(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセル操作に応じて車両の走行輪を駆動する走行モータを、当該走行モータの出力トルクが指令トルクに一致するように制御する走行制御装置であって、
オペレータにより入力されたアクセルフィーリングに関する反応設定値と前記オペレータにより入力された前記車両の目標加速度の最大値とを格納した記憶部と、
アクセル操作量および前記記憶部に格納された前記目標加速度の最大値に基づいて前記車両の目標加速度を決定する目標加速度決定部と、
前記目標加速度と、前記アクセル操作量に応じて決定された係数値と、前記記憶部に格納された前記反応設定値との積に基づいて第１指令トルクを決定する第１指令トルク決定部と、
前記車両の加速度と前記目標加速度との偏差をゼロにするための比例積分制御に関する比例項と積分項との和に基づいて第２指令トルクを決定する第２指令トルク決定部と、
前記第１指令トルクと前記第２指令トルクとの和に基づいて前記指令トルクを決定する指令トルク決定部と、
を備え、
前記反応設定値に応じてアクセル操作に対する前記車両の出だしの反応を変え、かつ前記目標加速度の最大値に応じて前記車両の加速度を変える
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記係数値は、前記アクセル操作量の絶対値が所定値未満の範囲では前記アクセル操作量に応じて変化し、かつ前記絶対値が前記所定値以上の範囲では一定になる
ことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記反応設定値は、ゼロおよび正負の値をとり得る
ことを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記目標加速度は、前記アクセル操作量が増加すると前記記憶部に格納された前記最大値に向かって増加する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の走行制御装置を備えた
ことを特徴とするフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行モータを制御する走行制御装置および当該走行制御装置を備えたフォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行モータを制御する走行制御装置としては、例えば、特許文献１に記載のフォークリフトに備えられたものが知られている。この走行制御装置は、アクセル操作量に応じた目標速度と実際の車両の速度との偏差に基づいて決定した指令トルクを、アクセル操作量に応じた目標加速度と実際の車両の加速度との偏差に基づいて決定した出力係数で補正し、補正後の指令トルクにより走行モータを制御するものである。
【０００３】
この走行制御装置では、例えば、路面が上り坂といった状況のために実際の加速度が目標加速度よりも小さくなる場合は、出力係数が増加して指令トルクが増加する方向に補正される一方、路面が下り坂といった状況のために実際の加速度が目標加速度よりも大きくなる場合は、出力係数が減少して指令トルクが減少する方向に補正される。したがって、この走行制御装置によれば、路面の傾斜に影響されることなく、常にアクセル操作量に応じた適切な加速応答でもってフォークリフトを走行させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２６７６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、フォークリフトの走行制御においては、常にアクセル操作量に応じた適切な加速応答を実現したいというオペレータの要求がある一方で、加速度を変えたり、アクセル操作に対する車両の出だしの反応（スタート時の特性）を変えたりして、好みのアクセルフィーリングを実現したいというオペレータの要求がある。
【０００６】
この点、従来の一般的な走行制御装置では、例えば、図８に示すように指令トルクの上限を規定する制限トルクを設定し、当該制限トルクの値を変えることで、加速度の上限を変えることができる。
【０００７】
一方、アクセル操作に対する車両の出だしの反応を変えるために、アクセル操作量に応じた目標トルクを決定し、目標トルクに到達するまでの指令トルクの傾きを変える方法、具体的には、指令トルクの立ち上がりを時間的に「ゆっくり」変化させたり（図８のＢ１参照）、「はやく」変化させたり（図８のＢ２参照）する方法が考えられるが、指令トルクの立ち上がりは他のすべてのアクセル操作（例えば、アクセルをＯＦＦにする操作）に影響を及ぼすため、この方法は現実的ではない。
【０００８】
