(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までのルートを案内するナビゲーション装置であって、
ルートを案内する際に推奨する推奨車線を決定する推奨車線決定手段と、
撮像部、操舵角センサ、及び距離測定部の少なくとも１つを有する自車が片側３車線以上の道路を走行する際に、前記自車の周辺を撮像する前記撮像部、前記操舵角センサ、及び、前記自車の周辺に存在する道路設置物までの距離を測定すると共に前記道路設置物の外形又は高さを測定することで併走車両と前記道路設置物とを区別する前記距離測定部の３つのうちの少なくとも１つの出力に基づいて得られる、前記自車の左右の何れか一方の側のみの区画線の種類、前記自車の左右の何れか一方の側のみの区画線を跨いだ事実、前記自車の左右の何れか一方の側のみへのステアリングホイールの回転角度、及び、前記自車の左右の何れか一方の側のみの前記道路設置物までの距離の４つのうちの少なくとも１つに基づいて、前記自車が前記推奨車線以外の何れかの車線を走行しているか否かを判定する推奨車線走行判定手段と、
前記推奨車線走行判定手段により前記自車が前記推奨車線以外の何れかの車線を走行していると判定された場合に前記自車を前記推奨車線へ誘導する車線誘導手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記撮像部、前記操舵角センサ、及び前記距離測定部の３つのうちの少なくとも１つの出力に基づいて、前記自車が左右の何れか一方の端車線を走行しているか否かを判定する端車線走行判定手段を更に備え、
前記推奨車線走行判定手段は、前記端車線走行判定手段により前記自車が左端の車線を走行していないと判定された場合、前記自車が左端にある前記推奨車線を走行していないと判定し、前記端車線走行判定手段により自車が右端の車線を走行していないと判定された場合、前記自車が右端にある前記推奨車線を走行していないと判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記撮像部が撮像する前記自車の周辺の画像から前記自車が走行する車線の区画線の種類を判定する区画線種類判定手段を更に備え、
前記撮像部の出力に基づいて前記自車が前記推奨車線以外の何れかの車線を走行しているか否かを判定する場合、前記推奨車線走行判定手段は、前記区画線種類判定手段により前記自車が走行する車線の右側の区画線の種類のみを判定し、右側の区画線が断続線であると判定した場合、前記自車が右端の推奨車線以外の何れかの車線を走行していると判定し、或いは、前記区画線種類判定手段により前記自車が走行する車線の左側の区画線の種類のみを判定し、左側の区画線が断続線であると判定した場合、前記自車が左端の推奨車線以外の何れかの車線を走行していると判定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までのルートを案内するナビゲーション装置に関し、特に、自車が推奨車線を走行していないと判定できた場合に自車をその推奨車線へ誘導するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上における自車の走行位置を良好に監視することができる車両周辺監視装置を備えた運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この車両周辺監視装置は、自車の所定位置に取り付けられたカメラにより、車線を区分する道路区分線を撮影し、撮影した画像上における道路区分線の配置から自車が走行する車線（以下、「現車線」とする。）を識別する。
【０００４】
これにより、この車両周辺監視装置を備えた運転支援装置は、車両周辺監視装置が識別した車線に関する情報とＧＰＳ（Global  Positioning  System）を介して取得した自車の現在位置情報と地図データとに基づいて、ルートを案内する際に推奨する推奨車線に自車を誘導することができる。
【特許文献１】特開２００６−３００５３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の運転支援装置は、現車線を特定した上で推奨車線と現車線とが一致するか否かを判定し、推奨車線と現車線とが一致しないと判定した場合に限り自車を推奨車線へ誘導しようとするが、現車線が特定できない場合の処理を準備していないため、現車線を特定できた場合にしか自車を推奨車線へ誘導できない。
【０００６】
