(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の家事実行装置に対する複数の家事タスクを含む家事計画の作成を支援する家事計画作成支援装置であって、
家事を行う対象となる場所の画像を表示する画像表示手段と、
実行すべき家事タスクの種類を、ユーザが入力可能な種類入力手段と、
前記家事タスクが行われる場所を、前記画像上でユーザが入力可能な場所入力手段と、
前記家事タスクが行われる時刻を、ユーザが入力可能な時刻入力手段と、
前記種類入力手段、前記場所入力手段、および前記時刻入力手段によって入力された家事タスクについての情報を記憶する家事タスク記憶手段と、
前記家事タスク記憶手段に記憶されている家事タスク毎に、該家事タスクが行われる場所を、画像レイヤーとして、前記家事を行う対象となる場所の画像に重ね合わせて表示可能な家事タスク表示手段と、
を備える家事計画作成支援装置。
【請求項２】
前記家事タスク記憶手段に記憶されている家事タスク毎に、該家事タスクの画像レイヤーを前記家事タスク表示手段によって表示するか否か選択可能である、
請求項１に記載の家事計画作成支援装置。
【請求項３】
前記種類入力手段、前記場所入力手段、および前記時刻入力手段は、前記家事タスク記憶手段に記憶されている家事タスクの種類、場所および時刻を編集可能であり、
前記家事タスク記憶手段に複数の家事タスクが記憶されている場合に、いずれの家事タスクを編集するかを、前記画像レイヤーの選択によってユーザが指定可能である、
請求項１または２に記載の家事計画作成支援装置。
【請求項４】
前記家事タスク表示手段は、家事タスクの種類に応じた色で、前記家事タスクが行われる場所を表示する、
請求項１〜３のいずれかに記載の家事計画作成支援装置。
【請求項５】
前記家事タスク表示手段は、前記家事タスク記憶手段に記憶されている家事タスクについて、各家事タスクが行われる時刻をグラフィカルに表示する
請求項１〜４のいずれかに記載の家事計画作成支援装置。
【請求項６】
前記種類入力手段は、さらに、入力されるタスクに応じて定められる付加情報も入力可能である、
請求項１〜５のいずれかに記載の家事計画作成支援装置。
【請求項７】
前記家事タスク記憶手段に記憶されている家事タスクの間でのコンフリクトの有無を判断する検証手段を、更に備える、
請求項１〜６のいずれかに記載の家事計画作成支援装置。
【請求項８】
複数の家事タスクが実行されるべき時間的な前後関係を記憶する制約記憶手段を有し、
前記種類入力手段によってユーザに入力された家事タスクの種類が、前記制約記憶手段に記憶されている家事タスクの１つであり、前後関係が定められた他の家事タスクが前記家事タスク記憶手段に記憶されている場合には、前記時刻入力手段は、前記他の家事タスクが行われる時刻と前記制約記憶手段に記憶された前後関係とに基づいて、当該制約を満たす範囲内でユーザに入力された家事タスクが行われる時刻を入力可能とする、
請求項１〜７のいずれかに記載の家事計画作成支援装置。
【請求項９】
前記家事タスク記憶手段に記憶された家事タスクを、家事を実行する家事実行装置に対するコマンドに変換して、家事実行装置へ送信する送信手段を、更に備える、
請求項１〜８のいずれかに記載の家事計画作成支援装置。
【請求項１０】
前記家事タスクは、複数の家事実行装置によって実行されるものであり、
前記送信手段は、家事タスクを複数の家事実行装置に対するコマンドに変換して、複数の家事実行装置へ送信する、
請求項９に記載の家事計画作成支援装置。
【請求項１１】
前記家事タスク記憶手段に記憶されている家事タスクの一覧を、選択可能に表示する家事タスク一覧表示手段を更に備え、
前記家事タスク一覧表示手段において選択された家事タスクが、前記家事タスク表示手段によって表示されると共に、前記種類入力手段、前記場所入力手段、および前記時刻入力手段による入力対象となる、
請求項１〜１０のいずれかに記載の家事計画作成支援装置。
【請求項１２】
前記家事タスク一覧表示手段は、前記家事タスク記憶手段に記憶されている家事タスク毎に、該家事タスクが行われる場所と前記家事を行う対象となる場所の画像を重ね合わせた画像のサムネイル画像を表示する、
請求項１１に記載の家事計画作成支援装置。
【請求項１３】
コンピュータが、
家事を行う対象となる場所の画像を表示する画像表示ステップと、
実行すべき家事タスクの種類の入力をユーザから受け付ける種類入力ステップと、
前記家事タスクが行われる場所の入力を、前記画像上でユーザから受け付ける場所入力ステップと、
前記家事タスクが行われる時刻の入力を、ユーザから受け付ける時刻入力ステップと、
前記種類入力ステップ、前記場所入力ステップ、および前記時刻入力ステップによって入力された家事タスクについての情報を記憶手段に記憶する家事タスク記憶ステップと、
前記記憶手段に記憶されている家事タスク毎に、該家事タスクが行われる場所を、画像レイヤーとして、前記家事を行う対象となる場所の画像に重ね合わせて表示する家事タスク表示ステップと、
を行う、家事計画作成支援方法。
【請求項１４】
コンピュータに、
家事を行う対象となる場所の画像を表示する画像表示ステップと、
実行すべき家事タスクの種類の入力をユーザから受け付ける種類入力ステップと、
前記家事タスクが行われる場所の入力を、前記画像上でユーザから受け付ける場所入力ステップと、
前記家事タスクが行われる時刻の入力を、ユーザから受け付ける時刻入力ステップと、
