(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
距離計測装置および通信装置から構成されるネットワークシステムの前記通信装置に対して、前記距離計測装置と前記通信装置との間の距離計測処理においてコマンドを送信し、前記通信装置から前記コマンドに対する応答であるレスポンスを受信する送受信手段と、
前記距離計測処理開始の際に前記送受信手段に対して前記コマンドの送信を指示し、前記コマンドを送信してから前記レスポンスを受信するまでの時間を計測し、計測時間から前記距離計測装置と前記通信装置との間の距離を算出する距離計測制御手段と、
を備え、
前記距離計測制御手段は、算出した距離と規定された値との比較結果に基づいて、前記コマンドの送信から前記距離の算出までの距離計測処理の繰り返し回数を、前記距離計測処理を繰り返し実行する前に決定する、
ことを特徴とする距離計測装置。
【請求項２】
前記距離計測制御手段は、前記通信装置との間でデータ通信開始後はデータ通信を中断することで可能な、前記コマンドの送信から前記距離の算出までの距離計測処理を、前記距離計測装置の起動後、前記通信装置との間でデータ通信を開始する前に実施する、
ことを特徴とする請求項１に記載の距離計測装置。
【請求項３】
前記距離計測制御手段は、前記距離計測処理を複数回実施する場合、複数回の前記距離計測処理を２以上の距離計測処理期間に分割して実施する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の距離計測装置。
【請求項４】
前記距離計測制御手段は、各距離計測処理期間の長さを、前記ネットワークシステムのサイクルタイムに基づいて決定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の距離計測装置。
【請求項５】
通信装置とともにネットワークシステムを構成する距離計測装置における距離計測方法であって、
前記通信装置に対して、距離計測処理の開始においてコマンドを送信するコマンド送信ステップと、
前記通信装置から前記コマンドに対する応答であるレスポンスを受信するレスポンス受信ステップと、
前記コマンドを送信してから前記レスポンスを受信するまでの時間を計測する計測ステップと、
前記計測ステップにおける計測時間に基づいて、前記距離計測装置と前記通信装置との間の距離を算出する距離計測ステップと、
算出した距離と規定された値との比較結果に基づいて、前記コマンド送信ステップから前記距離計測ステップまでの距離計測処理の繰り返し回数を、前記距離計測処理を繰り返し実行する前に決定する繰り返し回数決定ステップと、
を含むことを特徴とする距離計測方法。
【請求項６】
前記通信装置との間でデータ通信開始後はデータ通信を中断することで可能な、前記コマンド送信ステップから前記距離計測ステップまでの距離計測処理を、前記距離計測装置の起動後、前記通信装置との間でデータ通信を開始する前に繰り返し実施する、
ことを特徴とする請求項５に記載の距離計測方法。
【請求項７】
前記距離計測処理を複数回実施する場合、複数回の前記距離計測処理を２以上の距離計測処理期間に分割して実施する、
ことを特徴とする請求項５または６に記載の距離計測方法。
【請求項８】
各距離計測処理期間の長さを、前記ネットワークシステムのサイクルタイムに基づいて決定する、
ことを特徴とする請求項７に記載の距離計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離計測装置および距離計測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、バス型のフィールドネットワークに加入するノード局との距離を計測するノード間距離計測機器では、そのネットワークケーブルに接続される各ノード局に対してコマンドを送信してからレスポンスを受信するまでの時間を計測し、計測した時間から各ノード局の距離を特定している。【０００３】
