(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送経路に沿って配設された走行レールと、搬送物支持部材を吊り下げた状態で前記走行レール上を走行可能な走行台車を有する台車ユニットと、を備え、物品を前記搬送物支持部材に積載して前記搬送経路に沿って搬送する物品搬送装置において、
前記台車ユニットは、少なくとも前後２つの前記走行台車と、該走行台車を前記走行レール上で走行させる駆動手段と、該駆動手段を制御する制御手段と、を有し、少なくとも１つの前記走行台車には、前記走行レール上を走行可能であるとともに該走行台車の近傍の状況を検出する検出手段を有する補助台車が左右に揺動可能に連結され、該検出手段により検出された検出情報に基づいて前記制御手段が前記駆動手段を制御することを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記補助台車は、該補助台車の左右の揺動を検出する揺動検出手段を有し、前記検出情報が前記揺動検出手段により該補助台車の揺動を検出した揺動検出情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記前方側の走行台車よりも前方に前記補助台車が配置され、該補助台車は、該補助台車に近接する被検出体を検出する近接検出手段を有し、前記検出情報が前記近接検出手段により前記被検出体の近接を検出した近接検出情報を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記前方側の走行台車よりも前方に前記補助台車が配置され、該補助台車は、該補助台車に接触する被検出体の被検出部を検出する接触検出手段を有し、前記検出情報が前記接触検出手段により前記被検出部の接触を検出した接触検出情報を含むことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記後方側の走行台車よりも後方に前記補助台車が配置され、前記被検出体は、他の台車ユニットの後方側に配置された補助台車となっていることを特徴とする請求項３または４に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送経路に沿って配設された走行レールと、搬送物支持部材を吊り下げた状態で前記走行レール上を走行可能な走行台車を有する台車ユニットと、を備え、物品を前記搬送物支持部材に積載して前記搬送経路に沿って搬送する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の搬送装置（物品搬送装置）では、走行経路（搬送経路）に沿って走行する台車本体（台車ユニット）に、障害物センサ（検出手段）及び走行経路センサ（検出手段）を設け、直線経路（直線路）とカーブ経路（曲線路）の識別を行うとともに、先行台車との間の間隔を検知し、直線経路とカーブ経路とで、先行台車との間の停止間隔を変えるようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３３１３３１号公報（第５，６頁、第６図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の搬送装置（物品搬送装置）にあっては、走行経路センサ（検出手段）がカーブ経路（曲線路）の始端と終端に設置された床面の被検出体を検出することで、直線経路（直線路）とカーブ経路（曲線路）の識別を行っており、床面の被検出体の検出不良が生じると経路の状況を識別できなくなる虞があるばかりか、障害物センサ（検出手段）が台車本体（台車ユニット）に設けられているため、カーブ経路（曲線路）のように、先行台車（被検出体）が障害物センサの正面からカーブ経路に沿って左右にずれしまう場合には、障害物センサによって検出できなくなり、アームの先端に設けた台車センサのような別のセンサで検出する必要が生じ、多数の検出センサや床面の被検出体を設けなければならないという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、走行レールが直線路であるか曲線路であるか、または被検出体が近接しているか否か等の台車ユニットの近傍の状況を確実に検出できる物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明の物品搬送装置は、
搬送経路に沿って配設された走行レールと、搬送物支持部材を吊り下げた状態で前記走行レール上を走行可能な走行台車を有する台車ユニットと、を備え、物品を前記搬送物支持部材に積載して前記搬送経路に沿って搬送する物品搬送装置において、
前記台車ユニットは、少なくとも前後２つの前記走行台車と、該走行台車を前記走行レール上で走行させる駆動手段と、該駆動手段を制御する制御手段と、を有し、少なくとも１つの前記走行台車には、前記走行レール上を走行可能であるとともに該走行台車の近傍の状況を検出する検出手段を有する補助台車が左右に揺動可能に連結され、該検出手段により検出された検出情報に基づいて前記制御手段が前記駆動手段を制御することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送経路が直線路であるか曲線路であるか等の台車ユニットの近傍の状況の検出が、走行レール上を直接走行して搬送経路に沿って左右に揺動される補助台車の検出手段によってなされるため、直線路または曲線路のいずれの状況も確実に検出できるようになり、また、被検出体が近接しているか否か等の台車ユニットの近傍の状況の検出が、直線路または曲線路のいずれの状況であっても確実に行われるようになり、検出手段の検出に基づいて制御手段が駆動手段を制御して台車ユニットの近傍の状況に対応する制御を素早く行うことができる。
