(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＦＭＣＷレーダ位置決め装置の、拡散損失源（３０；５０）による感度損失を検出する方法であって、送信信号が前記レーダ位置決め装置により発せられ、前記送信信号の周波数は、連続する変調ランプ（３４、３６、３４’、３６’）において周期的に変調され、前記レーダ位置決め装置により受信される信号の少なくとも１つの周波数部分の少なくとも１つの性能特性が評価される、前記方法において、
少なくとも１つの前記性能特性は、測定物体により生成されるレーダーエコーの信号電力、雑音電力、前記信号電力と前記雑音電力との比、及び送信電力の変更に起因する信号電力差の分散、のいずれかであり、
前記送信信号の電力が周期的に、変調ランプの終了後ごとに変更され、前記感度損失が、連続する変調ランプ（３４、３４’；３６、３６’）において受信される信号の前記性能特性の違いを用いて決定され、連続する変調ランプ（３４、３４’；３６、３６’）において受信される前記信号は、連続する変調ランプ（３４、３４’；３６、３６’）において周期的に周波数が変調された前記送信信号に基づく信号であることを特徴とする、方法。
【請求項２】
感度損失の検出のために評価される前記性能特性は、全信号電力Ｐｔｏｔ１、Ｐｔｏｔ２を含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
感度損失の検出のために評価される前記性能特性は、信号電力（ＰＳ１、ＰＳ２）と、雑音電力ＰＮ１、ＰＮ２と、を含むことを特徴とする、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
送信電力が、２つの電力レベル間で切り替えられ、この電力レベルの比ｂが、前記２つの電力レベルに対応する前記雑音電力ＰＮ１、ＰＮ２の比ａとは異なるように、選択されることを特徴とする、請求項２又は３に記載の方法。
【請求項５】
感度損失の存在は、比Ｐｔｏｔ１／Ｐｔｏｔ２が前記比ａに近いことにより検知されることを特徴とする、請求項２又は４に記載の方法。
【請求項６】
前記比Ｐｔｏｔ１／Ｐｔｏｔ２は、連続する測定周期において時間フィルタが施されることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
測定物体（５２）について、送信電力が高い場合の信号電力と、送信電力が低い場合の信号電力と、の信号電力差（ΔＰ）が決定され、前記送信電力が変化する連続する周期について、前記信号電力差の分散量（σ２）が、降水による感度損失についての尺度として決定されることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記分散量（σ２）は、連続する測定周期において時間フィルタが施されることを特徴とする、請求項７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＦＭＣＷレーダ位置決め装置の拡散損失源による感度損失を検出する方法であって、送信信号がレーダ位置決め装置により発せられ、送信信号の周波数は、連続する変調ランプにおいて周期的に変調され、レーダ位置決め装置により受信される信号の少なくとも１つの周波数部分の少なくとも１つの性能特性が評価される、上記方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＦＭＣＷレーダ位置決め装置は、例えば、自動間隔制御、又は衝突の危険性を早期に検知するための、車両のための運転者支援システムにおいて使用されることが多い。その際に、多くの場合レーダレンズにより形成される、アンテナを覆うレーダドームは、天候による影響や車道の汚れに対して特にさらされており、レーダドームの表面には、減衰がある、不伝導性で（ｄｉｅｌｅｋｔｒｉｓｃｈ）、反射性の（ｒｅｆｌｅｋｔｉｅｒｅｎｄ）薄層（汚れの膜又は水膜）が形成されやすい。
【０００３】
これにより、レーダセンサの送信電力及び受信電力がかなり低減され、測定深度及び測定確実性が、レーダセンサの完全な盲目という程度にまで著しく制限される。例えば、レーダ周波数が７６，５ＧＨｚの際に、厚さ０，３ｍｍの水膜が既にレーダドーム上に生じ、その結果、放出された電力の約５０％がこの水膜で反射し、残りの電力の約９０％が、吸収により減衰される。
