(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺に存在する信号機の切り替わりに関する情報を取得する信号機情報取得手段と、
前記自車両の運転者に対して発進に関する情報を提供する情報提供手段と、を備え、
前記信号機情報取得手段は、前記自車両の前方に存在する自車線側の信号機の赤信号の残時間を取得すると共に、前記自車両の前方に存在する交差点における交差道路側の信号機の表示状態を取得し、
前記情報提供手段は、前記赤信号の残時間と前記交差道路側の信号機の表示状態に応じて情報提供を行うタイミングを変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記情報提供手段は、前記交差道路側の信号機が矢灯器付きの信号機であった場合に、
前記交差道路側の信号機が通常の信号機である場合において運転者に対して通知を行う第１の通知タイミングを判定することによって、前記自車線側の信号機の前記赤信号の残時間に応じて、前記第１の通知タイミングより早い第２の通知タイミングで前記情報提供を行うことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記情報提供手段は、前記交差道路側の信号機が矢灯器付きの信号機であった場合に、
前記第１の通知タイミングが、前記交差道路側の信号機が矢灯器点灯前において赤信号となると共に前記自車線側の信号機も赤信号である時間より外であるか否かを判定し、
前記第１の通知タイミングが、前記交差道路側の信号機が矢灯器点灯前において赤信号となると共に前記自車線側の信号機も赤信号である時間より外であると判定した場合、前記自車線側の信号機の前記赤信号の残時間に基づいて、前記交差道路側の信号機が矢灯器点灯の前段階において赤信号に切り替わる時刻より前の第２の通知タイミングで前記情報提供を行うことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記情報提供手段は、前記情報提供を行ってから前記運転者が前記自車線側の信号機を確認するのに要する時間に基づいて前記情報提供を行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転の支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置として、信号機から路車間通信によって当該信号機の表示色情報を取得すると共に、自車両前方で停車している先行車両から車間通信によって当該先行車両のアクセル踏み込み情報を取得し、表示色情報に基づいて信号機が赤信号から青信号に変化したことを検知したときに、先行車両がアクセルを踏み込んだタイミングで、自車両の運転者に対して発進可能案内メッセージを報知するものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３１０２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、信号機の表示色が切り替わると共に、先行車両のアクセルが踏み込まれた場合であっても、発進促進処理を行うタイミングによっては、運転者が自ら信号機の表示状態を確認することなく、見切り発進してしまう可能性があった。従って、運転者の見切り発進を抑制することによって、運転支援の安全性を一層向上させることが求められていた。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、運転者の見切り発進を抑制することができ、運転支援の安全性を一層向上させることができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置では、自車両周辺に存在する信号機の切り替わりに関する情報を取得する信号機情報取得手段と、自車両の運転者に対して発進に関する情報を提供する情報提供手段と、を備え、信号機情報取得手段は、自車両の前方に存在する自車線側の信号機の赤信号の残時間を取得すると共に、自車両の前方に存在する交差点における交差道路側の信号機の表示状態を取得し、情報提供手段は、赤信号の残時間と交差道路側の信号機の表示状態に応じて情報提供を行うタイミングを変更することを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る運転支援装置において、情報提供手段は、交差道路側の信号機が矢灯器付きの信号機であった場合に、交差道路側の信号機が通常の信号機である場合において運転者に対して通知を行う第１の通知タイミングを判定することによって、自車線側の信号機の赤信号の残時間に応じて、第１の通知タイミングより早い第２の通知タイミングで情報提供を行うことが好ましい。
