(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の把持部が枢支ピンで枢支され、他端がそれぞれの把持部に連なる一対のレバーを
備える手動式圧着工具を電動により駆動することで所定形状をした圧着端子を圧着する卓
上型のサーボ端子圧着機であって、
フレームと、
該フレーム上に固定され、サーボモータを駆動回転源として備える駆動部と、
前記駆動回転源の駆動回転力を前記圧着工具のレバー近傍位置にまで伝達する駆動伝達部と、
該駆動伝達部の駆動回転力を、前記圧着工具のレバー把持力及びレバー開閉力に転換す
る把持・開閉機構部と、
前記駆動部のサーボモータに対して位置及びトルク制御信号を与える駆動制御部とから
成り、
前記把持・開閉機構部に、形式が異なる圧着工具を着脱可能にするアダプタを設けると
ともに、
前記駆動制御部には、前記圧着端子の通常生産モードにセッティングする前に、前記形式が異なる圧着工具が備えるラチェット機構の解除位置を、該形式が異なる圧着工具毎に予め学習して記憶するためのティーチングモードを経てから、前記通常生産モードに入るプログラムが格納されていることを特徴とする卓上型サーボ端子圧着機。
【請求項２】
前記形式が異なる圧着工具が備えるラチェット機構の解除位置は、
前記ティーチングモードにおいては前記サーボモータのトルク制御にて検知するとともに、該検知した解除位置をパルス数にて記憶し、
前記通常生産モードにおいては前記記憶したパルス数の解除位置までパルス制御することにより、得ることを特徴とする請求項１に記載の卓上型サーボ端子圧着機。
【請求項３】
前記把持・開閉機構部は、前記手動式圧着工具のレバー端部を把持する把持機構部と、
把持した手動式圧着工具のレバーを前記駆動伝達部の駆動回転力により所定角度だけ開閉
する開閉機構部とから成り、
前記把持機構部は、前記手動式圧着工具のレバー端部側に固定され、前記開閉機構部に
前記手動式圧着工具を装着するアダプタと、前記開閉機構部側に固定され、前記アダプタ
を前記開閉機構部に係脱自在に係合する係合部とから成り、
該係合部は、前記アダプタ側に固定されたアダプターフックと、前記開閉機構部側に回
転可能に保持されたラッチと、該ラッチを前記アダプターフックに付勢する付勢手段とか
ら成り、
前記手動式圧着工具を装着する場合は、前記アダプターフックに前記ラッチを係止させ
、一方、前記手動式圧着工具を取り外す場合は、前記付勢手段の付勢力に抗して前記ラッ
チを前記アダプターフックから離脱させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の卓上型サーボ端子圧着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手動式圧着工具を装着し、この手動圧着工具で把持した圧着端子のスリーブ
に被覆電線端末の芯線部を挿入し、電動にて一体に圧着する卓上型サーボ端子圧着機に関
する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、電気工事現場の簡易な配線接続用として、圧着端子のスリーブを咥え、この
スリーブに被覆電線端末の芯線部を挿入して両者を手動操作により一体に圧着する手動式
圧着工具が、また、圧着端子の大量生産用として、上記把持、圧着作業を電動により行な
う電動式端子圧着機が知られている（例えば特許文献１、特許文献２）。
【０００３】
しかし、最近では、電気製品の多品種少量生産化及び多様化を反映して、圧着端子の種
類、形式、寸法、圧着に要する力も多岐に渡るのが現状である。これに伴い、手動式圧着
工具も圧着端子の種類等に対応した種々の形式のものが必要となり、その大きさ（特にレ
バーの形状、寸法）、圧着に要する把持力、レバー間の圧縮工程長さ、重量等も一様でな
く、従来の電動式圧着機等に取り付けると、これらへの対応が十分でないために作業性が
著しく悪かった。
【０００４】
加えて、圧着作業をする作業者も工具の取り扱い及び圧着作業の習熟度に男女間差や個
人差があり、これらが相俟って圧着端子の生産効率を全体として向上させることができな
いのが現状である。
【０００５】
