(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
停留場間を索条に牽引されて往復移動する搬器と、前記索条を駆動する電動機と、該電動機に電力を供給して駆動する駆動装置と、所定の運転速度パターンに基づいて速度基準信号を前記駆動装置に出力するコントローラーとを備え、該コントローラーは、駆動開始からの経過時間と前記速度基準信号の速度値とから索条の移動距離値を連続的に算出するとともに、該移動距離値と前記運転速度パターンとに基づいて速度制御をすることを特徴とする交走式索道の速度制御装置。
【請求項２】
前記コントローラーを複数台備えたことことを特徴とする請求項１に記載の交走式索道の速度制御装置。
【請求項３】
前記索条には前記搬器から所定の距離を離隔して着色部を設け、前記停留場には該着色部を検知するカラーセンサを備え、該カラーセンサの検知信号により前記制御上の搬器位置と実際の搬器位置との誤差を算出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の交走式索道の速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、停留場間に張り渡した索条に搬器を懸垂し、この搬器を両停留場間で往復運行する交走式索道において、搬器の運行速度を制御する交走式索道の速度制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
交走式索道は、停留場間に一本ないし複数本の索条を張り渡して搬器を懸垂し、両停留場間で搬器を索条で牽引して往復運行させる方式の索道設備であり、この交走式索道においては以下のように搬器の運行を行う。まず、停留場においては、搬器は停止しており、この状態で乗客の乗降が行われる。乗降が完了すると搬器は、微速にて停留場を出発した後、定められた運行速度まで加速を行う。搬器は一定の速度に達した後に、索道線路中ではこの速度を保持して移動する。この後、搬器が他方の停留場付近まで達すると、搬器は減速を行った後、微速で停留場に進入して停止し、再び乗客の乗降が行われる。
【０００３】
このような搬器の速度制御は、概略以下のようにして行われる。各停留場にはそれぞれ滑車が枢設されており、前記搬器を牽引する索条は、この滑車間に巻き回されている。これらの滑車のうちいずれか一つの滑車には、減速機を介して電動機が接続され、この滑車が電動機によって回転駆動されることにより、滑車に巻き掛けられた索条が駆動されて線路中を移動すると共に搬器が移動する。
【０００４】
前記電動機には、電動機の回転速度を検出して電気信号を発信する速度検出器が接続されている。一方、前記の索条を駆動する滑車あるいは停留場で索条を誘導する滑車には、滑車の回転数を検出して信号を発信する索条移動量検出器を備えている。速度検出器及び索条移動量検出器の信号は、索条ないし搬器の速度制御を行うコントローラーに入力され、それぞれの信号により索条の速度と索条の移動量とが算出される。このコントローラーには、停留場間における搬器の速度を定めた運転速度パターンが記憶されており、上記算出した索条の移動量に対応する索条の制御速度がこの運転速度パターンにより導出され、この制御速度と上記電動機から検出された実際の索条の速度とを比較して、電動機のフィードバック制御を行うようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
このように、交走式索道の搬器の運行は、コントローラの運転速度パターンと滑車の回転数から検出された索条移動量に基づいて行われるため、前記索条移動量検出器本体に異常が生じたりした場合に、実際の搬器の走行位置と索条移動量検出器により算出された搬器の位置との間で誤差が生じると、減速すべき位置で減速が開始されないなど正確な運行制御が不能となってしまう。このため、実際には２台の索条移動量検出器を用いて検出回路を２系統としたり、線路中に支柱を有する設備であれば、この支柱に近接センサや磁気センサ等を備えて搬器を検出し、この検出信号と前記索条移動量検出器により算出された搬器の位置とを比較して、設定値以上の搬器位置の誤差を生じたときには、減速運転や運転を停止する等するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−２７７１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このように従来技術においては、線路中での搬器位置検出を行うために滑車の回転を検出する索条移動量検出器を設け、この信号に基づいてコントローラーが索条の速度を制御するようにしている。