(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の順番の部品装着ステップ毎に部品を基板に装着するものであり、部品を前記基板の所定の第１の位置に吸着ノズルまたはメカチャックで装着後、前記部品装着ステップ毎に該装着した部品の所定の第２の位置を前記吸着ノズル、前記メカチャック、または押込み部材で押込む部品装着装置の部品実装方法であって、
前記部品を前記基板に装着する順番と前記部品を装着すべき前記第１の位置が、前記部品装着順にＮＣデータに登録され、前記第２の位置の座標を前記第１の位置の座標からの相対位置座標として定めるための水平位置座標を含む複数の位置座標と前記吸着ノズル、前記メカチャック、または前記押込み部材で押込む順番とが、前記部品毎に部品データに登録され、前記部品装着ステップ毎に前記電子部品を前記基板の前記ＮＣデータの前記第１の位置に前記吸着ノズルまたは前記メカチャックで装着後、前記吸着ノズル、前記メカチャック、または前記押込み部材で、前記ＮＣデータから読込まれた部品名に基づく前記部品データに登録されたデータに基づいて前記ＮＣデータの前記第１の位置の座標からの相対位置座標として定められた前記第２の位置を前記順番で押込むことを特徴とする部品装着装置の部品実装方法。
【請求項２】
請求項１記載の部品装着装置の部品実装方法において、前記基板の前記第２の位置の直下には、前記部品のピンが挿入されるピン穴があることを特徴とする部品装着装置の部品実装方法。
【請求項３】
所定の順番の部品装着ステップ毎に部品を基板に装着するものであり、部品を吸着またはチャッキングした状態で基板に装着する吸着ノズルまたはメカチャックと、前記吸着ノズルまたはメカチャックを部品を装着するための所定の第１の位置に移動して装着する移動装着手段と、前記部品装着ステップ毎に装着された部品の所定の１以上の第２の位置を、前記移動装着手段が前記部品を装着する都度、前記吸着ノズル、前記メカチャック、または前記押込み部材で押込む部品押込み手段と、部品装着装置の動作を制御する制御部とを備えた部品装着装置であって、
さらに、前記部品を前記基板に装着する順番と前記部品を装着すべき第１の位置が前記部品装着順に登録されたＮＣデータ、および前記第２の位置の座標を前記第１の位置の座標からの相対位置座標として定めるための水平位置座標を含む複数の位置座標と前記吸着ノズル、前記メカチャック、または前記押込み部材で押込む順番とが前記部品毎に登録された部品データが記憶された記憶部を備え、
前記制御部は、前記部品装着ステップ毎に前記電子部品を前記基板の前記ＮＣデータの前記第１の位置に前記吸着ノズルまたは前記メカチャックで装着後、前記吸着ノズル、前記メカチャック、または前記押込み部材で前記部品の前記第２の位置を押込む場合には、前記記憶部から、前記ＮＣデータの部品名を読込み、該読込まれた部品名に基づく前記部品データに登録されたデータに基づいて前記ＮＣデータの前記第１の位置からの相対位置座標として定められた前記第２の位置を前記順番で押込むことを特徴とする部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリント基板に部品を実装する部品装着装置の部品実装方法および部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の部品実装技術としては、特許文献１に記載された技術がある。特許文献１では、装着位置座標の部品上面の高さ位置を装着後に測定し、部品が所定の姿勢で装着されているか否かを検知し、部品の片浮きを検出する技術が記載され、部品に傾きや浮きが検出された場合には、押圧補助押し動作することで、該部品をはずすことなく部品の傾きや浮きを補正・解消する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２００２―１７６２９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示すような従来技術では、プリント基板に装着した部品の浮きを検出するための計測手段が必要であるため、装置の製造コストおよびランニングコストが高くなる虞がある。