(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置により撮像した被撮像物の２値画像データに対して、当該２値画像データのサイズよりも大きな仮想円における複数の接線を、隣接する２本の前記接線の前記仮想円との接点と前記仮想円の中心とを結ぶ２本の線分が為す角度が所定角度となるように、それぞれ引いて、それらの前記接線を基準線とする、基準線作成部と、
前記基準線作成部により作成された当該複数の基準線をそれぞれ前記仮想円の中心側へ平行移動させる平行移動部と、
前記平行移動部により移動された前記基準線が、当該２値画像データの変化位置と交差した場合にそれぞれの基準線を停止させる基準線停止部と、
前記基準線停止部により停止した複数の基準線によって前記２値画像データの欠損部分を補完することにより前記被撮像物の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、
を含む、画像処理装置。
【請求項２】
商品およびトレイの少なくとも一方を含む被撮像物を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された２値画像データを処理する画像処理装置と、
前記被撮像物を計量する計量部と、
を備え、
前記画像処理装置は、
撮像装置により撮像した被撮像物の２値画像データに対して、当該２値画像データのサイズよりも大きな仮想円における複数の接線を、隣接する２本の前記接線の前記仮想円との接点と前記仮想円の中心とを結ぶ２本の線分が為す角度が所定角度となるように、それぞれ引いて、それらの前記接線を基準線とする、基準線作成部と、
前記基準線作成部により作成された当該複数の基準線をそれぞれ前記仮想円の中心側へ平行移動させる平行移動部と、
前記平行移動部により移動された前記基準線が当該２値画像データの変化位置と交差した場合にそれぞれの基準線を停止させる基準線停止部と、
前記基準線停止部により停止した複数の基準線によって前記２値画像データの欠損部分を補完することにより前記被撮像物の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、
を含む、
計量機能付き装置。
【請求項３】
前記被撮像物は、特殊トレイからなる、
請求項２記載の計量機能付き装置。
【請求項４】
前記特殊トレイは、透明トレイからなる、
請求項３記載の計量機能付き装置。
【請求項５】
前記撮像装置は、１または複数の光源装置を有する、
請求項２から４のいずれか１項に記載の計量機能付き装置。
【請求項６】
商品およびトレイの少なくとも一方を含む被撮像物を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された２値画像データを処理する画像処理装置と、
前記被撮像物をフィルムで包装するフィルムパック装置と、を含み、
前記画像処理装置は、
撮像装置により撮像した被撮像物の２値画像データに対して、当該２値画像データのサイズよりも大きな仮想円における複数の接線を、隣接する２本の前記接線の前記仮想円との接点と前記仮想円の中心とを結ぶ２本の線分が為す角度が所定角度となるように、それぞれ引いて、それらの前記接線を基準線とする、基準線作成部と、
前記基準線作成部により作成された当該複数の基準線をそれぞれ前記仮想円の中心側へ平行移動させる平行移動部と、
前記平行移動部により移動された前記基準線が当該２値画像データの変化位置と交差した場合にそれぞれの基準線を停止させる基準線停止部と、
前記基準線停止部により停止した複数の基準線によって前記２値画像データの欠損部分を補完することにより前記被撮像物の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、
を含み、
