(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パイロットの操舵をパイロット操舵信号として出力するパイロット操舵信号生成部を含むパイロット・コマンド・システム（ＰＣＳ）と、
前記パイロット操舵信号および飛行機が装備するセンサから出力されるセンサ信号に基づいて操舵翼操舵信号を出力するフライト・コントロール・コンピュータ（ＦＣＣ）と、
操舵翼の１つに対して１つ以上設置され、前記操舵翼を制御する操舵翼制御装置と、
前記ＦＣＣと前記操舵翼制御装置とを電気的に接続するデータバスと、を具備する飛行制御システムであって、
前記操舵翼制御装置が、前記操舵翼操舵信号に基づいてアクチュエータ操作信号を出力するアクチュエータ・コントロール・エレクトロニクス（ＡＣＥ）と、
前記アクチュエータ操作信号に応じて前記操舵翼を駆動するアクチュエータ部と、を含み、
前記ＡＣＥが、
前記データバスを介して前記ＦＣＣとデータの授受を行うインターフェイス部と、
前記インターフェイス部を介して前記ＦＣＣから送信される前記操舵翼操舵信号に基づき前記操舵翼を制御する常用アクチュエータ操作信号を生成する常用制御部と、
前記常用制御部および前記アクチュエータ部の動作が正常であるか否かを監視して前記常用制御部および前記アクチュエータ部の動作が正常であるときに常用制御実行指令を出力する監視部と、
前記監視部が前記常用制御部の動作が正常でないと判断したときに、前記常用制御部に代わって前記操舵翼を制御するバックアップアクチュエータ操作信号を生成するバックアップ制御部と、
バックアップ制御切り換え指令に応じて前記常用アクチュエータ操作信号と前記バックアップアクチュエータ操作信号とを切り換える切り換え部と、
前記切り換え部で切り換えられた前記常用アクチュエータ操作信号または前記バックアップアクチュエータ操作信号を増幅して前記アクチュエータ操作信号を出力する増幅部と、
前記常用制御実行指令とバックアップ制御実行指令との論理和である制御実行指令を出力する制御実行指令出力部と、を含み、
前記アクチュエータ部が、
前記アクチュエータ操作信号に応じて圧油の流量を制御する電油変換部と、
前記電油変換部により流量制御された圧油により前記操舵翼を駆動するシリンダと、
前記制御実行指令が出力されているときに前記シリンダへの圧油の流入を許容し、前記制御実行指令が出力されていないときは前記シリンダへの圧油の流入を阻止するソレノイドバルブと、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記ＦＣＣが前記監視部から伝送される監視結果に基づいて前記常用制御部が正常でないと判断したときに前記ＦＣＣから出力されるものである飛行制御システム。
【請求項２】
前記ＰＣＳが、
パイロットの操舵をバックアップ操舵信号として出力するバックアップ操舵信号生成部と、
パイロットの操作に応じて前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令を生成するバックアップ指令生成部と、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記ＦＣＣ、前記データバスおよび前記インターフェイス部を介して前記バックアップ制御部に入力されるものであり、
前記バックアップ操舵信号が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものである請求項１に記載の飛行制御システム。
【請求項３】
前記ＰＣＳが、
パイロットの操舵をバックアップ操舵信号として出力するバックアップ操舵信号生成部と、
パイロットの操作に応じて前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令を生成するバックアップ指令生成部と、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものであり、
前記バックアップ操舵信号が、前記ＦＣＣ、前記データバスおよび前記インターフェイス部を介して前記バックアップ制御部に入力されるものである請求項１に記載の飛行制御システム。
【請求項４】
前記ＰＣＳが、
パイロットの操舵をバックアップ操舵信号として出力するバックアップ操舵信号生成部と、
パイロットの操作に応じて前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令を生成するバックアップ指令生成部と、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものであり、
前記バックアップ操舵信号が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものである請求項１に記載の飛行制御システム。
【請求項５】
パイロットの操舵をパイロット操舵信号として出力するパイロット操舵信号生成部を含むパイロット・コマンド・システム（ＰＣＳ）と、
前記パイロット操舵信号および飛行機が装備するセンサから出力されるセンサ信号に基づいて操舵翼操舵信号を出力するフライト・コントロール・コンピュータ（ＦＣＣ）と、
操舵翼の１つに対して１つ以上設置され、前記操舵翼を制御する操舵翼制御装置と、
前記ＦＣＣと前記操舵翼制御装置とを電気的に接続するデータバスと、を具備する飛行制御システムであって、
前記操舵翼制御装置が、前記操舵翼操舵信号に基づいてアクチュエータ操作信号を出力するアクチュエータ・コントロール・エレクトロニクス（ＡＣＥ）と、
前記アクチュエータ操作信号に応じて前記操舵翼を駆動するアクチュエータ部と、を含み、
前記ＡＣＥが、
前記データバスを介して前記ＦＣＣとデータの授受を行うインターフェイス部と、
前記インターフェイス部を介して前記ＦＣＣから送信される前記操舵翼操舵信号に基づき前記操舵翼を制御する常用アクチュエータ操作信号を生成する常用制御部と、
前記常用制御部および前記アクチュエータ部の動作が正常であるか否かを監視して、前記常用制御部および前記アクチュエータ部の動作が正常であるときに常用制御実行指令を出力する監視部と、
前記監視部が前記常用制御部の動作が正常でないと判断したときに、前記常用制御部に代わって前記操舵翼を制御するバックアップアクチュエータ操作信号を生成するバックアップ制御部と、
バックアップ制御切り換え指令に応じて前記常用操舵アクチュエータ信号と前記バックアップ操舵アクチュエータ信号とを切り換える切り換え部と、
前記切り換え部で切り換えられた前記常用操舵アクチュエータ信号または前記バックアップ操舵アクチュエータ信号に基づきサーボ演算を実行して前記アクチュエータ操作信号を出力するサーボ演算部と、
前記常用制御実行指令とバックアップ制御実行指令との論理和である制御実行指令を出力する制御実行指令出力部と、を含み、
前記アクチュエータ部が、
前記アクチュエータ操作信号に応じて圧油の流量を制御する電油変換部と、
前記アクチュエータにより流量制御された圧油により前記操舵翼を駆動するシリンダと、
前記制御実行指令が出力されているときに前記シリンダへの圧油の流入を許容し、前記制御実行指令が出力されていないときは前記シリンダへの圧油の流入を阻止するソレノイドバルブと、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記ＦＣＣが前記監視部から伝送される監視結果に基づいて前記常用制御部が正常でないと判断したときに前記ＦＣＣから出力されるものである飛行制御システム。
【請求項６】
前記ＰＣＳが、
パイロットの操舵をバックアップ操舵信号として出力するバックアップ操舵信号生成部と、
パイロットの操作に応じて前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令を生成するバックアップ指令生成部と、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記ＦＣＣ、前記データバスおよび前記インターフェイス部を介して前記バックアップ制御部に入力されるものであり、
前記バックアップ操舵信号が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものである請求項５に記載の飛行制御システム。
【請求項７】
前記ＰＣＳが、
パイロットの操舵をバックアップ操舵信号として出力するバックアップ操舵信号生成部と、
パイロットの操作に応じて前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令を生成するバックアップ指令生成部と、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものであり、
前記バックアップ操舵信号が、前記ＦＣＣ、前記データバスおよび前記インターフェイス部を介して前記バックアップ制御部に入力されるものである請求項５に記載の飛行制御システム。
【請求項８】
前記ＰＣＳが、
パイロットの操舵をバックアップ操舵信号として出力するバックアップ操舵信号生成部と、
パイロットの操作に応じて前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令を生成するバックアップ指令生成部と、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものであり、
前記バックアップ操舵信号が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものである請求項５に記載の飛行制御システム。
【請求項９】
前記常用制御部が、常用制御プログラムを実行する第１のプログラマブルロジック素子で構成され、
前記監視部が、前記常用制御プログラムの予め定められた部分を含む監視プログラムを実行する第２のプログラマブルロジック素子で構成され、
前記バックアップ制御部が、バックアップ制御プログラムを実行し、前記第１のプログラマブルロジック素子および前記第２のプログラマブルロジック素子とは相違するハードウエア構成を有する第３のプログラマブルロジック素子で構成される請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の飛行制御システム。
【請求項１０】
前記第１のプログラマブルロジック素子および前記第２のプログラマブルロジック素子が、最大ゲート規模が３０万〜１００万であるＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）であり、
前記第３のプログラマブルロジック素子が、最大ゲート規模が１万であるＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）である請求項９に記載の飛行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行制御システムに係り、特に、バックアップ制御系への切り換えに柔軟に対処可能な飛行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
飛行機の飛行制御システムとしては、パイロットによる操縦桿その他の操作に基づいてパイロット操舵信号を生成して出力するパイロット・コマンド・システム（ＰＣＳ）、パイロット操舵信号に基づいて飛行機のエンジン、操舵翼、その他の補機を総合的に制御するフライト・コントロール・コンピュータ（ＦＣＣ）、ＦＣＣから伝送される操舵翼操舵信号に基づいてサーボ演算処理を実行しアクチュエータ操作信号を出力するアクチュエータ・コントロール・エレクトロニクス（ＡＣＥ）、およびアクチュエータ部から成るフライバイワイヤ（ＦＢＷ）システムが公知である。
【０００３】
特に、アクチュエータ操作信号を出力するＡＣＥには高信頼性が要求されるだけでなく、ＡＣＥにランダム故障あるいはジェネリック故障が発生した場合にも、操舵翼制御を継続することが可能であることが望まれていた。
【０００４】
本出願人は、大規模プログラマブル素子を適用した常用制御部および監視部、ならびに小規模プログラマブル素子を適用したバックアップ制御部を備えるＡＣＥを既に提案している（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
本ＡＣＥによれば監視部が、常用制御系は正常ではないと判断した時には、アクチュエータへの油圧の供給をいったん停止し、ＦＣＣから改めて油圧供給指令を出力することによりバックアップ制御部により舵面の駆動が可能となる。
【０００６】
