(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体にＸ線を照射するＸ線発生部を有するＸ線撮影部と、前記Ｘ線撮影部を搭載する台車と、前記台車の側面且つ後部に設置され前記台車の走行を制御する走行用ハンドルと、を備えた移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記走行用ハンドルの床面からの高さを変更するハンドル高さ調整機構と、前記Ｘ線の照射条件を設定する操作用パネルと、前記ハンドル高さ調整機構と前記操作用パネルを支持し、当該一辺を中心とし回転移動することで前記ハンドル高さ調整機構と前記操作用パネルを連動させながら上下方向へ移動させて床面からの高さを変更するフレームを有する操作パネル面調整機構と、前記走行用ハンドル、又は前記走行用ハンドルと前記操作用パネルの高さを設定する設定値入力手段と、前記設定値入力手段によって設定された設定値に基づいて前記ハンドル高さ調整機構及び/又は前記操作パネル面調整機構を用いて前記走行用ハンドル、又は前記走行用ハンドルと前記操作用パネルの高さを移動させる制御手段と、
を備えることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
前記フレームの回転移動によって生じる前記床面に対する該フレームの上面の傾斜角に基づいて、前記床面に対する前記上面に設置した前記操作パネルの表示面の傾斜角を調整する機構を備えることを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
前記設定値入力手段から入力される設定値は身長データであり、前記設定値入力手段から入力される身長データに基づいて、前記走行用ハンドル及び前記操作用パネルの高さを演算する高さ演算手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動型Ｘ線撮影装置に係わり、特に、病室等へ移動して患者のＸ線撮影を行うための移動型Ｘ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院の入院患者には，病状が重く、Ｘ線検査室へ行ってＸ線検査を受けることができない者もいる。このような患者のＸ線検査を行う装置に移動型Ｘ線撮影装置がある。すなわち、移動型Ｘ線撮影装置は、Ｘ線撮影装置を移動台車へ搭載したもので、移動台車によってＸ線撮影装置を保管場所から患者が寝ているベッドサイドへ移動してＸ線撮影を行うものである。そして、このような移動型Ｘ線撮影装置は、電動式移動台車に搭載された筐体部に固定された走行用ハンドルを操作することで病室へ移動する。
【０００３】
このような走行用ハンドルを備える移動型Ｘ線撮影装置には、特許文献１に記載の移動型Ｘ線装置のように、台車の前部側と後部側とにそれぞれ走行用ハンドルを設けたものが記載されている。この特許文献１に記載の移動型Ｘ線撮影装置では、Ｘ線発生部の不使用時である移動時等にＸ線発生部を装置本体に固定するロック機構に連動して、走行用ハンドルを上下動させる構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−６１９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
台車の移動速度の制御信号を検出する手段は、水平方向のハンドル移動量を検出するセンサを利用しているため、操作者が効率的に台車を移動するためには、ハンドルへ水平方向に力を作用させることが必要である。つまり、操作者の前腕が水平に保たれる高さに操作ハンドルが位置することが好ましい。しかし、操作者の身長には個人差があるため、特定の操作者にとってはハンドルの取り付け高さが合っていても、別の操作者にとってはその高さが合わないということが懸念されている。すなわち、従来の移動型Ｘ線撮影装置では、平均的な伸長に基づいて走行用ハンドルの高さが決定されているために、この平均身長よりも高い又は低い操作者にとっては、走行用ハンドルの取り付け高さが合わないためである。
