(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に、この車体の後方を撮影するカメラと、路面上の障害物を検出する障害物検出手段とが備えられ、
前記車体を後進させる際に前記カメラの撮影画像をモニタに表示すると共に、操舵角に基づいて車体が移動する領域を予想した予想進路イメージを生成して前記撮影画像に重畳表示する画像処理部と、
前記障害物検出手段が検出した前記障害物が移動している場合に、前記障害物の移動軌跡を演算する移動軌跡演算手段とを備え、
前記障害物検出手段で検出した前記障害物が、前記車体の後側で、前記予想進路イメージの領域外に存在することを判定し、前記移動軌跡の延長線が、前記予想進路イメージに交わる又は前記予想進路イメージの側端縁の延長ラインに交わることを判定した場合には、その交点を基準にして、前記予想進路イメージの領域内で、前記障害物に近い領域に警報表示を行う警報出力部を備えている駐車支援装置。
【請求項２】
前記警報出力部が、前記障害物の移動速度が高速であるほど、前記警報表示の輝度を高める、あるいは、前記警報表示の領域を拡大する請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記警報出力部が、前記警報表示として、前記障害物に近い領域ほど輝度、あるいは、彩度を高め、前記障害物から離れる領域ほど前記輝度、あるいは、彩度を低下させるグラデーション表示を行う請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記予想進路イメージが、前記車体の幅に対応した面状に形成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記予想進路イメージが、前記車体の幅に対応した縦ラインと、車体を設定距離だけ後進させた際に到達する位置を示す横ラインとを備えた枠状に形成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駐車支援装置に関し、詳しくは、車体の後進時に車体の後方を撮影した撮影画像を車内のモニタに表示し、この撮影画像に対して駐車を支援するための情報を重畳表示する駐車支援装置の改良に関し、詳しくは、障害物を報知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のように構成された駐車支援装置として特許文献１には、車輌（車体）を後進させて駐車目標位置に導入する際にカメラユニットで撮影した後方の画像をディスプレイに表示すると共に、このディスプレイに対してステアリング角度に応じた進行予測曲線表示する点が記載されている。この特許文献１には、超音波バックソナーによって障害物を検出した場合には、警報音を発生させ障害物を強調表示することや、障害物の接近に合わせて進行予測曲線の色を変化させることや、進行予測曲線の背景の画像の色を変化させる等の点が記載されている。
【０００３】
上記のように構成された駐車支援装置として特許文献２には、車輌（車体）には後方を撮影する撮像装置としてのカメラと、距離検出装置として複数の超音波センサとを備えた点が記載されている。この特許文献１には、超音波センサで障害物を検出した場合には、ディスプレイの画面上に障害物を含む円状の領域が表示され、この領域では、領域原点からの距離に対して赤色の明度が減少する変調画像が撮影画像に重畳表示される点が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００‐１７７５１２号公報
【特許文献２】特許第３６０８５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されるように、車体の後方の撮影画像をモニタに表示し、これに進行予測曲線を表示するものは、進行予測曲線に基づいてステアリング操作を行うことで駐車目標位置への車体の移動の精度を高め得るものとなる。
【０００６】
車体を後進させながら駐車目標位置に車体を移動する際には、車体が障害物に接触する不都合を避けるために注意を払う必要がある。このような必要性があるものの、車体の後方を撮影画像で確認する場合には、モニタに表示される駐車位置や、車体が走行すべき経路に意識を集中し過ぎるため、例えば、モニタに表示される領域外から車体の後方に自転車が進入する場合や子供が走り込む場合には、これらがモニタの表示領域内に表示されていても障害物の存在を認識するまでに時間を要するという課題があった。
【０００７】
これに対し、特許文献１では障害物を検出した場合には、モニタにおいて障害物を強調表示することや、進行予測曲線の色を変化させることで運転者に対して障害物の存在を認知させる表示制御が行われる。しかしながら、このような表示では障害物の存否や距離の把握が可能になるだけで前述の課題は解決できないものであった。
