(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームとジブの相対角度について予め設定される第一目標角度と、上記第一目標角度に比してブームに対するジブの屈曲量がより大きくなる第二目標角度とを記憶する目標角度記憶部と、
フロントアタッチメントを構成するブームとジブのブーム長さとジブ長さの組み合わせが、該フロントアタッチメントを、上記ブームとジブの相対角度を上記第一目標角度に保持した状態で、作業姿勢からジブの先端部が接地する姿勢まで倒す操作を安定して行うことが可能な組み合わせである場合は、制御器に第一処理手順の実施を指示し、その他の組み合わせの場合は、制御器に第二処理手順の実施を指示する処理手順指示部と、
上記処理手順指示部より第一処理手順の実施が指示される場合は、先ず、フロントアタッチメントが作業状態から、ブームとジブの相対角度が上記目標角度記憶部に記憶してある第一目標角度となるようにジブ起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、次に、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になると、ブームとジブの相対角度を保持したままジブの先端部を接地させるようにブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、次いで、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度に保持された状態でジブの先端部が接地すると、上記フロントアタッチメントのブームとジブが地上で水平方向に配置されるようになるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与えるようにする第一処理手順を実施する機能、及び、上記処理手順指示部より第二処理手順の実施が指示される場合には、先ず、フロントアタッチメントが作業状態から、ブームとジブの相対角度が上記目標角度記憶部に記憶してある第二目標角度となるようにジブ起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、次に、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度になると、ブームとジブの相対角度を保持したままジブの先端部を接地させるようにブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、次いで、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度に保持された状態でジブの先端部が接地すると、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、その後、上記フロントアタッチメントのブームとジブが地上で水平方向に配置されるようになるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与えるようにする第二処理手順を実施する機能を備えた制御器と、
上記制御器からの指令に応じてブームとジブの操作に関する指示を出力する指示出力部とを備えてなる構成
を有することを特徴とするクレーンの操作支援装置。
【請求項２】
目標角度記憶部は、
フロントアタッチメントについて、ジブの先端部を接地させ、前ストラットの先端部とジブの先端部とを接続した先端側ペンダントにおけるジブ先端寄りの部材を、ジブの後側に沿わせて配置し、且つ上記先端側ペンダントにおける基端寄りの部材を、上記ジブの後側に沿わせて配置されたジブ先端寄りの部材と上記前ストラットとの間に直線的に配置した状態で、該先端側ペンダントの基端寄りの部材が、上端側が下端側よりも或るオフセット寸法分、ジブの基端寄りにオフセットされた角度姿勢となる状態を基準姿勢として、該基準姿勢におけるジブ起伏用ロープの長さを維持した状態で、上記フロントアタッチメントを上記基準姿勢の状態から、ジブの先端部を接地させたまま上記先端側ペンダントを緊張状態に伸ばした状態まで動作させたときのブームとジブとの相対角度について予め算出された結果を、
第一目標角度として記憶するものとした
請求項１記載のクレーンの操作支援装置。
【請求項３】
目標角度記憶部は、
フロントアタッチメントを構成するブームのブーム長さと、ジブのジブ長さの使用可能な組み合わせのうち、フロントアタッチメントより該フロントアタッチメントが取り付けてあるクレーン本体に作用するモーメントが最大になる組み合わせを採用した場合であっても、クレーン本体に転倒の虞がない状態で、該フロントアタッチメントを作業姿勢からジブの先端部が接地するまで倒す操作が可能となるブームとジブの相対角度を、
第二目標角度として記憶するものとした
請求項１又は２記載のクレーンの操作支援装置。
【請求項４】
制御器は、第二処理手順にて、ブームとジブの相対角度が第一目標角度になるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与えた後、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になると、前ストラットの先端部とジブの先端部とを接続した先端側ペンダントを緊張させる操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与える機能を備えるようにした請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーンの操作支援装置。
【請求項５】
制御器は、第二処理手順にて、ブームとジブの相対角度が第一目標角度になるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与えた後、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になると、ブーム起伏操作を自動的に停止させる機能を備えるようにした請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のクレーンの操作支援装置。
【請求項６】
ブームとジブの相対角度について予め設定される第一目標角度と、
上記第一目標角度に比してブームに対するジブの屈曲量がより大きくなる第二目標角度とを目標角度記憶部に記憶させ、
フロントアタッチメントを構成するブームとジブのブーム長さとジブ長さの組み合わせが、該フロントアタッチメントを、上記ブームとジブの相対角度を上記第一目標角度に保持した状態で、作業姿勢からジブの先端部が接地する姿勢まで倒す操作を安定して行うことが可能な組み合わせである場合は、制御器により第一処理手順を実施させる一方、その他の組み合わせの場合は、上記制御器に第二処理手順を実施させるようにし、
上記第一処理手順では、
先ず、フロントアタッチメントが作業状態から、ブームとジブの相対角度が上記目標角度記憶部に記憶してある第一目標角度となるようにジブ起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、
次に、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になると、ブームとジブの相対角度を保持したままジブの先端部を接地させるようにブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、
次いで、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度に保持された状態でジブの先端部が接地すると、上記フロントアタッチメントのブームとジブが地上で水平方向に配置されるようになるまでブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させるようにし、
上記第二処理手順では、
先ず、フロントアタッチメントが作業状態から、ブームとジブの相対角度が上記目標角度記憶部に記憶してある第二目標角度となるようにジブ起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、
次に、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度になると、ブームとジブの相対角度を保持したままジブの先端部を接地させるようにブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、
次いで、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度に保持された状態でジブの先端部が接地すると、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になるまでブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、
その後、上記フロントアタッチメントのブームとジブが地上で水平方向に配置されるようになるまでブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させるようにする
ことを特徴とするクレーンの操作支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンのフロントアタッチメントを作業姿勢からブームとジブが地上に配置される状態まで倒す操作を行う際に、オペレータに対して操作手順を指示するクレーンの操作支援方法及び装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ラフィングジブクレーンは、下部走行体と上部旋回体とからなるクレーン本体に、上記上部旋回体に基端部（フート）を起伏自在に取り付けたブーム（主ジブ）と、該ブームの先端部（ブームトップ）に基端部（フート）を上下方向に回動可能に取り付けたラフィングジブ（以下、単にジブと云う）と、ジブ起伏装置とを備えたフロントアタッチメントを取り付けた構成としてある。
【０００３】
上記ジブ起伏装置は、上記ジブの基端部又は上記ブームの先端部における上記ブームに対し上記ジブが屈曲する方向の外側となる個所に、ジブに近い側より順に配置した前ストラット（前ポストとも称す）と、後ストラット（後ポストとも称す）の基端部が、それぞれ前後方向に回動自在に取り付けてある。なお、本明細書では、上記フロントアタッチメントの各構成部材について、上記ブームに対し上記ジブが屈曲する方向の内側を前、外側を後と云うものとする。
【０００４】
上記前ストラットの先端部は、上記ジブの先端部に、長さ寸法が或る寸法に設定されたジブ支持用の先端側ペンダントを介して連結されている。又、上記後ストラットの先端部は、上記ブームの基端部に、長さ寸法が或る寸法に設定されたジブ支持用の基端側ペンダントを介して接続されている。
【０００５】
更に、上記前ストラットの先端部と、後ストラットの先端部には、それぞれ複数のシーブ（滑車）が設けてある。該各ストラットのシーブ同士の間には、ジブ起伏ドラムより繰り出させたジブ起伏用ロープを、複数条掛けとなるように掛け回すようにしてある。
【０００６】
又、ブームの先端部には、ブーム起伏装置が接続してある（たとえば、特許文献１参照）。
【０００７】