【０００６】
この場合、走行用ハンドルの取り付け高さが高いと感じる操作者にとっては押す力が水平よりも上方へ向き、また走行用ハンドルの取り付け高さが低いと感じる操作者にとっては押す力が水平よりも下方へ向くため、走行用ハンドルの高さが合っている操作者に比べ、大きな押す力を必要とする。
【０００７】
さらには、身長が高い操作者にとっては、腰を曲げた姿勢で走行用ハンドルを操作しなければならず、身体的に大きな負担となっている。
【０００８】
本発明はこれらの問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、操作者の身長が異なる場合における操作性を改善することが可能な移動型Ｘ線撮影装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）前記課題を解決すべく、被検体にＸ線を照射するＸ線発生部を有するＸ線撮影部と、前記Ｘ線撮影部を搭載する台車と、前記台車の側面且つ後部に設置され前記台車の走行を制御する走行用ハンドルと、を備えた移動型Ｘ線撮影装置であって、前記走行用ハンドルの床面からの高さを変更するハンドル高さ調整機構と、前記Ｘ線の照射条件を設定する操作用パネルと、前記ハンドル高さ調整機構と前記操作用パネルを支持し、当該一辺を中心とし回転移動することで前記ハンドル高さ調整機構と前記操作用パネルを連動させながら上下方向へ移動させて床面からの高さを変更するフレームを有する操作パネル面調整機構と、前記走行用ハンドル、又は前記走行用ハンドルと前記操作用パネルの高さを設定する設定値入力手段と、前記設定値入力手段によって設定された設定値に基づいて前記ハンドル高さ調整機構及び／又は前記操作パネル面調整機構を用いて前記走行用ハンドル、又は前記走行用ハンドルと前記操作用パネルの高さを移動させる制御手段と、を備える移動型Ｘ線撮影装置である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、操作者の身長に大きな違いがあっても大幅に操作性を改善することができる。
【００１２】
本発明のその他の効果については、明細書全体の記載から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置の全体構成を説明するための図である。
【図２】本発明の実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置の全体構成を説明するためのブロック図である。
【図３】本発明の実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置におけるハンドル高さ調整機構の詳細構成を説明するための図である。
【図４】本発明の実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置における走行用ハンドルの高さ調整動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置におけるハンドル高さ調整機構及び操作パネル面の調整機構の詳細構成を説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態２の移動型Ｘ線撮影装置の全体構成を説明するためのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。ただし、以下の説明において、同一構成要素には同一符号を付し繰り返しの説明は省略する。
【００１５】
〈実施形態１〉
〈全体構成〉
図１は本発明の実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置の全体構成を説明するための図であり、以下、図１に基づいて、実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置の全体構成を説明する。ただし、実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置は走行用ハンドルの高さ調整機構を除く他の構成は、従来のＸ線装置と同様の構成となる。従って、以下の説明では、実施形態１の高さ調整機構及びその制御部について、詳細に説明する。
