(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
グローバル位置を求める方法において、
１つ以上の移動局ＧＮＳＳ受信機を動作させて、搬送波位相データセットを供給するために十分な数の衛星から、１つの所定の周波数帯でもって、捕捉窓の長さに亘って送信される視程内のＧＮＳＳ衛星信号を捕捉するステップであって、前記搬送波位相データセットから、関連する搬送波位相整数アンビギュイティの解が多元決定される、前記捕捉するステップと、
前記衛星信号群のサンプルを処理して、コード位相遅延群、搬送波位相測定値群、及び関連する信号電力を求めるステップと、
前記搬送波位相整数アンビギュイティを視野内の衛星群、コード位相遅延群、及び位置不確定性に基づいて決定するために、探索空間を決定するステップと、
前記移動局ＧＮＳＳ受信機から得られる前記搬送波位相測定値群及び電力測定値群、及び視野に空が鮮明に入る場所に単独または共同で位置している１つ以上の基地局ＧＮＳＳ受信機から得られる搬送波位相測定値群を使用して、前記捕捉窓の長さに亘って、前記探索空間内で前記搬送波位相整数アンビギュイティの唯一の解セットを特定するために、搬送波位相二重差測定値群を操作することによって、搬送波位相整数アンビギュイティを決定するステップと、
前記移動局ＧＮＳＳ受信機の位置を数センチメートル以内の精度で、決定された前記搬送波位相測定値群を使用して求めるステップと、
を有することを特徴とする、
グローバル位置を求める方法。
【請求項２】
更に、前記衛星信号群を捕捉した後に、前記移動局ＧＮＳＳ受信機が無線フロントエンドをターンオフするステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
搬送波位相整数アンビギュイティを決定する前記ステップでは、視野内の１０個以上の衛星からの信号に対応する前記コード位相遅延及び搬送波位相測定値群を使用する、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記捕捉窓は、１秒以下の長さを有する、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記１つ以上の移動局ＧＮＳＳ受信機は、コード位相遅延群、搬送波位相測定値群、及び信号電力を、前記１つ以上の基地局ＧＮＳＳ受信機から供給される追尾支援情報を使用して求める、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
利用する前記コード位相遅延群及び搬送波位相測定値群は、所定の閾値を上回る信号電力値群に対応する、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
更に、前記捕捉窓からの前記信号群を処理して、対応するデジタル同相サンプル及び直交サンプルを生成し、そして前記サンプル群をプロセッサ群に送信した後に、前記移動局ＧＮＳＳ受信機の無線周波数フロントエンドをターンオフするステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記探索空間は、視野内の前記衛星群の衛星幾何学的配置が直交する空間である、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記移動局ＧＮＳＳ受信機は更に、擬似距離群を決定し、そしてその擬似距離群を前記基地局ＧＮＳＳ受信機群のうちの１つ以上の基地局ＧＮＳＳ受信機に供給する、請求項５に記載の方法。
【請求項１０】
コード位相遅延群及び搬送波位相測定値群を求める前記ステップは：
前記捕捉信号群と、前記捕捉信号群に含まれる局所的に生成されたバージョンのコードとの高速フーリエ変換（ＦＦＴ）における畳み込み演算をするステップと、
前記畳み込み演算の逆高速フーリエ変換（逆ＦＦＴ）を行なうステップと、
一致する最大Ｉ相関値及び最大Ｑ相関値を求めるステップと、
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
更に、前記アンビギュイティ決定において、所定の閾値を上回る電力値群に関連する前記搬送波位相測定値群を使用するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記移動局ＧＮＳＳ受信機は、無線フロントエンドを処理しかつターンオフさせるために、１つ以上の基地局ＧＮＳＳ受信機に供給する、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
グローバル位置を求めるシステムにおいて、
視野に空の少なくとも一部が鮮明に入る場所に単独または共同で位置している１つ以上の基地局ＧＮＳＳ受信機であって、該基地局ＧＮＳＳ受信機群が、視野内の衛星群に対応する位置及び搬送波位相測定値群を求める、前記１つ以上の基地局ＧＮＳＳ受信機と、
捕捉窓の長さに亘って、視野内の複数のＧＮＳＳ衛星から所定の周波数帯で送信されるＧＮＳＳ衛星信号群を捕捉する移動局ＧＮＳＳ受信機であって、前記複数のＧＮＳＳ衛星は、搬送波位相データセットを供給するために十分な数の衛星であり、前記搬送波位相データセットから、関連する搬送波位相整数アンビギュイティの解が多元決定される、前記移動局ＧＮＳＳ受信機と、
前記捕捉ＧＮＳＳ衛星信号群に対応するコード位相遅延群、搬送波位相測定値群、及び信号電力値群を求める１つ以上のプロセッサと、を含み、
前記１つ以上のプロセッサは、前記移動局ＧＮＳＳ受信機から得られる前記コード位相遅延群、搬送波位相測定値群、及び信号電力値群、及び基地局ＧＮＳＳ受信機から得られる前記位置及び搬送波位相測定値群を使用して、搬送波位相二重差測定値群を視野内の前記衛星群に関して決定された探索空間で操作することにより、かつ前記移動局ＧＮＳＳ受信機におけるコード位相遅延群及び関連する位置不確定性に基づいて、搬送波位相整数アンビギュイティを決定し、そして
前記移動局ＧＮＳＳ受信機の位置を数センチメートル以内の精度で、決定された前記搬送波位相測定値群を使用して求める、
グローバル位置を求めるシステム。
【請求項１４】
