(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に停車している先行車両の発進を前記自車両の乗員に知らせる先行車両発進報知装置であって、
前記自車両が発進したときの発進加速度を検出する自車両発進時加速度検出部と、
前記自車両発進時加速度検出部により検出される自車両の発進加速度の平均値である発進時平均加速度を演算する平均加速度取得手段と、
前記先行車両の発進を検出する先行車両発進検出手段と、
前記先行車両と前記自車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記先行車両が発進したときの発進加速度を検出する先行車両発進加速度検出手段と、
前記自車両の乗員に前記先行車両の発進を知らせる先行車両発進報知情報を出力する先行車発進報知出力部と、
前記先行車両発進検出手段により前記先行車両の発進が検出された場合、
前記車間距離が予め設定された基準車間距離に達した状態で前記自車両が前記発進時平均加速度で発進したと仮定したときに前記自車両が前記先行車両に追いつく想定到達時間を前記先行車両の発進加速度に基づいて演算し、
前記想定到達時間が予め定められた所定時間より短い場合は前記先行車両発進報知情報を前記先行車発進報知出力部から出力させず、
前記想定到達時間が前記所定時間を超える場合は前記先行車両発進報知情報を前記先行車発進報知出力部から出力させる先行車発進報知判定手段と、
を備えたことを特徴とする先行車両発進報知装置。
【請求項２】
前記平均加速度取得手段は、
前記自車両発進時加速度検出部により検出された発進加速度の履歴から前記自車両の発進加速度の平均値である発進時平均加速度を演算する平均加速度演算手段と、
前記自車両発進時加速度検出部により検出された前記自車両の発進加速度の履歴および前記平均加速度演算手段により演算された発進時平均加速度の記憶を行う記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記発進時平均加速度を、前記自車両発進時加速度検出部により発進加速度が検出されるたびに前記平均加速度演算手段により演算される新たな発進時平均加速度へ更新する平均加速度更新手段と、
を備えていることを特徴とする請求項１記載の先行車両発進報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車両の発進を知らせる先行車両発進報知装置にかかり、詳しくはドライバーの運転操作の特性に応じた適切な先行車両発進報知を行うようにした先行車両発進報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交通が渋滞すると、複数の車両が列をなして道路上に停車した状態になるか、あるいはノロノロ運転になる。このような状況では各車両のドライバーは注意が散漫となったり、先行車両を超えた前方の渋滞状況を知ることができないため、先行車両を超えた前方の渋滞状況が解消し、先行車両が前方へ走行可能な状態になり、先行車両と自車両との間に充分な車間距離が発生しても、この状況に気付くのが遅れがちになる。このような状況になると後続車両のドライバーは慌てて自車両を発進させることになり、渋滞の解消には効果的ではなく、また安全かつ効率的な運転も困難になる。一方、昨今では地球温暖化を回避する目的で、エネルギ消費量の削減、エネルギ利用の効率化が世界的規模で叫ばれており、車においても燃費向上が重要視されている。
このような状況にあって、後続車両で先行車両の発進を検出し、後続車両のドライバーへ先行車両の発進を知らせ注意を促し渋滞緩和を図ろうとする車両発進警報装置が提案されている。