(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
出力部材と固定部材との間に介在される主軸受と、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、を備えた減速装置において、
前記主軸受の転動体として、前記出力部材の軸線に対して傾斜した回転軸を有する複数の円筒ころよりなる一対の円筒ころ列と、
前記円筒ころの転走面を提供する内輪及び外輪と、を備え、
該内輪及び外輪には前記円筒ころの軸方向の移動を拘束する鍔部がなく、リテーナによって該円筒ころの軸方向の移動が拘束され、
前記リテーナは、前記外歯歯車に接触して軸方向の移動が拘束されている
ことを特徴とする減速装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記主軸受は、軸方向に離れて配置された第１主軸受および第２主軸受を有し、該第１主軸受と第２主軸受との間に前記外歯歯車が配置される
ことを特徴とする減速装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記内輪及び外輪の対向する面は、その軸方向全長が前記円筒ころと接触して前記転走面を構成し、前記内輪及び外輪の転走面の軸方向長さが、前記円筒ころの軸方向長さ以下である
ことを特徴とする減速装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記内輪及び外輪の少なくとも一方の円周方向と直角の断面が、直角２等辺３角形である
ことを特徴とする減速装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記減速装置は、ケーシングと、該ケーシングに組み込まれた外ピンによって構成された前記内歯歯車と、前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体軸と、を備え、前記主軸受は、前記ケーシングとフランジ体との間に介在されている
ことを特徴とする減速装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記外輪によって、前記外ピン及び外歯歯車の軸方向移動が規制されている
ことを特徴とする減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出力部材と固定部材との間に介在される主軸受を備えた減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に出力部材と固定部材との間に介在される主軸受として、円筒ころを用いた一対のアンギュラころ軸受を備えた減速装置が開示されている。このアンギュラころ軸受は、前記円筒ころを支持する専用の内輪及び外輪を備えている。このうち内輪は「鍔部」を有しており、円筒ころが内輪及び外輪から外れないように該円筒ころの軸方向の移動をこの「鍔部」によって規制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−７４６４６号公報（段落［００１２］、図４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１で開示されているような、円筒ころの軸方向の移動を押さえるための「鍔部」を備えた内輪あるいは外輪を備えた主軸受は、当該鍔部を有する内輪あるいは外輪の加工性がその素材の硬度の高さ故に非常に悪く、コスト高になり易いという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、主軸受の加工性が高く、ひいてはコストの低減が図られる減速装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、出力部材と固定部材との間に介在される主軸受と、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、を備えた減速装置において、前記主軸受の転動体として、前記出力部材の軸線に対して傾斜した回転軸を有する複数の円筒ころよりなる一対の円筒ころ列と、前記円筒ころの転走面を提供する内輪及び外輪と、を備え、該内輪及び外輪には前記円筒ころの軸方向の移動を拘束する鍔部がなく、リテーナによって該円筒ころの軸方向の移動が拘束され、前記リテーナは、前記外歯歯車に接触して軸方向の移動が拘束されていることにより、上記課題を解決したものである。
