(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に沿う昇降案内マストと、
前記昇降案内マストにて昇降自在に案内され且つ昇降チェーンにて昇降駆動される物品搬送用の昇降体と、
前記昇降チェーンを巻回駆動して、前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動手段と、
前記昇降体の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、
前記昇降体を目標昇降位置へ昇降させるべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とを備えた物品搬送装置であって、
前記昇降チェーンが、前記昇降案内マストの上下方向の下端側に位置する下部スプロケットと上端側に位置する上部スプロケットとを経由して、且つ、前記下部スプロケットと前記上部スプロケットとの間に前記昇降案内マストに沿うマスト沿在部分を有する巻回経路に沿って巻回され、
前記制御手段が、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降体の昇降速度を算出し、前記昇降体の昇降速度が変化しない状態が設定時間以上継続しないように前記昇降駆動手段の作動を制御する昇降速度変更処理を実行するように構成され、
前記制御手段は、前記昇降体を、停止状態から加速して目標設定速度で昇降する定速昇降状態とし、前記定速昇降状態から減速して停止状態とする形態で昇降作動させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御し、
前記昇降速度変更処理として、前記定速昇降状態における前記目標設定速度が、前記設定時間以上同じ値にて維持されないように変更設定するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記昇降速度変更処理として、前記定速昇降状態において、前記昇降体の昇降速度が目標平均速度を基準に等量ずつ増減する形態で前記昇降体を昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記昇降速度変更処理として、前記昇降体の前記目標設定速度を設定周期毎に変更するように構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記昇降案内マストが筒状に構成され、前記昇降チェーンにおける前記マスト沿在部分が、前記昇降案内マストの内部に位置するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記昇降案内マストが、走行レールに沿って走行自在な走行台車に立設されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上下方向に沿う昇降案内マストと、前記昇降案内マストにて昇降自在に案内され且つ昇降チェーンにて昇降駆動される物品搬送用の昇降体と、前記昇降チェーンを巻回駆動して、前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記昇降体の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、前記昇降体を目標昇降位置へ昇降させるべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とを備えた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送装置は、上下方向に沿う昇降案内マストにて昇降自在に案内される物品搬送用の昇降体を、昇降案内マストの上下方向の下端側に位置する下部スプロケットと上端側に位置する上部スプロケットとを経由して、且つ、下部スプロケットと上部スプロケットとの間に昇降案内マストに沿うマスト沿在部分を有する巻回経路に沿って巻回された昇降チェーンにて昇降駆動するように構成されている。
【０００３】
このような物品搬送装置において、図４に示すように、スプロケット（図４においては上部スプロケット２２）に巻き掛けられた昇降チェーン１４の屈折部分が直線状に変化する際等に微細な振動が発生することがある。この微細な振動は、昇降チェーン１４の駆動速度、すなわち、昇降駆動手段の駆動速度に応じて異なる振動数となる。
そして、この微細な振動の周波数、つまり、単位時間内の振動数が、昇降チェーン１４におけるマスト沿在部分１４ａの固有振動数と合致し、且つ、その振動が継続的にマスト沿在部分に伝播する状態となると、マスト沿在部分１４ａは共振状態となり、下部スプロケットと上部スプロケット２２とを節とし、その中間部に１つ又は複数の腹が形成される状態で、図４に示すように大きく振動することとなる。
【０００４】
上記のように昇降チェーンのマスト沿在部分が共振状態となると、マスト沿在部分における振幅の大きい部分が昇降案内マストに接触し、騒音を発生したり、昇降案内マストまたは昇降チェーンにおける接触箇所に磨耗が発生する等の問題がある。このような問題を解消するため、従来、共振によって昇降チェーンに発生する大振幅の振動を抑制するための構成が採用されている。
【０００５】