【００１６】
図１に示すように、実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置は、移動台車へＸ線撮影装置を搭載した構成となっている。移動台車は、台車１１と、台車１１の後部に配置される２個の駆動輪（後輪）１２と、前部に配置される２個の前輪１３と、制御回路からの駆動出力に基づいて駆動輪１２を駆動する走行駆動機構１４と、筐体１５から成り、台車１１の内部スペースへバッテリー１６が収納されている。実施形態１の移動台車は、後に詳述する走行用ハンドルを、例えば図中の矢印Ａ方向（装置本体の前後方向）へ操作することにより、走行駆動機構１４のモータにより駆動輪１２が駆動され、装置本体が図中の矢印Ｂ方向へ移動することができる。
【００１７】
台車１１の前部上方には、一端側が台車１１の上面に回転可能に支持される支柱１７が鉛直方向に立設されている。この支柱１７の回転方向は、図１中の矢印Ｃに示すように、支柱１７の延在方向の中心軸の周りの回転方向となる。
【００１８】
支柱１７の他端側の側面部には、Ｘ線管支持機構１８の一端側が図示しない周知のスライド機構を介して固定されている。このスライド機構を介する構成とすることにより、Ｘ線管支持機構１８を、支柱１７の延在方向すなわち矢印Ｄで示す方向（図中の上下方向）に移動可能としている。また、Ｘ線管支持機構１８は周知の伸縮機構を備える構成となっている。ただし、実施形態１では、図示しないスライド機構の一部として、支柱１７の内部に周知のカウンタバランス機構を備えており、該カウンタバランス機構によりＸ線管支持機構１８と共に後述のＸ線管装置１９とを、操作者が手動で上下動可能としている。
【００１９】
Ｘ線管支持機構１８の他端には、伸縮機構を介してＸ線管装置１９が配置される構成となっている。その結果、Ｘ線管装置１９はＸ線管支持機構１８の伸縮機構の伸縮方向、すなわち矢印Ｅで示す方向（図中の左右方向）に移動可能となっている。このＸ線管装置１９のＸ線ビームの照射窓部分（Ｘ線管装置１９の図中の下面側）には、Ｘ線ビームの照射範囲を制限するための周知のコリメータ２０が取り付けられている。
【００２０】
台車１１の上方（上部）には、Ｘ線高電圧装置を含むＸ線制御装置２１や後に詳述する各駆動制御部等が搭載されており、これら装置を囲むようにして、筐体１５が形成されている。Ｘ線制御装置２１は、Ｘ線管装置１９へ管電圧、管電流を供給するとともに、Ｘ線放射のオン／オフ制御を行う。
【００２１】
また、実施形態１のＸ線装置では、筐体１５の上面には操作パネル２２が配置されている。操作パネル２２は、Ｘ線撮影条件（管電圧、管電流、撮影時間）を設定する操作器、Ｘ線撮影用押しボタンスイッチ、及びＸ線照射野設定操作器等を備えている。また、筐体１５の上面には、実施形態１のＸ線装置の走行時に、Ｘ線管装置１９の位置を固定しておくための周知のロック機構２３が設けられている。
【００２２】
さらには、筐体１５の側面部分すなわち台車１１の後部側上方には、走行用ハンドル３０が配置されている。実施形態１の走行用ハンドル３０は、棒状すなわち柱状のハンドル部と、該ハンドル部の両端にそれぞれ配置され、該ハンドル部を床面２４に対して水平に保持する一対のハンドル支持具とから構成されている。このとき、各ハンドル支持具の一端にハンドル部が固定され、他端は高さ調整機構４０に取り付けられ（連結され）ており、該高さ調整機構４０により、走行用ハンドル３０が図中の矢印Ｆ方向（上下方向）へ移動され、ハンドル部の高さが調整可能となっている。また、ハンドル部とハンドル支持具との接続部には、ハンドル部を支持するための凹部が形成されると共に該凹部内に複数個のセンサが配置されており、この複数個のセンサによって、操作者がハンドル部３１へ加えた前後方向への移動方向と移動速度の指定値となる水平方向の力を検出する構成となっている。
【００２３】
〈ブロック構成〉
