(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道盤本体の外径側に鍔と鍔の先端から内側に向く等間隔に配置された複数のステーキングとを有する一方軌道盤と、
前記一方軌道盤に対向し、軌道盤本体の内径側に鍔と鍔の先端から外側に向く等間隔に配置された複数のステーキングとを有する他方軌道盤と、
周方向に並列する複数のポケットを有し、外径側に前記一方軌道盤のステーキングが係合し、内径側に前記他方軌道盤のステーキングが係合することで両軌道盤間に組み付けられる保持器と、
前記保持器の各ポケットに両軌道盤間を転動可能に保持される複数の転動体と、を備えるスラスト軸受を組み立てる方法であって、
その組み立てる方法に、
前記一方軌道盤および前記他方軌道盤を、それぞれ水平に支持する一方支持台および他方支持台と、
前記一方支持台および他方支持台の間に配置され、互いに接近離反する方向にスライド可能な一対のフィンガーと、各フィンガーから前記スライド方向と直交する方向に突出するピンと、からなる上下反転可能なスライドチャックを備える多関節ロボットアームと、
前記各支持台の上方に昇降可能に配置された押圧機材と、を用い、
前記多関節ロボットアームを操作して、そのスライドチャックの一対のフィンガーを離反する向きにスライドさせて一対のピンにより保持器を内径から保持するステップＳ１と、
前記多関節ロボットアームを操作して、スライドチャックに内径保持された保持器を水平から傾斜状態に傾けて前記一方支持台に水平支持された一方軌道盤に対し接近させ、前記一方軌道盤の軌道盤本体と、前記等間隔に配置された複数のステーキングの総ステーキング数から１を減じた数以下でかつ可能な限り多く選択されたいくつかのステーキングとの間に、できるだけ前記保持器が前記ステーキングに干渉しないように位相あわせされたうえで、斜めから差し込むステップＳ２と、
前記押圧機材により、前記保持器を上から押圧して一方軌道盤の残りのステーキングの上から軌道盤本体の側に圧入して組み付けるステップＳ３と、
前記多関節ロボットアームを操作して、前記一方軌道盤に保持器を組みつけてなる前記一方支持台上に支持される組み付け体を、そのスライドチャックの一対のフィンガーを接近する向きにスライドさせてフィンガーにより外径から保持するステップＳ４と、
前記多関節ロボットアームを操作して、組み付け体を保持したままそのスライドチャックを上下反転させるステップＳ５と、
前記多関節ロボットアームを操作して、スライドチャックに外径保持された前記組み付け体を水平から傾斜状態に傾けて前記他方支持台に水平支持された他方軌道盤に対し接近させ、前記他方軌道盤の軌道盤本体と、前記等間隔に配置された複数のステーキングの総ステーキングから１を減じた数以下でかつ可能な限り多く選択されたいくつかのステーキングとの間に、できるだけ前記保持器が前記ステーキングに干渉しないように位相あわせされたうえで、斜めから差し込むステップＳ６と、
前記押圧機材により、前記組み付け体を上から押圧して他方軌道盤の残りのステーキングの上から軌道盤本体の側に圧入するステップＳ７と、を含むスラスト軸受の組立方法。
【請求項２】
軌道盤本体の外径側に鍔と鍔の先端から内側に向く等間隔に配置された複数のステーキングとを有する一方軌道盤と、
前記一方軌道盤に対向し、軌道盤本体の内径側に鍔と鍔の先端から外側に向く等間隔に配置された複数のステーキングとを有する他方軌道盤と、
周方向に並列する複数のポケットを有し、外径側に前記一方軌道盤のステーキングが係合し、内径側に前記他方軌道盤のステーキングが係合することで両軌道盤間に組み付けられる保持器と、
前記保持器の各ポケットに両軌道盤間を転動可能に保持される複数の転動体と、を備えるスラスト軸受を組み立てる装置であって、
スラスト軸受の一方軌道盤および他方軌道盤を、それぞれ水平に支持可能な一方支持台および他方支持台と、
