(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるパワーステアリング装置であって、
ステアリングホイールに接続される操舵軸と、
左回転方向又は右回転方向のトルクを、供給される作動油の液圧に応じた強さで前記操舵軸に付与する操舵軸駆動手段と、
前記車両の環境に関する情報又は前記車両の運転状態に関する情報の少なくとも一方を取得する情報取得手段と、
前記操舵軸駆動手段に供給される作動油の温度を検出する油温検出手段と、
前記操舵軸駆動手段に供給する作動油の液圧を、前記情報取得手段が取得する情報と前記油温検出手段が検出する作動油の温度とに基づいて制御する液圧制御手段とを備え、
前記油圧制御手段は、前記情報取得手段が取得する情報が等しい条件下において、前記操舵軸駆動手段に供給する作動油の油圧を、前記油温検出手段が検出する作動油の油温の上昇に応じて増大させる
ことを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項２】
請求項１に記載のパワーステアリング装置であって、
油圧パワーシリンダとロータリーバルブとを備え、
前記操舵軸は、入力軸と出力軸とトーションバーとを有し、前記入力軸と前記出力軸とは、前記トーションバーによって連結され、前記入力軸は、前記ステアリングホイールに接続され、
前記油圧パワーシリンダは、左操舵用及び右操舵用の一対の液圧室を有し、これら一対の液圧室内の作動油の液圧差に応じて前記出力軸にトルクを付与し、
前記ロータリーバルブは、前記出力軸に対する前記入力軸の捻れ方向に応じて作動油の供給経路を切り替えることにより、前記ステアリングホイールの左操舵時には前記左操舵用の液圧室に、右操舵時には前記右操舵用の液圧室に作動油をそれぞれ供給し、且つ前記出力軸に対する前記入力軸の捩れ量に応じて作動油の供給量を変更し、
前記操舵軸駆動手段は、左回転方向又は右回転方向のトルクを、供給される作動油の液圧に応じた強さで前記入力軸に付与する
ことを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項３】
請求項２に記載のパワーステアリング装置であって、
前記情報取得手段は、走行車線における前記車両の横ずれ方向と横ずれ量とを前記車両の環境に関する情報として検出する横ずれ検出手段と、前記走行車線からの前記車両の逸脱を防止するために操舵を制御する必要があるか否かを前記横ずれ検出手段が検出した横ずれ量に基づいて判定する逸脱判定手段とを有し、
前記入力軸駆動手段は、左回転方向のトルクを前記入力軸に付与する左回転方向トルク生成用入力軸駆動部と、右回転方向のトルクを前記入力軸に付与する右回転方向トルク生成用入力軸駆動部とを有し、
前記液圧制御手段は、操舵を制御する必要があると前記逸脱判定手段が判定し、且つ前記横ずれ検出手段が左方向への横ずれを検出した場合、前記左回転方向トルク生成用入力軸駆動部への作動油の供給を停止し、且つ前記右回転方向トルク生成用入力軸駆動部に供給する作動油の液圧を、前記油温検出手段が検出する作動油の温度と前記横ずれ検出手段が検出する横ずれ量とに基づいて制御し、また操舵を制御する必要があると前記逸脱判定手段が判定し、且つ前記横ずれ検出手段が右方向への横ずれを検出した場合、前記右回転方向トルク生成用入力軸駆動部への作動油の供給を停止し、且つ前記左回転方向トルク生成用入力軸駆動部に供給する作動油の液圧を、前記横ずれ検出手段が検出する横ずれ量と前記油温検出手段が検出する作動油の温度とに基づいて制御する
ことを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項４】
請求項３に記載のパワーステアリング装置であって、
前記液圧制御手段は、前記２つの入力軸駆動部への作動油の供給路の開度をそれぞれ制御する２つのコントロールバルブと、前記２つのコントロールバルブを制御するコントロールバルブ制御部と、車両の横ずれ量と作動油の温度と指令電流との対応関係を予め記憶する記憶部とを有し、
前記２つのコントロールバルブは、通電される電流の強さに応じて前記作動油の供給路の開度を変更するソレノイドをそれぞれ有し、
前記コントロールバルブ制御部は、前記横ずれ検出手段が検出する横ずれ量と前記油温検出手段が検出する作動油の温度と前記記憶部が記憶する前記対応関係とを用いて指令電流を求め、求めた指令電流を前記ソレノイドに通電することによって、前記入力軸駆動部に供給する液圧を制御する
ことを特徴とするパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されるパワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００７−１６８６７４号公報には、油圧によって操舵軸にトルクを付与する操舵軸駆動部を有し、操舵軸駆動部に供給する油圧を電磁弁によって制御して操舵軸にトルクを付与するパワーステアリング装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１６８６７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記パワーステアリング装置では、操舵軸駆動部に供給される作動油の温度が変化すると、操舵軸に付与されるトルクも変動してしまい、所望のトルクを操舵軸に付与することができない。
【０００５】
そこで、本発明は、作動油の温度が変化した場合であっても、所望のトルクを操舵軸に付与することが可能なパワーステアリング装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成すべく、本発明の第１の態様は、車両に搭載されるパワーステアリング装置であって、操舵軸と操舵軸駆動手段と情報取得手段と油温検出手段と液圧制御手段とを備える。
【０００７】
操舵軸は、ステアリングホイールに接続される。操舵軸駆動手段は、左回転方向又は右回転方向のトルクを、供給される作動油の液圧に応じた強さで操舵軸に付与する。情報取得手段は、車両の環境に関する情報又は車両の運転状態に関する情報の少なくとも一方を取得する。油温検出手段は、操舵軸駆動手段に供給される作動油の温度を検出する。液圧制御手段は、操舵軸駆動手段に供給する作動油の液圧を、情報取得手段が取得する情報と油温検出手段が検出する作動油の温度とに基づいて制御する。また、油圧制御手段は、情報取得手段が取得する情報が等しい条件下において、操舵軸駆動手段に供給する作動油の油圧を、油温検出手段が検出する作動油の油温の上昇に応じて増大させる。
