(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸と、前記回転軸に接続され、前記回転軸の回転量に関する情報を検出する検出部と、を有する回転量検出部と、
耕耘作業機の進行方向前方に設けられ、前記回転軸に固定された第１の歯車と、前記第１の歯車と異なる歯数を有し、地面からの鉛直方向高さ位置の変化に応じて回転する第２の歯車と、前記第２の歯車の回転を前記第１の歯車に伝達する伝達部材と、を備え、前記地面からの鉛直方向高さ位置の変化に応じて前記回転軸を回転する位置変化伝達部と、
前記検出部を保持し、前記耕耘作業機の地面に対する姿勢変化に関わらず、前記検出部の前記鉛直方向に対する姿勢を維持する姿勢維持部と、
前記検出部による検出結果を用いて、前記耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を取得する耕深情報取得部と、を備える耕深情報取得装置。
【請求項２】
前記位置変化伝達部は、前記地面に接触する接触部を備え、
前記第２の歯車は、前記接触部の前記鉛直方向に関する位置の変化に応じて回転することを特徴とする請求項１に記載の耕深情報取得装置。
【請求項３】
前記姿勢維持部は、前記検出部を保持し、前記回転軸に対して揺動可能とされた振り子部材を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の耕深情報取得装置。
【請求項４】
前記振り子部材には、前記耕耘作業機が水平状態にあるか否かを示すマークが設けられていることを特徴とする請求項３に記載の耕深情報取得装置。
【請求項５】
トラクタ本体と、
前記トラクタ本体に接続される耕耘作業機と、
前記耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を取得する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の耕深情報取得装置と、を備えるトラクタ。
【請求項６】
前記耕深情報取得装置により取得される耕耘深度に関する情報が、予め設定された値を示すように、前記耕耘作業機の前記鉛直方向の高さ位置を調整する調整装置を更に備える請求項５に記載のトラクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、耕深情報取得装置及びトラクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
水田においては、耕盤の深さ、すなわち作土層の厚さが、作物の生育に大きく影響する。すなわち、一定の耕深で耕耘を行うことにより、作土層の厚さを均一にすることができれば、作物の生育むらを減少させることができる。このように、耕深を一定に保つためには、耕耘作業機を、圃場の表面（地面）に対し一定高さ（一定姿勢）に制御する技術が必要となる。
【０００３】
最近では、耕耘作業機の地面からの高さを制御する技術として、耕耘作業機の後方に設けられたリヤカバーの動きを検知し、リヤカバーの揺動する角度に応じて耕耘作業機の高さを上下させるもの、が出現してきている（例えば、特許文献１〜４参照）。また、耕耘作業機の前あるいは後ろに取り付けた接地輪で、耕耘作業機の下降を規制し、地面からの高さを一定に保つものもある（例えば、特許文献５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２１１９７１号公報
【特許文献２】特開２００５−１９８５２２号公報
【特許文献３】特開２０００−１８４８０５号公報
【特許文献４】特開平１１−２２５５０５号公報
【特許文献５】特開２００１−１３６８１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したリヤカバーの動きを検知する技術では、耕耘後の表面高さを検出するため、土性や土壌水分状態によって変化する、耕耘時に形成される土塊の大きさの影響を受けて、正確な制御を行えないおそれがある。また、耕耘後のタイミングで表面高さを検出するため、耕耘作業機の高さ制御に遅れが生じるおそれもある。
【０００６】
