(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駐車する際に車両周辺を監視する車両周辺監視装置であって、
車両に搭載された撮影装置により撮影された前記車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
駐車過程において複数の注意対象を前記周辺画像に設定する注意対象設定部と、
前記複数の注意対象から駐車過程に応じた注意対象を自動的に逐次切換えて注視点とし、当該注視点を中央に位置させるように前記周辺画像から表示画像を生成する表示画像生成部と、
前記注視点と運転者との間に存在する前記車両の少なくとも輪郭線を半透明画像として生成する半透明画像生成部と、
前記表示画像に前記半透明画像を重畳させて車室内の表示装置に表示させる表示制御部と、を備える車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記表示画像生成部が、前記周辺画像を運転席から見た画像に視点変換して表示画像を生成する請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記注意対象設定部において、前記注意対象を、
車両が駐車される領域を示す駐車目標領域の中で駐車完了時に前記車両が到達する位置である駐車目標位置と、
前記駐車目標領域の境界で、前記駐車目標領域へ前記車両が進入する側の外側近傍位置に設定する請求項１又は２記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高い利便性を有して駐車支援を受けることができる車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車時に車両周囲の安全確認を容易に行うことができる車両周辺画像表示装置が知られている。例えば、特許文献１には、車両周辺表示装置において車載カメラにより撮像された画像に車体の輪郭線を重畳表示する表示制御装置を備えた構成が記載されている。車両周辺表示装置において、周辺画像に車体の輪郭線が重ねて表示されると、車両の周囲を視認する際に車体と障害物との位置関係が容易に把握でき、車両駐車時における安全確認が容易になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−７４１０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の車両周辺表示装置では、運転席から視認される画像は基本的に運転者が指定して表示する。車両を駐車する際には、通常車両後方の周辺画像が表示されることとなるが、例えば車両左後方の安全確認を丁寧に行いたい場合には、運転者がカメラ方向等を切換えて所望の画像を表示させる必要がある。また、注意すべき障害物が表示画像の隅に位置していると、当該障害物をすぐに認知できず、結果的にわき見（運転者による表示画像の注視）をしてしまうことも想定され、その場合には駐車操作がスムーズに行えない。
【０００５】
本発明は、画面を注視せずに、瞬時に車両周辺の注意対象の確認ができ、運転者が主体的に運転操作を行うことが可能な車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両周辺監視装置の第１特徴構成は、車両を駐車する際に車両周辺を監視する車両周辺監視装置であって、車両に搭載された撮影装置により撮影された前記車両の周辺画像を取得する画像取得部と、駐車過程において複数の注意対象を前記周辺画像に設定する注意対象設定部と、前記複数の注意対象から駐車過程に応じた注意対象を自動的に逐次切換えて注視点とし、当該注視点を中央に位置させるように前記周辺画像から表示画像を生成する表示画像生成部と、前記注視点と運転者との間に存在する前記車両の少なくとも輪郭線を半透明画像として生成する半透明画像生成部と、前記表示画像に前記半透明画像を重畳させて車室内の表示装置に表示させる表示制御部と、を備える点にある。
【０００７】
この構成により、駐車過程において、設定された複数の注意対象から駐車過程に応じた注意対象が注視点として逐次切換えられ、当該注視点が中央に位置する表示画像が車室内の表示装置に表示される。こうして、運転者は、わき見（画面の注視）をせずに車室内の表示装置を見るだけで効率的に駐車過程に応じた注意対象を確認して、駐車を行うことができる。表示画面の中央に注意対象が表示されると、画面内で注意対象を直視するための時間が短くなり、運転者自身が主体的に運転を行い、目視をベースとする安全な運転行動に誘導することができる。注意対象が自動的に変化したことを認識することで、駐車過程が順調に進んでいることが確認でき、運転者への運転行動のフィードバックとして活用することもできる。