【０００８】
上記構成では、液圧制御手段は、操舵軸駆動手段に供給する作動油の液圧を、情報取得手段が取得する情報と油温検出手段が検出する作動油の温度とに基づいて制御し、操舵軸駆動手段は、左回転方向又は右回転方向のトルクを、供給される作動油の液圧に応じた強さで操舵軸に付与する。
【０００９】
従って、作動油の温度が変化した場合であっても、所望のトルクを操舵軸に付与することができる。
【００１０】
本発明の第２の態様は、上記第１の態様のパワーステアリング装置であって、油圧パワーシリンダとロータリーバルブとを備える。
【００１１】
操舵軸は、入力軸と出力軸とトーションバーとを有する。入力軸と出力軸とは、トーションバーによって連結され、入力軸は、ステアリングホイールに接続される。油圧パワーシリンダは、左操舵用及び右操舵用の一対の液圧室を有し、これら一対の液圧室内の作動油の液圧差に応じて出力軸にトルクを付与する。ロータリーバルブは、出力軸に対する入力軸の捻れ方向に応じて作動油の供給経路を切り替えることにより、ステアリングホイールの左操舵時には左操舵用の液圧室に、右操舵時には右操舵用の液圧室に作動油をそれぞれ供給する。また、ロータリーバルブは、出力軸に対する入力軸の捩れ量に応じて作動油の供給量を変更する。操舵軸駆動手段は、左回転方向又は右回転方向のトルクを、供給される作動油の液圧に応じた強さで入力軸に付与する。
【００１２】
上記構成では、液圧制御手段は、操舵軸駆動手段に供給する作動油の液圧を、情報取得手段が取得する情報と油温検出手段が検出する作動油の温度とに基づいて制御し、操舵軸駆動手段は、左回転方向又は右回転方向のトルクを、供給される作動油の液圧に応じた強さで入力軸に付与する。操舵軸駆動手段からトルクが付与されて入力軸が出力軸に対して相対回転すると、ロータリーバルブは、出力軸に対する入力軸の回転方向に対応する液圧室に作動油を供給し、油圧パワーシリンダは、出力軸にトルクを付与する。
【００１３】
油圧パワーシリンダが出力軸に付与するトルクの強さは、液圧室に供給される作動油の供給量に応じて増減し、液圧室に供給される作動油の供給量は、出力軸に対する入力軸の捩れ量に応じて増減し、出力軸に対する入力軸の捩れ量は、操舵軸駆動手段に供給される作動油の液圧に応じて増減し、操舵軸駆動手段に供給される作動油の液圧は、情報取得手段が取得する情報と油温検出手段が検出する作動油の温度とに基づいて制御される。従って、作動油の温度が変化した場合であっても、所望のトルクを出力軸に付与することができる。
【００１４】
本発明の第３の態様は、上記第２の態様のパワーステアリング装置であって、情報取得手段は、横ずれ検出手段と逸脱判定手段とを有する。横ずれ検出手段は、走行車線における車両の横ずれ方向と横ずれ量とを車両の環境に関する情報として検出する。逸脱判定手段は、走行車線からの車両の逸脱を防止するために操舵を制御する必要があるか否かを横ずれ検出手段が検出した横ずれ量に基づいて判定する。入力軸駆動手段は、左回転方向のトルクを入力軸に付与する左回転方向トルク生成用入力軸駆動部と、右回転方向のトルクを入力軸に付与する右回転方向トルク生成用入力軸駆動部とを有する。
【００１５】
液圧制御手段は、操舵を制御する必要があると逸脱判定手段が判定し、且つ横ずれ検出手段が左方向への横ずれを検出した場合、左回転方向トルク生成用入力軸駆動部への作動油の供給を停止し、且つ右回転方向トルク生成用入力軸駆動部に供給する作動油の液圧を、油温検出手段が検出する作動油の温度と横ずれ検出手段が検出する横ずれ量とに基づいて制御する。また、液圧制御手段は、操舵を制御する必要があると逸脱判定手段が判定し、且つ横ずれ検出手段が右方向への横ずれを検出した場合、右回転方向トルク生成用入力軸駆動部への作動油の供給を停止し、且つ左回転方向トルク生成用入力軸駆動部に供給する作動油の液圧を、横ずれ検出手段が検出する横ずれ量と油温検出手段が検出する作動油の温度とに基づいて制御する。
【００１６】
上記構成では、作動油の温度が変化した場合であっても、的確な操舵制御が実行され、走行車線からの車両の逸脱を防止することができる。
【００１７】
本発明の第４の態様は、上記第３の態様のパワーステアリング装置であって、液圧制御手段は、２つのコントロールバルブとコントロールバルブ制御部と記憶部とを有する。２つのコントロールバルブは、上記２つの入力軸駆動部への作動油の供給路の開度をそれぞれ制御する。コントロールバルブ制御部は、これら２つのコントロールバルブを制御する。記憶部は、車両の横ずれ量と作動油の温度と指令電流との対応関係を予め記憶する。２つのコントロールバルブは、通電される電流の強さに応じて作動油の供給路の開度を変更するソレノイドをそれぞれ有する。コントロールバルブ制御部は、横ずれ検出手段が検出する横ずれ量と油温検出手段が検出する作動油の温度と記憶部が記憶する対応関係とを用いて指令電流を求め、求めた指令電流をソレノイドに通電することによって、入力軸駆動部に供給する液圧を制御する。
【００１８】
上記構成では、記憶部は、車両の横ずれ量と作動油の温度と指令電流との対応関係を予め記憶し、コントロールバルブ制御部は、記憶部に記憶された対応関係と横ずれ検出手段が検出する横ずれ量と油温検出手段が検出する作動油の温度とを用いて求めた指令電流をソレノイドに通電することによって、入力軸駆動部に供給する液圧を制御する。従って、簡単な制御処理によって、作動油の温度変化に応じた的確なトルクを出力軸に付与することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、作動油の温度が変化した場合であっても、所望のトルクを操舵軸に付与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態のパワーステアリング装置のシステム構成図である。
【図２】装置本体の軸方向断面図である。
【図３】右方向アシスト時における装置本体の軸方向断面図である。
【図４】右回転方向トルク生成用入力軸駆動部の径方向断面図である。
【図５】左回転方向トルク生成用入力軸駆動部の径方向断面図である。
【図６】コントロールユニットの機能構成を示すブロック図である。
【図７】車両の横ずれを示す模式図である。
【図８】アシストトルク設定マップを示す図である。
【図９】指令電流設定マップを示す図である。
【図１０】作動油の温度と動粘度との関係を示す図である。
