(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに直交するＸ軸およびＹ軸方向にワークを移動させるワーク移動手段と、
パンチ工具が格納されるパンチヘッド内に前記Ｘ軸方向に平行なＵ軸方向と、前記Ｙ軸方向に平行なＶ軸方向に前記パンチ工具を移動させるパンチ工具移動機構を有するパンチプレス機を制御する数値制御装置であって、
プログラムによって指令された移動指令により、Ｘ，Ｙ軸を制御してワークを移動させるＸ，Ｙ軸制御手段と、
前記移動指令の移動方向とは逆方向へパンチヘッド内のＵ，Ｖ軸を制御して前記パンチ工具を移動させるパンチ工具先行制御手段と、
前記パンチ工具がパンチ点へ到達した時、前記移動指令の移動方向と同方向へ指令速度と同じ速度で前記Ｕ，Ｖ軸を制御して前記パンチ工具を移動させ、前記パンチ工具が前記ワークに対して相対的に停止状態とするパンチ工具相対移動停止手段と、
前記パンチ工具相対移動停止手段により前記パンチ工具が前記ワークに対して相対的に停止状態になった時、前記パンチ工具によってパンチ加工を行うパンチ制御手段を有することを特徴とするパンチプレス機を制御する数値制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パンチプレス機を制御する数値制御装置およびパンチプレス機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パンチプレス機では、パンチヘッド内でタレット機構等により選択されたパンチ工具の位置に、プログラムで指令されたＸ，Ｙ軸の移動指令に基づいてワーク上のパンチ点を移動させた後、パンチ動作によりパンチ加工が行われる（特許文献１参照）。
【０００３】
図１０は、従来のパンチプレス機におけるパンチ動作を説明する図である。横軸は時間、縦軸はワークの位置である。ワークのパンチ位置ｎでのパンチ加工を実行するため、数値制御装置は、前回のパンチ位置ｎ-１から今回のパンチ位置ｎへの移動指令により、パンチ工具がワークのパンチ位置ｎ−１からパンチ位置ｎへ相対的に移動するようにパンチプレス機を制御する。パンチ位置ｎでのパンチ加工が終了すると、ｎ+１への移動指令によってパンチ工具はワークのパンチ位置ｎ+１へ相対的に移動する。このように、数値制御装置からの移動指令によって移動が終了した後にパンチ動作を実行している。  
また、別の機構として、特許文献２に開示されるように、ワークを１方向に移動可能とし、パンチ工具をワークが移動可能な方向と直交する方向に移動可能にしたパンチ工具移動式パンチプレス機も存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−３９４５７号公報
【特許文献２】特開平１１−５１３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示される技術では、このパンチ工具はパンチヘッド内では固定の位置にあるため、移動指令完了後にＸ，Ｙ軸の移動を停止した上でパンチ動作を行わなければならない。
【０００６】
特許文献２に開示される技術では、ワークとパンチ工具のそれぞれの位置決めを行った後にパンチ動作を行わなければならない。
【０００７】
