(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋳造されたワークのバリを研削するグラインダと、前記ワークを支持する旋回テーブルとを備えるバリ取り装置であって、
少なくとも前記グラインダの基準面からの高さ及び前記旋回テーブルの基準点からの距離として、それぞれ複数段階の設定値を入力する設定値入力部と、
前記グラインダの前記基準面からの高さを調整する高さ方向移動機構と、
前記グラインダの高さ方向の移動量を測定する高さ方向移動量測定部と、
前記旋回テーブルの前記基準点からの距離を調整する水平方向移動機構と、
前記旋回テーブルの水平方向の移動量を測定する水平方向移動量測定部と、
前記旋回テーブルを回転駆動させる旋回テーブル駆動部と、
前記旋回テーブルの回転基準位置からの回転角度を測定する回転角度測定部と、
少なくとも前記高さ方向移動量測定部、前記水平方向移動量測定部、及び前記回転角度測定部の測定結果と前記設定値入力部からの入力データに基づいて、前記グラインダ、前記高さ方向移動機構、前記水平方向移動機構、及び前記旋回テーブル駆動部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記グラインダの前記高さ及び前記旋回テーブルの前記距離がそれぞれ前記複数段階の設定値となるように、前記高さ方向移動機構と前記水平方向移動機構を駆動させながら、前記グラインダでバリ取りを実行することを特徴とするバリ取り装置。  
【請求項２】
前記設定値入力部で入力される前記高さ及び前記距離の設定値は、前記グラインダによる前記ワークの研削が行われる研削領域において、それぞれ複数段階に設定され、
前記制御部は、前記距離の設定値が小さい値から大きい値になるように前記水平方向移動機構を駆動させて前記旋回テーブルを前記グラインダに向けて移動させ、かつ、前記高さの設定値が大きい値から小さい値になるように前記高さ方向移動機構を駆動させて前記グラインダを前記ワークに向けて移動させることを特徴とする請求項１に記載のバリ取り装置。
【請求項３】
前記水平方向移動機構は、前記研削領域から所定の距離を介して基準点側に有する非研削領域と、前記研削領域との間に前記旋回テーブルを移動させる構成となっており、
前記制御部は、前記複数段階の設定値における前記ワークの研削が全て完了した際に、前記研削領域から前記非研削領域に前記旋回テーブルを移動させるように前記水平方向移動機構を駆動させることを特徴とする請求項２に記載のバリ取り装置。
【請求項４】
前記ワークが略円筒形の鋳造品であることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のバリ取り装置。
【請求項５】
旋回テーブル上に支持されたワークのバリをグラインダで研削するバリ取り方法であって、
少なくとも前記グラインダの基準面からの高さ及び前記旋回テーブルの基準点からの距離として、それぞれ複数段階の設定値を入力するデータ入力工程と、
前記ワークを前記旋回テーブルに設置するワーク設置工程と、
前記グラインダ及び旋回テーブルの駆動を開始する研削動作開始工程と、
前記旋回テーブルの前記基準点からの距離を前記複数段階の設定値となるように段階的に調整する水平方向移動工程と、
前記水平方向移動工程の際に、前記複数段階の設定値における前記ワークの研削が完了したか否かを判定する水平方向研削完了判定工程と、
前記水平方向研削完了判定工程の後に、前記グラインダの前記基準面からの高さを前記複数段階の設定値となるように段階的に調整する高さ方向移動工程と、
前記高さ方向移動工程の際に、前記複数段階の設定値における前記ワークの研削が完了したか否かを判定する高さ方向研削完了判定工程と、を含むことを特徴とするバリ取り方法。
【請求項６】
前記設定値入力工程では、前記グラインダによる前記ワークの研削が行われる研削領域において、前記高さ及び前記距離の設定値がそれぞれ複数段階に設定され、
前記水平方向移動工程では、前記距離の設定値が小さい値から大きい値になるように前記旋回テーブルを前記グラインダに向けて移動させ、
前記高さ方向移動工程では、前記高さの設定値が大きい値から小さい値になるように前記グラインダを前記ワークに向けて移動させることを特徴とする請求項５に記載のバリ取り方法。
【請求項７】
前記高さ方向研削完了判定工程で前記ワークの研削が前記複数段階の設定値の全てにおいて完了した旨を確認した後に、前記研削領域から前記ワーク設置工程が行われる初期位置に前記旋回テーブルを移動させるリセット工程を更に含むことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のバリ取り方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鋳造により成型されたワークの表面の端部等に発生したバリを除去するバリ取り装置及びバリ取り方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ダイカスト機等で鋳造されたワークの表面端部等には、当該表面端部から突出した鋳バリが発生するので、鋳造品の製造過程において、当該バリを回転砥石等の研削装置により研削、除去してワークを仕上げるバリ取り加工が不可欠である。このため、バリを効率的に精度よく研削するバリ取り装置が種々開発されている。
【０００３】
特許文献１には、ワークの上面外周縁や内周縁の局面形状を持つワークの糸面取りを高精度で行えるバリ取り研削装置が開示されている。当該バリ取り研削装置は、低速回転する旋回テーブルに把持したワークの外周縁乃至内周縁の面取りを行う砥石ユニットと、加圧力をワークに対して付与する低摩擦型シリンダの加圧制御部と、砥石ユニット及び加圧制御部を進退動させる移動部材とを具備することを特徴とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０６−０００７５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
鋳造により成型されたワークに発生するバリは、そのサイズの大小や形状等が不均一である。鋳造品を所望の型にするには、研削装置（グラインダ）からワークに付与される接触圧や押圧負荷を変動させる必要があるが、それに伴いワークを支持する旋回テーブルを回転駆動させる動力伝達機構への回転負荷も変動する。
【０００６】
