(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
密閉ケーシング内に配設される波動歯車減速装置であって、
内周面に内歯が形成された環状の剛性内歯歯車と、
前記剛性内歯歯車の内側に配置され、可撓性を有する外歯歯車主部の外周面に前記内歯に噛み合い可能な外歯が形成された筒状の可撓性外歯歯車と、
前記可撓性外歯歯車の内側に設けられ、少なくとも、前記可撓性外歯歯車の内周に嵌め込まれた可撓性外輪および前記可撓性外輪の内側に配設された複数個のボールを有したウエーブベアリングと、
前記ウエーブベアリングの内側に嵌め込まれ、前記可撓性外歯歯車を前記ウエーブベアリングを介して半径方向に撓ませることにより前記外歯を部分的に前記内歯に噛み合わせると共に、これらの噛み合わせ位置を円周方向に移動させる剛性カムと、
を備えた波動歯車減速装置において、
前記可撓性外歯歯車の内側に、当該可撓性外歯歯車と共に回転するように配置されるオイルタンクを備え、
前記オイルタンクは、外周壁に、内部に貯留したオイルを回転に伴う遠心力によって吐出する吐出口を有し、内周壁に、空気を吸入する空気吸込口を有し、当該吐出口および当該空気吸入口がゼリー状のグリスにより閉鎖された状態で前記可撓性外歯歯車の内側に収納され、前記グリスが温められて流動性を帯びることにより前記吐出口から移動して前記吐出口を開放するとともに前記空気吸入口から移動して当該空気吸入口を開放し、前記吐出口から遠心力によってオイルが吐出されるのに伴って前記空気吸込口から空気を吸入するように構成したことを特徴とする波動歯車減速装置。
【請求項２】
前記オイルタンクは円環状で、前記空気吸込口は、前記オイルタンクの回転中心と直交する直線であって前記外周壁の前記吐出口を通る直線上に位置するように形成されていることを特徴とする請求項１記載の波動歯車減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液状のオイルによって潤滑するようにした波動歯車減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばロボットでは、モータの回転を減速してアームに伝達する減速装置として、波動歯車減速装置（ハーモニックドライブ（登録商標））が良く用いられている。この波動歯車減速装置は、通常、密閉ケーシング内に収納して使用されるが、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部分やウエーブベアリングなどに対する潤滑は、一般にはグリス潤滑が行われている。特許文献１には、波動歯車減速装置ではないが、密閉ケーシング内に収容された歯車減速装置の潤滑をグリスにて行うことが記載されている。
【０００３】
周知のように、グリスは常温では半固体、または半流動性を有したゼリー状のものであるが、減速装置が作動し始めると、当該減速装置が発生する摩擦熱などにより暖められて流動性を帯びるようになる。しかしながら、暖められて流動性を帯びるようになるとはいっても、グリスは、粘性が比較的高いため、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部分はまだしも、ウエーブベアリングがグリス中に浸漬されていたりすると、ウエーブベアリングがそのグリスから比較的大きな回転抵抗を受け、アームへの回転伝達に悪影響を及ぼす。また、常にはグリス中に浸されていないまでも、自在に動くアームの動作によって、多量のグリスがウエーブベアリングに向かって一気に流動し、ウエーブベアリングがグリス中に埋没した状態になることがある。すると、ウエーブベアリングのグリスから受ける回転抵抗が急に増加したりし、アームの円滑なる回転伝達に悪影響を及ぼす。
このような不具合の発生を防止するために、グリス潤滑に替えて例えば特許文献２に見られるようなオイル潤滑とすることが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−４９２１４号公報
