(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前輪への路面入力に基づく前輪振動を検出し、当該前輪振動を示す前輪参照信号を出力する前輪振動検出手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両の前輪と後輪が同一地点を通過する時間差である遅延時間を前記車速に基づいて求める遅延時間算出手段と、
前記前輪振動を前記遅延時間の分遅延させた予測後輪振動を示す第１後輪参照信号を出力する第１後輪参照信号出力手段と、
前記前輪振動に起因する前輪振動騒音を消音対象位置において打ち消す前輪打消音を前記前輪参照信号に基づいて出力すると共に、前記予測後輪振動に起因する後輪振動騒音を前記消音対象位置において打ち消す後輪打消音を前記第１後輪参照信号に基づいて出力する打消音出力手段とを備える能動型振動騒音制御装置であって、
前記第１後輪参照信号出力手段は、さらに、前記車両の前輪用サスペンションと後輪用サスペンションの特性の相違に基づく補正フィルタを用いて、前記前輪参照信号又は前記第１後輪参照信号を補正することで前記後輪打消音を予測し、
さらに、前記能動型振動騒音制御装置は、前記前輪参照信号の振幅を判定する振幅判定部を備え、
前記第１後輪参照信号出力手段は、前記振幅判定部が判定した前記前輪参照信号の振幅に応じて、前記補正フィルタを切り替え、
前記補正フィルタは、前記後輪への路面入力に基づく後輪振動を検出する後輪振動検出手段と前記前輪振動検出手段とを前記車両に実際に取り付けた状態で、前記前輪振動検出手段から出力された前記前輪参照信号の振幅と、前記後輪振動を示すものとして前記後輪振動検出手段から出力された第２後輪参照信号の振幅との偏差を補正するように設定され、
前記偏差を算出するための前記前輪参照信号の振幅と前記第２後輪参照信号の振幅は、周波数毎に比較され、且つ前記偏差を算出するための前記第２後輪参照信号の振幅は、前記前輪参照信号の振幅が取得された時点から前記遅延時間分遅延されたものである
ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、路面入力に基づく振動騒音を打消音により打ち消す能動型振動騒音制御装置に関し、より詳細には、いわゆる適応制御を用いて前記振動騒音の打消しを行う能動型振動騒音制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車室内の振動騒音に関連して音響を制御する装置として、能動型騒音制御装置（Active Noise Control Apparatus）（以下「ＡＮＣ装置」という。）が知られている。一般的なＡＮＣ装置では、振動騒音に対する逆位相の打消音を車室内のスピーカから出力することにより、前記振動騒音を低減する。また、振動騒音と打消音の誤差は、乗員の耳位置近傍に配置されたマイクロフォンにより残留騒音として検出され、その後の打消音の決定に用いられる。ＡＮＣ装置には、例えば、エンジンの作動（振動）に応じて車室内に生ずる騒音（エンジンこもり音）を低減するものや、車両走行中における車輪と路面との接触によって車室内に生ずる騒音（ロードノイズ）を低減するものがある（例えば、特許文献１〜３参照）。
【０００３】
特許文献２では、前輪側の振動を前輪側のピックアップ（１）により検出する。そして、前輪側の振動に起因する振動騒音に対する相殺音を、ピックアップ（１）からの出力（参照信号）に基づいて生成する。また、前輪側のピックアップ（１）からの出力（参照信号）を、車速に応じて遅延回路（４）で遅延させる。そして、後輪側の振動に起因する振動騒音に対する相殺音を、遅延させた参照信号に基づいて生成する（例えば、要約、図１、段落［００１８］〜［００２６］参照）。
【０００４】
特許文献３では、前輪から車体に入力される振動を前輪側の加速度センサ（１４、１６）により検出する。また、各加速度センサ及び車速センサ（２６）の検出結果に基づいて、後輪から車体に入力される振動をリア振動推定部（２０）で推定する。そして、推定された後輪側の振動とマイクロフォン（３０）の検出結果に基づいて打消音を出力する（要約、図１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３６１７２１号公報
【特許文献２】特開平０６−０８３３６９号公報