上述の点に鑑み、本発明は、自車の走行する車線が特定できない場合であっても、自車が推奨車線を走行していないと判定できた場合には、自車をその推奨車線へ誘導するナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係るナビゲーション装置は、目的地までのルートを案内するナビゲーション装置であって、ルートを案内する際に推奨する推奨車線を決定する推奨車線決定手段と、自車が走行する車線を特定することなく自車が前記推奨車線を走行しているか否かを判定する推奨車線走行判定手段と、前記推奨車線走行判定手段により自車が前記推奨車線を走行していないと判定された場合に車両を前記推奨車線へ誘導する車線誘導手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、第二の発明は、第一の発明に係るナビゲーション装置であって、自車が端車線を走行しているか否かを判定する端車線走行判定手段を更に備え、前記推奨車線走行判定手段は、前記端車線走行判定手段により自車が端車線を走行していないと判定された場合、自車が左端又は右端にある前記推奨車線を走行していないと判定することを特徴とする。
【０００９】
また、第三の発明は、第一又は第二の発明に係るナビゲーション装置であって、車両周辺の画像から自車が走行する車線の区画線の種類を判定する区画線種類判定手段を更に備え、前記推奨車線走行判定手段は、前記区画線種類判定手段により自車が走行する車線の右側の区画線が断続線であると判定された場合、自車が右端の推奨車線を走行していないと判定し、前記区画線種類判定手段により自車が走行する車線の左側の区画線が断続線であると判定された場合、自車が左端の推奨車線を走行していないと判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
上述の手段により、本発明は、自車の走行する車線が特定できない場合であっても、自車が推奨車線を走行していないと判定できた場合には、自車をその推奨車線へ誘導するナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１２】
図１は、本発明に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図であり、ナビゲーション装置１００は、制御部１、撮像部２、測位部３、距離測定部４、通信部５、記憶部６、音声出力部７及び表示部８から構成され、ＣＡＮ(Controller  Area  Network)やＬＩＮ(Local  Interconnect  Network)を介して各部を接続する。
【００１３】
制御部１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ(Random  Access  Memory)、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）等を備えたコンピュータであって、例えば、推奨ルート探索手段１０、推奨車線決定手段１１、推奨車線走行判定手段１２、車線誘導手段１３、区画線種類判定手段１４及び端車線走行判定手段１５のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、各手段に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００１４】
また、制御部１は、撮像部２、測位部３、距離測定部４、通信部５及び記憶部６の出力に基づいて上述の各手段による演算を実行し、演算結果に基づく制御信号を音声出力部７及び表示部８に出力する。
【００１５】
撮像部２は、自車周辺を撮像するための手段であり、例えば、ＣＭＯＳ(Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor)やＣＣＤ(Charge  Coupled  Device)等の撮像素子を備えたカメラであって、例えば、自車後方の路面を撮影するバックガイドモニタカメラがある。
【００１６】
測位部３は、自車位置（経度、緯度、高度）を測定するための手段であり、例えば、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力する信号を受信し、受信した信号に基づいて自車位置を測定する。
【００１７】
測位部３による測定は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車位置は、操舵角センサ、車速センサ、ジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機又はＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。