【特許文献２】実開平５−４５２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上に述べたようにグリスは、常温ではゼリー状で、流動性がほとんどないため、密閉ケーシングの組み立て途中のどの段階でもケーシング内への収容が可能である。しかしながら、オイルは液状であるため、ケーシング内への注入時期を誤ると、ケーシングから漏れ出たりする。このため、ケーシング内へオイルを注入する時期は、ケーシング内への注入が容易で、且つ漏れ出ないような適正時期に定める必要があり、組み立ての手順が制約される。しかも、オイルの収容時期を適性時期に定めても、注入時にオイルをケーシング外にこぼしたりすると、こぼれたオイルを除去する作業が必要になって作業工数の管理を行うことが難しくなったりする。
【０００６】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、オイル潤滑でき、しかも、密閉ケーシングの組み立ての手順に余り制約を与えず、且つ、オイルをこぼしたりすることがなく、作業工数の管理を容易に行うことができる波動歯車減速装置を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１では、オイルタンクの外周壁に形成された吐出口がグリスによって閉鎖されているので、オイルがオイルタンクから不用意に漏れ出ることはない。このため、密閉ケーシングを組み立てながら当該密閉ケーシング内に波動歯車減速装置およびオイルタンクを組み込んでゆく際に、オイルタンクを収納する工程が全体の組み立て手順に余り制約を及ぼすことがなく、また、こぼしたオイルを除去するといった予期せぬ作業の必要がないので、作業工数の管理を容易に行うことができる。そして、波動歯車減速装置が実際に運転されると、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部分やウエーブベアリングなどで発生する熱などによりグリスが流動性を帯びて移動し吐出口を開放するので、オイルタンク内に貯溜されたオイルが遠心力によって吐出口から密閉ケーシング内に吐出され、波動歯車減速装置がオイル潤滑される。
【０００８】
また、オイルがオイルタンクの外周壁の吐出口から吐出される際、内周壁に形成された空気吸込口からオイルタンク内に空気が吸い込まれるので、吐出口からのオイルの吐出が円滑に行われる。
請求項２では、オイルタンクが円環状であるから、可撓性外歯歯車の内側の余剰空間を利用して配置することができ、波動歯車減速装置の大型化を回避できる。しかも、空気吸込口が、オイルタンクの回転中心軸線と直交する直線であって外周壁の吐出口を通る直線上に位置されているので、遠心力が作用したとき、オイルタンク内のオイル面が放物線状になることを考慮すると、オイルタンク内のオイルが空気吸込口からの空気吸込の邪魔になることを極力防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態を示す要部の縦断側面図
【図２】波動歯車減速装置の横断面図
【図３】オイルタンクの断面図
【図４】オイルタンクの斜視図
【図５】オイルタンクを取り付ける押え板の斜視図
【図６】産業用ロボットの斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図６には、産業用ロボット１が示されている。この産業用ロボット１は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットからなるもので、ベース２と、このベース２に水平方向に旋回可能に支持されたショルダ部３と、このショルダ部３に上下方向に旋回可能に支持された下アーム４と、この下アーム４に上下方向に旋回可能に支持された第１の上アーム５と、この第１の上アーム５の先端部に捻り回転可能に支持された第２の上アーム６と、この第２の上アーム６に上下方向に回転可能に支持された手首７と、この手首７に回転（捻り動作）可能に支持されたフランジ８とから構成されている。
【００１１】
ベース２、ショルダ部３、下アーム４、第１の上アーム５、第２の上アーム６、手首７、フランジ８は、ロボットにおけるアームとして機能し、ベース２を除く各アーム３〜８は、下段のアームに対し関節、例えば回転関節によって順次回転可能に連結されている。なお、アーム先端であるフランジ８には、ワークを把持するハンドや、視覚検査のために用いるカメラなどのエンドエフェクタ（図示せず）が取り付けられるようになっている。
