(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に存在する障害物の挙動に関する情報を取得する周辺障害物挙動情報取得手段と、
前記障害物が異常な挙動をした場合に、前記障害物が存在しうる領域である異常挙動領域を予測する異常挙動領域予測手段と、
自車両の周辺に存在する複数の前記障害物のうち、異常な挙動をする一部の前記障害物と前記自車両との接触を回避する目標進路を導出する目標進路導出手段と、
を備え、
前記目標進路導出手段は、
自車両の周辺において回避対象とする前記障害物を回避可能な前記目標進路が導出出来ない場合、回避対象とする前記障害物の数を更に減少して前記目標進路を導出すること、
を特徴とする進路決定装置。
【請求項２】
前記目標進路導出手段は、
前記異常挙動領域を予測しない一部の前記障害物のパターンを変更し、複数パターンの前記目標進路を導出すること、
を特徴とする請求項１に記載の進路決定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は進路決定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両の周辺車両が走行し得る軌道を周辺車両ごとに全部算出し、周辺車両が予測不可能な異常行動を起こすことを想定して、周辺車両との接触を回避する自車両の目標進路を立てる干渉評価方法等に関する技術が開示されている。
【０００３】
なお、特許文献２には、先行車両の異常行動を回避する進路パターンを立てる技術、特に、異常行動が行われない場合は走行効率の良い進路を選択し、異常行動が行われた場合は衝突を回避する進路を選択する進路評価装置に関する技術が開示されている。また、特許文献３には、カメラで検出した歩行者の歩幅および両足が地面に着いている時間から歩行者が将来存在し得る範囲を特定し、その範囲を回避するルートを立てる走行支援システムに関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２３３６４５号公報
【特許文献２】特開２００９−１５７５０２号公報
【特許文献３】特開２００９−０１２５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、全ての周辺車両が異常行動を起こすことを想定した場合において全周辺車両との接触を回避できる自車両の進路がないとき、自車両の目標進路を決定することができない虞がある、という問題点があった。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、自車両の目標進路が決定される可能性を高めて自車両に現実的な走行を行わせることができる進路決定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる進路決定装置は、自車両の周辺に存在する障害物の挙動に関する情報を取得する周辺障害物挙動情報取得手段と、前記障害物が異常な挙動をした場合に、前記障害物が存在しうる領域である異常挙動領域を予測する異常挙動領域予測手段と、自車両の周辺に存在する複数の前記障害物のうち、異常な挙動をする一部の前記障害物と前記自車両との接触を回避する目標進路を導出する目標進路導出手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
なお、前記目標進路導出手段は、前記異常挙動領域を予測しない一部の前記障害物のパターンを変更し、複数パターンの前記目標進路を導出すること、が好ましい。
【０００９】
また、前記目標進路導出手段は、自車両の周辺において回避対象とする前記障害物を回避可能な前記目標進路が導出出来ない場合、回避対象とする前記障害物の数を更に減少して前記目標進路を導出すること、が好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自車両の周辺に存在する障害物の挙動に関する情報を取得し、障害物が異常な挙動をした場合に、障害物が存在しうる領域である異常挙動領域を予測し、自車両の周辺に存在する複数の障害物のうち、異常な挙動をする一部の障害物と自車両との接触を回避する目標進路を導出する。これにより、自車両の目標進路が決定される可能性を高めて自車両に現実的な走行を行わせることができる、という効果を奏する。全障害物が異常行動を起こす場合の進路だけでなく、一部の障害物のみが異常行動を起こすと想定した進路を用意しておくことで、最終的に進路が決定される可能性を高め、現実的な走行をさせることが可能となる、という効果を奏する。
【００１１】
本発明によれば、異常挙動領域を予測しない一部の障害物のパターンを変更し、複数パターンの目標進路を導出する。これにより、複数の異常行動パターンを想定して周辺障害物との接触リスクを低下させることができる、という効果を奏する。