【００１８】
距離測定部４は、自車周辺に存在する物体までの距離を測定するための手段であり、例えば、超音波、赤外線又はミリ波等を用いたレーダや画像センサ（カメラ）であって、自車のボディ側方に取り付けられ、路側帯や中央分離帯におけるガードレール、縁石、植え込み、又は、防音壁等の道路設置物と自車との間の距離を測定する。なお、距離測定部４は、併走する車両と道路設置物とを区別するために、道路設置物の外形や高さを同時に測定するようにしてもよい。
【００１９】
通信部５は、自車と外部との間の通信を制御するための手段であり、例えば、道路に設置された光ビーコン若しくは電波ビーコン又は道路に埋設された磁気ネイル等と自車との間の路車間通信を制御する装置、通信センタが配信するＦＭ多重放送を受信する装置、又は、他車と自車との間の車車間通信を制御する装置等がある。
【００２０】
記憶部６は、ナビゲーション装置１００が必要とする情報を記憶するための手段であり、例えば、ハードディスクやＤＶＤ(Digital  Versatile  Disc.)等の不揮発性記憶媒体であって、地図情報データベース６０（以下、「地図情報ＤＢ」とする。）、及び、音声データを体系的に記憶した音声情報データベース６１（以下、「音声情報ＤＢ」とする。）等を格納する。
【００２１】
音声出力部７は、音声を出力させるための手段であり、例えば、車載スピーカであって、制御部１から送信される制御信号に応じて、音声情報ＤＢ６１に記憶された音声データに基づき、ルート案内や車線誘導のための音声案内を出力する。
【００２２】
表示部８は、各種情報を表示するための手段であり、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等であって、制御部１から送信される制御信号に応じてルート案内や車線誘導のための文字情報やグラフィック情報、車線変更を促すアイコン等を表示する。
【００２３】
また、表示部８は、自車が現在走行中の道路に複数の車線がある場合、その車線を走行していった先にある交差点における進行方向（右折、左折、直進等）を事前に表示するようにしてもよい。
【００２４】
次に、制御部１が有する各種手段について説明する。
【００２５】
推奨ルート探索手段１０は、出発地（例えば、自車の現在位置）から目的地までの推奨ルートを探索するための手段であり、例えば、ルート探索アルゴリズムとしてダイクストラ法を用い、自車位置と記憶部６が格納する地図情報ＤＢ６０とに基づいて、距離的又は時間的に最短となるルートを探索したり、通行料金が最小となるルートを探索したりする。
【００２６】
推奨車線決定手段１１は、推奨車線を決定するための手段であり、例えば、測位部３が測定した自車位置と記憶部６が格納する地図情報ＤＢ６０と推奨ルート探索手段１０が探索した推奨ルートとに基づいて自車が属すべき車線を決定する。
【００２７】
例えば、推奨車線決定手段１１は、推奨ルートにおける右折のための分岐点の手前では右折用車線に繋がる車線（原則的に最も右側の車線であるが、右側の複数車線であってもよい。右折用車線が複数存在する場合もあるからである。）を推奨車線としたり、推奨ルートにおける左折のための分岐点の手前では左折用車線に繋がる車線（原則的に最も左側の車線であるが、左側の複数車線であってもよい。右折用車線と同様、左折用車線が複数存在する場合もあるからである。）を推奨車線としたり、或いは、推奨ルートに沿って交差点を直進する場合に中央の車線（中央の複数車線であってもよい。）を推奨車線としたりする。
【００２８】
推奨車線走行判定手段１２は、自車が推奨車線を走行しているか否かを判定するための手段であり、例えば、測位部３が測定した自車位置に基づいて自車が推奨車線を走行しているか否かを判定する。
【００２９】
また、推奨車線走行判定手段１２は、推奨車線に埋設された磁気ネイルが発信する情報を受信したか否かに基づいて自車が推奨車線を走行しているか否かを判定するようにしてもよい。この場合、磁気ネイルの埋設位置は、地図情報ＤＢ６０に予め記憶されているものとする。
【００３０】
なお、推奨車線走行判定手段１２は、自車が推奨車線を走行しているか、或いは、自車が推奨車線以外の何れかの車線を走行しているかを判定するだけでよく、自車が走行している車線を特定する必要はない。自車が走行している車線を特定しなくとも、自車が推奨車線を走行していないと判定できた場合には、意味のある車線誘導を実行させることができるからである。