このような車両発進警報装置としては、車両の再前部に設けられ、車両からその前方に位置する他の車両までの相対距離を所定時間ごとに検出する距離検出部、並びに車両の走行系に設けられ、その走行および停止の状態を検出する走行状態検出部を備え、前記距離検出部により検出された相対距離が時間的に変化したか否かを判定し、例えば車間距離が広くなった場合、モニタの表示画面上に“前の車両が移動”とオンスクリーン表示し、またはスピーカから音声で告知して、運転者に監視対象の視認を求めるものがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１１５４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、従来の先行車両発進報知装置では、ドライバーへ先行車両の発進を知らせることが出来るだけであって、先行車両の発進を知らされたドライバーは先行車両と自車両との車間距離、先行車両の発進加速状況を自ら判断しながら自車両の発進、加速などの運転操作を行うことになり、先行車両の発進の知らせがあったときの前記先行車両と自車両との車間距離、前記先行車両の発進加速状況、自車両の発進時の加速度合いなどの先行車両があるときの運転操作を行うドライバー個々の負担を軽減できないという課題があった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、運転操作を行うドライバーの発進時の加速度合いの傾向に応じた適切な先行車両発進報知を行い、運転操作を行うドライバーの負担を軽減できる先行車両発進報知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、自車両が発進したときの発進加速度を検出する自車両発進時加速度検出部と、前記自車両発進時加速度検出部により検出される自車両の発進加速度の平均値である発進時平均加速度を演算する平均加速度取得手段と、先行車両の発進を検出する先行車両発進検出手段と、前記先行車両と前記自車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記先行車両が発進したときの発進加速度を検出する先行車両発進加速度検出手段と、前記自車両の乗員に前記先行車両の発進を知らせる先行車両発進報知情報を出力する先行車発進報知出力部と、前記先行車両発進検出手段により前記先行車両の発進が検出された場合、前記車間距離が予め設定された基準車間距離に達した状態で前記自車両が前記発進時平均加速度で発進したと仮定したときに前記自車両が前記先行車両に追いつく想定到達時間を前記先行車両の発進加速度に基づいて演算し、前記想定到達時間が予め定められた所定時間より短い場合は前記先行車両発進報知情報を前記先行車発進報知出力部から出力させず、前記想定到達時間が前記所定時間を超える場合は前記先行車両発進報知情報を前記先行車発進報知出力部から出力させる先行車発進報知判定手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両が発進したときの発進加速度を自車両発進時加速度検出部により検出し、前記自車両発進時加速度検出部により検出される自車両の発進加速度の平均値である発進時平均加速度を平均加速度取得手段により演算し、先行車両の発進を先行車両発進検出手段により検出し、前記先行車両と前記自車両との車間距離を車間距離検出手段により検出し、前記先行車両が発進したときの発進加速度を先行車両発進加速度検出手段により検出し、先行車両発進検出手段により先行車両の発進が検出されると、前記先行車両と自車両との車間距離が予め設定された基準車間距離に達した状態で前記自車両が前記発進時平均加速度で発進したと仮定したときに前記自車両が前記先行車両に追いつく想定到達時間を前記先行車両の発進加速度に基づいて演算し、前記想定到達時間が予め定められた所定時間より短い場合は先行車両発進報知情報を先行車発進報知出力部から出力させず、前記想定到達時間が前記所定時間を超える場合は前記先行車両発進報知情報を前記先行車発進報知出力部から出力させるように構成したので、前記発進時平均加速度をもとに運転操作を行う乗員個々の発進時の加速度合いの傾向に応じた適切な先行車両発進報知を行うことが出来、また先行車両に従って発進することで先行車両に急接近してしまい、ブレーキ操作を行うなどの状況もなくなり、運転操作を行う乗員の負担を軽減できる先行車両発進報知装置を提供できる効果がある。
【０００８】
