(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向の成分を含む移動方向に移動体を非移動体に対して移動させる送り装置であって、軸線が前記移動方向に沿うように且つ軸線中心に回転自在に設けられるボールねじと、前記ボールねじに螺合するナットと、前記ボールねじを軸線中心に回転させる駆動モータと、前記駆動モータの作動を制御する制御手段とを備え、前記ボールねじ及びナットの一方が前記移動体に、他方が前記非移動体に配設され、前記制御手段は、前記移動体の移動を停止させると、前記駆動モータによって前記移動体の位置を該停止位置に維持するように構成された送り装置において、
前記移動体の移動を制動する制動手段を更に備え、
前記制御手段は、
前記移動体に関する早送りの移動指令を認識すると、該早送りの移動指令に係る目標移動位置と前記移動体の現在位置とを基に、前記移動体を現在位置から上方向に移動させるか下方向に移動させるかを確認して、上方向に移動させると判断した場合には、前記目標移動位置を越えて前記移動体を移動させた後、移動方向を反転させて該目標移動位置に前記移動体を移動，停止させる一方、下方向に移動させると判断した場合には、前記移動体を前記目標移動位置に直接移動，停止させるとともに、
前記移動体を前記目標移動位置に移動，停止させた後、前記駆動モータによって前記移動体の位置を該停止位置に維持し、且つ前記制動手段によって前記移動体の移動を制動するように構成され、
更に、前記移動体を上方向に移動させると判断した場合において、前記目標移動位置を越えた位置から該目標移動位置に前記移動体を移動させるに当たり、そのときの早送り速度を、前記目標移動位置を越えた位置に前記移動体を移動させる際の早送り速度よりも遅くするように構成されていることを特徴とする送り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上下方向の成分を含む移動方向に移動体を非移動体に対して移動させる送り装置に関し、更に詳しくは、移動体の停止時に、ボールねじを軸線中心に回転させる駆動モータに供給される駆動電流を低減することができる送り装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
送り装置として、従来、例えば、特開２００１−４７３４２号公報に開示されたものが知られている。この送り装置は、ベッド，コラム，主軸頭，主軸，サドル及びテーブルなどを主要構成として備える立形マシニングセンタに設けられたもので、移動体たる主軸頭を非移動体であるコラムに対して上下方向に移動させる。
【０００３】
具体的には、この送り装置は、軸線が上下方向に沿うように且つ軸線中心に回転自在にコラムに配設されたボールねじと、コラムに配設され、ボールねじを軸線中心に回転させるサーボモータと、サーボモータの回転力をボールねじに伝達する伝達機構と、主軸頭に固設され、ボールねじに螺合したナットと、サーボモータに駆動電流を供給してこのサーボモータをフィードバック制御する制御装置とからなる。
【０００４】
そして、この送り装置では、制御装置からサーボモータに駆動電流が供給されて当該サーボモータが回転し、この回転力が伝達機構を介しボールねじに伝達されて当該ボールねじが軸線中心に回転すると、このボールねじに沿ってナットが移動し、これによって、主軸頭が上下動する。
【０００５】