【０００８】
更に、特許文献２には、運転者に障害物の存在を認識させるために障害物が存在する領域に変調画像を表示することで注意喚起を行えるものであるが、前述の課題は解決できないものであった。
【０００９】
本発明の目的は、車体の後方を撮影するカメラの撮影画像をモニタに表示し、これに駐車支援情報を表示する有効性を損なうことなく、障害物が接近した場合には、適切に運転者に認識させる装置を合理的に構成する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の特徴は、車体に、この車体の後方を撮影するカメラと、路面上の障害物を検出する障害物検出手段とが備えられ、
前記車体を後進させる際に前記カメラの撮影画像をモニタに表示すると共に、操舵角に基づいて車体が移動する領域を予想した予想進路イメージを生成して前記撮影画像に重畳表示する画像処理部と、
前記障害物検出手段が検出した前記障害物が移動している場合に、前記障害物の移動軌跡を演算する移動軌跡演算手段とを備え、
前記障害物検出手段で検出した前記障害物が、前記車体の後側で、前記予想進路イメージの領域外に存在することを判定し、前記移動軌跡の延長線が、前記予想進路イメージに交わる又は前記予想進路イメージの側端縁の延長ラインに交わることを判定した場合には、その交点を基準にして、前記予想進路イメージの領域内で、前記障害物に近い領域に警報表示を行う警報出力部を備えている点にある。
【００１１】
この構成によると、例えば、車体を後進させて駐車目標位置に移動する際にはカメラの撮影画像に含まれる駐車目標位置と、これに重畳表示される予想進路イメージとの相対的な位置関係から車体を駐車目標位置に移動する精度を高めることができる。また、車体を後進させている際に障害物が車体の後方に接近していることを障害物検出手段が検出した場合には、その障害物が予想進路イメージの領域外に存在する状況であっても、警報出力部が、予想進路イメージの領域内で障害物に近い部位に警報表示を行う。
また、障害物の移動軌跡の延長線が、予想進路イメージ交わる交点又は予想進路イメージの側端縁の延長ラインと交わる交点を基準にして警報表示を行うことにより、予想進路イメージにおける警報表示の位置から障害物と接触する可能性の高い位置を認識できる。
このように予想進路イメージの領域内に警報表示を行うことにより、障害物がモニタに表示されていない状況であっても、運転者は警報表示から障害物の存在と、その障害物が存在する方向とを把握でき、停車することや速度を減ずる等の対応が可能となる。
従って、車体の後方を撮影するカメラの撮影画像をモニタに表示し、これに対し駐車支援情報を表示する有効性を損なうことなく、障害物が接近した場合には、障害物の存在を適切に運転者に認識させる装置が構成された。
【００１４】
本発明は、前記警報出力部が、前記障害物の移動速度が高速であるほど、前記警報表示の輝度を高める、あるいは、前記警報表示の領域を拡大しても良い。
【００１５】
これによると、警報表示の輝度や、警報表示の領域のサイズから障害物の移動速度を把握して、早期のブレーキ操作や減速操作等の対応も可能となる。
【００１６】
本発明は、前記警報出力部が、前記警報表示として、前記予想進路イメージの領域内で前記障害物に近い領域ほど輝度、あるいは、彩度を高め、前記障害物から離れる領域ほど前記輝度、あるいは、彩度を低下させるグラデーション表示を行っても良い。
【００１７】
これによると、警報表示の輝度、あるいは、彩度のグラデーションから障害物が存在する方向を一層正確に把握できる。
【００１８】
本発明は、前記予想進路イメージが、前記車体の幅に対応した面状に形成されても良い。
【００１９】
これによると、表示面積が狭いモニタであっても予想進路イメージの視認性を高めることが可能で、警報表示も予想進路イメージに取り囲まれる配置となり障害物の位置の把握も容易になる。
【００２０】
本発明は、前記予想進路イメージが、前記車体の幅に対応した縦ラインと、車体を設定距離だけ後進させた際に到達する位置を示す横ラインとを備えた枠状に形成されても良い。
【００２１】
これによると、縦ラインから予想進路上の車体幅を認識でき、予想進路イメージの横ラインから車体を後進させる際の移動量の把握が容易になり、障害物の位置の把握も可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】車両の構成を示す斜視図である。
【図２】車内のパネル部を示す斜視図である。
【図３】車両の構成の概略を示す平面図である。
【図４】制御系のブロック回路図である。
【図５】駐車支援制御の概要を示すフローチャートである。