本発明によれば、自車両発進時加速度検出部により検出された発進加速度の履歴から自車両の発進加速度の平均値である発進時平均加速度を演算する平均加速度演算手段と、前記自車両発進時加速度検出部により検出された前記自車両の発進加速度の履歴および前記平均加速度演算手段により演算された発進時平均加速度の記憶を行う記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記発進時平均加速度を、前記自車両発進時加速度検出部により発進加速度が検出されるたびに前記平均加速度演算手段により演算される新たな発進時平均加速度へ更新する平均加速度更新手段とを有する平均加速度取得手段を備えるように構成したので、前記記憶手段により記憶され、前記平均加速度更新手段により更新される前記発進時平均加速度をもとに運転操作を行う乗員個々の発進時の加速度合いの傾向に応じた適切な先行車両発進報知を行うことが出来、また先行車両に従って発進することで先行車両に急接近してしまい、ブレーキ操作を行うなどの状況もなくなり、運転操作を行う乗員の負担を軽減できる先行車両発進報知装置を提供できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態である先行車両発進報知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態の先行車両発進報知装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態の先行車両発進報知装置における先行車両の発進加速度の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形態である先行車両発進報知装置の構成を示すブロック図である。
この実施の形態の先行車両発進報知装置は車両に搭載されており、自車両発進時加速度検出部１、レーダ装置２、制御ＥＣＵ３、先行車発進報知出力部３１、表示ＥＣＵ３２、制御ＥＣＵ３と表示ＥＣＵ３２との間で各種データを送受信する通信路３３とを備えている。また、制御ＥＣＵ３は、記憶手段１１と制御部１２を備えている。制御部１２は平均加速度情報演算手段２１、先行車両発進加速度検出手段２２および先行車発進報知判定手段２３を備えている。
自車両発進時加速度検出部１は、自車両の速度情報ＶＫｍ／ｈと、アクセルが踏まれている状態を示すアクセル操作情報とをもとに、自車両が停止した状態から発進するときの加速度を検出し、発進加速度情報として出力する。詳しくは速度が零の状態、つまり停止した状態からドライバーの運転操作でアクセルが踏み込まれた状態になり、自車両が一定の速度になるまでの発進時の加速期間の速度変化率の平均値を発進加速度として検出し出力する。なお，自車両加速度の値は車両に搭載されたセンサより直接取得しても良い。
レーダ装置２は、先行車両の検出、先行車両と自車両との車間距離、先行車両と自車両との相対速度の検知を行い、車間距離情報、相対速度情報として出力する。
【００１１】
制御ＥＣＵ３は、自車両の各部の制御の中核を成すとともに、この実施の形態の先行車両発進報知装置を実現するマイクロコンピュータにより構成されている。
また制御ＥＣＵ３は、表示ＥＣＵ３２との間で通信を行い、自車両の各部の制御に伴う各種情報およびこの実施の形態の先行車両発進報知装置により得られる先行車両が発進したことを表示ＥＣＵ３２に報知させるための指令を含む各種情報の送受信を行う。
制御ＥＣＵ３の制御部１２は、先行車両発進加速度検出手段２２、先行車発進報知判定手段２３、報知出力車間距離規定手段２５および平均加速度取得手段２６を備えている。
先行車両発進加速度検出手段２２は、先行車両が発進するときのレーダ装置２により検出した先行車両と自車両との相対速度と、自車両の速度とをもとに先行車両の走行速度を演算し、その変化率を先行車両が発進するときの先行車両発進加速度ａｆとして検出する。図３は、先行車両発進加速度検出手段２２により検出される先行車両の発進時の先行車両発進加速度の説明図である。
【００１２】
