(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の単位棚が棚間口面に直角となるレールに案内されて移動自在に配置され、集束時にそれぞれ相隣る間口面が接し、所要の単位棚を移動して任意の相隣る単位棚間を開いて棚通路を選択的に形成する移動棚の各単位棚の位置を検出する棚位置検出装置において、  移動する全ての前記単位棚方向にレーザ光を出射できる位置にレーザスキャナが設置され、
移動する各単位棚に前記レーザスキャナのレーザ光を入射方向に反射するレーザ光反射器が設置され、
前記レーザスキャナに対する前記各レーザ光反射器は、前記単位棚とともに移動しても常に前記レーザスキャナの走査角度範囲にあって、走査による検出順序が常に同じになるような位置関係に配置され、
演算手段が、前記レーザスキャナにより検出した前記各レーザ光反射器の前記レーザスキャナからの距離と方位角を入力して各単位棚の位置を算出することを特徴とする移動棚の棚位置検出装置。
【請求項２】
前記レーザスキャナに対する前記各レーザ光反射器は、同レーザ光反射器の移動範囲を前記レーザスキャナが見込む反射有効角度範囲が相互に重ならない位置関係に配置されることを特徴とする請求項１記載の移動棚の棚位置検出装置。
【請求項３】
前記レーザスキャナは、複数の前記単位棚のうち最も端の単位棚である固定単位棚の天板上に水平にレーザ光を走査可能に設置され、  前記レーザ光反射器は、前記各単位棚の天板上に設置されることを特徴とする請求項１または請求項２記載の移動棚の棚位置検出装置。
【請求項４】
前記レーザスキャナは、複数の前記単位棚のうち最も端の単位棚である固定単位棚の天板上に水平にレーザ光を走査可能に設置され、
前記レーザ光反射器は、前記各単位棚の天板上の端部の互いに同じ位置に設置されることを特徴とする請求項１記載の移動棚の棚位置検出装置。
【請求項５】
前記レーザスキャナは、複数の前記単位棚のうち最も端の単位棚である固定単位棚の天板上の両端部にそれぞれ水平にレーザ光を走査可能に設置され、
前記レーザ光反射器は、前記各単位棚の天板上の両端部の互いに同じ位置に設置され、
前記各単位棚の天板上の一方の端部の前記各レーザ光反射器は、前記固定単位棚の天板上の他方の端部の前記レーザスキャナの走査角度範囲内に常にあることを特徴とする請求項１記載の移動棚の棚位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種物品を収納できる移動棚に係り、特に単位棚を移動して通路形成を行うために必要となる各単位棚の現在位置を検出する棚位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動棚の各単位棚の現在位置を検出する検出手段として、各単位棚の走行用のモータの駆動軸の回転を減速歯車を介して回転するシャフトの回転数を求めることで、単位棚の現在位置を算出する例がある（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１４０７５７号公報
【０００４】
同特許文献１の検出手段（散開位置検出手段）は、前記シャフトに嵌着される回転盤と光電センサを備えており、同回転盤の周縁部に多数孔が穿設され、光電センサは、発光部と受光部が回転盤の周縁部を挟んで対向している。
【０００５】
走行用モータの駆動により車輪を回転駆動して単位棚が移動すると、同時に回転盤が回転し、回転盤の周縁部の孔を発光部からの光が通過して受光部に達するごとに、１パルス信号が発生するので、このパルス数を計数することで、単位棚の移動量が演算される。
当初、単位棚を基準位置に設定しておけば、パルス数の累積算（走行用モータが逆回転の場合は減算する）が基準位置からの距離すなわち単位棚の位置を示すことになる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記特許文献１の位置検出手段の場合、車輪のスリップが発生すると、正確な位置が検出できなくなる。
スリップが発生したか否かは、容易に知ることはできないので、該位置検出手段により検出された単位棚の位置が正確である保証は常にない状態にある。
そこで、できるだけ正確に位置検出を行うために、移動を始める前に一旦単位棚を基準位置に戻すように制御している。
【０００７】
回転盤と光電センサを備える位置検出手段を各単位棚にそれぞれ設けなければならず、光電センサからの電力線および信号線の配線もしなければならないので、棚位置検出装置を簡単に設置することはできず面倒である。
【０００８】