【００３１】
車線誘導手段１３は、自車を推奨車線へ誘導するための手段であり、例えば、推奨車線走行判定手段１２により自車が推奨車線を走行していないと判定された場合に、自車を推奨車線に誘導する音声メッセージを音声出力部７から出力させたり、自車を推奨車線に誘導する文字情報や画像情報を表示部８に表示させたりする。
【００３２】
区画線種類判定手段１４は、路面にペイントされた区画線の種類を判定するための手段であり、例えば、自車後方に設置された撮像部２が撮像した自車後方にある路面の画像（以下、「路面画像」とする。）に二値化処理やエッジ検出処理等の画像処理を施して区画線を抽出し、区画線が連続線であるか否かを判定する。
【００３３】
端車線走行判定手段１５は、自車が端車線（複数の車線を有する道路における最左端又は最右端の車線を意味する。）を走行しているか否かを判定するための手段であり、例えば、測位部３が測定した自車位置に基づいて自車が端車線を走行しているか否かを判定する。
【００３４】
また、端車線走行判定手段１５は、距離測定部４が測定した、自車とガードレール等の道路設置物との間の距離に基づいて自車が端車線を走行しているか否かを判定するようにしてもよい。この場合、端車線走行判定手段１５は、自車と自車左（右）側の道路設置物との間の距離が閾値Ｄ１以上の場合に、自車が道路の最左（右）端の車線以外の何れかの車線を走行していると判定する。
【００３５】
また、端車線走行判定手段１５は、撮像部２が撮像した路面画像に基づいて自車が端車線を走行しているか否かを判定するようにしてもよい。この場合、端車線走行判定手段１５は、区画線種類判定手段１４により自車の両側にある区画線が断続線であると判定された場合、自車が道路の最左端又は最右端の車線以外の何れかの車線を走行していると判定する。なお、端車線走行判定手段１５は、撮像部２が撮像した自車周辺にある道路設置物の画像に基づいて自車が端車線を走行しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００３６】
また、端車線走行判定手段１５は、撮像部２が撮像した路面画像を継続的に監視し、跨いだ区画線の数と跨いだ方向とに基づいて自車が端車線を走行しているか否かを判定するようにしてもよい。この場合、端車線走行判定手段１５は、自車が右方向に区画線を跨いだことを検知した場合、自車が道路の最左端の車線以外の何れかの車線を走行していると判定し、自車が左方向に区画線を跨いだことを検知した場合、自車が道路の最右端の車線以外の何れかの車線を走行していると判定する。
【００３７】
また、端車線走行判定手段１５は、撮像部２が撮像した路面画像に加えて、或いは、撮像部２が撮像した路面画像に代えて、操舵角センサの出力を継続的に監視し、操舵角センサの出力に基づいてステアリングホイールを所定角度以上右側に回転させたことを検知した場合に、自車が道路の最左端の車線以外の何れかの車線を走行していると判定し、一方、操舵角センサの出力に基づいてステアリングホイールを所定角度以上左側に回転させたことを検知した場合に、自車が道路の最右端の車線以外の何れかの車線を走行していると判定する。
【００３８】
このように、端車線走行判定手段１５は、自車が端車線を走行していないことを消極的に判定するので、自車が特定の車線を走行していることを積極的に判定する場合に比べて処理負荷を低減させながらも、車線誘導を実行する上で必要かつ十分な情報を取得することができる。
【００３９】
なお、端車線走行判定手段１５は、自車と自車左（右）側の道路設置物との間の距離が閾値Ｄ２未満の場合に、自車が道路の最左（右）端の車線を走行していると判定したり、或いは、区画線種類判定手段１４により自車の左（右）側にある区画線が連続線であると判定された場合に、自車が道路の最左（右）端の車線を走行していると判定したりする等、自車が走行する車線を積極的に判定するようにしてもよい。
【００４０】
次に、図２及び図３を参照しながら、ナビゲーション装置１００が車線誘導を実行する処理（以下、「車線誘導処理」とする。）について説明する。なお、図２は、自車Ｖが走行する道路と撮像部２が撮像する画像Ｐ１との間の関係を示す図であり、図３は、車線誘導処理の流れを示すフローチャートである。
【００４１】
