(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスモータと、該ブラシレスモータに接続され相互に回転可能に軸支された打撃機構と、該打撃機構の出力により先端工具を打撃するインパクト工具において、
前記打撃機構は、打撃面を有するハンマと、被打撃面を有し前記ハンマにより打撃される出力軸を有し、前記ハンマは連続回転が可能であり、前記ハンマと前記出力軸は相互に３６０度未満の相対回転だけが可能であり、
締め付け初期段階では前記ブラシレスモータを正転方向に連続駆動させ、負荷が大きくなると前記ブラシレスモータの回転数を脈動させ、更に負荷が大きくなると前記ブラシレスモータの正転と逆転を繰り返すように駆動することにより締め付けを行うことを特徴とするインパクト工具。
【請求項２】
前記インパクト工具は、ドリル制御とインパクト制御の２つの制御レベルを有し、
前記ドリル制御においては正転の連続駆動のみで前記ブラシレスモータを駆動し、
前記インパクト制御においては前記ブラシレスモータの正転方向への連続駆動と、回転数を脈動させる駆動と、正転と逆転を繰り返す駆動を切り替えながら締め付けを行うことを特徴とする請求項１に記載のインパクト工具。
【請求項３】
前記ブラシレスモータに所定の駆動電流を供給するためのインバータ回路と、該インバータ回路の駆動制御を行う制御部を設け、
前記制御部が前記ブラシレスモータの回転方向及び回転速度を制御することを特徴とする請求項４に記載のインパクト工具。
【請求項４】
前記ブラシレスモータの回転数を脈動させる断続駆動は、前記インバータ回路をパルス制御することにより行うことを特徴とする請求項３に記載のインパクト工具。
【請求項５】
前記連続駆動から脈動させる駆動への移行、及び、前記脈動させる駆動から正転と逆転を繰り返す駆動への移行は、前記ブラシレスモータに流れる電流値、又は、前記ブラシレスモータの回転速度の変化、又は前記打撃機構の出力軸に発生する衝撃トルク値を用いて前記制御部が行うことを特徴とする請求項４に記載のインパクト工具。
【請求項６】
前記正転及び逆転の断続駆動において、前記ブラシレスモータを所定の逆方向回転速度になるまで逆転させることを特徴とする請求項６に記載のインパクト工具。  
【請求項７】
前記ブラシレスモータに流れる電流を検出する電流検出回路を設け、
前記ドリル制御において、検出された電流値が所定の電流閾値以上になった場合に、前記制御部は前記ブラシレスモータを停止させることを特徴とする請求項２〜６のいずれか一項に記載のインパクト工具。
【請求項８】
前記ドリル制御と前記インパクト制御を切り替える切替ダイヤルを設け、
前記ドリル制御において、モータの回転を停止させるトルク値を設定するための複数段の設定位置を前記切替ダイヤルに設けたことを特徴とする請求項７に記載のインパクト工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータにより駆動され、新規な打撃機構部を実現したインパクト工具に関する。
【背景技術】
【０００２】
インパクト工具は、モータを駆動源として回転打撃機構部を駆動し、アンビルに回転と打撃を与えることによって先端工具に回転打撃力を間欠的に伝達してネジ締め等の作業を行うものである。用いられるモータとして、ブラシレスＤＣモータが広く用いられるようになってきた。ブラシレスＤＣモータは、例えばブラシ（整流用刷子）の無いＤＣ（直流）モータであり、コイル（巻線）を固定子側に、マグネット（永久磁石）を回転子側に用い、インバータ回路で駆動された電力を所定のコイルへ順次通電することによりロータを回転させる。インバータ回路は、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）や、ＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）のような大容量の出力トランジスタを使用して構成され、大電流で駆動される。ブラシレスＤＣモータは、ブラシ付きＤＣモータと比較するとトルク特性に優れ、より強い力で被加工部材にネジやボルト等を締め付けることができる。
【０００３】
ブラシレスＤＣモータを用いたインパクト工具の例として、例えば特許文献１の技術が知られている。特許文献１では、連続回転式のインパクト機構部を有し、動力伝達機構部（減速機構部）を介してスピンドルに回転力が与えられると、スピンドルの回転軸方向に移動可能に係合するハンマが回転し、ハンマと当接するアンビルを回転させる。ハンマとアンビルは、回転平面上の２箇所に互いに対称的に配置された２つのハンマ凸部（打撃部）をそれぞれ有し、これらの凸部は互いに回転方向に噛み合う位置にあり、凸部同士の噛み合いにより回転打撃力が伝えられる。ハンマは、スピンドルを囲むリング域で、スピンドルに対して軸方向に摺動自在にされ、ハンマの内周面には、逆Ｖ字型（略三角形）のカム溝が設けられる。スピンドルの外周面には軸方向に、Ｖ字型のカム溝が設けられており、このカム溝とハンマの内周カム溝との間に挿入されたボール（鋼球）を介してハンマが回転する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−７２８８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の動力伝達機構部においては、スピンドルとハンマは、カム溝に配置されたボールを介して保持され、ハンマはその後端に配置されるスプリングによって、スピンドルに対して軸方向後方に後退できるように構成されている。従って、スピンドルとハンマの部分の部品点数が多くなり、スピンドルとハンマの間の取り付け精度を良くするように考慮しなければならないので、製造コストが高くなっていた。
【０００６】
一方、従来技術のインパクト工具においては、インパクト機構を動作させない（即ち、打撃が生じない）ように制御するには、ハンマの後退動作を制御する機構を設ける等の何らかの工夫が必要であり、特許文献１の技術のままでは、いわゆるドリルモードとしてインパクト工具を使用することができなかった。さらに、ハンマの後退動作を制御するドリルモードを実現したとしても、所定の締め付けトルクに達成した際に動力伝達を遮断するクラッチ動作までをも実現するには、クラッチ機構を別途設ける必要があり、インパクト工具においてドリルモードや、クラッチ付きドリルモードを実現するにはコストアップにつながっていた。
【０００７】
さらに特許文献１の技術において、ハンマによる打撃時には、先端工具の負荷状態にかかわらず、モータに供給する駆動電力は一定であった。したがって、軽負荷状態でも高い締め付けトルクで打撃することになり、モータに過剰な電力を供給することになって、無駄な電力消費が生じていた。さらに、高い締め付けトルクで打撃することによりねじ締めの際に過剰にねじが進みすぎて、先端工具がねじ頭から離れる等の、いわゆるカムアウト現象が生じやすかった。
【０００８】
本発明は上記背景に鑑みてなされたもので、その目的は簡単な機構のハンマとアンビルによってインパクト機構を実現したインパクト工具を提供することにある。
【０００９】
本発明の別の目的は、モータの駆動方法を工夫することにより、相対的な回転角が３６０度未満のハンマとアンビルを駆動して締結作業を行うことができるインパクト工具を提供することにある。
【００１０】
本発明のさらに別の目的は、ドリルモードとインパクトモードを切り替えて使用することができるマルチユースのインパクト工具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの特徴を説明すれば、次の通りである。本発明の一つの特徴によれば、ブラシレスモータと、ブラシレスモータに接続され相互に回転可能に軸支された打撃機構と、打撃機構の出力により先端工具を打撃するインパクト工具において、打撃機構は、打撃面を有するハンマと、被打撃面を有しハンマにより打撃される出力軸を有し、ハンマは連続回転が可能であり、ハンマと出力軸は相互に３６０度未満の相対回転のみが可能であり、締め付け初期段階ではブラシレスモータを正転方向に連続駆動させ、負荷が大きくなるとブラシレスモータの回転数を脈動させ、更に負荷が大きくなるとブラシレスモータの正転と逆転を繰り返すように駆動することにより締め付けを行う。このインパクト工具は、ドリル制御とインパクト制御の２つの制御レベルを有し、ドリル制御においては正転の連続駆動のみでブラシレスモータを駆動し、インパクト制御においてはブラシレスモータの正転方向への連続駆動と、回転数を脈動させる駆動と、正転と逆転を繰り返す駆動を切り替えながら締め付けを行う。