【０００７】
本発明の物品搬送装置は、
前記補助台車は、該補助台車の左右の揺動を検出する揺動検出手段を有し、前記検出情報が前記揺動検出手段により該補助台車の揺動を検出した揺動検出情報を含むことを特徴としている。
この特徴によれば、曲線路を補助台車が通過して左右に揺動される動作を利用して、搬送経路が直線路であるか曲線路であるかの台車ユニットの近傍の状況を検出できるようになり、搬送経路の状況の検出不良が生じずに、台車ユニットの近傍の状況を確実に検出できる。
【０００８】
本発明の物品搬送装置は、
前記前方側の走行台車よりも前方に前記補助台車が配置され、該補助台車は、該補助台車に近接する被検出体を検出する近接検出手段を有し、前記検出情報が前記近接検出手段により前記被検出体の近接を検出した近接検出情報を含むことを特徴としている。
この特徴によれば、搬送経路に沿って補助台車が左右に揺動されると、近接検出手段も左右に揺動されるようになり、前方側の走行台車の前方近傍の状況が直線路または曲線路のいずれの状況であっても、被検出体の近接を確実に検出することができる。
【０００９】
本発明の物品搬送装置は、
前記前方側の走行台車よりも前方に前記補助台車が配置され、該補助台車は、該補助台車に接触する被検出体の被検出部を検出する接触検出手段を有し、前記検出情報が前記接触検出手段により前記被検出部の接触を検出した接触検出情報を含むことを特徴としている。
この特徴によれば、搬送経路に沿って補助台車が左右に揺動されると、接触検出手段も左右に揺動されるようになり、前方側の走行台車の前方近傍の状況が直線路または曲線路のいずれの状況であっても、前方側の走行台車に接触する被検出体を確実に検出することができる。
【００１０】
本発明の物品搬送装置は、
前記後方側の走行台車よりも後方に前記補助台車が配置され、前記被検出体は、他の台車ユニットの後方側に配置された補助台車となっていることを特徴としている。
この特徴によれば、他の台車ユニットの走行台車が近接する手前で、その走行台車の後方側の補助台車が、後続の台車ユニットの前方の補助台車の検出手段により検出されるようになり、制御手段が他の台車ユニットが近接または接触する状況に対応する制御を素早く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例における物品搬送装置の全体像を示す平面図である。
【図２】台車ユニットを示す側面図である。
【図３】先行台車と前側の走行台車を示す側面図である。
【図４】先行台車と前側の走行台車を示す平面図である。
【図５】後側の走行台車と後続台車を示す側面図である。
【図６】後側の走行台車と後続台車を示す平面図である。
【図７】後側の走行台車を示す図６におけるＡ−Ａ断面図である。
【図８】ストッパーと先行台車を示す正面図である。
【図９】ストッパーと先行台車を示すＢ−Ｂ断面図である。
【図１０】接触部と充電装置を示す背面図である。
【図１１】接触部と充電装置を示す図１０におけるＣ−Ｃ断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明に係る物品搬送装置を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００１３】
実施例に係る物品搬送装置につき、図１から図９を参照して説明する。以下、図２から図６、図８及び図１１の紙面左側を台車ユニットの正面側（前方側）とし、図４及び図６の紙面下側を台車ユニットの左方側とし、図７及び図１０の紙面左側を台車ユニットの左方側とし、図８の紙面右側を台車ユニットの左方側として説明する。
【００１４】
図１の符号１は、例えば、自動車等を製造する工場内で、自動車の部品が収納された本発明における物品としてのコンテナ２（図２参照）を搬送するための本発明の適用された物品搬送装置である。
【００１５】
図１及び図２に示すように、物品搬送装置１においては、搬送経路に沿って配置された２本の走行レール３と、走行レール３を平面視で反時計回りに走行可能な複数の台車ユニット４と、から主に構成されている。走行レール３は工場内の天井近傍の所定の高さ位置に掛け渡されている。また、台車ユニット４は、自動車の部品が収納されているコンテナ２を搬送経路に沿って搬送するようになっている。
【００１６】
２本の走行レール３は、その上面３ａが水平面として形成された、アルミやスチール等の金属材によって構成された管材となっており、工場内の搬送経路に沿って工場内の天井から吊り下げされた状態で設けられている。また、走行レール３は、断面視でＬ字状をなしており、後述する台車ユニット４の走行台車８，９が走行レール３から外れないようになっている（図７参照）。
【００１７】
図１に示すように、走行レール３は、複数の直線路３ｂと曲線路３ｃとが組み合わされて無端状に形成されており、外周の搬送経路を形成する走行レール３である本線レール３ｄから分岐及び合流する走行レール３ｅ，３ｆ，３ｇが設けられている。
【００１８】
