(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の情報を検知する複数のセンサ手段に接続されるセンサコントローラであって、
前記車両の走行状況を把握する走行状況把握手段と、
前記センサ手段により検知した前記車両の周囲の情報のうち、所定の範囲について所定の処理を行う処理手段と、
前記走行状況把握手段により把握した前記走行状況に応じて、前記所定の範囲を変更して前記処理手段に処理させる処理部分変更手段と、
を備え、
前記走行状況把握手段は、前記車両が進入する交差点の進行方向を特定し、
前記処理部分変更手段は、前記進行方向が左であれば、前記センサ手段にて検知した情報のうち、後方と左側の情報について、前記処理手段による前記所定の処理対象となる前記所定の範囲を拡大させ、前記進行方向が右であれば、前記センサ手段にて検知した情報のうち、後方と右側の情報について、前記処理手段による前記所定の処理対象となる前記所定の範囲を拡大させる、
ことを特徴とするセンサコントローラ。
【請求項２】
請求項１に記載のセンサコントローラであって、
前記センサ手段は、カメラであり、
前記車両の周囲の情報は、前記車両の周囲の画像であり、
前記走行状況把握手段は、前記車両が走行する予定の経路に基づき、交差点の進行方向を特定するものであり、
前記処理手段による所定の処理は、接近物を認識する処理とする、
ことを特徴とするセンサコントローラ。
【請求項３】
車両の周囲の情報を検知する複数のセンサ手段に接続されるナビゲーション装置であって、
前記車両の走行状況を把握する走行状況把握手段と、
前記センサ手段により検知した前記車両の周囲の情報のうち、所定の範囲について所定の処理を行う処理手段と、
前記走行状況把握手段により把握した前記走行状況に応じて、前記所定の範囲を変更して前記処理手段に処理させる処理部分変更手段と、
を備え、
前記走行状況把握手段は、前記車両が進入する交差点の進行方向を特定し、
前記処理部分変更手段は、前記進行方向が左であれば、前記センサ手段にて検知した情報のうち、後方と左側の情報について、前記処理手段による前記所定の処理対象となる前記所定の範囲を拡大させ、前記進行方向が右であれば、前記センサ手段にて検知した情報のうち、後方と右側の情報について、前記処理手段による前記所定の処理対象となる前記所定の範囲を拡大させる、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
車両の周囲の情報を検知する複数のセンサ手段に接続されるセンサコントローラによるセンサ制御方法であって、
前記センサコントローラは、
前記センサ手段により検知した前記車両の周囲の情報のうち、所定の範囲について所定の処理を行う処理手段を備え、
前記車両の走行状況を把握する走行状況把握ステップと、
前記走行状況把握ステップにより把握した前記走行状況に応じて、前記所定の範囲を変更する処理部分変更ステップと、
を実施し、
前記走行状況把握ステップでは、前記車両が進入する交差点の進行方向を特定し、
前記処理部分変更ステップでは、前記進行方向が左であれば、前記センサ手段にて検知した情報のうち、後方と左側の情報について、前記処理手段による前記所定の処理対象となる前記所定の範囲を拡大させ、前記進行方向が右であれば、前記センサ手段にて検知した情報のうち、後方と右側の情報について、前記処理手段による前記所定の処理対象となる前記所定の範囲を拡大させる、
ことを特徴とするセンサ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ制御技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、カメラ等のセンサを複数制御して、車両の周囲の情報を検知し、運転の支援に用いる技術がある。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−３７４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなナビゲーション装置では、複数のセンサによる検知結果を用いて複雑な演算処理を行うために、処理負荷が高くなり、即応性が必要な他の処理、例えば交差点での右左折案内等の提示が遅延してしまうこともある。そのため、センサで検知した情報について、処理範囲を縮小させることで、演算処理量を減らして処理負荷を下げることが考えられている。しかし、常に処理範囲を縮小すると、運転の支援に必要な情報が得られない場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、運転の支援に必要な情報をより適切に得るセンサ制御技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明に係るセンサコントローラは、車両の周囲の情報を検知する複数のセンサ手段に接続されるセンサコントローラであって、前記車両の走行状況を把握する走行状況把握手段と、前記センサ手段により検知した前記車両の周囲の情報のうち、所定の範囲について所定の処理を行う処理手段と、前記走行状況把握手段により把握した前記走行状況に応じて、前記所定の範囲を変更して前記処理手段に処理させる処理部分変更手段と、を備え、前記走行状況把握手段は、前記車両が進入する交差点の進行方向を特定し、前記処理部分変更手段は、前記進行方向が左であれば、前記センサ手段にて検知した情報のうち、後方と左側の情報について、前記処理手段による前記所定の処理対象となる前記所定の範囲を拡大させ、前記進行方向が右であれば、前記センサ手段にて検知した情報のうち、後方と右側の情報について、前記処理手段による前記所定の処理対象となる前記所定の範囲を拡大させる、ことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明のナビゲーション装置は、車両の周囲の情報を検知する複数のセンサ手段に接続されるナビゲーション装置であって、前記車両の走行状況を把握する走行状況把握手段と、前記センサ手段により検知した前記車両の周囲の情報のうち、所定の範囲について所定の処理を行う処理手段と、前記走行状況把握手段により把握した前記走行状況に応じて、前記所定の範囲を変更して前記処理手段に処理させる処理部分変更手段と、を備え、前記走行状況把握手段は、前記車両が進入する交差点の進行方向を特定し、前記処理部分変更手段は、前記進行方向が左であれば、前記センサ手段にて検知した情報のうち、後方と左側の情報について、前記処理手段による前記所定の処理対象となる前記所定の範囲を拡大させ、前記進行方向が右であれば、前記センサ手段にて検知した情報のうち、後方と右側の情報について、前記処理手段による前記所定の処理対象となる前記所定の範囲を拡大させる、ことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明のセンサ制御方法は、車両の周囲の情報を検知する複数のセンサ手段に接続されるセンサコントローラによるセンサ制御方法であって、前記センサコントローラは、前記センサ手段により検知した前記車両の周囲の情報のうち、所定の範囲について所定の処理を行う処理手段を備え、前記車両の走行状況を把握する走行状況把握ステップと、前記走行状況把握ステップにより把握した前記走行状況に応じて、前記所定の範囲を変更する処理部分変更ステップと、を実施し、前記走行状況把握ステップでは、前記車両が進入する交差点の進行方向を特定し、前記処理部分変更ステップでは、前記進行方向が左であれば、前記センサ手段にて検知した情報のうち、後方と左側の情報について、前記処理手段による前記所定の処理対象となる前記所定の範囲を拡大させ、前記進行方向が右であれば、前記センサ手段にて検知した情報のうち、後方と右側の情報について、前記処理手段による前記所定の処理対象となる前記所定の範囲を拡大させる、ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、センサコントロールシステムの概略構成図である。
【図２】図２は、ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図３】図３は、リンクテーブルの構成を示す図である。
【図４】図４は、ナビゲーション装置の演算処理部の機能構成図である。
【図５】図５は、センサコントローラのハードウェア構成図である。
【図６】図６は、センサコントローラの演算処理部の機能構成図である。
【図７】図７は、センサの検知範囲を示す図である。
【図８】図８は、撮像画像を地上面に投影する様子を示す図である。
【図９】図９は、車両情報取得装置の概略構成図である。
【図１０】図１０は、走行レーン認識処理のフロー図である。
【図１１】図１１は、走行レーン認識の比較結果を示す図である。
【図１２】図１２は、本発明による走行レーン認識処理の結果を示す図である。
【図１３】図１３は、処理範囲の拡大の例を説明する図である。
【図１４】図１４は、駐車支援処理のフロー図である。
【図１５】図１５は、駐車支援処理における処理範囲の拡大の例を示す図である。
【図１６】図１６は、交差点処理のフロー図である。
【図１７】図１７は、細道路処理のフロー図である。
【図１８】図１８は、細道路処理における処理範囲の例を示す図である。
【図１９】図１９は、車線変更処理のフロー図である。
【図２０】図２０は、車線変更処理における車線変更要否判断処理のフロー図である。
【図２１】図２１は、中央分離帯処理のフロー図である。
【図２２】図２２は、中央分離帯処理における処理範囲の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の一実施形態を適用したセンサコントロールシステムについて、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は、車両に搭載されたセンサコントロールシステムの概要の構成を示す図である。
【００１２】
センサコントロールシステムは、ナビゲーション装置１００と、センサコントローラ２００と、センサ（カメラ等）３００と、車両情報取得装置４００と、を含んで構成される。
【００１３】
なお、各装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＦｌｅｘＲａｙ等による車載ネットワーク（図示せず）を介して接続される。
【００１４】
ナビゲーション装置１００は、運転者に対して現在地の情報や目的地までの地理的情報を画像、音声等を用いて示す装置である。
【００１５】
センサコントローラ２００は、接続されたセンサ３００により検知された情報を受け付け、ナビゲーション装置１００等へ送信する。また、ナビゲーション装置１００から地理的情報を受け取り、走行状況に応じてセンサ３００の制御を行う。
【００１６】
センサ３００は、搭載された車両の周囲の状況を検知し、検知した情報をセンサコントローラ２００やナビゲーション装置１００に対して受け渡す。例えば、カメラ等により周囲の状況を撮像し、撮像した映像情報をセンサコントローラ２００に受け渡す。または、例えば、ソナー又はレーダー等により周囲の遮蔽物を検知し、検知した情報をセンサコントローラ２００に受け渡す。
【００１７】
車両情報取得装置４００は、搭載された車両の走行速度、進行方向、およびウインカー稼働情報、ギヤポジション等の車両の情報を取得して、ナビゲーション装置１００やセンサコントローラ２００からの情報要求に応じて送信する。