【図１１】アシスト制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２２】
［パワーステアリング装置のシステム構成］
図１は、本実施形態のパワーステアリング装置のシステム構成図である。
【００２３】
図１に示すように、パワーステアリング装置１は、装置本体２と、操舵軸３と、液圧制御部（液圧制御手段）４と、カメラ（情報取得手段、横ずれ検出手段）５１と、センサ類（情報取得手段）５２〜５４と、油温センサ（油温検出手段）５６とを備える。
【００２４】
装置本体２には、ロータリーバルブ５と、セクターシャフト７と、油圧パワーシリンダ８と、左回転方向トルク生成用入力軸駆動部（操舵軸駆動手段）３０と、右回転方向トルク生成用入力軸駆動部（操舵軸駆動手段）４０とが設けられている。油圧パワーシリンダ８は、右操舵用シリンダ室（左操舵用の液圧室）１３と左操舵用シリンダ室（右操舵用の液圧室）１４とピストン６とを有する。なお、液圧制御部４の一部の構成（例えば、後述する左回転方向トルク生成用コントロールバルブ１６及び右回転方向トルク生成用コントロールバルブ１７）は、装置本体２に設けられている。
【００２５】
操舵軸３は、入力軸１０と出力軸１１とトーションバー１２（図２参照）とを有する。入力軸１０は、ステアリングホイールＳＷに連結されて、ステアリングホイールＳＷと共回りする。トーションバー１２は、入力軸１０と出力軸１１とを連結する。
【００２６】
ステアリングホイールＳＷが操舵され、入力軸１０が出力軸１１に対して回転すると、ロータリーバルブ５は、右操舵用シリンダ室１３及び左操舵用シリンダ室１４のうち、入力軸１０の回転方向に対応した一方のシリンダ室１３，１４に、ポンプＰから吐出された作動油を供給する。一方のシリンダ室１３，１４への作動油の供給により、両シリンダ室１３，１４間に液圧差が発生してピストン６が駆動する。ピストン６はセクターシャフト７と噛合い、セクターシャフト８は、ピストン６の往復運動に伴って回転して転舵輪（図示外の前輪）を操舵する。このように、ロータリーバルブ５は、出力軸１１に対する入力軸１０の捻れ方向（回転方向）に応じて作動油の供給経路を切り替えて、出力軸１１に付与するアシスト力の方向（アシスト方向）を切り替える。また、ロータリーバルブ５は、出力軸１１に対する入力軸１０の捻れ量に応じて、作動油の供給量を変更し、捻れ量に応じた強さのアシスト力を出力軸１１に付与する。なお、作動油の余剰分はリザーバ１５に排出される。
【００２７】
左回転方向トルク生成用入力軸駆動部３０は、供給される作動油の液圧に応じた強さのトルクを入力軸１０に対して左回転方向に付与するアクチュエータであり、右回転方向トルク生成用入力軸駆動部４０は、供給される作動油の液圧に応じた強さのトルクを入力軸１０に対して右回転方向に付与するアクチュエータである。後述するように、入力軸駆動部３０，４０は、運転者が適正な操舵を行っており、走行車線からの車両の逸脱を防止する必要がない通常操舵時には機能せず、走行車線からの車両の逸脱を防止する必要がある車線維持制御時において、走行車線からの車両の逸脱を防止する方向への操舵アシストを行う操舵アクチュエータとして機能する。
【００２８】
液圧制御部４は、コントロールユニット（ＥＣＵ：Electric Control Unit）５０と左回転方向トルク生成用コントロールバルブ１６と右回転方向トルク生成用コントロールバルブ１７とを備える。ＥＣＵ５０は、バッテリＥからの電力供給を受けて作動し、カメラ５１やセンサ等５２〜５６から受信する信号（情報）に基づき、左回転方向トルク生成用コントロールバルブ１６又は右回転方向トルク生成用コントロールバルブ１７を駆動制御する。各コントロールバルブ１６，１７は、それぞれ油路１８，１９を介してロータリーバルブ５と連通し、入力軸１０と出力軸１１との相対回転位置とは無関係にロータリーバルブ５から作動油の供給（ポンプＰの吐出圧の供給）を受ける。各コントロールバルブ１６，１７は、作動油の流通路を、ＥＣＵ５０からの制御信号に応じた開度に設定する。ロータリーバルブ５からの作動油は、各コントロールバルブ１６，１７の開度に応じた液圧で、後述する油路２０，２１（図２参照）を介してトルク生成室Ｄ１，Ｄ２（図３参照）にそれぞれ供給され、入力軸１０にトルクを付与する。なお、ＥＣＵ５０は、コントロールバルブ１６を駆動制御してトルク生成室Ｄ１に作動油を供給しているときは、コントロールバルブ１７からトルク生成室Ｄ２への作動油の供給を停止し、反対にコントロールバルブ１７を駆動制御してトルク生成室Ｄ２に作動油を供給しているときは、コントロールバルブ１６からトルク生成室Ｄ１への作動油の供給を停止する。
【００２９】
左回転方向トルク生成用コントロールバルブ１６は、左回転方向トルク生成ソレノイドＳＯＬ１及び左回転方向トルク生成スプール２２を備え、右回転方向トルク生成用コントロールバルブ１７は、右回転方向トルク生成ソレノイドＳＯＬ２及び右回転方向トルク生成スプール２３を備える。各ソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２は、ＥＣＵ５０からの制御信号（指令電流）に応じて各スプール２２，２３を駆動する。各スプール２２，２３の駆動に応じて作動油の流通路（供給路）の開口面積（開度）が増減し、各入力軸駆動部３０，４０への油圧の供給が制御される。
【００３０】
入力軸駆動部３０，４０は、それぞれ入力軸１０の周面上に設けられる。左回転方向トルク生成用入力軸駆動部３０は、左回転方向トルク生成用コントロールバルブ１６から供給される油圧により、入力軸１０に対して左回転方向のトルクを付与する。また、右回転方向トルク生成用入力軸駆動部４０は、右回転方向トルク生成用コントロールバルブ１７から供給される油圧により、入力軸１０に対して右回転方向のトルクを付与する。
【００３１】
なお、図１では、便宜上、操舵軸３及びリザーバ１５（操舵軸３は２つ、リザーバ１５は３つ）をそれぞれ複数記載しているが、本実施形態の操舵軸３及びリザーバ１５はそれぞれ１つずつである。また、リザーバ１５に排出された作動油は、戻り管（図示省略）を介してポンプＰに循環供給される。
【００３２】
［装置本体の説明］
図２は装置本体の軸方向断面図、図３は右方向アシスト時における装置本体の軸方向断面図である。なお、以下の説明において、入力軸１０及び出力軸１１の軸方向をｙ軸とし、入力軸１０側をｙ軸の正方向とし、ｙ軸周りの極座標における径方向をｒ軸とし、ｙ軸正方向を向いた状態でのｙ軸を中心とした左周りの回転を正回転とする。