また、圧着工具を電動にて開閉操作させる場合の特異な課題として、ラチェット機構の
解除をしなければならず、この問題が解決できない場合には圧着工具の破損を招くことに
なる。
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１には、上記問題に関する記載はなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平５−２２６０５６号公報（請求項１、図１）
【特許文献２】特開２００６−７９９２７号公報（請求項１、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、たとえ手動式圧着工具の形式が異
なってもその着脱が容易に可能な互換性を有し、しかも作業者が熟練を要さずとも容易に
品質の良好な圧着端子が得られ、上記ラチェット機構の解除問題をも解決した卓上型サー
ボ端子圧着機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明に係る卓上型サーボ端子圧着機は、一対の把持部が枢支ピンで枢支され、他端がそれぞれの把持部に連なる一対のレバーを備える手動式圧着工具を電動により駆動することで所定形状をした圧着端子を圧着する卓上型のサーボ端子圧着機であって、フレームと、該フレーム上に固定され、サーボモータを駆動回転源として備える駆動部と、前記駆動回転源の駆動回転力を前記圧着工具のレバー近傍位置にまで伝達する駆動伝達部と、該駆動伝達部の駆動回転力を、前記圧着工具のレバー把持力及びレバー開閉力に転換する把持・開閉機構部と、前記駆動部のサーボモータに対して位置及びトルク制御信号を与える駆動制御部とから成り、前記把持・開閉機構部に、形式が異なる圧着工具を着脱可能にするアダプタを設けるとともに、前記駆動制御部には、前記圧着端子の通常生産モードにセッティングする前に、前記形式が異なる圧着工具が備えるラチェット機構の解除位置を、該形式が異なる圧着工具毎に予め学習して記憶するためのティーチングモードを経てから、前記通常生産モードに入るプログラムが格納されていることを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る卓上型サーボ端子圧着機において、前記形式が異なる圧着工具が備えるラチェット機構の解除位置は、前記ティーチングモードにおいては前記サーボモータのトルク制御にて検知するとともに、該検知した解除位置をパルス数にて記憶し、前記通常生産モードにおいては前記記憶したパルス数の解除位置までパルス制御することにより、得るようにしてもよい。
【００１１】
（削除）
【００１２】
本発明に係る卓上型サーボ端子圧着機において、前記把持・開閉機構部は、前記手動式
圧着工具のレバー端部を把持する把持機構部と、把持した手動式圧着工具のレバーを前記
駆動伝達部の駆動回転力により所定角度だけ開閉する開閉機構部とからなり、前記把持機
構部は、前記手動式圧着工具のレバー端部側に固定され、前記開閉機構部に前記手動式圧
着工具を装着するアダプタと、前記開閉機構部側に固定され、前記アダプタを前記開閉機
構部に係脱自在に係合する係合部とから成り、該係合部は、前記アダプタ側に固定された
アダプターフックと、前記開閉機構部側に回転可能に保持されたラッチと、該ラッチを前
記アダプターフックに付勢する付勢手段とからなり、前記手動式圧着工具を装着する場合
は、前記アダプターフックに前記ラッチを係止させ、一方、前記手動式圧着工具を取り外
す場合は、前記付勢手段の付勢力に抗して前記ラッチを前記アダプターフックから離脱さ
せるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る卓上型サーボ端子圧着機によれば、たとえ本機に装着する手動式圧着工具
の形式が異なっても、その着脱が容易に可能となる互換性を有し、しかも作業者が熟練を
要さずとも容易に品質の良好な圧着端子が得られ、格段に圧着端子の生産性が向上する。
【００１４】
また、本機には、通常生産モードに入る前に、ティーチングモードを経て操作するよう
に制御部が予めプログラムされているから、前述したラチェット機構の解除問題をも解決