しかし、監視部あるいはＦＣＣの故障時にはバックアップ制御部への切り換えに支障が生じる場合もあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−２４０６１２号公報（［００３６］、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そこで、本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、ＦＣＣおよびＡＣＥに故障が発生した場合であっても迅速なバックアップ動作が可能な飛行制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る飛行制御システムは、パイロットの操舵をパイロット操舵信号として出力するパイロット操舵信号生成部を含むパイロット・コマンド・システム（ＰＣＳ）と、前記パイロット操舵信号および飛行機が装備するセンサから出力されるセンサ信号に基づいて操舵翼操舵信号を出力するフライト・コントロール・コンピュータ（ＦＣＣ）と、操舵翼の１つに対して１つ以上設置され、前記操舵翼を制御する操舵翼制御装置と、前記ＦＣＣと前記操舵翼制御装置とを電気的に接続するデータバスと、を具備する飛行制御システムであって、
前記操舵翼制御装置が、前記操舵翼操舵信号に基づいてアクチュエータ操作信号を出力するアクチュエータ・コントロール・エレクトロニクス（ＡＣＥ）と、前記アクチュエータ操作信号に応じて前記操舵翼を駆動するアクチュエータ部と、を含み、
前記ＡＣＥが、前記データバスを介して前記ＦＣＣとデータの授受を行うインターフェイス部と、前記インターフェイス部を介して前記ＦＣＣから送信される前記操舵翼操舵信号に基づき前記操舵翼を制御する常用アクチュエータ操作信号を生成する常用制御部と、前記常用制御部および前記アクチュエータ部の動作が正常であるか否かを監視して前記常用制御部および前記アクチュエータ部の動作が正常であるときに常用制御実行指令を出力する監視部と、前記監視部が前記常用制御部の動作が正常でないと判断したときに、前記常用制御部に代わって前記操舵翼を制御するバックアップアクチュエータ操作信号を生成するバックアップ制御部と、バックアップ制御切り換え指令に応じて前記常用アクチュエータ操作信号と前記バックアップアクチュエータ操作信号とを切り換える切り換え部と、前記切り換え部で切り換えられた前記常用アクチュエータ操作信号または前記バックアップアクチュエータ操作信号を増幅して前記アクチュエータ操作信号を出力する増幅部と、前記常用制御実行指令とバックアップ制御実行指令との論理和である制御実行指令を出力する制御実行指令出力部と、を含み、
前記アクチュエータ部が、前記アクチュエータ操作信号に応じて圧油の流量を制御する電油変換部と、前記電油変換部により流量制御された圧油により前記操舵翼を駆動するシリンダと、前記制御実行指令が出力されているときに前記シリンダへの圧油の流入を許容し、前記制御実行指令が出力されていないときは前記シリンダへの圧油の流入を阻止するソレノイドバルブと、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記ＦＣＣが前記監視部から伝送される監視結果に基づいて前記常用制御部が正常でないと判断したときに前記ＦＣＣから出力されるものである構成を有する。
【００１０】
上記構成によれば、ＦＣＣからバックアップ制御実行指令およびバックアップ制御切り換え指令によりバックアップ制御部への切り換えが可能となる。
【００１１】
本発明に係る飛行制御システムは、前記ＰＣＳが、パイロットの操舵をバックアップ操舵信号として出力するバックアップ操舵信号生成部と、パイロットの操作に応じて前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令を生成するバックアップ指令生成部と、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記ＦＣＣ、前記データバスおよび前記インターフェイス部を介して前記バックアップ制御部に入力されるものであり、
前記バックアップ操舵信号が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものである構成を有する。
【００１２】
上記構成によれば、ＦＣＣからバックアップ制御実行指令およびバックアップ制御切り換え指令によりバックアップ制御部への切り換えが可能となるとともに、ＰＣＳおよびバックアップ制御部を介してバックアップ操舵が可能となる。
【００１３】
本発明に係る飛行制御システムは、前記ＰＣＳが、パイロットの操舵をバックアップ操舵信号として出力するバックアップ操舵信号生成部と、パイロットの操作に応じて前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令を生成するバックアップ指令生成部と、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものであり、
前記バックアップ操舵信号が、前記ＦＣＣ、前記データバスおよび前記インターフェイス部を介して前記バックアップ制御部に入力されるものである構成を有する。
【００１４】
上記構成によれば、ＦＣＣからバックアップ操舵信号によりバックアップ操舵が可能となるとともに、ＰＣＳから制御実行指令およびバックアップ制御切り換え指令によりバックアップ制御部への切り換えが可能となる。
【００１５】
本発明に係る飛行制御システムは、前記ＰＣＳが、パイロットの操舵をバックアップ操舵信号として出力するバックアップ操舵信号生成部と、パイロットの操作に応じて前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令を生成するバックアップ指令生成部と、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものであり、
前記バックアップ操舵信号が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものである構成を有する。
【００１６】
上記構成によれば、ＰＣＳから制御実行指令およびバックアップ制御切り換え指令によりバックアップ制御部への切り換えが可能となるとともに、ＰＣＳから制御実行指令およびバックアップ制御切り換え指令によりバックアップ制御部への切り換えが可能となる。
【００１７】
本発明に係る飛行制御システムは、パイロットの操舵をパイロット操舵信号として出力するパイロット操舵信号生成部を含むパイロット・コマンド・システム（ＰＣＳ）と、前記パイロット操舵信号および飛行機が装備するセンサから出力されるセンサ信号に基づいて操舵翼操舵信号を出力するフライト・コントロール・コンピュータ（ＦＣＣ）と、操舵翼の１つに対して１つ以上設置され、前記操舵翼を制御する操舵翼制御装置と、前記ＦＣＣと前記操舵翼制御装置とを電気的に接続するデータバスと、を具備する飛行制御システムであって、
前記操舵翼制御装置が、前記操舵翼操舵信号に基づいてアクチュエータ操作信号を出力するアクチュエータ・コントロール・エレクトロニクス（ＡＣＥ）と、前記アクチュエータ操作信号に応じて前記操舵翼を駆動するアクチュエータ部と、を含み、
前記ＡＣＥが、前記データバスを介して前記ＦＣＣとデータの授受を行うインターフェイス部と、前記ＦＣＣおよび前記インターフェイス部を介して前記ＦＣＣから送信される前記操舵翼操舵信号を受信して常用操舵アクチュエータ信号を出力する常用制御部と、前記常用制御部および前記アクチュエータ部の動作が正常であるか否かを監視して、前記常用制御部および前記アクチュエータ部の動作が正常であるときに常用制御実行指令を出力する監視部と、前記監視部が前記常用制御部の動作が正常でないと判断したときに、前記常用制御部に代わってバックアップ操舵アクチュエータ信号を出力するバックアップ制御部と、バックアップ制御切り換え指令に応じて前記常用操舵アクチュエータ信号と前記バックアップ操舵アクチュエータ信号とを切り換える切り換え部と、前記切り換え部で切り換えられた前記常用操舵アクチュエータ信号または前記バックアップ操舵アクチュエータ信号に基づきサーボ演算を実行して前記アクチュエータ操作信号を出力するサーボ演算部と、前記常用制御実行指令とバックアップ制御実行指令との論理和である制御実行指令を出力する制御実行指令出力部と、を含み、
前記アクチュエータ部が、前記アクチュエータ操作信号に応じて圧油の流量を制御する電油変換部と、前記アクチュエータにより流量制御された圧油により前記操舵翼を駆動するシリンダと、前記制御実行指令が出力されているときに前記シリンダへの圧油の流入を許容し、前記制御実行指令が出力されていないときは前記シリンダへの圧油の流入を阻止するソレノイドバルブと、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記ＦＣＣが前記監視部から伝送される監視結果に基づいて前記常用制御部が正常でないと判断したときに前記ＦＣＣから出力されるものである構成を有する。
【００１８】
上記構成によれば、ＦＣＣからバックアップ制御実行指令およびバックアップ制御切り換え指令によりバックアップ制御部への切り換えが可能となる。
【００１９】
本発明に係る飛行制御システムは、前記ＰＣＳが、パイロットの操舵をバックアップ操舵信号として出力するバックアップ操舵信号生成部と、パイロットの操作に応じて前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令を生成するバックアップ指令生成部と、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記ＦＣＣ、前記データバスおよび前記インターフェイス部を介して前記バックアップ制御部に入力されるものであり、
前記バックアップ操舵信号が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものである構成を有する。
【００２０】
上記構成によれば、ＦＣＣからバックアップ制御実行指令およびバックアップ制御切り換え指令によりバックアップ制御部への切り換えが可能となるとともに、ＰＣＳおよびバックアップ制御部を介してバックアップ操舵が可能となる。
【００２１】
本発明に係る飛行制御システムは、前記ＰＣＳが、パイロットの操舵をバックアップ操舵信号として出力するバックアップ操舵信号生成部と、パイロットの操作に応じて前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令を生成するバックアップ指令生成部と、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものであり、
前記バックアップ操舵信号が、前記ＦＣＣ、前記データバスおよび前記インターフェイス部を介して前記バックアップ制御部に入力されるものである構成を有する。
【００２２】
上記構成によれば、ＦＣＣからバックアップ操舵信号によりバックアップ操舵が可能となるとともに、ＰＣＳから制御実行指令およびバックアップ制御切り換え指令によりバックアップ制御部への切り換えが可能となる。
【００２３】
本発明に係る飛行制御システムは、前記ＰＣＳが、パイロットの操舵をバックアップ操舵信号として出力するバックアップ操舵信号生成部と、パイロットの操作に応じて前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令を生成するバックアップ指令生成部と、を含み、
前記バックアップ制御実行指令および前記バックアップ制御切り換え指令が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものであり、
前記バックアップ操舵信号が、前記バックアップ制御部に直接入力されるものである構成を有する。
【００２４】
上記構成によれば、ＰＣＳから制御実行指令およびバックアップ制御切り換え指令によりバックアップ制御部への切り換えが可能となるとともに、ＰＣＳから制御実行指令およびバックアップ制御切り換え指令によりバックアップ制御部への切り換えが可能となる。
【００２５】
本発明に係る飛行制御システムは、前記常用制御部が常用制御プログラムを実行する第１のプログラマブルロジック素子で構成され、前記監視部が前記常用制御プログラムの予め定められた部分を含む監視プログラムを実行する第２のプログラマブルロジック素子で構成され、前記バックアップ制御部がバックアップ制御プログラムを実行し、前記第１のプログラマブルロジック素子および前記第２のプログラマブルロジック素子とは相違するハードウエア構成を有する第３のプログラマブルロジック素子で構成される。
【００２６】
上記構成によれば、常用制御部および監視部とバックアップ制御部とにジェネリック故障が発生することを防止することが可能となる。
