(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
工具又はワークを回転させるための回転軸を備えた工作機械において、前記回転軸を回転させた際に生じるびびり振動を抑制するための振動抑制方法であって、
振動検出手段により、びびり振動を検出する第１工程と、
前記びびり振動を抑制するための複数の安定回転速度、及び回転軸系の動特性が変わる切替回転速度を記憶する第２工程と、
前記複数の安定回転速度のうち、回転速度を安定回転速度へと変更するに際して前記切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度を最適回転速度として選択する第３工程と、
前記回転軸の回転速度を前記最適回転速度へと変更する第４工程と
を実行することを特徴とする振動抑制方法。
【請求項２】
前記第２工程において、検出した前記びびり振動のびびり周波数を求めるとともに、当該びびり周波数を用いて前記複数の安定回転速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の振動抑制方法。
【請求項３】
前記第２工程において、前記回転軸及び／又は前記回転軸に装着される工具又はワークの種類に対応付けて回転速度の上限値及び／又は下限値を記憶するとともに、
前記第３工程において、前記複数の安定回転速度のうち、回転速度を安定回転速度へと変更するに際して前記切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度であって、且つ、前記上限値及び／又は下限値により規定される範囲内にある安定回転速度を最適回転速度として選択することを特徴とする請求項１又は２に記載の振動抑制方法。
【請求項４】
前記第３工程において、前記複数の安定回転速度の中に、回転速度を安定回転速度へと変更するに際して前記切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度が存在しない場合、表示手段において警告表示を実行することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の振動抑制方法。
【請求項５】
工具又はワークを回転させるための回転軸を備えた工作機械において、前記回転軸を回転させた際に生じるびびり振動を抑制するための振動抑制装置であって、
びびり振動を検出するための振動検出手段と、
前記びびり振動を抑制するための複数の安定回転速度、及び回転軸系の動特性が変わる切替回転速度を記憶する記憶手段と、
前記びびり振動が検出されると、前記複数の安定回転速度のうち、回転速度を安定回転速度へと変更するに際して前記切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度を最適回転速度として選択する最適回転速度選択手段と、
前記回転軸の回転速度を前記最適回転速度へと変更する回転速度変更手段と
を備えていることを特徴とする振動抑制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工具又はワークを回転させながら加工を行う工作機械において、加工中に発生するびびり振動を抑制するための振動抑制方法、及び当該振動抑制方法を実行する振動抑制装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、回転軸である主軸を回転させて加工を行う工作機械における振動抑制方法としては、たとえば特許文献１に記載の方法が知られている。この振動抑制方法では、加工面の仕上げ精度悪化や工具の破損等の原因となるびびり振動を抑制するため、工具やワーク等といったびびり振動が生じる系の固有振動数を求め、これを６０倍すると共に工具刃数及び所定の整数で除して得た値を安定回転速度とする。そして、当該安定回転速度にて加工を行うことにより、加工中に発生するびびり振動を抑制しようとしている。尚、安定回転速度は、整数値を「１」とした場合の速度、「２」とした場合の速度・・といったように、複数求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３４０６２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の一般的な工作機械では、主軸を回転させる際に幅広い速度領域で十分なモータトルクを得るため、主軸の回転速度に応じてギアを切り替える方式を採用したものが多い。また、主軸を高速で回転させる場合には、発熱による主軸の損傷を防止するため、主軸の回転速度に応じて主軸を支持する軸受の予圧を変化させる方式を採用したものも多い。したがって、ギアを切り替えたり予圧を変化させること、すなわち主軸の回転速度に応じて主軸系の動特性が大きく変わってしまうことになる。
