(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
他物体の進路候補を生成する他物体進路候補生成手段と、
自車の進路候補を生成する自車進路候補生成手段と、
前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補が、前記他物体が如何なる移動態様を行った場合の進路であるかに基づいて、前記自車が取るべき回避行動のラベルを前記他物体の進路候補に付与するラベル付け手段と、
前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補と前記自車進路候補生成手段が生成した前記自車の進路候補とに基づいて、前記他物体と前記自車とが衝突するか否かを評価する衝突評価手段と、
を備え、
前記衝突評価手段は、前記他物体の進路候補に付与された前記ラベルに基づいて、前記自車の進路候補上における前記自車の移動態様を決定し、前記自車が当該移動態様を行った結果の進路を前記自車の進路候補に付け足し、前記進路が付け足された前記自車の進路候補と前記他物体の進路候補とが衝突するか否かを評価する、
進路評価装置。
【請求項２】
前記衝突評価手段は、前記自車の進路候補に対して干渉評価値を与え、前記干渉評価値に基づいて、前記自車の進路候補を決定する、
請求項１に記載の進路評価装置。
【請求項３】
前記干渉評価値は、前記自車の回避行動ごとに与えられる、
請求項２に記載の進路評価装置。
【請求項４】
前記回避行動は、通常操作、前記通常操作より急な操作を含む、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の進路評価装置。
【請求項５】
他物体の進路候補を生成する他物体進路候補生成手段と、
自車の進路候補を生成する自車進路候補生成手段と、
前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補が、前記他物体の如何なる移動態様によるものかを示すラベルを、前記他物体の進路候補に付与するラベル付け手段と、
前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補と前記自車進路候補生成手段が生成した前記自車の進路候補とに基づいて、前記他物体と前記自車とが衝突するか否かを評価する衝突評価手段と、
を備え、
前記衝突評価手段は、前記他物体の進路候補に付与された前記ラベルに基づいて、前記自車の進路候補上における前記自車の移動態様を決定し、前記自車が当該移動態様を行った結果の進路を前記自車の進路候補に付け足し、前記進路が付け足された前記自車の進路候補と前記他物体の進路候補とが衝突するか否かを評価する、
進路評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他物体（他車や歩行者）の進路候補を生成し、自車の進路候補と衝突するかどうかを評価する進路評価装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、四輪自動車等の移動体の自動運転を実現するために、周囲に存在する車両、歩行者等の他物体の影響を評価する装置として、特開２００７−２３３６４５号公報に記載されているように、他車や歩行者等の進路候補を生成し、自車の進路候補との干渉（衝突するか否か）を評価するものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３３６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１における干渉評価装置では、生成した他者や歩行者等（他物体）の進路候補には、物体が交通ルールを守って普通に走行する進路と、飛び出し等の急操作や逆走等の交通ルール違反を行う進路が混在しているため、これらの進路候補と干渉しない自車進路を求めると、急ブレーキを掛け停車する進路が頻繁に選ばれる。また、他車や歩行者等の進路候補の生成を、物体が交通ルールを守って普通に進行する進路のみに限定すれば上記課題は解決されるが、かかる場合には、「飛び出し等の急操作や逆走等の交通ルール違反を行う進路」に対する自車進路の安全性がわからなくなるという別の課題が生じる。さらに、上記特許文献１における干渉評価装置では、自車の進路候補と他物体の進路候補が干渉するか否かを評価するのみで進路候補を自車がどのように走行するかまで考慮されていないため、他車や歩行者が安全に走行する経路に対して、自車が他車や歩行者の手前で急ブレーキを掛けて他車や歩行者を回避するような非合理的な進路候補が選ばれ得る。