前記種類入力ステップ、前記場所入力ステップ、および前記時刻入力ステップによって入力された家事タスクについての情報を記憶手段に記憶する家事タスク記憶ステップと、
前記記憶手段に記憶されている家事タスク毎に、該家事タスクが行われる場所を、画像レイヤーとして、前記家事を行う対象となる場所の画像に重ね合わせて表示する家事タスク表示ステップと、
を行わせる、家事計画作成支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、家事計画の作成を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、種々の家庭用ロボットが研究・開発されている。例えば、掃除、炊事、皿洗い、洗濯、物の移動、監視などを行う家庭用ロボットが精力的に研究されている。これらの家庭用ロボットが普及するためには、家事を遂行するための機能が充実するだけでなく、ロボットに対する指示を分かりやすい方法で入力可能なインタフェースを搭載することが必要となる。
【０００３】
家庭用ロボットに対する指示を入力するためのインタフェースも種々検討されている。分かりやすさの観点からは、ＧＵＩ（グラフィカルユーザーインターフェース）によって指示を入力できることが好ましい。非特許文献１では、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）上でルートを描くと、それに沿ってロボットが移動するというインタフェースが開示されている。特許文献１では、ロボットを撮影した俯瞰画像をディスプレイに表示し、そのディスプレイ上でジェスチャ入力（マウス等による軌跡の入力）を行うことで、実在する空間の俯瞰画面に対して絵を描くようにロボットを操作できるインタフェースが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１９８０６４号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】Chronis, G., and Skubic, M., "Robot navigation using qualitative landmark states from sketched route maps", Proc. ICRA '04, IEEE(2004), 1530-1535
【非特許文献２】Sakamoto, D., Honda, K., Inami, M., and Igarashi, T., "Sketch and run: a stroke-based interface for home robots", Proc. CHI '09, ACM(2009), 197-200
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、これらのインタフェースは個々のロボットを独立に操作するためのものである。家庭用のロボットが普及するにつれて、多くの家庭用ロボットが家庭内で使われ、種々の家事タスクをロボットに指示することが想定される。そうすると、各ロボットに対して個別に家事タスクを指示することはユーザにとって煩雑なものとなる。
【０００７】
そこで、本発明は、複数の家事タスクを含む家事計画を、簡単かつ理解しやすい方法で作成できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために本発明に係る家事計画作成支援装置は、ユーザに対して個々のロボットを意識させることなく、行われるべき家事の種類・時刻・場所を指定することで家事計画を作成できる手法を採用した。本発明に係る家事計画作成支援装置は、画像表示手段と、種類入力手段と、場所入力手段と、時刻入力手段と、家事タスク記憶手段と、家事タスク表示手段とを備える。
【０００９】
画像表示手段は、家事を行う対象となる場所の画像（部屋画像）を表示する。たとえば、部屋についての俯瞰画像を表示したり、３次元画像を表示したりする。表示される画像は、カメラによって撮影された画像であっても良いし、撮影画像に基づく画像等であってもかまわない。
【００１０】
種類入力手段は、実行すべき家事タスクの種類をユーザが入力可能な手段である。家事タスクの種類は、例えば、モップ掛け、掃除機掛け、物の移動、洗濯、料理、部屋の監視などを例としてあげることができる。家事タスクは、ユーザにとっての利便性の観点から適当な単位で定義することが好ましい。たとえば、モップ掛けと掃除機掛けを合わせて１つの掃除タスクとしても良いし、洗濯タスクを洗い・乾燥・畳みの複数のタスクとしても良い。
【００１１】
場所入力手段は、家事タスクが行われる場所を、部屋画像上でユーザが入力可能な手段である。部屋画像上で領域選択をすることで、家事タスクが行われる場所を指定可能とする。領域選択は、例えば、矩形選択・フリーハンドでの選択などとしても良いし、部屋画像において物体の認識が行われているときには境界の自動認識による選択を行っても良い。
【００１２】
時刻入力手段は、家事タスクが行われる時刻を入力可能な手段である。ユーザは、家事タスクが開始される時刻を入力できることが好ましい。開始時刻と合わせて、終了時刻または家事実行時間（継続時間）を入力できるようにしても良い。また、入力可能な時刻は開始時刻だけとして、終了時刻は家事タスクの種類に応じて自動的に定まるようにしても良い。なお、家事タスクの開始時刻を入力せずに、直ちにタスクを開始することができるようにしても良い。
