(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体フレームを有する４つの独立した走行体ユニットと、
運転室が取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回可能に搭載するセンタフレームと、
一端が前記走行体ユニットのいずれか１つに取り付けられ、他端が前記センタフレームの四隅のうちのいずれか１箇所に取り付けられることで、取り付けられた前記いずれか１つの走行体ユニットを他の前記走行体ユニットと独立して前記センタフレームに対して上下方向に移動させる４つの独立した脚ユニットとを備え、
前記４つの脚ユニットのうち、前記センタフレームの前方側の２箇所の隅に取り付けられる２つの前記脚ユニットは、前記センタフレームの前方側で前記センタフレームに対して前記走行体ユニットを前側駆動機構により上下方向に移動させる前側脚ユニットであり、前記センタフレームの後方側の２箇所の隅に取り付けられる他の２つの前記脚ユニットは、前記センタフレームの後方側で前記センタフレームに対して前記走行体ユニットを後側駆動機構により上下方向に移動させる後側脚ユニットであり、これら前側脚ユニットおよび後側脚ユニットは前記上部旋回体より下方に設けられ、
前記前側駆動機構が有する脚上下シリンダの各々は、前記センタフレームの前方側において、前記センタフレームの四隅のいずれか１箇所に設けられた第１の支持部と、前記センタフレームに一端が揺動可能に支持された上下揺動リンクの他端に設けられた第２の支持部とによって支持され、
前記後側駆動機構が有する脚上下シリンダの各々は、前記センタフレームの後方側において、前記センタフレームの四隅のいずれか１箇所に設けられた第１の支持部と、前記センタフレームに一端が揺動可能に支持された上下揺動リンクの他端に設けられた第２の支持部とによって支持され、
前記第１の支持部および前記第２の支持部において、前記脚上下シリンダの推力が作用する第１および第２の支点同士を結ぶ線分が、前記上下揺動リンクと平面視において重なり、
前記脚上下シリンダの各々は、シリンダロッドを伸長させて前記第１の支持部と前記第２の支持部とを離間させることで、前記走行体ユニットを前記センタフレームに対して下方へ揺動させ、前記シリンダロッドを縮退させて前記第１の支持部と前記第２の支持部とを接近させることで、前記走行体ユニットを前記センタフレームに対して上方に揺動させることを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械において、
前記脚上下シリンダは、前記上下揺動リンクの上方に配設されていることを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の作業機械において、
前記センタフレームの前方側の右側の隅に配設された前記脚上下シリンダと、前記センタフレームの後方側の右側の隅に配設された前記脚上下シリンダとは、平面視においてシリンダロッドの延在方向が同一直線上に位置するように配設され、
前記センタフレームの前方側の左側の隅に配設された前記脚上下シリンダと、前記センタフレームの後方側の左側の隅に配設された前記脚上下シリンダとは、平面視においてシリンダロッドの延在方向が同一直線上に位置するように配設されていることを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機械において、
前記第１の支持部は、前記センタフレームの四隅で軸支されている前記上下揺動リンクの一端よりも上方に設けられていることを特徴とする作業機械。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業機械において、
前記脚上下シリンダは、トラニオン式の支持部を有し、前記トラニオン式の支持部で前記第１の支持部または前記第２の支持部に支持されることを特徴とする作業機械。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の作業機械において、
前記走行体ユニットは、履帯または走行輪を有することを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、不整地現場での作業に対応した作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