次に、図２に本発明の実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置の全体構成を説明するためのブロック図を示し、以下、図２に基づいて、実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置のブロック構成及び動作を説明する。ただし、図２において、操作パネル２２に配置される身長入力器４８、ハンドル移動用モータ駆動制御回路４９、及びモータ４５を除く他の構成は従来の移動型Ｘ線撮影装置と同様の構成となる。従って、以下の説明では、身長入力器４８、ハンドル移動用モータ駆動制御回路４９、及びモータ４５について詳細に説明する。
【００２４】
図２に示すように、実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置は、電源としてバッテリー１６を搭載しており、各ユニットへの電力供給を担う。ＣＰＵ６０は、移動型Ｘ線撮影装置の各種制御の中枢を担うもので、操作パネル２２からの入出力の制御と、Ｘ線制御装置２１、コリメータ２０、走行用ハンドル機構３０、走行用モータ駆動制御回路１４ａ、及びハンドル移動用モータ駆動制御回路（第１制御手段）４９等の各制御回路（制御ユニット）に対する各種制御信号の出力とを行う。Ｘ線制御装置２１は、操作者によって操作パネル２２で設定された管電圧、管電流、撮影時間が入力されるＣＰＵ６０から出力されるＸ線出力制御指示に基づいて、Ｘ線管装置１９から放射されるＸ線量を制御する。走行用モータ駆動制御回路１４ａは、ＣＰＵ６０からの駆動指示に基づいてモータ（左）１４ｂ及びモータ（右）１４ｃの回転数を制御する構成であり、ＣＰＵ６０からの駆動指示はハンドル部３１へ加えられた操作者の力に応じて出力される走行用ハンドル３０に配置したセンサ出力をＣＰＵ６０が検出することによりなされる。また、ハンドル移動用モータ駆動制御回路４９は、操作者が操作パネル２２の身長入力器（設定値入力手段）４８へ入力した操作者の身長データに基づくＣＰＵ６０からの制御信号に応じてモータ４５を駆動し、ハンドル部３１の高さを操作者に合ったように調整する。
【００２５】
このようなブロック構成となる実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置では、不稼動時にバッテリー１６の充電が行われ、そして病室内の患者のＸ線検査を行う際に、装置が保管場所から病室の患者が寝ているベッドサイドへ移動される。この移動に際して、操作者により走行用のハンドル部３１の高さ調整が行われる。そしてまた、操作者により、移動台車１１による装置の位置調整と、支柱１７の旋回と、Ｘ線管支持機構１８の伸縮とにより、患者の撮影部位へＸ線管装置１９が位置決めされ、次いでＸ線撮影条件の設定が行われた後に、患者とベッドの間にＸ線受像媒体、例えばＸ線フィルムカセッテやＸ線平面検出器（ＦＰＤ）が置かれてＸ線撮影が行われる。
【００２６】
すなわち、走行用ハンドル３０に配置されたセンサで検出された検出量に応じてＣＰＵ６０が走行用モータ駆動制御回路１４ａを制御する。ここで、走行用モータ駆動制御回路１４ａの駆動制御に応じて、左側の駆動輪１２を駆動するモータ（左）１４ｂ、及び右側の駆動輪１２を駆動するモータ（右）１４ｃを駆動することによって、走行用ハンドル３０への操作に応じた走行がなされる。この走行用ハンドル３０の操作により走行で装置本体をベッドサイドの所望位置に移動した後に、Ｘ線撮影を行う場合には、操作者が手動操作によってＸ線管装置１９を所望位置へ移動させた後に、操作パネル２２からＸ線ビームの照射条件である管電流値や管電圧、及び照射範囲を設定することにより、ＣＰＵ６０がコリメータ２０を制御して照射範囲を制限する。次に、撮影開始ボタンの押下により、ＣＰＵ６０がＸ線制御装置２１を制御し、バッテリー１６から高電圧を発生しＸ線管装置１９に供給することにより、Ｘ線ビームが照射され、所望位置のＸ線撮影がなされる。
【００２７】
〈走行用ハンドルの高さ調整機構〉