【特許文献３】特開２００７−２１６７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように特許文献２及び特許文献３では、前輪側の振動及び車速に基づいて後輪側の振動を推定し、前輪側及び後輪側の振動騒音の両方に対応する打消音を出力する。換言すると、後輪側の振動は、前輪側から所定時間遅れて同一のものが発生することが前提とされている。
【０００７】
しかしながら、車両の前輪用サスペンションと後輪用サスペンションとは必ずしも同一のものが用いられる訳ではない。例えば、前輪側には車両の軌道を変更するための転舵機構が設けられるが、後輪側にはそのような転舵機構は設けられないのが通常である。また、前輪駆動車であれば、前輪側にドライブシャフトが配置され、後輪側にはドライブシャフトが設けられない。さらに、前輪側にはサブフレームが設けられるが、後輪側にはサブフレームが設けられない構成も存在する。さらにまた、車両の前輪側と後輪側とで重量配分が異なる場合、サスペンションのばね特性及び減衰特性は前輪側と後輪側とで相違させる必要が生じる。従って、前輪側の振動を単に遅延させて後輪側の振動を推定するのみでは、後輪側の打消音を精度よく出力することができないおそれがある。
【０００８】
この発明は、このような問題を考慮してなされたものであり、消音性能を向上させることが可能な能動型振動騒音制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る能動型振動騒音制御装置は、車両の前輪への路面入力に基づく前輪振動を検出し、当該前輪振動を示す前輪参照信号を出力する前輪振動検出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記車両の前輪と後輪が同一地点を通過する時間差である遅延時間を前記車速に基づいて求める遅延時間算出手段と、前記前輪振動を前記遅延時間の分遅延させた予測後輪振動を示す第１後輪参照信号を出力する第１後輪参照信号出力手段と、前記前輪振動に起因する前輪振動騒音を消音対象位置において打ち消す前輪打消音を前記前輪参照信号に基づいて出力すると共に、前記予測後輪振動に起因する後輪振動騒音を前記消音対象位置において打ち消す後輪打消音を前記第１後輪参照信号に基づいて出力する打消音出力手段とを備えるものであって、前記第１後輪参照信号出力手段は、さらに、前記車両の前輪用サスペンションと後輪用サスペンションの特性の相違に基づく補正フィルタを用いて、前記前輪参照信号又は前記第１後輪参照信号を補正することで前記後輪打消音を予測することを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、前輪側と後輪側のサスペンションの特性の相違を考慮して、前輪参照信号から後輪打消音を精度よく予測することが可能となる。
【００１１】
前記能動型振動騒音制御装置は、前記前輪参照信号の振幅を判定する振幅判定部を備え、前記第１後輪参照信号出力手段は、前記振幅判定部が判定した前記前輪参照信号の振幅に応じて、前記補正フィルタを切り替えてもよい。前輪参照信号の振幅が変化すると、例えば、サスペンションのばね特性が変化する。上記構成によれば、前輪参照信号の振幅に応じて補正フィルタを切り替える。このため、サスペンションのばね特性に応じて後輪打消音を出力可能となり、後輪打消音の予測精度を向上することが可能となる。
前記補正フィルタは、前記後輪への路面入力に基づく後輪振動を検出する後輪振動検出手段と前記前輪振動検出手段とを前記車両に実際に取り付けた状態で、前記前輪振動検出手段から出力された前記前輪参照信号の振幅と、前記後輪振動を示すものとして前記後輪振動検出手段から出力された第２後輪参照信号の振幅との偏差を補正するように設定され、前記偏差を算出するための前記前輪参照信号の振幅と前記第２後輪参照信号の振幅は、周波数毎に比較され、且つ前記偏差を算出するための前記第２後輪参照信号の振幅は、前記前輪参照信号の振幅が取得された時点から前記遅延時間分遅延されたものであってもよい。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、前輪側と後輪側のサスペンションの特性の相違を考慮して、前輪参照信号から後輪打消音を精度よく予測することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の一実施形態に係る能動型騒音制御装置を搭載した車両の概略的な構成図である。
【図２】前記実施形態において車輪への路面入力が乗員耳位置まで伝達する経路の一例を示す図である。
【図３】前記車両に設けられた加速度センサユニットとその周辺の概略構成図である。
【図４】前記能動型騒音制御装置の機能ブロック図である。