した安全な卓上型サーボ端子圧着機が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】アダプタ５０付き手動式圧着工具Ｋを装着した状態の本発明に係る卓上型サーボ端子圧着機１００の正面図である。
【図２】図１の圧着機１００の平面図である。
【図３】図１の圧着機１００の左側面図である。
【図４】アダプタ固定治具５２にアダプタ５０付き圧着工具Ｋを装着した状態の平面図である。
【図５】アダプタ５０付き手動式圧着工具ＫのレバーＬを閉じた状態の平面図である。
【図６】アダプタ５０付き手動式圧着工具ＫのレバーＬを開いた状態の平面図である。
【図７】圧着機１００の駆動制御部６０にプログラムされている工具交換及びティーチングモードのフローチャート図である。
【図８】圧着機１００の駆動部２０のスライダー４３の工程図である。
【図９】圧着機１００の駆動制御部６０にプログラムされている通常モードのフローチャート図である。
【図１０】圧着機１００にアダプタ５０付き圧着端子Ｋが装着される前の状態を示す正面図である。
【図１１】アダプタ５０付き圧着端子Ｋの装着完了状態を示す正面図である。
【図１２】圧着機１００にアダプタ５０付き圧着端子Ｋが装着され、レバーが最大角に開いたスタート位置状態を示す正面図である。
【図１３】圧着工具Ｋの仮締め位置状態を示す正面図である。
【図１４】圧着工具Ｋの本締め位置状態を示す正面図である。
【図１５】圧着機１００からアダプタ５０付き圧着端子Ｋを取り外す状態を示す正面図である。
【符号の説明】
【００１６】
１      箱体
１０      フレーム
２０      駆動部
２３      ＡＣサーボモータ
３０      駆動伝達部
３０      工具交換レバー引張りばね
４０      圧着工具Ｋの把持・開閉機構部
４１      圧着工具Ｋの把持機構部
４２      圧着工具Ｋの開閉機構部
４９      ラッチ
５０      圧着工具交換用アダプタ
５０ｃ      アダプターフック
６０      駆動制御部
１００      卓上型サーボ端子圧着機（本発明）
Ｋ      手動圧着工具
Ｌ      手動圧着工具Ｋのレバー
Ｙ      圧着端子
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための形態をその一実施形態の図面を参照しながら具体的に説
明する。
【実施形態１】
【００１８】
以下、本発明の卓上型サーボ端子圧着機（以下、「本機」と略称する。）の好ましい一
実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
まず、本機の構成を図１〜図６に基づいて説明する。
【００２０】
図１は、本機１００の正面図、図２はその平面図、図３はその左側面図である。
【００２１】
図１において、符号Ｋが、本機１００の圧着対象となる圧着工具である。
【００２２】
まず、本機１００の基本構成を説明すると、本機１００は、大別してフレーム１０と、
駆動部２０と、駆動伝達部３０と、圧着工具Ｋの把持・開閉機構部４０と、圧着工具交換
用アダプタ５０と、駆動制御部６０とから構成されている。
【００２３】
各部について説明すると、フレーム１０は、図に示すように金属製の箱体１であり、下
部には固定ゴムパッド２が、上部には電源スイッチ３と、操作パネル４と、取手５とが取
り付けられている。すなわち、本機１００は、取手５により作業者が必要に応じて持ち運
び可能な軽量の可搬式のものにされている。
【００２４】
駆動部２０は、本機１００の駆動源であり、制御部２１、２２と、ＡＣサーボモータ２
３と、モータ軸２４とから構成されている。
【００２５】
また、駆動部２０には、駆動制御部６０が併設されており、図示しないＣＰＵからの指
令により、本機１００に必要なパルス制御及びトルク制御が可能なようになっている。
【００２６】
駆動伝達部３０は、モータ軸２４に固定された駆動タイミングプーリ３１と、タイミン
グベルト３２と、従動タイミングプーリ３６と、この従動タイミングプーリ３６によって
駆動され、右側軸受け３４で回転自在に片持ち状態で水平に支持されたボールねじ３５と
からなる。
【００２７】