【００１２】
本発明の他の特徴によれば、ブラシレスモータに所定の駆動電流を供給するためのインバータ回路と、インバータ回路の駆動制御を行う制御部を設け、制御部がブラシレスモータの回転方向及び回転速度を制御する。ブラシレスモータの回転数を脈動させるパルスモードは、インバータ回路をパルス制御することにより行う。インパクト制御においては、負荷が軽いうちは連続駆動にて締め付けを行い、負荷が重くなったらパルスモードにて締め付けを行う。さらに、ブラシレスモータの正転のみのパルスモードにおいて、負荷がさらに重くなったらブラシレスモータの正転と逆転を繰り返すパルスモードに切り替えて締め付けを行う。
【００１３】
本発明のさらに他の特徴によれば、駆動モードの移行は、ブラシレスモータに流れる電流値、又は、ブラシレスモータの回転速度の変化、又は打撃機構の出力軸に発生する衝撃トルク値を用いて制御部が行う。正転及び逆転のパルスモードにおいては、ブラシレスモータを一定の逆方向回転速度になるまで逆転させるようにした。また、ブラシレスモータに流れる電流を検出する電流検出回路を設け、ドリル制御において、検出された電流値が所定の電流閾値以上になった場合に、制御部はブラシレスモータを停止させる、いわゆる電子クラッチの機能を設けた。この電子クラッチの遮断トルク値を設定するために、ドリル制御とインパクト制御を切り替える切替ダイヤルを設け、ドリル制御においてモータの回転を停止させるトルク値を設定するための複数段の設定位置を切替ダイヤルに設けた。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ブラシレスモータを、正転の連続駆動、正転のみの断続駆動、正転及び逆転の断続駆動、にて駆動することにより締め付けを行うので、アンビルとハンマをシンプルな構成とすることができ、しかも、ハンマがアンビルに対して相対的に連続回転させる必要がないので、従来のカム機構、軸方向に後退する機構、スプリング等を設けなくてもすみ、軸方向前後長さが短くてコンパクトな打撃機構を実現することができる。また、インパクト制御において、負荷が軽いうちは連続駆動モードにて締め付けを行い、負荷が重くなったらパルスモードにて締め付けを行うので、効率よく迅速に締め付け作業を行うことができる。さらに、正転のみのパルスモードにおいて、負荷がさらに重くなったらブラシレスモータの正転と逆転を繰り返すパルスモードに切り替えて締め付けを行うので、より高い締め付けトルクにて被締結材を締め付けることができる。
【００１５】
本発明によれば、インパクト工具は、ドリル制御とインパクト制御の２つの制御レベルを有するので、一つの工具にてドリルモードとインパクトモードの２つを実現した、いわゆるマルチツールを実現できる。また、インバータ回路を制御する制御部がブラシレスモータの回転方向及び回転速度を制御するので、電子制御によって駆動モードを容易に実現できる。さらに、ブラシレスモータのパルスモードは、インバータ回路をパルス制御するので、ハンマがアンビルを打撃する打撃効果を実現することができる。
【００１６】
本発明によれば、駆動モードの移行は、ブラシレスモータに流れる電流値、又は、ブラシレスモータの回転速度の変化、又は打撃機構の出力軸に発生する衝撃トルク値を用いて制御部が行うので、駆動モード移行のために新たな素子や機器を設けることなく既存の要素を用いて駆動モードの切り替えを実現でき、コストアップを抑えられる。また、正転及び逆転のパルスモードにおいては、ブラシレスモータを所定の逆方向回転速度になるまで逆転させるので、逆方向にハンマを十分回転させてから正回転方向に回転させ、十分なエネルギーを持った状態でアンビルを打撃することができるので、高い締め付けトルクを達成することができる。さらに本発明によれば、電流検出回路を設け、ドリル制御において、検出された電流値が所定の電流閾値以上になった場合に、制御部はブラシレスモータを停止させるので、メカニカル式のクラッチ機構を設けなくても電子的にクラッチ機構を実現することができる。さらに本発明によれば、ドリル制御とインパクト制御を切り替える切替ダイヤルを設け、ドリル制御において、モータの回転を停止させるトルク値を設定するための複数段の設定位置を切替ダイヤルに設けたので、一つのダイヤルでモードの切替と、クラッチ機構のトルク値の設定を行うことができる。
【００１７】
本発明の上記及び他の目的ならびに新規な特徴は、以下の明細書の記載及び図面から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施例に係るインパクト工具１の全体構造を示す縦断面図である。
【図２】本発明の実施例に係るインパクト工具１の外観を示す斜視図である。
【図３】図１の打撃機構４０付近の拡大断面図である。
【図４】図１の冷却ファン１８の斜視図である。
【図５】本発明の実施例に係るインパクト工具のモータ３の駆動制御系を示す機能ブロック図である。
【図６】本発明の基本構成（第２の実施例）に係るハンマ１５１とアンビル１５６の形状を示す図である。
【図７】図６のハンマ１５１及びアンビル１５６の打撃動作を示す図であり、一回転の動きを６段階で示した断面図である。
【図８】図１のハンマ４１及びアンビル４６の形状を示す斜視図である。
【図９】図１のハンマ４１及びアンビル４６の形状を示す別の角度からの斜視図である。
【図１０】図８、９に示したハンマ４１及びアンビル４６の打撃動作を示す図である。
【図１１】インパクト工具１の運転時のトリガ信号、インバータ回路の駆動信号、モータ３の回転速度、ハンマ４１とアンビル４６の打撃状況を示す図である。
【図１２】本発明の実施例に係るモータ３の駆動制御手順を示すフローチャートである。
【図１３】本実施例におけるハンマ４１の駆動モードを説明するための図であり、連続駆動モードにおけるモータに印加する電流と回転数を示したグラフである。
【図１４】本発明の実施例に係るモータの駆動制御手順であって、パルスモード（１）における制御手順を示すフローチャートである。
【図１５】モータ３の回転数と経過時間との関係、及び、モータ３に供給される電流値と経過時間との関係を示すグラフである。
【図１６】本発明の実施例に係るモータ３の駆動制御手順であって、パルスモード（２）における制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００１９】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。尚、以下の説明において、上下前後、左右の方向は、図１及び図２中に示した方向として説明する。
【００２０】
図１は本発明に係るインパクト工具の一実施例としてのインパクト工具１の内部構造を示す図である。インパクト工具１は、充電可能なバッテリパック３０を電源とし、モータ３を駆動源として打撃機構４０を駆動し、出力軸であるアンビル４６に回転と打撃を与えることによってドライバビット等の図示しない先端工具に連続する回転力や断続的な打撃力を伝達してネジ締めやボルト締め等の作業を行う。
【００２１】
モータ３は、ブラシレスＤＣモータであって、側面から見て略Ｔ字状の形状を成すハウジング６の筒状の胴体部６ａ内に収容される。ハウジング６は、ほぼ対称な形状の左右２つの部材に分割可能に構成され、それら部材が複数のネジにより固定される。そのため、分割されるハウジング６の一方（本実施例では左側ハウジング）に複数のネジボス２０が形成され、他方（右側ハウジング）に複数のネジ穴（図示せず）が形成される。モータ３の回転軸１９は、胴体部６ａの後端側のベアリング１７ｂと中央部付近に設けられるベアリング１７ａによって回転可能に保持される。モータ３の後方には６つのスイッチング素子１０が搭載された基板も設けられ、これらスイッチング素子１０によってインバータ制御を行うことによりモータ３を回転させる。基板７の前方側には、回転子３ａの位置を検出するためにホール素子やホールＩＣ等の回転位置検出素子５８が搭載される。
【００２２】