【０００７】
本発明では、主軸受の転動体として、単純な「円筒ころ」を用いる。「円筒ころ」よりなる転動体は、例えばテーパころに比べて低コストであり、また、回転軸と外周（転走面と接触する面）が平行であるため軸方向に移動しようとする分力が基本的に発生しない（製造誤差、組みつけ誤差等の理由によって発生したとしても弱い）。そこで、本発明では、円筒ころの軸方向の移動を規制するための「鍔部」を内外輪自体に形成するのを敢えて省略し、この機能をリテーナに持たせるようにしている。このため、本発明に係る主軸受の内外輪は、その形状を簡素化でき、極めて良好な加工性が得られるようになり、加工の簡略化及び低コスト化が実現できる。また、鍔部がある場合に比べて、回転ロスを低減することができる。
【０００８】
本発明に係る円筒ころは、出力部材の軸線に対して傾斜した回転軸を有している。そのため、ラジアル及びスラストの双方の荷重を受けることができる。また、円筒ころの回転軸が出力部材の軸線に対して傾斜していることから、リテーナによって各円筒ころを支持した状態で固定部材と出力部材との間に円筒ころを配置すると、リテーナは円筒ころの回転軸の軸方向には、大径側にも小径側にも動くことができなくなるため、リテーナ自体の位置決め機構が基本的に不要となる。このため円筒ころを支持した状態のリテーナの組み込みも容易である。
【０００９】
なお、本発明でいう「出力部材」と「固定部材」は、相対的なものである。例えばロボットの関節駆動用として適用されている場合には、着目する部材を変えれば、出力部材と固定部材は逆転する。また、ロボットの関節自体が動いていることから、出力部材も固定部材も工場の土台から見るならば動いていることになる。即ち、本発明でいう固定部材は、必ずしも絶対的に停止しているという意味では用いられていない。ただし、減速装置の各部材の中で、出力部材は、固定部材に対し、非常に遅い相対回転速度で、且つ非常に大きなトルクで回転している。即ち、本発明に係る「主軸受」は、減速装置の軸受の中で相対回転速度は非常に遅い（例えば１００ｒｐｍ以下）が、扱うトルクは非常に大きな箇所（またはそれに準じる箇所）に用いられる軸受を意味している。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、主軸受の加工性が高く、ひいてはコストの低減を図ることのできる減速装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の参考例に係る減速装置の断面図
【図２】図１の要部拡大図
【図３】リテーナに円筒ローラが組み込まれている斜視図
【図４】リテーナの部分拡大正面図
【図５】第１、第２主軸受付近の要部拡大図
【図６】第１、第２主軸受の形状的変形例を示す図５相当の拡大図付近の要部拡大図であって（Ａ）は参考図、（Ｂ）は本発明の実施形態の一例を示す要部拡大図
【図７】本発明の他の参考例に係る減速装置の例を示す断面図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面に基づいて本発明の参考例から詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本発明の参考例の一例が適用されたロボット用精密制御機械の減速装置の断面図、図２は、その要部拡大図である。
【００１４】
この減速装置２は、ロボットを制御するための、例えばバックラッシ１５分（１５／６０度）〜２分（２／６０度）程度、より精密度の高いものにおいては、２分（２／６０度）〜０．３分（０．３／６０度）程度の精密機械に使用されるもので、前段にモータ４からの駆動力を受ける平行軸歯車構造の減速機構５、後段に内接噛合遊星歯車構造の減速機構６を備える。この減速装置２はロボット（全体は図示略）の第１部材８と第２部材１０との間に配置され、第１部材８に対し第２部材１０を相対的に回転駆動する。従って、この参考例では、後述する第１、第２フランジ体１２、１４が固定部材、ケーシング１６が出力部材に相当している。即ち、いわゆる枠回転型の減速装置である。
【００１５】
以下具体的な構成を詳述してゆく。
【００１６】