【００１３】
種類入力手段・場所入力手段・時刻入力手段によってユーザは家事タスクの入力が可能となる。家事タスク記憶手段には、入力された家事タスクについての情報が記憶される。
【００１４】
家事タスク表示手段は、入力された家事タスク毎に、各家事タスクが行われる場所を、画像レイヤーとして、上記の部屋画像に重ね合わせて表示する。ここで、画像レイヤーとは、個々のタスクについて家事実行領域の表示・非表示を選択可能であることを意味する。
【００１５】
このように本発明によれば、複数の家事タスクについて、家事タスクの種類・場所・時刻を入力するだけで、統一的に入力することができる。すなわち、ユーザは実際に家事を行うロボットを意識することなく家事タスクの入力が可能である。したがって、本発明による家事計画作成支援装置は、操作が簡単でユーザにとって直感的に理解しやすいものとなる。
【００１６】
本発明において、種類入力手段・場所入力手段・時刻入力手段によって、家事タスク記憶手段に記憶されている家事タスクの種類・場所・時刻を編集可能とすることが好ましい。ここで、編集の対象となる家事タスクは、選択されている画像レイヤーに対応する家事タスクとすることが好ましい。表示・非表示の選択と、編集対象の選択は一般に異なるものとすることができる。ただし、同時に表示可能な画像レイヤーを１つのみとして、その画像レイヤーに対応する家事タスクを編集対象としてもかまわない。
【００１７】
また、本発明において、家事タスク表示手段は、家事タスクが行われる場所を、家事タスクの種類に応じた色で表示することが好ましい。家事タスクの種類を色によって識別することがユーザにとっても最も直感的であると考えられる。ただし、色以外に、家事タス
クに応じた文字やアイコンを表示したり、家事タスクに応じて選択領域の境界線（線の太さや種類など）を変更して表示したりしてもかまわない。
【００１８】
また、本発明において、家事タスク表示手段が、記憶されている複数の家事タスクについて、家事が行われる時刻をグラフィカルに表示することが好ましい。例えば、各家事タスクの開始時刻と終了時刻を、タイムチャートとして表示することができる。
【００１９】
また、本発明において、種類入力手段は、さらに、入力されるタスクに応じて定められる付加情報も入力可能であることが好ましい。付加情報とは、たとえば、どのように家事タスクを実行するかという情報である。例としては、注意深く実行する、急いで実行する、入念に実行する、割り当てるリソース（ロボット数）を増やす・減らすなどがあり得る。また、部屋監視（カメラ撮影）における俯角・仰角を設定する場合に、付加情報としてこれらの情報を入力可能としても良い。
【００２０】
また、本発明において、家事タスク記憶手段に記憶されている家事タスクの間で、コンフリクトが生じていないかを検証する検証手段を更に備えることも好ましい。例えば、同一時刻に同一領域で、同時実行不可能な家事タスクが入力されている場合に、コンフリクトが発生していると判断することができる。また、同一時刻に入力されている家事タスクが複数ある場合に、入力された家事タスクが家事実行のためのリソース（家事ロボット数）を超過する場合に、コンフリクトが発生していると判断することができる。さらに、家事タスクについて制約が課されている場合に、その制約に違反するか否かを検証してコンフリクトの有無を判断しても良い。制約の例としては、家事タスクの実行可能領域・実行可能時刻、複数の家事タスク間における実行順序などが挙げられる。
【００２１】
また、本発明において、制約として、複数の家事タスクが実行されるべき時間的な前後関係を記憶する制約記憶手段を有し、時刻入力手段はこの制約を満たすような入力のみを可能としても良い。すなわち、ユーザが種類入力手段によって入力した家事タスクが、制約記憶手段に記憶されている家事タスクの１つであり、この制約に対応する家事タスクが家事タスク記憶手段に既に記憶されている場合には、時刻入力手段は、入力済みの家事タスクが行われる時刻と、制約記憶手段に記憶されている制約（前後関係）とに基づいて、この制約を満たす範囲内でユーザに入力された家事タスクが行われる時刻を入力可能とする、ことが好ましい。ここで、制約に違反する入力を全て入力禁止にする必要はなく、制約を満たすように入力することを促すものの、制約に違反する入力を許容するにようにしてもかまわない。
【００２２】
また、本発明において、家事タスク記憶手段に記憶された家事タスクを、家事を実行する家事実行装置（家事ロボット）に対するコマンドに変換して、家事実行装置へ送信する送信手段を更に備えることが好ましい。ここで、１つの家事タスクが１つの家事実行装置によって実行される必要はなく、複数の家事実行装置によって実行されてもかまわない。その場合は、送信手段は、１つの家事タスクを複数の家事実行装置に対するコマンドに変換して、それぞれの家事実行装置へ送信する。
【００２３】
また、本発明において、家事計画作成支援装置を１つのコンピュータに実装する必要はない。たとえば、ユーザが家事計画の入力を行う装置と、家事タスクを記憶し家事実行装置へコマンドを送信する装置とを異なるコンピュータで実行することができる。典型的には家事タスクの記憶手段とコマンドを送信する手段を含むコンピュータが自宅にあり、ネットワークを介して別のコンピュータから家事計画を入力する形態が考えられる。もちろん、分散処理の方法はこれに限られず、任意の形態での変形が考えられる。
【００２４】
