(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
リンクおよびノードで構成されたネットワークデータであって、同一の交差点内における歩行者の通路を表現した歩行者用の複数のリンクを同一のグループとして認識するための情報を含むネットワークデータを含む地図データを取得する地図データ取得部と、
移動体の現在位置を特定する位置特定部と、
前記グループに含まれるリンクに対応する通路上の位置と前記現在位置との関係が所定の条件に適合すると判断した場合に、前記適合する条件に応じて前記移動体の進行状況に関する案内情報を生成する案内制御部と、
前記案内情報をユーザに通知する案内部と
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記ネットワークデータに基づいて目的地までの移動体の推奨経路を設定する経路設定部を備え、
前記位置特定部は、前記現在位置を前記リンク上の対応する位置に特定し、
前記案内制御部は、前記推奨経路に含まれる前記グループ内のリンク上の対応する通路上の位置に前記現在位置が存在していると判断した場合に、前記リンクを含む前記グループ内のリンクの列に対する進入方向と脱出方向とがなす角度を基準にした、前記推奨経路に含まれる前記リンクの列の区間の距離に対しての前記移動体の進行割合に対応する角度で前記進入方向を回転した方向を案内方向に設定し、設定した前記案内方向に基づく前記案内情報を生成することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記案内制御部は、前記移動体が前記グループに含まれるいずれかのリンクに対応する通路に向かっており、かつ、前記グループに含まれるいずれかのリンクに対応する通路の位置と前記現在位置との距離または道程が予め設定した閾値以下であると判断した場合に、前記交差点に近づいていることを示す前記案内情報を生成することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
コンピュータに、移動体の進行状況に関する案内情報を生成させてユーザに通知させるためのネットワークデータのデータ構造であって、
リンクおよびノードで構成されており、同一の交差点内における歩行者の通路を表現した歩行者用の複数のリンクを同一のグループとして認識させるための情報を含み、
該グループの情報は、前記コンピュータが、前記交差点リンク列の位置と前記移動体の現在位置との関係が所定の条件に適合すると判断した場合に、前記適合する条件に応じて前記案内情報を生成する処理に用いられるネットワークデータのデータ構造。
【請求項５】
請求項４に記載のネットワークデータのデータ構造であって、
前記ネットワークデータは、前記コンピュータによる推奨経路の設定に利用され、
前記グループの情報は、
前記リンク上の対応する位置に前記移動体の現在位置を特定した前記コンピュータが、
前記推奨経路に含まれる前記グループ内のリンク上の対応する位置に前記現在位置が存在していると判断した場合に、前記リンクを含む前記グループ内のリンクの列に対する進入方向と脱出方向とがなす角度を基準にした、前記推奨経路に含まれる前記リンクの列の区間における前記移動体の進行度に対応する角度で前記進入方向を回転した方向を案内方向に設定し、
設定した前記案内方向に基づく前記案内情報を生成する処理に利用されることを特徴とするネットワークデータの構造。
【請求項６】
請求項４に記載のネットワークデータの構造であって、
前記グループの情報は、前記コンピュータが、前記移動体が前記グループに含まれるいずれかのリンクに対応する通路の位置に向かっており、かつ、前記グループに含まれるいずれかのリンクに対応する通路の位置と前記現在位置との距離または道程が予め設定した閾値以下であると判断した場合に、前記交差点に近づいていることを示す前記案内情報を生成する処理に用いられるネットワークデータデータの構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の進行状況に応じた案内を行なうナビゲーション装置、およびコンピュータが案内する処理に用いられるネットワークデータのデータ構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動体の進行状況に関する案内情報を出力して案内するナビゲーション装置が幅広く普及し利用されている。
