(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定しておいた運転条件が成立する場合にエンジンのアイドル運転を停止して上記エンジンを自動停止させる車両のアイドルストップ制御装置において、
カメラによる撮像画像を基に走行路の白線を認識する白線認識手段と、
自車進行路を推定する自車進行路推定手段と、
上記白線と上記自車進行路とが交差する交差ポイントを検出し、現在の自車両位置を上記白線上に投影した位置から上記交差ポイントまでの距離が予め設定する距離より短い場合は上記エンジンの自動停止を禁止させるアイドルストップ禁止手段と、
を備えたことを特徴とする車両のアイドルストップ制御装置。
【請求項２】
上記自車進行路推定手段は、自車両が略停止した際に、発進時に、そのまま自車両が直進すると仮定した自車進行路を推定することを特徴とする請求項１記載の車両のアイドルストップ制御装置。
【請求項３】
上記推定した自車進行路は、停車した際のハンドル角に応じて補正することを特徴とする請求項２記載の車両のアイドルストップ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め設定しておいた運転条件が成立している場合にエンジンのアイドル運転を停止してエンジンを自動停止させるアイドルストップ機能を備えた車両のアイドルストップ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両においては、燃費の低減や、排気ガスの低減を目的として、信号待ちや、電車通過待ち、人待ち等をしている際の車両停止時等のエンジンの作動が不要の時には自動的にエンジンを停止して、エンジンの作動が必要になった時には再びエンジンを始動するアイドルストップ機能についての様々な技術が種々提案され実用化されている。
【０００３】
交差点内での右左折時や直進道路でのＵターン時のように停車状態からの他車の合間を縫った急発進が必要な場合には、アイドルストップ状態からの急発進となりやすく、発進時のエンジン始動遅れによって運転性が悪化する虞がある。そこで、このようなアイドルストップ機能の問題を解決するため、例えば、特開２００２−４９０９号公報（以下、特許文献１）では、ハンドル角が所定の値を超えている場合、車速が零であり、且つ、ブレーキＯＮ状態が検出された場合でも、アイドルストップ機能によるエンジンの自動停止を禁止させるアイドルストップ制御装置の技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−４９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の特許文献１に開示されるアイドルストップ制御装置では、単純にハンドル角の値で、アイドルストップ機能によるエンジンの自動停止を禁止させるようになっているため、実際には右左折やＵターン等でないにも関わらず、アイドルストップ機能によるエンジンの自動停止が禁止され、アイドルストップが有効に行われず、アイドルストップの実行頻度が大幅に減少してアイドルストップの優れた効果を十分得られなくなるという課題がある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、実際に右左折やＵターン等が行われる可能性を精度良く判断して不要なアイドルストップのみを適切に抑制してアイドルストップによる燃費の低減や、排気ガスの低減の効果を十分に得ることができる車両のアイドルストップ制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両のアイドルストップ制御装置の一態様は、予め設定しておいた運転条件が成立する場合にエンジンのアイドル運転を停止して上記エンジンを自動停止させる車両のアイドルストップ制御装置において、カメラによる撮像画像を基に走行路の白線を認識する白線認識手段と、自車進行路を推定する自車進行路推定手段と、上記白線と上記自車進行路とが交差する交差ポイントを検出し、現在の自車両位置を上記白線上に投影した位置から上記交差ポイントまでの距離が予め設定する距離より短い場合は上記エンジンの自動停止を禁止させるアイドルストップ禁止手段とを備えた。
【発明の効果】
【０００８】
本発明による車両のアイドルストップ制御装置によれば、実際に右左折やＵターン等が行われる可能性を精度良く判断して不要なアイドルストップのみを適切に抑制してアイドルストップによる燃費の低減や、排気ガスの低減の効果を十分に得ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の一形態に係る、車両に搭載されるアイドルストップ制御装置の全体構成説明図である。
【図２】本発明の実施の一形態に係る、アイドルストップ制御プログラムのフローチャートである。
【図３】本発明の実施の一形態に係る、エンジン自動停止許可判定処理ルーチンのフローチャートである。
