(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車幅方向両側のうち少なくとも一方において前記自車両の障害物への近接度合いを検出する近接度合検出手段と、
運転者の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記近接度合検出手段が検出した近接度合いと前記操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクに基づいて、前記操舵トルクと逆方向のトルクである走行支援トルクを算出する走行支援トルク算出手段と、
前記走行支援トルク算出手段が算出した走行支援トルクをステアリングホイールへ出力する走行支援トルク出力手段と、
前記走行支援トルク出力手段が出力した走行支援トルクと前記操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクとの偏差が予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、前記走行支援トルクの出力を停止する走行支援トルク停止手段と、を備え、
前記走行支援トルク停止手段は、前記操舵トルク検出手段の検出した操舵トルクが、前記走行支援トルク出力手段が出力した走行支援トルク以上の場合であり、さらに、運転者による前記ステアリングホールの操舵角速度が予め設定した許容角速度未満であり、且つ前記操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクの変化率が予め設定した許容トルク変化率未満の場合に、前記走行支援トルクの出力を抑制した後に停止することを特徴とする車両の走行支援装置。
【請求項２】
前記走行支援トルク停止手段は、前記操舵トルク検出手段の検出した操舵トルクが、前記走行支援トルク出力手段が出力した走行支援トルク以上の場合であり、さらに、運転者による前記ステアリングホールの操舵角速度が予め設定した許容角速度以上及び前記操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクの変化率が予め設定した許容トルク変化率以上のうち少なくとも一方が成立すると、前記走行支援トルクの出力を即座に停止することを特徴とする請求項１に記載した車両の走行支援装置。
【請求項３】
自車両の車幅方向両側のうち少なくとも一方において前記自車両の障害物への近接度合いを検出する近接度合検出手段と、
運転者の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記近接度合検出手段が検出した近接度合いと前記操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクに基づいて、前記操舵トルクと逆方向のトルクである走行支援トルクを算出する走行支援トルク算出手段と、
前記走行支援トルク算出手段が算出した走行支援トルクをステアリングホイールへ出力する走行支援トルク出力手段と、
前記走行支援トルク出力手段が出力した走行支援トルクと前記操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクとの偏差が予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、前記走行支援トルクの出力を停止する走行支援トルク停止手段と、を備え、
前記走行支援トルク停止手段は、前記操舵トルク検出手段の検出した操舵トルクが、前記走行支援トルク出力手段が出力した走行支援トルク未満であり、且つ前記偏差が予め設定したオーバーライド判定トルク閾値以上である時間が予め設定したオーバーライド判定時間以上であると、前記走行支援トルクの出力を抑制した後に停止することを特徴とする車両の走行支援装置。
【請求項４】
自車両の車幅方向両側のうち少なくとも一方において前記自車両の障害物への近接度合いを検出する近接度合検出手段と、
運転者の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記近接度合検出手段が検出した近接度合いと前記操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクに基づいて、前記操舵トルクと逆方向のトルクである走行支援トルクを算出する走行支援トルク算出手段と、
前記走行支援トルク算出手段が算出した走行支援トルクをステアリングホイールへ出力する走行支援トルク出力手段と、
前記走行支援トルク出力手段が出力した走行支援トルクと前記操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクとの偏差が予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、前記走行支援トルクの出力を停止する走行支援トルク停止手段と、
前記自車両が走行する走行路の幅が自車両の車幅に対して予め設定した幅以下であるか否かを判定する狭路判定手段と、を備え、
前記走行支援トルク出力手段は、前記狭路判定手段が前記走行路の幅が前記予め設定した幅以下であると判定した場合に、前記走行支援トルクをステアリングホイールへ出力することを特徴とする車両の走行支援装置。
【請求項５】
前記自車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記狭路判定手段は、前記車速検出手段が検出した自車両の車速が予め設定した車速以下である場合に、前記自車両が走行する走行路の幅が自車両の車幅に対して予め設定した幅以下であるか否かを判定することを特徴とする請求項４に記載した車両の走行支援装置。
【請求項６】
自車両の車幅方向両側のうち少なくとも一方における前記自車両の障害物への近接度合いと、運転者の操舵トルクと、に基づいて、前記操舵トルクと逆方向のトルクである走行支援トルクを算出し、当該算出した走行支援トルクをステアリングホイールへ出力し、
前記走行支援トルクと前記操舵トルクとの偏差が予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、前記操舵トルクが前記出力した走行支援トルク以上の場合であり、さらに、運転者による前記ステアリングホールの操舵角速度が予め設定した許容角速度未満であり、且つ前記操舵トルクの変化率が予め設定した許容トルク変化率未満の場合に、前記走行支援トルクの出力を抑制した後に停止することを特徴とする車両の走行支援方法。
【請求項７】
自車両の車幅方向両側のうち少なくとも一方における前記自車両の障害物への近接度合いと、運転者の操舵トルクと、に基づいて、前記操舵トルクと逆方向のトルクである走行支援トルクを算出し、当該算出した走行支援トルクをステアリングホイールへ出力し、
前記走行支援トルクと前記操舵トルクとの偏差が予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、前記操舵トルクが前記出力した走行支援トルク未満であり、且つ前記偏差が予め設定したオーバーライド判定トルク閾値以上である時間が予め設定したオーバーライド判定時間以上であると、前記走行支援トルクの出力を抑制した後に停止することを特徴とする車両の走行支援方法。
【請求項８】
自車両の車幅方向両側のうち少なくとも一方における前記自車両の障害物への近接度合いと、運転者の操舵トルクと、に基づいて、前記操舵トルクと逆方向のトルクである走行支援トルクを算出し、
前記走行支援トルクと前記操舵トルクとの偏差が予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、前記自車両が走行する走行路の幅が自車両の車幅に対して予め設定した幅以下であると判定すると、前記算出した走行支援トルクをステアリングホイールへ出力することを特徴とする車両の走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵操作の支援を、運転者の意図を反映させて適切に制御する、車両の走行支援装置及び走行支援方法に関し、例えば、狭路走行時における操舵操作の支援に適用する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両を走行車線内に位置させることを目的として、運転者に、ステアリングホイール（操舵輪）を介して、操舵操作を支援するための走行支援トルクを提供する走行支援装置がある。このような走行支援装置としては、例えば、特許文献１に記載されているものがある。
特許文献１に記載されている走行支援装置は、舵角センサにより、ステアリングホイールの操舵角を検知する。そして、ステアリングホイールの操舵角が、走行車線の外枠を形成する白線と反対方向へ、所定の許容角度以上操舵されたことを検知すると、ステアリングホイールに走行支援トルクを付加する制御を、徐々に解除している。これにより、走行支援トルクの提供を受けた運転者が行う判断の遅れや、運転者に与える違和感を低減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１５４４５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の走行支援装置では、ステアリングホイールが所定の許容角度以上転舵されたことを、舵角センサのみにより検知している。このため、自車両の向きが走行路（道路）の中央側に向いた状態で、ステアリングホイールに走行支援トルクを付加する制御が解除されることとなる。したがって、例えば、自車両に対して幅の狭い狭路のように、白線等と走行路の中央側との距離が短い走行路においては、走行路の中央側へのリスク回避が困難となり、運転者に与える違和感が増加してしまうというという問題が発生するおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、走行路外側から走行路中央側へ車両を向ける走行時の操舵支援において、走行路中央側への運転者に与える違和感を低減させることが可能な、車両の走行支援装置及び走行支援方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両の車幅方向両側のうち少なくとも一方における自車両の障害物への近接度合いと、運転者の操舵トルクとを検出する。そして、検出した近接度合いと操舵トルクに基づいて、操舵トルクと逆方向のトルクである走行支援トルクを算出し、この算出した走行支援トルクをステアリングホイールへ出力する。さらに、走行支援トルクと操舵トルクとの偏差が予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、走行支援トルクの出力を停止する。