【０００５】
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、他物体の進路候補に対応して自車が取るべき回避行動を考慮し、自車の進路候補と他物体の進路候補が干渉するか否かを評価する進路評価装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明に係る進路評価装置は、他物体の進路候補を生成する他物体進路候補生成手段と、自車の進路候補を生成する自車進路候補生成手段と、前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補が、前記他物体が如何なる移動態様を行った場合の進路であるかに基づいて、前記自車が取るべき回避行動のラベルを前記他物体の進路候補に付与するラベル付け手段と、前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補と前記自車進路候補生成手段が生成した前記自車の進路候補とに基づいて、前記他物体と前記自車とが衝突するか否かを評価する衝突評価手段とを備え、前記衝突評価手段は、前記他物体の進路候補に付与された前記ラベルに基づいて、前記自車の進路候補上における前記自車の移動態様を決定し、前記自車が当該移動態様を行った結果の進路を前記自車の進路候補に付け足し、前記進路が付け足された前記自車の進路候補と前記他物体の進路候補とが衝突するか否かを評価する。
【０００７】
この発明によれば、他物体の進路候補に関連付けられた自車の回避行動に関する情報に基づいて、自車の進路候補上における自車の移動態様を決定することにより、他物体の進路候補に対して自車の進路候補上における自車の移動態様を適切に決定することができる。
【０００８】
また本発明に係る進路評価装置において、前記衝突評価手段は、前記他物体の進路候補と前記自車の進路候補及び前記決定された前記自車の移動態様とに基づいて、前記他物体と前記自車とが衝突するか否かを評価することが好ましい。
【０００９】
この発明によれば、他物体の進路候補と自車の進路候補及び決定された自車の移動態様とに基づいて、他物体と自車とが衝突するか否かを評価することにより、他物体の進路候補と自車の進路候補との干渉を適切に判断することができる。
【００１０】
また本発明に係る進路評価装置において、前記他物体進路候補生成手段は、前記他物体の進路候補に関連付けられる前記自車の回避行動に関する情報を前記他物体の移動態様に基づいて決定することが好ましい。
【００１１】
この発明によれば、他物体の進路候補に関連付けられる自車の回避行動に関する情報を他物体の移動態様に基づいて決定することにより、他物体の移動態様に応じて、自車の回避行動を決めることができ、他物体の普通の移動に対しては、自車の緩やかな操作で衝突を回避することを確保しつつ、他物体の急な動きや交通違反を伴う移動に対しても、自車の急操作等で衝突を回避することを確保した自車進路候補を得ることができる。
【００１２】
また本発明に係る進路評価装置において、前記衝突評価手段は、前記自車の進路候補に対して干渉評価値を与え、前記干渉評価値に基づいて、前記自車の進路候補を決定することが好ましい。
【００１３】
また本発明に係る進路評価装置において、前記干渉評価値は、前記自車の回避行動ごとに与えられることが好ましい。
【００１４】
この発明によれば、干渉評価値に基づいて、最適な自車の進路候補を決定することができる。
【００１５】
また本発明に係る進路評価装置において、前記回避行動は、通常操作、前記通常操作より急な操作を含むことが好ましい。
【００１６】
この発明によれば、通常操作による回避、急な操作による回避を考慮して、他物体の進路候補と自車の進路候補とが干渉するか否かを判断することにより、自車の進路候補を適切に決定することができる。
