(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動ユニットの駆動力により走行する無人搬送車の制御装置であって、
前記無人搬送車が他の無人搬送車と同時に交差点エリアの入口に到達したときには、予め設定された優先度に基づき前記無人搬送車を走行続行または停車させるよう前記駆動ユニットを駆動制御し、前記無人搬送車が前記他の無人搬送車と異なるタイミングで前記交差点エリアの入口に到達したときには、該交差点エリアの入口に到達した到達順序に基づき前記無人搬送車を走行続行または停車させるよう前記駆動ユニットを駆動制御する入口到達時制御手段と、
該入口到達時制御手段により前記無人搬送車が停車するよう前記駆動ユニットが駆動制御されたときには、前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達してからの経過時間と前記優先度とに基づき前記無人搬送車を再発進可能に制御する再発進制御手段と、
を備える無人搬送車の制御装置。
【請求項２】
前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達したことを検知する検知手段と、
前記他の無人搬送車からの停車信号を受信可能であるとともに前記他の無人搬送車へ停車信号を送信可能な送受信手段と、
前記他の無人搬送車からの停車信号を受信可能なように前記送受信手段を作動する受信モード、または、同じパルス幅かつ前記優先度が高いほど短い時間となる傾向に予め設定された間隔で前記他の無人搬送車への停車信号を送信から始まる間欠送信を行なうとともに、少なくとも前記他の無人搬送車へ停車信号を送信していない時間は該他の無人搬送車からの停車信号を受信可能なよう前記送受信手段を作動する送受信モードの何れかを実行可能なモード実行手段と、
を備え、
前記入口到達時制御手段は、前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達したことを前記検知手段が検知したとき、前記受信モードで前記無人搬送車が走行するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御するとともに、前記受信モードで走行中の前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達してから第１所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、前記受信モードに換えて前記送受信モードで前記無人搬送車を走行するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御し、前記第１所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、前記受信モードで前記無人搬送車を停車するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御する手段である
請求項１記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項３】
前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達したことを検知する検知手段と、
他の無人搬送車からの停車信号を受信可能であるとともに前記他の無人搬送車へ停車信号を送信可能な送受信手段と、
前記他の無人搬送車からの停車信号を受信可能なように前記送受信手段を作動する受信モード、または、前記優先度が高いほど長くなる傾向に予め設定されたパルス幅で前記他の無人搬送車への停車信号を送信から始まる間欠送信を行なうとともに、少なくとも前記他の無人搬送車へ停車信号を送信していない時間は該他の無人搬送車からの停車信号を受信可能なよう前記送受信手段を作動する送受信モードの何れかを実行可能なモード実行手段と、
を備え、
前記入口到達時制御手段は、前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達したことを前記検知手段が検知したとき、前記受信モードで前記無人搬送車が走行するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御するとともに、前記受信モードで走行中の前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達してから第１所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、前記受信モードに換えて前記送受信モードで前記無人搬送車を走行するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御し、前記第１所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、前記受信モードで前記無人搬送車を停車するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御する手段である
請求項１記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項４】
前記第１所定時間は、前記送受信モードにおける前記他の無人搬送車への停車信号の送信間隔に基づいて設定されてなる請求項２記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項５】
前記再発進制御手段は、前記受信モードで停車中の前記無人搬送車が前記他の無人搬送車からの停車信号を受信してから第２所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、前記無人搬送車を再発進可能なよう制御し、前記第２所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、前記無人搬送車を停車維持するよう制御する手段である
請求項２乃至４何れか記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項６】
前記第２所定時間は、前記送受信モードにおける前記他の無人搬送車への停車信号の送信間隔に基づいて設定されてなる
請求項５記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項７】
前記再発進制御手段は、停車中の前記無人搬送車を再発進するための再発進時間を前記経過時間に基づいて設定し、前記第２所定時間が経過してから前記再発進時間までに前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、前記受信モードに換えて前記送受信モードで前記無人搬送車を再発進するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御し、前記第２所定時間が経過してから前記再発進時間までに前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したとき、または、前記送受信モードで再発進した前記無人搬送車が前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、前記受信モードで前記無人搬送車を停車するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御する手段である
請求項２乃至６何れか記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項８】
前記再発進制御手段は、前記経過時間が長いほど短い時間となる傾向に前記再発進時間を設定する手段である
請求項７記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項９】
前記再発進制御手段は、前記経過時間と前記再発進時間との関係を予め定めた再発進時間設定用マップを用いて前記再発進時間を設定する手段である
請求項８記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項１０】
前記再発進時間設定マップは、前記経過時間に拘わらず同一の前記再発進時間となる不感帯域を有する
請求項９記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項１１】
前記再発進制御手段は、予め設定された前記優先度に基づいて前記再発進時間を設定する手段である
請求項７乃至１０何れか記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項１２】
前記再発進制御手段は、前記優先度が高いほど短い時間となる傾向に前記再発進時間を設定する手段である
請求項１１記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項１３】
前記再発進制御手段は、前記第２所定時間が経過してから前記再発進時間までに前記他の無人搬送車からの停車信号を受信して前記受信モードで停車された前記無人搬送車を再発進するとき、または、前記送受信モードで再発進した後に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信して前記受信モードで停車された前記無人搬送車を再発進するときには、前記再発進時間として現在の前記経過時間に基づいて設定される時間よりも短い時間を設定する手段である請求項７乃至１２何れか記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項１４】
前記経過時間を計測する経過時間計測手段を備え、
前記再発進制御手段は、計測中の前記経過時間を進めることによって前記再発進時間として現在の前記経過時間に基づいて設定される時間よりも短い時間を設定する手段である
請求項１３記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項１５】
駆動ユニットの駆動力により走行する無人搬送車の制御方法であって、
（ａ）前記無人搬送車が他の無人搬送車と同時に交差点エリアの入口に到達したときには、予め設定された優先度に基づき前記無人搬送車を走行続行または停車させるよう前記駆動ユニットを駆動制御し、
（ｂ）前記無人搬送車が前記他の無人搬送車と異なるタイミングで前記交差点エリアの入口に到達したときには、該交差点エリアの入口に到達した到達順序に基づき前記無人搬送車を走行続行または停車させるよう前記駆動ユニットを駆動制御し、
（ｃ）前記無人搬送車が停車するよう前記駆動ユニットが駆動制御されたときには、前記無人搬送車を前記交差点エリアの入口に到達してからの経過時間と前記優先度とに基づき再発進可能に制御する
