(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ポンプを駆動するモータを制御する制御手段と、
前記制御手段が異常である場合に前記モータを駆動するための複数のモータ駆動回路であって、それぞれが前記モータの駆動信号を個別に出力し、並列に配された複数のモータ駆動回路と、
前記制御手段の異常を示す信号を受け取った場合に、複数の前記モータ駆動回路の駆動信号のうち、いずれか一つの駆動信号を選択して出力し、該駆動信号を前記モータに供給する調停回路と、を備え、
前記制御手段は、複数の前記モータ駆動回路の作動状態を点検する処理において前記制御手段が正常である場合に、複数の前記モータ駆動回路の作動状態を点検するために前記制御手段の異常を示す信号を出力し、前記調停回路から受け取った前記モータ駆動回路の駆動信号にもとづいて前記モータ駆動回路の作動状態を点検することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
複数の前記モータ駆動回路のうち第１モータ駆動回路は、前記制御手段の異常を示す信号が入力された場合に前記モータの駆動信号を出力することを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、イグニッションスイッチがオフからオンになったときに、前記制御手段の異常を示す信号を出力することを特徴とする請求項１または２に記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪に制動力を付与するブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブレーキペダルの操作量に応じた液圧を液圧回路内に発生させ、各車輪のホイールシリンダにその液圧を供給することにより制動力を付与するブレーキ装置が知られている。ブレーキ装置の各アクチュエータは、車両に搭載された電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」という）によりアクチュエータの駆動回路に制御指令が出力されることで駆動制御される。
【０００３】
特許文献１には、複数のリレーの断線異常を個々に検出するため、複数のリレーに対して順番に、複数のリレーのうちの１つのみがオンされ、残りがオフされるという駆動を行い、各リレーが単独でオンさせられているときに、電圧検出抵抗を通じてモータに電圧が印加されているか否かを判定することで、各リレーの断線異常の検出を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３２４７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ホイールシリンダに液圧を供給するポンプを駆動するモータは、通常はＥＣＵにより制御されるが、所定の条件を満たした場合には通常のモータ駆動回路とは別のモータ駆動回路によって駆動される。このモータ駆動回路が所定の条件を満たした場合に動作するかどうか点検する必要がある。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ＥＣＵに異常が生じる前にモータ駆動回路の作動状態を点検できるブレーキ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のブレーキ制御装置は、ポンプを駆動するモータを制御する制御手段と、制御手段が異常である場合にモータを駆動するための複数のモータ駆動回路であって、モータの駆動信号を出力し、並列に配された複数のモータ駆動回路と、制御手段の異常を示す信号を受け取った場合に、複数のモータ駆動回路の駆動信号のうち、いずれか一つの駆動信号を選択して出力し、該駆動信号をモータに供給する調停回路と、を備える。制御手段は、複数のモータ駆動回路の作動状態を点検する処理において制御手段が正常である場合に、複数のモータ駆動回路の作動状態を点検するために制御手段の異常を示す信号を出力し、調停回路から受け取ったモータ駆動回路の出力にもとづいてモータ駆動回路の作動状態を点検する。
【０００８】
この態様によると、制御手段の異常時に制御手段に代わってモータを駆動するモータ駆動回路に対して、制御手段に異常が生じる前に作動状態を点検することが可能となる。
【０００９】
複数のモータ駆動回路のうち第１モータ駆動回路は、制御手段の異常を示す信号が入力された場合にモータの駆動信号を出力してもよい。制御手段の異常を示す信号を出力することで、制御手段の異常を示す信号が入力された場合に作動を開始する第１モータ駆動回路に対して作動状態を点検することができる。
【００１１】
制御手段は、イグニッションスイッチがオフからオンになったときに、制御手段の異常を示す信号を出力してもよい。これにより、運転開始直後に第１モータ駆動回路の作動状態を点検できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ブレーキ制御装置において、ＥＣＵに異常が生じる前にモータ駆動回路の作動状態を点検できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係るブレーキ制御装置をその液圧回路を中心に示す系統図である。
【図２】実施形態に係るブレーキＥＣＵの機能構成を示す図である。
