(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホースパック（４）に接続された溶接トーチ（２）を溶接ロボットのロボットアーム（３）に接続する衝突防護装置（１）であって、
磁石（８）によって互いに取り外し可能に接続されるのに適応した２つの結合要素（６，７）を備えており、
一方の結合要素（６）は、溶接トーチ（２）に、若しくは当該溶接トーチ（２）に接続されるのに適応したトーチ結合具（５）に、接続されるように構成される一方、他方の結合要素（７）は前記ロボットアーム（３）に接続されるように構成され、
前記結合要素（６，７）は開口部（１０，１１）を備えており、
前記結合要素（６，７）の開口部（１０，１１）は、前記ホースパック（４）を挿通させるように構成され、
前記溶接トーチ（２）若しくは前記トーチ結合具（５）に接続されるのに適応した結合要素（６）、又は前記トーチ結合具（５）は、ホースパック（４）に接続される要素（１５）を備えており、該ホースパックに接続される要素（１５）は、前記ロボットアーム（３）に接続されるのに適応した結合要素（７）内では前記ホースパック（４）を可動に保った状態で、当該ホースパック（４）に接続されている、
ことを特徴とする衝突防護装置（１）。
【請求項２】
前記結合要素（６，７）を覆ってベローズ（９）が配置されている、ことを特徴とする請求項１に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項３】
前記溶接トーチ（２）若しくは前記トーチ結合具（５）に接続されるのに適応した前記結合要素（６）は、少なくとも１つの支持フランジ（１２）によって形成され、トーチ取付具（１３）及び、場合によっては、防護リング（１４）に、接続される、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項４】
前記トーチ取付具（１３）は、差し込みロック（バイヨネット・ロック）により、何らの工具をも必要とすることなく、前記溶接トーチ（２）若しくは前記トーチ結合具（５）に接続されるのに適応している、ことを特徴とする請求項３に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項５】
前記防護リング（１４）は磁気的遮蔽物質で形成されている、ことを特徴とする請求項３又は４に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項６】
前記ロボットアーム（３）に接続されるのに適応した前記結合要素（７）は、少なくとも１枚の基板１６によって形成されると共に、ロボットフランジ（１７）に接続されており、前記少なくとも１枚の基板（１６）と前記ロボットフランジ（１７）とは、ネジ部材によって、互いに接続されている、ことを特徴とする請求項１から５の何れか一に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項７】
前記少なくとも１枚の基板（１６）には、前記結合要素（６，７）の取り外し可能な接続のために、前記磁石（８）用の収容部（１９）が設けられている、ことを特徴とする請求項６に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項８】
前記結合要素（６，７）は、少なくとも一つの位置決め要素によって位置決めされている、ことを特徴とする請求項１から７の何れか一に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項９】
前記少なくとも一つの位置決め要素は、一方の結合要素（７）の位置決めピン（２０）と、他方の結合要素（６）の前記位置決めピン（２０）を受け合う凹部（２１）とで形成されている、ことを特徴とする請求項８に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項１０】
前記トーチ結合具（５）内に電気的接点（２３）が配置され、トーチ結合具が固定されると、前記電気的接点（２３）は前記支持フランジ（１２）の開口部（１０）内で前記ホースパック（４）の周りに位置し、前記電気的接点（２３）の接続ラインはホースパック（４）内でガイドされる、ことを特徴とする請求項３から９の何れか一に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項１１】
前記結合要素（６，７）の前記開口部（１０，１１）は直径が異なっており、結合要素（６）に一体的に設けられた電気的接点（２３）に接するように構成された環状リングが形成される、ことを特徴とする請求項１から１０の何れか一に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項１２】
