(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される画像表示システムであって、
前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成可能な画像生成手段と、
前記撮影画像及び前記合成画像の少なくとも一つの車両周辺画像を表示する表示手段と、
前記車両の周辺の特定領域を分割した複数の区分領域をそれぞれ照明して、前記撮影を補助する複数の光源と、
前記複数の光源の光量をそれぞれ規定する複数のパラメータを、ユーザの操作に基づいて前記複数の光源ごとに個別に変更する変更手段と、
前記複数のパラメータに基づいて前記複数の光源の光量をそれぞれ調整する光量調整手段と、
を備え、
前記変更手段は、
複数の区分領域のうちから一の区分領域の選択を前記ユーザから受け付ける手段と、
選択された前記一の区分領域を照明する光源の前記パラメータの変更を前記ユーザから受け付ける手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項２】
請求項１に記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記一の区分領域の選択を受け付ける際に、前記複数の区分領域の前記車両に対する相対的な位置を表示することを特徴とする画像表示システム。
【請求項３】
請求項２に記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記複数の区分領域の前記車両に対する相対的な位置を、前記車両の種別に応じて調整することを特徴とする画像表示システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記光量調整手段は、前記パラメータの変更に応答して、変更後の前記パラメータに基づいて前記光源の光量を調整し、
前記表示手段は、前記パラメータの変更に用いる変更画面中に、前記車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに示す前記車両周辺画像を表示することを特徴とする画像表示システム。
【請求項５】
請求項４に記載の画像表示システムにおいて、
視点の位置が互いに異なる複数の種類の前記車両周辺画像のうちから、前記ユーザの操作に応答して前記変更画面中に表示する前記車両周辺画像の種類を切り替える手段、
をさらに備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項６】
請求項１ないし３のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
視点の位置が互いに異なる複数の種類の前記車両周辺画像のうちから、前記ユーザの操作に応答して前記表示手段に表示する前記車両周辺画像の種類を切り替える手段、
をさらに備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項７】
請求項６に記載の画像表示システムにおいて、
前記複数の光源の光量をそれぞれ規定する前記複数のパラメータのセットを、前記車両周辺画像の種類ごとに記憶する記憶手段、
をさらに備え、
前記変更手段は、前記ユーザに指定された前記車両周辺画像の種類に対応する前記セットに含まれる前記複数のパラメータを変更することを特徴とする画像表示システム。
【請求項８】
請求項７に記載の画像表示システムにおいて、
前記光量調整手段は、前記表示手段に表示させる前記車両周辺画像の切り替えに応答して、切り替え後の前記車両周辺画像の種類に対応する前記セットを前記記憶手段から取得し、当該セットに基づいて前記複数の光源の光量をそれぞれ調整することを特徴とする画像表示システム。
【請求項９】
請求項７または８に記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記車両周辺画像の表示状態において、前記ユーザの一回の操作に応答して、該操作の直前まで表示していた該車両周辺画像の種類に対応する前記セットに含まれる前記複数のパラメータを変更するための変更画面を表示することを特徴とする画像表示システム。
【請求項１０】
請求項７ないし９のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記変更手段は、前記ユーザに指定された前記車両周辺画像の種類に応じて、前記複数の光源のうちの一部の光源のパラメータの変更を不可にすることを特徴とする画像表示システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の画像表示システムにおいて、
前記変更手段は、前記車両周辺画像に被写体像として含まれない前記区分領域を照明する光源のパラメータの変更を不可とすることを特徴とする画像表示システム。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の画像表示システムにおいて、
変更が不可とされた前記パラメータは、光源の光量を０とする値とすることを特徴とする画像表示システム。
【請求項１３】
請求項１ないし１２のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記複数の光源に共通の出力端子から電力を供給する電力供給手段、
を備え、
前記変更手段は、前記ユーザの操作に基づく前記パラメータの変更により、前記複数の光源の光量の合計が前記電力供給手段の能力に基づく特定光量を超える場合は、当該パラメータを変更しないことを特徴とする画像表示システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の画像表示システムにおいて、
前記ユーザの操作に基づく前記パラメータの変更により、前記複数の光源の光量の合計が前記特定光量を超える場合は、前記ユーザに警告を報知する手段、
をさらに備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項１５】
請求項１３または１４に記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記パラメータの変更に用いる変更画面中に、前記複数の光源の光量の合計が前記特定光量と一致するまでに変更可能な前記パラメータの量を表示することを特徴とする画像表示システム。
【請求項１６】
車両に搭載される画像表示システムであって、
前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて車両周辺画像を表示する表示手段と、
前記撮影を補助する複数の照明手段と、
前記車両の周辺の領域をユーザの操作に基づいて選択する選択手段と、
選択された前記領域に対応する前記照明手段をユーザの操作に基づいて調光する調整手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項１７】
車両に搭載される画像表示システムであって、
前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成可能な画像生成手段と、
前記撮影画像及び前記合成画像の少なくとも一つの車両周辺画像を表示する表示手段と、
前記車両の周辺の特定領域を分割した複数の区分領域をそれぞれ照明して、前記撮影を補助する複数の光源と、
前記複数の光源の光量をそれぞれ規定する複数のパラメータを、ユーザの操作に基づいて前記複数の光源ごとに個別に変更する変更手段と、
前記複数のパラメータに基づいて前記複数の光源の光量をそれぞれ調整する光量調整手段と、
を備え、
前記光量調整手段は、前記パラメータの変更に応答して、変更後の前記パラメータに基づいて前記光源の光量を調整し、
前記表示手段は、前記パラメータの変更に用いる変更画面中に、前記車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに示す前記車両周辺画像を表示することを特徴とする画像表示システム。
【請求項１８】
車両に搭載される画像表示システムであって、
前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成可能な画像生成手段と、
前記撮影画像及び前記合成画像の少なくとも一つの車両周辺画像を表示する表示手段と、
前記車両の周辺の特定領域を分割した複数の区分領域をそれぞれ照明して、前記撮影を補助する複数の光源と、
前記複数の光源の光量をそれぞれ規定する複数のパラメータを、ユーザの操作に基づいて前記複数の光源ごとに個別に変更する変更手段と、
前記複数のパラメータに基づいて前記複数の光源の光量をそれぞれ調整する光量調整手段と、
視点の位置が互いに異なる複数の種類の前記車両周辺画像のうちから、前記ユーザの操作に応答して前記表示手段に表示する前記車両周辺画像の種類を切り替える手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項１９】
車両に搭載される画像表示システムであって、
前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成可能な画像生成手段と、
前記撮影画像及び前記合成画像の少なくとも一つの車両周辺画像を表示する表示手段と、
前記車両の周辺の特定領域を分割した複数の区分領域をそれぞれ照明して、前記撮影を補助する複数の光源と、
前記複数の光源の光量をそれぞれ規定する複数のパラメータを、ユーザの操作に基づいて前記複数の光源ごとに個別に変更する変更手段と、
前記複数のパラメータに基づいて前記複数の光源の光量をそれぞれ調整する光量調整手段と、
前記複数の光源に共通の出力端子から電力を供給する電力供給手段と、
を備え、
前記変更手段は、前記ユーザの操作に基づく前記パラメータの変更により、前記複数の光源の光量の合計が前記電力供給手段の能力に基づく特定光量を超える場合は、当該パラメータを変更しないことを特徴とする画像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両において画像を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車などの車両に搭載され、車載カメラで車両の周辺を撮影して得られた画像を車室内のディスプレイに表示する画像表示システムが知られている。この画像表示システムを利用することにより、ドライバは車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握することができる。
【０００３】
例えば、運転席の逆側となるフロントフェンダの外側領域は運転席から死角となりやすく、車体と障害物との間のクリアランスをドライバが把握しにくい。これに対して、画像表示システムを利用すれば、車載カメラの撮影によりフロントフェンダの外側領域を示す画像が取得され、その画像が車室内のディスプレイに表示される。これにより、車両の幅寄せを行う場合などにおいて、運転席の逆側の車体と障害物との間のクリアランスをドライバが容易に確認できることとなる。
【０００４】
このような画像表示システムでは、夜間など周辺環境が暗い場合においては撮影時に十分な露光量が得られず、車両の周辺を示す画像としての明るさが十分に確保できない場合がある。このため、周辺環境が比較的暗い場合には撮影を補助する補助光を発光して撮影対象となる領域を照明し、画像として必要な明るさを確保することも提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１８９０６０号公報
【特許文献２】特許第３２８６３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、近年では、複数の車載カメラで車両の周辺を撮影して得られる複数の撮影画像を利用して、車両の直上や後方などの任意の仮想視点からみた車両の周辺の様子を示す合成画像を生成してディスプレイに表示する画像表示システムが提案されている（例えば、特許文献２参照。）。この画像表示システムでは、車両の周囲の全体を示す画像をディスプレイに表示させることも可能である。