【図３】実施形態に係るモータ駆動回路の作動状態を点検する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
実施形態において、ブレーキ制御装置は、モータの駆動信号を出力する複数のモータ駆動回路と、複数のモータ駆動回路の出力のうちいずれか一つの出力をモータに供給可能な調停回路と、複数のモータ駆動回路の作動状態を点検する制御手段を備える。この制御手段は、ＥＣＵのＣＰＵ（Central Processing Unit）や入出力回路を含む。ブレーキ制御装置は、このＣＰＵが万が一故障した場合にも、モータが作動するように複数のモータ駆動回路を構成する。たとえば、複数のモータ駆動回路のうち第１モータ駆動回路は、制御手段の異常を示す信号を受け取った場合にモータの駆動信号を出力し、モータを作動させる。この複数のモータ駆動回路がＣＰＵ故障時に正常に作動するかどうか点検する必要がある。さらには、モータ駆動回路の出力をモータに供給する調停回路も点検する必要がある。
【００１５】
そこで、制御手段は、制御手段自身の異常を示す信号を出力し、調停回路から受け取ったモータ駆動回路の出力にもとづいてモータ駆動回路の作動状態を点検する。これにより、制御手段に異常が生じる前にモータ駆動回路の作動状態を点検することが可能となる。
【００１６】
図１は、実施形態に係るブレーキ制御装置をその液圧回路を中心に示す系統図である。ブレーキ制御装置６１０には電子制御式ブレーキシステム（ＥＣＢ）が採用されており、運転者によるブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１２の操作に応じて車両の４輪のブレーキを独立かつ最適に設定する。
【００１７】
ブレーキペダル１２は、運転者による踏み込み操作に応じて作動液としてのブレーキオイルを送り出すマスタシリンダ１４に接続されている。また、ブレーキペダル１２には、その踏込ストロークを検出するストロークセンサ２２、および、ブレーキペダル１２の踏み込みの有無を検出するストップランプスイッチ（不図示）が設けられている。マスタシリンダ１４にはリザーバタンク２４が接続されており、マスタシリンダ１４の一方の出力ポートには、開閉弁２６を介して運転者によるブレーキペダル１２の操作力に応じた反力を創出するストロークシミュレータ２５が接続されている。開閉弁２６はいわゆる常閉型のリニアバルブであり、電流が供給されていない状態では閉弁し、運転者によるブレーキペダル１２の踏み込み操作が検出された場合に電流が供給され開弁する。
【００１８】
マスタシリンダ１４の一方の出力ポートには、右前輪用の管路Ａが接続されている。管路Ａは管路Ｆに接続し、管路Ｆは右前輪に制動力を付与する右前輪用ホイールシリンダ２０ＦＲに接続されている。また、マスタシリンダ１４の他方の出力ポートには、左前輪用の管路Ｂが接続されている。管路Ｂは管路Ｇに接続し、管路Ｇは左前輪に制動力を付与する左前輪用ホイールシリンダ２０ＦＬに接続されている。
【００１９】
管路Ｆの中途には遮断弁２８が設けられており、管路Ｇの中途には遮断弁３０が設けられている。遮断弁２８および遮断弁３０は、何れもいわゆる常開型のリニアバルブであり、電流が供給されている状態では閉弁してマスタシリンダ１４と右前輪用ホイールシリンダ２０ＦＲまたは左前輪用ホイールシリンダ２０ＦＬとの連通を阻止し、電流の供給が減少または停止されることにより開弁してマスタシリンダ１４と右前輪用ホイールシリンダ２０ＦＲまたは左前輪用ホイールシリンダ２０ＦＬとを連通させる。
【００２０】
また、管路Ｆの中途には、右前輪側のマスタシリンダ圧を検出する液圧センサ７０が設けられている。左前輪用の管路Ｇの途中には、左前輪側のマスタシリンダ圧を検出する液圧センサ７２が設けられている。ブレーキ制御装置６１０では、運転者によってブレーキペダル１２が踏み込まれた際、ストロークセンサ２２によりその踏み込み操作量が検出されるが、液圧センサ７０および液圧センサ７２によって検出されるマスタシリンダ圧からもブレーキペダル１２の踏み込み操作力（踏力）を求めることができる。
【００２１】
リザーバタンク２４に一端が接続された管路Ｃの他端には、モータ６３２により駆動されるポンプ６３４の吸込口が接続されている。ポンプ６３４の吐出口は、高圧通路を形成する高圧管路Ｈ６に接続されており、この高圧管路Ｈ６には、アキュムレータ６５０とリリーフバルブ６５３とが接続されている。アキュムレータ６５０、ポンプ６３４、モータ６３２は、ブレーキフルードの液圧を蓄圧可能な動力液圧源を構成する。ポンプ６３４の吸入口は、非駆動時、高圧管路Ｈ６との連通が実質的に遮断される。実施形態では、ポンプ６３４として、モータ６３２によって回転駆動されるギヤポンプが採用されている。モータ６３２としてブラシ付きモータが用いられる。また、アキュムレータ６５０としてはブレーキフルードの圧力エネルギを窒素等の封入ガスの圧力エネルギに変換して蓄えるものが採用される。
【００２２】
アキュムレータ６５０は通常、ポンプ６３４によって内部の液圧（以下「アキュムレータ圧」という）が所定の設定範囲（例えば８〜１２ＭＰａ程度）にまで昇圧されたブレーキフルードを蓄える。リリーフバルブ６５３の弁出口は高圧管路Ｈ６に接続されており、高圧管路Ｈ６内の液圧が異常に高まって例えば２５ＭＰａ程度になると、そのリリーフバルブ６５３が開弁し、高圧のブレーキフルードは高圧管路Ｈ６を介してリザーバタンク２４へ戻される。さらに、高圧管路Ｈ６には内部の作動液の液圧（実施形態ではアキュムレータ圧に等しい）を検出するアキュムレータ圧センサ６５１が設けられている。
