(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カセットに並列状態で棒金を収納し、該棒金の並列方向に沿って一体に移動する下側磁気データ検出手段および上側磁気データ検出手段により、前記カセットに収納された棒金の磁気データをそれぞれ検出し、これらの磁気データに基づいて各棒金が正金種であるか否かを判定する棒金収納装置であって、
前記下側磁気データ検出手段で検出した磁気データの極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか一方に、該極大値と移動方向同位置と判定できる、前記上側磁気データ検出手段で検出した磁気データの極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか他方にとった点が、所定の許容エリア内にある場合に、これらの極大値を生じた棒金が正金種であると判定することを特徴とする棒金収納装置。
【請求項２】
前記カセットに並列状態で正金種の棒金を収納して、これら棒金の磁気データを前記下側磁気データ検出手段および前記上側磁気データ検出手段でそれぞれ検出し、前記下側磁気データ検出手段で検出した磁気データの極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか一方に、該極大値と移動方向同位置と判定できる、前記上側磁気データ検出手段で検出した磁気データ極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか他方にとった点の分布から、基準線を求め、該基準線に基づき設定される所定範囲を前記許容エリアとする許容エリア設定処理を行うことを特徴とする請求項１記載の棒金収納装置。
【請求項３】
前記分布から最小二乗法により前記基準線を求めることを特徴とする請求項２記載の棒金収納装置。
【請求項４】
前記許容エリア設定処理後に、前記下側磁気データ検出手段および前記上側磁気データ検出手段でそれぞれ検出した磁気データから正金種であると判定した棒金の磁気データを加えて前記基準線を求め直すことを特徴とする請求項２または３記載の棒金収納装置。
【請求項５】
前記許容エリア設定処理後に、前記下側磁気データ検出手段および前記上側磁気データ検出手段でそれぞれ検出した磁気データから正金種であると判定した棒金の磁気データを、当該磁気データと移動方向同位置と判定できる、以前の磁気データと置き換えて前記基準線を求め直すことを特徴とする請求項２または３記載の棒金収納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、棒金を収納する棒金収納装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
棒金を並列状態でカセットに収納し、収納している棒金を出金指令に基づいて繰り出す棒金収納装置があり、このような棒金収納装置において、カセット内の棒金の在り高（本数および金種）を確認可能なものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２４９１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような棒金収納装置において、磁気データ検出手段を用いてカセット内の各棒金が正金種であるか否かを判定することを考えたが、カセットにメンテナンス時の着脱による位置変化や経時的な位置変化が生じた場合に、磁気データ検出手段との距離が変化し、判定精度が低下してしまう可能性があった。
【０００５】
したがって、本発明は、判定精度の低下を防止することができる棒金収納装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、カセットに並列状態で棒金を収納し、該棒金の並列方向に沿って一体に移動する下側磁気データ検出手段および上側磁気データ検出手段により、前記カセットに収納された棒金の磁気データをそれぞれ検出し、これらの磁気データに基づいて各棒金が正金種であるか否かを判定する棒金収納装置であって、前記下側磁気データ検出手段で検出した磁気データの極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか一方に、該極大値と移動方向同位置と判定できる、前記上側磁気データ検出手段で検出した磁気データの極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか他方にとった点が、所定の許容エリア内にある場合に、これらの極大値を生じた棒金が正金種であると判定することを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記カセットに並列状態で正金種の棒金を収納して、これら棒金の磁気データを前記下側磁気データ検出手段および前記上側磁気データ検出手段でそれぞれ検出し、前記下側磁気データ検出手段で検出した磁気データの極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか一方に、該極大値と移動方向同位置と判定できる、前記上側磁気データ検出手段で検出した磁気データ極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか他方にとった点の分布から、基準線を求め、該基準線に基づき設定される所定範囲を前記許容エリアとする許容エリア設定処理を行うことを特徴とする。
【０００８】
請求項３に係る発明は、請求項２に係る発明において、前記分布から最小二乗法により前記基準線を求めることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に係る発明は、請求項２または３に係る発明において、前記許容エリア設定処理後に、前記下側磁気データ検出手段および前記上側磁気データ検出手段でそれぞれ検出した磁気データから正金種であると判定した棒金の磁気データを加えて前記基準線を求め直すことを特徴とする。
【００１０】
請求項５に係る発明は、請求項２または３に係る発明において、前記許容エリア設定処理後に、前記下側磁気データ検出手段および前記上側磁気データ検出手段でそれぞれ検出した磁気データから正金種であると判定した棒金の磁気データを、当該磁気データと移動方向同位置と判定できる、以前の磁気データと置き換えて前記基準線を求め直すことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明によれば、カセットに着脱による位置変化や経時的な位置変化があっても、下側磁気データ検出手段から離間した分だけ上側磁気データ検出手段に近接し、下側磁気データ検出手段に近接した分だけ上側磁気データ検出手段から離間することを利用して、下側磁気データ検出手段で検出した磁気データの極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか一方に、この極大値と移動方向同位置と判定できる、上側磁気データ検出手段で検出した磁気データの極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか他方にとった点が、所定の許容エリア内にある場合に、これらの極大値を生じた棒金が正金種であると判定することになる。したがって、カセットに着脱による位置変化や経時的な位置変化があっても、判定精度の低下を防止することができる。
【００１２】
請求項２に係る発明によれば、カセットに並列状態で正金種の棒金を収納して、これら棒金の磁気データを下側磁気データ検出手段および上側磁気データ検出手段でそれぞれ検出し、下側磁気データ検出手段で検出した磁気データの極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか一方に、この極大値と移動方向同位置と判定できる、上側磁気データ検出手段で検出した磁気データ極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか他方にとった点の分布から、基準線を求め、この基準線に基づき設定される所定範囲を許容エリアとするため、容易かつ適正に許容エリアを設定することができる。
【００１３】
請求項３に係る発明によれば、点の分布から最小二乗法により基準線を求めるため、基準線を設定するアルゴリズムを容易かつ適正に作成することができる。
【００１４】
請求項４に係る発明によれば、許容エリア設定処理後に、下側磁気データ検出手段および上側磁気データ検出手段でそれぞれ検出した磁気データから正金種であると判定した棒金の磁気データを加えて基準線を求め直すため、許容エリア設定処理後の磁気データを用いた学習により基準線を設定し直すことができる。
【００１５】
