構の動作を制御する傾斜制御手段とを有し、
該ステアリングローラの傾斜量を変更することにより該無端ベルトの蛇行を修正するベルト駆動装置において、
上記ステアリングローラの傾斜量に応じて該ステアリングローラと一体的に変位し、該ステアリングローラの傾斜量に対する変位量がほぼ一定に維持される変位部材と、
該ステアリングローラが予め決められた基準傾斜姿勢となっているときの該変位部材の位置を検出する位置検出手段とを有し、
上記傾斜制御手段は、所定の調整タイミングが到来するたびに、該位置検出手段の検出結果に基づいて該ステアリングローラが該基準傾斜姿勢となるように上記傾斜機構を動作させ、この時の傾斜機構の動作量を動作基準値とし、この動作基準値を基準にして上記傾斜機構の動作を制御することを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項２】
請求項１のベルト駆動装置において、
上記傾斜機構の動作基準値を記憶する記憶手段を有し、
上記傾斜制御手段は、所定の調整タイミングが到来したときに上記ステアリングローラが上記基準傾斜姿勢となるように上記傾斜機構を動作させた時の該傾斜機構の動作量を動作基準値として上記記憶手段に保存し、該記憶手段に記憶されている動作基準値を基準にして上記傾斜機構の動作を制御することを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項３】
請求項１又は２のベルト駆動装置において、
上記駆動源からの駆動力がなくても上記ステアリングローラの傾斜姿勢を維持する姿勢維持手段を有することを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項４】
請求項３のベルト駆動装置において、
上記姿勢維持手段は、上記駆動源からの駆動力伝達経路上に設けられ、該駆動源に接続された入力軸に回転駆動力が加わると出力軸が回転するが、該出力軸に回転駆動力が加わっても入力軸が回転しないように構成された、ウォームギヤ又はトルクダイオードによって構成されていることを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、
上記傾斜機構は、ワイヤーと、該ワイヤーに張力を付与する張力付与手段と、上記駆動源の駆動量に応じた分の移動量だけ該ワイヤーを移動させるワイヤー駆動部材とを有し、該ワイヤーの移動に応じて上記ステアリングローラが傾斜するように構成されたものであり、
上記傾斜制御手段は、上記駆動源の駆動量を制御することで上記傾斜機構の動作を制御するものであることを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項６】
請求項５のベルト駆動装置において、
上記傾斜機構は、上記ワイヤーの一端側が上記ステアリングローラに接続され、該ワイヤーの他端側が上記ワイヤー駆動部材に接続された構成となっていることを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項７】
請求項６のベルト駆動装置において、
上記ワイヤー駆動部材は、上記ワイヤーの他端側を巻き付けるワイヤー巻付部を有し、上記駆動源の駆動量に応じた分の移動量だけ該ワイヤーの他端側を該ワイヤー巻付部に巻き付ける構成であることを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項８】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、
上記傾斜機構は、タイミングベルトと、上記駆動源の駆動量に応じた分の移動量だけ該タイミングベルトを牽引駆動させるタイミングベルト駆動部材と、該タイミングベルトが牽引駆動されることで上記ステアリングローラに作用する力に抗する向きの力を該ステアリングローラに対して付与する反力付与手段とを有し、該タイミングベルトの移動に応じて該ステアリングローラが傾斜するように構成されたものであり、
上記傾斜制御手段は、上記駆動源の駆動量を制御することで上記傾斜機構の動作を制御するものであることを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項９】
請求項８のベルト駆動装置において、
上記傾斜機構は、上記タイミングベルトの一部が固定され、該タイミングベルトにおける当該固定部分と上記タイミングベルト駆動部材からの牽引駆動力が伝達される部分との間で、上記ステアリングローラと一体的に変位するタイミングベルト張架部材が該タイミングベルトを張架しており、かつ、該タイミングベルトの移動に応じて該タイミングベルト張架部材が変位する構成となっていることを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項１０】
請求項９のベルト駆動装置において、
上記タイミングベルト張架部材は、動滑車で構成されたタイミングプーリであることを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項１１】
請求項５乃至１０のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、
上記駆動源は、ステッピングモータであることを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項１２】
請求項５乃至１０のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、
上記駆動源は、リニアモータであることを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項１３】
請求項５のベルト駆動装置において、
上記ワイヤー駆動部材は、ワイヤー張力方向に対して傾斜する方向へ上記ワイヤーの一部を変位させるワイヤー変位部を有し、上記駆動源の駆動量に応じた分の移動量だけ該ワイヤー変位部を変位させる構成であることを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、
上記傾斜機構の動作範囲を所定範囲に規制する規制手段を有することを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項１５】
請求項１乃至１４のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、
上記傾斜機構は、上記無端ベルトの内周面に囲まれた空間内に配置されていることを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項１６】
請求項１乃至１５のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、
少なくとも、上記複数の支持ローラ、上記無端ベルト、上記傾斜機構及び上記変位部材を支持し、装置本体に対して一体的に着脱可能に構成されたユニット構造を有することを特徴とするベルト駆動装置。
【請求項１７】
複数の支持ローラにより張架支持された無端ベルトの外周面上に形成した画像を最終的に記録材に転移させて該記録材上に画像を形成するか、又は、複数の支持ローラにより張架支持された無端ベルトの外周面に担持された記録材上に画像を形成する画像形成装置において、
上記無端ベルトを走行させるためのベルト駆動手段として、請求項１乃至１６のいずれか１項に記載のベルト駆動装置を用いることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無端ベルトのベルト幅方向への変位を修正可能なベルト駆動装置及びこれを備えた画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、複写機やプリンタ等の画像形成装置のなかには、中間転写ベルト、感光体ベルト、用紙搬送ベルトなどの無端ベルトを用いて画像を形成する画像形成装置がある。一般に、無端ベルトを駆動ローラを含む所定数のローラにより張架して走行させる場合、走行中の無端ベルトが走行方向とは直交する方向（以下「ベルト幅方向」という。）に変位する、いわゆるベルト蛇行が発生することがある。このベルト蛇行は、例えば、その無端ベルトの外周面上に又はその無端ベルトの外周面に担持された記録材上に画像を形成する場合には、画像を歪ませる原因となる。また、例えば、各色画像を互いが重なり合うように無端ベルト上に順次形成してカラー画像を形成する場合には、各色画像間においてベルト幅方向の相対的な位置ズレが発生し、色ズレや色ムラ等が生じる原因となる。特に、このような色ズレや色ムラ等はユーザーに認知されやすいので、上記のようにカラー画像を形成する場合にはベルト蛇行を適切に抑制することが重要となる。
【０００３】
無端ベルトの蛇行抑制方式として、その代表的な技術の一つに、無端ベルトを支持する１又は２以上の支持ローラ（以下「ステアリングローラ」という。）の傾きを制御してベルト蛇行を抑制する方式（以下「ステアリング方式」という。）が知られている。このステアリング方式は、無端ベルトの内周面におけるベルト幅方向端部に設けたリブやガイド等を支持ローラ端面等に引っ掛けることでベルト蛇行を抑制する方式に比べて、無端ベルトに加わる外力が小さい。よって、無端ベルトの走行安定性や耐久性などについて信頼性が高いという利点を有している。
【０００４】
ステアリング方式を採用したベルト駆動装置としては、特許文献１や特許文献２に記載されたものが知られている。
特許文献１に記載されたベルト駆動装置は、１次転写前ローラ（ステアリングローラ）の一端部（駆動端部）に無端状の駆動ワイヤーが固定されている。そして、この駆動ワイヤーをワイヤー長さ方向へ移動させることで、１次転写前ローラの当該一端部（駆動端部）を他端部に対して相対的に変位させ、１次転写前ローラの傾斜を制御する。駆動ワイヤーを張架する複数のプーリのうちの駆動プーリには、ステッピングモータからの回転駆動力が伝達される。駆動ワイヤーは、ステッピングモータの回転角に応じた量だけ移動するので、ステッピングモータの回転角を制御することで、１次転写前ローラの傾斜量を制御することができる。