【０００７】
このような画像表示システムを利用する場合においても、周辺環境が比較的暗い場合には車両の周囲を照明することが望ましい。画像表示システムで表示可能な領域が広がると、それに伴い、周辺環境が比較的暗い場合に補助光で照明すべき領域についても広がることになる。例えば、車両の側方領域については、車両の前方から後方にわたる比較的広い範囲を補助光で照明する必要がある。
【０００８】
このように照明すべき領域が広くなると、街灯によって照明されたり他の物体の陰になるなどして、当該照明すべき領域中において、明るくて見やすい被写体と、暗くて見にくい被写体との双方が同時に存在する可能性が高くなる。このような場合、ユーザは、暗くて見にくい被写体を明るく照明して明確に確認したいという場合がある。
【０００９】
しかしながら、従来の画像表示システムでは、補助光で照明すべき領域を一律の光量で照明することが一般的である。このため、仮に照明すべき領域の全体に関して光量を一律に高くしたとしても、明るい被写体はより明るくなり、当該被写体に合わせて露出制御がなされることから、暗い被写体は見えにくいままとなる。また、照明する光量を一律に高くすると、照明すべき領域が広いために非常に大きな電力が必要となるため、消費電力が高くなってしまう。
【００１０】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両の周辺の領域ごとにユーザの所望の光量で照明できる画像表示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載される画像表示システムであって、前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成可能な画像生成手段と、前記撮影画像及び前記合成画像の少なくとも一つの車両周辺画像を表示する表示手段と、前記車両の周辺の特定領域を分割した複数の区分領域をそれぞれ照明して、前記撮影を補助する複数の光源と、前記複数の光源の光量をそれぞれ規定する複数のパラメータを、ユーザの操作に基づいて前記複数の光源ごとに個別に変更する変更手段と、前記複数のパラメータに基づいて前記複数の光源の光量をそれぞれ調整する光量調整手段と、を備え、前記変更手段は、複数の区分領域のうちから一の区分領域の選択を前記ユーザから受け付ける手段と、選択された前記一の区分領域を照明する光源の前記パラメータの変更を前記ユーザから受け付ける手段と、を備えている。
【００１３】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記一の区分領域の選択を受け付ける際に、前記複数の区分領域の前記車両に対する相対的な位置を表示する。
【００１４】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記複数の区分領域の前記車両に対する相対的な位置を、前記車両の種別に応じて調整する。
【００１５】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、前記光量調整手段は、前記パラメータの変更に応答して、変更後の前記パラメータに基づいて前記光源の光量を調整し、前記表示手段は、前記パラメータの変更に用いる変更画面中に、前記車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに示す前記車両周辺画像を表示する。
【００１６】
また、請求項５の発明は、請求項４に記載の画像表示システムにおいて、視点の位置が互いに異なる複数の種類の前記車両周辺画像のうちから、前記ユーザの操作に応答して前記変更画面中に表示する前記車両周辺画像の種類を切り替える手段、をさらに備えている。
【００１７】
また、請求項６の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、視点の位置が互いに異なる複数の種類の前記車両周辺画像のうちから、前記ユーザの操作に応答して前記表示手段に表示する前記車両周辺画像の種類を切り替える手段、をさらに備えている。
【００１８】
また、請求項７の発明は、請求項６に記載の画像表示システムにおいて、前記複数の光源の光量をそれぞれ規定する前記複数のパラメータのセットを、前記車両周辺画像の種類ごとに記憶する記憶手段、をさらに備え、前記変更手段は、前記ユーザに指定された前記車両周辺画像の種類に対応する前記セットに含まれる前記複数のパラメータを変更する。
【００１９】
また、請求項８の発明は、請求項７に記載の画像表示システムにおいて、前記光量調整手段は、前記表示手段に表示させる前記車両周辺画像の切り替えに応答して、切り替え後の前記車両周辺画像の種類に対応する前記セットを前記記憶手段から取得し、当該セットに基づいて前記複数の光源の光量をそれぞれ調整する。
【００２０】
また、請求項９の発明は、請求項７または８に記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記車両周辺画像の表示状態において、前記ユーザの一回の操作に応答して、該操作の直前まで表示していた該車両周辺画像の種類に対応する前記セットに含まれる前記複数のパラメータを変更するための変更画面を表示する。
【００２１】
また、請求項１０の発明は、請求項７ないし９のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、前記変更手段は、前記ユーザに指定された前記車両周辺画像の種類に応じて、前記複数の光源のうちの一部の光源のパラメータの変更を不可にする。
【００２２】
また、請求項１１の発明は、請求項１０に記載の画像表示システムにおいて、前記変更手段は、前記車両周辺画像に被写体像として含まれない前記区分領域を照明する光源のパラメータの変更を不可とする。
【００２３】
また、請求項１２の発明は、請求項１０または１１に記載の画像表示システムにおいて、変更が不可とされた前記パラメータは、光源の光量を０とする値とする。
【００２４】
また、請求項１３の発明は、請求項１ないし１２のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、前記複数の光源に共通の出力端子から電力を供給する電力供給手段、を備え、前記変更手段は、前記ユーザの操作に基づく前記パラメータの変更により、前記複数の光源の光量の合計が前記電力供給手段の能力に基づく特定光量を超える場合は、当該パラメータを変更しない。
【００２５】
また、請求項１４の発明は、請求項１３に記載の画像表示システムにおいて、前記ユーザの操作に基づく前記パラメータの変更により、前記複数の光源の光量の合計が前記特定光量を超える場合は、前記ユーザに警告を報知する手段、をさらに備えている。
【００２６】
また、請求項１５の発明は、請求項１３または１４に記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記パラメータの変更に用いる変更画面中に、前記複数の光源の光量の合計が前記特定光量と一致するまでに変更可能な前記パラメータの量を表示する。
【００２７】
また、請求項１６の発明は、車両に搭載される画像表示システムであって、前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて車両周辺画像を表示する表示手段と、前記撮影を補助する複数の照明手段と、前記車両の周辺の領域をユーザの操作に基づいて選択する選択手段と、選択された前記領域に対応する前記照明手段をユーザの操作に基づいて調光する調整手段と、を備えている。
また、請求項１７の発明は、車両に搭載される画像表示システムであって、前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成可能な画像生成手段と、前記撮影画像及び前記合成画像の少なくとも一つの車両周辺画像を表示する表示手段と、前記車両の周辺の特定領域を分割した複数の区分領域をそれぞれ照明して、前記撮影を補助する複数の光源と、前記複数の光源の光量をそれぞれ規定する複数のパラメータを、ユーザの操作に基づいて前記複数の光源ごとに個別に変更する変更手段と、前記複数のパラメータに基づいて前記複数の光源の光量をそれぞれ調整する光量調整手段と、を備え、前記光量調整手段は、前記パラメータの変更に応答して、変更後の前記パラメータに基づいて前記光源の光量を調整し、前記表示手段は、前記パラメータの変更に用いる変更画面中に、前記車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに示す前記車両周辺画像を表示する。
また、請求項１８の発明は、車両に搭載される画像表示システムであって、前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成可能な画像生成手段と、前記撮影画像及び前記合成画像の少なくとも一つの車両周辺画像を表示する表示手段と、前記車両の周辺の特定領域を分割した複数の区分領域をそれぞれ照明して、前記撮影を補助する複数の光源と、前記複数の光源の光量をそれぞれ規定する複数のパラメータを、ユーザの操作に基づいて前記複数の光源ごとに個別に変更する変更手段と、前記複数のパラメータに基づいて前記複数の光源の光量をそれぞれ調整する光量調整手段と、視点の位置が互いに異なる複数の種類の前記車両周辺画像のうちから、前記ユーザの操作に応答して前記表示手段に表示する前記車両周辺画像の種類を切り替える手段と、を備えている。
また、請求項１９の発明は、車両に搭載される画像表示システムであって、前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成可能な画像生成手段と、前記撮影画像及び前記合成画像の少なくとも一つの車両周辺画像を表示する表示手段と、前記車両の周辺の特定領域を分割した複数の区分領域をそれぞれ照明して、前記撮影を補助する複数の光源と、前記複数の光源の光量をそれぞれ規定する複数のパラメータを、ユーザの操作に基づいて前記複数の光源ごとに個別に変更する変更手段と、前記複数のパラメータに基づいて前記複数の光源の光量をそれぞれ調整する光量調整手段と、前記複数の光源に共通の出力端子から電力を供給する電力供給手段と、を備え、前記変更手段は、前記ユーザの操作に基づく前記パラメータの変更により、前記複数の光源の光量の合計が前記電力供給手段の能力に基づく特定光量を超える場合は、当該パラメータを変更しない。
【発明の効果】
【００２８】
請求項１ないし１９の発明によれば、ユーザの操作に基づいて照明の光量を変更できるため、車両の周辺の領域ごとにユーザの所望の光量で照明できる。その結果、ユーザにとって見えにくい被写体や、注目すべき被写体を明瞭に確認することができる。
【００２９】
また、特に請求項１ないし１５の発明によれば、ユーザは、区分領域を選択した上で、その区分領域を照明する光源のパラメータを変更するため、所望の区分領域を照明する光源の光量を容易に変更できる。
【００３０】
また、特に請求項２の発明によれば、選択対象となる複数の区分領域の車両に対する相対的な位置を表示するため、複数の区分領域の位置を直感的に把握できる。
【００３１】
また、特に請求項３の発明によれば、複数の区分領域の位置を、車両の種別に合わせて適切な位置に表示できる。
【００３２】
また、特に請求項４及び１７の発明によれば、パラメータの変更に用いる変更画面中に車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに示す車両周辺画像を表示するため、光源の光量を変更した場合における各区分領域の明るさをほぼリアルタイムに確認できる。
【００３３】
また、特に請求項５の発明によれば、変更画面中に表示する車両周辺画像の種類を切り替えて表示可能であるため、所望の視点から各区分領域の明るさを確認できる。
【００３４】
また、特に請求項６及び１８の発明によれば、表示手段に表示する車両周辺画像の種類を切り替え可能であるため、ユーザの所望の視点から車両の周辺の様子を確認できる。
