(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を検知するための第１検知部と、
前記第１検知部とは異なる方法で前記物体を検知するための第２検知部と、
車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を前記第１検知部によって検知し、且つ、前記判定領域に向けて移動する物体を前記第２検知部によって検知したときに衝突回避動作を行うように構成される制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を検知し、且つ前記第２検知部により前記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときにも前記衝突回避動作を行うように構成される
車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、
車両の進行方向前方に設定された前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を前記第１検知部によって検知し、且つ、前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を前記第２検知部によって検知したときに、衝突回避動作を行うように構成される一方、
前記第１検知部によって前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を検知し、且つ、前記第２検知部によって前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断方向に拡大する物体を検知したときにも、前記衝突回避動作を行うように構成される
請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記第１検知部は、前記判定領域の周りを撮影するカメラであり、
前記第２検知部は、前記判定領域の周りに検知波を送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダであり、
前記制御部は、前記カメラによって撮影された画像上の物体の外形と各種の物体の外形に関するデータベースとを照合して前記判定領域に向けて移動する物体を検知する一方、前記レーダから送信した検知波及び同レーダで受信した前記反射波に基づき複数の物体を予め定められた分解能で識別するように構成される
請求項１又は２記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
物体を検知するための第１検知部と、
前記第１検知部とは異なる方法で前記物体を検知するための第２検知部と、
車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を前記第１検知部によって検知し、且つ、前記判定領域に向けて移動する物体を前記第２検知部によって検知したとき、前記移動する物体の第１の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第１の検知回数が定められた回数Ａに達したときに衝突回避動作を行うように構成される制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を含む複数の物体を検知し、且つ、前記第２検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を含む複数の物体を検知したとき、前記移動する物体の第２の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第２の検知回数が前記回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときに前記衝突回避動作を行うように構成される
車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、
車両の進行方向前方に設定された前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を前記第１検知部によって検知し、且つ、前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を前記第２検知部によって検知したとき、前記物体の第１の検知回数を「１」だけカウントアップするように構成される一方、
前記第１検知部によって前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を含む複数の物体を検知し、且つ、前記第２検知部によって前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を含む複数の物体を検知したときに、前記物体の第２検知回数を「１」だけカウントアップするように構成される
請求項４記載の車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記第１検知部は、前記判定領域の周りを撮影するカメラであり、
前記第２検知部は、前記判定領域の周りに検知波を送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダである
請求項４又は５記載の車両の運転支援装置。
【請求項７】
前記回数Ｂは前記回数Ａの半分以下である
請求項４〜６のいずれか一項に記載の車両の運転支援装置。
【請求項８】
車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を第１検知部によって検知し、且つ、前記物体を前記第１検知部とは異なる方法で検知可能な第２検知部によって前記判定領域に向けて移動する物体を検知したときに、衝突回避動作を行わせる制御プログラムを記録しており、
前記制御プログラムは、前記第１検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を検知し、且つ、前記第２検知部により前記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときにも、前記衝突回避動作を行わせる
車載コンピュータ。
【請求項９】
車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を第１検知部によって検知し、且つ、前記物体を前記第１検知部とは異なる方法で検知可能な第２検知部によって前記判定値に向けて移動する物体を検知したとき、前記移動する物体の第１の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第１の検知回数が定められた回数Ａに達したときに衝突回避動作を行わせる制御プログラムを記録しており、
前記制御プログラムは、前記第１検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を含む複数の物体を検知し、且つ、前記第２検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を含む複数の物体を検知したとき、前記移動する物体の第２の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第２の検知回数が前記回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときにも前記衝突回避動作を行わせる
