(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
重要監視物が設置された監視空間において不審者を検知する不審者検知装置であって、
前記監視空間を所定時間おきに撮像して監視画像を出力する撮像部と、
前記監視画像内の移動物体像を追跡する追跡部と、
記憶部と、
前記追跡の結果から、前記重要監視物周辺に予め設定された重点領域における前記移動物体像の分離を検出して、分離した移動物体像の分離情報を前記記憶部に記憶させる分離検出部と、
前記重要監視物の操作が可能な範囲として前記重点領域内に予め設定された操作領域において追跡された移動物体像を操作者像と判定する操作者像判定部と、
前記分離した移動物体像のいずれかが前記重点領域にて追跡されなくなると前記分離情報を前記記憶部から削除し、前記記憶部に前記分離情報が記憶されているときに前記操作者像が判定されると不審者ありと判定する不審者判定部と、
を備えたことを特徴とする不審者検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の不審者検知装置において、
前記操作を検知する操作検知部、をさらに備え、
前記操作者像判定部は、前記操作検知部が検知したときに前記操作領域にて前記追跡されている移動物体像を前記操作者像と判定すること、
を特徴とする不審者検知装置。
【請求項３】
請求項１に記載の不審者検知装置において、
前記操作者像判定部は、前記操作に要する時間として予め設定された操作時間を超えて前記操作領域にて前記追跡されている移動物体像を前記操作者像と判定すること、
を特徴とする不審者検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理により不審者の存在を検知する不審者検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、防犯を目的として監視画像を画像処理して人物の像を検出することにより不審者の存在を検知することが行われている。
特許文献１には、監視映像から機器周辺の人数を計測し、２人以上が計測されると正規利用者以外が存在するとして警告する利用者監視システムが記載されている。この従来技術によれば単独利用されるべき設備周辺における不審者の存在が検知される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３３４６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、画像処理にて人物像を検出する場合、複数人がひとつの物体像として検出されることがある。特に、押込み強盗のように、賊が従業員に刃物を押し付けて脅している場合は、２人が極めて近づいているために、ひとつの物体像として検出されることがあり得る。
このような場合に、押込み強盗事案が発生している異常状態であるか、或いは従業員単独で金庫を正規利用している正常状態であるかを区別することが困難であった。
【０００５】
本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、押込み強盗のように賊と従業員とがひとつの移動物体像として検出される場合であっても、不審者である賊の存在を精度よく検知できる不審者検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するために、本発明は、重要監視物が設置された監視空間において不審者を検知する不審者検知装置であって、監視空間を所定時間おきに撮像して監視画像を出力する撮像部と、監視画像内の移動物体像を追跡する追跡部と、記憶部と、追跡の結果から、重要監視物周辺に予め設定された重点領域における移動物体像の分離を検出して、分離した移動物体像の分離情報を記憶部に記憶させる分離検出部と、分離した移動物体像のいずれかが重点領域にて追跡されなくなると分離情報を記憶部から削除し、記憶部に分離情報が記憶されているときに操作者像が判定されると不審者ありと判定する不審者判定部と、を備えたことを特徴とする不審者検知装置を提供する。
【０００８】
かかる不審者検知装置において、操作を検知する操作検知部、をさらに備え、操作者像判定部は、操作検知部が検知したときに操作領域にて追跡されている移動物体像を操作者像と判定することが好ましい。
【０００９】
かかる不審者検知装置において、操作者像判定部は、操作に要する時間として予め設定された操作時間を超えて操作領域にて追跡されている移動物体像を操作者像と判定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、押込み強盗のように重要監視物の周辺において従業員と不審者である賊とがひとつの移動物体像として検出されていた場合であっても、当該移動物体像を追跡して分離を検出することにより不審者の存在を精度よく検知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】画像監視システム１の全体構成を示す図である。