前記一方支持台および他方支持台の間に配置され、その先端に設けられたスライドチャックが前記一方支持台および他方支持台の間を往復可能な多関節ロボットアームと、
前記両支持台の上方に昇降可能に配置された押圧機材と、を備え、
前記多関節ロボットアームのスライドチャックは、
接近離反する方向にそれぞれスライド可能な一対のフィンガーと、
各フィンガーからフィンガーのスライド方向と直交する方向に突出するピンと、を有し、前記一対のフィンガーによりスラスト軸受の保持器を外径から保持可能で、かつ前記一対のピンによりスラスト軸受の保持器を内径から保持可能であり、
前記多関節ロボットアームは、そのスライドチャックに保持された保持器を、前記一方支持台に保持された一方軌道盤および前記他方支持台に保持された他方軌道盤に対して、前記軌道盤本体と前記等間隔に配置された複数のステーキングの総ステーキングから１を減じた数以下でかつ可能な限り多く選択されたいくつかのステーキングとの間に、できるだけ前記ステーキングに干渉しないように位相あわせされたうえで、斜めから差し込めるようになっている、スラスト軸受の組立装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、非分離型スラスト軸受の組立方法および組立装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
対向する一対の軌道盤と、軌道盤間に配置される保持器と、保持器に設けられたポケットに転動可能に保持される転動体と、からなるスラスト軸受について、軸受の部品同士を係合させたいわゆる非分離型のものが知られている。
【０００３】
特許文献１および図２のように、この種の非分離型のスラスト軸受１０では、一方の軌道盤１１の軌道盤本体１１ａの外径に鍔１１ｂを設けてこの鍔１１ｂの先端から内向きに複数のステーキング１１ｃ（鍔をステーキング加工することで形成された円弧形の爪のこと、以下同様。）を軌道盤周方向に等間隔をおいて並列した状態で延出している。
同様に、他方の軌道盤１２の軌道盤本体１２ａの内径に鍔１２ｂを設けてこの鍔１２ｂの先端から外向きに複数のステーキング１２ｃを軌道盤周方向に等間隔をおいて並列した状態で延出している。
【０００４】
そして、これら一方軌道盤１１のステーキング１１ｃを保持器１３の外径側に、他方軌道盤１２のステーキング１２ｃを保持器１３の内径側に、それぞれ係合させることで、軌道盤１１、１２の間に保持器１３を組み付けてスラスト軸受１０の各部品の分離を防止している。そのため、スラスト軸受１０をハウジングやシャフトに組み付ける際の取り扱いが容易となっている。
【０００５】
従来、このような非分離型のスラスト軸受を組み立てる方法として、特許文献２のように、軌道盤を全体的に弾性変形させて保持器を組み付ける方法が知られている。
より詳しくは、まず外径に鍔とステーキングを有する一方軌道盤を、上面が略円錐形の台座に鍔を上向きにして載せる。
ついで軌道盤の上から荷重をかけて軌道盤本体を台座の円錐形に沿うように押し付け、鍔が外側に傾く向きに全体的に弾性変形させる。この状態で転動体を保持した保持器を軌道盤本体に向けて落とし込む。
最後に、軌道盤を荷重から開放して軌道盤本体をフラットな状態に弾性的に復元させることで、保持器を一方軌道盤に組み付ける。
【０００６】
同様に、内径に鍔とステーキングを有する他方軌道盤を、上面が略円錐形に窪んだ台座に鍔を上向きにして載せ、次いで荷重をかけて鍔が内側に傾く向きに軌道盤本体を弾性変形させる。ここに上述したのと同様に、保持器を一方軌道盤に組みつけてなる組み付け体を落とし込み、他方軌道盤の荷重を開放してその軌道盤本体を弾性復元させることで、組み付け体を他方軌道盤に組み付ける。このようにして、スラスト軸受の組立が完成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】実開平５−９４５２７号公報