それぞれの前記移動局ＧＮＳＳ受信機は、前記衛星信号群を捕捉した後に、無線フロントエンドの電源を落とす、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記１つ以上のプロセッサは、視野内の１０個以上の衛星からの信号に対応する前記コード位相遅延群及び搬送波位相測定値群を使用する、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
前記捕捉窓の時間長さは、１秒未満であるか、または１秒に等しい、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１７】
前記１つ以上の基地局は、追尾支援情報を前記１つ以上のプロセッサに供給し、前記１つ以上のプロセッサが、前記移動局ＧＮＳＳ受信機に対応する前記コード位相遅延群及び搬送波位相測定値群を求める、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１８】
それぞれの前記移動局ＧＮＳＳ受信機は、前記捕捉窓からの前記信号群を処理して、対応するデジタル同相サンプル及び直交サンプルを生成した後に、無線周波数フロントエンドをターンオフする、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１９】
前記１つ以上のプロセッサのうち、コード位相遅延及び搬送波位相測定値群を求める特定のプロセッサは、前記移動局ＧＮＳＳ受信機群に設けられ、そして前記１つ以上のプロセッサのうち、搬送波位相整数アンビギュイティを決定する他のプロセッサは、前記基地局ＧＮＳＳ受信機群に関連する１つ以上の基地局に設けられ、そして前記移動局ＧＮＳＳ受信機は、コード位相遅延及び搬送波測定情報を前記１つ以上の基地局に供給する、請求項１６に記載のシステム。
【請求項２０】
前記移動局ＧＮＳＳ受信機群内の前記プロセッサ群は更に、擬似距離群を求め、そして前記擬似距離群を、前記基地局ＧＮＳＳ受信機群のうちの１つ以上の基地局ＧＮＳＳ受信機に位置情報として供給する、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２１】
前記１つ以上のプロセッサは、コード位相遅延群及び搬送波位相測定値群を、
前記捕捉信号群と、前記捕捉信号群に含まれる局所的に生成されたバージョンのコードとの高速フーリエ変換（ＦＦＴ）における畳み込み演算をするステップと、
前記畳み込み演算の逆高速フーリエ変換（逆ＦＦＴ）を行ない、そして
一致する最大Ｉ相関値及び最大Ｑ相関値を求めることにより、
求める、請求項１３に記載のシステム。
【請求項２２】
前記１つ以上のプロセッサは、前記搬送波位相整数アンビギュイティを決定する際に、所定の閾値を上回る信号電力値群に関連する前記コード位相遅延群及び搬送波位相測定値群を使用する、請求項１３に記載のシステム。
【請求項２３】
前記１つ以上のプロセッサは、前記基地局ＧＮＳＳ受信機群に関連する１つ以上の基地局に設けられ、そして前記移動局ＧＮＳＳ受信機群は、前記捕捉信号群を、前記基地局ＧＮＳＳ受信機群に供給して処理する、請求項１３に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２００９年１１月３日にPatric C. Fenton（パトリックＣ．フェントン）により出願された"CENTIMETER POSITIONING USING LOW COST SINGLE FREQUENCY GNSS RECEIVER"（低コスト１周波ＧＮＳＳ受信機を使用するセンチメートル精度の測位）と題する米国仮特許出願第６１／２５７，４９２号の利益を主張するものであり、この米国仮特許出願を本明細書において参照することにより、当該出願が本明細書に組み込まれる。
【０００２】
本発明は概して、ＧＮＳＳ受信機に関するものであり、特に低コスト１周波ＧＮＳＳ受信機に関するものである。
【背景技術】
【０００３】
携帯電話機、ＰＤＡ、及び他の消費者機器に利用される受信機のような低コスト１周波ＧＮＳＳ受信機は普通、１０メートル程度の精度の全地球測位を行なう。１０メートル精度は、これらの機器が、例えば地元のレストランに向かう方向のような測位データを共通に利用して、友人達が近傍に居る場所を特定し、注目するランドマークに誘導するなどのような種々のタイプの用途において許容できる値である。
【０００４】
低コスト１周波ＧＮＳＳ受信機は通常、追尾支援を携帯電話基地局ＧＮＳＳ受信機から、視野内の衛星群、関連するドップラーオフセット、及び必要に応じて、衛星航法データに関連する情報の形式で受ける。追尾支援情報（tracking assistance information）によって受信機は、当該受信機が追尾支援情報を受信しない場合に実行しなければならなくなる衛星信号探索処理の殆どを無くすことにより、これらの衛星信号を更に容易に取得することができるようになる。当該受信機は従って、これらの衛星信号を更に迅速に取得することができ、そして更に、弱い強度の衛星信号群及び／又はマルチパスの影響を受ける可能性がある信号群を取得することができる。このようにして、当該受信機は、位置を求めるために必要な最小限の数の衛星信号を取得する可能性が高くなる。当該受信機は従って、例えば当該受信機が屋内にあるか、または特定の衛星信号を、その場所以外の場所に移動しないと利用することができないような都市ビルの谷間などのような屋外の場所にあるときに、位置を数１０メートル以内の精度で求めることができる。
【０００５】
ＧＮＳＳ衛星信号は、位置を求めるために利用されるＰＲＮコード群を含む。一般的に、受信機が当該受信機の位置を求める前に、当該受信機は、少なくとも４個のＧＮＳＳ衛星からの信号に含まれるＰＲＮコードを追尾する。ＰＲＮコードの追尾は、局所的に生成される送信ＰＲＮコードを、受信されるコードに同期させることにより行なわれる。局所的に生成されるＰＲＮコード、及び受信されるＰＲＮコードを同期させるためには、追尾支援情報を利用する場合でも時間を要する。
【０００６】
一旦、受信機が、所定の衛星信号に乗っているＰＲＮコードを追尾していると、当該受信機は、衛星から受信機までのコードの送信時間を、局所生成コードのコード位相遅延に基づいて、すなわち既知の送信時刻からの局所生成コードの遅延に基づいて求めることができる。当該受信機は次に、衛星までの当該受信機の擬似距離を公知の方法で求め、そして当該受信機の位置を公知の方法で、少なくとも４個のＧＮＳＳ衛星からの擬似距離に基づいて算出することができる。別の構成として、当該受信機は、これらの擬似距離を基地局に送信することができ、この基地局が、当該受信機の位置を算出する。