ホースパック（４）に接続された溶接トーチ（２）を溶接ロボットのロボットアーム（３）に接続する衝突防護装置（１）であって、
磁石（８）によって互いに取り外し可能に接続されるのに適応した２つの結合要素（６，７）を備えており、
一方の結合要素（６）は、溶接トーチ（２）に、若しくは当該溶接トーチ（２）に接続されるのに適応したトーチ結合具（５）に、接続されるように構成される一方、他方の結合要素（７）は前記ロボットアーム（３）に接続されるように構成され、
前記結合要素（６，７）は開口部（１０，１１）を備えており、
前記結合要素（６，７）の開口部（１０，１１）は、前記ホースパック（４）を挿通させるように構成され、
前記溶接トーチ（２）若しくは前記トーチ結合具（５）に接続されるのに適応した結合要素（６）、又は前記トーチ結合具（５）は、ホースパック（４）に接続される要素（１５）を備えており、
前記溶接トーチ（２）若しくは前記トーチ結合具（５）に接続されるのに適応した前記結合要素（６）は、少なくとも１つの支持フランジ（１２）によって形成され、トーチ取付具（１３）及び、場合によっては、防護リング（１４）に、接続され、
前記トーチ取付具（１３）は、差し込みロック（バイヨネット・ロック）により、何らの工具をも必要とすることなく、前記溶接トーチ（２）若しくは前記トーチ結合具（５）に接続されるのに適応している、
ことを特徴とする衝突防護装置（１）。
【請求項１３】
前記防護リング（１４）は磁気的遮蔽物質で形成されている、ことを特徴とする請求項１２に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項１４】
前記ロボットアーム（３）に接続されるのに適応した前記結合要素（７）は、少なくとも１枚の基板１６によって形成されると共に、ロボットフランジ（１７）に接続されており、前記少なくとも１枚の基板（１６）と前記ロボットフランジ（１７）とは、ネジ部材によって、互いに接続されている、ことを特徴とする請求項１２又は１３に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項１５】
前記少なくとも１枚の基板（１６）には、前記結合要素（６，７）の取り外し可能な接続のために、前記磁石（８）用の収容部（１９）が設けられている、ことを特徴とする請求項１４に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項１６】
前記結合要素（６，７）は、少なくとも一つの位置決め要素によって位置決めされている、ことを特徴とする請求項１２から１５の何れか一に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項１７】
前記少なくとも一つの位置決め要素は、一方の結合要素（７）の位置決めピン（２０）と、他方の結合要素（６）の前記位置決めピン（２０）を受け合う凹部（２１）とで形成されている、ことを特徴とする請求項１６に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項１８】
前記トーチ結合具（５）内に電気的接点（２３）が配置され、トーチ結合具が固定されると、前記電気的接点（２３）は前記支持フランジ（１２）の開口部（１０）内で前記ホースパック（４）の周りに位置し、前記電気的接点（２３）の接続ラインはホースパック（４）内でガイドされる、ことを特徴とする請求項１２から１７の何れか一に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項１９】
前記結合要素（６，７）の前記開口部（１０，１１）は直径が異なっており、結合要素（６）に一体的に設けられた電気的接点（２３）に接するように構成された環状リングが形成される、ことを特徴とする請求項１２から１８の何れか一に記載の衝突防護装置（１）。
【請求項２０】
ホースパック（４）に接続された溶接トーチ（２）を溶接ロボットのロボットアーム（３）に接続する衝突防護装置（１）であって、
磁石（８）によって互いに取り外し可能に接続されるのに適応した２つの結合要素（６，７）を備えており、
一方の結合要素（６）は、溶接トーチ（２）に、若しくは当該溶接トーチ（２）に接続されるのに適応したトーチ結合具（５）に、接続されるように構成される一方、他方の結合要素（７）は前記ロボットアーム（３）に接続されるように構成され、
前記結合要素（６，７）は開口部（１０，１１）を備えており、
前記結合要素（６，７）の開口部（１０，１１）は、前記ホースパック（４）を挿通させるように構成され、
前記溶接トーチ（２）若しくは前記トーチ結合具（５）に接続されるのに適応した結合要素（６）、又は前記トーチ結合具（５）は、ホースパック（４）に接続される要素（１５）を備えており、
前記結合要素（６，７）の前記開口部（１０，１１）は直径が異なっており、結合要素（６）に一体的に設けられた電気的接点（２３）に接するように構成された環状リングが形成される、