かかる物品搬送装置における昇降チェーンの大振幅の振動を抑制するための構成の一例として、昇降案内マストにおけるマスト形成部材外周側で且つ昇降チェーンにおける昇降案内マストに沿うマスト沿在部分に近接する側に位置する外鍔状のフランジに、昇降チェーンの振動を阻止する振動抑止部材を取付けたものがあった（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１においては、昇降案内マストが、複数の長尺状のマスト部材をその長手方向に接続して構成され、前記外鍔状フランジは、それら複数の長尺状部材を相互に接続するために設けられている。また、振動抑止部材は、昇降チェーンと微小距離離間させて備えられ、昇降チェーンが振動した際にその昇降チェーンと接触することによって、昇降チェーンの振幅が一定以上大きくなることを防止し、昇降チェーンが共振状態となることを未然に防止するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−２６７５１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１は、昇降チェーンが振動した場合には、振動を抑制することになるものの、振動抑制部材が昇降チェーンに接触することによって昇降チェーンの振動を抑制するものであるため、振動抑制部材又は昇降チェーンが磨耗する虞があった。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、昇降チェーンにおける昇降案内マストに沿うマスト沿在部分の共振を抑制し、昇降チェーンと昇降案内マストとの接触による騒音や磨耗を抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明に係る物品搬送装置は、上下方向に沿う昇降案内マストと、前記昇降案内マストにて昇降自在に案内され且つ昇降チェーンにて昇降駆動される物品搬送用の昇降体と、前記昇降チェーンを巻回駆動して、前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記昇降体の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、前記昇降体を目標昇降位置へ昇降させるべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とを備えたものであって、
その第１特徴構成は、前記昇降チェーンが、前記昇降案内マストの上下方向の下端側に位置する下部スプロケットと上端側に位置する上部スプロケットとを経由して、且つ、前記下部スプロケットと前記上部スプロケットとの間に前記昇降案内マストに沿うマスト沿在部分を有する巻回経路に沿って巻回され、前記制御手段が、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降体の昇降速度を算出し、前記昇降体の昇降速度が変化しない状態が設定時間以上継続しないように前記昇降駆動手段の作動を制御する昇降速度変更処理を実行するように構成され、
前記制御手段は、前記昇降体を、停止状態から加速して目標設定速度で昇降する定速昇降状態とし、前記定速昇降状態から減速して停止状態とする形態で昇降作動させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御し、
前記昇降速度変更処理として、前記定速昇降状態における前記目標設定速度が、前記設定時間以上同じ値にて維持されないように変更設定するように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、昇降チェーンが、昇降案内マストの上下方向の下端側に位置する下部スプロケットと上端側に位置する上部スプロケットとを経由して、且つ、下部スプロケットと上部スプロケットとの間に昇降案内マストに沿うマスト沿在部分を有する巻回経路に沿って巻回されている場合において、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて算出された昇降体の昇降速度が変化しない状態が設定時間以上継続しないように昇降駆動手段の作動が制御されることになるから、昇降チェーンにおけるマスト沿在部分が共振状態となることを抑制して、昇降チェーンと昇降案内マストとの接触による騒音や磨耗を抑制することができるものとなる。
【００１１】
説明を加えると、上述したように、スプロケットに巻き掛けられた昇降チェーンの屈折部分が直線状に変化する際等に微細な振動が発生することがあり、この微細な振動は、昇降チェーンの駆動速度、すなわち、昇降駆動手段の駆動速度に応じて異なる振動数となる。そして、この微細な振動の単位時間内の振動数が、昇降チェーンにおけるマスト沿在部分の固有振動数と合致し、且つ、その振動が継続的にマスト沿在部分に伝播する状態となると、マスト沿在部分は共振状態となり、下部スプロケットと上部スプロケットとを節とし、その中間部に１つ又は複数の腹が形成される状態で大きく振動することとなる。
【００１２】
これに対して、本特徴構成によれば、昇降速度が変化しない状態が設定時間以上継続しないように昇降駆動手段の作動が制御されるから、昇降チェーンがスプロケットから離脱する際に生じる微細な振動の単位時間内の振動数がマスト沿在部分の固有振動数と合致したとしても、その状態は設定時間以上継続しないこととなって、マスト沿在部分が共振状態となって大きく振動する状態となる前に微細な振動の単位時間内の振動数がマスト沿在部分の固有振動数と合致した状態が終了することとなり、昇降チェーンにおけるマスト沿在部分が共振状態となることを抑制して、昇降チェーンと昇降案内マストとの接触による騒音や磨耗を抑制することができるものとなる。
