(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら相対的に偏心回転する減速装置であり、
ケースと、
一対の軸受によってケースに支持されているキャリアと、を備えており、
前記ケースは、
リング状の第１部材と、
第１部材の外側面に固定されている第２部材と、
を備えており、
第１部材の軸方向の両端部の内側面に、前記一対の軸受が取り付けられており、
第１部材の軸方向の中間部の内側面に、周方向に沿って複数の溝が形成されており、
前記複数の溝に複数のピンを挿入することによって内部に前記内歯歯車が構成されており、
第２部材が、前記一対の軸受と前記複数のピンを囲むように焼きばめによって第１部材の外側面に固定されていることを特徴とする減速装置。
【請求項２】
第１部材の外側面と第２部材の内側面の少なくとも一方に、突起物又は粒子が埋め込まれていることを特徴とする請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
第１部材と第２部材の間に、第１部材と第２部材の双方よりも硬い材料で作られている粒子が配置されていることを特徴とする請求項２に記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は減速装置に関する。特に、外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら相対的に偏心回転する減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら相対的に偏心回転する減速装置が知られている。外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら偏心回転すると、両者の歯数差に応じて、外歯歯車を支えているキャリアが内歯歯車に対して相対的に回転する。すなわち、外歯歯車が１回偏心回転すると、キャリアが上述した歯数差に相当する角度だけ内歯歯車に対してシフトする。そのような現象により、外歯歯車（キャリア）と内歯歯車の間で大きな減速比を得ることができる。そのような減速装置の一例が、特許文献１に開示されている。特許文献１の減速装置では、ケースの内側面に周方向に沿って並べられた複数の溝と、その溝に挿入されたピンによって内歯歯車が形成されている。そのピンと外歯歯車が接することにより、内歯歯車と外歯歯車が噛み合う。なお、外歯歯車が偏心回転するタイプの減速装置の場合、外歯歯車が内歯歯車の軸線の周りを偏心回転する。また、内歯歯車が偏心回転するタイプの減速装置の場合、内歯歯車が外歯歯車の軸線の周りを偏心回転する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０４１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の減速装置では、外歯歯車から内歯歯車（ケース）に大きな力が加わる。ケースの内側面に形成された溝にピンを挿入して内歯歯車を形成しているので、外歯歯車からの力が、ピンを介してケースに局所的に加わる。ケースが変形することを抑制するために、すなわち、ケースの強度を高くするためには、ケースの径方向の厚みを十分に厚くすることが必要である。そのため、ケースの径方向の厚みが増大し、減速装置が大きくなる。本明細書は、減速装置を小型化する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書が開示する減速装置は、外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら相対的に偏心回転する偏心揺動型である。その減速装置は、内側面に内歯歯車が形成されている第１部材と、第１部材の外側面に固定されている第２部材を備える。内歯歯車は、第１部材の内側面に周方向に沿って形成されている複数の溝と、溝に挿入されている複数のピンによって形成されている。第２部材は、複数のピンを囲むように焼きばめによって第１部材の外側面に固定されている。
【０００６】