不整地現場での作業に対応するために、４つのホイールをそれぞれ独立して昇降できるように構成された作業機械が知られている。この作業機械では、上部構造の下部に設けられたベースフレーム（センターフレーム）の前後で一端が軸支されて、上下方向に揺動可能な車輪脚が左右にそれぞれ設けられており、車輪脚の他端に車輪が取り付けられている。この作業機械では、高さ調節シリンダを伸縮させることによって車輪脚を上下方向に揺動させて、ベースフレームに対する車輪の高さ位置を調節している（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２５７１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した特許文献に記載の作業機械では、ベースフレーム上に高さ調節シリンダを配設しているため、高さ調節シリンダの分だけベースフレームと上部構造との間の距離を増やさなくてはならず、上部構造の位置、すなわち作業機械の全高が高くなってしまう。作業機械をトレーラ等によって輸送する際には高さの制限があるため、作業機械の全高を高くすることは好ましくない。また、上述した特許文献に記載の作業機械では、前輪側の高さ調節シリンダと後輪側の高さ調節シリンダがベースフレーム上で前後に並んで配設されている。そのため、ベースフレームの全長が長くなり、作業機械自体の全長も長くなるため、旋回半径が増加して移動性が悪化するなどの不具合が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）  請求項１の発明による作業機械は、走行体フレームを有する４つの独立した走行体ユニットと、運転室が取り付けられた上部旋回体と、上部旋回体を旋回可能に搭載するセンタフレームと、一端が走行体ユニットのいずれか１つに取り付けられ、他端がセンタフレームの四隅のうちのいずれか１箇所に取り付けられることで、取り付けられたいずれか１つの走行体ユニットを他の走行体ユニットと独立してセンタフレームに対して上下方向に移動させる４つの独立した脚ユニットとを備え、４つの脚ユニットのうち、センタフレームの前方側の２箇所の隅に取り付けられる２つの脚ユニットは、センタフレームの前方側でセンタフレームに対して走行体ユニットを前側駆動機構により上下方向に移動させる前側脚ユニットであり、センタフレームの後方側の２箇所の隅に取り付けられる他の２つの脚ユニットは、センタフレームの後方側でセンタフレームに対して走行体ユニットを後側駆動機構により上下方向に移動させる後側脚ユニットであり、これら前側脚ユニットおよび後側脚ユニットは上部旋回体より下方に設けられ、前側駆動機構が有する脚上下シリンダの各々は、センタフレームの前方側において、センタフレームの四隅のいずれか１箇所に設けられた第１の支持部と、センタフレームに一端が揺動可能に支持された上下揺動リンクの他端に設けられた第２の支持部とによって支持され、後側駆動機構が有する脚上下シリンダの各々は、センタフレームの後方側において、センタフレームの四隅のいずれか１箇所に設けられた第１の支持部と、センタフレームに一端が揺動可能に支持された上下揺動リンクの他端に設けられた第２の支持部とによって支持され、第１の支持部および第２の支持部において、脚上下シリンダの推力が作用する第１および第２の支点同士を結ぶ線分が、上下揺動リンクと平面視において重なり、脚上下シリンダの各々は、シリンダロッドを伸長させて第１の支持部と第２の支持部とを離間させることで、走行体ユニットをセンタフレームに対して下方へ揺動させ、シリンダロッドを縮退させて第１の支持部と第２の支持部とを接近させることで、走行体ユニットをセンタフレームに対して上方に揺動させることを特徴とする。
（２）  請求項２の発明は、請求項１に記載の作業機械において、脚上下シリンダは、上下揺動リンクの上方に配設されていることを特徴とする。
（３）  請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載の作業機械において、センタフレームの前方側の右側の隅に配設された脚上下シリンダと、センタフレームの後方側の右側の隅に配設された脚上下シリンダとは、平面視においてシリンダロッドの延在方向が同一直線上に位置するように配設され、センタフレームの前方側の左側の隅に配設された脚上下シリンダと、センタフレームの後方側の左側の隅に配設された脚上下シリンダとは、平面視においてシリンダロッドの延在方向が同一直線上に位置するように配設されていることを特徴とする。
（４）  請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機械において、第１の支持部は、センタフレームの四隅で軸支されている上下揺動リンクの一端よりも上方に設けられていることを特徴とする。
（５）  請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業機械において、脚上下シリンダは、トラニオン式の支持部を有し、トラニオン式の支持部で第１の支持部または第２の支持部に支持されることを特徴とする。
