(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
伝動装置であって、内側歯列（４１）ならびに回動軸線（４０ａ）を有する、端面（４９）を備えた中空円筒形の基本体（４０）を備え、該基本体（４０）内に、被駆動の入力機構（１０）ならびに出力機構が回動可能に支承され、該出力機構は、相互に回動不能に結合された、回動軸線（４０ａ）に対して横向きに円形の横断面を有する、スペーサ体（５２）を備えた２つの回動体（５０，５０’）を備え、該回動体（５０，５０’）の間に、少なくとも１つの歯車（３０）ならびに該歯車（３０）の遊星運動を前記出力機構の回転運動に変換する少なくとも１つの変換手段（７０）が配置されるものにおいて、
該変換手段（７０）は、リングとして構成されており、該変換手段（７０）の両方の端面は、それぞれ中心軸線（７７−Ｘ，７７−Ｙ）を有する少なくとも２つのガイド手段（７４−１，７４−２，７４−３，７４−４）を備え、
一方の端面のガイド手段（７４−１，７４−２）の中心軸線（７７−Ｘ）は、軸平面（４０ａｂ）に対して垂直に延在し、これに対して他方の端面のガイド手段（７４−３，７４−４）の中心軸線（７７−Ｙ）は、軸平面（４０ａｂ）に対して平行に延在し、
前記リングは、軸方向に向けられた貫通開口（７８）を備え、該開口（７８）を、スペーサ体（５２）が、非接触式に貫通することを特徴とする、伝動装置。
【請求項２】
伝動装置であって、内側歯列（４１）ならびに回動軸線（４０ａ）を有する、端面（４９）を備えた中空円筒形の基本体（４０）を備え、該基本体（４０）内に、被駆動の入力機構（１０）ならびに出力機構が回動可能に支承され、少なくとも１つの歯車（３０）ならびに該歯車（３０）の遊星運動を前記出力機構の回転運動に変換する、リングとして構成された少なくとも１つの変換手段（７０）を備え、該変換手段（７０）の両方の端面は、それぞれ中心軸線（７７−Ｘ，７７−Ｙ）を有する少なくとも２つのガイド手段（７４−１，７４−２，７４−３，７４−４）を備え、一方の端面のガイド手段（７４−１，７４−２）の中心軸線（７７−Ｘ）は、軸平面（４０ａｂ）に対して垂直に延在し、これに対して他方の端面のガイド手段（７４−３，７４−４）の中心軸線（７７−Ｙ）は、軸平面（４０ａｂ）に対して平行に延在するものにおいて、
該出力機構は、相互に回動不能に結合された、回動軸線（４０ａ）に対して横向きに円形の横断面を有する、スペーサ体（５２）を備えた２つの回動体（５０，５０’）を備え、該回動体（５０，５０’）の間に、少なくとも１つの歯車（３０）ならびに該歯車（３０）の遊星運動を前記出力機構の回転運動に変換する少なくとも１つの変換手段（７０）が配置され、
前記リングは、軸方向に向けられた貫通開口（７８）を備え、該開口（７８）を、スペーサ体（５２）が、非接触式に貫通することを特徴とする、伝動装置。
【請求項３】
前記ガイド手段（７４）は、少なくとも１つのガイド軌道（７４ａ，７４ｂ；７５ａ，７５ｂ）を備える、請求項１または２記載の伝動装置。
【請求項４】
前記ガイド軌道（７４ａ，７４ｂ；７５ａ，７５ｂ）は、回動軸線（４０ａ）に対して垂直の横断面に沿ってみて台形または凸状または凹状に形成される、請求項３記載の伝動装置。
【請求項５】
前記ガイド手段（７４−１，７４−２，７４−３，７４−４）の中心軸線（７７−Ｘ，７７−Ｙ）は、各端面側で、相互に平行に配置されるか、または整合する、請求項１から４までのいずれか１項記載の伝動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の前提部もしくは請求項２の前提部に記載の伝動装置に関する。
【０００２】