車載コンピュータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置及び車載コンピュータに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の運転支援装置として、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体（以下、移動物という）が存在する場合、その移動物と車両との衝突を回避するための衝突回避動作を行うものが知られている。こうした運転支援装置は、例えば特許文献１に示されるように、車両の周りに存在する物体を検知可能な第１検知部、及び、その第１検知部とは異なる方法で上記物体を検知可能な第２検知部を備えるとともに、それら第１検知部及び第２検知部から得られる検知情報に基づき上記衝突回避動作を行う制御部を備える。【０００３】
このような運転支援装置では、上記衝突回避動作の不要な実行を回避することが要望されており、そのような要望に対応するためには、上記移動物の存在が確実であると判断し得るときに上記衝突回避動作を実行するようにする必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１７４９００公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両の周りに存在する駐車車両等の物体の陰から上記移動物が飛び出して上記判定領域に向けて移動する場合、その移動物を第１検知部や第２検知部によって検知するタイミングが遅れる可能性がある。このように上記移動物を検知するタイミングが遅れる場合、同移動物の存在が確実であると判断し得るまで衝突回避動作の実行を待っていたのでは、その衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。【０００６】
本発明の目的は、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する場合に、速やかに衝突回避動作を行うことができる車両の運転支援装置及び車載コンピュータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。【０００８】
上記課題を解決する車両の運転支援装置は、物体を検知するための第１検知部、及び、その第１検知部とは異なる方法で物体を検知するための第２検知部を備える。更に、車両の運転支援装置は、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を第１検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて移動する物体を第２検知部によって検知したときに衝突回避動作を行うように構成される制御部も備える。【０００９】
仮に、第１検知部によって上記判定領域に向けて移動する物体（以下、移動物という）を検知し、且つ第２検知部によって上記移動物を検知したとき、その移動物の存在が確実であると判断して上記衝突回避動作を実行する場合、衝突回避動作の不要な実行を回避できるものの、次のような問題が生じることは避けられない。すなわち、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した上記移動物が上記判定領域に向けて移動する場合、その移動物が上記所定の物体と同じものなのか否かを第１検知部及び第２検知部を用いてそれぞれ識別するのに時間がかかる。その結果、第１検知部と第２検知部との両方で上記移動物を検知するようになるタイミングが遅れる可能性があり、衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。【００１０】
こうした問題に対処するため、上記制御部は、第１検知部により上記判定領域に向けて移動する物体（移動物）を検知し、且つ、第２検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときに、上記衝突回避動作を行うように構成される。【００１１】
車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した上記移動物が上記判定領域に向けて移動すると、第１検知部により上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知されるようになる。一方、こうした第１検知部による上記移動物の検知よりも遅いタイミングで第２検知部による上記移動物及び上記所定の物体の検知も行われる。詳しくは、第２検知部により、上記所定の物体の陰から飛び出して上記判定領域に向けて移動する上記移動物を上記所定の物体と一体のものとして識別し、上記移動物の移動に伴い、その識別した一体の物体が上記判定領域に向けて拡大していることが検知される。その後、上記移動物が上記所定の物体から離れると、第２検知部により上記移動物を上記所定の物体とは別のものとして識別して上記移動物及び上記所定の物体が検知される。【００１２】
上記制御部による衝突回避動作は、上述したように、第１検知部により上記移動物を検知し、且つ、第２検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体を検知したことに基づき実行される。このため、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した上記移動物が上記判定領域に向けて移動すると、第１検知部により上記移動物を検知した後であって、第２検知部により上記移動物を検知するよりも前に、衝突回避動作が実行されるようになる。詳しくは、第２検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体が検知されるときという早い時期に、衝突回避動作が実行される。また、第１検知部により上記移動物が検知され、且つ、第２検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体が検知される場合、上記移動物の存在の確実性が高いことから、そのような状況のもとで衝突回避動作を実行すれば、それが衝突回避動作の不要な実行となることはない。従って、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動する場合に、速やかに衝突回避動作を行うことができる。【００１３】
なお、上記制御部は、次のように衝突回避動作を行うように構成することが考えられる。すなわち、車両の進行方向前方に設定された上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体（移動物）を第１検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を第２検知部によって検知したときに、衝突回避動作を行う。更に、第１検知部によって上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を検知し、且つ、第２検知部によって上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断方向に拡大する物体を検知したときにも、衝突回避動作を行う。【００１４】
なお、上記第１検知部としては上記判定領域の周りを撮影するカメラを採用し、上記第２検知部としては検知波を上記判定領域の周りに向けて送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダを採用することが考えられる。また、上記制御部は、上記カメラによって撮影された画像上の物体の外形と各種の物体の外形に関するデータベースとを照合して上記判定領域に向けて移動する物体（移動物）を検知する一方、上記レーダから送信した検知波及び同レーダで受信した上記反射波に基づき複数の物体を予め定められた分解能で識別するように構成することが考えられる。【００１５】