【０００４】
従って、レーダドーム上の薄層は、レーダ位置決め装置の感度を著しく損ない得る拡散損失源（“ｄｉｆｆｕｓｅ  Ｖｅｒｌｕｓｔｑｕｅｌｌｅ”）の一例である。
る。
【０００５】
拡散損失源の更なる別の例は、雨、しぶき、雪、又は、霰といった形態による降水であり、この降水は、放出されたレーダ光線の一部を反射するので、レーダ光線の射程範囲の減少、及び、レーダセンサの測定深度の低下の原因となる。
【０００６】
交通安全の理由から、レーダ位置決め装置の盲目又は機能の制限を、可能な限り即時に確認出来ることが重要である。
【０００７】
独国特許出願公開第１９９４５２６８号明細書には、冒頭で述べた形態の方法が開示されており、当該方法では、レーダ位置決め装置の盲目が、複数の基準の検証により確認される。基準のうちの１つは、レーダ位置決め装置により受信される信号の、平均化された電力の評価に基づく。しかしながら、この方法の欠点は、平均化された電力が、拡散損失源の存在に依存するだけではなく、複数の他の要因、特に、各レーダセンサの特別な特徴と、車両に組み込まれる際のレーダセンサの組み立て及び組込み許容度と、特に、天候及び劣化による影響と、にも依存することにある。
【０００８】
独国特許出願公開第１０２００６０５４３２０号明細書には、降水を検出する方法が開示されている。当該方法も同様に、受信されたレーダ信号の性能特性の評価に基づいており、以下に簡単に解説する。
【０００９】
ＦＭＣＷレーダ位置決め装置（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｓ  Ｗａｖｅ）の機能の原則は、レーダ信号が連続的に発せられ、当該信号の周波数が、立ち上がりランプ及び立ち下がりランプにより周期的に変調される（ここでは、「ランプ」（“Ｒａｍｐｅ”）という概念は、「ランプ」内の周波数変調が必ず直線的でなければならないということを意味するものではない）ことにある。混合器が、送信信号の一部と、アンテナにより受信される信号とを混合して混合物が生成するのだが、その混合物の周波数は、実際の送信信号の周波数と、受信信号の周波数との差分に対応する。
【００１０】
従って、測定物体からのレーダエコーが受信される場合に、混合物の周波数は、信号の往復時間と、物体との間隔と、に依存するが、ドップラー効果に基づいて、反射する物体の相対速度にも依存する。従って、各測定物体は、混合物に形成される、スペクトルにおいて、各変調ランプ上の、間隔と相対速度とに依存する周波数におけるピークとして現れる。勾配が異なる変調ランプ上の、同一物体に由来するピークの周波数位置の比較によって、物体の間隔及び相対速度が決定される。
【００１１】
この意味において、水滴、又は跳ね上がるしぶきも、レーダセンサとの距離が大き過ぎない場合に、例えば、間隔が約１０〜５０ｍまでの場合に、弱いけれども未だに検出可能なピークをスペクトル内に残す物体である。比較的強い降水の場合には、上述の間隔範囲（高度が０°の際の放射方向における水滴の相対速度は、大抵無視してもよい）に対応する周波数範囲におけるこのピークが、背景雑音、所謂、降雨クラッタ（Ｒｅｇｅｎｃｌｕｔｔｅｒ）に加算される。従って、この降雨クラッタの電力は、降水の存在及び強度についての尺度である。
【００１２】
ただし、レーダセンサの測定範囲内に、例えば先行車両のような、スペクトルにおいて本質的に比較的際立つピークを引き起こす「本物」の物体が存在する場合には、このピークに含まれる電力は、降雨クラッタの電力の評価においては除外する必要がある。
【００１３】
しかしながら、例えば、小路若しくはトンネルでの走行の際、又は、ＬＫＷ（トラック）の真横を走行する際に起こり得るように、異なる間隔内にある複数の本物の物体が測定される場合に、対応する物体ピークは、スペクトルにおいて非常に密集して分布するため、検出閾値が引き上げられることになり、結果として、物体と降雨クラッタとの確実な区別がもはや可能ではなくなる。さらに、本方法の有効性も、組込み許容度、気温、及び、劣化のような悪影響により制限される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明の課題は、このような悪影響に対して堅牢な、拡散損失源を検出する方法を示すことである。
