(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲環境の計測情報を取得することができる移動ロボットと、該移動ロボットと通信可能な地図生成装置と、を備える移動ロボットシステムにおいて、
該移動ロボットは、
該計測情報に該移動ロボットの運用場所または／および運用者を特定するＩＤを付加し、
前記地図生成装置へ前記ＩＤが付加された計測情報を送信する送信手段を備え、
該地図生成装置は、
前記ＩＤが付加された計測情報を受信する受信手段と、
該ＩＤが付加された計測情報から、前記計測情報を取得した該移動ロボットの運用場所または／および運用者を特定する手段と、
予め記憶された地図情報と、該計測情報とのマッチング処理により前記移動ロボットの移動パラメータを算出する移動パラメータ算出部と、
前記算出された移動パラメータに基づき、前記予め記憶された地図情報と、該計測情報とから更新地図を作成する処理部と、
該作成された更新地図を表示する表示手段と、
さらに、当該更新地図に対する修正のコマンド入力を受け付ける手段を備え、
前記処理部は、当該修正のコマンドに応じて、前記更新地図を修正することを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の移動ロボットシステムにおいて、
前記処理部は、
前記操作者のコマンド入力に応じて前記計測情報の前記更新地図上の位置を補正する手段と、
前記操作者のコマンド入力に応じて補正フレーム範囲を設定する手段と、
前記設定された範囲のセンサデータの位置を修正する手段を備えることを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の移動ロボットシステムにおいて、
前記更新地図を前記移動ロボットに送信する送信手段を備えることを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項４】
請求項１に記載の移動ロボットシステムにおいて、
さらに、データベースを備え、
当該データベースには、
前記移動ロボットの運用場所または／および運用者を特定するＩＤが登録されており、
前記処理部は、前記ＩＤが付加された計測情報を受信すると、当該データベースとの照合を行い、
前記更新地図の作成可否を判定することを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項５】
請求項１に記載の移動ロボットシステムにおいて、
さらに、データベースを備え、
当該データベースには、
前記移動ロボットの運用場所または／および運用者を特定するＩＤが登録されるとともに、
契約情報または課金情報が登録され、
前記処理部は、
前記ＩＤが付加された計測情報を受信すると、前記契約情報または課金情報を参照して、
前記更新地図の作成可否を判定することを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項６】
請求項４または５に記載の移動ロボットシステムにおいて、
前記データベースは、
前記地図生成装置に設けられていることを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれかに記載の移動ロボットシステムにおいて、
前記データベースには、
前記移動ロボットの運用場所または／および運用者を特定するＩＤが登録されるとともに、
前記更新地図の生成処理実施回数を登録できることを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項８】
周囲環境の計測情報を取得することができる移動ロボットと通信可能な地図生成装置において、
該移動ロボットは、
該計測情報に該移動ロボットの運用場所または／および運用者を特定するＩＤを付加し、
前記地図生成装置へ前記ＩＤが付加された計測情報を送信する送信手段を備え、
該地図生成装置は、
前記ＩＤが付加された計測情報を受信する受信手段と、
該ＩＤが付加された計測情報から、前記計測情報を取得した該移動ロボットの運用場所または／および運用者を特定する手段と、
予め記憶された地図情報と、該計測情報とのマッチング処理により前記移動ロボットの移動パラメータを算出する移動パラメータ算出部と、
前記算出された移動パラメータに基づき、前記予め記憶された地図情報と、該計測情報とから更新地図を作成する処理部と、
該作成された更新地図を表示する表示手段と、