【００３５】
また、特に請求項７の発明によれば、車両周辺画像の種類ごとにパラメータを変更できるため、車両周辺画像の視点に合わせた適切な光量を設定できる。
【００３６】
また、特に請求項８の発明によれば、車両周辺画像の切り替えの直後から、切り替え後の車両周辺画像の視点に合わせた適切な光量に調整できる。
【００３７】
また、特に請求項９の発明によれば、車両周辺画像の表示状態から一回の操作で当該車両周辺画像に係る複数のパラメータを変更できるため、煩雑な操作を伴うことなく車両周辺画像に応じた光量を変更できる。
【００３８】
また、特に請求項１０の発明によれば、車両周辺画像の種類に応じて一部の光源のパラメータの変更を不可にするため、車両周辺画像の視点において照明が必要な区分領域に係る光源のみの光量を変更可能とすることができる。
【００３９】
また、特に請求項１１の発明によれば、実際に表示手段に表示される区分領域に係る光源のみの光量を容易に変更できる。
【００４０】
また、特に請求項１２の発明によれば、車両周辺画像の視点において照明が不要な区分領域が無駄に照明されず、消費電力を低減できる。
【００４１】
また、特に請求項１３及び１９の発明によれば、電力供給手段の能力に基づく特定光量を超える場合はパラメータを変更しないため、電力の供給能力における適切な範囲内で各光源の光量を変更できる。
【００４２】
また、特に請求項１４の発明によれば、電力供給手段の能力に基づく特定光量を超える場合はユーザに警告を報知するため、電力の供給能力の限界をユーザが明確に把握できる。
【００４３】
また、特に請求項１５の発明によれば、複数の光源の光量の合計が特定光量と一致するまでに変更可能なパラメータの量を表示するため、電力の供給能力の限界となるまでに増加可能なパラメータの量をユーザが明確に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１は、画像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、車載カメラが車両に配置される位置を示す図である。
【図３】図３は、左照明部の構成を示す図である。
【図４】図４は、左照明部の光源の光軸の車両に対する位置を示す図である。
【図５】図５は、左照明部の光源の光軸の車両に対する位置を示す図である。
【図６】図６は、光源の光量の調整に関連する構成を示す図である。
【図７】図７は、合成画像を生成する手法を説明するための図である。
【図８】図８は、第１の実施の形態の動作モードの遷移を示す図である。
【図９】図９は、全体俯瞰モードで表示される画面の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、後方俯瞰モードで表示される画面の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、サイドモードで表示される画面の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、第１の実施の形態の画像表示モードにおける照明に係る動作の流れを示す図である。
【図１３】図１３は、光量パラメータを変更する変更画面の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、光量設定モードにおける動作の流れを示す図である。
【図１５】図１５は、警告表示の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、光量パラメータを変更する変更画面の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、光量パラメータを変更する変更画面の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、第２の実施の形態の光量設定データの例を示す図である。
【図１９】図１９は、第２の実施の形態の画像表示モードにおける照明に係る動作の流れを示す図である。
【図２０】図２０は、画像表示モードにおける画面の遷移を示す図である。
【図２１】図２１は、光量パラメータを変更する変更画面の一例を示す図である。
【図２２】図２２は、第２の実施の形態の動作モードの遷移を示す図である。
【図２３】図２３は、個別設定モードへの移行を示す図である。
【図２４】図２４は、個別設定モードへの移行を示す図である。
【図２５】図２５は、個別設定モードへの移行を示す図である。
【図２６】図２６は、第３の実施の形態の光量設定データの例を示す図である。
【図２７】図２７は、第３の実施の形態の変更画面の例を示す図である。
【図２８】図２８は、光源の光量の調整に関連する構成の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００４６】
＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．システム構成＞
図１は、第１の実施の形態の画像表示システム１２０の構成を示すブロック図である。この画像表示システム１２０は、車両（本実施の形態では、自動車）に搭載されるものであり、車両の周辺を撮影して画像を生成して車室内に表示する機能を有している。画像表示システム１２０のユーザ（代表的にはドライバ）は、この画像表示システム１２０を利用することにより、当該車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握できるようになっている。
【００４７】
図１に示すように、画像表示システム１２０は、車両の周辺の様子を示す車両周辺画像を生成する画像処理装置１００と、車両に乗車するユーザに対して各種情報を表示するナビゲーション装置２０とを主に備えている。画像処理装置１００で生成された車両周辺画像は、ナビゲーション装置２０において表示される。
【００４８】
ナビゲーション装置２０は、ユーザに対しナビゲーション案内を行うものであり、タッチパネル機能を備えた液晶などのディスプレイ２１と、ユーザが操作を行うハードスイッチなどで構成される操作部２２と、装置全体を制御する制御部２３とを備えている。ディスプレイ２１の画面がユーザから視認可能なように、ナビゲーション装置２０は車両のインストルメントパネルなどに設置される。ユーザの各種の操作は、操作部２２とタッチパネルとしてのディスプレイ２１とによって受け付けられる。制御部２３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたコンピュータとして構成され、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことでナビゲーション機能を含む各種の機能が実現される。
【００４９】
ナビゲーション装置２０は、画像処理装置１００と通信可能に接続され、画像処理装置１００との間で各種の制御信号の送受信や、画像処理装置１００で生成された画像の受信が可能となっている。ディスプレイ２１には、制御部２３の制御により、通常はナビゲーション装置２０単体の機能に基づく画像が表示されるが、所定の条件下で画像処理装置１００で生成された車両周辺画像が表示される。これにより、ナビゲーション装置２０は、画像処理装置１００で生成された車両周辺画像を受信して表示する表示装置としても機能する。
【００５０】
画像処理装置１００は、本体部１０と撮影部５とを備えている。本体部１０は、車両周辺画像を生成する機能を有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成され、車両の所定の位置に配置される。また、撮影部５は、複数の車載カメラを備え、車両の周辺を撮影する。画像処理装置１００は、この撮影部５で車両の周辺を撮影して得られる撮影画像に基づいて仮想視点からみた合成画像を生成する画像生成装置として機能する。
【００５１】
さらに、画像処理装置１００は撮影部５の撮影を補助する照明を行う左照明部６Ｌ及び右照明部６Ｒを備えており、画像処理装置１００は撮影部５の撮影を補助する照明を行う車載照明装置としても機能する。左照明部６Ｌには３つの光源６１ａ〜６１ｃが含まれ、右照明部６Ｒにも３つの光源６１ｄ〜６１ｆが含まれている。これら６つの光源６１ａ〜６１ｆは、撮影部５の撮影を補助する補助光を発光する。夜間など車両の周辺環境が暗い場合においては、照明部６Ｌ，６Ｒで車両の周辺の照明を行うことになる。
【００５２】
撮影部５の複数の車載カメラと照明部６Ｌ，６Ｒの複数の光源６１ａ〜６１ｆとは、本体部１０とは別の車両の適位置に配置されるが詳細は後述する。
【００５３】
画像処理装置１００の本体部１０は、装置全体を制御する制御部１と、撮影部５で取得された撮影画像を処理して表示用の画像を生成する画像生成部３と、ナビゲーション装置２０との間で通信を行うナビ通信部４２とを主に備えている。
【００５４】
ナビゲーション装置２０の操作部２２やディスプレイ２１によって受け付けられたユーザからの各種の指示は、制御信号としてナビ通信部４２によって受け付けられて制御部１に入力される。また、画像処理装置１００は、表示内容を切り替える指示をユーザから受け付ける切替スイッチ４３を備えている。この切替スイッチ４３からもユーザの操作を示す信号が制御部１に入力される。これにより、画像処理装置１００は、ナビゲーション装置２０に対するユーザの操作、及び、切替スイッチ４３に対するユーザの操作の双方に応答した動作が可能となっている。切替スイッチ４３は、ユーザが操作しやすいように、本体部１０とは別に車両の適位置に配置される。
【００５５】
画像生成部３は、各種の画像処理が可能なハードウェア回路として構成されており、撮影画像調整部３１、及び、合成画像生成部３２を主な機能として備えている。
【００５６】
撮影画像調整部３１は、撮影部５で取得された撮影画像を対象とし、表示に利用するための調整を行うものである。具体的には、撮影画像調整部３１は、撮影画像に対して、歪み補正、拡大縮小、及び、切り出しなどの画像処理を行う。
【００５７】
合成画像生成部３２は、撮影部５の複数の車載カメラで取得された複数の撮影画像に基づいて、車両の周辺の任意の仮想視点からみた車両の周辺の様子を示す合成画像を生成する。合成画像生成部３２が合成画像を生成する手法については後述する。
【００５８】
撮影画像調整部３１に調整された撮影画像、及び、合成画像生成部３２により生成された合成画像は、さらに表示用に調整された後、ナビ通信部４２によってナビゲーション装置２０に出力される。これにより、被写体像として車両の周辺の少なくとも一部の領域を含む車両周辺画像がナビゲーション装置２０のディスプレイ２１に表示される。本実施の形態において「車両周辺画像」とは、車両の周辺の少なくとも一部の様子を示す画像を意味し、撮影画像及び合成画像の双方を含む概念である。
【００５９】
制御部１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたコンピュータとして構成され、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで各種の制御機能が実現される。図中に示す、画像制御部１１、照明制御部１２及び設定変更部１３は、このようにして実現される制御部１の機能のうちの一部を示している。
【００６０】
画像制御部１１は、画像生成部３によって実行される画像処理を制御する。例えば、画像制御部１１は、合成画像生成部３２が生成する合成画像の生成に必要な各種光量パラメータなどを指示する。
【００６１】
照明制御部１２は、照明部６Ｌ，６Ｒを調光するなど、照明部６Ｌ，６Ｒの照明に係る制御を行う。画像表示システム１２０では、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量をそれぞれ規定する６つの光量パラメータが設定されている。照明制御部１２は、これら６つの光量パラメータに基づいて、６つの光源６１ａ〜６１ｆそれぞれの光量を個別に調整する。
【００６２】
