(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マストと、
走行方向に延びる１本の中空フレームと、前記マストを取り付けるために前記中空フレームの端部の上面に固定され、前記中空フレームの中央部側に向けて幅が狭くなる形状に形成されるマスト取付プレートと、前記マスト取付プレートの下面に当接し、前記中空フレームの中央部側に向けて延びるように、前記中空フレームの端部における両側面に装着される一対の補強プレートとを、有する下部台車と、
を備えたスタッカクレーン。
【請求項２】
前記マスト取付プレートは、前記マストが固定される本体部と、前記本体部から前記中空フレームの中央部側に向けて幅が狭くなる形状の部分に含まれる一対の突出部とを、有し、
前記一対の突出部は、それぞれ、前記一対の補強プレートの上面に当接している、
請求項１に記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記下部台車は、配線ダクトを、さらに有し、
前記一対の補強プレートは、前記中空フレームの側面の上方に取り付けられており、
前記配線ダクトは、前記中空フレームの下面に取り付けられている、
請求項１又は２に記載のスタッカクレーン。
【請求項４】
前記下部台車は、走行を停止させるためのストッパ部材を、さらに有し、
前記ストッパ部材は、前記一対の補強プレートの少なくとも一方の側面に固定されている、
請求項１〜３のいずれかに記載のスタッカクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
スタッカクレーンは、倉庫等での物品の搬送等に用いられる。従来のスタッカクレーンは、主に、走行レールに案内されて走行する下部フレームと、物品を載せて昇降する昇降台と、下部フレームに設けられ昇降台を昇降自在に支持する一対のマストとを、備えている（特許文献１を参照）。下部フレームは、一対の平行な側枠を有しており、一対の側枠は、長手方向の中央部において、互いに連結されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３７９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
倉庫内では、スタッカクレーンが大型化してデッドスペースを増やすことは好ましくない。倉庫内において、物品を収納する空間が小さくなり、多くの物品を収納でき無くなるからである。
本発明の課題は、デッドスペースを減らすことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係るスタッカクレーンは、マストと下部台車とを備えている。下部台車は、走行方向に延びる１本の中空フレームと、マスト取付プレートと、一対の補強プレートとを有している。マスト取付プレートは、マストを取り付けるために中空フレームの端部の上面に固定されている。また、マスト取付プレートは、中空フレームの中央部側に向けて幅が狭くなる形状に形成されている。一対の補強プレートは、それぞれが、マスト取付プレートの下面に当接し、中空フレームの中央部側に向けて延びるように、中空フレームの端部の側面に装着されている。
この場合、下部台車の主たるフレームが１本の中空フレームだけで構成されているので、下部台車の幅（走行方向と直交する方向の幅）を、従来技術と比較して小さくできる。これにより、下部台車が占めるスペースを小さくできる。すなわち、デッドスペースを減らすことができる。
また、マスト取付プレートが、中空フレームの中央部側に向けて幅が狭くなる形状に形成されているので、マスト間において下部台車が占めるスペースをより小さくできる。すなわち、デッドスペースをより減らすことができる。
さらに、一対の補強プレートが中空フレームの両側を補強しているので、マストに加わる荷重を、マスト取付プレートから中空フレームへと確実に伝達できる。
【０００６】
マスト取付プレートが、マストが固定される本体部と、本体部から中空フレームの中央部側に向けて幅が狭くなる形状の部分に含まれる一対の突出部とを、有していてもよい。ここでは、一対の突出部が、それぞれ、一対の補強プレートの上面に当接している。
この場合、マストに加わる荷重は、マスト取付プレートの本体部から中空フレームに直接的に伝達され、且つ一対の補強プレートを介してマスト取付プレートの突出部から中空フレームに伝達される。すなわち、マスト取付プレートの突出部によって、マストに加わる荷重を分散して、中空フレームに伝達できる。これにより、マスト取付プレートが中空フレームに与える応力の集中を、緩和できる。