【０００８】
また、半透明画像生成部及び表示制御部により、表示画像に車両の輪郭線の半透明画像が重畳されて表示されるので、画像の中央に位置する注意対象と自車両との相対的な位置関係が容易に把握でき、駐車過程における運転動作がさらに支援される。
【０００９】
本発明に係る車両周辺監視装置の第２特徴構成は、前記表示画像生成部が、前記周辺画像を運転席から見た画像に視点変換して表示画像を生成する点にある。
【００１０】
車両に搭載された撮影装置により撮影された車両の周辺画像は、撮影装置の位置から対象物を写したアングルであるため、運転者が運転席の位置から視認した場合のアングルとは異なり、運転者にとって違和感がある。本構成のように、表示画像生成部が周辺画像を運転席から見た画像に視点変換して表示画像を生成すると、車室内の表示装置に表示される画像が、運転席から周囲を見た画像に近づけられる。その結果、運転者が違和感なく周辺画像を視認でき、駐車のための運転動作をよりスムーズに行うことができる。
【００１１】
本発明に係る車両周辺監視装置の第３特徴構成は、前記注意対象設定部において、前記注意対象を、車両が駐車される領域を示す駐車目標領域の中で駐車完了時に前記車両が到達する位置である駐車目標位置と、前記駐車目標領域の境界で、前記駐車目標領域へ前記車両が進入する側の外側近傍位置に設定する点にある。
【００１２】
このように、注意対象を駐車目標位置に設定することで、車両の停止位置や、車両の傾き（駐車枠とのずれ、斜め駐車等）を確認することができる。車両の停止位置を確認することで、輪止めでの強い衝撃が緩和でき、後部バンパーが駐車場等の壁や杭等に接触する不具合が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両の運転席前方の説明図
【図２】車両の基本構成を示すブロック図
【図３】車庫入れ駐車の際の移動軌跡及び、設定される注意対象の位置を示す図
【図４】車両のシステム構成の一例を模式的に示すブロック図
【図５】駐車過程と表示画像との関係を示す図であって、（ａ）は駐車過程を示す平面図、（ｂ）は駐車過程を示す平面拡大図、（ｃ），（ｄ）は注意対象Ａを中央に位置させた表示画像［（ｃ）は車両が実画像、（ｄ）は車両が半透明画像］、（ｅ），（ｆ）は注意対象Ｂを中央に位置させた表示画像［（ｅ）は車両が実画像、（ｆ）は車両が半透明画像］、（ｇ），（ｈ）は注意対象Ｃを中央に位置させた表示画像［（ｇ）は車両が実画像、（ｈ）は車両が半透明画像］をそれぞれ示す。
【図６】駐車過程と表示画像との関係を示す図であって、（ａ）は駐車過程を示す平面図、（ｂ）は表示部の表示例（注意対象Ｃが中央に位置）をそれぞれ示す。
【図７】駐車過程と表示画像との関係を示す図であって、（ａ）は駐車過程を示す平面図、（ｂ）は表示部の表示例（注意対象Ｂが中央に位置）をそれぞれ示す。
【図８】駐車過程と表示画像との関係を示す図であって、（ａ）は駐車過程を示す平面図、（ｂ）は表示部の表示例（注意対象Ｂが中央に位置）をそれぞれ示す。
【図９】駐車過程と表示画像との関係を示す図であって、（ａ）は駐車過程を示す平面図、（ｂ）は表示部の表示例（注意対象Ｃが中央に位置）をそれぞれ示す。
【図１０】駐車過程と表示画像との関係を示す図であって、（ａ）は駐車過程を示す平面図、（ｂ）は表示部の表示例（注意対象Ｃが中央に位置）をそれぞれ示す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１及び図２は車両３０の基本構成を示したものである。運転席に備えられたステアリング２４は、パワーステアリングユ
ニット３３と連動し、回転操作力を前輪２８ｆに伝えて車両３０の操舵を行う。前輪２８ｆは本発明の操舵輪に相当する。車体前部にはエンジン３２と、このエンジン３２からの動力を変速して前輪２８ｆや後輪２８ｒに伝えるトルクコンバータやＣＶＴ等を有する変速機構３４とが配置されている。車両３０の駆動方式（前輪駆動、後輪駆動、四輪駆動）に応じて、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの双方もしくは何れかに動力が伝達される。運転席の近傍には走行速度を制御するアクセル操作手段としてのアクセルペダル２６と、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒのブレーキ装置３１を介して前輪２８ｆ及び後輪２８ｒに制動力を作用させるブレーキペダル２７とが並列配置されている。
【００１５】