【００２３】
そして、高圧管路Ｈ６は、増圧弁６４０ＦＲ，６４０ＦＬ，６４０ＲＲ，６４０ＲＬを介して右前輪用のホイールシリンダ２０ＦＲ、左前輪用のホイールシリンダ２０ＦＬ、右後輪用のホイールシリンダ２０ＲＲおよび左後輪用のホイールシリンダ２０ＲＬ（以下、これらを区別しない場合、「ホイールシリンダ２０」という）に接続されている。以下、増圧弁６４０ＦＲ〜６４０ＲＬを総称して「増圧弁６４０」という。増圧弁６４０は、何れも非通電時は閉じた状態にあり、必要に応じてホイールシリンダ２０の増圧に利用される常閉型の電磁流量制御弁（リニア弁）である。なお、図示されない車両の各車輪に対しては、ディスクブレーキユニットが設けられており、各ディスクブレーキユニットは、ホイールシリンダ２０の作用によってブレーキパッドをディスクに押し付けることで制動力を発生する。
【００２４】
また、右前輪用のホイールシリンダ２０ＦＲと左前輪用のホイールシリンダ２０ＦＬとは、それぞれ減圧弁６４２ＦＲまたは６４２ＦＬを介して油圧給排管Ｊ６に接続されている。減圧弁６４２ＦＲおよび６４２ＦＬは、必要に応じてホイールシリンダ２０ＦＲ，２０ＦＬの減圧に利用される常閉型の電磁流量制御弁（リニア弁）である。一方、右後輪用のホイールシリンダ２０ＲＲと左後輪用のホイールシリンダ２０ＲＬとは、常開型の電磁流量制御弁である減圧弁６４２ＲＲまたは６４２ＲＬを介して油圧給排管Ｊ６に接続されている。以下、適宜、減圧弁６４２ＦＲ〜６４２ＲＬを総称して「減圧弁６４２」という。
【００２５】
右前輪用、左前輪用、右後輪用および左後輪用のホイールシリンダ２０ＦＲ〜２０ＲＬ付近には、それぞれ対応するホイールシリンダ２０に作用するブレーキフルードの圧力であるホイールシリンダ圧を検出するシリンダ圧センサ６４４ＦＲ，６４４ＦＬ，６４４ＲＲおよび６４４ＲＬが設けられている。以下、適宜、シリンダ圧センサ６４４ＦＲ〜６４４ＲＬを総称して「シリンダ圧センサ６４４」という。
【００２６】
また、高圧管路Ｈ６と管路Ｇとをつなぐバイパス管路Ｉ６（「接続流路」として機能する）が設けられ、そのバイパス管路Ｉ６には常開型の電磁流量制御弁である連通弁６５５（「開閉弁」として機能する）が設けられている。また、高圧管路Ｈ６における連通弁６５５の接続点とアキュムレータ６５０との間には逆止弁６３６が設けられ、アキュムレータ６５０に蓄積された高圧のブレーキフルードがバイパス管路Ｉ６を介してマスタシリンダ１４側へ流れることを規制している。
【００２７】
上述の遮断弁２８，３０、増圧弁６４０ＦＲ〜６４０ＲＬ、減圧弁６４２ＦＲ〜６４２ＲＬ、ポンプ６３４、アキュムレータ６５０、連通弁６５５等は、ブレーキ制御装置６１０の液圧アクチュエータ６１６を構成する。この液圧アクチュエータ６１６は、ブレーキＥＣＵ２０６によって制御される。
【００２８】
ブレーキＥＣＵ２０６は、４輪の各ホイールシリンダ圧を制御する電磁制御弁等のアクチュエータに制御指令を出力するＣＰＵを含むマイクロコンピュータを中心に構成され、ＣＰＵの他にＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポートおよび通信ポート等を備える。ブレーキＥＣＵ２０６のＣＰＵ、入力ＩＣおよび出力ＩＣは、モータ６３２の駆動回路を構成する調停回路と通信ラインを介して接続されている。調停回路は、ＣＰＵからの指令入力のほか、アキュムレータ圧が設定範囲にあるか否かに応じたスイッチ入力によりモータ６３２をオン・オフ可能なアナログ回路からなるものである。
【００２９】
ＣＰＵは、液圧センサを含む各種センサから入力ＩＣを介して入力された信号等に基づいて各輪の目標制動力および制御指令値を演算し、その演算結果に基づく指令信号を出力ＩＣを介して各輪の各電磁制御弁等に出力する。調停回路にはストップランプスイッチの信号（以下、「ＳＴＰ信号」と表記する）も入力される。
【００３０】
実施形態においては、ブレーキＥＣＵ２０６のＣＰＵを中心としてブレーキ制御処理が実行される。しかし、何らかの要因によってＣＰＵが故障したり、ＣＰＵと各駆動回路との通信ラインが断線するなど、予期しない異常が生じた場合であっても制動力を確保する必要がある。そこで、実施形態ではこのような場合を想定した工夫がなされている。
【００３１】
実施形態では、ＣＰＵ等のフェール時には、運転者がブレーキペダル１２を踏み込んで制動要求を発したとしても、ＣＰＵから本来入力されるシリアル信号が調停回路へ入力されなくなる。調停回路は、ブレーキペダル１２の踏み込みによりＳＴＰ信号が入力されているにもかかわらず、ＣＰＵからの信号入力がない場合にフェールセーフ処理としてモータ６３２を駆動し、所定の車輪に制動力を付与する。
【００３２】
すなわち、ブレーキＥＣＵ２０６のＣＰＵ等がフェールした場合、基本的に液圧アクチュエータ６１６を構成する電磁制御弁等の各アクチュエータへの通電はなされず、ノーマル状態とされる。このような場合においてブレーキペダル１２が踏み込まれた場合、調停回路は、ＳＴＰ信号が入力されているにもかかわらずＣＰＵからのシリアル信号の入力が途絶えていることをもってフェール状態にあるとみなし、モータ６３２を駆動させる。実施形態においてはストロークセンサ２２よりも簡素かつ低コストに構成可能なストップランプスイッチを利用してフェール時の制動力を確保可能となるため、ブレーキ制御装置６１０のＣＰＵ等に故障が発生したとしても、フェールセーフ制御を低コストに実現できるようになる。また、ストップランプスイッチが無電源で作動するものであるため、仮に電源が故障したとしても、フェールセーフ制御を確実に実行できるようになる。