【０００５】
ここで、びびり振動を抑制するための安定回転速度は、上述したように「びびり振動が生じる系の固有振動数」に依存して求めている。しかしながら、主軸系の動特性そのものが、上記の如く主軸の回転速度に依存しているため、複数算出される安定回転速度のうちの一部の安定回転速度においては、主軸の回転速度を該安定回転速度へ変更した際に主軸系の動特性が変化してしまい、該安定回転速度がびびり振動を抑制する回転速度ではなくなってしまう、すなわちびびり振動を抑制できない場合がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みなされたものであって、算出した安定回転速度の中から、動特性を変化させたりしない最適な安定回転速度を選択することができ、びびり振動を確実に抑制することができる振動抑制方法及び振動抑制装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、工具又はワークを回転させるための回転軸を備えた工作機械において、前記回転軸を回転させた際に生じるびびり振動を抑制するための振動抑制方法であって、振動検出手段により、びびり振動を検出する第１工程と、前記びびり振動を抑制するための複数の安定回転速度、及び回転軸系の動特性が変わる切替回転速度を記憶する第２工程と、前記複数の安定回転速度のうち、回転速度を安定回転速度へと変更するに際して前記切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度を最適回転速度として選択する第３工程と、前記回転軸の回転速度を前記最適回転速度へと変更する第４工程とを実行することを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記第２工程において、検出した前記びびり振動のびびり周波数を求めるとともに、当該びびり周波数を用いて前記複数の安定回転速度を算出することを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記第２工程において、前記回転軸及び／又は前記回転軸に装着される工具又はワークの種類に対応付けて回転速度の上限値及び／又は下限値を記憶するとともに、前記第３工程において、前記複数の安定回転速度のうち、回転速度を安定回転速度へと変更するに際して前記切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度であって、且つ、前記上限値及び／又は下限値により規定される範囲内にある安定回転速度を最適回転速度として選択することを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の何れかに記載の発明において、前記第３工程において、前記複数の安定回転速度の中に、回転速度を安定回転速度へと変更するに際して前記切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度が存在しない場合、表示手段において警告表示を実行することを特徴とする。
一方、上記目的を達成するために、本発明のうち請求項５に記載の発明は、工具又はワークを回転させるための回転軸を備えた工作機械において、前記回転軸を回転させた際に生じるびびり振動を抑制するための振動抑制装置であって、びびり振動を検出するための振動検出手段と、前記びびり振動を抑制するための複数の安定回転速度、及び回転軸系の動特性が変わる切替回転速度を記憶する記憶手段と、前記びびり振動が検出されると、前記複数の安定回転速度のうち、回転速度を安定回転速度へと変更するに際して前記切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度を最適回転速度として選択する最適回転速度選択手段と、前記回転軸の回転速度を前記最適回転速度へと変更する回転速度変更手段とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の安定回転速度、及び回転軸系の動特性が変わる切替回転速度を記憶しており、その複数の安定回転速度のうち、変更時に切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度を最適回転速度として選択し、回転軸の回転速度を当該最適回転速度へと変更する。したがって、回転速度の変更に伴い回転軸系の動特性が変わってしまい「びびり振動」を抑制できないような回転速度へと変更するような事態を防止することができ、「びびり振動」を従来よりも確実に抑制することができる。