【０００７】
下部台車が配線ダクトをさらに有していてもよい。ここでは、一対の補強プレートは、中空フレームの側面の上方に取り付けられている。配線ダクトは、中空フレームの下面に取り付けられている。この場合、配線ダクトが中空フレームの下面に取り付けられているので、下部台車が占める平面スペースを増やすことなく、配線を行うことができる。
【０００８】
下部台車が、走行を停止させるためのストッパ部材を、さらに有していてもよい。ここでは、ストッパ部材が、一対の補強プレート少なくとも一方の側面に固定されている。この場合、ストッパ部材が補強プレートの側面に固定されているので、ストッパ部材によって、中空フレームの両端部をさらに補強できる。詳細には、ストッパ部材は、走行を停止させるためのものであるので、その剛性は高い。このため、ストッパ部材を、補強プレートの側面すなわち中空フレームの両端部に固定することによって、中空フレームの強度及び剛性を確実に向上できる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るスタッカクレーンは、デッドスペースを減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る走行台車を上方から見た平面図。
【図２】本実施形態に係るスタッカクレーンを一方の側方から見た側面図。
【図３】本実施形態に係るスタッカクレーンを他方の側方から見た側面図。
【図４】本実施形態に係るスタッカクレーンの一端側の拡大斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（１）スタッカクレーン１の全体概要及び各構成の説明
図１は、走行台車２３（下部台車）を上方から見た平面図である。図２は、スタッカクレーン１を一方の側方（図１の下側）から見た側面図である。図３は、スタッカクレーン１を他方の側方（図１の上側）から見た側面図である。図４は、スタッカクレーンの一端側（図３の右側）の拡大斜視図である。
スタッカクレーン１は、自動倉庫内を走行する。スタッカクレーン１の走行方向は、図１〜図３における左右方向に対応し、スタッカクレーン１の幅方向（走行方向に直交する方向）は、図１〜図３における上下方向に対応している。
スタッカクレーン１の幅方向の両側には、一対のラック（図示せず）が配置されている。一対のラックは、スタッカクレーン１の走行通路を挟むように、配置されている。一対のラックは、複数の物品収納部（図示せず）を有しており、物品収納部には物品が載置される。一方のラックの最下段には、物品を入庫するための入庫ステーション（図示せず）が配置され、他方のラックの最下段には、物品を出庫するための出庫ステーション（図示せず）が配置されている。
【００１２】
図２及び図３に示すように、自動倉庫内には、走行通路に沿って上ガイドレール（図示せず）及び下ガイドレール２１ｂが設けられている。スタッカクレーン１は、上ガイドレール及び下ガイドレール２１ｂに沿って移動可能に案内される。スタッカクレーン１は、複数の物品収納部との間、入庫ステーションとの間、及び出庫ステーションとの間で、物品を搬送可能である。
【００１３】
スタッカクレーン１は、図１〜図４に示すように、走行台車２３と、第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂと、昇降台２７とを、有している。走行台車２３は、１本の中空フレーム２３ｃと、第１走行車輪２３ａ及び第２走行車輪２３ｂと、一対の補強プレート１２３と、マスト取付プレート２２３と、配線ダクト２３ｄと、ストッパ部材２３ｅとを、有している。
【００１４】
中空フレーム２３ｃは、走行方向に延びる部材であり、下ガイドレール２１ｂの上方に配置される。具体的には、中空フレーム２３ｃは矩形断面の角パイプ製であり、その長手方向が走行方向に一致している。中空フレーム２３ｃの両端部それぞれには、軸受ユニット２４が装着されている。中空フレーム２３ｃの一方の端部に装着された軸受ユニット２４（図１及び図２の左側の軸受ユニット、図３の右側の軸受ユニット）には、第１走行車輪２３ａが回転自在に装着されている。中空フレーム２３ｃの他方の端部に装着された軸受ユニット２４（図１及び図２の右側の軸受ユニット、図３の左側の軸受ユニット）には、第２走行車輪２３ｂが回転自在に装着されている。
【００１５】
