(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
データ書換可能な不揮発性メモリを内蔵し、少なくとも、自身内蔵の不揮発性メモリが記憶する制御データに基づく処理を実行する制御モード、及びデータ書込装置からの自身宛の書込対象データを自身内蔵の不揮発性メモリに書き込む書込モードを、動作モードとして有した第一マイクロコンピュータ及び第二マイクロコンピュータを備えた電子制御装置であって、
前記第一マイクロコンピュータは、
不揮発性メモリが記憶する制御データの正否を表す正否情報を保持する情報保持手段と、
動作を許可する許可信号の入力を監視する監視手段と、
前記監視手段での監視の結果、前記許可信号が入力されると、前記情報保持手段が保持する正否情報を確認し、その確認の結果、前記正否情報が、前記制御データが正常であることを表していれば、当該第一マイクロコンピュータの動作モードを前記制御モードに特定し、前記正否情報が、前記制御データが異常であることを表していれば、当該第一マイクロコンピュータの動作モードを前記書込モードに特定するモード特定を実行するモード特定手段と、
前記モード特定手段にて特定された動作モードを表すモード通知を、前記第二マイクロコンピュータに出力するモード通知手段と、
前記モード特定手段にて特定された動作モードにて、当該第一マイクロコンピュータを動作させる第一動作実行手段と
を備え、
前記第二マイクロコンピュータは、
当該電子制御装置への電力供給が開始されると、前記第一マイクロコンピュータへと前記許可信号を出力する許可出力手段と、
前記モード通知手段からのモード通知に従って、当該第二マイクロコンピュータの動作モードを特定する動作特定手段と、
前記動作特定手段で特定した動作モードにて、当該第二マイクロコンピュータを動作させる第二動作実行手段と
を備えることを特徴とする電子制御装置。
【請求項２】
前記第二マイクロコンピュータは、
前記第一マイクロコンピュータに対し、前記モード通知を要求する第一通知要求を出力する第一通知要求手段を備え、
前記第一マイクロコンピュータのモード特定手段は、
前記第一通知要求手段からの第一通知要求を受信すると、前記モード特定を実行することを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記モード特定手段は、
前記第一通知要求手段からの第一通知要求を未受信であれば、前記第一通知要求の送信を要求する第一送信要求を、第二マイクロコンピュータに出力する第一送信要求手段を備え、
前記第二マイクロコンピュータの第一通知要求手段は、
前記第一送信要求手段からの第一送信要求を受信すると、前記第一通知要求を送信することを特徴とする請求項２に記載の電子制御装置。
【請求項４】
前記動作特定手段は、
前記モード通知手段からのモード通知を受信すると、前記モード通知を受信したことを表す受信確認を、前記第一マイクロコンピュータに送信する受信確認送信手段
を備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載された電子制御装置。
【請求項５】
前記モード特定手段は、
前記受信確認を未受信であれば、前記受信確認の送信を要求するＡＣＫ再送要求を、第二マイクロコンピュータに出力するＡＣＫ再送要求手段を備え、
前記第二マイクロコンピュータの前記受信確認送信手段は、
前記ＡＣＫ再送要求手段からのＡＣＫ再送要求を受信すると、前記受信確認を送信することを特徴とする請求項４に記載の電子制御装置。
【請求項６】
前記動作特定手段は、
前記モード通知手段からのモード通知を未受信であれば、前記第一マイクロコンピュータに対し、前記モード通知を要求する第二通知要求を出力する第二通知要求手段を備え、
前記モード通知手段は、
前記第二通知要求手段からの第二通知要求を受信すると、前記モード通知を、前記第二マイクロコンピュータに送信するモード送信手段
を備えることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載された電子制御装置。
【請求項７】
前記動作特定手段は、
前記モード通知の内容が前記書込モードであれば、電源投入されてから、前記データ書込装置からの書込対象データの取得を開始するまでの準備に要する時間長よりも長く、かつ前記データ書込装置が書込対象データの送信を開始するまでの準備に要する時間長よりも短い時間長として予め規定された第二規定時間が経過した後、前記書込モードを動作モードとして確定して特定することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の電子制御装置。
【請求項８】
前記モード特定手段は、
前記正否情報が、前記制御データが異常であることを表していれば、前記許可信号が入力されてから、前記データ書込装置からの書込対象データの取得を開始するまでの準備に要する時間長よりも長く、かつ前記データ書込装置が書込対象データの送信を開始するまでの準備に要する時間長よりも短い時間長として予め規定された第一規定時間が経過した後、前記書込モードを動作モードとして確定して特定することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の電子制御装置。
【請求項９】
前記モード通知手段は、
前記モード通知を、専用の信号線を用いて出力することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の電子制御装置。
【請求項１０】
前記第一マイクロコンピュータと前記第二マイクロコンピュータとは、前記不揮発性メモリが記憶する制御データに基づく処理の実行に必要な情報を通信する通信線で接続されており、
前記モード通知手段は、
前記通信線を介して、前記モード通知を出力することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の電子制御装置。
【請求項１１】
前記データ書込装置は、
前記第一マイクロコンピュータに接続され、前記第一マイクロコンピュータに書込対象データを送信することを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の電子制御装置。
【請求項１２】
前記データ書込装置は、
前記第二マイクロコンピュータに接続され、前記第二マイクロコンピュータに書込対象データを送信することを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、データ書換可能な不揮発性メモリを内蔵する複数のマイクロコンピュータを備え、各マイクロコンピュータが、書き込み対象のデータを受信すると、その受信したデータを不揮発性メモリに書き込んで、不揮発性メモリ内のデータを更新する電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンなどの車両各部を制御対象として制御する電子制御装置であって、第一マイクロコンピュータ（以下、第一マイコンと称す）と第二マイクロコンピュータ（以下、第二マイコンと称す）とを備えた電子制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載の第一マイコン及び第二マイコンは、各々、記憶内容を書き換え可能な不揮発性メモリを内蔵しており、電力供給が開始されると、通常、動作モードの１つであり、内蔵の不揮発性メモリにデータを書き込む書込（ローダ）モードにて起動される。
【０００３】
そして、書込モードで起動された第一マイコンは、外部通信ラインを介して接続されたデータ書込装置から書込コマンドや書き込み対象のデータ（例えば、制御プログラム、各種データ、以下、書込対象データと称す）を受信すると、そのデータ書込装置からの書込対象データを不揮発性メモリに書き込み、不揮発性メモリ内のデータを更新する。また、第二マイコンは、第一マイコンに内部通信ラインを介して直列に接続されており、第一マイコンを通じてデータ書込装置からの書込対象データを受信し、これを自身内蔵の不揮発性メモリに書き込んで、データを更新する。
【０００４】
一方、第一マイコン及び第二マイコンは、書込モードで起動された後、データ書込装置から書込コマンドを受信しない（書込みモード移行条件が成立しない）場合には、内蔵の不揮発性メモリに記憶されているデータ（制御プログラムや各種データ）に従って動作する制御（アプリ）モードに動作モードを切り替え、制御対象を制御する。
【０００５】
