(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体に照射されるＸ線を生じるＸ線源と、
前記被検体に対する前記Ｘ線の照射範囲を絞るＸ線絞り手段と、
前記被検体を透過したＸ線を検出する第１のＸ線検出器と、
前記第１のＸ線検出器より検出範囲が狭い第２のＸ線検出器と、
前記Ｘ線絞り手段を制御して、前記Ｘ線の照射方向および照射範囲を変更させる第１の制御手段と、
前記第１のＸ線検出器によって検出されたＸ線に基づき第１の画像を生成し、前記第２のＸ線検出器によって経時的に検出されたＸ線に基づき、少なくとも被検体内に挿入された挿入物の先端を含む第２の画像を順次生成するＸ線画像生成手段と、
前記第２の画像を基に、前記挿入物の先端位置の変位を求める位置検出手段と、
前記被検体と前記第２のＸ線検出器との相対的位置を変位させる第２の制御手段と、
前記相対的位置の移動に応じて、前記第１の画像中に該相対的位置を示すとともに、並行して前記第２の画像を表示する表示手段と、を備え、
前記第１の制御手段は、前記第１の画像が生成された後、前記第２のＸ線検出器の検出範囲に応じて前記Ｘ線絞り手段によって前記Ｘ線の照射範囲を絞り、
前記第２の制御手段は、前記位置検出手段により求められた前記挿入物の変位に応じて、前記被検体と前記第２のＸ線検出器との相対的位置を変位させ、さらに該変位に応じて前記第１の制御手段が、前記Ｘ線絞り手段がＸ線の照射方向を変更させること、
を特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
前記第２の制御手段は前記第１の画像が生成された後、前記第２のＸ線検出器の検出範囲に少なくとも前記挿入物の挿入位置が含まれるように該第２のＸ線検出器を移動させ、
前記第１の制御手段は、前記Ｘ線絞り手段による前記Ｘ線の照射範囲を該第２のＸ線検出器の検出範囲に応じて限定すること、
を特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記位置検出手段は、前記第２の画像における前記挿入物の先端位置を順次検出することにより、前に検出された先端位置に対する変位量および変位方向を求めること、
を特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記位置検出手段は前記第１の画像が生成された後、さらに前記第１のＸ線検出器によって前記挿入物の先端を検出し、
前記位置検出手段が前記先端を検出することにより、前記第２の制御手段が該先端位置に合わせて前記第２のＸ線検出器を移動させること、
を特徴とする請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記被検体が横臥する寝台を備え、
前記第２の制御手段は、少なくとも前記第２の検出器または前記寝台のいずれか一方を移動させることにより、前記被検体と該第２の検出器との相対的位置を移動させること、
を特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
前記位置検出手段は、前記第２の画像から前記挿入物の先端位置が検出されなかった場合、該第２の画像より前の第１の過去画像と、該第１の過去画像より前の第２の過去画像とを含む複数の過去画像を参照することにより、前記挿入物の先端位置を推定し、
前記第２の制御手段は、前記推定された先端位置が前記第２のＸ線検出器の検出範囲に含まれるように、前記被検体と前記第２のＸ線検出器との相対的位置を変位させること、
を特徴とする請求項３〜５のいずれかに記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
前記位置検出手段は、
前記第２の画像から前記挿入物の先端位置が検出されなかった場合、該第２の画像より前の第１の過去画像から検出された第１の先端位置と、該第１の過去画像より前の第２の過去画像から検出された第２の先端位置とを対比し、
さらに対比結果から、前記第１の先端位置と前記第２の先端位置の変位方向および変位量を求め、
さらに前記第１の先端位置から、求められた前記変位方向に向かって、求められた変位量のｎ倍だけ変位した位置を、前記推定された先端位置として求めること、
を特徴とする請求項６に記載のＸ線診断装置。
【請求項８】
あらかじめ指定された被検体の撮影範囲において、第１のＸ線検出器により検出されたＸ線に基づき参照画像を取得する参照画像取得手段と、
前記撮影範囲より狭い範囲において、第２のＸ線検出器により検出されたＸ線に基づき前記被検体に挿入された挿入物の先端位置を示す透視画像を順次取得する透視画像取得手段と、
順次取得される前記透視画像それぞれにおける、前記先端位置を順次検出する挿入物検出手段と、
前記挿入物検出手段により検出された前記先端位置が、前に取得された前記透視画像における先端位置に対して変位している場合、該変位を打ち消すように前記被検体に対する前記第２の検出器の位置を相対的に移動させる検出器移動手段と、
前記検出器移動手段による前記第２の検出器の相対的移動に応じて、前記参照画像中の前記透視画像の位置を示すとともに、該参照画像中の該透視画像の位置の表示より、前記透視画像を拡大して表示させる表示手段と、を備えたこと、
を特徴とするＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はＸ線診断装置（以下、「Ｘ線撮影装置」と記載することがある）に関するもので、特に被検体に対する挿入物の挿入操作を支援する医用画像提示機能に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線撮影装置は、対向配置されたＸ線源とＸ線検出器との間に配置された被検体に対してＸ線を曝射する。さらにＸ線撮影装置は、被検体を透過したＸ線を検出し、当該検出したＸ線に基づいて被検体内の情報を示す医用画像を生成するものである。
【０００３】
また従来、診断、治療行為、排液や供給等を実施するため、患者の脈管にカテーテル、ガイドワイヤ等の挿入物が挿入される。また術者は当該患者の脈管にカテーテル等を挿入する際、医用画像診断装置等により生成された被検体内の情報を示す医用画像を閲覧することにより、リアルタイムで被検体（患者等）の体内のカテーテル等を観察しながら挿入を行うＩＶＲ（Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ）が普及している。例えば被検体の血管等に対してカテーテル等を挿入するにあたり、Ｘ線撮影装置を用いて被検体内のカテーテル等の観察を行う場合は、カテーテル等を挿入する被検体の血管等に対し造影剤を注入する。さらにＸ線撮影装置によって被検体のＸ線画像を撮影し、透視を行う。術者はこの透視像を閲覧しつつ、被検体内におけるカテーテル等の位置を把握しつつカテーテル等を挿入、進行させる。
【０００４】
このような透視をするためのＸ線撮影装置の動作は次のように行われる。まずＸ線管とＸ線検出器との間に配置された被検体に対し、Ｘ線管からＸ線が照射される。さらに当該被検体を透過したＸ線をＸ線検出器が検出する。この検出した透過Ｘ線に対し画像処理などの各種処理を行ってＸ線画像を周期的又は連続的に生成し、表示する。これによって透視が行われる。
【０００５】
ここでＸ線撮影装置が、被検体内に挿入されたカテーテル等の進行に合わせて、被検体内におけるカテーテル等の位置（先端位置等）を順次表示する必要がある。例えば従来、術者がカテーテル等の挿入と共に、操作入力部から撮影部位の移動指示を入力し、カテーテル等の進行に従って、当該撮像部位を順次移動させることによって、カテーテル等の先端部分を所望の位置にまで誘導するＸ線透視撮影装置があった（特許文献１：段落００１０、００５３等参照）。
【０００６】
しかしながら、特許文献１におけるＸ線透視撮影装置では、カテーテル等が進行していくごとに操作入力部によって撮像部位を移動する必要があり、装置の操作が煩雑となる上検査治療効率を落とすことにもなる。特に、カテーテル等の挿入・進行操作は熟練した技術と集中力が必要であり、カテーテル等の進行に合わせた撮像部位の移動操作が困難である。
【０００７】
これに対し、次のようなＸ線撮影装置が提案されている（特許文献２：段落０００２〜００１２、００１８、００３３〜００３８等参照）。すなわちこのＸ線撮影装置では、まず透視前に透視画像の範囲よりも広い範囲の参照画像（ロードマップ）を予め形成して記憶しておく。そして、透視時において、透視範囲検出手段（撮影範囲検出手段）が透視画像の透視範囲を検出する。さらに予め記憶された参照画像のうち当該透視範囲に対応する範囲を読み出す。この上で、切り出された部分的な参照画像と透視画像を重ね合わせ、表示手段上に表示する。そして、透視範囲が変更された場合は、これに追従して読み出す参照画像の読み出し範囲を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−７８９９２号公報
【特許文献２】特開２０００−３４２５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１や特許文献２におけるＸ線撮影装置では、被検体の透視範囲（透視撮影部位）が広範であればあるほど、透視画像の視野は大きくなる。しかし、撮影部位が広範であるということは、Ｘ線の照射野が広がることになる。透視をするためにはＸ線を周期的又は連続的に照射しなければならないため、Ｘ線の照射野を広げると被検体の被爆量が増大してしまう。またＸ線の照射野が広がることにより、透過Ｘ線の検出をするＸ線検出器の大型化も招来してしまう。このＸ線検出器の大型化は、透視画像の解像度の低下を招くおそれがある。例えば視野４０ｃｍ程度のＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ／平面検出器）であれば、画素サイズは１５０〜２００μｍ程度となる。