設定変更部１３は、６つの光源６１ａ〜６１ｆにそれぞれ対応する６つの光量パラメータを変更する。設定変更部１３は、ユーザの操作に基づいて、これらの６つの光量パラメータを６つの光源６１ａ〜６１ｆごとに個別に変更することが可能である。
【００６３】
また、画像処理装置１００の本体部１０は、不揮発性メモリ４０、カード読取部４４、及び、信号入力部４１をさらに備えており、これらは制御部１に接続されている。
【００６４】
不揮発性メモリ４０は、画像表示システム１２０の電源オフ時においても記憶内容を維持可能なスタンバイＲＡＭ（車両が備えるバッテリに直結されたＲＡＭ）や、フラッシュメモリなどで構成されている。不揮発性メモリ４０には、車種別データ４ａ及び光量設定データ４ｂなどが記憶されている。
【００６５】
車種別データ４ａは、画像表示システム１２０が搭載される車両の種別に応じたデータであり、車両の各種サイズなどが含まれている。また、光量設定データ４ｂは、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量をそれぞれ規定する６つの光量パラメータを含むテーブルデータである。
【００６６】
カード読取部４４は、可搬性の記録媒体であるメモリカードＭＣの読み取りを行う。カード読取部４４は、メモリカードＭＣの着脱が可能なカードスロットを備えており、そのカードスロットに装着されたメモリカードＭＣに記録されたデータを読み取る。カード読取部４４で読み取られたデータは、制御部１に入力される。
【００６７】
メモリカードＭＣは、種々のデータを記憶可能なフラッシュメモリなどで構成されており、画像表示システム１２０はメモリカードＭＣに記憶された種々のデータを利用できる。例えば、メモリカードＭＣにプログラムを記憶させ、これを読み出すことで、制御部１の機能を実現するプログラム（ファームウェア）を更新することが可能である。また、メモリカードＭＣに不揮発性メモリ４０に記憶された車種別データ４ａとは異なる種別の車両に応じた車種別データを記憶させ、これを読み出して不揮発性メモリ４０に記憶させることで、画像表示システム１２０を異なる種別の車両に対応させることも可能である。
【００６８】
また、信号入力部４１は、車両に設けられた各種装置からの信号を入力する。この信号入力部４１を介して、画像表示システム１２０の外部からの信号が制御部１に入力される。具体的には、照度センサ９８及び車速度センサ９９などから、各種情報を示す信号が制御部１に入力される。
【００６９】
照度センサ９８は、フロントウインドウ中央上部やダッシュボード上に取り付けられ、車両の周辺環境の明るさを示す照度を検出する。照度センサ９８からは、検出結果となる照度が入力される。また、車速度センサ９９からは、その時点の車両９の走行速度（ｋｍ／ｈ）が入力される。
【００７０】
＜１−２．撮影部及び照明部＞
次に、画像処理装置１００の撮影部５及び照明部６Ｌ，６Ｒについてより詳細に説明する。撮影部５及び照明部６Ｌ，６Ｒは、制御部１に電気的に接続され、制御部１からの信号に基づいて動作する。
【００７１】
撮影部５は、フロントカメラ、バックカメラ及び左右のサイドカメラの４つの車載カメラを備えている。各車載カメラは、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を備えており電子的に画像を取得する。また、各車載カメラは、撮像素子で得られる画像の明るさに基づいて、画像が適切な明るさとなるように露光時間及び絞りを調整する露出制御を行う。
【００７２】
図２は、４つの車載カメラが車両９に配置される位置を示す図である。なお、以下の説明においては、方向及び向きを示す際に、適宜、図中に示す３次元のＸＹＺ直交座標を用いる。このＸＹＺ軸は車両９に対して相対的に固定される。ここで、Ｘ軸方向は車両９の左右方向に沿い、Ｙ軸方向は車両９の直進方向（前後方向）に沿い、Ｚ軸方向は鉛直方向に沿っている。また、便宜上、＋Ｘ側を車両９の右側、＋Ｙ側を車両９の後側、＋Ｚ側を上側とする。
【００７３】
フロントカメラ５１は、車両９の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸５１ａは車両９の直進方向（平面視でＹ軸方向の−Ｙ側）に向けられている。バックカメラ５２は、車両９の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸５２ａは車両９の直進方向の逆方向（平面視でＹ軸方向の＋Ｙ側）に向けられている。また、サイドカメラ５３は、左右のドアミラー９３にそれぞれ設けられており、その光軸５３ａは車両９の左右方向（平面視でＸ軸方向）に沿って外部に向けられている。なお、フロントカメラ５１やバックカメラ５２の取り付け位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
【００７４】
これらの車載カメラ５１，５２，５３のレンズとしては魚眼レンズなどが採用されており、車載カメラ５１，５２，５３は１８０度以上の画角αを有している。このため、４つの車載カメラ５１，５２，５３を利用することで、車両９の全周囲の撮影が可能となっている。
【００７５】
図１に戻り、照明部６Ｌ，６Ｒに含まれる６つの光源６１ａ〜６１ｆは、不可視光である近赤外光を発光するＬＥＤなどで構成される。近赤外光は人間の目には見えないため、光源６１ａ〜６１ｆから車両９の周辺を照明したとしても、車両９の周辺に存在する歩行者などに影響を与えることがない。一方で、車載カメラ５１〜５３に採用される撮像素子は、近赤外光の感度を有している。このため、車両９の周辺環境が比較的暗い場合においては、照明部６Ｌ，６Ｒの光源６１ａ〜６１ｆの近赤外光を補助光として車両９の周辺の領域を照明することにより、歩行者などに影響を与えることなく、車両９の周辺の様子を示す画像を取得できる。
【００７６】
左照明部６Ｌは車両９の左側のドアミラー９３に配置され、右照明部６Ｒは車両９の右側のドアミラー９３に配置される（図４参照。）。左照明部６Ｌは車両９の左側の側方領域の照明を担い、右照明部６Ｒは車両９の右側の側方領域の照明を担う。
【００７７】
図３は、左照明部６Ｌの構成を示す図であり、車両９の左側（−Ｘ側）から見たＹＺ平面での断面図となっている。図に示すように、左照明部６Ｌは筐体となるハウジング６０を有し、このハウジング６０内に３つの光源６１ａ〜６１ｃが収容されている。
【００７８】
３つの光源６１ａ〜６１ｃは、具体的には、車両９の前方側の領域を主に照明する前方光源６１ａと、車両９の後方側の領域を主に照明する後方光源６１ｃと、前方光源６１ａ及び後方光源６１ｃが照明する領域の相互間の領域を主に照明する中央光源６１ｂとである。中央光源６１ｂはハウジング６０の中央部分に配置され、前方光源６１ａと後方光源６１ｃとはハウジング６０の中心に関して対称に配置されている。ハウジング６０において、これらの光源６１ａ〜６１ｃの下部に相当する部分には、近赤外光を透過する透過部材６９が採用されている。これにより、光源６１ａ〜６１ｃの補助光をハウジング６０の外部に投光できるようになっている。
【００７９】
車両９の左右方向（Ｘ軸方向）から見て、中央光源６１ｂの光軸６２ｂの方向は鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿っており、前方光源６１ａの光軸６２ａの方向は車両９の前方側（−Ｙ側）に傾けられ、後方光源６１ｃの光軸６２ｃの方向は車両９の後方側（＋Ｙ側）に傾けられている。
【００８０】
図４及び図５は、左照明部６Ｌの３つの光源６１ａ，６１ｂ，６１ｃの光軸６２ａ，６２ａ，６３ａの車両９に対する位置関係を示す図である。図４は上面図（＋Ｚ側から見た図）、図５は側面図（−Ｘ側から見た図）である。
【００８１】
これらの図に示すように、ドアミラー９３に設けられる左照明部６Ｌから、車両９の側面に対しＸ軸方向に５００ｍｍ離間した位置に向けて、３つの光源６１ａ，６１ｂ，６１ｃの光軸６２ａ，６２ｂ，６２ｃが延びている。
【００８２】
これら光軸６２ａ，６２ｂ，６２ｃが延びる方向は互いに異なっている。具体的には、平面視（図４参照）で、中央光源６１ｂの光軸６２ｂは車両９の左右方向（Ｘ軸方向）に沿っており、前方光源６１ａの光軸６２ａは車両９の前方側（−Ｙ側）に向けられ、後方光源６１ｃの光軸６２ｃは車両９の後方側（＋Ｙ側）に向けられている。また、側面視（図５参照）で、中央光源６１ｂの光軸６２ｂは鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿っており、前方光源６１ａの光軸６２ａは車両９の前方側（−Ｙ側）に向けられ、後方光源６１ｃの光軸６２ｃは車両９の後方側（＋Ｙ側）に向けられている。前方光源６１ａの光軸６２ａの方向と後方光源６１ｃの光軸６２ｃの方向とは、中央光源６１ｂの光軸６２ｂの方向に関して対称とされている。
【００８３】
このような光軸６２ａ〜６２ｃの配置により、左照明部６Ｌの３つの光源６１ａ〜６１ｃによって車両９の側方にある側方領域ＳＡが分担して照明される。この側方領域ＳＡは、車両９に対して相対的に固定され、照明の対象とすべき特定領域として設定されている。車両９の前後方向（Ｙ軸方向）においては、車両９の前端よりも約２ｍ前方の位置から車両９のおよそ後端位置までが側方領域ＳＡの範囲となっている。また、車両９の左右方向（Ｘ軸方向）においては、車両９の側面の位置からその外側に約１ｍ離れた位置までが側方領域ＳＡの範囲となっている。
【００８４】
３つの光源６１ａ，６１ｂ，６１ｃは、この側方領域ＳＡを分割した複数の区分領域ＦＡ，ＢＡ，ＣＡをそれぞれ照明する。具体的には、前方光源６１ａは、照明対象となる側方領域ＳＡのうち、車両９の前端よりも前方の区分領域（以下、「前方領域」という。）ＦＡを主に照明する。後方光源６１ｃは、照明対象となる側方領域ＳＡのうち、車両９のリアドア９６及びリアフェンダ９７付近の外側の区分領域（以下、「後方領域」という。）ＢＡを主に照明する。また、中央光源６１ｂは、照明対象となる側方領域ＳＡのうち、前方領域ＦＡと後方領域ＢＡとの間となる、車両９のフロントフェンダ９４及びフロントドア９５付近の外側の区分領域（以下、「中央領域」という。）ＣＡを主に照明することになる。
【００８５】
なお、上記では、左照明部６Ｌの構成や配置についてのみ説明したが、右照明部６Ｒの構成や配置は、車両９の左右中央に関して左照明部６Ｌと対称となっている。したがって、右照明部６Ｒも同様に、車両９の右側に特定領域として設定された側方領域を照明する。そして、右照明部６Ｒの３つの光源６１ｄ，６１ｅ，６１ｆは、この側方領域を分割した複数の区分領域（前方領域、中央領域及び後方領域）をそれぞれ照明することになる。
【００８６】
以上のような６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量は、それぞれ個別に調整可能とされている。図６は、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量の調整に関連する画像表示システム１２０の構成を示す図である。
【００８７】
６つの光源６１ａ〜６１ｆには、本体部１０に備える電力供給部７から電力が供給される。電力供給部７は、直流の電圧を変更するＤＣ−ＤＣコンバータ（以下、単に「コンバータ」という。）７１を備えている。コンバータ７１は、車両に設けられるバッテリ８９の電圧ＢＡＴＴ（例えば、１２．５Ｖ）を、一定の電圧Ｖｃｃ（例えば、６Ｖ）に降圧する。これにより、コンバータ７１の出力端子７１ｃに接続された電力ライン７２の電圧が一定の電圧Ｖｃｃとされる。
【００８８】
左照明部６Ｌが備える３つの光源６１ａ，６１ｂ，６１ｃは並列に配置され、それぞれ上流側は可変抵抗器６３ａ，６３ｂ，６３ｃを介して電力ライン７２に接続され、下流側は接地されている。同様に、右照明部６Ｒが備える３つの光源６１ｄ，６２ｅ，６３ｆも並列に配置され、それぞれ上流側は可変抵抗器６３ｄ，６３ｅ，６３ｆを介して電力ライン７２に接続され、下流側は接地されている。
【００８９】