【図２】画像センサ２の構成を示す図である。
【図３】領域情報２１０である操作領域１１及び重点監視領域１２を例示する図である。
【図４】第一の不審者判定処理に係るデータ例を示す図である。
【図５】第二の不審者判定処理に係るデータ例を示す図である。
【図６】第二の不審者判定処理に係る別のデータ例を示す図である。
【図７】第三の不審者判定処理に係るデータ例を示す図である。
【図８】不審者が存在しない場面での処理にデータ例を示す図である。
【図９】画像監視処理全体のフローチャートを示す図である。
【図１０】不審者判定処理のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る不審者検知装置を用いた画像監視システムについて図を参照しつつ説明する。
【００１４】
不審者検知装置は、重要監視物である金庫が設置された金庫室を監視空間とし、監視空間を撮像した監視画像から不審者である押込み強盗の賊の存在を検知する。特に、この不審者検知装置は、監視画像中に撮像された移動物体の像（移動物体像）を追跡するとともに、移動物体像の分離を検出することで不審者の存在を検知する。
【００１５】
［画像監視システム１の構成］
図１に画像監視システム１の全体構成を示す。画像監視システム１は、画像センサ２、設定入力部４、金庫錠センサ５、威嚇装置６及び警備センター装置７等がコントローラ３に接続されてなる。
【００１６】
コントローラ３は、金庫室を備えた建物内の事務室等に設置される。コントローラ３に接続された各部はコントローラ３を介して各種信号の送受信を行う。また、コントローラ３に接続された各部は必要に応じてコントローラ３から動作制御される。
【００１７】
画像センサ２は、金庫１０の真上の天井部に金庫室を俯瞰して設置され、監視画像の撮像及び当該監視画像を用いた不審者の検知を行う。画像センサ２は、不審者を検知すると検知信号をコントローラ３に出力する。
【００１８】
監視画像として撮像される範囲には、一点鎖線で図示された領域１１，１２が含まれる。これらの領域は、監視画像上の一部領域として予め設定され、画像センサ２による不審者検知処理において参照される。領域１１は、重要監視物に対する操作が可能な操作領域である。本実施形態において操作領域１１は、金庫１０の利用者が金庫１０の錠に手が届く距離範囲であり、具体的には金庫１０を中心とする半径１．５ｍ程度の距離範囲に設定される。領域１２は、押込み強盗に係る賊の不審行動を観測可能な重点監視領域である。具体的には、重点監視領域１２は金庫１０を中心とする半径５ｍ程度の領域に設定される。重点監視領域１２は、操作領域１１を内包する。好適には、重点監視領域１２は出入口を含まないように設定される。
【００１９】
設定入力部４は、画像監視システム１の運用前にコントローラ３と一時的に接続され、画像監視システム１の運用者が操作領域１１及び重点監視領域１２の設定を入力するインターフェース装置である。接続時に、画像センサ２からの監視画像がコントローラ３に中継されて設定入力部４に表示される。表示中の監視画像に対して操作領域１１及び重点監視領域１２が設定入力されると、当該設定がコントローラ３を介して画像センサ２に入力され、画像センサ２は当該設定を記憶する。
【００２０】
金庫錠センサ５は、金庫１０内に設置され、金庫１０の錠が施錠状態であるか解錠状態であるかを表す錠状態信号をコントローラ３に出力する。錠状態信号はコントローラ３に中継されて画像センサ２に入力される。
【００２１】
威嚇装置６は、金庫室内に設置され、賊に対する警告音声や警報等を再生する音響装置である。コントローラ３は画像センサ２から検知信号が入力されると威嚇装置６に起動信号を出力し、威嚇装置６は起動信号が入力されると動作して賊を威嚇する。
【００２２】
警備センター装置７は、遠隔地にある警備センターに設置され、公衆電話回線などの広域通信ネットワークを介してコントローラ３と接続される。コントローラ３は画像センサ２から検知信号が入力されると警備センター装置７に異常信号を送信し、警備センター装置７は異常信号を受信すると警備センターに常駐する警備員に対して異常の発生を報知する。
【００２３】
図２に画像センサ２の構成を示す。画像センサ２は、撮像部２０、記憶部２１及び通信部２３が制御部２２に接続されてなる。
【００２４】
