(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端が商用電力系統に接続され、交流電力と直流電力とを変換する１２０度通電の第１変換回路と、一端が前記第１変換回路の他端に接続され、直流電力と交流電力とを変換し、他端がモータに接続される第２変換回路と、一端が前記第１変換回路の他端及び前記第２変換回路の一端に接続され、直流電圧の大きさを変換し、他端が蓄電装置に接続される直流電圧変換回路と、を備え、前記第１変換回路の他端から入出力される電流は、前記第１変換回路と前記第２変換回路との間の直流電圧に応じて変化し、かつ該直流電圧が所定の大きさの場合に零となる電源装置であって、
前記第１変換回路の他端から入出力される電流を測定する測定手段と、
前記測定手段によって測定された電流が正である場合に、前記直流電圧が上昇し、前記測定手段で測定された電流が負である場合に、前記直流電圧が下降するように前記直流電圧変換回路を介して、前記蓄電装置の充放電を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記測定手段によって測定された電流が、前記第１変換回路の他端から入出力される電流の指令値であって、前記商用電力系統と前記第１変換回路との間の電力のやり取りを最小限にする該指令値となるように、前記直流電圧変換回路を介して前記蓄電装置の充放電の時間割合を変化させる電源装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記指令値と前記測定手段によって測定された電流との差分を算出し、該差分に応じた前記直流電圧の指令値と測定された前記直流電圧との差分を算出し、該差分に応じた前記蓄電池の充放電電流の指令値と前記蓄電装置から出力される電流との差分を算出し、該差分に応じた前記蓄電装置から出力させる電圧の指令値を導出し、該指令値と前記直流電圧の逆数との積から前記時間割合を導出する請求項１記載の電源装置。
【請求項３】
前記指令値は、上限値及び下限値を有しており、
前記下限値は、前記蓄電装置の出力電圧が予め定められた下限値未満の場合に、前記蓄電装置の出力電圧に応じて変化し、前記蓄電装置の出力電圧が該予め定められた下限値を超える場合に、該予め定められた下限値に設定される請求項２記載の電源装置。
【請求項４】
上下搬送される被搬送物と、
前記被搬送物を上昇させるモータと、
前記モータへ電力を供給する請求項１から請求項３の何れか１記載の電源装置と、
を備えた機械式駐車装置。
【請求項５】
一端が商用電力系統に接続され、交流電力と直流電力とを変換する１２０度通電の第１変換回路と、一端が前記第１変換回路の他端に接続され、直流電力と交流電力とを変換し、他端がモータに接続される第２変換回路と、一端が前記第１変換回路の他端及び前記第２変換回路の一端に接続され、直流電圧の大きさを変換し、他端が蓄電装置に接続される直流電圧変換回路と、を備え、前記第１変換回路の他端から入出力される電流は、前記第１変換回路と前記第２変換回路との間の直流電圧に応じて変化し、かつ該直流電圧が所定の大きさの場合に零となる電源装置の制御方法であって、
前記第１変換回路の他端から入出力される電流を測定する測定手段によって測定された電流が正である場合に、前記直流電圧が上昇し、前記測定手段で測定された電流が負である場合に、前記直流電圧が下降するように前記直流電圧変換回路を介して、前記蓄電装置の充放電を制御するために、
前記測定手段によって測定された電流が、前記第１変換回路の他端から入出力される電流の指令値であって、前記商用電力系統と前記第１変換回路との間の電力のやり取りを最小限にする該指令値となるように、前記直流電圧変換回路を介して前記蓄電装置の充放電の時間割合を変化させる電源装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電源装置、機械式駐車装置、及び電源装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両を上下方向に移動させて入出庫させる機械式駐車装置（所謂、立体駐車装置）が開発されている。
このような機械式駐車装置において、特許文献１には、建屋内において駆動装置により、多数の車両を車両用パレットを用いて上下方向に移動させて格納するように構成し、車両を下降させる際に、その下降エネルギーを用いて発電する発電装置と、該発電装置により発電した電力を蓄電する蓄電装置と、を備えることによって、車両を入出庫させる際の下降エネルギーを発電に利用する技術が記載されている。
【０００３】
ここで、図６に、力行、回生を繰り返す機械式駐車装置の電源装置の回路図の一例を示す。
図６に示される電源装置２００は、商用電力系統２０２に接続され、交流電力を直流電力に変換する回生コンバータ回路２０４と、回生コンバータ回路２０４に接続され、直流電力を交流電力に変換し、上下搬送される被搬送物である負荷２０６を上昇させるモータ２０８を駆動させるモータ駆動用インバータ回路２１０と、を備えている。
【０００４】
なお、モータ２０８で上昇される被搬送物とは、例えば、車両、車両を積載するパレット、リフト、及びカウンタウェート等であり、モータ２０８が被搬送物を上昇させる場合が力行運転であり、モータ２０８が被搬送物を下降させながら回生電力を発生させる場合が回生運転である。また、回生コンバータ回路２０４からモータ駆動用インバータ回路２１０へ流れる電流の向きを正とし、逆向きを負とする。すなわち、力行運転時には、電流の向きは正となり、回生運転時には、電流の向きは負となる。
【０００５】
図７は、回生コンバータ回路２０４の特性を示している。この回生コンバータは、１２０°通電制御方式を採用しており、この方式の回生コンバータはＰＷＭ制御方式の回生コンバータよりも制御が単純で安価であるという特徴を持つ。
図７に示す特性を持つ回生コンバータ回路２０４の一端（モータ駆動用インバータ回路２１０に接続されている端部）から入出力される電流（回生コンバータ出力電流Ｉｃｏｎｖ）は、回生コンバータ回路２０４とモータ駆動用インバータ回路２１０との間の電圧（直流バス電圧）に比例し、かつ直流バス電圧が所定の大きさ（図７の例では、２７０Ｖ）の場合に零（０Ａ）となる。そして、力行運転時には、回生コンバータ出力電流が０Ａを超え、直流バス電圧は下がる一方、回生運転時には、回生コンバータ出力電流が０Ａ未満となり、直流バス電圧は大きくなる。
【０００６】
このため、図７に示す特性を持つ回生コンバータ回路２０４では、回生開始電圧と給電開始電圧との差がない上（図７の例では回生開始電圧、給電開始電圧共に２７０Ｖ）、これらの電圧は、商用電源の電圧変動に合わせて変動するため、回生開始電圧・給電開始電圧は一定ではない。
【０００７】
一方、図８に示される電源装置２００は、図６に示される電源装置２００に、蓄電装置２１４を付加したものであり、蓄電装置２１４は、直流電圧の大きさを変換するＤＣ／ＤＣコンバータ回路２１２を介して、回生コンバータ回路２０４及びモータ駆動用インバータ回路２１０に接続される。なお、回生コンバータ回路２０４から出力される回生コンバータ出力電流Ｉｃｏｎｖは、電流測定部２１６によって測定され、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路２１２を制御するためのＤＣ／ＤＣコンバータ制御部２１８へ入力される。
【０００８】