圧着工具Ｋの把持・開閉機構部４０は、上記駆動伝達部３０からの回転トルクを、圧着
工具Ｋの一対のレバーＬの把持力と、開閉力とに変換させるためのもので、圧着工具Ｋの
把持機構部４１と、圧着工具Ｋの開閉機構部４２とからなる。
【００２８】
このうち圧着工具Ｋの開閉機構部４２は、上記ボールねじ３５上に略Ｙ字状アーム４４
を備えるスライダー４３と、それぞれのアーム４４の先端部において回転するカムローラ
４５とが設けられ、これらはボールねじ３５の回転により、一体として図の左右方向に往
復移動できるようになっている。
【００２９】
一方、ベアリングホルダー３３上には、間隔Ｗを隔てて、両端部をボールベアリング３
７（図２参照）で回転自在に支軸された枢支ピン３８を支点として図の上下方向に所定角
度だけ開閉する所定長さの一対のレバー４６が設けられている。
【００３０】
また、それぞれのレバー４６の下側には、ボールねじ３５を中心として末広がり状に延
びるプレート状の一対のカム４２ａが、カムローラ４５の内側に接触するように固定され
ている。なお、それぞれのレバー４６には、レバー引張りバネ４６ａによって常に末広が
り状に拡開するように付勢力が作用しているので、一対のカムローラ４５に対してもカム
４２ａによる内側から外側方向への付勢力が作用している。
【００３１】
したがって、ＡＣサーボモータ２３が回転し、その回転トルクがタイミングプーリ３１
とタイミングベルト３２を経て、ボールねじ３５に伝達され、ボールねじ３５が駆動され
てスライダー４３が図の位置よりも左方向に移動したとすると、その位置におけるカムロ
ーラ４５とカム４２ａとの接触位置は今の位置よりも広がる位置に移るので、一対のレバ
ー４６は枢支点を支点として互いに開くことができる。
【００３２】
逆に、スライダー４３が図の位置よりも右方向に移動したとすると、その位置における
カムローラ４５とカム４２ａとの接触位置は今の位置よりも更に狭くなる位置に移るので
、一対のレバー４６は枢支点を支点として更に閉じることができる。
【００３３】
圧着工具Ｋの把持機構部４１は、圧着工具Ｋを、それぞれのレバーＬに固定した圧着工
具交換用アダプタ５０（以下、「アダプタ５０」と略称する。）をアダプタ５０ごと把持
して開閉機構部４２に固定するためのもので、当該アダプタ５０と、アダプタ把持部５１
とで構成され、このうちアダプタ把持部５１が上記開閉機構部４２の一対のレバー４６上
にビス４６ｂで固定されている。
【００３４】
このアダプタ５０の構成について、図５を参照して詳細に説明すると、アダプタ５０は
、手動式圧着工具ＫのレバーＬの端部側に着脱自在に固定される把持ブロック５０ａと、
この把持ブロック５０ａの右側からレバーＬの端部側に延びるアダプターフック５０ｃと
、雌ねじ５０ｆを有するプレート状の固定ナット５０ｄと、ボルト５０ｅとから成る。
【００３５】
上記把持ブロック５０ａは、レバーＬが差し込み可能なように二股状凸部５０ｂが設け
られており、それぞれの二股状凸部５０ｂの横断面も右横のＡ−Ａ断面図に示すように二
股状凹部５０ｂになっている。
【００３６】
アダプタ５０をレバーＬの端部に固定するには、まず把持ブロック５０ａの二股状凸部
５０ｂをレバーＬに差し込み、一方、レバーＬの内側面側から固定ナット５０ｄを宛がい
、ボルト５０ｅを把持ブロック５０ａ側から貫通させ、固定ナット５０ｄの雌ねじ５０ｆ
にねじ込んで固定する。
【００３７】
なお、上記アダプタ５０の固定方法は、ほんの一例であって、アダプタ５０の形式は手
動式圧着工具Ｋの形式に応じて種々の実施形態のものがあるので、上述以外の固定方法も
本機に適用可能であることは勿論である。
【００３８】
このようにして本機の一対のレバーＬに固定されたアダプタ５０は、その外側面Ｓ（図
４参照）がアダプタ把持部５１の図示しないアリ溝の内側面で規制されることで、圧着工
具Ｋごとレバー４６の長手方向にスライスドできるようになっている。しかし、レバー４
６の長手方向と直交する方向には、上記アダプタ５０がアダプタ把持部５１に干渉するの
で移動できないようになっている。
【００３９】
また、それぞれのレバー４６の先端部には、圧着工具Ｋを把持機構部４１に装着した後
は、圧着工具Ｋがアダプタ５０ごと把持機構部４１から抜けないように、一方、圧着工具