【特許文献２】特開２００９−１５６２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
この特許文献２の方式では、組立の際に両軌道盤本体を全体的に弾性変形させているため、この弾性変形中に軌道盤に大きな負荷がかかっている。したがって、軌道盤が劣化している可能性があり、軸受寿命が短くなるおそれがある。
また、剛性の弱い保持器が塑性変形する場合がある。この場合、変形した保持器により、転動体がスムーズに回転しなくなり、やがて保持器に引張り応力が発生して損傷するという問題が起こりうる。
また、軌道盤の剛性が高い場合には、弾性変形させにくく、無理に変形させようとして急激に大きな負荷をかけると、ステーキング等が欠損するおそれがある。
【０００９】
そこで、この発明の解決すべき課題は、非分離型のスラスト軸受について、軌道盤をほとんど変形させることなく保持器に負荷をかけることのない組み立て方法および装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した課題を解決するため、発明にかかる非分離型スラスト軸受の組立方法を、以下のステップＳ１〜Ｓ４を含む構成としたのである。
すなわち、前記一方軌道盤を水平に保持し、前記転動体を保持した保持器を水平方向に対し傾斜させ、前記一方軌道盤の軌道盤本体と、前記複数のステーキングから選択されたいくつかのステーキングとの間に斜めから差し込むステップＳ１（仮組立）と、
前記保持器を上から押圧して、一方軌道盤の残りのステーキングの上から軌道盤本体の側に圧入するステップＳ２（本組立）と、
前記他方軌道盤を水平に保持し、前記一方軌道盤に保持器を組みつけてなる組み付け体を水平方向に対し傾斜させ、前記他方軌道盤の軌道盤本体と、前記複数のステーキングから選択されたいくつかのステーキングとの間に斜めから差し込むステップＳ３（仮組立）と、
前記組み付け体を上から押圧して、他方軌道盤の残りのステーキング上から軌道盤本体の側に圧入するステップＳ４（本組立）と、を含む構成としたのである。
【００１１】
仮組立時の保持器や組み付け体を潜らせた軌道盤のステーキングについてはまったく荷重がかからずしたがって変形もせず、本組立時の保持器や組み付け体を圧入したステーキングについては微少にしか荷重がかからずしたがってこの段階ではほとんど変形しない。
このため、ステーキング等が欠損したり、変形により軸受寿命が短くなったりすることが防止される。また、ほとんど変形させないため、剛性の高い軌道盤についても、容易に適用可能である。
【００１２】
また、上記した課題を解決するため、発明にかかる非分離型スラスト軸受の組立方法を、
前記一方軌道盤および前記他方軌道盤を、それぞれ水平に支持する一方支持台および他方支持台と、
前記一方支持台および他方支持台の間に配置され、互いに接近離反する方向にスライド可能な一対のフィンガーと、各フィンガーから前記スライド方向と直交する方向に突出するピンと、からなる上下反転可能なスライドチャックを備える多関節ロボットアームと、
前記各支持台の上方に昇降可能に配置された押圧機材と、を用いるものとし、
下記のステップＳ１〜Ｓ７を含む構成としたのである。
【００１３】
すなわち、前記多関節ロボットアームを操作して、そのスライドチャックの一対のフィンガーを離反する向きにスライドさせて一対のピンにより保持器を内径から保持するステップＳ１と、
前記多関節ロボットアームを操作して、スライドチャックに内径保持された保持器を水平から傾斜状態に傾けて前記一方支持台に水平支持された一方軌道盤に対し接近させ、前記一方軌道盤の軌道盤本体と、前記複数のステーキングから選択されたいくつかのステーキングとの間に斜めから差し込むステップＳ２（仮組立）と、
