(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を制御するアームの制御装置であって、
人によりタッチされる前記タッチパネルディスプレイの画面上の位置を取得するタッチ位置情報取得部と、
前記人によりタッチされる前記画面上の力を取得するタッチ力情報取得部と、
前記タッチ位置情報取得部より取得した前記位置及び前記タッチ力情報取得部より取得した前記力より、前記タッチパネルディスプレイに負荷されるトルクを計算するトルク計算部と、
前記トルク計算部より計算された前記トルクに基づいて、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を変化しないよう前記アームを制御する剛性パラメータの情報を生成する剛性パラメータ情報生成部と、
前記剛性パラメータ情報生成部より生成された前記剛性パラメータの情報に基づいて、前記アームを制御するアーム制御部と、
を備えるアームの制御装置。
【請求項２】
前記タッチ力情報取得部において、
前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に加わる押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向に加わる摩擦力とに関する力情報を取得し、
前記タッチ位置情報取得部において、
前記人が前記タッチパネルディスプレイの前記画面にタッチしつつなぞることにより、変化する位置情報を取得し、
前記トルク計算部において、
前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に加わる押す力に関する力情報と前記タッチ位置情報取得部で取得した前記位置情報とから、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクを算出し、
前記タッチパネルディスプレイの前記画面に水平な方向に加わる摩擦力に関する力情報と前記タッチ位置情報取得部で取得した前記位置情報から、前記タッチパネルディスプレイの前記画面に垂直な方向を軸とするトルクを算出する、請求項１に記載のアームの制御装置。
【請求項３】
前記タッチ力情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力が加わり、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向に加わる摩擦力とが加わり、
（３）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらない、
というように変化する力情報を取得し、
前記タッチ位置情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面にタッチし、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に前記人がなぞりながらタッチする位置が任意の方向に変化し、
（３）前記タッチパネルディスプレイの前記画面から前記人が離れる、
というように変化する位置情報を取得し、
前記剛性パラメータ情報生成部において、
（１）前記タッチ力情報取得部で取得した前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力に基づき、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力と前記タッチパネルディスプレイに水平な方向に加わる摩擦力とに基づき、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクと、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向を軸とするトルクとを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（３）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらない場合の前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算する、
というように変更する剛性パラメータを生成する、請求項２に記載のアームの制御装置。
【請求項４】
前記タッチ力情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力が加わり、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向に加わる摩擦力とが加わり、
（３）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらない、
というように変化する力情報を取得し、
前記タッチ位置情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に前記人がマルチタッチし、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に前記人がマルチタッチしたそれぞれの位置がお互いに離れる方向に変化し、
（３）前記タッチパネルディスプレイの前記画面から前記人が離れる、
というように変化する位置情報を取得し、
前記剛性パラメータ情報生成部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力に基づき、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクとを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向に加わる摩擦力とに基づき、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクと、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向を軸とするトルクとを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（３）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらない場合の前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算する、
というように変更する剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で生成する、請求項２に記載のアームの制御装置。
【請求項５】
前記タッチ力情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力が加わり、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向に加わる摩擦力とが加わり、
（３）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらない、
というように変化する力情報を取得し、
前記タッチ位置情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に前記人がマルチタッチし、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に前記人がマルチタッチしたそれぞれの位置がお互いに近づく方向に変化し、
（３）前記タッチパネルディスプレイの前記画面から前記人が離れる、
というように変化する位置情報を取得し、
前記剛性パラメータ情報生成部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力に基づいて、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向に加わる摩擦力とに基づいて、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクと、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向を軸とするトルクとを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（３）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらない場合の前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で生成する、
というように変更する剛性パラメータを算出する、請求項２に記載のアームの制御装置。
【請求項６】
前記タッチ力情報取得部において、
前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に加わる押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面に力が加わらないときに関する力情報を取得し、
前記タッチ位置情報取得部において、
前記人が前記タッチパネルディスプレイの前記画面に複数回のタッチを繰り返す際の位置情報を取得し、
前記剛性パラメータ情報生成部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に加わる押す力に関する力情報と前記タッチ位置情報取得部で取得した前記位置情報とから、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（２）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらないときはトルクを前記トルク計算部で算出せず、前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算する、
というように変更する剛性パラメータを生成する、請求項１に記載のアームの制御装置。
【請求項７】
前記タッチ力情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力が加わり、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に力が加わらない、
というように変化する力情報を取得し、
前記タッチ位置情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に前記人がタッチし、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面から前記人が離れる、
というように複数回繰り返し変化する位置情報を取得し、
前記剛性パラメータ情報生成部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力に基づき、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に力が加わらない場合の前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算する、
というように変更する剛性パラメータを生成する、請求項２に記載のアームの制御装置。
【請求項８】
前記タッチ力情報取得部から力情報を取得し、取得した力情報から力の変位を計算するタッチ力変位計算部を備え、
前記剛性パラメータ情報生成部においては、
前記タッチ力変位計算部から取得した力の変位を基に、前記力の変位が所定の閾値を上回る場合は前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化するように前記アームの剛性パラメータを生成し、前記力の変位が所定の閾値を上回らない場合は前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを生成する、請求項１に記載のアームの制御装置。
【請求項９】
前記タッチ位置情報取得部から位置情報を取得し、取得した位置情報からタッチ面積を計算するタッチ面積計算部を備え、
前記剛性パラメータ情報生成部において、
前記タッチ面積計算部から取得したタッチ面積を基に、前記タッチ面積が所定の閾値を上回る場合は前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化するように前記アームの剛性パラメータを生成し、前記タッチ面積が所定の閾値を上回らない場合は前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを生成する、請求項１に記載のアームの制御装置。
【請求項１０】
前記タッチ位置情報取得部より取得した前記位置及び前記タッチ力情報取得部より取得した前記力より、前記位置より接触が検出され、かつ前記力より接触が検出された場合において、接触ありと判定し、その他の場合は接触なしと判定する、タッチ判定部をさらに備え、
前記剛性パラメータ情報生成部において、前記タッチ判定部で接触ありと判定された場合のみ、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を変化しないように前記アームを制御する剛性パラメータの情報を生成する、請求項１に記載のアームの制御装置。
【請求項１１】
前記アームを制御する、請求項１〜１０のいずれか１つに記載の前記アームの制御装置と、
前記アームと、
を備えるロボット。
【請求項１２】
タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を制御するアームの制御方法であって、
人によりタッチされる前記タッチパネルディスプレイの画面上の位置をタッチ位置情報取得部で取得し、
前記人によりタッチされる前記画面上の力をタッチ力情報取得部で取得し、
前記タッチ位置情報取得部より取得した前記位置及び前記タッチ力情報取得部より取得した前記力より、前記タッチパネルディスプレイに負荷されるトルクをトルク計算部で計算し、
前記トルク計算部より計算された前記トルクに基づいて、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を変化しないよう前記アームを制御する剛性パラメータの情報を剛性パラメータ情報生成部で生成し、
前記剛性パラメータ情報生成部より生成された前記剛性パラメータの情報に基づいて、前記アームをアーム制御部で制御する、アームの制御方法。
【請求項１３】
タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を制御するアームの制御プログラムであって、
コンピュータを、
人によりタッチされる前記タッチパネルディスプレイの画面上の位置を取得するタッチ位置情報取得部と、
前記人によりタッチされる前記画面上の力を取得するタッチ力情報取得部と、
前記タッチ位置情報取得部より取得した前記位置及び前記タッチ力情報取得部より取得した前記力より、前記タッチパネルディスプレイに負荷されるトルクを計算するトルク計算部と、
前記トルク計算部より計算された前記トルクに基づいて、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を変化しないよう前記アームを制御する剛性パラメータの情報を生成する剛性パラメータ情報生成部と、
前記剛性パラメータ情報生成部より生成された前記剛性パラメータの情報に基づいて、前記アームを制御するアーム制御部として機能させるためのアームの制御プログラム。
【請求項１４】
タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を制御するアームの制御用集積電子回路であって、
人によりタッチされる前記タッチパネルディスプレイの画面上の位置をタッチ位置情報取得部で取得し、
前記人によりタッチされる前記画面上の力をタッチ力情報取得部で取得し、
前記タッチ位置情報取得部より取得した前記位置及び前記タッチ力情報取得部より取得した前記力より、前記タッチパネルディスプレイに負荷されるトルクをトルク計算部で計算し、
前記トルク計算部より計算された前記トルクに基づいて、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を変化しないよう前記アームを制御する剛性パラメータの情報を剛性パラメータ情報生成部で生成し、
前記剛性パラメータ情報生成部より生成された前記剛性パラメータの情報に基づいて、前記アームをアーム制御部で制御する、
アームの制御用集積電子回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タッチパネルディスプレイ付きアームの剛性の制御及び動作の生成を行うためのアームの制御装置及び制御方法、アームの制御装置を有するロボット、アームの制御プログラム、アームの制御用集積電子回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
人が表示装置を所望の位置に移動させる技術として、下記の技術が提案されている。【０００３】
表示装置において、人のベゼル部への接触を検出する検出部を備え、表示部を移動させようとして人がベゼル部に接触したことが検出されると、リンク部が回動可能となり、表示部を所望の位置に移動させることができる。また、表示部の位置を保持しようとして人がベゼル部との接触を絶った状況が検出されると、リンク部は回動不可となり、表示部の位置が保持される（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１２８１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、人がベゼル部に接触したときのみリンク部は回動可能となるため、人がベゼル部以外の部分に衝突したときは、リンク部は回動不可であり、危険である。【０００６】
従って、本発明の目的は、前記問題を解決することにあって、タッチパネルディスプレイ付きアームにおいて、人がベゼル部以外の部分に衝突したときでも、人が軽い力でタッチパネルディスプレイを移動させることができ、人がタッチパネルディスプレイにタッチする際にタッチした方向にタッチパネルディスプレイが移動せず、タッチすることができるアームの制御装置及び制御方法、ロボット、アームの制御プログラム、並びに、アームの制御用集積電子回路を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。【０００８】
本発明の１つの態様によれば、タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を制御するアームの制御装置であって、
人によりタッチされる前記タッチパネルディスプレイの画面上の位置を取得するタッチ位置情報取得部と、
前記人によりタッチされる前記画面上の力を取得するタッチ力情報取得部と、
前記タッチ位置情報取得部より取得した前記位置及び前記タッチ力情報取得部より取得した前記力より、前記タッチパネルディスプレイに負荷されるトルクを計算するトルク計算部と、
前記トルク計算部より計算された前記トルクに基づいて、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を変化しないよう前記アームを制御する剛性パラメータの情報を生成する剛性パラメータ情報生成部と、
前記剛性パラメータ情報生成部より生成された前記剛性パラメータの情報に基づいて、前記アームを制御するアーム制御部と、
を備えるアームの制御装置を提供する。【０００９】
これらの概括的かつ特定の態様は、システム、方法、コンピュータプログラム並びにシステム、方法及びコンピュータプログラムの任意の組み合わせにより実現してもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の前記態様のアームの制御装置及び制御方法、ロボット、アームの制御プログラム、並びに、アームの制御用集積電子回路によれば、タッチパネルディスプレイの移動時は軽い力で移動でき、人がタッチするときには押した方向にタッチパネルディスプレイが移動せずタッチできるように、剛性を調整することができる。そのため、タッチ操作の操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。この図面においては、
【図１】図１は、本発明の第１実施形態のロボットにおけるロボットアームのブロック図であり、
【図２】図２は、本発明の第１実施形態のロボットにおける動作情報のデータの説明図であり、
【図３Ａ】図３Ａは、本発明の第１実施形態のロボットにおけるアームの移動の説明図であり、
【図３Ｂ】図３Ｂは、本発明の第１実施形態のロボットにおけるアームの移動の説明図であり、
【図３Ｃ】図３Ｃは、本発明の第１実施形態のロボットにおけるアームの移動の説明図であり、
【図４Ａ】図４Ａは、本発明の第１実施形態のロボットにおける動作情報生成の説明図であり、
【図４Ｂ】図４Ｂは、本発明の第１実施形態のロボットにおける動作情報生成の説明図であり、
【図４Ｃ】図４Ｃは、本発明の第１実施形態のロボットにおける動作情報生成の説明図であり、
【図４Ｄ】図４Ｄは、本発明の第１実施形態のロボットにおける動作情報生成の説明図であり、
【図５Ａ】図５Ａは、本発明の第１実施形態のロボットにおけるタッチパネルディスプレイの座標系の説明図であり、
【図５Ｂ】図５Ｂは、本発明の第１実施形態のロボットにおけるタッチパネルディスプレイの座標系の説明図であり、
【図６】図６は、本発明の第１実施形態のロボットにおけるタッチ位置情報のデータの説明図であり、
【図７Ａ】図７Ａは、本発明の第１実施形態のロボットにおける力センサの取り付け方法の説明図であり、
【図７Ｂ】図７Ｂは、本発明の第１実施形態のロボットにおける力センサの取り付け方法の説明図であり、
【図８】図８は、本発明の第１実施形態のロボットにおけるタッチ力情報のデータの説明図であり、
【図９】図９は、本発明の第１実施形態のロボットにおけるトルク算出の説明図であり、
【図１０】図１０は、本発明の第１実施形態のロボットの人とタッチパネルディスプレイの位置関係の説明図であり、
【図１１Ａ】図１１Ａは、本発明の第１実施形態のロボットにおける剛性パラメータ情報生成（タッチ）の説明図であり、
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、本発明の第１実施形態のロボットにおける剛性パラメータ情報生成（タッチ）の説明図であり、
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、本発明の第１実施形態のロボットにおけるタッチ位置情報（タッチ）のデータの説明図であり、
【図１１Ｄ】図１１Ｄは、本発明の第１実施形態のロボットにおけるタッチ力情報（タッチ）のデータの説明図であり、
【図１１Ｅ】図１１Ｅは、本発明の第１実施形態のロボットにおける剛性パラメータ情報（タッチ）のデータの説明図であり、
【図１２Ａ】図１２Ａは、本発明の第１実施形態のロボットにおける剛性パラメータ情報生成（ページめくり）の説明図であり、
