(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
観察対象部位に対して拡散する励起光を出射する励起光出射端と、
該励起光出射端からの励起光の照射により前記観察対象部位の各位置から発生する蛍光を検出する蛍光検出部と、
前記励起光出射端と前記観察対象部位の各位置との距離を検出する距離検出部と、
該距離検出部により検出された距離に基づいて、前記励起光出射端と前記観察対象部位の各位置とを結ぶ直線と、前記観察対象部位の各位置における法線とのなす角度を算出する角度算出部と、
前記距離検出部により検出された距離と、前記角度算出部により算出された角度とに基づいて、前記距離の２乗に比例するとともに前記角度が大きくなるにつれて大きくなる係数を前記蛍光検出部により検出された蛍光の輝度情報に乗算することにより該輝度情報を補正する補正部とを備える蛍光観察装置。
【請求項２】
前記距離検出部が、前記観察対象部位に対して直線的なライン状の参照光を照射する参照光照射部と、該参照光照射部の光軸に交差する方向に離れた位置に配置され、該参照光照射部から照射された参照光が前記観察対象部位の表面において反射して戻る反射光を撮影して反射光画像を取得する反射光画像取得部と、該反射光画像取得部により取得された反射光画像のライン形状に基づいて、前記励起光出射端と前記観察対象部位の各位置との距離を算出する距離算出部とを備える請求項１に記載の蛍光観察装置。
【請求項３】
前記距離検出部が、前記ライン状の参照光をその長手方向に交差する方向に移動させる走査装置を備える請求項２に記載の蛍光観察装置。
【請求項４】
前記参照光が格子状である請求項２に記載の蛍光観察装置。
【請求項５】
前記距離検出部が、前記観察対象部位に対してパルス状の参照光を照射する参照光照射部と、該参照光照射部から照射された参照光が前記観察対象部位の表面において反射して戻る反射光を撮影して反射光画像を取得する反射光画像取得部と、前記観察対象部位の表面からの反射光の前記反射光画像取得部への入射時間を制限するシャッタ部と、該シャッタ部の作動タイミングを調節するタイミング調節部と、該反射光画像取得部により取得された反射光画像に基づいて、前記励起光出射端と前記観察対象部位の各位置との距離を算出する距離算出部とを備える請求項１に記載の蛍光観察装置。
【請求項６】
前記補正部が、下式に基づいて算出された補正係数を乗算することにより蛍光の輝度情報を補正する請求項１から請求項５のいずれかに記載の蛍光観察装置。
ｋ＝Ｌ２／ｃｏｓθ
ここで、ｋ：補正係数、θ：角度算出部により算出された角度、Ｌ：距離検出部により検出された距離である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は蛍光観察装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、癌細胞等の病変部に特異的に集積する蛍光色素を投与した観察対象部位に対し、当該蛍光色素を励起して薬剤蛍光を発生させる励起光を照射し、発生する薬剤蛍光を撮影することにより、病変部において輝度の高い蛍光画像を得ることができる内視鏡システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６１６８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、励起光の出射端から出射された励起光の強度は距離の２乗に比例して弱まるため、観察対象部位の各位置から発せられる蛍光の強度も距離の２乗に比例して弱まることになる。また、観察対象部位は、平坦ではなく起伏を有しているため、観察対象部位の各位置は励起光の出射端に正対しておらず、そのために観察対象部位の各位置に入射する励起光の強度が弱められる。
【０００５】
その結果、単に観察対象部位から発生する薬剤蛍光を撮影するだけでは、輝度を発生している部分が病変部なのか正常部なのか判然とせず、定量的な観察を行うことが困難であるという問題がある。
