(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マルチループ制御系において操作量振幅が一定のリミットサイクルを発生させて各制御ループのコントローラの制御パラメータを設定するリミットサイクル方式のオートチューニング（ＡＴ）を実行するオートチューニング実行装置であって、
リミットサイクル方式のＡＴを実行するＡＴ実行手段と、
干渉関係の存在によりＡＴの同時実行が禁止される制御ループを示す同時実行禁止情報またはＡＴの同時実行が許可される制御ループを示す同時実行許可情報を予め記憶するインターロック登録手段と、
ＡＴを起動すべき制御ループを記憶し、ＡＴの実行が完了した制御ループの登録を削除するＡＴ起動登録手段と、
このＡＴ起動登録手段の登録内容を参照し、ＡＴ未実行の制御ループのＡＴの起動を指示するＡＴ起動指示手段と、
このＡＴ起動指示手段から起動を指示された制御ループについて、予め規定された規則に従って前記同時実行禁止情報または同時実行許可情報を参照して、ＡＴの実行を許可する制御ループを決定し、決定した制御ループのＡＴを起動するよう前記ＡＴ実行手段に指示するインターロック実行手段とを備え、
前記インターロック実行手段は、干渉を与える相手が多い制御ループから順に前記同時実行禁止情報または同時実行許可情報を調べる規則に従って、ＡＴの実行を許可する制御ループを決定することを特徴とするオートチューニング実行装置。
【請求項２】
請求項１記載のオートチューニング実行装置において、
前記同時実行禁止情報は、干渉を与える側の制御ループと干渉を受ける側の制御ループとの対応関係を示すものであり、
前記同時実行許可情報は、干渉を与える側の制御ループと干渉を受けない側の制御ループとの対応関係を示すものであることを特徴とするオートチューニング実行装置。
【請求項３】
マルチループ制御系において操作量振幅が一定のリミットサイクルを発生させて各制御ループのコントローラの制御パラメータを設定するリミットサイクル方式のオートチューニング（ＡＴ）を実行するオートチューニング実行方法であって、
ＡＴを起動すべき制御ループを記憶しているＡＴ起動登録手段の登録内容を参照し、ＡＴ未実行の制御ループのＡＴの起動を指示するＡＴ起動指示ステップと、
干渉関係の存在によりＡＴの同時実行が禁止される制御ループを示す同時実行禁止情報またはＡＴの同時実行が許可される制御ループを示す同時実行許可情報を、予め規定された規則に従って参照して、前記ＡＴ起動指示ステップで起動を指示された制御ループの中からＡＴの実行を許可する制御ループを決定するインターロック実行ステップと、
このインターロック実行ステップで決定した制御ループのＡＴを実行するＡＴ実行ステップと、
ＡＴの実行が完了した制御ループの登録を前記ＡＴ起動登録手段の登録内容から削除する削除ステップとを含み、
ＡＴ未実行ループが無くなるまで前記ＡＴ起動指示ステップと前記インターロック実行ステップと前記ＡＴ実行ステップと前記削除ステップとを繰り返し実行する方法であり、
前記インターロック実行ステップは、干渉を与える相手が多い制御ループから順に前記同時実行禁止情報または同時実行許可情報を調べる規則に従って、ＡＴの実行を許可する制御ループを決定することを特徴とするオートチューニング実行方法。
【請求項４】
請求項３記載のオートチューニング実行方法において、
前記同時実行禁止情報は、干渉を与える側の制御ループと干渉を受ける側の制御ループとの対応関係を示すものであり、
前記同時実行許可情報は、干渉を与える側の制御ループと干渉を受けない側の制御ループとの対応関係を示すものであることを特徴とするオートチューニング実行方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マルチループ制御系において操作量振幅が一定のリミットサイクルを発生させて各制御ループのコントローラの制御パラメータを設定するリミットサイクル方式のオートチューニングを実行するオートチューニング実行装置に係り、特にオートチューニングを効率よく実行する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
温調計などの制御機器では、リミットサイクル方式のオートチューニング（以下、ＡＴとする）機能が広く採用されており、これによりＰＩＤ制御演算のためのＰＩＤパラメータ値が自動決定される。リミットサイクル方式のＡＴは、操作量ＭＶを例えば最大と最小に変化させて制御量ＰＶを上下動させることに特徴がある。ゆえにＡＴの実行は、制御対象となる加熱装置を非稼働状態にすることになるので、効率よく実行したり、実行結果が無駄になることを回避したりしなければならない。
【０００３】
また、複数の類似の制御対象ゾーンを備えた加熱装置においては、温調計が複数台利用される。すなわち、各温調計がそれぞれ対応する制御対象ゾーンの温度を制御する複数のＰＩＤ制御ループ（マルチループ）が、形成されることになる。このようなマルチループの温度制御系においては、基本的には、複数台の温調計は全て個々にＡＴを実行することが好ましい。そこで、各制御ループで特性が大きくは変わらないことを前提として、代表的な１つの制御ループに対するＡＴの実行によって得られたＰＩＤパラメータを、ＡＴが未実行の制御ループに流用する手法が提案されている（特許文献１参照）。
また、ＡＴは、ＰＩＤパラメータ値を決定するためだけではなく、例えば特許文献２に開示されているように温度制御の停止時間を推定するために用いられることもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−３０１３９２号公報
【特許文献２】特開２０１０−１７０２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＡＴ機能は、特許文献２に開示されているようにＰＩＤパラメータの調整以外にも有効活用できることや、ＰＩＤパラメータの再調整が必要な特殊な事情（例えば操作ミスによる消去）などにより、最終的な制御技術利用者（エンドユーザ）の現場で再実行されるケースが少なからずある。その場合、マルチループの制御系においても個別の制御ループ毎にＡＴを実行する必要性が避けられないこともあり、特許文献１に開示されたような手法による効率化は有効ではない。
【０００６】
そこで、マルチループのＡＴを個別の制御ループ毎に効率よく実施できることが求められるが、そのためには、ループ間干渉に関するオペレータの判断と操作が必要である。ループ間干渉がある制御ループ同士で同時にＡＴを実行すると、それぞれのＡＴ波形が適切に得られないので、正しいＡＴ結果が得られなくなる。これは、ＡＴの実行に誤りが発生した状況と言える。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、例えばエンドユーザが現場でマルチループのＡＴを実行する際に、ループ間干渉によりＡＴの実行に誤りが発生しないようにしつつ、ＡＴの実行を可能な限り効率化することができるオートチューニング実行装置および方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、マルチループ制御系において操作量振幅が一定のリミットサイクルを発生させて各制御ループのコントローラの制御パラメータを設定するリミットサイクル方式のオートチューニング（ＡＴ）を実行するオートチューニング実行装置であって、リミットサイクル方式のＡＴを実行するＡＴ実行手段と、干渉関係の存在によりＡＴの同時実行が禁止される制御ループを示す同時実行禁止情報またはＡＴの同時実行が許可される制御ループを示す同時実行許可情報を予め記憶するインターロック登録手段と、ＡＴを起動すべき制御ループを記憶し、ＡＴの実行が完了した制御ループの登録を削除するＡＴ起動登録手段と、このＡＴ起動登録手段の登録内容を参照し、ＡＴ未実行の制御ループのＡＴの起動を指示するＡＴ起動指示手段と、このＡＴ起動指示手段から起動を指示された制御ループについて、予め規定された規則に従って前記同時実行禁止情報または同時実行許可情報を参照して、ＡＴの実行を許可する制御ループを決定し、決定した制御ループのＡＴを起動するよう前記ＡＴ実行手段に指示するインターロック実行手段とを備え、前記インターロック実行手段は、干渉を与える相手が多い制御ループから順に前記同時実行禁止情報または同時実行許可情報を調べる規則に従って、ＡＴの実行を許可する制御ループを決定することを特徴とするものである。
【０００９】
また、本発明のオートチューニング実行装置の１構成例において、前記同時実行禁止情報は、干渉を与える側の制御ループと干渉を受ける側の制御ループとの対応関係を示すものであり、前記同時実行許可情報は、干渉を与える側の制御ループと干渉を受けない側の制御ループとの対応関係を示すものであることを特徴とするものである。
【００１０】