このため、不定形なバリを精度よく研削するには、適宜、グラインダや旋回テーブルの位置を調整することによって、グラインダのワークへの好適な接触圧や研削位置を確保する必要がある。特に、ワークが略円筒形の鋳造品である場合には、バリがワークの外周面の端部に生成されることが多いので、効率的に精度の良いバリ取りを行うために、グラインダの研削位置の高さ調整とワークを支持する旋回テーブルの位置調整が適宜行われることが望ましい。特許文献１では、グラインダの位置を調整して、ワークの上面外周縁や内周縁に発生したバリを精度よく研削できるバリ取り研削装置に関しては、言及しているが、旋回テーブルの位置調整も含めて効率的にバリ取りを実行することに関しては、言及していない。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、グラインダと旋回テーブルの位置を適宜調整することによって、効率的に精度のよいバリ取りが可能な、新規かつ改良されたバリ取り装置及びバリ取り方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、鋳造されたワークのバリを研削するグラインダと、前記ワークを支持する旋回テーブルとを備えるバリ取り装置であって、少なくとも前記グラインダの基準面からの高さ及び前記旋回テーブルの基準点からの距離として、それぞれ複数段階の設定値を入力する設定値入力部と、前記グラインダの前記基準面からの高さを調整する高さ方向移動機構と、前記グラインダの高さ方向の移動量を測定する高さ方向移動量測定部と、前記旋回テーブルの前記基準点からの距離を調整する水平方向移動機構と、前記旋回テーブルの水平方向の移動量を測定する水平方向移動量測定部と、前記旋回テーブルを回転駆動させる旋回テーブル駆動部と、前記旋回テーブルの回転基準位置からの回転位置を測定する回転測定部と、少なくとも前記高さ方向移動量測定部、前記水平方向移動量測定部、及び前記回転測定部の測定結果と前記設定値入力部からの入力データに基づいて、前記グラインダ、前記高さ方向移動機構、前記水平方向移動機構、及び前記旋回テーブル駆動部の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記グラインダの前記高さ及び前記旋回テーブルの前記距離がそれぞれ前記複数段階の設定値となるように、前記高さ方向移動機構と前記水平方向移動機構を駆動させながら、前記グラインダでバリ取りを実行することを特徴とする。
【０００９】
本発明の一態様によれば、事前に所望の設定値を入力することによって、グラインダと旋回テーブルの位置を適宜調整させながら、バリ取りを実行するので、効率的に精度のよいバリ取りが実行できる。
【００１０】
このとき、本発明の一態様では、前記設定値入力部で入力される前記高さ及び前記距離の設定値は、前記グラインダによる前記ワークの研削が行われる研削領域において、それぞれ複数段階に設定され、前記制御部は、前記距離の設定値が小さい値から大きい値になるように前記水平方向移動機構を駆動させて前記旋回テーブルを前記グラインダに向けて移動させ、かつ、前記高さの設定値が大きい値から小さい値になるように前記高さ方向移動機構を駆動させて前記グラインダを前記ワークに向けて移動させることとしてもよい。
【００１１】
このようにすれば、事前に研削領域となる領域でのグラインダの高さと旋回テーブルの距離に関して複数段階の設定値を入力してから、グラインダと旋回テーブルの位置を適宜調整させながら、それぞれを駆動させるので、効率的に精度のよいバリ取りが実行できる。
【００１２】
また、本発明の一態様では、前記水平方向移動機構は、前記研削領域から所定の距離を介して基準点側に有する非研削領域と、前記研削領域との間に前記旋回テーブルを移動させる構成となっており、前記制御部は、前記複数段階の設定値における前記ワークの研削が全て完了した際に、前記研削領域から前記非研削領域に前記旋回テーブルを移動させるように前記水平方向移動機構を駆動させることとしてもよい。
【００１３】
このようにすれば、ワークのバリ取りが全て終了したら、自動的に旋回テーブルを研削領域から非研削領域に移動させるので、バリ取り作業の終了後のワークの旋回テーブルからの取り外しと、次のバリ取り対象となるワークの設置が容易になる。
【００１４】
また、本発明の一態様では、前記ワークが略円筒形の鋳造品であることとしてもよい。
【００１５】
このようにすれば、特に、略円筒形の鋳造品のバリ取りを精度よく行うことができる。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、旋回テーブル上に支持されたワークのバリをグラインダで研削するバリ取り方法であって、少なくとも前記グラインダの基準面からの高さ及び前記旋回テーブルの基準点からの距離として、それぞれ複数段階の設定値を入力するデータ入力工程と、前記ワークを前記旋回テーブルに設置するワーク設置工程と、前記グラインダ及び旋回テーブルの駆動を開始する研削動作開始工程と、前記旋回テーブルの前記基準点からの距離を前記複数段階の設定値となるように段階的に調整する水平方向移動工程と、前記水平方向移動工程の際に、前記複数段階の設定値における前記ワークの研削が完了したか否かを判定する水平方向研削完了判定工程と、前記水平方向研削完了判定工程の後に、前記グラインダの前記基準面からの高さを前記複数段階の設定値となるように段階的に調整する高さ方向移動工程と、前記高さ方向移動工程の際に、前記複数段階の設定値における前記ワークの研削が完了したか否かを判定する高さ方向研削完了判定工程と、を含むことを特徴とする。
【００１７】
本発明の他の態様によれば、事前に所望の設定値を入力してから、グラインダと旋回テーブルを駆動させるので、グラインダと旋回テーブルを適宜好適な位置に調整させながら、バリ取りが実行できるので、バリ取りの作業効率及びバリ取りの作業精度が向上する。
【００１８】
このとき、本発明の他の態様では、前記設定値入力工程では、前記グラインダによる前記ワークの研削が行われる研削領域において、前記高さ及び前記距離の設定値がそれぞれ複数段階に設定され、前記水平方向移動工程では、前記距離の設定値が小さい値から大きい値になるように前記旋回テーブルを前記グラインダに向けて移動させ、前記高さ方向移動工程では、前記高さの設定値が大きい値から小さい値になるように前記グラインダを前記ワークに向けて移動させることとしてもよい。
【００１９】
このようにすれば、事前に研削領域となる領域でのグラインダの高さと旋回テーブルの距離に関して複数段階の設定値を入力してから、グラインダと旋回テーブルの位置を適宜調整させながら、それぞれを駆動させるので、効率的に精度のよいバリ取りが実行できる。
【００２０】
また、本発明の他の態様では、前記高さ方向研削完了判定工程で前記ワークの研削が前記複数段階の設定値の全てにおいて完了した旨を確認した後に、前記研削領域から前記ワーク設置工程が行われる初期位置に前記旋回テーブルを移動させるリセット工程を更に含むこととしてもよい。
【００２１】
このようにすれば、ワークのバリ取り作業の全てが終了したら、自動的に旋回テーブルを研削領域から非研削領域に移動させるので、バリ取り作業の終了後のワークの取り外しと、次のバリ取り対象となるワークの設置が容易になり、作業効率が向上する。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように本発明によれば、事前に設定値を入力した上でグラインダと旋回テーブルを所望の位置に移動可能としたので、ワークの研磨、バリ取りを効率的に精度よく行える。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係るバリ取り装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るバリ取り装置に備わる旋回テーブルの概略構成図である。
【図３】図２のＡ−Ａ断面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るバリ取り装置に備わる設定値入力部の概略図の一例である。