前記押圧機材により、前記保持器を上から押圧して一方軌道盤の残りのステーキングの上から軌道盤本体の側に圧入して組み付けるステップＳ３（本組立）と、
前記多関節ロボットアームを操作して、前記一方軌道盤に保持器を組みつけてなる前記一方支持台上に支持される組み付け体を、そのスライドチャックの一対のフィンガーを接近する向きにスライドさせてフィンガーにより外径から保持するステップＳ４と、
前記多関節ロボットアームを操作して、組み付け体を保持したままそのスライドチャックを上下反転させるステップＳ５と、
前記多関節ロボットアームを操作して、スライドチャックに外径保持された前記組み付け体を水平から傾斜状態に傾けて前記他方支持台に水平支持された他方軌道盤に対し接近させ、前記他方軌道盤の軌道盤本体と、前記複数のステーキングから選択されたいくつかのステーキングとの間に斜めから差し込むステップＳ６（仮組立）と、
前記押圧機材により、前記組み付け体を上から押圧して他方軌道盤の残りのステーキングの上から軌道盤本体の側に圧入するステップＳ７（本組立）と、を含む構成としたのである。
【００１４】
上述したのと同様に、仮組立時の保持器や組み付け体を潜らせた軌道盤のステーキングについてはまったく荷重がかからずしたがって変形もせず、本組立時の保持器や組み付け体を圧入したステーキングについては微少にしか荷重がかからずしたがってほとんど変形しない。
そのため、ステーキング等が欠損したり、変形により軸受寿命が短くなったりすることが防止される。また、ほとんど変径させないため、剛性の高い軌道盤についても、容易に適用可能である。
【００１５】
これに加えて、ロボットアームによる組立の自動化が図られる。
また、ロボットアームのスライドチャックが、そのピンで軸受部品の内径を、そのフィンガーで軸受部品の外径を、いずれも保持可能であるため、内径保持時と外径保持時でチャックを交換する必要がなく、作業時間が短縮される。
【００１６】
これを非分離型スラスト軸受の組立装置として見ると、
スラスト軸受の一方軌道盤および他方軌道盤を、それぞれ水平に支持可能な一方支持台および他方支持台と、
前記一方支持台および他方支持台の間に配置され、その先端に設けられたスライドチャックが前記一方支持台および他方支持台の間を往復可能な多関節ロボットアームと、
前記両支持台の上方に昇降可能に配置された押圧機材と、を備える装置であり、
前記多関節ロボットアームのスライドチャックは、
接近離反する方向にそれぞれスライド可能な一対のフィンガーと、
各フィンガーからフィンガーのスライド方向と直交する方向に突出するピンと、を有して、前記一対のフィンガーによりスラスト軸受の保持器を外径から保持可能で、かつ前記一対のピンによりスラスト軸受の保持器を内径から保持可能なスライドチャックであることが理解される。
【発明の効果】
【００１７】
スラスト軸受の組立方法を以上のように構成したので、仮組立時に部品が変形することが抑制され、本組立時には最小限の弾性変形での組立が可能となってステーキングの欠け、軌道輪および保持器の変形をなくすことが出来るため、軸受寿命が延びる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】非分離型スラスト軸受の組立装置の概略図
【図２】非分離型スラスト軸受の拡大断面図
【図３】ロボットアームのスライドチャック拡大図
【図４（ａ）】一方支持台の拡大断面図
【図４（ｂ）】他方支持台の拡大断面図
【図５（ａ）】一方軌道盤に保持器を組み付ける手順を示す図
【図５（ｂ）】一方軌道盤に保持器を組み付ける手順を示す図
【図５（ｃ）】一方軌道盤に保持器を組み付ける手順を示す図
【図６（ａ）】他方軌道盤に組み付け体を組み付ける手順を示す図
【図６（ｂ）】他方軌道盤に組み付け体を組み付ける手順を示す図