このような伝動装置は、たとえば国際公開第９５／２２０１７号パンフレットに記載されている。そのような伝動装置は、内歯歯列が設けられていて、回転軸線を有する、端面を備えた中空円筒形の基本体を備えている。基本体内に、被駆動の入力機構ならびに出力機構が、回転軸線を中心に回転可能に支承されている。出力機構は、回動軸線に対して横向きの円形の横断面を有する、相互間隔を有して配置された２つの回動体を備えている。回動軸線は、両方の回動体に対して垂直に延在している。回動体は、相互に固く結合可能であるか、もしくは結合されている。回動体の間に、内歯歯車と噛み合う少なくとも１つの歯車、ならびに変換を行う手段もしくは変換手段と云われる、歯車の遊星運動を出力機構の回転運動に変換する手段が配置されている。変換を行う手段もしくは変換手段もしくは歯車の遊星運動を出力機構の回転運動に変換する手段は、中央開口（中央開口を通って入力機構がガイドされる）と、中央開口の周りにクロス（十字体）として構成された、均等に分配して配置された、対偶を成して互いに反対側に位置する４本のアームとを備えている。入力機構は、出力機構の回動体に両側で支承されており、出力機構も同様に中空円筒形の基本体内に支承されている。
【０００３】
このような伝動装置の欠点によれば、簡潔に説明したクロスとして構成された変換を行う手段が、技術的に大きな手間を掛けて製造することしかできない。さらに遊星運動を回動運動に変換する際に同時に行われる出力機構へのトルク伝達の間のクロスの内側の力分配は、生じる力に関して「開いた」システムであるので、不都合である。
【０００４】
国際公開第２００７／１３５５４０号パンフレットにおいて、運転中に調節可能なトルク伝達を有する伝動装置が公知である。そのために各伝動装置は、定位置で軸方向に相互間隔を有する２つの部分に分けられた少なくとも１つのホイールを備えており、ホイールの周りに、ベルトが、ホイールの周よりも大きな長さで巻き掛けられている。定位置のホイールの両方の部分の間に、遊星ホイールが配置されている。遊星ホイールは、定位置のホイールとは異なる直径を有している。入力機構および出力機構は、回転軸線に対して同軸的に配置されている。入力機構は、調節可能な偏心度を有する少なくとも１つの区分を備えており、この区分に、少なくとも１つの遊星ホイールが配置されている。入力機構の回動により、遊星ホイールは、ベルトの内側面に沿って転動する。偏心度の増加により、遊星ホイールとベルトとの間の摩擦が高まり、したがって比較的高いトルクが伝達される。出力機構の回動運動への遊星ホイールの遊星運動の変換は、伝動装置の構成に応じて様々な手段で行われる：
・遊星ホイールが１つしか設けられていない場合、出力機構は、遊星ホイールの片側に配置された回動体から形成されている。この場合、リング状の変換手段は、遊星ホイールと出力機構との間に設けることができる。リングの両方の端面に、それぞれ中心軸線を有する２つのガイド手段が設けられている。一方の端面のガイド手段の中心軸線は、軸平面に対して垂直に延在しており、これに対して他方の端面のガイド手段の中心軸線は、軸平面に対して平行に延在している。
・２つまたは３つ以上の遊星ホイールが設けられている場合、出力機構は、スペーサ体により相互に結合され、回動軸線の方向に軸方向に相互間隔を有する２つの回動体から形成されている。この場合、遊星ホイールは、１８０°位相をずらして運動し、出力機構の回転運動への遊星運動の変換は、直接スペーサ体を介して行われる。このためにスペーサ体は、偏心的な開口を通って遊星ホイールにガイドされている。各スペーサ体は、スペーサ体が貫通する各開口において、常にあらゆる状態で各遊星ホイールとの線接触を有している。
【０００５】
遊星運動を回転運動に変換する上述の構成は、一般的にたとえば米国特許第１７６７８６６号明細書、欧州特許出願公開第０４７４８９７号明細書、欧州特許出願公開第１８１６３７４号明細書、米国特許第３１２９６１１号明細書、ポーランド国特許公開第１６９８０８号明細書によって、冒頭で述べたような、出力機構を有する伝動装置において公知であり、出力機構は、スペーサ体により相互に結合されかつ回動軸線の方向に軸方向に相互間隔を有する２つの回動体と、回動体の間に配置され、遊星運動を行いかつ内歯歯列と噛み合う１つの歯車とから形成されている。さらに上述の構成は、出力機構を有する伝動装置において公知であり、出力機構は、回動体に偏心的に配置されかつ回動軸線の軸方向に延在するピンを備えた１つの回動体から形成されており、ピンは、回動体に対して軸方向にずらして配置され、遊星運動を行いかつ内歯歯列と噛み合う１つまたは複数の歯車に設けられた偏心的な開口に突入している。各スペーサ体もしくはピンは、スペーサ体もしくはピンが貫通する各開口において、常にあらゆる状態（位置関係）で各歯車との線接触を有している。