特許文献２に記載されたベルト駆動装置は、蛇行補正ローラ（ステアリングローラ）の一端部（駆動端部）に揺動アームの一端が取り付けられ、その揺動アームの他端に偏心カムが当接した構成をとる。揺動アームは、その他端が常に偏心カムのカム面に当接した状態となるようにスプリングによって付勢されている。偏心カムの回転角に応じたカム面の変位に伴って揺動アームの他端が変位する。これにより、揺動アームの一端に取り付けられた蛇行補正ローラの当該一端部（駆動端部）をその他端部に対して相対的に変位させることができ、蛇行補正ローラの傾斜を制御することができる。偏心カムの回転角は蛇行補正モータの回転角によって決まるので、この蛇行補正モータの回転角を制御することで、蛇行補正ローラの傾斜量を制御することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、ステアリング方式を採用した従来のベルト駆動装置では、駆動源からの駆動力によりステアリングローラを傾斜させるための動作を行う傾斜機構を構成するワイヤーや偏心カムなどの構成部材が、経時使用等によって、摩耗したり、伸縮したり、材質が変化したりするなどの状態変化をきたし、適正な傾き制御を行うことができなくなるという問題があった。
【０００６】
具体例を挙げると、例えば上記特許文献１に記載されたベルト駆動装置のように、ワイヤーを介してステアリングローラを傾かせるワイヤー方式では、ワイヤーを一定以上の大きな張力で張架させる必要がある。そのため、経時使用すると、ワイヤーが伸びてしまう。また、想定外の強い外力がワイヤーに加わることによりワイヤーが伸びてしまう場合もあり得る。このようにワイヤーが伸びてしまうと、ワイヤーの張力が低下する。そのため、駆動プーリからの駆動力をワイヤーへ適切に伝達することができなくなり、傾斜機構の動作を適切に制御できず、ステアリングローラの傾き制御を適正に行うことができなくなる。
一方で、ワイヤーが伸びてもワイヤーの張力が低下しないようにワイヤーの張力を維持するようなテンション機構を設ければ、ワイヤーが伸びても駆動プーリからの駆動力をワイヤーへ適切に伝達することが可能となる。しかしながら、この場合には、ワイヤーの伸び量に応じてステアリングローラの駆動端部の位置が変化してしまう。すなわち、ステアリングローラの駆動端部が同じ位置となるように傾斜機構の動作を制御しても、ワイヤーが伸びる前と後とで、ステアリングローラの傾斜量が異なってしまう。この場合も、傾斜機構の動作を適切に制御できないので、ステアリングローラの傾き制御を適正に行うことができない。
【０００７】
また、例えば上記特許文献２に記載されたベルト駆動装置のように、偏心カムを介してステアリングローラを傾かせるカム方式では、ステアリングローラの傾き制御に際し、ステアリングローラの駆動端部と連動して移動する部材に対して偏心カムのカム面を摺動させる必要がある。そのため、経時使用すると、偏心カムのカム面やそのカム面が当接する部材が摩耗して変形する。このような変形が生じると、ステアリングローラの駆動端部の位置が変化してしまう。すなわち、ステアリングローラの駆動端部が同じ位置となるように傾斜機構の動作を制御しても、変形が生じる前と後とで、ステアリングローラの傾斜量が異なってしまう。この場合も、傾斜機構の動作を適切に制御できないので、ステアリングローラの傾き制御を適正に行うことができない。
【０００８】
上記問題は、駆動源からの駆動力によりステアリングローラを傾斜させるための動作を行う傾斜機構の構成部材が何らかの原因で状態変化をきたし、これによりその状態変化の前後でステアリングローラの実際の傾斜量が異なってくるというような制御誤差が生じる構成であれば、同様に生じ得る問題である。
【０００９】
本発明は、上記問題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、駆動源からの駆動力によりステアリングローラを傾斜させるための動作を行う傾斜機構の構成部材が状態変化しても、ステアリングローラの適正な傾き制御を行うことが可能なベルト駆動装置及びこれを用いた画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、ベルト蛇行修正用のステアリングローラを含む複数の支持ローラにより張架支持された無端ベルトと、駆動源からの駆動力により該ステアリングローラを傾斜させるための動作を行う傾斜機構と、該無端ベルトのベルト幅方向への変位を検出するベルト幅方向変位検出手段と、該ベルト幅方向変位検出手段の検出結果に基づいて、該ステアリングローラの傾斜量を決定し、該ステアリングローラの傾斜量が決定した傾斜量となるように該傾斜機構の動作を制御する傾斜制御手段とを有し、該ステアリングローラの傾斜量を変更することにより該無端ベルトの蛇行を修正するベルト駆動装置において、上記ステアリングローラの傾斜量に応じて該ステアリングローラと一体的に変位し、該ステアリングローラの傾斜量に対する変位量がほぼ一定に維持される変位部材と、該ステアリングローラが予め決められた基準傾斜姿勢となっているときの該変位部材の位置を検出する位置検出手段とを有し、上記傾斜制御手段は、所定の調整タイミングが到来するたびに、該位置検出手段の検出結果に基づいて該ステアリングローラが該基準傾斜姿勢となるように上記傾斜機構を動作させ、この時の傾斜機構の動作量を動作基準値とし、この動作基準値を基準にして上記傾斜機構の動作を制御することを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、請求項１のベルト駆動装置において、上記傾斜機構の動作基準値を記憶する記憶手段を有し、上記傾斜制御手段は、所定の調整タイミングが到来したときに上記ステアリングローラが上記基準傾斜姿勢となるように上記傾斜機構を動作させた時の該傾斜機構の動作量を動作基準値として上記記憶手段に保存し、該記憶手段に記憶されている動作基準値を基準にして上記傾斜機構の動作を制御することを特徴とするものである。
また、請求項３の発明は、請求項１又は２のベルト駆動装置において、上記駆動源からの駆動力がなくても上記ステアリングローラの傾斜姿勢を維持する姿勢維持手段を有することを特徴とするものである。
また、請求項４の発明は、請求項３のベルト駆動装置において、上記姿勢維持手段は、上記駆動源からの駆動力伝達経路上に設けられ、該駆動源に接続された入力軸に回転駆動力が加わると出力軸が回転するが、該出力軸に回転駆動力が加わっても入力軸が回転しないように構成された、ウォームギヤ又はトルクダイオードによって構成されていることを特徴とするものである。
また、請求項５の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、上記傾斜機構は、ワイヤーと、該ワイヤーに張力を付与する張力付与手段と、上記駆動源の駆動量に応じた分の移動量だけ該ワイヤーを移動させるワイヤー駆動部材とを有し、該ワイヤーの移動に応じて上記ステアリングローラが傾斜するように構成されたものであり、上記傾斜制御手段は、上記駆動源の駆動量を制御することで上記傾斜機構の動作を制御するものであることを特徴とするものである。
また、請求項６の発明は、請求項５のベルト駆動装置において、上記傾斜機構は、上記ワイヤーの一端側が上記ステアリングローラに接続され、該ワイヤーの他端側が上記ワイヤー駆動部材に接続された構成となっていることを特徴とするものである。
また、請求項７の発明は、請求項６のベルト駆動装置において、上記ワイヤー駆動部材は、上記ワイヤーの他端側を巻き付けるワイヤー巻付部を有し、上記駆動源の駆動量に応じた分の移動量だけ該ワイヤーの他端側を該ワイヤー巻付部に巻き付ける構成であることを特徴とするものである。
また、請求項８の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、上記傾斜機構は、タイミングベルトと、上記駆動源の駆動量に応じた分の移動量だけ該タイミングベルトを牽引駆動させるタイミングベルト駆動部材と、該タイミングベルトが牽引駆動されることで上記ステアリングローラに作用する力に抗する向きの力を該ステアリングローラに対して付与する反力付与手段とを有し、該タイミングベルトの移動に応じて該ステアリングローラが傾斜するように構成されたものであり、上記傾斜制御手段は、上記駆動源の駆動量を制御することで上記傾斜機構の動作を制御するものであることを特徴とするものである。
また、請求項９の発明は、請求項８のベルト駆動装置において、上記傾斜機構は、上記タイミングベルトの一部が固定され、該タイミングベルトにおける当該固定部分と上記タイミングベルト駆動部材からの牽引駆動力が伝達される部分との間で、上記ステアリングローラと一体的に変位するタイミングベルト張架部材が該タイミングベルトを張架しており、かつ、該タイミングベルトの移動に応じて該タイミングベルト張架部材が変位する構成となっていることを特徴とするものである。
また、請求項１０の発明は、請求項９のベルト駆動装置において、上記タイミングベルト張架部材は、動滑車で構成されたタイミングプーリであることを特徴とするものである。
また、請求項１１の発明は、請求項５乃至１０のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、上記駆動源は、ステッピングモータであることを特徴とするものである。
また、請求項１２の発明は、請求項５乃至１０のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、上記駆動源は、リニアモータであることを特徴とするものである。