【０００６】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、取得された蛍光画像を精度よく補正して、病変部の正確な診断を可能とする蛍光観察装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明は、観察対象部位に対して拡散する励起光を出射する励起光出射端と、該励起光出射端からの励起光の照射により前記観察対象部位の各位置から発生する蛍光を検出する蛍光検出部と、前記励起光出射端と前記観察対象部位の各位置との距離を検出する距離検出部と、該距離検出部により検出された距離に基づいて、前記励起光出射端と前記観察対象部位の各位置とを結ぶ直線と、前記観察対象部位の各位置における法線とのなす角度を算出する角度算出部と、前記距離検出部により検出された距離と、前記角度算出部により算出された角度とに基づいて、前記距離の２乗に比例するとともに前記角度が大きくなるにつれて大きくなる係数を前記蛍光検出部により検出された蛍光の輝度情報に乗算することにより該輝度情報を補正する補正部とを備える蛍光観察装置を提供する。
【０００８】
本発明によれば、励起光出射端から出射された拡散する励起光が観察対象部位に照射されると、観察対象部位の各位置において蛍光が発生し、蛍光検出部により検出される。また、距離検出部の作動により励起光出射端と観察対象部位の各位置との距離が検出される。各位置の距離が検出されることにより、観察対象部位の３次元的な凹凸形状を取得できる。
【０００９】
したがって、角度算出部の作動により、検出された各位置の距離に基づいて、励起光出射端と前記観察対象部位の各位置とを結ぶ直線と、観察対象部位の各位置における法線とのなす角度が算出される。そして、補正部の作動により、距離と角度に基づいて蛍光の輝度情報が補正される。拡散する励起光の強度は距離の２乗に反比例して低下し、前記角度が大きくなると低下するので、これを補正することにより、各位置における正確な蛍光の輝度情報を取得することができ、病変部の診断能を向上することが可能となる。
【００１０】
上記発明においては、前記距離検出部が、前記観察対象部位に対して直線的なライン状の参照光を照射する参照光照射部と、該参照光照射部の光軸に交差する方向に離れた位置に配置され、参照光照射部から照射された参照光が前記観察対象部位の表面において反射して戻る反射光を撮影して反射光画像を取得する反射光画像取得部と、該反射光画像取得部により取得された反射光画像のライン形状に基づいて、前記励起光出射端と前記観察対象部位の各位置との距離を算出する距離算出部とを備えることとしてもよい。
【００１１】
このようにすることで、参照光照射部の作動により観察対象部位に対して直線的なライン状の参照光が照射され、反射光画像取得部の作動により、参照光照射部の光軸に交差する方向に離れた位置において反射光画像が取得される。観察対象部位に凹凸が存在する場合、その高低差によって、斜め方向から観察するとライン状の参照光が変形して見える。したがって、反射光画像取得部には、その変形したライン状の反射光画像が取得される。これにより、観察対象部位の凹凸の高低差を検出することができ、距離算出部により、励起光出射端から観察対象部位の各位置までの距離を容易に、かつ精度よく算出することができる。
【００１２】
また、上記発明においては、前記距離検出部が、前記ライン状の参照光をその長手方向に交差する方向に移動させる走査装置を備えることとしてもよい。
このようにすることで、走査装置の作動によって参照光をその長手方向に交差する方向に移動させながら反射光画像を取得することにより、２次元的に広がる観察対象部位の各位置と励起光出射端との距離を簡易に取得することができる。
【００１３】
また、上記発明においては、前記参照光が格子状であることとしてもよい。
このようにすることで、単一の直線的なライン状の参照光を照射する場合と比較して、観察対象部位の各位置における、より多くの距離情報を一度に取得することができる。
【００１４】
また、上記発明においては、前記距離検出部が、前記観察対象部位に対してパルス状の参照光を照射する参照光照射部と、該参照光照射部から照射された参照光が前記観察対象部位の表面において反射して戻る反射光を撮影して反射光画像を取得する反射光画像取得部と、前記観察対象部位の表面からの反射光の前記反射光画像取得部への入射時間を制限するシャッタ部と、該シャッタ部の作動タイミングを調節するタイミング調節部と、該反射光画像取得部により取得された反射光画像に基づいて、前記励起光出射端と前記観察対象部位の各位置との距離を算出する距離算出部とを備えることとしてもよい。