【０００６】
フランス国特許出願公開第７９７１３０号明細書において、可変の伝達比を有する伝動装置ならびに固定の伝達比を有する伝動装置が公知である。両方の伝動装置は、それぞれハウジングならびに入力機構および出力機構を備えており、ハウジングは、回動軸線を有しており、入力機構および出力機構の両方は、回動軸線を中心に回動可能に支承してハウジング内に配置されている。入力機構は、偏心区分を備えており、偏心区分に歯車が配置されている。歯車は、ハウジング内に配置された内歯歯列と噛み合っている。入力機構の回動により、歯車は、遊星運動を行う。出力機構は、歯車の片側に配置された回動体から形成されている。遊星運動を出力機構の回転運動に変換する伝達手段は、出力機構の回動体と歯車との間に配置されている。伝達手段は、リングから形成されている。リングの両方の端面は、それぞれ中心軸線を有する２つのガイド手段を備えている。一方の端面のガイド手段の中心軸線は、軸平面に対して垂直方向に延在しており、これに対して他方の端面のガイド手段の中心軸線は、軸平面に対して平行に延在している。可変の伝達比を有する伝動装置のハウジング内に、さらに外側歯列と内側歯列とを備えた歯環が、回動軸線を中心に回動可能に支承して配置されている。ハウジング内にウォームが延在しており、ウォームは、歯環の外側歯列と噛み合う。ウォームは、可変の速度を有する電気モータにより駆動可能であり、その際、速度と共に、入力機構と出力機構との間の伝達比が変化する。
【０００７】
特開平０１−１４３１７１号公報において、可変の伝達比を有する伝動装置が公知である。伝動装置は、回動軸線を有するハウジングならびに入力機構および出力機構を備えており、入力機構および出力機構の両方は、回動軸線を中心に回動可能に支承してハウジング内に配置されている。入力機構は、少なくとも１つの偏心区分を備えており、この偏心区分に少なくとも１つの歯車が配置されている。歯車は、内歯歯列と噛み合っている。入力機構の回動により、歯車は、遊星運動を行う。内側歯列は、ハウジング内に回動可能に支承して配置された鐘状部材に設けられている。鐘状部材は、可変の速度で駆動可能である。速度と共に、伝達比が変化する。出力機構は、少なくとも１つの歯車の片側に配置された回動体から成っている。歯車を１つだけ備えた伝動装置では、遊星運動を出力機構の回転運動に変換するリング状の伝達手段が、出力機構の回動体と歯車との間に配置されている。リングの両方の端面は、中心軸線を有するそれぞれ２つのガイド手段を備えている。一方の端面のガイド手段の中心軸線は、軸平面に対して垂直方向に延在しており、これに対して他方の端面のガイド手段の中心軸線は、軸平面に対して平行に延在している。入力機構が回動する際に１８０°位相をずらした遊星運動を行う２つの歯車を備えた伝動装置では、歯車は、偏心的な開口を有している。開口をピンが貫通し、ピンは、回動軸線の軸方向に延在して、歯車の片側に配置された回動体に偏心的に配置されている。その際、各ピンは、ピンが貫通する偏心的な各開口において、常にあらゆる状態で各歯車との線接触を有している。
【０００８】
公知の伝動装置の欠点によれば、伝動装置は、その構造に基づいて以下の理由により制限して負荷を掛けることしかできない：
・伝動装置は、出力機構として１つの回動体しか備えておらず、回動体に、片側で、歯車の遊星運動を出力機構の回転運動に変換する変換手段を用いてまたは変換手段を用いずに、トルクが伝達され、または、
・伝動装置は、出力機構として、相互に結合された、スペーサ体により軸方向に相互に間隔を有して位置する２つの回動体を有しているが、トルクの伝達は、同時に回動体の間に配置されたホイールの遊星運動を出力機構の回転運動に変換しながら、直接ホイールからスペーサ体を介して行われ、または、