走行支援トルクは、操舵トルクが出力した走行支援トルク以上であり、運転者によるステアリングホールの操舵角速度が予め設定した許容角速度未満であり、操舵トルクの変化率が予め設定した許容トルク変化率未満であると、出力を抑制した後に停止してもよい。
また、走行支援トルクは、操舵トルクが出力した走行支援トルク未満であり、上記の偏差が予め設定したオーバーライド判定トルク閾値以上である時間が予め設定したオーバーライド判定時間以上であると、出力を抑制した後に停止してもよい。
また、走行支援トルクは、自車両が走行する走行路の幅が自車両の車幅に対して予め設定した幅以下であると判定すると、ステアリングホイールへ出力してもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両の狭路走行時において、障害物を回避するために走行支援トルクを出力する制御を、運転者の操舵トルクを用いて推定した運転者の意図に基づいて、停止させることが可能となる。このため、狭路における走行時の操舵支援において、運転者に与える違和感を低減させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の走行支援装置を備えた自車両の概略構成を示す図である。
【図２】操舵コントローラの具体的な構成を示す図である。
【図３】モータ指令値計算部の詳細な構成を示す図である。
【図４】本発明の走行支援装置を備えた自車両の挙動を示す図である。
【図５】本発明の走行支援装置が行う全般的な処理を示すフローチャートである。
【図６】制御開始／終了判定部が行う処理のうち、ステアリングホイールへ走行支援トルクを出力する制御の必要性を判断する処理を示すフローチャートである。
【図７】運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図があるか否かを判定する詳細な処理を示すフローチャートである。
【図８】制御開始／終了判定部及びモータ指令値計算部が行う処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
（構成）
図１は、本実施形態の走行支援装置１を備えた自車両Ｖの概略構成を示す図である。
図１中に示すように、走行支援装置１は、左側障害物検出手段２と、右側障害物検出手段４と、車速検出手段６と、操舵トルク検出手段８と、操舵角検出手段１０と、操舵コントローラ１２と、トルク付与手段１４を備えている。
【００１１】
左側障害物検出手段２は、例えば、音波を送受信可能なソナーを用いて形成されており、自車両Ｖの前側において、車幅方向左側に配置されている。また、左側障害物検出手段２は、自車両Ｖの車幅方向左側へ向けて音波を送信する。そして、左側障害物検出手段２は、送信されて障害物等に反射した音波を受信すると、音波の送信時間及び受信時間を含む情報信号を、操舵コントローラ１２へ出力する。
【００１２】
右側障害物検出手段４は、左側障害物検出手段２と同様、例えば、音波を送受信可能なソナーを用いて形成されており、自車両Ｖの前側において、車幅方向右側に配置されている。また、右側障害物検出手段４は、自車両Ｖの車幅方向右側へ向けて音波を送信する。そして、右側障害物検出手段４は、送信されて障害物等に反射した音波を受信すると、音波の送信時間及び受信時間を含む情報信号を、操舵コントローラ１２へ出力する。
【００１３】
したがって、左側障害物検出手段２と右側障害物検出手段４は、自車両Ｖの車幅方向両側において、自車両Ｖの障害物（壁Ｗ等）への近接度合いを検出可能に形成されている。
【００１４】
車速検出手段６は、自車両Ｖの車速を検出し、この検出した車速を含む情報信号を、操舵コントローラ１２へ出力する。
操舵トルク検出手段８は、例えば、ステアリングホイール１６を回転自在に支持するステアリングコラム１８に取り付けられている。また、操舵トルク検出手段８は、運転者がステアリングホイール１６へ入力した操舵トルクを検出し、この検出した操舵トルクを含む情報信号を、操舵コントローラ１２へ出力する。
【００１５】
操舵角検出手段１０は、操舵トルク検出手段８と同様、例えば、ステアリングコラム１８に取り付けられている。また、操舵角検出手段１０は、運転者によるステアリングホイール１６の操舵角を検出し、この検出した操舵角を含む情報信号を、操舵コントローラ１２へ出力する。
【００１６】
操舵コントローラ１２は、左側障害物検出手段２、右側障害物検出手段４、車速検出手段６、操舵角検出手段１０及び操舵トルク検出手段８が出力した情報信号の入力を受ける。なお、各検出手段（２、４、６、８、１０）と操舵コントローラ１２との間における情報信号の出入力は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークを経由して行う。
【００１７】
また、操舵コントローラ１２は、各検出手段（２、４、６、８、１０）から入力された各種の情報信号に基づいて、ステアリングホイール１６へ出力するトルクを含む制御信号を、トルク付与手段１４へ出力する。なお、操舵コントローラ１２の具体的な構成については、後述する。また、ステアリングホイール１６へ出力するトルクとは、運転者に対して操舵操作を支援するための走行支援トルク以外に、電動パワーステアリングが通常の動作としてステアリングホイール１６へ出力するトルクである、操舵支援トルクがある。
【００１８】
ここで、走行支援トルクは、操舵トルク検出手段８が検出した操舵トルクとは、逆方向のトルクである。
なお、本実施形態では、一例として、車速検出手段６が検出した自車両Ｖの車速が、３０［ｋｍ／ｈ］以下である場合に、操舵コントローラ１２が、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御を行う状態を前提とする。これは、車速が高い走行状態では、自車両Ｖに対して幅の狭い狭路（例えば、幅が４ｍ以内の道路）において、走行支援トルクによる操舵操作の支援が困難となるためである。
【００１９】
トルク付与手段１４は、例えば、公知の電動パワーステアリング（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）を用いて形成されており、ステアリングホイール１６へトルクを出力可能な電動モータ（図示せず）を有している。なお、本実施形態では、トルク付与手段１４を形成する電動パワーステアリングとして、運転者の操舵操作を補助するための倍力装置として一般的な構成である、電子制御型のパワーステアリングを用いる。しかしながら、トルク付与手段１４を形成する構成は、電動パワーステアリングに限定するものではなく、例えば、油圧制御式のパワーステアリングであってもよい。
【００２０】
また、トルク付与手段１４は、操舵コントローラ１２から入力された制御信号に基づいて電動モータを駆動させ、ステアリングホイール１６へトルク（走行支援トルク、操舵支援トルク）を出力する。
【００２１】
（操舵コントローラ１２の具体的な構成）
以下、操舵コントローラ１２の具体的な構成について説明する。
図２は、操舵コントローラ１２の具体的な構成を示す図である。
図２中に示すように、操舵コントローラ１２は、制御開始／終了判定部２０と、操舵支援電流計算部２２と、モータ指令値計算部２４を備えている。
【００２２】
制御開始／終了判定部２０は、左側障害物検出手段２、右側障害物検出手段４、車速検出手段６、操舵角検出手段１０及び操舵トルク検出手段８が出力した情報信号に基づいて、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御の必要性を判断する。これに加え、制御開始／終了判定部２０は、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御における制御モードを設定する。なお、制御モードに関する説明は、後述する。
【００２３】
ここで、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御の必要性の判断とは、以下に示す（Ｘ）または（Ｙ）の判断である。
（Ｘ）：ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力していない状態において、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御を開始するか否かの判断。なお、以下、（Ｘ）の判断を、「制御を開始するか否かの判断」と記載する場合がある。
（Ｙ）：ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力している状態において、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御を停止するか否かの判断。なお、以下、（Ｙ）の判断を、「制御を停止するか否かの判断」と記載する場合がある。
【００２４】
また、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御の必要性を判断した制御開始／終了判定部２０は、その判断結果を含む情報信号を、モータ指令値計算部２４へ出力する。これに加え、制御モードを設定した制御開始／終了判定部２０は、その設定した制御モードを含む情報信号を、モータ指令値計算部２４へ出力する。
なお、制御開始／終了判定部２０が、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御の必要性を判断する際の処理と、制御モードを設定する際の処理については、後述する。
【００２５】
操舵支援電流計算部２２は、車速検出手段６及び操舵トルク検出手段８が出力した情報信号に基づいて、ステアリングホイール１６へ出力する操舵支援トルクを算出し、この算出した操舵支援トルクに応じた電流である操舵支援電流を計算する。また、操舵支援電流を計算した操舵支援電流計算部２２は、この計算した操舵支援電流を含む情報信号を、モータ指令値計算部２４へ出力する。
【００２６】
モータ指令値計算部２４は、ステアリングホイール１６へ出力するトルクを算出する。この算出は、左側障害物検出手段２、右側障害物検出手段４、操舵角検出手段１０、操舵トルク検出手段８、制御開始／終了判定部２０及び操舵支援電流計算部２２が出力した情報信号に基づいて行う。
【００２７】
また、ステアリングホイール１６へ出力するトルクを算出したモータ指令値計算部２４は、算出したトルクに応じた電流であるモータ指令電流値を計算し、この計算したモータ指令電流値を含む制御信号を、トルク付与手段１４へ出力する。
【００２８】
（モータ指令値計算部２４の詳細な構成）
以下、モータ指令値計算部２４の詳細な構成について説明する。
図３は、モータ指令値計算部２４の詳細な構成を示す図である。
図３中に示すように、モータ指令値計算部２４は、フィードバック誤差計算部２６と、システム介入制御指令値計算部２８と、操舵支援実電流計算部３０と、加算処理部３２と、レートリミッタ３４を備えている。