本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、その目的とする処は、位置検出のため特別な移動をさせることなく常に各単位棚の現在位置を正確に検出することができる設置が簡単な移動棚の棚位置検出装置を供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、複数の単位棚が棚間口面に直角となるレールに案内されて移動自在に配置され、集束時にそれぞれ相隣る間口面が接し、所要の単位棚を移動して任意の相隣る単位棚間を開いて棚通路を選択的に形成する移動棚の各単位棚の位置を検出する棚位置検出装置において、移動する全ての前記単位棚方向にレーザ光を出射できる位置にレーザスキャナが設置され、移動する各単位棚に前記レーザスキャナのレーザ光を入射方向に反射するレーザ光反射器が設置され、前記レーザスキャナに対する前記各レーザ光反射器は、前記単位棚とともに移動しても常に前記レーザスキャナの走査角度範囲にあって、走査による検出順序が常に同じになるような位置関係に配置され、演算手段が、前記レーザスキャナにより検出した前記各レーザ光反射器の前記レーザスキャナからの距離と方位角を入力して各単位棚の位置を算出する移動棚の棚位置検出装置とした。
【００１０】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の移動棚の棚位置検出装置において、前記レーザスキャナに対する前記各レーザ光反射器は、同レーザ光反射器の移動範囲を前記レーザスキャナが見込む反射有効角度範囲が相互に重ならない位置関係に配置されることを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１または請求項２記載の移動棚の棚位置検出装置において、前記レーザスキャナは、複数の前記単位棚のうち最も端の単位棚である固定単位棚の天板上に水平にレーザ光を走査可能に設置され、前記レーザ光反射器は、前記各単位棚の天板上に設置されることを特徴とする。
【００１２】
請求項４記載の発明は、請求項１記載の移動棚の棚位置検出装置において、前記レーザスキャナは、複数の前記単位棚のうち最も端の単位棚である固定単位棚の天板上に水平にレーザ光を走査可能に設置され、前記レーザ光反射器は、前記各単位棚の天板上の端部の互いに同じ位置に設置されることを特徴とする。
【００１３】
請求項５記載の発明は、請求項１記載の移動棚の棚位置検出装置において、前記レーザスキャナは、複数の前記単位棚のうち最も端の単位棚である固定単位棚の天板上の両端部にそれぞれ水平にレーザ光を走査可能に設置され、前記レーザ光反射器は、前記各単位棚の天板上の両端部の互いに同じ位置に設置され、前記各単位棚の天板上の一方の端部の前記各レーザ光反射器は、前記固定単位棚の天板上の他方の端部の前記レーザスキャナの走査角度範囲内に常にあることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の移動棚の棚位置検出装置によれば、移動する全ての前記単位棚方向にレーザ光を出射できる位置にレーザスキャナが設置され、移動する各単位棚にレーザスキャナのレーザ光を入射方向に反射するレーザ光反射器が設置され、レーザスキャナに対する各レーザ光反射器は、単位棚とともに移動しても常にレーザスキャナの走査角度範囲にあって、走査による検出順序が常に同じになるような位置関係に配置され、演算手段が、レーザスキャナにより検出した各レーザ光反射器のレーザスキャナからの距離と方位角を入力して各単位棚の位置を算出するので、レーザスキャナの走査による検出順序で各単位棚をそれぞれ特定し、レーザスキャナにより検出した各レーザ光反射器のレーザスキャナからの距離と方位角から各単位棚の現在位置を適宜正確に算出することができる。
【００１５】
移動する全ての前記単位棚方向にレーザ光を出射できる位置にレーザスキャナを設置し、移動する各単位棚にレーザ光反射器を設置すればよいので、レーザ光反射器からの配線もなく、棚位置検出装置を簡単に設置することができる。
既存の移動棚に後から棚位置検出装置を設置することも容易にできる。
【００１６】
請求項２記載の移動棚の棚位置検出装置によれば、レーザスキャナに対する各レーザ光反射器は、同レーザ光反射器の移動範囲をレーザスキャナが見込む反射有効角度範囲が相互に重ならない位置関係に配置されるので、各単位棚を確実に特定し、各単位棚の現在位置を適宜正確に算出することができる。
すなわち、レーザ光反射器に異常があっても、その異常を見出すとともに、他の正常なレーザ光反射器の検出に影響を与えずにその正常なレーザ光反射器を備える単位棚を特定して位置を正確に算出することができる。
【００１７】
請求項３記載の移動棚の棚位置検出装置によれば、レーザスキャナは複数の前記単位棚のうち最も端の単位棚である固定単位棚の天板上に水平にレーザ光を走査可能に設置され、レーザ光反射器は各単位棚の天板上に設置されるので、レーザスキャナとレーザ光反射器ともに設置し易く、邪魔にならずかつ目に付きにくく外観を損じることがない。
【００１８】
請求項４記載の移動棚の棚位置検出装置によれば、レーザスキャナは、複数の前記単位棚のうち最も端の単位棚である固定単位棚の天板上に水平にレーザ光を走査可能に設置され、レーザ光反射器は、各単位棚の天板上の端部の互いに同じ位置に設置されるので、各単位棚をレーザ光反射器の取付けも含め同じ単位棚とし、製造を容易にし、コストの削減を図ることができる。
また、各単位棚のレーザ光反射器は、レーザスキャナから可及的に遠い位置に設置されることになり、レーザスキャナの走査角度範囲を小さくすることができる。
【００１９】