図９は、図８に示される電源装置２００の回生コンバータ回路２０４の特性をグラフ上に示した一例である。図９に示されるように、回生コンバータ回路２０４は、直流バス電圧が回生開始電圧になると回生電力を商用電力系統へ回生させ、直流バス電圧が給電開始電圧になると商用電力系統から電力供給がされる。
なお、図９に示される特性を実現するためには、回生コンバータ回路２０４としてＰＷＭ制御方式を採用した回生コンバータ回路を使用する必要がある。
【０００９】
また、図１０は、蓄電装置２１４に接続されるＤＣ／ＤＣコンバータ回路２１２の特性を示した一例である。図１０に示されるように、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路２１２では、蓄電装置２１４へ充電させる場合及び蓄電装置２１４から放電させる場合の条件が、直流バス電圧により定められる。
【００１０】
そして、図１１は、図８に示される電源装置２００の回生コンバータ回路２０４の特性とＤＣ／ＤＣコンバータ回路２１２とを同一グラフ上に示した一例である。
図１１に示されるように、回生コンバータ回路２０４の回生開始電圧よりも、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路２１２によって蓄電装置２１４が充電を開始する電圧の方が低く、回生コンバータ回路２０４の給電開始電圧よりも、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路２１２によって蓄電装置２１４が放電を開始する電圧の方が高い。すなわち、無負荷の状態から回生運転となると、直流バス電圧が上昇し、回生電力の蓄電装置２１４への充電が開始され、さらに直流バス電圧が上昇し、回生コンバータ回路２０４の回生開始電圧を超えると、回生コンバータ回路２０４による商用電力系統２０２への回生が開始される。一方、無負荷の状態から力行運転となると、直流バス電圧が下降し、蓄電装置２１４からの放電が開始され、さらに直流バス電圧が下降し、回生コンバータ回路２０４の給電開始電圧を下回ると、回生コンバータ回路２０４による商用電力系統２０２から電力の供給が開始される。
このように、図１１のような特性を有するＤＣ／ＤＣコンバータ回路２１２と回生コンバータ回路２０４を備えた電源装置２００は、力行運転時及び回生運転時共に、商用電力系統への電力の回生及び商用電力系統からの電力の供給よりも優先的に、蓄電装置の充放電が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００１−３３６２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
上述のように、ＰＷＭ制御方式を採用した回生コンバータ回路２０４を用いることで、力行運転時及び回生運転時共に、商用電力系統への電力の回生及び商用電力系統からの電力の供給よりも優先的に、蓄電装置の充放電を行えるが、ＰＷＭ制御方式を採用した回生コンバータ回路は、１２０°通電制御方式と比較して高価であるという問題があった。
【００１３】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、安価でかつ確実に、商用電力系統への電力の回生及び商用電力系統からの電力の供給よりも優先的に、蓄電装置の充放電を行うことができる電源装置、機械式駐車装置、及び電源装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するために、本発明の電源装置、機械式駐車装置、及び電源装置の制御方法は以下の手段を採用する。
【００１５】
すなわち、本発明に係る電源装置は、一端が商用電力系統に接続され、交流電力と直流電力とを変換する１２０度通電の第１変換回路と、一端が前記第１変換回路の他端に接続され、直流電力と交流電力とを変換し、他端がモータに接続される第２変換回路と、一端が前記第１変換回路の他端及び前記第２変換回路の一端に接続され、直流電圧の大きさを変換し、他端が蓄電装置に接続される直流電圧変換回路と、を備え、前記第１変換回路の他端から入出力される電流は、前記第１変換回路と前記第２変換回路との間の直流電圧に応じて変化し、かつ該直流電圧が所定の大きさの場合に零となる電源装置であって、前記第１変換回路の他端から入出力される電流を測定する測定手段と、前記測定手段によって測定された電流が正である場合に、前記直流電圧が上昇し、前記測定手段で測定された電流が負である場合に、前記直流電圧が下降するように前記直流電圧変換回路を介して、前記蓄電装置の充放電を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記測定手段によって測定された電流が、前記第１変換回路の他端から入出力される電流の指令値であって、前記商用電力系統と前記第１変換回路との間の電力のやり取りを最小限にする該指令値となるように、前記直流電圧変換回路を介して前記蓄電装置の充放電の時間割合を変化させる。
【００１６】
本発明によれば、電源装置は、一端が商用電力系統に接続され、交流電力と直流電力とを変換する１２０度通電の第１変換回路と、一端が第１変換回路の他端に接続され、直流電力と交流電力とを変換し、他端がモータに接続される第２変換回路と、一端が第１変換回路の他端及び前記第２変換回路の一端に接続され、直流電圧の大きさを変換し、他端が蓄電装置に接続される直流電圧変換回路と、を備えている。
第１変換回路は、第２変換回路との間の直流電圧に応じて変化し（例えば、比例関係を有する。）、かつ該直流電圧が所定の大きさの場合に零（０Ａ）となる電流を第１変換回路の他端から入出力させるという特性を有している。
さらに、測定手段によって、第１変換回路の他端から入出力される電流が測定される。
そして、制御手段が、測定手段で測定された電流が正である場合に、第１変換回路と第２変換回路との間の直流電圧が上昇し、測定手段で測定された電流が負である場合に、第１変換回路と第２変換回路との間の直流電圧が下降するように直流電圧変換回路を介して、蓄電装置の充放電を制御する。
これにより、第１変換回路の他端から入出力される電流を０Ａとすることができるので、商用電力系統と第１変換回路との間での電力のやり取りを最小限にすることができ、安価でかつ確実に、商用電力系統への電力の回生及び商用電力系統からの電力の供給よりも優先的に、蓄電装置の充放電を行うことができる。
【００１７】
また、制御手段は、前記測定手段によって測定された電流が、前記第１変換回路の他端から入出力される電流の指令値であって、前記商用電力系統と前記第１変換回路との間の電力のやり取りを最小限にする該指令値となるように、前記直流電圧変換回路を介して前記蓄電装置の充放電の時間割合を変化させる。
【００１８】
これによれば、制御手段によって、直流電圧変換回路を介して蓄電装置の充放電の時間割合が変化される。蓄電装置の充放電の時間割合を制御することによって、第１変換回路と第２変換回路との間の直流電圧を制御することができるので、簡易に第１変換回路の他端から入出力される電流を０Ａとすることができる。
【００１９】
また、本発明の電源装置は、前記制御手段が、前記第１変換回路の他端から入出力される電流、前記直流電圧、及び前記蓄電装置から出力される電流に基づいて前記蓄電装置から出力させる電圧の指令値を導出し、該指令値と前記直流電圧の逆数との積から前記時間割合を導出してもよい。
【００２０】