【００１２】
アームとアームとを連結する回転関節部分には、モータおよびこのモータの回転を減速装置により減速して次段のアームを駆動する駆動機構が設けられている。
上記駆動機構の一例を、ベース２とショルダ部３との回転関節部分に設けられた駆動機構に適用して説明する。図１はベース２とショルダ部３との回転関節部分に設けられた駆動機構９を示すもので、この図１に示されているように、駆動機構９の減速装置には、波動歯車減速装置１０が用いられている。
【００１３】
波動歯車減速装置１０は、内周面に内歯１１ａが形成された円環状の剛性内歯歯車１１を備えている。上記剛性内歯歯車１１の内側には、同心状に筒状の可撓性外歯歯車１２が配置されている。この可撓性外歯歯車１２は、ばね鋼製により円筒状に形成された可撓性ある外歯歯車主部１３と、この外歯歯車主部１３の一端部に内側に向かって直角に延びるように一体に形成された環状の取付部１４からなる。外歯歯車主部１３の他端は開口されており、この外歯歯車主部１３の開口された他端部外周面に、剛性内歯歯車１１の内歯１１ａに噛み合う外歯１３ａが形成されている。この外歯１３ａの枚数は、内歯１１ａの枚数よりも例えば２枚少なく設定されている。
【００１４】
可撓性外歯歯車１２の取付部１４の中央部は、円形孔１５を形成した厚肉な座部１４ａとされており、この座部１４ａには、円形の押え板１６が重ねられる。押え板１６は、一端面に取付部１４の円形孔１５に嵌合される円形のボス部１６ａを突設していると共に、図５にも示すように、外周面に、軸方向に延びる一対の係合溝１６ｂを１８０度の角度間隔をもって形成している。
【００１５】
上記外歯歯車主部１３の他端部、つまり外歯１３ａの形成部分の内側にはウエーブベアリング１７が配設されている。このウエーブベアリング１７は、可撓性外輪１８と、可撓性内輪１９と、上記可撓性外輪１８と可撓性内輪１９との間に配列された複数個のボール２０とから構成されている。そして、可撓性外輪１８が外歯歯車主部１３の他端部内周に嵌め込まれている。
【００１６】
ウエーブベアリング１７の可撓性内輪１９の内周には、楕円形の剛性カム２１が嵌合されている。この剛性カム２１には、キー溝２２ａ付きの嵌合孔２２が形成されている。この剛性カム２１を可撓性内輪１９に嵌合することにより、ウエーブベアリング１７の可撓性内輪１９および可撓性外輪１８が楕円形に撓められる。更に、楕円形に撓む可撓性外輪１８によって、外歯歯車主部１３の外歯１３ａの形成部分が楕円形に撓められる。この結果、図２に示すように、外歯歯車主部１３の楕円形撓み部分の長径方向両端部の２箇所において外歯１３ａが部分的に剛性内歯歯車１１の内歯１１ａに噛み合うようになる。なお、可撓性内輪１９は剛性カム２１が嵌合可能な楕円形に形成されていれば、必ずしも可撓性が要求されるものではない。
【００１７】
以上のような波動歯車減速装置１０において、剛性カム２１が回転されると、外歯歯車主部１３の楕円形に撓んだ部分の長径部分が円周方向に移動する。このため、外歯１３ａの内歯１１ａに対する噛み合い部分が円周方向に移動する。このとき、外歯１３ａが内歯１１ａよりも２枚少なく設定されているので、噛み合い位置の移動に伴って、剛性内歯歯車１１と可撓性外歯歯車１２との間で相対的な回転が発生する。このため、剛性内歯歯車１１を固定しておくことにより、可撓性外歯歯車１２が出力部となって当該可撓性外歯歯車１２から減速回転を取り出すことができる。
【００１８】
波動歯車減速装置１０は、密閉ケーシング２３内に収容されている。密閉ケーシング２３は、前記ベース２の上端部の円筒状周壁部２４を主体にして構成されている。即ち、円筒状周壁部２４の下部段面部２４ａには、波動歯車減速装置１０の剛性内歯歯車１１が宛がわれ、ボルト２５によって円筒状周壁部２４に固定されている。更に、この剛性内歯歯車１１の下側に環状板２６が嵌め合わされ、ボルト２７によって円筒状周壁部２４に固定されている。
【００１９】