【図４】本発明の実施の一形態に係る、現在の自車両位置を白線上に投影した位置から交差ポイントまでの距離Ｌcrossと予め設定する距離Ｌｃの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。  
図１において、符号１はエンジンを示し、このエンジン１はスタータモータ２により始動され、これらエンジン１及びスタータモータ２はエンジン制御部３により制御される。
【００１１】
エンジン制御部３はアイドルストップ制御部４からの信号が入力されて、この入力信号によってアイドルストップに係る、エンジン１の自動停止、及び、自動停止状態からの再始動を実行する。
【００１２】
アイドルストップ制御部４には、ステレオカメラ１１ａによる撮像画像を基に自車両の前方環境情報（走行路の白線データ）を認識し、図４に示すように、自車進行路（本実施の形態では、自車両が略停止した際に、発進時に、そのまま自車両が直進すると仮定した自車進行路）を推定して、白線と自車進行路とが交差する交差ポイントＰcrossを検出し、現在の自車両位置を白線上に投影した位置から交差ポイントＰcrossまでの距離Ｌcrossを算出する白線認識手段、自車進行路推定手段、アイドルストップ禁止手段の一部機能を有する前方環境認識装置１１が接続されている。尚、自車進行路が白線と遠方まで平行であり、白線と自車進行路とが交差する交差ポイントＰcrossが検出できない場合は、Ｐcrossには、予め設定しておいた遠方を示す距離値が設定される。
【００１３】
ステレオカメラ１１ａは、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラで構成される。これら左右のＣＣＤカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、画像データを前方環境認識装置１１に出力する。
【００１４】
前方環境認識装置１１は、例えば、ステレオカメラ１１ａで撮像した自車進行方向の１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成し、例えば、以下のようにして白線データの取得を行う。白線は道路面と比較して高輝度であるという知得に基づき、前方環境認識装置１１は、道路の幅方向の輝度変化を評価して、画像平面における左右の白線の位置を画像平面上で特定する。この白線の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）は、画像平面上の位置（ｉ，ｊ）とこの位置に関して算出された視差ｄとに基づいて、すなわち、距離情報に基づいて、周知の座標変換式より算出される。自車両の位置を基準に設定された実空間の座標系は、ステレオカメラ１１ａの中央真下の道路面を原点として、車幅方向をｘ軸、車高方向をｙ軸、車長方向（距離方向）をｚ軸とする。このとき、ｘ−ｚ平面（ｙ＝０）は、道路が平坦な場合、道路面と一致する。道路モデルは、道路上の自車線を距離方向に複数区間に分割し、各区間における左右の白線を三次元の直線で近似し、これらを折れ線状に連結することによって表現される。尚、白線データの取得方法は、上述のものに限るものではなく、また、ステレオカメラ１１ａではなく単眼カメラ等を用いて検出する方法であっても良い。
【００１５】
更に、アイドルストップ制御部４には、ハンドル角センサ１２、車速センサ１３、シフトレバー位置センサ１４、ブレーキペダル踏み込み量センサ１５、アクセルペダル踏み込み量センサ１６等からの信号が入力される。
【００１６】
そして、アイドルストップ制御部４は、通常、予め設定しておいた運転条件（エンジン自動停止条件：アイドルストップ実行条件）が成立した場合に、エンジン制御部３に信号を出力して、エンジン１のアイドル運転を停止してエンジン１を自動停止させるアイドルストップを行わせるが、この際、白線上に投影した位置から交差ポイントまでの距離Ｌcrossが予め設定する距離Ｌｃ（予め実験、計算等により設定しておいた値）より短い場合は、エンジン１の自動停止を禁止させるようになっている。ここで、アイドルストップ実行条件とは、例えば、ブレーキペダルが踏み込まれ、アクセルペダルが踏まれておらず、シフトレバー位置が「Ｐ」、「Ｎ」、「Ｄ」、「３速」、「２速」、「１速」の何れかで、車速が略０であり、バッテリ容量が十分にある等の条件を全て満足する場合である。
【００１７】
また、アイドルストップ制御部４は、アイドルストップによりエンジンを自動停止させている際、予め設定しておいたエンジンの再始動条件が成立した場合に、エンジン制御部３に信号を出力してエンジン１を再始動させる。ここで、エンジンの再始動条件とは、例えば、上述のアイドルストップ実行条件が非成立となった場合である。このように、アイドルストップ制御部４は、アイドルストップ禁止手段としての機能を有している。
【００１８】
次に、上述のアイドルストップ制御部４で実行されるアイドルストップ制御を、図２のフローチャートで説明する。  
まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、必要なパラメータ、すなわち、前方環境認識装置１１で算出した現在の自車両位置を白線上に投影した位置から交差ポイントまでの距離Ｌcross、ハンドル角センサ１２からのハンドル角、車速センサ１３からの車速、シフトレバー位置センサ１４からのシフトレバー位置、ブレーキペダル踏み込み量センサ１５からのブレーキペダル踏み込み量、アクセルペダル踏み込み量センサ１６からのアクセルペダル踏み込み量等の信号が読み込まれる。
【００１９】
次に、Ｓ１０２に進み、上述のエンジン自動停止条件（アイドルストップ実行条件）が成立しているか否か判定し、アイドルストップ実行条件が成立している場合は、Ｓ１０３に進んで、後述の図３のフローチャートで説明するエンジン自動停止許可判定処理を実行し、Ｓ１０４に進んで、エンジン自動停止許可状態か判定する。
【００２０】
このＳ１０４の結果、エンジン自動停止許可状態の場合は、Ｓ１０５に進んで、エンジン制御部３に信号を出力し、エンジン１のアイドル運転を停止してエンジン１を自動停止させるアイドルストップを行わせてプログラムを抜ける。
【００２１】
一方、上述のＳ１０２で、アイドルストップ実行条件が成立していない場合は、Ｓ１０６に進み、エンジン自動停止中（アイドルストップ中）か否か判定し、アイドルストップ中ではない場合は、そのままプログラムを抜ける。また、アイドルストップ中の場合は、Ｓ１０７に進んで、エンジン制御部３に信号を出力してエンジン１を再始動させてプログラムを抜ける。
【００２２】
次に、上述のＳ１０３で実行されるエンジン自動停止許可判定処理を図３のフローチャートで説明する。
【００２３】
まず、Ｓ２０１では、白線・自車進行路情報、すなわち、前方環境認識装置１１で算出した現在の自車両位置を白線上に投影した位置から交差ポイントまでの距離Ｌcrossを取得する。
【００２４】
次に、Ｓ２０２に進み、現在の自車両位置を白線上に投影した位置から交差ポイントまでの距離Ｌcrossと予め設定する距離Ｌｃ（予め実験、計算等により設定しておいた値）とを比較する。
【００２５】
Ｓ２０２の比較の結果、ＬcrossがＬｃ以上（Ｌcross≧Ｌｃ）であれば（図４（ａ）、及び、図４（ｂ）の場合）、自車両が右左折やＵターンをする可能性が低く、そのままアイドルストップを実行しても運転性を悪化させることはないと判断し、Ｓ２０３に進んで、エンジン１の自動停止を許可してルーチンを抜ける。
【００２６】
逆に、ＬcrossがＬｃよりも短い（Ｌcross＜Ｌｃ）のであれば（図４（ｃ）の場合）、自車両が右左折やＵターンをする可能性が高く、そのままアイドルストップを実行した場合、急発進等により運転性を悪化させる虞があると判断し、Ｓ２０４に進んで、エンジン１の自動停止を禁止してルーチンを抜ける。
【００２７】
このように本発明の実施形態によれば、通常、アイドルストップ実行条件が成立した場合に、エンジン１のアイドル運転を停止してエンジン１を自動停止させるアイドルストップを行わせるが、この際、白線上に投影した位置から交差ポイントまでの距離Ｌcrossが予め設定する距離Ｌｃ（予め実験、計算等により設定しておいた値）より短い場合は、エンジン１の自動停止を禁止させるようになっている。このため、実際に右左折やＵターン等が行われる可能性を精度良く判断して不要なアイドルストップのみを適切に抑制してアイドルストップによる燃費の低減や、排気ガスの低減の効果を十分に得ることができる。
【００２８】
尚、白線上に投影した位置から交差ポイントまでの距離Ｌcrossは、自車両が停止したときのハンドル角で補正して求めるようにしても良い。具体的には、ハンドル角が交差する白線側に切られている場合、予め実験・計算等により設定しておいたマップ等を参照して、そのハンドル角に応じて、Ｌcrossを短く補正し、逆に、ハンドル角が交差する白線側と反対側に切られている場合、予め実験・計算等により設定しておいたマップ等を参照して、そのハンドル角に応じて、長く補正する。
【００２９】
また、本発明の実施の形態では、自車進行路を自車両が略停止した際に、発進時に、そのまま自車両が直進すると仮定した自車進行路で実現するようにしているが、時々刻々、自車速、ヨーレート、ハンドル角等の情報を基に、公知の車両の運動方程式に基づいて自車両の進行路を推定し、自車両が停止する直前に算出されていた自車進行路を自車進行路として採用し、該自車進行路と白線とが公差する公差ポイントを用いて、本願の制御を行うようにしても良い。
【符号の説明】
【００３０】
１    エンジン
２    スタータモータ
３    エンジン制御部
４    アイドルストップ制御部（アイドルストップ禁止手段）
１１    前方環境認識装置（白線認識手段、自車進行路推定手段、アイドルストップ禁止手段）
１１ａ  ステレオカメラ
１２    ハンドル角センサ
１３    車速センサ
１４    シフトレバー位置センサ
１５    ブレーキペダル踏み込み量センサ
１６    アクセルペダル踏み込み量センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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