・歯車と出力機構との間に、クロスとして構成された変換手段が設けられており、変換手段は、トルクを伝達する際に生じる力に関して開いたシステムを形成している。
【０００９】
上述の背景技術から出発して、本発明の課題は、その対策を講じることである。
【００１０】
この課題は、請求項１もしくは請求項２の特徴部に記載された構成により解決される。
【００１１】
したがって請求項１の特徴部に記載の構成を有する伝動装置は、内側歯列ならびに回動軸線を有する、端面を備えた中空円筒形の基本体を備えており、基本体内に、被駆動の入力機構ならびに出力機構が回動可能に支承されている。出力機構は、相互に回動不能に結合可能であるか、もしくは結合された、回動軸線に対して横向きに円形の横断面を有する、スペーサ体を備えた２つの回動体を備えている。回動体の間に、少なくとも１つの歯車ならびに歯車の遊星運動を出力機構の回転運動に変換する少なくとも１つの手段が配置されている。本発明によれば、略して手段とも記載される変換を行う手段もしくは変換手段もしくは歯車の遊星運動を出力機構の回転運動に変換する手段が、中央開口を有するリングとして構成されている。少なくとも１つの手段の両方の端面に、それぞれ少なくとも２つのガイド手段が配置されている。一方の端面に配置されたガイド手段は、それぞれ中心軸線を有している。他方の端面に配置されたガイド手段は、中央開口のそれぞれ反対側に配置されており、その中心軸線は、好適には相互に整合するか、もしくは好適には共通の１本の中心軸線を形成する。さらに一方の端面のガイド手段の中心軸線は、軸平面に対して垂直に延在しており、これに対して他方の端面のガイド手段の中心軸線は、軸平面に対して平行に延在している。換言すると、一方の端面のガイド手段の中心軸線は、他方の端面のガイド手段の中心軸線に対して垂直に延在している。その際、同時に全てのガイド手段の中心軸線は、回動軸線に対して垂直に延在しており、正確に述べると、平面（この平面上にそれぞれ回動軸線が位置するかもしくはこの平面により回動軸線が形成される）に対して垂直に延在している。要するに、リングにより形成された、端面に対して平行に位置するリング平面が、回動軸線に対して垂直に延在しており、その際、ガイド手段の中心軸線は、リング平面に対して平行に延在している。リングは、追加的に、軸方向に向けられた貫通開口を有しており、開口を、スペーサ体、好適には出力機構の回動体を相互に回動不能に結合するスペーサ体が、非接触式に貫通している。
【００１２】
請求項２の特徴部に記載の構成を有する伝動装置は、内側歯列ならびに回動軸線を有する、端面を備えた中空円筒形の基本体を備えている。基本体内に、被駆動の入力機構ならびに出力機構が回動可能に支承されている。入力機構は、偏心的な区分を備えており、この区分に歯車が配置されている。歯車は、内側歯列と噛み合っている。入力機構の回動により、歯車が遊星運動を行う。さらに伝動装置は、歯車の遊星運動を出力機構の回転運動に変換する手段を備えている。変換手段は、リングとして構成されている。リングの両方の端面に、中心軸線を有するそれぞれ少なくとも２つのガイド手段が設けられている。一方の端面のガイド手段の中心軸線は、軸平面に対して垂直に延在しており、これに対して他方の端面のガイド手段の中心軸線は、軸平面に対して平行に延在している。出力機構は、相互に回動不能に結合可能であるか、もしくは結合された２つの回動体を備えている。回動体は、回動軸線に対して横向きに円形の横断面を有している。回動体は、回動軸線の軸方向に相互に間隔を有して位置していて、スペーサ体により相互に結合されている。回動体の間に、少なくとも１つの歯車、ならびに歯車の遊星運動を出力機構の回転運動に変換する少なくとも１つの手段が配置されている。歯車の遊星運動を出力機構の回転運動に変換する手段のリングは、軸方向に向けられた貫通開口を備えている。開口を、スペーサ体が非接触式に貫通している。
【００１３】