【００２９】
フィードバック誤差計算部２６は、左側障害物検出手段２、右側障害物検出手段４及び制御開始／終了判定部２０から入力された情報信号に基づいて、フィードバック誤差を計算する。そして、フィードバック誤差を計算したフィードバック誤差計算部２６は、計算したフィードバック誤差を含む情報信号を、システム介入制御指令値計算部２８へ出力する。
【００３０】
ここで、「フィードバック誤差」とは、左側障害物検出手段２及び右側障害物検出手段４において、それぞれ、音波の送信時刻と受信時刻との差であり、自車両Ｖと障害物との距離を反映する値である。
なお、フィードバック誤差計算部２６によるフィードバック誤差の計算は、制御開始／終了判定部２０から入力された情報信号に、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御が必要であると判断した判断結果が含まれている場合に行う。
【００３１】
システム介入制御指令値計算部２８は、左側障害物検出手段２、右側障害物検出手段４及びフィードバック誤差計算部２６から入力された情報信号に基づいて、トルク付与手段１４へ出力する走行支援トルクの指令値である制御指令値を計算する。そして、制御指令値を計算したシステム介入制御指令値計算部２８は、計算した制御指令値を含む情報信号を、加算処理部３２へ出力する。
【００３２】
ここで、システム介入制御指令値計算部２８が制御指令値を計算する際には、左側障害物検出手段２及び右側障害物検出手段４が検出した、現在の自車両Ｖと障害物との距離を、フィードバック誤差を用いて補正する。そして、自車両Ｖと障害物との距離が減少、すなわち、自車両Ｖの位置が障害物へ接近するにつれて、自車両Ｖの位置が障害物から離れる方向へステアリングホイール１６を回転させる大きさ及び回転方向の、制御指令値を計算する。
【００３３】
すなわち、システム介入制御指令値計算部２８は、操舵トルクと逆方向のトルクである走行支援トルクを算出する。この算出は、左側障害物検出手段２及び右側障害物検出手段４により検出した、自車両Ｖの障害物への近接度合いと、操舵トルク検出手段８が検出した操舵トルクに基づいて行なう。
【００３４】
操舵支援実電流計算部３０は、操舵角検出手段１０、操舵トルク検出手段８、制御開始／終了判定部２０及び操舵支援電流計算部２２が出力した情報信号に基づいて、操舵支援トルクに応じた実際の電流値を計算する。そして、操舵支援トルクに応じた実際の電流値を計算した操舵支援実電流計算部３０は、計算した実際の電流値を含む情報信号を、加算処理部３２へ出力する。
【００３５】
実際の電流値の計算は、以下に示す手順により行う。
制御開始／終了判定部２０から入力された情報信号に、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御が必要であるとの判断結果が含まれている場合、操舵支援電流計算部２２が計算した操舵支援電流に対する減少割合を計算する。そして、この計算した減少割合を操舵支援電流計算部２２が計算した操舵支援電流に乗算し、この乗算した値を、操舵支援トルクに応じた実際の電流値とする。
【００３６】
ここで、操舵支援トルクに対する減少割合の計算は、操舵角検出手段１０が検出した現在の操舵角と、操舵トルク検出手段８が検出した現在の操舵トルクを用いて行う。
【００３７】
一方、制御開始／終了判定部２０から入力された情報信号に、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御が必要ないとの判断結果が含まれている場合、操舵支援電流計算部２２が計算した操舵支援電流に対する減少割合を計算しない。この場合は、操舵支援電流計算部２２が計算した操舵支援電流を、操舵支援トルクに応じた実際の電流値とする。
【００３８】
加算処理部３２は、システム介入制御指令値計算部２８が計算した制御指令値に、操舵支援実電流計算部３０が計算した、操舵支援トルクに応じた実際の電流値を加算して、ステアリングホイール１６へ出力するトルクに応じたトルク電流値を演算する。
そして、ステアリングホイール１６へ出力するトルクに応じたトルク電流値を演算した加算処理部３２は、演算したトルク電流値を含む情報信号を、レートリミッタ３４へ出力する。
【００３９】
すなわち、上記のように、制御開始／終了判定部２０から出力された情報信号に、走行支援トルクを出力する制御が必要ないとの判断結果が含まれている場合、加算処理部３２が演算したトルク電流値は、操舵支援電流計算部２２が計算した操舵支援電流となる。
【００４０】
レートリミッタ３４は、加算処理部３２及び制御開始／終了判定部２０から入力された情報信号に基づいて、トルク電流値に対するフィルタリングを行い、トルク電流値を滑らか（連続的）に変化する値に補正する。なお、トルク電流値に対するフィルタリングは、制御モードを変化させた際に、トルク電流値の急激な変化を抑制して、ステアリングホイール１６に急激な挙動が発生することを抑制するために行う。このため、制御開始／終了判定部２０から入力された情報信号に含まれる制御モードが変化していない場合、レートリミッタ３４は、トルク電流値に対するフィルタリングを行なわない。
【００４１】
そして、トルク電流値を補正したレートリミッタ３４は、補正したトルク電流値を含む情報信号を、トルク付与手段１４へ出力する。また、制御モードが変化していない場合、レートリミッタ３４は、補正していないトルク電流値を含む情報信号を、トルク付与手段１４へ出力する。
【００４２】
なお、レートリミッタ３４によるトルク電流値の補正は、制御開始／終了判定部２０から入力された情報信号に、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御が必要であると判断した判断結果が含まれている場合に行う。また、制御モードの変化は、制御開始／終了判定部２０から入力された情報信号に含まれている、制御開始／終了判定部２０が設定した制御モードに応じて行う。
【００４３】
したがって、制御開始／終了判定部２０から出力された情報信号に、走行支援トルクを出力する制御が必要ないとの判断結果が含まれている場合、レートリミッタ３４からトルク付与手段１４へ出力される情報信号は、次に示す内容となる。すなわち、走行支援トルクを出力する制御が必要ない場合、レートリミッタ３４からトルク付与手段１４へ出力される情報信号に含まれるモータ指令電流値は、操舵支援電流計算部２２が計算した操舵支援電流となる。
【００４４】
ここで、上述した制御モードの変化について説明する。
制御モードの変化とは、例えば、自車両Ｖが走行している走行路の両側に障害物がある場合と、走行路の片側のみに障害物がある場合等、障害物の検知状態により制御ゲインの変更を行うような設計にした場合に行う。これは、走行時において、当初は走行路の両側にあった障害物が、走行中に片側のみになった場合等を想定している。
【００４５】
このような場合、フィルタ（レートリミッタ３４）による補正を行わないと、大きなトルク変化が生じて、運転者に違和感が与えられることとなる。よって、例えば、時間的に変化する一次遅れ系のゲイン等と電流指示値を乗算することにより、ある時定数で、上述した電動モータへの出力を徐々に目標値へ近づける処理が有効であるため、この処理を行うために、レートリミッタ３４による補正を行う。
【００４６】
したがって、モータ指令値計算部２４は、システム介入制御指令値計算部２８が算出した、操舵トルクと逆方向のトルクである走行支援トルクを、トルク付与手段１４を介してステアリングホイール１６へ出力する。
【００４７】
以上により、モータ指令値計算部２４から、最終的にトルク付与手段１４へ出力される情報信号は、障害物との衝突を避けるための制御目標位置と、自車両Ｖの現在位置との差を基に計算される。さらに、モータ指令値計算部２４から、最終的にトルク付与手段１４へ出力される情報信号は、運転者が入力した操舵トルクより計算された支援電流との加算により決定され、各制御信号の重み付けは、自車両Ｖと障害物との距離に応じて適切に計算される。
【００４８】
また、上述したように、操舵コントローラ１２は、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する機能に加え、電子制御型のパワーステアリングのコントローラを制御する機能、すなわち、操舵支援トルクを出力する機能も有している。
【００４９】
（制御開始／終了判定部２０による、制御を停止するか否かの判断を行う処理）
以下、制御開始／終了判定部２０が行う処理のうち、制御を停止するか否かの判断を行う処理について、詳細に説明する。
本実施形態では、上述した走行支援トルクと操舵トルクとの関係を用いて運転者の意図を判定し、この判定した運転者の意図に基づいて、制御を停止するか否かの判断を行う処理について説明する。
【００５０】
ここで、制御を停止するか否かの判断は、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクが出力されており、運転者と走行支援装置１が、ステアリングホイール１６の操舵を介して協調している状態で行う。
【００５１】
なお、以下の説明では、走行支援トルクを、「Ｔｓｙｓ」と記載する場合がある。同様に、以下の説明では、操舵トルクを、「Ｔｄｒ」と記載する場合がある。ここで、操舵トルク（Ｔｄｒ）は、操舵トルク検出手段８により検出する。また、操舵トルク（Ｔｄｒ）は、これ以外にも、操舵支援電流計算部２２が算出した操舵支援トルクを用いて検出してもよい。
【００５２】
ここで、走行支援トルクと操舵支援トルクとの関係は、大別すると、以下に示す三通り（Ｒ１〜Ｒ３）の関係に分類される。
Ｒ１：Ｔｓｙｓ＜Ｔｄｒ（操舵トルク検出手段８の検出した操舵トルクが反時計回り方向のトルク）
Ｒ２：Ｔｓｙｓ＞Ｔｄｒ（操舵トルク検出手段８の検出した操舵トルクが時計回り方向のトルク）
Ｒ３：Ｔｓｙｓ≒Ｔｄｒ（操舵トルク検出手段８の検出した操舵トルク≒０）
【００５３】
以下、走行支援トルクと操舵トルクとの関係が、上記Ｒ１の関係である場合において、運転者の意図を判定し、この判定した運転者の意図に基づいて、制御を停止するか否かの判断を行う処理について説明する。
【００５４】
ここで、走行支援トルクと操舵トルクとの関係が、上記Ｒ１の関係である場合とは、走行支援トルクと操舵トルクとの偏差が、予め設定したトルク偏差閾値以上となる場合である。また、「予め設定したトルク偏差閾値」とは、予め設定した値であり、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御を終了する際に基準となる、操舵トルクの許容値である。
【００５５】
また、走行支援トルクと操舵トルクとの関係が、上記Ｒ１の関係である場合とは、走行支援トルクが操舵支援トルク未満の状態であり、結果として、ステアリングホイール１６が反時計回り方向に回転している状態である。これは、自車両Ｖが、障害物へ接近する方向へ前進している状態である。