したがって、従来の一般的な走行制御装置では、アクセル操作に対する車両の出だしの反応を変えることができず、オペレータの好みのアクセルフィーリングを実現することができなかった。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、オペレータの好みのアクセルフィーリングを実現可能な走行制御装置および当該走行制御装置を備えたフォークリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係る走行制御装置は、アクセル操作に応じて車両の走行輪を駆動する走行モータを、当該走行モータの出力トルクが指令トルクに一致するように制御する走行制御装置であって、オペレータにより入力されたアクセルフィーリングに関する反応設定値とオペレータにより入力された車両の目標加速度の最大値とを格納した記憶部と、アクセル操作量および記憶部に格納された目標加速度の最大値に基づいて車両の目標加速度を決定する目標加速度決定部と、目標加速度と、アクセル操作量に応じて決定された係数値と、記憶部に格納された反応設定値との積に基づいて第１指令トルクを決定する第１指令トルク決定部と、車両の加速度と目標加速度との偏差をゼロにするための比例積分制御に関する比例項と積分項との和に基づいて第２指令トルクを決定する第２指令トルク決定部と、第１指令トルクと第２指令トルクとの和に基づいて指令トルクを決定する指令トルク決定部と、を備え、反応設定値に応じてアクセル操作に対する車両の出だしの反応を変え、かつ目標加速度の最大値に応じて車両の加速度を変えることを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、指令トルクが、オペレータにより入力された反応設定値に基づいて決定された第１指令トルクを含むので、オペレータは、好みのアクセルフィーリングに応じた反応設定値を入力することで、アクセル操作に対する車両の出だしの反応を自由に変えることができる。また、アクセル操作量の絶対値を小さくした状態で運転操作をする必要がある場合、車両の出だしの反応が速かったり遅かったりすると、かえって車両の運転操作が難しくなることがあるが、この構成では、アクセル操作量に応じて決定された係数値と反応設定値との積に基づいて第１指令トルクを決定するので、アクセル操作量の絶対値が小さい場合には、指令トルクに対する第１指令トルクの寄与率を小さくすることができる。したがって、この構成によれば、アクセル操作量の絶対値が小さい場合に車両の運転操作が難しくなるのを防ぐこともできる。さらに、この構成によれば、オペレータは、好みのアクセルフィーリングに応じた目標加速度の最大値を入力することで、より広範囲にわたって加速度を変えることができる。
【００１２】
上記走行制御装置では、例えば、係数値は、アクセル操作量の絶対値が所定値未満の範囲ではアクセル操作量に応じて変化し、かつ絶対値が所定値以上の範囲では一定になってもよい。
【００１３】
この構成によれば、アクセル操作量の絶対値が所定値未満の範囲では、指令トルクに対する第１指令トルクの寄与率がより小さくなるので、車両の運転操作が難しくなるのをより確実に防ぐことができる。
【００１４】
上記走行制御装置では、反応設定値は、ゼロおよび正負の値をとり得ることが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、反応設定値をゼロにすることで車両の出だしの反応を本発明を適用していない車両と同じ状態にすることができ、反応設定値を正の値にすることで車両の出だしの反応を早くすることができ、反応設定値を負の値にすることで車両の出だしの反応を遅くすることができる。
【００１６】
上記走行制御装置では、目標加速度は、アクセル操作量が増加すると記憶部に格納された最大値に向かって増加するよう構成できる。
【００１８】
また、上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、上記いずれかの走行制御装置を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、オペレータの好みのアクセルフィーリングを実現可能な走行制御装置および当該走行制御装置を備えたフォークリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係るフォークリフトの斜視図である。
【図２】本発明に係る走行制御装置のブロック図である。
【図３】反応設定値および目標加速度の最大値を変えたときの速度の時間変化を示す図である。
【図４】目標加速度とアクセル操作量との関係を示す図である。
【図５】第２係数値とアクセル操作量との関係を示す図である。
【図６】反応設定値を変えたときの出力トルクの時間変化を示す図である。