【００１２】
本発明によれば、自車両の周辺において回避対象とする障害物を回避可能な目標進路が導出出来ない場合、回避対象とする障害物の数を更に減少して目標進路を導出する。これにより、全回避対象が異常行動を起こす場合の進路だけでなく、現在の回避対象のうち一部の障害物のみが異常行動を起こすと想定した進路を用意しておくことで、最終的に進路が決定される可能性を高め、現実的な走行をさせることが可能となる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、第１実施形態の進路決定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１実施形態の進路決定動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、第１実施形態の進路決定動作の適用場面の一例を示す図である。
【図４】図４は、第２実施形態の進路決定装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、第２実施形態の進路決定動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第２実施形態の進路決定動作の適用場面の一例を示す図である。
【図７】図７は、第３実施形態の進路決定装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、第３実施形態の進路決定動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明にかかる進路決定装置の実施形態（第１実施形態、第２実施形態および第３実施形態）を図面に基づいて説明する。なお、本発明は、これらの実施形態により限定されるものではない。
【００１５】
［第１実施形態］
ここでは、本発明にかかる進路決定装置の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１６】
まず、本発明にかかる進路決定装置の第１実施形態の概要について説明する。特開２００９−１５７５０２号公報に開示されている従来技術は、周辺障害物が異常な動きを取る（例えば先行車両が急ブレーキをかける等）ことを想定した上で当該周辺障害物との衝突を回避できる自車両の進路グループを選択することで、自車両の安全な進路を選択するものである。
【００１７】
ところで、実交通環境では大抵、衝突を回避すべき周辺障害物が複数存在するが、このような環境で安全な自車両進路の選択を実現することは、車両の自動運転技術の商品性成立に必須である。
【００１８】
しかし、従来技術のように、複数の周辺障害物の動きの安全性について評価せずに単純に全ての周辺障害物が異常な動きを取ることを想定し、これら全ての周辺障害物との衝突を同時に回避しようとすると、周辺障害物の配置に因っては、衝突を回避できる自車両の適切な回避進路が存在せず、自車両進路を決定することができない虞がある。また、従来技術では、各々の周辺障害物の異常な動きに対する回避進路が存在することを基準に自車両進路を選択すると、異常な動きの周辺障害物以外の周辺障害物と干渉する進路も安全と評価されるので、自車両進路のさらなる安全性の向上について改善の余地が残されていた。また、従来技術では、周辺障害物の異常な動きと通常の動きの範囲を区別していないので、複数の周辺障害物のうちの一部が異常行動を取るという現実的なシナリオでの自車両の進路の安全さを適切に評価することができない。
【００１９】
そこで、第１実施形態では、全ての周辺障害物が同時に異常行動を取ることは現実的に極希であり大多数の周辺障害物は通常の動きを取ると想定した上で、複数の周辺障害物の各々に対して複数の動き範囲（異常な動き範囲、通常の動き範囲など）を設定し、これら複数の動き範囲を組み合わせることで自車両が回避すべき範囲を算出し、算出した回避すべき範囲を自車両が回避できることを基準に自車両の進路を選択する。すなわち、各周辺障害物に対し複数設定した動き範囲の組み合わせを回避する進路グループを高く評価する。これにより、周辺障害物が複数存在する実交通環境において自車両の安全な進路選択を実現することができる。
【００２０】
つぎに、第１実施形態の進路決定装置の構成について図１を参照しながら説明する。図１は、第１実施形態の進路決定装置の構成を示すブロック図である。
【００２１】
図１において、符号１は、自身の自動運転車両（自車両）に搭載されたＥＣＵ（電子制御ユニット）に組み込まれた進路決定装置である。符号１０は走行情報取得部であり、符号１１は障害物動き範囲設定部であり、符号１２は回避範囲設定部であり、符号１３は進路評価部である。
【００２２】