また、上述した接地輪を利用する技術では、圃場表面の土壌水分が高く軟らかい場合と、土壌水分が低く硬い場合とで、接地輪の沈下度合が異なるため、下降規制を正確に行うことができないおそれがある。
【０００７】
さらに、上記いずれの方式も、耕耘作業機の姿勢角の変化は考慮されていないため、これによる計測誤差、制御誤差等が生じるおそれもある。
【０００８】
そこで本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を精度良く取得することができる耕深情報取得装置を提供することを目的とする。また、本発明は、適切な耕耘深度での耕耘が可能なトラクタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の耕深情報取得装置は、回転軸と、前記回転軸に接続され、前記回転軸の回転量に関する情報を検出する検出部と、を有する回転量検出部と、耕耘作業機の進行方向前方に設けられ、前記回転軸に固定された第１の歯車と、前記第１の歯車と異なる歯数を有し、地面からの鉛直方向高さ位置の変化に応じて回転する第２の歯車と、前記第２の歯車の回転を前記第１の歯車に伝達する伝達部材と、を備え、前記地面からの鉛直方向高さ位置の変化に応じて前記回転軸を回転する位置変化伝達部と、前記検出部を保持し、前記耕耘作業機の地面に対する姿勢変化に関わらず、前記検出部の前記鉛直方向に対する姿勢を維持する姿勢維持部と、前記検出部による検出結果を用いて、前記耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を取得する耕深情報取得部と、を備える耕深情報取得装置である。
【００１０】
これによれば、耕深情報取得部が検出する回転軸の回転量に関する情報には、位置変化伝達部による回転量、すなわち、地面からの鉛直方向高さ位置の変化分、のみならず、姿勢維持部が検出部の姿勢を変化させた分、すなわち、耕耘作業機の地面に対する傾き量分も含まれることから、耕耘作業機が傾いたときでも、当該傾きを加味して、耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を精度良く取得することが可能となる。
【００１１】
この場合において、前記位置変化伝達部は、前記地面に接触する接触部を備え、前記第２の歯車は、前記接触部の前記鉛直方向に関する位置の変化に応じて回転することとすることができる。また、前記姿勢維持部は、前記検出部を保持し、前記回転軸に対して揺動可能とされた振り子部材を有することとすることができる。かかる場合には、耕耘作業機が傾いても、振り子部材は、その姿勢（鉛直方向に対する姿勢）が変化しないので、振り子部材に検出部を保持させることで、簡易な構成で、検出部の姿勢維持を実現することができる。
【００１２】
この場合において、前記振り子部材には、前記耕耘作業機が水平状態にあるか否かを示すマークが設けられていることとすることができる。かかる場合には、耕耘作業機が水平状態にあるか否かをマークに基づいて判断することができる。
【００１３】
本発明のトラクタは、トラクタ本体と、前記トラクタ本体に接続される耕耘作業機と、前記耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を取得する、本発明の耕深情報取得装置と、を備えるトラクタである。
【００１４】
これによれば、高精度に耕耘深度に関する情報を取得することが可能な耕深情報取得装置を備えているので、当該耕耘深度を用いて耕耘作業機を動作させることで、適切な耕耘深度での耕耘が可能となる。
【００１５】
この場合において、前記耕深情報取得装置により取得される耕耘深度に関する情報が、予め設定された値を示すように、前記耕耘作業機の前記鉛直方向の高さ位置を調整する調整装置を更に備えることとすることができる。かかる場合には、調整装置により耕耘作業機の鉛直方向の高さ位置が調整されるので、適切な耕耘深度での耕耘を自動で行うことができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の耕深情報取得装置は、耕耘作業機の耕耘深度に関する情報を精度良く取得することができるという効果を奏する。また、本発明のトラクタは、適切な耕耘深度での耕耘ができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一実施形態に係るトラクタの側面図である。