【図５】（ａ）は、本発明の一実施形態に係るバリ取り装置で研削するワークに形成されたバリの一例であり、（ｂ）は、（ａ）をＢ方向から見た平面図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るバリ取り装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るバリ取り方法の動作例を示すフローチャートである。
【図８】（ａ）〜（ｄ）は、本発明の一実施形態に係るバリ取り方法における旋回テーブルの位置調整の動作説明図である。
【図９】本発明の一実施形態に係るバリ取り方法における旋回テーブルの位置調整の動作例を示すフローチャートである。
【図１０】（ａ）〜（ｄ）は、本発明の一実施形態に係るバリ取り方法におけるグラインダの高さ調整の動作説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係るバリ取り方法におけるグラインダの高さ調整の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、以下に説明する本実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではなく、本実施形態で説明される構成の全てが本発明の解決手段として必須であるとは限らない。
【００２５】
まず、本発明の一実施形態に係るバリ取り装置の構成について、図面を使用しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るバリ取り装置の概略構成図であり、図２は、本発明の一実施形態に係るバリ取り装置に備わる旋回テーブルの概略構成図であり、図３は、図２のＡ−Ａ断面図であり、図４は、本発明の一実施形態に係るバリ取り装置に備わる設定値入力部の概略図の一例である。
【００２６】
本発明の一実施形態に係るバリ取り装置は、鋳造により成型されたワークに発生するバリを研削しながら除去する装置である。本実施形態に係るバリ取り装置１００は、図１に示すように、鋳造された略円筒形のワークＷのバリを研削するグラインダ１０２と、ワークＷを支持する旋回テーブル１０４と、各種設定値を入力する設定値入力部１０５とを備える。そして、設定入力部１０５から入力した設定値に基づいて、グラインダ１０２と旋回テーブル１０４を適宜移動させながら、ワークＷの外周面のバリをオートメーション機能で研削することを特徴とする。
【００２７】
グラインダ１０２は、略円板形状の回転砥石であり、その回転軸１０２ａが動力伝達部１０６を介してグラインダ駆動部となるモータ１０８で回転駆動して、ワークＷのバリを研削する。本実施形態では、グラインダ１０２は、ワークＷのバリ取りが行われる研削領域以外の部分は、ケーシング１１０で覆われており、その下側には、ワークＷから研削して除去したバリを回収して排出するための排出口１１２が設けられている。排出口１１２から回収されたバリは、排出管１１４を介して、系外に排出される。なお、「研削領域」の詳細に関しては、後述する。
【００２８】
また、本実施形態では、グラインダ１０２は、鉛直方向（高さ方向）に移動可能な構成となっている。具体的には、グラインダ１０２のケーシング１１０が接続部材１１６を介して、駆動力伝達部１０６とモータ１０８を収容するケーシング１１８と連結され、接続部材１１６が不図示のシリンダ等の移動機構を介して、案内レール１２０に沿って鉛直方向に昇降可能となっている。
【００２９】
すなわち、グラインダ１０２は、不図示の移動機構と案内レール１２０が基準面からの高さを調整する高さ調整機構となって、接続部材１１６、ケーシング１１８を介して高さ方向に移動可能となっている。本実施形態では、グラインダ１０２は、当該高さ調整機構によって、少なくとも研削領域において３段階に移動可能となっている。なお、グラインダ１０２の高さ調整の制御動作の詳細については、後述する。
【００３０】
さらに、本実施形態では、グラインダ１０２の高さ方向の移動量を測定する高さ方向移動量測定部１２２が設けられている。具体的には、高さ方向移動量測定部１２２は、図１に示すように、案内レール１２０の上端側に設置され、鉛直方向に延出可能なワイヤ１２２ａの一端が接続部材１１６に取り付けられている。そして、高さ方向移動量測定部１２２は、当該ワイヤ１２２ａの延出量、巻取量に基づいて、グラインダ１０２の高さ方向の移動量を測定する。なお、高さ方向移動量測定部１２２は、グラインダ１０２の高さ方向の移動量を測定できる手段であれば、他の態様の測定手段でも代用可能である。
【００３１】
旋回テーブル１０４は、ワークＷを固定する固定治具１２４を介して載置されたワークＷを支持しながら、ワークＷのバリ取り作業時に回転駆動する。本実施形態では、旋回テーブル１０４は、図１に示すように、外側近傍に有する旋回テーブル駆動部となるモータ１２６の回転駆動を略円板形状の駆動力伝達部１２８を介して、旋回テーブル１０４を回転駆動させる。すなわち、モータ１２６と駆動力伝達部１２８が旋回テーブル１０４を回転駆動させる動力伝達機構１２９となっている。本実施形態では、駆動力伝達部１２８の周縁部１２８ａが旋回テーブル１０４の外周面１０４ａと接触することによって、当該周縁部１２８ａと旋回テーブル１０４との間に発生する摩擦力で、旋回テーブル１０４の駆動源となるモータ１２６の回転駆動力を伝達可能な構成となっている。
【００３２】
具体的には、駆動力伝達部１２８の周縁部１２８ａがＮＲ天然ソリッドゴムやブタジエンゴム等の合成ゴムや合成樹脂等の所定の大きさ以上の摩擦係数を有する滑りにくい材質で形成されている。このように、駆動力伝達部１２８が当該摩擦力でモータ１２６の回転駆動力を伝達する構成となっているので、グラインダ１０２で通常のバリ取りを行っている際には、所定の範囲内となる一定の回転トルクを確保して、モータ１２６の回転駆動力を伝達する。一方、グラインダ１０２でワークＷのバリＢが大きい部位の研削を実行している際には、周縁部１２８ａが旋回テーブル１０４の外周面１０４ａからスリップして、旋回テーブル１０４の回転駆動を停止させる。すなわち、駆動力伝達部１２８の周縁部１２８ａがトルクリミッタとしての機能も有する。
【００３３】
また、本実施形態では、旋回テーブル１０４は、図１に示すように、モータ１３０により回転駆動するスクリュージャッキ１３２によって、グラインダ１０２に向かってスライド用レール１３３に沿って水平方向に移動可能な可動式台座１３４の上に設けられている。換言すると、旋回テーブル１０４は、スクリュージャッキ１３２の回転駆動により、スライド用レール１３３を跨った可動式台座１３４が当該スライド用レール１３３上を摺動することによって、グラインダ１０２に向かって水平方向に移動可能となっている。
【００３４】
すなわち、本実施形態では、スクリュージャッキ１３２が旋回テーブル１０４の基準点からの距離を調整する水平方向移動機構となっている。本実施形態では、旋回テーブル１０４は、当該水平調整機構となるスクリュージャッキ１３２によって、ワークＷの研削領域において３段階に移動可能となっている。なお、旋回テーブル１０４の水平方向移動機構は、旋回テーブル１０４をグラインダ１０２の方向に水平移動させられる装置であれば、スクリュージャッキ１３２に限定されず、他の態様の移動手段でも代用可能である。
【００３５】