ところで、この種の電子制御装置を構成する第一マイコン及び第二マイコンには、制御モードにて動作しているときに、互いの動作状態を監視する監視部（例えば、ウォッチドッグタイマー）が設けられている。つまり、第一マイコン及び第二マイコンのうちの一方が制御モードで動作していれば、その制御モードで動作するマイコンは、他方のマイコンからＷＤＣ（ウォッチドッククリアー）信号が、予め設定された時間継続して入力されない場合、他方のマイコンに対しリセット信号を出力し、その他方のマイコンをリセットする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２６８１０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
したがって、電子制御装置への電力供給を開始して、データ書込装置を用いてデータを書き込む際に、第一マイコンの動作モードが書込モードであるものの、何らかの原因（例えば、マイコンによる演算の異常など）によって、第二マイコンの動作モードが制御モードとなると、第一マイコンは、第二マイコンによってリセットされる。このとき、第一マイコン及び第二マイコンは、データの書き込みを実行できなくなるという問題が生じる。
【０００８】
つまり、従来技術における電子制御装置では、起動時に第一マイコンと第二マイコンとの動作モードが不一致となると、データの書き込みが不可能となるという問題があった。
そこで、本発明は、内蔵された第一マイコン及び第二マイコンの起動時における動作モードを一致させることが可能な電子制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するためになされた本発明は、データ書換可能な不揮発性メモリを内蔵し、少なくとも、自身内蔵の不揮発性メモリが記憶する制御データに基づく処理を実行する制御モード、及びデータ書込装置からの自身宛の書込対象データを自身内蔵の不揮発性メモリに書き込む書込モードを、動作モードとして有した第一マイクロコンピュータ（以下、第一マイコンと称す）及び第二マイクロコンピュータ（以下、第二マイコンと称す）を備えた電子制御装置に関する。
【００１０】
本発明において、第一マイコンでは、情報保持手段が、不揮発性メモリが記憶する制御データの正否を表す正否情報を保持し、監視手段が、動作を許可する許可信号の入力を監視する。この監視の結果、許可信号が入力されると、モード特定手段が、情報保持手段によって保持されている正否情報を確認し、その確認の結果、正否情報が、制御データが正常であることを表していれば、当該第一マイコンの動作モードを制御モードに特定し、正否情報が、制御データが異常であることを表していれば、当該第一マイコンの動作モードを書込モードに特定するモード特定を実行する。
【００１１】
さらに、第一マイコンでは、モード通知手段が、モード特定手段にて特定された動作モードを表すモード通知を、第二マイコンに出力し、第一動作実行手段が、特定された動作モードにて、当該第一マイコンを動作させる。
【００１２】
また、本発明において第二マイコンでは、許可出力手段が、当該電子制御装置への電力供給が開始されると、第一マイコンへと許可信号を出力する。そして、動作特定手段が、モード通知手段からのモード通知に従って、当該第二マイコンの動作モードを特定し、第二動作実行手段が、その特定した動作モードにて、当該第二マイコンを動作させる。
【００１３】
つまり、本発明の電子制御装置における第一マイコンは、正否情報に応じて、第一マイコン自身の動作モードを特定し、その特定した動作モードを第二マイコンに通知すると共に、その特定した動作モードでの動作を実行する。さらに、第二マイコンは、第一マイコンから通知される動作モードを、自身の動作モードとして特定して動作を実行する。
【００１４】
しかも、第一マイコンがモード特定を実行するトリガー（開始）条件は、第二マイコンから出力される許可信号が入力されたことであり、その許可信号は、電子制御装置への電力供給が開始されることを契機として出力される。
【００１５】
したがって、本発明の電子制御装置によれば、第一マイコン及び第二マイコンの電源投入時（即ち、起動時）における動作モードを一致させることができる。
この結果、起動時に第一マイコンと第二マイコンとの動作モードが不一致となることによって、制御データの書き込みが不可能となることを防止できる。
【００１６】
また、本発明の電子制御装置における情報保持手段は、第一マイコンにのみ設けられる。つまり、本発明の電子制御装置においては、第二マイコンの構成、特に、第二マイコンに設けられた不揮発性メモリの構成を簡易なものとすることができ、ひいては、第二マイコンの製造コストを抑制できる。
【００１７】
なお、ここで言う制御データとは、第一マイコンまたは第二マイコンが制御モードにて動作する際に実行する制御プログラム、及びその制御プログラムに必要な各種情報（データ）等を含むものである。そして、ここで言う書込対象データとは、少なくとも制御データを含むものであり、制御データの他に、各種プログラムや各種データを含んでいても良い。
【００１８】
本発明において、第二マイコンは、第一通知要求手段が、第一マイコンに対し、モード通知を要求する第一通知要求を出力しても良い。この場合、第一マイコンのモード特定手段は、モード特定の実行開始条件を、許可信号が入力されたことに加えて、第一通知要求手段からの第一通知要求を受信したときとしても良い（請求項２）。
【００１９】
このような電子制御装置によれば、第一マイコンの動作が許可されてから、モード特定の実行を開始するまでに準備期間を設けることができる。つまり、例えば、第一マイコンが、許可信号の入力直後に、第一マイコンを構成する各部の状態を確認する初期化処理を実行するように構成されている場合、その初期化処理の実行に要する時間を確保することができる。
【００２０】
本発明のモード特定手段では、第一通知要求手段からの第一通知要求を未受信であれば、第一送信要求手段が、第一通知要求の送信を要求する第一送信要求を、第二マイコンに出力しても良い。この場合、第二マイコンの第一通知要求手段は、第一送信要求手段からの第一送信要求を受信すると、第一通知要求を送信する（請求項３）。
【００２１】
このような電子制御装置によれば、第一マイコンによるモード特定の実行開始を、第二マイコンからの第一通知要求が受信された後とすることができ、モード特定の実行に必要な準備期間を確保できる。
【００２２】
本発明において、動作特定手段では、モード通知手段からのモード通知を受信すると、受信確認送信手段が、モード通知を受信したことを表す受信確認を、第一マイコンに送信しても良い（請求項４）。
【００２３】
本発明のモード特定手段では、受信確認を未受信であれば、ＡＣＫ再送要求手段が、受信確認の送信を要求するＡＣＫ再送要求を、第二マイコンに出力しても良い。この場合、第二マイコンの受信確認送信手段は、ＡＣＫ再送要求手段からのＡＣＫ再送要求を受信すると、受信確認を送信する（請求項５）。
【００２４】
このような本発明の電子制御装置によれば、第一マイコンは、第二マイコンがモード通知を受信したことを認識できる。
本発明における動作特定手段は、モード通知を未受信であれば、第二通知要求手段が、第一マイコンに対し、モード通知を要求する第二通知要求を出力しても良い。このような電子制御装置において、モード通知手段では、第二通知要求手段からの第二通知要求を受信すると、モード送信手段が、第二マイコンにモード通知を送信しても良い（請求項６）。
【００２５】
このような本発明の電子制御装置によれば、第二マイコンは、より確実にモード通知を受信することができる。
本発明において、動作特定手段は、モード通知の内容が書込モードであれば、電源投入されてから、第二規定時間が経過した後、書込モードを動作モードとして確定して特定しても良い（請求項７）。なお、ここで言う第二規定時間とは、電源投入から、データ書込装置からの書込対象データの取得を開始するまでの準備に要する時間長（以下、第二取得準備時間とする）よりも長く、かつデータ書込装置が書込対象データの送信を開始するまでの準備に要する時間長よりも短い時間長として予め規定されたものである。
【００２６】
また、本発明における第二取得準備時間とは、第一マイコン及び第二マイコンのうちの少なくとも一方を構成する各部の状態を確認する初期化処理に要する時間長として予め求めた時間長と、書込対象データの取得を開始するまでの準備に必要な処理のうち、初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求めた時間長との和であることが好ましい。この初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求める時間長の一例として、モード通知手段からのモード通知を取得して、動作特定手段が第二マイコンの動作モードの特定が完了するまでに要する時間長（例えば、図５に示す例であれば、第二マイコンでの「動作モードの判定」に要する時間長が相当）が考えられる。
