(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被制御装置に組み込まれたモータを駆動制御する制御機能の調整設定に用いる調整用データを、上位装置からの動作指令および前記モータの制御状態量を一定間隔毎にサンプリングして取得する調整用データ取得部と、
前記制御機能の調整設定の後の連続稼動運転期間における保守点検時や異常発生時に行う機能修復調整に用いるモニタデータを、前記上位装置からの動作指令および前記モータの制御状態量を一定間隔毎にサンプリングして取得するモニタデータ取得部と、
前記調整用データと前記モニタデータとを排他的に保存するための共有メモリと、
前記調整用データ取得部の出力端および前記モニタデータ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端との間に設けられるスイッチと、
データ入出力装置を用いた前記制御機能の調整設定時において前記スイッチに前記調整用データ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端とを接続させ、その後、前記データ入出力装置が出力する前記制御機能の調整設定の完了通知に応答して前記スイッチに前記モニタデータ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端とを接続させるスイッチ切替信号を発生する手段と
を備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項２】
被制御装置に組み込まれたモータを駆動制御する制御機能の調整設定に用いる調整用データを、上位装置からの動作指令および前記モータの制御状態量を一定間隔毎にサンプリングして取得する調整用データ取得部と、
前記制御機能設定の後の連続稼動運転期間における保守点検時や異常発生時に行う機能修復調整に用いるモニタデータを、前記上位装置からの動作指令および前記モータの制御状態量を一定間隔毎にサンプリングして取得するモニタデータ取得部と、
前記調整用データと前記モニタデータとを排他的に保存するための共有メモリと、
前記調整用データ取得部の出力端および前記モニタデータ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端との間に設けられるスイッチと、
前記制御機能の調整設定に用いるデータ入出力装置が接続されているのを検出している間前記スイッチに前記調整用データ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端とを接続させ、その後、前記データ入出力装置との接続が断たれたことを検出したとき前記スイッチに前記モニタデータ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端とを接続させるスイッチ切替信号を発生する手段と
を備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項３】
被制御装置に組み込まれたモータを駆動制御する制御機能の調整設定に用いる調整用データを、上位装置からの動作指令および前記モータの制御状態量を一定間隔毎にサンプリングして取得する調整用データ取得部と、
前記制御機能設定の後の連続稼動運転期間における保守点検時や異常発生時に行う機能修復調整に用いるモニタデータを、前記上位装置からの動作指令および前記モータの制御状態量を一定間隔毎にサンプリングして取得するモニタデータ取得部と、
前記調整用データと前記モニタデータとを排他的に保存するための共有メモリと、
前記調整用データ取得部の出力端および前記モニタデータ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端との間に設けられるスイッチと、
前記制御機能の調整設定に用いるデータ入出力装置との通信信号を検出している間前記スイッチに前記調整用データ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端とを接続させ、その後、前記データ入出力装置との通信信号が消失したことを検出したとき前記スイッチに前記モニタデータ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端とを接続させるスイッチ切替信号を発生する手段と
を備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項４】
前記スイッチ切替信号が前記スイッチに前記調整用データ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端とを接続させている場合に、前記スイッチに前記共有メモリのデータ入力端の接続相手を、強制的に前記モニタデータ取得部の出力端へ切り替えさせる第１のスイッチ選択信号を出力できるスイッチ切替選択部
を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のモータ駆動制御装置。
【請求項５】
前記スイッチ切替信号が前記スイッチの切替制御端に入力する経路に設けられ、前記スイッチ切替信号が前記スイッチに前記共有メモリのデータ入力端への接続相手を前記調整用データ取得部の出力端から前記モニタデータ取得部の出力端に切り替えさせるタイミングで所定時間の計時動作を開始し、該所定時間内に新たに前記タイミングが発生すると再度前記所定時間の計時動作を開始することを行い、該所定時間内に前記タイミングが発生せず該所定時間の計時を終了したとき、前記スイッチに前記共有メモリのデータ入力端と前記モニタデータ取得部の出力端とを接続させる信号を出力するタイマ
を備えていることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項６】
前記スイッチ切替信号が前記スイッチの切替制御端に入力する経路に設けられ、前記スイッチ切替信号が前記スイッチに前記共有メモリのデータ入力端への接続相手を前記調整用データ取得部の出力端から前記モニタデータ取得部の出力端に切り替えさせるタイミングで所定時間の計時動作を開始し、該所定時間の計時を終了したとき、前記スイッチに前記共有メモリのデータ入力端と前記モニタデータ取得部の出力端とを接続させる信号を出力するタイマ
を備えていることを特徴とする請求項２または３に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項７】
前記タイマが前記スイッチに出力する前記共有メモリのデータ入力端への接続相手を前記調整用データ取得部の出力端から前記モニタデータ取得部の出力端へ切り替えさせる指示を無効にし前記スイッチに前記共有メモリのデータ入力端と前記調整用データ取得部の出力端との接続を維持させる自動切替無効信号を出力する自動切替無効選択部
を備えていることを特徴とする請求項５または６に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項８】
前記スイッチ切替信号が前記スイッチに前記共有メモリのデータ入力端への接続相手を前記調整用データ取得部の出力端から前記モニタデータ取得部の出力端へ切り替えさせる指示を無効にし、前記スイッチに前記共有メモリのデータ入力端と前記調整用データ取得部の出力端との接続を維持させる自動切替無効信号を出力する自動切替無効選択部
を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のモータ駆動制御装置。
【請求項９】
前記モニタデータを前記共有メモリに保存させる前記連続稼動運転期間において、電源をオフにして運転を停止し電源をオンにして運転を再開することが１回以上行われる場合に、前記スイッチ切替選択部は、運転を再開するとき前記スイッチに対し前記共有メモリのデータ入力端の接続相手を前記モニタデータ取得部の出力端へ設定する第２のスイッチ選択信号を出力できる
ことを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項１０】