【００１３】
このように、第１特徴構成によれば、昇降チェーンにおけるマスト沿在部分が共振状態となることを抑制して、昇降チェーンと昇降案内マストとの接触による騒音や磨耗を抑制することができる。
【００１５】
また、昇降駆動手段が、昇降体を停止状態から加速して目標設定速度で昇降する定速昇降状態とし、また、定速昇降状態から減速して停止状態とする形態で昇降作動させるように作動を制御され、昇降体の昇降速度が設定時間以上同じ値にて維持されないように定速昇降状態における目標設定速度が変更設定されることになるから、昇降体を、停止状態から加速して目標設定速度で昇降する定速昇降状態とし、定速昇降状態から減速して停止状態とする形態で昇降作動させるべく、昇降駆動手段の作動を制御する一般的ないわゆる台形速度パターンによる制御形態を採用したとしても、定速昇降状態において昇降体の昇降速度が設定時間以上同じ値にて維持されないように昇降駆動手段の作動を制御することができるものとなって、昇降チェーンにおけるマスト沿在部分が共振状態となることを的確に抑制して、昇降チェーンと昇降案内マストとの接触による騒音や磨耗を抑制することができるものとなる。
【００１７】
本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記昇降速度変更処理として、前記定速昇降状態において、前記昇降体の昇降速度が目標平均速度を基準に等量ずつ増減する形態で前記昇降体を昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、制御手段が、昇降速度変更処理を実行することにより、定速昇降状態において、昇降体の昇降速度が目標平均速度を基準に等量ずつ増減する形態で昇降体が昇降することになるので、昇降体の昇降速度は、時間平均で目標設定速度から大きく外れることがなく、目標設定速度を変化させない場合の搬送能力を極力維持することができるものとなる。
【００１９】
本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記昇降速度変更処理として、前記昇降体の前記目標設定速度を設定周期毎に変更するように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、昇降速度変更処理として、昇降体の目標設定速度を設定周期毎に変更するように構成されるものであるから、昇降体の昇降速度が変化しない状態が設定時間以上継続しないようにすべく昇降体の目標設定速度を変更設定するにしても、そのための制御構成が複雑になることなく、簡易な構成で昇降速度変更処理を実行することができるものとなる。
【００２１】
このように、第３特徴構成によれば、上記第１又は第２特徴構成による作用効果に加えて、簡易な構成で昇降速度変更処理を実行することができる。
【００２２】
本発明に係る物品搬送装置の第４特徴構成は、上記第１〜第３特徴構成のいずれかに加えて、前記昇降案内マストが筒状に構成され、前記昇降チェーンにおける前記マスト沿在部分が、前記昇降案内マストの内部に位置するように構成されている点にある。
【００２３】
すなわち、昇降チェーンにおけるマスト沿在部分が、筒状に構成された昇降案内マストの内部に位置するものであるから、昇降チェーンにおけるマスト沿在部分を昇降案内マストの外部に位置させる場合に較べて、昇降チェーンの設置に要するスペースをコンパクトに構成することができる。しかも、上記第１〜第４特徴構成との協働作用によって、筒状に構成された昇降案内マストの内部に位置する昇降チェーンが大きく振動することが抑制され、昇降案内マストの内部の狭いスペースの中であっても、昇降チェーンと昇降案内マストとの接触が抑制されることになって、昇降チェーンと昇降案内マストとの接触による騒音や磨耗を抑制することができる。
【００２４】
このように、第４特徴構成によれば、上記第１〜第３特徴構成のいずれかの特徴構成による作用効果に加えて、昇降チェーンの設置に要するスペースをコンパクトに構成することができながらも、昇降チェーンと昇降案内マストとの接触を抑制することによって、昇降チェーンと昇降案内マストとの接触による騒音や磨耗を抑制することができる。
【００２５】
本発明に係る物品搬送装置の第５特徴構成は、上記第１〜第４特徴構成のいずれかに加えて、前記昇降案内マストが、走行レールに沿って走行自在な走行台車に立設されている点にある。
【００２６】
すなわち、昇降案内マストが、走行レールに沿って走行自在な走行台車に立設される、スタッカークレーンにて本発明に係る物品搬送装置を構成できる。この場合においては、昇降案内マストに沿う方向に加えて走行レールに沿う方向にも物品を搬送することができる高機能な物品搬送装置でありながら、昇降チェーンと昇降案内マストとの接触による騒音や磨耗を的確に抑制することができるものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】自動倉庫の全体斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】制御ブロック図
【図４】チェーンの振動状態を示す図
【図５】本発明における昇降体の昇降速度パターンを示す図
【図６】従来の昇降体の昇降速度パターンを示す図