本発明は、上記手段の少なくとも一部を含む家事計画作成支援装置または家事計画作成
支援システムとして捉えることができる。また、これらの処理を行う家事計画作成支援方法および、この方法をコンピュータで実行するためのプログラムとして捉えることもできる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、複数の家事タスクを含む家事計画を、簡単かつ理解しやすい方法で作成できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】家事システムの概要を示す図である。
【図２】家事計画作成支援装置の概要構成を示す図である。
【図３】家事計画作成支援装置の機能ブロック図である。
【図４】家事計画作成支援装置のインタフェースの例である。
【図５】モップ掛けタスクの入力方法を説明する図である。
【図６】モップ掛けタスクの入力におけるプロパティ指定を説明する図である。
【図７】物体移動タスクの入力方法を説明する図である。
【図８】カメラ撮影タスクの入力方法を説明する図である。
【図９】時刻入力における入力制限を説明する図である。
【図１０】入力された家事計画から家事ロボットに対するコマンドへの変換を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
＜システム概要＞
図１は、家事ロボットによって家事を実行する家事システムの概要を示す図である。コンピュータ（家事計画作成支援装置）１によって家事計画が作成され、その家事計画にしたがって、家事ロボット（家事実行装置）２が家事を実行する。家事計画を作成するためのコンピュータ１は図では１台のみを示しているが、ユーザが家事計画を入力可能であり、入力された家事計画が家事ロボット２へ伝達可能であれば、任意の形態のシステムを採用可能である。ユーザが任意の場所から家事計画を入力できるように、家庭内に設けられたコンピュータにネットワークを介してアクセスしたり、モバイル端末などにおいて入力された家事計画が家庭内に設けられたコンピュータにネットワークを介して伝達されたりするようにすることができる。
【００２８】
カメラ３は、天井等に設けられており、部屋全体の俯瞰画像を撮影できる。また、部屋内の物体を検出できるように複数のカメラを設けて種々の方向から撮影することも好ましい。なお、家事ロボット２が家事を行う場所が複数の部屋にわたる場合には、部屋毎にカメラ３を設けることが好ましい。
【００２９】
図２には、家事計画作成支援装置１のハードウェア的な構成を示す図である。家事計画作成支援装置１は通常のコンピュータと同様の構成であり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）１０、ＲＡＭなどのメインメモリ１１、家事ロボット２や他のコンピュータと通信を行うための通信処理部１２、記憶部１３、入力部１４、出力部１５を備えている。通信処理部１２は、ネットワークやケーブル等の回線あるいは無線リンクを介して他のコンピュータや家事ロボット２と通信を行う。記憶部１３はオペレーティングシステム（ＯＳ）やアプリケーションプログラム（家事計画作成支援プログラム）を記憶している。入力部１４はＣＰＵ１０へ情報を入力する手段であり、キーボードやマウス、タッチパネルなどのデバイス、メモリカードやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体から情報を読み取るデバイスを有する。また、出力部１５は、処理結果を出力する手段であり、処理結果等を表示する表示装置や、データを印刷するプリンタ等を有する。ＣＰＵ１０は、記憶部１３からＯＳやアプリケーションプログラムをメインメモリ１１に読み出し、読み出したＯＳやアプリケーショ
ンプログラムを実行することで、以下で説明する各機能部として機能する。
【００３０】
家事ロボット２は、家事計画作成支援装置１から指示を受信可能であり、その指示にしたがって動作可能なロボットであればどのような物であってもかまわない。たとえば、市販されている製品であれば、iRobot社のiRobot Roomba（登録商標）やiRobot Create（登録商標）、あるいはWowWee社のRovio（登録商標）を使用することができる。本実施形態
では、これらの家事ロボットを採用している。Roombaは、障害物を含む部屋の中を移動して掃除（吸引）を行うロボットである。CreateはRoombaから掃除機の機能を外したロボットであり、オプションとして、アームやカメラなどを取り付けることができる。RoombaおよびCreateはBluetooth（登録商標）を介してコンピュータと通信可能であり、ＡＰＩ（Application Programming Interface）により制御可能である。また、Rovioはカメラを有
する、移動可能なロボットであり、HTTPベースの遠隔制御APIを介して制御可能である。
【００３１】
本実施形態では、iRobot Roombaを掃除機タスクの実行に用い、iRobot Createをモップ掛け・物体移動のタスク実行に用い、WowWee Rovioをカメラ撮影の実行に用いる。なお、家事タスクを実行する家事ロボットは、これらに限られず任意のものを採用してかまわない。
【００３２】
＜家事計画作成支援装置の構成＞