本発明によれば、制御手段によって、第１変換回路の他端から入出力される電流、第１変換回路と第２変換回路との間の直流電圧、及び蓄電装置から入出力される電流に基づいて、蓄電装置から入出力させる電圧の指令値を導出し、該指令値と直流電圧の逆数との積から時間割合を導出する。第１変換回路から出力される電流、第１変換回路と第２変換回路との間の直流電圧、及び蓄電装置から出力される電流は、容易に計測が可能であるため、蓄電装置の充放電の時間割合を容易に導出することができる。
【００２１】
また、本発明の電源装置は、前記指令値が、上限値及び下限値を有しており、前記下限値が、前記蓄電装置の出力電圧が予め定められた下限値未満の場合に、前記蓄電装置の出力電圧に応じて変化し、前記蓄電装置の出力電圧が該予め定められた下限値を超える場合に、該予め定められた下限値に設定されてもよい。
【００２２】
本発明によれば、蓄電装置から出力させる電圧の指令値は、上限値及び下限値を有している。そして、該下限値は、蓄電装置の出力電圧が予め定められた下限値未満の場合に、蓄電装置の出力電圧に応じて変化する。一方、該下限値は、蓄電装置の出力電圧が該予め定められた下限値を超える場合に、該予め定められた下限値に設定される。これにより、蓄電装置から出力させる電圧の指令値が、蓄電装置の充電電圧よりも大きくなり、蓄電装置が破損することを防止できる。
【００２３】
また、本発明に係る機械式駐車装置は、上下搬送される被搬送物と、前記被搬送物を上昇させるモータと、前記モータへ電力を供給する請求項１から請求項４の何れか１項記載の電源装置と、を備える。
【００２４】
本発明によれば、上下搬送される被搬送物と、前記被搬送物を上昇させるモータと、モータへ電力を供給する上記記載の電源装置と、を備えるので、商用電力系統と第１変換回路との間での電力のやり取りを最小限にすることができ、安価でかつ確実に、商用電力系統への電力の回生及び商用電力系統からの電力の供給よりも優先的に、蓄電装置の充放電を行うことができる。
【００２５】
また、本発明に係る電源装置の制御方法は、一端が商用電力系統に接続され、交流電力と直流電力とを変換する１２０度通電の第１変換回路と、一端が前記第１変換回路の他端に接続され、直流電力と交流電力とを変換し、他端がモータに接続される第２変換回路と、一端が前記第１変換回路の他端及び前記第２変換回路の一端に接続され、直流電圧の大きさを変換し、他端が蓄電装置に接続される直流電圧変換回路と、を備え、前記第１変換回路の他端から入出力される電流は、前記第１変換回路と前記第２変換回路との間の直流電圧に応じて変化し、かつ該直流電圧が所定の大きさの場合に零となる電源装置の制御方法であって、前記第１変換回路の他端から入出力される電流を測定する測定手段によって測定された電流が正である場合に、前記直流電圧が上昇し、前記測定手段で測定された電流が負である場合に、前記直流電圧が下降するように前記直流電圧変換回路を介して、前記蓄電装置の充放電を制御するために、前記測定手段によって測定された電流が、前記第１変換回路の他端から入出力される電流の指令値であって、前記商用電力系統と前記第１変換回路との間の電力のやり取りを最小限にする該指令値となるように、前記直流電圧変換回路を介して前記蓄電装置の充放電の時間割合を変化させる。
【００２６】
本発明によれば、商用電力系統と第１変換回路との間での電力のやり取りを最小限にすることができ、安価でかつ確実に、商用電力系統への電力の回生及び商用電力系統からの電力の供給よりも優先的に、蓄電装置の充放電を行うことができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、安価でかつ確実に、商用電力系統への電力の回生及び商用電力系統からの電力の供給よりも優先的に、蓄電装置の充放電を行うことができる、という優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の電源装置の構成を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る回生コンバータ回路の特性の一例を示すグラフである。
【図４】本発明の第１実施形態に係る電源装置が備えるＤＣ／ＤＣコンバータ回路とＤＣ／ＤＣコンバータ制御部の詳細を示すブロック図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る電源装置が備えるＤＣ／ＤＣコンバータ回路とＤＣ／ＤＣコンバータ制御部の詳細を示すブロック図である。
【図６】従来の機械式駐車装置の電源装置の回路図の一例である。
【図７】１２０°通電制御方式ＤＣ／ＤＣコンバータ回路の特性の一例を示すグラフである。
【図８】従来の機械式駐車装置の電源装置に蓄電装置を付加した回路図の一例である。
【図９】ＰＷＭ制御方式を採用した回生コンバータ回路の特性の一例を示すグラフである。
【図１０】蓄電装置に接続されるＤＣ／ＤＣコンバータ回路の特性を示すグラフである。
【図１１】ＰＷＭ制御方式を採用した回生コンバータ回路の特性と蓄電装置に接続されるＤＣ／ＤＣコンバータ回路の特性とを示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下に、本発明に係る電源装置、機械式駐車装置、及び電源装置の制御方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００３０】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、本第１実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成図である。
図１に示されるように、機械式駐車装置１０は、車両１２を乗せるパレット１４、上下に昇降するリフト１６、車両１２を格納させる格納棚１８、地上で人が乗降する乗入部２０を備える。また、機械式駐車装置１０は、上下搬送される被搬送物（負荷）である車両１２、パレット１４、及びリフト１６を上昇させるモータ２２、モータ２２への電力を供給するために商用電力系統２４と接続された電源装置２６を備える。
【００３１】
次に、機械式駐車装置１０の動作について説明する。
機械式駐車装置１０は、車両１２のへの入庫時には、車両１２を載せる空のパレット１４を格納棚１８からリフト１６を取り出し、リフト１６と共にパレット１４を乗入部２０に降下させ、乗入部２０でパレット１４に車両１２が載ると、格納階までパレット１４に車両１２を載せたリフト１６を上昇させて格納棚１８に車両１２を収納する。出庫時には、格納棚１８のパレット１４に載った車両１２をパレット１４と共に取り出し、リフト１６によって乗入部２０に降下させ、乗入部２０でパレット１４から車両１２が降ろされた後、格納階まで空となったパレット１４を上昇させて空のパレット１４を格納棚１８に収納する。
【００３２】
この時、車両１２を運ぶリフト１６は吊られており、駆動シーブ（滑車）２８により反対側に位置するカウンタウェート（錘）３０と吊りあっていると昇降に必要な動力が最小となる。
ここで、入庫の場合には空のパレット１４と共にリフト１６を格納棚１８から乗入部２０に降ろす。この場合、カウンタウェート３０を持ち上げる事になるが、重量はカウンタウェート３０≧（リフト１６＋パレット１４）のためモータ２２を駆動させるための動力が必要となり力行運転となる。また、パレット１４に載せた車両１２を格納棚１８へ上昇させ格納する場合は、（車両１２＋リフト１６＋パレット１４）≧カウンタウェート３０であり、重たい側を持ち上げるため動力が必要となり力行運転となる。