前記スイッチ切替信号が前記スイッチに前記調整用データ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端とを接続させている場合に、前記スイッチに前記共有メモリのデータ入力端の接続相手を、強制的に前記モニタデータ取得部の出力端へ切り替えさせる第１のスイッチ選択信号を出力できるスイッチ切替選択部
を備えていることを特徴とする請求項５〜７のいずれか一つに記載のモータ駆動制御装置。
【請求項１１】
前記スイッチ切替信号が前記スイッチに前記調整用データ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端とを接続させている場合に、前記スイッチに前記共有メモリのデータ入力端の接続相手を、強制的に前記モニタデータ取得部の出力端へ切り替えさせる第１のスイッチ選択信号を出力できるスイッチ切替選択部
を備えていることを特徴とする請求項８に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項１２】
前記モニタデータを前記共有メモリに保存させる前記連続稼動運転期間において、電源をオフにして運転を停止し電源をオンにして運転を再開することが１回以上行われる場合に、前記スイッチ切替選択部は、運転を再開するとき前記スイッチに対し前記共有メモリのデータ入力端の接続相手を前記モニタデータ取得部の出力端へ設定する第２のスイッチ選択信号を出力できる
ことを特徴とする請求項１０または１１に記載のモータ駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械などの被制御装置に組み込まれたモータを駆動制御するモータ駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工作機械などの被制御装置に組み込まれたモータ（サーボモータやインダクションモータなど）は、被制御装置内の各種の可動機構（テーブルなど）をボールネジやギアを介して駆動する。モータ駆動制御装置は、被制御装置に組み込まれたモータを駆動制御する基本的な構成として、制御器と電力変換回路とを備えている。
【０００３】
制御器は、上位装置から入力される動作指令（モータの目標位置、目標速度、目標トルク等の指令信号）に対し、検出または算出されたモータの制御状態量（モータの位置情報、速度情報、トルク情報などの動作指令に対するフィードバック情報）を追従させる制御量を求める。電力変換回路は、制御器が求めた制御量に基づく大きさのモータ電流をモータへ出力し駆動する。これによって、被制御装置に組み込まれたモータが所望の位置、速度、トルクを実現するようにフィードバック制御される。
【０００４】
ところで、モータ駆動制御装置では、保守点検時や異常発生時に異常の有無や異常発生原因を解析し修復調整するのに使用するデータ（以降「モニタデータ」と記す）として、制御器に収集されるモータへの動作指令やモータからの制御状態量を常時サンプリングしメモリに蓄えておくようにしている。
【０００５】
また、モータ駆動制御装置では、被制御装置に組み込まれたモータ毎にフィードバック制御を行うので、モータ毎に、そのモータが駆動する可動機構のダイナミックス（動特性）に応じて制御器のフィードバックゲインや制御機能を調整し設定することを行う。この調整設定は、一般には、駆動制御するモータが組み込まれた被制御装置の立ち上げ時、つまり、運用開始時の１回だけでよい。
【０００６】
このモータ駆動制御装置の調整設定では、被制御装置の動作状態をモータへの動作指令やモータからの制御状態量を確認しながら、被制御装置の駆動制御に最適な制御値を調整し設定するので、モータ駆動制御装置の調整設定に用いるデータ（以降「調整データ」と記す）は、モニタデータと同じく制御器に収集される動作指令や制御状態量である。この調整用データは、モータ駆動制御装置の設定時にサンプリングし、メモリに保存される。
【０００７】
ここで、保守点検時や異常発生時に用いるモニタデータおよびモータ駆動制御装置の調整設定時に用いる調整用データは、それぞれ全てをメモリに保存する必要があるため、大きなメモリサイズを必要とする。このとき、調整用データはモータ駆動制御装置を調整設定するときにのみ必要で、この調整設定時ではモニタデータをサンプリング保存する必要は無い。逆にモニタデータはモータ駆動制御装置の調整設定後の通常運転状態時における保守点検時や異常発生時に必要で、この時には調整用データのサンプリング保存は必要ない。
【０００８】
そのため、メモリサイズの増大化を抑制しつつ、必要なデータの記憶量を増やすことができるように、モニタデータと調整用データとを、共有メモリに排他的に保存するようにしている。
【０００９】
共有メモリに排他的に保存する場合の排他性の切替制御に関しては、例えば特許文献１〜３等に開示されているように、種々の制御方法が知られているが、上記のようにモータ駆動制御装置においては、調整設定のための運転と、その後の通常の連続稼動運転とは性格が異なるので、従来提案されている排他性の切替制御方法は適用できない。
【００１０】
すなわち、従来のモータ駆動制御装置は、ユーザにおいて、最初に電源を投入すると、直ちに調整設定が行える状態となるように、共有メモリを調整用データ保存に設定した状態でユーザに納入され、調整設定の完了によりユーザがモータ駆動制御装置の電源をオフにし、その後、通常の連続稼動運転へ移行するため、ユーザがモータ駆動制御装置の電源を再投入すると、共有メモリが自動的にモニタデータの保存状態に切り替わるように構成していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００４−３８３８８号公報
【特許文献２】特開平７−３６３７３号公報
【特許文献３】特開平８−３１４８７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかし、そのように構成した従来のモータ駆動制御装置では、保守点検時や異常発生時に初めて電源がオフされて運転を停止し、修復調整終了後電源を再投入しても、共有メモリは、モニタデータの保存状態とはならず、調整用データの保存状態になるだけであるから、ユーザは、共有メモリをモニタデータの保存状態にするため、再度電源を入れ直す必要がある。また、モニタデータをサンプリング保存する通常の連続稼動運転も、保守点検時や異常発生時に初めて電源がオフされるとは限らず、ユーザの都合により、連続運転期間を定めて電源をオン・オフする場合がある。後者のケースにおいても、ユーザは、共有メモリをモニタデータの保存状態にするため、電源を入り切りする必要がある。
【００１３】
このように、従来のモータ駆動制御装置は、使い勝手が悪い上に、ユーザが再度電源を入れ直す操作を失念すると、共有メモリにモニタデータが保存されないため、保守点検時や異常発生時に、モニタデータを参照することができず、異常発生原因を解析し修復調整することが不可能となってしまうという問題が起こる。
【００１４】
そこで、上記において、モニタデータをサンプリング保存する運転期間において、ユーザがモータ駆動制御装置の電源を入り切りしないで済むようにするため、共有メモリに保存されるデータの設定が電源をオフにしても変更されず保持される設定とすることが考えられる。しかし、この構成では、調整設定後電源をオフにすると、共有メモリは、調整用データが保存される設定を保持するから、調整設定後の電源の再投入により共有メモリにモニタデータが保存できるようにするため、ユーザに対し、調整設定後電源をオフするときに共有メモリへの保存データの設定を、調整用データからモニタデータへ変更する設定変更を行って貰う必要がある。
【００１５】
そうすると、ユーザが共有メモリへの保存データの設定変更操作を失念すると、上記と同様に、モニタデータが保存されないため、モータ駆動制御装置が通常運転の連続稼動状態になった後の保守点検時や異常発生時に、モニタデータを参照することができず、異常発生原因を解析し修復調整することが不可能となってしまうという問題が起こる。