ベース２内には、モータ２８が配設されており、このモータ２８のモータケース２９の一端面に突設された環状突部２９ａが環状板２６の内側に嵌合されている。このモータ２８の回転軸３０はモータケース２９の一端面から密閉ケーシング２３内に突出している。そして、円筒状周壁部２４と環状板２６との間、環状板２６とモータケース２９の環状突部２９ａとの間は、それぞれＯリング３１，３２により密封されている。以上の環状板２６、モータケース２９の一端面によって密閉ケーシング２３の底壁部が構成されている。なお、モータ２８において、モータケース２９と回転軸３０との間は図示しないシール部材によって密封されている。
【００２０】
一方、円筒状周壁部２４の上端部には、クロスローラベアリング３３が配設されている。クロスローラベアリング３３は外輪３４と内輪３５とローラ３６から構成されている。そのうち外輪３４は、２個の環状部材３４ａ，３４ｂをボルト３７で結合して構成されており、この外輪３４と内輪３５との間に前記ローラ３６が互いに直交するように交互に向きを違えて複数個配設されている。なお、外輪３４を構成する２個の環状部材３４ａ，３４ｂの間には、密閉のためのＯリング３８が設けられている。
【００２１】
クロスローラベアリング３３において、その外輪３４は、ボルト３９によって円筒状周壁部２４に固定されている。また、内輪３５上には、前記ショルダ部３の下端中央の連結部４０がクロスローラベアリング３３の全体を覆おうようにして載せられ、ボルト４１によって内輪３５に固定されている。そして、円筒状周壁部２４と外輪３４との間、内輪３５とショルダ部３の連結部４０との間がそれぞれＯリング４２，４３によって密封されていると共に、外輪３４と内輪３５との間がシール部材４４によって密封されている。以上のクロスローラベアリング３３の外輪３４、内輪３５、ショルダ部３の連結部４０によって密閉ケーシング２３の上壁部が構成されている。
【００２２】
このような密閉ケーシング２３内において、波動歯車減速装置１０の剛性カム２１は、嵌合孔２２をモータ２８の回転軸３０に嵌合させている。この嵌合状態で、剛性カム２１の軸方向（上下方向）の自由な移動を防止するために、回転軸３０に連結板４６がボルト４７によって固定され、この連結板４６に剛性カム２１がボルト４８によって固定されている。そして、剛性カム２１の嵌合孔２２のキー溝２２ａと回転軸３０に形成されたキー溝３０ａとに跨ってキー４９が挿入されており、このキー４９によって回転軸３０の回転が剛性カム２１に伝達されるようになっている。従って、剛性カム２１が波動歯車減速装置１０の入力部となる。
【００２３】
一方、可撓性外歯歯車１２は、取付部１４が上、外歯歯車主部１３の外歯１３ａの形成端側が下となるように密閉ケーシング２３内に配置されており、取付部１４の座部１４ａがクロスローラベアリング３３の内輪３５の下面に宛がわれ、外歯歯車主部１３の外歯１３ａ形成部分が剛性内歯歯車１１とウエーブベアリング１７の可撓性外輪１８との間に差し込まれている。そして、押え板１６は、外歯歯車主部１３の内側に配置されてボス部１６ａを取付部１４の円形孔１５および内輪３５の内周面に嵌合するようにして取付部１４の座部１４ａに重ねられ、ボルト５０によって内輪３５に固定されている。これにより出力側である可撓性外歯歯車１２の取付部１４の座部１４ａが押え板１６によって内輪３５に締め付け固定される。
駆動機構９は以上のように構成されており、モータ２８の回転軸３０が回転すると、その回転が波動歯車減速装置１０により減速されてショルダ部３の連結部４０に伝達され、ショルダ部３がベース２上で旋回動作するようになる。
【００２４】
さて、密閉ケーシング２３内に収容された波動歯車減速装置１０は、オイルによって潤滑される。この潤滑用のオイルを密閉ケーシング２３内に供給するためのオイルタンク５１が密閉ケーシング２３内に配設されている。オイルタンク５１は、アルミ製で円環状（ドーナツ状）に形成され、その大きさは、外歯歯車主部１３の内側に収納できる程度の大きさに定められている。
【００２５】