実際には、各ノード局の通信ＩＣ（Integrated  Circuit）固有の性能のばらつきが大きいため、計測したコマンド−レスポンス時間の差に基づいて特定した距離が実際の距離とは異なる場合がある。このような問題を解決する方法として、例えば、下記特許文献１では、計測を複数回（Ｎ回）繰り返し、得られたＮ回分の計測値に対して平均処理を行うことにより、計測精度を向上させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１１８０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の技術によれば、計測を複数回（Ｎ回）繰り返すため、計測を１回実行する場合と比較しておよそＮ倍の処理時間がかかる、という問題があった。【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、装置との間の距離計測時の処理時間を短縮可能な距離計測装置および距離計測方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、距離計測装置および通信装置から構成されるネットワークシステムの前記通信装置に対して、前記距離計測装置と前記通信装置との間の距離計測処理においてコマンドを送信し、前記通信装置から前記コマンドに対する応答であるレスポンスを受信する送受信手段と、前記距離計測処理開始の際に前記送受信手段に対して前記コマンドの送信を指示し、前記コマンドを送信してから前記レスポンスを受信するまでの時間を計測し、計測時間から前記距離計測装置と前記通信装置との間の距離を算出する距離計測制御手段と、を備え、前記距離計測制御手段は、算出した距離に基づいて、前記コマンドの送信から前記距離の算出までの距離計測処理の繰り返し回数を決定する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明にかかる距離計測装置および距離計測方法は、装置との間の距離計測時の処理時間を短縮できる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態１のネットワークシステムの構成例を示す図である。
【図２】図２は、距離計測装置とノード間との距離を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態１の距離計測装置における距離計測処理を示すフローチャートである。
【図４】図４は、実施の形態２のネットワークシステムの構成例を示す図である。
【図５−１】図５−１は、データ通信中に距離計測処理の開始指示を受けた場合の状態を示す図である。
【図５−２】図５−２は、データ通信開始前に距離計測処理を実施する場合の状態を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態２の距離計測装置における距離計測処理を示すフローチャートである。
【図７−１】図７−１は、データ通信中に１回のデータ通信中断期間で距離計測処理を実施する場合の状態を示す図である。
【図７−２】図７−２は、データ通信中に複数回のデータ通信中断期間により距離計測処理を実施する場合の状態を示す図である。
【図８】図８は、実施の形態３の距離計測装置における距離計測処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明にかかる距離計測装置および距離計測方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本実施の形態のネットワークシステムの構成例を示す図である。ネットワークシステムでは、距離計測装置１が、ノード２，３と、伝送路４を介して接続している。距離計測装置１は、距離計測装置１からノード２，３までの距離を計測する装置である。ノード２，３は、距離計測装置１における距離計測対象の通信装置である。なお、図１では、ネットワークシステムとして、伝送路４に接続するノードを２つとしているが、一例であり、３つ以上にすることも可能である。また、図１では、距離計測装置１が、ノード３に対してコマンド２０を送信し、その応答としてノード３からレスポンス２１を受信している場合を示しているが、距離計測装置１とノード２との間でも同様の通信が行われる。
【００１２】
つぎに、距離計測装置１の構成について説明する。距離計測装置１は、送受信部１１と、距離計測制御部１２と、を備える。送受信部１１は、距離計測制御部１２の制御に基づいて、伝送路４を介して接続するノード２，３に対して、距離計測処理を開始する際にコマンド２０を送信する。また、伝送路４を介して、ノード２，３から、送信したコマンド２０に対する応答であるレスポンス２１を受信する。コマンド２０は、レスポンス２１を必要とするコマンドであればよく、例えば、ポーリングコマンド、Ｐｉｎｇコマンドなどがあるが、これらに限定するものではない。距離計測制御部１２は、コマンド２０の送信時刻およびレスポンス２１の受信時刻を計測し、コマンド２０の送信時刻およびレスポンス２１の受信時刻の時間差から距離計測装置１とノード２，３との間の距離を計測する。