Ｋを交換するため把持機構部４１から取り外す場合は圧着工具Ｋが把持機構部４１から容
易に抜けるようにするために、アダプターフック５０ｃ（図４参照）に係止又は離脱させ
るためのラッチ機構４８（図１参照）が設けられている。
【００４０】
すなわち、図１に示すように、このラッチ機構４８は、レバー４６の一方の端部に上述したアダプターフック５０ｃ（図５参照）と係止又は離脱が可能なラッチ４９が設けられ、他方の端部にはＬ字状のラッチレバー４９ａが、中央部の支点ピン４９ｂを中心として回動自在に設けられている。そして、上記ラッチレバー４９ａには、ラッチレバー引張りバネ４９ｃによってラッチ４９が常にアダプターフック５０ｃに係止できるように付勢力が与えられている。したがって、このレバー引張りバネ４９ｃにより、前記アダプタ５０の外側面Ｓがアダプタ把持部５１の図示しない内側面に押圧されているので、圧着工具Ｋの把持中（図１２参照）は、アダプタ５０は常にアダプタ把持部５１方向に押圧されている。
【００４１】
一方、圧着工具Ｋをそのアダプタ５０ごと把持機構部４１から取り出す場合は、作業者
が工具交換レバー４９ｄをラッチレバー引張りバネ４９ｃに抗して図の位置から左側に傾
斜するまで傾け、ラッチレバー４９ａを蹴り上げることにより、ラッチ４９をアダプター
フック５０ｃから離脱させるようになっている。なお、工具交換レバー４９ｄは、通常時
は引張りばね４９ｆの図の右方向への引張り作用により、ラッチ４９がアダプターフック
５０ｃに係止する位置(図１の二点鎖線位置)にある。
【００４２】
駆動制御部６０は、駆動部２０のＡＣサーボモータ２３にその回転速度、回転加速度、
位置制御指令等の所定の信号を与えるもので、本機ではＡＣサーボモータ２３の駆動パル
ス制御とトルク制御とを併用している。
【００４３】
次に、図２の平面図を参照すると、フレーム１０の上面には、本機の電源スイッチ３や
操作パネル４が設けられており、図３の左側面図を参照すると、手動工具Ｋの本機１００
への着脱用の工具着脱孔４９ｅが設けられている。また、これらの図が示すように、ボー
ルねじ３５のフレーム１０に対する位置関係は、ボールねじ３５の前面に手動圧着工具Ｋ
が占めるために、フレーム１０の背面にやや近い距離Ｈにその中心がある。
【００４４】
ところで圧着工具Ｋは、前述したように、その形式により例えばレバーＬの長さに大小
があるとか、レバーＬの厚みが異なるとかで千差万別である。
【００４５】
しかし、たとえどのような形式の圧着工具Ｋであっても、それらに装着されるアダプタ
５０の外側面Ｓの間隔は、一定幅Ｈ（図４参照）に設定されているから、レバーＬ側が工
具着脱孔４９ｅから挿入されても圧着工具Ｋの開閉機構部４２に確実にセットされる。ま
た、前記ラッチ機構４９により圧着工具Ｋの取り外しも容易である。
【００４６】
上述した圧着工具Ｋのアダプタ５０と、アダプタ把持部５１とで構成される把持機構部
４１は、まさしくその機能を担うものであるが、本発明ではアダプタ５０は、各圧着工具
Ｋごとに専用のものが装着されており、具体的には図４に示すアダプタ固定治具５２を用
いてアダプタ５０の互換性の問題を解決している。
【００４７】
すなわち、図４は、手動工具ＫのレバーＬ部分に、アダプタ５０が固定された状態でアダプタ固定治具５２にセットされた状態を示す平面図である。
【００４８】
図４に示すように、アダプタ固定治具５２は、圧着工具Ｋの全長よりもやや長いベース５２ａを有しており、そのベース５２ａ上には、中心線Ｃを跨いでそれぞれ２本のピン５２ｂが立設されている。各ピン５２ｂは、中心線Ｃを跨いだ他方の側のピンと対向する位置にあり、かつ隣接するピン５２ｂの内側に接する接線（換言すれば外側面Ｓ）とは中心線に対して平行になるように固定されている。すなわち、中心線Ｃを跨ぐ一対のピン５２ｂ同士を繋ぐ内側接線は、対向する側のピン５２ｂの内側接線と平行であり、その間隔は一定幅Ｈに設定されるようになっている。
【００４９】
また、これらピンのレバー端側であって、ピン間距離よりも狭い間隔の位置に、アダプ
ターフック５０ｃの係止ピン５２ｄが立設されている。
【００５０】
上記アダプタ固定治具５２の使用手順としては、まず把持ブロック５０ａを一対の係止