特許文献１や特許文献２に開示される技術のように、ワークとパンチ工具の位置決めを行った後にパンチ動作を行っていたため、単位時間あたりのパンチ回数を増加することが困難である。ワークの移動を高速にすることによりパンチ回数を増加することが考えられるが、ワークを移動させるための駆動用モータを大型化し、ワークの加速減速に伴って消費電力の増減も大きなものとなり、モータ駆動用電源も大型化してしまう。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、加工プログラムに基づく移動指令の完了前にＸ軸，Ｙ軸の移動を停止することなくパンチ加工を可能とするパンチプレス機を制御する数値制御装置およびパンチプレス機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願の請求項１に係る発明は、互いに直交するＸ軸およびＹ軸方向にワークを移動させるワーク移動手段と、パンチ工具が格納されるパンチヘッド内に前記Ｘ軸方向に平行なＵ軸方向と、前記Ｙ軸方向に平行なＶ軸方向に前記パンチ工具を移動させるパンチ工具移動機構を有するパンチプレス機を制御する数値制御装置であって、プログラムによって指令された移動指令により、Ｘ，Ｙ軸を制御してワークを移動させるＸ，Ｙ軸制御手段と、前記移動指令の移動方向とは逆方向へパンチヘッド内のＵ，Ｖ軸を制御して前記パンチ工具を移動させるパンチ工具先行制御手段と、前記パンチ工具がパンチ点へ到達した時、前記移動指令の移動方向と同方向へ指令速度と同じ速度で前記Ｕ，Ｖ軸を制御して前記パンチ工具を移動させ、前記パンチ工具が前記ワークに対して相対的に停止状態とするパンチ工具相対移動停止手段と、前記パンチ工具相対移動停止手段により前記パンチ工具が前記ワークに対して相対的に停止状態になった時、前記パンチ工具によってパンチ加工を行うパンチ制御手段を有することを特徴とするパンチプレス機を制御する数値制御装置である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明により、加工プログラムに基づく移動指令の完了前にＸ軸，Ｙ軸の移動を停止することなくパンチ加工を可能とするパンチプレス機を制御する数値制御装置およびパンチプレス機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係るパンチプレス機の要部を説明する平面図である。
【図２】本発明に係るパンチプレス機の要部を説明する側面図である。
【図３】本発明のパンチプレス機において、ストライカを下降させることでパンチ動作を行うことを説明する図である。
【図４】本発明のパンチプレス機において、パンチ工具移動機構を説明する図である。
【図５】本発明のパンチプレス機において、ダイ移動機構を説明する図である。
【図６】本発明のパンチプレス機を制御する数値制御装置の実施形態を説明する図である。
【図７】本発明に係るパンチ動作を説明する図である。
【図８】パンチプレス加工したワークの図である。
【図９】本発明に係るパンチ動作を実行するための処理のフローチャートである。
【図１０】従来技術によるパンチ動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。  
図１は、本発明に係るパンチプレス機の要部を説明する平面図であり、図２は、そのパンチプレス機の要部を説明する側面図である。  
Ｘ軸とＹ軸とからなる座標系はパンチプレス機１０に固定されている座標系（以下、「ＸＹ座標系」という）である。Ｕ軸とＶ軸とからなる座標系はパンチ工具移動機構２４ａに固定されている座標系（以下、「ＵＶ座標系」という）である。そして、Ｘｗ軸とＹｗ軸からなる座標系はワーク１２に固定されている座標系（以下、「ワーク座標系」という）である。なお、ＸＹ座標系とＵＶ座標系の位置関係は変化しない。
【００１４】
パンチプレス機１０は、加工対象である板状のワーク１２をワークホルダ１４ａ，１４ｂで着脱自在に把持し、図示省略した駆動手段によりＸ軸方向とＹ軸方向の２軸方向の平面内でワーク１２を移動させることができる。
【００１５】