【００１５】
本課題は、本発明に基づいて、送信信号の電力が周期的に、変調ランプの終了後ごとに変更され、感度損失が、連続する変調ランプにおいて受信される信号の性能特性の違いを用いて決定されることによって解決される。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
送信電力が変更される場合に、一般には、受信信号の電力の対応する減少も見られる。しかしながら、拡散損失源は、受信信号の絶対電力に影響するだけではなく、送信電力の変化に対して受信信号の電力がどのように反応するのかという形態に対しても影響を与えることが分かる。この場合一般的に、送信電力の変化に対する受信信号の反応は、性能特性自体の絶対的な変化ほど、上述した悪影響を受けない。
【００１７】
本発明にかかる方法に従った評価のために援用される特別な性能特性の選択及び厳密な定義は、検出される拡散損失源の形態に依存する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明にかかる方法は、レーダドームの薄層の検出の際、さらに降水の検出の際の、気温及び劣化の影響、並びに、センサの組込み許容性及び組込み場所の影響、並びに、使用されるセンサの特別な特徴の影響に対するより強い不感度を可能とし、全体として、堅牢性、及び、大量生産に対する即応性の改善が達成される。さらに、降水の検出において、物体の密集度が高い状況での本方法のより強い堅牢性が達成される。
【００１９】
本発明の好適な実施形態及び発展形態は、従属請求項において示される。
【００２０】
レーダドームの薄層の検出に特に適した実施形態において、送信電力の変更に対する反応が検証される性能特性は、信号電力、即ち、測定物体により生成されるレーダエコーの電力と、雑音電力、即ち、雑音背景の平均化された電力と、特に、これら２つの電力の比が関わっている。
【００２１】
特に降水の検出に適した他の実施形態において、検証される性能特性は、信号電力（特に、物体ピークの電力最大値）が関わっており、特に、送信電力の変更に起因する信号電力差の分散が検証される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
本発明の実施例は図面に示されており、以下の記載においてより詳細に解説される。
【図１】本発明にかかる方法を実施可能なレーダ位置決め装置のブロック図を示す。
【図２】送信信号の周波数−時間図を示す。
【図３】送信信号の電力−時間図を示す。
【図４】送信電力が異なる物体測定信号のスペクトルを示す。
【図５】送信電力が異なる物体測定信号のスペクトルを示す。
【図６】降水の検出の原理を示す図である。
【図７】「信号電力差」という概念を定義するための図を示す。
【図８】降水が無い条件下での信号電力差の測定に関するタイミングチャートを示す。
【図９】降水の際の信号電力差の測定に関するタイミングチャートを示す。
【図１０】図８及び図９における信号電力差の分散の図を示す。
【図１１】図８及び図９における信号電力差の分散の図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１に示されるレーダ位置決め装置は、アンテナ１０を有し、このアンテナ１０には、混合器１２を介して、発振器１４により生成され変調器１６により周波数変調された送信信号が供給される。さらに、図１には増幅器１８が象徴的に示されており、この増幅器１８によって、送信信号の電力が変更されうる。しかしながら、この電力変更は、実際には、発振器又は変調器内でも行なうことが可能である。アンテナ１０により発せられた信号は、レーダレンズによって束ねられる。レーダレンズはまた、ここでは、アンテナを覆うため、及び、天候による影響からアンテナを護るためのレーダドーム２０を形成する。
【００２４】
