(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、当該車両の周辺を撮影した画像にステアリングの操作に連動する予想進路線を重畳した駐車支援画像を表示する表示部と、
前記表示部に前記駐車支援画像が表示されている際に、当該駐車支援画像に代えて、前記車両を示す仮想車両と、当該仮想車両に対する前記予想進路線である仮想予想進路線と、前記仮想車両における操舵角の変化を示す仮想ステアリングと、前記仮想車両の前輪を示す仮想車輪とを、補助映像として前記表示部に表示させるとともに、動画で前記仮想ステアリングの操舵角の変化に連動させた前記仮想予測進路線及び前記仮想車輪の変化を表示させる補助映像制御部を備えた駐車支援装置。
【請求項２】
前記補助映像制御部は、前記補助映像の表示要求を示す所定の操作がなされた際に前記補助映像を表示させる請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記仮想ステアリングに対する操作量を取得する仮想ステアリング操作量取得部を備え、
前記補助映像制御部は前記仮想ステアリング操作量取得部により取得された前記操作量に応じた前記仮想ステアリングを表示する請求項１または２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記補助映像制御部は、前記補助映像の表示を終了する際に、当該補助映像から、前記表示部に前記駐車支援画像を表示した状態を示す画像に次第に変化する映像を前記表示部に表示させる請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、当該車両の周辺を撮影した画像にステアリングの操作に連動する予想進路線を重畳した駐車支援画像を表示する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上述のような駐車支援装置（駐車補助装置）として、例えば特許文献１のものが知られている。この駐車補助装置では、車両の後方をカメラにより検出し、カメラからの映像を車内に設けられた表示器に後方画像として表示すると共に、ステアリング角度を検出するステアリングセンサを設け、ステアリングセンサからのステアリング角度により車両の走行する走行予想軌跡（予想進路線）を求めて、車両の車幅に対応した左右一対の走行予想軌跡を前記表示器に表示している。
【０００３】
これにより、車内の表示部にステアリング角度に連動する車両の走行予想軌跡が表示されるため、運転者は後進駐車等の際に車両の予想進路を確認することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３５７５２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の特許文献１の駐車補助装置を用いても、表示されている走行予想軌跡の意味を理解していなければ、駐車補助装置の効果は発揮されない。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転時においても表示部に表示される予想進路線の意味を運転者に理解させることができる駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の駐車支援装置は、車両に搭載され、当該車両の周辺を撮影した画像にステアリングの操作に連動する予想進路線を重畳した駐車支援画像を表示する表示部と、
前記表示部に前記駐車支援画像が表示されている際に、当該駐車支援画像に代えて、前記車両を示す仮想車両と、当該仮想車両に対する前記予想進路線である仮想予想進路線と、前記仮想車両における操舵角の変化を示す仮想ステアリングと、前記仮想車両の前輪を示す仮想車輪とを、補助映像として前記表示部に表示させるとともに、動画で前記仮想ステアリングの操舵角の変化に連動させた前記仮想予測進路線及び前記仮想車輪の変化を表示させる補助映像制御部を備えている。
【０００８】
この構成では、駐車支援画像に代えて仮想車両と仮想予想進路線とが含まれた補助映像が表示される。すなわち、補助映像には、車両と予想進路線との位置関係が明確に表示されている。したがって、運転者は補助映像を見れば、予想進路線がどのような意味を示しているかを理解することができる。
また、この構成では、補助映像には仮想ステアリングが表示されており、仮想予想進路線は仮想ステアリングの操舵角の変化に連動して変位する。そのため、運転者は予想進路線の変位がステアリングの操舵角に連動していることを理解することができ、さらに予想進路線が示す意味の理解を助けることができる。