ここで、図１における紙面上側において本線レール３ｄから内側に分岐する走行レール３を分岐レール３ｅとし、紙面中央において本線レール３ｄから内側に分岐する走行レール３を分岐レール３ｆとし、紙面下側においてにおいて本線レール３ｄから内側に分岐する走行レール３を分岐レール３ｇとする。
【００１９】
分岐レール３ｅには、台車ユニット４にコンテナ２を積み込むための積込ステーションＣ１（移載箇所）が設けられ、分岐レール３ｇには、台車ユニット４からコンテナ２を降ろすための荷降ろしステーションＣ２（移載箇所）が設けられ、分岐レール３ｆには、台車ユニット４を待機させる待機ステーションＣ３（待機箇所）が設けられている。
【００２０】
また、これらステーションＣ１〜Ｃ３以外に本線レール３ｄから分岐レール３ｅ，３ｆ，３ｇに分岐する箇所には分岐ステーションＣ４（分岐箇所）が設けられ、分岐レール３ｅ，３ｆ，３ｇから本線レール３ｄに合流する箇所には、合流ステーションＣ５（合流箇所）が設けられている。各ステーションＣ１〜Ｃ５は、いずれも同様の構成からなり台車ユニット４に設けられた蓄電装置５（蓄電手段）への充電を行うための充電ステーションＣとなっている。
【００２１】
尚、物品搬送装置１には、台車ユニット４や充電ステーションＣを統括管理する主制御装置（図示略）が設けられている。この主制御装置は、台車ユニット４や充電ステーションＣからの情報を受信して、充電ステーションＣにおける後述する充電装置６（充電手段）やストッパー７等の制御を行うようになっている。
【００２２】
図２に示すように、台車ユニット４には、走行レール３を走行する前後２台の走行台車８，９と、前側の走行台車８の前方を走行する先行台車１０（補助台車）と、後側の走行台車９の後方を走行する後続台車１１（補助台車）と、コンテナ２を保持するキャリア１２と、が設けられている。
【００２３】
尚、先行台車１０と前側の走行台車８とが連結杆材１３によって連結され、後側の走行台車９と後続台車１１とが連結杆材１４によって連結されている。これらの台車８，９，１０，１１は、直列に配置されて走行レール３の上面３ａを走行するようになっている。また、前後の走行台車８，９にそれぞれ取り付けられた吊下棒１５によって、キャリア１２（搬送物支持部材）が吊り下げられている。
【００２４】
図３及び図４に示すように、前側の走行台車８は、正面視で略Ｕ字状をなす本体部１６と、台車ユニット４を走行させるためのモータ１７（駆動手段）と、このモータ１７の駆動によって走行レール３の上面３ａに当接して回転する２輪の車輪１８と、から主に構成されている。
【００２５】
本体部１６の前部には、先行台車１０と連結される連結杆材１３の後端部が枢支されており、前側の走行台車８は、枢支軸１９を軸として水平方向に揺動されるようになっている。モータ１７は、シャフト１７ａが前方側を向くように本体部１６の後方側に配置されており、シャフト１７ａの先端には、ベベルギア１７ｂが取り付けられている。
【００２６】
図４に示すように、本体部１６の左右側端部には、車輪１８が連結シャフト２０によって回転可能に枢支されている。連結シャフト２０には、ベベルギア１７ｂと係合するベベルギア２０ａが取り付けられており、左右の車輪１８は、モータ１７が駆動することで回転駆動されるようになっている。
【００２７】
尚、モータ１７は、後述する蓄電装置５に接続されることで電力の供給を受けており、走行レール３における所定箇所（搬送経路の一部）に設けられた複数の充電ステーションＣにおいて蓄電装置５に充電が行われるようになっている（図１参照）。
【００２８】
また、本体部１６の下端部の略中央部には、下方に延設された吊下棒１５が取り付けられている。この吊下棒１５の前後には、ガイドローラ２１が設けられており、これらのガイドローラ２１は、独立して水平方向に回転可能に枢支されている。
【００２９】
走行台車８が走行レール３上に載置されることで、ガイドローラ２１が両走行レール３間の間隙２２内に配置されるようになっている。そのため、各ガイドローラ２１は、走行台車８の走行中に両走行レール３の側端部に当接し、走行台車８が走行レール３上から離脱しないようにしている。
【００３０】
次に、後側の走行台車９について、図５から図７を参照して説明する。後側の走行台車９は、正面視で略Ｕ字状をなす本体部２３と、走行レール３の上面３ａに当接して回転する２輪の車輪１８と、後述する充電装置６と接触（連結）する接触部２４（被給電部）と、から主に構成されている。
【００３１】
尚、接触部２４は、キャリア１２に設けられた蓄電装置５と配線（図示略）で接続されている。また、本体部２３の後部には、先行台車１０と連結される連結杆材１３の前端部が枢支されており、後側の走行台車９は、枢支軸２６を軸として水平方向に揺動されるようになっている。
【００３２】
本体部２３の左右側端部には、車輪１８がシャフト１８ａによって回転可能に枢支されており、左右の車輪１８は、それぞれ独立して回転されるようになっている。また、本体部２３には、前側の走行台車８の本体部１６と同様に、吊下棒１５及びガイドローラ２１が取り付けられており、その構成は前側の走行台車８と同様である。
【００３３】
図２に示すように、前後の吊下棒１５の下部には、中間部材２７が取り付けられており、中間部材２７間には、前後方向を向く連結杆材２８が取り付けられている。この連結杆材２８と各中間部材２７、及び吊下棒１５を介して前後の走行台車８，９が互いに連結されている。更に、中間部材２７の下端部には、キャリア１２の上端部が取り付けられている。
【００３４】
