(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
矩形状の生地部材であって、当該生地部材における表裏両面の４角部に生地本体よりも硬いマーカー部分を長く備え、前記各マーカー部分の長手方向は互いに平行に備えられていることを特徴とする矩形状の生地部材。
【請求項２】
請求項１に記載の矩形状の生地部材において、前記マーカー部分の長手方向は、生地本体の長手方向に平行に設けてあることを特徴とする矩形状の生地部材。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の矩形状の生地部材において、前記マーカー部分の長手方向の長さは、生地本体の端縁部に備えられている折返し部の幅よりも長く設けてあることを特徴とする矩形状の生地部材。
【請求項４】
請求項１、２又は３に記載の矩形状の生地部材において、前記マーカー部分は、生地本体の部分と色彩を異にしてあることを特徴とする矩形状の生地部材。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばタオルや御絞り等のごとき矩形状の生地部材に係り、さらに詳細には、角部を識別し易い生地部材に関する。
【背景技術】
【０００２】
矩形状の生地部材の１例としてのタオルや御絞りなどは、使用後には工場において洗濯、乾燥され、その後に２つ折り又は３つ折りに折り畳んだり、あるいは円柱状に巻き込み、樹脂フィルム等によって包装することが行われて、再使用されている。上述のように、再使用のためにタオル等を折り畳む場合は、折り畳み装置に対してタオル等を供給することによって行われている（特許文献１、２、３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３５８３６８６号公報
【特許文献２】特開２００８−２５３５０２号公報
【特許文献３】特開２００２−２１１５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
タオル等を折り畳み装置に対して供給する場合には、洗濯し乾燥された大量のタオル等を収容した容器から人手によってタオル等を取り出す。そして、折り畳み装置に備えた搬入コンベア上に、タオル等の長手方向の側縁又は短手方向の側縁が搬入コンベアの搬入方向と平行になるように、すなわち短手方向又は長手方向の一方の側縁が前記搬入コンベアの搬入方向と直交するように、前記搬入コンベア上に載置供給している。
【０００５】
上述のように、タオル等の一方の側縁が搬入コンベアの搬入方向に対して直交する方向となるように載置供給するには、大量のタオル等を収容した容器からタオル等を取り上げて広げる必要がある。この場合、タオル等の角部を保持して一方の側縁に張りを与えた後に搬送コンベア上に載置供給することが一般的である。したがって、折り畳み装置における搬入コンベアにタオル等を能率よく迅速に載置供給するには、作業者が直ちに角部を知る必要がある。
【０００６】
ところが、従来の御絞りやタオル等は、単に矩形状に形成してあるにすぎないものであった。したがって、作業者が話をしたり脇見をし乍ら作業をすると、タオル等の角部を直ちに知ることができず、能率向上を図る上において問題がある。
【０００７】
また、折り畳み装置に対してタオル等を載置供給する作業の自動化を行うために、各種構成のロボット等が使用されつつある。この場合、タオル等の角部を検出するために、例えば前記特許文献３に記載されているように、容器内のタオル等を持ち上げた状態においての最下部が角度であるとして検出するものである。したがって、能率向上を図る上においてさらなる改良が求められていた。
【０００８】
すなわち、ロボット等を用いて自動化を図るものであるから、容器内のタオル等をロボットハンドでもって把持するときに、最初からタオル等の角部を把持することが望まれている。この場合、ロボットハンドでもってタオル等の角部を単に把持するのみではなく、タオル等の角部に対しての把持方向をも明確に知ることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、矩形状の生地部材であって、当該生地部材における表裏両面の４角部に生地本体よりも硬いマーカー部分を長く備え、前記各マーカー部分の長手方向は互いに平行に備えられていることを特徴とするものである。
【００１０】
また、前記矩形状の生地部材において、前記マーカー部分の長手方向は、生地本体の長手方向に平行に設けてあることを特徴とするものである。
