(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
収納されているパンチ金型をタレットの装着部へ装着する金型交換装置であって、
アームに備えた把時手段に把時されたパンチ金型を前記タレットの装着部へ装着する最中に前記把持手段への負荷状態を監視する監視手段と、
前記監視手段の監視中に異常負荷を認識した場合に、前記パンチ金型の装着動作を続行させる動作制御手段とを備え、
前記監視手段が前記異常負荷を認識した場合の前記パンチ金型の装着の続行の動作は、前記異常負荷を解消するため、前記把時手段に把時された前記パンチ金型を所定の安全位置まで一旦上昇させ、その後、パンチを開放し自然落下させることを特徴とする金型交換装置。
【請求項２】
前記アームに対する前記把持手段の折れ曲がりを検知する検知センサを有し、前記監視手段が、当該検知センサの検知に基づき前記異常負荷を認識することを特徴とする請求項１に記載の金型交換装置。
【請求項３】
前記パンチ金型はそのサイズにより、装着部への挿入の際の落下高さが予め設定される
ものであり、パラメータとして記憶されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の金型交換装置。
【請求項４】
前記パンチ金型は前記装着部のキーと滑合するキー溝を有し、このキーと、キー溝との滑合を考慮し前記パンチ金型の落下高さが予め記憶されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の金型交換装置。
【請求項５】
前記把持手段は、前記パンチ金型の有無を検出する確認センサを備え、前記監視手段は、パンチ金型が所定位置に収納されていない場合に異常と判断することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の金型交換装置。
【請求項６】
前記把持手段が前記パンチ金型の有無の確認のため下降中に、検知センサが負荷を検出した場合に、前記動作制御手段は、上昇動作及び下降動作を所定回数実行可能であることを特徴とする請求項５記載の金型交換装置。
【請求項７】
収納されているパンチ金型をタレットの装着部へ装着する金型交換方法であって、
アームに備えた把時手段に把時されたパンチ金型を前記タレットへ装着する最中に前記
把持手段への負荷状態を監視する監視工程と、
前記監視工程での監視中に異常負荷を検知した場合に、前記パンチ金型の挿入動作を続
行させる動作制御工程とを含み、
前記監視工程で前記異常負荷を認識した場合の前記パンチ金型の装着の続行の動作は、前記異常負荷を解消するため、前記把時手段に把時された前記パンチ金型を所定の安全位置まで一旦上昇させ、その後、パンチを開放し自然落下させることを特徴とする金型交換方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金型交換装置における交換アームに把持されたパンチをタレットパンチプレスにおける上部タレットのパンチ装着部に取付ける金型交換装置及び金型交換方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パンチ金型をタレット上の装着部へ装着するには、例えば、以下の項目［１］−［４］の動作を実行していた。
【０００３】
［１］：パンチアーム（ＡＴＣ）により把持された金型を予め設定されたタレット上の金型交換位置まで移動させる（旋回・スライド軸を使用）。
【０００４】
［２］：所定のタレットステーションに対し垂直方向にパンチアームを所定の位置迄下降させ停止する。停止位置はタレットの孔形状の装着部内の金型回転防止キー及びパンチ金型のキー溝の関係からパンチ金型の口径毎に準備されたパラメータによる。
【０００５】
パンチアームは金型挿入ミスを検出するために挿入動作中に何等かの障害が生じた場合に上下方向に折れる構造なっている。そして、アームの折れを検出する近接スイッチ（近接センサ）を擁する。
【０００６】
［３］：パンチ挿入工程において不可抗力によるパンチアームの折れ等が生じずに、リリース位置に達した場合は把持した金型を開放して自重落下により金型を所定のステーションにセットする。
