(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪および後輪を有する走行体と、この走行体上に配置される車体本体と、この車体本体に取り付けられる作業装置とを有するホイール式作業機に備えられ、前記走行体を駆動する走行モータと、この走行モータを制御する走行用方向制御弁と、この走行用方向制御弁を切換換作する走行操作装置と、前記前輪および後輪を制動するブレーキ装置と、このブレーキ装置を制御する制動用方向制御弁と、この制動用方向制御弁を切換操作する制動操作装置と、この制動操作装置の操作量を検出する制動操作量検出器と、前記作業装置の作業に際して行われる前記走行体の一時的な停車モードである作業ブレーキモードを選択可能な切換スイッチと、前記制動用方向制御弁を制御可能な電磁弁と、前記スイッチにより前記作業ブレーキモードが選択されている状態で、前記制動操作量検出器から出力される信号に応じてブレーキ作動信号またはブレーキ解除信号を前記電磁弁に出力可能なコントローラとを備えたホイール式作業機の油圧駆動装置において、
前記電磁弁は比例電磁弁からなり、前記走行操作装置の換作量を検出する走行操作量検出器を備え、前記コントローラは、当該ホイール式作業機の上り坂発進に際し、前記スイッチによって前記作業ブレーキモードが選択されている状態で前記走行操作量検出器から出力される信号に応じて前記ブレーキ解除信号に、走行駆動圧による力が当該ホイール式作業機の自重による力よりも大きくなるまでの時間に相当する時間遅れを持たせる遅延手段を含み、この遅延手段によって遅延させた前記ブレーキ解除信号を前記比例電磁弁に出力させる処理を行うことを特徴とするホイール式作業機の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の発明において、
前記コントローラの前記遅延手段は、前記ブレーキ解除信号を通過させるローパスフィルタと、前記走行操作量検出器から出力される操作量に応じた係数を設定する係数設定器とを含み、前記コントローラは前記ローパスフィルタにおける前記ブレーキ解除信号の通過特性を、前記係数設定器で設定された係数に応じた通過特性に制御する処理を行うことを特徴とするホイール式作業機の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項２記載の発明において、
水平面に対する前記車体本体の傾斜角を検出する傾斜角検出器を備え、前記コントローラは、前記傾斜角検出器から出力される信号および前記走行操作量検出器から出力される信号に応じて、前記ブレーキ解除信号の値を小さくするように補正する補正手段を備えたことを特徴とするホイール式作業機の油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項３記載の発明において、
走行モータを駆動する圧力を検出する走行駆動圧検出器を備え、前記コントローラは、前記傾斜角検出器から演算される要求駆動圧に対し、前記走行駆動圧が要求駆動圧を充分に上回った時に前記ブレーキ解除信号を出力する制御処理を行うことを特徴とするホイール式作業機の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホイールショベルやホイールローダ、クレーン車等のホイール式作業機に備えられ、作業装置の作業に際して行われる走行体の一時的な停車モードである作業ブレーキモードを選択可能なスイッチを有するホイール式作業機の油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に、前輪および後輪を有する走行体と、この走行体上に配置される車体本体、例えば旋回体と、この旋回体に取り付けられるブーム、アーム等を含む作業装置とを備えたホイールショベルが開示されている。また、このホイールショベルにあって、走行体を駆動する走行モータと、この走行モータを制御する走行用方向制御弁と、この走行用方向制御弁を切換操作する走行操作装置、例えばアクセルペダルと、前輪および後輪を制動するブレーキ装置と、このブレーキ装置を制御する制動用方向制御弁と、この制動用方向制御弁を切換換作する制動操作装置、例えばブレーキペダルとを備えた油圧駆動装置が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２に、上述したようなホイールショベルにあって、ブレーキペダルの操作量を検出する制動操作量検出器、例えば圧力センサと、作業装置の作業に際して行われる走行体の一時的な停車モードである作業ブレーキモードを選択可能なスイッチと、制動用方向制御弁を制御可能なオンオフ式の電磁弁と、前述のスイッチにより作業ブレーキモードが選択されている状態で、前述の圧力センサから出力される信号に応じてブレーキ作動信号またはブレーキ解除信号を前述の電磁弁に出力可能なコントローラとを備えた油圧駆動装置が開示されている。