ところで、上記ラフィングジブクレーンは、通常、フロントアタッチメントを分解した状態で現場への搬入や、現場からの搬出を行うようにしてある。
【０００８】
そのために、上記ラフィングジブクレーンは、現場で使用を開始するには、先ず、上記ブームとジブを、地上で直線状に並べるように配置した状態でフロントアタッチメントを組み立てると共に、該フロントアタッチメントのクレーン本体への取り付けを行う。
【０００９】
その後、上記ラフィングジブクレーンでは、上記地上で組立てたフロントアタッチメントの上記ブームとジブを、地上より引き起こして、ブームを或る角度範囲で立てるよう配置し、且つ該ブームの先端部よりジブを斜め上方に展開させたクレーン作業姿勢（以下、単に作業姿勢と云う）を取らせるようにしてある。
【００１０】
このフロントアタッチメントの引き起こし操作は、ジブの先端を地面につけた状態でブームを引き起こして、ブームに対してジブが予め設定してある或る角度で屈曲した姿勢となるようにし、次いで、上記ジブのブームに対する相対角度を保持した状態でブームを更に引き起こして、ジブを地面から離し、その後、上記ジブを引き上げてブームに対して展開させて、作業姿勢をとらせるようにしてある。
【００１１】
なお、上記フロントアタッチメントを構成するブームとジブの引き起こし操作について、操作時の転倒や破損等の事故を防止するためのクレーンの安全装置が、従来提案されている（たとえば、特許文献２参照）。
【００１２】
一方、上記ラフィングジブクレーンは、クレーン作業が終了して、フロントアタッチメントの分解を行うときには、上記ブームとジブを、上記作業姿勢から、該ブームとジブが地上に直線状に並べて配置される状態となるまで倒す操作が必要になる。
【００１３】
この種のフロントアタッチメントの倒し操作の１つとして、たとえば、タワージブクレーンについては、先ず、ブームをほぼ地面に垂直な作業姿勢と同様に保持した状態で、ジブのみを下げ操作して、該ジブの先端部を地面に設置させる。その後、上記ジブの先端部を、転輪等の滑動手段により地面に沿わせて前方へ滑動させながら、上記ブームを前方へ倒すようにして、該ブームとジブを地上で伸展状態とさせるようにする手法が従来提案されている（たとえば、特許文献３参照）。
【００１４】
ところで、上記フロントアタッチメントにおけるジブ起伏装置では、近年、ジブ支持用の先端側ペンダントとして、従来、一般的に用いられていたワイヤロープに代えて、複数のリンク部材を屈曲可能に順次接続してなる構成のリンク形式の先端側ペンダントが用いられることがある。なお、上記リンク部材同士が屈曲する方向は、上記前ストラットのジブに対する回動方向と平行な方向とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】特開２００７−２９０７８７号公報
【特許文献２】特公平３−６７９５７号公報
【特許文献３】特開２００２−４６９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
ところが、特許文献３に示されたフロントアタッチメントの倒し操作では、ブームを立てたまま、一旦、ジブのみを該ジブの先端部が接地するまで一律に下げ操作する必要があり、その後、ブームとジブが地上で直線状の配置とされるまで、該ブームとジブの角度を開くようにするものであるため、上記ジブを前後方向に回動させる角度が大きくなり、よって、フロントアタッチメントの倒し操作に要する操作量が多く、作業時間が長くなってしまうという問題がある。
【００１７】
すなわち、たとえば、ブームとジブが共に短くて、フロントアタッチメントよりクレーン本体に作用するモーメントが小さい場合には、本来、ジブをあまり折り畳まずに倒し操作できるはずであるが、上記特許文献３に記載されたものでは、上記一律の操作であるため、操作量や作業時間が増大してしまう。
【００１８】
なお、ブームとジブの組み合わせにより、フロントアタッチメントよりクレーン本体に作用するモーメントが小さい場合に、その都度、ブーム対してジブを折り畳まずに安定した倒し操作が可能なブームとジブの相対角度の範囲を探ることは可能であるが、この場合は、操作が煩雑になり、作業時間が増大してしまう。
【００１９】
一方、種々のブームとジブの組み合わせに関して、ブームに対してジブを折り畳まずに安定した倒し操作が可能なブームとジブの相対角度を予め算出しておき、使用するブームとジブの組み合わせに応じてオペレータがその角度を確認することも可能であるが、この場合は、均一な角度ではないためにミスを生じ易い。
【００２０】
なお、特許文献２には、フロントアタッチメントのブームとジブを引き起こすときに、事故を防止する考えは示されているが、フロントアタッチメントの倒し操作の際の操作量の低減化や、作業時間の短縮化を図る考えは示されていない。
【００２１】
特許文献１には、フロントアタッチメントを起伏させる操作に関する考えは、特に示されていない。
【００２２】
ところで、前記したリンク形式の先端側ペンダントは、屈曲可能な部分（関節部）が、長手方向に配列されたリンク材同士の連結部分に限定されているために、以下のような特性がある。
【００２３】
すなわち、上記リンク形式の先端側ペンダントを備えた形式のフロントアタッチメントは、引き起こす操作を行うとき、上記リンク形式の先端側ペンダントは、弛んでいる状態から緊張状態とさせられるので、この場合は、隣接するリンク部材同士の間の関節部は、屈曲状態から直線的に伸展した１つの姿勢に収束するようになる。このため、上記リンク形式の先端側ペンダントは、弛んだ状態のときに各リンク部材がどのように折り畳まれていても、該先端側ペンダントを伸ばして緊張させることに特に問題は生じない。
【００２４】
これに対し、上記フロントアタッチメントを作業姿勢から倒す操作では、ブームとジブを地上で伸ばす際に、上記リンク形式の先端側ペンダントの緊張が緩むようになるため、該先端側ペンダントを構成している各リンク部材同士の間の関節部が屈曲するようになる。この際、関節部が屈曲する方向は、該関節部が屈曲を開始する時点での該関節部の両側のリンク部材の姿勢（重力の作用方向に対する傾き）や、動き（慣性）の影響を受ける。
【００２５】
そのために、上記リンク形式の先端側ペンダントを備えたフロントアタッチメントでは、上記倒す操作を行うときに、該先端側ペンダントが緊張状態から弛み始めるときのブームとジブの角度姿勢や、動作速度等のばらつきに起因して、上記リンク形式の先端側ペンダントの各関節部の屈曲させられる方向が必ずしも一定にならない虞が生じる。この場合、上記リンク形式の先端側ペンダントに所望される格納姿勢が、上記フロントアタッチメントのブームとジブを地上に倒した後、前ストラットを前倒し姿勢とするときに、該先端側ペンダントの各リンク部材を、ジブの後側に沿う位置で且つ前ストラットよりも前側となる位置に折り畳んで配置させる格納姿勢であるとしても、たとえば、或る１つの関節部が、所望する屈曲方向とは逆の方向へ屈曲してしまうと、上記所望の格納姿勢とすることが困難になってしまうというのが実状である。
【００２６】
そこで、本発明は、フロントアタッチメントの作業姿勢からの倒し操作の開始に伴うジブの起伏動作を行わせる角度を少なくすることができて、フロントアタッチメントの倒し操作の際の操作量の低減化を図ることができ、しかも、フロントアタッチメントの倒し操作について、オペレータによる操作手順の均一化、単純化を図ることができて、フロントアタッチメントの倒し操作に要する時間の短縮化を図ることができるようにし、更には、フロントアタッチメントの倒し操作に伴って先端側ペンダントを一定の格納姿勢に折り畳むことができるようにするためのクレーンの操作支援方法及び装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
本発明は、上記課題を解決するために、請求項１に対応して、ブームとジブの相対角度について予め設定される第一目標角度と、上記第一目標角度に比してブームに対するジブの屈曲量がより大きくなる第二目標角度とを記憶する目標角度記憶部と、フロントアタッチメントを構成するブームとジブのブーム長さとジブ長さの組み合わせが、該フロントアタッチメントを、上記ブームとジブの相対角度を上記第一目標角度に保持した状態で、作業姿勢からジブの先端部が接地する姿勢まで倒す操作を安定して行うことが可能な組み合わせである場合は、制御器に第一処理手順の実施を指示し、その他の組み合わせの場合は、制御器に第二処理手順の実施を指示する処理手順指示部と、上記処理手順指示部より第一処理手順の実施が指示される場合は、先ず、フロントアタッチメントが作業状態から、ブームとジブの相対角度が上記目標角度記憶部に記憶してある第一目標角度となるようにジブ起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、次に、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になると、ブームとジブの相対角度を保持したままジブの先端部を接地させるようにブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、次いで、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度に保持された状態でジブの先端部が接地すると、上記フロントアタッチメントのブームとジブが地上で水平方向に配置されるようになるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与えるようにする第一処理手順を実施する機能、及び、上記処理手順指示部より第二処理手順の実施が指示される場合には、先ず、フロントアタッチメントが作業状態から、ブームとジブの相対角度が上記目標角度記憶部に記憶してある第二目標角度となるようにジブ起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、次に、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度になると、ブームとジブの相対角度を保持したままジブの先端部を接地させるようにブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、次いで、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度に保持された状態でジブの先端部が接地すると、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与え、その後、上記フロントアタッチメントのブームとジブが地上で水平方向に配置されるようになるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与えるようにする第二処理手順を実施する機能を備えた制御器と、上記制御器からの指令に応じてブームとジブの操作に関する指示を出力する指示出力部とを備えてなる構成を有するクレーンの操作支援装置とする。
【００２８】