モータ４は、ロボットの第１部材８にボルト２２を介して固定されている。モータ４のモータ軸２４には継手２６が連結されている。継手２６の先端にはピニオン２８が形成されている。ピニオン２８は３個の振り分けギヤ３０Ａ〜３０Ｃと同時に噛合している。図１、図２では３個の振り分けギヤ３０Ａ〜３０Ｃのうちの振り分けギヤ３０Ａのみが描写されている。
【００１７】
各振り分けギヤ３０Ａ〜３０Ｃは、３本の偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃに組み込まれている（図１、図２では偏心体軸３２Ａのみ描写）。
【００１８】
各偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃは、円錐ころ軸受３４、３６を介して、第１、第２フランジ体１２、１４に支持されている。偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃには偏心体４０Ａ〜４０Ｃ、４２Ａ〜４２Ｃが一体的に形成されている（図１、図２では偏心体軸３２Ａの偏心体４０Ａ、４２Ａのみ描写）。同一の偏心体軸に組み込まれた偏心体、例えば偏心体軸３２Ａに組み込まれた偏心体４０Ａ、４２Ａは、互いに１８０度の偏心位相を有している。各偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃの軸方向同位置にある偏心体、例えば、偏心体軸３２Ａの偏心体４０Ａ、偏心体軸３２Ｂの偏心体４０Ｂ、及び偏心体軸３２Ｃの偏心体４０Ｃは、互いに同一の偏心位相で組み込まれている。また、偏心体軸３２Ａの偏心体４２Ａ、偏心体軸３２Ｂの偏心体４２Ｂ、及び偏心体軸３２Ｃの偏心体４２Ｃも、互いに同一の偏心位相で組み込まれている。
【００１９】
これらの構成により、各偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃはそれぞれの振り分けギヤ３０Ａ〜３０Ｃと一体的に同一方向に同一速度で回転可能であり、且つ、各偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃの回転により、偏心体４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃがセットで同一位相で回転し、同様に偏心体４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃのセットが同一位相で回転する。なお、偏心体４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃのセットの偏心位相と、偏心体４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃのセットの偏心位相は、互いに１８０度ずれている。
【００２０】
一方、この減速装置２は、２枚の外歯歯車４４、４６と該外歯歯車４４、４６が内接噛合する内歯歯車４８を備える。外歯歯車４４は、前記偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃに対応する偏心体軸孔４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃを備え（図１、図２には、偏心体軸３２Ａに対応する偏心体軸孔４４Ａのみ図示）、外歯歯車４６も、同様に各偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃに対応する偏心体軸孔４６Ａ、４６Ｂ、４６Ｃを備える（図１、図２には、偏心体軸３２Ａに対応する偏心体軸孔４６Ａのみ図示）。
【００２１】
外歯歯車４４の偏心体軸孔４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃには、前記偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃの偏心体４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃがころ４８Ａ〜４８Ｃ（ころ４８Ａのみ図示）を介して嵌入している。外歯歯車４６の偏心体軸孔４６Ａ、４６Ｂ、４６Ｃには、前記偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃの偏心体４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃがころ５０Ａ〜５０Ｃ（ころ５０Ａのみ図示）を介して嵌入している。