【００３３】
図２に示すように、装置本体２は、ロータリーバルブ５を収容する第１ハウジング２４Ａと、ピストン６及びセクターシャフト７を収容する第２ハウジング２４Ｂとを備える。セクターシャフト７は、第２ハウジング２４Ｂ内のセクターシャフト格納部２５内に配置される。
【００３４】
各ハウジング２４Ａ，２４Ｂはともに略カップ状部材であり、互いの軸方向開口部において接続される。第１ハウジング２４Ａの軸方向底部には、ステアリングホイールＳＷから延びる入力軸１０が挿入され、ピストン６は、入力軸１０の回転に応じて、油圧により第２ハウジング２４Ｂ内をｙ軸方向に摺動する。
【００３５】
第２ハウジング２４Ｂ（ピストン６）とセクターシャフト７とは、互いに軸方向直角に配置され、ピストン６に設けられた歯とセクターシャフト７に設けられた歯が噛合い、ピストン６の摺動によってセクターシャフト７が回転して操舵アシストが行われる。
【００３６】
第２ハウジング２４Ｂには、ピストン６が軸方向移動可能に収容される。ピストン６によって、第２ハウジング２４Ｂの内部は、入力軸側の右操舵用シリンダ室１３とカップ形状底部側の左操舵用シリンダ室１４とに液密を保って隔成される。
【００３７】
トーションバー１２の一端部と他端部とは、入力軸１０と出力軸１１とにそれぞれ固定される。入力軸１０と出力軸１１との間にトーションバー１２を設けることによって、各入力軸駆動部３０，４０から入力軸１０に付与されたトルクがトーションバー１２の弾性力により吸収され、転舵輪に与える影響を小さくする。
【００３８】
ロータリーバルブ５のｙ軸負方向側であって入力軸１０と出力軸１１との重複部分には、入力軸セレーション溝２６と、出力軸セレーション溝２７（ともに図４参照）とが形成されるとともに、左回転方向トルク生成用入力軸駆動部３０と右回転方向トルク生成用入力軸駆動部４０とが配置されている。入力軸セレーション溝２６の凸状頂部２６ａが出力軸セレーション溝２７の凹部に係止することによって（図４参照）、入出力軸１０，１１間の最大相対回転量は所定の許容回転量に規制され、トーションバー１２が必要以上に捩れることが回避される。
【００３９】
２つの入力軸駆動部３０，４０は、ロータリーバルブ５のｙ軸負方向側に並んで配置されている。各入力軸駆動部３０，４０は、出力軸１１に形成されたｒ軸方向の径方向孔３１，４１を含む。各拡径方向孔３１，４１は、左右の回転方向トルク生成ピストン３２，４２をそれぞれ収容する。
【００４０】
左回転方向トルク生成用ピストン３２のｒ軸方向外径側には左回転方向トルク生成室Ｄ１が形成され、右回転方向トルク生成用ピストン４２のｒ軸方向外径側には右回転方向トルク生成室Ｄ２が形成される。左回転方向トルク生成室Ｄ１には、油路２０、左回転方向トルク生成用コントロールバルブ１６、油路１８及びロータリーバルブ５を介してポンプＰからの作動油が供給される。右回転方向トルク生成室Ｄ２には、油路２１、右回転方向トルク生成用コントロールバルブ１７、油路１９及びロータリーバルブ５を介してポンプＰから作動油が供給される。
【００４１】
出力軸１１は、ピストン６の内径部へ軸方向に沿って挿入され、ボールねじ機構２８によってピストン６と噛合する。ピストン６の外周には、周方向に刻まれたピストン歯部２９が設けられ、ピストン６は、ピストン歯部２９においてセクターシャフト７と噛合う。
【００４２】
第２ハウジング２４Ｂは、セクターシャフト７と互いの軸が直交するように配置され、第２ハウジング２４Ｂの径方向の一部には、セクターシャフト７の一部を格納するセクターシャフト格納部２５が設けられている。セクターシャフト格納部２５は、右操舵用シリンダ室１３と連通し、右操舵用シリンダ室１３からの作動油の供給を受ける。供給された作動油は、セクターシャフト７とピストン歯部２９との噛合い部分を潤滑する。
【００４３】
右操舵用シリンダ室１３は、第１ハウジング２４Ａに設けられた右操舵用シリンダ室連通路７０を介してロータリーバルブ５と連通する。左操舵用シリンダ室１４は、第２ハウジング２４Ｂと第１ハウジング２４Ａとに跨って設けられた左操舵用シリンダ室連通路７１を介してロータリーバルブ５と連通する。
【００４４】
ロータリーバルブ５は、出力軸１１に対する入力軸１０の回転に応じてＩＮポート又はＯＵＴポートから右操舵用シリンダ室１３又は左操舵用シリンダ室１４へのオイルの導入又は排出を行うバルブ機構として機能する。入力軸１０が出力軸１１に対して右側に相対回転すると、ポンプＰと右操舵用シリンダ室１３とが両軸１０，１１の相対回転量に応じた開口面積で連通し、右操舵用シリンダ室１３に油圧が供給され、右操舵用シリンダ室１３の液圧が上昇し、両シリンダ室１３，１４間に発生する液圧差によってピストン６がｙ軸負方向へ移動する（図３参照）。同様に、入力軸１０が出力軸１１に対して左側に相対回転すると、ポンプＰと左操舵用シリンダ室１４とが両軸１０，１１の相対回転量に応じた開口面積で連通し、左操舵用シリンダ室１４に油圧が供給され、左操舵用シリンダ室１４の液圧が上昇し、両シリンダ室１３，１４間に発生する液圧差によってピストン６がｙ軸正方向へ移動する。
【００４５】
［入力軸駆動部の説明］
図４は右回転方向トルク生成用入力軸駆動部の径方向断面図、図５は左回転方向トルク生成用入力軸駆動部の径方向断面図である。
【００４６】
図４及び図５に示すように、各入力軸駆動部３０，４０では、出力軸１１に対し等間隔に４つ設けられたｒ軸方向の径方向孔３１，４１に、左回転方向トルク生成ピストン３２及び右回転方向トルク生成ピストン４２がそれぞれ収容される。各ピストン３２，４２のｒ軸方向外径側には、左回転方向トルク生成室Ｄ１及び右回転方向トルク生成室Ｄ２がそれぞれ形成される。
【００４７】
各ピストン３２，４２のｒ軸方向内径側端部には、略球状の当接部３３，４３がそれぞれ設けられている。各トルク生成室Ｄ１，Ｄ２の液圧により各ピストン３２，４２がｒ軸方向内径側に移動すると、各当接部３３，４３は入力軸１０側のセレーション溝２６を押圧する。
【００４８】
左右回転方向トルク生成用入力軸駆動部３０と右回転方向トルク生成用入力軸駆動部４０とは、入力軸１０周りの回転位置が互いにずれるように配置されている。すなわち、左回転方向トルク生成用入力軸駆動部３０の径方向孔３１の軸線であるＡ１−Ａ１線、Ａ２−Ａ２線と、右回転方向トルク生成用入力軸駆動部４０の径方向孔４１の軸線であるＢ１−Ｂ１線、Ｂ２−Ｂ２線とは、互いに所定角度θオフセットされている。
【００４９】