この場合、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した上記移動物が上記判定領域に向けて移動するとき、上記カメラによって撮影された画像上の物体の外形と各種の物体の外形に関するデータベースとを照合して上記移動物が検知される。一方、こうしたカメラによる上記移動物の検知よりも遅いタイミングでレーダによる上記移動物及び上記所定の物体の検知も行われる。詳しくは、上記移動物と上記所定の物体との距離がレーダの分解能未満であれば、上記移動物の移動に伴って上記識別した一体の物体が上記判定領域に向けて拡大していることが検知される。そして、上記移動物が上記所定の物体から離れて両者の距離がレーダの分解能以上になると、上記移動物を上記所定の物体とは別のものとして識別して上記移動物及び上記所定の物体が検知される。【００１６】
上記制御部による衝突回避動作は、上述したように、カメラにより上記移動物を検知し、且つ、レーダにより上記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときに実行される。このため、車両の周りに所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動すると、カメラにより上記移動物を検知した後であって、レーダにより上記移動物及び上記所定の物体を検知するよりも前の早い時期に、衝突回避動作が実行されるようになる。詳しくは、上記移動物と上記所定の物体との距離がレーダの分解能未満であって、レーダにより上記判定領域に向けて拡大する物体が検知されるときに、衝突回避動作が実行される。【００１７】
上記課題を解決する車両の運転支援装置は、物体を検知するための第１検知部、及び、その第１検知部とは異なる方法で物体を検知するための第２検知部を備える。更に、車両の運転支援装置は、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を第１検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて移動する物体を第２検知部によって検知したとき、上記移動する物体の第１の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第１の検知回数が定められた回数Ａに達したときに衝突回避動作を行うように構成される制御部も備える。【００１８】
仮に、第１検知部によって上記判定領域に向けて移動する物体を検知し、且つ第２検知部によって上記移動する物体を検知したとき、その移動する物体の第１の検知回数が回数Ａに達したときに上記移動する物体（以下、移動物という）の存在が確実であると判断して上記衝突回避動作を実行する場合、衝突回避動作の不要な実行を回避できるものの、次のような問題が生じることは避けられない。すなわち、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動する場合、その移動物が上記所定の物体と同じものか否かを識別するのに時間がかかるため、上記移動物を検知するタイミングが遅れ、更には上記移動物の第１の検知回数が上記回数Ａに達するタイミングも遅れる可能性がある。この場合、上述したように衝突回避動作を実行したのでは、その衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。【００１９】
こうした問題に対処するため、上記制御部は、次のように衝突回避動作を実行する。すなわち、第１検知部により上記判定領域に向かって移動する物体を含む複数の物体を検知し、且つ第２検知部により上記判定領域に向かって移動する物体を含む複数の物体を検知したとき、上記移動する物体（移動物）の第２の検知回数を「１」だけカウントアップする。そして、その第２の検知回数が上記回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときに衝突回避動作を行う。【００２０】
車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動すると、第１検知部により上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知される。一方、第２検知部によっても上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知される。このように第１検知部と第２検知との両方により上記移動物及び上記所定の物体が検知される場合、上記移動物の存在の確実性が高いことから、上記第２の検知回数が回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときに衝突回避動作を実行しても、それが衝突回避動作の不要な実行となる可能性は低い。また、上記第２の検知回数が回数Ｂに達したときに衝突回避動作を実行することにより、その衝突回避動作をより早い時期に実行することができる。従って、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。【００２１】
なお、上記制御部は、次のように衝突回避動作を行うように構成することが考えられる。すなわち、車両の進行方向前方に設定された上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体（移動物）を第１検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を第２検知部によって検知したとき、上記移動物の第１の検知回数を「１」だけカウントアップする。そして、その第１の検知回数が定められた回数Ａに達したときに衝突回避動作を行う。更に、第１検知部によって上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を含む複数の物体を検知し、且つ第２検知部によって上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を含む複数の物体を検知したときには、上記移動物の第２検知回数を「１」だけカウントアップする。そして、その第２の検知回数が上記回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときにも衝突回避動作を行う。【００２２】
なお、上記第１検知部としては上記判定領域の周りを撮影するカメラを採用し、上記第２検知部としては検知波を上記判定領域の周りに送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダを採用することが考えられる。【００２３】
また、上記回数Ｂとしては上記回数Ａの半分以下の値を採用することが考えられる。【００２４】
上記課題を解決する車載コンピュータは、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体（移動物）を第１検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて移動する物体を上記第１検知部とは異なる方法で検知可能な第２検知部によって同物体を検知したときに、衝突回避動作を行わせる制御プログラムを記録している。この制御プログラムは、第１検知部により上記判定領域に向けて移動する移動物を検知し、且つ第２検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときにも衝突回避動作を行わせる。【００２５】