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の物品搬送装置を自動倉庫に適用した場合について、実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、自動倉庫は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下方向および棚横幅方向に並設されている。
【００２９】
前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、作業通路２の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と一対の荷載置台８とが設けられている。また、地上側コントローラ７は、スタッカークレーン３の運転を制御する制御手段としてのクレーン制御装置３０（図３参照）と相互に通信可能に構成されている。
【００３０】
図２に示すように、スタッカークレーン３は、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、物品収納部４との間で物品を移載する物品移載装置１１を備えた昇降体１２と、走行台車１０に立設されて昇降体１２を昇降自在に案内支持する昇降案内マスト１３とを備えて構成されている。昇降案内マスト１３は、走行台車１０の走行方向に前後一対設けられている。
そして、前後一対の昇降案内マスト１３の上端部は上部フレーム１５にて連結されており、この上部フレーム１５には、スタッカークレーン３の走行方向視にて左右方向への揺れを規制する左右一対のガイドローラ１５ａがガイドレール６の左右両側面に当接する状態に設けられている。
なお、以降の説明においては、スタッカークレーン３の走行方向を前後方向と称し、前後方向における地上側コントローラ７側（図１及び２におけるＨＰで示す側）をＨＰ側と称する。また、そのＨＰ側と対向する側（図１及び２においてＯＰで示す側）をＯＰ側と称する。また、平面視にてスタッカークレーン３の走行方向と直交する方向を左右方向と称する。
【００３１】
走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後２つの走行輪１７が設けられている。この２つの走行輪１７は、走行台車１０におけるＯＰ側に設けられた走行輪１７が、走行用駆動モータ１８にて駆動される推進用の駆動走行輪１７ａとして構成され、走行台車１０におけるＨＰ側に設けられた走行輪１７が、遊転自在な従動走行輪１７ｂとして構成されている。
よって、走行用駆動モータ１８にて駆動走行輪１７ａが回転駆動されることにより、走行台車１０が走行レール５に沿って走行するように構成されている。
【００３２】
走行台車１０におけるＨＰ側の端部に、レーザー投射部Ｌ１及び受光部Ｊ１が、それらのレーザー投射口及び受光口を地上側コントローラ７側に向ける状態で設けられている。また、地上側コントローラ７の近傍に設定された走行位置基準位置に、レーザー投射部Ｌ１から投射されるレーザー光を略１８０度の角度で反射する反射板１８ｃが設けられている。そして、レーザー投射部Ｌ１から投射されたレーザー光が反射板１８ｃにて反射して受光部Ｊ１に戻る時間を計測して、走行台車１０の走行距離を計測するように構成されている。つまり、走行距離検出手段が、走行用測距計１８ｂとしてのレーザー投射部Ｌ１、受光部Ｊ１、及び、反射板１８ｃから構成されている。
【００３３】
さらに、走行台車１０上に、レーザー投射部Ｌ２及び受光部Ｊ２が、それらのレーザー投射口及び受光口を同一方向に向ける状態で設けられている。また、レーザー投射部Ｌ２から投射されたレーザー光の光軸上に、そのレーザー光を９０度屈曲させる反射板１９ｃが設けられ、屈曲されたレーザー光の光軸上で且つ昇降体１２の下面部に、レーザー光を略１８０度の角度で反射する反射板１９ｄが設けられている。そして、レーザー投射部Ｌ２から投射されたレーザー光が反射板１９ｃ及び１９ｄにて反射して受光部Ｊ２に戻る時間を計測して、昇降体１２の昇降距離を計測するように構成されている。つまり、昇降距離検出手段が、昇降用測距計１９ｂとしてのレーザー投射部Ｌ２、受光部Ｊ２、及び、反射板１９ｃ、１９ｄから構成されている。
【００３４】
昇降体１２は、昇降チェーン１４にて吊り下げ支持されており、昇降チェーン１４は、昇降体１２のＨＰ側端部の上下に接続されるものと昇降体１２のＯＰ側端部の上下に接続されるものとの一対が設けられている。この一対の昇降チェーン１４の夫々は昇降用駆動モータ１９にて駆動される駆動スプロケット２１に巻き掛けられており、昇降用駆動モータ１９にて駆動スプロケット２１が正逆に回転駆動されることにより、一対の昇降チェーン１４の夫々が長手方向に移動して昇降体１２が昇降移動するように構成されている。
【００３５】
そして、一対の昇降チェーン１４における昇降体１２のＨＰ側端部に連結される昇降チェーン１４は、一端側が昇降体１２のＨＰ側端部に備えられた枠体２８に上方側から連結されており、中間部が一端側から順に、上部後方従動スプロケット２３、上部前方従動スプロケット２２、上下中間部従動スプロケット２４、駆動スプロケット２１、下部中間従動スプロケット２６、下部後方従動スプロケット２７に巻き掛けられて、他端側が昇降体１２のＨＰ側端部に備えられた枠体２８に下方側から連結されている。
つまり、昇降チェーン１４における上部後方従動スプロケット２３と枠体２８との間の部分１４ｂ１、及び、昇降チェーン１４における下部後方従動スプロケット２７と枠体２８との間の部分１４ｂ２が、昇降案内マスト１３に沿う状態となる。
【００３６】