【図６】駐車目標位置の設定開始時のモニタの表示を示す図である。
【図７】駐車目標位置の設定完了時のモニタの表示を示す図である。
【図８】障害物が接近した際のモニタの表示を示す図である。
【図９】障害物と予想進路イメージとの位置関係を示す図である。
【図１０】障害物と予想進路イメージとの位置関係を示す図である。
【図１１】別実施の形態（ａ）で障害物が接近した際のモニタの表示を示す図である。
【図１２】別実施の形態（ｂ）で障害物が接近した際のモニタの表示を示す図である。
【図１３】別実施の形態（ｃ）で障害物と予想進路イメージとの位置関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
〔基本構成〕
本実施の形態では、乗用車の車体３０に車体後方を撮影するカメラ２３と、障害物Ｘを検出する障害物センサユニット１０とを備え、車体３０を後進させて駐車目標位置Ｆに誘導するための情報をモニタ２１に表示する駐車支援装置として機能するＥＣＵ２０を備えている。このＥＣＵ２０は、車体３０の後進時に車体３０の後方位置に自転車が侵入する場合や、子供が走り込む場合に、モニタ２１に警報表示を行うことで、運転者が自転車や子供等の障害物Ｘの存在を早期に認識して、障害物Ｘに車体３０が接触する不都合を回避できるようにするものであり、これらの詳細を以下に説明する。
【００２４】
図１〜図３に示すように、車体３０には、前車輪３１及び後車輪３２を有し、ルーム内には運転座席３３とステアリングホイール３４が備えられ、運転座席３３の前部にメータ類を有したパネル３５が配置され、運転座席３３の側部に変速を行うシフトレバー３６が配置されている。
【００２５】
ステアリングホイール３４は回転操作力を前車輪３１に伝えて駆動操向（操舵）を行うパワーステアリングユニットＰＳと連動している。車体前部にはエンジンＥと、このエンジンＥからの動力を変速して前車輪３１に伝えるにトルクコンバータやＣＶＴ等で成る変速機構Ｔとが備えられている。運転座席３３の前方には走行速度を制御するアクセルペダル３７と、前車輪３１と後車輪３２とのブレーキ装置ＢＫを操作して前車輪３１、後車輪３２に制動力を作用させるブレーキペダル３８とが並列配置されている。
【００２６】
運転座席３３の近傍、コンソールの上部位置には、表示装置として表示面にタッチパネル２１Ｔが形成されたモニタ２１が備えられている。モニタ２１は、バックライトを備えた液晶式のものである。もちろん、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良い。また、タッチパネル２１Ｔは、指などによる接触位置をロケーションデータとして出力することができる感圧式や静電式の指示入力装置である。モニタ２１にはスピーカ２２も備えられているが、スピーカ２２はドアの内側など、他の場所に備えられても良い。尚、モニタ２１はナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用しているが、駐車支援のために専用のものを備えても良い。
【００２７】
本実施の形態では、車体後方を撮影する撮影装置として、車体３０の後端にカメラ２３が備えられ、この車体３０の後端位置には、車体３０の側方から後方に亘る比較的広い領域における障害物Ｘの位置を検出する障害物検出手段としてのソナー型の障害物センサユニット１０が備えられている。
【００２８】
カメラ２３はＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵するデジタルカメラであり、撮影した情報を動画情報としてリアルタイムに出力する。カメラ２３は、広角レンズを有しており、水平方向に１２０〜１４０度の視野角が確保されている。また、カメラ２３は、光軸に約３０度程度の俯角を有して設置され、車体３０の後方８ｍ程度までの領域を撮影可能である。
【００２９】
障害物センサユニット１０は、複数の超音波発信器と、複数の超音波受信器とを備えることにより、車体３０を基準にした障害物Ｘの位置を座標情報として検出できる性能のものが用いられている。尚、障害物センサユニット１０として赤外線の発光素子と、複数の受光素子とを備え、反射角から障害物Ｘまでの距離を取得する赤外線型のものを用いても良い。
【００３０】
特に、障害物検出手段としてカメラ２３で撮影された撮影画像の複数のフレームからオプティカルフロー処理により抽出された移動体を障害物Ｘとして判定するように構成したものを用いても良い。このように障害物検出手段を構成することにより、距離センサ等の特別のハードウエアを備えず、ソフトウエア的な処理を実行することで障害物Ｘの検出が可能となり、コストの低減に繋がる。
【００３１】