一般的なナビゲーション装置は、リンクおよびノードで構成されたネットワークデータを取得するとともに、移動体の現在位置を特定する。そしてリンクに対応する通路の位置と現在位置との関係に応じて移動体の進行状況に関する案内情報を生成し、生成した案内情報をユーザに通知するものである。
案内情報は例えばＬＣＤ等のディスプレイに表示する案内画面であり、地図画像に現在位置マークおよび案内経路画像を重畳して表示される。また、ヘディングアップと呼ばれる案内画面の制御を行なって地図上における移動体の進行方向を示す歩行者用のナビゲーション装置も知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
上記ナビゲーション装置によれば、移動体の進行方向がディスプレイの上側になるように案内画面を制御することにより、現実の風景に存在する地物を案内画面に示されている地図上の地物に対応させやすくなるので、移動体の移動に応じと案内画面が遷移していっても移動体の進行状況を把握することが容易である。
また、案内情報として進行方向の前方に関する地理的な情報を生成し、音声で出力する車載用のナビゲーション装置も知られている（例えば、特許文献２を参照。）。このような車載用のナビゲーション装置は、例えば、「４０ｍ進んで、突き当たりを左折します」という音声の案内情報を生成し、出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２９４３２８号公報
【特許文献２】特開２００５−２６５４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のナビゲーション装置は、交差点内の歩行者の通路が関係する進行状況に応じた案内を充分に行なうことができない。
例えば、交差点内の歩行者の通路は、距離の短い横断歩道等の距離の短いリンクが大きく角度を変更しながら複数連続していることが多い。このため、上記従来技術における歩行者用のナビゲーション装置であれば、ヘディングアップの制御を行なって地図上における移動体の進行方向を示すことにより、交差点内の歩行者の通路を通行していると案内画面が頻繁に大きく右回転および左回転を繰り返すことになる。したがって、上記歩行者用のナビゲーション装置には、交差点内のヘディングアップの制御において、案内画面が見にくくなり、移動体の進行状況を把握しにくくなる場合があるという問題点があった。
また、従来技術における車載用のナビゲーション装置は、交差点に関する情報を車道のネットワークデータに含まれる交差点のノードの情報を用いるものであることから、交差点内の歩行者を注意すべき通知にはマッチしないという問題点があった。
本発明は、各交差点についてユーザに対してより適切な案内を行なうことができるナビゲーション装置およびネットワークデータのデータ構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、リンクおよびノードで構成されたネットワークデータであって、同一の交差点内における歩行者の通路を表現した歩行者用の複数のリンクを同一のグループとして認識するための情報を含むネットワークデータを含む地図データを取得する地図データ取得部と、移動体の現在位置を特定する位置特定部と、前記グループに含まれるリンクに対応する通路上の位置と前記現在位置との関係が所定の条件に適合すると判断した場合に、前記適合する条件に応じて前記移動体の進行状況に関する案内情報を生成する案内制御部と、前記案内情報をユーザに通知する案内部とを備えることを特徴とするものである。
なお、上述した特徴は、本発明の特徴のすべてを列挙したものではなく、これらを要部とする構成（または方法）もまた発明となり得る。
【発明の効果】
【０００６】