【００２７】
なお、第二取得準備時間を、初期化処理に要する時間長として予め求めた時間長のみとしても良いし、書込対象データの取得を開始するまでの準備に必要な処理のうち、初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求めた時間長のみとしても良い。
【００２８】
また、モード特定手段は、正否情報が、制御データが異常であることを表していれば、許可信号が入力されてから、第一規定時間が経過した後、書込モードを動作モードとして確定して特定しても良い（請求項８）。なお、ここで言う第一規定時間とは、第一マイコンに許可信号が入力されてから、データ書込装置からの書込対象データの取得を開始するまでの準備に要する時間長（以下、第一取得準備時間とする）よりも長く、かつデータ書込装置が書込対象データの送信を開始するまでの準備に要する時間長よりも短い時間長として予め規定されたものである。
【００２９】
また、本発明における第一取得準備時間とは、第一マイコンを構成する各部の状態を確認する初期化処理に要する時間長として予め求めた時間長と、書込対象データの取得を開始するまでの準備に必要な処理のうち、初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求めた時間長との和であることが好ましい。この第一取得準備時間における初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求める時間長は、第二取得準備時間における初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求めた時間長と同一の時間長（例えば、図５に示す例であれば、第一マイコンでの「動作モードの判定」とに要する時間長が相当）でも良い（この場合、第一規定時間と第二規定時間とは略同一の時間長となる）し、モード特定手段でのモード特定の実行が完了するまでの時間長を最低限の時間長としたものでも良い。
【００３０】
なお、第一取得準備時間は、初期化処理に要する時間長として予め求めた時間長のみとしても良いし、書込対象データの取得を開始するまでの準備に必要な処理のうち、初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求めた時間長のみとしても良い。
【００３１】
すなわち、請求項７，８に係る電子制御装置によれば、第一マイコンまたは第二マイコンにおいて、第一または第二取得準備時間よりも長く、かつデータ書込装置が書込対象データの送信を開始するまでの準備に要する時間長よりも短い時間長までに、動作モードとして、書込モードを確定して特定することができる。
【００３２】
一般的な電子制御装置において、第一または第二取得準備時間は、数百［ｍｓｅｃ］である。これに対し、電子制御装置において、第二マイコンが出力した許可信号を第一マイコンが受信するまでに要する時間は、第一または第二取得準備時間とは、時間長の桁が異なり、極めて短い（通常、数［ｍｓｅｃ］）。
【００３３】
このため、請求項７，８の両方を引用する本発明の電子制御装置、即ち、第一取得準備時間と第二取得準備時間とが同一の時間長に規定された電子制御装置においては、電力供給が開始されてから第二規定時間が経過するまでの時間と、許可信号が入力されてから第一規定時間が経過するまでの時間とを略一致させることができる。よって、このような電子制御装置によれば、第一マイコン及び第二マイコンの動作モードを、書込モードに確定して動作を開始するタイミングを略一致させることができる。
【００３４】
本発明においては、モード通知手段がモード通知を出力する通信ラインは、モード通知専用に設けられた信号線でも良いし（請求項９）、制御データに基づく処理の実行に必要な情報を通信する通信線を共有しても良い（請求項１０）。
【００３５】
前者の場合、モード通知専用に新規な通信ライン（信号線）を設けるため、第一マイコンと第二マイコンとの間で、モード通知以外の他の情報が通信されることによって、第二マイコンが、モード通知を受信できなくなることを防止できる。
【００３６】
後者の場合、既存の通信ライン（通信線）を用いるため、本発明の電子制御装置の構成を簡易なものとすることができる。
本発明においては、モード特定手段を備える第一マイコンに情報保持手段が設けられ、その第一マイコンが、第二マイコンから第一マイコンに許可信号が入力されることを契機として動作モードを特定して、第二マイコンに通知するのであれば、データ書込装置からの書込対象データが直接入力されるマイコンは、第一マイコン及び第二マイコンのいずれであっても良い（請求項１１，１２）。
【００３７】
このような本発明の電子制御装置によれば、データ書込装置を接続するマイコンの選択の幅を広げることができる。これにより、データ書込装置を接続するコネクタの配置場所など、電子制御装置の設計の自由度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】第一実施形態における電子制御装置の構成を示す説明図である。
【図２】第一実施形態の電子制御装置における動作を説明するタイミングチャートである。
【図３】第一実施形態において第二マイコンが実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】第一実施形態において第一マイコンが実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】規定時間の設定方法について説明する説明図である。
【図６】第二実施形態における電子制御装置の構成を示す説明図である。
【図７】第二実施形態の電子制御装置における動作を説明するタイミングチャートである。
【図８】第二実施形態において第二マイコンが実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】第二実施形態において第一マイコンが実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】電子制御装置の変形例についての構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第一実施形態］
〈電子制御装置について〉
図１は、本発明が適用された電子制御装置の構成を示す説明図である。
【００４０】
図１に示す電子制御装置１は、自動車に搭載される電子制御装置であって、エンジン、ブレーキ、トランスミッション、サスペンション等の車載機器のうち、少なくとも１つを制御対象として制御するものである。
【００４１】
この電子制御装置１は、制御対象を制御するマイクロコンピュータ（以下、単に「マイコン」と称す）を複数備える。具体的には、電子制御装置１は、複数のマイコンとして、第一マイコン１０と、第二マイコン４０とを備える。さらに、電子制御装置１は、データ書込装置３のコネクタ（図示せず）に接続されるコネクタ５と、コネクタ５から第一マイコン１０に繋がる外部通信ライン６と、第一マイコン１０と第二マイコン４０とを結ぶ通信線である内部通信ライン７とを備える。
【００４２】
第一マイコン１０は、外部通信ライン６に接続されたシリアル通信用の外部通信部１１と、内部通信ライン７に接続されたシリアル通信用の内部通信部１２と、第二マイコン４０の動作状態を監視する監視部１３と、内部通信ライン７とは別体に設けられた信号線である同期ライン８を用いて、詳しくは後述するモード通知を出力するモード通知部１８とを備えている。さらに、第一マイコン１０は、制御対象を制御するための制御データを少なくとも含む情報を記憶する不揮発性メモリとしてのＲＯＭ１４と、演算結果などの情報を一時的に格納する揮発性メモリとしてのＲＡＭ１５と、プログラムに基づく処理を実行するＭＰＵ（マイクロ・プロセッサ・ユニット）１６と、ＭＰＵ１６での処理に従って、制御対象との間で制御信号の入出力を行うＩ／Ｏポート１７とを備えている。なお、本実施形態において、制御データとは、制御対象を制御するためのメイン制御プログラム、及びそのメイン制御プログラムの実行に必要なデータ（情報）を含むものである。
【００４３】
第二マイコン４０は、内部通信ライン７に接続されたシリアル通信用の内部通信部４２と、第一マイコン１０の動作状態を監視する監視部４３と、第一マイコン１０からのモード通知が入力されるモード受信部４８とを備えている。さらに、第二マイコン４０は、制御データを少なくとも含むデータを記憶する不揮発性メモリとしてのＲＯＭ４４と、演算結果などのデータを一時的に格納する揮発性メモリとしてのＲＡＭ４５と、プログラムに基づく処理を実行するＭＰＵ（マイクロ・プロセッサ・ユニット）４６と、ＭＰＵ４６での処理に従って、制御対象との間で制御信号の入出力を行うＩ／Ｏポート４７とを備えている。