上記の減速装置では、第１部材と第２部材が減速装置のケースを構成する。第２部材を第１部材に焼きばめすることによって、第２部材から第１部材に圧縮力が加わる。それにより、第１部材にも、第１部材の径方向の中心（ケースの径方向の中心）に向かう力が働く。別言すると、第１部材に、第１部材の径方向の中心に向かう内部応力が生じる。ケースの径方向の中心に向かう内部の力（第１部材の内部応力）が、外歯歯車からケースに加わる力の一部に対抗する。ケースの径方向の厚みが増大することを抑制しながら、ケースの強度を高くすることができる。すなわち、小型の減速装置を実現することができる。
【０００７】
第１部材の外側面と第２部材の内側面の少なくとも一方に、突起物又は粒子が埋め込まれていてよい。上記したように、第２部材は、第１部材が焼きばめされている。そのため、外歯歯車から内歯歯車に力が加わると、第１部材と第２部材が相対的に滑る虞がある。例えば、外歯歯車と内歯歯車は相対的に回転するので、内歯歯車（ケース）には、外歯歯車が回転する方向にトルクが加わる。そのトルクによって、第１部材が第２部材に対して相対回転する虞がある。第１部材の外側面と第２部材の内側面の少なくとも一方に突起物又は粒子が埋め込まれていれば、第１部材と第２部材の相対回転を抑制することができる。すなわち、第１部材の外側面と第２部材の内側面との間で滑りが生じることを抑制することができる。
【０００８】
第１部材と第２部材の間に、第１部材と第２部材の双方よりも硬い材料で作られている粒子が配置されていてよい。このような粒子を第１部材と第２部材の間に配置すれば、その粒子が、第１部材の外側面と第２部材の内側面の双方に埋め込まれる。第１部材と第２部材との間の滑りが、より起こりにくくなる。
【発明の効果】
【０００９】
本明細書が開示する技術は、ケースの径方向の厚みが増大することを抑制しながらケースの強度を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施例の減速装置の断面図を示す。
【図２】図１のII-II線に沿った断面図を示す。
【図３】図２の破線IIIで囲った部分の拡大断面図を示す。
【図４】第１実施例の減速装置の変形例の拡大断面図を示す。
【図５】第２実施例の減速装置の断面図を示す。
【図６】第３実施例の減速装置の断面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施例を説明する前に、実施例の技術的特徴を以下に簡潔に記す。
（特徴１）第１部材と第２部材の間に粒子が分布している。粒子は、第１部材と第２部材よりも硬い材料で構成されている。より詳しくは、第１部材と第２部材がブリネル硬さ（ＨＢ）１４０〜１７０の材料で形成されており、第１部材と第２部材の間に分布している粒子がブリネル硬さ３５０よりも硬い材料で形成されている（第１実施例及び第２実施例）。
（特徴２）第１部材の内側面に、複数の溝が周方向に沿って形成されている。複数の溝には、１つおきに内歯ピンが挿入されている（第２実施例）。
（特徴３）第２部材が、ベース又は被回転部材に固定されている（第１実施例及び第２実施例）。
（特徴４）第１部材が、ベース又は被回転部材に固定されている（第３実施例）。
【００１２】
（第１実施例）図１と図２を参照し、減速装置１００について説明する。図１は、減速装置１００の軸方向に沿った断面を示す。図２は、減速装置１００の径方向（軸方向に直交する方向）に沿った断面を示す。なお、図面を明瞭化するため、一部の部品については、断面を表すためのハッチングを省略している。減速装置１００は、外歯歯車２６が内歯歯車３２と噛み合いながら偏心回転する偏心揺動型である。内歯歯車３２は、第１部材３０の内側面に周方向に沿って形成されている複数の溝６０に、内歯ピン２８を挿入することによって形成されている。減速装置１００では、全ての溝６０に内歯ピン２８が挿入されている。内歯歯車３２について詳細に説明する。第１部材３０はリング状である。第１部材３０の内側面には、内歯歯車３２の軸線４４方向に延びる複数の溝６０が、周方向に等間隔に形成されている。内歯歯車３２は、複数の溝６０の夫々に円筒状の内歯ピン２８を挿入することにより形成されている。外歯歯車２６は、内歯ピン２８に接しながら軸線４４の周りを偏心回転する。なお、軸線４４は、減速装置１００の軸線ということもできる。
【００１３】
