(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の構造部品を組立てて成る構造体において、前記各構造部品の何れかに搭載されるホスト装置が、残余の構造部品に搭載されるクライアント装置の属性情報を取得することで、組立て状態を認識するようにした装置において、
前記ホスト装置とクライアント装置との間は、一対の電源線および信号線によって相互に接続され、それぞれが備える通信手段が前記信号線を介して通信を行い、
前記ホスト装置とクライアント装置との内の送信側には、送信すべき信号を作成し、前記通信手段に前記信号線を介して送信させる信号作成手段と、前記信号作成手段で作成された前記送信すべき信号に対応して、前記電源線に負荷を与える負荷手段とを備え、
前記ホスト装置とクライアント装置との内の受信側には、前記信号線を介して前記通信手段で受信された信号を復号化する信号処理手段と、前記電源線の負荷変動から、送信された信号成分を抽出して前記信号処理手段に与える抽出手段とを備え、
前記信号作成手段は、前記通信手段による通信不調時に前記負荷手段を駆動して、前記属性情報の通信を行い、
前記負荷手段は、＋または−とＧＮＤとの一対の前記電源線間に介在される負荷抵抗とスイッチ素子との直列回路から成り、前記スイッチ素子の開閉によって前記負荷変動を実現し、かつ前記クライアント装置における負荷抵抗は、相互に異なる抵抗値に設定されることを特徴とする組立て構造体の組立て状態認識装置。
【請求項２】
前記負荷抵抗は、互いに素数の関係となる抵抗値に設定されることを特徴とする請求項１記載の組立て構造体の組立て状態認識装置。
【請求項３】
複数の前記クライアント装置がグループ分けされ、そのグループ毎に前記抵抗値が設定されることを特徴とする請求項１または２記載の組立て構造体の組立て状態認識装置。
【請求項４】
前記クライアント装置は、＋または−の電源線側に後段のクライアント装置への電源送りのスイッチ素子を備え、前記ホスト装置側で自機の認識が行われると、前記スイッチ素子を閉成して前記後段のクライアント装置に給電を行い、該後段のクライアント装置の認識を行わせることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の組立て構造体の組立て状態認識装置。
【請求項５】
前記請求項１〜４のいずれか１項に記載の組立て構造体の組立て状態認識装置を、少なくともブーム部分に用いることを特徴とするクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンのブームなどの組立て構造体の組立て状態を認識するための装置およびそれを用いる前記クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
様々な部品で構成される機械装置類においては、それらの部品が正しく組立てられていないと、所望の機能や性能を達成することができない。ここで、組立てとは、部品の種類、部品の位置、連結の順序などである。たとえば、建設機械の１つであるラチスブームクレーンでは、多くの単位ブームを連結することで長尺のブームを構成しており、それにより、クレーンとしての能力を発揮する。しかしながら、クレーンの機械仕様によって、使用される単位ブームは、それぞれの個体諸元（長さ、重さ、など）や、その接続順序が規定されており、正しく組立てられていない場合は、機体の機能や性能を発揮できないだけでなく、場合によっては、動作中の機械が不安定な状態となる可能性がある。
【０００３】