車体３０には運転操作や移動状態を検出するための各種センサが備えられている。具体的に説明すると、ステアリングホイール３４の操作系にはステアリング方向（操舵方向）と操作量（操舵量）とを計測するステアリングセンサ２４が備えられている。シフトレバー３６の操作系にはシフト位置を判別するシフト位置センサ２５が備えられている。アクセルペダル３７の操作系には操作量を計測するアクセルセンサ２６が備えられ、前記ブレーキペダル３８の操作系には操作の有無を検出するブレーキセンサ２７が備えられている。
【００３２】
後車輪３２の近傍には後車輪３２の回転量から車体３０の移動量を計測する移動距離センサ２８が備えられている。尚、この移動距離センサ２８として、変速機構Ｔの回転系の回転量から移動量を取得するものを用いても良い。また、この移動距離センサ２８は、前車輪３１の回転量を計測するものでも良く、フォトインタラプタ型やピックアップ型のセンサを用いることが可能である。
【００３３】
そして、車体３０の中央部には、本発明の駐車支援装置の中核をなすＥＣＵ２０が配置されている。このＥＣＵ２０は、図４に示すように、情報の入出力を行うようにセンサ入力インターフェース１９ａと通信インターフェース１９ｂとで成るインターフェースを備えている。更に、このインターフェースを介して得られる情報を処理するマイクロプロセッサや、ＤＳＰ（digital signal processor）を備えている。ＥＣＵ２０は、当該プロセッサを中核部品とする電子回路により構成されている。尚、ＥＣＵ２０は、当該プロセッサに内蔵され、あるいは別部品として搭載されるメモリやレジスタなどによって構成される記憶部を有している。
【００３４】
〔制御系の構成〕
センサ入力インターフェース１９ａには、運転操作や移動状態を検出するためのステアリングセンサ２４等の各種センサからの情報を取得し、通信インターフェース１９ｂはタッチパネル２１Ｔ、カメラ２３、パワーステアリングユニットＰＳ、変速機構Ｔ、ブレーキ装置ＢＫとの間で通信を行う。また、モニタ２１に対しては画像処理モジュール８ａを介して画像が出力され、スピーカ２２に対しては音声処理モジュール８ｂを介して音声が出力される。
【００３５】
図４に示す如く、ＥＣＵ２０は画像処理部として機能するものであり、このＥＣＵ２０は、センサ入力インターフェース１９ａを介して信号を取得する系と、通信インターフェース１９ｂを介して情報のアクセスを行う信号を取得する系と、前述した画像処理モジュール８ａと、音声処理モジュール８ｂとを備えている。更に、ＥＣＵ２０には、画像情報取得部１と、駐車目標設定部２と、車体位置情報取得部３と、駐車支援処理部４（画像処理部の一例）と、障害物情報処理部５と、警報出力部６を備えている。
【００３６】
駐車支援処理部４は、予想進路イメージ生成手段４Ａと、誘導情報出力手段４Ｂとを備えている。障害物情報処理部５は、位置特定手段５Ａと、移動軌跡演算手段５Ｂと、移動速度演算手段５Ｃとを備えている。警報出力部６は、表示領域設定手段６Ａと、表示色設定手段６Ｂとを備えている。
【００３７】
尚、画像情報取得部１、駐車目標設定部２、車体位置情報取得部３、駐車支援処理部４、障害物情報処理部５、警報出力部６夫々はソフトウエアで構成されるものであるが、例えば、ソフトウエアとハードウエアとの組み合わせで構成されるものであっても、ハードウエアのみで構成されるものでも良い。
【００３８】
画像情報取得部１は、カメラ２３によって撮影された撮影画像（画像情報）を取得し、この撮影画像から左右を入れ替えた鏡面反転画像が生成する。このように生成された鏡面反転は画像処理モジュール８ａがモニタ２１に表示することになり、運転者はルームミラーによって車体後方を確認する際と同様の感覚でモニタ２１に表示された撮影画像から情報を把握できる。
【００３９】
駐車目標設定部２は、画像情報取得部１で取得された撮影画像に基づいて車体３０を駐車する際に人為操作に基づき停車位置から駐車目標位置Ｆを設定する。この処理では、図６及び図７に示すように、車体３０の停車位置と所定の位置関係にある場所（領域）が駐車目標位置Ｆとして設定される。尚、この実施の形態では駐車目標位置Ｆとして路面に記された２つの区画線Ｗ（駐車区画線）によって挟まれる領域が設定される。
【００４０】
駐車支援処理部４は、停車位置から駐車目標位置Ｆに車体３０を後進させて直接的に誘導する際に、予想進路イメージ生成手段４Ａが、図６や図８に示す予想進路イメージＹ（駐車支援情報）を生成し、この予想進路イメージＹを画像処理モジュール８ａがモニタ２１に表示されている撮影画像に重畳表示する。また、誘導情報出力手段４Ｂは、車体３０の現在位置と現在の姿勢と駐車目標位置Ｆとの情報から誘導情報を生成し、文字情報としてモニタ２１に表示する、あるいは、スピーカ２２から音声によって出力する。