第１走行車輪２３ａ及び第２走行車輪２３ｂは、走行台車２３の走行方向の両端部に設けられている。具体的には、第１走行車輪２３ａ及び第２走行車輪２３ｂのそれぞれは、中空フレーム２３ｃの各端部の軸受ユニット２４に回転自在に支持されている。また、第１走行車輪２３ａ及び第２走行車輪２３ｂは、下ガイドレール２１ｂ上に配置され、下ガイドレール２１ｂ上を走行する。第１走行車輪２３ａは、駆動モータ３８により駆動される。駆動モータ３８は、第１走行車輪２３ａが装着された軸受ユニット２４に、固定されている。
【００１６】
マスト取付プレート２２３は、第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂを中空フレーム２３ｃに取り付けるためのものである。マスト取付プレート２２３は、中空フレーム２３ｃの両端部に固定されている。ここでは、マスト取付プレート２２３は、溶接により、中空フレーム２３ｃの両端部それぞれの上面に固定されている。また、マスト取付プレート２２３は、中空フレーム２３ｃに固定された状態において、中空フレーム２３ｃの中央部側に向けて幅が狭くなる形状に形成されている。
【００１７】
マスト取付プレート２２３は、マスト用の本体部２２３ａと、一対の突出部２２３ｂとを、有している。マスト用の本体部２２３ａは、第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂが固定される部分であり、矩形状に形成されている。マスト用の本体部２２３ａでは、隅角部が面取り加工されている。マスト用の本体部２２３ａの下面は、補強プレート１２３の上面の一部に当接している（後述）。一対の突出部２２３ｂは、マスト用の本体部２２３ａから中空フレーム２３ｃの中央部側に向けて幅が狭くなる形状の部分に含まれている。一対の突出部２２３ｂそれぞれは、マスト用の本体部２２３ａの面内において、マスト用の本体部２２３ａの一辺から外方に突出して形成されている。また、一対の突出部２２３ｂは、所定の間隔を隔ててマスト用の本体部２２３ａに一体に形成されている。これにより、一対の突出部２２３ｂの間には、凹部２２３ｃが形成される。各突出部２２３ｂの下面は、補強プレート１２３の上面の一部に当接している（後述）。
【００１８】
補強プレート１２３は、中空フレーム２３ｃを補強するためのものである。ここでは、一対の補強プレート１２３が、中空フレーム２３ｃの両端部それぞれに取り付けられている。具体的には、各補強プレート１２３は、中空フレーム２３ｃの各端部の側面に固定されている。より具体的には、一対の補強プレート１２３は、中空フレーム２３ｃの各端部の側面の上方において、溶接により固定されている。
【００１９】
一対の補強プレート１２３のいずれか一方（以下、一方の補強プレート１２４と呼ぶ）は、補強用の第１本体部１２４ａと、第１当接部１２４ｂと、第１延長部１２４ｃとを、有している。補強用の第１本体部１２４ａは、矩形状に形成された部分である。第１当接部１２４ｂは、補強用の第１本体部１２４ａの上部端面の一部である。具体的には、第１当接部１２４ｂは、一方の補強プレート１２４を中空フレーム２３ｃに装着した状態における上面の一部である。第１当接部１２４ｂすなわち上面の一部は、中空フレーム２３ｃの上面と同一面上に配置される。
【００２０】
第１延長部１２４ｃは、補強プレート１２４を中空フレーム２３ｃに装着した状態において中空フレーム２３ｃの中央部側に向けて延びる部分である。一方の補強プレート１２４は、第１当接部１２４ｂがマスト取付プレート２２３の下面に当接し、第１延長部１２４ｃが中空フレーム２３ｃの中央部側に向けて延びた状態で、中空フレーム２３ｃの端部の側面に固定されている。
【００２１】
一対の補強プレート１２３のいずれか他方（以下、他方の補強プレート１２５と呼ぶ）は、補強用の第２本体部１２５ａと、第２当接部１２５ｂと、第２延長部１２５ｃと、第３延長部１２５ｄとを、有している。第２当接部１２５ｂは、第１当接部１２３ｂと同様に、補強用の第２本体部１２５ａの上部端面の一部、例えば他方の補強プレート１２５を中空フレーム２３ｃに装着した状態における上面の一部である。第２当接部１２５ｂすなわち上面の一部は、中空フレーム２３ｃの上面と同一面上に配置される。
【００２２】
第２延長部１２５ｃは、補強プレート１２３を中空フレーム２３ｃに装着した状態において中空フレーム２３ｃの中央部側に向けて延びる部分である。第３延長部１２５ｄは、補強プレート１２３を中空フレーム２３ｃに装着した状態において中空フレーム２３ｃの端部側に向けて延びる部分である。
【００２３】
他方の補強プレート１２５は、第２当接部１２５ｂがマスト取付プレート２２３の下面に当接し、第２延長部１２５ｃ及び第３延長部１２５ｄが中空フレーム２３ｃの中央部側及び端部側に向けて延びた状態で、中空フレーム２３ｃの端部の側面に固定されている。なお、第１延長部１２４ｃ、第２延長部１２５ｃ、及び第３延長部１２５ｄは、マスト取付プレート２２３に非当接である。