各光源６１ａ〜６１ｆの光量は、当該光源を流れる電流の値に依存する。したがって、電力ライン７２の電圧は一定であることから、各光源６１ａ〜６１ｆの上流側に設けられる可変抵抗器６３ａ〜６３ｆの抵抗値を個別に変更することで、各光源６１ａ〜６１ｆの光量を個別に変更できる。例えば、可変抵抗器の抵抗値を小さくすると電流の値が大きくなるため、当該可変抵抗器の下流側の光源の光量は大きくなる。逆に、可変抵抗器の抵抗値を大きくすると電流の値が小さくなるため、当該可変抵抗器の下流側の光源の光量は小さくなる。また、可変抵抗器の部分では回路を切ることも可能である。回路を切る（抵抗値を無限大にする）と、電流は流れなくなり、当該回路の光源の光量は０となる。すなわち、当該回路の光源は消灯する。
【００９０】
左照明部６Ｌは、左照明部６Ｌに設けられる可変抵抗器６３ａ〜６３ｃの抵抗値をそれぞれ個別に変更可能な抵抗制御部６５Ｌを備えている。同様に、右照明部６Ｒも、右照明部６Ｒに設けられる可変抵抗器６３ｄ〜６３ｆの抵抗値をそれぞれ個別に変更可能な抵抗制御部６５Ｒを備えている。抵抗制御部６５Ｌ，６５Ｒは、各可変抵抗器６３ａ〜６３ｆの部分で回路を切ることも可能である。本体部１０が備える制御部１の照明制御部１２は、これらの抵抗制御部６５Ｌ，６５Ｒに信号を送信することで、左照明部６Ｌの３つの光源６１ａ〜６１ｃ、及び、右照明部６Ｒの３つの光源６１ｄ〜６１ｆの計６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量を個別に調整することが可能となっている。
【００９１】
ただし、コンバータ７１の出力容量には限界があり、コンバータ７１は定格を超える電力を出力することはできない。つまり、コンバータ７１の出力端子７１ｃを流れる電流の値には上限がある。６つの光源６１ａ〜６１ｆには、全てコンバータ７１の共通の出力端子７１ｃから電力が供給される。したがって、６つの光源６１ａ〜６１ｆを流れる電流は全て出力端子７１ｃを流れるため、この６つの光源６１ａ〜６１ｆを流れる電流の合計値には上限が存在することになる。本実施の形態では、この電流の合計値の上限は例えば２００（ｍＡ）である。
【００９２】
前述のように各光源６１ａ〜６１ｆの光量は流れる電流の値に依存することから、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量の合計には、コンバータ７１の能力に基づいた上限の光量が存在することになる。以下、このコンバータ７１の能力に基づく上限となる特定光量を「限界光量」という。６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量は、その合計が限界光量を超えないように調整されることになるが詳細は後述する。
【００９３】
＜１−３．画像変換処理＞
次に、画像生成部３の合成画像生成部３２が、撮影部５で得られた複数の撮影画像に基づいて車両９の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。合成画像を生成する際には、不揮発性メモリ４０に予め記憶された車種別データ４ａが利用される。図７は、合成画像を生成する手法を説明するための図である。
【００９４】
撮影部５のフロントカメラ５１、バックカメラ５２及びサイドカメラ５３で同時に撮影が行われると、車両９の前方、後方、左側方、及び、右側方をそれぞれ示す４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４が取得される。すなわち、撮影部５で取得される４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４には、撮影時点の車両９の全周囲を示す情報が含まれていることになる。
【００９５】
次に、４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４の各画素が、仮想的な三次元空間における立体曲面ＳＰに投影される。立体曲面ＳＰは、例えば略半球状（お椀形状）をしており、その中心部分（お椀の底部分）が車両９が存在する位置として定められている。撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に含まれる各画素の位置と、この立体曲面ＳＰの各画素の位置とは予め対応関係が定められている。このため、立体曲面ＳＰの各画素の値は、この対応関係と撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に含まれる各画素の値とに基づいて決定できる。
【００９６】
撮影画像Ｐ１〜Ｐ４の各画素の位置と立体曲面ＳＰの各画素の位置との対応関係は、車両９における４つの車載カメラ５１，５２，５３の配置（相互間距離、地上高さ、光軸角度等）に依存する。このため、この対応関係を示すテーブルデータが、不揮発性メモリ４０に記憶された車種別データ４ａに含まれている。
【００９７】
また、車種別データ４ａに含まれる車体の形状やサイズを示すポリゴンデータが利用され、車両９の三次元形状を示すポリゴンモデルである車両像９０が仮想的に構成される。構成された車両像９０は、立体曲面ＳＰが設定される三次元空間において、車両９の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。
【００９８】
さらに、立体曲面ＳＰが存在する三次元空間に対して、制御部１により仮想視点ＶＰが設定される。仮想視点ＶＰは、視点位置と視野方向とで規定され、この三次元空間における車両９の周辺に相当する任意の視点位置に任意の視野方向に向けて設定される。
【００９９】
そして、設定された仮想視点ＶＰに応じて、立体曲面ＳＰにおける必要な領域が画像として切り出される。仮想視点ＶＰと、立体曲面ＳＰにおける必要な領域との関係は予め定められており、テーブルデータとして不揮発性メモリ４０等に予め記憶されている。一方で、設定された仮想視点ＶＰに応じてポリゴンで構成された車両像９０に関してレンダリングがなされ、その結果となる二次元の車両像９０が、切り出された画像に対して重畳される。これにより、車両９及びその車両９の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像が生成されることになる。
【０１００】
例えば、視点位置が車両９の位置の略中央の直上位置で、視野方向が略直下方向とした仮想視点ＶＰ１を設定した場合は、車両９の略直上から車両９を見下ろすように、車両９（実際には車両像９０）及び車両９の周辺の様子を示す合成画像ＣＰ１が生成される。また、図中に示すように、視点位置が車両９の位置の左後方で、視野方向が車両９における略前方とした仮想視点ＶＰ２を設定した場合は、車両９の左後方からその周辺全体を見渡すように、車両９（実際には車両像９０）及び車両９の周辺の様子を示す合成画像ＣＰ２が生成される。
【０１０１】
なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面ＳＰの全ての画素の値を決定する必要はなく、設定された仮想視点ＶＰに対応して必要となる領域の画素の値のみを撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。
【０１０２】
＜１−４．動作モード＞
次に、画像表示システム１２０の動作モードについて説明する。図８は、画像表示システム１２０の動作モードの遷移を示す図である。画像表示システム１２０は主に、ナビモードＭ１、画像表示モードＭ２、及び、光量設定モードＭ３の３つの動作モードを有している。これらの動作モードは、ユーザの操作や車両の走行状態に応じて制御部１の制御により切り替えられる。
【０１０３】
ナビモードＭ１は、ナビゲーション装置２０の機能により、ナビゲーション案内用の地図画像などをディスプレイ２１に表示する動作モードである。ナビモードＭ１では、画像処理装置１００の機能が利用されず、ナビゲーション装置２０単体の機能で各種の表示がなされる。
【０１０４】
一方、画像表示モードＭ２は、画像処理装置１００の機能を利用して、撮影画像及び合成画像の少なくとも一つの車両周辺画像をディスプレイ２１に表示する動作モードである。これにより、画像表示モードＭ２においては、車両９の周辺の様子がほぼリアルタイムでユーザに示されることになる。
【０１０５】
さらに、光量設定モードＭ３は、照明部６Ｌ，６Ｒの６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量を設定するための動作モードである。光量設定モードＭ３においては、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量をそれぞれ個別にユーザが設定することができる。
【０１０６】
画像表示システム１２０は起動すると、最初にナビモードＭ１となる。そして、ナビモードＭ１において、ユーザが所定の操作を行うと、動作モードが画像表示モードＭ２に切り替えられる。また、画像表示モードＭ２において、走行速度が例えば１０ｋｍ／ｈ以上になったときは、動作モードがナビモードＭ１に切り替えられる。これは、車両９の走行速度が比較的高い場合においてドライバを走行に集中させるためである。また、ナビモードＭ１において、メニュー画面を出し、さらに所定の操作を行うと動作モードが光量設定モードＭ３に切り替えられる。
【０１０７】
画像表示モードＭ２では、互いに表示態様が異なる３つの表示モードがあり、ユーザが切替スイッチ４３を押下するごとに表示モードが変更される。具体的には、３つの表示モードとして、全体俯瞰モードＭ２１、後方俯瞰モードＭ２２、及び、サイドモードＭ２３がある。これらの３つの表示モードでは、表示される車両周辺画像の種類が互いに異なっている。すなわち、表示モードごとに異なる視点から見た車両の周辺の領域がユーザに示されることになる。
【０１０８】
全体俯瞰モードＭ２１は、図９に示すように、車両の直上の仮想視点からみた車両の周辺の様子を示す合成画像である全体俯瞰画像Ｐ２１を含む画面をディスプレイ２１に表示する表示モードである。全体俯瞰画像Ｐ２１には、車両の周辺全体の領域が被写体像として含まれている。このため、全体俯瞰モードＭ２１は、前進後退を問わず走行中のさまざまな場面で汎用性高く利用できる。
【０１０９】
また、後方俯瞰モードＭ２２は、図１０に示すように、車両の後方の仮想視点からみた車両の周辺の様子を示す合成画像である後方俯瞰画像Ｐ２２を含む画面をディスプレイ２１に表示する表示モードである。後方俯瞰画像Ｐ２２には主に、車両の左右の側方領域が被写体像として含まれている。この後方俯瞰画像Ｐ２２は、全体俯瞰画像Ｐ２１と比較して仮想視点の位置が車両の後方に移動されているため、車両の後方の領域は狭くなるものの、車両の側方領域が確認しやすくなっている。このため、後方俯瞰モードＭ２２は、対向車とすれ違う場合において対向車とのクリアランスを確認するのに有効に利用できる。
【０１１０】
また、サイドモードＭ２３は、図１１に示すように、左右のサイドカメラ５３それぞれの撮影によって得られる２つのサイド画像Ｐ２３を並べて含む画面をディスプレイ２１に表示する表示モードである。サイド画像Ｐ２３は、合成画像ではなくサイドカメラ５３の撮影画像であり、視点の位置はサイドカメラ５３の位置となる。サイド画像Ｐ２３は、運転席から死角となりやすい車両のフロントフェンダの外側の領域のみを被写体像として含んでいる。このため、サイドモードＭ２３は、道路の端に車体を寄せる幅寄せを行う場合などにおいて車両の近傍の領域を確認するのに利用できる。
【０１１１】
このように、画像表示モードＭ２においては、視点の位置が互いに異なる複数の種類の車両周辺画像が表示可能である。換言すれば、被写体像として含まれる車両９の周辺の領域が互いに異なる複数の種類の車両周辺画像が表示可能であるともいえる。そして、切替スイッチ４３の押下に応答して、ディスプレイ２１に表示する車両周辺画像の種類が切り替えられる。これにより、ユーザの所望の視点から車両９の周辺の様子を確認できるようになっている。
【０１１２】
＜１−５．画像表示モードでの照明動作＞
このように画像表示モードＭ２では、撮影部５を利用して得られる車両周辺画像が表示される。しかしながら、夜間など周辺環境が暗い場合においては、撮影時に十分な露光量が得られず、車両９の周辺を示すために明るさが十分に確保できない場合がある。このため、画像表示モードＭ２において周辺環境が比較的暗い場合には、照明部６Ｌ，６Ｒは撮影を補助する補助光を発光して車両９の側方領域を照明する。
