(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に敷設されて無人搬送車を磁気誘導する磁気誘導帯と該磁気誘導帯の上面を覆う上面被覆部材とが互いに接着されるだけで構成される無人搬送車用磁気ガイドにおいて、
前記上面被覆部材が、非磁性金属薄板で形成されているとともに前記磁気誘導帯の厚み方向に傾斜した傾斜面を両側端部に備え、
前記傾斜面が、前記上面被覆部材を形成するために前記非磁性金属薄板に対して行われる打ち抜きにより形成された面であり、
前記各側端部が、前記傾斜面に直交する方向で前記磁気誘導帯に接触している内側傾斜面を有することを特徴とする無人搬送車用磁気ガイド。
【請求項２】
前記上面被覆部材が、テンションアニール処理された非磁性金属薄板で形成されていることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車用磁気ガイド。
【請求項３】
前記上面被覆部材が、オーステナイト系の非磁性体で形成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の無人搬送車用磁気ガイド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面に敷設され磁気誘導方式の無人搬送車を誘導する無人搬送車用磁気ガイドに関するものであり、主として新聞印刷工場や商業用印刷工場、製紙工場などにおいて利用されるものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、新聞印刷工場などにおいては、紙庫から輪転機への巻取紙の搬送手段としてＡＧＶと略称される無人搬送車が多く利用されている。無人搬送車の走行制御方式としては、主に、以下のようなものが用いられている。
（１）床面に電磁誘導線を埋設し、そこに交流電流を流して生じる磁界を車体側の磁気センサで検出することによって、走行ルートを検出する電磁誘導方式（誘導線埋設方式）。
（２）床面に磁気誘導帯を誘導線として貼り付け、車体側の磁気センサで磁気誘導帯が発生する磁束を検出することによって、走行ルートを検出する磁気誘導方式。
（３）床面に光反射テープを誘導線として貼り付け、車体側の光センサで光反射テープを検知して、走行ルートを検出する光誘導方式。
このような無人搬送車は、巻取紙の搬送における自動化・省人化・作業環境の改善に寄与してきた。
【０００３】
特に近年、輪転機の給紙作業の合理化などに対する要求が高まりつつあり、そのため、より高性能な無人搬送車の導入が図られており、このような無人搬送車の制御方式としては、保守管理や据付現場への適応性、経済性などの観点から、前記（２）で説明した磁気誘導方式が多く採用される傾向にある。
【０００４】
通常、磁気誘導方式の無人搬送車は、予め工場などの床面に所定の走行ルートに沿ってゴム磁石製の磁気ガイドテープなどの磁気誘導帯を主構成要素とする磁気ガイドを敷設し、この磁気ガイドが発生する磁束を無人搬送車に装備された磁気センサで検出することによって、自動操舵・走行制御がなされている。
【０００５】
従来の磁気ガイドは、図５に示すように、床面Ｆに貼り付けるための接着テープの止着又は接着剤の塗布にて形成される接着層５３０と、磁束の発生源である磁気誘導帯５１０と、この磁気誘導帯５１０を保護する塩化ビニル樹脂などの樹脂またはアルミニウムなどの非磁性金属からなる上面被覆部材５２０とが積層された構造をしている（例えば、特許文献１、２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実開昭６２−１９９８１１号公報
【特許文献２】実開平１−６４７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した従来の磁気ガイド５００は、テープ状であるため、敷設作業が簡便である便利なものであったが、保護層である上面被覆部材５２０が樹脂である場合は強度が弱く耐久性に欠けるという問題がある。
また、保護層である上面被覆部材５２０が金属である場合は、強度は強いが、端部が鋭利で無人搬送車の車輪を傷つけるという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、高強度で無人搬送車の車輪を傷つけることなく長期にわたって使用可能で、制作容易な無人搬送車用磁気ガイドを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