【図７】反応設定値を変えたときの速度の時間変化を示す図である。
【図８】従来の走行制御装置における指令トルクについて説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る走行制御装置および当該走行制御装置を備えたフォークリフトの好ましい実施形態について説明する。
【００２２】
［構成］
本発明の一実施形態に係る走行制御装置１０は、例えば、図１に示すようなリーチ型のフォークリフト１に備えられている。同図に示すように、フォークリフト１は、運転席に設けられたアクセルレバー２と、車両の後方下部に設けられた走行輪３と、アクセルレバー２の操作（アクセル操作）により走行輪３を駆動する走行モータ４と、アクセルレバー２の近傍に設けられた液晶ディスプレイからなる操作パネル（タッチパネル）５と、を備えている。なお、アクセルレバー２には、後述するアクセル操作量Ｙを検出するためのポテンショメータ等の検出手段が設けられている。
【００２３】
図２に示すように、走行制御装置１０は、主にＣＰＵからなる制御部１０ａと、主にスイッチング素子からなるインバータ部１０ｂとで構成されている。
【００２４】
制御部１０ａは、記憶部１１と、車両の目標加速度＊αを決定する目標加速度決定部１２と、第１指令トルクＴｆｄを決定する第１指令トルク決定部１３と、第２指令トルクＴｆｂを決定する第２指令トルク決定部１４と、指令トルク＊Ｔ（＝Ｔｆｄ＋Ｔｆｂ）を決定する指令トルク決定部１５とで構成されている。
【００２５】
記憶部１１は、不揮発性のメモリからなる。記憶部１１には、アクセルフィーリングに関する反応設定値Ｘと、反応設定値Ｘを正または負の方向にシフトさせるために用いられる基準設定値ｂと、目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘと、が少なくとも格納される。
【００２６】
詳細は後述するが、本実施形態では、反応設定値Ｘを変えることにより「アクセル操作に対する車両の出だしの反応」が変わり、目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘを変えることにより「加速度」が変わる。例えば、反応設定値Ｘを比較的大きな値に設定し、かつ目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘも比較的大きな値に設定した場合、図３に示すように、車両の出だしの反応が早くなりその後の加速度も大きくなる（Ｌ１参照）。反応設定値Ｘを比較的大きな値に設定し、目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘを比較的小さな値に設定した場合、車両の出だしの反応は早くなるが、その後の加速度は小さくなる（Ｌ２参照）。反応設定値Ｘを比較的小さな値に設定し、目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘを比較的大きな値に設定した場合、車両の出だしの反応は遅くなるが、その後の加速度は大きくなる（Ｌ３参照）。また、反応設定値Ｘを比較的小さな値に設定し、かつ目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘも比較的小さな値に設定した場合、車両の出だしの反応は遅くなりその後の加速度も小さくなる（Ｌ４参照）。なお、図３では、基準設定値ｂは変更しないものとする。
【００２７】
反応設定値Ｘは、予め設定された数値範囲（本実施形態では、０〜１５）内でオペレータが設定（入力）することが可能とされている。より詳しくは、操作パネル５においてオペレータにより反応設定値Ｘが入力されると、入力された反応設定値Ｘは、記憶部１１に格納される。記憶部１１に反応設定値Ｘが格納された状態で、オペレータにより新たな反応設定値Ｘが入力されると、記憶部１１に格納された反応設定値Ｘが、新たな反応設定値Ｘに更新される。例えば、反応設定値Ｘとして０、４、８、１２、１５の値が入力可能となっている操作パネル５おいて、オペレータによりＸ＝４が入力されると、記憶部１１に反応設定値Ｘ（Ｘ＝４）が格納され、その後、別のオペレータによりＸ＝１２が入力されると、記憶部１１に格納された反応設定値Ｘは４から１２に更新される。
【００２８】