無人搬送車の制御方法。
【請求項１６】
前記ステップ（ｃ）は、前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達したことを検知したときに、前記他の無人搬送車からの停車信号を受信可能な受信モードで前記無人搬送車が走行するよう前記駆動ユニットを制御するとともに、前記受信モードで走行中の前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達してから第１所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、前記受信モードに換えて同じパルス幅かつ前記優先度が高いほど短い時間となる傾向に予め設定された間隔で前記他の無人搬送車への停車信号を送信から始まる間欠送信を行なうとともに少なくとも前記他の無人搬送車へ停車信号を送信していない時間は該他の無人搬送車からの停車信号を受信可能な送受信モードで前記無人搬送車を走行するよう前記駆動ユニットを制御し、前記第１所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、前記受信モードで前記無人搬送車を停車するよう前記駆動ユニットを制御するステップであり、
前記ステップ（ｄ）は、前記受信モードで停車中の前記無人搬送車が前記他の無人搬送車からの停車信号を受信してから第２所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには前記無人搬送車を再発進可能なよう制御し、前記第２所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには前記無人搬送車を停車維持するよう制御するステップである
請求項１５記載の無人搬送車の制御方法。
【請求項１７】
前記ステップ（ｄ）は、前記経過時間に基づき停車中の前記無人搬送車を再発進するための再発進時間を設定し、前記第２所定時間経過後設定した前記再発進時間までに前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、前記受信モードに換えて前記送受信モードで前記無人搬送車を再発進するよう前記駆動ユニットを制御し、前記第２所定時間経過後設定された前記再発進時間までに前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したとき、または、前記送受信モードで再発進した前記無人搬送車が前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、前記受信モードで前記無人搬送車を停車するよう前記駆動ユニットを制御するステップである
請求項１６記載の無人搬送車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の制御装置および無人搬送車の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の無人搬送車の制御装置としては、交差点エリア内に複数の無人搬送車が同時進入しないように制御するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
この制御装置では、複数の無人搬送車が異なるタイミングで交差点エリアに到達した場合には、一番最初に交差点エリアに到達した無人搬送車を交差点エリア内に進入させ、複数の無人搬送車が同時に交差点エリアに到達した場合には、予め設定した優先度が一番高い無人搬送車を交差点エリア内に進入させる。そして、待機状態となった他の無人搬送車については、優先度に応じて順次交差点エリア内に進入させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６３−７３３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、こうした無人搬送車の制御装置では、待機状態からの再発進時には、単に優先度に応じて交差点エリア内に順次進入させるだけであるから、作業効率の観点からは必ずしも好ましいものとは言えない。即ち、再発進時には交差点エリアに到達した順序は一切考慮されないから、優先度によっては長い間待機状態となってしまう場合が生じる。
【０００５】
本発明の無人搬送車の制御装置および無人搬送車の制御方法は、作業効率をより考慮して無人搬送車を走行させることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の主目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。
本発明の無人搬送車の制御装置は、
駆動ユニットの駆動力により走行する無人搬送車の制御装置であって、
前記無人搬送車が他の無人搬送車と同時に交差点エリアの入口に到達したときには、予め設定された優先度に基づき前記無人搬送車を走行続行または停車させるよう前記駆動ユニットを駆動制御し、前記無人搬送車が前記他の無人搬送車と異なるタイミングで前記交差点エリアの入口に到達したときには、該交差点エリアの入口に到達した到達順序に基づき前記無人搬送車を走行続行または停車させるよう前記駆動ユニットを駆動制御する入口到達時制御手段と、
該入口到達時制御手段により前記無人搬送車が停車するよう前記駆動ユニットが駆動制御されたときには、前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達してからの経過時間と前記優先度とに基づき前記無人搬送車を再発進可能に制御する再発進制御手段と、
を備えることを要旨とする。
【発明の効果】
【０００７】
この本発明の無人搬送車の制御装置では、予め設定された優先度や交差点エリアの入口に到達した到達順序に基づいて無人搬送車が停車された場合に、交差点エリアの入口に到達してからの経過時間と予め設定された優先度とに基づき無人搬送車を再発進させるから、長い間停車状態となる無人搬送車の発生を抑制できる。この結果、交差点エリアの入口を含む交差点エリアで停車した無人搬送車の再発進を、優先度だけに基づき再発進させるものに比べて、より作業効率を考慮したものとすることができる。もとより、他の無人搬送車よりも優先度が高い場合や他の無人搬送車よりも先に交差点エリアの入口に到達した場合には、停車されることなく走行し続けることができる。
【０００８】
こうした本発明の無人搬送車の制御装置において、前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達したことを検知する検知手段と、前記他の無人搬送車からの停車信号を受信可能であるとともに前記他の無人搬送車へ停車信号を送信可能な送受信手段と、前記他の無人搬送車からの停車信号を受信可能なように前記送受信手段を作動する受信モード、または、同じパルス幅かつ前記優先度が高いほど短い時間となる傾向に予め設定された間隔で前記他の無人搬送車への停車信号を送信から始まる間欠送信を行なうとともに、少なくとも前記他の無人搬送車へ停車信号を送信していない時間は該他の無人搬送車からの停車信号を受信可能なよう前記送受信手段を作動する送受信モードの何れかを実行可能なモード実行手段と、を備え、前記入口到達時制御手段は、前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達したことを前記検知手段が検知したとき、前記受信モードで前記無人搬送車が走行するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御するとともに、前記受信モードで走行中の前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達してから第１所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、前記受信モードに換えて前記送受信モードで前記無人搬送車を走行するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御し、前記第１所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、前記受信モードで前記無人搬送車を停車するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御する手段であるものとすることもできる。
こうすれば、無人搬送車と他の無人搬送車とが同時に交差点エリアの入口に到達したときには、送受信モードにおける送信間隔が短い方の無人搬送車だけを走行し続け、無人搬送車と他の無人搬送車とが異なるタイミングで交差点エリアの入口に到達したときには、先に交差点エリアの入口に到達した無人搬送車だけを走行し続けることができる。この結果、無人搬送車が交差点エリアの入口に到達した際に、走行し続けるのか停車させるのかを判定するものに比して交差点エリアでの走行処理を簡易なものにすることができる。
【０００９】
また、本発明の無人搬送車の制御装置において、前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達したことを検知する検知手段と、他の無人搬送車からの停車信号を受信可能であるとともに前記他の無人搬送車へ停車信号を送信可能な送受信手段と、前記他の無人搬送車からの停車信号を受信可能なように前記送受信手段を作動する受信モード、または、前記優先度が高いほど長くなる傾向に予め設定されたパルス幅で前記他の無人搬送車への停車信号を送信から始まる間欠送信を行なうとともに、少なくとも前記他の無人搬送車へ停車信号を送信していない時間は該他の無人搬送車からの停車信号を受信可能なよう前記送受信手段を作動する送受信モードの何れかを実行可能なモード実行手段と、を備え、前記入口到達時制御手段は、前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達したことを前記検知手段が検知したとき、前記受信モードで前記無人搬送車が走行するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御するとともに、前記受信モードで走行中の前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達してから第１所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、前記受信モードに換えて前記送受信モードで前記無人搬送車を走行するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御し、前記第１所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、前記受信モードで前記無人搬送車を停車するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御する手段であるものとすることもできる。