まず、本請求項１に係る発明は、床面に敷設されて無人搬送車を磁気誘導する磁気誘導帯と該磁気誘導帯の上面を覆う上面被覆部材とが互いに接着されるだけで構成される無人搬送車用磁気ガイドにおいて、前記上面被覆部材が、非磁性金属薄板で形成されているとともに前記磁気誘導帯の厚み方向に傾斜した傾斜面を両側端部に備え、前記傾斜面が、前記上面被覆部材を形成するために前記非磁性金属薄板に対して行われる打ち抜きにより形成された面であり、前記各側端部が、前記傾斜面に直交する方向で前記磁気誘導帯に接触している内側傾斜面を有することにより、前述した課題を解決したものである。
【００１０】
また、本請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明の構成に加えて、前記上面被覆部材が、テンションアニール処理された非磁性金属薄板で形成されていることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【００１１】
さらに、本請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に係る発明の構成に加えて、前記上面被覆部材が、オーステナイト系の非磁性体で形成されていることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【発明の効果】
【００１２】
本請求項１に係る発明の無人搬送車用磁気ガイドによれば、床面に敷設され、無人搬送車を磁気誘導する磁気誘導帯とこの磁気誘導帯の上面を覆う上面被覆部材とが互いに接着されるだけで構成される無人搬送車用磁気ガイドにおいて、上面被覆部材が非磁性金属薄板で形成されているとともに磁気誘導帯の厚み方向に傾斜した傾斜面を両側端部に備え、傾斜面が、上面被覆部材を形成するために非磁性金属薄板に対して行われる打ち抜きにより形成された面であり、各側端部が、傾斜面に直交する方向で磁気誘導帯に接触している内側傾斜面を有することにより、高強度で無人搬送車の車輪を傷つけることなく長期にわたって使用可能で、制作容易な無人搬送車用磁気ガイドを実現することができる。
加えて、上面被覆部材の構造が、両側端部に傾斜面を有するのみの簡単な構造であるから、型による打ち抜きにより、簡便な方法で製造される。
【００１３】
また、本請求項２に係る発明の無人搬送車用磁気ガイドによれば、請求項１に記載された発明の奏する効果に加えて、上面被覆部材がテンションアニール処理された非磁性金属薄板で形成されていることにより、非磁性金属薄板の残留応力や歪みを解消させて成形後の形態安定性を向上させるため、敷設後も無人搬送車用磁気ガイドの平坦性を安定して保持することができるとともに、テンションアニール処理により非磁性金属薄板表面の平滑性を改善させて磁性誘導体との接着性を向上させるため、無人搬送車用磁気ガイドの耐久性を向上させることができる。
【００１４】
さらに、本請求項３に係る発明によれば、請求項１又は請求項２に記載された無人搬送車用磁気ガイドが奏する効果に加えて、上面被覆部材がオーステナイト系の非磁性体で形成されていることにより、磁気誘導帯の発生する磁気を支障なく透過させるため、上面被覆部材を強度の高い金属薄板としても、無人搬送車などに設置された磁気センサにより無人搬送車用磁気ガイドを確実に検出して無人搬送車を円滑に運行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例である無人搬送車用磁気ガイドの使用態様図。
【図２】本発明の実施例である無人搬送車用磁気ガイドの断面図。
【図３】テンションアニール処理前後における非磁性金属薄板の残留応力分布図。
【図４】テンションアニール処理における処理温度とビッカース硬さとの関係図。
【図５】従来の無人搬送車用磁気ガイドの断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明は、床面に敷設されて無人搬送車を磁気誘導する磁気誘導帯と磁気誘導帯の上面を覆う上面被覆部材とが互いに接着されるだけで構成される無人搬送車用磁気ガイドにおいて、上面被覆部材が非磁性金属薄板で形成されているとともに磁気誘導帯の厚み方向に傾斜した傾斜面を両側端部に備え、傾斜面が、上面被覆部材を形成するために非磁性金属薄板に対して行われる打ち抜きにより形成された面であり、各側端部が、傾斜面に直交する方向で磁気誘導帯に接触している内側傾斜面を有するものであって、高強度で無人搬送車の車輪を傷つけることのないものであれば、その具体的な態様は、いかなるものであっても何ら構わない。