請求項５に係る発明によれば、許容エリア設定処理後に、下側磁気データ検出手段および上側磁気データ検出手段でそれぞれ検出した磁気データから正金種であると判定した棒金の磁気データを、当該磁気データと移動方向同位置と判定できる、以前の磁気データと置き換えて基準線を求め直すため、許容エリア設定処理後の磁気データを用いた学習により基準線を設定し直すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態の棒金収納装置を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態の棒金収納装置におけるカセット等を示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態の棒金収納装置における棒金保持機構等を示す斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態の棒金収納装置における棒金保持機構を示す上側から見た斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態の棒金収納装置における棒金保持機構を示す下側から見た斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態の棒金収納装置におけるカセットおよび受取位置にある棒金保持機構を示す部分側断面図である。
【図７】本発明の一実施形態の棒金収納装置におけるカセットおよび受取位置にある棒金保持機構を示す部分側断面図である。
【図８】本発明の一実施形態の棒金収納装置におけるカセットおよび受取位置より前方にある棒金保持機構を示す部分側断面図である。
【図９】本発明の一実施形態の棒金収納装置におけるカセットおよび受取位置より前方にある棒金保持機構を示す部分側断面図である。
【図１０】本発明の一実施形態の棒金収納装置におけるカセットおよび前端位置にある棒金保持機構を示す部分側断面図である。
【図１１】本発明の一実施形態の棒金収納装置におけるカセット、調整位置にある棒金保持機構および基準磁性部材を示す部分側断面図である。
【図１２】本発明の一実施形態の棒金収納装置における受入台部および退避状態にある基準磁性部材等を示す斜視図である。
【図１３】本発明の一実施形態の棒金収納装置における受入台部および検出状態にある基準磁性部材等を示す斜視図である。
【図１４】本発明の一実施形態の棒金収納装置における受入台部および退避状態にある基準磁性部材等を示す側面図である。
【図１５】本発明の一実施形態の棒金収納装置における受入台部および検出状態にある基準磁性部材等を示す側面図である。
【図１６】本発明の一実施形態の棒金収納装置における磁気データ検出部による検出状況を示す斜視図である。
【図１７】本発明の一実施形態の棒金収納装置における基準許容エリアを示す線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の一実施形態の棒金収納装置を図面を参照して以下に説明する。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態の棒金収納装置１０は、上下方向に多段状に配置されたカセット１１と、カセット１１の機体前後方向後側に昇降可能に設けられて各カセット１１に選択的に棒金Ｂを装填する棒金装填機構１２と、カセット１１の機体前後方向前側に昇降可能に設けられて各カセット１１から一本ずつ選択的に棒金Ｂを取り出して機外放出口１３に放出する棒金取出機構１４とを有している。棒金収納装置１０には、バラ硬貨を所定枚数ずつ集積して包装紙を巻き回し包装紙の両端部を加締めて棒金Ｂとする図示略の包装機構が設けられており、包装機構から送り出された棒金Ｂを棒金装填機構１２が搬送し対応するカセット１１に装填する。なお、棒金装填機構１２は、包装機構から送り出された棒金Ｂ以外にも、機体後面に設けられた投入口１５に機外から直接投入された棒金Ｂをカセット１１に装填可能となっている。
【００１９】
カセット１１は、長さ方向を機体前後方向に向けて配置されており、長さ方向一側の前端側（機体前面側）が後端側（機体後面側）より低く、且つ幅方向を横方向（機体左右方向）に沿わせて配置されている。カセット１１は、同一形状のものが水平方向の位置を合わせ上下方向に等間隔をあけて複数具体的には金種と同じ六個、多段状に配置されている。なお、図２に示すように、このように上下方向に並べられた六段のカセット１１からなる多段カセット１６が、機体左右方向に二列設けられており、図示は略すが各多段カセット１６それぞれに図１に示す棒金装填機構１２および棒金取出機構１４が設けられている。
【００２０】
各カセット１１は金種別となっており、同一のカセット１１には所定の同一金種の棒金Ｂのみが収納される。例えば、両側の多段カセット１６はともに、最も上側のカセットに１円硬貨の棒金が、上から二番目のカセットに５円硬貨の棒金が、上から三番目のカセットに１０円硬貨の棒金が、上から四番目のカセットに５０円硬貨の棒金が、上から五番目のカセットに１００円硬貨の棒金が、最下段のカセットに５００円硬貨の棒金が、それぞれ収納される。
【００２１】
各カセット１１は、図１に示すように、長さ方向一側の前端側が後端側より低く、且つ幅方向を水平方向に沿わせて配置された長方形状の底板部２０と、底板部２０の幅方向の両側縁部から垂直に立ち上がる一対の側板部２１と、底板部２０の前端縁部から垂直に立ち上がる前端板部２２と、両側板部２１の上縁部から相互近接側に延出する上板部２３とを有している。なお、図示は略すが、底板部２０の前端側および前端板部２２には、棒金Ｂの取り出し時に棒金取出機構１４を通過させるための切欠部が形成されている。
【００２２】
カセット１１は、棒金装填機構１２から送り出された棒金Ｂを、その長さ方向（軸線方向）をカセット１１の幅方向に沿わせた姿勢で、後端部の受入位置から両側板部２１の間、且つ底板部２０の底面２４上に受け入れることになり、棒金Ｂは、カセット１１の傾斜によって、前端板部２２から順に隙間無く当接して、カセット１１の長さ方向に並列する状態で収納されることになる。
【００２３】
各カセット１１の上側には、それぞれ上下動可能な棒金保持機構３０が設けられており、これら棒金保持機構３０は、これらをカセット１１の長さ方向に沿って移動させる駆動機構３１に連結されている。
【００２４】
駆動機構３１は、最も下側のカセット１１の下側でカセット１１と平行に延在するスライド軸３５と、このスライド軸３５に摺動自在に支持されるスライドブロック３６と、スライドブロック３６から上方に延出する保持板３７と、スライド軸３５の両端側の下方に配置された一対のプーリ３８と、これらプーリ３８に掛けられることでスライド軸３５と平行に配設される駆動ベルト３９と、一方のプーリ３８に連結されたモータ４０とを有しており、駆動ベルト３９の一部がスライドブロック３６に固定されている。これにより、駆動機構３１は、モータ４０の正逆回転で、スライドブロック３６および保持板３７をカセット１１の長さ方向に往復動させる。
【００２５】
保持板３７は、図２に示すように、各多段カセット１６の左右方向側方で上下に延在しており、駆動機構３１は、両保持板３７を一体に移動させる。これらの保持板３７に各カセット１１側に延出するように棒金保持機構３０が取り付けられている。
【００２６】
棒金保持機構３０は、図３に示すように、保持板３７に側方に延出するように固定されて保持板３７とでキャリア４１を構成するキャリア本体４５と、このキャリア本体４５にキャリア本体４５から後方に延出するように連結された受けブロック４６と、この受けブロック４６に受けブロック４６よりも後方に延出するように連結された押さえブロック４７とを有している。すべての棒金保持機構３０のキャリア本体４５が保持板３７に固定されていることから、保持板３７および複数のキャリア本体４５で構成されるキャリア４１が、カセット１１の長さ方向に沿って移動可能に設けられている。
【００２７】
キャリア本体４５には、カセット１１の幅方向に沿って回動軸５０が設けられており、受けブロック４６は、この回動軸５０に基端側が回動可能に支持されている。受けブロック４６は、回動軸５０から後方に延出する図４および図５に示す左右一対の延出部５１と、これら延出部５１の後端部同士を連結させるように左右方向に延在する先端連結部５２とを有している。先端連結部５２は、延出部５１よりも下側に突出するように形成されている。
【００２８】
ここで、受けブロック４６は、キャリア本体４５に対して、図示略のストッパによって、後方に延出する姿勢のまま上下に所定の角度範囲で揺動するように揺動範囲が規制されている。受けブロック４６は、最も下側に下降した一側下降状態にあるとき、図８に示すように、先端連結部５２を、カセット１１の底面２４上にある棒金Ｂの前後一側である前側に、棒金Ｂの通過を規制する高さに配置する。また、受けブロック４６は、最も上側に上昇した一側上昇状態にあるとき、図９に示すように、先端連結部５２を、カセット１１の底面２４上にある棒金Ｂの通過を許容する高さに配置する。
【００２９】
また、受けブロック４６とキャリア本体４５との間には、図示は略すが、受けブロック４６がキャリア本体４５に対し下側に、中間の所定の付勢方向切替位置（中間所定位置）よりも揺動すると、これを下側に付勢して一側下降状態に維持する一方、受けブロック４６が上側に付勢方向切替位置よりも揺動すると、これを上側に付勢して一側上昇状態に維持する図示略の受けブロック付勢スプリングが設けられている。つまり、この受けブロック付勢スプリングにより、受けブロック４６はキャリア本体４５に対して上下に、いわゆるスナップアクションを行う。