こうすれば、無人搬送車と他の無人搬送車とが同時に交差点エリアの入口に到達したときには、送受信モードにおけるパルス幅の長い方の無人搬送車だけを走行し続け、無人搬送車と他の無人搬送車とが異なるタイミングで交差点エリアの入口に到達したときには、先に交差点エリアの入口に到達した無人搬送車だけを走行し続けることができる。この結果、無人搬送車が交差点エリアの入口に到達した際に、走行し続けるのか停車させるのかを判定するものに比して交差点エリアでの走行処理を簡易なものにすることができる。
【００１０】
この他の無人搬送車からの停車信号を第１所定時間だけ受信待ちする態様の本発明の無人搬送車の制御装置において、前記第１所定時間は、前記送受信モードにおける前記他の無人搬送車への停車信号の送信間隔に基づいて設定されてなるものとすることもできる。
こうすれば、他の無人搬送車も含めて最も長い送信間隔よりも長い時間に第１所定時間を設定しておけば、送信間隔が最も長い無人搬送車が先に交差点エリアの入口に到達していた場合でも、この無人搬送車からの停車信号を確実に受信することができる。この結果、無人搬送車と他の無人搬送車とが異なるタイミングで交差点エリアの入口に到達した場合に、確実に、交差エリアの入口に到達した順序が早い無人搬送車を走行し続けることができる。
【００１１】
また、本発明の無人搬送車の制御装置において、前記再発進制御手段は、前記受信モードで停車中の前記無人搬送車が前記他の無人搬送車からの停車信号を受信してから第２所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、前記無人搬送車を再発進可能なよう制御し、前記第２所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、前記無人搬送車を停車維持するよう制御する手段であるものとすることもできる。
こうすれば、受信モードで停車中の無人搬送車が他の無人搬送車からの停車信号を受信してから第２所定時間内に他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときにだけ、無人搬送車を再発進可能にし、第２所定時間内に他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、無人搬送車を停車維持することができる。
【００１２】
この再発進するにあたって他の無人搬送車からの停車信号を第２所定時間受信待ちする態様の本発明の無人搬送車の制御装置において、前記第２所定時間は、前記送受信モードにおける前記他の無人搬送車への停車信号の送信間隔に基づいて設定されてなるものとすることもできる。
こうすれば、他の無人搬送車も含めて最も長い送信間隔よりも長い時間に第２所定時間を設定しておけば、送信間隔が最も長い無人搬送車が先に交差点エリアの入口に到達していた場合でも、この無人搬送車からの停車信号を確実に受信することができる。この結果、無人搬送車と他の無人搬送車とが異なるタイミングで交差点エリアの入口に到達した場合に、確実に、交差エリアの入口に到達した順序が早い無人搬送車を再発進することができる。
【００１３】
本発明の無人搬送車の制御装置において、前記再発進制御手段は、停車中の前記無人搬送車を再発進するための再発進時間を前記経過時間に基づき設定し、前記第２所定時間が経過してから前記再発進時間までに前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、前記受信モードに換えて前記送受信モードで前記無人搬送車を再発進するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御し、前記第２所定時間が経過してから前記再発進時間までに前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したとき、または、前記送受信モードで再発進した前記無人搬送車が前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、前記受信モードで前記無人搬送車を停車するよう前記モード実行手段および前記駆動ユニットを制御する手段であるものとすることもできる。
こうすれば、経過時間に基づいて再発進時間を設定し、第２所定時間経過してから再発進時間までに他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、受信モードに換えて送受信モードで無人搬送車を再発進し、第２所定時間経過してから再発進時間までに他の無人搬送車からの停車信号を受信したとき、または、送受信モードで再発進した無人搬送車が他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、受信モードで無人搬送車を停車するから、経過時間に基づいた再発進制御を簡易なものにすることができる。また、交差点エリアの入口に他の無人搬送車と同時に到達した場合には、両無人搬送車とも第２所定時間経過後再発進時間までに停車信号を受信せずに両無人搬送車とも同時に再発進することになるが、再発進時には送受信モードとするから、再発進後に優先度の低い方の無人搬送車が優先度の高い方の無人搬送車からの停車信号を受信して停車されて優先度の高い方の無人搬送車だけを走行し続けることができる。もとより、経過時間が同じで再発進時間が同じとなるような場合には、送受信モードにおける送信間隔が短い方の無人搬送車あるいは送受信モードにおける送信信号のパルス幅の長い方の無人搬送車、即ち、優先度の高い方の無人搬送車を再発進できる。
【００１４】
この再発信時間を設定する態様の本発明の無人搬送車の制御装置において、前記再発進制御手段は、前記経過時間が長いほど短い時間となる傾向に前記再発進時間を設定する手段であるものとすることもできる。
こうすれば、交差点エリアの入口に到達してからの経過時間が長いほど短時間で再発進するから、長い間待機状態となるのを防止できる。
【００１５】
こうした態様の本発明の無人搬送車の制御装置において、前記再発進制御手段は、前記経過時間と前記再発進時間との関係を予め定めた再発進時間設定用マップを用いて前記再発進時間を設定する手段であるものとることもできる。
こうすれば、迅速に再発進時間を設定することができる。
【００１６】
また、再発進するにあたって他の無人搬送車からの停車信号を第２所定時間受信待ちする態様の本発明の無人搬送車の制御装置において、前記再発進時間設定マップは、前記経過時間に拘わらず同一の前記再発進時間となる不感帯域を有するものとすることもできる。
こうすれば、経過時間の差が僅かな場合には再発進時間を同一として優先度に基づいて再発進させることができる。この結果、無人搬送車の交差点エリア内への進入をより作業効率を考慮したものとすることができる。
【００１７】
本発明の無人搬送車の制御装置において、前記再発進制御手段は、予め設定された前記優先度に基づいて前記再発進時間を設定する手段であるものとすることもできる。
こうすれば、優先度も考慮した再発進時間を設定するから、経過時間が同じでも優先度によって異なる再発進時間を設定することができる。この結果、再発進をより適正なものとすることができる。
【００１８】
この優先度に基づいて再発信時間を設定する態様の本発明の無人搬送車の制御装置において、前記再発進制御手段は、前記優先度が高いほど短い時間となる傾向に前記再発進時間を設定する手段であるものとすることもできる。
こうすれば、経過時間が同じ場合には、優先度が高い無人搬送車ほど短時間で再発進することができる。
【００１９】
本発明の無人搬送車の制御装置において、前記再発進制御手段は、前記第２所定時間が経過してから前記再発進時間までに前記他の無人搬送車からの停車信号を受信して前記受信モードで停車された前記無人搬送車を再発進するとき、または、前記送受信モードで再発進した後に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信して前記受信モードで停車された前記無人搬送車を再発進するときには、前記再発進時間として現在の前記経過時間に基づいて設定される時間よりも短い時間を設定する手段であるものとすることもできる。
こうすれば、第２所定時間が経過してから再発進時間までに他の無人搬送車からの停車信号を受信したとして停車維持された無人搬送車を再発進するとき、または、送受信モードで再発進した際に他の無人搬送車からの停車信号を受信したとして再度停車とされた無人搬送車を再発進するときには、無人搬送車が交差点エリアの入口に到達してからの現在における経過時間に基づいて設定される再発進時間よりも短い再発進時間を設定するから、無人搬送車が長い時間再発進できなくなることを抑制できる。
【００２０】
この短い再発進時間を設定する態様の本発明の無人搬送車の制御装置において、前記経過時間を計測する経過時間計測手段を備え、前記再発進制御手段は、計測中の前記経過時間を進めることによって前記再発進時間として現在の前記経過時間に基づいて設定される時間よりも短い時間を設定する手段であるものとすることもできる。
こうすれば、計測している経過時間を進めるだけだから、実際よりも短い再発進時間を簡易に設定することができる。なお、再発進時間を、経過時間に拘わらず同一の再発進時間を設定する不感帯域を有する再発進時間設定マップを用いて設定する場合には、進める時間として不感帯を超えるような時間を設定するものとすれば良い。
【００２１】
本発明の無人搬送車の制御方法は、
駆動ユニットの駆動力により走行する無人搬送車の制御方法であって、
（ａ）前記無人搬送車が他の無人搬送車と同時に交差点エリアの入口に到達したときには、予め設定された優先度に基づき前記無人搬送車を走行続行または停車させるよう前記駆動ユニットを駆動制御し、
（ｂ）前記無人搬送車が前記他の無人搬送車と異なるタイミングで前記交差点エリアの入口に到達したときには、該交差点エリアの入口に到達した到達順序に基づき前記無人搬送車を走行続行または停車させるよう前記駆動ユニットを駆動制御し、
（ｃ）前記無人搬送車が停車するよう前記駆動ユニットが駆動制御されたときには、前記無人搬送車を前記交差点エリアの入口に到達してからの経過時間と前記優先度とに基づき再発進可能に制御する
ことを要旨とする。
【００２２】
この本発明の無人搬送車の制御方法では、予め設定された優先度や交差点エリアの入口に到達した到達順序に基づいて無人搬送車が停車された場合に、交差点エリアの入口に到達してからの経過時間と予め設定された優先度とに基づき無人搬送車を再発進させるから、長い間停車状態となる無人搬送車の発生を抑制できる。この結果、交差点エリアの入口を含む交差点エリアで停車した無人搬送車の再発進を、優先度だけに基づき再発進させるものに比べてより作業効率を考慮したものとすることができる。もとより、他の無人搬送車よりも優先度が高い場合や他の無人搬送車よりも先に交差点エリアの入口に到達した場合には、停車されることなく走行し続けることができる。