このオフセットにより、各径方向孔３１，４１のＡ１−Ａ１線、Ａ２−Ａ２線は、入力軸セレーション溝２６の凹部の軸線であるＣ１−Ｃ１線、Ｃ２−Ｃ２線に対して、反時計回りにθ／２ずれて配置される。同様に、Ｂ１−Ｂ１線、Ｂ２−Ｂ２線は、Ｃ１−Ｃ１線、Ｃ２−Ｃ２線に対して、時計回りに角度θ／２ずれて配置される。
【００５０】
従って、右回転方向トルク生成用当接部４３は、Ｃ１−Ｃ１線、Ｃ２−Ｃ２線に対しＢ１−Ｂ１線、Ｂ２−Ｂ２線側の左回転方向トルク生成用凸部傾斜面７２において入力軸１０を押圧し、入力軸１０に右回転方向のトルクを付与する。一方、左回転方向トルク生成用当接部３３は、Ｃ１−Ｃ１線、Ｃ２−Ｃ２線に対しＡ１−Ａ１線、Ａ２−Ａ２線側の左回転方向トルク生成用凸部傾斜面７３において入力軸１０を押圧し、入力軸１０に左回転方向のトルクを付与する。
【００５１】
入力軸１０は出力軸１１に対して所定の許容回転量まで回転可能であるため、右回転方向トルク生成用凸部傾斜面７２がｒ軸内径側に押圧され、入力軸１０に右回転方向のトルクが作用すると、入力軸１０は許容回転量の範囲内で右方向へ回転する。また、左回転方向トルク生成用凸部傾斜面７３がｒ軸内径側に押圧され、入力軸１０に左回転方向のトルクが作用すると、入力軸１０は左方向へ回転する。すなわち、左回転方向トルク生成用当接部３３は左回転方向に、右回転方向トルク生成用当接部４３は右回転方向にそれぞれ入力軸１０を押圧し、セレーション溝２６，２７の許容回転範囲内で入力軸１０を回転させる。
【００５２】
入力軸駆動部３０，４０が出力軸１１に対して入力軸１０を回転させると、ロータリーバルブ５の開度が変化し、作動油がロータリーバルブ５から右操舵側シリンダ室１３又は左操舵側シリンダ室１４に供給され、右操舵側シリンダ室１３又は左操舵側シリンダ室１４の液圧が上昇して、２つのシリンダ室１３，１４間に液圧差が発生し、この液圧差によってピストン６が移動し、セクターシャフト７が回転して転舵輪が操舵される。
【００５３】
また、当接部３３，４３が略球状であるので、トルク生成ピストン３２，４２と入力軸１０のセレーション溝２６とが滑らかに接触し、トルク生成ピストン３２，４２の軸方向運動が入力軸１０の回転運動にスムーズに変換される。
【００５４】
また、後述するように、走行車線からの車両の逸脱を防止するために操舵を制御する必要がある車線維持制御時には、アシスト制御処理が実行される。このアシスト制御処理において、ＥＣＵ５０は、コントロールバルブ１６，１７の一方を閉止状態に維持したまま他方を制御して、コントロールバルブ１６，１７の他方の作動油の流通路を所望の開度に設定し、対応するトルク生成室Ｄ１，Ｄ２にポンプＰからの作動油を供給する。これにより、対応するトルク生成用ピストン３２，４２が駆動され、入力軸１０が出力軸１１に対して回転し、作動油がロータリーバルブ５から右操舵側シリンダ室１３又は左操舵側シリンダ室１４に供給され、ピストン６が移動し、セクターシャフト７が回転して転舵輪が操舵される。
【００５５】
例えば、車両が走行車線から左側へ逸脱しようとしている場合、ＥＣＵ５０は、右回転方向トルク生成用コントロールバルブ１７を駆動して入力軸１０に右回転方向のトルクを付与し、出力軸１１に対して入力軸１０を回転させる。これにより、ロータリーバルブ５の開度が変化し、作動油がロータリーバルブ５から右操舵側シリンダ室１３に供給され、右操舵側シリンダ室１３の液圧が上昇し、右操舵方向へのアシスト力が発生して車両が右方向へ旋回し、車両の走行車線からの逸脱が回避される。同様に、車両が走行車線から右側へ逸脱しようとしている場合には、ＥＣＵ５０は、左回転方向トルク生成用コントロールバルブ１６を駆動する。これにより、車両が右方向へ旋回し、車両の走行車線からの逸脱が回避される。
【００５６】
一方、運転者が適正な操舵を行っており、走行車線からの車両の逸脱を防止するために操舵を制御する必要がない通常操舵時では、ＥＣＵ５０は、コントロールバルブ１６，１７の双方を閉止状態に維持し、入力軸駆動部３０，４０は機能しない。すなわち、ステアリングホイールＳＷが右方向操舵されると、ロータリーバルブ５によりポンプ圧が右操舵用シリンダ室１３へ導入され、シリンダ室１３，１４間に液圧差が発生し、この液圧差によってピストン６がｙ軸負方向へ移動し、セクターシャフト７が反時計回りに回転して右方向操舵アシストが行われる。反対に、ステアリングホイールＳＷが左方向操舵されると、ロータリーバルブ５によりポンプ圧が左操舵用シリンダ室１４へ導入され、シリンダ室１３，１４間に液圧差が発生し、この液圧差によってピストン６がｙ軸正方向へ移動し、セクターシャフト７が時計回りに回転して左方向操舵アシストが行われる。
【００５７】
［コントロールユニットの説明］
図６は、コントロールユニット（ＥＣＵ）の機能構成を示すブロック図である。
【００５８】
図６に示すように、ＥＣＵ７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５７と記憶部５８とを備える。記憶部５８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む。ＣＰＵ５７は、記憶部５８に格納されたプログラムを読み出して後述する各処理を実行することにより、注意力判定部５９、車線逸脱監視部（横ずれ検出手段、逸脱判定手段）６０及びアシストトルク設定部（コントロールバルブ制御部）６１として機能する。また、記憶部５８には、後述するアシストトルク設定マップ及び指令電流設定マップが予め記憶されている。アシストトルク設定マップと指令電流設定マップとによって、車両の横ずれ量と作動油の温度と指令電流との対応関係が規定される。
【００５９】
ＥＣＵ７には、カメラ５１からの画像情報が、車両の環境に関する情報として所定時間毎に逐次入力される。また、ＥＣＵ７には、車速センサ５２からの車速情報と、舵角センサ５３からの舵角情報と、ウィンカスイッチ５４からのウィンカ情報と、クラッチセンサ５５からのクラッチ情報とが、車両の運転状態に関する情報として、それぞれ所定時間毎に逐次入力される。
【００６０】
さらに、ＥＣＵ７には、油温センサ５６からの油温情報が所定時間毎に逐次入力される。油温センサ５６は、入力軸駆動部３０，４０（図１参照）に供給される作動油の油温を検出するためのものであり、作動油の循環経路の任意の場所に設けられて油温を検出する。本実施形態では、リザーバ１５に設けたサーモスタットを油温センサ５６として用いる。
【００６１】