また、本実施形態では、スクリュージャッキ１３２は、グラインダ１０２によるワークＷのバリ取りが行われる研削領域と、当該研削領域から所定の距離を介して基準点側に有する非研削領域との間に旋回テーブル１０４を移動させる構成となっている。すなわち、スクリュージャッキ１３２は、ワークＷのバリ取りを実行する際には、研削領域に旋回テーブル１０４を押し込み、ワークＷのバリ取りが終了したら、旋回テーブル１０４を非研削領域に有するワークＷの旋回テーブル１０４への着脱を行う初期位置に戻す。
【００３６】
また、本実施形態では、旋回テーブル１０４が上記初期位置に戻された際に、スクリュージャッキ１３２の駆動源となるモータ１３０の駆動を停止する駆動停止部１３５が設けられている。駆動停止部１３５は、図１に示すように、接続部材１３５ａと、掛止部１３５ｂと、駆動停止スイッチ１３５ｃとを備える。接続部材１３５ａは、可動式台座１３４の一端から延出するように取り付けられ、スクリュージャッキ１３２と略平行に設けられる。掛止部１３５ｂは、当該接続部材１３５ａの先端側に取り付けられる略板状の部材である。駆動停止スイッチ１３５ｃは、旋回テーブル１０４が初期位置に戻った際に、掛止部１３５ｂと当接することによってモータ１３０の駆動を停止するスイッチとなる。
【００３７】
さらに、本実施形態では、旋回テーブル１０４は、ベース部材１３７がレール１３９に沿ってスクリュージャッキ１３２による押し込み方向と略垂直方向に移動可能となっている。ベース部材１３７は、可動式台座１３４とスライド用レール１３３を載置した第１ベース部材１３７ａと、その下側に有する第２ベース部材１３７ｂから構成され、図１に示すように、当該第２ベース部材１３７ｂがレール１３９上を移動可能な構成となっている。このようなベース部材１３７上に旋回テーブル１０４が設けられることによって、旋回テーブル１０４の押し込み方向と略垂直方向に旋回テーブル１０４を移動させながら、グラインダ１０２に対する当該旋回テーブル１０４上に支持されたワークＷの位置調整が可能となる。
【００３８】
また、本実施形態では、旋回テーブル１０４の旋回テーブルの水平方向の移動量を測定する水平方向移動量測定部１３６が設けられている。具体的には、水平方向移動量測定部１３６は、図１に示すように、モータ１３０の近傍に設置され、水平方向に延出可能なワイヤ１３６ａの一端がベース部材１３４に取り付けられている。そして、水平方向移動量測定部１３６は、当該ワイヤ１３６ａの延出量、巻取量に基づいて、旋回テーブル１０４の水平方向の移動量を測定する。なお、水平方向移動量測定部１３６は、旋回テーブル１０４の水平方向の移動量を測定できる手段であれば、他の態様の測定手段でも代用可能である。
【００３９】
さらに、旋回テーブル１０４は、図２に示すように、旋回テーブル１０４の上にワークＷを固定するための固定治具１２４が旋回テーブル１０４と同心円状に設けられている。本実施形態では、固定治具１２４は、略Ｌ字型の３本の支持部材１２４ａが固定治具ベース部材１２４ｂの中心孔部１２４ｂ１から放射状に延出され、支持部材１２４ａの上面側にワークＷの内周面に掛止される掛止部１２４ａ１が設けられている。そして、固定治具ベース部材１２４ｂの側面側に有する固定治具調整用孔１２５に不図示の固定治具調整具を挿入して、支持部材１２４ａを中心孔部１２４ｂ１内で移動させながら、掛止部１２４ａ１をワークＷの下端側内周面に掛止させるように調整することによって、ワークＷを固定する。
【００４０】
また、本実施形態では、旋回テーブル１０４の回転角度を計測するために、旋回テーブル１０４の回転基準位置からの回転位置を測定する回転測定部１３８が可動式台座１３４の端部に設けられている。本実施形態では、回転測定部１３８として、旋回テーブル１０４と可動式台座１３４との間に設けられている被検知体１４０への照射光に対する反射光を検知する光学式センサが使用されている。被検知体１４０は、図３に示すように、複数の被検知素子１４０ａがコア部材１４０ｂの周囲に放射状に等間隔で設けられている。
【００４１】
このように、回転測定部１３８及び被検知体１４０を設けることによって、回転測定部１３８が照射光を照射しながら、その反射光で被検知素子１４０ａを検知して、検知した被検知素子１４０ａの個数に基づいて、旋回テーブル１０４の回転角度を求めるようになっている。なお、回転測定部１３８は、旋回テーブル１０４の回転角度を検知できる手段であれば、他の態様の測定手段でも代用可能である。
【００４２】
設定値入力部１０５は、バリ取りの対象となるワークＷの寸法や、グラインダ１０２の基準面からの高さ、旋回テーブル１０４の基準点からの距離の設定値をそれぞれ高さ設定値、距離設定値として入力するデータ入力部である。本実施形態では、高さ設定値は、地面を基準面として、グラインダ１０２の地面からの高さを便宜上、高さ方向移動量測定部１２２の設置位置からの距離に基づいて定められる。また、距離設定値は、駆動停止スイッチ１３５ｃの位置を基準点として、旋回テーブル１０４の当該基準点からの距離を便宜上、水平方向移動量測定部１３６の設置位置からの距離に基づいて定められる。設定値入力部１０５は、図４に示すように、設定値等のデータの入力や、バリ取り装置１００の自動・手動の制御切換を入力するための複数の操作ボタン１０５ａと、入力データや当該入力データによるシミュレーション結果等を表示する表示画面１０５ｂとを備える。
【００４３】
本実施形態では、グラインダ１０２の基準面からの高さ及び旋回テーブル１０４の基準点からの距離として、グラインダ１０２によるワークＷの研削が行われる研削領域において、それぞれ３段階の設定値を入力することを特徴とする。具体的には、グラインダ１０２の高さ設定値を３段階に設定する場合は、鋳物制作時の型合わせ面となるワークＷの上面Ｗ１の高さ位置を最初の高さ設定値（第１高さ設定値）として設定し、ワークＷに形成されたバリＢの最下点を最後の高さ設定値（第３高さ設定値）とし、その中間点を第２高さ設定値とする。
【００４４】
一方、旋回テーブル１０４の距離設定値を３段階に設定する場合は、最初にワークＷのバリＢの取り始めが５〜８ｍｍのバリ取りとなる位置を最初の距離設定値（第１距離設定値）として設定し、ワークＷの外周面１０４ａに到達する位置を最後の距離設定値（第３距離設定値）とし、その中間点を第２距離設定値とする。すなわち、それぞれの距離設定値は、２．５〜４．０ｍｍ間隔となるように設定される。また、設定値入力部１０５の近傍には、バリ取り装置１００の動作を開始するための不図示のスイッチが設けられている。なお、当該スイッチは、設定値入力部１０５に直接設けられる構成としてもよい。
【００４５】
すなわち、本実施形態では、バリ取り対象となるワークＷが略円筒形の鋳造品であり、図５（ａ）に示すように、ワークＷの端部Ｗ１にバリＢが偏在して形成される。また、バリＢは、図５（ｂ）に示すように、ワークＷの外周面からの長さが大きいバリＢ１や、殆どバリの無い部位Ｂ２があるように、バリＢの大きさや形状が不規則的な不定形なものとなっている。このため、本実施形態では、かかる略円筒形のワークＷに形成された不定形なバリＢをオートメーション機能で効率的に精度よく研削、除去するために、バリ取り動作時におけるグラインダ１０２の高さ（高さ設定値）と旋回テーブル１０４の位置（距離設定値）をそれぞれワークＷの研削領域で３段階に分けて設定している。なお、バリ取り動作の詳細については、後述する。