【００１８】
図２に、センサコントロールシステムを構成するナビゲーション装置１００の構成図を示す。
【００１９】
ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置７と、ＦＭ多重放送受信装置８と、ビーコン受信装置９と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェイス）１０と、通信装置１１と、を備えている。
【００２０】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、通信Ｉ／Ｆ１０を介して車両情報取得装置４００から得た車両の走行速度と進行方向等の情報と、ＧＰＳ受信装置７、ＦＭ多重放送受信装置８等から出力される情報とを基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００２１】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００２２】
また、演算処理部１は、センサコントローラ２００を介して受け付けたセンサ３００からの情報である車両の周囲の情報と、走行中の車線を特定する情報等とを受け付けて、経路の詳細な誘導を行う。
【００２３】
また、演算処理部１は、センサコントローラ２００から警告情報や注意情報を受け付けると、当該情報をディスプレイ２やスピーカ４２へ出力する。
【００２４】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００２５】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００２６】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００２７】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル１５０が記憶されている。
【００２８】
図３は、リンクテーブル１５０の構成を示す図である。リンクテーブル１５０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）１５１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ１５２を含んでいる。
【００２９】
リンクデータ１５２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ１６１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報１７２、リンクを含む道路の種別（上下線が分離された道路か否かを特定する情報を含む）を示す道路種別１７３、リンクの長さを示すリンク長１７４、予め記憶されたリンク旅行時間１７５、当該リンクの車線数と、当該車線の属性（例えば右折専用車線等）と、を示す車線情報１７６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度１７７、などを含んでいる。
【００３０】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００３１】
図２に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、使用者やその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００３２】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成された使用者へのメッセージを音声信号として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００３３】
入力装置５は、使用者からの指示を使用者による操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。
【００３４】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００３５】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００３６】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００３７】
ＧＰＳ受信装置７は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。ＧＰＳ受信装置７は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３８】
ＦＭ多重放送受信装置８は、ＦＭ多重放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３９】
ビーコン受信装置９は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００４０】
通信Ｉ／Ｆ１０は、ＣＡＮやＦｌｅｘＲａｙ等による車載ネットワークを介して、当該ネットワークに接続されている他の装置と通信を行う装置である。
【００４１】
通信装置１１は、外部に存在する基地局等と無線で通信を行うことのできる装置であり、たとえば、携帯電話やＤＣＭ（Data Control Module）である。通信装置１１は、例えば携帯電話網やインターネット等を介して他の機器（例えば、外部の情報センター等の情報提供サーバー装置等）と通信を行うことができる。
【００４２】
図４は、演算処理部１の機能ブロック図である。
【００４３】
図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、現在地算出部１０４と、経路探索部１０５と、経路誘導部１０６と、を有する。
【００４４】
主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置７等の情報を取得し、現在地算出部１０４等に依頼して現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。
【００４５】
また、センサ３００で撮像した映像等を、通信Ｉ／Ｆ１０を介してセンサコントローラ２００から画像データとして取得する。そして、取得した画像データを、ディスプレイ２等に表示させる。
【００４６】
また、センサコントローラ２００から警告情報や注意情報を受け付けると、ディスプレイ２やスピーカ４２に当該情報を出力して使用者の注意を喚起する。
【００４７】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力された使用者からの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、使用者が推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。
【００４８】
出力処理部１０３は、表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００４９】
現在地算出部１０４は、車両情報取得装置４００を介して取得した車両の走行速度や向きの変化から求めた進行方向と、ＧＰＳ受信装置７等からの情報とを、主制御部１０１を介して取得する。そして、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、リンク上に、現在地である可能性のある地点を求める。
【００５０】
経路探索部１０５は、使用者から指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。例えば、経路探索部１０５は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在位置、目的地または立ち寄り地点）間を結ぶ経路のコスト（例えば、距離や旅行時間）が最少となる経路を探索する。なお、経路は、道路を示す位置に配置された点である複数のノードと、２つのノード間を結ぶリンクと、を連続的に順に結ぶことで特定される。なお、経路探索部１０５は、通信装置１１を介して、外部の情報センター等によって探索された経路を受信して、探索結果の経路としてもよい。
【００５１】
また、経路探索部１０５は、その経路に含まれる各ノード、各リンクに予め与えられたコストを合算することで経路全体のコストを求める。そして、経路探索部１０５は、その経路を通って目的地または立ち寄り地点に到達するまでに必要となる時間を算出し、その経路を特定するための経路情報をＲＡＭ２２または記憶装置３の所定の領域に記憶させる。
【００５２】
経路誘導部１０６は、経路探索部１０５により探索した推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いて使用者を誘導する。例えば、交差点等での進行方向等をディスプレイ２に表示させる。また、必要に応じて、スピーカ４２から進行方向を示す情報を音声出力することで推奨経路を案内する。
【００５３】
なお、上記した演算処理部１の各機能部、すなわち主制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、現在地算出部１０４、経路探索部１０５、経路誘導部１０６は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００５４】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００５５】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５６】
センサコントローラ２００は、図５に示すように、演算処理部２０１と、通信Ｉ／Ｆ２１０と、を備えている。
【００５７】
演算処理部２０１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、通信Ｉ／Ｆ２１０を介して、ナビゲーション装置１００から地理的な情報と、車両情報取得装置４００から車両の情報と、を取得する。そして、取得した情報に基づいて走行状況を把握すると、状況に応じて、センサ３００を制御する。
【００５８】
また、演算処理部２０１は、センサ３００から取得した情報を処理して、例えば走行中の車線を特定して、特定した車線の情報をナビゲーション装置１００に送信する。演算処理部２０１は、各デバイス間をバス２０６で接続した構成である。演算処理部２０１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ２０２と、地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ２０３と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ２０４と、各種ハードウェアを演算処理部２０１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２０５と、を有する。
【００５９】