このため、滑車と索条移動量検出器との機械的連結部における設計的な配慮や機械的な寿命に対する保守等が必要である。また、索条移動量検出器とコントローラー間の距離が離れているために、これら機器の連結やノイズ対策等にも特別な配慮が必要である。さらには、上記の従来技術によれば、この索条移動量検出器や通信経路に不具合が生じた場合には、索条の速度を自動で制御することができなくなってしまう。
【０００８】
本発明の課題は、このような事情に鑑みてなされたものであって、シンクロ発信器等の索条移動量検出器からの信号に基づくことなく索条の速度を制御することができる交走式索道の速度制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために請求項１の発明は、停留場間を索条に牽引されて往復移動する搬器と、前記索条を駆動する電動機と、該電動機に電力を供給して駆動する駆動装置と、所定の運転速度パターンに基づいて速度基準信号を前記駆動装置に出力するコントローラーとを備え、該コントローラーは、駆動開始からの経過時間と前記速度基準信号の速度値とから索条の移動距離値を連続的に算出するとともに、該移動距離値と前記運転速度パターンとに基づいて速度制御をするようにした。
【００１０】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の速度制御装置において、前記コントローラーを複数台備えた。
【００１１】
また、請求項３の発明は、請求項１又は請求項２に記載の速度制御装置において、前記索条には前記搬器から所定の距離を離隔して着色部を設け、前記停留場には該着色部を検知するカラーセンサを備え、該カラーセンサの検知信号により前記制御上の搬器位置と実際の搬器位置との誤差を算出するようにした。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、コントローラーは外部からの信号によらずに索条の移動距離値を算出するので、シンクロ発信器等の索条移動量検出器からの信号に基づくことなく索条の速度を制御することができる
【００１３】
請求項２の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、複数のコントローラの出力値や演算値を互いに比較することで、コントローラーの不具合等を検出することができる。
【００１４】
請求項３の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の効果に加えて、安価な構成によりコントローラーが算出した索条の移動距離値を検証することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】交走式索道の全体構成図
【図２】運転パターンを示す図
【図３】運転パターンを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図１は交走式索道の全体を示す構成図である。山麓停留場１０と山頂停留場１１との間には、支索１２が張架されており、この支索１２の山頂停留場１１側端部はコンクリート基礎等に固着し、一方、山麓停留場１０側の端部には支索重錘１４が吊り下げられて支索１２の張力を一定に保っている。この支索１２には搬器１６が懸垂支持され、この支索１２に沿って搬器１６は移動する。
【００１７】
えい索１３は、山麓停留場１０と山頂停留場１１との間で無端状に循環して張架されており、山頂停留場１１に備えた原動滑車１７に巻き回され、この原動滑車１７を回転駆動することにより線路中を移動する。このえい索１３には搬器１６が固着され、えい索１３の移動と共に搬器１６の運行を行う。また、えい索１３には、山麓停留場１０において、えい索重錘１５が吊り下げられており、えい索１３に一定の張力が負荷されることにより搬器１６の運行が安定して行われる。そして、これらの支索１２及びえい索１３は、線路中に立設された支柱２３により支承されている。