【００１０】
特に脳血管等の血管走行の複雑な部位に対するカテーテルの挿入においては、透視画像の解像度が低下することにより、術者によるカテーテル等の挿入物の識別が困難となり、カテーテル等の把握に支障をきたすおそれがある。したがって、透視においては被爆量の低減および透視画像を高精細（高解像度）とすることが望まれる。これらはＸ線の照射野を狭めつつＸ線検出器を小型化することにより実現可能である。
【００１１】
しかしながら、このような構成によるＸ線撮影装置では、表示される透視画像の視野が狭くなってしまうおそれがある。例えば、画素サイズを２０μｍとすると視野は２０ｍｍ〜３０ｍｍ程度となる。このように透視画像の視野が狭くなれば狭くなるほど、被検体内に挿入されたカテーテルの進行に合わせて、カテーテルの位置（先端等）を表示することが困難となる。例えば、術者のカテーテル挿入の熟練度によっては、カテーテルの進行速度が速くなることがあり、カテーテルの進行に対し、カテーテルの先端位置の表示・表示操作が追いつかなくなってしまうおそれがある。
【００１２】
また、単にＸ線検出器を大型化かつ高精細化することは困難である。例えば高精彩のＦＰＤとして、ＣＣＤ上にシンチレータを載せ、容器に格納されて構成されるものがある。このＦＰＤにおけるＣＣＤは単結晶Ｓｉ素材によって構成されているので、１辺４０ｃｍ程度の大視野を実現することが困難である。また仮に、Ｘ線検出器を大型化かつ高精細化することが可能であっても、Ｘ線検出器を大型化かつ高精細化してしまうと、ＦＰＤ等のＸ線検出器にかかるコストが増大し、結果としてＸ線撮影装置の高コスト化を招来してしまう。例えば１辺４０ｃｍのＦＰＤの画素サイズを５０μｍとした場合、画素数が１６００万にもなり、画像処理に過大のハードウェアが必要となる。また、仮に透視画像の視野が広い状態で高精彩にしたとしても、カテーテル等の表示面積が大きくなければカテーテル等の状態の把握に寄与せず、カテーテル等の挿入操作の支援を効率的になし得ない。つまり、Ｘ線検出器を大型化し、かつ高精細化しても透視画像全体の表示面積を大型化しない限りは、カテーテル等の状態の把握に寄与しない。
【００１３】
本発明は上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、Ｘ線診断装置によってカテーテルやガイドワイヤ等の挿入物の挿入操作を支援する医用画像を生成するにあたり、被検体の被爆量を低減させるとともに、術者による挿入物の把握を容易とし、かつ挿入物の進行に合わせたＸ線画像の生成を可能とする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、被検体に照射されるＸ線を生じるＸ線源と、前記被検体に対する前記Ｘ線の照射範囲を絞るＸ線絞り手段と、前記被検体を透過したＸ線を検出する第１のＸ線検出器と、前記第１のＸ線検出器より検出範囲が狭い第２のＸ線検出器と、前記Ｘ線絞り手段を制御して、前記Ｘ線の照射方向および照射範囲を変更させる第１の制御手段と、前記第１のＸ線検出器によって検出されたＸ線に基づき第１の画像を生成し、その後、前記第２のＸ線検出器によって経時的に検出されたＸ線に基づき、少なくとも被検体内に挿入された挿入物の先端を含む第２の画像を順次生成するＸ線画像生成手段と、前記第２の画像を基に、前記挿入物の先端位置の変位を求める位置検出手段と、前記被検体と前記第２のＸ線検出器との相対的位置を変位させる第２の制御手段と、前記相対的位置の移動に応じて、前記第１の画像中に該相対的位置を示すとともに、並行して前記第２の画像を表示する表示手段と、を備え、前記第１の制御手段は、前記第１の画像が生成された後、前記第２のＸ線検出器の検出範囲に応じて前記Ｘ線絞り手段によって前記Ｘ線の照射範囲を絞り、前記第２の制御手段は、前記位置検出手段により求められた前記挿入物の変位に応じて、前記被検体と前記第２のＸ線検出器との相対的位置を変位させ、さらに該変位に応じて前記第１の制御手段が、前記Ｘ線絞り手段がＸ線の照射方向を変更させること、を特徴とするＸ線診断装置である。
また、上記の課題を解決するために請求項８に記載の発明は、あらかじめ指定された被検体の撮影範囲において、第１のＸ線検出器により検出されたＸ線に基づき参照画像を取得する参照画像取得手段と、前記撮影範囲より狭い範囲において、第２のＸ線検出器により検出されたＸ線に基づき前記被検体に挿入された挿入物の先端位置を示す透視画像を順次取得する透視画像取得手段と、順次取得される前記透視画像それぞれにおける、前記先端位置を順次検出する挿入物検出手段と、前記挿入物検出手段により検出された前記先端位置が、前に取得された前記透視画像における先端位置に対して変位している場合、該変位を打ち消すように前記被検体に対する前記第２の検出器の位置を相対的に移動させる検出器移動手段と、前記検出器移動手段による前記第２の検出器の相対的移動に応じて、前記参照画像中の前記透視画像の位置を示すとともに、該参照画像中の該透視画像の位置の表示より、前記透視画像を拡大して表示させる表示手段と、を備えたこと、特徴とするＸ線診断装置である。
【発明の効果】
【００１５】
上述した請求項１および８にかかる本発明によれば、第１の検出器で被検体の撮影範囲全体を撮影し、その後、挿入物の進行に合わせて撮影範囲が限定された第２の検出器で経時的に撮影を行う。さらに被検体と第２の検出器の相対的な位置を、第１の検出器に基づく画像内に示すように構成されている。したがって、術者は被検体の撮影範囲、例えば挿入物の挿入位置から病変部までの間において、挿入物がどの位置にあるかを把握することができる。その結果、術者が被検体内の挿入物の位置を見失ってしまう事態を回避することが可能である。さらに撮影範囲全体に対する挿入物の位置を表示するだけでなく、第２の検出器で第２の画像、すなわち挿入物の先端部分に焦点を合わせた画像を並行して表示するので、挿入物の先端部分を示す第２の画像の解像度が低下する事態を回避することが可能である。結果として術者による挿入物の進行の把握に支障をきたさないようにすることができる。さらに第２の画像の撮影においてはＸ線の照射範囲を絞るので、被検体の被爆量を低減させることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置の全体構成を示す概略ブロック図である。
【図２】（Ａ）この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置の各Ｘ線検出器およびＸ線検出器移動機構の構成を示す概略側面図である。（Ｂ）この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置の各Ｘ線検出器およびＸ線検出器移動機構をＸ線発生部側から見た概略図である。
【図３】この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置のＸ線発生部、天板、各Ｘ線検出器、および当該天板に載置された被検体の位置関係を示す概略側面図である。
【図４】この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置のシステム制御部の機能構成の一部を表す概略ブロック図である。
【図５】この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置によって撮影された参照画像の一例を示す概略図である。
【図６】この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置によって撮影された参照画像、ならびに当該参照画像上に示されたＸ線検出器の位置表示およびマーカの進行軌跡を示す概略図である。
【図７】この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置によって撮影され拡大された透視画像を示す概略図である。
【図８】この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置による参照画像と、当該参照画像に表示されたマーカと位置表示の進行軌跡を示す概略図である。
【図９】この発明の実施形態のＸ線撮影装置における、参照画像の撮影範囲設定から表示を経て透視撮影開始までの動作の概略を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施形態のＸ線撮影装置によって透視画像が生成されてから、挿入物の先端に配置したマーカの変位を求めるまでの動作の概略を示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施形態のＸ線撮影装置の変位算出手段によって求められた算出結果に基づき機構部の各移動機構が制御されてから、マーカの進行軌跡を記憶するまでの動作の概略を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施形態の変形例にかかるＸ線撮影装置によって生成された参照画像および透視画像を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