通信装置Ｉ／Ｆ２１０は、ＣＡＮやＦｌｅｘＲａｙ等による車載ネットワークを介して、当該ネットワークに接続されている他の装置と通信を行う装置である。
【００６０】
図６は、演算処理部２０１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部２０１は、主制御部２２１と、走行状況把握部２２２と、カメラ制御部２２３と、ソナー制御部２２４と、処理範囲設定部２２５と、認識処理部２２６と、を有する。
【００６１】
主制御部２２１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。
【００６２】
走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００やセンサ３００、車両情報取得装置４００から得た情報に基づいて、車両の走行状況を把握する。例えば、現在地の情報と、地図の情報に基づき、現在走行している場所が細道路であると把握する。
【００６３】
カメラ制御部２２３は、センサ３００の一つであるカメラの動作を制御する。例えば、カメラの撮像の開始・終了のタイミングを設定する。また、撮像した画像のナビゲーション装置１００への送信を制御する。
【００６４】
ソナー制御部２２４は、センサ３００の一つであるソナーの動作を制御する。例えば、ソナーの検知の開始・終了のタイミングを設定する。また、検知した反射波の情報について、ナビゲーション装置１００への送信を制御する。
【００６５】
処理範囲設定部２２５は、センサ３００から取得した情報に対して、処理すべき範囲を設定する。その際、走行状況把握部２２２から車両の走行状況を特定する情報を受け取り、状況に応じて当該処理すべき範囲を設定する。
【００６６】
認識処理部２２６は、処理範囲設定部２２５により設定された処理すべき範囲について、センサ３００から取得した情報に対して種々の認識処理を行い、処理結果をナビゲーション装置１００に送信する。
【００６７】
なお、上記した演算処理部２０１の各機能部、すなわち主制御部２２１、走行状況把握部２２２、カメラ制御部２２３、ソナー制御部２２４、処理範囲設定部２２５、認識処理部２２６は、ＣＰＵ２０２が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２０３には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００６８】
なお、上記した各構成要素は、センサコントローラ２００の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。センサコントローラ２００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００６９】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００７０】
図７は、センサ３００であるカメラと、ソナーと、についての、検知範囲を示す図である。車両３１０に取り付けられた複数のカメラは、図７（ａ）に示すように、車両３１０の前方を撮像する範囲である撮像範囲３２０Ｆと、右方を撮像する範囲である右方撮像範囲３２０Ｒと、後方を撮像する範囲である後方撮像範囲３２０Ｂと、左方を撮像する範囲である左方撮像範囲３２０Ｌと、を撮像することで検知を行う。また、カメラは、撮像した映像を、センサコントローラ２００に受け渡す。
【００７１】
車両３１０に取り付けられた複数のソナーは、図７（ａ）に示すように、車両３１０の前部、サイドミラー部、後部について、側方の遮蔽物を検知する。車両３１０の前部の右側の検知範囲は、３３０ＦＲであり、左側の検知範囲は３３０ＦＬである。また、車両３１０のサイドミラー部の右側の検知範囲は、３３０ＭＲであり、左側の検知範囲は３３０ＭＬである。また、車両３１０の後部の右側の検知範囲は、３３０ＢＲであり、左側の検知範囲は３３０ＢＬである。また、当該ソナーにより検知できる遮蔽物までの距離は、外部装置、例えばセンサコントローラ２００から設定可能である。また、ソナーは、検知した遮蔽物の情報を、センサコントローラ２００に受け渡す。
【００７２】
なお、カメラは、例えば、図７（ｂ）に示すように、車両３１０の前方および後方にやや下を向いて、路面を撮像できるように取り付けられる（３００ＣＦ、３００ＣＢ）。そして、カメラは、車両の前方および後方の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。
【００７３】
図８は、図７（ｂ）のカメラ３００ＣＦにて撮像した映像を用いて、センサコントローラ２００が地上投影画像を生成する方法を説明するための図である。センサコントローラ２００の主制御部２２１は、カメラ３００ＣＦの視点Ｐの位置（車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置）と撮像方向（視線方向）Ｋを求める。そして、主制御部２２１は、撮像画像５１０を、カメラ３００ＣＦの視点Ｐの位置から撮像方向Ｋに向けて、地上面５２０に投影し、地上投影画像５３０を生成する。なお、撮像方向Ｋは、撮像画像５１０の中心と垂直に交わる。また、カメラ３００ＣＦの視点Ｐから撮像画像５１０までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像５３０は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。もちろん、カメラ３００ＣＦに限らず、車載されている他のカメラも同様にして画像を生成する。
【００７４】
図９に示すように、車両情報取得装置４００は、演算処理部４０１と、車速センサ４１１と、ジャイロセンサ４１２と、ウインカー４１３と、ギヤポジションセンサ４１４と、通信Ｉ／Ｆ４１５と、を備えている。
【００７５】
演算処理部４０１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、車速センサ４１１、ジャイロセンサ４１２、ウインカー４１３、ギヤポジションセンサ４１４等から取得した車両の情報を、通信Ｉ／Ｆ４１５を介して、ナビゲーション装置１００やセンサコントローラ２００に対して送信する。
【００７６】
車両情報取得装置４００の演算処理部４０１は、各デバイス間をバス４０６で接続した構成である。演算処理部４０１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ４０２と、地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ()４０３と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ()４０４と、各種ハードウェアを演算処理部４０１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）４０５と、を有する。
【００７７】
車速センサ４１１は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。
【００７８】
ジャイロセンサ４１２は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。
【００７９】
ウインカー４１３は、車両の方向指示器において指示している方向を出力するものである。
【００８０】
ギヤポジションセンサ４１４は、車両の駆動ギヤの位置を特定する情報を取得して、出力するものである。
【００８１】
通信装置Ｉ／Ｆ４１５は、ＣＡＮやＦｌｅｘＲａｙ等による車載ネットワークを介して、当該ネットワークに接続されている他の装置と通信を行う装置である。
【００８２】
［動作の説明］
次に、センサコントロールシステムの動作について説明する。
【００８３】
図１０は、センサコントロールシステムが搭載された車両の走行中に、走行している車線を精度良く特定するための走行レーン認識処理のフロー図である。
【００８４】
このフローは、所定の道路を走行している場合に実施される。
【００８５】
まず、センサコントローラ２００の認識処理部２２６は、センサ３００のうち、カメラを用いて、通常の車線認識処理を行う（ステップＳ００１）。具体的には、センサコントローラ２００の処理範囲設定部２２５は、車両の周囲、例えば左右の地面を撮像した画像について、処理範囲を通常の処理範囲として設定する。そして、認識処理部２２６は、カメラ制御部２２３に対して撮像を開始するよう指示する。認識処理部２２６は、撮像された画像のうち、設定された通常の処理範囲に該当する画像内の所定の範囲について白線認識処理を行い、認識された白線のパターンから、走行中の車線を特定する。
【００８６】
次に、センサコントローラ２００の認識処理部２２６は、認識した車線が左右両端のいずれかの車線でない車線であるか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、センサコントローラ２００の認識処理部２２６は、ステップＳ００１にて認識した車線が、左右端のいずれかでない車線であるか否かを判定する。その際、認識処理部２２６は、車両左側の画像の最も車両に近い路面ペイントまたは車両右側の画像の最も車両に近い路面ペイントが、途切れのない白線である場合、左右端のいずれかの車線を走行していると判定する。また、認識処理部２２６は、車両左側の画像の最も車両に近い路面ペイントまたは車両右側の画像の最も車両に近い路面ペイントが、途切れのある白破線である場合、左右端のいずれかの車線を走行していないと判定する。
【００８７】
認識した車線が左右両端のいずれかの車線である場合（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」）、認識処理部２２６は、当該車線を走行車線として認定して、走行レーン認識処理を終了させる。
【００８８】
認識した車線が左右両端のいずれかの車線でない場合（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００から走行中のリンクについての情報を取得する（ステップＳ００３）。
【００８９】
具体的には、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００に、現在地が属するリンクの情報を要求する。そして、ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は、現在地が属するリンクについての情報であるリンクデータ１５２をリンクテーブル１５０から取得して、センサコントローラ２００に送信する。
【００９０】
次に、走行状況把握部２２２は、レーン数情報が当該リンクの情報に含まれているか否かを判定する（ステップＳ００４）。具体的には、走行状況把握部２２２は、ステップＳ００３にて取得した走行中のリンクデータ１５２に含まれる車線情報１７６を読み出し、車線の数が車線情報１７６に含まれているか否かを判定する。
【００９１】
レーン数情報が当該リンクの情報に含まれていない場合（ステップＳ００４にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、ステップＳ００６に処理を進める。
【００９２】