【００３３】
ＳＴＰ信号に応じてモータ６３２を駆動させたとき、ポンプ６３４が作動するため、リザーバタンク２４からブレーキフルードが汲み上げられて吐出される。連通弁６５５が開弁状態にあるため、吐出されたブレーキフルードがバイパス管路Ｉ６、管路Ｇおよび管路Ｂを介してプライマリ室１４ａへ導入される。その結果、マスタシリンダ圧が上昇する。このとき、遮断弁３０が開弁状態にあるため、そのブレーキフルードは管路Ｇを介して左前輪のホイールシリンダ２０ＦＬに供給される。また、開閉弁２６が閉弁状態にあり、遮断弁２８が開弁状態にあるため、セカンダリ室１４ｂのブレーキフルードが押し出され、管路Ａおよび管路Ｆを介して右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲに供給される。すなわち、ＣＰＵ等がフェールしても、ブレーキペダル１２が踏み込まれていれば前輪（駆動輪であってよい）に制動力を付与することができる。
【００３４】
ＣＰＵ等がフェールした場合に、ＳＴＰ信号にもとづいてモータを駆動する駆動回路は、ＣＰＵ等が正常である場合にモータを駆動する駆動回路とは別に設けられる。また、実施形態では、さらに別の条件によって作動するモータの駆動回路が複数設けられる。正常時には使用しないモータ駆動回路がＣＰＵ等がフェールした時に正常に作動するかどうか、ＣＰＵ等がフェールする前に点検する必要がある。また、モータ駆動回路の出力をモータに供給する調停回路も正常に作動するかどうか点検する必要がある。そこで、ブレーキＥＣＵは図２に示すアナログの回路を備える。
【００３５】
図２は、実施形態に係るブレーキＥＣＵの機能構成を示す図である。ブレーキＥＣＵ２０６は、第２モータ駆動回路２０８、第３モータ駆動回路２１０、第１モータ駆動回路２１２、第１論理部２１４、第２論理部２１５、第３論理部２１６、第４論理部２２０、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４を備える。ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４は、モータ６３２の駆動を制御する制御部２３０として機能する。また、第１論理部２１４、第２論理部２１５、第３論理部２１６、第４論理部２２０およびその配線は、各モータ駆動回路の出力をモータに供給可能な調停回路２３２として機能する。
【００３６】
ＣＰＵ２２２は、モータ６３２の駆動を制御し、車輪に付与するブレーキを制御する。ＣＰＵ２２２は、液圧センサを含む各種センサ（不図示）から入出力ＩＣ２２４を介して入力された信号等に基づいて各輪の目標制動力および制御指令値を演算し、その演算結果に基づく指令信号を入出力ＩＣ２２４を介して各輪の各電磁制御弁およびモータ６３２に出力する。たとえば、アキュムレータ圧が８ＭＰａ以下となると、ＣＰＵ２２２はモータ６３２を駆動させ、アキュムレータ圧が８ＭＰａより大きくなるように制御する。また、ＣＰＵ２２２は、ＣＰＵ２２２が正常に作動している場合に、ＣＰＵ２２２の正常を示す信号を第４論理部２２０に出力する。
【００３７】
入出力ＩＣ２２４は、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４が正常である場合にモータ６３２を駆動する駆動信号を生成する通常モータ駆動回路２３４を備える。ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４が正常でない場合、入出力ＩＣ２２４は第３論理部２１６にモータ駆動のオフを示す信号を出力してもよい。入出力ＩＣ２２４は、ＣＰＵ２２２からモータ６３２の指令信号を受け取って、モータ６３２の駆動信号をモータ６３２に向かうよう第３論理部２１６に出力する。入出力ＩＣ２２４は、入出力ＩＣ２２４が正常に作動している場合に、入出力ＩＣ２２４の正常を示す信号を第４論理部２２０に出力する。ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４が正常であるかどうか、互いに信号を送出し、その応答信号により正常かどうか点検してよい。また、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４が正常であるかどうか点検する他のプログラムを有してよい。
【００３８】
第４論理部２２０は、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４のそれぞれから正常を示す信号を受け取ると、正常であることを示す信号を第２論理部２１５および第１モータ駆動回路２１２に出力する。一方、第４論理部２２０は、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４のいずれかから異常を示す信号を受け取ると、異常を示す信号を第２論理部２１５および第１モータ駆動回路２１２に出力する。すなわち第４論理部２２０は、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４のいずれかから正常を示す信号が出力されなければ、異常を示す信号を第２論理部２１５および第１モータ駆動回路２１２に出力する。