[第１実施形態]
この発明の第１実施形態にかかるＸ線撮影装置の構成の一例にについて、図１〜図１１を参照して説明する。
【００１８】
（Ｘ線撮影装置全体の概要）
図１に示すように、第１実施形態におけるＸ線撮影装置は、被検体の体内の状態などの撮影を行うＸ線発生部１と、Ｘ線検出部２とを有する。またＸ線撮影装置は、当該Ｘ線発生部１やＸ線検出部２における各部の移動等にかかる駆動を行う機構部３と、Ｘ線発生部１に高電圧を供給する高電圧発生部４と、Ｘ線検出部２のＸ線検出器２１ａ、２１ｂとＸ線発生部１とが対向するように支持するＣアーム５と、被検体を載置する天板６とを有している。またＸ線撮影装置の天板６に載置された被検体に対し、Ｘ線発生部１からＸ線が照射され、被検体を透過したＸ線がＸ線検出部２に検出されると、検出されたＸ線はＸ線検出部２による各処理を経て画像データに変換される。Ｘ線撮影装置は、この画像データを処理する画像処理部７を有している。さらにＸ線撮影装置は、画像処理部７により画像処理されたＸ線画像を表示する表示部８と、術者による操作を受け付けＸ線撮影装置の各部の操作を行うための操作部９と、全体の制御を行うシステム制御部１０とを有する。以下、それぞれが具備する構成要素について説明する。
【００１９】
Ｘ線発生部１は、天板６上の被検体に照射するＸ線を発生する装置であり、Ｘ線管１１と、Ｘ線絞り器１２とを有する。Ｘ線管１１には高電圧発生部４から高電圧が供給され、Ｘ線管１１はこの高電圧によってＸ線を発生する。Ｘ線絞り器１２はＸ線管１１が発生したＸ線の照射野の一部を遮蔽する。この遮蔽の程度によって、Ｘ線の照射野の広狭を変更し、またＸ線の照射方向を変更することが可能となる。
【００２０】
Ｘ線検出部２は、被検体を透過したＸ線を検出して画像データを生成する装置であり、被検体を撮影する場合に通常用いられる平面検出器であるＸ線検出器２１ａと、Ｘ線検出器２１ａより検出範囲が狭いが（小視野）高精細であり、病変部などの詳細観察に用いられるＸ線検出器２１ｂと、Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂから電荷を取り出すゲートドライバ２２と、Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂにより検出された電荷を電圧に変換する電荷・電圧変換器２３と、電荷・電圧変換器２３により変換された電圧をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器２４とを有する。Ｘ線検出器２１ｂの検出範囲はカテーテルやガイドワイヤ等の挿入物の先端とその周囲を少なくとも撮影可能な範囲である。なお、本実施形態におけるＸ線検出器２１ａは、本発明にかかる「第１のＸ線検出器」の一例に該当する。また本実施形態におけるＸ線検出器２１ｂは、本発明にかかる「第２のＸ線検出器」の一例に該当する。
【００２１】
機構部３は、Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂ、Ｃアーム５および天板６等を移動する移動機構群である。すなわち機構部３はＸ線検出器２１ａ、２１ｂを移動するＸ線検出器移動機構３１と、Ｃアーム５の回転、移動を行うＣアーム回動・移動機構３２と、天板６を移動する天板移動機構３３とを有する。さらに機構部３は、これらのＸ線検出器移動機構３１、Ｃアーム回動・移動機構３２および天板移動機構３３の駆動をそれぞれ制御する機構制御部３４を有している。この機構制御部３４によるＸ線検出器移動機構３１、Ｃアーム回動・移動機構３２および天板移動機構３３の制御は、システム制御部１０からの制御信号に基づいて行われる。
【００２２】
また、Ｘ線検出器移動機構３１、Ｃアーム回動・移動機構３２および天板移動機構３３には、それぞれロータリーエンコーダ等の検出手段（不図示）が設けられている。すなわち、Ｘ線検出器移動機構３１は、各Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂの位置を検出する検出手段を有しており、Ｃアーム回動・移動機構３２は、Ｃアーム５の移動、回転角度を検出する検出手段を有している。同じく天板移動機構３３も天板６の位置を検出する検出手段を備えている。これらの各検出手段は、検出対象（各Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂ、Ｃアーム５、天板６）の移動に応じて、機構制御部３４に変位情報を送信する。機構制御部３４は、各検出手段からの各Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂ、Ｃアーム５、天板６の変位情報を受け、各Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂ、Ｃアーム５、天板６それぞれの相対的な位置（距離）を算出する。
【００２３】
高電圧発生部４は、Ｘ線制御部４１と高電圧発生器４２とを含んで構成され、Ｘ線発生部１によるＸ線の照射に必要な高電圧を供給する。Ｘ線制御部４１は、システム制御部１０からの制御信号に基づいて、高電圧発生器４２を制御する。高電圧発生器４２は、Ｘ線制御部４１に制御されて高電圧を発生しＸ線管１１に供給する。これによってＸ線の照射が制御される。
【００２４】
画像処理部７は、画像演算回路７１と、画像データ記憶回路７２とを有する。画像演算回路７１はＸ線検出部２により生成された画像データに対し再構成演算やサブトラクション演算などの画像処理を行う。また、画像演算回路７１は後述する挿入物の先端位置の検出のために画像解析も行う。表示部８は、表示制御部８１と、画像データ記憶回路７２に記憶された画像を表示するモニタ８２とを有する。表示制御部８１はモニタ８２による画像の表示を制御する。また表示部８のモニタ８２は、単一であってもよく、また複数であってもよい。さらに表示部８は、後述するマーカＭの進行軌跡１２２を表示する制御を行う。
【００２５】
（Ｘ線検出器移動機構）
次に、Ｘ線撮影装置における機構部３のＸ線検出器移動機構３１の構成について図２（Ａ）、（Ｂ）および図３を参照して説明する。図２（Ａ）は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置のＸ線検出器２１ａ、２１ｂおよびＸ線検出器移動機構３１の構成を示す概略側面図である。図２（Ｂ）は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置のＸ線検出器２１ａ、２１ｂおよびＸ線検出器移動機構３１をＸ線発生部１側から見た概略図である。図３は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置のＸ線発生部１、天板６、各Ｘ線検出器２１ａ、２１ｂおよび当該天板６に載置された被検体の位置関係を示す概略側面図である。図１に示すように大視野のＸ線検出器２１ａは、Ｃアーム５の一端に支持されている。また図２（Ａ）に示すように、このＸ線検出器２１ａの側面には、当該側面から突出するように小視野のＸ線検出器２１ｂが接続されている。
【００２６】
Ｘ線検出器２１ｂは、接続基部２１０、支持ガイド２１１、Ｙ軸移動機構２１２、Ｘ軸移動機構２１３を含んで構成される。図２（Ａ）に示すように接続基部２１０は、Ｘ線検出器２１ａの側面側に接続されてＸ線検出器２１ｂ全体を支持する。また支持ガイド２１１は、図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように接続基部２１０における突出端側に接続されており、かつＸ線管１１側（被検体側）の面にガイド溝２１１ａが設けられている。このガイド溝２１１ａは図２（Ａ）に示すように天板６と略平行であって、図２（Ｂ）に示すように当該天板６の長手方向（被検体の体軸方向）に長さ方向を有する。この方向は、図２（Ａ）、（Ｂ）に示されるところのＹ方向である。図２（Ａ）に示すようにこのガイド溝２１１ａにＹ軸移動機構２１２の突部が係合することにより、支持ガイド２１１がＹ軸移動機構２１２を移動可能に保持している。
【００２７】
このＹ軸移動機構２１２は、図２（Ａ）に示すように支持ガイド２１１における天板６側に隣接して配置され、この支持ガイド２１１との対向面において、ガイド溝２１１ａと同じ方向に延伸する略レール状の突部が設けられている。この突部は、ガイド溝２１１ａに係合する幅を有しており、ガイド溝２１１ａに対し、スライド可能に係合されている。したがってＹ軸移動機構２１２は、支持ガイド２１１に対して図２（Ａ）、（Ｂ）に示すＹ方向に往復移動することが可能であって、かつ支持ガイド２１１に支持されている。
【００２８】
このＹ軸移動機構２１２には、天板６の被検体載置面と略平行かつガイド溝２１１ａと略直交する方向（図２（Ａ）（Ｂ）におけるＸ方向）に伸縮するＸ軸移動機構２１３が接続されている。このＸ軸移動機構２１３には延伸方向の端部にＸ線検出器２１ｂが設けられている。当該Ｘ線検出器２１ｂは、天板６およびＸ線検出器２１ａの双方に対して略平行である。このような構成のＸ線検出器移動機構３１によれば、天板６の被検体の載置面および大視野のＸ線検出器２１ａの検出面に対して平行に、かつ２次元的に、小視野高精細のＸ線検出器２１ｂを移動することが可能である。ここで２次元的移動とは、図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように一方のＹ方向と、当該Ｙ方向に直交するＸ方向において、天板６およびＸ線検出器２１ａと平行に移動することである。このようにＸ線検出器２１ｂが例えばＸ方向に移動すると、天板６上に載置された被検体に対してＸ線検出器２１ｂが相対的に移動することにより、図３に示すようにＸ線検出器２１ｂによる透視撮影領域が被検体に対して変位する。また、このようにＸ線検出器２１ｂが変位すると上述の検出手段（不図示）は、検出した天板６等に対する相対的な位置の情報を、機構制御部３４へ送信する。