【０００４】
なお、この特許文献２に示されるスイッチによって作業ブレーキモードが選択された状態にあっては、ブレーキペダルを長めに踏み込むと、コントローラからブレーキ作動信号が電磁弁に出力される。このときこの電磁弁は、制動用方向制御弁を、ブレーキ装置が制動状態となるように切換える信号を出力し、制動状態を保持する。また、このような制動状態において、ブレーキペダルを再度踏込むと、コントローラからブレーキ解除信号が電磁弁に出力される。このときこの電磁弁は、制動用方向制御弁を、ブレーキ装置が制動解除状態となるように切換える信号を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２７４１４０号公報
【特許文献２】特開２００６−７８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した特許文献１に示される技術において、上述した特許文献２に示される技術を考慮した場合にあっては、坂道発進に際して問題がある。即ち、走行体が坂道で一時的に停車している状態で、アクセルペダルの踏込み量が浅い場合、コントローラからブレーキ解除信号が電磁弁に出力され、ブレーキ装置が制動解除状態となる。このときアクセルペダルの踏込み量が浅いために走行駆動圧を確保できない状態となる。このために、当該ホイールショベルは自重により坂道を降下してしまうことが起こり得る。
【０００７】
本発明は、前述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、坂道発進に際して坂道を降下させずに発進させることのできるホイール式作業機の油圧駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために本発明は、前輪および後輪を有する走行体と、この走行体上に配置される車体本体と、この車体本体に取り付けられる作業装置とを有するホイール式作業機に備えられ、前記走行体を駆動する走行モータと、この走行モータを制御する走行用方向制御弁と、この走行用方向制御弁を切換換作する走行操作装置と、前記前輪および後輪を制動するブレーキ装置と、このブレーキ装置を制御する制動用方向制御弁と、この制動用方向制御弁を切換操作する制動操作装置と、この制動操作装置の操作量を検出する制動操作量検出器と、前記作業装置の作業に際して行われる前記走行体の一時的な停車モードである作業ブレーキモードを選択可能な切換スイッチと、前記制動用方向制御弁を制御可能な電磁弁と、前記スイッチにより前記作業ブレーキモードが選択されている状態で、前記制動操作量検出器から出力される信号に応じてブレーキ作動信号またはブレーキ解除信号を前記電磁弁に出力可能なコントローラとを備えたホイール式作業機の油圧駆動装置において、前記電磁弁は比例電磁弁からなり、前記走行操作装置の換作量を検出する走行操作量検出器を備え、前記コントローラは、当該ホイール式作業機の上り坂発進に際し、前記スイッチによって前記作業ブレーキモードが選択されている状態で前記走行操作量検出器から出力される信号に応じて前記ブレーキ解除信号に、走行駆動圧による力が当該ホイール式作業機の自重による力よりも大きくなるまでの時間に相当する時間遅れを持たせる遅延手段を含み、この遅延手段によって遅延させた前記ブレーキ解除信号を前記比例電磁弁に出力させる処理を行うことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、前記発明において、前記コントローラの前記遅延手段は、前記ブレーキ解除信号を通過させるローパスフィルタと、前記走行操作量検出器から出力される操作量に応じた係数を設定する係数設定器とを含み、前記コントローラは前記ローパスフィルタにおける前記ブレーキ解除信号の通過特性を、前記係数設定器で設定された係数に応じた通過特性に制御する処理を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、前記発明において、水平面に対する前記車体本体の傾斜角を検出する傾斜角検出器を備え、前記コントローラは、前記傾斜角検出器から出力される信号および前記走行操作量検出器から出力される信号に応じて、前記ブレーキ解除信号の値を小さくするように補正する補正手段を