【０００８】
本発明に係る運転支援装置において、情報提供手段は、交差道路側の信号機が矢灯器付きの信号機であった場合に、第１の通知タイミングが、交差道路側の信号機が矢灯器点灯前において赤信号となると共に自車線側の信号機も赤信号である時間より外であるか否かを判定し、第１の通知タイミングが、交差道路側の信号機が矢灯器点灯前において赤信号となると共に自車線側の信号機も赤信号である時間より外であると判定した場合、自車線側の信号機の赤信号の残時間に基づいて、交差道路側の信号機が矢灯器点灯の前段階において赤信号に切り替わる時刻より前の第２の通知タイミングで前記情報提供を行うことが好ましい。
【０００９】
また、本発明に係る運転支援装置において、情報提供手段は、情報提供を行ってから運転者が自車線側の信号機を確認するのに要する時間に基づいて情報提供を行うことが好ましい。運転者が信号機を確認するのに要する時間も考慮して制御を行うことによって、一層適切なタイミングで情報提供を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１０】
運転者の見切り発進を抑制することができ、運転支援の安全性を一層向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成を示した図である。
【図２】交差点で自車両が信号待ちをしている状態を示す図である。
【図３】本実施形態に係る運転支援装置において、交差道路側の信号機が通常の信号機であった場合の発進促進処理を示すフローチャートである。
【図４】図３の処理における自車線側の信号機と交差道路側の信号機との切り替わりのタイミングの関係を示す図である。
【図５】本実施形態に係る運転支援装置において、交差道路側の信号機が矢灯器付きの信号機であった場合の発進促進処理を示すフローチャートである。
【図６】図５の処理における自車線側の信号機と交差道路側の信号機との切り替わりのタイミングの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１３】
まず、本発明の実施形態に係る運転支援装置１の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１のブロック構成を示した図である。運転支援装置１は、車両が交差点などで信号待ちをしている場合であって信号機が青信号に変わる前段階に運転者に対して発進に関するメッセージや音声を発することによって、運転者に信号機の確認を促すと共に発進の遅れを低減する機能を有するものである。図１に示すように、運転支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、通信部３、センサ部４、表示部６、報知部７を備えて構成されている。
【００１４】
通信部３は、光ビーコンＶ（図２参照）や信号機やその周辺に設けられた通信機や他車両に設けられた通信機などと通信する機能を有しており、図示しないアンテナから構成されている。この通信部３は、それらの通信機からインフラ情報を受信する機能を有している。通信部３は、受信した情報をＥＣＵ２に出力する機能を有している。
【００１５】
センサ部４は、自車両に設けられた車速センサ、加減速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサなどの各種センサから構成されており、車速、加速度、操舵角、ヨーレートなどの各種車両情報を検知する機能を有している。センサ部４は、取得した車両情報をＥＣＵ２に出力する機能を有する。
【００１６】