又、請求項２に対応して、上記構成において、目標角度記憶部は、フロントアタッチメントについて、ジブの先端部を接地させ、前ストラットの先端部とジブの先端部とを接続した先端側ペンダントにおけるジブ先端寄りの部材を、ジブの後側に沿わせて配置し、且つ上記先端側ペンダントにおける基端寄りの部材を、上記ジブの後側に沿わせて配置されたジブ先端寄りの部材と上記前ストラットとの間に直線的に配置した状態で、該先端側ペンダントの基端寄りの部材が、上端側が下端側よりも或るオフセット寸法分、ジブの基端寄りにオフセットされた角度姿勢となる状態を基準姿勢として、該基準姿勢におけるジブ起伏用ロープの長さを維持した状態で、上記フロントアタッチメントを上記基準姿勢の状態から、ジブの先端部を接地させたまま上記先端側ペンダントを緊張状態に伸ばした状態まで動作させたときのブームとジブとの相対角度について予め算出された結果を、第一目標角度として記憶するものとした構成とする。
【００２９】
更に、請求項３に対応して、上記各構成において、目標角度記憶部は、フロントアタッチメントを構成するブームのブーム長さと、ジブのジブ長さの使用可能な組み合わせのうち、フロントアタッチメントより該フロントアタッチメントが取り付けてあるクレーン本体に作用するモーメントが最大になる組み合わせを採用した場合であっても、クレーン本体に転倒の虞がない状態で、該フロントアタッチメントを作業姿勢からジブの先端部が接地するまで倒す操作が可能となるブームとジブの相対角度を、第二目標角度として記憶するものとした構成とする。
【００３０】
更に又、請求項４に対応して、上記各構成において、制御器は、第二処理手順にて、ブームとジブの相対角度が第一目標角度になるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与えた後、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になると、前ストラットの先端部とジブの先端部とを接続した先端側ペンダントを緊張させる操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与える機能を備えるようにした構成とする。
【００３１】
更に又、請求項５に対応して、上述の各構成において、制御器は、第二処理手順にて、ブームとジブの相対角度が第一目標角度になるまでブーム起伏操作を促す指示の出力指令を指示出力部に与えた後、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になると、ブーム起伏操作を自動的に停止させる機能を備えるようにした構成とする。
【００３２】
又、請求項６に対応して、ブームとジブの相対角度について予め設定される第一目標角度と、上記第一目標角度に比してブームに対するジブの屈曲量がより大きくなる第二目標角度とを目標角度記憶部に記憶させ、フロントアタッチメントを構成するブームとジブのブーム長さとジブ長さの組み合わせが、該フロントアタッチメントを、上記ブームとジブの相対角度を上記第一目標角度に保持した状態で、作業姿勢からジブの先端部が接地する姿勢まで倒す操作を安定して行うことが可能な組み合わせである場合は、制御器により第一処理手順を実施させる一方、その他の組み合わせの場合は、上記制御器に第二処理手順を実施させるようにし、上記第一処理手順では、先ず、フロントアタッチメントが作業状態から、ブームとジブの相対角度が上記目標角度記憶部に記憶してある第一目標角度となるようにジブ起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、次に、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になると、ブームとジブの相対角度を保持したままジブの先端部を接地させるようにブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、次いで、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度に保持された状態でジブの先端部が接地すると、上記フロントアタッチメントのブームとジブが地上で水平方向に配置されるようになるまでブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させるようにし、上記第二処理手順では、先ず、フロントアタッチメントが作業状態から、ブームとジブの相対角度が上記目標角度記憶部に記憶してある第二目標角度となるようにジブ起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、次に、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度になると、ブームとジブの相対角度を保持したままジブの先端部を接地させるようにブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、次いで、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度に保持された状態でジブの先端部が接地すると、ブームとジブの相対角度が上記第一目標角度になるまでブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させ、その後、上記フロントアタッチメントのブームとジブが地上で水平方向に配置されるようになるまでブーム起伏操作を促す指示を、指示出力部より出力させるようにするクレーンの操作支援方法とする。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、以下のような優れた効果を発揮する。  
（１）請求項１の構成を有するクレーンの操作支援装置としてあるので、フロントアタッチメントを作業姿勢から地上まで倒す操作を行うときに、オペレータに向けて、各操作段階で次に行うべき操作を順次指示することができる。又、この指示に従った操作の結果として、フロントアタッチメントのブーム長さとジブ長さの組み合わせが、ブームとジブの相対角度を第一目標角度とした状態でのフロントアタッチメントの倒し操作時に安定性を得られる組み合わせである場合は、ブームに対するジブの相対角度を上記第一目標角度に保持した状態で、上記ジブの先端部が接地するようになるまでのフロントアタッチメントの倒し操作を実施することができる。したがって、この場合は、上記フロントアタッチメントの作業姿勢からの倒し操作に伴う上記ジブの起伏動作を行わせる角度を少なくすることができる。更に、オペレータの操作については、操作手順の均一化、単純化を図ることができる。よって、フロントアタッチメントの倒し操作に要する時間の短縮化を図ることができる。  
（２）又、請求項２の構成によれば、先端側ペンダントは、フロントアタッチメントをブームとジブが地上で直線状に並べて配置される状態まで倒し、前ストラットを上記ジブの上側に沿うように前倒し姿勢とさせるときに、該先端側ペンダントの部材を、上記ジブの後側に沿う位置で且つ上記前ストラットの前側となる位置に折り畳んだ姿勢で格納させることができる。  
（３）更に、請求項３の構成によれば、フロントアタッチメントを構成するブームとジブのブーム長さとジブ長さの組み合わせが、ブームとジブの相対角度を第一目標角度に保持した状態で、作業姿勢からジブの先端部が接地する姿勢まで倒す操作を安定して行うことが可能な組み合わせ以外の場合に、制御器による第二処理手順の実施に伴い、ブームとジブの相対角度を第二目標角度に保持した状態で、作業姿勢からジブの先端部が接地する姿勢まで倒す操作を安定して行うことができる。  
（４）更に又、請求項４の構成によれば、オペレータが指示出力部の指示に従う結果、ブームとジブの相対角度が上記第二目標角度になる状態でジブの先端部が接地する状態まで倒したフロントアタッチメントについて、上記ブームとジブの相対角度が第一目標角度になり、且つ先端側ペンダントが緊張する状態を、一旦とらせることができる。よって、上記先端側ペンダントの折り畳みについては、上記（２）と同様の効果を得ることができる。  
（５）更に又、請求項５の構成とすることにより、ブームとジブの相対角度を第二目標角度とした状態で、フロントアタッチメントを、ジブの先端部が接地するようになるまで倒し操作した後に、地上でブームとジブとを伸ばすときに、該ブームとジブの相対角度が第一目標角度になる状態で自動的に一旦停止させることができる。よって、上記ブームとジブの相対角度が第一目標角度になった状態で、先端側ペンダントを緊張させる操作を容易に且つより確実に実施させることができる。  
（６）請求項６の構成を有するクレーンの操作支援方法によれば、上記（１）と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明のクレーンの操作支援方法及び装置の実施の一形態を示すブロック図である。
【図２】図１の操作支援装置における制御器の処理手順を示すフロー図である。
【図３】図２の制御器の処理手順におけるペンダント設定工程を示すフロー図である。
【図４】図１の操作支援装置を適用するクレーンの概要を示す図である。
【図５】図１の操作支援装置に設定する第一目標角度について説明するための図で、（ａ）はフロントアタッチメントにて、ジブの先端部を接地させ、且つジブ支持用の先端側及び基端側の各ペンダントを共に緊張させた状態を示す概要図、（ｂ）は（ａ）の状態から地上でブームとジブの内角を開くことにより先端側ペンダントを弛ませたときに、該先端側ペンダントの先端寄りのリンク部材が、アウタジブとインサートの後側に沿って配置され、且つ基端寄りリンク部材が、前ストラットの先端部とインナジブの先端部付近との間に直線的に並ぶように配置された状態を示す概要図、（ｃ）はフロントアタッチメントを倒して先端側ペンダントを折り畳んで格納した状態を示す概要図である。
【図６】図１の操作支援装置に設定される第一目標角度の導出を説明するための図で、（ａ）は先端側ペンダントの先端寄りのリンク部材がジブの後側に沿って配置され、且つ基端寄りリンク部材が、前ストラットの先端部とインナジブの先端部付近との間に直線的に並ぶように配置された状態を示す概要図、（ｂ）（ｃ）は（ａ）と同様の相対配置としたジブと前ストラットと先端側ペンダントを、それぞれ異なるジブ角度に配置した状態を示す図である。
【図７】図２のフロー図における第一処理手順にしたがって操作されるときのクレーンのフロントアタッチメントの状態を示すもので、（ａ）はフロントアタッチメントの倒し操作を行うときの初期状態を示す概要図、（ｂ）はブームとジブの内角を１２５度にした状態を示す概要図、（ｃ）はブームとジブの内角を１２５度に保持した状態でフロントアタッチメントをジブの先端部が接地するまで倒した状態を示す概要図、（ｄ）はジブの先端部を接地させながらブームを更に倒した状態を示す概要図、（ｅ）はフロントアタッチメントを倒してブームとジブを地上で直線状に並ぶよう配置させた状態を示す概要図である。
【図８】図２のフロー図における第二処理手順にしたがって操作されるときのクレーンのフロントアタッチメントの状態を示すもので、（ａ）はフロントアタッチメントの倒し操作を開始するときの初期状態を示す概要図、（ｂ）はブームとジブの内角を８３度にした状態を示す概要図、（ｃ）はブームとジブの内角を８３度に保持した状態でフロントアタッチメントをジブの先端部が接地するまで倒した状態を示す概要図、（ｄ）はジブの先端部を接地させながらブームとジブの内角が１２５度になるまでブームを倒した状態を示す概要図、（ｅ）はジブの先端部を接地させながらブームを更に倒した状態を示す概要図、（ｆ）はフロントアタッチメントを倒してブームとジブを地上で直線状に並ぶよう配置させた状態を示す概要図である。