同様に本発明は、伝動装置であり、１つまたは複数の変換を行う手段もしくは変換手段もしくは歯車の遊星運動を出力機構の回転運動に変換する手段が、リングとして構成されている、つまり生じる力に関して閉じたシステムを有しており、ガイド手段が端面側に配置されている場合に、実現される。ガイド手段は、回動体の対応する部分と作用結合する突出部または凹部として形成してもよい。リング状の手段は、クロスよりも簡単に製作可能であり、より高い強度を有している。さらにリング状の手段は、均等な応力分布により、使用される材料の良好な力分布を有している。したがってリング状の手段は、同一の材料もしくは原料コストでは、つまり使用される材料および重量が同一の場合、背景技術において使用されるクロスよりも大きな負荷を掛けることができる。さらにリング状の手段は、負荷能力が同じ場合、そのようなクロスと比べて、経済的でかつ簡単に加工および処理される材料から製作可能であるか、またはより軽量になっている。
【００１４】
本発明の別の好適な構成は、従属請求項から理解される。
【００１５】
以下に、図面に基づいて本発明の実施の形態を詳説する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】伝動装置の展開図である。
【図２】図１に示す伝動装置を組み立てた状態で示す図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図４】図２のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。
【図５】第１の回動体の斜視図である。
【図６】１つの手段の斜視図である。
【図７】歯車の斜視図である。
【図８】第２の回動体の斜視図である。
【００１７】
図１〜図８において全体的または部分的に示す伝動装置は、全図において、内側歯列４１ならびに回動軸線４０ａを有する、端面４９を備えた中空円筒形の基本体４０から形成されており、基本体４０内に、被駆動の入力機構１０ならびに出力機構が回動可能に支承されている。出力機構は、２つの回動体５０，５０’を備えている。回動体５０，５０’は、略ディスク状に形成されている。回動体５０，５０’のディスク状の部分は、スペーサ体５２を介して相互に間隔を有して配置されている。回動体５０，５０’は、相互に固く結合可能であるか、もしくは結合されている。回動体５０，５０’は、回動軸線４０ａに対して横向きに円形の横断面を有している。回動体５０，５０’の間に、２つの歯車３０が配置されている。歯車３０は、外側歯列３３でもって、基本体４０の内側歯列４１と噛み合っている。回動体５０，５０’の間に、さらに歯車３０の遊星運動を出力機構の回転運動に変換する手段が配置されている。変換手段は、変換要素７０として構成されている。さらに端面４９と固く結合可能で図示していないリング状の保持体が設けられている。回動体５０は、転動要素を介して、軸方向にも半径方向にも直接基本体４０に、かつ端面４９に配置された保持体に支持されている。
【００１８】
回動体５０，５０’の間で基本体４０に配置された可動部分の機能的な構造は、図示の全ての態様において同一である。入力軸としての入力機構１０は、２つの偏心区分１７を備えており、２つの偏心区分１７は、それぞれ１８０°相互にずらして配置されている。偏心区分１７は、回動軸線４０ａに対して偏心度ｅだけずらされている。各偏心区分１７に、歯車３０が回動可能に支承されている。したがって偏心度ｅは、歯車３０の軸線３０ａと基本体４０の回動軸線４０ａとの間の間隔に相当する。偏心区分１７と歯車３０との間に、摩擦損失を低減するために、転動要素１２が配置されており、転動要素１２は、それぞれ偏心区分１７の外周に沿って転動する。このために偏心区分１７の周に、転動要素１２のための走行軌道が形成されており、走行軌道は、歯車３０のための支承体としての機能を有している。歯車３０は、外側歯列３３と、転動体１２のための内側の走行面３１を有する中央開口とを備えている。
【００１９】