一方、出庫の場合には車両１２を乗入部２０へ降ろすが、（車両１２＋リフト１６＋パレット１４）≧カウンタウェート３０であり、重たい側を降ろすので回生運転となり、モータ２２で回生電力が発生する。また、空のパレット１４を格納棚１８へ戻す上昇動作においても、カウンタウェート３０≧（リフト１６＋パレット１４）であり、軽い側を上昇させるので回生運転となり、モータ２２で回生電力が発生する。
【００３３】
次に、図２を参照して、本第１実施形態に係るモータ２２へ電力を供給するための電源装置２６について説明する。
本第１実施形態に係る電源装置２６は、回生コンバータ回路４０、モータ駆動用インバータ回路４２、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４、蓄電装置４６（本第１実施形態では、電気二重層キャパシタ：ＥＤＬＣ）、及びＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８を備える。
【００３４】
回生コンバータ回路４０は、一端が商用電力系統２４に接続され、商用電力系統２４から供給される交流電力（３相交流電力）と直流電力とを変換する。
具体的には、回生コンバータ回路４０は、１２０度通電の回生コンバータであり、スイッチング素子５０Ａ〜５０Ｆ、及びコンデンサ５２を備える。各スイッチング素子５０Ａ〜５０Ｆのコレクタ及びエミッタには、ダイオード５４のカソード及びアノードが接続されている。なお、図２では、スイッチング素子の一例として、ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ  Ｇａｔｅ  Ｂｉｐｏｌａｒ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）を用いた例を示している。
そして、スイッチング素子５０Ａ，５０Ｂが直列接続されていると共にスイッチング素子５０Ａのエミッタとスイッチング素子５０Ｂのコレクタが商用電力系統２４に接続され、スイッチング素子５０Ｃ，５０Ｄが直列接続されていると共にスイッチング素子５０Ｃのエミッタとスイッチング素子５０Ｄのコレクタが商用電力系統２４に接続され、スイッチング素子５０Ｅ，５０Ｆが直列接続されていると共にスイッチング素子５０Ｅのエミッタとスイッチング素子５０Ｆのコレクタが商用電力系統２４に接続されている。さらに、直列接続されているスイッチング素子５０Ａ，５０Ｂ、直列接続されているスイッチング素子５０Ｃ，５０Ｄ、直列接続されているスイッチング素子５０Ｅ，５０Ｆ、及びコンデンサ５２が並列接続されている。
【００３５】
このような構成を有する本実施形態に係る回生コンバータ回路４０は、力行運転時には、ダイオード５４を介して商用電力系統２４から供給された電力をモータ駆動用インバータ回路４２へ供給する。すなわち、回生コンバータ回路４０は、力行運転時は、スイッチング動作を行わないが、回生運転時にはスイッチング動作を行う。
【００３６】
そして、回生コンバータ回路４０のコンデンサ５２側の端部が、モータ駆動用インバータ回路４２及びＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４に接続されている。
【００３７】
また、回生コンバータ回路４０から出力される回生コンバータ出力電流（Ｉｃｏｎｖ）は、電流測定部５６によって測定される。なお、以下の説明において、回生コンバータ回路４０からモータ駆動用インバータ回路４２へ流れる電流の向きを正とし、逆向きを負とする。
【００３８】
また、以下の説明において、回生コンバータ回路４０とモータ駆動用インバータ回路４２とＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４を接続するバスを直流バス５８と呼び、直流バス５８の電圧を直流バス電圧と呼ぶ。
【００３９】
モータ駆動用インバータ回路４２は、一端が直流バス５８を介して回生コンバータ回路４０の他端（コンデンサ５２側の端部）に接続され、直流電力と交流電力とを変換し、他端にモータ２２が接続されている。また、モータ駆動用インバータ回路４２のコンデンサ６０側の端部がＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４にも接続されている。
具体的には、モータ駆動用インバータ回路４２は、コンデンサ６０、及びスイッチング素子６２Ａ〜６２Ｆを備える。各スイッチング素子６２Ａ〜６２Ｆのコレクタ及びエミッタには、ダイオード６４のカソード及びアノードが接続されている。
そして、スイッチング素子６２Ａ，６２Ｂが直列接続されていると共にスイッチング素子６２Ａのエミッタとスイッチング素子６２Ｂのコレクタがモータ２２に接続され、スイッチング素子６２Ｃ，６２Ｄが直列接続されていると共にスイッチング素子６２Ｃのエミッタとスイッチング素子６２Ｄのコレクタがモータ２２に接続され、スイッチング素子６２Ｅ，６２Ｆが直列接続されていると共にスイッチング素子６２Ｅのエミッタとスイッチング素子６２Ｆのコレクタがモータ２２に接続されている。さらに、コンデンサ６０、直列接続されているスイッチング素子６２Ａ，６２Ｂ、直列接続されているスイッチング素子６２Ｃ，６２Ｄ、及び直列接続されているスイッチング素子６２Ｅ，６２Ｆが並列接続されている。
【００４０】
ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４は、一端が直流バス５８を介して回生コンバータ回路４０の端部（コンデンサ５２側の端部）及びモータ駆動用インバータ回路４２の端部（コンデンサ６０側の端部）に接続され、直流電圧の大きさを変換し、他端が蓄電装置４６に接続されている。
具体的には、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４は、コンデンサ６６、スイッチング素子６８Ａ，６８Ｂ、インダクタ７０を備える。各スイッチング素子６８Ａ，６８Ｂのコレクタ及びエミッタには、ダイオード７２のカソード及びアノードが接続されている。
そして、スイッチング素子６８Ａ，６８Ｂが直列接続されていると共にスイッチング素子６８Ａのエミッタとスイッチング素子６８Ｂのコレクタがインダクタ７０を介して蓄電装置４６に接続されている。また、コンデンサ６６、及び直列接続されているスイッチング素子６８Ａ，６８Ｂが並列接続されている。
さらに、スイッチング素子６８Ａ，６８Ｂ（以下、「パワー素子７４」という。）は、ＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８によって、その動作が制御される。
なお、パワー素子７４は、スイッチング機能を有していれば、ＭＯＳＦＥＴ及びパワートランジスタ等で構成されていてもよい。
【００４１】
蓄電装置４６は、一例として、直列接続された複数のコンデンサ７６が備えられている。そして、蓄電装置４６の一端が、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４が備えるインダクタ７０に接続され、他端がＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４が備えるスイッチング素子６８Ｂのエミッタに接続されている。なお、図２の蓄電装置４６におけるＲは、蓄電装置４６の内部抵抗を示している。