【０１１３】
図１２は、このような画像表示モードＭ２における照明に係る動作の流れを示す図である。この動作は、特に言及しない限り照明制御部１２の制御により実行される。図１２の動作は、画像表示モードＭ２になったことに応答して開始される。
【０１１４】
まず、照明部６Ｌ，６Ｒによる照明が必要か否かが判定される（ステップＳ１１）。具体的には、照度センサ９８から入力される車両９の周辺環境の明るさを示す照度が、所定のしきい値よりも低いか否かによって照明の必要性が判定される。なお、撮影部５で取得される撮影画像の平均輝度に基づいて照明の必要性を判定してもよい。
【０１１５】
照度が所定のしきい値よりも高い場合は照明が不要と判断され（ステップＳ１１にてＮｏ）、全ての光源６１ａ〜６１ｆが消灯したまま（ステップＳ１５）、処理が終了する。
【０１１６】
一方、照度が所定のしきい値よりも低い場合は照明が必要と判断される（ステップＳ１１にてＹｅｓ）。この場合は、次に、不揮発性メモリ４０から光量設定データ４ｂが読み出され、この光量設定データ４ｂから６つの光量パラメータが取得される（ステップＳ１２）。
【０１１７】
前述のとおり、この６つの光量パラメータは６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量をそれぞれ規定する。各光量パラメータは「０」〜「２０」の整数で表される。そして、この光量パラメータに１０を乗算した値が、対応する光源に流すべき電流の値（ｍＡ）とされる。つまり、光量パラメータが「１」の場合は対応する光源に流すべき電流の値は１０（ｍＡ）となり、光量パラメータが「３」の場合は対応する光源に流すべき電流の値は３０（ｍＡ）となる。
【０１１８】
６つの光量パラメータが取得されると、各光量パラメータに基づいて、照明制御部１２から照明部６Ｌ，６Ｒの抵抗制御部６５Ｌ，６５Ｒに信号が送信される。これに応答して、２つの抵抗制御部６５Ｌ，６５Ｒが各光源６１ａ〜６１ｆの上流側の可変抵抗器６３ａ〜６３ｆの抵抗値を変更する。これにより、各光源６１ａ〜６１ｆに流れる電流の値が、対応する光量パラメータによって示される電流の値となるように調整される。その結果、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量が個別に調整される。各光源６１ａ〜６１ｆは、このようにして光量が個別に調整された状態で点灯される（ステップＳ１３）。
【０１１９】
このような光源６１ａ〜６１ｆの点灯状態は、画像表示モードＭ２が終了するまで維持される（ステップＳ１４）。動作モードが画像表示モードＭ２からナビモードＭ１などへ移行すると（ステップＳ１４にてＹｅｓ）、全ての光源６１ａ〜６１ｆが消灯され（ステップＳ１５）、処理が終了する。
【０１２０】
＜１−６．光量設定モード＞
このように画像表示モードＭ２では６つの光量パラメータに基づいて６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量が個別に調整される。各光源６１ａ〜６１ｆの光量を規定する光量パラメータについては、光量設定モードＭ３においてユーザが任意に変更できる。これにより、画像表示システム１２０では、車両９の側方に設定された複数の区分領域（前方領域，中央領域及び後方領域）のそれぞれをユーザの所望の光量で照明できるようになっている。
【０１２１】
図１３は、光量設定モードＭ３において６つの光量パラメータを変更するためにディスプレイ２１に表示される変更画面２１ａの例を示す図である。
【０１２２】
図に示すように、変更画面２１ａの左側には、６つの光源６１ａ〜６１ｃの６つの光量パラメータの設定状態を示す光量設定領域８０が配置されている。光量設定領域８０においては、車両９を直上から見た場合の形状を示す車体イラスト９１が示されている。また、車体イラスト９１の左右側方には、左右の６つの区分領域（図４に示す前方領域ＦＡ，中央領域ＣＡ，後方領域ＢＡ）にそれぞれ対応する６つの表示区分領域８１ａ〜８１ｆが設けられている。６つの表示区分領域８１ａ〜８１ｆは車体イラスト９１との相対的な位置関係により、対応する実際の区分領域の車両９に対する相対的な位置を示している。
【０１２３】
実際の区分領域の位置は、車両９における光源の配置（地上高さ、前後位置等）に依存するため、車両９の種別によって異なる。このため、車種別データ４ａには、表示区分領域８１ａ〜８１ｆを調整するための調整データが含まれている。そして、この調整データに基づいて表示区分領域８１ａ〜８１ｆの位置が画像表示システム１２０が搭載される車両９の種別に応じて調整される。これにより、区分領域の車両９に対する相対的な位置を、車両９の種別に合わせて適切に表示することが可能となる。
【０１２４】
６つの表示区分領域８１ａ〜８１ｆは、ユーザが当該位置に触れることでいずれかを選択可能となっている。選択状態の表示区分領域８１ａ〜８１ｆには、カーソルＣが配置される。表示区分領域８１ａ〜８１ｆのいずれかを選択することは、対応する区分領域を選択することに実質的に相当する。例えば、図に示すように、変更画面２１ａにおいて左上にある表示区分領域８１ａを選択した場合は、左側の前方領域ＦＡを選択したことに相当する。
【０１２５】
また、６つの表示区分領域８１ａ〜８１ｆのそれぞれの外側には、パラメータ表示領域８２ａ〜８２ｆが設けられている。各パラメータ表示領域８２ａ〜８２ｆは、内側の表示区分領域８１ａ〜８１ｆが示す実際の区分領域に対応している。そして、各パラメータ表示領域８２ａ〜８２ｆには、対応する区分領域を照明する光源６１ａ〜６１ｆの光量を規定する光量パラメータの値が設定バーＢ１を用いて示される。
【０１２６】
設定バーＢ１の１本は、光量パラメータの「１」に相当する。例えば、図１３においては、左上にある表示区分領域８１ａの外側のパラメータ表示領域８２ａには設定バーＢ１が３本示されている。これは、左側の前方領域ＦＡを照明する光源６１ａの光量パラメータが「３」であることを示すことになる。
【０１２７】
このように光量設定領域８０では、各区分領域に対応させて光量パラメータの値が示されるが、これらの光量パラメータの値はそれぞれユーザの操作によって変更することができるようになっている。光量パラメータの値を変更する場合は、まず、所望の表示区分領域８１ａ〜８１ｆに触れて、いずれか一の区分領域を選択する。そして、一の区分領域を選択した状態で、ナビゲーション装置２０の操作部２２を介してユーザが所定操作を行うことで、選択された一の区分領域を照明する光源の光量パラメータが増減することになる。この際、光量パラメータの増減に合わせて、パラメータ表示領域８２ａ〜８２ｆの設定バーＢ１の本数も増減する。これにより、ユーザは所望の区分領域を照明する光源の光量パラメータを所望の値に容易に調整できる。
【０１２８】
なお、一の区分領域を選択した後に光量パラメータの値を変更する操作方法は、どのようなものであってもよい。例えば、表示区分領域８１ａ〜８１ｆやパラメータ表示領域８２ａ〜８２ｆに触れることで、光量パラメータの値が増減するようにしてもよい。
【０１２９】
また、光量設定領域８０の下方には、残量表示領域８４が配置されている。前述のとおり、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量の合計には上限の光量が存在し、限界光量以下とする必要がある。残量表示領域８４においては、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量の合計が限界光量と一致するまでに変更可能な光量パラメータの量を示す指標が表示される。具体的には、増加可能な光量パラメータの量が白色バーＢ２の本数で示される。また、既に設定済の光量パラメータの量が灰色バーＢ３の本数で示される。これら白色バーＢ２及び灰色バーＢ３の１本も、光量パラメータの「１」に相当する。
【０１３０】
本実施の形態では、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量の合計を限界光量以下とするためには、６つの光量パラメータの合計値は「２０」以下である必要がある。白色バーＢ２と灰色バーＢ３とは合わせて２０本あり、灰色バーＢ３の本数はパラメータ表示領域８２ａ〜８２ｆに表示されている設定バーＢ１の本数の合計と一致される。図１３の例では、設定済の光量パラメータの量は「１３」であり、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量の合計が限界光量と一致するまでに光量パラメータを「７」増加可能であることが示されている。ユーザは、このような表示を閲覧することで、コンバータ７１の電力の供給能力の限界となるまでに増加可能な光量パラメータの量を明確に把握できることになる。
【０１３１】
また、変更画面２１ａの右側には、車両周辺画像を表示するための画像表示領域８６が配置されている。画像表示領域８６においては、その時点の撮影部５による撮影により得られた車両周辺画像が表示される。すなわち、車両周辺画像は、車両９の周辺の様子をほぼリアルタイムに示すことになる。
【０１３２】
また、画像表示領域８６の上部には、３つのコマンドボタンＣｂ１１〜Ｃｂ１３が配置されている。これら３つのコマンドボタンＣｂ１１〜Ｃｂ１３は、全体俯瞰画像Ｐ２１、後方俯瞰画像Ｐ２２、及び、サイド画像Ｐ２３にそれぞれ対応している。このコマンドボタンＣｂ１１〜Ｃｂ１３に触れることで、画像表示領域８６に表示させる車両周辺画像の種類を変更することができる。
【０１３３】
さらに、画像表示領域８６の右下には完了ボタンＣｂ５が配置されている。この完了ボタンＣｂ５に触れることで、変更した光量パラメータの値が確定され、光量設定データ４ｂとして不揮発性メモリ４０に記憶されることになる。
【０１３４】
図１４は、光量設定モードＭ３における動作の流れを示す図である。以下に説明する動作は、特に言及しない限り設定変更部１３の制御により実行される。設定変更部１３は、画像制御部１１及び照明制御部１２と適宜に連携して動作を実行する。図１４の動作は、光量設定モードＭ３になったことに応答して開始される。
【０１３５】
まず、照明制御部１２の制御により、光源６１ａ〜６１ｆが点灯される。すなわち、不揮発性メモリ４０から光量設定データ４ｂが照明制御部１２により読み出され、この光量設定データ４ｂから６つの光量パラメータが取得される（ステップＳ２１）。そして、各光量パラメータに基づいて、照明制御部１２から照明部６Ｌ，６Ｒの抵抗制御部６５Ｌ，６５Ｒに信号が送信される。これにより、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量が光量パラメータに基づいて個別に調整される。各光源６１ａ〜６１ｆは、このようにして光量が個別に調整された状態で点灯される（ステップＳ２２）。
【０１３６】
次に、撮影部５によって車両の周辺の撮影がなされ、得られた撮影画像に基づいて車両周辺画像（この時点では、全体俯瞰画像Ｐ２１）が画像生成部３において生成される。そして、ディスプレイ２１には、図１３に示すような変更画面２１ａが表示され、生成された車両周辺画像が画像表示領域８６に表示される（ステップＳ２３）。
【０１３７】
そして、以降はユーザの操作を待機する操作待機状態となる。この操作待機状態においては、撮影部５によって車両９の周辺の撮影がなされ、得られた撮影画像に基づいて車両周辺画像が生成されて画像表示領域８６に表示されるといった動作が繰り返される（ステップＳ３１にてＮｏ→ステップＳ２３）。これにより、車両９の周辺の様子がほぼリアルタイムにユーザに示される。すなわち、ユーザは、車両９の周辺の各区分領域がどのような明るさで照明されているかを、ほぼリアルタイムに把握できることになる。
【０１３８】