尚、前記立形マシニングセンタには、上記送り装置の他、この送り装置と同様の構成を備えた、水平方向にサドルを移動させる送り装置や、サドルの移動方向と直交する方向且つ水平方向にテーブルを移動させる送り装置が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−４７３４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、前記主軸頭やサドル、テーブルなどの移動体を、移動指令に係る目標移動位置に移動，停止させる際には、停止させた後もサーボモータに駆動電流を供給し、当該移動指令に係る目標移動位置が変更されない限り、当該サーボモータによって前記移動体の位置をこの停止位置に維持するという、いわゆるサーボロックで移動体を停止状態に保持する場合がある。
【０００８】
しかしながら、サーボロックで移動体を停止状態に保持すると、移動体の停止中もサーボモータに駆動電流が供給され続けるため、サーボモータの消費電力が増大する。特に、移動体を上下方向に移動させる送り装置については、移動体の自重分だけサーボモータに余計に負荷がかかるため、移動体を水平方向に移動させる送り装置よりも多くの電力が消費される。
【０００９】
したがって、特に、上下方向に移動体を移動させる送り装置について、サーボロック時におけるサーボモータの消費電力を抑えることができれば、この送り装置の省エネ化や電力コストの削減を図ることができて好ましい。
【００１０】
本発明は、以上の実情に鑑みなされたものであって、サーボロック時の消費電力を削減することができる送り装置の提供をその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明は、
上下方向の成分を含む移動方向に移動体を非移動体に対して移動させる送り装置であって、軸線が前記移動方向に沿うように且つ軸線中心に回転自在に設けられるボールねじと、前記ボールねじに螺合するナットと、前記ボールねじを軸線中心に回転させる駆動モータと、前記駆動モータの作動を制御する制御手段とを備え、前記ボールねじ及びナットの一方が前記移動体に、他方が前記非移動体に配設され、前記制御手段は、前記移動体の移動を停止させると、前記駆動モータによって前記移動体の位置を該停止位置に維持するように構成された送り装置において、
前記移動体の移動を制動する制動手段を更に備え、
前記制御手段は、
前記移動体に関する早送りの移動指令を認識すると、該早送りの移動指令に係る目標移動位置と前記移動体の現在位置とを基に、前記移動体を現在位置から上方向に移動させるか下方向に移動させるかを確認して、上方向に移動させると判断した場合には、前記目標移動位置を越えて前記移動体を移動させた後、移動方向を反転させて該目標移動位置に前記移動体を移動，停止させる一方、下方向に移動させると判断した場合には、前記移動体を前記目標移動位置に直接移動，停止させるとともに、
前記移動体を前記目標移動位置に移動，停止させた後、前記駆動モータによって前記移動体の位置を該停止位置に維持し、且つ前記制動手段によって前記移動体の移動を制動するように構成されていることを特徴とする送り装置に係る。
【００１２】
この発明によれば、移動体に関する早送りの移動指令が制御手段によって認識されると、駆動モータが制御され、移動体が早送りで移動せしめられる。具体的には、駆動モータが駆動されると、ボールねじが軸線中心に回転して、このボールねじに沿ってナットが相対的に移動し、上下方向の成分を含む移動方向に移動体が早送りで移動する。
【００１３】
その際、制御手段では、まず、早送りの移動指令に係る目標移動位置と移動体の現在位置とを基に、移動体が現在位置から上方向に移動するか下方向に移動するかが確認され、上方向に移動する場合には、前記目標移動位置を越えて移動体が移動せしめられた後、移動方向が反転せしめられて当該目標移動位置に移動体が移動，停止せしめられる。そして、移動体が当該目標移動位置に移動，停止せしめられると、駆動モータによって移動体の位置が当該停止位置に維持される（サーボロックで停止状態に保持される）とともに、制動手段によって移動体の移動が制動される。