本発明のナビゲーション装置は、同一の交差点内における歩行者の通路を表現した歩行者用の複数のリンクを同一のグループとして認識するための情報を含むネットワークデータを取得し、グループに含まれるリンクに対応する通路の位置と現在位置との関係が所定の条件に適合すると判断した場合に、適合する条件に応じて移動体の進行状況に関する案内情報を生成する。すなわち、本発明のナビゲーション装置によれば、同一の交差点内における歩行者の通路をグループとしてとらえ、このグループと移動体の現在位置との関係に応じた移動体の進行状況に関する案内情報を生成することにより、ユーザに通知する案内情報は各交差点について交差点内の関連する歩行者の通路全体に対する進行状況を示したものになるので、ユーザに対してより適切な案内を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明のナビゲーション装置の実施形態の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明のナビゲーション装置の起動時のフローチャートである。
【図３】本発明のナビゲーション装置の第１の処理の例のフローチャートである。
【図４】本発明のナビゲーション装置の第１の処理の例のフローチャートである。
【図５】本発明のナビゲーション装置の第１の処理の例の交差点付近の地図データおよびネットワークデータの配置を示す図である。
【図６】本発明のナビゲーション装置の第１の処理の例の案内画像を示す図である。
【図７】本発明のナビゲーション装置の第１の処理の例の案内画像を示す図である。
【図８】本発明のナビゲーション装置の第１の処理の例の案内画像を示す図である。
【図９】本発明のナビゲーション装置の第１の処理の例の案内画像を示す図である。
【図１０】本発明のナビゲーション装置の第２の処理の例のフローチャートである。
【図１１】本発明のナビゲーション装置の第２の処理の例の案内画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を具体化した実施形態を説明する。
図１は、本発明のナビゲーション装置の実施形態の構成の一例を示すブロック図である。本例におけるナビゲーション装置１は、歩行者が携帯して持ち運びすることが可能なＰＮＤ（Personal Navigation Device）であり、地図データ記憶部１１、案内部１４、計算機１３、および入力器１２を備える。
【０００９】
計算機１３は、コンピュータプログラムや処理条件等が予め記憶されているＲＯＭやＲＡＭ等の内部記憶装置、およびこのコンピュータプログラムを実行するＣＰＵ等を備えた小型のコンピュータである。地図データ記憶部１１は、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ハードディスクまたはフラッシュメモリ等の外部記憶装置であり、地図描画用データおよびネットワークデータ等を含む地図データを記憶している。案内部１４は、表示画面１４２および音響出力器１４１を備えて構成される。表示画面１４２は、ＬＣＤ等の画像を表示するデバイスである。表示画面１４２には、例えばナビゲーション装置１の現在位置付近の地図画像に現在位置マークおよび案内経路画像を重畳した案内画像が表示される。音響出力器１４１は、スピーカであり、進行方向前方の状況等が案内音声により報知される。入力器１２は、入力デバイスであり、本例においては、案内部１４の表示画面１４２に設けられたタッチパネルを採用している。
【００１０】
本例のナビゲーション装置１における計算機１３は、コンピュータプログラムを実行することにより実現される所定の機能を複数有しており、それぞれの機能に対応するユニットをそれぞれ備えている。具体的には、計算機１３は、地図データを取得する地図データ取得部１３１、推奨経路を設定する経路設定部１３２、測位センサのデータに基づいてナビゲーション装置１の位置を検出する位置検出部１３３、検出した位置に基づいてネットワーク上にナビゲーション装置１の現在位置を特定する位置特定部１３４、ナビゲーション装置１の進行方向を算出する方向算出部１３５、案内画像や案内音声等の案内情報を生成する案内制御部１３６を備えている。
【００１１】
地図データ取得部１３１が取得する地図データには、地図描画用データおよびネットワークデータ等が含まれている。地図描画用データには、縮尺ごとに整備した行政界、道路および建物のポリゴン等の地図を構成する点、線、面を描画するためのデータが含まれている。ネットワークデータは、経路探索および推奨経路表示に利用されるリンクやノード等のデータが含まれており、移動体の進行状況に関する案内情報を生成させてユーザに通知させるためのものである。