このような観点から、たとえば特許文献１に記載の技術が提唱されている。その従来技術によれば、単位ブーム毎に、その固有の属性情報を記録した記録装置（クライアント装置）を設置し、その属性情報を機械本体の制御装置（同公報では過負荷防止装置：ホスト装置）が読み取ることで、正しい部品が（機種が違ったりしないか等）正しい順で接続されているかを自動認識している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−３３３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、過酷な状況で使用される建設機械では、そのような認識装置に不具合が発生することは珍しくない。たとえば、露天で粉塵の多い環境につき、コネクタ端子部分への結露の発生や粉塵の付着で接触不良が生じたり、配線がどこかに引っ掛かって切断やコネクタ外れが生じたりする。或いは振動や衝突などで、前記記録装置自体の故障が生じたりする。したがって、これらの不具合発生時には、構造体が正しく組立てられているにも拘わらず、部品の正しい認識が行われないために、警告が鳴り続けたり、機械使用にロックが掛かったりすることになる。
【０００６】
本発明の目的は、複数の構造部品の組立て状態を、高い信頼性で認識することができる組立て構造体の組立て状態認識装置およびそれを用いるクレーンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の組立て構造体の組立て状態認識装置は、複数の構造部品を組立てて成る構造体において、前記各構造部品の何れかに搭載されるホスト装置が、残余の構造部品に搭載されるクライアント装置の属性情報を取得することで、組立て状態を認識するようにした装置において、前記ホスト装置とクライアント装置との間は、一対の電源線および信号線によって相互に接続され、それぞれが備える通信手段が前記信号線を介して通信を行い、前記ホスト装置とクライアント装置との内の送信側には、送信すべき信号を作成し、前記通信手段に前記信号線を介して送信させる信号作成手段と、前記信号作成手段で作成された前記送信すべき信号に対応して、前記電源線に負荷を与える負荷手段とを備え、前記ホスト装置とクライアント装置との内の受信側には、前記信号線を介して前記通信手段で受信された信号を復号化する信号処理手段と、前記電源線の負荷変動から、送信された信号成分を抽出して前記信号処理手段に与える抽出手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
上記の構成によれば、クレーンのブームなどのように複数の構造部品を組立てて成る構造体に用いられ、クレーン本体などの前記各構造部品の何れかに搭載されるホスト装置が、前記ブームなどの残余の構造部品に搭載されるクライアント装置の属性情報を取得することで、組立て順が間違っていないかなどの組立て状態を認識するようにした装置において、前記ホスト装置とクライアント装置との間が、＋または−とＧＮＤとの一対の電源線および信号線によって相互に接続され、それぞれが備える通信手段が前記信号線を介して通信を行う場合、注目すべきは、前記通信手段による信号線を使用しての通信経路とは別に、前記電源線を使用してのもう１つのバックアップ通信経路を設ける。具体的には、前記ホスト装置とクライアント装置との内、一方である送信側には、送信すべき信号を作成し、前記通信手段に前記信号線を介して送信させる信号作成手段とともに、前記信号作成手段で作成された前記送信すべき信号に対応して、前記電源線に負荷を与える負荷手段を設け、他方である受信側には、前記信号線を介して前記通信手段で受信された信号を復号化する信号処理手段とともに、前記電源線の負荷変動から、送信された信号成分を抽出して前記信号処理手段に与える抽出手段を設ける。
【０００９】
したがって、前記信号線の断線やそのコネクタ外れなどで信号経路が遮断されても、電源線を使用して前記属性情報のバックアップ通信を実現し、認識機能を維持することができる。これによって、信頼性を向上することができる。
【００１０】
そして、上述の組立て構造体の組立て状態認識装置では、前記信号作成手段は、前記通信手段による通信不調時に前記負荷手段を駆動して、前記属性情報の通信を行う。
【００１１】
上記の構成によれば、前記通信手段を使用しての通信時に受信側の不応答などの通信不調が発生した場合にのみ、前記信号作成手段は、前記負荷手段を駆動して、前記属性情報のバックアップ通信を行う。