基準設定値ｂは、工場出荷前に予め設定されて記憶部１１に格納される。基準設定値ｂは、特に限定されるものではないが、反応設定値Ｘをシフトさせた後の値（以下、反応設定値Ｘ’）がゼロまたは正負の値をとるように、反応設定値Ｘのとり得る数値範囲に含まれる値であることが好ましい。例えば、反応設定値Ｘのとり得る数値範囲が０〜１５である場合、基準設定値ｂを８に設定することにより、反応設定値Ｘ’（＝Ｘ−ｂ）のとり得る範囲は、−８〜７となる。この場合、オペレータにより反応設定値Ｘとして８よりも小さい数値（例えば、０または４）が入力されると、反応設定値Ｘ’は負の値となるので、「アクセル操作に対する車両の出だしの反応」は遅くなる。一方、オペレータにより反応設定値Ｘとして８よりも大きい数値（例えば、１２または１５）が入力されると、反応設定値Ｘ’は正の値となるので、「アクセル操作に対する車両の出だしの反応」は速くなる。また、オペレータにより反応設定値Ｘとして８が入力されると、反応設定値Ｘ’はゼロになるので、「アクセル操作に対する車両の出だしの反応」は本発明を適用していない車両と同じ状態になる。なお、反応設定値Ｘ’も記憶部１１に格納される。
【００２９】
目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘは、アクセルレバー２の倒し角が最大のとき、言い換えれば、アクセル操作量Ｙが最大のときの車両の目標加速度＊αである。目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘは、予め設定された数値範囲内でオペレータが設定（入力）することが可能とされている。具体的には、操作パネル５においてオペレータは、車両の要求スペックで決まる基準の加速度（加速度１）、基準の加速度よりも大きい加速度（加速度２）、および基準の加速度よりも小さい加速度（加速度３）のうち１つの加速度を選択し、選択した加速度を目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘとして入力することができる。操作パネル５においてオペレータにより目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘが入力されると、入力された目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘは、記憶部１１に格納される。記憶部１１に目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘが格納された状態で、オペレータにより新たな目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘが入力されると、記憶部１１に格納された目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘが、新たな目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘに更新される。
【００３０】
目標加速度決定部１２は、アクセル操作量Ｙおよび記憶部１１に格納された目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘに基づいて、車両の目標加速度＊αを決定する。図４に示すように目標加速度＊αは、アクセル操作量Ｙが増加すると記憶部１１に格納された目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘ（加速度１、加速度２または加速度３）に向かって線形的に増加する。このため、目標加速度決定部１２で決定される目標加速度＊αは、アクセル操作量Ｙが同じ場合、目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘが大きいほど大きくなる。
【００３１】
第１指令トルク決定部１３は、記憶部１１に格納された反応設定値Ｘ’（＝Ｘ−ｂ）と、目標加速度決定部１２で決定された目標加速度＊α（本発明の「第１係数値」に相当）と、アクセル操作量Ｙに応じて決定された第２係数値ａｆとの積に基づいて、第１指令トルクＴｆｄを決定する。すなわち、第１指令トルクＴｆｄは、
【数１】
0005641549.tif 000002
となる。
【００３２】
図５に示すように、第２係数値ａｆは、アクセル操作量Ｙの絶対値が所定値Ｙ１未満の範囲ではアクセル操作量Ｙに応じて線形性をもって変化し、アクセル操作量Ｙの絶対値が所定値Ｙ１以上の範囲では一定になる。所定値Ｙ１は、例えば、アクセル操作量Ｙの最大値（Ｙ＿ｍａｘ）の５０％程度の値になる。第１指令トルク決定部１３には、アクセル操作量Ｙと第２係数値ａｆとの関係式、またはアクセル操作量Ｙと第２係数値ａｆとの関係を示すテーブルが予め格納されている。このため、第１指令トルク決定部１３は、アクセル操作量Ｙが分かると第２係数値ａｆを決定することができる。
【００３３】