【００３９】
第１モータ駆動回路２１２、第２モータ駆動回路２０８および第３モータ駆動回路２１０は、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４がフェールした場合にモータ６３２を駆動するための回路であって、それぞれの所定の作動条件が成立した場合にモータ６３２の駆動信号を出力する。
【００４０】
第３モータ駆動回路２１０は、ブレーキＥＣＵ２０６が起動されると作動が開始され、ブレーキＥＣＵ２０６の電源がオフされるまで作動する。第３モータ駆動回路２１０は、モータ６３２を間欠駆動させるように駆動信号を出力する。これにより、ブラシモータであるモータ６３２のブラシの加熱を抑えることができる。間欠駆動とは、たとえばモータ６３２を数秒間駆動させ、その後モータ６３２を数秒間停止させ、この駆動および停止を繰り返すことをいう。
【００４１】
第１モータ駆動回路２１２は、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４の異常の有無を示す信号にもとづいて作動される。すなわち、第１モータ駆動回路２１２は、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４の異常を示す信号を受け取ると、作動を開始し、所定の時間を経過すると、作動を終える。この所定の時間は、たとえば１分以下の時間に設定される。これにより、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４がフェールした場合に、フェール直後にアキュムレータ６５０の圧力が低下することを抑え、第３モータ駆動回路２１０によるアキュムレータ圧の昇圧の不足を補うことができる。
【００４２】
第２モータ駆動回路２０８は、ＳＴＰ信号にもとづいて作動される。すなわち、第２モータ駆動回路２０８は、オンを示すＳＴＰ信号を受け取ると、作動を開始する。ＳＴＰ信号がオフされたときから所定期間を経過後に、第２モータ駆動回路２０８は作動を停止する。
【００４３】
各モータ駆動回路は、並列に第１論理部２１４に接続される。第１論理部２１４は、各モータ駆動回路の駆動信号のうちいずれか１つの駆動信号を選択し、その駆動信号をモータ６３２に向かうよう第２論理部２１５に出力する。
【００４４】
各モータ駆動回路は、自身が作動していない場合に作動していないことを示す信号を第１論理部２１４に出力し、第１論理部２１４は、作動していないことを示す信号をもとに駆動信号を選択してよい。また第１論理部２１４は、第２モータ駆動回路２０８、第１モータ駆動回路２１２、第３モータ駆動回路２１０の出力信号の順に、第２モータ駆動回路２０８から優先的に選択して出力してよい。
【００４５】
第１論理部２１４の出力は入出力ＩＣ２２４に入力される。第１論理部２１４により、各モータ駆動回路を個別に出力する場合と比べて部品点数を減らすことができる。
【００４６】
第２論理部２１５は、第１論理部２１４から出力された有効な駆動信号と第４論理部２２０からＣＰＵ２２２または入出力ＩＣ２２４の異常を示す信号とを受け取った場合に、第１論理部２１４から出力された駆動信号をモータ６３２に向かうよう第３論理部２１６に出力する。一方、第２論理部２１５は、第４論理部２２０からＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４の正常を示す信号を受け取った場合に、第１論理部２１４から出力された駆動信号を出力しない。第２論理部２１５は、第１論理部２１４から出力された駆動信号を出力しないとき、第３論理部２１６にモータ駆動のオフを示す信号を出力してもよい。
【００４７】
第３論理部２１６は、第２論理部２１５と制御部２３０とに接続する。第３論理部２１６は、第２論理部２１５および制御部２３０から出力された信号のうちいずれか一方の信号をモータ６３２に出力する。第３論理部２１６は、第２論理部２１５および制御部２３０の出力する信号がモータ駆動のオフを示す信号かどうかにもとづいて、いずれの信号を出力するか選択してよい。たとえば、制御部２３０が異常である場合は第２論理部２１５から出力された信号をモータ６３２に出力し、制御部２３０が正常である場合は入出力ＩＣ２２４から出力されるモータ６３２の駆動信号をモータ６３２に出力する。
【００４８】
以上のように、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４が万が一フェールした場合に、シンプルなアナログの調停回路を介してモータ６３２を駆動することができる。
ここで、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４がフェールした場合に、各モータ駆動回路が正常に作動するかどうか、各論理部が正常に作動するかどうか監視すれば、より安全である。そこで、ＣＰＵ２２２は、調停回路および各モータ駆動回路の作動状態を点検する。各モータ駆動回路の作動状態を点検する過程で、各モータ駆動回路とＣＰＵ２２２をリレーする調停回路の部分も作動状態を点検することができる。
【００４９】