【００１２】
さらに、上述の組立て構造体の組立て状態認識装置では、前記負荷手段は、＋または−とＧＮＤとの一対の前記電源線間に介在される負荷抵抗とスイッチ素子との直列回路から成り、前記スイッチ素子の開閉によって前記負荷変動を実現し、かつ前記クライアント装置における負荷抵抗は、相互に異なる抵抗値に設定される。
【００１３】
上記の構成によれば、前記電源線の負荷変動を実現するための負荷手段を構成するにあたって、＋または−とＧＮＤとの一対の前記電源線間に介在される負荷抵抗とスイッチ素子との直列回路で構成する場合、前記クライアント装置における負荷抵抗を相互に異なる抵抗値に設定しておく。
【００１４】
したがって、ホスト装置側では、＋または−側電源線の電圧低下のレベル、すなわち抵抗値を、予め定められている設定値と対照することで、どのクライアント装置のところで信号線による通信ができないのかを検知することができる。
【００１５】
また、本発明の組立て構造体の組立て状態認識装置では、前記負荷抵抗は、互いに素数の関係となる抵抗値に設定されることを特徴とする。
【００１６】
上記の構成によれば、抵抗値の設定によっては、複数のクライアント装置が同時に電源線を使用したバックアップ通信を行った場合と、１台がバックアップ通信を行っている場合とで、電圧低下のレベルが同じになる可能性があるのに対して、抵抗値を互いに素数の関係となる値に設定しておくことで、そのようなケースを無くすことができる。
【００１７】
したがって、電源線を使用したバックアップ通信を行っているクライアント装置が複数存在しても、それぞれを正確に特定することができる。
【００１８】
さらにまた、本発明の組立て構造体の組立て状態認識装置では、複数の前記クライアント装置がグループ分けされ、そのグループ毎に前記抵抗値が設定されることを特徴とする。
【００１９】
上記の構成によれば、クライアント装置が多数存在する場合などで、グループ分けされている場合、そのグループ毎に前記抵抗値を設定する。
【００２０】
したがって、多数のクライアント装置が存在する場合でも、抵抗値の種類を削減することができる。
【００２１】
また、本発明の組立て構造体の組立て状態認識装置では、前記クライアント装置は、＋または−の電源線側に後段のクライアント装置への電源送りのスイッチ素子を備え、前記ホスト装置側で自機の認識が行われると、前記スイッチ素子を閉成して前記後段のクライアント装置に給電を行い、該後段のクライアント装置の認識を行わせることを特徴とする。
【００２２】
上記の構成によれば、ホスト装置から複数のクライアント装置が縦続して接続される場合に、それぞれのクライアント装置に電源送りのスイッチ素子を設けて、自機がホスト装置で認識されたら、後段のクライアント装置に給電を行い、該後段のクライアント装置の認識が行われるようにする。
【００２３】
したがって、縦続接続される複数のクライアント装置が所期の組立て順で組立てられているかを、ホスト装置に近い側から、前記属性情報を順に取得して、認識してゆくことができる。
【００２４】
さらにまた、本発明のクレーンは、前記の組立て構造体の組立て状態認識装置を、少なくともブーム部分に用いることを特徴とする。
【００２５】
上記の構成によれば、大型のラチスブームクレーンは、多くの単位ブームを連結してブームを構成しており、それぞれの単位ブームの連結順や連結漏れの確認に前記組立て状態認識装置を用いることで、組立て状態の確認を容易に行うことができるとともに、過酷な状況で使用される建設機械に高い信頼性で確認を行うことができる。前記クレーンにおいては、本体のブームとは反対側に搭載され、ブームの長さなどに対応して搭載量が変るカウンターウェイトなどにも、前記組立て状態認識装置を用いることができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の組立て構造体の組立て状態認識装置は、以上のように、クレーンのブームなどのように複数の構造部品を組立てて成る構造体に用いられ、クレーン本体などの前記各構造部品の何れかに搭載されるホスト装置が、前記ブームなどの残余の構造部品に搭載されるクライアント装置の属性情報を取得することで、組立て順が間違っていないかなどの組立て状態を認識するようにした装置において、前記ホスト装置とクライアント装置との間が、信号線を使用しての通信経路とは別に、電源線に対して、送信側では負荷を与える負荷手段を設け、受信側には負荷変動から送信された信号成分を抽出する抽出手段を設け、電源線を使用してのもう１つのバックアップ通信経路を設ける。