（６）  請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の作業機械において、走行体ユニットは、履帯または走行輪を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、作業機械の全高および全長が大きくなることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態の作業機械１を示す概略側面図である。
【図２】第１の実施の形態の作業機械１の下部走行体２を示す概略上面図である。
【図３】第２の実施の形態の作業機械１を示す概略側面図である。
【図４】第１の実施の形態の作業機械１を示す概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
−−−第１の実施の形態−−−
図１〜３を参照して、本発明による作業機械の第１の実施の形態を説明する。図１は、本発明による作業機械１を示す概略側面図である。作業機械１には、下部走行体２に上部旋回体３が旋回可能に取り付けられ、上部旋回体３は、図示しない旋回モータによって駆動される。上部旋回体３には、運転室４等が取り付けられている。また、上部旋回体後方にはカウンタウエイト８が設けられている。また、上部旋回体３には、図示しないエンジン、ポンプユニット、上部用コントロールバルブが設けられている。
【０００９】
−−−作業フロント６−−−
上部旋回体３には支点４０で上下方向に揺動自在にブーム１０が設けられており、ブーム１０には支点４１で上下方向に揺動自在にアーム１２が設けられており、アーム１２には支点４２で上下方向に揺動自在にバケット２３が設けられている。ブーム１０、アーム１２およびバケット２３によって作業フロント６が構成される。１１は、ブーム１０を揺動させるブームシリンダであり、上部旋回体３とブーム１０とに連結されている。１３は、アーム１２を揺動させるアームシリンダ１３であり、ブーム１０とアーム１２とに連結されている。１５は、バケット２３を揺動させる作業具シリンダで、シリンダロッド先端がリンク１６を介してバケット２３と連結され、シリンダのボトム側端部がアーム１２と連結されている。バケット２３は、グラップル、カッタ、ブレーカといった、図示しないその他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である
【００１０】
−−−下部走行体２−−−
図２は、作業機械１の下部走行体２を示す概略上面図である。図１，２を用いて下部走行体２の構成について説明する。下部走行体２のセンタフレーム２０１には、前後左右端部にそれぞれ独立した４つの脚ユニット２０２ａ〜２０２ｄが設けられている。以下の説明では、左前部の脚ユニット２０２ａについて説明を行うが、残りの３つの脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄについても脚ユニット２０２ａと同様の構成であるので、脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄについての詳細な説明は省略する。なお、脚ユニット２０２ａの各部の構成と対応する脚ユニット２０２ｂの各部の構成については、符号の末尾をａからｂに代えて記載する。脚ユニット２０２ｃ，２０２ｄについても同様である。
【００１１】
脚ユニット２０２ａという名称は、センタフレーム２０１の左側前方に設けられている脚根元ブラケット２０３ａから先端のサイドフレーム２０７ａまでの部位の総称である。脚ユニット２０２ａは、脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａ、サイドフレーム２０７ａを有する。
【００１２】
下部走行体２のセンタフレーム２０１に対し、支点２０８ａで上下方向に揺動自在（回動可能）に脚根元ブラケット２０３ａが設けられており、脚根元ブラケット２０３ａには支点２０９ａで左右方向に揺動自在に脚フレーム２０４ａが設けられており、脚フレーム２０４ａには支点２１０ａで回動自在に脚先端ブラケット２０５ａが設けられている。脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａおよび脚先端ブラケット２０５ａによって揺動フレームを構成している。
【００１３】
なお、支点２０８ａは、センタフレーム２０１の外周部分である左側前部の下部に設けられた支持部と、脚根元ブラケット２０３ａの後部に設けられた支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。支点２０９ａは、脚根元ブラケット２０３ａの前部に設けられた支持部と、センタフレーム２０１の左側前方で前後方向に延在する脚フレーム２０４ａの後方端に設けられた支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。支点２１０ａは、脚フレーム２０４ａの前方端に設けられた支持部と、脚先端ブラケット２０５ａの後部に設けられた支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。