【００２３】
また、本発明の無人搬送車の制御方法において、前記ステップ（ｃ）は、前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達したことを検知したときに、前記他の無人搬送車からの停車信号を受信可能な受信モードで前記無人搬送車が走行するよう前記駆動ユニットを制御するとともに、前記受信モードで走行中の前記無人搬送車が前記交差点エリアの入口に到達してから第１所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、前記受信モードに換えて同じパルス幅かつ前記優先度が高いほど短い時間となる傾向に予め設定された間隔で前記他の無人搬送車への停車信号を送信から始まる間欠送信を行なうとともに少なくとも前記他の無人搬送車へ停車信号を送信していない時間は該他の無人搬送車からの停車信号を受信可能な送受信モードで前記無人搬送車を走行するよう前記駆動ユニットを制御し、前記第１所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、前記受信モードで前記無人搬送車を停車するよう前記駆動ユニットを制御するステップであり、前記ステップ（ｄ）は、前記受信モードで停車中の前記無人搬送車が前記他の無人搬送車からの停車信号を受信してから第２所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには前記無人搬送車を再発進可能なよう制御し、前記第２所定時間内に前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには前記無人搬送車を停車維持するよう制御するステップであるものとすることもできる。
こうすれば、無人搬送車と他の無人搬送車とが同時に交差点エリアの入口に到達したときには、送受信モードにおける送信間隔が短い方の無人搬送車だけを走行し続け、無人搬送車と他の無人搬送車とが異なるタイミングで交差点エリアの入口に到達したときには、先に交差点エリアの入口に到達した無人搬送車だけを走行し続けることができ、無人搬送車が交差点エリアの入口に到達した際に、走行し続けるのか停車させるのかの判定を容易なものとすることができる。また、受信モードで停車中の無人搬送車が他の無人搬送車からの停車信号を受信してから第２所定時間内に他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときにだけ、無人搬送車を再発進可能にし、第２所定時間内に他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、無人搬送車を停車維持することができる。
【００２４】
さらに、本発明の無人搬送車の制御方法において、前記ステップ（ｄ）は、前記経過時間に基づき停車中の前記無人搬送車を再発進するための再発進時間を設定し、前記第２所定時間経過後設定した前記再発進時間までに前記他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、前記受信モードに換えて前記送受信モードで前記無人搬送車を再発進するよう前記駆動ユニットを制御し、前記第２所定時間経過後設定された前記再発進時間までに前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したとき、または、前記送受信モードで再発進した前記無人搬送車が前記他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、前記受信モードで前記無人搬送車を停車するよう前記駆動ユニットを制御するステップであるものとすることもできる。
こうすれば、経過時間に基づいて再発進時間を設定し、第２所定時間経過してから再発進時間までに他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、受信モードに換えて送受信モードで無人搬送車を再発進し、第２所定時間経過してから再発進時間までに他の無人搬送車からの停車信号を受信したとき、または、送受信モードで再発進した無人搬送車が他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、受信モードで無人搬送車を停車するから、経過時間に基づいた再発進制御を簡易なものにすることができる。また、交差点エリアの入口に他の無人搬送車と同時に到達した場合には、両無人搬送車とも第２所定時間経過後再発進時間までに停車信号を受信せずに両無人搬送車とも同時に再発進することになるが、再発進時には送受信モードとするから、再発進後に優先度の低い方の無人搬送車が優先度の高い方の無人搬送車からの停車信号を受信して停車されて優先度の高い方の無人搬送車だけを走行し続けることができる。もとより、経過時間が同じで再発進時間が同じとなるような場合には、送受信モードにおける送信間隔が短い方の無人搬送車あるいは送受信モードにおける送信信号のパルス幅の長い方の無人搬送車、即ち、優先度の高い方の無人搬送車を再発進できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態としての制御装置を搭載した無人搬送車１の構成の概略を示す構成図である。
【図２】無人搬送車１が交差点エリア内に進入するときに無人搬送車用電子制御ユニット７０によって実行される交差点制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】優先度Ｐと送信間隔との関係を示す送信間隔設定マップである。
【図４】ベース再発進時間設定用マップの一例である。
【図５】優先度別追加時間設定用マップの一例である。
【図６】交差点エリアにおける無人搬送車同士の停車信号のやり取りの様子の一例を示す説明図である。
【図７】第２実施例の無人搬送車１００の無人搬送車用電子制御ユニット７０により実行される交差点制御ルーチンの一例を示すメインフローチャートである。
【図８】図７のメインフローチャートから分岐したサブフローチャートである。
【図９】ベース再発進時間設定用マップの一例である。
【図１０】ベース再発進時間設定用マップの一例である。
【図１１】ベース再発進時間設定用マップの一例である。
【図１２】ベース再発進時間設定用マップの一例である。
【図１３】ベース再発進時間設定用マップの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例１】
【００２７】
図１は、本発明の一実施形態としての制御装置を搭載した無人搬送車１の構成の概略を示す構成図である。
実施例の無人搬送車１は、図１に示すように、車体２と、車体２下面に取り付けられた駆動ユニット３０と、無人搬送車１全体をコントロールする無人搬送車用電子制御ユニット７０とを備える。
【００２８】
車体２は、下側が開放した筐体として構成された筺体部２０と、駆動源としてのバッテリＢを搭載する搭載部２２とから構成されており、筺体部２０の下方には左右一対のキャスター５が取り付けられており、搭載部２２の下方には左右一対の固定輪６が取り付けられている。
【００２９】
筺体部２０の上面（図１中上側）は、無人搬送車１の運転操作を行う盤面操作部２０ａとされており、筺体部２０の前面（図１中左側）には、進行方向にある障害物を検知する非接触式の障害物センサＯＳと、周辺設備や他の無人搬送車との交信を行うための通信機４０が設けられている。
【００３０】
盤面操作部２０ａは、走行スタートや走行停止，非常停止など無人搬送車１の運転操作を行う種々の押しボタン類２４と、無人搬送車２の状態を表す表示灯２６と、無人搬送車２の状態表示および走行速度や走行プログラムなどの各種設定を行う操作パネル２８と、図示しない台車等を牽引するための電動昇降フックピンＰなどから構成されている。
【００３１】
通信機４０には、他の無人搬送車への停車信号を間欠的に送信する送信モードと、他の無人搬送車からの停車信号を受信可能な受信モードと、他の無人搬送車への停車信号を間欠的に送信するとともに他の無人搬送車への停車信号を送信していない時間は他の無人搬送車からの停車信号を受信可能とする送受信モードとの何れかを選択的に実行する送受信装置４２を備えており、送受信装置４２は、送受信モードでは常に他の無人搬送車への停車信号の送信から始める。
【００３２】
搭載部２２は、一方の側面に側壁２２ａが設けられるとともに他方の側面および上面が開放されており、他方の側面や上面からバッテリＢを着脱可能に構成されている。
一方の側面の側壁２２ａには、バッテリＢの正極端子および負極端子に電気的に接続された受電端子（図示せず）が設けられている。
【００３３】
駆動ユニット３０は、車体２の下面に取り付け固定される天板３２と、旋回軸機構５０を介して天板３２に接続される保持プレート３４と、この保持プレート３４に揺動可能に保持される駆動部３６と、駆動部３６の昇降を行う昇降機構６０とを備える。
【００３４】
駆動部３６は、フレーム部材３７と、フレーム部材３７内に収容されギヤ機構Ｇを介して駆動輪４４に接続されたモータＭ１，Ｍ２と、フレーム部材３７の前面部に取り付けられた走行センサＧＳと、床面に設置されたマーカーを検出するマーカーセンサＭＳとから構成されている。走行センサＧＳは、磁気センサとして構成されており、床面に設置した走行経路としての磁気テープの幅方向に沿って３個設けられている。
【００３５】
モータＭ１，Ｍ２は、永久磁石が貼り付けられたロータと、コイルが巻回されたステータとを備える周知の電動機として構成されており、電力ラインによって図示しない電気回路を介してバッテリＢと接続されている。
【００３６】
旋回軸機構５０は、一端が天板３２に接続されるとともに他端が保持プレート３４に接続されており、保持プレート３４を介して駆動ユニット３０を天板３２に対して回転自在に支持するとともに、保持プレート３４を介して天板３２に対して駆動ユニット３０を鉛直下方側に押圧する。
【００３７】
昇降機構６０は、モータＭ３の回転運動を図示しないカム機構によりレバー（図示せず）の揺動運動に変換するとともに、レバーの揺動運動を図示しないリンク機構により鉛直方向運動に変換する機構であり、モータＭ３を回転することにより駆動ユニット３０の昇降を行う。
【００３８】