また、一対の昇降チェーン１４における昇降体１２のＯＰ側端部に連結される昇降チェーン１４は、一端側が昇降体１２のＯＰ側端部に備えられた枠体２８に上方側から連結されており、中間部が一端側から順に、上部前方従動スプロケット２２、上下中間部従動スプロケット２４、駆動スプロケット２１、下部後方従動スプロケット２５に巻き掛けられて、他端側が昇降体１２のＯＰ側端部に備えられた枠体２８に下方側から連結されている。
尚、駆動スプロケット２１、上部前方従動スプロケット２２、並びに、上下中間部従動スプロケット２４の夫々は、昇降体１２のＯＰ側端部に連結される昇降チェーン１４用のスプロケットと昇降体１２のＨＰ側端部に連結される昇降チェーン１４用のスプロケットとの一対を左右方向に並べて構成されている。
つまり、昇降チェーン１４における上部前方従動スプロケット２２と枠体２８との間の部分１４ｂ１、昇降チェーン１４における下部後方従動スプロケット２５と枠体２８との間の部分１４ｂ２、及び、上部前方従動スプロケット２２と上下中間部従動スプロケット２４との間の部分１４ａが、昇降案内マスト１３に沿う状態となる。
【００３７】
つまり、本実施形態では、上部後方従動スプロケット２３及び一対の上部前方従動スプロケット２２が上部スプロケットに相当し、下部後方従動スプロケット２７、下部後方従動スプロケット２５、及び、上下中間部従動スプロケット２４が下部スプロケットに相当する。
つまり、昇降チェーン１４が、昇降案内マスト１３の上下方向の下端側に位置する下部スプロケットとしての一対の上下中間部従動スプロケット２４、下部後方従動スプロケット２５、及び、下部後方従動スプロケット２７と、上端側に位置する上部スプロケットとしての上部後方従動スプロケット２３、及び、一対の上部前方従動スプロケット２２とを経由して、且つ、それら下部スプロケットと上部スプロケットとの間に昇降案内マスト１３に沿うマスト沿在部分１４ａ、１４ｂ１、１４ｂ２を有する巻回経路に沿って巻回されている。
また、昇降案内マスト１３は中空の筒状に構成され、昇降チェーン１４におけるマスト沿在部分１４ａは、昇降案内マスト１３の内部に位置するように構成されている。
【００３８】
図３に示すように、クレーン制御装置３０は、前記走行用測距計１８ｂからの距離情報に基づいて走行台車１０の走行位置及びその走行速度を算出して走行用駆動モータ１８の作動を制御する走行制御部３０ａと、前記昇降用測距計１９ｂからの距離情報に基づいて走行台車１０の昇降位置及びその昇降速度を算出して昇降用駆動モータ１９の作動を制御する昇降制御部３０ｂと、物品移載装置１１の出退を制御する移載制御部３０ｃと、走行用駆動モータ１８の走行速度パターン及び昇降用駆動モータ１９の昇降速度パターンを生成するパターン生成部３０ｄとを備えて構成されている。
つまり、本実施形態では、昇降用測距計１９ｂとしてのレーザー投射部Ｌ２、受光部Ｊ２、及び、反射板１９ｃ、１９ｄ、並びに、クレーン制御装置３０が、昇降位置検出手段として機能する。
【００３９】
つまり、スタッカークレーン３は、上下方向に沿う前後一対の昇降案内マスト１３と、その一対の昇降案内マスト１３にて昇降自在に案内され且つ昇降チェーン１４にて昇降駆動される物品搬送用の昇降体１２と、昇降チェーン１４を巻回駆動して、昇降体１２を昇降駆動する昇降駆動手段としての昇降用駆動モータ１９と、昇降体１２の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、昇降体１２を目標昇降位置へ昇降させるべく、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて昇降用駆動モータ１９の作動を制御する制御手段としてのクレーン制御装置３０とを備えて構成されている。
【００４０】
次に、スタッカークレーン３の制御構成について、図３に示す制御ブロック図及び図５に示す昇降用駆動モータ１９の昇降速度パターンに基づいて説明する。なお、以下の説明においては、図５に示す、昇降速度Ｖｖが正であるとき（上昇時）の昇降体１２の昇降速度パターンと昇降速度Ｖｖが負であるとき（下降時）の昇降体１２の昇降速度パターンとのうち、昇降速度Ｖｖが正であるときの昇降体１２の昇降速度パターンに基づいて説明する。
【００４１】
クレーン制御装置３０における走行制御部３０ａは、走行用測距計１８ｂの検出情報に基づいて走行台車１０の走行速度を算出し、また、昇降制御部３０ｂは、昇降用測距計１９ｂの検出情報に基づいて昇降体１２の昇降速度を算出するように構成されている。そして、クレーン制御装置３０におけるパターン生成部３０ｄは、走行制御部３０ａからの走行台車１０の現在の走行位置情報、及び、地上側コントローラ７からの走行停止位置情報に基づいて、走行パターンを生成し、さらに、昇降制御部３０ｂからの昇降体１２の現在の上下位置情報、及び、地上側コントローラ７からの昇降停止位置情報に基づいて、昇降パターンを図５の昇降速度パターンとなるように生成するように構成され、昇降制御部３０ｂは、その昇降速度パターンに基づいて、昇降用駆動モータ１９の作動を制御する。
【００４２】
つまり、クレーン制御装置３０は、図５の区間ＰＶ１に示すように、目標設定速度を増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１（１６ｍ／分）として、昇降体１２を停止状態から加速度αＶに示される加速度にて増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１まで加速したのち、増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１にて定速で昇降体１２を昇降させる（区間Ｔｓ１）。