前記フィルムパック装置は、前記画像処理装置による被撮像物の輪郭に基づいて、フィルムで包装する包装条件を制御する制御装置を含む、包装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、商品を認識するための画像処理装置、ならびに、これを備えた計量機能付き装置および包装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像装置によって物品を撮像し、当該撮像に基づいて生成された画像データを処理する際に、物品を認識する上で画像の輪郭を抽出することが必要となる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、特定したトレーの情報に基づいて、包装、値付けおよび風袋引等の処理を行う商品処理装置が開示されている。当該商品処理装置は、トレーの寸法を検出する寸法検出手段と、当該寸法検出手段により検出された検出値と比較されることでトレーを特定するための情報として用いる特定用トレーサイズ、および、商品を処理するための基準となる情報として用いる商品処理用トレーサイズをトレーごとに関連付けて記憶するトレー情報記憶部とを備える。
【０００４】
また、特許文献２には、被測定物についての寸法測定を行う寸法測定装置およびこれを備えた商品処理装置が開示されている。当該寸法測定装置では、撮像装置の撮像領域上の少なくとも１つの方向に複数本の基準線が設けられ、当該複数本の基準線における被測定物のエッジが検出される。そして、検出されたエッジの位置に基づいて、被測定物における基準線を設けた少なくとも１つの方向について少なくとも２箇所の寸法が算出され、算出された寸法に基づいて被測定物の寸法が決定される。
【０００５】
さらに、特許文献３には、被測定物についての寸法測定を行う寸法測定装置および商品処理装置が開示されている。当該寸法測定装置では、被測定物が撮像装置により撮像され、撮像情報から被測定物のエッジが閾値に基づいて検出されることにより、被測定物の寸法が測定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−２４５９０６号公報
【特許文献２】特開平１１−３３７３１４号公報
【特許文献３】特開平１１−３２５８３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、透明な物品、明るい環境あるいは暗い環境で撮像した物品、または近年の傾向において形状が一定でなく複雑な特殊形状を有する物品等の輪郭を検出する場合に、上記従来のようにエッジを抽出しても、これらの物品の断片的な輪郭しか得られず、物品の形状を正確に認識するのが困難なことがある。近年、物品の形状が一定でなく特殊になってきているため、形状認識の正確性は不可欠である。
【０００８】
本発明の目的は、被撮像物を適切に認識することができる画像処理装置、ならびに、これを備えた計量機能付き装置および包装装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）一局面に従う画像処理装置は、撮像装置により撮像した被撮像物の２値画像データに対して、当該２値画像データのサイズよりも大きな仮想円における複数の接線を隣接する２本の接線の仮想円との接点と仮想円の中心とを結ぶ２本の線分が為す角度が所定角度となるようにそれぞれ引いてそれらの接線を基準線とする基準線作成部と、基準線作成部により作成された当該複数の基準線をそれぞれ仮想円の中心側へ平行移動させる平行移動部と、平行移動部により移動された前記基準線が当該２値画像データの変化位置と交差した場合にそれぞれの基準線を停止させる基準線停止部と、基準線停止部により停止した複数の基準線によって２値画像データの欠損部分を補完することにより被撮像物の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、含むものである。
【００１０】
画像処理装置においては、撮像装置により撮像した被撮像物の２値画像データに対して、当該２値画像データのサイズよりも大きな仮想円における複数の接線をそれぞれ基準線とし、作成された当該複数の基準線をそれぞれ仮想円の中心側へ平行移動させ、移動された基準線が当該２値画像データの変化位置と交差した場合にそれぞれの基準線を停止させ、停止した複数の基準線を補完することにより被撮像物の輪郭を抽出するものである。
【００１１】
この場合、２値画像データにおいて被撮像物の一部に相当する部分が存在しない場合であっても、被撮像物の輪郭を複数の基準線で補完することができるので、確実に被撮像物の輪郭を抽出することができる。それにより、被撮像物を適切に認識することができる。
【００１２】