無人搬送車用電子制御ユニット７０は、ＣＰＵ７２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ７２の他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ７４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ７６と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。
無人搬送車用電子制御ユニット７０には、走行センサＧＳからの走行位置信号、マーカーセンサＭＳからのコマンド信号、バッテリＢを管理するのに必要な信号、例えば、バッテリＢの端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧、図示しない電流センサにより検出されるモータＭ１，Ｍ２に印加される電流などが入力ポートを介して入力されている。また、無人搬送車用電子制御ユニット７０からは、電気回路へのスイッチング信号や、バッテリＢの状態に関するデータなどが出力ポートを介して出力されている。
【００３９】
次に、こうして構成された無人搬送車１の動作、特に交差点エリア内に進入する際の駆動ユニット３０の駆動制御について説明する。
図２は、無人搬送車１が交差点エリア内に進入するときに無人搬送車用電子制御ユニット７０によって実行される交差点制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、無人搬送車１が交差点エリアの入口に到達したときに開始される。
なお、無人搬送車１が交差点エリアの入口に到達したか否かの判断は、実施例では、走行経路としての磁気テープＧの側方に設置され、交差点エリアの入口であることを示す固有値が組み込まれたマーカーをマーカーセンサＭＳが検出することにより行うものとした。
【００４０】
このルーチンが実行されると、無人搬送車用電子制御ユニット７０のＣＰＵ７２は、先ず、タイマーＴをスタートさせ（ステップＳ１００）、他の無人搬送車からの停車信号を受信可能な受信モードを実行し（ステップＳ１０２）、所定時間Ｔｗが経過するまでの間他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ここで、所定時間Ｔｗは、他の無人搬送車からの停車信号を確実に受信できる時間として設定されるものであり、走行路を走行するすべての無人搬送車における停車信号の送信間隔のうち最も長い時間以上の値に設定される。
実施例では、走行路を走行するすべての他の無人搬送車における停車信号の送信間隔のうち最も長い時間を１．０ｓｅｃと設定したため（詳細は、後述する）、所定時間Ｔｗとしては１．２ｓｅｃを設定するものとした。
【００４１】
ステップＳ１０４において、他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、所定時間Ｔｗが経過したか否かを判定し（ステップＳ１０６）、所定時間Ｔｗを経過していないときには、所定時間Ｔｗが経過するまで受信モードを実行しながら走行し、所定時間Ｔｗを経過したときには、交差点エリアには他の無人搬送車がいないと判断して、受信モードに変えて送受信モードを実行する（ステップＳ１０８）。
送受信モードは、他の無人搬送車への停車信号の送信を間欠的に行うとともに、他の無人搬送車への停車信号を送信していない時間は他の無人搬送車からの停車信号を受信可能な状態とするモードであり、図３に例示する優先度Ｐと送信間隔との関係を示す送信間隔設定マップにより設定される送信間隔で他の無人搬送車への停車信号を間欠的に送信する。
図３の送信間隔設定マップから解るように、設定マップは、優先度Ｐが高くなるほど送信間隔が短くなるように設定されている。なお、優先度Ｐは、作業能率等を考慮して走行路を走行するすべての無人搬送車それぞれに予め設定されるものであり、優先度Ｐが高いほど小さい値に設定される。
【００４２】
続いて、送受信モードを実行しながら走行している間に他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かを判定し（ステップＳ１１０）、他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには出口マーカーを検出したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。出口マーカーを検出したときには送受信モードを停止して（ステップＳ１１４）、本ルーチンを終了する。ステップＳ１１２で出口マーカーを検出しないときには、出口マーカーを検出するまで送受信モードを実行しながら走行し続ける。
【００４３】
一方、ステップＳ１０４において、他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、受信モードを実行したまま無人搬送車を停車制御するとともに（ステップＳ１１８）、このときのタイマーＴの値Ｔｍを記憶する（ステップＳ１２０）。
また、ステップＳ１１０において、他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、送受信モードに変えて受信モードを実行するとともに（ステップＳ１１６）、無人搬送車を停車制御して（ステップＳ１１８）、このときのタイマーＴの値Ｔｍを記憶する（ステップＳ１２０）。
【００４４】
そして、無人搬送車が停車された時間Ｔｍから所定時間Ｔｗが経過するまでの間他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かの判定を行い（ステップＳ１２２）、他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、時間Ｔｍから所定時間Ｔｗが経過したか否かを判定する（ステップＳ１２４）。時間Ｔｍから所定時間Ｔｗを経過していないときには、他の無人搬送車からの停車信号を受信しない状態が時間Ｔｍから所定時間Ｔｗ続くまでステップＳ１２２〜Ｓ１２４の処理を繰り返し実行する。
ステップＳ１２２において、他の無人搬送車からの停車信号を受信したときにはステップＳ１２０に戻って、他の無人搬送車からの停車信号を受信しない状態が時間Ｔｍから所定時間Ｔｗ続くまでステップＳ１２０〜Ｓ１２４の処理を繰り返し実行する。
【００４５】
ステップＳ１２４において、時間Ｔｍから所定時間Ｔｗが経過しても他の無人搬送車からの停車信号を受信しなかったときには、再発進時間Ｔｒｓを設定する（ステップＳ１２６）。ここで、再発進時間Ｔｒｓは、ベース再発進時間Ｔｂｒｓに優先度別追加時間Ｔｐを加えたものとして設定される。ベース再発進時間Ｔｂｒｓは、ここでは、タイマーＴの値とベース再発進時間Ｔｂｒｓとの関係を予め定めてベース再発進時間設定用マップとしてＲＯＭ７６に記憶しておき、タイマーＴの値が与えられると記憶したマップから対応するベース再発進時間Ｔｂｒｓを導出して設定するものとした。
【００４６】
ベース再発進時間設定用マップの一例を図４に示す。
タイマーＴとベース再発進時間Ｔｂｒｓとの関係は、図４に示すように、タイマーＴの値が小さいときにはベース再発進時間Ｔｂｒｓが長く、タイマーＴの値が大きいときにはベース再発進時間Ｔｂｒｓが短くなる傾向に調整されている。また、タイマーＴの値が変わってもベース再発進時間Ｔｂｒｓが一定値となる不感帯域を有している。
実施例では、タイマーＴの値が２０ｓｅｃ間隔毎に一つのベース再発進時間Ｔｂｒｓが設定されるものとした。このタイマーＴの値の間隔は、無人搬送車が交差点エリアに入ってから出るまでの時間（交差点エリア通過時間）に基づいて定められる。このように不感帯域を設けるのは、交差点エリアの入口に到達した時間の差がごく僅かである場合には、作業能率を考えて交差点エリアの入口に到達した順よりも優先度を優先させて再発進させるためである。
【００４７】
また、優先度別追加時間Ｔｐは、優先度Ｐと優先度別追加時間Ｔｐとの関係を予め定めて優先度別追加時間Ｔｐ設定用マップとしてＲＯＭ７６に記憶しておき、優先度Ｐが与えられると記憶したマップから対応する優先度別追加時間Ｔｐを導出して設定するものとした。
優先度別追加時間設定用マップの一例を図５に示す。優先度Ｐと優先度別追加時間Ｔｐとの関係は、図５に示すように、優先度Ｐが高いほど短い時間となるよう設定されている。
【００４８】
続いて、こうして設定された再発進時間Ｔｒｓが経過するまでの間他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かの判定を行い（ステップＳ１２８）、他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには再発進時間Ｔｒｓが経過したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。
ここで、再発進時間Ｔｒｓが経過したか否かは、実施例では、タイマーＴの値が、記憶したタイマーＴの値Ｔｍと所定時間Ｔｗと再発進時間Ｔｒｓとを加算した時間（Ｔｍ＋Ｔｗ＋Ｔｒｓ）となったか否かにより行うものとした。
【００４９】
再発進時間Ｔｒｓが経過していないときには、再発進時間Ｔｒｓが経過するまで他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かを確認し続け（ステップＳ１２８〜Ｓ１３０）、再発進時間Ｔｒｓが経過しても他の無人搬送車からの停車信号を受信しなかったときに受信モードに変えて送受信モードを実行し（ステップＳ１３２）、無人搬送車を再発進制御する（ステップＳ１３４）。そして、送受信モードを実行しながら走行している間に他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かを判定し（ステップＳ１３６）、他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには出口マーカーを検出したか否かを判定する（ステップＳ１３８）。出口マーカーを検出したときには送受信モードを停止して（ステップＳ１１４）、本ルーチンを終了する。ステップＳ１３８で出口マーカーを検出しないときには、出口マーカーを検出するまで送受信モードを実行しながら走行し続ける。
【００５０】
一方、ステップＳ１２８において、他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、タイマーＴをΔｔだけ進めて（ステップＳ１４０）、ステップＳ１２０に戻る。その後は、上述同様、ステップＳ１２０〜Ｓ１３８の処理を実行し、ステップＳ１３８で出口マーカーを検出してから送受信モードを停止して（ステップＳ１１４）、本ルーチンを終了する。
ここで、Δｔは、再発進時間Ｔｒｓを短く設定するため、即ち、タイマーＴの値に基づいて設定されるベース再発進時間Ｔｂｒｓを短くするために現在のタイマーＴの値に加算するものであり、現在のタイマーＴの値に対して設定されるベース再発進時間Ｔｂｒｓの値よりも一つ小さい値のベース再発進時間Ｔｂｒｓが設定されるような値に設定される。実施例では、Δｔは、図４のベース再発進時間設定用マップにおける不感帯域を一つ超えるだけの値、即ち、２０ｓｅｃに設定される。