レーダ位置決め装置によって（図示されない）物体が測定される場合に、当該物体で反射された信号は、レンズによって、送信信号を放出した同一のアンテナ１０上で再び束ねられる（モノスタティック・アンテナ構想（ｍｏｎｏｓｔａｔｉｓｃｈｅｓ  Ａｎｔｅｎｎｅｎｋｏｎｚｅｐｔ)）。混合器１２内では、受信信号が送信信号の一部と混合され、混合物として、時間依存型の信号（中間周波数信号）が獲得され、当該信号は、アナログ・デジタル変換段２２においてサンプリングされデジタル化される。変換段２４では、デジタル化された信号が、例えば高速フーリエ変換（ＦＦＴ）によって、スペクトル２６に変換される。このスペクトル２６は、周波数ｆに対する混合物の振幅の依存性を示す。評価段２８において、測定物体の間隔及び相対速度、並びに、マルチビームレーダの場合には、測定物体の方位角を決定するために、このスペクトルが更に評価される。
【００２５】
図１では、レーダドーム２０の表面に、薄層３０、例えば、水膜又は汚れによる膜が強調して示されており、この薄層３０は、アンテナ１０により放出されたレーダ光線の１の部分を反射し、透過したレーダ光線の他の部分を吸収する。従って、この薄層３０によって、レーダ位置決め装置の感度が、完全な盲目という程度まで著しく損なわれる。
【００２６】
従って、レーダ位置決め装置は、反射する薄層３０の存在を確認し当該薄層の反射性を量的に評価することを可能とする検出素子３２を有する。この目的のために、検出素子３２は、以下に詳細に記載するようにスペクトル２６を評価する。
【００２７】
送信信号は、変調器１６によってランプ形状に変調され、図２に示されるように、立ち上がり変調ランプと立下り変調ランプ３４、３６、３４’、３６’が交互に連続するように変調される。これら変調ランプはそれぞれ、時間Ｔ（例えば、２ｍｓ）と、０，６ＧＨｚの変調幅と、を有する。
【００２８】
変調ランプ３４及び３４’は、同一の変調（変調ランプの同じ勾配及び時間）を有し、対応することが、変調ランプ３６及び３６’にも当てはまる。しかしながら、増幅器１８は、ランプ３４’上ではランプ３４及び３６よりも少ない送信電力で送信信号が発せられるように、検出素子３２によって制御される。このことは図３に示されており、図３では、ランプ３４及び３６が周期Ｉに、ランプ３４’及び３６’が周期ＩＩにまとめられている。図３の曲線３８から、周期ＩＩの間の送信電力が、周期Ｉに対して、９ｄＢ分だけ低下していることが分かる。このパターンが、対応して、後続の周期において周期的に繰り返される。
【００２９】
他の実施形態において、変調ランプは、３４−３４’−３６−３６’の順番でも推移しうる。その場合、送信電力は、各個々の変調ランプ後ごとに変化する。このことは、「本物」（“ｅｃｈｔ”）の物体（ＰＫＷ（乗用車）、ＬＫＷ（トラック））の動的（Ｄｙｎａｍｉｋ）な影響をより強く抑制するという利点を有する。
【００３０】
スペクトル２６は、各変調ランプ３４、３６、３４’、３６’について新たに収録されるため、各周期（Ｉ又はＩＩ）内で２つのスペクトルが獲得される。図４は例として、１つの物体がレーダセンサの測定範囲に存在する場合に、変調ランプ３４上で獲得されるスペクトルを示している。この物体は、当該スペクトルにおいて、雑音背景４２からはっきりと突き出たピーク４０として検知される。ピーク４０の頂点における受信信号の電力は値Ｐｍａｘ１を有し、雑音レベルは、ここでは簡素化して周波数に依存しないと想定するが、値Ｐｎ１を有する。
【００３１】
図５は、同一の状況下に、直後の周期（周期ＩＩ）において変調ランプ３４’上で収録されたスペクトルを示す。送信電力の低下ために、ピーク４０の頂点の高さが値Ｐｍａｘ２に、また、雑音レベルがＰｎ２に下がっている。送信電力の低下は、スペクトルの全周波数範囲で受信電力が比例して減少することに繋がるのみならず、レーダドーム上の薄層３０の厚さが増すにつれ、ピーク４０がますます「雑音に沈む」（“ｉｍ  Ｒａｕｓｃｈｅｎ  ｕｎｔｅｒｇｅｈｔ”）、即ち、信号対雑音比が悪化するということに繋がる。
【００３２】
送信電力の変化に対する受信信号のこのような反応を数量化するために、示される例では、図４及び図５の２つのスペクトルのそれぞれについて、受信された全送信電力が、当該スペクトルの比較的大きな部分範囲（ただし、至近距離は例外である）に渡って積分される。このようにして獲得された全電力Ｐｔｏｔ１は、図４では、荒く斜線が入った面積４４で表される。Ｐｔｏｔ１の符号「１」は、スペクトルが収録された変調ランプが存在する周期を示し、即ち、ここでは周期Ｉを示す。対応して、図５の面積４４は、周期ＩＩにおける変調ランプ３４’上での全電力Ｐｔｏｔ２を表す。