そして、区間Ｔｓ１における昇降体１２の昇降速度Ｖｖが増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１である状態が設定時間（例えば２秒）以上継続しないように、目標設定速度を減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２（１４ｍ／分）に変更し、加速度αＶよりも大きな加速度にて、減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２に遷移させ、減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２にて定速で昇降体１２を昇降させる（区間Ｔｓ２）。
その後、昇降体１２の昇降速度Ｖｖが減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２である状態が設定時間（例えば２秒）以上継続しないように、目標設定速度を増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１に変更し、加速度αＶよりも大きな加速度にて、増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１に遷移させ、増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１にて定速で昇降体１２を昇降させる（区間Ｔｓ３）。
【００４３】
すなわち、定速昇降状態として設定される区間ＰＶ２において、昇降用駆動モータ１９の昇降速度パターンは、図５に示す如く、設定時間に対応する区間（ＴＳ１〜Ｔｓｎの夫々）を周期として繰り返す台形状のパターンとして設定される。これにより、クレーン制御装置３０は、区間ＰＶ２においては、昇降体１２の昇降速度Ｖｖが変化しない状態が設定時間以上継続しないように、つまり、定速昇降状態における目標設定速度が設定時間以上同じ値にて維持されないように設定された昇降速度パターンに沿って、昇降体１２の目標設定速度を増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１と減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２とに繰返し周期的に変更するように昇降用駆動モータ１９の作動を制御する昇降速度変更処理を実行することになる。
したがって、クレーン制御装置３０は、昇降速度変更処理として、定速昇降状態において、昇降体１２の昇降速度Ｖｖが目標平均速度Ｖｖ＿ｍを基準に等量（±１ｍ／分）ずつ増減する形態で昇降体１２を昇降させるべく、昇降用駆動モータ１９の作動を制御することになる。
【００４４】
上記定速昇降状態における区間（Ｔｓ１〜Ｔｓｎ）が終了すると、クレーン制御装置３０は、傾きβＶに示される加速度にて減速し（区間ＰＶ３）、その後、停止前微速状態走行区間として設定されている区間ＰＶ４において、昇降距離検出手段によって検出される昇降体１２の昇降位置が目標昇降位置となるまで停止前微速状態で昇降させ、さらに昇降距離検出手段によって検出される昇降体１２の昇降位置が目標昇降位置となった時点で昇降体１２を停止させる形態で昇降作動させるように、昇降用駆動モータ１９の作動を制御する。
【００４５】
尚、この実施形態においては、定速昇降状態を継続させる区間ＰＶ２における区間Ｔｓ１〜Ｔｓｎに対応する時間は、２秒又はそれ以下の等しい時間に設定されている。つまり、クレーン制御装置３０は、昇降速度変更処理において、昇降体１２の目標設定速度を設定周期毎に変更する。
【００４６】
また、詳述はしないが、図５に示される増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１と減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２との間の目標設定速度切換え時において、その速度変化が滑らかな変化となる（Ｓ字カーブとなる）ように構成されている。
【００４７】
昇降体１２の昇降速度が、図６に示すように定速昇降状態において目標設定速度を目標平均速度Ｖｖ＿ｍで一定であるように制御する構成とした場合においては、図４に示すように、上部スプロケットとしての上部前方従動スプロケット２２から昇降チェーンが離脱する離脱点２２ｄにおいて発生した微細な振動が、マスト沿在部分１４ａの固有振動数と合致し、且つ、その状態が継続する状態となる虞があり、マスト沿在部分１４ａが共振状態となることによってそのマスト沿在部分１４ａが大きく振動する虞があるが、上記実施形態によれば、そのようにマスト沿在部分１４ａが共振状態となることを抑制して、昇降チェーンと昇降案内マストとの接触による騒音や磨耗を抑制することができる。
【００４８】
〔別実施形態〕
次に、本発明の別実施形態について説明する。
（１）  上記実施形態においては、クレーン制御装置３０が、昇降速度変更処理として、定速昇降状態において、昇降体１２の昇降速度が目標平均速度Ｖｖ＿ｍを基準に増減する状態で昇降体１２を昇降させるべく、昇降用駆動モータ１９の作動を制御するように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、クレーン制御装置３０を、定速昇降状態に相当する区間ＰＶ２の間、一定の加速度で加速または減速しつつ、昇降体１２の昇降速度Ｖｖの平均を目標平均速度Ｖｖ＿ｍとする形態で昇降体１２を昇降させるべく、昇降用駆動モータ１９の作動を制御するように構成してもよい。