【００１５】
このようにすることで、参照光照射部から出射されたパルス状の参照光が観察対象部位の表面において反射して戻り反射光画像取得部により反射光画像が取得される。シャッタ部の作動により反射光画像取得部への反射光の入射時間が制限されるので、その入射時間内に反射光画像取得部に入射された反射光のみが反射光画像として取得される。
【００１６】
例えば、パルス状の参照光のパルス幅をΔｔ、参照光照射部から所定の距離Ｌに配置されている観察対象部位に到達するまでの時間をｔ１、その位置からの反射光が反射光画像取得部に入射されるまでの時間をｔ２とし、参照光の出射からｔ１＋ｔ２時間経過後に、シャッタ部が入射時間Δｔだけ反射光画像取得部への反射光の入射を許容することにより、参照光照射部から距離Ｌだけ離れた観察対象部位の位置のみに高輝度部を有する反射光画像が取得される。
【００１７】
そして、タイミング調節部の作動により、シャッタ部の作動タイミングを調節することにより、前記距離Ｌを変化させた反射光画像を取得することができる。
すなわち、このようにして得られた各反射光画像は、等高線のように高輝度部を有する画像となり、これら複数の反射光画像に基づいて、観察対象部位全体の３次元的な凹凸形状を精度よく把握することが可能となる。
【００１８】
また、上記発明においては、前記補正部が、下式に基づいて算出された補正係数を乗算することにより蛍光の輝度情報を補正することとしてもよい。
ｋ＝Ｌ２／ｃｏｓθ
ここで、ｋ：補正係数、θ：角度算出部により算出された角度、Ｌ：距離検出部により検出された距離である。
【００１９】
このようにすることで、距離の２乗に反比例し、角度が大きくなると低下する蛍光輝度情報を精度よく補正し、病変部と正常部とを明確に区別して観察することを可能とし、診断能を向上することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、取得された蛍光画像を精度よく補正して、病変部の正確な診断を行うことができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態に係る蛍光観察装置１について、図１〜図４を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る蛍光観察装置１は、図１に示されるように、内視鏡装置であって、体腔内に挿入される細長い挿入部２と、該挿入部２の先端（励起光出射端）から出射する励起光Ｌ１および参照光Ｌ２を発生する光源ユニット３と、前記挿入部２内に配置され、励起光Ｌ１が照射されることにより体腔内の観察対象部位Ｘから発生した蛍光および観察対象部位Ｘの表面における参照光Ｌ２の反射光を検出する検出ユニット４と、該検出ユニット４により取得された蛍光画像を参照光画像に基づいて補正する画像処理ユニット５と、該画像処理ユニット５により補正された蛍光画像を表示するモニタ６とを備えている。
【００２２】
前記挿入部２には、光源ユニット３から入射される励起光Ｌ１を先端２ａまで伝播するライトガイド７と、光源ユニット３から入射される参照光Ｌ２を直線的なライン状の光として伝播するラインライトガイド８と、該ラインライトガイド８により先端２ａまで伝播された参照光Ｌ２をその長手方向に直交する方向に走査するスキャンミラー９とが備えられている。ライトガイド７の先端には、該ライトガイド７により伝播されてきた励起光Ｌ１を拡散させて観察対象部位Ｘに照射させる拡散レンズ１０が配置されている。
図中、符号１１は集光レンズ、符号１２はミラー、符号１３は参照光照射窓である。
【００２３】
前記光源ユニット３には、励起光Ｌ１を発生する励起光光源１４と、参照光Ｌ２を発生する参照光光源１５と、該参照光光源１５から出射された参照光Ｌ２を走査するための前記スキャンミラー９を揺動させるスキャナ駆動部１６とが備えられている。
前記参照光光源１５は、参照光Ｌ２として指向性の高いレーザ光を出射するレーザ光源である。
【００２４】
前記検出ユニット４は、観察対象部位Ｘから戻る蛍光および反射光を集光する対物レンズ１７と、該対物レンズ１７により集光された蛍光と反射光とを分岐するダイクロイックミラー１８と、該ダイクロイックミラー１８により分岐された蛍光内に含まれる励起光を遮断して蛍光のみを透過する励起光カットフィルタ１９と、集光レンズ２０と、蛍光を撮影する蛍光撮像部２１と、反射光を撮影する反射光撮影部２２とを備えている。