先行車発進報知判定手段２３は、先行車両と自車両との車間距離Ｌが先行車発進報知を行う予め定められた基準車間距離Ｌｄに達すると、あらかじめ決められている時間ｔ１以内に自車両が先行車両に追い付くか判断し、その結果をもとに先行車両が発進したことを示す先行車両発進報知情報を出力するか否かを判定する。詳しくは、停止した自車両の先行車両が発進すると、先行車両と自車両との車間距離Ｌが先行車発進報知を行う予め定められた基準車間距離Ｌｄに達したか否かを判定し、前記車間距離Ｌが基準車間距離Ｌｄに達したときに自車両が発進すると仮定したとき、先行車両の発進加速度ａｆ、記憶されている自車両の発進時平均加速度ａｓ、現在の先行車両と自車両との車間距離Ｌとから自車両が先行車両に追いつく時間Ｔを演算する。そして、この先行車両に追いつく時間Ｔがあらかじめ決められている時間ｔ１より大きい場合、つまり時間ｔ１が経過しても自車両が先行車両に追いつかない場合には先行車発進報知を実行し、ドライバーに先行車両が発進したことを知らせる。また、先行車両に追いつく時間Ｔがあらかじめ決められている時間ｔ１より小さい場合、つまり時間ｔ１以内に自車両が先行車両に追いついてしまう場合には先行車発進報知を非実行にして、ドライバーには先行車両が発進したことを知らせないようにする。
報知出力車間距離規定手段２５は、先行車両発進報知情報が出力される基準値としてあらかじめ設定されている、前記先行車両と前記自車両との基準車間距離Ｌｄを規定する。
平均加速度取得手段２６は、自車両発進時加速度検出部１により検出される自車両の発進加速度の平均値である発進時平均加速度を演算し取得する。さらに平均加速度取得手段２６は、記憶手段１１、平均加速度演算手段２１および平均加速度更新手段２４を有している。
記憶手段１１は、ＲＡＭおよびＲＯＭを備え、前記ＲＡＭには自車両発進時加速度検出部１により検出された自車両の発進加速度情報、自車両の発進加速度から演算された前記発進加速度の平均値である発進時平均加速度情報、先行車両発進加速度検出手段２２により検出された先行車両の発進加速度情報、レーダ装置２により検出された前記先行車両の車間距離情報、相対速度情報が記憶される。また前記ＲＯＭには自車両の各部の制御を行うためのプログラムおよび図２のフローチャートに示すこの実施の形態の運転支援装置を実現するプログラムが格納されている。
平均加速度演算手段２１は、記憶手段１１に記憶された自車両の発進加速度から発進時の自車両の平均加速度である発進時平均加速度ａｓを演算する。
平均加速度更新手段２４は、記憶手段１１に記憶された発進時平均加速度ａｓを、自車両発進時加速度検出部１により自車両の発進加速度が検出されるたびに平均加速度演算手段２１により演算される新たな発進時平均加速度へ更新する。
【００１３】
表示ＥＣＵ３２は、車速、燃料残量、エンジン回転数、走行距離を含む自車両の走行データと、室外気温、室内温度、燃費などを含む各種情報を表示部３４へ表示するための制御などを行う。また、表示ＥＣＵ３２は、制御ＥＣＵ３と例えばシリアルバス３３により接続されており、制御ＥＣＵ３から表示ＥＣＵ３２に先行車発進報知のための指令があると、先行車発進報知出力部３１から先行車両が発進したことを示す先行車両発進報知を、例えば音声により出力する。
表示部３４は、表示ＥＣＵ３２により前記走行データや前記自車両の目標車速を含む各種情報がアナログ表示あるいはディジタル表示される。
【００１４】
次に動作について説明する。
図２は、この実施の形態の先行車両発進報知装置の動作を示すフローチャートである。以下、このフローチャートを参照して動作について説明する。
先ず、制御ＥＣＵ３の制御部１２は、自車両が発進状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１）。この発進状態は、停車した状態からドライバーがアクセルペダルを操作して、予め定められた大きさ以上の加速度で自車両が走行を開始した状態を検出する。この発進状態の検出は自車両の速度と、その変化率と、センサにより検出されたアクセルペダルが操作されたことを示すアクセル操作情報、あるいは自車両の速度とその変化率とから、予め定められた大きさ以上の加速度で自車両が走行を開始した状態である発進状態を検出する。