上記課題を解決するコンピュータは、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体（移動物）を第１検知部によって検知し、且つ、上記物体を上記第１検知部とは異なる方法で検知可能な第２検知部によって上記判定領域に向けて移動する物体を検知したとき、上記移動する物体の第１の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第１の検知回数が定められた回数Ａに達したときに衝突回避動作を行わせる制御プログラムを記録している。この制御プログラムは、第１検知部により上記判定領域に向けて移動する上記移動物を含む複数の物体を検知し、且つ、第２検知部により上記判定領域に向けて移動する上記移動物を含む複数の物体を検知したとき、上記移動物の第２の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第２の検知回数が上記回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときにも衝突回避動作を行わせる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】運転支援装置を示す略図。
【図２】図１の運転支援装置のカメラによって撮影された画像を示す略図。
【図３】図１の運転支援装置のカメラによって撮影された画像を示す略図。
【図４】図１の運転支援装置のカメラによって撮影された画像を示す略図。
【図５】衝突回避動作が実行される状況の例を示す概略平面図。
【図６】カメラやレーダでの複数の車両及び歩行者の検知態様を示す表。
【図７】衝突回避動作の実行手順を示すフローチャート。
【図８】カメラやレーダでの複数の車両及び歩行者の検知態様を示す表。
【図９】衝突回避動作の実行手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
［第１実施形態］
以下、車両の運転支援装置の第１実施形態について図１〜図７を参照して説明する。
【００２８】
図１に示す車両の運転支援装置は、走行する車両の制動を行うブレーキ装置１の駆動制御や、車両の運転者への警報を行う報知機器７の作動制御など、車両の各種制御を実施するシステムＥＣＵ９を備えている。なお、上記ブレーキ装置１は、車輪２の回転を規制するためのブレーキキャリパ３と、同ブレーキキャリパ３を駆動するためのアクチュエータ４とを備えている。また、上記報知機器７としては、警告灯、ブザー、及びディスプレイ等のうちから任意のものを採用することが可能である。
【００２９】
システムＥＣＵ９には、車両が旋回する際の操舵輪の舵角を検出する舵角センサ１１、車両が旋回する際の回転角の変化速度を検出するヨーレートセンサ１２、及び、車輪２の回転速度を検出する車輪速センサ１３等が接続されている。また、車両の運転支援装置は、車両の周りに判定領域Ａ１を設定しており、その判定領域Ａ１の周りにミリ波等の検知波を送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダ５、及び、上記判定領域Ａ１の周りを撮影するカメラ６等を備えている。これらレーダ５及びカメラ６も、システムＥＣＵ９に接続されている。なお、上記判定領域Ａ１は、この例では車両の進行方向前方に設定されている。
【００３０】
システムＥＣＵ９は、レーダ５での上記検知波の送信や上記反射波の受信を監視し、上記検知波の送信から上記反射波の受信までの時間（伝搬時間）や、それら検知波と反射波とのドップラー効果による周波数差などに基づき、更にはカメラ６で撮影された画像などに基づき、上記判定領域Ａ１の周りに存在する物体に関する情報を把握する。更に、システムＥＣＵ９は、舵角センサ１１、ヨーレートセンサ１２、及び車輪速センサ１３等に基づき、車両の進行方向など同車両に関する情報も把握する。そして、システムＥＣＵ９は、上述したように把握した車両の情報、及び上記判定領域Ａ１の周りに存在する物体に関する情報に基づき、上記判定領域Ａ１に向けて移動する物体（歩行者等の移動物）を含む複数の物体を検知することが可能となっている。
【００３１】
詳しくは、システムＥＣＵ９は、カメラ６によって撮影された画像に写った物体に関して、その外形をシステムＥＣＵ９の不揮発性メモリに記憶された各種の物体の外形に関するデータベースと照合する、いわゆるパターンマッチングを行うことにより、上記判定領域Ａ１の周りに存在する物体を識別する。更に、システムＥＣＵ９は、所定の時間間隔でカメラ６によって撮影された各画像に基づき、上記識別した物体の時間経過に伴う移動の有無、及び、その移動の方向についても識別する。これらの物体の識別を通じて、システムＥＣＵ９は、上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知する。なお、上述したように移動物等の物体をシステムＥＣＵ９がカメラ６を用いて検知するとき、そのカメラ６は物体を検知するための第１検知部として機能する。
【００３２】
また、システムＥＣＵ９は、レーダ５により上記判定領域Ａ１の周りにおける水平面上での所定間隔毎の物体の有無を定められた時間間隔で把握することにより、その識別した物体の移動方向や同物体が一つの物体であるか複数の物体であるかを識別する。ちなみに、レーダ５によって把握された物体が一つの物体であるか複数の物体であるかをシステムＥＣＵ９にて識別することの可能な複数の物体間の最小距離（以下、レーダ５の分解能という）は、それら物体が車両から離れるほど大きくなる一方で同車両に近いほど小さくなる。システムＥＣＵ９は、上記判定領域Ａ１の周りにに存在する複数の物体を、レーダ５により予め定められた分解能で識別する。これらの物体の識別を通じて、システムＥＣＵ９は、上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を含む複数の物体を検知する。なお、上述したように移動物等の物体をシステムＥＣＵ９がレーダ５を用いて検知するとき、そのレーダ５は上記物体を検知するための第２検知部として機能する。
【００３３】
システムＥＣＵ９は、上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体（以下、移動物という）が存在する場合、その移動物との衝突を回避するための衝突回避動作を行う。このときのシステムＥＣＵ９は上記衝突回避動作を行うための制御部として機能する。言い換えれば、同システムＥＣＵ９は、上記衝突回避動作を実行させる制御プログラムを記憶するとともに同プログラムを実行する車載コンピュータとして機能する。なお、上記衝突回避動作としては、例えば、車両のブレーキ装置１による制動を自動的にオンにする自動ブレーキ動作の実行や、車両に搭載されたエンジンやモータ等の走行用原動機の出力を低下させる出力低下動作の実行があげられる。また、上記衝突回避動作として、報知機器７の作動による車両の運転者に対する警報の実行、例えば警告灯やディスプレイによる警告表示やブザーによる警告音発生を行うことも可能である。
【００３４】
ここで、上記衝突回避動作の不要な実行を回避するため、例えば次のように衝突回避動作を実行することが考えられる。すなわち、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知するとともに、レーダ５により上記移動物を検知したとき、その移動物の存在が確実であると判断して上記衝突回避動作を実行する。この場合、衝突回避動作の不要な実行は回避されるものの、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動するとき、その移動物が上記所定の物体と同じものか否かをカメラ６及びレーダ５を用いてそれぞれ識別するのに時間がかかる。その結果、カメラ６とレーダ５との両方で上記移動物を検知するようになるタイミングが遅れる可能性がある。以下、その理由について詳しく説明する。
【００３５】
