(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相ブラシレスモータの各相に駆動電流を供給する、前記相毎に接続されたスイッチング素子を有する３相ブリッジ回路と、操舵力に基づき前記スイッチング素子をデューティ駆動して前記３相ブラシレスモータによる車両の操舵アシスト制御を行う制御部とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記ブラシレスモータと前記３相ブリッジ回路を構成する各相のスイッチング素子との間を個別に接続した、前記各相の配線に流れる相電流を検出する相電流検出部を備え、
前記制御部は、
前記各相の配線同士に短絡が発生したことを判定する相間短絡判定部と、この相間短絡判定部の判定結果を用いて前記車両の操舵アシスト制御を行う操舵アシスト制御部とを備えており、
前記相間短絡判定部は、
前記相電流検出部により検出される２相中１相の前記相電流が、あらかじめ設定されている正極側過電流閾値より大きい所定の短絡による過電流の状態と、あらかじめ設定されている負極側過電流閾値より小さい所定の回生による過電流の状態とを、交互に繰り返す発振状態が所定回数継続したときに前記短絡が発生した判定し、前記発振状態にある２相を組み合わせて相間短絡相を特定し、
前記操舵アシスト制御部は、
前記相間短絡判定部で判定された結果に基づき相間短絡発生相を検出し、前記相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを制限して前記スイッチング素子の過電流発生を抑制することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記操舵力を検出するトルクセンサと、
前記３相ブラシレスモータの回転角を検出する角度センサと、
車速を検出する車速センサとを更に備え、
前記操舵アシスト制御部は、
前記相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを予め設定された上限デューティ値と比較して制限すると共に、前記トルクセンサにより検出されたトルクと、前記車速センサにより検出された車速とに応じて決まる目標電流値と前記角度センサにより検出された回転角とに基づくフィードフォワード制御により前記スイッチング素子をデューティ駆動する電圧値を算出することを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記操舵力を検出するトルクセンサと、
前記３相ブラシレスモータの回転角を検出する角度センサと、
車速を検出する車速センサとを更に備え、
前記操舵アシスト制御部は、
前記相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを予め設定された上限デューティ値と比較して制限すると共に、前記検出されたトルクおよび車速に応じて決まる目標電流値と、前記電流検出部で検出された各相の電流値との偏差に、電流制御の応答性を抑制した比例積分演算を行なうことで補正目標電流値を算出し、前記スイッチング素子のデューティ駆動を行うことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多相ブラシレスモータを搭載した電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスモータは、車両等の各種装置に多用されている。例えば近年、車両の運転の負担を軽減するために、電動パワーステアリング装置の開発が進められている。電動パワーステアリング装置は、ステアリングハンドルで発生した操舵トルクを、ブラシレスモータが発生した補助トルクによって補助するというものである。
【０００３】
このようなブラシレスモータとしては、３相のブラシレスモータが知られている。制御部が、複数のスイッチング素子からなる３相ブリッジ回路を駆動することによって、電流をブラシレスモータに供給することができる。スイッチング素子が短絡した場合には、フェールセーフのために各相に直列接続されているリレーは、電流を遮断する。つまり、３相ブリッジ回路からブラシレスモータに供給している電流は遮断される。また、３相配線のうち、いずれか２相の配線同士が短絡した場合も、リレーが遮断することによって、ブラシレスモータに供給されている電流は遮断される。この結果、スイッチング素子の故障を未然に防止することができる。ここで、各相の配線同士に短絡が発生したことを、「相間短絡」という。
【０００４】
ところで、従来、上述したブラシレスモータの各相に設けられた電流検出回路によって電流異常を検出した際、各相の端子電圧を確認することにより、３相ブリッジ回路に使用されているスイッチング素子の故障か、相間短絡による故障かを判定し、そのいずれかにより、その後の操舵アシストの方法を決定する技術が提案されている（例えば、特許文献１（図１、図３）参照。）。
【０００５】
上述した特許文献１に開示された技術について、図１０を用いて説明する。
図１０において、電動パワーステアリング制御部１００は、３相ブリッジ回路１０１を構成するスイッチング素子ＵＵ，ＶＵ，ＷＵ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのいずれかの短絡を検出した場合に、フェールセーフリレー１０２ｖ，１０２ｗを遮断する。この結果、３相ブリッジ回路１０１から３相ブラシレスモータ１１０に供給している電流が遮断されるので、３相ブラシレスモータ１１０は補助トルクの発生を停止する。
【０００６】
このとき、フェール用電圧検出部１０３は、ローパスフィルタ１０４を介して遅延された各相のスイッチング素子ＵＵ−ＵＬ，ＶＵ−ＶＬ，ＷＵ−ＷＬの、中間電位の電圧であるＶｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１のいずれかが、バッテリ電圧レベルまたは接地レベルにあるとき、スイッチング素子ＵＵ−ＵＬ，ＶＵ−ＶＬ，ＷＵ−ＷＬの、いずれかが短絡であると判定している。
【０００７】
一方、電動パワーステアリング制御部１００は、３相ブラシレスモータ１１０の３相配線のうち、いずれか２相の配線間の短絡（相間短絡）を検出した場合に、フェールセーフリレー１０２ｖ、１０２ｗを直ちに遮断することなく、その後のアシスト方法を決定している。
