(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道上を走行可能な車輪を備えた車体と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、前
記車体の走行方向における前記車体の前部および後部に設けられた連結手段とを備えた軌
道走行車両であって、前記連結手段により複数の前記軌道走行車両を連結させた状態で各
々の前記車輪駆動手段を駆動して軌道上を走行する前記軌道走行車両において、
前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、前記連結手段にお
いて他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれが連結さ
れているかを検出する連結検出手段と、前記走行方向における前記車体の前部および後部
に設けられた車載カメラと、前記車載カメラにより撮影された映像情報を表示する表示モ
ニタと、前記表示モニタに表示された映像情報を他の前記車載カメラにより撮影された映
像情報に切り替える映像切替信号を出力する映像切替操作手段と、前記連結検出手段によ
り検出された車両連結情報および前記車載カメラにより撮影された映像情報を、前記連結
手段により連結された複数の前記軌道走行車両間で伝達する通信手段とを備え、
複数の前記軌道走行車両が前記連結手段により連結されて前記連結検出手段により当該
連結が検出された状態において、
自車両における前後の前記車載カメラにより撮影された映像情報、および、前記他車両
から伝達されてくる前記他車両における前後の前記車載カメラにより撮影された映像情報
の少なくともいずれかの映像情報を前記表示モニタに表示させ、前記映像切替操作手段か
ら前記映像切替信号が伝達されてくると前記表示モニタに表示された映像情報を他の前記
車載カメラにより撮影された映像情報に切り替える制御を行う制御手段を備えて構成され
ることを特徴とする軌道走行車両。
【請求項２】
自車両における前記連結検出手段により検出された自車車両連結情報と、他車両から伝
達されてくる前記他車両における連結検出手段により検出された他車車両連結情報とに基
づいて、前記複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出する連結状態検出手段を備え、
前記制御手段は、最後尾車両における他車両と連結されていない側に設けられた前記車
載カメラにより撮影された映像情報を最初に前記表示モニタに表示させることを特徴とす
る請求項１に記載の軌道走行車両。
【請求項３】
前記制御手段は、前記映像切替操作手段から前記映像切替信号が伝達されてくると、前
記表示モニタに表示された映像情報を、先頭車両における前後の前記車載カメラによる映
像情報、および前記先頭車両以外の車両における前記先頭車両と反対側にそれぞれ設けら
れた前記車載カメラによる映像情報のいずれかの映像情報に切り替えることを特徴とする
請求項２に記載の軌道走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道上を走行可能な複数の軌道走行車両を連結させた状態で各車両において
車輪駆動手段をそれぞれ駆動して軌道上を走行する軌道走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
軌道走行車両の一例である軌陸作業車は、道路走行用のトラックをベースとして構成さ
れており、タイヤ等の道路走行用車輪および鉄輪等の軌道走行用車輪を有し、軌道走行時
には軌道走行用車輪を油圧モータにより回転駆動して鉄道レール上を走行可能な構成とし
ている。このような軌道走行車両では、作業目的地までの移動または架線作業において単
独で鉄道レール上を走行する場合もあるが、複数の軌道走行車両を連結させた状態で鉄道
レール上を走行する場合も多々ある。このように複数の車両を連結させる場合、従来の軌
道走行車両では、連結方向が限定されており、その連結方向に従って複数の車両が連結さ
れる（例えば、全車両が同じ向きに連結される）ようになっている（例えば、特許文献１
を参照）。また、従来の軌道走行車両では、複数の車両を連結させた状態で鉄道レール上
を走行する場合、その走行操作を行うことが可能な操作装置を備える車両が限定されてお
り、例えば、先頭車両でのみ走行操作が可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６‐１９９２７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、このような軌道走行車両では、複数の車両を連結させた場合に、最後尾車両
における進行方向後方や各車両間の状況を目視により確認することが難しいという問題が
あった。また、従来の軌道走行車両では、連結方向が限定されているため、目的地に到着
後、架線作業によっては車両の向きを変えなければならず、作業効率が悪いという問題が
あった。
【０００５】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、車両の向きを限定することなく
連結可能であり、最後尾車両における進行方向後方や各車両間の安全確認を容易に行うこ
とができる軌道走行車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る軌道走行車両（例えば、実施形態における軌陸
作業車１）は、軌道上を走行可能な車輪（例えば、実施形態における軌道走行用車輪４）
を備えた車体と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段（例えば、実施形態における鉄輪
駆動油圧モータ８）と、前記車体の走行方向における前記車体の前部および後部に設けら
れた連結手段とを備えた車両であって、前記連結手段により複数の前記軌道走行車両を連
結させた状態で各々の前記車輪駆動手段を駆動して軌道上を走行するように構成される。
その上で、前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、前記連結
手段において他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれ
が連結されているかを検出する連結検出手段（例えば、実施形態における連結検出器８５
等）と、前記走行方向における前記車体の前部および後部に設けられた車載カメラと、前
記車載カメラにより撮影された映像情報を表示する表示モニタと、前記表示モニタに表示
された映像情報を他の前記車載カメラにより撮影された映像情報に切り替える映像切替信
号を出力する映像切替操作手段（例えば、実施形態における映像切替スイッチ９６）と、
前記連結検出手段により検出された車両連結情報および前記車載カメラにより撮影された
映像情報を、前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両間で伝達する通信手
段（例えば、実施形態における連結棒７０等）とを備え、複数の前記軌道走行車両が前記
連結手段により連結されて前記連結検出手段により当該連結が検出された状態において、
自車両における前後の前記車載カメラにより撮影された映像情報、および、前記他車両か
ら伝達されてくる前記他車両における前後の前記車載カメラにより撮影された映像情報の
少なくともいずれかの映像情報を前記表示モニタに表示させ、前記映像切替操作手段から
前記映像切替信号が伝達されてくると前記表示モニタに表示された映像情報を他の前記車
載カメラにより撮影された映像情報に切り替える制御を行う制御手段（例えば、実施形態
におけるコントローラ５１）を備えて構成される。
【０００７】
なお、上記構成の軌道走行車両において、自車両における前記連結検出手段により検出
された自車車両連結情報と、他車両から伝達されてくる前記他車両における連結検出手段
により検出された他車車両連結情報とに基づいて、前記複数の軌道走行車両の連結組合せ
状態を検出する連結状態検出手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５１）を備え
、前記制御手段は、最後尾車両における他車両と連結されていない側に設けられた前記車
