(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの識別マーク（１００）の識別子並びに位置を検出するためのシステムであって、
少なくとも１つの第１の光学記録装置により、前記第１の光学記録装置（４０）の測定ボリューム内部に配置されている少なくとも１つの識別マーク（１００）の空間位置を検出できるように適合されている、少なくとも１つの第１の光学記録装置（４０）と、
少なくとも間接的に前記第１の記録装置（４０）に接続され、前記検出された識別マーク（１００）の前記空間位置についてそれから情報を受信する、少なくとも１つのデータ処理手段（３５）と、
少なくとも１つの第２の光学記録装置により、前記第１の光学記録装置の前記測定ボリュームの少なくとも一部の平面投影図を空間分解式に走査できるように適合されている、少なくとも１つの第２の光学記録装置（４１）と
を含み、
前記少なくとも１つのデータ処理手段（３５）が、少なくとも間接的に前記第２の光学記録装置（４１）に接続され、前記第２の光学記録装置（４１）により走査された走査投影図についてそれから空間分解情報を受信し、
前記少なくとも１つのデータ処理手段（３５）が、前記走査投影図に関する前記空間分解情報内の注目画像領域（ＲＯＩ）の定義を可能にする、使用可能な変換情報を有し、前記ＲＯＩが、前記検出された識別マーク（１００）の前記識別子をそれから決定するために、識別子情報の存在及びタイプについてサーチされ、
データ構造が、前記少なくとも１つのデータ処理手段（３５）に接続された第１のメモリ素子（３６）内に提供され、前記第１の光学記録装置（４０）の前記測定ボリュームによって走査された前記空間の仮想表現を少なくとも部分的に含み、前記仮想表現が少なくとも１つの識別マーク並びに少なくとも１つの関連識別子の目標位置（１００SOLL）に関する情報を含み、
前記少なくとも１つのデータ処理手段（３５）が識別マークの実際の位置（１００IST）と前記仮想表現内の識別マークの前記目標位置（１００SOLL）との比較並びに前記検出された識別マーク（１００）について前記決定された識別子と前記データ構造内に記憶された前記対応する識別マークの前記識別子との比較を行い、
前記比較の結果として、「一致」又は「一致なし」を表す信号を出力する
ことを特徴とする、システム。
【請求項２】
少なくとも１つの第１の光学記録装置（４０）が赤外スペクトルレンジで動作する立体カメラであり、前記少なくとも１つの第２の光学記録装置（４１）が可視スペクトルレンジで動作するＣＣＤ又はＣＭＯＳカメラであることを特徴とする、請求項１記載のシステム。
【請求項３】
前記変換情報が、識別マーク（１００）の前記空間位置に関する前記情報に対する前記変換情報の適用により、前記同じ識別マークの位置確認が前記平面投影図で行われ、前記位置確認に基づいて、前記走査投影図に関する前記空間分解情報内で前記ＲＯＩの定義が行われるように適合されることを特徴とする、請求項１又は２の１項に記載のシステム。
【請求項４】
前記少なくとも１つのデータ処理手段（３５）が移動式であることを特徴とする、請求項１乃至３の１項に記載のシステム。
【請求項５】
前記少なくとも１つのデータ処理手段（３５）が複数の相互作用データ処理手段を含み、前記複数のデータ処理手段間のデータ通信が、光、電波、又はワイヤレス・データ接続により行われることを特徴とする、請求項１乃至４の１項に記載のシステム。
【請求項６】
前記少なくとも１つの検出された識別マーク（１００）の前記実際の位置（１００IST）、前記対応する少なくとも１つの識別マークの前記目標位置（１００SOLL）、及び／又は前記仮想表現が、前記少なくとも１つのデータ処理手段（３５）に少なくとも間接的に接続された表示装置（３７）を介して図形的に出力されることを特徴とする、請求項１乃至５の１項に記載のシステム。
【請求項７】
前記仮想表現が、前記少なくとも１つの識別マーク（１００）の前記位置の一致について必要な精度に関する情報を含み、それぞれ事前定義された識別子が付いた少なくとも１つの識別マークの前記目標位置（１００SOLL）に関して、前記識別マーク（１００）の前記目標位置と前記実際の位置との前記位置の一致について前記必要な精度に関する情報が指定されることを特徴とする、請求項１乃至６の１項に記載のシステム。
【請求項８】
指定された前記必要な精度の範囲内で前記少なくとも１つの識別マーク（１００）の前記実際の位置（１００IST）が前記仮想表現の前記それぞれの識別マーク内のその目標位置（１００SOLL）と一致する場合に、前記データ処理手段が、前記少なくとも１つの識別マーク（１００）の前記実際の位置に対する前記目標位置の前記比較の結果として、「一致」又は「一致なし」を表す信号を追加処理のために出力することを特徴とする、請求項７記載のシステム。
【請求項９】
前記少なくとも１つの識別マーク（１００）の前記目標位置と前記実際の位置との前記比較の結果として、前記データ処理手段（３５）が「一致なし」を表す信号を追加処理のために出力する場合、前記少なくとも１つの識別マーク（１００）の前記実際の位置と前記目標位置との間の変位ベクトルが前記仮想表現内に形成され、前記データ処理手段（３５）の前記表示装置（３７）によって表示され、及び／又は前記少なくとも１つの識別マーク（１００）をその目標位置に誘導するために、少なくとも１つの作動要素（３９）を制御するための基礎として機能することを特徴とする、請求項１乃至８の１項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記データ処理手段（３５）が前記比較結果としてそれぞれ「一致」又は「一致なし」を表す信号を出力する時に、それぞれ、「可」又は「不可」を含み得るテキスト結果メッセージ（２００）を出力することによるか、音声を出力することによるか、及び／又は少なくとも１つのインターロック、ソフトウェア・インターロックを解除又はブロックすることにより、それぞれ、緑のフィールド又は緑のドット或いは赤のフィールド又は赤のドットを含み得る色分けされた視覚出力の形で、前記比較結果が少なくとも部分的に出力されることを特徴とする、請求項１乃至９の１項に記載のシステム。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのデータ処理手段（３５）が少なくとも１つの外部及び／又は一体型画像記録装置（４２）を含み、前記画像記録装置（４２）が、高解像度ビデオカメラを含み得るビデオカメラを含むことを特徴とする、請求項１乃至１０の１項に記載のシステム。
【請求項１２】
前記少なくとも１つの画像記録装置（４２）が前記第２の光学記録装置（４１）であることを特徴とする、請求項１１記載のシステム。
【請求項１３】
前記外部及び／又は一体型画像記録装置（４２）によって記録された少なくとも１つの画像が、前記仮想表現とともに又は前記仮想表現に関連して前記メモリ素子（３６）に記憶され、前記画像は、記憶される前に、コントラスト強調、セグメント化、エッジ検出、及び／又はサブトラクションを含み得る画像処理が行われることを特徴とする、請求項１１記載のシステム。