また、一度すべての部品の装着を終えてから、装着した部品の浮きを検出し、部品に浮きが検出された場合に、押圧補助手段で部品を押す動作を行うため、実装時間が増える問題があった。また、装着する部品の投影面積（平面積）が大きい場合や、平面形状が特殊な形状（例えば、コの字状、リング状、長尺状、等）の場合や、部分的若しくは全体的に屈曲し易い部品、などの場合については、対応が難しかった。
本発明は、上記問題に鑑み、装置の製造コストおよびランニングコストの低減、並びに、実装時間の短縮が可能で、かつ部品の浮きを修正することが可能な部品装着装置の部品実装方法および部品装着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を達成するため、本発明の部品装着装置の部品実装方法は、所定の順番に部品を基板に装着する部品装着装置の部品実装方法において、部品を前記基板の所定の第１の位置に吸着ノズルまたはメカチャックで装着後、部品装着ステップ毎に該装着した部品の所定の第２の位置を前記吸着ノズル、前記メカチャック、または押込み部材で押込むものである。
【０００６】
また上記発明の部品装着装置の部品実装方法は、前記第２の位置の座標を、前記第１の位置の座標からの相対位置座標によって定めることを特徴とする。
さらに上記発明の部品装着装置の部品実装方法は、前記第１の位置の前記座標および前記第２の位置の前記座標は、Ｘ、Ｙ、Ｚ、およびθ座標であることを特徴とする。
【０００７】
好ましくは、上記発明の部品装着装置の部品実装方法において、前記基板の前記第２の位置の直下には、前記部品のピンが挿入されるピン穴があることを特徴とする。
また好ましくは、上記発明の部品装着装置の部品実装方法は、前記部品を前記基板に装着する順番と前記第１の位置が、前記部品装着ステップ順にＮＣデータに登録され、前記第２の位置を押込む複数の位置と順番が前記部品毎に部品データに登録され、前記部品装着ステップ毎に前記吸着ノズル、前記メカチャック、または前記押込み部材で前記部品の前記第２の位置を押込む場合には、前記ＮＣデータから部品名を読込み、該読込まれた部品名に基づいて前記部品データに登録されたデータに基づいて部品を押込むことを特徴とする。
【０００８】
また上記発明の部品装着装置は、所定の順番に部品を基板に装着する部品装着装置において、部品を吸着またはチャッキングした状態で基板に装着する吸着ノズルまたはメカチャックと、前記吸着ノズルまたはメカチャックを部品を装着するための第１の位置に移動して装着する移動装着手段と、前記装着された部品の所定の１以上の第２の位置を、前記移動装着手段が前記部品を装着する都度、吸着ノズル、メカチャックまたは押込み部材で押込む部品押込み手段と、部品装着装置の動作を制御する制御部とを備えたことを特徴とする。
さらに上記発明の部品装着装置は、前記第２の位置の座標を、前記第１の位置の座標からの相対位置座標によって定めることを特徴とする。
またさらに、上記発明の部品装着装置において、前記制御部における前記第１の位置の前記座標および前記第２の位置の前記座標は、Ｘ、Ｙ、Ｚ、およびθ座標であることを特徴とする。
【０００９】
好ましくは、上記発明の部品装着装置において、前記基板の前記第２の位置の直下には、前記部品のピンが挿入されるピン穴があるものでる。