レーン数情報が当該リンクの情報に含まれている場合（ステップＳ００４にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、当該レーン数情報が片側４車線以上であるか否かを判定する（ステップＳ００５）。
【００９３】
片側４車線以上でない場合（ステップＳ００５にて「Ｎｏ」）、認識処理部２２６は、走行車線を中央として特定して、走行レーン認識処理を終了させる。
【００９４】
片側４車線以上である場合（ステップＳ００５にて「Ｙｅｓ」）、処理範囲設定部２２５は、センサ３００で検知した情報の処理領域を拡大して、車線認識処理を行う（ステップＳ００６）。
【００９５】
具体的には、処理範囲設定部２２５は、車両の周囲、例えば左右の地面を撮像した画像について、処理範囲を通常よりも拡大した処理範囲として設定する。そして、認識処理部２２６は、カメラ制御部２２３に対して撮像を開始するよう指示する。認識処理部２２６は、撮像された画像のうち、拡大されて設定された処理範囲に該当する画像内の所定の範囲について白線認識処理を行い、認識された白線のパターンから、走行中の車線を特定する。
【００９６】
そして、認識処理部２２６は、走行レーン認識処理を終了させる。
【００９７】
以上が、走行レーン認識処理の処理内容である。
【００９８】
走行レーン認識処理によると、４車線以上の道路であって、両端以外の車線を走行している場合であっても、走行している車線がどの車線であるのかを特定しやすくなる。
【００９９】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【０１００】
本発明の一実施形態によると、センサコントロールシステムは、走行している車線を特定するための車線検知処理範囲を、走行状況にあわせて過不足無く設定することができる。そして、検知した走行中の車線の情報を用いて、現在地をより正確に求めることが可能となる。
【０１０１】
図１１は、本発明の比較例であり、本発明にかかる走行レーン認識処理を用いないで走行レーンを認識するコントロールシステムによる走行レーン認識結果を表す図である。
【０１０２】
図１１（ａ）〜（ｄ）においては、カメラによる車両の左側の左側撮像画像６０１Ｌと、カメラによる車両の右側の右側撮像画像６０１Ｒと、当該二つの画像から特定される車線を示す図６０２と、をそれぞれ示している。なお、車両６０３が走行している道路の車線数は、片側４車線であるとする。
【０１０３】
図１１（ａ）に示したように、左側撮像画像６０１Ｌには、処理対象とする範囲が、左側画像処理範囲６１１Ｌとして設定されている。左側画像処理範囲６１１Ｌは、左側の画像を左右に分割したうちの、車両に近い部分である。
【０１０４】
また、右側撮像画像６０１Ｒにも、処理対象とする範囲が、右側画像処理範囲６１１Ｒとして設定されている。これらの処理対象とする範囲は、図１１（ａ）〜（ｄ）について、同様に共通して設定されているものとする。
【０１０５】
図１１（ａ）については、左側画像処理範囲６１１Ｌに連続する白線の路面ペイント６２１が映りこんでおり、右側画像処理範囲６１１Ｒに連続しない白破線の路面ペイント６２２が映りこんでいるため、車両６０３は最左の車線を走行しているものとして判定することが可能である。
【０１０６】
同様に、図１１（ｄ）については、左側画像処理範囲６１１Ｌに連続しない白破線の路面ペイント６５２が映りこんでおり、右側画像処理範囲６１１Ｒに連続する白線の路面ペイント６５３が映りこんでいるため、車両６０３は最右の車線を走行しているものとして判定することが可能である。
【０１０７】
ところが、図１１（ｂ）および（ｃ）については、車両６０３は、左から二番目の車線を走行しているのか、それとも右から二番目の車線を走行しているのか、区別が付かない。
【０１０８】
これは、図１１（ｂ）については、左側画像処理範囲６１１Ｌに連続しない白破線の路面ペイント６３２が映りこんでおり、右側画像処理範囲６１１Ｒにも連続しない白破線の路面ペイント６３３が映りこんでいるため、いずれの車線を走行しているのか区別不可能であるからである。
【０１０９】
同様のことが、図１１（ｃ）についてもいえる。図１１（ｃ）については、左側画像処理範囲６１１Ｌに連続しない白破線の路面ペイント６４２が映りこんでおり、右側画像処理範囲６１１Ｒにも連続しない白破線の路面ペイント６４３が映りこんでいるためである。
【０１１０】
すなわち、本発明にかかる走行レーン認識処理を行わない場合、撮像した画像の処理範囲を一律の縮小範囲に限定していると、４車線以上の道路においては走行車線を認識できない。
【０１１１】
これに対して、図１２は、本発明にかかる走行レーン認識処理を用いた走行レーンを認識するコントロールシステムによる走行レーン認識結果を表す図である。
【０１１２】
図１２（ａ）〜（ｄ）においては、カメラによる車両の左側の左側撮像画像６０１Ｌと、カメラによる車両の右側の右側撮像画像６０１Ｒと、当該二つの画像から特定される車線を示す図６０２と、をそれぞれ示している。なお、車両６０３が走行している道路の車線数は、片側４車線であるとする。
【０１１３】
図１２（ａ）に示したように、左側撮像画像６０１Ｌには、処理対象とする範囲が、左側画像処理範囲６１１Ｌとして設定されている。左側画像処理範囲６１１Ｌは、左側の画像を左右に分割したうちの、車両に近い部分である。また、右側撮像画像６０１Ｒにも、処理対象とする範囲が、右側画像処理範囲６１１Ｒとして設定されている。
【０１１４】
図１２（ａ）については、左側画像処理範囲６１１Ｌに連続する白線の路面ペイント６２１が映りこんでおり、右側画像処理範囲６１１Ｒに連続しない白破線の路面ペイント６２２が映りこんでいるため、車両６０３は最左の車線を走行しているものとして、ステップＳ００１にて車線を判定することが可能である。すなわち、検知範囲の拡大を実施せずに車線の判定が可能である。
【０１１５】
同様に、図１２（ｄ）については、左側画像処理範囲６１１Ｌに連続しない白破線の路面ペイント６５２が映りこんでおり、右側画像処理範囲６１１Ｒに連続する白線の路面ペイント６５３が映りこんでいるため、車両６０３は最右の車線を走行しているものとして検知範囲の拡大を実施せずに車線を判定することが可能である。
【０１１６】
図１２（ｂ）、図１２（ｃ）については、上述のとおり本発明に係る走行レーン認識処理を用いない場合には、走行レーンを認識できなかった。しかし、本発明に係る走行レーン認識処理を用いる場合には、走行レーンを認識することができる。
【０１１７】
図１２（ｂ）については、左側撮像画像６０１Ｌ全体を処理範囲とする左側画像処理範囲６６１Ｌに、連続する白線の路面ペイント６３１と、連続しない白破線の路面ペイント６３２と、が映りこんでおり、右側撮像画像６０１Ｒ全体を処理範囲とする右側画像処理範囲６６１Ｒには、連続しない白破線の路面ペイント６３３と、連続しない白破線の路面ペイント６３４と、が映りこんでいるため、連続する白線の位置から、左から二番目の車線を走行していることを認識することが可能である。
【０１１８】
同様のことが、図１２（ｃ）についてもいえる。図１２（ｃ）については、左側撮像画像６０１Ｌ全体を処理範囲とする左側画像処理範囲６６１Ｌに、連続しない白破線の路面ペイント６４１と、連続しない白破線の路面ペイント６４２と、が映りこんでおり、右側撮像画像６０１Ｒ全体を処理範囲とする右側画像処理範囲６６１Ｒには、連続しない白破線の路面ペイント６４３と、連続する白線の路面ペイント６４４と、が映りこんでいるため、右から二番目の車線を走行していることを認識することが可能である。
【０１１９】
すなわち、本発明にかかる走行レーン認識処理を行う場合、撮像した画像の処理範囲を走行状況に応じて拡大させることが可能なため、４車線以上の道路においても走行車線を認識可能である。
【０１２０】
また、図１３は、本発明に係るセンサコントローラ２００がステップＳ００６にて、車両の前面について撮像するカメラを対象として処理範囲を拡大する場合の例を示す図である。処理範囲設定部２２５は、カメラが撮像する画像全体６７０のうち、本発明に係るセンサコントローラ２００による通常の画像処理範囲６８０は、拡大後の画像処理範囲６８０Ｅへと拡大させる。
【０１２１】
このようにすることで、前方を撮像するカメラであっても、本発明に係る走行レーン認識処理により処理範囲を拡大することができ、車線の認識をスムーズに行うことができる。
【０１２２】
＜駐車支援処理＞
次に、図１４、１５を用いて、駐車場における駐車支援処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
【０１２３】
駐車支援処理は、センサコントロールシステムを搭載した車両が駐車場に進入すると、開始される。
【０１２４】
まず、センサコントローラ２００の走行状況把握部２２２は、センサ３００を通常の処理範囲に設定して起動させる（ステップＳ１０１）。
【０１２５】
次に、走行状況把握部２２２は、ギヤ位置の情報を取得する（ステップＳ１０２）。具体的には、走行状況把握部２２２は、車両情報取得装置４００に対して、現在設定されているギヤポジションの情報を要求し、車両情報取得装置４００は、ギヤポジションを特定する情報をセンサコントローラ２００に送信する。
【０１２６】
次に、走行状況把握部２２２は、取得したギヤポジションがＮレンジ、すなわちニュートラルであるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【０１２７】
ギヤポジションがＮレンジである場合（ステップＳ１０３にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、ステップＳ１０２に処理を戻す。
【０１２８】
ギヤポジションがＮレンジでない場合（ステップＳ１０３にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、ギヤポジションがＰレンジであるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【０１２９】
ギヤポジションがＰレンジである場合（ステップＳ１０４にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、駐車支援処理を終了させる。
【０１３０】
ギヤポジションがＰレンジでない場合（ステップＳ１０４にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、ギヤポジションがＬまたはＳまたはＤレンジであるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【０１３１】
ギヤポジションがＬまたはＳまたはＤレンジである場合（ステップＳ１０５にて「Ｙｅｓ」）、処理範囲設定部２２５は、車両の前方と左右のセンサの処理範囲を通常よりも拡大して設定し、認識処理部２２６は、駐車スペースの検知等を行う（ステップＳ１０６）。そして、認識処理部２２６は、駐車支援処理を終了させる。
【０１３２】
ギヤポジションがＬまたはＳまたはＤレンジのいずれでもない場合（ステップＳ１０５にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、ギヤポジションがＲレンジであるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【０１３３】