【０００７】
［４］：金型挿入の最終工程として金型開放後、通常金型をクランプする位置迄下降させパンチ金型が正確に装着されたかを確認している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０００−９４０６４号公報
【特許文献２】特開２００１−７１０６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
［イ］：金型挿入工程（背景技術［３］の項目）においてパンチアームが金型を開放する位置迄移動中に、パンチアームの折れを検出した場合（背景技術［２］の項目で示した内容）は、金型交換が正常に完了しなかったと判断し金型挿入工程を中断し機械停止としていたため機械の稼働率が低下するという問題があった。
【００１０】
［ロ］：金型交換工程を中断した場合は障害を復旧させるため、オペレータ等人手による復旧行為を行い再スタートさせないと加工が続行できないシステムになっていたため復旧までの時間が掛かるという問題があった。
【００１１】
［ハ］：金型の多様な状況及び、機械の経時変化等据付時に対し状況に変化が生じた場合に対応できる金型交換実行の余裕度が無く金型交換に対しシビアな調整及び金型のメンテナンスが要求された。
【００１２】
本発明は、有効なパンチ取付装置及びパンチ取付方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
請求項１に係る発明は、収納されているパンチ金型をタレットの装着部へ装着する金型交換装置であって、アームに備えた把時手段に把時されたパンチ金型を前記タレットの装着部へ装着する最中に前記把持手段への負荷状態を監視する監視手段と、前記監視手段の監視中に異常負荷を認識した場合に、前記パンチ金型の装着動作を続行させる動作制御手段とを備え、前記監視手段が前記異常負荷を認識した場合の前記パンチ金型の装着の続行の動作は、前記異常負荷を解消するため、前記把時手段に把時された前記パンチ金型を所定の安全位置まで一旦上昇させ、その後、パンチを開放し自然落下させることを特徴とする金型交換装置。
【００１５】
請求項２に係る発明は、前記アームに対する前記把持手段の折れ曲がりを検知する検知センサを有し、前記監視手段が、当該検知センサの検知に基づき前記異常負荷を認識する請求項１に記載の金型交換装置である。
【００１６】
請求項３に係る発明は、前記パンチ金型はそのサイズにより、装着部への挿入の際の落下高さが予め設定されるものであり、パラメータとして記憶されている請求項１または請求項２に記載の金型交換装置である。
【００１７】
請求項４に係る発明は、前記パンチ金型は前記装着部のキーと滑合するキー溝を有し、このキーと、キー溝との滑合を考慮し前記パンチ金型の落下高さが予め記憶されている請求項１乃至３のいずれか１項に記載の金型交換装置である。
【００１８】
請求項５に係る発明は、前記把持手段は、前記パンチ金型の有無を検出する確認センサ
を備え、前記監視手段は、パンチ金型が所定位置に収納されていない場合に異常と判断す
る請求項１乃至４のいずれか１項に記載の金型交換装置である。
【００１９】
請求項６に係る発明は、前記把持手段が前記パンチ金型の有無の確認のため下降中に、
検知センサが負荷を検出した場合に、前記動作制御手段は、上昇動作及び下降動作を所定
回数実行可能である請求項５記載の金型交換装置である。
【００２０】
請求項７に係る発明は、収納されているパンチ金型をタレットの装着部へ装着する金型交換方法であって、アームに備えた把時手段に把時されたパンチ金型を前記タレットへ装着する最中に前記把持手段への負荷状態を監視する監視工程と、前記監視工程での監視中に異常負荷を検知した場合に、前記パンチ金型の挿入動作を続行させる動作制御工程とを含み、前記監視工程で前記異常負荷を認識した場合の前記パンチ金型の装着の続行の動作は、前記異常負荷を解消するため、前記把時手段に把時された前記パンチ金型を所定の安全位置まで一旦上昇させ、その後、パンチを開放し自然落下させることを特徴とする金型交換方法。