第２部材３４が、焼きばめによって第１部材３０の外側面に固定されている。第２部材３４はリング状である。第２部材３４は、内歯ピン２８を囲むように第１部材３０の径方向外側に配置されている。すなわち、リング状の第１部材３０の外周面に、リング状の第２部材３４の内周面が固定されている。第２部材３４は、第２部材３４の内側面と第１部材３０の外側面との間に金属粒子を分散させた状態で、第１部材３０に焼きばめされている。詳細は後述するが、金属粒子は、第２部材３４の内側面と第１部材３０の外側面の双方に埋め込まれている。金属粒子によって、第１部材３０が第２部材３４に対して滑りにくくなる。第１部材３０（又は内歯歯車３２）と第２部材３４によって、減速装置１００のケース３６が構成される。詳細は後述するが、第１部材３０には、中心に向かう内部応力が生じている。その内部応力が、外歯歯車２６からケース３６に加わる力の一部に対抗する。
【００１４】
ここで、減速装置１００の基本的な構造について簡単に説明する。ケース３６の内側に、キャリア８、外歯歯車２６、クランクシャフト１６等が配置されている。キャリア８は、一対のアンギュラ玉軸受２によってケース３６に支持されている。キャリア８は、第１キャリア部８ａと第２キャリア部８ｃで構成されている。第１キャリア部８ａから第２キャリア部８ｃに向けて柱状部８ｂが延びており、その柱状部８ｂが第２キャリア部８ｃに固定されている。位置決めピン５４が、第１キャリア部８ａが第２キャリア部８ｃに対して周方向にずれることを防止している。別言すると、位置決めピン５４が、第１キャリア部８ａと第２キャリア部８ｃの相対回転を防止している。位置決めピン５４の形状は、先端側（第１キャリア部８ａ側）に向かうに従って外径が細くなるテーパー状である。キャリア８は、外歯歯車２６とクランクシャフト１６を支持している。正確には、キャリア８がクランクシャフト１６を支持しており、クランクシャフト１６が外歯歯車２６を支持している。
【００１５】
クランクシャフト１６は、軸線４４に沿って延びている。クランクシャフト１６は、一対の円錐ころ軸受２２によって、キャリア８に支持されている。クランクシャフト１６は、歯車１４と偏心体１８を備えている。歯車１４は、モータの出力軸に固定されている歯車（図示省略）と噛み合う。偏心体１８の軸線は、クランクシャフト１６の軸線からずれている。そのため、クランクシャフト１６が回転すると、偏心体１８が偏心回転する。
【００１６】
図２に示されているように、外歯歯車２６には、第１貫通孔３８と第２貫通孔５６と第３貫通孔４６が形成されている。クランクシャフト１６が第１貫通孔３８を通っている。クランクシャフト１６の偏心体１８が、円筒ころ軸受２４を介して第１貫通孔３８に嵌まっている。そのため、クランクシャフト１６が回転すると、偏心体１８の偏心回転に伴って、外歯歯車２６が偏心回転する。キャリア８の柱状部８ｂが第２貫通孔５６を通っている。第２貫通孔５６の壁面と柱状部８ｂの間には隙間があり、外歯歯車２６が偏心回転しても、柱状部８ｂが第２貫通孔５６の壁面に接触することはない。第３貫通孔４６については後述する。
【００１７】
モータ（図示省略）のトルクが歯車１４に伝達されると、クランクシャフト１６が回転する。クランクシャフト１６が回転すると、偏心体１８が偏心回転する。偏心体１８の偏心回転に伴って、外歯歯車２６が内歯歯車３２と噛み合いながら軸線４４の周りを偏心回転する。外歯歯車２６の歯数と内歯歯車３２の歯数（内歯ピン２８の数）は異なる。そのため、外歯歯車２６が偏心回転すると、外歯歯車２６と内歯歯車３２の歯数差に応じて、外歯歯車２６を支持しているキャリア８が内歯歯車３２（ケース３６）に対して回転する。すなわち、クランクシャフト１６が回転すると、キャリア８が内歯歯車３２（ケース３６）に対して相対的に回転する。本実施例の減速装置１００では、外歯歯車２６の外歯の数が３９であり、内歯歯車３２の内歯（内歯ピン２８）の数が４０である。そのため、外歯歯車２６と内歯歯車３２の間で「４０」の減速比を得ることができる。別言すると、クランクシャフト１６に入力された回転が、外歯歯車２６と内歯歯車３２の間で４０分の１に減じられて、減速装置１００から出力される。
【００１８】