【請求項１４】
前記比較結果及び／又は前記記憶された画像の前記画像及び／又はテキスト出力と、前記画像記録装置によって記録された前記画像との重ね合わせが行われ、この重ね合わされた画像が前記少なくとも１つのデータ処理手段（３５）の前記表示装置（３７）により出力されることを特徴とする、請求項１１又は１３記載のシステム。
【請求項１５】
前記第２の光学記録装置（４１）が前記移動データ処理手段（３５）に統合された時に、前記変換情報が、前記第１の光学記録装置（４０）の前記測定ボリュームに対する前記第２の光学記録装置（４１）の位置及び向きを基礎として連続的に適合されることを特徴とする、請求項１乃至１４の１項に記載のシステム。
【請求項１６】
それぞれ前記第１の光学記録装置又は前記第２の光学記録装置により少なくとも１つの識別マーク（１００）の前記位置並びに前記識別子を少なくとも１回決定し、前記位置情報を、前記平面投影図内の前記識別子の位置確認に関する前記情報に関連付けることにより、前記変換情報が生成及び／又は較正されることを特徴とする、請求項１乃至１５の１項に記載のシステム。
【請求項１７】
前記少なくとも１つのデータ処理手段の前記表示装置の前記表示エリアにおいて３Ｄ情報の投影が行われ、又は、前記表示装置の閲覧者の視点を考慮しながら、前記少なくとも１つのデータ処理手段の前記表示装置の前記表示エリアにおいて、レイトレーシング技術により、空間位置情報並びに前記仮想表現に関する情報を含み得る３Ｄ情報の投影が行われることを特徴とする、請求項１乃至１６の１項に記載のシステム。
【請求項１８】
複数の識別マークが１つ又は複数の物体及び／又は人間の上に配置される場合に、相互に対して及び／又は前記仮想表現内で絶対的に、前記複数の識別マークの位置決めを制御するための請求項１乃至１７の１項に記載のシステムの使用法。
【請求項１９】
人間に対して人間及び／又は物体を再位置決めするために、相互の前記相対位置決め及び／又は前記仮想表現に対する前記絶対位置決めが失われた後に、識別マークの配置を再確立するための請求項１８記載の使用法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、識別マーク（identification mark）を検出し評価する技術に関する。特に、本発明は、識別マークの位置（position）並びにアイデンティティを検出するためのシステム、それぞれの識別マーク、並びにそのシステム及び識別マークの使用法に関する。
【背景技術】
【０００２】
識別マークは、従来技術では、とりわけ、それぞれ光学マーカ又はタグの形で知られている。このようなマーカ又はタグは、それぞれ、部品追跡及び／又は機械制御などのために生産時にすでに大いに使用されている。
【０００３】
例えば、バーコード・タグの形の光学タグは、主に、それらが添付されている品物の識別のために使用される。これは、一般に、タグを読み取ることによって行われ、読み取られた情報は、前に外部システムに記憶されたマッピングにより、タグと品物並びにその逆の二方向唯一の関連付けを可能にする。
【０００４】
これらの既知のシステムでは、特に複数のタグが１つの空間内に存在する時に、タグの情報（以下、タグの識別子（identifier）ともいう）を読み取るだけでは不十分な場合があることが分かっている。むしろ、その空間内のタグの位置確認（localization）に関する情報、特に、タグの空間位置確認とそれに付いている情報（識別子）との特定のマッピングも望ましい。
【０００５】
ＷＯ  ２００６／０３０４４４  Ａ２及びＷＯ  ０３／０４４７３４  Ａ２は、複数の光学記録装置により閉じた空間内で物体、特にマーカを追跡するためのシステムを開示している。ＥＰ  ０  ８１３  ０７３  Ａ２は、複数の赤外線マーカの位置を決定するためのシステムを開示している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従って、本発明の一目的は、少なくとも部分的に既知のシステムを改善し、特に、識別マークの位置に加えて、その識別子も検出することができる、識別マークを検出し評価するためのシステムを提供することである。本発明の他の目的は、このようなシステムに適したタグを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記その他の目的は、請求項１の特徴を有し、少なくとも１つの識別マークの識別子並びに位置を検出するためのシステムによって満足される。本発明によるシステムの好ましい使用法は請求項１９の主題である。本発明による識別マークは請求項２１の主題である。好ましい諸実施形態はそれぞれの従属請求項の主題である。
【０００８】
それによれば、少なくとも１つの識別マークの識別子並びに位置を検出するためのシステムは、少なくとも１つの第１の光学記録装置により、前記第１の光学記録装置の測定ボリューム（measurement volume）内部に配置されている少なくとも１つの識別マークの空間位置を検出できるように適合されている少なくとも１つの第１の光学記録装置を含み、少なくとも１つのデータ処理手段は、少なくとも間接的に第１の光学記録装置に接続され、検出された識別マークの空間位置についてそれから送信されたデータを受信する。
【０００９】
本発明によれば、このシステムは、少なくとも１つの第２の光学記録装置により、第１の光学記録装置の測定ボリュームの少なくとも一部の平面投影図（plan projection）を空間分解式に走査できるように適合されている少なくとも１つの第２の光学記録装置を含み、少なくとも１つのデータ処理手段は、少なくとも間接的に第２の光学記録装置に接続され、走査投影図についてそれから送信された空間分解情報を受信する。少なくとも１つのデータ処理手段は、走査投影図に関する空間分解情報内の注目画像領域（region of interest）（ＲＯＩ）の定義を可能にする、使用可能な変換情報を有し、ＲＯＩは、検出された識別マークの識別子をそれから決定するために、識別子情報の存在及びタイプについてサーチされる。
【００１０】
好ましくは、走査投影図に関する空間分解情報はデジタル画像情報である。少なくとも１つのエリア、即ち、ＲＯＩは、好ましくはこの情報内で定義され、次に、フィルタリング、コントラスト強調、サブトラクション、和及び／又は商形成、カラーシフト、カラー分析、パターン認識などの適切なデジタル画像処理操作により、更に編集及び／又は処理される。この編集又は処理は、それぞれ、識別子情報がＲＯＩ内に与えられているかどうかを示し、該当する場合に、これがどの識別子であるかを示す。
【００１１】