【００１７】
本発明に係る進路評価装置は、他物体の進路候補を生成する他物体進路候補生成手段と、自車の進路候補を生成する自車進路候補生成手段と、前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補が、前記他物体の如何なる移動態様によるものかを示すラベルを、前記他物体の進路候補に付与するラベル付け手段と、前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補と前記自車進路候補生成手段が生成した前記自車の進路候補とに基づいて、前記他物体と前記自車とが衝突するか否かを評価する衝突評価手段とを備え、前記衝突評価手段は、前記他物体の進路候補に付与された前記ラベルに基づいて、前記自車の進路候補上における前記自車の移動態様を決定し、前記自車が当該移動態様を行った結果の進路を前記自車の進路候補に付け足し、前記進路が付け足された前記自車の進路候補と前記他物体の進路候補とが衝突するか否かを評価する。
【００１８】
この発明によれば、他物体の進路候補に関連付けられた他物体の移動態様に関する情報に基づいて、自車の進路候補上における自車の移動態様を決定することにより、他物体の進路候補に対して自車の進路候補上における自車の移動態様を適切に決定することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、他物体の進路候補に関連付けられた自車の回避行動を考慮して、他物体の進路候補と自車の進路候補とが干渉するか否かを判断することにより、自車の進路候補を適切に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る進路評価装置の概要を示したブロック図である。
【図２】図１の進路評価装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】他車の進路候補に対して自車が取るべき回避行動のラベルを示す図である。
【図４】歩行者の進路候補に対して自車が取るべき回避行動のラベルを示す図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る進路評価装置の概要を示したブロック図である。
【図６】図５の進路評価装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】他車の移動態様を示すラベルと自車の回避行動との対応関係を示す図である。
【図８】歩行者の移動態様を示すラベルと自車の回避行動との対応関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２２】
進路評価装置では、複数の予測進路を生成して、各進路についての安全性の評価を行い、安全性が最も高いと評価された進路を自車両が走行する進路として決定する。進路評価装置が設けられた車両では、進路評価装置から車両の駆動制御ユニットや操舵制御ユニットに向けて送信される制御信号に応じて、自動運転が行われる。
【００２３】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る進路評価装置１の概要を示すブロック構成図である。図１に示すように、第１の実施形態に係る進路評価装置１は、ＥＣＵ２（Electronic  Control  Unit）を備えている。ＥＣＵ２には、走行情報取得部３が接続されている。
【００２４】
ＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）を含むコンピュータを主体として構成されている。また、ＥＣＵ２は、他物体進路候補生成部２０、自車進路候補生成部２１、ラベル付け部２２、振分け部２３、複数の干渉評価部２４１〜２４Ｎを備えている。
【００２５】
走行情報取得部３は、自車の速度、加速度、操舵角、角速度といった車両走行情報、自車の周囲の物体や他車の位置、速度、加速度、操舵角、角速度をセンシングした周囲情報、地図などの走行路情報を含む走行情報を取得する走行情報取得手段として機能する。走行情報取得部３は、例えば車両に設置されるセンサ（ミリ波レーダ、レーザレーダ、カメラ、速度センサ、加速度センサ、舵角センサ、角速度センサなど）やナビゲーションシステムの信号を入力することにより、走行情報を取得し、取得した走行情報をＥＣＵ２に送信する。