図３は、家事計画作成支援装置１の詳細な機能ブロックを示す図である。図４は家事計画作成支援装置におけるユーザインタフェース（画面表示）を示す図である。部屋画像表示画面４０に部屋画像が表示されている。ユーザは、ツール選択画面５０の中から家事タスクの種類を選択し、部屋画像表示画面４０においてその家事タスクが実行される領域を入力する。また、スケジューラ画面７０において家事タスクが実行される時刻を入力する。なお、必要に応じて、家事タスクを実行する際の付加的な情報をプロパティ選択画面６０から入力することができる。このように、１つの家事タスクの入力は、種類・場所・時刻を入力することによって行われる。各家事タスクは、実行領域が部屋画像に重畳して表示されるが、レイヤー機構を採用することで、各タスク毎に表示・非表示を切り替え可能とする。
【００３３】
以下、図３に示す家事計画作成支援装置１の各機能部を、図４に示す画面表示を参照しながら説明する。
【００３４】
［部屋画像取得部］
部屋画像取得部１０１は、カメラ３が撮影した部屋画像を取得する。部屋画像取得部１０１が取得した画像は、家事計画入力インタフェース部１０３が表示する（図４の部屋画像表示画面４０）。ユーザはこの部屋画像表示画面４０上で、家事タスクを実行する領域を入力する。ユーザが家事タスクを入力する際の部屋画像は俯瞰画像であることが好ましいので、天井に設けられたカメラ３から俯瞰画像を取得することが好ましい。
【００３５】
［物体検知部］
物体検知部１０２は、部屋内の物体や家事ロボット２などを検出する機能部であり、カメラ３の撮影画像から物体を検出する。物体検知部３によって物体を検知するために、カメラ３を天井に複数（例えば８個）設けて物体を３次元的に撮影する。なお、ユーザに提示するための部屋画像はカメラによって撮影し、物体検出のための情報は電波や超音波などを用いたセンサによって取得するようにしても良い。物体を検出するためには、あらかじめ物体の形状を登録しておく必要がある。この際、その情報に関連づけて、各物体の属性（移動可能であるか否かなど）を登録しておくことができる。また、これは自動的に認識することもできる。そして、部屋画像表示画面４０に俯瞰画像を表示する際に、必要に応じて、検出された物体に対応したアイコンを表示する。
【００３６】
［家事計画入力インタフェース］
家事計画入力インタフェース部１０３は、家事計画をユーザに入力させたり、入力済みの家事計画をユーザに提示したりするためのＧＵＩである。入力された家事タスクは、家事タスク記憶部１０４に格納される。家事計画入力インタフェース部１０３は、家事計画を入力する対象の部屋の俯瞰画像を表示する機能、家事タスクの種類・実行領域・実行時刻を入力および表示する機能、入力レイヤーを切り替える機能、表示レイヤーを切り替える機能を有する。ＧＵＩの具体例を図４〜図９に示す。
【００３７】
１．部屋画像表示画面
部屋画像表示画面４０には、家事タスクを入力する対象の部屋の俯瞰画像が表示される。ここで、表示される画像は、カメラ３が撮影したそのままの画像であっても良いし、物体検知結果などに基づいて物体（家具など）をアイコン化して表示しても良い。なお、複数の部屋に対して家事計画を作成する場合には、家事タスクを入力する部屋を切り替えることで、部屋画像表示画面４０に表示される画像が切り替えられる。
【００３８】
また、部屋画像表示画面４０は、ユーザが家事タスクを入力する際に、家事が実行される場所を入力するためにも用いられる。つまり、部屋画像上でスケッチを描くようにして家事タスクが実行される場所が入力される。このように、部屋画像表示画面４０は、家事タスク実行領域入力部としての機能も有する。なお、家事が実行される場所というのは、入力されている家事タスクに応じて異なる概念であり、したがって、家事計画入力インタフェース部１０３が受け取る情報も家事タスクに応じて異なるものとなる。たとえば、モップ掛けや掃除機掛けのタスクの場合には、モップ掛けや掃除機掛けを行うべき領域の入力を受ける（図５）。物を移動させるタスクの場合には、移動させる物体の元の位置、移動させる目標の位置を少なくとも入力として受け付け、さらに移動経路に関する情報も入力として受け付けることも好ましい（図７）。また、部屋内のカメラ撮影をするタスクの場合には、カメラ撮影を行う場所と方向を入力として受け付ける（図８）。このように、家事が実行される場所の入力方法は、家事タスクの種類に応じて適宜変更可能である。
【００３９】
２．ツール選択画面
ツール選択画面５０は、入力する家事タスクの種類を指定するために用いられる。家事タスクの種類は、ユーザの利便性を考慮して適当な単位を１つの種類として定義する。図４では、モップ掛け５１、掃除機掛け５２、物を掴んで移動５３、物を押して移動５４、カメラ撮影５５が家事タスクの種類として定義され表示されている。家事タスクとして、これら以外にも、洗濯・料理など、家事ロボットで実行可能なタスクを定義可能である。ユーザは、ツール選択画面５０において、家事タスクに対応したアイコンを選択することで、入力する家事タスクの種類を指定可能である。
【００４０】
ユーザは、ツール選択画面５０で入力する家事タスクの種類を指定した後、部屋画像表示画面４０にてスケッチを描くような入力をして、指定された家事タスクが実行される場所についての入力を行う。
【００４１】
３．プロパティ選択画面