【００１３】
つづいて、距離計測装置１が、距離計測装置１とノード２，３との間の距離を計測する動作について説明する。距離計測装置１では、まず、距離計測制御部１２の制御により、送受信部１１からノード２へコマンド２０を送信する。このとき、距離計測制御部１２が、コマンド２０の送信時刻を計測する。ノード２では、距離計測装置１からのコマンド２０を受信すると、その応答としてレスポンス２１を送信する。距離計測装置１では、送受信部１１において、ノード２からのレスポンス２１を受信する。このとき、距離計測制御部１２が、レスポンス２１の受信時刻を計測する。距離計測制御部１２では、コマンド２０の送信時刻とレスポンス２１の受信時刻とを用いて、コマンド２０を送信してからレスポンス２１を受信するまでの時間を計測し、この計測した時間に基づいて距離計測装置１とノード２との間の距離を算出することができる。
【００１４】
距離計測制御部１２では、具体的に、伝送路４でのコマンド２０およびレスポンス２１の伝送速度はあらかじめ取得可能であるから、伝送速度とコマンド２０を送信してからレスポンス２１を受信するまでの時間を乗算してノード２までの往復の距離を求めることができ、求めた距離を１／２にすることで片道の距離、すなわち、距離計測装置１からノード２までの距離を求めることができる。
【００１５】
同様に、距離計測装置１では、送受信部１１がノード３へコマンド２０を送信し、距離計測制御部１２がコマンド２０の送信時刻を計測する。ノード３では、距離計測装置１からのコマンド２０を受信すると、その応答としてレスポンス２１を送信する。距離計測装置１では、送受信部１１がノード３からのレスポンス２１を受信し、距離計測制御部１２がレスポンス２１の受信時刻を計測する。距離計測制御部１２では、コマンド２０の送信時刻とレスポンス２１の受信時刻とを用いて、コマンド２０を送信してからレスポンス２１を受信するまでの時間を計測し、この計測した時間に基づいて距離計測装置１からノード３までの距離を算出する。
【００１６】
図２は、距離計測装置とノード間との距離を示す図である。距離計測装置１では、ノード２との間における、コマンド２０を送信してからレスポンス２１を受信するまでの時間から、距離計測装置１からノード２までの距離Ｌ２を求めることができる。また、距離計測装置１では、ノード３との間における、コマンド２０を送信してからレスポンス２１を受信するまでの時間から、距離計測装置１からノード３までの距離Ｌ３を求めることができる。なお、ノードを区別しない場合、距離計測装置１からノードまでの距離を距離Ｌと示すことがある。
【００１７】
ここで、距離計測装置１において、ノード２，３との間の距離計測処理において、コマンド２０を送信してからレスポンス２１を受信するまでの時間（計測結果）は一定ではなく、ばらつくことがある。コマンド２０を送信してからレスポンス２１を受信するまでの時間（計測結果）がばらつくということは、距離計測装置１が算出するノード２，３との距離がばらつくことを意味する。そのため、距離計測装置１では、計測するノード２，３との距離の精度を向上させるため、距離計測処理を繰り返し実施する方法がある。
【００１８】
計測結果のばらつきは、各ノードの通信ＩＣ固有の性能のばらつきによるものであり、距離計測装置１から近い距離に接続されるノード２との距離計測処理の場合でも、距離計測装置１から遠い距離に接続されるノード３との距離計測処理の場合でも同程度である。実際の距離と計測結果より得られた距離との差を差Ｌｄとした場合、距離計測処理の誤差は、距離計測装置１とノード２との間でＬｄ／Ｌ２、距離計測装置１とノード３との間でＬｄ／Ｌ３となる。
【００１９】
距離計測装置１とノード間の距離Ｌの大小に関わらず距離計測処理の誤差を同程度に合わせるためには、距離Ｌが小さい場合は、Ｌｄも小さくして距離計測処理の精度を向上させる必要がある。一方、距離Ｌが大きい場合は、距離計測処理の誤差が小さくなるため、距離計測処理の精度を向上させる必要はない。
【００２０】