【図６（ｃ）】他方軌道盤に組み付け体を組み付ける手順を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照しつつ、この発明の実施の形態について説明する。
【００２０】
図１に示すように、実施形態の組立装置は、非分離型のスラスト軸受の一対の軌道盤１１、１２をそれぞれ支持する一対の支持台３０、４０と、一対の支持台３０、４０の間に配置された多関節のロボットアーム２０と、両支持台の３０、４０の上方に配置された押圧機材５０、６０と、からなる。
この組立装置によりロボットアーム２０を用いることで自動化された実施形態の組立方法が実施される。
【００２１】
図２に示すように、非分離型のスラスト軸受１０は、一対の軌道盤１１、１２と、保持器１３と、複数のころ１４と、を有するものである。
その一方の軌道盤１１は、ドーナツ型の軌道盤本体１１ａの外径全周に、円筒形の鍔１１ｂを一体に設け、この鍔１１ｂの先端には内向きに延びる円弧形のステーキング１１ｃを軌道盤周方向に等間隔を置いて複数設けている。
また、その他方の軌道盤１２は、ドーナツ型の軌道盤本体１２ａの内径全周に、円筒形の鍔１２ｂを一体に設け、この鍔１２ｂの先端には外向きに延びる円弧形のステーキング１２ｃを軌道盤周方向に等間隔を置いて複数設けている。
さらに平面視ドーナツ型の保持器１３は、金属を折り曲げ加工して形成され、周方向に並列する多数のポケットを有し、このポケットにはころ１４を保持されている。
【００２２】
このスラスト軸受１０を組み立てると、保持器１３の外径側に一方軌道盤１１のステーキング１１ｃが係合し、また保持器１３の内径側に他方軌道盤１２のステーキング１２ｃが係合することで、軌道盤１１、１２、保持器１３、およびころ１４が分離しないようになる。
【００２３】
図１に示すように、ロボットアーム２０は、両支持台３０、４０の中間地点に配置されたベース２１に、多数のアームを互いに回動可能に連結してなる公知の構造を有する多関節アーム部２２の末端が取り付けられている。
ここで多関節アーム部２２の関節（アーム同士の連結箇所）の数は限定されないが、多いほど細かい動作が可能であるため好ましく、６つ（６軸）以上が特に好ましい。
また、多関節アーム部２２の先端にはスライドチャック２３が先端側アームの軸心周りに回転可能に取り付けられている。すなわち、スライドチャックは回転により上下反転可能となっている。
このスライドチャック２３は、図３に示すように、リニアベアリング等の公知の構成を用いることで、互いに接近離反する方向に直線的にスライド可能に構成されたプレート型の一対のフィンガー２３ａと、各フィンガー２３ａからそのスライド方向にほぼ垂直の方向に突出する一対のピン２３ｂと、を有する。
【００２４】
多関節アーム部２２の各関節は図示省略のサーボモータ等の公知の駆動機構により回動可能となっており、またスライドチャック２３のフィンガー２３ａも同様に公知の駆動機構によりスライド運動可能となっている。これら駆動機構は図示省略の公知の制御部により制御されている。
これにより、ロボットアーム２０のスライドチャック２３を一方支持台３０および他方支持台４０の間を往復移動させることが可能となっている。
【００２５】
また、図４（ａ）のように、一方軌道盤１１を支持する一方支持台３０は、テーブル３１と、テーブル３１の上面に等間隔をおいて立設された４つの支持レバー３２と、を有する。
支持レバー３２は、互いに接近離反する向き（放射方向）に若干量のスライドが許容されており、かつ互いに接近する向きにばね３３で付勢されている。
【００２６】
ここで一方軌道盤１１は、この支持レバー３２により、その外径側から弾性的に４点支持されている。この支持状態で一方軌道盤１１はほぼ水平をなしている。