また好ましくは、上記発明の部品装着装置において、さらに、前記部品を前記基板に装着する順番と前記第１の位置が前記部品装着ステップ順に登録されたＮＣデータ、および前記第２の位置を押込む複数の位置と順番が前記部品毎に登録された部品データが記憶された記憶部と、前記制御部は、前記部品装着ステップ毎に前記吸着ノズル、前記メカチャックまたは前記押込み部材で前記部品の前記第２の位置を押込む場合には、前記記憶部から、前記ＮＣデータの部品名を読込み、該読込まれた部品名に基づいて前記部品データに登録されたデータに基づいて部品を押込むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、部品の浮きを修正することが可能な部品装着装置および部品実装方法を提供することが可能となる。また部品装着装置の製造コストおよびランニングコストが低減でき、実装時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の部品装着装置の一実施例の概略平面図である。
【図２】図１の部品装着装置の制御ブロック図である。
【図３】本発明の部品装着装置の押込みの一実施例について説明するための図である。
【図４】本発明の部品装着装置のＮＣデータの一実施例について説明するための図である。
【図５】本発明の部品装着装置の部品データの一実施例について説明するための図である。
【図６】本発明の部品装着装置の押込みの一実施例の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の部品装着装置の押込みの一実施例の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の部品装着装置の押込みの一実施例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に本発明の一実施形態を、図１〜図８を参照して説明する。なお、以下に説明する実施形態は説明のためのものであり、本願発明の範囲を制限するものではない。従って、当業者であればこれらの各要素若しくは全要素をこれと均等なものに置換した実施形態を採用することが可能であり、これらの実施形態も本願発明の範囲に含まれる。
【００１３】
図１は、本発明の部品装着装置の一実施例の概略平面図である。また図２は、図１の部品装着装置１の制御ブロック図である。図２では、便宜上、Ｘ軸モータ１２、Ｙ軸モータ９、θ軸モータ１５および上下軸モータ１４等は、各１個のみ図示している。さらに、図１では、図２の制御ブロック図が示す構成要素をほとんど省略しているが、インターフェース３４によって部品装着装置１の各構成要素と結合している。またインターフェース３４は、外部のホストコンピュータ等、上位の制御装置にも結合し、データや信号の送受信を行っている。
【００１４】
部品装着装置１の装置本体２上には、種々の部品を供給する部品供給ユニット３が、複数並設されている。並設され対向する部品供給ユニット３群の間には、供給コンベア４、位置決め部５および排出コンベア６が設けられている。供給コンベア４は、上流より受けた基板Ｐを位置決め部５に搬入する。基板Ｐは、位置決め部５で図示しない位置決め機構により位置決めされ、部品が装着された後、排出コンベア６によって搬出される。
部品供給ユニット３のそれぞれには、所定の部品が収納されており、ＣＰＵ（ Central Processing Unit ）３１等は、その収納位置を示す配置番号等によって認識が可能である。部品供給ユニット３は、その部品取り出し部（部品吸着位置）に１個ずつ、それぞれの部品を供給し、吸着ノズル１７が、装着データで指定された部品を、部品吸着位置で吸着して取出していく。
【００１５】
Ｘ方向に長いビーム８−１と８−２は、対向して一対のビーム８を形成しており、それぞれ、Ｙ軸モータ９の駆動によりネジ軸１０を回転させ、左右一対のガイド１１に沿って基板Ｐや部品供給ユニット３の部品吸着位置上方を個別にＹ方向に移動する。