ギヤポジションがＲレンジでない場合（ステップＳ１０７にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、処理をステップＳ１０２に戻す。
【０１３４】
ギヤポジションがＲレンジである場合（ステップＳ１０７にて「Ｙｅｓ」）、処理範囲設定部２２５は、車両の後方と左右のセンサ処理範囲を通常よりも拡大して設定し、認識処理部２２６は、駐車スペースの検知等を行う（ステップＳ１０８）。そして、認識処理部２２６は、駐車支援処理を終了させる。
【０１３５】
以上が、駐車支援処理の処理内容である。
【０１３６】
本発明に係る駐車支援処理を行う事によって、使用者は、通常の処理範囲よりも広い範囲で駐車スペースを検知することが可能となる。
【０１３７】
なお、ステップＳ１０６において、あわせて、後方のセンサの処理範囲を通常よりも縮小して設定するようにしてもよい。このようにすることで、駐車支援処理に係る処理負荷を抑えることが可能となる。もちろん、ステップＳ１０８において前方のセンサの処理範囲を通常よりも縮小して設定するようにしても同様の効果を得られる。
【０１３８】
図１５は、本発明の比較例であり、本発明にかかる駐車支援処理を用いないで駐車スペースを検知するコントロールシステムによる走行レーン認識結果を表す図である図１５（ａ）と、本発明にかかる駐車支援処理を用いて駐車スペースを検知するコントロールシステムによる走行レーン認識結果を表す図である図１５（ｂ）と、を含む。
【０１３９】
図１５（ａ）においては、車両３１０に搭載されたカメラによる前方の撮像範囲が、３２０Ｆであり、そのうち処理範囲として設定された範囲が処理範囲７００である。また、右方の撮像範囲が、３２０Ｒであり、処理範囲として設定された範囲が処理範囲７０１である。また、後方の撮像範囲が、３２０Ｂであり、処理範囲として設定された範囲が処理範囲７０２である。また、左方の撮像範囲が、３２０Ｌであり、処理範囲として設定された範囲が処理範囲７０４である。
【０１４０】
図１５（ａ）においては、前後左右の撮像範囲のいずれにも、駐車スペースが撮像範囲に含まれるにもかかわらず、処理範囲が不足するために、駐車スペースをうまく発見することができない。
【０１４１】
これに対して、図１５（ｂ）においては、前方の処理範囲７００Ｅが前方の撮像範囲３２０Ｆ全体まで拡大しており、右方の処理範囲７０１Ｅが右方の撮像範囲３２０Ｒ全体まで拡大しており、左方の処理範囲７０４Ｅが左方の撮像範囲３２０Ｌ全体まで拡大しておいるため、駐車スペースを前方、右方、左方のいずれにも発見することができている。また、後方の処理範囲７０２Ｅが通常の処理範囲よりも小さくなっているため、処理負荷を軽減させることができる。
【０１４２】
以上が、本発明の駐車支援処理の実施例である。
【０１４３】
本実施例によると、駐車場において、ギヤポジションに応じて駐車支援処理に用いるセンサの検知範囲を変更することが可能となるため、より効率の良いセンサの使用が可能となる。
【０１４４】
＜交差点処理＞
次に、図１６を用いて、交差点における交差点処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
【０１４５】
交差点処理は、センサコントロールシステムが起動されると、定期的に開始される。
【０１４６】
まず、センサコントローラ２００の走行状況把握部２２２は、現在位置を取得する（ステップＳ２０１）。具体的には、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００に対して現在地を要求する。ナビゲーション装置１００の現在地算出部１０４は、現在地を算出し、センサコントローラ２００に現在地を特定する情報を送信する。
【０１４７】
次に、走行状況把握部２２２は、現在地が交差点の手前であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。具体的には、走行状況把握部２２２は、ステップＳ２０１にて取得した現在地が、進行方向前方に存在する最寄りの交差点の所定距離（例えば２００ｍ）手前の範囲に含まれるか否かを判定し、含まれる場合には交差点の手前であると判定し、含まれない場合には交差点の手前ではないと判定する。
【０１４８】
交差点の手前でない場合（ステップＳ２０２にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、処理をステップＳ２０１に戻す。
【０１４９】
交差点の手前である場合（ステップＳ２０２にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、当該交差点に信号があるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【０１５０】
当該交差点に信号がない場合（ステップＳ２０３にて「Ｎｏ」）、認識処理部２２６は、ソナー等を用いて交差点への進入を検知し、前方センサ、例えば前方カメラ等により前方からの接近物を検知する（ステップＳ２０４）。そして、交差点処理を終了させる。
【０１５１】
具体的には、認識処理部２２６は、車両の前方左右のソナーを起動させて、側方の遮蔽物との距離を計測し、遮蔽物が所定の距離内になくなったことを検知すると、交差点へ進入したと判定する。交差点への進入を検知すると、認識処理部２２６は、前方カメラを起動させて、カメラにより撮像された前方の動体を検知して接近物がある場合にはナビゲーション装置１００に報知する。そして、ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は、使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
【０１５２】
当該交差点に信号がある場合（ステップＳ２０３にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００が経路誘導を行っているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【０１５３】
具体的には、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００に対して、推奨経路が設定されているか否かを問い合わせる。ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は、経路誘導部１０６に推奨経路の設定がなされているか否かを問い合わせ、結果（推奨経路が設定されている場合には推奨経路の情報）をセンサコントローラ２００に送信する。走行状況把握部２２２は、送信された結果を受け付けて推奨経路の設定がなされていれば経路誘導中と判定し、設定がなされていなければ経路誘導中ではないと判定する。
【０１５４】
経路誘導中でない場合（ステップＳ２０５にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、ウインカーにて指示する方向を取得する（ステップＳ２０６）。そして、ステップＳ２０７に処理を進める。
【０１５５】
具体的には、走行状況把握部２２２は、車両情報取得装置４００に対してウインカーの指示方向を問い合わせる。車両情報取得装置４００は、ウインカー４１３から指示方向の情報を検知して、センサコントローラ２００に送信する。そして、走行状況把握部２２２は、送信された指示方向を受け付ける。
【０１５６】
経路誘導中である場合（ステップＳ２０５にて「Ｙｅｓ」）、またはウインカーの指示方向を取得した場合（ステップＳ２０６を実施した場合）、走行状況把握部２２２は、当該交差点において左折をする予定があるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。
【０１５７】
具体的には、走行状況把握部２２２は、推奨経路上、当該交差点において左折を行うか否かを判定する。または、推奨経路が無い場合、ウインカーの指示方向が左折を示すものであったか否かを判定する。
【０１５８】
左折をする予定がある場合（ステップＳ２０７にて「Ｙｅｓ」）、認識処理部２２６は、後方と左側のセンサの処理領域を通常よりも拡大して接近物の検知を行う（ステップＳ２０８）。そして、交差点処理を終了させる。
【０１５９】
具体的には、処理範囲設定部２２５は、例えば、後方を撮像するカメラと左方を撮像するカメラの撮像範囲全域を処理領域として設定する。そして、認識処理部２２６は、後方を撮像するカメラと左方を撮像するカメラとを起動させて、カメラにより撮像された後方と左方の動体を検知して接近物がある場合にはナビゲーション装置１００に報知する。そして、ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
【０１６０】
左折をする予定がない場合（ステップＳ２０７にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、当該交差点において右折をする予定があるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。
【０１６１】
具体的には、走行状況把握部２２２は、推奨経路上、当該交差点において右折を行うか否かを判定する。または、推奨経路が無い場合、ウインカーの指示方向が右折を示すものであったか否かを判定する。
【０１６２】
右折をする予定がある場合（ステップＳ２０９にて「Ｙｅｓ」）、認識処理部２２６は、後方と右側のセンサの処理領域を通常よりも拡大して接近物の検知を行う（ステップＳ２１０）。そして、交差点処理を終了させる。
【０１６３】
具体的には、処理範囲設定部２２５は、例えば、後方を撮像するカメラと右方を撮像するカメラの撮像範囲全域を処理領域として設定する。そして、認識処理部２２６は、後方を撮像するカメラと右方を撮像するカメラとを起動させて、カメラにより撮像された後方と右方の動体を検知して接近物がある場合にはナビゲーション装置１００に報知する。そして、ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
【０１６４】
右折をする予定がない場合（ステップＳ２０９にて「Ｎｏ」）、認識処理部２２６は、全方向のセンサの処理領域を通常通りに設定して接近物の検知を行う（ステップＳ２１１）。そして、交差点処理を終了させる。
【０１６５】
具体的には、処理範囲設定部２２５は、例えば、前後左右の各方向を撮像するカメラによる撮像範囲の一部範囲を処理領域として設定する。そして、認識処理部２２６は、前後左右の各方向を撮像するカメラを起動させて、カメラにより撮像された画像の処理範囲内にある動体を検知して、接近物がある場合にはナビゲーション装置１００に報知する。そして、ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
【０１６６】
以上が、交差点処理の処理内容である。
【０１６７】
本発明に係る交差点処理を行う事によって、使用者は、交差点通過時において、当該交差点の進行方向に応じて、重点的に接近物を検知する方向を過不足なく設定することが可能となる。
【０１６８】
なお、ステップＳ２０８において、あわせて、前方を撮像するカメラと右方を撮像するカメラの処理範囲を通常よりも縮小して設定するようにしてもよい。このようにすることで、交差点処理に係る処理負荷を抑えることが可能となる。もちろん、ステップＳ２１０において前方を撮像するカメラと左方を撮像するカメラの処理範囲を通常よりも縮小して設定するようにしても同様の効果を得られる。