【００１６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、共有メモリに調整用データとモニタデータとを排他的に保存する場合に、ユーザに特別な操作を要求することなく、自動的に共有メモリへの保存データの切り替えが行えるモータ駆動制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、被制御装置に組み込まれたモータを駆動制御する制御機能の調整設定に用いる調整用データを、上位装置からの動作指令および前記モータの制御状態量を一定間隔毎にサンプリングして取得する調整用データ取得部と、前記制御機能の調整設定の後の連続稼動運転期間における保守点検時や異常発生時に行う機能修復調整に用いるモニタデータを、前記上位装置からの動作指令および前記モータの制御状態量を一定間隔毎にサンプリングして取得するモニタデータ取得部と、前記調整用データと前記モニタデータとを排他的に保存するための共有メモリと、前記調整用データ取得部の出力端および前記モニタデータ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端との間に設けられるスイッチと、データ入出力装置を用いた前記制御機能の調整設定において前記スイッチに前記調整用データ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端とを接続させ、その後、前記データ入出力装置が出力する前記制御機能の調整設定の完了通知に応答して前記スイッチに前記モニタデータ取得部の出力端と前記共有メモリのデータ入力端とを接続させるスイッチ切替信号を発生する手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、制御機能の調整設定のための運転時では共有メモリに調整用データを保存し、その後、電源の再投入操作を要さずに通常の連続稼動運転へ移行する。そうすると、自動的に共有メモリへの保存データを調整用データからモニタデータへ切り替えることが行われる。したがって、従来のように、保守点検時や異常発生時に、モニタデータを参照することができず、異常発生原因を解析し修復調整することが不可能となってしまうという事態の発生を防ぐことができるという効果を奏する。
【００１９】
また、モニタデータをサンプリング保存する通常の連続稼動運転期間において、連続運転期間を定めて電源を１回以上オン・オフする場合に、電源の再投入があっても共有メモリがモニタデータの保存を保持するように設定することができるので、ユーザは、電源を入り切りする必要が無くなり、使い勝手の向上も図れるという効果も奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、モータへの動作指令および正常なモータ駆動時の制御状態量の変化特性例を示す特性図である。
【図３】図３は、モータへの動作指令および異常なモータ駆動時の制御状態量の変化特性例を示す特性図である。
【図４】図４は、図１に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施の形態２によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、図５に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の実施の形態３によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、図７に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の実施の形態４によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、図９に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態５によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、図１１に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。
【図１３】図１３は、本発明の実施の形態６によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。
【図１４】図１４は、図１３に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。
【図１５】図１５は、本発明の実施の形態７によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、図１５に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。
【図１７】図１７は、本発明の実施の形態８によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。
【図１８】図１８は、図１７に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。
【図１９】図１９は、本発明の実施の形態９によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。
【図２０】図２０は、本発明の実施の形態１０によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、本発明にかかるモータ駆動制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２２】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。図１において、モータ駆動制御装置１ａは、モータ２を駆動制御する基本的な構成として、制御器３ａと電力変換回路４とを備え、本実施の形態１に関わる構成として、制御器３ａと、調整用データ選択取得部５ａと、モニタデータ選択取得部６と、スイッチ７と、共有メモリ８とを備えている。制御器３ａには、上位装置であるコントローラ９ａが常時接続されている。また、制御器３ａには、データ入出力装置１０が、モータ駆動制御装置１ａの調整設定時と、保守点検時と、異常発生時とにおいて接続される。
【００２３】
モータ２は、工作機械などの被制御装置に組み込まれて、該被制御装置内のテーブルなどの各種の可動機構をボールネジやギアを介して駆動する。モータ２は、サーボモータやインダクションモータなどであり、制御結果であるモータ位置やモータ速度を検出する検出器が取り付けられている。
【００２４】
まず、モータ２を駆動制御する基本的な構成について簡単に説明する。
制御器３ａには、コントローラ９ａから動作指令１５が入力される。動作指令１５は、モータ２の目標位置、目標速度、目標トルク等の指令信号である。並行して、制御器３ａには、モータ２の検出器にて検出された位置情報や速度情報がフィードバック情報１６として入力される。
【００２５】
制御器３ａは、動作指令１５が目標トルクの指令信号であるときは、フィードバック情報１６内の速度情報からトルク情報を算出する。したがって、検出器にて検出された位置情報および速度情報と算出したトルク情報とが、直前の動作指令１５によるモータ２のフィードバック制御結果を示す制御状態量となる。
【００２６】
すなわち、制御器３ａは、動作指令１５に対し、制御状態量を追従させる制御量を求める。そして、電力変換回路４は、制御器３ａが求めた制御量に基づく大きさのモータ電流をモータ２へ出力し駆動する。これによって、被制御装置に組み込まれたモータ２が所望の位置、速度、トルクを実現するようにフィードバック制御される。
【００２７】
次に、本実施の形態１に関わる構成について説明する。なお、“１”“０”の表記は、それぞれ論理値の１，０を意味している。
まず、スイッチ７は、図１では、その切替制御端に調整用データ選択取得部５ａからスイッチ切替信号１７が印加されるとしている。スイッチ７は、スイッチ切替信号１７が、例えば、“１”レベルのときは調整用データ選択取得部５ａの出力端を共有メモリ８のデータ入力端に接続して共有メモリ８を調整用データ保存状態に設定し、“０”レベルのときはモニタデータ選択取得部６の出力端を共有メモリ８のデータ入力端に接続して共有メモリ８をモニタデータ保存状態に設定するとする。
【００２８】
制御器３ａは、コントローラ９ａからの動作指令１５とそれに対するモータ２の制御結果を示す制御状態量とを、調整用データ選択取得部５ａとモニタデータ選択取得部６とに並列に出力する。
【００２９】