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、前記発明において、走行モータを駆動する圧力を検出する走行駆動圧検出器を備え、前記コントローラは、前記傾斜角検出器から演算される要求駆動圧に対し、前記走行駆動圧が要求駆動圧を充分に上回った時に前記ブレーキ解除信号を出力するように制御処理を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、坂道において作業ブレーキがかけられて一時的に停車している状態で走行操作装置を換作すると、走行駆動圧による力が当該ホイール式作業機の自重による力よりも大きくなるまでの時間に相当する時間遅れを持たせるコントローラの遅延手段により、この走行操作量に応じて時間遅れを持たせてブレーキ作動信号からブレーキ解除信号へ切換えられ、このブレーキ解除信号が比例電磁弁に出力される。これにより、比例電磁弁が作動してブレーキを解除するときには、充分な走行駆動圧が確保された状態となり、従来に比べて坂道発進性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る油圧駆動装置の第１実施形態が備えられるホイール式作業機の一例を示すホイールショベルの側面図である。
【図２】図１に示すホイールショベルに備えられる第１実施形態に係る油圧駆動装置を示す油圧回路図である。
【図３】図２に示す第１実施形態に係る油圧駆動装置に備えられるコントローラの構成を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に備えられるローパスフィルタの特性を示す図である。
【図５】本発明に係る油圧駆動装置の第２実施形態を示す油圧回路図である。
【図６】図５に示す第２実施形態に係る油圧駆動装置に備えられるコントローラの構成を示すブロック図である。
【図７】本発明に係る油圧駆動装置の第３実施形態を示す油圧回路図である。
【図８】図７に示す第３実施形態に係る油圧駆動装置に備えられるコントローラの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係るホイール式作業機の油圧駆動装置の実施形態を図に基づいて説明する。
【００１５】
［第１実施形態］
図１〜４を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。  
図１に示すように、第１実施形態が備えられるホイール式作業機であるホイールショベルは、前輪１および後輪２を有する走行体３と、この走行体３上に配置される車体本体、すなわち旋回体４と、この旋回体４に取り付けられるブーム、アーム等を含む作業装置５とを有している。
【００１６】
また、図１に示すホイールショベルに備えられる油圧駆動装置の第１実施形態は、図２に示すように、エンジン１０により駆動される油圧ポンプ１１と、油圧ポンプ１１からの圧油により駆動する走行モータ１３と、油圧ポンプ１１から走行モータ１３への圧油の流れを制御する走行用方向制御弁１４と、この走行用方向制御弁１４を操作するパイロット油圧回路とを備えている。パイロット油圧回路は、パイロット油圧源１５と、走行操作装置、例えばアクセルペダル１６の操作量に応じてパイロット圧を発生させるパイロット弁１７と、この走行換作量を検出する走行操作量検出器、例えば走行操作量用圧力センサ１８と、前後進切換スイッチ２６の操作により前進位置、後進位置、中立位置に切り換られる前後進切換弁１９とを有している。
【００１７】
この第１実施形態に備えられるブレーキ回路は、油圧源２０と、エンジン１０により駆動されるパイロットポンプ１２と、前輪１および後輪２にブレーキ力を付与するための図示しないブレーキディスクと、このブレーキディスクを駆動するためのブレーキシリンダ２１と、制動操作装置、例えばブレーキペダル２２と、このブレーキペダル２２の制動操作量を検出するための制動操作量検出器、例えば制動操作量用圧力センサ２４と、この制動操作量に応じて油圧源２０からの圧油をブレーキシリンダ２１へ送る制動用方向制御弁２５を有している。
【００１８】
また、作業装置５の作業に際して行われる走行体３の一時的な停車モードである作業ブレーキモードを選択する前述の切換スイッチ２６と、制動用方向制御弁２５を制御可能な電磁弁である比例電磁弁２７と、制動操作量用圧力センサ２４から出力される信号に応じてブレーキ作動信号Ｓ１またはブレーキ解除信号Ｓ２を比例電磁弁２７に出力可能なコントローラ２８を備えている。
【００１９】