カメラ５１は、車体の所定位置に固定され、車両前方の画像を取得する。車速センサ５２は、車両の走行速度を検出する。舵角センサ５３は、ステアリングホイールＳＷの操舵角を検出する、ウィンカスイッチ５４は、左右のウィンカ（図示省略）の操作状態（ＯＮ／ＯＦＦ）をそれぞれ検出する。クラッチセンサ５５は、クラッチ（図示省略）の操作状態（ＯＮ／ＯＦＦ）を検出する。なお、ＥＣＵ７には、アクセル踏み込み量又はアクセル開度を検出するアクセル開度センサや、ブレーキペダルのオンオフを検出するブレーキセンサや、変速機の変速段（シフト位置）を検出するセンサなどからの検出情報も、車両情報として入力される。
【００６２】
ＥＣＵ７は、カメラ５１が取得した画像情報からレーン（走行車線）の中心位置に対する車両の幅方向中心位置の横ずれ量を算出し、レーンに対する車両の横ずれ量が低減するようにアシストトルクを設定して発生させる機能と、各センサからの情報に基づき運転者の注意力低下度合いを判定し、運転者に注意を促す機能とを有する。
【００６３】
次に、ＣＰＵ５７の機能構成について説明する。
【００６４】
ＣＰＵ５７は、上述のように、運転者の注意力を判定又は推定する注意力判定部５９と、車両が車線から逸脱しないかを監視する車線逸脱監視部６０と、車線逸脱監視部６０からの情報に基づいて車両のステアリングホイールＳＷにアシストトルクを発生させるアシストトルク設定部６１として機能する。
【００６５】
注意力判定部５９は、カメラ５１が撮像した車両前方の道路画像と、各種センサにより検出された車両情報に基づいて、車両の運転者の注意力を推定する。例えば、注意力判定部５９は、カメラ５１が撮像した道路画像から得られる白線位置情報と、舵角センサ５３から得られるステアリングホイールＳＷの操作情報（舵角情報）とに基づいて、車両が蛇行しているか否かを判定する。車両が蛇行していると判定した場合、ウィンカスイッチ５４から取得したウィンカ操作情報に基づいて当該蛇行が居眠り運転に起因するものか否かを判定する。当該蛇行が居眠り運転に起因すると判定した場合、蛇行量の大きさから居眠り運転の度合い（注意力低下度合い）の大きさを判定し、その注意力低下度合いの大きさに応じて、スピーカ６２から警報音を発生させる音声発生制御や、ディスプレイ６３に警報表示を行う画像制御処理を実行する。
【００６６】
車線逸脱監視部６０は、カメラ５１が撮像した画像情報に基づき、車両が車線から逸脱する可能性が高いか否か（操舵を制御する必要があるか否か）を判定するものであり、車線中心検出部６４と走行位置検出部６５と横ずれ量算出部６６とを備える。
【００６７】
車線中心検出部６４は、図７に示すように、カメラ５１からの情報を画像処理して得られる道路画像から、図中上方へ向かって走行する自車両８０の左右に存在する道路白線８２，８３を認識し、左右の道路白線８２，８３で区画された領域を自車両８０が走行している車線（レーン）８１として認識するとともに、車線８１の幅方向の中心位置を車線中心ＬＣとして検出する。すなわち、車線中心検出部６４は、道路白線８２，８３を認識すると、これら２本の白線８２，８３間の距離Ｌを算出し、左側白線８３（又は右側車線８２）からの距離がＬ／２となる位置を、車線中心ＬＣとして検出する。
【００６８】
走行位置検出部６５は、車線８１内での自車両８０の走行位置を検出する。走行位置は、例えば、左側白線８２に対する自車両８０の幅方向中心ＳＬＣ（左側白線８２からの距離Ｌｖ）であり、走行位置検出部６５は、カメラ５１からの画像情報に基づいて走行位置ＳＬＣ（距離Ｌｖ）を演算する。
【００６９】
横ずれ量算出部６６は、車線中心検出部６４が検出した車線中心位置ＬＣと、走行位置検出部６５が検出した自車両８０の車両中心ＳＬＣとに基づいて、車線中心ＬＣと車両中心ＳＬＣとの間の距離を横ずれ量δとして算出する。すなわち、横ずれ量算出部６６は、横ずれ量δを下式（１）に従って算出する。
【００７０】
δ＝Ｌ／２−Ｌｖ・・・（１）
【００７１】
上式（１）から算出される横ずれ量δは、自車両８０の車両中心ＳＬＣが車線中心ＳＬＣよりも左側に偏っている場合は正の値となり、右側に偏っている場合は負の値となる。
【００７２】
なお、走行位置検出部６５を設けずに横ずれ量δを求めるようにしてもよい。例えば、カメラ５１を車両の幅方向中央に固定した場合、ディスプレイ６３に表示される画像の中心位置が車両中心ＳＬＣとなるので、車線中心ＬＣを認識することにより、車線中心ＬＣからカメラ５１が撮像した画像の中心位置までの距離を横ずれ量δとして直接検出することが可能である。
【００７３】
また、カメラ５１は車体に対して所定位置に固定されていればよく、その固定場所は車両の幅方向中央に限定されない。例えば、カメラ５１と車両中心ＳＬＣとの位置関係が不変であれば、ディスプレイ６３に表示される画像の中心位置から車両中心ＳＬＣまでの距離が一定となるため、この距離を予め記憶しておき、カメラ５１で撮像された画像の中心位置からレーン中心位置ＬＣまでの距離を検出し、この距離に上記の距離を加算することで横ずれ量δを算出することが可能である。
【００７４】
アシストトルク設定部６１は、入力軸駆動部３０，４０によるアシスト制御処理の実行が必要な車線維持制御時であるか否かを判定し、アシスト制御処理を実行する場合、ステアリングホイールＳＷに対して付与する目標アシストトルクを自車両８０の横ずれ量δに応じて求め、目標アシストトルクを発生させるために必要な指令電流を、横ずれを解消する操舵側のコントロールバルブ１６，１７のソレノイドＳＬ１，ＳＬ２に通電する。例えば、横ずれ量δが負の値の場合（自車両８０が右に偏っている場合）には、左回転方向トルク生成用コントロールバルブ１６のソレノイドＳＬ１に通電し、横ずれ量δが正の値の場合（自車両８０が左に偏っている場合）には、右回転方向トルク生成用コントロールバルブ１７のソレノイドＳＬ２に通電する。これにより、コントロールバルブ１６，１７内の作動油の流通路が指令電流に応じた開度で開き、ポンプＰからの作動油がトルク生成室Ｄ１，Ｄ２に供給され、転舵輪が操舵される。
【００７５】