【００２５】
前記対物レンズ１７は、前記スキャンミラー９により走査される参照光Ｌ２の光軸に対して交差する方向に離れて配置されている。これにより、観察対象部位Ｘに照射される参照光Ｌ２の観察対象部位Ｘの表面における反射光を、参照光Ｌ２の照射方向に対して傾斜した方向からみた反射光画像を取得することができるようになっている。
【００２６】
前記画像処理ユニット５は、蛍光撮像部２１により取得された輝度情報に基づいて２次元的な蛍光画像を生成する蛍光画像生成部２３と、反射光撮像部２２により取得された輝度情報に基づいて、所定の時間間隔で反射光画像を生成する反射光画像生成部２４と、該反射光画像生成部２４により生成された反射光画像とスキャナ駆動部１６からのスキャンミラー９の揺動角度情報とに基づいて、拡散レンズ１０の中心から観察対象部位Ｘの各位置までを結ぶ直線ｐ（図４参照。）の距離Ｌを算出し、観察対象部位Ｘの３次元形状情報を構築する３次元形状構成部２５と、該３次元形状構成部２５により構成された３次元形状情報に基づいて前記直線ｐと当該観察対象部位Ｘの各位置における表面の法線ｎとの傾き角度θを算出する角度算出部２６と、前記３次元形状構成部２５により算出された距離Ｌおよび前記角度算出部２６により算出された傾き角度θを用いて前記蛍光画像生成部２３により生成された蛍光画像の輝度情報を補正する補正部２７とを備えている。
【００２７】
上述したように、参照光Ｌ２の反射光を撮影する反射光撮像部２２には、直線的なライン状の参照光Ｌ２の照射方向に対して傾斜した方向（図２（ａ）の角度φだけずれた方向：矢印Ａの方向）から見た反射光の輝度情報が取得される。したがって、例えば、観察対象部位Ｘが平坦な場合には、反射光画像生成部２４により生成される反射光画像は、対物レンズ１７とスキャンミラー９との位置関係（固定）、スキャンミラー９の揺動角度および対物レンズ１７から観察対象部位Ｘまでの距離Ｌに応じた画素位置に、直線的なライン状の高輝度部分を有するものとなる。
【００２８】
このとき、対物レンズ１７と観察対象部位Ｘとの距離のみを変化させると、反射光画像に現れる直線的なライン状の高輝度部分は、その長手方向に直交する方向に並進移動させられるようになる。
また、例えば、図２（ａ）に示されるように、観察対象部位Ｘに凹凸Ｙが存在する場合、反射光画像生成部２４により生成される反射光画像は、図２（ｂ）に示されるように、凹凸Ｙの部分において当該凹凸Ｙの高さに応じた量だけ変形した高輝度部分Ｚを有するようになる。したがって、反射光画像の高輝度部分Ｚの画素位置により、各位置における対物レンズ１７から観察対象部位Ｘまでの距離を容易に算出することができる。
【００２９】
そして、スキャンミラー９を揺動させて、ライン状の参照光Ｌ２をその長手方向に直交する方向（図２（ａ）の矢印Ｂの方向）に走査させつつ、その途中の各位置において反射光画像を取得することにより、観察対象部位Ｘ全体の３次元形状情報を取得することができる。観察対象部位Ｘの３次元形状情報は、例えば、所定の基準高さに対する観察対象部位Ｘの各位置の高低差情報で、各画素に対応づけて記憶される。３次元形状情報が取得されれば、これを用いて、観察対象部位Ｘの各位置と拡散レンズ１０の中心位置との距離を容易に算出することができる。
【００３０】
また、３次元形状情報が取得されれば、各画素に対応する観察対象部位Ｘの表面の法線ｎの方向を算出することができる。例えば、図３に示されるように、隣接する９画素の高低差情報により、これら９画素の中央の画素Ｃに対応する観察対象部位Ｘの表面の法線ｎの方向を容易に算出することができる。そして、図４に示されるように、その画素Ｃに対応する観察対象部位Ｘの表面位置と拡散レンズ１０の中心位置とを結ぶ直線ｐと法線ｎとのなす角度θを容易に求めることができる。
【００３１】
前記補正部２７は、上記のようにして算出された各画素に対応する観察対象部位Ｘの各位置と拡散レンズ１０との距離Ｌと前記角度θとを用いて補正係数ｋ＝Ｌ２／ｃｏｓθを算出し、これを蛍光画像生成部２３により生成された蛍光画像の各画素の輝度値に乗算するようになっている。