【００２７】
本発明に係る飛行制御システムは、前記第１のプログラマブルロジック素子および前記第２のプログラマブルロジック素子は最大ゲート規模が３０万〜１００万であるＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）であり、前記第３のプログラマブルロジック素子は最大ゲート規模が１万であるＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）である。
【００２８】
上記構成によれば、バックアップ制御部の故障率を常用制御部および監視部の故障率より低くすることが可能となる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明に係る飛行制御システムによれば、常用制御系に異常が発生した場合であっても、バックアップ制御系への切り換えに柔軟に対処することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明に係る飛行制御システムの第１の実施形態のブロック図である。
【図２】本発明に係る飛行制御システムの第２の実施形態のブロック図である。
【図３】本発明に係る飛行制御システムの第３の実施形態のブロック図である。
【図４】本発明に係る飛行制御システムの第４の実施形態のブロック図である。
【図５】本発明に係る飛行制御システムの第５の実施形態のブロック図である。
【図６】本発明に係る飛行制御システムの第６の実施形態のブロック図である。
【図７】本発明に係る飛行制御システムの第７の実施形態のブロック図である。
【図８】本発明に係る飛行制御システムの第８の実施形態のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
［第１の実施の形態］
まず、本発明に係る飛行機の飛行制御システムの構成について説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態に係る飛行制御システム１００の概略ブロック図である。
【００３２】
飛行機の飛行を制御する飛行制御システムは、パイロットによる操縦桿その他の操作に基づいてパイロット操舵信号を生成して出力するパイロット操舵信号生成部１１を含むパイロット・コマンド・システム（ＰＳＣ：Pilot Command System）１と、パイロット操舵信号に基づいて飛行機のエンジン、各操舵翼５、その他の補機を総合的に制御するフライト・コントロール・コンピュータ（ＦＣＣ：Flight Control Computer）２と、ＦＣＣ２から出力される操舵翼操舵信号に基づいて各操舵翼５を制御するために操舵翼５ごとに設置される操舵翼制御装置４と、ＦＣＣ２と操舵翼制御装置４とをつなぐデータバス３とから構成されている。
【００３３】
操舵翼制御装置４には、ＦＣＣ２からデータバス３を介して伝送される操舵翼操舵信号に基づいてサーボ演算処理を実行しアクチュエータ操作信号を出力するアクチュエータ・コントロール・エレクトロニクス（ＡＣＥ：Actuator Control Electronics）６と、アクチュエータ操作信号に基づいて油圧シリンダ７２に供給される圧油を制御するアクチュエータ部７とが含まれており、一般には、１つの操舵翼５には複数の操舵翼制御装置４が接続されている。つまり、１つの操舵翼５が複数組のＡＣＥ６とアクチュエータ部７とにより制御される構成となっている。
【００３４】
ＡＣＥ６には、インターフェイス部６１、常用制御部６２、監視部６３、およびバックアップ制御部６４等が含まれる。
【００３５】
ここで、常用制御部６２および監視部６３は、例えば、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）であるゲート規模が１万個を超え、３０万〜１００万個あるいはそれ以上の大規模ＰＬＤ（Programmable Logic Device）で構成されている。
【００３６】
一方、バックアップ制御部６４は、例えば、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）であるゲート規模が１万個以下のＰＬＤで構成されている。
【００３７】
ここで、素子の異常が発生する確率としては、単純にゲート数に比例すると考えると、ゲート数の少ないＣＰＬＤがＦＰＧＡより有利である。
【００３８】
また、プログラムのロジックの検証においても、ゲート数の少ないＣＰＬＤの方が、ゲート数の多いＦＰＧＡに比べて、十分な検証を行い易い。
【００３９】
そこで、バックアップ制御部６４は、機能を必要最小限のものに絞ってＣＰＬＤで構成されている。
【００４０】
ちなみに、本発明の実施の形態の一つにおいては、ＦＰＧＡは約２６万ゲート、ＣＬＰＤは約７千ゲートとなっている。
【００４１】
また、常用制御部６２と監視部６３、およびバックアップ制御部６４のプログラムを、それぞれ個別のアルゴリズムに基づいて構築することにより、これらの素子が類似の条件で同じような不具合を生じるプログラム上の不具合（バグ）の可能性を抑制することができる。そして、各部の部品構成を異なるようにすることにより、同条件で類似の不具合が発生することをさらに抑制することができる。
【００４２】
すなわち、ＡＣＥ６にはインターフェイス部６１、常用制御部６２、監視部６３およびバックアップ制御部６４のほかに、切り換え部６５、増幅部６６、制御実行指令出力部６７、およびソレノイドバルブドライバ６８が含まれている。
【００４３】
なお、切り換え部６５、増幅部６６、制御実行指令出力部６７、およびソレノイドバルブドライバ６８はディスクリート素子により構成されている。
【００４４】
アクチュエータ部７には、電油変換部として機能する電油変換器７１、シリンダ７２、位置センサ７３、およびソレノイドバルブ７４が含まれている。
【００４５】
位置センサ７３からの出力は、ＡＣＥ６の常用制御部６２、監視部６３、およびバックアップ制御部６４に接続されている。
【００４６】
次に、各部の機能を説明する。
【００４７】
ＰＣＳ１は、パイロット操舵信号生成部１１においてパイロットが操作する操縦桿や各種のコントロールスイッチなどからの信号に応じてパイロット操舵信号を生成し、それをＦＣＣ２に出力する。
【００４８】
ＦＣＣ２は、ＰＣＳ１から送られてくるパイロット操舵信号や、機体の状態を示す種々のセンサからの信号に基づき、操舵翼操舵信号を含む、エンジン、各操舵翼５、その他の補機の総合的な制御信号を出力する。操舵翼操舵信号はデータバス３を介してＡＣＥ６に送られる。
【００４９】
ＡＣＥ６のインターフェイス部６１は、ＦＣＣ２からデータバス３経由で伝送される操舵翼操舵信号を常用制御部６２、監視部６３、およびバックアップ制御部６４に振り分けるとともに、監視部６３の監視結果をデータバス３経由でＦＣＣ２に伝送する。
【００５０】
常用制御部６２は、予めインストールされる常用制御プログラムを実行することにより、ＦＣＣ２からデータバス３経由で伝送される操舵翼操舵信号、およびピストン位置センサ７３から出力されるピストン位置信号に基づいて、いわゆるサーボ演算を実行し、演算結果である常用アクチュエータ操作信号（ＮＡＣＴ信号）を切り換え部６５および監視部６３に出力する。
【００５１】
監視部６３は、予めインストールされる監視プログラムを実行することにより、常用制御部６２と同様にサーボ演算を実行して監視用アクチュエータ操作信号（ＭＡＣＴ信号）を算出する。
【００５２】
また、監視部６３は、監視プログラムを実行することにより、ＭＡＣＴ信号と常用制御部６２で算出されたＮＡＣＴ信号とが所定の範囲内で一致しているか否かを監視し、一致している場合は常用制御部６２の動作が正常であると判断し、一致していない場合は常用制御部６２の動作が異常であると判断する。
【００５３】
さらに、監視部６３は、監視プログラムを実行することにより、ＭＡＣＴ信号とピストン位置センサ７３から出力されるピストン位置信号とが所定の範囲内で一致しているか否かを監視し、一致している場合はアクチュエータ部７の動作が正常であると判断し、一致していない場合はアクチュエータ部７の動作が異常であると判断する。
【００５４】
なお、このＭＡＣＴ信号とＮＡＣＴ信号との比較、およびＭＡＣＴ信号とピストン位置信号との比較は、デジタル領域で行ってもよく、アナログ領域で行ってもよい。この際、一方の信号の形態が他方の信号の形態と異なる場合には、必要に応じてＡ／Ｄ素子およびＤ／Ａ素子を適宜使用し、比較される両者の信号の形態を合わせる必要がある。
【００５５】
そして、監視部６３は、常用制御部６２の動作が正常、かつアクチュエータ部７の動作が正常と判断した場合には、常用制御実行指令（ＮＣ指令）をオンとし、常用制御部６２およびアクチュエータ部７のいずれか一方または両方の動作が正常ではないと判断した場合にはＮＣ指令をオフとする。
【００５６】
さらに、監視部６３は常用制御部６２の動作が正常であるか否かを示す常用制御部監視結果、およびアクチュエータ部７の動作が正常であるか否かを示すアクチュエータ部監視結果を出力し、それらをインターフェイス部６１およびデータバス３を介してＦＣＣ２に伝送する。
【００５７】
バックアップ制御部６４は、予めインストールされるバックアップ制御プログラムを実行することにより、ＦＣＣ２からデータバス３経由で送信される操舵翼操舵信号とピストン位置センサ７３から出力されるピストン位置信号とに基づき、いわゆるサーボ演算を実行し、その演算結果であるバックアップアクチュエータ操作信号（ＢＡＣＴ信号）を切り換え部６５に出力する。
【００５８】
さらに、バックアップ制御部６４は、ＦＣＣ２からデータバス３経由で伝送されるバックアップ制御切り換え指令（ＢＳＷ指令）およびバックアップ制御実行指令（ＢＣ指令）を、適当な形式に変換して出力する。
【００５９】
切り換え部６５は、バックアップ制御部６４から出力されるＢＳＷ指令に基づき、常用制御部６２から出力されるＮＡＣＴ信号またはバックアップ制御部６４から出力されるＢＡＣＴ信号のいずれか一方を選択して増幅部６６に供給する。
【００６０】
増幅部６６は、切り換え部６５で選択されたＮＡＣＴ信号、またはＢＡＣＴ信号の一方の信号を電力増幅し、アクチュエータ操作信号としてアクチュエータ部７の電油変換器７１に供給する。
【００６１】
制御実行指令出力部６７は、第１の入力端子に供給される監視部６３から出力されるＮＣ指令と、第２の入力端子に供給されるバックアップ制御部６４から出力されるＢＣ指令との論理和を算出し、それを制御実行指令としてソレノイドバルブドライバ６８に出力する。
【００６２】
すなわち、制御実行指令出力部６７は、ＮＣ指令およびＢＣ指令の少なくとも一方がオンであれば、出力である制御実行指令をオン状態とする。
【００６３】
ソレノイドバルブドライバ６８は、制御実行指令出力部６７から出力される制御実行指令に基づいてアクチュエータ部７に含まれるソレノイドバルブ７４のソレノイドを励磁または非励磁に制御する。
【００６４】
アクチュエータ部７の電油変換器７１はＡＣＥ６の増幅部６６から出力されるアクチュエータ操作信号に基づき、図示しない油圧源からシリンダ７２に流入する油量を制御する。
【００６５】
シリンダ７２に内蔵されているピストンは、電油変換器７１によって制御された制御圧油の流入油量に応じて移動し、操舵翼５を所定の舵角に駆動する。
【００６６】
アクチュエータ部７のピストン位置センサ７３は、例えばＬＶＤＴ（差動トランス）であり、シリンダ７２のピストンの位置を検出する。検出された信号はピストン位置信号として常用制御部６２、監視部６３、およびバックアップ制御部６４にフィードバックされる。ここで、ピストン位置信号は、ピストンの位置、すなわち、実際の操舵翼５の位置（舵角）に比例した信号となっている。
【００６７】
ソレノイドバルブ７４は、ソレノイドバルブ７４が励磁とされたときは、内部のソレノイドが励磁され、電油変換器７１によって制御される圧油のドレインへの流路を閉止状態に保持して制御圧油がシリンダ７２に流入することを許容する。
【００６８】
逆に、ソレノイドバルブ７４が非励磁とされたときは、電油変換器７１によって制御される圧油のドレインへの流路を開放状態とし、制御圧油を直接ドレインに流出させてピストンが操舵翼５を駆動しないようにする。
【００６９】
次に、動作について説明する。
１）常用制御時動作
監視部６３において常用制御部６２の動作が正常、かつアクチュエータ部７の動作が正常と判断され、監視部６３から出力されるＮＣ指令がオンであるときは、制御実行指令出力部６７から出力される制御実行指令はオンとなり、ソレノイドバルブ７４が励磁状態に保持されて電油変換器７１からシリンダ７２への圧油の流入が可能な状態となる。
【００７０】