【００２７】
それゆえ、前記信号線の断線やそのコネクタ外れなどで信号経路が遮断されても、電源線を使用して前記属性情報のバックアップ通信を実現し、認識機能を維持することができる。これによって、信頼性を向上することができる。
【００２８】
さらにまた、本発明のクレーンは、以上のように、前記の組立て構造体の組立て状態認識装置を、少なくともブーム部分に用いる。
【００２９】
それゆえ、多くの単位ブームの連結順や連結漏れの確認を容易に行うことができるとともに、過酷な状況で使用される建設機械に高い信頼性で確認を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施の一形態に係る組立て状態認識装置を用いるクレーンの概略構成図である。
【図２】前記クレーンにおける中間の単位ブームの構造を説明するための図である。
【図３】本発明の実施の一形態に係る組立て状態認識装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の一形態の動作を説明するための図である。
【図５】本発明の実施の一形態の動作を説明するための図である。
【図６】本発明の実施の一形態の動作を説明するための図である。
【図７】本発明の実施の他の形態に係る組立て状態認識装置の動作を説明するための波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の一形態に係る組立て状態認識装置を用いるクレーン１の概略構成図である。このクレーン１は、本体２が、クローラにより移動可能である下部走行体と、その上に旋回可能に搭載された上部旋回体とを備えて構成され、その上部旋回体の前方側には、ブーム３と運転室、後方側にはカウンターウェイト４が搭載される他、起伏用ウィンチ、巻上・下用ウィンチ、旋回および走行用の機器を駆動する油圧原を含む油圧機構や、それらの駆動源であるエンジンなどが搭載されている。
【００３２】
ブーム３は、複数の単位ブーム（構造部品）３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆが、工事現場にて順次継足し組立てられる。下部ブーム３ａは、ブーム３の最も本体２側に位置する単位ブームであり、その基端が本体２に枢支されることで、前記起伏ウィンチによってブーム３全体が上下方向に揺動可能となる。上部ブーム３ｆは、ブーム３の最も先端側に位置する単位ブームであり、その先端には前記負荷を吊り上げるワイヤーを支持するシーブが取付けられている。中間ブーム３ｂ〜３ｅは、これらの下部ブーム３ａおよび上部ブーム３ｆの間に介装される単位ブームである。
【００３３】
図２は、前記中間ブーム３ｂ〜３ｅの構造を説明するための図である。中間ブーム３ｂ〜３ｅは、略四角柱形の各角部に相当する位置に配置された４本の主材と、隣り合う主材間を繋ぐ複数の副材とによってボックス形を呈するように構成されている。両端の上部ブーム３ａおよび下部ブーム３ｆは、そのボックス形が絞られて、４角錘状に形成される。そして、各単位ブーム３ａ〜３ｅの先端側の端部には、結合ピン部７が設けられている一方、各単位ブーム３ｂ〜３ｆの基端側の端部には、結合孔部８が設けられている。各単位ブーム３ａ〜３ｅの結合ピン部７は、その単位ブーム３ａ〜３ｅに対して先端側に隣接する他の単位ブーム３ｂ〜３ｆの結合孔部８に挿嵌され、図示しないピンなどで隣接ブーム３ａ〜３ｅ；３ｂ〜３ｆ間が締結されてブーム３が完成する。