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、本発明の第１実施形態のロボットにおける剛性パラメータ情報生成（ページめくり）の説明図であり、
【図１３Ａ】図１３Ａは、本発明の第１実施形態のロボットにおけるタッチ位置情報（ページめくり）のグラフを含む説明図であり、
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、本発明の第１実施形態のロボットにおけるタッチ力情報（ページめくり）のグラフを含む説明図であり、
【図１３Ｃ】図１３Ｃは、本発明の第１実施形態のロボットにおける＋ｘに関する剛性パラメータ情報（ページめくり）のグラフを含む説明図であり、
【図１３Ｄ】図１３Ｄは、本発明の第１実施形態のロボットにおける−ｚに関する剛性パラメータ情報（ページめくり）のグラフを含む説明図であり、
【図１３Ｅ】図１３Ｅは、本発明の第１実施形態のロボットにおける−ｒｘ方向に関する剛性パラメータ情報（ページめくり）のグラフを含む説明図であり、
【図１３Ｆ】図１３Ｆは、本発明の第１実施形態のロボットにおける＋ｒｙ方向に関する剛性パラメータ情報（ページめくり）のグラフを含む説明図であり、
【図１３Ｇ】図１３Ｇは、本発明の第１実施形態のロボットにおける−ｒｙ方向に関する剛性パラメータ情報（ページめくり）のグラフを含む説明図であり、
【図１３Ｈ】図１３Ｈは、本発明の第１実施形態のロボットにおける−ｒｚ方向に関する剛性パラメータ情報（ページめくり）のグラフを含む説明図であり、
【図１４Ａ】図１４Ａは、本発明の第１実施形態のロボットにおける剛性パラメータ情報生成（拡大）の説明図であり、
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、本発明の第１実施形態のロボットにおける剛性パラメータ情報生成（拡大）の説明図であり、
【図１４Ｃ】図１４Ｃは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ａに関するタッチ位置情報（拡大）のグラフを含む説明図であり、
【図１４Ｄ】図１４Ｄは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ｂに関するタッチ位置情報（拡大）のグラフを含む説明図であり、
【図１４Ｅ】図１４Ｅは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ａに関するタッチ力情報（拡大）のグラフを含む説明図であり、
【図１４Ｆ】図１４Ｆは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ｂに関するタッチ力情報（拡大）のグラフを含む説明図であり、
【図１４Ｇ】図１４Ｇは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ａに関する並進方向の剛性パラメータ情報（拡大）のグラフを含む説明図であり、
【図１４Ｈ】図１４Ｈは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ｂに関する並進方向の剛性パラメータ情報（拡大）のグラフを含む説明図であり、
【図１４Ｉ】図１４Ｉは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ａに関する回転方向の剛性パラメータ情報（拡大）のグラフを含む説明図であり、
【図１４Ｊ】図１４Ｊは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ｂに関する回転方向の剛性パラメータ情報（拡大）のグラフを含む説明図であり、
【図１５Ａ】図１５Ａは、本発明の第１実施形態のロボットにおける剛性パラメータ情報生成（縮小）の説明図であり、
【図１５Ｂ】図１５Ｂは、本発明の第１実施形態のロボットにおける剛性パラメータ情報生成（縮小）の説明図であり、
【図１５Ｃ】図１５Ｃは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ａに関するタッチ位置情報（縮小）のグラフを含む説明図であり、
【図１５Ｄ】図１５Ｄは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ｂに関するタッチ位置情報（縮小）のグラフを含む説明図であり、
【図１５Ｅ】図１５Ｅは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ａに関するタッチ力情報（縮小）のグラフを含む説明図であり、
【図１５Ｆ】図１５Ｆは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ｂに関するタッチ力情報（縮小）のグラフを含む説明図であり、
【図１５Ｇ】図１５Ｇは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ａに関する並進方向の剛性パラメータ情報（縮小）のグラフを含む説明図であり、
【図１５Ｈ】図１５Ｈは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ｂに関する並進方向の剛性パラメータ情報（縮小）のグラフを含む説明図であり、
【図１５Ｉ】図１５Ｉは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ａに関する回転方向の剛性パラメータ情報（縮小）のグラフを含む説明図であり、
【図１５Ｊ】図１５Ｊは、本発明の第１実施形態のロボットにおける位置Ｂに関する回転方向の剛性パラメータ情報（縮小）のグラフを含む説明図であり、
【図１６Ａ】図１６Ａは、本発明の第１実施形態のロボットにおける剛性パラメータ情報生成（キーボード入力）の説明図であり、
【図１６Ｂ】図１６Ｂは、本発明の第１実施形態のロボットにおける剛性パラメータ情報生成（キーボード入力）の説明図であり、
【図１６Ｃ】図１６Ｃは、本発明の第１実施形態のロボットにおけるタッチ位置情報（キーボード入力）のグラフであり、
【図１６Ｄ】図１６Ｄは、本発明の第１実施形態のロボットにおけるタッチ力情報（キーボード入力）のグラフであり、
【図１６Ｅ】図１６Ｅは、本発明の第１実施形態のロボットにおける並進方向の剛性パラメータ情報（キーボード入力）のグラフであり、
【図１６Ｆ】図１６Ｆは、本発明の第１実施形態のロボットにおける−ｒｘ方向に関する剛性パラメータ情報（キーボード入力）のグラフであり、
【図１６Ｇ】図１６Ｇは、本発明の第１実施形態のロボットにおける−ｒｙ方向に関する剛性パラメータ情報（キーボード入力）のグラフであり、
【図１７Ａ】図１７Ａは、本発明の第１実施形態のロボットにおける病院のコンテンツの説明図であり、
【図１７Ｂ】図１７Ｂは、本発明の第１実施形態のロボットにおける病院のコンテンツの説明図であり、
【図１８】図１８は、本発明の第１実施形態のロボットにおける入出力ＩＦのブロック図であり、
【図１９】図１９は、本発明の第１実施形態のロボットにおけるアームの説明図であり、
【図２０Ａ】図２０Ａは、本発明の第１実施形態のロボットにおける動作手順の説明図であり、
【図２０Ｂ】図２０Ｂは、本発明の第１実施形態のロボットにおける動作手順の説明図であり、
【図２０Ｃ】図２０Ｃは、本発明の第１実施形態のロボットにおける動作手順の説明図であり、
【図２０Ｄ】図２０Ｄは、本発明の第１実施形態のロボットにおける動作手順の説明図であり、
【図２０Ｅ】図２０Ｅは、本発明の第１実施形態のロボットにおける動作手順の説明図であり、
【図２０Ｆ】図２０Ｆは、本発明の第１実施形態のロボットにおける動作手順の説明図であり、
【図２０Ｇ】図２０Ｇは、本発明の第１実施形態のロボットにおける動作手順の説明図であり、
【図２１】図２１は、本発明の第１実施形態のロボットの制御装置の操作手順におけるフローチャートであり、
【図２２】図２２は、本発明の第１実施形態のロボットの制御装置の操作手順におけるフローチャートであり、
【図２３】図２３は、本発明の第２実施形態のロボットにおけるロボットアームのブロック図であり、
【図２４Ａ】図２４Ａは、本発明の第２実施形態のロボットにおけるタッチ力情報のデータの説明図であり、
【図２４Ｂ】図２４Ｂは、本発明の第２実施形態のロボットにおけるタッチ力変位情報のデータの説明図であり、
【図２５】図２５は、本発明の第２実施形態のロボットの制御装置の操作手順におけるフローチャートであり、
【図２６】図２６は、本発明の第３実施形態のロボットにおけるロボットアームのブロック図であり、
【図２７Ａ】図２７Ａは、本発明の第３実施形態のロボットにおけるタッチ面積情報の算出方法の説明図であり、
【図２７Ｂ】図２７Ｂは、本発明の第３実施形態のロボットにおけるタッチ面積情報の算出方法の説明図であり、
【図２８Ａ】図２８Ａは、本発明の第３実施形態のロボットにおけるタッチ面積情報の時間変位の説明図であり、
【図２８Ｂ】図２８Ｂは、本発明の第３実施形態のロボットにおけるタッチ面積情報の時間変位の説明図であり、
【図２８Ｃ】図２８Ｃは、本発明の第３実施形態のロボットにおけるタッチ面積情報の時間変位の説明図であり、
【図２８Ｄ】図２８Ｄは、本発明の第３実施形態のロボットにおけるタッチ面積情報の時間変位の説明図であり、
【図２９】図２９は、本発明の第３実施形態のロボットの制御装置の操作手順におけるフローチャートであり、
【図３０Ａ】図３０Ａは、従来のロボットにおけるアーム付きタッチパネルディスプレイの説明図であり、
【図３０Ｂ】図３０Ｂは、従来のロボットにおけるアーム付きタッチパネルディスプレイの説明図であり、
【図３１Ａ】図３１Ａは、従来のロボットにおけるアーム付きタッチパネルディスプレイの課題の説明図であり、
【図３１Ｂ】図３１Ｂは、従来のロボットにおけるアーム付きタッチパネルディスプレイの課題の説明図であり、
【図３２】図３２は、第４実施形態のロボットに係るロボットにおけるアームのブロック図であり、
【図３３】図３３は、第４実施形態のロボットに係るロボットの制御装置の操作手順におけるフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本明細書において、「タッチ」とは、人（ユーザ）１３０１，３０１がコンテンツ内容を操作するために、人（ユーザ）１３０１，３０１がディスプレイ１３０３，３０３上を指７０１又はスタイラスペン等により意図的に触れることを意味する。つまり、「タッチ」とは、指７０１又はスタイラスペン等がディスプレイ１３０３，３０３上に接触するまでの動作を意味し、接触後、指７０１又はスタイラスペン等をディスプレイ１３０３，３０３上から離す動作までを含む意味ではない。
【００１３】
また、本明細書において、「人が離れる」とは、人（ユーザ）１３０１，３０１がディスプレイ１３０３，３０３上から指７０１又はスタイラスペン等を離すことを意味し、人（ユーザ）１３０１，３０１がディスプレイ１３０３，３０３から離れることを意味するものではない。
【００１４】
また、本明細書において、「マルチタッチ」とは、タッチパネルディスプレイ１３０３，３０３に同時に複数の指７０１などが接触している状態を意味する。つまり、「マルチタッチ」とは、タッチパネルディスプレイ１３０３，３０３上の複数の位置に対する複数のタッチであって、時間的に重複する複数のタッチを意味する。したがって、「マルチタッチ」は、同時に開始された複数のタッチだけではなく、異なる時刻に開始され、ある時点において同時に検出される複数のタッチを含む。具体的には、第１タッチが開始された後に、第１タッチが継続された状態で第２タッチが開始された場合、第２タッチの開始時点において、第１タッチと第２タッチとはマルチタッチに相当する。
【００１５】
また、本明細書において、「衝突」とは、タッチパネルディスプレイと人とが意図せず接触することに相当する。
【００１６】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１７】
以下、図面を参照して本発明における実施形態を詳細に説明する前に、まず、本発明の基礎となった知見を説明したのち、本発明の種々の態様について説明する。
【００１８】
（本発明の基礎となった知見）
（先行文献の内容及び課題）
（先行文献の内容）
人１３０１がベッド１３００上で横たわりながらタッチパネルディスプレイ１３０３を操作する場合又は会議中にタッチパネルディスプレイ１３０３を出席者１３０１で共有する場合など、タッチパネルディスプレイ１３０３の使用例は様々である。上述した例では、人１３０１が片手でタッチパネルディスプレイ１３０３を持ち、もう一方の手でタッチパネルディスプレイ１３０３を操作するので、人１３０１は常に片手でタッチパネルディスプレイ１３０３を持つ必要がある。そのため、タッチパネルディスプレイ１３０３にアーム１１０２を取り付けて、人１３０１が手でタッチパネルディスプレイ１３０３を持つ必要がなく、片手でタッチパネルディスプレイ１３０３を操作することが可能となる。アーム付きのタッチパネルディスプレイ１３０３の使用例として、図３０Ａにベッド１３００又はソファでの使用例又は図３０Ｂに会議での使用例を示す。このようなタッチパネルディスプレイ１３０３の課題としては、下記の点が挙げられる。
【００１９】
アーム１１０２を軽く移動できるようにすると、人１３０１がタッチ操作するときに人１３０１が押した方向にアーム１１０２が移動してしまうため（図３１Ｂ参照）、人１３０１が押した方向にタッチパネルディスプレイ１３０３が移動しない状態でタッチすることが難しい。つまり、タッチパネルディスプレイ１３０３に対して、人１３０１がタッチしにくいという点である。
【００２０】
そのように、タッチパネルディスプレイ１３０３に対して、タッチ操作を行う際に、タッチしにくいという課題に対して、下記のような技術が提案されている。
【００２１】
タッチパネルディスプレイにおいて、人のベゼル部への接触を検出する検出部を備え、タッチパネルディスプレイを移動させようとして人がベゼル部に接触したことが検出されると、リンク部が回動可能となり、タッチパネルディスプレイを所望の位置に移動させることができる。また、タッチパネルディスプレイの位置を保持しようとして人がベゼル部との接触を絶った状況が検出されると、リンク部は回動不可となり、タッチパネルディスプレイの位置が保持されるという提案がある（特許文献１参照）。
【００２２】
（先行文献の課題）
特許文献１では、人がベゼル部に接触したときは回転可能となり、タッチパネルディスプレイを移動させることができる。一方、人がベゼル部に接触していないときは回転不可となり、タッチパネルディスプレイは移動しない。そのため、人がベゼル部を触らずタッチパネルディスプレイのみタッチすると、タッチパネルディスプレイは移動せず、タッチすることができる。しかしながら、人がベゼル部を触りながら、タッチパネルディスプレイにタッチすると、タッチパネルディスプレイは押した方向に移動してしまい、タッチ操作がしにくい。
【００２３】
そこで、この課題を解決するために、以下の発明を行なった。
【００２４】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２５】
以下、図面を参照して本発明における実施形態を詳細に説明する前に、本発明の種々の態様について説明する。
【００２６】
本発明の第１態様によれば、タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を制御するアームの制御装置であって、
人によりタッチされる前記タッチパネルディスプレイの画面上の位置を取得するタッチ位置情報取得部と、
前記人によりタッチされる前記画面上の力を取得するタッチ力情報取得部と、
前記タッチ位置情報取得部より取得した前記位置及び前記タッチ力情報取得部より取得した前記力より、前記タッチパネルディスプレイに負荷されるトルクを計算するトルク計算部と、
前記トルク計算部より計算された前記トルクに基づいて、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を変化しないよう前記アームを制御する剛性パラメータの情報を生成する剛性パラメータ情報生成部と、
前記剛性パラメータ情報生成部より生成された前記剛性パラメータの情報に基づいて、前記アームを制御するアーム制御部と、
を備えるアームの制御装置を提供する。
【００２７】
前記態様によれば、剛性を調整することによって、タッチパネルディスプレイの移動時は軽い力で移動でき、人がタッチするときには押した方向にタッチパネルディスプレイが移動せずタッチできるように、剛性を調整することができる。そのため、タッチ操作の操作性が向上する。
【００２８】
本発明の第２態様によれば、前記タッチ力情報取得部において、
前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に加わる押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向に加わる摩擦力とに関する力情報を取得し、
前記タッチ位置情報取得部において、
前記人が前記タッチパネルディスプレイの前記画面にタッチしつつなぞることにより、変化する位置情報を取得し、
前記トルク計算部において、
前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に加わる押す力に関する力情報と前記タッチ位置情報取得部で取得した前記位置情報とから、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクを算出し、
前記タッチパネルディスプレイの前記画面に水平な方向に加わる摩擦力に関する力情報と前記タッチ位置情報取得部で取得した前記位置情報から、前記タッチパネルディスプレイの前記画面に垂直な方向を軸とするトルクを算出する、第１の態様に記載のアームの制御装置を提供する。
【００２９】
前記態様によれば、剛性を調整することによって、人が前記タッチパネルディスプレイの前記画面をなぞるような摩擦力の加わる操作を行ったときにおいて、なぞった方向にタッチパネルディスプレイが移動せず、タッチできる。
【００３０】
本発明の第３態様によれば、前記タッチ力情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力が加わり、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向に加わる摩擦力とが加わり、
（３）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらない、
というように変化する力情報を取得し、
前記タッチ位置情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面にタッチし、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に前記人がなぞりながらタッチする位置が任意の方向に変化し、
（３）前記タッチパネルディスプレイの前記画面から前記人が離れる、
というように変化する位置情報を取得し、
前記剛性パラメータ情報生成部において、
（１）前記タッチ力情報取得部で取得した前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力に基づき、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力と前記タッチパネルディスプレイに水平な方向に加わる摩擦力とに基づき、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクと、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向を軸とするトルクとを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（３）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらない場合の前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算する、
というように変更する剛性パラメータを生成する、第２の態様に記載のアームの制御装置を提供する。
【００３１】
前記態様によれば、剛性を調整することによって、人がページめくり操作を行ったときにおいて、なぞった方向にタッチパネルディスプレイが移動せず、タッチできる。
【００３２】
本発明の第４態様によれば、前記タッチ力情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力が加わり、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向に加わる摩擦力とが加わり、
（３）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらない、
というように変化する力情報を取得し、
前記タッチ位置情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に前記人がマルチタッチし、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に前記人がマルチタッチしたそれぞれの位置がお互いに離れる方向に変化し、
（３）前記タッチパネルディスプレイの前記画面から前記人が離れる、
というように変化する位置情報を取得し、
前記剛性パラメータ情報生成部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力に基づき、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクとを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向に加わる摩擦力とに基づき、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクと、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向を軸とするトルクとを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（３）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらない場合の前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算する、
というように変更する剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で生成する、第２の態様に記載のアームの制御装置を提供する。
【００３３】
前記態様によれば、剛性を調整することによって、人が拡大操作を行ったときにおいて、なぞった方向にタッチパネルディスプレイが移動せず、タッチできる。
【００３４】
本発明の第５態様によれば、前記タッチ力情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力が加わり、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向に加わる摩擦力とが加わり、