【００１１】
また、前記矩形状の生地部材において、前記マーカー部分の長手方向の長さは、生地本体の端縁部に備えられている折返し部の幅よりも長く設けてあることを特徴とするものである。
【００１２】
また、前記矩形状の生地部材において、前記マーカー部分は、生地本体の部分と色彩を異にしてあることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、矩形状の生地部材における生地本体よりも硬いマーカー部分を、上記生地部材における４角部に互いに平行にそれぞれ個別に備えた構成であるから、生地部材に触れて硬い部分は角部であると直ちに認知することができる。そして、この硬い部分の長手方向に対して直交する方向の端縁を、折り畳み装置における搬入コンベアにおける搬入方向に対して直交する方向にして、上記搬入コンベア上に載置供給すればよいものと直ちに知ることができるものである。
【００１４】
すなわち、作業者が、例えば脇見をし乍ら容器からタオル等を取り出した場合であっても、硬いマーカー部分に触れることにより、タオル等の角部及び搬入コンベアの搬入方向に対して直交する方向の端縁を知覚することができ、折り畳み装置における搬入コンベアへの載置供給の能率向上を図ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る矩形状の生地部材の構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１を参照するに、本発明の実施形態に係る矩形状の生地部材１は、例えばタオルや御絞り等からなるものであって、長手方向に対向した側縁部（端縁部）には、ほつれ防止用に折り重ねて縫い合わせた折り重ね部（折返し部）３Ａ，３Ｂが備えられている。また、前記生地部材１の長手方向に対して直交する方向の対向した側縁部（端縁部）には、前記折り重ね部３Ａ，３Ｂよりも幅広く折り重ねた折り重ね部（折返し部）５Ａ，５Ｂが備えられている。
【００１７】
なお、タオル等のように、生地部材１が長方形である場合には、前記折返し部３Ａ，３Ｂを、長手方向の対向した或いは幅小の端縁部又は側縁部３Ａ，３Ｂと称し、前記折返し部５Ａ，５Ｂは、短手方向の対向した或いは幅大の端縁部又は側縁部５Ａ，５Ｂと称することとする。しかし、御絞り等の場合には、ほぼ正方形であって長手方向、短手方向は適当でないので、幅小の端縁部又は側縁部３Ａ，３Ｂ、幅大の端縁部又は側縁部５Ａ，５Ｂと称することとする。
【００１８】
矩形状の前記生地部材１における４つの角部（隅部）の表裏両面にはそれぞれマーカー部分７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄが長手方向に連続することなく個別に備えられている。上記各マーカー部分７Ａ〜７Ｄは、生地部材１の長手方向に長く、すなわち前記幅大の端縁部５Ａ，５Ｂの長手方向に対して直交する方向に長く形成してある。上記各マーカー部分７Ａ〜７Ｄは、例えば小ピッチでもってジクザグ縫いを行うことや、他の布地を縫い付けるなどの適宜な方法によって、前記幅大の端縁部５Ａ，５Ｂの幅寸法よりも長い矩形状に形成してある。しかし、マーカー部分７Ａ〜７Ｄは、矩形状に限ることなく、生地部材１の長手方向に長く形成してあればよいものである。
【００１９】
そして、前記各マーカー部分７Ａ〜７Ｄは互いに平行に形成してあり、かつ前記生地部材１の生地本体９の部分よりも厚く、しかも硬くかつ単位面積当たりの重さを、生地本体９の部分の重さよりも重く構成してある。また、前記各マーカー部分７Ａ〜７Ｄは、例えばロボットの視覚センサとしてのＣＣＤカメラ等によって識別し易いように、前記生地本体９の部分と色彩を異にしてある。すなわち、前記マーカー部分７Ａ〜７Ｄは、生地本体９から視覚的、触覚的に識別し易く、しかも生地本体９よりも硬いことにより、当該マーカー部分７Ａ〜７Ｄにおいて折り曲り難く形成してある。
【００２０】
上記構成により、タオルや御絞り等の生地部材１を、大量に収容した容器（図示省略）から取り上げて（取り出して）、折り畳み装置における搬入コンベア上へ載置供給しようとする際、作業者は、マーカー部分７Ａ〜７Ｄを生地部材１における生地本体９の部分との色彩の相違によって直ちに角部として識別することができる。また、脇見をし乍ら生地部材１を取り出した場合であっても、マーカー部分７Ａ〜７Ｄが生地本体９の部分より硬く、かつ幅大の端縁部５Ａ，５Ｂの長手方向に対して直交する方向に長く形成してあることにより、生地部材１における前記幅大の端縁部５Ａ，５Ｂの長手方向を、視覚及び／又は触覚によって容易に知ることができ、折り畳み装置における搬入コンベアの搬入方向に対して、前記幅大の端縁部５Ａ，５Ｂを直交する方向に長くして容易に載置供給することができるものである。