このとき、相間短絡用電圧検出部１０５は、３相ブリッジ回路１０１の各スイッチング素子と、３相ブラシレスモータ１１０との間の３相配線のうちいずれか２相の配線が短絡したことを判定するための相間短絡電圧Ｖｕ２、Ｖｖ２、Ｖｗ２を検出する。そして、相間短絡判定部１０６は、電流検出部１０７から入力される各相の電流と、相間短絡用電圧検出部１０５から入力される各相の相間短絡電圧Ｖｕ２、Ｖｖ２、Ｖｗ２とに基づき、例えば、５回連続して各相に流れる電流のいずれかが過電流となり、かつ、各相の電圧差のいずれかが０となった場合に、相間短絡であると判定している。
【０００８】
すなわち、上述した特許文献１に開示された技術によれば、ローパスフィルタ１０４を介して電圧を入力したフェール用電圧検出部１０３により、スイッチング素子ＵＵ−ＵＬ，ＶＵ−ＶＬ，ＷＵ−ＷＬの短絡を判定し、また、電流検出部１０７と相間短絡用電圧検出部１０５とにより、３相ブラシレスモータ１１０の相間短絡を判定する。なお、相間短絡用電圧検出部１０５は、フェール用電圧検出部１０３とは別に設けられている。
【０００９】
このように、電動パワーステアリング制御部１０は、電流値の異常を検知した場合、３相ブラシレスモータ１１０の端子電圧を確認したうえで、その後のアシスト方法を決定しているため、３相中の２相が短絡状態になった場合、その検出に余分な時間を要する。この余分な時間は、極力短いことが好ましい。また、従来、相間短絡発生を検出すると、スイッチング素子を保護するためフェールセーフリレー１０２ｖ，１０２ｗを遮断してスイッチング素子に大電流が流れるのを防止しているが、スイッチング素子が故障しないかぎり、相間短絡が発生しても継続して操舵アシスト制御ができることが望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００５−１５３５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、ブラシレスモータの相間短絡を迅速に判定することができ、かつ、相間短絡が発生しても継続して操舵アシスト制御が可能な技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
請求項１に係る発明では、３相ブラシレスモータの各相に駆動電流を供給する、前記相毎に接続されたスイッチング素子を有する３相ブリッジ回路と、操舵力に基づき前記スイッチング素子をデューティ駆動して前記３相ブラシレスモータによる車両の操舵アシスト制御を行う制御部とを備えた電動パワーステアリング装置であって、前記ブラシレスモータと前記３相ブリッジ回路を構成する各相のスイッチング素子との間を個別に接続した、前記各相の配線に流れる相電流を検出する相電流検出部を備え、前記制御部は、前記各相の配線同士に短絡が発生したことを判定する相間短絡判定部と、この相間短絡判定部の判定結果を用いて前記車両の操舵アシスト制御を行う操舵アシスト制御部とを備えており、前記相間短絡判定部は、前記相電流検出部により検出される２相中１相の前記相電流が、あらかじめ設定されている正極側過電流閾値より大きい所定の短絡による過電流の状態と、あらかじめ設定されている負極側過電流閾値より小さい所定の回生による過電流の状態とを、交互に繰り返す発振状態が所定回数継続したときに前記短絡が発生した判定し、前記発振状態にある２相を組み合わせて相間短絡相を特定し、前記操舵アシスト制御部は、前記相間短絡判定部で判定された結果に基づき相間短絡発生相を検出し、前記相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを制限して前記スイッチング素子の過電流発生を抑制することを特徴とする。
【００１３】
請求項２に係る発明では、請求項１記載の電動パワーステアリング装置において、前記操舵力を検出するトルクセンサと、前記３相ブラシレスモータの回転角を検出する角度センサと、車速を検出する車速センサとを更に備え、前記操舵アシスト制御部は、前記相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを予め設定された上限デューティ値と比較して制限すると共に、前記トルクセンサにより検出されたトルクと、前記車速センサにより検出された車速とに応じて決まる目標電流値と前記角度センサにより検出された回転角とに基づくフィードフォワード制御により前記スイッチング素子をデューティ駆動する電圧値を算出することを特徴とする。
【００１４】
請求項３に係る発明では、請求項１記載の電動パワーステアリング装置において、前記操舵力を検出するトルクセンサと、前記３相ブラシレスモータの回転角を検出する角度センサと、車速を検出する車速センサとを更に備え、前記操舵アシスト制御部は、前記相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを予め設定された上限デューティ値と比較して制限すると共に、前記検出されたトルクおよび車速に応じて決まる目標電流値と、前記電流検出部で検出された各相の電流値との偏差に、電流制御の応答性を抑制した比例積分演算を行なうことで補正目標電流値を算出し、前記スイッチング素子のデューティ駆動を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る発明によれば、相間短絡判定部は、２相中１相の相電流が、所定の短絡による過電流の状態と所定の回生による過電流の状態とを交互に繰り返す、発振状態に至ったと判定したときに、各相の配線同士に短絡が発生したと判定し、また、操舵アシスト制御部は、相間短絡判定部で判定された結果に基づき相間短絡発生相を検出し、相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを制限してスイッチング素子の過電流発生を抑制する。このため、電流を検出するだけで配線間に短絡（相間短絡）が発生したことを迅速に判定でき、また、相間短絡発生相のフェールセーフリレーを遮断することなく、短絡発生相のスイッチング素子のデューティを制限するだけで操舵アシスト制御を継続することができる。また、相間短絡が発生した場合に運転者がハンドル操作を行うとブラシレスモータにブレーキトルクが発生するためハンドル操作に必要以上に強い力を必要としていたが、本発明によれば、操舵アシストを継続することからハンドル操作が比較的容易になり、運転者に与える負担を軽減することができる。