パンチプレス機１０のパンチヘッド２２は、ワーク１２の上方にストライカ２０、パンチ工具移動機構２４ａ、およびパンチ工具１６を備える。また、パンチプレス機１０のパンチヘッド２２は、ワーク１２の下方にダイ２６、ダイ移動機構２４ｂを備える。パンチ工具１６は工具ホルダ１８（図３参照）に取り換え可能なように構成でき、ダイホルダ２８（図３参照）に取り付けられたダイ２６もパンチ工具１６に応じて取り換え可能なように構成できる。パンチ工具移動機構２４ａの概略構成については図４を用いて後述して説明する。
【００１６】
ワーク１２を加工するパンチ動作は、パンチ工具１６の上方に配置されたストライカ２０をパンチ工具１６の方向に駆動手段（図示せず）により下降させることで実行される。パンチプレス機１０は、数値制御装置５０からの指令に従ってパンチ工具１６とダイ２６をパンチ工具移動機構２４ａとダイ移動機構２４ｂとにより同期して工具移動範囲内で移動させることができ、パンチ工具１６の移動範囲（以下、「工具移動範囲」という）をカバーする大きさのストライカ２０を装備することで、パンチ工具１６が工具移動範囲のどこの位置にいても、パンチ動作が可能となる。なお、パンチ工具１６とストライカ２０の接触面は潤滑剤などを用いることによって摩擦抵抗を少なくしている。また、ダイ２６を固定するダイホルダ２８はテーブル（図示せず）によって支持されており、ダイホルダ２８と該テーブルとの間は潤滑剤などを用いることによって摩擦抵抗を少なくしている。
【００１７】
図３は、本発明のパンチプレス機において、ストライカを下降させることでパンチ動作を行うことを説明する図である。パンチ工具１６は工具ホルダ１８内に組み込まれている。パンチ工具１６は、ストライカ２０によって下方に押圧されていない時には、所定の位置に維持されるよう構成されている。パンチ工具１６を所定の位置に維持するための構成は従来技術と相違しない。また、ダイ２６はダイホルダ２８内に組み込まれている。そして、ワーク１２の上方のストライカ２０をワーク１２の方向に下降させることで、パンチ工具１６のみが下方向へスライドし、パンチ動作を実行できる。
【００１８】
図４は、本発明のパンチプレス機が備えるパンチ工具移動機構を説明する図である。工具ホルダ１８は、図２に示されるようにワーク１２の上方であってストライカ２０の下方に位置し、パンチ工具１６を内部に組み込んでいる。Ｖ軸用ボールネジ３０とＶ軸方向ガイドレール３２は、パンチ工具１６のパンチ動作に影響を与えない工具ホルダ１８に互いに平行に配置されている。
【００１９】
Ｖ軸用ボールネジ３０とＶ軸方向ガイドレール３２はそれぞれ、その両端をＶ軸方向ストロークエンド部３４ａ，３４ｂで支持されている。Ｖ軸用ボールネジ３０はＶ軸方向ストロークエンド部３４ｂによりその軸心まわりに回転自在に支持されている。Ｖ軸方向ストロークエンド部３４ａにはＶ軸用サーボモータ３６が取り付けられている。Ｖ軸用サーボモータ３６は数値制御装置５０からの指令に基づき正・逆回転することによって、Ｖ軸用ボールネジ３０を正転・逆回転させる。
【００２０】
工具ホルダ１８は、Ｖ軸用ボールネジ３０と螺合するナット（図示せず）を有しており、Ｖ軸用ボールネジ３０の正転・逆回転によって、該工具ホルダ１８は、Ｖ軸方向ストロークエンド部３４ａ，３４ｂの間をＶ軸方向に往復移動することができる。なお、Ｖ軸方向ガイドレール３２は、工具ホルダ１８をＶ軸方向に摺動可能に支持している。
【００２１】
数値制御装置５０（図６を用いて後述する）からの指令で駆動されるＶ軸用サーボモータ３６は、Ｖ軸用ボールネジ３０が回転駆動する。工具ホルダ１８の移動機構は、Ｖ軸用ボールネジ３０とナット（図示せず）によって構成されている。このため、Ｖ軸用サーボモータ３６が回転されることによって工具ホルダ１８は、Ｖ軸方向ガイドレール３２を摺動しながらＶ軸方向の工具移動範囲内を移動することができる。
【００２２】