【００２９】
なお、Ｘ線検出器２１ｂを必要としないその他のＸ線画像の撮影においては、Ｘ線検出器移動機構３１ごと、被検体とＸ線検出器２１ａとの間の撮影領域から退避させることも可能である。
【００３０】
（参照画像撮影）
次に、本実施形態にかかるＸ線撮影装置によって参照画像を取得する際の制御構成について図１〜図５を参照して説明する。図４は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置のシステム制御部１０の機能構成の一部を表す概略ブロック図である。図５は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置によって撮影された参照画像１１０の一例を示す概略図である。図４に示すようにシステム制御部１０は、送受信手段１０ａ、撮影制御手段１０ｂ、記憶手段１０ｃ、変位算出手段１０ｄを含んで構成される。また図４に示すように送受信手段１０ａは、操作部９、表示制御部８１、機構制御部３４や画像演算回路７１と、システム制御部１０との間でそれぞれ信号の送受信を行うものである。送受信手段１０ａが受けた信号や画像データは、撮影制御手段１０ｂ、変位算出手段１０ｄが処理し、また記憶手段１０ｃに適宜記憶される。撮影制御手段１０ｂ、変位算出手段１０ｄは、送受信手段１０ａを介して、処理結果に基づき表示制御部８１、機構制御部３４等に制御信号等を送信する。
【００３１】
本実施形態におけるＸ線撮影装置では、カテーテルやガイドワイヤ等の挿入物の挿入操作の支援を行う場合、まず参照画像（ロードマップ／図５および図６の符号１１０参照）の撮影範囲が定められ、大視野のＸ線検出器２１ａによって被検体の参照画像が撮影される。ここで参照画像とは、被検体に対するカテーテル等の挿入位置から、挿入されたカテーテル等の帰着点である病変部等に至るまでの領域を含む画像である。この参照画像は、小視野のＸ線検出器２１ｂによって透視画像（図７の符号１２０参照）を撮影しているときにおいて、被検体に対する当該Ｘ線検出器２１ｂの相対的位置を把握するための画像である。
【００３２】
Ｘ線撮影装置の天板６に被検体が載置された後、表示部８のモニタ８２に表示された操作画面上等で、術者が操作部９によってＩＶＲにかかる撮影開始の指示操作を行うと、システム制御部１０の送受信手段１０ａは、当該指示操作に基づく信号を受ける。システム制御部１０がこの信号を受けると、撮影制御手段１０ｂは記憶手段１０ｃから参照画像の撮影範囲設定画面（不図示）の画像フォーマットを読み出し、表示制御部８１に送る。表示制御部８１は、モニタ８２に撮影範囲設定画面を表示する。
【００３３】
術者は、マウス等の操作部９により、モニタ８２に表示された撮影範囲設定画面上で被検体（または天板６）を基準に参照画像の撮影範囲を設定することが可能である。当該撮影範囲の設定は、術者により操作部９を介して行われる。例えば撮影範囲設定画面において被検体および天板６が示されているものとする。また当該画面上では当該被検体の表示に対して撮影範囲を示す枠表示が示されており、この枠表示は術者の操作により、拡大または縮小して範囲指定するができるものとする。術者は操作部を介してこの枠表示内にカテーテル等の挿入位置および病変部が含まれるように操作して撮影範囲を確定することができる。ここで確定された撮影範囲は、参照画像の撮影範囲として撮影制御手段１０ｂにより設定される。
【００３４】
すなわち、このように撮影範囲設定画面において撮影範囲が設定されると、表示制御部８１は撮影範囲設定画面上の座標位置を基準に、例えば天板６に対しての撮影範囲の相対的位置を撮影範囲の情報として設定する。この天板６に対しての撮影範囲の相対的位置とは、言い換えれば天板６に対してのＸ線検出器２１ａ（大視野）の相対的位置を示すものである。ここで設定された撮影範囲の情報は、表示制御部８１からシステム制御部１０に送信される。なお、タッチパネル式のモニタ８２が用いられる場合は、モニタ８２に直接入力があり、撮影範囲が設定される。
【００３５】
システム制御部１０は、送受信手段１０ａを介して当該設定された撮影範囲の情報を受け、撮影制御手段１０ｂによって次のように処理する。すなわち撮影制御手段１０ｂは画面上で設定された撮影範囲の情報を実空間のサイズにおける撮影範囲の情報に変換する。例えば上述したように撮影範囲設定画面上において撮影範囲の外縁を枠表示で設定する場合であれば、撮影範囲の外縁が、画面上の天板６のどの位置にあるかについて、当該画面上の座標に対応付けられて設定されている。撮影制御手段１０ｂはこの撮影範囲の情報を撮影範囲設定画面の表示倍率によって変換することによって撮影範囲の情報を、実空間のサイズに対応した情報に変換する。言い換えれば天板６に対してのＸ線検出器２１ａ（大視野）の相対的位置を、実空間に対応した天板６との距離に変換したものである。また、この表示倍率は予め定められているものであり、例えば記憶手段１０ｃに一時的に記憶されているか、もしくは随時読み出し可能に記憶されているものとする。
【００３６】
さらに撮影制御手段１０ｂは、当該撮影範囲がＸ線検出器２１ａのＸ線検出範囲に含まれるようにするため、少なくともＸ線検出器２１ａの検出範囲の外縁が当該撮影範囲のやや外側に位置するように機構部３を制御する。すなわち撮影制御手段１０ｂは、変換後の撮影範囲の情報により、天板６に対応付けられた撮影範囲の外縁を基準に、天板６とＸ線検出器２１ａとの相対的距離の情報を機構部３の機構制御部３４に送信する。機構制御部３４は、天板６とＸ線検出器２１ａとの相対的距離の情報を受け、当該情報に基づいてＸ線検出器移動機構３１を駆動させる。これによって天板６に対してＸ線検出器２１ａが移動して、設定された撮影範囲が少なくともＸ線検出器２１ａの検出範囲内となる。なお、機構制御部３４は、天板６とＸ線検出器２１ａとの相対的距離の情報を受けた際に、必ずしもＸ線検出器移動機構３１を駆動させる必要は無く、天板移動機構３３を駆動させて、天板６を移動し、Ｘ線検出器２１ａの検出範囲と撮影範囲を合わせるように構成することも可能である。
【００３７】
また、撮影制御手段１０ｂは術者が設定した参照画像撮影にかかる各種撮影条件や、上記撮影範囲の設定に合わせて機構制御部３４を介して、Ｃアーム回動・移動機構３２を駆動させる制御を行う。Ｃアーム回動・移動機構３２が駆動されると、Ｘ線検出器２１ａの位置に合うようにＣアーム５が回動される。また、撮影制御手段１０ｂは設定された各種撮影条件に基づきＸ線制御部４１を介して高電圧発生器４２を制御する。さらに撮影制御手段１０ｂは、Ｘ線管１１から発生したＸ線が、設定された撮影範囲に対応したＸ線照射野となるようにＸ線発生部１のＸ線絞り器１２を制御する。
【００３８】
この参照画像の撮影に当たって、被検体に照射されたＸ線は、被検体を透過して大視野のＸ線検出器２１ａに検出される。さらに検出されたＸ線は、上述のようにＸ線検出部２によって画像データに変換される。Ｘ線検出部２によって変換された画像データは画像処理部７に送信される。ここで、造影剤が注入された状態で撮影したコントラスト画像を参照画像とする場合は、画像演算回路７１がＸ線検出部２から受信した画像データに再構成処理等を行う。これに対し、血管のみのＤＳＡ画像を参照画像とする場合は、一端上記の工程によって造影剤が注入されていない状態で撮影されたマスク画像を生成し、その後造影剤を注入してからコントラスト画像を生成する。画像処理部７の画像演算回路７１は、このコントラスト画像とマスク画像との間でサブトラクション処理を行い、ＤＳＡ画像を生成する。このようにして画像演算回路７１によって処理された参照画像１１０（図５参照）は表示部８に送信され、表示制御部８１を介してモニタ８２に表示される。
【００３９】
（透視画像撮影）
次に、術者によるカテーテルやガイドワイヤ等の挿入物の挿入操作を支援するため本実施形態にかかるＸ線撮影装置によって透視画像を取得する際の制御構成について図１〜図７を参照して説明する。図６は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置によって撮影された参照画像１１０ならびに当該参照画像１１０上に示されたＸ線検出器２１ｂの検出範囲の位置表示１２１およびマーカＭの進行軌跡１２２を示す概略図である。また図７は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置によって撮影され拡大された透視画像１２０を示す概略図である。
【００４０】
図５に示すような参照画像１１０が生成されモニタ８２表示されると、次に術者によってカテーテル等の挿入物が被検体に挿入される。このカテーテル等の挿入位置は、あらかじめ設定された撮影範囲内であって、かつ参照画像１１０に含まれる範囲内のいずれかの位置となる。術者は、カテーテル等の進行状況を把握するため透視画像１２０を取得する操作を行う。この透視画像１２０とは、Ｘ線検出器２１ａより小視野かつ高精細で病変部などの詳細観察に用いられるＸ線検出器２１ｂによって、連続的に、または所定間隔で断続的に検出された透過Ｘ線に基づいて生成されたＸ線画像であり、主としてカテーテル等の先端位置を中心とし、当該先端位置の周囲の領域を含む画像である。またこの透視画像１２０は、カテーテル等の挿入操作を行っているときにおいて、当該Ｘ線検出器２１ｂの形状等の状態をより確実に把握するための高精彩の拡大画像である。以下、カテーテル等の移動に伴って機構部３がＸ線検出器２１ｂを移動させる際の、システム制御部１０の制御構成について各工程ごとに説明する。