ビーム８−１、８−２それぞれには、その長手方向、即ちＸ方向にＸ軸モータ１２により、図示しないガイドに沿って移動する可動ヘッド７がそれぞれ設けられている。
可動ヘッド７は、吸着ノズル１７を備えた装着ヘッド１３を上下（Ｚ軸）方向に移動させるための上下軸モータ１４と鉛直軸（Ｚ軸）周りに回転させるためのθ軸モータ１５を搭載している。従って、２個の装着ヘッド１３の各吸着ノズル１７はＸ方向およびＹ方向に移動可能であり、垂直線回り（角θ）に回転可能で、かつ上下動（Ｚ軸方向移動）可能となっている。
【００１６】
部品位置認識部１６は、光源（ストロボ光源）２４ａと光ファイバケーブル２４ｂとリングライト照明部２４ｃとから成る照明用のストロボ発光部２４、および、部品認識カメラ２０で構成されている。部品位置認識部１６は、各吸着ノズル１７に対応してそれぞれ１式設けられ、部品がＸＹ方向とノズル軸に対する回転のズレ量がどれだけ生じて吸着保持されているかを認識するために部品Ａを下方から撮像する。
ノズルストッカ１８−１と１８−２は、種々の吸着ノズルを複数本収納している。
基板認識カメラ１９は、２つの可動ヘッド７にそれぞれ設けられ、基板Ｐに付されたマークＭ１の位置を認識するためにマークＭ１の近傍の基板Ｐ表面を上方から撮像する。また、部品装着装置１の装置本体２にマーク形成体Ｍ２を設け、このマーク形成体Ｍ２を基板認識カメラ１９で撮像可能としている。なお、マークＭ１は、基板Ｐによって位置、サイズ、若しくはパターンが異なることがある。
【００１７】
一方、部品認識カメラ２０の観測光学軸とマーク形成体Ｍ２の中心軸は、Ｘ方向にほぼ同じ位置に配置され、実際の取り付け位置が予め計測および校正され、既知のデータとして記憶部３２内に保存されている。さらに、吸着ノズル１７の軸中心と基板認識カメラ１９の観測光学軸は、ＸＹ方向で部品認識カメラ２０の観測光学軸とマーク形成体Ｍ２の中心軸とほぼ同じ位置に配置している。
なお、図示しないが、基板認識カメラ１９および部品認識カメラ２０は、それぞれ、焦点位置を調節するための合焦点機構を備えている。
【００１８】
次に、図２に示した制御ブロック構成と基本的動作を概略説明する。
部品装着装置１の制御装置は、部品装着装置１の構成要素とインターフェース３４等を介して相互にアクセスして部品装着に関わる動作を統括制御する制御部としてのＣＰＵ３１および記憶部３２などから構成されている。記憶部３２には、部品の装着順序毎に基板Ｐ内でのＸ方向、Ｙ方向、上下（Ｚ）方向、および角度位置（θ回転角）情報や、各部品供給ユニット３の配置番号情報等から成る装着データや基板Ｐに付されたマークＭ１の位置などの各機種毎のプログラムデータが保存されている。
そしてＣＰＵ３１は、記憶部３２に保存されたプログラムに従い、部品装着装置１の部品装着動作に関わる動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ３１は、駆動制御回路２６を介してＸ軸モータ１２の駆動を、駆動制御回路２７を介してＹ軸モータ９の駆動を、また駆動制御回路２８を介してθ軸モータ１５の駆動を制御し、さらに駆動制御回路２９を介して上下軸（Ｚ軸）モータ１４の駆動を制御している。
【００１９】
記憶部３２は、ハードディスク等の不揮発性メモリである。記憶部３２には、例えば、登録された機種名やプログラム名等に対応付けてＮＣデータおよび部品データが記憶されている。ＣＰＵ３１は、機種切替の操作が行われた時には、対応する機種に対応するＮＣデータ、部品データに基づいて部品装着動作を実行する。
【００２０】
さらに、部品装着装置において、画像認識処理部３０は、インターフェース３４を介してＣＰＵ３１に結合している。ＣＰＵ３１が主局、画像認識処理部３０が従局の関係にある。