【００５６】
走行支援トルクと操舵トルクとの関係が、上記Ｒ１の関係である場合、制御開始／終了判定部２０は、運転者が走行支援トルクを出力する制御を必要としていない、または、障害物に気づいていない等の意図を持っていると判定する。なお、運転者が走行支援トルクを出力する制御を必要としていない場合とは、例えば、自車両Ｖを、障害物（壁）に近い位置で停車・駐車させる場合である。
【００５７】
運転者が走行支援トルクを出力する制御を必要としていない、または、障害物に気づいていない等の意図を持っていると判定すると、制御開始／終了判定部２０は、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図があるか否かを判定する。
【００５８】
ここで、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図があるか否かの判定は、走行支援トルク、または、走行支援トルクを発生させるための電流値の符号と、操舵トルク検出手段８の検出した操舵トルクの符号とが逆である場合に実施する。
【００５９】
そして、制御開始／終了判定部２０は、操舵トルク検出手段８の検出した操舵トルクを用いて、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい（ステアリングオーバライド）意図があると判定する。具体的には、操舵トルク検出手段８の検出した操舵トルクが大きく、且つ操舵トルクが大きい状態が、予め設定した規定時間以上継続した場合に、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図があると判定する。
【００６０】
運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図があると判定すると、制御開始／終了判定部２０は、走行支援トルクを抑制した後に停止した後、操舵支援トルクを出力する制御へ移行する処理を行う。これは、運転者が走行支援トルクを出力する制御を必要としていない場合には、走行支援トルクを出力する制御を続行すると、違和感を招く可能性があるためである。
【００６１】
なお、走行支援トルクを「抑制」する処理とは、具体的に、走行支援トルクを徐々に減少させる（弱める）処理である。また、走行支援トルクを「停止」する処理とは、徐々に減少させた走行支援トルクが「０」となり、走行支援トルクを出力する制御を停止する処理である。
【００６２】
一方、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図が無いと判定すると、制御開始／終了判定部２０は、走行支援トルクを出力する制御を続行する処理を行う。
【００６３】
次に、走行支援トルクと操舵トルクとの関係が、上記Ｒ２の関係である場合において、運転者の意図を判定し、この判定した運転者の意図に基づいて、制御を停止するか否かの判断を行う処理について説明する。
ここで、走行支援トルクと操舵トルクとの関係が、上記Ｒ２の関係である場合とは、上記Ｒ１の関係と同様、走行支援トルクと操舵トルクとの偏差が、予め設定したトルク偏差閾値以上となる場合である。
【００６４】
また、走行支援トルクと操舵トルクとの関係が、上記Ｒ２の関係である場合とは、走行支援トルクが操舵支援トルクよりも大きい状態であり、結果として、ステアリングホイール１６が時計回り方向に回転している状態である。これは、自車両Ｖが、障害物から離れる方向へ前進している状態である。
【００６５】
走行支援トルクと操舵トルクとの関係が、上記Ｒ２の関係である場合、運転者が、障害物に気づいてステアリングホイール１６の把持力を緩めた、または、何らかの原因でステアリングホイール１６から手を離した等の意図を持っていると判定する。なお、運転者が何らかの原因でステアリングホイール１６から手を離した場合とは、例えば、段差等により自車両Ｖが急激に上下方向へ振動した場合や、自車両Ｖの前方に、車両や人員等が飛び出してきた場合等である。
【００６６】
運転者が、障害物に気づいてステアリングホイール１６の把持力を緩めたと判定すると、制御開始／終了判定部２０は、運転者が冷静な精神状態を保っていると判定し、走行支援トルクを抑制する処理を行う。さらに、制御開始／終了判定部２０は、抑制した走行支援トルクが「０」となり、走行支援トルクを出力する制御を停止した後、操舵支援トルクを出力する制御へ移行する処理を行う。これにより、走行支援トルクを出力する制御から操舵支援トルクを出力する制御へと移行し、ステアリングホイール１６の制御権を、運転者へ違和感なく受け渡す。
【００６７】
一方、運転者が何らかの原因でステアリングホイール１６から手を離したと判定すると、制御開始／終了判定部２０は、運転者がパニックに陥っている、または、とっさにどうすべきか分からない状況であると判定する。
【００６８】
運転者がパニックに陥っている、または、とっさにどうすべきか分からない状況であると判定すると、制御開始／終了判定部２０は、走行支援トルクを即座に「０」として、走行支援トルクを出力する制御を即座に停止する処理を行う。
【００６９】
ここで、運転者が冷静な精神状態を保っているか、運転者がパニックに陥っている、または、とっさにどうすべきか分からないかの違いを判断する際には、制御開始／終了判定部２０は、次に示す処理を行う。すなわち、操舵トルク検出手段８の検出した操舵トルクの変化率及び操舵角検出手段１０が検出した操舵角のうち、少なくとも一方を参照して、上記の違いを判断する。
【００７０】
これは、一般的に、運転者が冷静ではない状況におけるステアリングホイール１６の操舵操作は、運転者が冷静である状況と比較して雑となる。このため、運転者が冷静ではない状況では、操舵角の変化率及び操舵トルクの変化率のうち少なくとも一方が大きくなる傾向があるためである。
【００７１】
したがって、操舵角の変化率及び操舵トルクの変化率のうち少なくとも一方に対する許容変化率が、規定値以下である場合は、上記のように、ステアリングホイール１６の制御権を運転者へ違和感なく受け渡す制御を行う処理を行う。一方、操舵角の変化率及び操舵トルクの変化率のうち少なくとも一方に対する許容変化率が、許容変化率以上の場合は、走行支援トルクを出力する制御を即座に停止させる処理を行う。
【００７２】
次に、走行支援トルクと操舵トルクとの関係が、上記Ｒ３の関係である場合において、運転者の意図を判定し、この判定した運転者の意図に基づいて、制御を停止するか否かの判断を行う処理について説明する。
【００７３】
なお、走行支援トルクと操舵トルクとの関係が、上記Ｒ３の関係である場合は、走行支援トルクと操舵支援トルクが均衡している状態であり、結果として、ステアリングホイール１６は回転していない、または、微速で回転している状態である。ここで、走行支援トルクと操舵トルクとの関係が、上記Ｒ３の関係である状態には、運転者によるステアリングホイール１６の操舵角が、ステアリングホイール１６の遊びの範囲内に収まっている状態が含まれる。
【００７４】
走行支援トルクと操舵トルクとの関係が、上記Ｒ３の関係である場合、運転者の意図を明確に予測することが困難である。このため、制御開始／終了判定部２０は、走行支援トルクを出力する制御を続行する。
【００７５】
以上により、制御開始／終了判定部２０は、走行支援トルクＴｓｙｓと操舵トルクＴｄｒとの偏差が、予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、走行支援トルクＴｓｙｓの出力を停止する、走行支援トルク停止手段を形成している。
【００７６】
また、本実施形態では、上述したように、操舵角の変化に加え、操舵トルクの変化も参照することにより、走行支援トルクＴｓｙｓの出力を停止する処理を行う。
【００７７】
これは、以下に示す理由による。
従来の技術では、ステアリングホイール１６に操舵支援トルクを付加する制御を徐々に解除し、最終的には制御を終了している（例えば、上述した背景技術を参照）。なお、従来の技術としては、ＬＤＰ（Ｌａｎｅ  Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ）システム等があり、このシステムは、システムからの運転者が行う判断の遅れや、運転者に与える違和感を低減するためのシステムである。また、上述した制御の解除及び終了は、ステアリングホイール１６の操舵角が、走行車線の外枠を形成する白線と反対方向へ、所定の許容角度以上転舵されたことを検知して行う。
【００７８】
上記のＬＤＰシステムと同様の考え方により、操舵角が制御終了の判定において基準となる角度を通過（クロス）することを判断条件として、制御終了の判断を実施すると、制御終了の判定が遅れることとなり、運転者に違和感を与えることになる。なお、制御終了の判定の遅れは、障害物の回避時に必要となる操舵角が大きいために発生するものである。また、上述した制御終了の判断は、ＬＤＰシステムよりも低車速で作動する、狭路走行を支援するシステムにおいて行うものである。
【００７９】
そこで、本発明の発明者等は、運転者に違和感を与える課題を解決するための方法としては、制御終了の判断を、操舵角の変化のみでなく、操舵トルクの変化も参照して行なう方法を考案した。この方法であれば、迅速、且つ正確に、運転者の意図を推定することが可能となるため、運転者の意図を反映した制御終了の判断が可能となる。
【００８０】
これは、一般的に、ステアリングホイール１６へ出力するトルクの値は、操舵角の変化よりも先行して計測可能である。このため、操舵角の変化のみによる制御終了判定よりも早く、且つ確実に、運転者の意図を反映して、走行支援トルクＴｓｙｓの出力を停止することが可能となることに起因する。
【００８１】
（動作）
次に、図１から図３を参照しつつ、図４から図８を用いて、本実施形態の走行支援装置１が行なう動作の一例について説明する。
図４は、本実施形態の走行支援装置１を備えた自車両Ｖの挙動を示す図である。具体的には、走行支援装置１を備えた自車両Ｖが、狭路を前進走行している状態において、運転者が、走行支援装置１による操舵支援を受けている状態を示す図である。
【００８２】
本実施形態の走行支援装置１は、自車両Ｖが狭路を前進走行する際に、障害物（図４中に示す状況では、壁Ｗ）への接触・衝突を避けるために、適切な走行支援トルクをステアリングホイール１６へ出力して、操舵支援を行なう。なお、障害物としては、壁Ｗの他に、例えば、ガードレールや路肩等、地面（路面）からある程度の高さを有する物体を対象としている。
【００８３】
具体的には、図４中に示すように、自車両Ｖの車幅方向における両側に壁Ｗが存在する場合、走行支援装置１は、自車両Ｖと両側の壁Ｗとの間の距離を、それぞれ、センサ等の手段（音波を利用したソナー等）により検知する。なお、図４中では、自車両Ｖの車幅方向における左側の壁Ｗを、「壁ＷＬ」と示し、自車両Ｖの車幅方向における右側の壁Ｗを、「壁ＷＲ」と示している。