ことを特徴とする衝突防護装置（１）。
【請求項２１】
前記結合要素（６，７）を覆ってベローズ（９）が配置されている、ことを特徴とする請求項１２から２０の何れか一に記載の衝突防護装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホースパック（hose pack）に接続された溶接トーチを、溶接ロボットのロボットアームに接続するための衝突防護装置であって、磁石によって互いに取り外し可能に接続されるのに適応した２つの結合要素を備え、一方の結合要素は、溶接トーチか若しくは当該溶接トーチに接続されるのに適応したトーチ結合具に接続されるように設計され、他方の結合要素は、ロボットアームに接続されるように設計されており、前記結合要素は開口部を有している、衝突防護装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる衝突防護装置あるいは動作停止ボックス（deactivation box）は、それぞれ、溶接プロセス中に溶接トーチが障害物と衝突することを検出する役割を果たし、また、溶接トーチ及びロボットユニットだけでなく他の構成要素に対する損傷（ダメージ：damage）を防止するように、ロボットユニットを動作停止させる役割を果たすものである。所定の経路に沿った溶接プロセス中に、溶接トーチが障害物に遭遇した場合には、溶接トーチはロボットアームに対して反らされ、その結果、衝突防護装置内の電気的接点が活性化される。前記電気的接点の活性化は、順に、好ましくは、溶接装置またはロボットユニットの迅速な動作停止をもたらし、その結果、それ以上のダメージ及びそれ以上の危険を回避することができる。
【０００３】
衝突防護装置の２つの結合要素の一つに磁気的結合具を備えた、先行技術に係る衝突防護装置は、例えば特許文献１により公知である。この構造の不都合な点は、溶接トーチのホースパックがロボットアームの外側で案内（ガイド：guide）されており、このことが、一方では、追加的に突出する部分のために、溶接プロセス中の衝突の危険性を高め、他方では、衝突防護装置の応答挙動を損なうことである。衝突後にトーチがどのようにして保持されるかについても、何らの解決法も示されていない。従って、衝突が起こった場合には、トーチは落下することになり、トーチ及びおそらくはワークピース（work piece）も損傷を受けるか若しくは壊れてしまうことになろう。
【０００４】
今一つの衝突防護装置の構造が特許文献２から知られており、そこでは、動作停止ボックスの２つの結合要素が、バネによって互いに蝶番（ヒンジ：hinge）結合されている。この場合、溶接トーチのホースパックが衝突防護装置の内部を走ることによって応答挙動は改善されるものの、構造が比較的複雑である。
【０００５】
特許文献３にはレーザ処理ヘッドの衝突防護装置が記載されており、その結合要素は、磁石による接続に適応すると共に、レーザビームを貫通させる開口部を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許第５,９５４,４４６ Ａ号明細書
【特許文献２】オーストリア国特許第４１１ ８８２ Ｂ号明細書
【特許文献３】欧州特許第１ ５４３ ９１５ Ａ１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、コンパクトな構造によって特徴付けられ、また、良好な応答挙動によって特徴付けられる、前述の衝突防護装置を提供することにある。衝突防護装置の構造は、溶接されるべきワークピースのアクセス性（accessibility）をも改善するように、かなりの程度まで、溶接トーチとロボットアームとの間の突出する部分を回避するものである。既知の構造の不利益な点を回避もしくは低減することが企図されている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る目的は、前述の衝突防護装置によって解決される。ここに、前記結合要素の開口部は、前記ホースパックを挿通させるように構成され、前記溶接トーチ若しくは前記トーチ結合具に接続されるのに適応した結合要素、又は前記トーチ結合具は、ホースアッセンブリに接続される要素を備えている。
互いに取り外し可能に接続された２つの結合要素の開口部を通じて、前記ホースパックはが突防護装置を通って送られ、そのことは、一方では、衝突防護装置の応答挙動を改善することを可能にし、他方では、部品やラインが衝突防護装置の外部に伸長することを回避する。
また、ホースパックは、溶接プロセスが実行される前に簡単な手法でトーチに接続されるのに適応しており、ロボットにて直接に成し遂げられなければならないことではない。この過程において、トーチへの取付後に、ホースパックの少なくとも一部が、ロボットに取り付けられた衝突防護装置の一部を通され、且つ、ロボット自体を通され、ロボットに取り付けられた衝突防護装置の一部は、取り外されなければならないことは実質的には決してない。