また、本発明のオートチューニング実行方法は、ＡＴを起動すべき制御ループを記憶しているＡＴ起動登録手段の登録内容を参照し、ＡＴ未実行の制御ループのＡＴの起動を指示するＡＴ起動指示ステップと、干渉関係の存在によりＡＴの同時実行が禁止される制御ループを示す同時実行禁止情報またはＡＴの同時実行が許可される制御ループを示す同時実行許可情報を、予め規定された規則に従って参照して、前記ＡＴ起動指示ステップで起動を指示された制御ループの中からＡＴの実行を許可する制御ループを決定するインターロック実行ステップと、このインターロック実行ステップで決定した制御ループのＡＴを実行するＡＴ実行ステップと、ＡＴの実行が完了した制御ループの登録を前記ＡＴ起動登録手段の登録内容から削除する削除ステップとを含み、ＡＴ未実行ループが無くなるまで前記ＡＴ起動指示ステップと前記インターロック実行ステップと前記ＡＴ実行ステップと前記削除ステップとを繰り返し実行する方法であり、前記インターロック実行ステップは、干渉を与える相手が多い制御ループから順に前記同時実行禁止情報または同時実行許可情報を調べる規則に従って、ＡＴの実行を許可する制御ループを決定することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ＡＴ起動登録手段の登録内容を参照して、ＡＴ未実行の制御ループのＡＴの起動を指示し、この起動を指示された制御ループについて、予め規定された規則に従って同時実行禁止情報または同時実行許可情報を参照して、ＡＴの実行を許可する制御ループを決定し、決定した制御ループのＡＴを起動するようＡＴ実行手段に指示することにより、例えばエンドユーザが現場でマルチループのＡＴを実行する際に、ループ間干渉によりＡＴの実行に誤りが発生しないようにしつつ、ＡＴの実行を可能な限り効率化することができる。
【００１２】
また、本発明では、干渉を与える相手が多い制御ループから順に同時実行禁止情報または同時実行許可情報を調べる規則に従って、ＡＴの実行を許可する制御ループを決定することにより、最適な効率でＡＴを実行できる確率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の参考例に係るオートチューニング実行装置の適用対象となる加熱装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の参考例に係るオートチューニング実行装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の参考例に係るオートチューニング実行装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】制御ループ間の干渉関係の確認方法を説明する図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係るオートチューニング実行装置の適用対象となる加熱装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［発明の原理］
例えば装置メーカが加熱装置およびオートチューニング実行装置をエンドユーザに出荷するビジネスプロセスを想定する。制御ループ間に干渉がある場合は、エンドユーザ側でＡＴ実行の誤りが発生しないように、装置メーカ側が制約を設定してオートチューニング実行装置を供給すればよい。そのために、装置メーカ側が出荷前に干渉のある制御ループ間についてＡＴの同時実行禁止情報を設定するか、あるいはＡＴの同時実行許可情報を設定し、干渉のある制御ループ同士でのＡＴの同時実行を禁止すればよいことに着眼した。そして、エンドユーザにより同時起動された場合は、干渉関係のない制御ループのＡＴのみが起動し、このＡＴが完了するまで他の制御ループは待機状態になるようにする。また、このようなインターロックを実現するために、装置メーカ側が出荷前に精密に行なうＡＴ中に、干渉による上下動幅を測定して、同時実行禁止情報あるいは同時実行許可情報を自動設定することに想到した。
【００１５】
［参考例］
以下、本発明の参考例について図面を参照して説明する。理解を容易にするための単純な例として、８個の温度制御ゾーンに対して、独立に８個の制御ループがある場合について説明する。図１は本参考例に係るオートチューニング実行装置の適用対象となる加熱装置の構成を示す図である。
【００１６】
図１に示す例は、加熱チャンバー１００の内部の温度ＰＶを温調計（ＰＩＤコントローラ）１０３−１〜１０３−８によって制御するものである。温度センサ１０２−１〜１０２−８は、それぞれヒータ１０１−１〜１０１−８によって加熱される温度制御ゾーンＺ１〜Ｚ８の温度ＰＶを測定する。温調計１０３−１〜１０３−８は、それぞれ温度センサ１０２−１〜１０２−８によって測定された温度ＰＶが温度設定値ＳＰと一致するように操作量ＭＶを算出する。電力調整器１０４−１〜１０４−８は、それぞれ温調計１０３−１〜１０３−８から出力された操作量ＭＶに応じた電力をヒータ１０１−１〜１０１−８に供給する。この図１に示した温度制御系においては、各温調計１０３−１〜１０３−８がそれぞれ対応する温度制御ゾーンＺ１〜Ｚ８の温度ＰＶを制御する制御ループが８個形成されていることになる。以下、各温調計１０３−１〜１０３−８が形成する８個の制御ループをＲ１〜Ｒ８と呼ぶことにする。
【００１７】
図２は本参考例に係るオートチューニング実行装置の構成を示すブロック図である。本参考例のオートチューニング実行装置は、リミットサイクル方式のＡＴを実行するＡＴ実行部１と、干渉関係の存在によりＡＴの同時実行が禁止される制御ループを示す同時実行禁止情報を予め記憶するインターロック登録部２と、ＡＴを起動すべき制御ループを記憶し、ＡＴの実行が完了した制御ループの登録を削除するＡＴ起動登録部３と、後述するＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループについて、予め規定された規則に従ってインターロック登録部２の同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの実行を許可する制御ループを決定し、決定した制御ループのＡＴを起動するようＡＴ実行部１に指示するインターロック実行部４と、ＡＴ起動登録部３の登録内容を参照し、ＡＴ未実行の制御ループのＡＴの起動を指示するＡＴ起動指示部５とを備えている。
【００１８】
図３は本参考例のオートチューニング実行装置の動作を示すフローチャートである。本参考例では、制御ループの番号が小さい順に同時実行禁止情報を調べる規則とする。理解を容易にするための単純な登録例として、表１に示すような同時実行禁止情報がインターロック登録部２に予め登録されるものとする。表１から明らかなように、同時実行禁止情報は、干渉を与える側の制御ループと干渉を受ける側の制御ループとの対応関係を示すものである。
【００１９】
【表１】
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【００２０】
まず、オートチューニング実行装置のオペレータは、全制御ループのＡＴの起動指示をＡＴ実行部１に入力する（図３ステップＳ１００）。
オペレータからの起動指示に応じて、ＡＴ実行部１は、ＡＴを起動すべきＲ１〜Ｒ８の制御ループの番号を、ＡＴ起動登録部３に登録する（ステップＳ１０１）。
【００２１】
ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ起動登録部３の登録内容を参照し、ＡＴ未実行の制御ループＲ１〜Ｒ８のＡＴの起動を指示する（ステップＳ１０２）。
インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ１〜Ｒ８のうち、番号が小さい制御ループＲ１を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、この制御ループＲ１が、ＡＴの実行が許可されている制御ループとの同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。ここでは、ＡＴの実行が許可されている制御ループが未だ無いので、ステップＳ１０４において判定ＮＯとなり、インターロック実行部４は、制御ループＲ１を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００２２】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ１について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表１によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ１からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ２，Ｒ３が登録されている。したがって、インターロック実行部４は、制御ループＲ２，Ｒ３を、ＡＴの実行を禁止する（すなわち、待機状態になる）制御ループとして決定する（ステップＳ１０８）。
【００２３】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ１〜Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ１とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。
【００２４】
インターロック実行部４は、制御ループＲ４〜Ｒ８の調査が残っているので（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、制御ループＲ４〜Ｒ８のうち、番号が小さい制御ループＲ４を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、調査対象の制御ループＲ４が、ＡＴの実行が許可されている制御ループＲ１との同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。表１によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ４からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ１は登録されていない。したがって、インターロック実行部４は、制御ループＲ４を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００２５】