【００４９】
（２）  上記実施形態においては、目標平均速度Ｖｖ＿ｍを１５ｍ／分とし、増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１を１６ｍ／分とし、減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２を１４ｍ／分とするように構成したが、これらの速度は本発明の目的を達成可能な範囲内において任意に設定可能である。また、増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１と目標平均速度Ｖｖ＿ｍを１５ｍ／分との差、及び、減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２と目標平均速度Ｖｖ＿ｍを１５ｍ／分との差は等量となるように構成したが、これらを異ならせるように構成してもよい。この場合、定速昇降状態における昇降体１２の昇降速度Ｖｖの平均が目標平均速度Ｖｖ＿ｍとなるように、増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１にて昇降させる時間と減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２にて昇降させる時間とを異ならせるように構成することが好適である。
【００５０】
（３）  上記実施形態においては、区間ＰＶ１における加速後の最初の区間Ｔｓ１における目標設定速度を増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１とし、その後の区間Ｔｓ２における目標設定速度を減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２とし、続く区間Ｔｓ３における目標設定速度を増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１とする形態で、目標設定速度を周期的に変更するように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、区間ＰＶ１における加速後の最初の区間Ｔｓ１における目標設定速度を目標平均速度Ｖｖ＿ｍとし、その後の区間Ｔｓ２における目標設定速度を増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１とし、続く区間Ｔｓ３における目標設定速度を減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２とし、その後周期的に増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１と減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２とに交互に切換える形態で変更するように構成してもよく、又、区間Ｔｓ１における目標設定速度を目標平均速度Ｖｖ＿ｍとし、区間Ｔｓ２における目標設定速度を減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２とし、区間Ｔｓ３における目標設定速度を増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１とし、その後周期的に減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２と増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１とに交互に切換える形態で変更するように構成してもよい。
【００５１】
さらに、上記実施形態においては、目標設定速度を増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１とした区間の次の区間においては目標設定速度を減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２とするように構成したが、目標設定速度を増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１とする区間と目標設定速度を減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２とする区間の間に、目標設定速度を目標平均速度Ｖｖ＿ｍとする区間が存在する状態とするように構成してもよい。
【００５２】
（４）  上記実施形態においては、昇降速度変更処理として、昇降体１２の目標設定速度を、区間Ｔｓ１〜Ｔｓｎの夫々に対応する時間を等しい時間としてその区間Ｔｓ１〜Ｔｓｎ毎に変更するように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、区間Ｔｓ１〜Ｔｓｎに対応する時間を互いに異なる時間とするように構成してもよい。この場合、時間Ｔｓ１〜Ｔｓｎに対応する時間は、設定時間を超えないランダムな時間として設定してもよいし、徐々に長くなる、あるいは徐々に短くなるような時間として設定してもよい。
【００５３】
