(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両用運転支援装置において、
交差点に設置された信号機の灯色の遷移、及び各前記灯色の点灯時間を含む信号情報を車外から受信する受信部と、
自車両の位置から前記交差点までの距離を示す残距離を算出する残距離算出部と、
前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を前記信号機の灯色に従ってノンストップで通過できるか否かを判定する通過可否判定部と、
前記通過可否判定部により通過不可と判定された場合に、減速による停止に必要な距離を示す停止距離を算出する停止距離算出部と、
前記残距離と前記停止距離とを比較する距離比較部と、
前記距離比較部により、前記残距離≦前記停止距離、を満たすと判定された場合に、ドライバに減速操作を推奨する減速推奨部と、を備え、
前記停止距離算出部は、
前記信号情報に基づく現在の灯色に応じた走行シミュレーションモデルを用いて前記停止距離を算出する
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用運転支援装置において、
前記停止距離算出部は、
前記現在の灯色が前記車両が前記交差点を進むことができる色の灯色の場合の停止距離が、前記現在の灯色が前記車両が前記交差点を進むことができない色の灯色の場合の停止距離より短くなるような前記走行シミュレーションモデルを用いて前記停止距離を算出する
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用運転支援装置において、
前記走行シミュレーションモデルは、前記自車両の現在速度から減速目標速度まではアクセルオフ操作による所定の減速度で減速を行い、前記減速目標速度から停止まではフットブレーキ操作による所定の減速度で減速を行うモデルであり、前記現在の灯色が前記車両が前記交差点を進むことができる色の場合の前記減速目標速度は前記現在の灯色が前記車両が前記交差点を進むことができない色の場合の前記減速目標速度よりも高く設定される
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用運転支援装置において、
前記減速推奨部は、前記現在の灯色が前記車両が前記交差点を進むことができる色の場合は、当該色の灯火の終了時に前記自車両の車速が前記減速目標速度より小さくならない前記残距離となったとき、前記ドライバに減速操作を推奨する
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、信号機が設置された交差点の上流地点で、車外（外部）から前記信号機の信号情報を受信し、受信した信号情報を利用して前記交差点を通行する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両が信号機の設置された交差点を通過する際に、前記交差点の上流地点で、前記信号機の現在の灯色、各灯色の点灯時間、及び次の灯色に変化するまでの残秒数（残り時間、待ち時間）等を含む信号情報を車外から受信し、受信した信号情報と自車両の位置・車速とから前記自車両の前記交差点への到達時間を算出し、前記交差点までの前記到達時間が前記信号機の灯色が青から黄又は赤に変化するまでの時間より長い場合には、ドライバ（運転者）に減速開始を促す通知を行う車両用運転支援装置が提案されている（特許文献１の［００３２］−［００３５］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４４３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１では、前記車両用運転支援装置が、青信号（青点灯）の間に信号機を通過することが困難であると判定した場合にドライバに車両の減速の開始を通知することで、早めの減速が促され燃費を良好にすることができると開示されている（特許文献１の［０００８］）。
【０００５】
しかしながら、この出願の発明者等は、上記従来技術に係る車両用運転支援装置では、支援装置が、次の信号機が青信号の間に前記信号機を通過することが困難であると判定してドライバに車両の減速の開始が通知された場合に、その青信号時に、ドライバが減速操作を行うとき、ドライバは信号機が本当に赤信号（赤点灯）に変わるのか、後続車から煽られないか等の不安感を持つ場合があるという不都合を見いだした。
【０００６】
また、青信号であるのに、アクセルオフ（アクセルペダルがリターンスプリングにより原位置にもどっているアイドル状態）操作により減速すると、後続車のドライバに違和感を持たせる場合があるという不都合を見いだした。
【０００７】