そのため、本実施の形態では、初回または数回の計測結果から得られた距離Ｌがあらかじめ規定された距離Ｘより小さい場合、距離計測装置１では、距離計測処理を繰り返す回数Ｎを増やして距離計測処理の精度を向上させる。一方、得られた距離Ｌが距離Ｘより大きい場合、距離計測装置１では、距離計測処理を繰り返す回数を減らす、または距離計測処理を繰り返さない。このように、得られた距離Ｌが距離Ｘより大きい場合、距離計測装置１では、繰り返す距離計測処理の回数を減らすまたは距離計測処理を繰り返さないことで、ノードとの距離に関わらず全てのノードに対して同じように距離計測処理を繰り返す場合と比較して、距離計測処理にかかる時間を短縮することができる。
【００２１】
図３は、本実施の形態の距離計測装置における距離計測処理を示すフローチャートである。前述のように、距離計測装置１では、送受信部１１が、距離計測制御部１２の制御によりノードに対してコマンド２０を送信すると（ステップＳ１）、そのコマンド２０を受信したノードから応答であるレスポンス２１を受信する（ステップＳ２）。
【００２２】
距離計測制御部１２は、コマンド２０の送信時刻およびレスポンス２１の受信時刻から距離計測装置１とノードとの間の距離Ｌを算出し（ステップＳ３）、距離Ｌとあらかじめ規定された距離Ｘとの比較を行う（ステップＳ４）。距離Ｘよりも算出して得られた距離Ｌの方が小さい場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、距離計測制御部１２は、ノードとの距離が近く距離計測処理の精度を向上させる必要があるとして、距離計測処理の繰り返し回数Ｎを決定する（ステップＳ６）。そして、距離計測装置１では、ステップＳ１〜Ｓ３までの処理と同様、コマンド２０を送信してから（ステップＳ８）、レスポンス２１を受信し（ステップＳ９）、距離Ｌを算出する（ステップＳ１０）までの距離計測処理をＮ回繰り返す（ステップＳ７）。距離計測装置１は、距離計測処理をＮ回繰り返すと（ステップＳ１１）、距離計測処理を終了する。
【００２３】
なお、算出して得られた距離Ｌが距離Ｘ以上の場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、距離計測制御部１２は、ノードとの距離は十分遠く距離計測処理の精度を向上させる必要は無いので距離計測処理を繰り返す必要が無いと判断し、距離計測装置１では、距離計測処理を終了する。
【００２４】
以上説明したように、本実施の形態によれば、距離計測装置１では、距離計測制御部１２は、計測した距離計測装置１とノードとの間の距離Ｌとあらかじめ規定された距離Ｘとを比較し、計測したノードとの距離Ｌの方が小さい場合は、距離計測処理を繰り返し実施し、計測したノードとの距離の方が大きい場合は、距離計測処理を繰り返し実施しないこととした。これにより、距離が遠いノードに対しては距離が近いノードよりも距離計測処理の回数を減らすことができるので、全てのノードに対して距離計測処理を繰り返す場合と比較して、距離計測処理にかかる時間を短縮することができる。
【００２５】
なお、本実施の形態では、距離計測制御部１２は、求めた距離Ｌと距離Ｘとの比較により距離計測処理の回数を決定していたが、例えば、距離Ｌと比較する値を複数用意し、複数の距離の値（例えば、距離Ｘ１、距離Ｘ２）との比較により距離計測処理の回数を決定してもよい。距離Ｘ１，Ｘ２との比較の場合、距離計測装置１では、距離計測処理の繰り返し回数を、繰り返し実施しない、Ｎ１回繰り返す、Ｎ２回繰り返す、のように３段階で調整することができる。
【００２６】
実施の形態２．
本実施の形態では、ネットワークシステムがマスタ局とスレーブ局で構成され、マスタ局とスレーブ局との間でデータ通信が行われる場合について説明する。実施の形態１と異なる部分について説明する。
【００２７】
図４は、本実施の形態のネットワークシステムの構成例を示す図である。ネットワークシステムは、マスタ局５が、スレーブ局６，７と、伝送路８を介して接続している。マスタ局５は、スレーブ局６，７との間でデータ通信を行う。また、本実施の形態では、マスタ局５が、距離計測装置として動作し、マスタ局５とスレーブ局６，７との間の距離を計測する。スレーブ局６，７は、マスタ局５における距離計測対象の通信装置である。なお、図４では、ネットワークシステムとして、伝送路８に接続するスレーブ局を２つとしているが、一例であり、３つ以上にすることも可能である。また、図示していないが、マスタ局５が、各スレーブ局６，７に対してコマンドを送信し、その応答として各スレーブ局６，７からレスポンスを受信することで、距離計測処理を行う。
【００２８】