【００３４】
そして、これらの単位ブーム３ａ〜３ｆは、前述のようにこの順番で本体２側から順次連結されるが、中間ブーム３ｂ〜３ｅに関しては、構造が類似している。しかしながら、それを構成する鋼材の太さや厚み等で、耐えられる荷重等が異なり、連結順が予め定められている。また、分解されたこれらの中間ブーム３ｂ〜３ｅの次の現場への搬送に時間的なずれがある場合などでは、組立て時に一部に組込み忘れの可能性も生じる。そこで、このクレーン１では、本体２にはホスト装置５が、各単位ブーム３ａ〜３ｆにはそれと通信を行うことで予め定められる属性情報を通信し、連結順を認識させるためのクライアント装置６が、それぞれ搭載される。そして、複数のクライアント装置６が、ホスト装置５からの配線９に縦続接続されることで、本実施の形態の組立て状態認識装置が構成される。前記配線９は、コネクタ１０によって、本体２および各単位ブーム３ａ〜３ｆ間を切離し可能となっている。
【００３５】
図３は、本実施の形態の組立て状態認識装置の電気的構成を示すブロック図である。本実施の形態の組立て状態認識装置では、先ず、前記配線９としては、＋およびＧＮＤの一対の電源線９ａ，９ｂおよび信号線９ｃ（ＧＮＤは電源線９ｂと共用）によって構成され、それらはそれぞれコネクタ１０ａ，１０ｂ，１０ｃで相互に接続されて、ブーム３の先端側へ延長されてゆく。
【００３６】
前記属性情報の読取り装置であるホスト装置５は、前記電源線９ａ，９ｂ間に電源供給を行う電源５０と、信号線９ｃを介して、クライアント装置６へ前記属性情報の要求信号を送信するとともに、それに応答して前記クライアント装置６から返信されてきた前記属性情報を受信する通信処理回路５１と、前記通信処理回路５１に前記属性情報の送受信を行わせ、受信された属性情報から、各単位ブーム３ａ〜３ｆの接続が正しく行われているか否かを判定する演算処理回路５２とを備えている。
【００３７】
これに対して、前記属性情報の記録装置であるクライアント装置６は、前記信号線９ｃを介して、ホスト装置５からの前記属性情報の要求信号を受信するとともに、それに応答して前記ホスト装置５へ前記属性情報を送信する通信処理回路６１と、前記属性情報を予め格納しており、前記通信処理回路６１に前記属性情報の送受信を行わせる演算処理回路６２とを備えている。前記属性情報としては、クライアント装置６が設けられている各単位ブーム３ａ〜３ｆに関する重量、長さ、横幅、高さ、メーカ名、型式、製造年月日、圧縮定数、曲げ定数などであり、これを受信したホスト装置５の演算処理回路５２は、ブーム３の全長や単位ブーム３ａ〜３ｆの連結数、連結順序などを求める。そして、演算処理回路５２は、受信した属性情報から、各単位ブーム３ａ〜３ｆの何れかでも正しく連結されていない場合には、警告を発したり、安全のため、クレーン１の動作を禁止してもよい。なお、ホスト装置５と任意のクライアント装置６、あるいはクライアント装置６同士の通信を個別に行うためには、それぞれの認識を行う必要があるが、認識のための通信プロトコルについては、本発明の主眼ではないため、説明を省略する。
【００３８】
また、前記各クライアント装置６には、＋の電源線９ａ側に、後段のクライアント装置への電源送りのスイッチ素子６３が設けられている。このスイッチ素子６３の開閉は前記演算処理回路６２によって制御され、前記演算処理回路６２は、起動状態ではスイッチ素子６３を開成しており、電源線９ａ，９ｂ間に電源供給が行われ、前記ホスト装置５側で自機の認識が行われると、前記スイッチ素子６３を閉成して前記後段のクライアント装置に給電を行い、前記ホスト装置５に該後段のクライアント装置の認識を行わせる。こうして、ホスト装置５から複数のクライアント装置６が縦続して接続される場合に、所期の組立て順で組立てられているかを、ホスト装置５に近い側から、前記属性情報を順に取得して、認識してゆくことができるようになっている。
【００３９】