すなわち、観察対象部位Ｘに照射される励起光Ｌ１の強度は、拡散レンズ１０の中心から観察対象部位Ｘの各位置までの距離Ｌの２乗に反比例し、距離Ｌが長くなるほど低くなる。また、観察対象部位Ｘの表面の各位置における角度θが大きくなるほど取得される蛍光強度は低くなる。したがって、上記補正係数ｋを乗算することにより、距離Ｌおよび角度θによる影響を除外して、発せられる蛍光強度を規格化することができる。
【００３２】
その結果、腫瘍等の病変部に特異的に集積する蛍光プローブからの蛍光を検出する場合等において、病変部が存在するために明るく光っている蛍光が、励起光Ｌ１の拡散レンズ１０からの距離Ｌが長かったり、励起光Ｌ１の照射方向に対して傾斜していたりするために暗くなり、正常部と判別することができなくなってしまう不都合を防止して、病変部を精度よく診断する診断能を向上することができる。
【００３３】
なお、本実施形態に係る蛍光観察装置１によれば、直線的なライン状の参照光Ｌ２を照射するとともに、スキャンミラー９の揺動によって当該ライン状の参照光Ｌ２をその長手方向に直交する方向に走査させることとしたが、これに代えて、図５に示されるように、格子状のパターンを有する参照光Ｌ２を照射することにしてもよい。このようにすることで、単一の直線状の参照光Ｌ２を照射する場合と同様に、観察対象部位Ｘの各位置における３次元形状情報を取得することができる。
【００３４】
なお、格子の目に相当する位置においては観察対象部位Ｘに対して参照光Ｌ２が照射されないので３次元形状情報を取得することができないが、格子を十分に細かく形成するとともに、データを補間することにすればよい。このようにすることで、挿入部２の先端２ａの構造を簡略化でき、細径化を図ることができる。また、空いたスペースを利用して、距離を精度よく測定するための超音波式等の距離センサ（図示略）を配置することにしてもよい。
【００３５】
次に、本発明の第２の実施形態に係る蛍光観察装置３０について、図６〜図８を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る蛍光観察装置３０の説明において、上述した第１の実施形態に係る蛍光観察装置１と構成を共通とする箇所には同一符号を付して説明を省略する。
【００３６】
本実施形態に係る蛍光観察装置３０は、図６に示されるように、参照光光源３１として、一定周波数（ｋＨｚ以上）でパルス光（例えば、パルス幅約１００フェムト秒）を連続的に出射する超短パルスレーザ光源を採用している。参照光光源３１から出射されるパルス光は、生体に吸収されない波長のレーザ光であることが好ましい。
【００３７】
また、本実施形態においては、反射光撮像部２２への反射光の入射時間を制限するためのシャッタ部３２と、これを制御するシャッタ制御部３３が備えられている。
シャッタ部３２は、パルス光により駆動される電気光学素子３４と、該電気光学素子３４を挟む位置に配置された偏光子３５および検光子３６とを備えている。また、シャッタ制御部３３は、前記参照光光源３１から発せられたパルス光を分岐するビームスプリッタ３７と、分岐されたパルス光の光路長を変化させるように駆動されるミラー駆動部３８と、該ミラー駆動部３８から出射されたパルス光を前記電気光学素子３４に導くライトガイド３９とを備えている。
【００３８】
図中、符号４０は、参照光Ｌ２を導くライトガイド、符号４１は参照光Ｌ２を拡散させる拡散レンズである。ミラー駆動部３８は、固定ミラー４２と、該固定ミラー４２に対して光軸方向に移動する２枚の可動ミラー４３とを備えている。
【００３９】
参照光光源３１から出射されたパルス光は、ビームスプリッタ３７で分岐され、ミラー駆動部３８により光路長を調節された後に、ライトガイド３９により伝播されて、電気光学素子３４に入射され、電気光学素子３４を駆動するようになっている。
電気光学素子３４は、入射される光によりカー効果、ポッケルス効果等の電気光学効果によって屈折率が変化する素子である。すなわち、電気光学素子３４は、パルス光が入射されるタイミングでのみ、入射する反射光を偏光し、検光子３６を透過可能にすることで反射光撮像部２２により撮影させるようになっている。そして、電気光学素子３４へのパルス光の入射タイミングは、ミラー駆動部３８によって光路長を変化させることにより、変更することができるようになっている。
【００４０】