【００５１】
このように、再発進時間Ｔｒｓを設定した後に他の無人搬送車からの停車信号を受信して再発進できなかった場合、即ち、再度再発進時間Ｔｒｓを設定する必要が発生した場合には、タイマーＴを進めることによりベース再発進時間Ｔｂｒｓをマップにおいて一つ小さな値を設定する。これにより再発進時間Ｔｒｓを早めて、長い間停車状態となるのを抑制する。
【００５２】
また、ステップＳ１３６において、他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、送受信モードに変えて受信モードを実行し（ステップＳ１４２）、無人搬送車を停車制御するとともに（ステップＳ１４４）、タイマーＴをΔｔだけ進めて（ステップＳ１４０）、ステップＳ１２０に戻る。その後は、上述同様、ステップＳ１２０〜Ｓ１３８の処理を実行し、ステップＳ１３８で出口マーカーを検出してから送受信モードを停止して（ステップＳ１１４）、本ルーチンを終了する。
【００５３】
図６は、交差点エリアにおける無人搬送車同士の停車信号のやり取りの様子の一例を示す説明図である。ここでは、５台の無人搬送車Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが交差点エリアを走行する場合を例にとって説明する。
いま、交差点エリアの入口にＡ車とＢ車とが同時に到達し、続いてＤ車，Ｃ車，Ｅ車の順に到達したとする。なお、無人搬送車Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの優先度Ｐは、Ａ車が最も高く値１に、次いでＥ車，Ｂ車，Ｃ車，Ｄ車の順にそれぞれ値２，３，４，５に設定されている。Ａ車とＢ車とが交差点エリアの入口に同時に到達すると、Ａ車，Ｂ車とも受信モードを実行しながら走行し続けるが（ステップＳ１０２）、所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃが経過しても他の無人搬送車からの停車信号を受信しないから、Ａ車，Ｂ車とも受信モードに変えて送受信モードを実行する（ステップＳ１０８）。即ち、Ａ車，Ｂ車とも他の無人搬送車への停車信号を同時に送信開始する。
【００５４】
しかしながら、図３に示すように、Ａ車における停車信号の送信間隔は０．６ｓｅｃであり、Ｂ車における停車信号の送信間隔は０．８ｓｅｃであるから、次に他の無人搬送車への停車信号を送信するタイミングはＡ車が先となり、Ｂ車はＡ車からの停車信号を受信して、送受信モードに変えて受信モードを実行して停車する（ステップＳ１１６，Ｓ１１８）。
こうして、Ａ車が交差点エリアを走行し続け、Ｂ車が交差点エリアで停車している間に、Ｃ車およびＤ車がＤ車，Ｃ車の順で交差点エリアの入口に到達するが、受信モードを実行中にＡ車からの停車信号を受信するから、Ｃ車およびＤ車とも受信モードのまま停車する（ステップＳ１１８）。
【００５５】
このように、他の無人搬送車への停車信号の送信間隔を優先度が高いほど短くなるように設定することにより、交差点エリアの入口に同時に到達した場合には（Ａ車とＢ車）、優先度Ｐが高い無人搬送車だけ（Ａ車）を走行し続けることができる。
一方、複数の無人搬送車が異なるタイミングで交差点エリアの入口に到達した場合には、交差点エリアの入口に到達してから所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃの受信モードの実行により、交差点エリアの入口に到達した時間が最も早い無人搬送車が先に停車信号を送信することになるから、交差点エリアの入口に到達した時間が最も早い無人搬送車だけを走行し続けることができる。
【００５６】
Ｂ車，Ｃ車，Ｄ車は、Ａ車が出口マーカーを検出し（ステップＳ１１２）、送受信モードを停止して（ステップＳ１１４）、交差点エリアから脱した時間４．２ｓｅｃから所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃが経過しても他の無人搬送車からの停車信号を受信しないから、Ｂ車，Ｃ車およびＤ車とも再発進に向けた再発進時間Ｔｒｓを設定する（ステップＳ１２６）。
なお、Ｂ車，Ｃ車，Ｄ車は、最後にＡ車からの停車信号を受信した時間、即ち、Ａ車が交差点エリアから脱出した時間である４．２ｓｅｃを時間Ｔｍとして記憶する（ステップＳ１２０）。
【００５７】
ここで、Ｂ車における再発進時間Ｔｒｓは、図４および図５から、Ｔｂｒｓ＝２．０ｓｅｃ（Ｂ車が交差点エリアの入口に到達してからのタイマーＴの値は、Ａ車が交差点エリアから脱した時間４．２ｓｅｃに所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃを加算した５．４ｓｅｃ），Ｔｐ＝０．２ｓｅｃだから、２．２ｓｅｃと設定される。
また、Ｃ車における再発進時間Ｔｒｓは、Ｔｂｒｓ＝２．０ｓｅｃ（Ｃ車が交差点エリアの入口に到達してからのタイマーＴの値は、Ａ車が交差点エリアから脱した時間４．２ｓｅｃに所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃを加算したものからＣ車が交差点エリアの入口に到達した時間２．４ｓｅｃを差し引いた３．０ｓｅｃ），Ｔｐ＝０．３ｓｅｃだから、２．３ｓｅｃと設定される。
さらに、Ｄ車における再発進時間Ｔｒｓは、Ｔｂｒｓ＝２．０ｓｅｃ（Ｄ車が交差点エリアの入口に到達してからのタイマーＴの値は、Ａ車が交差点エリアから脱した時間４．２ｓｅｃに所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃを加算したものからＤ車が交差点エリアの入口に到達した時間１．５ｓｅｃを差し引いた３．９ｓｅｃ），Ｔｐ＝０．４ｓｅｃだから、２．４ｓｅｃと設定される。
【００５８】
従って、Ｂ車はタイマーＴの値が４．２ｓｅｃ＋１．２ｓｅｃ＋２．０ｓｅｃ＝７．６ｓｅｃ（Ｔｍ＋Ｔｗ＋Ｔｒｓ）となったときに停車信号を送信開始することになり、Ｃ車はタイマーＴの値が４．２ｓｅｃ＋１．２ｓｅｃ＋２．３ｓｅｃ＝７．９ｓｅｃとなったときに停車信号を送信開始することになり、Ｄ車はタイマーＴの値が４．２ｓｅｃ＋１．２ｓｅｃ＋２．４ｓｅｃ＝８．０ｓｅｃとなったときに停車信号を送信開始することになるから、Ｂ車が一番先に停車信号を送信開始し、Ｃ車およびＤ車はＢ車からの停車信号を受信する。これにより、Ｂ車は受信モードに変えて送受信モードを実行して再発進し（ステップＳ１３２，１３４）、Ｃ車およびＤ車はタイマーＴをΔｔ＝２０ｓｅｃだけ進めて（ステップＳ１４０）、受信モードのまま停車を続行する。
【００５９】
Ｃ車，Ｄ車は、Ｂ車が出口マーカーを検出し（ステップＳ１３８）、送受信モードを停止して（ステップＳ１１４）、交差点エリアから脱した時間１０．８ｓｅｃ（Ｃ車とＤ車とはタイマーＴの値をΔｔだけ進めているから、Ｃ車とＤ車におけるタイマーＴにおいては時間３０．８ｓｅｃとなっている）から所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃが経過しても他の無人搬送車からの停車信号を受信しないから、Ｃ車，Ｄ車は再発進に向けた再発進時間Ｔｒｓを設定する（ステップＳ１２６）。
なお、Ｃ車，Ｄ車は、最後にＢ車からの停車信号を受信した時間、即ち、Ｂ車が交差点エリアから脱出した時間である１０．８ｓｅｃをＣ車，Ｄ車におけるタイマーＴの値３０．８ｓｅｃで時間Ｔｍとして記憶する（ステップＳ１２０）。
【００６０】
ここで、Ｄ車における再発進時間Ｔｒｓは、図４および図５から、ベース再発進時間Ｔｂｒｓ＝１．５ｓｅｃ（Ｄ車が交差点エリアの入口に到達してからのタイマーＴの値は、Ｂ車が交差点エリアから脱出した時間３０．８ｓｅｃに所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃを加算したものからＤ車が交差点エリアの入口に到達した時間１．５ｓｅｃを差し引いた３０．５ｓｅｃ），優先度別追加時間Ｔｐ＝０．４ｓｅｃだから、１．９ｓｅｃと設定される。
また、Ｃ車における再発進時間Ｔｒｓは、ベース再発進時間Ｔｂｒｓ＝１．５ｓｅｃ（Ｃ車が交差点エリアの入口に到達してからのタイマーＴの値は、Ｂ車が交差点エリアから脱出した時間３０．８ｓｅｃに所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃを加算したものからＣ車が交差点エリアの入口に到達した時間２．４ｓｅｃを差し引いた２９．６ｓｅｃ），優先度別追加時間Ｔｐ＝０．３ｓｅｃだから、１．８ｓｅｃと設定される。
【００６１】
従って、Ｃ車はタイマーＴの値が３０．８ｓｅｃ＋１．２ｓｅｃ＋１．８ｓｅｃ＝３３．８ｓｅｃ（Ｔｍ＋Ｔｗ＋Ｔｒｓ）となったときに停車信号を送信開始することになり、Ｄ車はタイマーＴの値が３０．８ｓｅｃ＋１．２ｓｅｃ＋１．９ｓｅｃ＝３３．９ｓｅｃとなったときに停車信号を送信開始することになるから、Ｃ車が先に停車信号を送信開始し、Ｄ車はＣ車からの停車信号を受信する。これにより、Ｃ車は受信モードに変えて送受信モードを実行して再発進し（ステップＳ１３２，１３４）、Ｄ車はタイマーＴをさらにΔｔ＝２０ｓｅｃだけ進めて（ステップＳ１４０）、受信モードのまま停車を続行する。こうして、Ｃ車が交差点エリアを走行し続け、Ｄ車が交差点エリアで停車している間に、Ｅ車が交差点エリアの入口に到達するが、受信モードを実行中にＣ車からの停車信号を受信するから、Ｅ車も受信モードのまま停車する（ステップＳ１１８）。
【００６２】
このように、交差点エリアの入口に到達した時間が僅かな場合には（Ｃ車とＤ車）、交差点エリアの入口に到達した順番ではなく（Ｄ車の方がＣ車よりも早く交差点エリアの入口に到達）、優先度Ｐが高い順（Ｃ車）に再発進するから、交差点エリアの入口を含む交差点エリアにおける無人搬送車の走行を作業効率を考慮したものとすることができる。
【００６３】
Ｄ車とＥ車は、Ｃ車が出口マーカーを検出し（ステップＳ１３８）、送受信モードを停止して（ステップＳ１１４）、交差点エリアから脱した時間１７．４ｓｅｃ（Ｄ車においてはタイマーＴの値をさらにΔｔだけ進めているから、Ｄ車におけるタイマーＴでは時間５７．４ｓｅｃとなっている）から所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃが経過しても他の無人搬送車からの停車信号を受信しないから、Ｄ車とＥ車は再発進に向けた再発進時間Ｔｒｓを設定する（ステップＳ１２６）。
なお、Ｄ車は最後にＣ車からの停車信号を受信した時間、即ち、Ｃ車が交差点エリアから脱出した時間である１７．４ｓｅｃをＤ車におけるタイマーＴの値５７．４ｓｅｃで時間Ｔｍとして記憶し（ステップＳ１２０）、Ｅ車は最後にＣ車からの停車信号を受信した時間、即ち、Ｃ車が交差点エリアから脱出した時間である１７．４ｓｅｃを時間Ｔｍとして記憶する（ステップＳ１２０）。
