(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定経路に沿って移動して搬送物を運搬する自走式キャリアに、モータ及びその駆動制御装置、前記モータの駆動用電源としての電気二重層キャパシタ及び二次電池並びに前記電気二重層キャパシタに接続された受電体を備え、所定位置に設置した充電ステーションに前記受電体に電気的に接続される給電体及び充電用電源を備え、前記電気二重層キャパシタ及び二次電池に充電された電力を前記駆動制御装置へ供給して前記モータを駆動することにより前記自走式キャリアを移動させる、電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システムであって、
前記電気二重層キャパシタ及び前記駆動制御装置の間に接続された双方向ＤＣ−ＤＣコンバータと、
前記電気二重層キャパシタ及び前記駆動制御装置の間にあり、前記双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力側に、スイッチを介して出力側が接続された、前記二次電池を充電する二次電池充電器と、
前記電気二重層キャパシタの出力電圧が前記双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力電圧以上である場合には前記スイッチを切り、前記電気二重層キャパシタの出力電圧が前記双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力電圧未満である場合には前記スイッチを入れる制御回路と、
を備えたことを特徴とする、電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム。
【請求項２】
前記制御回路が、前記双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力側の電圧が回生開始設定電圧以上である場合に前記双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの内部回路を回生側に切り替え、前記双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力側の電圧が回生完了設定電圧以下である場合に前記内部回路を力行側へ切り替える機能を有する請求項１記載の電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定経路に沿って移動して搬送物を運搬する自走式キャリアに電気二重層キャパシタ及び二次電池を備え、これらに充電された電力を用いて自走式キャリアを駆動する自走式搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動搬送車に駆動輪を駆動する電動機及びその駆動制御装置並びに駆動用電源としての電気二重層キャパシタを備え、工場内の適宜位置に設置した充電ステーションの充電用電源から電気二重層キャパシタに充電した電力を駆動制御装置へ供給して電動機を駆動することにより自動搬送車を移動させる、電気二重層キャパシタを電源とした自走式搬送システムがあり（例えば、特許文献１の図１及び図４参照。）、電気二重層キャパシタの補助エネルギ源として電気二重層キャパシタと並列に接続した鉛二次電池を用いるものもある（特許文献１の図２参照。）。
【０００３】
また、無人搬送車に駆動輪を駆動する電動機及びその駆動制御装置並びにバッテリ及び該バッテリに並列接続された電気二重層キャパシタを備え、工場内の適宜位置に設置した充電ステーションの充電用電源（給電装置）からバッテリ及び電気二重層キャパシタに充電し、急速充放電特性に優れた電気二重層キャパシタの充電完了時点で充電を完了して無人搬送車の拘束を解くようにしたものがある（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１６３０１６号公報（図１−２、図４）
【特許文献２】特開２００８−１３７４５１号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電気二重層キャパシタを電源とした自走式搬送システムにおいて、自走式キャリアの数が充電ステーションの数よりも多く、ラインを休日の間（例えば毎週の休日である２日間）停止させる場合においては、この停止期間中に充電ステーション以外の場所に待機する自走式キャリアが存在する。
この充電ステーション以外の場所に待機する自走式キャリアを休日明けに運転再開する際に、電気二重層キャパシタは自然放電量が大きいとともに前記停止期間中における待機電力により、電気二重層キャパシタの残電圧が定格値以下になって電池切れにより運転再開ができないことがある。
このような電池切れ対策として、充電ステーションの数を自走式キャリアの数と一致させるように多くの充電ステーションを設置すること、又は、電気二重層キャパシタの容量を大きくすることが考えられるが、前者の対策ではコストが増大し、後者の対策ではコストが増大するとともに電気二重層キャパシタの体積及び重量も増大するため、これら何れの対策によっても実用に不向きなものになってしまう。
【０００６】