走行情報取得部１０は、自車両に搭載される各種センサやナビゲーションシステムの信号を入力することにより、自車両の位置・速度・操舵角などの走行状態や、周辺障害物（車両や歩行者など）の位置・速度などのセンシング結果、地図などの事前知識などの走行情報を取得して、取得した走行情報を障害物動き範囲設定部１１へ必要に応じて適宜出力する。
【００２３】
障害物動き範囲設定部１１は、走行情報取得部１０から出力された走行情報を利用して、複数の周辺障害物の少なくとも１つに対して複数の動き範囲（異常な動き範囲、通常の動き範囲など）を設定し、設定した複数の動き範囲を回避範囲設定部１２へ出力する。
【００２４】
回避範囲設定部１２は、障害物動き範囲設定部１１から出力された複数の動き範囲の組み合わせから、自車両が回避すべき範囲を設定し、設定した回避すべき範囲を進路評価部１３へ出力する。
【００２５】
進路評価部１３は、回避範囲設定部１２から出力された回避すべき範囲を自車両が回避できる進路を、高く評価する。ここで、走行安全の基準だけでなく、走行効率や走行ルール遵守などの基準も併用して評価する場合には、進路評価部１３は、特開２００９−１５７５０２号公報で開示された技術概念を利用して、互いに類似する複数の進路からなる進路グループを評価してもよい。
【００２６】
つぎに、上述した構成の進路決定装置１で行われる進路決定動作の一例について、図２および図３を参照して説明する。図２は、第１実施形態の進路決定動作の一例を示すフローチャートである。図３は、第１実施形態の進路決定動作の適用場面の一例を示す図である。
【００２７】
例えば、自車両が丁字路を走行中に、先行車両（周辺車両１）と路地から出てくる車両（周辺車両２）とが存在する場合、従来技術では、図３の（Ａ）に示すように周辺車両１と２が同時に異常行動を取ることを想定して自車両が回避すべき範囲を設定し、設定した回避すべき範囲を回避できる自車両の進路（異常行動を取ると想定した全ての周辺車両との衝突を回避できる自車両の進路）を選択していた。
【００２８】
しかし、全ての周辺車両が自車両に近接している図示したような状況では、全ての周辺車両が異常行動を取ることを想定すると、自車両が回避すべき範囲が大きくなり過ぎるため、設定した回避すべき範囲を回避できる自車両の進路が存在せず、結果として自車両の適切な進路を決定することができない虞がある。
【００２９】
そこで、周辺車両１と２が同時に異常行動を取ることは現実的に極希であることを考慮した上で、進路決定装置１は、先行の周辺車両１が異常行動を取り、路地の周辺車両２は通常の動きを取ると想定して自車両が回避すべき範囲を設定し、設定した回避すべき範囲を回避できる自車両の進路を決定する。具体的には、進路決定装置１は、以下の進路決定動作を実行する。これにより、複数の周辺車両のうちの一部が異常行動を取るという現実的なシナリオでの安全を担保できる自車両の進路を決定することができる。
【００３０】
まず、走行情報取得部１０は、自車両に搭載される各種センサやナビゲーションシステムの信号を入力することにより走行情報を取得し、取得した走行情報を障害物動き範囲設定部１１へ出力する（ステップＳＡ１）。
【００３１】
つぎに、障害物動き範囲設定部１１は、ステップＳＡ１で出力された走行情報を利用して、周辺車両１に対して異常な動き範囲を、周辺車両２に対して通常の動き範囲を設定し、設定したこれら複数の動き範囲を回避範囲設定部１２へ出力する（ステップＳＡ２）。
【００３２】
つぎに、回避範囲設定部１２は、ステップＳＡ２で出力された複数の動き範囲の組み合わせから、自車両が回避すべき範囲を設定し、設定した回避すべき範囲を進路評価部１３へ出力する（ステップＳＡ３）。
【００３３】
そして、進路評価部１３は、ステップＳＡ３で出力された回避すべき範囲を回避できることを基準に自車両の進路が導出できた場合には、それを高く評価して自車両の目標進路として選択・決定する（ステップＳＡ４）。
【００３４】
［第２実施形態］
ここでは、本発明にかかる進路決定装置の第２実施形態を図面に基づいて説明する。なお、第２実施形態では、上述した第１実施形態と重複する説明を省略する場合がある。
【００３５】
まず、本発明にかかる進路決定装置の第２実施形態の概要について説明する。上述した第１実施形態では、全ての周辺障害物が同時に異常行動を取ることは現実的に極希なので、一部の周辺障害物が異常行動を取るという現実的なシナリオを想定して自車両の進路を決定したが、異常行動を取ると想定してない周辺障害物が異常行動を取った場合には自車両の最適な進路を決定することができない虞がある。
【００３６】
そこで、第２実施形態では、全ての周辺障害物の中の１つの周辺障害物が異常行動を取り、残りの周辺障害物が通常の動きを取ると想定し、異常行動を取る１つの周辺障害物を全ての周辺障害物の中で替えながら、複数組の回避すべき範囲を求め、自車両が回避すべき範囲を回避できることを基準に自車両の進路グループを選択する。つまり、異常行動を起こす周辺障害物と異常行動を起こさない周辺障害物との組合せを複数設定し、設定した各組合せに応じた自車両の進路を計算する。これにより、異常行動を取ると想定してない周辺障害物が異常行動を取った場合でも、自車両の最適な進路を決定することができる。