請求項５記載の移動棚の棚位置検出装置によれば、レーザスキャナを複数の前記単位棚のうち最も端の単位棚である固定単位棚の天板上の両端部に、レーザ光反射器を各単位棚の天板上の両端部に配置し、各単位棚の天板上の一方の端部の各レーザ光反射器は、固定単位棚の天板上の他方の端部のレーザスキャナの走査角度範囲内に常にあるので、各単位棚の天板上の両端部に設置される２つのレーザ光反射器からの反射で得られる各単位棚についての２つの位置情報から各単位棚が斜行状態にあるか否かを常に監視することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係る一実施の形態について図１ないし図４に基づいて説明する。
本実施の形態に係る入出管理システムは、移動棚１に適用したもので、該移動棚１は電動式移動棚であって、各駆動単位棚が走行用モータ10の駆動により移動することができる。
【００２１】
図１は、該移動棚１の全体斜視図であり、図２は、同正面図である。
移動棚１を正面視して、左から右へ順に１号棚Ａ１，２号棚Ａ２，３号棚Ａ３，４号棚Ａ４，５号棚Ａ５，６号棚Ａ６が並んでおり、左端の１号棚Ａ１が固定単位棚であって、同１号棚Ａ１を除く単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６が駆動単位棚であって、左右方向に指向して敷設されたレール２の上に車輪３を介して走行自在に配設されている。
【００２２】
固定単位棚である１号棚Ａ１は、間口面が右側にのみある単式棚で、その間口面の反対側（左側）の背面は背板により閉塞されている。
右端の駆動単位棚である６号棚Ａ６は、間口面が左側にのみある単式棚で、その間口面の反対側（右側）の背面は背板４ｂにより閉塞されている。
１号棚Ａ１と６号棚Ａ６との間にある駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５は、左右にそれぞれ間口面を有する複式棚である。
【００２３】
したがって、駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６は、それぞれ走行用モータ10を搭載して自走可能であり、この５台の駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６が、全て左端の固定単位棚Ａ１側に集束すると、相隣る間口が接し移動棚１内に収容された物品は、周囲を完全に閉塞されて安全に保管される。
【００２４】
所要の駆動単位棚を移動して任意の相隣る単位棚間を開いて作業用の棚通路を選択的に形成することができる。
例えば、図１および図２に示す状態は、全棚集束状態から５号棚Ａ５と６号棚Ａ６を同時に右方に移動して、４号棚Ａ４と５号棚Ａ５との間を開いて４号棚Ａ４の右間口面と５号棚Ａ５の左間口面との間に棚通路５を形成している。
【００２５】
単位棚Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の正面と反対の奥側は壁に沿っており、そのため、棚通路５には正面側からのみ入出可能となっている。
なお、棚通路５の正面側と奥側の双方で入出可能とし、双方を同じ構成にしてもよい。
【００２６】
各単位棚Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の正面側板４ａには上下中央位置に制御基板などを含む制御部６が設けられていて、１号棚（固定棚）Ａ１を除く移動する単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の制御部６の上端面の左側に通路形成を指示する操作ボタン７が配設されている。
【００２７】
固定単位棚Ａ１の天板８の中央位置にレーザスキャナＳが設置されている。
１号棚Ａ１の天板８上に突設される該レーザスキャナＳは、水平方向に投光するレーザ光を垂直軸心を中心として約100度の走査角度で旋回走査する。
【００２８】
駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の各天板８には、レーザ光反射器であるリフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６が配設されている。
該リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６は、駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の各天板８に互いに異なる所定位置に設置され、ある程度移動があってもレーザスキャナＳからのレーザ光を入射方向に反射することができる凹面鏡である。
【００２９】
リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６としては、凹面鏡の代わりに２枚の平面鏡を互いに直角に組み合わせたものまたは３枚の平面鏡を互いに直角に組み合わせたコーナキューブ・ミラーでもよい。
【００３０】
リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６を駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の各天板８に配置する各位置は、互いに異なる所定の位置であり、移動棚１の平面図を模式化して示した説明図である図３を用いて説明する。