【００２２】
この構成により、各偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃの偏心体４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃのセット、及び偏心体４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃのセットが、それぞれ同一方向に同一速度で回転することにより、２枚の外歯歯車４４、４６が１８０度の位相差にて偏心揺動するようになっている。
【００２３】
２枚の外歯歯車４４、４６は、前記内歯歯車４８に内接噛合している。内歯歯車４８はケーシング１６と一体化されている。ケーシング１６はボルト５６を介してロボットの第２部材１０に固定され、「出力部材」として機能している。内歯歯車４８の内歯は円筒状の外ピン５２によって構成されている。外歯歯車４４、４６の歯数はＮであり、内歯歯車４８の歯数（外ピン５２の数）は、Ｎ＋１である。即ち、内歯歯車４８の歯数は外歯歯車４４、４６の歯数より１だけ多い。
【００２４】
ここで、各偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃは、円錐ころ軸受３４、３６を介して第１、第２フランジ体１２、１４に回転自在に支持されている。第１、第２フランジ体１２、１４は、ボルト５８によって連結されている。第１フランジ体１２とケーシング１６の間には、第１主軸受１８が設けられている。第２フランジ体１４とケーシング１６の間には、第２主軸受２０が設けられている。
【００２５】
第１、第２主軸受１８、２０は、第１、第２フランジ体（固定部材）１２、１４の外周に配置され、ケーシング（出力部材）１６を、第１、第２フランジ体１２、１４に対し、減速装置２内の部材の中で、最も遅い相対回転速度（例えば１００ｒｐｍ以下）で、且つ最も大きなトルクで回転自在に支持している。この参考例では、第１、第２フランジ体１２、１４は、共に固定部材として一体的にロボットの前記第１部材８に固定されている。このため、第１、第２フランジ体１２、１４に対してケーシング１６が相対回転すると、結果として該第１、第２フランジ体１２、１４と一体化されているロボットの第１部材８に対して、ケーシング１６と一体化されているロボットの第２部材１０が相対回転することになる。
【００２６】
次に、図１〜図３を合わせて参照して、第１、第２主軸受１８、２０付近の構成について詳細に説明する。
【００２７】
第１、第２主軸受１８、２０は、その転動体として、背面組合せで組み込まれた一対の円筒ころ列６０、６１を備える。各円筒ころ列６０、６１は、第１、第２フランジ体１２、１４の軸線Ｏ１に対して４５度傾斜した回転軸Ｏ２、Ｏ３を有するように並べられた複数の円筒ころ６０Ａ、６１Ａで構成されている。この円筒ころ６０Ａ、６１Ａとしては、いわゆるクロスローラ軸受に用いる直径と高さ（軸方向長さ）が同一の円筒ころを転用することができる。即ち、クロスローラところを兼用できるので、さらなるコスト低減が図れる。
【００２８】
円筒ころ６０Ａ、６１Ａは、テーパころと異なり、回転軸と外周が平行（ケーシング１６側の接触線と第１、第２フランジ体１２、１４側の接触線が平行）であるため、基本的に運転によるスラスト方向の分力が発生しない。この点に着目し、この参考例では、第１、第２主軸受１８、２０の内輪６４、６６及び外輪６８、７０を、（内外輪の）円周方向と直角の断面がほぼ直角２等辺３角形とし、円筒ころ６０Ａ、６１Ａの軸方向の移動を拘束するためのいわゆる「鍔部」の形成を省略している。その上で、製造誤差、組みつけ誤差等の理由によって実際には発生する可能性のある円筒ころ６０Ａ、６１Ａの軸方向の移動をリテーナ７４、７６によって押さえるようにしている。
【００２９】
第１主軸受１８と第２主軸受２０は、対称に組み込まれており、構成としては内輪６４、６６、外輪６８、７０、及びリテーナ７４、７６を含め基本的に同一である。したがって、便宜上、以降第２主軸受２０側に着目して詳細に説明することとし、第１主軸受１８については重複説明を省略する。
【００３０】
この参考例の第２主軸受２０に係るリテーナ７６は、樹脂製である。なお、鉄製や鋼製でもよい。
【００３１】