また、ＦＣＣ２は、監視部６３からデータバス３を介して伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果により、常用制御部６２およびアクチュエータ部７の動作が正常であると判断し、ＢＳＷ指令およびＢＣ指令をオフとする。
【００７１】
これにより、切り換え部６５は常用制御部６２から出力されるＮＡＣＴ信号を増幅部６６に供給する。この結果、操舵翼５の舵角はＦＣＣ２から伝送される操舵翼操舵信号に基づいて常用制御部６２により制御されることとなる。
２）バックアップ制御時動作
常用制御中に、監視部６３において常用制御部６２およびアクチュエータ部７のいずれか一方または両方の動作が正常ではないと判断されると、監視部６３から出力されるＮＣ指令がオフとなる。このとき、ＢＣ指令はオフであるので、制御実行指令出力部６７から出力される制御実行指令はオフとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁状態となる。この結果、圧油はシリンダ７２には流入せず、操舵翼５の制御が一時中断される。
【００７２】
ＦＣＣ２は、監視部６３から伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部６２の動作は異常であるもののアクチュエータ部７の動作は正常であると判断すると、ＢＣ指令およびＢＳＷ指令をオンとする。
【００７３】
ＢＣ指令およびＢＳＷ指令は、データバス３およびインターフェイス部６１を介してバックアップ制御部６４に伝送され、バックアップ制御部６４から出力される。
【００７４】
ＢＣ指令は制御実行指令出力部６７の第２の入力端子に供給され、制御実行指令出力部６７の出力である制御実行指令はオン状態に復帰する。これにより、ソレノイドバルブ７４は励磁されて再び閉止状態となり、操舵翼５の制御が可能となる。
【００７５】
ＢＳＷ指令は切り換え部６５を駆動し、ＢＡＣＴ信号が増幅部６６に供給される状態とする。この結果、操舵翼５の舵角はＦＣＣ２から伝送される操舵翼操舵信号に基づいてバックアップ制御部６４により制御されることとなる。
【００７６】
なお、ＦＣＣ２が、１つの操舵翼５に配置される複数のＡＣＥ６の内、予め定められた数のＡＣＥ６がバックアップ制御部６４で制御を実行していると判断した場合には、１つの操舵翼５に配置されるすべてのＡＣＥ６に対してＢＳＷ指令とＢＣ指令を送り、すべてのＡＣＥ６をバックアップ制御動作に切り換えることが望ましい。
【００７７】
これは、１つの操舵翼５が、常用制御部６２とバックアップ制御部６４により同時に制御される状況を回避するためである。
３）制御中止動作
ＦＣＣ２は、監視部６３からデータバス３を介して伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部６２およびアクチュエータ部７の両者、またはアクチュエータ部７のみの動作が異常であると判断した場合には、ＢＣ指令およびＢＳＷ指令をオンとはしない。
【００７８】
このとき、監視部６３から出力されるＮＣ指令はオフとなっているため制御実行指令出力部６７の出力はオフのままとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁となる。
【００７９】
この結果、当該ＡＣＥ６およびそれに接続するアクチュエータ部７は操舵翼５の制御を中止した状態を保持し、操舵翼５は、当該操舵翼５に配置される他のＡＣＥ６およびアクチュエータ部７（すなわち、他の操舵翼制御装置４）によって制御されることとなる。
【００８０】
以上に説明したように、本実施の形態においては、万一、常用制御部６２に故障が発生しても、アクチュエータ部７が正常に動作する状況であれば、バックアップ制御部６４による操舵翼５の制御に自動的に切り換えることができる。
【００８１】
また、アクチュエータ部７が故障と判断されたときは、当該ＡＣＥ６による操舵翼５の制御を停止させるため、同じ操舵翼５に配置される他のＡＣＥ６（すなわち、他の操舵翼制御装置４）の制御動作に影響を及ぼすことを回避することができる。
［第２の実施の形態］
第２の実施の形態は、バックアップ時の操舵翼操舵信号とバックアップ指令とをＰＣＳから個別に出力するものである。
【００８２】
まず、第２の実施の形態の構成について説明する。図２は第２の実施の形態に係る飛行制御システム２００の構成の概略を示すブロック図である。
【００８３】
なお、第１の実施の形態に係る飛行制御システムの構成と同一、または類似な構成については、第１の実施の形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００８４】
図２に示すように、第２の実施の形態の飛行制御システム２００の構成は、第１の実施の形態の飛行制御システムの構成と同じように、ＰＣＳ２０１、ＦＣＣ２、データバス３、操舵翼制御装置２０４、および操舵翼５とから構成されている。
【００８５】
ＰＣＳ２０１には、パイロットの操舵を常用のパイロット操舵信号として生成して出力するパイロット操舵信号生成部２１１に加え、パイロットの操作に応じてバックアップ指令（ＢＣ／ＢＳＷ指令）を出力するバックアップ指令生成部２１２と、バックアップ時のパイロットの操舵をバックアップ操舵信号（ＢＰＣＳ信号）として出力するバックアップ操舵信号生成部２１３とが含まれている。
【００８６】
操舵翼制御装置２０４は、ＡＣＥ２０６とアクチュエータ部７とで構成され、１つの操舵翼５には複数の操舵翼制御装置２０４が接続されている。
【００８７】
ＡＣＥ２０６は、第１の実施の形態のＡＣＥ６と同じように、インターフェイス部６１、常用制御部６２、監視部６３、バックアップ制御部２６４、切り換え部６５、増幅部６６、制御実行指令出力部６７、およびソレノイドバルブドライバ６８を含むが、バックアップ制御部２６４に入力される信号の経路が第１の実施の形態のものとは異なる。
【００８８】
詳細には、バックアップ制御部２６４には、ＰＣＳ２０１のバックアップ指令生成部２１２から出力されるバックアップ指令がＦＣＣ２、データバス３およびＡＣＥ２０６のインターフェイス部６１を介して入力され、またＰＣＳ２０１のバックアップ操舵信号生成部２１３から出力されるＢＰＣＳ信号がＰＣＳ２０１から直接入力されている。
【００８９】
その他の信号経路の構成は、第１の実施の形態のものと同じである。
【００９０】
次に、その機能を第１の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
【００９１】
ＰＣＳ２０１は、パイロットが、例えば、ＡＣＥ２０６の常用制御部６２の動作異常を認識してバックアップ制御部２６４による操舵に切り換えたとき、バックアップ時のパイロットの操舵信号であるＢＰＣＳ信号をＡＣＥ２０６のバックアップ制御部２６４に直接出力し、バックアップ指令であるＢＳＷ指令およびＢＣ指令をＦＣＣ２に出力する。
【００９２】
ＦＣＣ２は、バックアップ指令を、データバス３を介してＡＣＥ２０６に出力する。
【００９３】
バックアップ制御部２６４は、ＰＣＳ２０１から直接入力されるＢＰＣＳ信号をバックアップ制御時の操舵翼操舵信号としてバックアップ制御プログラムを実行することにより、バックアップアクチュエータ操作信号（ＢＡＣＴ信号）を出力する。
【００９４】
その他の機能は第１の実施の形態のものと同じであるのでその説明を省略する。
【００９５】
次に、その動作を第１の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
１）常用制御時動作
常用制御時の動作は、第１の実施の形態のものと同じであり、操舵翼５の舵角はＦＣＣ２から伝送される操舵翼操舵信号に基づいて常用制御部６２により制御されることとなる。
２）バックアップ制御時動作
常用制御時の動作中に、監視部６３において常用制御部６２およびアクチュエータ部７のいずれか一方または両方の動作が正常ではないと判断されると、監視部６３から出力されるＮＣ指令がオフとなる。このとき、ＢＣ指令はオフであるので、制御実行指令出力部６７から出力される制御実行指令はオフとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁状態となる。この結果、圧油はシリンダ７２には流入せず、操舵翼５の制御が一時中断される。
【００９６】
ＰＣＳ２０１においては、パイロットの操作によりバックアップ制御部２６４による操舵に切り換えられたとき、ＢＰＣＳ信号およびバックアップ指令が出力される。
【００９７】
ＢＰＣＳ信号は、直接、ＡＣＥ２０６のバックアップ制御部２６４に入力され、ＢＡＣＴ信号が得られる。
【００９８】
バックアップ指令であるＢＣ指令およびＢＳＷ指令は、ＦＣＣ２が監視部６３から伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部６２の動作は異常であるもののアクチュエータ部７の動作は正常であると判断した場合に出力される。
【００９９】
これらの指令は、データバス３およびインターフェイス部６１を介してバックアップ制御部２６４に伝送され、それぞれ適当な形式のＢＣ指令およびＢＳＷ指令として出力される。
【０１００】
ＢＣ指令は制御実行指令出力部６７の第２の入力端子に供給され、制御実行指令出力部６７の出力である制御実行指令はオン状態に復帰する。これにより、ソレノイドバルブ７４は励磁されて再び閉止状態となり、操舵翼５の制御が可能となる。
【０１０１】
ＢＳＷ指令は切り換え部６５を駆動し、ＢＡＣＴ信号が増幅部６６に供給される状態とする。この結果、操舵翼５の舵角はＰＣＳ２０１から直接伝送されるＢＰＣＳ信号に基づいてバックアップ制御部２６４により制御されることとなる。
３）制御中止動作
ＦＣＣ２は、監視部６３からデータバス３を介して伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部６２およびアクチュエータ部７の両者、またはアクチュエータ部７のみの動作が異常であると判断した場合には、ＢＣ指令およびＢＳＷ指令を出力しない。
【０１０２】
このとき、監視部６３から出力されるＮＣ指令はオフとなっているため制御実行指令出力部６７の出力はオフのままとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁となる。
【０１０３】
この結果、当該ＡＣＥ２０６およびアクチュエータ部７は操舵翼５の制御を中止した状態を保持し、操舵翼５は、当該操舵翼５に配置される他のＡＣＥ２０６およびアクチュエータ部７（すなわち、他の操舵翼制御装置２０４）によって制御されることとなる。
【０１０４】
以上に説明したように、本実施の形態においては、万一、常用制御部６２に故障が発生しても、アクチュエータ部７が正常に動作する状況であれば、バックアップ制御部２６４による操舵翼５の制御に速やかに切り換えることができる。
【０１０５】
また、アクチュエータ部７が故障と判断されたときは、当該ＡＣＥ２０６による操舵翼５の制御を停止させるため、同じ操舵翼５に配置される他のＡＣＥ２０６（すなわち、他の操舵翼制御装置２０４）の制御動作に影響を及ぼすことを回避することができる。
【０１０６】
さらに、バックアップ時のバックアップ操舵信号（ＢＰＣＳ信号）とバックアップ指令とをＰＳＣ２０１がバックアップ制御部に個別に出力する構成としたので、ＰＳＣ２０１における常用制御時のパイロット操舵信号を作成、出力する部分、およびＦＣＣ２におけるそれらの信号に関わる部分に不具合が生じてもバックアップ制御部２６４による制御が可能となる。
［第３の実施の形態］
第３の実施の形態は、バックアップ時の操舵翼操舵信号とバックアップ指令とをＰＣＳから個別に出力するものである。
【０１０７】
まず、第３の実施の形態の構成について説明する。図３は第３の実施の形態に係る飛行制御システム３００の構成の概略を示すブロック図である。
【０１０８】
なお、第１および第２の実施の形態に係る飛行制御システムの構成と同一、または類似な構成については、第１および第２の実施の形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１０９】
図３に示すように、第３の実施の形態の飛行制御システム３００の構成は、第１および第２の実施の形態の飛行制御システムの構成と同じように、ＰＣＳ３０１、ＦＣＣ２、データバス３、操舵翼制御装置３０４、および操舵翼５とから構成されている。
【０１１０】
ＰＣＳ３０１には、パイロットの操舵を常用のパイロット操舵信号として生成して出力するパイロット操舵信号生成部２１１に加え、パイロットの操作に応じてバックアップ指令（ＢＣ／ＢＳＷ指令）を出力するバックアップ指令生成部３１２と、バックアップ時のパイロットの操舵をバックアップ操舵信号（ＢＰＣＳ信号）として出力するバックアップ操舵信号生成部３１３とが含まれている。