【００４４】
第一マイコン１０及び第二マイコン４０が内蔵するＲＯＭ１４，４４としては、電気的にデータの消去及び書込が可能（即ち、データ書換可能）なメモリ（例えば、フラッシュメモリ）が採用されている。また、ＲＯＭ１４，４４は、データの消去及び書込が可能な書換可能領域と、データの消去及び書込が不可能なマスク領域とを有している。
【００４５】
具体的に、各ＲＯＭ１４，４４のマスク領域には、電力供給の開始時に第一マイコン１０及び第二マイコン４０が、自身内蔵のＭＰＵ１６，４６にて実行するブートプログラムと、第一マイコン１０及び第二マイコン４０が、自身内蔵のＲＯＭ１４，４４における書換可能領域に記憶されたデータ（例えば、メイン制御プログラム）を更新したり、書換可能領域に新規なデータを追加する書込制御プログラムとが記憶されている。
【００４６】
また、各ＲＯＭ１４，４４の書換可能領域には、第一マイコン１０及び第二マイコン４０が制御対象を制御するために必要な演算処理を、自身内蔵のＭＰＵ１６，４６が実行するメイン制御プログラム、及びメイン制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。
【００４７】
すなわち、第一マイコン１０及び第二マイコン４０の動作モードとして、メイン制御プログラムに基づいて、制御対象を制御する制御（アプリ）モードと、書込制御プログラムに基づいて、ＲＯＭ１４，４４における書換可能領域に記憶されたデータを更新したり、書換可能領域に新規なデータを追加する書込（ローダ）モードとが用意されている。
【００４８】
なお、第一マイコン１０に内蔵されたＲＯＭ１４の書換可能領域には、ＲＯＭ１４，４４に記憶されている制御データが正常であるか否か（以下、正否と称す）を表す正否情報を格納する領域（以下、状態管理領域と称す）が確保されている。
【００４９】
また、第一マイコン１０及び第二マイコン４０に内蔵された監視部１３，４３は、自身が組み込まれたマイコンが制御モードで動作する際に、いわゆるウォッチドックタイマーとして機能するように構成されている。つまり、監視部１３，４３は、自身が組み込まれたマイコンが動作している場合に、他方のマイコンに対して自身のマイコンからＷＤＣ（ウォッチドッククリアー）信号を出力し、他方のマイコンからのＷＤＣ信号が、予め規定された時間以上継続して入力されないと、他方のマイコンを初期状態へと戻すリセット信号を出力する。
【００５０】
なお、本実施形態においては、電力供給が開始され、始動した第二マイコン４０から第一マイコン１０へのリセット信号は、アクティブな状態（即ち、第一マイコン１０を初期状態へと戻すよう）に設定されている。一方、始動した第一マイコン１０から第二マイコン４０へのリセット信号は、パッシブな状態（即ち、第二マイコン４０の動作を許可するよう）に設定されている。
〈電子制御装置の動作について〉
次に、電子制御装置１（即ち、第一マイコン１０，第二マイコン４０）の動作概要について、図２を用いて説明する。
【００５１】
まず、電子制御装置１に対し電力供給が開始され、第一マイコン１０及び第二マイコン４０が始動すると、第二マイコン４０は、内蔵のＲＯＭ４４に格納されたブートプログラムを読み込み、ブートプログラムに基づく第二マイコン起動処理を実行する。
【００５２】
この第二マイコン起動処理では、図２に示すように、自身を構成する各部の状態を確認し動作準備を行う初期化処理を実行した後（Ｓ１１０）、書込制御プログラムを読み込んで、書込モードでの動作を開始する（Ｓ１２０）。この書込モードでの動作が開始されると、第二マイコン４０は、第一マイコン１０の動作を許可する許可信号を出力する（Ｓ１３０）。
【００５３】
一方、始動された第一マイコン１０は、内蔵のＲＯＭ１４に格納されたブートプログラムを読み込み、ブートプログラムに基づく第一マイコン起動処理を実行する。この第一マイコン起動処理では、第二マイコン４０からの許可信号が入力されるまで待機した後（Ｓ２１０）、自身を構成する各部の状態を確認し動作準備を行う初期化処理を実行する（Ｓ２２０）。その後、ＲＯＭ１４に格納された書込制御プログラムを読み込んだ第一マイコン１０は、書込モードでの動作を開始する（Ｓ２３０）。
【００５４】
続いて、第一マイコン１０は、自身が内蔵するＲＯＭ１４の状態管理領域に格納されている正否情報の内容を確認し（Ｓ２４０）、その確認した内容に応じた動作モードを、第一マイコン１０自身の動作モードとして特定するモード特定を実行する。その後、特定した動作モードの種類を表すモード通知を第二マイコン４０に出力する（Ｓ２５０）。これと共に、特定した動作モードにて、第一マイコン１０自身を動作させる（Ｓ２６０，Ｓ２９０）。
【００５５】
なお、第二マイコン４０は、第一マイコン１０からのモード通知を受信すると（Ｓ１４０）、その受信したモード通知の種類に応じた動作モードを特定して第二マイコン４０自身を動作させる（Ｓ１７０，Ｓ１８０）。
〈第二マイクロコンピュータが実行する処理について〉
次に、第二マイコン４０が実行する第二マイコン起動処理について、その処理の手順を示した図３を用いて、より詳細に説明する。
【００５６】
この図３に示すように、第二マイコン４０は、電力供給が開始されると、まず、初期化処理を実行する（Ｓ１１０）。続いて、内蔵のＲＯＭ４４に格納されている書込制御プログラムを読み込み、その読み込んだ書込制御プログラムを実行する（Ｓ１２０）。これにより、第二マイコン４０は、書込モードでの動作を開始する。
【００５７】
続いて、第二マイコン４０は、第一マイコン１０へ許可信号を出力する（Ｓ１３０）。具体的に、本実施形態における許可信号の出力は、監視部４３から出力されるリセット信号をアクティブな状態（例えば、ローレベル“Ｌ”）からパッシブな状態（例えば、ハイレベル“Ｈ”）へと切り替えることで実現している。
【００５８】
さらに、第一マイコン１０からのモード通知が、第一マイコン１０の動作モードが制御モードであることを表しているか否かを判定する（Ｓ１４０）。本実施形態のモード通知は、具体的には、モード通知部１８から同期ライン８を介して第二マイコン４０のモード受信部４８へと入力される信号である。そのモード通知は、信号レベルがハイレベル（“Ｈ”）であれば、動作モードが制御モードであることを、信号レベルがローレベル（“Ｌ”）であれば、動作モードが書込モードであることを意味している。
【００５９】
そして、Ｓ１４０での判定の結果、モード通知が、動作モードが制御モードであることを表していなければ（Ｓ１４０：ＮＯ）、即ち、第一マイコン１０の動作モードが書込モードであれば、電源投入から、予め規定された時間長である第二規定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１５０）。実施形態において、第二規定時間は、第二マイコン４０が電源投入されてから、第二マイコン４０がデータ書込装置３からの書込対象データの取得を開始するまでの準備に要する時間長（以下、第二取得準備時間とする）よりも長く、かつ、データ書込装置３が書込対象の制御データの送信を開始するまでの準備に要する時間長よりも短い時間長として予め規定されたものである。
【００６０】
なお、実施形態における第二取得準備時間として、第一マイコン１０及び第二マイコン４０のうちの少なくとも一方を構成する各部の状態を確認する初期化処理に要する時間長として予め求めた時間長と、書込対象の制御データの取得を開始するまでの準備に必要な処理のうち、初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求めた時間長との和が規定されている。さらに、実施形態においては、第二取得準備時間における初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求める時間長の一例として、初期化処理が終了した後、第一マイコン１０でのモード特定の実行、及びモード特定によって特定された動作モードを表すモード通知を取得し、第二マイコン４０の動作モードを確定するまでに要する時間長（即ち、図５における第二マイコンでの「動作モードの判定」に要する時間長が相当）が規定されている。
【００６１】
なお、第二取得準備時間は、初期化処理に要する時間長として予め求めた時間長のみでも良いし、書込対象データの取得を開始するまでの準備に必要な処理のうち、初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求めた時間長のみでも良い。