【００１６】
請求項２に係る発明によれば、操舵アシスト制御部は、相間短絡判定部で判定された結果に基づき相間短絡発生相を検出し、相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを、予め設定された上限デューティ値と比較することで制限すると共に、トルクと車速とに応じて決まる目標電流値と、検出された回転角とに基づくフィードフォワード制御により、スイッチング素子をデューティ駆動する電圧値を算出し、操舵アシスト制御を継続して行う。このため、相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを制限してスイッチング素子の過電流発生を抑制すると共に、電流フィードバック制御によらないフィードフォワード制御により操舵アシスト制御を継続することができる。
【００１７】
請求項３に係る発明によれば、操舵アシスト制御部は、相間短絡判定部で判定された結果に基づき相間短絡発生相を検出し、相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを、予め設定された上限デューティ値と比較することで制限すると共に、検出されたトルクおよび車速に応じて決まる目標電流値と、検出された各相の電流値との偏差に、電流制御の応答性を抑制した比例積分演算を行なうことで補正目標電流値を算出する。このように、相電流を検出するだけで配線間に短絡（相間短絡）が発生したことを迅速に判定でき、また、相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを制限してスイッチング素子の過電流発生を抑制すると共に、電流フィードバック制御により操舵アシスト制御を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施例１による電動パワーステアリング装置の機構部の概略構造を示す図である。
【図２】本発明の実施例１で使用されるブラシレスモータ制御装置の内部回路を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例１で使用されるブラシレスモータの相間短絡発生時の発振事象、及び閾値の一例を示した図である。
【図４】本発明の実施例１による相関短絡判定処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施例１による操舵アシスト制御のメインルーチンフローである。
【図６】本発明の実施例１による操舵アシスト制御のサブルーチンフロー（ＵＶ相デューティ制御）である。
【図７】本発明の実施例１による操舵アシスト制御のサブルーチンフロー（ＦＦ制御による操舵アシスト）である。
【図８】本発明の実施例２による操舵アシスト制御のメインルーチンフローである。
【図９】本発明の実施例２による操舵アシスト制御のサブルーチンフロー（電流ＦＢ制御による操舵アシスト）である。
【図１０】従来の電動パワーステアリング装置の制御系の電気回路を一部抜粋して示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
【実施例１】
【００２０】
（実施例１の構成）
図１は、実施例１の電動パワーステアリング装置１０の概略構造を模式的に示している。電動パワーステアリング装置１０は、車両のステアリングハンドル２１から操舵用車輪（例えば前輪）３１、３１に至るステアリング系２０と、このステアリング系２０に補助トルクを加えるアシストトルク機構４０とからなる。
【００２１】
ステアリング系２０は、ステアリングハンドル２１と、このステアリングハンドル２１にステアリングシャフト２２及び自在軸継手２３，２３を介して連結されたピニオン軸２４と、このピニオン軸２４にラックアンドピニオン機構２５を介して連結されたラック軸２６と、このラック軸２６の両端にボールジョイント２７，２７、タイロッド２８，２８及びナックル２９，２９を介して連結された左右の操舵用車輪３１，３１とからなる。
ラックアンドピニオン機構２５は、ピニオン軸２４に形成されたピニオン３２と、ラック軸２６に形成されたラック３３とからなる。
【００２２】
ステアリング系２０によれば、運転者がステアリングハンドル２１を操舵することによって、その操舵トルクによりラックアンドピニオン機構２５，ラック軸２６及び左右のタイロッド２８，２８を介して、左右の転舵用車輪３１，３１を操舵することができる。
【００２３】
アシストトルク機構４０はトルクセンサ４１、ブラシレスモータ４３、トルク伝達機構４４、ブラシレスモータ制御装置５０、車速センサ６０、角度センサ７０からなる。トルクセンサ４１は、ステアリングハンドル２１に加えたステアリング系２０の操舵トルクを検出する。車速センサ６０は、車速を検出する。角度センサ７０は、ブラシレスモータ４３の回転角度を検出する。トルク伝達機構４４は、例えばボールねじからなる。
【００２４】
このように、アシストトルク機構４０は、トルクセンサ４１によって検出された操舵トルクに基づきブラシレスモータ制御装置５０で制御信号を発生し、この制御信号に基づき操舵トルクに応じた補助トルク（モータトルク）をブラシレスモータ４３で発生し、補助トルクをトルク伝達機構４４を介してラック軸２６に伝達するようにした機構である。
より具体的には、ブラシレスモータ制御装置５０は、操舵トルクの他に、車速センサ６０によって検出された車速、及び角度センサ７０によって検出されたブラシレスモータ４３の回転角度を加味して制御信号を発することになる。
【００２５】
ブラシレスモータ４３は多相のブラシレスモータ、例えば３相のブラシレスモータからなる。以下、３相ブラシレスモータを例示して説明する。このブラシレスモータ４３のモータ軸４３ａは、ラック軸２６を覆う中空軸である。ボールねじ４４は、ラック軸２６においてラック３３を除く部分に形成されたねじ部４５と、ねじ部４５に組付けられたナット４６と、多数のボールとからなる、トルク伝達機構である。ナット４６は、モータ軸４３ａに連結したものである。
なお、トルク伝達機構は、ブラシレスモータ４３が発生した補助トルクを、ピニオン軸２４に直接に伝達する構成であってもよい。