また、請求項２に記載の発明によれば、第２工程において、検出した前記びびり振動のびびり周波数を求めるとともに、当該びびり周波数を用いて複数の安定回転速度を算出している。すなわち、実際に生じている「びびり振動」に基づいて安定回転速度を算出しているため、振動抑制に一層効果的な安定回転速度を算出することができるし、たとえばインパルス加振のための高価な装置等が必要でないというメリットがある。
さらに、請求項３に記載の発明によれば、回転軸及び／又は回転軸に装着される工具又はワークの種類に対応付けて回転速度の上限値及び／又は下限値を記憶するとともに、複数の安定回転速度のうち、回転速度を安定回転速度へと変更するに際して切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度であって、且つ、上限値及び／又は下限値により規定される範囲内にある安定回転速度を最適回転速度として選択するため、回転軸自身や該回転軸に装着されている工具又はワークの種類に応じて設定される上限値や下限値を考慮した安定回転速度を最適回転速度として選択することができる。
加えて、請求項４に記載の発明によれば、第３工程において、複数の安定回転速度の中に、回転速度を安定回転速度へと変更するに際して切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度が存在しない場合、表示手段において警告表示を実行する。したがって、作業者は、上記事態が発生した旨を容易に把握することができるため、回転軸の回転を停止する等して迅速に対応することができ、回転軸に装着されている工具が破損したりするおそれがない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】振動抑制装置のブロック構成を示した説明図である。
【図２】振動抑制の対象となる回転軸ハウジングを側方から示した説明図である。
【図３】回転軸ハウジングを軸方向から示した説明図である。
【図４】安定回転速度と限界切込量との関係を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態となる振動抑制方法及び振動抑制装置について、図面にもとづき詳細に説明する。
【００１１】
図１は、振動抑制装置１０のブロック構成を示した説明図である。図２は、振動抑制の対象となる回転軸ハウジング１を側方から示した説明図であり、図３は、回転軸ハウジング１を軸方向から示した説明図である。
振動抑制装置１０は、回転軸ハウジング１にＣ軸周りで回転可能に備えられた主軸（回転軸）３に生じる「びびり振動」を抑制するためのものであって、回転中の主軸３に生じる振動に伴う特性値である時間領域の振動加速度（時間軸上の振動加速度を意味する）を検出するための振動センサ２ａ〜２ｃと、該振動センサ２ａ〜２ｃによる検出値を解析して「びびり振動」の発生の有無を判断し、その判断結果に基づいて主軸３の回転速度を制御する制御装置５とを備えてなる。尚、回転軸ハウジング１内には、主軸３を回転させるための複数のギア（図示せず）、及び主軸３を回転可能に支持する軸受（図示せず）が設けられている。
【００１２】
振動センサ２ａ〜２ｃは、図２及び図３に示す如く回転軸ハウジング１に取り付けられており、一の振動センサは、他の振動センサに対して直角方向への時間領域の振動加速度を検出するようになっている（たとえば、振動センサ２ａ〜２ｃにて、それぞれ直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向での時間領域の振動加速度を検出するように取り付ける）。
【００１３】
一方、制御装置５は、振動センサ２ａ〜２ｃから検出される時間領域の振動加速度をもとにした解析を行うことにより周波数領域の振動加速度（周波数軸上の振動加速度）を求め、その最大値が所定の閾値を超えたことをもって「びびり振動」の発生を検出するびびり振動検出手段１１と、びびり振動が検出された際に、周波数領域の振動加速度が最大値をとるびびり周波数を用いて後述する演算式により安定回転速度を算出する安定回転速度演算手段１２と、算出された安定回転速度を記憶する安定回転速度記憶手段１３と、ギアを切り替える主軸３の回転速度及び軸受の予圧を切り替える回転速度等、主軸系の動特性が変化する切替回転速度を記憶する切替回転速度記憶手段１４と、主軸３の最高回転速度を記憶する許容回転速度記憶手段１５と、算出された安定回転速度のうちから諸条件に基づいて「びびり振動」を抑制するために最適な回転速度を選択する最適回転速度選択手段１６と、主軸３の回転速度を変更したり、主軸３の回転速度に応じてギアや軸受の予圧等を切り替えたりして回転軸ハウジング１における加工を制御するＮＣ装置１７と、作業者に警告するための警告表示装置１８とを備えている。