【００６２】
このＳ１５０での判定の結果、第二規定時間が経過していなければ（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｓ１４０へと戻り、第一マイコン１０からのモード通知が、動作モードが制御モードであることを表しているか否かを判定する（Ｓ１４０）。
【００６３】
一方、電源投入から、第二規定時間が経過すると（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、第二マイコン４０自身の動作モードを書込モードに特定（確定）して、書込制御プログラムの実行（即ち、書込モード）を維持する（Ｓ１６０）。そして、第一マイコン１０を介してデータ書込装置３からの書込コマンドが入力された後、第一マイコン１０を介してデータ書込装置３から、書込対象の制御データなどが入力されると、その入力された制御データなどを、ＲＯＭ４４の書換可能領域に書き込んで更新する（Ｓ１７０）。
【００６４】
その後、第二マイコン４０への電力供給を遮断してから、電力供給を再開する。
なお、Ｓ１４０での判定の結果、モード通知が、動作モードが制御モードであることを表していれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、第二マイコン４０が内蔵するＲＯＭ４４からメイン制御プログラムを読み込み、そのメイン制御プログラムを実行する（Ｓ１８０）。これにより、第二マイコン４０の動作モードを制御モードへと切り替え、メイン制御プログラムに従って制御対象を制御する。
【００６５】
ただし、本実施形態においては、動作モードを制御モードに確定して動作する第二マイコン４０は、第一マイコン１０を介してデータ書込装置３からの書込コマンドが入力されると、自身が内蔵するＲＯＭ４４から書込制御プログラムを読み込んで実行する。そして、第一マイコン１０を介してデータ書込装置３から入力された書込対象の制御データなどを、ＲＯＭ４４に書き込んで更新する。
〈第一マイクロコンピュータが実行する処理について〉
次に、第一マイコン１０が実行する第一マイコン起動処理について、その処理の手順を示した図４を用いて、より詳細に説明する。
【００６６】
この図４に示すように、第一マイコン１０は、電力供給が開始されると、第二マイコン４０からの許可信号を監視し、許可信号が入力されていなければ（Ｓ２１０：ＮＯ）、許可信号が入力されるまで待機する。
【００６７】
そして、第二マイコン４０からの許可信号が入力されると（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、初期化処理を実行する（Ｓ２２０）。続いて、内蔵のＲＯＭ１４に格納されている書込制御プログラムを読み込み、その読み込んだ書込制御プログラムを実行する（Ｓ２３０）。これにより、第一マイコン１０は、書込モードでの動作を開始する。このとき、モード通知部１８から同期ライン８を介して出力するモード通知を、動作モードが書込モードであることを表すように、即ち、信号レベルをローレベルに設定する。
【００６８】
さらに、ＲＯＭ１４の状態管理領域に保持されている正否情報を確認する（Ｓ２４０）。その確認の結果、正否情報が、ＲＯＭ１４，ＲＯＭ４４に格納されている制御データが正常であることを表していれば（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、モード通知部１８から同期ライン８を介して出力するモード通知を制御モードに設定する（即ち、信号レベルをハイレベルに切り替える）（Ｓ２５０）。
【００６９】
その後、ＲＯＭ１４に格納されているメイン制御プログラムを読み込み、そのメイン制御プログラムを実行する（Ｓ２６０）。これにより、第一マイコン１０の動作モードを制御モードへと切り替え、メイン制御プログラムに従って制御対象を制御する。
【００７０】
ただし、本実施形態においては、制御モードにて動作する第一マイコン１０は、外部通信ライン６を介してデータ書込装置３からの書込コマンドが入力されると、自身が内蔵するＲＯＭ１４から書込制御プログラムを読み込んで実行する。そして、データ書込装置３から入力された書込対象の制御データなどを、ＲＯＭ１４に書き込むようになされている。
【００７１】
ところで、Ｓ２４０での判定の結果、正否情報が、ＲＯＭ１４，ＲＯＭ４４に格納されている制御データに異常があることを表していれば（Ｓ２４０：ＮＯ）、先のＳ２１０にて許可信号を受信してから、予め規定された第一規定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ２７０）。実施形態において、第一規定時間とは、第二マイコン４０からの許可信号が第一マイコン１０に入力されてから、第一マイコン１０がデータ書込装置３からの書込対象データの取得を開始するまでの準備に要する時間長（以下、第一取得準備時間とする）よりも長く、かつ、データ書込装置３が書込対象の制御データの送信を開始するまでの準備に要する時間長よりも短い時間長として予め規定されたものである。
【００７２】
また、実施形態における第一取得準備時間として、第一マイコン１０を構成する各部の状態を確認する初期化処理に要する時間長として予め求めた時間長と、書込対象の制御データの取得を開始するまでの準備に必要な処理のうち、初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求めた時間長との和が規定されている。実施形態においては、第一取得準備時間における初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求める時間長の一例として、上述した第二取得準備時間における初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求めた時間長と同じ時間長（図５における第一マイコンでの「動作モードの判定」に要する時間長が相当）が規定されている。すなわち、実施形態においては、第一取得準備時間を上述したように規定することで、第一規定時間と第二規定時間とは、略同一の時間長に規定される。
【００７３】
ただし、この第一取得準備時間における初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求める時間長としては、初期化処理が終了した後、モード特定の実行が完了するまでに要する時間長が最低限の時間長として規定されていれば良い。
【００７４】
なお、第一取得準備時間は、初期化処理に要する時間長として予め求めた時間長のみでも良いし、書込対象の制御データの取得を開始するまでの準備に必要な処理のうち、初期化処理以外の処理に要する時間長として予め求めた時間長のみでも良い。
なお、実施形態における第一取得準備時間とは、例えば、第一マイコン１０（または第二マイコン４０）の初期化処理に要する時間長を含む時間長でも良いし、第一マイコン１０（または第二マイコン４０）の初期化処理に要する時間長そのものでも良いし、初期化処理以外の処理に要する時間長でも良い。
【００７５】
そのＳ２７０での判定の結果、第一規定時間が経過していなければ（Ｓ２７０：ＮＯ）、第一規定時間が経過するまで待機する。そして、第一規定時間が経過すると（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、第一マイコン１０自身の動作モードを書込モードに特定（確定）して、書込制御プログラムの実行（即ち、書込モード）を維持する（Ｓ２８０）。そして、データ書込装置３からの書込コマンドが入力された後、データ書込装置３から、第一マイコン１０宛の書込対象の制御データなどが入力されると、その入力された制御データなどを、ＲＯＭ１４の書換可能領域に書き込む（Ｓ２９０）。一方、データ書込装置３から入力された書込対象の制御データなどが、第二マイコン４０宛であれば、第二マイコンに対して書込コマンドを出力した後、第二マイコン４０宛の制御データを出力する。
【００７６】
続いて、Ｓ２９０において、データ書込装置３から入力された制御データなどの書き込みが正常に終了したか否かを判定する（Ｓ３００）。この書き込みが正常に終了したか否かの判定は、周知の処理であるため、詳しい説明は省略するが、例えば、ＲＯＭ１４に書き込んだ制御データなどを、データ書込装置３から再度送信された書込対象のデータと比較し、一致していれば、書き込みが正常であると判定する方法などが考えられる。また、本実施形態では、制御データなどを第二マイコン４０に内蔵したＲＯＭ４４に書き込んでいれば、第二マイコン４０は、そのＲＯＭ４４への書き込みが正常に行われたか否かを、第一マイコン１０に通知する。