表示部６は、車内に設けられた液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどから構成されており、運転者に対するメッセージを表示する機能を有している。本実施形態では、発進を促す旨のメッセージや信号機を確認する旨のメッセージを表示することができる。報知部７は、車内に設けられたスピーカによって構成されており、運転者に対するメッセージを音声によって伝達する機能を有している。本実施形態では、発進を促す旨のメッセージや信号機を確認する旨のメッセージを音声で報知し、あるいは警告音などで伝達することができる。これらの表示部６、報知部７は、例えば、自車両前方の信号機が赤信号から青信号へ切り替わった旨の通知や、間もなく信号機が赤信号から青信号へ切り替わる旨の通知、あるいは前方の信号機を確認する旨の通知を行うことができる。
【００１７】
ＥＣＵ２は、運転支援装置１全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。ＥＣＵ２は、インフラ情報受信部（信号機情報取得手段）８、車両情報取得部９、状態推定部１１、残時間判定部１２、通知タイミング判定部１３、発進促進部（情報提供手段）１４を備えて構成されている。
【００１８】
インフラ情報受信部８は、通信部３で受信したインフラ情報を取得する機能を有している。このインフラ情報としては、自車両前方の交差点までの距離、交差点形状、曲率、勾配、車線数などの道路線形情報、自車両Ｍの前方に存在する交差点の各信号機Ａ，Ｂの切り替わりに関する情報、すなわち表示色に関する表示状態情報や、切り替わりタイミングや赤信号の残時間などの情報が含まれている。インフラ情報受信部８は、受信したインフラ情報を状態推定部１１へ出力する機能を有している。また、車両情報取得部８は、センサ部４から出力された各種車両情報を取得する機能を有しており、取得した車両情報を状態推定部１１へ出力する機能を有している。
【００１９】
状態推定部１１は、インフラ情報受信部８で受信したインフラ情報及び車両情報取得部９で取得した車両情報に基づいて交差点における自車両Ｍの状態を推定する機能を有している。状態推定部１１は、具体的には、自車両前方の交差点と自車両との位置関係、自車両の走行状態、停止状態を推定することができる。
【００２０】
残時間判定部１２は、信号機Ａの赤信号の残時間が所定の時間よりも多いか否かを判定する機能を有している。この所定時間とは、自車線側の信号機Ａが赤信号から青信号に切り替わる直前における、運転者が信号機Ａを確認するのに要する時間や交差道路側の信号機Ｂと信号機Ａとが共に赤信号となっている時間などを足し合わせた時間である。この所定時間の詳細については後述する。
【００２１】
通知タイミング判定部１３は、交差道路側の信号機Ｂが矢灯器付きの信号機であった場合に、通常の信号機において運転者に通知を行うタイミングを判定することによって、矢灯器付き信号機特有の早めのタイミングで通知を行うかどうかを判断する機能を有する。このタイミング判定の詳細については、後述する。
【００２２】
発進促進部１４は、残時間判定部１２や通知タイミング判定部１３の判定結果に応じて、自車両の運転者に対して発進に関する情報を提供する処理を行う機能を有している。発進に関する情報とは、例えば、赤信号が青信号に切り替わった旨の情報、間もなく赤信号が終了する旨の情報、発進に備えて信号機を確認すべき旨の情報などである。この発進促進部１４は、具体的には、表示部６や報知部７に対して制御信号を出力することによって、画像や音声で情報提供を行う。また、発進促進部１４は、運転者が信号機Ａを確認するのに要する時間に基づいて、自車線側の信号機Ａの赤信号の残時間に応じて情報提供を行うタイミングを変更する機能を有すると共に、交差道路側の信号機Ｂの表示状態に基づいて情報提供を行う機能を有している。
【００２３】
次に、図２〜図６を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１の動作について説明する。図２は、交差点で自車両が信号待ちをしている状態を示す図である。図３は、本実施形態に係る運転支援装置１において、交差道路側の信号機が通常の信号機であった場合の発進促進処理を示すフローチャートである。図４は、図３の処理における自車線側の信号機と交差道路側の信号機との切り替わりのタイミングの関係を示す図である。図５は、本実施形態に係る運転支援装置１において、交差道路側の信号機が矢灯器付きの信号機であった場合の発進促進処理を示すフローチャートである。図６は、図５の処理における自車線側の信号機と交差道路側の信号機との切り替わりのタイミングの関係を示す図である。