このようにして自車両の発進状態が検出されると、自車両の速度の変化率から自車両の発進加速度を自車両発進時加速度検出部１により検出する（ステップＳ２）。自車両発進時加速度検出部１により検出された自車両の発進加速度情報は、自車両の発進時における加速度の履歴情報として制御ＥＣＵ３により記憶手段１１のＲＡＭに記憶される（ステップＳ３）。記憶手段１１に自車両の新たな発進加速度情報が記憶されると、前記記憶された新たな発進加速度をそれ以前に記憶手段１１に記憶されている自車両の発進加速度に加えた新たな自車両の発進時平均加速度ａｓを平均加速度演算手段２１が演算し、発進時平均加速度ａｓ情報として更新記憶する（ステップＳ４）。従って、自車両がドライバーによって運転操作され発進状態を繰り返すと、そのドライバー固有の発進時の運転操作の加速度合いの傾向、例えば急加速で発進する傾向、あるいは緩加速で発進する傾向などの発進時のアクセル操作の傾向をより正確に示す発進時平均加速度情報が記憶されることになる。
【００１５】
ステップＳ１において発進状態が検出されない場合は、ステップＳ５へ進む。ステップＳ１において発進状態が検出されない場合とは、自車両が走行中あるいは停止した状態のときである。
ステップＳ５では、制御ＥＣＵ３の制御部１２は自車両が停止した状態であるか否かを判定し、自車両が停止した状態であれば，続いて自車両の前方に先行車両が存在しているか否かを判定する（ステップＳ６）。この結果、先行車両が存在していれば、レーダ装置２により検知した自車両と先行車両との車間距離Ｌを取り込んで（ステップＳ７）、記憶手段１１に記憶する（ステップＳ８）。さらに先行車両が発進したか否かを判定する（ステップＳ９）。この先行車両が発進したか否かの判定は、レーダ装置２により検知した自車両と先行車両との車間距離Ｌの変化を検出することで判定する。
先行車両が発進した状態を判定すると、先行車両発進加速度検出手段２２が先行車両の発進時の発進加速度ａｆを検出する。この先行車両の発進時の発進加速度ａｆは、レーダ装置２により検知した自車両と先行車両との相対速度と自車両の速度とから検出した先行車両の速度の変化率を求めることで検出する。そして、制御ＥＣＵ３の制御部１２は、前記検出された先行車両の発進時の発進加速度ａｆ情報を記憶手段１１のＲＡＭに記憶する（ステップＳ１１）。
【００１６】
続いて、先行車発進報知判定手段２３により、ステップＳ７で検出された自車両と先行車両との車間距離Ｌが通常の先行車発進報知を行う基準車間距離Ｌｄ以上になったか否かを判定する（ステップＳ１２）。この通常の先行車発進報知を行う基準車間距離Ｌｄは、あらかじめ設定されるデフォルト値であり、渋滞し道路上で先行車両と後続の自車両とが停車した状態で前記先行車両が動き始め、前記先行車両と自車両との車間距離が所定の値になると前記先行車両が発進したことを示す先行車発進報知が出力される距離であって、例えば５メートルに設定されている。
なお、この通常の先行車発進報知を行う基準車間距離Ｌｄは、先行車両の後続の車両として自車両が停車した状況になったとき、レーダ装置２によりステップＳ７で検出されてステップＳ８で記憶手段１１に記憶された、前記先行車両と自車両との車間距離Ｌが先行車発進報知を行う基準車間距離Ｌｄとして設定されるように構成してもよい。
ステップＳ１２において、ステップＳ７で検出された自車両と先行車両との車間距離Ｌが通常の先行車発進報知を行う基準車間距離Ｌｄ以上になったと先行車発進報知判定手段２３により判定されると、さらに、ステップＳ１０で検出されステップＳ１１で記憶手段１１に記憶された先行車両の発進加速度ａｆと、記憶手段１１に記憶されている自車両の発進時平均加速度ａｓと、先行車両と自車両との現在の車間距離Ｌｐとから、現時点で自車両が発進したと仮定したとき、自車両が先行車両に追いつく時間Ｔを演算する（ステップＳ１３）。
【００１７】
そして、この自車両の先行車両に追いつく時間Ｔが予め定められた基準時間ｔ１より大きいか否か、つまり、自車両が今、発進時平均加速度ａｓで発進したとすると基準時間ｔ１で先行車両に追いついてしまうか否かを判定する（ステップＳ１４）。
自車両の先行車両に追いつく時間Ｔが基準時間ｔ１より大きい場合とは、先行車両と自車両との間の距離をＬｐとして、自車両が発進時平均加速度ａｓで発進しても基準時間ｔ１内には先行車両に追いつかないことを示している。また、自車両の先行車両に追いつく時間Ｔが基準時間ｔ１より小さい場合とは、先行車両と自車両との間の距離をＬｐとして、自車両が発進時平均加速度ａｓで発進すると基準時間ｔ１内に先行車両に追いついてしまうことを示している。したがって、自車両の先行車両に追いつく時間Ｔが基準時間ｔ１より小さい場合には、基準時間ｔ１内に先行車両に追いついてしまい、減速のためのブレーキ操作が必要となり、燃費悪化を招く状況を想定し、先行車発進報知判定手段２３は先行車発進報知を表示ＥＣＵ３２へ出力することなく、リターンからこのフローチャートをぬけ、次のプログラムサイクルで再度ステップＳ１からの処理を繰り返す。