【００１４】
一方、下方向に移動する場合には、移動体が前記目標移動位置に直接移動，停止せしめられ、移動体が当該目標移動位置に移動，停止せしめられると、駆動モータによって移動体の位置が当該停止位置に維持される（サーボロックで停止状態に保持される）とともに、制動手段によって移動体の移動が制動される。
【００１５】
このように、本発明では、移動体を早送りで移動させる場合に、移動体が下方向に移動するときには、移動体を目標移動位置に直接移動させて停止させるのに対し、上方向に移動するときには、目標移動位置を越えて移動体を移動させた後、この目標移動位置に移動体を戻して停止させるようにしている。
【００１６】
そして、このようにしているのは、同じ位置で移動体を停止させたとしても、移動体を上方向に移動させて停止させるときと、移動体を下方向に移動させて停止させるときとで、駆動モータの消費電力が異なるからである。
【００１７】
即ち、移動体には、その移動しようとする方向と逆向きの摩擦力が作用するから、移動体が上方向に移動しようとするときには、下向きの力として重力ｍｇ及び摩擦力μＮが移動体に作用し、駆動モータによる移動体の支持力Ｆは移動体に対して下向きに作用する力と等しいので、Ｆ＝ｍｇ＋μＮとなる一方、移動体が下方向に移動しようとするときには、下向きの力として重力ｍｇが、上向きの力として摩擦力μＮが移動体に作用し、駆動モータによる移動体の支持力Ｆは移動体に対して下向きに作用する力と等しいので、Ｆ＝ｍｇ−μＮとなる。
【００１８】
このため、移動体を下方向に移動させるときの方が、移動体を上方向に移動させるときよりも前記支持力Ｆが小さく、また、駆動モータに供給される駆動電流は支持力Ｆが大きいほど大きく、更に、移動体の位置を停止位置に維持する際に駆動モータに供給される駆動電流は移動体の停止直前の駆動電流となるから、移動体を下方向に移動させて停止させるときの方が、移動体を上方向に移動させて停止させるときよりも、移動体の位置を停止位置に維持する際に駆動モータに供給される駆動電流は小さい。したがって、サーボロック時における駆動モータの消費電力は少ない。
【００１９】
しかも、単に、駆動モータによって移動体の位置を停止位置に維持するだけでなく、制動手段によって移動体の移動を制動しているので、駆動モータのみによって移動体の位置を停止位置に維持する場合に比べ、移動体の停止時における駆動モータの消費電力は更に少なくなる。
【００２０】
斯くして、本発明に係る送り装置によれば、移動体の早送り移動方向が上方向であるときには、目標移動位置を越えて移動体を移動させた後、移動方向を反転させて目標移動位置に移動体を移動，停止させるようにしたので、上方向に移動体を移動させる場合であっても、停止直前における移動体の移動方向を下方向とすることができ、移動体を上方向の目標移動位置に直接移動，停止させる場合に比べ、移動体の位置を停止位置に維持する際の駆動モータの消費電力を抑えることができる。また、移動体を上方向及び下方向に早送りで移動させて停止させると、制動手段によって移動体の移動を制動しているので、移動体の位置を停止位置に維持する際の駆動モータの消費電力を更に低減することができる。
【００２１】
したがって、上下方向の成分を含む移動方向に早送りで移動体を移動，停止させる際の消費電力を抑えることができ、これにより、送り装置の省エネ化や電力コストの削減を図ることができる。
【００２２】
また、移動体を上方向及び下方向に早送りで移動させるところから、移動体を停止させた後に制動手段によって移動体の移動を制動するところまでの一連の動作が、早送りの移動指令によって自動的に実行されるので、例えば、早送りに関する指令と、制動に関する指令とが別々になっている場合に比べ、ＮＣプログラム作成の容易化、効率化を図ることができる。