ピン５２ｄの内側にそのフック５０ｃが係止ピン５２ｄに係止させた状態でセットし、対
向側の把持ブロック５０ａも同様にセットする。
【００５１】
そして、その後に図５で説明した手順で固定ナット５０ｄをボルト５０ｅで締め上げるのである。その結果、本機１００のアダプタ把持部５１に装着可能となる一定幅Ｈの平行な外側面Ｓを有するアダプタ５０付き手動式圧着工具Ｋが得られるのであり、他形式の手動式圧着工具Ｋのアダプタ５０の取付手順についても同様である。
【００５２】
したがって、上記アダプタ固定治具５２を用いることにより、本機に装着すべき圧着工
具Ｋが如何なる形状のものであっても圧着工具Ｋとアダプタ５０とは、上記の平行でかつ
一定幅Ｈの位置関係をいつでもどこでも再現できるのであり、このようなアダプタ固定
治具５２を各圧着工具Ｋの形式に応じて、予め準備しておくのである。
【００５３】
次の図５は、アダプタ固定治具５２からアダプタ５０付き圧着工具ＫをそのレバーＬが
閉じたまま取り出した状態を示す平面図、図６は、レバーＬを開いた状態を示す平面図で
ある。
＜本発明の作用＞
次に、本発明の作用として、本機１００の取扱手順を図７〜図１５に基づいてステップ
毎に説明する。
【００５４】
本機１００の操作は、前述した「アダプタ装着工程」と、本機を操作するための「工具
交換及びティーチングモード」と、「WORKモード」の二つのモードがある。
【００５５】
「アダプタ装着工程」については、前述したとおりであるので、ここでは「工具交換及
びティーチングモード」と、「WORKモード」について説明する。
【００５６】
「工具交換及びティーチングモード」は、いわば準備モードのことであり、圧着作業の
スタート開始前に本機１００に装着した手動圧着工具Ｋ毎に、圧着工具Ｋのラチェット機
構の作用工程を経たことを駆動制御部６０に記憶させる工程であり、工具交換を行った場
合は、安全のため、必ずティーチングをしなければ、WORKモードに進めないように駆動制
御部６０がプログラムされている。この工程を経なければ、これから使用する圧着工具Ｋ
のラチェット機構が働く時点の確認がとれず、圧着工具Ｋが破壊する恐れがあるためであ
る。
【００５７】
一方、後者の「WORKモード」は、通常の圧着作業をする運転モードのことであり、その
中には本締め工程で一旦停止して仮締めを行う場合と、仮締めを行わずに一気に圧着工具
Ｋの下死点（圧着工具Ｋが有するラチェット機構により、そのラッチ（不図示）が外れる
時点）まで圧着して端子の圧着を終了するモードとがあり、これらは切り替えスイッチ４
ａ（図２参照）で選択できる。
【００５８】
まず、図７に示すフローチャート図及び図８に示すボールねじ３５の送り量の模式図を
中心にその関連図を参照しつつ工具交換及びティーチングモードについて説明する。
［工具交換及びティーチングモード］
図１０は、まだ圧着工具Ｋが本機１００に装着されていない状態を示す正面図である。
【００５９】
図７のフローチャート図において、まず作業者が本機１００の切り替えスイッチ４ａ（図２参照）を、「TEACH」側から「WORK」側に倒し、「START」ボタン４ｄを押すと、ＡＣサーボモータ２３が回転し（Ｓ１）、スライダー４３がボールねじ３５上を図１の左方向にトルク制御にて移動し、その左端が図示しない樹脂製ストッパーに突き当たる（Ｓ２）。この位置は、図８ではI位置である。
【００６０】
なお、本実施形態では、装置の安全上、その位置よりも５０パルス離れたスライダー４
３位置を「機械原点」（不図示）とし（Ｓ３）、さらに５０パルス離れた位置、すなわち
I位置から１００パルス離れた位置を「スタート位置II」としており（Ｓ４）、図８ではI
I位置が該当する。
【００６１】
この「スタート位置II」は、レバー４６が最大角θ１に拡開した位置であり、図１０の
状態が該当している。なお、図１０では誇張して作図されているが、上記不図示の樹脂製
ストッパーとスライダー４３の左端間の距離は、０．８ｍｍ程度の微小距離である。
【００６２】
次に、作業者が切り替えレバー４ａを「TEACH」側へ切り換え（Ｓ５）、「Ｔ.NEXTボタ
ン４ｂ」を押すと（Ｓ６）、本機１００は、「工具交換及びティーチングモード」に入る