運転席の近傍のコンソールの上部位置には表示部２１にタッチパネル２３が形成されたモニタ２０（表示装置）が備えられている。本実施形態において、モニタ２０は、バックライトを備えた液晶式のものである。モニタ２０には、スピーカ２２も備えられている。タッチパネル２３は、感圧式のものや静電式のものが使用され、指などの接触位置をロケーションデータとして出力する。後述するように、本実施形態においては、モニタ２０のタッチパネル２３は車両周辺監視装置への指示入力手段として用いられる。車両３０にナビゲーションシステムが搭載される場合、モニタ２０はナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用すると好適である。
【００１６】
尚、モニタ２０は、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良く、スピーカ２２は、ドアの内側など他の場所に備えられても良い。また、車両周辺監視装置への指示入力手段として他のスイッチなどを有している場合には、必ずしもモニタ２０のタッチパネル２３を車両周辺監視装置への指示入力手段として用いなくてもよい。
【００１７】
ステアリング２４の操作系にはステアリングセンサ１４が備えられ、ステアリング操作方向と操作量とが計測される。シフトレバー２５の操作系にはシフト位置センサ１５が備えられ、シフト位置が判別される。アクセルペダル２６の操作系にはアクセルセンサ１６が備えられ、操作量が計測される。ブレーキペダル２７の操作系にはブレーキセンサ１７が備えられ、操作の有無などを検出する。
【００１８】
また、移動距離センサとして、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの少なくとも一方の回転量を計測する回転センサ１８が備えられる。本実施形態では、後輪２８ｒに回転センサ１８が備えられた場合を例示している。尚、移動距離については、変速機構３４において、駆動系の回転量から車両３０の移動量を計測するようにしてもよい。また、車両３０には本発明の車両周辺監視装置の中核であり、駐車支援を含む走行制御を行うＥＣＵ（electronic
control unit）１０が配置されている。
【００１９】
車両３０の周辺の情景を撮影する撮像手段として複数のカメラ１２を備えており、例えば、図２に示すように、車両３０の前部にカメラ１２Ｆ、後部にカメラ１２Ｂ、左側部にカメラ１２Ｌ、右側部にカメラ１２Ｒがそれぞれ備えられている。カメラ１２は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵し、当該撮像素子に撮像された情報を動画情報としてリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ１２は、広角レンズを備えており、例えば左右約１４０度程度の画角を有している。カメラ１２は、車両３０の後方に向けて例えば３０度程度の俯角を有して設置され、概ね後方８ｍ程度までの領域を撮影する。撮影された画像は、ＥＣＵ１０に入力され、駐車支援などに利用される。
【００２０】
ＥＣＵ１０を中核として構成される本実施形態の車両周辺監視装置は、図３に示すように、例えば、２台の駐車車両４０（４１及び４２）の間の駐車スペースＥに車庫入れ駐車を行う場合に用いられる。車両３０は、駐車スペースＥの横を通過して前進し、切り返しを伴って後退して、駐車スペースＥに駐車される。基準点Ｑは車両３０の後輪２８ｒの車
軸の略中央部であり、ポイントＰ１〜ポイントＰ３は当該基準点Ｑの水平面上（路面上）の位置（座標点）を示している。本例の車庫入れ駐車では、車両３０は、ポイントＰ１から右方向への操舵による円弧状の移動軌跡を伴って後退開始位置であるポイントＰ２まで駐車経路ＫＦを前進する。そして、ポイントＰ２から左方向への操舵による円弧状の移動軌跡を伴ってポイントＰ３まで駐車経路ＫＢを後進し、所定の駐車スペースＥに駐車される。なお、図３に示される８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄは、後述する注意対象設定部５により設定される仮想の注意対象である。
【００２１】
図４は、ＥＣＵ１０を中核とする本発明に係る車両周辺監視装置の構成例を模式的に示すブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ１０は、演算部１、画像取得部２、表示制御部３などの機能部を有して構成されている。演算部１は、駐車目標設定部４、注意対象設定部５、表示画像生成部６、半透明画像生成部７などの機能部を有している。ＥＣＵ１０が有する上記各機能部は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（digital signal processor）などの論理演算ハードウェアを中核とし、当該ハードウェア上で実行されるプログラムなどのソフトウェアとの協働により実現される。従って、各機能部は、機能としての分担を示すものであり、必ずしも物理的に独立して構成される必要はない。また、ＥＣＵ１０には、画像格納用のフレームメモリなどの各種メモリ、画像処理回路などの各種電子回路も含まれる。これらの各種メモリや各種電子回路の構成や機能については公知であるので、図示並びに詳細な説明は省略する。