【０１６９】
以上が、本発明の交差点処理の実施例である。
【０１７０】
本実施例によると、交差点において、進行方向に応じて、安全上注意すべき方向のセンサの検知範囲を拡大させることが可能となるため、より効率の良いセンサの使用が可能となる。
【０１７１】
＜細道路処理＞
次に、図１７を用いて、細道路における細道路処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
【０１７２】
細道路処理は、センサコントロールシステムが起動されると、定期的に開始される。
【０１７３】
まず、センサコントローラ２００の走行状況把握部２２２は、現在位置を取得する（ステップＳ３０１）。具体的には、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００に対して現在地を要求する。ナビゲーション装置１００の現在地算出部１０４は、現在地を算出し、センサコントローラ２００に現在地を特定する情報を送信する。
【０１７４】
次に、走行状況把握部２２２は、現在地が細道路であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【０１７５】
具体的には、走行状況把握部２２２は、ステップＳ３０１にて取得した現在地が属する道路であるリンクの道路種別をナビゲーション装置１００に問い合わせる。ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は、現在地が属するリンクのリンクデータ１５２を特定し、道路種別１７３の情報を送信する。走行状況把握部２２２は、道路種別１７３の情報が「細道路」であるか否かにより、細道路か否かを判定する。
【０１７６】
現在地が細道路でない場合（ステップＳ３０２にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、ステップＳ３０１に処理を戻す。
【０１７７】
現在地が細道路である場合（ステップＳ３０２にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、車速が所定値よりも低いか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【０１７８】
具体的には、走行状況把握部２２２は、車両情報取得装置４００に対して、車速を問い合わせる。車両情報取得装置４００は、車速センサ４１１により取得した車速を、センサコントローラに送信する。走行状況把握部２２２は、送信された車速が所定値（例えば時速１５ｋｍ）よりも低いか否かを判定する。
【０１７９】
車速が所定値よりも低くない場合（ステップＳ３０３にて「Ｎｏ」）、ソナー制御部２２４は、ソナーの検知範囲を通常よりも拡大させて設定する（ステップＳ３０４）。そして、ステップＳ３０６へ処理を進める。
【０１８０】
車速が所定値よりも低い場合（ステップＳ３０３にて「Ｙｅｓ」）、ソナー制御部２２４は、ソナーの検知範囲を通常範囲に設定する（ステップＳ３０５）。そして、ステップＳ３０６へ処理を進める。
【０１８１】
次に、走行状況把握部２２２は、対向車の有無を確認する（ステップＳ３０６）。具体的には、走行状況把握部２２２は、車車間通信（車両同士での直接の通信）あるいは路車間通信（情報センター等を介しての通信）を行い、対向車が所定距離内（例えば２００ｍ以内）に存在するか否かの情報を取得する。もちろん、通信装置１１を用いて、外部に存在する情報センター等から対向車の有無についての情報を受信するようにしてもよい。
【０１８２】
次に、走行状況把握部２２２は、対向車があるか否かを判定する（ステップＳ３０７）。具体的には、走行状況把握部２２２は、ステップＳ３０６にて取得した情報に従って対向車の有無を判定する。あるいは、自車に搭載されている各種センサ（カメラ、レーダー、ソナー等）を用いて、対向車の有無を判定してもよい。
【０１８３】
対向車がある場合（ステップＳ３０７にて「Ｙｅｓ」）、カメラ制御部２２３、ソナー制御部２２４は、それぞれ、左側を撮像するカメラと右側を撮像するカメラと、左側を検知するソナーと右側を検知するソナーと、を起動させる（ステップＳ３０８）。
【０１８４】
次に、認識処理部２２５は、左幅寄せ可否判定を行う（ステップＳ３０９）。具体的には、認識処理部２２５は、左側を検知するソナーと左側を撮像するカメラの情報に基づいて、左側の幅を特定し、当該幅が所定値（例えば１０ｃｍ）以下となった場合には、ナビゲーション装置１００に報知する。そして、ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
【０１８５】
次に、認識処理部２２５は、すれ違い可否判定を行う（ステップＳ３１０）。そして、細道路処理を終了させる。
【０１８６】
具体的には、認識処理部２２５は、右側を検知するソナーと右側を撮像するカメラの情報に基づいて、右側、すなわち対向車との幅を特定し、当該幅が所定値（例えば１０ｃｍ）以下となった場合には、ナビゲーション装置１００に報知する。そして、ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
【０１８７】
対向車がない場合（ステップＳ３０７にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、前方道路の形状を把握する（ステップＳ３１１）。具体的には、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００に対して、現在地より前方に所定距離（例えば１００ｍ）内に存在する道路の形状が直線であるか否かを問い合わせる。
【０１８８】
ナビゲーション装置１００の経路誘導部１０６または主制御部１０１は、現在地よりも前方に存在する道路の形状が直線であるか否かをリンクデータのリンクの向きから判定し、判定した結果をセンサコントローラ２００に送信する。当該判定においては、例えば、推奨経路が設定されている場合には、経路誘導部１０６が、推奨経路を構成するリンクのうち所定の距離内にあるリンクについて、リンク間の接続角度の相違が５度以内に収まるのであれば、直線道路であると判定する。また例えば、推奨経路が設定されていない場合には、主制御部１０１が、現在地から右左折を必要とせずに接続されるリンクのうち所定の距離内にあるリンクについて、リンク間の接続角度の相違が５度以内に収まるのであれば、直線道路であると判定する。
【０１８９】
次に、走行状況把握部２２２は、前方道路の形状が直線であるか否かを判定する（ステップＳ３１２）。具体的には、走行状況把握部２２２は、ステップＳ３１１にて取得した道路の形状が「直線」であるとナビゲーション装置１００において判定された場合には、直線と判定し、そうでない場合には、直線ではないと判定する。
【０１９０】
直線ではない場合（ステップＳ３１２にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、上記したステップＳ３０８に処理を進める。
【０１９１】
直線である場合（ステップＳ３１２にて「Ｙｅｓ」）、カメラ制御部２２３、ソナー制御部２２４は、それぞれ、左側を撮像するカメラと、左側を検知するソナーと、を起動させる（ステップＳ３１３）。
【０１９２】
次に、認識処理部２２５は、左幅寄せ可否判定を行う（ステップＳ３１４）。そして、細道路処理を終了させる。
【０１９３】
具体的には、認識処理部２２５は、左側を検知するソナーと左側を撮像するカメラの情報に基づいて、左側の幅を特定し、当該幅が所定値（例えば１０ｃｍ）以下となった場合には、ナビゲーション装置１００に報知する。そして、ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は使用者に警告を発する等の画面表示・音声出力処理を行う。
【０１９４】
以上が、細道路処理の処理内容である。
【０１９５】
本発明に係る細道路処理を行う事によって、使用者は、細道路走行時において、当該細道路の通行状況に応じて、重点的に接近物を検知する方向を過不足なく設定することが可能となる。
【０１９６】
以上が、本発明にかかる細道路処理の実施例である。
【０１９７】
本実施例によると、細道路において、通行状況に応じて、安全上注意すべき方向のセンサの検知範囲を起動させることが可能となるため、より効率の良いセンサの使用が可能となる。
【０１９８】
図１８は、本発明にかかる細道路処理を用いて、車両と対向車との幅、および車両と道路左端との幅を検知するコントロールシステムによる細道路での処理状態を表す図である。図１８においては、細道路８００を走行する、本発明にかかる細道路処理を行うことのできるセンサコントロールシステムを搭載した車両８０２と、対向車８０３とがすれ違う状況が示されている。細道路８００の左端には、歩道が設けられており、歩道と車道との間には、縁石８０１が設けられている。そのため、車両８０２は、縁石８０１と対向車８０３との間を、両者に接触することなく走行する必要がある。
【０１９９】
この状況において、細道路処理のステップＳ３０８にて、左右ソナーと左右カメラが起動される。
【０２００】
当該起動された左右を撮像するカメラは、図１８のように、車両８０２の側方を撮像するように取り付けられている。左側を撮像するカメラは、左側カメラ撮像範囲８０４Ｌに基づいて、縁石８０１を含む車両の左側の状況を撮像する。右側を撮像するカメラは、右側カメラ撮像範囲８０４Ｒに基づいて、対向車８０３を含む車両の右側の状況を撮像する。
【０２０１】
起動された左側を検知するソナーは、図１８のように、車両８０２の前方と、サイドミラー付近と、後方と、に車両の側方との距離を検知するよう取り付けられている。それぞれのソナーは、前方左側ソナー検知範囲８０５ＦＬと、中央左側ソナー検知範囲８０５ＭＬと、後方左側ソナー検知範囲８０５ＢＬと、の範囲に基づいて遮蔽物、例えば壁の接近を検知する。
【０２０２】
また、当該起動された右側を検知するソナーも同様に、車両８０２の前方と、サイドミラー付近と、後方と、に車両の側方との距離を検知するよう取り付けられている。それぞれのソナーは、前方右側ソナー検知範囲８０５ＦＲと、中央右側ソナー検知範囲８０５ＭＲと、後方右側ソナー検知範囲８０５ＢＲと、の範囲に基づいて遮蔽物、例えば対向車や壁の接近を検知する。
【０２０３】
このように、ステップＳ３０８において、左右のソナーと左右のカメラとを起動するため、センサコントローラは、左側を撮像するカメラと左側を検知するソナーにより左幅寄せ可否判定（ステップＳ３０９）と、右側を撮像するカメラと右側を検知するソナーによりすれ違い可否判定（ステップＳ３１０）を行うことができる。
【０２０４】
＜車線変更処理＞
次に、図１９を用いて、車線変更時の各センサ３００の動作を制御する車線変更処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
【０２０５】
車線変更処理は、センサコントロールシステムが起動されると、定期的に開始される。
【０２０６】