（３）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらない、
というように変化する力情報を取得し、
前記タッチ位置情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に前記人がマルチタッチし、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に前記人がマルチタッチしたそれぞれの位置がお互いに近づく方向に変化し、
（３）前記タッチパネルディスプレイの前記画面から前記人が離れる、
というように変化する位置情報を取得し、
前記剛性パラメータ情報生成部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力に基づいて、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向に加わる摩擦力とに基づいて、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクと、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向を軸とするトルクとを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（３）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらない場合の前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で生成する、
というように変更する剛性パラメータを算出する、第２の態様に記載のアームの制御装置を提供する。
【００３５】
前記態様によれば、剛性を調整することによって、人が縮小操作を行ったときにおいて、なぞった方向にタッチパネルディスプレイが移動せず、タッチできる。
【００３６】
本発明の第６態様によれば、前記タッチ力情報取得部において、
前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に加わる押す力と前記タッチパネルディスプレイの前記画面に力が加わらないときに関する力情報を取得し、
前記タッチ位置情報取得部において、
前記人が前記タッチパネルディスプレイの前記画面に複数回のタッチを繰り返す際の位置情報を取得し、
前記剛性パラメータ情報生成部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に加わる押す力に関する力情報と前記タッチ位置情報取得部で取得した前記位置情報とから、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（２）前記タッチパネルディスプレイに力が加わらないときはトルクを前記トルク計算部で算出せず、前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算する、
というように変更する剛性パラメータを生成する、第１の態様に記載のアームの制御装置を提供する。
【００３７】
前記態様によれば、剛性を調整することによって、人が前記タッチパネルディスプレイの前記画面を連続タッチする操作を行ったときにおいて、タッチした方向にタッチパネルディスプレイが移動せず、タッチできる。
【００３８】
本発明の第７態様によれば、前記タッチ力情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力が加わり、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に力が加わらない、
というように変化する力情報を取得し、
前記タッチ位置情報取得部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に前記人がタッチし、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面から前記人が離れる、
というように複数回繰り返し変化する位置情報を取得し、
前記剛性パラメータ情報生成部において、
（１）前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に垂直な方向に押す力に基づき、前記タッチパネルディスプレイの前記画面の表面に水平な方向を軸とするトルクを前記トルク計算部で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算し、
（２）前記タッチパネルディスプレイの前記画面に力が加わらない場合の前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算する、
というように変更する剛性パラメータを生成する、第２の態様に記載のアームの制御装置を提供する。
【００３９】
前記態様によれば、剛性を調整することによって、人がキーボード入力操作を行ったときにおいて、タッチした方向にタッチパネルディスプレイが移動せず、タッチできる。
【００４０】
本発明の第８態様によれば、前記タッチ力情報取得部から力情報を取得し、取得した力情報から力の変位を計算するタッチ力変位計算部を備え、
前記剛性パラメータ情報生成部においては、
前記タッチ力変位計算部から取得した力の変位を基に、前記力の変位が所定の閾値を上回る場合は前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化するように前記アームの剛性パラメータを生成し、前記力の変位が所定の閾値を上回らない場合は前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを生成する、第１の態様に記載のアームの制御装置を提供する。
【００４１】
前記態様によれば、力の変位が大きいときは、タッチパネルディスプレイが移動するように剛性を調整することによって、人がタッチパネルディスプレイに衝突した場合においても安全である。
【００４２】
本発明の第９態様によれば、前記タッチ位置情報取得部から位置情報を取得し、取得した位置情報からタッチ面積を計算するタッチ面積計算部を備え、
前記剛性パラメータ情報生成部において、
前記タッチ面積計算部から取得したタッチ面積を基に、前記タッチ面積が所定の閾値を上回る場合は前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化するように前記アームの剛性パラメータを生成し、前記タッチ面積が所定の閾値を上回らない場合は前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを生成する、第１の態様に記載のアームの制御装置を提供する。
【００４３】
前記態様によれば、タッチ面積が大きいときは、タッチパネルディスプレイが移動するように剛性を調整することによって、人がタッチパネルディスプレイに衝突した場合においても安全である。
【００４４】
本発明の第１０態様によれば、前記タッチ位置情報取得部より取得した前記位置及び前記タッチ力情報取得部より取得した前記力より、前記位置より接触が検出され、かつ前記力より接触が検出された場合において、接触ありと判定し、その他の場合は接触なしと判定する、タッチ判定部をさらに備え、
前記剛性パラメータ情報生成部において、前記タッチ判定部で接触ありと判定された場合のみ、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を変化しないように前記アームを制御する剛性パラメータの情報を生成する、第１〜９のいずれか１つの態様に記載のアームの制御装置を提供する。
【００４５】
前記態様によれば、前記タッチ判定部においてタッチの有無を判定し、前記タッチ判定部においてタッチ有りと判定されたときだけ剛性を高く設定するように剛性パラメータ情報を前記剛性パラメータ情報生成部で生成するので、より正確にタッチパネルディスプレイの操作性を向上させることができる。
【００４６】
本発明の第１１態様によれば、前記アームを制御する、第１〜１０のいずれか１つの態様に記載の前記アームの制御装置と、
前記アームと、
を備えるロボットを提供する。
【００４７】
前記態様によれば、剛性を調整することによって、タッチパネルディスプレイの移動時は軽い力で移動でき、人がタッチするときには押した方向にタッチパネルディスプレイが移動せずタッチできるように、剛性を調整することができる。そのため、タッチ操作の操作性が向上する。
【００４８】
本発明の第１２態様によれば、タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を制御するアームの制御方法であって、
人によりタッチされる前記タッチパネルディスプレイの画面上の位置をタッチ位置情報取得部で取得し、
前記人によりタッチされる前記画面上の力をタッチ力情報取得部で取得し、
前記タッチ位置情報取得部より取得した前記位置及び前記タッチ力情報取得部より取得した前記力より、前記タッチパネルディスプレイに負荷されるトルクをトルク計算部で計算し、
前記トルク計算部より計算された前記トルクに基づいて、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を変化しないよう前記アームを制御する剛性パラメータの情報を剛性パラメータ情報生成部で生成し、
前記剛性パラメータ情報生成部より生成された前記剛性パラメータの情報に基づいて、前記アームをアーム制御部で制御する、アームの制御方法を提供する。
【００４９】
前記態様によれば、剛性を調整することによって、タッチパネルディスプレイの移動時は軽い力で移動でき、人がタッチするときには押した方向にタッチパネルディスプレイが移動せずタッチできるように、剛性を調整することができる。そのため、タッチ操作の操作性が向上する。
【００５０】
本発明の第１３態様によれば、タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を制御するアームの制御プログラムであって、
コンピュータを、
人によりタッチされる前記タッチパネルディスプレイの画面上の位置を取得するタッチ位置情報取得部と、
前記人によりタッチされる前記画面上の力を取得するタッチ力情報取得部と、
前記タッチ位置情報取得部より取得した前記位置及び前記タッチ力情報取得部より取得した前記力より、前記タッチパネルディスプレイに負荷されるトルクを計算するトルク計算部と、
前記トルク計算部より計算された前記トルクに基づいて、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を変化しないよう前記アームを制御する剛性パラメータの情報を生成する剛性パラメータ情報生成部と、
前記剛性パラメータ情報生成部より生成された前記剛性パラメータの情報に基づいて、前記アームを制御するアーム制御部として機能させるためのアームの制御プログラムを提供する。
【００５１】
前記態様によれば、剛性を調整することによって、タッチパネルディスプレイの移動時は軽い力で移動でき、人がタッチするときには押した方向にタッチパネルディスプレイが移動せずタッチできるように、剛性を調整することができる。そのため、タッチ操作の操作性が向上する。
【００５２】
本発明の第１４態様によれば、タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を制御するアームの制御用集積電子回路であって、
人によりタッチされる前記タッチパネルディスプレイの画面上の位置をタッチ位置情報取得部で取得し、
前記人によりタッチされる前記画面上の力をタッチ力情報取得部で取得し、
前記タッチ位置情報取得部より取得した前記位置及び前記タッチ力情報取得部より取得した前記力より、前記タッチパネルディスプレイに負荷されるトルクをトルク計算部で計算し、
前記トルク計算部より計算された前記トルクに基づいて、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を変化しないよう前記アームを制御する剛性パラメータの情報を剛性パラメータ情報生成部で生成し、
前記剛性パラメータ情報生成部より生成された前記剛性パラメータの情報に基づいて、前記アームをアーム制御部で制御する、
アームの制御用集積電子回路を提供する。
【００５３】
前記態様によれば、剛性を調整することによって、タッチパネルディスプレイの移動時は軽い力で移動でき、人がタッチするときには押した方向にタッチパネルディスプレイが移動せずタッチできるように、剛性を調整することができる。そのため、タッチ操作の操作性が向上する。
【００５４】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態における、アームの制御装置１０３を有するロボット１０１のブロック図を示す。図１において、ロボット１０１は、アーム１０２と、アーム１０２の制御装置１０３とで構成されている。
【００５５】
アーム１０２の制御装置１０３は、表示装置の一例としてのタッチパネル３０３の位置及び姿勢を制御するアームの制御装置である。このアーム１０２の制御装置１０３は、タッチ位置情報取得部１０８と、タッチ力情報取得部１０９と、トルク計算部１１０と、剛性パラメータ情報生成部１１１と、アーム制御部１１２とを少なくとも備える。
【００５６】
以下、アーム１０２の制御装置１０３の主たる構成について、まず、簡単に説明する。
【００５７】
タッチ位置情報取得部１０８は、人によりタッチされる前記タッチパネルの画面３０３ａ上の位置を取得する。
【００５８】
タッチ力情報取得部１０９は、前記人によりタッチされる前記画面上の力を取得する。
【００５９】
トルク計算部１１０は、前記タッチ位置情報取得部より取得した位置及び前記タッチ力情報取得部より取得した力より前記タッチパネルに負荷されるトルクを計算する。
【００６０】
剛性パラメータ情報生成部１１１は、前記トルク計算部より計算されたトルクに基づいて、前記タッチパネルの位置及び姿勢を変化しないよう前記アームを制御する情報を生成（計算）する。
【００６１】
アーム制御部１１２は、前記剛性パラメータ情報生成部より生成された情報に基づいて前記アームを制御する。
【００６２】
この結果、タッチパネルディスプレイ３０３に人３０１がタッチした際、タッチした方向へタッチパネルディスプレイ３０３が移動してしまうことを防ぐため、タッチした際にタッチパネルディスプレイ３０３の位置が固定されるようアーム１０２の制御を行なう。特に、この第１実施形態では、タッチパネルディスプレイ３０３に加わる力及び位置を検出し、その力（トルク）を打ち消す方向に剛性を調整して、アーム１０２を制御するようにしている。
【００６３】
以下、この第１実施形態について詳細に説明する。
【００６４】
＜アームの制御装置の説明＞
アーム１０２の制御装置１０３は、制御装置本体部１０４と、周辺装置１０５とで構成されている。
【００６５】
＜制御装置本体部の説明＞
制御装置本体部１０４は、動作情報取得部１０６と、アーム動作情報生成部１０７と、タッチ位置情報取得部１０８と、タッチ力情報取得部１０９と、トルク計算部１１０と、剛性パラメータ情報生成部１１１と、アーム制御部１１２と、入力情報取得部１１７とで構成されている。
【００６６】
周辺装置１０５は、入出力ＩＦ（インターフェース）１１３と、モータドライバ１１４とで構成されている。それぞれの機能について、以下に説明する。
【００６７】
動作情報取得部１０６は、入出力ＩＦ１１３からアーム１０２の位置情報及び姿勢情報と、入出力ＩＦ１１３に内蔵されたタイマーからの時間情報とが入力される。また、動作情報取得部１０６は、入出力ＩＦ１１３から取得した位置情報を時間情報で微分することによって、速度情報を取得する。また、動作情報取得部１０６は、姿勢情報を時間情報で微分することによって、角速度情報を取得する。図２は、動作情報取得部１０６で取得する時間情報と、位置情報と、姿勢情報と、速度情報と、角速度情報とを示す。
【００６８】
動作情報は、アーム１０２を移動させる際のアーム１０２の動作を生成するための情報であり、後述する剛性パラメータとは、独立している。
【００６９】
動作情報取得部１０６は、取得したアーム１０２の位置情報と、姿勢情報と、速度情報と、角速度情報と、時間情報とを、アーム動作情報生成部１０７に出力する。
【００７０】
アーム動作情報生成部１０７は、動作情報取得部１０６からアーム１０２の位置情報と、姿勢情報と、速度情報と、角速度情報と、時間情報とを取得する。アーム動作情報生成部１０７は、取得した情報を基に、アーム１０２が移動するための動作情報を生成する。動作情報は、人３０１がアーム１０２を直接触り、アーム１０２を移動させることによって生成される。このように、人３０１がアーム１０２を移動させるためには（図３Ｂ参照）、アーム１０２の剛性を低く設定しておく必要がある。例えば、アーム１０２に力センサを取り付け、人３０１がアーム１０２に加えた力の大きさにゲインをアーム動作情報生成部１０７で掛けて、アーム１０２の移動量をアーム動作情報生成部１０７で導出する。その際に、ゲインの値をアーム動作情報生成部１０７で大きくすることによって、軽い力でアーム１０２を移動させることができる。アーム１０２に力センサ３０２を取り付ける一例として、図３Ａに示す。また、人３０１が力センサ３０２に力を加え、アーム１０２を移動させる例を、図３Ｂ及び図３Ｃに示す。ここでは、アーム１０２は、３本のアーム部材１０２ａと、４個の回転関節部１０２ｂとで構成されており、アーム１０２の先端に回転関節部１０２ｂを介して、表示装置の一例としてのタッチパネルディスプレイ３０３が配置されている。力センサ３０２は、３本のアーム部材１０２ａの真ん中のアーム部材１０２ａに配置されて、人３０１がこの力センサ３０２を直接握ったり、３本のアーム部材１０２ａのいずれかのアーム部材１０２ａに接触するなどして、力センサ３０２が力を検出しつつ、アーム１０２を移動させるように構成している。
【００７１】
また、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３の表示部（画面）３０３ａ（図５Ｂ参照）以外の部分又はアーム１０２に接触したことを上述の力センサ３０２で検出すると、剛性パラメータ情報生成部１１１により剛性を低く設定するため、軽い力でアーム１０２を移動させることができる。したがって、衝突したときの人３０１に与える衝撃力を小さくすることができる。
【００７２】
以上により、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａ以外に接触したときは、剛性パラメータ情報生成部１１１でアーム１０２の剛性を低く設定する。
【００７３】
アーム動作情報生成部１０７による動作情報の生成の一例として、図４Ａ〜図４Ｄに示す動作の動作情報を生成する。
【００７４】
図４Ａでは、人３０１がアーム１０２及びタッチパネルディスプレイ３０３に触っておらず、アーム１０２及びタッチパネルディスプレイ３０３は移動しない。
【００７５】
図４Ｂでは、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に触り、タッチパネルディスプレイ３０３を介してアーム１０２に対して、タッチパネルディスプレイ３０３を移動させたい方向に力を加えている時点である。
【００７６】
図４Ｃでは、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３を移動させたい方向にアーム１０２を介してタッチパネルディスプレイ３０３が移動している状態である。
【００７７】
図４Ｄでは、アーム１０２とタッチパネルディスプレイ３０３との移動が終了し、人３０１がアーム１０２及びタッチパネルディスプレイ３０３に触っておらず、アーム１０２及びタッチパネルディスプレイ３０３は移動しない。
【００７８】
なお、動作情報の生成方法は、上述した人３０１がアーム１０２又はタッチパネルディスプレイ３０３に直接触って動作情報を生成する方法の他に、遠隔からペンダントなどのリモコンを用いて移動させる方法、又は、予め動作を教示して移動させる方法など、任意の方法で可能である。
【００７９】
アーム動作情報生成部１０７は、生成したアーム１０２の位置情報と、姿勢情報と、速度情報と、角速度情報と、時間情報とを、動作情報として、アーム制御部１１２に出力する。出力する動作情報、時間情報は図２に示す情報と同様の構成である。
【００８０】
タッチセンサ１１５は、タッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａに取り付けられ、タッチが生じた位置（タッチ位置）を図５Ａの座標系に従い検出する。図５Ａ及び図５Ｂは、タッチパネルディスプレイ３０３の座標系を表し、アーム１０２の手先部１０２ｅの座標系を表す。タッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａの座標系は、図５Ａに示すように中心部分を原点Ｏ（０，０）とする。また、アーム１０２の先端の手先部（タッチパネルディスプレイ３０３の取り付け部）１０２ｅは、図５Ｂに示すようにタッチパネルディスプレイ３０３の裏面の中心部分に取り付ける。なお、座標系の設定又はアーム１０２の手先部１０２ｅの取り付け方は、他の任意の方法でも可能である。
【００８１】
タッチセンサ１１５は、例えば、静電容量方式のタッチパネルを用いることによって実現する。
【００８２】
タッチセンサ１１５で検出したタッチ位置情報（接触位置）は、タッチセンサ１１５からタッチ位置情報取得部１０８に出力する。タッチセンサ１１５で検出したタッチ位置情報は、図６で示すような情報である。ここで、タッチがある場合は１で表され、タッチがない場合には０で表される。
【００８３】
力センサ１１６は、タッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａに取り付けられ、タッチ（接触）が生じた位置において表示部３０３ａに加わる力を測定する。ここでは、図５Ａの座標系に従い、ｘ軸、ｙ軸、及び、ｚ軸の力を測定する。なお、力センサ１１６は、１軸〜６軸の任意の力センサを使用することもできる。力センサ１１６の取り付け例としては、図７Ａに示すようにタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａに多数の力センサ１１６をマトリックス状に取り付ける方法、又は、図７Ｂに示すようにアーム１０２の手先部１０２ｅに取り付ける方法などがある。
【００８４】
力センサ１１６は、例えば、ひずみゲージ式の力覚センサを用いることによって実現する。
【００８５】
力センサ１１６で測定した力情報は、タッチ力情報取得部１０９に出力する。
【００８６】
タッチ位置情報取得部１０８には、タッチセンサ１１５からタッチ位置情報と、入出力ＩＦ１１３に内蔵されたタイマーからの時間情報とが所定時間毎（例えば、１ｓｅｃ毎）に入力される。この他、例えば、タッチ位置情報取得部１０８でタッチ位置情報を取得した際に、そのタッチ位置情報と時間情報とをタッチ位置情報取得部１０８に入力するようにしてもよい。タッチ位置情報取得部１０８に入力されるタッチ位置情報は、図６で示すような情報である。ここで、接触がある場合は１で表され、接触がない場合には０で表される。