図２〜図４は、上記判定領域Ａ１の周り（この例では車両の進行方向前方）をカメラ６によって所定時間毎に撮影したときの各画像を概略的に示したものである。図２に示すように、車両の周りに存在する物体（駐車車両１８）の陰に移動物（歩行者１９）が位置しているときには、駐車車両１８についてはカメラ６とレーダ５とのいずれを用いても検知できるものの、歩行者１９についてはカメラ６とレーダ５とのいずれを用いても歩行者１９を検知できない。そして、図３に示すように、歩行者１９が駐車車両１８の陰から飛び出して上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動すると、カメラ６によって撮影された画像に写った歩行者１９が上述したパターンマッチングを通じて識別される。更に、所定の時間間隔でカメラ６によって撮影された各画像に基づき、上記歩行者１９の時間経過に伴う移動の有無、及び、その移動の方向が識別される。その結果、上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する歩行者１９が検知されるようになる。
【００３６】
ただし、図３に示すように、歩行者１９が駐車車両１８の陰から飛び出し始めて上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動するときには、歩行者１９と駐車車両１８との間の距離がレーダ５の分解能未満となる。このため、レーダ５を用いて歩行者１９と駐車車両１８とを別の物体として識別することができず、両者を一つの物体として識別してしまう。そして、歩行者１９が上述したように駐車車両１８から飛び出す方向に移動することに伴い、歩行者１９と駐車車両１８とを合わせて一つの物体として識別した同物体が、上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に拡大していることが検知される。その後、図４に示すように、上述したように移動する歩行者１９と上記駐車車両１８との間の距離がレーダ５の分解能以上になると、レーダ５を用いて歩行者１９と駐車車両１８とが別の物体として識別されるようになり、それに伴い上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する歩行者１９が検知されるようになる。
【００３７】
以上から分かるように、車両の周りに存在する物体（駐車車両１８）の陰から飛び出した移動物（歩行者１９）が上記判定領域Ａ１に向けて移動するときには、その移動物が上記物体と同じものか否かをカメラ６及びレーダ５を用いてそれぞれ識別するのに時間がかかる。その結果、カメラ６とレーダ５との両方で上記移動物を検知するようになるタイミングが遅れる。このため、上述したようにカメラ６とレーダ５との両方で上記移動物を検知するようになるタイミングで衝突回避動作を実行したのでは、その衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。
【００３８】
こうした問題に対処するため、システムＥＣＵ９は、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する物体（移動物）を検知し、且つ、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物体を検知したときにも、上記衝突回避動作を行う。
【００３９】
次に、この実施形態における車両の運転支援装置の動作について説明する。
【００４０】
車両の周りに存在する所定の物体（駐車車両１８等）の陰から移動物（歩行者１９等）が飛び出して上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動しようとしたとする。この場合、システムＥＣＵ９は、カメラ６により上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることを識別し、それに伴い上記移動物及び上記所定の物体を検知する。一方、こうしたカメラ６による上記移動物の検知よりも遅いタイミングでレーダ５による上記移動物及び上記所定の物体の検知も行われる。詳しくは、システムＥＣＵ９は、レーダ５により、上記所定の物体の陰から上述したように飛び出した移動物を上記所定の物体と一体のものとして識別し、その移動物の移動に伴う上記識別した一体の物体の上記判定領域Ａ１に向けた車両の進行方向に対し横断する方向への拡大を検知する。その後、上記移動物が上記所定の物体から離れてゆくと、システムＥＣＵ９は、レーダ５により上記移動物を上記所定の物体とは別のものとして識別し、それに伴い上記移動物及び上記所定の物体を検知する。
【００４１】
システムＥＣＵ９による衝突回避動作は、上述したように、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する上記移動物を検知し、且つ、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物体を検知したときに実行される。このため、車両の進行方向前方に存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動すると、カメラ６により上記移動物及び上記所定の物体を検知した後であって、レーダ５により上記移動物及び上記所定の物体を検知するよりも前に、衝突回避動作が実行されるようになる。詳しくは、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物体が検知されるときという早い時期に、衝突回避動作が実行される。また、カメラ６により上記移動物及び上記所定の物体が検知され、且つ、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物体が検知される場合、上記移動物の存在の確実性が高いことから、そのような状況のもとで衝突回避動作を実行すれば、それが衝突回避動作の不要な実行となることはない。従って、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
【００４２】
図５は、走行中の車両２０の進行方向前方に車両Ａ及び車両Ｂが縦列駐車されている状況のもと、車両２０に対し車両Ａよりも前方に駐車された車両Ｂの陰から歩行者１９が飛び出して上記判定領域Ａ１に向けて車両２０の進行方向に対し横断する方向に移動する状況を示している。この状況のもとでは、カメラ６及びレーダ５による車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９の検知が、時刻ｔ１から時刻ｔ５への時間の経過に伴って、図６の表で示すように行われる。なお、図６の表においては、車両Ａ、車両Ｂ、歩行者１９がカメラ６やレーダ５で検知された状態を実線の「○」で示している。
【００４３】
図６から分かるように、時刻ｔ１及び時刻ｔ２においては、カメラ６では車両Ａ及び車両Ｂをそれぞれ検知できているものの歩行者１９については検知できておらず、レーダ５でも物標Ａ（車両Ａに相当）及び物標Ｂ（車両Ｂに相当）はそれぞれ検知できているものの歩行者１９については検知できていない。その後、時刻ｔ３及び時刻ｔ４においては、カメラ６では車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ検知できており、レーダ５では物標Ａ及び物標Ｂをそれぞれ検知できているものの歩行者１９については検知できていない。このときにはレーダ５によっては歩行者１９と車両Ｂとを分けて識別することができず、歩行者１９と車両Ｂとを一つの物標Ｂとして識別している。そして、時刻ｔ２から時刻ｔ３，ｔ４に進んで歩行者１９が車両Ｂから離れるほど、上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対する横断方向に物標Ｂが拡大すること、例えば「２ｍ」から「２．４ｍ」に拡大することが検知される。更に、その後の時刻ｔ５においては、カメラ６では車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ検知できており、レーダ５でも物標Ａ、物標Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ検知できるようになる。