【発明の効果】
【００２１】
パンチの装着不良が生じた場合に、前記パンチの装着不良を自動的に改善することができるため、自動金型交換作業の中断を極力少なくして、自動金型交換作業を長時間に亘って連続して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】金型交換装置に概略を示す概略図である。
【図２】上部及び下部タレットを説明する説明図である。
【図３】金型交換装置の基本動作を説明する説明図である。
【図４】金型交換装置の基本動作を説明する説明図である。
【図５】パラメータを説明する説明図である。
【図６】パンチの取付動作を説明する説明図である。
【図７】パンチグリッパの屈曲の検出を説明する説明図である。
【図８】金型交換装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】把持手段の動作中の状態を説明する説明図である。
【図１０】把持手段の動作中の状態を説明する説明図である。
【図１１】把持手段の動作中の状態を説明する説明図である。
【図１２】把持手段の動作中の状態を説明する説明図である。
【図１３】把持手段の動作中の状態を説明する説明図である。
【図１４】把持手段の動作中の状態を説明する説明図である。
【図１５】把持手段の動作中の状態を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
この発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。  
図１を参照する。本例の加工システム１は、ストレージ（金型収納装置）３と、タレットパンチプレス５とを備えている。
【００２４】
前記ストレージ３はパンチ金型Ｐおよびダイ金型Ｄを貯蔵してある。また、前記タレットパンチプレス５の上部タレット５Ｕ、下部タレット５Ｌに装着されているパンチ金型Ｐおよびダイ金型Ｄと、ストレージ３の上部ストレージタレット７Ｕ、下部ストレージタレット７Ｌに貯蔵されているパンチ金型Ｐおよびダイ金型Ｄとを自動で交換する金型交換装置９（以後「ＡＴＣ」という。）は既に良く知られているものなので詳細な説明は省略する。
【００２５】
図２を併せて参照する。一般にタレットパンチプレス５では、上部タレット５Ｕは複数のパンチ金型の装着部５Ｕｈを有し、上部タレット回転中心軸ＣＵに対して回転自在に構成されている。また、下部タレット５Ｌは複数のダイ金型の装着部５Ｌｈを有し、下部タレット回転中心軸ＣＬに対し回転自在に構成されている。なお、上部タレット回転中心軸ＣＵ及び下部タレット回転中心軸ＣＬはプレスセンタＰＣに対し異なる位置である。
【００２６】
一方、図示しないが、フレームの中央にギャップを有しており、このギャップにおいて上部フレームに上部タレット５Ｕが回転割出し自在に支持されている。また、この上部タレット５Ｕに対向して、下部フレームの下部タレット５Ｌが回転割出し自在に支持されている。なお、上部フレームの加工位置に対応する場所には、ラムシリンダが設けられており、ラムを下降させて加工を行う。
【００２７】
ＡＴＣ９において、把持手段（パンチグリッパ等）１１を保持するアーム（パンチチェンジャアーム等）１３を上下移動する軸をＰｚ軸、アーム（パンチチェンジャアーム等）１３の水平面内における旋回軸をＲ軸、アーム（パンチチェンジャアーム等）１３に対する把持手段（パンチグリッパ等）１１の移動（伸縮方向の移動）軸をＰｓ軸で表す。また、ダイグリッパ１５を先端に有するダイチェンジャアーム１７を上下移動する軸をＤｚ軸、ダイをクランプ（把持）するグリッパ１５を開閉させる軸をＤｇ軸、ダイチェンジャアーム１７の伸縮軸をＤｓ軸で表す。なお、タレットパンチプレス５、ＡＴＣ９、ストレージ３を制御する制御装置２５が、加工システム１の近傍に設けられており、この制御装置２５には、ＡＴＣ９に接続し、当該ＡＴＣ９を介しタレットパンチプレス５、ストレージ３にも接続されている。
【００２８】
前記制御装置２５はコンピュータより構成されるものであり、ＣＰＵには、種々のデータを入力するための入力手段（例えばキーボード）と、種々のデータを表示するための出力手段（例えばＣＲＴ）等が接続されている。