図３は、円筒ころ６１Ａを組み込んだ状態（一部の円筒ころのみ外してある）を示す斜視図であり、図４は、円筒ころ６１Ａを外した状態のリテーナ７６の一部を拡大して示した正面図である。リテーナ７６には、円筒ころ６１Ａを組み付けるためのポケット７６Ａが複数（円筒ころの数だけ）形成されており、各ポケット７６Ａの内周には円筒ころ６１Ａを回転自在に保持するための凹部（係止部）７６Ｂが形成されている。円筒ころ６１Ａは、樹脂の弾性（ポケット７６Ａ周りの弾性変形）を利用して押し込むようにしてポケット７６Ａ内に組み込まれる。一度各ポケット７６Ａ内に組み込まれた円筒ころ６１Ａは、ポケット内周の凹部７６Ｂに支持されて自由に回転できる。全円筒ころ６１Ａがリテーナ７６に組み込まれることで、恰も１部品であるかのような（全体がほぼ円錐台形状の）転動体アセンブリ８０が形成される。
【００３２】
図５は、図１、図２の第２主軸受２０付近の要部拡大図である。第２主軸受２０の内輪６６及び外輪７０は該内外輪の円周方向と直角の断面がほぼ直角２等辺３角形とされ、円筒ころ６１Ａの軸方向の移動規制するための鍔部は特に設けられていない。内輪６６及び外輪７０の断面の直角２等辺３角形の斜辺は円筒ころ６１Ａの転走面６６Ａ、７０Ａを構成している。この転走面６６Ａ、７０Ａの軸（円筒ころの軸）方向長さＬ１、Ｌ２は、円筒ころ６１Ａの軸方向長さＬ０とほぼ同一である。
【００３３】
外輪７０には、該外輪７０をケーシング１６に軸方向（この例では右側）から組み込む際に、組み込みの際の押圧の受面となる（軸と直角の）被押圧部７０Ｂが形成されている。また、内輪６６には、該内輪６６を第２フランジ体１４に軸方向（この例では左側）から組み込む際に、組み込みの際の押圧の受面となる（軸と直角の）被押圧部６６Ｂが形成されている。
【００３４】
外輪７０は、その軸方向内側面７０Ｃにて内歯歯車４８の内歯を構成する外ピン５２の軸方向の移動を規制している。また、外歯歯車４４、４６の軸方向移動も規制している（外ピン５２及び外歯歯車４４、４６の移動規制手段を兼ねている）。
【００３５】
転動体アセンブリ８０は、全体がほぼ円錐台形状となっているため、特にリテーナ７６の軸方向の支持（移動拘束）を行わなくても、基本的に該転動体アセンブリ８０全体が円筒ころ６１Ａの軸方向に動くことはない（動けない）。そのため、この参考例では、リテーナ７６の軸方向の移動を拘束するための構成は特に採用していない。
【００３６】
なお、この参考例では、被押圧面６６Ｂ、７０Ｂだけでなく、転走面の反対側の側端部にも、平坦面６６Ｃ、７０Ｃが形成されているが、この平坦面６６Ｃ、７０Ｃは（押圧の必要がないので）なくてもよいし、被押圧面６６Ｂ、７０Ｂより幅がせまくてもよい。この場合には、一層のコンパクト化が可能である。
【００３７】
また、この第１、第２主軸受１８、２０は、接触角が４５°に設定されているため、作用点スパンを長くすることができ、軸受に作用する荷重を低減できる為、コンパクト化もしくは、長寿命化が可能である。
【００３８】
なお、第２（第１も同様）主軸受の形状的変形例として、例えば、図６（Ａ）、（Ｂ）に示されるような構成も採用できる。図６（Ａ）に示されるように、第２主軸受８２の内輪８４及び外輪８６の転走面８４Ａ、８６Ａの軸方向長さＬ３、Ｌ４は、円筒ころ６１Ａの軸長Ｌ０よりも短く形成するようにしてもよい。内輪８４及び外輪８６の転走面８４Ａ、８６Ａの軸方向長さＬ３、Ｌ４を、円筒ころ６１Ａの軸長Ｌｏよりも短く形成した場合には、鍔部がないことと相まって、さらに、回転ロスを少なくできるようになると共に、内輪８４及び外輪８６の一層のコンパクト化を図ることができ、第２主軸受８２全体の大きさをより小さくすることができる。
【００３９】
また、図６（Ｂ）は本発明の実施形態の一例に相当するもので、この第２主軸受９１の例では、内輪９２及び外輪９４の円周方向と直角の断面の被押圧面９２Ａ、９４Ａをなくすことによって内輪９２及び外輪９４を極小化している。つまり、断面を直角二等辺三角形としている。また、リテーナ９０の一部をそれぞれケーシング１６及び外歯歯車４６と接触させている。このような構成とした場合には、第２主軸受９１を更に小型化でき、また、リテーナ９０の軸方向の移動を当該接触によっても拘束することができるため、円筒ころ６１Ａがリテーナ９０内で軸方向に移動しようとした際に該リテーナ９０に生じる（圧縮或いは引張りの）内部応力をより低減することができる。