【００３３】
さらに、２つのスペクトルにおいて、平均化された雑音電力ＰＮ１及びＰＮ２が決定される。このために、当該スペクトルにおいて、ピークが存在しない特定のより小さい周波数範囲に渡って積分される。この範囲は、図４及び図５ではそれぞれ、細かい斜線が入った面積４６で示される。Ｐｔｏｔ１及びＰｔｏｔ２の計算の際にも積分された全周波数範囲において、面積４６に対応する積分が正規化されることにより、平均化された雑音電力ＰＮ１又はＰＮ２が獲得される。
【００３４】
上記のＰＮ１又はＰＮ２の算出は、走行中に常に行なわれる必要はない。レーダセンサの使用開始前に工場側で一度測定されれば十分である。
【００３５】
全電力Ｐｔｏｔ１又はＰｔｏｔ２から、各平均化された雑音電力ＰＮ１又はＰＮ２を引くと、信号電力ＰＳ１及びＰＳ２が獲得され、即ち、雑音レベル４２より抜き出ているピーク４０に特に割り当てられる電力であって、図４及び図５では黒く強調された面積４８により象徴される上記電力が獲得される。
【００３６】
車両への組込み前のレーダ位置決め装置の一度の測定により、又は、運転操作中の学習過程により、雑音レベルと、平均化された雑音電力ＰＮ１又はＰＮ２と、が決定されうる。これにより、これら雑音電力間の比ａも決定され、当該比ａは以下の数式により定義される。
ＰＮ１＝ａＰＮ２                                                      （１）
【００３７】
対応する関係が、信号電力間でも成立する。
ＰＳ１＝ｂＰＳ２                                                      （２）
【００３８】
拡散損失が無い場合、即ち、レーダドームに薄層が無い場合、係数ｂは、センサ特性であって分かっており、又は、場合によっては走行中に学習される。送信電力の比は、以下の条件が満たされるように選択される。
ａ≠ｂ                                                              （３）
【００３９】
この条件において、レーダドーム上の薄層３０に起因する感度損失についての尺度を、受信信号の性能特性から計算するための様々な選択肢が存在する。
【００４０】
第１の選択肢は、全電力の比を評価することにある。
Ｐｔｏｔ１／Ｐｔｏｔ２＝（ＰＳ１＋ＰＮ１）／（ＰＳ２＋ＰＮ２）＝（ｂＰＳ２＋ａＰＮ２）／（ＰＳ２＋ＰＮ２）                                                                （４）
【００４１】
拡散損失が無い場合、特に、レーダドームの薄層が無い場合に、信号対雑音比が、周期Ｉ及び周期ＩＩにおいて非常に高く（ＰＳ１＞＞ＰＮ１、及び、ＰＳ２＞＞ＰＮ２）、数式（４）における全電力の比が、値ｂに近くなる。位置決め装置の盲目が強くなるにつれて、信号対雑音比が悪化し、完全な盲目（ＰＳ２＝０）の場合には、数式（４）における比はついに値ａとなる。
【００４２】
従って、比Ｒ：＝Ｐｔｏｔ１／Ｐｔｏｔ２は、レーダ位置決め装置の感度のための指標を提供する。例えば、品質パラメータＱは、以下のように定義される。
Ｑ：＝｜Ｒ−ａ｜／｜ｂ−ａ｜                                        （５）
【００４３】
パラメータＱは０と１との間で変化し、１に近い値は高い感度を示し、値０は、位置決め装置の完全な盲目を示す。パラメータＱが断続的に特定の閾値を下回る場合に、又は、適切な時間フィルタの後にこのような閾値を下回る場合に、検出素子３２は従って、位置決め装置の盲目を示す信号を出力することが可能である。
【００４４】
位置決め装置の盲目のための尺度を獲得するための第２の選択肢は、信号電力と雑音電力との間の相対的な電力比を決定すること、即ち、商ＰＳ１／ＰＮ１及びＰＳ２／ＰＮ２を評価することにある。
【００４５】
数式（１）及び（２）から以下の数式が獲得される。
ＰＮ１＝ａ・（ｂ・Ｐｔｏｔ２−Ｐｔｏｔ１）／（ｂ−ａ）                     （６）