歯車３０は、それぞれ複数の、内側の走行面３１を備えた中央開口に対して半径方向にずらして配置された軸方向の貫通開口３２を備えており、開口３２は、歯車３０の軸線３０ａを中心にそれぞれ均等に分配されている。歯車３０の軸線３０ａは、入力機構１０および２つの回動体５０，５０’により形成された出力機構の回動軸線４０ａに対して平行に延在している。回動軸線４０ａは、同時に基本体４０の対称軸線である。入力機構１０は、たとえばばねにより、駆動モータのモータ軸と結合可能である。駆動モータは、中空ホイールとして構成された基本体４０の内側歯列４１と、たとえば図示していないカバーおよびねじにより結合可能である。駆動モータは、たとえば伝動装置の、基本体４０に支承された回動体５０とは反対側に配置されるか、または配置可能である。この反対側は、伝動装置の駆動側を形成し、これに対して基本体４０内に支承された回動体５０は、出力側を形成する。
【００２０】
歯車３０は、円形の外側輪郭もしくは回動軸線４０ａに対して横方向に円形の横断面を有して形成された２つの回動体５０，５０’の間の中央に配置されており、回動体５０，５０’は、結合要素６０により着脱可能に相互に結合されていて、相俟って伝動装置の出力機構を形成する。回動体５０には、スペーサ体５２が配置されており、スペーサ体５２は、結合要素６０を収容するための開口およびねじ山付き収容部を備えている。スペーサ体５２は、歯車３０の開口３２を非接触式に貫通するので、回動体５０，５０’は、歯車３０を通って相互に固く結合可能である。相互に結合された両方の回動体５０，５０’により形成される出力機構は、内側歯列４１を備えた基本体４０に対して、回動軸線４０ａを中心に回動可能に支承されている。
【００２１】
基本体４０の内側歯列４１は、歯車３０の外側歯列と噛み合っている。歯車３０の軸線は、基本体４０の回動軸線４０ａに対して平行に配置されているが、偏心度ｅだけずらされている。回転体５０，５０’は、ガイド軌道５４ａ，５４ｂを備えており、ガイド軌道５４ａ，５４ｂは、リニアガイド５０ｂを設定している。リニアガイド５０ｂは、回転体５０，５０’の回動軸線４０ａに対して横向きに方向付けされている。各歯車３０は、ガイド軌道３４ａ，３４ｂを備えており、ガイド軌道３４ａ，３４ｂは、リニアガイド３０ｂを設定しており、その際、リニアガイド３０ｂは、歯車３０の軸線３０ａに対して横向きに方向付けされている。伝動装置の両側で、回動体５０もしくは５０’と歯車３０との間に、リングとして構成された変換要素７０が配置されている。変換要素７０は、相互に直交する２つの方向にガイド面７４−１，７４−２もしくは７４−３，７４−４を備えており、ガイド面７４−１，７４−２もしくは７４−３，７４−４は、各回動体５０，５０’もしくは歯車３０のリニアガイド５０ｂおよび３０ｂに対応しており、変換要素７０は、一方では各回動体５０，５０’に対向して、他方では歯車３０に対向して、それぞれ垂直に延びる２つの方向に摺動可能に配置されている。リニアガイド５０ｂは、回動体５０もしくは５０’に形成されており、これに対して変換要素７０は、別の方向に、歯車３０に設けられたリニアガイド３０ｂに摺動可能に配置されている。
【００２２】
両方の回動体５０，５０’ならびに変換要素７０は、中央の開口５１，５１’もしくは７１を備えている。入力機構１０は両方の端部で、回動体５０，５０’の中央開口５１，５１’に支承されている。中央開口５１，５１’は、内側面で、軸受け体３のための走行軌道を形成する。軸受け体３を介して、入力機構１０の端部は、回動体５０，５０’の中央開口５１，５１’に支承されている。入力機構１０は、非接触式に変換要素７０の中央開口７１を貫通している。その際、中央開口７１の内径は、入力機構１０の、中央開口７１を貫通する区分の外径よりも少なくとも２ｅだけ大きくなっている。各回動体５０，５０’にガイド軌道５４ａおよび５４ｂが設けられており、ガイド軌道５４ａ，５４ｂは、突出部５５ａ，５５ｂのそれぞれ反対側に形成されている。突出部５５ａ，５５ｂは、軸線対称的な対偶として形成されていて、各回動体５０，５０’の端面に配置されている。ガイド軌道５４ａ，５４ｂは、直接回動体５０，５０’の突出部５５ａ，５５ｂに形成されており、たとえば、突出部５５ａと５５ｂとの間に配置されたフライス加工部として形成されている。ガイド軌道５４ａ，５４ｂは、突出部５５ａ，５５ｂのそれぞれ反対側に取付け可能な平らなストリップとして形成してもよい。
【００２３】