【００２９】
また、前記制御装置２５は、アーム１３に備えた把時手段１１に把時されたパンチ金型Ｐを上部タレット５Ｕへ装着する最中に把持手段１１への負荷状態を監視する監視部２５ａと、前記監視部２５ａの監視中に異常負荷を検知した場合に、パンチ金型Ｐの装着動作を続行させる動作制御部２５ｂと、メモリ２７とを備えている。
【００３０】
そして、動作制御部２５ｂによる監視部２５ａが負荷状態を検知した場合のパンチ金型Ｐの装着動作は、把時手段１１に把時されたパンチ金型Ｐを所定の安全位置まで上昇させた後に下降の挿入動作を続行する。
【００３１】
図３、図４を参照する。図３は把持手段１１が通常の負荷の場合であり図４は異常負荷の場合である。なお、矢印ａ１はＲ軸の回転方向、矢印ａ２はＰｚ軸の垂直移動方向、矢印ａ３はＰｓ軸の水平移動方向、矢印ａ４はＰｚ軸下降方向を示す（詳細な構成は図１参照）。
【００３２】
監視部２５ａが異常負荷を検知する。これにはアーム１３に対する把持手段１１の折れ曲がりを検知する検知センサ１３ｓを有し、監視部２５ａが当該検知センサ１３ｓの検知により異常負荷を認識する。一方、把持手段１１の先端付近には、パンチ金型Ｐが有るか無いかを検知する確認センサ１１ｓが備えられている。
【００３３】
図５を参照する。メモリ２７に記憶されているテーブル２７ａの内容を示す。なお、下記のｐｒｍ１−ｐｒｍ１２はパラメータであり任意の数値が設定可能である。
【００３４】
［設定項目１］：負荷状態解除引き上げ量の設定項目１に対し、機械停止時のアーム１３に対する把持手段１１の折れを戻す把持手段１１の移動量は、ｐｒｍ１（ｍｍ）と設定されテーブル２７ａに記憶される。［設定項目２］：タレット挿入リトライカウンタの設定項目２には、パンチ金型Ｐのリトライ動作の実行回数が記憶される。本例では、ｐｒｍ２回とテーブル２７ａに記憶されている。
【００３５】
［設定項目３］：Ａレンジタレット閾値の設定項目３には、パンチ金型Ｐを開放する際の安全高さ（Ａレンジ）がテーブル２７ａに記憶される。Ａレンジの場合では、ｐｒｍ３（ｍｍ）が記憶される。また、［設定項目４］：Ｂレンジタレット閾値の設定項目４には、パンチ金型Ｐを開放する際の安全高さ（Ｂレンジ）がテーブル２７ａに記憶される。Ｂレンジの場合では、ｐｒｍ４（ｍｍ）が記憶される。また、［設定項目５］：Ｃレンジタレット閾値の設定項目５には、パンチ金型Ｐを開放する際の安全高さ（Ｃレンジ）がテーブル２７ａに記憶される。Ｃレンジの場合では、ｐｒｍ５（ｍｍ）が記憶される。また、［設定項目６］：Ｄレンジタレット閾値の設定項目６には、パンチ金型Ｐを開放する際の安全高さ（Ｄレンジ）がテーブル２７ａに記憶される。Ｄレンジの場合では、ｐｒｍ６（ｍｍ）が記憶される。さらに、［設定項目７］：Ｅレンジタレット閾値の設定項目７には、パンチ金型Ｐを開放する際の安全高さ（Ｅレンジ）がテーブル２７ａに記憶される。Ｅレンジの場合では、ｐｒｍ７（ｍｍ）が記憶される。
【００３６】
［設定項目８］：金型挿入リリース量（Ａレンジ）の設定項目８には、把持手段１１の通常動作時のパンチ金型開放高さ（Ａレンジ）が記憶される。本例では、ｐｒｍ８（ｍｍ）が記憶される。［設定項目９］：金型挿入リリース量（Ｂレンジ）の設定項目９には、把持手段１１の通常動作時のパンチ金型開放高さ（Ｂレンジ）が記憶される。本例では、ｐｒｍ９（ｍｍ）が記憶される。［設定項目１０］：金型挿入リリース量（Ｃレンジ）の設定項目１０には、把持手段１１の通常動作時のパンチ金型開放高さ（Ｃレンジ）が記憶される。本例では、ｐｒｍ１０（ｍｍ）が記憶される。［設定項目１１］：金型挿入リリース量（Ｄレンジ）の設定項目１１には、把持手段１１の通常動作時のパンチ金型開放高さ（Ｄレンジ）が記憶される。本例では、ｐｒｍ１１（ｍｍ）が記憶される。［設定項目１２］：金型挿入リリース量（Ｅレンジ）の設定項目１２には、把持手段１１の通常動作時のパンチ金型開放高さ（Ｅレンジ）が記憶される。本例では、ｐｒｍ１２（ｍｍ）が記憶される。
【００３７】