空間的に走査する光学記録装置は、通常、その適用分野のために、往々にして逆反射要素（retroreflective element）を含む識別マークの空間位置を高い精度で検出するように設計される。しかし、識別マークの識別特徴の形状又はカラーなど、識別マークのその他の特徴は、往々にして、これらのシステムの設計のために、非常に不十分に、即ち、高い不確実性で検出されるか或いは全く検出することができない。
【００１２】
本発明によるシステムは、第２の光学記録システムにより識別マークの識別特徴を検出する目的で最適化された光学システムを提供するので、現在、救済策を提供するものであり、本発明によれば、第１の光学記録装置によって決定された情報、即ち、識別マークの位置に関するデータは、識別マークの識別子を決定する第２の光学記録装置の認識精度及び認識セキュリティを改善するために使用される。
【００１３】
本発明の一実施形態では、少なくとも１つの第１の光学記録装置は赤外スペクトルレンジで動作する立体カメラであり、少なくとも１つの第２の光学記録装置は可視スペクトルレンジで動作し、好ましくは非常に高い解像度を有するＣＣＤ又はＣＭＯＳカメラである。
【００１４】
本発明によれば、これは、変換情報に基づく変換を適用することにより、第１の記録装置から本発明により受信された位置情報によってロケーションの決定が行われ、第２の光学記録装置によって記録された走査平面投影図に関する空間分解情報内のその位置又はそのロケーションで、この識別マークの識別子情報が使用可能になるように行われる。次に、このロケーションのエリア内で、注目画像領域（ＲＯＩ）が定義され、検出された識別マークの識別子をそれから決定するために、識別子情報の存在及びタイプについてＲＯＩが分析される。
【００１５】
第２の光学記録装置によって記録された走査平面投影図に関する空間分解情報の処理中に、好ましくは画像解析前に、例えば、このような画像解析が少しでも行われるデジタル画像処理動作によって、視野の制約が行われる。走査平面投影図に関する空間分解情報内のＲＯＩ、即ち、好ましくはデジタル画像情報に対するこの種の解析「制約」により、この情報のデジタル処理における計算処理労力が大幅に削減され、同時に、検出精度及び／又は感度並びに特に記録速度が大幅に増加する。
【００１６】
本発明によるシステムでは、第１の光学記録装置の測定ボリュームによって走査された空間の仮想表現を少なくとも部分的に含むデータ構造は、少なくとも１つのデータ処理手段に接続された第１のメモリ素子内に更に提供され、その仮想表現は少なくとも１つの識別マーク並びに少なくとも１つの関連識別子の目標位置に関する情報を含み、少なくとも１つのデータ処理手段は識別マークの実際の位置と仮想表現内の識別マークの目標位置との比較並びに検出された識別マークについて決定された識別子とデータ構造内に記憶された対応する識別マークの識別子との比較を行う。次に、比較の結果として、データ処理手段は、それぞれの比較結果を表す「一致」又は「一致なし」を表す信号を出力する。
【００１７】
このように設計された本発明によるシステムは、単に第１の光学記録装置に関して識別マークの空間位置を検出できるだけでなく、特に、第１の光学装置の測定ボリュームによって走査された空間の仮想表現において少なくとも１つの識別マークの位置（実際の位置）を絶対的に決定し、それを仮想表現とともに記憶されたそれぞれの識別マークの位置（目標位置）と関連付ける可能性も提供するという利点を有する。
【００１８】
仮想表現内の目標位置は、好ましくは、位置の１つ又は複数のこのような定義が識別子とともに仮想表現内に直接定義されることによるか、或いはそれぞれの識別マークが定義済みロケーションに及び／又は定義済みパターンでそれに添付されている少なくとも１つの定義済み物体を測定し、このように決定された識別マークの位置並びに識別子を記録し、それを仮想表現内の目標位置として登録することにより、決定された。
【００１９】
従って、仮想表現は、好ましくは、第１の記録装置によって測定されたボリュームの少なくとも一部の仮想表現を表し、検出された位置、及び／又は識別子情報はすべてその第１の記録装置に送られ、得られたデータの追加処理はそこで単純に実行することができる。
【００２０】
特に好ましくは、変換情報は、識別マークの空間位置に関する情報に対する変換情報の適用により、第１の光学記録装置によって決定される時に、同じ識別マークの位置確認が平面投影図で行われ、この位置確認に基づいて、走査投影図に関する空間分解情報内でＲＯＩの定義が行われるように適合される。
【００２１】
変換情報により、測定ボリュームの少なくとも一部は後者の平面投影図にいわばマッピングされるが、好ましくは、第２の光学記録装置のドメイン内で、即ち、いわばその視点から行われる。適切な変換情報は、例えば、マトリックス、おそらく、それにより検出された位置情報の記号変換を実行できる複素数値のマトリックスの形を有するか、或いは、おそらく内挿又は外挿を含む数値変換に使用できる多次元数体の形を有する。
【００２２】
このマトリックス変換の一例として、現在、空間ベクトルとｍ×ｎという寸法の適切なマトリックスとの乗算についてのみ言及することができ、そこから平面ベクトルが得られ、その値は平面投影図における同じ識別マークの位置確認を示す。
【００２３】
別個に及び／又は付加的に適用可能な他の一実施形態では、変換情報を決定及び／又は較正し、おそらくそれぞれ第１の光学記録装置による少なくとも１つの識別マークの位置の決定或いは第２の光学記録装置によるその識別子の決定の際にそれを検証し、その位置情報を平面投影図内の識別子の位置確認に関する情報に関連付けるというオプションが存在する。このプロセスを単純にするため、ＲＯＩは、変換情報の作成、較正、又は検証を行うユーザによる少なくとも１つのデータ処理手段による処理のために、手動で又は半自動式に決定することができる。
【００２４】
較正目的で固定識別マークも使用することができ、この識別マークの位置及び識別子は、好ましくはシステムの作成又はインストール中にすでに定義された仮想表現内にあり、おそらく不変とマークされる。
【００２５】
このように、固定情報タグの位置について決定された情報が平面投影図内でそれに関連付けられた識別子の位置確認からずれていると、それぞれエラー・メッセージの原因になる可能性があるので、初期較正又はその後の較正が依然として確実に正確なものになるような連続再較正或いは少なくとも永続的な制御も可能である。このため、おそらく不変とマークされている識別マーク（複数も可）のそれぞれの識別子情報を位置確認情報を仮想表現のデータ構造に記憶することも有利である。
【００２６】
特に好ましい一実施形態では、少なくとも１つのデータ処理手段は移動式であり、特にポータブル・データ処理手段、好ましくはポータブル・コンピュータ（ラップトップ）、タブレット・コンピュータ、スマート・デバイスなどである。このため、特に、データ処理手段が実際の位置と目標位置との比較の結果を「一致」として出力するまで識別マークの再位置決めが行われるか又は行う可能性のある適用例において、本発明によるシステムによって容易に作業することができる。