データ入出力装置１０は、モータ駆動制御装置１ａの制御機能の調整設定時において、制御器３ａに対し、調整用データ選択取得部５ａに与える指示を出力する。この指示は、例えば、調整用データをサンプリング取得するサンプリング周期条件の指示、制御器３ａのフィードバックゲインや制御機能の設定変更に必要な調整用データとして共有メモリ８から選択取得するデータの指示、調整用データのサンプリング取得の開始時とその終了時との指示、などである。
【００３０】
調整用データ選択取得部５ａは、被制御装置の立ち上げ時において、データ入出力装置１０からデータ取得開始の指示を受け取ると、調整用データ取得フラグを、データ取得中を示す“１”にセットし、制御器３ａから入力される動作指令および制御状態量の中から調整設定に必要なデータを選択し、指定された周期でサンプリングすることを開始する。調整用データ選択取得部５ａは、データ入出力装置１０からデータ取得終了の通知を受け取るまで、調整用データ取得フラグを“１”に保持する。
【００３１】
調整用データ選択取得部５ａは、調整用データ取得フラグを“１”にセットすると、連動してスイッチ７へのスイッチ切替信号１７を例えば“１”レベルにする。これによってスイッチ７は、調整用データ選択取得部５ａの出力端を共有メモリ８のデータ入力端に接続する。したがって、調整用データ選択取得部５ａが取得した各調整用データがスイッチ７経由で共有メモリ８に保存される。
【００３２】
なお、調整用データ選択取得部５ａは、被制御装置の立ち上げ時において、スイッチ７への切替制御信号であるスイッチ切替信号１７を例えば“１”レベルにしデータ入出力装置１０から各種の指示が入力するのを待機するようにしてもよい。この場合も調整用データ取得フラグは同様に用いる。
【００３３】
データ入出力装置１０は、制御器３ａ内の調整設定に必要な情報（フィードバックゲインや制御機能）を選択し、制御器３ａ経由で調整用データ選択取得部５ａに対し共有メモリ８から調整用データを取り出させる指示を出力して取得し、それをモニタ値やグラフとして表示し、そこから得られた情報に基づき制御器３ａのフィードバックゲインや制御機能の設定変更を行い、その結果の良否を調整用データ選択取得部５ａが共有メモリ８に保存させた調整用データを取り出して確認し、良好であれば、制御器３ａ経由で調整用データ選択取得部５ａに終了を通知する。
【００３４】
一般に、データ入出力装置１０は、制御器３ａの調整設定を終了すると、制御器３ａとの接続を断ち別の場所へ収納される。或いは、データ入出力装置１０は、制御器３ａと接続した状態で電源がオフされる。
【００３５】
調整用データ選択取得部５ａは、終了通知を受け取ると、データ取得完了フラグを“０”にリセットする。これによって、スイッチ７へのスイッチ切替信号１７が“０”レベルに切り替わる。スイッチ７は、共有メモリ８のデータ入力端の接続相手を調整用データ選択取得部５ａの出力端からモニタデータ選択取得部６の出力端へ切り替えることを行う。制御器３ａは、調整設定の終了通知を確認し、モータ駆動制御装置１ａが、通常の連続稼動運転状態へ移行したので、モニタデータ選択取得部６をスタートさせる。
【００３６】
モニタデータ選択取得部６は、モータ駆動制御装置１ａの調整設定後の通常運転期間において、保守点検を実施するまでの期間内、或いは、異常が発生するまでの期間内、予め定めたサンプリング条件で制御器３ａから入力される動作指令および制御状態量を一定間隔の下でサンプリングし、各取得したモニタデータをスイッチ７経由で共有メモリ８に保存させる。図４に以上説明した排他的な保存切替制御動作をまとめて示してある。
【００３７】
当該モータ駆動制御装置１ａは、保守点検時、或いは、異常発生時において、運転を停止し、データ入出力装置１０が制御器３ａに接続される。データ入出力装置１０は、制御器３ａ経由でモニタデータ選択取得部６に対し共有メモリ８から取り出すモニタデータを指定する。モニタデータ選択取得部６は、指定されたモニタデータを選択して制御器３ａ経由でデータ入出力装置１０に与える。データ入出力装置１０は、モニタデータ選択取得部６から受け取ったモニタデータのグラフ化やデータ解析によって、モータ駆動制御装置１ａの特性変化や異常発生原因を解析し修復調整の指針を得る。図２と図３にグラフ化によって異常有無を診断する一例を示す。
【００３８】
図２は、モータへの動作指令および正常なモータ駆動時の制御状態量の変化特性例を示す特性図である。図３は、モータへの動作指令および異常なモータ駆動時の制御状態量の変化特性例を示す特性図である。
【００３９】
図２は、モータ駆動制御装置１ａに位置指令が与えられた場合の例であり、目標位置指令２０に対して、モータ位置２３、モータ速度２４、モータトルク２５が正常に追従動作を行っていることが示されている。
【００４０】
これに対し、図３では、位置の動作指令は正常に与えられているが、タイミングＡにおいてモータ位置２３、モータ速度２４、モータトルク２５が異常な動きを始めている。特にモータトルク２５がタイミングＡにおいて突然ゼロになっており、モータトルク検出に異常が発生したことが分かる。
【００４１】
次に、図４は、図１に示すモータ駆動制御装置１ａにおいて実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。なお、処理手順を示すステップは、「ＳＴ」と略記する。
【００４２】
図４において、データ入出力装置１０から調整用データの取得開始の指示が入力すると（ＳＴ１：Ｙｅｓ）、調整用データ選択取得部５ａが、調整用データ取得フラグを“１”にセットして調整用データの取得を開始する。同時に、スイッチ切替信号１７を“１”レベルにする（ＳＴ２）。スイッチ７は、調整用データ選択取得部５ａの出力端を共有メモリ８のデータ入力端に接続する。調整用データ選択取得部５ａが取得した調整用データが共有メモリ８に保存される（ＳＴ３）。
【００４３】
調整用データ選択取得部５ａは、データ入出力装置１０から調整用データの取得完了の通知が入力するまで（ＳＴ４：Ｎｏ）、調整用データ取得フラグを“１”に保持しているので、その間、スイッチ切替信号１７は“１”レベルであり（ＳＴ２）、調整用データ選択取得部５ａが取得した調整用データが共有メモリ８に保存され続ける（ＳＴ３）。
【００４４】
データ入出力装置１０により、上記したように、共有メモリ８に保存した調整用データを用いて制御器３ａのフィードバックゲインや制御機能の調節設定や変更が希望通りに行えると、データ入出力装置１０から調整用データの取得完了の通知が入力されるので（ＳＴ４：Ｙｅｓ）、調整用データ選択取得部５ａは、調整用データ取得フラグを“０”にリセットする。
【００４５】
これによって、スイッチ切替信号１７は“０”レベルになり（ＳＴ５）、通常の連続稼動運転の開始と共に、スイッチ７が、共有メモリ８のデータ入力端への接続相手を、調整用データ選択取得部５ａの出力端からモニタデータ選択取得部６の出力端に切り替えるので、保守点検時までの期間、或いは、異常発生時までの期間、モニタデータ選択取得部６が取得したモニタデータが共有メモリ８に保存され（ＳＴ６）、保守点検時や異常発生時に機能修復調整に供される。
【００４６】
なお、図４では、データ入出力装置１０からの指示でスイッチ７の切替制御が行われる形態を示しているが、モータ駆動制御装置１ａの調整設定は、一般に、被制御装置の立ち上げ時に行われる。したがって、前述したように、モータ駆動制御装置１ａの電源を投入すると、スイッチ７は、調整用データ選択取得部５ａの出力端を共有メモリ８のデータ入力端に接続してスタンバイする形態でもよい。この形態でも、スイッチ切替信号１７を“１”レベルから“０”レベルへ切り替えるタイミングは、データ入出力装置１０から調整用データの取得完了の通知が入力されたとき（ＳＴ５：Ｙｅｓ）である。
【００４７】
以上のように、本実施の形態１によれば、モータ駆動制御装置の制御機能の調整設定を行う装置であるデータ入出力装置からの調整用データの取得開始およびその終了の指示に基づき、共有メモリへの保存データの切り替えを制御するようにしたので、モータ駆動制御装置の調整設定時には共有メモリへの保存データを調整用データに設定し、調整設定を終了すると、共有メモリへの保存データをモニタデータに切り替えることができる。
【００４８】
