(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下面に車輪を有する荷物を水平方向に移動させて車体の載置面に搬入し、前記載置面に載置された前記荷物を水平方向に移動させて載置面から搬出する搬送車であって、
ワイヤーを前記荷物に取り付けて巻き取ることにより、前記荷物を載置面に牽引するウインチ手段を備え、
前記ウインチ手段は、
前記載置面よりも低い位置に設けられ、前記ワイヤーを巻き取るモータと、
前記ワイヤーを案内するガイドローラ部と、
前記ガイドローラ部を、前記載置面に載置された前記荷物の前記下面の高さよりも低い退避位置と、前記ワイヤーを前記載置面よりも高い位置へ案内できる案内位置とに移動するガイドローラ部可動機構と、を備えることを特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記ガイドローラ部可動機構は、前記ガイドローラ部を回動可能に支持し、前記ガイドローラ部を回動することにより、前記ガイドローラ部を前記退避位置と前記案内位置との間で移動することを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記ガイドローラ部可動機構は、前記ガイドローラ部を前記案内位置に保持する保持手段を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記ウインチ手段は、前記車体の両側にそれぞれ設けられ、前記荷物を前記車体の両側から搬入可能であることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項５】
前記ワイヤーの先端に設けられ、前記荷物を牽引するときに前記荷物に引っ掛けるフックと、前記フックを使用していないときに収納するフック収納部と、前記フックが前記フック収納部に収納されているか否かを検出する収納検出手段と、を備え、
前記フックが前記フック収納部に収納されていなことを前記収納検出手段が検出しているときは、走行することができないことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項６】
前記ガイドローラ部は、前記ワイヤーが係合するガイドローラと、前記ガイドローラを回転可能に支持する支持フレームとからなることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物を車体に牽引するウインチを備えた搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、倉庫、工場等をはじめとして様々な場所において、荷物を搬送する荷役手段として搬送車が用いられている。搬送車には、搬送すべき荷物をウインチにより牽引して車体にまで搬入するものがある（例えば、特許文献１）。
【０００３】
図９Ａに、特許文献１のウインチを備えた従来の搬送車を示す。搬送車は、車体９０の載置面９１に荷物２を載せて搬送する無人搬送車９である。無人搬送車９は、ステーション３、３’にある荷物２を載置面９１に搬入するためにウインチ９２、９２’を車体９０の両側に備える。
【０００４】
無人搬送車９が自動走行して、図９Ａに示すように、ステーション３、３’に隣接して停止すると、作業者はウインチ９２’からワイヤー９４を繰り出し、ワイヤー９４の先端にあるフック９５をステーション３の荷物２に引っ掛ける。この状態で、巻取用のモータ９６によってワイヤー９４を巻き取らせて荷物２を牽引することにより、荷物２を載置面９１に搬入する。反対側のステーション３’から荷物２を搬入するときは、他方のウインチ９２を用いる。
【０００５】
さらに、無人搬送車９は不図示の押出手段を備え、載置面９１に載置した荷物２を押し出して両側のステーション３、３’へ搬出することもできる。
【０００６】
しかしながら、この無人搬送車９では、モータ９６は載置面９１より低い位置に設けられている。そのため、荷物２を牽引するときにワイヤー９４が車体９０の各部分に干渉し（例えば、図９Ａの範囲Ｌ参照）、ワイヤー９４および車体９０の双方が傷つく構成となっている。
【０００７】