（２）他の一局面に従う計量機能付き装置は、商品およびトレイの少なくとも一方を含む被撮像物を撮像する撮像装置と、撮像装置により撮像された２値画像データを処理する画像処理装置と、被撮像物を計量する計量部と、を備え、画像処理装置は、撮像装置により撮像した被撮像物の２値画像データに対して、当該２値画像データのサイズよりも大きな仮想円における複数の接線を隣接する２本の接線の仮想円との接点と仮想円の中心とを結ぶ２本の線分が為す角度が所定角度となるようにそれぞれ引いてそれらの接線を基準線とする基準線作成部と、前記基準線作成部により作成された当該複数の基準線をそれぞれ前記仮想円の中心側へ平行移動させる平行移動部と、前記平行移動部により移動された基準線が当該２値画像データの変化位置と交差した場合にそれぞれの基準線を停止させる基準線停止部と、前記基準線停止部により停止した複数の基準線によって２値画像データの欠損部分を補完することにより被撮像物の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、を含み、フィルムパック装置は、画像処理装置による被撮像物の輪郭に基づいて、フィルムで包装する包装条件を制御する制御装置を含むものである。
【００１３】
また、他の一局面に従う包装装置は、商品およびトレイの少なくとも一方を含む被撮像物を撮像する撮像装置と、撮像装置により撮像された２値画像データを処理する画像処理装置と、被撮像物をフィルムで包装するフィルムパック装置と、を含み、画像処理装置は、撮像装置により撮像した被撮像物の２値画像データに対して、当該２値画像データのサイズよりも大きな仮想円における複数の接線を隣接する２本の接線の仮想円との接点と仮想円の中心とを結ぶ２本の線分が為す角度が所定角度となるようにそれぞれ引いてそれらの接線を基準線とする基準線作成部と、前記基準線作成部により作成された当該複数の基準線をそれぞれ前記仮想円の中心側へ平行移動させる平行移動部と、前記平行移動部により移動された基準線が当該２値画像データの変化位置と交差した場合にそれぞれの基準線を停止させる基準線停止部と、前記基準線停止部により停止した複数の基準線によって２値画像データの欠損部分を補完することにより前記被撮像物の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、を含み、フィルムパック装置は、画像処理装置による被撮像物の輪郭に基づいて、フィルムで包装する包装条件を制御する制御装置を含むものである。
【００１４】
包装装置は、商品およびトレイの少なくとも一方を含む被撮像物を撮像する撮像装置と、撮像装置により撮像された２値画像データを処理する画像処理装置と、被撮像物をフィルムで包装するフィルムパック装置と、を含む。
【００１５】
画像処理装置は、撮像装置により撮像した被撮像物の２値画像データに対して、当該２値画像データのサイズよりも大きな仮想円における複数の接線をそれぞれ基準線とし、当該複数の基準線をそれぞれ仮想円の中心側へ平行移動させ、移動された基準線が当該２値画像データの変化位置と交差した場合にそれぞれの基準線を停止させ、停止した複数の基準線を補完することにより被撮像物の輪郭を抽出する。それにより、被撮像物を適切に認識することができる。また、フィルムパック装置は、画像処理装置による被撮像物の輪郭に基づいて、フィルムで包装する包装条件を制御する。
【００１６】
この場合、フィルムパック装置は、画像処理装置による商品、または商品およびトレイに対して輪郭が確実に抽出されているので、フィルムの張力を調整しつつ、安定して包装を行うことができる。
【００１７】
（３）被撮像物は、特殊トレイからなってもよい。
【００１８】
被撮像物は、特殊トレイからなる場合であっても、予め包装装置に登録することなく、特殊トレイの大きさに応じて、包装を行うことができる。したがって、包装装置に登録する手間および時間を削減することができる。
【００１９】
（４）特殊トレイは、透明トレイからなってもよい。
【００２０】
透明トレイを撮像装置により撮像した場合、２値画像データは欠損が生じやすい。この場合であっても、基準線を補完することで、透明トレイの輪郭を確実に抽出することができるので、透明トレイに対しても適切な張力でフィルムを包装することができる。
【００２１】