更に、ホースパックの少なくとも変位可能な長さは、結合要素が互いに離間するように動ける距離を規定している。結合要素は、ホースパックと溶接トーチとの間の通常のプラグ接触の歪緩和をもたらし、また、溶接トーチが障害物に衝突した場合に、ホースパックが溶接トーチから接続が外れることを防止する。
【０００９】
好都合なことには、前記結合要素を覆って蛇腹（ベローズ：bellows）が配置されており、衝突防護装置は汚染から防護されている。
このベローズは、或る程度の弾性を備え、閉状態および開状態の両方において衝突防護装置を防護する。また、前記ベローズは、衝突防護装置が開かれているときに、溶接トーチの重量部分を支持する。前記ベローズは、好ましくは、プラスチック材料で製作されており、結合要素全体を覆って嵌合されるか、または結合要素に接着もしくはネジ固定され、或いは、例えばクリップ（clip）などのクランプ（clamping）要素を用いてしっかりと固定される。
ベローズの材料に適切な材料が用いられ、且つ、ベローズが適切に固定されているならば、衝突して衝突防護装置が開いている場合に、トーチ及びそれに固定されている衝突防護装置の重量は完全に支持されることができ、ホースパックには何らの引張力も作用しない。
【００１０】
前記溶接トーチ若しくは前記トーチ結合具に接続されるのに適応した前記結合要素は、好ましくは、少なくとも１つの支持フランジによって形成され、トーチ取付具及び、場合によっては、防護リングに、接続される。
前記少なくとも１つの支持フランジは、前記ロボットアームに接続されるのに適応した対向する結合要素の好適に磁化された部分に接するように設計されている。前記トーチ取付具は、好ましくは、普通の溶接トーチが接続できるように設計されている。溶接トーチをトーチ取付具に直接に接続する代わりに、溶接トーチとトーチ取付具との間のアダプター（adapter）として、トーチ結合具が用いられてもよい。適用可能性のある保護リングは、特に汚染から組立体（アッセンブリ：assembly）を防護する。
【００１１】
好ましくは、前記トーチ取付具は、例えば差し込みロック（バイヨネット・ロック：bayonet lock）等により、何らの工具をも必要とすることなく、前記溶接トーチ若しくは前記トーチ結合具に接続されるのに適応している。
【００１２】
前記溶接トーチ若しくは前記トーチ結合具に接続されるのに適応した結合要素の前記防護リングは、好ましくは、磁気的遮蔽物質で形成されており、衝突防護装置の磁化可能な粒子や汚れの磁気的な吸着は低減され得る。
【００１３】
前記ロボットアームに接続されるのに適応した衝突防護装置の前記結合要素は、好ましくは、少なくとも１枚の基板１６によって形成されると共に、ロボットフランジに接続されており、前記少なくとも１枚の基板と前記ロボットフランジとは、好ましくはネジ部材によって、互いに接続されている。
前記ロボットアームに接続されるのに適応した前記結合要素のロボットフランジは、従って、衝突防護装置とロボットアームとの間の接続部材を形成している。ロボットフランジは、ロボットアームの構造によって異なった設計のものとなってもよい。何れにしても、前記ホースパックは、ロボットフランジを通って走り、前記少なく一つの基板を通って溶接ロボットの中空のロボットアーム内に至るものである。
【００１４】
前記少なくとも１枚の基板は、前記結合要素の取り外し可能な接続のために、前記磁石用の収容部を備えている。
前記磁石は、様々な設計のものであってもよく、また、好ましくは、前記ホースパック用の開口部の周りで、前記少なくとも一つの基板の周縁に沿って配置される。衝突防護装置の感度は、磁石の適切な寸法設定によって調節されることができる。つまり、磁石の数および／または個々の磁石の磁力を変えることによって、調節されることができる。また、接着剤を用いることなく、磁石を収容部内に詰め込む及び／又は押し込むことも可能である。
【００１５】
衝突後に、前記ロボットアームに対する前記溶接トーチの正しい方位を確実にするために、前記結合要素は、好ましくは、少なくとも一つの位置決め要素によって位置決めされている。このことは、常に、正確な「工具中心点（ＴＣＰ：Tool Center Point）」を保証する。前記少なくとも一つの位置決め要素は、様々な設計のものであってもよい。
【００１６】
前記少なくとも一つの位置決め要素は、例えば、一方の結合要素の位置決めピンと、他方の結合要素の前記位置決めピンを受け合う対応する凹部とで形成されている。
【００１７】
本発明の別の特徴によれば、前記トーチ結合具内に電気的接点が配置され、このトーチ結合具が前記溶接トーチに固定されると、前記ホースパックの周りの前記電気的接点は前記支持フランジの開口部内に位置し、前記電気的接点の接続ラインはホースパック内で案内（ガイド：guide）される、構成がもたらされる。