そこで、図９Ｂに示すように、両側のウインチ９２、９２’のそれぞれにガイドローラ９７を設け、当該ガイドローラ９７によりワイヤー９４を載置面９１より高い位置に案内すれば、ワイヤー９４は車体９０に干渉することはない。しかしながら、ウインチ９２’によって荷物２を載置面９１に搬入するときに、荷物２は他方のウインチ９２のガイドローラ９７と干渉してしまう。また、荷物２を押出手段により載置面９１からステーション３、３’へ搬出するときも、荷物２はウインチ９２、９２’のガイドローラ９７と干渉する。したがって、当該構成は採用することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許４７９４３９９号公報（段落００３３欄、図１２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明が解決しようとする課題は、ワイヤーと車体とが干渉せず、荷物とガイドローラ部とが干渉しない搬送車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係る搬送車は、下面に車輪を有する荷物を水平方向に移動させて車体の載置面に搬入し、載置面に載置された荷物を水平方向に移動させて載置面から搬出する搬送車であって、
ワイヤーを荷物に取り付けて巻き取ることにより、荷物を載置面に牽引するウインチ手段を備え、
ウインチ手段は、
載置面よりも低い位置に設けられ、ワイヤーを巻き取るモータと、
ワイヤーを案内するガイドローラ部と、
ガイドローラ部を、載置面に載置された荷物の下面の高さよりも低い退避位置と、ワイヤーを載置面よりも高い位置へ案内できる案内位置とに移動するガイドローラ部可動機構と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
好ましくは、ガイドローラ部可動機構は、ガイドローラ部を回動可能に支持し、ガイドローラ部を回動することにより、ガイドローラ部を退避位置と案内位置との間で移動する。
【００１２】
好ましくは、ガイドローラ部可動機構は、ガイドローラ部を案内位置に保持する保持手段を備える。
【００１３】
好ましくは、ウインチ手段は、車体の両側にそれぞれ設けられ、荷物を車体の両側から搬入可能である。
【００１４】
好ましくは、ワイヤーの先端に設けられ、荷物を牽引するときに荷物に引っ掛けるフックと、フックを使用していないときに収納するフック収納部と、フックがフック収納部に収納されているか否かを検出する収納検出手段と、を備え、
フックがフック収納部に収納されていなことを収納検出手段が検出しているときは、走行することができない。
【００１５】
好ましくは、ガイドローラ部は、ワイヤーが係合するガイドローラと、ガイドローラを回転可能に支持する支持フレームとからなる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る搬送車は、上記のとおり、ウインチ手段のワイヤーを案内するためのガイドローラ部を、ガイドローラ部可動機構によって、荷物の下面よりも低い退避位置と、ワイヤーを載置面よりも高い位置へ案内できる案内位置とに移動させることができる。
【００１７】
従って、荷物を載置面から搬出するときは、ガイドローラ部を退避位置に移動させておけば、荷物はガイドローラ部上方を通過するためガイドローラ部と干渉しない。そして、ウインチ手段により荷物を外部から載置面に搬入するときは、ガイドローラ部を案内位置に移動させておけば、ワイヤーは載置面よりも高い位置へ誘導されるため車体と干渉しない。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る搬送車の平面図を示す。
【図２】本発明に係る搬送車の側面図を示す。
【図３】荷物を搬出するための押出手段の構成を説明する図である。
【図４】ガイドローラ部およびガイドローラ部可動機構の構成を示す図である。
【図５】ガイドローラ部可動機構の構成を示す図であって、図５Ａはガイドローラ部が案内位置にあるときの図であって、図５Ｂはガイドローラ部が退避位置にあるときの図である。
【図６】本発明に係る搬送車が荷物を搬入する構成を示す図である。
【図７】本発明に係る搬送車が荷物を搬出する構成を示す図である。
【図８】図８Ａはワイヤーの先端に取り付けるフックの図であり、図８Ｂはフックを収納するためのフック収納部の図である。
【図９】従来の搬送車の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して、本発明に係る搬送車を説明する。