【００２６】
自車進路候補生成部２１は、自車の進路候補を生成する自車進路候補生成手段として機能し、走行情報取得部３から送信された走行情報に含まれる自車の周囲の情報に基づいて、自車の進路候補を複数生成する。自車進路候補生成部２１は、生成した複数の自車の進路候補に応じた自車進路信号を各干渉評価部２４に出力する。
【００２７】
他物体進路候補生成部２０は、他物体の進路候補を生成する他物体進路候補生成手段として機能し、走行情報取得部３から送信された走行情報に含まれる他車、自転車、歩行者を含む他物体（以下、「他物体」という。）の位置、速度、加速度、操舵角、角速度、向きといった情報の少なくとも１つに基づいて、他物体が未来に取り得る進路候補を複数生成する。他物体進路候補生成部２０は、生成した複数の他物体の進路候補に応じた他物体進路信号をラベル付け部２２に出力する。
【００２８】
ラベル付け部２２は、生成された他物体の進路候補に対応した自車の回避行動に関する情報を当該他物体の進路候補に関連付けて記憶する手段として機能する。すなわち、ラベル付け部２２は、他物体進路候補生成部２０から出力された他物体進路信号を受け取り、各進路候補に対して自車が取るべき回避行動のラベルを付与し、振分け部２３に出力する。ここで、自車が取るべき回避行動のラベルは、少なくとも「通常操作で回避」、「急操作（通常以外の操作）で回避」の２種類存在し、「急操作で回避」をさらに「急操作で回避」、「緊急操作で回避」に細分化してもよい。この自車が取るべき回避行動のラベルは、他物体の進路候補について、他物体が如何なる行動を行った場合の進路であるかに基づいて付与される。なお、「通常操作」とは、自車及び他物体が交通ルールに則った状態にあるときに自車が行うなめらかな操作を意味するものとすることが好ましい。また、ラベル付け部２２の機能を、他物体進路候補生成部２０が有する構成としてもよい。
【００２９】
振分け部２３は、ラベル付け部２２から出力されたラベル付けされた他物体進路信号を受け取り、ラベルに基づいて他物体進路信号を各干渉評価部２４１〜２４Ｎに振分けて出力する。
【００３０】
各干渉評価部２４１〜２４Ｎは、他物体の進路候補に関連付けて記憶されている自車の回避行動に関する情報に基づいて、自車の進路候補上における自車の移動態様を決定し、他物体進路候補生成手段が生成した他物体の進路候補と自車進路候補生成手段が生成した自車の進路候補と自車の移動態様とに基づいて、他物体と自車とが衝突するか否かを評価する衝突評価手段として機能する。すなわち、各干渉評価部２４１〜２４Ｎは、自車進路候補生成部２１から自車の進路候補に応じた自車進路信号と、振分け部２３により振り分けられた他物体の進路候補に応じた他物体進路信号とを受け取り、他物体の進路候補に付与された自車が取るべき回避行動のラベルに基づいて、自車が当該回避行動を行った結果による進路を自車の進路候補に付け足し、それが他物体の進路候補と衝突し得るかどうかを評価し、自車の進路候補にその評価値（干渉評価値）を付与したものを出力する。
【００３１】
次に第１の実施形態に係る進路評価装置１の動作について説明する。
【００３２】
図２は、第１の実施形態に係る進路評価装置１の動作を示すフローチャートである。この図２の制御処理は、例えばＥＣＵ２によって所定の周期で繰り返して実行される。
【００３３】
図に示すように、第１の実施形態に係る進路評価装置１では、まず他物体進路候補生成部２０が、他物体の複数の進路候補を生成し、自車進路候補生成部２１が、自車の複数の進路候補を生成する（Ｓ１１）。進路候補の生成は、走行情報取得部３から送信される走行情報に基づいて行われる。
【００３４】