【００３７】
つぎに、第２実施形態の進路決定装置の構成について図４を参照しながら説明する。図４は、第２実施形態の進路決定装置の構成を示すブロック図である。
【００３８】
図４において、符号１４は複数回避範囲設定部であり、符号１５は進路グループ評価部である。複数回避範囲設定部１４は、障害物動き範囲設定部１１から出力された動き範囲の組み合わせから、自車両が回避すべき範囲を複数設定し、設定した複数の回避すべき範囲を進路グループ評価部１５へ出力する。進路グループ評価部１５は、複数回避範囲設定部１４から出力された複数の回避すべき範囲を回避できる進路グループを高く評価する。
【００３９】
つぎに、上述した構成の進路決定装置１で行われる進路決定動作の一例について、図５および図６を参照して説明する。図５は、第２実施形態の進路決定動作の一例を示すフローチャートである。図６は、第２実施形態の進路決定動作の適用場面の一例を示す図である。
【００４０】
例えば、自車両が丁字路を走行中に、先行車両（周辺車両１）と路地から出てくる車両（周辺車両２）とが存在する場合、上述した第１実施形態では、周辺車両１と２が同時に異常行動を取ることは現実的に極希であることを考慮した上で、先行の周辺車両１が異常行動を取り、路地の周辺車両２は通常の動きを取ると想定して自車両が回避すべき範囲を設定し、設定した回避すべき範囲を回避できる自車両の進路を決定していた。
【００４１】
しかし、異常行動を取ると想定してない周辺車両が異常行動を取った場合には自車両の最適な進路を決定することができない虞がある。
【００４２】
そこで、第２実施形態では、全て（２つ）の周辺車両１、２の中の１つの周辺車両１が異常行動を取り、残りの周辺車両２が通常の動きを取ると想定し、異常行動を取る周辺車両を周辺車両２に替えながら、複数組の回避すべき範囲を求め、自車両が回避すべき範囲を回避できることを基準に自車両の進路グループを選択する。具体的には、進路決定装置１は、以下の進路決定動作を実行する。これにより、異常行動を取ると想定してない周辺車両が異常行動を取った場合でも自車両の最適な進路を決定することができる。
【００４３】
まず、走行情報取得部１０は、車両に搭載される各種センサやナビゲーションシステムの信号を入力することにより走行情報を取得し、取得した走行情報を障害物動き範囲設定部１１へ出力する（ステップＳＢ１）。
【００４４】
つぎに、障害物動き範囲設定部１１は、ステップＳＢ１で出力された走行情報を利用して、先行の周辺車両１に対して異常な動き範囲を、路地の周辺車両２に対して通常の動き範囲を設定し、設定したこれら複数の動き範囲の組合せ（組合せ１）を回避範囲設定部１２へ出力する（ステップＳＢ２）。また、障害物動き範囲設定部１１は、周辺車両１に対して通常の動き範囲を、周辺車両２に対して異常な動き範囲を設定し、設定したこれら複数の動き範囲（組合せ２）を複数回避範囲設定部１４へ出力する（ステップＳＢ２）。
【００４５】
つぎに、複数回避範囲設定部１４、ステップＳＢ２で出力された複数組の動き範囲（組合せ１、組合せ２）の組み合わせから、図６に示すように、組合せ１に対する自車両が回避すべき範囲（回避範囲１）および組合せ２に対する自車両が回避すべき範囲（回避範囲２）を設定し、設定した複数の回避すべき範囲（回避範囲１、回避範囲２）を進路グループ評価部１５へ出力する（ステップＳＢ３）。
【００４６】
そして、進路グループ評価部１５は、ステップＳＢ３で出力された複数の回避すべき範囲のどちらも回避できることを基準に自車両の進路が導出できた場合には、それを高く評価して自車両の目標進路として選択・決定する（ステップＳＢ４）。
【００４７】
これにより、周辺車両１、２のどちらの異常行動にも対応した安全な進路を決定することができる。例えば、図６に示すように、周辺車両１が急減速という異常行動を取ることを想定した場合には自車両も減速し、周辺車両２が急加速という異常行動を取ることを想定した場合には自車両は速度を維持して通過するという進路を決定することができる。
【００４８】
［第３実施形態］
ここでは、本発明にかかる進路決定装置の第３実施形態を図面に基づいて説明する。なお、第３実施形態では、上述した第１実行形態や第２実施形態と重複する説明を省略する場合がある。
【００４９】
まず、本発明にかかる進路決定装置の第３実施形態の概要について説明する。上述した第２実施形態では、全ての周辺障害物の中の１つの周辺障害物が異常行動を取り、残りの周辺障害物が通常の動きを取ると想定し、異常行動を取る１つの周辺障害物を全ての周辺障害物の中で替えながら複数組の回避すべき範囲を求めたが、複数の周辺障害物が同時に異常行動を取った場合には自車両の最適な進路を決定することができない虞がある。