ハウジング６の胴体部６ａから略直角に一体に延びるグリップ部６ｂ内の上部にはトリガスイッチ８及び正逆切替レバー１４が設けられ、トリガスイッチ８には図示しないバネによって付勢されてグリップ部６ｂから突出するトリガ操作部８ａが設けられる。グリップ部６ｂ内の下方には、トリガ操作部８ａによってモータ３の速度を制御する機能等を備えた制御回路基板９が収容される。ハウジング６のグリップ部６ｂの下方に形成されたバッテリ保持部６ｃには、ニッケル水素やリチウムイオン等の複数の電池セルが収容されたバッテリパック３０が着脱可能に装着される。
【００２３】
モータ３の前方には、回転軸１９に取り付けられてモータ３と同期して回転する冷却ファン１８が設けられる。冷却ファン１８により、胴体部６ａの後方に設けられた空気取入口２６ａ、２６ｂから空気が吸引される。吸引された空気は、ハウジング６の胴体部６ａであって冷却ファン１８の半径方向外周側付近に形成される複数のスリット２６ｃ（図２参照）からハウジング６の外部に排出される。
【００２４】
打撃機構４０は、アンビル４６とハンマ４１の２つの部品により構成され、ハンマ４１は遊星歯車減速機構２１の複数の遊星歯車の回転軸を連結するように固定される。現在広く使われている公知のインパクト機構と違って、ハンマ４１には、スピンドル、スプリング、カム溝、及びボール等を有するカム機構を有しない。そしてアンビル４６とハンマ４１とは回転中心付近に形成された嵌合軸と嵌合穴により１回転未満の相対回転だけができるように連結される。アンビル４６は、図示しない先端工具を装着する出力軸部分と一体に構成され、前端には軸方向と鉛直面の断面形状が六角形の装着穴４６ａが形成される。アンビル４６の後方側はハンマ４１の嵌合軸と連結され、軸方向中央付近でメタルベアリング１６ａによりケース５に対して回転可能に保持される。尚、これらアンビル４６とハンマ４１の詳細形状については後述する。
【００２５】
ケース５は打撃機構４０及び遊星歯車減速機構２１を収容するための金属製の一体成形で形成され、ハウジング６の前方側に装着される。また、ケース５の外周側は、熱の伝達を防止するとともに、衝撃吸収効果等を果たすために樹脂製のカバー１１で覆われる。アンビル４６の先端には先端工具を着脱するためのスリーブ１５が設けられる。
【００２６】
トリガ操作部８ａが引かれてモータ３が起動されると、モータ３の回転は遊星歯車減速機構２１によって減速され、モータ３の回転数に対して所定の比率の回転数でハンマ４１が回転する。ハンマ４１が回転すると、その回転力はアンビル４６に伝達され、アンビル４６がハンマ４１と同じ速度で回転を開始する。先端工具側からの受ける反力によってアンビル４６にかかる力が大きくなると、後述する制御部は締め付け反力の増大を検出し、モータ３の回転が停止してロック状態になる前に、ハンマ４１の駆動モードを変更しながらハンマ４１を連続的に又は断続的に駆動する。
【００２７】
図２は、図１のインパクト工具１の外観を示す斜視図である。ハウジング６は３つの部分（６ａ、６ｂ、６ｃ）から構成され、胴体部６ａの、冷却ファン１８の半径方向外周側付近には冷却風排出用のスリット２６ｃが形成される。また、バッテリ保持部６ｃの上面には制御パネル３１が設けられる。制御パネル３１には、各種の操作ボタンや表示ランプ等が配置され、例えばＬＥＤライト１２をＯＮ／ＯＦＦするためのスイッチや、バッテリパックの残量を確認するためのボタンが配置される。また、バッテリ保持部６ｃの側面にはモータ３の駆動モード（ドリルモード、インパクトモード）を切り替えるためのトグルスイッチ３２が設けられる。トグルスイッチ３２を押下するごとに、ドリルモードとインパクトモードが交互に切り替わる。
【００２８】
バッテリパック３０には、リリースボタン３０ａが設けられ、左右両側に位置するリリースボタン３０ａを押しながら前方にバッテリパック３０を移動させることにより、バッテリパック３０をバッテリ保持部６ｃから取り外すことができる。バッテリ取付部６ｃの左右側には、着脱可能な金属製のベルトフック３３が設けられる。図２では、インパクト工具１の左側に取り付けられているが、ベルトフック３３を取り外してインパクト工具１の右側に装着することも可能である。バッテリ取付部６ｃの後端部付近にはストラップ３４が取り付けられる。
【００２９】
図３は、図１の打撃機構４０付近の拡大断面図である。遊星歯車減速機構２１は、プラネタリー型であり、モータ３の回転軸１９の先端と接続されるサンギヤ２１ａが駆動軸（入力軸）となり、胴体部６ａに固定されるアウターギヤ２１ｄ内で、複数のプラネタリーギヤ２１ｂが回転する。プラネタリーギヤ２１ｂの複数の回転軸２１ｃは、遊星キャリヤの機能を持つハンマ４１にて保持される。ハンマ４１は遊星歯車減速機構２１の従動軸（出力軸）として、モータ３と同方向に所定の減速比で回転する。この減速比をどの程度に設定するかは、主な締結対象（ネジかボルトか）、モータ３の出力と必要な締結トルクの大きさ等の要因から適切に設定すれば良く、本実施例ではモータ３の回転数に対してハンマ４１の回転数が１／８〜１／１５程度になるように減速比を設定する。
【００３０】
胴体部６ａの内部の２つのネジボス２０の内周側には、インナカバー２２が設けられる。インナカバー２２はプラスチック等の合成樹脂の一体成形で製造された部材であり、後方側には円筒状の部分が形成され、その円筒部分でモータ３の回転軸１９を回転可能に固定するベアリング１７ａを保持する。また、インナカバー２２の前方側には、２つの異なる径を有する円筒状の段差部が設けられ、その小さい方の段差部にはボール式のベアリング１６ｂが設けられ、大きい方の円筒状の段差部には、前方側からアウターギヤ２１ｄの一部が挿入される。尚、アウターギヤ２１ｄはインナカバー２２に回転不能に取り付けられ、インナカバー２２はハウジング６の胴体部６ａに回転不能に取り付けられることから、アウターギヤ２１ｄは非回転状態で固定されることになる。また、アウターギヤ２１ｄの外周部には外径が大きく形成されたフランジ部分が設けられ、フランジ部分とインナカバー２２の間にはＯリング２３が設けられる。ハンマ４１とアンビル４６の回転部分にはグリス（図示せず）が塗布されており、Ｏリング２３は、そのグリスがインナカバー２２側に漏れないようにシールする。
【００３１】
本実施例において特徴的なこととして、ハンマ４１がプラネタリーギヤ２１ｂの複数の回転軸２１ｃを保持する遊星キャリヤの機能を持つことである。そのためハンマ４１の後端部はベアリング１６ｂの内輪の内周側にまで延びる。また、ハンマ４１の後方側内周部は、モータ３の回転軸１９に取り付けられるサンギヤ２１ａを収容する円筒形の内部空間内に配置される。ハンマ４１の前方側中心軸付近は、軸方向前方に突出する嵌合軸４１ａが形成され、嵌合軸４１ａはアンビル４６の後方側中心軸付近に形成される円筒形の嵌合穴４６ｆに嵌合する。尚、嵌合軸４１ａと嵌合穴４６ｆは、双方が相対的に回転可能なように軸支されるものである。
【００３２】
図４は、冷却ファン１８の斜視図である。冷却ファン１８は例えばプラスチック等の合成樹脂の一体構成によって製造される。回転中心には、回転軸１９が貫通される貫通穴１８ａが形成され、回転軸１９を軸方向に所定距離だけ覆いロータ３ａとの所定の距離を確保する円筒部１８ｂが形成され、円筒部１８ｂから外周側には複数のフィン１８ｃが形成される。フィン１８ｃの前後側には、円環状の部分が設けられ、冷却ファン１８の回転方向に限られずに軸方向後方から吸引された空気を、外周付近に形成された複数の開口部１８ｄから円周方向外側に排出する。冷却ファン１８は、いわゆる遠心ファンの機能を果たすものであり、遊星歯車減速機構２１を介さずにモータ３の回転軸１９に直接接続されるので、ハンマ４１に比べて十分大きい回転数で回転されるので、十分な風量を確保することができる。
【００３３】
次に、モータ３の駆動制御系の構成と作用を図５に基づいて説明する。図５はモータ３の駆動制御系の構成を示すブロック図であり、本実施例では、モータ３は３相のブラシレスＤＣモータで構成される。このブラシレスＤＣモータは、いわゆるインナーロータ型であって、複数組（本実施例では２組）のＮ極とＳ極を含む永久磁石（マグネット）を含んで構成される回転子（ロータ）３ａと、スター結線された３相の固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗから成る固定子３ｂと、回転子３ａの回転位置を検出するために周方向に所定の間隔毎、例えば角度６０°毎に配置された３つの回転位置検出素子（ホール素子）５８を有する。これら回転位置検出素子５８からの位置検出信号に基づいて固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへの通電方向と時間が制御され、モータ３が回転する。回転位置検出素子５８は、基板７上の回転子３ａの永久磁石３ｃに対向する位置に設けられる。