さらに、当該更新地図に対する修正のコマンド入力を受け付ける手段を備え、
前記処理部は、当該修正のコマンドに応じて、前記更新地図を修正することを特徴とする地図生成装置。
【請求項９】
請求項８に記載の地図生成装置において、
前記処理部は、
前記操作者のコマンド入力に応じて前記計測情報の前記更新地図上の位置を補正する手段と、
前記操作者のコマンド入力に応じて補正フレーム範囲を設定する手段と、
前記設定された範囲のセンサデータの位置を修正する手段を備えることを特徴とする地図生成装置。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の地図生成装置において、
前記更新地図を前記移動ロボットに送信する送信手段を備えることを特徴とする地図生成装置。
【請求項１１】
請求項８に記載の地図生成装置において、
さらにデータベースと接続されており、
当該データベースには、
前記移動ロボットの運用場所または／および運用者を特定するＩＤが登録されており、
前記処理部は、前記ＩＤが付加された計測情報を受信すると、当該データベースとの照合を行い、
前記更新地図の作成可否を判定することを特徴とする地図生成装置。
【請求項１２】
請求項８に記載の地図生成装置において、
さらにデータベースと接続されており、
当該データベースには、
前記移動ロボットの運用場所または／および運用者を特定するＩＤが登録されるとともに、
契約情報または課金情報が登録され、
前記処理部は、
前記ＩＤが付加された計測情報を受信すると、前記契約情報または課金情報を参照して、
前記更新地図の作成可否を判定することを特徴とする地図生成装置。
【請求項１３】
請求項１１または１２に記載の地図生成装置において、
前記データベースを装置内部に有することを特徴とする地図生成装置。
【請求項１４】
請求項１１〜１３のいずれかに記載の地図生成装置において、
前記データベースには、
前記移動ロボットの運用場所または／および運用者を特定するＩＤが登録されるとともに、
前記更新地図の生成処理実施回数を登録できることを特徴とする地図生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ロボットシステムに関し、特に、移動ロボットが地図と周囲環境の計測情報を用いて自己位置を認識することで自律的に移動する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
地図と周囲環境の計測情報を用いて自分の位置を認識し、自律的に移動する移動ロボットシステムでは、新たな環境でロボットを動作させるとき、あるいは環境形状が変化したときに、地図を作成あるいは更新する必要がある。例えば、特許文献１ "移動ロボットの走行地図作成方法" では、ロボットを手動誘導で移動させ、ロボットに搭載されたセンサの計測情報とロボットの移動パラメータから地図を生成する技術が示されており、これにより地図を手入力によらず作成することができ、従来課題であった地図作成に利用者の手間がかかる問題を解決できるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１１０７０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上記背景技術では、ロボットから得られる移動パラメータを用いて地図を作成するため、移動時に得られる移動パラメータの精度が、作成される地図の精度に影響を及ぼす。
【０００５】
もし、ロボットから得られる移動パラメータを用いることなく、高い精度の地図を作成できれば、高い精度で移動パラメータを得るための機器をロボットに搭載する必要がなくなる。また仮にロボットにすでに移動パラメータを得る機器が搭載されている場合でも、そこで発生する誤差の影響を考慮せず高い精度の地図を作成することができる。
【０００６】
一方、地図を作成する手段は、背景技術で課題とされていたように利用者の手間が少ないものであることが望まれる。
【０００７】