【０１１１】
操舵翼制御装置３０４は、ＡＣＥ３０６とアクチュエータ部７とで構成され、１つの操舵翼５には複数の操舵翼制御装置３０４が接続されている。
【０１１２】
ＡＣＥ３０６は、第１の実施の形態のＡＣＥ６と同じように、インターフェイス部６１、常用制御部６２、監視部６３、バックアップ制御部３６４、切り換え部６５、増幅部６６、制御実行指令出力部６７、およびソレノイドバルブドライバ６８を含むが、バックアップ制御部３６４に入力される信号の経路が第１および第２の実施の形態のものとは異なる。
【０１１３】
詳細には、バックアップ制御部３６４には、ＰＣＳ３０１のバックアップ指令生成部３１２から出力されるバックアップ指令が直接ＰＣＳ３０１から入力され、ＰＣＳ３０１のバックアップ操舵信号生成部３１３から出力されるＢＰＣＳ信号がＦＣＣ２、データバス３およびＡＣＥ３０６のインターフェイス部６１を介して入力されている。
【０１１４】
その他の信号経路の構成は、第１の実施の形態のものと同じである。
【０１１５】
次に、その機能を第１および第２の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
【０１１６】
ＰＣＳ３０１は、パイロットが、例えば、ＡＣＥ３０６の常用制御部６２の動作異常を認識してバックアップ制御部３６４による操舵に切り換えたとき、バックアップ時のパイロットの操舵信号であるＢＰＣＳ信号をＦＣＣ２に出力し、バックアップ指令であるＢＳＷ指令およびＢＣ指令をＡＣＥ３０６のバックアップ制御部３６４に直接出力する。
【０１１７】
ＦＣＣ２は、ＢＰＣＳ信号を、データバス３を介してＡＣＥ３０６に出力する。
【０１１８】
バックアップ制御部３６４は、ＦＣＣ２、データバス３、およびＡＣＥ３０６のインターフェイス部６１を介して入力されるＢＰＣＳ信号をバックアップ制御時の操舵翼操舵信号としてバックアップ制御プログラムを実行することにより、バックアップアクチュエータ操作信号（ＢＡＣＴ信号）を出力する。
【０１１９】
さらに、バックアップ制御部３６４は、ＰＣＳ３０１から直接入力されるバックアップ指令であるＢＳＷ指令およびＢＣ指令を受け付け、それぞれを適当な形式の信号に変換して出力する。
【０１２０】
その他の機能は第１および第２の実施の形態のものと同じであるのでその説明を省略する。
【０１２１】
次に、その動作を第１および第２の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
１）常用制御時動作
常用制御時の動作は、第１および第２の実施の形態のものと同じであり、操舵翼５の舵角はＦＣＣ２から伝送される操舵翼操舵信号に基づいて常用制御部６２により制御されることとなる。
２）バックアップ制御時動作
常用制御時の動作中に、監視部６３において常用制御部６２およびアクチュエータ部７のいずれか一方または両方の動作が正常ではないと判断されると、監視部６３から出力されるＮＣ指令がオフとなる。このとき、ＢＣ指令はオフであるので、制御実行指令出力部６７から出力される制御実行指令はオフとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁状態となる。この結果、圧油はシリンダ７２には流入せず、操舵翼５の制御が一時中断される。
【０１２２】
ＰＣＳ３０１においては、パイロットの操作によりバックアップ制御部３６４による操舵に切り換えられたとき、ＢＰＣＳ信号およびバックアップ指令が出力される。
【０１２３】
ＢＰＣＳ信号は、ＦＣＣ２を介してＡＣＥ３０６のバックアップ制御部３６４に入力され、ＢＡＣＴ信号が得られる。
【０１２４】
バックアップ指令であるＢＣ指令およびＢＳＷ指令は、ＦＣＣ２が監視部６３から伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部６２の動作は異常であるもののアクチュエータ部７の動作は正常であると判断した場合にＰＣＳ３０１から出力され、直接バックアップ制御部３６４に入力されてそれぞれ適当な形式のＢＣ指令およびＢＳＷ指令として出力される。
【０１２５】
ＢＣ指令は制御実行指令出力部６７の第２の入力端子に供給され、制御実行指令出力部６７の出力である制御実行指令はオン状態に復帰する。これにより、ソレノイドバルブ７４は励磁されて再び閉止状態となり、操舵翼５の制御が可能となる。
【０１２６】
ＢＳＷ指令は切り換え部６５を駆動し、ＢＡＣＴ信号が増幅部６６に供給される状態とする。この結果、操舵翼５の舵角はＰＣＳ３０１からＦＣＣ２を介して伝送されるＢＰＣＳ信号に基づいてバックアップ制御部３６４により制御されることとなる。
３）制御中止動作
ＰＣＳ３０１は、ＦＣＣ２が、監視部６３からデータバス３を介して伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部６２およびアクチュエータ部７の両者、またはアクチュエータ部７のみの動作が異常であると判断した場合には、ＢＣ指令およびＢＳＷ指令を出力しない。
【０１２７】
このとき、監視部６３から出力されるＮＣ指令はオフとなっているため制御実行指令出力部６７の出力はオフのままとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁となる。
【０１２８】
この結果、当該ＡＣＥ３０６およびアクチュエータ部７は操舵翼５の制御を中止した状態を保持し、操舵翼５は、当該操舵翼５に配置される他のＡＣＥ３０６およびアクチュエータ部７（すなわち、他の操舵翼制御装置３０４）によって制御されることとなる。
【０１２９】
以上に説明したように、本実施の形態においては、万一、常用制御部６２に故障が発生しても、アクチュエータ部７が正常に動作する状況であれば、バックアップ制御部３６４による操舵翼５の制御に速やかに切り換えることができる。
【０１３０】
また、アクチュエータ部７が故障と判断されたときは、当該ＡＣＥ３０６による操舵翼５の制御を停止させるため、同じ操舵翼５に配置される他のＡＣＥ３０６（すなわち、他の操舵翼制御装置３０４）の制御動作に影響を及ぼすことを回避することができる。
【０１３１】
さらに、ＰＳＣ３０１がバックアップ時のバックアップ操舵信号（ＢＰＣＳ信号）とバックアップ指令とを個別にバックアップ制御部３６４に出力する構成としたので、ＰＳＣ３０１における常用制御時のパイロット操舵信号を作成、出力する部分、およびＦＣＣ２におけるそれらの信号に関わる部分に不具合が生じてもバックアップ制御部３６４による制御が可能となる。
［第４の実施の形態］
第４の実施の形態は、バックアップ時の操舵翼操舵信号とバックアップ指令とをＰＣＳから個別に出力し、バックアップ制御部に直接入力するものである。
【０１３２】
まず、第４の実施の形態の構成について説明する。図４は第４の実施の形態に係る飛行制御システム４００の構成の概略を示すブロック図である。
【０１３３】
なお、第１ないし第３の実施の形態に係る飛行制御システムの構成と同一、または類似な構成については、第１ないし第３の実施の形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１３４】
図４に示すように、第４の実施の形態の飛行制御システム４００の構成は、第１ないし第３の実施の形態の飛行制御システムの構成と同じように、ＰＣＳ４０１、ＦＣＣ２、データバス３、操舵翼制御装置４０４、および操舵翼５とから構成されている。
【０１３５】
ＰＣＳ４０１には、パイロットの操舵を常用のパイロット操舵信号として生成して出力するパイロット操舵信号生成部２１１に加え、パイロットの操作に応じてバックアップ指令（ＢＣ／ＢＳＷ指令）を出力するバックアップ指令生成部４１２と、バックアップ時のパイロットの操舵をバックアップ操舵信号（ＢＰＣＳ信号）として出力するバックアップ操舵信号生成部４１３とが含まれている。
【０１３６】
操舵翼制御装置４０４は、ＡＣＥ４０６とアクチュエータ部７とで構成され、１つの操舵翼５には複数の操舵翼制御装置４０４が接続されている。
【０１３７】
ＡＣＥ４０６は、第１の実施の形態のＡＣＥ６と同じように、インターフェイス部６１、常用制御部６２、監視部６３、バックアップ制御部４６４、切り換え部６５、増幅部６６、制御実行指令出力部６７、およびソレノイドバルブドライバ６８を含むが、バックアップ制御部４６４に入力される信号の経路が第１ないし第３の実施の形態のものとは異なる。
【０１３８】
詳細には、バックアップ制御部４６４には、ＰＣＳ４０１のバックアップ指令生成部４１２から出力されるバックアップ指令、およびＰＣＳ４０１のバックアップ操舵信号生成部４１３から出力されるＢＰＣＳ信号が、ＰＣＳ４０１から直接、バックアップ制御部４６４に入力されている。
【０１３９】
その他の信号経路の構成は、第１の実施の形態のものと同じである。
【０１４０】
次に、その機能を第１ないし第３の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
【０１４１】
ＰＣＳ４０１は、パイロットが、例えば、ＡＣＥ４０６の常用制御部６２の動作異常を認識してバックアップ制御部４６４による操舵に切り換えたとき、バックアップ時のパイロットの操舵信号であるＢＰＣＳ信号とバックアップ指令であるＢＳＷ指令およびＢＣ指令とを、ＡＣＥ４０６のバックアップ制御部４６４に直接出力する。
【０１４２】
バックアップ制御部４６４は、ＢＰＣＳ信号をバックアップ制御時の操舵翼操舵信号としてバックアップ制御プログラムを実行することにより、バックアップアクチュエータ操作信号（ＢＡＣＴ信号）を出力する。
【０１４３】
さらに、バックアップ制御部４６４は、ＢＳＷ指令およびＢＣ指令を受け付け、それぞれを適当な形式の信号に変換して出力する。
【０１４４】
その他の機能は第１ないし第３の実施の形態のものと同じであるのでその説明を省略する。
【０１４５】
次に、その動作を第１ないし第３の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
１）常用制御時動作
常用制御時の動作は、第１ないし第３の実施の形態のものと同じであり、操舵翼５の舵角はＦＣＣ２から伝送される操舵翼操舵信号に基づいて常用制御部６２により制御されることとなる。
２）バックアップ制御時動作
常用制御時の動作中に、監視部６３において常用制御部６２およびアクチュエータ部７のいずれか一方または両方の動作が正常ではないと判断されると、監視部６３から出力されるＮＣ指令がオフとなる。このとき、ＢＣ指令はオフであるので、制御実行指令出力部６７から出力される制御実行指令はオフとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁状態となる。この結果、圧油はシリンダ７２には流入せず、操舵翼５の制御が一時中断される。
【０１４６】
ＰＣＳ４０１においては、パイロットの操作によりバックアップ制御部４６４による操舵に切り換えられたとき、ＢＰＣＳ信号およびバックアップ指令が出力される。このとき、バックアップ指令は、ＦＣＣ２が監視部６３から伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部６２の動作は異常であるもののアクチュエータ部７の動作は正常であると判断した場合に出力される。
【０１４７】
ＢＰＣＳ信号は、ＡＣＥ４０６のバックアップ制御部４６４に入力され、ＢＡＣＴ信号が得られる。
【０１４８】
バックアップ指令であるＢＣ指令およびＢＳＷ指令は、バックアップ制御部４６４に入力され、それぞれ適当な形式のＢＣ指令およびＢＳＷ指令として出力される。
【０１４９】
ＢＣ指令は制御実行指令出力部６７の第２の入力端子に供給され、制御実行指令出力部６７の出力である制御実行指令はオン状態に復帰する。これにより、ソレノイドバルブ７４は励磁されて再び閉止状態となり、操舵翼５の制御が可能となる。
【０１５０】
ＢＳＷ指令は切り換え部６５を駆動し、ＢＡＣＴ信号が増幅部６６に供給される状態とする。この結果、操舵翼５の舵角はＰＣＳ４０１から直接バックアップ制御部４６４に伝送されるＢＰＣＳ信号に基づいてバックアップ制御部４６４により制御されることとなる。
３）制御中止動作
ＰＣＳ４０１は、ＦＣＣ２が、監視部６３からデータバス３を介して伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部６２およびアクチュエータ部７の両者、またはアクチュエータ部７のみの動作が異常であると判断した場合には、ＢＣ指令およびＢＳＷ指令を出力しない。
【０１５１】