（５）撮像装置は、１または複数の光源装置を有してもよい。この場合、１または複数の光源装置を有するので、２値画像データの欠損を極力防止することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係る画像処理装置、ならびに、これを備えた計量機能付き装置および包装装置によれば、２値画像データにおいて被撮像物の一部に相当する部分が存在しない場合であっても、被撮像物の輪郭を複数の基準線で補完することができるので、確実に被撮像物の輪郭を抽出することができる。それにより、被撮像物を適切に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態に係る包装装置の構成を示す模式的斜視図である。
【図２】包装装置の各構成部の機能を説明するための概略的な図である。
【図３】包装方法を示す斜視図である。
【図４】本実施形態に係る画像処理装置のハードウェア構成の例を示すブロック図である。
【図５】本実施形態に係る画像処理装置の機能的構成の例を示すブロック図である。
【図６】トレイの種類を示す模式図である。
【図７】撮像装置により撮像したトレイの２値画像データに係る画像を示す模式図である。
【図８】画像処理装置による処理工程を順に示した説明図である。
【図９】画像処理装置による補完後の２値画像データに係る画像を示す模式図である。
【図１０】トレイの変形例を示す模式図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施形態に係る画像処理装置およびこれを備えた包装装置について図面を参照しながら説明する。
【００２５】
図１は本実施形態に係る包装装置３００の構成を示す模式的斜視図であり、図２は包装装置３００の各構成部の機能を説明するための概略的な図である。最初に、包装装置３００における計量および包装について図１および図２を参照しながら説明する。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態に係る包装装置３００は、被撮像物の計量を行う計量コンベア１００、被撮像物の包装を行う包装機構２００（図２）、および被撮像物の２値画像データを処理する画像処理装置４００を主として備える。包装機構２００は、画像処理装置４００による処理結果に基づいて包装条件を制御する制御装置２５０を有する。以下、被撮像物と記載した場合には、例えば食品等の内容物Ｍ（図２）および内容物Ｍを収納するトレイＴ（図２）を示している。
【００２７】
図２に示すように、計量コンベア１００は、内容物Ｍの重量を計量する重量検出器（ロードセル）１０１、重量検出器１０１の上方に支持された一対のプーリ１０２、および一対のプーリ１０２間に掛け渡された複数の駆動ベルト１０３を主として備える。
【００２８】
また、包装機構２００は、リフタ２０１、移送機構２０２、フィルム折込み機構２０３、および排出コンベア２０９を主として備える。フィルム折込み機構２０３は、一対の左右折込板２０４、後折込板２０５、丸棒状の前折込部材２０６、およびプッシャー２０７により構成される。また、リフタ２０１は昇降手段２０８およびポスト２１０により構成される。
【００２９】
駆動ベルト１０３の近傍には、トレイＴの端部を押すことにより包装機構２００側に当該トレイＴを送り込む突起部材１０４が設けられている。このような構成において、包装装置３００に供給された被撮像物は、計量コンベア１００により計量された後、搬送面１０５上を滑りながらポスト２１０上に送り込まれる。
【００３０】
ポスト２１０は、包装ステーションＳの直下に配設されるとともに、昇降手段２０８により昇降自在とされる。計量コンベア１００から被撮像物が供給されると、昇降手段２０８によりポスト２１０が上昇されることによって、被撮像物が包装ステーションＳまで持ち上げられる。
【００３１】
一方、包装処理に先立って、包装ステーションＳには、所定の長さに切断された張設状態のフィルムＦが移送機構２０２により供給されている。このフィルムＦは、被撮像物が押し上げられると、当該被撮像物の上面に密着する。
【００３２】
続いて、包装機構２００による包装方法について説明する。図３は包装方法を示す斜視図である。
【００３３】
図３に示すように、フィルムＦが被撮像物の上面に密着された状態で、フィルム折込み機構２０３（図２）は、一対の左右折込板２０４と、後折込板２０５と、丸棒状の前折込部材２０６と、プッシャー２０７（図２）とによって、フィルムＦの前後左右の各縁部を、トレイＴの底面側に折り込んで当該トレイＴを包装する。その後、フィルム折込み機構２０３は、包装済みのトレイＴを排出コンベア２０９（図２）上に排出する。なお、図３では内容物Ｍは図示していない。