【０００９】
なお、補助映像の表示は任意のタイミングで行うことができるが、運転者の運転、特に駐車操作を阻害しないように、運転者からの明示の要求があった際に行うことが望ましい。そのため、本発明の駐車支援装置の好適な実施形態の一つでは、前記補助映像制御部は、前記補助映像の表示要求を示す所定の操作がなされた際に前記補助映像を表示させる。これにより、運転者から補助映像表示の明示の要求があった際にのみ補助映像が表示され、運転者の運転を阻害することがない。
【００１０】
【００１１】
【００１２】
【００１３】
本発明の駐車支援装置の好適な実施形態の一つでは、前記仮想ステアリングに対する操作量を取得する仮想ステアリング操作量取得部を備え、前記補助映像制御部は前記仮想ステアリング操作量取得部により取得された前記操作量に応じた前記仮想ステアリングを表示する。
【００１４】
この構成では、仮想ステアリングに対するインタラクションが可能となっている。運転者が仮想ステアリングに対して操作を行った場合には、その操作量（操舵角）に応じて仮想進路予想線が変位する。そのため、運転者は予想進路線がステアリングに連動するものであることを直感的に理解することができる。また、実際のステアリングの操舵角を仮想ステアリングに対する操舵角として取得すれば、仮想予想進路線を実際の予想進路線に合わせることができ、運転者の理解をより助けることができる。
【００１５】
本発明の駐車支援装置の好適な実施形態の一つでは、前記補助映像制御部は、前記補助映像の表示を終了する際に、当該補助映像から、前記表示部に前記駐車支援画像を表示した状態を示す画像に次第に変化する映像を前記表示部に表示させる。
【００１６】
この構成では、補助映像の終了時には補助映像から駐車支援画像に次第に変化するように表示が制御されるため、映像の切換りをシームレスに行うことができ、映像の切換り時の運転者の違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の駐車支援装置を搭載した車両の斜視図である。
【図２】本発明の駐車支援装置のシステム構成図である。
【図３】実施例１および２における駐車支援ＥＣＵの機能ブロック図である。
【図４】本発明の駐車支援装置の処理の流れを表すフローチャートである。
【図５】駐車支援画像の例である。
【図６】実施例１における補助映像表示の処理の流れを表すフローチャートである。
【図７】補助映像の例である。
【図８】実施例２における補助映像表示の処理の流れを表すフローチャートである。
【図９】実施例３における駐車支援ＥＣＵの機能ブロック図である。
【図１０】実施例３における補助映像表示のインタラクションモードの処理の流れを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００１８】
以下に、図面を用いて本発明の駐車支援装置の実施例を説明する。図1は本発明の駐車
支援装置Ａを搭載した車両Ｖの斜視図である。車両Ｖの後方には車両Ｖの後方を撮影するカメラＣが設置されている。このカメラＣは、車両Ｖの後方のナンバープレートの上方、かつ、車両Ｖの左右方向の中心軸から側方へオフセットした位置に、光軸を下方（例えば水平から３０°下方）に向けて設置されている。また、カメラＣは、例えば視野角１１０〜１２０°の広角レンズを備えており、車両Ｖの後方約８ｍ程度までの領域を撮影可能となっている。なお、本実施形態では、カメラＣは、ＣＣＤ（charge coupled device）や
ＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を用いて、毎秒１５〜３０フレームの２次
元画像を撮影し、デジタル変換して動画データを出力するデジタルカメラを用いている。
【００１９】
また、図に示すように、車両Ｖの車内には各種表示を行うディスプレイＤ、ステアリングＳ、ブレーキペダルＢＰ、シフトレバーＳＬが備えられている。
【００２０】
本実施例では、ディスプレイＤは、ナビゲーションシステムのモニタ装置を兼用している。そのため、ディスプレイＤは、表示部Ｄａおよび表示部Ｄａ上に形成されたタッチパネルＤｂを有している。表示部Ｄａは液晶ディスプレイによって構成することができ、タッチパネルＤｂは、表示部Ｄａと共に形成され、指などによる接触位置をロケーションデータとして出力することができる感圧式や静電式の指示入力装置により構成することができる。