【００２３】
また、前記制御手段は、前記移動体を上方向に移動させると判断した場合において、前記目標移動位置を越えた位置から該目標移動位置に前記移動体を移動させるに当たり、そのときの早送り速度を、前記目標移動位置を越えた位置に前記移動体を移動させる際の早送り速度よりも遅くするように構成されている。
【００２４】
早送り速度が速ければ、その分だけ駆動モータに供給される駆動電流は大きくなるし、また、移動体の位置を停止位置に維持する際に駆動モータに供給される駆動電流は移動体の停止直前の駆動電流となるから、目標移動位置を超えた位置から目標移動位置に移動体を移動させるときの早送り速度が速いと、駆動モータに供給される駆動電流が大きくなって消費電力が増える。
【００２５】
そこで、目標移動位置を越えた位置から目標移動位置に移動体を移動させるときの早送り速度を通常の早送り速度よりも遅くすれば、移動体の位置を停止位置に維持する際の駆動モータの消費電力を一層少なくすることができる。
【発明の効果】
【００２６】
以上のように、本発明に係る送り装置によれば、移動体を上方向に早送りで移動させて停止させる場合に、その停止時における駆動モータの消費電力を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態に係る送り装置を備えた工作機械の概略構成を示す断面図である。
【図２】本実施形態に係る送り装置などの概略構成を示したブロック図である。
【図３】本実施形態の駆動制御部における一連の処理を示したフローチャートである。
【図４】（ａ）は、上方向への移動時に主軸頭に作用する力関係を示した説明図であり、（ｂ）は、下方向への移動時に主軸頭に作用する力関係を示した説明図である。
【図５】（ａ）は、主軸頭を上方向に移動させるときには、目標移動位置を越えて移動させた後、移動方向を反転させて目標移動位置に移動，停止させ、主軸頭を下方向に移動させるときには、目標移動位置に直接移動，停止させたときにＺ軸駆動モータに供給される駆動電流を示したグラフであり、（ｂ）は、主軸頭を上方向に移動させるときも、下方向に移動させるときも、目標移動位置に直接移動，停止させたときにＺ軸駆動モータに供給される駆動電流を示したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の具体的な実施形態について、添付図面に基づき説明する。
【００２９】
図１及び図２に示すように、本例の送り装置１は、工作機械１０に設けられて、主軸頭１３を上下方向（Ｚ軸方向）に移動させるＺ軸送り機構２０と、サドル１５を水平方向（Ｙ軸方向）に移動させるＹ軸送り機構３０と、テーブル１６をＺ軸及びＹ軸の双方と直交する水平方向（Ｘ軸方向）に移動させるＸ軸送り機構４０と、各送り機構２０，３０，４０の作動を制御する制御装置５０などから構成される。
【００３０】
尚、前記工作機械１０は、その主な構成として、ベッド１１と、ベッド１１上に配設されたコラム１２と、コラム１２によってＺ軸方向に移動自在に支持される主軸頭１３と、軸線中心に回転自在に主軸頭１３によって支持され、工具Ｔを保持する主軸１４と、ベッド１１上にＹ軸方向に移動自在に配設されるサドル１５と、サドル１５上にＸ軸方向に移動自在に配設され、ワークＷが載置されるテーブル１６とを備えている。
【００３１】
前記Ｚ軸送り機構２０は、軸線がＺ軸方向に沿うように設けられるＺ軸ボールねじ２１と、コラム１２に設けられ、Ｚ軸ボールねじ２１の両端を軸線中心に回転自在に支持する２つの支持部材２２と、主軸頭１３に設けられ、Ｚ軸ボールねじ２１に螺合するＺ軸ナット２３と、上側の前記支持部材２２に設けられ、Ｚ軸ボールねじ２１を軸線中心に回転させるＺ軸駆動モータ２４と、Ｚ軸駆動モータ２４の回転軸が回転するのを制止するＺ軸ブレーキ機構２５と、主軸頭１３のＺ軸方向における位置を検出するＺ軸ロータリエンコーダ２６とを備える。尚、前記Ｚ軸駆動モータ２４は、例えば、サーボモータから構成され、前記Ｚ軸ブレーキ機構２５は、例えば、電磁ブレーキから構成される。