【０００７】
擬似距離を求める他の方法では、畳み込み演算を、ＦＦＴ処理を施すことにより実行する。これまでの公知のシステムでは、受信信号を、ＰＲＮコードエポック群について平均することにより前処理し、そして次に、ＦＦＴ処理を施すことにより分析して、視野内の衛星群に関連するＰＲＮコードに関するＰＲＮコード位相遅延を求める。コード位相遅延情報を更に処理して、関連擬似距離を求める。次に、受信機または基地局は必要に応じて、当該受信機の位置を、これらの擬似距離に基づいて求める。相関演算法または畳み込み演算法のいずれかを使用する最終結果は、数１０メートルの精度の位置である、またはこれらの擬似距離からこのようにして求めた位置である。
【０００８】
受信機のバッテリ容量を節約するために、これまでの公知のシステムは、受信衛星信号を、１秒程度の期間だけ記録し、そして当該システムの無線周波数（Ｒ／Ｆ）フロントエンドの電源を落とす。次に、当該受信機は、記録信号を、上に説明したように、これらの信号をＰＲＮコードエポック群について平均するなどすることにより前処理し、そしてそれぞれの衛星信号に関連するコード位相遅延を求める。当該受信機はこのように、それぞれの衛星信号に関連するコード位相遅延を、前処理衛星信号をＰＲＮコード、及び基地局から提供される関連するドップラーオフセットと一緒にＦＦＴ処理することにより求める。次に、移動局は、これらの衛星までの擬似距離を算出し、そしてこれらの擬似距離を基地局に供給し、この基地局が当該受信機の位置を数１０メートル以内の精度で求める。
【０００９】
位置を数１０メートルよりも高精度にする場合、より大きな処理能力を有し、かつマルチパス誤差低減方法を使用する更に複雑な、従って更に高価なＧＮＳＳ受信機が利用される。これらの受信機は更に、２つの周波数を追尾する能力を有することができ、更に広い帯域に対応するＲＦフロントエンドを有することができ、および／または搬送波位相情報を利用して、位置を求めることができる。しかしながら、搬送波位相情報を利用するためには、搬送波位相整数アンビギュイティ（不確定性）を最初に決定する必要がある。
【００１０】
２つの周波数を用いる場合、これらの受信機は、公知のワイドレーン法（wide-lane techniques）を使用して、アンビギュイティ解候補数を少なくすることによりアンビギュイティ決定を、より短い時間で行なうことができるが、その理由は、これらの計算では、より少ない解候補をチェックするだけで済むからである。Ｌ１帯及びＬ２帯のＧＰＳ衛星信号を利用するワイドレーン法を使用して、当該受信機は、１周波ＧＰＳ  Ｌ１のアンビギュイティ決定に関して１９センチメートル離間させる場合とは異なり、８６センチメートル離間させる場合の解候補を評価する。更に、２つの周波数を用いる場合、電離層などが衛星信号に及ぼす悪影響に関連する不確定性が低減される。従って、２周波でワイドレーンの解を求めてアンビギュイティを決定することにより、搬送波位相整数値を、１周波受信機が行なうことができるよりもずっと短い時間で確定する、および／またはずっと少ない処理を行なった後に確定することができる。
【００１１】
１つの周波数を用いる公知の方法と同じように、搬送波位相整数アンビギュイティを、ワイドレーン法を使用して決定するためには、ＧＮＳＳ受信機が継続的に衛星信号ＰＲＮコード群及び搬送波群を追尾することが必要であり、従ってＲ／Ｆフロントエンドが継続的に、比較的長い期間に亘って動作して、これらの信号を、例えば２０分以上に亘って追尾する必要がある。この期間中に、当該ＧＮＳＳ受信機がＧＮＳＳ衛星信号にロックすることができなくなった場合、当該受信機を再起動させて、これらの衛星を継続的に追尾し、そして関連する搬送波位相整数アンビギュイティを決定するために必要な計算を、搬送波位相情報を使用して位置を算出することができるようになる前に、実行する必要がある。
【００１２】
従って、更に複雑な、および／または２つの周波数を用いるＧＮＳＳ受信機を、例えば利用可能なバッテリ容量が限られている携帯電話機またはＰＤＡに使用することは、仮にこれらの受信機のコストが、当該使用のために法外に高い訳ではないとしても、非常に適しているとは言えない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【００１３】
位置を数センチメートル以内の精度で、低コスト１周波ＧＮＳＳ受信機群（「Ｒｏｖｅｒｓ（移動局群）」）を使用して求めるシステムは、視野に空が鮮明に入る場所に単独または共同で位置する基地局ＧＮＳＳ受信機群を有する１つ以上の基地局を含む。これらの基地局は、例えば携帯電話機に組み込まれる１周波ＧＮＳＳ受信機群のような１つ以上の移動局と通信する。１つの移動局は、比較的短い時間に亘って、すなわち例えば１秒の捕捉窓内に受信されたＧＮＳＳ衛星信号群を捕捉する、または捕獲する。当該窓の幅は、アナログ−デジタル変換処理の後に、適切な数の信号サンプルを生成するために十分長くするだけで良く、これらの信号サンプルから、コード位相遅延群、搬送波位相測定値群、及び信号電力推定値群を求めることができる。一旦、これらのデジタル信号サンプルが当該捕捉窓に対応して生成されると、当該移動局は、Ｒ／Ｆフロントエンドの電源を落として、バッテリ容量を節約することができる。別の構成として、当該移動局は、これらの衛星信号が捕捉された後に、かつこれらの信号が処理される前に、当該Ｒ／Ｆフロントエンドの電源を落とすことができる。次に、当該処理を、後の時点で行なって、例えば数センチメートル以内の精度の位置を供給して、当該移動局を収容する携帯電話機またはＰＤＡで記録されるイベントまたは写真に注釈を付ける。
【００１４】
当該移動局に設けられる、または例えば、当該移動局がこれらのサンプルを送信する送信先の基地局に設けられるプロセッサは、これらのサンプルを、視野内の複数のＧＮＳＳ衛星からの、例えば１０個以上の衛星からのＰＲＮコードと一緒に処理し、そしてコード位相遅延値、搬送波位相測定値群、及び信号電力測定値群を求める。必要に応じて、当該移動局は、これらのコード位相遅延、または対応する擬似距離群、搬送波位相測定値群、及び電力値群を基地局に送信して、更に処理する。