なお、ステップＳ１０４において、制御ループＲ４からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ１が登録されている場合、インターロック実行部４は、制御ループＲ４を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０６）。この場合、後述するステップＳ１０７，Ｓ１０８の処理が省略されるが、本参考例では、制御ループＲ４からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ１は登録されていないので、ステップＳ１０７に進む。
【００２６】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ４について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表１によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ４からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴの実行を禁止したＲ２，Ｒ３の他にＲ５，Ｒ６が登録されている。これにより、インターロック実行部４は、制御ループＲ５，Ｒ６を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０８）。
【００２７】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ１〜Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ１，Ｒ４とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。
【００２８】
インターロック実行部４は、制御ループＲ７，Ｒ８の調査が残っているので（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、制御ループＲ７，Ｒ８のうち、番号が小さい制御ループＲ７を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照し、調査対象の制御ループＲ７が、ＡＴの実行が許可されている制御ループＲ１，Ｒ４との同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。表１によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ７からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ１，Ｒ４は登録されていない。したがって、インターロック実行部４は、制御ループＲ７を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００２９】
なお、ステップＳ１０４において、制御ループＲ７からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ１，Ｒ４のうち少なくとも１つが登録されている場合、インターロック実行部４は、制御ループＲ７を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０６）。この場合、ステップＳ１０７，Ｓ１０８の処理が省略されるが、本参考例では、制御ループＲ７からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ１，Ｒ４は登録されていないので、ステップＳ１０７に進む。
【００３０】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ７について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表１によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ７からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴの実行を禁止したＲ５，Ｒ６の他にＲ８が登録されている。これにより、インターロック実行部４は、制御ループＲ８を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０８）。
【００３１】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ１〜Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ１，Ｒ４，Ｒ７とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。インターロック実行部４は、全ての制御ループＲ１〜Ｒ８について調査し終えたので（ステップＳ１０９においてＮＯ）、ＡＴ実行部１に対して制御ループＲ１，Ｒ４，Ｒ７のＡＴの起動を指示する。
【００３２】
ＡＴ実行部１は、制御ループＲ１の温度センサ１０２−１によって測定される制御量ＰＶ（温度）が設定値ＳＰより大きい場合、予め設定された操作量下限値ＯＬ＿ＡＴを操作量ＭＶとして出力し、制御ループＲ１の制御量ＰＶが設定値ＳＰ以下の場合、予め設定された操作量上限値ＯＨ＿ＡＴを操作量ＭＶとして出力することを、一定の動作周期毎に繰り返し行う。こうして、操作量ＭＶの振幅が一定のリミットサイクルが発生する。なお、図１の例の場合、操作量ＭＶは制御ループＲ１の電力調整器１０４−１に出力されることは言うまでもない。そして、ＡＴ実行部１は、操作量ＭＶの出力に応じた制御ループＲ１の制御量ＰＶの応答に基づいて制御パラメータ（例えばＰＩＤパラメータ）を算出し、この制御パラメータを制御ループＲ１の温調計１０３−１に設定する（ステップＳ１１０）。ＡＴ実行部１は、以上のようなＡＴを、制御ループＲ１，Ｒ４，Ｒ７について同時に実行する。なお、リミットサイクル方式のＡＴについては、例えば特許第３８８１５９３号公報に開示されているので、ＡＴの詳細については説明を省略する。
【００３３】
次に、ＡＴ起動登録部３は、制御ループＲ１，Ｒ４，Ｒ７のＡＴがそれぞれ完了すると、ＡＴが完了した制御ループの番号Ｒ１，Ｒ４，Ｒ７を自らの登録内容から削除する（ステップＳ１１１）。
ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ起動登録部３の登録内容を参照し、ＡＴ未実行の制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１１２）。ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ未実行の制御ループとしてＲ２，Ｒ３，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ８が残っているので（ステップＳ１１２においてＹＥＳ）、制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ８のＡＴの起動を指示する（ステップＳ１０２）。
【００３４】
インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ８のうち、番号が小さい制御ループＲ２を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、この制御ループＲ２が、ＡＴの実行が許可されている制御ループとの同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。ここでは、ＡＴの実行が許可されている制御ループが無いので、ステップＳ１０４において判定ＮＯとなり、インターロック実行部４は、制御ループＲ２を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００３５】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ２について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表１によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ２からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴを実行済みのＲ１，Ｒ４の他にＲ３が登録されている。したがって、インターロック実行部４は、制御ループＲ３を、ＡＴの実行を禁止する（すなわち、待機状態になる）制御ループとして決定する（ステップＳ１０８）。
【００３６】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ２とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。
【００３７】
インターロック実行部４は、制御ループＲ５，Ｒ６，Ｒ８の調査が残っているので（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、制御ループＲ５，Ｒ６，Ｒ８のうち、番号が小さい制御ループＲ５を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、調査対象の制御ループＲ５が、ＡＴの実行が許可されている制御ループＲ２との同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。表１によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ５からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ２は登録されていない。したがって、インターロック実行部４は、制御ループＲ５を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００３８】