【図２】耕深情報取得装置を拡大して示す図である。
【図３】図３（ａ）は、図２から取得装置本体、振り子部材及び揺動レーキを取り出した状態を示す図であり、図３（ｂ）は、図３（ｂ）の内部構造を示す図である。
【図４】図４（ａ）は、取得装置本体の筐体の内部構造を示す図であり、図４（ｂ）は、図３（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。
【図５】取得装置本体が傾いても、ポテンショメータの姿勢が維持されている状態を示す図である。
【図６】一実施形態の制御系の主要部分を示すブロック図である。
【図７】ロータリ作業機が傾いていない状態を示す図である。
【図８】図８（ａ）、図８（ｂ）は、ロータリ作業機が後傾している状態を示す図である。
【図９】図９（ａ）、図９（ｂ）は、ロータリ作業機が前傾している状態を示す図である。
【図１０】図１０（ａ）は、スプロケットの歯数を異ならせた場合の例（後傾時）を示す図であり、図１０（ｂ）は、スプロケットの歯数を異ならせた場合の例（前傾時）を示す図である。
【図１１】振り子部材にマークを設けた例を示す図である。
【図１２】接地輪を用いた場合の耕深情報取得装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明のトラクタ及び耕深情報取得装置の一実施形態について、図１〜図９に基づいて詳細に説明する。図１は、本実施形態に係るトラクタ１００の側面図である。
【００１９】
このトラクタ１００は、圃場（例えば水田）内を移動しながら耕耘を行い、作土層を形成する装置である。トラクタ１００は、図１に示すように、圃場内を移動するトラクタ本体１０と、トラクタ本体１０の後方に装着された耕耘作業機としてのロータリ作業機５０と、ロータリ作業機５０の前端部に設けられた耕深情報取得装置７０と、を備える。
【００２０】
トラクタ本体１０は、例えば、エンジンを動力としており、ＰＴＯ軸１２及びヨークジョイント１４を介して、その動力をロータリ作業機５０側（ＰＩＣ軸）に伝達する。トラクタ本体１０の後部には、トラクタ本体１０にロータリ作業機５０を装着する接続機構２０が設けられている。
【００２１】
接続機構２０は、左右（図１では、紙面手前側と奥側）２本のロアリンク２２ａ、２２ｂと、２本のロアリンク２２ａ，２２ｂの上方の、両ロアリンク２２ａ，２２ｂからほぼ等距離の位置に設けられたトップリンク２４と、を有する。一方の（図１の紙面手前側の）ロアリンク２２ａには、リフトロッド３２ａの一端（下端）が接続されている。このリフトロッド３２ａの他端（上端）は、リフトアーム３０ａに接続されている。リフトアーム３０ａは、油圧シリンダ２８の駆動力（図１の破線矢印方向の駆動力）を受けて、軸３１を中心に回転する。また、他方の（図１の紙面奥側の）ロアリンク２２ｂには、リフトロッド３２ｂの一端（下端）が接続されている。このリフトロッド３２ｂの他端（上端）は、軸３１を中心とする回転が自在とされたリフトアーム３０ｂに接続されている。なお、油圧シリンダ２８は、リフトアーム３０ｂにも、リフトアーム３０ａと同一の駆動力を付与することとしても良い。なお、図１に示すリフトアーム３０ａが軸３１を中心に反時計回りに回転するように、油圧シリンダ２８を駆動することで、ロータリ作業機５０が上方に持ち上げられることになる。また、これとは逆に、リフトアーム３０ａが軸３１を中心に時計回りに回転するように、油圧シリンダ２８を駆動することで、ロータリ作業機５０が下方に下げられることになる。
【００２２】
ロータリ作業機５０は、ＰＴＯ軸１２及びヨークジョイント１４を介してトラクタ本体１０から供給される動力を、ＰＩＣ軸にて受け、回転爪５２を回転し、圃場の耕耘を行うものである。このロータリ作業機５０の後方にはリヤカバー５１が設けられている。
【００２３】