プロパティ選択画面６０は、家事タスクをどのように行うかを表す付加情報（プロパティ）を入力するために用いられる。プロパティ選択画面６０に表示されたアイコンを選択することでプロパティが選択可能である。ここでは、注意深く実行する、至急実行する、カメラの仰角を０度、３０度、６０度に設定する、特定の物体や領域を回避して行動する、家事タスクに割り当てるリソース（ロボット数）を増やす・減らすといった付加情報を選択可能としている。なお、家事タスクの種類によって、指定可能なプロパティは異なる。そこで、入力している家事タスクの種類に応じて、表示されるプロパティあるいは選択
可能なプロパティの種類を変える。
【００４２】
４．スケジューラ画面
スケジューラ画面７０は家事タスクが実行される時刻を入力するために用いられる。スケジューラ画面７０は、時刻入力画面７１と日付入力画面７２から構成される。ユーザは、日付入力画面７２で家事タスクが実行される日付を指定し、時刻入力画面で家事タスクが実行される時刻を指定する。家事タスクが実行される時刻の指定においては、開始時刻のみを入力するようにして、終了時刻は家事計画作成支援装置１が算出するようにしても良い。また、ユーザが開始時刻と終了時刻の両方を入力するようにしても良い。また、家事タスクが定期的に（例えば、毎日、毎週、指定曜日）などに行われるという設定をユーザに入力させても良い。また、スケジューラ画面７０で家事タスクが実行される時刻を入力しないで、直ちに実行するという指示を入力可能としても良い。
【００４３】
５．レイヤーダイアログ
本実施形態においては、入力された家事タスクについての一部の情報（家事タスクの種類、実行領域、プロパティなど）が部屋画像表示画面４０において部屋画像と重ね合わせて表示される。そして、１つの家事タスクを１つのレイヤーとして扱っている。レイヤーダイアログ８０は、これらのレイヤー（家事タスク）を管理するための画面である。
【００４４】
図４の例では５つの家事タスクが既に入力されており、それぞれに対応するレイヤーに関する情報がレイヤーダイアログ上で示されている。レイヤーダイアログ８０には、ユーザが任意に設定可能な家事タスクの名称８１と、部屋画像および実行領域を重ね合わせた画像のサムネイル画像８２が表示される。
【００４５】
また、レイヤーダイアログ８０で表示レイヤーとして選択されている家事タスクについては、その家事タスクの実行領域が部屋画像表示画面４０において部屋画像と重ね合わせて表示される。この際、実行領域は境界線とその内部を塗りつぶした画像４１として表示される。また、この実行領域の画像４１は、家事タスクに応じて異なる色で表示される。この色はレイヤーダイアログ８０のサムネイル画像８２にも反映される。したがって、ユーザは視覚的に容易にどのような家事タスクが既に入力されているかを識別することができる。
【００４６】
また、レイヤーダイアログ８０を用いて、入力の対象とする家事タスクを切り替え可能である。レイヤーダイアログ８０上で一つのレイヤーを指定することにより、そのレイヤーに対応する家事タスクが編集の対象となる。なお、新しい家事タスクを追加する場合には、新規レイヤー（家事タスク）を追加して、追加されたレイヤーを選択することで、新規の家事タスクを入力できる。
【００４７】
また、レイヤーダイアログ８０を用いて、表示するレイヤー（家事タスク）をユーザに選択させることができる。表示レイヤーとして指定されている家事タスクは、部屋画像表示画面４０に重ね合わせて表示される。本実施形態では、レイヤーの表示・非表示と、入力対象とするレイヤーは個別に設定可能としているが、入力対象のレイヤーのみが表示されその他のレイヤーは非表示とするようにしてもかまわない。
【００４８】
６．家事タスク入力方法の具体例
以下、図４〜図８を参照して具体的な家事タスクの入力方法を説明する。
【００４９】
・モップ掛け／掃除機掛けタスクの入力方法
まず初めにモップ掛けや掃除機掛けのような、実行される領域を指定する必要のある家事タスクを入力する場合を、図５を参照して説明する。モップ掛けや掃除機掛けのように
部屋画像表示画面４０において領域を指定する場合には、図５に示すように、ユーザがマウスを移動させて領域の境界４２を指定する方法、いわゆる、なげなわツール（あるいは自由選択）の手法によって領域を入力することができる。また、たとえば、入力開始位置と入力終了位置を対角頂点とした矩形領域として指定しても良い（矩形領域選択）。また、既に領域が選択されている状態で、さらに領域を追加したり、除外する領域を指定したりするようにしても良い。また、物体検知部１０２によって物体の形状が認識されている場合には、ある点を選択するだけでその位置にある物体全体を入力とするような方法（自動選択）を採用しても良い。
【００５０】
本実施形態においては、モップ掛けや掃除機掛けのタスクに対して、「注意」「至急」「回避」「＋」「−」のプロパティを指定可能である。「注意」プロパティは、家具などを傷つけたり壊したりしないように注意深く行うという指示である。「至急」プロパティは、急いで行うという指示である。「＋」と「−」プロパティは、それぞれタスクに割り当てるリソースを多くするまたは少なくするという指示であり、典型的にはタスクを実行する家事ロボットの台数を増減することを意味する。プロパティの解釈（家事ロボット用コマンドへの変換）は適宜設計可能である。たとえば、「＋」「−」プロパティを、タスクに割り当てる家事ロボットの種類を変更し、リソースを増やす場合にはより強力な家事ロボットを家事タスクに割り当てるようにしても良い。
【００５１】