【００１５】
当該基地局は、所定の閾値を上回る信号電力推定値群に関連するこれらのコード位相遅延及び搬送波位相測定値を処理して、搬送波位相整数アンビギュイティを決定するための探索空間を決定する。当該探索空間は、例えば視野内の衛星群の幾何学的配置が互いに直交し、かつ当該空間内の探索球体が更に、関連する位置不確定性に基づいて設定されるような空間とすることができる。
【００１６】
クロック誤差をこれらの搬送波位相測定値から除去するために、当該基地局のプロセッサは、当該移動局から受信するこれらの搬送波位相測定値と、１つ以上のＧＮＳＳ受信機から得られる対応する搬送波位相測定値との差を求め、そして更に、衛星群についてのこれらの測定値の差を求めて、搬送波位相二重差測定値を生成する。次に、当該プロセッサは、これらの搬送波位相二重差測定値を処理して、当該探索空間内の設定可能な探索球体内の整数アンビギュイティ解の全ての可能な組み合わせを求め、そして搬送波位相整数アンビギュイティを、正しいアンビギュイティ解セットを特定することにより決定する。これらの解に基づき、当該基地局は次に、数センチメートルの精度の移動局位置を、これらの搬送波位相測定値に応じて供給する。
【００１７】
当該基地局はこのように、搬送波位相整数アンビギュイティを、１つの測定窓または捕捉窓の長さに亘って、十分に多い個数の衛星に関連する搬送波位相二重差に基づいて決定することにより解を多元決定し（over determined）、すなわち測位に必要な最少衛星数以上の衛星から取得した情報で計算し、これらの衛星を継続的に追尾する必要がない、または２周波数を使用する必要がない。
【００１８】
本発明についての以下の説明では、添付の図面を参照する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に従って構成されるシステムの機能ブロック図
【図２】図１のシステムの一部である移動局の機能ブロック図
【図３】図１のシステムのＦＦＴプロセッサにより生成されるＩ相関信号及びＱ相関信号のグラフを示す図
【図４】図１のシステムの一部である基地局の機能ブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に説明する実施形態は、携帯電話機またはＰＤＡに搭載することができるタイプの低コスト１周波ＧＮＳＳ受信機（以後、「Ｒｏｖｅｒｓ（移動局）」と表記する）を利用する。これらの移動局は、携帯電話機またはＰＤＡに搭載されるのではなく、スタンドアローン型受信機とすることができる、または他の通信機器に搭載することができる。これらの移動局は、視野内の衛星群、及び関連するドップラーオフセット群のリストの形式の追尾支援情報を受信することができるが、必ずしもそうしなくても良い。最初に以下に説明する例は、追尾支援を受ける。追尾支援を受けない他の例についても説明する。
【００２１】
図１を参照するに、基地局１００は基地局ＧＮＳＳ受信機１０２を含み、当該基地局ＧＮＳＳ受信機１０２は、ＧＮＳＳアンテナ１０４を経由して、ＧＮＳＳ衛星群１５０から送信されるＧＮＳＳ信号を受信する。当該ＧＮＳＳ受信機は、公知の方法で動作して、視野内のＧＮＳＳ衛星群からの信号を取得し、そして追尾し、関連するドップラー周波数を求め、そしてグローバル位置を算出する。ＧＮＳＳアンテナ１０４の視野には、空がほぼ鮮明に入り、そしてＧＮＳＳアンテナ１０４は、視程信号を、視野内の衛星群の全てから受信する。視野内のこれらの衛星は、全てが１つの衛星配置になっている、またはＧＰＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ（ガリレオ）、Ｃｏｍｐａｓｓ（コンパス）、ＧＬＯＮＡＳなどのような多数の異なる衛星配置になっている。この例では、基地局ＧＮＳＳ受信機は、信号群を少なくとも１０個のＧＮＳＳ衛星から受信する。
【００２２】
１つ以上の移動局１１２は、衛星信号群を、ＧＮＳＳアンテナ１１４を経由して受信する。この例では、これらの移動局は、１５７５．４２ＭＨｚ＋／−２ＭＨｚの周波数帯で受信する信号群を処理し、これらの信号は、当該周波数帯で送信されるＧＰＳ衛星のＬ１信号、Ｇａｌｉｌｅｏ（ガリレオ）衛星のＥ１信号、Ｃｏｍｐａｓｓ（コンパス）衛星のＣ１信号などを含む。必要に応じて、これらの移動局は、更に、または上記信号ではなく、以下に説明するように、ＧＬＯＮＡＳ衛星群からの信号を含む周波数帯の信号群を処理することができる。
【００２３】
この例では、基地局１００は更に、アンテナ１０６を含み、このアンテナ１０６を使用して、視野内の衛星群、関連するドップラー周波数、現在時刻などのリストを含む追尾支援情報を放送する。当該基地局は、例えば携帯電話基地局とすることができ、そして当該放送は、６００ＭＨｚの携帯電話送信周波数で行なうことができる。
【００２４】
これらの移動局１１２は放送追尾支援情報を、アンテナ群１１６を経由して受信し、これらのアンテナ１１６は、例えばホイップアンテナ、及び／又は携帯電話送信を受信するように設計されるアンテナとすることができる。所定の移動局は、携帯電話機に搭載することができ、そして携帯電話無線周波数（Ｒ／Ｆ）信号処理回路（図示せず）を公知の方法で利用して、当該追尾支援情報を処理することができる。別の構成として、当該移動局は、当該追尾支援情報を処理する専用信号プロセッサ１２０を含むことができる。当該追尾支援情報は、当該移動局のＰＲＮコード発生器１３０が利用し、このＰＲＮコード発生器１３０は、当該移動局が動作する１つの周波数帯でＧＮＳＳ衛星群から送信されるＰＲＮコード群の局所ＰＲＮコードを生成する。
【００２５】
当該移動局１１２は、捕捉窓の非常に短い時間長に亘って受信されるこれらのＧＮＳＳ信号を捕捉し、メモリ１３４内に保持する。当該窓は、アナログからデジタルへの変換後に、必要な測定精度を実現する適正なＳＮ比を維持できるだけの十分な信号処理ゲインを確保できる適切な個数の信号サンプルを生成する十分な時間幅とすればよい。この例では、当該捕捉窓は１秒の長さである。以下に更に詳細に説明するように、当該窓のサイズと処理負荷及び／又は要求精度との関係にトレードオフがある。当該捕捉窓の長さは、当該移動局が、移動局の視野に空が鮮明に入る場所に位置していると予測されるような適用形態に関しては、例えば１ミリ秒、またはＧＰＳＬ１波の１ＰＲＮコードエポックのように、より短くすることができる。