また、請求項１３の発明は、請求項５のベルト駆動装置において、上記ワイヤー駆動部材は、ワイヤー張力方向に対して傾斜する方向へ上記ワイヤーの一部を変位させるワイヤー変位部を有し、上記駆動源の駆動量に応じた分の移動量だけ該ワイヤー変位部を変位させる構成であることを特徴とするものである。
また、請求項１４の発明は、請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、上記傾斜機構の動作範囲を所定範囲に規制する規制手段を有することを特徴とするものである。
また、請求項１５の発明は、請求項１乃至１４のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、上記傾斜機構は、上記無端ベルトの内周面に囲まれた空間内に配置されていることを特徴とするものである。
また、請求項１６の発明は、請求項１乃至１５のいずれか１項に記載のベルト駆動装置において、少なくとも、上記複数の支持ローラ、上記無端ベルト、上記傾斜機構及び上記変位部材を支持し、装置本体に対して一体的に着脱可能に構成されたユニット構造を有することを特徴とするものである。
また、請求項１７の発明は、複数の支持ローラにより張架支持された無端ベルトの外周面上に形成した画像を最終的に記録材に転移させて該記録材上に画像を形成するか、又は、複数の支持ローラにより張架支持された無端ベルトの外周面に担持された記録材上に画像を形成する画像形成装置において、上記無端ベルトを走行させるためのベルト駆動手段として、請求項１乃至１６のいずれか１項に記載のベルト駆動装置を用いることを特徴とするものである。
【００１１】
本発明においては、ステアリングローラの傾斜姿勢が予め決められた基準傾斜姿勢である時の傾斜機構の動作量を動作基準値とし、その動作基準値を基準にして傾斜機構の動作を制御する。ステアリングローラの傾斜姿勢が基準傾斜姿勢となっているかどうかは、ステアリングローラの傾斜量に応じて当該ステアリングローラと一体的に変位する変位部材の位置を検出することによって確認される。よって、傾斜機構の動作制御の基準となる動作基準値は、ステアリングローラの傾斜姿勢が実際に基準傾斜姿勢となっている時の傾斜機構の動作量に対応するものとなる。そして、本発明において、この動作基準値は、所定の調整タイミングが到来するたびに更新される。したがって、傾斜機構の構成部材が何らかの原因で状態変化し、これによりその状態変化の前後でステアリングローラの実際の傾斜量が異なってくるというような制御誤差が生じても、所定の調整タイミングが到来するたびに、その制御誤差がリセットされる。すなわち、このような制御誤差は、ステアリングローラの傾斜姿勢が基準傾斜姿勢となっている時の傾斜機構の動作量である動作基準値のズレとなって現れるので、この動作基準値を更新することでその制御誤差はリセットされる。よって、本発明によれば、傾斜機構の構成部材が何らかの原因で変化して制御誤差が生じても、その制御誤差を適宜リセットして、ステアリングローラの適正な傾き制御を継続することができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上、本発明によれば、傾斜機構の構成部材が変化してもステアリングローラの適正な傾き制御を行うことができるという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係るプリンタの一例を示す概略構成図である。
【図２】同プリンタの中間転写ベルトを駆動するベルト駆動装置の概略構成を示す説明図である。
【図３】同ベルト駆動装置に設けられるエッジセンサの具体的な構成の一例を示す概略構成図である。
【図４】エッジセンサの他の例を示す概略構成図である。
【図５】同ベルト駆動装置のステアリングローラの一端側（駆動端部側）に設けられた傾斜機構の一部を斜め上方から見たときの斜視図である。
【図６】同傾斜機構の一部を斜め下方から見たときの斜視図である。
【図７】同傾斜機構の巻き取りプーリを示す斜視図である。
【図８】同巻き取りプーリの近傍を拡大した拡大図である。
【図９】同ベルト駆動装置の制御部分に関わるブロック図である。
【図１０】中間転写ベルトの蛇行抑制のための一連の制御の流れを示すフローチャートである。
【図１１】変形例１に係るベルト駆動装置の概略構成を示す説明図である。
【図１２】変形例２に係るベルト駆動装置の概略構成を示す説明図である。
【図１３】変形例３に係るベルト駆動装置の概略構成を示す説明図である。
【図１４】変形例４に係るベルト駆動装置の概略構成を示す説明図である。
【図１５】同ベルト駆動装置において、ベルトステアリングローラ６３の一端側（駆動端部側）に設けられた傾斜機構の一部を斜め上方から見たときの斜視図である。
【図１６】同傾斜機構の一部を斜め下方から見たときの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を、電子写真方式によって画像を形成する画像形成装置としてのプリンタに適用した一実施形態について説明する。
まず、実施形態に係るプリンタの基本的な構成について説明する。
図１は、実施形態に係るプリンタの一例を示す概略構成図である。
このプリンタは、２つの光書込ユニット１ＹＭ、１ＣＫと、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）のトナー像を形成するための４つのプロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋとを備えている。また、給紙路３０、転写前搬送路３１、手差し給紙路３２、手差しトレイ３３、レジストローラ対３４、搬送ベルトユニット３５、定着装置４０、搬送切替装置５０、排紙路５１、排紙ローラ対５２、排紙トレイ５３、第１給紙カセット１０１、第２給紙カセット１０２、再送装置等も備えている。
【００１５】
第１給紙カセット１０１及び第２給紙カセット１０２は、それぞれ内部に記録材としての記録紙Ｐの束を収容している。そして、給紙ローラ１０１ａ，１０２ａの回転駆動により、紙束における一番上の記録紙Ｐを給紙路３０に向けて送り出す。この給紙路３０には、後述する２次転写ニップの直前で記録紙を搬送するための転写前搬送路３１が続いている。給紙カセット１０１，１０２から送り出された記録紙Ｐは、給紙路３０を経て転写前搬送路３１に進入する。
【００１６】
プリンタ筺体における側面には、手差しトレイ３３が筺体に対して開閉可能に配設されており、筺体に対して開いた状態でトレイ上面に紙束が手差しされる。手差しされた紙束における一番上の記録紙Ｐは、手差しトレイ３３の送出ローラによって転写前搬送路３１に向けて送り出される。
【００１７】
２つの光書込ユニット１ＹＭ，１ＣＫは、それぞれ、レーザーダイオード、ポリゴンミラー、各種レンズなどを有しており、プリンタ外部のスキャナによって読み取られた画像情報や、パーソナルコンピュータから送られてくる画像情報に基づいて、レーザーダイオードを駆動する。そして、プロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋの感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋを光走査する。具体的には、プロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋの感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋは、図示しない駆動手段によってそれぞれ図中反時計回り方向に回転駆動される。光書込ユニット１ＹＭは、駆動中の感光体３Ｙ，３Ｍに対して、レーザー光をそれぞれ回転軸線方向に偏向させながら照射することで、光走査処理を行う。これにより、感光体３Ｙ，３Ｍには、それぞれ、Ｙ画像情報及びＭ画像情報に基づいた静電潜像が形成される。また、光書込ユニット１ＣＫは、駆動中の感光体３Ｃ，３Ｋに対して、レーザー光をそれぞれ回転軸線方向に偏向させながら照射することで、光走査処理を行う。これにより、感光体３Ｃ，３Ｋには、それぞれ、Ｃ画像情報及びＫ画像情報に基づいた静電潜像が形成される。
【００１８】
プロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋは、それぞれ、潜像担持体としてのドラム状の感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋを有している。また、プロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋは、それぞれ、感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋの周囲に配設される各種機器を１つのユニットとして共通の支持体に支持しており、それらがプリンタ部本体に対して着脱可能になっている。各プロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋは、互いに使用するトナーの色が異なる点を除いて同様の構成になっている。Ｙ用のプロセスユニット２Ｙを例にすると、これは、感光体３Ｙのほか、これの表面に形成された静電潜像をＹトナー像に現像するための現像装置４Ｙを有している。また、回転駆動される感光体３Ｙの表面に対して一様帯電処理を施す帯電装置５Ｙや、後述するＹ用の１次転写ニップを通過した後の感光体３Ｙの表面に付着している転写残トナーをクリーニングするドラムクリーニング装置６Ｙなども有している。
【００１９】
図示のプリンタは、４つのプロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋを、後述する中間転写ベルト６１に対してその無端移動方向に沿って並べたいわゆるタンデム型の構成になっている。
【００２０】
感光体３Ｙとしては、アルミニウム等の素管に、感光性を有する有機感光材の塗布による感光層を形成したドラム状のものを用いている。但し、無端ベルト状のものを用いてもよい。
【００２１】