【００４２】
そして、機械式駐車装置１０が力行運転を行う場合には、電源装置２６は、商用電力系統２４又は蓄電装置４６からの電力によってモータ２２を駆動させる。
商用電力系統２４から電力供給がされる場合は、商用電力系統２４からの交流電力を回生コンバータ回路４０が直流電力に変換し、モータ駆動用インバータ回路４２が変換された直流電力を再び交流電力に変換し、モータ２２に供給する。蓄電装置４６から電力供給がされる場合は、蓄電装置４６から放電される直流電力をＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４が大きさを所定の大きさに変換し、モータ駆動用インバータ回路４２が変換された直流電力を交流電力に変換し、モータ２２に供給する。
【００４３】
一方、機械式駐車装置１０が回生運転を行う場合には、電源装置２６は、モータ２２が発生させた電力を、商用電力系統２４へ回生又は蓄電装置４６へ充電させる。
商用電力系統２４へ回生させる場合は、モータ２２が発生させた交流電力をモータ駆動用インバータ回路４２が直流電力に変換し、回生コンバータ回路４０が変換された直流電力を交流電力に変換し、商用電力系統２４へ回生させる。一方、蓄電装置４６へ充電させる場合は、モータ２２が発生させた交流電力をモータ駆動用インバータ回路４２が直流電力に変換し、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４が変換された直流電力の大きさを蓄電装置４６が充電可能な大きさに変換し、蓄電装置４６へ充電させる。
【００４４】
図３に回生コンバータ回路４０の特性を示す。図３に示されるように、回生コンバータ回路４０の一端（モータ駆動用インバータ回路４２に接続される端部）から入出力される電流（以下、「回生コンバータ出力電流」という。）は、直流バス電圧に応じて変化し（図３の例では比例関係を有する。）、かつ直流バス電圧が所定の大きさ（図３の例では、２７０Ｖ）の場合に０Ａとなる。そして、機械式駐車装置１０の力行運転時には、回生コンバータ出力電流が０Ａを超え、直流バス電圧は下がる一方、回生運転時には、回生コンバータ出力電流が０Ａ未満となり、直流バス電圧は大きくなる。
このように、回生コンバータ出力電流が０Ａでない場合とは、電源装置２６と商用電力系統２４との間での電力のやり取りが生じている場合である。具体的には、回生コンバータ出力電流が負の場合は、モータ２２で発生した回生電力が商用電力系統２４へ回生され、回生コンバータ出力電流が正の場合は、商用電力系統２４から電力が供給される。すなわち、回生コンバータ出力電流を０Ａとすることによって、電源装置２６と商用電力系統２４との間の電力のやり取りを最小限にすることができる。
【００４５】
そこで、ＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８は、電流測定部５６で測定された回生コンバータ出力電流が正である場合に、直流バス５８の直流バス電圧が上昇し、電流測定部５６で測定された回生コンバータ出力電流が負である場合に、直流バス電圧が下降するようにＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４を介して、蓄電装置４６の充放電を制御する。
すなわち、ＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８は、電流測定部５６で測定される回生コンバータ出力電流が０Ａとなるように、蓄電装置４６の充放電を制御することによって、電源装置２６と商用電力系統２４との間の電力のやり取りを最小限にし、安価でかつ確実に、商用電力系統２４への回生及び商用電力系統２４からの電力供給よりも優先的に、蓄電装置４６の充放電を行わせる。
【００４６】
ここで、蓄電装置４６の充放電を制御することによって、直流バス電圧を制御する方法について説明する。
直流バス電圧は、回生コンバータ回路４０が備えるコンデンサ５２、モータ駆動用インバータ回路４２が備えるコンデンサ６０、及びＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４が備えるコンデンサ６６の電圧の総和によって決定される。そして、回生コンバータ回路４０が備えるコンデンサ５２の電圧は、コンデンサ５２に流れる回生コンバータ出力電流（Ｉｃｏｎｖ）によって決定され、モータ駆動用インバータ回路４２が備えるコンデンサ６０の電圧は、モータ駆動用インバータ回路４２へ入力する電流（以下、「インバータ電流（Ｉｉｎｖ）」という。）によって決定され、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４が備えるコンデンサ６６の電圧は、蓄電装置４６の充放電電流（以下、「ＥＤＬＣ電流（Ｉｃ）」という。）によって決定される。このため、ＥＤＬＣ電流を制御することによって、直流バス電圧を制御することができる。
【００４７】
そして、ＥＤＬＣ電流は、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４の出力電圧と蓄電装置４６の出力電圧との電位差を、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４と蓄電装置４６との回路抵抗で除算した値である。ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４の出力電圧は、蓄電装置４６を充放電させる時間割合（パワー素子７４をオン、オフする時間比、以下、「変調率」という。）と直流バス電圧との積で決定される。このため、蓄電装置４６の充放電の変調率を制御することによって、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４の出力電圧を制御でき、ＥＤＬＣ電流を制御できる。
【００４８】
以上のように、蓄電装置４６の充放電の変調率を制御することによって、ＥＤＬＣ電流を制御でき、ＥＤＬＣ電流を制御することで直流バス電圧を制御することができる。
【００４９】
そこで、本実施形態に係るＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８は、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４を介して蓄電装置の充放電の変調率を変化させる。
【００５０】
図４は、本実施形態に係るＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８の構成を示すブロック図である。
ＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８は、差分算出部８０、ＰＩ制御部８２、直流バス電圧上下限部８４、差分算出部８６、ＰＩ制御部８８、充放電電流上限部９０、差分算出部９２、ＰＩ制御部９４、ＥＤＬＣ電圧上下限部９６、逆数算出部９８、及び変調率導出部１００を備えている。
【００５１】
差分算出部８０は、回生コンバータ出力電流の指令値（Ｉｃｏｎｖ＿ＲＥＦ）及び電流測定部５６で測定された回生コンバータ出力電流の値が入力され、その差分を算出する。なお、本第１実施形態では、電源装置２６と商用電力系統２４との間の電力のやり取りを最小限にするために、回生コンバータ出力電流の指令値を０Ａとする。