【００３４】
基板７上に搭載される電子素子には、３相ブリッジ形式に接続されたＦＥＴなどの６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を含む。ブリッジ接続された６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の各ゲートは、制御回路基板９に搭載される制御信号出力回路５３に接続され、６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の各ドレインまたは各ソースは、スター結線された固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗに接続される。これによって、６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、制御信号出力回路５３から入力されたスイッチング素子駆動信号（Ｈ４、Ｈ５、Ｈ６等の駆動信号）によってスイッチング動作を行い、インバータ回路５２に印加されるバッテリパック３０の直流電圧を３相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとして固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗに電力を供給する。
【００３５】
６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の各ゲートを駆動するスイッチング素子駆動信号（３相信号）のうち、３個の負電源側スイッチング素子Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６をパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）Ｈ４、Ｈ５、Ｈ６として供給し、制御回路基板９上に搭載された演算部５１によって、トリガスイッチ８のトリガ操作部８ａの操作量（ストローク）の検出信号に基づいてＰＷＭ信号のパルス幅（デューティ比）を変化させることによってモータ３への電力供給量を調整し、モータ３の起動／停止と回転速度を制御する。
【００３６】
ここで、ＰＷＭ信号は、インバータ回路５２の正電源側スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３または負電源側スイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６の何れか一方に供給され、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３またはスイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６を高速スイッチングさせることによってバッテリパック３０の直流電圧から各固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗに供給する電力を制御する。尚、本実施例では、負電源側スイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６にＰＷＭ信号が供給されるため、ＰＷＭ信号のパルス幅を制御することによって各固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗに供給する電力を調整してモータ３の回転速度を制御することができる。
【００３７】
インパクト工具１には、モータ３の回転方向を切り替えるための正逆切替レバー１４が設けられ、回転方向設定回路６２は正逆切替レバー１４の変化を検出するごとに、モータの回転方向を切り替えて、その制御信号を演算部５１に送信する。演算部５１は、図示していないが、処理プログラムとデータに基づいて駆動信号を出力するための中央処理装置（ＣＰＵ）、処理プログラムや制御データを記憶するためのＲＯＭ、データを一時記憶するためのＲＡＭ、タイマ等を含んで構成される。
【００３８】
演算部５１は、回転方向設定回路６２と回転子位置検出回路５４の出力信号に基づいて所定のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を交互にスイッチングするための駆動信号を形成し、その駆動信号を制御信号出力回路５３に出力する。これによって固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗの所定の巻線に交互に通電し、回転子３ａを設定された回転方向に回転させる。この場合、負電源側スイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６に印加する駆動信号は、印加電圧設定回路６１の出力制御信号に基づいてＰＷＭ変調信号として出力される。モータ３に供給される電流値は、電流検出回路５９によって測定され、その値が演算部５１にフィードバックされることにより、設定された駆動電力となるように調整される。尚、ＰＷＭ信号は正電源側スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３に印加しても良い。
【００３９】
制御回路基板９に搭載される制御部５０には、アンビル４６に発生する衝撃の大きさを検出する打撃衝撃検出センサ５６が接続され、その出力は打撃衝撃検出回路５７を介して演算部５１に入力される。打撃衝撃検出センサ５６としては、アンビル４６に取り付けられる歪ゲージ等で実現でき、打撃衝撃検出センサ５６の出力を用いて規定トルクで締め付けが完了した際に、モータ３を自動停止させるようにしても良い。
【００４０】
次に、本実施例に係るハンマ４１とアンビル４６の打撃動作を説明する前に、図６、７を用いて本発明のハンマとアンビルの基本構成と、その打撃動作原理を説明する。図６は、本発明の基本構成に係るハンマ１５１とアンビル１５６の形状を示す図であり、最もシンプルな形状のものである。この形状は本発明の第２の実施例に係る形状でもある。ハンマ１５１は、円筒形の本体部分１５１ｂから軸方向に突出する１組の突出部、即ち突出部１５２と突出部１５３が形成される。本体部分１５１ｂの前方側、中央には、アンビル１５６の後方に形成された嵌合穴（図示せず）に嵌合する嵌合軸１５１ａが形成され、ハンマ１５１とアンビル１５６は相対的に１回転未満（３６０度未満）の所定角度だけ回転可能なように連結される。突出部１５２は打撃爪として作用するもので、円周方向の両側に平面状の打撃面１５２ａと１５２ｂが形成される。また、ハンマ１５１には、突出部１５２との回転バランスを取るための突出部１５３が形成される。突出部１５３は、回転バランスをとるための錘部として機能するため、打撃面は形成されない。
【００４１】
本体部分１５１ｂの後方側には、接続部分１５１ｄを介して円盤部１５１ｃが形成される。本体部分１５１ｂと円盤部１５１ｃの間の空間は、遊星歯車機構２１のプラネタリーギヤ２１ｂを配置するためのもので、円盤部１５１ｃにはプラネタリーギヤ２１ｂの回転軸２１ｃを保持するための貫通穴１５１ｆが形成される。図示していないが、本体部分１５１ｂの円盤部１５１ｃに面する側にもプラネタリーギヤ２１ｂの回転軸２１ｃを保持するための保持穴が形成される。
【００４２】