現像装置４Ｙは、図示しない磁性キャリアと非磁性のＹトナーとを含有する二成分現像剤（以下、単に「現像剤」という。）を用いて潜像を現像するものである。現像装置４Ｙとして、二成分現像剤の代わりに、磁性キャリアを含まない一成分現像剤によって現像を行うタイプのものを使用してもよい。現像装置４Ｙに対しては、図示しないＹトナー補給装置により、Ｙトナーボトル１０３Ｙ内のＹトナーが適宜補給される。
【００２２】
ドラムクリーニング装置６Ｙとしては、クリーニング部材であるポリウレタンゴム製のクリーニングブレードを感光体３Ｙに押し当てる方式のものを用いているが、他の方式のものを用いてもよい。クリーニング性を高める目的で、本プリンタでは、回転自在なファーブラシを感光体３Ｙに当接させる方式のものを採用している。このファーブラシは、図示しない固形潤滑剤から潤滑剤を掻き取って微粉末にしながら感光体３Ｙ表面に塗布する役割も兼ねている。
【００２３】
感光体３Ｙの上方には、図示しない除電ランプが配設されており、この除電ランプもプロセスユニット２Ｙの一部になっている。除電ランプは、ドラムクリーニング装置６Ｙを通過した後の感光体３Ｙ表面を光照射によって除電する。除電された感光体３Ｙの表面は、帯電装置５Ｙによって一様に帯電された後、上述した光書込ユニット１ＹＭによる光走査が施される。なお、帯電装置５Ｙは、図示しない電源から帯電バイアスの供給を受けながら回転駆動するものである。かかる方式に代えて、感光体３Ｙに対して非接触で帯電処理を行うスコロトロンチャージャ方式を採用してもよい。
【００２４】
以上、Ｙ用のプロセスユニット２Ｙについて説明したが、Ｍ、Ｃ、Ｋ用のプロセスユニット２Ｍ，２Ｃ，２Ｋも、Ｙ用のものと同様の構成になっている。
【００２５】
４つのプロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋの下方には、転写ユニット６０が配設されている。この転写ユニット６０は、複数の支持ローラによって張架している無端ベルトである中間転写ベルト６１を、感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋに当接させながら、いずれか１つの支持ローラの回転駆動によって図中時計回り方向に走行（無端移動）させる。これにより、感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋと中間転写ベルト６１とが当接するＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋ用の１次転写ニップが形成されている。
【００２６】
Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋ用の１次転写ニップの近傍では、中間転写ベルトの内周面に囲まれた空間すなわちベルトループ内に配設された１次転写部材としての１次転写ローラ６２Ｙ，６２Ｍ，６２Ｃ，６２Ｋによって中間転写ベルト６１を感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋに向けて押圧している。これら１次転写ローラ６２Ｙ，６２Ｍ，６２Ｃ，６２Ｋには、それぞれ図示しない電源によって１次転写バイアスが印加されている。これにより、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋ用の１次転写ニップには、感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋ上のトナー像を中間転写ベルト６１に向けて静電移動させる１次転写電界が形成される。
【００２７】
図中時計回り方向の無端移動に伴ってＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋ用の１次転写ニップを順次通過していく中間転写ベルト６１の外周面には、各１次転写ニップでトナー像が順次重ね合わせて１次転写される。この重ね合わせの１次転写により、中間転写ベルト６１の外周面には４色重ね合わせトナー像（以下「４色トナー像」という。）が形成される。
【００２８】
中間転写ベルト６１の図中下方には、２次転写部材としての２次転写ローラ７２が配設されている。この２次転写ローラ７２は、中間転写ベルト６１における２次転写バックアップローラ６８に対する掛け回し箇所にベルト外周面から当接して２次転写ニップを形成している。これにより、中間転写ベルト６１の外周面と２次転写ローラ７２とが当接する２次転写ニップが形成されている。
【００２９】
２次転写ローラ７２には図示しない電源によって２次転写バイアスが印加されている。一方、ベルトループ内の２次転写バックアップローラ６８は接地されている。これにより、２次転写ニップ内に２次転写電界が形成されている。
【００３０】
２次転写ニップの図中右側方には、上述のレジストローラ対３４が配設されており、ローラ間に挟み込んだ記録紙Ｐを中間転写ベルト６１上の４色トナー像に同期させ得るタイミングで２次転写ニップに送り出す。２次転写ニップ内では、中間転写ベルト６１上の４色トナー像が２次転写電界やニップ圧の影響によって記録紙Ｐに一括２次転写され、記録紙Ｐの白色と相まってフルカラー画像となる。
【００３１】
２次転写ニップを通過した中間転写ベルト６１の外周面には、２次転写ニップで記録紙Ｐに転写されなかった転写残トナーが付着している。この転写残トナーは、中間転写ベルト６１に当接するベルトクリーニング装置７５によってクリーニングされる。
【００３２】
２次転写ニップを通過した記録紙Ｐは、中間転写ベルト６１から離間して、搬送ベルトユニット３５に受け渡される。この搬送ベルトユニット３５は、無端ベルト状の搬送ベルト３６を駆動ローラ３７と従動ローラ３８とによって張架しながら、駆動ローラ３７の回転駆動によって図中反時計回り方向に無端移動させる。そして、２次転写ニップから受け渡された記録紙Ｐを搬送ベルト外周面の張架面に保持しながら、搬送ベルト３６の無端移動に伴って搬送して定着手段としての定着装置４０に受け渡す。
【００３３】
本プリンタにおいては、搬送切替装置５０、再送路５４、スイッチバック路５５、スイッチバック後搬送路５６等により、再送手段が構成されている。具体的には、搬送切替装置５０は、定着装置４０から受け取った記録紙Ｐのその後の搬送先を、排紙路５１と再送路５４とで切り替える。記録紙Ｐの第１面だけに画像を形成する片面モードのプリントジョブの実行時には、記録紙Ｐの搬送先を排紙路５１に設定する。これにより、第１面だけに画像が形成された記録紙Ｐを、排紙路５１経由で排紙ローラ対５２に送って、機外の排紙トレイ５３上に排紙する。また、記録紙Ｐの両面に対してそれぞれ画像を形成する両面モードのプリントジョブの実行時において、両面にそれぞれ画像が定着された記録紙Ｐを定着装置４０から受け取ったときにも、記録紙Ｐの搬送先を排紙路５１に設定する。これにより、両面に画像が形成された記録紙Ｐを、機外の排紙トレイ５３上に排紙する。一方、両面モードのプリントジョブの実行時において、第１面だけに画像が定着された記録紙Ｐを定着装置４０から受け取ったときには、記録紙Ｐの搬送先を再送路５４に設定する。
【００３４】
再送路５４には、スイッチバック路５５が繋がっており、再送路５４に送られた記録紙Ｐはこのスイッチバック路５５に進入する。そして、記録紙Ｐの搬送方向の全領域がスイッチバック路５５に進入すると、記録紙Ｐの搬送方向が逆転されて、記録紙Ｐがスイッチバックする。スイッチバック路５５には、再送路５４の他に、スイッチバック後搬送路５６が繋がっており、スイッチバックした記録紙Ｐは、このスイッチバック後搬送路５６に進入する。このとき、記録紙Ｐの上下が反転する。そして、上下反転した記録紙Ｐは、スイッチバック後搬送路５６と給紙路３０とを経由して２次転写ニップに再送される。２次転写ニップで第２面にもトナー像が転写された記録紙Ｐは、定着装置４０を経由して第２面にトナー像が定着された後、搬送切替装置５０と排紙路５１と排紙ローラ対５２とを経由して、排紙トレイ５３上に排紙される。
【００３５】
次に、本発明の特徴部分である、中間転写ベルト６１を駆動するベルト駆動装置について説明する。
図２は、本実施形態におけるベルト駆動装置の概略構成を示す説明図である。
本実施形態におけるベルト駆動装置は、主に、ベルト蛇行修正用のステアリングローラ６３を含む複数の支持ローラ６３，６７，６８，６９，７１等により張架支持された無端ベルトである中間転写ベルト６１と、駆動源であるステアリングモータ２３からの駆動力によりステアリングローラ６３を傾斜させるための動作を行う傾斜機構と、中間転写ベルト６１のベルト幅方向への変位を検出するベルト幅方向変位検出手段としてのエッジセンサ２４と、エッジセンサ２４の検出結果に基づいてステアリングローラ６３の傾斜量を決定し、そのステアリングローラ６３の傾斜量が決定した傾斜量となるようにステアリングモータ２３を制御して傾斜機構の動作を制御する傾斜制御手段としてのステアリング制御装置２１とから構成され、ステアリングローラ６３の傾斜量を変更することによって中間転写ベルト６１の蛇行を修正するものである。本実施形態では、支持ローラ６７が駆動ローラであるが、他の支持ローラを駆動ローラとしてもよい。
【００３６】
図３は、エッジセンサ２４の具体的な構成の一例を示す概略構成図である。
図３に示すように、中間転写ベルト６１の一側部には、支軸２４ｃに回転自在に支持された接触子２４ｂが配置されている。この接触子２４ｂは、スプリング２４ａの付勢力（引っ張り力）により、当該一端部が常に中間転写ベルト６１の当該一側部に当接するように構成されている。このスプリング２４ａによる接触子２４ｂの当接圧力は、中間転写ベルト６１の側部を変形させない程度の適度な大きさに設定されている。また、支軸２４ｃを介して接触子２４ｂの他端部には、変位センサ２４ｄが対向配置されている。このように構成されたエッジセンサ２４は、ベルト蛇行時における中間転写ベルト６１の幅方向ｙへの動きが、その中間転写ベルト６１の側部に当接する接触子２４ｂの動き（支軸２４ｃを中心とした回動動作）に置き換えられる。この接触子２４ｂの動きに対応して変位センサ２４ｄの出力レベルが変動するため、そのセンサ出力は、中間転写ベルト６１のベルト幅方向への変位量を示すものとなる。本実施形態において、エッジセンサ２４は、図２に示すように、ベルト走行方向において駆動ローラ６７と２次転写バックアップローラ６８との間に配置されている。