撮像部２０は、いわゆる監視カメラであり、操作領域１１及び重点監視領域１２を含む監視空間を所定時間おきに撮像して監視画像を制御部２２に順次出力する。監視画像が撮像される時間間隔は例えば１／５秒である。以下、この時間間隔で刻まれる時間の単位を時刻と称する。
【００２５】
記憶部２１は、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＲＡＭ(Random Access Memory)等のメモリ装置である。記憶部２１は、各種プログラムや各種データを記憶し、制御部２２との間でこれらの情報を入出力する。各種データには、領域情報２１０、追跡用情報２１１、移動軌跡２１２、分離情報２１３及び操作者情報２１４が含まれる。
【００２６】
領域情報２１０は、監視画像の座標系で表現された操作領域１１及び重点監視領域１２の情報である。図３は、監視画像１００と領域情報２１０の一例である。監視画像１００の中心には金庫１０が撮像されており、操作領域１１及び重点監視領域１２はそれぞれ金庫１０を中心とする円形の領域に設定されている。領域情報２１０として各領域と対応する円の中心座標と半径のデータが記憶される。
【００２７】
追跡用情報２１１は、移動物体像を追跡するために生成され、参照される画像情報である。具体的には、追跡用情報２１１は、人が居ないときに撮像された監視画像を基に生成された背景画像と、各移動物体像から抽出された特徴量である。特徴量としては移動物体像の輝度ヒストグラム、テクスチャ情報等を用いることができる。追跡は、前後する時刻における移動物体像のうち特徴量が類似するものを同一移動物体の像として同定することにより移動物体像ごとの移動軌跡を求める処理である。同定された移動物体像には共通の識別子（像ＩＤ）が付与され、特徴量は同定された移動物体像ごとに像ＩＤと対応付けて記憶される。
【００２８】
移動軌跡２１２は、監視画像における移動物体像の位置の履歴であり、追跡結果として生成される。移動軌跡２１２は、同定された移動物体像ごとにその像ＩＤと対応付けて記憶される。図５の画像１２５，１２６に示される黒丸は移動軌跡２１２を例示したものである。図中の各黒丸は各時刻における移動物体像の重心と対応し、移動物体像ごとにその重心の座標が時系列に並べられたデータが移動軌跡２１２である。この例では、時刻Ｔ２において移動物体像Ａ２の移動軌跡２１２−ａ２、移動物体像Ｂ２の移動軌跡２１２−ｂ２及び移動物体像Ｃ２の移動軌跡２１２−ｃ２がそれぞれ記憶されている。
【００２９】
分離情報２１３は、後述する分離検出部２２１により検出された移動物体像の分離状況を記録した情報である。分離元の移動物体像の像ＩＤと分離先の移動物体像の像ＩＤと分離位置が対応付けて記憶される。図５の表２１３−２は分離情報２１３の一例である。この例では、監視画像中の位置（ｘ２，ｙ２）にて移動物体像Ａ２が移動物体像Ｂ２とＣ２に分離したことが分離情報２１３−２に記録されている。
【００３０】
操作者情報２１４は、後述する操作者像判定部２２２により重要監視物に対する操作を行った操作者の像であると判定された移動物体像の情報であり、当該移動物体像の像ＩＤが記録される。図５の表２１４−２は操作者情報２１４の一例である。この例では、移動物体像Ａ２が操作者の像と判定されたことが操作者情報２１４−２に記録されている。
【００３１】
通信部２３は、コントローラ３と制御部２２との間で各種信号の送受信を行なうためのインターフェース回路及びそのドライバソフトウェアである。例えば、金庫錠センサ５からの錠状態信号は、通信部２３にて受信されて制御部２２により読み出される。また制御部２２からの検知信号は通信部２３を介してコントローラ３に送信される。
【００３２】
制御部２２は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)、ＭＣＵ(Micro Control
Unit)等の演算装置である。制御部２２は、移動物体像追跡部２２０、分離検出部２２１、操作者像判定部２２２、不審者判定部２２３等の動作を記述したプログラムを記憶部２１から読み出して実行することによりこれら各部として機能する。
【００３３】
移動物体像追跡部２２０は、監視画像内の移動物体像を追跡して各移動物体像の移動軌跡２１２を記憶部２１に記憶させる。そのために移動物体像追跡部２２０は、各時刻において監視画像から移動物体像を抽出する移動物体像抽出処理と、前後する時刻における移動物体像を同定する同定処理を繰り返し、同定された移動物体像ごとにその重心位置を移動軌跡２１２として記憶させる。
【００３４】