アシスト制御処理を実行するか否かは、予め設定されたアシスト制御実行条件を満たしているか否かによって判定される。例えば、横ずれ量δの大きさが所定量δ０を超えており（δ＞｜δ０｜）、ウィンカスイッチ５４がオフであり、車速センサ５２が検出する車速が所定速度以上であり、舵角センサ５３が検出する操舵角が所定角度未満であり、且つ操舵速度（操舵角速度）が所定速度（例えば５５ｄｅｇ／ｓｅｃ）以下であるときに、アシスト制御実行条件を満たすと判定される。ウィンカスイッチ１１がオンの場合は運転者の意思によって操舵が行われると推定され、車速が所定速度未満の場合は停車のために減速している可能性が高く、操舵角（絶対値）が所定角度より大きい場合は運転者の意志によって操舵が行われると推定され、また、操舵速度（絶対値）が所定速度よりも大きいときは運転者による緊急回避的な操舵であると推定されるため、何れの場合であっても、アシスト制御処理の実行が却って運転者の操舵を妨げる可能性がある。このため、車両に横ずれが生じている場合であっても、アシスト制御処理を実行しない。なお、所定量δ０を設定せず、横ずれ量の大きさによらずアシスト制御処理を実行してもよい。
【００７６】
目標アシストトルクは、アシストトルク設定マップ（図８に示す）から取得される。アシストトルク設定マップには、横ずれ量δと目標アシストトルクとの対応関係が予め設定されている。図８に示すアシストトルク設定マップでは、横ずれ量δの絶対値が大きくなるほど目標アシストトルクが増大し、且つ自車両８０の偏り方向が左右の何れであっても横ずれ量δの大きさ（絶対値）が等しい場合には目標アシストトルクも等しくなるように設定されている。アシストトルク設定部６１は、横ずれ量算出部２２ｂが算出した横ずれ量δに対する目標アシストトルクをアシストトルク設定マップから取得する。
【００７７】
指令電流は、指令電流設定マップ（図９に示す）から取得される。本実施形態では、作動油の温度の範囲に対応した３種類の指令電流設定マップが設定され、各マップには、目標アシストトルクと指令電流との対応関係が予め設定されている。なお、図９では、３種類の指令電流設定マップを１つのマップ上に纏めて表している。
【００７８】
ここで、入力軸駆動部３０，４０に供給される作動油の温度とアシストトルクとの関係について説明する。
【００７９】
図１０に示すように、作動油の温度（作動油温）の温度上昇に応じて、作動油の動粘度は低下する。このため、パワーステアリング装置１の雰囲気温度や制御状態の影響などに起因して作動油温が変化すると、動粘度も変化し、コントロールバルブ１６，１７における作動油の流通路の開度が一定に維持されていても、入力軸駆動部３０，４０が付与するアシスト力は増減する。例えば、作動油温の上昇は、作動油の動粘度を低下させ、入力軸駆動部３０，４０が付与するアシスト力を減少させる。このため、入力軸駆動部３０，４０が付与するアシスト力を所望の強さに設定するためには、作動油温の上昇に応じてソレノイドＳＬ１，ＳＬ２に通電する電流を増大させ、トルク生成室Ｄ１，Ｄ２に供給する油圧を増大させる必要がある。
【００８０】
このような理由から、本実施形態では、作動油温の範囲を、第１基準温度Ｔａ以下の低温域Ｉと、第１基準温度Ｔａを超えて第２基準温度Ｔｂ以下の中温域IIと、第２基準温度Ｔｂを越えた高温域IIIの３段階に分け、低温域Ｉに対応するマップ（図９中破線で示す）と、中温域IIに対応するマップ（図９中実線で示す）と、高温域IIIに対応するマップ（図９中二点鎖線で示す）という３種類の指令電流設定マップを予め設定している。なお、各指令電流設定マップでは、目標アシストトルクが増大するほど指令電流も増大するように設定され、且つ同一の目標アシストトルクに対して低温域Ｉよりも中温域IIの方が指令電流の値が高く、中温域IIより高温域IIIの方が指令電流の値が高くなるように設定されている。
【００８１】
アシストトルク設定部６１は、油温センサ５６によって検出された作動油温が３つの温域Ｉ〜IIIのうち何れに属するかを判定し、作動油温が属する温域Ｉ〜IIIに対応する指令電流設定マップを用いて目標アシストトルクに対応する指令電流を取得し、横ずれ量算出部２２ｂが算出した横ずれ量δが負の値の場合には、左回転方向トルク生成用コントロールバルブ１６のソレノイドＳＬ１に指令電流を通電し、横ずれ量δが正の値の場合には、右回転方向トルク生成用コントロールバルブ１７のソレノイドＳＬ２に指令電流を通電する。
【００８２】
なお、各指定電流設定マップに代えて、演算式を設定してもよい。また、作動油温の範囲を３段階ではなく２段階又は４段階以上に分けて、それぞれに対応する指定電流設定マップを設定してもよい。さらに、作動油温と目標アシストトルクと指令電流との関係を三次元マップとして近似して設定してもよい。
【００８３】
また、目標アシストトルク設定マップ及び指令電流設定マップに代えて、横ずれ量δと指令電流との対応関係を示すマップを作動油の温域に対応して複数設定し、目標アシストトルクを求めずに、作動油の温域に対応するマップを用いて横ずれ量δから指令電流を直接取得してもよい。
【００８４】
［アシスト制御処理の説明］
次に、アシストトルク設定部６１が実行するアシスト制御処理について、図１１のフローチャートを参照して説明する。なお、本処理は、車両の走行中に所定時間毎に実行される。
【００８５】
本処理が開始されると、アシストトルク設定部６１は、アシスト制御実行条件を満たしているか否かを判定し（ステップＳ１）、満たしていないと判定した場合（ステップＳ１：ＮＯ）、本処理を終了する。
【００８６】
アシスト制御実行条件を満たしていると判定した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、アシストトルク設定部６１は、横ずれ量算出部２２ｂが算出した横ずれ量δに対する目標アシストトルクをアシストトルク設定マップから取得し（ステップＳ２）、油温センサ５６が検出した作動油温Ｔを取得する（ステップＳ３）。
【００８７】
次に、アシストトルク設定部６１は、ステップＳ３で取得した作動油温Ｔが第１基準温度Ｔａ以下であるか否か（作動油温Ｔが低温域Ｉに属するか否か）を判定し（ステップＳ４）、低温域Ｉに属すると判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、低温域Ｉ用に設定された指令電流設定マップを用いて、ステップＳ２で取得した目標アシストトルクに対応する指令電流を取得する（ステップＳ５）。また、作動油温Ｔが低温域Ｉに属さないと判定した場合（ステップＳ４：ＮＯ）、さらに作動油温Ｔが第１基準温度Ｔａを超えて第２基準温度ｔｂ以下であるか否か（作動油温Ｔが中温域IIに属するか否か）を判定し（ステップＳ６）、中温域IIに属すると判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、中温域II用の指令電流設定マップを用いて、ステップＳ２で取得した目標アシストトルクに対応する指令電流を取得する（ステップＳ７）。また、作動油温Ｔが中温域IIに属さないと判定した場合（ステップＳ６：ＮＯ）、作動油温Ｔが高温域IIIに属すると判定し、高温域III用の指令電流設定マップを用いて、ステップＳ２で取得した目標アシストトルクに対応する指令電流を取得する（ステップＳ８）。