【００２１】
図２は、本発明の駐車支援装置Ａのシステム構成図である。本実施例における駐車支援装置Ａは、ＣＰＵ（central processing unit）を中核としてメモリ、その他の周辺回路
と共に構成された駐車支援ＥＣＵ（electronic control unit）１を備えている。当然な
がら、ＣＰＵに代えて、ＤＳＰ（digital signal processor）など、他の論理演算プロセッサや論理回路を中核として構成しても構わない。
【００２２】
カメラＣにより撮影された車両Ｖの周辺の情景はこの駐車支援ＥＣＵ１に入力される。この駐車支援装置Ａは、車庫入れ駐車や縦列駐車における後退時に、運転者が設定したり、駐車支援装置Ａにより自動設定されて運転者によって確認されたりした駐車位置に車両Ｖを誘導する。具体的には、運転者により操作されるステアリングＳの操舵角を検出して、車両Ｖの予想進路を撮影画像に重畳表示させる。
【００２３】
駐車支援ＥＵＣ１は車内ネットワークＮを介して種々のシステムやセンサと通信可能に接続されている。車内ネットワークＮとしてはＣＡＮ（controller area network）を用
いることができる。図２に示すように、駐車支援装置Ａは、車内のパワーステアリングシステム３０やブレーキシステム４０と接続されている。これら各システムは、駐車支援装置Ａと同様にＣＰＵなどの電子回路を中核として構成され、駐車支援ＥＣＵ１と同様に周辺回路と共にＥＣＵを有して構成されている。
【００２４】
パワーステアリングシステム３０は、電動パワーステアリング（EPS：electric power steering）システムやＳＢＷ（steer-by-wire）システムである。パワーステアリングシ
ステム３０は、運転者により操作されるステアリングＳにアクチュエータ３１によりアシストトルクを付加する他、ステアリングＳや操舵輪をアクチュエータ３１により駆動することによって自動操舵を行う。
【００２５】
ブレーキシステム４０は、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti lock braking system）や、コーナリング時の車両Ｖの横滑りを抑制する横滑り防止装置（ESC：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させるブレーキアシストなどを有した電動ブ
レーキシステムや、ＢＢＷ（brake-by-wire）システムである。ブレーキシステム４０は
、アクチュエータ４１を介して車両Ｖに制動力を付加することができる。
【００２６】
図２に示すように、ステアリングセンサ２１、車輪速センサ２２、シフトレバースイッチ２４、アクセルセンサ２５が車内ネットワークＮに接続されている。ステアリングセンサ２１は、ステアリングＳの操舵角（回転角度）を検出するセンサであり、例えばホール素子などを用いて構成することができる。駐車支援装置Ａは、運転者によるステアリングＳの操舵角や、自動操舵時の操舵量をステアリングセンサ２１から取得して各種制御を実行する。
【００２７】
車輪速センサ２２は、車両Ｖの車輪の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、例えばホール素子などを用いて構成することができる。駐車支援装置Ａは、車輪速センサ２２から取得した情報に基づいて車両Ｖの移動量などを演算し、各種制御を実行する。車輪速センサ２２は、ブレーキシステム４０に備えられている場合もある。ブレーキシステム４０は、左右の車輪の回転差などからブレーキのロックや、車輪の空回り、横滑りの兆候などを検出して、各種制御を実行する。車輪速センサ２２がブレーキシステム４０に備えられている場合には、駐車支援装置Ａは、ブレーキシステム４０を介して情報を取得する。ブレーキセンサ２３は、ブレーキペダルＢＰの操作量を検出するセンサであり、駐車支援装置Ａは、ブレーキシステム４０を介して情報を取得する。駐車支援装置Ａは、例えば、自動操舵中にブレーキペダルＢＰが踏み込まれたような場合に、自動操舵に不都合な環境下にあるとして自動操舵を中断したり中止したりする制御を行うことができる。
【００２８】
シフトレバースイッチ２４は、シフトレバーＳＬの位置を検出するセンサ又はスイッチであり、変位センサなどを用いて構成することができる。例えば、シフトレバーＳＬがリバースにセットされた場合に、駐車支援装置Ａは支援制御を開始したり、リバースから前進に変更された場合に支援制御を終了させたりすることができる。