【００２７】
本発明の特に好ましい一実施形態では、第１のデータ処理手段は複数の相互作用データ処理手段を含み、複数のデータ処理手段間のデータ通信は、好ましくは、光、電波、又はワイヤレス・データ接続により行われる。この場合、特にデータ処理に関連して大量のデータを処理するか又は記憶する場合、従って、計算能力及び／又は記憶容量の点でポータブル・データ処理手段の能力が限られているので処理の際のパフォーマンスロスが懸念される場合に、特に固定データ処理手段と移動データ処理手段との対話は有利である可能性がある。この場合、移動データ処理手段は、少なくとも部分的に、固定データ処理手段用の一種の入出力装置にすることができる。
【００２８】
その上、その間でデータ通信が行われる複数のデータ処理手段の協調対話は、当然のことながら、比較の出力とは全く異なる場所で本発明による実際の位置並びに識別子の決定が行われる適用例にも使用することができ、この場合、実空間で識別マークを測定し、その測定値を仮想空間に送信した後、仮想空間で追加の処理を行うことができ、この処理は既知のデータ伝送方法及び手段に基づいて任意の場所で行うことができるので、この目的のために複数の場所の距離は無関係である。例えば、このようなフィードバックは、個人又は物体の再位置決めのために、或いは遠隔制御の移動を制御するためにも行うことができる。
【００２９】
本発明の好ましい一実施形態では、少なくとも１つのデータ処理手段又はそれに接続されたデータ処理手段は、少なくとも１つの識別マークの実際の位置、少なくとも１つの識別マークの目標位置、及び／又は仮想表現の図形表現を出力する表示装置を含む。
【００３０】
好ましくは、この表示装置は、部屋の壁面上など、ユーザにとってよく見えるように取り付けられるか、及び／又は移動データ処理手段の表示装置によって表示が行われる。それに代わって又は加えて、ビデオ又はレーザ投影によって表示が行われるように提供することができ、例えば、識別マークの目標位置及び実際の位置は物体又は人間の選択照射によって示される。更に、前の表示装置に代わって又は加えて、例えば、ユーザの網膜上に表示の画像投影を行う１対のメガネの形で取り付けられたユーザ携帯型の表示装置を提供することができる。
【００３１】
実際の位置及び／又は目標位置の図形出力並びにおそらく仮想表現の図形出力により、例えば、システムの現在のユーザは、この識別マークの実際の位置と目標位置との比較の結果として、データ処理手段が「一致」を出力するために、どの程度まで並びにどのようにして、識別マークの再位置決め及び／又は再配置を行わなければならないかを認識することができる。
【００３２】
本発明の好ましい一実施形態では、少なくとも１つの識別マークの目標位置と実際の位置との比較の結果として、データ処理手段が「一致なし」を表す信号を追加処理のために出力する場合、少なくとも１つの識別マークの実際の位置と目標位置との間の変位ベクトルが仮想表現内に形成され、好ましくは、表示装置により仮想表現とともに表示される。このようにして、どのような種類の再配置又は転置によってすべての実際の位置が位置決めに必要な精度の範囲内で好ましくは複数の識別マークのそれぞれの目標位置と一致できるかをシステムのユーザが検出することは特に容易である。転置又は再配置の後又はその間に、それぞれ、識別マークの位置並びにおそらくユーザ用の表現は、それぞれ行われた転置又は再配置に対する適切な応答を受信するように適合される。
【００３３】
特に好ましくは、おそらく連続的に決定された変位ベクトルは更に、自動的にかつユーザによる手動介入なしに少なくとも１つの識別マークをその目標位置に導くために、少なくとも１つのアクチュエータ要素を制御するための基礎として機能する。これは、特に様々な自由度の場合に複数の識別マークを使用する時に、おそらく個々の識別マークについて必要な位置決め精度を条件として行うことができる。このように、本発明によるシステムでは、少なくとも１つの識別マークを再位置決めするための制御機能だけでなく、それ以上に、少なくとも１つの識別マークの位置決めの自動生成又は訂正のための制御機能も入手することが可能である。
【００３４】
同一の適用状況の場合、このようにして、少なくとも１つの識別マークの複数の目標位置を順次「ランスルー」することも可能であり、データ処理手段が少なくとも１つの識別マークに関する目標位置と実際の位置との「一致」を出力するたびに、この識別マークに関する新しい（又は次の）目標位置が仮想表現内で位置決めされ、それに基づいて、変位ベクトルが決定される。次に、この変位ベクトルは、少なくとも１つのアクチュエータ要素による少なくとも１つの識別マークの自動転置を制御するための基礎として機能することができる。このように、時には識別マークの非常に複雑な軌道を一掃することができ、これは当然のことながら、それぞれの識別マーク又はタグが配置されている物体が実質的に同じ軌道に沿って誘導されることも意味する。
【００３５】
本発明の他の好ましい一実施形態では、比較結果の図形出力は、例えば、データ処理手段が比較結果として「一致」又は「一致なし」を表す信号を出力する時に、それぞれ、「可（ＯＫ）」又は「不可（ＦＡＩＬ）」などのテキスト結果メッセージを出力することにより、緑のフィールド又は赤のフィールドなど、色分けされた画像出力の形で、比較結果が少なくとも部分的に出力されるという形で、１つ又は複数の表示装置上で行われる。特に好ましくは、このように、個々の又はすべての識別マークの目標位置と実際の位置との一致に関する単純かつ迅速で視覚的に検出可能な情報は、例えば、識別マークの目標位置及び実際の位置が図形で表現された仮想表現内にドットとして表示されるように、図形表示に統合することができ、その場合、「一致」のドットは緑でマークされ、「一致なし」のドットは赤でマークされる。これは、少なくとも１つの識別マークの実際の位置が目標位置とは異なっている時に、視覚的に検出可能で迅速かつ確実な方法でユーザに示すものである。
【００３６】
比較結果の図形出力に加えて又はその代わりに、音声出力並びに好ましくは少なくともインターロック、好ましくは少なくともソフトウェア・インターロックの解除又はロックも行うことができ、それによりおそらくその他のプロセスをトリガ及び／又は制御することができる。例えば、本発明によるシステムは、特定の予め決定された識別マーク又はすべての識別マークの目標位置と実際の位置との一致後にのみ、リレーが作動して、その他のシステム又は装置用の電源をオンにするようにインストールすることができる。このように、様々な適用例について、不正確な位置決めによっておそらく損害を引き起こすか及び／又は危険なものになるという結果をもたらす可能性のある他のプロセスは、一部又はすべての識別マークの適切な位置決め及び／又は再位置決めなしに、一切実行されないことを保証することができる。このような適用例については、詳細な説明に関連して例として以下に詳述する。