図６の例では、プロパティ「回避」を指定することが表示されており、回避の対象が物体４３であることが示されている。この入力は、プロパティ選択画面６０で「回避」プロパティ６６を選択した後に、部屋画像表示画面４０上で物体４３を選択することにより行われる。プロパティ「回避」が指定されていることは、プロパティ選択画面上で「回避」６６がハイライト表示されていることと、部屋画像表示画面４０上でプロパティ「回避」に対応するアイコン４４が表示されることでユーザに提示される。なお、部屋画像表示画面４０上では、回避の対象領域も表示される。
【００５２】
・物体移動タスクの入力方法
物体を移動させるタスクの場合には、図７に示すように、部屋画像における移動可能物体をマウスでドラッグすることにより、移動させる物体の元の位置、移動後の目標位置、および移動経路を指定可能である。物体検知部１０２が部屋の内部にある移動可能な物体を検知するので、物体移動タスクが選択されている場合に、その物体を画面上で移動可能なアイコンとして表示する。こうすることで、マウスのドラッグによる入力が可能となる。物体の元の位置、目標位置、移動経路は、部屋画像表示画面４０上で軌跡４５として表示される。
【００５３】
本実施形態においては、物体移動タスクに対して「注意」「至急」「＋」「−」のプロパティを指定可能である。図７の例では、プロパティ「注意」が指定されている。この入力は、プロパティ選択画面６０上で「注意」プロパティ６１を選択することにより行われる。また、この家事タスクに「注意」プロパティが指定されていることは、プロパティ選択画面上で「注意」６１がハイライト表示されていることと、部屋画像表示画面４０上でプロパティ「注意」に対応するアイコン４６が表示されることでユーザに提示される。
【００５４】
・カメラ撮影タスクの入力方法
カメラ撮影タスクの場合には、図８に示すように、どの地点から撮影を行うかと、どの方向に向かって撮影を行うかという情報を入力する。図８では、直線４７をマウスのドラッグにより入力することでカメラ撮影タスクの場所に関する情報を入力する。ただし、カメラの画角を指定できるように撮影を行う地点と画角を撮影地点で折れ曲がった直線として入力しても良いし、撮影地点を要とする扇形として入力しても良い。
【００５５】
本実施形態においては、カメラ撮影タスクに対して「０°」「３０°」「６０°」のプロパティを指定可能である。これらは、カメラ撮影における仰角を指定するためのプロパティである。図８に示す例では、プロパティ「３０°」が指定されている。この入力は、プロパティ選択画面６０上で「３０°」プロパティ６４を選択することにより行われる。また、この家事タスクに「３０°」プロパティが指定されていることは、プロパティ選択画面６０上でプロパティ「３０°」がハイライト表示されていることと、部屋画像表示画面４０上でプロパティ「３０°」に対応するアイコン４８が表示されることでユーザに提示される。
【００５６】
７．家事計画入力インタフェースのその他の機能
家事計画入力インタフェース部１０３は、家事タスクが実行される時刻として入力可能な値の範囲を限定するようにしても良い。たとえば、複数の家事タスクの実行順序（前後関係）を制約として記憶しており、このような制約に沿った入力のみを許可するようにしても良い。すなわち、現在入力中の家事タスクが制約が課せられている家事タスクの１つであり、制約に対応する他の家事タスクが既に家事タスク記憶部１０４に記憶されている場合には、この入力済みの家事タスクとの間で制約を満たすような家事実行時刻の入力を許可する。
【００５７】
たとえば、掃除機掛けタスクとモップ掛けタスクの間で、モップ掛けタスクは掃除機掛けタスクの後に行うという制約が家事計画作成支援装置１に記憶されているとする。そして、掃除機掛けタスクが１１時〜１２時に行われることが指定されている状態で、モップ掛けタスクを入力する状況を考える。この場合、モップ掛けタスクは、掃除機掛けタスクが終了する１２時以降に行われるべきことが制約から分かるので、図９に示すようにスケジューラ画面７０では、１２時以前の時刻が選択できないように表示される。もちろん、１２時以前の時刻を選択可能としても良いが、その場合、図に示すように１２時以前の時刻を選択しないようにユーザに注意を促したり、ユーザが１２時以前の時刻を選択した場合に確認をおこなう等の手法を採用することが好ましい。
【００５８】
以上では、個々の家事タスクを編集することについて説明したが、複数の家事タスクをまとめてタスクセットとして家事タスク記憶部１０４に記憶しても良い。このようなタスクセットを読み込むことで、１つのタスクセットを繰り返し使用することができる。ここでは、１つのタスクセットを構成する家事タスクのそれぞれについて、タスクの種類・実行場所・実行時刻が格納される。なお、実行時刻については、日付を省略して時刻のみを記憶するようにしている。
【００５９】
［コマンド作成部］
コマンド作成部１０５は、家事タスク記憶部１０４に記憶されている家事タスクから、家事ロボット２に対して与えるコマンドを作成する機能部である。図１０にはコマンド作成部１０５が備える、家事タスクの種類と、家事ロボット２に伝達するコマンド（スクリプト）を対応付けて記憶する記憶部を示す。図１０（ａ）は、１つの家事タスク種類が、１つのロボットによって行われる場合の例である。タスクの種類毎にコマンドが用意されており、実行領域や実行時刻などをパラメータとして与えることで、ユーザに入力されたとおりの動作を実現する。
【００６０】