つぎに、マスタ局５の構成について説明する。マスタ局５は、送受信部５１と、距離計測制御部５２と、を備える。送受信部５１は、距離計測制御部５２の制御に基づいて、伝送路８を介して接続するスレーブ局６，７に対して、距離計測処理を開始する際にコマンドを送信する。また、伝送路８を介して、スレーブ局６，７から、送信したコマンドに対する応答であるレスポンスを受信する。距離計測制御部５２は、コマンドの送信時刻およびレスポンスの受信時刻を計測し、コマンドの送信時刻およびレスポンスの受信時刻の時間差からマスタ局５とスレーブ局６，７との間の距離を計測する。
【００２９】
つづいて、マスタ局５が、マスタ局５とスレーブ局６，７との間の距離を計測する動作について説明する。本実施の形態のネットワークシステムでは、通常動作時、マスタ局５とスレーブ局６，７との間ではデータ通信が行われている。ここで、データ通信中に外部から距離計測処理の開始指示があった場合、ネットワークシステムでは、データ通信を中断する必要がある。そのため、本実施の形態では、マスタ局５は、外部からの距離計測処理の開始指示を持つことなく、マスタ局５の起動時に距離計測処理を実施する。
【００３０】
図５−１は、データ通信中に距離計測処理の開始指示を受けた場合の状態を示す図である。また、図５−２は、データ通信開始前に距離計測処理を実施する場合の状態を示す図である。図５−１に示すように、データ通信中に距離計測処理の開始指示を受けた場合、マスタ局５は、マスタ−スレーブ間データ通信３０を中断して距離計測処理３１を行い、距離計測処理３１終了後にマスタ−スレーブ間データ通信３２を行うことになる。一方、図５−２に示すように、マスタ局５は、起動後、外部からの指示を待つことなく、データ通信の開始前に距離計測処理３３を行うことで、マスタ−スレーブ間データ通信３４の中断を防ぐことが可能となる。
【００３１】
図６は、本実施の形態の距離計測装置における距離計測処理を示すフローチャートである。マスタ局５では、距離計測制御部５２が、マスタ局５が起動すると（ステップＳ２１）、スレーブ局との間で距離計測処理を実施する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２における距離計測処理は、実施の形態１の距離計測処理（図３のフローチャート参照）と同様である。なお、実施の形態１の説明に対して、距離制御装置１をマスタ局５、ノードをスレーブ局、距離計測制御部１２を距離計測制御部５２、送受信部１１を送受信部５１と読み替えることとする。なお、以降の説明において、マスタ局５が、実施の形態１の距離計測処理（図３のフローチャート）と同様の処理を行うときには、同様の読み替えを行うこととする。
【００３２】
以上説明したように、本実施の形態によれば、マスタ局５では、起動後、スレーブ局との間でデータ通信を開始する前にスレーブ局との間の距離計測処理を行うこととした。これにより、ネットワークシステムでは、マスタ−スレーブ間のデータ通信の中断を回避することができる。
【００３３】
実施の形態３．
本実施の形態では、距離計測処理を複数回実施する場合に、複数の距離計測処理を連続して行わずに分割して行う。本実施の形態のネットワークシステムおよびマスタ局５の構成は、実施の形態２（図４参照）と同様とする。
【００３４】
図４に示すネットワークシステムにおいて、起動時ではなくマスタ−スレーブ間のデータ通信開始後に距離計測処理を行う場合、データ通信を一時中断する必要がある。この場合、距離計測処理を繰り返す回数が多いとデータ通信の中断期間が長くなってしまう。そのため、本実施の形態では、マスタ局５は、距離計測処理を繰り返すことにより複数回実施する場合、距離計測処理を２以上の距離計測処理期間に分割して実施することにより、１回のデータ通信中断期間を短くする。
【００３５】
図７−１は、データ通信中に１回のデータ通信中断期間で距離計測処理を実施する場合の状態を示す図である。また、図７−２は、データ通信中に複数回のデータ通信中断期間により距離計測処理を実施する場合の状態を示す図である。図７−１に示すように、マスタ−スレーブ間データ通信４０を中断して距離計測処理４１を行う場合、１回のデータ通信中断期間（距離計測処理期間）で距離計測処理を複数回繰り返して実施すると、データ通信中断期間が長くなってしまい、次のマスタ−スレーブ間データ通信４２の開始が遅れてしまい、通常のデータ通信に影響を及ぼすおそれがある。