【００３２】
そして、このＺ軸送り機構２０では、Ｚ軸駆動モータ２４が駆動されてＺ軸ボールねじ２１が軸線中心に回転すると、このＺ軸ボールねじ２１に沿ってＺ軸ナット２３が移動し、これによって、主軸頭１３がＺ軸方向に移動する。また、Ｚ軸ブレーキ機構２５によりＺ軸駆動モータ２４の回転軸の回転が制止されると、Ｚ軸ボールねじ２１の回転が制止されて主軸頭１３のＺ軸方向への移動が制動される。
【００３３】
前記Ｙ軸送り機構３０及びＸ軸送り機構４０は、その詳細を特に図示はしないが、前記Ｚ軸送り機構２０と同様の構成を備える。
【００３４】
前記制御装置５０は、予め作成されたＮＣプログラムが格納されるプログラム記憶部５１と、プログラム記憶部５１に格納されたＮＣプログラムをブロック毎に順次解析して、主軸頭１３，サドル１５及びテーブル１６などの動作指令（早送りの移動指令を含む）を抽出するプログラム解析部５２と、プログラム解析部５２によって抽出された動作指令などを基に各送り機構２０，３０，４０を制御する駆動制御部５３とを備える。
【００３５】
前記駆動制御部５３は、図３に示すような一連の処理を実行して、各送り機構２０，３０，４０を制御する。尚、駆動制御部５３は、主軸頭１３，サドル１５及びテーブル１６の移動位置については、プログラム解析部５２によって抽出された移動指令と、Ｚ軸ロータリエンコーダ２６やＹ軸送り機構３０及びＸ軸送り機構４０のロータリエンコーダによって検出される位置とを基に、Ｚ軸駆動モータ２４やＹ軸送り機構３０及びＸ軸送り機構４０の駆動モータに駆動電流を供給してフィードバック制御する。
【００３６】
図３に示すように、駆動制御部５３は、まず、カウンタｎをｎ＝１に設定して（ステップＳ１）、プログラム解析部５２によって抽出されたｎブロック目の動作指令を認識し（ステップＳ２）、認識した動作指令が早送りの移動指令であるか否かを確認する（ステップＳ３）。
【００３７】
そして、早送りの移動指令ではないと判断したときには、前記ステップＳ２で認識した動作指令を実行した後（ステップＳ４）、後述のステップＳ１４の処理を行う。例えば、ステップＳ２で認識した動作指令が、主軸頭１３を切削送りでＺ軸方向に移動させる移動指令であった場合には、当該移動指令に係る目標移動位置や切削送り速度と、Ｚ軸ロータリエンコーダ２６によって検出される主軸頭１３の位置（現在位置）とを基にＺ軸駆動モータ２４を駆動して、移動指令に係る目標移動位置に移動指令に係る切削送り速度で主軸頭１３を移動，停止させるとともに、主軸頭１３を目標移動位置に移動，停止させると、Ｚ軸駆動モータ２４によって主軸頭１３の位置をこの停止位置に維持する、即ち、サーボロックで停止状態に保持する。
【００３８】
尚、ステップＳ２で認識した動作指令が、サドル１５を切削送りでＹ軸方向に移動させる移動指令であったり、テーブル１６を切削送りでＸ軸方向に移動させる移動指令であった場合も、同様にして、サドル１５やテーブル１６をそれぞれ所定位置に移動，停止させる。
【００３９】
一方、前記ステップＳ３で、早送りの移動指令であると判断したときには、Ｚ軸に関する早送りの移動指令であるか否かを更に確認し（ステップＳ５）、Ｚ軸に関する早送りの移動指令であると判断したときには、Ｚ軸ロータリエンコーダ２６によって検出される主軸頭１３の位置（現在位置）と、早送りの移動指令に係る目標移動位置とを認識する（ステップＳ６）。
【００４０】