このとき、監視部６３から出力されるＮＣ指令はオフとなっているため制御実行指令出力部６７の出力はオフのままとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁となる。
【０１５２】
この結果、当該ＡＣＥ４０６およびアクチュエータ部７は操舵翼５の制御を中止した状態を保持し、操舵翼５は、当該操舵翼５に配置される他のＡＣＥ４０６およびアクチュエータ部７（すなわち、他の操舵翼制御装置４０４）によって制御されることとなる。
【０１５３】
以上に説明したように、本実施の形態においては、万一、常用制御部６２に故障が発生しても、アクチュエータ部７が正常に動作する状況であれば、バックアップ制御部４６４による操舵翼５の制御に速やかに切り換えることができる。
【０１５４】
また、アクチュエータ部７が故障と判断されたときは、当該ＡＣＥ４０６による操舵翼５の制御を停止させるため、同じ操舵翼５に配置される他のＡＣＥ４０６（すなわち、他の操舵翼制御装置４０４）の制御動作に影響を及ぼすことを回避することができる。
【０１５５】
さらに、ＰＣＳ４０１がバックアップ時のバックアップ操舵信号（ＢＰＣＳ信号）とバックアップ指令とを個別にバックアップ制御部に直接出力する構成としたので、ＰＳＣ４０１における常用制御時のパイロット操舵信号を作成、出力する部分、およびＦＣＣ２におけるそれらの信号に関わる部分に不具合が生じてもバックアップ制御部による制御が可能となる。
【０１５６】
また、ＰＣＳ４０１のバックアップ指令は、監視部６３からの信号に基づくＦＣＣ２の判断により出力されるように構成したが、ＦＣＣ２の判断に委ねない構成、すなわち、バックアップ指令を強制的に出力する構成としてもよい。これにより、ＦＣＣ２に不具合がある場合においても、バックアップ制御部４６４による制御に切り換えて制御することが可能となる。
［第５の実施の形態］
第５の実施の形態は、第１の実施の形態における増幅部の構成をサーボアンプとしたものである。
【０１５７】
まず、第５の実施の形態の構成について説明する。図５は第５の実施の形態に係る飛行制御システム５００の構成の概略を示すブロック図である。
【０１５８】
なお、第１ないし第４の実施の形態に係る飛行制御システムの構成と同一、または類似な構成については、第１ないし第４の実施の形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１５９】
図５に示すように、第５の実施の形態の飛行制御システム５００の構成は、第１ないし第４の実施の形態の飛行制御システムの構成と同じように、ＰＣＳ５０１、ＦＣＣ２、データバス３、操舵翼制御装置５０４、および操舵翼５とから構成されている。
【０１６０】
ＰＣＳ５０１は、第１の実施の形態のＰＣＳ１と同じ構成で、パイロットの操舵桿その他の操作に基づいてパイロット操舵信号を生成し、出力する。
【０１６１】
操舵翼制御装置５０４は、ＡＣＥ５０６とアクチュエータ部７とで構成され、１つの操舵翼５には複数の操舵翼制御装置５０４が接続されている。
【０１６２】
ＡＣＥ５０６は、インターフェイス部６１、常用制御部５６２、監視部６３、バックアップ制御部５６４、切り換え部６５、増幅部５６６、制御実行指令出力部６７、およびソレノイドバルブドライバ６８を含むが、常用制御部５６２、バックアップ制御部５６４、および増幅部５６６の構成が異なる。
【０１６３】
詳細には、常用制御部５６２は、ＰＣＳ５０１からのパイロット操舵信号がＦＣＣ２、データバス３およびＡＣＥ５０６のインターフェイス部６１を介して入力されているが、第１ないし第４の実施の形態のようなピストン位置センサ７３からの接続がなく、また、サーボ演算機能を有しない。
【０１６４】
バックアップ制御部５６４には、ＰＣＳ５０１からのパイロット操舵信号がＦＣＣ２、データバス３およびＡＣＥ５０６のインターフェイス部６１を介して入力されているが、第１ないし第４の実施の形態のようなピストン位置センサ７３からの接続がなく、また、サーボ演算機能も持たない。
【０１６５】
増幅部５６６（サーボ演算部）は、サーボ演算器と増幅器とで構成されるいわゆるサーボアンプとして構成されており、入力信号として切り換え部６５からの出力と、さらなる入力信号としてピストン位置センサ７３からのピストン位置信号とが接続されている。
【０１６６】
アクチュエータ部７のピストン位置センサ７３からの出力は、上述のように、監視部６３とサーボアンプである増幅部５６６とにのみ接続されている。
【０１６７】
その他の信号経路の構成は、第１の実施の形態のものと同じである。
【０１６８】
次に、その機能を第１の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
【０１６９】
ＰＣＳ５０１は、パイロットが操作する操縦桿や各種のコントロールスイッチなどからの信号に応じてパイロット操舵信号を生成し、それをＦＣＣ２に出力する。
【０１７０】
ＦＣＣ２は、ＰＣＳ５０１から送られてくるパイロット操舵信号や、機体の状態を示す種々のセンサからの信号に基づき、操舵翼操舵信号を含む、エンジン、各操舵翼５、その他の補機の総合的な制御信号を出力する。操舵翼操舵信号はデータバス３を介してＡＣＥ５０６に送られる。
【０１７１】
ＡＣＥ５０６の常用制御部５６２は、常用制御プログラムを実行することにより、ＦＣＣ２からデータバス３経由で伝送される操舵翼操舵信号に基づいた値の常用操舵アクチュエータ信号（ＮＳＡＣＴ信号）を出力する。
【０１７２】
監視部６３は、予めインストールされる監視プログラムを実行することにより、常用制御部５６２と同様にＦＣＣ２からデータバス３経由で伝送される操舵翼操舵信号に基づいた値の監視用操舵アクチュエータ信号（ＭＳＡＣＴ信号）を算出する。
【０１７３】
また、監視部６３は、監視プログラムを実行することにより、ＭＳＡＣＴ信号と常用制御部５６２で算出されたＮＳＡＣＴ信号とが所定の範囲内で一致しているか否かを監視し、一致している場合は常用制御部５６２の動作が正常であると判断し、一致していない場合は常用制御部５６２の動作が異常であると判断する。
【０１７４】
さらに、監視部６３は、監視プログラムを実行することにより、ＭＳＡＣＴ信号とピストン位置センサ７３から出力されるピストン位置信号とが所定の範囲内で一致しているか否かを監視し、一致している場合はアクチュエータ部７の動作が正常であると判断し、一致していない場合はアクチュエータ部７の動作が異常であると判断する。
【０１７５】
バックアップ制御部５６４は、バックアップ制御プログラムを実行することにより、ＦＣＣ２からデータバス３経由で伝送される操舵翼操舵信号に基づいた値のバックアップ操舵アクチュエータ信号（ＢＳＡＣＴ信号）を出力する。
【０１７６】
さらに、バックアップ制御部５６４は、ＦＣＣ２からデータバス３経由で伝送されるバックアップ指令であるＢＳＷ指令およびＢＣ指令を受け付け、それぞれを適当な形式の信号に変換して出力する。
【０１７７】
増幅部５６６（サーボ演算部）はサーボアンプであり、入力信号である切り換え部６５からの出力信号（ＮＳＡＣＴ信号またはＢＳＡＣＴ信号）とフィードバック信号であるピストン位置センサ７３からのピストン位置信号とに基づき、いわゆるサーボ演算処理を行うとともに、その演算結果を電力増幅し、アクチュエータ操作信号としてアクチュエータ部７の電油変換器７１に供給する。
【０１７８】
その他の機能は第１の実施の形態のものと同じであるのでその説明を省略する。
【０１７９】
次に、その動作を第１の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
１）常用制御時動作
常用制御部５６２は、いわゆるサーボ演算の処理を行わず、操舵翼操舵信号に基づいた値のＮＳＡＣＴ信号を出力し、増幅器５６６が切り替え部６５を介して入力されるＮＳＡＣＴ信号とピストン位置信号とに基づいてこのサーボ演算処理および電力増幅を行う。その他の動作は第１の実施の形態のものと同じであり、操舵翼５の舵角はＦＣＣ２から伝送される操舵翼操舵信号に基づいて常用制御部５６２により制御されることとなる。
２）バックアップ制御時動作
常用制御時の動作中に、監視部６３において常用制御部５６２およびアクチュエータ部７のいずれか一方または両方の動作が正常ではないと判断されると、監視部６３から出力されるＮＣ指令がオフとなる。このとき、ＢＣ指令はオフであるので、制御実行指令出力部６７から出力される制御実行指令はオフとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁状態となる。この結果、圧油はシリンダ７２には流入せず、操舵翼５の制御が一時中断される。
【０１８０】
次に、ＦＣＣ２は、監視部６３から伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部５６２の動作は異常であるもののアクチュエータ部７の動作は正常であると判断すると、バックアップ指令であるＢＣ指令およびＢＳＷ指令を出力する。
【０１８１】
これらの指令は、データバス３およびインターフェイス部６１を介してバックアップ制御部５６４に入力され、それぞれ適当な形式のＢＣ指令およびＢＳＷ指令として出力される。
【０１８２】
ＢＣ指令は制御実行指令出力部６７の第２の入力端子に供給され、制御実行指令出力部６７の出力である制御実行指令はオン状態に復帰する。これにより、ソレノイドバルブ７４は励磁されて再び閉止状態となり、操舵翼５の制御が可能となる。
【０１８３】
ＢＳＷ指令は切り換え部６５を駆動し、ＢＳＡＣＴ信号が増幅部５６６に供給される状態とする。これにより、増幅部５６６は、ＢＳＡＣＴ信号とピストン位置信号に基づいてサーボ演算し、その演算結果をアクチュエータが駆動されるのに必要な信号となるように電力増幅を行う。この結果、操舵翼５の舵角はＦＣＣ２から伝送される操舵翼操舵信号に基づいてバックアップ制御部５６４により制御されることとなる。
３）制御中止動作
ＦＣＣ２は、監視部６３からデータバス３を介して伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部５６２およびアクチュエータ部７の両者、またはアクチュエータ部７の動作が異常であると判断した場合には、ＢＣ指令およびＢＳＷ指令を出力しない。
【０１８４】
このとき、監視部６３から出力されるＮＣ指令はオフとなっているため制御実行指令出力部６７の出力はオフのままとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁となる。
【０１８５】
この結果、当該ＡＣＥ５０６およびアクチュエータ部７は操舵翼５の制御を中止した状態を保持し、操舵翼５は、当該操舵翼５に配置される他のＡＣＥ５０６およびアクチュエータ部７（すなわち、他の操舵翼制御装置５０４）によって制御されることとなる。
【０１８６】
以上に説明したように、本実施の形態においては、万一、常用制御部５６２に故障が発生しても、アクチュエータ部７が正常に動作する状況であれば、バックアップ制御部５６４による操舵翼５の制御に自動的に切り換えることができる。
【０１８７】
また、アクチュエータ部７が故障と判断されたときは、当該ＡＣＥ５０６による操舵翼５の制御を停止させるため、同じ操舵翼５に配置される他のＡＣＥ５０６（すなわち、他の操舵翼制御装置５０４）の制御動作に影響を及ぼすことを回避することができる。
【０１８８】
さらに、サーボ演算処理をディスクリート部品で構成されるサーボアンプで行う構成としたので、常用制御部５６２、およびバックアップ制御部５６４の内部構成を簡単にすることができる。
［第６の実施形態］
第６の実施の形態は、第２の実施の形態における増幅部の構成をサーボアンプとし、バックアップ時の操舵翼操舵信号とバックアップ指令とをＰＣＳから個別に出力するものである。
【０１８９】
まず、第６の実施の形態の構成について説明する。図６は第６の実施の形態に係る飛行制御システム６００の構成の概略を示すブロック図である。
【０１９０】
なお、第１ないし第５の実施の形態に係る飛行制御システムの構成と同一、または類似な構成については、第１ないし第５の実施の形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１９１】
図６に示すように、第６の実施の形態の飛行制御システム６００の構成は、第１ないし第５の実施の形態の飛行制御システムの構成と同じように、ＰＣＳ６０１、ＦＣＣ２、データバス３、操舵翼制御装置６０４、および操舵翼５とから構成されている。
【０１９２】