【００４１】
《イニシャライズ》
カテーテル等の挿入物が被検体に挿入され、Ｘ線撮影装置によってカテーテル等の透視を行う場合、術者により表示部８のモニタ８２に表示された操作画面上で、操作部９を介し透視画像撮影開始の指示操作が行われる。システム制御部１０の送受信手段１０ａは、当該指示操作に基づく信号を受ける。システム制御部１０がこの信号を受けると、撮影制御手段１０ｂは、まず画像処理部７の画像データ記憶回路７２から参照画像１１０のデータを表示制御部８１に送る。表示制御部８１は、モニタ８２に図５に示すような参照画像１１０を表示する。
【００４２】
また撮影制御手段１０ｂは、天板６と小視野のＸ線検出器２１ｂとの相対的な位置情報を機構制御部３４から取得する。撮影制御手段１０ｂはさらに、Ｘ線検出器２１ｂと天板６との相対的な位置情報を取得すると、当該位置情報に基づいて参照画像１１０上に、現在のＸ線検出器２１ｂの位置における撮影領域を表示する（図６の符号１２１参照）。すなわち、あらかじめ設定された参照画像１１０の撮影範囲も天板６に対する相対的な位置に基づいて設定されているので、Ｘ線検出器２１ｂの位置と参照画像１１０の撮影範囲とは、天板６における座標位置を基準とした相対的位置の情報である点において対応している。
【００４３】
したがって撮影制御手段１０ｂは、取得したＸ線検出器２１ｂと天板６との相対的な位置情報を、あらかじめ定められた表示倍率により変換することにより、参照画像１１０中における座標位置に置き換えてＸ線検出器２１ｂの位置を求めることができる。撮影制御手段１０ｂは、このＸ線検出器２１ｂの現在の位置と、当該Ｘ線検出器２１ｂ検出範囲に基づく現在撮影可能である撮影領域の情報を表示部８に送信する。表示制御部８１は図６における位置表示１２１に示すように、当該情報に基づいて参照画像１１０中に現在のＸ線検出器２１ｂの位置において撮影可能な撮影領域の位置をモニタ８２に表示する。この位置表示１２１は天板６に載置された被検体に対するＸ線検出器２１ｂの相対的な位置を示すものである。
【００４４】
術者は、マウス等の操作部９により、モニタ８２に表示された参照画像１１０の画面上で被検体（または天板６）に対するＸ線検出器２１ｂの相対的な位置を示し位置表示１２１をドラッグするなどして移動させることが可能である。例えば参照画像１１０中のカテーテル等の挿入位置が、Ｘ線検出器２１ｂの撮影領域に含まれていない場合、術者は操作部９によって参照画像１１０中のＸ線検出器２１ｂの撮影領域を当該挿入位置に合わせて移動させる。参照画像１１０の画面上においてＸ線検出器２１ｂの撮影領域（検出位置Ａ１等）が移動されると、撮影制御手段１０ｂが機構制御部３４を介してＸ線検出器２１ｂを移動させる。
【００４５】
すなわち、まず移動された参照画像１１０中のＸ線検出器２１ｂの撮影領域の画像座標位置（図６の検出位置Ａ１〜Ａｎ等）の情報を表示制御部８１がシステム制御部１０に送信する。この位置情報は、撮影制御手段１０ｂによって、天板６に対する物理的な座標位置の情報に変換されて機構制御部３４に送信される。機構制御部３４は、この位置情報を天板６に対するＸ線検出器２１ｂの相対的位置の情報とする。さらに機構制御部３４はこの位置情報に基づいてＸ線検出器移動機構３１を駆動してＸ線検出器２１ｂを、参照画像１１０におけるＸ線検出器２１ｂの撮影領域の位置に対応して移動させる。
【００４６】
《透視撮影開始》
さらに撮影制御手段１０ｂは、Ｘ線検出器２１ｂの移動に応じてＸ線絞り器１２を制御してＸ線の照射方向を移動させるとともに、当該照射野をＸ線検出器２１ｂの検出範囲に限定する。このように本実施形態におけるＸ線撮影装置では、大視野のＸ線検出器２１ａによって参照画像１１０を取得した後、被検体内のカテーテル等を示す透視画像１２０を小視野のＸ線検出器２１ｂに切り替え、さらにＸ線絞り器１２によってＸ線の照射野をＸ線検出器２１ｂの検出範囲に応じて限定して撮影を行う。したがって、透視画像１２０を大視野のＸ線検出器２１ａで検出するＸ線撮影装置と比較して、透視画像１２０の撮影による被検体の被爆量を低減させることが可能となる。
【００４７】
撮影制御手段１０ｂは、透視撮影に切り替わると、Ｘ線発生部１から照射され、被検体を透過したＸ線をＸ線検出器２１ｂによって検出する。この検出されたＸ線は、上述のようにＸ線検出部２によって画像データに変換され、画像処理部７に送信される。画像処理部７の画像演算回路７１は再構成処理等を行い、図７に示すような透視画像１２０を生成する。このＸ線の照射から透視画像１２０の生成までの工程は、連続的または所定間隔を置いて断続的に行われる。またこのようにして生成された透視画像１２０は、画像処理部７から表示部８に送信され、表示制御部８１を介してモニタ８２に順次表示される。
【００４８】
《先端位置変位の算出》
次に本実施形態のＸ線撮影装置におけるシステム制御部１０の変位算出手段１０ｄによるカテーテル等の先端位置の変位の算出について説明する。変位算出手段１０ｄは、画像処理部７によりカテーテル等の挿入物の先端を透視画像１２０中において認識させることで、透視画像１２０における当該先端の座標位置を求める。さらにシステム制御部１０は、変位算出手段１０ｄが求めた当該先端の座標位置があらかじめ設定された所定範囲を超えた場合、求めた画像座標位置の情報に基づき、撮影制御手段１０ｂにＸ線検出器２１ｂの移動制御を行わせる。その結果、Ｘ線検出器２１ｂは、先端位置の変位を打ち消すように移動される。これらの制御は次のように行われる。
【００４９】
まず変位算出手段１０ｄは、画像処理部７が透視画像１２０を生成する度に、画像演算回路７１によって画像解析を行わせることにより、透視画像１２０中におけるカテーテル等の挿入物の先端位置を検出する。例えば、図７に示すようにカテーテルの先端にＸ線透過率が低いマーカＭを設けておくことにより、画像演算回路７１は画像解析によって透視画像中において特定の画素値を有するマーカＭを検出する。結果として変位算出手段１０ｄはカテーテル等の先端の座標位置を取得することが可能となる。なお、カテーテルの先端にマーカＭが設けられていなくても、画像演算回路７１が当該先端の形状を解析することにより、当該先端を検出することも可能である。
【００５０】
本実施形態におけるＸ線撮影装置では、あらかじめ透視画像１２０中の所定範囲が透視画像１２０の座標位置に対応して設定されている。例えば、透視画像１２０の中心位置Ｃから、Ｘ方向・Ｙ方向（図７参照）にそれぞれ所定の閾値分だけ離れた範囲までを所定範囲とするように設定されている（図７中央の破線参照）。またこの所定範囲の情報はシステム制御部１０の記憶手段１０ｃ等に記憶されている。変位算出手段１０ｄは透視画像１２０中のカテーテル等の先端位置（マーカ位置ａ１等）を、経時的に生成される透視画像１２０のフレームごとに検出しており、その検出したカテーテル先端の画像座標位置（マーカ位置ａ１〜ａｎ等）をあらかじめ設定された所定範囲の情報と対比する。
【００５１】
変位算出手段１０ｄによる上記対比の結果、先端位置（図７のマーカ位置ａ１〜ａｎ等）が所定範囲を超えている場合は、変位算出手段１０ｄは、この場合、画像における所定範囲の中心の座標位置である中心位置Ｃと、現在の透視画像１２０中のカテーテルの先端の座標位置（例えばマーカ位置ａ２）とを比較し、当該中心の座標位置に対しＸ方向・Ｙ方向（図７参照）にそれぞれどれだけ変位しているかを求める。なお、本実施形態における変位算出手段１０ｄは、本発明にかかる「位置検出手段」の一例に該当する。
【００５２】
《Ｘ線検出器の移動》
変位算出手段１０ｄによって求められたマーカＭの変位情報に基づき、撮影制御手段１０ｂは、カテーテル等の先端位置が透視画像１２０中の所定範囲における中心位置Ｃ（または当該透視画像１２０の中心位置Ｃ）に表示されるように、Ｘ線検出器２１ｂを移動させる。
【００５３】
すなわち撮影制御手段１０ｂは当該変位情報に基づき、その変位を打ち消すようにＸ線検出器２１ｂを移動させる制御を行う。例えば図７に示すように中心位置Ｃと先端のマーカ位置ａ２を対比して、（Ｘ０,Ｙ０）だけ変位していることにより所定範囲を超えている場合は、撮影制御手段１０ｂは画像座標における変位（Ｘ０,Ｙ０）の情報を、実空間における物理的座標の変位情報に変換して、機構制御部３４に送信する。機構制御部３４はこの変位情報を受け、当該変位情報に基づいてＸ線検出器移動機構３１を制御し、Ｘ線検出器移動機構３１によってＸ線検出器２１ｂを移動させる。具体的には、Ｘ線検出器移動機構３１のＹ軸移動機構２１２、Ｘ軸移動機構２１３をそれぞれ駆動させ、変位情報におけるＸ方向・Ｙ方向それぞれにＸ線検出器２１ｂを移動させる。なお、この変位情報は撮影制御手段１０ｂによるＸ線絞り器１２の絞り制御にも用いられ、Ｘ線検出器２１ｂの移動と連動してＸ線絞り器１２によるＸ線照射方向の変更動作が行われる。
【００５４】