【００１２】
また、本例のナビゲーション装置１が用いるネットワークデータには、歩行者の通路を表現した歩行者用のリンクのデータが含まれている。また、歩行者用のリンクのデータには、同一の交差点内における歩行者の通路を表現した歩行者用の複数のリンクを同一のグループとして認識するための情報が含まれている。この情報は、具体的には、横断歩道を含む所定距離以下の短い歩行者用のリンクが連続する場合、これらのリンクを１つのグループとして認識するための情報である。
【００１３】
横断歩道は、歩行者の一般通路に対して直角に交わることが多いため歩行者の進行方向が急変し、ひいては歩行者から見える景色が急変するところである。また、横断歩道は、車道を走行する車両の運転者にとっても、突然歩行者が視界に入ってくる可能性が高いところである。そこで、本例におけるナビゲーション装置１は、案内制御部１３６が、グループに含まれるリンクに対応する通路上の位置と現在位置との関係が所定の条件に適合すると判断した場合に、適合する条件に応じて移動体の進行状況に関する案内情報を生成するようにしている。したがって、本例におけるナビゲーション装置１によれば、同一の交差点内における歩行者の通路をグループとしてとらえ、このグループと移動体の現在位置との関係に応じた移動体の進行状況に関する案内情報を生成することにより、ユーザに通知する案内情報は各交差点について交差点内の関連する歩行者の通路全体に対する進行状況を示したものになるので、ユーザに対してより適切な案内を行なうことができる。
【００１４】
なお、２つの交差点が隣接することにより、複雑な交差点を形成している場合がある。このような場合は、交差点同士が近いときには１つの交差点として扱い、交差点同士が離れているときには２つの交差点として扱う。すなわち、２つの交差点がユーザから見て１つの交差点に見えるときに１つの交差点として扱うことにより、交差点内の関連する歩行者の通路全体をより現実的に把握することができる。交差点同士が近いか否かの判定は、各交差点内の歩行者の通路のリンクのグループを結ぶリンクの長さが設定した距離の閾値以下であるか否かによって行なう。判定に用いる閾値は、両交差点内の横断歩道のリンクの長さに応じて設定する。
【００１５】
次に、本発明のナビゲーション装置１が、進行状況に応じて案内する処理について説明する。
【００１６】
図２は、本発明のナビゲーション装置１の起動時のフローチャートである。
ナビゲーション装置１が起動すると、まず、計算機１３は、位置検出部１３３により、別途搭載されている測位センサ（図示せず）が出力する測位データに基づいてナビゲーション装置１が現在存在している地理的な位置を検出する処理を実行する（ステップＳ１０１）。ナビゲーション装置１が搭載する測位センサはＧＰＳ受信器であり、位置検出部１３３は受信したＧＰＳ情報に基づいて位置を検出する。計算機１３は、ステップＳ１０１が終了すると、地図データ取得部１３１により、検出した位置が含まれる所定範囲のネットワークデータおよび地図描画用データを取得する処理を実行する（ステップＳ１０２）。計算機１３は、ステップＳ１０２が終了すると、案内制御部１３６により、検出した位置を中心とする地図画像に現在位置マークを重畳した案内画像を生成する処理を実行し（ステップＳ１０３）、続けて、案内画像を案内部１４の表示画面１４２に出力し表示させる処理を実行する（ステップＳ１０４）。計算機１３は、ステップＳ１０４が終了すると、ナビゲーション装置１の機能に関するユーザの操作を受け付ける状態になる。
【００１７】
＜ナビゲーション装置の第１の処理の例＞
第１の処理の例におけるナビゲーション装置１は、外部電源と接続していない状態であり、内部電源より供給される電源により起動する。ナビゲーション装置１は、この状態で起動すると自動的に歩行者用ナビゲーションモードで起動する。