また、上述のとおり、特許文献２にバッテリ及び電気二重層キャパシタを並列接続する構成の開示があり、バッテリ及び電気二重層キャパシタへの充電を電気二重層キャパシタの充電完了時点で完了するようにして、例えば荷物の積み降ろし等の作業時における自走式キャリアの停止時間のみに充電用電源（給電装置）からの充電を行い、自走式キャリアの移動時等においてバッテリの電圧が低下している場合には電気二重層キャパシタからバッテリへ充電を行うようにしている。
ここで、特許文献２のような構成により電気二重層キャパシタからバッテリへ充電を行う際には、寿命に及ぼす影響を考慮して設定された充電電圧の上下限電圧の制約を受けるとともに、定電圧充電が基本であるバッテリの充電において電気二重層キャパシタの電圧は充電が進むにつれて低下することから、電気二重層キャパシタからバッテリへ充電できる量は非常に少なくなるため、電気二重層キャパシタのエネルギを有効に活用することができないものである。
【０００７】
よって、特許文献２のようなバッテリ及び電気二重層キャパシタを並列接続する構成においてはバッテリが主電源であるとともに、充電用電源（給電装置）からの充電が急速充放電特性に優れた電気二重層キャパシタの充電完了時点で終了するためバッテリにとっての充電時間が短いこと、上述のとおり電気二重層キャパシタからバッテリへ充電できる量は非常に少ないこと、及び、電池切れの防止を考慮すると、容量の大きいバッテリを選択しておく必要があるため、重量及びコストが増大する。
その上、バッテリが主電源であることから、自ずとバッテリの充放電時間が増加し、充放電サイクル寿命（通常放電深度５０％で５００回程度）から短時間しか使用することができない。
【０００８】
さらに、上述のとおり、特許文献１に電気二重層キャパシタの補助エネルギ源として電気二重層キャパシタと並列に接続した鉛二次電池を用いる構成の開示があるが（図２及び段落［００１４］参照。）、電気二重層キャパシタ及び鉛二次電池に対してどのように充電をし、充電された電力をどのように使用するのか不明であり、実用面での検討が全くなされていない。
【０００９】
そこで本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、休日明け等の運転再開時に電池切れを生じることなく、寿命が比較的長く重量及びコストの増大を抑制することができる、実用性の高い電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システムを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システムは、前記課題解決のために、所定経路に沿って移動して搬送物を運搬する自走式キャリアに、モータ及びその駆動制御装置、前記モータの駆動用電源としての電気二重層キャパシタ及び二次電池並びに前記電気二重層キャパシタに接続された受電体を備え、所定位置に設置した充電ステーションに前記受電体に電気的に接続される給電体及び充電用電源を備え、前記電気二重層キャパシタ及び二次電池に充電された電力を前記駆動制御装置へ供給して前記モータを駆動することにより前記自走式キャリアを移動させる、電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システムであって、前記電気二重層キャパシタ及び前記駆動制御装置の間に接続された双方向ＤＣ−ＤＣコンバータと、前記電気二重層キャパシタ及び前記駆動制御装置の間にあり、前記双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力側に、スイッチを介して出力側が接続された、前記二次電池を充電する二次電池充電器と、前記電気二重層キャパシタの出力電圧が前記双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力電圧以上である場合には前記スイッチを切り、前記電気二重層キャパシタの出力電圧が前記双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力電圧未満である場合には前記スイッチを入れる制御回路とを備えたものである。
【００１１】
このような電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システムの構成によれば、自走式キャリアの通常運転（例えば平日のライン稼働時における運転）の際には、非常に大きな静電容量を有し急速充放電特性に優れた電気二重層キャパシタを電源としているため、荷物の積み降ろし等の作業時における自走式キャリアの停止時間を利用して短時間で充電を完了することができる。
【００１２】
ここで、自走式キャリアの通常運転の際には、主電源である電気二重層キャパシタからの放電電力が双方向ＤＣ−ＤＣコンバータを介して駆動制御装置へ供給されてモータが駆動されるとともに、電気二重層キャパシタからの放電電力の余剰電力が二次電池充電器に供給され、該二次電池充電器により電力が二次電池に供給されて二次電池が充電されるため、電気二重層キャパシタのエネルギを有効に活用することができる。