リーチ型のフォークリフト１を含む一般的なフォークリフトは最高速度が比較的小さいことから、オペレータは、通常、アクセル操作量Ｙを最大（Ｙ＝Ｙ＿ｍａｘ）または最小（Ｙ＝Ｙ＿ｍｉｎ）にした状態で運転操作を行い、路面の幅が狭かったり路面の状態が悪かったりする等の特別な場合に限って、アクセルレバー２をわずかに倒した状態、例えば、アクセル操作量Ｙを最大値（Ｙ＿ｍａｘ）の１０％程度の値（図５のＹ２参照）にした状態で、運転操作を行う。
【００３４】
アクセルレバー２をわずかに倒した状態で運転操作を行う場合、「アクセル操作に対する車両の出だしの反応」が速かったり遅かったりすると、かえって運転操作が難しくなることがある。この点、本実施形態に係る走行制御装置１０では、アクセル操作量Ｙの絶対値が小さくなるに連れて、第２係数値ａｆが小さくなり、指令トルク＊Ｔに対する第１指令トルクＴｆｄの寄与率が小さくなる。言い換えれば、アクセル操作量Ｙの絶対値が小さくなるに連れて、「アクセル操作に対する車両の出だしの反応」は通常の状態（本発明を適用していない車両と同じ状態）に近づいていく。したがって、本実施形態に係る走行制御装置１０では、アクセルレバー２をわずかに倒した状態で行う運転操作が難しくなるのを防ぐことができる。
【００３５】
第２指令トルク決定部１４は、車両の加速度αｆと目標加速度決定部１２で決定された目標加速度＊αとの偏差をゼロにするための比例積分制御に関する比例項と積分項との和に基づいて、第２指令トルクＴｆｂを決定する。すなわち、第２指令トルクＴｆｂは、
【数２】
0005641549.tif 000003
となる。なお、上記（２）式において、Ｋｐは比例ゲインであり、Ｋｉは積分ゲインである。
【００３６】
車両の加速度αｆは、走行モータ４の回転数ωに基づいて算出した車両の速度Ｖを微分することにより算出される。走行モータ４の回転数ωは、走行モータ４に設けられたロータリエンコーダ等の回転数検出手段により検出される。なお、圧電素子や差動変圧器等の加速度検出手段が備えられている場合、当該加速度検出手段で検出された加速度αｆが第２指令トルク決定部１４に入力され、第２指令トルク決定部１４での加速度αｆの算出は不要となる。
【００３７】
指令トルク決定部１５は、第１指令トルクＴｆｄと第２指令トルクＴｆｂとの和に基づいて指令トルク＊Ｔを決定する。すなわち、指令トルク＊Ｔは、
【数３】
0005641549.tif 000004
となる。
【００３８】
上記（３）式において、第１指令トルクＴｆｄの極性はアクセル操作量Ｙとは無関係であるため、例えば、アクセル操作量Ｙが正のとき（車両を前進させようとするとき）に第１指令トルクＴｆｄと第２指令トルクＴｆｂとの和が負になる場合がある。この場合、指令トルク決定部１５は、指令トルク＊Ｔをゼロに補正する。同様に、アクセル操作量Ｙが負のとき（車両を後進させようとするとき）に第１指令トルクＴｆｄと第２指令トルクＴｆｂとの和が正になる場合も、指令トルク決定部１５は、指令トルク＊Ｔをゼロに補正する。
【００３９】
インバータ部１０ｂは、走行モータ４の出力トルクが指令トルク＊Ｔに一致するよう走行モータ４に制御する。
【００４０】
［効果確認実験］
効果確認実験では、本実施形態に係る走行制御装置１０を備えたフォークリフト１において、反応設定値Ｘを０、８、１５と変えて、走行モータ４の出力トルクの測定とフォークリフト１の速度Ｖの測定とを行った。なお、この実験では、基準設定値ｂを８に設定し、目標加速度＊αが０．６ｋｍ／ｈ／１００ｍｓｅｃとなる（１００ｍ秒間に速度が０．６ｋｍ／ｈ上昇する）ように目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘを設定した。
【００４１】
図６は、アクセル操作量Ｙが最大となるようにアクセルレバー２を倒してからの時間と走行モータ４の出力トルクとの関係を示したグラフであり、図７は、アクセル操作量Ｙが最大となるようにアクセルレバー２を倒してからの時間とフォークリフト１の速度Ｖとの関係を示したグラフである。
【００４２】
図６に示すように、車両の出だしの時間帯（特に３００ｍｓｅｃ〜４００ｍｓｅｃ）では、反応設定値Ｘが大きいほど出力トルクが大きくなっている。このことから、車両の出だしの時間帯では、指令トルク＊Ｔに対する第１指令トルクＴｆｄの影響が大きいことが分かる。なお、反応設定値Ｘが大きいほど出力トルクの立ち下りが早くなっているのは、反応設定値Ｘが大きいほど車両の加速度αｆが早く目標加速度＊αに到達するためである。
【００４３】
また、図７に示すように、車両の出だしの時間帯（特に３００ｍｓｅｃ〜４００ｍｓｅｃ）では、反応設定値Ｘが大きいほど速度Ｖの傾きが大きくなっている。このことから、反応設定値Ｘを大きくすることにより車両の出だしの反応を早くすることができ、反応設定値Ｘを小さくすることにより車両の出だしの反応を遅くすることができることが分かる。
【００４４】