【図９】ブームとジブの長さに応じた安定性判断テーブルを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明を実施するための形態を図面を参照して説明する。
【００３６】
図１乃至図９は本発明のクレーンの操作支援方法及び装置の実施の一形態を示すものである。
【００３７】
ここで、先ず、本発明のクレーンの操作支援方法及び装置の適用対象とするラフィングジブ形式のクレーンの構成について概説する。
【００３８】
上記クレーンは、図４に示すように、下部走行体２と上部旋回体３とからなるクレーン本体１に、ブーム５とジブ６とジブ起伏装置７とを備えた構成のフロントアタッチメント４を取り付けた構成としてある。
【００３９】
上記ブーム５は、インナブーム（基端側部材）５ａとブームトップ（先端側部材）５ｂを備えている。更に、上記ブーム５は、上記インナブーム５ａとブームトップ５ｂとの間に、単数又は複数のインサート（継ぎ部材）５ｃを連結すること、及び、長さの異なるインサート５ｃを適宜選択して用いることにより、ブーム長さＬＢ（図５（ａ）参照）を段階的に変更可能な構成としてある。なお、図４では、上記ブーム５は、上記インナブーム５ａとブームトップ５ｂとの間に、通常形式とテーパ形式の２つのインサート５ｃを介装させた構成が示してある。
【００４０】
上記ブーム５の基端部となる上記インナブーム５ａの基端部は、上記クレーン本体１の上部旋回体３に、起伏自在に取り付けてある。
【００４１】
上記ジブ６は、インナジブ（基端側部材）６ａとアウタジブ（先端側部材）６ｂとからなる構成を、ジブ長さの基本長さとしてある。更に、上記ジブ６は、上記インナジブ６ａとアウタジブ６ｂとの間に、単数又は複数のインサート（継ぎ部材）６ｃを連結すること、及び、長さの異なるインサート６ｃを適宜選択して用いることにより、ジブ長さＬＪ（図５ａ参照）を段階的に変更可能な構成としてある。なお、図４では、上記ジブ６は、インサート６ｃを単数とした場合の構成が示してある。
【００４２】
上記ジブ６の基端部となる上記インナジブ６ａの基端部は、上記ブーム５の先端部（ブームトップ５ｂの先端部）に、上下方向に回動可能に取り付けてある。
【００４３】
上記ジブ起伏装置７は、上記ジブ６の基端部８の上側に、前ストラット９の基端部が、前後方向に回動自在に取り付けてある。
【００４４】
又、上記ブーム５の先端部１０には、後ストラット１１の基端部が、前後方向に回動可能に取り付けてある。
【００４５】
更に、上記前ストラット９は、その先端部が、上記ジブ６の先端部に、長さ寸法が或る寸法に設定されたジブ支持用の先端側ペンダント１２を介して連結されている。上記後ストラット１１は、その先端部が、上記ブーム５の基端部に、長さ寸法が或る寸法に設定されたジブ支持用の基端側ペンダント１３を介して連結されている。
【００４６】
上記前ストラット９の先端部には、複数のシーブ１４が設けてある。同様に、後ストラット１１の先端部には、複数のシーブ１５が設けてある。
【００４７】
上記前後の各ストラット９と１１の各シーブ１４と１５同士の間には、図示しないジブ起伏ドラムより繰り出したジブ起伏用ロープ１６が、複数条掛けとなるように交互に掛け回してある。
【００４８】
以上の構成としてあるジブ起伏装置７によれば、クレーン作業時には、ブーム５の先端部に取り付けてあるジブ６の先端側が、該ジブ６の先端部と上記前ストラット９との間で緊張する先端側ペンダント１２と、前ストラット９と後ストラット１１のシーブ１４と１５同士の間に複数条掛けしてある上記ジブ起伏用ロープ１６と、後ストラット１１とブーム５の基端部との間で緊張する基端側ペンダント１３により支えられるようにしてある。この際、上記前ストラット９は、上記先端側ペンダント１２の緊張によりジブ６に対する相対角度が固定され、上記後ストラット１１は、上記基端側ペンダント１３の緊張によりブーム５に対する相対角度が固定されるようになる。
【００４９】
よって、この状態で、上記図示しないジブ起伏ドラムにより上記ジブ起伏用ロープ１６を巻き取る場合は、上記前ストラット９と後ストラット１１の間隔を縮小させて、上記ブーム５の先端側で上記ジブ６を上方向（起立方向）へ動作させることができるようにしてある。
【００５０】
一方、上記ジブドラムより上記ジブ起伏用ロープ１６を繰り出す場合は、上記前ストラット９と後ストラット１１の間隔を拡大させて、上記ブーム５の先端側で上記ジブ６を下方向（倒す方向）へ動作させることができるようにしてある。
【００５１】
又、上記ジブ起伏装置７は、クレーン非作業時であって、図７（ｅ）や図８（ｆ）に示すように、上記ジブ６とブーム５とを地上で直線状に並べて配置させる状態とするときには、上記先端側ペンダント１２を、前方へ回動させて、ジブ６のインナジブ６ａの後側（上側）に沿わせた前倒し姿勢に格納することができるようにしてある。
【００５２】
上記先端側ペンダント１２は、複数のリンク部材１７，１７ａ同士を屈曲可能に順次接続したリンク形式としてある。この際、上記各リンク部材１７，１７ａ同士の間の屈曲可能な関節部（図示する便宜上、図中に×で示してある）は、上記前ストラット９の回動方向と平行な方向に屈曲可能となるようにしてある。
【００５３】
更に、上記先端側ペンダント１２は、図５（ｂ）に示すように、上記複数のリンク部材１７，１７ａのうち、ジブ６の先端寄りに配置されているリンク部材１７から順に、アウタジブ６ｂとインサート６ｃの後側（上側）に設けてある図示しない受け部材に受けさせることができるようにしてある。且つ、該先端側ペンダント１２は、ジブ６の最も基端寄りに配置されているインサート６ｃ（インサート６ｃを接続しない構成のジブ６の場合はアウタジブ６ｂ）に設けた図示しない受け部材に受けられるリンク部材１７の基端部と、上記前ストラット９の先端部との間に、複数個、好ましくは、図５（ｂ）に示す如く、３個のリンク部材１７ａが配置されるようにした構成としてある。これらの先端側ペンダント１２の基端寄りに配置されている各リンク部材１７ａは、基端寄りリンク部材１７ａと云うものとする。
【００５４】
上記ブーム５には、ブーム起伏装置１８が取り付けてある。
【００５５】
上記ブーム起伏装置１８は、上記ブーム５の先端部に上端部（一端部）を接続した長さ寸法が或る寸法に設定されたブーム支持用ペンダント１９と、該ブーム支持用ペンダント１９の下端部に接続したイコライザ２０と、クレーン本体１のＡフレーム２２に取り付けたヨーク２３と、図示しないブーム起伏ドラムより繰り出して、上記イコライザ２０の複数のシーブ２１と上記ヨーク２３の複数のシーブ２４との間に複数条掛けとなるように交互に掛け回したブーム起伏用ロープ２５とからなる構成としてある。
【００５６】
かかる構成としてあるブーム起伏装置１８では、上記図示しないブーム起伏ドラムよりブーム起伏用ロープ２５を繰り出すと、上記ブーム５の先端部にブーム支持用ペンダント１９を介して取り付けられたイコライザ２０と、Ａフレーム２２のヨーク２３との間隔を拡大させることに伴って、上記ブーム５を倒す方向に操作できるようにしてある。
【００５７】
一方、上記ブーム起伏ドラムよりブーム起伏用ロープ２５を繰り出す場合は、上記イコライザ２０と、Ａフレーム２２のヨーク２３との間隔を縮小させることに伴って、上記ブーム５を起立させる方向に操作できるようにしてある。
【００５８】
なお、図４における符号２６は、上記イコライザ２０を支持するためにクレーン本体１に設けたマストである。又、符号２７は、上記ジブ６の先端部より吊降ろす主吊具である。更に、上記クレーンは、図示してないが、主巻ドラム、補巻ドラム、補吊具、ブーム角度検出手段、ジブ角度検出手段等、クレーン作業を行うために必要とされる機器を装備しているものとする。
【００５９】
以上の構成としてあるクレーンに適用する本発明のクレーンの操作支援装置（以下、単に、本発明の操作支援装置と云う）は、図１に符号２８で示すもので、入力部２９と、目標角度記憶部３０と、安定性判断部３１と、処理手順指示部３２と、制御器３３と、指示出力部３４とを備えた構成としてある。
【００６０】
上記入力部２９は、上記クレーンのフロントアタッチメント４を構成するブーム５のブーム長さＬＢ、及び、ジブ６のジブ長さＬＪを入力するためのものである。
【００６１】
上記目標角度記憶部３０は、後述するようにブーム５とジブ６との相対角度について設定される第一目標角度αと第二目標角度βを記憶させるためのものである。
【００６２】
上記安定性判断部３１は、上記入力部２９に入力された上記ブーム５のブーム長さＬＢと、ジブ６のジブ長さＬＪの組み合わせを基に、ブーム５とジブ６の相対角度を上記第一目標角度αに保持した状態で、フロントアタッチメント４の作業姿勢から、ジブ６の先端部が接地するまでの倒す操作を安定に実施できるか、否かという安定性を判断するためのものである。
【００６３】
上記処理手順指示部３２は、上記安定性判断部３１での判断に応じて、上記制御器３３に対して、図２及び図３で後述する第一処理手順ＳＡと第二処理手順ＳＢのいずれを実施させるかの指示を行うためのものである。
【００６４】
上記制御器３３は、上記処理手順指示部３２からの指示に応じて、上記第一処理手順ＳＡ、又は、第二処理手順ＳＢによる処理を、上記目標角度記憶部３０に記憶された上記第一目標角度αと第二目標角度βに基づいて実施するものである。
【００６５】
上記指示出力部３４は、上記制御器３３からの指令に基づいて、クレーンのオペレータに対して操作を促す指示を出力するためのもので、たとえば、クレーンの運転室に設けたディスプレイ（図示せず）に操作の指示を表示するようにしてある。
【００６６】
ここで、上記目標角度記憶部３０に記憶させる上記第一目標角度αについて説明する。
【００６７】
図５（ａ）は、フロントアタッチメント４の概要図で、ジブ６の先端側を地面に接地させた状態で、且つ前ストラット９とジブ６の先端部との間で先端側ペンダント１２を緊張させると共に、後ストラット１１とブーム５の基端部との間で基端側ペンダント１３を緊張させた状態を示している。θＢはブーム角、θＪはジブ角（先端部を接地させたジブ６の先端部側を基準とする対地角度）、θｉはブーム５とジブ６の内角である。なお、図５（ａ）では、図示する便宜上、ブーム５とジブ６の構成、及び、ジブ起伏装置７の構成は適宜簡略化して示してあり、又、ブーム５の基端部が取り付けてあるクレーン本体１の記載は省略してある（後述する図５（ｂ）（ｃ）も同様）。
【００６８】
上記図５（ａ）の状態では、ブーム５と後ストラット１１と基端側ペンダント１３で形成される三角形状は、該各部材５，１１，１３の既定の寸法から、幾何学的に３辺の長さが定まる。このため、該三角形状は、ブーム角θＢが変化しても一定に保持される。
【００６９】
次に、上記図５（ａ）の状態から、上記ブーム５と後ストラット１１と基端側ペンダント１３の三角形状を保持したまま、ブーム５を倒し方向に操作すると、ジブ６の先端部が既に接地しているため、ブーム５とジブ６との間が次第に開くようになり、これに伴って、先端側ペンダント１２には、次第に弛みが生じるようになる。
【００７０】
したがって、上記図５（ａ）の状態からのブーム５の倒し操作を行うと、上記先端側ペンダント１２に弛みが生じることに伴って、或る時点で、フロントアタッチメント４に、図５（ｂ）に示す如き姿勢（以下、基準姿勢と云う）をとらせることができるようになる。
【００７１】