一方、図７−２に示すように、マスタ局５は、あらかじめ与えられた１回の分割処理での実行可能時間ＴD、すなわち、データ通信中断期間の期間内で距離計測処理を実施し、例えば、Ｎ回距離計測処理を繰り返す場合にＮ回の距離計測処理が完了しなかった場合は、次回の距離計測処理の機会で（次回のデータ通信中断期間で）距離計測処理の続きを実施する。例えば、マスタ−スレーブ間データ通信４３の後に距離計測処理４４を行い、距離計測処理４４の間に距離計測処理が完了しなかったときは、再度、マスタ−スレーブ間データ通信４５の後に距離計測処理４６を行い、距離計測処理４６の間に距離計測処理が完了しなかったときは、再度、マスタ−スレーブ間データ通信４７の後に距離計測処理４８を行い、距離計測処理４８で複数回の距離計測処理が完了したときは、以降はマスタ−スレーブ間データ通信４９を継続する。
【００３６】
例えば、ネットワークシステムとしてオープンフィールドネットワーク（フィールドバス）のＣＣ−Ｌｉｎｋ（Control＆Communication  Link）を想定し、常にマスタ−スレーブ間データ通信を繰り返し実施するサイクリック通信を想定する。サイクリック通信では、マスタ局５と全スレーブ局６，７が順々に自局のデータを送信していくが、データ通信遅延時間はサイクリック周期に影響される。ユーザ若しくはシステムが要求する遅延時間内でサイクリック通信を実施するためには、「サイクリック周期＋データ通信遅延時間」にかかる時間を要求される遅延時間内に抑える必要がある。このため、サイクリック周期が短いときはデータ通信遅延時間を長く設定できるが、サイクリック周期が長いときはデータ通信遅延時間を短く設定することになる。上記で説明した１回の分割処理での実行可能時間ＴDは、このデータ通信遅延時間に相当する。
【００３７】
サイクリック通信では、マスタ局５およびスレーブ局６，７の全局が一通りデータ送信完了した時点が切のいいタイミングであるので、マスタ局５では、このタイミングの後に距離計測処理を開始する。
【００３８】
なお、サイクリック通信を想定すると、図７−２において、マスタ−スレーブ間データ通信が距離計測処理によって分割される場合に、マスタ−スレーブ間データ通信の長さは同じ長さになるが、これに限定するものではない。マスタ−スレーブ間データ通信の長さについては、例えば、ユーザ設定により任意の長さに設定できるようにしてもよい。
【００３９】
図８は、本実施の形態の距離計測装置における距離計測処理を示すフローチャートである。マスタ局５では、距離計測制御部５２が、１回の分割処理での実行可能時間ＴDから、１回のデータ通信中断期間で距離計測処理実施可能な残り時間ＴRを求める。まだデータ通信中断期間で距離計測処理が実施されていない場合は、１回の分割処理での実行可能時間ＴDを、距離計測処理実施可能な残り時間ＴRとすればよい（ステップＳ３１）。
【００４０】
つぎに、マスタ局５では、距離計測処理を１回実施する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２における距離計測処理は、実施の形態１の距離計測処理（図３のフローチャート参照）のステップＳ８〜Ｓ１０と同様である。そして、距離計測制御部５２では、距離計測処理実施可能な残り時間ＴRから１回分の距離計測処理時間Ｔ1を減算した値を新たな距離計測処理実施可能な残り時間ＴRとする（ステップＳ３３）。距離計測制御部５２は、距離計測処理が完了していない場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）、すなわち距離計測処理をＮ回繰り返す場合のＮ回目の距離計測処理が終了していない場合、つぎに、距離計測処理実施可能な残り時間ＴRと１回分の距離計測処理時間Ｔ1を比較する（ステップＳ３５）。距離計測処理実施可能な残り時間ＴRが１回分の距離計測処理時間Ｔ1以上の場合（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）、距離計測制御部５２では、距離計測処理できる時間が残っているとして、ステップＳ３２に戻って、距離計測処理を１回実施する（ステップＳ３２）。
【００４１】
距離計測制御部５２は、前述のようにステップＳ３３，Ｓ３４を実施し、距離計測処理実施可能な残り時間ＴRが１回分の距離計測処理時間Ｔ1より小さい場合（ステップＳ３５：Ｎｏ）、距離計測処理できる時間が残っていないとして、次の１回の分割処理での実行可能時間ＴD、すなわち、次のデータ通信中断期間で距離計測処理を継続する判断を行い（ステップＳ３６）、距離計測処理を終了する。
【００４２】