アンビル１５６は、円筒形の本体部分１５６ｂの前端側に先端工具を装着するための装着穴１５６ａが形成され、本体部分１５６ｂの後方側には本体部分１５６ｂから半径方向外側に突出する２つの突出部１５７と１５８が形成される。突出部１５７は、被打撃面１５７ａと１５７ｂを有する打撃爪であり、突出部１５８が被打撃面をもたない錘部である。突出部１５７は、突出部１５２と衝突するように構成されるため、その外径は突出部１５２の外径と同じに構成される。しかしながら突出部１５３と１５８は共に錘として作用させるだけであって、どの部位にも衝突させないために、お互いが干渉しない位置や大きさに形成し配置することが重要である。また、ハンマ１５１とアンビル１５６の相対的な回転角をできるだけ多く取るために（但し、最大でも１回転未満である）、突出部１５３及び１５８の半径方向の厚さを小さくして円周方向の長さを大きくすることによって、突出部１５２と１５７との回転バランスをとれるように形成される。相対的な回転角を大きく設定することにより、ハンマをアンビルに衝突させるときのハンマの加速区間（助走区間）を大きく取ることができ、大きなエネルギーにて打撃することができる。
【００４３】
図７は、ハンマ１５１及びアンビル１５６の使用状態における一回転の動きを６段階で示した断面図である。断面は軸方向と垂直面であって、打撃面１５２ａ（図６）を含む断面である。図７（１）の状態において、先端工具からうける締め付けトルクが小さいうちは、アンビル１５６はハンマ１５１から押されることにより反時計回りに回転する。しかしながら、締め付けトルクが大きくなってハンマ１５１から押される力だけでは回転できなくなった場合には、ハンマ１５１によってアンビル１５６を叩くため、ハンマ１５１を矢印１６１の方向に逆回転させるべく、モータ３の逆回転を開始する。（１）で示す状態においてモータ３の反転を開始し、それによってハンマ１５１の突出部１５２を矢印１６１の方向に回転させ、さらにモータ３を逆回転させて、（２）に示すように突出部１５２は突出部１５８の外周側を通って矢印１６２の方向に加速されながら回転する。ここで、突出部１５８の外径Ｒａ１は、突出部１５２の内径Ｒｈ１よりも小さく構成され、両者は衝突しない。同様に、突出部１５７の外径Ｒａ２は、突出部１５３の内径Ｒｈ２よりも小さく構成され、両者は衝突しない。このような位置関係に構成すれば、ハンマ１５１とアンビル１５６との相対回転角を１８０度より大きく構成することができ、アンビル１５６に対してハンマ１５１の十分な量の反転角を確保することができる。
【００４４】
ハンマ１５１がさらに逆回転して、矢印１６３ａに示すように図７（３）の位置（逆回転の停止位置）に到達したら、モータ３の回転を一定時間休止し、その後モータ３の矢印１６３ｂの方向（正回転方向）への回転を開始する。尚、ハンマ１５１を逆回転させた際に、アンビル１５６に衝突しないように、停止位置において確実にハンマ１５１を停止させることが重要である。ハンマ１５１の停止位置を、アンビル１５６と衝突する位置のどの程度前に設定するかは任意であるが、必要とされる締め付けトルクの関係からできるだけ大きくすると良い。また、停止位置は毎回同じ位置とする必要はなく、締め付け初期段階では逆回転角を小さくして、締め付けが進むにつれて逆回転角を大きく設定するように構成しても良い。このように停止位置を可変にすれば逆回転に要する時間を最小に設定できるので、短い時間で迅速に打撃動作を行うことができる。
【００４５】
そして、図７（４）の位置を矢印１６４の方向に通過しながらさらにハンマ１５１を加速させ、加速中の状態のまま図７（５）に示す位置にて突出部１５２の打撃面１５２ａは、アンビル１５６の被打撃面１５７ａに衝突する。この衝突の結果、アンビル１５６には強力な回転トルクが伝達され、アンビル１５６は矢印１６６で示す方向に回転する。図７（６）の位置は、図７（１）で示した状態から、ハンマ１５１とアンビル１５６の双方が所定角度分だけ回転した状態であり、再び図７（１）の状態から図７の（５）に至る動作を繰り返すことによって、被締結部材を適正トルクになるまで締め付けを行う。
【００４６】
以上のように、本発明に係るハンマ１５１とアンビル１５６では、モータ３を逆回転させる駆動モードを用いることによって、打撃機構としてハンマ１５１とアンビル１５６だけのきわめてシンプルな構成で、インパクト工具を実現することができる。尚、この構成の打撃機構においては、モータ３の駆動モードの設定によって、ドリルモードとして回転させることもできる。例えば、ドリルモードにおいては、図７（５）の状態からモータ３を回転させてハンマ１５１を正方向に回転させるだけで図７（６）のようにアンビル１５６を追従して回転させることが可能であるので、これを繰り返すことにより締め付けトルクが小さくて済むネジやボルト等の被締結部材を高速で締め付けることができる。
【００４７】
さらに、本実施例に係るインパクト工具１においては、モータ３としてブラシレスＤＣモータを用いているため、電流検出回路５９（図５参照）からモータ３に流れる電流値を求めて、電流値が所定の値よりも大きくなった状態を検出して、演算部５１がモータ３を停止させることによって、所定トルクまで締め付けた後に動力伝達を遮断させる、いわゆるクラッチ機構を電子的に実現することができる。従って、本発明の本実施例に係るインパクト工具１においては、ドリルモード時のクラッチ機構をも実現することができ、簡単な構成の打撃機構にてクラッチ無しのドリルモード、クラッチ付きのドリルモード、インパクトモードを有するマルチユースの締付け工具を実現できる。
【００４８】
次に図８、９を用いて、図１、２に示した打撃機構４０の詳細構造を説明する。図８は、本発明の第１の実施例に係るハンマ４１とアンビル４６の形状を示す斜視図であり、ハンマ４１は斜め前方から、アンビル４６は斜め後方か見た図である。図９はハンマ４１とアンビル４６の形状を示す斜視図であり、ハンマ４１は斜め後方から見た図であり、アンビル４６は斜め前方からみた部分図である。ハンマ４１は、円柱形の本体部分４１ｂから径方向に突出する２つの羽根部４１ｃと４１ｄが形成される。羽根部４１ｃと４１ｄには、それぞれ軸方向に突出する突出部が形成されるが、図６で示した基本構成（第２の実施例）と異なることは、羽根部４１ｃと４１ｄのそれぞれに一組ずつの打撃部と錘部が形成されることである。
【００４９】
羽根部４１ｃ側は、外周部が扇状に広がるように形成されとともに、外周部から軸方向前方に突出する突出部４２が形成される。この扇状に広がる部分と突出部４２が打撃部（打撃爪）として機能と同時に、錘部としての機能を果たす。突出部４２には円周方向の両側には打撃面４２ａと４２ｂが形成される。打撃面４２ａと４２ｂは、共に平面に形成されたもので、アンビル４６の後述する被打撃面と良好に面接触するように適度な角度がつけられる。一方、羽根部４１ｄは外周部が扇状に広がるように形成され、扇状に広がる形状によりその部分の質量が大きくなり錘部として良好な作用を果たす。また羽根部４１ｄの径方向中央付近から軸方向前方に突出する突出部４３が形成される。突出部４３は打撃部（打撃爪）として作用するもので、円周方向の両側には打撃面４３ａと４３ｂが形成される。打撃面４３ａと４３ｂは、共に平面状に形成されたもので、アンビル４６の後述する被打撃面と良好に面接触するように、円周方向に適度な角度がつけられる。
【００５０】
本体部分４１ｂの軸心付近、前方側にはアンビル４６の嵌合穴４６ｆと嵌合される嵌合軸４１ａが形成される。本体部分４１ｂの後方側には遊星キャリヤの機能を有するように２つの円盤部４４ａ、４４ｂと円周方向の２箇所においてこれらを接続する接続部４４ｃが形成される。円盤部４４ａ、４４ｂの円周方向のそれぞれ２箇所には、貫通穴４４ｄが形成され、円盤部４４ａ、４４ｂの間に２つのプラネタリーギヤ２１ｂ（図３参照）が配置され、プラネタリーギヤ２１ｂの回転軸２１ｃ（図３参照）が貫通穴４４ｄに装着される。円盤部４４ｂの後方側には円筒形に延びる円筒部４４ｅが形成される。円筒部４４ｅの外周側はベアリング１６ｂの内輪にて保持される。また、円筒部４４ｅの内側の空間４４ｆにはサンギヤ２１ａ（図３参照）が配置される。尚、図８及び図９に示すハンマ４１とアンビル４６とは、金属の一体構造にて製造すると強度的にも重量的にも好ましい。
【００５１】
アンビル４６は、円柱形の本体部分４６ｂから径方向に突出する２つの羽根部４６ｃと４６ｄが形成される。羽根部４６ｃの外周付近には軸方向後方に突出する突出部４７が形成される。突出部４７の円周方向両側には被打撃面４７ａ及び４７ｂが形成される。一方、羽根部４６ｄの径方向中央付近には軸方向後方に突出する突出部４８が形成される。突出部４８の円周方向両側には被打撃面４８ａ及び４８ｂが形成される。ハンマ４１が正回転（ネジ等を締め付ける回転方向）するときには、打撃面４２ａが被打撃面４７ａに当接し、同時に打撃面４３ａが被打撃面４８ａに当接する。また、ハンマ４１が逆回転（ネジ等をゆるめる回転方向）するときには、打撃面４２ｂが被打撃面４７ｂに当接し、同時に打撃面４３ｂが被打撃面４８ｂに当接する。この当接するのは同時となるように突出部４２、４３、４７、４８の形状が決定される。