載カメラにより撮影された映像情報を最初に前記表示モニタに表示させるように構成され
ることが好ましい。
【０００８】
また、上記構成の軌道走行車両において、前記制御手段は、前記映像切替操作手段から
前記映像切替信号が伝達されてくると、前記表示モニタに表示された映像情報を、先頭車
両における前後の前記車載カメラによる映像情報、および前記先頭車両以外の車両におけ
る前記先頭車両と反対側にそれぞれ設けられた前記車載カメラによる映像情報のいずれか
の映像情報に切り替えるように構成されることが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る軌道走行車両によれば、複数の車両が連結された状態において、自車両に
おける前後の車載カメラにより撮影された映像情報、および他車両から伝達されてくる他
車両における前後の車載カメラにより撮影された映像情報の少なくともいずれかの映像情
報が表示モニタに表示され、映像切替操作手段を操作することにより表示モニタに表示さ
れた映像情報を他の車載カメラにより撮影された映像情報に切り替えることができるよう
に構成されている。そのため、最後尾車両における進行方向後方や各車両間の状況を表示
モニタに表示された映像情報によって確認することができるので、従来、複数の車両を連
結した場合に目視により確認することが難しかった最後尾車両における進行方向後方や各
車両間の安全確認を容易に行うことができる。
【００１０】
なお、上記軌道走行車両において、最後尾車両における他車両と連結されていない側に
設けられた車載カメラにより撮影された映像情報を最初に表示モニタに表示させるように
構成されることが好ましく、このように構成すると、最後尾車両における進行方向後方の
安全確認を確実に行うことができる。
【００１１】
また、上記軌道走行車両において、映像切替操作手段を操作することにより表示モニタ
に表示された映像情報を、先頭車両における前後の車載カメラによる映像情報、および先
頭車両以外の車両における先頭車両と反対側にそれぞれ設けられた車載カメラによる映像
情報のいずれかの映像情報に切り替えるように構成されることが好ましく、このように構
成すると、各車両間については、先頭側の車両の車載カメラによる映像情報のみを表示モ
ニタに表示させるため、安全確認をより効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る軌道走行車両の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る軌道走行車両を３台連結して走行する際の全体構成を示す側面図である。
【図３】自車両の前後連結状態を検出するための連結コネクタの構成を説明する図である。
【図４】自車両の前後連結状態の全パターンを示す前後連結状態テーブルである。
【図５】３台連結の場合の連結組合せ状態を示す連結組合せテーブルである。
【図６】本発明の第１実施形態に係る軌道走行車両における走行制御を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る軌道走行車両の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る軌道走行車両を構成する表示モニタおよび連結状態判定スイッチの構成を示す平面図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る軌道走行車両における走行制御を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、
図２に示すように、３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結して軌道上を走行する場
合を例示して説明する。
【００１４】
軌陸作業車１は、図２に示すように、車体２に設けられた運転キャブ２ａを有するトラ
ック車両をベースとして構成されており、車体２の前後左右の４箇所に取り付けられた道
路走行用車輪３によって道路上を走行することができる。さらに、車体２の前後左右の４
箇所（各道路走行用車輪３の後側）には、軌道走行用車輪４（以下、鉄輪４と称する）が
、車体２に揺動自在に支持された鉄輪支持部材４ａに回転自在に取り付けられている。
【００１５】
鉄輪支持部材４ａは、鉄輪張出格納シリンダ（図示せず）の伸縮作動により揺動可能で
あり、この鉄輪支持部材４ａを揺動させることにより鉄輪４を下方に張り出したり上方に
格納したりできるように構成されている。軌陸作業車１は、前側の２つ（左右）の鉄輪４
にそれぞれ接続された鉄輪駆動油圧モータ８（油圧モータ）により鉄輪４を回転駆動して
鉄道レールＲ（軌道）上を自走可能に構成されている。また、鉄輪４の近傍には、鉄輪４
を制動するブレーキ装置９（図１を参照）が配設されている。
【００１６】
車体２の中央下部には、軌陸作業車１を鉄道レールＲ上へ載せ換え移動させるための転
車台６が設けられている。転車台６は、転車台張出格納シリンダ（図示せず）の伸縮作動
により下方に張り出したり上方に格納したりできるように構成され、さらに、下方に張り
出して車体２を持ち上げた状態で車体旋回モータ（図示せず）により車体２を転車台６に
対して水平旋回させることができるように構成されている。なお、車体旋回モータに備え
ずに作業者の人力により車体２を水平旋回させるように構成してもよい。車体２の前端お
よび後端には、後述する連結手段８０および車載カメラ９０（図１を参照）が配設されて
いる。
【００１７】
車体２の上部には、高所作業装置１０、ドラム駆動装置２０および中央キャビン３０が
設けられている。高所作業装置１０は、運転キャブ２ａの後側で垂直に立設された入れ子
式に伸縮自在な昇降ポスト１１と、この昇降ポスト１１の上部に取り付けられた作業者搭
乗用の作業台１２とを有し、昇降ポスト１１に内蔵された昇降シリンダ（図示せず）の伸
縮作動により作業台１２を昇降移動させることができるように構成されている。作業台１
２内には、作業台１２の昇降移動を操作するための昇降操作装置（図示せず）が設けられ
ている。
【００１８】
ドラム駆動装置２０は、外周部に架線を巻き付けることが可能なドラム２５を回転駆動
して架線の繰出し・巻取りを行うように構成されている。ドラム駆動装置２０では、軌陸
作業車１が前方に走行しながら、巻取り用のドラム２５を巻取り方向（図２における時計
方向）に回転させて、作業車１の前方上方からの架線をドラム２５に巻き取るように作動
する。このとき、ドラム駆動装置２０は、軌陸作業車１の走行速度に応じた回転速度でド
ラム２５を回転させ、これにより巻き取られる架線に所定範囲内の張力を作用させる。一
方、架線を繰り出すときには、新設する架線が巻き付けられたドラム２５を繰出し方向に
対して逆方向（図２における反時計方向）に回転させて、架線をドラム２５から作業車１
の後方上方に繰り出すように作動する。このとき、ドラム駆動装置２０は、軌陸作業車１
の走行速度に応じた回転速度（所定のトルク）でドラム２５を上記逆方向に回転させ、こ
れによりドラム２５から繰り出される架線に所定範囲内の張力を作用させる。
【００１９】
中央キャビン３０は、高所作業装置１０とドラム駆動装置２０の間に設けられた作業者
が搭乗可能な箱状の操作室であり、その内部には作業者が着座するためのオペレータシー
ト（図示せず）と、軌陸作業車１の鉄道レールＲ上での走行操作を行うための走行操作装
置３１（図１を参照）と、高所作業装置１０やドラム駆動装置２０などの車体２上に配設
された各装置の作動操作を行うための作業操作装置（図示せず）とが配設されている。中
央キャビン３０は車体２上において１８０度の水平旋回が可能に設けられており、中央キ
ャビン３０に搭乗した作業者は、旋回モータ（図示せず）を作動させて中央キャビン３０
を水平旋回させることで、車体２の前方もしくは後方を向いた状態で各種操作入力を行う
ことができるようになっている。
【００２０】
走行操作装置３１は、中央キャビン３０内に設けられているほかに、運転キャビン２ａ
内にも設けられている。よって、軌陸作業車１では、鉄道レールＲ上を走行する際、中央
キャビン３０内の走行操作装置３１によって走行操作を行うことができるほか、運転キャ
ブ２ａ内の走行操作装置３１によって走行操作を行うこともできる。ただし、一方の操作