【００１７】
例えば、本発明の無人搬送車用磁気ガイドの主要構成要素の１つである磁気誘導帯は、ストロンチウム・フェライトなどのフェライト磁石粉末と塩素化ポリエチレン・ポリマーアロイなどのゴム材料からなるバインダーを混合して帯状に成形された異方性ゴム磁石の表面をポリ塩化ビニルなどの合成樹脂でコーティングし、裏面に両面接着テープを有した市販の磁気式誘導型ガイドセンサ用の磁気ガイドテープをそのまま使用することができる。
【００１８】
テンションアニール処理の方法としては、テンションレベラなどを使用して、長尺状の非磁性金属薄板の表面を機械的に平坦化した後に、温間にて熱処理を行うことが好ましいが、平坦化処理を行い、温間熱処理により残留応力を解消する方法であれば、その他の方法も可能である。
【実施例】
【００１９】
本発明の一実施例について、図１乃至図４に基づいて説明する。
ここで、図１は、本発明の一実施例である無人搬送車用磁気ガイドの使用態様図であり、図２は、本発明の一実施例である無人搬送車用磁気ガイドの断面図であり、図３は、テンションアニール処理前後における非磁性金属薄板の残留応力分布図であり、図４は、テンションアニール処理における処理温度とビッカース硬さとの関係図である。
【００２０】
本実施例の無人搬送車用磁気ガイド１００は、図１に示すように、新聞印刷工場などの床面Ｆに敷設されて磁気誘導方式の無人搬送車Ａを誘導するために使用される。
【００２１】
新聞印刷工場で使用される標準的な新聞用紙は、幅は約１．６メートルで残芯Ｃに円筒形に巻きつけられており（巻取紙Ｒ）、直径は約１．２メートル、重さは約１．２トンある。長さは１６キロ余りで、４０ページの新聞６０００部に相当する。
【００２２】
この巻取紙Ｒは、温度及び湿度が一定に保たれた紙庫に運び込まれ、この紙庫から無人搬送車Ａによって輪転機まで搬送される。
この無人搬送車Ａは、中央制御装置に予め入力された印刷プログラムにしたがって、紙庫から巻取紙Ｒを取り出し、床面Ｆに敷設された無人搬送車用磁気ガイド１００に誘導されて所定の輪転機まで走行する。
【００２３】
本実施例の無人搬送車用磁気ガイド１００は、図２に示すように、無人搬送車Ａを誘導する磁気誘導帯１１０の上面を覆うように上面被覆部材１２０が設けられている。
そして、この上面被覆部材１２０は、テンションアニール処理されたＳＵＳ３０４ステンレス鋼板の非磁性金属薄板で形成されている。
なお、本実施例で採用するＳＵＳ３０４ステンレス鋼板のテンションアニール処理は、長尺状の非磁性金属薄板を所望の幅及び厚さとなるよう切断、圧延した後、テンションレベラなどにより機械的に平坦度を上げ、炉において温間熱処理を施し、圧延、レベリングなどにより非磁性金属薄板の残留応力、歪みを解消させるものである。
この時、比較的低温での熱処理であるため、時効効果により疲労特性や耐久性を向上させている。
【００２４】
図３には、ＳＵＳ３０４ステンレス鋼からなる非磁性金属薄板に、通常の圧延処理のみを施した場合とテンションアニール処理を施した場合について、非磁性金属薄板の厚み方向の残留応力の分布を測定した結果を概略的に示している。
図３において、通常の、ローラなどによって圧延されてテンションアニール処理を施す前のＳＵＳ３０４ステンレス鋼板について、厚さ方向における残留応力の分布状態を破線で示している。
また、同じＳＵＳ３０４ステンレス鋼板に関して、その後テンションアニール処理を施したものについて、厚さ方向における残留応力の分布状態を実線で示している。
両者の分布が示すとおり、テンションアニール処理することにより残留応力が非常に小さくなることが分かる。
このような残留応力の減少した非磁性金属薄板を上面被覆部材１２０に使用すると、残留応力の影響により歪みが発生することもなく、表面の平坦な形状を安定して維持するものとなる。
【００２５】
また、図４は、テンションアニール処理時の温度と、熱処理後のＳＵＳ３０４ステンレス鋼板のビッカース硬さとの関係を示しており、左方のＴ０は圧延処理時における熱処理前の温度を示し、Ｔ１は、本実施例におけるテンションアニール処理時の温度（例えば４００℃）である。