【００３４】
図１に戻り、本体フレーム３０１の内部には、幅Ｆ２（図３）が互いに異なる複数本のフィルムロールＦｒが収納されており、いずれかのフィルムロールＦｒを選択して包装ステーションＳにフィルムＦを巻き出せるようになっている。
【００３５】
包装ステーションＳの上方には、ラベル貼付機３０２が設けられている。ラベル貼付機３０２は、ラベルプリンタ３０３により発行されたラベルを、包装ステーションＳにおいてフィルムＦの表面に貼り付ける。
【００３６】
ラベルプリンタ３０３およびラベル貼付機３０２は、これらの上方に設けられた支持フレーム３０４によって移動自在に支持されている。また、貼付ヘッド３０２ａが鉛直軸回りに旋回自在に支持されている。このような構成により、ラベルＬの貼り付け位置を選択できる。
【００３７】
また、ラベルプリンタ３０３の近傍にタッチスクリーンからなる表示部４０１および入力部４０２が設けられている。表示部４０１には、ユーザに対してメッセージまたは指示を与えるための画面、ユーザが所望する処理の種類および処理条件を入力するための画面、および処理結果を示す画面等が表示される。
【００３８】
ユーザは、表示部４０１または入力部４０２を操作することによって、後述する画像処理装置４００に対して、処理の実行開始または中断等の指令を与え、その他種々の事項を指定することができる。なお、表示部４０１および入力部４０２は、後述する画像処理装置４００に含まれる。
【００３９】
図２において、計量コンベア１００の上方には、赤外線を撮像領域に出射する照明装置３１０および撮像装置（例えば、Ｃ−ＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラ）３１１が排出コンベア２０９の下部に設けられている。また、撮像装置３１１は、撮像領域に対して光を照射する複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode：発光ダイオード）３１２を有する。撮像装置３１１の下方には、撮像装置３１１に向かう赤外線以外の光を遮断するフィルタ３１１ａが設けられている。
【００４０】
撮像装置３１１は、撮像領域からの赤外線を検出することによりトレイＴを撮像し、当該撮像情報を後述する基準線作成部４１０に与える。なお、トレイＴが透明である場合に、トレイＴの外部の背景色を青色にすると当該トレイＴの輪郭を撮像し易くなる。
【００４１】
次に、撮像装置３１１により得られた撮像情報を含む２値画像データを処理することにより、被撮像物を適切に認識する画像処理装置について説明する。図４は本実施形態に係る画像処理装置４００のハードウェア構成の例を示すブロック図である。
【００４２】
図４に示すように、ＣＰＵ（中央演算処理装置）４０３、演算処理の作業領域であるＲＡＭ（Random Access Memory）４０４、プログラムを記憶するＲＯＭ（Read-Only Memory）４０５、ハードディスク等からなる記憶部４０６、ＬＡＮインタフェース４０７、上述した表示部４０１および入力部４０２等によって構成される。ＣＰＵ４０３は、ＲＡＭ４０４、ＲＯＭ４０５、記憶部４０６、ＬＡＮインタフェース４０７、表示部４０１および入力部４０２とそれぞれ接続されており、ＣＰＵ４０３によりこれらの各構成部の個々が制御される。なお、ＬＡＮインタフェース４０７は、他の各種装置と通信を行うためのＮＩＣ（Network Interface Card）である。
【００４３】
図５は本実施形態に係る画像処理装置４００の機能的構成の例を示すブロック図である。
【００４４】
図５に示すように、画像処理装置４００は、機能的構成部としての、基準線作成部４１０、平行移動部４１１、基準線停止部４１２および輪郭抽出部４１３等によって構成される。
【００４５】
ＣＰＵ４０３がＲＡＭ４０４またはＲＯＭ４０５に格納されている画像処理プログラムを実行することによって、上記の基準線作成部４１０、平行移動部４１１、基準線停止部４１２および輪郭抽出部４１３が機能的に実現されている。
【００４６】