図３および図４は、本発明のナビゲーション装置１の第１の処理の例のフローチャートである。第１の処理の例におけるナビゲーション装置１は、目的地までの推奨経路を設定する経路設定機能、および推奨経路に基づいて移動体であるナビゲーション装置１の進行状況に応じた案内をユーザに対して行なう経路案内機能を有している。計算機１３は、ステップＳ１０４が終了した状態から、入力器１２であるタッチパネルへのユーザによる指定に基づいて、経路設定部１３２により、出発地および目的地を設定する（ステップＳ２０１）。そして、出発地から目的地に到る歩行者の通路で構成する経路のうち最短距離の経路を周知のダイクストラ法等によって算出してこれを推奨経路として設定する処理を実行する（ステップＳ２０２）。計算機１３は、ステップＳ２０２が終了すると、案内制御部１３６により、検出した位置を中心とする地図画像に推奨経路の画像および現在位置マークを重畳した案内画像を生成する処理を実行する（ステップＳ２０３）。続けて、計算機１３は、案内画像を案内部１４の表示画面１４２に出力し表示させる処理を実行する（ステップＳ２０４）。
【００１８】
計算機１３は、ステップＳ２０４が終了すると、位置特定部１３４により、検出した位置に基づいてナビゲーション装置１の現在位置をネットワークデータ中のリンク上の対応する位置に特定する処理を実行する（ステップＳ２０５）。この処理はいわゆるマップマッチングといわれる処理であり、一定時間毎に処理が実行される。
【００１９】
計算機１３は、ステップＳ２０５が終了すると、案内制御部１３６により、現在位置が目的地付近であるか否かを判断する処理を実行する（ステップＳ２０６）。第１の処理の例においては、現在位置と目的地との距離が所定の閾値以内となった場合に、現在位置が目的地付近であると判断する。計算機１３は、ステップＳ２０６において、現在位置が目的地付近であると判断したときには（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、案内制御部１３６により、案内の終了を示す案内音声による案内情報を生成し、案内部１４の音響出力器１４１によりユーザに通知し、しかる後に、進行状況に応じて案内する処理を終了する。
【００２０】
一方、計算機１３は、ステップＳ２０６において、現在位置が目的地付近ではないと判断したときには（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、案内制御部１３６により、現在位置が交差点に近づいているか否かを判断する処理を実行する（ステップＳ２０７）。図５は、交差点付近の地図データおよびネットワークデータの配置を示す図である。図５に示す交差点では、車道ＳＴ１と車道ＳＴ２とが交差しており、４つの角にはビルＢＬが存在しれている。また、歩行者用の通路に対応する一般のリンク（ＷＫ１〜ＷＫ８）が、車道ＳＴ１，ＳＴ２の両サイドに相当する位置に配置されている。そして、交差点内のリンクＧＬ１〜ＧＬ８は同一の交差点内における歩行者の通路を表現した同一のグループ（以下、交差点内リンクグループという）ＧＬの複数の歩行者用のリンクである。ノードＮＤ１〜ＮＤ８は交差点内リンクグループＧＬのリンクＧＬ１〜ＧＬ８を接続するノードである。なお、ネットワークデータは経路探索等の処理に用いられるものであるため、原則として案内画面にそのまま表示されることはない。
【００２１】
ステップＳ２０７においては、交差点内リンクグループＧＬに含まれるいずれかのリンクに対応する通路の位置と現在位置との距離が予め設定した閾値以下であると判断した場合に、現在位置が交差点に近づいていると判断する。計算機１３は、ステップＳ２０７において、現在位置が交差点に近づいていないと判断したときには（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、案内制御部１３６により、案内画像について、リンク上に特定した現在位置を案内画像の中心に設定するとともに、現在位置に対応するリンクの目的地側を案内方向に設定する処理を実行する（ステップＳ２０８）。計算機１３は、ステップＳ２０８が終了すると、ステップＳ２０３の処理に戻り、ステップＳ２０７の処理による設定に基づいて案内画像を生成し、ステップＳ２０４以降の処理を実行する。
【００２２】