図３を参照し、減速装置１００の特徴について詳細に説明する。上記したように、減速装置１００では、外歯歯車２６と内歯歯車３２の間で「４０」の減速比を得ることができる。このような大きな減速比を生じるために、外歯歯車２６から内歯歯車３２（内歯ピン２８）に対して大きな力が加わる。外歯歯車２６から内歯歯車３２に加えられる力は、第１部材３０の溝６０に局所的に集中する。そのため、第１部材３０には、矢印６４の向き（内歯歯車３２の中心から径方向外側に向かう向き）に大きな力が加わる。しかしながら、減速装置１００では、第１部材３０に第２部材３４が焼きばめされている。第２部材３４から第１部材３０に矢印６２の向き（内歯歯車３２の径方向外側から中心に向かう向き）に力が加えられている。別言すると、第１部材３０に、内歯歯車３２の中心向きの内部応力が生じている。そのため、外歯歯車２６から第１部材３０に矢印６４向きの力が加わっても、第１部材３０が変形することが抑制される。ケース３６の強度が高くなるので、内歯歯車３２が変形することが抑制され、減速装置１００の耐久性が向上する。
【００１９】
なお、第１部材３０の径方向の厚みを厚くすれば、第１部材３０に第２部材３４を焼きばめしなくても（第１部材３０だけで減速装置のケースを形成しても）、第１部材３０が変形することを抑制することができる。しかしながら、この場合、減速装置のサイズが増大する。第１部材３０だけで減速装置のケースを形成する場合の第１部材３０の厚みは、第１部材３０に第２部材３４を焼きばめしたときの両者の径方向の厚みの合計よりも厚くすることが必要である。すなわち、第１部材３０に第２部材３４を焼きばめしてケース３６を形成すれば、減速装置のサイズを増大させることなく、減速装置の強度を高くすることができる。別言すると、減速装置の強度を損なうことなく、減速装置のサイズを小さくすることができる。
【００２０】
減速装置１００の他の特徴について説明する。減速装置１００では、第２部材３４が、ベース又は被回転部材に固定される。第１部材３０には、第２部材３４に対して、外歯歯車２６が回転する方向と同じ向きに回転しようとする力が加わる。第１部材３０に大きな力が加わると、第１部材３０が第２部材に対して回転する虞がある。しかしながら、第２部材３４は、第１部材３０の外側面に金属粒子７０を配置した状態で、第１部材３０に焼きばめされている。金属粒子７０の硬さは、第１部材３０及び第２部材３４の硬さよりも硬い。そのため、第１部材３０の外側面に金属粒子７０を配置した状態で第２部材３４を第１部材３０に焼きばめすると、金属粒子７０が、第１部材３０の外側面と第２部材３４の内側面の双方に埋め込まれる。別言すると、金属粒子７０が、第１部材３０の外側面と第２部材３４の内側面の双方に食い込む。その結果、第１部材３０が第２部材に対して回転することが抑制される。別言すると、第１部材３０が第２部材３４に対して滑ることが抑制される。なお、「ベース」とは、減速装置１００が固定される部品を示す。「被回転部材」とは、減速装置１００が「ベース」に対して回転させる部品のことを意味する。
【００２１】
上記したように、ケース３６（第２部材３４）がベース又は被回転部材に固定されているので、出力軸であるキャリア８からケース３６にモーメントが作用する。そのような場合、第１部材３０に、第２部材３４に対して軸線４４方向に滑る力が加わることがある。第１部材３０の外側面に金属粒子７０を配置した状態で第２部材３４を第１部材３０に焼きばめすると、第１部材３０が軸線４４方向に滑ることも抑制することができる。
【００２２】
金属粒子７０、第１部材３０及び第２部材３４の材料について説明する。金属粒子７０は、典型的に鋼材である。金属粒子７０の材料として、例えば、ＳＵＳ４４０Ｃ、ＳＫＨ５７、ＳＫＤ１１、Ｓ５５Ｃ焼入れ材及びＳＵＪ２焼入れ材等を使用することができる。なお、ＳＵＳ４４０Ｃ、ＳＫＨ５７、ＳＫＤ１１のブリネル硬さは、夫々ＨＢ５８２、ＨＢ４５２、ＨＢ３９７である。また、Ｓ５５Ｃ焼入れ材及びＳＵＪ２焼入れ材のブリネル硬さは、双方ともＨＢ５００以上である。他方、第１部材３０及び第２部材３４の材料としてＦＣＤ４５０等を使用することができる。ＦＣＤ４５０のブリネル硬さはＨＢ１４０〜１７０である。なお、ＳＵＳ４４０Ｃ、ＳＫＨ５７、ＳＫＤ１１、Ｓ５５Ｃ、ＳＵＪ２及びＦＣＤ４５０は、夫々ＪＩＳ  Ｇ  ４３０３、ＪＩＳ  Ｇ  ４４０３、ＪＩＳ  Ｇ  ４３０４、ＪＩＳ  Ｇ  ４０５１、ＪＩＳ  Ｇ  ４８０５及びＪＩＳ  Ｇ  ５５０１に規格されている。
【００２３】