【００２９】
また、ステアリングＳへの操作トルクを検出するトルクセンサ２６は、運転者がステアリングＳを握っているか否かについても検出することが可能である。駐車支援装置Ａは、自動操舵中に運転者がステアリングＳを操作するために強く握った場合などに、自動操舵に不都合な環境下にあるとして自動操舵を中断したり中止したりする制御を行うことができる。また、自動操舵時には、一般的にエンジンのアイドリングによる車両Ａのクリーピングが利用される。従って、運転者がアクセルペダルを操作したことがアクセルセンサ２５により検出された場合には、駐車支援装置Ａは自動操舵に不都合な環境下にあるとして自動操舵を中断したり中止したりする制御を行うことができる。
【００３０】
図２に示す各種システムやセンサ、これらの接続形態については一例であり、他の構成や接続形態を採用しても構わない。また、上述したように、センサは直接車内ネットワークＮに接続されても良いし、種々のシステムを介して接続されても構わない。
【００３１】
図３は、駐車支援ＥＣＵ１の機能ブロック図である。図に示すように、本実施形態における駐車支援ＥＣＵ１は、駐車支援ＥＣＵ１全体の制御を司る制御部１１、カメラＣにより撮影された画像を取得する画像取得部１２、各種センサからの信号に基づいて車両Ｖの予想進路線を生成する予想進路線生成部１３、補助映像制御部１４を備えている。
【００３２】
制御部１１は、上述したように駐車支援装置Ａ全体の制御を司る機能を有している。例えば、各センサからの出力信号の取得、各機能部に対する指示等を行う。
【００３３】
画像取得部１２は、カメラＣにより撮影されたフレーム画像を取得し、図示しないフレームメモリに記憶させる。
【００３４】
予想進路線生成部１３は、ステアリングセンサ２１、車輪速センサ２２、ブレーキセンサ２３、シフトレバースイッチ２４、アクセルセンサ２５等のセンサからの入力に基づいて車両Vの予想進路を示す予想進路線を含む各種指標を生成する。
【００３５】
補助映像制御部１４は、表示部Ｄａに補助映像（詳細は後述）を表示させる機能を有している。
【００３６】
以下に、図４のフローチャートを用いて本発明の駐車支援装置の処理の流れを説明する。まず、制御部１１は、駐車支援処理の開始を監視している。具体的には、シフトレバースイッチ２４からの入力に基づいて、シフトレバーＳＬがリバース（Ｒ）位置に変位されたことを検知すると（＃０１のＹｅｓ分岐）、駐車支援処理を開始するよう各機能部に指示を出す。
【００３７】
画像取得部１２は、上述のようにカメラＣにより撮影されたフレーム画像を取得する（＃０２）。また、予想進路線生成部１３は、上述のように各種センサからの入力に基づいて各種指標を生成する（＃０３）。画像取得部１２により取得された画像と予想進路線生成部１３により生成された各種指標とは、表示部Ｄａ上に重畳表示される（＃０４）。以下、このように表示された画像を駐車支援画像と称する。
【００３８】
図５は、駐車支援画像の例である。この駐車支援画像には、後退する車両ＶのステアリングＳの操舵角に応じた車両Ｖの後端の予測軌跡などを示す指標である後方予測線６０（本発明の予想進路線の例）および車両ＶのステアリングＳの操舵角にかかわらず、車両Ｖの後方の所定位置を示す指標である車両後方線７０が含まれている。
【００３９】
なお、図５における後方予測線ｇは、車両Ｖの後端の予測軌跡を示す後端予測軌跡線６１および車両Ｖの後方の距離目安線６２、６３、６４から構成されている。この例では、距離目安線は、５ｍ目安線６２、３ｍ目安線６３、１ｍ注意線６４である。一方、図５における車両後方線７０は、車両Ｖの車幅を表す車幅延長線７１、距離目安線としての１ｍ目安線７２とから構成されている。
【００４０】
運転者は、車両Ｖを後進させる際にこの駐車支援画像により、車両Ｖがどのように移動するかを理解することができ、後進駐車の際の運転補助とすることができる。
【００４１】
しかしながら、初めてこの駐車支援画像を見た運転者等は、駐車支援画像中の各種指標が示している意味を理解していないかもしれない。その場合には、駐車支援装置の機能を十分に発揮することができない。
【００４２】
本発明の駐車支援装置では、そのような場合に、運転者に対して各種指標、特に、後方予測線６０が示す意味を理解させるための補助映像を表示する。本実施形態では、表示部Ｄａに駐車支援画像とともに表示されたガイド表示ボタン８０（図５参照）が押下された際に、補助映像を表示する。
【００４３】