工具ホルダ１８は、Ｖ軸方向の移動と同様にＵ軸方向にもＵ軸方向の工具移動範囲内を移動することができる。Ｕ軸用ボールネジ３８とＵ軸方向ガイドレール４０はそれぞれ、その両端をＵ軸方向ストロークエンド部４２ａ，４２ｂで互いに平行に支持されている。Ｕ軸方向ストロークエンド部４２ａにはＵ軸用サーボモータ４４が取り付けられている。Ｕ軸用サーボモータ４４は数値制御装置５０からの指令に基づき正転・逆回転することによって、Ｕ軸用ボールネジ３８を正転・逆回転させる。
【００２３】
Ｕ軸方向ガイドレール４０は、Ｖ軸方向ストロークエンド部３４ｂを摺動可能に支持している。Ｖ軸方向ストロークエンド部３４ａは、Ｕ軸用ボールネジ３８と螺合するナット（図示せず）を有している。Ｕ軸用ボールネジ３８はＶ軸方向ストロークエンド部３４ａのナット（図示せず）と螺合し、Ｕ軸用ボールネジ３８の正転・逆回転によって、Ｖ軸方向ストロークエンド部３４ａは、Ｕ軸方向に往復運動する。このため、Ｕ軸用サーボモータ４４が回転されることによってＶ軸方向ストロークエンド部３４ａは、Ｖ軸方向ガイドレール４０を摺動しながらＵ軸方向の工具移動範囲内を移動することができる。
【００２４】
つまり、パンチ工具１６は、数値制御装置５０からの指令によって駆動されるＵ軸用サーボモータ４４によって、Ｕ軸方向ストロークエンド部４２ａとＵ軸方向ストロークエンド部４２ｂの間を往復移動可能であり、数値制御装置５０からの指令によって駆動されるＶ軸用サーボモータ３６によって、Ｖ軸方向ストロークエンド部３４ａとＶ軸方向ストロークエンド部３４ｂの間を往復移動可能である。これによって、パンチ工具１６を、Ｕ軸とＶ軸からなる２次元平面内で自由に位置決めできる。
【００２５】
パンチ工具１６を工具移動範囲内で移動させるためのパンチ工具移動機構２４ａと同様の構成でダイ移動機構２４ｂを構成できる。つまり、工具ホルダ１８に換えてダイ２６が固定されたダイホルダ２８を取り付ける構成とすることで、ダイ移動機構２４ｂを構成できる。
【００２６】
図５は、本発明のパンチプレス機において、ダイ移動機構を説明する図である。Ｑ軸用ボールネジ３１とＱ軸方向ガイドレール３３は、ダイホルダ２８に互いに平行に配置されている。Ｑ軸用ボールネジ３１とＱ軸方向ガイドレール３３はそれぞれ、その両端をＱ軸方向ストロークエンド部３５ａ，３５ｂで支持されている。Ｑ軸用ボールネジ３１はＱ軸方向ストロークエンド部３５ｂによりその軸心まわりに回転自在に支持されている。Ｑ軸方向ストロークエンド部３５ａにはＱ軸用サーボモータ３７が取り付けられている。Ｑ軸用サーボモータ３７は数値制御装置５０からの指令に基づき正・逆回転することによって、Ｑ軸用ボールネジ３１を正転・逆回転させる。
【００２７】
ダイホルダ２８は、Ｑ軸用ボールネジ３１と螺合するナット（図示せず）を有しており、Ｑ軸用ボールネジ３１の正転・逆回転によって、該ダイホルダ２８は、Ｑ軸方向ストロークエンド部３５ａ，３５ｂの間をＱ軸方向に往復移動することができる。なお、Ｑ軸方向ガイドレール３３は、ダイホルダ２８をＱ軸方向に摺動可能に支持している。
【００２８】
数値制御装置５０（図６を用いて後述する）からの指令で駆動されるＱ軸用サーボモータ３７は、Ｑ軸用ボールネジ３１を回転駆動する。ダイホルダ２８の移動機構は、Ｑ軸用ボールネジ３１とナット（図示せず）によって構成されている。このため、Ｑ軸用サーボモータ３７が回転されることによってダイホルダ２８は、Ｑ軸方向ガイドレール３３を摺動しながらＱ軸方向の工具移動範囲内を移動することができる。
【００２９】
ダイホルダ２８は、Ｑ軸方向の移動と同様にＰ軸方向にもＰ軸方向の工具移動範囲内を移動することができる。Ｐ軸用ボールネジ３９とＰ軸方向ガイドレール４１はそれぞれ、その両端をＰ軸方向ストロークエンド部４３ａ，４３ｂで互いに平行に支持されている。Ｐ軸方向ストロークエンド部４３ａにはＰ軸用サーボモータ４５が取り付けられている。Ｐ軸用サーボモータ４５は数値制御装置５０からの指令に基づき正転・逆回転することによって、Ｐ軸用ボールネジ３９を正転・逆回転させる。