ＰＳ１＝ｂ・（Ｐｔｏｔ１−ａ・Ｐｔｏｔ２）／（ｂ−ａ）                     （７）
【００４６】
これに基づいて、電力比について、以下の数式が獲得される。
ＰＳ１／ＰＮ１＝（ｂ／ａ）＊［（Ｐｔｏｔ１−ａ・Ｐｔｏｔ２）／（ｂ・Ｐｔｏｔ２−Ｐｔｏｔ１）］                                                                   （８）
ＰＳ２／ＰＮ２＝［（Ｐｔｏｔ１−ａ・Ｐｔｏｔ２）／（ｂ・Ｐｔｏｔ２−Ｐｔｏｔ１）］                                                                               （９）
【００４７】
センサが盲目ではない場合（ＰＳ１≠０及びＰＳ２≠０）、数式（８）及び（９）における２つの電力比も、双方が０とは異なり、当該電力比は係数ｂ／ａの分だけ異なっている。これに対して、盲目の場合には、双方の電力比は０となる。
【００４８】
図１の検出素子３２は、レーダドーム２０上の薄層ではなくて降水（雨）又は跳ね上がったしぶきに起因する、レーダ位置決めシステムの感度の損失を検出することも可能である。図６は、レーダ位置決め装置のレーダドーム２０と、測定物体５２と、の間のゾーンにおける、雨滴５０による影響を図示している。矢印で示されるように、レーダ光線は物体５２で反射するだけではなく、個々の雨滴５０でも反射する。このことは、物体５２に到達し、反射された後に再びレーダセンサに到達する信号の減衰に繋がる。
【００４９】
降水を検出する方法も、連続する変調ランプにおける送信電力の変更に基づいている。
【００５０】
図４及び図５と同様に、図７は、同じ変調の２つの連続する変調ランプ、例えば、変調ランプ３４及び３４’において獲得されたスペクトルを示す。例として、当該スペクトルにおいてピーク４０として検知される１つの物体が測定範囲内に存在すると再び想定された。周期Ｉにおいて（図７の左側）、ピーク４０は、最大周波数において、最大信号電力Ｐ１を有する。これに対して、ピーク４０は、周期ＩＩにおいて（図７の右側）、送信電力の低下のために、より小さい最大信号電力Ｐ２を有する。降水や、その他の拡散損失が存在しない場合に、信号電力Ｐ１とＰ２との差分ΔＰは、電力低下にのみ依存し、従って、当該物体が複数の連続する周期に渡って、又は厳密には、送信電力が交互に上下する周期の対に渡って追跡される場合に、上記差分は基本的に一定の値を維持するであろう。個々のサイクルの時間は実際には４ｍｓであり、先行車両のような本物の物体は、比較的小さな動きを有し、従って、数ミリ秒又は数十ミリ秒の期間内のピーク４０の最高レベルにおいて、実際には何も変化しないことが予測されるため、この想定は正しいと考えられる。
【００５１】
これに対して、降水の場合は、状況は全く別である。図６の各雨滴５０は、図７のスペクトルにおいて小さなピークを残す小さな反射目標又は物体のように作用する。このピークは、広い周波数帯域に渡って散布しており、所謂降雨クラッタとして、図７のスペクトルのバックグラウンドに寄与するが、ただし、個々の雨粒のレーダエコーが未だに証明可能な最大間隔（実際には、約１０ｍ）に対応する一定の周波数限界までである。この周波数限界を下回る場合、降雨クラッタは、雨粒の縦方向の高い動きのために、強い信号変動をもたらす。
【００５２】
ただし、そのようなものとしてのこの変動は、降水の存在についての適切な尺度でなない。なぜならば、当該変動は降水のみならず、例えば、該当する物体５２の反射強度にも依存するからである。
【００５３】
これに対して、信号電力差ΔＰに注目する場合に、当該差分は、降水が存在しない場合には基本的に一定であろう。しかしながら、近距離における縦方向の雨滴５０の高い相対的な動き（ｒｅｌａｔｉｖｅ  Ｄｙｎａｍｉｋ）は、変調ランプ３４と３４’との間の４ｍｓの時間間隔において既に、信号電力差ΔＰの明らかな統計的な揺らぎに繋がる。従って、信号電力差ΔＰのばらつき又は変動は、降水の存在についての適切な尺度である。
【００５４】
図８〜図１１は、この効果を明確にする試験測定の結果を示す。
【００５５】