キャリア１２は、前後方向を向く上部杆材１２ａと、この上部杆材１２ａの前端部と後端部とから下方に向けて延設される縦杆材１２ｂと、前後の縦杆材１２ｂの下端部に取り付けられた載置板１２ｃと、から構成されている。尚、上部杆材１２ａが両中間部材２７に取り付けられることで、前後の走行台車８，９からキャリア１２が吊り下げられている。
【００３５】
また、連結杆材２８の上部には、前側の走行台車８のモータ１７を駆動させるための蓄電装置５と、モータ１７の回転速度の制御やブレーキ制御を行う台車用制御装置２９（制御手段）と、が設置されている。尚、モータ１７は、蓄電装置５及び台車用制御装置２９に配線（図示略）で接続されている。更に、台車用制御装置２９は、蓄電装置５の電圧（電力容量）に関する情報を無線ＬＡＮ等の無線通信用の送受信器（図示略）を介して主制御装置（図示略）に送信するようになっている。
【００３６】
図５及び図６に示すように、本体部２３の内側に立設された前後２枚のプレート３０の上端部には、側面視で略Ｌ字状をなすプレート３１がそれぞれ取り付けられており、これらプレート３１の上面にはブラケット３２を介して接触部２４が取り付けられている。
【００３７】
図７に示すように、プレート３１の上面には、前後方向に延びる４条の接触部２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄが設けられている。各接触部２４には、上方に開口して前後方向に延びる溝部が形成され、その底部には、導電体３３が設けられている。外側２つの接触部２４ａ，２４ｄ（被給電部）の導電体３３は、配線（図示略）によって蓄電装置５に接続されている。
【００３８】
内側２つの接触部２４ｂ，２４ｃの導電体３３は、配線（図示略）によって互いに接続（短絡）されている。接触部２４ｂ，２４ｃは、後述する充電装置６の充電プラグ５２と接触部２４ａ，２４ｄとの接続状態の確認のために設けられている。
【００３９】
次に、先行台車１０と後続台車１１について、図３から図６を参照して説明する。図３及び図４に示すように、先行台車１０は、正面視で略Ｕ字状をなす本体部３４と、走行レール３の上面３ａに当接して回転する４輪の車輪３５と、を有している。
【００４０】
尚、本体部３４の後部には、連結杆材１３の前端部が枢支され、枢支軸３６を軸として水平方向に揺動されるようになっている。また、本体部３４の前端部には、前方側に突出する突出部３７が設けられている。
【００４１】
更に尚、本体部３４の下端部には、ガイドローラ２１よりも径が小さいガイドローラ３８が、前部と後部とで左右方向に２輪並設されている。これらのガイドローラ３８は、独立して水平方向に回転可能に枢支されており、ガイドローラ２１と同様に先行台車１０の走行中に両走行レール３の側端部に当接し、先行台車１０が走行レール３上から離脱しないようにしている。
【００４２】
図３に示すように、本体部３４の内側には、Ｚ字状をなすセンサ支持部材３９が取り付けられている。このセンサ支持部材３９の立設部３９ａの背面側には、曲線路３ｃを検出するカーブ検出センサ４０（揺動検出手段）が取り付けられている。
【００４３】
このカーブ検出センサ４０はフォトセンサで構成されており、上部の発光素子（図示略）と下部の受光素子（図示略）とが対向配置され、発光素子から発される光を受光素子が受光できるようになっている。
【００４４】
連結杆材１３の前端部には、カーブ検出センサ４０により検出されるドグ４１が設けられており、このドグ４１の前端部は、左右角部が四角く切り欠かれて左右幅が小さく形成されている（図４参照）。台車ユニット４が直線路３ｂを走行しているときには、ドグ４１が発光素子からの光が受光素子に到達しないように遮光されている。
【００４５】
台車ユニット４が曲線路３ｃに差し掛かると、先行台車１０が左方向に揺動してカーブ検出センサ４０からドグ４１が外れてカーブ検出センサ４０の受光素子が発光素子からの光を受光することで、台車ユニット４が曲線路３ｃに進入したことを検出できるようになっている。
【００４６】
図５及び図６に示すように、後続台車１１は、正面視で略Ｕ字状をなす本体部４２と、走行レール３の上面３ａに当接して回転する４輪の車輪３５と、を有している。後続台車１１の前部には、連結杆材１４の後端部が枢支され、連結杆材１４が枢支軸４３を軸として水平方向に揺動されるようになっている。
【００４７】
尚、本体部４２の下端部には、先行台車１０における本体部３４と同様に、ガイドローラ３８が前部と後部とで左右方向に２輪並設されており、本体部４２の後端部には、鉄材からなり側面視で略Ｌ字状をなすドグ４４が取り付けられている。
【００４８】
更に尚、後続台車１１の略中央部に取り付けられた略Ｌ字状をなすセンサ支持部材４５の立設部３９ａの正面側には、曲線路３ｃを検出するカーブ検出センサ４６（揺動検出手段）が取り付けられている。
【００４９】
カーブ検出センサ４６は、連結杆材１４の後端部に取り付けられたドグ４７を検出可能になっており、連結杆材１４、ドグ４７及びカーブ検出センサ４６は、先行台車１０の構成を前後対称にした同様の構成をなしている。尚、カーブ検出センサ４０，４６は、配線（図示略）で台車用制御装置２９に接続されている。
【００５０】
後続台車１１が曲線路３ｃを走行しているときは、カーブ検出センサ４６からドグ４７が外れて受光状態になっており、後続台車１１が曲線路３ｃを抜けると、カーブ検出センサ４６がドグ４７を検出することで、台車ユニット４が曲線路３ｃを脱出したことを検出できるようになっている。