このような支持レバー３２による弾性的な支持により、一方軌道盤１１に外部から力が加えられて、その位置がずれ動いた場合でも、その力から解放されるとばね３３の力で元の基準位置に復帰するようになっている。
なお一方軌道盤１１は、そのステーキング１１ｃが一方支持台３０の周方向に所定の配置になるように、位相あわせした状態で支持されている。
【００２７】
さらに、図４（ｂ）のように、他方軌道盤１２を支持する他方支持台４０は、テーブル４１と、テーブル４１の上面に等間隔をおいて立設された３つのガイドバー４２と、隣接する２つのガイドバー４２の間に配置された押えレバー４３と、テーブル４１の他方軌道盤１２の内径側に配置されたホルダ４４と、を有する。
【００２８】
各ガイドバー４２は、テーブル４１に昇降可能に保持されている。その上昇限位置においては、ガイドバー４２はテーブル４１上面から突出し、下降限位置においては、ガイドバー４２はテーブル４１内に没入する。
また、側面視Ｌ字型の押えレバー４３は、テーブルの上面に臨む先端に爪を有し、後端に昇降可能なプッシャ４３ａが当接し、Ｌ字の屈曲部分がテーブルに対して回動可能に支持されている。
そのため、プッシャ４３ａが上昇すると、押えレバー４３はその爪がテーブル４１に支持された他方軌道盤１２に接近する向きに回動し、プッシャ４３ａが下降すると、押えレバー４３はその爪がテーブル４１に支持された他方軌道盤１２から離反する向きに回動する。
ホルダ４４は、テーブル４１上面に固定されるホルダ本体４４ａと、ホルダ本体４４ａに係合し、かつ押えレバー４３に対向してテーブル４１上面をスライド可能なスライダ４４ｂとからなる。ここで、ホルダ本体４４ａとスライダ４４ｂの間には、ばね４５が架け渡されているため、スライダ４４ｂはテーブル４１上面をホルダ本体４４ａから離れる向きに付勢されている。
【００２９】
他方支持台４０が他方軌道盤１２を支持する際には、ガイドバー４２をテーブル４１上面から突出させ、３つのガイドバー４２間の空間に他方軌道盤１２を落とし込む。
このとき、ホルダ４４は、他方軌道盤１２の内径側にはまり込み、そのばね４５による付勢で、他方軌道盤１２は、ほぼ水平の状態でホルダ４４に内径から弾性的に保持されることになる。
このようにして他方軌道盤１２をホルダ４４に保持させた後、ガイドバー４２をテーブル４１内に没入させて作業の邪魔にならないようにする。
なお他方軌道盤１２は、そのステーキング１２ｃが他方支持台４０の周方向に所定の配置になるように、位相あわせした状態で支持されている。
【００３０】
図１に示すように、両支持台３０、４０の上方には、押圧機材５０、６０が昇降可能に配置されており、その下降により両支持台３０、４０上の部品に上から圧力を加えられるようになっている。
【００３１】
実施形態の組立装置の構成は以上であり、次に、この組立装置を用いた組立方法について図５および図６を参照して説明する。実施形態の組立方法は、下記のステップＳ１〜Ｓ７よりなる。
【００３２】
まずステップＳ１として、ロボットアーム２０を制御部で操作して、そのスライドチャック２３の一対のフィンガー２３ａを離反する向きにスライドさせることで、一対のピン２３ｂによりころ１４を保持した保持器１３を内径から保持しておく。
なお、この組立装置には、ロボットアーム２０に保持器１３を供給するための供給テーブル等の供給部を別途設置してもよい。
【００３３】
つぎに、ステップＳ２として、このロボットアーム２０を制御部で操作して、保持器１３を水平から傾斜状態に傾けて、一方支持台３０に水平支持された一方軌道盤１１に対して接近させる。
そして、図５（ａ）のように、一方軌道盤１１の軌道盤本体１１ａと全体のステーキング１１ｃのうちから選択された複数のステーキング１１ｃ（全体のステーキング１１ｃの数がｎ個なら、選択されたステーキング１１ｃの数はｎ−１個以下。以下同様。）との間に斜めから差し込んで仮組込みをおこなう。