これにより、カテーテル等の進行によって透視画像１２０におけるカテーテル等の先端の座標位置が所定範囲を超えても、透視画像１２０中におけるカテーテル等の当該先端の座標位置の変位を打ち消すようにＸ線検出器２１ｂが移動するので、当該先端の座標位置が中心位置Ｃに戻る方向に移動する。したがって、術者によるカテーテル等の進行に合わせて透視画像の撮影領域を移動させることができ、その結果、術者が透視画像中におけるカテーテル等の先端を見失わないようにすることが可能となる。
【００５５】
《撮影領域の位置および進行軌跡の表示》
上述のように、本実施形態におけるＸ線撮影装置において操作部９から透視撮影開始の指示がなされると、撮影制御手段１０ｂが機構部３からＸ線検出器２１ｂの現在の位置情報を取得し、これに基づいて現在の透視画像１２０の撮影領域の情報を表示部８に送信する。表示制御部８１は当該情報に基づいて参照画像１１０中に現在のＸ線検出器２１ｂの位置における透視画像撮影が可能な撮影領域の位置（図６の検出位置Ａ１〜Ａｎ参照）をモニタ８２に表示する。
【００５６】
また上述のように術者によって参照画像１１０中のカテーテル等の挿入位置にＸ線検出器２１ｂの撮影領域を示す位置表示１２１を合わせる操作がなされると、次に撮影制御手段１０ｂは、図６に示すようなカテーテル等の先端の進行軌跡１２２および位置表示１２１の表示制御が開始される。例えばカテーテル等の挿入位置が、図６における検出位置Ａ１におけるマーカ位置ａ１であって、かつカテーテル等の進行によって求めたマーカＭの位置の変位がマーカ位置ａ１からマーカ位置ａ２へ変位した場合、上述のように撮影制御手段１０ｂが透視画像１２０に基づいてＸ線検出器２１ｂを移動させると、さらに撮影制御手段１０ｂは、Ｘ線検出器２１ｂの移動に対応して参照画像１１０における位置表示１２１を検出位置Ａ１から、変位算出手段１０ｄが求めたマーカＭの位置の変位情報に基づいて、検出位置Ａ２に移動させる。
【００５７】
すなわち透視画像１２０の撮影開始の時点から、撮影制御手段１０ｂは変位算出手段１０ｄが求めた透視画像１２０中のマーカＭの座標位置の変位情報および表示倍率の差の情報を基に、参照画像１１０におけるマーカＭの座標位置の変位を求める。さらに撮影制御手段１０ｂは求めたマーカＭの変位の情報を表示部８に送信する。表示部８は表示制御部８１により、受信した変位情報に基づき、参照画像１１０におけるマーカＭの座標位置を変位後の位置に移動させてモニタ８２に表示させる。さらに表示制御部８１は、変位前と変位後のマーカＭの位置を結ぶマーカＭの進行軌跡１２２を、図６に示すように参照画像１１０に表示させる。
【００５８】
また、表示制御部８１により表示された進行軌跡１２２は、システム制御部１０に送信され記憶手段１０ｃに記憶される。この記憶された進行軌跡１２２の情報は例えばステント、バルーン等の挿入時の透視撮影に用いられる。すなわち、カテーテル等の挿入物の挿入後、さらに当該カテーテルの挿入位置から他の挿入物（ステント、バルーン等）を挿入する操作を行う場合、操作部９を介して透視撮影を再び行う旨の操作がなされると、撮影制御手段１０ｂは、記憶手段１０ｃから当該進行軌跡１２２の情報を読み出す。このように読み出した当該情報に基づき、撮影制御手段１０ｂは機構制御部３４を介してＸ線検出器２１ｂの移動を制御することが可能である。
【００５９】
このように、参照画像１１０においてカテーテルの進行に応じて位置表示１２１を移動させることにより、術者が被検体内におけるカテーテルの進行の程度を把握することが可能となる。なお、本実施形態における位置表示１２１は、本発明にかかる「相対的位置の表示」、「透視画像の位置」の一例に該当する。
【００６０】
《挿入物先端の探索》
上述のように本実施形態のＸ線撮影装置におけるシステム制御部１０の変位算出手段１０ｄは、Ｘ線検出器２１ｂを術者によるカテーテル等の進行に合わせて、透視画像中に表示されたカテーテル先端の位置に基づき、透視画像１２０の撮影領域を移動させることができるものである。ただし術者が熟練であればあるほど、そのカテーテル挿入操作は円滑であり、被検体内におけるカテーテルの進行速度が速くなる。したがって術者によってはカテーテルの進行速度が極めて速い場合がある。この場合、Ｘ線検出器２１ｂを迅速に移動させても実際のカテーテルの進行に追随できない場合が生じうる。このようにＸ線検出器２１ｂが追随できない場合は透視画像中にカテーテルの先端が表示されなくなり、術者がカテーテルの先端位置を見失ってしまうおそれがある。
【００６１】
このような事態に応じて本実施形態にかかる変位算出手段１０ｄは、過去画像を複数参照し、カテーテルの進行量および進行方向を推定し、Ｘ線検出器２１ｂを当該推定された変位に応じて移動させる。その結果、再び先端位置がＸ線検出器２１ｂによる撮影領域内に含まれ、透視画像１２０に先端が表示される。これらの制御について、以下図８を参照して説明する。図８は、この発明の実施形態にかかるＸ線撮影装置による参照画像１１０と、当該参照画像１１０に表示されたマーカＭと位置表示１２１の進行軌跡１２２とを示す概略図である。なお図８については、説明の便宜上、図６に示す参照画像１１０と異なる画像を示すものである。
【００６２】
図８によって具体例を説明する。図８の参照画像１１０の場合では、検出位置Ａ６におけるマーカ位置ａ６は中心位置Ｃ（図７参照）を含む所定範囲内にあるが、カテーテル等の進行によって、検出位置Ａ６においてマーカＭがマーカ位置ａ７に移動すると、図７に示すように変位算出手段１０ｄが透視画像１２０におけるマーカＭの変位を算出する。撮影制御手段１０ｂは当該算出された画像座標位置の情報に基づき、機構制御部３４を介してＸ線検出器２１ｂを移動させる。これによって、図８に示すようにＸ線検出器２１ｂが検出位置Ａ７に移動され、マーカ位置ａ７は当該検出位置Ａ７の所定範囲内となる。同様にマーカＭがマーカ位置ａ８に移動されるとＸ線検出器２１ｂが追随し検出位置Ａ８に移動される。
【００６３】
また図８に示すように、カテーテル等が被検体内の脈管にしたがって方向を変え、かつ変位量が増加して（変位Ｌ１から変位Ｌ２）マーカ位置ａ９からマーカ位置ａ１０へ移動したとしても、透視画像１２０中にマーカＭが表示されている以上は、変位算出手段１０ｄがその変位を算出するので、撮影制御手段１０ｂはマーカＭの移動に追随してＸ線検出器２１ｂを検出位置Ａ９から検出位置Ａ１０へ移動させることが可能である。しかしながら、透視画像１２０中にマーカＭが表示されていない場合は、上述の変位算出方法では、マーカＭの変位を算出することができず、カテーテル等の進行に応じてＸ線検出器２１ｂを移動させることが困難である。
【００６４】
すなわち図８に示す場合であれば、マーカ位置ａ９からマーカ位置ａ１０への移動や、マーカ位置ａ１０からマーカ位置ａ１１への移動については、Ｘ線検出器２１ｂの検出範囲内であるので、変位の算出が可能である。これに対し、マーカ位置ａ１１からマーカ位置ａ１２への移動の場合、検出位置Ａ１１にマーカ位置ａ１２が含まれていないため、上述の変位算出方法では、変位を求めることができない。この場合変位算出手段１０ｄは、次のようにカテーテル等の進行量および進行方向を推定する。
【００６５】
変位算出手段１０ｄによりカテーテル等の先端位置が検出されなかった場合、すなわち生成された透視画像１２０中に図７に示すようなマーカＭが検出されなかった場合、まず変位算出手段１０ｄは、画像処理部７の画像データ記憶回路７２から複数の過去画像を読み出す。この過去画像とは、順次生成される透視画像１２０のうち、マーカＭが検出されなかった画像より少なくとも１フレーム以上前に生成された画像である。例えば変位算出手段１０ｄは、マーカＭが検出されなかった画像より、２フレーム前の過去画像と３フレーム前の過去画像とを画像データ記憶回路７２から読み出す。
【００６６】
図８に示す場合であれば、マーカ位置ａ１２が検出されなかった検出位置Ａ１１の透視画像１２０に対して２フレーム前の過去画像、すなわち検出位置Ａ１０にマーカ位置ａ１１が示されている画像を読み出す。さらに変位算出手段１０ｄは、３フレーム前の過去画像、すなわち検出位置Ａ１０にマーカ位置ａ１０が示されている画像を読み出す。さらに変位算出手段１０ｄは過去画像を読み出すと、３フレーム前の過去画像におけるマーカＭの座標位置および３フレーム前の過去画像におけるマーカＭの座標位置を取得する。図８の例では、変位算出手段１０ｄは、透視画像１２０における検出位置Ａ１０に示されたマーカ位置ａ１１とマーカ位置ａ１０の座標位置を求める。
【００６７】
さらに変位算出手段１０ｄは時系列にこれらのマーカ位置ａ１１と、マーカ位置ａ１０との座標を対比する。その結果、変位算出手段１０ｄは３フレーム前のマーカＭに対する、２フレーム前のマーカＭの位置の変位を求める。変位算出手段１０ｄは変位を求めた結果、読み出した過去画像間におけるマーカＭの変位方向と、変位量を取得する。
【００６８】
さらに変位算出手段１０ｄは、検出位置Ａ１１において検出されなかったマーカＭのマーカ位置ａ１２が、上記求めた変位方向に向かって、求めた変位量のｎ倍の量だけ進んでいるものと仮定する。その上で仮定したマーカ位置ａ１２が次の検出位置Ａ１２に含まれるようにＸ線検出器２１ｂを移動させる。図８の例であれば、変位算出手段１０ｄは、マーカ位置ａ１２が求めた変位方向に向かって、求めた変位量の２倍の量だけ進んでいるものとし、Ｘ線検出器２１ｂを移動させてさせることにより、検出位置Ａ１２において撮影した透視画像１２０中においてマーカＭ、つまりカテーテル等の先端を表示させている。ここで変位算出手段１０ｄが求めた変位情報に基づき撮影制御手段１０ｂによってＸ線検出器２１ｂを移動させる制御は、上述の撮影制御手段１０ｂの制御と同様である。