【００２６】
移動局１１２は、当該受信追尾支援情報を使用して、その時点の視野内の衛星群を求め、そして更に、関連するドップラー周波数に必要なオフセット量を求める。次に、当該移動局は、当該捕捉信号群を、関連するオフセットＰＲＮコード群と一緒に公知の方法で処理して、それぞれのコード位相遅延、信号電力値、及び搬送波位相測定値を、視野内の衛星群の各衛星に対応して求める。必要に応じて、当該移動局は更に、擬似距離を、これらのコード位相遅延に基づいて算出する。
【００２７】
次に、当該移動局は、これらの擬似距離、電力値、及び搬送波位相測定値を基地局１００へアンテナ１１６を使用して返信する。別の構成として、当該移動局は、これらの擬似距離ではなく、これらのコード位相遅延を送信することにより、当該移動局は、これらの擬似距離を算出しなくても済む。当該移動局が携帯電話機に搭載される場合、当該移動局は、携帯電話回路を利用して、当該情報を基地局に返信する。当該移動局が携帯電話機に搭載されない場合、当該移動局には、信号群を基地局に送信する動作、及び信号群を基地局から受信する動作の両方を行なうことができるトランシーバ（図示せず）を搭載する。
【００２８】
基地局１００は、プロセッサ１０８内で、これらの受信コード位相遅延、またはこれらの擬似距離、及びこれらの搬送波位相測定値を処理して、移動局１１２の位置を求める。更に詳細には、当該プロセッサは、これらの搬送波位相測定値の二重差を求める、すなわち移動局における対応する搬送波位相測定値と基地局ＧＮＳＳ受信機における対応する搬送波位相測定値との差だけでなく、衛星群についての測定値群の差を算出して、クロック誤差をこれらの測定値から除去する。次に、当該プロセッサは、以下に更に詳細に説明するように、関連する搬送波位相整数アンビギュイティを、適切な探索空間内の捕捉窓に対応する搬送波位相測定値群の二重差を取ることにより決定する。次に、これらの搬送波位相測定値及びこれらの擬似距離に基づいて、当該基地局は当該移動局の位置を、１センチメートル以内の、またはほんの数センチメートル以内の精度で求めることができる。この場合、公知のこれまでのシステムを使用した場合に必要になる、ＧＮＳＳ衛星信号を当該移動局が継続的に追尾するという必要が全くない。このように、移動局を使用して、すなわち例えば、携帯電話機またはＰＤＡに搭載される低コスト１周波ＧＮＳＳ受信機を使用して、グローバル位置を数センチメートル以内の精度で求めることができる。
【００２９】
次に、図２を更に参照するに、移動局１１２が、捕捉窓の長さに亘って受信される信号群に関して実行する処理演算について、更に詳細に説明する。当該移動局はＧＮＳＳ  Ｒ／Ｆフロントエンド１２２を有し、このＲ／Ｆフロントエンド１２２は、ダウンコンバータ１２４と、そしてアナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）コンバータ１２８と、を含む。当該ダウンコンバータは、公知の方法で動作して、アンテナ１１４を経由して受信するＧＮＳＳ衛星信号群を、発振器１２６からの信号群に従って下方変換することにより、中間周波数信号群またはベースバンド信号群を生成する。Ａ／Ｄコンバータ１２８は、これらの中間周波数信号をサンプリングし、そしてこれらのサンプルをデジタル化して、対応する同相（Ｉ）サンプル及び直交（Ｑ）サンプルを生成する。次に、これらのサンプルはメモリ１３４に供給される。Ｒ／Ｆフロントエンドは更に、アンテナ１１６を経由して受信する追尾支援情報を公知の方法で、ダウンコンバータ１２４及びＡ／Ｄコンバータ１２８を必要に応じて使用し、そして信号プロセッサ１２０を使用して処理することにより、ＰＲＮコード発生器１３０が使用する対応する信号群を生成することができる。
【００３０】
当該移動局が携帯電話機に搭載される場合、当該携帯電話機のＲ／Ｆフロントエンドは、当該受信追尾支援情報を処理して、ＰＲＮコード発生器１３０宛の信号群を生成する。当該携帯電話機Ｒ／Ｆフロントエンドは更に、ＧＮＳＳ衛星信号群を処理して、Ｉサンプル及びＱサンプルを生成することができる。
【００３１】
ＰＲＮコード発生器１３０がこれらの追尾支援信号を使用することにより、視野内の該当するＧＮＳＳ衛星宛に、ドップラーオフセットした局所生成ＰＲＮコード群を生成する。このように、ＰＲＮコード発生器は、基地局１００から追尾支援情報の一部として供給される衛星識別情報及びドップラー周波数情報を使用して、いずれのＰＲＮコードを生成すべきかについて決定し、そして更に、それぞれのコードに対応する適切なドップラーオフセットを求める。局所生成（オフセット）ＰＲＮコード群はＦＦＴプロセッサ１３２に、Ａ／Ｄコンバータ１２８によって生成されるＩサンプル及びＱサンプルと一緒に供給される。
【００３２】
図３を更に参照するに、良く知られている方法で、ＦＦＴプロセッサ１３２は、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）された局所生成ＰＲＮコード群と、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）された捕捉信号サンプル群とを畳み込み演算し、そして当該畳み込み演算の逆高速フーリエ変換（逆ＦＦＴ）を行ない、そして逆高速フーリエ変換の結果から、当該捕捉窓の長さに亘って受信される各ＰＲＮコードに対応して、位相コード遅延ｄＴ及び搬送波位相測定値、すなわち搬送波位相角θ＝ａｒｃｔａｎ（Ｉ／Ｑ）の両方を求める。この畳み込み演算によって、ローカルに生成した所定の生成ＰＲＮコードの、捕捉信号に含まれる同じＰＲＮコードに対する色々なコード位相遅延をほぼ同時に取ることができる。ＦＦＴプロセッサは、当該受信コードに対応するコード位相遅延ｄＴを、一致する最大Ｉ相関値（図面の参照番号３１０で示される）及び最大Ｑ相関値（図面の参照番号３２０で示される）に関連するコード位相遅延を求めることにより特定する。
【００３３】