【００１４】
脚根元ブラケット２０３ａと脚先端ブラケット２０５ａとの間には、脚根元ブラケット２０３ａの姿勢に対し脚先端ブラケット２０５ａの姿勢を常時平行に保持するリンクロッド２０６ａが設けられている。すなわち、脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａおよびリンクロッド２０６ａによって平行リンクが形成されている。
【００１５】
脚根元ブラケット２０３ａとリンクロッド２０６ａは支点２１１ａで係合し、脚先端ブラケット２０５ａとリンクロッド２０６ａは支点２１２ａで係合している。なお、支点２１１ａは、脚根元ブラケット２０３ａの前部右側に設けられた支持部でリンクロッド２０６ａの後端がピンによって揺動自在に軸支されることで構成されている。支点２１２ａは、脚先端ブラケット２０５ａの右部に設けられた支持部でリンクロッド２０６ａの前端がピンによって揺動自在に軸支されることで構成されている。
【００１６】
２１４ａは、脚根元ブラケット２０３ａを上下方向に揺動させる脚上下シリンダであり、センタフレーム２０１と脚根元ブラケット２０３ａとに連結されている。２１５ａは、上述した平行リンクを動かして、センタフレーム２０１に対して脚先端ブラケット２０５ａを左右方向に移動させるための脚左右シリンダであり、脚根元ブラケット２０３ａと脚フレーム２０４ａとに連結されている。
【００１７】
−−−走行体ユニット−−−
脚先端ブラケット２０５ａには、支点２１３ａで上下方向に揺動自在に走行体フレーム（サイドフレーム）２０７ａが設けられている。脚先端ブラケット２０５ａとサイドフレーム２０７ａの間には、アクチュエータが設けられておらず、サイドフレーム２０７ａは支点２１３ａを中心に受動的に揺動する。なお、支点２１３ａは、脚先端ブラケット２０５ａの前部に設けられた支持部と、サイドフレーム２０７の支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。
【００１８】
２１７ａは、サイドフレーム２０７ａの前端側に回動自在に設けられたアイドラであり、２１８ａは、サイドフレーム２０７ａの下部に回動自在に設けられて下ローラであり、２１９ａは、サイドフレーム２０７ａ上部に回動自在に設けられた上ローラである。
【００１９】
２２０ａは、サイドフレーム２０７ａ後端側に設けられた駆動スプロケットであり、２２２ａは、アイドラ２１７ａと下ローラ２１８ａと上ローラ２１９ａと駆動スプロケット２２０ａとに巻回して設けられた履帯であり、駆動スプロケット２２０ａが不図示の走行用油圧モータの動作によりサイドフレーム２０７ａに対し回動することにより、履帯２２２ａがサイドフレーム２０７ａに対し周回動作し、作業機械１を走行させるように構成されている。サイドフレーム２０７ａ、および、サイドフレーム２０７ａに設けられたアイドラ２１７ａ、各ローラ２１８ａ，２１９ａ、駆動スプロケット２２０ａ、履帯２２２ａなどによって走行体ユニットが構成されている。
【００２０】
−−−脚上下シリンダ２１４ａ−−−
脚ユニット２０２ａを上下させる脚上下シリンダ２１４ａについて、以下に詳述する。本実施の形態では、脚上下シリンダ２１４ａにトラニオン型シリンダを採用している。すなわち、脚上下シリンダ２１４ａのシリンダロッド先端部と、シリンダ筒側面部におけるシリンダロッド寄りとに支持部が設けられており、シリンダロッド先端部の支持部が支点２２３ａでセンタフレーム２０１と係合し、シリンダ筒側面部におけるシリンダロッド寄りの支持部（シリンダ筒側面部のトラニオン型の支持部として示す）が支点２２４ａによって脚根元ブラケット２０３ａと係合している。脚上下シリンダ２１４ａは、センタフレーム２０１の前方外側で、脚根元ブラケット２０３ａと脚フレーム２０４ａの上部に位置する構成となっている。
【００２１】
すなわち、支点２２３ａは、センタフレーム２０１の外周部分である左側前部の上部に設けられた支持部と、脚上下シリンダ２１４ａのシリンダロッド先端部の支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。そして、支点２２３ａは、センタフレーム２０１と脚根元ブラケット２０３ａとの連結部位である支点２０８ａよりも上方に設けられている。支点２２４ａは、シリンダ筒側面部のトラニオン型の支持部が、脚根元ブラケット２０３ａの上部前側に設けられた支持部で揺動自在に軸支されることで構成されている。支点２２４ａは、脚フレーム２０４ａの上部に位置するように構成されている。したがって、脚上下シリンダ２１４ａは、支点２０８ａよりも上側に設けられている。
