(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定しておいた運転条件が成立する場合にエンジンのアイドル運転を停止して上記エンジンを自動停止させる車両のアイドルストップ制御装置において、
自車両の前方環境情報を取得する前方環境認識手段と、
上記自車両の前方環境情報に基づいて自車両に対する障害物を認識する障害物認識手段と、
上記自車両の前方環境情報と上記障害物情報と停止するまでの自車両の運転状態の少なくとも一つに応じて自車両が上記障害物に対して危険回避のための車両停止を実行したか否かを判断する危険回避停止判断手段と、
上記危険回避停止判断手段で、自車両が上記障害物に対して危険回避のための車両停止を実行したと判断した場合に、上記エンジンの自動停止を禁止させるアイドルストップ禁止手段とを備え、
少なくとも上記危険回避停止判断手段は、上記自車両に対する障害物が横断歩行者であり、自車両が停止した場合は、自車両が危険回避のための車両停止を実行したと判断して、上記アイドルストップ禁止手段は、上記エンジンの自動停止を禁止させることを特徴とする車両のアイドルストップ制御装置。
【請求項２】
上記危険回避停止判断手段は、上記自車両に対する障害物が対向車であり、前方に狭路が検出されて、自車両が上記対向車とすれ違うまでの時間が設定時間以内の場合は、自車両が危険回避のための車両停止を実行したと判断することを特徴とする請求項１記載の車両のアイドルストップ制御装置。
【請求項３】
上記危険回避停止判断手段は、上記障害物に対して停止した際、該停止のためのブレーキ操作の開始時の衝突予測時間TTC（：Time To Collision）が予め設定した時間以内の場合は、自車両が危険回避のための車両停止を実行したと判断することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両のアイドルストップ制御装置。
【請求項４】
予め設定しておいた運転条件が成立する場合にエンジンのアイドル運転を停止して上記エンジンを自動停止させる車両のアイドルストップ制御装置において、
自車両の前方環境情報を取得する前方環境認識手段と、
上記自車両の前方環境情報に基づいて自車両に対する障害物を認識する障害物認識手段と、
上記自車両の前方環境情報と上記障害物情報と停止するまでの自車両の運転状態の少なくとも一つに応じて自車両が上記障害物に対して危険回避のための車両停止を実行したか否かを判断する危険回避停止判断手段と、
上記危険回避停止判断手段で、自車両が上記障害物に対して危険回避のための車両停止を実行したと判断した場合に、上記エンジンの自動停止を禁止させるアイドルストップ禁止手段とを備え、
少なくとも上記危険回避停止判断手段は、上記自車両に対する障害物が対向車であり、前方に狭路が検出されて、自車両が上記対向車とすれ違うまでの時間が設定時間以内の場合は、自車両が危険回避のための車両停止を実行したと判断して、上記アイドルストップ禁止手段は、上記エンジンの自動停止を禁止させることを特徴とする車両のアイドルストップ制御装置。
【請求項５】
上記危険回避停止判断手段は、上記障害物に対して停止した際、該停止のためのブレーキ操作の開始時の衝突予測時間TTC（：Time To Collision）が予め設定した時間以内の場合は、自車両が危険回避のための車両停止を実行したと判断することを特徴とする請求項４記載の車両のアイドルストップ制御装置。
【請求項６】
予め設定しておいた運転条件が成立する場合にエンジンのアイドル運転を停止して上記エンジンを自動停止させる車両のアイドルストップ制御装置において、
自車両の前方環境情報を取得する前方環境認識手段と、
上記自車両の前方環境情報に基づいて自車両に対する障害物を認識する障害物認識手段と、
上記自車両の前方環境情報と上記障害物情報と停止するまでの自車両の運転状態の少なくとも一つに応じて自車両が上記障害物に対して危険回避のための車両停止を実行したか否かを判断する危険回避停止判断手段と、
上記危険回避停止判断手段で、自車両が上記障害物に対して危険回避のための車両停止を実行したと判断した場合に、上記エンジンの自動停止を禁止させるアイドルストップ禁止手段とを備え、
少なくとも上記危険回避停止判断手段は、上記障害物に対して停止した際、該停止のためのブレーキ操作の開始時の衝突予測時間TTC（：Time To Collision）が予め設定した時間以内の場合は、自車両が危険回避のための車両停止を実行したと判断して、上記アイドルストップ禁止手段は、上記エンジンの自動停止を禁止させることを特徴とする車両のアイドルストップ制御装置。