【００２２】
画像取得部２は、カメラ１２（車載の撮影装置）により撮影された車両３０の周辺画像を取得する機能部である。画像取得部２は、画像格納用のフレームメモリや同期分離回路などを有して構成される。表示制御部３は、カメラ１２により撮影された車両３０の周辺画像を車室内のモニタ２０（表示装置）に表示させる機能部である。また、表示制御部３は、後述するように車両の半透明重畳画像を表示画像に重畳してモニタ２０に表示する。
【００２３】
演算部１が有する駐車目標設定部４は、車両３０の駐車スペースＥを設定する機能部である。注意対象設定部５は、駐車過程において複数の注意対象８を周辺画像に設定する機能部である。表示画像生成部６は、注意対象設定部５で設定された複数の注意対象８から駐車過程に応じた注意対象８に切換えて注視点とし、当該注視点を中央に位置させる表示画像を生成する機能部である。なお、ここでは、表示画像生成部６は、周辺画像を運転席から見た画像に逐次視点変換して表示画像を生成する機能も有している。半透明画像生成部７は、注視点（注意対象）と運転席との間に存在する車両の輪郭線を半透明画像として生成する機能部である。また、演算部１には、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、アクセルセンサ１６、ブレーキセンサ１７、回転センサ１８などから検出結果が入力され、これらセンサの検出結果に基づいて、車両３０の誘導経路を演算することもできる。
【００２４】
以下、図５〜図１０を参照して、本実施形態に係る車両周辺監視装置により支援される車庫入れ駐車の手順について説明する。
【００２５】
図５（ａ）は、運転者が駐車目標Ｅを車両３０の左側方に確認する車両３０の位置を示す。駐車のための車両の運転操作に先立ち、まず駐車目標設定部４によって駐車目標Ｅが設定される。駐車目標Ｅの設定については、様々な手法がある。例えば、
（ａ）駐車支援開始時の車両の停止位置に基づいて車両からの所定位置を駐車目標Ｅの初期位置として設定するもの、
（ｂ）駐車目標Ｅの位置を通過した際に、ソナーなどで空き領域を検出して自動認識し、駐車目標Ｅを設定するもの、
（ｃ）例えば駐車枠線を画像認識して駐車目標Ｅを設定するもの、
等である。本実施形態においても、これら（ａ）〜（ｃ）の手法を適宜用いて、駐車目標
Ｅが設定される。
【００２６】
こうして駐車目標設定部４において駐車目標Ｅが設定されると、次に、注意対象設定部５において駐車過程において複数の注意対象８が設定される。本実施形態では、車庫入れ駐車の過程における注意対象８として、４つの注意対象８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄが設定されている。図５〜図１０に示す注意対象８の形状は、パイロン状（円錐状）の形状である。なお、注意対象８の形状は特に限定されるものでなく、円柱状、角錐状、角柱状等の形状であってもよい。注意対象８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄの位置は、モニタ２０に例えば図５（ａ）に示す画像等を表示し、適宜微調整するようにしてもよい。
【００２７】
注意対象８Ａは、駐車目標Ｅの側方を前進する際の車両３０の前方所定位置である。注意対象８Ｂは、車両３０が駐車される領域を示す駐車目標Ｅの領域の境界で、駐車目標Ｅの領域へ車両３０が進入する側の外側近傍位置である。注意対象８Ｃは、車両３０が駐車目標Ｅの領域の中で駐車完了時に車両が到達する位置である駐車目標位置である。注意対象８Ｄは、駐車目標Ｅの領域に進入した車両３０の傾きを補正するために再度前進する際の車両３０の前方所定位置である。
【００２８】
駐車目標Ｅ及び注意対象８が設定されると、次に、表示画像生成部６において、複数の注意対象８Ａ〜８Ｄから駐車過程に応じた注意対象が逐次切換えられ、切換えられた注意対象を注視点として中央に位置する表示画像が生成される。図５（ｃ）は、注意対象８Ａを注視点として中央に位置させた表示画像であり、図５（ｅ）は、注意対象８Ｂを注視点として中央に位置させた表示画像であり、図５（ｇ）は、注意対象８Ｃを注視点として中央に位置させた表示画像である。