【００８７】
なお、タッチ位置情報取得部１０８は、入出力ＩＦ１１３を介してタッチセンサ１１５からタッチ位置情報を取得することも可能である。
【００８８】
タッチ位置情報取得部１０８で取得したタッチ位置情報と時間情報とを、トルク計算部１１０を介して、剛性パラメータ情報生成部１１１に出力する。
【００８９】
タッチ力情報取得部１０９は、力センサ１１６からタッチ力情報（接触力情報）と、入出力ＩＦ１１３に内蔵されたタイマーからの時間情報とが入力される。入力されるタッチ力情報は、図８で示すような情報である。タッチ力情報の座標系は図５Ａの座標系に従い、ｘｙ軸のそれぞれの方向の力Ｆｘ及びＦｙがタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａに対する摩擦力に関する力を表し、ｚ軸方向の力Ｆｚがタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａを垂直に押す方向ｚの力を表す。ここでは、力Ｆｘと力Ｆｙと、力Ｆｚとは、画面３０３ａの表面に水平な方向に加わる摩擦力に関する力と、画面３０３ａの表面に垂直な方向に加わる押す力とを示している。また、トルクＭｘとトルクＭｙと、トルクＭｚとは、画面３０３ａの表面に水平な方向を軸とするトルクと、画面３０３ａの表面に垂直な方向を軸とするトルクとを示している。
【００９０】
なお、タッチ力情報取得部１０９は、入出力ＩＦ１１３を介して力センサ１１６からタッチ力情報を取得することも可能である。
【００９１】
タッチ力情報取得部１０９で取得したタッチ力情報と時間情報とを、トルク計算部１１０を介して、剛性パラメータ情報生成部１１１に出力する。
【００９２】
トルク計算部１１０は、タッチ位置情報取得部１０８からタッチ位置情報と時間情報とを取得し、タッチ力情報取得部１０９からタッチ力情報と時間情報とを取得する。
【００９３】
トルク計算部１１０は、取得したタッチ位置情報とタッチ力情報とを用いて、タッチパネルディスプレイ３０３に加わるトルクの大きさを計算する。
【００９４】
（ｒｘ，ｒｙ）の回転方向の軸（図５Ａ参照）の生成方法について説明する。ここで、ｒｘはｘ軸回りの回転方向であり、ｒｙはｙ軸回りの回転方向であり、ｒｚはｚ軸回りの回転方向である。回転方向については、取得したタッチ位置情報とタッチ力情報（Ｆｚのみ）との両方の情報を用いる。図９に示す任意の位置Ａ（Ａｘ，Ａｙ）の位置に力Ｆｚが加わった場合は、ｘｙ軸のそれぞれの方向回りのトルクＭｘ＝−Ａｙ・Ｆｚ、トルクＭｙ＝Ａｘ・Ｆｚとなる。例えば、位置（４ｍｍ，３ｍｍ）にｚ軸方向に０．５Ｎの力が加わった場合は、トルクＭｘは−１．５Ｎｍｍ（＝−０．５Ｎ×３ｍｍ）、トルクＭｙは＋２．０Ｎｍｍ（＝０．５Ｎ×４ｍｍ）となる。詳細は後述する。
【００９５】
ｒｚ方向の軸（図５Ａ参照）の生成方法について説明する。回転方向については、取得したタッチ位置情報（ｘ，ｙ）とタッチ力情報（Ｆｘ、Ｆｙ）との両方の情報をトルク計算部１１０で用いる。
【００９６】
トルク計算部１１０で取得するｒｚ方向の軸のトルクＭｚは、ｙ・Ｆｘ−ｘ・Ｆｙで表される。トルク計算部１１０において、トルクの大きさの求め方は、図９に示すＡ（Ａｘ，Ａｙ）の位置に力Ｆｘ、Ｆｙが加わった場合は、Ｍｚ＝Ａｙ・Ｆｘ−Ａｘ・Ｆｙとなる。
【００９７】
トルク計算部１１０は、トルク計算部１１０で算出したトルク情報と時間情報とを剛性パラメータ情報生成部１１１に出力する。
【００９８】
なお、図７Ｂに示すように、手先部１０２ｅをタッチパネルディスプレイ３０３の裏面の中心部分の位置に、力センサ１１６の一例としての６軸力センサを取り付けた場合は、力センサ１１６より３軸の力の情報と３軸のトルクの情報とを検出できるため、トルク計算部１１０を用いる必要はない。
【００９９】
剛性パラメータ情報生成部１１１は、タッチ力情報取得部１０９からタッチ力情報と時間情報とを取得し、トルク計算部１１０からトルク情報と時間情報とを取得する。
【０１００】
剛性パラメータ情報生成部１１１は、取得したタッチ力情報とトルク情報とを基に、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３にタッチした際にタッチパネルディスプレイ３０３の姿勢が変化しないように、アーム１０２の剛性パラメータ情報を生成する。ここで、タッチパネルディスプレイ３０３の姿勢が変化しないように、アーム１０２の剛性パラメータ情報を生成することは、具体的には剛性を高く設定することによって姿勢が変化しないようにすることを意味する。詳細は、後述する。
【０１０１】
剛性パラメータ情報とは、アーム１０２の手先部（タッチパネルディスプレイ３０３の取り付け部）１０２ｅにおける各軸（ｘ，ｙ，ｚ，ｒｘ，ｒｙ，ｒｚ）の剛性のパラメータの情報のことである。ここで、ｒｘはｘ軸回りの回転方向であり、ｒｙはｙ軸回りの回転方向であり、ｒｚはｚ軸回りの回転方向である。この値を剛性パラメータ情報生成部１１１で変更することによって、アーム１０２の手先部１０２ｅの剛性を変えることができる。その結果、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３にタッチするときの剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で調整することができる。また、座標系として図５Ａ及び図５Ｂに示すように、タッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａの座標系と、アーム１０２の手先部１０２ｅの座標系との２種類存在する。ここでは、タッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａの座標系を基準とし、その座標系に対する剛性パラメータ情報を剛性パラメータ情報生成部１１１で生成する。以上より、アーム１０２の手先部１０２ｅの座標系とタッチパネルディスプレイ３０３の座標系とが異なるように取り付けられている場合においても、常に、タッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａに対する剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で変化させることができる。また、剛性パラメータ情報は初期値では剛性を低く設定し、アーム１０２の剛性を変えるときのみ剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で変更する。
【０１０２】
剛性パラメータ情報生成部１１１において、高くした剛性を低く設定するときは、タッチパネルディスプレイ３０３の電源（例えば、後述するように、入出力ＩＦ１１４を使用して入力される、タッチパネルディスプレイ３０３の電源のオン／オフの切替情報）がオフになったとき、又は、表示部３０３ａに対する人３０１のタッチがないときである。
【０１０３】
剛性パラメータ情報生成部１１１での剛性パラメータ情報の生成方法について説明する。
【０１０４】
まず、（ｘ，ｙ，ｚ）の並進方向の軸（図５Ａ参照）の生成方法について説明する。並進方向については、剛性パラメータ情報生成部１１１で取得したタッチ力情報において、力の加わった軸の剛性を高めるようにアーム１０２を制御するモータ１０２Ｍのフィードバックゲインを剛性パラメータ情報生成部１１１で大きくする。剛性を高くする一例として、人３０１によるタッチパネルディスプレイ３０３のタッチによる力が加わる前の状態では、ｚ方向に１．０Ｎの力が加わった場合、剛性が低いため２０ｍｍだけタッチパネルディスプレイ３０３が移動してしまう制御装置（比較例として、第１実施形態のアームの制御装置１０３と類似する構成でかつ剛性の調整の構成のみ異なる制御装置）として構成されていたとする。すなわち、この比較例では、一例として、剛性の係数が１．０／２０＝０．０５Ｎ／ｍｍとなっている。この状態では、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に対してタッチ入力を行う度に、タッチパネルディスプレイ３０３がｚ方向へ移動してしまう。そこで、第１実施形態のアームの制御装置１０３では、ｚ方向を制御するモータ１０２Ｍのフィードバックゲインを剛性パラメータ情報生成部１１１で大きくすることでアーム１０２の剛性を高める。例えば、ｚ方向に２．０Ｎの力が加わったときにタッチパネルディスプレイ３０３の移動量が５ｍｍ以内の移動になるように、剛性パラメータ情報生成部１１１でアーム１０２の剛性を変更する。これにより、この例では、剛性の係数が２．０／５＝０．４Ｎ／ｍｍとなる。つまり、剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定するとは、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３を押した方向にタッチパネルディスプレイ３０３が移動しにくくなることを表す。剛性パラメータ情報生成部１１１において、剛性を低く設定する場合と比較して、剛性を高く設定する場合は、同じ力でタッチパネルディスプレイ３０３を押しても、タッチパネルディスプレイ３０３が移動する距離が短い。どちらの場合においても、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に接触しない場合は、タッチパネルディスプレイ３０３は移動しない。
【０１０５】
表示部３０３ａの複数の位置に力が加わった場合は、それぞれの位置で検出した力に対して剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する。又は、同じ方向に複数の位置で力が加わっている場合は、剛性パラメータ情報生成部１１１で、最も大きな力に対して剛性を高く設定する。なお、剛性パラメータ情報生成部１１１において、複数の位置に力が加わった場合に、最も大きな力に対して剛性を高く設定するとともに、複数の位置の力の合力に対して剛性を高く設定するなどの方法を取ることも可能である。
【０１０６】
（ｒｘ，ｒｙ）の回転方向の軸（図５Ａ参照）の生成方法について説明する。回転方向については、取得したタッチ位置情報とタッチ力情報（Ｆｚのみ）との両方の情報を剛性パラメータ情報生成部１１１で用いる。ｚ軸方向に加わった位置（＋ｘ，＋ｙ）について、＋ｘに関しては＋ｒｙ方向の剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で高く設定し、＋ｙに関しては−ｒｘ方向の剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で高く設定する。このことは、人３０１がタッチしたときに、タッチパネルディスプレイ３０３がタッチした方向に回転しないようにし、人３０１が表示部３０３ａをタッチするためである。
【０１０７】
人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に加えるトルクの大きさは、ｚ軸方向の力の大きさ（Ｆｚ）に原点Ｏからタッチ位置までの距離を掛けてトルク計算部１１０で算出する。図９に示すＡ（Ａｘ，Ａｙ）の位置に力Ｆｚが加わった場合は、トルクは、それぞれ、Ｍｘ＝−Ａｙ・Ｆｚ、Ｍｙ＝Ａｘ・Ｆｚとなる。例えば、位置（４ｍｍ，３ｍｍ）にｚ軸方向に０．５Ｎの力が加わった場合は、トルクＭｘは−１．５Ｎｍｍ（＝−０．５Ｎ×３ｍｍ）、トルクＭｙは＋２．０Ｎｍｍ（＝０．５Ｎ×４ｍｍ）となる。
【０１０８】
剛性を高く設定する方法の一例として、人３０１によるタッチパネルディスプレイ３０３のタッチによる力が加わる前の状態では、位置（１００ｍｍ，０ｍｍ）のｚ方向に１．０Ｎの力が加わった場合、剛性が低いため０．２ｒａｄだけタッチパネルディスプレイ３０３が移動してしまう制御装置（比較例として、第１実施形態のアームの制御装置１０３と類似する構成でかつ剛性の調整の構成のみ異なる制御装置）として構成されていたとする。すなわち、この比較例では、剛性の係数が１．０×１００．０／０．２＝５００Ｎｍｍ／ｒａｄとなっている。この状態では、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に対してタッチ入力を行う度に、タッチパネルディスプレイ３０３がｒｙ方向へ移動してしまう。そこで、第１実施形態のアームの制御装置１０３では、ｒｙ方向を制御するモータ１０２Ｍのフィードバックゲインを剛性パラメータ情報生成部１１１で大きくすることで剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高める。例えば、位置（１００ｍｍ，０ｍｍ）のｚ方向に２．０Ｎの力が加わったときにタッチパネルディスプレイの移動量が０．０５ｒａｄ以内の移動になるように剛性を変更する。これにより、剛性の係数が２．０×１００．０／０．０５＝４０００Ｎｍｍ／ｒａｄとなる。
【０１０９】
複数の位置において、ｚ方向に力が加わった場合は、トルクＭｘ、トルクＭｙをそれぞれ求め、それぞれの位置のトルクに対して耐えることができる剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で高く設定する方法をする。又は、同じ方向に複数の位置でトルクが加わっている場合は、最も大きなトルクに対して耐えることができるよう、剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する。なお、複数の位置においてｚ方向に力が加わった場合に、最も大きなトルクに対して耐えることができる剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で高く設定する方法、及び、複数の位置のトルクの合力に対して耐えることができる剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で高く設定する方法の両方を採用するなど、他の方法を取ることも可能である。
【０１１０】
ｒｚ方向の軸（図５Ａ参照）の生成方法について説明する。回転方向については、取得したタッチ位置情報（ｘ，ｙ）とタッチ力情報（Ｆｘ、Ｆｙ）の両方の情報を剛性パラメータ情報生成部１１１で用いる。
【０１１１】
剛性パラメータ情報生成部１１１で取得するｒｚ方向の軸のトルクＭｚは、ｙ・Ｆｘ−ｘ・Ｆｙで表される。トルク計算部１１０でのトルクの大きさの求め方は、図９に示すＡ（Ａｘ，Ａｙ）の位置に力Ｆｘ、Ｆｙが加わった場合は、Ｍｚ＝Ａｙ・Ｆｘ−Ａｘ・Ｆｙとなる。
【０１１２】
剛性パラメータ情報生成部１１１において剛性を高く設定する方法の一例として、人３０１によるタッチパネルディスプレイ３０３のタッチによる力が加わる前の状態では、位置（１００ｍｍ，５０ｍｍ）のｘ軸方向に１．０Ｎ、ｙ軸方向に２．０Ｎの力が加わった場合、剛性が低いため、０．２ｒａｄだけタッチパネルディスプレイ３０３が移動してしまう制御装置（比較例として、第１実施形態のアームの制御装置１０３と類似する構成でかつ剛性の調整の構成のみ異なる制御装置）として構成されていたとする。すなわち、この比較例では、剛性の係数が（５０×１．０−１００×２．０）／０．２＝−７５０Ｎｍｍ／ｒａｄとなっている。この状態では、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に対してタッチ入力を行う度に、タッチパネルディスプレイ３０３が−ｒｚ方向へ移動してしまう。そこで、第１実施形態のアームの制御装置１０３では、−ｒｚ方向を制御するモータ１０２Ｍのフィードバックゲインを剛性パラメータ情報生成部１１１で大きくすることで剛性を高める。例えば、位置（１００ｍｍ，５０ｍｍ）のｘ軸方向に１．０Ｎ、ｙ軸方向に２．０Ｎの力が加わったときにタッチパネルディスプレイの移動量が０．０５ｒａｄ以内の移動になるように剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を変更する。これにより、剛性の係数が（５０×１．０−１００×２．０）／０．０５＝−３０００Ｎｍｍ／ｒａｄとなる。
【０１１３】
複数の位置において、トルクＭｚが加わった場合は、トルクＭｚをそれぞれトルク計算部１１０で求め、それぞれの位置のトルクに対して剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する方法をする。又は、同じ方向に複数の位置でトルクが加わっている場合は、最も大きなトルクに対して剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する。なお、複数の位置においてトルクＭｚが加わった場合に、最も大きなトルクに対して剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する方法、及び、複数の位置のトルクの合力に対して剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する方法の両方を採用するなど、他の方法を取ることも可能である。
【０１１４】
また、図１０に示すように、人３０１とタッチパネルディスプレイ３０３の位置関係によって、同じタッチ操作又はキーボード操作でも、人３０１とタッチパネルディスプレイ３０３の位置関係によって、タッチパネルディスプレイ３０３に加わる力が異なる。そこで、事前に、アーム付きタッチパネルディスプレイ３０３が利用される環境によって、前記剛性の調整量を剛性パラメータ情報生成部１１１で変化させる必要がある。調整方法は、一例として、人３０１が入出力ＩＦ１１３を用いて剛性パラメータ情報生成部１１１に、剛性の調整量を入力することができる。また、剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で低く設定する場合には、タッチパネルディスプレイ３０３が重力の影響で下に落ちない程度の剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で設定する。
【０１１５】
次に、人３０１が、表示装置の一例としてのタッチパネルディスプレイ３０３に対して行う操作の具体的な例を用いて説明する。人３０１がタッチパネルディスプレイに対して行う操作として、ここでは、一例として、「タッチ」、「ページめくり」、「拡大」、「縮小」、及び、「キーボード入力」の５つの操作について説明する。
【０１１６】
《タッチ》
タッチ操作は、人３０１が指７０１などでタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａをタッチする（表示部３０３ａに接触する）動作である。例として、図１１Ａに示すように、人３０１がタッチ操作をして選択する（ＹｅｓかＮｏを選択する）コンテンツを用いて、説明する。図１１Ａでは、コンテンツ情報として、表示部３０３ａの中央に「同意しますか？」という質問が表示され、それに対する回答として、「Ｙｅｓ」と「Ｎｏ」との２つのボタンが質問の下に表示されている。ここでは、図１１Ｂに示すように、位置Ａ（−１８０ｍｍ，−１５０ｍｍ）を人の手（指）７０１でタッチする操作する場合の剛性パラメータ情報を剛性パラメータ情報生成部１１１で生成する。一例として、人の手７０１はｚ方向に＋１．０Ｎの力を加えたとする。つまり、タッチ位置情報として図１１Ｃに示すような情報をタッチ位置情報取得部１０８で取得し、タッチ力情報として図１１Ｄに示すような情報をタッチ力情報取得部１０９で取得する。
【０１１７】
このとき、剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する方法について説明する。
【０１１８】
並進方向については、ｚ方向に１．０Ｎの力が加わっているので、ｚ方向の剛性を高めるようにアーム１０２を制御するモータ１０２Ｍのフィードバックゲインを剛性パラメータ情報生成部１１１で大きくする。人３０１によるタッチパネルディスプレイ３０３のタッチによる力が加わる前の状態では、ｚ方向に１．０Ｎの力が加わった場合、剛性が低いため２０ｍｍだけタッチパネルディスプレイ３０３が移動してしまう制御装置（比較例として、第１実施形態のアームの制御装置１０３と類似する構成でかつ剛性の調整の構成のみ異なる制御装置）として構成されていたとする。すなわち、この比較例では、剛性の係数が１．０／２０＝０．０５Ｎ／ｍｍとなっている。この状態では、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に対してタッチ入力を行う度に、タッチパネルディスプレイ３０３がｚ方向へ移動してしまう。そこで、第１実施形態のアームの制御装置１０３では、ｚ方向を制御するモータ１０２Ｍのフィードバックゲインを剛性パラメータ情報生成部１１１で大きくすることで剛性を高める。例えば、ｚ方向に２．０Ｎの力が加わったときにタッチパネルディスプレイ３０３の移動量が５ｍｍ以内の移動になるように剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を変更する。これにより、剛性の係数が２．０／５＝０．４Ｎ／ｍｍとなる。
【０１１９】
同様に、（ｒｘ，ｒｙ）の回転方向に対しても、位置Ａ（−１８０ｍｍ，−１５０ｍｍ）にｚ方向に１．０Ｎの力が加わっているので、ｒｘ回転方向に対する剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で大きくし、ｒｙ回転方向に対しても剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で大きくするように設定する。
【０１２０】
したがって、このタッチ操作では、以下のように、アームの制御装置１０３は動作する。
【０１２１】
タッチ力情報取得部１０９は、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に加わる押す力Ｆｚとタッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向に加わる摩擦力Ｆｘ，Ｆｙとに関する力情報を取得する。
【０１２２】
タッチ位置情報取得部１０８は、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａにタッチしつつなぞることにより、変化する位置情報を取得する。
【０１２３】
トルク計算部１１０は、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に加わる押す力Ｆｚに関する力情報とタッチ位置情報取得部１０８で取得した位置情報とから、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向を軸とするトルクＭｘ，Ｍｙを算出する。次いで、トルク計算部１１０は、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａに水平な方向に加わる摩擦力Ｆｘ，Ｆｙに関する力情報とタッチ位置情報取得部１０８で取得した位置情報から、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａに垂直な方向を軸とするトルクＭｚを算出する。