なお、ステップＳ１０４において、制御ループＲ５からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ２が登録されている場合、インターロック実行部４は、制御ループＲ５を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０６）。この場合、ステップＳ１０７，Ｓ１０８の処理が省略されるが、本参考例では、制御ループＲ５からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ２は登録されていないので、ステップＳ１０７に進む。
【００３９】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ５について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表１によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ５からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴの実行を禁止したＲ３およびＡＴを実行済みのＲ４，Ｒ７の他にＲ６が登録されている。これにより、インターロック実行部４は、制御ループＲ６を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０８）。
【００４０】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ２，Ｒ５とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。
【００４１】
インターロック実行部４は、制御ループＲ８の調査が残っているので（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、この制御ループＲ８を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、調査対象の制御ループＲ８が、ＡＴの実行が許可されている制御ループＲ２，Ｒ５との同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。表１によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ８からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ２，Ｒ５は登録されていない。したがって、インターロック実行部４は、制御ループＲ８を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００４２】
なお、ステップＳ１０４において、制御ループＲ８からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ２，Ｒ５のうち少なくとも１つが登録されている場合、インターロック実行部４は、制御ループＲ８を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０６）。この場合、ステップＳ１０７，Ｓ１０８の処理が省略されるが、本参考例では、制御ループＲ８からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ２，Ｒ５は登録されていないので、ステップＳ１０７に進む。
【００４３】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ８について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表１によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ８からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴの実行を禁止したＲ６およびＡＴを実行済みのＲ７のみが登録されている。これにより、インターロック実行部４は、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが無いと判定し（ステップＳ１０７においてＮＯ）、ステップＳ１０９に進む。
【００４４】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ２，Ｒ５，Ｒ８とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。インターロック実行部４は、全ての制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ８について調査し終えたので、調査していない制御ループが無いと判断し（ステップＳ１０９においてＮＯ）、ＡＴ実行部１に対して制御ループＲ２，Ｒ５，Ｒ８のＡＴの起動を指示する。
この指示に応じて、ＡＴ実行部１は、制御ループＲ２，Ｒ５，Ｒ８のＡＴを同時に実行する（ステップＳ１１０）。
【００４５】
次に、ＡＴ起動登録部３は、制御ループＲ２，Ｒ５，Ｒ８のＡＴがそれぞれ完了すると、ＡＴが完了した制御ループの番号Ｒ２，Ｒ５，Ｒ８を自らの登録内容から削除する（ステップＳ１１１）。
ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ起動登録部３の登録内容を参照し、ＡＴ未実行の制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１１２）。ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ未実行の制御ループとしてＲ３，Ｒ６が残っているので（ステップＳ１１２においてＹＥＳ）、制御ループＲ３，Ｒ６のＡＴの起動を指示する（ステップＳ１０２）。
【００４６】
インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ３，Ｒ６のうち、番号が小さい制御ループＲ３を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、この制御ループＲ３が、ＡＴの実行が許可されている制御ループとの同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。ここでは、ＡＴの実行が許可されている制御ループが無いので、ステップＳ１０４において判定ＮＯとなり、インターロック実行部４は、制御ループＲ３を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００４７】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ３について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表１によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ３からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴを実行済みのＲ１，Ｒ２，Ｒ４，Ｒ５のみが登録されている。これにより、インターロック実行部４は、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが無いと判定し（ステップＳ１０７においてＮＯ）、ステップＳ１０９に進む。
【００４８】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ３，Ｒ６のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ３とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。
【００４９】
インターロック実行部４は、制御ループＲ６の調査が残っているので（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、この制御ループＲ６を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、調査対象の制御ループＲ６が、ＡＴの実行が許可されている制御ループＲ３との同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。表１によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ６からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ３は登録されていない。したがって、インターロック実行部４は、制御ループＲ６を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００５０】