【００３７】
加えて、識別マークに関連する識別子情報により、それにより不正確に「一致」を表示するか又はインターロックを解除する種々の識別マークの混乱が全くないことも保証することができる。
【００３８】
本発明の一実施形態では、仮想表現は、少なくとも１つの識別マークの位置の一致について必要な精度に関する情報を含み、特に、識別マークの目標位置と実際の位置との位置の一致について必要な精度に関するそれぞれの情報は、好ましくは仮想表現内で、それぞれ事前定義された識別子が付いた少なくとも１つの識別マークの目標位置と組み合わせて配信される。代わって、識別マークの目標位置と実際の位置との位置の一致について必要な精度に関する情報は、仮想表現とは無関係に記憶することもでき、識別マークのそれぞれの好ましくは固有の識別子により、仮想表現のそれぞれの識別マークに対する位置の一致の「一致精度」の固有の割り振りを確立することができる。
【００３９】
好ましくは、データ処理手段は、指定された必要な精度の範囲内で少なくとも１つの識別マークの実際の位置が仮想表現内のその目標位置と一致する場合に、少なくとも１つの識別マークの実際の位置に対する目標位置の比較の結果として、「一致」又は「一致なし」を表す信号を追加処理のために出力する。このように、「一致」又は「一致なし」を表す信号は、それぞれ、次に、本発明の諸実施形態において、上述のように処理されるが、以下にも詳述するように、特に、１つ又は複数の識別マークについて定義された「一致精度」の範囲内でシステムによって「一致」が検出された場合、インターロックの解除など、このような一致の図形出力を行うことができる。
【００４０】
このように、例えば、複数の識別マークのうち、１つの識別マークの目標位置と実際の位置との一致が特に精密でなければならず、他の識別マークについては、位置の一致があまり精密でなくても十分であるように、種々の識別マークについて位置の一致の精度について一種の異なる重み付けが行われることは可能である。それにより、識別マークの配置全体について複数の「一致精度」が可能であり、本発明によるシステムのそれぞれの適用例に応じて調整される。
【００４１】
本発明の好ましい一実施形態では、移動データ処理手段など、少なくとも１つのデータ処理手段及び／又はそれに接続された追加のデータ処理手段は、少なくとも１つの外部及び／又は内部画像記録装置を含む。この外部又は内部画像記録装置は、好ましくはＣＣＤ又はＣＭＯＳカメラでもあり、好ましくはビデオカメラ又は高解像度ビデオカメラである。
【００４２】
本発明の一実施形態では、外部及び／又は内部画像記録装置は第２の光学記録装置であり、この場合、変換情報は、それぞれ、画像記録装置の位置或いは向きに依存する。この変換情報は、特に好ましくは、それにより画像記録装置の特定の位置にそれぞれ正確に一致した変換情報を第１の光学記録装置によって決定された位置情報に適用するために、それぞれ、画像記録装置の位置或いは向きに応じて更なる変換が行われ、それにより、注目画像領域（ＲＯＩ）の定義は、そこから画像記録装置が第１の光学記録装置の測定ボリュームを「見る」向き及び距離に応じて、従って、それぞれ、画像記録装置又は第２の光学記録装置の走査平面内の平面平行投影図がどのように構成されるかに応じて、正確に走査投影図に関する空間分解情報で使用可能になる。
【００４３】
例えば、移動データ処理手段自体は、一実施形態においてその移動データ処理手段に設けられたセンサによって測定された位置の決定及び／又は変化の決定を行うことができる。他の一実施形態では、位置の決定及び／又は変化は、移動データ処理手段の位置の外部測定によって決定し、それに送信することができる。
【００４４】
特に好ましい一実施形態では、画像記録装置は、仮想表現の作成及び／又は処理及び／又はシステムの適用中に、例えば、誘導及び／又は制御目的で、画像を記録するために使用される。また、好ましくは、画像記録装置によって記録された画像が第１及び／又は追加のデータ処理手段の１つ又は複数の表示装置上に表示されることも予想される。
【００４５】
より好ましくは、外部及び／又は一体型画像記録装置によって記録された少なくとも１つの画像は、仮想表現とともに又は仮想表現に関連して、好ましくは後者の生成中に、メモリ素子に記憶される。次に、仮想表現の表示に関して、記録された画像は少なくとも１つの表示装置上に表示することができ、従って、コンポーネント、個人、及び／又はその他の物体の配置について起こり得るずれは、容易に視覚的に知覚し訂正することができる。
【００４６】
好ましくは、画像記録装置によって記録された少なくとも１つの画像は、記憶される前に画像処理が行われ、特に、コントラスト強調、セグメント化、エッジ検出、サブトラクションなどが行われ、おそらく仮想表現の作成中に存在する記録状況における輪郭を強化することができ、それにより描出中に視知覚の改善を達成する。
【００４７】
特に好ましくは、記録装置によって記録及び／又は記憶された画像は、実際の位置、目標位置、及び／又は仮想表現とともに表示される。これは、例えば、画像記録装置によってライブ記録されたビデオ画像が、識別マークの目標位置及び／又は実際の位置及び／又は仮想表現を示す図形要素と重ね合わされる、一種のいわゆる「拡張現実感」を表示することによって行うことができる。
【００４８】
本発明のこの実施形態では、本発明によるシステムのパフォーマンスは、特に少なくとも１つの第１のデータ処理手段が一体型画像記録装置を含む移動データ処理手段である時に、本領を発揮する。移動データ処理手段の位置を検出することにより、測定ボリューム並びに仮想表現及び少なくとも１つの識別マークのそれぞれ記憶された目標位置の両方に対してそのカメラアングルを決定することができ、正確な位置及び視点で、画像記録装置によって記録されたビデオ画像の上に重ね合わせることができる。同様に、システムによって測定された少なくとも１つの識別マークの実際の位置を検出し、正確な位置及び視点で、画像記録装置によって記録されたビデオ画像の上に重ね合わせることができ、加えて、図形又はテキスト・マーキングによって「一致」又は「一致なし」を通知することもできる。
【００４９】
次に、移動データ処理手段の移動は、システムによって検出され、その結果、重ね合わされた情報の再計算が行われ、従って、この場合もビデオ画像内又はその上の移動データ処理手段の新しい位置に対して向き及び視点の点で仮想表現の正確な表示が行われる。表現のこのような再計算又は訂正は、好ましくは、表示装置を見ている時にユーザが、自分で（ビデオカメラにより）選択したビデオ画像の視点をそれぞれ正確に補足して、容易に理解可能で完全な情報を常に受け取るように、ライブで行われる。
【００５０】