具体的には、制御部１１は駐車支援画像が表示されると、運転者がタッチパネルＤｂを操作することによるガイド表示ボタン８０の押下を監視し、ガイド表示ボタン８０の押下を検出すると（＃０５のＹｅｓ分岐）、補助映像制御部１４に対して補助映像を表示するよう指示を送る。これに対して、補助映像制御部１４は、表示部Ｄａに対して駐車支援画像に代えて補助映像を表示する（＃０６）。
【００４４】
図６は補助映像表示の処理の流れを表すフローチャートであり、図７は補助映像を構成する複数のフレーム画像のうち特徴的なフレーム画像を抜き出したものである。なお、補助映像は実際には動画として表示される。
【００４５】
先ず、図７（ａ）に示すように、車両Ｖを上方から見下ろした画像が表示される（＃１１）。以下、補助映像に表示される車両Ｖを仮想車両ＶＶと称する。その後、仮想車両ＶＶに仮想的に搭載されているカメラＣの画角を示す画角線９０、仮想車両ＶＶに対応する車両後方線７０（以下、仮想車両後方線７０ｖと称する）が表示され（＃１２，図７（ｂ））、さらに、後方予測線６０（本発明の仮想予想進路線。以下、仮想後方予測線６０ｖと称する）が表示される（＃１３，図７（ｃ））。なお、この状態では仮想車両ＶＶのステアリングＳ（以下、仮想ステアリングＶＳと称する）は操舵角０°（すなわち、直進方向）を仮定しているため、仮想後方予測線６０ｖと仮想車両後方線７０ｖとは重なっている。画角線９０は単に線で表示するだけでなく、表示部Ｄａがカラー表示可能な場合には、画角線９０の内側の視野領域を黄色等に色付け表示すると好適である。
【００４６】
次に、補助映像制御部１４は補助映像上に仮想ステアリングＶＳを表示する（＃１４，図７（ｄ））。続いて、補助映像制御部１４は、表示された仮想ステアリングＶＳを左方向（反時計回り）に回転させた後、右方向（時計回り）に回転させる（＃１５，図７（ｅ），（ｆ））。すなわち、補助映像制御部１４は仮想ステアリングＶＳがあたかも操舵されているように表示形態を制御する。このとき、仮想後方予測線６０ｖは仮想ステアリングＶＳの回転角（操舵角）に応じた表示に変更される（図７（ｅ），（ｆ））。運転者は、この仮想ステアリングＶＳおよび仮想後方予測線６０ｖを見れば、後方予測線６０がステアリングＳの操舵角に連動するものであることを認知することができる。
【００４７】
また、図７（ｅ），（ｆ）に示すように、仮想車両ＶＶには仮想的な車輪（以下、仮想車輪ＶＷと称する。本発明の仮想前輪の例）が表示されており、仮想車輪ＶＷも仮想ステアリングＶＳの操舵角に連動している。そのため、運転者は仮想ステアリングＶＳの操舵角に連動して、仮想車輪ＶＷ（特に前輪）および仮想後方予測線６０ｖが変化することを理解できるため、より後方予測線６０が示す意味の理解を深めることができる。
【００４８】
その後、視点を仮想車両ＶＶの上方から斜め後方に移動させ（＃１６，図７（ｇ））、さらに仮想車両ＶＶの室内進入させ、室内に設置されているディスプレイＤ（以下、仮想ディスプレイＶＤと称する）をズームアップするように次第に移動させる（＃１７、図７（ｈ））。このとき、仮想ディスプレイＶＤの表示部Ｄａには駐車支援画像が表示されている。したがって、表示部Ｄａには最終的に駐車支援画像が表示されることとなる（図７（ｉ））。これにより、補助映像から駐車支援画像への切換りをシームレスに行うことができる。
【００４９】
なお、フローチャートには示していないが、制御部１１は補助映像が表示されている際に、ブレーキセンサ２３や車輪速センサ２２からの信号を監視しており、これらのセンサからの入力に基づいて車両Ｖの移動を検知した際には、補助映像の表示を中止し、駐車支援画像の表示を行うように制御を行う。これにより、補助映像の表示中に車両Ｖが駐車動作に移行した等の際には駐車支援画像が表示されるため、安全に駐車支援を行うことができる。
【実施例２】
【００５０】
以下、図８のフローチャートを用いて本実施例における補助映像表示処理の流れを説明する。なお、図８の＃２１から＃２５までの処理は＃１１から＃１５と同様であるため、説明は省略する。また、機能ブロックも実施例１と同様であるため、各機能部の説明も省略する。
【００５１】
本実施例では、仮想ステアリングＶＳを左右に操舵した後の処理が実施例１と異なっている。補助映像制御部１４は、＃２５までの処理を完了すると、ステアリングセンサ２１を介して実際の車両ＶのステアリングＳの操舵角θを取得する（＃２６）。さらに、補助時映像制御部１４は、仮想ステアリングＶＳの操舵角をθに変位させるとともに、仮想車輪ＶＷおよび仮想後方予測線６０ｖを仮想ステアリングＶＳの操舵角の変位に連動させる（＃２７）。その後、＃１６〜＃１７と同様に視点を仮想車両ＶＶの後方に移動させ、さらに仮想ディスプレイＶＤへと移動させた画像を表示する（＃２８〜＃２９）。このような表示では、仮想ディスプレイＶＤに表示された仮想後方予測線６０Ｖ（図７（ｈ））と、表示部Ｄａに最終的に表示される駐車支援画像の後方予測線６０（図７（ｉ））とが一致する。