【請求項７】
上記危険回避停止判断手段は、上記障害物に対して停止した際、該停止までに設定値以上の減速度を発生した場合は、自車両が危険回避のための車両停止を実行したと判断することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか一つに記載の車両のアイドルストップ制御装置。
【請求項８】
上記危険回避停止判断手段は、上記障害物に対して停止した際、該停止までのブレーキ操作の間に一定値以上の操舵速度の操舵操作が実行された場合は、自車両が危険回避のための車両停止を実行したと判断することを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れか一つに記載の車両のアイドルストップ制御装置。
【請求項９】
上記障害物と自車両との衝突を自動ブレーキを作動させて回避する衝突防止制御手段を有し、
上記危険回避停止判断手段は、上記障害物に対して停止した際、該停止が上記衝突防止制御手段の自動ブレーキ作動による車両停止の場合は、自車両が危険回避のための車両停止を実行したと判断することを特徴とする請求項１乃至請求項８の何れか一つに記載の車両のアイドルストップ制御装置。
【請求項１０】
上記前方環境認識手段は、少なくとも前方の赤信号を認識するものであって、
上記危険回避停止判断手段は、前方の赤信号が認識されている場合は、自車両が上記障害物に対して危険回避のための車両停止を実行してはいないと優先して判断することを特徴とする請求項１乃至請求項９の何れか一つに記載の車両のアイドルストップ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め設定しておいた運転条件が成立している場合にエンジンのアイドル運転を停止してエンジンを自動停止させるアイドルストップ機能を備えた車両のアイドルストップ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両においては、燃費の低減や、排気ガスの低減を目的として、信号待ちや、電車通過待ち、人待ち等をしている際の車両停止時等のエンジンの作動が不要の時には自動的にエンジンを停止して、エンジンの作動が必要になった時には再びエンジンを始動するアイドルストップ機能についての様々な技術が種々提案され実用化されている。例えば、特開２００４−２３２５３８号公報（以下、特許文献１）では、車両停止時、ブレーキ作動に伴いエンジンによりエンジンを自動停止し、ブレーキ解放またはアクセル踏み込みによりエンジンを再始動するアイドルストップ制御を備えた車両において、車両前方の障害物を検知する障害物検知センサを設け、エンジン自動停止前に車両前方に障害物が接近していることを検知した場合、ブレーキ作動に伴うエンジンの自動停止を禁止する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２３２５３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のようなアイドルストップ機能は、車両の停止時間が短いと、アイドルストップを実行しても省燃費効果が小さくなり、また、却って燃費が悪化するという問題があった。そこで、上述の特許文献１に開示されるアイドルストップ制御装置の技術を採用することが考えられるが、上述の特許文献１に開示されるアイドルストップ制御装置の技術では、車両前方に障害物が接近している場合にアイドルストップが常に禁止されてしまうため、例えば、渋滞で車両が停止する場合等に、アイドルストップが行われず、アイドルストップの実行頻度が大幅に減少してアイドルストップの優れた効果を十分得られなくなるという課題がある。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、実際の運転シーンに即して、不要なアイドルストップのみを適切に抑制してアイドルストップによる燃費の低減や、排気ガスの低減の効果を十分に得ることができる車両のアイドルストップ制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、予め設定しておいた運転条件が成立する場合にエンジンのアイドル運転を停止して上記エンジンを自動停止させる車両のアイドルストップ制御装置において、自車両の前方環境情報を取得する前方環境認識手段と、上記自車両の前方環境情報に基づいて