ＣＰＵ２２２は、制御部２３０が異常となる前に、制御部２３０の異常を示す信号を出力する。ＣＰＵ２２２は、イグニッションスイッチがオフからオンになったときに、制御部２３０の異常を示す信号を出力してもよい。これにより、運転開始直後の車両が発進する前にモータ駆動回路の作動状態を点検できる。
【００５０】
図３は、実施形態に係るモータ駆動回路の作動状態を点検する処理を示すフローチャートである。この処理では、第１モータ駆動回路２１２の作動状態を点検する。この処理は、ブレーキＥＣＵ２０６が起動されたときに行われてよい。またこの処理は、ブレーキＥＣＵ２０６が起動されたときに毎回実行するのではなく、ブレーキＥＣＵ２０６が所定回数起動される毎に実行してもよい。
【００５１】
まず、ＣＰＵ２２２は、イグニッションスイッチがオンされているかどうか判定する（Ｓ１０）。この処理では、ブレーキＥＣＵ２０６の電源がオンされたことが確認できれば、他の方法であってよい。これにより、第３モータ駆動回路２１０の作動の有無が確認できる。ＣＰＵ２２２はイグニッションスイッチがオンされていなければ（Ｓ１０のＮ）、本処理を終える。
【００５２】
ＣＰＵ２２２はイグニッションスイッチがオンされていれば（Ｓ１０のＹ）、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４が正常を示す信号を出力しているかどうか判定する（Ｓ１２）。ＣＰＵ２２２は入出力ＩＣ２２４が正常かどうか点検してよい。これにより、第４論理部２２０が出力している信号を確認し、第１モータ駆動回路２１２の作動の有無を確認する。ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４のいずれかが正常を示す信号を出力していなければ（Ｓ１２のＮ）、本処理を終える。
【００５３】
ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４が正常を示す信号を出力していれば（Ｓ１２のＹ）、ＣＰＵ２２２はストップランプスイッチがオンされているかどうか判定する（Ｓ１４）。これにより、第２モータ駆動回路２０８の作動の有無を確認できる。ストップランプスイッチがオンされていれば（Ｓ１４のＹ）、本処理を終える。ストップランプスイッチがオンされていれば、第２モータ駆動回路２０８の作動条件が成立しているからである。なおこの場合は、本処理を再試行してもよい。
【００５４】
ストップランプスイッチがオンされていなければ（Ｓ１４のＮ）、ＣＰＵ２２２は、ＣＰＵ２２２または入出力ＩＣ２２４から第４論理部２２０に異常を示す信号を出力する（Ｓ１６）。これにより、ＣＰＵ２２２または入出力ＩＣ２２４の異常を示す信号が第４論理部２２０を介して第１モータ駆動回路２１２に入力され、第１モータ駆動回路２１２の作動条件が成立する。
【００５５】
ＣＰＵ２２２は、入出力ＩＣ２２４を介して第１論理部２１４の出力を受け取り、第１論理部２１４から第１モータ駆動回路２１２の駆動信号を示す信号が出力されているかどうか判定する（Ｓ１８）。ＣＰＵ２２２または入出力ＩＣ２２４の異常を示す信号を第４論理部２２０に入力したことに応じて、第１論理部２１４から所定の時間だけモータ６３２の有効な駆動信号が出力されていれば、ＣＰＵ２２２は第１論理部２１４から第１モータ駆動回路２１２の駆動信号を示す信号が出力されていると判断する。
【００５６】
第１論理部２１４から第１モータ駆動回路２１２の駆動信号を示す有効な信号が出力されていなければ（Ｓ１８のＮ）、ＣＰＵ２２２は第１モータ駆動回路２１２が異常であると判定する（Ｓ２２）。なお、ＣＰＵ２２２は第１モータ駆動回路２１２または第１論理部２１４に異常があると判断してもよい。このとき、ＣＰＵ２２２は、第１モータ駆動回路２１２の異常を示す警報を運転者に通知してよい。
【００５７】
一方、第１論理部２１４から第１モータ駆動回路２１２の駆動信号を示す信号が出力されていれば（Ｓ１８のＹ）、ＣＰＵ２２２は第１モータ駆動回路２１２が正常であると判定する（Ｓ２０）。以上のように、ＣＰＵ２２２等に異常が生じる前に、第１モータ駆動回路２１２の作動状態を点検することができる。
【００５８】
次に、第３モータ駆動回路２１０の作動状態を点検する処理について説明する。第３モータ駆動回路２１０は、ブレーキＥＣＵ２０６の電源がオンされるとともに作動し、モータ６３２を間欠駆動する駆動信号を出力する。そして、第１論理部２１４は、第２モータ駆動回路２０８および第１モータ駆動回路２１２の出力する有効な駆動信号が出力されていなければ、第３モータ駆動回路２１０の駆動信号を出力する。そのため、第２モータ駆動回路２０８および第１モータ駆動回路２１２の作動条件が成立していなければ、第３モータ駆動回路２１０およびそのリレーに異常がない限り第３モータ駆動回路２１０の駆動信号が第１論理部２１４から出力されている。
【００５９】
そこで、ＣＰＵ２２２は、イグニッションスイッチがオンされており、ＣＰＵ２２２および入出力ＩＣ２２４の正常を示す信号が出力されており、ストップランプスイッチがオンされていない場合に、第１論理部２１４から第３モータ駆動回路２１０の駆動信号を示す有効な信号が出力されているかどうか判定する。ＣＰＵ２２２は、第１論理部２１４から出力される信号がモータ６３２を間欠駆動させる駆動信号であれば、第３モータ駆動回路２１０が出力した駆動信号であると判定する。第１論理部２１４から第３モータ駆動回路２１０が出力した駆動信号が出力されていなければ、ＣＰＵ２２２は、第３モータ駆動回路２１０に異常があると判断する。なお、このとき、ＣＰＵ２２２は第３モータ駆動回路２１０または第１論理部２１４に異常があるとしてもよい。一方、第１論理部２１４から第３モータ駆動回路２１０が出力した駆動信号が出力されていれば、ＣＰＵ２２２は、第３モータ駆動回路２１０が正常であると判断する。このように、第３モータ駆動回路２１０の作動状態を点検することができる。