試験測定はそれぞれ、約１０分間に渡って行なわれる。図８では、この期間内での信号電力差ΔＰの幾つかの個別測定の結果が、時間Ｔに向かって記載されている。その際に、各個別測定値は、２つの連続する周期間の信号電力差ΔＰを示す測定点５４により表される。図８の曲線５６は、個別測定値に（適切な時定数で）ローパスフィルタを施すことにより形成される平均値を示す。
【００５６】
図８で示される結果は、乾燥状態での測定において収録された、即ち、物体５２のみ検出され、降水は無かった。
【００５７】
これに対して、図９は、降水があった場合の測定に関する対応する結果を示している。平均化された信号電力差（曲線５６）に対して、降水は実際には何も影響を及ぼさないが、測定点５４により表される個別測定値の、明らかにより大きな散布に繋がっていることが分かる。従って、この散布又は分散は、降水の検出、及び、降水強度の量的な算出のための利用可能な尺度を形成する。
【００５８】
一連の個別測定値、その際ｋは個別測定の符号を示すのだが、当該測定値に注目する場合に、分散量は、例えば、以下の数式に従って決定される
σｋ２＝ａ（ΔＰｋ−ＡＶＥ（ΔＰｋ））２＋（１−ａ）・σｋ−１２             （１０）
σｋ２                個別測定ｋにおける信号電力差の、評価された分散量
ａ                  フィルタ係数
ΔＰｋ              実際の個別測定の結果
ＡＶＥ（ΔＰｋ）    個別測定ｋにおける信号電力差の、評価された平均値
【００５９】
評価された平均値ＡＶＥ（（ΔＰｋ）として、図８及び図９で曲線５６により示される、ローパスフィルタが施された値が利用される。フィルタ係数ａのための適切な値は、例えば、０，０５である。
【００６０】
図１０及び図１１は、図８に対応する乾燥状態での測定についての数式（１０）に従った分散量σ２の時間的推移、又は、図９に対応する降水の場合の測定を示している。図１１の降水時の測定において、分散量が、乾燥状態での測定（図１０）での分散量のレベルより明らかに上のレベルに、非常に速く達していることが分かる。
【００６１】
分散量σ２が適切な閾値を上回る場合に、検出素子３２は、強い降水と、レーダセンサの感度の対応する損失を示す信号を出力することが可能である。
【００６２】
ここで記載される方法の利点は、降水の検出が、先行車両等の大きな物体５２が存在していても可能であることにある。物体の密集度が高い場合にも、本方法の利用可能性は制限されない。
【００６３】
ここで記載される実施例の場合は基本的に、送信信号の電力が周期的に変更され、感度損失の検知のために、送信電力の変化に対しては敏感に反応するが気温やレーダセンサの劣化等の悪影響に対してはより鈍感に反応する性能特性が選択される。性能特性の評価は、好適に、送信電力は異なっていたが時間的には可能な限りわずかに互いに離れている変調ランプについて、従って、測定物体のダイナミクスは性能特性に対して未だ影響を及ぼし得ないのだが、上記変調ランプについて行なわれるべきであろう。
【００６４】
例えば、測定周期が２つ又は複数の異なる変調ランプを含む場合に、各測定周期後に送信電力を変更することは有益である。
【００６５】
図３に基づいて２つの送信電力レベル間での変更が行なわれる一方、一般には、３つ又は複数の送信電力レベル間の変更も可能である。他方では、送信電力の変更は、必ずしも、各測定周期後に行なわれる必要はない。例えば、送信電力が一定である複数の測定周期後に、送信電力が下がる１つの測定周期を追加するだけで十分であり得る。同様に、検出素子３２を一時的に停止し、一定間隔のみ作動させることも可能である。その際、検出素子３２は、盲目検出又は拡散損失源の検出に鑑みて送信信号の変調及び電力低下が最適化された特別な盲目モードにシステムが移行するように、増幅器１８を制御する。
【００６６】
示される例ではスペクトル２６が評価されるが、修正された実施形態においては、対応するやり方で、アナログ／デジタル変換段２２により獲得される時間信号を評価することも可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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