【００５２】
このように、図８、９に示すハンマ４１及びアンビル４６によれば、回転する軸心を基準に対称な２箇所にて打撃が行われるので打撃時のバランスが良く、打撃時にインパクト工具１が振られにくく構成できる。また、打撃面は突出部の円周方向両側にそれぞれ設けられるので、正回転だけでなく逆回転時にもインパクト動作が可能になるので、使いやすいインパクト工具を実現できる。さらに、ハンマ４１でアンビル４６を打撃する方向は、円周方向のみであってアンビル４６を軸方向、前方に叩かないので、先端工具を必要以上に被締結部材を押しつけることもなく、木材に木ねじ等を締め込む際に有利である。
【００５３】
次に図１０を用いて図８、９に示したハンマ４１及びアンビル４６の打撃動作を説明する。基本的な動作は図７で説明した動作と同じであり、違いは打撃時に１箇所でなくほぼ軸対称な２箇所の打撃面にて同時に打撃されることである。また、図１０で示す断面図は図３のＡ−Ａ部の断面であり、この断面からハンマ４１から軸方向に突出する突出部４２、４３と、アンビル４６から軸方向に突出する突出部４７、４８の位置関係が理解できるであろう。締め付け動作時（正回転時）のアンビル４７の回転方向は反時計回りである。
【００５４】
図１０（１）は、ハンマ４１がアンビル４６に対して最反転位置まで逆回転した状態である（図７（３）の状態に相当）。この状態からハンマ４１をアンビル４６に対して衝突させるべく、矢印９１の方向（正方向）に加速させる。そして、図１０（２）のように突出部４２は突出部４８の外周側を通過し、同時に突出部４３は突出部４７の内周側を通過する。このように、双方の通過を可能とするために、突出部４２の内径ＲＨ２は、突出部４８の外径ＲＡ１よりも大きく構成され、両者は衝突しない。同様に、突出部４３の外径ＲＨ１は、突出部４７の内径ＲＡ２よりも小さく構成され、両者は衝突しない。このような位置関係に構成すれば、ハンマ４１とアンビル４６との相対回転角を１８０度より大きく構成することができ、アンビル４６に対してハンマ４１の十分な量の反転角が確保でき、この反転角がハンマ４１をアンビル４６に打撃する前の加速区間とすることができる。
【００５５】
次に、図１０（３）の状態までハンマ４１が正回転すると突出部４２の打撃面４２ａは、突出部４７の被打撃面４７ａに衝突する。同時に、突出部４３の打撃面４３ａは突出部４８の被打撃面４８ａに衝突する。このように、回転軸に対して反対側の２箇所にて衝突することによりアンビル４６に対してバランスの良い打撃を行うことができる。この打撃の結果、図１０（４）に示すようにアンビル４６は、矢印９４の方向に回転することになり、この回転によって被締結材の締め付けが行われる。尚、ハンマ４１には、径方向の同心位置（ＲＨ２以上、ＲＨ３以下の位置）において唯一の突起である突出部４２を有し、同心位置（ＲＨ１以下の位置）において第３の唯一の突起である突出部４３を有する。また、アンビル４６は、径方向の同心位置（ＲＡ２以上、ＲＡ３以下の位置）において唯一の突起である突出部４７を有し、同心位置（ＲＡ１以下の位置）において唯一の突起である突出部４８を有する。
【００５６】
次に、本実施例に係るインパクト工具１の駆動方法について説明する。本実施例に係るインパクト工具１においては、アンビル４６とハンマ４１が、相対的に３６０度未満の回転角で回転可能なように形成される。従って、ハンマ４１はアンビル４６に対して１回転以上の相対的回転ができないため、その回転制御も特有のものになる。図１１は、インパクト工具１の運転時のトリガ信号、インバータ回路の駆動信号、モータ３の回転速度、ハンマ４１とアンビル４６の打撃状況を示す図である。各グラフにおいて横軸は時間であり、各グラフのタイミングを比較できるように横軸を合わせて記載している。
【００５７】
本実施例に係るインパクト工具１において、インパクトモードにおける締め付け作業の場合は、最初連続駆動モードで高速に締め付けを行い、必要な締め付けトルク値が大きくなったらパルスモード（１）に切り替えて締め付けを行い、必要な締め付けトルク値がさらに大きくなったらパルスモード（２）に切り替えて締め付けを行う。図１１の時間Ｔ１からＴ２における連続駆動モードでは、演算部５１はモータ３を目標回転数に基づく制御を行う。このためモータ３は矢印８５ａで示す目標回転数に達するまでモータを加速させる。その後、アンビル４６に取り付けられた先端工具からの締め付け反力が大きくなると、モータ３の回転速度が徐々に落ちてくる。そこで、その回転速度の落ち込みをモータ３に供給される電流値で検出して、時間Ｔ２でパルスモード（１）による回転駆動モードに切り替える。
【００５８】
パルスモード（１）は、モータ３を連続的に駆動するのではなく断続的に駆動するモードであり、「休止→正回転駆動」を複数回繰り返すようにパルス状に駆動する。ここで、「パルス状に駆動する」とは、インバータ回路５２に加えるゲート信号を脈動させることにより、モータ３に供給される駆動電流を脈動させ、それによってモータ３の回転数又は出力トルクを脈動させるように駆動制御することである。この脈動は、時間Ｔ２からＴ２１まではモータへ供給される駆動電流ＯＦＦ（休止）、時間Ｔ２１からＴ３まではモータの駆動電流ＯＮ（駆動）、時間Ｔ３からＴ３１までは駆動電流ＯＦＦ（休止）、時間Ｔ３１から時間Ｔ４までは駆動電流ＯＮというような、大きな周期（例えば数十Ｈｚ〜百数十Ｈｚ程度）で駆動電流のＯＮ−ＯＦＦを繰り返すことによって発生される。尚、駆動電流ＯＮ状態の時にはモータ３の回転数制御のためにＰＷＭ制御が行われるが、そのデューティ比制御の周期（通常数キロＨｚ）に比べると、脈動させる周期は十分小さい。
【００５９】
図１１の例では、Ｔ２から一定の時間モータ３への駆動電流の供給を休止して、モータ３の回転速度が矢印８５ｂに低下した後に、演算部５１（図５参照）は駆動信号８３ａを制御信号出力回路５３に送ることによりモータ３にパルス状の駆動電流（駆動パルス）が供給され、モータ３を加速させる。尚、この加速時の制御は、必ずしもデューティ比１００％で駆動という意味ではなく、１００％未満のデューティ比で制御する事もありうる。次に、矢印８５ｃの地点においてハンマ４１がアンビル４６に強く衝突することにより、矢印８８ａで示すように打撃力が与えられる。打撃力が与えられると再び、所定期間モータ３への駆動電電流の供給を休止し、モータの回転速度が矢印８５ｂで示すように低下した後に、演算部５１は駆動信号８３ｂを制御信号出力回路５３に送ることによりモータ３を加速させる。すると、矢印８５ｅの地点においてハンマ４１がアンビル４６に強く衝突することにより、矢印８８ｂで示すように打撃力が与えられる。パルスモード（１）においては、上述したモータ３の「休止→正回転駆動」を繰り返す断続的な駆動が１回又は複数回繰り返されるが、より高い締め付けトルクが必要になったらその状態を検出し、パルスモード（２）による回転駆動モードに切り替える。高い締め付けトルクが必要になったか否かの判定は、例えば矢印８８ｂで示す打撃力が与えられた際のモータ３の回転数（矢印８５ｅの前後）を用いて判断することができる。
【００６０】
パルスモード（２）は、モータ３を断続的に駆動し、パルスモード（１）と同様にパルス状にモータ３を駆動するモードであるが、「休止→逆回転駆動→休止（停止）→正回転駆動」を複数回繰り返すように駆動する。つまりパルスモード（２）においては、モータ３の正回転駆動だけでなく逆回転駆動をも加わるために、ハンマ４１をアンビル４６に対して十分な相対角だけ逆回転させた後に、ハンマ４１を正回転方向に加速させて勢いよくアンビル４６に衝突させる。このようにハンマ４１を駆動することにより、アンビル４６に強い締め付けトルクを発生させるものである。
【００６１】