しかし、これは、画像が画像記録装置によって記録及び記憶され、ライブ画像の上に、好ましくは位置に関するその他の情報或いは「一致」又は「一致なし」の隣に重ね合わされることに焦点を当てているが、固定配置された画像記録装置により同様の機能も入手することができ、従って、オペレータは、システムがすべての識別マークについて「一致」を表す信号を出力し、適用可能であれば、インターロックを解除するまで、好ましくは記録された画像の重ね合わせによる大ざっぱな調整及び再位置決め及び配置によるその後の微調整により、仮想表現の作成時に記録された状況をもう一度どのように再現できるかについて、容易に理解可能な「命令」を受け取る。
【００５１】
特に好ましい一実施形態では、目標位置及び／又は実際の位置並びに仮想表現と、おそらくそれぞれ「一致」又は「一致なし」の図形表現も、それぞれ好ましくは、移動データ処理手段の場合にその位置により決定することができる画像記録装置の視点を遵守した３次元情報（３Ｄ情報）であり、遠近法的に精密かつ空間的に正確に状況を表示する表現を、表示装置を介して表示装置の閲覧者に提供するために、少なくとも１つのデータ処理手段の表示装置の表示エリア内に投影図として表示される。表示装置の閲覧者の視点を観察している間の表示エリア内のこのような３Ｄ情報の投影図は、例えば、レイトレーシング技術により把握され、おそらく適用状況に適合させた方法で、本発明に使用することができる。
【００５２】
画像記録装置によって記録されたライブ画像の同時重ね合わせによる表示エリア内のすべての３Ｄ情報のこのような投影図により、本発明によるシステムのユーザは、記録された状況について精密な視知覚及び復元の両方を行うことが可能になるが、同時に、これは、仮想表現及び識別マークの目標位置についてそこに確立された定義により、自動かつ非常に精密な方法で検証することができる。
【００５３】
本発明によるシステムは、様々な適用例で使用され、特に、物体及び／又は人間の位置決めの精密な再現が必要な適用例で使用される。特に、本発明によるシステムは、複数の識別マークが特に１つ又は複数の物体及び／又は人間上に配置される場合に、相互に対して及び／又は仮想表現内で絶対的に、複数の識別マークの位置決めを制御する際に使用される。特に好ましくは、本発明によるシステムは、特に人間に対して人間及び／又は物体を再位置決めするために、相互の相対位置及び／又は仮想表現に対する絶対位置が失われた後に、識別マークの配置を再現するために使用される。
【００５４】
本発明による識別マークは、本発明によるシステムで有利に使用されるように、好ましくは生体適合プラスチックで作られた柔軟な基板を含む。その上、識別マークの基板は、本発明によれば、好ましくは、発泡又は押し出し生体適合プラスチックで作られる。好ましくは２次元の基板の好ましい長さ及び幅はセンチメートル及びデシメートルの範囲であり、好ましい厚さはマイクロメートル及びミリメートルの範囲である。
【００５５】
本発明による識別マークは、好ましくは基板の表面上に配置され、好ましくは円形、三角形、又は長方形の形状である、光学逆反射要素を含むが、任意の他の幾何形状を有することもできる。逆反射要素は、好ましくは、近赤外及び／又は赤外スペクトルの範囲で使用するために最適化される。
【００５６】
本発明によれば、本発明による識別マークは、基板の表面上に配置された光学信号変調要素も含む。逆反射要素及び信号変調要素は好ましくは基板の同じ表面上に位置する。信号変調要素は、好ましくは可視スペクトルで使用するために最適化され、好ましくは、円形、線形又は環状、三角形、四角形又は多角形の連続又は不連続及び／又は単色又は多色方式で実施される。信号変調要素は特に、それぞれの波長で着信又は発信信号について最も効率的かつ明確に測定可能な変調が行われるように構成される。
【００５７】
本発明による識別マークの好ましい一実施形態では、識別マークは、逆反射及び信号変調表面とは反対の表面上の接着剤を含み、好ましくはそれでコーティングされる。好ましくは、接着剤も生体適合性のものであり、特に数日又は数週間という長期間の間、人間の皮膚に残存するのに適したものである。
【００５８】
本発明による識別マークの一実施形態では、信号変調要素は、入射光学信号又は入射光学放射を変調及び／又は回折するように設計される。このように変調された光学信号は、次に、このような変調光学信号を記録するための装備がなされた光学記録装置によって検出することができる。従って、これは、着信光学信号の光変調の受動的な変形例である。
【００５９】
本発明による識別マークの他の一実施形態では、信号変調要素は、変調光学放射を放出するように設計される。このように変調された光学信号は、次に、このような変調光学放射を記録するための装備がなされた光学記録装置によって同様に検出することができる。従って、これは、放出光学信号の光変調の能動的な変形例である。このような信号変調要素は、例えば、発光ダイオードにすることができ、好ましくは識別マークの表面の平面領域に貼り付けられた有機発光ダイオードにすることができる。
【００６０】
好ましくは、本発明の識別マークは、回路のメモリのワイヤレス読み出しを可能にするアンテナを備えた回路を更に含む。このような回路は、従来技術で知られており、いわゆるＲＦＩＤタグ（無線周波識別）で使用される。これらの識別マークにおいて光学識別子とＲＦ走査可能識別子の両方を組み合わせることにより、識別マークの更なる識別及び／又はグループ分けを実行し、特に第１の光学記録装置の測定ボリュームの外側に位置する識別マークを検出する可能性もある。このような場合、例えば、データ処理手段の表示装置にそれぞれの通知を出力することができる。
【００６１】
以下の詳細な説明に関連して、単に本発明の使用の特定の事例について詳細に説明する。本発明の非常に一般的な教示による制約は、上記で提示されており、更にそれにより当業者にとって明らかなものであるが、個々の実施形態に関するこれらの説明によって明白に意図されているわけではない。
【００６２】
本発明の特徴及び利点は、少なくとも部分的に、図面及び特許請求の範囲と組み合わせて、本発明の様々な実施形態に関する以下の詳細な説明からも得られるものである。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】第１の一般的な適用状況における本発明の第１の実施形態の概略表現を示している。
【図２】図１による第１のデータ処理手段の表示装置の表示の概略表現を示している。
【図３】本発明による識別マークの概略表現を示している。
【図４】他の適用状況における本発明の他の一実施形態の概略表現を示している。
【発明を実施するための形態】
【００６４】
図１は、例として第１の一般的な適用状況における本発明の第１の実施形態の概略表現を示している。（実）空間１０には物体２０が配置され、図１の例ではその対向する隅に位置する２つの点においてその物体に識別マーク１００ｂ、１００ｃが設けられている。この例では、これらは、受動的な変形例の識別マーク１００であり、例えば、粘着性になるように設計され、簡単な取り付けを可能にしている。この実施形態のすべての識別マークは、異なるカラーのセグメント化リングの形の個々の識別子１２０を含み（図３ｂも参照）、これは逆反射体１１０の周りに取り付けられ、従って、識別マークの混乱は起こりえない。