金属粒子７０のサイズは５〜１００μｍであることが好ましい。このようなサイズの金属粒子７０を使用することで、第２部材３４の内側面を第１部材３０の外側面に密着させつつ、双方の面に金属粒子７０を埋め込むことができる。また、金属粒子７０の形状は、「球」であっても、細長い「くさび」あるいは「ピン状」であってもよい。「球」形状の場合、金属粒子７０のサイズは「球」の直径を意味する。「くさび」あるいは「ピン状」の場合、金属粒子７０のサイズは金属粒子７０の長さを意味する。なお、金属粒子７０として、減速装置１００を構成する部品（例えば、アンギュラ玉軸受２のレース）を研磨したときに発生する研磨粉を使用してもよい。減速装置１００を製造する過程で生じる廃棄物を削減することもできる。
【００２４】
減速装置１００の他の特徴について説明を続ける。図１に示すように、第１キャリア部８ａの中心に貫通孔１０が形成されており、第２キャリア部８ｃの中心に貫通孔４８が形成されている。さらに、上記したように、外歯歯車２６の中心に第３貫通孔４６が形成されている。貫通孔１０、４８及び４６によって、減速装置１００を軸方向（軸線４４方向）に貫通する貫通孔４２が形成される。貫通孔４２内には、配線、配管等を通過させることができる。あるいは、第２キャリア部８ｃ側にモータ（図示省略）を取付け、歯車１４にトルクを伝達するためのモータ出力シャフトを、貫通孔４２内を通過させることができる。ケース３６（第２部材３４）と第１キャリア部８ａの間にオイルシール４が設けられている。オイルシール４は、減速装置１００内のオイル（潤滑剤）が外部に漏れることを防止している。
【００２５】
図４を参照し、減速装置１００の変形例である減速装置１００ａについて説明する。なお、ここで説明する減速装置１００ａの外観、及び断面形状は、減速装置１００とほぼ等しい。そのため、図１及び図２の形状は、減速装置１００ａにも当てはまる。図４は、減速装置１００の拡大断面図（図３）に対応する、減速装置１００ａの拡大断面図を示す。減速装置１００では、第１部材３０が第２部材３４に対して滑ることを防止するために、第１部材３０と第２部材３４の間に金属粒子７０を配置した状態で、第２部材３４を焼きばめしている（図３を参照）。そのため、第１部材３０及び第２部材３４とは別に金属粒子７０を用意することが必要である。他方、図４に示すように、減速装置１００ａでは、第１部材３０の外側面に予め突起物７２を形成しておいて、第２部材３４を第１部材３０に焼きばめする。第２部材３４の内側面に突起物７２が埋め込まれ、第１部材３０と第２部材３４が滑ることを抑制することができる。また、減速装置１００ａでは、第１部材３０を、第２部材３４よりも硬い材料で製造する。これにより、突起物７２が、第２部材３４の内側面に確実に埋め込まれる。なお、減速装置１００ａでは、第２部材３４の内側面に予め突起物を形成しておいて、第２部材３４を第１部材３０に焼きばめすることもできる。この場合、第２部材３４を、第１部材３０よりも硬い材料で製造する。
【００２６】
減速装置１００ａの特徴をまとめると以下のように表現することができる。減速装置１００ａでは、第１部材３０の外側面と第２部材３４の内側面のいずれか一方に突起物が形成されており、その突起物が他方の面に埋め込まれている。突起物は、他方の面に食い込んでいる。別言すると、第１部材３０の外側面と第２部材３４の内側面のいずれか一方に埋め込まれている突起物は、他方の面に形成されている。
【００２７】
なお、第１部材３０の外側面、あるいは、第２部材３４の内側面に形成する突起物のサイズは、５〜１００μｍであることが好ましい。このようなサイズの突起物は、第１部材３０の外側面、あるいは、第２部材３４の内側面を加工するときに、加工精度を低くすることで容易に形成することができる。減速装置１００ａは、減速装置１００よりも用意する材料（粒子）を少なくすることができるとともに、第１部材３０、あるいは、第２部材３４の加工を容易にすることができる。
【００２８】
減速装置１００及び１００ａでは、第２部材３４が、第１部材３０の外側面のほぼ全面を覆っている（焼きばめされている）。しかしながら、外歯歯車２６と内歯ピン２８が噛み合う軸方向の範囲にだけ、第２部材３４を焼きばめしてもよい。すなわち、内歯ピン２８を介して外歯歯車２６から第１部材３０に力が加わる範囲にだけ、第２部材３４を焼きばめしてもよい。また、溝６０が形成される前の第１部材３０の内側面が円形であれば、第１部材３０の外側面、第２部材３４の内側面及び第２部材３４の外側面は円形でなくてもよい。但し、第１部材３０の外側面と第２部材３４の内側面は、同じ形状であることが必要である。