【００８４】
そして、自車両Ｖに近い側の壁Ｗへの接触・衝突を避けるために、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御を行う。なお、図４中には、両側の壁Ｗのうち、左側の壁ＷＬが、自車両Ｖに近い側の壁Ｗである状態を示している。なお、以下の説明は、図４中に示すような、狭路を前進走行中の自車両Ｖが、障害物である左側の壁ＷＬへ接近している状態を前提として行う。
【００８５】
すなわち、走行支援装置１は、狭路を前進走行中の自車両Ｖが左側の壁ＷＬへ接近するにつれて、自車両Ｖと左側の壁ＷＬとの間の距離に基づき、自車両Ｖが左側の壁ＷＬから離れる方向にステアリングホイール１６を回転させる走行支援トルクを出力する。これにより、自車両Ｖの運転者に、障害物を回避するための操舵操作（時計回り方向への操舵操作）を促す。この場合、ステアリングホイール１６を回転させる方向は、時計回り方向となる。
【００８６】
次に、自車両Ｖが図４中に示す挙動を行う際に、本実施形態の走行支援装置１が行う処理について説明する。
図５は、本実施形態の走行支援装置１が行う全般的な処理を示すフローチャートである。なお、以下に示す各ステップにおける詳細な動作（処理）は、後述する。
【００８７】
図５中に示すフローチャートは、自車両Ｖの前進走行時において、自車両Ｖの運転者により、走行支援装置１を作動させるスイッチが操作（ＯＮ）された状態からスタート（図５中に示す「開始」）する。なお、走行支援装置１を作動させるスイッチは、運転席において、例えば、ステアリングコラム１８付近に配置されており、自車両Ｖがこれから走行する走行路が狭路であると判断した運転者が、意図的に操作するスイッチである。図５中に示すフローチャートを開始すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ１００の処理へ移行する。
【００８８】
ステップＳ１００では、操舵コントローラ１２が、各検出手段（２、４、６、８、１０）が出力した情報信号の入力を受け、各情報信号を読み込む（ステップＳ１００に示す「各信号の読み込み」）。なお、操舵コントローラ１２による、各情報信号の読み込みは、例えば、１０[ｍｓｅｃ]毎等、所定のサンプリング時間毎に行う。ステップＳ１００において、各情報信号を読み込むと、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ１０２へ移行する。
【００８９】
ステップＳ１０２では、操舵支援電流計算部２２により、ステアリングホイール１６へ出力する操舵支援トルクを算出し、この算出した操舵支援トルクに応じた電流である操舵支援電流を計算する。すなわち、ステップＳ１０２では、電動パワーステアリングが通常の動作としてステアリングホイール１６へ出力するトルクを計算（ステップＳ１０２に示す「通常のパワステ支援指令電流値を計算する」）する。そして、操舵支援電流を計算した操舵支援電流計算部２２は、計算した操舵支援電流を含む情報信号を、モータ指令値計算部２４へ出力する。ステップＳ１０２において、操舵支援電流を計算すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ１０４の処理へ移行する。
【００９０】
ステップＳ１０４では、制御開始／終了判定部２０により、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御の必要性を判断（ステップＳ１０４に示す「制御の必要性がある？」）する。
ステップＳ１０４において、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御の必要性がある（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判断すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ１０６へ移行する。
【００９１】
一方、ステップＳ１０４において、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御の必要性が無い（図中に示す「Ｎｏ」）と判断すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
ステップＳ１０６では、モータ指令値計算部２４により、ステアリングホイール１６へ出力するトルクに応じたトルク電流値を計算する。
【００９２】
ここで、ステップＳ１０６においてモータ指令値計算部２４が行う処理は、ステップＳ１０４において、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御の必要性があると判断した場合に行う処理である。したがって、ステップＳ１０６では、モータ指令値計算部２４により、ステアリングホイール１６へ出力する走行支援トルクに応じたトルク電流値を計算（ステップＳ１０６に示す「走行支援トルクに応じたトルク電流値を計算する」）する。ステップＳ１０６において、走行支援トルクに応じたトルク電流値を計算すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
【００９３】
ステップＳ１０８では、ステップＳ１０６においてモータ指令値計算部２４が計算したトルク電流値を含む情報信号を、トルク付与手段１４へ出力（ステップＳ１０８に示す「ＥＰＳモータへ指令信号を出力する」）する。これにより、トルク付与手段１４において、モータ指令値計算部２４から入力された指令信号に基づいて、電動モータに供給する電流を制御する。
【００９４】
このとき、走行支援装置１が行う処理が、上述したステップＳ１０４からステップＳ１０６を経由してステップＳ１０８へ移行した場合は、ステアリングホイール１６へ出力されるトルクは、走行支援トルクとなる。このため、運転者は、ステアリングホイール１６へ出力された走行支援トルクにより、障害物から離れる方向（時計回り方向）へステアリングホイール１６を操舵操作することとなる。これにより、自車両Ｖは、障害物（左側の壁ＷＬ）から離れる方向（右側の壁ＷＲの方向）に移動することとなる。
【００９５】
一方、走行支援装置１が行う処理が、上述したステップＳ１０４からステップＳ１０６を経由せずにステップＳ１０８へ移行した場合は、ステアリングホイール１６へ出力されるトルクは、操舵支援トルクとなる。このため、運転者は、ステアリングホイール１６へ出力された操舵支援トルクにより操舵操作をアシストされながら、任意の方向へステアリングホイール１６を操舵操作することとなる。
【００９６】
ステップＳ１０８において、モータ指令値計算部２４が計算したトルク電流値を含む情報信号を、トルク付与手段１４へ出力すると、走行支援装置１が行う処理は終了（図５中に示す「終了」）する。なお、走行支援装置１を作動させるスイッチが操作（ＯＮ）された状態を維持している場合、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ１００へ移行する。一方、走行支援装置１を作動させるスイッチが解除（ＯＦＦ）された場合、走行支援装置１の動作は終了し、自車両Ｖは、通常の走行（操舵支援トルクのみの出力）へ移行する。
【００９７】
次に、上述したステップＳ１０４の処理、すなわち、制御開始／終了判定部２０が行う、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御の必要性を判断する処理について、詳細に説明する。
【００９８】
図６は、制御開始／終了判定部２０が行う処理のうち、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御の必要性を判断する処理を示すフローチャートである。
図６中に示すフローチャートは、図５中に示すフローチャートのステップＳ１０２において操舵支援電流を計算した状態からスタート（図６中に示す「ＳＴＡＲＴ（ＣＡＬＬ）」）する。図６中に示すフローチャートを開始すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ２００の処理へ移行する。
【００９９】
ステップＳ２００では、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御を実施中か否か（ステップＳ２００に示す「ｃｏｎｔ＿ｆｌｕｇ＝１？」）を判定する。すなわち、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御を実施中である状態とは、制御フラグ（「ｃｏｎｔ＿ｆｌｕｇ」）が成立している（「１」）状態である。
【０１００】
ステップＳ２００において、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御を実施中である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ２０２へ移行する。
一方、ステップＳ２００において、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御を実施中ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、終了及びステップＳ２００へ復帰（図６中に示す「ＥＮＤ（Ｒｅｔｕｒｎ）」）する。
【０１０１】
ステップＳ２０２では、操舵トルク検出手段８が検出した操舵トルクの絶対値「｜Ｔ｜」［Ｎｍ］が、終了判定トルク閾値「α」［Ｎｍ］以下であるか否か（ステップＳ２０２に示す「｜Ｔ｜≦α？」）を判定する。
ここで、操舵トルク検出手段８が検出した操舵トルクの絶対値｜Ｔ｜とは、走行支援トルクＴｓｙｓと操舵トルクＴｄｒとの偏差であり、上述したＲ１の場合及びＲ２の場合の両方に適用する値である。
【０１０２】
また、終了判定トルク閾値αとは、予め設定した値であり、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御を終了する際に基準となる、操舵トルクの許容値である。すなわち、終了判定トルク閾値αは、上述した「予め設定したトルク偏差閾値」に対応している。
【０１０３】
なお、終了判定トルク閾値αは、例えば、自車両Ｖの前進走行時において、操舵トルク検出手段８が出力する情報信号に含まれるノイズ値よりも大きな値に設定することにより、ノイズ値による誤動作を抑制することが可能となる。また、終了判定トルク閾値αは、例えば、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御を停止する条件のうち、大部分を占める条件下において、運転者へ違和感を与えないような値に調節することが好適である。