上記図５（ｂ）の基準姿勢は、上記図５（ａ）に示した状態に比して、ブーム５とジブ６の内角θｉが増加している。更に、上記弛みが生じる先端側ペンダント１２は、ジブ６の先端寄りのリンク部材１７から順に、アウタジブ６ｂとインサート６ｃの後側（上側）に沿わせて配置させて、該アウタジブ６ｂとインサート６ｃの対応する個所に設けてある図示しない受け部材に受けさせるようにしてある。且つ上記インサート６ｃの受け部材に受けられたリンク部材１７の基端部と、上記前ストラット９の先端部との間には、上記３個の基端寄りリンク部材１７ａが直線的に並べて配置された状態としてある。
【００７２】
ところで、上記図５（ｂ）の基準姿勢では、上記アウタジブ６ｂとインサート６ｃの後側に沿って配置されるリンク部材１７の長さは定まっているため、ジブ６において、上記インサート６ｃの受け部材に受けられた上記リンク部材１７の基端部が配置される位置ｐは一定である。又、上記先端側ペンダント１２における上記３個の基端寄りリンク部材１７ａが直線的に並べて配置された部分の長さ、及び、ジブ６の基端部８に取り付けられている上記前ストラット９の長さ寸法は、それぞれ定まっている。
【００７３】
したがって、図６（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、上記ジブ６における基端部から上記位置ｐまで間の部分と、上記直線的に配置された３個の基端寄りリンク部材１７ａと、上記前ストラット９によって形成される略三角形状（図中に一点鎖線で囲んで示す部分）は、上記各構成部材の寸法から幾何学的に定まるものであるため、ジブ６のジブ角θＪが図６（ａ）（ｂ）（ｃ）のように変化しても、形状は一定である。しかし、上記直線的に配置された３個の基端寄りリンク部材１７ａの角度姿勢は、上記ジブ角θＪの変化に伴って変化する。
【００７４】
ところで、上記先端側ペンダント１２は、最終的には、図５（ｃ）に示すように、上記フロントアタッチメント４をブーム５とジブ６が地上で直線状に並ぶように倒した状態で、上記３個の基端寄りリンク部材１７ａを、インナジブ６ａと、該インナジブ６ａの後側（上側）に前倒し姿勢に格納させる前ストラット９との間、すなわち、上記ジブ６の位置ｐよりも基端寄りに折り畳んで格納することが所望される。
【００７５】
これに対し、図６（ｃ）に示すように、上記ジブ６の位置ｐと前ストラット９の先端部との間で直線的に配置された状態の３個の基端寄りリンク部材１７ａが、上端側が下端側よりもジブ６の先端に寄った角度姿勢となっている場合は、上記３個繋がった基端寄りリンク部材１７ａが弛むときに、該各基端寄りリンク部材１７ａは、自重により上記ジブ６の位置ｐよりも先端寄りの位置に折り畳まれるようになってしまう。
【００７６】
又、図６（ｂ）に示すように、上記ジブ６の位置ｐと前ストラット９の先端部との間で直線的に配置された状態の３個の基端寄りリンク部材１７ａが、鉛直方向に沿った角度姿勢となっている場合は、上記３個繋がった基端寄りリンク部材１７ａが弛むときに、該各基端寄りリンク部材１７ａが、上記ジブ６の位置ｐに対して、基端寄りと先端寄りのいずれの側に折り畳まれるかが不定となってしまう。
【００７７】
そのために、図５（ｃ）に示したように、上記３個の基端寄りリンク部材１７ａを、上記ジブ６の位置ｐよりも基端寄りに確実に折り畳むためには、図６（ａ）に示すように、上記ジブ６の位置ｐと前ストラット９の先端部との間で直線的に配置された状態の３個の基端寄りリンク部材１７ａについて、上端側が下端側よりも或るオフセット寸法ｄ分、ジブ６の基端寄りにオフセットされた角度姿勢となっている必要がある。なお、上記或るオフセット寸法ｄは、上記基端寄りリンク部材１７ａの形状や重量バランス等に応じて変化するため、経験則から、又は、実験を基に定めるようにすればよい。
【００７８】
したがって、上記図６（ａ）に示したように、上記ジブ６の位置ｐと前ストラット９の先端部との間で直線的に配置された状態の３個の基端寄りリンク部材１７ａについて、上端側が下端側よりも上記或るオフセット寸法ｄ分、ジブ６の基端寄りにオフセットされた角度姿勢となるという条件を満たすためには、上記ジブ６のジブ角θＪは、或る角度上限値θＪ１以下に設定する必要がある（θＪ≦θＪ１）。
【００７９】
更に、上記図５（ｂ）に示した基準姿勢において、上記図６（ａ）で説明した如くジブ６のジブ角θＪについて上記或る角度上限値θＪ１以下という条件（θＪ≦θＪ１）を満たすためには、フロントアタッチメント４を構成するブーム５のブーム長さＬＢと、ジブ６のジブ長さＬＪが既定であるため（図５（ａ）参照）、ブーム５に対するジブ６の相対角度について必要とされる条件が定まる。たとえば、図５（ｂ）の基準姿勢におけるブーム５とジブ６の内角θｉについては、或る角度下限値θｉ１の条件が定まるようになる（θｉ≧θｉ１）。なお、上記ブーム５とジブ６の内角θｉは、上記図示しないブーム角度検出手段とジブ角度検出手段で検出されるブーム角θＢとを適宜足し引きすることで求めるようにすればよい。
【００８０】
上記のようにして、図５（ｂ）に示した基準姿勢について、ブーム５とジブ６の内角θｉの或る角度下限値θｉ１の条件（θｉ≧θｉ１）が定まると、該図５（ｂ）に示した基準姿勢から、該基準姿勢におけるジブ起伏用ロープ１６の長さを維持した状態で、図５（ａ）に示した如きジブ６の先端側を地面に接地させた状態を維持したまま、前ストラット９とジブ６の先端部との間で上記先端側ペンダント１２を直線的に配置された緊張状態になるまで伸ばすという変形に伴うブーム５とジブ６の内角の変化量（増加量）Δθｉを、幾何学的計算に基づいて算出することで、図５（ａ）に示した状態のときのブーム５とジブ６の内角θｉについて、図６（ａ）で説明した条件を満たすための角度下限値の条件が、θｉ≧θｉ１＋Δθｉとして求まる。
【００８１】
ところで、本発明はクレーンのフロントアタッチメント４を作業姿勢から倒すときのオペレータの操作を支援するためのものであり、上記フロントアタッチメント４を倒すときには、ブーム５に対するジブ６の屈曲量をできるだけ大きくした方が、すなわち、上記ブーム５とジブ６の内角θｉをできるだけ小さく設定する方が、フロントアタッチメント４よりクレーン本体１に作用するモーメントが小さくなるため、フロントアタッチメント４の倒し操作を行う際のバランスをとるには有利である。
【００８２】
この点に鑑みて、フロントアタッチメント４として採用可能なブーム５のブーム長さＬＢと、ジブ６のジブ長さＬＪのすべての組み合わせについて、上記図５（ａ）に示した状態のときのブーム５とジブ６の内角θｉについて、角度下限値の条件であるθｉ≧θｉ１＋Δθｉを算出し、そのすべての角度下限値の条件を満たす内角θｉの最小角度を、上記第一目標角度αとして設定するようにしてある。本実施の形態では、一例として、上記第一目標角度αは、上記内角θｉとして１２５度に設定してある。
【００８３】
上記目標角度記憶部３０に記憶させる上記第二目標角度βは、上記第一目標角度αに比して、ブーム５に対するジブ６の屈曲量をより増やすためのもので、これにより、該ジブ６を上記ブーム５に対してより接近させた姿勢とすることで、接地していない状態のフロントアタッチメント４よりクレーン本体１に作用するモーメントを、上記第一目標角度αの状態よりも低減させるようにしてある。したがって、該第二目標角度βは、上記第一目標角度αと同様にブーム５とジブ６の内角θｉとして設定する場合は、β＜αとなる。
【００８４】
この際、上記第二目標角度βとしての上記内角θｉは、フロントアタッチメント４を構成するブーム５のブーム長さＬＢと、ジブ６のジブ長さＬＪの使用可能な組み合わせのうち、フロントアタッチメント４よりクレーン本体１に作用するモーメントが最大になる組み合わせを採用した場合であっても、クレーン本体１に転倒の虞がない状態で、該フロントアタッチメント４を、作業姿勢から、ジブ６の先端部が接地するまで倒す操作が可能となるように設定してあるものとする。本実施の形態では、一例として、上記第二目標角度βは、上記内角θｉとして８３度に設定してある。
【００８５】
なお、上記第一目標角度α、及び、第二目標角度βを、ブーム５とジブ６の内角θｉに関するものとして設定したのは、以下の理由による。
【００８６】
すなわち、ジブ６の先端部が接地している状態であれば、ブーム長さＬＢとジブ長さＬＪが既定であるため、上記ブーム角θＢ、又は、ジブ角θＪのいずれか一方が定まれば、ブーム５とジブ６の相対角度は１つの値に一意に定まる。しかし、上記フロントアタッチメント４の作業姿勢では、ジブ６が接地せずに空中に展開されている状態であるため、上記ブーム角θＢ、又は、ジブ角θＪのいずれか一方のみからでは、ブーム５とジブ６の相対角度を求めることはできない。よって、上記ブーム５に対するジブ６の相対角度についての条件を示すためのパラメータ（変数）としては、上記ブーム角θＢとジブ角θＪの簡単な足し引きによって算出が容易な内角θｉを用いることが好適なためである。
【００８７】
上記安定性判断部３１は、たとえば、本発明の操作支援装置２８を適用するクレーンにおいて、ブーム５とジブ６との相対角度を上記第一目標角度αとしての内角θｉ＝１２５度にした状態で、フロントアタッチメント４を、作業姿勢から、ジブ６の先端部が接地するまで倒す操作が安定して実施可能か、又は、安定度が不足するために実施不可能かという判断の基準を、前述したように段階的に変更可能なブーム５の各ブーム長さＬＢと、段階的に変更可能なジブ６の各ジブ長さＬＪとの組み合わせ毎に、たとえば、図９に示す如き安定性判断テーブル３５として、予め、判断テーブル記憶部３１ａに記憶させて備える構成としてある。なお、図９では、一例として、ブーム長さＬＢは、ＬＢ１＜ＬＢ２＜・・・＜ＬＢ１５と段階的に変化し、ジブ長さＬＪは、ＬＪ１＜ＬＪ２＜・・・＜ＬＪ８と段階的に変化する場合について示してある。なお、実際にフロントアタッチメント４で使用するブーム５のブーム長さＬＢについて段階的に変更可能な数と、ジブ６のジブ長さＬＪについて段階的に変更可能な数に応じて、上記安定性判断テーブル３５の段数と列数は適宜変更してよいことは勿論である。
【００８８】
これにより、上記安定性判断部３１では、上記入力部２９にフロントアタッチメント４で使用するブーム５のブーム長さＬＢとジブ６のジブ長さＬＪが入力されると、上記判断テーブル記憶部３１ａに記憶させてある上記安定性判断テーブル３５を参照して、上記ブーム長さＬＢとジブ長さＬＪが入力されたブーム５とジブ６の組み合わせについて、上記第一目標角度αである内角θｉ＝１２５度に保持した状態でのフロントアタッチメント４の倒し操作の安定度が十分であるか否かを判断して、その判断結果を上記処理手順指示部３２へ出力するようにしてある。
【００８９】
上記処理手順指示部３２は、上記安定性判断部３１より安定度が充分であるという判断結果が入力される場合は、上記制御器３３に対して、図２における第一処理手順ＳＡでの処理を実施するよう指示を与え、一方、上記安定性判断部３１より安定度が充分ではないという判断結果が入力される場合は、上記制御器３３に対して、図２における第二処理手順ＳＢでの処理を実施するよう指示を与えるようにしてある。
【００９０】
次に、図２及び図３に示す本発明の操作支援装置２８による処理の手順に即して、上記制御器３３及び指示出力部３４の機能について説明する。
【００９１】