【００３７】
なお、エッジセンサ２４については、中間転写ベルト６１のベルト幅方向への変位（蛇行）に応じた出力を発生するものであれば、他の構成のものを採用してもよい。例えば、図４に示すように、中間転写ベルト６１の一側部を介してＬＥＤ(Light Emitting Diode)２４ｅと光量センサ２４ｆとを対向配置したものであってもよい。この構成においては、中間転写ベルト６１のベルト幅方向への変位によって、ＬＥＤ２４ｅから出射された光を遮る量が変化し、光量センサ２４ｆに入射される光量が変化する。よって、光量センサ２４ｆの出力レベルは、中間転写ベルト６１のベルト幅方向への変位量に応じたものとなる。
【００３８】
図５は、ステアリングローラ６３の一端側（駆動端部側）に設けられた傾斜機構の一部を斜め上方から見たときの斜視図である。
図６は、この傾斜機構の一部を斜め下方から見たときの斜視図である。
本実施形態において、ステアリングローラ６３を傾斜させるための動作を行う傾斜機構は、図２に示すとおり、片持ちのワイヤー方式を採用している。以下、具体的に説明する。
ステアリングモータ２３は、その出力軸上に駆動プーリ８６を備えている。この駆動プーリ８６は、巻き取りプーリ８７とともにタイミングベルト８８を張架している。巻き取りプーリ８７は、図７に示すように、タイミングベルト８８が巻き付くベルトプーリ部８７ａと、ワイヤー８０の一端（以下「駆動端」という。）が固定されたワイヤープーリ部８７ｂとが、同軸上に一体成型されたものである。ステアリングモータ２３が回転駆動して駆動プーリ８６が回転すると、タイミングベルト８８を介して巻き取りプーリ８７が回転し、ワイヤー８０の駆動端側がワイヤープーリ部８７ｂに巻き取られる。本実施形態の巻き取りプーリ８７は、ベルトプーリ部８７ａの径よりもワイヤープーリ部８７ｂの径の方が小さく形成されているため、巻き取りプーリ８７は減速手段を構成している。
【００３９】
図８は、巻き取りプーリ８７の近傍を拡大した拡大図である。
本実施形態において、ワイヤー８０の駆動端側のワイヤー途中に固定用ボール８０ｂが固定されており、この固定用ボール８０ｂが巻き取りプーリ８７の固定用孔８７ｃに嵌り込むことで、ワイヤー８０の駆動端側が巻き取りプーリ８７のワイヤープーリ部８７ｂに固定されている。より詳しくは、ワイヤープーリ部８７ｂには、ワイヤー８０の端部を内部に入れ込むための開口８７ｄが形成されており、その開口８７ｄを介してプーリ内部に入り込んだワイヤー部分は、固定用孔８７ｃが形成されたプーリ端面の開口８７ｅから外部へ出ることができるようになっている。ワイヤー８０の駆動端側は、ワイヤープーリ部８７ｂに適当な周回分だけ巻き付いた後、その端部側を開口８７ｄからプーリ内部に入り込み、プーリ端面の開口８７ｅから出して、固定用ボール８０ｂを固定用孔８７ｃに嵌め込むことで、巻き取りプーリ８７に固定される。
【００４０】
一方で、ワイヤー８０の他端側は、動滑車８３に巻き付いていて、その端部はワイヤー保持部材８４に固定されている。動滑車８３は、長尺なローラホルダ８１の一端部に回転可能に支持されている。動滑車８３が支持されているローラホルダ８１の端部とは反対側の端部には、ステアリングローラ６３の駆動端部が回転可能に支持されている。このローラホルダ８１は、その長尺方向の途中部分が支軸８２に回動可能に支持されている。ローラホルダ８１は、引っ張りスプリング８５により、支軸８２を中心として図２中時計回り方向へ付勢する付勢力が付与されている。この引っ張りスプリング８５は、ワイヤー８０が巻き付いた動滑車８３をワイヤー８０に張力がかかる図２中上側の向きに変位させる付勢力を付与するので、ワイヤー８０に常時安定して適当な張力を付与する張力付与手段として機能する。
【００４１】
また、本実施形態において、ワイヤー８０の駆動端側は、固定用ボール８０ｂよりも端部側のワイヤー部分８０ａが、引っ張りバネ８９により引っ張られている。このワイヤー部分８０ａ及び引っ張りバネ８９は、ステアリングモータ２３の駆動トルクを軽減するためのものである。すなわち、ステアリングモータ２３を引っ張りスプリング８５による付勢力に抗する向きに回転駆動させる場合、ステアリングモータ２３には引っ張りスプリング８５の付勢力による駆動負荷が加わるが、その回転駆動方向には引っ張りバネ８９による付勢力が加わるため、その駆動付加が軽減される。なお、本実施形態では、ステアリングモータ２３の駆動トルクを軽減するための手段を、ワイヤー８０の一部を利用して構成する例について説明するが、ワイヤー８０とは別のワイヤー等の部材を巻き取りプーリ８７に固定し、ワイヤー８０を巻き取る向きに巻き取りプーリ８７を回転させる方向へ当該部材を引っ張るように構成しても同様の効果が得られる。
【００４２】
以上の構成をもつ傾斜機構では、ステアリングモータ２３が回転駆動してワイヤー８０が巻き取りプーリ８７に巻き取られる若しくは繰り出されることで動滑車８３が変位し、これによりローラホルダ８１が支軸８２を中心に回動する。その結果、ステアリングローラ６３の駆動端部が他端部に対して相対的に変位し、ステアリングローラ６３が傾動する。本実施形態のように巻き取りプーリ８７にワイヤー８０を巻き取るワイヤー方式によれば、ワイヤー８０の移動可能量が多く取ることができるため、ステアリングローラ６３の傾動範囲すなわち制御可能な傾斜量の範囲を広くとることができる。ただし、ステアリングローラ６３の傾動範囲が広すぎて、ローラホルダ８１が周囲の部品に干渉する恐れがある場合には、ローラホルダ８１の回動範囲を所定範囲に規制する規制手段を設けてもよい。本実施形態では、この規制手段として、図５に示すようにストッパ９５が設けられている。
【００４３】
また、ワイヤー８０の移動可能量が多く取ることができる結果、減速手段を介在させてもステアリングローラ６３の傾動範囲を十分に確保することができる。よって、減速手段を介在させてステアリングローラ６３の傾斜量を高精度に制御する構成を採用することができる。そのため、本実施形態では、上述した巻き取りプーリ８７におけるベルトプーリ部８７ａとワイヤープーリ部８７ｂとの径比、動滑車８３の採用、ローラホルダ８１における支軸８２から各端部までの長さ比（テコの原理）により、ステアリングモータ２３の回転駆動を減速してローラホルダ８１に伝達する構成を採用し、ステアリングローラ６３の傾斜量の分解能を高め、高精度の傾き制御を可能にしている。
【００４４】
更に、本実施形態では、ワイヤー方式を採用しているため、ワイヤーを用いないカム方式に比べて、ステアリングローラ６３から離れた位置にステアリングモータ２３を配置することができる。よって、ステアリングローラ６３の周囲のレイアウト自由度が高い。特に、本実施形態では、片持ちのワイヤー方式を採用しているため、上記特許文献１に記載されたもののようにループ状のワイヤーを用いる方式と比較して、ワイヤーを通すために必要なスペースが小さくて済むことに加え、その取り回しも容易である。
【００４５】
ここで、ワイヤー８０は、常に一定以上の大きな張力で張架されるため、経時使用により、ワイヤー８０が少なからず伸びてしまう。また、想定外の強い外力がワイヤー８０に加わることによりワイヤー８０が伸びてしまうこともある。このようにワイヤー８０が伸びてしまうと、ワイヤー８０が伸びる前と後とで、ステアリングローラ６３の駆動端部の位置が異なってしまう。この場合、ステアリングモータ２３の回転角度が同じでも、ワイヤー８０が伸びる前と後とで、ステアリングローラ６３の傾斜量が異なってしまうので、ワイヤー８０が伸びる前は適切な傾き制御ができていても、ワイヤー８０が伸びる後は適切な傾き制御ができない。
【００４６】
そこで、本実施形態においては、ステアリングローラ６３の傾斜姿勢が予め決められた基準傾斜姿勢である時のステアリングモータ２３の回転角度を基準回転角度（動作基準値）とし、その基準回転角度を基準にしてステアリングモータ２３の回転角度を制御する。すなわち、ステアリングローラ６３の傾斜量を目標の傾斜量とするステアリングモータ２３の回転角度は、基準回転角度に対する相対値で制御する。そして、本実施形態では、この基準回転角度を所定の調整タイミングが到来するたびに更新することで、ワイヤー８０が伸びてしまっても、これによる制御誤差をリセットして、適正な傾き制御を可能とする。以下、その具体例について説明する。
【００４７】
図９は、ベルト駆動装置の制御部分に関わるブロック図である。
ステアリング制御装置２１は、ステアリングモータ２３の駆動状態を制御するもので、そのためのモータ制御信号（モータドライブ信号）をステアリングモータ２３に出力する。ステアリングモータ２３としては、その回転角度や回転速度を高精度に制御可能なステッピングモータやリニアモータ等が用いられる。本実施形態では、ステアリングモータ２３としてステッピングモータを用いている。また、ステアリング制御装置２１には、エッジセンサ２４が接続されており、エッジセンサ２４からのベルト位置情報（ベルトエッジ信号）が入力される。また、ステアリング制御装置２１には、後述する位置検出手段としてのフォトインタラプタ２５が接続されており、フォトインタラプタ２５からの基準傾斜姿勢情報が入力される。また、ステアリング制御装置２１には、後述する記憶手段としての記憶装置２２が接続されている。この記憶装置２２は、フォトインタラプタ２５からの基準傾斜姿勢情報が入力された時のステアリングモータの動作量（回転角度）を基準回転角度（動作基準値）として記憶する。
【００４８】