この構成は、衝突の際にロボットユニットの動作停止を生じせしめる上で、最適の電気的接点の配置をもたらすものである。トーチ結合具に配置された電気的接点は、ロボットアームに接続されるのに適応した結合要素の基板と協働する。これとは対照的に、通常は、電気的接点はロボットの側部の衝突防護装置に配置されている。トーチの側部での電気的接点の配置は有利である。
【００１８】
前記結合要素の前記開口部は、好ましくは直径が異なっており、結合要素に一体的に設けられた電気的接点に接するように構成された環状リング若しくは環状の段部が、それぞれ形成されている。従って、対応して配置された前記電気的接点は、衝突防護装置の閉状態において、前記環状リングに接し、前記電気的接点は前記環状リング面によって作動させられる。
【００１９】
本発明は、添付の図面を用いて詳細に説明されよう。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】衝突防護装置によって中空のロボットアームに接続されている溶接トーチの斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に従った衝突防護装置の平面図である。
【図３】本発明の実施形態に従った衝突防護装置の断面図である。
【図４】衝突防護装置の分解斜視図である。
【図５】衝突防護装置の分解斜視図である。
【図６】ロボットアームに固定された衝突防護装置の正常時における部分断面図である。
【図７】図６に示された衝突防護装置の溶接トーチ衝突時における部分断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１は、本発明に従った衝突防護装置１の斜視図を示している。この衝突防護装置は、磁石（図１では不図示）によって互いに取り外し可能に接続されるのに適応した２つの結合要素６，７を備え、一方の結合要素６は、溶接トーチ２及び／又は当該溶接トーチ２に接続されるのに適応したトーチ結合具５に接続されるように設計され、他方の結合要素７は、ロボットアームに接続されるように設計されている。ホースパック４は、中空のロボットアーム３を貫通し、また、中空の衝突防護装置１を貫通して、溶接トーチ２へ送られ該溶接トーチに接続されている。
【００２２】
図２は衝突防護装置の平面図であり、そこでは、２つの結合要素６，７を覆って蛇腹９（ベローズ：bellows）が配置されている。このベローズ９は、好ましくは、弾性に富んだプラスチック材料で成り、衝突防護装置の汚染を防止し、また、外れて分離した溶接トーチ２をホースパック４に沿って実質的に保持する。必要な場合には、ベローズ９は、その弾性のおかげで、溶接トーチ２の衝突事象後の２つの結合要素６，７を、それらが互いに接続される位置へ、少なくとも或る程度まで自動的に戻すことができる。
【００２３】
衝突防護装置１の実施形態の図３に従った断面図は、例えば、衝突防護装置１に接続されたトーチ結合具５やその結合要素６など、衝突防護装置１の詳細を示している。
溶接トーチ２は、好ましくは、何らの工具をも必要とすることなく、前記トーチ結合具５に接続されるのに適応している。
衝突防護装置１の結合要素６は、溶接トーチ２若しくはトーチ結合具５に接続されるように設計されており、３つの構成部品を備えている。具体的に言えば、トーチ取付具１３（アタッチメント：attachment）及び防護リング１４に接続された、少なくとも１つの支持フランジ１２を備えている。
衝突防護装置１の更なる別の結合要素７は、磁石８が配置されている少なくとも１枚の基板１６（ベースプレート：base plate）で構成されており、この基板１６は、ロボットアーム３（図３には不図示）に接続されるように設計されたロボットフランジ１７に接続されるのに適応している。
本発明によれば、両結合要素６，７若しくは上述のその構成要素には、（断続線で示されている）ホースパック４を通すための開口部１０，１１がそれぞれ設けられている。更に、ホースパック４への接続のための要素１５が、好ましくは、トーチ結合具５に配設されている。この接続要素１５は、例えば、図２に示されるように、ホースパック４の外側の溝（グルービング：grooving）内に係合して、それ故にホースパック４をトーチ結合具５に接続するようにしてもよい。接続要素１５は、好ましくはプラスチック製である。従って、ホースパック４は、結合要素７内では可動および／または変位可能であり、結合要素６内では固定されている。
また更に、示された実施形態の変形例では電気的接点２３が図示されており、この電気的接点は、トーチ結合具５内に配置され、それに対して結合要素６内に突き出ている。接点２３は、支持フランジ１２の開口部１０の縁部（エッジ：edge）に配置されており、その結果、それらは、ホースパック４の外側に位置している。しかしながら、それに対して、電気的接点２３の接続ラインはホースパック４内で案内（ガイド：guide）されている。