モータ駆動制御装置は、  電源の再投入という特別な操作をユーザに要求せずに、電源をオンにしたまま自動的に通常の連続稼動運転へ移行する。このように、通常の連続稼動運転時において、モニタデータを確実に共有メモリに保存することができるので、従来のように、保守点検時や異常発生時に、モニタデータを参照することができず、異常発生原因を解析し修復調整することが不可能となってしまうという事態の発生を防ぐことができる。
【００４９】
実施の形態２．
図５は、本発明の実施の形態２によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。なお、図５では、図１（実施の形態１）に示した構成要素と同一または同等である構成要素には同一の符号が付されている。図５については、本実施の形態２に関わる部分を中心に説明する。
【００５０】
図５に示すように、本実施の形態２によるモータ駆動制御装置１ｂは、図１（実施の形態１）に示した構成において、スイッチ切替選択部３０と、論理積回路３１とが追加されている。
【００５１】
スイッチ切替選択部３０は、一方の入力端が“１”レベルに接続され、他方の入力端が“０”レベルに接続され、手操作により２値レベルの何れか一方のレベル信号を切り替えて出力できるスイッチで構成されている。スイッチ切替選択部３０は、例えば、モータ駆動制御装置１ｂの操作パネルなどに取り付けられている。
【００５２】
論理積回路３１は、調整用データ選択取得部５ａが出力する２値のレベル信号からなるスイッチ切替信号１７を一方の入力とし、スイッチ切替選択部３０が出力する２値のレベル信号からなるスイッチ選択信号３３を他方の入力とし、両者の論理積を取った信号３５を、新たなスイッチ切替信号３５としてスイッチ７の切替制御端に出力する。
【００５３】
以下、図６を参照して本実施の形態２による共有メモリの保存切替制御動作について説明する。図６は、図５に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。
【００５４】
図６において、被制御装置の立ち上げ時において、スイッチ切替選択部３０を操作してスイッチ選択信号３３を“１”レベルに設定する（ＳＴ１０）。データ入出力装置１０から調整用データの取得開始の指示が入力すると（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、調整用データ選択取得部５ａが、調整用データ取得フラグを“１”にセットし調整用データの取得を開始する。同時に、スイッチ切替信号１７を“１”レベルにする。そうすると、論理積回路３１が出力するスイッチ切替信号３５は“１”レベルになる（ＳＴ１２）。これによって、スイッチ７は、調整用データ選択取得部５ａの出力端を共有メモリ８のデータ入力端に接続し、調整用データ選択取得部５ａが取得した調整用データが共有メモリ８に保存される（ＳＴ１３）。
【００５５】
調整用データ選択取得部５ａは、データ入出力装置１０から調整用データの取得完了の通知が入力するまで（ＳＴ１４：Ｎｏ）、調整用データ取得フラグを“１”に保持しているが、本実施の形態２では、スイッチ選択信号３３が“０”レベルに切り替わっていない（ＳＴ１５：Ｎｏ）ことを条件に、ＳＴ１５：Ｎｏ〜ＳＴ１２〜ＳＴ１３〜ＳＴ１４：Ｎｏ〜ＳＴ１５：Ｎｏのループ処理により、その間に調整用データ選択取得部５ａが取得した調整用データが共有メモリ８に保存され続ける（ＳＴ１３）。
【００５６】
そして、データ入出力装置１０から調整用データの取得完了の通知が入力すると（ＳＴ１４：Ｙｅｓ）、調整用データ選択取得部５ａでは、調整用データ取得フラグが“０”にリセットされ、スイッチ選択信号１７が“０”レベルに切り替わるので、論理積回路３１が出力するスイッチ切替信号３５は“０”レベルに切り替わり（ＳＴ１６）、実施の形態１での図４と同様に、共有メモリ８はモニタデータの保存に切り替わる（ＳＴ１７）。
【００５７】
つまり、本実施の形態２では、調整用データ選択取得部５ａが、調整用データ取得フラグを“１”に保持していて（ＳＴ１４：Ｎｏ）、調整用データを取得していても、スイッチ選択信号３３が“０”レベルに切り替わると（ＳＴ１５：Ｙｅｓ）、論理積回路３１が出力するスイッチ切替信号３５は“０”レベルに切り替わるから（ＳＴ１６）、共有メモリ８は強制的にモニタデータの保存状態に切り替わる（ＳＴ１７）。
【００５８】
実施の形態１では、図４に示した手順から理解できるように、何らかの理由によりデータ入出力装置１０から調整用データの取得完了の通知が入力されないと、共有メモリ８にモニタデータを保存できないことが起こる。そのような事態の発生を、本実施の形態２では、操作パネルなどに取り付けたスイッチ切替選択部３０でのスイッチ操作によって簡単に回避することができる。
【００５９】
実施の形態３．
図７は、本発明の実施の形態３によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。なお、図７では、図５（実施の形態２）に示した構成要素と同一または同等である構成要素には同一の符号が付されている。図７については、本実施の形態３に関わる部分を中心に説明する。
【００６０】
図７に示すように、本実施の形態３によるモータ駆動制御装置１ｃは、図５（実施の形態２）に示した構成において、タイマ３７が、調整用データ選択取得部５ａが出力するスイッチ切替信号１７が論理積回路３１に入力される経路の途中に設けられている。
【００６１】
タイマ３７は、スイッチ切替信号１７が“１”レベルである間、論理積回路３１への出力を“１”レベルに保持し、スイッチ切替信号１７が“１”レベルから“０”レベルに立ち下がると、出力を“１”レベルに保持したまま所定時間の計時動作を開始し、所定時間の計時動作の終了により出力を“１”レベルから“０”レベルに立ち下げる。そして、タイマ３７は、所定時間の計時時動作中において、スイッチ切替信号１７が“０”レベルから“１”レベルに立ち上がると、出力を“１”レベルに保持したまま、それまでに計時した所定時間をリセットし、スイッチ切替信号１７が“１”レベルから“０”レベルに立ち下がるのを待機する。
【００６２】
制御器３ａのフィードバックゲインや制御機能の調整設定では、結果が思わしくない場合は、再度調整用データの取得を行って調整設定をやり直す。また、モータ２が複数ある場合は、モータ毎に、調整用データの取得を行うことを繰り返す。タイマ３７は、このような場合に対処できるようにするため設けられている。以下、図８を参照して説明する。
【００６３】
図８は、図７に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。なお、図８では、図６（実施の形態２）に示した動作手順と同一である動作手順には同一の符号が付されている。
【００６４】
図８において、本実施の形態３では、ＳＴ２０〜ＳＴ２３の動作手順が追加されている。ＳＴ２０では、データ入出力装置１０から調整用データの取得終了が通知されたとき（ＳＴ１４：Ｙｅｓ）、調整用データ選択取得部５ａが出力するスイッチ切替信号１７は“０”レベルになるからタイマ３７が出力を“１”レベルに保持したまま所定時間に向かった計時動作をスタートする。スイッチ切替信号３５は“１”レベルを維持するから、スイッチ７は調整用データの保存状態を継続する。
【００６５】
ＳＴ２２では、タイマ３７が所定時間を計時するまで（ＳＴ２１：Ｎｏ）の間にデータ入出力装置１０から新たな調整用データの取得開始が通知されるか否かを監視する。その結果、データ入出力装置１０から新たな調整用データの取得開始が通知されることなく（ＳＴ２２：Ｎｏ）、タイマ３７が所定時間を計時したときは（ＳＴ２１：Ｙｅｓ）、タイマ３７の出力は“１”レベルから“０”レベルに立ち下がる。スイッチ選択信号３３は“１”レベルであるから、論理積回路３１が出力するスイッチ切替信号３５が“１”レベルから“０”レベルに切り替わり、スイッチ７はタイマ３７が計時した所定時間だけ遅れたタイミングでモニタデータの保存状態になる（ＳＴ１６，ＳＴ１７）。
【００６６】