図３は、５台の駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６が、全て左端の固定単位棚Ａ１側に集束した状態を実線で示し、５台の駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６を全て移動して１号棚Ａ１と２号棚Ａ２との間に棚通路を形成した状態を破線で示している。
【００３１】
図３において、固定単位棚Ａ１の天板８の中央に設置されたレーザスキャナＳを原点０に、原点０から駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の移動方向をＸ軸、原点０を通りＸ軸に垂直にＹ軸を設定したＸＹ座標を想定する。
レーザスキャナＳは、Ｙ軸方向を走査開始方向として走査角度（約100度）時計回り方向に走査したところを走査終了方向に設定している。
【００３２】
このレーザスキャナＳの走査角度範囲に、リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６が常に存在するようにする。
移動棚１が集束した状態で、レーザスキャナＳが走査開始方向（Ｙ軸方向）から走査したとき、リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６は、この順番に検出されるように配置されており、各単位棚が移動したとしても直動するので、この検出順序は変わらない。
【００３３】
そして、２号棚Ａ２の天板８に設けられるリフレクタＲ２についてみると、実線で示す棚集束時のリフレクタＲ２は、Ｙ軸を基準にして角度θ２の方向に位置するように該天板８の端部近傍に設置されている。
２号棚Ａ２が集束状態から走行して破線で示した最大移動した時のリフレクタＲ２´は、角度θ２´（＞θ２）の方向に位置する。
リフレクタＲ２が、レーザスキャナＳからのレーザ光を反射する反射有効角度範囲は、角度θ２以上で角度θ２´以下の角度範囲（θ２≦θ≦θ２´）である。
【００３４】
次に、３号棚Ａ３の天板８に設けられるリフレクタＲ３についてみると、実線で示す棚集束時のリフレクタＲ３は、Ｙ軸を基準にして角度θ２´より大きい角度θ３の方向に位置するように該天板８の端部より若干中央（Ｘ軸）寄りに設置されている。
３号棚Ａ２が最大移動した時のリフレクタＲ３´は、角度θ３´（＞θ３）の方向に位置し、リフレクタＲ３の反射有効角度範囲は、θ３≦θ≦θ３´である。
【００３５】
同様にして、リフレクタＲ４について反射有効角度範囲がθ４≦θ≦θ４´となる４号棚Ａ４の天板８上のより中央（Ｘ軸）に近づいた位置にリフレクタＲ４が設置され、さらにリフレクタＲ５について反射有効角度範囲がθ５≦θ≦θ５´となる５号棚Ａ５の天板８上のさらに中央（Ｘ軸）に近づいた位置にリフレクタＲ５が設置される。
そして、本実施の形態にあっては、リフレクタＲ６は、Ｘ軸上（θ６＝θ６´＝90°）にあるように６号棚Ａ６の中央位置に設置されている。
【００３６】
ここに、θ３´＜θ４、θ４´＜θ５、θ５´＜θ６＝90°の関係にある。
すなわち、リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６の各反射有効角度範囲θは、互いに重複しない位置関係にある。
【００３７】
このような相対位置関係にある各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６のリフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６によりレーザスキャナＳからのレーザ光が反射されると、レーザスキャナＳは反射レーザ光の入射によりレーザ光（レーザパルス）が往復した時間からリフレクタまでの距離ｄを計測するとともに、反射したレーザ光の走査角度からリフレタの方位角φ（Ｙ軸を基準にした角度）を計測する。
【００３８】
移動棚１の走行制御系の概略ブロック図を図４に示す。
固定単位棚Ａ１の制御部６には、マイクロコンピュータからなる主制御盤11が収容されていて、主制御盤11はレーザスキャナＳが検出し計測した情報を入力し処理する。
【００３９】
主制御盤11は、リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６の各反射有効角度範囲θを、記憶するメモリを備えており、レーザスキャナＳが検出したリフレクタの方位角φがいずれの反射有効角度範囲θ内にあるかを照合してどのリフレクタで反射したものであるかを特定するとともに、特定されたリフレクタの方位角φと距離ｄから当該リフレクタを備える駆動単位棚の現在位置（駆動単位棚中央のＸ座標）ｘを、ｘ＝ｄ・sinφの式から演算する。
【００４０】
したがって、レーザスキャナＳが全走査角度を走査することで、各リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６からレーザ光がそれぞれ反射して戻ってくるので、各リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６の方位角φと距離ｄから各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の現在位置を算出することができる。