図１１の例では時間Ｔ４でパルスモード（２）に切り替わると、モータ３の駆動を一時休止させて、その後負の方向の駆動信号８４ａを制御信号出力回路５３に送ることによりモータ３を逆回転させる。正転、逆転を行う際には、制御信号出力回路５３から各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６に出力する各駆動信号（オンオフ信号）の信号パターンを切り替えることにより実現される。モータ３が所定の回転角分だけ逆回転したら、モータ３の駆動を一時休止させて正回転駆動を開始する。このため、正の方向の駆動信号８４ｂを御信号出力回路５３に送る。尚、インバータ回路５２を用いた回転駆動においては、駆動信号をプラス側又はマイナス側に切り替えるものではないが、図１１ではどちら方向へ回転駆動するか容易に理解できるように、駆動信号を＋及びー方向に分けて模式的に表現した。
【００６２】
モータ３の回転速度が最大速度に達する付近でハンマ４１はアンビル４６に衝突する（矢印８６ｃ）。この衝突によりパルスモード（１）で発生する締め付けトルク（８８ａ、８８ｂ）に比べて格段に大きい締め付けトルク８９ａが発生する。このように衝突が行われると矢印８６ｃから８６ｄに至るようにモータ３の回転数が低下する。尚、矢印８９ａに示す衝突を検出した瞬間にモータ３への駆動信号を停止する制御をしても良く、その場合は締結対象がボルトやナット等の場合は打撃後に作業者の手に伝わる反動が少なくて済む。本実施例のように衝突後もモータ３に駆動電流を流すことにより作業者への反力が連続駆動モードに比較して小さく、中負荷状態での作業に適している。また、締め付け速度が速く、パルス強モードと比較して電力消費が少なくて済むという効果が得られる。その後、同様にして、「休止→逆回転駆動→休止（停止）→正回転駆動」を所定回数だけ繰り返すことにより強い締め付けトルクでの締め付けが行われ、時間Ｔ７において作業者がトリガ操作を解除することによってモータ３が停止し、締め付け作業が完了する。尚、作業の完了は作業者によるトリガ操作の解除だけでなく、打撃衝撃検出センサ５６（図５参照）の出力を元に、演算部５１が設定された締め付けトルクでの締め付けが完了したと判断したらモータ３の駆動を停止するように制御しても良い。
【００６３】
以上説明したように、本実施例においては締め付けトルクが少なくてすむ締め付け初期段階は連続駆動モードで回転駆動し、締め付けトルクが大きくなるにつれて正転のみの断続駆動によるパルスモード（１）で締め付けを行い、締め付けの最終段階においては、モータ３の正転及び逆転による断続駆動によるパルスモード（２）によって強力に締め付けを行う。尚、パルスモード（１）とパルスモード（２）だけを使って駆動するように構成しても良い。また、パルスモード（１）を設けないで、連続駆動モードからパルスモード（２）に直接移行する制御も可能である。パルスモード（２）ではモータの正回転と逆回転を交互に行うため、締め付け速度が、連続駆動モードやパルスモード（１）よりも大幅に遅くなる。このように締め付け速度が急に遅くなると、周知の回転打撃機構を有するインパクト工具に比べて打撃動作に移行する際の違和感が大きくなるので、連続駆動モードからパルスモード（２）への移行にあたり、パルスモード（１）を介在させた方が操作感が自然な感じとなる。さらに、可能な限り連続駆動モードやパルスモード（１）で締め付けを行うことにより、締め付け作業時間の短縮化を図ることができる。
【００６４】
次に、図１２〜図１６を用いて本発明に係るインパクト工具１の制御手順を説明する。図１２は、本発明の実施例に係るインパクト工具１の制御手順を示すフローチャートである。インパクト工具１は、作業者による作業の開始に先立ち、トグルスイッチ３２（図２参照）を用いてインパクトモードが選択されたか否かを判定する（ステップ１０１）。インパクトモードが選択された場合はステップ１０２に進み、選択されていない場合、即ち通常のドリルモードの場合はステップ１１０に進む。
【００６５】
インパクトモードにおいては、演算部５１はトリガスイッチ８がＯＮされたか否かを判定し、ＯＮされた（トリガ操作部８ａが引かれた）場合は、図１１に示したように連続駆動モードによりモータ３を起動し（ステップ１０３）、トリガ操作部８ａの引き量に応じてインバータ回路５２のＰＷＭ制御を開始する（ステップ１０４）。そして、モータ３に供給されるピーク電流が上限値のｐを超えないように制御しながらモータ３の回転を加速させる。次に、起動してからｔミリ秒経過した後のモータ３に供給される電流値Ｉを、電流検出回路５９（図５参照）の出力を用いて検出する。検出された電流値Ｉがｐ１アンペアを超えていなかったらステップ１０４に戻り、超えていたらステップ１０８に進む（ステップ１０７）。次に、検出された電流値Ｉがｐ２アンペアを超えているか否かを判定する（ステップ１０８）。
【００６６】
ステップ１０８において、検出された電流値Ｉがｐ２［Ａ］を超えていなかったら、即ち、ｐ１＜Ｉ＜ｐ２の関係にあったら図１４で示すパルスモード（１）の手順を実行してからステップ１０９に進み（ステップ１２０）、検出された電流値Ｉがｐ２［Ａ］を超えていたらパルスモード（１）の手順を実行することなく直接ステップ１０９に進む。ステップ１０９において、トリガスイッチ８がオンになっているかを判定し、ＯＦＦにされた場合はステップ１０１に戻り、ＯＮ状態が継続されている場合は図１６で示すパルスモード（２）の手順を実行してからステップ１０１に戻る。
【００６７】
ステップ１０１でドリルモードが選択されている場合は、ドリルモード１１０が実行されるが、その制御はステップ１０２から１０７の制御と同様である。そして、ステップ１０７のｐ１として、電子クラッチでの制御電流あるいは、モータ３のロック直前による過電流状態を検出してモータ３を停止させる（ステップ１１１）ことにより、ドリルモードを終了し、ステップ１０１に戻る。
【００６８】
ここで、図１３を用いてステップ１０７、１０８におけるモード移行の判定手順を説明する。上側のグラフは経過時間とモータ３の回転数との関係を示すもので、下側のグラフはモータ３に供給される電流値と時間の関係を示すもので、上下のグラフの時間軸は同じにしている。左側のグラフにおいて、時間ＴＡにおいてトリガスイッチが引かれると（図１２のステップ１０２に相当）、モータ３が矢印１１３ａのように起動されて加速される。この加速の際には、矢印１１４ａで示すように最大電流値ｐが制限された状態での定電流制御がされる。モータ３の回転数が所定の回転数に到達すると（矢印１１３ｂ）、矢印１１４ｂに示すように加速時電流から定常時電流になるため、電流値が減少する。この後、ネジやボルト等の締結が進行するに従って、締結部材からの受ける反力が増加すると、矢印１１３ｃに示すようにモータ３の回転数が徐々に低下すると共に、モータ３に供給される電流値が増加する。そしてモータ３の起動からｔミリ秒経過した後に電流値が判定され、矢印１１４ｃに示すように、ｐ１＜Ｉ＜ｐ２の関係にある場合はステップ１２０で示すように後述するパルスモード（１）の制御に移行する。
【００６９】
右側のグラフにおいて、時間ＴＢにおいてトリガスイッチが引かれると（図１２のステップ１０２に相当）、モータ３が矢印１１５ａのように起動されて加速される。この加速の際には、矢印１１６ａで示すように最大電流値ｐが制限された状態での定電流制御がされる。モータ３の回転数が所定の回転数に到達すると（矢印１１５ｂ）、矢印１１６ｂに示すように加速時電流から定常時電流になるため、電流値が減少する。この後、ネジやボルト等の締結が進行するに従って、締結部材からの受ける反力が増加すると、矢印１１５ｃに示すようにモータ３の回転数が徐々に低下すると共に、モータ３に供給される電流値が増加する。本例では、締結部材からの受ける反力が急激に増加したため、矢印１１６ｃで示すようにモータ３の回転数の低下が大きく、また、電流値の上昇度合いが大きい。そしてモータ３の起動からｔミリ秒経過した後の電流値が１１６ｃで示すように、ｐ２＜Ｉの関係にあるため、ステップ１４０に示すように図１６で示すパルスモード（２）の制御に移行する。
【００７０】
通常ネジやボルト等の締め付け作業においては、ネジやボルトの加工精度のばらつき、被締結材の状態、木材の節や木目などの材質のばらつき等により、必要とされる締め付けトルクが一定でないことが多い。そのため連続駆動モードだけで締め付け完了直前まで一気に締め付けることができてしまう場合がありうる。このような場合は、パルスモード（１）における締め付けをスキップして、より締め付けトルクの高いパルスモード（２）による締め付けに移行させると短時間で効率よく締め付け作業を完了させることができる。
【００７１】