上記制御器３３は、図２に示すように、フロントアタッチメント４の倒し操作を開始すると、先ず、クレーン作業が可能な範囲内で、上記ブーム５を或る角度前方に傾斜させた初期姿勢、たとえば、該ブーム５の水平面からの傾斜角度であるブーム角θＢが７０度となる初期姿勢を取らせるための操作を促す指示の出力指令を、上記指示出力部３４に与える（ステップＳ１）。
【００９２】
次に、上記制御器３３は、ステップＳ２へ進んで、図示しないブーム角度検出手段で検出される上記ブーム５のブーム角θＢの実測値を、一例として、上記初期姿勢とするブーム角θＢの目標値７０度とを比較して、両者のずれが、予め設定してある±数度の許容角度範囲内、たとえば、±２度以内であるか否かを判断し、±２度の範囲を超えている場合は、上記ステップＳ１に戻って、該ステップＳ１とステップＳ２の処理を順次繰り返して行うようにする。
【００９３】
これにより、上記制御器３３で上記ステップＳ１とステップＳ２が繰り返されている期間は、上記指示出力部３４に、該制御器３３より上記ブーム５の上げ又は下げの操作に対する指示の出力指令が継続して与えられるようになる。したがって、この期間、上記指示出力部３４は、クレーンの運転室に設けた図示しないディスプレイに、ブーム角θＢの実測値が、上記初期姿勢での目標値７０度となるようにブーム５の操作を促す指示を表示する。この場合の表示としては、たとえば、上記ブーム角θＢの実測値が６８度未満のときには、「ブーム角７０度までブーム上げ」というメッセージを表示させ、一方、上記ブーム角θＢの実測値が７２度を超えているときには、「ブーム角７０度までブーム下げ」というメッセージを表示させるようにすればよい。
【００９４】
図示しないクレーンのオペレータが、上記ディスプレイに表示される指示に従ってブーム５を起伏方向に操作すると、図７（ａ）に示す如き初期状態になり、上記ブーム角θＢの実測値は、７０度±２度以内になる。
【００９５】
この時点で、上記制御器３３では、上記ステップＳ２において、ブーム角θＢの実測値と、上記初期姿勢での目標値７０度とのずれが許容角度範囲内と判断されるようになるため、該制御器３３は、上記指示出力部３４へのブーム５を初期姿勢とさせるための指示の出力指令を停止してから、以降の（下流側の）処理ステップへ進む。
【００９６】
ここで、前述したように、上記入力部２９にブーム長さＬＢ及びジブ長さＬＪが入力されると（ステップＳ４）、それに基づいて、安定性判断部３１で上記第一目標角度αでのフロントアタッチメント４の倒し操作の安定度が充分であるか否かの判断がなされ（ステップＳ５）、安定度が充分であると判断された場合は、上記処理手順指示部３２より上記制御器３３に対して第一処理手順ＳＡでの処理を実施するよう指示が与えられるようになる。
【００９７】
上記のようにして処理手順指示部３２より第一処理手順ＳＡの処理の実施の指示が与えられると、上記制御器３３は、図２における第一処理手順ＳＡを開始する。
【００９８】
この第一処理手順ＳＡでは、上記制御器３３は、先ず、上記第一目標角度αとしての内角θｉ＝１２５度を目標値として、ジブ６の下げ操作（下げ方向の起伏操作）を促す指示の出力指令を、上記指示出力部３４に与える（ステップＳＡ１）。なお、ラフィングジブクレーンの通常のクレーン作業姿勢では、ブーム５のブーム角θＢを７０度とするときに、内角θｉは、１２５度よりも小さくなることはない。よって、上記ステップＳＡ１では、上記内角θｉを１２５度とするためのジブ６の操作としては、下げ方向の操作を促すのみでよい。
【００９９】
次に、上記制御器３３は、ステップＳＡ２へ進んで、上記ブーム角θＢの実測値とジブ角θＪの実測値との差から算出される上記内角θｉの実測値を、上記第一目標角度αとしての内角θｉ＝１２５度と比較して、両者のずれが、予め設定してある＋数度の許容角度範囲内、たとえば、＋２度以内であるか否かを判断し、＋２度を超えている場合は、上記ステップＳＡ１に戻って、該ステップＳＡ１とステップＳＡ２の処理を順次繰り返して行うようにする。
【０１００】
これにより、上記制御器３３で上記ステップＳＡ１とステップＳＡ２が繰り返されている期間は、上記指示出力部３４には、該制御器３３より上記ジブ６の下げ操作に対する指示の出力指令が継続して与えられるようになる。したがって、この期間、上記指示出力部３４は、上記図示しないディスプレイに、上記内角θｉの実測値が、上記第一目標角度αである内角θｉ＝１２５度となるようにジブ６の下げ操作を促す指示を表示する。この場合の表示としては、たとえば、上記内角θｉの実測値が１２７度を超えている場合に、「内角１２５度までジブ下げ」というメッセージを表示させるようにすればよい。
【０１０１】
図示しないクレーンのオペレータが、上記ディスプレイに表示された指示に従ってジブ６の下げ操作を行うと、上記初期姿勢としたブーム５のブーム角θＢ＝７０度は保持されたままで、図７（ｂ）に示す如き状態になり、上記内角θｉの実測値が、上記第一目標角度αとしての内角θｉ＝１２５度に対し＋２度以内に調整される。
【０１０２】
この時点で、上記制御器３３では、上記ステップＳＡ２において、内角θｉの実測値が、１２５度＋２度の許容角度範囲内と判断されるようになるため、該制御器３３は、上記指示出力部３４へのジブ６の下げ操作の指示の出力指令を停止してから、ステップＳＡ３へ進む。
【０１０３】
上記ステップＳＡ３では、上記制御器３３は、上記第一目標角度αとしての内角θｉ＝１２５度（許容角度範囲（＋２度まで）のずれを含む）を保持したままで、上記ジブ６の先端部が接地するまで上記ブーム５の下げ操作（下げ方向の起伏操作）を促す指示の出力指令を、上記指示出力部３４に与える。
【０１０４】
次いで、上記制御器３３は、ステップＳＡ４へ進んで、上記内角θｉの実測値を監視して、該内角θｉの実測値が、上記内角θｉ＝１２５度（許容角度範囲（＋２度まで）のずれを含む）を超えたか、否かを判断し、超えていない場合は、上記ステップＳＡ３に戻って、該ステップＳＡ３とステップＳＡ４の処理を順次繰り返して行うようにする。なお、上記ステップＳＡ４において、内角θｉが１２５度を超えたか、否かを判断基準としているのは、上記ジブ６の先端部が一旦接地すると、その後はジブ６の先端部の位置がそれ以上下方へ変位しないため、ブーム５の下げ操作を継続すると、ブーム５とジブ６の内角θｉが上記１２５度より強制的に拡大させられるようになるためである。
【０１０５】
これにより、上記制御器３３で上記ステップＳＡ３とステップＳＡ４が繰り返されている期間は、上記指示出力部３４には、該制御器３３より上記ジブ６の先端部が接地するまでのブーム５の下げ操作に対する指示の出力指令が継続して与えられるようになる。したがって、この期間、上記指示出力部３４は、上記図示しないディスプレイに、上記ジブ６の先端部が接地するまでのブーム５の下げ操作を促す指示を表示する。この場合の表示としては、たとえば、上記内角θｉの実測値が１２７度（∵１２５度＋２度（許容誤差））以内に保持されている場合に、「ジブ接地までブーム下げ」というメッセージを表示させるようにすればよい。
【０１０６】
図示しないクレーンのオペレータが、上記ディスプレイに表示された指示に従ってブーム５の下げ操作を行うと、上記内角θｉが、上記第一目標角度αとしての内角θｉ＝１２５度に対し＋２度以内に保持されたまま、図７（ｃ）に示すように、ジブ６の先端部の接地が行われるようになる。
【０１０７】
このようにしてジブ６の先端部の接地が行われると、その後のブーム５下げ操作に伴って、上記制御器３３では、上記ステップＳＡ４において、上記内角θｉの実測値が１２７度を超えたと判断されるようになる。このため、その時点で、上記制御器３３は、上記指示出力部３４へのジブ６接地までのブーム５の下げ操作の指示の出力指令を停止してから、ステップＳＡ５に進む。
【０１０８】
上記ステップＳＡ５では、上記制御器３３は、上記フロントアタッチメント４が地上でブーム５とジブ６が水平方向に直線状に並ぶ配置となるまで、ブーム５の下げ操作を促す指示の出力指令を、上記指示出力部３４に与える。
【０１０９】
これにより、上記指示出力部３４では、上記図示しないディスプレイに、上記フロントアタッチメント４が水平に延びた姿勢になるまでブーム５の下げ操作を促す指示を表示する。この場合の表示としては、たとえば、「フロントアタッチメント水平までブーム下げ」というメッセージを表示させるようにすればよい。
【０１１０】
ここで、上記ジブ６の先端部が接地した時点では、上記ブーム５とジブ６の内角θｉは上記第一目標角度αとなっている。又、上記ジブ６の先端部が接地した時点では、ジブ６の支持用の各ペンダント１２と１３は共に緊張している。したがって、このときのフロントアタッチメント４の姿勢、状態は、図５（ａ）に示したものと一致する。
【０１１１】
したがって、その後、図示しないクレーンのオペレータが、上記ディスプレイに表示された指示に従ってブーム５の下げ操作を行うと、図７（ｄ）に示すように、該ブーム５の下げ操作に伴って、該ブーム５とジブ６が次第に伸びて、内角θｉが次第に大きくなり、その過程で、フロントアタッチメント４が上記図５（ｂ）に示した基準姿勢を経てから、図７（ｅ）に示すように、上記ブーム５とジブ６が地上で直線状に並べて配置されるようになる。
【０１１２】
上記図５（ｂ）に示した基準姿勢となる時点で、前ストラット９と上記ジブ６の先端部を接続しているリンク形式の先端側ペンダント１２を構成している各リンク部材１７，１７ａのうち、先端寄りの各リンク部材１７は、上記ジブ６のアウタジブ６ｂとインサート６ｃの後側（上側）に設けてある図示しない受け部材に受けられるようになる。
【０１１３】
よって、上記図７（ｅ）に示した如くブーム５とジブ６が地上で直線状に並べて配置された後、図５（ｃ）に示したように、上記前ストラット９を上記ジブ６の後側（上側）に沿うように前倒し姿勢に格納すると、上記リンク形式の先端側ペンダント１２の各基端寄りリンク部材１７ａは、上記ジブ６のインナジブ６ａと上記前ストラット９との間に所望する折り畳み姿勢で格納されるようになる。
【０１１４】
以上により、上記フロントアタッチメント４の作業姿勢から、ブーム５とジブ６を地上に並べて配置させるまでの倒し操作が終了する。
【０１１５】
一方、上記ステップＳ５において、安定度が充分ではないと判断された場合は、上記処理手順指示部３２より上記制御器３３に対して第二処理手順ＳＢでの処理を実施するよう指示が与えられる。よって、この場合は、上記制御器３３は、図２に示す第二処理手順ＳＢを開始する。
【０１１６】
この第二処理手順ＳＢでは、上記制御器３３は、先ず、上記第二目標角度βとしての内角θｉ＝８３度を目標値として、ジブ６の下げ操作を促す指示の出力指令を、上記指示出力部３４に与える（ステップＳＢ１）。この際の指令は、前記したステップＳＡ１の場合と同様の理由により、ジブ６の操作としては下げ方向の操作を促すのみでよい。
【０１１７】
次に、上記制御器３３は、ステップＳＢ２へ進んで、上記内角θｉの実測値を、上記第二目標角度βとしての内角θｉ＝８３度と比較して、両者のずれが、予め設定してある＋数度の許容角度範囲内、たとえば、＋２度以内であるか否かを判断し、＋２度の範囲を超えている場合は、上記ステップＳＢ１に戻って、該ステップＳＢ１とステップＳＢ２の処理を順次繰り返して行うようにする。
【０１１８】
これにより、上記制御器３３で上記ステップＳＢ１とステップＳＢ２が繰り返されている期間は、上記指示出力部３４には、該制御器３３より上記ジブ６の下げ操作に対する指示の出力指令が継続して与えられるようになる。したがって、この期間、上記指示出力部３４は、上記図示しないディスプレイに、上記内角θｉの実測値が、上記第二目標角度βである内角θｉ＝８３度となるようにジブ６の下げ操作を促す指示を表示する。この場合の表示としては、たとえば、上記内角θｉの実測値が８５度を超えている場合に、「内角８３度までジブ下げ」というメッセージを表示させるようにすればよい。