【００２９】
なお、ここでは、表示画像生成部６により、周辺画像を運転席から見た画像に逐次視点変換して表示画像を生成している。このようにすると、車室内のモニタ２０に表示される画像が、運転席から周囲を見た画像に近づけられる。その結果、運転者が違和感なく周辺画像を視認でき、駐車のための運転動作をよりスムーズに行うことができる。
【００３０】
また、半透明画像生成部７において、注視点（注意対象８）と運転席との間に存在する車両３０の輪郭線を半透明にした半透明画像３５が生成される。半透明画像３５においては、車両３０の車輪部分はそのまま表示される。表示制御部３は、表示画像生成部６において生成された表示画像に半透明画像３５を重畳して、車室内のモニタ２０に表示する。図５（ｄ），図５（ｆ），図５（ｈ）は、注意対象８Ａ，８Ｂ，８Ｃをそれぞれ中央に位置させた表示画像に半透明画像３５を重畳した画像であり、図５（ｆ）に示すように、車両３０の車輪部分は画像に表示される。ここでは、図５（ｄ），図５（ｆ），図５（ｈ）のうち、図５（ｈ）の画像を車室内のモニタ２０に表示させる。つまり、表示画像生成部６が、注意対象８Ａ，８Ｂ，８Ｃ、８Ｄから図５（ａ）に示す駐車過程に応じた注意対象として注意対象８Ｃに切換えて、注意対象８Ｃを注視点として中央に位置する表示画像を生成し、図５（ｈ）の画像を車室内のモニタ２０に表示している。
【００３１】
半透明画像生成部７及び表示制御部２により、図５（ｄ），図５（ｆ），図５（ｈ）のように表示画像に半透明画像３５が重畳されて表示されると、画像の中央に位置する注意対象８と自車両との相対的な位置関係が容易に把握できる。
【００３２】
図６（ａ）は、運転者が図５（ａ）の位置の車両３０を斜め前方へ前進させる過程を示す。ここでは、表示画像生成部６は、注意対象を切換えずに注意対象８Ｃを注視点として中央に位置する表示画像を生成し、図６（ｂ）の画像を車室内のモニタ２０に表示する。
【００３３】
図７（ａ）は、後退させて車庫入れ駐車を行うために適した位置に車両３０を停止させ
る過程を示す。この際、好適には車両３０の操舵角が中立位置に戻されているとよい。ここでは、表示画像生成部６が、図７（ａ）に示す駐車過程に応じた注意対象として注意対象８Ｂに切換えて、注意対象８Ｂを注視点として中央に位置する表示画像を生成し、図７（ｂ）の画像を車室内のモニタ２０に表示する。
【００３４】
図８（ａ）は、運転者がシフトレバー２５をリバースに変更し、ブレーキペダル２７を緩めて、車両３０を操舵に伴って後退させる過程を示す。ここでは、表示画像生成部６が、引き続き注意対象８Ｂを注視点として中央に位置する表示画像を生成して、図８（ｂ）の画像を車室内のモニタ２０に表示する。
【００３５】
図９（ａ）は、車両３０の旋回が完了し、それ以降は直進により後退する位置に達して操舵角が再び中立位置へと戻される過程を示す。ここでは、表示画像生成部６が、図９（ａ）に示す駐車過程に応じた注意対象として再び注意対象８Ｃに切換えて、注意対象８Ｃを注視点として中央に位置する表示画像を生成し、図９（ｂ）の画像を車室内のモニタ２０に表示する。
【００３６】
図１０（ａ）は、車両３０を駐車目標位置まで直進後退させる過程を示す。運転者はブレーキペダル２７を操作して車両３０を駐車目標位置に停止させる。ここでは、表示画像生成部６が、引き続き注意対象８Ｃを注視点として中央に位置する表示画像を生成して、図１０（ｂ）の画像を車室内のモニタ２０に表示する。以上により、車庫入れ駐車が完了する。
【００３７】
要するに、車庫入れ駐車の過程において、図５（ａ）、図６（ａ）は、「駐車目標位置を確認しつつ運転する過程」であり、図７（ａ）、図８（ａ）は、「自車両と障害物（駐車車両の前側部）との距離を確認しつつ運転する過程」であり、図９（ａ）、図１０（ａ）は、「車両の傾きと停止位置を確認しつつ運転する過程」である。そこで、車両３０のモニタ２０には、「駐車目標位置を確認しつつ運転する過程」では注意対象８Ｃを中央に位置させた画像を表示し、「自車両と障害物との距離を確認しつつ運転する過程」では注意対象８Ｂを中央に位置させた画像を表示し、「車両の傾きと停止位置を確認しつつ運転する過程」では注意対象８Ｃを中央に位置させた画像を表示している。
【００３８】
このように、車庫入れ駐車の過程において、設定された複数の注意対象から駐車過程に応じた注意対象が注視点として逐次切換えられ、当該注視点が中央に位置する表示画像が車室内の表示装置に表示されると、運転者は、わき見をせずに車室内の表示装置を見るだけで効率的に駐車過程に応じた注意対象を確認して、駐車を行うことができる。また、表示画面の中央に注意対象が表示されると、画面内で注意対象を直視するための時間が短くなり、運転者自身が主体的に運転を行い、目視をベースとする安全な運転行動に誘導することができる。また、注意対象が自動的に変化したことを認識することで、駐車過程が順調に進んでいることが確認でき、運転者への運転行動のフィードバックとして活用することもできる。