装置で操作を開始した時点で、他方の操作装置では後述する緊急停止スイッチ３５による
操作入力以外の操作入力が規制されるようになっている。なお、一般道路走行時の運転（
走行操作）は、運転キャブ２ａ内に設けられた道路走行操作装置（図示せず）でのみ行う
ことができる。
【００２１】
走行操作装置３１は、図１に示すように、電源スイッチ３２と、速度設定ボリューム３
３と、走行操作レバー３４と、緊急停止スイッチ３５と、走行モード切替スイッチ３６と
、連結台数選択ボリューム３７と、連結順序選択ボリューム３８と、表示モニタ９５と、
映像切替スイッチ９６とを有し、電源スイッチ３２をＯＮ操作すると走行操作装置３１が
電源側と電気的に接続されて作業者による操作入力が可能となるように構成されている。
【００２２】
速度設定ボリューム３３は、走行時の最高速度（例えば０km/h〜４５km/h）を選択可能
な操作部であり、選択された最高速度を示す信号を走行制御装置５０に出力する。走行操
作レバー３４は、手動により中立位置から前方もしくは後方へ傾動操作可能な中立位置自
動復帰型の操作レバーであり、これを前方もしくは後方へ傾動操作すると走行操作信号（
指令値）を走行制御装置５０に出力する。この走行操作信号は、速度設定ボリューム３３
によって設定された速度範囲内（すなわち０km/h〜設定速度）において走行操作レバー３
４の操作量（傾動量）に応じた速度情報を含んでおり、より高速で走行させたいときには
走行操作レバー３４の操作量を大きくすればよい。すなわち、走行操作レバー３４の操作
量を最大としたときに速度設定ボリューム３３によって設定した最高速度で走行させるこ
とが可能となる。また、走行操作レバー３４が中立位置にあるときにはブレーキ装置９に
よって鉄輪４に制動力が働くようになっている。
【００２３】
緊急停止スイッチ３５は、軌陸作業車１を緊急停止させるためのスイッチであり、これ
をＯＮ操作すると緊急停止信号を走行制御装置５０に出力する。走行モード切替スイッチ
３６は、移動走行モードと作業走行モードとに切替設定可能なスイッチである。走行モー
ド切替スイッチ３６を移動走行モードに切り替えると、速度設定ボリューム３３および走
行操作レバー３４によって操作設定された速度に応じた走行操作信号を走行制御装置５０
に出力する。一方、作業走行モードに切り替えて走行操作レバー３４を傾動操作すると、
速度設定ボリューム３３によって設定された最高速度に拘わらず、最高速度が所定の作業
走行速度（例えば５km/h）に設定され、この作業走行速度の範囲内（例えば０〜５km/h）
において走行操作レバー３４の操作量に応じた走行操作信号を走行制御装置５０に出力す
る。
【００２４】
連結台数選択ボリューム３７は、連結された合計車両数（連結台数）を示す車両台数信
号を入力信号として入力可能な操作部であり、作業者によって選択入力された車両台数信
号を走行制御装置５０に出力する。連結順序選択ボリューム３８は、自車両の連結順序位
置（連結番号）を示す連結位置信号を入力信号として入力可能な操作部であり、作業者に
よって選択入力された連結位置信号を走行制御装置５０に出力する。
【００２５】
表示モニタ９５は、車体２の前後に配設された車載カメラ９０，９０により撮影された
映像情報、および他車両と連結された場合には他車両の車載カメラにより撮影された映像
情報を表示可能な表示装置である。映像切替スイッチ９６は、表示モニタ９５に表示され
た映像情報を、自車両および他車両に配設された他の車載カメラにより撮影された映像情
報に切り替えるための操作部であり、作業者によって操作入力された映像切替信号を走行
制御装置５０に出力するように構成されている。なお、映像切替スイッチ９６は、表示モ
ニタ９５にいずれの映像も表示しないようにモニタオフ信号を出力することも可能である
。
【００２６】
軌陸作業車１には、図１に示すように、鉄輪駆動油圧モータ８およびブレーキ装置９に
作動油を供給する油圧ユニット４０が設けられている。油圧ユニット４０は、車載のエン
ジン（図示せず）により駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプ４１と、油圧ポンプ４１
から吐出される作動油を走行操作装置３１の操作に応じた供給方向および供給量で鉄輪駆
動油圧モータ８およびブレーキ装置９に供給する制御を行うコントロールバルブ４２とを
有して構成される。なお、走行操作装置３１からの操作信号は上述のように走行制御装置
５０に入力され、走行制御装置５０がこの操作信号に応じた指令信号をコントロールバル
ブ４２に出力してこのバルブの作動を制御するように構成されている。
【００２７】
図２に示すように、軌陸作業車１００と軌陸作業車２００は同じ構成の作業車である。
軌陸作業車１００，２００は、上記軌陸作業車１と同様、車体１０２，２０２に設けられ
た運転キャブ１０２ａ，２０２ａを有するトラック車両をベースとして構成されており、
車体１０２，２０２の前後左右の４箇所に道路走行用車輪１０３，２０３および鉄輪支持
部材１０４ａ，２０４ａを介して軌道走行用車輪１０４，２０４（以下、鉄輪１０４，２
０４と称する）がそれぞれ取り付けられている。軌陸作業車１００，２００は、前側の２
つ（左右）の鉄輪１０４，２０４にそれぞれ接続された鉄輪駆動油圧モータ１０８，２０
８により鉄輪１０４，２０４を回転駆動して鉄道レールＲ上を自走可能になっている。ま
た、鉄輪１０４，２０４の近傍には、鉄輪１０４，２０４を制動するブレーキ装置１０９
，２０９（図１を参照）が配設されている。車体１０２，２０２には、中央下部に転車台
１０６，２０６が設けられ、前端および後端に後述する連結手段１８０，２８０および車
載カメラ１９０，２９０が配設されている。
【００２８】
車体１０２，２０２の上部には高所作業装置１１０，２１０が設けられている。高所作
業装置１１０，２１０は、車体１０２，２０２上に架装フレーム１０７，２０７を介して
車幅方向に一対に設けられ、２つのリンクバーを交差させてその交点を回動自在に連結し
たシザースリンク機構（図示せず）と、シザースリンク機構の上端部に取り付けられた作
業者搭乗用の作業台１１２，２１２とを有し、シザースリンク機構に設けられた昇降シリ
ンダ（図示せず）の伸縮作動により作業台１１２，２１２を昇降移動させることができる
ように構成されている。作業台１１２，２１２内には、作業台１１２，２１２の昇降移動
を操作するための作業操作装置１１３，２１３と、軌陸作業車１００，２００の鉄道レー
ルＲ上での走行操作を行うための走行操作装置１３１，２３１とが設けられている。
【００２９】
走行操作装置１３１，２３１は、作業台１１２，２１２内に設けられているほかに、運
転キャビン１０２ａ，２０２ａ内にも設けられている。よって、軌陸作業車１００，２０
０でも、鉄道レールＲ上を走行する際、作業台１１２，２１２内の走行操作装置１３１，
２３１によって走行操作を行うことができるほか、運転キャブ１０２ａ，２０２ａ内に設
けられた走行操作装置１３１，２３１によって走行操作を行うこともできる。ただし、一
方の操作装置で操作を開始した時点で、他方の操作装置では後述する緊急停止スイッチ１
３５，２３５による操作入力以外の操作入力が規制されるようになっている。
【００３０】
走行操作装置１３１，２３１は、図１に示すように、上記走行操作装置３１と同様、電
源スイッチ１３２，２３２と、速度設定ボリューム１３３，２３３と、走行操作レバー１
３４，２３４と、緊急停止スイッチ１３５，２３５と、走行モード切替スイッチ１３６，
２３６と、連結台数選択ボリューム１３７，２３７と、連結順序選択ボリューム１３８，
２３８と、表示モニタ１９５，２９５と、映像切替スイッチ１９６，２９６とを有し、作
業者によって各操作部から入力された操作信号を走行制御装置１５０，２５０に出力する
ように構成されている。
【００３１】
また、軌陸作業車１００，２００には、鉄輪駆動油圧モータ１０８，２０８およびブレ
ーキ装置１０９，２０９に作動油を供給する油圧ユニット１４０，２４０が設けられてい
る。油圧ユニット１４０，２４０は、上記油圧ユニット４０と同様、車載のエンジン（図
示せず）により駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプ１４１，２４１と、油圧ポンプ１