このように構成された本実施形態に係る蛍光観察装置３０の作用について以下に説明する。
参照光光源３１からパルス光が出射されると、ライトガイド４０を介して伝播されたパルス光が、挿入部２の先端２ａから観察対象部位Ｘに向けて出射される。
例えば、図７に示されるようなモデルにおいて、挿入部２の先端２ａから発せられた参照光Ｌ２は、断面ａ，ｂ，ｃの順に観察対象部位Ｘに到達し、各位置において反射して挿入部２側に戻る。
【００４１】
例えば、断面ａに到達するまでの時間をｔ１、その位置からの反射光が反射光撮像部２２に入射されるまでの時間をｔ２とし、参照光Ｌ２の出射からｔ１＋ｔ２時間経過後に、シャッタ部３２が極めて短い入射時間だけ反射光撮像部２２への反射光の入射を許容することにより、図８（ａ）に示されるように、観察対象部位Ｘの断面ａの位置のみに高輝度部Ｚを有する反射光画像Ｇ１が取得される。
【００４２】
同様にして断面ｂに到達するまでの時間をｔ３、反射して戻る時をｔ４とし、出射から時間ｔ３＋ｔ４経過後にシャッタ部３２が反射光の入射を許容することにより、図８（ｂ）に示されるように、断面ｂの位置のみに高輝度部Ｚを有する反射光画像Ｇ２が取得される。同様に断面ｃの反射光画像ｇ３は、図８（ｃ）に示されるように取得される。
【００４３】
すなわち、これらの図８（ａ）〜（ｃ）に示される反射光画像Ｇ１〜Ｇ３の高輝度部Ｚは、それぞれ参照光Ｌ２の出射端から等距離に配置されている観察対象部位Ｘの位置を示す等高線のように機能する。したがって、シャッタ部３２の作動タイミングを微妙に変化させて複数の等高線を含む反射光画像Ｇ１〜Ｇ３を取得するとともに、シャッタ制御部３３から得られる距離情報Ｌと対応づけることにより、観察対象部位Ｘの３次元形状情報を取得することが可能となる。３次元形状情報が取得された後の動作は第１の実施形態と同様である。
【００４４】
なお、本実施形態においては、蛍光撮像部２１において観察対象部位Ｘの蛍光画像を１回撮影する間（１回の露光時間）に、参照光Ｌ２を複数パルス出射し、ミラー駆動部３８を作動させてシャッタ部３２の作動タイミングを変化させながら反射光画像Ｇ１〜Ｇ３を複数回取得することが好ましい。すなわち、蛍光撮像部２１の１回の露光時間中に複数の異なる位置の距離測定を行うことができる。これにより、観察対象部位Ｘ全体の各位置における距離情報の取得を速やかに行うことができ、挿入部２の先端２ａが動いた場合においても、正確な輝度補正を行うことができる。
また、本実施形態においては、３次元形状測定のオン／オフを切り替えるボタン等を備えていてもよい。これにより、３次元形状測定を特定のタイミングで行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る蛍光観察装置の全体構成を示す図である。
【図２】図１の蛍光観察装置による観察対象部位の３次元形状情報の取得を説明する図である。
【図３】図１の蛍光観察装置による観察対象部位の表面の法線方向の算出を説明する図である。
【図４】図１の蛍光観察装置による蛍光画像の輝度情報の補正について説明する図である。
【図５】図１の蛍光観察装置の変形例を示す全体構成図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る蛍光観察装置の全体構成を示す図である。
【図７】図６の蛍光観察装置による観察対象部位の３次元形状情報の取得を説明する図である。
【図８】図６の蛍光観察装置により取得される反射光画像例を示す図であり、（ａ）〜（ｃ）の順にタイミングをずらして取得している。
【符号の説明】
【００４６】
Ｘ  観察対象部位
１，３０  蛍光観察装置
９  スキャンミラー（走査装置）
１０  拡散レンズ（励起光出射端）
２１  蛍光撮像部（蛍光検出部）
２２  反射光撮像部（反射光画像取得部）
２５  ３次元形状構成部（距離算出部）
２６  角度算出部
２７  補正部
３１  参照光光源（参照光照射部）
３２  シャッタ部
３３  シャッタ制御部（タイミング調節部）
【図１】
0005436757.tif 000002
【図２】
0005436757.tif 000003
【図３】
0005436757.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005436757.tif 000009