図６を参照する。上述（図５）の［設定項目ｐｒｍ３−７］及び［設定項目ｐｒｍ８−１２］の内容を図示したものであり、パンチ金型が直径Ａ（例えば１／２，１＋１／４，２，３＋１／２）（インチ）のものである。そして、把持手段１１に把持されたパンチ金型Ｐの開放する安全高さは基準位置からｐｒｍ３−７（ｍｍ）のいずれか１つであることが図示されている。また、パンチ金型Ｐ３の通常の開放高さのラインＣＬは基準位置からｐｒｍ８−１２（ｍｍ）のいずれか１つであることが図示されている。なお、前記基準位置はパンチ金型Ｐが装着部５Ｕｈに装着されたときのパンチ金型Ｐの下端の位置（図６に示すラインＵＬから所定（ｍｍ）の位置）である。
【００３８】
一方、パンチ金型Ｐの装着部５Ｕｈの下側には回転防止キーＫが備えられている。当該回転防止キーＫがパンチ金型Ｐが有するキー溝Ｍに滑合挿入されパンチ金型Ｐの回転を防止する。ここで、パンチ金型Ｐの開放位置につて、パンチ金型Ｐが小口径の場合は、把持手段１１による把持が強くパンチ金型Ｐが拘束されるので、前記キー溝Ｍが前記回転防止キーＫに重ならない高さで開放することが望ましい。
【００３９】
一方、パンチ金型Ｐの開放位置につて、パンチ金型Ｐが大口径の場合は、自重で把持手段１１による把持力に勝ちパンチ金型Ｐが前記キー溝Ｍに沿って回転できるため前記回転防止キーＫに重なるまで開放位置を低くする。
【００４０】
上記において、パンチ金型Ｐを装着部５Ｕｈに装着する場合に、ストレージ３から把持手段１１に把持された各パンチ金型Ｐは回転がしないように移動する。これにより、予めストレージ３にパンチ金型Ｐを所定の角度（キー溝と角度とキーの配置角度が一致する角度）で収納することでパンチ金型Ｐのキー溝Ｍが回転防止キーＫに滑合挿入する。
【００４１】
図７を参照する。アーム１３に対する把持手段１１の折れを検知する検知センサ１３Ｓを有し、監視手段２５ａが当該検知センサ１３Ｓの検知により異常検知を認識することを示している。
【００４２】
パンチ金型Ｐは横長形状の把持手段１１の先端（図１１の左側）に備えた開閉自在な爪部ＧＲにより把持されている。なお、爪部ＧＲは通常のパンチ金型用のグリッパと同様の構成であり動作も同様であるので詳細な説明は省略する。
【００４３】
前記把持手段１１は、保持部材１９に対し２本の過負荷検出バネ１７等により保持されている。そして、パンチ金型Ｐの挿入中にパンチ金型Ｐが何等かの原因で下降停止状態になるとパンチ金型Ｐからの負荷が把持手段１１に作用する。この負荷に応じて、横長の把持手段１１は過負荷回転中心位置１５を基準軸に２本の過負荷検出バネ１７の保持力に打ち勝ち回動する。この結果、把持手段１１の右端（図１１参照）付近の近接センサ１３Ｓ１と、近接センサ１３Ｓ２とが離れることにより異常負荷が掛かっていることが認識できる。ここで、保持部材１９は、レール２３上をスライドするスライド部２１を介し紙面の左右方向に移動可能に構成されている。なお、保持部材１９はセンターキー１３Ｋを有しているので把持手段１１の横揺れ（紙面に対し垂直方向の揺れ）を防止することができる。
【００４４】
図８を参照しＡＴＣ９の動作を説明する。ストレージタレットから取り出した金型を把持手段が把持し、タレット上方に位置した状態（状態ａ）から、ＰＺ軸を移動し、途中当該金型の把持を開放してタレットの装着する処理は、正常動作部（ステップＳ０１、Ｓ０３、Ｓ１５、Ｓ１７、Ｓ２７、Ｓ２９）、パンチ開放前リトライ動作部（Ｓ０５、Ｓ０７、Ｓ０９、Ｓ１１）およびパンチ開放後リトライ部（Ｓ２１、Ｓ２３、Ｓ２５）の３つの動作部からなる。
【００４５】
初めに、ステップＳ０１では、動作制御部２５ｂの制御によりパンチ金型Ｐの金型挿入動作が開始される（Ｐｚ軸下降開始）。この際、パンチ金型Ｐを当該パンチ金型Ｐに対しクリアランスの小さい装着部５Ｕｈに挿入するため、パンチ金型Ｐの把持に必要な把持力を減圧しパンチ金型Ｐの動きの自由度を緩和している。この状態（ａ）を図９に示す。アーム１３の把持手段は１１に把持されたパンチ金型Ｐを挿入すべき上部タレット５Ｕのパンチ金型収納部５Ｕｈに対し、直上に位置した状態である。
【００４６】