移動物体像抽出処理を具体的に説明する。移動物体像追跡部２２０は、監視空間に人が居ないときに撮像された監視画像を追跡用情報２１１の背景画像として記憶させ、新たな監視画像と背景画像との間で背景差分処理を行なって背景差分領域を検出して背景差分領域をラベリングし、当該監視画像のうち各ラベルと対応する部分を移動物体像として抽出する。抽出後、移動物体像追跡部２２０は、監視画像のうち移動物体像が抽出されなかった部分を背景画像に合成することで背景画像を更新する。尚、背景差分処理に代えて監視画像と背景画像との間で相関処理を行ない、相関の低い領域の像をラベリングして移動物体像を抽出することもできる。
【００３５】
同定処理を具体的に説明する。移動物体像追跡部２２０は、新たな監視画像から抽出された各移動物体像を分析して移動物体像ごとの特徴量を抽出し、抽出された特徴量と追跡用情報２１１として記憶されている像ＩＤごとの特徴量との類似度を算出して予め設定された同定閾値と比較し、類似度が同定閾値を超えた移動物体像と像ＩＤを同定する。そして移動物体像追跡部２２０は、移動物体像の重心位置を演算し、当該移動物体像と同定された像ＩＤの移動軌跡２１２に当該重心位置を追記する。
【００３６】
このとき同定が得られなかった移動物体像があると、移動物体像追跡部２２０は新規物体の像が出現したとして当該移動物体像の特徴量に新規の像ＩＤを付与して追跡用情報２１１に追記する。新規の像ＩＤの付与に伴って移動物体像追跡部２２０は当該像ＩＤと対応する移動軌跡２１２を新たに作成する。
【００３７】
また同定が得られなかった像ＩＤがあると、移動物体像追跡部２２０は当該像ＩＤが表す移動物体像が消失したとして当該像ＩＤと対応する特徴量を記憶部２１から削除する。
【００３８】
分離検出部２２１は、移動物体像追跡部２２０の追跡結果として生成された移動軌跡２１２と領域情報２１０を参照して、重点監視領域１２における移動物体像の分離を検出し、検出結果を分離情報２１３として記録する。検出結果は、当該分離が検出された分離位置、当該分離が検出された移動物体像の像ＩＤである。
【００３９】
具体的には、分離検出部２２１は、重点監視領域１２において新規の移動物体像が追跡開始されたときに分離を検出する。すなわち分離検出部２２１は、重点監視領域１２内を起点とする移動軌跡２１２が生成されたときに分離を検出する。
【００４０】
このとき、分離元の移動物体像の一時刻前の位置と分離後の移動物体像の現時刻の位置の間の距離は１時刻当たりに人が移動可能な距離内に収まっている。そこで分離検出部２２１は、移動軌跡２１２を参照して、新規に追跡開始された移動物体像の位置とその他の移動物体像の一時刻前の位置との距離を算出して、人の移動可能距離以下である距離が算出された移動物体像を分離元の移動物体像として検出し、その一時刻前の位置を分離位置とする。移動可能距離は例えば３ｍ程度に予め設定しておく。
【００４１】
尚、分離のパターンには、分離元の移動物体像が分離先の移動物体像のいずれとも同定されず分離元の移動物体像の追跡が継続されないパターンと、分離元の移動物体像が分離先の移動物体像のいずれかと同定されて分離元の移動物体像の追跡が継続されるパターンとがあるが、どちらのパターンも上記処理により検出可能である。
【００４２】
操作者像判定部２２２は、重要監視物に対する盗難関連の操作を検知して、当該操作が検知されたときに操作領域１１内にて追跡されている移動物体像を操作者像と判定し、操作者像と判定された移動物体像の像ＩＤを操作者情報２１４として記録する。具体的には、検知する操作は保管物の取り出しのために行なわれる金庫１０の解錠である。操作者像判定部２２２は、各時刻において通信部２３に受信される金庫錠センサ５からの錠状態信号を確認し、錠が施錠状態から解錠状態に変化したときに当該操作を検知する。そのために操作者像判定部２２２は、錠状態を記憶部２１に記憶させ、一時刻前に記憶させた錠状態と現時刻に受信した錠状態とを比較して変化を検知する。
【００４３】
不審者判定部２２３は、分離情報２１３及び必要に応じて操作者情報２１４と移動軌跡２１２を参照し、少なくとも重点監視領域１２内における分離が検出された場合に、監視空間に不審者が存在していると判定して通信部２３に検知信号を出力する。
【００４４】
以下、不審者判定部２２３による３種類の判定処理を典型例とともに説明する。
【００４５】
＜第一の判定処理＞
第一の判定処理において、不審者判定部２２３は、操作領域１１内における分離が検出されたときに不審者ありと判定する。
【００４６】
図４は第一の判定処理により不審者ありと判定される典型的なケースのデータ例である。本ケースでは、従業員１４−１を脅して金庫１０を解錠させようとした賊１３−１が時刻Ｔ１において検知される。画像１１０は時刻（Ｔ１−１）に撮像された監視画像の一部、画像１１５は時刻（Ｔ１−１）の時点で記憶されている移動物体像Ａ１の移動軌跡２１２−ａ１を操作領域１１及び重点監視領域１２とともに監視画像の座標系にプロットした説明用画像、画像１１１は時刻Ｔ１に撮像された監視画像の一部、画像１１６は時刻Ｔ１の時点で記憶されている移動物体像Ａ１，Ｂ１，Ｃ１それぞれの移動軌跡２１２−ａ１，２１２−ｂ１，２１２−ｃ１を操作領域１１及び重点監視領域１２とともに監視画像の座標系にプロットした説明用画像である。