【００２２】
脚上下シリンダ２１４ａのシリンダロッドが伸長して支点２２３ａと支点２２４ａとを離間させると、支点２０８ａを中心に脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａ、サイドフレーム２０７ａが下方へ回動する。これにより、図４に示すように、サイドフレーム２０７ａに対してセンタフレーム２０１および上部旋回体３が上昇するので、作業機械１の高さ、すなわち作業フロント６の高さが高くなる。
【００２３】
脚上下シリンダ２１４ａのシリンダロッドが縮退して支点２２３ａと支点２２４ａとを接近させると、支点２０８ａを中心に脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａ、サイドフレーム２０７ａが上方へ回動する。これにより、図１に示すように、サイドフレーム２０７ａに対してセンタフレーム２０１および上部旋回体３が下降するので、作業機械１の高さ（作業フロント６の高さ）が低くなる。
【００２４】
上述したように、脚上下シリンダ２１４ａは、シリンダロッドを伸長させることで、支点２０８ａを中心に脚根元ブラケット２０３ａや脚フレーム２０４ａを下方に回動させることで、上部旋回体３を重力に抗して上昇させる。すなわち、上部旋回体３を重力に抗して上昇させるためには、脚上下シリンダ２１４ａの推力が、支点２２３ａ，２２４ａに作用することとなる。この、脚上下シリンダ２１４ａの推力が作用する支点２２３ａ，２２４ａの位置が、揺動対象物である脚根元ブラケット２０３ａや脚フレーム２０４ａに対して、平面視において左右方向にずれていると、センタフレーム２０１や脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａにねじれを生じさせることとなる。
【００２５】
このように、脚根元ブラケット２０３ａや脚フレーム２０４ａに対して、支点２２３ａ，２２４ａの位置（すなわち脚上下シリンダ２１４ａの位置）が平面視において左右方向にずれていると、このねじれを抑制するためにセンタフレーム２０１や脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａの強度を上げなければならず、これらの各部材の重量が増加して、作業機械１の重量増やコスト増を招いてしまう。したがって、本実施の形態のように、脚根元ブラケット２０３ａや脚フレーム２０４ａに対して平面視において重なるように、すなわち、脚根元ブラケット２０３ａや脚フレーム２０４ａの上方に脚上下シリンダ２１４ａを配設することが望ましい。
【００２６】
上述したように、他の脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄは、脚ユニット２０２ａと同様の構成である。そして、脚ユニット２０２ｂは、センタフレーム２０１に対して脚ユニット２０２ａと左右対称に設けられ、脚ユニット２０２ｃは、センタフレーム２０１に対して脚ユニット２０２ａと前後対称に設けられ、脚ユニット２０２ｄは、センタフレーム２０１の中心に対して脚ユニット２０２ａと対称に設けられている。そのため、脚ユニット２０２ａの脚上下シリンダ２１４ａと、脚ユニット２０２ｃの脚上下シリンダ２１４ｃとは、平面視において前後方向に延在する同一の直線上に位置する。同様に、脚ユニット２０２ｂの脚上下シリンダ２１４ｂと、脚ユニット２０２ｄの脚上下シリンダ２１４ｄとは、平面視において前後方向に延在する同一の直線上に位置する。
【００２７】
−−−サイドフレーム２０７ａの左右方向への移動について−−−
上述したように、脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａおよびリンクロッド２０６ａによって平行リンクが形成されている。そのため、脚左右シリンダ２１５ａのシリンダロッドが伸長されると、脚先端ブラケット２０５ａが脚根元ブラケット２０３ａに対して平行を保ったままに左側へ移動し、脚左右シリンダ２１５ａのシリンダロッドが縮退されると、脚先端ブラケット２０５ａが脚根元ブラケット２０３ａに対して平行を保ったままに右側へ移動する。したがって、脚左右シリンダ２１５ａのシリンダロッドの伸縮により、前後方向に延在するサイドフレーム２０７ａの延在方向が変化することなく、サイドフレーム２０７ａが左右方向に移動する。
【００２８】
本実施の形態の作業機械１では、次の作用効果を奏する。
（１）  各脚上下シリンダ２１４ａ〜２１４ｄが、それぞれ脚根元ブラケット２０３ａ〜２０３ｄと脚フレーム２０４ａ〜２０４ｄの上部に位置する構成となっていることから、各脚上下シリンダ２１４ａ〜２１４ｄに対して取り外し等の作業する際に、他のシリンダや構造物が邪魔になることがなく、作業機械のメンテナンス性が向上する。