【００６０】
次に、第２モータ駆動回路２０８の作動状態を点検する処理について説明する。第２モータ駆動回路２０８は、オンを示すＳＴＰ信号が入力されると作動する。そのため、ＣＰＵ２２２は、点検処理を開始した場合、まずＳＴＰ信号を受け取ってＳＴＰ信号がオンを示すかどうか監視する。そしてＳＴＰ信号がオンを示していれば、ＣＰＵ２２２は、第１論理部２１４の出力を受け取って、ＳＴＰ信号に応じてモータ６３２の有効な駆動信号が出力されているかどうか判定する。
【００６１】
具体的には、ＣＰＵ２２２は、第２モータ駆動回路２０８がＳＴＰ信号のオンに応じて駆動信号を出力し始め、ＳＴＰ信号のオフに応じて駆動信号の出力を停止するかどうか点検する。このように、ＣＰＵ２２２は第２モータ駆動回路２０８の作動状態を点検することができる。なお、ＣＰＵ２２２はＳＴＰ信号を生成し、第２モータ駆動回路２０８にオンを示すＳＴＰ信号を出力して、第２モータ駆動回路２０８の作動状態を点検してもよい。以上のように、各モータ駆動回路の異常の有無を、第１論理部２１４の出力をもとに点検することができる。
【００６２】
さらに、ＣＰＵ２２２は、各論理部およびそのリレーの作動状態を点検する。そのためＣＰＵ２２２は、第３論理部２１６の出力を取得する。また、第３論理部２１６の出力の代わりに、ＣＰＵ２２２は、モータ６３２が駆動しているときにモータ６３２が駆動していることを示す信号を、モータリレー回路（不図示）から取得してもよい。すなわち、ＣＰＵ２２２は、モータ６３２の駆動状態を示す信号を取得する。なおモータリレー回路は、第３論理部２１６とモータ６３２を電気的に接続する。また、制御部２３０は、点検のために第２論理部２１５の出力を受け取ってよい。
【００６３】
まず、第１論理部２１４の作動状態を点検する処理について説明する。第１論理部２１４の出力にもとづいて各モータ駆動回路の作動状態を点検した場合に、各モータ駆動回路に異常がなければ、第１論理部２１４は正常である。各モータ駆動回路の作動状態の点検において、各モータ駆動回路の作動状態の全てが異常と判定されれば、ＣＰＵ２２２は第１論理部２１４が異常であると判定してよい。ＣＰＵ２２２は各モータ駆動回路の点検とともに第１論理部２１４の作動状態を点検する。
【００６４】
第４論理部２２０の作動状態を点検する処理について説明する。第１モータ駆動回路２１２の作動状態を点検した場合に、ＣＰＵ２２２または入出力ＩＣ２２４の作動状態を示す出力信号に応じて第１モータ駆動回路２１２が作動していれば、ＣＰＵ２２２は第４論理部２２０は正常であると判定する。一方、ＣＰＵ２２２または入出力ＩＣ２２４の作動状態を示す出力信号に応じて第１モータ駆動回路２１２が作動せず、第１論理部２１４から出力された信号が第２論理部２１５から出力されていなければ、ＣＰＵ２２２は第４論理部２２０が異常であると判定する。ＣＰＵ２２２は第１モータ駆動回路２１２の点検とともに第４論理部２２０の作動状態を点検してよい。
【００６５】
第３論理部２１６の作動状態を点検する処理について説明する。第３論理部２１６と入出力ＩＣ２２４を接続するリレーの状態を点検する。ＣＰＵ２２２は、モータ６３２の駆動状態を示す信号を受け取る。入出力ＩＣ２２４の正常時には入出力ＩＣ２２４からアキュムレータ圧に応じたモータ６３２の駆動信号が出力される。そこで、ＣＰＵ２２２は、入出力ＩＣ２２４の出力と同様に、アキュムレータ圧に応じたモータ６３２の駆動信号が第３論理部２１６から出力されているかどうか点検する。また、ＣＰＵ２２２は、モータ６３２がアキュムレータ圧に応じて駆動しているかどうか点検する。具体的には、ＣＰＵ２２２はアキュムレータ圧が１５Ｍｐａ以下になったときに、モータ６３２が駆動しているかどうか点検する。ＣＰＵ２２２は、入出力ＩＣ２２４の出力と同様に、アキュムレータ圧に応じたモータ６３２の駆動信号が第３論理部２１６から出力されていれば、第３論理部２１６と入出力ＩＣ２２４を接続する系統は正常であると判定する。
【００６６】
第２論理部２１５の作動状態を点検する処理について説明する。上述のように、ＣＰＵ２２２は、第２論理部２１５および第３論理部２１６の作動状態に関係なく各モータ駆動回路の点検をすることができるため、各モータ駆動回路が正常であることを点検した後に各モータ駆動回路を用いて第２論理部２１５の点検を実行してもよい。
【００６７】
ＣＰＵ２２２または入出力ＩＣ２２４の異常を示す信号を出力したときに、第１モータ駆動回路２１２が正常であり、モータ６３２が第１モータ駆動回路２１２の駆動信号に応じて所定時間駆動していなければ、ＣＰＵ２２２は第２論理部２１５およびその配線のいずれかが異常であると判定する。このとき、ＣＰＵ２２２は第２論理部２１５の出力を取得してもよい。このようにＣＰＵ２２２は第１モータ駆動回路２１２の点検とともに、モータ６３２の駆動状態を示す信号を取得して第２論理部２１５の作動状態を点検してもよい。これにより点検時間が短縮され、ＣＰＵ２２２または入出力ＩＣ２２４の異常を示す信号を出力する手間が省ける。ＣＰＵ２２２または入出力ＩＣ２２４の正常を示す信号を出力したときに、ＣＰＵ２２２は、第２論理部２１５が第３モータ駆動回路２１０の駆動信号を出力していれば、第２論理部２１５が異常であると判定する。ＣＰＵ２２２は、点検により第３論理部２１６が正常であれば、第２論理部２１５も正常であるとしてよい。以上のようにして、各モータ駆動回路の出力をモータに供給する調停回路の作動状態を点検することができる。