図２（Ａ）は、ナビゲーション装置１００を搭載した自車Ｖが車線Ｌ１〜Ｌ３から成る片側三車線の道路（道路の車線数は、地図情報ＤＢ６０に予め記憶されているものとする。）を走行する状態を示す図であり、自車Ｖが最左端の車線Ｌ１を走行し、推奨車線決定手段１１が最右端の車線Ｌ３を推奨車線（一点鎖線で示す車線である。）とした状態を示す。なお、撮像部２は、点線で示す範囲Ｒを撮像するものとし、道路の両側（路側帯及び中央分離帯である。）にはガードレールＧが設置されているものとする。また、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）における車両Ｖの撮像部２が撮像した路面画像Ｐ１である。
【００４２】
図３を参照すると、最初に、車両Ｖに搭載されたナビゲーション装置１００は、推奨ルート探索手段１０が探索した推奨ルートにおける分岐点と自車位置との間の距離を継続的に監視する（ステップＳ１）。
【００４３】
推奨ルートにおける分岐点と自車位置との間の距離が閾値Ｄ３（例えば、５００メートル）以上である場合（ステップＳ１のＮＯ）、ナビゲーション装置１００は、未だ自車を推奨車線に誘導する時期ではないとして、分岐点と自車位置との間の距離の監視を継続する。
【００４４】
推奨ルートにおける分岐点と自車位置との間の距離が閾値Ｄ３未満となった場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、ナビゲーション装置１００は、推奨車線決定手段１１により自車が属すべき車線を決定する（ステップＳ２）。この場合、推奨車線決定手段１１は、推奨ルートが分岐点での右折を要求しているものとし、最右端の車線Ｌ３を推奨車線とする。
【００４５】
ナビゲーション装置１００は、端車線走行判定手段１５により現車線が特定できているか否かを判定し（ステップＳ３）、現車線が特定できている場合には（ステップＳ３のＹＥＳ）、現車線と推奨車線とが一致するか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００４６】
端車線走行判定手段１５は、例えば、自車が左（右）方向に区画線を跨いだことを検知した場合や自車と自車左（右）側の道路設置物との間の距離が閾値Ｄ１未満の場合、或いは、区画線種類判定手段１４により自車の左（右）側にある区画線が連続線であると判定された場合に、現車線が道路の最左（右）端の車線であると特定する。
【００４７】
現車線と推奨車線とが一致すると判定された場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、ナビゲーション装置１００は、直ちに車線誘導処理を終了させる。自車が既に推奨車線を走行しているため、自車を推奨車線に誘導する必要がないからである。
【００４８】
なお、ナビゲーション装置１００は、車線誘導手段１３によりそのままの車線を維持するよう促す音声メッセージ（「そのまま車線を維持してください」等がある。）を音声出力部７から出力させたり、車線維持を促す文字情報や画像情報を表示部８に表示させたりするようにしてもよい。
【００４９】
一方、現車線と推奨車線とが一致しないと判定された場合（ステップＳ４のＮＯ）、ナビゲーション装置１００は、車線誘導手段１３に車線誘導を実行させ（ステップＳ５）、自車Ｖを推奨車線に誘導する音声メッセージ（「右（左）側に寄ってください」等がある。）を音声出力部７から出力させたり、自車Ｖを推奨車線に誘導する文字情報や画像情報を表示部８に表示させたりした上で車線誘導処理を終了させる。
【００５０】
現車線が特定できていない場合（ステップＳ３のＮＯ）、ナビゲーション装置１００は、推奨車線走行判定手段１２により自車が推奨車線以外の何れかの車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００５１】
端車線走行判定手段１５は、例えば、撮像部２が撮像した路面画像から区画線を認識することができず自車が跨いだ区画線の数を計数できない場合や自車と自車両側の道路設置物との間の距離が閾値Ｄ１以上の場合、或いは、区画線種類判定手段１４により自車の両側にある区画線が断続線であると判定された場合に、現車線が特定できないとする。
【００５２】
この場合、推奨車線走行判定手段１２は、端車線走行判定手段１５により自車ＶとガードレールＧとの間の距離に基づいて自車Ｖが端車線（最左端又は最右端の車線をいう。）を走行しているか否かを判定させ、現車線が特定できない場合であっても、少なくとも自車Ｖが端車線を走行していることはないと判定できた場合には、自車Ｖが推奨車線以外の何れかの車線を走行しているものと判定する。
【００５３】