コントローラ２８は、図３に示すように、切換スイッチ２６と制動操作量用圧力センサ２４との信号に基づいて前述の作業ブレーキモードであるかどうかを判別する作業ブレーキモード判別手段２８ａと、この作業ブレーキモード判別手段２８ａで作業ブレーキモードと判別されたとき（作動）、ブレーキ作動信号Ｓ１を比例電磁弁２７に出力させ、作業ブレーキモード判別手段２８ａで作業ブレーキモードでないと判別されたとき（解除）、ブレーキ解除信号Ｓ２を比例電磁弁２７に出力させるスイッチング部２８ｂとを含んでいる。また、このコントローラ２８は、当該ホイールショベルの上り坂発進に際し、切換スイッチ２６によって作業ブレーキモードが選択されている状態で、走行操作量用圧力センサ１８から出力される信号に応じてブレーキ解除信号Ｓ２に、走行駆動圧による力が当該ホイールショベルの自重による力よりも大きくなるまでの時間に相当する時間遅れを持たせる遅延手段を含み、この遅延手段によって遅延させた前述のブレーキ解除信号Ｓ２を比例電磁弁２７に出力させる処理を行う。
【００２０】
前述したコントローラ２８の遅延手段は、ブレーキ解除信号Ｓ２を通過させるローパスフィルタ２８ｃと、走行操作量用圧力センサ１８から出力される換作量に応じた係数を設定する係数設定器２８ｄとを含んでいる。コントローラ２８は、ローパスフィルタ２８ｃにおけるブレーキ解除信号Ｓ２の通過特性を、係数設定器２８ｄで設定された係数に応じた通過特性に制御する処理を行う。
【００２１】
図４に示すように、係数設定器２８ｄで設定される係数が比較的大きいＴ１のときには、ブレーキ解除信号Ｓ２が出力されるまでの時間は比較的短く、また、係数設定器２８ｄで設定される係数が比較的小さいＴ３のときには、ブレーキ解除信号Ｓ２が出力されるまでの時間は比較的長くなる。
【００２２】
このように構成した第１実施形態において、図３に示すように、切換スイッチ２６により作業ブレーキモードが選択され、ブレーキペダル２２が長めに踏込まれた状態では、制動操作量用圧力センサ２４を介してコントローラ２８の内部でブレーキ作動信号Ｓ１が比例電磁弁２７に出力され、前輪１および後輪２に作業ブレーキが掛けられる。
【００２３】
この状態でアクセルペダル１６を踏込むと、ブレーキ解除信号Ｓ２と比例電磁弁２７との間にローパスフィルタ２８ｃを介在させてあるため、走行操作量用圧力センサ１８を介して得られる走行操作量に応じて係数設定器２８ｄでローパスフィルタ２８ｃ係数が定められ、ブレーキ解除信号Ｓ２を比例電磁弁２７へ出力する際に時間遅れをもたせることができる。
【００２４】
従って、坂道でホイールショベルが作業ブレーキモードで停止している状態にあって、アクセルペダル１６が踏込まれてブレーキが解除される時には、充分な走行駆動圧が確保された状態において比例電磁弁２７が作用し、制動用方向制御弁２５が切換えられ、ブレーキシリンダ２１が作動しブレーキが解除される。従って、坂道発進に際して坂道を降下させずに発進させることができ、坂道発進性能を向上させることができる。
【００２５】
また、図４に示すように、走行操作量が大きくなるにつれてＴ３，Ｔ２，Ｔ１と係数設定器２８ｄによって設定されるローパスフィルタ係数２８ｅが変更されることで、ブレーキ解除信号Ｓ２に到達するまでの時間遅れに変化をもたらすことができる。このため、走行操作量用圧力センサ１８から得られる走行操作量にかかわらず坂道発進性能を向上させることができる。
【００２６】
［第２実施形態］
図５に示す第２実施形態にあっては、走行回路はエンジン１０により駆動される油圧ポンプ１１と、油圧ポンプ１１からの圧油により駆動する走行モータ１３と、水平面に対する車体本体すなわち旋回体４の傾斜角を検出する傾斜角検出器と、油圧ポンプ１１から走行モータ１３への圧油の流れを制御する走行用方向制御弁１４と、この走行用方向制御弁１４を操作するパイロット油圧回路とを備えている。パイロット油圧回路は、前述した第１実施形態と同様に、パイロット油圧源１５と、走行操作装置、例えばアクセルペダル１６の操作量に応じてパイロット圧を発生させるパイロット弁１７と、この走行操作量を検出する走行操作量検出器、例えば走行操作量用圧力センサ１８と、前後進切換スイッチ２６の操作により前進位置、後進位置、中立位置に切り換られる前後進切換弁１９とを有している。
【００２７】
ブレーキ回路も第１実施形態と同様に、油圧源２０と、エンジン１０により駆動されるパイロットポンプ１２と、前輪１および後輪２にブレーキ力を付与するための図示しないブレーキディスクと、これを駆動するためのブレーキシリンダ２１と、制動操作装置、例えばブレーキペダル２２と、この制動操作量を検出するための制動操作量検出器、例えば制動操作量用圧力センサ２４と、この制動換作量に応じて油圧源２０からの圧油をブレーキシリンダ２１へ送る制動用方向制御弁２５を有している。