一方計算機１３は、ステップＳ２０７において、現在位置が交差点に近づいていると判断したときには（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、案内制御部１３６により、交差点内リンクグループＧＬ内のリンク上の対応する通路上の位置に現在位置が存在しているか否かを判断する処理を実行する（ステップＳ３０１）。計算機１３は、ステップＳ３０１において、交差点内リンクグループＧＬ内のリンク上の対応する通路上の位置に現在位置が存在していないと判断したときには（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、案内制御部１３６により、画像の中心を交差点に設定し、案内方向を現在位置に対応するリンクの目的地側に設定する処理を実行する（ステップＳ３０２）。計算機１３は、ステップＳ３０２が終了すると、ステップＳ２０３の処理に戻り、ステップＳ３０２の処理による設定に基づいて案内画像を生成し、ステップＳ２０４以降の処理を実行する。ナビゲーション装置１を携帯するユーザが推奨経路ＷＫ１−ＧＬ１−ＧＬ２−ＧＬ３−ＷＫ４に沿って移動・進行すると、位置特定部１３４によってステップＳ２０５のマップマッチング処理が一定時間毎に実行される。
【００２３】
図６〜図９は、第１の処理の例の案内画像を示す図である。計算機１３は、上述したステップＳ３０２〜ステップＳ２０３〜ステップＳ２０４の処理を実行すると、表示画面１４２に、図６に示すように、画像の中心を交差点にして案内方向を現在位置ＰＰが特定されているリンクＷＫ１の目的地側にした案内画像を表示する。図６において、現在位置ＰＰは、推奨経路ＷＫ１−ＧＬ１−ＧＬ２−ＧＬ３−ＷＫ４のうち、交差点の手前の歩行者の一般通路のリンクＷＫ１上に存在する。また、第１の処理の例においては、案内方向を表示画面１４２の上側（図６の上側）へ向けることにしている。なお、目的地はリンクＷＫ４の先のリンク上にあり、表示画面１４２には表示されない。
【００２４】
次に、ナビゲーション装置１の移動が図６に示すリンクＷＫ１上の対応する位置からさらに進行し、計算機１３が、ステップＳ３０１において、交差点内リンクグループＧＬ内のリンク上の対応する通路上の位置に現在位置ＰＰが存在していると判断した場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）を説明する。この場合、計算機１３は、案内制御部１３６により、まず、画像の中心を交差点にして、現在位置ＰＰが存在しているリンクを含む交差点内リンクグループＧＬ内のリンクの列に対する進入方向と脱出方向とがなす角度を求める処理を実行する。次に、推奨経路に含まれる交差点内リンクグループＧＬ内のリンクの列の区間の距離に対してのナビゲーション装置１の進行割合を求める処理を実行する。そして、進入方向と脱出方向とがなす角度を基準にした、ナビゲーション装置１の進行割合に対応する角度で進入方向を回転した方向を案内方向に設定する処理を実行する。計算機１３は、これら３つの処理を一連の処理として実行する（ステップＳ３０３）。計算機１３は、ステップＳ３０３が終了すると、ステップＳ２０３の処理に戻り、ステップＳ３０３の処理による設定に基づいて案内画像を生成し、ステップＳ２０４以降の処理を繰り返す。
【００２５】
計算機１３が、上述したステップＳ３０３〜ステップＳ２０３〜ステップＳ２０４の処理を実行すると、図７に示すように、画像の中心を交差点にして案内方向を進行割合に応じて設定した案内画像が表示される。図７において、現在位置ＰＰは、推奨経路ＷＫ１−ＧＬ１−ＧＬ２−ＧＬ３−ＷＫ４のうち、交差点内リンクグループＧＬ内のリンクＧＬ１上に存在している。また、図７においては、推奨経路ＷＫ１−ＧＬ１−ＧＬ２−ＧＬ３−ＷＫ４に含まれる交差点内リンクグループＧＬ内のリンクの列の区間ＧＬ１−ＧＬ２−ＧＬ３の距離に対してのナビゲーション装置１の進行割合が１／３である。したがって、交差点への進入リンクＷＫ１の進入方向と脱出リンクＷＫ４の脱出方向とがなす角度（図７の例では９０°）を基準にした距離的な進行割合に対応する角度（図７の例では３０°）で進入方向を交差点を中心にして反時計回りに回転させた方向を案内方向に設定している。なお、回転方向は、交差点内リンクグループＧＬ内のリンク上の推奨経路に沿った進行方向によって定める。
【００２６】