なお、ステップＳ１０４において、制御ループＲ６からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ３が登録されている場合、インターロック実行部４は、制御ループＲ６を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０６）。この場合、後述するステップＳ１０７，Ｓ１０８の処理が省略されるが、本参考例では、制御ループＲ６からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ３は登録されていないので、ステップＳ１０７に進む。
【００５１】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ６について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表１によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ６からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴを実行済みのＲ４，Ｒ５，Ｒ７，Ｒ８のみが登録されている。これにより、インターロック実行部４は、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが無いと判定し（ステップＳ１０７においてＮＯ）、ステップＳ１０９に進む。
【００５２】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ３，Ｒ６のうち、ＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。インターロック実行部４は、全ての制御ループＲ３，Ｒ６について調査し終えたので、調査していない制御ループが無いと判断し（ステップＳ１０９においてＮＯ）、ＡＴ実行部１に対して制御ループＲ３，Ｒ６のＡＴの起動を指示する。
この指示に応じて、ＡＴ実行部１は、制御ループＲ３，Ｒ６のＡＴを同時に実行する（ステップＳ１１０）。
【００５３】
次に、ＡＴ起動登録部３は、制御ループＲ３，Ｒ６のＡＴがそれぞれ完了すると、ＡＴが完了した制御ループの番号Ｒ３，Ｒ６を自らの登録内容から削除する（ステップＳ１１１）。
ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ起動登録部３の登録内容を参照し、ＡＴ未実行の制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１１２）。ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ起動登録部３にＡＴ未実行ループが登録されていないので、全ての制御ループのＡＴの実行が完了したと判断し（ステップＳ１１２においてＮＯ）、オートチューニング実行装置の処理を終了する。
【００５４】
本参考例では、結果的に制御ループＲ１，Ｒ４，Ｒ７のＡＴを同時に実行し、続いて制御ループＲ２，Ｒ５，Ｒ８のＡＴを同時に実行し、最後に制御ループＲ３，Ｒ６のＡＴを同時に実行したことになる。
こうして、本参考例では、例えばエンドユーザが現場でマルチループのＡＴを実行する際に、ループ間干渉によりＡＴの実行に誤りが発生しないようにしつつ、ＡＴの実行を可能な限り効率化することができる。
【００５５】
なお、同時実行禁止情報については、予め実際にＡＴを実行して、制御量ＰＶの変動幅に基づいて制御ループ間の干渉の発生度合を確認してインターロック登録部２に登録すればよい。図４（Ａ）〜図４（Ｅ）は、制御ループ間の干渉関係の確認方法を説明する図であり、図４（Ａ）、図４（Ｂ）、図４（Ｃ）、図４（Ｄ）、図４（Ｅ）は、それぞれ制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６の制御量ＰＶを示す図である。ここでは、制御ループＲ４についてＡＴを実行し、制御ループＲ４と他の制御ループとの干渉関係を確認する場合について説明する。
【００５６】
まず、ＡＴを実行中の制御ループＲ４に発生した制御量ＰＶの極大値と極小値との差である上下動幅Ｘ４を検出して記録する。
また、制御ループＲ４のＡＴの実行中にループ間干渉により、制御ループＲ４以外の各制御ループＲ１〜Ｒ３，Ｒ５〜Ｒ８に発生した制御量ＰＶの上下動の極大値と極小値との差を最大変動量として検出して記録する。
【００５７】
最大変動量の検出対象を制御ループＲ２とすると、制御ループＲ４のＡＴが開始された時点の制御ループＲ２の制御量ＰＶ（以下、ＰＶ２とする）を最大変動量の検出に利用する。すなわち、この制御量ＰＶ２と制御ループＲ２の現在の制御量ＰＶとの差ＰＶ２−ＰＶを、最大変動量検出に用いる偏差とする。偏差ＰＶ２−ＰＶが正から負に変化した後に負から正に変化するまでに検出される制御量ＰＶの極値が極大値であり、偏差ＰＶ２−ＰＶが負から正に変化した後に正から負に変化するまでに検出される制御量ＰＶの極値が極小値である。こうして、制御ループＲ２の制御量ＰＶの上下動の極大値と極小値との差である最大変動量Ｙ２を検出することができる（図４（Ａ））。
【００５８】
他の制御ループについても同様にして、最大変動量を検出することができる。図４（Ｂ）、図４（Ｄ）、図４（Ｅ）では、それぞれ制御ループＲ４のＡＴが開始された時点の制御ループＲ３，Ｒ５，Ｒ６の制御量ＰＶ３，ＰＶ５，ＰＶ６を利用して制御ループＲ３，Ｒ５，Ｒ６の最大変動量Ｙ３，Ｙ５，Ｙ６を検出する例が示されている。各制御ループＲ１〜Ｒ８のＡＴを１つずつ順番に実行する度に、以上のような上下動幅の検出と最大変動量の検出とを行う。
【００５９】
そして、制御ループＲ４と他の制御ループＲ１〜Ｒ３，Ｒ５〜Ｒ８とが干渉のある関係かどうかを次式により判定すればよい。
Ｙ１／Ｘ１＞Ａ／１００                                          ・・・（１）
Ｙ２／Ｘ２＞Ａ／１００                                          ・・・（２）
Ｙ３／Ｘ３＞Ａ／１００                                          ・・・（３）
Ｙ５／Ｘ５＞Ａ／１００                                          ・・・（４）
Ｙ６／Ｘ６＞Ａ／１００                                          ・・・（５）
Ｙ７／Ｘ７＞Ａ／１００                                          ・・・（６）
Ｙ８／Ｘ８＞Ａ／１００                                          ・・・（７）
【００６０】
式（１）〜式（８）において、Ｘ１〜Ｘ３，Ｘ５〜Ｘ８はそれぞれ制御ループＲ１〜Ｒ３，Ｒ５〜Ｒ８のＡＴを実行したときに制御ループＲ１〜Ｒ３，Ｒ５〜Ｒ８に発生した上下動幅、Ｙ１〜Ｙ３，Ｙ５〜Ｙ８は制御ループＲ４のＡＴを実行したときに制御ループＲ１〜Ｒ３，Ｒ５〜Ｒ８に発生した最大変動量である。例えば式（１）が成立する場合、制御ループＲ４の制御ループＲ１の上下動幅に対する干渉の影響率がＡ％（例えば５％）より大きいことになるので、制御ループＲ４は制御ループＲ１に対して干渉を与える側の制御ループとなる。同様に、式（２）が成立する場合、制御ループＲ４は制御ループＲ２に対して干渉を与える側の制御ループとなる。
【００６１】
こうして、制御ループＲ４と他の制御ループＲ１〜Ｒ３，Ｒ５〜Ｒ８とが干渉のある関係かどうかを判定することができる。判定の結果として、制御ループＲ４は制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ５，Ｒ６に対して干渉を与える側の制御ループであることが分かった。装置メーカの判定者は、この判定結果を同時実行禁止情報として、表１のようにインターロック登録部２に登録すればよい。
【００６２】
なお、同時実行禁止情報の登録方法は以上のような方法に限るものではない。例えば図１のような構成の加熱装置であれば、装置メーカ側の知見に基づいて制御ループ間の干渉関係を推定できるので、例えば隣接する２ループまでを一律に同時実行禁止の対象とするというように決めて、同時実行禁止情報をインターロック登録部２に登録してもよい。
いずれの登録方法にしろ、装置メーカ側は干渉の影響を判断できるが、装置流通先のエンドユーザ側は干渉の影響を判断できないことが問題発生の原因である。本発明は、このような原因に基づくＡＴの実行の誤りを解決するものである。
【００６３】
［第１の実施の形態］
次に、本発明の第１の実施の形態について説明する。本実施の形態では、参考例と同様に８個の温度制御ゾーンに対して独立に８個の制御ループがある加熱装置を適用対象として説明するが、図５に示すように温度制御ゾーンおよび制御ループの番号の割付が参考例と異なる場合について説明する。
本実施の形態においても、オートチューニング実行装置の構成および処理の流れは参考例と同様であるので、図２、図３の符号を用いて説明する。
【００６４】
本実施の形態では、干渉を与える相手が多い制御ループから順に、同時実行禁止情報を調べる規則とする。ここでは、参考例と物理的に同じ特性を仮定した登録例として、表２のような同時実行禁止情報がインターロック登録部２に予め登録されるものとする。
【００６５】
【表２】
0005641870.tif 000003
【００６６】
図３のステップＳ１００，Ｓ１０１の処理は参考例と同じである。ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ起動登録部３の登録内容を参照し、ＡＴ未実行の制御ループＲ１〜Ｒ８のＡＴの起動を指示する（図３ステップＳ１０２）。
【００６７】
インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ１〜Ｒ８のうち、干渉を与える相手が多い制御ループＲ５を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、この制御ループＲ５が、ＡＴの実行が許可されている制御ループとの同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。ここでは、ＡＴの実行が許可されている制御ループが未だ無いので、ステップＳ１０４において判定ＮＯとなり、インターロック実行部４は、制御ループＲ５を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。なお、表２によると、制御ループＲ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８はいずれも干渉を与える相手の数が４個であるが、このように干渉を与える相手が多い制御ループが複数存在する場合には、これらの制御ループのうち番号が小さい制御ループＲ５を調査対象の制御ループとして選択する。
【００６８】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ５について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表２によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ５からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ１，Ｒ３，Ｒ７，Ｒ８が登録されている。したがって、インターロック実行部４は、制御ループＲ１，Ｒ３，Ｒ７，Ｒ８を、ＡＴの実行を禁止する（すなわち、待機状態になる）制御ループとして決定する（ステップＳ１０８）。
【００６９】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ１〜Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ５とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。
【００７０】
インターロック実行部４は、制御ループＲ２，Ｒ４，Ｒ６の調査が残っているので（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、制御ループＲ２，Ｒ４，Ｒ６のうち、干渉を与える相手が多い制御ループＲ６を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、調査対象の制御ループＲ６が、ＡＴの実行が許可されている制御ループＲ５との同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。表２によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ６からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ５は登録されていない。したがって、インターロック実行部４は、制御ループＲ６を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００７１】
なお、ステップＳ１０４において、制御ループＲ６からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ５が登録されている場合、インターロック実行部４は、制御ループＲ６を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０６）。この場合、ステップＳ１０７，Ｓ１０８の処理が省略されるが、本実施の形態では、制御ループＲ６からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ５は登録されていないので、ステップＳ１０７に進む。
【００７２】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ６について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表２によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ６からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴの実行を禁止したＲ７，Ｒ８の他にＲ２，Ｒ４が登録されている。これにより、インターロック実行部４は、制御ループＲ２，Ｒ４を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０８）。
【００７３】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ１〜Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ５，Ｒ６とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。インターロック実行部４は、全ての制御ループＲ１〜Ｒ８について調査し終えたので、調査していない制御ループが無いと判断し（ステップＳ１０９においてＮＯ）、ＡＴ実行部１に対して制御ループＲ５，Ｒ６のＡＴの起動を指示する。
この指示に応じて、ＡＴ実行部１は、制御ループＲ５，Ｒ６のＡＴを同時に実行する（ステップＳ１１０）。
【００７４】
次に、ＡＴ起動登録部３は、制御ループＲ５，Ｒ６のＡＴがそれぞれ完了すると、ＡＴが完了した制御ループの番号Ｒ５，Ｒ６を自らの登録内容から削除する（ステップＳ１１１）。
ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ起動登録部３の登録内容を参照し、ＡＴ未実行の制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１１２）。ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ未実行の制御ループとしてＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ７，Ｒ８が残っているので（ステップＳ１１２においてＹＥＳ）、制御ループＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ７，Ｒ８のＡＴの起動を指示する（ステップＳ１０２）。
【００７５】
インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ７，Ｒ８のうち、干渉を与える相手が多い制御ループＲ７を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、この制御ループＲ７が、ＡＴの実行が許可されている制御ループとの同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。ここでは、ＡＴの実行が許可されている制御ループが無いので、ステップＳ１０４において判定ＮＯとなり、インターロック実行部４は、制御ループＲ７を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。なお、表２によると、制御ループＲ７，Ｒ８はいずれも干渉を与える相手の数が４個であるが、このように干渉を与える相手が多い制御ループが複数存在する場合には、これらの制御ループのうち番号が小さい制御ループＲ７を調査対象の制御ループとして選択する。
【００７６】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ７について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表２によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ７からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴを実行済みのＲ５，Ｒ６の他にＲ３，Ｒ８が登録されている。これにより、インターロック実行部４は、制御ループＲ３，Ｒ８を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０８）。
【００７７】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ７，Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ７とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。
【００７８】
インターロック実行部４は、制御ループＲ１，Ｒ２，Ｒ４の調査が残っているので（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、制御ループＲ１，Ｒ２，Ｒ４のうち、干渉を与える相手が多い制御ループＲ４を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、調査対象の制御ループＲ４が、ＡＴの実行が許可されている制御ループＲ７との同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。表２によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ４からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ７は登録されていない。したがって、インターロック実行部４は、制御ループＲ４を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００７９】