【００４７】
時刻（Ｔ１−１）までは賊１３−１と従業員１４−１が密着して移動していたため、移動物体像追跡部２２０は、２人の像を一体化したひとつの移動物体像Ａ１として追跡する。移動軌跡２１２−ａ１は重点監視領域１２に進入し、操作領域１１まで到達している。時刻Ｔ１において従業員１４−１に解錠を指示した賊１３−１は従業員１４−１から少し離れて作業を見張り始める。２人の像は一定以上離れるので移動物体像追跡部２２０によりこれらは異なる２つの移動物体像として抽出される。また、特徴量が各像に分散するためこれらは移動物体像追跡部２２０により移動物体像Ａ１と同定されない。移動物体像追跡部２２０は、賊１３−１の像を新規の移動物体像Ｂ１として追跡し始めて移動軌跡２１２−ｂ１を生成し、従業員１４−１の像を新規の移動物体像Ｃ１として追跡し始めて移動軌跡２１２−ｃ１を生成する。移動軌跡２１２−ａ１の終端は（ｘ１，ｙ１）となる。
【００４８】
同時刻Ｔ１において、分離検出部２２１は、これら３つの移動軌跡２１２−ａ１，２１２−ｂ１，２１２−ｃ１が分離検出基準を満たすとして、分離元を移動物体像Ａ１、分離先を移動物体像Ｂ１及びＣ１、分離位置を（ｘ１，ｙ１）とする分離情報２１３−１を記録する。
【００４９】
尚、時刻Ｔ１までに金庫１０は解錠されず、操作者像判定部２２２は操作者情報２１４を生成しない。
【００５０】
同時刻Ｔ１において不審者判定部２２３は、新たに記録された分離情報２１３−１の分離位置（ｘ１，ｙ１）を操作領域１１と比較し、分離位置（ｘ１，ｙ１）が操作領域１１内であることから不審者ありと判定する。
【００５１】
このように移動物体像の一体化により重要監視物の正規利用者との区別が困難な場合であっても、当該移動物体像を追跡して操作領域１１における分離を検出することで不審者の存在を精度よく判定することができる。
【００５２】
＜第二の判定処理＞
第二の判定処理において、不審者判定部２２３は、操作者像と判定された移動物体像からの分離が検出されたときに不審者ありと判定する。
【００５３】
図５は第二の判定処理により不審者ありと判定される典型的なケースのデータ例である。本ケースでは、従業員１４−２を脅して金庫１０を解錠させた賊１３−２が時刻Ｔ２において検知される。画像１２０は時刻（Ｔ２−１）に撮像された監視画像の一部、画像１２５は時刻（Ｔ２−１）の時点で記憶されている移動物体像Ａ２の移動軌跡２１２−ａ２を操作領域１１及び重点監視領域１２とともに監視画像の座標系にプロットした説明用画像、画像１２１は時刻Ｔ２に撮像された監視画像の一部、画像１２６は時刻Ｔ２の時点で記憶されている移動物体像Ａ２，Ｂ２，Ｃ２それぞれの移動軌跡２１２−ａ２，２１２−ｂ２，２１２−ｃ２を操作領域１１及び重点監視領域１２とともに監視画像の座標系にプロットした説明用画像である。
【００５４】
時刻（Ｔ２−１）まで密着していた賊１３−２と従業員１４−２の像は、移動物体像追跡部２２０によりひとつの移動物体像Ａ２として追跡される。その移動軌跡２１２−ａ２は操作領域１１まで到達し、解錠操作のために操作領域１１内での滞留を示す。
【００５５】
滞留の間に金庫１０の錠が解錠状態となり、操作者像判定部２２２は移動物体像Ａ２が操作者像であるとの操作者情報２１４−２を記録する。
【００５６】
時刻Ｔ２において、金庫１０内の金品を従業員１４−２から受け取った或いは金庫１０内の金品を自ら取り出そうとした賊１３−２は、従業員１４−２を突き飛ばし、２人の像は分離する。移動物体像追跡部２２０は、賊１３−２の像を新規の移動物体像Ｂ２として追跡し始めて移動軌跡２１２−ｂ２を生成し、従業員１４−２の像を新規の移動物体像Ｃ２として追跡し始めて移動軌跡２１２−ｃ２を生成する。移動軌跡２１２−ａ２の終端は（ｘ２，ｙ２）となる。
【００５７】
同時刻Ｔ２において、分離検出部２２１は、これら３つの移動軌跡２１２−ａ２，２１２−ｂ２，２１２−ｃ２が分離検出基準を満たすとして、分離元を移動物体像Ａ２、分離先を移動物体像Ｂ２及びＣ２、分離位置を（ｘ２，ｙ２）とする分離情報２１３−２を記録する。
【００５８】
同時刻Ｔ２において不審者判定部２２３は、新たに生成された分離情報２１３−２の分離元である移動物体像Ａ２が、操作者情報２１４−２において操作者像とされていることから不審者ありと判定する。
【００５９】