ナビゲーション装置１の移動が図７に示すリンクＧＬ１上の対応する位置からさらに進行し、計算機１３が、ステップＳ３０３〜ステップＳ２０３〜ステップＳ２０４の処理を実行すると、図８に示すような案内画像が表示される。なお、図８において、現在位置ＰＰは、推奨経路ＷＫ１−ＧＬ１−ＧＬ２−ＧＬ３−ＷＫ４のうち、交差点内リンクグループＧＬ内のリンクＧＬ３上に存在している。また、図８においては、推奨経路ＷＫ１−ＧＬ１−ＧＬ２−ＧＬ３−ＷＫ４に含まれる交差点内リンクグループＧＬ内のリンクの列の区間ＧＬ１−ＧＬ２−ＧＬ３の距離に対してのナビゲーション装置１の進行割合が２／３であることにより、交差点への進入リンクＷＫ１の進入方向と脱出リンクＷＫ４の脱出方向とがなす角度（９０°）を基準にした進行割合に対応する角度（図８の例では６０°）で進入方向を交差点を中心にして反時計回りに回転させた方向を案内方向に設定している。
【００２７】
そして、ナビゲーション装置１の移動が図８に示す位置からさらに進行し、ナビゲーション装置１の現在位置ＰＰが交差点外に存在するようになると、計算機１３が、ステップＳ３０２−ステップＳ２０３−ステップＳ２０４の処理を実行する。そして、図９に示すように、画像の中心を交差点にして案内方向を現在位置ＰＰが特定されているリンクの目的地側にした案内画像が表示される。図９において、現在位置ＰＰは、推奨経路ＷＫ１−ＧＬ１−ＧＬ２−ＧＬ３−ＷＫ４のうち、交差点の手前の歩行者の一般通路のリンクＷＫ４上に存在している。なお、図６〜図９に示していない現在位置についても、ステップＳ２０５のマップマッチング処理の発生に応じて、随時、案内画像を生成する。すなわち、案内画像はなめらかに更新されていく。
【００２８】
このように、本発明のナビゲーション装置１の第１の処理の例によれば、推奨経路に含まれる交差点内リンクグループＧＬ内のリンクの列の区間の距離に対してのナビゲーション装置１の進行割合に対応する角度で進入方向を回転した方向を案内方向に設定することにより、交差点内の歩行者の通路を通行しているときに交差点内リンクグループＧＬ内のリンクの列に対する進入時から脱出時までの間に案内画像に示されている内容をユーザが充分に把握できる速度で回転することになるので、ユーザに対してより適切な案内を行なうことができる。
【００２９】
＜ナビゲーション装置の第２の処理の例＞
第２の処理の例については、上述した第１の処理の例と異なる点についてのみ説明し、同様の構成要素については同一の参照符を用いて重複する説明を省略するものとする。
第２の処理の例におけるナビゲーション装置１は、車内の専用台に搭載し外部電源としての車載バッテリに接続されている状態であり、外部電源より供給される電源により起動する。ナビゲーション装置１は、この状態で起動すると自動的に車載用ナビゲーションモードで起動する。
【００３０】
図１０は、本発明のナビゲーション装置１の第２の処理の例のフローチャートである。第２の処理の例におけるナビゲーション装置１は、当該ナビゲーション装置１が搭載された移動体（車両）の進行状況に応じた案内をユーザに対して行なう経路案内機能を有している。計算機１３は、まず、ステップＳ１０４が終了した状態から、位置特定部１３４により、検出した位置に基づいてナビゲーション装置１の現在位置をネットワークデータ中の車道のリンク上の対応する位置に特定するマップマッチング処理を実行する（ステップＳ４０１）。
【００３１】
計算機１３は、ステップＳ４０１が終了すると、案内制御部１３６により、ナビゲーション装置１の現在位置が交差点に近づいているか否かを判断する処理を実行する（ステップＳ４０２）。図１１は、本発明のナビゲーション装置１の第２の処理の例の案内画像を示す図である。基本設定では、歩行者用ナビゲーションモードに比べて広い範囲の地図を表示する。図１１に示す交差点はナビゲーション装置１の現在位置ＤＰから前方にある交差点である。リンクＣＲ１〜ＣＲ４は車道のリンクである。リンクＷＫ１，ＷＫ２は歩行者用の一般のリンクであり、ナビゲーション装置１の現在位置ＤＰが存在する車道のリンクＣＲ１の両サイドに配置されている。そして、交差点内のリンクＧＬ１〜ＧＬ８は交差点内リンクグループＧＬの複数の歩行者用のリンクである。
【００３２】