移動局１１２は更に、発振器１２６の周波数オフセットまたは関連するクロック誤差を求める。当該移動局を収容する携帯電話機の温度の変化のような周囲条件の変化は、通常、これらの移動局内で利用される低コスト発振器の周波数オフセットに影響する。例えば、携帯電話機の温度は、携帯電話機が外側のコートポケットに収まっているときの方が、携帯電話機を暖かい手に或る時間に亘って保持しているときよりも低くなっている可能性があり、そして当該移動局における周囲条件のこのような変化は、発振器の周波数オフセットを変化させてしまう。当該周波数オフセットを求めるために、当該移動局は、発振器誤差の種々の推定値との最大Ｉコード遅延相関及び最大Ｑコード遅延相関のパワーのサンプリングを行ない、そして最大パワー出力値を与える周波数オフセットを選択する。当該周波数オフセットは、同じサンプルセットを設定している間に処理されている、すなわち同じ捕捉窓の長さに亘って処理されている信号群に対して、全ての衛星群について共通であり、そして短い期間内に収集されるサンプル群に強く相関する。従って、連続する捕捉窓内の発振器の周波数オフセットを算出するために必要な発振器誤差の推定値の数は、最小に抑えられる。
【００３４】
移動局１１２はこのようにして、ドップラーシフト、及び発振器の周波数誤差の両方によってオフセットが発生している局所生成ＰＲＮコード群を生成する。移動局１１２は次に、公知の方法で、当該ＰＲＮコードを送信したＧＮＳＳ衛星から当該移動局までの擬似距離を、特定されたコード位相遅延に基づいて求める。当該移動局は更に、関連するパワー値Ｉ2＋Ｑ2を算出し、そして当該パワー値が所定の閾値よりも大きいかどうかを判断するが、これは、相関ピークが、マルチパス信号ではなく、視程信号に関連付けられることを意味している。
【００３５】
当該閾値は、雑音に関連する値よりも大きい値に設定されて、マルチパス信号のような反射信号に関連する搬送波位相データ値を、搬送波位相データセットから除外した状態で、この搬送波位相データセットを処理して、位置を数センチメートル以内の精度で求める。当該閾値を設定するためにはトレードオフが必要になるが、その理由は、閾値が大きくなると、多元決定により、すなわち測位に必要な最少衛星数以上の衛星から取得した情報から、アンビギュイティ解を求めるために利用される搬送波位相データセットに含まれる観測値の数が少なくなるのに対し、閾値が小さくなると、データセットに、測位誤差を生じる反射信号データがより多く含まれるようになるからである。従って、十分多数の視程観測値が捕捉窓に取り込まれ、かつ処理に利用することができるならば、データセットに含まれる破損した搬送波位相データが、残りの異常値検出から十分に除去される程度に、当該閾値は雑音よりも大きく設定される。
【００３６】
パワー値が閾値を上回る場合、移動局１１２は基地局１００に、擬似距離、搬送波位相測定値または搬送波位相角θ、及びパワー値を送信する。別の構成として、当該移動局は、コード位相遅延ｄＴを、対応する擬似距離を求めることなく基地局に直接供給してもよい。当該移動局は、同じ計算を、視野内の残りのＧＮＳＳ衛星群から送信されるＰＲＮコードを使用して実行し、そして基地局に、関連する擬似距離を供給する、または別の構成として、コード位相遅延、搬送波位相角、及びパワー値を供給する。当該パワー値が閾値を下回る場合、当該移動局は、関連するコード位相遅延及び／又は搬送波位相測定値を更に処理することがない、または使用することがない。
【００３７】
次に、図４を参照するに、基地局１００の動作が更に詳細に説明されている。基地局ＧＮＳＳ受信機１０２は、公知の方法で動作して、視野内の衛星群から送信される信号のＰＲＮコード及び搬送波を追尾し、関連するドップラーオフセットを求め、そして当該受信機のグローバル位置を、ＧＮＳＳアンテナ１１４を経由して受信するＧＮＳＳ信号群に基づいて算出する。次に、基地局は、視野内の衛星群、これらの衛星に関連するドップラーオフセットなどのリストを、追尾支援情報としてアンテナ１０６から放送する。例えば、これらの移動局が携帯電話機に搭載される場合、当該追尾支援情報は６００ＭＨｚの携帯電話周波数で放送される。
【００３８】
ＧＮＳＳ受信機１０２はプロセッサ１０８に、各衛星信号に対応した搬送波位相測定値を供給する。プロセッサ１０８は更に、情報を移動局１１２からアンテナ１０６を経由して受信する。当該プロセッサはこのように、視野内の衛星群の各衛星に対応して捕捉窓内に、関連する擬似距離群またはコード位相遅延情報ｄＴ、搬送波位相測定値群θ、及び所定の閾値を上回っていると判断されたパワー測定値群を受信する。上に説明したように、当該捕捉窓は短く、例えば１秒であり、そしてこれらのコード位相遅延及びこれらの搬送波位相測定値が、捕捉窓に取り込まれる各視程衛星信号に対応して基地局に供給される。
【００３９】
プロセッサ１０８は、所定の捕捉窓に対応する基地局搬送波位相測定値及び移動局搬送波位相測定値を処理して、搬送波位相整数アンビギュイティを決定する。当該移動局は、１つのＧＮＳＳ周波数帯、例えばＬ１周波数帯のみのデータしか取得していないので、当該プロセッサは、整数アンビギュイティを、１０ｍ3オーダの非常に広い探索空間で、かつ周波数波長が短いたとえば１９ｃｍの波長の搬送波で求めなければならないが、それは非常に多くの解候補を生成する。説明したように、当該システムは、視野内の極めて多くのＧＮＳＳ衛星、この例では１０個の衛星から得られる測定値を利用することにより、解を求める際の根拠となる十分な情報が提供され、複数のアンビギュイティの唯一解（二重差における各衛星ペアに対応して一つ）を当該捕捉窓の長さに亘って求める。
【００４０】
当該搬送波位相を、センチメートルレベルの位置に基づいて決定するために、当該システムは当該捕捉窓の長さに亘って、衛星信号群を継続的に追尾するこれまでのシステムにおいて利用されてきた公知のＲＴＫ（Real Time Kinematic：リアルタイムキネマティック）プロセスを使用する。当該プロセスについて以下に簡単に説明する。
【００４１】
搬送波位相整数アンビギュイティを比較的迅速に決定するために、プロセッサ１０８はまず、搬送波位相二重差を算出する、すなわち当該プロセッサは、複数の衛星について基地局ＧＮＳＳ受信機及び移動局から得られる搬送波位相測定値の差を求めて、クロック誤差の悪影響を除去する。次に、当該プロセッサは、λ変換またはＺ変換を利用して当該捕捉窓から取得される搬送波位相二重差測定値を変換空間の測定値群に変換し、この変換空間では、視野内の衛星群の幾何学的配置は互いに直交する。これについては、例えばIEEE PLANS ‘94, April 1994, pp. 562-573に掲載されたP.J.G Teunissenによる"A New Method For Fast Carrier Phase Ambiguity Estimation"（高速搬送波位相アンビギュイティ推定に関する新規方法）と題する論文を参照されたい。プロセッサ１０８は次に、搬送波位相整数アンビギュイティを当該変換空間で、関連する位置不確定性に基づいて決定する。