【０１１９】
図示しないクレーンのオペレータが、上記ディスプレイに表示された指示に従ってジブ６の下げ操作を行うと、図８（ａ）に示す上記図７（ａ）に示したと同様の初期状態としたブーム５のブーム角θＢ＝７０度は保持されたままで、図８（ｂ）に示す如き状態になり、上記内角θｉの実測値が、上記第二目標角度βとしての内角θｉ＝８３度に対し＋２度以内に調整される。
【０１２０】
この時点で、上記制御器３３では、上記ステップＳＢ２において、内角θｉの実測値が、８３度＋２度の許容角度範囲内と判断されるようになるため、該制御器３３は、上記指示出力部３４へのジブ６の下げ操作の指示の出力指令を停止してから、ステップＳＢ３へ進む。
【０１２１】
上記ステップＳＢ３では、上記制御器３３は、上記第二目標角度βとしての内角θｉ＝８３度（許容角度範囲（＋２度まで）のずれを含む）を保持したままで、上記ジブ６の先端部が接地するまで上記ブーム５の下げ操作を促す指示の出力指令を、上記指示出力部３４に与える。
【０１２２】
次いで、上記制御器３３は、ステップＳＢ４へ進んで、上記内角θｉの実測値を監視して、該内角θｉの実測値が、上記内角θｉ＝８３度（許容角度範囲（＋２度まで）のずれを含む）を超えたか、否かを判断し、超えていない場合は、上記ステップＳＢ３に戻って、該ステップＳＢ３とステップＳＢ４の処理を順次繰り返して行うようにする。なお、上記ステップＳＢ４において、内角θｉが８３度を超えたか、否かを判断基準としているのは、上記ジブ６の先端部が一旦接地すると、その後はジブ６の先端部の位置がそれ以上下方へ変位しないため、ブーム５の下げ操作を継続すると、ブーム５とジブ６の内角θｉが、上記８３度より強制的に拡大させられるようになるためである。
【０１２３】
これにより、上記制御器３３で上記ステップＳＢ３とステップＳＢ４が繰り返されている期間は、上記指示出力部３４には、該制御器３３より上記ジブ６の先端部が接地するまでのブーム５の下げ操作に対する指示の出力指令が継続して与えられるようになる。したがって、この期間、上記指示出力部３４は、上記図示しないディスプレイに、上記ジブ６の先端部が接地するまでのブーム５の下げ操作を促す指示を表示する。この場合の表示としては、たとえば、上記内角θｉの実測値が８５度（∵８３度＋２度（許容誤差））以内に保持されている場合に、「ジブ接地までブーム下げ」というメッセージを表示させるようにすればよい。
【０１２４】
図示しないクレーンのオペレータが、上記ディスプレイに表示された指示に従ってブーム５の下げ操作を行うと、上記内角θｉが、上記第二目標角度βとしての内角θｉ＝８３度に対し＋２度以内に保持されたまま、図８（ｃ）に示すように、ジブ６の先端部の接地が行われるようになる。
【０１２５】
この際、上記第二目標角度βとしての内角θｉが８３度の状態は、前述したように、使用可能なブーム５のブーム長さＬＢとジブ６のジブ長さＬＪのいかなる組み合わせであっても、フロントアタッチメント４の倒し操作時にクレーン本体１に転倒の虞がない状態であるため、上記ジブ６の先端部が接地するまでのブーム５下げ操作を、クレーン本体１の転倒を回避した状態で確実に実施することができる。
【０１２６】
上記のようにしてジブ６の先端部の接地が行われると、その後のブーム５下げ操作に伴って、上記制御器３３では、上記ステップＳＢ４において、上記内角θｉの実測値が８５度（８３度＋２度）を超えたと判断されるようになる。このため、その時点で、上記制御器３３は、上記指示出力部３４へのジブ６接地までのブーム５の下げ操作の指示の出力指令を停止する。
【０１２７】
次いで、上記制御器３３は、図３にサブルーチンとして示す如きペンダント設定工程に進む（ステップＳＢ５）。
【０１２８】
上記制御器３３は、図３に示すように、上記ペンダント設定工程ＳＢ５を開始すると、先ず、上記ブーム５とジブ６の内角θｉを、上記ジブ６の接地時の第二目標角度βとしての内角θｉ＝８３度より徐々に拡大させて、上記第一目標角度αとしての内角θｉ＝１２５度にするまでブーム５の下げ操作を促す指示の出力指令を、上記指示出力部３４に与える（ステップＳＢ５０１）。
【０１２９】
次に、上記制御器３３は、ステップＳＢ５０２へ進んで、上記内角θｉの実測値を、上記第一目標角度αとしての内角θｉ＝１２５度と比較して、両者のずれが、ゼロであるか否かを判断し、ゼロとなっていない場合は、上記ステップＳＢ５０１に戻って、該ステップＳＢ５０１とステップＳＢ５０２の処理を順次繰り返して行うようにする。
【０１３０】
これにより、上記制御器３３で上記ステップＳＢ５０１とステップＳＢ５０２が繰り返されている期間は、上記指示出力部３４には、該制御器３３より上記ブーム５の下げ操作に対する指示の出力指令が継続して与えられるようになる。したがって、この期間、上記指示出力部３４は、上記図示しないディスプレイに、上記内角θｉの実測値が、上記第一目標角度αである内角θｉ＝１２５度となるようにブーム５の下げ操作を促す指示を表示する。この場合の表示としては、たとえば、上記内角θｉの実測値が、上記ジブ６接地時の内角θｉである８３度から、１２５度までの間となっている場合に、「内角１２５度までブーム下げ」というメッセージを表示させるようにすればよい。
【０１３１】
図示しないクレーンのオペレータが、上記ディスプレイに表示された指示に従ってジブ６の下げ操作を行うと、図８（ｄ）に示すように、上記ブーム５と、先端部が接地しているジブ６との間の内角θｉの実測値が、上記第一目標角度αとしての内角θｉ＝１２５度まで拡大される。
【０１３２】
なお、この際、上記ブーム５の下げ操作をブーム起伏装置１８（図４参照）で行うときには、上記したようにブーム５とジブ６の内角θｉが開くことに伴い、ジブ起伏装置７の先端側及び基端側のペンダント１２，１３同士の相対角度が小さくなる。よって、この場合は、図示しないジブドラムによってジブ起伏用ロープ１６（図４参照）を巻き取る操作を適宜併せて行うことで、上記各ペンダント１２，１３及び上記ジブ起伏用ロープに過度の弛みが生じないようにさせるものとする。
【０１３３】
上記ブーム５の下げ操作により上記内角θｉが上記第一目標角度αである１２５度になると、上記制御器３３では、上記ステップＳＢ５０２において、内角θｉの実測値が、１２５度に一致したと判断されるようになる。このため、上記制御器３３は、上記指示出力部３４へのブーム５の下げ操作の指示の出力指令を停止してから、ステップＳＢ５０３へ進む。
【０１３４】
上記ステップＳＢ５０３では、上記制御器３３は、上記内角θｉが上記第一目標角度αである１２５度に保持されている状態で、上記先端側と基端側の各ペンダント１２，１３を緊張させる操作を行い、その後、上記ブーム５を下げ操作させるよう促す指示の出力指令を、上記指示出力部３４に与える。
【０１３５】
この制御器３３からの指令に基づき、上記指示出力部３４は、上記図示しないディスプレイに、上記内角θｉ＝１２５度の状態で、各ペンダント１２，１３を緊張姿勢とさせるためのジブ起伏装置７の操作と、その後のブーム５下げ操作を促す指示を表示する。
【０１３６】
更に、上記制御器３３は、上記ステップＳＢ５０３で上記指示出力部３４への指令を発した後、速やかにステップＳＢ５０４に進んで、上記ペンダント設定工程（ステップＳＢ５）の開始以降の工程で、内角θｉ＝１２５度になるまでブーム５を下げ操作したときに、停止履歴があるか否かを判断する。この際、該ステップＳＢ５０４に最初に達したときには、停止履歴がないので、上記制御器３３は、そのままステップＳＢ５０５へ進み、クレーンの図示しない操作レバーによる操作を自動停止させる。
【０１３７】
次いで、上記制御器３３は、上記操作レバーが中立にされたか、否かを判断し（ステップＳＢ５０６）、レバーが中立となっていない間は、上記ステップＳＢ５０５へ戻るようにしてある。これにより、上記クレーンの各操作レバーがどのような状態であっても、上記ブーム５とジブ６は、内角θｉが１２５度になった姿勢で一旦停止させられるようになる。
【０１３８】
その後、図示しないクレーンのオペレータが、上記操作レバーを一旦中立にすると、上記制御器３３は、上記ステップＳＢ５０６にて、該操作レバー中立にされたと判断して、ステップＳＢ５０７へ進む。
【０１３９】
上記ステップＳＢ５０７では、上記制御器３３は、上記操作レバーによる操作の停止状態を解除すると共に、停止履歴を記録するようにしてある。
【０１４０】
上記制御器３３は、上記のようにしてステップＳＢ５０７で操作レバーの操作停止を解除した後は、ステップＳＢ５０８に進んで、内角θｉが１２５度を超えたか、否かを判断する。この場合、上記ステップＳＢ５０８に最初に進むのは、上記したように、上記内角θｉが１２５度になるようにブーム５の下げ操作をした状態で上記操作レバーによる操作が自動停止され、その後、上記操作レバーを中立に戻した直後であるため、上記内角θｉが１２５度を超えることはない。よって、このように、内角θｉが１２５度を超えていない場合は、上記制御器３３は、上記ステップＳＢ５０３へ戻るようにしてある。
【０１４１】
これにより、図示しないクレーンのオペレータは、上記のように内角θｉが１２５度になった時点で操作レバーが一旦自動停止されるため、該操作レバーを一旦中立に戻すと、操作停止状態が解除されるようになる。よって、この状態で、上記オペレータが、上記ディスプレイに表示された指示に従って上記各ペンダント１２，１３を緊張させる操作を行うと、フロントアタッチメント４の姿勢は、図５（ａ）に示したものと一致するようになる。なお、この場合の上記各ペンダント１２，１３を緊張させる操作は、たとえば、ジブ６の先端部が地面から離れない範囲で行うようにし、該各ペンダントの１２，１３の緊張状態は、上記オペレータが目視で確認するようにすればよい。
【０１４２】
その後、上記オペレータが、上記のようにして各ペンダント１２，１３を緊張させる操作を行った後、上記ディスプレイに表示された指示に従ってブーム５を下げ方向に再び操作すると、上記制御器３３では、ステップＳＢ５０４に進んだ時点で、上記ステップＳＢ５０７で記録した停止履歴があると判断されるため、ステップＳＢ５０８へ進むようにしてある。
【０１４３】
上記オペレータによるブーム５の下げ操作の再開により、ブーム５とジブ６の内角θｉは、上記１２５度で一旦停止させられていた状態から、１２５度を超えて開くようになる。このため、上記ステップＳＢ５０８では、内角θｉが１２５度を超えたと判断されるようになるため、上記制御器３３は、上記ペンダント設定工程ＳＢ５を終了してから、図２のステップＳＢ６へ進む。
【０１４４】
上記ステップＳＢ６では、上記制御器３３は、上記第一処理手順ＳＡのステップＳＡ５と同様に、上記制御器３３は、上記フロントアタッチメント４が地上でブーム５とジブ６が水平方向に直線状に並ぶ配置となるまで、ブーム５の下げ操作を促す指示の出力指令を、上記指示出力部３４に与える。
【０１４５】
これにより、上記指示出力部３４では、上記図示しないディスプレイに、上記フロントアタッチメント４が水平に延びた姿勢になるまでブーム５の下げ操作を促す指示を表示する。この場合の表示としては、たとえば、「フロントアタッチメント水平までブーム下げ」というメッセージを表示させるようにすればよい。