【００５２】
ＰＩ制御部８２は、差分算出部８０で算出された差分が入力され、該差分に応じた直流バス電圧の指令値（Ｖｄｃ＿ＲＥＦ）をＰＩ（比例積分）制御により出力する。
【００５３】
直流バス電圧上下限部８４は、直流バス電圧の最大値（Ｖｄｃ＿ＭＡＸ）と最小値（Ｖｄｃ＿ＭＩＮ）とが予め設定されており、直流バス電圧の指令値が該最大値を超える場合は、直流バス電圧の指令値を該最大値として出力し、直流バス電圧の指令値が該最小値未満の場合は、直流バス電圧の指令値を該最小値として出力する。
なお、直流バス電圧の最大値（Ｖｄｃ＿ＭＡＸ）と最小値（Ｖｄｃ＿ＭＩＮ）とが予め設定されることにより、例えば、回生コンバータ回路４０が停止した場合であっても、蓄電装置４６の充放電により、直流バス電圧の変動が制限される。
【００５４】
差分算出部８６は、直流バス電圧の指令値と、電圧測定部１０２で測定されたＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４から出力される直流バス電圧（Ｖｄｃ）の値が入力され、その差分を算出する。
【００５５】
ＰＩ制御部８８は、差分算出部８６で算出された差分が入力され、該差分に応じた蓄電装置４６の充放電電流の指令値（Ｉｃ＿ＲＥＦ）をＰＩ制御により出力する。
【００５６】
充放電電流上限部９０は、蓄電装置４６の放電電流の最大値（Ｉｃ＿Ｄ＿ＭＡＸ)と蓄電装置４６の充電電流の最大値（Ｉｃ＿Ｃ＿ＭＡＸ)とが予め設定されており、放電電流の指令値が最大値（Ｉｃ＿Ｄ＿ＭＡＸ)を超える場合は、放電電流の指令値を該最大値として出力し、充電電流の指令値が最大値（Ｉｃ＿Ｃ＿ＭＡＸ)を超える場合は、充電電流の指令値を該最大値として出力する。
なお、充放電電流の指令値（Ｉｃ＿ＲＥＦ）が、放電電流の最大値（Ｉｃ＿Ｄ＿ＭＡＸ)を超える場合は、その差分がモータ２２へ供給する電力の不足分となるため、該差分に応じた電力が商用電力系統２４から供給される。一方、充放電電流の指令値（Ｉｃ＿ＲＥＦ）が、充電電流の最大値（Ｉｃ＿Ｃ＿ＭＡＸ)を超える場合は、その差分が蓄電装置４６で充電できない回生電力となるため、該差分に応じた回生電力が商用電力系統２４へ回生される。
【００５７】
差分算出部９２は、充放電電流の指令値、及びパワー素子７４とインダクタ７０との間に設けられた電流測定部１０４によって測定されたＥＤＬＣ電流が入力され、その差分を算出する。
【００５８】
ＰＩ制御部９４は、差分算出部９２で算出された差分が入力され、該差分に応じた蓄電装置４６の出力電圧（ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４における蓄電装置４６側の電圧、以下、「ＥＤＬＣ電圧」という。）の指令値（Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦ）をＰＩ制御により出力する。
【００５９】
ＥＤＬＣ電圧上下限部９６は、ＥＤＬＣ電圧の最大値（Ｖｏｕｔ＿ＭＡＸ）と最小値（Ｖｏｕｔ＿ＭＩＮ）とが予め設定されており、ＥＤＬＣ電圧の指令値が該最大値を超える場合は、ＥＤＬＣ電圧の指令値を該最大値として出力し、ＥＤＬＣ電圧の指令値が該最小値未満の場合は、ＥＤＬＣ電圧の指令値を該最小値として出力する。
【００６０】
逆数算出部９８は、電圧測定部１０２で測定された直流バス電圧の逆数を算出し、変調率導出部１００へ出力する。
【００６１】
変調率導出部１００は、入力された直流バス電圧の指令値と直流バス電圧の逆数とを乗算することで、変調率を導出し、該変調率をパワー素子７４に入力する。
【００６２】
次に、ＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８の作用について説明する。
【００６３】
機械式駐車装置１０が回生運転を行っている場合は、回生コンバータ出力電流の指令値である０Ａに対して、差分算出部８０に入力される測定される回生コンバータ出力電流は負となる。このときの直流バス電圧は無負荷の状態よりも高くなっているため、ＰＩ制御部８２は、上記指令値と測定された回生コンバータ出力電流の値の差分に応じて直流バス電圧を下げるために、直流バス電圧の指令値を下げる。
そして、差分算出部８６は、直流バス電圧の指令値と測定された直流バス電圧の値の差分を算出する。ＰＩ制御部８８は、直流バス電圧の指令値よりも測定された直流バス電圧の方が高ければ、より多くの電流を蓄電装置４６に充電させることによって直流バス電圧を下げるために、蓄電装置４６への充電電流を高くするための指令値を出力する。ここで、充電電流の指令値が最大値（Ｉｃ＿Ｃ＿Ｍａｘ、例えば５０Ａ）よりも大きい場合は、充電電流の指令値は該最大値とされ、蓄電装置４６に充電できない過剰な回生電力は、商用電力系統２４へ回生される。
差分算出部９２は、充電電流の指令値と測定されたＥＤＬＣ電流の値の差分を算出し、ＰＩ制御部８８は、該差分に応じたＥＤＬＣ電圧の指令値を変調率導出部１００へ出力し、変調率導出部１００で変調率を導出する。
そして、パワー素子７４は、入力された変調率でオン、オフを繰り返し、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４の出力電圧を制御することによって、ＥＤＬＣ電流を制御し、ＥＤＬＣ電流を制御することで直流バス電圧を制御する。
【００６４】
一方、機械式駐車装置１０が力行運転を行っている場合は、回生コンバータ出力電流の指令値である０Ａに対して、差分算出部８０に入力される回生コンバータ出力電流は正となる。このときの直流バス電圧は無負荷の状態よりも低くなっているため、ＰＩ制御部８２は、上記指令値と測定された回生コンバータ出力電流の値の差分に応じて直流バス電圧を上げるために、直流バス電圧の指令値を上げる。
そして、差分算出部８６は、直流バス電圧の指令値と測定された直流バス電圧の値の差分を算出する。ＰＩ制御部８８は、直流バス電圧の指令値よりも測定された直流バス電圧の方が低ければ、より多くの電流を蓄電装置４６から放電させることによって直流バス電圧を上げるために、蓄電装置４６からの放電電流を高くするための指令値を出力する。ここで、放電電流の指令値が最大値（Ｉｃ＿Ｄ＿Ｍａｘ、例えば５０Ａ）よりも大きい場合は、放電電流の指令値は最大値とされ、蓄電装置４６からの放電のみでは不足する電力は、商用電力系統２４から供給されることとなる。
差分算出部９２は、放電電流の指令値と測定されたＥＤＬＣ電流の値の差分を算出し、ＰＩ制御部８８は、該差分に応じたＥＤＬＣ電圧の指令値を変調率導出部１００へ出力し、変調率導出部１００で変調率を導出する。
そして、パワー素子７４は、入力された変調率でオン、オフを繰り返し、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４の出力電圧を制御することによって、ＥＤＬＣ電流を制御し、ＥＤＬＣ電流を制御することで直流バス電圧を制御する。
【００６５】
以上説明したように、本第１実施形態に係る電源装置２６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８が、電流測定部５６で測定された回生コンバータ出力電流が正である場合に、直流バス５８の直流バス電圧が上昇し、電流測定部５６で測定された回生コンバータ出力電流が負である場合に、直流バス電圧が下降するようにＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４を介して、蓄電装置４６の充放電を制御する。