自車両に対する障害物を認識する障害物認識手段と、上記自車両の前方環境情報と上記障害物情報と停止するまでの自車両の運転状態の少なくとも一つに応じて自車両が上記障害物に対して危険回避のための車両停止を実行したか否かを判断する危険回避停止判断手段と、上記危険回避停止判断手段で、自車両が上記障害物に対して危険回避のための車両停止を実行したと判断した場合に、上記エンジンの自動停止を禁止させるアイドルストップ禁止手段とを備え、少なくとも上記危険回避停止判断手段は、上記自車両に対する障害物が横断歩行者であり、自車両が停止した場合は、自車両が危険回避のための車両停止を実行したと判断して、上記アイドルストップ禁止手段は、上記エンジンの自動停止を禁止させることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明による車両のアイドルストップ制御装置によれば、実際の運転シーンに即して、不要なアイドルストップのみを適切に抑制してアイドルストップによる燃費の低減や、排気ガスの低減の効果を十分に得ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の一形態に係る、アイドルストップ制御装置を搭載した車両の概略構成を示す説明図である。
【図２】本発明の実施の一形態に係る、アイドルストップ制御プログラムのフローチャートである。
【図３】本発明の実施の一形態に係る、エンジン自動停止許可判定ルーチンのフローチャートである。
【図４】本発明の実施の一形態に係る、衝突防止制御における自車両と制御対象との相対速及びラップ率とブレーキ介入距離との関係を示す３次元マップである。
【図５】本発明の実施の一形態に係る、衝突防止制御における自車両と制御対象との間に設定される各ブレーキ介入距離を示す説明図である。
【図６】本発明の実施の一形態に係る、対向車と自車両との関係の一例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。  
図１において、符号１は自車両を示し、車両前部に配置されたエンジン２による駆動力は、このエンジン２後方の自動変速装置（トルクコンバータ等も含んで図示）３からトランスミッション出力軸３ａを経てセンターディファレンシャル装置４に伝達される。
【００１０】
このセンターディファレンシャル装置４から、リヤドライブ軸５、プロペラシャフト６、ドライブピニオン７を介して後輪終減速装置８に入力される一方、センターディファレンシャル装置４から、フロントドライブ軸９を介して前輪終減速装置１０に入力される。ここで、自動変速装置３、センターディファレンシャル装置４および前輪終減速装置１０等は、一体にケース１１内に設けられている。
【００１１】
後輪終減速装置８に入力された駆動力は、後輪左ドライブ軸１２rlを経て左後輪１３rlに、後輪右ドライブ軸１２rrを経て右後輪１３rrに伝達される。一方、前輪終減速装置１０に入力された駆動力は、前輪左ドライブ軸１２flを経て左前輪１３flに、前輪右ドライブ軸１２frを経て右前輪１３frに伝達される。
【００１２】
符号１５は車両のブレーキ駆動部を示し、このブレーキ駆動部１５には、ドライバにより操作されるブレーキペダル１６と接続されたマスターシリンダ１７が接続されており、ドライバがブレーキペダル１６を操作する（踏み込む）とマスターシリンダ１７により、ブレーキ駆動部１５を通じて、４輪１３fl，１３fr，１３rl，１３rrの各ホイールシリンダ（左前輪ホイールシリンダ１８fl，右前輪ホイールシリンダ１８fr，左後輪ホイールシリンダ１８rl，右後輪ホイールシリンダ１８rr）にブレーキ圧が導入され、これにより４輪にブレーキがかかって制動される。
【００１３】
ブレーキ駆動部１５は、加圧源、減圧弁、増圧弁等を備えたハイドロリックユニットで、入力信号に応じて、各ホイールシリンダ１８fl，１８fr，１８rl，１８rrに対して、それぞれ独立にブレーキ圧を導入自在に形成されている。
【００１４】
また、車両１には、ステレオカメラ２１と、前方環境認識装置２０と、衝突防止制御装置３０と、アイドルストップ制御装置４０が設けられている。
【００１５】
ステレオカメラ２１は、自車両１の前方環境情報を取得する前方環境認識手段を構成するもので、例えば、固体撮像素子を用いた１組の（左右の）カメラで構成されている。各カメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の基線長をもって取り付けられており、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、画像データを前方環境認識装置２０に出力する。