【００３０】
Ｐ軸方向ガイドレール４１は、Ｑ軸方向ストロークエンド部３５ｂを摺動可能に支持している。Ｑ軸方向ストロークエンド部３５ａは、Ｐ軸用ボールネジ３９と螺合するナット（図示せず）を有している。Ｐ軸用ボールネジ３９はＱ軸方向ストロークエンド部３５ａのナット（図示せず）と螺合し、Ｐ軸用ボールネジ３９の正転・逆回転によって、Ｑ軸方向ストロークエンド部３５ａは、Ｐ軸方向に往復運動する。このため、Ｐ軸用サーボモータ４５が回転されることによってＱ軸方向ストロークエンド部３５ａは、Ｐ軸方向ガイドレール４１を摺動しながらＰ軸方向の工具移動範囲内を移動することができる。
【００３１】
上述したように、パンチ工具１６を工具移動範囲内で移動させるためのパンチ工具移動機構２４ａと同様の構成でダイ移動機構２４ｂを構成できる。換言すれば、工具ホルダ１８に換えてダイ２６が固定されたダイホルダ２８を取り付ける構成とすることで、ダイ移動機構２４ｂを構成できる。
【００３２】
図６は、本発明のパンチプレス機を制御する数値制御装置の実施形態を説明する図である。プロセッサ（ＣＰＵ）５１は、バス６８を介してＲＯＭ５２に格納されているシステムプログラムを読み出し、このシステムプログラムに従って、数値制御装置５０の全体の制御を実行する。ＲＡＭ５３には一時的な計算データ、表示データ等が格納される。  
ＳＲＡＭ５４は、パンチプレス用の指令プログラムが格納されている。ＳＲＡＭ５４は図示しないバッテリでバックアップされており、数値制御装置５０の電源がオフされても不揮発性メモリとなっている。
【００３３】
インタフェース５５は、図示省略した外部機器用のインタフェースである。外部機器としてはハードディスク、ＵＳＢメモリを用いることができ、該外部機器を介して加工プログラムを数値制御装置５０のＳＲＡＭ５４に格納することができる。
【００３４】
ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）５６は数値制御装置５０に内蔵され、シーケンス制御によって機械を制御する。ＰＭＣ５６からの信号はＩ／Ｏユニット５７を介してパンチプレス機１０に出力される。
【００３５】
ＬＣＤ／ＭＤＩユニット５８は、表示装置およびデータ入力のためのキーボードを備えている。インタフェース５９は手動パルス発生器６７に接続され、手動パルス発生器６７からのパルスを受ける。手動パルス発生器６７は機械操作盤に実装され、機械可動部を手動で精密に位置決めするのに使用される。
【００３６】
Ｘ軸用軸制御回路６０、Ｙ軸用軸制御回路６１、Ｕ軸用軸制御回路６２、Ｖ軸用軸制御回路６３、Ｐ軸用軸制御回路６４およびＱ軸用軸制御回路６５は、プロセッサ（ＣＰＵ）５１からの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令を各軸用のサーボアンプ７０，７１，７２，７３，７４，７５に出力する。  
Ｘ軸用サーボアンプ７０およびＹ軸用サーボアンプ７１は、Ｘ軸用サーボモータ８０およびＹ軸用サーボモータ８１を駆動し、ワーク１２を把持するワークホルダ１４ａ，１４ｂをＸ軸とＹ軸の平面内で移動させることができる。これによって、ワーク１２をＸ軸とＹ軸の２軸の平面内で移動させることができる。
【００３７】
Ｕ軸用サーボアンプ７２およびＶ軸用サーボアンプ７３は、パンチ工具移動機構２４ａのＵ軸用サーボモータ４４およびＶ軸用サーボモータ３６を駆動し、パンチ工具１６を工具移動範囲内の２次元平面内で移動させることができる。なお、ダイ移動機構２４ｂに取り付けられているサーボモータも同様に数値制御装置５０からの指令によって、ダイ２６を移動させることができる。
【００３８】