この各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の現在位置情報は、主制御盤11により集中管理される。
【００４１】
駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の各制御部６には、コンピュータである副制御盤12が収納されていて、この副制御盤12は走行用モータ10の駆動制御を行うと同時に、操作ボタン７の検知信号を入力し処理する。
【００４２】
１号棚Ａ１の主制御盤11は、各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の集束時の位置情報（Ｘ座標ｘ２，ｘ３，ｘ４，ｘ５，ｘ６）および最大移動時の位置情報（Ｘ座標ｘ２´，ｘ３´，ｘ４´，ｘ５´，ｘ６´）を記憶しており、前記管理している各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の現在位置情報に基づき駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の駆動を集中的に制御する。
【００４３】
移動棚１が集束状態にあるときに、レーザスキャナＳが走査して、各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の現在位置を検出すると、正常ならば図３に実線に示す状態にあって、各現在位置（Ｘ座標）は、ｘ２，ｘ３，ｘ４，ｘ５，ｘ６を示し、記憶した集束時の位置情報と照合して正常であるか否か確認できる。
【００４４】
この状態から、例えば、５号棚Ａ５の制御部６の上端にある操作ボタン７が押されると、５号棚Ａ５の副制御盤12から操作情報が主制御盤11に入力され、主制御盤11は、各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の現在位置ｘ２，ｘ３，ｘ４，ｘ５，ｘ６を確認の下で、５号棚Ａ５と６号棚Ａ６の副制御盤12に走行指令を出し、５号棚Ａ５と６号棚Ａ６を同時に正面視で右方に走行させて、図１および図２に示すように４号棚Ａ４と５号棚Ａ５と間に棚通路５を形成する。
【００４５】
このときも、レーザスキャナＳにより検出した５号棚Ａ５と６号棚Ａ６の位置を、記憶していた５号棚Ａ５と６号棚Ａ６の最大移動時の位置情報ｘ５´，ｘ６´と照合して正常に移動したか否か確認できる。
駆動単位棚の停止位置がずれているときは、何らかの異常があることが分かり、その異常がどの単位棚に生じているかも容易に認識できる。
【００４６】
また、レーザスキャナＳが検出したリフレクタの方位角φがどの反射有効角度範囲θにあるかによって反射したリフレクタを特定しているので、ノイズによる誤認識を防止できるとともに、レーザスキャナＳの走査においてある反射有効角度範囲θ内でリフレクタのレーザ反射光がないときは、何らかの異常があると認識でき、どのリフレクタに異常があるかも認識でき、これは他のリフレクタの特定に影響を与えることはなく誤認識を招かない。
【００４７】
駆動単位棚に対して移動指示した後の移動距離が逐次認識可能となるため、移動指示があるにもかかわらず検出位置が変化しないようなときは、棚間に人や物が挟まったりするような異常事態であると判断して即停止させることが可能である。
【００４８】
また逆に、各駆動単位棚の現在位置が常時認識できるため、移動指示していない駆動単位棚の検出位置が変化するようなことがあると、無理に棚間をこじ開けようとする外力が加わっているおそれがあり、警報を発するなど警報装置と組み合わせてセキュリティ管理が可能である。
【００４９】
各駆動単位棚の移動距離が正確に認識できるため、各駆動単位棚毎に移動距離を積算することによりメンテナンス時期の判断や、収納物の平均化等が可能となる。
【００５０】
さらに、各駆動単位棚の現在位置が常時認識できるため、移動のための速度制御が必要な場合も特にそのための検出器を必要とせずに速度制御することが可能である。
このため、設備導入等のコスト削減が図れる。
【００５１】
次に、レーザ光反射器の配置の変形例を図５に示す。
移動棚は、前記実施の形態の移動棚１と同じであり、駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の各天板８に設けられるリフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６の配置が前記実施の形態と異なるとともに、レーザスキャナＳの走査角度が180°であることが異なる。
【００５２】
本例のリフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６は、Ｙ軸方向に大きく分散して配置されており、レーザスキャナＳの走査により検出されるリフレクタの順序は、Ｒ２，Ｒ４，Ｒ６，Ｒ５，Ｒ３の順序であり、この検出順序は、駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６が移動しても変わらない。