その上、電気二重層キャパシタの出力電圧が双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力電圧以上である場合には、制御回路により前記スイッチが切られることから、二次電池充電器及び二次電池と駆動制御装置とは接続されないため、駆動制御装置に対してその電源電圧の許容範囲を超える電圧が掛からないとともに、二次電池はモータを駆動するために放電しない。
【００１３】
また、ラインを休日の間（例えば毎週の休日である２日間）停止させる際には、この停止期間中に充電ステーション以外の場所に待機する自走式キャリアにおいて、電気二重層キャパシタの出力電圧が双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力電圧未満になると、双方向ＤＣ−ＤＣコンバータから駆動制御装置への電力供給が遮断されるが、制御回路により前記スイッチが入れられることから、補助電源である二次電池からの放電電力が駆動制御装置へ供給されるため電池切れになることがない。
その上、二次電池は主電源ではなく補助電源であることから、二次電池を主電源とする構成に対して二次電池の充放電回数が少なくなるため、充放電サイクル寿命が短い二次電池を用いた構成でありながら長時間の使用が可能になる。
【００１４】
さらに、二次電池は主電源ではなく、休日明けに自走式キャリアを充電ステーションまで移動させることができる容量を備えればよいので、重量及びコストの増大を抑制することができる。
さらにまた、充電ステーションの数を自走式キャリアの数と一致させるように多くの充電ステーションを設置する構成と比較してコストを低減することができ、電気二重層キャパシタの容量を大きくする構成と比較してコスト並びに電気二重層キャパシタの体積及び重量を低減することができる。
【００１５】
ここで、前記制御回路が、前記双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力側の電圧が回生開始設定電圧以上である場合に前記双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの内部回路を回生側に切り替え、前記双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力側の電圧が回生完了設定電圧以下である場合に前記内部回路を力行側へ切り替える機能を有すると好ましい。
すなわち、本発明に係る電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システムは、電気二重層キャパシタと駆動制御装置との間に双方向ＤＣ−ＤＣコンバータが接続されていることから、双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力側の電圧が回生開始設定電圧以上である場合に双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの内部回路を回生側に切り替え、双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力側の電圧が回生完了設定電圧以下である場合に前記内部回路を力行側へ切り替える機能を前記制御回路に持たせることが容易であるため、このような機能を前記制御回路に付加することにより、力行運転時には電気二重層キャパシタから双方向ＤＣ−ＤＣコンバータを経由して駆動制御装置へ電源を供給し、モータが減速停止する際等、回生電力が発生する場合には回生エネルギを双方向ＤＣ−ＤＣコンバータを経由して電気二重層キャパシタへ蓄電して再利用することができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように、本発明に係る電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システムによれば、休日明け等の運転再開時に電池切れを生じることなく、寿命が比較的長く重量及びコストの増大を抑制することができるとともに、電気二重層キャパシタと駆動制御装置との間に双方向ＤＣ−ＤＣコンバータを接続していることから、従来は回生抵抗ユニットにより熱エネルギに変換して捨てていた回生エネルギを双方向ＤＣ−ＤＣコンバータを経由して電気二重層キャパシタへ蓄電して再利用し、エネルキーの無駄をなくすことができるという顕著な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態に係る電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システムの全体構成の一例を示す概略平面図である。
【図２】充電ステーションに停止した自動搬送車に対して充電を行っている状態を示すブロック図である。
【図３】（ａ）は電気二重層キャパシタ７の出力電圧Ｖｉが双方向ＤＣ−ＤＣコンバータの出力電圧Ｖｏ以上である場合のエネルギの流れを、（ｂ）は出力電圧Ｖｉが出力電圧Ｖｏ未満である場合のエネルギの流れを示すブロック図である。
【図４】充電ステーションに停止した自動搬送車に対して充電を行っている状態を示すブロック図であり、回生エネルギを利用するための構成例を示している。