上述のように構成される組立て状態認識装置において、注目すべきは、本実施の形態では、前記ホスト装置５およびクライアント装置６には、＋およびＧＮＤの一対の前記電源線９ａ，９ｂ間に、負荷手段として、負荷抵抗５５，６５とスイッチ素子５６，６６との直列回路が介在され、通信手段である前記通信処理回路５１，６１による前記属性情報の通信不調時に、演算処理回路５２，６２は、この電源線９ａ，９ｂを使用して、前記属性情報の通信を行うことである。このため、信号作成手段である演算処理回路５２，６２は、入出力ポートからのデジタル出力で前記スイッチ素子５６，６６の開閉を行い、前記電源５０の出力電圧にパルスを重畳する。また、その電源５０の負荷変動は、ハイパスフィルタ５７，６７を介して、信号処理手段である前記演算処理回路５２，６２が、その入出力ポートからデジタル入力で受信するようになっている。
【００４０】
なお、前記電源５０の負荷変動に対して、安定動作を実現するために、前記ホスト装置５およびクライアント装置６には、前記電源線９ａ，９から電圧を安定化して取込む定電圧回路５８，６８が設けられている。ホスト装置５側の電源は、上述のように負荷変動の生じる電源５０からではなく、別途確保されてもよい。その場合は、前記定電圧回路５８は不要となる。また、電源５０は交流電源であってもよい。その場合には、前記定電圧回路５８，６８は、ＡＣ−ＤＣコンバータとなる。
【００４１】
図４および図５は、上述のように構成される組立て状態認識装置の動作を説明するための図である。図４（ａ）で示すように、総ての単位ブーム３ａ〜３ｆにおけるクライアント装置６が正常で、配線９に断線やコネクタ１０の外れが生じていない場合は、図４（ｂ）で示すように、電源５０の電圧は、無負荷時のＶ０に対して、前記電源送りのスイッチ素子６３が閉成されて、負荷が増加する程に、徐々に低下してゆく。この電圧をＶ１とする。この電圧Ｖ１を電源として、定電圧回路５８，６８で安定化した電圧を用いて、通信処理回路５１，６１は、信号線９ｃを介して、前記属性情報およびその要求信号をレベルＳ１で送受信する。
【００４２】
これに対して、たとえば図５（ａ）で示すように、本体２と第１段目の単位ブーム３ａとの間で、信号線９ｃに対して、断線やコネクタ１０ｃの外れが生じると、前記要求信号に対して、所定時間以上属性情報の応答が無いことから、ホスト装置５側の演算処理回路５２は、入出力ポートからデジタル出力でスイッチ素子５６の開閉を行う。これによって、電源線９ａ，９ｂ間には、図４（ｂ）で示すように、前記電圧Ｖ１から、負荷抵抗５５に対応したレベルＳ２の負荷変動が生じる。これを下部ブーム３ａのクライアント装置６の演算処理回路６２がハイパスフィルタ６７から入出力ポートを介して受信すると、同様に入出力ポートからデジタル出力でスイッチ素子６６の開閉を行い、属性情報の返信を行う。こうして、第１段目の下部ブーム３ａの認識が終了すると、該下部ブーム３ａのスイッチ素子６３が閉成されて第２段目の中間ブーム３ｂに電源供給が行われ、同様に電源線９ａ，９ｂを使用して認識が行われる。
【００４３】
一方、たとえば図６（ａ）で示すように、第１段目の下部ブーム３ａ以降で、信号線９ｃに対して、断線やコネクタ１０ｃの外れが生じると、図６（ｂ）で示すように、前記信号線９ｃを使用した通信と、電源線９ａ，９ｂを使用した通信とが併用されることになる。このような場合、信号線９ｃを介して正常に属性情報の通信を行えていた前段側のクライアント装置も、後段側で電源線９ａ，９ｂを使用した通信が行われていることを一旦検知すると、以降は電源線９ａ，９ｂを使用した通信を行うようにしてもよい。
【００４４】
以上のように本実施の形態の組立て構造体の組立て状態認識装置では、複数の構造部品を組立てて成る構造体に用いられ、各構造部品の何れかに搭載されるホスト装置５が残余の構造部品に搭載されるクライアント装置６の属性情報を取得することで、組立て順が間違っていないかなどの組立て状態を認識するようにした装置において、前記ホスト装置５とクライアント装置６との間が、＋およびＧＮＤの一対の電源線９ａ，９ｂおよび信号線９ｃによって相互に接続され、それぞれが備える通信処理回路５１，６１が前記信号線９ｃを介して通信を行う場合、その信号線９ｃを使用しての通信経路とは別に、前記電源線９ａ，９ｂを使用してのもう１つのバックアップ通信経路を設けるので、前記信号線９ｃの断線やそのコネクタ１０ｃの外れなどで信号経路が遮断されても、電源線９ａ，９ｂを使用して前記属性情報のバックアップ通信を実現し、認識機能を維持することができる。これによって、信頼性を向上することができる。