図３は本発明の実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置におけるハンドル高さ調整機構の詳細構成を説明するための図であり、以下、図１〜図３に基づいて、実施形態１のハンドル高さ調整機構について説明する。
【００２８】
図１に示すように、実施形態１のハンドル高さ調整機構４０は、走行用ハンドル３０に近い位置である台車１１の後部側、すなわち操作者が装置本体を移動させる側に配置されており、筐体１５に覆われる構成となっている。従って、実施形態１のハンドル高さ調整機構による走行用ハンドル３０の高さ調整では、ハンドル調整機構４０の動作により、筐体１５の外部に配置されるハンドル部３１とハンドル支持具３２とが上下動する構成となっている。このときの走行用ハンドル３０の高さ調整では、移動型Ｘ線撮影装置を移動させる操作者の前腕の水平高さへハンドル部３１の高さを調整する。
【００２９】
図３に示すように、実施形態１のハンドル高さ調整機構４０は、台車１１の筐体１５へ固定された２個の軸受け４１と、これらの軸受け４１によって回転可能に鉛直姿勢で支持された送りねじ４２と、この送りねじ４２と組み合わせられるナット部材４３と、送りねじ４２の一端部へ固定された歯車４４と、筐体１５へ固定された周知の減速機付きモータ４５と、このモータ４５の出力軸へ固定された歯車４６と、前記ナット部材４３に形成されたカム部（図示省略）によってオン／オフさせられる２個のリミットスイッチ４７を備えている。なお、リミットスイッチ４７は、ナット部材４３の移動の上限と下限とでモータ４５停止させる信号を生成するスイッチである。このように構成されたハンドル高さ調整機構４０は、操作者が操作パネル２２の身長入力器４９へ入力した操作者の身長の値に応じてモータ４５が駆動制御されることにより、ハンドル部３１の床面からの高さが、高さ方向の距離Ｈの範囲内で可変設定される。
【００３０】
このように、実施形態１の高さ調整機構４０は、走行用ハンドル３０の高さ調整範囲である距離Ｈよりも長い送りねじ４２と、該送りねじ４２に嵌合し該送りねじ４２の回転動作に応じて軸方向に移動するナット部材４３とからなる送りねじ機構を用いる構成となっている。なお、移動型Ｘ線撮影装置では、走行用ハンドル３０の高さ方向である床面に対する鉛直方向を、送りねじ４２の軸方向としたが、本願発明はこれに限定されることはない。例えば、送りねじ４２の上端側の支持位置すなわち上端側の軸受け４１の取り付け位置を図３中の右側方向にずらした位置に配置し、送りねじ４２の軸方向を上端部がハンドル部の側に傾斜させることによって、走行用ハンドル３０の高さに応じてハンドル部３１と筐体１５との間隔を連動して変化させることが可能となる。一般的に、操作者の身長が高い場合には、歩くときの歩幅も大きいことが一般的であり、送りねじ４２を前述のように傾斜して配置することにより、操作者の身長が高く走行用ハンドル３０を高く設定した場合、ハンドル部３１と筐体１５との間隔も大きくすることが可能とり、身長の高い操作者の歩幅の大きさにも適用できるという格別の効果を得ることができる。
【００３１】
〈走行用ハンドルの高さ調整動作〉
図４は本発明の実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置における走行用ハンドルの高さ調整動作を説明するためのフローチャートであり、以下、図４に基づいて、実施形態１の走行用ハンドルの高さ調整動作を説明する。
【００３２】
移動型Ｘ線撮影装置を病室へ移動するに際し、操作者は装置の電源スイッチを投入するとともに、ハンドル部３１の高さが自分に合っているか確認する。そしてハンドル部３１の高さが自分に合っていないときは、ハンドル部３１の高さ調整が以下の手順で行われる。すなわち、図４に示すフローの開始は、操作者によるハンドル部３１の高さ判定となる。
【００３３】
ここで、操作者がハンドル部３１の高さが自身の身長に適合していないと判断した場合、まず、操作者は操作パネル２２へ設けられた身長入力器４８から自分の身長の値を入力する（ステップ４０１）。
【００３４】