【００３０】
図４および図５に示すように、受けブロック４６の延出部５１の前端側には、カセット１１の幅方向に沿って回動軸５５が設けられており、押さえブロック４７は、この回動軸５５に基端側が回動可能に支持されている。押さえブロック４７は、回動軸５５から受けブロック４６よりもさらに後方に延出する左右一対の延出部５６と、これら延出部５６の後端部同士を連結させるように左右方向に延在する先端連結部５７とを有している。延出部５６の先端連結部５７側および先端連結部５７は、延出部５６の先端連結部５７とは反対側よりも下側に突出する湾曲状に形成されている。
【００３１】
ここで、押さえブロック４７は、受けブロック４６に対して、図示略のストッパによって、後方に延出する姿勢のまま上下に所定の角度範囲で揺動するように揺動範囲が規制されている。押さえブロック４７は、一側下降状態にある受けブロック４６に対して下降した他側下降状態にあるとき、図８に示すように、先端連結部５７を、カセット１１の底面２４上にある棒金Ｂの前後他側である後側に、棒金Ｂの通過を規制する高さに配置する。また、押さえブロック４７は、一側下降状態にある受けブロック４６に対して上昇した他側上昇状態にあるとき、図６に示すように、先端連結部５７を、カセット１１の底面２４上にある棒金Ｂの通過を許容する高さに配置する。
【００３２】
また、押さえブロック４７は、図９および図１０に示すように、受けブロック４６が一側上昇状態にあるときには、受けブロック４６に対して下側に最も下降した状態にあっても、カセット１１の底面２４上にある棒金Ｂの通過を許容する高さに配置される。
【００３３】
キャリア本体４５には、図５に示すように、前後に二本の回転軸６０，６１が設けられている。前側の回転軸６０の受けブロック４６側には、後方に延出するようにアーム６２が固定されており、このアーム６２の先端側には受けブロック４６側に突出して受けブロック４６の側部の係合溝６３に係合する係合ピン６４が固定されている。また、前側の回転軸６０の受けブロック４６とは反対側にも後方に延出するようにアーム６５が固定されており、このアーム６５の先端側には受けブロック４６とは反対側に突出する作動ピン６６が固定されている。この作動ピン６６が昇降することで、これと一体に設けられたアーム６５、回転軸６０およびアーム６２が回動し、アーム６２に固定された係合ピン６４が昇降して、受けブロック４６を昇降させる。
【００３４】
また、後側の回転軸６１の押さえブロック４７側には、後方に延出するようにアーム７０が固定されており、このアーム７０の先端側には押さえブロック４７側に突出して押さえブロック４７の係合溝７１に係合する係合ピン７２が固定されている。また、後側の回転軸６１の押さえブロック４７とは反対側にも後方に延出するようにアーム７３が固定されており、このアーム７３の先端側には押さえブロック４７とは反対側に突出する作動ピン７４が固定されている。この作動ピン７４が昇降することで、これと一体に設けられたアーム７３、回転軸６１およびアーム７０が回動し、アーム７０に固定された係合ピン７２が昇降して、押さえブロック４７を昇降させる。
【００３５】
棒金保持機構３０は、図６に示すように、カセット１１の後端側の所定の受取位置で停止して、棒金装填機構１２からの棒金Ｂを受け取ることになり、カセット１１には、棒金保持機構３０の後端側への移動時に、受取位置より手前の所定位置で、この移動の力を利用して作動ピン６６を下降させて、後述するように一側上昇状態にあった受けブロック４６を付勢方向切替位置よりも下側に揺動させる、後下がり形状の下降変換部材８０が固定されている。この下降変換部材８０によって受けブロック４６が所定の受取位置では一側下降状態となる。
【００３６】
また、カセット１１には、棒金保持機構３０の後端側への移動時に、下降変換部材８０および図示略の受けブロック付勢スプリングにより一側下降状態となる受けブロック４６に対し、受取位置より手前の所定位置で、この移動の力を利用して作動ピン７４を上昇させて、後述するように他側下降状態にあった押さえブロック４７を上側に揺動させて、図６に示すように他側上昇状態とする後上がり形状の退避変換部材８１が固定されている。なお、退避変換部材８１は前部が後上がり形状をなし、中間部がカセット１１の底面２４と平行をなし、後部が後下がりの形状をなしており、棒金保持機構３０が受取位置にあるとき作動ピン７４は中間部上に位置する。
【００３７】
以上により、棒金保持機構３０は、図６および図７に示す受取位置にあるとき、受けブロック４６をキャリア本体４５に対し下側に揺動させた一側下降状態とし、押さえブロック４７を受けブロック４６に対し上側に揺動させた他側上昇状態とする。この状態で、棒金保持機構３０から棒金Ｂがカセット１１の幅方向に沿う姿勢でカセット１１の後端部の底面２４上に放出されると、この棒金Ｂが底面２４の傾斜によって前側に移動し、押さえブロック４７の下側を通って受けブロック４６に当接しカセット１１の幅方向に沿う姿勢で停止する（図７に示す状態）。なお、棒金保持機構３０は、待機状態にあるときこの受取位置で停止することになる。また、棒金保持機構３０が受取位置に位置したことを保持板３７の位置から検出する図示略の受取位置センサが設けられている。
【００３８】
そして、このように棒金Ｂを受け取った状態から棒金保持機構３０がカセット１１の前端側へ移動すると、その初期に、図８に示すように、退避変換部材８１に沿って作動ピン７４が下降し、その結果、押さえブロック４７が下降して棒金Ｂに当接する。これにより、棒金保持機構３０は、受けブロック４６が一側下降状態となり、押さえブロック４７が他側下降状態となって、共に下降した状態となり、カセット１１の底面２４上の棒金Ｂを上側から抱えるように保持する状態となる。言い換えれば、棒金保持機構３０は棒金Ｂを上側から囲むように保持する状態、さらに言い換えれば、棒金保持機構３０は棒金Ｂを上側から前後に相対移動不可に一体的に保持する状態となる。このとき、棒金Ｂは、前側が受けブロック４６に当接し、後側が押さえブロック４７に当接し、下側が底面２４に当接した、軸方向視で三点支持の状態となり、棒金保持機構３０のカセット１１の前端側への移動で、この三点支持状態のまま前端側へ移動する。つまり、棒金保持機構３０により棒金Ｂが、カセット１１の幅方向に沿う姿勢のまま、ふらついたり、斜行したり、棒金保持機構３０に対し遅れたりすることなく移動する。
【００３９】
ここで、棒金保持機構３０の受けブロック４６には、棒金保持機構３０のカセット１１の前端側への移動時に、カセット１１に既に収納されている棒金Ｂに接触して一側下降状態にあった受けブロック４６を付勢方向切替位置よりも上側に揺動させる接触部８３が先端連結部５２における回動軸５０側の下部に形成されている。
【００４０】
つまり、棒金保持機構３０が、上記のようにその受けブロック４６を一側下降状態とし押さえブロック４７を他側下降状態として棒金Ｂを抱えつつカセット１１の前端側に移動すると、保持している棒金Ｂが既にカセット１１に収納されている棒金Ｂの最後尾のものに当接した後に、受けブロック４６の接触部８３が既にカセット１１に収納されている棒金Ｂの最後尾のものに当接し、その移動の力を利用してこの棒金Ｂに乗り上げる。これにより、受けブロック４６が付勢方向切替位置よりも上側に揺動させられることになり、図９に示すように、図示略の受けブロック付勢スプリングの付勢力で一側上昇状態となる。その結果、受けブロック４６および押さえブロック４７が共に棒金Ｂから離れ、棒金Ｂの受けおよび押さえを解除する。このとき、接触部８３が最後尾の棒金Ｂに接触する前に、最後尾の棒金Ｂに、受けブロック４６および押さえブロック４７で保持されていた棒金Ｂが当接して停止することになるが、後側の押さえブロック４７は、保持していた棒金Ｂによって上方に揺動させられてこの棒金Ｂよりも前方に移動する。なお、棒金保持機構３０が、受取位置に位置したときに、受けブロック４６および押さえブロック４７が既にカセット１１に収納されている棒金Ｂの最後尾のものに当接することがないように、棒金Ｂの収納スペース（満杯量）が設定されている。つまり、カセット１１の棒金Ｂを収納する収納スペースの後端部は、受取位置よりも前側に設定されている。
【００４１】
また、カセット１１には、棒金保持機構３０の前端側への移動時に、棒金保持機構３０で保持している棒金Ｂがカセット１１の前端板部２２に当接する直前に、この移動の力を利用して作動ピン６６を上昇させて、一側下降状態にあった受けブロック４６を付勢方向切替位置よりも上側に揺動させる前上がり形状の図１０に示す上昇変換部材８５が固定されている。
【００４２】
つまり、棒金保持機構３０が、その受けブロック４６を一側下降状態とし押さえブロック４７を他側下降状態として棒金Ｂを抱えつつカセット１１の前端側に移動すると、カセット１１にすでに収納されている棒金Ｂがない状態では、保持している棒金Ｂが前端板部２２に当接する直前に、上昇変換部材８５が棒金保持機構３０の移動の力を利用して作動ピン６６を上昇させることになり、受けブロック４６が付勢方向切替位置よりも上側に揺動し図示略の受けブロック付勢スプリングの付勢力で一側上昇状態となる。これにより、受けブロック４６および押さえブロック４７が共に棒金Ｂから離れ、棒金Ｂの受けおよび押さえを解除する。すると、棒金保持機構３０で保持されていた棒金Ｂが、カセット１１の前端板部２２に当接して停止する。なお、棒金保持機構３０は、上昇変換部材８５によって作動ピン６６が上昇させられた後に、前端位置で一旦停止して、後端側の待機位置に戻ることになり、棒金保持機構３０が前端位置に位置したことを保持板３７の位置から検出する図示略の前端位置センサが設けられている。