【図５】前記能動型騒音制御装置における制御信号生成部の機能ブロック図である。
【図６】前輪側及び後輪側の振動の周波数と振幅の関係の一例を示す図である。
【図７】前輪側及び後輪側の振動の周波数と両振動の振幅の差の関係の一例を示す図である。
【図８】前記実施形態において打消音を生成するフローチャートである。
【図９】前記制御信号生成部の第１変形例の機能ブロック図である。
【図１０】前記制御信号生成部の第２変形例の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［Ａ．一実施形態］
１．全体及び各部の構成
（１）全体構成
図１は、この発明の一実施形態に係る能動型騒音制御装置１２（以下「ＡＮＣ装置１２」という。）を搭載した車両１０の概略的な構成を示す図である。車両１０は、ガソリン車や電気自動車（燃料電池車を含む。）等の車両とすることができる。
【００１５】
車両１０は、ＡＮＣ装置１２に加え、複数の前輪用サスペンション１４ａと、複数の後輪用サスペンション１４ｂと、前輪側のサスペンション１４ａに設けられた複数の加速度センサユニット１６と、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を検出する車速センサ１８と、スピーカ２０と、マイクロフォン２２とを有する。
【００１６】
ＡＮＣ装置１２は、加速度センサユニット１６からの加速度信号Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚと、車速センサ１８が検出した車速Ｖと、マイクロフォン２２からの誤差信号ｅとに基づいて第２合成制御信号Ｓｃｃ２を生成する。第２合成制御信号Ｓｃｃ２は、図示しない増幅器で増幅された後、スピーカ２０に出力される。スピーカ２０は、第２合成制御信号Ｓｃｃ２に対応する打消音ＣＳを出力する。
【００１７】
車両１０の車室内に発生する振動騒音は、図示しないエンジンの振動に伴って生じる振動騒音（エンジンこもり音ＮＺｅ）と、車両１０の走行中に車輪２４（前輪２４ａ、後輪２４ｂ）と路面Ｒとが接触し、車輪２４が振動することに伴って生じる振動騒音（ロードノイズＮＺｒ）とを複合した振動騒音（複合騒音ＮＺｃ）である。本実施形態のＡＮＣ装置１２によれば、複合騒音ＮＺｃのうちロードノイズＮＺｒの成分を打消音ＣＳが打ち消し、消音効果を得ることができる。また、ロードノイズＮＺｒには、左右の前輪２４ａから入力される振動に起因するもの（前輪ロードノイズＮＺｒｆ）と、左右の後輪２４ｂから入力される振動に起因するもの（後輪ロードノイズＮＺｒｒ）とが含まれる。なお、車輪２４への路面入力が乗員耳位置まで伝達する経路は、例えば、図２のようなものである。
【００１８】
また、ＡＮＣ装置１２には、ロードノイズＮＺｒの消音機能に加え、エンジンこもり音ＮＺｅの消音機能を持たせることもできる。すなわち、ＡＮＣ装置１２に従前のエンジンこもり音用の構成（例えば、特許文献１）を併せ持たせることも可能である。
【００１９】
さらに、図１では図示していないが、加速度センサユニット１６は左右の前輪２４ａに設けられており（図４参照）、各加速度センサユニット１６は、２つの前輪２４ａ（左前輪、右前輪）に対応して設けられている。さらに、図１、図４及び図５では、スピーカ２０及びマイクロフォン２２をそれぞれ１つずつしか示していないが、発明の理解の容易化のためであり、ＡＮＣ装置１２の用途に応じて複数のスピーカ２０及びマイクロフォン２２を用いることもできる。その場合、その他の構成要素の数も適宜変更される。
【００２０】
（２）前輪用サスペンション１４ａ及び加速度センサユニット１６
図３に示すように、各加速度センサユニット１６は、前輪用サスペンション１４ａの中でも、前輪２４ａのホイール３２に連結されたナックル３０に設けられている。サスペンション１４ａは、ナックル３０に加え、連結部材３８ａ、３８ｂを介してナックル３０及びボディ３６に連結されたアッパーアーム３４と、連結部材４４ａ、４４ｂを介してナックル３０及びサブフレーム４２に連結されたロアアーム４０と、ダンパスプリング４８を介してボディ３６に連結され、連結部材５０を介してロアアーム４０に連結されたダンパ４６とを有する。ボディ３６とサブフレーム４２は連結部材５２を介して連結されている。また、ナックル３０の内部には、ドライブシャフト５４が回転自在に挿入されている。
【００２１】