【００２９】
（２）  上述したように、脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄは、脚ユニット２０２ａと同様の構成である。そして、上述したように、脚ユニット２０２ｂは、センタフレーム２０１に対して脚ユニット２０２ａと左右対称に設けられ、脚ユニット２０２ｃは、センタフレーム２０１に対して脚ユニット２０２ａと前後対称に設けられ、脚ユニット２０２ｄは、センタフレーム２０１の中心に対して脚ユニット２０２ａと対称に設けられている。そのため、左前の脚ユニット２０２ａと、右後の脚ユニット２０２ｄとでは、脚上下シリンダ２１４ａと脚上下シリンダ２１４ｄの取付け部位の構造は同一である。左前の脚ユニット２０２ａと、右前および左後の脚ユニット２０２ｂ，２０２ｃとでは、脚上下シリンダ２１４ａと脚上下シリンダ２１４ｂ，２１４ｃの取付け部位の構造は左右方向で対称となる。
【００３０】
したがって、たとえば、左前の脚ユニット２０２ａにおける脚上下シリンダ２１４ａに関する構造を基準として考えて、左前の脚ユニット２０２ａをはじめに設計すれば、残りの三台の脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄについては、左前の脚ユニット２０２ａの設計計算や図面等をそのまま利用することが可能となり、設計工数を短縮することが可能となる。同様に、センタフレーム２０１について、左側前部を設計することによって、右側前部、左側後部および右側後部は、左側前部の設計計算や図面等をそのまま利用することが可能となり、センタフレーム２０１の設計工数を短縮することが可能となる。
【００３１】
（３）  各脚上下シリンダ２１４ａ〜２１４ｄが、それぞれ脚根元ブラケット２０３ａ〜２０３ｄと脚フレーム２０４ａ〜２０４ｄの上部に位置する構成となっていることから、センタフレーム２０１の全長２０１Ｌ（図１参照）が、前後２本の脚上下シリンダをセンタフレーム上で前後方向に並べて配設した従来例（たとえば特開平６−２５７１８２号公報記載の作業機械）のセンタフレームの全長と比較して短くなる。したがって、作業機械１の全長も、従来例の作業機械の全長より短くなり、旋回半径の増大抑制によって移動性が向上する。また、脚ユニット２０２ａ，２０２ｂと作業フロントとの接触による破損可能性を低減できる。
【００３２】
（４）  各脚上下シリンダ２１４ａ〜２１４ｄが、それぞれ脚根元ブラケット２０３ａ〜２０３ｄと脚フレーム２０４ａ〜２０４ｄの上部に位置する構成となっていることから、センタフレーム２０１の全高２０１Ｈ（図１参照）が、前後２本の脚上下シリンダをセンタフレーム上で前後方向に並べて配設した従来例（たとえば特開平６−２５７１８２号公報記載の作業機械）のセンタフレームの全高と比較して低くなっている。そのため、作業機械１の全高を低くできる。また、作業機械１の全高を高くしなくても、センタフレーム２０１下面と路面２２５との高さの差を大きく取ることができるため、路面２２５上の障害物と接触することによるセンタフレーム２０１の損傷の可能性を低減できる。
【００３３】
（５）  また、各脚上下シリンダ２１４ａ〜２１４ｄが、それぞれ脚根元ブラケット２０３ａ〜２０３ｄと脚フレーム２０４ａ〜２０４ｄの上部に位置する構成となっていることから、センタフレーム２０１の全幅２０１Ｗ（図２参照）が、前後２本の脚上下シリンダをセンタフレーム上で左右方向に並べて配設した場合と比べて、のセンタフレームの全幅を狭くすることができる。したがって、作業機械１の全幅も狭くすることができるので、狭所現場への進入性が向上する。
【００３４】
−−−第２の実施の形態−−−
図３を参照して、本発明による作業機械の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、脚上下シリンダの支持構造が第１の実施の形態と異なる。
【００３５】
図３に示すように、本実施の形態の作業機械１では、脚上下シリンダ２３４ａのシリンダ筒の支持部は、シリンダ筒端部に設けられたクレビス型の支持部である。脚上下シリンダ２３４ａは、シリンダロッド先端部が支点２２３ａでセンタフレーム２０１と係合し、シリンダ筒側端部が支点２３６ａによって脚根元ブラケット２３３ａと係合している。支点２３６ａは、シリンダ筒端部のクレビス型の支持部が、脚根元ブラケット２３３ａの前部に設けられた支持部で揺動自在に軸支されることで構成されている。支点２３６ａは、脚フレーム２０４ａの上部に位置するように構成されている。したがって、脚上下シリンダ２３４ａは、支点２０８ａよりも上側に設けられている。
【００３６】