【００２０】
図１に搬送車の平面図を示す。搬送車は搬送経路に沿って自動走行する無人搬送車１である。無人搬送車１は車体１０を備え、車体１０には駆動および操舵を担う複数の走行輪１１が設けられる。
【００２１】
図１および図２に示すように、無人搬送車１は、車体１０の中央に載置部１２を備え、この載置部１２に設けられた載置面１３に荷物２を載置して走行することで、荷物２を所望の場所へ搬送する。無人搬送車１は、車長方向に直交する水平方向を搬入出方向（図１の方向Ｘ、方向Ｙ）として、載置面１３に載置された荷物２をステーション３、３’（図１）へ搬出できるように構成される。以下、荷物２を搬出する構成について説明する。
【００２２】
載置部１２の載置面１３には、搬入出方向Ｘ、Ｙにのびる一対のガイドレール１４が設けられる。荷物２はその下面２０に複数の車輪２１を備え、当該車輪２１がガイドレール１４に嵌った状態で荷物２は載置される。
【００２３】
また、図１に示すように、ガイドレール１４の一端側には、搬入出方向Ｘ、Ｙに延設された可動ガイドレール１５を備える。可動ガイドレール１５は、油圧シリンダ等によって構成されるレール回動手段１６によって、図１に示す状態から車体１０側に向かって回動することができる。これにより、車体１０から突出する可動ガイドレール１５を退避させて、走行中に邪魔にならないようにできる。なお、可動ガイドレール１５は搬送システムの構成上必要でなければ設けなくてもよい。
【００２４】
ステーション３、３’にも同様に搬入出方向Ｘ、Ｙにのびるガイドレール３０が設けられる。無人搬送車１が自動走行してステーション３、３’に隣接するように停止したときに、無人搬送車１およびステーション３、３’の各ガイドレール１４、１５、３０が同一直線上になる。
【００２５】
無人搬送車１は、載置部１２に、載置面１３に載置された荷物２を押し出して搬出するための押出手段４を備える。なお、図２では押出手段４の構成は省略している。押出手段４は、スライドヘッド４０、押出スライド４１等で構成される。スライドヘッド４０は押出スライド４１の上面より突出しており、押出スライド４１に対して搬入出方向Ｘ、Ｙにスライド移動可動である。押出スライド４１は載置部１２に対して搬入出方向Ｘ、Ｙにスライド移動可能であり、車体１０から突出および退避することができる。
【００２６】
押出手段４はスライドヘッド４０および押出スライド４１を昇降する不図示の昇降手段を備える。通常、スライドヘッド４０および押出スライド４１は昇降手段により荷物２の下面２０よりも低い位置に退避している。
【００２７】
荷物２を搬出するとき、まずスライドヘッド４０を押出スライド４１の搬出したい方向と反対方向の端にまで移動させる。すなわち、荷物２をＹ方向に搬出したいときは、図３ａに示すように、スライドヘッド４０を押出スライド４１のＸ方向の端にまで移動させる。そして、スライドヘッド４０を昇降手段によって荷物２の下面２０より高くなる位置にまで昇降させる。なお、図３において載置面１３の高さを符号１３ａで示す。
【００２８】
図３ａに示す状態から、スライドヘッド４０を押出スライド４１のＹ方向の端までスライド移動させることで、荷物２をＹ方向に押し出す（図３ｂ）。それから、昇降手段によりスライドヘッド４０および押出スライド４１をさらに上昇させて、押出スライド４１を荷物２の下面２０よりも高い位置にまで移動させる（図３ｃ）。この状態で  押出スライド４１をＹ方向にスライド移動させることで、荷物２をさらにＹ方向に押し出す。これにより、図３ｄに示すように、荷物２が車体１０のガイドレール１４に沿ってＹ方向へ移動し、ガイドレール１４からステーション３’のガイドレール３０へ移動して、ステーション３’へ搬出される。なお、荷物２をステーション３へ搬出するときも同様にすればよい。
【００２９】
なお、この押出手段４により荷物２を搬出する構成は、特許文献１と同一の構成であるため詳細な説明は省略している。
【００３０】
さらに、無人搬送車１は、ステーション３、３’に置かれた荷物２を載置面１３にまで搬入できる構成を備える。以下、その構成について説明する。
【００３１】
無人搬送車１は、ワイヤー５０を荷物２に取り付けて巻き取ることで荷物２を牽引するウインチ手段５、５’を備える。ウインチ手段５、５’は載置部１２の両側に設けられる。ウインチ手段５、５’は、図２に示すように、繰り出したワイヤー５０を巻き取るモータ５１と、ワイヤー５０を案内するガイドローラ部６と、ガイドローラ部６を移動するガイドローラ部可動機構７とを備える。