【００５３】
そして、リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６は、その各反射有効角度範囲θが互いに重複することがなく、かつ反射有効角度範囲θが互いに離れた角度範囲にあるので、より確実にリフレクタを識別することができる。
【００５４】
以上のように、本発明は、各駆動単位棚の現在位置を直接絶対値で認識できるため、車輪のスリップや滑りがあったとしても、これに影響されずに、正しい現在位置を求めることができ、正確な通路形成ができる。
【００５５】
また一方で、各駆動単位棚の現在位置を直接絶対値で認識できるため、駆動単位棚に対し停止指示した後のスリップ距離を測定することができ、これを考慮した通路形成制御を行うことによって、より正確な通路形成が可能となる。
さらに、滑りの度合いが増加しつつあると判断されたときは、警告を発することも可能となり、故障に至る前の予防保全対応が可能となる。
【００５６】
各駆動単位棚の現在位置が常時認識できるため、移動が必要な複数の駆動単位棚を同時に一斉に移動制御することができ、順次移動させるのに比べて大幅に作業時間を短縮することができる。
【００５７】
また、各駆動単位棚の現在位置が常時認識できるため、あらゆる通路形成の形態に対応可能となり仕様上の汎用性が向上し、しかもその際、原点合せをする必要がないため運用上の利便性も向上する。
【００５８】
次に、以上の棚位置検出装置を用いた別の移動制御の例について図６に基づいて説明する。
本移動棚は、４台の単位棚Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４からなり、図６において左端の１号棚Ａ１は固定単位棚であり、その他の２号棚Ａ２，３号棚Ａ３，４号棚Ａ４は駆動単位棚である。
固定単位棚Ａ１にはレーザスキャナＳ、各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４にはリフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４が、前記実施の形態と同様に配設されており、常時各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４の現在位置を認識できるようになっている。
【００５９】
右端に壁があり、固定単位棚Ａ１と壁との間に1.5通路分（通常の棚通路幅の1.5倍分）の駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４の移動スペースを有する。
各単位棚Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４には当該単位棚の右側に通路を形成すべく指示する操作ボタンＰが設けられている。
図６(1)に示す状態は、１号棚Ａ１と２号棚Ａ２との間が半通路（通常の通路幅の半分の0.5通路）開き、４号棚Ａ４と壁との間に１通路（通常の通路幅の棚通路）が形成されて４号棚Ａ４から物品の出し入れがなされる状態である。
【００６０】
ここで、２号棚Ａ２の操作ボタンＰが押されると、２号棚Ａ２が左方へ半通路分移動すると同時に、３号棚Ａ３と４号棚Ａ４が右方へ半通路分移動して、図６(2)に示すように、２号棚Ａ２と３号棚Ａ３との間に１通路形成している。
２号棚Ａ２と３号棚Ａ３と４号棚Ａ４を、それぞれ所要の方向に同時に半通路分移動させて通路形成を行うので、通路形成時間を大幅に短縮することができる。
【００６１】
次に、３号棚Ａ３の操作ボタンＰが押されると、同時に２号棚Ａ２が右方へ半通路分移動し、３号棚Ａ３が左方へ半通路分移動し、４号棚Ａ４が右方へ半通路分移動して、図６(3)に示すように、３号棚Ａ３と４号棚Ａ４との間に１通路形成している。
２号棚Ａ２と３号棚Ａ３と４号棚Ａ４を、同時に半通路分移動させて通路形成を行うので、通路形成時間を大幅に短縮している。
【００６２】
次に、４号棚Ａ４の操作ボタンＰが押されると、４号棚Ａ４のみ左方に１通路分移動して、図６(4)に示すように、４号棚Ａ４と壁との間に１通路形成している。
この場合のみ、４号棚Ａ４が１通路分移動することになる。
【００６３】
次に、１号棚Ａ１の操作ボタンＰが押されると、２号棚Ａ２，３号棚Ａ３，４号棚Ａ４が一斉に右方へ半通路分移動して、図５に示すように、１号棚Ａ１と２号棚Ａ２との間に１通路形成している。
２号棚Ａ２と３号棚Ａ３と４号棚Ａ４を、一斉に半通路分移動させて通路形成を行うので、通路形成時間を大幅に短縮している。
【００６４】
レーザスキャナＳの走査により各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４の現在位置が常時認識できるため、以上のような移動制御を正確に実行することができ、作業時間の短縮を図ることができる。
【００６５】
また、図７に示すように、換気などのため、駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４を同時に駆動して互いに等間隔に散開させることも可能である。