【００１６】
前方環境認識装置２０は、ステレオカメラ２１で撮像した画像を高速処理する画像処理エンジンを備え、この画像処理エンジンの出力結果と自車両１の走行情報（自車速Ｖｏ等の走行情報）に基づいて認識処理を行う処理ユニットとして構成されている。この前方環境認識装置２０におけるステレオカメラ２１の画像処理は、例えば、次のように行われる。
【００１７】
すなわち、前方環境認識装置２０は、先ず、ステレオカメラ２１で撮像した自車両１の進行方向の１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から距離情報を求め、距離画像を生成する。そして、このデータを基に、周知のグルーピング処理を行い、予め記憶しておいた３次元的な道路形状データ、側壁データ、立体物データ等の枠（ウインドウ）と比較し、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データを抽出すると共に、立体物を、車両、横断歩行者、赤信号（例えば赤色発光部の高さにより認識）、電柱等その他の立体物に分類して抽出する。これらのデータは、自車両１を原点として、自車両１の前後方向をＸ軸、幅方向をＹ軸とする座標系でのデータとして演算され、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、及び、立体物の種別、自車両１からの距離、中心位置、速度等が障害物情報として衝突防止制御装置３０とアイドルストップ制御装置４０へ出力される。この際、特に道路形状については、その道路幅が演算されて、この道路幅が予め設定した値（例えば、２ｍ）以下の道路が狭路として分類されて、この分類結果もアイドルストップ制御装置４０へ出力される。また、特に、車両に分類して認識された立体物は、その速度が、自車両１の速度の方向とは異なる方向の速度の車両が対向車と認識されて、この分類結果もアイドルストップ制御装置４０へ出力される。
【００１８】
尚、本実施の形態では、認識センサの一つとしてステレオカメラ２１を用いる例について説明するが、他に、単眼カメラ、ミリ波レーダ、車々間通信等の他の認識センサを用いるようにしても良い。このように前方環境認識装置２０は、前方環境認識手段、障害物認識手段として設けられている。
【００１９】
衝突防止制御装置３０は、上述の前方環境認識装置２０からの障害物情報に基づいて、自車両１の前方の立体物等の制御対象が認識されているときに、例えば、特開２００９−２６２７０１号公報に記載される方法により、自車両１と制御対象との衝突防止制御を実行する衝突防止制御手段として設けられている。この衝突防止制御は、具体的には、ブレーキ介入距離として、例えば、制御対象を基準とする第１，第２のブレーキ介入距離Ｄ１，Ｄ２を設定する（図５参照）。
【００２０】
ここで、第１のブレーキ介入距離Ｄ１は、制御対象との衝突回避が制動によっても操舵によっても困難となる限界距離（衝突回避限界距離）であり、例えば、予め実験やシミュレーション等に基づいて設定されている。この衝突回避限界距離は、例えば、自車両１と制御対象との相対速Ｖｒｅｌに応じて変化し、さらに、自車両１と制御対象とのラップ率Ｒｌによって変化する。衝突防止制御装置３０には、例えば、図４に示すように、自車両１と制御対象との相対速Ｖｒｅｌ及びラップ率Ｒｌと第１のブレーキ介入距離Ｄ１との関係を示すマップが予め設定されて格納されており、衝突防止制御装置３０は、このマップを参照して第１のブレーキ介入距離Ｄ１を設定する。
【００２１】
また、第２のブレーキ介入距離Ｄ２は、第１のブレーキ介入距離Ｄ１よりも所定に長い距離に設定される。具体的には、第２のブレーキ介入距離Ｄ２は、例えば、予め実験やシミュレーション等に基づいて設定されるもので、相対速Ｖｒｅｌに応じた所定距離だけ衝突回避限界距離よりも自車両側に延長された距離が設定されている。衝突防止制御装置３０には、例えば、図４に示すように、自車両１と制御対象との相対速Ｖｒｅｌ及びラップ率Ｒｌと第２のブレーキ介入距離Ｄ２との関係を示すマップが予め設定されて格納されており、衝突防止制御装置３０は、このマップを参照して第２のブレーキ介入距離Ｄ２を設定する。
【００２２】