【００５１】
カーブ検出センサ４０によって台車ユニット４が曲線路３ｃに進入したことを検出したカーブ検出情報（揺動検出情報）に基づいて、台車用制御装置２９が台車ユニット４の走行速度を減速するようにモータ１７を制御している。
【００５２】
同様に、カーブ検出センサ４６によって台車ユニット４が曲線路３ｃを脱出したことを検出したカーブ検出情報（揺動検出情報）に基づいて、台車用制御装置２９が台車ユニット４の走行速度を加速するようにモータ１７を制御している。尚、本実施例において台車ユニット４が直線路３ｂを走行する速度は約３０ｍ／分であり、曲線路３ｃでは約２０ｍ／分に減速して走行するように制御されている。
【００５３】
また、図３及び図４に示すように、先行台車１０のセンサ支持部材３９の上端部には、内側に前方の障害物等を検出する検出センサである前方検出センサ４８（近接検出手段）が取り付けられている。この前方検出センサ４８は、発光素子（図示略）と受光素子（図示略）が設けられた反射型光電センサとなっており、発光素子から前方に発された光が前方の物体（被検出体）に反射されて受光素子が受光することで前方の物体を検出できるようになっている。
【００５４】
また、センサ支持部材３９の立設部３９ａの正面側には、前方側を向く略Ｌ字状のセンサ支持部材４９が取り付けられており、このセンサ支持部材４９の前端部の下面には、本体部３４における前部の被検出空間５０に配置された物体を検出する停止検出センサ５１（接触検出手段）が取り付けられている。この停止検出センサ５１は、内蔵されているマグネットが磁力により鉄材等の磁性材料の近接及び接触を検出するマグネットスイッチとなっている。
【００５５】
前方検出センサ４８及び停止検出センサ５１は、配線（図示略）で台車用制御装置２９に接続されている。前方検出センサ４８が前方の物体を検出した場合には、台車用制御装置２９によって台車ユニット４の走行速度が減速（本実施例においては５ｍ／分）されるように制御されており、停止検出センサ５１が被検出空間５０に配置された鉄材を検出した場合には、台車用制御装置２９によって台車ユニット４が停止されるように制御されている。
【００５６】
図１に示すように、物品搬送装置１においては、複数の台車ユニット４が走行レール３を走行しており、例えば、前後２台の台車ユニット４が走行している際に、後方側の台車ユニット４が前方側の台車ユニット４に接近した場合には、後方側の先行台車１０の前方検出センサ４８が前方側の後続台車１１（被検出体）を検出し、走行速度が５ｍ／分に減速される。
【００５７】
そして、更に両ユニット４，４が近接すると、後方側の先行台車１０の突出部３７が前方側の後続台車１１（被検出体）に接触するとともに、ドグ４４（被検出部）が後方側の先行台車１０の被検出空間５０に入り込み、停止検出センサ５１がドグ４４を検出した接触検出情報に基づいて台車用制御装置２９によって後方側の台車ユニット４が停止される。
【００５８】
次に、充電ステーションＣにおけるストッパー７について、図８及び図９を参照して説明する。充電ステーションＣには、台車ユニット４を停止させるためのストッパー７が設けられている。図８及び図９は、ストッパー７が下方位置にある状態を示している。尚、図９は理解を助けるためにストッパー７等の部材は断面にせずに示してある。
【００５９】
このストッパー７は、側面視で逆Ｌ字状をなす左右の側面部７ａと正面視で矩形状をなす後面部７ｂとを有しており、後方に凹んだ形状をなしている。更に、ストッパー７には、支持フレーム５５に取り付けられた左右２つのストッパー保持部６９が設けられ、このストッパー保持部６９によってストッパー７が枢支されており、枢支軸７０を中心に上下に回動されるようになっている（図９参照）。また、ストッパー７の後面部７ｂの背面側には鉄材からなるドグ７１が取り付けられている。
【００６０】
また、ストッパー７の後方側には、ストッパー７を回動させるためのモータ７２が設けられている。モータ７２は、支持フレーム５５に取り付けられたモータ保持部７３に保持され、シャフト（図示略）が左側方（紙面右側）を向くように設置されており、シャフトの先端には、モータ７２の駆動とともに回転される回転部材７４が取り付けられている。尚、モータ７２は、主制御装置（図示略）と接続され、駆動の制御が行われる。
【００６１】
回転部材７４の先端部には、ストッパー７を回動させるためのストッパー作動部材７５の後端部が枢支されており、ストッパー作動部材７５の前端部とストッパー７の左側の側面部７ａの前端部とが枢支されており、ストッパー７は、左右の側面部７ａを連結する連結バー７６を中心に回動されるようになっている。
【００６２】
図８に示すように、ストッパー７における枢支軸７０の外周及びストッパー作動部材７５における連結バー７６の外周には、ベアリング７７が設けられており、枢支軸７０及び連結バー７６が滑らかに回動されるようになっている。
【００６３】
また、ストッパー７が上方位置または下方位置にあることを検出するストッパー検出センサ７８，７９が設けられており、ストッパー検出センサ７８，７９はフォトセンサとなっている。
【００６４】
上方位置を検出するストッパー検出センサ７８は、支持フレーム５５の右側部（紙面左側）に螺着されたセンサ支持部材８０に取り付けられており、発光素子（図示略）と受光素子（図示略）が前後方向に対向するように設置されている。同様に、下方位置を検出するストッパー検出センサ７９は、センサ支持部材８０に取り付けられ、発光素子と受光素子が上下方向に対向するように設置されている。