図６は図５のケースに類似する別の典型例である。図６のケースでは図５のケースと異なり、解錠後にも密着したまま移動し、金庫１０から少し離れた重点監視領域１２内で操作者像と判定された移動物体像からの分離が検出される。このケースでも図５の例と同様に分離時点で不審者ありと判定される。
【００６０】
尚、図５のケースは第二の判定処理により不審者ありが判定されることに加え、第一の判定処理によっても不審者ありと判定できる。一方、図６ケースは第二の判定処理により不審者ありと判定されるが、第一の判定処理では判定されない。このことから、不審者判定部２２３は、いずれの判定処理によって不審者ありが判定されたかの判定種別を検知信号に含ませることで図５のケースと図６のケースを識別可能な検知信号を出力する。
【００６１】
このように移動物体像の一体化により重要監視物の正規利用者との区別が困難な場合であっても、当該移動物体像を追跡して操作者像からの分離を検出することで不審者の存在を精度よく判定することができる。
【００６２】
＜第三の判定処理＞
第三の判定処理において、不審者判定部２２３は、分離が検出された移動物体像が操作者像と判定されたときに不審者ありと判定する。
【００６３】
図７は第三の判定処理により不審者ありと判定される典型的なケースのデータ例である。本ケースでは、従業員１４−３を脅して金庫１０を解錠させた賊１３−３が時刻Ｔ３において検知される。画像１３０は時刻（Ｔ３−１）に撮像された監視画像の一部、画像１３５は時刻（Ｔ３−１）の時点で記憶されている移動物体像Ａ３の移動軌跡２１２−ａ３を操作領域１１及び重点監視領域１２とともに監視画像の座標系にプロットした説明用画像、画像１３１は時刻Ｔ３に撮像された監視画像の一部、画像１３６は時刻Ｔ３の時点で記憶されている移動物体像Ａ３，Ｂ３，Ｃ３それぞれの移動軌跡２１２−ａ３，２１２−ｂ３，２１２−ｃ３を操作領域１１及び重点監視領域１２とともに監視画像の座標系にプロットした説明用画像である。
【００６４】
時刻（Ｔ３−１）まで密着していた賊１３−３と従業員１４−３の像は、移動物体像追跡部２２０によりひとつの移動物体像Ａ３として追跡される。その移動軌跡２１２−ａ３は重点監視領域１２内に進入する。賊１３−３は操作領域１１の手前で従業員１４−３に解錠を指示する。時刻Ｔ３において、賊１３−３が操作領域１１の手前に留まった状態で、従業員１４−３は解錠操作のために操作領域１１へ進み、２人の像は分離する。
【００６５】
時刻Ｔ３以降、移動物体像追跡部２２０は、賊１３−３の像を新規の移動物体像Ｂ３として追跡し始めて移動軌跡２１２−ｂ３を生成し、従業員１４−３の像を新規の移動物体像Ｃ３として追跡し始めて移動軌跡２１２−ｃ３を生成する。移動軌跡２１２−ａ３の終端は（ｘ３，ｙ３）となる。
【００６６】
時刻Ｔ３において、分離検出部２２１は、これら３つの移動軌跡２１２−ａ３，２１２−ｂ３，２１２−ｃ３が分離検出基準を満たすとして、分離元を移動物体像Ａ３、分離先を移動物体像Ｂ３及びＣ３、分離位置を（ｘ３，ｙ３）とする分離情報２１３−３を生成する。
【００６７】
その後、解錠操作中の従業員１４−３に係る移動軌跡２１２−ｃ３は操作領域１１内での滞留を示す。これを見張っている賊１３−３に係る移動軌跡２１２−ｂ３は重点監視領域１２内での滞留を示す。
【００６８】
時刻Ｔ３からΔＴが経過した時刻（Ｔ３＋ΔＴ）において金庫１０の錠が解錠状態となり、操作者像判定部２２２は移動物体像Ｃ３が操作者像であるとの操作者情報２１４−３を生成する。
【００６９】
不審者判定部２２３は、同時刻（Ｔ３＋ΔＴ）において分離情報２１３−３の分離先である移動物体像Ｃ３が、操作者情報２１４−３において操作者像とされていることから不審者ありと判定する。
【００７０】
このように移動物体像の一体化により重要監視物の正規利用者との区別が困難な場合であっても、当該移動物体像を追跡して分離した操作者像を検出することで不審者の存在を精度よく判定することができる。
【００７１】
ここで、正規利用者である従業員と別の従業員とが一時的に近接して重点監視領域１２内にてひとつの移動物体像として追跡される場合がある。このような場合の誤判定を防止するために、不審者判定部２２３は、分離情報２１３に記録されている移動物体像の移動軌跡が重点監視領域１２外に到達したときに当該移動物体像に係る分離情報２１３を削除する。こうすることで正規利用者に対する誤判定を防止することができる。
【００７２】
図８に誤判定が防止される一例のデータ１３８を示す。この例では重点監視領域１２内で移動物体像Ａ４から移動物体像Ｂ４，Ｃ４の分離が検出され、当該分離に関する分離情報２１３−４が一時的に記録されるが、移動物体像Ｂ４の移動軌跡２１２−ｂ４が重点監視領域１２に到達した時点で分離情報２１３−４は削除される。その後、正規利用者の像である移動物体像Ｃ４が操作者像と判定されたとしても移動物体像Ｃ４に係る分離情報２１３はないため不審者判定部２２３は不審者ありと誤判定しない。