【００４１】
予想進路イメージＹは、現在のステアリング量で後進した場合に車体３０が移動する経路を表すものであり、モニタ２１に表示される撮影画像に対応する遠近感でモニタ２１に表示されるように、路面と同じ仮想平面上に生成される。具体的には、図９に示すように、予想進路イメージ生成手段４Ａが、ステアリングセンサ２４から取得したステアリング量（操舵角）に基づき車体３０の幅と一致する間隔に配置される一対の側端縁Ｙａと、車体３０が設定距離（５Ｍ〔メートル〕程度）だけ後進した時点における車体３０の後端位置が達する後端縁Ｙｂとを有した平面イメージとして生成する。そして、この平面イメージを路面と同じレベルの仮想平面上に投射変換することで、図８に示すように半透明で路面とは異なる色相に着色した予想進路イメージＹが生成される。
【００４２】
この予想進路イメージＹは、カメラ２３が撮影画像のフレームを出力するタイミング（例えば、１秒間に３０フレーム）と同期してモニタ２１に表示され、車体３０を後進させた場合には、車体３０の移動に伴い、モニタ２１に表示されている撮影画像の路面を背景として車体３０と一体的に移動する形態で表示される。従って、ステアリング操作が行われた場合には、モニタ２１に表示される予想進路イメージＹは、車体３０の移動経路に沿うように一対の側端縁Ｙａが湾曲し、後端縁Ｙｂが傾斜する。
【００４３】
障害物情報処理部５は、障害物センサユニット１０からの情報から障害物Ｘが存在することを判定した場合には、位置特定手段５Ａが障害物Ｘの位置を特定し、その障害物Ｘが移動している場合には移動軌跡演算手段５Ｂが移動軌跡Ｌを演算すると共に、移動速度演算手段５Ｃが移動速度を演算する。
【００４４】
警報出力部６は、予想進路イメージＹがモニタ２１に表示されている状況において障害物Ｘが予想進路イメージＹに接近したことを障害物情報処理部５からの情報で判定した場合には、警報出力部６が、予想進路イメージＹのうち障害物Ｘが存在する方向の領域に警報表示を行う。
【００４５】
具体的には、警報出力部６が、障害物情報処理部５の移動軌跡演算手段５Ｂで演算された障害物Ｘの移動軌跡Ｌ（図８、図９を参照）を取得する。次に、この移動軌跡Ｌが予想進路イメージＹと交わる場合や、予想進路イメージＹの近傍を通過する場合に、表示領域設定手段６Ａが予想進路イメージＹの領域内に警報表示のための警報表示領域Ｑを設定する。そして、表示色設定手段６Ｂが警報表示領域Ｑに予想進路イメージＹと異なる色相で半透明の着色を行う。
【００４６】
特に、警報出力部６は、位置特定手段５Ａで取得した障害物Ｘと予想進路イメージＹとの相対距離が短いほど、障害物情報処理部５の移動速度演算手段５Ｃで演算された障害物Ｘの移動速度が高速であるほど、前述した警報表示領域Ｑの表示面積を広く設定する。尚、移動速度演算手段５Ｃで移動速度を演算する際には、障害物Ｘと車体３０との相対速度が演算されることになるが、車体３０の移動速度を反映させて障害物Ｘの実移動速度（対地移動速度）を演算するように処理形態を設定しても良い。
【００４７】
このような制御構成から車体３０を後進させて駐車目標位置Ｆに移動する場合には、モニタ２１にはカメラ２３の撮影画像と、予想進路イメージＹとが表示される。この状態で車体３０を後進させ、予想進路イメージＹが駐車目標位置Ｆに入り込むようにステアリング操作を行うことにより、駐車が実現する。
【００４８】
また、車体３０を後進させて駐車目標位置Ｆに車体３０を移動する場合に、運転者の視線はモニタ２１の予想進路イメージＹの部位に集中する。このような理由から車体３０の後方に自転車が進入する場合や子供が走り込む場合には、これらがモニタ２１の周辺部に表示されていても運転者が認識するまでに時間を要することも多い。
【００４９】
このような不都合を解消するために、本発明の駐車支援装置では、障害物Ｘが車体３０の後方に接近する状況を把握した場合には、予想進路イメージＹに警報表示領域Ｑを設定し、この警報表示領域Ｑに対して警報表示を行うことで、障害物Ｘの接近を運転者が早期に認識して、停車することや速度を減ずる等の対応を可能にしている。
【００５０】
尚、警報表示領域Ｑは、障害物Ｘと予想進路イメージＹとの相対距離が近い場合、及び、障害物Ｘが予想進路イメージＹに接近する速度が高速である場合には、危険度が高いと判定する。そして、危険度が高い場合で広い面積の警報表示領域Ｑを設定し、この警報表示領域Ｑに予想進路イメージＹと異なる色の着色を危険度が高いほど高い輝度又は彩度（輝度と彩度とをともに設定しても良い）で行うものであり、その制御形態を以下に説明する。
【００５１】
〔制御形態〕
この制御の概要を図５のフローチャートに示し、この駐車支援制御においてモニタ２１に表示される画像と、車体３０の位置関係とを図６〜図９に示している。