【図５】回生エネルギを蓄電している状態におけるエネルギの流れを示すブロック図であり、（ａ）はスイッチ１１がオフである場合を、（ｂ）はスイッチ１１がオンである場合を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に本発明の実施の形態を添付図面に基づき詳細に説明するが、本発明は、添付図面に示された形態に限定されず特許請求の範囲に記載の要件を満たす実施形態の全てを含むものである。
【００１９】
図１に示す本発明の実施の形態に係る電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システムは、例えば磁気ガイドテープにより形成された工場内の所定経路Ｒに沿って、前記ガイドテープの位置を検出しながら自走して搬送物を運搬する自走式キャリアである無人の自動搬送車１，１，…、所定経路Ｒの途中に設けられた、給電体である充電端子６Ａ及び充電用電源３等からなる充電ステーション２Ａ，２Ｂ、充電ステーション２Ａ，２Ｂの位置に設置された、搬送物の積み降ろしを行う図示しない積込テーブルリフタ又は降しテーブルリフタ、並びに、各機器の動作を制御するとともに定電流電源である充電用電源３を制御する制御装置４等により構成され、所定経路Ｒ上に充電ステーション２Ａ，２Ｂの数（２箇所）よりも多い自動搬送車１，１，…を備えている。
【００２０】
充電ステーション２Ａ，２Ｂの設置位置には上述のとおり積込テーブルリフタ又は降しテーブルリフタがあり、これらの位置に自動搬送車１が来ると、自動搬送車１は停止して位置決めされ、積込テーブルリフタ又は降しテーブルリフタにより搬送物の積み降ろし作業が行われ、この作業時間に相当する自動搬送車１の停止時間を利用して、充電用電源３により、自動搬送車１上の電気二重層キャパシタ７（図２参照。）への充電が行われる。
【００２１】
図２に示すように、自走式キャリアである自動搬送車１は、その基体に、駆動輪１５，１５及び従動輪１６，１６、駆動輪１５，１５を駆動するモータ１４及びその駆動制御装置１３、モータ１４の駆動用電源としての主電源である電気二重層キャパシタ７、電気二重層キャパシタ７に接続された、前記充電端子６Ａと接触結合する、受電体である受電端子６Ｂ、並びに、電気二重層キャパシタ７と駆動制御装置１３との間に接続され、電気二重層キャパシタ７の直流出力電圧（例えば５４Ｖ以下）を負荷に合わせて別の一定直流電圧（例えば２４Ｖ）へ変換する双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８、電気二重層キャパシタ７と駆動制御装置１３との間にあり、双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の出力側に、例えばサイリスタであるスイッチ１１を介して出力側が接続された、補助電源である鉛蓄電池１０を充電する鉛蓄電池充電器９、電気二重層キャパシタ７の出力電圧（双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の入力電圧）である電圧検出部１２Ａの電圧Ｖｉにより、該電圧Ｖｉが双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の出力電圧Ｖｏ（例えば２４Ｖ）以上である場合にはスイッチ１１を切り（スイッチ１１をオフにし）、前記電圧Ｖｉが前記電圧Ｖｏ未満である場合にはスイッチ１１を入れる（スイッチ１１をオンにする）制御回路１２等を備えている。
【００２２】
また、充電用電源３に接続される給電体である充電端子６Ａは、自動搬送車１側の受電体である受電端子６Ｂと接触結合を行うことができるとともに、この結合を解除することができるように、制御装置４により制御されるシリンダ５により、受電端子６Ｂに近づく方向及び離れる方向へ移動することができる。なお、給電体及び受電体は、電気的に接続される一対のコネクタ等であってもよいし、電磁誘導作用により給電体（給電側コイル）から受電体（受電側コイル）に電力を伝達する、非接触給電により電気二重層キャパシタ７を充電するものであってもよい。
【００２３】
自動搬送車１が充電ステーション２Ａ又は２Ｂに停止して、図２のように充電端子６Ａが受電端子６Ｂと接触結合した状態で、制御装置４により充電用電源３への指令値が演算され、この指令値が充電用電源３へ与えられ、充電電流が充電用電源３から充電端子６Ａ及び受電端子６Ｂを経由して電気二重層キャパシタ７へ供給される。
【００２４】
電気二重層キャパシタ７への充電が完了した自動搬送車１は、制御装置４により制御されたシリンダ５により充電端子６Ａ及び受電端子６Ｂの接触結合が解除された後、電気二重層キャパシタ７からの放電電力が双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８を介して駆動制御装置１３へ供給され、駆動制御装置１３により駆動制御されたモータ１４の駆動トルクにより駆動輪１５，１５が駆動されるため所定経路Ｒに沿って移動する。