一方、ＳＴ２２において、データ入出力装置１０から、新たに調整用データの取得開始が通知されると（ＳＴ２２：Ｙｅｓ）、調整用データ選択取得部５ａは、調整用データフラグを“１”にセットするので、スイッチ切替信号１７が“０”レベルから“１”レベルに立ち上がり、タイマ３７は出力を“１”レベルに保持したまま初期状態にリセットされる（ＳＴ２３）。スイッチ切替信号３５は“１”レベルを維持するから、スイッチ７は調整用データの保存状態を継続し、引き続いて新たな調整設定が行える状態を維持する。タイマ３７の初期状態へのリセットは、調整設定の回数分行われる。
【００６７】
以上のように、本実施の形態３によれば、実施の形態２の作用効果に加えて、複数の調整設定が必要となる場合に、中断することなく全ての調整設定をほぼ連続的に行うことができ、調整設定に要する時間の短縮化が図れる。
【００６８】
実施の形態４．
図９は、本発明の実施の形態４によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。なお、図９では、図５（実施の形態２）に示した構成要素と同一または同等である構成要素には同一の符号が付されている。図９については、本実施の形態４に関わる部分を中心に説明する。
【００６９】
図９に示すように、本実施の形態４によるモータ駆動制御装置１ｄは、図５（実施の形態２）に示した構成において、自動切替無効選択部３８と、論理和回路３９とが追加されている。
【００７０】
論理和回路３９は、調整用データ選択取得部５ａが出力する２値のレベル信号からなるスイッチ切替信号１７を一方の入力とし、自動切替無効選択部３８が出力する２値のレベル信号からなる自動切替無効信号４０を他方の入力とし、両者の論理和を取った信号４１を論理積回路３１の一方の入力端へ出力する。論理積回路３１の他方の入力は、スイッチ切替選択部３０が出力する２値のレベル信号からなるスイッチ選択信号３３である。
【００７１】
自動切替無効選択部３８は、データ入出力装置１０による調整設定作業の終了後も暫くの間、共有メモリ８を調整用データの保存状態にしたい場合に、自動切替無効信号４０を“０”レベルから“１”レベルに立ち上げてそれを保持する。スイッチ切替信号１７は、調整設定作業の終了により“１”レベルから“０”レベルに立ち下がるが、自動切替無効信号４０が“１”レベルであるから、論理和回路３９の出力信号４１は“１”レベルとなり、共有メモリ８がスイッチ切替信号１７のレベル変化によりモニタデータ保存へ切り替わるのが無効になる。自動切替無効選択部３８は、スイッチ切替選択部３０と同様の構成である。無効を解除して共有メモリ８をモニタデータ保存へ切り替える場合は、スイッチ操作により、自動切替無効信号４０を“０”レベルに立ち下げる。以下、図１０を参照して説明する。
【００７２】
図１０は、図９に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。図１０では、図６（実施の形態２）に示した動作手順と同一である動作手順には同一の符号が付されている。図１０に示すように、本実施の形態４では、ＳＴ２５，ＳＴ２６〜ＳＴ２８の動作手順が追加されている。
【００７３】
データ入出力装置１０による調整設定作業が終了するまでは、調整用データ選択取得部５ａが出力するスイッチ切替信号１７は“１”レベルであるから、自動切替無効信号４０は、“０”レベルでも“１”レベルでもよいが、ＳＴ２５では、自動切替無効選択部３８は、自動切替無効信号４０を例えば“０”レベルにする。論理和回路３９の出力信号４１は“１”レベルとなり、共有メモリ８は調整用データの保存状態になる（ＳＴ１２，ＳＴ１３）。
【００７４】
その後、調整用データ選択取得部５ａは、データ入出力装置１０から調整用データ取得終了通知を受け（ＳＴ１４：Ｙｅｓ）、スイッチ切替信号１７を“０”レベルに立ち下げる場合に、ＳＴ２６において、自動切替無効信号４０が“０”レベルであるか否かを判定する。
【００７５】
その結果、自動切替無効信号４０が“０”レベルである場合は（ＳＴ２６：Ｙｅｓ）、論理和回路３９の出力信号４１は“０”レベルになっているから、直ちに共有メモリ８はモニタデータの保存状態になる（ＳＴ１６，ＳＴ１７）。
【００７６】
一方、ＳＴ２６において、自動切替無効信号４０が“１”レベルになっていると（ＳＴ２６：Ｎｏ）、論理和回路３９の出力信号４１は依然として“１”レベルである。したがって、共有メモリ８は、調整設定作業の終了後もモニタデータ保存状態へ切り替わることなく、調整用データの保存状態を継続する（ＳＴ２７，ＳＴ２８）。そして、その後、自動切替無効信号４０が“０”レベルに切り替えられると（ＳＴ２６：Ｙｅｓ）、共有メモリ８はモニタデータの保存状態になる（ＳＴ１６，ＳＴ１７）。
【００７７】
以上のように、本実施の形態４によれば、実施の形態２の作用効果に加えて、何らかの都合により、調整設定作業の終了後も暫くの間、共有メモリを調整用データの保存状態にしたい場合に、自動切替無効選択部を操作することにより、調整用データを繰り返し保存し続けることができる。
【００７８】
なお、本実施の形態４では、実施の形態２への適用例を示したが、実施の形態３に示したタイマを論理和回路の出力端と論理積回路の入力端との間に設ける構成を採用してもよい。
【００７９】
また、実施の形態１〜４では、調整用データ選択取得部５ａがスイッチ切替信号１７を出力するとして説明したが、データ入出力装置１０が調整用データ選択取得部５ａへ指示するデータ取得の開始と終了の通知は、制御器３ａも認識できるので、スイッチ切替信号１７は制御器３ａが出力するようにしてもよい。つまり、実施の形態１〜４では、制御器３ａまたは調整用データ選択取得部５ａに、調整用データの取得開始とその終了を検知してスイッチ切替信号１７を発生する手段が設けられている。
【００８０】
実施の形態５．
図１１は、本発明の実施の形態５によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。なお、図１１では、図１（実施の形態１）に示した構成要素と同一または同等である構成要素には同一の符号が付されている。図１１については、本実施の形態５に関わる部分を中心に説明する。
【００８１】
図１１に示すように、本実施の形態５によるモータ駆動制御装置１ｅは、図１（実施の形態１）に示した構成において、符号を変えた調整用データ選択取得部５ｂはスイッチ切替信号１７を出力せず、専ら調整用データの取得を行うように構成される。新たに加入した接続断検出部４４がスイッチ切替信号４５を出力する。
【００８２】
データ入出力装置１０は、制御器３ａの調整設定作業を終えると、制御器３ａとの接続を断ち別の場所へ収納される。接続断検出部４４は、制御器３ａにデータ入出力装置１０が接続されるコネクタ部分を監視し、データ入出力装置１０がコネクタ接続されている場合は“１”レベルのスイッチ切替信号４５を出力し、その後、データ入出力装置１０がコネクタ接続されていない場合は“０”レベルのスイッチ切替信号４５を出力する。
【００８３】
次に、図１２を参照して、本実施の形態５による共有メモリの保存切替制御動作について説明する。図１２は、図１１に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。
【００８４】
図１２において、接続断検出部４４は、データ入出力装置１０が制御器３ａに接続されたのを検出すると（ＳＴ３０：Ｎｏ）、スイッチ切替信号４５を“１”レベルにする（ＳＴ３１）。スイッチ７は、調整用データ選択取得部５ｂの出力端を共有メモリ８のデータ入力端に接続する。調整用データ選択取得部５ｂが取得した調整用データが共有メモリ８に保存される（ＳＴ３２）。
【００８５】
データ入出力装置１０が制御器３ａに接続されている間（ＳＴ３０：Ｎｏ）、接続断検出部４４は、“１”レベルのスイッチ切替信号４５を出力するので、その間に調整用データ選択取得部５ａが取得した調整用データが共有メモリ８に保存され続ける（ＳＴ３１，ＳＴ３２）。
【００８６】
モータ駆動制御装置１ｅの電源はオンのままでデータ入出力装置１０が制御器３ａから外されると、接続断検出部４４が、データ入出力装置１０が制御器３ａから外されたのを検出し（ＳＴ３０：Ｙｅｓ）、スイッチ切替信号４５を“０”レベルに切り替える（ＳＴ３３）。スイッチ７は、共有メモリ８のデータ入力端への接続相手を、調整用データ選択取得部５ｂの出力端からモニタデータ選択取得部６の出力端に切り替える。以降、モニタデータ選択取得部６が取得したモニタデータが共有メモリ８に保存される（ＳＴ３４）。
【００８７】