【００６４】
ここで、Ｄ車における再発進時間Ｔｒｓは、図４および図５に示すように、Ｔｂｒｓ＝１．０ｓｅｃ（Ｄ車が交差点エリアの入口に到達してからのタイマーＴの値は、Ｃ車が交差点エリアから脱出した時間５７．４ｓｅｃに所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃを加算したものからＤ車が交差点エリアの入口に到達した時間１．５ｓｅｃを差し引いた５７．１ｓｅｃ），Ｔｐ＝０．４ｓｅｃだから、１．４ｓｅｃと設定される。また、Ｅ車における再発進時間Ｔｒｓは、Ｔｂｒｓ＝２．０ｓｅｃ（Ｅ車が交差点エリアの入口に到達してからのタイマーＴの値は、Ｃ車が交差点エリアから脱出した時間１７．４ｓｅｃに所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃを加算したものからＥ車が交差点エリアの入口に到達した時間１５．０ｓｅｃを差し引いた３．６ｓｅｃ），Ｔｐ＝０．１ｓｅｃだから、２．１ｓｅｃと設定される。
【００６５】
従って、Ｄ車はタイマーＴの値が５７．４ｓｅｃ＋１．２ｓｅｃ＋１．４ｓｅｃ＝６０ｓｅｃ（Ｅ車のタイマーＴの値換算で２０ｓｅｃ）となったときに停車信号を送信開始することになり、Ｅ車はタイマーＴの値が１７．４ｓｅｃ＋１．２ｓｅｃ＋２．１ｓｅｃ＝２０．７ｓｅｃとなったときに停車信号を送信開始することになるから、Ｄ車が先に停車信号を送信開始し、Ｅ車はＤ車からの停車信号を受信する。これにより、Ｄ車は受信モードに変えて送受信モードを実行して再発進し（ステップＳ１３２，１３４）、Ｅ車はタイマーＴをΔｔ＝２０ｓｅｃだけ進めて（ステップＳ１４０）、受信モードのまま停車を続行する。
【００６６】
このように、再発進に向けて再発進時間Ｔｒｓを設定したが、再発進時間Ｔｒｓが経過するまでの間に他の無人搬送車からの停車信号を受信して停車が継続され、再度再発進時間Ｔｒｓを設定するような場合には、タイマーＴを進めて短い再発進時間Ｔｒｓを設定するから、再発進を早めて長い間停車状態となるのを抑制することができる。
【００６７】
Ｅ車は、Ｄ車が出口マーカーを検出し（ステップＳ１３８）、送受信モードを停止して（ステップＳ１１４）、交差点エリアから脱した時間２３．０ｓｅｃ（Ｅ車においてはタイマーＴの値をΔｔだけ進めているから、Ｅ車におけるタイマーＴでは時間４３．０ｓｅｃとなっている）から所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃが経過しても他の無人搬送車からの停車信号を受信しないから、Ｅ車は再発進に向けた再発進時間Ｔｒｓを設定する（ステップＳ１２６）。
なお、Ｅ車は最後にＤ車からの停車信号を受信した時間、即ち、Ｄ車が交差点エリアから脱出した時間である２３．０ｓｅｃをＥ車におけるタイマーＴの値４３．０ｓｅｃで時間Ｔｍとして記憶する（ステップＳ１２０）。
【００６８】
ここで、Ｅ車における再発進時間Ｔｒｓは、Ｔｂｒｓ＝１．５ｓｅｃ（Ｅ車が交差点エリアの入口に到達してからのタイマーＴの値は、Ｄ車が交差点エリアから脱出した時間４３．０ｓｅｃに所定時間Ｔｗ＝１．２ｓｅｃを加算したものからＥ車が交差点エリアの入口に到達した時間１５．０ｓｅｃを差し引いた２９．２ｓｅｃ），Ｔｐ＝０．１ｓｅｃだから、１．６ｓｅｃと設定される。
【００６９】
従って、Ｅ車はタイマーＴの値が４３．０ｓｅｃ＋１．２ｓｅｃ＋１．６ｓｅｃ＝４５．８ｓｅｃとなったときに停車信号を送信開始することになり、再発進時間Ｔｒｓが経過しても他の無人搬送車からの停車信号を受信しないから、タイマーＴの値が４５．８ｓｅｃとなってから受信モードに変えて送受信モードを実行して再発進する（ステップＳ１３２，１３４）。そして、出口マーカーを検出することにより（ステップＳ１３８）、送受信モードを停止して（ステップＳ１１４）、交差点エリアから脱する。
【００７０】
以上説明した実施例の無人搬送車１によれば、交差点エリアの入口を含む交差点エリアにおいて、他の無人搬送車からの停車信号を受信して停車されて再発進するときには、交差点エリアの入口に到達してからの経過時間が長いほど短い時間となる傾向に設定されたベース再発進時間Ｔｂｒｓと優先度Ｐが高いほど短い時間となる傾向に設定された優先度別追加時間Ｔｐとを加算して再発進時間Ｔｒｓを設定し、再発進時間Ｔｒｓまでの間に他の無人搬送車からの停車信号を受信しなかったときに再発進するから、優先度Ｐだけに基づき再発進させるものに比べて、交差点エリアの入口を含む交差点エリアにおける無人搬送車の走行制御をより作業効率を考慮したものとすることができる。もとより、他の無人搬送車よりも優先度Ｐが高い場合や他の無人搬送車よりも先に交差点エリアの入口に到達した場合には、停車されることなく走行し続けることができる。
【００７１】
また、実施例の無人搬送車１によれば、ベース再発進時間Ｔｂｒｓを設定するベース再発進時間設定用マップに、タイマーＴの値が変わってもベース再発進時間Ｔｂｒｓが一定値となる不感帯域を設けるから、交差点エリアの入口に到達した時間の差がごく僅かである場合には、交差点エリアの入口に到達した無人搬送車よりも優先度Ｐが高い無人搬送車を優先して再発進することができる。この結果、より作業能率を考慮したものとすることができる。
【００７２】
さらに、実施例の無人搬送車１によれば、再発進時間Ｔｒｓを設定した後に他の無人搬送車からの停車信号を受信して再発進できずに再度再発進時間Ｔｒｓを設定する必要が発生した場合には、タイマーＴを進めることによりベース再発進時間Ｔｂｒｓをベース再発進時間設定用マップにおいて一つ小さな値を設定するから、再発進時間Ｔｒｓを早めて長い間停車状態となるのを抑制できる。
【実施例２】
【００７３】
次に、第２実施例の無人搬送車１００について説明する。
第２実施例の無人搬送車１００は、無人搬送車用電子制御ユニット７０における処理が異なる点を除いて第１実施例の無人搬送車１０と同一の構成をしている。従って、第２実施例の無人搬送車１００では、図１に例示する無人搬送車１の構成を用いて第１実施例の無人搬送車１とは異なる処理の部分について説明する。
図７は、第２実施例の無人搬送車１００の無人搬送車用電子制御ユニット７０により実行される交差点制御ルーチンの一例を示すメインフローチャートであり、図８は、図７のメインフローチャートから分岐したサブフローチャートである。このルーチンは、無人搬送車１が交差点エリアの入口に到達したときに開始される。
【００７４】
このルーチンが実行されると、無人搬送車用電子制御ユニット７０のＣＰＵ７２は、先ず、図２の交差点制御ルーチンのステップＳ１００〜Ｓ１２４の処理と同様の処理を実行する。
即ち、タイマーＴをスタートさせ（ステップＳ２００）、他の無人搬送車からの停車信号を受信可能な受信モードを実行し（ステップＳ２０２）、所定時間が経過するまでの間他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において、他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、所定時間Ｔｗが経過したか否かを判定し（ステップＳ２０６）、所定時間Ｔｗを経過していないときには、所定時間Ｔｗが経過するまで受信モードを実行しながら走行し、所定時間Ｔｗを経過したときには、交差点エリアには他の無人搬送車がいないと判断して、受信モードに変えて送受信モードを実行する（ステップＳ２０８）。そして、送受信モードを実行しながら走行している間に他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かを判定し（ステップＳ２１０）、他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには出口マーカーを検出したか否かを判定する（ステップＳ２１２）。出口マーカーを検出したときには送受信モードを停止して（ステップＳ２１４）、本ルーチンを終了する。ステップＳ２１２で出口マーカーを検出しないときには、出口マーカーを検出するまで送受信モードを実行しながら走行し続ける。
【００７５】
一方、ステップＳ２０４において、他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、受信モードを実行したまま無人搬送車を停車制御するとともに（ステップＳ２１８）、このときのタイマーＴの値Ｔｍを記憶する（ステップＳ２２０）。また、ステップＳ２１０において、他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、送受信モードに変えて受信モードを実行するとともに（ステップＳ２１６）、無人搬送車を停車制御して（ステップＳ２１８）、このときのタイマーＴの値Ｔｍを記憶する（ステップＳ２２０）。そして、無人搬送車が停車された時間Ｔｍから所定時間Ｔｗが経過するまでの間他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かの判定を行い（ステップＳ２２２）、他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには、時間Ｔｍから所定時間Ｔｗが経過したか否かを判定する（ステップＳ２２４）。時間Ｔｍから所定時間Ｔｗを経過していないときには、他の無人搬送車からの停車信号を受信しない状態が時間Ｔｍから所定時間Ｔｗ続くまでステップＳ２２２〜Ｓ２２４の処理を繰り返し実行する。ステップＳ２２２において他の無人搬送車からの停車信号を受信したときにはステップＳ２２０に戻って、他の無人搬送車からの停車信号を受信しない状態が時間Ｔｍから所定時間Ｔｗ続くまでステップＳ２２０〜Ｓ２２４の処理を繰り返し実行する。
【００７６】
こうして図２の交差点制御ルーチンのステップＳ１００〜Ｓ１２４の処理と同様の処理を実行してステップＳ２２４において、時間Ｔｍから所定時間Ｔｗが経過しても他の無人搬送車からの停車信号を受信しなかったときには、起動負けカウンタＣｎを読み込むとともに（ステップＳ２２６）、再発進時間Ｔｒｓを設定する（ステップＳ２２８）。起動負けカウンタＣｎは、再発進できなかった回数をカウントするカウンタであり、ステップＳ２２８で再発進時間Ｔｒｓを設定した後に他の無人搬送車からの停車信号を受信する毎にカウントアップされる。再発進時間Ｔｒｓは、ベース再発進時間Ｔｂｒｓに優先度別追加時間Ｔｐを加えたものとして設定される。
ベース再発進時間Ｔｂｒｓは、ここでは、起動負けカウンタＣｎの値とタイマーＴの値とベース再発進時間Ｔｂｒｓとの関係を予め定めてベース再発進時間設定用マップとしてＲＯＭ７６に記憶しておき、起動負けカウンタＣｎの値とタイマーＴの値とが与えられると記憶したマップから対応するベース再発進時間Ｔｂｒｓを導出して設定するものとした。
【００７７】