【００４６】
次に、本発明の一実施形態に係るバリ取り装置の制御に係る機能構成について、図面を使用しながら説明する。図６は、本発明の一実施形態に係るバリ取り装置の機能構成例を示すブロック図である。
【００４７】
本実施形態のバリ取り装置１００は、グラインダ１０２や旋回テーブル１０４等の各構成要素の動作が制御部１５０により制御されるようになっている。すなわち、本実施形態のバリ取り装置１００は、設定値入力部１０５からバリ取りに必要なデータを事前に入力してから、制御部１５０が記憶部１６０に格納された制御プログラムを実行することによって、ワークＷに形成されたバリを効率的に研削して除去するオートメーション機能を有する。本実施形態では、設定値入力部１０５は、バリ取りに必要なデータとして、グラインダ１０２の高さ設定値や、旋回テーブル１０４の基準点からの距離設定値、ワーク寸法データ等のデータを入力する。
【００４８】
制御部１５０は、ＣＰＵ等で構成され、少なくとも高さ方向移動量測定部１２２、水平方向移動量測定部１３６、及び回転角度測定部１３８の測定結果と設定値入力部１０５からの入力データに基づいて、グラインダ１０２と旋回テーブル１０４の動作制御をする。具体的には、制御部１５０は、上記測定結果や入力データに基づいて、高さ方向移動機構１２０、水平方向移動機構１３２、及び旋回テーブル駆動部１２６を制御しながら、グラインダ１０２と旋回テーブル１０４の動作制御をする。
【００４９】
本実施形態では、制御部１５０は、グラインダ１０２の高さ及び旋回テーブル１０４の基準点からの距離がそれぞれ設定値入力部１０５から入力した３段階の設定値となるように、高さ方向移動機構１２０と水平方向移動機構１３２を駆動させる。このように、制御部１５０が高さ方向移動機構１２０と水平方向移動機構１３２を駆動させることによって、ワークＷの研削領域におけるグラインダ１０２と旋回テーブル１０４の位置を調整するので、ワークＷの外周面の自動バリ取りが実行可能となるオートメーション機能が備わる。
【００５０】
制御部１５０は、図６に示すように、グラインダ上下移動量算出部１５２と、ワーク送り量算出部１５４と、回転角度算出部１５６と、判定部１５８と、動作指令部１５９とを備える。グラインダ上下移動量算出部１５２は、高さ方向移動量測定部１２２での測定結果に基づいて、グラインダ１０２の基準面からの高さを算出する。ワーク送り量算出部１５４は、水平方向移動量測定部１３６での測定結果に基づいて、旋回テーブル１０４の基準点からの距離、すなわち、ワークＷをグラインダ１０２に向けて送りこむ距離となるワーク送り量を算出する。回転角度算出部１５６は、回転角度測定部１３８の測定結果に基づいて、旋回テーブル１０４の回転角度を算出する。
【００５１】
判定部１５８は、バリ取り装置１００によるバリ取り動作の制御を行う際における各種判定処理を行う。判定部１５８は、各算出部１５２、１５４、１５６の算出結果に基づいて、グラインダ１０２や旋回テーブル１０４の駆動動作の要否等を判定する。本実施形態では、グラインダ上下移動量算出部１５２とワーク送り量算出部１５４の算出結果から、グラインダ１０２が所定の高さ設定値に到達しているか否かを判定したり、旋回テーブル１０４が所定の距離設定値に到達しているかを判定する。
【００５２】
また、本実施形態では、判定部１６０は、グラインダ１０２の高さ設定値や旋回テーブル１０４の距離設定値におけるバリ取りが完了したか否かの判定も行う。具体的には、判定部１６０は、回転角度算出部１５６で算出された回転角度が３６０度すなわち旋回テーブル１０４が１周回転したら、それぞれの設定値におけるバリ取りが完了したと判定する。なお、ワークＷによっては、バリ取り後のワークＷの外周面に段差や継ぎ目が残る場合があるので、回転角度が３８０度と２０度程度オーバー回転させてから、バリ取り完了と判定するように設定することも可能である。
【００５３】
動作指令部１５９は、判定部１５８の判定結果に基づいて、グラインダ駆動部１０８、高さ方向移動機構１２０、旋回テーブル駆動部１２６、水平方向移動機構１３２を駆動動作させるよう指令する機能を有する。すなわち、判定部１５８でグラインダ１０２や旋回テーブル１０４が当該設定値に到達していないと判定されたら、動作指令部１５９は、グラインダ１０２や旋回テーブル１０４が所定の設定値に到達するまで、高さ方向移動機構１２０、水平方向移動機構１３２の駆動を継続させるように指令する。このように動作制御することによって、グラインダ１０２や旋回テーブル１０４が当該所定の設定値まで移動させるようになる。
【００５４】
また、判定部１５８が回転角度算出部１５６で算出された回転角度が３６０度未満と判定されたら、動作指令部１５９は、旋回テーブル１０４の一回転が完了するまで、旋回テーブル駆動部１２６の駆動を継続させるように指令する。そして、旋回テーブル１０４の回転駆動を継続させて、グラインダ１０２によるワークＷのバリ取りを継続する。
【００５５】
さらに、動作指令部１５９は、ワークＷの研削、バリ取りが高さ方向、水平方向の各設定値の全てにおいて完了した旨を確認したら、旋回テーブル１０４をワークＷの研削領域から非研削領域に有する初期位置に移動させるように指令する。その際に、動作指令部１５９は、駆動停止部１３５の駆動停止スイッチ１３５ｃ（図１参照）がＯＮになったら、水平方向移動機構の駆動を停止するように指令する。
【００５６】
記憶部１６０は、バリ取り装置１００のバリ取り動作を実行するために必要な各種データを保存する。本実施形態では、記憶部１６０は、バリ取り装置１００を動作させるための各種データや制御プログラムをコンピュータで読み取り可能に格納するＲＯＭ１６０ａと、バリ取り装置１００による各動作処理中に一時的にデータを記憶する作業領域として使用されるＲＡＭ１６０ｂを備える。
【００５７】
前述したように、設定値入力部１０５から入力される高さ設定値及び距離設定値は、それぞれ研削領域において、例えば３段階等と複数段階に設定されている。本実施形態では、制御部１５０は、まず、水平方向移動機構１３２を駆動させて、旋回テーブル１０４が距離設定値の最小値に到達するようにグラインダ１０２に向けて移動させる。すなわち、旋回テーブル１０４の距離設定値が小さい値からバリ取りを開始して、その後、当該距離設定値が大きい値になるように、換言するとワーク送り量が段階的に大きくなるように、旋回テーブル１０４に支持されたワークＷをグラインダ１０２に近づけて、バリ取りを行う。
【００５８】
一の距離設定値におけるバリ取りが完了したら、すなわち、当該距離設定値における旋回テーブル１０４の回転角度が３６０度であると判定部１５８で判定されると、動作指令部１５９は、水平方向移動機構１３２を駆動させて、旋回テーブル１０４が次の距離設定値となるまで移動させながら、バリ取りを行う。このとき、本実施形態では、旋回テーブル１０４の移動距離の精度を高めるために、水平方向移動量測定部１３６で移動量を測りながら水平方向移動機構１３２を駆動させる。
【００５９】
水平方向における各距離設定値におけるバリ取りが終了したら、次に、制御部１５０は、まず、グラインダ１０４が高さ設定値の最大値に到達するように、高さ方向移動機構１２０を駆動させて、ワークＷの外周面に沿って移動させる。すなわち、グラインダ１０２の高さ設定値が大きい値からバリ取りを開始して、その後、当該高さ設定値が小さい値になるように、換言するとグラインダ１０２の基準面からの高さが段階的に小さくなるように、グラインダ１０２をワークＷの外周面に沿って移動させながら、バリ取りを行う。