ステップＳ０３では、監視部２５ａが、把持手段１１のＰｚ軸位置決め完了か否かを判断する。監視部２５ａの判断が位置決め完了である場合に処理がステップＳ１５に進む。監視部２５ａの判断が、位置決め完了でない場合に処理はステップＳ０５に進む。ここで、パンチ金型Ｐの金型レンジ（直径１／２，１＋１／４，２，３＋１／２インチ等）毎にＰｒｍ８−１２（図５参照）の設定値を使用する。
【００４７】
ステップＳ０５では、監視部２５ａが、把持手段１１、アーム１３に過負荷が発生したか否かを判断する。監視部２５ａが把持手段１１、アーム１３に過負荷が発生したと判断した場合に処理はステップＳ０７に進む。監視部２５ａが把持手段１１、アーム１３に負荷が発生していないと判断した場合に処理はステップＳ０３に戻る。
【００４８】
この状態（ｂ）を図１０に示す。アーム１３の把持手段１１がＰｚ軸上をパンチ金型Ｐリリース位置に向かって下降する途中で金型がタレット内壁部分に引っかかり、パンチ金型Ｐが下降せず、把持手段１１のみが下降したため、アーム１３に負荷が掛かり、それを監視部２５ａが検知信号を受け取り下降を停止した状態である。このパンチ金型Ｐがタレット内壁部分の引っかかりは、パンチ金型Ｐのキー（あるいはキー溝）とタレット内壁部のキー溝（あるいはキー）との関係で引っかかることが多い。なお、装着部５Ｕｈ内に示した線Ｌはパンチ金型Ｐのリリース位置におけるパンチ金型Ｐの金型底面の位置を表しており、金型レンジに応じてパラメータｐｒｍ８−１２（図５参照）として設定される。
【００４９】
ステップＳ０７では、動作制御部２５ｂが負荷状態の解除のためのパンチ金型Ｐの引き上げ動作を実行させる。ここで、引き上げ量は機械が停止した位置よりテーブル２７ａに設定されている［設定項目１］のｐｒｍ１（ｍｍ）である。
【００５０】
ステップＳ０９では、監視部２５ａが過負荷状態解除か否かを判断する。監視部２５ａが過負荷解除と判断した場合に処理はステップＳ１１に進む。監視部２５ａが過負荷解除でないと判断した場合に処理はステップＳ１３に進む。
【００５１】
ステップＳ１１では、監視部２５ａが位置決め完了時閾値判別が適正か否かを判断する（閾値内か否か）。監視部２５ａが位置決め完了時閾値判別が適正（閾値内）と判断したとき処理はステップＳ１５に進む。監視部２５ａが位置決め完了時閾値判別が適正でない（閾値外）と判断した場合に処理はステップＳ１３に進みアラーム処理へ遷移する。ここで、閾値はテーブル２７ａに設定されているパンチ金型Ｐの各レンジ毎のｐｒｍ３−７（図５参照）の各閾値が参照される。これにより、安全高さを維持できる。
【００５２】
この状態（ｃ）を図１１に示す。アーム１３の負荷を検知して停止した把持手段１１はパンチ金型Ｐを引き上げて（引き上げ量は、ｐｒｍ１で設定）タレット内壁部の引っかかりを取るとともに、アーム１３の負荷を解除する。このときにパンチ金型Ｐを引き上げた結果、金型位置がタレット閾値を越えてしまったならば、パンチ金型Ｐがタレットから飛び出し過ぎており、パンチ開放は難しいと判断してアラーム処理（ステップＳ１３）を実行し処理を中断する。閾値以内であればパンチを開放する（ステップＳ１５）。タレット閾値はパラメータ（ｐｒｍ３−７）として設定されている。
【００５３】
ステップＳ１３では、監視手段２５ａにより、処理はアラーム処理へ遷移する。これにより、オペレータにパンチ金型Ｐのセット不良を伝えることができる。
【００５４】
一方、ステップＳ１５では、動作制御部２５ｂは把持手段１１を制御し、パンチ金型Ｐの開放（グリッパークランプの解除）が行われる。
【００５５】
この状態（ｄ）を図１２に示す。上記の処理の結果、パンチ金型Ｐのリリース位置にパンチ金型Ｐがセットされた状態を示す。この位置は、正常でＳ１５のステップに遷移した場合はリリース位置でパンチ開放である。しかし、ステップＳ１１の判断からステップＳ１５に遷移した場合は、過負荷を検出した位置にｐｒｍ１の値を加算した位置（図１１に示す状態（ｃ））での開放となる。この位置が決められた後に、把持手段１１は、パンチ金型Ｐの把持を解除しリリースする。そして、パンチ金型Ｐは自重により、自然落下し、パンチ挿入位置へ向かう。また、把持手段は、パンチ金型Ｐが正規の位置にセットされたことを確認するために、パンチ金型Ｐの挿入確認位置に向かって移動する。