【００４３】
図１に示すように、各カセット１１の上側に設けられたキャリア本体４５には、最上段のカセット１１の上側のキャリア本体４５を除いて、図３に示すように、上側に上向きに磁気センサ（下側磁気データ検出手段）９０が、下側に下向きに磁気センサ（上側磁気データ検出手段）９１が、互いに一体にとなるように取り付けられている。キャリア本体４５に支持された上向きの磁気センサ９０は、棒金Ｂの並列方向に沿って移動することで、直ぐ上側のカセット１１に収納されている棒金Ｂを下側でスキャニングしてその磁気データを底板部２０に形成された図６等に示す検出溝９２を介して検出する。同じキャリア本体４５に支持された下向きの磁気センサ９１は、棒金Ｂの並列方向に沿って移動することで、直ぐ下側のカセット１１に収納されている棒金Ｂを上側でスキャニングしてその磁気データを検出する。つまり、キャリア４１のうち、最上段のカセット１１の上側のキャリア本体４５を除くキャリア本体４５は、上下に隣り合うカセット１１の間位置にあってこれらカセット１１に共通の支持部となり、上下に隣り合うカセット１１のうちの一方上側のものに収納された棒金Ｂ用の一対の磁気センサ９０，９１のうちの下側の一方である磁気センサ９０と、上下に隣り合うカセット１１のうちの他方下側のものに収納された棒金Ｂ用の一対の磁気センサ９０，９１の上側の一方である磁気センサ９１とを支持する。
【００４４】
なお、最上段のカセット１１の上側のキャリア本体４５には、下向きの磁気センサ９１のみが取り付けられており、最上段のカセット１１の直ぐ下側のキャリア本体４５の上向きの磁気センサ９０と対向している。
【００４５】
また、最下段のカセット１１の下側には、キャリア４１を構成する最下キャリア本体４５Ａが保持板３７から延出しており、この最下キャリア本体４５Ａには上向きの磁気センサ９０のみが取り付けられている。この磁気センサ９０は、最下段のカセット１１の直ぐ上側のキャリア本体４５の下向きの磁気センサ９１と対向している。
【００４６】
ここで、すべてのカセット１１のそれぞれにおいて、カセット１１の直ぐ下側に設けられたキャリア本体４５の上向きの磁気センサ９０と、同じカセット１１の直ぐ上側に設けられたキャリア本体４５の下向きの磁気センサ９１とが、互いにキャリア本体４５の移動方向（棒金Ｂの並列方向）における前後左右の位置を合わせて対向し、互いの間にあるカセット１１の底面２４と直交する方向に配置されていて、一体に移動しつつ、このカセット１１に収納された棒金Ｂの磁気データをそれぞれ検出する。つまり、すべてのカセット１１のそれぞれにおいて、カセット１１に並列状態で収納された棒金Ｂを直径方向において挟むように配置された一対の磁気センサ９０，９１が、棒金Ｂの並列方向に沿って一体に移動して、カセット１１に収納された棒金Ｂの磁気データを下側および上側からそれぞれ検出する磁気データ検出部９３を構成している。
【００４７】
すべてのカセット１１には、棒金装填機構１２から放出された棒金Ｂを受け入れる後端部の受入位置から、棒金装填機構１２からの棒金Ｂを棒金保持機構３０によって受け取る受取位置の若干後方まで、図１１に示すように、カセット１１の底面２４と略平行で底面２４よりも上側に一段高い受入台部９４が形成されている。この受入台部９４には、受入位置よりも前側に上下に貫通する図１２および図１３に示す穴部９６が形成されており、この穴部９６から受入台部９４上に突出可能に基準磁性部材１００が設けられている。
【００４８】
受入台部９４の下側には、カセット１１の幅方向に沿って回転軸１０１が位置固定で回転可能に設けられており、基準磁性部材１００は、この回転軸１０１に固定されている。
基準磁性部材１００は、図１１に示すように、同心状をなして１８０度異なる位置に配置される一対の円弧状部１０２と、これら円弧状部１０２の円周方向の中間部同士を連結させる連結板部１０３とを有している。そして、基準磁性部材１００は、一方の円弧状部１０２において、回転軸１０１に固定されており、両側の円弧状部１０２の中心軸線を回転軸１０１に平行させている。
【００４９】
基準磁性部材１００は、これが設けられるカセット１１に収納されるべき棒金Ｂの金種と同一材質で形成されており、しかも、円弧状部１０２の外径が同カセット１１に収納される棒金Ｂの硬貨と同外径に形成されている。つまり、１円硬貨の棒金Ｂを収納するカセット１１に設けられる基準磁性部材１００は、１円硬貨と同一材質且つ同径に形成されている。同様に、５円棒金用のカセット１１の基準磁性部材１００は、５円硬貨と同一材質且つ同径に、１０円棒金用のカセット１１の基準磁性部材１００は、１０円硬貨と同一材質且つ同径に、５０円棒金用のカセット１１の基準磁性部材１００は、５０円硬貨と同一材質且つ同径に、１００円棒金用のカセット１１の基準磁性部材１００は、１００円硬貨と同一材質且つ同径に、５００円棒金用のカセット１１の基準磁性部材１００は、５００円硬貨と同一材質且つ同径に、形成されている。
【００５０】
ここで、基準磁性部材１００は、上記した受入位置と受取位置との間に設けられている。また、基準磁性部材１００は、カセット１１の底面２４上にある棒金Ｂと底面２４から中心までの高さを合わせている。
【００５１】
基準磁性部材１００は、回転することで、図１２および図１４に示すように、カセット１１の受入台部９４から下に退避したり、図１１、図１３および図１５に示すように、カセット１１の受入台部９４からカセット１１内に突出したりする。つまり、図１１、図１３および図１５に示すように、一対の円弧状部１０２を結ぶ方向が受入台部９４と交差して受入台部９４から突出する検出状態と、図１２および図１４に示すように、一対の円弧状部１０２を結ぶ方向が受入台部９４と平行して受入台部９４から退避する退避状態とに切り替え可能となっている。なお、基準磁性部材１００は、退避状態に維持されるように図示略の基準磁性部材付勢スプリングで付勢されている。回転軸１０１には、アーム部材１０６が半径方向に沿って固定されている。このアーム部材１０６は、回転軸１０１とは反対側に、回転軸１０１と平行をなして回転可能なローラ１０７を有している。
【００５２】
ここで、図１１に示すように、検出状態にある基準磁性部材１００を直径方向において挟む位置が、一対の磁気センサ９０，９１でこの基準磁性部材１００の磁気データを検出する所定の調整位置となり、キャリア４１は、磁気センサ９０，９１を基準磁性部材１００が設けられたこの調整位置に配置可能となっている。この調整位置は、受入位置と受取位置との間、つまり受入位置と棒金Ｂを収納する収納スペースとの間に設けられている。棒金保持機構３０の磁気センサ９０，９１が調整位置に位置したことを保持板３７の位置から検出する図示略の調整位置センサが設けられている。そして、この基準磁性部材１００が配置される調整位置がスキャニング前のキャリア４１の初期位置となっている。
【００５３】
図１４に示すように、基準磁性部材１００が退避状態にあるときアーム部材１０６は後下がりに突出しており、キャリア本体９５が磁気センサ９０，９１を調整位置に位置させるように受取位置を越えて後方まで移動すると、保持板３７の一部に形成された作動傾斜面１１０がアーム部材１０６のローラ１０７に当接してその移動力によりアーム部材１０６を揺動させてアーム部材１０６と一体に設けられた基準磁性部材１００を退避状態から回転させる。そして、キャリア４１が磁気センサ９０，９１を調整位置に配置して停止すると、図１１、図１３および図１５に示すように、基準磁性部材１００が検出状態となる。逆に、この状態からキャリア４１が例えば受取位置まで移動すると、保持板３７の一部の作動傾斜面１１０がアーム部材１０６のローラ１０７への当接を解除しつつ基準磁性部材付勢スプリングの付勢力でアーム部材１０６を揺動させて基準磁性部材１００を図１３および図１４に示す退避状態に戻す。なお、棒金保持機構３０の受けブロック４６および押さえブロック４７は、受取位置よりも後方に移動し、磁気センサ９０，９１が調整位置に位置する直前に、基準磁性部材１００よりもカセット１１の後端側に位置することになり、これら受けブロック４６および押さえブロック４７が、突出する基準磁性部材１００に対し干渉することがないように設定されている。
【００５４】
受入台部９４の穴部９６には、受入台部９４よりも若干上側に突出する緩衝部材１１１が設けられている。この緩衝部材１１１はバネで上向きに付勢されており、棒金装填機構１２から受入位置に放出された棒金Ｂの受入台部９４への衝突を緩和する。
【００５５】
図１に示すように、棒金収納装置１０には、操作者により操作入力が行われる操作部１２０と、操作者に対して表示を行う表示部１２１と、全体を制御する制御部１２２と、データを記憶する記憶部１２３とが設けられている。
【００５６】
「基準許容エリア設定処理」