４１，２４１から吐出される作動油を走行操作装置１３１，２３１の操作に応じた供給方
向および供給量で鉄輪駆動油圧モータ１０８，２０８およびブレーキ装置１０９，２０９
に供給する制御を行うコントロールバルブ１４２，２４２とを有して構成される。なお、
走行操作装置１３１，２３１からの操作信号は上述のように走行制御装置１５０，２５０
に入力され、走行制御装置１５０，２５０がこの操作信号に応じた指令信号をコントロー
ルバルブ１４２，２４２に出力してこのバルブの作動を制御するように構成されている。
【００３２】
以上のように構成された軌陸作業車１と軌陸作業車１００，２００とは、図１および図
２に示すように、連結棒７０および各作業車の前後に配設された連結手段８０，１８０，
２８０を用いてそれぞれ連結される。連結棒７０は、容易に曲がったり伸縮したりしない
金属製の棒状部材からなり、軌陸作業車１に設けられた連結手段８０と軌陸作業車１００
，２００に設けられた連結手段１８０，２８０とに架設して固定される。連結棒７０の内
部には、車両間にて各々の車両情報を相互通信可能とするための通信ケーブル（図示せず
）が設けられており、連結棒７０を用いて軌陸作業車１と軌陸作業車１００，２００とが
連結されると、この通信ケーブルを介して走行制御装置５０（コントローラ５１）と走行
制御装置１５０，２５０（コントローラ１５１，２５１）とが各車両情報を相互通信可能
になる。
【００３３】
連結手段８０，１８０，２８０は、連結棒７０を固定するための固定金具と、この固定
金具に連結棒７０が取り付けられて他車両が連結されたか否かを検出する連結検出器８５
，１８５，２８５とを有して構成され、車体２，１０２，２０２の前部および後部にそれ
ぞれ設けられている。連結検出器８５，１８５，２８５は、上記通信ケーブルと接続可能
な連結コネクタ８６，１８６，２８６（図３を参照）を有して構成され、このコネクタに
通信ケーブルが接続されると、他車両が連結された旨の検出信号（車両連結信号）を自車
両の走行制御装置５０，１５０，２５０に出力するようになっている。連結コネクタ８６
，１８６，２８６は、図３に示すように、自車両の前後に他車両の前部および後部のいず
れが連結されているか（自車両の前後連結状態）を検出するために、前部検出用の第１ポ
ートＡと、後部検出用の第２ポートＢと、その他の情報通信用の第３ポートＣとを有して
構成されている。なお、この３つのポートに対応して連結棒７０内の通信ケーブルも３本
の信号線を備えている。上記自車両の前後連結状態の検出方法については後述する。
【００３４】
図１に示すように、軌陸作業車１，１００，２００には、自車両の前方もしくは後方の
様子を撮影する車載カメラ９０，１９０，２９０が車体２，１０２，２０２の前部および
後部にそれぞれ設けられている。車載カメラ９０，１９０，２９０は、撮影した映像情報
を電気信号として自車両の走行制御装置５０，１５０，２５０に出力するようになってい
る。
【００３５】
また、軌陸作業車１，１００，２００には、鉄道レールＲ上を走行する際に、走行操作
装置３１，１３１，２３１の操作に応じて走行制御を行う走行制御装置５０，１５０，２
５０が設けられており、この走行制御装置５０，１５０，２５０について以下に説明する
。
【００３６】
走行制御装置５０は、走行操作装置３１からの操作信号（指令値）を受けるコントロー
ラ５１と、自車両の前後連結状態、および、連結台数毎にその台数の連結組合せが予め記
憶されているメモリ５２とを備えて構成される。コントローラ５１は、走行操作装置３１
（走行操作レバー３４等）から入力された走行操作信号に応じた作動制御信号をコントロ
ールバルブ４２に出力してこのバルブの作動を制御する。
【００３７】
また、コントローラ５１は、車両前後の連結検出器８５，８５から入力される車両連結
信号に基づいて、当該連結手段８０において他車両が連結されているか否かを認識すると
ともに、連結を認識すると他車両の走行制御装置（コントローラ）に対して連結認識信号
を出力する。このとき、車両前部の連結手段８０においては連結コネクタ８６の第１ポー
トＡを介して連結認識信号が他車両に出力され、車両後部の連結手段８０においては連結
コネクタ８６の第２ポートＢを介して連結認識信号が他車両に出力されるようになってい
る。このポートの違いにより、他車両の走行制御装置では、相手の車両の前後いずれが連
結されているかを認識することができる。同様に、コントローラ５１では、他車両の走行
制御装置から連結コネクタ８６の第１ポートＡもしくは第２ポートＢを介して連結認識信
号が入力され、このポートの違いにより自車両の前後に他車両の前後いずれが連結されて
いるか（自車両の前後連結状態）を認識することができる。
【００３８】
また、コントローラ５１には、車載カメラ９０，９０により撮影された車体２の前方お
よび後方の映像情報が電気信号として入力されるとともに、他車両と連結された場合には
他車両の走行制御装置（コントローラ）から連結棒７０内の通信ケーブルおよび連結手段
８０を介して他車両の車載カメラにより撮影された映像情報が電気信号として入力され、
コントローラ５１は、映像切替スイッチ９６から入力された映像切替信号に応じて自車両
の車載カメラにより撮影された映像情報および他車両の車載カメラにより撮影された映像
情報のいずれかを表示モニタ９５に表示させる。
【００３９】
メモリ５２には、自車両の前後連結状態の全パターンを示す前後連結状態テーブルＢＴ
（図４を参照）と、連結台数毎にその台数の連結組合せの全パターンを示す連結組合せテ
ーブルＶＴ（図５を参照）とが予め記憶されている。
【００４０】
図４に示すように、前後連結状態テーブルＢＴは、自車両の前後連結状態の全パターン
を示す表であり、表の最も右側（前後連結状態）の列に示すようにこの前後連結状態は全
８通りである（前後連結状態＝０〜７）。ここで、ＦＦ列は自車両の前部に他車両の前部
が連結されているか否か、ＦＲ列は自車両の前部に他車両の後部が連結されているか否か
、ＲＦ列は自車両の後部に他車両の前部が連結されているか否か、ＲＲ列は自車両の後部
に他車両の後部が連結されているか否かを示す列である。コントローラ５１は、上記のよ
うに自車両の前後連結状態を認識すると、この前後連結状態テーブルＢＴから前後連結状
態＝０〜７のいずれであるかを判断し、その状態ナンバーによって前後連結状態を認識す
る。例えば、自車両の前部に他車両の後部が連結され、自車両の後部に他車両の前部が連
結されている場合、コントローラ５１は前後連結状態＝４と認識する。また、自車両の前
部に他車両の前部が連結され、自車両の後部に他車両の前部が連結されている場合、コン
トローラ５１は前後連結状態＝７と認識する。
【００４１】
図５に示すように、連結組合せテーブルＶＴは、連結台数が３台の場合の連結組合せの
全パターンを示す表であり、３台連結の場合は全８種類の組合せである。ここで、連結組
合せとは、上述の各車両における前後連結状態を車両連結順に組合せたものである。この
表における連結方向の列は、各車両の向き（連結方向）の情報を符号の違い（「１」また
は「−１」）で示しており、同一符号の車両は同じ向きであり、符号の異なる車両は逆向
きである。なお、メモリ５２には、この３台連結のほか、２台連結（全４種類の組合せ）
、４台連結（全１６種類の組合せ）、５台連結（全３２種類の組合せ）、および５台以上
の連結の連結組合せテーブルもそれぞれ記憶されている。
【００４２】
走行制御装置１５０，２５０は、図１に示すように、上記走行制御装置５０と同様、走
行操作装置１３１，２３１からの操作信号を受けるコントローラ１５１，２５１と、前後
連結状態テーブルＢＴおよび連結組合せテーブルＶＴが予め記憶されているメモリ１５２
，２５２とを備えて構成される。コントローラ１５１，２５２は、走行操作装置１３１，
２３１から入力された走行操作信号に応じた作動制御信号をコントロールバルブ１４２，
２４２に出力してこのバルブ１４２，２４２の作動を制御する。また、コントローラ１５
１，２５１は、上記コントローラ５１と同様に、自車両の前後に他車両の前後いずれが連
結されているか（自車両の前後連結状態）を認識することができる。また、コントローラ
１５１，２５１は、上記コントローラ５１と同様に、映像切替スイッチ１９６，２９６か
ら入力された映像切替信号に応じて自車両の車載カメラにより撮影された映像情報および