この後、認識した現在位置と目標移動位置とを基に両者を比較して、主軸頭１３を現在位置から上方向に移動させるか下方向に移動させるかを確認し（ステップＳ７）、上方向に移動させると判断したときには、まず、Ｚ軸駆動モータ２４を駆動して、目標移動位置を超えた位置に早送りで主軸頭１３を移動させる（ステップＳ８）。ここで、目標移動位置の超過量（オーバー量）は、例えば、パラメータなどで予め設定されており、駆動制御部５３は、この超過量を認識した上で目標移動位置を超えた位置に主軸頭１３を移動させる。また、超過量は、例えば、１ｍｍに設定することができ、この場合には、目標移動位置を１ｍｍだけ通り過ぎた位置に主軸頭１３を移動させる。
【００４１】
そして、目標移動位置を所定量だけ超えた位置まで主軸頭１３を移動させると、移動方向を反転させて前記目標移動位置に早送りで主軸頭１３を移動，停止させるとともに、主軸頭１３を目標移動位置に移動，停止させると、Ｚ軸駆動モータ２４によって主軸頭１３の位置をこの停止位置に維持する（ステップＳ９）。尚、目標移動位置を越えた位置から目標移動位置に主軸頭１３を移動させる際も早送りであるが、そのときの早送り速度は、予め設定された通常の早送り速度よりも遅くなっており、したがって、目標移動位置を超えた位置に主軸頭１３を移動させる際の早送り速度よりも遅い速度となっている。
【００４２】
次に、制動処理を実行し、Ｚ軸ブレーキ機構２５によりＺ軸駆動モータ２４の回転軸が回転するのを制止して主軸頭１３のＺ軸方向への移動を制動し（ステップＳ１０）、後述のステップＳ１４の処理を行う。
【００４３】
一方、前記ステップＳ７で、下方向に移動させると判断したときには、主軸頭１３を目標移動位置に早送りで直接移動，停止させるとともに、主軸頭１３を目標移動位置に移動，停止させると、Ｚ軸駆動モータ２４によって主軸頭１３の位置をこの停止位置に維持する（ステップＳ１１）。
【００４４】
そして、制動処理を実行し、Ｚ軸ブレーキ機構２５によりＺ軸駆動モータ２４の回転軸が回転するのを制止して主軸頭１３のＺ軸方向への移動を制動し（ステップＳ１２）、後述のステップＳ１４の処理を行う。
【００４５】
また、前記ステップＳ５で、Ｚ軸に関する早送りの移動指令ではないと判断したときには、Ｙ軸送り機構３０やＸ軸送り機構４０を制御して、サドル１５やテーブル１６を、早送りの移動指令に係る目標移動位置に移動，停止させるとともに、サドル１５やテーブル１６を目標移動位置に移動，停止させると、Ｙ軸送り機構３０やＸ軸送り機構４０の駆動モータによってサドル１５やテーブル１６の位置をこの停止位置に維持する（ステップＳ１３）。そして、後述のステップＳ１４の処理を行う。
【００４６】
この後、ステップＳ１４では、ＮＣプログラムの全ブロックについて動作指令を実行したか否かを確認し、カウンタｎを更新しつつ加工プログラムの全ブロックについて動作指令を実行した後（ステップＳ１４，Ｓ１５）、上記一連の処理を終了する。
【００４７】
尚、主軸頭１３を早送りで上方向に移動させる場合としては、例えば、主軸１４に保持された工具Ｔを工具交換装置により交換すべく、工具交換位置に主軸頭１３を移動させる場合が挙げられる。また、主軸頭１３がＺ軸方向に移動する場合に、Ｚ軸ブレーキ機構２５によって主軸頭１３の移動が制動されているときには、まず、Ｚ軸ブレーキ機構２５による制動が解除された後、主軸頭１３が移動せしめられる。
【００４８】
以上のように構成された本例の送り装置１によれば、上述のように、主軸頭１３を早送りで移動させる場合に、主軸頭１３が下方向に移動するときには、主軸頭１３を目標移動位置に直接移動させて停止させるのに対し、上方向に移動するときには、目標移動位置を越えて主軸頭１３を移動させた後、この目標移動位置に主軸頭１３を戻して停止させるようにしている。
【００４９】