本発明の目的は、上記ロボットの移動時に得られる移動パラメータの有無によらず、利用者が少ない手間とコストで、高精度な地図を得ることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明では上記目的を達するため、以下の構成を備える。即ち、周囲環境の計測情報を取得することができる移動ロボットと、該移動ロボットと通信可能な地図生成装置と、を備える移動ロボットシステムにおいて、  該移動ロボットは、該計測情報に該移動ロボットの運用場所または／および運用者を特定するＩＤを付加し、前記地図生成装置へ前記ＩＤが付加された計測情報を送信する送信手段を備え、該地図生成装置は、前記ＩＤが付加された計測情報を受信する受信手段と、該ＩＤが付加された計測情報から、前記計測情報を取得した該移動ロボットの運用場所または／および運用者を特定する手段と、予め記憶された地図情報と、該計測情報とのマッチング処理により前記移動ロボットの移動パラメータを算出する移動パラメータ算出部と、前記算出された移動パラメータに基づき、前記予め記憶された地図情報と、該計測情報とから更新地図を作成する処理部と、該作成された更新地図を表示する表示手段と、さらに、当該更新地図に対する修正のコマンド入力を受け付ける手段を備え、前記処理部は、当該修正のコマンドに応じて、前記更新地図を修正することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、地図作成に係わる手間やコストを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る移動ロボットシステムの全体構成を示す機能構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る移動ロボットシステムにおける、地図生成に関する中心的な処理内容を説明する図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る移動ロボットシステムにおける、地図修正に関する第１の処理内容を説明する図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る移動ロボットシステムにおける、地図修正に関する第２の処理内容を説明する図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る移動ロボットシステムにおける、地図修正に関する第３の処理内容を説明する図である。
【図６】センサログデータのフォーマットの一例を説明する図である。
【図７】地図修正に関するコマンド入力画面の一例を説明する図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る移動ロボットシステムにおいて、ＩＤ検証に関する機能を追加して説明する図である。
【図９】レーザ距離センサのセンシングの様子の一例を説明する図である。
【図１０】レーザ距離センサのセンサデータの一例を説明する図である。
【図１１】センサデータから地図を作成する過程の一部を説明する図である。
【図１２】地図とセンサデータのマッチングにより移動パラメータを求める方法の一例を説明する図である。
【図１３】作成途中地図とセンサデータから、新たな作成途中地図を作成する代表的な処理の具体的な一例を示す図である。
【図１４】地図を補正する過程における代表的な処理の具体的な一例を示す図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係る移動ロボットシステムの、地図生成部のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００１２】
本システムの説明に先立って、その使われ方の１例として、「自律移動ロボットによる荷物運搬アプリケーション」をあげ、そこにおける本システムの位置づけを述べておく。
【００１３】
「自律移動ロボットによる荷物運搬アプリケーション」とは、移動ロボットが、周囲環境の幾何形状を示した地図と、周囲環境を計測したセンサデータを用いて自己位置を認識することで、レールや誘導線などの物理的な経路なしに目的となる移動を自律的に行い、物品の運搬を行うアプリケーションを示す。
【００１４】
本アプリケーションでは、その使われ方として大きく２つのモードがある。１つは準備モードで、もう１つは運用モードである。
【００１５】
準備モードとは、運用モードで自律移動を行うために必要な準備を行うモードで、運用する現場に初めてロボットが導入されたときや、レイアウトが変更されたとき、あるいは運搬計画が変更されるときに使われるモードである。本モードでは、環境の最新の地図を準備したり、運搬時の経路を定義した経路情報を設定する。
【００１６】
一方運用モードとは、アプリケーションシステムが本来目的とする作業を行うとき、すなわち移動ロボットにより物品を運搬するときに使われるモードである。本モードでは、準備モードで準備された地図や経路情報を用いて、移動ロボットを自律的に移動させる。