【０１４６】
ここで、上記ペンダント設定工程ＳＢ５で、内角θｉ＝１２５度の状態で、一旦停止させると共に、各ペンダント１２，１３を緊張させた時点でのフロントアタッチメント４の姿勢は、上記したように図５（ａ）に示したものと一致している。
【０１４７】
したがって、その後、図示しないクレーンのオペレータが、上記ディスプレイに表示された指示に従ってブーム５の下げ操作を行うと、図８（ｅ）に示すように、該ブーム５の下げ操作に伴って、該ブーム５とジブ６が次第に伸びて、内角θｉが次第に大きくなり、その過程で、上記第一処理手順ＳＡのステップＳＡ５の場合と同様に、フロントアタッチメント４が上記図５（ｂ）に示した基準姿勢を経てから、図８（ｆ）に示すように、上記ブーム５とジブ６が地上で直線状に並べて配置されるようになる。
【０１４８】
よって、この場合も、上記第一処理手順ＳＡの場合と同様に、先端側ペンダント１２を構成している各リンク部材１７，１７ａのうち、先端寄りの各リンク部材１７は、上記ジブ６のアウタジブ６ｂとインサート６ｃの後側（上側）に設けてある図示しない受け部材に受けさせることができ、且つ基端寄り各リンク部材１７ａは、上記前ストラット９の前倒し姿勢の格納に伴って、上記ジブ６のインナジブ６ａと上記前ストラット９との間に所望する折り畳み姿勢で格納できるようになる。
【０１４９】
以上により、上記フロントアタッチメント４の作業姿勢から、ブーム５とジブ６を地上に並べて配置させるまでの倒し操作が終了する。
【０１５０】
このように、本発明の操作支援装置２８によれば、リンク形式のジブ支持用の先端側ペンダント１２を採用したクレーンにおいて、フロントアタッチメント４を作業姿勢から、ブーム５とジブ６が地上で直線状に並べて配置されるまでの倒し操作を行うときに、オペレータに対して、各操作段階で、次に行うべき操作を順次指示することができる。これにより、上記操作指示に沿った操作の結果として、フロントアタッチメント４を、ブーム５とジブ６が地上で直線状の配置となるまで倒し、その後、前ストラット９を、上記ジブ６の上側に沿うように前倒し姿勢に格納させると、先端側ペンダント１２の各リンク部材１７，１７ａを、該ジブ６のアウタジブ６ｂとインサート６ｃの後側に沿わせ且つ上記前ストラット９の前側で折り畳まれた所望の姿勢に格納させることができる。
【０１５１】
更に、フロントアタッチメント４を作業姿勢から、ジブ６の先端部が地上に接地するまで倒すときには、ブーム５とジブ６の組み合わせに応じて、両者の内角θｉを、フロントアタッチメント４の倒し操作時にクレーン本体１に転倒の虞が生じないように安定性が予め判断された第一目標角度αである１２５度、又は、第二目標角度βである８３度に設定することができる。このため、上記フロントアタッチメント４の倒し操作時に、上記内角θｉを、上記第一目標角度αである１２５度に設定する場合は、ジブ６を前後方向に回動させる角度を少なくすることができるため、フロントアタッチメント４の倒し操作に要する時間の削減化を図ることができる。
【０１５２】
なお、本発明は、上記実施の形態にのみ限定されるものではなく、図１では、安定性判断部３１及び処理手順指示部３２は、制御器３３とは別に示してあるが、該安定性判断部３１及び処理手順指示部３２のいずれか一方又は双方を、制御器３３に一体に組み込んだ構成としてもよい。
【０１５３】
又、図１では、判断テーブル記憶部３１ａは、目標角度記憶部３０と分離して示してあるが、共通の記憶装置を用いるようにしてもよい。
【０１５４】
図９に示したブーム５とジブ６の長さの組み合わせに応じた安定性判断テーブル３５を、実物として予め用意しておくと共に、図１に示した構成における処理手順指示部３２に、安定性判断部３１からの入力に代えて、制御器３３にて図２に示した第一処理手順ＳＡを開始させる指示と、第二処理手順ＳＢを開始させる指示のいずれかに択一操作可能な図示しない手動スイッチを備えた構成としてもよい。
【０１５５】
この場合は、オペレータが、クレーンのフロントアタッチメント４で実際に使用するブーム５のブーム長さＬＢと、ジブ６のジブ長さＬＪの組み合わせに対応する第一目標角度αでのフロントアタッチメント４の倒し操作に関する安定性を、上記安定性判断テーブル３５を参照して判断し、その判断結果を基に、上記処理手順指示部３２の図示しない手動スイッチの操作により、制御器３３にて上記第一処理手順ＳＡ、又は、第二処理手順ＳＢを開始させる指示を入力させるようにすればよい。
【０１５６】
かかる構成であっても、上記制御器３３では、フロントアタッチメント４を構成するブーム５のブーム長さＬＢと、ジブ６のジブ長さＬＪに応じて、上記実施の形態と同様に、上記第一処理手順ＳＡ、又は、第二処理手順ＳＢによるフロントアタッチメント４の倒し操作が行われるようになる。よって、この場合にも、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１５７】
上記制御器３３は、フロントアタッチメント４に図５（ａ）に示した姿勢を確実に取らせるという観点から考えると、図３に示したペンダント設定工程ＳＢ５には、ブーム５とジブ６の内角が１２５度になると、フロントアタッチメント４の倒し操作に関与する図示しない操作レバーによる操作を一旦自動停止させる、という処理ステップを備えるようにすることが望ましい。しかし、図５（ａ）に示した姿勢を取らせるための指示を指示出力部３４で表示させて、クレーンのオペレータがその指示に追従してクレーンの操作を行うようにしてあれば、上記操作レバーによる操作の自動停止のステップは、省略するようにしてもよい。
【０１５８】
指示出力部３４は、クレーンのオペレータに対する操作の指示を表示できるようにしてあれば、ディスプレイの配置や、サイズは自在に設定してよい。又、ディスプレイに表示する内容としては、オペレータに対する指示の内容に実質的な変化が生じなければ、文章を変更してもよい。又、表示手法としては、ブーム５やジブ６の操作方向を矢印で表示したり、或る段階でブーム５やジブ６を操作するときに、該段階で目標とする姿勢までの角度の差を表示する等、文章以外の表示手法を採用してもよい。更に、上記指示出力部３４は、オペレータへの指示を、ディスプレイでの表示に加えて、スピーカからの音声出力等を併用するようにしてもよい。
【０１５９】
第一目標角度αと第二目標角度βとして設定するブーム５とジブ６の相対角度に関する条件は、ブーム５とジブ６の内角θｉに代えて、上記ブーム５とジブ６の外角、あるいは、ブーム角θＢとジブ角θＪを基にした所定の演算式による検算結果について定めるようにしてもよい。この場合、上記第一目標角度αと第二目標角度βとして設定するブーム５とジブ６の相対角度に関する条件は、実質的に、フロントアタッチメント４に上記第一目標角度αと第二目標角度βを上記ブーム５とジブ６の内角θｉとして設定した場合と同様の姿勢をとらせることができるように設定してあればよい。
【０１６０】
又、上記ブーム５のブーム角θＢとジブ６のジブ角θＪをそれぞれある目標に向けて操作する工程での誤差（ずれ）に関する許容角度範囲の設定値は、適宜増減させてもよい。
【０１６１】
本発明の操作支援装置２８を適用するクレーンは、フロントアタッチメント４の分解時等に、該フロントアタッチメント４を、ブーム５とジブ６が地上で直線状に並ぶ姿勢に倒すようにしてあり、且つ格納時に前倒し姿勢とする前ストラット９の先端部と、ジブ６の先端部との間に、ジブ支持用のリンク形式の先端側ペンダント１２を接続するようにしてある構成のラフィングジブ形式のクレーンであれば、いかなる構造のブーム５を備えたクレーンであってもよい。
【０１６２】
又、ジブ６は、インナジブ６ａにアウタジブ６ｂを直接連結した構成、あるいは、インナジブ６ａとアウタジブ６ｂの間に複数のインサート６ｃを連結した構成のジブ６であってもよい。
【０１６３】
前ストラット９と後ストラット１１は、それぞれの先端部に、ジブ支持用の上記先端側ペンダント１２と基端側ペンダント１３を接続できるようにしてあれば、該各ストラット９，１１は、図示した以外の取付位置、構造を備えていてもよい。
【０１６４】
先端側ペンダント１２は、複数のリンク部材１７，１７ａを順次屈曲可能に連結したリンク形式のものとして示したが、上記リンク形式の先端側ペンダント１２の長手方向における各リンク部材１７，１７ａ同士の間の屈曲可能な関節部に対応する位置に屈曲可能な部分を備えていれば、連続する索状の先端側ペンダントを備える構成のクレーンに、本発明の操作支援装置２８を適用してもよい。
【０１６５】
更に、上記各実施の形態では、先端側ペンダント１２をリンク形式のものとして示したが、本発明は、先端側ペンダント１２として、太くて剛性があり（腰があり）且つ撓み変形が小さいワイヤからなる形式の先端側ペンダント１２を採用したクレーンに適用してもよい。
【０１６６】
上記の如きワイヤ形式の先端側ペンダント１２を採用したクレーンに本発明を適用する場合、第一目標角度αの設定の基礎となる図５（ｂ）の基準姿勢は、ジブ６の先端部を接地させ、前ストラット９の先端部とジブ６の先端部とを接続した上記ワイヤ形式の先端側ペンダント１２におけるジブ６先端寄りの部材（部分）を、ジブ６の後側に沿わせて配置し、且つ上記ワイヤ形式の先端側ペンダント１２における基端寄りの部材（部分）を、上記ジブ６の後側に沿わせて配置されたジブ６先端寄りの部材（部分）と上記前ストラット９との間に直線的に配置させた状態で、該先端側ペンダント１２の基端寄りの部材（部分）が、上端側が下端側よりも或るオフセット寸法ｄ分、ジブ６の基端寄りにオフセットされた角度姿勢となる状態として設定するようにすればよい。
【０１６７】
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【０１６８】
４  フロントアタッチメント
５  ブーム
６  ジブ
９  前ストラット
１２  先端側ペンダント
１６  ジブ起伏用ロープ
１７  リンク部材
１７ａ  基端寄りリンク部材
２８  操作支援装置
３０  目標角度記憶部
３２  処理手順指示部
３３  制御器
３４  指示出力部
ＳＡ  第一処理手順
ＳＢ  第二処理手順
α  第一目標角度
β  第二目標角度
ＬＢ  ブーム長さ
ＬＪ  ジブ長さ
ｄ  オフセット寸法
【要約】
【課題】  先端側ペンダントを所望の折り畳み状態で格納させる。
【解決手段】  操作支援装置２８は、ブームとジブの内角の第一目標角度と、より小さい内角の第二目標角度を記憶する目標角度記憶部３０と、制御器３３と、制御器３３の指令により操作指示を出力する指示出力部３４を備える。制御器３３は、フロントアタッチメントの作業状態からの倒し操作が、第一目標角度で安定して実施可能な場合は、第一目標角度でジブの先端部を接地させる指示を出力させる。一方、不安定な場合は、第二目標角度でジブの先端部を接地させた後、ブームを下げ操作して地上で第一目標角度にしてから先端側ペンダントを緊張させる指示を出力させる。これにより、フロントアタッチメントは、第一目標角度でジブの先端部が接地し且つ先端側ペンダントが緊張した状態に必ずなる。その後、制御器３３は、ブームとジブが水平にさせる操作の指示を出力させる。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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