このようにしているのは、同じ位置で主軸頭１３を停止させたとしても、主軸頭１３を上方向に移動させて停止させるときと、主軸頭１３を下方向に移動させて停止させるときとで、Ｚ軸駆動モータ２４の消費電力が異なるからである。
【００５０】
即ち、主軸頭１３には、その移動しようとする方向と逆向きの摩擦力が作用するから、主軸頭１３が上方向に移動しようとするときには、図４（ａ）に示すように、下向きの力として重力ｍｇ及び摩擦力μＮが主軸頭１３に作用し、Ｚ軸駆動モータ２４による主軸頭１３の支持力Ｆは主軸頭１３に対して下向きに作用する力と等しいので、Ｆ＝ｍｇ＋μＮとなる一方、主軸頭１３が下方向に移動しようとするときには、図４（ｂ）に示すように、下向きの力として重力ｍｇが、上向きの力として摩擦力μＮが主軸頭１３に作用し、Ｚ軸駆動モータ２４による主軸頭１３の支持力Ｆは主軸頭１３に対して下向きに作用する力と等しいので、Ｆ＝ｍｇ−μＮとなる。
【００５１】
このため、主軸頭１３を下方向に移動させるときの方が、主軸頭１３を上方向に移動させるときよりも前記支持力Ｆが小さく、また、Ｚ軸駆動モータ２４に供給される駆動電流は支持力Ｆが大きいほど大きく、更に、主軸頭１３の位置を停止位置に維持する際にＺ軸駆動モータ２４に供給される駆動電流は主軸頭１３の停止直前の駆動電流となるから、主軸頭１３を下方向に移動させて停止させるときの方が、主軸頭１３を上方向に移動させて停止させるときよりも、主軸頭１３の位置を停止位置に維持する際にＺ軸駆動モータ２４に供給される駆動電流は小さい。したがって、サーボロック時におけるＺ軸駆動モータ２４の消費電力は少ない。
【００５２】
しかも、単に、Ｚ軸駆動モータ２４によって主軸頭１３の位置を停止位置に維持するだけでなく、Ｚ軸ブレーキ機構２５によって主軸頭１３のＺ軸方向への移動を制動しているので、Ｚ軸駆動モータ２４のみによって主軸頭１３の位置を停止位置に維持する場合に比べ、主軸頭１３の停止時におけるＺ軸駆動モータ２４の消費電力は更に少なくなる。
【００５３】
このように、本例の送り装置１によれば、主軸頭１３の早送り移動方向が上方向であるときには、目標移動位置を越えて主軸頭１３を移動させた後、移動方向を反転させて目標移動位置に主軸頭１３を移動，停止させるようにしたので、上方向に主軸頭１３を移動させる場合であっても、停止直前における主軸頭１３の移動方向を下方向とすることができ、主軸頭１３を上方向の目標移動位置に直接移動，停止させる場合に比べ、主軸頭１３の位置を停止位置に維持する際のＺ軸駆動モータ２４の消費電力を抑えることができる。また、主軸頭１３を上方向及び下方向に早送りで移動させて停止させると、Ｚ軸ブレーキ機構２５によって主軸頭１３の移動を制動しているので、主軸頭１３の位置を停止位置に維持する際のＺ軸駆動モータ２４の消費電力を更に低減することができる。
【００５４】
したがって、Ｚ軸方向に早送りで主軸頭１３を移動，停止させる際のＺ軸駆動モータ２４の消費電力を抑えることができ、これにより、送り装置１の省エネ化や電力コストの削減を図ることができる。
【００５５】
また、目標移動位置を越えた位置から目標移動位置に主軸頭１３を移動させるときの早送り速度を通常の早送り速度よりも遅くしているので、主軸頭１３の位置を停止位置に維持する際のＺ軸駆動モータ２４の消費電力を一層少なくすることができる。これは、早送り速度が速ければ、その分だけＺ軸駆動モータ２４に供給される駆動電流は大きくなるし、また、主軸頭１３の位置を停止位置に維持する際にＺ軸駆動モータ２４に供給される駆動電流は主軸頭１３の停止直前の駆動電流となるため、目標移動位置を超えた位置から目標移動位置に主軸頭１３を移動させるときの早送り速度が速いと、Ｚ軸駆動モータ２４に供給される駆動電流が大きくなって消費電力が増えるからである。
【００５６】