ステアリングローラ６３の傾斜姿勢が基準傾斜姿勢となっているかどうかは、ステアリングローラ６３の傾斜量に応じて当該ステアリングローラと一体的に変位する変位部材の位置を検出することによって確認される。詳しくは、本実施形態では、ステアリングローラ６３の傾動と一体となって回動するローラホルダ８１にフィラー９１を固定し、これを変位部材として用いる。このフィラー９１の移動経路を挟むようにして、位置検出手段としてのフォトインタラプタ２５の発光部と受光部が配置されている。このフォトインタラプタ２５は、ステアリングローラ６３の傾斜姿勢が基準傾斜姿勢である時にフィラー９１が位置する箇所に配置される。これにより、ステアリングローラ６３の傾斜姿勢が基準傾斜姿勢になった時にフィラー９１がフォトインタラプタ２５の光路を遮り、受光部の出力レベルが所定値以下となる。フォトインタラプタ２５の出力レベルが所定値以下となったときに、ステアリング制御装置２１に基準傾斜姿勢情報が入力される。よって、ステアリング制御装置２１は、基準傾斜姿勢情報が入力されることで、ステアリングローラ６３の傾斜姿勢が実際に基準傾斜姿勢となったかどうかを把握することができる。
【００４９】
そして、ステアリング制御装置２１は、フォトインタラプタ２５からの基準傾斜姿勢情報が入力された時のステアリングモータの動作量（回転角度）を基準回転角度（動作基準値）として、記憶装置２２に記憶する。この記憶装置２２に記憶される基準回転角度は、所定の調整タイミングが到来するたびに更新される。本実施形態では、プリンタの電源が投入されるタイミングを調整タイミングとしているので、プリンタの電源が投入されるたびに基準回転角度が更新されることになる。したがって、傾斜機構を構成する構成部材であるワイヤー８０が何らかの原因で伸びてしまっても、電源が投入されるたびに、その伸びによる制御誤差がリセットされる。
【００５０】
図１０は、蛇行抑制のための一連の制御の流れを示すフローチャートである。
本プリンタの電源が投入されると（Ｓ１）、中間転写ベルト６１の走行を開始する前に、ステアリング制御装置２１は、ステアリングモータ２３を所定の速度で回転駆動させ、ローラホルダ８１に固定されたフィラー９１をフォトインタラプタ２５の光路を遮る位置へ近づかせるホーミング動作を行う（Ｓ２）。そして、フィラー９１がフォトインタラプタ２５の光路を遮り、ステアリング制御装置２１にフォトインタラプタ２５からの基準傾斜姿勢情報が入力されたら、ステアリング制御装置２１は、この時のステアリングモータ２３の回転角度を基準回転角度として記憶装置２２に記憶する。これにより、記憶装置２２内の基準回転角度のデータが更新される（Ｓ３）。
【００５１】
次に、ステアリング制御装置２１は、記憶装置２２に記憶されている安定回転角度のデータを読み出し（Ｓ４）、この安定回転角度と記憶装置２２に記憶した基準回転角度とを用いて、ステアリングモータ２３の回転角度を制御し、ステアリングローラ６３の傾斜量を、蛇行が抑制された安定時の傾斜量に設定する（Ｓ５）。
詳しく説明すると、記憶装置２２に記憶されている安定回転角度のデータは、直前に設定されていたステアリングモータ２３の回転角度のデータである。本実施形態において、ステアリング制御装置２１が制御するステアリングモータ２３の回転角度は基準回転角度に対する相対値であるため、記憶装置２２に記憶されている安定回転角度のデータは、更新前の基準回転角度（すなわち前回の電源投入時に更新された基準回転角度）に対するステアリングモータ２３の相対回転角度を示すものである。ここで、仮に、前回の電源投入時からワイヤー８０が伸びている場合、更新前の基準回転角度のデータと安定回転角度のデータとから決まる回転角度にステアリングモータ２３の回転角度をそのまま設定すると、ステアリングローラ６３の実際の傾斜量は、ワイヤー８０が伸びた分だけ目標の傾斜量よりも若干ズレが生じる。そして、このズレが累積されることで、大きな制御誤差が生まれ、中間転写ベルト６１の蛇行を安定して抑制することが困難となる。一方、今回の電源投入時に更新した基準回転角度と安定回転角度とから決まる回転角度（絶対回転角度）にステアリングモータ２３の回転角度を設定した場合、ワイヤー８０が伸びた分のズレは基準回転角度の更新によりリセットされ、ステアリングローラ６３の実際の傾斜量は目標の傾斜量と一致する。ワイヤー８０が伸びても、ステアリングモータ２３の一ステップ当たりの回転角度に対応してステアリングローラ６３が傾斜する量は変わらないからである。したがって、記憶装置２２に記憶されている安定回転角度のデータと記憶装置２２に記憶した更新後の基準回転角度のデータとを用いてステアリングモータ２３の回転角度を制御することにより、ステアリングローラ６３の傾斜量を、蛇行が抑制された安定時の傾斜量に設定することができる。
【００５２】
その後、プリンタはプリントジョブが入力されるのを待機する待機状態となる（Ｓ６）。プリントジョブが入力されると、中間転写ベルト６１の駆動を開始し（Ｓ７）、プリントジョブに従った画像形成動作が行われる（Ｓ８）。この画像形成動作中、エッジセンサ２４により中間転写ベルト６１の幅方向への変位（蛇行）を検出し（Ｓ９）、その検出結果から蛇行抑制のために必要なステアリングモータ２３の制御量（目標回転角度）を演算し（Ｓ１０）、その演算結果に基づいてステアリングモータ２３の回転角度が目標回転角度となるようにステアリングモータ２３の回転角度を制御する（Ｓ１１）。Ｓ９〜Ｓ１１の傾き制御は、画像形成動作が終了するまで繰り返される（Ｓ１２）。
【００５３】
本実施形態における傾き制御について詳述すると、ステアリングローラ６３が水平である状態からステアリングモータ２３の出力軸を図２中の反時計回りに回転させると、巻き取りプーリ８７によりワイヤー８０が巻き取られ、ローラホルダ８１がθ１方向に回動する。これにより、ステアリングローラ６３の駆動端部がローラホルダ８１によって持ち上げられ、その持ち上げ量に応じてステアリングローラ６３に傾きが生じる。このとき、ステアリングローラ６３に巻き付けられた中間転写ベルト６１のベルト幅方向位置は、ステアリングローラ６３の駆動端部とは反対側へ変位する。これに対して、ステアリングローラ６３が水平である状態からステアリングモータ２３の出力軸を図２中の時計回りに回転させると、巻き取りプーリ８７からワイヤー８０が繰り出され、ローラホルダ８１がθ２方向に回動する。これにより、ステアリングローラ６３の駆動端部がローラホルダ８１によって押し下げられ、その押し下げ量に応じてステアリングローラ６３に傾きが生じる。このとき、ステアリングローラ６３に巻き付けられた中間転写ベルト６１のベルト幅方向位置は、ステアリングローラ６３の駆動端部側へ変位する。よって、中間転写ベルト６１のベルト幅方向への変位（位置変動）を上述のエッジセンサ２４によって検出し、その検出結果を基にステアリングモータ２３を駆動してステアリングローラ６３の傾きを適宜制御することにより、中間転写ベルト６１の蛇行を修正することが可能となる。
【００５４】
画像形成動作が終了したら、この時点におけるステアリングモータ２３の回転角度（相対回転角度）を、安定回転角度として記憶装置２２に保存するとともに（Ｓ１３）、中間転写ベルト６１の駆動を停止する（Ｓ１４）。そして、電源がオフにされるまで（Ｓ１５）、本プリンタはプリントジョブが入力されるのを待機する待機状態となる（Ｓ６）。
【００５５】
〔変形例１〕
次に、上記実施形態におけるベルト駆動装置の一変形例（以下、本変形例を「変形例１」という。）について説明する。
図１１は、本変形例１に係るベルト駆動装置の概略構成を示す説明図である。
上述した実施形態における構成では、引っ張りスプリング８５によってローラホルダ８１が常にθ２方向へ付勢されており、ステアリングローラ６３の傾斜姿勢を維持するためには、ステアリングモータ２３は常時電流を流しておき、この付勢力に抗する駆動力を常に発生させておく必要がある。そこで、本変形例１では、ステアリングモータ２３からの駆動力がなくてもステアリングローラ６３の傾斜姿勢を維持できる構成を採用している。
【００５６】
具体的には、図１１に示すように、ステアリングモータ２３の出力軸上には駆動プーリ８６に代えてウォーム９２を設けるとともに、巻き取りプーリ８７にはベルトプーリ部８７ａに代えてウォームホイールを設けて、ステアリングモータ２３の駆動力伝達経路上にウォームギヤを構成する。この構成においては、ウォーム９２にステアリングモータ２３からの回転駆動が加わると、巻き取りプーリ８７に設けられたウォームホイールが回転するが、巻き取りプーリ８７側のウォームホイールに回転駆動力が加わってもウォーム９２が回転することがない。したがって、引っ張りスプリング８５によってローラホルダ８１が常にθ２方向へ付勢されていて、ワイヤー８０に繰り出し方向への張力が加わっていても、ウォームギヤによりワイヤー８０の繰り出しがロックされる。よって、本変形例によれば、ステアリングローラ６３の傾斜姿勢を変更するためにステアリングモータ２３を回転駆動させる時にだけステアリングモータ２３に電流を流せばよく、ステアリングローラ６３の傾斜姿勢を維持する間はステアリングモータ２３に電流を流さなくてもよい。
【００５７】
なお、本変形例１では、ウォームギヤを用いた例について説明したが、ウォームギヤに代えて、ＮＴＮ社などから提供されるトルクダイオードを用いても同様の効果が得られる。
【００５８】
〔変形例２〕
次に、上記実施形態におけるベルト駆動装置の他の変形例（以下、本変形例を「変形例２」という。）について説明する。
図１２は、本変形例２に係るベルト駆動装置の概略構成を示す説明図である。
上記実施形態では、ワイヤー８０を引っ張る又は送り出すための構成が、ワイヤー８０の一端を巻き取りプーリ８７に巻き取る又は繰り出す巻き取り方式であった。これに対し、本変形例２では、ワイヤー変位部としての偏心カム９３を用いて、ワイヤー張力方向に対して傾斜する方向（本変形例２ではワイヤー張力方向に対して略直交する方向）へワイヤー８０の一部を変位させることにより、ワイヤー８０を引っ張る又は送り出す方式を採用する。
【００５９】