ここで差し込みの方向、位置等は、位相あわせして一方支持台３０に支持された一方軌道盤１１との関係で、できるだけ保持器１３等がステーキング１１ｃに干渉しないように適宜調整されるものとする。可能であるならば、１つのステーキング１１ｃを残してあとのすべてのステーキング１１ｃと軌道盤本体１１ａとの間に保持器１３を差し込んでおくことが好ましい。
続いて、ロボットアーム２０を制御部で操作して、そのスライドチャック２３の一対のフィンガー２３ａを接近する向きにスライドさせ、ピン２３ｂによる保持器１３の内径保持を解除する。
【００３４】
ここで、ステップＳ２において、ロボットアーム２０のスライドチャック２３が一方軌道盤１１を押して、その位置がずれ動いた場合であっても、スライドチャック２３が保持器１３から離れると支持レバー３２がばね３３の作用で元の位置に復帰するため、次のステップにおける組み付け体の芯出しが容易となっている。
【００３５】
さらにステップＳ３として、図５（ｂ）のように、押圧機材５０を下降させて、一方軌道盤１１に仮組み込みした保持器１３を上から押圧し、残りのステーキング１１ｃの上から軌道盤本体１１ａの側に圧入して本組みをおこなう。
このようにして、図５（ｃ）のように、一方軌道盤１１に保持器１３を組み付けた組み付け体が完成する。
【００３６】
ステップＳ４として、ロボットアーム２０を制御部で操作して、一方支持台３０上に支持される組み付け体を、そのスライドチャック２３の一対のフィンガー２３ａを接近する向きにスライドさせ、このフィンガー２３ａにより今度は外径から保持する。
【００３７】
ステップＳ５として、組み付け体を外径から保持したロボットアーム２０を制御部で操作して、組み付け体を保持したままそのスライドチャック２３を多関節アーム部２２に対して回動させて上下反転させる。
これにより、組み付け体の上下も反転し、組み付け体をさらに他方軌道盤１２に組み付ける作業をおこなうこれ以降のステップに速やかに移行することができる。
同様に、スライドチャック２３が、保持器１３の内径および外径のいずれも保持できるようになっているため、チャック交換の必要がなく、以降のステップに速やかに移行することができる。
【００３８】
ステップＳ６として、ロボットアーム２０を制御部で操作して、組み付け体を水平から傾斜状態に傾けて他方支持台４０に水平支持された他方軌道盤１２に対し接近させる。
そして、図６（ａ）のように、他方軌道盤１２の軌道盤本体１２ａと全体のステーキング１２ｃから選択された複数のステーキング１２ｃとの間に斜めから差し込んで仮組み込みを行う。
このとき、押えレバー４３を回動させて、組み付け体の保持器１３の上から爪を係合させておくと、組み付け体は他方軌道盤１２から外れないように押えられるため、作業が確実に行われる。
また差し込み方向、位置等は、位相あわせして他方支持台４０に支持された他方軌道盤１２との関係で、できるだけ保持器等がステーキング１２ｃに干渉しないように適宜調整されるものとする。可能であるならば、１つのステーキング１２ｃを残してあとのすべてのステーキング１２ｃと軌道盤本体１２ａとの間に組み付け体を差し込んでおくことが好ましい。
続いて、ロボットアーム２０を制御部で操作して、そのスライドチャック２３の一対のフィンガー２３ａを離反する向きにスライドさせ、組み付け体の外径保持を解除する。
【００３９】
最後に、ステップＳ７として、図６（ｂ）のように、押圧機材６０を下降させて、他方軌道盤１２に仮組み込みした組み付け体を上から押圧し、残りのステーキング１２ｃの上から軌道盤本体１２ａの側に圧入して本組みをおこなう。
【００４０】
このようにして、図６（ｃ）に示すようなスラスト軸受１０の組立がロボットアーム２０等を用いることで速やかに完了する。組み立てられたスラスト軸受１０は、ふたたびスライドチャック２３により保持されるなどして次の工程へと送られる。
【００４１】