以上の構成の棒金収納装置１０において、新品時と、カセット１１の取り外しを伴うメンテナンスを行った後と、前回処理から所定の使用時間が経過した後とについては、以下の基準許容エリア設定処理が実行されることになる。
【００５７】
操作部１２０に基準許容エリア設定処理を選択する操作入力が入力されると、制御部１２２は、まず、後述の在り高確認処理を行って、すべてのカセット１１が空の状態となっているか否かを確認する。棒金Ｂが残存しているカセット１１があれば、棒金取出機構１４により、すべての棒金Ｂを機外放出口１３に放出させる。
【００５８】
次に、制御部１２２は、表示部１２１に、すべてのカセット１１にそれぞれの収納対象金種の正金種の棒金Ｂを予め設定された必要数（例えば１０本以上、最大収容数以下）装填する処理を促す旨の表示を行う。これを見て操作者が、マニュアル操作により、すべてのカセット１１にそれぞれの収納対象金種の正金種の棒金Ｂを予め設定された必要数、投入口１５から棒金装填機構１２を介して装填する。
【００５９】
マニュアル操作では、操作部１２０への入力でカセット１１が指定された状態で棒金Ｂを収納することになり、例えば、操作者が、最も上側のカセット１１を指定して、１円硬貨の棒金Ｂを必要数投入口１５に投入すると、後述する収納処理を行って、これらの棒金Ｂを最も上側のカセット１１に収納することになる。同様にして、５円硬貨の棒金Ｂを上から二番目のカセット１１に、１０円硬貨の棒金Ｂを上から三番目のカセット１１に、５０円硬貨の棒金Ｂを上から四番目のカセット１１に、１００円硬貨の棒金Ｂを上から五番目のカセット１１に、５００円硬貨の棒金Ｂを上から最下段のカセット１１に、それぞれ必要数収納することになる。
【００６０】
以上のようにして、左右の多段カセット１６のすべてのカセット１１にそれぞれ必要数の正金種の棒金Ｂを収納した状態で、操作部１２０に、スキャニングを開始する旨の操作入力が行われると、制御部１２２は、モータ４０を駆動して保持板３７を後方に移動させる。すると、両側の保持板３７が、すべての基準磁性部材１００に連結されたアーム部材１０６のローラ１０７に、作動傾斜面１１０を図１４に示すように当接させることになり、その移動力によりアーム部材１０６を揺動させてアーム部材１０６と一体に設けられた基準磁性部材１００を退避状態から回転させる。そして、制御部１２２は、調整位置センサによって保持板３７が検出されると、モータ４０を停止させることになり、これにより、保持板３７に設けられた作動傾斜面１１０が、図１５に示すようにすべての基準磁性部材１００を検出状態とする。また、このとき、図１１に示すように、キャリア４１が初期位置となり、すべての磁気データ検出部９３が対向する一対の磁気センサ９０，９１間に基準磁性部材１００を配置する状態となる。
【００６１】
この状態で、制御部１２２は、すべての磁気データ検出部９３により基準磁性部材１００の磁気データを検出する。そして、記憶部１２３に、この調整位置で基準磁性部材１００を検出して得られたキャリブレーション基準データを各磁気データ検出部９３別に記憶する。
【００６２】
次に、制御部１２２は、モータ４０を駆動して初期位置から保持板３７をカセット１１の長さ方向の一側である前方に移動させる。すると、保持板３７に設けられた作動傾斜面１１０が、アーム部材１０６の押圧を解除し、図１２および図１４に示すように、すべての基準磁性部材１００を図示略の基準磁性部材付勢スプリングの付勢力で退避状態とした後、棒金保持機構３０が受取位置を越えることになり、図８に示すように退避変換部材８１に沿って作動ピン７４が下降し、押さえブロック４７が自重で下降して他側下降状態となり、一側下降状態にある受けブロック４６と共に前方に移動する。
【００６３】
そして、前方に移動する棒金保持機構３０は、受けブロック４６の接触部８３がカセット１１に収納されている棒金Ｂの最後尾のものに接触して上側に揺動させられることになり、その結果、図９に示すように受けブロック４６が受けブロック付勢スプリングの付勢力で一側上昇状態となって、受けブロック４６および押さえブロック４７が共に棒金Ｂから上方に逃げる。
【００６４】
制御部１２２は、その後、前端位置センサによって保持板３７が検出されると、棒金保持機構３０が前端位置に到達したと判断して、モータ４０を停止し逆転させる。すると、両側の保持板３７が後方に移動し、すべての棒金保持機構３０が、受けブロック４６を一側上昇状態としたまま、つまりカセット１１の棒金Ｂよりも受けブロック４６および押さえブロック４７を上側に逃がした状態のまま、カセット１１の長さ方向の一側である前方から他側の後方へ移動する。その結果、すべての棒金保持機構３０は棒金Ｂと接触することなく後方に移動する。この後方への移動時に、図１６に示すように、すべての磁気データ検出部９３が、それぞれの磁気センサ９０，９１の間に棒金Ｂを通過させることになり、その際に制御部１２２が、すべての磁気データ検出部９３にカセット１１に収納されている棒金Ｂの磁気データを検出させる。そして、制御部１２２は、図示略の受取位置センサで保持板３７が検出されると、すべてのカセット１１の収納スペースに存在するすべての棒金Ｂを走査するようにカセット１１の長さ方向の全体に亘ってすべての磁気データ検出部９３が一度移動し、棒金保持機構３０が受取位置に至ったと判定して、モータ４０を停止させる。なお、検出にミスが生じた場合等には、もう一度、つまりカセット１１の長さ方向の全体に亘って磁気データ検出部９３を複数回移動させるようにする。
【００６５】
ここで、制御部１２２は、磁気データ検出部９３の磁気センサ９０，９１によるスキャニング時と非スキャニング時とで駆動機構３１によるキャリア４１の移動速度を変速し、非スキャニング時の移動速度をスキャニング時の移動速度よりも高速に切り換える。具体的には、キャリア４１の初期位置であるカセット１１の後方側からキャリア４１を駆動機構３１により前方側へ移動する場合に、スキャニング時つまりカセット１１の前方側から後方側へとキャリア４１を移動するときよりも、移動速度が高速となるようにモータ４０を駆動制御する。そして、前端位置センサによって保持板３７が検出されると、モータ４０を停止し逆転させる。この逆転後には、磁気センサ９０，９１によるスキャニングが開始されるため、モータ４０の逆転前よりも低速で且つ磁気センサ９０，９１の検出精度が十分に得られる移動速度のうち最も速い移動速度となるようにモータ４０を駆動制御する。
【００６６】
制御部１２２は、すべての磁気データ検出部９３のそれぞれについて、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの極大値をＸ軸にとり、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの極大値をＹ軸にとった点の座標を、すべての極大値について得る。なお、逆に、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの極大値をＸ軸にとり、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの極大値をＹ軸にとっても良い。
【００６７】
具体的には、一のカセット１１に対して設けられた一の磁気データ検出部９３について、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの最初の極大値をＸ軸にとり、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる極大値をＹ軸にとった点の座標を取得し、次に、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの二番目の極大値をＸ軸にとり、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる極大値をＹ軸にとった点の座標を取得する、という処理を、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データのすべての極大値について行う。ここで、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの最初の極大値は、最も機体前側の棒金Ｂが下側の磁気センサ９０に最も近づいたときの磁気データであり、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる極大値は、最も機体前側の棒金Ｂが上側の磁気センサ９１に最も近づいたときの磁気データであり、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの二番目の極大値は、前から二番目の棒金Ｂが下側の磁気センサ９０に最も近づいたときの磁気データであり、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる極大値は、前から二番目の棒金Ｂが上側の磁気センサ９１に最も近づいたときの磁気データであり、その後の極大値ついても、それぞれが対応する棒金Ｂに近接したデータとなる。
【００６８】
そして、制御部１２２は、上記のようにして得た点の分布から、これらの点との距離が最小となる基準直線（基準線）を最小二乗法により求める。
【００６９】