【００２４】
配線ダクト２３ｄは、スタッカクレーン１の動作及び制御を行うための動力線と信号線とを、収容するためのものである。配線ダクト２３ｄは、中空フレーム２３ｃの下面に取り付けられている。具体的には、配線ダクト２３ｄは、床面ＦＬとの間に所定の間隔が形成されるように、中空フレーム２３ｃの下面に取り付けられている。ここでは、配線ダクト２３ｄは、中空フレーム２３ｃの側面に装着されたブラケットを介して、中空フレーム２３ｃの下面に取り付けられている。
【００２５】
ストッパ部材２３ｅは、走行台車２３の走行を停止させるためのものである。ストッパ部材２３ｅは、補強プレート１２３の側面に固定されている。具体的には、ストッパ部材２３ｅは、上述した他方の補強プレート１２３の側面に、ボルトにより固定されている。ストッパ部材２３ｅは、ストッパ受け部材２９に当接し、走行台車２３の走行を停止させる。ストッパ受け部材２９は、スタッカクレーン１とは独立して、床面ＦＬの所定の位置に設けられている。
【００２６】
第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂは、第１走行車輪２３ａと第２走行車輪２３ｂとの内側で、走行台車２３に固定されている。第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂは、上下方向に延びており、その上端が、連結部材（図示せず）を介して、上ガイドレールに連結され、上ガイドレールに案内される。
【００２７】
第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂは矩形断面の角パイプ製であり、その長手方向が上下方向に沿って配置されている。第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂそれぞれの下端には、フランジプレート２６が固定されている。フランジプレート２６は、第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂそれぞれに、溶接により固定されている。フランジプレート２６は、ボルト又はリベットにより、マスト取付プレート２２３に取り付けられている。
【００２８】
昇降台２７は、第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂに昇降自在に装着されている。昇降台２７は、例えば移載装置（図示せず）を介して、物品収納部との間、入庫ステーションとの間、及び出庫ステーションとの間で、物品を移載する。
【００２９】
（２）実施形態の作用効果
（Ａ）スタッカクレーン１は、第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂと走行台車２３とを備えている。走行台車２３は、走行方向に延びる１本の中空フレーム２３ｃと、マスト取付プレート２２３と、一対の補強プレート１２３（１２４，１２５）とを有している。マスト取付プレート２２３は、第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂを取り付けるために中空フレーム２３ｃの両端部それぞれの上面に固定されている。また、マスト取付プレート２２３は、中空フレーム２３ｃの中央部側に向けて幅が狭くなる形状に形成されている。一対の補強プレート１２３（１２４，１２５）は、それぞれが、マスト取付プレート２２３の下面に当接し、中空フレーム２３ｃの中央部側に向けて延びるように、中空フレーム２３ｃの両端部の側面に装着されている。
【００３０】
この場合、走行台車２３の主たるフレームが１本の中空フレーム２３ｃだけで構成されているので、走行台車２３の幅（走行方向と直交する方向の幅）を、従来技術と比較して、小さくできる。これにより、走行台車２３が占めるスペースを小さくできる。すなわち、デッドスペースを減らすことができる。また、この場合、マスト取付プレート２２３が、中空フレーム２３ｃの中央部側に向けて幅が狭くなる形状に形成されているので、第１マスト２５ａと第２マスト２５ｂとの間において走行台車２３が占めるスペースをより小さくできる。すなわち、デッドスペースをより減らすことができる。また、この場合、一対の補強プレート１２３（１２４，１２５）が中空フレーム２３ｃの両側を補強しているので、第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂに加わる荷重を、マスト取付プレート２２３から中空フレーム２３ｃへと確実に伝達できる。