【００２１】
また、容器内から生地部材１をロボットによって取り出すときには、前記各マーカー部分７Ａ〜７Ｄの色彩が生地部材１における生地本体９と異なるために、視覚センサとしてのカメラによって撮像したときに、各マーカー部分７Ａ〜７Ｄの位置及び長手方向を容易に識別することができる。よって、ロボットにおける一方のハンドによって適宜１つのマーカー部分７Ａを把持するとき、当該マーカー部分７Ａの長手方向に対して直交する方向からマーカー部分７Ａを容易に把持して持ち上げることができるものである。また、マーカー部分７は生地本体９より難いので、ロボットハンドによって把持するとき、確実に把持することが出来るものである。
【００２２】
上述のように、ロボットの一方のハンドによってマーカー部分７Ａを、当該マーカー部分７Ａの長手方向に対して直交する方向から把持して生地部材１を持ち上げると、対角位置のマーカー部分７Ｃが最下部になる。したがって、前記生地部材１における幅大の端縁部５Ａの他端側のマーカー部分７Ｂを、ロボットの他方のハンドによって把持する場合に、前記容器内から折り畳み装置側へ生地部材１を移送する途中において、例えば水平に設けた棹などに引き掛け乍ら移送するとき、前記マーカー部分７Ｂが前記棹の部分を通過すると、マーカー部分７Ｂは、マーカー部分７Ａの外端部を支点として、自重によって垂れ下がることになる。よって、前記マーカー部分７Ｂを容易に検出することができ、かつ側方向から把持することができるものである。
【００２３】
すなわち、生地部材１を前述したごとき構成とすることにより、容器から生地部材１をロボットハンドによって持ち上げ、かつ一対のロボットハンドによって、幅大の端縁部５Ａ又は５Ｂの両端部に備えたマーカー部分７Ａ，７Ｂを、当該マーカー部分７Ａ，７Ｂの長手方向に対して直交する方向、すなわち、生地部材１の側方向から把持することが容易である。したがって、折り畳み装置における搬入コンベア上へ、生地部材１における幅大の端縁部５Ａ，５Ｂが搬入方向に対して直交するように、ロボットを使用して載置供給することが容易に行い得るものである。
【００２４】
前述のごとく、ロボットハンドによってマーカー部分７Ａ，７Ｂを把持したとき、マーカー部分７Ａ，７Ｂは生地本体９の部分よりも硬くかつ曲り難く構成してあるので、生地部材１を確実、強固に把持することができる。したがって、ロボットによって生地部材１の広げ作用を行うようなとき、生地部材１に大きな張力を付与して広げることができるものである。
【００２５】
なお、本発明は、前述したごとき実施形態に限ることなく、適宜の変更を行うことにより、他の形態でもって実施可能なものである。例えば、生地部材１を２つ折りにして折り畳み装置の搬入コンベアへ載置供給するような場合には、図１に示すように、生地部材１における折り畳み線Ｌの両側にそれぞれマーカー部分１１Ａ〜１１Ｄを設けることが望ましいものである。この場合、マーカー部分１１Ａ〜１１Ｄの部分は硬く、折り畳み線Ｌの位置は軟らかであるから、折り畳み線Ｌの部分から容易に２つ折りすることができるものである。
【００２６】
ところで、矩形状の生地部材１における平行な側縁を明示するために、生地部材１の互に平行な側縁に、生地本体９と色彩の異なる適宜幅の線を全長に亘って備えることも可能である。この場合、視覚的には線を設けた側縁と、当該側縁に直行する側縁と識別することができるものの、触覚的には識別不可能である。そこで、触覚的に識別可能にするために、前記線の部分を生地本体９よりも硬くすると、触覚的に識別可能になっても折り畳み難くなるものである。
【００２７】
また、ロボットハンドによって前記線を確認して把持しようとするときには、前記線を確認したのみでは生地部材１の角部を認識することができず、生地部材１の角部をロボットハンドによって把持するには望ましいものではない。
【００２８】
したがって、マーカー部分７Ａ〜７Ｄを生地部材１の角部に、生地部材１の長手方向に長く設けることが望ましく、生地部材１の側縁に全長に亘って設けることは望ましいものではないものである。
【符号の説明】
【００２９】
１    生地部材
３Ａ，３Ｂ    側縁部（端縁部）
５Ａ，５Ｂ    端縁部（側縁部）
７Ａ〜７Ｄ    マーカー部分
９    生地本体
【図１】
0005593119.tif 000002