ＰＣＳ６０１は、第２の実施の形態のＰＣＳ２０１と同じ構成で、パイロットの操舵を常用のパイロット操舵信号として生成して出力するパイロット操舵信号生成部２１１に加え、パイロットの操作に応じてバックアップ指令（ＢＣ／ＢＳＷ指令）を出力するバックアップ指令生成部２１２と、バックアップ時のパイロットの操舵をバックアップ操舵信号（ＢＰＣＳ信号）として出力するバックアップ操舵信号生成部２１３とを含んでいる。
【０１９３】
操舵翼制御装置６０４は、ＡＣＥ６０６とアクチュエータ部７とで構成され、１つの操舵翼５には複数の操舵翼制御装置６０４が接続されている。
【０１９４】
ＡＣＥ６０６は、第５の実施の形態のＡＣＥ５０６と同じように、インターフェイス部６１、常用制御部５６２、監視部６３、バックアップ制御部６６４、切り換え部６５、増幅部５６６、制御実行指令出力部６７、およびソレノイドバルブドライバ６８を含むが、バックアップ制御部６６４に入力される信号の経路の構成が第５の実施の形態のものとは異なる。
【０１９５】
詳細には、バックアップ制御部６６４には、ＰＣＳ６０１のバックアップ指令生成部２１２から出力されるバックアップ指令がＦＣＣ２、データバス３およびＡＣＥ６０６のインターフェイス部６１を介して入力され、またＰＣＳ６０１のバックアップ操舵信号生成部２１３から出力されるＢＰＣＳ信号が直接ＰＣＳ６０１から入力されている。
【０１９６】
その他の信号経路の構成は、第５の実施の形態のものと同じである。
【０１９７】
次に、その機能を第５の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
【０１９８】
ＰＣＳ６０１は、パイロットが、例えば、ＡＣＥ６０６の常用制御部５６２の動作異常を認識してバックアップ制御部６６４による操舵に切り換えたとき、バックアップ時のパイロットの操舵であるＢＰＣＳ信号をＡＣＥ６０６のバックアップ制御部６６４に直接出力し、バックアップ指令であるＢＳＷ指令およびＢＣ指令をＦＣＣ２に出力する。
【０１９９】
ＦＣＣ２は、バックアップ指令を、データバス３を介してＡＣＥ６０６に出力する。
【０２００】
ＡＣＥ６０６の常用制御部５６２は、第５の実施の形態と同じく、常用制御プログラムを実行することにより、ＦＣＣ２からデータバス３経由で伝送される操舵翼操舵指令信号に基づいた値の常用操舵アクチュエータ信号（ＮＳＡＣＴ信号）を出力する。
【０２０１】
バックアップ制御部６６４は、ＰＣＳ６０１から直接送信されるＢＰＣＳ信号をバックアップ制御時の操舵翼操舵信号としてバックアップ制御プログラムを実行することにより、ＢＰＣＳ信号に基づいた値のバックアップ操舵アクチュエータ信号（ＢＳＡＣＴ信号）を出力する。
【０２０２】
さらに、バックアップ制御部６６４は、ＦＣＣ２からデータバス３経由で伝送されるバックアップ指令であるＢＳＷ指令およびＢＣ指令を受け付け、それぞれを適当な形式の信号に変換して出力する。
【０２０３】
その他の機能は第５の実施の形態のものと同じであるのでその説明を省略する。
【０２０４】
次に、その動作を第５の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
１）常用制御時動作
常用制御部５６２は、第５の実施の形態のものと同じように動作し、操舵翼５の舵角はＦＣＣ２から伝送される操舵翼操舵信号に基づいて常用制御部５６２により制御されることとなる。
２）バックアップ制御時動作
常用制御時の動作中に、監視部６３において常用制御部５６２およびアクチュエータ部７のいずれか一方または両方の動作が正常ではないと判断されると、監視部６３から出力されるＮＣ指令がオフとなる。このとき、ＢＣ指令はオフであるので、制御実行指令出力部６７から出力される制御実行指令はオフとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁状態となる。この結果、圧油はシリンダ７２には流入せず、操舵翼５の制御が一時中断される。
【０２０５】
ＰＣＳ６０１において、パイロットの操作によりバックアップ制御部６６４による操舵に切り換えられたとき、ＢＰＣＳ信号およびバックアップ指令が出力される。ＢＰＣＳ信号は、ＡＣＥ６０６のバックアップ制御部６６４に直接入力され、ＢＡＣＴ信号が得られる。バックアップ指令は、ＦＣＣ２に出力される。
【０２０６】
ＦＣＣ２は、監視部６３から伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部５６２の動作は異常であるもののアクチュエータ部７の動作は正常であると判断すると、バックアップ指令であるＢＣ指令およびＢＳＷ指令を出力する。
【０２０７】
これらの指令は、データバス３およびインターフェイス部６１を介してバックアップ制御部６６４に入力され、それぞれ適当な形式のＢＣ指令およびＢＳＷ指令として出力される。
【０２０８】
ＢＣ指令は制御実行指令出力部６７の第２の入力端子に供給され、制御実行指令出力部６７の出力である制御実行指令はオン状態に復帰する。これにより、ソレノイドバルブ７４は励磁されて再び閉止状態となり、操舵翼５の制御が可能となる。
【０２０９】
ＢＳＷ指令は切り換え部６５を駆動し、ＢＳＡＣＴ信号が増幅部５６６に供給される状態とする。これにより、増幅部５６６は、ＢＳＡＣＴ信号とピストン位置信号に基づいてサーボ演算および必要な電力増幅を行う。この結果、操舵翼５の舵角はＰＣＳ６０１から直接伝送されるＢＰＣＳ信号に基づいてバックアップ制御部６６４により制御されることとなる。
３）制御中止動作
ＦＣＣ２は、監視部６３からデータバス３を介して伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部５６２およびアクチュエータ部７、またはアクチュエータ部７の動作が異常であると判断した場合には、ＢＣ指令およびＢＳＷ指令を出力しない。
【０２１０】
このとき、監視部６３から出力されるＮＣ指令はオフとなっているため制御実行指令出力部６７の出力はオフのままとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁となる。
【０２１１】
この結果、当該ＡＣＥ６０６およびアクチュエータ部７は操舵翼５の制御を中止した状態を保持し、操舵翼５は、当該操舵翼５に配置される他のＡＣＥ６０６およびアクチュエータ部７（すなわち、他の操舵翼制御装置６０４）によって制御されることとなる。
【０２１２】
以上に説明したように、本実施の形態においては、万一、常用制御部５６２に故障が発生しても、アクチュエータ部７が正常に動作する状況であれば、バックアップ制御部６６４による操舵翼５の制御に速やかに切り換えることができる。
【０２１３】
また、アクチュエータ部７が故障と判断されたときは、当該ＡＣＥ６０６による操舵翼５の制御を停止させるため、同じ操舵翼５に配置される他のＡＣＥ６０６（すなわち、他の操舵翼制御装置６０４）の制御動作に影響を及ぼすことを回避することができる。
【０２１４】
さらに、ＰＳＣ６０１がバックアップ時のバックアップ操舵信号（ＢＰＣＳ信号）とバックアップ指令とを個別にバックアップ制御部に出力する構成としたので、ＰＳＣ６０１における常用制御時のパイロット操舵信号を作成、出力する部分、およびＦＣＣ２におけるそれらの信号に関わる部分に不具合が生じてもバックアップ制御部による制御が可能となる。
【０２１５】
また、サーボ演算処理をディスクリート部品で構成されるサーボアンプで行う構成としたため、常用制御部５６２、およびバックアップ制御部６６４の内部構成を簡単にすることができる。
［第７の実施の形態］
第７の実施の形態は、第３の実施の形態における増幅部の構成をサーボアンプとし、バックアップ時の操舵翼操舵信号とバックアップ指令とをＰＣＳから個別に出力するものである。
【０２１６】
まず、第７の実施の形態の構成について説明する。図７は第７の実施の形態に係る飛行制御システム７００の構成の概略を示すブロック図である。
【０２１７】
なお、第１ないし第６の実施の形態に係る飛行制御システムの構成と同一、または類似な構成については、第１ないし第６の実施の形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０２１８】
図７に示すように、第７の実施の形態の飛行制御システム７００の構成は、第１ないし第６の実施の形態の飛行制御システムの構成と同じように、ＰＣＳ７０１、ＦＣＣ２、データバス３、操舵翼制御装置７０４、および操舵翼５とから構成されている。
【０２１９】
ＰＣＳ７０１は、第３の実施の形態のＰＣＳ３０１と同じ構成で、パイロットの操舵を常用のパイロット操舵信号として生成して出力するパイロット操舵信号生成部２１１に加え、パイロットの操作に応じてバックアップ指令（ＢＣ／ＢＳＷ指令）を出力するバックアップ指令生成部３１２と、バックアップ時のパイロットの操舵をバックアップ操舵信号（ＢＰＣＳ信号）として出力するバックアップ操舵信号生成部３１３とを含む。
【０２２０】
操舵翼制御装置７０４は、ＡＣＥ７０６とアクチュエータ部７とで構成され、１つの操舵翼５には複数の操舵翼制御装置７０４が接続されている。
【０２２１】
ＡＣＥ７０６は、第５の実施の形態のＡＣＥ５０６と同じように、インターフェイス部６１、常用制御部５６２、監視部６３、バックアップ制御部７６４、切り換え部６５、増幅部５６６、制御実行指令出力部６７、およびソレノイドバルブドライバ６８を含むが、バックアップ制御部７６４への入力信号の接続が第５および第６の実施の形態のものとは異なる。
【０２２２】
詳細には、バックアップ制御部７６４には、ＰＣＳ７０１のバックアップ指令生成部３１２から出力されるバックアップ指令が直接ＰＣＳ７０１から入力され、ＰＣＳ７０１のバックアップ操舵信号生成部３１３から出力されるＢＰＣＳ信号がＦＣＣ２、データバス３およびＡＣＥ７０６のインターフェイス部６１を介して入力されている。
【０２２３】
その他の信号経路の構成は、第５の実施の形態のものと同じである。
【０２２４】
次に、その機能を第５および第６の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
【０２２５】
ＰＣＳ７０１は、パイロットが、例えば、ＡＣＥ７０６の常用制御部５６２の動作異常を認識してバックアップ制御部７６４による操舵に切り換えたとき、バックアップ時のパイロットの操舵信号であるＢＰＣＳ信号をＦＣＣ２に出力し、バックアップ指令であるＢＳＷ指令およびＢＣ指令をＡＣＥ７０６のバックアップ制御部７６４に直接出力する。
【０２２６】
ＦＣＣ２は、ＢＰＣＳ信号を、データバス３を介してＡＣＥ７０６に出力する。
【０２２７】
バックアップ制御部７６４は、ＰＣＳ７０１からＦＣＣ２、データバス３、およびインターフェイス部６１経由で入力されるＢＰＣＳ信号をバックアップ制御時の操舵翼操舵信号としてバックアップ制御プログラムを実行することにより、ＢＰＣＳ信号に基づいた値のバックアップ操舵アクチュエータ信号（ＢＳＡＣＴ信号）を出力する。
【０２２８】
さらに、バックアップ制御部７６４は、ＰＣＳ７０１から直接入力されるバックアップ指令であるＢＳＷ指令およびＢＣ指令を受け付け、それぞれを適当な形式の信号に変換して出力する。
【０２２９】
その他の機能は第５および第６の実施の形態のものと同じであるのでその説明を省略する。
【０２３０】
次に、その動作を第５および第６の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
１）常用制御時動作
常用制御時の動作は、第５の実施の形態のものと同じであるので説明を省略する。すなわち、操舵翼５の舵角はＦＣＣ２から伝送される操舵翼操舵信号に基づいて常用制御部５６２により制御されることとなる。
２）バックアップ制御時動作
常用制御時の動作中に、監視部６３において常用制御部５６２およびアクチュエータ部７のいずれか一方または両方の動作が正常ではないと判断されると、監視部６３から出力されるＮＣ指令がオフとなる。このとき、ＢＣ指令はオフであるので、制御実行指令出力部６７から出力される制御実行指令はオフとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁状態となる。この結果、圧油はシリンダ７２には流入せず、操舵翼５の制御が一時中断される。
【０２３１】
ＰＣＳ７０１において、パイロットの操作によりバックアップ制御部７６４による操舵に切り換えられたとき、ＢＰＣＳ信号およびバックアップ指令が出力される。ＢＰＣＳ信号は、ＦＣＣ２、データバス３およびインターフェイス部６１を介してＡＣＥ７０６のバックアップ制御部７６４に入力され、ＢＳＡＣＴ信号が得られる。
【０２３２】
ＰＣＳ７０１のバックアップ指令は、ＦＣＣ２が、監視部６３から伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部５６２の動作は異常であるもののアクチュエータ部７の動作は正常であると判断するときに出力される。