【００４２】
変換空間におけるこれらの衛星の幾何学的配置が直交することを利用すると、搬送波位相整数アンビギュイティの決定に関与する未知量の次元数がより少なくなる。従って、比較的多数の衛星、この例では、１０個の衛星に関連する搬送波位相二重差測定値を使用して、Ｚ変換空間における解を多元決定し、そして当該プロセッサは、アンビギュイティが当該変換空間で、対応する残差の変化に基づいて正しく決定される場合を確認することができる。これらのアンビギュイティが正しく決定される場合、当該プロセスから生じるこれらの残差は、移動局に関して予測される搬送波位相測定ノイズに埋もれてしまう。すなわちこれらの残差は、ゼロである統計的な選択確率に埋もれてしまい、そして検索空間内の全ての他の整数アンビギュイティの組み合わせから、非ゼロである残差セット、すなわちゼロである統計的な選択確率を上回る残差セットが、予測測定ノイズに基づいて生成される。衛星が比較的少ない場合、残差をゼロに近づける、アンビギュイティを選択する組み合わせが多数存在し得ることになるが、しかし、観測値の数が増えるにつれて、整数候補の組み合わせの数が劇的に少なくなる。搬送波位相整数アンビギュイティはこのように、比較的迅速に、所定の捕捉窓の長さに亘って決定され、この場合、比較的多数の衛星が、例えば１０個の衛星が視野内にある。当該統計的確率を、９９％に選択できるが、それは必要な位置精度と、搬送波位相整数アンビギュイティを決定するために必要な衛星の数とのトレードオフである。
【００４３】
一旦、当該アンビギュイティが決定されると、当該プロセッサは、当該解を変換して元に戻し、実際の衛星の幾何学的配置に一致させて、これらのＧＮＳＳ衛星信号に関する整数搬送波位相情報を供給する。搬送波位相整数アンビギュイティが決定されると、当該プロセッサは、当該移動局のグローバル位置を公知の方法で、決定された搬送波位相の測定値を使用して求める。当該グローバル位置はこのように、数センチメートル以内の精度で、短い時間長の捕捉窓を用いて受信される１周波ＧＮＳＳ衛星信号群に基づいて決定され、当該移動局は、これらのＧＮＳＳ衛星を継続的に追尾する必要がない。当該システムは、例えば当該移動局が移動しているときに必要に応じて、同じ計算を次の捕捉窓などについて実行することができる。
【００４４】
当該移動局のバッテリ容量を節約するために、一旦、短い捕捉窓内に受信されたＧＮＳＳ信号群が処理されてデジタルＩ信号サンプル及びデジタルＱ信号サンプルになってしまえば、ＧＮＳＳ  Ｒ／Ｆフロントエンド１２２の電源を落とす。当該移動局は次に、ＦＦＴプロセッサ１３２を作動させて、基地局１００に供給される搬送波／コード情報を生成する。当該プロセッサを作動させるためには、Ｒ／Ｆフロントエンドを作動させてＧＮＳＳ衛星信号群を受信し、そしてサンプリングするよりもずっと少ないバッテリ容量しか必要としないので、本明細書において記載されるシステムは、利用可能なバッテリ容量が限られている既存の携帯電話機及びＰＤＡテクノロジーに完全に対応することができる。
【００４５】
ＦＦＴプロセッサ１３２は、捕捉ＧＮＳＳ信号群のデジタル信号サンプル、及び捕捉窓内に捕捉された視野内の衛星群に応答して生成されるＰＲＮコード＋ドップラーオフセット＋発振器周波数オフセット信号、及び前の発振器周波数、またはクロック、オフセット推定値を使用して動作する。別の構成として、局所生成ＰＲＮコード群は、ＦＦＴプロセッサによって前処理を施されるので、ドップラーシフト及び発振器クロックオフセットを次に、当該捕捉窓内に捕捉された視野内の衛星群の局所生成ＰＲＮコードに加算することによりこれらの局所生成ＰＲＮコードを更に処理し、そしてこれらの結果と高速フーリエ変換（ＦＦＴ）された受信信号サンプル群とを畳み込み演算することができる。
【００４６】
当該移動局は捕捉信号群を、サンプリング及びＦＦＴ処理の両方を施すために基地局１００に送信することができる、または別の構成として、当該移動局は、捕捉信号群を処理し、そしてＩ信号サンプル及びＱ信号サンプルを基地局に送信してＦＦＴ処理を施すことができる。ＦＦＴ処理に関する情報を基地局に送信するためには、当該移動局が更に多くの情報を基地局に送信する必要があるが、そのかわりに、当該移動局で行なわれる処理がより少なくなる。これらの移動局は、基地局１００から相当短い基線の上に、例えば１０キロメートルの距離に位置することにより、２つの受信機における異なる電離層状態及び対流圏状態の問題を回避することが好ましい。このような構成ではなく、当該捕捉窓内に受信されたこれらのＧＮＳＳ衛星信号のうちのいずれかの数のＧＮＳＳ衛星信号を視程擬似衛星信号とすることができ、この場合、ＰＲＮコード発生器が、関連する擬似衛星ＰＲＮコード群を生成し、そして基地局ＧＮＳＳ受信機が、これらの擬似衛星信号を更に処理する。
【００４７】
別の構成として、当該基地局は、当該基地局の搬送波位相測定値群、擬似距離群、衛星放送情報をこれらの移動局に、追尾支援情報と一緒に送信することができ、そしてこれらの移動局が次に、これらの移動局自体のセンチメートル精度の位置を算出することができる。しかしながら、これによって、更に大きな処理能力がこれらの移動局に必要になる。もし空の一部が、これらの基地局ＧＮＳＳ受信機の種々の位置で遮蔽されている場合には１つよりも多くの基地局ＧＮＳＳ受信機を使用しても良い。１つよりも多くの基地局ＧＮＳＳ受信機が利用される場合には、これらのＧＮＳＳ受信機に関連するこれらの基地局から選択される１つの基地局は、他の基地局ＧＮＳＳ受信機群から、搬送波位相整数アンビギュイティを決定する処理に必要な情報を受信することになる。当該基地局は、他の基地局ＧＮＳＳ受信機群に関連する二重差値を受信することができる、または二重差値を受信するのではなく、これらの二重差を算出するために必要な搬送波位相測定値を受信することができる。別の構成として、携帯電話機基地局（図示せず）のような基地局は、情報の全てをそれぞれの基地局ＧＮＳＳ受信機から受信することができ、そして次に、当該移動局が、当該基地局内のプロセッサ群を利用して、これらの計算を実行することにより、搬送波位相整数アンビギュイティを決定する。