かかる散開状態は、駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４がどのような位置にあっても、各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４がそれぞれ独自に所定位置に向かって同時に移動することができるので、作業時間が短縮される。
【００６６】
連ごとに独立した連切れタイプの移動棚においては、連ごとの各ブロック単位にレーザスキャナを設けることにより、全ての駆動移動棚の現在位置をそれぞれ絶対値で認識できるため、誤作動のない、より正確な通路形成が可能となる。
【００６７】
次に、レーザスキャナＳとレーザ光反射器の配置の変形例を図８および図９に示す。
移動棚は、前記図１ないし図４に図示の実施の形態の移動棚１と同じであり、固定単位棚Ａ１と駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６からなる。
固定単位棚Ａ１の天板８の正面側端部にレーザスキャナＳが設置され、駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の各天板８の正面と反対側の奥側端部にそれぞれリフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６が設置されている。
【００６８】
リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６は、２枚の平面鏡を互いに直角に組み合わせたものであり、それぞれ駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の互いに同じ位置に同じ姿勢で配置されている。
固定単位棚Ａ１の天板８上に突設される該レーザスキャナＳは、水平方向に投光するレーザ光を垂直軸心を中心として90度未満の走査角度で旋回走査する。
【００６９】
各リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６からの反射レーザ光に基づき前記したように、レーザスキャナＳから各リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６までの距離と方位角を計測し、駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の現在位置を算出することができる。
【００７０】
各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６は、２枚の平面鏡を互いに直角に組み合わせたリフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６が互いに同じ姿勢で同じ位置に取り付けられるので、全く同じ駆動単位棚として製造を容易にし、コストの削減を図ることができる。
【００７１】
また、各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６のリフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６は、各天板の一方の端部にあって１号棚Ａ１の天板の他方の端部にあるレーザスキャナＳから可及的に遠い位置に設置されているので、レーザスキャナＳの走査角度範囲を90度未満と小さくすることができる。
【００７２】
すなわち、図８に示すように５台の駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６が全て左端の固定単位棚Ａ１側に集束した状態においてレーザスキャナＳがリフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６を見込む角度範囲と、図９に示すように駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６が移動して固定単位棚Ａ１と２号棚Ａ２との間を開いて棚通路５を形成した状態においてレーザスキャナＳがリフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６を見込む角度範囲との双方の角度範囲を包含するようなレーザスキャナＳの走査角度範囲は、90度を下回る小さい角度範囲である。
【００７３】
次に、レーザスキャナとレーザ光反射器の配置のさらに別の変形例を、図１０および図１１に示す。
本実施の形態は、上記図８および図９に図示の実施の形態の移動棚１およびレーザスキャナＳ、リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６をそのまま残し、新たにレーザスキャナＳ、リフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６の前後対称な位置にそれぞれ同じ機能を有するレーザスキャナＳ´、リフレクタＲ２´，Ｒ３´，Ｒ４´，Ｒ５´，Ｒ６´を配置したものである。
【００７４】