【００３１】
（Ｂ）スタッカクレーン１において、マスト取付プレート２２３が、第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂが固定されるマスト用の本体部２２３ａと、マスト用の本体部２２３ａから中空フレーム２３ｃの中央部側に向けて幅が狭くなる形状の部分に含まれる一対の突出部２２３ｂとを、有している。ここでは、突出部２２３ｂが、補強プレート１２３（１２４，１２５）の上面に当接している。
【００３２】
この場合、第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂに加わる荷重は、マスト取付プレート２２３のマスト用の本体部２２３ａ（凹部２２３ｃ）から中空フレーム２３ｃに直接的に伝達され、且つ一対の補強プレート１２３（１２４，１２５）を介してマスト取付プレート２２３の突出部２２３ｂから中空フレーム２３ｃに間接的に伝達される。すなわち、マスト取付プレート２２３の突出部２２３ｂによって、第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂに加わる荷重を、中空フレーム２３ｃの幅方向（軸方向に直交する方向）に分散させながら、中空フレーム２３ｃに伝達できる。これにより、マスト取付プレート２２３が中空フレーム２３ｃに与える応力の集中を、緩和できる。
【００３３】
（Ｃ）スタッカクレーン１において、走行台車２３が配線ダクト２３ｄをさらに有している。ここでは、補強プレート１２３（１２４，１２５）は、中空フレーム２３ｃの側面の上方に取り付けられている。配線ダクト２３ｄは、中空フレーム２３ｃの下面に取り付けられている。この場合、配線ダクト２３ｄが中空フレーム２３ｃの下面に取り付けられているので、走行台車２３が占める平面スペースを増やすことなく、配線を行うことができる。
【００３４】
（Ｄ）スタッカクレーン１において、走行台車２３が、走行を停止させるためのストッパ部材２３ｅを、さらに有している。ここでは、ストッパ部材２３ｅが、補強プレート１２３（１２４，１２５）の側面に固定されている。この場合、ストッパ部材２３ｅが補強プレート１２３（１２４，１２５）の側面に固定されているので、ストッパ部材２３ｅによって、中空フレーム２３ｃの両端部をさらに補強できる。詳細には、ストッパ部材２３ｅは、走行を停止させるためのものであるため、その剛性は高い。このため、ストッパ部材２３ｅを、補強プレート１２３（１２４，１２５）の側面すなわち中空フレーム２３ｃの両端部に固定することによって、中空フレーム２３ｃの強度及び剛性を確実に向上できる。
【００３５】
（３）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００３６】
前記実施形態では、補強プレート１２３が、マスト取付プレート２２３の下面に単に当接しているだけの場合の例を示したが、補強プレート１２３がマスト取付プレート２２３の下面に当接さえしていれば、補強プレート１２３とマスト取付プレート２２３との係合関係についてはどのようにしても良い。例えば、補強プレート１２３がマスト取付プレート２２３の下面に当接した状態で、補強プレート１２３をマスト取付プレート２２３の下面に固定してもよい。より具体的には、補強プレート１２３がマスト取付プレート２２３の下面に当接した状態で、補強プレート１２３をマスト取付プレート２２３の下面に溶接やボルト等によって固定してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明は、マストと下部台車と有するスタッカクレーンに広く適用できる。
【符号の説明】
【００３８】
１        スタッカクレーン
２３      走行台車（下部台車）
２３ａ    第１走行車輪
２３ｂ    第２走行車輪
２３ｃ    中空フレーム
２３ｄ    配線ダクト
２３ｅ    ストッパ部材
２５ａ    第１マスト（マスト）
２５ｂ    第２マスト（マスト）
２２３    マスト取付プレート
１２３    一対の補強プレート
１２４    一方の補強プレート
１２５    他方の補強プレート
２２３ａ  マスト用の本体部
２２３ｂ  突出部
【図１】
0005488531.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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