【００７７】
そして、Ｓ３００での判定の結果、書き込みが正常に終了していれば（Ｓ３００：ＹＥＳ）、正否情報を、ＲＯＭ１４，４４に書き込んだ制御データが正常であるものとして設定する（Ｓ３１０）。一方、書き込みに異常が生じていれば（Ｓ３００：ＮＯ）、正否情報を、ＲＯＭ１４，４４に書き込んだ制御データに異常があるものとして設定する（Ｓ３２０）。なお、本実施形態における正否情報は、具体的には、制御データが正常であれば、フラグをセットし、制御データに異常があれば、フラグを解除することで表されていても良い。
【００７８】
その後、第一マイコン１０への電力供給を遮断してから、電力供給を再開する。
［第一実施形態の効果］
以上説明したように、電子制御装置１において、電力供給が開始された第一マイコンは、正否情報に応じて、第一マイコン１０自身の動作モードを特定し、その特定した動作モードを第二マイコン４０に通知すると共に、第一マイコン１０自身は、その特定した動作モードでの動作を実行する。さらに、電力供給が開始された第二マイコン４０は、第一マイコン１０から通知される動作モードを、自身の動作モードとして特定して動作を実行する。
【００７９】
したがって、電子制御装置１によれば、電力供給が開始された時（即ち、起動時）における第一マイコン１０及び第二マイコン４０の動作モードを一致させることができる。
この結果、起動時に第一マイコン１０と第二マイコン４０との動作モードが不一致となることによって、制御データの書き込みが不可能となることを防止できる。
【００８０】
特に、図５に示すように、通常、電子制御装置に電力供給を開始してから、データ書込装置３が書込コマンドを送信するまでに要する時間は、数［ｓｅｃ］である。そして、この時間の間に、第一マイコン１０及び第二マイコン４０を起動して動作モードを書込モードに確定する必要がある。
【００８１】
そして、電子制御装置１を構成する第一マイコン１０及び第二マイコン４０を起動して、動作モードを書込モードにて確定して動作を開始するまでの時間長（即ち、第一，第二規定時間）は、通常、数百［ｍｓｅｃ］である。
【００８２】
これらのことから、第一規定時間及び第二規定時間を、上述した時間長として設定すれば、電子制御装置１に電力供給が開始されてから、第一マイコン１０または第二マイコン４０が、データ書込装置３からの書込コマンドを受信するまでの期間として十分な時間を確保できる。つまり、第一規定時間及び第二規定時間を、上述した時間長とすることにより、第一マイコン１０及び第二マイコン４０の動作モードを確定させるまでに必要な時間を確保することができ、データ書込装置３からの書込対象の制御データを取得開始した時点で、その制御データの書込が実行できないという事態に陥ることを防止できる。
【００８３】
更に言えば、電子制御装置１において、第二マイコン４０が出力した許可信号を第一マイコン１０が受信するまでに要する時間は、第一，第二規定時間とは桁が異なり、極めて短い（通常、数［ｍｓｅｃ］）。そして、実施形態の電子制御装置１においては、第一取得準備時間及び第二取得準備時間の時間長が同一の時間長（ひいては、第一規定時間と第二規定時間とが略同一の時間長）に規定されているため、電力供給が開始されてから第二規定時間が経過したタイミングと、許可信号が入力されてから第一規定時間が経過したタイミングとを略一致させることができる。この結果、電子制御装置１によれば、第一マイコン１０及び第二マイコン４０の動作モードを、書込モードに確定して動作を開始するタイミングを略一致させることができる。
【００８４】
また、電子制御装置１における状態管理領域は、第一マイコン１０にのみ設けられ、第二マイコン４０には設ける必要がない。つまり、電子制御装置１においては、第二マイコン４０の構成、特に、第二マイコン４０が内蔵する不揮発性メモリ４４の構成を簡易なものとすることができ、ひいては、第二マイコン４０の製造コストを抑制できる。
【００８５】
なお、電子制御装置１によれば、モード通知の送受信を、モード通知専用に新規に設けた同期ライン８を用いて実施するため、第一マイコン１０と第二マイコン４０との間で、モード通知以外の他の情報が通信されることによって、第二マイコン４０が、モード通知を受信できなくなることを防止できる。
［第一実施形態の記載と特許請求の範囲の記載との対応関係］
次に、第一実施形態の記載と、特許請求の範囲の記載との対応関係について説明する。
【００８６】
本実施形態におけるＲＯＭ１４の状態管理領域が、本発明の情報保持手段に相当する。そして、本実施形態におけるＳ２１０が、本発明の監視手段に相当し、本実施形態におけるＳ２４０が、本発明のモード特定手段に相当し、本実施形態におけるＳ２３０，Ｓ２５０が、本発明のモード通知手段に相当し、本実施形態におけるＳ２３０，Ｓ２６０，Ｓ２９０が、本発明の第一動作実行手段に相当する。
【００８７】
さらに、本実施形態におけるＳ１３０が、本発明の許可出力手段に相当し、本実施形態におけるＳ１４０が、本発明の動作特定手段に相当し、本実施形態におけるＳ１７０，Ｓ１８０が、本発明の第二動作実行手段に相当する。
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態について、第一実施形態との差異を中心に説明する。
【００８８】
図６は、本実施形態における電子制御装置の構成を示した説明図である。
この図６に示すように、本実施形態の電子制御装置１００は、制御対象を制御する複数のマイコンとして、第一マイコン５０と、第二マイコン６０とを備える。
【００８９】
その電子制御装置１００（第一マイコン５０及び第二マイコン６０）は、第一実施形態における電子制御装置１（図１参照）を形成する構成の一部が省略されたものである。
以下、本実施形態における電子制御装置１００（第一マイコン５０及び第二マイコン６０）を形成する構成のうち、電子制御装置１と共通の構成については、同一の符合を付して説明を省略する。
【００９０】
具体的に、電子制御装置１００において、第一実施形態の電子制御装置１から省略された構成とは、同期ライン８，第一マイコン１０のモード通知部１８，及び第二マイコン４０のモード受信部４８である。
〈電子制御装置の動作について〉
次に、電力供給が開始された電子制御装置１００（第一マイコン５０及び第二マイコン６０）の動作の概要について、図７を用いて説明する。
【００９１】
図７に示すように、始動された第二マイコン６０は、まず、第一マイコン５０に対して許可信号を出力する（ＳＳ１）。続いて、第二マイコン６０は、モード通知の出力を要求する第一通知要求を、第一マイコン５０に対して出力する（ＳＳ２）。
【００９２】
第二マイコン６０からの許可信号が入力された後、第一通知要求を受信した第一マイコン５０は、自身が内蔵するＲＯＭ１４の状態管理領域に格納されている正否情報の内容を確認し、その確認した内容に応じた動作モードを、第一マイコン５０自身の動作モードとして特定するモード特定を実行する。その後、その特定した動作モードを表すモード通知を第二マイコン６０に出力する（ＳＳ３）。
【００９３】
このモード通知を受信した第二マイコン６０は、モード通知を受信したことを表す受信確認（ＡＣＫ：アクノリッジ）を第一マイコン５０に返答する。ただし、第二マイコン６０からの信号が受信確認でなければ（ＳＳ４）、第一マイコン５０は、受信確認の再送を要求するＡＣＫ再送要求を送信する（ＳＳ５）。
【００９４】
なお、ＡＣＫ再送要求を受信した第二マイコン６０は、受信確認（ＡＣＫ）を送信する（ＳＳ６）。
〈第二マイクロコンピュータが実行する処理について〉
次に、第二マイコン６０が、ブートプログラムに基づいて実行する処理（第二マイコン起動処理）について、その処理の手順を示した図８を用いて、より詳細に説明する。
【００９５】
この図８に示すように、第二マイコン６０は、電力供給が開始されると、まず、初期化処理を実行する（Ｓ５１０）。続いて、内蔵のＲＯＭ４４に格納されている書込制御プログラムを読み込み、その読み込んだ書込制御プログラムを実行する（Ｓ５２０）。これにより、第二マイコン６０は、書込モードでの動作を開始する。
【００９６】
続いて、許可信号を出力する（Ｓ５３０）。具体的に、本実施形態における許可信号の出力は、監視部４３から出力されるリセット信号をアクティブな状態（例えば、ローレベル“Ｌ”）からパッシブな状態（例えば、ハイローレベル“Ｈ”）へと切り替えることで実現している。
【００９７】