この発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、信号情報に基づき、信号機のある次の交差点で前記信号機に従って停止することが不可避であると判定したときに、ドライバに適時に的確な減速操作を促すことを可能とする車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の車両用運転支援装置は、車両に搭載される車両用運転支援装置において、交差点に設置された信号機の灯色の遷移、及び各前記灯色の点灯時間を含む信号情報を車外から受信する受信部と、自車両の位置から前記交差点までの距離を示す残距離を算出する残距離算出部と、前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を前記信号機の灯色に従ってノンストップで通過できるか否かを判定する通過可否判定部と、前記通過可否判定部により通過不可と判定された場合に、減速による停止に必要な距離を示す停止距離を算出する停止距離算出部と、前記残距離と前記停止距離とを比較する距離比較部と、前記距離比較部により、前記残距離≦前記停止距離、を満たすと判定された場合に、ドライバに減速操作を推奨する減速推奨部と、を備え、前記停止距離算出部は、前記信号情報に基づく現在の灯色に応じた走行シミュレーションモデルを用いて前記停止距離を算出することを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、車両が交差点を信号機の灯色に従ってノンストップで通過することができない（通過不可）と判定された場合に、信号情報に基づく現在の灯色に応じた走行シミュレーションモデルを用いて前記車両の減速操作による停止に必要な停止距離を算出し、算出した前記停止距離より前記交差点までの残距離が短いと判定した（前記残距離≦前記停止距離）とき、ドライバに減速操作を促すように構成したので、ドライバに適時かつ的確に減速操作を促すことができる。
【００１０】
この場合、前記停止距離算出部は、前記現在の灯色が、前記車両が前記交差点を進むことができる色の灯色の場合の停止距離が、前記現在の灯色が前記車両が前記交差点を進むことができない色の灯色の場合の停止距離より短くなるような前記走行シミュレーションモデルを用いて前記停止距離を算出することで、前記現在の灯色が前記車両が前記交差点を進むことができる色の灯色の場合の減速操作を促すタイミングを遅らせることができる。
【００１１】
前記走行シミュレーションモデルは、前記自車両の現在速度から減速目標速度まではアクセルオフ操作による所定の減速度で減速を行い、前記減速目標速度から停止まではフットブレーキ操作による所定の減速度で減速を行うモデルであり、前記現在の灯色が前記車両が前記交差点を進むことができる色の場合の前記減速目標速度は前記現在の灯色が前記車両が前記交差点を進むことができない色の場合の前記減速目標速度よりも高く設定されることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、次の信号機の現在の灯色が、車両が前記交差点を進むことができる色の場合のアクセルオフ操作による減速目標速度を、次の前記信号機の現在の灯色が、車両が前記交差点を進むことができない色の場合のアクセルオフ操作による前記減速目標速度よりも高く設定するようにしたので、ドライバがアクセルオフ操作による減速操作を行っているときに、後続車から煽られないか等の不安感を小さくし、且つ、後続車のドライバに持たせる違和感を小さくすることができる。
【００１３】
ここで、前記減速推奨部は、前記現在の灯色が前記車両が前記交差点を進むことができる色の場合は、当該色の灯火の終了時に前記自車両の車速が前記減速目標速度より小さくならない前記残距離となったとき、前記ドライバに減速操作を推奨するよう構成することで、灯色が、車両が交差点を進むことができる色である間は、車速を落としすぎないようになるので、後続車のドライバに与える違和感を少なくすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、次の交差点で、車両が、信号機に従って停止することが不可避であるときに、信号情報に基づきドライバに適時に減速操作を促すことができ、ドライバの不安感及び後続車のドライバの違和感を抑制することができるという効果が達成される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この実施形態に係る車両用運転支援装置が搭載された車両が走行する道路に関するインフラが整備された車両運転支援システムの概略構成図である。
【図２】車両に搭載された、この実施形態に係る車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】この実施形態に係る車両用運転支援装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図４】路車間通信により得られた信号情報の例を示す説明図である。