図４に示すように、各加速度センサユニット１６は、振動加速度Ａｘを検出する加速度センサ６０ｘと、振動加速度Ａｙを検出する加速度センサ６０ｙと、振動加速度Ａｚを検出する加速度センサ６０ｚとを有する。加速度センサ６０ｘに検出される振動加速度Ａｘは、車両１０の前後方向（図１中、Ｘ方向）におけるナックル３０の振動加速度［ｍｍ／ｓ／ｓ］を示す。加速度センサ６０ｙに検出される振動加速度Ａｙは、車両１０の左右方向（図３のＹ方向）におけるナックル３０の振動加速度［ｍｍ／ｓ／ｓ］を示す。加速度センサ６０ｚに検出される振動加速度Ａｚは、車両１０の上下方向（図１中、Ｚ方向）におけるナックル３０の振動加速度［ｍｍ／ｓ／ｓ］を示す。
【００２２】
各加速度センサユニット１６は、各ナックル３０で検出した振動加速度Ａｘ、Ａｙ、Ａｚを示す加速度信号Ｓｘ、Ｓｙ、ＳｚをＡＮＣ装置１２に出力する。ＡＮＣ装置１２では、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換した加速度信号Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚを参照信号として打消音ＣＳを生成する。以下では、加速度信号Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚを参照信号Ｓｂともいう。
【００２３】
（３）ＡＮＣ装置１２
（ａ）全体構成
ＡＮＣ装置１２は、スピーカ２０からの打消音ＣＳの出力を制御するものであり、マイクロコンピュータ５６、メモリ５８（図１）等を備える。マイクロコンピュータ５６は、打消音ＣＳを決定する機能（打消音決定機能）等の機能をソフトウェア処理により実行可能である。
【００２４】
図４は、ＡＮＣ装置１２の機能ブロック図である。図４に示すように、ＡＮＣ装置１２は、加速度センサ６０ｘ、６０ｙ、６０ｚ毎に設けられた制御信号生成部６２と、前輪２４ａの加速度センサユニット１６毎に設けられた第１加算器６４と、第２加算器６６とを有する。制御信号生成部６２、第１加算器６４及び第２加算器６６は、マイクロコンピュータ５６及びメモリ５８により構成される。
【００２５】
なお、本実施形態において、加速度センサ６０ｘ、６０ｙ、６０ｚから出力される加速度信号Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚはアナログ信号であり、ＡＮＣ装置１２におけるアナログ／デジタル変換器（図示せず）によりアナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換された後に制御信号生成部６２に入力される。加えて、第２加算器６６から出力されるデジタル信号としての第２合成制御信号Ｓｃｃ２は、ＡＮＣ装置１２におけるデジタル／アナログ変換器（図示せず）によりデジタル／アナログ（Ｄ／Ａ）変換された後にスピーカ２０に入力される。
【００２６】
また、説明の便宜のため、加速度センサユニット１６毎の制御信号生成部６２及び第１加算器６４を制御信号生成ユニット６８と呼ぶ。図４では、一番上の制御信号生成ユニット６８のみ内部を示し、その他の制御信号生成ユニット６８は内部を省略して示している。
【００２７】
（ｂ）制御信号生成部６２
図５は、制御信号生成部６２の１つの機能ブロック図である。図５に示す制御信号生成部６２は、加速度センサ６０ｘに対応するものであるが、加速度センサ６０ｙ、６０ｚに対応する制御信号生成部６２も同様の構成を備える。
【００２８】
図５に示すように、制御信号生成部６２は、適応フィルタ処理部７０ａ、７０ｂと、遅延設定部７２と、遅延量算出部７４と、補正フィルタ７６と、第３加算器７８とを有する。
【００２９】
適応フィルタ処理部７０ａは、前輪２４ａから入力された振動（実測値）に対応して設けられるものであり、図示しないアナログ／デジタル変換器でＡ／Ｄ変換された加速度信号Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚ（参照信号Ｓｂ）に基づいて適応フィルタ制御を行う。適応フィルタ処理部７０ａは、適応フィルタ８０ａと、参照信号補正部８２ａと、フィルタ係数更新部８４ａとを有する。
【００３０】
適応フィルタ８０ａは、例えば、ＦＩＲ（Finite impulse response：有限インパルス応答）型又は適応ノッチ型のフィルタであり、参照信号Ｓｂに対してフィルタ係数Ｗｆを用いた適応フィルタ処理を行って、前輪２４ａから入力される路面振動（実測値）に対応する前輪ロードノイズＮＺｒｆを低減するための打消音ＣＳ（前輪打消音ＣＳｆ）の波形を示す前輪制御信号Ｓｃｒ１を出力する。
【００３１】