Ｐ軸用サーボアンプ７４およびＱ軸用サーボアンプ７５は、ダイ移動機構２４ｂのＰ軸用サーボモータ８２およびＱ軸用サーボモータ８３を駆動し、ダイホルダ２８に固定されたダイ２６を工具移動範囲内の２次元平面内で移動させることができる。
【００３９】
パンチ軸用軸制御回路６６は、プロセッサ（ＣＰＵ）５１からのパンチ動作の指令を受けて、パンチ軸用サーボアンプ７６にパンチ動作の指令を出力する。パンチ軸用サーボアンプ７６は、指令に従ってパンチ軸用サーボモータ８４を駆動し、図示しないはずみ車を回転させることによってストライカ２０を下降させパンチ工具１６によってワーク１２を加工する。なお、パンチ動作によってパンチ加工を行う構成は、サーボモータ駆動に換えて油圧駆動によって行ってもよい。
【００４０】
次に、図７を用いて本発明に係るパンチ動作を説明する。各グラフとも横軸は時間である。図７（ａ）は、パンチ工具１６がワーク１２のパンチプレス位置ｎに移動するように、ワークホルダ１４ａ，１４ｂを駆動し、ワーク１２を＋Ｘ軸方向に移動させた時のパンチ工具１６の位置である。ワークホルダ１４ａ，１４ｂは、加工プログラムによって指令されたＸ軸，Ｙ軸の移動指令に基づいて駆動される。
【００４１】
そして、加工プログラムによってワークホルダ１４ａ，１４ｂを駆動しワーク１２の移動を開始した直後に、ワーク１２の移動方向とは逆方向（つまり、−Ｘ軸方向）にパンチ工具１６が所定量だけ移動するように、数値制御装置５０はＵ軸用サーボモータ４４を駆動する。図７（ｂ）は、このときのパンチ工具１６の位置を示している。
【００４２】
図７（ｃ）は、ワーク座標系ＸｗＹｗにおけるパンチ工具１６の位置（以下、「パンチ工具実位置」という）を示している。パンチ工具実位置は、図７（ａ）に示されるワーク１２の移動量と図７（ｂ）のパンチ工具１６の移動量との和で表すことができる。なお、この時、パンチ工具１６の移動方向はワーク１２の移動方向と逆方向であるので、パンチ工具１６の符号を逆にして加算している。
【００４３】
図８は、パンチプレス加工したワークの図である。ワーク座標系ＸｗＹｗはワーク１２の任意の一点に原点を置くことができる。ＸＹ座標系とワーク座標系ＸｗＹｗは図示される関係にあるとする。本発明では、パンチ位置ｎからパンチ位置ｎ＋１へのパンチ工具１６の相対的な移動は、ワーク１２の移動による寄与分とパンチ工具１６の移動による寄与分とを加算して得られる。従来、パンチプレス機においてはパンチ工具１６の移動は行われていなかったが、本発明では、パンチ工具１６を移動させることにより、より素早くパンチ工具１６をワーク１２のパンチ位置に位置決めすることができる。上述した図７（ａ）と図７（ｃ）から明らかなように、ワーク１２の次のパンチ位置への移動が完了する前に、ワーク座標系ＸｗＹｗでパンチ工具１６がパンチ位置へ到達している。
【００４４】
図９は、本発明に係るパンチ動作を実行するための処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。以下、各ステップに従って説明する。  
●［ステップＳＡ１０１］ブロックの開始タイミングであるか否か判断し、開始タイミングであればステップＳＡ１０２へ移行し、そうでなければステップＳＡ１０１を繰り返す。ここで、次のブロックとは、ワークに対してパンチ加工位置を指令するブロックのことを意味する。
●［ステップＳＡ１０２］Ｘ，Ｙ軸をステップＳＡ１０１のステップで開始タイミングと判断されたブロックで指令された指令方向へ移動させ、Ｘ，Ｙ軸の指令方向と逆方向へＵ，Ｖ軸、および、Ｐ，Ｑ軸を所定量移動させる。Ｕ，Ｖ軸、および、Ｐ，Ｑ軸は、工具移動範囲に収まる所定量分を所定速度で移動させる（移動指令）。または、所定速度で移動させ（速度指令）、実際の位置を監視し所定量に到達したら停止させてもよい。