【００２９】
（第２実施例）図５を参照し、減速装置２００について説明する。減速装置２００は減速装置１００の変形例である。以下では、減速装置１００と同じ部品には同じ符号を付すことにより、それらの説明を省略する。なお、減速装置２００では、軸方向に沿った断面（減速装置１００の図１に相当する断面）を省略する。減速装置２００の軸方向に沿った断面は、減速装置１００とほぼ等しい。減速装置２００では、第１部材３０の溝６０に１つおきに内歯ピン２８が挿入されている。そのため、減速装置２００は、減速装置１００よりも内歯ピン２８の数が半分で済む。部品コスト及び組み立てコストを低減することができる。
【００３０】
減速装置２００では、外歯歯車２６から１つの内歯ピン２８に加わる力が、減速装置１００よりも大きい。そのため、第１部材３０だけで内歯歯車（ケース）を形成しようとすると、ケースの径方向の厚みを極度に厚くすることが必要である。第１部材３０に第２部材３４を焼きばめしているので、ケース３６の径方向の厚み（第１部材３０の厚みと第２部材３４の厚みの合計）を厚くする必要がない。第１部材３０に第２部材３４を焼きばめしてケース３６を形成する技術は、溝６０のいくつかに内歯ピン２８を挿入しないときに特に有用である。
【００３１】
（第３実施例）図６を参照し、減速装置３００について説明する。減速装置３００は減速装置１００の変形例である。以下では、減速装置１００と同じ部品には同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより、それらの説明を省略する。なお、減速装置３００では、径方向に沿った断面（減速装置１００の図２、３に相当する断面）を省略する。減速装置３００の径方向に沿った断面は、減速装置１００とほぼ等しい（第１部材と第２部材の径方向の厚み比率が異なる）。減速装置３００では、内歯ピン２８を、第１部材３３０に周方向に形成されている溝に挿入することにより内歯歯車３３２が形成されている。そして、第２部材３３４と第１部材３３０（内歯歯車３３２）によって、ケース３３６が形成されている。第２部材３３４は、第１部材３３０の外側面の一部に焼きばめされている。
【００３２】
減速装置３００では、第１部材３３０が、ベース又は被回転部材に固定される。そして、第２部材３３６は、第１部材３３０の外側面に焼きばめされている。そのため、第１部材３３０が第２部材３３６に対して相対回転することはない。減速装置３００では、第１部材３３０と第２部材３３６の間に粒子を配置すること、あるいは、第１部材３３０の外側面と第２部材３３４の内側面のいずれか一方に突起物を形成する必要がない。なお、減速装置３００でも、外歯歯車２６と内歯ピン２８が噛み合う軸方向の範囲では、第２部材３３６が焼きばめされている。
【００３３】
上記実施例では、外歯歯車２６に第１貫通孔３８を形成し、クランクシャフト１６の偏心体１８を、円筒ころ軸受２４を介して第１貫通孔３８に嵌め込んでいる。それにより、外歯歯車２６が軸線４４の周りを偏心回転する。しかしながら、内歯歯車に貫通孔を形成し、クランクシャフトの偏心体を、円筒ころ軸受を介して内歯歯車の貫通孔に嵌め込んでもよい。内歯歯車が減速装置の軸線の周りを偏心回転してもよい。クランクシャフトの偏心体は、内歯歯車又は外歯歯車のいずれか一方の歯車に形成されている貫通孔に係合していればよい。
【００３４】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００３５】
２６：外歯歯車
２８：ピン（内歯ピン）
３０：第１部材
３２：内歯歯車
３４：第２部材
６０：溝
７０：粒子
７２：突起物
１００：減速装置
【図１】
0005552359.tif 000002
【図２】
0005552359.tif 000003
【図３】
0005552359.tif 000004
【図４】
0005552359.tif 000005
【図５】
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【図６】
0005552359.tif 000007