【００２４】
まず、交差点側の信号機Ｂが矢灯器無しの通常の信号機であった場合における発進促進処理について説明する。図３に示すように運転支援装置１のインフラ情報受信部８は、通信部３からインフラ情報を取得する（ステップＳ１０）と共に、車両情報取得部９は、センサ部４から車両情報を取得する（ステップＳ１２）。
【００２５】
次に、状態推定部１１は、Ｓ１０で取得したインフラ情報とＳ１２で取得した車両情報に基づいて、車両Ｍ前方の信号機の表示状態や、交差点と車両Ｍとの位置関係や車両Ｍの走行状態を推定することによって、車両Ｍが交差点において自車線側の信号機Ａが赤信号となっていることによって停止しているか否かを判定する（ステップＳ１４）。なお、Ｓ１４では、完全に停止していなくとも、所定の閾値以下の速度で徐行している場合も停止状態と判定してもよい。Ｓ１４において、車両Ｍが赤信号で停止していないと判定された場合、例えば、信号機Ａが青信号や黄色信号である場合、状態推定部１１は、車両Ｍが交差点を通過したか否かを判定する（ステップＳ１６）。Ｓ１６において、車両Ｍが交差点を通過したと判定された場合は、図３に示す処理が終了し、次の交差点に近づいたときに再びＳ１０から処理が開始される。また、Ｓ１６において、車両Ｍが交差点を通過していないと判定された場合、例えば、信号機Ａが黄色信号であって車両Ｍが停止した場合は、再びＳ１０へ戻り、再びインフラ情報取得処理から処理を行う。
【００２６】
一方、Ｓ１４において、車両Ｍが赤信号で停止していると判定された場合、残時間判定部１２は、信号機Ａの赤信号の残時間が所定の時間よりも多いか否かを判定する（ステップＳ１８）ここで、比較対象となる所定の時間について説明する。図４に示すように、自車線側の信号機Ａが赤信号であるときは、交差道路側の信号機Ｂは青信号あるいは黄色信号であると共に信号機Ａが青信号に変わる直前で黄色信号から赤信号に変わる。所定の時間とは、信号機Ａ及び信号機Ｂのいずれもが赤信号となっている時間Ｔｒａと信号機Ｂが赤信号に変わる時点の直前の確認時間Ｔｃｈｋとを足し合わせた時間である。確認時間Ｔｃｈｋは、運転者に対して通知を行った時点から運転者が信号機を確認するのに要する時間であり、具体的には、１〜２秒程度である。
【００２７】
図３に戻り、Ｓ１８において、信号機Ａの赤信号の残時間がＴｃｈｋ＋Ｔｒａよりも多いと判定された場合（具体的には、図４において、現在時刻がＰ１とＰ２との間である場合）、Ｓ１８に戻り、赤信号の残時間がＴｃｈｋ＋Ｔｒａよりも多いか否かの判定を繰り返し行う。一方、Ｓ１８において、信号機Ａの赤信号の残時間がＴｃｈｋ＋Ｔｒａ以下であると判定された場合、信号機Ａの赤信号の残時間がＴｃｈｋ＋Ｔｒａと等しいか否かの判定を行う（ステップＳ２０）。具体的には、図４において、現在時刻がＰ２である場合、発進促進部１４は、表示部６や報知部７を介して運転者に対して信号機Ａの確認を促す旨の通知を行う（ステップＳ２２）。この通知が行われるタイミング、すなわち交差道路側の信号機Ｂが赤信号に切り替わる時刻よりＴｃｈｋ前のタイミングを以下、「通知タイミングＡ」と称する。なお、運転者に対しては、例えば、「間もなく青信号に切り替わるので、信号機Ａを確認してください。」などと通知される。Ｓ２２の処理が終了すると、図３に示す処理は終了し、次の交差点に近づいたときに再びＳ１０から処理が開始される。
【００２８】
一方、Ｓ２０において、信号機Ａの赤信号の残時間がＴｃｈｋ＋Ｔｒａでないと判定された場合、すなわち、現在時刻が図４におけるＰ２からＰ３の間の時刻であって残時間がＴｃｈｋ＋Ｔｒａより少ないと判定された場合、発進促進部１４は、信号機Ａの赤信号が終了した後に発進促進の通知を行う（ステップＳ２４）。Ｓ２４では、表示部６や報知部７を介して、例えば、「信号機Ａが青信号に切り替わったので、信号機Ａを確認して出発してください。」などと通知される。Ｓ２４の処理が終了すると、図３に示す処理は終了し、次の交差点に近づいたときに再びＳ１０から処理が開始される。