【０１０４】
ステップＳ２０２において、操舵トルクの絶対値｜Ｔ｜が終了判定トルク閾値α以下である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ２０４へ移行する。
一方、ステップＳ２０２において、操舵トルクの絶対値｜Ｔ｜が終了判定トルク閾値α未満である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、終了及びステップＳ２００へ復帰（図６中に示す「ＥＮＤ（Ｒｅｔｕｒｎ）」）する。
【０１０５】
ステップＳ２０４では、走行支援トルクＴｓｙｓが操舵トルクＴｄｒを超えているか否か（ステップＳ２０４に示す「Ｔｓｙｓ＞Ｔｄｒ？」）を判定する。
ステップＳ２０４において、走行支援トルクＴｓｙｓが操舵トルクＴｄｒを超えている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ２０６へ移行する。
【０１０６】
一方、ステップＳ２０４において、走行支援トルクＴｓｙｓが操舵トルクＴｄｒ以下である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ２１０へ移行する。
【０１０７】
ステップＳ２０６では、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図があるか否か（ステップＳ２０６に示す「ｏｖｅｒｒｉｄｅ＿ｆｌｕｇ＝０？」）を判定する。ここで、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図がない状態とは、走行支援トルクを出力する制御を停止させたいオーバーライドフラグ（「ｏｖｅｒｒｉｄｅ＿ｆｌｕｇ」）が成立していない（「０」）状態である。なお、ステップＳ２０６における詳細な処理については、後述する。
【０１０８】
ステップＳ２０６において、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図がある（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、終了及びステップＳ２００へ復帰（図６中に示す「ＥＮＤ（Ｒｅｔｕｒｎ）」）する。
【０１０９】
一方、ステップＳ２０６において、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図がない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ２０８へ移行する。
【０１１０】
ステップＳ２０８では、走行支援トルクを徐々に弱めていき、走行支援トルクを出力する制御を終了するとの判断結果を含む情報信号を、モータ指令値計算部２４へ出力する。すなわち、ステップＳ２０８では、走行支援トルクを出力する制御を、即座に停止するのではなく、走行支援トルクの出力を徐々に弱めながら停止（ステップＳ２０８に示す「Ｎｏｒｍａｌ＿ｅｎｄ＝１」）させる。走行支援トルクの出力を徐々に弱める制御は、トルク電流値を滑らかに変化させることにより行う。走行支援トルクを徐々に弱める制御を行うと、ステアリングホイール１６へ出力されるトルクは、走行支援トルクから操舵支援トルクへ、円滑に移行するため、運転者に与える違和感を抑制することが可能となる。
【０１１１】
ステップＳ２０８において、走行支援トルクの出力を徐々に弱めながら、走行支援トルクを出力する制御を停止させる情報信号を出力すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ２１８へ移行する。
【０１１２】
ステップＳ２１０では、操舵角検出手段１０が検出した運転者によるステアリングホイール１６の操舵角を用いて、単位時間当たりの操舵角速度「ω」を算出する。そして、算出した操舵角速度ωが、許容角速度「β」［ｄｅｇｒｅｅ／ｓｅｃ］未満であるか否か（ステップＳ２１０に示す「ω＜β？」）を判定する。ここで、許容角速度βとは、予め設定した値であり、運転者が冷静であるか否かを判定する際に基準となる、操舵角速度の許容値である。
【０１１３】
ステップＳ２１０において、操舵角速度ωが許容角速度β未満である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ２１２へ移行する。
一方、ステップＳ２１０において、操舵角速度ωが許容角速度βを超えている（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ２１６へ移行する。
【０１１４】
ステップＳ２１２では、操舵トルク検出手段８が検出した操舵トルクを単位時間で微分したトルク変化率「ｄＴ／ｄｔ」を算出する。そして、算出したトルク変化率ｄＴ／ｄｔが、許容トルク変化率「γ」［Ｎｍ／ｓｅｃ］未満であるか否か（ステップＳ２１２に示す「ｄＴ／ｄｔ＜γ？」）を判定する。ここで、許容トルク変化率γとは、予め設定した値であり、運転者が冷静であるか否かを判定する際に基準となる、トルク変化率の許容値である。すなわち、ステップＳ２１０及びステップＳ２１２では、運転者の操舵操作による、ステアリングホイール１６の操舵角の変化が早いか否かを判定する。
【０１１５】
ステップＳ２１２において、トルク変化率ｄＴ／ｄｔが許容トルク変化率γ未満である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ２１４へ移行する。
一方、ステップＳ２１２において、トルク変化率ｄＴ／ｄｔが許容トルク変化率γを超えている（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ２１６へ移行する。
【０１１６】
ステップＳ２１４では、ステップＳ２０８と同様、走行支援トルクを徐々に弱めていき、走行支援トルクを出力する制御を終了するとの判断結果を含む情報信号を、モータ指令値計算部２４へ出力する。すなわち、ステップＳ２１４では、走行支援トルクを出力する制御を、即座に停止するのではなく、走行支援トルクの出力を徐々に弱めながら停止（ステップＳ２１４に示す「Ｎｏｒｍａｌ＿ｅｎｄ＝１」）させる。この制御は、ステップＳ２０８と同様、トルク電流値を滑らかに変化させることにより行う。ステップＳ２１４において、走行支援トルクの出力を徐々に弱めながら、走行支援トルクを出力する制御を停止させる情報信号を出力すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ２１８へ移行する。
【０１１７】
ステップＳ２１６では、走行支援トルクの出力を即座に停止させて、走行支援トルクを出力する制御を終了するとの判断結果を含む情報信号を、モータ指令値計算部２４へ出力する。すなわち、ステップＳ２１６では、走行支援トルクを出力する制御を、即座に停止（ステップＳ２１６に示す「Ｉｍｍｅｄｉａｔｅ＿ｅｎｄ＝１」）させる。この制御は、トルク電流値を即座に「０」とすることにより行う。走行支援トルクを出力する制御を即座に停止させる制御を行うと、ステアリングホイール１６への走行支援トルクの出力が即座に停止するため、自車両Ｖの挙動が、運転者の意図によらず走行支援トルクによって決まることが防止される。
【０１１８】
ステップＳ２１６において、走行支援トルクを出力する制御を即座に停止させる情報信号を出力すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ２１８へ移行する。
ステップＳ２１８では、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御を停止させる情報信号を、モータ指令値計算部２４へ出力する。すなわち、ステップＳ２１８では、上述した制御フラグ（「ｃｏｎｔ＿ｆｌｕｇ」）を未成立（「０」）状態（ステップＳ２１８に示す「ｃｏｎｔ＿ｆｌｕｇ＝０」）とする。ここで、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御が停止すると、電動パワーステアリングは、通常の動作として、ステアリングホイール１６へ操舵支援トルクを出力する。
【０１１９】
ステップＳ２１８において、走行支援トルクを出力する制御を停止させる情報信号をモータ指令値計算部２４へ出力すると、走行支援装置１が行う処理は、終了及びステップＳ２００へ復帰（図６中に示す「ＥＮＤ（Ｒｅｔｕｒｎ）」）する。
【０１２０】
次に、上述したステップＳ２０６の処理、すなわち、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図があるか否かを判定する詳細な処理について説明する。
【０１２１】
図７は、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図があるか否かを判定する詳細な処理を示すフローチャートである。
図７中に示すフローチャートは、図６中に示すフローチャートのステップＳ２０４において、走行支援トルクＴｓｙｓが操舵トルクＴｄｒを超えている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した状態からスタート（図７中に示す「ＳＴＡＲＴ（ＣＡＬＬ）」）する。図７中に示すフローチャートを開始すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ３００の処理へ移行する。
【０１２２】
ステップＳ３００では、走行支援トルクを発生させるための電流値の符号と、操舵トルク検出手段８の検出した操舵トルクの符号が逆であるか否か（ステップＳ３００に示す「符号が逆？」）を判定する。
ステップＳ３００において、走行支援トルクを発生させるための電流値の符号と、操舵トルク検出手段８の検出した操舵トルクの符号が逆である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ３０２へ移行する。
【０１２３】
一方、ステップＳ３００において、上述した電流値の符号と上述した操舵トルクの符号が逆ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、終了及びステップＳ３００へ復帰（図７中に示す「ＥＮＤ（Ｒｅｔｕｒｎ）」）する。
【０１２４】
ステップＳ３０２では、操舵トルク検出手段８が検出した操舵トルクの絶対値「｜Ｔ｜」［Ｎｍ］が、オーバーライド判定トルク閾値「Ａ」［Ｎｍ］以上であるか否か（ステップＳ３０２に示す「｜Ｔ｜≧Ａ？」）を判定する。ここで、オーバーライド判定トルク閾値Ａとは、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図があると判断する際に基準となる値であり、自車両Ｖの大きさや操舵能力（最小旋回半径等）に応じて、予め設定する。