【００４８】
当該移動局が、捕捉信号情報またはデジタルＩ値（同相値）及びデジタルＱ値（直交値）を当該基地局に送信して処理している場合、当該基地局は、追尾支援情報を当該移動局に送信する必要がない。追尾支援情報を移動局に送信するのではなく、当該基地局は、捕捉衛星信号群を処理し、そして当該移動局の位置を数センチメートル以内の精度で、搬送波位相整数アンビギュイティを算出することにより求めるために必要な情報の全てを有することになる。
【００４９】
種々の演算を実行してコード位相遅延群、搬送波位相測定値群を必要に応じて求めることにより、搬送波位相整数アンビギュイティを決定するこれらのプロセッサは、これらの移動局に、これらの基地局に設置することができる、またはこれらのプロセッサのうちの特定のプロセッサをこれらの移動局に設置し、そして他のプロセッサをこれらの基地局に設置することができる。例えば、これらの移動局のプロセッサは、コード位相遅延群、搬送波位相測定値群、及び位置を求めることができ、そしてこれらの基地局のプロセッサは、搬送波位相整数アンビギュイティを、これらの移動局で求めた算出コード位相遅延群または擬似距離群、搬送波位相遅延群などを使用して求める。別の構成として、これらの基地局ＧＮＳＳ受信機、及びこれらの移動局は、これらの情報のうちの特定の情報、またはこれらの情報の全てを、データを組み合わせることができる他の場所に供給することができる。
【００５０】
この例では、アンビギュイティ決定に必要な衛星群の数は１０以上である。しかしながら、例えば視野内のこれらの衛星の幾何学的配置によって異なるが、これらの衛星が空中で十分離間している場合、より少ない衛星、例えば８個の衛星を利用することができる。別の構成として、これらの衛星が十分離間していない場合、１０個よりも多くの衛星が必要になる。搬送波位相整数アンビギュイティを決定するためには、衛星の数を十分多くして、これらのアンビギュイティの唯一解を、当該捕捉窓の長さに亘って求めることができる際の根拠となる情報を供給する必要がある。
【００５１】
必要に応じて、これらの捕捉信号を処理して、ベースバンドデジタルＩサンプル（同相サンプル）及びデジタルＱサンプル（直交サンプル）に、公知の下方変換プロセスにより変換することができる。更に、これらのコード位相遅延の決定は、異なるコード位相及び周波数を同時にではなく、繰り返し計測することにより行なうことができる。
【００５２】
もし衛星コンステレーションの相互運用性が、契約またはそれ以外によって、放送周波数帯、クロック同期、及び座標系の関係に関して確保される場合、当該システムは、当該捕捉窓内に受信されたそれぞれの衛星コンステレーションからの１周波信号群を利用する。説明したように、これらの移動局は、これらの衛星信号を追尾する必要がなく、そして当該システムは、それぞれの衛星コンステレーションにおいて利用されるこれらの周波数の差を使用して解候補の数を、これまでのシステムでは、継続的な追尾を行なう必要があるワイドレーン法を使用して減少させることができる。異なる衛星コンステレーションが、例えばＧＰＳ及びＧｌｏｎａｓｓが互に運用が可能ではないように、互に運用が可能ではない場合、両方の衛星コンステレーションからの信号を、各コンステレーションにおける十分な数の衛星を利用して、２つのコンステレーションの間のクロック不確定性を解消することができる場合には、利用することができる。
【００５３】
低コスト１周波移動局群が固定位置に既知の期間に亘って、例えば探査目的で位置するシステムでは、当該システムは、搬送波位相整数アンビギュイティを、所定の捕捉窓の長さに亘って少数の解候補に絞って決定することができる。次に、当該システムは、同じ動作を、比較的少ない数の捕捉窓に関して行ない、そしてこれらの解を比較して、唯一解を求めることができる。このような適用形態では、１つの捕捉窓につき、より少ない数の衛星からの信号しか必要にならない。しかしながら、ユーザが、例えば移動局を持ち運んで、例えば移動局を搭載した携帯電話機またはＰＤＡを持ち運んで歩行しているような適用形態では、１つの解を１つの捕捉窓の長さに亘って算出する必要があると予測される。しかしながら、静止している適用形態、または移動している適用形態のいずれの適用形態でも、これらの衛星信号を継続的に追尾する必要はない。
【００５４】
更に、移動局が静止している、または重量のある船または列車の動きのように、定められたパターンでゆっくり移動しているような適用形態では、捕捉窓に対応して求められた整数アンビギュイティを、他の捕捉窓に対応して求められたアンビギュイティと比較チェックして、正しい解が確実に算出されるようにする。システム設計者が確率閾値を９９％に等しくなるように、またはほぼ９９％に等しくなるように設定して整数を求めるようにしているので、当該システムは、所定の捕捉窓を用いて算出される解が正しいかどうかを、連続する位置をチェックすることにより判断することができる。当該システムが、これらの算出位置が正しくない整数になっていると判断する場合、これらの位置は、正しい位置とは、探索空間内の位置不確定性に含まれるいずれの不確定性にも対応し得る比較的長い距離だけ異なっている。
【００５５】
当該捕捉窓のサイズは、窓がより長くなるとプロセスゲインが増大するようなプロセスゲインと、ＲＡＭの容量、ＣＰＵ能力、放送帯域幅のようなハードウェア問題との間のトレードオフであり、もしこれらのサンプルが基地局へ、Ｒ／Ｆ無線オンタイムで送信されるなら、これらによって窓のサイズを小さくできる。更に、窓が長くなると、発振器の周波数安定性を更に高める必要があり、かつユーザの動きは、制限される必要がある。従って、１秒程度の窓サイズが利用される。仮に、これらの移動局が、視野に空が鮮明に入る場所で動作し、かつかなり性能の良いアンテナを有しているとした場合には、捕捉窓の時間長は１ミリ秒という短い時間に設定することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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