さらに、内部通信ライン７を介して第一マイコン５０に対して、第一通知要求を送信する（Ｓ５４０）。そして、第一マイコン５０が第一通知要求の送信を要求する第一送信要求を、内部通信ライン７を介して第一マイコン５０から受信したか否かを判定する（Ｓ５５０）。その判定の結果、第一送信要求を未受信であれば（Ｓ５５０：ＮＯ）、内部通信ライン７を介してモード通知を受信したか否かを判定する（Ｓ５７０）。一方、Ｓ５５０での判定の結果、第一送信要求を受信していれば（Ｓ５５０：ＹＥＳ）、第一通知要求を送信（即ち、再送）した後、Ｓ５７０にて、内部通信ライン７を介してモード通知を受信したか否かを判定する。
【００９８】
そのＳ５７０での判定の結果、モード通知を未受信であれば（Ｓ５７０：ＮＯ）、第一マイコン５０に対してモード通知の送信を要求する第二通知要求を、内部通信ライン７を介して送信する（Ｓ５８０）。そして、Ｓ５７０へと戻る。一方、Ｓ５７０での判定の結果、モード通知を受信していれば（Ｓ５７０：ＹＥＳ）、その受信したモード通知によって表された動作モードが、制御モードであるか否かを判定する（Ｓ５９０）。
【００９９】
そして、Ｓ５９０での判定の結果、動作モードが制御モードであれば（Ｓ５９０：ＹＥＳ）、内部通信ライン７を介して、受信確認（ＡＣＫ）を送信する（Ｓ６００）。その後、第二マイコン６０が内蔵するＲＯＭ４４からメイン制御プログラムを読み込み、そのメイン制御プログラムを実行する（Ｓ６１０）。これにより、第二マイコン６０の動作モードを制御モードへと切り替え、メイン制御プログラムに従って制御対象を制御する。
【０１００】
ただし、本実施形態においては、制御モードにて動作する第二マイコン６０は、第一マイコン５０を介してデータ書込装置３からの書込コマンドが入力されると、自身が内蔵するＲＯＭ４４から書込制御プログラムを読み込んで実行する。そして、第一マイコン５０を介してデータ書込装置３から入力された書込対象の制御データなどを、ＲＯＭ４４の書換可能領域に書き込んで更新する。
【０１０１】
なお、Ｓ５９０での判定の結果、動作モードが、制御モード以外の動作モード（即ち、書込モード）であれば（Ｓ５９０：ＮＯ）、内部通信ライン７を介して、受信確認（ＡＣＫ）を送信する（Ｓ６２０）。続いて、内部通信ライン７を介して第一マイコン５０から、ＡＣＫ再送要求を受信したか否かを判定する（Ｓ６３０）。
【０１０２】
そのＳ６３０での判定の結果、ＡＣＫ再送要求を未受信であれば（Ｓ６３０：ＮＯ）、電力供給が開始されてから、第二規定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ６５０）。一方、Ｓ６３０での判定の結果、ＡＣＫ再送要求を受信していれば（Ｓ６３０：ＹＥＳ）、内部通信ライン７を介して、受信確認（ＡＣＫ）を送信（即ち、再送）する（Ｓ６４０）。その後、Ｓ６５０にて、許可信号を出力してから、第二規定時間が経過したか否かを判定する。
【０１０３】
このＳ６５０での判定の結果、第二規定時間が経過していなければ（Ｓ６５０：ＮＯ）、第二規定時間が経過するまで待機する。そして、第二規定時間が経過すると（Ｓ６５０：ＹＥＳ）、第二マイコン６０自身の動作モードを書込モードに特定（確定）して、書込制御プログラムの実行（即ち、書込モード）を維持する（Ｓ６６０）。そして、第一マイコン５０を介してデータ書込装置３からの書込コマンドが入力された後、第一マイコン５０を介してデータ書込装置３から、書込対象の制御データなどが入力されると、その入力された制御データなどを、ＲＯＭ４４の書換可能領域に書き込んで更新する（Ｓ６７０）。
【０１０４】
その後、第二マイコン６０への電力供給を遮断してから、電力供給を再開する。
〈第一マイクロコンピュータが実行する処理について〉
次に、第一マイコン５０が、自信内蔵のＲＯＭ１４に格納されたブートプログラムに基づいて実行する処理（第一マイコン起動処理）について、その処理の手順を示した図９を用いて、より詳細に説明する。
【０１０５】
この図９に示すように、第一マイコン５０は、電力供給が開始されると、第二マイコン６０からの許可信号を監視し、許可信号が入力されていなければ（Ｓ７１０：ＮＯ）、許可信号が入力されるまで待機する。
【０１０６】
そして、第二マイコン６０からの許可信号が入力されると（Ｓ７１０：ＹＥＳ）、初期化処理を実行する（Ｓ７２０）。続いて、内蔵のＲＯＭ１４に格納されている書込制御プログラムを読み込み、その読み込んだ書込制御プログラムを実行する（Ｓ７３０）。これにより、第一マイコン５０は、書込モードでの動作を開始する。
【０１０７】
そして、内部通信ライン７を介して第二マイコン６０から、第一通知要求を受信したか否かを判定する（Ｓ７４０）。そのＳ７４０での判定の結果、第一通知要求を未受信であれば（Ｓ７４０：ＮＯ）、内部通信ライン７を介して第二マイコン６０に、第一送信要求を送信して（Ｓ７５０）、Ｓ７４０へと戻る。一方、Ｓ７４０での判定の結果、第一通知要求を受信していれば（Ｓ７４０：ＹＥＳ）、ＲＯＭ１４の状態管理領域に保持されている正否情報を確認する（Ｓ７６０）。
【０１０８】
そのＳ７６０での確認の結果、正否情報が、ＲＯＭ１４，ＲＯＭ４４に格納されている制御データが正常であることを表していれば（Ｓ７６０：ＹＥＳ）、動作モードが制御モードであることを表すモード通知を、内部通信ライン７を介して第二マイコン６０へと出力する（Ｓ７８０）。本実施形態のモード通知は、具体的には、内部通信部１２から内部通信ライン７を介して第二マイコン６０の内部通信部４２に入力される情報であり、予め規定された符号列によって、動作モードの内容を表す。なお、内部通信ライン７を介して第一マイコン５０と第二マイコン６０との間で送受信される情報としては、動作モードの種類（即ち、モード通知）の他に、第一通知要求や、第一送信要求、第二通知要求、受信確認、ＡＣＫ再送要求、及びメイン制御プログラムに従って制御対象を制御する際に必要となる各種情報などが考えられる。
【０１０９】
続いて、第二マイコン６０から内部通信ライン７を介して第二通知要求を受信したか否かを判定する（Ｓ７９０）。そのＳ７９０での判定の結果、第二通知要求を未受信であれば（Ｓ７９０：ＮＯ）、内部通信ライン７を介して、第二マイコン６０から受信確認（ＡＣＫ）を受信したか否かを判定する（Ｓ８１０）。
【０１１０】
一方、Ｓ７９０での判定の結果、第二通知要求を受信していれば（Ｓ７９０：ＹＥＳ）、動作モードが制御モードであることを表すモード通知を、内部通信ライン７を介して第二マイコン６０へと出力（即ち、再出力）する（Ｓ８００）。その後、Ｓ８１０にて内部通信ライン７を介して第二マイコン６０から受信確認（ＡＣＫ）を受信したか否かを判定する。
【０１１１】
そのＳ８１０での判定の結果、受信確認を未受信であれば（Ｓ８１０：ＮＯ）、受信確認の再送要求（即ち、ＡＣＫ再送要求）を、内部通信ライン７を介して第二マイコン６０に出力し（Ｓ８２０）、Ｓ８１０へと戻る。なお、受信確認を受信すると（Ｓ８１０：ＹＥＳ）、第一マイコン５０が内蔵するＲＯＭ１４からメイン制御プログラムを読み込み、そのメイン制御プログラムを実行する（Ｓ８３０）。これにより、第一マイコン５０の動作モードを制御モードへと切り替え、メイン制御プログラムに従って制御対象を制御する。
【０１１２】
ただし、本実施形態においては、制御モードにて動作する第一マイコン５０は、データ書込装置３からの書込コマンドが入力されると、自身が内蔵するＲＯＭ１４から書込制御プログラムを読み込んで実行する。そして、データ書込装置３から入力された書込対象の制御データなどを、ＲＯＭ１４に書き込んで更新する。
【０１１３】
ところで、Ｓ７６０での確認の結果、正否情報が、ＲＯＭ１４，ＲＯＭ４４に格納されている制御データに異常があることを表していれば（Ｓ７６０：ＮＯ）、動作モードが書込モードであることを表すモード通知を、内部通信ライン７を介して第二マイコン６０へと出力する（Ｓ７７０）。
【０１１４】
続いて、第二マイコン６０から内部通信ライン７を介して第二通知要求を受信したか否かを判定する（Ｓ８４０）。そのＳ８４０での判定の結果、第二通知要求を未受信であれば（Ｓ８４０：ＮＯ）、内部通信ライン７を介して、第二マイコン６０から受信確認（ＡＣＫ）を受信したか否かを判定する（Ｓ８６０）。
【０１１５】
一方、Ｓ８４０での判定の結果、第二通知要求を受信していれば（Ｓ８４０：ＹＥＳ）、動作モードが書込モードであることを表すモード通知を、内部通信ライン７を介して第二マイコン６０へと出力（即ち、再出力）する（Ｓ８５０）。その後、Ｓ８６０にて内部通信ライン７を介して第二マイコン６０から受信確認（ＡＣＫ）を受信したか否かを判定する。
【０１１６】