（５）  上記実施形態においては、昇降速度変更処理として、定速昇降状態で昇降体１２を昇降させる区間ＰＶ２の間、昇降体１２の目標設定速度を、設定周期毎に増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１と減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２とに変更するように構成したが、このような構成に限定されるものではない。例えば、設定周期（Ｔｓ１〜Ｔｓｎ）を設定せず、目標設定速度が増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１である場合において昇降位置検出手段の検出情報に基づいて算出される昇降体１２の昇降速度Ｖｖが増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１に達すると、目標設定速度を減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２に変更し、目標設定速度が減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２である場合において昇降位置検出手段の検出情報に基づいて算出される昇降体１２の昇降速度Ｖｖが減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２に達すると、目標設定速度を増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１に変更する状態で、区間ＰＶ２の間繰り返し増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１と減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２とに変更するように構成してもよい。
【００５４】
（６）  上記実施形態においては、パターン生成部３０ｄが、定速昇降状態において、設定目標速度を増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１と減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２とに交互に切換える際に、昇降体１２の昇降速度Ｖｖを、加速度αＶ又は加速度βＶよりも大きな加速度にて遷移させる（すなわち、台形状に速度変化させる）ように昇降速度パターンを生成する構成としたが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、パターン生成部３０ｄが、定速昇降状態において、設定目標速度を増加側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ１と減少側目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２とに交互に切換える際に、その間のタイムラグを０とする（すなわち、矩形状に速度変化させる）ように昇降速度パターンを生成する構成としてもよい。
【００５５】
（７）  上記実施形態においては、定速昇降状態における区間（Ｔｓ１〜Ｔｓｎ）の夫々に対応する時間を等しい時間に設定し、区間Ｔｓｎの終了後に、傾きβＶに示される加速度にて減速するように、クレーン制御装置３０におけるパターン生成部３０ｄが昇降体１２の昇降速度パターンを生成する構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、地上側コントローラ７からの昇降停止位置情報に基づいて減速を開始すべき昇降位置を設定し、定速昇降状態における最後の区間Ｔｓｎについては、他の区間（Ｔｓ１〜Ｔｓｎ−１）よりも短い時間とするように構成してもよい。
【００５６】
（８）  上記実施形態においては、物品搬送装置を昇降案内マスト１３が、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０に立設されている、いわゆるスタッカークレーンに適用した場合につい説明したが、本発明の物品搬送装置は、走行台車を有しない垂直搬送設備に適用してもよい。
【００５７】
（９）  上記実施形態においては、昇降距離検出手段を昇降用測距計１９ｂとしてのレーザー投射部Ｌ２、受光部Ｊ２、及び、反射板１９ｃ、１９ｄから構成したが、このような構成に限定されるものではなく、例えばロータリーエンコーダ等を用いて構成してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
５            走行レール
１０          走行台車
１１          物品搬送装置
１２          昇降体
１３          昇降案内マスト
１４          昇降チェーン
１９          昇降駆動手段
１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ    昇降位置検出手段
２２、２３                上部スプロケット
２４、２５、２７          下部スプロケット
３０          制御手段
ＰＶ２        定速昇降状態
Ｖｖ＿ｍ、−Ｖｖ＿ｍ      目標平均速度
Ｔｓ１〜Ｔｓｎ            設定周期
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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