【０１２５】
ステップＳ３０２において、操舵トルクの絶対値｜Ｔ｜がオーバーライド判定トルク閾値Ａ以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ３０４へ移行する。
【０１２６】
一方、ステップＳ３０２において、操舵トルクの絶対値｜Ｔ｜がオーバーライド判定トルク閾値Ａ未満である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ３０６へ移行する。
【０１２７】
ステップＳ３０４では、操舵トルクの絶対値｜Ｔ｜がオーバーライド判定トルク閾値Ａ以上である時間を計測（カウント）（ステップＳ３０４に示す「ｃｏｕｎｔｅｒ＋１」）する。ステップＳ３０４において、操舵トルクの絶対値｜Ｔ｜がオーバーライド判定トルク閾値Ａ以上である時間を計測すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ３０８へ移行する。
【０１２８】
ステップＳ３０６では、ステップＳ３０４と異なり、操舵トルクの絶対値｜Ｔ｜がオーバーライド判定トルク閾値Ａ以上である時間を計測（ステップＳ３０６に示す「ｃｏｕｎｔｅｒ＝０」）しない処理を行う。ステップＳ３０６において、操舵トルクの絶対値｜Ｔ｜がオーバーライド判定トルク閾値Ａ以上である時間を計測しない処理を行うと、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ３０８へ移行する。
【０１２９】
ステップＳ３０８では、ステップＳ３０４で計測した、操舵トルクの絶対値｜Ｔ｜がオーバーライド判定トルク閾値Ａ以上である時間が、オーバーライド判定時間「Ｂ」［ｓｅｃ］以上であるか否か（ステップＳ３０８に示す「ｃｏｕｎｔｅｒ≧Ｂ？」）を判定する。ここで、オーバーライド判定時間Ｂとは、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図があると判断する際に基準となる閾値であり、自車両Ｖの大きさや操舵能力（最小旋回半径等）に応じて、予め設定する。
【０１３０】
ステップＳ３０８において、操舵トルクの絶対値｜Ｔ｜がオーバーライド判定トルク閾値Ａ以上である時間が、オーバーライド判定時間Ｂ以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ３１０へ移行する。
一方、ステップＳ３０８において、操舵トルクの絶対値｜Ｔ｜がオーバーライド判定トルク閾値Ａ以上である時間が、オーバーライド判定時間Ｂ未満である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ３１２へ移行する。
【０１３１】
ステップＳ３１０では、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたいオーバーライドフラグを成立させる（ステップＳ３１０に示す「ｏｖｅｒｒｉｄｅ＿ｆｌｕｇ＝１」）。ステップＳ３１０において、オーバーライドフラグを成立させると、走行支援装置１が行う処理は、終了及びステップＳ３００へ復帰（図７中に示す「ＥＮＤ（Ｒｅｔｕｒｎ）」）する。
【０１３２】
ステップＳ３１２では、ステップＳ３１０と異なり、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたいオーバーライドフラグを成立させない（ステップＳ３１２に示す「ｏｖｅｒｒｉｄｅ＿ｆｌｕｇ＝０」）処理を行う。ステップＳ３１２において、オーバーライドフラグを成立させない処理を行うと、走行支援装置１が行う処理は、終了及びステップＳ３００へ復帰（図７中に示す「ＥＮＤ（Ｒｅｔｕｒｎ）」）する。
【０１３３】
次に、上述したステップＳ１０４からステップＳ１０８の処理、すなわち、制御開始／終了判定部２０及びモータ指令値計算部２４が行う処理のうち、モータ指令値計算部２４が行う処理について、詳細に説明する。
図８は、制御開始／終了判定部２０及びモータ指令値計算部２４が行う処理を示すフローチャートである。
【０１３４】
図８中に示すフローチャートは、図５中に示すフローチャートのステップＳ１０２において操舵支援電流を計算した状態からスタート（図８中に示す「開始」）する。図８中に示すフローチャートを開始すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４００の処理へ移行する。
【０１３５】
ステップＳ４００では、制御開始／終了判定部２０により、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御の必要性を判断する。これにより、ステップＳ４００では、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御を開始する制御開始フラグが成立しているか否か（ステップＳ４００に示す「制御開始フラグ？」）を判定する。すなわち、ステップＳ４００の処理は、上述したステップＳ１０４の処理と同様である。
【０１３６】
ステップＳ４００において、制御開始フラグが成立している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４０２へ移行する。
一方、ステップＳ４００において、制御開始フラグが成立していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４２０へ移行する。
【０１３７】
ステップＳ４０２では、フィードバック誤差計算部２６により、左側障害物検出手段２及び右側障害物検出手段４から入力された情報信号に基づいて、フィードバック誤差を計算する。すなわち、ステップＳ４０２では、フィードバック誤差計算部２６にて、フィードバック誤差を計算（ステップＳ４０２に示す「フィードバック誤差計算部にて、フィードバック誤差を計算する」）する。ステップＳ４０２において、フィードバック誤差を計算すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４０４へ移行する。
【０１３８】
ステップＳ４０４では、システム介入制御指令値計算部２８により、フィードバック誤差計算部２６が計算したフィードバック誤差と、左側障害物検出手段２及び右側障害物検出手段４から入力された情報信号に基づいて、制御指令値を計算する。すなわち、ステップＳ４０４では、システム介入制御指令値計算部２８にて、制御指令値を計算（ステップＳ４０４に示す「システム介入制御指令値計算部にて、制御指令値を計算する」）する。ステップＳ４０４において、制御指令値を計算すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４０６へ移行する。
【０１３９】
ステップＳ４０６では、制御開始／終了判定部２０により、ステアリングホイール１６へ走行支援トルクを出力する制御における制御モードが変化しているか否かを判断する。これにより、ステップＳ４０６では、制御モードが変化していることを示すモード変化フラグが成立しているか否か（ステップＳ４０６に示す「モード変化フラグ？」）を判定する。
【０１４０】
ステップＳ４０６において、モード変化フラグが成立していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４０８へ移行する。
一方、ステップＳ４０６において、モード変化フラグが成立している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４１０へ移行する。
【０１４１】
ステップＳ４０８では、レートリミッタ３４において、トルク電流値に対するフィルタリングを行う際に用いるゲインを「１」と設定（ステップＳ４０８に示す「レートリミッタゲイン＝１」）する。ステップＳ４０８において、トルク電流値に対するフィルタリングを行う際に用いるゲインを「１」と設定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４１６へ移行する。
【０１４２】
ステップＳ４１０では、レートリミッタ３４において、トルク電流値に対するフィルタリングを行う際に用いるゲインを演算（ステップＳ４１０に示す「レートリミッタゲイン演算」）する。ステップＳ４１０において、トルク電流値に対するフィルタリングを行う際に用いるゲインを演算すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４１２へ移行する。
【０１４３】
ステップＳ４１２では、ステップＳ４１０において演算したゲインが「１」であるか否か（ステップＳ４１２に示す「ゲイン＝１？」）を判定する。
ステップＳ４１２において、ステップＳ４１０で演算したゲインが「１」である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４１４へ移行する。
【０１４４】
一方、ステップＳ４１２において、ステップＳ４１０で演算したゲインが「１」ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４１６へ移行する。
【０１４５】
ステップＳ４１４では、制御開始／終了判定部２０により、ステップＳ４１０で演算したゲインが「１」であることにより、実質的にはモード変化フラグが成立していないと（ステップＳ４１４に示す「モード変化フラグ＝０」）判定する。これにより、レートリミッタ３４において、トルク電流値に対するフィルタリングを行う際に用いるゲインが、「１」と設定される。ステップＳ４１４において、実質的にはモード変化フラグが成立していないと判定すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４１６へ移行する。
【０１４６】
ステップＳ４１６では、操舵支援実電流計算部３０により、操舵支援電流計算部２２が計算した操舵支援電流に対する減少割合を、操舵支援電流計算部２２が計算した操舵支援電流に乗算して、操舵支援トルクに応じた実際の電流値を計算する。すなわち、ステップＳ４１６では、操舵支援実電流計算部３０にて、操舵支援電流に対する減少割合を、操舵支援電流に乗算（ステップＳ４１６に示す「操舵支援実電流計算部３０にて、操舵支援電流に対する減少割合を、操舵支援電流に乗算する」）する。ステップＳ４１６において、操舵支援電流に対する減少割合を操舵支援電流に乗算すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４１８へ移行する。
【０１４７】