そのＳ８６０での判定の結果、受信確認を未受信であれば（Ｓ８６０：ＮＯ）、受信確認の再送要求（即ち、ＡＣＫ再送要求）を、内部通信ライン７を介して第二マイコン６０に対して出力し（Ｓ８７０）、Ｓ８６０へと戻る。なお、受信確認を受信すると（Ｓ８６０：ＹＥＳ）、Ｓ７１０にて許可信号を受信してから、第一規定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ８８０）。そのＳ８８０での判定の結果、第一規定時間が経過していなければ（Ｓ８８０：ＮＯ）、第一規定時間が経過するまで待機する。そして、第一規定時間が経過すると（Ｓ８８０：ＹＥＳ）、第一マイコン５０自身の動作モードを書込モードに特定（確定）する。そして、データ書込装置３からの書込コマンドが入力された後、データ書込装置３から、第一マイコン５０宛の書込対象の制御データなどが入力されると、その入力された制御データなどを、ＲＯＭ１４の書換可能領域に書き込む（Ｓ８９０）。一方、データ書込装置３から入力された書込対象の制御データなどが、第二マイコン６０宛であれば、データ書込装置３からの書込コマンドを第二マイコン６０に対して出力した後、第二マイコン６０宛の制御データを出力する。
【０１１７】
続いて、Ｓ８９０において、データ書込装置３から入力された制御データなどの書き込みが正常に終了したか否かを判定する（Ｓ９００）。なお、本実施形態では、制御データなどを第二マイコン６０に内蔵したＲＯＭ４４に書き込んでいれば、第二マイコン６０は、そのＲＯＭ４４への書き込みが正常に行われたか否かを、第一マイコン５０に通知する。
【０１１８】
そして、Ｓ９００での判定の結果、ＲＯＭ１４，４４への制御データの書き込みが正常に終了していれば（Ｓ９００：ＹＥＳ）、正否情報を、ＲＯＭ１４，４４に書き込んだ制御データが正常であるものとして設定する（Ｓ９１０）。一方、ＲＯＭ１４，４４への制御データの書き込みに異常が生じていれば（Ｓ９００：ＮＯ）、正否情報を、ＲＯＭ１４，４４に書き込んだ制御データに異常があるものとして設定する（Ｓ９２０）。なお、本実施形態における正否情報は、具体的には、制御データが正常であれば、フラグをセットし、制御データに異常があれば、フラグを解除することで表されていても良い。
【０１１９】
その後、第一マイコン５０への電力供給を遮断してから、電力供給を再開する。
［第二実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態の第一マイコン５０では、第二マイコン６０からの第一通知要求が入力された後に、モード特定を実行して、モード通知を第二マイコン６０に出力している。このため、本実施形態の電子制御装置１００によれば、第一マイコン５０の初期化処理が完了するまでに要する時間を確保することができる。
【０１２０】
また、本実施形態の第二マイコン６０は、モード通知を未受信であれば、第一マイコン５０に対して第二通知要求を出力して、第一マイコン５０にモード通知の再送を実行させている。この結果、本実施形態の第二マイコンによれば、モード通知をより確実に受信することができる。
【０１２１】
さらに、第一マイコン５０からのモード通知を第二マイコン６０が受信すると、第二マイコン６０は、モード通知を受信したことを表す受信確認を、第一マイコン５０に対して出力している。このため、本実施形態の第一マイコン５０によれば、第二マイコン６０がモード通知を受信したことを認識できる。
【０１２２】
特に、本実施形態の第一マイコン５０は、第二マイコン６０からの受信確認が未受信であれば、第二マイコンに対してＡＣＫ再送要求を出力している。このため、第一マイコン５０によれば、受信確認を、より確実に受信することができる。
【０１２３】
なお、電子制御装置１００によれば、モード通知の送受信を、制御対象を制御するために必要な情報を送受信するために予め設けられた内部通信ライン７を用いて実施するため、モード通知の送受信専用に信号線を設ける必要がない。このため、電子制御装置１００の構成を簡易なものとすることができる。
［第二実施形態の記載と特許請求の範囲の記載との対応関係］
次に、第二実施形態の記載と、特許請求の範囲の記載との対応関係について説明する。
【０１２４】
上記実施形態におけるＲＯＭ１４の状態管理領域が、本発明の情報保持手段に相当する。そして、上記実施形態におけるＳ７１０が、本発明の監視手段に相当し、上記実施形態におけるＳ７６０が、本発明のモード特定手段に相当し、上記実施形態におけるＳ７３０，Ｓ７７０，Ｓ７８０が、本発明のモード通知手段に相当し、上記実施形態におけるＳ８３０，Ｓ８９０が、本発明の第一動作実行手段に相当する。
【０１２５】
さらに、本実施形態におけるＳ５３０が、本発明の許可出力手段に相当し、本実施形態におけるＳ５９０が、本発明の動作特定手段に相当し、本実施形態におけるＳ６１０，Ｓ６７０が、本発明の第二動作実行手段に相当する。
【０１２６】
また、本実施形態におけるＳ５４０が、本発明の第一通知要求手段に相当し、本実施形態におけるＳ７５０が、本発明の第一送信要求手段に相当し、本実施形態におけるＳ６００，Ｓ６２０が、本発明の受信確認送信手段に相当する。なお、本実施形態におけるＳ５８０が、本発明の第二通知要求手段に相当し、本実施形態におけるＳ８００，Ｓ８５０が、本発明のモード通知手段（再送）に相当する。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【０１２７】
例えば、上記第一実施形態においては、第一マイコン１０から第二マイコン４０へと同期ライン８を介して入力されるモード通知は、信号レベルがハイレベルであれば、動作モードの内容として制御モードを、信号レベルがローレベルであれば、動作モードの内容として書込モードを表していたが、第一実施形態におけるモード通知は、同期ライン８を介して入出力される信号であれば、これに限るものではない。すなわち、第一実施形態におけるモード通知は、信号レベルがハイレベルであれば、動作モードの内容として書込モードを、信号レベルがローレベルであれば、動作モードの内容として制御モードを表していてもよい。
【０１２８】
上記実施形態において、第二マイコン４０，６０から第一マイコン１０，５０へと出力される許可信号は、リセット信号をアクティブな状態からパッシブな状態へと切り替えることで実現していたが、許可信号は、これに限るものではなく、例えば、内部通信ライン７を介して第二マイコン４０から第一マイコン１０へと出力されても良い。つまり、許可信号は、第一マイコン１０，５０の動作を許可するものであれば、どのようなものでも良い。
【０１２９】
さらに、上記実施形態の電子制御装置１，１００では、データ書込装置３からの書込コマンドや制御データなどが最初に入力されるマイコンは、第一マイコン１０であったが、データ書込装置３からの書込コマンドや制御データなどが最初に入力されるマイコンは、第一マイコン１０に限るものではない。
【０１３０】
すなわち、図１０に示すように、電子制御装置１１０は、データ書込装置３が接続されるコネクタ５を備え、そのコネクタ５に繋がる外部通信ライン６に接続されたシリアル通信用の外部通信部１１が第二マイコン６５に設けられていても良い。ただし、この場合、正否情報を格納する状態管理領域は、第一マイコン５５に設けられ、その第一マイコン５５が、第二マイコン６５から第一マイコン５５に許可信号が入力されることを契機として動作モードを特定して、第二マイコン６５に通知するように構成されている必要がある。
【０１３１】
電子制御装置をこのように構成可能とすることで、データ書込装置３を接続するマイコンの選択の幅を広げることができる。これにより、データ書込装置３を接続するコネクタ５の配置場所など、電子制御装置の設計の自由度を向上させることができる。
【０１３２】
なお、上記実施形態の第一マイコン１０，５０、及び第二マイコン４０，６０では、第一マイコン起動処理及び第二マイコン起動処理において、初期化処理を実行していたが、この初期化処理は、省略されていても良い。
【符号の説明】
【０１３３】
１，１００，１１０…電子制御装置  ３…データ書込装置  ５…コネクタ  ６…外部通信ライン  ７…内部通信ライン  ８…同期ライン  １０，５０，５５…第一マイコン  １１…外部通信部  １２…内部通信部  １３…監視部  １４，４４…ＲＯＭ  １５，４５…ＲＡＭ  １６，４６…ＭＰＵ  １７…Ｉ／Ｏポート  １８…モード通知部  ４０，６０，６５…第二マイコン  ４２…内部通信部  ４３…監視部  ４４…不揮発性メモリ  ４７…Ｉ／Ｏポート  ４８…モード受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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