【００６０】
一の高さ設定値におけるバリ取りが完了したら、すなわち、判定部１５８で当該高さ設定値における旋回テーブル１０４の回転角度が３６０度であると判定されると、動作指令部１５９は、高さ方向移動機構１２０を駆動させて、グラインダ１０２が次の高さ設定値となるまで移動させながら、バリ取りを行う。このとき、本実施形態では、グラインダ１０２の移動距離の精度を高めるために、高さ方向移動量測定部１２２で移動量を測りながら高さ方向移動機構１２０を駆動させる。
【００６１】
このように、本実施形態では、事前にワークＷの研削領域となる領域でのグラインダの高さと旋回テーブルの距離に関して、３段階の設定値を入力してから、グラインダ１０２と旋回テーブル１０４の位置を適宜調整させながら、それぞれを駆動させる。このため、ワークＷに形成された不定形なバリを自動運転で精度よく効率的に研削、除去することができる。
【００６２】
すなわち、バリ取り装置１００の設定値入力部１０５に初期設定値を入力して、ワークＷを旋回テーブル１０４にセットしてから、運転開始するだけで容易に動作制御を行うオートメーション機能を追加させることにより、ワークＷのバリ取り作業の負担が軽減される。特に、ワークＷの研削領域内において、グラインダ１０２と旋回テーブル１０４を複数段階に分けて移動させながら、バリ取りを行うので、略円筒形の鋳造品の外周バリ取りを精度よく自動で行うことができる。
【００６３】
また、本実施形態では、前述したように、駆動力伝達部１２８が周縁部１２８ａと旋回テーブル１０４の外周面１０４ａとの摩擦力でモータ１２６の回転駆動力を伝達する構成となっている。このため、グラインダ１０２でワークＷのバリＢが大きい部位の研削を実行している際には、当該摩擦力以上の抗力が働いて、周縁部１２８ａが旋回テーブル１０４の外周面１０４ａからスリップする。
【００６４】
これによって、旋回テーブル１０４が所望の距離設定値に至るまでのバリ取りが完了するまで、又はグラインダ１０２が所望の高さ設定値に至るまでのバリ取りが完了するまで、旋回テーブル１０４の回転駆動が停止され、グラインダ１０２によるバリ取りが継続される。そして、当該所望の距離設定値や高さ設定値に至るまでのバリ取りが完了したら、駆動力伝達部１２８による旋回テーブル１０４の回転駆動が再開される。
【００６５】
このように、距離設定値、高さ設定値を３段階に設定して、かつ駆動力伝達部１２８を摩擦力による動力伝達機構としたので、オートメーション機能による精度の高いワークＷのバリ取りが可能となる。なお、本実施形態では、グラインダ１０２の高さ設定値と旋回テーブル１０４の距離設定値として、それぞれ３段階の設定値を入力しているが、それぞれの設定値は、研削領域でグラインダ１０２によるワークＷのバリ取りが実行できるように、複数段階に設定されていればよいので、３段階に限定されない。
【００６６】
また、本実施形態では、制御部１５０は、各距離設定値及び各高さ設定値におけるワークＷの研削が全て完了した際には、旋回テーブル１０４をワークＷの研削領域から旋回テーブル１０４の初期位置となる非研削領域に移動させるように、水平方向移動機構１３２を駆動させる。換言すると、グラインダ１０２の最終の高さ設定値におけるワークＷのバリ取りが完了したら、旋回テーブル１０４が研削領域から非研削領域に移動させられる。すなわち、ワークＷのバリ取りが全て終了したら、自動的に旋回テーブル１０４を研削領域から非研削領域に移動させられる。このため、バリ取り作業の終了後のワークＷの旋回テーブル１０４からの取り外しと、次のバリ取り対象となるワークＷの設置が容易となり、バリ取りの作業効率が向上する。
【００６７】
次に、本発明の一実施形態に係るバリ取り装置によるバリ取り方法の動作について、図面を使用しながら、説明する。図７は、本発明の一実施形態に係るバリ取り方法の動作例を示すフローチャートである。
【００６８】
本実施形態のバリ取り方法では、まず、設定値入力部１０５は、バリ取りの対象となるワークＷの寸法や、グラインダ１０２の基準面からの高さ、旋回テーブル１０４の基準点からの距離の設定値をそれぞれ高さ設定値、距離設定値として入力する（データ入力工程Ｓ１０）。本実施形態では、研削領域でグラインダ１０２によるワークＷのバリ取りが実行できるように、少なくともグラインダ１０２の基準面からの高さと旋回テーブル１０４の基準点からの距離として、それぞれ３段階に値が異なる設定値を入力する。
【００６９】
各設定値等のデータの入力が完了したら、次に、ワークＷを旋回テーブル１０４に設置する（ワーク設置工程Ｓ１１）。本実施形態では、バリ取り対象となるワークＷが略円筒形の鋳造品であり、図５（ａ）に示したように、バリＢが端部に形成されるものが多いので、効率よく自動バリ取りを行うために、バリ取り対象となる端部が上側となるように、ワークＷを設置する。
【００７０】
設定値等のデータ入力、ワークＷの設置等の初期設定が完了したら、次に、グラインダ１０２、旋回テーブル１０４の駆動を開始するために、グラインダ駆動部１０８と旋回テーブル駆動部１２６の駆動をＯＮにする（駆動開始工程Ｓ１２）。グラインダ駆動部１０８と旋回テーブル駆動部１２６の駆動をＯＮにすると、グラインダ１０２の回転動作及び旋回テーブル１０４を旋回させるための駆動力伝達部１２８の回転動作が開始される。
【００７１】
次に、旋回テーブル１０４の基準点からの距離をデータ入力工程Ｓ１０で入力した３段階の設定値となるように、段階的に調整する（水平方向移動工程Ｓ１３）。本実施形態において、水平方向移動工程Ｓ１３では、旋回テーブル１０４の基準点からの距離の設定値が小さい値からバリ取りを開始し、その後、段階的に距離設定値が大きい値になるように、旋回テーブル１０４をグラインダ１０２に向けて移動させる。なお、水平方向移動工程Ｓ１３における動作の詳細については、後述する。
【００７２】
その後、水平方向移動工程Ｓ１３の際に、各段階の設定値におけるワークＷの研削の全てが完了したか否かを判定する（水平方向研削完了判定工程Ｓ１４）。本実施形態では、水平方向移動工程Ｓ１３において、距離設定値が小さい方から旋回テーブル１０４を移動させるので、距離設定値が最大値の場合におけるワークＷのバリ取りが完了したら、全ての距離設定値における水平方向のバリ取り作業が終了と判定する。
【００７３】
水平方向研削完了判定工程Ｓ１４が終了したら、次に、グラインダ１０２の基準面からの高さを３段階の設定値となるように、段階的に調整しながら、バリ取りを行う（高さ方向移動工程Ｓ１５）。本実施形態において、高さ方向移動工程Ｓ１５では、グラインダ１０２の基準面からの高さの設定値が大きい値からバリ取りを開始し、その後、段階的に高さ設定値が小さい値になるように、グラインダ１０２を移動させる。なお、高さ方向移動工程Ｓ１５における動作の詳細については、後述する。
【００７４】
その後、高さ方向移動工程Ｓ１５の際に、各段階の設定値におけるワークＷの研削の全てが完了したか否かを判定する（高さ方向研削完了判定工程Ｓ１６）。本実施形態では、高さ方向移動工程Ｓ１５で高さ設定値が大きい方からグラインダ１０２を移動させるので、高さ設定値が最小値の場合におけるワークＷのバリ取りが完了したら、全ての高さ設定値における高さ方向のバリ取り作業が終了と判定する。