【図５】青信号内での通過速度範囲の算出例に供される説明図である。
【図６】図５例とは制限速度が異なる場合の青信号内での通過速度範囲の算出例に供される説明図である。
【図７】青信号で信号機を通過する際の運転支援表示例を示す説明図である。
【図８】図８Ａは、青信号下で通過することは不可能と判定したときであって、信号機の現在の灯色が赤（黄を含む。）である場合の減速による停止距離を算出するための赤信号用走行シミュレーションモデル図、図８Ｂは、青信号下で信号機を通過することは不可能と判定したときであって、信号機の現在の灯色が青である場合の減速による停止距離を算出するための青信号用走行シミュレーションモデル図である。
【図９】アクセルオフ推奨の表示例の説明図である。
【図１０】図１０Ａは、図８Ｂの再掲図、図１０Ｂは、青信号下で信号機を通過することは不可能と判定したときであって、信号機の現在の灯色が青である場合の減速による停止距離を算出するための他の走行シミュレーションモデル図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、この実施形態に係る車両用運転支援装置１０が搭載された車両（自車両ともいう。）１２が走行する道路１４に関するインフラが整備された車両運転支援システム１６の概略構成図を示している。
【００１８】
この車両運転支援システム１６は、道路１４上の交差点Ｂ（地点Ｂともいう。）に設置された信号機２０を制御する信号制御機２２と、交差点Ｂから距離Ｘａ［ｍ］離れた上流地点Ａ（設置地点Ａ、光ビーコン受信地点Ａ、受信地点Ａ又は単に、地点Ａともいう。）の路側に設置された光ビーコン送受信機２４を制御する光ビーコン送受信制御機２６と、前記信号制御機２２と前記光ビーコン送受信制御機２６との間に接続される情報中継判定装置２８とを備えて構成される。
【００１９】
信号機２０は、この実施形態では、車両１２が交差点Ｂを通過することができる青色灯２１ｂ（緑色灯等も含む。）と、交差点Ｂの停止位置（停止線）Ｃで車両１２が停止すること又は停止位置Ｃで安全に停止できないときは通過を促す黄色灯２１ｙ（琥珀色灯、オレンジ色灯等も含む。）と、車両１２に交差点Ｂの停止位置Ｃから下流側に進むことを禁止する赤色灯２１ｒと、を備える。なお、青色灯２１ｂが点灯している信号機２０を青信号、黄色灯２１ｙが点灯している信号機２０を黄信号、赤色灯２１ｒが点灯している信号機２０を赤信号ともいう。
【００２０】
信号制御機２２は、その時点で確定している信号情報７０（後述する図４参照）に基づき信号機２０の灯色の遷移と、各灯色の残秒数とを管理制御し、信号機２０を駆動する。
【００２１】
なお、各灯色の残秒数は、点灯していないときには予定秒数（点灯を開始する前の残秒数）に等しく、点灯を開始すると前記予定秒数から時々刻々減少し、点灯が終了するとゼロ値になり、次にまた点灯を開始すると前記予定秒数から時々刻々減少する値を採る。
【００２２】
この実施形態において、灯色の点灯は、第１灯色（現在の灯色）、第２灯色（次の灯色）、第３灯色（その次の灯色）、前記第１灯色、前記第２灯色、前記第３灯色……の順でサイクリックに遷移する。また、この実施形態では、各灯色は、点灯を開始すると残秒数が予定秒数から減少し（ダウン計時され）、残秒数がゼロ値になると次の灯色が点灯するようになっている。
【００２３】
前記信号情報７０は、正確な残秒数を計時するために、前記予定秒数に比較して極めて短い時間毎に更新されている。
【００２４】
情報中継判定装置２８は、信号制御機２２から前記信号情報７０を受け取り、光ビーコン送受信制御機２６に前記信号情報７０を送る。
【００２５】
光ビーコン送受信制御機２６により光ビーコン送受信機２４が駆動され、駆動された光ビーコン送受信機２４は、交差点Ｂの上流地点である地点Ａにて、通行する（走行している）車両１２に対して光信号Ｌで前記信号情報７０を送信する。
【００２６】
図２は、車両１２に搭載された、この実施形態に係る車両用運転支援装置１０の構成を示している。
【００２７】
車両用運転支援装置１０は、運転支援ＥＣＵ５０（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）を有し、この運転支援ＥＣＵ５０に対して、光ビーコン送受信機５２と、ナビゲーション装置５４と、車速センサ５６等が接続され、運転支援ＥＣＵ５０は、これら接続装置からの信号を処理して、処理結果をカラーディスプレイ等の表示部６０及びスピーカ等の音出力部５９に出力する。
【００２８】
運転支援ＥＣＵ５０は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。
【００２９】