次に図１４のフローチャートを用いてパルスモード（１）でのインパクト工具の制御手順を説明する。パルスモード（１）に移行した場合、まず所定の休止期間をおいてから、ピーク電流をｐ３アンペア以下と制限し（ステップ１２１）、所定の時間、即ちＴミリ秒だけモータ３に正転電流を供給することによってモータ３を回転させる（ステップ１２２）。次に、時間Ｔミリ秒経過後にそのときのモータ３の回転数Ｎ１ｎ（但し、ｎ＝１、２、・・）［ｒｐｍ］を検出する（ステップ１２３）。次に、モータ３へ供給する駆動電流をＯＦＦにし、モータ３の回転数が、Ｎ１ｎからＮ２ｎ（＝Ｎ１ｎ／２）に低下するまで減速するまでに要する時間ｔ１ｎを測定する。次に、ｔ２ｎ＝Ｘ−ｔ１ｎよりｔ２ｎを求め、このｔ２ｎの期間だけモータ３に正転電流を加え（ステップ１２６）、ピーク電流をｐ３アンペア以下に押さえてモータ３を加速させる。次に、ｔ２ｎ時間経過後にモータ３の回転数Ｎ１（ｎ＋１）が、パルスモード（２）に移行するための閾値回転数Ｒｔｈ以下か否かを判定し、Ｒｔｈ以下である場合はパルスモード（１）の処理を終了して図１２のステップ１２０に戻り、Ｒｔｈ以上である場合はステップ１２４に戻る（ステップ１２８）。
【００７２】
図１５は、図１４に示すフローチャートの手順を実行中のモータ３の回転数と経過時間の関係、及び、モータ３に供給される電流と経過時間の関係を示すグラフである。最初に時間Ｔだけモータ３に駆動電流１３２が供給される。駆動電流はピーク電流をｐ３アンペア以下と制限されるため、矢印１３２ａに示すように加速時の電流が制限され、その後、モータ３の回転数が上がるにつれて電流値が矢印１３２ｂのように低下する。時間Ｔ１において、モータ３の回転数がＮ１１に到達したのが測定されると、Ｎ２１＝Ｎ１１／２からモータ３の回転を開始する回転数Ｎ２１が計算によって算出される。回転数Ｎ１１は、例えば１０，０００ｒｐｍである。モータ３の回転数がＮ２１に低下すると、駆動電流１３３が供給されモータ３が再び加速される。駆動電流１３３を流す時間ｔ２ｎは、ｔ２ｎ＝Ｘ−ｔ１ｎにて決定される。同様にして、時間２Ｘ、３Ｘにおいて同様の制御を行うが、締め付け反力が大きくなるにつれてモータ３の回転数上昇度合いが低下し、時間４Ｘにおいて回転数Ｎ１４は閾値回転数Ｒｔｈ以下となってしまう。この時点で、パルスモード（１）の処理が終了し、パルスモード（２）の処理へと移行することになる。
【００７３】
次に図１６のフローチャートを用いてパルスモード（２）でのインパクト工具の制御手順を説明する。まず、モータ３に供給する駆動電流をオフにして５ミリ秒待機する（ステップ１４１）。次に、モータを−３０００ｒｐｍで回転させるように、逆転電流をモータ３に供給する（ステップ１４２）。ここで、‘マイナス’とは作業中の回転方向とは逆方向に３０００ｒｐｍで回転させるという意味である。次に、モータ３の回転数が、−３０００ｒｐｍに到達したら、モータ３に供給する電流をオフにして、５ミリ秒待機する（ステップ１４３）。ここで５ミリ秒待機するのはいきなりモータ３を逆方向に逆転させると、インパクト工具本体が振られてしまう恐れがあるためである。また、この待機時において電力の消費がないので省エネルギーを達成できるからである。次に、モータ３を正回転方向に回転させるべく、正転電流をオンにする（ステップ１４４）。正転電流をオンにしてから９５ミリ秒後にモータ３に供給する電流をオフにするが、この電流をオフにする前にハンマ４１がアンビル４６に衝突する（打撃する）ことにより、先端工具に強い締め付けトルクが発生する（ステップ１４５）。その後、トリガスイッチのオン状態が維持されているかを検出し、オフの状態であればモータ３の回転を停止してパルスモード（２）の処理を終了し、図１２のステップ１４０に戻る（ステップ１４７、１４８）。ステップ１４７で、トリガスイッチ８がオンの状態であればステップ１４１に戻る（ステップ１４７）。
【００７４】
以上説明したように、本実施例によれば相対回転角が１回転未満のハンマとアンビルを用いて、モータを連続回転、正方向のみの断続回転、正方向及び逆方向の断続回転を行うことによって、効率的に締結部材を締結することができる。また、ハンマとアンビルの形状をシンプルな構造にすることができたので、インパクト工具の小型化及びコストダウンが実現できる。
【００７５】
以上、本発明を示す実施例に基づき説明したが、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変更が可能である。例えば、本実施例ではモータとしてブラシレスＤＣモータを用いた例を説明したが、これに限定されず、正方向及び逆方向に駆動できる他の種類のモータであっても良い。
【００７６】
また、アンビルとハンマの形状は任意であり、アンビルとハンマが相対的に連続回転できない（乗り越えながら回転できず）構造とし、相対的に３６０度未満の所定の回転角を確保し、打撃面、被打撃面を形成すれば良い。例えば、ハンマとアンビルの突出部が軸方向に突出するのではなく、円周方向にも突出するように構成しても良い。さらに、ハンマとアンビルの突出部は、必ずしも外部に凸となる突出部だけに限られずに、なんらかの形状にて打撃面、被打撃面を形成できれば良いので、ハンマ又はアンビルの内部に突出する突出部（つまり凹部）であっても良い。また、打撃面、被打撃面は必ずしも平面に限られずに、曲面であっても、その他の良好に打撃及び被打撃される形状であれば良い。
【符号の説明】
【００７７】
１  インパクト工具            ３  モータ
３ａ  （モータの）回転子      ３ｂ  （モータの）固定子      
３ｃ  （モータの）永久磁石    ３ｄ  絶縁部材
３ｅ  （モータの）コイル      ５  ケース
６  ハウジング      ６ａ  （ハウジングの）胴体部
６ｂ  （ハウジングの）グリップ部      ６ｃ  （ハウジングの）バッテリ保持部
７  基板      ８  トリガスイッチ      ８ａ  トリガ操作部
９  制御回路基板      １０  スイッチング素子      １１  カバー
１２  ＬＥＤライト      １４  正逆切替レバー
１５  スリーブ      １５ａ  スプリング      １５ｂ  ワッシャ
１５ｃ  止め輪      １６ａ  メタルベアリング      １６ｂ  ベアリング
１７ａ、１７ｂ  ベアリング      １８  冷却ファン      
１８ａ  （冷却ファンの）貫通穴      １８ｂ  （冷却ファンの）円筒部
１８ｃ  （冷却ファンの）フィン      １８ｄ  （冷却ファンの）開口部
１９  （モータの）回転軸
２０  ネジボス      ２１  遊星歯車減速機構
２１ａ  サンギヤ      ２１ｂ  プラネタリーギヤ
２１ｃ  回転軸      ２１ｄ  アウターギヤ      ２２  インナカバー
２３  Ｏリング      ２４  ボール    
２６ａ、２６ｂ  空気取入口      ２６ｃ  スリット
３０  バッテリパック      ３０ａ  リリースボタン      ３１  制御パネル
３２  トグルスイッチ（インパクトモード／ドリルモード切替スイッチ）
３３  ベルトフック      ３４  ストラップ
４０  打撃機構      ４１  ハンマ      ４６  アンビル
５０  制御部      ５１  演算部      ５２  インバータ回路
５３  制御信号出力回路      ５４  回転子位置検出回路
５５  回転数検出回路      ５６  打撃衝撃検出センサ
５７  打撃衝撃検出回路      ５９  電流検出回路      
６０  スイッチ操作検出回路      ６１  印加電圧設定回路
６２  回転方向設定回路
１５１  ハンマ      １５１ａ  嵌合軸      １５１ｂ  本体部分
１５１ｃ  円盤部      １５１ｄ  接続部分      １５１ｆ  貫通穴
１５２  突出部      １５２ａ、１５２ｂ  打撃面      １５３  突出部
１５６  アンビル      １５６ａ  装着穴      １５６ｂ  本体部分
１５７  突出部      １５７ａ、１５７ｂ  被打撃面      １５８  突出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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