【００３２】
モータ５１は載置面１３より低い位置に設けられ、載置部１２の側面に固定された筺体５２に収納される。ガイドローラ部６およびガイドローラ部可動機構７は、筺体５２の上方に設けられる。なお、筺体５２にはワイヤー５０が通過するための不図示の通過孔が形成される。
【００３３】
図４および図５に、ガイドローラ部６およびガイドローラ部可動機構７の詳細な構成を示す。図４に示すように、ガイドローラ部６は、ガイドローラ６０と一対の支持フレーム６１とを備える。一対の支持フレーム６１は不図示のベアリングを介してガイドローラ６０を回転可能に支持する。ガイドローラ６０には係合溝６２が形成され、ワイヤー５０は当該係合溝６２に係合することで案内される。
【００３４】
さらに、ワイヤー５０の離脱を防止するためのストッパー６３が設けられる。ストッパー６３の両端は一対の支持フレーム６１に固定されている。ワイヤー５０の張力が弱まったときには、ワイヤー５０がガイドローラ６０の係合溝６２から離間することがある。このような場合に、ワイヤー５０がストッパー６３に接触するようになっており、ストッパー６３はワイヤー５０が係合溝６２から出ないようにワイヤー５０の移動を規制する。こうして、ストッパー６３はワイヤー５０の係合溝６２からの離脱を防止する。
【００３５】
ガイドローラ部可動機構７は、筺体５２の上面に立設固定された一対のベース部材７０を備える。ベース部材７０はそれぞれ、回動軸７１（図５）によって支持フレーム６１を回動可能に支持する。支持フレーム６１が回動すると、ガイドローラ６０およびストッパー６３も一体的に回動する。すなわち、ガイドローラ部６はガイドローラ部可動機構７に回動可能に支持されている。これにより、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、ガイドローラ部６を回動軸７１周りに回動することができる。
【００３６】
荷物２を牽引するときには、ガイドローラ部６をガイドローラ部可動機構７によって回動し、図５Ａに示す位置に位置させる。そして、下方から（モータ５１側から）繰り出されたワイヤー５０をガイドローラ６０の係合溝６２に係合させて案内する。これにより、ワイヤー５０が荷物２の下面２０の高さ２０ａより高い位置へ案内される。すなわち、図２に示すように、載置面１３より十分に高い位置にワイヤー５０を案内することができる。以下、図５Ａに示すガイドローラ部６の位置を案内位置という。
【００３７】
案内位置のガイドローラ部６をガイドローラ部可動機構７によって９０度回動すると、図５Ｂに示すように、ガイドローラ部６の大部分は一対のベース部材７０の間に収納され、ガイドローラ部６の全部は荷物２の下面２０の高さ２０ａより低い位置に位置する。以下、図５Ｂに示すガイドローラ部６の位置を退避位置という。
【００３８】
なお、ガイドローラ部可動機構７は、ガイドローラ部６の回動範囲を規制する回動規制部材７２を備える。回動規制部材７２は、ガイドローラ部６が案内位置と退避位置との間の９０度の範囲内でだけ回動するように回動範囲を規制している。
【００３９】
また、ガイドローラ部可動機構７は、図４に示すように、ガイドローラ部６を案内位置に位置決めして保持する保持手段として一対のボールプランジャ７３を備える。ボールプランジャ７３はベース部材７０を貫通するように設けられ、先端のボール７４が付勢された状態で支持フレーム６１に当接している。
【００４０】
ガイドローラ部６を退避位置から案内位置にまで回動すると、付勢状態のボール７４が支持フレーム６１に形成された切欠部７５に嵌り込むように構成される。これにより、ガイドローラ部６が案内位置に位置決めされて保持され、ワイヤー５０による荷物２の牽引時にガイドローラ部６が案内位置から移動することが防止される。
【００４１】
無人搬送車１は、上記のようなガイドローラ部６とガイドローラ部可動機構７とを備えたウインチ手段５、５’を車体１０の搬入出方向Ｘ、Ｙの両側に設けており、荷物２の搬入出の際にはガイドローラ部可動機構７によりガイドローラ部６を移動させる。以下、その構成について説明する。
【００４２】