進路候補が生成されたら、ラベル付け部２２が、他物体の各進路候補に対して自車が取るべき回避行動のラベルを付与する（Ｓ１２）。自車が取るべき回避行動のラベルは、当該ラベルが付与される他物体の進路候補に基づいて決定される。例えば図３に示すように、他車の進路候補に対して自車が取るべき回避行動のラベルは、以下のように決定される。他車が普通に走行してくる進路候補や、現在の速度及び向きあるいは加速度及びタイヤ角速度等を保って進んでくる（違反の有無に関わらない）進路候補には、「通常操作で回避」のラベルが付与され、他車が急加減速または急操舵を行う進路候補や、速度違反等の違反頻度の高い違反を行う進路候補には、「急操作で回避」のラベルが付与され、他車が逆走等の違反頻度の低い違反を行う進路候補には、「緊急操作で回避」のラベルが付与される。また図４に示すように、歩行者の進路候補に対して自車が取るべき回避行動のラベルは、以下のように決定される。歩行者が普通に進行してくる進路候補や、現在の速度及び向きあるいは加速度及び角速度等を保って進んでくる（違反の有無に関わらない）進路候補には、「通常操作で回避」のラベルが付与され、歩行者が急加減速または急旋回を行う進路候補や、車道へ出てくる等の違反を行う進路候補には、「急操作で回避」のラベルが付与される。
【００３５】
次に、振分け部２３はラベル付けされた他物体の進路候補を受け取ると、ラベルに基づいて進路候補を各干渉評価部２４１〜２４Ｎに振り分ける（Ｓ１３）。例えば振分け部２３は、「通常操作で回避」のラベルが付与された進路候補を干渉評価部２４１に振り分け、「急操作で回避」のラベルが付与された進路候補を干渉評価部２４２に振り分け、「緊急操作で回避」のラベルが付与された進路候補を干渉評価部２４３に振り分ける。
【００３６】
各干渉評価部２４１〜２４Ｎは、他物体の進路候補と自車の進路候補とを受け取り、自車の進路候補に対して自車が所定の回避行動を行った結果が、他物体の進路候補と衝突し得るかどうかを評価し、自車の進路候補にその干渉評価値を付与して出力する（Ｓ１４）。
【００３７】
例えば、干渉評価部２４１は、「通常操作で回避」のラベルが付与された他物体の進路候補と自車の進路候補とを受け取って評価を行う。「通常操作で回避」のラベルに対応する自車の回避行動としては、図３、図４に示すように、緩やかな加減速及び操舵が挙げられる。したがって、干渉評価部２４１は、緩やかと判断される範囲内の加速度及び操舵角速度で走行する任意の進路（ただし、交通違反の生じる進路は除く）を自車の進路候補に付け足し、それが他物体の各進路候補と衝突しないかチェックする。通常は、自車の進路候補に緩やかと判断される範囲内の最も大きい加速度で走行する進路を付け足したものと、緩やかと判断される範囲内の最も大きい減速度で走行する進路を付け足したものについて、他物体の各進路候補と衝突しないかチェックすれば十分である。
【００３８】
干渉評価部２４２は、「急操作で回避」のラベルが付与された他物体の進路候補と自車の進路候補とを受け取って評価を行う。「急操作で回避」のラベルに対応する自車の回避行動としては、図３、図４に示すように、急な加減速及び操舵が挙げられる。したがって、干渉評価部２４２は、自車に可能な範囲内の加速度、操舵角速度で走行する任意の進路（ただし、交通違反の生じる進路は除く）を自車の進路候補に付け足し、それが他物体の各進路候補と衝突しないかチェックする。通常は、自車の進路候補に自車が可能な範囲内の最も大きい加速度で走行する進路を付け足したものと、自車が可能な範囲内の最も大きい減速度で走行する進路を付け足したものについて、他物体の各進路候補と衝突しないかチェックすれば十分である。
【００３９】
干渉評価部２４３は、「緊急操作で回避」のラベルが付与された他車の進路候補と自車の進路候補とを受け取って評価を行う。「緊急操作で回避」のラベルに対応する自車の回避行動としては、図３、図４に示すように、急な加減速及び操舵に加え、路肩等の通常は走行不可である領域を走行することが挙げられる。したがって、干渉評価部２４３は、自車に可能な範囲内の加速度、操舵角速度で走行する任意の進路（路肩等の通常走行不可である領域を含む）を自車の進路候補に付け足し、それが他物体の各進路候補と衝突しないかチェックする。
【００４０】