【００４０】
これらの構成は、第１主軸受１８の側でも同様に可能である。
【００４１】
次にこの減速装置２の作用を説明する。
【００４２】
ロボットの第１部材８と第２部材１０の動きは、相対的なものであるが、ここでは便宜上、第１部材８が固定されている状態であると考えて、当該減速装置２の作用を説明する。
【００４３】
モータ４のモータ軸２４が回転すると該モータ軸２４と連結されている継手２６が回転し、該継手２６の先端に形成されているピニオン２８が回転する。ピニオン２８が回転すると、該ピニオン２８と噛合している振り分けギヤ３０Ａ〜３０Ｃが回転し、偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃが同一方向に同一の回転速度で回転する。偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃが回転すると、偏心体４０Ａ〜４０Ｃ及び円筒ころ４８Ａ〜４８Ｃを介して外歯歯車４４が偏心揺動すると共に、偏心体４２Ａ〜４２Ｃ及び円筒ころ５０Ａ〜５０Ｃを介して外歯歯車４６が偏心揺動する。
【００４４】
この構成例では、外歯歯車４４の偏心体軸孔４４Ａ〜４４Ｃ、及び外歯歯車４６の偏心体軸孔４６Ａ〜４６Ｃをそれぞれ偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃが貫通している。また、各偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃは、円錐ころ軸受３４、３６により回転（自転）はできるが、第１、第２フランジ体１２、１４に対する組み込み位置は固定されている。そのため、偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃが貫通している外歯歯車４４、４６は、その自転が拘束され、偏心体軸３２Ａ〜３２Ｃの回転によって揺動するのみとなり、該揺動によって内歯歯車４８との噛合位置が順次ずれることになる。この結果、外歯歯車４４、４６が１回揺動するごとに、内歯歯車４８は外歯歯車４４、４６との歯数差分「１／（Ｎ＋１）」だけ外歯歯車４４、４６に対する位相がずれる（回転する）。この内歯歯車４８の回転は、該内歯歯車４８と一体化されているケーシング１６の回転となって現れ、ボルト５６を介してロボットの第２部材１０を（ロボットの第１部材８に対して）回転させる。なお、この（相対）回転速度は、例えばこの構成例のようなロボット駆動用の減速装置２の場合、大きくとも１００ｒｐｍである。この程度の回転速度ならば、「円筒ころ」でも十分に実用になり得る。逆に言うならば、これ以上速くなると、内輪側−外輪側の速度差が大きくなり、発熱によるグリース乾き、ひいては損傷が生じる恐れがあるため好ましくない。
【００４５】
ここで、第１、第２主軸受１８、２０の円筒ころ６０Ａ、６１Ａは、単純な「円筒ころ」であるため、低コストであり、また、回転軸Ｏ２、Ｏ３と外周が平行であるため軸方向に移動しようとする分力が基本的に発生しない。そのため、リテーナ７４、７６によって円筒ころ６０Ａ、６１Ａを支持するだけで、各円筒ころ６０Ａ、６１Ａの軸方向の動きを十分規制することができる。
【００４６】
そのため、内輪６４、６６及び外輪６８、７０は円筒ころ６０Ａ、６１Ａの軸方向の動きを規制するためのいわゆる鍔部を形成する必要がなく、軸直角断面がほぼ直角二等辺三角形の単純な形状とすることができ、加工工数及び加工コスト、ひいては、減速装置のコストを大幅に低減することができる。さらに、回転ロスも低減できる。
【００４７】
また、内輪６４、６６及び外輪６８、７０とも、該内輪６４、６６または外輪６８、７０を前記ケーシング１６あるいは第１、第２フランジ体１２、１４に軸方向から組み込む際に、組み込みの際の押圧の受面となる（軸と直角の）被押圧部６６Ｂ、７０Ｂ（第２主軸受２０の場合）を形成するようにしたため、内外輪の円周方向と直角の断面が基本的な形状が直角二等辺三角形であるにも拘わらず、組付けも容易に且つ確実に行うことができる。
【００４８】
更に、このような複数の円筒ころ６０Ａ、６１Ａを、出力部材であるケーシング１６の軸線Ｏ１に対して４５度傾斜した回転軸Ｏ２、Ｏ３を有して「背面合わせの一対の円筒ころ列６０、６１」として組み込んでいるため、広い作用スパンでラジアル及びスラストの双方の荷重を良好に受けることができ、ロボットの第１部材と第２部材が相対回転したときの捻れ荷重を良好に受け止めることができる。また、各円筒ころ６０Ａ、６１Ａは、内外輪の転走面６６Ａ、７０Ａ（第２主軸受２０の場合）とは線接触で当接するため、耐荷重が大きく、且つバックラッシは小さい。