【００５６】
ステップＳ１７では、開放されたパンチ金型Ｐの存在を確認するため動作制御部２５ｂの制御により把持手段１１がパンチ挿入確認位置へ移動する。
【００５７】
ステップＳ１９では、確認位置への位置決めが完了か否かを判断する。位置決めは完了したと判断した場合に処理はステップＳ２７に進む。位置決めが完了していないと判断した場合に処理は再びステップＳ２１に進む。
【００５８】
ステップＳ２１では、監視部２５ａが把持手段１１、アーム１３の過負荷が発生したか否かを判断する。監視部２５ａが把持手段１１、アーム１３に過負荷が発生したと判断した場合に処理はステップＳ２３に進む。監視部２５ａが把持手段１１、アーム１３に過負荷が発生しないと判断した場合に処理はステップＳ１９に戻り処理を続行する。
【００５９】
この状態（ｅ）を図１３に示す。自重により自然落下するパンチ金型Ｐが、パンチ挿入位置にたどり着かず途中で引っかかってしまい、後から下降して来た把持手段１１のパンチアーム負荷状態が検出された場合である。
【００６０】
ステップＳ２３では、動作制御部２５ｂが把持手段１１の負荷状態解除引き上げ動作を実行する。
【００６１】
この状態（ｆ）を図１４に示す。この場合のパンチ金型Ｐの引っかかりの解除の方法は、把持手段１１所定量（ｐｒｍ１）引き上げた後、再度下降してパンチ金型Ｐのヘッドを押し下げることによる。この動作を所定の最大切り返し回数（ｐｒｍ２）を上限に繰りかえし実行する。それでも引っかかりがとれない場合は、アラーム処理を行い処理を中断する。すなわち、ステップＳ２５では、監視部２５ａがリトライカウンターカウントアップであるか否かを判断する。監視部２５ａがリトライカウンターカウントアップであると判断した場合に処理はステップＳ１３に進む。監視部２５ａがリトライカウンターカウントアップでないと判断した場合に処理は、ステップＳ１７に戻る。
【００６２】
ステップＳ２７では、確認位置にてパンチ金型Ｐが有りか否かの検出を行う。ここで、パンチ金型Ｐが有りか無いかは、パンチ確認センサ１１Ｓ（図３、図４参照）による検知に基づき監視部２５ａが判断する。確認位置でパンチ金型Ｐが有りと判断したとき処理はステップＳ２９に進み正常終了と確認される。確認位置にてパンチ金型Ｐが無いと判断した場合に処理はステップＳ１３に進む。
【００６３】
この状態（ｇ）を図１５に示す。自重により自然落下する金型が引っかかり無く正規に位置にセットされ、把持手段１１がパンチ挿入確認位置に移動を完了し、把持手段１１に取り付けられたパンチ確認センサ１１Ｓにより確認位置でのパンチ金型Ｐ有りを確認する状態である。ここで、パンチ金型Ｐ有りと確認されたならば、処理は一旦終了（ステップＳ２９）し、別のパンチ金型Ｐをタレットに挿入するために、ストレージタレットから新たなパンチ金型Ｐ２を取り出し、ステップＳ０１の状態（ａ）に至った場合には、再度処理を再開する。すなわち、ステップＳ２９で、正常終了し、次のシーケンスへ移行する。
【００６４】
この発明は前述の発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。
【符号の説明】
【００６５】
１…加工システム
３…ストレージ
５…タレットパンチプレス
５Ｌ…下部タレット
５Ｌｈ…ダイ金型収納部
５Ｕ…上部タレット
５Ｕｈ…パンチ金型収納部
７Ｌ…下部ストレージタレット
７Ｕ…上部ストレージタレット
９…ＡＴＣ
１１…把持手段
１３…アーム
１３Ｓ１…近接センサ
１３Ｓ２…近接センサ
１３ｓ…検知センサ
１５…過負荷回転中心位置
１７…過負荷検出バネ
１９…保持部材
２１…スライド部材
２３…レール
２５…制御装置
２５ａ…監視部
２５ｂ…動作制御部
２７…メモリ
Ｐ  パンチ（金型）
Ｄ  ダイ（金型）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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