【００６５】
空間１０内には、立体カメラ４０の形の第１の光学記録装置が取り付けられ、その測定ボリュームは空間１０の大部分を対象とする。立体カメラ４０は、赤外線、ＷＬＡＮなどの適切な通信接続によりデータ処理手段３５に接続され、従って、データ処理手段３５は立体カメラ４０から、識別マーク１００ｂ、１００ｃに貼り付けられた逆反射体１１０の位置情報を受信する。データ処理手段３５は図形表示装置３７を含み、それにより視覚情報がユーザに提示される。好ましくは、データ処理手段３５は移動式のものであり、例えば、タブレット・コンピュータである。
【００６６】
示されている実施形態では、識別マーク１００ｂ、１００ｃは、立体カメラ４０の方向に後ろに、逆反射体１１０により、立体カメラ４０に取り付けられた赤外線光源から放出された光を反射するように実施される。このように、立体カメラ４０は、既知の方法で精密な位置確認を実行し、おそらく識別マーク１００ｂ、１００ｃのロケーションも決定することができる。識別マーク１００ｂ、１００ｃの位置に関する情報はデータ処理手段３５に送信される。
【００６７】
立体カメラ４０に加えて、高解像度ＣＣＤビデオカメラの形で第２の光学記録装置が設けられ、上流の光学部品により立体カメラの測定ボリュームのほぼ全体のＣＣＤ上に平面投影図がマッピングされる。それによりＣＣＤビデオカメラは識別マーク上に設けられた個々の識別子を検出し、この識別子情報は記録又は走査された画像情報のロケーションで入手可能であり、その情報はとりわけ、空間内の位置、特にＣＣＤビデオカメラから識別マークまでの距離に依存する。
【００６８】
ＣＣＤエレメントによって記録された画像情報もデータ処理手段３５に送信される。データ処理手段に記憶された変換情報に基づいて、識別子情報の位置又は位置確認はそれぞれ、平面投影図内の変換情報と従って画像情報も使用して立体カメラによって決定された位置情報に基づいて決定される。従って、画像情報のこの領域は識別子情報の存在についてサーチされ、認識された識別子が決定される。
【００６９】
その後、立体カメラによって決定された位置情報並びに画像情報からの変換情報を使用してこの基礎について決定された識別子情報と、この状況の仮想表現で提供されたそれぞれの「仮想」識別マークの目標位置との比較が行われ、仮想表現に記憶された識別子と決定された識別子との突き合わせも行われ、その後、すべてのパラメータの一致が検出された場合、「一致」を表す信号が出力される。情報の比較は、好ましくは、記録されたすべての識別マークについて同じように行われる。
【００７０】
次に、現在示されている本発明の実施形態の適用状況及び機能について、図２に関連して、また必要であれば、図１に関連して説明する。図２は、少なくとも部分的に移動データ処理手段３５の図形表示装置３７上に表示された画像を示している。この場合、表示された画像は、状況の仮想表現を表しており、空間１０ｖは実空間１０に対応し、図式化された物体２０ｖは実際の物体２０に対応する。
【００７１】
また、移動データ処理手段３５の表示手段３７によって表示された仮想表現は、仮想表現内の識別マーク１００ｂ、１００ｃの実際の位置１００ｂIST及び１００ｃISTも示しており、これらはここに黒丸として示され、立体カメラ４０の位置の決定を基礎としてシステムによって決定されたものである。加えて、メモリ素子内の仮想表現内に又はそれに関して記憶されたそれぞれのマーカ１００ｂ、１００ｃの目標位置１００ｂSOLL 及び１００ｃSOLLは、現在、透明な円として示されている。
【００７２】
見て分かるように、２つのマーカ１００ｂ及び１００ｃの実際の位置１００ｂIST、１００ｃISTと、その目標位置１００ｂIST、１００ｃISTとの間に一致は全くなく、これはテキスト表示「不可」２００ｂ、２００ｃによって表示されている。従って、その結果、表示装置の閲覧者は、この実施形態において、目標位置１００ｂSOLL 、１００ｃSOLLから得られる、その目標位置に対する物体２０の位置が不正確に配置されていることを直接認識することができ、マーカ２００ｂ及び２００ｃについて「一致」即ち「可」が表示されるまで、表示装置の表現に基づいて、物体２０の転置又は再配置をそれぞれ行うことができる。
【００７３】
この場合、好ましくはその位置とともに記録されると同時に好ましくは仮想表現内に記憶されたマーカ１００ｂ、１００ｄの個々の識別子により、例えば、マーカ１００ｂ及び１００ｃを混乱させる可能性が排除され、従って、例えば、物体の対称性により、物体２０の位置が実空間内で正確であると思われても、物体２０の不完全な配置をシステムによって検出することができ、仮想表現内に確実に示すことができる。
【００７４】
テキスト表示２００ａ、２００ｃに代わって、目標位置１００ｂSOLL 、１００ｃSOLL及び実際の位置１００ｂIST、１００ｃISTからなる各対について、それぞれのアイコンのカラー変形例も表示することができ、従って、例えば、マーカの目標位置と実際の位置の一致に関するアイコンは緑色を有し、目標位置と実際の位置の不一致に関するアイコンは赤い色を有する。
【００７５】
図３ａ〜図３ｃは本発明による識別マーク１００の諸実施形態を示している。それらによれば、識別マーク１００は実質的に長方形の基板を含み、その上側に円の形の逆反射要素１１０が取り付けられている。図３ａの場合、逆反射要素１１０は識別子リング１２０によって実質的に同心円状に囲まれており、この実施形態の識別子リングは識別子の依存状態によって異なるカラーを有する。識別子リング１２０のカラーにより、例えば、識別マーク１００を複数の識別マーク・グループのうちの１つに割り振ることができる。
【００７６】
図３ｂは図３ａと同様の変形例を示しており、その識別子は、現在、識別子リングの色分けの形で存在しているのではなく、むしろ、逆反射要素１１０の周りに実質的に同心円状に配置されている円形セグメント１２０のデザイン及び向きの形で存在している。円形要素１２０の割り振り及びその特定のデザインにより、この場合も識別マーク１００を複数の識別マーク・グループのうちの１つに割り振ることができる。
【００７７】
最後に、図３ｃは識別マーク１００の変形例を示しており、逆反射要素１１０に加えて、異なる幾何形状の識別子バー１２０が異なる距離に配置されている。実施形態次第で、異なるバーに異なる色を着けるというオプションも存在する。本発明により実施された第２の記録装置によってそれぞれ記録されるのに更に理想的に適している多数の可能な組み合わせによって達成可能な異なる識別子の量を認識することはこの時点では難しいことではない。
【００７８】
次に、本発明の他の一実施形態及び適用状況について、図４に関連して説明する。これは放射線治療の分野の適用例であり、患者の正確な位置決め並びにすべての関連治療パラメータと治療状況との一致が最も重要なことである。