【００６８】
なお、上述の実施形態は、以下に示す態様を含む。
ブレーキ制御装置は、ポンプを駆動するモータを制御する制御手段と、それぞれがモータの駆動信号を個別に出力する複数のモータ駆動回路と、制御手段の異常を示す信号を受け取った場合に、複数のモータ駆動回路の出力をモータに供給する調停回路と、を備える。その調停回路は、複数のモータ駆動回路の駆動信号のうちいずれか１つの駆動信号を選択して出力する第１論理手段を備える。そして、制御手段は第１論理手段が出力した信号を受け取り、該信号にもとづいて複数のモータ駆動回路の作動状態を点検する。これにより、第１調停手段により複数のモータ駆動回路の出力を一つにまとめ、その出力にもとづいて複数のモータ駆動回路の作動状態を点検することができる。
【００６９】
また、調停回路は、第１論理手段から出力された駆動信号と制御手段の異常を示す信号とを受け取った場合に、第１論理手段から出力された駆動信号をモータに向かうよう出力する第２論理手段をさらに備える。これにより、第２論理手段は、制御手段に異常が生じた場合に、複数のモータ駆動回路のいずれかから出力されたモータの駆動信号を出力することができる。
【００７０】
また、調停回路は、第２論理手段および制御手段から出力された信号のうちいずれか一方の信号をモータに出力する第３論理手段をさらに備える。また、複数のモータ駆動回路のうち第１モータ駆動回路は、制御手段の異常を示す信号が入力された場合に作動し、制御手段は、制御手段の異常を示す信号を第１モータ駆動回路に入力し、第１論理手段から出力された信号が第１モータ駆動回路から出力された駆動信号であるかどうかにもとづいて第１モータ駆動回路の作動状態を点検する。制御手段が制御手段自身の異常を示す信号を第１モータ駆動回路に入力することで、第１モータ駆動回路が正常に作動するかどうか制御手段に異常が生じる前に点検することができる。
【００７１】
また、複数のモータ駆動回路のうち第２モータ駆動回路は、ストップランプスイッチがオンされた場合に作動し、制御手段は、ストップランプスイッチがオンされている場合に、第１論理手段から出力された信号が第２モータ駆動回路から出力された駆動信号であるかどうかにもとづいて第２モータ駆動回路の作動状態を点検する。これにより、ストップランプスイッチに応じて作動する第２モータ駆動回路の作動状態を点検することができる。
【００７２】
また、複数のモータ駆動回路のうち第３モータ駆動回路は、モータを間欠駆動させる駆動信号を出力し、制御手段は、ストップランプスイッチがオフされ、制御手段から正常を示す信号が出力されているときに、第１論理手段から出力された信号が第３モータ駆動回路から出力された駆動信号であるかどうかにもとづいて第３モータ駆動回路の作動状態を点検する。これにより、第３モータ駆動回路の作動状態を点検することができる。
【００７３】
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を実施形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施形態も本発明の範囲に含まれうる。
【００７４】
たとえば、ブレーキ制御装置の種類に応じて、異常時にモータを駆動させる各モータ駆動回路を変更すれば、図２に示す調停回路の構成を用いることが可能である。
【符号の説明】
【００７５】
Ｈ１，Ｊ１，Ｈ２，Ｊ２，Ｉ３，Ｊ３，Ｉ４，Ｊ４  管路、  Ｈ６  高圧管路、  Ｉ６  バイパス管路、  Ｊ６  油圧給排管、  １２  ブレーキペダル、  １４  マスタシリンダ、  １４ａ  プライマリ室、  １４ｂ  セカンダリ室、  １５  プッシュロッド、  １６  液圧アクチュエータ、  ２０ＦＬ，２０ＦＲ，２０ＲＬ，２０ＲＲ  ホイールシリンダ、  ２２  ストロークセンサ、  ２４  リザーバタンク、  ２５  ストロークシミュレータ、  ２６  開閉弁、  ２８，３０  遮断弁、  ７０，７２  液圧センサ、  ２０６  ブレーキＥＣＵ、  ２０８  第２モータ駆動回路、  ２１０  第３モータ駆動回路、  ２１２  第１モータ駆動回路、  ２１４  第１論理部、  ２１５  第２論理部、  ２１６  第３論理部、  ２２０  第４論理部、  ２２２  ＣＰＵ、  ２２４  入出力ＩＣ、  ２３０  制御部、  ２３２  調停回路、  ２３４  通常モータ駆動回路、  ６１０  ブレーキ制御装置、  ６１６  液圧アクチュエータ、  ６３２  モータ、  ６３４  ポンプ、  ６３６  逆止弁、  ６４０，６４０ＦＲ  増圧弁、  ６４２，６４２ＦＲ，６４２ＲＲ  減圧弁、  ６４４，６４４ＦＲ  シリンダ圧センサ、  ６５０  アキュムレータ、  ６５１  アキュムレータ圧センサ、  ６５３  リリーフバルブ、  ６５５  連通弁。
【図１】
0005438563.tif 000002
【図２】
0005438563.tif 000003
【図３】
0005438563.tif 000004