ステップＳ４０２においては、ナビゲーション装置１が交差点内リンクグループＧＬに含まれるいずれかのリンクに対応する通路に向かっており、かつ、交差点内リンクグループＧＬに含まれるいずれかのリンクに対応する通路の位置とナビゲーション装置１の現在位置ＤＰとの距離または道程が予め設定した閾値以下であると判断した場合に、ナビゲーション装置１の現在位置ＤＰが交差点に近づいていると判断する。通路に向かっているかどうかについては、方向算出部１３５により過去の移動軌跡から求めた進行方向に基づいて判断する。道程は、ナビゲーション装置１の現在位置ＤＰから交差点までの間にあるリンクの区間の長さから求められる。閾値は、ナビゲーション装置１の現在位置ＤＰが特定されているリンクの属性に応じて設定される。計算機１３は、ステップＳ４０２において、ナビゲーション装置１の現在位置ＤＰが交差点に近づいていないと判断したときには、（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、ステップＳ４０５へ移る。計算機１３は、案内制御部１３６により、リンク上に特定した現在位置ＤＰを案内画像の中心よりも若干下方に設定するとともに、現在位置ＤＰが特定されているリンクの目的地側を案内方向に設定する。そして、計算機１３は、案内制御部１３６により、これらの設定に基づいた案内画像を生成する処理を実行し（ステップＳ４０５）、続けて、案内画像を案内部１４の表示画面１４２に出力し表示させる処理を実行する（ステップＳ４０６）。
【００３３】
計算機１３は、ステップＳ４０２において、ナビゲーション装置１の現在位置ＤＰが交差点に近づいていると判断したときには、（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、案内制御部１３６により、交差点に近づいていることを示す案内音声による案内情報を生成する処理を実行し（ステップＳ４０３）、続けて、案内音声を案内部１４の音響出力器１４１に出力し報知させる処理を実行する（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０２における閾値が５０ｍに設定されているのであれば、例えば、「５０ｍ先に横断歩道のある交差点があります」という案内情報を生成し、音声で報知する。
【００３４】
このように、本発明のナビゲーション装置１の第２の処理の例によれば、車載用のナビゲーション装置１において、車道のリンクおよび交差点内リンクグループＧＬ内の通路のリンクの両方を利用して交差点に近づいていることを判断し、報知することにより、ユーザである車の運転手としては最も注意が必要となる交差点付近の横断歩道ＣＷを含む歩行者の通路との位置関係を把握することが可能になるので、ユーザに対してより適切な案内を行なうことができる。この案内は、現在位置ＤＰと交差点ノードＮＲとの距離で判断するよりも、より適切な案内であるといえる。
【００３５】
計算機１３は、ステップＳ４０４が終了すると、上述したステップＳ４０５〜ステップＳ４０６を実行する。なお、ステップＳ４０１〜ステップＳ４０６の処理は、一定時間毎に実行されるステップＳ４０１のマップマッチング処理が発生する毎に実行される。
【００３６】
<その他の例＞
なお、本発明は上述の実施形態の例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更、改良が可能である。例えば、上述した実施形態の例においては、ナビゲーション装置１はＰＮＤであるが、車載専用ナビゲーション、携帯電話、ＧＰＳ受信器付きパーソナルコンピュータにおいても利用することができる。
【００３７】
また、上述した実施形態の例においては、移動体は実際に地上を移動するものに限らない。ナビゲーションのシミュレータの表示画面内で仮想的な移動体として移動するアバタについても本発明の移動体として利用することができる。
【符号の説明】
【００３８】
１…ナビゲーション装置
１１…地図データ記憶部
１２…入力器
１３…計算機
１３１…地図データ取得部
１３２…経路設定部
１３４…位置特定部
１３６…案内制御部
１４…案内部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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