【０２３３】
バックアップ指令であるＢＣ指令およびＢＳＷ指令は、ＰＣＳ７０１からバックアップ制御部７６４に直接入力され、それぞれ適当な形式のＢＣ指令およびＢＳＷ指令として出力される。
【０２３４】
ＢＣ指令は制御実行指令出力部６７の第２の入力端子に供給され、制御実行指令出力部６７の出力である制御実行指令はオン状態に復帰する。これにより、ソレノイドバルブ７４は励磁されて再び閉止状態となり、操舵翼５の制御が可能となる。
【０２３５】
ＢＳＷ指令は切り換え部６５を駆動し、ＢＳＡＣＴ信号がサーボアンプである増幅部５６６に供給される状態とする。この結果、操舵翼５の舵角はＰＣＳ７０１からＦＣＣ２、データバス３およびインターフェイス部６１を介して伝送されるＢＰＣＳ信号に基づいてバックアップ制御部７６４により制御されることとなる。
３）制御中止動作
ＰＣＳ７０１は、ＦＣＣ２が監視部６３からデータバス３を介して伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部５６２およびアクチュエータ部７の両者、またはアクチュエータ部７のみの動作が異常であると判断した場合には、ＢＣ指令およびＢＳＷ指令を出力しない。
【０２３６】
このとき、監視部６３から出力されるＮＣ指令はオフとなっているため制御実行指令出力部６７の出力はオフのままとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁となる。
【０２３７】
この結果、当該ＡＣＥ７０６およびアクチュエータ部７は操舵翼５の制御を中止した状態を保持し、操舵翼５は、当該操舵翼５に配置される他のＡＣＥ７０６およびアクチュエータ部７（すなわち、他の操舵翼制御装置７０４）によって制御されることとなる。
【０２３８】
以上に説明したように、本実施の形態においては、万一、常用制御部５６２に故障が発生しても、アクチュエータ部７が正常に動作する状況であれば、バックアップ制御部７６４による操舵翼５の制御に速やかに切り換えることができる。
【０２３９】
また、アクチュエータ部７が故障と判断されたときは、当該ＡＣＥ７０６による操舵翼５の制御を停止させるため、同じ操舵翼５に配置される他のＡＣＥ７０６（すなわち、他の操舵翼制御装置７０４）の制御動作に影響を及ぼすことを回避することができる。
【０２４０】
さらに、ＰＣＳ７０１がバックアップ時のバックアップ操舵信号（ＢＰＣＳ信号）とバックアップ指令とを個別にバックアップ制御部７６４に出力する構成としたので、ＰＳＣ７０１における常用制御時のパイロット操舵信号を作成、出力する部分、およびＦＣＣ２におけるそれらの信号に関わる部分に不具合が生じてもバックアップ制御部７６４による制御が可能となる。
【０２４１】
また、サーボ演算処理をディスクリート部品で構成されるサーボアンプで行う構成としたので、常用制御部５６２、およびバックアップ制御部７６４の内部構成を簡単にすることができる。
［第８の実施の形態］
第８の実施の形態は、第４の実施の形態における増幅部の構成をサーボアンプとし、バックアップ時の操舵翼操舵信号とバックアップ指令とをＰＣＳから個別に出力し、バックアップ制御部に直接入力するものである。
【０２４２】
まず、第８の実施の形態の構成について説明する。図８は第８の実施の形態に係る飛行制御システム８００の構成の概略を示すブロック図である。
【０２４３】
なお、第１ないし第７の実施の形態に係る飛行制御システムの構成と同一、または類似な構成については、第１ないし第７の実施の形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０２４４】
図８に示すように、第８の実施の形態の飛行制御システム８００の構成は、第１ないし第７の実施の形態の飛行制御システムの構成と同じように、ＰＣＳ８０１、ＦＣＣ２、データバス３、操舵翼制御装置８０４、および操舵翼５とから構成されている。
【０２４５】
ＰＣＳ８０１は、第４の実施の形態のＰＣＳ４０１と同じ構成で、パイロットの操舵を常用のパイロット操舵信号として生成して出力するパイロット操舵信号生成部２１１に加え、パイロットの操作に応じてバックアップ指令（ＢＣ／ＢＳＷ指令）を出力するバックアップ指令生成部４１２と、バックアップ時のパイロットの操舵をバックアップ操舵信号（ＢＰＣＳ信号）として出力するバックアップ操舵信号生成部４１３とを含む。
【０２４６】
操舵翼制御装置８０４は、ＡＣＥ８０６とアクチュエータ部７とで構成され、１つの操舵翼５には複数の操舵翼制御装置８０４が接続されている。
【０２４７】
ＡＣＥ８０６は、第５の実施の形態のＡＣＥ５０６と同じように、インターフェイス部６１、常用制御部５６２、監視部６３、バックアップ制御部８６４、切り換え部６５、増幅部５６６、制御実行指令出力部６７、およびソレノイドバルブドライバ６８を含むが、バックアップ制御部８６４への入力信号の接続が第５ないし第７の実施の形態のものとは異なる。
【０２４８】
詳細には、バックアップ制御部８６４には、ＰＣＳ８０１のバックアップ指令生成部４１２から出力されるバックアップ指令、およびＰＣＳ８０１のバックアップ操舵信号生成部４１３から出力されるＢＰＣＳ信号が、ＰＣＳ８０１から直接、バックアップ制御部８６４に入力されている。
【０２４９】
その他の信号経路の構成は、第５の実施の形態のものと同じである。
【０２５０】
次に、その機能を第５ないし第７の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
【０２５１】
ＰＣＳ８０１は、パイロットが、例えば、ＡＣＥ８０６の常用制御部５６２の動作異常を認識してバックアップ制御部８６４による操舵に切り換えたとき、バックアップ時のパイロットの操舵信号であるＢＰＣＳ信号とバックアップ指令であるＢＳＷ指令およびＢＣ指令とを、ＡＣＥ８０６のバックアップ制御部８６４に直接出力する。
【０２５２】
バックアップ制御部８６４は、ＢＰＣＳ信号をバックアップ制御時の操舵翼操舵信号としてバックアップ制御プログラムを実行することにより、ＰＣＳ８０１から直接入力されるＢＰＣＳ信号に基づいた値のバックアップ操舵アクチュエータ信号（ＢＳＡＣＴ信号）を出力する。
【０２５３】
さらに、バックアップ制御部８６４は、ＰＣＳ８０１から直接入力されるＢＳＷ指令およびＢＣ指令を受け付け、それぞれを適当な形式の信号に変換して出力する。
【０２５４】
その他の機能は第５ないし第７の実施の形態のものと同じであるので説明を省略する。
【０２５５】
次に、その動作を第５ないし第７の実施の形態との差異の部分を主に説明する。
１）常用制御時動作
常用制御時の動作は、第５の実施の形態のものと同じであるので説明を省略する。すなわち、操舵翼５の舵角はＦＣＣ２から伝送される操舵翼操舵信号に基づいて常用制御部５６２により制御されることとなる。
２）バックアップ制御時動作
常用制御時の動作中に、監視部６３において常用制御部５６２およびアクチュエータ部７のいずれか一方または両方の動作が正常ではないと判断されると、監視部６３から出力されるＮＣ指令がオフとなる。このとき、ＢＣ指令はオフであるので、制御実行指令出力部６７から出力される制御実行指令はオフとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁状態となる。この結果、圧油はシリンダ７２には流入せず、操舵翼５の制御が一時中断される。
【０２５６】
ＰＣＳ８０１において、パイロットの操作によりバックアップ制御部８６４による操舵に切り換えられたとき、ＢＰＣＳ信号およびバックアップ指令が出力される。このとき、バックアップ指令は、ＦＣＣ２が監視部６３から伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部５６２の動作は異常であるもののアクチュエータ部７の動作は正常であると判断した場合に出力される。
【０２５７】
ＢＰＣＳ信号は、直接ＡＣＥ８０６のバックアップ制御部８６４に入力され、ＢＡＣＴ信号が得られる。
【０２５８】
バックアップ指令であるＢＣ指令およびＢＳＷ指令は、直接バックアップ制御部８６４に入力され、それぞれ適当な形式のＢＣ指令およびＢＳＷ指令として出力される。
【０２５９】
ＢＣ指令は制御実行指令出力部６７の第２の入力端子に供給され、制御実行指令出力部６７の出力である制御実行指令はオン状態に復帰する。これにより、ソレノイドバルブ７４は励磁されて再び閉止状態となり、操舵翼５の制御が可能となる。
【０２６０】
ＢＳＷ指令は切り換え部６５を駆動し、ＢＳＡＣＴ信号がサーボアンプである増幅部５６６に供給される状態とする。この結果、操舵翼５の舵角はＰＣＳ８０１から直接バックアップ制御部８６４に伝送されるＢＰＣＳ信号に基づいてバックアップ制御部８６４により制御されることとなる。
３）制御中止動作
ＰＣＳ８０１は、ＦＣＣ２が監視部６３からデータバス３を介して伝送される常用制御部監視結果およびアクチュエータ部監視結果に基づき、常用制御部５６２およびアクチュエータ部７の両者、またはアクチュエータ部７のみの動作が異常であると判断した場合には、ＢＣ指令およびＢＳＷ指令を出力しない。
【０２６１】
このとき、監視部６３から出力されるＮＣ指令はオフとなっているため制御実行指令出力部６７の出力はオフのままとなり、ソレノイドバルブ７４は非励磁となる。
【０２６２】
この結果、当該ＡＣＥ８０６およびアクチュエータ部７は操舵翼５の制御を中止した状態を保持し、操舵翼５は、当該操舵翼５に配置される他のＡＣＥ８０６およびアクチュエータ部７（すなわち、他の操舵翼制御装置８０４）によって制御されることとなる。
【０２６３】
以上に説明したように、本実施の形態においては、万一、常用制御部５６２に故障が発生しても、アクチュエータ部７が正常に動作する状況であれば、バックアップ制御部８６４による操舵翼５の制御に速やかに切り換えることができる。
【０２６４】
また、アクチュエータ部７が故障と判断されたときは、当該ＡＣＥ８０６による操舵翼５の制御を停止させるため、同じ操舵翼５に配置される他のＡＣＥ８０６（すなわち、他の操舵翼制御装置８０４）の制御動作に影響を及ぼすことを回避することができる。
【０２６５】
さらに、バックアップ時のバックアップ操舵信号（ＢＰＣＳ信号）とバックアップ指令とを個別にＰＣＳ８０１からバックアップ制御部に直接出力する構成としたので、ＰＳＣ８０１における常用制御時のパイロット操舵信号を作成、出力する部分、およびＦＣＣ２におけるそれらの信号に関わる部分に不具合が生じてもバックアップ制御部による制御が可能となる。
【０２６６】
また、ＰＣＳ８０１のバックアップ指令は、監視部６３からの信号に基づくＦＣＣ２の判断により出力されるように構成したが、ＦＣＣ２の判断に委ねない構成、すなわち、バックアップ指令を強制的に出力する構成としてもよい。これにより、ＦＣＣ２に不具合がある場合においても、バックアップ制御部８６４による制御に切り換えて制御することが可能となる。
【０２６７】
また、サーボ演算処理をディスクリート部品で構成されるサーボアンプで行う構成としたため、常用制御部５６２、およびバックアップ制御部８６４の内部構成を簡単にすることができる。
【０２６８】
以上、本発明の種々のバックアップ制御の切り換え方式について述べてきたが、本発明は、アクチュエータ部がソレノイドバルブを搭載しない構成である場合にも適用できることは、当業者にとって自明である。
【産業上の利用可能性】
【０２６９】
本発明によれば、ＦＣＣおよびＡＣＥに故障が発生した場合であっても迅速なバックアップ動作が可能となり、飛行制御システムとして有用である。
【符号の説明】
【０２７０】
１、２０１、３０１、４０１、５０１、６０１、７０１、８０１：パイロット・コマンド・システム（ＰＣＳ）
１１、２１１：パイロット操舵信号生成部
２１２、３１２、４１２：バックアップ指令生成部
２１３、３１３、４１３：バックアップ操舵信号生成部
２：フライト・コントロール・コンピュータ（ＦＣＣ）
３：データバス
４：操舵翼制御装置
５：操舵翼
６：アクチュエータ・コントロール・エレクトロニクス（ＡＣＥ）
７：アクチュエータ部
６１：インターフェイス部
６２：常用制御部
６３：監視部
６４：バックアップ制御部
６５：切り換え部
６６：増幅部
６７：制御実行指令出力部
６８：ソレノイドバルブドライバ
７１：電油変換器（電油変換部）
７２：シリンダ
７３：ピストン位置センサ
７４：ソレノイドバルブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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