【００４５】
また、大型のラチスブームクレーンは、多くの単位ブーム３ａ〜３ｆを連結してブーム３を構成しており、それぞれの単位ブーム３ａ〜３ｆの連結順や連結漏れの確認に前記の組立て状態認識装置を用いることで、組立て状態の確認を容易に行うことができるとともに、過酷な状況で使用される建設機械に高い信頼性で確認を行うことができる。また、前記クレーン１においては、前記カウンターウェイト４などにも、前記組立て状態認識装置を積層順の確認などに用いることができる。他にも、本実施の形態の組立て状態認識装置は、ロボットのリンク機構等の複雑な構造部品の組立て体に適用することができる。
【００４６】
（実施の形態２）
図７は、本発明の実施の他の形態に係る組立て状態認識装置の動作を説明するための波形図である。この波形図は、前述の図５（ｂ）で示す波形図に対応している。上述の実施形態では、各クライアント装置６には、後段への電源送りのスイッチ素子６３が設けられており、前記ホスト装置５は、多段のクライアント装置６を、前段側から順次ポーリングして認識を行ってゆくことが可能になっている。これに対して、各クライアント装置６にスイッチ素子６３が設けられていない場合、電源５０が投入され、演算処理回路５２が通信処理回路５１を介して属性情報の要求を送信すると、各クライアント装置６の演算処理回路６２は、一斉に応答することになる。その際、信号線９ｃを使用した通信の場合、通信プロトコルによって、属性情報の衝突を回避することができる。しかしながら、電源線９ａ，９ｂを使用した通信の場合、そのような衝突回避のプロトコルが無いので、衝突が生じることになる。
【００４７】
そこで注目すべきは、本実施の形態では、各クライアント装置６における負荷抵抗６５が、相互に異なる抵抗値、好ましくは、互いに素数の関係となる抵抗値に設定されることである。これによって、＋側電源線の電圧低下のレベルは、たとえば参照符号Ｓ２１とＳ２２とのように異なるレベルとなり、ビットパターンを解読するなどして、適宜信号分離を行うことで、それぞれの信号成分（属性情報）を受信することができる。
【００４８】
そして、前述のように負荷抵抗６５を、相互に異なる抵抗値に設定しておくことで、ホスト装置５の演算処理回路５２は、＋側電源線９ａの電圧低下のレベル、すなわち抵抗値を、アナログ／デジタル変換ポートから読込み、予め定められている設定値と対照することで、どのクライアント装置のところで信号線９ｃによる通信ができないのかを検知することができる。
【００４９】
さらに、前記のように前記負荷抵抗６５が相互に異なる抵抗値であっても、抵抗値の設定によっては、複数のクライアント装置が同時に電源線を使用したバックアップ通信を行った場合と、１台がバックアップ通信を行っている場合とで、電圧低下のレベルが同じになる可能性があるのに対して、抵抗値を互いに素数の関係となる値に設定しておくことで、そのようなケースを無くすことができる。したがって、電源線９ａ，９ｂを使用したバックアップ通信を行っているクライアント装置が複数存在しても、それぞれを正確に特定することができる。
【００５０】