即ち、ＣＰＵ３１は、基板認識カメラ１９および部品認識カメラ２０の撮像動作を制御し、撮像した画像を認識処理（位置ズレ量の算出など）するように、画像認識処理部３０に制御信号を出力し、それらの認識処理結果を受け取る。逆に、画像認識処理部３０は、ＣＰＵ３１から指示された処理を実行して、その処理結果をＣＰＵ３１に出力する。
【００２１】
例えば、画像認識処理部３０は、基板認識カメラ１９に制御信号を出力し、基板Ｐ上のマークＭ１の画像と前述した部品装着装置１の装置本体２上のマーク形成体Ｍ２を撮像するように指示する。基板認識カメラ１９は、基板Ｐ上のマークＭ１の画像と前述した部品装着装置１の装置本体２上のマーク形成体Ｍ２を撮像し、撮像した画像を画像認識処理部３０に出力する。
また例えば、画像認識処理部３０は、部品認識カメラ２０に制御信号を出力し、吸着ノズル１７が吸着している部品Ａを撮像するように指示する。部品認識カメラ２０は、吸着されている部品Ａを撮像し、撮像した画像を画像認識処理部３０に出力する。
画像認識処理部３０は、基板認識カメラ１９が撮像したマークＭ１の画像から、基板ＰのＸＹ方向の位置ズレ量や回転ズレ量を算出する。また、画像認識処理部３０は、マーク形成体Ｍ２の画像から、部品認識カメラ２０の光軸に対する基板認識カメラ１９の光軸の相対的位置ズレ量を算出する。
さらに画像認識処理部３０は、部品認識カメラ２０が撮像した部品Ａの画像から、部品ＡのＸＹ方向の位置ズレ量や回転ズレ量を画像認識処理部３０によって算出する。
【００２２】
上述のように、認識処理部３０は、認識処理によりこれらの位置ズレ量を把握し、その結果をＣＰＵ３１に出力する。ＣＰＵ３１は入力された結果から補正すべき情報を導き出し、導き出した補正情報に基づいて、実際のプリント基板Ｐ上の実装すべき位置に部品を装着するために対応する構成要素に指示を出す。
例えば、ＣＰＵ３１は、駆動制御回路２７に制御信号を出力し、駆動制御回路２７は、その制御信号に基づいてＹ軸モータ９を制御して、ビーム８（ビーム８−１若しくはビーム８−２）をＹ方向に移動させる。これによってＹ方向の位置補正なされる。
また例えば、ＣＰＵ３１は、駆動制御回路２６に制御信号を出力し、駆動制御回路２６は、その制御信号に基づいてＸ軸モータ１２を制御して、可動ヘッド７をＸ方向に移動させる。これによってＸ方向の位置補正がなされる。
また例えば、ＣＰＵ３１は、駆動制御回路２８に制御信号を出力し、駆動制御回路２８は、その制御信号に基づいてθ軸モータ１５を制御して、可動ヘッド７をθ回転させる。これによって、鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされる。
【００２３】
なお、上述のうち基板認識処理動作は、それぞれのビーム８−１、８−２による最初の部品装着前に限り実行される。それは、プリント基板Ｐの特性ばかりか、各ビーム、各装着ヘッド１３などの特性を部品装着の位置補正に反映するためである。
なお、図２において、入力装置３５は、部品装着装置１の外部より、作業員が入力操作するキーボードやポインティングデバイス等のＵＩ（ User Interface ）であり（好ましくは、ＧＵＩ操作可能）、モニタ３６は、部品装着装置１内に組み込まれた各種の装着データ（ＮＣデータおよび部品データ）、実装条件データ、又は、認識部品画像の入力画像若しくは処理結果等を表示する。
また、図１、図２の実施例では、部品供給ユニット３の部品吸着位置から部品を取出し基板Ｐに装着するために（部品の保持のために）、吸着ノズル１７を使用している。しかし、吸着ノズルで部品を吸着する必要はなく、メカチャックを使用して部品をチャッキングするようにしても良いことは勿論である。
【００２４】
図３は、本発明の一実施例を説明するための図である。図３（ａ）は、基板３０１に部品３０２を装着したときの部分断面図である。図３（ｂ）は、部品３０２が装着された基板３０１にさらに押込みを行ったときの断面図である。図３（ｃ）は、部品３０２のピン３０２−１〜３０２−４の中心部の位置３２１〜３２４を説明するための平面図である。