【００１８】
前記原動滑車１７には、減速機１８を介して電動機１９が機械的に接続されており、この電動機１９は、駆動装置２０からの電力供給により可変速で回転する。駆動装置２０には、コントローラー２２が電気的に接続されており、このコントローラー２２が発信する速度基準信号により駆動装置２０が電動機１９に適する電力を供給して駆動する。図２に示すようにコントローラー２２には、搬器１６の移動距離、すなわち、えい索１３の移動距離と移動速度との対応関係を示す運転速度パターンが設定されて記憶されており、コントローラー２２は、この運転速度パターンに基づいて速度基準信号を出力する。
【００１９】
次に、以上の構成による速度制御装置の動作について説明する。図２の運転速度パターンにおいては、縦軸方向に搬器１６の速度を表し、横軸方向に移動距離を表している。運転操作盤（図示せず）の操作により自動運転開始の信号がコントローラー２２に入力されると、コントローラー２２は、微速５１の速度基準信号を駆動装置２０に発信し、これにより電動機１９が回転して搬器１６が停留場出発位置５３を微速５１で出発する。このとき、コントローラー２２は時間の計数を開始し、駆動開始からの経過時間と発信している速度基準信号の速度値とから搬器１６の移動距離を連続的に算出するとともに、この算出された移動距離値を運転速度パターンに照合する。
【００２０】
コントローラー２２内で算出された移動距離値が運転速度パターンにおける加速開始位置５７に達すると、コントローラー２２は電動機１９の回転速度が上昇するように信号を出力し、これにより駆動装置２０が電動機１９の回転数を上昇させて搬器１６が加速する。次いで、コントローラー２２内で算出された移動距離値が加速終了位置５４に達すると、コントローラー２２は電動機１９の回転速度が定回転となるように信号を出力し、これにより駆動装置２０が電動機１９を一定回転数で回転させて搬器１６は定速度５２で進行する。
【００２１】
この後、コントローラー２２内で算出された移動距離値が減速開始位置５５に達すると、コントローラー２２は電動機１９の回転速度が下降するように信号を出力し、これにより駆動装置２０が電動機１９の回転数を下降させて搬器１６が減速する。次いで、コントローラー２２内で算出された移動距離値が減速終了位置５８に達すると、コントローラー２２は電動機１９の回転速度が微速回転となるように信号を出力し、これにより駆動装置２０が電動機１９を微速回転数で回転させて搬器１６が微速５１で進行した後に、例えば停留場内に備えたリミットスイッチ等の検出器により搬器１６が停止位置５６に達したことを検出し、この信号によりコントローラー２２が停止信号を発信して搬器１６を停止させるとともに、コントローラー２２内で算出された距離値をプリセットする。このようにして一行程の運行が終了し、以後、同様の行程で繰り返し運行が行われる。
【００２２】
図２において破線で示した運転速度曲線は、運行中に搬器１６の減速を行った場合を示している。搬器１６の運行中に運転操作盤により減速の信号が出力されると、コントローラー２２はこの信号を受信して電動機１９の回転速度が下降するように駆動装置２０へ信号を出力し、これにより駆動装置２０が電動機１９の回転数を下降させて搬器１６が減速する。このときにコントローラー２２は、上記したように連続的に移動距離を算出し続けるとともに、逐次その時点での速度基準信号の速度値に対応する運転速度パターンにおける減速曲線５９上の位置Ｘを算出してこれを減速開始位置５５ａとし、現時点の搬器１６の移動距離が減速開始位置５５ａに達しているかどうかを連続的に判定する。そして、搬器１６が減速開始位置５５ａに達したと判定されるとコントローラー２２は、以降の移動速度が減速曲線５９に沿って下降するように信号を発信して搬器１６の移動速度を制御する。
【００２３】