【００１７】
本発明に係わる一実施形態として図１で説明する移動ロボットシステムは、上述の運用モードで使われるシステムであり、より詳しく述べると、上述の運用モードにおいて地図を準備するために使われるシステムである。
【００１８】
なお、本システムの１部を上述の運用モードで兼用させることもできる。例えば、図１における移動ロボット（２２０）を、準備モードで移動させながら周囲環境を計測したセンサデータを得るためと、運用モードで自律移動を行うための両方で用いるようにする構成も考えられる。
【００１９】
以上が「自律移動ロボットによる荷物運搬アプリケーション」を例としたときの、図１に示した移動ロボットシステムの位置づけである。
【００２０】
以下、図１を用いて、本発明の一実施形態に係る移動ロボットシステムの全体構成を説明する。
【００２１】
本移動ロボットシステムは、平らな床を持つ実環境を移動可能な移動ロボット（２２０）と、遠隔地に電子データを送ることができるネットワーク（２８０）と、地図を作成または修正する地図生成部（２５０）から大きく構成される。
【００２２】
前記移動ロボット（２２０）は、車輪などによって任意の方向に移動させる移動装置（２９１）と、利用者からの移動方向や移動速度の指示を受け付ける移動操縦装置（２９３）と、その指示に基づき移動装置（２９１）を制御する操縦移動制御部（２９２）と、周囲環境の幾何形状を計測するレーザ距離センサ等のセンシング装置（２３０）と、計測によって得られたセンサログデータ（１３０）を記憶するデータ記憶部（２４０）と、前記センサログデータ（１３０）をネットワーク（２８０）上に送り出す通信管理部（２６０）からなる。なおこの通信管理部（２６０）は後に述べるＩＤを付加するＩＤ付加部（２６１）を備える。
【００２３】
一方、前記地図生成部（２５０）は、ネットワーク（２８０）を通じて送り込まれたセンサログデータ（１３０）を受け付け、また作成された地図（１２０）をネットワーク（２８０）に送り出す通信管理部Ａ（２５２）、作成された地図（１２０）や前記センサログデータ（１３０）を記憶するデータ記憶部（２５４）、作成されたあるいは作成途中の地図を表示する表示部（２５６）、地図作成操作者のコマンド入力操作を受け付けるコマンド入力部（２５１）、前記センサログデータ（１３０）と作成途中の地図からあるセンサデータを取得したときのロボットの移動パラメータを算出する移動パラメータ算出部（２５５）、算出された移動パラメータとセンサログデータ（１３０）から作成途中地図を作成・更新する地図合成部（２５７）、コマンド入力部（２５１）で受け付けた地図作成者の修正コマンドに基づき作成途中地図の修正を行う修正処理部（２５８）から構成される。
【００２４】
以上が図１に示す本発明の一実施形態に係る移動ロボットシステムの全体構成である。
【００２５】
次に図１に示される各部の働きを説明する。
【００２６】
移動ロボット（２２０）は、外部に有線あるいは無線で接続されている移動制御装置（２９３）から入力される利用者の操縦コマンドに従い、移動制御部（２９２）が移動装置（２９１）を制御することで任意方向、任意速度の移動を行う。そのときに、センシング装置（２３０）は計測動作を続け、周囲環境を計測した結果となるセンサログデータ（１３０）を逐次出力する。
【００２７】
図９に、移動ロボット（２２０）に搭載されたあるレーザ距離センサ（２３０）を例に、その計測の様子を示す。レーザ距離センサは周囲環境の計測範囲内（４３０）にある物体（４１０）の表面までの距離を、その方向とともに計測できるものである。
【００２８】
図１０にそのセンシングデータの例を示す。このセンサの例では、-90°方向から90°方向までの間を、ある一定の間隔で走査し、それぞれの方向φiにおける計測範囲内（４３０）にある物体表面までの距離diを計測している。もし走査する間隔が1.0[°]とすると、データは(-90.0[°], 3425[mm]), (-89.0[°], 3325[mm]), ・・・, (90.0[°], 425[mm]) のように方向と距離をペアとした合計181個のデータとなる。このペアの１つの例が図に示す１点（４４０）となる。レーザ距離センサは、このような181個のデータの集まりを１フレームとし、例えば１秒間に30フレームのデータ群を順次計測し得ることができるものである。
【００２９】