なお、ステップＳ１０４において、制御ループＲ４からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ７が登録されている場合、インターロック実行部４は、制御ループＲ４を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０６）。この場合、ステップＳ１０７，Ｓ１０８の処理が省略されるが、本実施の形態では、制御ループＲ４からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ７は登録されていないので、ステップＳ１０７に進む。
【００８０】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ４について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表２によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ４からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴの実行を禁止したＲ８およびＡＴを実行済みのＲ６の他にＲ２が登録されている。これにより、インターロック実行部４は、制御ループＲ２を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０８）。
【００８１】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ７，Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ４，Ｒ７とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。
【００８２】
インターロック実行部４は、制御ループＲ１の調査が残っているので（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、この制御ループＲ１を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、調査対象の制御ループＲ１が、ＡＴの実行が許可されている制御ループＲ４，Ｒ７との同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。表２によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ１からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ４，Ｒ７は登録されていない。したがって、インターロック実行部４は、制御ループＲ１を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００８３】
なお、ステップＳ１０４において、制御ループＲ１からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ４，Ｒ７のうち少なくとも１つが登録されている場合、インターロック実行部４は、制御ループＲ１を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０６）。この場合、ステップＳ１０７，Ｓ１０８の処理が省略されるが、本実施の形態では、制御ループＲ１からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ４，Ｒ７は登録されていないので、ステップＳ１０７に進む。
【００８４】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ１について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表２によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ１からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴの実行を禁止したＲ３およびＡＴを実行済みのＲ５のみが登録されている。これにより、インターロック実行部４は、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが無いと判定し（ステップＳ１０７においてＮＯ）、ステップＳ１０９に進む。
【００８５】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ７，Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ１，Ｒ４，Ｒ７とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。インターロック実行部４は、全ての制御ループＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ７，Ｒ８について調査し終えたので（ステップＳ１０９においてＮＯ）、ＡＴ実行部１に対して制御ループＲ１，Ｒ４，Ｒ７のＡＴの起動を指示する。
この指示に応じて、ＡＴ実行部１は、制御ループＲ１，Ｒ４，Ｒ７のＡＴを同時に実行する（ステップＳ１１０）。
【００８６】
次に、ＡＴ起動登録部３は、制御ループＲ１，Ｒ４，Ｒ７のＡＴがそれぞれ完了すると、ＡＴが完了した制御ループの番号Ｒ１，Ｒ４，Ｒ７を自らの登録内容から削除する（ステップＳ１１１）。
ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ起動登録部３の登録内容を参照し、ＡＴ未実行の制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１１２）。ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ未実行の制御ループとしてＲ２，Ｒ３，Ｒ８が残っているので（ステップＳ１１２においてＹＥＳ）、制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ８のＡＴの起動を指示する（ステップＳ１０２）。
【００８７】
インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ８のうち、干渉を与える相手が多い制御ループＲ８を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、この制御ループＲ８が、ＡＴの実行が許可されている制御ループとの同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。ここでは、ＡＴの実行が許可されている制御ループが無いので、ステップＳ１０４において判定ＮＯとなり、インターロック実行部４は、制御ループＲ８を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００８８】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ８について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表２によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ８からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴを実行済みのＲ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７のみが登録されている。これにより、インターロック実行部４は、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが無いと判定し（ステップＳ１０７においてＮＯ）、ステップＳ１０９に進む。
【００８９】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ８とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。
【００９０】
インターロック実行部４は、制御ループＲ２，Ｒ３の調査が残っているので（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、制御ループＲ２，Ｒ３のうち、干渉を与える相手が多い制御ループＲ３を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、調査対象の制御ループＲ３が、ＡＴの実行が許可されている制御ループＲ８との同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。表２によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ３からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ８は登録されていない。したがって、インターロック実行部４は、制御ループＲ３を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００９１】