そして、衝突防止制御装置３０は、相対距離ｄが第１のブレーキ介入距離Ｄ１以下となったとき、自動ブレーキの介入による制動制御（以下、本格制動制御ともいう）を実行する。この本格制動制御において、衝突防止制御装置３０は、例えば、制動制御により発生すべき減速度（目標減速度）、及び、この目標減速度を発生させる際に許容する減速度の変化量（減速度変化量）として予め設定された固定値をそれぞれセットし、これらに基づいて減速度指示値を演算する。そして、衝突防止制御装置３０は、演算した減速度指示値をブレーキ駆動部１５に出力することにより、自動ブレーキを作動（介入）させる。
【００２３】
また、衝突防止制御装置３０は、相対距離ｄが第１のブレーキ介入距離Ｄ１よりも大きく且つ第２のブレーキ介入距離Ｄ２以下であるとき、本格制動制御に先立ち、自動ブレーキの介入による制動制御（以下、拡大制動制御ともいう）を実行する。この拡大制動制御において、衝突防止制御装置３０は、例えば、目標減速度及び減速度変化量をそれぞれ可変設定し、これらに基づいて減速度指示値を演算する。そして、衝突防止制御装置３０は、演算した減速度指示値をブレーキ駆動部１５に出力することにより、自動ブレーキを作動（介入）させる。
【００２４】
また、衝突防止制御装置３０による衝突防止制御の作動信号は、アイドルストップ制御装置４０に対しても出力される。
【００２５】
アイドルストップ制御装置４０には、上述の前方環境認識装置２０から認識した道路情報、障害物情報が、衝突防止制御装置３０から衝突防止制御の作動信号が、車速センサ５１から自車速Ｖｏが、ハンドル角センサ５２からハンドル角θＨが、前後加速度センサ５３から車体の前後加速度Ｇｘが、シフトレバー位置センサ５４からシフトレバー位置が、ブレーキペダル踏み込み量センサ５５からブレーキペダルの踏み込み量が、アクセルペダル踏み込み量センサ５６からアクセルペダルの踏み込み量が入力される。
【００２６】
そして、アイドルストップ制御装置４０には、通常、予め設定しておいた運転条件（エンジン自動停止条件：アイドルストップ実行条件）が成立した場合に、エンジン制御装置５０に信号を出力して、エンジン２のアイドル運転を停止してエンジン２を自動停止させるアイドルストップを行わせるが、エンジン２の自動停止が許可されていない場合（アイドルストップの実行を禁止する場合）には、アイドルストップの実行を禁止する。
【００２７】
ここで、アイドルストップ実行条件とは、例えば、ブレーキペダルが踏み込まれ、アクセルペダルが踏まれておらず、シフトレバー位置が「Ｐ」、「Ｎ」、「Ｄ」、「３速」、「２速」、「１速」の何れかで、自車速Ｖｏが略０であり、バッテリ容量が十分にある等の条件を全て満足する場合である。
【００２８】
また、アイドルストップの実行を禁止する場合とは、自車両１が危険回避のための車両停止を実行したと判断した場合であり、以下の何れかの場合は自車両１が危険回避のための車両停止を実行したと判断する。
【００２９】
（１）．自車両１が障害物に対して停止した際、該停止が衝突防止制御装置３０の自動ブレーキ作動による車両停止の場合は、自車両１が危険回避のための車両停止を実行したと判断する。
【００３０】
（２）．自車両１に対する障害物が横断歩行者であり、自車両１が停止した場合は、自車両１が危険回避のための車両停止を実行したと判断する。
【００３１】
（３）．自車両１に対する障害物が対向車であり、前方に狭路が検出されて、自車両１が対向車とすれ違うまでの時間（図６に示すような状況において、（Ｄf1／Ｖf1：Ｄf1は対向車との距離、Ｖf1は対向車速度）で算出される時間）が予め設定する設定時間以内の場合は、自車両１が危険回避のための車両停止を実行したと判断する。
【００３２】
（４）．自車両１が障害物に対して停止した際、該停止のためのブレーキ操作の開始が予め設定した時間以内に開始された場合は、自車両１が危険回避のための車両停止を実行したと判断する。
【００３３】
（５）．自車両１が障害物に対して停止した際、該停止までに予め設定した設定値以上の減速度を発生した場合は、自車両１が危険回避のための車両停止を実行したと判断する。
【００３４】
（６）．自車両１が障害物に対して停止した際、該停止までのブレーキ操作の間に一定値以上の操舵速度（ｄθＨ／ｄｔ））の操舵操作が実行された場合は、自車両１が危険回避のための車両停止を実行したと判断する。
【００３５】
尚、上述の自車両１が危険回避のための車両停止を実行したと判断した場合であっても、前方の赤信号が認識されている場合は、自車両１が障害物に対して危険回避のための車両停止を実行してはいないと優先して判断して、アイドルストップの実行を許可するようになっている。
【００３６】