このように電気二重層キャパシタ７からの放電電力が双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８を介して駆動制御装置１３へ供給されるが（図３（ａ）の太線矢印Ａ参照。）、その際の余剰電力が鉛蓄電池充電器９に供給され（図３（ａ）の太線矢印Ｂ参照。）、該鉛蓄電池充電器９により一定の電圧（例えば２７．３Ｖ〜２９．１Ｖ）が鉛蓄電池１０に供給されて鉛蓄電池１０（例えば公称電圧２４Ｖ）が充電される。
【００２５】
以上の説明における鉛蓄電池１０は、ニッケル水素電池又はリチウムイオン電池等の他の二次電池であってもよい。
なお、鉛蓄電池１０の場合、例えば数時間程度の充電時間を必要とするので、電気二重層キャパシタ７の所定回数のサイクル放電における余剰電力により鉛蓄電池１０を満充電することができるように、電気二重層キャパシタ７の容量が選定される。
【００２６】
また、鉛蓄電池１０の充電電圧（例えば２７．３Ｖ〜２９．１Ｖ）は駆動制御装置１３の電源電圧の許容範囲（例えば２４Ｖ±１０％）を超えるが、鉛蓄電池１０を充電する際、すなわち自動搬送車１の通常運転（例えば平日のライン稼働時における運転）の際には制御回路１２によりスイッチ１１が切られることから、鉛蓄電池充電器９及び鉛蓄電池１０と駆動制御装置１３とは接続されないため、駆動制御装置１３に対してその電源電圧の許容範囲を超える電圧が掛からないとともに、鉛蓄電池１０はモータ１４を駆動するために放電しない。
【００２７】
上述のとおり自動搬送車１，１，…の数は充電ステーション２Ａ，２Ｂの数（２箇所）よりも多いことから、ラインを休日の間（例えば毎週の休日である２日間）停止させる際に、この停止期間中に充電ステーション２Ａ，２Ｂ以外の場所に待機する自動搬送車１，１，…が存在するため、充電ステーション２Ａ，２Ｂ以外の場所に待機する自動搬送車１，１，…を休日明けに運転再開する際に、電気二重層キャパシタ７の出力電圧（双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の入力電圧）である電圧検出部１２Ａの電圧Ｖｉが双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の出力電圧Ｖｏ（例えば２４Ｖ）未満となり、双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８から駆動制御装置１３への電力供給が遮断される場合がある。
【００２８】
この場合において、電圧検出部１２Ａの電圧Ｖｉが双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の出力電圧Ｖｏ未満であることから、上述のとおり制御回路１２によりスイッチ１１が入り、鉛蓄電池１０からの放電電力が駆動制御装置１３へ供給される（図３（ｂ）の太線矢印Ｃ参照。）。
なお、鉛蓄電池１０は、上記停止期間中において電圧検出部１２Ａの電圧Ｖｉが双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の出力電圧Ｖｏ未満となってから休日明けまで待機電力を供給し、停止位置から次の充電ステーションまで走行するだけの電力に対して、十分な容量を持ったものを選定している。
また、休日明けにおいて電気二重層キャパシタ７の充電が再開された時点で鉛蓄電池充電器９も動作を再開するので、双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の出力側と鉛蓄電池充電器９の出力側とが並列接続にならないように制御回路１２によりスイッチ１１はオフにされる。
【００２９】
以上のような本発明の実施の形態に係る電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システムによれば、自動搬送車１の通常運転の際には、主電源である電気二重層キャパシタ７からの放電電力が双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８を介して駆動制御装置１３へ供給されてモータ１４が駆動されるとともに、電気二重層キャパシタ７からの放電電力の余剰電力が鉛蓄電池充電器９に供給され、該鉛蓄電池充電器９により一定の電圧が鉛蓄電池１０に供給されて鉛蓄電池１０が充電されるため、電気二重層キャパシタ７のエネルギを有効に活用することができる。
また、上述のとおり、電圧検出部１２Ａの電圧Ｖｉが双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の出力電圧Ｖｏ未満である場合には、制御回路１２によりスイッチ１１が入り、補助電源である鉛蓄電池１０からの放電電力が駆動制御装置１３へ供給されるため、例えば休日明けのようにラインが非稼働状態から稼働状態になる際において電池切れになることがない。
【００３０】
さらに、鉛蓄電池１０は主電源ではなく補助電源であることから、鉛蓄電池１０を主電源とする構成に対して鉛蓄電池１０の充放電回数が少なくなるため、充放電サイクル寿命が短い鉛蓄電池１０を用いた構成でありながら長時間の使用が可能になる。
さらにまた、鉛蓄電池１０は主電源ではなく、休日明けに自動搬送車１を充電ステーション２Ａ又は２Ｂまで移動させることができる容量を備えればよいので、重量及びコストの増大を抑制することができる。