【００７５】
次に、高さ方向研削完了判定工程Ｓ１６でワークＷの研削、バリ取りが３段階の設定値の全てにおいて完了した旨を確認した後に、旋回テーブル１０４をワークＷの研削領域から非研削領域となるワーク設置工程Ｓ１１が行われる初期位置に移動させる（リセット工程Ｓ１７）。その際に、本実施形態では、駆動停止部１３５の掛止部１３５ｂが駆動停止スイッチ１３５ｃに当接して、水平方向移動機構１３２の駆動が停止される。すなわち、本実施形態では、全ての設定値におけるワークＷのバリ取りが終了したら、自動的に旋回テーブルを研削領域から非研削領域に移動させる。このため、バリ取り作業の終了後のワークの取り外しと、次のバリ取り対象となるワークの設置が容易になり、バリ取りの作業効率が向上する。
【００７６】
このように、本実施形態では、事前に所望の設定値を入力してから、グラインダ１０２と旋回テーブル１０４を駆動させながら、自動バリ取りを行う。このようなオートメーション機能をバリ取り装置１００に設けて、グラインダ１０２と旋回テーブル１０４を適宜好適な位置に調整させながら、バリ取りを自動的に実行できるので、バリ取りの作業効率及び作業精度が向上する。
【００７７】
次に、本発明の一実施形態に係るバリ取り方法における旋回テーブルの位置調整の動作の詳細について、図面を使用しながら説明する。図８（ａ）〜（ｄ）は、本発明の一実施形態に係るバリ取り方法における旋回テーブルの位置調整の動作説明図であり、図９は、本発明の一実施形態に係るバリ取り方法における旋回テーブルの位置調整の動作例を示すフローチャートである。
【００７８】
前述したように、本実施形態において、水平方向移動工程Ｓ１３では、旋回テーブル１０４の基準点からの距離の設定値が小さい値から段階的にバリ取りを行うために、ワークＷを支持する旋回テーブル１０４をグラインダ１０２に向けて移動させる。すなわち、旋回テーブル１０４の位置が図８（ａ）に示す基準点Ａ０から、図８（ｂ）に示す距離設定値の最小値となる設定値Ａ１となるように、旋回テーブル１０４を移動させて、距離設定値Ａ１に至るまでのワークＷのバリ取りを開始する（工程Ｓ１３１）。
【００７９】
なお、前述したように、工程Ｓ１３１において、バリが大きい部位、すなわち当該距離設定値Ａ１に至るまでのバリ取り量が多い場合には、駆動力伝達部１２８の周縁部１２８ａが旋回テーブル１０４の外周面１０４ａからスリップする。このため、旋回テーブル１０４の回転駆動が停止して、当該距離設定値Ａ１に至るまでのバリ取りが継続される。そして、距離設定値Ａ１に至るまでのバリ取りが完了すると、駆動力伝達部１２８による旋回テーブル１０４の回転駆動が再開され、残りの距離設定値Ａ１におけるバリ取りが行われる。
【００８０】
その後、距離設定値Ａ１におけるワークＷの研削、すなわちバリ取りが完了したか否かの判定が行われる（工程Ｓ１３２）。本実施形態では、距離設定値Ａ１で旋回テーブル１０４を旋回させながらグラインダ１０２が回転駆動しているので、旋回テーブル１０４の旋回が１回転終了すると、距離設定値Ａ１におけるバリ取りが完了したと判定される。
【００８１】
距離設定値Ａ１におけるバリ取りが完了したら、次に、旋回テーブル１０４の位置が図８（ｃ）に示す距離設定値Ａ２に到達するように、旋回テーブル１０４を移動させて、距離設定値Ａ２に至るまでのワークＷのバリ取りを開始する（工程Ｓ１３３）。そして、工程Ｓ１３２と同様にして、距離設定値Ａ２におけるワークＷの研削、すなわちバリ取りが完了したか否かの判定が行われる（工程Ｓ１３４）。
【００８２】
なお、工程Ｓ１３３において、当該距離設定値Ａ２に至るまでのバリ取り量が多い場合には、旋回テーブル１０４の回転駆動が停止して、当該距離設定値Ａ２に至るまでのバリ取りを継続する。そして、距離設定値Ａ２に至るまでのバリ取りが完了すると、駆動力伝達部１２８による旋回テーブル１０４の回転駆動が再開され、残りの距離設定値Ａ２におけるバリ取りが行われる。
【００８３】
距離設定値Ａ２におけるバリ取りが完了したら、次に、旋回テーブル１０４の位置が図８（ｄ）に示す距離設定値Ａ３となるように、旋回テーブル１０４を移動させて、距離設定値Ａ３におけるワークＷのバリ取りを開始する（工程Ｓ１３５）。距離設定値Ａ３は、図８（ｄ）に示すように、グラインダ１０２がワークＷの外周面と当接させる旋回テーブル１０４の位置となるような設定値とする。その後、水平方向研削完了判定工程Ｓ１４に移行して、距離設定値の最大値であるＡ３におけるバリ取りが完了したかを判定して、水平方向におけるバリ取りの全てが完了したかを判定する。
【００８４】
なお、工程Ｓ１３５において、当該距離設定値Ａ３に至るまでのバリ取り量が多い場合には、旋回テーブル１０４の回転駆動が停止して、当該距離設定値Ａ３に至るまでのバリ取りを継続する。そして、距離設定値Ａ３に至るまでのバリ取りが完了すると、駆動力伝達部１２８による旋回テーブル１０４の回転駆動が再開され、残りの距離設定値Ａ３におけるバリ取りが行われる。
【００８５】
このように、本実施形態では、グラインダ１０２が研削領域でワークＷのバリ取りを実行可能となるように、旋回テーブル１０４を段階的にグラインダ１０２に近づける。このため、グラインダ１０２から  図５（ａ）、（ｂ）に示すようなワークＷの外周面からの長さや形状が不定形なバリＢを適宜、効率的に精度よく研削、除去できる。
【００８６】
また、旋回テーブル１０４を段階的にグラインダ１０２に近づけることによって、特に、ワークＷの外周面からの長さが大きいバリＢ１（図５（ｂ）参照）等を研削する際に、グラインダ１０２の負荷やグラインダ１０２の研削動作における旋回テーブル１０４への振動を低減できる。このため、旋回テーブル１０４の駆動力伝達部１２８等の摩耗を軽減して、装置の寿命を延ばした上で安定したバリ取り作業が可能となる。
【００８７】
次に、本発明の一実施形態に係るバリ取り方法におけるグラインダの高さ調整の動作の詳細について、図面を使用しながら説明する。図１０（ａ）〜（ｄ）は、本発明の一実施形態に係るバリ取り方法におけるグラインダの高さ調整の動作説明図であり、図１１は、本発明の一実施形態に係るバリ取り方法におけるグラインダの高さ調整の動作例を示すフローチャートである。
【００８８】
前述したように、本実施形態において、高さ方向移動工程Ｓ１５では、グラインダ１０２の基準面からの高さ設定値が大きい値から小さい値になるように、グラインダ１０２を移動させる。本実施形態では、図１０（ａ）に示すように、グラインダ１０２の高さが基準面Ｂ０からの高さが最大値となる設定値Ｂ３となるように、グラインダ１０２を移動させて、高さ設定値Ｂ３に至るまでのワークＷのバリ取りを開始する（工程Ｓ１５１）。高さ設定値Ｂ３は、図１０（ａ）に示すように、バリの最高点、すなわちワークＷの上端近傍の位置となるような設定値とする。
【００８９】
なお、工程Ｓ１５１において、当該高さ設定値Ｂ３に至るまでのバリ取り量が多い場合には、旋回テーブル１０４の回転駆動が停止して、当該高さ設定値Ｂ３に至るまでのバリ取りを継続する。そして、高さ設定値Ｂ３に至るまでのバリ取りが完了すると、駆動力伝達部１２８による旋回テーブル１０４の回転駆動が再開され、残りの高さ設定値Ｂ３におけるバリ取りが行われる。
【００９０】