具体的に、この実施形態において、運転支援ＥＣＵ５０は、図２に示すように、残距離算出部６１、加速度算出部６２、通過速度範囲算出部６３、通過可否判定部６４、停止距離算出部６５、距離比較部６６、減速推奨部６７、加速抑制推奨部６８、及び音出力部５９からの音出力と表示部６０上の表示出力を制御する表示制御部６９等として機能する。
【００３０】
次に、基本的には以上のように構成される車両用運転支援装置１０の動作について、図３に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。なお、フローチャートに係るプログラムの実行主体は、運転支援ＥＣＵ５０である。
【００３１】
ステップＳ１にて、道路１４を走行している車両１２が光ビーコン送受信機２４の設置地点Ａを通過する際、その地点Ａで、外部路側機である光ビーコン送受信機２４から道路１４の下流の地点Ｂに設置されている信号機２０の前記信号情報７０が光信号Ｌとして車両１２の光ビーコン送受信機５２により受信され（ステップＳ１：ＹＥＳ）、光ビーコン送受信機５２を通じて運転支援ＥＣＵ５０に出力され、該運転支援ＥＣＵ５０が取得する（信号情報の取得）。
【００３２】
なお、ステップＳ１の判定は、路車間通信受信が肯定的（ステップＳ１：ＹＥＳ）となるまで、否定的な判定（ステップＳ１：ＮＯ）が繰り返される。
【００３３】
図４は、ステップＳ１の路車間通信により得られた情報の例を示しており、運転支援ＥＣＵ５０に入力され一時的に図示しないメモリに記憶された信号情報７０の構成例を示している。信号情報７０には、信号情報として、灯色の遷移｛第１灯色（現在点灯している灯色：現在の灯色ともいう。）、第２灯色（次に点灯予定の灯色：次の灯色ともいう。）、第３灯色（その次に点灯予定の灯色：その次の灯色ともいう。）｝と、各灯色（色）と、第１、第２及び第３灯色の各残秒数が含まれている。
【００３４】
また、この実施形態において、信号情報７０には、上流の地点Ａから信号機２０が設置されている交差点Ｂの停止位置Ｃまでの距離Ｘａが道路情報として含まれている。距離Ｘａは、運転支援ＥＣＵ５０がナビゲーション装置５４から現在地情報と地図情報を得て算出してもよい。
【００３５】
さらに、信号情報７０として道路１４の法定の最高速度（以下、制限速度という。）Ｖｌｉｍｉｔを取得している。なお、制限速度Ｖｌｉｍｉｔは、ナビゲーション装置５４から得ることもできる。
【００３６】
現在の灯色である第１灯色の残秒数は、通常、予定秒数より少ない値になっている点に留意する。つまり、通常、車両１２が地点Ａを通過するより前に第１灯色が点灯を開始しているからであり、地点Ａを通過するときに第１灯色が点灯を開始したときにのみ、残秒数＝予定秒数になるからである。
【００３７】
次いで、信号情報７０を取得したとき、及びきわめて短い所定時間（処理周期）毎に、ステップＳ２にて、残距離算出部６１は、信号情報７０の受信時点Ａからの経過時間と、受信地点Ａからの走行距離を算出し、各灯色の残秒数及び停止位置Ｃまでの残距離Ｘ（残距離：Ｘ＝Ｘａ−走行距離）を更新する。
【００３８】
ここで、前記走行距離は、車速センサ５６から取得される車両１２の速度（車両速度、車速）ｖに前記経過時間をかけることで算出することができる。走行距離は、ナビゲーション装置５４を利用して算出するようにしてもよい。
【００３９】
次に、ステップＳ３にて、通過速度範囲算出部６３は、現在位置及び現在時刻に基づき、次の（直近の）信号機２０の青色灯２１ｂが点灯している予定時間（予定秒数）の間に、すなわち青信号で、次の交差点Ｂを通過可能な速度範囲（通過速度範囲、通過可能速度範囲）Ｖｒａｎｇｅを算出する。なお、次の交差点Ｂを青信号で且つ制限速度Ｖｌｉｍｉｔ内で通過可能な速度範囲を通過速度範囲（通過可能速度範囲）Ｖｒａｎｇｅｌという。
【００４０】
例えば、図５に示すように、通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅが算出される。この場合、走行中の車両１２の現在位置（０）での現在時刻（０）から現在の赤信号が終了するまでの時間をＴ１（残秒数）とし、現在時刻から次の青信号が終了するまでの時間（次の黄信号が開始するまでの時間）をＴ２｛Ｔ１＋（青信号の）予定秒数｝とする。そうすると、通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅのうち、実線で示している上限速度Ｖ１は、交差点Ｂの停止位置Ｃ（交差点位置）までの残距離Ｘを時間Ｔ１で割った次の（１）式により算出され、同様に実線で示している下限速度Ｖ２は、交差点Ｂの停止位置Ｃ（交差点位置）までの残距離Ｘを時間Ｔ２で割った次の（２）式により算出されることが分かる。
Ｖ１＝Ｘ／Ｔ１                                              …（１）