すなわち、固定単位棚Ａ１の天板８の前端にレーザスキャナＳ、後端にレーザスキャナＳ´が前後対称位置に配置され、駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６のそれぞれの前端と後端の前後対称位置にリフレクタＲ２´，Ｒ３´，Ｒ４´，Ｒ５´，Ｒ６´とリフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６が配置されている。
【００７５】
図１０が、図８に対応して５台の駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６が全て左端の固定単位棚Ａ１側に集束した状態を示し、図１１が、図９に対応して駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６が移動して固定単位棚Ａ１と２号棚Ａ２との間を開いて棚通路５を形成した状態を示している。
【００７６】
例えば、駆動単位棚Ａ２が移動しているときは、レーザスキャナＳがリフレクタＲ２で反射したレーザ光を受けることで、駆動単位棚Ａ２の現在位置を算出できると同時に、レーザスキャナＳ´がリフレクタＲ２´で反射したレーザ光を受けることで、駆動単位棚Ａ２の現在位置を算出できる。
【００７７】
この２つの駆動単位棚Ａ２の位置情報は、駆動単位棚Ａ２が正常に走行しているときは、一致することになる。
しかし、この２つの駆動単位棚Ａ２の位置情報が異なる場合は、駆動単位棚Ａ２が斜行（レール２に対して駆動単位棚Ａ２が直角でなく斜めに角度を持った姿勢で走行）していると考えられる。
【００７８】
すなわち、駆動単位棚Ａ２が斜行状態にあるか否かを常時監視することができる。
他の駆動単位棚Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６についても、同様にして位置情報とともに斜行状態にあるか否かを常時監視することができる。
【００７９】
駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６がそれぞれ前後２本のレール２上を転動する前後２つの駆動輪を有し、その前後の駆動輪が２個のモータにより独立して駆動されるものとすると、２個のモータの駆動により正常に走行しているときは、検出される２つの位置情報は一致するが、斜行状態にあると、検出される２つの位置情報は不一致となるので、その場合は２つの位置情報の差をもとに一方のモータを停止させるか速度を変化させて斜行を修正することができる。
【００８０】
駆動単位棚の斜行状態を常時監視していることにより斜行の開始を高い精度で認識することができるので、斜行が発生し始めた時に、直ぐに修正することができ、このように細かく斜行を修正することで、モータの駆動力も小さくてよく、よって小型モータを使用することができ、コストの低減を図ることができる。
【００８１】
各駆動単位棚Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６は、２枚の平面鏡を互いに直角に組み合わせたリフレクタＲ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６およびリフレクタＲ２´，Ｒ３´，Ｒ４´，Ｒ５´，Ｒ６´が互いに同じ姿勢で同じ位置に取り付けられるので、全く同じ駆動単位棚として製造を容易にし、コストの削減を図ることができる。
【００８２】
なお、レーザスキャナＳは、固定単位棚に設置されていたが、固定単位棚に限らず移動する全ての駆動単位棚方向にレーザ光を出射できる固定位置ならば何処でも設置可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の一実施の形態に係る移動棚の全体斜視図である。
【図２】同移動棚の正面図である。
【図３】同移動棚の平面図を模式化して示した説明図である。
【図４】同移動棚の走行制御系の概略ブロック図である。
【図５】レーザ光反射器の配置の変形例を示す模式図である。
【図６】別の移動制御の例を示す説明図である。
【図７】さらに別の移動制御の例を示す説明図である。
【図８】レーザスキャナとレーザ光反射器の配置の変形例の移動棚の平面図を模式化して示した説明図である。
【図９】別の状態の同説明図である。
【図１０】レーザスキャナとレーザ光反射器の配置のさらに別の変形例の移動棚の平面図を模式化して示した説明図である。
【図１１】別の状態の同説明図である。
【符号の説明】
【００８４】
Ａ１…単位棚（固定棚）、Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６…単位棚（駆動単位棚）、
１…移動棚、２…レール、３…車輪、４…背板、４ａ…正面側板、４ｂ…背板、５…棚通路、６…制御部、７…操作ボタン、10…走行用モータ、
11…主制御盤、12…副制御盤、
Ｓ…レーザスキャナ、Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６…リフレクタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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