このようなセンサで得られたセンシングデータは、例えば図６に示すようなフォーマットであらわされるセンサログデータ（１３０）として、図１のデータ記憶部（２４０）に記録される。図６では、センサの仕様（１３４）ならびにセンシングデータ（１３６）が図で示されるようなフォーマットで記載されている。なおここでＩＤの項目（１３２）についてはこの時点ではまだ記載されていないものとする。
【００３０】
図１の通信管理部（２６０）は、利用者のコマンド入力などを受け付けると、記憶されているセンシングログデータ（１３０）に対しＩＤ付加部（２６１）が図６に示すフォーマット（１３２）でＩＤ情報を付加した後、ネットワーク（２８０）を介し、あらかじめ決められている相手先に対しそのセンシングログデータ（１３０）を送信する。ここでのＩＤ情報については後述する。
【００３１】
一方図１の地図生成部（２５０）では、送られてきたセンサログデータ（１３０）を通信管理部Ａ（２５２）が受け取ると、そこに記載されているＩＤ情報をＩＤ検証部（２６２）が検証する。ここでの検証方法については後述する。もしすでに登録されているＩＤであると確認されると、センサログデータ（１３０）はデータ記憶部（２５２）に格納され、以降の地図生成の処理が実施可能となる。
【００３２】
地図生成の処理では、地図合成部（２５７）、移動パラメータ算出部（２５５）、表示部（２５６）およびコマンド入力部（２５６）が地図生成に関する中心的な処理を行い、表示部（２５６）、コマンド入力部（２５６）および修正処理部（２５８）は、地図作成操作者の操作に基づき作成途中の地図修正の処理を行う。
【００３３】
ここでの地図生成に関する中心的な処理内容を、図２により説明する。
【００３４】
まず、地図が全く作成されていない状態において、第０フレームのセンサデータS(0)から第０フレームにおける作成途中地図M(0)を生成する（６１０）。その生成方法の１例としては図１１によって示されるような以下の方法がある。まず第０フレームのセンサデータ一式を地図作成操作者の指示などによって設定された位置におき、そのセンサデータに含まれる各計測点を点としてプロット（９１０）する。次に、各点をスプライン補完、直線補完などの手法で、曲線あるいは折れ線として補完（９１５）する。次に、その曲線あるいは折れ線を膨張処理などの手法で、地図作成操作者から指示されたり、別途定義されるパラメータに従い太くする（９１６）。以上によって生成されるのが図２における作成途中地図M(0)となる。
【００３５】
次に図２において、フレーム番号をt=1として作成途中地図M(t-1)と第tフレームのセンサデータS(t)から、位置姿勢パラメータX(t)を算出する（６１１）。その算出方法としては、図１２に示すように、作成途中地図M(t-1)（８５０）に対し、センサデータS(t)（８５５）を位置と姿勢を順次変更させながら合わせこむマッチング処理を行い、両者がマッチした位置姿勢（８６０）のパラメータをもって、位置姿勢パラメータX(t) = (x, y, θ)とする、という方法がある。この位置姿勢パラメータが、図１などで説明する移動パラメータとなる。
【００３６】
次に、図２に示されるように、センサデータS(t)を位置姿勢パラメータX(t)に従い移動させ、移動済みのセンサデータS'(t)を生成する（６１２）。これが図１２に示すデータ点群（８６５）に該当するものである。
【００３７】
次に、図２に示されるように、移動済みのセンサデータS'(t)の各データ点から、前記図１１を用いて説明した方法で曲線あるいは折れ線化を行い、さらに前記図１１で示したものと同様の方法で太線化し、作成途中地図M(t-1)に追加することで、新たな作成途中地図M(t)が生成される。また同時に生成された新たな作成途中地図M(t)は、ディスプレイ等から構成される表示部によって表示される（６１３）。
【００３８】
次に、図２に示されるように、コマンド入力等により地図作成操作者が前記表示画面を見て地図修正を行うかを判断した意思を受け付ける。もし修正を行うとすれば、別途説明する地図補正ルーチン（６１７）の処理を行い、修正を行わないとすれば次のステップにすすむ（６１４）。
【００３９】
次に、すべてのフレームのセンサデータを処理し終えたかどうかなどを検証し、地図生成終了の判断を行い（６１５）、もし終了でなければt=t+1としてステップ（６１１）に戻る。もし終了であれば、そのときの作成途中地図M(t)を地図として出力する（６１６）。
【００４０】