【００７９】
図４は、イオンビーム照射のための治療室内の患者の治療準備を概略的に示している。この場合、患者４は、治療室のすべての方向に転置可能な治療台５上で真空パッドの形の患者固有の固定化手段７０上に支持されて横たわった状態にあり、放射線の等角点はガントリー６０の下にあり、現在、患者の頭の範囲内にある。治療室内では、第１及び第２の記録装置４０、４１は治療台５の上の天井に位置決めされている。記録装置４０、４１は、好ましくは治療室の外部に配置されたデータ処理手段３５に接続されている。データ処理手段は、治療室の前述のコンポーネントの少なくとも一部と患者の仮想表現を表すデータ構造を含むメモリ素子３６を含む。表示装置３７は更にデータ処理手段３５と接続されている。
【００８０】
すでに数回、詳しく述べたように、第１及び第２の記録装置４０、４１は、治療室内に分散された識別マーク１００ｂ、１００ｃ並びにその識別子の位置を決定し、仮想表現内のそれぞれの識別子が付いた識別マークの記憶済み位置との比較が行われる。
【００８１】
仮想表現の図形表現は表示装置３７上でオペレータスタッフによく見えるように示され、図４に示されているように、識別マーク１００ｂ、１００ｃの配置並びに真空パッド７０上の患者４も示されている。しかし、支持マット、胸板など、明瞭かつ単純にするために現在言及していないが放射線治療に使用される他の物体は、同じように検出し、仮想表現内に表示する際に含めることができる。
【００８２】
本発明によるシステムにより、例えば、容易にアクセス可能な位置に固有の識別子を有する粘着性の識別マークで予備検査時にマークされている患者４は、予備検査／調整中又は前の治療セッション中に横たわっていた正確な位置に横たわった状態で再位置決めすることができる。予備検査の一部として、それぞれの患者について治療状況の個々の仮想表現が作成され、患者の識別マークの位置並びに真空パッド７０及びガントリー６０の位置がそのそれぞれの個々の識別子によって目標位置として追加される。更に、予備検査又はセットアップ中に、患者の画像が正確な位置でビデオカメラ４０によって記録され、これも仮想表現に追加される。
【００８３】
真空パッド７０など、それぞれの患者に関連するすべての治療部品上の識別マークの個々の識別子により、誤った治療又は治療コンポーネントの混乱が排除されることを保証することができる。その上、システムは、患者が治療室に入った時に、識別マーク上に設けられたＲＦＩＤマーカに記憶された識別子により患者のアイデンティティをすでに検出することができ、それに基づいて、ガントリーの位置、放射線量、開口設定など、患者に関する適切な治療パラメータを混乱なしに設定することができる。
【００８４】
この後、患者及び治療コンポーネントの再位置決めは、本質的な識別マークの目標位置及び実際の位置と、任意選択でセットアップ中に記録されたビデオ画像の上のライブビデオ画像の重ね合わせを含む、表示装置３７によって表示された仮想表現を使用して、オペレータスタッフによって行われる。加えて、システムは、実際の位置及び目標位置を使用して決定できる変位ベクトルに基づいて、患者の自動再位置決めも行うことができる。識別マークの目標位置及び実際の位置のすべてが「一致」すると、システムはこれを表示し、治療を開始することができる。
【００８５】
少なくとも１つの識別マークの目標位置と実際の位置との間の「一致なし」が検出されたので、システムが患者の不正確な再位置決めを検出した場合、システムは治療を開始するためにインターロックを解除することはない。例えば、患者の動きにより、治療中に少なくとも１つの識別マークの目標位置と実際の位置との間の「一致なし」が検出されると、照射の即時中断が行われ、実際の位置と目標位置を使用して、治療中にも連続的に決定できる１つ又は複数の変位ベクトルを基礎として、照射を続行する前に患者の自動再位置決めが行われることは同様に可能なことである。
【００８６】
最後に、例えば、患者に配置された識別マークについて治療中に変位ベクトルを連続的に決定し、それにより、例えば、患者の呼吸によって引き起こされた胸部エリアの腫瘍の動きを追って、アクチュエータ３９により患者の位置の動的再配置を達成することも可能である。これにより、放射の等角点が常に腫瘍内にあり、従って、腫瘍の位置が静止していないという困難な条件下でも健全な組織に対する損傷を最小限にして最大限の治療効果が達成される状況が発生するであろう。
【００８７】
また、例示した適用例の場合、データ処理手段３５に加えて、図示していない移動データ処理手段を表示装置に加えて使用することもできる。移動データ処理手段は、表示のための仮想表現をデータ処理手段３５から受診する。
【００８８】
例えば、複数の腫瘍を有する患者の治療のために目標位置について複数のデータ・レコードを記憶することにより、本発明によるシステムによって、所定の軌道を「ランスルー」することにより、１人の患者に関する治療プロトコル全体を単一セッションで処理することができ、従って、例えば、第１の治療ステップでは、第１の線量を使用して第１の持続時間の間、第１の所定の傾斜角のガントリー６０で、第１の位置にある患者に対し、第１の癌腫の照射が行われ、その後、照射を中断して第２の位置へ患者を自動再位置決めし、ガントリー６０の位置を第２の所定の傾斜角に回転することができ、その後、第２の線量で第２の持続時間の間、第２の癌腫の更なる治療を行うことができる。当然のことながら、それぞれ自動「再位置決め移動」を間に挟んで他の治療を行うことも可能であり、それぞれの治療セッションは完全に固有の１組の治療パラメータを基礎として実行することができる。
【００８９】
本発明は、一般的に、その後、それぞれの個々の特徴とともに好ましい一実施形態及び適用状況に関連して、上述されている。記載した特徴はいずれも、ほとんど任意に組み合わせることができ、考えられる制約はそれぞれの適用状況及びそれに関連する実施形態のみによるものである。しかし、上述の通り、特徴の任意の組み合わせが可能であり、本発明の説明の範囲内では、明示的にそれに属するものとして開示されていると見なすべきであることも明白に指摘される。
【図１】
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【図３ａ）】
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【図３ｂ）】
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【図３ｃ）】
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【図２】
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【図４】
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