【００２８】
また、作業装置５の作業に際して行われる走行体３の一時的な停車モードである作業ブレーキモードを選択する切換スイッチ２６と、制動用方向制御弁２５を制御可能な電磁弁である比例電磁弁２７と、制動操作量用圧力センサ２４から出力される信号に応じてブレーキ作動信号Ｓ１またはブレーキ解除信号Ｓ２を比例電磁弁２７に出力可能なコントローラ２８を備えている。
【００２９】
また、この第２実施形態は、図６に示すように、コントローラ２８は、切換スイッチ２６と制動操作量用圧力センサ２４との信号に基づいて前述の作業ブレーキモードであるかどうかを判別する作業ブレーキモード判別手段２８ａと、この作業ブレーキモード判別手段２８ａで作業ブレーキモードと判別されたとき（作動）、ブレーキ作動信号Ｓ１を比例電磁弁２７に出力させ、作業ブレーキモード判別手段２８ａで作業ブレーキモードでないと判別されたとき（解除）、ブレーキ解除信号Ｓ２を比例電磁弁２７に出力させるスイッチング部２８ｂとを含んでいる。また、このコントローラ２８は、走行操作量用圧力センサ１８から出力される信号に時間遅れを持たせる遅延手段を含み、この遅延手段によって遅延させた前述のブレーキ解除信号Ｓ２を比例電磁弁２７に出力させる処理を行う。
【００３０】
前述したコントローラ２８の遅延手段は、ブレーキ解除信号Ｓ２を通過させるローパスフィルタ２８Ｃと、走行操作量用圧力センサ１８から出力される操作量に応じた係数を設定する係数設定器２８ｄとを含んでいる。コントローラ２８は、ローパスフィルタ２８ｃにおけるブレーキ解除信号Ｓ２の通過特性を、係数設定器２８ｄで設定された係数に応じた通過特性に制御する処理を行う。これらの点も第１実施形態と同様である。
【００３１】
この第２の実施の形態は、水平面に対する走行体３の傾斜角を検出する前述した傾斜角検出器、即ち傾斜角センサ３０を備え、コントローラ２８は、傾斜角センサ３０から出力される信号および走行操作量用圧力センサ１８から出力される信号に応じて、ブレーキ解除信号Ｓ２の値を小さくするように補正する補正手段を備えている。
【００３２】
この補正手段は、図６に示すように、コントローラ２８に含まれる第１関数発生器２８ｅと、第２関数発生器２８ｆと、これらの関数発生器２８ｅ，２８ｆから出力される信号値を加算しスイッチング部２８ｂに出力する加算器２８ｇとから成っている。第１関数発生器２８ｅは、傾斜角センサ３０から出力される傾斜角の値が大きくなるに従ってブレーキ解除信号Ｓ２の値を増加させる特性を有している。また、第２関数発生器２８ｆは、走行操作量用圧力センサ１８から出力される走行操作量が大きくなるに従ってブレーキ解除信号Ｓ２の値を減少させる特性を有している。
【００３３】
従って、加算器２８ｇから出力されスイッチング部２８ｂに与えられるブレーキ解除信号Ｓ２は、走行体３の傾きが大きくなる程、即ち当該ホイールショベルが接地される坂道の傾斜が大きくなる程大きな値となる。その他の構成は前述した第１実施形態と同等である。
【００３４】
このように構成した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様に、ブレーキ解除状態になるまでの時間を遅らせて走行駆動圧を確保することができるとともに、坂道の傾斜角が大きいときには、比例電磁弁２７の作動を抑え、制動用方向制御弁２５の開度を抑え気味にして、ブレーキ装置による制動状態をわずかながら保ちつつ、つまり、ブレーキ力を引きずりながら、坂道を降下することなく坂道発進を実現させることができる。すなわち、坂道の僚斜角が大きいときでも、坂道を降下することなく良好な坂道発進を実現させることができる。
【００３５】
［第３実施の形態］
図７に示す第３実施形態にあっては、走行回路はエンジン１０により駆動される油圧ポンプ１１と、油圧ポンプ１１からの圧油により駆動する走行モータ１３と、水平面に対する旋回体４の傾斜角を検出する傾斜角センサ３０と、油圧ポンプ１１から走行モータ１３への圧油の流れを制御する走行用方向制御弁１４と、この走行用方向制御弁１４を操作するパイロット油圧回路とを備えている。パイロット油圧回路は、パイロット油圧源１５と、走行操作装置、例えばアクセルペダル１６の操作量に応じてパイロット圧を発生させるパイロット弁１７と、この走行操作量を検出する走行操作量検出器、例えば走行操作量用圧力センサ１８と、前後進切換スイッチ２６の操作により前進位置、後進位置、中立位置に切り換られる前後進切換弁１９とを有している。
【００３６】