以上のように、本実施の形態５によれば、モータ駆動制御装置の制御機能の調整設定を行う装置であるデータ入出力装置の接続有無に基づき共有メモリへの保存切替を制御するようにしたので、データ入出力装置がモータ駆動制御装置に接続されると、調整設定の開始とみなして共有メモリへの保存データを調整用データに設定し、データ入出力装置がモータ駆動制御装置から外されると、調整設定の終了とみなして共有メモリへの保存データをモニタデータに切り替えることができる。
【００８８】
モータ駆動制御装置は、電源の再投入という特別な操作をユーザに要求せずに電源をオンにしたまま自動的に通常の連続稼動運転へ移行する。このように、通常の連続稼動運転時において、モニタデータを確実に共有メモリに保存することができるので、従来のように、保守点検時や異常発生時において、モニタデータが確認できなくなることを防ぐことができる。
【００８９】
実施の形態６．
図１３は、本発明の実施の形態６によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。なお、図１３では、図１１（実施の形態５）に示した構成要素と同一または同等である構成要素には同一の符号が付されている。図１３については、本実施の形態６に関わる部分を中心に説明する。
【００９０】
図１３に示すように、本実施の形態６によるモータ駆動制御装置１ｆは、図１１（実施の形態５）に示した構成において、スイッチ切替選択部３０と、論理積回路３１とが追加されている。スイッチ切替選択部３０および論理積回路３１は、実施の形態２（図５）に示したものであるから、その説明を割愛し、図１４を参照して本実施の形態６による共有メモリの保存切替制御動作について説明する。
【００９１】
図１４は、図１３に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。図１４において、被制御装置の立ち上げ時において、スイッチ切替選択部３０を操作してスイッチ選択信号３３を“１”レベルに設定する（ＳＴ３６）。
【００９２】
接続断検出部４４は、データ入出力装置１０と制御器３ａとの接続を検出すると（ＳＴ３７：Ｎｏ）、スイッチ切替信号４５を“１”レベルにする。論理積回路３１が出力するスイッチ切替信号３５は“１”レベルになる（ＳＴ３８）。スイッチ７は、調整用データ選択取得部５ａの出力端を共有メモリ８のデータ入力端に接続する。これによって、調整用データ選択取得部５ａが取得した調整用データが共有メモリ８に保存される（ＳＴ３９）。
【００９３】
本実施の形態６では、スイッチ選択信号３３が“０”レベルに切り替わっていない（ＳＴ４０：Ｎｏ）ことを条件に、ＳＴ３７：Ｎｏ〜ＳＴ３８〜ＳＴ３９〜ＳＴ４０：Ｎｏ〜ＳＴ３７：Ｎｏのループ処理により、その間に調整用データ選択取得部５ｂが取得した調整用データが共有メモリ８に保存され続ける（ＳＴ３９）。
【００９４】
そして、接続断検出部４４は、データ入出力装置１０が制御器３ａから外されたのを検出すると（ＳＴ３７：Ｙｅｓ）、スイッチ選択信号４５を“０”レベルに切り替える。論理積回路３１が出力するスイッチ切替信号３５は“０”レベルに切り替わり（ＳＴ４１）、実施の形態５での図１２と同様に、共有メモリ８はモニタデータの保存状態に切り替わる（ＳＴ４２）。
【００９５】
つまり、本実施の形態６では、接続断検出部４４がデータ入出力装置１０と制御器３ａとの接続を検出していても（ＳＴ３７：Ｎｏ）、スイッチ選択信号３３が“０”レベルに切り替わると（ＳＴ４０：Ｙｅｓ）、論理積回路３１が出力するスイッチ切替信号３５は“０”レベルに切り替わるから（ＳＴ４１）、共有メモリ８は強制的にモニタデータの保存に切り替わる（ＳＴ４２）。
【００９６】
実施の形態５では、図１２に示した手順から理解できるように、データ入出力装置１０と制御器３ａとの接続を断たれても、何らかの原因により接続断検出部４４が出力するスイッチ切替信号４５が“１”レベルのままで“０”レベルに立ち下がらないと（ＳＴ３７：Ｎｏ）、共有メモリ８にモニタデータを保存できないことが起こる。そのような事態の発生を、本実施の形態６では、操作パネルなどに取り付けたスイッチ切替選択部３０でのスイッチ操作によって簡単に回避することができる。
【００９７】
実施の形態７．
図１５は、本発明の実施の形態７によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。なお、図１５では、図１３（実施の形態６）に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号が付されている。図１５においては、本実施の形態７に関わる部分を中心に説明する。
【００９８】
図１５に示すように、本実施の形態７によるモータ駆動制御装置１ｇは、図１３（実施の形態６）に示した構成において、タイマ３７が、接続断検出部４４が出力するスイッチ切替信号４５が論理積回路３１に入力される経路の途中に設けられている。タイマ３７は実施の形態３（図７）に示したものであるから、その説明を割愛し、図１６を参照して本実施の形態７による共有メモリの保存切替制御動作について説明する。
【００９９】
図１６は、図１５に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。なお、図１６では、図１４（実施の形態６）に示した動作手順と同一である動作手順には同一の符号が付されている。
【０１００】
図１６において、本実施の形態７では、ＳＴ４５，ＳＴ４６の動作手順が追加されている。接続断検出部４４がデータ入出力装置１０と制御器３ａとの接続が断たれたのを検出して、スイッチ切替信号４５を“１”レベルから“０”レベルに立ち下げると（ＳＴ３７：Ｙｅｓ）、ＳＴ４５において、タイマ３７が出力を“１”レベルに保持したまま所定時間に向かった計時動作をスタートする。スイッチ切替信号３５は“１”レベルを維持するから、スイッチ７は調整用データの保存状態を継続する。
【０１０１】
そして、タイマ３７は、所定時間を計時したとき（ＳＴ４６：Ｙｅｓ）、出力を“０”レベルに立ち下げるから、論理積回路３１が出力するスイッチ切替信号３５が“１”レベルから“０”レベルに切り替わり、スイッチ７はタイマ３７の計時所定時間だけ遅れたタイミングでモニタデータの保存状態になる（ＳＴ４１，ＳＴ４２）。
【０１０２】
以上のように、本実施の形態７によれば、実施の形態６による作用効果に加えて、モータ駆動制御装置の調整設定完了後、データ入出力装置を切り離すと、所定時間後、自動的にモニタデータの保存状態へ移行することができる。
【０１０３】
実施の形態８．
図１７は、本発明の実施の形態８によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。なお、図１７では、図１３（実施の形態６）に示した構成要素と同一または同等である構成要素には同一の符号が付されている。図１７においては、本実施の形態８に関わる部分について説明する。
【０１０４】
図１７に示すように、本実施の形態８によるモータ駆動制御装置１ｇは、図１３（実施の形態６）に示した構成において、自動切替無効選択部３８と、論理和回路３９とが追加されている。自動切替無効選択部３８および論理和回路３９は、実施の形態４（図９）に示したものであるので、その説明を割愛し、図１８を参照して本実施の形態８による共有メモリの保存切替制御動作について説明する。
【０１０５】
図１８は、図１７に示すモータ駆動制御装置において実施される調整用データとモニタデータとを共有メモリに排他的に保存する動作手順を説明するフローチャートである。図１８では、図１４（実施の形態６）に示した動作手順と同一である動作手順には同一の符号が付されている。図１８に示すように、本実施の形態８では、ＳＴ５０，ＳＴ５１〜ＳＴ５３の動作手順が追加されている。
【０１０６】
スイッチ切替信号４５の信号レベルは、データ入出力装置１０を制御器３ａに接続している間、“１”レベルであるから、自動切替無効信号４０は、“０”レベルでも“１”レベルでもよいが、ＳＴ５０では、自動切替無効選択部３８は、自動切替無効信号４０を例えば“０”レベルにする。論理和回路３９の出力信号４１は“１”レベルとなり、共有メモリ８は調整用データの保存状態になる（ＳＴ３８，ＳＴ３９）。
【０１０７】