【０１２４】
剛性パラメータ情報生成部１１１は、トルク計算部１１０より計算された前記トルクに基づいて、剛性パラメータの情報を生成する。
【０１２５】
このようにして、剛性パラメータ情報生成部１１１で生成する剛性パラメータ情報を図１１Ｅに示す。
【０１２６】
《ページめくり》
ページめくり操作は、文章を読んでいるときなどにおいて、ページを変更する場合に人３０１が行う操作である。その操作は、タッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａを任意の方向になぞるようにタッチする動作である。すなわち、ページめくり操作の位置情報は、まず、画面３０３ａに指７０１などがタッチし、次いで、画面３０３ａにおいて、指７０１などでなぞりながら、タッチする位置が任意の方向に変化し、次いで、画面３０３ａから指７０１などが離れる、というように変化する位置情報である。具体的には、図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、人の手７０１がタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａにタッチした時点（図１２Ａ）からタッチ状態を維持しながら一定方向（一例として、図１２Ａでは−ｘ軸方向）に移動する動作（スライド動作）のことである（図１２Ｂ参照）。
【０１２７】
ページめくり操作における剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で高く設定する方法について、図１２Ｂで表される操作を行ったときを例に説明する。ここでは、位置Ａ（１００ｍｍ，−１００ｍｍ）から位置Ｂ（−１００ｍｍ，−１００ｍｍ）へ指７０１でページめくり操作を行った例を示す。図１３Ａは、タッチ位置情報取得部１０８で取得したタッチ位置情報を示す。横軸が時間（ｍｓ）を表し、縦軸が位置（ｍｍ）を表す。参照符号ｘのグラフはｘ座標の位置の変化を表し、参照符号ｙのグラフはｙ座標の変化を表す。この図１３Ａより、ｘ座標についてタッチ位置が移動していることがわかる。また、図１３Ａのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表し、０ｍｓ〜１０００ｍｓまでは位置Ａにタッチし、１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて位置Ａから位置Ｂまでなぞり操作を行っていることを示す。図１３Ｂは、タッチ力情報取得部１０９で取得したタッチ力情報を示す。横軸が時間（ｍｓ）を表し、縦軸が力（Ｎ）を表す。図１３Ｂの参照符号Ｆｘのグラフは力Ｆｘの変化を表し、参照符号Ｆｙのグラフは力Ｆｙの変化を表し、参照符号Ｆｚのグラフは力Ｆｚの変化を表す。力Ｆｘと力Ｆｚに関して、力の大きさが変化していることがわかる。また、図１３Ｂのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表し、０ｍｓ〜１０００ｍｓまでは力Ｆｚが１．０Ｎ加わり、１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて力Ｆｘが−０．５Ｎ、力Ｆｚが０．５Ｎ加わっていることを表す。
【０１２８】
このとき、剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する方法について説明する。
【０１２９】
並進方向については、タッチ力情報取得部１０９で取得したタッチ力情報（図１３Ｂ）を基に、剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する。人３０１によるタッチパネルディスプレイ３０３のタッチによる力が加わる前の状態では、ｘ、ｙ、及び、ｚ軸方向に１．０Ｎの力が加わった場合、剛性が低いため２０ｍｍタッチパネルディスプレイ３０３が移動してしまう制御装置（比較例として、第１実施形態のアームの制御装置１０３と類似する構成でかつ剛性の調整の構成のみ異なる制御装置）として構成されていたとする。すなわち、この比較例では、剛性の係数が１．０／２０＝０．０５Ｎ／ｍｍとなっている。この状態では、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に対して上述したページめくり操作を行う度に、タッチパネルディスプレイ３０３がｘ及びｚ軸方向へ移動してしまう。そこで、第１実施形態のアームの制御装置１０３では、ｘ及びｚ方向を制御するモータ１０２Ｍのフィードバックゲインを剛性パラメータ情報生成部１１１で大きくすることで剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高める。例えば、ｘ及びｚ方向に２．０Ｎの力が加わったときにタッチパネルディスプレイ３０３の移動量が５ｍｍ以内の移動になるように剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を変更する。これにより、剛性の係数が−ｘ方向を図１３Ｃに示し、＋ｚ方向を図１３Ｄに示すような情報として剛性パラメータ情報生成部１１１で求まる。また、図１３Ｃのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表す。図１３Ｃの−ｘ方向の軸では、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて０．２Ｎ／ｍｍである。図１３Ｄの＋ｚ方向の軸では、剛性の係数が０ｍｓ〜１０００ｍｓでは０．４Ｎ／ｍｍであり、１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて０．２Ｎ／ｍｍである。他の軸は、剛性の係数が０．０５Ｎ／ｍｍとなっている。
【０１３０】
回転方向については、タッチ位置情報取得部１０８で取得したタッチ位置情報（図１３Ａ）とタッチ力情報取得部１０９で取得したタッチ力情報（図１３Ｂ）とを基に、上述した方法でトルクをトルク計算部１１０で導出する。同様に、回転方向に対しても、ｘ軸及びｚ軸方向に力が加わっているので、ｒｘ軸、ｒｙ軸、及び、ｒｚ軸回転方向に対しても剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を大きくするように設定する。
【０１３１】
剛性パラメータ情報生成部１１１で生成した剛性パラメータ情報について、＋ｒｘ方向を図１３Ｅに示し、−ｒｙ方向を図１３Ｆに示し、＋ｒｙ方向を図１３Ｇに示し、＋ｒｚ方向を図１３Ｈに示す。また、図１３Ｆのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表す。図１３Ｅの＋ｒｘ方向の軸では、剛性の係数が０ｍｓ〜１０００ｍｓでは４０００Ｎｍｍ／ｒａｄであり、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓでは２０００Ｎｍｍ／ｒａｄである。図１３Ｆの−ｒｙ方向の軸では、剛性の係数が１５００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて２０００Ｎｍｍ／ｒａｄに単調増加していることがわかる。図１３Ｇの＋ｒｙ方向の軸では、剛性の係数が０ｍｓ〜１０００ｍｓでは４０００Ｎｍｍ／ｒａｄであり、剛性の係数が１０００ｍｓ〜１５００ｍｓにかけて２０００Ｎｍｍ／ｒａｄから単調減少していることがわかる。他の軸は、剛性の係数が５００Ｎｍｍ／ｒａｄとなっている。
【０１３２】
したがって、このページめくり操作では、以下のように、アームの制御装置１０３は動作する。
【０１３３】
タッチ力情報取得部１０９では、以下のように変化する力情報を取得する。（１）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力Ｆｚが加わる。次いで、（２）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力Ｆｚとタッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向に加わる摩擦力Ｆｘ，Ｆｙとが加わる。次いで、（３）タッチパネルディスプレイ３０３に力が加わらない。
【０１３４】
タッチ位置情報取得部１０９は、以下のように変化する位置情報を取得する。（１）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａにタッチする。次いで、（２）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａに人３０１がなぞりながらタッチする位置が任意の方向に変化する。次いで、（３）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａから人３０１が離れる。
【０１３５】
剛性パラメータ情報生成部１１１においては、以下のように変更する剛性パラメータを生成する。（１）タッチ力情報取得部１０９で取得したタッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力Ｆｚに基づき、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向を軸とするトルクＭｘ，Ｍｙをトルク計算部１１０で算出する。次いで、算出したトルクに基づき、タッチパネルディスプレイ３０３の位置及び姿勢が変化しないようにアーム１０２の剛性パラメータを剛性パラメータ情報生成部１１１で計算（生成）する。次いで、（２）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力Ｆｚとタッチパネルディスプレイ３０３に水平な方向に加わる摩擦力Ｆｘ，Ｆｙとに基づき、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向を軸とするトルクＭｘ，Ｍｙとタッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向を軸とするトルクＭｚとをトルク計算部１１０で算出する。次いで、算出したトルクに基づき、タッチパネルディスプレイ３０３の位置及び姿勢が変化しないようにアーム１０２の剛性パラメータを剛性パラメータ情報生成部１１１で計算（生成）する。次いで、（３）タッチパネルディスプレイ３０３に力が加わらない場合のアーム１０２の剛性パラメータを剛性パラメータ情報生成部１１１で計算（生成）する。
【０１３６】
《拡大》
拡大操作は、写真を見ているときなどにおいて、写真を拡大する場合に人３０１が行う動作である。その操作は、タッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａを複数の指７０１などでマルチタッチし、マルチタッチした位置が２方向にお互いに離れる方向になぞるようにタッチする動作である。すなわち、拡大操作の位置情報は、まず、画面３０３ａに複数の指７０１などがマルチタッチし（画面３０３ａに複数の指７０１などがマルチタッチした位置が移動せず）、次いで、画面３０３ａに複数の指７０１などがマルチタッチしたそれぞれの位置がお互いに離れる方向に変化し、次いで、画面３０３ａから指７０１などが離れる、というように変化する位置情報である。具体的には、図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、人の手の複数の指７０１などがタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａに２箇所でタッチした時点（図１４Ａ）から、２箇所の位置がタッチ状態を維持しながらお互いに離れる方向に移動する操作のことである。
【０１３７】
このとき、剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する方法について、図１４Ａ及び図１４Ｂで表される操作を行ったときを例に説明する。拡大操作は２本の指７０１がマルチタッチする操作であり、ここでは原点Ｏ（０ｍｍ，０ｍｍ）から位置Ａ（１００ｍｍ，１００ｍｍ）と原点Ｏ（０ｍｍ，０ｍｍ）から位置Ｂ（−１００ｍｍ，−１００ｍｍ）との２つのタッチが生じる。タッチ位置情報取得部１０８で取得したタッチ位置情報において、位置Ａに関するタッチ位置情報を図１４Ｃに示し、位置Ｂに関するタッチ位置情報を図１４Ｄに示す。横軸が時間（ｍｓ）を表し、縦軸が位置（ｍｍ）を表す。参照符号ｘはｘ座標の位置の変化を表し、参照符号ｙはｙ座標の変化を表す。ｘ及びｙ座標共にタッチ位置が移動していることがわかる。図１４Ｃのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表し、０ｍｓ〜１０００ｍｓまでは位置Ｏにタッチし、１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて位置Ｏから位置Ａまでと、位置Ｏから位置Ｂまでとで、それぞれ、なぞり操作を行っていることを示す。また、タッチ力情報取得部１０９で取得したタッチ力情報において、位置Ａに関するタッチ力情報を図１４Ｅに示し、位置Ｂに関するタッチ力情報を図１４Ｆに示す。横軸が時間（ｍｓ）を表し、縦軸が力（Ｎ）を表す。参照符号Ｆｘは力Ｆｘの変化を表し、参照符号Ｆｙは力Ｆｙの変化を表し、参照符号Ｆｚは力Ｆｚの変化を表す。力Ｆｘ、Ｆｙ、及び、Ｆｚは共に力の大きさが変化していることがわかる。また、図１４Ｆのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表し、０ｍｓ〜１０００ｍｓまでは力Ｆｚが１．０Ｎ加わり、１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて力Ｆｘ及びＦｙが０．５Ｎ（位置Ａ）又は−０．５Ｎ（位置Ｂ）加わっており、力Ｆｚが０．５Ｎ加わっていることを表す。
【０１３８】
このとき、剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する方法について説明する。
【０１３９】
並進方向については、人３０１によるタッチパネルディスプレイ３０３のタッチによる力が加わる前の状態では、ｘ、ｙ、及び、ｚ軸方向に１．０Ｎの力が加わった場合、剛性が低いため２０ｍｍだけタッチパネルディスプレイ３０３が移動してしまう制御装置（比較例として、第１実施形態のアームの制御装置１０３と類似する構成でかつ剛性の調整の構成のみ異なる制御装置）として構成されていたとする。すなわち、この比較例では、剛性の係数が１．０／２０＝０．０５Ｎ／ｍｍとなっている。この状態では、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に対して上述した拡大操作を行う度に、タッチパネルディスプレイ３０３がｘ、ｙ、及び、ｚ軸方向へ移動してしまう。そこで、第１実施形態のアームの制御装置１０３では、ｘ、ｙ、及び、ｚ方向を制御するモータ１０２Ｍのフィードバックゲインを剛性パラメータ情報生成部１１１で大きくすることで剛性を高める。例えば、ｘ、ｙ、及び、ｚ方向に２．０Ｎの力が加わったときにタッチパネルディスプレイ３０３の移動量が５ｍｍ以内の移動になるように剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を変更する。これにより、剛性の係数が位置Ａの並進方向を図１４Ｇに示し、位置Ｂの並進方向を図１４Ｈに示すような情報として剛性パラメータ情報生成部１１１で求まる。また、図１４Ｈのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表す。
【０１４０】
位置Ａについて、剛性パラメータ情報生成部１１１で生成した剛性パラメータ情報を図１４Ｇに示す。図１４Ｇのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表す。＋ｘ方向の軸及び＋ｙ方向の軸では、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて０．２Ｎ／ｍｍであり、＋ｚ方向の軸では、剛性の係数が０ｍｓ〜１０００ｍｓでは０．４Ｎ／ｍｍであり、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて０．２Ｎ／ｍｍである。また、他の軸は、剛性の係数が０．０５Ｎ／ｍｍとなっている。
【０１４１】
位置Ｂについて、剛性パラメータ情報生成部１１１で生成した剛性パラメータ情報を図１４Ｈに示す。図１４Ｈのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表す。−ｘ方向の軸及び−ｙ方向の軸では、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて０．２Ｎ／ｍｍであり、＋ｚ方向の軸では、剛性の係数が０ｍｓ〜１０００ｍｓでは０．４Ｎ／ｍｍであり、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて０．２Ｎ／ｍｍである。また、他の軸は、剛性の係数が０．０５Ｎ／ｍｍとなっている。
【０１４２】
回転方向については、タッチ位置情報取得部１０８で取得したタッチ位置情報（図１４Ｃ、図１４Ｄ）とタッチ力情報取得部１０９で取得したタッチ力情報（図１４Ｅ、図１４Ｆ）とを基に、上述した方法でトルクをトルク計算部１１０で導出する。同様に、回転方向に対しても、ｘ軸、ｙ軸、及び、ｚ軸方向に力が加わっているので、ｒｘ軸、ｒｙ軸、及び、ｒｚ軸回転方向に対しても剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を大きくするように設定する。
【０１４３】
剛性パラメータ情報生成部１１１で生成した剛性パラメータ情報について、位置Ａの回転方向を図１４Ｉに示し、位置Ｂの回転方向を図１４Ｊに示す。また、図１４Ｊのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表す。図１４Ｉの＋ｒｘ方向の軸及び−ｒｙ方向の軸では、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて２０００Ｎｍｍ／ｒａｄに単調増加していることがわかる。図１４Ｊの−ｒｘ方向の軸及び＋ｒｙ方向の軸では、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて２０００Ｎｍｍ／ｒａｄに単調増加していることがわかる。他の軸は、剛性の係数が５００Ｎｍｍ／ｒａｄとなっている。
【０１４４】
したがって、この拡大操作では、以下のように、アームの制御装置１０３は動作する。
【０１４５】
タッチ力情報取得部１０９は、以下のように変化する力情報を取得する。（１）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力Ｆｚが加わる。次いで（２）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力Ｆｚとタッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向に加わる摩擦力Ｆｘ，Ｆｙとが加わる。次いで、（３）タッチパネルディスプレイ３０３に力が加わらない。
【０１４６】
タッチ位置情報取得部１０８は、以下のように変化する位置情報を取得する。（１）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａに人３０１がマルチタッチする。次いで、（２）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａに人３０１がマルチタッチしたそれぞれの位置がお互いに離れる方向に変化する。次いで、（３）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａから人３０１が離れる。
【０１４７】
剛性パラメータ情報生成部１１１は、以下のように変更する剛性パラメータを生成する。（１）タッチ力情報取得部１０９で取得したタッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力Ｆｚに基づき、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向を軸とするトルクＭｘ，Ｍｙとをトルク計算部１１０で算出する。次いで、算出したトルクに基づき、タッチパネルディスプレイ３０３の位置及び姿勢が変化しないようにアーム１０２の剛性パラメータを剛性パラメータ情報生成部１１１で計算（生成）する。次いで、（２）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力Ｆｚとタッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向に加わる摩擦力Ｆｘ，Ｆｙとに基づき、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向を軸とするトルクＭｘ，Ｍｙと、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向を軸とするトルクＭｚとをトルク計算部１１０で算出する。算出したトルクに基づき、タッチパネルディスプレイ３０３の位置及び姿勢が変化しないようにアーム１０２の剛性パラメータを剛性パラメータ情報生成部１１１で計算（生成）する。次いで、（３）タッチパネルディスプレイ３０３に力が加わらない場合のアーム１０２の剛性パラメータを剛性パラメータ情報生成部１１１で計算（生成）する。
【０１４８】
《縮小》
縮小操作は、写真を見ているときなどにおいて、写真を縮小する場合に人３０１が行う動作である。その操作は、タッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａを複数の指７０１などでマルチタッチし、マルチタッチした位置が２方向にお互いに近づく方向になぞるようにタッチする動作である。すなわち、縮小操作の位置情報は、まず、画面３０３ａに複数の指７０１などがマルチタッチし（画面３０３ａに複数の指７０１などがマルチタッチした位置が移動せず）、次いで、画面３０３ａに複数の指７０１などがマルチタッチしたそれぞれの位置がお互いに近づく方向に変化し、次いで、画面３０３ａから指７０１などが離れる、というように変化する位置情報である。具体的には、図１５Ａ及び図１５Ｂに示すように、人の手の複数の指７０１などがタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａに２箇所タッチした時点（図１５Ａ）から、２箇所の位置がタッチ状態を維持しながらお互いに近づく方向に移動する操作のことである。
【０１４９】