Ｖ２＝Ｘ／Ｔ２                                              …（２）
【００４１】
図５において、制限速度Ｖｌｉｍｉｔは、破線で示している。また、時間Ｔ３は、次の黄信号が終了する時間（次の赤信号が開始する時間）を示している。
【００４２】
次いで、ステップＳ４にて、通過可否判定部６４は、通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅ中の下限速度Ｖ２と走行中の道路１４の制限速度Ｖｌｉｍｉｔとの大小を比較し、下限速度Ｖ２が制限速度Ｖｌｉｍｉｔ以下の速度であるか否かを判定する。
【００４３】
下限速度Ｖ２が制限速度Ｖｌｉｍｉｔ以下の速度である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、通過可否判定部６４は、交差点Ｂの信号機２０を青信号下で通過することが可能（通過可）と判定する。図５に示すように、さらに、上限速度Ｖ１も制限速度Ｖｌｉｍｉｔ以下の場合（Ｖ１≦Ｖｌｉｍｉｔ）は、次の交差点Ｂを青信号で且つ制限速度Ｖｌｉｍｉｔ内で通過可能な通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅｌは、次の交差点Ｂを青信号で通過可能な通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅに等しい（Ｖｒａｎｇｅｌ＝Ｖｒａｎｇｅ）と判定する。
【００４４】
なお、図６に示すように、制限速度Ｖｌｉｍｉｔが上限速度Ｖ１と下限速度Ｖ２との間に存在する場合、下限速度Ｖ２と制限速度Ｖｌｉｍｉｔとの間の速度範囲が通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅｌになる。
【００４５】
次いで、ステップＳ５にて、例えば、図５例に対応した表示の図７に示すように、表示制御部６９は、交差点Ｂを信号機２０の灯色（青色灯２１ｂ）に従ってノンストップで通過できる通過速度範囲Ｖｒａｎｇｅｌに対応する通過速度範囲ＶＲｂを表示する。
【００４６】
図７において、表示部６０上に円弧形状の速度目盛７２と指針７４（インジケータ）を備える速度計７６が表示され、この速度計７６に関連付けて、円弧形状の速度計７６の周囲に、赤信号が終了し青信号が開始するタイミングで交差点Ｂ（停止位置Ｃ）を通過するための上限速度Ｖ１を最大速度とし、青信号が終了し黄信号が開始するタイミングで交差点Ｂ（停止位置Ｃ）を通過するための下限速度Ｖ２を最小速度とする通過速度範囲ＶＲｂが青色系の色で表示される。
【００４７】
この図７例の表示では、現在の車速ｖを示す速度計７６の指針７４が通過速度範囲ＶＲｂを上回る速度を指しているので、ドライバは指針７４が青色系の通過速度範囲ＶＲｂに入るようにアクセル開度を小さくし、指針７４を上限速度Ｖ１より低くすることにより信号機２０が設置された交差点Ｂを、いわゆる青信号で通過することができる。この場合、音出力部５９を通じて音声により、現在の速度ｖを通過速度範囲ＶＲｂに入るように低くすることにより、信号機２０を通過できる可能性が高いことを通知してもよい。
【００４８】
なお、図７において、図示はしないが、青色系で表示される通過速度範囲ＶＲｂの円弧状に続けて右上側に赤信号期間での円弧状の速度範囲を、青色系で表示される通過速度範囲ＶＲｂの円弧状に続けて左下側に黄信号期間での円弧状の速度範囲を、それぞれ赤色系及び黄色系で表示するようにしてもよい。
【００４９】
また、図７においては、表示部６０の中央部の表示部で燃費等の表示が可能な、いわゆるマルチインフォメーションディスプレイ８０に、制限速度Ｖｌｉｍｉｔ（実際には、例えば、６０［ｋｍ／ｈ］）の表示８０ａをしている。
【００５０】
一方、ステップＳ４の判定にて、通過可能下限速度Ｖ２が制限速度Ｖｌｉｍｉｔを上回る速度である場合（ステップＳ４：ＮＯ）、通過可否判定部６４は、交差点Ｂの信号機２０を青信号下で通過することは不可能（通過不可）と判定する。
【００５１】
交差点Ｂの信号機２０を青信号下で通過することは不可能（通過不可）と判定したとき、ステップＳ６にて、信号機２０の現在の灯色が赤（黄を含む。）であるか否かを判定する。
【００５２】
赤（黄を含む。）である場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、ステップＳ７の処理に進み、青である場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、ステップＳ８の処理に進む。
【００５３】
ステップＳ７にて、停止距離算出部６５は、信号機２０の現在の灯色が赤であることを前提する赤信号用走行シミュレーションモデル（走行モデル）８２ｒに応じて、交差点Ｂの停止位置Ｃで安全に停止できる、減速による停止に必要な停止距離Ｘｓｔｏｐ＝Ｘｓｔｏｐｒを算出する。
【００５４】