このように、ナビゲーション装置１００は、自車Ｖが区画線を跨いだことを見落とす等、現車線が特定できなくなった場合であっても、少なくとも推奨車線を走行していることはないと判定できた場合には（ステップＳ６のＹＥＳ）、車線誘導手段１３に車線誘導を実行させ（ステップＳ５）、自車Ｖを推奨車線に誘導する音声メッセージを音声出力部７から出力させたり、自車Ｖを推奨車線に誘導する文字情報や画像情報を表示部８に表示させたりした上で車線誘導処理を終了させる。
【００５４】
一方、現車線が特定できず、かつ、推奨車線を走行していないとも判定できない場合（ステップＳ６のＮＯ）、ナビゲーション装置１００は、直ちに車線誘導処理を終了させる。不適切な車線誘導を実行させないようにするためである。
【００５５】
以上の構成により、ナビゲーション装置１００は、現車線と推奨車線とが一致しない場合のほか、現車線が特定できなくても自車が推奨車線以外の何れかの車線を走行していることが明らかな場合には車線誘導処理を開始させるようにするので、適切な車線誘導を実行する機会を拡げ、運転支援を補完することができる。
【００５６】
また、ナビゲーション装置１００は、現車線と推奨車線とが一致する場合には車線維持を促す車線誘導処理を開始させるようにするので、推奨車線を走行していることを運転者に確認させることができ、運転者に安心感を与えることができる。
【００５７】
また、ナビゲーション装置１００は、路車間通信等を利用して現車線を特定しなくとも車線誘導を開始させることができるので、ビーコンや磁気ネイル等の道路への設置を必要とせず、インフラストラクチャを整備するためのコストを増大させることもない。
【００５８】
次に、図４及び図５を参照しながら、別の車線誘導処理について説明する。なお、図４は、自車Ｖが走行する道路と撮像部２が撮像する画像Ｐ２〜Ｐ５との間の関係を示す図であり、図５は、別の車線誘導処理の流れを示すフローチャートである。
【００５９】
図４（Ａ）は、ナビゲーション装置１００を搭載した自車Ｖが車線Ｌ４〜Ｌ７から成る片側四車線の道路（道路の車線数は、地図情報ＤＢ６０に予め記憶されているものとする。）を走行する状態を示す図であり、推奨車線決定手段１１が最右端の車線Ｌ７を推奨車線（一点鎖線で示す車線である。）とした状態を示す。
【００６０】
なお、撮像部２は、点線で示す範囲Ｒを撮像するものとし、図４（Ｂ）は、車線Ｌ７を走行する車両Ｖの撮像部２が撮像した路面画像Ｐ２を示し、図４（Ｃ）は、車線Ｌ６を走行する車両Ｖの撮像部２が撮像した路面画像Ｐ３を示し、図４（Ｄ）は、車線Ｌ５を走行する車両Ｖの撮像部２が撮像した路面画像Ｐ４を示し、図４（Ｅ）は、車線Ｌ４を走行する車両Ｖの撮像部２が撮像した路面画像Ｐ５を示す。
【００６１】
図５を参照すると、最初に、車両Ｖに搭載されたナビゲーション装置１００は、推奨ルート探索手段１０が探索した推奨ルートにおける分岐点と自車位置との間の距離を継続的に監視する（ステップＳ１１）。
【００６２】
推奨ルートにおける分岐点と自車位置との間の距離が閾値Ｄ３（例えば、５００メートル）以上である場合（ステップＳ１１のＮＯ）、ナビゲーション装置１００は、未だ自車を推奨車線に誘導する時期ではないとして、分岐点と自車位置との間の距離の監視を継続する。
【００６３】
推奨ルートにおける分岐点と自車位置との間の距離が閾値Ｄ３未満となった場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、ナビゲーション装置１００は、推奨車線決定手段１１により自車が属すべき車線を決定する（ステップＳ１２）。この場合、推奨車線決定手段１１は、推奨ルートが分岐点での右折を要求していることから、最右端の車線Ｌ７を推奨車線とする。
【００６４】
その後、ナビゲーション装置１００は、現車線を特定することなく、推奨車線走行判定手段１２により自車が推奨車線以外の何れかの車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００６５】
現車線を特定できなかった場合であっても、少なくとも自車Ｖが推奨車線を走行していることはないと判定できた場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、ナビゲーション装置１００は、車線誘導手段１３に車線誘導を実行させる（ステップＳ１４）。
【００６６】
自車Ｖが推奨車線（最右端の車線Ｌ７）以外の車線を走行している限り、少なくとも一車線分の右側への車線変更が必要とされるからであり、「右側の車線に移動してください」といった音声メッセージを音声出力部７から出力させたり、右側への車線変更を促すアイコンを表示部８に表示させたりすることによって運転者に違和感を抱かせることもないからである。