【００５２】
つまり、駐車スペースの近傍位置で車体３０を停車させ、運転者がシフトレバー３６を後進位置（リバース）にセットすることで、この操作をトリガーとして駐車支援制御が開始される。この開始時には、図６に示すようにカメラ２３の撮影画像がモニタ２１に表示されると共に、この撮影画像に対して予想進路イメージＹと、一対の枠状の注目領域Ｖとが重畳表示される。更に、この画面には「駐車目標位置をセットして下さい」のメッセージが文字情報として表示される（音声によってメッセージを出力しても良い）（＃０１ステップ）。
【００５３】
この初期表示では、カメラ２３の撮影画像を画像情報取得部１が取得し、この撮影画像から左右を入れ替えた鏡面反転画像が生成されモニタ２１に表示される。予想進路イメージＹは予想進路イメージ生成手段４Ａが生成し、枠状となる一対の注目領域Ｖを駐車目標設定部２が生成し、これらはモニタ２１に重畳表示される。この予想進路イメージＹと注目領域Ｖとはモニタ２１に表示されている路面と同じ仮想平面上において、撮影画像に対応した遠近感を持つ画像に変換されると共に、カメラ２３の歪曲を反映した画像として生成される。
【００５４】
この初期表示において、ステアリングホイール３４が操作された場合には、駐車目標設定部２が、その操作量に対応した方向に、対応した距離だけ注目領域Ｖを仮想平面上で移動させる。駐車目標位置Ｆを設定する際には、運転者がステアリングホイール３４を操作することで、図７に示すように、注目領域Ｖを区画線Ｗ（路面上の白線）に重複する位置まで移動させることが可能となる。このような位置関係に達すると、区画線Ｗに挟まれる領域に矩形の駐車目標位置Ｆと、確定ボタン４１とがモニタ２１に表示される。
【００５５】
この表示状態で駐車目標位置Ｆが、運転者が意図とする駐車位置である場合には、確定ボタン４１を運転者が操作することでモニタ２１に表示されているエリアを駐車目標位置Ｆとして記憶され、一対の注目領域Ｖは消去され、駐車目標位置Ｆの設定が完了する（＃０２ステップ）。
【００５６】
このように駐車目標位置Ｆが設定されると、駐車目標設定部２は、モニタ２１に表示される駐車目標位置Ｆと、停車状態の車体３０の位置と、車体３０の姿勢とを２次元座標系の情報として取得してＥＣＵ２０のストレージ（図示せず）に保存する。
【００５７】
初期表示においても、予想進路イメージＹがモニタ２１に表示されていたが、この予想進路イメージＹは駐車目標位置Ｆが設定された後も継続して表示する（＃０３ステップ）。
【００５８】
この予想進路イメージＹは、前述したように車体３０の幅と一致する間隔に配置される一対の側端縁Ｙａと、車体３０が設定距離（５Ｍ〔メートル〕程度）だけ後進した時点における車体３０の後端位置が達する後端縁Ｙｂとを有した平面イメージとして生成され、モニタ２１に表示される。この状態で運転者は車体３０を後進させて駐車目標位置Ｆに移動させることが可能となる。
【００５９】
このように予想進路イメージＹが表示されている状況において障害物センサユニット１０が、例えば、図８及び図９に示す位置の障害物Ｘを検出した場合には、障害物情報処理部５の位置特定手段５Ａが障害物Ｘの位置情報（車体３０を基準にする座標情報）を取得する。更に、移動軌跡演算手段５Ｂが障害物Ｘの移動軌跡Ｌを演算し、移動速度演算手段５Ｃが移動速度を演算する。これらの処理により障害物Ｘの現在位置と、移動方向と、移動速度と、移動軌跡Ｌとが取得される（＃０４、＃０５ステップ）。
【００６０】
このように取得した情報から、障害物Ｘの移動軌跡Ｌが予想進路イメージＹの方向に向かって移動し、移動軌跡Ｌが予想進路イメージＹと交わることを判定した場合には、移動軌跡Ｌと予想進路イメージＹとが交わる交点Ｐを求める。そして、この交点Ｐを基準にして予想進路イメージＹの領域内に警報表示領域Ｑを設定する（＃０６、＃０７ステップ）。
【００６１】
この障害物Ｘとしては、自転車や、駆ける子供のように移動するものを想定している。警報出力部６の表示領域設定手段６Ａは、仮想平面上で移動軌跡Ｌと予想進路イメージＹの側端縁Ｙａとが交わる交点Ｐを求め、交点Ｐを中心にして危険度に正比例した半径ｒの表示円を予想進路イメージＹが存在する仮想平面の領域が警報表示領域Ｑとして設定される。
【００６２】
この警報表示領域Ｑに対して危険度が高いほど、交点Ｐの位置の輝度を高く設定し、この交点Ｐから離れるほど輝度を低下させるグラデーションで半透明の着色を行い、このグラデーションに従って着色された警報表示領域Ｑがモニタに表示される（＃０８、＃０９ステップ）。
【００６３】