ベース再発進時間設定用マップの一例を図９〜図１３に示す。
起動負けカウンタＣｎとタイマーＴとベース再発進時間Ｔｂｒｓとの関係は、図示するように、基本的には図４に示すベース再発進時間設定用マップと同様、タイマーＴの値が小さいときにはベース再発進時間Ｔｂｒｓが長く、タイマーＴの値が大きいときにはベース再発進時間Ｔｂｒｓが短くなる傾向に調整されているとともに、タイマーＴの値が変わってもベース再発進時間Ｔｂｒｓが一定値となる不感帯域を有しており、起動負けカウンタＣｎの値が大きくなるほど同じタイマーＴの値でのベース再発進時間Ｔｂｒｓが小さくなるよう調整されている。そして、起動負けカウンタＣｎが値４以上のときにはタイマーＴの値に関わらずベース再発進時間Ｔｂｒｓは一律値０となる。
このように起動負けカウンタＣｎの値が大きくなるほど同じタイマーＴの値でのベース再発進時間Ｔｂｒｓを小さく設定することにより、再発進できなかった回数が多い無人搬送車ほど短い再発進時間Ｔｒｓを設定できるから、長い時間停車状態となるのを抑制する。
なお、優先度別追加時間Ｔｐは、図５に示す優先度別追加時間設定用マップを用いて設定される。
【００７８】
続いて、こうして設定された再発進時間Ｔｒｓが経過するまでの間他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かの判定を行い（ステップＳ２３０）、他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには再発進時間Ｔｒｓが経過したか否かを判定する（ステップＳ２３２）。ここで、再発進時間Ｔｒｓが経過したか否かは、実施例では、タイマーＴの値が、記憶したタイマーＴの値Ｔｍと所定時間Ｔｗと再発進時間Ｔｒｓとを加算した時間（Ｔｍ＋Ｔｗ＋Ｔｒｓ）となったか否かにより行うものとした。
再発進時間Ｔｒｓが経過していないときには、再発進時間Ｔｒｓが経過するまで他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かを確認し続け（ステップＳ２３０〜Ｓ２３２）、再発進時間Ｔｒｓが経過しても他の無人搬送車からの停車信号を受信しなかったときに受信モードに変えて送受信モードを実行し（ステップＳ２３４）、無人搬送車を再発進制御する（ステップＳ２３６）。そして、送受信モードを実行しながら走行している間に他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かを判定し（ステップＳ２３８）、他の無人搬送車からの停車信号を受信しないときには出口マーカーを検出したか否かを判定する（ステップＳ２４０）。出口マーカーを検出したときには起動負けカウンタＣｎの値をゼロに戻すとともに（ステップＳ２４２）、送受信モードを停止して（ステップＳ２１４）、本ルーチンを終了する。ステップＳ２４０で出口マーカーを検出しないときには、出口マーカーを検出するまで送受信モードを実行しながら走行し続ける。
【００７９】
一方、ステップＳ２３０またはステップＳ２３８において、他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、起動負けカウンタＣｎをカウントアップする制御が実行される。即ち、図８のフローチャートに示すように、先ず、無人搬送車が停車制御中であるか否かを判定する（ステップＳ３００）。ステップＳ２３０において他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、無人搬送車は受信モードで停車制御されているから停車制御中であると判定されるから、続いて起動負けカウンタＣｎが値０であるか否かを判定し（ステップＳ３０６）、起動負けカウンタＣｎが値０であるときには、起動負けカウンタＣｎの値を１だけインクリメントして（ステップＳ３０８）、本ルーチンを終了する。起動負けカウンタＣｎが値０でないときには、起動負けカウンタＣｎの値が４以上であるか否かを判定し（ステップＳ３１０）、起動負けカウンタＣｎが値４未満であるときには、起動負けカウンタＣｎの値を１だけインクリメントして（（ステップＳ３０８）、本ルーチンを終了する。ステップＳ３１０において起動負けカウンタＣｎが値４以上のときには、何もせずに本ルーチンを終了する。
【００８０】
一方、ステップＳ２３８において他の無人搬送車からの停車信号を受信したときには、無人搬送車は送受信モードで走行中であるから、ステップＳ３００においては停車制御中でないと判定される。従って、送受信モードに変えて受信モードを実行するとともに（ステップＳ３０２）、無人搬送車を停車制御し（ステップＳ３０４）、ステップＳ３０６〜Ｓ３１０の処理と同様の処理を実行する。即ち、起動負けカウンタＣｎが値０であるか否かを判定し（ステップＳ３０６）、起動負けカウンタＣｎが値０であるときには、起動負けカウンタＣｎの値を１だけインクリメントして（ステップＳ３０８）、本ルーチンを終了し、起動負けカウンタＣｎが値０でないときには、起動負けカウンタＣｎの値が４以上であるか否かを判定して（ステップＳ３１０）、起動負けカウンタＣｎが値４未満であるときには、起動負けカウンタＣｎの値を１だけインクリメントして（（ステップＳ３０８）、本ルーチンを終了し、ステップＳ３１０において起動負けカウンタＣｎが値４以上のときには、何もせずに本ルーチンを終了する。
【００８１】
以上説明した第２実施例の無人搬送車１００においても、第１実施例の無人搬送車１と同様、交差点エリアの入口を含む交差点エリアにおいて、他の無人搬送車からの停車信号を受信して停車されて再発進するときには、交差点エリアの入口に到達してからの経過時間が長いほど短い時間となる傾向に設定されたベース再発進時間Ｔｂｒｓと優先度Ｐが高いほど短い時間となる傾向に設定された優先度別追加時間Ｔｐとを加算して再発進時間Ｔｒｓを設定し、再発進時間Ｔｒｓまでの間に他の無人搬送車からの停車信号を受信しなかったときに再発進するから、優先度Ｐだけに基づき再発進させるものに比べてより作業効率を考慮したものとすることができる。もとより、他の無人搬送車よりも優先度Ｐが高い場合や他の無人搬送車よりも先に交差点エリアの入口に到達した場合には、停車されることなく走行し続けることができる。
【００８２】
また、第２実施例の無人搬送車１００によれば、再発進時間Ｔｒｓを設定した後に他の無人搬送車からの停車信号を受信する毎に起動負けカウンタＣｎをカウントアップして、再発進できなかった回数が多い無人搬送車ほど再発進時間Ｔｒｓを短い時間に設定するから、長い間停車状態となるのを抑制できる。
【００８３】
第１実施例の無人搬送車１や第２実施例の無人搬送車１００では、優先度Ｐが高いほど送受信モードにおける他の無人搬送車への停車信号の送信間隔が短くなるものとしたが、他の無人搬送車への停車信号の送信間隔は変えずに、優先度Ｐが高いほど送受信モードにおける他の無人搬送車への停車信号のパルス幅が長くなるものとしても構わない。
【００８４】
第１実施例の無人搬送車１や第２実施例の無人搬送車１００では、無人搬送車１，１００が交差点エリアの入口に到達した際に他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かを確認する時間と、無人搬送車１，１００が再発進する際に他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かを確認する時間とは、同じ所定時間Ｔｗとしたが、無人搬送車１，１００が交差点エリアの入口に到達した際に他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かを確認する時間は所定時間Ｔｗ（１．２ｓｅｃ）、無人搬送車１，１００が再発進する際に他の無人搬送車からの停車信号を受信したか否かを確認する時間は所定時間Ｔｗ’（１．３ｓｅｃ）など、互いに異なる時間を設定するものとしても差し支えない。
【００８５】
第１実施例の無人搬送車１や第２実施例の無人搬送車１００では、ベース再発進時間設定用マップは、タイマーＴの値が変わってもベース再発進時間Ｔｂｒｓが一定値となる不感帯域を有するものとしたが、不感帯は有さなくても差し支えない。
【００８６】
第１実施例の無人搬送車１や第２実施例の無人搬送車１００では、再発進時間Ｔｒｓは、ベース再発進時間Ｔｂｒｓに優先度別追加時間Ｔｐを加えたものとして設定するものとしたが、優先度別追加時間Ｔｐは加えずにベース再発進時間Ｔｂｒｓを再発進時間Ｔｒｓとしても構わない。この場合、優先度Ｐが異なる他の無人搬送車と同時に交差点エリアの入口に到達したときには、同じ再発進時間Ｔｒｓが設定されて再発進時間Ｔｒｓの間に他の無人搬送車からの停車信号を受信しなかったときに同時に送受信モードで再発進することになるが、送受信モードにおける他の無人搬送車への停車信号の送信間隔が優先度Ｐにより異なるため、優先度Ｐが高い方の無人搬送車が先に停車信号を送信し始め、優先度Ｐの低い無人搬送車がこの停車信号を受信して受信モードで再度停車されて、交差点エリア内で衝突することを防止できる。
【００８７】
以上、本発明の実施の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００８８】
１，１００  無人搬送車
２  車体
５  キャスター
６  固定輪
２０  筺体部
２０ａ  盤面操作部
２２  搭載部
２２ａ  側壁
２４  押しボタン類
２６  表示灯
２８  操作パネル
３０  駆動ユニット
３２  天板
３４  保持プレート
３６  駆動部
３７  フレーム部材
３８  駆動ユニット本体
４０  通信機
４２  送受信装置
４４  駆動輪
５０  旋回軸機構
６０  昇降機構
７０  無人搬送車用電子制御ユニット
７２  ＣＰＵ
７４  ＲＯＭ
７６  ＲＡＭ
Ｂ  バッテリ
Ｐ  電動昇降フックピン
ＯＳ  障害物センサ
Ｇ  ギヤ機構
ＧＳ  走行センサ
ＭＳ  マーカーセンサ
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３  モータ
【図１】
0005448612.tif 000002
【図２】
0005448612.tif 000003
【図３】
0005448612.tif 000004
【図４】
0005448612.tif 000005
【図５】
0005448612.tif 000006
【図６】
0005448612.tif 000007
【図７】
0005448612.tif 000008
【図８】
0005448612.tif 000009
【図９】
0005448612.tif 000010
【図１０】
0005448612.tif 000011
【図１１】
0005448612.tif 000012
【図１２】
0005448612.tif 000013
【図１３】
0005448612.tif 000014