図１０（ｂ）は、１つの家事タスクを複数のロボットによって実現する場合の、家事タスクの種類と、家事ロボット２への伝達コマンドを記憶した記憶部の例である。この例では「洗濯」タスクが、４つの子タスクとして実現される。各タスクについて、どの家事ロボットに、どのコマンドを、どのような条件（開始条件）の下に与えるかが記憶される。１つのタスクを複数の子タスクとして実現する場合、１つの子タスクの実行は他の子タスクの終了が条件となる場合がある。そこで、開始条件を設けて、その条件が満たされた場
合に子タスクを実行することとする。図１０（ｂ）の例では、子タスク１，２については即座に開始されるが、子タスク３は子タスク１，２が終了した時点で開始され、子タスク４は子タスク３が終了した時点で開始される。
【００６１】
［整合性検証部］
なお、コマンド作成部１０５が家事計画をコマンドに変換する前に、整合性検証部１０６が、入力された家事計画において家事タスクの間でコンフリクトが生じていないかを検証する。ここで、コンフリクトというのは入力された家事計画に沿って家事ロボット２を操作すると不都合が生じる場合や、家事計画に沿って家事ロボット２を操作することができない場合のことである。例えば、整合性検証部１０６が同時実行不可能な家事タスクを記憶しておき、この家事タスクが同一時刻に同一領域で実行するように家事計画が作成している場合に、コンフリクトが生じていると判断することができる。また、同一時刻に実行するように指定されている家事タスクが複数ある場合に、これらの家事タスクを全て実行するためのリソース、すなわち家事ロボット２が十分でない場合も、コンフリクトが生じていると判断することができる。また、家事タスクについて制約が課されている場合に、その制約を満足するか否か検証してコンフリクトの有無を判断しても良い。制約の例としては、家事タスクの実行可能領域・実行可能時刻、複数の家事タスク間における実行順序などが挙げられる。
【００６２】
［コマンド送信部］
コマンド送信部１０７は、コマンド作成部１０５によって作成されたコマンドを対象とする家事ロボット２へ送信する。コマンド送信部１０７は、コマンドを送信する対象の家事ロボット２に合わせて適切な通信方式で送信する。
【００６３】
＜本実施形態の作用／効果＞
本実施形態では、また、家事タスクは、家事タスクの種類を選択した上で、部屋画像上でスケッチを描くようにして入力する手法を採用している。このような入力方法は直感的に理解しやすい。また、個々の家事タスクをレイヤーとして管理し、家事タスク毎に編集や表示の設定可能としているため、ユーザは家事タスクの管理を容易に行える。また、家事タスクの表示においては、部屋画像に重ね合わせて家事の実行領域等を表す画像を表示している。ここで実行領域等を表す画像をタスクの種類毎に異なる色で表示しているため、それぞれの家事タスクを容易に把握することができる。さらに、レイヤーダイアログにおいても、レイヤー（家事タスク）ごとに、部屋画像と実行領域とを重ね合わせた画像のサムネイルを表示しており、この実行領域の画像もタスク種類に応じた色としているので、レイヤーダイアログを見てどのような家事タスクが既に入力されているのかを、ユーザは容易に判断することができる。
【００６４】
また本実施形態では個々の家事タスクをレイヤーとして管理し、複数の家事タスクを入力することができる。ここで、複数の家事タスクを統一されたインタフェースで入力することができるので、ユーザにとって分かりやすいものとなる。
【００６５】
また、家事タスク入力の際にユーザが意識する必要があるのは家事タスクという論理的な単位であり個々のロボットを意識する必要がないので、家事ロボットに詳しくないユーザであっても不便を感じることはない。
【００６６】
＜その他＞
上記の説明は本発明を説明する上での例示であり、上記の説明のみに本発明を限定して解釈するべきではない。上記の実施例は、本発明の技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。たとえば、図面等で示したグラフィカルユーザインタフェースは、種々の変形が可能であることは容易に把握できるであろう。また、家事タスクの種類も、上記で例示
した分類に限られず種々の分類が可能である。また、家事ロボットも上記で例示した物に限られない。特に、上記の説明では車輪によって走行可能なロボットのみを紹介しているが、無限軌道や二足・多足によって移動するロボットや、移動手段を持たないロボットなどを家事実行のための装置として採用しても良い。近年、ホームオートメーションやインテリジェントハウスなどと呼ばれる、住宅の各種設備（照明、空調装置、扉、窓、セキュリティシステム等）を制御可能とするコンピュータシステムが研究されている。このようなシステムを家事ロボット（家事実行装置）と捉えることもできる。また、物体検知に専用のセンサを使用可能であることも容易に把握できるであろう。カメラだけではなく近距離電波通信を用いたRTLS（リアルタイムロケーションシステム）による物体位置認識などを利用することもできる。
【符号の説明】
【００６７】
１    家事計画作成支援装置
２    家事ロボット
３    カメラ
４０  部屋画像表示画面
５０  ツール（家事タスク種類）選択画面
６０  プロパティ選択画面
７０  スケジューラ
８０  レイヤーダイアログ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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