【００６５】
ストッパー７の側面部７ａには、ストッパー検出センサ７８，７９によって検出されるドグ８１が取り付けられており、ストッパー７が図８に示す下方位置にある場合にはストッパー検出センサ７９によって検出され、ストッパー７が上方位置にある場合にはストッパー検出センサ７８によって検出されるようになっている。
【００６６】
また、モータ７２の後方側には、先行台車１０を検出する台車検出センサ８２が取り付けられており、この台車検出センサ８２は、前述した前方検出センサ４８と同様に反射型光電センサとなっている。発光素子（図示略）から斜前方に光が発されるように設置されており、充電ステーションＣで停止された台車ユニット４を検出でき、台車検出センサ８２の情報は主制御装置（図示略）に送信されるようになっている。
【００６７】
次に、充電ステーションＣに設けられた充電装置６について、図１０及び図１１を参照して説明する。充電装置６には、外側２本の充電プラグ５２（給電部）と内側２本の接続確認プラグ５３とが設けられている。これらのプラグ５２，５３は左右方向に延設され、その先端部が同一の高さになるように側面視で略Ｌ字状をなすプラグ保持部５４に保持されている。
【００６８】
図１０及び図１１に示すように、充電ステーションＣにおける走行レール３の上方には、走行レール３と平行に支持フレーム５５が延設されており、支持フレーム５５は、２本の走行レール３を並設した幅と同等の左右幅を有し、正面視で逆向きＵ字状をなしている。この支持フレーム５５と走行レール３とは、外周を囲むように設けられた連結部材５６によって連結されている。
【００６９】
図１１に示すように、支持フレーム５５の下面には、ブラケット５７を介してモータ５８が設置されている。モータ５８は、シャフト５８ａが後方側を向くように取り付けられており、シャフト５８ａの先端には、モータ５８の駆動とともに回動される回動部材５９が取り付けられている。尚、モータ５８は、主制御装置（図示略）と接続され、駆動の制御が行われるようになっている。
【００７０】
図１１に示すように、回動部材５９とプラグ保持部５４との間には、回動部材５９の下端部及びプラグ保持部５４の上端部に枢支される枢支部材６０が設けられている。モータ５８が駆動して回動部材５９とともに枢支部材６０が回動することで、プラグ保持部５４が上下動されるようになっている。尚、図１０及び図１１では、充電プラグ５２が降下された状態が示されている。
【００７１】
更に、枢支部材６０と回動部材５９の枢支軸６１の外周と枢支部材６０プラグ保持部５４の枢支軸６２の外周にはベアリング６３が設けられており、枢支部材６０は滑らかに回動されるようになっている。
【００７２】
また、充電装置６の上方における支持フレーム５５には、下方を向く左右２つのリニアブッシュ６４が取り付けられており、リニアブッシュ６４における上部の固定部６４ａに内嵌されて昇降可能な昇降部６４ｂがプラグ保持部５４に取り付けられている。プラグ保持部５４が上下方向に移動される際には、リニアブッシュ６４によって垂直方向に案内されるため、プラグ保持部５４が水平方向にぐらつかないようになっている。
【００７３】
充電プラグ５２は、後続台車１１の接触部２４に接続して充電できる充電位置と、後続台車１１の接触部２４から離間されて待機する待機位置と、の間で昇降可能（移動可能）となっている。充電装置６の右側部には、充電装置６が待機位置または充電位置に位置していることを検出するプラグ検出センサ６５，６６が上下に並設されている（図１０参照）。
【００７４】
プラグ検出センサ６５，６６は、支持フレーム５５の右側部に螺着されたセンサ支持部材６７に取り付けられており、充電装置６が待機位置にある場合には、プラグ保持部５４の右側部に取り付けられた突出部６８が上側のプラグ検出センサ６５に検出され、充電装置６が充電位置にある場合には、突出部６８が下側のプラグ検出センサ６６に検出されるようになっている。
【００７５】
尚、プラグ検出センサ６５，６６は、前述したカーブ検出センサ４０，４６と同様のフォトセンサとなっており、発光素子（図示略）と受光素子（図示略）が上下方向に対向するように設置されている。
【００７６】
次に、充電ステーションＣにおいて台車ユニット４における蓄電装置５に充電される際の動作について図１０から図９を参照して説明する。主制御装置（図示略）は各台車ユニット４の位置情報を受信しており、台車用制御装置２９から受信した蓄電装置５の電圧が所定の電圧以下である場合には、その台車ユニット４が次に通過する充電ステーションＣのストッパー７を降下させて台車ユニット４を停止させるように制御している。
【００７７】
尚、主制御装置が台車用制御装置２９から受信した蓄電装置５の電圧が所定の電圧よりも大きい場合には、ストッパー７を作動させることなく、充電ステーションＣを通過するようになっている。
【００７８】
主制御装置の制御によってストッパー７が降下される際には、図９に示すように、モータ７２が駆動して回転部材７４が回転軸８３を中心に側面視で時計回り方向に回転されるとともに、ストッパー作動部材７５が円弧状の軌跡を描きながら前方側に移動されることで、連結バー７６によってストッパー７の上端部が前方側に移動され、ストッパー７が枢支軸７０を中心に回動してストッパー７の下端部が下方に移動される。
【００７９】