【００２６】
このように、電動パワーステアリング装置１０によれば、ステアリングハンドル２１からラック軸２６に伝達された操舵トルクに、ブラシレスモータ４３が発生した補助トルクを加えた、いわゆる「複合トルク」により、操舵用車輪３１，３１を操舵することができる。
【００２７】
図２は、図１に示すブラシレスモータ制御装置５０の内部回路構成を示すブロック図である。ブラシレスモータ制御装置５０は、制御部５１と、リレー駆動回路部５２と、モータ駆動回路部５３と、相電流検出部５４と、フェールセーフリレー部５５と、電源リレー部５６とからなる。制御部５１には、メモリ８０及び警報装置９０が接続されている。
【００２８】
モータ駆動回路部５３は、ドライブ回路５３ａと３相ブリッジ回路５３ｂとからなる。この３相ブリッジ回路５３ｂは、６個のスイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVL，ＴWU，ＴWLからなる。これらのスイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVL，ＴWU，ＴWLは、例えばＭＯＳ−ＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor-Fiela Effect Transistor）やＩＧＢＴ（Insulated gate Bipolar Transistor）によって構成される。
【００２９】
Ｕ相上側スイッチング素子ＴUUとＵ相下側スイッチング素子ＴULは、直列に接続されている。Ｖ相上側スイッチング素子ＴVUとＶ相下側スイッチング素子ＴVLは、直列に接続されている。Ｗ相上側スイッチング素子ＴWUとＷ相下側スイッチング素子ＴWLは、直列に接続されている。
各相の上側スイッチング素子ＴUU，ＴVU，ＴWUは、電源リレー部５６を介して、バッテリ９９の正極端子に接続されている。つまり、Ｕ相のスイッチング素子ＴUU，ＴULの接続系統と、Ｖ相のスイッチング素子ＴVU，ＴVLの接続系統と、Ｗ相のスイッチング素子ＴWU，ＴWLの接続系統とは、互いに並列に接続されている。
【００３０】
相電流検出部５４は、シャント抵抗ＲSU，ＲSV，ＲSWと信号増幅器とからなる。Ｕ相下側スイッチング素子ＴULは、シャント抵抗ＲSUを介してアースに接続されている。Ｖ相下側スイッチング素子ＴVLは、シャント抵抗ＲSVを介してアースに接続されている。Ｗ相下側スイッチング素子ＴWLは、シャント抵抗ＲSWを介してアースに接続されている。
【００３１】
この相電流検出部５４は、各シャント抵抗ＲSU，ＲSV，ＲSWによってブラシレスモータ４３の各相Ｕ，Ｖ，Ｗに流れる相電流を検出して、制御部５１に発する。つまり、相電流検出部５４は、各相の配線５７ａ，５７ｂ，５７ｃに流れる相電流を、個別に検出する。
【００３２】
フェールセーフリレー部５５は、Ｕ相リレー５５ａとＶ相リレー５５ｂとＷ相リレー５５ｃとからなる。Ｕ相上側スイッチング素子ＴUUとＵ相下側スイッチング素子ＴULとの接続点（中点）は、Ｕ相リレー５５ａを介して、ブラシレスモータ４３のＵ相巻線に接続されている。Ｖ相上側スイッチング素子ＴVUとＶ相下側スイッチング素子ＴVLとの接続点は、Ｖ相リレー５５ｂを介して、ブラシレスモータ４３のＶ相巻線に接続されている。Ｗ相上側スイッチング素子ＴWUとＷ相下側スイッチング素子ＴWLとの接続点は、Ｗ相リレー５５ｃを介して、ブラシレスモータ４３のＷ相巻線に接続されている。
【００３３】
このように、ブラシレスモータ４３の各巻線Ｕ，Ｖ，Ｗ（各相Ｕ，Ｖ，Ｗ）と、各スイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVL，ＴWU，ＴWLとの間は、それぞれ配線５７ａ，５７ｂ，５７ｃによって個別に接続されている。
【００３４】
制御部５１は、例えば、プログラムによって動作するマイクロプロセッサにより構成されており、リレー駆動回路部５２及びドライブ回路５３ａを制御するものである。この制御部５１は、トルクセンサ４１、車速センサ６０及び角度センサ７０から入力した信号に基づき、ＰＷＭ（Pulth Width Modulation）の制御信号を発してドライブ回路５３ａを制御するとともに、リレー駆動回路部５２を制御する。
【００３５】
リレー駆動回路部５２は、各リレー５５ａ，５５ｂ、５５ｃ及び電源リレー部５６をＯＮ／ＯＦＦ駆動するものである。
ドライブ回路５３ａは、各スイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVL，ＴWU，ＴWLを、デューティ比を有してＯＮ／ＯＦＦ駆動する。この結果、モータ駆動回路部５３から電流を供給されたブラシレスモータ４３は、補助トルクを発生する。
【００３６】
また、制御部５１は、相電流検出部５４によって検出された相電流が、所定の短絡による過電流の状態と所定の回生による過電流の状態とを、交互に繰り返す「発振状態」に至ったと判定したときには、配線５７ａ，５７ｂ，５７ｃにおいて、少なくとも２つの配線同士に短絡が発生したと判定する。このように、各相の配線同士に短絡が発生したことを、以下、「相間短絡」という。
【００３７】
ここで、電流の「発振状態」について詳述する。
制御部５１は、トルクセンサ４１によるトルク検出値と、車速センサ６０による車速検出値と、角度センサ７０による回転角度値と、相電流検出部５４による相電流検出値とに基づき、メモリ８０に記録されている目標電流マップを参照して、ステアリングハンドル２１による操舵力をアシストするための最適な目標値を算出する。
そして、制御部５１は、この目標値に基づく電流指令値として決定された、デューティ比を有するＰＷＭ信号を、ドライブ回路５３ａに出力することにより、各スイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVL，ＴWU，ＴWLを駆動制御している。
【００３８】
この状態において相間短絡が発生すると、短絡による過電流の状態と、回生による過電流の状態とを交互に繰り返す、いわゆる電流のアップダウンが繰り返される。