【００６７】
一方、推奨車線以外の車線を走行していると判定できない場合（ステップＳ１３のＮＯ）、ナビゲーション装置１００は、直ちに車線誘導処理を終了させる。不適切な車線誘導を実行させないようにするためである。
【００６８】
ステップＳ１３において、推奨車線走行判定手段１２は、区画線種類判定手段１４により、自車Ｖの右側の区画線（路面画像における左側の区画線である。撮像部２が自車Ｖの後方を撮影するため左右が逆となるからである。）の種類のみを判定させ、自車Ｖの右側の区画線が連続線でないと判定された場合に（図４（Ｃ）、（Ｄ）、（Ｅ）に示す路面画像Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５の場合である。）、自車が推奨車線以外の何れかの車線を走行しているものと判定する。
【００６９】
なお、推奨車線走行判定手段１２は、区画線種類判定手段１４により自車Ｖの両側の区画線の種類を判定させ、両側の区画線が共に連続線でないことから（図４（Ｃ）、（Ｄ）に示す路面画像Ｐ３、Ｐ４の場合である。）、自車Ｖが端車線以外の何れかの車線を走行していると判定させることもできるが、自車Ｖが推奨車線（最右端の車線Ｌ７）を走行しているか否かを判定する上で、自車Ｖが端車線以外の車線Ｌ５、Ｌ６を走行しているか否かを知る必要はないので、自車Ｖの左側の区画線の種類を判定する処理を省略するものとする。
【００７０】
同様に、推奨車線走行判定手段１２は、区画線種類判定手段１４により自車Ｖの左側の区画線の種類を判定させ、自車Ｖの左側の区画線が連続線であることから（図４（Ｅ）に示す路面画像Ｐ５の場合である。）、自車Ｖが最左端の車線Ｌ４を走行していると特定することもできるが、自車Ｖが推奨車線（最右端の車線Ｌ７）を走行しているか否かを判定する上で、自車Ｖが最左端の車線Ｌ４を走行しているか否かを知る必要はないので、自車Ｖの左側の区画線の種類を判定する処理を省略するものとする。
【００７１】
以上の構成により、ナビゲーション装置１００は、自車が推奨車線以外の車線を走行していることを積極的に判定して車線誘導処理を開始させるか否かを決定するので、現車線を特定する演算処理を省略し処理負荷を低減させながらも、迅速かつ適切な車線誘導を実行する機会を拡げ、運転支援を補完することができる。
【００７２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７３】
例えば、上述の実施例において、ナビゲーション装置１００は、自車Ｖが推奨車線として決定された最右端の車線Ｌ７を走行しているか否かを判定する際、区画線種類判定手段１４により自車Ｖの右側の区画線の種類のみを判定させているが、自車Ｖの左側の区画線の種類をも判定させ、自車Ｖが端車線以外の何れかの車線を走行していることや自車Ｖが最左端の車線Ｌ４を走行していることを確認させた上で、車線誘導を実行するようにしてもよい。自車Ｖが推奨車線を走行していないことをより正確に判定するためである。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】自車が走行する道路と撮像部が撮像する画像との間の関係を示す図（その１）である。
【図３】車線誘導処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図４】自車が走行する道路と撮像部が撮像する画像との間の関係を示す図（その２）である。
【図５】車線誘導処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【符号の説明】
【００７５】
１      制御部
２      撮像部
３      測位部
４      距離測定部
５      通信部
６      記憶部
７      音声出力部
８      表示部
１０    推奨ルート探索手段
１１    推奨車線決定手段
１２    推奨車線走行判定手段
１３    車線誘導手段
１４    区画線種類判定手段
１５    端車線走行判定手段
１００  ナビゲーション装置
Ｇ      ガードレール
Ｌ１〜Ｌ７  車線
Ｒ      撮像範囲
Ｖ      自車
【図１】
0005536976.tif 000002
【図２】
0005536976.tif 000003
【図３】
0005536976.tif 000004
【図４】
0005536976.tif 000005
【図５】
0005536976.tif 000006