その後、接続断検出部４４が接続断を検出して（ＳＴ３７：Ｙｅｓ）スイッチ切替信号４５を“０”レベルに立ち下げた場合に、ＳＴ５１において、自動切替無効信号４０が“０”レベルであるか否かを判定する。
【０１０８】
その結果、自動切替無効信号４０が“０”レベルである場合は（ＳＴ５１：Ｙｅｓ）、論理和回路３９の出力信号４１は“０”レベルになっているから、直ちに共有メモリ８はモニタデータの保存状態になる（ＳＴ４１，ＳＴ４２）。
【０１０９】
一方、ＳＴ５１において、自動切替無効信号４０が“１”レベルになっていると（ＳＴ５１：Ｎｏ）、論理和回路３９の出力信号４１は依然として“１”レベルである。したがって、共有メモリ８は、調整設定作業の終了後もモニタデータ保存状態へ切り替わることなく、調整用データの保存状態を継続する（ＳＴ５２，ＳＴ５３）。そして、その後、自動切替無効信号４０が“０”レベルに切り替えられると（ＳＴ５１：Ｙｅｓ）、共有メモリ８はモニタデータの保存状態になる（ＳＴ４１，ＳＴ４２）。
【０１１０】
以上のように、本実施の形態８によれば、実施の形態６による作用効果に加えて、データ入出力装置の接続断検出に基づき共有メモリの保存状態を切り替える場合に、何らかの都合により、調整設定作業の終了後も暫くの間、共有メモリを調整用データの保存状態にしたいに場合に、調整用データを繰り返し保存し続けることができる。
【０１１１】
なお、本実施の形態８では、実施の形態６への適用例を示したが、実施の形態７に示したタイマを論理和回路の出力端と論理積回路の入力端との間に設ける構成を採用してもよい。
【０１１２】
実施の形態９．
図１９は、本発明の実施の形態９によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。なお、図１９では、図１（実施の形態１）に示した構成要素と同一または同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施の形態９に関わる部分を中心に説明する。
【０１１３】
図１９に示すように、本実施の形態９によるモータ駆動制御装置１ｉは、図１（実施の形態１）に示した構成において、符号を変えた制御器３ｂは、符号を変えたコントローラ９ｂを介してデータ入出力装置１０とデータの遣り取りをするように構成される。
【０１１４】
コントローラ９ｂは、制御器３ｂに対し、生成したモータ２の駆動制御に関する動作指令と、データ入出力装置１０から受け取った指示データとを所定のフォーマットに挿入して出力する。また、コントローラ９ｂは、データ入出力装置１０に対し、生成したモータ２の駆動制御に関する動作指令と、制御器３ｂから受け取ったモータ２の制御状態量とを所定のフォーマットに挿入して出力する。
【０１１５】
制御器３ｂは、コントローラ９ｂとの通信ポートのみを有するため、制御器３ａの動作に加えて、コントローラ９ｂから受け取ったデータ（動作指令とデータ入出力装置１０からの指示データ）をその宛先に応じて、調整用データ選択取得部５ａとモニタデータ選択取得部６とに振り分ける動作が追加されている。
【０１１６】
調整用データ選択取得部５ａは、制御器３ｂからデータ入出力装置１０の指示データが入力され、それに基づきスイッチ切替信号１７を出力する。
【０１１７】
したがって、実施の形態９によれば、モータ駆動制御装置１ｉにコントローラ９ｂを介してデータ入出力装置１０が接続される場合でも、共有メモリ８に調整用データとモニタデータとを排他的に保存させる切替制御を、実施の形態１と同様に図４に示した手順で、実施することができる。
【０１１８】
実施の形態９では、実施の形態１への適用例を示したが、実施の形態２〜４にも同様に適用できることは言うまでもない。
【０１１９】
なお、データ入出力装置１０が調整用データ選択取得部５ａへ指示するデータ取得の開始と終了の通知は、制御器３ｂも認識できるので、スイッチ切替信号１７は制御器３ｂが出力するようにしてもよい。つまり、本実施の形態９では、実施の形態１〜４と同様に、制御器３ｂまたは調整用データ選択取得部５ａに、調整用データの取得開始とその終了を検知してスイッチ切替信号１７を発生する手段が設けられている。
【０１２０】
実施の形態１０．
図２０は、本発明の実施の形態１０によるモータ駆動制御装置の要部構成を示すブロック図である。なお、図２０では、図１９（実施の形態９）に示した構成要素と同一または同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施の形態１０に関わる部分を中心に説明する。
【０１２１】
図２０に示すように、本実施の形態１０によるモータ駆動制御装置１ｊは、図１９（実施の形態９）に示した構成において、符号を変えた調整用データ選択取得部５ｂはスイッチ切替信号１７を出力せず、専ら調整用データの取得を行うように構成される。新たに加入した通信断検出部４７がスイッチ切替信号４８を出力する。
【０１２２】
データ入出力装置１０は、制御器３ｂの調整設定作業を終えると、コントローラ９ｂとの接続を断ち別の場所へ収納される、或いは、コントローラ９ｂと接続したまま電源がオフされる。そうすると、コントローラ９ｂから制御器３ｂへの伝送フォーマットでは、データ入出力装置１０からの指示データの挿入箇所は無信号の状態になる。
【０１２３】
通信断検出部４７は、コントローラ９ｂから制御器３ｂへの伝送フォーマットにおけるデータ入出力装置１０からの指示データ挿入箇所部分を監視し、無信号の状態でなければ“１”レベルのスイッチ切替信号４８を出力し、その後、無信号の状態になれば“０”レベルのスイッチ切替信号４８を出力する。
【０１２４】
したがって、実施の形態１０によれば、モータ駆動制御装置１ｊにコントローラ９ｂを介してデータ入出力装置１０が接続される場合に、データ入出力装置１０からの信号有無を監視し、信号有りを調整設定時とみなし信号断を調整設定の完了とみなすことにより、共有メモリ８に調整用データとモニタデータとを排他的に保存させる切替制御を実施することができる。実施の形態１０は、実施の形態５において、接続断を通信断と置き換えた場合を示したが、実施の形態６〜８にも同様に適用できることは言うまでもない。
【０１２５】
なお、実施の形態１〜８では、被制御装置の立ち上げ時における調整設定の完了後、電源をオフすることなく、モニタデータをサンプリング保存する通常の連続稼動運転へ移行し、そのまま保守点検時や異常発生時に至る場合を示したが、通常の連続稼動運転の期間において、一旦電源をオフにして運転を停止し、その後電源をオンにして運転を再開することが１回以上行われる場合には、スイッチ切替選択部３０を設ける実施の形態２〜４，６〜８において、スイッチ切替選択部３０の設定を、運転を再開するとき“０”レベルのスイッチ選択信号３３を出力するように切り替えておくことで、共有メモリをモニタデータ保存に設定できるから、簡単に対応することができる。
【０１２６】
例えば図５において、スイッチ選択信号３３が“０”レベルであれば、スイッチ選択信号１７が“１”レベルであっても、“０”レベルであっても、論理積回路３１が出力するスイッチ選択信号３５のレベルは必ず“０”レベルになるから、共有メモリ８は、電源の再投入の度に、必ずモニタデータの保存状態に設定される。
【産業上の利用可能性】
【０１２７】
以上のように、本発明にかかるモータ駆動制御装置は、共有メモリに調整用データとモニタデータとをこの順に排他的に保存する場合に、ユーザに特別な操作を要求することなく、自動的に共有メモリへの保存データの切り替えが行えるモータ駆動制御装置として有用である。
【符号の説明】
【０１２８】
１ａ〜１ｊ  モータ駆動制御装置
２  モータ
３ａ，３ｂ  制御器
４  電力変換回路
５ａ，５ｂ  調整用データ選択取得部
６  モニタデータ選択取得部
７  スイッチ
８  共有メモリ
９ａ，９ｂ  コントローラ
１０  データ入出力装置
３０  スイッチ切替選択部
３１  論理積回路
３３  スイッチ選択信号
３５  スイッチ切替信号
３７  タイマ
３８  自動切替無効選択部
３９  論理和回路
４４  接続断検出部
４７  通信断検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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