ブレーキ回路は、油圧源２０と、エンジン１０により駆動されるパイロットポンプ１２と、前輪１および後輪２にブレーキ力を付与するための図示しないブレーキディスクと、これを駆動するためのブレーキシリンダ２１と、制動操作装置、例えばブレーキペダル２２と、この制動操作量を検出するための制動操作量検出器、例えば制動操作量用圧力センサ２４と、この制動操作量に応じて油圧源２０からの圧油をブレーキシリンダ２１へ送る制動用方向制御弁２５を有している。
【００３７】
また、作業装置５の作業に際して行われる走行体３の一時的な停車モードである作業ブレーキモードを選択する切換スイッチ２６と、制動用方向制御弁２５を制御可能な電磁弁である比例電磁弁２７と、制動操作量用圧力センサ２４から出力される信号に応じてブレーキ作動信号Ｓ１またはブレーキ解除信号Ｓ２を比例電磁弁２７に出力可能なコントローラ２８を備えている。
【００３８】
また、この第３実施形態は、図８に示すように、コントローラ２８は、切換スイッチ２６と制動操作量用圧力センサ２４との信号に基づいて前述の作業ブレーキモードであるかどうかを判別する作業ブレーキモード判別手段２８ａと、この作業ブレーキモード判別手段２８ａで作業ブレーキモードと判別されたとき（作動）、ブレーキ作動信号Ｓ１を比例電磁弁２７に出力させ、作業ブレーキモード判別手段２８ａで作業ブレーキモードでないと判別されたとき（解除）、ブレーキ解除信号Ｓ２を比例電磁弁２７に出力させるスイッチング部２８ｂとを含んでいる。これらの点は前述した第２実施形態と同等である。
【００３９】
この第３実施形態は、水平面に対する車体本体すなわち旋回体４の傾斜角を検出する傾斜角センサ３０から出力される信号に応じて要求駆動圧を定める関数発生器２８ｈ、および走行モータ１３を回転させるための走行駆動圧検出器、例えばポンプ吐出圧センサ３１、およびこれら関数発生器２８ｈから出力される信号とポンプ吐出圧センサ３１から出力される信号を減算する減算器２８ｉとを備えている。また、関数発生器２８ｈは、傾斜角センサ３０から出力される信号が大きくなるに従って、即ち傾斜角度が大きくなるに従って要求駆動圧が大きくなるような特性を有している。
【００４０】
従って図８に示すように、関数発生器２８ｈが要求する駆動圧よりも、ポンプ吐出圧センサ３１から出力される信号の方がある程度大きくなるとブレーキ解除信号Ｓ２を出力させるように設定することで、坂道発進性能を向上させる事ができる。
【００４１】
このように構成した第３実施形態によれば、第１実施形態および第２実施形態と同様に、ブレーキ解除状態になるまでに充分な走行駆動圧を確保することができるとともに、坂道の傾斜角が大きいときには、この傾斜角度に応じた要求駆動圧を走行モータ１３の駆動圧が上回るまで制動用方向制御弁２５の開度を抑え、ブレーキ装置による制動状態を保ちつつ、つまり、ブレーキを掛けながら、坂道を降下することなく坂道発進を実現させることができる。すなわち、坂道の傾斜角が大きいときでも、坂道を降下することなく良好な坂道発進を実現させることができる。
【符号の説明】
【００４２】
１    前輪
２    後輪
３    走行体
４    旋回体
５    作業装置
１０    エンジン
１１    油圧ポンプ
１２    パイロットポンプ
１３    走行モータ
１４    走行用方向制御弁
１５    パイロット油圧源
１６    アクセルペダル
１７    パイロット弁
１８    走行操作量用圧力センサ
１９    前後進切換弁
２０    油圧源
２１    ブレーキシリンダ
２２    ブレーキペダル
２４    制動操作量用圧力センサ
２５    制動用方向制御弁
２６    切換スイッチ
２７    比例電磁弁
２８    コントローラ
２８ａ  作業ブレーキモード判別手段
２８ｂ  スイッチング部
２８ｃ  ローパスフィルタ
２８ｄ  係数設定器
２８ｅ  関数発生器
２８ｆ  関数発生器
２８ｇ  加算器
２８ｈ  関数発生器
２８ｉ  減算器
３０    傾斜角センサ
３１    走行モータ駆動圧センサ
Ｓ１    ブレーキ作動信号
Ｓ２    ブレーキ解除信号
【図１】
0005536683.tif 000002
【図２】
0005536683.tif 000003
【図３】
0005536683.tif 000004
【図４】
0005536683.tif 000005
【図５】
0005536683.tif 000006
【図６】
0005536683.tif 000007
【図７】
0005536683.tif 000008
【図８】
0005536683.tif 000009