このとき、剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する方法について、図１５Ａ及び図１５Ｂで表される操作を行ったときを例に説明する。縮小操作は２本の指７０１がマルチタッチする操作であり、ここでは、位置Ａ（１００ｍｍ，１００ｍｍ）から原点Ｏ（０ｍｍ，０ｍｍ）と位置Ｂ（−１００ｍｍ，−１００ｍｍ）から原点Ｏ（０ｍｍ，０ｍｍ）との２つのタッチが生じる。タッチ位置情報取得部１０８で取得したタッチ位置情報において、位置Ａに関するタッチ位置情報を図１５Ｃに示し、位置Ｂに関するタッチ位置情報を図１５Ｄに示す。横軸が時間（ｍｓ）を表し、縦軸が位置（ｍｍ）を表す。参照符号ｘはｘ座標の位置の変化を表し、参照符号ｙはｙ座標の変化を表す。ｘ及びｙ座標共にタッチ位置が移動していることがわかる。図１５Ｄのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表し、０ｍｓ〜１０００ｍｓまでは位置Ａ及び位置Ｂにタッチし、１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて位置Ａから位置Ｏまでと、位置Ｂから位置Ｏまでとで、それぞれ、なぞり操作を行っていることを示す。また、タッチ力情報取得部１０９で取得したタッチ力情報において、位置Ａに関するタッチ力情報を図１５Ｅに示し、位置Ｂに関するタッチ力情報を図１５Ｆに示す。横軸が時間（ｍｓ）を表し、縦軸が力（Ｎ）を表す。参照符号Ｆｘは力Ｆｘの変化を表し、参照符号Ｆｙは力Ｆｙの変化を表し、参照符号Ｆｚは力Ｆｚの変化を表す。力Ｆｘ、Ｆｙ、及び、Ｆｚは共に力の大きさが変化していることがわかる。また、図１５Ｆのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表し、０ｍｓ〜１０００ｍｓまでは力Ｆｚが１．０Ｎ加わり、１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて力Ｆｘ及びＦｙが−０．５Ｎ（位置Ａ）又は０．５Ｎ（位置Ｂ）加わっており、力Ｆｚが０．５Ｎ加わっていることを表す。
【０１５０】
このとき、剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する方法について説明する。
【０１５１】
並進方向については、人３０１によるタッチパネルディスプレイ３０３のタッチによる力が加わる前の状態では、ｘ、ｙ、及び、ｚ軸方向に１．０Ｎの力が加わった場合、剛性が低いため２０ｍｍだけタッチパネルディスプレイ３０３が移動してしまう制御装置（比較例として、第１実施形態のアームの制御装置１０３と類似する構成でかつ剛性の調整の構成のみ異なる制御装置）として構成されていたとする。すなわち、この比較例では、剛性の係数が１．０／２０＝０．０５Ｎ／ｍｍとなっている。この状態では、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に対して上述した縮小操作を行う度に、タッチパネルディスプレイ３０３がｘ、ｙ、及び、ｚ軸方向へ移動してしまう。そこで、第１実施形態のアームの制御装置１０３では、ｘ、ｙ、及び、ｚ方向を制御するモータ１０２Ｍのフィードバックゲインを剛性パラメータ情報生成部１１１で大きくすることで剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高める。例えば、ｘ、ｙ、及び、ｚ方向に２．０Ｎの力が加わったときにタッチパネルディスプレイ３０３の移動量が５ｍｍ以内の移動になるように剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を変更する。これにより、剛性の係数が位置Ａの並進方向を図１５Ｇに示し、位置Ｂの並進方向を図１５Ｈに示すような情報として剛性パラメータ情報生成部１１１で求まる。また、図１５Ｇのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表す。
【０１５２】
位置Ａについて、剛性パラメータ情報生成部１１１で生成した剛性パラメータ情報を図１５Ｇに示す。図１５Ｇのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表す。−ｘ方向の軸及び−ｙ方の軸では、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて０．２Ｎ／ｍｍであり、＋ｚ方向の軸では、剛性の係数が０ｍｓ〜１０００ｍｓでは０．４Ｎ／ｍｍであり、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて０．２Ｎ／ｍｍである。また、他の軸は、剛性の係数が０．０５Ｎ／ｍｍとなっている。
【０１５３】
位置Ｂについて、剛性パラメータ情報生成部１１１で生成した剛性パラメータ情報を図１４Ｈに示す。図１４Ｈのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表す。＋ｘ方向の軸及び＋ｙ方向の軸では、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて０．２Ｎ／ｍｍであり、＋ｚ方向の軸では、剛性の係数が０ｍｓ〜１０００ｍｓでは０．４Ｎ／ｍｍであり、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて０．２Ｎ／ｍｍである。また、他の軸は、剛性の係数が０．０５Ｎ／ｍｍとなっている。
【０１５４】
回転方向については、タッチ位置情報取得部１０８で取得したタッチ位置情報（図１５Ｃ、図１５Ｄ）とタッチ力情報取得部１０９で取得したタッチ力情報（図１５Ｅ、図１５Ｆ）を基に、上述した方法でトルクをトルク計算部１１０で導出する。同様に、回転方向に対しても、ｘ軸、ｙ軸、及び、ｚ軸方向に力が加わっているので、ｒｘ軸、ｒｙ軸、及び、ｒｚ軸回転方向に対しても剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を大きくするように設定する。
【０１５５】
剛性パラメータ情報生成部１１１で生成した剛性パラメータ情報について、位置Ａの回転方向を図１５Ｉに示し、位置Ｂの回転方向を図１５Ｊに示す。また、図１５Ｊのグラフの下に人３０１の操作状態の説明図を表す。図１５Ｉの−ｒｘ方向の軸及び＋ｒｙ方向の軸では、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて２０００Ｎｍｍ／ｒａｄから単調減少していることがわかる。図１５Ｊの＋ｒｘ方向の軸及び−ｒｙ方向の軸では、剛性の係数が１０００ｍｓ〜２０００ｍｓにかけて２０００Ｎｍｍ／ｒａｄから単調減少していることがわかる。他の軸は、剛性の係数が５００Ｎｍｍ／ｒａｄとなっている。
【０１５６】
したがって、この縮小操作では、以下のように、アームの制御装置１０３は動作する。
【０１５７】
タッチ力情報取得部１０９は、以下のように変化する力情報を取得する。（１）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力Ｆｚが加わる。次いで、（２）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力Ｆｚとタッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向に加わる摩擦力Ｆｘ，Ｆｙとが加わる。次いで、（３）タッチパネルディスプレイ３０３に力が加わらない。
【０１５８】
タッチ位置情報取得部１０８は、以下のように変化する位置情報を取得する。（１）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａに人３０１がマルチタッチする。次いで、（２）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａに人３０１がマルチタッチしたそれぞれの位置がお互いに近づく方向に変化する。次いで、（３）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａから人３０１が離れる。
【０１５９】
剛性パラメータ情報生成部１１１は、以下のように変更する剛性パラメータを生成する。（１）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力Ｆｚに基づいて、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向を軸とするトルクＭｘ，Ｍｙをトルク計算部１１０で算出する。次いで、算出したトルクに基づき、タッチパネルディスプレイ３０３の位置及び姿勢が変化しないようにアーム１０２の剛性パラメータを剛性パラメータ情報生成部１１１で計算（生成）する。次いで、（２）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力Ｆｚとタッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向に加わる摩擦力Ｆｘ，Ｆｙとに基づいて、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向を軸とするトルクＭｘ，Ｍｙと、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向を軸とするトルクＭｚとをトルク計算部１１０で算出する。次いで、算出したトルクに基づき、タッチパネルディスプレイ３０３の位置及び姿勢が変化しないようにアーム１０２の剛性パラメータを剛性パラメータ情報生成部１１１で計算（生成）する。次いで、（３）タッチパネルディスプレイ３０３に力が加わらない場合のアーム１０２の剛性パラメータを剛性パラメータ情報生成部１１１で計算（生成）する。
【０１６０】
《キーボード入力》
キーボード入力操作は、文章を作成するときなどにおいて、キーボード入力を行う場合に人３０１が行う操作である。その操作は、前述したタッチ操作を連続して行う。すなわち、キーボード入力操作の位置情報は、まず、画面３０３ａに指７０１などがタッチし（画面３０３ａに指７０１などがタッチする位置が移動せず）、次いで、画面３０３ａから指７０１などが離れる、というように複数回繰り返し変化する位置情報である。具体的には、
例として、図１６Ａに示すように、文章を作成するコンテンツを用いて説明する。図１６Ｂに示すように、連続してタッチ操作を行う。タッチ操作との違いは、連続してタッチ操作を行うところである。
【０１６１】
キーボード操作を行ったときの取得するタッチ位置情報の一例を図１６Ｃに示す。横軸が時間（ｍｓ）を表し、縦軸が位置（ｍｍ）を表す。参照符号ｘは座標ｘの位置の変化を表し、参照符号ｙは座標ｙの変化を表す。キーボード入力が３回行われていることがわかる。
【０１６２】
タッチ力情報を図１６Ｄに示す。横軸が時間（ｍｓ）を表し、縦軸が力（Ｎ）を表す。参照符号Ｆｚは力Ｆｚの変化を表す。力Ｆｚに関して、３回のキーボード入力でそれぞれ２．０Ｎが加えられていることがわかる。
【０１６３】
このとき、剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する方法について説明する。
【０１６４】
並進方向については、取得したタッチ力情報（図１６Ｄ）を基に、剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する。ｚ方向に１．０Ｎの力が加わっているので、ｚ方向の剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１で高めるようにアーム１０２を制御するモータ１０２Ｍのフィードバックゲインを剛性パラメータ情報生成部１１１で大きくする。人３０１によるタッチパネルディスプレイ３０３のタッチによる力が加わる前の状態では、ｚ方向に１．０Ｎの力が加わった場合、剛性が低いため２０ｍｍだけタッチパネルディスプレイ３０３が移動してしまう制御装置（比較例として、第１実施形態のアームの制御装置１０３と類似する構成でかつ剛性の調整の構成のみ異なる制御装置）として構成されていたとする。すなわち、この比較例では、剛性の係数が１．０／２０＝０．０５Ｎ／ｍｍとなっている。この状態では、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に対してタッチ入力を行う度に、タッチパネルディスプレイ３０３がｚ方向へ移動してしまう。そこで、第１実施形態のアームの制御装置１０３では、ｚ方向を制御するモータ１０２Ｍのフィードバックゲインを剛性パラメータ情報生成部１１１で大きくすることで剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高める。例えば、ｚ方向に２．０Ｎの力が加わったときにタッチパネルディスプレイ３０３の移動量が５ｍｍ以内の移動になるように剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を変更する。これにより、剛性の係数が２．０／５＝０．４Ｎ／ｍｍとなる。剛性パラメータ情報生成部１１１で生成した剛性パラメータ情報を図１６Ｅに示す。タッチ入力がある場合は、＋ｚ軸方向の剛性の係数が０．４Ｎ／ｍｍとなり、タッチ入力がない場合は、剛性の係数が０．０５Ｎ／ｍｍとなる。また、他の軸は、剛性の係数が０．０５Ｎ／ｍｍとなっている。
【０１６５】
回転方向については、タッチ位置情報取得部１０８で取得したタッチ位置情報（図１６Ｃ）とタッチ力情報取得部１０９で取得したタッチ力情報（図１６Ｄ）を基に、上述した方法でトルクをトルク計算部１１０で導出する。そのトルクの大きさの２倍のトルクに耐えられるよう剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を高く設定する。剛性パラメータ情報生成部１１１で生成した剛性パラメータ情報について、＋ｒｘ方向を図１６Ｆに示し、＋ｒｙ方向を図１６Ｇに示す。＋ｒｘ方向の軸では、１回目と３回目との入力で剛性の係数が２０００Ｎｍｍ／ｒａｄであり、２回目の入力で剛性の係数が４０００Ｎｍｍ／ｒａｄである。＋ｒｙ方向の軸では、１回目と３回目との入力で剛性の係数が４０００Ｎｍｍ／ｒａｄであり、２回目の入力では剛性の係数が５００Ｎｍｍ／ｒａｄである。他の軸は、剛性の係数が５００Ｎｍｍ／ｒａｄとなっている。
【０１６６】
したがって、このキーボード入力操作では、以下のように、アームの制御装置１０３は動作する。
【０１６７】
タッチ力情報取得部１０９は、以下のように変化する力情報を取得する。（１）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力が加わる。次いで、（２）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａに力が加わらない。
【０１６８】
タッチ位置情報取得部１０８は、以下のように複数回繰り返し変化する位置情報を取得する。（１）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａに人３０１がタッチする。次いで、（２）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａから人３０１が離れる。
【０１６９】
剛性パラメータ情報生成部１１１は、以下のように変更する剛性パラメータを生成する。（１）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に押す力Ｆｚに基づき、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向を軸とするトルクＭｘ，Ｍｙをトルク計算部１１０で算出する。次いで、算出したトルクに基づき、タッチパネルディスプレイ３０３の位置及び姿勢が変化しないようにアーム１０２の剛性パラメータを剛性パラメータ情報生成部１１１で計算（生成）する。次いで、（２）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａに力が加わらない場合のアーム１０２の剛性パラメータを剛性パラメータ情報生成部１１１で計算（生成）する。
【０１７０】
なお、人３０１が画面３０３ａに連続タッチ操作する場合には、以下のように、アームの制御装置１０３は動作する。
【０１７１】
タッチ力情報取得部１０９は、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に加わる押す力Ｆｚ関する力情報とタッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａに力が加わらないときに関する力情報とを取得する。
【０１７２】
タッチ位置情報取得部１０８は、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａに複数回のタッチを繰り返す際の位置情報を取得する。
【０１７３】
剛性パラメータ情報生成部１１１は、以下のように変更する剛性パラメータを生成する。（１）タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に垂直な方向に加わる押す力Ｆｚに関する力情報とタッチ位置情報取得部１０８で取得した位置情報とから、タッチパネルディスプレイ３０３の画面３０３ａの表面に水平な方向を軸とするトルクＭｘ，Ｍｙをトルク計算部１１０で算出し、算出したトルクに基づき、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢が変化しないように前記アームの剛性パラメータを前記剛性パラメータ情報生成部で計算（生成）し、（２）タッチパネルディスプレイ３０３に力が加わらないときはトルクをトルク計算部１１０で算出せず、アーム１０２の剛性パラメータを剛性パラメータ情報生成部１１１で計算（生成）する。
【０１７４】
上述したコンテンツ以外にも、病院などで用いられるコンテンツにも適用可能である。図１７Ａ及び図１７Ｂを用いて具体的なコンテンツを説明する。
【０１７５】
図１７Ａは、リハビリ映像の動画のコンテンツである。このようなコンテンツでは、参照符号Ａで囲んだ部分に対して、再生／停止ボタン又はスライダなどの操作を行う。
【０１７６】
図１７Ｂは体重及び血圧などの体調を入力するコンテンツである。このようなコンテンツでは、参照符号Ｂと参照符号Ｃとで囲んだ、選択又は入力を行う部分に対して、選択又は入力の操作を行う。
【０１７７】
剛性パラメータ情報生成部１１１は、剛性パラメータ情報生成部１１１で生成した剛性パラメータ情報と時間情報とをアーム制御部１１２に出力する。
【０１７８】
アーム制御部１１２は、アーム動作情報生成部１０７から動作情報と時間情報とを取得する。また、アーム制御部１１２は、剛性パラメータ情報生成部１１１から剛性パラメータ情報と時間情報とを取得する。
【０１７９】
アーム制御部１１２の１つ目の機能として、アーム制御部１１２に入力された動作情報を、入出力ＩＦ１１３に内蔵されたタイマーを利用して、ある一定時間毎（例えば、１ｍｓ毎）に、アーム制御部１１２から入出力ＩＦ１１３に出力して、モータドライバ１１４を介してアーム１０２の動作を制御する。
【０１８０】
アーム制御部１１２の２つ目の機能として、アーム制御部１１２に入力された剛性パラメータ情報を基に、入出力ＩＦ１１３に内蔵されたタイマーを利用して、ある一定時間毎（例えば、１ｍｓ毎）に、アーム制御部１１２から入出力ＩＦ１１３に出力して、アーム１０２の手先部（タッチパネルディスプレイ３０３の取り付け部）１０２ｅの剛性をアーム制御部１１２で制御する。アーム制御部１１２に剛性パラメータ情報が入力されない場合は、軽い力で人３０１がアーム１０２を移動できるように、アーム制御部１１２で剛性は低く制御されている。ここでは、常にタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａに対する剛性をアーム制御部１１２で制御する。つまり、タッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａの座標系を基準に、アーム１０２の剛性をアーム制御部１１２で制御する。剛性をアーム制御部１１２で制御することによって、人３０１のタッチ操作を行いやすくする。つまり、人３０１がタッチパネルディスプレイに対して操作したときに、タッチパネルディスプレイ３０３の位置及び姿勢が変わらないように、剛性をアーム制御部１１２で制御する。
【０１８１】
アーム制御部１１２による剛性の制御方法は、インピーダンス制御又はダンピング制御など、任意の制御方法を用いることも可能である。例えば、出力する力とトルクとにゲインをそれぞれ掛け、アーム１０２の位置及び姿勢をアーム制御部１１２で制御する。このとき、ゲインの値の大きさをアーム制御部１１２で調整することで、剛性をアーム制御部１１２で調整することができる。
【０１８２】
また、剛性を低くしてタッチパネルディスプレイ３０３を移動させるときは、インピーダンス制御又はダンピング制御をアーム制御部１１２で用いればよい。一方、剛性を高めるときには、タッチパネルディスプレイ３０３をその位置に留まるように位置制御をアーム制御部１１２で用いるなど、複数の制御方法をアーム制御部１１２で組み合わせることも可能である。
【０１８３】
一方、入力情報取得部１１７は、入出力ＩＦ１１３からの入力情報を取得する。入力情報とは、人３０１が入出力ＩＦ１１３を用いて入力情報取得部１１７に入力する情報のことを示す。
【０１８４】
入力情報の一例としては、タッチパネルディスプレイ３０３の電源のオン／オフの切替情報を表す。
【０１８５】
入力情報の他の例として、熟練度情報を表す。熟練度情報とは、人３０１が第１実施形態にかかるアームの制御装置１０３を使用した使用歴の情報を表す。例えば、使用歴が「０〜１ヶ月」、「２〜５ヶ月」、「６ヶ月〜」の３つの選択肢から人３０１が選択し、人３０１が熟練度情報を入出力ＩＦ１１３を用いて入力情報取得部１１７に入力する。
【０１８６】
入力情報取得部１１７に入力された熟練度情報を基に、剛性パラメータ情報生成部１１１において、剛性パラメータ情報を調整する。
【０１８７】
なお、熟練度情報の取得を人３０１の入力によって行ったが、タッチパネルディスプレイ３０３のオンされた回数又はタッチパネルディスプレイ３０３をタッチした回数などを剛性パラメータ情報生成部１１１で記憶し、剛性パラメータ情報生成部１１１で熟練度情報を推定することも可能である。
【０１８８】
＜周辺装置の説明＞
入出力ＩＦ１１３は、アーム制御部１１２から入力された動作情報をモータドライバ１１４に出力する。また、入出力ＩＦ１１３は、アーム１０２の各軸のエンコーダ１０２Ｅで取得した入力値から、アーム１０２の位置情報及び姿勢情報をエンコーダ内部の演算部で求めたのち入出力ＩＦ１１３に入力され、入出力ＩＦ１１３に入力された位置情報及び姿勢情報と入出力ＩＦ１１３に内蔵されたタイマーからの時間情報とを、入出力ＩＦ１１３から動作情報取得部１０６に出力する。
【０１８９】
タッチセンサ１１５からタッチ位置情報を検出し、検出したタッチ位置情報と入出力ＩＦ１１３に内蔵されたタイマーからの時間情報とをタッチ位置情報取得部１０８に出力する。力センサ１１６からタッチ力情報を検出し、検出したタッチ力情報と入出力ＩＦ１１３に内蔵されたタイマーからの時間情報とをタッチ力情報取得部１０９に出力する。
【０１９０】