グラデーション表示を行う際に、交点Ｐの位置の彩度を高く設定し、交点Ｐから離れるほど彩度を低下させても良い。また、グラデーション表示を行う際に、交点Ｐの位置の輝度と彩度とを高く設定し、交点Ｐから離れるほど輝度と彩度とを低下させても良い。特に、本発明では、危険度が高い場合に警報表示領域Ｑの表示を明滅させる制御を併せて行うように制御形態を設定しても良い。
【００６４】
特に、この制御では、障害物Ｘが予想進路イメージＹの領域内に進入した後の表示形態を示していないが、障害物Ｘが予想進路イメージＹの領域内に進入した場合にも同様な表示を行っても良い。その一例として、予想進路イメージＹの領域内で障害物Ｘが存在する位置を中心にして設定半径となる円形の警報表示領域Ｑを設定し、この警報表示領域Ｑの中心位置（障害物Ｘの位置）の輝度や彩度を最も高くし、この中心位置から離れるほど輝度や彩度を低下させるグラデーションで半透明の着色を行っても良い。
【００６５】
危険度とは、障害物Ｘと予想進路イメージＹの側端縁Ｙａとの相対距離が近いほど、障害物Ｘの移動速度が高速であるほど高くするルールに従って設定される。つまり、危険度が高い場合に表示領域設定手段６Ａは、仮想平面上において交点Ｐを中心にして半径ｒの表示円を想定し、この表示円と予想進路イメージＹとが重複する領域を警報表示領域Ｑに設定する。
【００６６】
危険度が高い場合に表示色設定手段６Ｂが表示色の輝度を高く設定し、この輝度を交点Ｐの位置の輝度に設定すると共に、交点Ｐから外周に向かう領域ほど輝度が低下するグラデーション表示を行う。このような表示が行われることにより輝度が最も高い位置において障害物Ｘと接触する可能性が高いことを認識できる。表示色設定手段６Ｂは、予想進路イメージＹの表示色と異なる色相で警報表示領域Ｑの表示色を設定する。尚、表示色は半透明で表示せず不透明に表示しても良い。
【００６７】
特に、図１０に示すように、移動軌跡Ｌが予想進路イメージＹの側端縁Ｙａと交わらない場合でも、仮想平面上において側端縁Ｙａの延長ラインＹａ’との交点Ｐを求め、交点Ｐを中心にして仮想平面上に警報表示領域Ｑを設定する。そして、この警報表示領域Ｑに対して危険度に応じた表示が行われる。このような表示を行う場合にも前述した危険度が高いほど表示円の半径ｒを大きく設定（拡大）し、この表示円と予想進路イメージＹとが重複する領域が警報表示領域Ｑに設定される。更に、危険度が高いほど交点Ｐの輝度を高める（この交点Ｐの部位は表示されない）グラデーション表示が行われる。
【００６８】
このように警報表示領域Ｑを設定してグラデーション表示が行われることにより、予想進路イメージＹの幅方向において障害物Ｘが存在する側（左右何れか）に警報表示領域Ｑが形成される。これにより障害物Ｘが存在する方向を運転者が把握でき、警報表示領域Ｑの面積と輝度とから、障害物Ｘが車体３０に接触する可能性を認識できるようにしている。
【００６９】
尚、警報表示領域Ｑは表示円に基づいて設定する必要はなく、例えば、移動軌跡Ｌに長軸を一致させた楕円や、移動軌跡Ｌに一方の対角線を一致させた菱形を想定し、この楕円あるいは菱形が重複する領域を警報表示領域Ｑに設定しても良い。また、警報表示領域Ｑは、矩形や任意の形状を設定しても良い。
【００７０】
このようにモニタ２１に対して、駐車目標位置Ｆと予想進路イメージＹとが表示される状況で車体３０を後進させた場合には、誘導情報出力手段４Ｂが誘導情報を出力する（＃０１０ステップ）。
【００７１】
具体的には、車体３０と駐車目標位置Ｆとの相対的な位置関係、及び、ステアリング量（操舵角）に基づいて、ステアリング操作を必要とする場合には、誘導情報出力手段４Ｂが、ステアリング方向をモニタ２１に対してイメージ情報や文字情報を出力すると同時にスピーカ２２から音声によっても出力する。また、予想進路イメージＹが区画線Ｗと重複する位置を通過する場合には誘導情報出力手段４Ｂが駐車が不能であると判断し、駐車が不能であることを示すイメージ情報や文字情報がモニタ２１に表示され、スピーカ２２から音声で出力される。
【００７２】
そして駐車不能である情報が出力されない限り、車体３０を駐車目標位置Ｆに移動させることで駐車が完了し、例えば、シフトレバー３６をパーキング位置に操作することで駐車支援制御も終了する（＃０１１ステップ）。
【００７３】
また、駐車が不能である情報が出力された場合には、運転者は車体３０の後進を一旦中断し、車体３０を前進して車体３０の姿勢を改めた後に、駐車目標位置Ｆの設定を行うことで駐車支援制御を再度行うことになる。
【００７４】
このように、本発明では、車体３０を後進させて駐車目標位置Ｆに移動する際にはカメラ２３の撮影画像に含まれる駐車目標位置Ｆと、これに重畳表示される予想進路イメージＹとの相対的な位置関係からステアリング操作を容易に行える。また、車体３０を後進させている際に障害物Ｘが車体３０の後方に接近していることを障害物センサユニット１０が検出した場合には、その障害物Ｘがモニタ２１に表示されない位置であっても、障害物Ｘが予想進路イメージＹに接近する方向に移動していることが判断された場合には、警報出力部６が、予想進路イメージＹの領域内で障害物Ｘに近い部位に警報表示領域Ｑを設定して警報表示が行われる。