。
【００６３】
この「Ｔ.NEXTボタン４ｂ」を押すと、スライダー４３が右方向に移動し、これとともに一対のレバー４６の拡開角θ２が略平行（θ２＝０）に狭められた、図１１に示した圧着工具Ｋの交換位置になる（Ｓ７）。
【００６４】
すなわち、図４で前述したアダプタ５０をレバーＬに固定後の圧着工具Ｋが本機に装着
可能な位置となり、この位置で圧着工具Ｋの把持機構部４１への圧着工具Ｋの受入れ準備
が完了である。この時、図８では、スライダー４３は工具交換位置（図８のIII位置参照
）にある。
【００６５】
ここで、本機１００に前回使用した形式の圧着工具Ｋが残っている場合は、工具Ｋを工
具着脱孔４９ｅから取り出し、これから使用しようとする形式の図示しない工具と交換し
て圧着工具Ｋの把持機構部４１に装着する（Ｓ８）。
【００６６】
スライダー４３は、今度は左方向に動いて前述のII位置（図１２参照）に戻り、工具が開けない状態をキャンセルする（Ｓ９）。続いてサーボモータが駆動され（Ｓ１０）、定格トルクの４５％に達するまでループ制御により、スライダー４３が図１の右方向に移動する（Ｓ１１）。なお、本機では、サーボモータはこのステップ１０〜１１と前述のステップＳ２のみでトルク制御が行われ、これ以外のステップではパルス制御が行われるように駆動制御部６０がプログラムされている。
【００６７】
ＡＣサーボモータ２３の駆動軸２４の回転トルクが定格トルクの４５％に達すると（Ｓ
１２）、その位置V（現位置として６００ｐｌｓを記憶）が本締め工程の把持力として図示しない制御部に記憶される（Ｓ１２）。
【００６８】
この位置Vは、後に圧着工具Ｋに作用させる本締めに要するスライダー４３の到達位置
である。すなわち、この位置まで本機のレバーＬを把持すれば、いずれの形式の圧着工具
Ｋを使用しても、そのラチェット機構のラチェットが外れることになり、圧着端子に対し
て規定の圧縮力が付与されることを意味し、いわば圧着工具Ｋの「下死点」である。本実
施形態では、この「下死点」に到達させるために駆動制御部６０において、サーボモータ
２３の定格トルクの１５〜４０％の範囲内に設定されている。１５％未満であると把持力
不足となり、４０％を超えると圧着工具の破壊に繋がり易いからである。
【００６９】
この下死点まで握ると、圧着動作が完了すると同時に圧着工具Ｋのラチェット機構が解
除されるのである。本機では、この記憶動作がティーチングと言われる所以であり、いわ
ば後で用いる本締め工程に十分にして必要な把持力を本機に予め圧着工具毎に学習させる
のである。なお、図８ではV位置がスライダー４３が左端に到達した位置である。
【００７０】
続いてスライダー４３は、パルス制御により左方向に動いて、前述のII位置（図１２参照）まで戻るため、レバーＬは拡開する（Ｓ１３）。
【００７１】
続いて図２中の「Feedボタン４ｅ」を押すと（Ｓ１４）、ＡＣサーボモータ２３が駆動され（Ｓ１５）、スライダー４３は、再び図１の右方向にパルス移動し、図１３の正面図の状態となる。ここで、「Ｔ.NEXTボタン４ｂ」を押すと、仮締め位置である位置IVが決定される。
【００７２】
「Ｔ.NEXTボタン４ｂ」を押すと（Ｓ１７）、スライダー４３が更に図１の右方向に移
動し、前述した圧着端子の本締めが行われ（角度θ４）、図１４の正面図の状態となる。
図８では、駆動制御部６０が記憶した前述の本締め位置（V位置）までパルス移動する（
Ｓ１８）。
【００７３】
続いてスライダー４３は、直ちに前述のスタート位置であるII位置（図１２参照）まで左方向に移動してパルス移動し（Ｓ１９）、以上にて一連の工具交換及びティーチングモードが終了する。
【００７４】
以上の一連の作業、工具交換及びティーチング時間は、合計で３０秒程度の非常に短時
間で行われる。
【００７５】
なお、ここで仮に再び「Ｔ.NEXTボタン４ｂ」を押すと、本機の一対のレバーＬは略平
行になるので（θ＝０）、前述したように工具交換が可能になる。図１５は、この状態を
示している。
【００７６】
次に、図９のフローチャートを参照して、通常の運転モードである「WORKモード」につ
いて説明する。
【００７７】
［WORKモード］