次に、各干渉評価部２４１〜２４Ｎにおける評価結果に基づいて、最適な自車進路候補が選択される（Ｓ１５）。「通常操作で回避」した場合の自車進路候補に対する干渉評価値をａ、「急操作で回避」した場合の自車進路候補に対する干渉評価値をｂ、「緊急操作で回避」した場合の自車進路候補に対する干渉評価値をｃとし、自車の進路候補の評価値を（ａ、ｂ、ｃ）とする。なお、各干渉評価値は、自車進路候補と他車進路候補との干渉の度合いが大きいほど大きな値となるように算出される。なお、干渉の度合いは、自車進路候補と他車進路候補との近さや、衝突時の自車速度、もしくは衝突時の自車と他車との相対速度等にするのが好ましい。自車進路候補１と自車進路候補２のいずれが最適な自車進路候補であるかは、以下の手順で決定される。自車進路候補１の評価値を（ａ１、ｂ１、ｃ１）、自車進路候補２の評価値を（ａ２、ｂ２、ｃ２）とすると、まずａ１とａ２が比較され、干渉の度合いが少ない自車進路候補が選択される。ａ１とａ２が等しい場合、ｂ１とｂ２が比較され、干渉の度合いが少ない自車進路候補が選択される。ｂ１とｂ２が等しい場合、ｃ１とｃ２が比較され、干渉の度合いが少ない自車進路候補が選択される。自車進路候補が３つ以上存在する場合も同様にして、評価値をａから順に比較することにより最適な自車進路候補が選択される。
【００４１】
このようにして選択された進路候補に従って自車を走行させることにより、高頻度で現れる他物体の通常動作に対して、自車の緩やかな操作で衝突回避を行うことを優先させつつ、低頻度で現れる他物体の急な動作に対しても、自車の急な操作で衝突回避を確保する、安全と効率を保った自動運転システムを実現することができる。
【００４２】
なお、上記第１の実施形態では、他物体の進路候補に自車が取るべき回避行動のラベルが付与される構成を採用しているが、これに替えて、他物体進路候補生成部２０が他物体の進路候補を生成する際に、他物体の進路候補と自車が取るべき回避行動との対応関係をＨＤＤやメモリなどの記憶手段に記憶し、振分け部２３が当該記憶手段を参照して、記憶された対応関係に基づいて他物体の進路候補を各干渉評価部２４に振り分ける構成とすることもできる。
【００４３】
（第２の実施形態）
図５は、本発明の第２の実施形態に係る進路評価装置１Ａの概要を示すブロック構成図である。図５に示すように、第２の実施形態に係る進路評価装置１Ａは、ＥＣＵ２Ａを備えている。ＥＣＵ２Ａには、走行情報取得部３が接続されている。
【００４４】
ＥＣＵ２Ａは、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。また、ＥＣＵ２Ａは、他物体進路候補生成部２０、自車進路候補生成部２１、ラベル付け部２２Ａ、干渉評価部２４Ａを備えている。
【００４５】
走行情報取得部３、他物体進路候補生成部２０、自車進路候補生成部２１については、第１の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００４６】
ラベル付け部２２Ａは、生成された他物体の進路候補に対応した自車の回避行動に関する情報を当該他物体の進路候補に関連付けて記憶する手段として機能する。すなわち、ラベル付け部２２Ａは、他物体進路候補生成部２０から出力された他物体進路信号を受け取り、各進路候補に対して自車が取るべき回避行動のラベルを付与して、干渉評価部２４Ａに出力する。ここで、自車が取るべき回避行動のラベルとは、第１の実施形態と同様、少なくとも「通常操作で回避」、「急操作（通常以外の操作）で回避」の２種類存在し、「急操作で回避」をさらに「急操作で回避」、「緊急操作で回避」に細分化してもよい。この自車が取るべき回避行動のラベルは、他物体の進路候補について、他物体が如何なる行動を行った場合の進路であるかに基づいて付与される。なお、「通常操作」とは、自車及び他物体が交通ルールに則った状態にあるときに自車が行うなめらかな操作を意味するものとすることが好ましい。ラベル付け部２２Ａの機能を、他物体進路候補生成部２０が有する構成としてもよい。
【００４７】
干渉評価部２４Ａは、他物体の進路候補に関連付けて記憶されている自車の回避行動に関する情報に基づいて、自車の進路候補上における自車の移動態様を決定し、他物体進路候補生成手段が生成した他物体の進路候補と自車進路候補生成手段が生成した自車の進路候補と自車の移動態様とに基づいて、他物体と自車とが衝突するか否かを評価する衝突評価手段として機能する。すなわち、干渉評価部２４Ａは、自車進路候補生成部２１から自車の進路候補に応じた自車進路信号と、ラベル付け部２２Ａにより所定のラベルが付与された他物体の進路候補に応じた他物体進路信号とを受け取り、他物体の進路候補に付与されたラベルに基づいて、自車が回避行動を行った結果による進路を自車の進路候補に付け足し、それが他物体の進路候補と衝突し得るかどうかを評価し、自車の進路候補にその評価値（干渉評価値）を付与したものを出力する。