これにより、本第１実施形態に係る電源装置２６は、回生コンバータ回路４０から入出力される回生コンバータ出力電流を０Ａとすることができるので、商用電力系統２４と回生コンバータ回路４０との間での電力のやり取りを最小限にすることができ、安価でかつ確実に、商用電力系統２４への電力の回生及び商用電力系統２４からの電力の供給よりも優先的に、蓄電装置４６の充放電を行うことができる。
【００６６】
また、本第１実施形態に係る電源装置２６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８によって、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４を介して蓄電装置４６の充放電の時間割合が変化される。蓄電装置４６の充放電の時間割合を制御することによって、直流バス電圧を制御することができるので、簡易に回生コンバータ回路４０から入出力される回生コンバータ出力電流を０Ａとすることができる。
【００６７】
また、本第１実施形態に係る電源装置２６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８によって、回生コンバータ出力電流、直流バス電圧、及びＥＤＬＣ電流に基づいて、蓄電装置４６から入出力させる電圧の指令値を導出し、該指令値と直流バス電圧の逆数との積から時間割合を導出する。回生コンバータ出力電流、直流バス電圧、及びＥＤＬＣ電流は、容易に計測が可能であるため、本第１実施形態に係る電源装置２６は、蓄電装置４６の充放電の時間割合を容易に導出することができる。
【００６８】
〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態について説明する。
なお、本第２実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成は、図１に示される第１実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成と同様であるので説明を省略する。
【００６９】
ここで、上述した第１実施形態において、ＥＤＬＣ電圧（Ｖｅｄｌｃ）がＥＤＬＣ電圧上下限部９６の下限値であるＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿Ｍｉｎ）以下の場合、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４の出力電圧の指令値（Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦ）はＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿Ｍｉｎ）で制限されるため、蓄電装置４６の内部抵抗をＲとした場合、ＥＤＬＣ電流（Ｉｃ）は、下記（１）式で表わされる。
Ｉｃ＝（Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦ−Ｖｅｄｌｃ）／Ｒ・・・（１）
【００７０】
例えば、Ｖｏｕｔ＿Ｍｉｎ＝Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦ＝１３０Ｖ、Ｒ＝０．０１Ω、Ｖｅｄｌｃ＝０Ｖであった場合、Ｖｅｄｌｃ＝０Ｖのため、蓄電装置４６は充電されることとなるが、この場合の充電電流は、下記（２）式のように求められ、
Ｉｃ＝（１３０−０）／０．０１＝１３０００（Ａ）・・・（２）
となり、蓄電装置４６に非常に大きな充電電流（１３０００Ａ）が流れることとなる。実際には、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４にインダクタ７０が設けられているため、徐々に１３０００Ａに向けて充電電流が増加するので、充電電流が増加する過程で過電流を検知し、蓄電装置４６に対する充電を停止させることとなる。
【００７１】
このため、ＥＤＬＣ電圧（Ｖｅｄｌｃ）がＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿Ｍｉｎ）未満の場合、上記過電流動作を防止する必要がある。
【００７２】
また、充電電流が指令値どおり制御され、かつ蓄電装置４６がＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿Ｍｉｎ）以下で放電動作を行わないようにするため、以下の２つの課題に対応する必要がある。
一つは、蓄電装置４６を充電する際、充放電電流の指令値（Ｉｃ＿ＲＥＦ）により電流を制御させるという課題（以下、「課題１」という。）。
もう一つは、ＥＤＬＣ電圧（Ｖｅｄｌｃ）がＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿Ｍｉｎ）以下のときは充電動作のみを行わせ、放電動作は行わせないという課題（以下、「課題２」という。）。
【００７３】
上記課題１を解決するために、ＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿Ｍｉｎ）を０Ｖとし、出力電圧の指令値（Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦ）の制御範囲を０Ｖ〜ＥＤＬＣ最大電圧（Ｖｏｕｔ＿Ｍａｘ）まで拡張することにより、蓄電装置４６の電圧が出力電圧の指令値（Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦ）以下でも充放電電流の指令値（Ｉｃ＿ＲＥＦ）によりＥＤＬＣ電流（Ｉｃ）を制御することができる。しかし、ＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿Ｍｉｎ）を０Ｖにしても、ＥＤＬＣ電圧が出力電圧の指令値（Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦ）以下であり、充放電電流の指令値（Ｉｃ＿ＲＥＦ）が正の値をとった場合、蓄電装置４６は、放電動作をしてしまうため、課題２は解決されていない。
【００７４】
ここで、蓄電装置４６が充電する条件と、放電する条件を以下に記す。
蓄電装置４６が充電する条件は、Ｖｅｄｌｃ＜Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦの場合である。
また、蓄電装置が放電する条件は、Ｖｅｄｌｃ＞Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦの場合である。
さらに、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４に流れる電流が０Ａとなる条件は、Ｖｅｄｌｃ＝Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦの場合である。
上記３つの条件より、つねにＶｅｄｌｃ≦Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦとなる条件であれば、蓄電装置４６は、放電動作をしない。すなわち、出力電圧の指令値（Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦ）が、常にＥＤＬＣ電圧（Ｖｅｄｌｃ）となるように、ＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８を構成する必要がある。