他車両の車載カメラにより撮影された映像情報のいずれかを表示モニタ１９５，２９５に
表示させる。
【００４３】
続いて、以上のように構成される軌陸作業車１，１００，２００を図２に示すように連
結して鉄道レールＲ上を走行する際の走行制御装置５０，１５０，２５０による走行制御
について、図６を参照して説明する。連結棒７０および連結手段８０，１８０，２８０を
用いて３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結すると、まず、各作業車において自車
両の前後連結状態が検出（認識）される（ステップＳ１）。
【００４４】
このとき、軌陸作業車１においては、車両前後の連結検出器８５，８５からコントロー
ラ５１に車両連結信号がそれぞれ入力される。これと同時に、コントローラ５１は、作業
車１００のコントローラ１５１に対して連結コネクタ８６，１８６の第１ポートＡを介し
て連結認識信号を出力し、作業車２００のコントローラ２５１に対して連結コネクタ８６
，２８６の第２ポートＢを介して連結認識信号を出力するとともに、コントローラ１５１
から第２ポートＢを介して連結認識信号が入力され、コントローラ２５１から第２ポート
Ｂを介して連結認識信号が入力される。このようにポートの違いによって、コントローラ
５１は、自車両の前部に作業車１００の後部が連結され、自車両の後部に作業車２００の
後部が連結されていると認識し、メモリ５２内の前後連結状態テーブルＢＴから前後連結
状態＝３であると認識する。
【００４５】
また、コントローラ５１は、車載カメラ９０，９０から入力された作業車１の前方およ
び後方の映像信号を作業車１００のコントローラ１５１および作業車２００のコントロー
ラ２５１に対してそれぞれ出力するとともに、コントローラ１５１から車載カメラ１９０
，１９０により撮影された作業車１００の前方および後方の映像信号が入力され、コント
ローラ２５１から車載カメラ２９０，２９０により撮影された作業車２００の前方および
後方の映像信号が入力される。
【００４６】
また、軌陸作業車１００においては、車両後部の連結検出器１８５からコントローラ１
５１に車両連結信号が入力されるが、車両前部の連結検出器１８５からコントローラ１５
１への信号入力はない。これと同時に、コントローラ１５１は、作業車１のコントローラ
５１に対して連結コネクタ１８６，８６の第２ポートＢを介して連結認識信号を出力する
とともに、コントローラ５１から第１ポートＡを介して連結認識信号が入力される。これ
により、コントローラ１５１は、自車両の前部には他車両の連結がなく、自車両の後部に
作業車１の前部が連結されていると認識し、メモリ１５２内の前後連結状態テーブルＢＴ
から前後連結状態＝１であると認識する。また、コントローラ１５１は、車載カメラ１９
０，１９０から入力された作業車１００の前方および後方の映像信号を作業車１のコント
ローラ５１および作業車２００のコントローラ２５１に対してそれぞれ出力するとともに
、コントローラ５１から作業車１の前方および後方の映像信号が入力され、コントローラ
２５１から作業車２００の前方および後方の映像信号が入力される。
【００４７】
また、軌陸作業車２００においては、車両後部の連結検出器２８５からコントローラ２
５１に車両連結信号が入力されるが、車両前部の連結検出器２８５からコントローラ２５
１への信号入力はない。これと同時に、コントローラ２５１は、作業車１のコントローラ
５１に対して連結コネクタ２８６，８６の第２ポートＢを介して連結認識信号を出力する
とともに、コントローラ５１から第２ポートＢを介して連結認識信号が入力される。これ
により、コントローラ２５１は、自車両の前部には他車両の連結がなく、自車両の後部に
作業車１の後部が連結されていると認識し、メモリ２５２内の前後連結状態テーブルＢＴ
から前後連結状態＝０であると認識する。また、コントローラ２５１は、車載カメラ２９
０，２９０から入力された作業車２００の前方および後方の映像信号を作業車１のコント
ローラ５１および作業車１００のコントローラ１５１に対してそれぞれ出力するとともに
、コントローラ５１から作業車１の前方および後方の映像信号が入力され、コントローラ
１５１から作業車１００の前方および後方の映像信号が入力される。
【００４８】
次に、各作業車において、連結台数（連結された合計車両数）および連結番号（連結順
序位置）をそれぞれ入力する（ステップＳ２）。このとき、各車両において作業者は、連
結台数選択ボリュームによって連結台数（ここでは３台）を選択入力するとともに、連結
順序選択ボリュームによって当該車両の連結番号を選択入力する。なお、この連結番号は
、連結された全車両の先頭もしくは最後尾から順になるように入力される。以下の説明で
は、図４に示すように、軌陸作業車１００を１号車、軌陸作業車１を２号車、軌陸作業車
２００を３号車と入力した場合について説明する。
【００４９】
各作業車において、前後連結状態の検出と、連結台数および連結番号の入力とが終了す
ると、これらの情報に基づいて連結組合せ（前後連結状態の組合せ）を検出し（ステップ
Ｓ３）、この組合せがメモリに記憶されている連結組合せテーブルＶＴに存在するか否か
を判定する（ステップＳ４）。各作業車のコントローラでは、各車両において検出された
前後連結状態を、各車両の連結順序選択ボリュームから入力された連結番号順に組み合わ
せて連結組合せを検出し、その連結組合せがメモリ内の連結組合せテーブルＶＴに存在す
るか否かを判定する。ここでは、１号車（作業車１００）から順に｛１，３，０｝という
連結組合せとなり、図５において楕円Ａで示すように、この組合せは連結組合せテーブル
ＶＴに存在している。
【００５０】
このように組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在する場合に、各作業車のコントロー
ラは、車両の走行を許可する（ステップＳ５）。このとき、作業者は、連結された作業車
におけるいずれの走行操作装置からでも走行操作を行うことが可能となる。ただし、いず
れかの走行操作装置で操作を開始した時点で、それ以外の操作装置による操作入力が規制
される（なお、上述のように緊急停止スイッチの操作は有効である）。なお、各走行操作
装置に優先スイッチを設け、この優先スイッチの操作された走行操作装置の操作のみが有
効となるように構成してもよい。また、各作業車のコントローラでは、検出した連結組合
せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から操作車両に対する自車両の向き（連結
方向）を認識し、これより操作車両からの走行操作信号（指令値）に対して自車両がどち
らに進めばよいかを判断することができ、全車両を確実に同じ進行方向に走行させること
ができる。
【００５１】
そして、各作業車のコントローラは、ステップＳ５において車両の走行を許可するとと
もに、最後尾車両（３号車である作業車２００）の他車両と連結されていない側に設けら
れた車載カメラにより撮影された映像情報を表示モニタに表示する（ステップＳ６）。こ
のとき、各作業車のコントローラは、検出した連結組合せ情報に基づいて、車両の連結状
態および当該連結状態での各車載カメラの位置を判断し、最後尾車両における他車両と連
結されていない側に設けられた車載カメラからの映像情報を表示モニタに表示する。した
がって、各車両の表示モニタには、最後尾車両である作業車２００の前部に設けられた車
載カメラ２９０により撮影された映像情報、すなわち最後尾車両における進行方向後方の
映像情報が表示される。このように、各車両の表示モニタに最後尾車両における進行方向
後方の映像情報が表示されるため、従来、複数の車両を連結した場合に目視により確認す
ることが難しかった最後尾車両における進行方向後方の安全確認を容易に行うことができ
る。
【００５２】
このとき、作業者は、映像切替スイッチを操作することにより、表示モニタに表示され
る映像情報を、自車両および他車両に配設された他の車載カメラにより撮影された映像情
報のいずれの映像情報にでも切り替えることができる。そのため、上記のように最後尾車
両における進行方向後方だけではなく、連結車両における各車両間および進行方向前方の
安全確認も容易に行うことができる。
【００５３】