参照信号補正部８２ａは、参照信号Ｓｂに対して伝達関数処理を行うことで補正参照信号Ｓｒ１を生成する。補正参照信号Ｓｒ１は、フィルタ係数更新部８４ａにおいてフィルタ係数Ｗｆを演算する際に用いられる。また、伝達関数処理は、スピーカ２０からマイクロフォン２２への打消音ＣＳの伝達関数Ｃｅ（フィルタ係数）に基づき参照信号Ｓｂを補正する処理である。この伝達関数処理で用いられる伝達関数Ｃｅは、スピーカ２０からマイクロフォン２２への打消音ＣＳの実際の伝達関数Ｃの測定値又は予測値である。
【００３２】
フィルタ係数更新部８４ａは、フィルタ係数Ｗｆを逐次演算・更新する。フィルタ係数更新部８４ａは、適応アルゴリズム演算｛例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）アルゴリズム演算｝を用いてフィルタ係数Ｗｆを演算する。すなわち、参照信号補正部８２ａからの補正参照信号Ｓｒ１とマイクロフォン２２からの誤差信号ｅに基づいて、誤差信号ｅの二乗ｅ２をゼロとするようにフィルタ係数Ｗｆを演算する。フィルタ係数更新部８４ａにおける具体的な演算については、例えば、特許文献１に記載のものを用いることができる。
【００３３】
遅延設定部７２は、遅延量算出部７４で算出された遅延量ｎの遅延を参照信号Ｓｂに与えた第１遅延参照信号Ｓｂｄ１を出力する。
【００３４】
遅延量算出部７４は、遅延設定部７２で用いる遅延量ｎを算出する。具体的には、次の式（１）を用いて遅延量ｎを算出する。
ｎ＝［Ｌｗｂ／｛Ｖ×１０００／（６０×６０）｝］／Ｐｃ      （１）（但し、小数点以下切捨て）
【００３５】
上記式（１）において、Ｌｗｂは、車両１０のホイールベース（前輪２４ａの回転軸と後輪２４ｂの回転軸との距離）［ｍ］であり、Ｖは、車速センサ１８からの車速［ｋｍ／ｈ］であり、Ｐｃは、演算周期［ｓｅｃ］である。また、式（１）中の数字「１０００／（６０×６０）」は車速Ｖを時速から秒速［ｍ／ｓｅｃ］に変換するための係数であり、当初より車速Ｖを秒速で定義すれば不要である。また、式（１）において、小数点以下を切り捨てる代わりに、小数点以下を切り上げてもよい。或いは、小数点以下を四捨五入してもよい。
【００３６】
式（１）からわかるように、本実施形態での遅延量ｎは、同じ参照信号Ｓｂを用いる場合、後輪２４ｂ用に用いる参照信号Ｓｂ（第１遅延参照信号Ｓｂｄ１）は、前輪２４ａ用に用いる参照信号Ｓｂの演算周期Ｐｃからいくつ遅らせるかを示す。本実施形態において、上記式（１）のうち可変であるのは車速Ｖのみである。このため、上記式（１）における演算の代わりに、車速Ｖと遅延量ｎとの関係を規定したマップを予めメモリ５８に記憶しておき、今回の車速Ｖに応じて遅延量ｎを設定することも可能である。
【００３７】
補正フィルタ７６は、例えば、ＦＩＲ型又はＩＩＲ（Infinite impulse response：無限インパルス応答）型のフィルタであり、予め設定された伝達関数Ｆ１に応じて第１遅延参照信号Ｓｂｄ１を信号処理して第２遅延参照信号Ｓｂｄ２を出力する。具体的には、次の方法により伝達関数Ｆ１を予め設定する。
【００３８】
すなわち、車両１０を出荷する前に、後輪用サスペンション１４ｂにも図３のように加速度センサユニット１６を取り付ける。そして、前輪用サスペンション１４ａ及び後輪用サスペンション１４ｂそれぞれにおいて加速度センサユニット１６の出力を検出する。図６には、前輪用サスペンション１４ａ及び後輪用サスペンション１４ｂに取り付けた加速度センサ６０ｘからの加速度信号Ｓｘの周波数と振幅Ａｆ、Ａｒとの関係の一例が示されている。後輪側のデータ（振幅Ａｒ）は、前輪側のデータ（振幅Ａｆ）を取得した時点から遅延量ｎだけ遅延させた時点で取得したものである。図７には、周波数毎の振幅Ａｆと振幅Ａｒの偏差Ｄが示されている。
【００３９】
本実施形態では、図７のような偏差Ｄを実測値として求め、この偏差ＤのうちロードノイズＮＺｒが発生し易い周波数又は周波数帯域の偏差Ｄを補正するように補正フィルタ７６の伝達関数Ｆ１（特にゲイン）を設定する。
【００４０】
なお、上記のように、遅延量ｎは、車両１０のホイールベースＬｗｂ、車速Ｖ及び演算周期Ｐｃから求めるものであるが、前輪打消音ＣＳｆ及び後輪打消音ＣＳｒが乗員の耳位置に到達する時間差は、それ以外の要因（例えば、振動の伝達経路、及びスピーカ２２が複数ある場合、スピーカ２２から乗員の耳位置までの距離）によっても変化する。そこで、補正フィルタ７６では、ゲインのみではなく、当該時間差を反映した位相の調整を行うこともできる。
【００４１】