【００２５】
まず、図３（ａ）のように、一般的に周知の技術により、部品３０２を基板３０２に吸着ノズル３０３によって装着する。このとき、吸着ノズル３０３の中心線３０４が、あらかじめＮＣデータ（後述）に登録された部品装着位置に、装着ヘッド（吸着ノズル３０３）が移動して部品３０２を基板３０１に装着する。
この場合、吸着ノズル３０３の中心線３０４−０直下の、部品３０２と基板３０１とは、ＸＹＺ座標（水平位置座標および垂直位置（高さ）座標）の位置３０２−０で接触する。しかし、部品３０２の端面になればなるほど、基板３０１に対して、部品３０２の傾きや浮きが大きくなる。特に、部品の投影面積（平面積）が大きい場合や、平面形状がコの字状、リング状、長尺状、等の特殊な形状の場合や、部分的若しくは全体的に屈曲し易い部品などの場合に部品３０２の傾きや浮きが大きくなる。
【００２６】
そこで、図３（ｂ）、図３（ｃ）に示すように、部品３０２装着後、部品３０２の下面に例えば４箇所形成されたピン３０２−１〜３０２−４の位置３２１〜３２４についてそれぞれ、吸着ノズル３０３を押込み、部品３０２をそれぞれの地点（ピン穴の位置３２１〜３２４）で基板３０１に押込む。この結果、中心線３０４−１において、部品３０２の高さが、高さＺ１ｄから高さＺ０ｄに修正することができ、高さＺ１ｕから高さＺ０ｕに修正することができる。
吸着ノズル３０３の押込み動作は、図３（ｃ）に示すように、ピン毎（ピン穴の位置３２１〜３２４）それぞれで実行され、押込みのための位置座標は、装着する時の部品装着位置からの相対位置座標である。例えば、図３（ｃ）のピン３２１では、Ｘ座標は部品装着位置３２０からｘ１１（例えば、図面下方向がプラス座標、上方向がマイナス座標）離れた場所、Ｙ座標は部品装着位置３２０からｙ１１（例えば、図面右方向がプラス座標、左方向がマイナス座標）離れた場所が、押込みの座標である。
【００２７】
また、使用する吸着ノズル３０３の接触面形状が、正円でない場合には、押込みに適応した角度θ１１に吸着ノズル３０３（装着ヘッド）を回転させる。また、３０４ｘは基板面の水平（Ｘ）方向、３０４ｙは基板面の垂直（Ｙ）方向である。
なお、押込み動作に使用する吸着ノズルは、部品装着時に使用した吸着ノズルでも良いし、別の吸着ノズルに交換して実行するようにしても良い。さらにまた、押込み専用の押込み部材を装着ヘッドに設けても良い。
さらにまた、部品の保持のために、吸着ノズルではなく、メカチャックを使用した場合には、部品を押込むために、押込みに適応した角度に装着ヘッドを回転させる（例えば、装着時と押込み時で角度を９０°変更する）ことは勿論である。また押込み時に、メカチャックのどの部位を部品に押当てるかは、任意に定めることができる。
【００２８】
図４によって、本発明の部品装着装置のＮＣデータの一実施例について説明する。図４は、本発明に使用する部品装着用のＮＣデータの登録リストの一実施例である。
図４において、部品３０２を装着する順番が、ステップ１〜５、・・・である。また装着順を示す各ステップ毎に、装着位置座標Ｘ、Ｙ、Ｚ、θのデータ、および、装着する部品の部品番号が登録されている。
【００２９】
図５によって、本発明の部品装着装置の部品データの一実施例について説明する。図５は、本発明に使用する部品装着用の部品データの登録リストの一実施例である。
図５において、装着する各部品毎に、対応する部品番号（図４参照）が、１〜５、・・・がリストアップされ、その部品番号毎に、押込み点数（押込みする位置の数）と押込みデータが登録されている。
押込みデータは、部品の装着座標を基準にして算出できる座標値であり、通常、部品装着時のノズル位置とする部品位置と同一である。押込みデータは、押込み動作する順番に、所定の第２の位置である１点目、２点目、・・・と登録する。