なお、脚上下シリンダ２３４ａのシリンダ筒側の支持部の位置が上述した第１の実施の形態と比べて前方に位置しているため、上述した第１の実施の形態の脚根元ブラケット２０３ａと比べて、脚根元ブラケット２３３ａは、前後方向の長さが長い。
【００３７】
このように構成することによっても、上述した第１の実施の形態と同様の作用効果を奏する。
【００３８】
−−−変形例−−−
（１）  上述の説明では、脚上下シリンダ２１４ａ，２３４ａが脚フレーム２０４ａの上部で外部に露出しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、防泥等のために脚上下シリンダ２１４ａ，２３４ａをカバーで被ってもよい。また、このカバーに強度を持たせて、揺動フレームの強度メンバの一部としてもよい。
【００３９】
（２）  上述の説明では、支点２０８ａ，２２３ａがセンタフレーム２０１の外周部分に設けられているが、本発明はこれに限定されない。支点２０８ａ，２２３ａは、センタフレーム２０１の周縁近傍に設けられていればよく、必ずしも、センタフレーム２０１の外周部分に設けられている必要はない。
【００４０】
（３）  上述の説明では、脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａおよびリンクロッド２０６ａによって平行リンクが形成されているが、本発明はこれに限定されず、サイドフレーム２０７ａが左右方向へ移動することは必須ではない。この場合、脚根元ブラケット２０３ａを介さずに、脚フレーム２０４ａが直接センタフレーム２０１と回動可能に結合されていてもよく、脚上下シリンダ２１４ａ，２３４ａのシリンダ筒側の支持部が直接、脚フレーム２０４ａの支持部と揺動自在に連結されように構成すればよい。
【００４１】
（４）  上述の説明では、脚上下シリンダ２１４ａ，２３４ａがシリンダロッド側をセンタフレーム２０１側に向けて配設されているが、脚上下シリンダ２１４ａ，２３４ａがシリンダ筒側をセンタフレーム２０１側に向けて配設されていてもよい。
（５）  上述の説明では、脚上下シリンダ２１４ａのシリンダ筒側面部のトラニオン型の支持部がシリンダロッド側（ヘッド側）に設けられているが、脚上下シリンダ２１４ａのシリンダ筒側面部のトラニオン型の支持部の位置は、任意である。
【００４２】
（６）  上述の説明では、走行体ユニットが履帯を有するクローラ型の走行体ユニットであったが、走行輪を有する走行体ユニットであってもよい。
（７）  上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
【００４３】
なお、本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、走行体フレームを有する４つの独立した走行体ユニットと、上部旋回体と、上部旋回体を旋回可能に搭載するセンタフレームと、一端が走行体フレームに接続され、他端がセンタフレームの周縁近傍で軸支されて上下方向に独立して揺動可能な４つの揺動フレームと、４つの揺動フレーム毎に設けられて、４つの揺動フレームをセンタフレームに対して上下方向に独立して揺動させることで走行体ユニットをセンタフレームに対して独立して上下動させる４つの駆動シリンダとを備え、駆動シリンダの各々は、センタフレームの周縁近傍に設けられた第１の支持部と、揺動フレームに設けられる第２の支持部とによって支持されて、駆動シリンダの各々は、第１の支持部よりもセンタフレームの外側に配設され、駆動シリンダの各々は、シリンダロッドを伸長させて第１の支持部と第２の支持部とを離間させることで、揺動フレームをセンタフレームに対して下方へ揺動させ、シリンダロッドを縮退させて第１の支持部と第２の支持部とを接近させることで、揺動フレームをセンタフレームに対して上方に揺動させることを特徴とする各種構造の作業機械を含むものである。
【符号の説明】
【００４４】
１  作業機械                              ２  下部走行体
３  上部旋回体                            ２０１  センタフレーム
２０２ａ〜２０２ｄ  脚ユニット            ２０３ａ〜２０３ｄ  脚根元ブラケット
２０４ａ〜２０４ｄ  脚フレーム            ２０５ａ〜２０５ｄ  脚先端ブラケット
２０７ａ〜２０７ｄ  走行体フレーム（サイドフレーム）
２０８ａ〜２０８ｄ  支点                  ２２３ａ〜２２３ｄ  支点
２２４ａ〜２２４ｄ  支点                  ２３６ａ〜２３６ｄ  支点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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