具体的には、図１２に示すように、ワイヤー８０の両端を２つのワイヤー保持部材８４ａ，８４ｂにそれぞれ固定する。また、ステアリングモータ２３の出力軸上には、駆動プーリ８６に代えて偏心カム９３を設け、この偏心カム９３のカム面にワイヤー８０を張架させる。この構成においては、偏心カム９３の回転角度に応じて、偏心カム９３のカム面に巻き付いたワイヤー部分がワイヤー張力方向に対して略直交する方向へ変位する量が変わる。そして、このワイヤー部分が変位すると、これに応じて動滑車８３が変位し、ローラホルダ８１が回動してステアリングローラ６３が傾斜する。よって、本変形例２においても、ステアリングモータ２３の回転角度を制御することで、ステアリングローラ６３の傾斜量を制御することができる。そして、本変形例２においても、ワイヤー８０が何らかの原因で伸びてしまっても、電源が投入されるたびに、その伸びによる制御誤差がリセットされる。
【００６０】
なお、本変形例２の方式では、ステアリングローラ６３の傾動範囲すなわち制御可能な傾斜量の範囲は、偏心カム９３が半周する間にワイヤー８０を引っ張る又は送り出すことができる範囲に相当する範囲内に制限される。ステアリングローラ６３の制御可能な傾斜量の範囲の広さという観点では、上述した巻き取り式の方が有利である。
また、本変形例２においては、偏心カム９３の回転角度とステアリングローラ６３の傾斜量との関係が非線形の関係である場合、偏心カム９３の回転角度とステアリングローラ６３の傾斜量との関係を予め把握しておく必要がある。よって、この場合には、記憶装置２２に、偏心カム９３の回転角度とステアリングローラ６３の傾斜量との関係を示すデータを予め記憶しておく必要がある。
【００６１】
〔変形例３〕
次に、上記実施形態におけるベルト駆動装置の更に他の変形例（以下、本変形例を「変形例３」という。）について説明する。
図１３は、本変形例３に係るベルト駆動装置の概略構成を示す説明図である。
本変形例３に係るベルト駆動装置も、上記変形例２と同様に、ワイヤー張力方向に対して傾斜する方向（本変形例２ではワイヤー張力方向に対して略直交する方向）へワイヤー８０の一部を変位させることにより、ワイヤー８０を引っ張る又は送り出す方式を採用するが、そのワイヤー変位部の構成が異なっている。
【００６２】
具体的には、図１３に示すように、ワイヤー変位部として偏心カム９３ではなく、ステアリングモータ２３の直動する軸（ボールネジなど）に取り付けられた可動プーリ９４を用いる。ステアリングモータ２３の軸は、その回転量に応じて直動するものである。可動プーリ９４にはワイヤー８０が張架されており、ステアリングモータ２３の回転量に応じて可動プーリ９４の変位量が変わり、可動プーリ９４に巻き付いたワイヤー部分がワイヤー張力方向に対して略直交する方向へ変位する量が変わる。そして、このワイヤー部分が変位すると、これに応じて動滑車８３が変位し、ローラホルダ８１が回動してステアリングローラ６３が傾斜する。よって、本変形例３においても、ステアリングモータ２３の回転角度を制御することで、ステアリングローラ６３の傾斜量を制御することができる。そして、本変形例３においても、ワイヤー８０が何らかの原因で伸びてしまっても、電源が投入されるたびに、その伸びによる制御誤差がリセットされる。
【００６３】
なお、本変形例３においては、図１３に示すように、可動プーリ９４の変位方向と、その可動プーリ９４から動滑車８３側のワイヤー部分の張力方向とが略一致するように構成されている。これらの方向が大きく異なる構成では、可動プーリ９４が変位するにつれて、可動プーリ９４の変位方向と当該ワイヤー部分の張力方向との角度関係が変動することになる。この角度関係が変動すると、可動プーリ９４の変位量とワイヤーの引っ張り量又は送り出し量との関係が変化してしまう。これでは、可動プーリ９４の変位量に応じて、ステアリングモータ２３の一ステップ当たりの回転角度に対応してステアリングローラ６３が傾斜する量が変化してしまい、傾き制御が複雑化してしまう。これに対し、本変形例３の構成では、可動プーリ９４の変位方向と当該ワイヤー部分の張力方向とが略一致するため、可動プーリ９４を変位させても、これらの方向の角度関係が維持される。よって、可動プーリ９４が変位したときの、ステアリングモータ２３の一ステップ当たりの回転角度に対応してステアリングローラ６３が傾斜する量の変化が無視できるほど軽減でき、傾き制御が複雑化することがない。
【００６４】
〔変形例４〕
次に、上記実施形態におけるベルト駆動装置の更に他の変形例（以下、本変形例を「変形例４」という。）について説明する。
本変形例４に係るベルト駆動装置は、ワイヤー方式ではなく、ワイヤー方式のワイヤーに代えてタイミングベルトを用いたタイミングベルト方式を採用している。タイミングベルト方式は、その制御方法等のようにワイヤー方式と共通する構成が多いので、以下の説明ではワイヤー方式と異なる点についてのみ説明する。
【００６５】
図１４は、本変形例４に係るベルト駆動装置の概略構成を示す説明図である。
図１５は、このベルト駆動装置において、ベルトステアリングローラ６３の一端側（駆動端部側）に設けられた傾斜機構の一部を斜め上方から見たときの斜視図である。
図１６は、この傾斜機構の一部を斜め下方から見たときの斜視図である。
本変形例４において、巻き取りプーリ８７には、ワイヤー８０の代わりに、傾斜制御用タイミングベルト９６の一端（以下「駆動端」という。）が固定されている。ステアリングモータ２３が回転駆動して駆動プーリ８６が回転すると、タイミングベルト８８を介して巻き取りプーリ８７が回転し、傾斜制御用タイミングベルト９６の駆動端側が巻き取りプーリ８７に巻き取られ、傾斜制御用タイミングベルト９６が牽引駆動される。
【００６６】
一方、傾斜制御用タイミングベルト９６の他端側は、タイミングベルト張架部材としてのタイミングプーリである動滑車８３に張架されており、その端部はタイミングベルト保持部材８４に固定されている。動滑車８３は、長尺なローラホルダ８１の一端部に回転可能に支持されている。動滑車８３が支持されているローラホルダ８１の端部とは反対側の端部には、ステアリングローラ６３の駆動端部が回転可能に支持されている。このローラホルダ８１は、その長尺方向の途中部分が支軸８２に回動可能に支持されている。ローラホルダ８１は、反力付与手段としての引っ張りスプリング８５により、支軸８２を中心として図１４中時計回り方向へ付勢する付勢力が付与されている。この引っ張りスプリング８５は、傾斜制御用タイミングベルト９６を張架する動滑車８３を、傾斜制御用タイミングベルト９６に張力がかかる図１４中上側の向きに変位させる付勢力を付与するので、傾斜制御用タイミングベルト９６には常時安定して適当な張力が付与される。
【００６７】
また、本変形例４において、上述したワイヤー部分８０ａに相当するワイヤー９７は、傾斜制御用タイミングベルト９６とは別部材であり、その引張構成が後述するように多少相違するものの、その機能は上述したワイヤー部分８０ａと同様である。すなわち、ワイヤー９７は、その一端が固定されていて、他端が巻き取りプーリ８７に取り付けられている。そして、ワイヤー９７は、引っ張りバネ９９により付勢力が付与されているテンションプーリ９７ａに張架された状態で配置されている。このワイヤー９７、テンションプーリ９７ａ及び引っ張りバネ９９は、ステアリングモータ２３の駆動トルクを軽減するためのものである。
【００６８】
以上の構成をもつ傾斜機構では、ステアリングモータ２３が回転駆動して傾斜制御用タイミングベルト９６が巻き取りプーリ８７に巻き取られる若しくは繰り出されることで動滑車８３が変位し、これによりローラホルダ８１が支軸８２を中心に回動する。その結果、ステアリングローラ６３の駆動端部が他端部に対して相対的に変位し、ステアリングローラ６３が傾動する。
本変形例４のように、傾斜制御用タイミングベルト９６を用いたタイミングベルト方式では、ワイヤー方式のワイヤーに代えて、プーリのギヤ部と噛み合う噛合部がベルト面にわたって設けられた傾斜制御用タイミングベルト９６を用いる。このような傾斜制御用タイミングベルト９６を用いることで、傾斜制御用タイミングベルト９６を牽引駆動するための駆動力を付与する箇所は、その駆動端に限られず、その駆動端とタイミングベルト保持部材８４に固定された箇所との間（中間部分）でもよい。すなわち、傾斜制御用タイミングベルト９６の場合、ベルト面上に設けられた噛合部に駆動プーリのギヤ部を噛み合わせることで、当該駆動プーリからの回転駆動力を傾斜制御用タイミングベルト９６へ適切に伝達することができる。よって、中間部分に駆動プーリを設けても、傾斜制御用タイミングベルト９６の姿勢を変化させることなく、傾斜制御用タイミングベルト９６の牽引駆動を実現できる。これに対し、ワイヤー方式のワイヤーの場合、このような噛合部が存在しないので、ワイヤー中間部分に対して駆動プーリからの回転駆動力を適切に伝達することはできない。本変形例４によれば、中間部分に駆動プーリを設けても、傾斜制御用タイミングベルト９６の姿勢を変化させることなく、傾斜制御用タイミングベルト９６の牽引駆動を実現できることにより、レイアウトや構成の自由度が高まるという効果がある。
なお、本変形例４においても、上述した変形例１〜３の構成を適宜採用可能であることは言うまでもない。
【００６９】