なお、吸着ノズルの押込み量を、各押込み点で変更することも可能である。また、ず５の部品データでは示していないが、すでに述べたように、押込み動作に使用する吸着ノズルは、部品装着時に使用した吸着ノズルでも良いし、別の吸着ノズルに交換して実行するようにしても良い。
さらに、部品データをＮＣデータと別に作成して運用する必要はなく、ＮＣデータに押込み用のデータとして加えても良いことはもちろんである。
【００３０】
図６と図７によって、本発明の部品装着装置の一実施例の動作手順について説明する。図６は、本発明の部品装着装置の基板押込み動作を含めた部品実装手順の一実施例を示すフローチャートである。図７は、本発明の部品装着装置の実装手順のうちの基板押込み動作手順の一実施例を示すフローチャートである。これらのフローチャートは、ＣＰＵ（図２参照）が部品装着装置を制御して実行する。なお、本明細書では、部品を装着する動作を「装着」動作とし、部品を押込む動作を「押込み」動作とし、「装着」動作と「押込み」動作を合せた動作を「実装」動作として説明する。
【００３１】
図６において、手順６００では、１枚の基板の実装動作を開始する。
手順６０１では、ＮＣデータから１ステップ分のデータを読込む。
手順６０２では、ＮＣデータに当該ステップの実装データが存在するか否かを判定する。データが存在しない場合には、部品実装手順６００を終了（手順６０９）し、データが存在する場合には手順６０３に進む。以下、データに従って、以下の手順６０３〜手順６０８まで実行する。なお、手順６０３〜手順６０８での吸着ノズルの吸着オンオフ動作等の詳細な動作については、周知であるので説明を省略する。
手順６０３では、吸着ノズルは部品取出し動作を行う。
手順６０４では、部品を吸着した吸着ノズルを読込んだステップの装着座標ＸＹ位置に移動する。また、例えば、Ｚ位置は、待機位置座標と同一である。
手順６０５では、ＸＹ位置の移動を終了した吸着ノズルを読込んだステップの装着座標θ位置に回転する。
手順６０６では、吸着ノズルを読込んだステップの装着座標Ｚ位置に移動する。この動作により当該部品の装着が終了する。
手順６０７では、待機位置のＺ位置に吸着ノズルを移動する。
手順６０８では、図７に示すフローチャートに従い部品押込み動作を実行し、手順６０１に戻る（吸着ノズルは吸着オフ状態）。
【００３２】
図７において、手順６０８では、１つの部品の押込み動作を開始する。
手順７０１では、部品データから、当該部品の押込み点数ｐを読込み、ｐ＝０か否かを判定する。ｐ＝０であれば、この部品については押込み動作がないことを意味するので、手順を図６の手順６０１に戻す。ｐ≠０であれば手順７０２に進む。
手順７０２では、カウンタ値ｉを、ｉ＝０とし、手順７０３に進む。
手順７０３では、読込んだ部品データの押込みｉ点目のＸＹ位置に吸着ノズルを移動する。
手順７０４では、読込んだ部品データの押込みｉ点目のθ位置に吸着ノズルを回転する。
手順７０５では、読込んだ部品データの押込みｉ点目のＺ位置に吸着ノズルを移動（下降）する。
手順７０６では、待機位置のＺ位置に吸着ノズルを移動する。
手順７０７では、カウンタ値ｉを１増加して（ｉ＝ｉ＋１）、手順７０８に進む。
手順７０８では、カウンタ値ｉと押込み点数ｐを比較し、カウンタ値ｉが押込み点数ｐに等しいか若しくは大きいか否かを判定する。ｉ＜ｐならば手順７０３に戻り、ｉ≧ｐならば当該１つの部品の押込み動作を終了したので、図６の手順６０１に戻る。
【００３３】
図６と図７のフローチャートで実行する手順の概略を図８の模式図でさらに説明する。図８は、本発明の部品装着装置の一実施例の部品実装動作を説明するための図である。