このような操作待機状態で、区分領域を指定する操作、すなわち、表示区分領域８１ａ〜８１ｆのいずれかに触れるユーザの操作が発生した場合は（ステップＳ２４にてＹｅｓ）、触れられた表示区分領域８１ａ〜８１ｆにカーソルＣが移動する。そして、指定された区分領域が、光量パラメータの変更対象とする区分領域として選択される（ステップＳ２５）。
【０１３９】
また、操作待機状態で、光量パラメータを変更する操作、すなわち、ナビゲーション装置２０の操作部２２を介した所定の操作があった場合は（ステップＳ２６にてＹｅｓ）、当該操作に基づいて、変更対象とする区分領域の光量パラメータが変更される（ステップＳ２７）。
【０１４０】
ただし、ユーザから指示された光量パラメータの変更によって、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量の合計が限界光量を超える場合は、そのユーザの操作は受け付けられず、光量パラメータは変更されない。これにより、コンバータ７１の電力の供給能力における適切な範囲内で各光源６１ａ〜６１ｆの光量を変更できる。
【０１４１】
そして、このようにユーザの操作を受け付けない場合は、図１５に示すように、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量の合計が限界光量を超える旨を示す警告ダイアログＤがディスプレイ２１に表示される。これにより、コンバータ７１の電力の供給能力の限界をユーザが明確に把握することができる。なお、警告音を出力するなど、他の手法でユーザに警告を報知するようにしてもよい。
【０１４２】
また、正常に光量パラメータが変更された場合は、この光量パラメータの変更に応答して、照明制御部１２の制御により、変更後の光量パラメータに基づいて実際に光源の光量が調整される（ステップＳ２８）。これにより、当該光源が照明する車両９の周辺の区分領域の明るさに変化が生じることになる。このような明るさの変化は、画像表示領域８６に表示されている車両周辺画像によって確認することができる。すなわち、ユーザは、光量パラメータを変更した結果を、車両周辺画像を閲覧することでほぼリアルタイムに把握できる。したがって、ユーザは、車両９の周辺の所望の区分領域が所望の明るさで照明されるように光量パラメータを容易に変更できることになる。
【０１４３】
また、操作待機状態で、表示させる車両周辺画像の種類を変更する操作、すなわち、３つのコマンドボタンＣｂ１１〜Ｃｂ１３のいずれかに触れる操作があった場合は（ステップＳ２９にてＹｅｓ）、指定されたコマンドボタンＣｂ１１〜Ｃｂ１３に対応する種類の車両周辺画像が画像表示領域８６に表示される。すなわち、画像制御部１１の制御により、当該種類の車両周辺画像が画像生成部３において生成されて、生成された車両周辺画像が画像表示領域８６に表示される（ステップＳ３０）。
【０１４４】
全体俯瞰画像ボタンＣｂ１１に触れた場合は、図１３に示すように、画像表示領域８６に全体俯瞰画像Ｐ２１が表示される。また、後方俯瞰画像ボタンＣｂ１２に触れた場合は、図１６に示すように、画像表示領域８６に後方俯瞰画像Ｐ２２が表示される。さらに、、サイド画像ボタンＣｂ１３に触れた場合は、図１７に示すように、画像表示領域８６にサイド画像Ｐ２３が表示される。そして、以降は、変更後の種類の車両周辺画像が画像表示領域８６に表示される動作が繰り返される（ステップＳ３１にてＮｏ→ステップＳ２３）。このように、ユーザの操作によって車両周辺画像の種類を切り替えて表示させることが可能であるため、ユーザは、所望の視点から各区分領域の明るさを確認できる。
【０１４５】
また、操作待機状態で、完了ボタンＣｂ５に触れる操作があった場合は（ステップＳ３１にてＹｅｓ）、その時点において光量設定領域８０において設定されている光量パラメータが確定され、光量設定データ４ｂとして不揮発性メモリ４０に記憶されることになる。そして、光量設定モードＭ３が終了する。
【０１４６】
以上のように、本実施の形態の画像表示システム１２０においては、複数の区分領域をそれぞれ照明する複数の光源６１ａ〜６１ｆがあり、これら複数の光源６１ａ〜６１ｆの光量をそれぞれ規定する複数の光量パラメータをユーザの操作に基づいて光源６１ａ〜６１ｆごとに個別に変更することが可能である。したがって、複数の区分領域ごとにユーザの所望の光量で照明することができる。その結果、ユーザにとって見えにくい被写体や、注目すべき被写体を明るくして明瞭に確認することができることになる。
【０１４７】
また、光量パラメータの変更に用いる変更画面２１ａ中に、車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに示す車両周辺画像を表示することから、ユーザは、光源６１ａ〜６１ｆの光量を変更した場合における各区分領域の明るさをほぼリアルタイムに確認できる。
【０１４８】
＜２．第２の実施の形態＞
＜２−１．概要＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では表示する車両周辺画像の種類に係わらず共通の光量パラメータが使用されていたが、第２の実施の形態では車両周辺画像の種類に合わせた光量パラメータが使用されるようになっている。本実施の形態の画像表示システム１２０の構成及び動作は、第１の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第１の実施の形態との相違点について説明する。
【０１４９】
図１８は、第２の実施の形態の光量設定データ４ｂの例を示す図である。前述のように、光量パラメータとしては、左照明部６Ｌの前方光源６１ａ、中央光源６１ｂ及び後方光源６１ｃ、並びに、右照明部６Ｒの前方光源６１ｄ、中央光源６１ｅ及び後方光源６１ｆにそれぞれ対応する６つがある。本実施の形態では、この６つの光量パラメータをまとめて１つのパラメータセットＳｔとしている。そして、図１８に示すように、このパラメータセットＳｔが車両周辺画像の種類ごとに用意されて、光量設定データ４ｂに含まれている。
【０１５０】
画像表示モードＭ２では、ディスプレイ２１に表示する車両周辺画像の種類に対応するパラメータセットＳｔが光量設定データ４ｂから取得され、このパラメータセットＳｔに基づいて６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量が調整される。
【０１５１】
＜２−２．画像表示モードでの照明動作＞
図１９は、第２の実施の形態の画像表示モードＭ２における照明に係る動作の流れを示す図である。
【０１５２】
まず、照明部６Ｌ，６Ｒによる照明が必要か否かが判定される（ステップＳ４１）。照明が不要な場合は（ステップＳ４１にてＮｏ）、全ての光源６１ａ〜６１ｆが消灯したまま（ステップＳ４７）、処理が終了する。
【０１５３】
一方、照明が必要な場合は（ステップＳ４１にてＹｅｓ）、まず、現在の表示モードが取得される（ステップＳ４２）。次に、当該表示モードでディスプレイ２１に表示する車両周辺画像の種類に対応するパラメータセットが、不揮発性メモリ４０の光量設定データ４ｂから取得される。すなわち、全体俯瞰モードＭ２１では全体俯瞰画像Ｐ２１に対応するパラメータセット、後方俯瞰モードＭ２２では後方俯瞰画像Ｐ２２に対応するパラメータセット、サイドモードＭ２３ではサイド画像Ｐ２３に対応するパラメータセットがそれぞれ取得される（ステップＳ４３）。
【０１５４】
パラメータセットが取得されると、パラメータセットに含まれる６つの光量パラメータに基づいて、照明制御部１２の制御により、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量が個別に調整される。各光源６１ａ〜６１ｆは、このようにして光量が個別に調整された状態で点灯される（ステップＳ４４）。これにより、各光源６１ａ〜６１ｆの光量は、表示している車両周辺画像の視点に最適な光量に調整できることになる。
【０１５５】
前述のように、画像表示モードＭ２では、切替スイッチ４３を押下するごとに表示モードを変更可能である。表示モードの変更があるときは、ディスプレイ２１に表示する車両周辺画像の種類が切り替わることから、パラメータセットも変更する必要がある。
【０１５６】
このため、このような表示モードの変更が発生した場合は（ステップＳ４５にてＹｅｓ）、これに応答して、処理はステップＳ４２に戻る。そして、再び表示モードが取得され、切り替え後の車両周辺画像の種類に対応するパラメータセットが取得される（ステップＳ４３）。そして、このパラメータセットに含まれる６つの光量パラメータに基づいて、照明制御部１２の制御により、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量が個別に調整されることになる（ステップＳ４４）。
【０１５７】
このように、ディスプレイ２１に表示させる車両周辺画像の切り替えに応答して、切り替え後の車両周辺画像の種類に対応するパラメータセットが取得され、当該パラメータセットに基づいて６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量がそれぞれ調整される。このため、車両周辺画像の切り替えの直後から、切り替え後の車両周辺画像の視点に最適な光量に調整できることになる。
【０１５８】
動作モードが画像表示モードＭ２からナビモードＭ１などへ移行すると（ステップＳ４６にてＹｅｓ）、全ての光源６１ａ〜６１ｆが消灯され（ステップＳ４７）、処理が終了する。
【０１５９】
＜２−３．光量設定モード＞
第２の実施の形態においても、画像表示モードＭ２において光量パラメータを変更することができる。ただし、パラメータセットが複数あるため、まず、パラメータセットの内容を変更すべき所望の車両周辺画像の種類をユーザが指定し、その指定された車両周辺画像の種類に対応するパラメータセットに含まれる６つの光量パラメータを変更することになる。
【０１６０】
図２０は、画像表示モードＭ２においてディスプレイ２１に表示される画面の遷移を示す図である。画像表示モードＭ２では、まず、車両周辺画像の種類をユーザが指定するための画像指定画面２１ｂが表示される。この画像指定画面２１ｂにおいては、３つのコマンドボタンＣｂ２１〜Ｃｂ２３が配置されている。これら３つのコマンドボタンＣｂ２１〜Ｃｂ２３は、全体俯瞰画像Ｐ２１、後方俯瞰画像Ｐ２２、及び、サイド画像Ｐ２３にそれぞれ対応している。このコマンドボタンＣｂ２１〜Ｃｂ２３に触れることで、車両周辺画像の種類を指定することができる。
【０１６１】
全体俯瞰画像ボタンＣｂ２１に触れた場合は、全体俯瞰画像Ｐ２１に対応するパラメータセットに含まれる６つの光量パラメータを変更するための変更画面２１ｃがディスプレイ２１に表示される。また、後方俯瞰画像ボタンＣｂ２２に触れた場合は、後方俯瞰画像Ｐ２２に対応するパラメータセットに含まれる６つの光量パラメータを変更するための変更画面２１ｄがディスプレイ２１に表示される。さらに、サイド画像ボタンＣｂ２３に触れた場合は、サイド画像Ｐ２３に対応するパラメータセットに含まれる６つの光量パラメータを変更するための変更画面２１ｅがディスプレイ２１に表示される。
【０１６２】
これらの変更画面２１ｃ，２１ｄ，２１ｅにおいて、ユーザは指定した車両周辺画像の種類に対応するパラメータセットに含まれる６つの光量パラメータを変更することができる。この変更画面２１ｃ，２１ｄ，２１ｅの態様は、図１３に示す変更画面２１ａとほぼ同じであるが、一部が相違する。
【０１６３】
図２１は、全体俯瞰画像Ｐ２１に対応する変更画面２１ｃを拡大して示す図である。この変更画面２１ｃの場合は、図１３と比較してわかるように、表示させる車両周辺画像の種類を変更するためのコマンドボタンＣｂ１１〜Ｃｂ１３は配置されていない。その他は、図１３に示す変更画面２１ａと同じであるため、図１３で説明したものと同様の操作で光量パラメータを変更することができる。
【０１６４】
この変更画面２１ｃを表示する際には、全体俯瞰画像Ｐ２１に対応するパラメータセットが取得され、このパラメータセットに含まれる６つの光量パラメータに基づいて、照明制御部１２の制御により、６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量が個別に調整される。また、パラメータセットに含まれる６つの光量パラメータの値が、パラメータ表示領域８２ａ〜８２ｆにそれぞれ表示されることになる。また、変更画面２１ｃの完了ボタンＣｂ５を押下した場合は、全体俯瞰画像Ｐ２１に対応するパラメータセットに含まれる６つの光量パラメータの変更が確定されることになる。