耕深情報取得装置７０は、回転爪５２の進行方向前方に位置するように、ロータリ作業機５０に取り付けられている。図２は、耕深情報取得装置７０を取り出して拡大して示す図である。この耕深情報取得装置７０は、保護カバー６２と、保護カバー６２に保持された取得装置本体６４と、取得装置本体６４に設けられた姿勢維持部としての振り子部材７２、検出部としてのポテンショメータ７４、及び揺動レーキ６６と、保護カバー６２に固定された小レーキ６８と、を備える。
【００２４】
保護カバー６２は、ロータリ作業機５０に対して固定（ネジ止め）するための固定部６２ａと、取得装置本体６４を保持するとともに土砂等から取得装置本体６４を保護する保護部６２ｂと、を有する。固定部６２ａには、上下方向に複数のネジ孔が形成されている。したがって、ネジ止めに用いるネジ孔を適宜変更することにより、耕深情報取得装置７０の高さ位置（回転爪５２の回転軌道の下端部に対する高さ位置）を変更することが可能となっている。
【００２５】
図３（ａ）には、図２から取得装置本体６４、振り子部材７２、ポテンショメータ７４及び揺動レーキ６６を取り出した状態が示され、図３（ｂ）には、図３（ａ）の内部構造が模式的に示されている。また、図４（ａ）には、取得装置本体６４の筐体７５の内部構造が示され、図４（ｂ）には、図３（ａ）のＡ−Ａ線断面図が示されている。なお、図４（ｂ）では、図面の錯綜を避けるため、一部の構成の図示を省略している。
【００２６】
取得装置本体６４は、図３（ａ）に示すように、略直方体状の形状を有する筐体７５と、筐体７５に設けられた２つの回転軸７６ａ，７６ｂと、を有している。これら回転軸７６ａ，７６ｂのうちの一方の回転軸７６ｂには、揺動レーキ６６が固定されている。また、他方の回転軸７６ａには、図４（ｂ）に示すように、振り子部材７２が係合した状態となっている。また、回転軸７６ａは、ポテンショメータ７４に接続されており、当該ポテンショメータ７４は、振り子部材７２に、ボルト７３により固定されている。
【００２７】
また、図４（ａ）に示すように、回転軸７６ａ，７６ｂそれぞれには、同一の歯数（例えば２６）を有するスプロケット７８ａ，７８ｂが設けられている。これら、各スプロケット７８ａ，７８ｂには、ローラチェーン８０が係合した状態となっている。このローラチェーン８０の一端部には、圧縮コイルバネ８２ａの一端が接続されている。この圧縮コイルバネ８２ａの他端は、筐体７５に植設された固定軸８４ａに引っ掛かった状態となっている。一方、ローラチェーン８０の他端部には、圧縮コイルバネ８２ｂの一端が接続されている。この圧縮コイルバネ８２ｂの他端は、筐体７５に植設された固定軸８４ｂに引っ掛かった状態となっている。
【００２８】
図３（ｂ）に戻り、揺動レーキ６６は、略直方体状の本体部６６ａと、レーキ部６６ｂとを有する。本体部６６ａは、取得装置本体６４の回転軸７６ｂに固定されており、不図示の弾性部材により、反時計回りの方向に常時付勢されている。このため、レーキ部６６ｂは、圃場表面（地面）に常時接触するようになっており、地面との相対的な位置関係に応じて、地面に対するレーキ部６６ｂの接触角αが変化するようになっている。このように、揺動レーキ６６の接触角αが変化すると、回転軸７６ｂが回転することになる。この場合、例えば、回転軸７６ｂが図４（ａ）の矢印Ｆ1方向に回転すると、ローラチェーン８０はＦ2方向に移動し、これに伴って、回転軸７６ａは矢印Ｆ3方向に回転するようになる。同様に、回転軸７６ｂが、図４（ａ）の矢印Ｆ1とは逆方向に回転すると、回転軸７６ａは矢印Ｆ3方向とは反対方向に回転するようになる。すなわち、揺動レーキ６６の地面に接触する部分の鉛直方向に関する位置の変化が、スプロケット７８ａ，７８ｂやローラチェーン８０により、回転軸７６ａの回転量に変換されているといえる。この場合、ポテンショメータ７４は、回転軸７６ａの回転量に応じた電圧を制御装置９０（図６参照）に出力する。なお、ポテンショメータ７４と、回転軸７６ａとを含んで、回転量検出部が実現されている。また、スプロケット７８ａ，７８ｂ、及びローラチェーン８０により変換部が実現され、この変換部と、揺動レーキ６６とにより、位置変化伝達部が実現されている。
【００２９】