【００５２】
このように、本実施例では、補助映像が終了する際の仮想ステアリングＶＳの操舵角を実際のステアリングＳの操舵角に一致させることにより、補助映像から駐車支援画像への切換りの違和感を低減している。また、運転者は補助映像を見れば、予想進路線がどのような意味を示しているかを理解することができる。
【実施例３】
【００５３】
図９は、本実施例における駐車支援ＥＣＵ１の機能ブロック図である。本実施例では、仮想ステアリングに対する操作量を取得する仮想ステアリング操作量取得部１５を備えている点において実施例１と異なっている。
【００５４】
実施例１および２では、仮想ステアリングＶＳの操舵角は補助映像制御部１４が制御していたが、本実施例では仮想ステアリング操作量取得部１５を介して、運転者が仮想ステアリングＶＳへの操作量（操舵角）を入力することができる。そのため、本実施例の処理をインタラクションモードと称する。
【００５５】
図１０のフローチャートを用いてインタラクションモードの具体的な処理の流れを説明する。なお、インタラクションモードへは補助映像を表示している際の任意のタイミングで移行することができる。例えば、運転者からインタラクションモードへの移行の明示の要求があった場合や、仮想ステアリングＶＳの操舵角を左右に変更した後（図６の＃１５の後）等に移行することができる。
【００５６】
インタラクションモードに移行すると、補助映像制御部１４は仮想ステアリング操作量取得部１５を介して、運転者からの仮想ステアリングＶＳに対する操作量（操舵角）を取得する（＃３１）。本実施例では、仮想ステアリング操作量取得部１５はタッチパネルＤｂへの操作に基づいて仮想ステアリングＶＳへの操作量を取得している。したがって、運転者は、指等を表示部Ｄａに表示されている仮想ステアリングＶＳ上をスライドさせると、そのスライド量およびスライド方向がタッチパネルＤｂを介して仮想ステアリング操作量取得部１５により取得され、仮想ステアリングＶＳの操舵角θに変換される（＃３２）。すなわち、仮想ステアリングＶＳ上を右にスライドさせると右方向（時計回り）の操舵角θが得られ、左にスライドさせると左方向（反時計回り）の操舵角θが得られる。このようにして得られた仮想ステアリングＶＳの操舵角θは補助映像制御部１４に送られる。なお、仮想ステアリングＶＳに対する操作量の入力はステアリングＳ等を用いても構わない。
【００５７】
仮想ステアリングＶＳに対する操舵角θを取得した補助映像制御部１４は、取得した操舵角θに応じた仮想ステアリングＶＳを表示するとともに、仮想ステアリングＶＳに連動させた仮想前輪ＶＷおよび仮想後方予測線６０ｖを表示する（＃３３）。
【００５８】
上述の処理は、インタラクションモードの終了指示があるまで繰り返される（＃３４）。
【００５９】
このように、本実施例では運転者が仮想ステアリングＶＳを操作することができ、仮想前輪ＶＷおよび仮想後方予測線６０ｖがその仮想ステアリングＶＳに連動するため、運転者は後方予測線６０の意味を理解し易くなる。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、車両に搭載され、当該車両の周辺を撮影した画像にステアリングの操作に連動する予想進路線を重畳した駐車支援画像を表示する駐車支援装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００６１】
Ａ：駐車支援装置
Ｄａ：表示部
Ｓ：ステアリング
ＶＳ：仮想ステアリング
Ｖ：車両
ＶＶ：仮想車両
ＶＷ：仮想車輪
６０：後方予測線（予想進路線）
６０ｖ：仮想後方予測線（仮想予想進路線）
６１：後端予測軌跡線（予想進路線）
６２：距離目安線（５ｍ目安線、予想進路線）
６３：距離目安線（３ｍ目安線、予想進路線）
６４：距離目安線（１ｍ注意線、予想進路線）
１４：補助映像制御部
１５：仮想ステアリング操作量取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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