なお、ステップＳ２において軌陸作業車２００を１号車、軌陸作業車１を２号車、軌陸
作業車１００を３号車と入力した場合、１号車（作業車２００）から順に｛０，３，１｝
という組合せになるが、図５において楕円Ｂで示すように、この組合せも連結組合せテー
ブルＶＴに存在している。そのため、連結番号は、連結された全車両の先頭もしくは最後
尾から順になるように入力すればよいことが分かる。
【００５４】
例えば、上記の｛１，３，０｝という連結組合せにおいて、軌陸作業車１の走行操作装
置３１を操作して１号車（作業車１００）が先頭となる方向（図２における左方）に連結
車両を走行させる場合、コントローラ５１，１５１，２５１は、上記連結組合せ情報（連
結組合せテーブルＶＴの連結方向）から、「同符号」である作業車１００（１号車）と作
業車１（２号車）とは同じ向きに連結されており、「異なる符号」である作業車２００（
３号車）は作業車１，１００と逆向きに連結されていると判断する。そして、表示モニタ
９５に表示される映像情報によって連結車両における進行方向後方、各車両間および進行
方向前方の安全確認を行った後、走行モード切替スイッチ３６および速度設定ボリューム
３３を操作して最高速度（走行モード）を設定し、走行操作レバー３４を傾動操作する。
このとき、移動走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム３３および走行操作
レバー３４によって操作設定された速度に応じた走行操作信号がコントローラ５１および
コントローラ１５１，２５１に入力される。一方、作業走行モードを設定した場合には、
速度設定ボリューム３３により設定された最高速度に拘わらず、所定の作業走行速度の範
囲内（例えば０〜５km/h）において走行操作レバー３４の操作量に応じた走行操作信号が
コントローラ５１およびコントローラ１５１，２５１に入力される。
【００５５】
このように走行操作装置３１からコントローラ５１に走行操作信号が入力されると、コ
ントローラ５１は、コントロールバルブ４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ４１か
ら上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ８に供給され
て鉄輪４が回転駆動する。また、軌陸作業車１００においても同様に、コントローラ１５
１は、コントロールバルブ１４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ１４１から上記走
行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ１０８に供給されて鉄
輪１０４が回転駆動する。また、軌陸作業車２００においては、コントローラ２５１に走
行操作信号が入力されると、コントローラ２５１は、コントロールバルブ２４２に作動制
御信号を出力し、油圧ポンプ２４１から上記走行操作信号に応じた方向の逆方向（作業車
２００は作業車１，１００と逆向き連結のため）および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モー
タ２０８に供給されて鉄輪２０４が回転駆動する。このようにして、軌陸作業車１，１０
０，２００は連結された状態で鉄道レールＲ上を同じ方向に走行することができる。
【００５６】
一方、ステップＳ４において、検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在し
ない場合には、走行に対する警報作動を行う（ステップＳ７）。このとき、各作業車のコ
ントローラは、いずれの走行操作装置からの走行操作信号も受けつけず、連結車両の走行
を規制するとともに、警報ブザーおよび警報ランプ（図示せず）を用いて警報報知を行う
。このように連結組合せテーブルＶＴに存在しない連結状態の組合せとなる原因としては
、連結検出器８５，１８５，２８５の故障や、作業者による連結台数および連結番号の入
力ミスなどが考えられる。しがたって、このような場合には、連結車両の走行が規制され
るとともに、警報ブザー等を用いて警報報知が行われるため、検出器の故障や作業者の入
力ミス等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして
、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができ
る。
【００５７】
次に、本発明の第２実施形態について図７〜９を用いて説明する。この第２実施形態に
係る軌陸作業車は、走行操作装置の構成、および、走行制御装置による走行制御に関する
構成以外は上述の実施形態と同一であるので、上述の実施形態と共通する構成については
同一の符号を付してその説明を省略し、以下では上述の実施形態と異なる部分を中心に説
明する。
【００５８】
軌陸作業車１の走行操作装置６１は、図７に示すように、電源スイッチ３２と、速度設
定ボリューム３３と、走行操作レバー３４と、緊急停止スイッチ３５と、走行モード切替
スイッチ３６と、表示モニタ６７と、連結状態判定スイッチ６８と、映像切替スイッチ６
９とを有し、電源スイッチ３２をＯＮ操作すると走行操作装置６１が電源側と電気的に接
続されて作業者による操作入力が可能となるように構成されている。
【００５９】
図８に示すように、表示モニタ６７は、走行制御装置５０において検出された連結組合
せおよびその組合せにおける自車両の位置（連結順序位置）を表示する表示装置である。
連結状態判定スイッチ６８は、表示モニタ６７に表示された連結組合せおよび自車両の連
結順序位置が実際と合致するか否かを選択して入力可能な操作部であり、作業者によって
選択入力される連結組合せ等が実際と合致するか否かを示す信号を走行制御装置５０に出
力するように構成されている。
【００６０】
また、表示モニタ６７は、車体２の前後に配設された車載カメラ９０，９０（図７を参
照）により撮影された映像情報、および他車両と連結された場合には他車両の車載カメラ
により撮影された映像情報を表示可能にも構成されている。映像切替スイッチ６９は、表
示モニタ６７に表示された映像情報を、自車両および他車両に配設された他の車載カメラ
により撮影された映像情報に切り替えるための操作部であり、作業者によって操作入力さ
れた映像切替信号を走行制御装置５０に出力するように構成されている。なお、映像切替
スイッチ６９は、表示モニタ６７にいずれの映像も表示しないようにモニタオフ信号を出
力することも可能である。
【００６１】
軌陸作業車１００，２００の走行操作装置１６１，２６１は、上記走行操作装置６１と
同様に、電源スイッチ１３２，２３２と、速度設定ボリューム１３３，２３３と、走行操
作レバー１３４，２３４と、緊急停止スイッチ１３５，２３５と、走行モード切替スイッ
チ１３６，２３６と、表示モニタ１６７，２６７と、連結状態判定スイッチ１６８，２６
８と、映像切替スイッチ１６９，２６９とを有し、作業者によって各操作部から入力され
る操作信号を走行制御装置１５０，２５０に出力するとともに、走行制御装置１５０，２
５０において検出された連結組合せおよび自車両の連結順序位置を表示モニタ１６７，２
６７に表示するように構成されている。また、走行操作装置１６１，２６１は、自車両の
車載カメラにより撮影された映像情報、および他車両と連結された場合には他車両の車載
カメラにより撮影された映像情報を表示モニタ１６７，２６７に表示するようにも構成さ
れている。
【００６２】
続いて、このように構成される軌陸作業車１，１００，２００を図２に示すように連結
して鉄道レールＲ上を走行する際の走行制御装置５０，１５０，２５０による走行制御に
ついて、図９を参照して説明する。連結棒７０および連結手段８０，１８０，２８０を用
いて３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結すると、まず、各作業車において自車両
の前後連結状態が検出（認識）される（ステップＳ１０１）。
【００６３】
このとき、各作業車の走行制御装置（コントローラ）では、上述の実施形態と同様に、
連結認識信号がコントローラに入力される際の連結コネクタにおけるポートの違いによっ
て、自車両の前後に他車両の前後いずれが連結されているかを検出し、メモリ５２，１５