図６を参照して、ステーション３’に置かれた荷物２を載置面１３にまで搬入する構成について説明する。なお、図６において、ステーション３、３’および無人搬送車１のガイドレール１４、１５、３０は省略しているが、上述の通り、荷物２の車輪２１がガイドレール１４、１５、３０上を転動することで、荷物２がステーション３、３’と無人搬送車１との間を移動する。
【００４３】
無人搬送車１は、自動走行してステーション３、３’に隣接するように停止する。ステーション３、３’で待機している作業者は、２つのウインチ手段５、５’のうち搬送すべき荷物２の遠位にあるウインチ手段５を使用する。作業者は、ウインチ手段５のガイドローラ部６を案内位置にまで移動させる。そして、モータ５１側から繰り出されたワイヤー５０をガイドローラ部６によって載置面１３より高い位置に案内し、ステーション３’の荷物２に引っ掛ける。図６では示していないが、ワイヤー５０の先端には図８Ａに示すフック５３が設けられており、実際はフック５３を荷物２に引っ掛ける。
【００４４】
一方、荷物２から近位にあるウインチ手段５’のガイドローラ部６は使用しないので退避位置に位置させておく。そして、ウインチ手段５のモータ５１によってワイヤー５０を巻き取ることにより、荷物２を方向Ｘに牽引してステーション３’から載置面１３にまで搬入する。
【００４５】
当該構成によれば、ウインチ手段５のガイドローラ部６は案内位置にあり、ワイヤー５０を載置面１３より高い位置に案内しているので、荷物２の牽引時にワイヤー５０が車体１０と干渉することが確実に防止される。
【００４６】
さらに、ウインチ手段５’のガイドローラ部６は、案内位置ではなく、荷物２の下面２０より低い退避位置にある。そのため、荷物２はウインチ手段５’のガイドローラ部６の上方を通過して載置面１３にまで搬入されるので、荷物２がウインチ手段５’のガイドローラ部６と干渉することが確実に防止される。
【００４７】
なお、ステーション３から荷物２を方向Ｙに牽引して載置面１３に搬入する場合は、ウインチ手段５’のガイドローラ部６を案内位置に、ウインチ手段５のガイドローラ部６を退避位置に移動させて、ウインチ手段５’により荷物２を牽引する。荷物２を載置面１３に搬入すると作業者は走行ボタンを押す等によって無人搬送車１を走行させ、無人搬送車１に荷物２を搬送させる。
【００４８】
次に図７を参照して、荷物２を載置面１３からステーション３、３’へ搬出するときの構成について説明する。搬出は上述の通り押出手段４によって行う。例えば、ステーション３’に搬出する場合には、ステーション３’と載置面１３との間にあるウインチ手段５’のガイドローラ部６を退避位置にまで移動させておく。そして、押出手段４により荷物２を方向Ｙに移動させてステーション３’へ搬出する。
【００４９】
当該構成によれば、ウインチ手段５’のガイドローラ部６は載置面１３に載置された荷物２の下面２０よりも低い位置にあり、荷物２はガイドローラ部６の上方を通過してステーション３’へ搬出されるため、ガイドローラ部６に干渉しない。
【００５０】
なお、ステーション３へ荷物２を搬出するときは、ウインチ手段５のガイドローラ部６を退避位置に移動させておけば、荷物２とガイドローラ部６とは干渉することはない。
【００５１】
以上のように、搬入出方向Ｘ、Ｙに荷物２を搬入出する無人搬送車１において、ワイヤー５０と車体１０との干渉、および、ウインチ手段５、５’のガイドローラ部６と荷物２との干渉の双方を確実に防止できる。
【００５２】
なお、荷物２をステーション３へ搬出するときに、図７に示すようにウインチ手段５のガイドローラ部６を退避位置に移動し忘れて案内位置に位置させたままにしたとする。この場合、荷物２は押出手段４により方向Ｘに押し出されるとガイドローラ部６に接触し、ガイドローラ部６を方向Ｘに押す。
【００５３】
ガイドローラ可動機構７はガイドローラ部６を回動可能に支持しているので、荷物２が接触すると、ボールプランジャ７３による保持が解除されてガイドローラ部６は案内位置から退避位置にまで回動する。そして、ガイドローラ部６が退避位置にまで回動したことにより、荷物２はそのままステーション３にまで押し出される。
【００５４】
すなわち、荷物２の搬出時にガイドローラ部６を退避位置に移動し忘れて案内位置に位置させたとしても、荷物２をウインチ手段５のガイドローラ部６に接触させてしまうもののステーション３にまで搬出できるようになっている。
【００５５】