次に、高さ設定値Ｂ３におけるワークＷの研削、すなわちバリ取りが完了したか否かの判定が行われる（工程Ｓ１５２）。本実施形態では、高さ設定値Ｂ３で旋回テーブル１０４を旋回させながらグラインダ１０２が回転駆動しているので、旋回テーブル１０４の旋回が１回転終了すると、高さ設定値Ｂ３におけるバリ取りが完了したと判定される。
【００９１】
高さ設定値Ｂ３におけるバリ取りが完了したら、次に、旋回テーブル１０４の位置が図１０（ｂ）に示す距離設定値Ｂ２となるように、グラインダ１０２を移動させて、高さ設定値Ｂ２におけるワークＷのバリ取りを開始する（工程Ｓ１５３）。そして、工程Ｓ１５２と同様にして、高さ設定値Ｂ２におけるワークＷの研削、すなわちバリ取りが完了したか否かの判定が行われる（工程Ｓ１５４）。
【００９２】
なお、工程Ｓ１５３において、当該高さ設定値Ｂ２に至るまでのバリ取り量が多い場合には、旋回テーブル１０４の回転駆動が停止して、当該高さ設定値Ｂ２に至るまでのバリ取りを継続する。そして、高さ設定値Ｂ２に至るまでのバリ取りが完了すると、駆動力伝達部１２８による旋回テーブル１０４の回転駆動が再開され、残りの高さ設定値Ｂ２におけるバリ取りが行われる。
【００９３】
高さ設定値Ｂ２におけるバリ取りが完了したら、次に、グラインダ１０２の位置が図１０（ｃ）に示す距離設定値Ｂ１となるように、グラインダ１０２を移動させて、高さ設定値Ｂ１におけるワークＷのバリ取りを開始する（工程Ｓ１５５）。高さ設定値Ｂ１は、図１０（ｃ）に示すように、バリの最下点の近傍の位置となる設定値とする。その後、高さ方向研削完了判定工程Ｓ１６に移行して、高さ設定値の最小値であるＢ１におけるバリ取りが完了したかを判定して、高さ方向におけるバリ取りの全てが完了したかを判定する。
【００９４】
なお、工程Ｓ１５５において、当該高さ設定値Ｂ１に至るまでのバリ取り量が多い場合には、旋回テーブル１０４の回転駆動が停止して、当該高さ設定値Ｂ１に至るまでのバリ取りを継続する。そして、高さ設定値Ｂ１に至るまでのバリ取りが完了すると、駆動力伝達部１２８による旋回テーブル１０４の回転駆動が再開され、残りの高さ設定値Ｂ１におけるバリ取りが行われる。
【００９５】
このように、本実施形態では、グラインダ１０２がワークＷの研削領域で略円筒形のワークＷのバリ取りを精度よく実行可能となるように、研削領域においてグラインダ１０２を段階的に降ろす。このため、グラインダ１０２から  図５（ａ）に示すような略円筒形のワークＷの外周面の長さ方向に不定形に形成されたバリＢを適宜、効率的に精度よく研削、除去できる。
【００９６】
その後、ワークＷの研削、バリ取りが３段階の高さ設定値の全てにおいて完了した旨を確認した後に、図１０（ｄ）に示すように、旋回テーブル１０４をワークＷの研削領域から非研削領域となるワーク設置工程Ｓ１１が行われる初期位置Ａ０に移動させる。すなわち、本実施形態では、全ての設定値におけるワークＷのバリ取りが終了したら、自動的に旋回テーブルを旋回テーブル１０４が距離設定値Ａ１、Ａ２、Ａ３に設定された際におけるグラインダ１０２でのワークＷの研削領域から非研削領域に移動させる。このため、バリ取り作業の終了後のワークの取り外しと、次のバリ取り対象となるワークの設置が容易になり、作業効率が向上する。
【００９７】
このように、本実施形態では、事前にグラインダ１０２の高さと旋回テーブル１０４の距離に関して、複数段階の設定値を入力してから、グラインダ１０２と旋回テーブル１０４の位置をワークＷの研削領域内で適宜調整させながら、それぞれを駆動させる。このため、当該研削領域でグラインダ１０２による精度の高いバリ取りが効率的に実行できる。
【００９８】
また、研削領域内で段階的にグラインダ１０２と旋回テーブル１０４を移動させながらバリ取りを実行するので、バリＢが大きい部位へのバリ取りを実行する際におけるグラインダ１０２のバリ取り作業のオーバーワークを軽減できる。このため、グラインダ１０２や旋回テーブル１０４及びこれらの駆動部１０８、１２６、１３０や動力伝達手段１０６、１２８等への振動を低減して、機械的負荷を軽減し、バリ取り装置１００の寿命を向上させられる。
【００９９】
なお、上記のように本発明の各実施形態について詳細に説明したが、本発明の新規事項及び効果から実体的に逸脱しない多くの変形が可能であることは、当業者には、容易に理解できるであろう。従って、このような変形例は、全て本発明の範囲に含まれるものとする。
【０１００】
例えば、明細書又は図面において、少なくとも一度、より広義又は同義な異なる用語と共に記載された用語は、明細書又は図面のいかなる箇所においても、その異なる用語に置き換えることができる。また、バリ取り装置及びバリ取り方法の構成、動作も本発明の各実施形態で説明したものに限定されず、種々の変形実施が可能である。
【符号の説明】
【０１０１】
１００  バリ取り装置、１０２  グラインダ、１０２ａ  回転軸、１０４  旋回テーブル、１０４ａ  外周面、１０５  設定値入力部、１０６  動力伝達部、
１０８  モータ（グラインダ駆動部）、１１０  ケーシング、１１２  排出口、
１１４  排出管、１１６  接続部材、１１８  ケーシング、
１２０  案内レール（高さ方向移動機構）、１２２  高さ方向移動量測定部、
１２２ａ  ワイヤ、１２４  固定治具、１２６  モータ（旋回テーブル駆動部）、
１２８  駆動力伝達部、１２８ａ  周縁部、１２９  動力伝達機構、１３０  モータ、
１３２  スクリュージャッキ（水平方向移動機構）、１３３  スライド用レール、
１３４  可動式台座、１３５  駆動停止部、１３５ａ  接続部材、１３５ｂ  掛止部、
１３５ｃ  駆動停止スイッチ、１３６  水平方向移動量測定部、１３６ａ  ワイヤ、
１３７  ベース部材、１３７ａ  第１ベース部材、１３７ｂ  第２ベース部材、
１３８  回転測定部、１３９  レール、１４０  被検知体、１４０ａ  被検知素子、
１４０ｂ  コア部材、１５０  制御部、１５２  グラインダ上下移動量産出部、
１５４  ワーク送り量産出部、１５６  回転角度産出部、１５８  判定部、
１５９  動作指令部、１６０  記憶部、Ｂ、Ｂ１、Ｂ２  バリ、Ｗ  ワーク
【要約】
【課題】効率的に精度のよいバリ取りを実行する。
【解決手段】バリ取り装置１００であって、少なくともグラインダ１０２の基準面からの高さ及び旋回テーブル１０４の基準点からの距離として、それぞれ複数段階の設定値を入力する設定値入力部１０５と、グラインダの高さを調整する高さ方向移動機構１２０と、旋回テーブルの基準点からの距離を調整する水平方向移動機構１３２と、旋回テーブルを回転駆動させる旋回テーブル駆動部１２６と、少なくとも高さ方向移動量測定部、水平方向移動量測定部、及び回転測定部の測定結果と設定値入力部からの入力データに基づいて、グラインダ、高さ方向移動機構、水平方向移動機構、及び旋回テーブル駆動部の動作を制御する制御部１５０と、を備え、制御部は、グラインダの高さ及び旋回テーブルの距離がそれぞれ複数段階の設定値となるように、高さ方向移動機構と水平方向移動機構を駆動させる。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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