オイルタンク５１は外歯歯車主部１３の内側に配設され、押え板１６に取り付けられるようになっている。そのために、オイルタンク５１の内側には、円板部５２が形成され、この円板部５２の中心部に、押え板１６の中心部に形成された凹部１６ｃに嵌合される凸部５２ａが形成されている。また、オイルタンク５１の内周壁５１ａの内周面（円板部５２側の面）には、図４に示すように、押え板１６の係合溝１６ｂに係合する突条部５３が一体に突出形成されている。そして、オイルタンク５１は、突条部５３を係合溝１６ｂに係合させ、且つ、凸部５２ａを凹部１６ｃに嵌合させた状態で、凸部５２ａがボルト５４によって押え板１６に固定されている。これにより、オイルタンク５１が可撓性外歯歯車１２の回転に伴って回転するようになる。
【００２６】
オイルタンク５１の外周壁５１ｂには、その上端および下端に偏らせて２個の吐出口５５が形成されていると共に、内周壁５１ａには、その上端および下端に偏らせて２個の空気吸込口５６が形成されている。この場合、上下の各空気吸込口５６の形成位置は、図３に示すように、吐出口５５を通ってオイルタンク５１の中心軸線Ｃと直交する直線Ｌ１、Ｌ２上となるような位置、つまり上下の各吐出口５５と同じ高さ位置となるように形成されている。
【００２７】
また、上記吐出口５５および空気吸込口５６の大きさは、オイルタンク５１内にオイルを充填した状態でこれら吐出口５５および空気吸込口５６に半固形のゼリー状のグリス５７を詰め込んだとき、抜け出さずに当該吐出口５５および空気吸込口５６を閉塞し得る程度の大きさ、例えば直径３ｍｍ程度に設定されている。
【００２８】
上記構成のオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収納する際には、空気吸込口５６に半固形のゼリー状のグリス５７を詰め込んで当該空気吸込口５６を閉塞し、この状態で吐出口５５からオイルタンク５１内に液状オイルを充填する。オイルの充填後、吐出口５５に半固形のゼリー状のグリス５７を詰め込んで当該吐出口５５を閉塞する。これにより、オイルタンク５１をどのような姿勢にしても、吐出口５５および空気吸込口５６からオイルが漏れ出ることが防止される。
【００２９】
オイルを充填したオイルタンク５１を押え板１６に固定して密閉ケーシング２３内に収納する組み立て手順は複数通りある。例えば、剛性内歯歯車１１を円筒状周壁部２４に固定し、密閉ケーシング２３の底部を、環状板２６およびモータ２８により密閉した後、クロスローラベアリング３３を円筒状周壁部２４に取り付ける前に、内輪３５に押え板１６を介して可撓性外歯歯車１２を固定し、オイルタンク５１を押え板１６に固定する。その後、クロスロールベアリング３３の外輪３４を円筒状周壁部２４に固定することでオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収容できる（第１手順）。
【００３０】
また、モータ２８をベース２内に配設する前であって剛性内歯歯車１１および環状板２６を円筒状周壁部２４に固定する前に、クロスローラベアリング３３の外輪３４を円筒状周壁部２４に固定し、そして、円筒状周壁部２４を上下逆にした状態で、内輪３５に押え板１６を介して可撓性外歯歯車１２を固定した後、オイルタンク５１を押え板１６に固定する。その後、円筒状周壁部２４に剛性内歯歯車１１および環状板２６を固定し、更にモータ２８をベース２内に配設することでオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収容できる（第２手順）。
【００３１】
更に、上記第２手順に類似するが、クロスローラベアリング３３の外輪３４を円筒状周壁部２４に固定する前に、先に、内輪３５に可撓性外歯歯車１２を固定し、この可撓性外歯歯車１２を固定した押え板１６にオイルタンク５１を固定しておき、その後、クロスローラベアリング３３の外輪３４を円筒状周壁部２４に固定して円筒状周壁部２４を上下逆にし、そして、円筒状周壁部２４に剛性内歯歯車１１および環状板２６を固定し、更にモータ２８をベース２内に配設することでオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収容できる（第３手順）。
【００３２】