２，２５２内の前後連結状態テーブルＢＴから自車両の前後連結状態を認識する。ここで
は、上述のように、軌陸作業車１では前後連結状態＝３、軌陸作業車１００では前後連結
状態＝１、軌陸作業車２００では前後連結状態＝０であるとそれぞれ認識する（図４を参
照）。
【００６４】
次に、各作業車において検出された前後連結状態に基づいて連結組合せ（前後連結状態
の組合せ）を検出し（ステップＳ１０２）、この組合せがメモリに記憶されている連結組
合せテーブルＶＴに存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。各作業車のコント
ローラでは、各車両において検出された前後連結状態から組合せ可能なものを連結組合せ
として検出するとともに、各車両において検出された前後連結状態の総数から連結台数（
連結された合計車両数）を検出し、その連結台数の連結組合せテーブルＶＴに検出した連
結組合せ（前後連結状態の組合せ）が存在するか否かを判定する。
【００６５】
そして、連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在すると判定した場合には、その連
結組合せおよび自車両の位置（連結順序位置）を表示モニタに表示する（ステップＳ１０
４）。各作業車のコントローラでは、各車両で検出された前後連結状態に基づいて検出し
た連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在すると判定した場合に、その連結組合せに
おいて自車両の前後連結状態が該当する位置を自車両の連結順序位置として検出する。そ
して、検出した連結組合せおよび自車両の連結順序位置を表示モニタに表示する（図８を
参照）。一方、ステップＳ１０３において連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在し
ないと判定した場合には、後述するステップＳ１０７に進み、走行に対する警報作動を行
う。なお、このとき、検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しない旨のメ
ッセージを表示モニタに表示するように構成してもよい。
【００６６】
なお、ステップＳ１０２において連結組合せを検出する際、各車両で検出された前後連
結状態から組合せ可能なものは複数存在する場合がある。例えば、上述のように、軌陸作
業車１の前後連結状態＝３、軌陸作業車１００の前後連結状態＝１、軌陸作業車２００の
前後連結状態＝０である場合、これらの前後連結状態から組合せ可能なものは、{１，３
，０}と｛０，３，１｝との２つの連結組合せが存在する。この２つの連結組合せは、上
述の実施形態における連結番号と同様、どちら側の車両を先頭車両（１号車）とみなすか
の違いだけである。また、図５に示すように、連結組合せテーブルＶＴにおいても、楕円
Ａで示す{１，３，０}と、楕円Ｂで示す｛０，３，１｝との２つの連結組合せが存在して
いる。そのため、コントローラでは、｛１，３，０｝と｛０，３，１｝のどちらを連結組
合せとして検出してもよい。ただし、各作業車において同一の連結組合せを検出する。図
８には、｛１，３，０｝の連結組合せを検出し、それを表示モニタに表示した場合を示し
ている。
【００６７】
このように各作業車において連結組合せおよび自車両の連結順序位置が表示モニタに表
示されると、その連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致してい
るか否かを判定する（ステップＳ１０５）。このとき、各車両において作業者は、表示モ
ニタに表示されている連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致す
るか否かを判断し、その結果を連結状態判定スイッチによって選択入力する。ここで、連
結状態判定スイッチは、図８に示すように、表示モニタに表示されている連結組合せおよ
び自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致する場合には、連結状態判定スイッチに
おける「ＯＫ」を選択して連結状態を認証し、実際の連結状態と合致しない場合には、連
結状態判定スイッチにおける「Ｃａｎｃｅｌ」を選択して連結状態を認めないように構成
されている。
【００６８】
全作業車において連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致する
と判定されると、各作業車のコントローラは車両の走行を許可する（ステップＳ１０６）
。このとき、作業者は、連結された作業車におけるいずれの走行操作装置からでも走行操
作を行うことが可能となる。ただし、上述のように、いずれかの走行操作装置で操作を開
始した時点で、それ以外の操作装置による操作入力が規制される。また、各作業車のコン
トローラでは、検出した連結組合せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から操作
車両に対する自車両の向き（連結方向）を認識し、これにより操作車両からの走行操作信
号（指令値）に対して自車両がどちらに進めばよいかを判断することができ、全車両を確
実に同じ進行方向に走行させることが可能となる。
【００６９】
そして、各作業車のコントローラは、ステップＳ１０６において車両の走行を許可する
とともに、最後尾車両（３号車である作業車２００）の他車両と連結されていない側に設
けられた車載カメラにより撮影された映像情報を表示モニタに表示する（ステップＳ１０
７）。このとき、各作業車のコントローラは、検出した連結組合せ情報に基づいて、車両
の連結状態および当該連結状態での各車載カメラの位置を判断し、最後尾車両における他
車両と連結されていない側に設けられた車載カメラからの映像情報を表示モニタに表示す
る。したがって、各車両の表示モニタには、最後尾車両である作業車２００の前部に設け
られた車載カメラ２９０により撮影された映像情報、すなわち最後尾車両における進行方
向後方の映像情報が表示される。このように、各車両の表示モニタに最後尾車両における
進行方向後方の映像情報が表示されるため、従来、車両を連結した場合に目視により確認
することが難しかった最後尾車両における進行方向後方の安全確認を容易に行うことがで
きる。
【００７０】
このとき、作業者は、映像切替スイッチを操作することにより、表示モニタに表示され
る映像情報を、自車両および他車両に配設された他の車載カメラにより撮影された映像情
報のいずれの映像情報にでも切り替えることができる。そのため、上記のように最後尾車
両における進行方向後方だけでなく、連結車両における各車両間および進行方向前方の安
全確認も容易に行うことができる。なお、映像切替スイッチの操作により表示モニタの映
像情報を切り替える際、各車両間については、当該２台の車両のいずれか一方の車載カメ
ラによる映像情報のみを表示モニタに表示させるように構成してもよい。その場合、例え
ば、映像切替スイッチの操作により表示モニタの映像情報を、先頭車両における前後両方
の車載カメラによる映像情報、および先頭車両以外の車両における進行方向後方（すなわ
ち先頭車両と反対側）の車載カメラによる映像情報のいずれかの映像に切替可能なように
構成される。
【００７１】
例えば、上述の｛１，３，０｝という連結組合せにおいて、軌陸作業車１００の走行操
作装置１６１を操作して作業車１００が先頭となる方向（図２における左方）に連結車両
を走行させる場合、コントローラ５１，１５１，２５１は、連結組合せ情報（連結組合せ
テーブルＶＴの連結方向）から、同符号である作業車１００と作業車１とは同じ向きに連
結されており、異なる符号である作業車２００は作業車１，１００と逆向きに連結されて
いると判断する（図５を参照）。そして、表示モニタ１６７に表示される映像情報によっ
て連結車両における進行方向後方、各車両間および進行方向前方の安全確認を行った後、
走行モード切替スイッチ１３６および速度設定ボリューム１３３を操作して最高速度（走
行モード）を設定し、走行操作レバー１３４を傾動操作する。このとき、移動走行モード
を設定した場合には、速度設定ボリューム１３３および走行操作レバー１３４によって操
作設定された速度に応じた走行操作信号がコントローラ１５１およびコントローラ５１，