以上のステップ（６１０）からステップ（６１６）までの代表的な処理に関し、その具体例を図示したものが図１３である。図に示される作成途中地図（８５０）とセンサデータ（８５５）をマッチングすることで求められた移動パラメータに従って移動させたセンサデータが図の点群（８６５）になる。これを前述の図１１を使って説明した方法などで補完し、太線化することで（８６６）、新たな作成途中地図（８５１）が生成される。ここで注意すべきは、もとの地図（８５０）になかった物体（８７０）が、新たな地図（８５１）では追加されていることにある。この原理により、ロボットの移動にともなって得られた様々な場所のセンサデータが、作成途中地図の上に順次追加されていき、全体の地図が生成されていくことになる。
【００４１】
以上が、地図生成の中心的な処理内容である。
【００４２】
次に、地図修正を行う地図補正ルーチンの処理を図３を用いて説明する。
【００４３】
まず、地図作成操作者のコマンドより指示されるフレーム番号kの選択を受け付ける（６３０）。
【００４４】
次に、上述の地図生成の処理で用いられたセンサデータS'(k)に対応する地図上の点を、地図上にあらわれている色とは別の色として表示する（６３１）。
【００４５】
次に、地図作成操作者のマウスのドラッギング操作等のコマンド入力により、そのセンサデータS'(k)の位置を補正する、補正移動パラメータP(k)を受け付ける（６３２）。さらに、そのパラメータに従い、S'(k)を移動させて表示する。
【００４６】
次に、地図作成操作者のコマンドを受け付け、補正フレーム範囲をj∈Jとして設定する（６３３）。本実施の形態では、j∈Jとして設定される範囲は前述のkを用いて j0 ≦ j≦ k となる範囲にあるjとする。するとこれはj0の値のみを指定することで定義されることになる。
【００４７】
次に、設定された範囲のセンサデータS'(j) j∈J を、パラメータP(k)に基づき移動し、地図M(k)を修正し、表示する（６３４）。このとき例えば修正量を、jの値に従い変化するパラメータP(j)として定義し、これを P(j) = P(k)・( j - j0) / (k - j0) として計算して求めるようにすれば、j = j0 のときの補正量は 0 となり、j = k のときの補正量はP(k) になり、また j が j0からkにむけて増えるに従い、補正量P(j)も徐々に増えていく性質をもつ一連の補正量の集合 P(j0), P(j0+1), ・・・, P(k) が得られることになり、これはフレーム番号j0からフレーム番号kに向けて徐々に大きな補正が行われることになるので、適切な地図の補正が行われることがありうる。ほかには、 j0 ≦ j ≦ k の範囲においてすべて同じ補正パラメータP(k)を用いるという方法も考えられ、この方法の方が適切な地図の補正が行われることもありうる。このようにj0 ≦ j ≦ k の範囲において補正量の計算方法によって、補正が適切になったりそうでなくなったりする可能性があるため、これを地図作成操作者のコマンドを受け付けによって選択あるいは定義できるようにしておくことが考えられる。
【００４８】
以上で説明した地図補正ルーチンでの処理で表示される画面の１例を示したものが図１４である。ここでは、まず作成途中地図（８５０）が表示されているが、この時点ではそれ以前に行われた地図生成処理時の移動パラメータ算出の誤差の影響などで、地図内に存在する物体の一部（８７５）が非常に太くなってしまっている。これを補正するため、地図作成操作者はその対象部の生成に関連しそうなフレーム番号（８８５）をコマンド入力等で探し出す。前述の図３におけるステップ（６３１）で示したとおり、各フレーム番号のセンサデータに対応する点（８８０）が異なる色で表示されるため、その探し出しは容易である。地図作成操作者によって、この位置に誤差があると判断された場合は、前述の図３におけるステップ（６３２）で示したとおり、マウスによるカーソル（８９５）操作等でこれを動かすことができるので、これを正しい位置と地図作成操作者が判断した位置に修正する（８８３）。このときの移動量を図示すると図の矢印（８９６）になる。すると図３におけるステップ（６３４）に示したとおり、その他指定されたフレーム番号のセンサデータも、この修正移動にひきずられるように自動的に移動修正が行われ、結果的に新たな地図（８５２）は図に示すような適正なもの（８９０）に修正されることになる。
【００４９】
以上が、本実施の形態における地図補正ルーチンの代表的な処理内容であるが、それ以外も以下に述べるとおり、地図に存在物を追加する機能、あるいは地図から存在物を消去する機能を追加することもできる。