以上、本発明に係る走行制御装置および当該走行制御装置を備えたフォークリフトの好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００４５】
例えば、上記実施形態では、反応設定値Ｘは、予め設定された数値範囲（上記実施形態では、０〜１５）内でオペレータが設定することが可能なものとし、基準設定値ｂは、工場出荷前に予め設定されたものとしているが、基準設定値ｂを、反応設定値Ｘと同様に、オペレータが設定することが可能なものとしてもよい。また、反応設定値Ｘおよび基準設定値ｂの設定可能な数値範囲は適宜変更することができ、反応設定値Ｘおよび基準設定値ｂの設定（入力）方法も適宜変更することができる。
【００４６】
上記実施形態では、反応設定値Ｘのとり得る数値がゼロ以上の範囲であるため、反応設定値Ｘが正負の値をとるように基準設定値ｂを設定しているが、反応設定値Ｘのとり得る数値範囲が負の値を含んでいる場合は、基準設定値ｂを不要とすることができる。
【００４７】
上記実施形態では、目標加速度決定部１２で決定される目標加速度＊αは、図４に示すように、アクセル操作量Ｙが増加すると目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘ（加速度１、加速度２または加速度３）に向かって線形的に増加する値となっているが、必ずしも線形的に増加する値となっている必要はなく、一定の規則性をもって増加する値となっていればよい。
【００４８】
上記実施形態では、操作パネル５は、車両の要求スペックで決まる基準の加速度（加速度１）、基準の加速度よりも大きい加速度（加速度２）、および基準の加速度よりも小さい加速度（加速度３）のうち１つの加速度を目標加速度の最大値＊α＿ｍａｘとして入力できるよう構成されているが、選択（入力）可能な加速度は４つ以上あってもよい。
【００４９】
上記実施形態では、第１指令トルク決定部１３は、反応設定値Ｘ’（＝Ｘ−ｂ）と目標加速度＊αと第２係数値ａｆとの積に基づいて第１指令トルクＴｆｄを決定するよう構成されているが、少なくとも反応設定値Ｘとアクセル操作量Ｙに応じた係数値との積に基づいて第１指令トルクＴｆｄを決定するのであれば、適宜構成を変更することができる。
【００５０】
上記実施形態では、第２指令トルク決定部１４は、加速度αｆと目標加速度＊αとの偏差をゼロにするための比例積分制御に関する比例項と積分項との和に基づいて第２指令トルクＴｆｂを決定するよう構成されているが、少なくとも加速度αｆと目標加速度＊αとの偏差をゼロにするための演算式に基づいて第２指令トルクＴｆｂを決定するのであれば、適宜構成を変更することができる。
【００５１】
さらに、上記実施形態では、本発明に係る走行制御装置を備えた車両として、リーチ型のフォークリフト１を例に挙げて説明したが、本発明に係る走行制御装置は、リーチ型以外のフォークリフトや、走行輪の駆動が走行モータで行われるその他の車両にも適用することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１    フォークリフト
２    アクセルレバー
３    走行輪
４    走行モータ
５    操作パネル
１０    走行制御装置
１０ａ    制御部（ＣＰＵ）
１０ｂ    インバータ部
１１    記憶部
１２    目標加速度決定部
１３    第１指令トルク決定部
１４    第２指令トルク決定部
１５    指令トルク決定部
【要約】
【課題】オペレータの好みのアクセルフィーリングを実現可能な走行制御装置および当該走行制御装置を備えたフォークリフトを提供する。
【解決手段】オペレータにより入力されたアクセルフィーリングに関する反応設定値Ｘを格納した記憶部１１と、アクセル操作量Ｙに応じて決定された係数値と、記憶部１１に格納された反応設定値Ｘとの積に基づいて第１指令トルクＴｆｄを決定する第１指令トルク決定部１３と、車両の加速度とアクセル操作量Ｙに応じて決定された目標加速度＊αとの偏差をゼロにするための比例積分制御に関する比例項と積分項との和に基づいて第２指令トルクＴｆｂを決定する第２指令トルク決定部１４と、第１指令トルクＴｆｄと第２指令トルクＴｆｂとの和に基づいて指令トルク＊Ｔを決定する指令トルク決定部１５と、を備えたことを特徴とするを特徴とする。
【選択図】図２【図１】
0005641549.tif 000005
【図２】
0005641549.tif 000006
【図３】
0005641549.tif 000007
【図４】
0005641549.tif 000008
【図５】
0005641549.tif 000009
【図６】
0005641549.tif 000010
【図７】
0005641549.tif 000011
【図８】
0005641549.tif 000012