振り子部材７２は、筐体７５により吊り下げ支持された状態となっており、その長手方向が常に鉛直方向に向くようになっている。この振り子部材７２には、前述のようにポテンショメータ７４が固定されているため、振り子部材７２により、ポテンショメータ７４の姿勢（鉛直方向に関する姿勢）も、常に一定に維持されることになる。すなわち、例えば、ロータリ作業機５０が傾いて、図５に示すように、取得装置本体６４が傾いた場合でも、ポテンショメータ７４の姿勢は維持される。この場合、ポテンショメータ７４は、ロータリ作業機５０の傾斜分だけ、回転軸７６ａが矢印Ｇ方向に回転したかのような電圧を制御装置９０に出力することになる。
【００３０】
図２に戻り、小レーキ６８は、地面上に存在している土塊等が揺動レーキ６６に当たらないように、揺動レーキ６６の進行方向前方の土塊等を排除するためのものである。
【００３１】
図６には、本実施形態の制御系の主要部分がブロック図にて示されている。この図６に示すように、本実施形態では、耕深情報取得部としての制御装置９０が、ポテンショメータ７４から出力される電圧値を取得し、当該電圧値に基づいて、油圧シリンダ２８を駆動する。この油圧シリンダ２８の駆動に応じて、図１に示すリフトアーム３０ａが軸３１を中心に回転し、ロータリ作業機５０が上下方向に移動することになる。なお、本実施形態では、制御装置９０、油圧シリンダ等により、ロータリ作業機５０の鉛直方向の高さ位置を調整する調整装置が実現されている。
【００３２】
次に、制御装置９０による、ロータリ作業機５０の高さの具体的な調整方法について、図７〜図９に基づいて、詳細に説明する。なお、図７〜図９においては、リヤカバー５１の図示を省略している。
【００３３】
図７には、ロータリ作業機５０が傾いていない状態（ＰＩＣ軸が水平な状態）が示されている。この状態では、例えば、揺動レーキ６６の鉛直方向からの傾斜角が１１３°であったとする。また、このときの耕耘深度（耕深）が１２０ｍｍであったものとする。この場合、ポテンショメータ７４からは、傾斜角１１３°に対応する電圧が出力されることになる。なお、本実施形態では、制御装置９０は、耕深を１２０ｍｍで維持するようにロータリ作業機５０の高さを調整するものとする。
【００３４】
この状態から、図８（ａ）に示すように、ロータリ作業機５０が３°後傾したとする。この場合において、仮に、耕深情報取得装置７０に図２等に示す振り子部材７２が設けられていないものとする。かかる場合には、ポテンショメータ７４の姿勢がロータリ作業機５０の傾斜に伴って変動することになる。この場合に、制御装置９０が、ポテンショメータ７４の出力電圧を、揺動レーキ６６の傾斜角１１３°を示す電圧とするように油圧シリンダ２８の制御を行ってしまうと、耕深は、図８（ａ）に示すように、１３４．２４ｍｍとなる。すなわち、ロータリ作業機５０が傾斜すると、その傾斜量と同一量だけポテンショメータ７４も傾斜するため、ポテンショメータ７４の電圧が一定の値となるように油圧シリンダ２８を制御しても、図７の場合とは異なる耕深となってしまう。
【００３５】
これに対し、本実施形態のように、耕深情報取得装置７０に設けた振り子部材７２にポテンショメータ７４を固定することとすると、ロータリ作業機５０が後傾しても、振り子部材７２の作用により、ポテンショメータ７４は、一定の姿勢を維持する。この場合、ポテンショメータ７４の出力電圧は、ロータリ作業機５０の傾き分だけ回転軸７６ａを回転させた（戻した）値を示すことになる。したがって、制御装置９０は、ポテンショメータ７４の出力電圧が傾斜角１１３°に相当する電圧となるように、油圧シリンダ２８を制御して、ロータリ作業機５０の高さを調整すれば、図８（ｂ）に示すように、耕深を１１８．８１ｍｍにすることができる。この値は、図８（ａ）の場合よりも、図７の耕深１２０ｍｍに近似している。なお、図８（ｂ）のような制御を行った場合、揺動レーキ６６の実際の傾斜角は、１１６°となる。
【００３６】
同様に、図９（ａ）に示すように、ロータリ作業機５０が３°前傾したとする。この場合において、仮に、耕深情報取得装置７０に図２等に示す振り子部材７２が設けられていないものとする。この場合に、制御装置９０が、ポテンショメータ７４の出力電圧を、揺動レーキ６６の傾斜角１１３°を示す電圧とするように油圧シリンダ２８の制御を行ってしまうと、耕深は、図９（ａ）に示すように、１０５．２２ｍｍとなる。すなわち、ロータリ作業機５０が傾斜すると、その傾斜量と同一量だけポテンショメータ７４も傾斜するため、ポテンショメータ７４の電圧が一定の値となるように油圧シリンダ２８を制御しても、図７の場合とは異なる耕深となってしまう。