各歯車３０にガイド軌道３４ａ，３４ｂが設けられており、ガイド軌道３４ａ，３４ｂは、突出部３５ａ，３５ｂの、それぞれ反対側に形成されている。突出部３５ａ，３５ｂは、歯車３０の端面に形成された、中央からみて互いに反対側に位置する対偶により形成されている。歯車３０の軸方向の開口３２は、突出部３５ａ，３５ｂの間で円に沿って均等に分配して配置されている。ガイド軌道３４ａ，３４ｂは、歯車３０の突出部３５ａ，３５ｂに直接形成されている。ガイド軌道３４ａ，３４ｂは、突出部３５ａ，３５ｂのそれぞれ反対側に定位置に形成された平らなストリップとして形成してもよい。
【００２４】
変換要素７０は、リングを備えるか、もしくは実質的に１つのリングから構成されており、その両方の端面で、中心軸線７７−Ｘ，７７−Ｙを有するそれぞれ２つのガイド手段７４−１，７４−２，７４−３，７４−４を備えている。ガイド手段７４−１，７４−２の中心軸線７７−Ｘは、軸平面４０ａｂに対して垂直に延在しており、これに対して他方の端面側のガイド手段７４−３，７４−４の中心軸線７７−Ｙは、軸平面４０ａｂに対して平行に延在している。換言すると、一方の端面のガイド手段７４−１，７４−２の中心軸線７７−Ｘは、他方の端面のガイド手段７４−３，７４−４の中心軸線７７−Ｙに対して垂直に延在している。その際、同時に全てのガイド手段７４−１，７４−２，７４−３，７４−４の中心軸線７７−Ｘ，７７−Ｙは、回動軸線４０ａに対して垂直に延在していて、より正確に述べると、それぞれ回動軸線４０ａが位置するかもしくは回動軸線４０ａが形成される平面に対して垂直に延在している。要するに、リングにより形成された、端面に対して平行に位置するリング平面は、回動軸線４０ａに対して垂直に延在しており、その際、ガイド手段７４−１，７４−２，７４−３，７４−４の中心軸線７７−Ｘ，７７−Ｙは、リング平面に対して平行に延在している。各側におけるガイド手段７４−１，７４−２もしくは７４−３，７４−４の中心軸線７７−Ｘもしくは７７−Ｙは、整合し合い、かつ半径方向に方向付けされているが、相互に間隔を有して配置してもよく、その際、中心軸線７７−Ｘ，７７−Ｙは、半径方向に方向付けされていない。リングもしくは変換要素７０は、追加的に、軸方向に方向付けされた貫通開口７８を備えており、開口７８を回動体５０のスペーサ体５２が非接触式に貫通している。スペーサ体５２により、出力機構を形成する両方の回動体５０，５０’は、相互に回動不能に結合されている。
【００２５】
ガイド手段７４−１，７４−２，７４−３，７４−４は、ガイド軌道７４ａ，７４ｂ；７５ａ，７５ｂを備えており、ガイド軌道７４ａ，７４ｂ；７５ａ，７５ｂは、回動軸線に対して垂直の横断面に沿ってみて、言い換えると回動軸線に対して垂直の方向からみて好適には台形である。ガイド軌道７４ａ，７４ｂ；７５ａ，７５ｂは、凹状または凸状に形成してもよい。
【００２６】
回動体５０のリニアガイド５０ｂのガイド軌道５４ａ，５４ｂと変換要素７０のガイド軌道７５ａ，７５ｂ（ガイド軌道７５ａ，７５ｂにより変換要素７０はリニアガイド５０ｂに摺動可能に配置されている）との間に、円筒形の転動要素８０が配置されている。歯車３０に設けられたリニアガイド３０ｂのガイド軌道３４ａ，３４ｂと変換要素７０のガイド軌道７４ａ，７４ｂ（ガイド軌道７４ａ，７４ｂにより変換要素７０はリニアガイド３０ｂに摺動可能に配置されている）との間に、同様に円筒形の転動要素９０が配置されている。両方の場合、歯車３０ならびに回動体５０および回動軸線４０ａに歯車３０の遊星運動を出力機構の回転運動に変換する振動運動が及ぼされる際に、転動要素８０，９０による変換要素７０のガイドが保証されている。ガイド軌道７４ａ，７４ｂ，７５ａ，７５ｂを画成するために、変換要素７０のガイド手段７４−１，７４−２，７４−３，７４−４に転動要素８０．９０の運動を制限する境界面を形成することができる。
【００２７】
基本体４０の内側歯列４１は、ニードル状の転動体４１ｂから形成されており、転動体４１ｂは、基本体４０の内周に設けられた軸方向溝４１ａに支承されている。軸方向溝４１ａは、基本体４０の内周に沿って均等に分配されている。したがって基本体４０は、歯車であり、その歯は、好適には横置きの円筒体から成っている。歯車３０の外側歯列３３は、相応に波形に形成されている。