２５１に入力される。一方、作業走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム１
３３により設定された最高速度に拘わらず、所定の作業走行速度の範囲内（例えば０〜５
km/h）において走行操作レバー１３４の操作量に応じた走行操作信号がコントローラ１５
１およびコントローラ５１，２５１に入力される。
【００７２】
このように走行操作装置１６１からコントローラ１５１に走行操作信号が入力されると
、コントローラ１５１は、コントロールバルブ１４２に作動制御信号を出力し、油圧ポン
プ１４１から上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ１
０８に供給されて鉄輪１０４が回転駆動する。また、軌陸作業車１においても同様に、コ
ントローラ５１は、コントロールバルブ４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ４１か
ら上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ８に供給され
て鉄輪４が回転駆動する。また、軌陸作業車２００においては、コントローラ２５１に走
行操作信号が入力されると、コントローラ２５１は、コントロールバルブ２４２に作動制
御信号を出力し、油圧ポンプ２４１から上記走行操作信号に応じた方向の逆方向（作業車
２００は作業車１，１００と逆向き連結のため）および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モー
タ２０８に供給されて鉄輪２０４が回転駆動する。このようにして、軌陸作業車１，１０
０，２００は連結された状態で鉄道レールＲ上を同じ方向に走行することができる。
【００７３】
一方、ステップＳ１０５で、全作業車において連結組合せおよび自車両の連結順序位置
が実際の連結状態と合致すると判定されない場合、または、ステップＳ１０３において連
結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しないと判定された場合には、走行に対する警
報作動を行う（ステップＳ１０７）。このとき、各作業車のコントローラは、いずれの走
行操作装置からの走行操作信号も受けつけず、連結車両の走行を規制するとともに、警報
ブザーおよび警報ランプ（図示せず）を用いて警報報知を行う。なお、表示モニタにエラ
ーメッセージを表示して警報報知を行うように構成してもよい。
【００７４】
このように各作業車において検出した前後連結状態の組み合わせ（連結組合せ）が連結
組合せテーブルＶＴに存在しない、または、表示モニタに表示された連結組合せおよび自
車両の連結順序位置が実際の連結状態と異なる原因としては、連結検出器８５，１８５，
２８５の故障などが考えられる。したがって、このような場合には、連結車両の走行が規
制されるとともに、警報ブザー等を用いて警報報知が行われるため、検出器の故障等によ
り正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が
破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。また、上
述の実施形態と比較して、第２実施形態では、作業者による連結台数や連結番号の入力操
作が不要であり、連結する台数が増加するたびに最大選択台数や自車両の位置を選択する
スイッチの選択可能範囲を増やすことが不要であるため、部品点数を低減することができ
、コストダウンも可能となる。また、第２実施形態では、コントローラが連結台数および
連結組合せを検出して表示モニタに表示する構成であるため、作業者は、表示モニタに表
示された連結状態が実際の連結状態と合致するか否かの入力操作を行うだけで、煩雑な操
作を行うことなく、連結状態を決定することができる。
【００７５】
なお、上述の第２実施形態では、コントローラが、各車両で検出された前後連結状態に
基づいて検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在すると判定したときに、そ
の連結状態（連結組合せおよび自車両の連結順序位置）を表示モニタに表示し、作業者に
より表示モニタに表示された連結状態が実際の連結状態と合致すると入力されたときには
連結車両の走行を許可し、合致しないと入力されたときには連結車両の走行に対する警報
作動を行う構成について説明したが、本発明はこの実施形態に限定されない。すなわち、
コントローラが、各車両で検出された前後連結状態に基づいて連結組合せを検出し、その
連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在するときには連結車両の走行を許可し、存在
しないときには連結車両の走行に対する警報作動を行うように構成してもよい。このよう
に構成すれば、上述の第２実施形態と同様に、検出器の故障等により正しく連結状態が認
識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両
が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。
【００７６】
なお、上述の実施形態においては、３台の軌陸作業車１，１００，２００が連結される
と、最後尾車両の他車両と連結されていない側に設けられた車載カメラにより撮影された
映像情報（最後尾車両における進行方向後方の映像情報）が最初に各車両の表示モニタに
表示され、その映像情報を映像切替スイッチを操作することにより切替可能な構成につい
て説明したが、最初に表示される映像情報が他の車載カメラの映像情報であってもよい。
または、複数の映像情報を同時に表示可能な表示モニタとし、幾つかの車載カメラによる
映像情報を同時に表示するように構成してもよい。
【００７７】
また、上述の実施形態において、映像切替スイッチを操作することにより、表示モニタ
に表示される映像情報を、自車両および他車両に配設された他の車載カメラにより撮影さ
れた映像情報のいずれの映像情報にでも切替可能な構成について説明したが、映像切替ス
イッチの操作により先頭（進行方向前方）から順番に車載カメラの映像を切り替えて表示
するように構成してもよい。また、映像切替スイッチを操作しなくても、先頭から順番に
車載カメラの映像を所定時間毎に切り替えて表示するように構成してもよい。
【００７８】
また、上述の実施形態においては、３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結した場
合について説明したが、２台，４台，…とさらに多くの車両を連結した場合においても上
述のように走行制御を行うことが可能である。また、上述の実施形態においては、警報作
動を行う際、連結車両の走行規制および警報ブザー等を用いた警報報知の両方を行うよう
になっているが、走行規制および警報報知のうちのいずれか一方だけを行うようにしても
よい。また、軌道走行車両としては、必ずしも道路走行も可能に構成された軌陸作業車で
ある必要はなく、軌道走行のみを行う軌道走行用車両であってももちろんよい。
【符号の説明】
【００７９】
Ｒ    鉄道レール（軌道）
１，１００，２００    軌陸作業車（軌道走行車両）
２，１０２，２０２    車体
４，１０４，２０４    軌道走行用車輪（車輪）
８，１０８，２０８    鉄輪駆動油圧モータ（車輪駆動手段）
５０，１５０，２５０  走行制御装置
５１，１５１，２５１  コントローラ（制御手段、連結状態検出手段）
６７，１６７，２６７  表示モニタ（第２実施形態）
６９，１６９，２６９  映像切替スイッチ（第２実施形態における映像切替操作手段）
７０  連結棒（通信手段）
８０，１８０，２８０  連結手段
８５，１８５，２８５  連結検出器（連結検出手段）
９０，１９０，２９０  車載カメラ
９５，１９５，２９５  表示モニタ（第１実施形態）
９６，１９６，２９６  映像切替スイッチ（第１実施形態における映像切替操作手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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