また、入出力ＩＦ１１３は、図１８に示すように、入力部１１３Ａと出力部１１３Ｂとによって構成される。入力部１１３Ａは、入力ＩＦとなっており、キーボード又はマウス又はタッチパネルディスプレイ又は音声入力などにより人３０１が項目を選択する場合、又は、キーボード又はマウス又はタッチパネルディスプレイ又は音声入力などにより人３０１が数字を入力する場合などに用いられる。出力部１１３Ｂは、出力ＩＦとなっており、取得した情報などを外部に出力する場合又はディスプレイなどに表示する場合などに用いられる。出力部１１３Ｂは、ディスプレイ、スピーカ、又は、ランプなどで構成して、取得した情報などを外部に表示、音声、又は、照明の点等若しくは点滅などで出力することもできる。
【０１９１】
モータドライバ１１４は、入出力ＩＦ１１３から取得した動作情報と剛性パラメータ情報とを基に、アーム１０２を制御するために、アーム１０２の各軸のモータ１０２Ｍへの指令値をアーム１０２に出力する。
【０１９２】
＜アームの説明＞
アーム１０２において、入出力ＩＦ１１３に内蔵されたタイマーを利用して、ある一定時間毎（例えば、１ｍｓ毎）に、アーム１０２の動作情報をアーム１０２の各エンコーダ１０２Ｅを用いてエンコーダ内部の演算部で求めて入出力ＩＦ１１３に出力する。また、アーム１０２の各軸のモータ１０２Ｍは、モータドライバ１１４からの指令値に従って制御される。
【０１９３】
ここで、アーム１０２は各関節にモータ１０２Ｍとエンコーダ１０２Ｅとが配置されている。より具体的には、アーム１０２のアーム部材１０２ａ同士が連結される各関節部１０２ｂには、関節部駆動用のモータ１０２Ｍのような回転駆動装置と、モータ１０２Ｍの回転軸の回転位相角（すなわち関節角）を検出して位置情報及び姿勢情報を内部の演算部で算出して出力するエンコーダ１０２Ｅ（実際には、アーム１０２の各関節部１０２ｂの内部に配設されている。）とを備えている。モータ１０２Ｍ（実際には、アーム１０２の各関節部１０２ｂの内部に配設されている。）は、各関節部１０２ｂを構成する一対のアーム部材１０２ａ（例えば、回動側アーム部材１０２ａと、該回動側アーム部材１０２ａを支持する支持側アーム部材１０２ａ）のうちの一方のアーム部材１０２ａに備えられ、モータドライバ１１５により駆動制御される。各関節部１０２ｂの一方のアーム部材１０２ａに備えられたモータ１０２Ｍの回転軸が、各関節部１０２ｂの他方のアーム部材１０２ａに連結されて、前記回転軸を正逆回転させることにより、他方のアーム部材１０２ａを一方のアーム部材１０２ａに対して各軸周りに回転可能とする。このように構成することにより、モータ１０２Ｍとエンコーダ１０２Ｅとによりアーム１０２を所望の位置及び姿勢に制御することができる。ここでは、６関節を有する６自由度の多リンクマニピュレータとする。アーム１０２の手先部１０２ｅの座標系は、図１９に示す座標系に従い、タッチパネルディスプレイ３０３と同様の座標系とする。なお、アーム１０２の関節数及び自由度は、第１実施形態の数に限られるわけではなく、１以上のいかなる数でも可能である。
【０１９４】
＜動作手順の説明＞
第１実施形態での動作手順について説明する。ここでは、表示するコンテンツについて、文章を読むコンテンツを例に説明する。
【０１９５】
図２０Ａ〜図２０Ｇを用いて、アーム１０２を移動させ、アーム制御装置１０２でコンテンツによって剛性を調整する例の手順を述べる。
【０１９６】
図２０Ａは、人３０１からタッチパネルディスプレイ３０３が離れている時点である。タッチパネルディスプレイ３０３の電源はオフであり、剛性パラメータ情報生成部１１１により、アーム１０２の剛性についてもいずれの軸も低く設定する。これは、アーム１０２の剛性は、剛性パラメータ情報生成部１１１により、その初期値が低く設定されているためである。
【０１９７】
図２０Ｂは、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３の側部を持ち、見やすい位置にタッチパネルディスプレイ３０３を移動させている時点である。剛性パラメータ情報生成部１１１により、アーム１０２の剛性はいずれの軸も低く設定するので、人３０１は軽い力で自分の見やすい位置にタッチパネルディスプレイ３０３を移動させることができる。
【０１９８】
図２０Ｃは、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３を見やすい位置に移動させた時点である。
【０１９９】
図２０Ｄは、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３の電源をオンにした時点である。この時点で文章を読むコンテンツが表示部３０３ａに表示されている。
【０２００】
図２０Ｅは、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａをタッチした時点である。この時点で、人３０１がタッチした位置及びタッチした力をタッチセンサ１１５と力センサ１１６でそれぞれ検出し、タッチパネルディスプレイ３０３に働く力及びトルクをトルク計算部１１０で導出する。導出した力及びトルクが加わる軸の剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１により高く設定する。そのように剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１により高くすることによって、人３０１はタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａを押した方向にタッチパネルディスプレイ３０３が移動せずタッチすることができる。また、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａにタッチしない場合は、剛性パラメータ情報生成部１１１により剛性を低く設定する。
【０２０１】
図２０Ｆは、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａでページめくりの操作を行った時点である。タッチ位置情報及びタッチ力情報を基に、剛性パラメータ情報生成部１１１により剛性を変化させ、人３０１のタッチ操作に応じて剛性パラメータ情報生成部１１１により剛性を高く設定する。
【０２０２】
図２０Ｇは、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３を触らずに、表示されている文章を読んでいる時点である。この時点では、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３をタッチしていないので、剛性パラメータ情報生成部１１１により剛性を低く設定する。
【０２０３】
なお、剛性パラメータ情報生成部１１１により剛性を低くする時点は、剛性を高く設定してから一定時間経過した場合など、任意の方法でも可能である。
【０２０４】
以上のように、人３０１が表示部３０３ａにタッチする位置及び力に応じてアーム１０２の剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１により調整しており、人３０１が操作しやすくなっている。具体的には、人３０１が表示部３０３ａにタッチしているときはタッチ操作しやすく、タッチしていないときはタッチパネルディスプレイ３０３を移動させやすい。
【０２０５】
＜フローチャート＞
第１実施形態のアーム１０２の制御装置１０３の操作手順を図２１及び図２２のフローチャートを用いて説明する。
【０２０６】
図２１は、第１実施形態のアーム１０２の制御装置１０３の操作の一例を示す。
【０２０７】
まず、ステップＳ２１０１では、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３を自分の見やすい位置及び姿勢に移動させ、ステップＳ２１０２に進む。
【０２０８】
次に、ステップＳ２１０２では、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に表示されたコンテンツを閲覧し、ステップＳ２１０３に進む。
【０２０９】
次に、ステップＳ２１０３では、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３の表示部３０３ａに対してタッチ操作を行い、ステップＳ２１０４に進む。
【０２１０】
次に、ステップＳ２１０４では、人３０１がタッチ操作を行った際の力情報と位置情報とに基づき、アーム制御部１１２により、入出力ＩＦ１１３及びモータドライバ１１４を介して、アーム１０２の剛性を制御する。タッチ操作に応じて剛性パラメータ情報生成部１１１によりアーム１０２の剛性を高くすることによって、タッチパネルディスプレイ３０３が移動することなく、表示部３０３ａにタッチすることができる。
【０２１１】
図２２では、図２１で表されるフローチャートのステップＳ２１０４のアーム剛性制御について、詳しく説明する。
【０２１２】
まず、ステップＳ２２０１では、タッチ位置情報取得部１０８においてタッチ位置情報を取得し、タッチ力情報取得部１０９においてタッチ力情報を取得し、ステップＳ２２０２に進む。
【０２１３】
次に、ステップＳ２２０２では、トルク計算部１１０において、タッチ位置情報取得部１０８及びタッチ力情報取得部１０９から取得したタッチ位置情報及びタッチ力情報から、タッチパネルディスプレイ３０３にかかるトルクを計算し、ステップＳ２２０３に進む。
【０２１４】
次に、ステップＳ２２０３では、剛性パラメータ情報生成部１１１において、タッチ力情報取得部１０９及びトルク計算部１１０から取得したタッチ力情報及びトルク情報を基に、剛性パラメータ情報を生成し、ステップＳ２２０４に進む。
【０２１５】
次に、ステップＳ２２０４では、アーム制御部１１２において、剛性パラメータ情報生成部１１１から取得した剛性パラメータ情報に応じて、入出力ＩＦ１１３及びモータドライバ１１４を介して、アーム１０２の剛性を制御する。
【０２１６】
《第１実施形態の効果》
人３０１が表示部３０３ａにタッチする位置及び力に応じてアーム１０２の剛性を剛性パラメータ情報生成部１１１により調整することによって、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３を移動させる場合は軽い力で移動させることができ、表示部３０３ａをタッチして操作する場合は、剛性パラメータ情報生成部１１１により剛性を高くすることで、人３０１が押した方向にタッチパネルディスプレイ３０３が移動せず、表示部３０３ａにタッチすることができる。よって、タッチパネルディスプレイ３０３の操作性を向上することができる。
【０２１７】
（第２実施形態）
図２３は、本発明の第２実施形態における、ロボット１０１Ｂブロック図を示す。本発明の第２実施形態のロボット１０１Ｂにおけるアーム１０２と、周辺装置１０５と、制御装置１０３Ｂの制御装置本体部１０４Ｂのうちの動作情報取得部１０６と、アーム動作情報生成部１０７と、タッチ位置情報取得部１０８と、タッチ力情報取得部１０９と、アーム制御部１１２とは第１実施形態と同様であるので、第１実施形態と共通の参照符号を付して共通部分の説明は省略し、異なる部分についてのみ、以下、詳細に説明する。
【０２１８】
タッチ力変位計算部２３０１は、タッチ力情報取得部１０９から力情報を取得し、取得した力情報から力の変位を計算する。具体的には、タッチ力変位計算部２３０１は、タッチ力情報取得部１０９からタッチ力情報と時間情報とを取得する。タッチ力変位計算部２３０１は、取得したタッチ力情報と時間情報とを基に、タッチ力変位情報を生成する。タッチ力変位情報とは、単位時間（例えば、１ｍｓ）あたりのタッチ力情報の変位を表す。
【０２１９】
例えば、図２４Ａで表されるタッチ力情報をタッチ力変位計算部２３０１で取得した場合、単位時間あたりのタッチ力情報の変位をタッチ力変位計算部２３０１で計算し、図２４Ｂで表されるタッチ力変位情報をタッチ力変位計算部２３０１で生成する。
【０２２０】
タッチ力変位計算部２３０１は、タッチ力変位計算部２３０１で生成したタッチ力変位情報と時間情報とを剛性パラメータ情報生成部２３０２に出力する。
【０２２１】
剛性パラメータ情報生成部２３０２は、第１実施形態の剛性パラメータ情報生成部１１１に代えて制御装置本体部１０４Ｂに備えられ、第１実施形態における剛性パラメータ情報生成部１１１の機能に加えて、タッチ力変位計算部２３０１から取得したタッチ力変位情報に応じて、剛性を変更するための剛性パラメータ情報を生成する機能を有する。以下では、追加機能について説明する。
【０２２２】
剛性パラメータ情報生成部２３０２は、タッチ力変位計算部２３０１から取得した力の変位を基に、力の変位が所定の閾値を上回る場合はタッチパネルディスプレイ３０３の位置及び姿勢が変化するようにアーム１０２の剛性パラメータを生成し、力の変位が所定の閾値を上回らない場合はタッチパネルディスプレイ３０３の位置及び姿勢が変化しないようにアーム１０２の剛性パラメータを生成する。具体的には、剛性パラメータ情報生成部２３０２は、タッチ力変位計算部２３０１からタッチ力変位情報と時間情報とを取得する。取得したタッチ力変位情報を基に、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に接触する際の力（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ）及びトルク（Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）の変位を剛性パラメータ情報生成部２３０２で導出する。導出した力及びトルクの変位の絶対値と閾値を剛性パラメータ情報生成部２３０２で比較する。閾値の大きさは、例えば、力（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ）の変位の場合は１０．０Ｎ／ｍｓであり、トルク（Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）の変位の場合は１０００．０Ｎｍｍ／ｍｓであるなどと、人３０１が入出力ＩＦ１１３を用いて剛性パラメータ情報生成部２３０２に入力する。閾値は、ロボットアームの制御装置のメーカ提供の閾値を基にユーザが入出力ＩＦ１１３を用いてチューニングする。導出した力及びトルクの変位が閾値より大きいと剛性パラメータ情報生成部２３０２で判定した場合は、その軸の力及びトルクの剛性を剛性パラメータ情報生成部２３０２で高く設定しない。
【０２２３】
なお、ここでは、閾値を上回った軸の剛性を剛性パラメータ情報生成部２３０２で低く設定したが、全軸の剛性を剛性パラメータ情報生成部２３０２で低く設定することも可能である。
【０２２４】
以上により、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３にタッチしたのか、それとも衝突したのかを力及びトルクの変位と閾値を剛性パラメータ情報生成部２３０２で比較して判定する。剛性パラメータ情報生成部２３０２での判定の結果、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に衝突したと剛性パラメータ情報生成部２３０２で判定した場合（力及びトルクの変位が閾値より大きいと剛性パラメータ情報生成部２３０２で判定した場合）には、剛性パラメータ情報生成部２３０２で剛性を高く設定せず、剛性パラメータ情報生成部２３０２で低く設定することによって、安全性を高める。
【０２２５】
＜フローチャート＞
第２実施形態のアーム１０２の制御装置１０３Ｂの操作手順を図２５のフローチャートを用いて説明する。
【０２２６】
第２実施形態のアーム１０２の制御装置１０３Ｂの操作の一例は、図２１と同様である。ここでは、図２１で表されるフローチャートのステップＳ２１０４のアーム剛性制御について、図２５を用いて説明する。
【０２２７】
まず、ステップＳ２２０１では、タッチ位置情報取得部１０８においてタッチ位置情報を取得し、タッチ力情報取得部１０９においてタッチ力情報を取得し、ステップＳ２２０２に進む。
【０２２８】
次に、ステップＳ２２０２では、トルク計算部１１０において、タッチ位置情報取得部１０８及びタッチ力情報取得部１０９で取得したタッチ位置情報及びタッチ力情報からタッチパネルディスプレイ３０３にかかるトルクを計算し、ステップＳ２５０１に進む。
【０２２９】
次に、ステップＳ２５０１では、タッチ力変位計算部２３０１において、タッチ力情報取得部１０９から取得したタッチ力情報から、タッチ力変位情報を算出し、ステップＳ２５０２に進む。
【０２３０】
次に、ステップＳ２５０２では、剛性パラメータ生成部２３０２において、タッチ力変位計算部２３０１から取得したタッチ力変位情報から、人３０１のタッチパネルディスプレイ３０３へのタッチを検出し、ステップＳ２２０３に進む。
【０２３１】
次に、ステップＳ２２０３では、剛性パラメータ情報生成部２３０２において、タッチ力情報取得部１０９及びトルク計算部１１０から取得したタッチ力情報及びトルク情報を基に、剛性パラメータ情報を生成し、ステップＳ２２０４に進む。
【０２３２】
次に、ステップＳ２２０４では、アーム制御部１１２において、剛性パラメータ情報生成部２３０２から取得した剛性パラメータ情報に応じて、入出力ＩＦ１１３及びモータドライバ１１４を介して、アーム１０２の剛性を制御する。
【０２３３】
《第２実施形態の効果》
人３０１が表示部３０３ａに接触する際の力の変位を基に、人３０１が表示部３０３ａにタッチしているか又は衝突しているかを剛性パラメータ情報生成部２３０２で判定し、人３０１が表示部３０３ａに衝突していると剛性パラメータ情報生成部２３０２で判定した場合は、アーム１０２の剛性を低く設定することによって、安全性を向上することができる。
【０２３４】
（第３実施形態）
図２６は、本発明の第３実施形態における、ロボット１０１Ｃのブロック図を示す。本発明の第３実施形態のロボット１０１Ｃにおけるアーム１０２と、周辺装置１０５と、制御装置１０３Ｃの制御装置本体部１０４Ｃのうちの動作情報取得部１０６と、アーム動作情報生成部１０７と、タッチ位置情報取得部１０８と、タッチ力情報取得部１０９と、アーム制御部１１２とは第１実施形態と同様であるので、第１実施形態と共通の参照符号を付して共通部分の説明は省略し、異なる部分についてのみ、以下、詳細に説明する。
【０２３５】
タッチ面積計算部２６０１は、タッチ位置情報取得部１０８から位置情報を取得し、取得した位置情報からタッチ面積を計算する。具体的には、タッチ面積計算部２６０１は、タッチ位置情報取得部１０８からタッチ位置情報と時間情報とを取得する。タッチ面積計算部２６０１は、取得したタッチ位置情報と時間情報とを基に、タッチ面積情報を生成する。タッチ面積情報とは、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に接触する面積を表す。
【０２３６】
タッチ面積計算部２６０１でのタッチ面積情報の算出方法について説明する。
【０２３７】
一例として、図２７Ａに示すような１５ｍｍ×１０ｍｍの表示部３０３ａのタッチパネルディスプレイ３０３を用いて説明する。このタッチパネルディスプレイ３０３において、一例として、図２７Ｂに示すような接触があったとする。図２７Ｂにおいて、黒のマスは接触有り（タッチ位置情報が１）、白のマスは接触無し（タッチ位置情報が０）を表す。そこで、接触があったマス（面積）の合計を求めることによって、タッチ面積情報をタッチ面積計算部２６０１で導出する。図２７Ｂでは、黒のマスが２２マスであるので、タッチ面積情報は２２ｍｍ２となる。
【０２３８】
なお、タッチ面積計算部２６０１によるタッチ面積の算出方法として、連続する位置情報の面積をタッチ面積計算部２６０１でそれぞれ求め、求めた面積のうち最も大きい面積をタッチ面積としてタッチ面積計算部２６０１で算出することも可能である。具体例として、図２７Ｂでは、連続する位置情報は、それぞれ１ｍｍ２（図２７Ｂの参照符号Ａ）、７ｍｍ２（図２７Ｂの参照符号Ｂ）、１４ｍｍ２（図２７Ｂの参照符号Ｃ）の３箇所であるので、この中で最も大きい面積の１４ｍｍ２をタッチ面積情報としてタッチ面積計算部２６０１で算出する。
【０２３９】
タッチ面積計算部２６０１は、算出したタッチ面積情報と時間情報とを剛性パラメータ情報生成部２６０２に出力する。
【０２４０】
剛性パラメータ情報生成部２６０２は、第１実施形態の剛性パラメータ情報生成部１１１に代えて制御装置本体部１０４Ｃに備えられ、第１実施形態における剛性パラメータ情報生成部１１１の機能に加えて、タッチ面積計算部２６０１から取得したタッチ面積情報に応じて、剛性を変更するための剛性パラメータ情報を生成する機能を有する。以下では、追加機能について説明する。
【０２４１】
剛性パラメータ情報生成部２６０２は、タッチ面積計算部２６０１から取得したタッチ面積を基に、タッチ面積が所定の閾値を上回る場合はタッチパネルディスプレイ３０３の位置及び姿勢が変化するようにアーム１０２の剛性パラメータを生成し、タッチ面積が所定の閾値を上回らない場合はタッチパネルディスプレイ３０３の位置及び姿勢が変化しないようにアーム１０２の剛性パラメータを生成する。具体的には、剛性パラメータ情報生成部２６０２は、タッチ面積計算部２６０１からタッチ面積情報と時間情報とを取得する。剛性パラメータ情報生成部２６０２は、取得したタッチ面積情報と閾値とを比較する。閾値の大きさは、例えば、１００ｍｍ２などと、人３０１が入出力ＩＦ１１３を用いて剛性パラメータ情報生成部２６０２に入力する。閾値は、ロボットアームの制御装置のメーカ提供の閾値をもとにユーザが入出力ＩＦ１１３を用いてチューニングする。取得したタッチ面積情報が閾値より大きいと剛性パラメータ情報生成部２６０２で判定した場合は、剛性パラメータ情報生成部２６０２により、全軸の剛性を高く設定しない。
【０２４２】
なお、タッチ面積情報が閾値を上回ったと剛性パラメータ情報生成部２６０２で判定した場合には、剛性パラメータ情報生成部２６０２により、タッチパネルディスプレイ３０３に加わる力及びトルクの大きさが閾値を上回った軸だけ、剛性を低く設定することも可能である。閾値の大きさは、例えば、力の場合は１０．０Ｎとし、トルクの場合は１０００Ｎｍｍとし、人３０１が入出力ＩＦ１１３を用いて剛性パラメータ情報生成部２６０２に入力することができる。
【０２４３】
以上により、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３にタッチしたのか、又は、それとも衝突したのかをタッチ面積と閾値とを比較して剛性パラメータ情報生成部２６０２で判定する。剛性パラメータ情報生成部２６０２で判定した結果、衝突したと剛性パラメータ情報生成部２６０２で判定した場合（タッチ面積が閾値より大きいと剛性パラメータ情報生成部２６０２で判定した場合）には、剛性パラメータ情報生成部２６０２により、剛性を高く設定しないことによって、安全性を高める。
【０２４４】
また、接触がタッチ面積計算部２６０１で検出される場合において、タッチ面積の時間変位をタッチ面積計算部２６０１で計算し、時間変位が大きいときは剛性パラメータ情報生成部２６０２により剛性を低く設定し、時間変位が小さいときは剛性パラメータ情報生成部２６０２により剛性を高く設定することも可能である。このようにすることによって、接触の際は剛性パラメータ情報生成部２６０２により剛性を低くし、タッチ操作を行わない方の手でタッチパネルディスプレイ３０３を支えているときは剛性パラメータ情報生成部２６０２により剛性を高く設定することができる。