まず、センサコントローラ２００の走行状況把握部２２２は、現在位置を取得する（ステップＳ４０１）。具体的には、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００に対して現在地を要求する。ナビゲーション装置１００の現在地算出部１０４は、現在地を算出し、センサコントローラ２００に現在地を特定する情報を送信する。
【０２０７】
次に、走行状況把握部２２２は、現在地が属する道路が片側２車線以上であるか否かを判定する（ステップＳ４０２）。具体的には、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００に、現在地が属するリンクの情報を要求する。そして、ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は、現在地が属するリンクについての情報であるリンクデータ１５２をリンクテーブル１５０から取得して、センサコントローラ２００に送信する。そして、走行状況把握部２２２は、送信されたリンクデータ１５２に含まれる車線情報１７６を読み出し、車線の数が片側２車線以上であるか否かを判定する。
【０２０８】
片側２車線以上でない場合（ステップＳ４０２にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、ステップＳ４０４に処理を進める。
【０２０９】
片側２車線以上である場合（ステップＳ４０２にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、走行車線を取得する（ステップＳ４０３）。
【０２１０】
具体的には、センサコントローラ２００の処理範囲設定部２２５は、車両の周囲、例えば左右の地面を撮像した画像について、処理範囲を通常の処理範囲として設定する。そして、認識処理部２２６は、カメラ制御部２２３に対して撮像を開始するよう指示する。認識処理部２２６は、撮像された画像のうち、設定された通常の処理範囲に該当する画像内の所定の範囲について白線認識処理を行い、認識された白線のパターンから、走行中の車線を特定する。そして、走行状況把握部２２２は、認識処理部２２６が特定した車線の情報を取得する。
【０２１１】
次に、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００が経路誘導を行っているか否かを判定する（ステップＳ４０４）。具体的には、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００に対して、推奨経路が設定されているか否かを問い合わせる。ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は、経路誘導部１０６に推奨経路の設定がなされているか否かを問い合わせ、結果（推奨経路が設定されている場合には推奨経路の情報）をセンサコントローラ２００に送信する。走行状況把握部２２２は、送信された結果を受け付けて推奨経路の設定がなされていれば経路誘導中と判定し、設定がなされていなければ経路誘導中ではないと判定する。
【０２１２】
経路誘導中でない場合（ステップＳ４０４にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、ウインカーにて指示する方向を取得し、左右いずれかの出力があるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。
【０２１３】
具体的には、走行状況把握部２２２は、車両情報取得装置４００に対してウインカーの指示方向を問い合わせる。車両情報取得装置４００は、ウインカー４１３から指示方向の情報を検知して、センサコントローラ２００に送信する。そして、走行状況把握部２２２は、送信された指示方向を受け付け、左右のいずれかへの出力がなされているかいないかを判定する。
【０２１４】
ウインカーに出力がある場合（ステップＳ４０５にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、後述するステップＳ４０８に処理を進める。
【０２１５】
ウインカーに出力がない場合（ステップＳ４０５にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、車線変更処理を終了させる。
【０２１６】
経路誘導中である場合（ステップＳ４０４にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、後述する車線変更要否判断処理を行い、車線変更の要否と、その方向と、についての結果を取得する（ステップＳ４０６）。
【０２１７】
次に、走行状況把握部２２２は、ステップＳ４０６の結果から、車線変更が必要であるか否かを判定する（ステップＳ４０７）。
【０２１８】
車線変更が必要でない場合（ステップＳ４０７にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、車線変更処理を終了させる。
【０２１９】
車線変更が必要である場合（ステップＳ４０７にて「Ｙｅｓ」）、認識処理部２２６は、進行方向に応じてセンサ３００を起動させて、認識処理を行う（ステップＳ４０８）。
【０２２０】
具体的には、処理範囲設定部２２５は、通常の処理範囲を設定し、カメラ制御部２２３およびソナー制御部２２４に対して、ステップＳ４０６で特定した車線変更の方向またはステップＳ４０５にて取得したウインカーの出力方向を検知対象とするセンサ３００を起動させるよう指示する。そして、認識処理部２２６は、起動されたセンサからの情報を取得して、接近物検知等の処理を実施する。
【０２２１】
以上が、車線変更処理の処理内容である。
【０２２２】
図２０に、車線変更処理のステップＳ４０６にて実施する車線変更要否判断処理の処理フローについて説明する。
【０２２３】
まず、走行状況把握部２２２は、右折か左折かの案内があるか否かを判定する。（ステップＳ４１１）。具体的には、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００に対して、右折か左折かのいずれかの経路誘導を行っているか否かを問い合わせる。ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は、経路誘導部１０６が右折または左折の案内を行っているか否かを判定し、案内を行っている場合には案内方向、すなわち右折または左折を特定する情報をセンサコントローラ２００に送信する。走行状況把握部２２２は、送信された結果を受け付けて右折または左折を特定する結果であれば、案内があると判定し、そうでなければ案内がないと判定する。
【０２２４】
右折か左折かの案内がある場合（ステップＳ４１１にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、現在地が属する道路に進行方向専用車線があり、かつその車線以外を自車が走行中であるか否かを判定する（ステップＳ４１２）。
【０２２５】
具体的には、走行状況把握部２２２は、ステップＳ４０２にて取得した車線情報１７６に、ステップＳ４１１にて特定した左右いずれかの方向へ右左折する進行方向専用車線が含まれ、かつ、ステップＳ４０３にて取得した走行車線が当該専用車線以外の車線であるか否かを判定する。
【０２２６】
現在地が属する道路に進行方向専用車線があり、かつその車線以外を自車が走行中である場合（ステップＳ４１２にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、車線変更方向を特定する（ステップＳ４１３）。
【０２２７】
具体的には、走行状況把握部２２２は、ステップＳ４１１にて特定した右左折のいずれかの方向を、車線変更方向として特定する。
【０２２８】
次に、走行状況把握部２２２は、車線変更要と判定する（ステップＳ４１４）。そして、走行状況把握部２２２は、車線変更要否判定処理を終了させ、車線変更処理のステップＳ４０７に処理を進める。
【０２２９】
現在地が属する道路に進行方向専用車線がない、または進行方向専用車線があるがその車線を自車が走行中である場合（ステップＳ４１２にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、進行方向専用車線が２以上の車線数であるか否かを判定する（ステップＳ４１５）。
【０２３０】
進行方向専用車線が２以上の車線数でない場合（ステップＳ４１５にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、車線変更不要と判定する（ステップＳ４１６）。そして、走行状況把握部２２２は、車線変更要否判定処理を終了させ、車線変更処理のステップＳ４０７に処理を進める。
【０２３１】
進行方向専用車線が２以上の車線数である場合（ステップＳ４１５にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、ステップＳ４１３に処理を進める。
【０２３２】
右折か左折かの案内がない場合（ステップＳ４１１にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、ウインカーにて指示する方向を取得し、左右いずれかの出力があるか否かを判定する（ステップＳ４１７）。
【０２３３】
具体的には、走行状況把握部２２２は、車両情報取得装置４００に対してウインカーの指示方向を問い合わせる。車両情報取得装置４００は、ウインカー４１３から指示方向の情報を検知して、センサコントローラ２００に送信する。そして、走行状況把握部２２２は、送信された指示方向を受け付け、左右のいずれかへの出力がなされているかいないかを判定する。
【０２３４】
ウインカーに出力がある場合（ステップＳ４１７にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、前述したステップＳ４１３に処理を進める。
【０２３５】
ウインカーに出力がない場合（ステップＳ４１７にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、車線変更不要と判定する（ステップＳ４１８）。そして、走行状況把握部２２２は、車線変更要否判定処理を終了させ、車線変更処理のステップＳ４０７に処理を進める。
【０２３６】
以上が、車線変更処理のステップＳ４０６にて実施される車線変更要否判断処理の処理フローの例である。
【０２３７】
本発明に係る車線変更処理を行う事によって、使用者は、車線変更時において、車線変更する方向に応じて、重点的に接近物を検知する方向を過不足なく設定することが可能となる。
【０２３８】
以上が、本発明にかかる車線変更処理の実施例である。
【０２３９】
本実施例によると、車線変更時に、車線変更方向に応じて、起動させるセンサを必要最小限に限定して起動させることが可能となるため、より効率の良いセンサの使用が可能となる。
【０２４０】
＜中央分離帯処理＞
次に、図２１を用いて、中央分離帯沿いを走行時の各センサ３００の動作を制御する中央分離帯処理について、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例におけるセンサコントロールシステムの構成については、上記した走行レーン認識処理にかかるセンサコントロールシステムの構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