【００４８】
次に第２の実施形態に係る進路評価装置１Ａの動作について説明する。
【００４９】
図６は、第２の実施形態に係る進路評価装置１Ａの動作を示すフローチャートである。この図６の制御処理は、例えばＥＣＵ２Ａによって所定の周期で繰り返して実行される。
【００５０】
Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２５は、それぞれ図２のＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１５と同様であるので、その説明を省略する。
【００５１】
Ｓ２４において、干渉評価部２４Ａは、ラベル付けされた他物体の進路候補と自車の進路候補とを受け取り、自車の進路候補に対して自車が所定の回避行動を行った結果が、他物体の進路候補と衝突し得るかどうかを評価し、自車の進路候補にその干渉評価値を付与して出力する。
【００５２】
「通常操作で回避」のラベルに対応する自車の回避行動としては、図３、図４に示すように、緩やかな加減速及び操舵が挙げられる。干渉評価部２４Ａは、「通常操作で回避」のラベルが付与された他物体の進路候補と自車の進路候補とを受け取って評価を行う場合、緩やかと判断される範囲内の加速度及び操舵角速度で走行する任意の進路（ただし、交通違反の生じる進路は除く）を自車の進路候補に付け足し、それが他物体の各進路候補と衝突しないかチェックする。通常は、自車の進路候補に緩やかと判断される範囲内の最も大きい加速度で走行する進路を付け足したものと、緩やかと判断される範囲内の最も大きい減速度で走行する進路を付け足したものについて、他物体の各進路候補と衝突しないかチェックすれば十分である。
【００５３】
「急操作で回避」のラベルに対応する自車の回避行動としては、図３、図４に示すように、急な加減速及び操舵が挙げられる。干渉評価部２４Ａは、「急操作で回避」のラベルが付与された他物体の進路候補と自車の進路候補とを受け取って評価を行う場合、自車に可能な範囲内の加速度、操舵角速度で走行する任意の進路（ただし、交通違反の生じる進路は除く）を自車の進路候補に付け足し、それが他物体の各進路候補と衝突しないかチェックする。通常は、自車の進路候補に自車が可能な範囲内の最も大きい加速度で走行する進路を付け足したものと、自車が可能な範囲内の最も大きい減速度で走行する進路を付け足したものについて、他物体の各進路候補と衝突しないかチェックすれば十分である。
【００５４】
「緊急操作で回避」のラベルに対応する自車の回避行動としては、図３、図４に示すように、急な加減速及び操舵に加え、路肩等の通常は走行不可である領域を走行することが挙げられる。干渉評価部２４Ａは、「緊急操作で回避」のラベルが付与された他車の進路候補と自車の進路候補とを受け取って評価を行う場合、自車に可能な範囲内の加速度、操舵角速度で走行する任意の進路（路肩等の通常走行不可である領域を含む）を自車の進路候補に付け足し、それが他物体の各進路候補と衝突しないかチェックする。
【００５５】
このようにして、通常操作による回避、急な操作による回避を考慮して、他物体の進路候補と自車の進路候補とが干渉するか否かを判断することにより、自車の進路候補を適切に決定することができる。
【００５６】
なお、上記第２の実施形態では、他物体の進路候補に自車が取るべき回避行動のラベルが付与される構成を採用しているが、これに替えて、他物体進路候補生成部２０が他物体の進路候補を生成する際に、他物体の進路候補と自車が取るべき回避行動との対応関係をＨＤＤやメモリなどの記憶手段に記憶し、干渉評価部２４Ａが当該記憶手段を参照して、記憶された対応関係に基づいて、自車が回避行動を行った結果による進路を自車の進路候補に付け足し、それが他物体の進路候補と衝突し得るかどうかを評価する構成とすることもできる。
【００５７】