図４に示されるとおり、温度Ｔ１でのテンションアニール処理により非磁性金属薄板の硬さが増加するので、テンションアニール処理を施すことにより、非磁性金属薄板が強化されていることが分かる。
【００２６】
そして、この非磁性金属薄板からなる上面被覆部材１２０の両側端部は、磁気誘導帯１１０の厚み方向に傾斜した傾斜面１２１を有している。また、図２に示されるように、各側端部は、傾斜面１２１に直交する方向で磁気誘導帯１１０に接触している内側傾斜面１２２を有する。
これにより、無人搬送車Ａの車輪が無人搬送車用磁気ガイド１００を乗り越える際に、車輪が上面被覆部材１２０の傾斜面１２１と当接するため、非磁性金属薄板からなる上面被覆部材１２０の鋭利な端部により車輪が傷つけられることはない。
また、磁気誘導帯１１０と床面Ｆとの間、及び、磁気誘導帯１１０と非磁性金属薄板からなる上面被覆部材１２０との間は、それぞれ両面テープまたは接着剤などにより接着されている。したがって、磁気ガイド１００は、互いに接着された磁気誘導帯１１０および上面被覆部材１２０のみで、すなわち、磁気誘導帯１１０および上面被覆部材１２０が互いに接着されるだけで、構成される。
テンションアニール処理を施した後の非磁性金属薄板は表面の平面性に優れているので、磁気誘導帯１１０との密着性が向上し、また、その結果として、非磁性金属薄板からなる上面被覆部材１２０と貼り合わされた磁気誘導帯１１０の平面性も改善されるので、床Ｆと無人搬送車用磁気ガイド１００との密着性も向上する。
【００２７】
なお、非磁性金属薄板からなる上面被覆部材１２０の側部を傾斜面のみとしたので、傾斜面に連なる垂直面を有する場合などに比べ、傾斜面１２１の成形と磁気ガイド１００の打ち抜きを一回の工程により実行できるなど加工工程を簡易化できるとともに、垂直面の先端により床面Ｆを損傷する虞も解消される。したがって、傾斜面１２１は、上面被覆部材１２０を形成するために非磁性金属薄板に対して行われる打ち抜きにより形成された面である。
【００２８】
また、ＳＵＳ３０４ステンレス鋼板のような表面に光沢性を備えた素材を上面被覆部材１２０として使用すると、適宜の反射性能を保有させることにより光学式のガイドとして併用することも可能である。
【００２９】
以上のようにして得られた本発明の実施例である無人搬送車用磁気ガイド１００によれば、磁気誘導帯１１０の上面を覆う上面被覆部材１２０が、テンションアニール処理された非磁性金属薄板で形成されているとともに、磁気誘導帯１１０の厚み方向に傾斜した傾斜面１２１を両側端部に備えていることにより、高強度で無人搬送車Ａの車輪を傷つけることなく、制作容易な無人搬送車用磁気ガイド１００を提供することができる。
【００３０】
特に、テンションアニール処理した非磁性金属薄板からなる上面被覆部材１２０を使用したことにより、上面被覆部材１２０の表面平滑性を改善し、磁気誘導帯１１０との接着性を向上させたので、無人搬送車用磁気ガイド１００を敷設した後においても床から剥がれにくく、非磁性金属薄板からなる上面被覆部材１２０において反り、捻れなどの変形を起こす虞が低く、無人搬送車Ａが通過した際に車輪との摩擦によってしわなどの発生が起こりにくくなるため、長期にわたり安定して使用することが可能となる。
【００３１】
また、テンションアニール処理することにより、非磁性金属薄板からなる上面被覆部材１２０の残留応力又は歪みを減少させ、非磁性金属薄板で形成されている上面被覆部材１２０の強度、形態安定性及び耐久性を向上させたため、無人搬送車用磁気ガイド１００の耐久性を向上させるとともに、長期にわたって安定して使用することができる。
さらに、構造的にも簡便であるため、加工工程を簡素化して制作も容易なものとできるなど、その効果は甚大である。
【符号の説明】
【００３２】
１００    ・・・  無人搬送車用磁気ガイド
１１０    ・・・  磁気誘導帯
１２０    ・・・  上面被覆部材
１２１    ・・・  傾斜面
５００    ・・・  磁気ガイド
５１０    ・・・  磁気誘導帯
５２０    ・・・  上面被覆部材
５３０    ・・・  接着層
Ａ        ・・・  無人搬送車
Ｒ        ・・・  巻取紙
Ｆ        ・・・  床面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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