【０２４１】
中央分離帯処理は、センサコントロールシステムが起動されると、定期的に開始される。
【０２４２】
まず、センサコントローラ２００の走行状況把握部２２２は、現在位置を取得する（ステップＳ５０１）。具体的には、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００に対して現在地を要求する。ナビゲーション装置１００の現在地算出部１０４は、現在地を算出し、センサコントローラ２００に現在地を特定する情報を送信する。
【０２４３】
次に、走行状況把握部２２２は、現在地が属する道路が片側２車線以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。具体的には、走行状況把握部２２２は、ナビゲーション装置１００に、現在地が属するリンクの情報を要求する。そして、ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は、現在地が属するリンクについての情報であるリンクデータ１５２をリンクテーブル１５０から取得して、センサコントローラ２００に送信する。そして、走行状況把握部２２２は、送信されたリンクデータ１５２に含まれる車線情報１７６を読み出し、車線の数が片側２車線以上であるか否かを判定する。
【０２４４】
片側２車線以上でない場合（ステップＳ５０２にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、中央分離帯処理を終了させる。
【０２４５】
片側２車線以上である場合（ステップＳ５０２にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、現在地が属する道路が中央分離帯を有するか否かを判定する（ステップＳ５０３）。
【０２４６】
具体的には、走行状況把握部２２２は、ステップＳ５０２でナビゲーション装置１００から得た現在地が属するリンクの情報に含まれる道路種別１７３を読み出し、上下線分離されている道路であれば中央分離帯があると判定し、そうでない道路であれば中央分離帯がない道路であると判定する。
【０２４７】
中央分離帯を有しない道路である場合（ステップＳ５０３にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、中央分離帯処理を終了させる。
【０２４８】
中央分離帯を有する道路である場合（ステップＳ５０３にて「Ｙｅｓ」）、走行状況把握部２２２は、走行車線を取得する（ステップＳ５０４）。
【０２４９】
具体的には、センサコントローラ２００の処理範囲設定部２２５は、車両の周囲、例えば左右の地面を撮像した画像について、処理範囲を通常の処理範囲として設定する。そして、認識処理部２２６は、カメラ制御部２２３に対して撮像を開始するよう指示する。認識処理部２２６は、撮像された画像のうち、設定された通常の処理範囲に該当する画像内の所定の範囲について白線認識処理を行い、認識された白線のパターンから、走行中の車線を特定する。そして、走行状況把握部２２２は、認識処理部２２６が特定した車線の情報を取得する。
【０２５０】
次に、走行状況把握部２２２は、ステップＳ５０４にて取得した走行車線を特定する情報が、最右車線を走行するものであるか否かを判定する（ステップＳ５０５）。
【０２５１】
最右車線を走行するものでない場合（ステップＳ５０５にて「Ｎｏ」）、走行状況把握部２２２は、中央分離帯処理を終了させる。
【０２５２】
最右車線を走行するものである場合（ステップＳ５０５にて「Ｙｅｓ」）、処理範囲設定部２２５は、右側を検知対象とするセンサの処理範囲を通常よりも縮小させる（ステップＳ５０６）。
【０２５３】
具体的には、処理範囲設定部２２５は、右側を検知対象とするセンサ、例えば右側を検知するソナー、右側を撮像するカメラの処理範囲を通常よりも縮小させて設定し、認識処理部２２６は当該処理範囲に従って車線等の認識を行う。そして、認識処理部２２６は、中央分離帯処理を終了させる。
【０２５４】
以上が、中央分離帯処理の処理内容である。
【０２５５】
本発明に係る中央分離帯処理を行う事によって、使用者は、中央分離帯沿いの車線を走行する場合において、中央分離帯の方向についてのセンサによる認識処理範囲を縮小させることが可能となり、したがって処理負荷を抑えることができるようになる。
【０２５６】
図２２は、本発明にかかる中央分離帯処理を用いて、車両の周囲の状況を検知するセンサコントロールシステムによる中央分離帯沿いの車線での処理状態を表す図である。図２２においては、道路９００を走行する、本発明にかかる中央分離帯処理を行うことのできるセンサコントロールシステムを搭載した車両９０４が中央分離帯９０３沿いの車線９０２Ｒを走行する状況が示されている。
【０２５７】
道路９００の車線は、車線境界線９０１によって、左側車線９０２Ｌと右側車線９０２Ｒとに分けられる。車両９０４は、前側、右側、後側、左側を撮像するカメラと、車両の前部の側方、サイドミラーの側方、後部の側方に存在する遮蔽物までの距離を検知する左右のソナーと、を備えている。
【０２５８】
なお、カメラにより撮像される前側、右側、後側、左側のそれぞれの範囲は、前側撮像範囲９０５Ｆ、右側撮像範囲９０５Ｒ、後側撮像範囲９０５Ｂ、左側撮像範囲９０５Ｌ、で表される。また、ソナーにより検知される前部の側方、サイドミラー部の側方、後部の側方のそれぞれの範囲は、前部右側検知範囲９０６ＦＲ、サイドミラー部右側検知範囲９０６ＭＲ、後部右側検知範囲９０６ＢＲ、前部左側検知範囲９０６ＦＬ、サイドミラー部左側検知範囲９０６ＭＬ、後部左側検知範囲９０６ＢＬ、により表される。
【０２５９】
中央分離帯処理のステップＳ５０６にて、中央分離帯９０３側のセンサの検知範囲が縮小された結果、図示するとおり、右側撮像範囲９０５Ｒの撮像範囲が他の方向の撮像範囲よりも縮小され、前部右側検知範囲９０６ＦＲ、サイドミラー部右側検知範囲９０６ＭＲ、後部右側検知範囲９０６ＢＲの検知範囲が左側の対応するソナーによる検知範囲よりも縮小されている。
【０２６０】
以上が、本発明にかかる中央分離帯処理の実施例である。
【０２６１】
本実施例によると、中央分離帯のある道路において、中央分離帯沿いを走行している場合に、中央分離帯側のセンサの検知範囲を絞ることが可能となるため、より効率良くセンサを使用することが可能となる。
【０２６２】
本発明は、上記実施形態および実施例に制限されない。上記実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。
【０２６３】
例えば、上記実施形態においては、センサ３００はカメラとソナーを含むものであるが、これに限られず、そのどちらか一方のみであってもよいし、その他にライザーなどのレーダーや、ミリ波レーダー等を含むものであってもよい。
【０２６４】
このようにすることで、車両に取り付けられているセンサに応じて、取り付けられたセンサを適切に使用することが可能となる。
【０２６５】
また、上記実施形態および変形例においては、例えば、走行レーン認識処理と、駐車場処理と、交差点処理と、細道路処理と、車線変更処理と、中央分離帯処理と、をすべて並列に実装させてもよい。その場合には、例えば、走行レーン認識処理と、交差点処理と、車線変更処理と、中央分離帯処理と、による結果、センサに異なる処理範囲が設定されたり、異なるセンサの起動がなされたりすることがありうる。その場合には、センサの処理範囲は最大のものにあわせ、センサの起動対象はいずれか一つの処理にて起動対象となっているものを起動するようにしてもよい。
【０２６６】
このようにすることで、センサコントロールシステムは、いずれの処理も他の処理によって制限されることなく、必要な全ての機能を用いて運転者を支援できる。
【０２６７】
また、上記実施形態および変形例においては、細道路処理および車線変更処理に関し、走行条件に応じてセンサを起動させる実施例としているが、これに限られない。例えば、処理範囲を拡大させるものであってもよいし、センサを起動させると共に処理範囲を拡大させるものであってもよい。いずれの形態であっても、あわせて認識処理部２２６による認識処理のタスク優先度を上昇させる（ＣＰＵによる処理時間の割り当て量を拡大させる）ようにしてもよい。
【０２６８】
このようにすることで、センサコントロールシステムは、センサを制御する必要がある場合に、最低限必要なセンサを用いて、センサを用いた情報処理にかかる処理時間を短くすることが可能となる。そのため、センサコントローラの処理の応答性を高めることができる。
【０２６９】
また、上記実施形態および変形例においては、走行レーン認識処理、交差点処理および中央分離帯処理に関し、走行条件に応じて処理範囲を変更させる実施例としているが、これに限られない。例えば、センサを起動させるものであってもよいし、センサを起動させると共に処理範囲を拡大させるものであってもよい。いずれの形態であっても、あわせて認識処理部２２６による認識処理のタスク優先度を上昇させる（ＣＰＵによる処理時間の割り当て量を拡大させる）ようにしてもよい。
【０２７０】
このようにすることで、センサコントロールシステムは、センサを制御する必要がある場合に、最低限必要なセンサを用いて、センサを用いた情報処理にかかる処理時間を短くすることが可能となる。そのため、センサコントローラの処理の応答性を高めることができる。
【０２７１】
また、上記実施形態においては、センサコントローラ２００はナビゲーション装置１００、センサ３００、車両情報取得装置４００から独立した装置であるが、これに限られず、例えば、ナビゲーション装置１００がセンサコントローラ２００と同様の機能を実現するようにしてもよいし、センサ３００がセンサコントローラ２００と同様の機能を実現するようにしてもよいし、車両情報取得装置４００がセンサコントローラ２００と同様の機能を実現するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０２７２】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・ＧＰＳ受信装置、８・・・ＦＭ多重放送受信装置、９・・・ビーコン受信装置、１０・・・通信Ｉ／Ｆ、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・現在地算出部、１０５・・・経路探索部、１０６・・・経路誘導部、１５０・・・リンクテーブル、２００・・・センサコントローラ、２０２・・・ＣＰＵ、２０３・・・ＲＡＭ、２０４・・・ＲＯＭ、２０５・・・Ｉ／Ｆ、２０６・・・バス、２１０・・・通信Ｉ／Ｆ、２２１・・・主制御部、２２２・・・走行状況把握部、２２３・・・カメラ制御部、２２４・・・ソナー制御部、２２５・・・処理範囲設定部、２２６・・・認識処理部、３００・・・センサ、４００・・・車両情報取得装置、４０１・・・演算処理部、４０２・・・ＣＰＵ、４０３・・・ＲＡＭ、４０４・・・ＲＯＭ、４０５・・・Ｉ／Ｆ、４１１・・・車速センサ、４１２・・・ジャイロセンサ、４１３・・・ウインカー、４１４・・・ギヤポジションセンサ、４１５・・・通信Ｉ／Ｆ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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