【０１６５】
また、変更画面２１ｄ，２１ｅの態様（図２０参照。）は、画像表示領域８６に表示される車両周辺画像が異なる以外は、変更画面２１ｃと同様である。
【０１６６】
後方俯瞰画像Ｐ２２に対応する変更画面２１ｄを表示する際には、後方俯瞰画像Ｐ２２に対応するパラメータセットが取得されて、このパラメータセットに基づいて６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量が調整される。また、この変更画面２１ｄの完了ボタンＣｂ５を押下した場合は、後方俯瞰画像Ｐ２２に対応するパラメータセットに含まれる６つの光量パラメータの変更が確定される。
【０１６７】
また、サイド画像Ｐ２３に対応する変更画面２１ｅを表示する際には、サイド画像Ｐ２３に対応するパラメータセットが取得されて、このパラメータセットに基づいて６つの光源６１ａ〜６１ｆの光量が調整される。また、この変更画面２１ｅの完了ボタンＣｂ５を押下した場合は、サイド画像Ｐ２３に対応するパラメータセットに含まれる６つの光量パラメータの変更が確定される。
【０１６８】
＜２−４．個別設定モード＞
また、第２の実施の形態では、光量設定モード以外に、光量パラメータを変更するための個別設定モードがある。この個別設定モードには、画像表示モードＭ２において車両周辺画像を表示している状態から、簡単な操作で移行できるようになっている。
【０１６９】
図２２は、第２の実施の形態の動作モードの遷移を示す図である。図に示すように、ナビモードＭ１、画像表示モードＭ２、及び、光量設定モードＭ３の３つの動作モードに関する遷移は、第１の実施の形態と同様である。ただし、画像表示モードＭ２の各表示モードＭ２１〜Ｍ２３において所定の操作を行うと、その操作の直前まで表示していた車両周辺画像の種類に対応するパラメータセットに含まれる６つのパラメータを変更するための個別設定モードＭ３１〜Ｍ３３に移行することになる。この個別設定モードＭ３１〜Ｍ３３への移行は、ユーザによる一回の操作に応答してなされるため、ユーザは煩雑な操作を伴うことなく車両周辺画像の種類に応じた光量パラメータを容易に変更できる。
【０１７０】
全体俯瞰モードＭ２１の場合には、図２３に示すように、ディスプレイ２１の画面に表示される光量設定ボタンＣｂ６に触れると、個別設定モードＭ３１に移行する。個別設定モードＭ３１では、操作の直前まで表示していた全体俯瞰画像Ｐ２１に対応する変更画面２１ｃが表示され、全体俯瞰画像Ｐ２１に対応するパラメータセットに含まれる６つの光量パラメータを変更できる。そして、変更画面２１ｃの完了ボタンＣｂ５に触れると、６つの光量パラメータの変更が確定されるとともに、全体俯瞰モードＭ２１に戻ることになる。
【０１７１】
後方俯瞰モードＭ２２の場合には、図２４に示すように、ディスプレイ２１の画面に表示される光量設定ボタンＣｂ６に触れると、個別設定モードＭ３２に移行する。個別設定モードＭ３２では、操作の直前まで表示していた後方俯瞰画像Ｐ２２に対応する変更画面２１ｄが表示され、後方俯瞰画像Ｐ２２に対応するパラメータセットに含まれる６つの光量パラメータを変更できる。そして、変更画面２１ｄの完了ボタンＣｂ５に触れると、６つの光量パラメータの変更が確定されるとともに、後方俯瞰モードＭ２２に戻ることになる。
【０１７２】
また、サイドモードＭ２３の場合には、図２５に示すように、ディスプレイ２１の画面に表示される光量設定ボタンＣｂ６に触れると、個別設定モードＭ３３に移行する。個別設定モードＭ３３では、操作の直前まで表示していたサイド画像Ｐ２３に対応する変更画面２１ｅが表示され、サイド画像Ｐ２３に対応するパラメータセットに含まれる６つの光量パラメータを変更できる。そして、変更画面２１ｅの完了ボタンＣｂ５に触れると、６つの光量パラメータの変更が確定されるとともに、サイドモードＭ２３に戻ることになる。
【０１７３】
このように個別設定モードＭ３１〜Ｍ３３を利用する場合においては、画像表示モードＭ２において表示モードを切り替える操作が、パラメータセットの内容を変更すべき車両周辺画像の種類をユーザが指定する操作に相当するともいえる。
【０１７４】
以上のように、第２の実施の形態においては、車両周辺画像の種類ごとに光量パラメータを変更できるため、各光源６１ａ〜６１ｆの光量を、車両周辺画像の視点に合わせた適切な光量に設定できる。ディスプレイ２１に表示する車両周辺画像の種類によって、閲覧するユーザが注目する領域は異なる。本実施の形態では、車両周辺画像の種類に合わせて、注目する領域を照明する光源の光量を大きくするなどの調整を行うことが可能である。
【０１７５】
＜３．第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。第２の実施の形態では全ての光源の光量パラメータを変更可能であったが、第３の実施の形態では車両周辺画像の種類に応じて一部の光源の光量パラメータを変更不可とする。本実施の形態の画像表示システム１２０の構成及び動作は、第２の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第２の実施の形態との相違点について説明する。
【０１７６】
図２６は、第３の実施の形態の光量設定データ４ｂの例を示す図である。図２６に示すように、サイド画像Ｐ２３に対応するパラメータセットＳｔにおいては、後方光源６１ｃ，６１ｆの光量パラメータに関しては、「０固定」が示されている。
【０１７７】
後方光源６１ｃ，６１ｆが照明することになる後方領域ＢＡ（図４参照。）は、サイド画像Ｐ２３には被写体像として含まれていない。このため、サイド画像Ｐ２３を表示する際に、後方領域ＢＡを照明したとしても、ディスプレイ２１における表示内容には影響せず、電力が無駄に消費されることになる。
【０１７８】
このため、本実施の形態では、このように車両周辺画像に被写体像として含まれない区分領域を照明する光源の光量パラメータの変更を不可とする。これとともに、当該光源の光量が０となるように（光源を消灯するように）、当該光源の光量パラメータを「０」に固定する。
【０１７９】
このような「０」に固定する光量パラメータは、図２６に示すように、光量設定データ４ｂにおいて「０固定」と示される。画像表示モードＭ２において、このような「０固定」と示された光量パラメータが取得された場合は、当該光量パラメータに対応する光源の光量は０とされる（すなわち、消灯される）。これにより、車両周辺画像の視点において照明が不要な区分領域が無駄に照明されず、消費電力を低減できることになる。
【０１８０】
図２７は、第３の実施の形態のサイド画像Ｐ２３に対応する変更画面２１ｆの例を示す図である。この変更画面２１ｆでは、光量設定領域８０において、左右の後方領域ＢＡに対応する表示区分領域が表示されていない。このため、光量パラメータの変更対象とする区分領域として後方領域ＢＡを選択できなくなっている。これにより、後方領域ＢＡを照明する光源６１ｃ，６１ｆの光量パラメータは変更不可とされる。
【０１８１】
また、完了ボタンＣｂ５に触れることで、変更した光量パラメータの値が確定されるが、「０」に固定する光量パラメータは、そのまま「０」に固定するように維持されることになる。
【０１８２】
以上のように、第３の実施の形態においては、車両周辺画像の種類に応じて一部の光源の光量パラメータの変更を不可にするため、車両周辺画像の視点において照明が必要な区分領域に係る光源のみの光量を変更可能とすることができる。
【０１８３】
＜４．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態で説明した形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
【０１８４】
上記実施の形態では、左照明部６Ｌの光源６１ａ〜６１ｃと右照明部６Ｒの光源６１ｄ〜６１ｆとは、共通のコンバータ７１から電力が供給されていた。これに対して、図２８に示すように、左照明部６Ｌの光源６１ａ〜６１ｃに電力を供給するコンバータ７３と、右照明部６Ｒの光源６１ｄ〜６１ｆに電力を供給するコンバータ７４とを別々に設けてもよい。この場合は、左照明部６Ｌの光源６１ａ〜６１ｃと、右照明部６Ｒの光源６１ｄ〜６１ｆとで別々に限界光量が設定されることになる。
【０１８５】
また、上記実施の形態では、光量パラメータを変更するための変更画面においては、表示区分領域８１ａ〜８１ｆは車体イラスト９１とともに表示されていた。これに対して、全体俯瞰画像などの合成画像を表示し、この合成画像中に表示区分領域８１ａ〜８１ｆを表示するようにしてもよい。この場合は、表示区分領域８１ａ〜８１ｆと合成画像に含まれる車両像９０との相対的な位置関係により、実際の区分領域と車両９との相対的な位置を示せばよい。また、この場合において、ほぼリアルタイムに取得される合成画像を利用することで、各表示区分領域８１ａ〜８１ｆにおいて対応する実際の区分領域の明るさを重ねて示すことが可能である。
【０１８６】
また、上記実施の形態では、各区分領域に対応する光量パラメータの値は設定バーＢ１の本数で示されていたが、色や数値などの他の手法によって示すようにしてもよい。また、複数の光源の光量の合計が限界光量と一致するまでに変更可能な光量パラメータの量についても、数値などの他の手法によって示すようにしてもよい。
【０１８７】
また、上記実施の形態では、複数の光源が照明する車両の周辺の特定領域として車両の側方領域を設定していたが、特定領域としては車両の側方領域には限定されず車両の周囲の任意の領域を設定すればよい。ただし、上記実施の形態のように側方領域を特定領域とすれば、ドライバにとって確認が難しくヘッドライト等の走行用の灯火装置でも照明しにくい側方領域を示す画像を、車両の周辺が暗い場合でも表示できるため有効である。なお、上記実施の形態では、車両の左右双方の側方領域を特定領域としていたが、一方の側方領域のみ（例えば、特に死角となりやすい運転席の逆側の側方領域のみ）を特定領域として設定してもよい。
【０１８８】
また、上記実施の形態では、画像処理装置１００とナビゲーション装置２０とは別の装置であるとして説明したが、画像処理装置１００とナビゲーション装置２０とが同一の筐体内に配置されて一体型の装置として構成されてもよい。
【０１８９】
また、上記実施の形態では、画像処理装置１００で生成された画像を表示する表示装置はナビゲーション装置２０であるとして説明したが、ナビゲーション機能等の特殊な機能を有していない一般的な表示装置であってもよい。
【０１９０】
また、上記実施の形態において、画像処理装置１００の制御部１によって実現されると説明した機能の一部は、ナビゲーション装置２０の制御部２３によって実現されてもよい。
【０１９１】
また、上記実施の形態において、信号入力部４１を介して画像処理装置１００の制御部１に入力されると説明した信号の一部または全部は、ナビゲーション装置２０に入力されるようになっていてもよい。この場合は、ナビ通信部４２を経由して、画像処理装置１００の制御部１に当該信号を入力すればよい。
【０１９２】
また、上記実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１９３】
３    画像生成部
５    撮影部
６Ｌ    左照明部
６Ｒ    右照明部
１２    照明制御部
１３    設定変更部
２１    ディスプレイ
２１ａ    変更画面
４０    不揮発性メモリ
４ｂ    光量設定データ
７１    コンバータ
８０    光量設定領域
８４    残量表示領域
８６    画像表示領域
Ｂ１    設定バー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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