また、アイドルストップ制御装置４０は、アイドルストップによりエンジンを自動停止させている際、予め設定しておいたエンジンの再始動条件が成立した場合に、エンジン制御装置５０に信号を出力してエンジン２を再始動する。ここで、エンジン２の再始動条件とは、例えば、上述のアイドルストップ実行条件が非成立となった場合である。このように、アイドルストップ制御装置４０は、危険回避停止判断手段、アイドルストップ禁止手段としての機能を備えて構成されている。
【００３７】
次に、上述のアイドルストップ制御装置４０で実行されるアイドルストップ制御を、図２のフローチャートで説明する。  
まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、必要なパラメータ、すなわち、前方環境認識装置２０から認識した道路情報、障害物情報、衝突防止制御装置３０から衝突防止制御の作動信号、車速センサ５１から自車速Ｖｏ、ハンドル角センサ５２からハンドル角θＨ、前後加速度センサ５３から車体の前後加速度Ｇｘ、シフトレバー位置センサ５４からシフトレバー位置、ブレーキペダル踏み込み量センサ５５からブレーキペダルの踏み込み量、アクセルペダル踏み込み量センサ５６からアクセルペダルの踏み込み量等が読み込まれる。
【００３８】
次に、Ｓ１０２に進み、上述のエンジン自動停止条件（アイドルストップ実行条件）が成立しているか否か判定し、アイドルストップ実行条件が成立している場合は、Ｓ１０３に進んで、後述の図３のフローチャートで説明するエンジン自動停止許可判定処理を実行し、Ｓ１０４に進んで、エンジン自動停止許可状態か判定する。
【００３９】
このＳ１０４の結果、エンジン自動停止許可状態の場合は、Ｓ１０５に進んで、エンジン制御装置５０に信号を出力し、エンジン２のアイドル運転を停止してエンジン２を自動停止させるアイドルストップを行わせてプログラムを抜ける。
【００４０】
一方、上述のＳ１０２で、アイドルストップ実行条件が成立していない場合は、Ｓ１０６に進み、エンジン自動停止中（アイドルストップ中）か否か判定し、アイドルストップ中ではない場合は、そのままプログラムを抜け。また、アイドルストップ中の場合は、Ｓ１０７に進んで、エンジン制御装置５０に信号を出力してエンジン２を再始動させてプログラムを抜ける。
【００４１】
次に、上述のＳ１０３で実行されるエンジン自動停止許可判定処理を図３のフローチャートで説明する。
【００４２】
まず、Ｓ２０１では、前方環境認識装置２０の認識により、前方に赤信号が検出されているか否か判定される。
【００４３】
Ｓ２０１の判定の結果、赤信号が検出されていない場合は、Ｓ２０２に進み、赤信号が検出されている場合は、Ｓ２０３に進んで、エンジン自動停止許可としてルーチンを抜ける。
【００４４】
Ｓ２０１からＳ２０２へと進むと、前方環境認識装置２０の認識により、障害物が検出されているか否か判定され、障害物が検出されていない場合は、Ｓ２０３に進んで、エンジン自動停止許可としてルーチンを抜ける。
【００４５】
また、障害物が検出されている場合は、Ｓ２０４に進み、自車両１が障害物に対して停止した際、該停止が衝突防止制御装置３０の自動ブレーキ作動による車両停止か否か判定される。このＳ２０４の判定の結果、衝突防止制御装置３０の自動ブレーキ作動による車両停止の場合は、自車両１が危険回避のための車両停止を実行した（上述の（１）の場合）と判断してＳ２０５に進み、エンジン自動停止を禁止としてルーチンを抜ける。
【００４６】
また、衝突防止制御装置３０の自動ブレーキ作動による車両停止ではない場合は、Ｓ２０６に進む。
【００４７】
Ｓ２０６では、自車両１が停止した場合に、前方環境認識装置２０で認識された障害物が横断歩行者であるか否かが判定され、横断歩行者の場合は、自車両１が危険回避のための車両停止を実行した（上述の（２）の場合）と判断してＳ２０５に進み、エンジン自動停止を禁止としてルーチンを抜ける。
【００４８】
Ｓ２０６で、障害物が横断歩行者以外の場合は、Ｓ２０７に進み、自車両１が停止した場合に、前方環境認識装置２０で認識された障害物が対向車か否か判定され、対向車の場合はＳ２０８へと進む。
【００４９】
Ｓ２０８では、前方環境認識装置２０で前方に狭路が検出されているか否か判定され、狭路が検出されている場合は、Ｓ２０９に進む。
【００５０】
Ｓ２０９では、対向車とすれ違うまでの時間（図６における、（Ｄf1／Ｖf1））は予め設定する設定時間以内か否か判定され、予め設定する設定時間以内の場合は、自車両１が危険回避のための車両停止を実行した（上述の（３）の場合）と判断してＳ２０５に進み、エンジン自動停止を禁止としてルーチンを抜ける。