適応フィルタ処理部７０ｂは、後輪２４ｂから入力される振動（推定値）に対応して設けられるものであり、適応フィルタ処理部７０ａと同様の構成を有する。但し、適応フィルタ処理部７０ｂでは、参照信号Ｓｂの代わりに、第２遅延参照信号Ｓｂｄ２を用いる。従って、適応フィルタ処理部７０ｂの適応フィルタ８０ｂから出力される後輪制御信号Ｓｃｒ２は、後輪２４ｂから入力される路面振動（推定値）に対応する後輪ロードノイズＮＺｒｒを低減するための後輪打消音ＣＳｒの波形を示す。
【００４２】
第３加算器７８は、適応フィルタ処理部７０ａ、７０ｂからの前輪制御信号Ｓｃｒ１及び後輪制御信号Ｓｃｒ２を合成して制御信号Ｓｃｒを生成する。
【００４３】
（ｃ）第１加算器６４
各第１加算器６４は、各制御信号生成部６２から出力された制御信号Ｓｃｒを合成し、第１合成制御信号Ｓｃｃ１を生成する。
【００４４】
（ｄ）第２加算器６６
第２加算器６６は、各制御信号生成ユニット６８の第１加算器６４から出力された第１合成制御信号Ｓｃｃ１を合成し、第２合成制御信号Ｓｃｃ２を生成する。第２合成制御信号Ｓｃｃ２は、図示しないＤ／Ａ変換器でＤ／Ａ変換された後、スピーカ２０に入力される。
【００４５】
（４）スピーカ２０
スピーカ２０は、ＡＮＣ装置１２（マイクロコンピュータ５６）からの第２合成制御信号Ｓｃｃ２に対応する打消音ＣＳを出力する。これにより、ロードノイズＮＺｒ（前輪ロードノイズＮＺｒｆと後輪ロードノイズＮＺｒｒを合計したもの）の消音効果が得られる。
【００４６】
（５）マイクロフォン２２
マイクロフォン２２は、ロードノイズＮＺｒと打消音ＣＳとの誤差を残留騒音として検出し、この残留騒音を示す誤差信号ｅをＡＮＣ装置１２（マイクロコンピュータ５６）に出力する。
【００４７】
２．各部における処理（打消音ＣＳの生成）
次に、本実施形態における打消音ＣＳの生成の流れについて説明する。図８は、打消音ＣＳを生成するフローチャートである。
【００４８】
ステップＳ１において、各加速度センサユニット１６の加速度センサ６０ｘ、６０ｙ、６０ｚは、Ｘ軸方向の振動加速度Ａｘ、Ｙ軸方向の振動加速度Ａｙ及びＺ軸方向の振動加速度Ａｚを検出し、振動加速度Ａｘ、Ａｙ、Ａｚを示す加速度信号Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚ（参照信号Ｓｂ）を生成する。
【００４９】
ステップＳ２において、制御信号生成部６２は、図示しないＡ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換された加速度信号Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚ（参照信号Ｓｂ）と、車速センサ１８からの車速Ｖと、マイクロフォン２２からの誤差信号ｅとに基づき、適応フィルタ処理を実施することにより制御信号Ｓｃｒを生成する。上記のように、制御信号Ｓｃｒは、前輪制御信号Ｓｃｒ１と後輪制御信号Ｓｃｒ２を加算したものである。
【００５０】
ステップＳ３において、第１加算器６４は、各制御信号生成部６２から出力された制御信号Ｓｃｒを合成して、第１合成制御信号Ｓｃｃ１を生成する。
【００５１】
ＡＮＣ装置１２は、上記ステップＳ１〜Ｓ３を、前輪２４ａの加速度センサユニット１６それぞれに対応して行う。
【００５２】
ステップＳ４において、第２加算器６６は、各第１加算器６４から出力された第１合成制御信号Ｓｃｃ１を合成して第２合成制御信号Ｓｃｃ２を生成する。
【００５３】
ステップＳ５において、スピーカ２０は、第２合成制御信号Ｓｃｃ２に基づく打消音ＣＳを出力する。なお、第２加算器６６からスピーカ２０に入力される際、第２合成制御信号Ｓｃｃ２は、図示しないＤ／Ａ変換器によりＤ／Ａ変換され且つ図示しない増幅器により振幅調整される。
【００５４】
ステップＳ６において、マイクロフォン２２は、ロードノイズＮＺｒを含む複合騒音ＮＺｃと打消音ＣＳとの差を残留騒音として検出し、この残留騒音に対応する誤差信号ｅを出力する。この誤差信号ｅは、ＡＮＣ装置１２のその後の適応フィルタ処理で用いられる。
【００５５】
ＡＮＣ装置１２では、以上のステップＳ１〜Ｓ６を演算周期Ｐｃ毎に繰り返す。
【００５６】
３．本実施形態における効果
以上のように、本実施形態によれば、前輪用サスペンション１４ａと後輪用サスペンション１４ｂの特性の相違を考慮して、参照信号Ｓｂ（前輪参照信号）から後輪打消音ＣＳｒを精度よく予測することが可能となる。
【００５７】
［Ｂ．この発明の応用］
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下に示す構成を採ることができる。