なお、この組立装置には、スラスト軸受１０の各部品の欠陥を検査する検査部と、欠陥部品等を廃棄する廃棄部と、を配置し、これら検査部および廃棄部にロボットアームにより欠陥部品等を運べるようにして、検査および廃棄も自動で行えるようにしてもよい。
【００４２】
この組立方法においては、保持器１３や組み付け体を潜らせた軌道盤１１、１２の大部分のステーキング１１ｃ、１２ｃについてはまったく荷重がかからずしたがって変形もしないことになる。
加えて、保持器１３や組み付け体を圧入したわずかな（例えば１つの）ステーキング１１ｃ、１２ｃについても、微少にしか荷重がかからずしたがってほとんど変形しないことになる。
したがって、ステーキング１１ｃ、１２ｃ等が欠損したり、変形により軸受寿命が短くなったりすることが防止される。また、軸受部品をほとんど変形させることがないため、剛性の高い軌道盤についても、容易にこの方法を適用可能である。
【００４３】
上述のような、組立を人手により行ってもよいことは無論である。
実施形態の組立装置の要素を排した、実施形態の組立方法は、下記のようにステップＳ１〜Ｓ４よりなることが容易に理解できる。
すなわち、ステップＳ１として、一方軌道盤１１を水平に保持し、ころ１４を保持した保持器１３を水平方向に対し傾斜させ、一方軌道盤１１の軌道盤本体１１ａと全体から選択された複数のステーキング１１ｃとの間に斜めから差し込む。
つぎに、ステップＳ２として、保持器１３を上から押圧して一方軌道盤１１の残りのステーキング１１ｃの上から軌道盤本体１１ａの側に圧入して組み付け体とする。
さらに、ステップＳ３として、他方軌道盤１２を水平に保持し、組み付け体を水平方向に対し傾斜させ、他方軌道盤１２の軌道盤本体１２ａと全体から選択された複数のステーキング１２ｃとの間に斜めから差し込む。
最後に、ステップＳ４として、組み付け体を上から押圧して他方軌道盤１２の残りのステーキング１２ｃ上から軌道盤本体１２ａの側に圧入する。
【００４４】
なお、一方支持台３０および他方支持台４０の構造は、実施形態に限定されず、要は軌道盤１１、１２が水平に保持されればよい。押圧機材５０、６０についても同様に、構造は限定されず、要は保持器１３や組み付け体を上から押圧できればよい。
また、ロボットアーム２０のスライドチャック２３を上下反転可能とする構成は、上記した多関節アーム部２２の軸心周りの回動に限定されない。
【符号の説明】
【００４５】
１０  スラスト軸受
１１  一方軌道盤
１１ａ  軌道盤本体
１１ｂ  鍔
１１ｃ  ステーキング
１２  他方軌道盤
１２ａ  軌道盤本体
１２ｂ  鍔
１２ｃ  ステーキング
１３  保持器
１４  ころ
２０  ロボットアーム
２１  ベース
２２  多関節アーム部
２３  スライドチャック
２３ａ  フィンガー
２３ｂ  ピン
３０  一方支持台
３１  テーブル
３２  支持レバー
３３  ばね
４０  他方支持台
４１  テーブル
４２  ガイドバー
４３  押えレバー
４３ａ  プッシャ
４４  ホルダ
４４ａ  ホルダ本体
４４ｂ  スライダ
４５  ばね
５０、６０  押圧機材
【図１】
0005635255.tif 000002
【図２】
0005635255.tif 000003
【図３】
0005635255.tif 000004
【図４（ａ）】
0005635255.tif 000005
【図４（ｂ）】
0005635255.tif 000006
【図５（ａ）】
0005635255.tif 000007
【図５（ｂ）】
0005635255.tif 000008
【図５（ｃ）】
0005635255.tif 000009
【図６（ａ）】
0005635255.tif 000010
【図６（ｂ）】
0005635255.tif 000011
【図６（ｃ）】
0005635255.tif 000012