次に、図３において破線で示した運転速度曲線は、運行中に搬器１６の停止を行った場合を示している。搬器１６の運行中に運転操作盤により停止の信号が発信されるとコントローラー２２は、この信号を受信して電動機１９の回転速度が下降するように駆動装置２０へ信号を出力し、これにより駆動装置２０が電動機１９の回転数を下降させ、搬器１６が減速した後に停止する。この停止時にコントローラー２２は、出発位置５３からの移動距離を記憶して保持している。そしてこの後、再び運行を再開するとコントローラー２２は、加速の信号を出力するとともに記憶した距離値に加算して移動距離を連続的に算出する。また、このときにコントローラー２２は上記と同様に動作する。すなわちコントローラー２２は、速度基準信号の速度値に対応する減速曲線５９上の位置Ｘ（減速開始位置５５ａ）を連続的に算出するとともに、搬器１６が減速開始位置５５ａに到達したかどうかを判定し、搬器１６が減速開始位置５５ａに到達すると、それ以降を減速曲線５９に沿って減速するように制御信号を出力する。
【００２４】
以上、速度制御装置の動作について説明したが、上記の構成に加えて、コントローラー２２を二台備えた構成とすることもできる。この場合に、それぞれのコントローラー２２の出力信号や演算値を連続的に比較するように構成すれば、いずれかのコントローラー２２に不具合を生じてもこれを検出することができ、これによって警報を発したり運行を停止するようにすれば、さらに安全性が向上する。
【００２５】
また、さらには以上の構成に加えて次のような構成としてもよい。図１において搬器１６ａは、矢印６２の方向に進行する。搬器１６ａから進行方向側に一定の距離Ｌを離隔した位置には、えい索１３に着色を施した着色部６０を設ける。えい索１３の着色は、塗料を塗布することによってもよく、また、着色テープ等を巻き付け被着することによってもよい。搬器１６ａと着色部６０との間の距離Ｌは、図２における減速開始位置５５と停止位置５６との間の距離と同一か、または、これより若干大きい距離とする。そして、山頂停留場１１の搬器１６ａ停止位置５６には、前記えい索１３の着色部６０を検出するカラーセンサ６１を固設し、着色部６０が通過するときにこれを検知してコントローラ２２に信号を発信する。
【００２６】
搬器１６ａは、運転開始の信号により山麓停留場１０から運行を開始し、コントローラー２２の運転速度パターンに基づいて線路中を加速された後、定速度５２で進行している。搬器１６ａが山頂停留場１１に近づくと、搬器１６ａ前方の着色部６０がカラーセンサ６１に検知されて、この信号がコントローラー２２に入力される。ここで、搬器１６ａと着色部６０との間の距離Ｌは上述の如く設定されているので、この時点での搬器１６ａ位置は、実際に減速を開始すべき位置と同一、又は、減速を開始すべき位置に達する前の位置である。
【００２７】
コントローラー２２では、このカラーセンサ６１からの信号が入力されると、実際の搬器１６ａの位置（停止位置５６から距離Ｌの位置）と、コントローラー２２の内部で算出されている搬器１６ａとの位置を比較して、実際の位置と制御上の位置との誤差を算出する。そして、この誤差があらかじめ設定されていた許容範囲内の場合には、コントローラー２２の演算値に基づいて速度の制御を行う。一方、誤差が許容範囲を超える場合には、コントローラー２２は、直ちに減速運転となるように電動機１９の制御を行うと共に、誤差が生じていることを運転盤等に表示させて、運転管理者がこれを認識できるようにする。
【００２８】
このような構成においては、搬器１６ａの位置の比較を行う地点は、搬器１６ａが本来減速を開始する地点か、又は、それよりも手前であるので、例えばコントローラー２２に不具合が生じていても、着色部６０を検知した位置から直ちに減速運転が行われるので、本来の運行と同様に安全に減速することができる。また、この構成によれば、カラーセンサ６１を停留場に設けるだけで良いので安価にシステムを構成することができる。
【符号の説明】
【００２９】
１０  山麓停留場
１１  山頂停留場
１２  支索
１３  えい索
１４  支索重錘
１５  えい索重錘
１６、１６ａ  搬器
１７  原動滑車
１８  減速機
１９  電動機
２０  駆動装置
２２  コントローラー
５１  微速
５２  定速度
５３  出発位置
５４  加速終了位置
５５、５５ａ  減速開始位置
５６  停止位置
５７  加速開始位置
５８  減速終了位置
５９  減速曲線
６０  着色部
６１  カラーセンサ
６２  矢印
Ｌ    距離
【図１】
0005398617.tif 000002
【図２】
0005398617.tif 000003
【図３】
0005398617.tif 000004