つまり、（ｘ１，ｙ１），（ｘ２，ｙ２），…，（ｘｎ，ｙｎ）の点の分布に対して、基準直線の一次方程式の式を、ｙ＝ａｘ＋ｂとすると、ａとｂは、次式で求められる。
【００７０】
【数１】
0005520757.tif 000002
【００７１】
そして、制御部１２２は、図１７に示すように、上記のようにして求めた基準直線ｙ＝ａｘ＋ｂに基づき設定される所定範囲を基準許容エリアＡとする。つまり、基準直線ｙ＝ａｘ＋ｂに対し、金種毎に予め設定されているマージン値ｃをＹ軸プラス方向にシフトしたｙ＝ａｘ＋ｂ＋ｃと、基準直線ｙ＝ａｘ＋ｂに対し、金種毎に予め設定されているマージン値ｄをＹ軸マイナス方向にシフトしたｙ＝ａｘ＋ｂ−ｄと、金種毎に予め設定されているＹ軸方向下限値ｙ＝Ｌｍｉｎと、金種毎に予め設定されているＹ軸方向上限値ｙ＝Ｌｍａｘとで囲まれた範囲を基準許容エリアＡとする。
【００７２】
そして、この基準許容エリアＡを、この一のカセット１１に対して設けられた一の磁気データ検出部９３の識別と関連付けて、この一の磁気データ検出部９３のキャリブレーション基準データとともに記憶部１２３に記憶する。ここで、マージン値ｃ、マージン値ｄ、Ｙ軸方向上限値ＬｍａｘおよびＹ軸方向下限値Ｌｍｉｎの各々の値については、カセット１１に棒金Ｂを載置した状態で精査を行った際の許容される適正値を、予め実験によって棒金Ｂの金種毎に求めて、予め固定の設計値として記憶部１２３に記憶している。つまり、この固定の設計値は全ての装置に対して共通である棒金Ｂの金種別の固定値となっている。なお、Ｙ軸方向下限値ｙ＝ＬｍｉｎとＹ軸方向上限値ｙ＝Ｌｍａｘとで基準許容エリアを規定するのではなく、これらにかえて、Ｘ軸方向下限値ｘ＝ＬｍｉｎとＸ軸方向上限値ｘ＝Ｌｍａｘとで基準許容エリアを規定することも可能である。
【００７３】
以上の基準許容エリアＡを、すべての磁気データ検出部９３つまりすべてのカセット１１について個別に規定して、それぞれに対応するキャリブレーション基準データとともに、磁気データ検出部９３の識別と関連付けて記憶部１２３に記憶する。なお、上記した点の分布から、これらの点との距離が最小となる基準線として基準直線を求めるのではなく一次近似曲線を求めて、この一次近似曲線に基づき設定される所定範囲を基準許容エリアＡとしても良い。
【００７４】
「繰出処理」
操作部１２０に金種別の棒金数とともに繰出処理を行う旨の操作入力が行われると、制御部１２２は、棒金取出機構１４により、対応するカセット１１から一本ずつ選択的に棒金Ｂを取り出して、入力された金種の棒金Ｂをそれぞれ入力された数ずつ棒金数機外放出口１３に放出する。このとき、カセット１１では、棒金Ｂが一本取り出される度に、残りの棒金Ｂが自重により、並列状態を維持したまま、先頭の棒金Ｂを前端板部２２に当接させるまで移動する。
【００７５】
「収納処理」
包装部で作成した棒金Ｂを対応金種のカセット１１に収納する場合、および投入口１５に投入された棒金Ｂを操作部１２０へのマニュアル操作で指定されたカセット１１に収納する場合、制御部１２２は、棒金装填機構１２で、棒金Ｂを対応するカセット１１の後端部に放出させる。すると、棒金Ｂは、カセット１１の底面２４をその傾斜により前方に移動する。このとき、受取位置で待機している棒金保持機構３０は、図６に示すように、受けブロック４６をキャリア本体４５に対し下側に揺動させた一側下降状態とし、押さえブロック４７を受けブロック４６に対し上側に揺動させた他側上昇状態としているため、棒金Ｂは、図７に示すように、押さえブロック４７の下側を通って受けブロック４６の先端連結部５２に当接しカセット１１の幅方向に沿う姿勢で停止する。
【００７６】
上記のように棒金装填機構１２で対応するカセット１１の後端部の受入位置に棒金Ｂを放出させた後、棒金Ｂが受取位置にある棒金保持機構３０の受けブロック４６に当接すると想定される時間経過後のタイミングで、制御部１２２は、モータ４０を駆動して保持板３７を前方に移動させる。すると、棒金保持機構３０がカセット１１の前端側へ向け移動し、その初期に、退避変換部材８１に沿って作動ピン７４が下降し、図８に示すように、押さえブロック４７が自重で下降して棒金Ｂに当接する。これにより、棒金保持機構３０の受けブロック４６および押さえブロック４７が受け取った棒金Ｂを上側から抱えるように保持する状態となって前方に移動し、棒金Ｂを前方に搬送する。
【００７７】
そして、このカセット１１に既に収納されている棒金Ｂがある場合、前方に移動する棒金保持機構３０は、保持している棒金Ｂが既にカセット１１に収納されている棒金Ｂの最後尾のものに当接した後に、受けブロック４６の接触部８３が既にカセット１１に収納されていた棒金Ｂの最後尾のものに接触して、図９に示すように上側に揺動させられることになり、その結果、受けブロック４６が図示略の受けブロック付勢スプリングの付勢力で一側上昇状態となり、受けブロック４６および押さえブロック４７が共に棒金Ｂから上側に逃げ、棒金Ｂの受けおよび押さえを解除する。
【００７８】
また、既にカセット１１に収納されている棒金Ｂがない場合、前方に移動する棒金保持機構３０は、保持している棒金Ｂがカセット１１の前端板部２２に当接する直前に、図１０に示すように、上昇変換部材８５により作動ピン６６が上昇させられることになり、受けブロック４６が上方に揺動させられて図示略の受けブロック付勢スプリングの付勢力で一側上昇状態となり、受けブロック４６および押さえブロック４７が共に棒金Ｂから上側に逃げ、棒金Ｂの受けおよび押さえを解除する。すると、棒金保持機構３０で保持されていた棒金Ｂが、カセット１１の前端板部２２に当接して停止する。
【００７９】
そして、制御部１２２は、前端位置センサによって保持板３７が検出されると、棒金保持機構３０が前端位置に到達したと判断して、モータ４０を停止し逆転させる。すると、保持板３７が後方に移動し、棒金保持機構３０も、受けブロック４６を一側上昇状態としたまま、つまりカセット１１の棒金Ｂよりも受けブロック４６および押さえブロック４７を上側に逃がした状態のまま、後方に移動する。
【００８０】
そして、後方に移動する棒金保持機構３０は、受取位置より手前の所定位置で、図６に示すように、下降変換部材８０によって、作動ピン６６が下降させられることになり、一側上昇状態にあった受けブロック４６が下方に揺動させられて図示略の受けブロック付勢スプリングの付勢力で一側下降状態となる。また、このとき、棒金保持機構３０は、退避変換部材８１によって、作動ピン７４が上昇させられることになり、押さえブロック４７が上側に揺動させられて他側上昇状態となる。
【００８１】
そして、図示略の受取位置センサで保持板３７が検出されると、制御部１２２は、棒金保持機構３０が受取位置に至ったと判定して、モータ４０を停止させる。
【００８２】
以上のようにして、一つのカセット１１に対して、棒金装填機構１２で一本ずつ棒金Ｂを収納する。なお、一本のみの棒金Ｂの収納に対しても、同じ保持板３７に保持されていることから、すべての棒金保持機構３０が、同様に動作することになり、その内の一つの棒金保持機構３０が棒金Ｂを保持して搬送する。
【００８３】
「在り高確認処理」
また、操作部１２０を介して、すべてのカセット１１についての正金種の棒金の在り高を確認する在り高確認操作が入力されると、制御部１２２によって在り高確認処理が開始される。このとき制御部１２２は、磁気センサ９０，９１によるスキャニングの開始に伴い、すべての棒金保持機構３０が受取位置にある待機状態、すなわち初期位置にあるキャリア４１が移動を開始する直前に温度補正値算出処理（キャリブレーション）を行う。
【００８４】
つまり、まず、モータ４０を駆動して保持板３７を後方に移動させる。すると、保持板３７が、すべての基準磁性部材１００に連結されたアーム部材１０６のローラ１０７に、作動傾斜面１１０を図１４に示すように当接させることになり、その移動力によりアーム部材１０６を揺動させてアーム部材１０６と一体に設けられた基準磁性部材１００を退避状態から回転させる。そして、制御部１２２は、調整位置センサによって保持板３７が検出されると、モータ４０を停止させることになり、これにより、保持板３７に設けられた作動傾斜面１１０が、図１５に示すようにすべての基準磁性部材１００を検出状態とする。また、このとき、図１１に示すように、キャリア４１が初期位置となり、すべての磁気データ検出部９３が対向する一対の磁気センサ９０，９１間に基準磁性部材１００を配置する状態となる。
【００８５】
この状態で、制御部１２２は、すべての磁気データ検出部９３により基準磁性部材１００の磁気データを検出する。ここで、記憶部１２３には、上記した基準許容エリア設定処理時に、すべての磁気データ検出部９３が調整位置で基準磁性部材１００を検出して得られたキャリブレーション基準データが各磁気データ検出部９３別に記憶されており、このキャリブレーション基準データと、今回基準磁性部材１００を検出して得られた検出データとを比較して、温度変化によるデータのずれ量（感度変化）を、予め実験的に求められた算出式にしたがって各磁気データ検出部９３別に算出し、これを温度補正値として各磁気データ検出部９３別に記憶部１２３に記憶する。これにより温度補正値算出処理が終了する。
【００８６】