【００６９】
このような構成によれば、術者のカテーテル等の挿入操作が円滑で被検体内におけるカテーテル等の進行速度が極めて速いことにより、マーカＭの移動にＸ線検出器２１ｂが追随できない場合が生じても、変位算出手段１０ｄがカテーテル等の先端位置を探索し、撮影制御手段１０ｂによってＸ線検出器２１ｂが移動され、再び透視画像１２０にカテーテルの先端が表示されるので、術者がカテーテルの先端位置を見失ってしまうおそれを回避することが可能である。
【００７０】
（動作）
次に、上記説明した第１実施形態におけるＸ線撮影装置の動作について図９〜図１１を参照して説明する。図９は、この発明の実施形態のＸ線撮影装置における、参照画像１１０の撮影範囲設定から表示を経て透視撮影開始までの動作の概略を示すフローチャートである。図１０は、この発明の実施形態のＸ線撮影装置によって透視画像１２０が生成されてから、挿入物の先端に配置したマーカＭの変位を求めるまでの動作の概略を示すフローチャートである。図１１は、この発明の実施形態のＸ線撮影装置の変位算出手段１０ｄによって求められた算出結果に基づき機構部３の各移動機構が制御されてから、マーカＭの進行軌跡を記憶するまでの動作の概略を示すフローチャートである。
【００７１】
（ステップ０１）
操作部９からＩＶＲにかかる撮影開始の指示操作があると、Ｘ線撮影装置におけるシステム制御部１０の撮影制御手段１０ｂは、表示部８を介して撮影範囲設定画面（不図示）をモニタ８２に表示させる。また撮影制御手段１０ｂは当該設定画面上で撮影範囲が設定されると、天板６を基準に、画面上の座標位置を実空間上の天板６とＸ線検出器２１ａとの相対的な位置情報（距離等）に変換する。機構制御部３４は変換された相対的距離の情報を受け、当該情報に基づいてＸ線検出器移動機構３１を駆動させることによりＸ線検出器２１ａを移動させて、当該設定された撮影範囲とＸ線検出器２１ａの検出範囲とを合わせる。
【００７２】
（ステップ０２）
さらに撮影制御手段１０ｂは設定された各種撮影条件に基づきＸ線制御部４１を介してＸ線管１１からＸ線を発生させるとともに、設定された撮影範囲に対応したＸ線照射野となるようにＸ線発生部１のＸ線絞り器１２を制御し、被検体にＸ線を照射させる。被検体を透過したＸ線は、大視野のＸ線検出器２１ａに検出される。
【００７３】
（ステップ０３）
検出されたＸ線は、さらにＸ線検出部２によって変換されて画像データとなり、画像処理部７に送信される。この画像データは画像演算回路７１により再構成処理等が施され、参照画像１１０（図５参照）が生成される。さらに参照画像１１０のデータは表示部８に送信され、表示制御部８１を介してモニタ８２に表示される。
【００７４】
（ステップ０４）
参照画像１１０が表示されると、撮影制御手段１０ｂは機構部３から天板６とＸ線検出器２１ｂとの相対的な位置情報（距離等）を取得して、この位置情報に基づき現在のＸ線検出器２１ｂの位置を参照画像１１０に表示する。
【００７５】
（ステップ０５）
術者の操作により参照画像１１０上で、カテーテル等の挿入物の挿入位置にＸ線検出器２１ｂの位置表示１２１が合わせられると、システム制御部１０は、表示制御部８１から参照画像１１０中のＸ線検出器２１ｂの撮影領域の画像座標位置（図６の検出位置Ａ１〜Ａｎ等）の情報を取得する。この位置情報は、撮影制御手段１０ｂによって、天板６に対する物理的な座標位置の情報に変換されて機構制御部３４に送信される。さらに機構制御部３４はこの位置情報に基づいてＸ線検出器移動機構３１を駆動して、Ｘ線検出器２１ｂを参照画像１１０における位置表示１２１に対応して移動させる。
【００７６】
（ステップ０６）
Ｘ線検出器２１ｂが位置表示１２１に対応して移動されると、さらに撮影制御手段１０ｂは、Ｘ線絞り器１２を制御して、Ｘ線の照射方向を変更し、かつ照射野をＸ線検出器２１ｂの検出範囲に限定する。さらに撮影制御手段１０ｂは、Ｘ線発生部１にＸ線を照射させ、Ｘ線検出部２により透過Ｘ線を検出させて画像データに変換させる。
【００７７】
（ステップ０７）
さらに画像処理部７によって画像データに再構成処理等が施され、図７に示すような透視画像１２０が生成される。このＸ線の照射から透視画像１２０の生成までの工程は、連続的または所定間隔を置いて断続的に行われる。またこのようにして生成された透視画像１２０は、画像処理部７から表示部８に送信され、表示制御部８１を介してモニタ８２に表示される。
【００７８】
（ステップ０８）
変位算出手段１０ｄは、画像処理部７が透視画像１２０を生成する度に、画像演算回路７１によって画像解析を行わせることにより、図７に示すような挿入物の先端のマーカＭを検出する。さらに変位算出手段１０ｄはマーカＭの透視画像１２０中の座標位置を取得する。
【００７９】
（ステップ０９）
変位算出手段１０ｄは、図６に示すようにその検出したカテーテル先端の画像座標位置（マーカ位置ａ１〜ａｎ等）をあらかじめ設定された所定範囲の情報と対比し、マーカＭが透視画像１２０における所定範囲にあるかを判断する。変位算出手段１０ｄにより、マーカ位置ａｎが設定された所定範囲内にあると判断された場合（ステップ０９；Ｙｅｓ）は撮影制御手段１０ｂがステップ０８のように、次に生成されたフレームにかかるマーカＭの透視画像１２０中の座標位置を取得する。
【００８０】
（ステップ１０）
変位算出手段１０ｄにより、マーカ位置ａｎが設定された所定範囲を超えたと判断された場合（ステップ０９；Ｎｏ）、変位算出手段１０ｄは、透視画像１２０中にマーカＭが検出されたかを判断する。
【００８１】
（ステップ１１）
変位算出手段１０ｄによる判断の結果、透視画像１２０中にマーカＭが検出されたと判断された場合（ステップ１０；Ｙｅｓ）は、変位算出手段１０ｄは、マーカ位置ａｎの座標位置と中心位置Ｃの座標位置とを対比する。
【００８２】
（ステップ１２）
変位算出手段１０ｄによるステップ１２の対比の結果、変位算出手段１０ｄは、当該中心位置Ｃの座標位置に対しＸ方向・Ｙ方向（図７参照）にそれぞれどれだけ変位しているかを求める。
【００８３】
（ステップ１３）
変位算出手段１０ｄによる判断の結果、透視画像１２０中にマーカＭが検出されなかったと判断された場合（ステップ１０；Ｎｏ）は、変位算出手段１０ｄは、マーカＭが検出されなかった画像より少なくとも１フレーム以上前に生成された画像と、その画像よりさらに１フレーム前の過去画像とを画像データ記憶回路７２から読み出す。
【００８４】
（ステップ１４）
変位算出手段１０ｄは、読み出した複数の過去画像におけるマーカＭの座標位置をそれぞれ取得する。
【００８５】
（ステップ１５）
変位算出手段１０ｄは、時系列順にマーカＭの座標位置を対比する。図８の例では、透視画像１２０における検出位置Ａ１０に示されたマーカ位置ａ１１とその前のフレームにかかるマーカ位置ａ１０の座標位置を求める。その結果、変位算出手段１０ｄはマーカＭの位置の変位を求める。
【００８６】
（ステップ１６）
変位算出手段１０ｄは変位を求めた結果、マーカＭの変位方向と、変位量を取得する。さらに変位算出手段１０ｄは、求めた変位方向に向かって、求めた変位量のｎ倍の量だけ進んでいるものと仮定し、現在のＸ線検出器２１ｂの位置を予測する。
【００８７】
（ステップ１７）
撮影制御手段１０ｂは、変位算出手段１０ｄによって求められた変位情報または、予測された現在のＸ線検出器２１ｂの位置に基づき、機構部３の機構制御部３４によってＸ線検出器移動機構３１が駆動される。
【００８８】
（ステップ１８）
Ｘ線検出器移動機構３１が駆動されることによって、マーカＭの移動すなわちカテーテル等の挿入物の進行に応じて、天板６とＸ線検出器２１ｂとの相対的位置が変位する。さらに撮影制御手段１０ｂによって、Ｘ線絞り器１２が制御されて被検体に対するＸ線の照射方向が変更される。
【００８９】
（ステップ１９）
Ｘ線検出器２１ｂが移動されると、さらに撮影制御手段１０ｂは参照画像１１０における位置表示１２１を変位算出手段１０ｄが求めたマーカＭの位置の変位情報に基づいて移動させて表示させる。すなわち透視画像１２０の撮影開始の時点から、撮影制御手段１０ｂは変位算出手段１０ｄが求めた透視画像１２０中のマーカＭの座標位置の変位情報および表示倍率の差の情報を基に、参照画像１１０におけるマーカＭの座標位置の変位を求める。さらに撮影制御手段１０ｂは求めたマーカＭの変位の情報を表示部８に送信する。表示部８は表示制御部８１により、マーカＭの座標位置を変位後の位置に移動させてモニタ８２に表示させる。
【００９０】
（ステップ２０）
さらに表示制御部８１は、変位前と変位後のマーカＭの位置を結ぶマーカＭの進行軌跡１２２を、図６または図８に示すように参照画像１１０に表示させる。この進行軌跡１２２は、システム制御部１０に送信され記憶手段１０ｃに記憶される。
【００９１】
（作用・効果）
上述した本実施形態のＸ線撮影装置では、大視野のＸ線検出器２１ａで、カテーテル等の挿入物の挿入位置から病変部等までを含む参照画像１１０を撮影する。また挿入物が挿入されると透視撮影が開始され、小視野のＸ線検出器２１ｂによる撮影に切り替わり、Ｘ線の照射野もＸ線検出器２１ｂの検出範囲に応じて限定される。
【００９２】
さらに、変位算出手段１０ｄは、画像処理部７により透視画像１２０中におけるカテーテル等の挿入物の先端（マーカＭ等）を解析させ、変位算出手段１０ｄが透視画像１２０における当該先端の座標位置を求める。その結果、当該先端の座標位置が所定範囲を超えた場合、求めた画像座標位置の情報に基づき、撮影制御手段１０ｂにＸ線検出器２１ｂの移動制御を行わせる。その結果、Ｘ線検出器２１ｂは先端位置の変位を打ち消すように移動される。