【００５８】
１．加速度センサユニット１６
上記実施形態では、２つの前輪２４ａそれぞれについて加速度センサユニット１６を設けたが、一方の前輪２４ａにのみ加速度センサユニット１６を設ける構成も可能である。また、上記実施形態では、各加速度センサユニット１６において、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の３軸の方向の振動の振動加速度Ａｘ、Ａｙ、Ａｚを検出したが、これに限らず、１軸もしくは２軸の方向又は４軸以上の方向の振動の加速度を検出してもよい。
【００５９】
上記実施形態では、振動加速度Ａｘ、Ａｙ、Ａｚを加速度センサ６０ｘ、６０ｙ、６０ｚにより直接検出したが、変位センサによりナックル３０の変位［ｍｍ］を検出し、この変位に基づいて振動加速度Ａｘ、Ａｙ、Ａｚを演算することもできる。同様に、荷重センサの検出値を用いて振動加速度Ａｘ、Ａｙ、Ａｚを求めてもよい。さらに、例えば、前輪２４ａの近傍に別のマイクロフォンを設け、当該マイクロフォンで振動騒音を検出し、当該振動騒音を示す信号を加速度信号Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚの代わりに用いることもできる。
【００６０】
上記実施形態では、各加速度センサユニット１６をナックル３０に設けたが、ハブ等のその他の部位に設けることも可能である。
【００６１】
２．後輪打消音ＣＳｒの推定方法
（１）第１変形例
上記実施形態では、後輪２４ｂ用の適応フィルタ処理部７０ｂに入力する参照信号として、第２遅延参照信号Ｓｂｄ２を用いた。第２遅延参照信号Ｓｂｄ２は、第１遅延参照信号Ｓｂｄ１（後輪参照信号）に基づいて補正フィルタ７６が生成するものであり、第１遅延参照信号Ｓｂｄ１は、参照信号Ｓｂ（前輪参照信号）に基づいて遅延設定部７２が生成するものである。また、遅延設定部７２で用いる遅延量ｎは、遅延量算出部７４で算出する。上述のように、遅延設定部７２で用いる遅延量ｎは、車速Ｖに基づいて設定可能なものであり、また、補正フィルタ７６で用いる伝達関数Ｆ１は固定値である。このため、遅延設定部７２、遅延量算出部７４及び補正フィルタ７６の機能を１つの構成要素にまとめることも可能である。
【００６２】
図９には、車両１０の第１変形例である車両１０Ａの能動型騒音制御装置１２ａ（以下「ＡＮＣ装置１２ａ」と称する。）の制御信号生成部６２ａの１つの機能ブロック図である。図９に示す制御信号生成部６２ａは、加速度センサ６０ｘに対応するものであるが、加速度センサ６０ｙ、６０ｚに対応する制御信号生成部６２ａも同様の構成を備える。また、説明の便宜のため、加速度センサユニット１６毎の制御信号生成部６２ａ及び第１加算器６４を制御信号生成ユニット６８ａと呼ぶ。
【００６３】
図５のＡＮＣ装置１２では遅延設定部７２、遅延量算出部７４及び補正フィルタ７６を用いて第２遅延参照信号Ｓｂｄ２を生成したが、図９のＡＮＣ装置１２ａではフィルタ特性設定部９０と補正フィルタ９２とを用いて遅延参照信号Ｓｂｄを生成する。この遅延参照信号Ｓｂｄは、前記実施形態の第２遅延参照信号Ｓｂｄ２に対応する。
【００６４】
フィルタ特性設定部９０は、車速センサ１８からの車速Ｖと補正フィルタ９２で用いる伝達関数Ｆ２との関係を規定したフィルタマップ９４を有する。フィルタマップ９４における車速Ｖと伝達関数Ｆ２との関係は、前記実施形態の遅延設定部７２、遅延量算出部７４及び補正フィルタ７６における処理を反映したものである。すなわち、伝達関数Ｆ２は、ホイールベースＬｗｂ、車速Ｖ及び演算周期Ｐｃから定まる遅延量ｎと、前輪用サスペンション１４ａ及び後輪用サスペンション１４ｂの特性の相違に基づく伝達関数Ｆ１の両方を反映した値に設定される。
【００６５】
補正フィルタ９２は、例えば、ＦＩＲ型又はＩＩＲ型のフィルタであり、フィルタ特性設定部９０が設定する伝達関数Ｆ２に応じて参照信号Ｓｂを信号処理して遅延参照信号Ｓｂｄを出力する。
【００６６】
第１変形例に係るＡＮＣ装置１２ａによっても、前記実施形態に係るＡＮＣ装置１２と同様の効果を得ることができる。
【００６７】
（２）第２変形例
上記実施形態では、前輪参照信号（参照信号Ｓｂ）と車速Ｖとに基づいて第２遅延参照信号Ｓｂｄ２を算出し、第１変形例では、前輪参照信号（参照信号Ｓｂ）と車速Ｖとに基づいて遅延参照信号Ｓｂｄを算出した。しかし、後輪２４ｂ用の適応フィルタ処理部７０ｂに入力する参照信号は、その他の因子を加えて算出することもできる。
【００６８】