そして、ストッパー検出センサ７９によってドグ８１が検出されると、モータ７２の駆動が停止してストッパー７が下方位置で停止される。そこへ台車ユニット４が接近すると、先行台車１０の前方検出センサ４８がストッパー７を検出すると、台車用制御装置２９によって減速される。
【００８０】
先行台車１０の突出部３７がストッパー７（被検出体）に接触するとともに、ドグ７１（被検出部）が先行台車１０の被検出空間５０に入り込み、停止検出センサ５１がドグ７１を検出した接触検出情報に基づいて台車用制御装置２９によって台車ユニット４が停止される。
【００８１】
台車検出センサ８２が先行台車１０を検出すると、充電ステーションＣに台車ユニット４が停止されたことが主制御装置に送信される。尚、台車ユニット４がストッパー７によって停止されると、充電のための接触部２４を有する後側の走行台車９の真上に充電装置６が位置されるようにストッパー７及び充電装置６が配置されている。
【００８２】
図１０に示すように、台車ユニット４の充電作業が行われる際には、主制御装置によってモータ５８が駆動されて回動部材５９が回転されると、枢支部材６０の降下とともにプラグ保持部５４が降下する。
【００８３】
そして、プラグ保持部５４が充電位置まで降下してプラグ検出センサ６５がプラグ保持部５４の突出部６８を検出すると主制御装置（図示略）によってモータ５８が停止され、４つの各プラグ５２，５３が４条の接触部２４の導電体３３に接触する（図１０及び図１１参照）。このとき、充電プラグ５２は外側の接触部２４ａ，２４ｄに接触し、接続確認プラグ５３は内側の接触部２４ｂ，２４ｃに接触する。
【００８４】
内側の接触部２４ｂ，２４ｃの導電体３３に接続確認プラグ５３が接触すると内側の接触部２４ｂ，２４ｃ間が短絡され、外側２つの接触部２４の導電体３３に充電プラグ５２が接触されていることを確認できるようになっている。この短絡情報が主制御装置（図示略）に伝達されると、充電プラグ５２が接触部２４ａ，２４ｄに接触しているとみなされ、充電装置６から接触部２４ａ，２４ｄを介して蓄電装置５へ充電が開始される。
【００８５】
充電が完了すると、主制御装置によって、モータ５８が駆動して回動部材５９が回転されると、枢支部材６０の上昇とともにプラグ保持部５４が上昇する。プラグ保持部５４が待機位置まで上昇してプラグ検出センサ６６がプラグ保持部５４の突出部６８を検出すると主制御装置によってモータ５８が停止される。
【００８６】
そして、主制御装置の制御によってストッパー７が上昇される。その際には、モータ７２が駆動して回転部材７４が回転軸８３を中心に側面視で時計回り方向に回転されるとともに、回転部材７４の先端部に枢支されたストッパー作動部材７５が円弧状の軌跡を描きながら後方側に移動されることで、連結バー７６によってストッパー７の上端部が後方側に移動され、ストッパー７が枢支軸７０を中心に回動してストッパー７の下端部が上方に移動される。
【００８７】
そして、ストッパー検出センサ７９によってドグ８１が検出されると、モータ７２の駆動が停止してストッパー７が上方位置で停止される。台車ユニット４の停止検出センサ５１からドグ７１が外れるとともに、前方検出センサ４８にストッパー７が検出されなくなるため、台車ユニット４の走行が開始される。
【００８８】
このようにして、充電ステーションＣにおける充電作業は、蓄電装置５の電圧が所定の電圧以下である場合に充電されるように制御されているため、常に充電作業を行う必要がなく、台車ユニット４の運用効率を低下させずに、台車ユニット４の蓄電装置５を充電することができるようになっている。
【００８９】
尚、充電ステーションＣのストッパー７によって台車ユニット４が停止中に、後続の台車ユニット４の先行台車１０が停止中の台車ユニット４の後続台車１１に近づくと、前述した前方検出センサ４８が停止中の台車ユニット４の後続台車１１を検出して後続の台車ユニット４が減速される。更に、後続の台車ユニット４の先行台車１０が停止中の台車ユニット４の後続台車１１に接触すると、前述した停止検出センサ５１が停止中の台車ユニット４の後続台車１１を検出して後続の台車ユニット４が停止される。
【００９０】
以上、本実施例における物品搬送装置１では、台車ユニット４は、少なくとも前後２つの走行台車８，９と、走行台車８，９を走行レール３上で走行させるモータ１７と、モータ１７を制御する台車用制御装置２９と、を有し、少なくとも１つの走行台車８，９には、走行レール３上を走行可能であるとともに走行台車８，９の近傍の状況を検出するカーブ検出センサ４０，４６、前方検出センサ４８及び停止検出センサ５１を有する先行台車１０または後続台車１１が左右に揺動可能に連結され、これらのセンサ４０，４６，４８，５１により検出された検出情報に基づいて台車用制御装置２９がモータ１７を制御することで、搬送経路が直線路３ｂであるか曲線路３ｃであるか等の台車ユニット４の近傍の状況の検出が、走行レール３上を直接走行して搬送経路に沿って左右に揺動される先行台車１０及び後続台車１１の各センサ４０，４６，４８，５１によってなされるため、直線路３ｂまたは曲線路３ｃのいずれの状況も確実に検出できるようになり、また、被検出体としての後続台車１１やストッパー７が近接しているか否か等の台車ユニット４の近傍の状況の検出が、直線路３ｂまたは曲線路３ｃのいずれの状況であっても確実に行われるようになり、カーブ検出センサ４０，４６の検出に基づいて台車用制御装置２９がモータ１７を制御して台車ユニット４の近傍の状況に対応する制御を素早く行うことができる。