なお、ステップＳ１０４において、制御ループＲ３からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ８が登録されている場合、インターロック実行部４は、制御ループＲ３を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０６）。この場合、ステップＳ１０７，Ｓ１０８の処理が省略されるが、本実施の形態では、制御ループＲ３からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ８は登録されていないので、ステップＳ１０７に進む。
【００９２】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ３について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表２によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ３からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴを実行済みのＲ１，Ｒ５，Ｒ７のみが登録されている。これにより、インターロック実行部４は、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが無いと判定し（ステップＳ１０７においてＮＯ）、ステップＳ１０９に進む。
【００９３】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ３，Ｒ８とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。
【００９４】
インターロック実行部４は、制御ループＲ２の調査が残っているので（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、この制御ループＲ２を調査対象の制御ループとして決定し（ステップＳ１０３）、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、調査対象の制御ループＲ２が、ＡＴの実行が許可されている制御ループＲ３，Ｒ８との同時実行が禁止される制御ループかどうかを調べる（ステップＳ１０４）。表２によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ２からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ３，Ｒ８は登録されていない。したがって、インターロック実行部４は、制御ループＲ２を、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定する（ステップＳ１０５）。
【００９５】
なお、ステップＳ１０４において、制御ループＲ２からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ３，Ｒ８のうち少なくとも１つが登録されている場合、インターロック実行部４は、制御ループＲ２を、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定する（ステップＳ１０６）。この場合、ステップＳ１０７，Ｓ１０８の処理が省略されるが、本実施の形態では、制御ループＲ２からの干渉を受ける側の制御ループとしてＲ３，Ｒ８は登録されていないので、ステップＳ１０７に進む。
【００９６】
続いて、インターロック実行部４は、調査対象の制御ループＲ２について、インターロック登録部２に登録された同時実行禁止情報を参照して、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが有るかどうかを調べる（ステップＳ１０７）。表２によると、インターロック登録部２には、制御ループＲ２からの干渉を受ける側の制御ループとして、既にＡＴを実行済みのＲ４，Ｒ６のみが登録されている。これにより、インターロック実行部４は、ＡＴの同時実行が禁止される制御ループが無いと判定し（ステップＳ１０７においてＮＯ）、ステップＳ１０９に進む。
【００９７】
次に、インターロック実行部４は、ＡＴ起動指示部５から起動を指示された制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ８のうち、既にＡＴの実行許可が与えられている制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ８とのＡＴの同時実行を禁止するかどうかを調査していない制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１０９）。インターロック実行部４は、全ての制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ８について調査し終えたので、調査していない制御ループが無いと判断し（ステップＳ１０９においてＮＯ）、ＡＴ実行部１に対して制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ８のＡＴの起動を指示する。
この指示に応じて、ＡＴ実行部１は、制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ８のＡＴを同時に実行する（ステップＳ１１０）。
【００９８】
次に、ＡＴ起動登録部３は、制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ８のＡＴがそれぞれ完了すると、ＡＴが完了した制御ループの番号Ｒ２，Ｒ３，Ｒ８を自らの登録内容から削除する（ステップＳ１１１）。
ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ起動登録部３の登録内容を参照し、ＡＴ未実行の制御ループが有るかどうかを判定する（ステップＳ１１２）。ＡＴ起動指示部５は、ＡＴ起動登録部３にＡＴ未実行ループが登録されていないので、全ての制御ループのＡＴの実行が完了したと判断し（ステップＳ１１２においてＮＯ）、オートチューニング実行装置の処理を終了する。
【００９９】
本実施の形態では、最初に制御ループＲ５，Ｒ６のＡＴを同時に実行し、続いて制御ループＲ１，Ｒ４，Ｒ７のＡＴを同時に実行し、最後に制御ループＲ２，Ｒ３，Ｒ８のＡＴを同時に実行したことになる。
【０１００】
本実施の形態のインターロック登録部２の登録内容に、制御ループの番号が小さい順に同時実行禁止情報を調べるという参考例の規則を適用したとすると、最初に制御ループＲ１，Ｒ２，Ｒ７のＡＴを同時に実行し、続いて制御ループＲ３，Ｒ４のＡＴを同時に実行し、さらに制御ループＲ５，Ｒ６のＡＴを同時に実行し、最後に制御ループＲ８のＡＴを実行することになる。すなわち、ＡＴを４段階で実行することになる。
【０１０１】
上記のように、参考例の規則は単純で実装が容易であるが、最適な効率でＡＴを実行できる確率は低い。一方、干渉を与える相手が多い制御ループから順に同時実行禁止情報を調べるという本実施の形態の規則は、参考例に比べると最適な効率でＡＴを実行できる確率を高めることができる。
【０１０２】
なお、参考例および第１の実施の形態では、同時実行禁止情報をインターロック登録部２に予め登録しているが、ＡＴの同時実行が許可される制御ループを示す同時実行許可情報をインターロック登録部２に登録しておくようにしてもよい。この場合、同時実行許可情報は、干渉を与える側の制御ループと干渉を受けない側の制御ループとの対応関係を示すものとなる。
【０１０３】
同時実行許可情報をインターロック登録部２に登録する場合、図３のステップＳ１０４の処理において、調査対象の制御ループからの干渉を受けない側の制御ループとして、既にＡＴの実行が許可されている制御ループがインターロック登録部２に登録されていれば、調査対象の制御ループを、ＡＴの実行を許可する制御ループとして決定すればよい。
【０１０４】
また、同時実行許可情報をインターロック登録部２に登録する場合、図３のステップＳ１０７の処理において、調査対象の制御ループからの干渉を受けない側の制御ループとして登録されていない制御ループのうち、既にＡＴの実行を禁止した制御ループ以外の制御ループまたは既にＡＴを実行済みの制御ループ以外の制御ループがあれば、該当する制御ループを、ＡＴの実行を禁止する制御ループとして決定すればよい。その他の処理は参考例および第１の実施の形態で説明したとおりである。
【０１０５】
参考例および第１の実施の形態で説明したオートチューニング実行装置は、ＣＰＵ、記憶装置及びインタフェースを備えたコンピュータと、これらのハードウェア資源を制御するプログラムによって実現することができる。ＣＰＵは、記憶装置に格納されたプログラムに従って参考例および第１の実施の形態で説明した処理を実行する。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
本発明は、マルチループ制御系において操作量振幅が一定のリミットサイクルを発生させて各制御ループのコントローラの制御パラメータを設定するリミットサイクル方式のオートチューニングを実行する技術に適用することができる。
【符号の説明】
【０１０７】
１…ＡＴ実行部、２…インターロック登録部、３…ＡＴ起動登録部、４…インターロック実行部、５…ＡＴ起動指示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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