つまり、制御部５１は、電流フィードバック制御により、上述した目標電流値に近づけるように電流値を制御しようとするが、相間短絡が発生し続ける限り、デューティ比を調整しても短絡による過電流もしくは過大な回生電流しか流れない。この過電流と過大な回生電流の繰り返しが発振電流として現れる。
【００３９】
これに対して、スイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVL，ＴWU，ＴWLがＯＮ故障のときには、一方向での過電流しか流れない。また、スイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVL，ＴWU，ＴWLがＯＦＦ故障のときには、電流が流れない。従って、このような電流の発振状態は、相間短絡に特有の事象であると言える。
【００４０】
相間短絡の発生による電流の発振状態の事象について、より具体的に説明すると、次の通りである。
相間短絡の発生により、３相ブリッジ回路５３ｂの、例えば、上側スイッチング素子ＴUU，ＴVUと、下側スイッチング素子ＴUL，ＴVLとが短絡したものとする。このとき、スイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVLをＯＮ／ＯＦＦさせると、上側スイッチング素子ＴUU，ＴVUと、下側スイッチング素子ＴUL，ＴVLとの間に、正方向の短絡電流相当の過電流が流れる。このときに、相電流検出部５４によって過電流を検出したときに、この過電流の電流値を目標電流値まで減らそうと、制御部５１は逆方向である負方向に電流を流すように、３相ブリッジ回路５３ｂを制御する。
【００４１】
この状態において、上側スイッチング素子ＴUU，ＴVUと、下側スイッチング素子ＴUL，ＴVLとの間には、回生電流による過電流（負方向の電流）が流れる。この過電流を相電流検出部５４によって検出したときに、制御部５１は再び正方向に電流を流すように、３相ブリッジ回路５３ｂを制御する。
【００４２】
上述した動作がデューティの更新周期に同期して繰り返されることにより、例えば、図３に波形図として示す電流発振事象が発生する。図３では、横軸を時間軸（μｓｅｃ）とし、縦軸に、相電流検出部５４で検出された相電流、つまり電流（Ａ）が示されている。図３に示されるように、短絡した２相、例えば、Ｕ、Ｖ相は最大電流のアップダウンを繰り返し、互いに逆方向に発振する（図３中、太線波形はＵ相電流、細線波形はＶ相電流とする）。
【００４３】
実施例１においては、検出された相電流が、予め設定されている一定の正極側過電流閾値＋ＯＣｔｈよりも大きいときに、「所定の短絡による過電流の状態」であると判定される。また、検出された相電流が、予め設定されている一定の負極側過電流閾値−ＯＣｔｈよりも小さいときに、「所定の回生による過電流の状態」であると判定される。正極側過電流閾値＋ＯＣｔｈは０より大きい値である。負極側過電流閾値−ＯＣｔｈは０より小さい値である。検出された相電流が、正極側過電流閾値＋ＯＣｔｈ以下で、且つ負極側過電流閾値−ＯＣｔｈ以上の場合には、正常な電流の範囲である。
【００４４】
（実施例１の動作）
次に、制御部５１（図２参照）をマイクロプロセッサによって構成した場合の相関短絡判定処理について、図４の制御フローに基づいて説明する。
【００４５】
図４を参照すると、ここでは、ブラシレスモータ４３のＵ相の相間短絡判定処理についてのみ、抜粋して示してある。Ｖ相，Ｗ相についてもＵ相と同時に処理をしており、その内容は同じであるため、説明を省略してある。
【００４６】
制御部５１（相関短絡判定部５１ａ）は、先ずステップＳ１０１において、メモリ８０に、後述する「前回電流値ＩA」及び「今回電流値ＩB」が保持される記憶領域を確保し、この「前回電流値ＩA」、「今回電流値ＩB」、及び後述するフェールセーフカウンタＦＳＣ、フラグＦｕの値を初期化する（ＩA＝０，ＩB＝０，ＦＳＣ＝０，Ｆｕ＝０）。
なお、フラグは、相毎に割り当てられ、メモリ８０の所定の領域に格納されものとし、制御部５１により適宜参照され、相間短絡発生相を識別するために使用される。ここでは、Ｕ相の相間短絡判定処理を示しているため、Ｕ相を示すフラグＦｕとした。
【００４７】
制御部５１は、ステップＳ１０２において、相電流検出部５４により検出されるＵ相の相電流ＩAを読み出し、先に確保されたメモリ８０の所定の領域に書き込む（ステップＳ１０２）。制御部５１は、予め設定された一定の時間間隔（制御周期）で相電流を監視している。制御周期が到来すると（ステップＳ１０３”ＹＥＳ”）、制御部５１は、相電流検出部５４により検出されるＵ相の相電流の値ＩBを読み出し（ステップＳ１０３）、先に読み出し確保した領域に書き込み済みの相電流ＩAをＩBに更新する（ステップＳ１０４）。つまり、先に読み出された相電流の値を「ＩA」とし、その次に読み出された相電流の値を「ＩB」とする。
【００４８】
ここで、先に読み出された相電流の値ＩAのことを「前回電流値ＩA」といい、その次に読み出された相電流の値ＩBのことを「今回電流値ＩB」ということにする。この書き込みにより、「前回電流値ＩA」及び「今回電流値ＩB」は、制御周期が到来する毎に逐次更新される。
【００４９】
次に、制御部５１は、ステップＳ１０５において、前回電流値ＩAが正極側過電流閾値＋ＯＣｔｈよりも大きいか否かを判定する。ここで、大きい（ＩA＞＋ＯＣｔｈ）と判定した場合には、次にステップＳ１０６において、今回電流値ＩBが負極側過電流閾値−ＯＣｔｈよりも小さいか否かを判定する。ここで、小さい（ＩB＜−ＯＣｔｈ）と判定した場合には、次にステップＳ１１０において、フェールセーフカウンタの値ＦＳＣに１カウント加算することによって、フェールセーフカウンタの値ＦＳＣを更新する（ＦＳＣ＝ＦＳＣ＋１）。
【００５０】
このように、制御部５１は、前回電流値ＩAが正極側過電流閾値＋ＯＣｔｈよりも大きく、且つ、今回電流値ＩBが負極側過電流電流値−ＯＣｔｈよりも小さい場合には、電流値異常を示す電流発振状態が発生していると判定して、フェールセーフカウンタの値ＦＳＣを１カウントだけアップする。
【００５１】
なお、上記ステップＳ１０６において、今回電流値ＩBが負極側過電流閾値−ＯＣｔｈ以上である（ＩB≧−ＯＣｔｈ）と判定した場合、つまり、相間短絡が発生していない正常状態であると判定した場合には、フェールセーフカウンタの値ＦＳＣを０にクリア（リセット）した後、この図４に示すフローチャートの処理を終了する（ステップＳ１０７）。