【００２９】
次に、交差点側の信号機Ｂが矢灯器ありの信号機であった場合における発進促進処理について説明する。なお、図６に示すように、通常の信号機は青信号、黄信号、赤信号と切り替わるのに対して、矢灯器付きの信号機は青信号、黄信号、赤信号、赤信号と矢灯器の同時点灯、黄信号、赤信号と切り替わる。図５に示すように運転支援装置１のインフラ情報受信部８は、通信部３からインフラ情報を取得する（ステップＳ１１０）と共に、車両情報取得部９は、センサ部４から車両情報を取得する（ステップＳ１１２）。
【００３０】
次に、状態推定部１１は、図３のステップＳ１４と同様に、自車両Ｍが信号機Ａの赤信号によって停止しているか否かを判定する（ステップＳ１１４）。Ｓ１１４において、車両Ｍが赤信号で停止していないと判定された場合、例えば、信号機Ａが青信号や黄色信号である場合、状態推定部１１は、車両Ｍが交差点を通過したか否かを判定する（ステップＳ１１６）。Ｓ１１６において、車両Ｍが交差点を通過したと判定された場合は、図５に示す処理が終了し、次の交差点に近づいたときに再びＳ１１０から処理が開始される。また、Ｓ１１６において、車両Ｍが交差点を通過していないと判定された場合、例えば、信号機Ａが黄色信号であって車両Ｍが停止した場合は、再びＳ１１０へ戻り、再びインフラ情報取得処理から処理を行う。
【００３１】
一方、Ｓ１１４において、車両Ｍが赤信号で停止していると判定された場合、通知タイミング判定部１３は、通知タイミングＡが、交差点側の信号機Ｂが矢灯器点灯前において赤信号となると共に自車線側の信号機Ａも赤信号である時間Ｔｒｂより外であるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。具体的には、図６（ａ）に示すように、交差道路側の信号機Ｂが矢灯器点灯前に赤信号となると共に自車線側の信号機Ａも赤信号となっている時間Ｔｒｂの間に通知タイミングＡが存在しない場合は、Ｓ１１８においてＴｒｂの外であると判定される。一方、図６（ｂ）に示すように、時間Ｔｒｂの間に通知タイミングＡが存在する場合は、Ｓ１１８においてＴｒｂの外ではないと判定される。
【００３２】
Ｓ１１８において、通知タイミングＡがＴｒｂの外であると判定されると、残時間判定部１２は、信号機Ａの赤信号の残時間がＴｃｈｋ＋Ｔｒａよりも多いか否かを判定する（ステップＳ１２０）。Ｓ１２０において、信号機Ａの赤信号の残時間がＴｃｈｋ＋Ｔｒａよりも多いと判定された場合（具体的には、図６（ａ）において、現在時刻がＰ４とＰ５との間である場合）、Ｓ１２０に戻り赤信号の残時間がＴｃｈｋ＋Ｔｒａよりも多いか否かの判定を繰り返し行う。一方、Ｓ１２０において、信号機Ａの赤信号の残時間がＴｃｈｋ＋Ｔｒａ以下であると判定された場合、信号機Ａの赤信号の残時間がＴｃｈｋ＋Ｔｒａと等しいか否かの判定を行う（ステップＳ１２２）。図６（ａ）において、現在時刻がＰ５である場合、発進促進部１４は、表示部６や報知部７を介して運転者に対して信号機Ａの確認を促す旨の通知を行う（ステップＳ１２８）。Ｓ１２８では、図３のＳ２２と同様の処理がなされる。Ｓ１２８の処理が終了すると、図５に示す処理は終了し、次の交差点に近づいたときに再びＳ１１０から処理が開始される。
【００３３】
一方、Ｓ１２２において、信号機Ａの赤信号の残時間がＴｃｈｋ＋Ｔｒａでないと判定された場合、すなわち、現在時刻が図６（ａ）におけるＰ５からＰ６の間の時刻であって残時間がＴｃｈｋ＋Ｔｒａより少ないと判定された場合、発進促進部１４は、信号機Ａの赤信号が終了した後に発進促進の通知を行う（ステップＳ１３０）。Ｓ１３０では、図３のＳ２４と同様の処理がなされる。Ｓ１３０の処理が終了すると、図５に示す処理は終了し、次の交差点に近づいたときに再びＳ１１０から処理が開始される。
【００３４】
一方、Ｓ１１８において、通知タイミングＡがＴｒｂ内であると判定されると、残時間判定部１２は、信号機Ａの赤信号の残時間が所定の時間よりも多いか否かを判定する（ステップＳ１２４）。ここで、比較対象となる所定の時間について説明する。所定の時間とは、図６（ｂ）に示すように、交差点側の信号機Ｂの矢灯器が点灯する前段階において、黄信号から赤信号へ変わる時点の直前の確認時間Ｔｃｈｋの起算時刻から、信号機Ａの赤信号が終了するまでの時間である。信号機Ｂの矢灯器が点灯する後段階における赤信号への切り替わり直前の確認時間ＴｃｈｋとＴｒｂの重複時間をＴｒｃとした場合、所定の時間は、２×Ｔｃｈｋ＋Ｔｒａ＋Ｔｒｂ−Ｔｒｃとなる。