【００７５】
警報表示は、車体３０と障害物Ｘとの位置関係、障害物Ｘの移動速度から判定される危険度に基づいて行われるものであり、危険度が高いほど警報表示領域Ｑの面積が広く設定され、輝度が高く設定される。この警報表示が行われることにより、駐車のために運転者が予想進路イメージＹに注視している状況でも、障害物Ｘの接近と、危険度とを同時に認識でき、早期にブレーキ操作や減速操作などの対向が可能となる。
【００７６】
〔別実施の形態〕
本発明は、上記した実施の形態以外に以下のように構成しても良い
【００７７】
（ａ）図１１に示すように、予想進路イメージＹを車体３０の幅に対応した縦ライン５１と、車体３０を設定距離だけ後進させた際に到達する位置を示す複数の横ライン５２とを備えた枠状に形成するように予想進路イメージ生成手段４Ａの制御形態を設定しても良い。障害物情報処理部５は、障害物Ｘの接近を判定した場合には、実施の形態と同様の処理により予想進路イメージＹの領域の内部に警報表示領域Ｑを形成し、危険度に応じた面積と輝度で所定の色相を所定のグラデーションとなるように警報表示を行っても良い。
【００７８】
特に、警報表示を行う場合に、不透明の表示でも良いが、透明感を持たせた表示でも良い。
【００７９】
（ｂ）前述したように、予想進路イメージＹを枠状に形成されるものに警報表示を行うものの変形例として、図１２に示すように縦ライン５１と横ライン５２との上にのみ警報表示領域Ｑを形成し、この警報表示領域Ｑに警報表示を行っても良い。
【００８０】
（ｃ）図１３に示すように、警報表示領域Ｑを設定する際に、交点を求めずに、予想進路イメージＹの表示領域において、障害物Ｘを中心にして半径ｄを中心にした表示円を設定し、この表示円と予想進路イメージＹとが重なる領域を警報表示領域Ｑに設定する。この警報表示領域Ｑのうち障害物Ｘに近い位置（側端縁Ｙａ）を基準点Ｓとしてグラデーション表示を行う。
【００８１】
このような表示を行うことにより、予想進路イメージＹのうち障害物Ｘに最も近い領域を容易に把握できる。
【００８２】
（ｄ）警報表示領域Ｑを設定する際に、障害物Ｘの中心位置と、車体３０の後端の中央位置等の車体３０の特定位置とを結ぶ仮想ラインを想定し、この仮想ラインと予想進路イメージＹとの交点位置を求め、この交点位置を中心にする円等の領域と予想進路イメージＹとが重なり合う領域を警報表示領域Ｑに設定する。このように警報表示領域Ｑを形成することにより、障害物Ｘと車体３０との相対的な位置関係を把握できることになる。
【００８３】
（ｅ）駐車支援装置として、駐車支援情報を出力するものではなく、予想進路イメージＹだけを単純に表示するだけの制御を行うものであっても良い。換言すると、駐車目標位置を設定するようなことはせずに予想進路イメージＹを表示する駐車支援装置である。これとは逆に、駐車支援装置として、駐車目標位置Ｆが設定された後には、車体の後進時に自動操舵できるように駐車支援制御系が構成されたものでも良い。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明は、車体の後部にカメラを備えた車輌全般に利用することができる。
【符号の説明】
【００８５】
４          画像処理部（駐車支援処理部）
６          警報出力部
１０        障害物検出手段（障害物センサユニット）
２３        カメラ
３０        車体
５１        縦ライン
５２        横ライン
Ｆ          駐車目標位置
Ｌ          移動軌跡
Ｐ          交点
Ｙ          予想進路イメージ
Ｘ          障害物
【図１】
0005605606.tif 000002
【図２】
0005605606.tif 000003
【図３】
0005605606.tif 000004
【図４】
0005605606.tif 000005
【図５】
0005605606.tif 000006
【図６】
0005605606.tif 000007
【図７】
0005605606.tif 000008
【図８】
0005605606.tif 000009
【図９】
0005605606.tif 000010
【図１０】
0005605606.tif 000011
【図１１】
0005605606.tif 000012
【図１２】
0005605606.tif 000013
【図１３】
0005605606.tif 000014