上記温度補正値算出処理の直後に、制御部１２２は、在り高確認処理を行う。つまり、まず、モータ４０を駆動して初期位置からキャリア４１の保持板３７をカセット１１の長さ方向の一側である前方に移動させる。すると、保持板３７に設けられた作動傾斜面１１０が、アーム部材１０６の押圧を解除し、図１２および図１４に示すように、すべての基準磁性部材１００を基準磁性部材付勢スプリングの付勢力で退避状態とした後、棒金保持機構３０が受取位置を越えることになり、図８に示すように退避変換部材８１に沿って作動ピン７４が下降し、押さえブロック４７が自重で下降して他側下降状態となり、一側下降状態にある受けブロック４６と共に前方に移動する。
【００８７】
そして、カセット１１に収納されている棒金Ｂがある場合、前方に移動する棒金保持機構３０は、受けブロック４６の接触部８３が既にカセット１１に収納されている棒金Ｂの最後尾のものに接触して上側に揺動させられることになり、その結果、図９に示すように受けブロック４６が受けブロック付勢スプリングの付勢力で一側上昇状態となって、受けブロック４６および押さえブロック４７が共に棒金Ｂから上方に逃げる。
【００８８】
また、既にカセット１１に収納されている棒金Ｂがない場合、前方に移動する棒金保持機構３０は、図１０に示すように、上昇変換部材８５により作動ピン６６が上昇させられることになり、受けブロック４６が上方に揺動させられて受けブロック付勢スプリングの付勢力で一側上昇状態となり、受けブロック４６および押さえブロック４７が共に上方に移動する。
【００８９】
そして、制御部１２２は、前端位置センサによって保持板３７が検出されると、棒金保持機構３０が前端位置に到達したと判断して、モータ４０を停止し逆転させる。すると、キャリア４１の保持板３７が後方に移動し、すべての棒金保持機構３０が、受けブロック４６を一側上昇状態としたまま、つまりカセット１１の棒金Ｂよりも受けブロック４６および押さえブロック４７を上側に逃がした状態のまま、カセット１１の長さ方向の一側である前方から他側の後方へ移動する。その結果、すべての棒金保持機構３０は棒金Ｂと接触することなく後方に移動する。この後方への移動時に、図１６に示すように、磁気データ検出部９３は一対の磁気センサ９０，９１の間に棒金Ｂを通過させることになり、その際に制御部１２２が、すべての磁気データ検出部９３の磁気センサ９０，９１にカセット１１に収納されている棒金Ｂの磁気データを検出させる。そして、制御部１２２は、図示略の受取位置センサで保持板３７が検出されると、すべてのカセット１１の収納スペースに存在するすべての棒金Ｂを走査するようにカセット１１の長さ方向の全体に亘ってすべての磁気データ検出部９３が一度移動し、棒金保持機構３０が受取位置に至ったと判定して、モータ４０を停止させる。なお、検出にミスが生じた場合等には、もう一度、つまりカセット１１の長さ方向の全体に亘って磁気データ検出部９３を複数回移動させるようにする。
【００９０】
ここで、制御部１２２は、磁気データ検出部９３の磁気センサ９０，９１によるスキャニング時と非スキャニング時とで駆動機構３１によるキャリア４１の移動速度を変速し、非スキャニング時の移動速度をスキャニング時の移動速度よりも高速に切り換える。具体的には、キャリア４１の初期位置であるカセット１１の後方側からキャリア４１を駆動機構３１により前方側へ移動する場合に、スキャニング時つまりカセット１１の前方側から後方側へとキャリア４１を移動するときよりも、移動速度が高速となるようにモータ４０を駆動制御する。そして、前端位置センサによって保持板３７が検出されると、モータ４０を停止し逆転させる。そして、この逆転後には、磁気センサ９０，９１によるスキャニングが開始されるため、モータ４０の逆転前よりも低速で且つ磁気センサ９０，９１の検出精度が十分に得られる移動速度のうち最も速い移動速度となるようにモータ４０を駆動制御する。
【００９１】
制御部１２２は、すべての磁気データ検出部９３のそれぞれについて、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データおよび上側の磁気センサ９１で検出した磁気データに基づいて各棒金Ｂが正金種であるか否かを判定することになり、具体的に、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの極大値をＸ軸に、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの極大値をＹ軸にとった点が、それぞれ、予め上記のようにして記憶部１２３に磁気データ検出部９３毎に記憶された基準許容エリアＡのうちの対応する基準許容エリアＡを補正した補正許容エリア内にあるか否かで正金種の棒金であるか否かを判定して、すべてのカセット１１について、正金種および異金種の棒金のそれぞれの在り高を確認する。
【００９２】
つまり、制御部１２２は、まず、上記のように、直前に上記温度補正値算出処理で求められ各磁気データ検出部９３別に記憶部１２３に記憶された温度補正値に基づいて、各磁気データ検出部９３それぞれの基準許容エリアＡを、予め実験的に求められた算出式にしたがって補正する。これにより、温度補償を行った各磁気データ検出部９３それぞれの補正許容エリアを求める。
【００９３】
制御部１２２は、一のカセット１１に設けられた一の磁気データ検出部９３について、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの最初の極大値をＸ軸にとり、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの極大値をＹ軸にとった点の座標が、この一の磁気データ検出部９３用の補正許容エリア内に入るか否かを判定し、この補正許容エリア内に入れば、最初の極大値を生じる検出１本目の棒金Ｂが正金種の棒金Ｂであると判定して正金種としての計数を行い、この補正許容エリア内に入らなければ、最初の極大値を生じる検出１本目の棒金Ｂが異金種の棒金Ｂであると判定して異金種としての計数を行う。
【００９４】
次に、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの２番目の極大値をＸ軸にとり、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの極大値をＹ軸にとった点の座標が、この一の磁気データ検出部９３用の補正許容エリア内に入るか否かを判定し、この補正許容エリア内に入れば、２番目の極大値を生じる検出２本目の棒金Ｂが正金種の棒金Ｂであると判定して正金種としての計数を行い、この補正許容エリア内に入らなければ、２番目の極大値を生じる検出２本目の棒金Ｂが異金種の棒金Ｂであると判定して異金種としての計数を行う。
【００９５】
このようにして、一のカセット１１に設けられたすべての棒金Ｂのそれぞれについて、正金種であるか否かを判定し、正金種の棒金および異金種の棒金を別々に計数する。
【００９６】
以上の正金種および異金種の判定処理並びに計数処理をすべてのカセット１１つまりすべての磁気データ検出部９３についてそれぞれ行う。
【００９７】
そして、制御部１２２は、同時並行で実行されたすべてのカセット１１についての確認結果である、カセット１１別の正常棒金の計数値と異金種棒金の計数値とを、記憶部１２３に記憶させるとともに表示部１２１に表示させることになる。これにより、在り高確認処理が終了する。なお、制御部１２２は、異金種棒金がある場合には、アラーム表示を表示部１２１に表示させる。これを見て、操作者が、異金種棒金の排除処理を行う操作入力を操作部１２１に入力すると、制御部は、上記と同様の繰出処理を行うことにより、異金種棒金を、それよりも前側に収納されていた棒金とともに放出口１３に放出させることになる。その後、操作者は、マニュアル操作により上記した収納処理を行って、棒金Ｂを適正金種のカセット１１に収納させることになる。
【００９８】
なお、制御部１２２は、上記のように、各磁気データ検出部９３別に記憶部１２３に記憶された温度補正値に基づいて、各磁気データ検出部９３の基準許容エリアＡを補正するのではなく、磁気データを補正し、磁気データを補正して得られた座標値と、基準許容エリアＡとを比較しても良い。
【００９９】
また、基準許容エリア設定処理後に実行される上記した在り高確認処理において、下側の磁気センサ９０および上側の磁気センサ９１でそれぞれ検出した磁気データから正金種であると判定した棒金Ｂの磁気データの極大値の座標を加えて、基準直線および基準許容エリアを求め直すようにしても良い。
【０１００】
この場合、制御部１２２は、一のカセット１１に設けられた一の磁気データ検出部９３について、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの最初の極大値をＸ軸にとり、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの極大値をＹ軸にとった点の座標が、この一の磁気データ検出部９３用の補正許容エリア内に入るか否かを判定し、この補正許容エリア内に入れば、検出１本目の棒金Ｂが正金種の棒金Ｂであると判定して正金種としての計数を行う。それとともに、この点の座標を、直前の温度補正値算出処理の温度補正値に基づき逆算して温度補正前の座標に戻し、この座標を、それまでの基準直線を求めるのに用いた座標に加えて、最小二乗法により、基準直線を求め直し、この基準直線から基準許容エリアＡを求め直す。