【００３５】
Ｓ１２４において、信号機Ａの赤信号の残時間が２×Ｔｃｈｋ＋Ｔｒａ＋Ｔｒｂ−Ｔｒｃよりも多いと判定された場合（具体的には、図６（ｂ）において、現在時刻がＰ７とＰ８との間である場合）、Ｓ１２４に戻り赤信号の残時間が２×Ｔｃｈｋ＋Ｔｒａ＋Ｔｒｂ−Ｔｒｃよりも多いか否かの判定を繰り返し行う。一方、Ｓ１２４において、信号機Ａの赤信号の残時間が２×Ｔｃｈｋ＋Ｔｒａ＋Ｔｒｂ−Ｔｒｃ以下であると判定された場合、信号機Ａの赤信号の残時間が２×Ｔｃｈｋ＋Ｔｒａ＋Ｔｒｂ−Ｔｒｃであるか否かの判定を行う（ステップＳ１２６）。具体的には、図６（ｂ）において、現在時刻がＰ８である場合、発進促進部１４は、表示部６や報知部７を介して運転者に対して信号機Ａの確認を促す旨の通知を行う（ステップＳ１３２）。この通知が行われるタイミング、すなわち交差道路側の信号機Ｂが矢灯器点灯の前段階において赤信号に切り替わる時刻よりＴｃｈｋ前のタイミングを以下、「通知タイミングＢ」と称する。なお、運転者に対しては、例えば、「間もなく青信号に切り替わるので、信号機Ａを確認してください。」などと通知される。Ｓ１３２の処理が終了すると、図５に示す処理は終了し、次の交差点に近づいたときに再びＳ１１０から処理が開始される。
【００３６】
一方、Ｓ１２６において、信号機Ａの赤信号の残時間が２×Ｔｃｈｋ＋Ｔｒａ＋Ｔｒｂ−Ｔｒｃでないと判定された場合、すなわち、現在時刻が図６（ｂ）におけるＰ８からＰ９の間の時刻であって残時間が２×Ｔｃｈｋ＋Ｔｒａ＋Ｔｒｂ−Ｔｒｃより少ないと判定された場合、発進促進部１４は、信号機Ａの赤信号が終了した後に発進促進の通知を行う（ステップＳ１３０）。Ｓ１３０の処理が終了すると、図５に示す処理は終了し、次の交差点に近づいたときに再びＳ１１０から処理が開始される。
【００３７】
以上のように、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、インフラ情報受信部８は、自車両の前方に存在する信号機Ａが赤信号である場合に、赤信号の残時間を取得すると共に、発進促進部１４は赤信号の残時間に応じて情報提供を行うタイミングを、例えば、赤信号終了、通知タイミングＡ、あるいは通知タイミングＢのように変更することができる。これによって、赤信号の残時間が短くなったタイミングでその旨を通知することにより、運転者は間もなく赤信号が終わることを理解することができると共に自ら信号機Ａを確認して運転を行うため、見切り発進を助長することを防止することができる。以上によって、運転者の見切り発進を抑制することができ、運転支援の安全性を一層向上させることができる。
【００３８】
また、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、インフラ情報受信部８は、交差点における自車線側の信号機Ａが赤信号である場合に、交差道路側の信号機Ｂの表示状態を取得すると共に、発進促進部１４は、交差道路側の信号機Ｂの表示状態に基づいて情報提供を行うことができる。例えば、交差道路側の信号機Ｂが赤信号である場合は、運転者が見切り発進をしてしまう可能性が高いが、交差道路側の信号機Ｂが青信号の終わり際や黄色信号や矢灯器表示などのように、赤信号になる前にその旨を通知することにより、運転者は間もなく赤信号が終わることを理解することができると共に自ら信号機Ａを確認して運転を行うため、見切り発進を助長することを防止することができる。以上によって、運転者の見切り発進を抑制することができ、運転支援の安全性を一層向上させることができる。
【００３９】
また、通知を行ってから運転者が自車線側の信号機Ａを確認するのに要する確認時間Ｔｃｈｋに基づいて情報提供を行うことによって、一層適切なタイミングで情報提供を行うことが可能となる。
【００４０】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。