すなわちたとえば、各クライアント装置６が持つ負荷量（抵抗値）を、クライアント１は１、クライアント２は２とし、無負荷時の電源信号レベルＶ１を１００とした場合、クライアント１のみが通信している場合は、電源信号レベルが９９（＝１００−１）、クライアント２のみが通信している場合は、電源信号レベルが９８（＝１００−２）、クライアント１および２が同時に通信している場合は、電源信号レベルが９７（＝１００−１−２）となる。そのため、その時々の信号レベルを観測することで、クライアント１，２の一方、或いは両方が通信していることを検出することが可能である。しかしながら、負荷量３のクライアント３が存在する場合、そのクライアントが通信を行うと、電源信号レベルは９７となるので、前述のクライアント１と２とが同時に通信している場合と判別できなくなる。そこで各クライアントが持つ負荷量を互いに素とすることで、信号の分離が可能である。たとえば、クライアント１は１、クライアント２は２、クライアント３は４、とすれば、１つのクライアントのみが通信する場合の電源信号レベルは、９９（＝１００−１）、９８（＝１００−２）、９６（＝１００−４）のいずれか、３つの内の２つが同時に通信する場合の電源信号レベルは、９７（＝１００−１−２）、９５（＝１００−１−４）、９４（＝１００−２−４）となり、３つのクライアント全てが同時に通信をする場合の電源信号レベルは９３（＝１００−１−２−４）となり、全ての場合で分離可能なことが理解される。
【００５１】
さらにまた、そのような抵抗値の設定は、複数のクライアント装置６をグループ分けして、そのグループ毎に行うようにしてもよい。このように構成することで、多数のクライアント装置が存在する場合でも、抵抗値の種類を削減することができる。
【００５２】
しかしながら、同時に通信を行うクライアント数が多く、上述のような手法でも、重複信号のいずれか一方、或いは総てが受信できない場合、ホスト装置５の演算処理回路５２は、応答（ＡＣＫ）を返さないので、その場合には、各クライアント装置６の演算処理回路６２は、固有の待ち時間の後に前記属性情報の応答を返信するようにしてもよく、或いは電源線９ａ，９ｂの負荷変動が所定時間に亘って観測されない場合に属性情報の応答を返信するようにしてもよい。このように複数のクライアント装置６が同時に応答してしまう場合には、レベル分割や、時間分割、或いはそれらを併用して、信号分離を行ってもよい。
【００５３】
上述の実施の形態では、スイッチ素子５６，６６の開閉によるデジタル通信で説明しているけれども、アナログ通信が用いられてもよい。電源５０は、複数の電源であってもよい。
【００５４】
ここで、特開２００７−２１７１１０号公報には、複数のクライアント装置を順次縦続接続することで配線の煩雑さを解決することを試みている。また、この従来技術では、属性情報の読取りに、信号線ではなく、電源線を使用することで、更に配線の省略を試みている。しかしながら、本願発明は信頼性の高い通信を行うことを目的とし、その電源線の通信を信号線に不具合が起きた場合のバックアップに使用するので、異なるものである。
【００５５】
本実施の形態は、前述の特許文献１のように、各クライアント装置６がホスト装置５に並列に接続され、また縦続接続と並列接続とが併用されてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１    クレーン
２    本体
３    ブーム
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ    単位ブーム
４    カウンターウェイト
５    ホスト装置
５０    電源
５１，６１    通信処理回路
５２，６２    演算処理回路
５５，６５    負荷抵抗
５６，６６    スイッチ素子
５７，６７    ハイパスフィルタ
５８，６８    定電圧回路
６    クライアント装置
６３    スイッチ素子
９    配線
９ａ，９ｂ    電源線
９ｃ    信号線
１０；１０ａ，１０ｂ，１０ｃ    コネクタ
【図１】
0005503913.tif 000002
【図２】
0005503913.tif 000003
【図３】
0005503913.tif 000004
【図４】
0005503913.tif 000005
【図５】
0005503913.tif 000006
【図６】
0005503913.tif 000007
【図７】
0005503913.tif 000008