操作パネル２２へ入力された操作者の身長データは、ＣＰＵ６０へ出力される。ＣＰＵ６０は、操作者の身長データを受け取ると、その操作者に適したハンドル部３１の高さを求める。（ステップ４０２）。ただし、操作者に適したハンドル部３１の高さとは、操作者の肘の高さであって、望ましくは、操作者が歩行しているときの肘の高さとする。なお、操作者に適したハンドルの高さは、身長別に複数人数に装置の移動実験的を行い、その実験結果から定めてもよい。この場合、身長別に定めたハンドル部３１の高さは、ＣＰＵ６０のメモリへテーブルデータとして予め格納しておき、操作者の身長入力に基づいて、ＣＰＵ６０がテーブルデータ内を検索し、入力された身長に対応したハンドル部３１の高さを求めることによって実現可能である。なお、テーブルデータとして格納する身長のデータを、予め設定した複数のステップ値、例えば身長を、１５５ｃｍ以下、１６０ｃｍ、１６５ｃｍ、１７０ｃｍ、１７５ｃｍ以上のように区分けし、入力された操作者の身長データをそれらの値の最も近いものに近似させ、その値で走行用ハンドルの高さを調整する構成としてもよい。この場合、後述するモータの駆動制御も、ステップ的に制御することが可能となる。
【００３５】
ＣＰＵ６０からハンドルの高さに関するデータがハンドル移動用モータ駆動制御回路４９に出力されると、ハンドル部３１の高さ調整が行われる（ステップ４０３）。このステップ４０３でのハンドル部３１の高さ調整では、まず、ハンドル移動用モータ駆動制御回路４９が保持する現在のハンドル部３１の高さデータと、ＣＰＵ６０より入力される高さデータとが比較される。次に、比較結果に基づいて、ハンドル移動用モータ駆動制御回路４９はモータ４５の回転方向と回転数を求め、得られた回転方向と回転数にしたがってモータ４５が駆動される。このモータ４５の駆動により、歯車４６及び歯車４４を介して送りねじ４２が回転し、該送りねじ４２に嵌合するナット部材４３が矢印Ｆ方向へ移動させられる。その結果、ナット部材４３へ結合されたハンドル支持具３２と共にハンドル部３１の高さが変更される、すなわち、走行用ハンドル３０の高さが調整される。
【００３６】
そして、操作者は高さが調整されたハンドル部３１の高さについて微調整が必要か否かを判定する（ステップ４０４）。この判定ステップ４０４は、操作者の体格の個人差を補償するために設けられている。
【００３７】
ステップ４０４において、操作者によってハンドル高さの微調整の「必要なし」と判断された場合は、ハンドル高さの調整フローは終了する。一方、ステップ４０４において、ハンドル高さの微調整の「必要あり」と判断された場合は、次のステップ４０５のハンドル高さ微調整に進む。
【００３８】
ステップ４０５におけるハンドル高さの微調整は、操作パネル２２の盤面に身長入力器４９に付随して設けられた「＋」「−」の微調整スイッチを操作者が操作することで行われる。微調整スイッチ「＋」、「−」の操作結果はＣＰＵ６０へ出力され、「＋」又は「−」のいずれかが１回操作されると、所定の高さ、例えば１ｃｍだけハンドルの高さが変わるようにモータ４５の駆動制御が行われるようになっている。したがって、操作者は微調整スイッチを操作して、ハンドルを操作しやすい高さに調整した後に、移動型Ｘ線撮影装置を病室へ搬送することができる。なお、ステップ４０５のハンドル高さの微調整機構は、必要に応じて設けてもよい。
【００３９】
以上説明したように、本発明の実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置では、走行用ハンドル３０は、ハンドルの高さ調整が成される時に上下方向へ直線的に移動するので、台車の筐体とハンドル間の間隔が変化することがないので、ハンドルが握り難くなることはなく、また、ハンドルの高さを変えてもハンドルの向きが変わることはない。さらに、必要に応じてハンドル高さの微調整機構を設けることで、身長により設定されるハンドル高さの微調整ができるので、操作者が最適と感ずる高さにハンドル位置を設定することができ、操作者の身長が異なる場合における操作性を改善することができる。
【００４０】
〈実施形態２〉