【００４９】
本発明においては、減速装置の具体的な構成は特に限定されない。モータから減速装置に動力を入力するための構成についても、特に上記構成例に限定されない。又、例えば、減速機構には、単純遊星歯車機構を採用してもよいし、図７に示されるような、いわゆるセンタクランク式と称されるタイプの内接噛合遊星歯車構造の減速歯車機構を有するものであってもよい。
【００５０】
図７に示す減速装置１００は、入力軸１０２と、該入力軸１０２と一体的に形成された偏心体１０４、１０６と、該偏心体１０４、１０６の外周にころ１０８、１１０を介して揺動回転自在に組み込まれた外歯歯車１１２、１１４と、該外歯歯車１１２、１１４が内接噛合する内歯歯車１１６と、を備える。
【００５１】
外歯歯車１１２、１１４と内歯歯車１１６は僅少の歯数差（例えば１）を有している。
【００５２】
内歯歯車１１６は、ケーシング１１８と一体化されて固定されている。又、外歯歯車１１２、１１４の自転成分が内ピン１２０を介して該内ピン１２０と一体的な第１、第２フランジ体１２２、１２４から取り出されるようになっている。入力軸１０２は、一対の軸受１２６、１２８を介して第１、第２フランジ体１２２、１２４に支持されている。
【００５３】
このような構成の減速装置でも、前記構成例と全く同様の構成の第１、第２主軸受１８、２０をそのまま適用・組み込み可能であり、全く同様の作用効果を得ることができる。
【００５４】
なお、上記構成例においては、円筒ころが、第１、第２フランジ体の軸線に対して４５度傾斜するようにして組み込むように設定されていたが、本発明においては、円筒ころの軸線に対する傾斜は４５度に限定されない。これに関連して、上記構成例においては、内外輪の円周方向と直角の断面の形状を略直角２等辺３角形に形成していたが、必ずしも直角２等辺３角形である必要はない。
【００５５】
また、上記構成例においては、第１、第２主軸受の内輪及び外輪に、該内輪または外輪をケーシング（出力部材）または第１、第２フランジ体（固定部材）に軸方向から組み込む際に、組み込みの際の押圧の受面となる軸と直角の被押圧部を形成するようにしていたが、この被押圧部についても、必ずしも形成する必要はない。
【００５６】
なお、転動体である円筒ころの軸方向両端部にはクラウニング処理を施してもよい。この場合、減速装置２の軸方向内側端部のクラウニング部のクラウニング量よりも軸方向外側端部のクラウニング部の方を大きく形成すると、主軸受の内輪側と外輪側とに捻れ変位が発生した場合に、軸方向外側の方がより変位が大きくなって、エッジロードが立ち易くなる現象に良好に対応することができる。もちろん、同一の大きさのクラウニング部としてもよいし、軸方向外側端のみにクラウニング部を形成しても良いし、全く形成しなくともよい。
【００５７】
更に、上記構成例においては外輪６８、７０によって外歯歯車４４、４６を押さえるようにしていたが、内輪の被押圧面を減速装置の軸方向に延長して、外歯歯車を押さえるようにしてもよい。逆に、外輪あるいは内輪に、このような押さえ機能を持たせないような構成としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
ロボットや工作機械のような精密制御機械の駆動用の減速装置として特に有用である。
【符号の説明】
【００５９】
２…減速装置
４…モータ
５…平行軸歯車構造の減速機構
６…内接噛合遊星歯車構造の減速機構
８…ロボットの第１部材
１０…ロボットの第２部材
１２…第１フランジ体
１４…第２フランジ体
１６…ケーシング
３２…入力軸
６０、６１…円筒ころ列
６０Ａ、６１Ａ…円筒ころ
６４、６６…内輪
６８、７０…外輪
７４、７６…リテーナ
【図１】
0005536341.tif 000002
【図２】
0005536341.tif 000003
【図３】
0005536341.tif 000004
【図４】
0005536341.tif 000005
【図５】
0005536341.tif 000006
【図６】
0005536341.tif 000007
【図７】
0005536341.tif 000008