【００１４】
ここで、振動抑制装置１０による「びびり振動」の振動抑制制御について説明する。
まず、回転軸ハウジング１では、主軸３を回転させて加工するに際し、主軸３の回転速度が４０００ｍｉｎ−１を超える（以上になる）と、内部のギアが切り替わるようになっている。また、主軸３の回転速度が１２０００ｍｉｎ−１を超える（以上になる）と、軸受の予圧が切り替わるようになっている。さらに、主軸３の最高回転速度は１４０００ｍｉｎ−１となっている。そのため、作業者は、図示しない入力装置等を介して切替回転速度記憶手段１４には切替回転速度として４０００ｍｉｎ−１及び１３０００ｍｉｎ−１を、許容回転速度記憶手段１５には最高回転速度として１４０００ｍｉｎ−１を夫々設定する。尚、本実施形態では、主軸３の最高回転速度のみ設定しているが、許容回転速度としては主軸３の許容回転数の上限値である最高回転速度のみならず、必要に応じて下限値となる最低回転速度を設定し、後述する選択に際して下限値よりも上回る回転速度を最適回転速度として選択したり、上限値及び下限値の範囲内にある回転速度を最適回転速度として選択するように構成してもよい。また、主軸３へ装着する工具の種類（尚、主軸３にワークを支持させる場合にはワークの種類）に対応付けて回転速度の上限値や下限値を設定してもよい。
【００１５】
次に、主軸３を回転させてワークに対する加工を開始すると、びびり振動検出手段１１では上述したような方法により、主軸３に「びびり振動」が発生しているか否かを常時監視する。尚、振動センサ２ａ〜２ｃを用いた「びびり振動」の検出方法は、本件出願人が先に出願した特開２０１０−１７７８３号公報等に詳述した方法と同じ公知の方法で行っている。
そして、びびり振動検出手段１１において「びびり振動」の発生が検出されると、安定回転速度演算手段１２では、当該「びびり振動」に係るびびり周波数を用いて下記の演算式（１）により安定回転速度を算出する。
安定回転速度＝｛６０×びびり周波数／工具刃数×（ｋ値＋１）｝  ・・・（１）
尚、「工具刃数」は、主軸３に装着されている工具の刃数であり、予め安定回転速度演算手段１２に入力されているものとする。また、ｋ値は、０以上となる整数値であって、ｋ＝０、１、２、３、４・・と順に代入して安定回転速度を算出する。したがって、複数の安定回転速度が算出されることになり、該安定回転速度と限界切込量との関係を求めると図４に示すような曲線が得られる。
【００１６】
そこで、制御装置５では主軸３の回転速度を安定回転速度に変更して「びびり振動」の抑制を図ることになるのだが、ここでは「びびり振動」を検出した際の主軸３の回転速度が１００００ｍｉｎ−１であり、算出された安定回転速度が９９００ｍｉｎ−１、１１０００ｍｉｎ−１、１２４００ｍｉｎ−１、１４２００ｍｉｎ−１であった場合を想定する。一般的に「びびり振動」は、主軸の回転速度が向上するほど限界切込量が大きくなることから、できるだけ速い回転速度とした方が効果的に抑制できることが知られている。したがって、最適回転速度選択手段１６は、１４２００ｍｉｎ−１に着目するものの、該回転速度は許容回転速度記憶手段１５に記憶されている最高回転速度、すなわち当該加工における主軸３の最高回転速度よりも速いため、当該回転速度については採用しない。次に、１２４００ｍｉｎ−１に着目するものの、該回転速度は、切替回転速度記憶手段１４に記憶されている切替回転速度よりも速い。すなわち、該回転速度へ変更した場合には切替回転速度を跨ぐことになるため、主軸３を支持する軸受の予圧、すなわち主軸３系の動特性が変わり、ひいては「びびり周波数」が変わってしまうため、「びびり振動」を抑制できない。したがって、１２４００ｍｉｎ−１についても採用しない。そして、最終的に、最高回転速度よりも遅く、主軸３系の動特性を変えることもない１１０００ｍｉｎ−１を変更すべき最適回転速度として採用する。
その後、ＮＣ装置１７は、回転軸ハウジング１へ指令を送信し、主軸３の回転速度を選択された最適回転速度へと変更する。
【００１７】