また、充電ステーションの数を自動搬送車１，１，…の数と一致させるように多くの充電ステーションを設置する構成と比較してコストを低減することができ、電気二重層キャパシタ７の容量を大きくする構成と比較してコスト並びに電気二重層キャパシタ７の体積及び重量を低減することができる。
【００３１】
次に、回生エネルギを利用するための構成例及びその動作について説明する。
本発明の実施の形態に係る電気二重層キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システムは、上述のとおり電気二重層キャパシタ７と駆動制御装置１３との間に双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８が接続されている。
したがって、双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の出力側（駆動制御装置１３側）の電圧が所定の回生開始設定電圧以上である場合に双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の内部回路を回生側に切り替え、双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の出力側の電圧が所定の回生完了設定電圧以下である場合に双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の内部回路を力行側へ切り替える機能を、制御回路１２に容易に持たせることができる。
すなわち図４を参照して説明すると、制御回路１２により、電圧検出部１２Ｂにより検出した双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の出力側（駆動制御装置１３側）の電圧が回生開始設定電圧以上である場合に双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の内部回路を回生側に切り替え、電圧検出部１２Ｂにより検出した双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の出力側の電圧が回生完了設定電圧以下である場合に双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の内部回路を力行側へ切り替える。
【００３２】
このような制御回路１２の動作により、力行運転時には電気二重層キャパシタ７から双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８を経由して駆動制御装置１３へ電源を供給し、モータ１４が減速停止する際等、回生電力が発生する場合には回生エネルギを蓄電して再利用することができる。すなわち、スイッチ１１がオフである場合は、図５（ａ）の太線矢印Ｄに示すように回生エネルギが電気二重層キャパシタ７に蓄電され、スイッチ１１がオンである場合は、図５（ｂ）の太線矢印Ｅに示すように回生エネルギが電気二重層キャパシタ７及び鉛蓄電池１０に蓄電される。
【００３３】
以上においては、充電ステーション２Ａ，２Ｂ以外の場所に待機する自動搬送車１，１，…において、電圧検出部１２Ａの電圧Ｖｉが双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８の出力電圧Ｖｏ未満となり、双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８から駆動制御装置１３への電力供給が遮断されるのが休日明けの運転再開時である場合について説明したが、休日明けの運転再開時でなくても、例えば所定経路Ｒ内のストレージ部において充電器の無い位置で長時間待機する場合等においても同様に、双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ８から駆動制御装置１３への電力供給が遮断された際には、制御回路１２によりスイッチ１１が入ることから鉛蓄電池１０からの放電電力が駆動制御装置１３へ供給されるため、電池切れを回避することができる。
【００３４】
以上の説明においては、自走式搬送システムの自走式キャリアがガイドテープに沿って移動する自動搬送車１である場合を示したが、自走式キャリアはガイドレールに沿って移動するオーバーヘッドタイプ又はフロアタイプのものであってもよい。
【符号の説明】
【００３５】
Ｒ  所定経路
１  自動搬送車（自走式キャリア）
２Ａ，２Ｂ  充電ステーション
３  充電用電源
４  制御装置
５  シリンダ
６Ａ  充電端子（給電体）
６Ｂ  受電端子（受電体）
７  電気二重層キャパシタ
８  双方向ＤＣ−ＤＣコンバータ
９  鉛蓄電池充電器（二次電池充電器）
１０  鉛蓄電池（二次電池）
１１  スイッチ
１２  制御回路
１２Ａ，１２Ｂ  電圧検出部
１３  駆動制御装置
１４  モータ
１５  駆動輪
１６  従動輪
【図１】
0005605063.tif 000002
【図２】
0005605063.tif 000003
【図３】
0005605063.tif 000004
【図４】
0005605063.tif 000005
【図５】
0005605063.tif 000006