図５は本発明の実施形態１の移動型Ｘ線撮影装置におけるハンドル高さ調整機構及び操作パネル面の調整機構の詳細構成を説明するための図であり、以下、図５に基づいて、実施形態２のハンドル高さ調整機構及び操作パネル面調整機構を説明する。ただし、実施形態２の移動型Ｘ線撮影装置は走行用ハンドルの高さ調整機構及び操作パネル面の調整機構を除く他の構成は、実施形態１の移動用Ｘ線撮影装置と同様の構成となる。従って、以下の説明では、実施形態２の走行用ハンドル高さ調整機構及び操作パネル面の調整機構について、詳細に説明する。
【００４１】
図５に示すように、実施形態２の移動型Ｘ線撮影装置では、操作パネル２２と高さ調整機構４０とがサイドフレーム５３に固定されると共に、該サイドフレーム５３は支点Ｇを中心として動作（回動、傾斜動作）する構成となっているので、サイドフレーム５３の動作に伴って高さ調整機構４０の配置側が図中の矢印Ｊ方向に上下動する。また、高さ調整機構４０には実施形態１で説明したように、走行用ハンドル３０が配置される構成となっているので、実施形態２では、サイドフレーム５３の動作（傾斜動作）に伴う図中の矢印Ｊで示す傾斜方向への走行用ハンドル３０の垂直（鉛直）方向の移動と、高さ調整機構４０による矢印Ｊで示す方向への走行用ハンドル３０のみの移動とによって、当該走行用ハンドル３０の高さ調整が可能となっている。
【００４２】
また、実施形態２では、サイドフレーム５３に操作パネル２２も配置される構成となっているので、サイドフレーム５３の傾斜動作にとなって、操作パネル２２も上下動される構成となっている。この場合、走行用ハンドル３０の配置側を下げるようにサイドフレーム５３を傾斜移動させた場合には、操作パネル２２のパネル面（操作パネル面）が操作者の側に傾斜することとなる。一方、走行用ハンドル３０の配置側を上げるようにサイドフレーム５３を傾斜移動させた場合には、操作パネル２２のパネル面（操作パネル面）は操作者と反対の側すなわち装置前部の側に傾斜することとなる。このために、実施形態２では、サイドフレーム５３の傾斜に連動して、操作パネル２２を操作者側に傾斜させる機構（操作パネル面高さ調節機構）を有している。この操作パネル２２を傾斜させる機構は、操作パネル２２の操作者側の一辺（下端側）を支持する周知のヒンジ機構と、操作パネル２２の操作者から遠い側の裏面に配置され、サイドフレーム５３の傾斜角に連動して突出量が変動する簡易バー（押し上げ部）５０とから構成されている。
【００４３】
次に、図６に本発明の実施形態２の移動型Ｘ線撮影装置の全体構成を説明するためのブロック図を示し、実施形態２の移動型Ｘ線撮影装置の動作を説明する。ただし、図６に示すブロック図から明らかなように、ハンドル及び操作パネル面移動用モータ駆動制御回路５１及びモータ５２を除く他の構成は実施形態１と同様の構成である。従って、以下の説明では、ハンドル及び操作パネル面移動用モータ駆動制御回路５１及びモータ５２について詳細に説明する。
【００４４】
走行用ハンドル３０及び操作パネル２２の高さ調整については、まず、移動型Ｘ線撮影装置の使用に際し、操作者がハンドル部３１または操作パネル面２２の高さが自分に合っているか確認する。ここで、ハンドル部３１または操作パネル面２２の高さが自分に合っていないときは、操作パネル２２へ設けられた身長入力器４８から自分の身長の値を入力することにより、入力された身長データがＣＰＵ６０へ出力される。
【００４５】
身長データを受け取ったＣＰＵ６０は、身長データに適した走行用ハンドル３０及び操作パネル面の高さを求める。このときの演算は、実施形態１と同様に、ＣＰＵ６０が予め格納されるテーブルデータから入力された身長データに対応した走行用ハンドル３０及び操作パネル面の高さを検索し、得られたデータをハンドル及び操作パネル面移動用モータ駆動制御回路（第２制御手段）５１に出力する。このＣＰＵ６０から入力されたデータに基づいて、ハンドル及び操作パネル面移動用モータ駆動制御回路５１は、モータ５２を制御し、支点Ｇを中心にしてサイドフレーム５３を移動させ、走行用ハンドル３０および操作パネル面の高さの調整を行う。