なお、距離計測制御部５２は、距離計測処理が完了した場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、すなわち距離計測処理をＮ回繰り返す場合のＮ回目の距離計測処理が終了した場合、距離計測処理を終了する。
【００４３】
以上説明したように、本実施の形態によれば、マスタ局５では、スレーブ局との間でデータ通信を開始した後は、距離計測処理をＮ回繰り返し実施する場合、Ｎ回の距離計測処理を１回のデータ通信中断期間で実施せず、複数回のデータ通信中断期間に分割して実施することとした。これにより、マスタ局とスレーブ局の間でサイクリック通信のように周期的に通信を実施している場合、サイクリック通信の一時的な中断時間を短縮でき、サイクリック通信の通信周期に及ぼす遅延等の影響を低減することができる。
【００４４】
なお、前述の１回の分割処理での実行可能時間ＴDは、マスタ局５において、固定値としてあらかじめ規定された値としてもよく、また、ネットワークシステムでのサイクリック通信の通信周期（サイクルタイム）からマスタ局５が算出するようにしてもよい。
【００４５】
例えば、１回の分割処理での実行可能時間ＴDは、前述のようにあらかじめ規定された固定値を使用する。
【００４６】
または、１回の分割処理での実行可能時間ＴDは、単位時間あたりの固定値とする。例えば、１秒ごとに１０ｍｓ間を、１回の分割処理での実行可能時間ＴDとする。
【００４７】
または、１回の分割処理での実行可能時間ＴDは、ネットワークシステムのサイクリック通信のサイクルに対する固定値とする。例えば、ネットワークシステムのサイクリック通信Ｍ回（Ｍは１以上の自然数）につき１ｍｓ間を、１回の分割処理での実行可能時間ＴDとする。
【００４８】
または、１回の分割処理での実行可能時間ＴDは、ネットワークシステムのマスタ−スレーブ間のデータ通信時間に対する比率を使用する。例えば、データ通信と距離計測処理の比率を９：１とする場合、データ通信９０ｍｓに対して１０ｍｓを、１回の分割処理での実行可能時間ＴDとする。
【００４９】
このように、１回の分割処理での実行可能時間ＴDについては、ネットワークシステムで実施されている通信等を考慮して適宜決定することができる。
【００５０】
なお、本実施の形態について、実施の形態２に基づいて説明したが、これに限定するものではなく、実施の形態１にも適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
以上のように、本発明にかかる距離計測装置および装置間距離計測方法は、ネットワークシステムに有用であり、特に、複数のノードが接続されている場合に適している。
【符号の説明】
【００５２】
１  距離計測装置、２，３  ノード、４，８  伝送路、５  マスタ局、６，７  スレーブ局、１１，５１  送受信部、１２，５２  距離計測制御部。
【要約】
距離計測装置１およびノード２，３から構成されるネットワークシステムのノード２，３に対して、距離計測装置１とノード２，３との間の距離計測処理においてコマンド２０を送信し、ノード２，３からコマンド２０に対する応答であるレスポンス２１を受信する送受信部１１と、距離計測処理開始の際に送受信部１１に対してコマンド２０の送信を指示し、コマンド２０を送信してからレスポンス２１を受信するまでの時間を計測し、計測時間から距離計測装置１とノード２，３との間の距離を算出する距離計測制御部１２と、を備え、距離計測制御部１２は、算出した距離に基づいて、コマンド２０の送信から距離の算出までの距離計測処理の繰り返し回数を決定する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５−１】
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【図５−２】
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【図６】
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【図７−１】
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【図７−２】
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【図８】
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