このような画像処理プログラムは、当該画像処理プログラムが記録されたＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体ＢＴ１または半導体メモリ等の記録媒体ＢＴ２等の可搬型の記録媒体ＢＴからインストールすることが可能である。また、ネットワークを介してサーバから画像処理プログラムをダウンロードすることも可能である。なお、基準線作成部４１０、平行移動部４１１、基準線停止部４１２および輪郭抽出部４１３の全体または一部が、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等としてＬＳＩ化され、ファームウェアまたはハードウェアによって実現されることもある。
【００４７】
図６はトレイＴの種類を示す模式図である。トレイＴには、図６（ａ）に示すような透明色で矩形形状のトレイＴ１、および図６（ｂ）に示すような特殊形状である扇形状のトレイＴ２等が含まれる。
【００４８】
次に、被撮像物を認識するための処理について各構成部の機能とともに説明する。なお、以下の説明では、被撮像物の一例として、図６（ａ）のトレイＴ１を用いる。
【００４９】
図７は撮像装置３１１により撮像したトレイＴ１の２値画像データＧＤＴ１に係る画像ＧＴ１を示す模式図であり、図８は画像処理装置４００による処理工程を順に示した説明図であり、図９は画像処理装置４００による補完後の２値画像データＧＤＴ１ａに係る画像を示す模式図である。
【００５０】
まず、図５において、撮像装置３１１により被撮像物であるトレイＴ１が撮像されることによって、当該被撮像物の２値画像データＧＤＴ１が生成される。上述したように、トレイＴ１は透明であるので、図７に示すように、撮像装置３１１により撮像したトレイＴ１の２値画像データＧＤＴ１に係る画像ＧＴ１においては、被撮像物であるトレイＴ１の一部に相当する部分が存在しない、すなわち、一部欠損が生じている。これは、トレイＴ１が透明であるため、撮像装置３１１による撮像が適切に行われないからである。
【００５１】
次に、基準線作成部４１０（図５）は、図８（ａ）に示すように、生成された上記の２値画像データＧＤＴ１に係る画像ＧＴ１のサイズよりも大きな仮想円ＢＣを形成する。この仮想円ＢＣの中心をＣＰとする。
【００５２】
そして、基準線作成部４１０は、仮想円ＢＣの複数の接線をそれぞれ引き、これらをそれぞれ基準線ＳＬ１とする。この場合、仮想円ＢＣの中心ＣＰと基準線ＳＬ１の接点とを結ぶ線分Ｌ１と、当該中心ＣＰと次に引くべき基準線ＳＬ１の接点とを結ぶ線分Ｌ２とのなす角度αが例えば５°となるように、当該次の基準線ＳＬ１が引かれる。図８（ａ）では、簡略化のために一部の基準線ＳＬ１のみ図示している。なお、角度αは、上記のように５°の設定でもよいし、その他に、０．１°、１°または１０°等の設定でもよい。
【００５３】
平行移動部４１１（図５）は、基準線作成部４１０により作成された複数の基準線ＳＬ１をそれぞれ仮想円ＢＣの中心ＣＰに向かう方向へ平行移動させる。
【００５４】
基準線停止部４１２（図５）は、図８（ｂ）に示すように、平行移動部４１１により平行移動された各基準線ＳＬ１が２値画像データＧＤＴ１に係る画像ＧＴ１と交差した場合に各基準線ＳＬ１の移動を停止させる。なお、図８（ｂ）では、一の基準線ＳＬ１についての平行移動についてのみ図示しているが、他の複数の基準線ＳＬ１についても同様に中心ＣＰに向かって平行移動される。
【００５５】
輪郭抽出部４１３（図５）は、基準線停止部４１２により停止された各基準線ＳＬ１内に含まれる画像ＧＴ１のドットの数およびこれらのドットの並びに基づいて、図８（ｃ）に示すように、複数の補完画像ＨＧを形成する。これにより、２値画像データＧＤＴ１に係る画像ＧＴ１の欠損部分が複数の補完画像ＨＧにより補完される。それにより、被撮像物であるトレイＴ１の輪郭が抽出される、すなわち、図９に示すように、トレイＴ１について補完後の２値画像データＧＤＴ１ａが生成される。なお、図８（ｃ）では、複数の補完画像ＨＧを視覚的に強調するためにそれぞれ太く図示している。
【００５６】
そして、制御装置２５０は、輪郭抽出部４１３により生成された２値画像データＧＤＴ１ａに基づいて包装条件を制御する。そして、包装機構２００は、制御装置２５０により指示された包装条件に基づいて包装処理を適切に行う。なお、上記の包装条件はフィルムＦの大きさおよび張力等を含む。
【００５７】
＜本実施形態における効果＞