更に、主軸頭１３をＺ軸方向に早送りで移動させるところから、主軸頭１３を停止させた後にＺ軸ブレーキ機構２５によって主軸頭１３の移動を制動するところまでの一連の動作が、早送りの移動指令によって自動的に実行されるので、例えば、早送りに関する指令と、制動に関する指令とが別々になっている場合に比べ、ＮＣプログラム作成の容易化、効率化を図ることができる。
【００５７】
因みに、主軸頭１３を、＋Ｚ１及び−Ｚ１の位置でそれぞれ所定時間停止させつつ、＋Ｚ１と−Ｚ１との間で上下方向に往復動させ、そのときにＺ軸駆動モータ２４に供給される駆動電流を測定したところ、図５に示すようなグラフが得られた。即ち、本例のように、主軸頭１３を上方向に移動させるときには、目標移動位置を越えて移動させた後、移動方向を反転させて目標移動位置に移動，停止させ、目標移動位置に停止させる事により、Ｚ軸駆動モータ２４によって主軸頭１３の位置を停止位置に維持する一方、主軸頭１３を下方向に移動させるときには、目標移動位置に直接移動，停止させ、目標移動位置に停止させる事により、Ｚ軸駆動モータ２４によって主軸頭１３の位置を停止位置に維持するようにした場合については、図５（ａ）のようなグラフとなり、従来のように、主軸頭１３を上方向に移動させるときも、下方向に移動させるときも、目標移動位置に直接移動，停止させ、目標移動位置に停止させる事により、Ｚ軸駆動モータ２４によって主軸頭１３の位置を停止位置に維持するようにした場合については、図５（ｂ）のようなグラフとなった。
【００５８】
図５（ａ）から分かるように、本例のようにして主軸頭１３を移動させると、主軸頭１３を上方向に移動，停止させたとき（Ａ）も、主軸頭１３を下方向に移動，停止させたとき（Ｂ）も、測定される駆動電流は約１０Ａとなっているのに対し、図５（ｂ）から分かるように、従来のようにして主軸頭１３を移動させると、主軸頭１３を上方向に移動，停止させたとき（Ａ）には、測定される駆動電流が約２０Ａで、主軸頭１３を下方向に移動，停止させたとき（Ｂ）には、測定される駆動電流が約１０Ａとなっており、主軸頭１３を上方向に移動，停止させたときには、主軸頭１３を下方向に移動，停止させたときの約２倍の駆動電流がＺ軸駆動モータ２４に供給されている。したがって、これらのグラフからも、本例のようにして主軸頭１３を上方向に移動，停止させれば、Ｚ軸駆動モータ２４によって主軸頭１３の位置を停止位置に維持する際のＺ軸駆動モータ２４の消費電力を抑え、送り装置１の省エネ化や電力コストの削減を図ることができることが分かる。
【００５９】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明の採り得る具体的な態様は、何らこれに限定されるものではない。
【００６０】
上例では、主軸頭１３が鉛直方向に上下動するように構成されていたが、斜め方向に上下動するように構成されていても良く、この場合においても、本例の送り装置１によって消費電力を削減することができる。
【００６１】
また、Ｚ軸ブレーキ機構２５がＺ軸駆動モータ２４の回転軸の回転を制止することで主軸頭１３のＺ軸方向への移動を制動するように構成されていたが、Ｚ軸ボールねじ２１の回転を制止することで主軸頭１３のＺ軸方向への移動を制動するように構成されていても良い。
【符号の説明】
【００６２】
１    送り装置
１０  工作機械
１２  コラム
１３  主軸頭
２０  Ｚ軸送り機構
２１  Ｚ軸ボールねじ
２２  支持部材
２３  Ｚ軸ナット
２４  Ｚ軸駆動モータ
２５  Ｚ軸ブレーキ機構
２６  Ｚ軸ロータリエンコーダ
５０  制御装置
５３  駆動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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