【０１０１】
次に、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの２番目の極大値をＸ軸にとり、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの極大値をＹ軸にとった点の座標が、求め直した基準許容エリアＡを、直前の温度補正値算出処理の温度補正値で補正した補正許容エリア内に入るか否かを判定し、この補正許容エリア内に入れば、検出２本目の棒金Ｂが正金種の棒金Ｂであると判定して正金種としての計数を行う。それとともに、この点の座標を、直前の温度補正値算出処理の温度補正値に基づき逆算して温度補正前の座標に戻し、この座標を、それまでの基準直線を求めるのに用いた座標に加えて、最小二乗法により、さらに基準直線を求め直し、この基準直線から基準許容エリアＡをさらに求め直す。
【０１０２】
このようにして、一のカセット１１に設けられたすべての棒金Ｂのそれぞれについて、正金種であるか否かを判定し、正金種の棒金である場合には、その都度、連鎖的に、基準直線および基準許容エリアＡを求め直す。勿論、異金種の棒金Ｂである場合には、基準直線および基準許容エリアＡを求め直すことは行わない。
【０１０３】
なお、この場合、常に、上記した基準許容エリア設定処理で設定した基準直線および基準許容エリアＡを基に、基準直線および基準許容エリアＡの求め直しを行っても良く、前回の在り高確認処理で求め直しを行った基準直線および基準許容エリアを基に、基準直線および基準許容エリアの求め直しを行っても良い。
【０１０４】
また、基準許容エリア設定処理後に実行される上記した在り高確認処理において、下側の磁気センサ９０および上側の磁気センサ９１でそれぞれ検出した磁気データから正金種であると判定した棒金Ｂの磁気データの極大値の座標を、当該磁気データと、磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる、以前の磁気データの極大値と置き換えて、基準直線および基準許容エリアＡを求め直すようにしても良い。
【０１０５】
この場合、制御部１２２は、一のカセット１１に設けられた一の磁気データ検出部９３について、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの最初の極大値をＸ軸にとり、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの極大値をＹ軸にとった点の座標が、この一の磁気データ検出部９３用の補正許容エリア内に入るか否かを判定し、この補正許容エリア内に入れば、検出１本目の棒金Ｂが正金種の棒金Ｂであると判定して正金種としての計数を行う。それとともに、この点の座標を、直前の温度補正値算出処理の温度補正値に基づき逆算した温度補正前の座標に戻し、この座標を、それまでの基準直線を求めるのに用いた座標の、検出１本目の棒金Ｂのデータと判定できる座標と置き換えて、最小二乗法により、基準直線を求め直し、この基準直線から基準許容エリアＡを求め直す。
【０１０６】
次に、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの２番目の極大値をＸ軸にとり、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの極大値をＹ軸にとった点の座標が、求め直した基準許容エリアを、直前の温度補正値算出処理の温度補正値で補正した補正許容エリア内に入るか否かを判定し、この補正許容エリア内に入れば、検出２本目の棒金Ｂが正金種の棒金Ｂであると判定して正金種としての計数を行う。それとともに、この点の座標を、直前の温度補正値算出処理の温度補正値に基づき逆算して温度補正前の座標に戻し、この座標を、それまでの基準直線を求めるのに用いた座標の、検出２本目の棒金Ｂのデータと判定できる座標と置き換えて、最小二乗法により、さらに基準直線を求め直し、この基準直線から基準許容エリアをさらに求め直す。
【０１０７】
このようにして、一のカセット１１に設けられたすべての棒金Ｂのそれぞれについて、正金種であるか否かを判定し、正金種の棒金である場合には、その都度、基準直線および基準許容エリアを求め直す。勿論、この場合も異金種の棒金Ｂである場合には、基準直線および基準許容エリアＡを求め直すことは行わない。
【０１０８】
以上に述べた本実施形態の棒金収納装置１０によれば、カセット１１に着脱による位置変化や経時的な位置変化があっても、下側の磁気センサ９０から離間した分だけ上側の磁気センサ９１に近接し、下側の磁気センサ９０に近接した分だけ上側の磁気センサ９１から離間することを利用して、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか一方に、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データの極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか他方にとった点が、所定の補正許容エリア内にある場合に、これら極大値を生じた棒金Ｂが正金種であると判定し、所定の補正許容エリア内にない場合に、これら極大値を生じた棒金Ｂが異金種であると判定することになる。したがって、カセット１１に着脱による位置変化や経時的な位置変化があっても、判定精度の低下を防止することができる。
【０１０９】
また、カセット１１に並列状態で正金種の棒金Ｂを収納して、これら棒金Ｂの磁気データを下側の磁気センサ９０および上側の磁気センサ９１でそれぞれ検出し、下側の磁気センサ９０で検出した磁気データの極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか一方に、この極大値と磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる、上側の磁気センサ９１で検出した磁気データ極大値をＸ軸およびＹ軸のいずれか他方にとった点の分布から、基準直線を求め、この基準直線に基づき設定される所定範囲を補正許容エリアとするため、容易かつ適正に許容エリアを設定することができる。
【０１１０】
また、点の分布から最小二乗法により基準直線を求めるため、基準直線を設定するアルゴリズムを容易かつ適正に基準直線を設定することができる。
【０１１１】
また、基準許容エリア設定処理後に、下側の磁気センサ９０および上側の磁気センサ９１でそれぞれ検出した磁気データから正金種であると判定した棒金Ｂの磁気データを加えて基準直線および基準許容エリアを求め直すことにより、基準許容エリア設定処理後の磁気データを用いた学習により基準直線および基準許容エリアを設定し直すことができる。
【０１１２】
また、許容エリア設定処理後に、下側の磁気センサ９０および上側の磁気センサ９１でそれぞれ検出した磁気データから正金種であると判定した棒金Ｂの磁気データを、当該磁気データと磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置と判定できる、以前の磁気データと置き換えて基準直線を求め直すことにより、基準許容エリア設定処理後の磁気データを用いた学習により基準直線および基準許容エリアを設定し直すことができる。この場合、磁気センサ９０，９１の移動方向の同位置の以前の磁気データと置き換えるため、カセット１１の特定の場所に傷やバリ、歪み等があった場合に、より良好に、基準直線および基準許容エリアを設定し直すことができる。
【０１１３】
なお、以上の実施形態においては、バラ硬貨から棒金Ｂを作成し収納する棒金収納装置１０を例にとり説明したが、棒金Ｂが手作業で装填されて出金のみを行う棒金支払型の棒金収納装置にも、むろん適用可能である。
【符号の説明】
【０１１４】
１０  棒金収納装置
１１  カセット
９０  磁気センサ（下側磁気データ検出手段）
９１  磁気センサ（上側磁気データ検出手段）
Ａ  基準許容エリア
Ｂ  棒金
【図１】
0005520757.tif 000003
【図２】
0005520757.tif 000004
【図３】
0005520757.tif 000005
【図４】
0005520757.tif 000006
【図５】
0005520757.tif 000007
【図６】
0005520757.tif 000008
【図７】
0005520757.tif 000009
【図８】
0005520757.tif 000010
【図９】
0005520757.tif 000011
【図１０】
0005520757.tif 000012
【図１１】
0005520757.tif 000013
【図１２】
0005520757.tif 000014
【図１３】
0005520757.tif 000015
【図１４】
0005520757.tif 000016
【図１５】
0005520757.tif 000017
【図１６】
0005520757.tif 000018
【図１７】
0005520757.tif 000019