【０２４５】
例えば、図２８Ａで示すようなタッチ操作を行っている手７０１ではない手２８０１でタッチパネルディスプレイ３０３を支えている場合では、図２８Ｂの参照符号Ｂのタッチ面積は大きいが時間変位が小さいので、剛性パラメータ情報生成部２６０２により剛性を高く設定する。剛性パラメータ情報生成部２６０２により剛性を高く設定することによって、タッチパネルディスプレイ３０３を支えている方向にタッチパネルディスプレイ３０３が移動することはなく、タッチ操作が行いやすい。
【０２４６】
また、他の例では、図２８Ｃで示すように人の手２８０１でタッチパネルディスプレイ３０３の側部を支えている場合において、図２８Ｄの参照符号Ｂのタッチ面積は大きいが時間変位が小さいので、剛性パラメータ情報生成部２６０２により剛性を高く設定する。剛性パラメータ情報生成部２６０２により剛性を高く設定することによって、タッチパネルディスプレイ３０３を支えている方向にタッチパネルディスプレイ３０３が移動することはなく、タッチ操作が行いやすい。
【０２４７】
＜フローチャート＞
第３実施形態のアーム１０２の制御装置１０３Ｃの操作手順を図２９のフローチャートを用いて説明する。
【０２４８】
第３実施形態のアーム１０２の制御装置１０３Ｃの操作の一例は、図２１と同様である。ここでは、図２１で表されるフローチャートのステップＳ２１０４のアーム剛性制御について、図２９を用いて説明する。
【０２４９】
まず、ステップＳ２２０１では、タッチ位置情報取得部１０８においてタッチ位置情報を取得し、タッチ力情報取得部１０９においてタッチ力情報を取得し、ステップＳ２２０２に進む。
【０２５０】
次に、ステップＳ２２０２では、トルク計算部１１０において、タッチ位置情報取得部１０８及びタッチ力情報取得部１０９で取得したタッチ位置情報及びタッチ力情報からタッチパネルディスプレイ３０３にかかるトルクを計算し、ステップＳ２９０１に進む。
【０２５１】
次に、ステップＳ２９０１では、タッチ面積計算部２６０１において、タッチ力情報取得部１０９から取得したタッチ位置情報からタッチ面積情報を算出し、ステップＳ２９０２に進む。
【０２５２】
次に、ステップＳ２９０２では、剛性パラメータ生成部２６０２において、タッチ面積計算部２６０１から取得したタッチ面積情報から、人３０１のタッチパネルディスプレイ３０３へのタッチを検出し、ステップＳ２２０３に進む。
【０２５３】
次に、ステップＳ２２０３では、剛性パラメータ情報生成部１１１において、タッチ力情報取得部１０９及びトルク計算部１１０から取得したタッチ力情報及びトルク情報を基に、剛性パラメータ情報を生成し、ステップＳ２２０４に進む。
【０２５４】
次に、ステップＳ２２０４では、アーム制御部１１２において、剛性パラメータ情報生成部１１１から取得した剛性パラメータ情報に応じて、入出力ＩＦ１１３及びモータドライバ１１４を介して、アーム１０２の剛性を制御する。
【０２５５】
《第３実施形態の効果》
人３０１が表示部３０３ａに接触する際のタッチ面積を基に、人３０１が表示部３０３ａにタッチしているか又は衝突しているかを剛性パラメータ情報生成部２６０２で判定し、人３０１が表示部３０３ａに衝突していると剛性パラメータ情報生成部２６０２で判定した場合は、剛性パラメータ情報生成部１１１で剛性を低く設定することによって、安全性を向上することができる。
【０２５６】
（第４実施形態）
第１実施形態においては、タッチパネルディスプレイ３０３にタッチした際の力情報と位置情報とを基に、アーム１０２の剛性を高く設定している。これに対して、第４実施形態では、取得する力情報と位置情報とを基に、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３をタッチしているのか、タッチしていないのかを判定し、タッチしている場合のみ、アーム１０２の剛性を高く設定する。
【０２５７】
図３２は、本発明の第４実施形態における、ロボット１０１Ｄのブロック図を示す。本発明の第４実施形態のロボット１０１Ｄにおけるロボットアーム１０２と、周辺装置１０５と、制御装置１０４Ｄのうちの動作情報取得部１０６と、アーム動作情報生成部１０７と、タッチ位置情報取得部１０８と、タッチ力情報取得部１０９と、トルク計算部１１０と、アーム制御部１１２と、入力情報取得部１１７とは第１実施形態と同様であるので、共通の参照符号を付して共通部分の説明は省略し、異なる部分についてのみ、以下、詳細に説明する。
【０２５８】
タッチ判定部３２０１は、タッチ位置情報取得部１０８からタッチ位置情報と時間情報とを取得し、タッチ力情報取得部１０９からタッチ力情報と時間情報とを取得し、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３にタッチしているかどうかを判定する。
【０２５９】
タッチ判定部３２０１での判定方法を説明する。タッチ位置情報取得部１０８からのタッチ位置情報と、タッチ力情報取得部１０９からのタッチ力情報とを用いてタッチ判定部３２０１でタッチの有無を判定する。タッチ位置情報において少なくとも１つ以上の位置に接触（位置情報が１である情報）がタッチ位置情報取得部１０８で検出され、かつタッチ力情報において少なくとも１つ以上の位置で力（力センサの値が０でない情報）がタッチ力情報取得部１０９で検出されたときのみ、タッチが有るとタッチ判定部３２０１で検出する。それ以外の状態では、タッチ無しとタッチ判定部３２０１で判定する。例えば、タッチ位置情報取得部１０８でタッチ位置情報が全ての位置で接触が無いこと（位置情報が０である情報）が検出され、タッチ力情報が少なくとも１つ以上の位置で力があること（力センサの値が０でない情報）がタッチ力情報取得部１０９で検出された場合は、タッチ無しとタッチ判定部３２０１で判定する。この例では、人３０１はディスプレイ３０３に力を加えているが、画面（表示部３０３ａ）に接触していない。つまり、人３０１がディスプレイ３０３の縁を持っている状態である。
【０２６０】
タッチ判定部３２０１は、タッチ有りと判定した場合はタッチ検出情報を１とし、タッチ無しと判定した場合はタッチ検出情報を０とし、タッチ判定部３２０１で生成する。タッチ判定部３２０１は、タッチ判定部３２０１で生成したタッチ検出情報と時間情報とを剛性パラメータ情報生成部３２０２に出力する。
【０２６１】
剛性パラメータ情報生成部３２０２は、第１実施形態の剛性パラメータ情報生成部１１１に代えて制御装置本体部１０４Ｄに備えられ、第１実施形態における剛性パラメータ情報生成部１１１の機能に加えて、タッチ判定部３２０１から取得したタッチ検出情報を基に、剛性パラメータ情報を生成する。
【０２６２】
タッチ判定部３２０１から剛性パラメータ情報生成部３２０２で取得したタッチ検出情報が１（タッチ有り）の場合は、第１実施形態と同様の方法で剛性を高く設定するように剛性パラメータ情報を剛性パラメータ情報生成部３２０２で生成する。タッチ判定部３２０１から剛性パラメータ情報生成部３２０２で取得したタッチ検出情報が０（タッチ無し）の場合は、剛性を変更しないように剛性パラメータ情報を剛性パラメータ情報生成部３２０２で生成する。
【０２６３】
このように、タッチ有りとタッチ判定部３２０１で判定されたときだけ剛性を剛性パラメータ情報生成部３２０２で高く設定することによって、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３をタッチした場合は、タッチパネルディスプレイ３０３が移動せずタッチすることができる。また、タッチ判定部３２０１でタッチ無しと判定された場合は剛性パラメータ情報生成部３２０２で剛性を変更しないので、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３の縁などを把持しているときは、タッチパネルディスプレイ３０３を軽い力で移動させることができる。
【０２６４】
＜フローチャート＞
第４実施形態のアーム１０２の制御装置１０３Ｄの操作手順を図３３のフローチャートを用いて説明する。
【０２６５】
第４実施形態のアーム１０２の制御装置１０３Ｄの操作の一例は、図２１と同様である。ここでは、図２１で表されるフローチャートのステップＳ２１０４のアーム剛性制御について、図３３を用いて説明する。
【０２６６】
まず、ステップＳ２２０１では、タッチ位置情報取得部１０８においてタッチ位置情報を取得し、タッチ力情報取得部１０９においてタッチ力情報を取得し、ステップＳ２２０２に進む。
【０２６７】
次に、ステップＳ２２０２では、トルク計算部１１０において、タッチ位置情報取得部１０８及びタッチ力情報部１０９でそれぞれ取得したタッチ位置情報及びタッチ力情報を取得し、これらの情報からタッチパネルディスプレイ３０３にかかるトルクを計算し、計算したトルク情報を剛性パラメータ情報生成部３２０２に出力して、ステップＳ３３０１に進む。
【０２６８】
次に、ステップＳ３３０１では、タッチ判定部３２０１において、タッチ位置情報取得部１０８及びタッチ力情報部１０９でそれぞれ取得したタッチ位置情報及びタッチ力情報を取得し、これらの情報に基づき、タッチが有るかどうかを判定して、判定結果の情報を剛性パラメータ情報生成部３２０２に出力する。タッチが有るとタッチ判定部３２０１で判定した場合はステップＳ３３０２に進み、タッチが無いとタッチ判定部３２０１で判定した場合はステップＳ３３０３に進む。
【０２６９】
次に、ステップＳ３３０２では、剛性パラメータ情報生成部３２０２において、トルク計算部１１０から取得したトルク情報とタッチ判定部３２０１での判定結果とを基に、剛性を高く設定するように剛性パラメータ情報を生成し、ステップＳ２２０４に進む。
【０２７０】
次に、ステップＳ３３０３では、剛性パラメータ情報生成部３２０２において、トルク計算部１１０から取得したトルク情報とタッチ判定部３２０１での判定結果とを基に、剛性を変更しないように剛性パラメータ情報を生成し、ステップＳ２２０４に進む。
【０２７１】
次に、ステップＳ２２０４では、アーム制御部１１２において、剛性パラメータ情報生成部３２０２から取得した剛性パラメータ情報に応じて、入出力ＩＦ１１３及びモータドライバ１１４を介して、アーム１０２の剛性を制御する。
【０２７２】
なお、前記ステップＳ２２０２は、前記ステップ３３０１と同時的に行ってもよい。
【０２７３】
《第４実施形態の効果》
タッチ判定部３２０１においてタッチの有無を判定し、タッチ判定部３２０１でタッチが有ると判定されたときだけ剛性を高く設定するように剛性パラメータ情報を剛性パラメータ情報生成部３２０２で生成するので、より正確にタッチパネルディスプレイ３０３の操作性を向上させることができる。
【０２７４】
なお、タッチパネルディスプレイ３０３とアーム１０２とが一体となっている例について説明したが、アーム１０２に対してタッチパネルディスプレイ３０３が着脱可能である形態を採用することも可能である。例えば、タッチパネルディスプレイ３０３がタブレット又はスマートフォンなどのタッチパネルディスプレイ付きの携帯機器である場合において、このような形態を使用することができる。
【０２７５】
なお、第１〜第４実施形態において、剛性の調整量に関しては、人３０１がタッチパネルディスプレイ３０３に対してインタラクションが発生したときに、タッチパネルディスプレイ３０３の動きが十分に小さい範囲に設定することが望ましい。特に、人３０１に対してタッチパネルディスプレイ３０３がどのような状態にあるかによって、剛性の調整量は設定する必要がある。例えば、図１０に示すように、人３０１とタッチパネルディスプレイ３０３との位置関係によって、同じタッチ操作又はキーボード操作でも、人３０１とタッチパネルディスプレイ３０３の位置関係によって、タッチパネルディスプレイ３０３に加わる力が異なる。そこで、事前に、アーム付きタッチパネルディスプレイ３０３が利用される環境によって、前記剛性の調整量を剛性パラメータ情報生成部１１１，２３０２，２６０２で変化させる必要がある。
【０２７６】
なお、第２実施形態及び第３実施形態において、衝突を検出し、剛性を低く設定することを行っている。この他にも、タッチパネルディスプレイ３０３に接触を検知した時点で一旦タッチパネルディスプレイ３０３を後退させ、その後の時系列データからタッチ操作と剛性パラメータ情報生成部２３０２，２６０２で判定した場合は剛性パラメータ情報生成部２３０２，２６０２で剛性を高く設定し、衝突と剛性パラメータ情報生成部２３０２，２６０２で判定した場合は剛性パラメータ情報生成部２３０２，２６０２で剛性を低く設定するというように、タッチパネルディスプレイ３０３の動作による対策も可能である。
【０２７７】
なお、本発明を第１〜第４実施形態及び変形例に基づいて説明してきたが、本発明は、前記の第１〜第４実施形態及び変形例に限定されないのはもちろんである。以下のような場合も本発明に含まれる。
【０２７８】
前記各制御装置の一部又は全部は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭ又はハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各部は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【０２７９】
例えば、ハードディスク又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。なお、前記実施形態又は変形例における制御装置を構成する要素の一部又は全部を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を制御するアームの制御プログラムであって、
コンピュータを、
人によりタッチされる前記タッチパネルディスプレイの画面上の位置を取得するタッチ位置情報取得部と、
前記人によりタッチされる前記画面上の力を取得するタッチ力情報取得部と、
前記タッチ位置情報取得部より取得した前記位置及び前記タッチ力情報取得部より取得した前記力より、前記タッチパネルディスプレイに負荷されるトルクを計算するトルク計算部と、
前記トルク計算部より計算された前記トルクに基づいて、前記タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を変化しないよう前記アームを制御する剛性パラメータの情報を生成する剛性パラメータ情報生成部と、
前記剛性パラメータ情報生成部より生成された前記剛性パラメータの情報に基づいて、前記アームを制御するアーム制御部として機能させるためのアームの制御プログラムである。
【０２８０】
また、このプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスク、磁気ディスク、又は、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。
【０２８１】
また、このプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０２８２】
なお、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０２８３】
本発明にかかるアームの制御装置及び制御方法、ロボット、アームの制御プログラム、並びに、アームの制御用集積電子回路は、下記の特徴を有する。人が表示部に対して接触する位置及び力に応じてアームの剛性を調整することによって、人はタッチパネルディスプレイを軽い力で移動できるとともに、人がタッチする際に人が押した方向にタッチパネルディスプレイが移動せず表示部をタッチすることができる。このため、本発明にかかるアームの制御装置及び制御方法、ロボット、アームの制御プログラム、並びに、アームの制御用集積電子回路は、家庭用のアーム付きタッチパネルディスプレイにおけるアームの制御装置及び制御方法、ロボット、アームの制御プログラム、並びに、アームの制御用集積電子回路として有用である。また、本発明にかかるアームの制御装置及び制御方法、ロボット、アームの制御プログラム、並びに、アームの制御用集積電子回路は、家庭用装置に限らず、産業用のアーム付きタッチパネルディスプレイ、医療用のアーム付きタッチパネルディスプレイにおけるアームの制御装置及び制御方法、ロボット、アームの制御プログラム、並びに、アームの制御用集積電子回路として適用可能である。【０２８４】
本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形又は修正は明白である。そのような変形又は修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
【要約】
アーム付きタッチパネルディスプレイであって、タッチ位置情報取得部（１０８）より取得した位置及びタッチ力情報取得部（１０９）より取得した力より、タッチパネルディスプレイ（３０３）に負荷されるトルクをトルク計算部（１１０）で計算し、計算されたトルクに基づいて、タッチパネルディスプレイの位置及び姿勢を変化しないようアーム（１０２）を制御する剛性パラメータの情報を剛性パラメータ情報生成部（１１１）で生成する。生成された剛性パラメータの情報に基づいてアームをアーム制御部（１１２）で制御する。【図１】
0005588089.tif 000002
【図２】
0005588089.tif 000003
【図３Ａ】
0005588089.tif 000004
【図３Ｂ】
0005588089.tif 000005
【図３Ｃ】
0005588089.tif 000006
【図４Ａ】
0005588089.tif 000007
【図４Ｂ】
0005588089.tif 000008
【図４Ｃ】
0005588089.tif 000009
【図４Ｄ】
0005588089.tif 000010
【図５Ａ】
0005588089.tif 000011
【図５Ｂ】
0005588089.tif 000012
【図６】
0005588089.tif 000013
【図７Ａ】
0005588089.tif 000014
【図７Ｂ】
0005588089.tif 000015
【図８】
0005588089.tif 000016
【図９】
0005588089.tif 000017
【図１０】
0005588089.tif 000018
【図１１Ａ】
0005588089.tif 000019
【図１１Ｂ】
0005588089.tif 000020
【図１１Ｃ】
0005588089.tif 000021
【図１１Ｄ】
0005588089.tif 000022
【図１１Ｅ】
0005588089.tif 000023
【図１２Ａ】
0005588089.tif 000024
【図１２Ｂ】
0005588089.tif 000025
【図１３Ａ】
0005588089.tif 000026
【図１３Ｂ】
0005588089.tif 000027
【図１３Ｃ】
0005588089.tif 000028
【図１３Ｄ】
0005588089.tif 000029
【図１３Ｅ】
0005588089.tif 000030
【図１３Ｆ】
0005588089.tif 000031
【図１３Ｇ】
0005588089.tif 000032
【図１３Ｈ】
0005588089.tif 000033
【図１４Ａ】
0005588089.tif 000034
【図１４Ｂ】
0005588089.tif 000035
【図１４Ｃ】
0005588089.tif 000036
【図１４Ｄ】
0005588089.tif 000037
【図１４Ｅ】
0005588089.tif 000038
【図１４Ｆ】
0005588089.tif 000039
【図１４Ｇ】
0005588089.tif 000040
【図１４Ｈ】
0005588089.tif 000041
【図１４Ｉ】
0005588089.tif 000042
【図１４Ｊ】
0005588089.tif 000043
【図１５Ａ】
0005588089.tif 000044
【図１５Ｂ】
0005588089.tif 000045
【図１５Ｃ】
0005588089.tif 000046
【図１５Ｄ】
0005588089.tif 000047
【図１５Ｅ】
0005588089.tif 000048
【図１５Ｆ】
0005588089.tif 000049
【図１５Ｇ】
0005588089.tif 000050
【図１５Ｈ】
0005588089.tif 000051
【図１５Ｉ】
0005588089.tif 000052
【図１５Ｊ】
0005588089.tif 000053
【図１６Ａ】
0005588089.tif 000054
【図１６Ｂ】
0005588089.tif 000055
【図１６Ｃ】
0005588089.tif 000056
【図１６Ｄ】
0005588089.tif 000057
【図１６Ｅ】
0005588089.tif 000058
【図１６Ｆ】
0005588089.tif 000059
【図１６Ｇ】
0005588089.tif 000060
【図１７Ａ】
0005588089.tif 000061
【図１７Ｂ】
0005588089.tif 000062
【図１８】
0005588089.tif 000063
【図１９】
0005588089.tif 000064
【図２０Ａ】
0005588089.tif 000065
【図２０Ｂ】
0005588089.tif 000066
【図２０Ｃ】
0005588089.tif 000067
【図２０Ｄ】
0005588089.tif 000068
【図２０Ｅ】
0005588089.tif 000069
【図２０Ｆ】
0005588089.tif 000070
【図２０Ｇ】
0005588089.tif 000071
【図２１】
0005588089.tif 000072
【図２２】
0005588089.tif 000073
【図２３】
0005588089.tif 000074
【図２４Ａ】
0005588089.tif 000075
【図２４Ｂ】
0005588089.tif 000076
【図２５】
0005588089.tif 000077
【図２６】
0005588089.tif 000078
【図２７Ａ】
0005588089.tif 000079
【図２７Ｂ】
0005588089.tif 000080
【図２８Ａ】
0005588089.tif 000081
【図２８Ｂ】
0005588089.tif 000082
【図２８Ｃ】
0005588089.tif 000083
【図２８Ｄ】
0005588089.tif 000084
【図２９】
0005588089.tif 000085
【図３０Ａ】
0005588089.tif 000086
【図３０Ｂ】
0005588089.tif 000087
【図３１Ａ】
0005588089.tif 000088
【図３１Ｂ】
0005588089.tif 000089
【図３２】
0005588089.tif 000090
【図３３】
0005588089.tif 000091