一方、ステップＳ８にて、停止距離算出部６５は、信号機２０の現在の灯色が青であることを前提する青信号用走行シミュレーションモデル（走行モデル）８２ｂに応じて、交差点Ｂの停止位置Ｃで安全に停止できる、減速による停止に必要な停止距離Ｘｓｔｏｐ＝Ｘｓｔｏｐｂを算出する。
【００５５】
図８Ａは、交差点Ｂの信号機２０を青信号下で通過することは不可能（通過不可）と判定したときであって、信号機２０の現在の灯色が赤（黄を含む。）である場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）の減速による停止距離Ｘｓｔｏｐｒを算出するための赤信号用走行シミュレーションモデル８２ｒ（減速特性）を示している。
【００５６】
図８Ｂは、交差点Ｂの信号機２０を青信号下で通過することは不可能（通過不可）と判定したときであって、信号機２０の現在の灯色が青である場合（ステップＳ６：ＮＯ）の減速による停止距離Ｘｓｔｏｐｂを算出するための青信号用走行シミュレーションモデル８２ｂ（減速特性）を示している。
【００５７】
各走行シミュレーションモデル８２ｒ、８２ｂは、ドライバ反応時間をα［ｓｅｃ］、アクセルオフによる減速度をａ［ｍ／ｓｅｃ2］、フットブレーキによる減速度をｂ［ｍ／ｓｅｃ2］（｜ａ｜＜｜ｂ｜）、現在速度をｖ［ｍ／ｓｅｃ］、フットブレーキ操作を開始する減速目標速度であるｖ´［ｍ／ｓｅｃ］を、信号機２０の現在の灯色が青の場合の減速目標速度ｖb→ｖ´が、信号機２０の現在の灯色が赤の場合の減速目標速度ｖr→ｖ´よりも高く設定される（ｖb＞ｖr）。
【００５８】
つまり、交差点Ｂの信号機２０を青信号下で通過不可と判定したときに、次の信号機２０が現在青信号である場合に、減速推奨部６７によってアクセルオフ操作が推奨されてドライバによりアクセルオフ操作が実施されたときの減速目標速度ｖbを、次の信号機２０が現在赤信号である場合に、減速推奨部６７にてアクセルオフ操作が推奨されてドライバによりアクセルオフ操作が実施されたときの減速目標速度ｖrより高い値に設定しておくことにより、ドライバがアクセルオフ操作による減速操作を行っているときに、次の信号機２０が現在青信号であるときには現在赤信号であるときに比較して減速目標速度ｖ´（ｖb＞ｖr）を高く設定しているので、ドライバがアクセルオフしたとしても後続車から煽られないか等の不安感を小さくし、且つ青信号の間には車速ｖを落としすぎないようになるので、後続車のドライバに与える違和感を少なくすることができる。
【００５９】
ここで、現在速度ｖで走行している現在位置（０）で、後述するように、ドライバに対してアクセルオフによる減速が推奨されたとき、停止距離Ｘｓｔｏｐｒ、Ｘｓｔｏｐｂは、ドライバの反応時間αに基づく反応遅れを原因とする空走距離ｖαと、アクセルオフによる減速度ａによる等加速度直線運動に基づく制動距離（ｖr2−ｖ2）／２ａ、（ｖb2−ｖ2）／２ａ、フットブレーキによる減速度ｂによる等加速度直線運動に基づく制動距離（−ｖr2）／２ｂ、（−ｖb2）／２ｂの和として、それぞれ、以下の（３）式及び（４）式により算出される。
Ｘｓｔｏｐｒ＝ｖα＋｛（ｖr2−ｖ2）／２ａ｝＋｛（−ｖr2）／２ｂ｝
＝ｖα＋［｛（ｂ−ａ）ｖr2−ｂｖ2｝／２ａｂ］      …（３）
Ｘｓｔｏｐｂ＝ｖα＋｛（ｖb2−ｖ2）／２ａ｝＋｛（−ｖb2）／２ｂ｝
＝ｖα＋［｛（ｂ−ａ）ｖb2−ｂｖ2｝／２ａｂ］      …（４）
【００６０】
なお、アクセルオフによる減速度ａ、及びフットブレーキによる減速度ｂは、周知のように、路面の状態、タイヤの状態、及び荷物の積載量等の車両環境状態により変化するので、各状態に対応した所定値を使用することが好ましく、それらの状態を検出し、記憶部（メモリ）等に記憶されている特性、マップ等から適合する所定値を選択するようにしてもよい。
【００６１】
また、走行シミュレーションモデル８２ｒ、８２ｂにおいて、現在速度ｖは、一般道路での最高速度である６０［ｋｍ／ｈ］の制限速度Ｖｌｉｍｉｔとしてもよい。この場合、走行シミュレーションモデル８２ｒ、８２ｂは、制限速度Ｖｌｉｍｉｔからアクセルオフによる減速をして停止するのに必要な停止距離Ｘｓｔｏｐｒ、Ｘｓｔｏｐｂということになる。
【００６２】
次いで、ステップＳ７の処理後のステップＳ９にて、距離比較部６６は、ステップＳ２にて算出した現在位置から信号機２０が設置された交差点Ｂの停止位置Ｃまでの残距離Ｘが、ステップＳ７にて算出した停止距離Ｘｓｔｏｐｒより短いかどうかを判定する（Ｘ≦Ｘｓｔｏｐｒ）。
【００６３】
停止位置Ｃまでの残距離Ｘが停止距離Ｘｓｔｏｐｒより長い場合（ステップＳ９：ＮＯ）には、ステップＳ２以降の処理を繰り返す。
【００６４】
その一方、停止位置Ｃまでの残距離Ｘが停止距離Ｘｓｔｏｐｒより短い場合（ステップＳ９：ＹＥＳ、Ｘ≦Ｘｓｔｏｐｒ）には、ステップＳ１１にて、減速推奨部６７は、ドライバに対してアクセルオフ操作を促すアクセルオフ推奨処理を行う。