【００４４】
車両の進行方向前方に駐車した状態の車両Ｂの陰から飛び出した歩行者１９が上記判定領域Ａ１に向けて車両２０の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、その歩行者１９が車両Ｂと同じものか否かをカメラ６及びレーダ５を用いてそれぞれ識別するのには時間がかかる。すなわち、カメラ６では時刻ｔ３にて車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ識別して検知できるのに対し、レーダ５では時刻ｔ３よりも遅い時刻ｔ５にならないと、車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ識別できず、更には歩行者１９を検知することもできない。このため、カメラ６とレーダ５とでそれぞれ歩行者１９を検知してから衝突回避動作を実行したのでは、衝突回避動作の不要な実行を回避することはできても、衝突回避動作を時刻ｔ５という遅いタイミングでしか実行することができない。このことを考慮して、システムＥＣＵ９は、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する歩行者１９を検知し、且つ、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物標Ｂを検知したとき、衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、時刻ｔ５よりも早い時刻ｔ３にて衝突回避動作を実行することができる。
【００４５】
図７は、システムＥＣＵ９を通じて実行される衝突回避動作実行ルーチンを示すフローチャートである。この衝突回避動作実行ルーチンは、例えば所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。
【００４６】
システムＥＣＵ９は、衝突回避動作実行ルーチンのステップ１０１（Ｓ１０１）の処理として、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知したか否かを判定する。システムＥＣＵ９は、Ｓ１０１で否定判定がなされた場合には衝突回避動作ルーチンを一旦終了し、Ｓ１０１で肯定判定がなされた場合にはＳ１０２に進む。システムＥＣＵ９は、Ｓ１０２の処理として、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知したか否かを判定する。システムＥＣＵ９は、Ｓ１０２で肯定判定がなされた場合にはＳ１０４の処理として衝突回避動作を実行し、Ｓ１０２で否定判定がなされた場合にはＳ１０３に進む。
【００４７】
このＳ１０３以降の処理は、車両の周りに存在する駐車車両等の物体の陰から飛び出した歩行者等の移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動するとき、速やかに衝突回避動作を実行させるためのものである。システムＥＣＵ９は、Ｓ１０３の処理としてレーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物体（物標）を検知したか否かを判定する。システムＥＣＵ９は、Ｓ１０３で肯定判定がなされた場合にはＳ１０４に進んで衝突回避動作を実行し、その衝突回避動作の実行後に衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了する。また、システムＥＣＵ９は、Ｓ１０３で否定判定がなされた場合にも、衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了する。
【００４８】
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
【００４９】
（１）車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、システムＥＣＵ９は、次にように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ６により上記移動物及び上記所定の物体を検知した後であって、レーダ５により上記移動物及び上記所定の物体を検知するよりも前に、詳しくはレーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて拡大する物体が検知されるときという早い時期に、衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
【００５０】
（２）カメラ６だけでなくレーダ５でも上記判定領域Ａ１の周りに存在する物体を検知しており、それらカメラ６とレーダ５との両方による物体の検知に基づいて衝突回避動作を実行することによって、その衝突回避動作の不要な実行を回避している。このため、カメラ６としてステレオカメラなど高精度且つ高価格なものを採用せずとも低価格な単眼カメラを採用しつつ、そのカメラ６とレーダ５との両方による物体の検知に基づいて衝突回避動作を不必要に実行することなく且つ的確に実行することができる。
【００５１】
［第２実施形態］
次に、車両の運転支援装置の第２実施形態について、図８及び図９を参照して説明する。
【００５２】
衝突回避動作の不要な実行を回避するためには、システムＥＣＵ９を通じて、例えば次のように衝突回避動作を実行することも考えられる。すなわち、カメラ６とレーダ５との両方で上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知し、その検知回数（第１の検知回数）が定められた回数Ａ（２回以上の回数）に達したとき、上記移動物の存在が確実であると判断して上記衝突回避動作を実行する。この場合、衝突回避動作の不要な実行は回避されるものの、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、その移動物が上記物体と同じものか否かをレーダ５を用いて識別するのに時間がかかる。その結果、上記移動物を検知するタイミングが遅れ、更には上記移動物の第１の検知回数が回数Ａに達するタイミングも遅れる可能性がある。従って、上記第１の検知回数が回数Ａに達したタイミングで衝突回避動作を実行したのでは、その衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。
【００５３】
こうした問題に対処するため、システムＥＣＵ９は、例えば次のように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を含む複数の物体を検知し、且つレーダ５により上記移動物を含む複数の物体を検知したとき、上記移動物の第２の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第２の検知回数が回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したことに基づき衝突回避動作を行う。なお、上記回数Ｂとしては回数Ａの半分以下の値を採用することが考えられる。
【００５４】