【００３７】
これに対し、本実施形態のように、耕深情報取得装置７０に設けた振り子部材７２にポテンショメータ７４を固定することとすると、ロータリ作業機５０が前傾しても、振り子部材７２の作用により、ポテンショメータ７４は、一定の姿勢を維持する。この場合、ポテンショメータ７４の出力電圧は、ロータリ作業機５０の傾き分だけ回転軸７６ａを回転させた値を示すことになる。したがって、制御装置９０は、ポテンショメータ７４の出力電圧が傾斜角１１３°に相当する電圧となるように、油圧シリンダ２８を制御して、ロータリ作業機５０の高さを調整すれば、図９（ｂ）に示すように、耕深を１２２．８３ｍｍにすることができる。この値は、図９（ａ）の場合よりも、図７の耕深１２０ｍｍに近似している。なお、図９（ｂ）のような制御を行った場合、揺動レーキ６６の実際の傾斜角は、１１０°となる。
【００３８】
すなわち、本実施形態では、ロータリ作業機５０に傾きが生じた場合にも、ポテンショメータ７４の出力電圧を一定に維持するように、ロータリ作業機５０の高さ位置を制御するのみで、耕深を略一定に維持することが可能となる。
【００３９】
以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、揺動レーキ６６、スプロケット７８ａ，７８ｂ及びローラチェーン８０が地面からの鉛直方向高さ位置の変化に応じて回転軸７６ａを回転し、ポテンショメータ７４が、回転軸７６ａの回転量に関する情報を検出し、ポテンショメータ７４を保持する振り子部材７２が、ロータリ作業機５０の地面に対する姿勢変化に関わらず、ポテンショメータ７４の鉛直方向に対する姿勢を維持する。すなわち、本実施形態では、ポテンショメータで検出される回転軸の回転量に関する情報（ここでは、出力電圧）には、高さ位置の変化分のみならず、ロータリ作業機５０の地面に対する傾き量分も含まれることから、ロータリ作業機５０が傾いたときでも、当該傾きを加味して、ロータリ作業機５０の耕耘深度に関する情報（出力電圧）を精度良く取得することができる。
【００４０】
また、本実施形態では、トラクタ１００が、トラクタ本体１０と、トラクタ本体１０に接続されたロータリ作業機５０と、上記耕深情報取得装置７０とを備えているので、耕深情報取得装置７０で高精度に取得される耕耘深度を用いてロータリ作業機５０を動作させることで、適切な耕耘深度での耕耘が可能である。
【００４１】
また、本実施形態では、振り子部材７２を用いることで、特別な傾きセンサなどを用いなくても、ロータリ作業機５０の傾きを加味した耕深に関する情報（出力電圧）を取得することができる。これにより、複雑な計算等を行わなくとも、高精度に耕深に関する情報を取得できる。
【００４２】
また、本実施形態では、制御装置９０が、ポテンショメータ７４から出力される電圧が所定の値となるように、油圧シリンダ２８を制御して、ロータリ作業機５０の高さ位置を調整するので、適切な耕耘深度に自動で設定することが可能となる。
【００４３】
なお、上記実施形態では、制御装置９０が、ポテンショメータ７４の出力電圧に基づいて、油圧シリンダ２８を制御する場合について説明したが、これに限らず、例えば、ポテンショメータ７４の出力電圧を、作業者が視認できるモニタ等に表示するのみでも良い。これにより、作業者は、当該出力電圧が所定の値となるように、油圧シリンダ２８の操作を行うことができるので、上記実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
【００４４】