【００５２】
一方、上記ステップＳ１０５において、前回電流値ＩAが正極側過電流閾値＋ＯＣｔｈ以下である（ＩA≦＋ＯＣｔｈ）と判定した場合には、ステップＳ１０８に進む。このステップＳ１０８では、前回電流値ＩAが負極側過電流閾値−ＯＣｔｈよりも小さいか否かを判定する。ここで、小さい（ＩA＜−ＯＣｔｈ）と判定した場合には、次にステップＳ１０９において、今回電流値ＩBが正極側過電流閾値＋ＯＣｔｈよりも大きいか否かを判定する。ここで、大きい（ＩB＞＋ＯＣｔｈ）と判定した場合には、次にステップＳ１１０において、フェールセーフカウンタの値ＦＳＣを１カウント加算することによって、フェールセーフカウンタの値ＦＳＣを更新する。
【００５３】
このように、制御部５１は、前回電流値ＩAが負極側過電流閾値−ＯＣｔｈよりも小さく、且つ、今回電流値ＩBが正極側過電流電流値＋ＯＣｔｈより大きい場合には、電流値異常を示す電流発振状態が発生していると判定して、フェールセーフカウンタの値ＦＳＣを１カウントだけアップする。
【００５４】
ステップＳ１１０において、フェールセーフカウンタの値ＦＳＣを更新した後には、続いて、ステップＳ１１１において、フェールセーフカウンタの値ＦＳＣがフェールセーフカウンタ閾値ＣＮＴｔｈに達したか否かを判定する。ここで、達していない（ＦＳＣ＜ＣＮＴｔｈ）と判定した場合、つまり、相間短絡の判定処理を継続中である場合には、ステップＳ１０２に戻り、達するまでステップＳ１０２〜Ｓ１１０を繰り返す。ここで、フェールセーフカウンタ閾値ＣＮＴｔｈは、予め設定されている一定の基準値である。
【００５５】
その後、ステップＳ１１１において、達した（ＦＳＣ≧ＣＮＴｔｈ）と判定した場合には、相間短絡が発生したと確定する（判定する）。次に、ステップＳ１１２において、フラグＦｕをＯＮ（”１”）して図４に示す相関短絡判定処理を終了する。
【００５６】
一方、上記ステップＳ１０８において前回電流値ＩAが負極側過電流閾値−ＯＣｔｈ以上である（ＩA≧−ＯＣｔｈ）と判定した場合、または、上記ステップＳ１０９において今回電流値ＩBが正極側過電流閾値＋ＯＣｔｈ以下である（ＩB≦＋ＯＣｔｈ）と判定した場合、つまり、相間短絡が発生していない正常状態であると判定した場合には、ステップＳ１１３に進む。このステップＳ１１３では、フェールセーフカウンタの値ＦＳＣを０にクリア（リセット）した後、ステップＳ１１４でフラグＦｕをＯＦＦ（”０”）し、図４に示す相関短絡判定処理を終了する。
【００５７】
上述した相関短絡判定処理の説明をまとめると、次の通りである。
ステップＳ１０５の条件「ＩA＞＋ＯＣｔｈ」のことを、第１条件という。
ステップＳ１０６の条件「ＩB＜−ＯＣｔｈ」のことを、第２条件という。
ステップＳ１０８の条件「ＩA＜−ＯＣｔｈ」のことを、第３条件という。
ステップＳ１０９の条件「ＩB＞＋ＯＣｔｈ」のことを、第４条件という。
【００５８】
第１条件と第２条件の両方を満足した場合には、フェールセーフカウンタの値ＦＳＣを１だけ加算する（ステップＳ１０）。
第１条件が不満足であり、且つ、第３条件と第４条件の両方を満足した場合には、フェールセーフカウンタの値ＦＳＣを１だけ加算する（ステップＳ１１０）。
フェールセーフカウンタの値ＦＳＣが、フェールセーフカウンタ閾値ＣＮＴｔｈに達した（ＦＳＣ≧ＣＮＴｔｈ）という条件を満足した場合、つまり、連続して所定回数ＣＮＴｔｈだけカウントされた場合には、相間短絡が発生したと判定し（ステップＳ１１１）、相間短絡が発生したことを表明するためにフラグＦｕをＯＮする（ステップＳ１１２）。
【００５９】
このため、ステップＳ１０５〜Ｓ１０６及びＳ１０８〜Ｓ１１２の組み合わせからなる構成は、相間短絡判定部５１ａをなす。つまり、制御部５１は、相間短絡判定部５１ａを備えている。この相間短絡判定部５１ａは、相電流が、所定の短絡による過電流の状態と所定の回生による過電流の状態とを、交互に繰り返す発振状態に至ったと判定したときに、短絡が発生したと判定し、フラグＦｕをＯＮする。なお、Ｕ相に限らず、Ｖ相、Ｗ相においても図４に示す相関短絡判定処理を実行し、Ｖ相についてはフラグＦｖ、Ｗ相についてはフラグＦｗをそれぞれＯＮすることにより相関短絡が発生したことを表明する。
【００６０】
なお、相間短絡判定部５１ａは、電流の発振状態が所定回数ＣＮＴｔｈ連続した場合に相間短絡と判定したが、短絡による過電流と回生の過電流の各１回の検出を単位に、発振状態が連続して所定回数ＣＮＴｔｈ検出された場合に相間短絡と判定してもよい。
【００６１】
次に、制御部５１による操舵アシスト制御について図５に示すメインフローを参照して詳細に説明する。
制御部５１は、まず、ステップＳ２０１で、メモリ８０に保持された相間短絡発生状態を示すＦｕ、Ｆｖ、ＦＷの全フラグの値を読み出す。ここで、Ｆｕ、Ｆｖ、Ｆｗの全フラグがＯＮしており、全ての相で相関短絡が発生していると判定された場合（ステップＳ２０２”ＹＥＳ”）、制御部５１は、ステップＳ２０３でフェールセーフリレー部５５（５５ａ、５５ｂ、５５ｃ）を開き、ブラシレスモータ４３を停止させることによって操舵アシストを停止する。
【００６２】
一方、ステップＳ２０４で、Ｆｕ、ＦｖのフラグがＯＮしており、Ｕ−Ｖ相間に短絡が発生したと判定された場合（ステップＳＴ２０４”ＹＥＳ”）、制御部５１は、ステップＳ２０５で、Ｕ相とＶ相におけるスイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVLのデューティを制限する制御を実行する。このとき制御部５１は、Ｕ相とＶ相におけるスイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVLに対し、過電流による故障が発生しないように予め仕様で定められた最大許容電流を超えない値となるＰＷＭ信号のデューティ上限値を設定する。
【００６３】
ＵＶ相のデューティ制限を行うにあたり、制御部５１は、予めこのデューティ上限値を記憶している。図６にサブルーチンフローが示されるように、制御部５１は、まず、予め記憶してあるデューティ上限値と、トルクと目標電流値との対応が記憶されたアシストマップにより決まる目標電流と電流検出部５４で検出された実電流値との電流偏差に基づき算出されるＰＷＭ信号のデューティとを比較する（ステップＳ３０１）。そして、そのデューティが小さい方をモータ駆動回路部５３のドライブ回路５３ａに設定する（ステップＳ３０２）。つまり、電流偏差に基づき算出されたＰＷＭ信号のデューティがデューティ上限値より大きい場合、ドライブ回路５３ａに出力されるデューティ（スイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVLに対し出力されるＰＷＭ信号）は、デューティ上限値になる。