【００９３】
また撮影制御手段１０ｂは、参照画像１１０中にＸ線検出器２１ｂの位置表示１２１をし、さらにＸ線検出器２１ｂの移動に応じてＸ線検出器２１ｂの検出位置Ａｎを移動させる。以上のような構成によれば、術者は挿入物の挿入位置から病変部までの間において、挿入物が被検体内におけるどの位置にあるかを把握することができるとともに、カテーテル等の挿入物を高精細の透視画像で表示することが可能である。
【００９４】
したがって、術者が被検体内の挿入物の位置を見失ってしまう事態を回避するのと同時に、カテーテル等の挿入物を示す透視画像を並行して表示するので、透視画像解像度が低下する事態を回避し、結果として術者によるカテーテル等の挿入物の進行の把握に支障をきたさないようにすることができる。さらに透視撮影においては小視野のＸ線検出器２１ｂに切り替わり、それに応じてＸ線の照射野が限定されるので、被検体の被爆量を低減させることも可能である。
【００９５】
[第２実施形態]
次にこの発明の第２実施形態にかかるＸ線撮影装置の構成について説明する。第２実施形態においては、前述の第１実施形態にかかるＸ線撮影装置と比較して、参照画像１１０における位置表示１２１をカテーテル等の挿入位置に移動させる制御構成が異なる。その他の部分については第１実施形態と同様である。以下、第２実施形態について第１実施形態と異なる構成のみについて説明する。
【００９６】
第２実施形態にかかるＸ線撮影装置においては、カテーテル等の挿入物が被検体に挿入され、Ｘ線撮影装置によってカテーテル等の透視を行う場合、術者による操作によって位置表示１２１が挿入位置に移動されるのではなく、Ｘ線撮影装置の機能としてマーカＭの位置を検出してＸ線検出器２１ｂを移動させ、位置表示１２１を挿入位置に合わせてから透視撮影が開始される。
【００９７】
なお、第２実施形態におけるＸ線撮影装置においても、操作部９から透視撮影を開始する旨の操作を受け、撮影制御手段１０ｂが画像データ記憶回路７２から参照画像１１０のデータを表示制御部８１に送り、モニタ８２に図５に示すような参照画像１１０を表示されるまでの工程については第１実施形態にかかるＸ線撮影装置と同様である。
【００９８】
また撮影制御手段１０ｂが、天板６と小視野のＸ線検出器２１ｂとの相対的な位置情報を機構制御部３４から取得し、当該位置情報に基づいて参照画像１１０上に、現在のＸ線検出器２１ｂの位置における撮影領域を表示する（図６参照）制御についても第１実施形態と同様である。
【００９９】
第２実施形態にかかるＸ線撮影装置では、操作部９から透視撮影を開始する旨の操作を受けたことにより、さらにシステム制御部１０における撮影制御手段１０ｂが、Ｘ線発生部１により参照画像１１０における撮影範囲においてＸ線の照射を行う。このとき照射され被検体を透過したＸ線は、Ｘ線検出器２１ａによって検出されＸ線検出部２により画像データに変換される。ここで画像処理部７は、参照画像１１０を再度生成して表示させるわけではなく、画像演算回路７１によって、このとき撮影した参照画像１１０の画像データ中におけるどの位置に挿入物の先端があるかについて検出する。すなわち、画像演算回路７１は、参照画像１１０において特定の輝度値を持つマーカＭの位置を検出する。さらに撮影制御手段１０ｂは、画像演算回路７１によってこのマーカＭの参照画像１１０中における座標位置を取得する。なお、第１実施形態と同様に、挿入物にマーカＭが設けられていなくても、画像演算回路７１が画像解析によって、先端位置の形状を特定し、この先端位置の座標位置を取得する構成であってもよい。
【０１００】
この位置情報は、撮影制御手段１０ｂによって、天板６に対する物理的な座標位置の情報に変換されて機構制御部３４に送信される。機構制御部３４は、この位置情報を天板６に対するＸ線検出器２１ｂの相対的位置の情報とする。さらに機構制御部３４はこの位置情報に基づいてＸ線検出器移動機構３１を駆動してＸ線検出器２１ｂを、参照画像１１０におけるＸ線検出器２１ｂの撮影領域の位置に対応して移動させる。
【０１０１】
（作用・効果）
上述した第２実施形態のＸ線撮影装置によっても、第１実施形態と同様に術者が被検体内の挿入物の位置を見失ってしまう事態を回避するのと同時に、カテーテル等の挿入物を示す透視画像を並行して表示するので、透視画像解像度が低下する事態を回避し、結果として術者によるカテーテル等の挿入物の進行の把握に支障をきたさないようにすることができる。なおかつ透視撮影においては小視野のＸ線検出器２１ｂに切り替わ理それに応じてＸ線の照射野が限定されるので、被検体の被爆量を低減させることも可能である。さらに透視撮影開始位置にＸ線検出器２１ｂを移動させる操作を省略させることにより、術者がカテーテル等の挿入物の挿入操作に集中することができ、挿入操作をより好適に支援することが可能となる。
【０１０２】
[第１変形例]
次に、第１実施形態および第２実施形態にかかるＸ線撮影装置の第１変形例について説明する。第１実施形態および第２実施形態に係るＸ線撮影装置は、参照画像１１０の撮影範囲の設定、Ｘ線検出器２１ｂの移動の基準として天板６が用いられている。しかし本発明にかかるＸ線撮影装置においてはこの構成に限られず、少なくとも参照画像１１０の撮影範囲の設定後において、天板６とＸ線検出器２１ａとの相対的位置が固定されていれば、天板６を基準とせず、Ｘ線検出器２１ａを基準とすることも可能である。
【０１０３】
[第２変形例]
次に図１２を参照して、第１実施形態および第２実施形態の第２変形例について説明する。図１２は、この発明の実施形態の変形例にかかるＸ線撮影装置によって生成された参照画像１１０および透視画像１２０を示す概略図である。第１実施形態および第２実施形態にかかるＸ線撮影装置では、図６および図７に示すように参照画像１１０と透視画像１２０を別途表示するか、少なくとも単一のモニタ８２に分割して表示する構成であるが、本発明にかかるＸ線撮影装置においてはこの構成に限られず、例えば図１２に示すように、参照画像１１０における脈管等が表示されない空き領域を透視画像１２０の表示領域とすることも可能である。
【０１０４】
[第３変形例]
次に第３の変形例について説明する。第１実施形態および第２実施形態にかかるＸ線撮影装置では、透視画像１２０中にマーカＭが検出されなかった場合、変位算出手段１０ｄが、複数の過去画像を参照して現在のＸ線検出器２１ｂの位置を予測し、Ｘ線検出器２１ｂを移動させる構成である。しかし、本発明にかかるＸ線撮影装置においてはこの構成に限られず、次のような構成を採ることも可能である。
【０１０５】
この変形例にかかるＸ線撮影装置は、挿入物先端位置検出システムを有している。この挿入物先端位置検出システムは、撮影領域の周囲に受信器を複数配置し、当該受信器からの信号がそれぞれ位置検出部に送信される。この複数の受信器の各設置位置は、あらかじめ設定され記憶されている。また、挿入物の先端には発信器が設けられており、位置を検出する際は、発信器が固有の識別情報を含む信号を発信する。複数の受信器は、発信器からの信号の電界強度を、識別情報とともに測定する。位置検出部では、複数の受信器の測定結果により各受信器が受けた信号の電界強度の高さを判定する。またこの位置検出部は、各受信器の位置と電界強度の分布とによって、先端位置の座標を仮定する。この仮定された座標位置の情報に基づき、システム制御部１０の撮影制御手段１０ｂは、Ｘ線検出器２１ｂを移動させる制御を行う。
【０１０６】
以上述べた第１変形例から第３変形例にかかるＸ線撮影装置の構成によっても、上記実施形態と同様の効果を実現することができる。
【符号の説明】
【０１０７】
１      Ｘ線発生部
２      Ｘ線検出部
３      機構部
４      高電圧発生部
５      Ｃアーム
６      天板
７      画像処理部
８      表示部
９      操作部
１０    システム制御部
１０ａ  送受信手段
１０ｂ  撮影制御手段
１０ｃ  記憶手段
１０ｄ  変位算出手段
１１    Ｘ線管
１２    Ｘ線絞り器
２１ａ・２１ｂ  Ｘ線検出器
２２    ゲートドライバ
２３    電荷・電圧変換器
２４    Ａ／Ｄ変換器
３１    Ｘ線検出器移動機構
３２    Ｃアーム回動・移動機構
３３    天板移動機構
３４    機構制御部
４１    Ｘ線制御部
４２    高電圧発生器
７１    画像演算回路
７２    画像データ記憶回路
８１    表示制御部
８２    モニタ
１１０  参照画像
１２０  透視画像
１２１  位置表示
１２２  進行軌跡
２１０  接続基部
２１１  支持ガイド
２１１ａ  ガイド溝
２１２  Ｙ軸移動機構
２１３  Ｘ軸移動機構
Ａ１〜Ａｎ    検出位置
Ｃ      中心位置
ａ１〜ａｎ    マーカ位置
【図１】
0005439054.tif 000002
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005439054.tif 000008
【図９】
0005439054.tif 000009
【図１０】
0005439054.tif 000010
【図１１】
0005439054.tif 000011
【図１２】
0005439054.tif 000012
【図２】
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