【００２８】
回動体５０の突出部５５ａ，５５ｂに、スペーサ体５２が配置されている。スペーサ体５２は、歯車３０の軸方向の開口３２に遊びをもって貫通しており、スペーサ体５２は、軸方向の収容部５３ならびにねじ山付き収容部５９を備えている。軸方向の収容部５３およびねじ山付き収容部５９は、結合要素６０を収容するために設けられている。結合要素６０は、たとえばピンまたはねじ６０として形成することができる。ねじ６０として構成された結合要素６０の締付けにより、スペーサ体５２の端面は、両回動体５０，５０’の位置（姿勢）を決定する。
【００２９】
回動体５０とは異なって、回動体５０’は、スペーサ体５２を備えていない。その代わりに回動体５０’は、スペーサ体５２のための軸方向の収容部５３’を備えている。
【００３０】
基本体４０と、回動体５０，５０’により形成される出力機構との間の転がり軸受けは、円筒形の転動要素により形成することができ、転動要素は、基本体４０および回動体５０に形成された、回動軸線４０ａを中心に環状に延びる閉じた走行面４２ａに沿って転動する（図１）。選択的に、それぞれ１つの軸受け４３を、基本体４０と回動体５０，５０’との間に配置してもよい（図２）。
【００３１】
軽量化のために、入力機構１０は、回動軸線４０ａに対して同軸的に延在する貫通開口４を備えている。開口４は、同時に、駆動モータの駆動軸を収容するかつ／または駆動軸と結合する機能を有している。
【００３２】
回動体５０と、図示していない保持体との間に、環状のシールを設けてもよく、シールは、出力側で伝動装置への汚れの侵入を防止する。
【００３３】
ここで言及しておくと、本発明による伝動装置では、入力機構、出力機構または基本体は、伝動装置の原則的な機能を損なうことなく、任意に、駆動側、出力側または定位置の構成要素であってよい。これにより伝達比だけが変化する。図示の態様における伝動装置では、入力機構１０は、駆動モータにより駆動するために設けられている。その際、出力側は、たとえば基本体４０の、回動体５０が支承された側によって形成される。
【００３４】
本発明は、できるだけコンパクトな構造で高い伝達比と高い出力データとを有する軽量の伝動装置を必要とする、たとえば産業ロボット、自動車における電動式のパーキングブレーキ、または汎用に用いるために、特に遊星歯車伝動装置またはサイクロイド伝動装置の製造分野で広く利用されるものである。
【符号の説明】
【００３５】
３  軸受け体
４  入力機構に設けられた貫通開口
１０  入力機構
１２  転動要素
１７  偏心区分
３０  歯車
３０ａ  歯車の軸線
３０ｂ  歯車に設けられたリニアガイド
３１  内側の走行面
３２  開口
３３  外側歯列
３４ａ，３４ｂ  歯車に設けられたリニアガイドのガイド軌道
３５ａ，３５ｂ  歯車に設けられた突出部
４０  基本体
４０ａ  回動軸線
４０ａｂ  平面
４１  基本体に設けられた内側歯列
４１ａ  基本体の内周面に設けられた軸方向溝
４１ｂ  軸方向溝に配置されたニードル状の転動体
４２ａ  走行面
４３  軸受け
４９  端面
５０，５０’  回動体
５０ｂ  リニアガイド
５１，５１’  中央開口
５２  スペーサ体
５３，５３’  スペーサ体に設けられた軸方向収容部
５４ａ，５４ｂ  ガイド軌道
５５ａ，５５ｂ  突出部
５９  ねじ山付き収容部
６０  結合要素
７０  変換要素
７１  変換要素に設けられた中央開口
７４−１  ガイド手段
７４−２  ガイド手段
７４−３  ガイド手段
７４−４  ガイド手段
７４ａ，７４ｂ  ガイド軌道
７５ａ，７５ｂ  ガイド軌道
７７−Ｘ  中心軸線
７７−Ｙ  中心軸線
７８  軸方向に向いた開口
８０，９０  転動要素
ｅ  偏心度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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