【００６４】
続いて制御部５１は、ステップＳ２１０で電流フィードバック（ＦＢ）制御によらないフィードフォワード（ＦＦ）制御による操舵アシスト処理を実行する。すなわち、制御部５１は、角度センサ７０により検知されるブラシレスモータ４３の回転角をパラメータとするｄ−ｑ座標系で示すモータの回路方程式に従うオープンループ制御を行う。
【００６５】
このオープンループ制御を実行するにあたり、図７にサブルーチンフローが示されるように、制御部５１は、上述したアシストマップから出力されるｄ−ｑ座標系のｄ軸とｑ軸の目標電流と、角度センサ７０により検知される回転角から求められる角速度とに基づき、周知のモータの回路方程式からブラシレスモータ４３に供給すべきｄ軸電圧とｑ軸電圧を求める（ステップＳ４０１）。そして、求めたｄ軸電圧とｑ軸電圧から周知の演算式により３相分相処理を行い、３相交流座標軸上の電圧（Ｕ、Ｖ、Ｗ各相の相電圧）に変換する（ステップＳ４０２）。
【００６６】
一方、ドライブ回路５３ａは、各相の電圧をうけて３種類のＰＷＭ信号を生成して各スイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVL，ＴWU，ＴWLを駆動する。これにより、ブラシレスモータ４３の３相巻線５７ａ、５７ｂ、５７ｃには各相の電圧に応じた電流発振の無い正弦波状の電流が流れ、ブラシレスモータ４３によりその電流に応じた操舵トルクが発生する。
【００６７】
ここで、説明を図５のメインフローに戻す。ステップＳ２０６で、Ｆｖ、ＦｗのフラグがＯＮしており、Ｖ−Ｗ相間に短絡が発生したと判定された場合（ステップＳＴ２０６”ＹＥＳ”）、制御部５１は、ステップＳ２０７でＶ相とＷ相におけるスイッチング素子ＴVU，ＴVL、ＴWU，ＴWLのデューティを制限する。デューティを制限する制御については対象とするスイッチング素子（ＴVU，ＴVL，ＴWU，ＴWL）が変わる他は、ステップＳ２０５で説明したＵ−Ｖ相が短絡した場合と同じ制御を行う。そして、ステップＳ２１０で電流ＦＢ制御によらない上述したＦＦ制御による操舵アシスト処理を実行する。
【００６８】
また、ステップＳ２０８で、Ｆｗ、ＦｕのフラグがＯＮしており、Ｗ−Ｕ相間に短絡が発生したと判定された場合（ステップＳ２０８”ＹＥＳ”）、制御部５１は、ステップＳ２０９でＷ相とＵ相におけるスイッチング素子ＴWU，ＴWL、ＴUU，ＴULのデューティを制限する。デューティを制限する制御については対象とするスイッチング素子（ＴWU，ＴWL，ＴUU，ＴUL）が変わる他は、ステップＳ２０５で説明したＵ−Ｖ相が短絡した場合と同じ制御を行う。そして、ステップＳ２１０で電流ＦＢ制御によらない上述したＦＦ制御による操舵アシスト処理を実行する。
【００６９】
なお、ステップＳ２０８で、Ｆｕ、Ｆｖ、Ｆｗの各フラグがいずれもＯＦＦであると判定された場合（ステップＳ２０８”ＮＯ”）、制御部５１は、ステップＳ２１１で、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の全ての正常な相電流を使用して通常の操舵アシスト制御を実行する。
【００７０】
このため、図５のステップＳ２０１〜Ｓ２１１の組み合わせからなる構成は、操舵アシスト制御部（５１ｂ）をなす。つまり、制御部５１は、操舵アシスト制御部５１ｂを備えている。この操舵アシスト制御部５１ｂは、相間短絡判定部（５１ａ）で判定された結果に基づき相間短絡発生相を検出し、相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを制限してスイッチング素子の過電流発生を抑制する。具体的に、相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを予め設定された上限デューティ値と比較することで制限すると共に、トルクと車速とに応じて決まる目標電流値と、角度センサ７０で検出された回転角とに基づくＦＦ制御により、スイッチング素子をデューティ駆動する電圧値を算出して操舵アシスト制御を継続して行う。
【００７１】
（実施例１の効果）
実施例１による電動パワーステアリング装置１０によれば、電流を検出するだけで配線間に短絡（相間短絡）が発生したことを迅速に判定でき、また、相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを制限してスイッチング素子の過電流発生を抑制すると共に、電流ＦＢ制御によらないＦＦ制御により操舵アシスト制御を継続することができる。したかって、相間短絡が発生した場合に運転者がハンドル操作を行うとブラシレスモータ４３にブレーキトルクが発生することからハンドル操作に必要以上に強い力を必要としていたが、本発明によれば、操舵アシストを継続することからハンドル操作が比較的容易になり運転者に与える負担を軽減することができる。
【実施例２】
【００７２】
（実施例２の構成）
上述した実施例１では、操舵アシスト制御を継続するにあたり、相間短絡発生相のスイッチング素子のデューティを制限しながらＦＦ制御を行うこととしたが、相間短絡中における電流発振は、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）による電流制御の応答性が早いことに起因して生じる現象であることから、電流制御の応答性を低く抑えることにより電流ＦＢ制御によっても操舵アシスト制御を継続することができる。但し、この場合も、相関短絡発生相のスイッチング素子に供給するＰＷＭ信号のデューティを制限することにより相関短絡発生相のスイッチング素子の過電流による故障に配慮する必要がある。
【００７３】
この電流ＦＢ制御による操舵アシストを実施例２として以下に説明するが、実施例１と同様、図１に示す電動パワーステアリング装置１０の機構部の概略構造、及び図２に示すブラシレスモータ制御装置５０の内部回路の構成を使用するものとして説明する。