●［ステップＳＡ１０３］パンチ工具がパンチ点へ到達したか否か判断し、到達していればステップＳＡ１０４へ移行し、到達していなければステップＳＡ１０３を繰り返す。パンチ点へ到達したか否かは、Ｘ軸位置とＵ軸位置（Ｐ軸位置）を合成した実位置、Ｙ軸位置とＶ軸位置（Ｑ軸位置）を合成した実位置からなるパンチ工具実位置を用い、パンチ点に到達したか否かを判断する。
●［ステップＳＡ１０４］Ｘ，Ｙ軸の指令方向と同一方向へ、Ｕ，Ｖ軸、および、Ｐ，Ｑ軸をＸ，Ｙ軸の指令速度と同じ速度で移動制御する。
●［ステップＳＡ１０５］パンチ動作によりパンチ加工を行う（パンチ動作制御）。  
●［ステップＳＡ１０６］ステップＳＡ１０１のブロックによるＸ，Ｙ軸の移動指令は完了したか否か判断し、完了した場合にはステップＳＡ１０７へ移行し、完了していない場合にはステップＳＡ１０６を繰り返す。
●［ステップＳＡ１０７］加工プログラムの終了か否か判断し、終了でない場合にはステップＳＡ１０１へ戻り処理を継続し、そうでない場合には処理を終了する。
【００４５】
本発明により、加工プログラムに基づく移動指令の完了前にＸ軸，Ｙ軸の移動を停止することなくパンチ加工を可能とするパンチプレス機を制御する数値制御装置およびパンチプレス機を提供でき、さらに、駆動用モータを大型化せずに、単位時間あたりのパンチ回数を増加することができ、モータ駆動用電源の大型化を防止できる。  
また、上述した本発明の実施形態では、パンチ工具移動機構２４ａとダイ移動機構２４ｂとにそれぞれサーボモータを取り付け、各軸を駆動したが、Ｕ軸とＰ軸とを共通の駆動手段、Ｖ軸とＱ軸とを共通の駆動手段によってパンチ工具１６およびダイ２６を工具移動範囲内で移動させてもよい。あるいは、ダイ２６を移動させない固定式のパンチプレス機の構成とすることも可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１０  パンチプレス機
１２  ワーク
１４ａ，１４ｂ  ワークホルダ
１６  パンチ工具
１８  工具ホルダ
２０  ストライカ
２２  パンチヘッド
２４ａ  パンチ工具移動機構
２４ｂ  ダイ移動機構
２６  ダイ
２８  ダイホルダ
３０  Ｖ軸用ボールネジ
３１  Ｑ軸用ボールネジ
３２  Ｖ軸方向ガイドレール
３３  Ｑ軸方向ガイドレール
３４ａ，３４ｂ  Ｖ軸方向ストロークエンド部
３５ａ，３５ｂ  Ｑ軸方向ストロークエンド部
３６  Ｖ軸用サーボモータ
３７  Ｑ軸用サーボモータ
３８  Ｕ軸用ボールネジ
３９  Ｐ軸用ボールネジ
４０  Ｕ軸方向ガイドレール
４１  Ｐ軸方向ガイドレール
４２ａ，４２ｂ  Ｕ軸方向ストロークエンド部
４３ａ，４３ｂ  Ｐ軸方向ストロークエンド部
４４  Ｕ軸用サーボモータ
４５  Ｐ軸用サーボモータ
５０  数値制御装置
５１  プロセッサ（ＣＰＵ）
５２  ＲＯＭ
５３  ＲＡＭ
５４  ＳＲＡＭ
５５  インタフェース
５６  ＰＭＣ
５７  Ｉ／Ｏユニット
５８  ＬＣＤ／ＭＤＩユニット
５９  インタフェース
６０  Ｘ軸用軸制御回路
６１  Ｙ軸用軸制御回路
６２  Ｕ軸用軸制御回路
６３  Ｖ軸用軸制御回路
６４  Ｐ軸用軸制御回路
６５  Ｑ軸用軸制御回路
６６  パンチ軸用軸制御回路
６７  手動パルス発生器
６８  バス
７０  Ｘ軸用サーボアンプ
７１  Ｙ軸用サーボアンプ
７２  Ｕ軸用サーボアンプ
７３  Ｖ軸用サーボアンプ
７４  Ｐ軸用サーボアンプ
７５  Ｑ軸用サーボアンプ
７６  パンチ軸用サーボアンプ
８０  Ｘ軸用サーボモータ
８１  Ｙ軸用サーボモータ
８２  Ｐ軸用サーボモータ
８３  Ｑ軸用サーボモータ
８４  パンチ軸用サーボモータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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