【００８８】
最後に、アシストトルク設定部６１は、ステップＳ５，Ｓ７又はＳ８で取得した指令電流を、横ずれ量算出部２２ｂが算出した横ずれ量δが負の値の場合にはソレノイドＳＬ１に、横ずれ量δが正の値の場合にはソレノイドＳＬ２にそれぞれ通電して（ステップＳ９）、本処理を終了する。
【００８９】
なお、本実施形態では、車線維持制御時に限定して入力軸駆動部３０，４０を機能させ、通常操舵時には入力軸駆動部３０，４０を機能させていないが、通常操舵時においても入力駆動部３０，４０を適宜機能させてもよい。例えば、運転者に与えるステアリングホイールＳＷの操作感を向上させるために、ステアリングホイールＳＷの操舵角度や操舵速度や車速などの車両情報に応じた反力を入力軸駆動部３０，４０によって入力軸１０に付与してもよい。この場合、運転者が左操舵を行っているときは、右回転方向トルク生成用コントロールバルブ１７のソレノイドＳＬ２に、車両情報と作動油の温度とに基づいて設定される指令電流を通電し、運転者が右操舵を行っているときは、左回転方向トルク生成用コントロールバルブ１６のソレノイドＳＬ１に、車両情報と作動油の温度とに基づいて設定される指令電流を通電すればよい。
【００９０】
以上説明したように、本実施形態では、液圧制御部４（アシストトルク制御部６１）は、入力軸駆動部３０，４０（トルク生成室Ｄ１，Ｄ２）に供給する作動油の液圧を、油温センサ５６が検出する作動油の温度に基づいて制御し、入力軸駆動部３０，４０は、左回転方向又は右回転方向のトルクを、供給される作動油の液圧に応じた強さで入力軸１０に付与する。入力軸駆動部３０，４０からトルクが付与されて入力軸１０が出力軸１１に対して相対回転すると、ロータリーバルブ５は、出力軸１１に対する入力軸１０の回転方向に対応するシリンダ室１３，１４に作動油を供給し、油圧パワーシリンダ８は、出力軸１１にトルクを付与する。
【００９１】
油圧パワーシリンダ８が出力軸１１に付与するトルクの強さは、シリンダ室１３，１４に供給される作動油の供給量に応じて増減し、シリンダ室１３，１４に供給される作動油の供給量は、出力軸１１に対する入力軸１０の捩れ量に応じて増減し、出力軸１１に対する入力軸２０の捩れ量は、入力軸駆動部３０，４０に供給される作動油の液圧に応じて増減し、入力軸駆動部３０，４０に供給される作動油の液圧は、油温センサ５６が検出する作動油の温度に基づいて制御される。従って、作動油の温度が変化した場合であっても、所望のアシストトルクを出力軸１１に付与することができる。
【００９２】
また、車線逸脱監視部６０は、走行車線における車両の横ずれ方向と横ずれ量とを検出するとともに、走行車線からの車両の逸脱を防止するために操舵を制御する必要があるか否かを判定する。車線逸脱監視部６０が操舵を制御する必要があると判定し、且つ左方向への横ずれを検出した場合、アシストトルク設定部６１は、左回転方向トルク生成用入力軸駆動部３０への作動油の供給を停止した状態で、右回転方向トルク生成用入力軸駆動部４０に供給する作動油の液圧を、油温センサ５６が検出する作動油の温度と車線逸脱監視部６０が検出する横ずれ量とに基づいて制御する。また、車線逸脱監視部６０が操舵を制御する必要があると判定し、且つ右方向への横ずれを検出した場合、アシストトルク設定部６１は、右回転方向トルク生成用入力軸駆動部４０への作動油の供給を停止した状態で、左回転方向トルク生成用入力軸駆動部３０に供給する作動油の液圧を、油温センサ５６が検出する作動油の温度と車線逸脱監視部６０が検出する横ずれ量とに基づいて制御する。
【００９３】
従って、作動油の温度が変化した場合であっても、的確な操舵制御が実行され、走行車線からの車両の逸脱を防止することができる。
【００９４】
また、記憶部５８は、車両の横ずれ量と作動油の温度と指令電流との対応関係をマップとして予め記憶し、アシストトルク設定部６１は、検出された横ずれ量と作動油の温度とを用いて上記マップから指令電流を取得し、取得した指令電流をソレノイドＳＬ１，ＳＬ２に通電することによって、入力軸駆動部３０，４０に供給する液圧を制御する。従って、簡単な制御処理によって、作動油の温度変化に応じた的確なトルクを出力軸１１に付与することができる。
【００９５】
なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は上述の実施形態に限定されることはなく、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、上述の実施形態以外であっても種々の変更が可能であることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
本発明は、油圧を利用したパワーステアリング装置に広く適用可能である。
【符号の説明】
【００９７】
１：パワーステアリング装置
３：操舵軸
４：液圧制御部（液圧制御手段）
５：ロータリーバルブ
１０：入力軸
１１：出力軸
１２：トーションバー
１３：右操舵用シリンダ室（左操舵用の液圧室）
１４：左操舵用シリンダ室（右操舵用の液圧室）
１５：リザーバ
１６：左回転方向トルク生成用コントロールバルブ
１７：右回転方向トルク生成用コントロールバルブ
３０：左回転方向トルク生成用入力軸駆動部（操舵軸駆動手段）
４０：右回転方向トルク生成用入力軸駆動部（操舵軸駆動手段）
５０：コントロールユニット（ＥＣＵ）
５１：カメラ（情報取得手段、横ずれ検出手段）
５２：車速センサ（情報取得手段）
５３：舵角センサ（情報取得手段）
５４：ウィンカスイッチ（情報取得手段）
５５：クラッチセンサ（情報取得手段）
５６：油温センサ（情報取得手段）
５７：ＣＰＵ
５８：記憶部
５９：注意力判定部
６０：車線逸脱監視部（横ずれ検出手段、逸脱判定手段）
６１：アシストトルク設定部（コントロールバルブ制御部）
Ｄ１：左回転方向トルク生成室
Ｄ２：右回転方向トルク生成室
Ｅ：バッテリ
Ｐ：ポンプ
ＳＬ１：左回転方向トルク生成ソレノイド
ＳＬ２：右回転方向トルク生成ソレノイド
ＳＷ：ステアリングホイール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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