【００７４】
（実施例２の動作）
以下、図８に示すメインフローを参照しながら、実施例２による制御部５１の操舵アシスト処理について詳細に説明する。
【００７５】
図８に示すステップＳ５０１〜Ｓ５０９，Ｓ５１１における各々の制御内容は、上述した図５に示す実施例１のステップＳ２０１〜Ｓ２０９、Ｓ２１１における各々の制御内容と、それぞれ同じである。つまり、Ｓ５０１はＳ２０１と同じ内容であり、同様にＳ５０２はＳ２０２、Ｓ５０３はＳ３０３、Ｓ５０４はＳ２０４、Ｓ５０５はＳ２０５、Ｓ５０６はＳ２０６、Ｓ５０７はＳ２０７、Ｓ５０８はＳ２０８，Ｓ５０９はＳ２０９と、それぞれ同じ内容である。
【００７６】
図８において、図５に示す実施例１との差異は、相関短絡発生相を検知して対応するスイッチング素子のデューティを制限後（ステップＳ５０１〜Ｓ５０９）、ステップＳ５１０で制御部５１がＣＰＵの応答性を抑えた電流ＦＢ制御による操舵アシストを行うことにある。電流応答性を低下させるために、制御部５１は、検出されたトルクおよび車速に応じて決まる目標電流値と、電流検出部５４で検出された各相の電流値との偏差に、電流制御の応答性を抑制した比例積分演算を行うことで補正目標電流値を算出し、各スイッチング素子のデューティ駆動を行う。
【００７７】
応答性を抑えた電流ＦＢ制御による操舵アシストを実行するにあたり、図９にそのサブルーチンフローが示されるように、相電流検出部５４で検出された３相分の電流値（Ｕ相電流ｉｕ、Ｖ相電流ｉｖ、Ｗ相電流ｉｗが制御部５１に供給され、これをうけた制御部５１は、以下の演算式（１）（２）を用いてｄｑ座標系のｄ軸電流値とｑ軸電流値とを算出する（ステップＳ６０２）。
ｉｄ＝ｃｏｓ（θ＋π／３）×ｉｕ＋ｃｏｓθｉｖ…（１）
ｉｑ＝ｓｉｎ（θ＋π／３）×ｉｕ＋ｓｉｎθｉｖ…（２）
但し、θは角度センサ７０により検出された回転角である。
【００７８】
続いて制御部５１は、アシストマップから得られるｄ軸目標電流値とｄ軸電流値との偏差Ｅｄ、及びｑ軸目標電流とｑ軸電流値との偏差Ｅｑを求める（ステップＳ６０３）。そして、この偏差Ｅｄ、Ｅｑに基づき、以下に示す演算式（３）（４）に基づく比例積分演算を実行し、補正されたｄ軸電圧ｖｄとｑ軸電圧ｖｑとを求める（ステップＳ６０４）。
ｖｄ＝Ｋ×［Ｅｄ＋（１／Ｔ）∫Ｅｄ・ｄｔ］…（３）
ｖｑ＝Ｋ×［Ｅｑ＋（１／Ｔ）∫Ｅｑ・ｄｔ］…（４）
但し、演算式（３）（４）において、Ｋは比例ゲイン定数、Ｔは積分時間であり、制御部５１は、電流応答性を抑制するために、ステップＳ６０１でこれらパラメータ（ＰＩ項）を予め電流発振が解除される程度に抑制する方向に調整しておく必要がある。
【００７９】
続いて制御部５１は、上記により求めたｄ軸補正電圧ｖｄとｑ軸補正電圧ｖｑとから周知の演算式により３相分相処理を行い、３相交流座標軸上の目標電圧（Ｕ、Ｖ、Ｗ各相の目標電圧）に変換して３種類のＰＷＭ信号を生成し、各スイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVL，ＴWU，ＴWLを駆動する（ステップＳ６０５）。これにより、ブラシレスモータ４３の３相巻線５７ａ、５７ｂ、５７ｃには各相の目標補正電圧に応じた電流発振のない正弦波状の電流が流れ、ブラシレスモータ４３によりその電流に応じた操舵トルクが発生する。
【００８０】
このため、図８のメインルーチン中、ステップＳ５０１〜Ｓ５１１の組み合わせからなる構成は、操舵アシスト制御部（５１ｃ）をなす。つまり、制御部５１は、操舵アシスト制御部５１ｃを備える。この操舵アシスト制御部５１ｃは、相間短絡判定部（５１ａ）で判定された結果に基づき相間短絡発生相を検出し、相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを制限してスイッチング素子の過電流発生を抑制する。そして、トルクおよび車速に応じて決まる目標電流値と、相電流検出部５４で検出された各相の電流値との偏差に、電流制御の応答性を抑制した比例積分演算を行なうことで補正目標電流値を算出し、スイッチング素子ＴUU，ＴUL，ＴVU，ＴVL，ＴWU，ＴWLのデューティ駆動を行ない、操舵アシスト制御を継続して行う。
【００８１】
（実施例２の効果）
実施例２による電動パワーステアリング装置１０によれば、相間短絡発生相に接続されるスイッチング素子のデューティを制限してスイッチング素子の過電流発生を抑制すると共に、電流ＦＢ制御により操舵アシスト制御を継続することができる。実施例２によれば、ＦＦ制御を行う実施例１と比較すると、電流ＦＢ制御による操舵アシスト制御であることからステアリング振動等の懸念がなく比較的安定した操作感が得られる。
【００８２】
なお、実施例１，実施例２で示した電動パワーステアリング装置１０によれば、デューティ制限を行うにあたり（図５のステップＳ２０５，Ｓ２０７，Ｓ２０９、図８のステップＳ５０５，Ｓ５０７，Ｓ５０９）、それぞれ２相のデューティ制限を行うものとして説明したが、３相全てのデューティ制限を行ってもよい。また、相電流検出部５４（つまり、シャント抵抗ＲSU，ＲSV，ＲSW）は、ブラシレスモータ４３の各相に備わっているものとして説明したが、２相にしか備わっていない場合でも、電流の発振事象が発生している相の組み合わせにより、相間短絡を発生している相の特定が可能である。例えば、Ｕ、Ｖ、Ｗの３相中、Ｕ相とＷ相に相電流検出部５４が備わっており、Ｖ相に備わっていない場合において、Ｕ相だけに電流の発振事象が生じたときには、Ｕ相とＶ相が相間短絡したことになり、Ｕ相とＷ相に発振事象が生じたときには、Ｕ相とＷ相が相間短絡したことになり、Ｗ相だけに発振事象が生じたときには、Ｖ相とＷ相が相間短絡したことになる。
【符号の説明】
【００８３】
１０…電動パワーステアリング装置、４０…アシストトルク機構、４１…トルクセンサ、４３…ブラシレスモータ、５０…ブラシレスモータ制御装置、５１…制御部、５１ａ…相間短絡判定部、５１ｂ、５１ｃ…操舵アシスト制御部、５２…リレー駆動回路部、５３…モータ駆動回路部、５４…相電流検出部、５５…フェールセーフリレー部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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