【００５０】
地図に存在物を追加する機能では、前述の地図補正ルーチンにおいて図４に示すとおりの処理を行うことになる。
【００５１】
まず、表示画面上に図７に示すような画面上に選択ボタン（６８０）を表示することで地図作成操作者に、四角形、円、円弧、などの基本図形を選択させ、さらにマウス等で追加する位置や姿勢を指定させる（６５０）。
【００５２】
次に、図４に示すとおり、現在表示されている作成途中地図M(t)に対しその基本図形を指定される位置姿勢に追加する（６５１）。
【００５３】
以上が、存在物を追加する処理内容である。
【００５４】
一方、地図から存在物を消去する機能では、前述の地図補正ルーチンにおいて図５に示すとおりの処理を行うことになる。
【００５５】
まず、地図作成操作者のマウス等の操作を受け付け、削除する位置や範囲を指定させる（６５５）。
【００５６】
次に、現在表示されている作成途中地図M(t)に対し、指定された位置と範囲に存在している図形を消去する（６５６）。
【００５７】
以上が、存在物を消去する処理手順である。
【００５８】
以上、本発明の実施形態における修正処理ルーチンについて説明した。
【００５９】
次に、図１に示した本発明の第１の実施形態におけるＩＤ付加部（２６１）ならびにＩＤ検証部（２６２）について説明する。
【００６０】
ＩＤ付加部（２６１）では、図６に示すようにセンサログデータ（１３０）に対し、場所ＩＤ、利用者ＩＤ、センサデータＩＤを付加して記述（１３２）する。それぞれのＩＤは外部で管理されており、ネットワーク等の電子的な手段や、書面等の物理的手段により、図１に示す地図生成部（２５０）の内部にあるＩＤ検証部（２６２）に通知されるものとする。
【００６１】
一方、図１に示すＩＤ検証部（２６２）では、送られてきたセンサログデータ（１３０）を解析し、そこに記載されている各ＩＤから、このセンサログデータ（１３０）が作成された場所、利用者を特定する。
【００６２】
このようにして、送られてくるセンサログデータ（１３０）が作成された場所や利用者を特定することで、このセンサログデータから地図を作成するか否かを地図作成操作者が判断したり、あるいは別途、場所や利用者を登録したデータベースを準備し、このデータベースとの照合結果に基づき地図を作成するか否かを自動的に判断することができるようになる。また作成した地図を送り返す相手を特定することもできるようになる。
【００６３】
さらに、前述のデータベースに契約情報や課金情報も記載させることで、契約の有無や課金の有無によって、地図を作成するか否かを判断することもできる。また、このデータベースに、地図生成を実施したか否かの情報を書き込むことで、場所や利用者ごとに地図生成処理実施回数を記録しておくこともできる。
【００６４】
このような機能を実施する手段の一例を図８を用いて説明する。図８では、図１に示した地図生成部（２５０）に、サイト情報データベース（１９２）、ならびにデータ選択部（１９１）、外部入力部（１９３）を追加している。外部入力部（１９３）は、場所や利用者ごとの契約情報や課金情報を入力する手段で、キーボード等の入力装置がその１例として考えられる。サイト情報データベース（１９２）には、場所や利用者ごとの契約情報や課金情報が記録されている。さらに場所ごとの部屋の大きさやそこに存在する物品の種別など、場所に属する情報、過去に作成したその場所の地図（１２０）、あるいはその地図（１２０）の作成に利用したセンサログデータ（１３０）などを記録しておくことも考えられる。データ選択部（１９１）では、前述のとおり受け取ったセンサログデータ（１３０）から得られる場所や利用者情報から地図を作成するか否かを判断し、もし作成すると判断されると地図生成の処理が行われることになる。なおデータ選択部（１９１）は同時に、データベースに記録されている該当する場所に属する情報を選びだし、地図生成の処理に利用するようにすることも考えられる。一例としては、部屋の大きさに応じて作成する地図の全体サイズを決定したり、利用する距離センサに大きな誤差を発生させる特殊な材質を持つ設備がある場所がわかれば、地図生成で行う移動パラメータ算出時に、その部分のセンシング情報は無視するようにする、といった利用方法が考えられる。
【００６５】