【００９１】
また、先行台車１０及び後続台車１１は、これら台車１０，１１の左右の揺動を検出するカーブ検出センサ４０，４６を有し、検出情報がカーブ検出センサ４０，４６により各台車１０，１１の揺動を検出したカーブ検出情報を含むことで、曲線路３ｃを各台車１０，１１が通過して左右に揺動される動作を利用して、搬送経路が直線路３ｂであるか曲線路３ｃであるかの台車ユニット４の近傍の状況を検出できるようになり、搬送経路の状況の検出不良が生じずに、台車ユニット４の近傍の状況を確実に検出できる。
【００９２】
また、前方側の走行台車８よりも前方に先行台車１０が配置され、先行台車１０は、先行台車１０に近接する被検出体としての後続台車１１やストッパー７を検出する前方検出センサ４８を有し、検出情報が前方検出センサ４８により被検出体の近接を検出した近接検出情報を含むことで、搬送経路に沿って先行台車１０が左右に揺動されると、前方検出センサ４８も左右に揺動されるようになり、前方側の走行台車８の前方近傍の状況が直線路３ｂまたは曲線路３ｃのいずれの状況であっても、被検出体の近接を確実に検出することができる。
【００９３】
また、前方側の走行台車８よりも前方に先行台車１０が配置され、先行台車１０は、先行台車１０に接触する後続台車１１のドグ４４やストッパー７のドグ７１を検出する停止検出センサ５１を有し、検出情報が停止検出センサ５１によりドグ４４，７１の接触を検出した接触検出情報を含むことで、搬送経路に沿って各台車１０，１１が左右に揺動されると、停止検出センサ５１も左右に揺動されるようになり、前方側の走行台車８の前方近傍の状況が直線路３ｂまたは曲線路３ｃのいずれの状況であっても、前方側の走行台車８に接触する被検出体を確実に検出することができる。
【００９４】
また、後方側の走行台車９よりも後方に後続台車１１が配置され、他の台車ユニット４の後方側に配置された後続台車１１が被検出体となっていることで、他の台車ユニット４の走行台車９が近接する手前で、その走行台車９の後方側の後続台車１１が、後続の台車ユニット４の前方の先行台車１０の前方検出センサ４８及び停止検出センサ５１により検出されるようになり、台車用制御装置２９が他の台車ユニット４が近接または接触する状況に対応する制御を素早く行うことができる。
【００９５】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００９６】
例えば、前記実施例では、本発明がキャリア１２を吊り下げた状態で走行レール３に沿って走行可能な台車ユニット４を備える物品搬送装置１に適用されているが、本発明は他の形式による搬送台車などにも適用することができる。
【符号の説明】
【００９７】
１                物品搬送装置
２                コンテナ（物品）
３                走行レール
３ａ              上面
３ｂ              直線路
３ｃ              曲線路
４                台車ユニット
５                蓄電装置（蓄電手段）
６                充電装置（充電手段）
７                ストッパー（被検出体）
８                前側の走行台車
９                後側の走行台車（被検出体）
１０              先行台車（補助台車）
１１              後続台車（補助台車，被検出体）
１２              キャリア（搬送物支持部材）
１３，１４        連結杆材
１７              モータ（駆動手段）
１８              車輪
２４              接触部（被給電部）
２４ａ，２４ｄ    外側の接触部
２４ｂ，２４ｃ    内側の接触部
２９              台車用制御装置（制御手段）
３３              導電体
３５              車輪
３７              突出部
４０              カーブ検出センサ（揺動検出手段）
４１              ドグ
４４              ドグ（被検出部）
４６              カーブ検出センサ（揺動検出手段）
４７              ドグ
４８              前方検出センサ（近接検出手段）
５０              被検出空間
５１              停止検出センサ（接触検出手段）
５２              充電プラグ（給電部）
５３              接続確認プラグ
７１              ドグ
【図１】
0005391036.tif 000002
【図２】
0005391036.tif 000003
【図３】
0005391036.tif 000004
【図４】
0005391036.tif 000005
【図５】
0005391036.tif 000006
【図６】
0005391036.tif 000007
【図７】
0005391036.tif 000008
【図８】
0005391036.tif 000009
【図９】
0005391036.tif 000010
【図１０】
0005391036.tif 000011
【図１１】
0005391036.tif 000012