上記第１及び第２の実施形態では、ラベル付け部２２、２２Ａが、他物体の各進路候補に対して自車が取るべき回避行動のラベルを付与する構成を採用しているが、図７、図８に示すように、他物体の進路候補が他物体の如何なる移動態様によるものかを示すラベルを付与する構成としてもよい。他車の移動態様としては、「通常移動」、「急な移動」、「違反頻度の高い違反を伴う移動」、「違反頻度の低い違反を伴う移動」などが挙げられる。歩行者の移動態様としては、「通常移動」、「急な移動」、「違反を伴う移動」などが挙げられる。かかる構成を採用した場合には、干渉評価部２４、２４Ａは、図７、図８に示すように、他物体の移動態様を示すラベルに応じた自車の回避行動を自車の進路候補に対して行い、その結果が他物体の進路候補と衝突し得るかどうかを評価する。
【００５８】
例えば、干渉評価部２４、２４Ａは、「通常移動」のラベルが付与された他物体の進路候補に対して、緩やかと判断される範囲内の加速度及び操舵角速度で走行する任意の進路（ただし、交通違反の生じる進路は除く）を自車の進路候補に付け足し、それが他物体の進路候補と衝突しないかチェックする。「急な移動」、「違反頻度の高い違反を伴う移動」、「違反を伴う移動」のラベルが付与された他物体の進路候補に対しては、自車に可能な範囲内の加速度、操舵角速度で走行する任意の進路（ただし、交通違反の生じる進路は除く）を自車の進路候補に付け足し、それが他物体の各進路候補と衝突しないかチェックする。「違反頻度の低い違反を伴う移動」のラベルが付与された他物体の進路候補に対しては、自車に可能な範囲内の加速度、操舵角速度で走行する任意の進路（路肩等の通常走行不可である領域を含む）を自車の進路候補に付け足し、それが他物体の各進路候補と衝突しないかチェックする。
【００５９】
このようにして、他物体の進路候補が他物体の如何なる移動態様によるものであるかを考慮して、他物体の進路候補と自車の進路候補とが干渉するか否かを判断することにより、自車の進路候補を適切に決定することができる。
【００６０】
なお、上述した実施形態は本発明に係る進路評価装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る進路評価装置は本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る進路評価装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る進路評価装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００６１】
なお、上述した実施形態においては、他車及び歩行者の行動が通常のものであれば自車は通常操作で回避し、他車及び歩行者の行動が急であれば自車も急な操作で回避できればよく、他車及び歩行者の行動が違法なものであれば自車も通常利用しない領域の利用も可とするものとした。しかしながら、他車及び歩行者の行動が通常のものであれ、急であれ、さらには、違法なものであれ、自車が通常操作で回避できるのであれば、それが好ましいことは言うまでもない。このため他車及び歩行者の行動が急な場合において自車の急な操作を許しての進路候補を算出した後に、計算時間に余裕があれば通常操作で回避可能な進路候補を算出し、通常操作での回避が可能であれば通常操作の進路を選択するように構成することが好ましい。「違反を伴う移動」に対しても、同様に計算時間に余裕があれば、「急な操作で回避」、「通常操作で回避」と段階的に進路候補を算出し、可能な限り通常に近い操作による進路を選択するように構成することが好ましい。
【符号の説明】
【００６２】
１，１Ａ…進路評価装置、２，２Ａ…ＥＣＵ、３…走行情報取得部（走行情報取得手段）、２０…他物体進路候補生成部（他物体進路候補生成手段）、２１…自車進路候補生成部（自車進路候補生成手段）、２２，２２Ａ…ラベル付け部、２３…振分け部、２４，２４Ａ…干渉評価部（衝突評価手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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