図８Ａに示すように、ウインチ手段５、５’のフック５３は、ワイヤー５０の先端を取り付ける基端部５４と、荷物２に引っ掛ける略Ｕ字形状の引掛部５５とを備える。また、フック５３は、引掛部５５に引っかけた部材が抜け出ないようにするための回動自在な抜け防止片５６を備える。
【００５６】
このようにワイヤー５０の先端に設けたフック５を車体１０からぶら下げた状態で走行することは危険である。そこで、無人搬送車１は、図２、図８Ｂに示すように、フック５３を使用していないときに収納するためのフック収納部８を備える。フック収納部８はウインチ手段５、５’の横に設けられている。
【００５７】
図８Ｂに示すように、フック収納部８は、モータ５１を収納している筺体５２の側面に固定される。フック収納部８には収納凹部８０が形成され、両端が収納凹部８０の側面８１、８２に支持された棒部材８３が設けられる。フック５３を使用していないときには、フック５３の引掛部５５を棒部材８３に引っ掛けて、フック５３を収納凹部８０に収納する。このようにすれば、抜け防止片５６によりフック５３は棒部材８３から抜け出ないので、走行中にフック収納部８から飛び出ることはなく安全である。
【００５８】
さらに、フック５３がフック収納部８に収納されているか否かを検出する収納検出手段を備える。収納検出手段は、光センサ８４と反射ミラー８５とからなる。光センサ８４は、光を投光する投光部と光を受光する受光部とを備える。光センサ８４は、筺体５２内に設けられており、無人搬送車１の走行を制御するための走行制御部（不図示）に接続される。反射ミラー８５はフック収納部８の側面８２に固定され、フック収納部８を間にして光サンセ８４に対向する。光センサ８４から投光された光が反射ミラー８５に達するように、筺体５２と収納凹部８の側面８１、８２に光が通過するための貫通孔８６が形成される。
【００５９】
フック５３をフック収納部８に収納していないとき、光センサ８４からの光は収納凹部８０を通過して反射ミラー８５に反射され光センサ８４にまで戻り、光センサ８４は反射光を受光する。一方、フック５３をフック収納部８に収納しているとき、光センサ８４からの光はフック５３にあたり、反射ミラー８５には達しないので、光センサ８４が反射光を受光できない。このようにして収納検出手段はフック５３のフック収納部８への収納の有無を検出する。
【００６０】
フック５３がフック収納部８に収納されていないことを収納検出手段が検出しているときは、走行制御部は無人搬送車１を走行できないようにする。すなわち、作業者が無人搬送車１に設けられた走行ボタンを押す等によって無人搬送車１を走行させようとしても、走行しない。一方、フック５３がフック収納部８に収納されていることを収納検出手段が検出しているときは、走行制御部は無人搬送車１を走行可能にする。
【００６１】
すなわち、荷物２を牽引しているとき、またフック５３をフック収納部８に収納し忘れて出しっぱなしにしているときは、無人搬送車１が走行できないようにし、フック５３をフック収納部８に収納しているときだけ無人搬送車１を走行できるようにして、無人搬送車１の安全性を高めている。
【００６２】
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成は当然ながら本実施形態に限定されるものではない。ガイドローラ部可動機構７、保持手段（ボールプランジャ７３）、フック収納部８、収納検出手段などの構成は一例にすぎない。
【符号の説明】
【００６３】
１  無人搬送車（搬送車）
１０  車体
１３  載置面
２  荷物
２０  下面
２１  車輪
３、３’  ステーション
４  押出手段
５、５’ウインチ手段
５０  ワイヤー
５１  モータ
５３  フック
６  ガイドローラ部
６０  ガイドローラ
６１  支持フレーム
７  ガイドローラ部可動機構
７３  ボールプランジャ（保持手段）
８  フック収納部
９  無人搬送車（従来）
【図１】
0005419109.tif 000002
【図２】
0005419109.tif 000003
【図３】
0005419109.tif 000004
【図４】
0005419109.tif 000005
【図５】
0005419109.tif 000006
【図６】
0005419109.tif 000007
【図７】
0005419109.tif 000008
【図８】
0005419109.tif 000009
【図９】
0005419109.tif 000010