このようにして密閉ケーシング２３内にオイルタンク５１を収容しておくことにより、産業用ロボット１を最初に運転する際に、オイルタンク５１から密閉ケーシング２３内に供給され、波動歯車減速装置１０がオイル潤滑されるようになる。即ち、産業用ロボット１の最初の運転時において、モータ２８が起動して回転軸３０の回転が波動歯車減速装置１０により減速されてショルダ部３に伝達されるようになると、ウエーブベアリング１７の可撓性外輪１８および可撓性内輪１９とボール２０との間で生ずる回転摩擦、或は内歯１１ａと外歯１３ａとの摺動摩擦などによって熱が発生する。産業用ロボット１では、モータ２８は、２０００〜３０００ｒｐｍという比較的高い回転速度で回転するので、その回転を減速する波動歯車減速装置１０の発生する熱量も比較的多く、この熱によって吐出口５５および空気吸込口５６を閉塞しているグリス５７が暖められて軟化し流動性を帯びるようになる。
【００３３】
すると、グリス５７が吐出口５５および空気吸込口５６から流れ出て（移動して）、或は可撓性外歯歯車１２の回転に伴ってオイルタンク５１が回転することによる遠心力で吐出口５５から抜け出て当該吐出口５５および空気吸込口５６を開放する。そして、オイルタンク５１の回転により、当該オイルタンク５１内のオイルが遠心力で吐出口５５から密閉ケーシング２３内に飛び出るようになる。勿論、未だ吐出口５５からグリス５７が流れ出る前であれば、オイルタンク５１内のオイルが軟化したグリス５７を吐出口５５から押し出すようにして密閉ケーシング２３内に吐出する。
【００３４】
このとき、吐出口５５は本来比較的小さい、つまり、吐出口５５は、ゼリー状のグリス５７によって閉鎖状態に保持し得る程度の大きさでなければならないから、余り大きなものではなく、比較的小径である。このため、吐出口５５が開放されたとき、オイルタンク５１内のオイルが遠心力によって吐出口５５から一気に多量に飛び出る恐れがなく、少しずつ吐出口５５から吐出されるようになる。従って、多量のオイルがウエーブベアリング１７に一気に掛かるといった恐れもなく、ウエーブベアリング１７に対する負荷変動のない、或は負荷変動をなくすことができないまでも、極力少なくすることができる。
【００３５】
そして、オイルタンク５１から密閉ケーシング２３内に吐出したオイルは、密閉ケーシング２３内に溜まり、内歯１１ａ、外歯１３ａおよびウエーブベアリング１７はオイル中に浸されるようになって以後はそのオイルによって潤滑されるようになる。オイルタンク５１内のオイルが密閉ケーシング２３内に供給されるまではオイル潤滑がなされないので、その間の摩耗（初期摩耗）が心配であれば、組み立て時に、内歯１１ａ、外歯１３ａおよびウエーブベアリング１７にグリスを薄く塗布しておくことで、そのような初期摩耗を防止することができる。
【００３６】
このように本実施形態によれば、波動歯車減速装置１０を低粘性のオイルによって潤滑することができるので、多量のグリスを内歯１１ａ、外歯１３ａおよびウエーブベアリング１７に塗布するグリス潤滑のように、波動歯車減速装置１０がグリスから大きな粘性抵抗を受けるものとは異なり、オイルから受ける抵抗が小さく、高効率の運転が可能となる。
【００３７】
また、オイルを充填し、吐出口５５および空気吸込口５６がグリス５７で閉塞されたオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収容することでオイル潤滑が可能となるので、オイルを密閉ケーシング２３内に注入する場合とは異なり、オイルをこぼしたりすることがなく、従って、こぼしたオイルを除去するといった予定外の作業が必要となる恐れもないので、作業工数の管理が容易となる。
【００３８】
しかも、密閉ケーシング２３を組み立てつつ波動歯車減速装置１０を密閉ケーシング２３内に組み付けてゆく際、オイルを直接密閉ケーシング２３内に注入する場合には、オイルが密閉ケーシング２３内から漏れ出ないようにしなければならないので、円筒状周壁部２４の底部を環状板２６およびモータ２８により密閉した後、クロスローラベアリング３３の外輪３４を円筒状周壁部２４に固定する前など、円筒状周壁部２４の底面部または上面部が密閉された後でしかオイル注入を行えず、組み立ての手順に大きな制約を及ぼしていた。しかしながら、本実施形態では、オイルを充填したオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収容すれば良いので、そのオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収容する手順は前述したように複数あり、組立工程の手順に余り大きな制約を及ぼすことがない。