【００７５】
但し、電圧測定部により測定できるＥＤＬＣ電圧（Ｖｅｄｌｃ）は、下記（３）式に示すようにＥＤＬＣ電流（Ｉｃ）と内部抵抗（Ｒ）を乗算した電圧が加算された値となる。
Ｖｅｄｌｃ(測定値)＝ＥＤＬＣ開回路電圧＋Ｉｃ×Ｒ・・・（３）
このため、電圧測定部で測定して得られたＥＤＬＣ電圧（Ｖｅｄｌｃ）を用いて、出力電圧の指令値（Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦ）の下限を制限すると、ＥＤＬＣ電流（Ｉｃ）が充電方向に流れている状態の電圧で制限されてしまうことになり、一度電流が流れ出すと充放電電流の指令値（Ｉｃ＿ＲＥＦ）に無関係に充電が継続してしまうという不具合が発生する。これを防止するためには、出力電圧の指令値（Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦ）の下限値をＥＤＬＣ開回路電圧(電流が０Ａのときの電圧)とすることが必要となる。
【００７６】
そこで、過電流動作の防止及び蓄電装置４６のＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿Ｍｉｎ）以下での放電動作の防止を可能とした本第２実施形態に係る電源装置２６’の構成を図５に示す。なお、図５における図４と同一の構成部分については図４と同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００７７】
図５に示す本第２実施形態に係るＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８’は、ＥＤＬＣ最小電圧変更部１１０を備える。また、ＤＣ／ＤＣコンバータ回路４４’は、蓄電装置４６から出力されたＥＤＬＣ電圧（Ｖｅｄｌｃ）を測定する電圧測定部１１２を備える。
【００７８】
ＥＤＬＣ最小電圧変更部１１０は、内部電圧算出部１１４、減算部１１６、及び下限値変更部１１８を備える。
【００７９】
内部電圧算出部１１４は、電流測定部１０４によって測定されたＥＤＬＣ電流が入力され、該ＥＤＬＣ電流と予め記憶されている蓄電装置４６の内部抵抗の値とを乗算し、内部抵抗電圧を減算部１１６へ出力する。
【００８０】
減算部１１６は、電圧測定部１１２で測定されたＥＤＬＣ電圧が入力され、該ＥＤＬＣ電圧から内部電圧算出部１１４で算出された内部抵抗電圧を減算する。上述したように、電圧測定部１１２で測定されたＥＤＬＣ電圧には、蓄電装置４６の内部抵抗電圧が加算されている。そのため、電圧測定部１１２で測定されたＥＤＬＣ電圧から内部電圧算出部１１４で算出された内部抵抗電圧を減算することによって、蓄電装置４６で充電されている正確な電圧（ＥＤＬＣ開回路電圧）の大きさが得られる。
【００８１】
そして、減算部１１６から出力された電圧値が、０Ｖ以上であり、かつ予め設定されているＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿ＭＩＮ）未満である場合、ＥＤＬＣ電圧上下限部９６の下限値は、減算部１１６から出力された電圧値となる。一方、減算部１１６から出力された電圧値が、予め設定されているＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿ＭＩＮ）以上である場合、ＥＤＬＣ電圧上下限部９６の下限値は、予め設定されているＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿ＭＩＮ）に設定される。
これにより、蓄電装置４６から出力させるＥＤＬＣ電圧の指令値が、蓄電装置４６の充電電圧よりも大きくなることはなくなるので、蓄電装置４６から出力させるＥＤＬＣ電圧の指令値が、蓄電装置４６の充電電圧よりも大きくなり、蓄電装置４６が破損することを防止できる。
【００８２】
さらに、蓄電装置４６が回生電力によって充電され、ＥＤＬＣ電圧がＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿ＭＩＮ）を超えるまでは、つねにＶｅｄｌｃ（本第２実施形態ではＥＤＬＣ開回路電圧）≦Ｖｏｕｔ＿ＲＥＦを満たすため、蓄電装置４６は放電しない。そして、ＥＤＬＣ電圧がＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿ＭＩＮ）を上回ると、ＥＤＬＣ電圧上下限部９６の下限値は、予め設定されているＥＤＬＣ最小電圧（Ｖｏｕｔ＿ＭＩＮ）に設定されるので、ＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８’は、第１実施形態に係るＤＣ／ＤＣコンバータ制御部４８と同様の動作を行う。
【００８３】
以上、本発明を、上記各実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記各実施形態に多様な変更または改良を加えることができ、該変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
【００８４】
例えば、上記各実施形態では、機械式駐車装置１０を、地上に配置された機械式駐車装置とする形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、機械式駐車装置１０を、地下に配置された機械式駐車装置とする形態としてもよい。なお、この形態の場合、車両を入庫させる場合が回生運転となり、車両を出庫させる場合が力行運転となる。
【００８５】
また、上記各実施形態では、蓄電装置４６を、ＥＤＬＣとする形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、蓄電装置４６をリチウムイオン電池又はニッケル水素電池等の他の二次電池とする形態としてもよい。
【００８６】
また、上記各実施形態では、本発明の電源装置を、機械式駐車装置１０において被搬送物である車両１２、パレット１４、リフト１６、及びカウンタウェート３０等を上昇させるモータ２２へ電力を供給するための電源装置２６に適用する形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、本発明の電源装置は、被搬送物を上昇させるモータを備えた他の揚重装置に用いる形態としてもよい。なお、他の揚重装置としては、エレベータ、自動倉庫のリフト装置、及びコンテナクレーン装置等が挙げられる。
【符号の説明】
【００８７】
１０    機械式駐車装置
１６    リフト
２２    モータ
２４    商用電力系統
２６    電源装置
４０    回生コンバータ回路
４２    モータ駆動用インバータ回路
４４    ＤＣ／ＤＣコンバータ回路
４６    蓄電装置
４８    ＤＣ／ＤＣコンバータ制御部
５６    電流測定部
【図１】
0005457332.tif 000002
【図２】
0005457332.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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