【００７３】
［画像監視システム１の動作］
図９のフローチャートを参照して、画像センサ２による不審者検知処理を中心に画像監視システム１の動作を説明する。
【００７４】
動作に先立ち、画像監視システム１の運用者により設定入力部４を用いた領域情報２１０の設定が行なわれている。
【００７５】
金庫室が無人であることを確認した運用者が画像センサ２を起動すると、制御部２２の移動物体像追跡部２２０は起動後の所定時間に撮像された監視画像を用いて背景画像を生成し、追跡用情報２１１として記憶部２１に記憶させる。
【００７６】
初期化が終わると不審者検知処理がスタートし、撮像部２０から制御部２２へ新たな監視画像が入力されるたびにステップＳ１〜Ｓ１２の処理が繰り返される。
【００７７】
新たな監視画像が入力されると（Ｓ１）、まず、移動物体像追跡部２２０は追跡用情報２１１を利用して当該監視画像から移動物体像を抽出するとともに抽出された移動物体像の同定を行って移動物体像の追跡を一時刻分進捗させる（Ｓ２）。
【００７８】
移動物体像が抽出されたとき移動物体像追跡部２２０は、追跡結果として移動物体像ごとの移動軌跡２１２が生成・更新され、追跡用情報２１１として移動物体像ごとの特徴量が生成・更新される。特徴量が記憶部２１に記憶されている間は移動物体像の追跡中であり、制御部２２は処理をステップＳ４へ進める（Ｓ３にてＹＥＳ）。
【００７９】
他方、追跡中でない場合、制御部２２はステップＳ４以降の処理を省略して処理をステップＳ１へ戻す（Ｓ３にてＮＯ）。尚、ステップＳ３において、制御部２２の分離検出部２２１は分離元と分離先の全てが追跡中ではなくなった分離情報２１３が記憶されていれば当該分離情報２１３を削除し、制御部２２の操作者像判定部２２２は追跡中ではなくなった操作者情報２１４が記憶されていれば当該操作者情報２１４を削除する。
【００８０】
追跡中の移動物体像がある場合、制御部２２の分離検出部２２１は移動軌跡２１２及び領域情報２１０を参照して、重点監視領域１２内における移動物体像の分離を検出する（Ｓ４）。重点監視領域１２内での分離が検出されると（Ｓ５にてＹＥＳ）、分離検出部２２１は当該分離の分離元、分離先、分離位置の情報からなる分離情報２１３を新たに生成して記憶部２１に記憶させる（Ｓ６）。一方、分離が検出されない場合、ステップＳ６はスキップされる。
【００８１】
続いて、制御部２２の操作者像判定部２２２は錠状態信号を確認して解錠操作の検知を行う（Ｓ７）。解錠操作が検知されると（Ｓ８にてＹＥＳ）、操作者像判定部２２２は移動軌跡２１２及び領域情報２１０を参照して現時刻の位置が操作領域１１内である移動物体像の像ＩＤを操作者情報２１４に記録する。
【００８２】
移動物体像追跡部２２０、分離検出部２２１及び操作者像判定部２２２による現時刻の処理が行われると、制御部２２の不審者判定部２２３はこれらの処理結果を基に不審者が存在するか否かを判定する（Ｓ１０）。
【００８３】
図１０のフローチャートを参照して不審者判定処理を説明する。
【００８４】
まず、不審者判定部２２３は、分離情報２１３と移動軌跡２１２と領域情報２１０を参照し、現時刻の位置が重点監視領域１２外である移動物体像が分離先として記録されている分離情報があれば当該分離情報を記憶部２１から削除する（Ｓ９０）。
【００８５】
ステップＳ９０の処理の後、不審者判定部２２３は、分離情報２１３が記憶部２１に記憶されているか否かを確認する（Ｓ９１）。分離情報２１３が記憶されていなければ（Ｓ９１にてＮＯ）、不審者判定部２２３は不審者が存在しないとして図９のステップＳ１１へ処理を進める。
【００８６】
他方、分離情報２１３が記憶されていれば（Ｓ９１にてＹＥＳ）、不審者判定部２２３は分離情報２１３の分離位置が操作領域１１内であるか否かを判定する（Ｓ９２）。分離情報２１３が複数ある場合はそれぞれについて判定を行なう。分離位置が操作領域１１内である分離情報２１３があれば（Ｓ９２にてＹＥＳ）、不審者判定部２２３は不審者の存在を判定したとして監視画像等を含めた不審者情報を生成して記憶部２１に一時記憶させる（Ｓ９３）。ステップＳ９２の判定は前述した第一の判定処理である。ステップＳ９３において不審者判定部２２３は、ステップＳ９２の判定にて該当した分離情報２１３及び第一の判定処理の結果であることを識別する識別子を含めた不審者情報を生成する。一方、分離位置が操作領域１１内である分離情報２１３がなければ（Ｓ９２にてＮＯ）、ステップＳ９３はスキップされる。
【００８７】