【００６５】
この場合、アクセルオフ推奨処理では、図９に示すように、表示部６０のマルチインフォメーションディスプレイ８０に「アクセルＯＦＦ推奨」との表示８０ｃをするようにしている。同時に音出力部５９から音声で「アクセルオフを推奨します」とアクセルオフを促す出力をするようにしてもよい。
【００６６】
このとき、ドライバがアクセルオフ操作による減速処理を開始すると、図８Ａに示した赤信号用走行シミュレーションモデル８２ｒに基づき、減速処理がなされ、車両１２は、交差点Ｂの停止位置Ｃで安全に停止することができる。
【００６７】
一方、ステップＳ８の処理後のステップＳ１０にて、距離比較部６６は、ステップＳ２にて算出した現在位置から信号機２０が設置された交差点Ｂの停止位置Ｃまでの残距離Ｘが、ステップＳ８にて算出した停止距離Ｘｓｔｏｐｂより短いかどうかを判定する（Ｘ≦Ｘｓｔｏｐｂ）。
【００６８】
停止位置Ｃまでの残距離Ｘが停止距離Ｘｓｔｏｐｂより長い場合（ステップＳ１０：ＮＯ）には、ステップＳ２以降の処理を繰り返す。
【００６９】
その一方、停止位置Ｃまでの残距離Ｘが停止距離Ｘｓｔｏｐｂより短くなった場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ、Ｘ≦Ｘｓｔｏｐｂ）には、今、現在、ドライバがアクセルオフ操作をしても青信号終了時に減速目標速度ｖbを下回らないか否かを判定し、今、アクセルオフ操作をすると青信号終了時の現在速度ｖが減速目標速度ｖbを下回ってしまう（ｖ＜ｖb）と判定した（ステップＳ１２：ＮＯ）場合には、ステップＳ２以降の処理を繰り返す（ステップＳ１２：ＮＯ→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４：ＮＯ→ステップＳ６：ＮＯ→ステップＳ８→ステップＳ１０：ＹＥＳ→ステップＳ１２）。
【００７０】
これに対して、ステップＳ１２の判定にて、今、アクセルオフ操作をしても青信号終了時の現在速度ｖが減速目標速度ｖbを下回らない（ｖ≧ｖb）と判定した（ステップＳ１２：ＹＥＳ）場合には、ステップＳ１１にて、減速推奨部６７は、ドライバに対してアクセルオフ操作を促すアクセルオフ推奨処理を行う。
【００７１】
この場合、アクセルオフ推奨処理では、図９に示したように、表示部６０のマルチインフォメーションディスプレイ８０に「アクセルＯＦＦ推奨」との表示８０ｃをするようにしている。同時に音出力部５９から音声で「アクセルオフを推奨します」とアクセルオフを促す出力をするようにしてもよい。
【００７２】
このとき、ドライバがアクセルオフ操作による減速処理を開始すると、図８Ｂに示した青信号用走行シミュレーションモデル８２ｂに基づき、アクセルオフによる減速処理がなされ、車両１２は、青信号終了時の現在速度ｖが減速目標速度ｖbを下回ってしまうことがないようにされる。
【００７３】
なお、信号機２０の現在の灯色が青である（ステップＳ６：ＮＯ）場合に、ステップＳ１２にて、アクセルオフ操作をしても青信号終了時の現在速度ｖが減速目標速度ｖbを下回らない（ｖ≧ｖb）と判定する際のステップＳ８、Ｓ１０の処理及び条件は、図８Ｂを参照して説明した距離・速度軸による判定に代替して、青信号の残時間ｔbを計時（ダウン計時）し、青信号の残時間ｔbがゼロとなる青信号終了時に現在速度ｖが減速目標速度ｖbを下回らないとする時間・速度軸による判定に代替することができる。
【００７４】
より具体的には、縦軸が速度軸で共通であって、横軸が距離軸の図１０Ａ（図８Ｂの再掲図）と、横軸が時間軸の図１０Ｂを参照して説明すると、アクセルオフ操作によって青信号終了時に減速目標速度ｖbを下回らないようにするためには、現在速度ｖからアクセルオフ時間による速度低下を減算した速度が減速目標速度ｖbを下回らないようにすればよいので、次の（５）式が満足されればよいことが分かる。その（５）式を青信号の残時間ｔbで解けば（６）式が得られる。
ｖ＋ａ（ｔb−α）≧ｖb                                  …（５）
ｔb≧｛（ｖb−ｖ）／ａ｝＋α                            …（６）
【００７５】
残時間ｔbは、減速推奨部６７により計時され監視される。
【００７６】
［実施形態のまとめ］