【００３９】
また、オイルタンク５１の内周壁５１ｂに空気吸込口５６を形成したので、最初の運転時、その空気吸込口５６にはオイルの遠心力が作用せず、このため、オイルが吐出口５５から吐出してゆくに伴って、空気吸込口５６から空気がオイルタンク５１内に吸い込まれるようになり、吐出口５５からのオイルの吐出が円滑に行われるようになる。この場合、空気吸込口５６は吐出口５５と同じ高さ位置に存在するので、オイルタンク５１内のオイルが遠心力を受けてすり鉢状（放物線状）になることを考慮すると、オイルタンク５１内にオイルが満杯に溜められていたとしても、回転時に内周壁５１ｂの空気吸込口５６に作用するオイルの圧力が吐出口５５に比べて低くなり、空気吸い込みがより早く行われるようになってオイルの吐出口５５からの吐出を早期に終了させることができる。
【００４０】
更に、オイルタンク５１は円環状であるから、押え板１６と連結板４６との間の隙間が狭くても、それらの外側に存する可撓性外歯歯車１２の内側の余剰空間を利用してオイルタンク５１を配置でき、波動歯車減速装置１０の大型化を回避できる。これに対し、オイルタンク５１が円形であった場合には、仮に偏平であったとしても、押え板１６と連結板４６との間の隙間を広げねばならず、これは外歯歯車主部１３の軸方向長さの長大化を招き波動歯車減速装置１０が大型化するが、本実施形態では、このような大型化を回避できるものである。
【００４１】
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、以下のような拡張或は変更が可能である。
ウエーブベアリング１７の可撓性内輪１９を省略し、この可撓性内輪１９の機能を剛性カム２１が果たすように構成しても良い。
オイルタンク５１は円形（内周壁のない）で、外周に可撓性外歯歯車１２の取付部１４に連結するためのフランジを設ける構成のものであっても良い。また、オイルタンク５１は特に円形である必要はない。
吐出口５５は１個であっても良い。空気吸込口５６も１個であっても良い。また、空気吸込口５６はなくても良い。空気吸込口５６がない場合には、吐出口５５からオイルが吐出されることに伴って当該吐出口５５から空気がオイルタンク５１内に吸い込まれてゆくようになる。
【００４２】
ショルダ部３を駆動する駆動機構９の波動歯車減速装置１０に限られず、他の関節、例えば下アーム４、第１の上アーム５、第２の上アーム６、手首７、フランジ８などを駆動する駆動機構の波動歯車減速装置に適用しても良い。他の駆動機構の波動歯車減速装置にオイルタンク５１を設ける場合、図１におけるオイルタンク５１の上下が他の駆動機構では必ずしも上下になるとは限らないので、吐出口５５をオイルタンク５１の両端面に寄せて２個形成することは、アームの姿勢に関係なく、オイルの吐出を良好に行うことができるようになるといった効果をもたらす。
更に、本発明は、ロボットの駆動機構の波動歯車減速装置に限られず、減速装置として用いられる波動歯車減速装置に広く適用することができる。
【符号の説明】
【００４３】
図面中、２はベース、３はショルダ部、１０は波動歯車減速装置、１１は剛性内歯歯車、１２は可撓性外歯歯車、１３は外歯歯車主部、１４は取付部、１６は押え板、１７はウエーブベアリング、１８は可撓性外輪、１９は可撓性内輪、２０はボール、２１は剛性カム、２３は密閉ケーシング、２４は円筒状周壁部、２６は環状板、２８はモータ、２９はモータケース、３０は回転軸、３３はクロスローラベアリング、３４は外輪、３５は内輪、４６は連結板、５１はオイルタンク、５５は吐出口、５６は空気吸込口、５７はグリスを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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