本実施形態においては、２値画像データＧＤＴ１に係る画像ＧＴ１において、被撮像物であるトレイＴ１の一部に相当する部分が存在しない場合でも、補完画像ＨＧを用いた画像処理装置４００による補完が行われるので、被撮像物の輪郭を適切に抽出することができる。それにより、被撮像物を適切に認識することができる。
【００５８】
また、被撮像物が特殊形状を有する特殊トレイからなる場合であっても、画像処理装置４００により補完を行うことによって、包装装置３００に被撮像物の情報を予め登録することなく、当該特殊トレイの大きさに応じて包装を行うことができる。したがって、包装装置３００に上記情報を登録する手間および時間を削減することができる。
【００５９】
また、透明色のトレイＴ１を撮像装置３１１により撮像した場合、２値画像データＧＤＴ１は上述したように一部欠損が生じやすい。このような場合であっても、画像処理装置４００により補完することで、トレイＴ１の輪郭を確実に抽出することができる。それにより、被撮像物であるトレイＴ１を適切に認識することができる。
【００６０】
また、画像処理装置４００により被撮像物が適切に認識されるので、制御装置２５０は画像処理装置４００による処理結果に基づいて包装条件を適切に制御することができる。これにより、フィルムＦの張力を調整しつつ、包装処理を安定して行うことができる。
【００６１】
＜請求項の各構成要素と上記実施形態の各部との対応関係＞
上記実施形態においては、撮像装置３１１が撮像装置に相当し、２値画像データＧＤＴ１が２値画像データに相当し、仮想円ＢＣが仮想円に相当し、基準線ＳＬ１が基準線に相当し、基準線作成部４１０が基準線作成部に相当し、平行移動部４１１が平行移動部に相当し、基準線停止部４１２が基準線停止部に相当し、輪郭抽出部４１３が輪郭抽出部に相当し、画像処理装置４００が画像処理装置に相当し、包装機構２００がフィルムパック装置に相当し、制御装置２５０が制御装置に相当し、トレイＴ１が透明トレイに相当し、トレイＴ２が特殊トレイに相当し、ＬＥＤ３１２が光源装置に相当する。
【００６２】
＜変形例＞
図１０はトレイＴ１の変形例であるトレイＴ１ａを示す模式図である。図１０に示すように、トレイＴ１の輪郭近傍に複数のマークＭを付加しておくと、トレイＴ１の輪郭をより補完し易くなる。
【００６３】
また、上記実施形態では、画像処理装置４００において、平行移動部４１１と基準線停止部４１２とをそれぞれ別個独立で構成することとしたが、これに限定されるものではなく、平行移動部４１１が基準線停止部４１２の機能を有してもよい。すなわち、平行移動部４１１が、平行移動された基準線ＳＬ１が２値画像データＧＤＴ１に係る画像ＧＴ１と交差した場合に当該基準線ＳＬ１の移動を停止させてもよい。
【００６４】
また、本実施形態に係る画像処理装置４００を包装装置３００に用いるだけでなく、画像認識を行ってその結果を用いる、例えばトレイ選別装置等の他の装置にも画像処理装置４００を適用できる。
【００６５】
また、上記実施形態では、撮像装置３１１として、Ｃ−ＭＯＳカメラを用いたが、これに限定されるものではなく、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラまたは３次元カメラ等の他の撮像装置を用いてもよい。
【００６６】
また、上記実施形態では、表示部４０１および入力部４０２を画像処理装置４００の構成部としたが、これに限定されるものではなく、これらを包装装置３００に設けることとしてもよい。
【００６７】
さらに、本発明の好ましい一実施の形態は上記の通りであるが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされることは理解されよう。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これらの作用および効果は一例であり、本発明を限定するものではない。
【符号の説明】
【００６８】
１００ 計量コンベア
２００ 包装機構
２５０ 制御装置
３００ 包装装置
３１１ 撮像装置
３１２ ＬＥＤ
４００ 画像処理装置
４１０ 基準線作成部
４１１ 平行移動部
４１２ 基準線停止部
４１３ 輪郭抽出部
ＢＣ 仮想円
ＧＤＴ１ ２値画像データ
ＨＧ 補完画像
ＳＬ１ 基準線
Ｔ１、Ｔ２ トレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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