続いて不審者判定部２２３は分離情報２１３の分離元として記録されている像ＩＤが操作者情報２１４に記録されているか否かを判定する（Ｓ９４）。分離情報２１３が複数ある場合はそれぞれについて判定を行なう。分離元が操作者像の分離情報２１３があれば（Ｓ９４にてＹＥＳ）、不審者判定部２２３は不審者の存在を判定したとして不審者情報を生成して記憶部２１に一時記憶させる（Ｓ９５）。ステップＳ９４の判定は前述した第二の判定処理である。ステップＳ９５において不審者判定部２２３は、ステップＳ９４にて判定された分離情報２１３及び第二の判定処理の結果であることを識別する識別子を含めた不審者情報を生成する。一方、分離元が操作者像である分離情報２１３がなければ（Ｓ９４にてＮＯ）、ステップＳ９５はスキップされる。
【００８８】
続いて不審者判定部２２３は分離情報２１３の分離先として記録されている像ＩＤが操作者情報２１４に記録されているか否かを判定する（Ｓ９６）。分離情報２１３が複数ある場合はそれぞれについて判定を行なう。分離先が操作者像の分離情報２１３があれば（Ｓ９６にてＹＥＳ）、不審者判定部２２３は不審者の存在を判定したとして監視画像等を含めた不審者情報を生成して記憶部２１に一時記憶させる（Ｓ９７）。ステップＳ９６の判定は前述した第三の判定処理である。ステップＳ９７において不審者判定部２２３は、ステップＳ９６にて判定された分離情報２１３及び第三の判定処理の結果であることを識別する識別子を含めた不審者情報を生成する。一方、分離先が操作者像である分離情報２１３がなければ（Ｓ９６にてＮＯ）、ステップＳ９７はスキップされる。
【００８９】
以上の処理を終えると処理は図９のステップＳ１１へ進められる。
【００９０】
図９に戻り、不審者情報が記憶されていれば（Ｓ１１にてＹＥＳ）、不審者判定部２２３は当該不審者情報に基づく検知信号を生成し、通信部２３を介して検知信号をコントローラ３に送信する（Ｓ１２）。検知信号には、不審者情報に含まれている判定処理の種別、不審者情報に含まれている分離情報２１３が表す分離元・分離先の移動物体像の移動軌跡、監視画像などを含める。複数の不審者情報が記憶されている場合はこれらの情報を含めた検知信号を生成する。尚、検知信号の生成に伴って現時刻に生成された不審者情報は削除される。検知信号を受信したコントローラ３は、威嚇装置６を動作させ、検知信号の内容を含めた警備センター装置７に異常信号を送信する。警備センター装置７では検知信号の内容が警備員に対して表示され、これを視認した警備員は金庫室での状況を迅速に把握して適切な対処を講じることが可能となる。
【００９１】
不審者情報が記憶されていない場合（Ｓ１１にてＮＯ）、ステップＳ１２はスキップされる。
【００９２】
以上の処理を終えると処理はステップＳ１へ戻され、次時刻の監視画像に対する処理が行われる。
【００９３】
以上では重要監視物を金庫とする実施形態について説明したが、別の実施形態において重要監視物はショーケース、薬品庫など、金品や危険物の保管庫としてもよい。
【００９４】
また、上記実施形態においては重要監視物に対する錠操作を検知して操作者像を判定したが、検知する操作は扉を開ける扉開放操作であってもよい。この場合、操作者像判定部２２２は錠センサの代わりにマグネットセンサ等の出力に基づいて扉開放を検知することができる。また、別の実施形態においては外部信号に代えて画像処理により操作を検知する。すなわち、操作者像判定部２２２は移動軌跡２１２を参照して操作領域１１内に予め設定された操作判定時間以上滞留している移動物体像があるときに当該移動物体像を操作者像として検知する。操作判定時間は例えば十秒〜数十秒程度の値に設定される。
【符号の説明】
【００９５】
１・・・画像監視システム
１０・・・金庫
１１・・・操作領域
１２・・・重点監視領域
２・・・画像センサ
２０・・・撮像部
２１・・・記憶部
２１０・・・領域情報
２１１・・・追跡用情報
２１２・・・移動軌跡
２１３・・・分離情報
２１４・・・操作者情報
２２・・・制御部
２２０・・・移動物体像追跡部
２２１・・・分離検出部
２２２・・・操作者像判定部
２２３・・・不審者判定部
２３・・・通信部
３・・・コントローラ
４・・・設定入力部
５・・・金庫錠センサ
６・・・威嚇装置
７・・・警備センター装置
【図３】
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【図６】
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【図８】
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【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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