【００４１】
例えば、本実施形態では、図５のＳ１１８において通知タイミングＡがＴｒｂの内側であると判定されると、Ｓ１２４以降の処理がなされていたが、これに加え、重複時間Ｔｒｃが運転者の認知時間に対して短く、運転者が信号機を確認した際に、Ｔｒｂ内にない場合にはＳ１２０以降の処理を行ってもよい。
【００４２】
また、通知タイミングＡや通知タイミングＢで情報提供を行った後でも、赤信号終了にあわせて発進促進処理を行ってもよい。
【００４３】
また、運転者が前方を見ているか否かや、シフトポジション、ＰＫＢ状態、対象交差点からの停止位置などによって、通知自体の要否や通知内容の変更を行うことができ、これによって、より適切な運転支援が可能となる。
【００４４】
また、インフラ情報受信部８は、赤信号のタイミングで残時間の情報を取得しているが、当該情報がＥＣＵに送られるタイミングはいつでもよく、ＥＣＵ内で適切なタイミングで残時間の情報が処理されていれば特に限定されない。
【００４５】
一の形態に係る運転支援装置では、自車両周辺に存在する信号機の切り替わりに関する情報を取得する信号機情報取得手段と、自車両の運転者に対して発進に関する情報を提供する情報提供手段と、を備え、信号機情報取得手段は、自車両の前方に存在する信号機の赤信号の残時間を取得すると共に、情報提供手段は、赤信号の残時間に応じて情報提供を行うタイミングを変更することを特徴とする。
【００４６】
この運転支援装置では、信号機情報取得手段は、自車両の前方に存在する信号機の赤信号の残時間を取得すると共に、情報提供手段は赤信号の残時間に応じて情報提供を行うタイミングを変更することができる。これによって、赤信号の残時間が短くなったタイミングでその旨を通知することにより、運転者は間もなく赤信号が終わることを理解することができると共に自ら信号機を確認して運転を行うため、見切り発進を助長することを防止することができる。以上によって、運転者の見切り発進を抑制することができ、運転支援の安全性を一層向上させることができる。
【００４７】
一の形態に係る運転支援装置では、自車両周辺に存在する信号機の切り替わりに関する情報を取得する信号機情報取得手段と、自車両の運転者に対して発進に関する情報を提供する情報提供手段と、を備え、信号機情報取得手段は、自車両の前方に存在する交差点における自車線側の信号機が赤信号である場合の交差道路側の信号機の表示状態を取得すると共に、情報提供手段は、交差道路側の信号機の表示状態に基づいて情報提供を行うことを特徴とする。
【００４８】
この運転支援装置では、信号機情報取得手段は、交差点における自車線側の信号機が赤信号である場合の交差道路側の信号機の表示状態を取得すると共に、情報提供手段は、交差道路側の信号機の表示状態に基づいて情報提供を行うことができる。例えば、交差道路側の信号機が赤信号である場合は、運転者が見切り発進をしてしまう可能性が高いが、交差道路側の信号機が青信号の終わり際や黄色信号や矢灯器表示などのように、赤信号になる前にその旨を通知することにより、運転者は間もなく赤信号が終わることを理解することができると共に自ら信号機を確認して運転を行うため、見切り発進を助長することを防止することができる。以上によって、運転者の見切り発進を抑制することができ、運転支援の安全性を一層向上させることができる。
【００４９】
また、一の形態に係る運転支援装置において、情報提供手段は、情報提供を行ってから運転者が自車線側の信号機を確認するのに要する時間に基づいて情報提供を行うことが好ましい。運転者が信号機を確認するのに要する時間も考慮して制御を行うことによって、一層適切なタイミングで情報提供を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００５０】
１…運転支援装置、８…インフラ情報受信部（信号機情報取得手段）、１４…発進促進部（情報提供手段）、Ａ…信号機（自車線側の信号機）、Ｂ…信号機（交差道路側の信号機）。
【図１】
0005488739.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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