以上説明したように、車両１２に搭載されたこの実施形態に係る車両用運転支援装置１０は、交差点Ｂに設置された信号機２０の灯色の遷移、及び各前記灯色の点灯時間を含む信号情報７０を車外の光ビーコン送受信機２４から受信する受信部としての光ビーコン送受信機５２と、自車両１２の位置から交差点Ｂまでの距離を示す残距離Ｘを算出する残距離算出部６１と、前記信号情報７０と前記残距離Ｘとに基づいて、交差点Ｂを信号機２０の灯色に従ってノンストップで通過できるか否かを判定する通過可否判定部６４と、通過可否判定部６４により通過不可と判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）に、減速による停止に必要な距離を示す停止距離Ｘｓｔｏｐを算出する停止距離算出部６５と、前記残距離Ｘと前記停止距離Ｘｓｔｏｐとを比較する距離比較部６６と、距離比較部６６により、前記残距離≦前記停止距離（Ｘ≦Ｘｓｔｏｐ）、を満たすと判定されたとき（ステップＳ９：ＹＥＳ、ステップＳ１０：ＹＥＳ）に、ドライバに減速操作を推奨する（ステップＳ１１）減速推奨部６７と、を備え、前記停止距離算出部６５は、信号情報７０に基づく現在の灯色に応じた走行シミュレーションモデル８２ｒ、８２ｂを用いて停止距離Ｘｓｔｏｐｒ、Ｘｓｔｏｐｂを算出する。
【００７７】
この実施形態によれば、車両１２が交差点Ｂを信号機２０の灯色に従ってノンストップで通過することができない（通過不可）と判定された（ステップＳ４：ＮＯ）場合に、信号情報７０に基づく現在の灯色に応じた走行シミュレーションモデル（赤信号用走行シミュレーションモデル８２ｒ又は青信号用走行シミュレーションモデル８２ｂ）を用いて車両１２の減速操作による停止に必要な停止距離Ｘｓｔｏｐｒ、Ｘｓｔｏｐｂを算出し、算出した停止距離Ｘｓｔｏｐｒ、Ｘｓｔｏｐｂより交差点Ｂまでの残距離Ｘが短いと判定した（残距離≦停止距離、Ｘ≦Ｘｓｔｏｐｒ、Ｘ≦Ｘｓｔｏｐｂ）とき、ドライバに減速操作を促すように構成したので、ドライバに適時に減速操作を促すことができる。
【００７８】
この場合、走行シミュレーションモデル８２ｒ、８２ｂは、自車両１２の現在速度ｖから減速目標速度ｖ´（ｖr、ｖb）まではアクセルオフ操作による所定の減速度ａで減速を行い、減速目標速度ｖ´（ｖr、ｖb）から停止（ｖ＝０）まではフットブレーキ操作による所定の減速度ｂで減速を行うモデルであり、前記現在の灯色が車両１２が交差点Ｂを進むことができる色の場合の減速目標速度ｖbは前記現在の灯色が車両１２が交差点Ｂを進むことができない色の場合の減速目標速度ｖrよりも高く設定される。
【００７９】
このように、次の信号機２０の現在の灯色が、車両１２が交差点Ｂを進むことができる色の場合のアクセルオフ操作による減速目標速度ｖbを、次の信号機２０の現在の灯色が、車両１２が交差点Ｂを進むことができない色の場合のアクセルオフ操作による減速目標速度ｖrよりも高く設定するようにしたので、ドライバがアクセルオフ操作による減速操作を行っているときに、後続車から煽られないか等の不安感を小さくし、且つ、後続車のドライバに与える違和感を小さくすることができる。
【００８０】
このように、減速推奨部６７は、信号機２０の現在の灯色が、車両１２が交差点Ｂを進むことができる色の場合は、当該色の灯火の終了時に自車両１２の車速ｖが減速目標速度ｖ´（ｖb）より小さくならない残距離Ｘ又は残時間ｔｂとなったときに、前記ドライバにアクセルオフ操作による減速操作を推奨するよう構成することで、灯色が、車両１２が交差点Ｂを進むことができる色である間は車速ｖを落としすぎないようになり、ドライバがアクセルオフ操作による減速操作を行っているときに、後続車から煽られないか等の不安感を小さくし、且つ、後続車のドライバに与える違和感を少なくすることができる。
【００８１】
このように、次の交差点Ｂで、車両１２が、信号機２０に従って停止することが不可避であるときに、信号情報７０に基づきドライバに適時に減速操作を促すことができ、ドライバの不安感及び後続車のドライバの違和感を抑制することができるという効果が達成される。
【００８２】
車両１２の停止操作を支援することで、結果として、この実施形態に係る車両用運転支援装置１０の商品性を向上させることができる。
【００８３】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００８４】
１０…車両用運転支援装置              １２…車両
２０…信号機                          ２４、５２…光ビーコン送受信機
５０…運転支援ＥＣＵ                  ６０…表示部
６１…残距離算出部                    ６２…加速度算出部
６３…通過速度範囲算出部              ６４…通過可否判定部
６５…停止距離算出部                  ６６…距離比較部
６７…減速推奨部                      ６８…加速抑制推奨部
７０…信号情報
８０…マルチインフォメーションディスプレイ
Ａ…上流地点（光ビーコン受信地点）
Ｂ…交差点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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