以上、本実施形態（各変形例を含む。）に係るプリンタは、複数の支持ローラ６３，６７，６８，６９，７１等により張架支持された無端ベルトである中間転写ベルト６１の外周面上に形成した画像を最終的に記録材としての記録紙Ｐに転移させてその記録紙Ｐ上に画像を形成するものである。このプリンタは、中間転写ベルト６１を走行させるためのベルト駆動手段として、ベルト蛇行修正用のステアリングローラ６３を含む複数の支持ローラ６３，６７，６８，６９，７１等により張架支持された中間転写ベルト６１と、駆動源であるステアリングモータ２３からの駆動力によりステアリングローラ６３を傾斜させるための動作を行う傾斜機構と、中間転写ベルト６１のベルト幅方向への変位を検出するベルト幅方向変位検出手段としてのエッジセンサ２４と、エッジセンサ２４の検出結果に基づいてステアリングローラ６３の傾斜量を決定し、ステアリングローラ６３の傾斜量が決定した傾斜量となるように傾斜機構の動作（ステアリングモータ２３の回転動作）を制御する傾斜制御手段としてのステアリング制御装置２１を有し、ステアリングローラ６３の傾斜量を変更することにより中間転写ベルト６１の蛇行を修正するベルト駆動装置を用いている。このベルト駆動装置は、ステアリングローラ６３の傾斜量に応じてステアリングローラ６３と一体的に変位する変位部材としてのフィラー９１と、ステアリングローラ６３が予め決められた基準傾斜姿勢となっているときのフィラー９１の位置を検出する位置検出手段としてのフォトインタラプタ２５と、傾斜機構の動作基準値であるステアリングモータ２３の基準回転角度を記憶する記憶手段としての記憶装置２２とを有し、ステアリング制御装置２１は、所定の調整タイミング（電源投入時）が到来するたびに、フォトインタラプタ２５の検出結果に基づいてステアリングローラ６３が基準傾斜姿勢となるようにステアリングモータ２３を回転駆動させ、この時のステアリングモータ２３の回転角度を基準回転角度として記憶装置２２に保存する動作基準値保存手段として機能するとともに  記憶装置２２に記憶されている基準回転角度を基準にしてステアリングモータ２３の回転動作を制御する。これにより、傾斜機構の構成部材であるワイヤー８０や傾斜制御用タイミングベルト９６が何らかの原因で伸びてしまい、これにより、ステアリングローラ６３の傾斜量が同じとなるようにステアリングモータ２３の回転角度を制御してもその伸びの前後でステアリングローラ６３の実際の傾斜量が異なってくるというような制御誤差が生じても、電源投入時（所定の調整タイミング）が到来するたびに、その制御誤差がリセットされる。よって、本実施形態（各変形例を含む。）によれば、ワイヤー８０や傾斜制御用タイミングベルト９６が何らかの原因で伸びて制御誤差が生じても、その制御誤差を適宜リセットして、ステアリングローラ６３の適正な傾き制御を継続することができる。
また、上記変形例１においては、ステアリングモータ２３からの駆動力がなくてもステアリングローラ６３の傾斜姿勢を維持する姿勢維持手段を有する。具体的には、この姿勢維持手段として、ステアリングモータ２３からの駆動力伝達経路上に設けられ、ステアリングモータ２３に接続された入力軸に回転駆動力が加わると出力軸が回転するが、出力軸に回転駆動力が加わっても入力軸が回転しないように構成された、ウォームギヤが設けられている。これにより、ステアリングローラ６３の傾斜姿勢を変更するためにステアリングモータ２３を回転駆動させる時にだけステアリングモータ２３に電流を流せばよく、ステアリングローラ６３の傾斜姿勢を維持する間はステアリングモータ２３に電流を流さなくてもよい。よって、消費電力量を抑制することができる。
また、本実施形態（変形例１〜３を含む。）では、ワイヤー８０と、ワイヤー８０に張力を付与する張力付与手段としての引っ張りスプリング８５と、ステアリングモータ２３の駆動量に応じた分の移動量だけワイヤー８０を移動させるワイヤー駆動部材（巻き取りプーリ８７等、ウォームギヤ、偏心カム９３、可動プーリ９４）を有し、ワイヤー８０の移動に応じてステアリングローラ６３が傾斜するように構成されており、ステアリング制御装置２１は、ステアリングモータ２３の回転角度（駆動量）を制御することで傾斜機構の動作を制御する。このようなワイヤー方式を採用することで、ワイヤーを用いないカム方式に比べて、ステアリングローラ６３から離れた位置にステアリングモータ２３を配置することができる。よって、ステアリングローラ６３の周囲のレイアウト自由度が高い。
特に、本実施形態（変形例１〜３を含む。）では、ワイヤー８０の一端側がステアリングローラ６３に接続され、ワイヤー８０の他端側がワイヤー駆動部材に接続された構成となっている。このような構成を採用することで、特許文献１に記載されたもののようにループ状のワイヤーを用いる方式と比較して、ワイヤーを通すために必要なスペースが小さくて済むことに加え、その取り回しも容易である。
また、上記実施形態や上記変形例１においては、ワイヤー駆動部材が、ワイヤー８０の他端側（駆動端部側）を巻き付けるワイヤー巻付部としての巻き取りプーリ８７を有し、ステアリングモータ２３の駆動量に応じた分の移動量だけワイヤー８０の駆動端部側を巻き取りプーリ８７に巻き付ける構成であるため、ステアリングローラ６３の傾動範囲すなわち制御可能な傾斜量の範囲を広くとることができる。
また、上記変形例２や上記変形例３のように、ワイヤー駆動部材が、ワイヤー張力方向に対して傾斜する方向へワイヤー８０の一部を変位させるワイヤー変位部としての偏心カム９３、可動プーリ９４を有し、ステアリングモータ２３の駆動量に応じた分の移動量だけ偏心カム９３、可動プーリ９４を変位させる構成であっても、同様の傾き制御が可能である。
また、上記変形例４においては、傾斜機構が、タイミングベルトである傾斜制御用タイミングベルト９６と、ステアリングモータ２３の駆動量に応じた分の移動量だけ傾斜制御用タイミングベルト９６を牽引駆動させるタイミングベルト駆動部材（巻き取りプーリ８７等）と、傾斜制御用タイミングベルト９６が牽引駆動されることでステアリングローラ６３に作用する力に抗する向きの力をステアリングローラ６３に対して付与する反力付与手段としての引っ張りスプリング８５とを有し、傾斜制御用タイミングベルト９６の移動に応じてステアリングローラ６３が傾斜するように構成されたものであり、ステアリング制御装置２１は、ステアリングモータ２３の回転角度（駆動量）を制御することで傾斜機構の動作を制御する。このようなタイミングベルト方式を採用することで、ワイヤー方式と同様、カム方式に比べてステアリングローラ６３から離れた位置にステアリングモータ２３を配置することができる。よって、ステアリングローラ６３の周囲のレイアウト自由度が高い。しかも、タイミングベルト方式であれば、傾斜制御用タイミングベルト９６の中間部分に駆動プーリを設けても、傾斜制御用タイミングベルト９６の姿勢を変化させることなく、傾斜制御用タイミングベルト９６の牽引駆動を実現できる点で、ワイヤー方式よりも優れている。
特に、上記変形例４において、傾斜機構は、傾斜制御用タイミングベルト９６の一部がタイミングベルト保持部材８４に固定され、傾斜制御用タイミングベルト９６における当該固定部分と上記タイミングベルト駆動部材からの牽引駆動力が伝達される部分（巻き取りプーリ８７に巻き取られる部分）との間で、ステアリングローラ６３と一体的に変位するタイミングベルト張架部材としての動滑車８３が傾斜制御用タイミングベルト９６を張架しており、かつ、傾斜制御用タイミングベルト９６の移動に応じて動滑車８３が変位する構成となっている。
また、本実施形態（各変形例を含む。）では、傾斜機構の動作範囲を所定範囲に規制する規制手段として、ローラホルダ８１の回動を規制するストッパ９５が設けられている。これにより、傾斜機構を構成するローラホルダ８１等が周囲の部品に干渉することを防止することができる。
また、本実施形態（各変形例を含む。）において、傾斜機構を構成する構成部材は、中間転写ベルト６１の内周面に囲まれた空間内に配置されている。中間転写ベルト６１の内周面に囲まれた空間は、一般にデッドスペースとなりやすいため、そのような空間を有効活用することで、省スペース化を図ったり、装置の大型化を抑制したりすることができる。
また、本実施形態（各変形例を含む。）において、少なくとも、中間転写ベルト６１を張架支持する複数の支持ローラ６３，６７，６８，６９，７１、中間転写ベルト６１、傾斜機構及びフィラー９１を支持する転写ユニット６０は、プリンタ本体に対して一体的に着脱可能に構成されたユニット構造となっている。
【００７０】
なお、本実施形態（各変形例を含む。）においては、無端ベルトとして中間転写ベルト６１を用いた例について説明したが、本発明は、無端状の感光体ベルトや用紙搬送ベルト等を用いた画像形成装置にも同様に適用可能であり、また画像形成装置以外の他の装置（ベルトコンベア等）のベルト駆動装置としても適用可能である。
【符号の説明】
【００７１】
２１  ステアリング制御装置
２２  記憶装置
２３  ステアリングモータ
２４  エッジセンサ
２５  フォトインタラプタ
６０  転写ユニット
６１  中間転写ベルト
６３  ステアリングローラ
６７  駆動ローラ
８０  ワイヤー
８１  ローラホルダ
８３  動滑車
８６  駆動プーリ
８７  巻き取りプーリ
８７ａ  ベルトプーリ部
８７ｂ  ワイヤープーリ部
８８  タイミングベルト
９１  フィラー
９３  偏心カム
９４  可動プーリ
９５  ストッパ
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７２】
【特許文献１】特開平９−４８５３３号公報
【特許文献２】特開２００７−３６４７号公報
【図１】
0005553203.tif 000002
【図２】
0005553203.tif 000003
【図３】
0005553203.tif 000004
【図４】
0005553203.tif 000005
【図５】
0005553203.tif 000006
【図６】
0005553203.tif 000007
【図７】
0005553203.tif 000008
【図８】
0005553203.tif 000009
【図９】
0005553203.tif 000010
【図１０】
0005553203.tif 000011
【図１１】
0005553203.tif 000012
【図１２】
0005553203.tif 000013
【図１３】
0005553203.tif 000014
【図１４】
0005553203.tif 000015
【図１５】
0005553203.tif 000016
【図１６】
0005553203.tif 000017