図１０には、車両１０の第２変形例である車両１０Ｂの能動型騒音制御装置１２ｂ（以下「ＡＮＣ装置１２ｂ」と称する。）の制御信号生成部６２ｂの１つの機能ブロック図である。図１０に示す制御信号生成部６２ｂは、加速度センサ６０ｘに対応するものであるが、加速度センサ６０ｙ、６０ｚに対応する制御信号生成部６２ｂも同様の構成を備える。また、説明の便宜のため、加速度センサユニット１６毎の制御信号生成部６２ｂ及び第１加算器６４を制御信号生成ユニット６８ｂと呼ぶ。
【００６９】
図９のＡＮＣ装置１２ａはフィルタ特性設定部９０及び補正フィルタ９２を用いて遅延参照信号Ｓｂｄを生成したが、図１０のＡＮＣ装置１２ｂは振幅判定部１００、フィルタ特性設定部１０２及び補正フィルタ１０４を用いて遅延参照信号Ｓｂｄを生成する。
【００７０】
振幅判定部１００は、前輪参照信号（参照信号Ｓｂ）の振幅Ａｆを判定し、フィルタ特性設定部１０２に出力する。
【００７１】
フィルタ特性設定部１０２は、車速センサ１８からの車速Ｖと補正フィルタ１０４で用いる伝達関数Ｆ３との関係を振幅Ａｆ毎に規定したフィルタマップ１０６を有する。フィルタマップ１０６における車速Ｖと伝達関数Ｆ３との関係は、前記実施形態の遅延設定部７２、遅延量算出部７４及び補正フィルタ７６における処理を振幅Ａｆ毎に反映したものである。すなわち、伝達関数Ｆ３は、ホイールベースＬｗｂ、車速Ｖ及び演算周期Ｐｃから定まる遅延量ｎと、前輪用サスペンション１４ａ及び後輪用サスペンション１４ｂの特性の相違に基づく伝達関数Ｆ１の両方を振幅Ａｆ毎に反映した値に設定される。
【００７２】
補正フィルタ１０４は、例えば、ＦＩＲ型又はＩＩＲ型のフィルタであり、フィルタ特性設定部１０２が設定する伝達関数Ｆ３に応じて参照信号Ｓｂを信号処理して遅延参照信号Ｓｂｄを出力する。
【００７３】
第２変形例に係るＡＮＣ装置１２ｂによっても、前記実施形態に係るＡＮＣ装置１２と同様の効果を得ることができる。
【００７４】
さらに、第２変形例では、参照信号Ｓｂ（前輪参照信号）の振幅Ａｆに応じて、補正フィルタ１０４の伝達関数Ｆ３を切り替える。振幅Ａｆが変化すると、例えば、前輪用サスペンション１４ａ及び後輪用サスペンション１４ｂのばね特性が変化する。第２変形例によれば、参照信号Ｓｂの振幅Ａｆに応じて補正フィルタ１０４の伝達関数Ｆ３を切り替える。このため、前輪用サスペンション１４ａ及び後輪用サスペンション１４ｂそれぞれのばね特性に応じて後輪打消音ＣＳｒを出力可能となり、後輪打消音ＣＳｒの予測精度を向上することが可能となる。
【００７５】
（３）補正フィルタ７６、９２、１０４の伝達関数Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３
上記実施形態、第１変形例及び第２変形例では、参照信号Ｓｂのゲイン及び位相を調整するための伝達関数Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３を用いたが、参照信号Ｓｂの調整方法はこれに限らない。例えば、参照信号Ｓｂのゲイン又は位相の一方のみを調整してもよい。
【００７６】
３．その他
上記実施形態では、制御信号生成部６２毎に遅延量算出部７４を設けたが、これに限らない。例えば、ＡＮＣ装置１２に１つの遅延量算出部７４を設け、１つの遅延量算出部７４から各制御信号生成部６２に遅延量ｎを設定することもできる。
【符号の説明】
【００７７】
１０、１０Ａ、１０Ｂ…車両                            
１２、１２ａ、１２ｂ…能動型騒音制御装置
１４ａ…前輪用サスペンション          １４ｂ…後輪用サスペンション
１８…車速センサ                      
２０…スピーカ（打消音出力手段の一部）
２４ａ…前輪                          ２４ｂ…後輪
６０ｘ、６０ｙ、６０ｚ…加速度センサ（前輪振動検出手段）
７０ａ、７０ｂ…適応フィルタ処理部（打消音出力手段の一部）
７２…遅延設定部（後輪参照信号出力手段）
７４…遅延量算出部（遅延時間算出手段）
７６、９２、１０４…補正フィルタ      ＣＳｆ…前輪打消音
ＣＳｒ…後輪打消音                    Ｓｂ…参照信号（前輪参照信号）
Ｓｂｄ１…第１遅延参照信号（後輪参照信号）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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