尚、たとえば軸受の予圧を変更する切替回転速度が１３０００ｍｉｎ−１であり、「びびり振動」を検出した際の主軸３の回転速度が１３５００ｍｉｎ−１、算出された安定回転速度が９９００ｍｉｎ−１、１１０００ｍｉｎ−１、１２４００ｍｉｎ−１、１４２００ｍｉｎ−１であるような場合も考えられる。この場合、１４２００ｍｉｎ−１は上記同様に最高回転速度を超えているため採用することはできない。また、１２４００ｍｉｎ−１では、変更時に切替回転速度を跨ぐことになるため、当該回転速度についても採用できない。すなわち、選択することができる安定回転速度が存在しないことになる。したがって、このような事態が生じると、最適回転速度選択手段１６は、警告表示装置１８により当該事態を作業者に報知するようになっている。
【００１８】
以上のような振動抑制方法及び振動抑制装置１０によれば、主軸３の最高回転速度及び主軸３系の動特性が変わる切替回転速度を記憶しており、算出された複数の安定回転速度のうち、最高回転速度以下であり、且つ、回転速度の変更時に切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度を最適回転速度として選択し、主軸３の回転速度を該最適回転速度へと変更する。したがって、出力し得ない回転速度が選択されたり、主軸３系の動特性が変わってしまい「びびり振動」を抑制できないような回転速度へと変更するような事態を防止することができ、「びびり振動」を従来よりも確実に抑制することができる。
また、警告表示装置１８を備えており、選択し得る安定回転速度が存在しないような場合には、当該事態を作業者に報知する。したがって、作業者は、主軸３の回転を停止する等して迅速に対応することができ、工具が破損したりするおそれがない。
【００１９】
なお、本発明に係る振動抑制方法及び振動抑制装置は、上記実施形態の態様に何ら限定されるものではなく、検出手段、制御装置、及び制御装置における振動抑制の制御等に係る構成を、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、必要に応じて適宜変更することができる。
【００２０】
たとえば、安定回転速度を求めるに際し、上記実施形態では振動センサ２ａ〜２ｃを用いて安定回転速度を算出しているが、当該方法ではなく、インパルス加振により機械系の動特性を求め、図４に示すような安定限界線図を作成する等により予め求めておき、安定回転速度記憶手段に記憶させるように構成する（すなわち、安定回転速度演算手段を省略する）ことも可能である。尚、上記実施形態の方法で安定回転速度を算出する方が、実際に生じている「びびり振動」に基づいて安定回転速度を算出しているため、効果的な安定回転速度を算出することができるし、インパルス加振のための高価な装置等が必要でないというメリットがある。
また、上記実施形態では、振動センサにより回転軸の振動加速度を検出するよう構成しているが、振動による回転軸の変位や音圧を検出し、当該変位や音圧にもとづいて最適回転速度を算出するように構成することも可能である。
さらに、上記実施形態では、工作機械の回転軸における振動を検出する構成としているが、回転しない側（固定側）の振動を検出し、最適回転速度を算出するように構成してもよいし、工具を回転させるマシニングセンタに限らず、ワークを回転させる旋盤等といった工作機械にも適用可能である。尚、検出手段の設置位置や設置数等を、工作機械の種類、大きさ等に応じて適宜変更してもよいことは言うまでもない。
加えて、回転速度を変更するにあたり、手動で回転速度を変更するように構成してもよいし、切替回転速度や最高回転速度等については、当然、実施形態に記載の数値に何ら限定されることはなく、実施形態に記載の安定回転速度についても、当該数値に何ら限定されない。
【符号の説明】
【００２１】
１・・回転軸ハウジング、２ａ、２ｂ、２ｃ・・振動センサ（振動検出手段）、３・・主軸（回転軸）、５・・制御装置、１０・・振動抑制装置、１１・・びびり振動検出手段（振動検出手段）、１２・・安定回転速度演算手段、１３・・安定回転速度記憶手段（記憶手段）、１４・・切替回転速度記憶手段（記憶手段）、１５・・許容回転速度記憶手段（記憶手段）、１６・・最適回転速度選択手段、１７・・ＮＣ装置（回転速度変更手段）、１８・・警告表示装置（表示手段）。
【図１】
0005536608.tif 000002
【図２】
0005536608.tif 000003
【図３】
0005536608.tif 000004
【図４】
0005536608.tif 000005