このとき、ハンドル及び操作パネル面移動用モータ駆動制御回路５１が走行用ハンドル３０の高さのみの調整が必要と判断したときは、ハンドル移動用モータ駆動制御回路４９が保持する現在のハンドルの高さと、ＣＰＵ６０から入力された走行用ハンドル３０の高さとから移動量を算出する。次に、この算出された移動量をＣＰＵ６０を経由してハンドル移動用モータ駆動制御回路４９に出力することにより、ハンドル移動用モータ駆動制御回路４９がモータ４５の回転方向と回転数を求める。そして、ハンドル移動用モータ駆動制御回路４９が求められた回転方向と回転数にしたがって、モータ４５を駆動することにより、走行用ハンドル３０を所望高さに移動させる。
【００４６】
また、走行時においては、実施形態１と同様に、走行用ハンドル３０に配置されたセンサで検出された検出量に応じてＣＰＵ６０が走行用モータ駆動制御回路１４ａに制御データを出力する。走行用モータ駆動制御回路１４ａは、左側の駆動輪１２を駆動するモータ（左）１４ｂ、及び右側の駆動輪１２を駆動するモータ（右）１４ｃを制御データに基づいて駆動することによって、走行用ハンドル３０への操作に応じた走行がなされる。
【００４７】
Ｘ線撮影時においても、実施形態１と同様に、操作者が手動操作によってＸ線管装置１９を所望位置へ移動させた後に、操作パネル２２からＸ線ビームの照射条件を設定することにより、ＣＰＵ６０がコリメータ２０を制御して照射範囲を制限する。次に、撮影開始ボタンの押下により、ＣＰＵ６０がＸ線制御装置２１を制御し、バッテリー１６から高電圧を発生しＸ線管装置１９に供給することにより、Ｘ線ビームが照射され、所望位置のＸ線撮影がなされる。
【００４８】
以上説明したように、実施形態２の移動型Ｘ線撮影装置では、操作者から遠い側の端部領域に支点Ｇを有するサイドフレームに、高さ調整機構を備える走行用ハンドルと操作パネルとを配置し、操作者の身長データに基づいてサイドフレームの傾斜角を変化させることによって、走行用ハンドルと操作パネルの高さを調整する構成となっているので、前述する実施形態１の効果に加えて、操作者の身長が平均身長と異なる場合における操作性をさらに向上させることができる。
【００４９】
なお、実施形態１、２の移動型Ｘ線撮影装置では、走行用ハンドルの高さ調整機構は、送りねじ機構を用いる構成としたが、これに限定されることはない。例えば、送りねじ機構に代えて、走行用ハンドル機構をガイドするリニアモーションベアリング機構と、モータの出力軸へ設けた搖動アームとハンドル支持具との間に設けた搖動可能なリンクとで駆動機構を構成し、モータを回転させることで走行用ハンドル機構を移動させる構成でもよい。さらには、この構成とすることにより、走行用ハンドルの高さを複数ステップに設定することが容易となる。
【００５０】
以上、本発明者によってなされた発明を、前記発明の実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、前記発明の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１１…台車、１２…駆動輪、１３…前輪、１４…走行駆動機構
１４ａ…走行用モータ駆動制御回路、１４ｂ…モータ（左）、１４ｃ…モータ（右）
１５…筐体、１６…バッテリー、１７…支柱、１８…Ｘ線管支持機構、１９…Ｘ線管装置
２０…コリメータ、２１…Ｘ線制御装置、２２…操作パネル、２３…ロック機構
２４…床面、３０…走行用ハンドル機構、３１…ハンドル部、３２…ハンドル支持具
４０…高さ調整機構、４１…軸受け、４２…送りねじ、４３…ナット部材
４４、４６…歯車、４５…モータ、４７…リミットスイッチ、４８…身長入力器
４９…ハンドル移動用モータ駆動制御回路、５０…簡易バー（押し上げ部）
５１…ハンドル及び操作パネル面移動用モータ駆動制御回路、５２…モータ
５３…サイドフレーム、６０…ＣＰＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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