【００３９】
なお、上記の車庫入れ駐車においては、駐車過程に応じて注意対象８Ｂ及び８Ｃのみを注視点として中央に位置させた画像を表示する構成を示したが、駐車過程に応じて注意対象８Ａ，８Ｄを注視点として中央に位置させた画像を表示させる構成にしてもよい。
【００４０】
〔他の実施形態〕
〔１〕
上記の実施形態では、表示画像生成部６が、駐車過程に応じて注意対象８を切換える場合に、当該注意対象８を注視点として中央に位置させた表示画像をその都度作成する構成を示したが、これに代えて、表示画像生成部６において、設定された複数の注意対象毎に
当該注意対象８を中央に位置させる画像を継続して作成するよう構成してもよい。こうすると、駐車過程に応じて現在の注意対象８を別の注意対象８に切換える場合には、モニタ２０の表示画像を切換えるだけで別の注意対象８が中央に位置する画像が表示される。つまり、注意対象８が切換わる度に別の注意対象８を注視点とした表示画像を作成する処理が不要となるので、モニタ２０に表示される表示画像の切換えがスムーズとなる。
【００４１】
〔２〕
上記の実施形態では、表示される周辺画像はカメラ１２Ｆ，１２Ｒ，１２Ｌ，１２Ｒの位置から対象物を写したアングルであり、運転手が後方を振り向く等して直接見た画像とほぼ等価である。したがって、運転者が運転席の位置からルームミラー等で該当部分を視認した場合のアングルとは異なっている。そこで、上記の実施形態の周辺画像に代えて、表示画像について視点変換処理を行い、周辺画像を鏡像化して表示するようにしてもよい。
【００４２】
〔３〕
上記の実施形態を参照すれば、自動運転操作を伴う車庫入れ駐車の場合や、縦列駐車の場合にも、本発明が適用可能であることが容易に理解できる。縦列駐車の場合の注意対象についても車庫入れ駐車の場合と同様に、駐車目標Ｅの側方を前進する際の車両３０の前方所定位置、駐車目標Ｅの領域の境界で、駐車目標Ｅの領域へ車両３０が進入する側の外側近傍位置、車両３０が駐車目標Ｅの領域の中で駐車完了時に車両が到達する位置である駐車目標位置等を設定すればよい。従って、車両の運転操作を実施する主体（運転者又は駐車支援装置）や、駐車形態（車庫入れ駐車又は縦列駐車）の組み合わせは、上記の実施形態に限定されるものではない。
【００４３】
〔４〕
上記の実施形態においては、駐車過程に応じて切換わる注意対象８が予め設定された構成を例示したが、注意対象８を切換えるタイミングや注意対象８を切換える順序等を設定変更できるよう構成してもよい。また、駐車過程において手動で注視点とする注意対象８を切換えて表示させるよう構成してもよい。また、予め設定される注意対象８を追加したり削除したりできるよう構成してもよい。
【００４４】
〔５〕
上記の実施形態においては、車両周辺を撮影する撮影装置１２として、車両３０の前後左右にカメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒを配置したが、車両３０の前方位置に注意対象を設定しない場合には車両前部にカメラ１２Ｆを配置しなくてもよい。
【００４５】
〔６〕
上記の実施形態においては、車両３０の輪郭線を半透明にしたが、透明でない線で記載することも可能である。
【００４６】
以上、説明したように、本発明によって、高い利便性を有して駐車支援を受けることができる車両周辺監視装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００４７】
２  画像取得部
３  表示制御部
４  駐車目標設定部
５  注意対象設定部
６  表示画像生成部
７  半透明画像生成部
８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄ  注意対象
１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒ  カメラ（撮影装置）
２０  モニタ（表示装置）
３０  車両
３５  半透明画像
【図１】
0005605605.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005605605.tif 000008
【図８】
0005605605.tif 000009
【図９】
0005605605.tif 000010
【図１０】
0005605605.tif 000011