なお、上記実施形態では、スプロケット７８ａ，７８ｂの歯数を同一にする場合について説明したが、これに限られるものではなく、歯数を異ならせることとすることもできる。例えば、スプロケット７８ａの歯数を２６、スプロケット７８ｂの歯数を２４に設定した場合、回転軸７６ｂから回転軸７６ａへの増速比は、１３／１２となる。この場合において、ロータリ作業機５０が３°傾斜（後傾）したとすると、制御装置９０は、振り子部材７２による戻し角が３°に対し、揺動レーキ６６の角度の変化量２．７７°（≒３°×１２／１３）の位置を目標とすることになる。この場合、図１０（ａ）に示すように、図８（ｂ）の場合と比べて、１．２ｍｍ（≒１１９．９８−１１８．８１）ほど耕深が深くなり、図７の１２０ｍｍとほぼ一致させることができるようになる。また、図１０（ａ）のロータリ作業機５０が３°前傾した場合にも、上記と同様の制御を行うことで、図１０（ｂ）に示すように耕深が１１９．２４ｍｍとなり、図７の１２０ｍｍとほぼ一致させることができるようになる。なお、増速比（又は減速比）の最適な値は、揺動レーキ６６の揺動半径（回転軸７６ｂの中心から揺動レーキ６６の接地位置までの距離）と、回転軸７６ｂと回転爪５２の回転軌道最下端位置との距離の関係で決まる。したがって、これらの要素を考慮して、増速比（又は減速比）を決定すれば良い。
【００４５】
また、上記実施形態では、言及していないが、図１１に示すように、振り子部材７２の一部にマークＭ１を設けるとともに、保護カバー６２の鉛直方向下側にマークＭ２を設けることとしても良い。このようにマークＭ１、Ｍ２を設けることで、ロータリ作業機５０の姿勢が標準状態（ＰＩＣ軸が水平になっているかどうか）を確認することができるようになる。したがって、作業者は、例えば、耕耘作業開始前の調整運転を行う際に、マークＭ１，Ｍ２を確認し、ロータリ作業機５０が標準状態となるように、トップリンク２４の長さを調整することすることができる。これにより、ＰＴＯ軸１２のトルク変動を抑えつつ、耕耘作業を行うことが可能となる。なお、保護カバー６２側のマークＭ２に代えて、マークＭ１との位置関係から、ロータリ作業機５０の角度を示すスケールを設けることとしても良い。
【００４６】
なお、上記実施形態では、地面からの鉛直方向高さ位置の変化に応じて前記回転軸７６ａを回転する機構（位置変化伝達部）として、揺動レーキ６６、ローラチェーン８０などを用いる場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、図１２に示すように、接地輪１６６と、接地輪１６６を保持するリンク機構１６８と、を用いても良い。この場合、リンク機構１６８の回転軸７６ａに連結される部分は、接地輪１６６の上下動に応じて、回転軸７６ａ回りに回転する。このため、図１２の構成を採用しても、上記実施形態と同様、振り子部材７２に固定されたポテンショメータ７４により、耕深に関する情報（出力電圧）を高精度に取得することが可能となる。なお、接地輪に代えて、ソリ状の部材等を用いることとしても良い。
【００４７】
なお、上記実施形態では、回転軸７６ａの回転量を検出する装置として、ポテンショメータ７４を用いる場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、ポテンショメータに代えて、ロータリエンコーダなどの他の計測装置を用いることとしてもよい。
【００４８】
なお、上記実施形態ではロータリ作業機５０として、回転爪５２を有するロータリ作業機を採用する場合について説明したが、これに限らず、ボトムプラウ、ディスクプラウ、ロータリプラウなどのプラウを採用することとしても良い。
【００４９】
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【符号の説明】
【００５０】
１０  トラクタ本体
２８  油圧シリンダ（調整装置の一部）
５０  ロータリ作業機（耕耘作業機）
７０  耕深情報取得装置
７４  ポテンショメータ（検出部、回転量検出部の一部）
７６ａ  回転軸（回転量検出部の一部）
７８ａ  スプロケット（位置変化伝達部の一部、変換部の一部）
７８ｂ  スプロケット（位置変化伝達部の一部、変換部の一部）
６６  揺動レーキ（位置変化伝達部の一部、接触部）
８０  ローラチェーン（位置変化伝達部の一部、変換部の一部）
７２  振り子部材（姿勢維持部）
９０  制御装置（耕深情報取得部、調整装置の一部）
Ｍ１  マーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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