図１５に、図１を用いて説明した一実施形態における装置構成の一例を示す。本装置は、演算等を行う中央演算装置（８１０）、データやプログラムを一時的に保存する主記憶装置、データやプログラムを長期的に保存する外部記憶装置、操作者のコマンド入力を受け付けるマウス・キーボード（８２０）、操作画面や作成途中地図を表示するディスプレイ（８１５）、外部ネットワークからデータの送受信を行うネットワークインタフェース（８３５）から大きく構成される。外部記憶装置には、以下に述べる各プログラム（８３２）や、ＩＤが登録済みかどうか等のＩＤ関連情報（８３１）などが記憶される。主記憶装置には、図１における移動パラメータの算出を行う移動パラメータ算出プログラム（８４１）、作成途中の地図の修正を行う修正処理プログラム（８４２）、センサデータから地図を生成する地図合成プログラム（８４３）、作成に利用するセンサログデータ（８４４）作成した地図（８４５）、作成途中の地図（８４６）、作成や修正時に用いる各種パラメータ情報（８４７）などが記憶される。中央演算装置（８１０）は、外部記憶装置あるいは主記憶装置内にある各プログラムに従い、記憶装置間のデータの入出力や、ディスプレイ（８１５）、マウス・キーボード（８２０）、ネットワークインタフェース（８３５）を介して、信号やデータの入出力を行うことで、図１を用いて説明した各機能が実現される。
【００６６】
以上、本発明の一実施形態について詳しく説明した。
【００６７】
本実施の形態によると、地図を作成するための移動パラメータを移動ロボットで得る必要がなくなるため、移動ロボット内に移動パラメータを得る手段を準備する必要がなくなり、あるいはもしすでに移動ロボット内に移動パラメータを得る手段が準備されている場合であっても、高い地図を作成するために得られる移動パラメータの精度をあげる必要がなくなる。
【００６８】
さらに本実施の形態によると、地図生成時に地図作成操作者が、作成される地図を画面上で確認し、修正処理を行うことができるので、高い精度の地図の作成の行うことができる。
【００６９】
さらに本実施の形態によると、移動ロボットを動作させる場所と、地図を作成する場所は離れた場所とすることができるので、移動ロボットを動作させる利用者と、上記地図作成の確認や修正を行う地図作成操作者は、離れた場所にいることができる。これにより、移動ロボットを動作させる場所では、地図作成のための機器をおく必要がなくなり、また地図作成の操作手法を覚えた人員をあらかじめ確保したり、あるいは地図作成操作者が地図作成の度にその動作場所まで移動する必要がなくなる。さらには、１つの地図生成部が、互いに場所の異なる複数のロボット動作場所の地図を作成することができるので、地図生成のための機器の効率的な活用や、機器やプログラムの保守やバージョンアップの効率的な実施を図ることができる。
【００７０】
なお、上述の実施の形態における移動ロボットは、操作者の移動操縦に従い自動的に移動できる移動装置を備えたものに限らず、操作者の移動操縦無しに自律移動できる機能を持った自律移動ロボットに置き換えることもでき、あるいは操作者の人力によって移動ができる手押し台車などに置き換えることもできる。
【００７１】
また、上述の実施の形態では、地図のみを作成するものとしたが、地図に加え、あるいは地図の作成とは別に、経路情報を操作者の指示で設定できる機能を地図生成部に持たせることもできる。
【００７２】
また、上述の実施の形態では、ネットワークを流れるセンサログデータにロボットの移動パラメータは記載されないものとしたが、移動ロボットに移動パラメータを検出する手段を設け、あるいは操縦者の操縦コマンドから移動パラメータを算出する手段を設けることで、センサログデータにロボットの移動パラメータを記載し、これを地図生成時に参照情報として用いるようにすることもできる。
【００７３】
また、上述の実施の形態では、移動ロボット内で得られるセンサログデータは、ロボットに搭載される通信管理部から直接、外部ネットワークに送信されるものとしたが、移動ロボットの外部にこれを中継するデータ中継手段を設け、まずはロボットからそのデータ中継手段にデータを送信し、次にデータ中継手段が外部ネットワークにデータを送信する構成にすることもできる。
【符号の説明】
【００７４】
２２０  移動ロボット
２３０  地図生成部
２４０  データ記憶部
２５０  地図生成部
２６０  通信管理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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