まず、作業者が図１中の切り替えスイッチ４ａを前述の「TEACH」側から「WORK」側に倒し（Ｓ２０）、仮締め位置で図示しない電線を圧着端子Ｙ（図１３参照）に挿入するために一旦、本機を停止させるか否かを[一旦停止／通過切り替えスイッチ４ｃ]にて選択する。一旦停止を行う場合は、スライダー４３は仮締め位置（図１３参照）であるIV位置（図８参照）までパルス移動して一旦停止するが（Ｓ２２）、切り替えが［通過］の場合はこのステップは通過する。[スタート]を押すと、位置IVで停止する（Ｓ２３）。
【００７８】
更に、作業者が「START」ボタン４ｄを押すと（Ｓ２４）、前述した本締めが行われ、スライダー４３は、本締め位置であるV位置（図８参照）までパルス移動し、本締めが行われる（Ｓ２５）。
【００７９】
切り替えスイッチ４ｃにて「通過」を選択した場合は、「START」ボタン４ｄを１回押
すことにより、IV位置を通過し、本締め位置であるV位置まで移動し、圧着動作が完了する。
【００８０】
続いてスライダー４３はスタート位置（図１２参照）であるII位置（図８参照）までパルス移動して戻り（Ｓ２６）、圧着作業が完了する（Ｓ２８）。
【００８１】
以上のサイクルタイムも、１秒程度の非常に短時間で行われる。
【００８２】
この圧着工程には、一気に本締めまで本機のレバーＬを閉塞して圧着端子Ｙを圧縮してしまう方法と、一旦その途中で圧縮を中断する事により圧着端子Ｙを仮締めし、圧着端子Ｙに電線を挿入後、その後に本締めを行う方法がある。これは作業者により選択することができる。この仮締めの状態を示したのが、図１３の正面図である。
＜本発明の効果＞
本実施形態の卓上型サーボ端子圧着機１００によれば、以下に述べる多くの優れた効果
を奏することができる。
【００８３】
１.本機１００は、従来の端子圧着機のように、その駆動源としてエアーを全く使用しないため、装置全体がコンパクト化される。
【００８４】
２．本機１００は、使用する圧着工具Ｋの形式（機差等を含む）が異なっても、形式を
選ばず、どのような形式の圧着工具にも対応できる。
【００８５】
３．本機１００は、アダプタ５０が固定された圧着工具Ｋを把持機構部４１に装着する
だけで、あとはスイッチ操作一つで操作ができる。
【００８６】
したがって、使用する圧着工具Ｋの形式が異なり、それに機差等があっても全く熟練を要さず、しかも男女を問わず圧着端子の圧着作業が可能である。また、アダプタ固定治具５２以外には、スパナ、モンキーレンチ等の工具が全く不要であるので、いわゆる工具レスによる工具交換及び圧着作業が実現できる。
【００８７】
４．さらに、工具を交換した時は、ティーチングモードを経由しなければならないようになっているから、手動式圧着工具Ｋの形式が異なっても確実なラチェット機構の解除位置が得られ、高価な圧着工具Ｋを間違って破壊する事がない。
【００８８】
５．圧着作業に要するサイクルタイムが約１秒程度と格段に短いため、圧着端子Ｙの生産性が飛躍的に向上する。
【００８９】
６．また、工具交換からティーチング工程終了までの時間が３０秒程度と非常に短いので、圧着端子の生産性が格段に向上する。
【００９０】
以上に本発明の一実施形態を説明したが、本発明は、本発明の技術的思想の範囲内で他
の種々の実施形態のものに変更することができ、これらも本発明の範囲内に含まれること
は勿論である。例えば、以上の実施形態では本機１００を１本の手動式圧着工具Ｋの専用
機として説明したが、同一叉は異なる形式から成る複数本の手動式圧着工具を一列状にラ
インナップし、各工具の制御部を統括管理するホスト制御部を設けることにより、圧着端
子の生産性を高めても良い。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、主として圧着端子Ｙの圧着工具Ｋについて説明したが、その他、例えばペン
チ、ニッパ、ストリッパ等の凡そ作業者が適度の力でレバーを握って把持、切断等の所定
作業をする工具ならば、これらにも好ましく適用する事ができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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