【００５１】
また、上述のＳ２０８で狭路が検出されていない場合、或いは、Ｓ２０９で対向車とすれ違うまでの時間が予め設定する設定時間を超えている場合はＳ２０３へと進み、エンジン自動停止許可としてルーチンを抜ける。
【００５２】
また、上述のＳ２０７で、方環境認識装置２０で認識された障害物が対向車ではないと判定された場合はＳ２１０に進む。
【００５３】
Ｓ２１０では、自車両１が障害物に対して停止した際、該停止のためのブレーキ操作の開始が予め設定した時間以内に開始された場合か否か、すなわち、衝突予測時間TTC（：Time To Collision）が予め設定した設定値以下のときにブレーキ操作が開始されたか否か判定される。
【００５４】
この判定の結果、衝突予測時間TTCが予め設定した設定値以下のときにブレーキ操作が開始された場合は、自車両１が危険回避のための車両停止を実行した（上述の（４）の場合）と判断してＳ２０５に進み、エンジン自動停止を禁止としてルーチンを抜ける。
【００５５】
また、衝突予測時間TTCが予め設定した設定値より大きなときにブレーキ操作が開始された場合は、Ｓ２１１に進む。
【００５６】
Ｓ２１１では、自車両１が障害物に対して停止した際、前後加速度センサ５３からの車体の前後加速度Ｇｘが、停止までに予め設定した設定値以上の減速度となったか否か判定される。この判定の結果、停止までに予め設定した設定値以上の減速度を発生したと判定された場合は、自車両１が危険回避のための車両停止を実行した（上述の（５）の場合）と判断してＳ２０５に進み、エンジン自動停止を禁止としてルーチンを抜ける。
【００５７】
また、停止までに予め設定した設定値以上の減速度を発生していない場合は、Ｓ２１２に進む。
【００５８】
Ｓ２１２では、自車両１が障害物に対して停止した際、該停止までのブレーキ操作の間に一定値以上の操舵速度（ｄθＨ／ｄｔ））の操舵操作が実行されたか判定される。この判定の結果、自車両１が障害物に対して停止した際、該停止までのブレーキ操作の間に一定値以上の操舵速度（ｄθＨ／ｄｔ））の操舵操作が実行された場合は、自車両１が危険回避のための車両停止を実行した（上述の（６）の場合）と判断してＳ２０５に進み、エンジン自動停止を禁止としてルーチンを抜ける。
【００５９】
また、停止までのブレーキ操作の間に一定値以上の操舵速度（ｄθＨ／ｄｔ））の操舵操作の実行がなかった場合は、Ｓ２０３へと進み、エンジン自動停止許可としてルーチンを抜ける。
【００６０】
このように本発明の実施の形態によれば、通常、予め設定しておいたアイドルストップ実行条件が成立した場合に、エンジン制御装置５０に信号を出力して、エンジン２のアイドル運転を停止してエンジン２を自動停止させるアイドルストップを行わせるが、自車両１の前方環境情報と障害物情報と停止するまでの自車両１の運転状態の少なくとも一つに応じて自車両１が障害物に対して危険回避のための車両停止を実行したか否かを判断し、自車両１が障害物に対して危険回避のための車両停止を実行したと判断した場合は、エンジンの自動停止を禁止する。このため、実際の様々な運転シーンに即して、自車両１の障害物に対しての危険回避のための車両停止を精度良く判定して不要なアイドルストップのみを適切に抑制し、アイドルストップによる燃費の低減や、排気ガスの低減の効果を十分に得ることが可能となる。
【符号の説明】
【００６１】
１    自車両
２    エンジン
１５    ブレーキ駆動部
２０    前方環境認識装置（前方環境認識手段、障害物認識手段）
２１    ステレオカメラ（前方環境認識手段）
３０    衝突防止制御装置（衝突防止制御手段）
４０    アイドルストップ制御装置（危険回避停止判断手段、アイドルストップ禁止手段）
５０    エンジン制御装置
５１    車速センサ
５２    ハンドル角センサ
５３    前後加速度センサ
５４    シフトレバー位置センサ
５５    ブレーキペダル踏み込み量センサ
５６    アクセルペダル踏み込み量センサ
【図１】
0005520201.tif 000002
【図２】
0005520201.tif 000003
【図３】
0005520201.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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