ここで、車両の周りに存在する所定の物体（駐車車両等）の陰から飛び出した移動物（歩行者等）が上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動すると、カメラ６により上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知される。一方、レーダ５によっても上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知される。このようにカメラ６とレーダ５との両方で上記移動物及び上記所定の物体が検知される場合、上記移動物の存在の確実性が高いことから、上記第２の検知回数が回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときに衝突回避動作を実行しても、それが衝突回避動作の不要な実行となることはない。また、上記第２の検知回数が回数Ｂに達したときに衝突回避動作を実行することにより、その衝突回避動作をより早い時期に実行することができる。従って、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
【００５５】
図８は、第１実施形態の図５に示す状況でのカメラ６及びレーダ５による車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９の検知態様を時間経過毎に示した表である。なお、この図８の表においても、車両Ａ、車両Ｂ、歩行者１９がカメラ６やレーダ５で検知された状態を実線の「○」で示している。また、図中の時刻ｔ１〜ｔ１０は、カメラ６及びレーダ５による物体の検知の実行間隔毎の時刻を表している。
【００５６】
図８から分かるように、時刻ｔ１においては、カメラ６では車両Ａ及び車両Ｂをそれぞれ検知できているものの歩行者１９については検知できておらず、レーダ５でも物標Ａ（車両Ａに相当）及び物標Ｂ（車両Ｂに相当）はそれぞれ検知できているものの歩行者１９については検知できていない。その後、時刻ｔ２及び時刻ｔ３においては、カメラ６では車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ検知できており、レーダ５では物標Ａ及び物標Ｂをそれぞれ検知できているものの歩行者１９については検知できていない。このときにはレーダ５によっては歩行者１９と車両Ｂとを分けて識別することができず、歩行者１９と車両Ｂとを一つの物標Ｂとして識別している。そして、時刻ｔ２から時刻ｔ３に進んで歩行者１９が車両Ｂから離れるほど、上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対する横断方向に物標Ｂが拡大すること、例えば「２ｍ」から「２．４ｍ」に拡大することが検知される。更に、その後の時刻ｔ４以降においては、カメラ６では車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ検知できており、レーダ５でも物標Ａ、物標Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ検知できるようになる。
【００５７】
車両の進行方向前方に駐車した状態の車両Ｂの陰から飛び出した歩行者１９が上記判定領域Ａ１に向けて車両２０の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、その歩行者１９が車両Ｂと同じものか否かをカメラ６及びレーダ５を用いてそれぞれ識別するのには時間がかかる。すなわち、カメラ６では時刻ｔ２，ｔ３にて車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ識別して検知できるのに対し、レーダ５では時刻ｔ３よりも遅い時刻ｔ４にならないと、車両Ａ、車両Ｂ、及び歩行者１９をそれぞれ識別できず、更には歩行者１９を検知することもできない。このため、カメラ６とレーダ５とでそれぞれ歩行者１９を検知したときに第１の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第１の検知回数が回数Ａ（例えば７回）に達したときに衝突回避動作を実行したのでは、衝突回避動作の不要な実行を回避することはできても、衝突回避動作を時刻ｔ１０という遅いタイミングでしか実行することができない。このことを考慮して、システムＥＣＵ９は、カメラ６により歩行者１９を含む複数の物体を検知し、且つ、レーダ５により歩行者１９を含む複数の物体を検知したときに第２の検知回数を「１」だけカウントアップし、その第２の検知回数が回数Ａよりも少ない回数Ｂ（例えば３回）に達したときに衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、時刻ｔ１０よりも早い時刻ｔ６にて衝突回避動作を実行することができる。
【００５８】
図９は、システムＥＣＵ９を通じて実行される本実施形態の衝突回避動作実行ルーチンを示すフローチャートである。この衝突回避動作実行ルーチンは、例えば所定時間（この例ではカメラ６及びレーダ５による物体の検知の実行間隔）毎の時間割り込みにて周期的に実行される。
【００５９】
システムＥＣＵ９は、衝突回避動作実行ルーチンのステップ２０１（Ｓ２０１）の処理として、カメラ６により上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知したか否かを判定する。システムＥＣＵ９は、Ｓ２０１で肯定判定がなされた場合にはＳ２０２に進み、レーダ５により上記判定領域Ａ１に向けて移動する移動物を検知したか否かを判定する。そして、Ｓ２０１とＳ２０２との一方で否定判定がなされると、システムＥＣＵ９は、衝突回避動作ルーチンを一旦終了する。また、Ｓ２０２で肯定判定がなされた場合にはＳ２０３に進む。
【００６０】
システムＥＣＵ９は、Ｓ２０３の処理として、カメラ６とレーダ５とでそれぞれ移動物を検知した回数（第１の検知回数）をカウントするためのカウンタＣ１を「１」だけカウントアップする。更に、システムＥＣＵ９は、続くＳ２０４の処理で上記カウンタＣ１が回数Ａ以上であるか否かを判定し、ここで肯定判定であればＳ２０５に進んで衝突回避動作を実行する。その後、システムＥＣＵ９は、Ｓ２０６の処理としてカウンタＣ１及び後述するカウンタＣ２を初期値「０」にリセットし、その後に衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了する。
【００６１】
一方、上記Ｓ２０４で否定判定であればＳ２０７に進む。このＳ２０７以降の処理は、車両の周りに存在する駐車車両等の物体の陰から飛び出した歩行者等の移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動するとき、速やかに衝突回避動作を実行させるためのものである。システムＥＣＵ９は、Ｓ２０７の処理としてカメラ６により上記移動物を含む複数の物体を検知したか否かを判定し、Ｓ２０８の処理としてレーダ５により上記移動物を含む複数の物体を検知したか否かを判定する。システムＥＣＵ９は、Ｓ２０７とＳ２０８とのいずれかで否定判定がなされた場合には衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了し、Ｓ２０７とＳ２０８とで共に肯定判定がなされた場合にはＳ２０９に進む。
【００６２】
システムＥＣＵ９は、Ｓ２０９の処理として、カメラ６とレーダ５とでそれぞれ上記移動物を含む複数の物体を検知した回数（第２の検知回数）をカウントするためのカウンタＣ２を「１」だけカウントアップする。その後、システムＥＣＵ９は、Ｓ２１０の処理としてカウンタＣ２が上記回数Ａよりも少ない回数Ｂ以上であるか否かを判定し、ここで否定判定であれば衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了する。一方、Ｓ２１０の処理で肯定判定であれば、システムＥＣＵ９は、Ｓ２０５の処理として衝突回避動作を実行し、その後にＳ２０６の処理としてカウンタＣ１及びカウンタＣ２を初期値「０」にリセットする。