図８（ａ）は、図６における手順６０５が実行された状態を示す部分断面図である。図８（ｂ）は、図６における手順６０６が実行された状態を示す部分断面図である。図８（ｃ）は、図７において、１点目の地点（ｉ＝１）で手順７０５が実行された状態を示す部分断面図である。また図８（ｄ）は、図７において、２点目の地点（ｉ＝１）で手順７０５が実行された状態を示す部分断面図である。
【００３４】
図８（ａ）において、部品３０２を吸着し保持した吸着ノズル３０３は、吸着ノズル３０３の中心線３０４−０の位置とあらかじめＮＣデータ（図４参照）に登録された部品装着位置とが一致するように、吸着ノズル３０３がＸ方向、Ｙ方向、θ方向に移動している。即ち、この時、吸着ノズル３０３の中心線３０４−０は、部品３０２のＮＣデータの装着座標（Ｘ、Ｙ）の装着位置にあり、Ｚ座標は部品装着前の高さ（一般的に、基板毎に共通の高さ）にある。また、部品３０２のピン３０２−１〜３０２−２の位置は、基板３０１の該当する位置３２１〜３２２にほぼ一致する。
図８（ｂ）においては、図８（ａ）の状態から吸着ノズル３０３がＺ軸方向を下に移動して、部品３０２を基板３０１に押当てる。この時、部品３０２のピン３０２−１〜３０２−２が、基板３０１の該当する位置３２１〜３２２に装着される。しかし吸着ノズル３０３は、部品中央部（中心線３０４−０）を押している。このため、それ以外の部分には、ノズル３０３から直接加圧されていない。従って、部品３０２の端面になればなるほど、基板３０１に対して、部品３０２の傾きや浮きが大きくなる。図８（ｂ）では、両端が浮き、部品３０２のピン３０２−１〜３０２−２が位置３２１〜３２２に十分に挿入されていない。
【００３５】
そこで、本発明の部品装着装置の部品実装動作の一実施例においては、図８（ｃ）〜図８（ｄ）の如く部品３０２のピン３０２−１〜３０２−２の上部から下方に吸着ノズル３０３を降下することによって、部品３０２と基板３０１を押当て、基板３０１と部品３０２とを密着させる。なお、吸着ノズル３０３の移動高さ（Ｚ座標値）は、部品データ（図５参照）に登録されている。
即ち、図８（ｃ）に示すように、吸着ノズル３０３を降下（Ｚ方向に移動）して、部品３０２を中心線３０２−１軸上で押込む（部品データの押込み１点目のデータ）。以下同様に、部品データも押込み２点目のデータ（図８（ｄ））、・・・と続けて押込む。
【００３６】
上記実施例によれば、部品の浮きを修正することが可能な部品装着装置および部品装着方法を提供することが可能となる。また部品装着装置の製造コストおよびランニングコストが低減でき、装着時間を短縮することができる。
【符号の説明】
【００３７】
１：部品装着装置、  ２：装置本体、  ３：部品供給ユニット、  ４：供給コンベア、  ５：位置決め部、  ６：排出コンベア、  ７：可動ヘッド、  ８−１、８−２：ビーム、  ９：Ｙ軸モータ、  １０：ネジ軸、  １１：ガイド、  １２：Ｘ軸モータ、  １３：装着ヘッド、  １４：上下軸モータ、  １５：θ軸モータ、  １６：部品位置認識部、  １７：吸着ノズル、  １８−１、１８−２：ノズルストッカ、  １９：基板認識カメラ、  ２０：部品認識カメラ、  ２１：高さ測定センサ、  ２２：制御回路、  ２４：ストロボ発光部、  ２４ａ：光源、  ２４ｂ：光ファイバケーブル、  ２４ｃ：リングライト照明部、  ２５：照明点灯制御部、  ２６〜２９：駆動制御回路、  ３０：画像処理部、  ３１：ＣＰＵ、  ３２：記憶部、  ３４：インターフェース、  ３５：キーボード、  ３６：モニタ、  Ａ：部品、  Ｍ１：マーク、  Ｍ２：マーク形成体、  Ｐ：基板、  ３０１：基板、  ３０２：部品、  ３０２−０：位置、  ３０２−１〜３０２−４：ピン、  ３０３：吸着ノズル、  ３２１〜３２４：ピン位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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