開口部１０と開口部１１とは、好ましくは直径が異なっている。厳密に言えば、基板１６の開口部１１の方が小さい。直径の差異に対応してもたらされる環状リング上では、電気的接点２３が基板１６に接している。従って、基板１６は、少なくとも２つの電気的接点２３間の接続を達成し、その結果、結合要素６，７が閉じられ衝突が起こっていないときには、電気回路は閉じられている。溶接トーチ２の衝突が起こった場合には、結合要素６，７は互いに外れて分離し、少なくとも一方の電気的接点２３は基板１６から接続が断たれ、電気回路は遮断される。その結果、溶接ロボットは、直ちに動作停止される。実際には、衝突防護装置１の円周に沿って複数の電気的接点２３が配置されてもよい。
【００２４】
図４は、衝突防護装置１の分解斜視図を示しており、そこでは、溶接トーチ２若しくはトーチ結合具５に接続される結合要素６のトーチ取付具１３は、ネジ部材１３'''によって互いに接続される２つの部品１３'，１３''で構成されている。支持フランジ１２との結合は、例えば、支持フランジ１２の溝部内に部品１３''を押し込み、支持フランジ１２の溝部内に部品１３'を上方から押し込むようにして行われる。そして、２つの部品１３'，１３''はネジ部材１３'''によって互いにネジ留めされて、支持フランジ１２に固定される。その結果として、支持フランジ１２において、磁石に対する実質的に平坦な支持面がもたらされる。
このトーチ取付具１３の２部品構造の実施形態は、トーチ２への適応を容易にする。トーチ取付具１３の部品１３'内には、何らの工具をも必要とすることなく、トーチ結合具５若しくは溶接トーチ２を固定するために、開口部が一体化されている。
ロボットアーム３に接続されるように設計された結合要素７は、基板１６の磁石８のための適切な収容部１９を備えている。基板１６とロボットフランジ１７（図４には不図示）とは、好ましくはネジ部材１８によって、互いに接続されている。
【００２５】
図５に示された衝突防護装置１の（ロボットアーム３の側部から見て示した）分解斜視図によれば、ロボットフランジ１７と基板１６との間に描かれているように、位置決めピン２０が好ましくは結合要素７に配設されている。これら位置決めピンは、ロボットフランジ１７の側では基板１６内にしっかり留められ、これに対応して、支持フランジ１２の側では基板１６から突き出ており、その結果、結合要素６，７が正しく位置決めされている場合には、位置決めピン２０は、結合要素６の支持フランジ１２の対応する収容部１９内に係合する。実際には、溶接トーチ２がロボットアーム３に対して正しく方位付けられ、所謂「工具中心点（ＴＣＰ：Tool Center Point）」が与えられることを、確かなものとするために、他の構造の位置決め要素が用いられてもよい。
【００２６】
ロボットアームへの衝突防護装置１のトーチ結合具を伴った配置構造を示す図６に従った部分断面平面図は、順序正しい溶接プロセスの場合を図説しており、そこでは、衝突防護装置１の２つの結合要素６，７は互いに接続されている。
【００２７】
図７に従った衝突時には、衝突防護装置１の２つの結合要素６，７は互いに接続が外れ、ベローズ９が伸び、ホースパック４が結合要素７によって引き出される。その際、トーチ結合具５に固定されたトーチ２は、大体はホースパック４によって保持され、また、部分的にはベローズ９によって保持される。従って、２つの結合要素６，７間に空隙２２が形成される。結合要素６，７の接続解除によって、同様に、電気的接点２３（図７では不図示）も当然に始動され、つまり電気回路は遮断され、このことが溶接ユニットを動作停止させる。
また、図７は、２つの結合要素６，７の接続解除のおかげで、対応する収容部１９から抜け出した位置決めピン２０を図説している。衝突防護装置１の結合要素６，７が繋がれている場合には、ベローズ９の弾性のおかげで、自動的に、位置決めピン２０は、溶接トーチ２がロボットアーム３に対して正しく方位付けられるようにする。実際には、ロボットアーム３への溶接トーチ２の再位置決めは、手動によって行うこともできる。その後、衝突防護装置１の磁石８は、衝突防護装置１の自動的な保持を再び確かなものとする。
【００２８】
示された図面は、単に衝突防護装置１の実施形態の例を示すものであり、実際には、特許請求の範囲によって規定された保護の範囲内で、相応して変更することができる。同様に、衝突防護装置１は、切断トーチ，清掃トーチ，プラズマトーチ等に対しても適用することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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