【００６３】
以上詳述した本実施形態によれば、第１実施形態の（２）と同様の効果に加え、以下に示す効果が得られるようになる。
【００６４】
（３）車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、システムＥＣＵ９は、次のように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ６により上記移動物及び上記所定の物体を検知し、且つ、レーダ５により上記移動物及び上記所定の物体を検知したときの第２の検知回数が回数Ａに達するよりも前に、詳しくは上記第２の検知回数が回数Ａよりも少ない回数Ｂに達するという早い時期に、衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
【００６５】
［その他の実施形態］
なお、上記各実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
【００６６】
・上記各実施形態では、車両の前進時における同車両の進行方向前方（車両の前方）に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ６及びレーダ５によって検知するようにしたが、これ以外の例を採用してもよい。例えば、次の（ａ）〜（ｄ）に示す例を採用してもよい。
【００６７】
（ａ）車両の前進時における同車両の進行方向後方（車両の後方）に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ６及びレーダ５によって検知する。
【００６８】
（ｂ）車両の後進時における同車両の進行方向前方（車両の後方）に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ６及びレーダ５によって検知する。
【００６９】
（ｃ）車両の後進時における同車両の進行方向後方（車両の前方）に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ６及びレーダ５によって検知する。
【００７０】
（ｄ）車両の前進または後進時における同車両の進行方向側方（車両の側方）に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ６及びレーダ５によって検知する。
【００７１】
・第１実施形態において、上記判定領域Ａ１に向けて移動物が移動するとき、その移動物の移動方向に関係して、次のように衝突回避動作を実行することも可能である。すなわち、カメラ６によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を検出し、且つ、レーダ５によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を検出したとき、衝突回避動作を実行する。更に、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動するときには、その移動物の移動方向に関係して、次にように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ６によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する上記移動物を検知し、且つ、レーダ５によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に拡大する物体を検知したとき、衝突回避動作を実行する。
【００７２】
・第２実施形態において、上記判定領域Ａ１に向けて移動物が移動するとき、その移動物の移動方向に関係して、次のように衝突回避動作を実行することも可能である。すなわち、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動するとき、その移動物の移動方向に関係して、次にように衝突回避動作を実行することも可能である。すなわち、カメラ６によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する上記移動物を検知し、且つ、レーダ５によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を検知したとき、その移動物の第１の検知回数を「１」だけカウントアップする。そして、その第１の検知回数が定められた回数Ａに達したときに衝突回避動作を実行する。更に、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域Ａ１に向けて移動するときには、その移動物の移動方向に関係して、次にように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ６によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する上記移動物を含む複数の物体を検知し、且つ、レーダ５によって上記判定領域Ａ１に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を含む複数の物体を検知したとき、その移動物の第２の検知回数を「１」だけカウントアップする。そして、その第１の検知回数が上記回数Ａよりも少ない回数Ｂに達したときに衝突回避動作を実行する。
【００７３】
・レーダ５の検知波としてミリ波を例示したが、同検知波としてレーザ波や超音波を用いてもよい。
【００７４】
・カメラ６としては、単眼カメラを採用してもよいし、ステレオカメラを採用してもよい。
【００７５】
・衝突回避動作としては、報知機器７による運転者への警報の実行のみ、自動ブレーキ動作の実行のみ、もしくは原動機の出力低下のみであってもよい。
【００７６】
・報知機器７による運転者への警報の実行に代えて、車両の座席に設けられたシートベルトを自動的に巻き取る自動巻き取り動作を行うことにより、その動作を運転者への警報を行うための衝突回避動作としてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１…ブレーキ装置、２…車輪、３…ブレーキキャリパ、４…アクチュエータ、５…レーダ、６…カメラ、７…報知機器、９…システムＥＣＵ、１１…舵角センサ、１２…ヨーレートセンサ、１３…車輪速センサ、１４…ブレーキペダル、１５…ブレーキセンサ、１６…アクセルペダル、１７…アクセルポジションセンサ、１８…駐車車両、１９…歩行者、２０…車両。
【要約】
車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が車両の周りに設定された判定領域に向けて移動するとき、システムＥＣＵ（９）は、次のように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ（６）により上記移動物を検知した後であって、レーダ（５）により上記移動物及び上記所定の物体を検知するよりも前に、詳しくはレーダ（５）により上記判定領域に向けて拡大する物体が検知されたときという早い時期に、衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作が行われる。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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