ステップＳ４１８では、加算処理部３２により、ステップＳ４０４で計算した制御指令値と、ステップＳ４１６で計算した実際の電流値とを加算して、ステアリングホイール１６へ出力するトルクに応じたトルク電流値を演算する。さらに、レートリミッタ３４により、加算処理部３２が演算したトルク電流値に対してゲインを乗算してフィルタリングを行い、トルク電流値を、滑らかに変化する値に補正する。すなわち、ステップＳ４１８では、制御指令値と実際の電流値とを加算したトルク電流値に、レートリミッタ３４によるゲインを乗算（ステップＳ４１８に示す「Ｓ４０４で得た電流値とＳ４１６で得た電流値を加算し、レートリミッタ値と乗算する」）する。ステップＳ４１８において、トルク電流値を補正すると、走行支援装置１が行う処理は、ステップＳ４２０へ移行する。すなわち、ステップＳ４０２からステップＳ４１８の処理は、上述したステップＳ１０６の処理と同様である。
【０１４８】
ステップＳ４２０では、ステップＳ４１８において補正したトルク電流値を含む情報信号を、トルク付与手段１４へ出力（ステップＳ４２０に示す「ＥＰＳモータへ指令信号を出力する」）する。これにより、トルク付与手段１４において、モータ指令値計算部２４から入力された指令信号に基づいて、電動モータに供給する電流を制御する。すなわち、ステップＳ４２０の処理は、上述したステップＳ１０８の処理と同様である。
【０１４９】
ステップＳ４２０において、補正したトルク電流値を含む情報信号を、トルク付与手段１４へ出力すると、走行支援装置１が行う処理は終了（図８中に示す「終了」）する。
以上により、図８中に示す処理では、ステップＳ４０６からステップＳ４１４における処理において、制御モードの変化があった場合に、レートリミッタ３４において、トルク電流値を、滑らかに変化する値に補正する。これにより、トルク電流値の急激な変化を抑制して、ステアリングホイール１６に急激な挙動が発生することを抑制する。
【０１５０】
なお、上述したように、本実施形態の走行支援装置１の動作で実施する走行支援方法は、運転者の操舵トルクと逆方向のトルクである走行支援トルクを算出し、この算出した走行支援トルクをステアリングホイール１６へ出力する。そして、走行支援トルクと操舵トルクとの偏差が、予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、走行支援トルクの出力を停止する方法である。ここで、走行支援トルクは、自車両Ｖの車幅方向両側のうち少なくとも一方における自車両Ｖの障害物（壁Ｗ）への近接度合いと、操舵トルクとに基づいて算出する。
【０１５１】
以上により、左側障害物検出手段２及び右側障害物検出手段４は、近接度合検出手段に対応し、システム介入制御指令値計算部２８は、走行支援トルク算出手段に対応している。また、モータ指令値計算部２４及びトルク付与手段１４は、走行支援トルク出力手段に対応し、制御開始／終了判定部２０は、走行支援トルク停止手段に対応している。
【０１５２】
（第一実施形態の効果）
（１）走行支援トルク停止手段が、走行支援トルク出力手段が出力した走行支援トルクと操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクとの偏差が、予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、走行支援トルクの出力を停止する。
【０１５３】
このため、自車両の狭路走行時において、障害物を回避するために走行支援トルクを出力する制御を、運転者が入力する操舵トルクを用いて推定した運転者の意図に基づいて停止させることが可能となる。
【０１５４】
その結果、操舵角の変化よりも先行して検出可能な操舵トルクを用いて、運転者の意図を反映した制御を行うことが可能となり、狭路における走行時の操舵支援において運転者に与える違和感を低減させることが可能となる。
【０１５５】
（２）走行支援トルク停止手段が、操舵トルク検出手段の検出した操舵トルクが、走行支援トルク出力手段が出力した走行支援トルク以上の場合に、走行支援トルクの出力を停止する。
【０１５６】
その結果、運転者が冷静な精神状態を保っていると予測される状態や、運転者がパニックに陥っている、または、とっさにどうすべきか分からない状況等において、安全性を向上させることが可能となる。
【０１５７】
（３）走行支援トルク停止手段が、運転者によるステアリングホールの操舵角速度が予め設定した許容角速度未満であり、且つ操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクの変化率が予め設定した許容トルク変化率未満の場合に、走行支援トルクの出力を抑制した後に停止する。
【０１５８】
その結果、運転者が冷静な精神状態を保っていると予測される状態において、ステアリングホイールの制御権を、運転者へ違和感なく受け渡すことが可能となる。
【０１５９】
（４）走行支援トルク停止手段が、運転者によるステアリングホールの操舵角速度が予め設定した許容角速度以上及び操舵トルク検出手段が検出した操舵トルクの変化率が予め設定した許容トルク変化率以上のうち少なくとも一方が成立すると、走行支援トルクの出力を即座に停止する。
【０１６０】
その結果、運転者がパニックに陥っている、または、とっさにどうすべきか分からない状況等において、自車両の挙動が、運転者の意図によらず走行支援トルクによって決まることを防止することが可能となる。
【０１６１】
（５）走行支援トルク停止手段が、操舵トルク検出手段の検出した操舵トルクが、走行支援トルク出力手段が出力した走行支援トルク未満であり、且つ偏差が予め設定したオーバーライド判定トルク閾値以上である時間が予め設定したオーバーライド判定時間以上であると、走行支援トルクの出力を抑制した後に停止する。
【０１６２】
その結果、運転者が走行支援トルクを出力する制御を停止させたい意図があると予測される状態において、ステアリングホイールの制御権を、運転者へ違和感なく受け渡すことが可能となる。
【０１６３】
（６）本実施形態の走行支援方法では、走行支援トルクと操舵トルクとの偏差が、予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、走行支援トルクの出力を停止する。
【０１６４】
このため、自車両の狭路走行時において、障害物を回避するために走行支援トルクを出力する制御を、運転者が入力する操舵トルクを用いて推定した運転者の意図に基づいて停止させることが可能となる。
【０１６５】
その結果、操舵角の変化よりも先行して検出可能な操舵トルクを用いて、運転者の意図を反映した制御を行うことが可能となり、狭路における走行時の操舵支援において運転者に与える違和感を低減させることが可能となる。
【０１６６】
（変形例）
（１）本実施形態の走行支援装置１では、自車両Ｖの前進走行時において、自車両Ｖの運転者が走行支援装置１を作動させるスイッチを操作することにより、走行支援装置１を動作させる構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、自車両Ｖの走行路に対して、左側障害物検出手段２及び右側障害物検出手段４により、自車両Ｖと障害物（壁Ｗや他車両）との距離を検出する。そして、この検出した距離が予め設定した所定の距離以下である場合に、走行支援装置１を自動的に動作させる構成としてもよい。
【０１６７】
すなわち、走行支援装置１の構成を、狭路判定手段を備える構成としてもよい。この狭路判定手段は、自車両Ｖが走行する走行路の幅が、自車両Ｖの車幅に対して予め設定した幅以下であると判定すると、上述した走行支援トルク出力手段へ、走行支援トルクをステアリングホイールへ出力させる指令信号を出力するように形成する。
【０１６８】
なお、上記の「予め設定した所定の距離（幅）」とは、例えば、自車両Ｖの車幅に応じて設定する。これ以外には、例えば、自車両Ｖの車幅方向両側に壁Ｗがある場合等は、左側の壁ＷＬと右側の壁ＷＲとの距離が４［ｍ］以下であることを検出した場合に、走行支援装置１を自動的に動作させる構成としてもよい。
【０１６９】
また、上記の狭路判定手段は、車速検出手段６が検出した自車両Ｖの車速が、予め設定した車速以下である場合のみ、自車両Ｖが走行する走行路の幅が、自車両Ｖの車幅に対して予め設定した幅以下であるか否かを判定する構成としてもよい。
【０１７０】
この場合、上記の「予め設定した車速」は、左側障害物検出手段２及び右側障害物検出手段４の性能や、狭路における走行時の安全性確保を考慮して、例えば、３０［ｋｍ／ｈ］と設定する。
【０１７１】
（２）本実施形態の走行支援装置１では、左側障害物検出手段２及び右側障害物検出手段４により、近接度合検出手段を形成したが、これに限定するものではない。すなわち、左側障害物検出手段２及び右側障害物検出手段４に加え、自車両Ｖの車両前後方向前方に、自車両Ｖの車両前後方向前方へ向けて音波を送信し、送信されて障害物等に反射した音波を受信可能な前方障害物検出手段を配置してもよい。この場合、前方障害物検出手段は、単数でも複数でもよい。これにより、左側障害物検出手段２及び右側障害物検出手段４に加え、前方障害物検出手段により、近接度合検出手段を形成してもよい。
【０１７２】
この場合、自車両Ｖの車幅方向両側（側方）に加え、自車両Ｖの前進方向に存在する障害物（停止車両等）と自車両Ｖとの距離を検出することが可能となるため、走行支援装置１が行う制御の精度を向上させることが可能となる。
【０１７３】
（３）本実施形態の走行支援装置１では、近接度合検出手段を、左側障害物検出手段２及び右側障害物検出手段４により形成したが、これに限定するものではない。すなわち、左側障害物検出手段２または右側障害物検出手段４により、近接度合検出手段を形成してもよい。この場合、例えば、主に、車両が左側通行である場合が一般的である国（日本等）で用いる車両では、左側障害物検出手段２のみにより、近接度合検出手段を形成する。これにより、自車両Ｖの車幅方向両側のうち、少なくとも障害物が自車両Ｖに近いと予測される側において、自車両Ｖの障害物への近接度合いを検出することが可能となる。
【符号の説明】
【０１７４】
１    走行支援装置
２    左側障害物検出手段
４    右側障害物検出手段
６    車速検出手段
８    操舵トルク検出手段
１０  操舵角検出手段
１２  操舵コントローラ
１４  トルク付与手段
１６  ステアリングホイール
１８  ステアリングコラム
２０  制御開始／終了判定部
２２  操舵支援電流計算部
２４  モータ指令値計算部
２６  フィードバック誤差計算部
２８  システム介入制御指令値計算部
３０  操舵支援実電流計算部
３２  加算処理部
Ｖ    自車両
Ｗ    壁（障害物）
【図１】
0005605016.tif 000002
【図２】
0005605016.tif 000003
【図３】
0005605016.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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