また、自車両の先行車両に追いつく時間Ｔが基準時間ｔ１より大きい場合には、自車両が発進時平均加速度ａｓで発進しても基準時間ｔ１内には先行車両に追いつかない状況であって、減速のためのブレーキ操作は不要であり、燃費も悪化しない状況を想定し、先行車発進報知判定手段２３は先行車発進報知のための指令を表示ＥＣＵ３２へ出力する（ステップＳ１５）。
【００１８】
自車両の先行車両に追いつく時間Ｔが基準時間ｔ１より小さい場合であって、先行車発進報知が出力されず、リターンからこのフローチャートをぬけると、次のプログラムサイクルになる。このプログラムサイクルにおいて先行車両が発進状態を継続し自車両は停車中の状況で、自車両との車間距離がさらに広がると、この状況での自車両と先行車両との車間距離ＬがステップＳ７により検出される。検出された車間距離ＬはステップＳ８で記憶手段１１に記憶され、さらにステップＳ１０にて先行車両の発進加速度ａｆが検出され、ステップＳ１１にて記憶手段１１に記憶される。そして、続くステップＳ１２において、ステップＳ７で検出された自車両と先行車両との車間距離Ｌが通常の先行車発進報知を行う基準車間距離Ｌｄ以上であると判定されると、さらにステップＳ１０で検出されステップＳ１１で記憶手段１１に記憶された先行車両の発進加速度ａｆと、同様に記憶手段１１に記憶されている自車両の発進時平均加速度ａｓと、先行車両と自車両との現在の車間距離Ｌｐとから、現時点で自車両が発進したと仮定したとき、自車両が先行車両に追いつく時間Ｔを演算する（ステップＳ１３）。そして、この自車両の先行車両に追いつく時間Ｔが予め定められた基準時間ｔ１より大きいか否か判定する（ステップＳ１４）。この結果、自車両が先行車両に追いつく時間Ｔが基準時間ｔ１より大きい場合には、自車両が発進時平均加速度ａｓで発進しても基準時間ｔ１内には先行車両に追いつかない状況であって、減速のためのブレーキ操作は不要であり、燃費も悪化しない状況を想定し、先行車発進報知判定手段２３は先行車発進報知のための指令を表示ＥＣＵ３２へ出力する（ステップＳ１５）。
表示ＥＣＵ３２は、制御ＥＣＵ３から出力された先行車発進報知のための指令を受信すると、先行車発進報知出力部３１から先行車両が発進したことを、例えば音声により出力する。
なお、先行車発進報知出力部３１から出力される先行車発進報知は、ナビゲーション装置のモニタの表示画面上にオンスクリーン表示し、あるいは運転座席を機械的に振動させるような出力方式であってもよい。
【００１９】
以上、説明したようにこの実施の形態によれば、ドライバー固有の発進時の加速度合いの傾向に応じた先行車発進報知を行うことが出来るため、発進加速度が比較的大きな運転操作を行う傾向がある場合には、基準時間ｔ１内に先行車両に追いついてしまうことのないように、先行車両と自車両との車間距離が充分広がった状態で先行車発進報知が行われる。この結果、基準時間ｔ１内に先行車両に追い付いてしまい、ブレーキ操作により減速するなどの燃費悪化につながる状況を、先行車発進報知に従って発進するだけで回避することが可能になり、先行車両があるときの後続車両を運転操作するドライバーの負担を軽減し発進時の燃費向上を図れる適切な先行車両発進報知を行う先行車両発進報知装置を提供できる効果がある。
【符号の説明】
【００２０】
１……自車両発進時加速度検出部、２……レーダ装置（先行車両発進検出手段、車間距離検出手段、先行車両発進加速度検出手段）、３……制御ＥＣＵ、１１……記憶手段、１２……制御部、２１……平均加速度演算手段、２２……先行車両発進加速度検出手段、２３……先行車発進報知判定手段、２４……平均加速度更新手段、２６……平均加速度取得手段、３１……先行車発進報知出力部、３２……表示ＥＣＵ。
【図１】
0005494560.tif 000002
【図２】
0005494560.tif 000003
【図３】
0005494560.tif 000004