【００５０】
そこで、第３実施形態では、以下の（１）〜（３）の処理を実行する。
（１）まず、全ての周辺障害物が異常行動を取ると想定して、自車両の回避すべき範囲を設定し、設定した回避すべき範囲を回避できる自車両の進路グループを算出する。
（２）そして、回避すべき範囲を回避できる進路グループ（衝突を回避できる進路グループ）が存在しない場合には、１つの周辺障害物が通常の動きを取り、残りの周辺障害物が異常行動を取ると想定して（つまり、異常行動を取る周辺障害物を１つ減らし）、当該通常の動きを取る周辺障害物を全ての周辺障害物の中で替えながら、回避すべき範囲を回避できる自車両の進路グループを算出する。
（３）そして、回避すべき範囲を回避できる進路グループが求まるまで、通常の動きを取る周辺障害物の数を増やす（異常行動を取る周辺障害物の数を減らす）。
【００５１】
換言すると、第３実施形態では、異常行動を起こす周辺障害物の数を減らしながら、減らすたびに、異常行動を起こす周辺障害物と異常行動を起こさない周辺障害物との組合せを複数設定し、設定した各組合せに応じた自車両の進路グループを計算する。これにより、複数の周辺障害物が同時に異常行動を取った場合でも、自車両の最適な進路を決定することができる。
【００５２】
つぎに、第３実施形態の進路決定装置１の構成について、図７を参照して説明する。図７は、第３実施形態の進路決定装置の構成を示すブロック図である。
【００５３】
図７において、符号１６は優先順位付複数回避範囲設定部である。優先順位付複数回避範囲設定部１６は、障害物動き範囲設定部１１から出力された複数の動き範囲の組み合わせから、自車両が回避すべき範囲を複数設定し、設定したこれら複数の回避すべき範囲をグループに分け、各グループに優先順位を付ける。
【００５４】
つぎに、上述した構成の進路決定装置１で行われる進路決定動作の一例について、図８等を参照して説明する。図８は、第３実施形態の進路決定動作の一例を示すフローチャートである。
【００５５】
［ステップＳＣ１：全ての周辺障害物が異常行動を取ると仮定］
まず、障害物動き範囲設定部１１は、走行情報取得部１０から出力された走行情報を利用して、全ての周辺障害物（周辺障害物１、周辺障害物２、周辺障害物３）が異常行動を取ると想定して、周辺障害物１、２および３に対してそれぞれ異常な動き範囲を設定し、設定したこれら複数の動き範囲（組合せ１）を優先順位付複数回避範囲設定部１６へ出力する。つぎに、優先順位付複数回避範囲設定部１６は、複数の動き範囲の組み合わせから、自車両が回避すべき範囲を設定し、設定した回避すべき範囲を進路グループ評価部１５へ出力する。そして、進路グループ評価部１５は、回避すべき範囲を回避できることを基準に自車両の進路が導出できた場合には、それを高く評価し自車両の目標進路として選択・決定する。
【００５６】
［ステップＳＣ２：１つの周辺障害物が通常の行動を取ると仮定］
つぎに、ステップＳＣ１で自車両の進路が存在しなかった場合には、障害物動き範囲設定部１１は、１つの周辺障害物が通常の行動を取ると想定し、組合せ１として、周辺障害物１に対して通常の動き範囲を、残りの周辺障害物２および３に対してそれぞれ異常な動き範囲を設定し、また、組合せ２として、周辺障害物２に対して通常の動き範囲を、残りの周辺障害物１および３に対してそれぞれ異常な動き範囲を設定し、さらに、組合せ３として、周辺障害物３に対して通常の動き範囲を、残りの周辺障害物１および２に対してそれぞれ異常な動き範囲を設定し、設定した全て（３つ）の組合せの複数の動き範囲を優先順位付複数回避範囲設定部１６へ出力する。つぎに、優先順位付複数回避範囲設定部１６は、全ての組合せの複数の動き範囲の組み合わせから、各々の組合せに対して自車両が回避すべき範囲（回避範囲１、回避範囲２、回避範囲３）を設定し、設定した複数の回避すべき範囲を進路グループ評価部１５へ出力する。そして、進路グループ評価部１５は、複数の回避すべき範囲のどちらも回避できることを基準に自車両の進路が導出できた場合には、それを高く評価し自車両の目標進路として選択・決定する。
【００５７】
［ステップＳＣ３：２つの周辺障害物が通常の行動を取ると仮定］
つぎに、ステップＳＣ２で自車両の進路が存在しなかった場合には、障害物動き範囲設定部１１は、２つの周辺障害物が通常の行動を取ると想定し、組合せ１として、周辺障害物２および３に対してそれぞれ通常の動き範囲を、残りの周辺障害物１に対して異常な動き範囲を設定し、また、組合せ２として、周辺障害物１および３に対してそれぞれ通常の動き範囲を、残りの周辺障害物２に対して異常な動き範囲を設定し、さらに、組合せ３として、周辺障害物１および２に対してそれぞれ通常の動き範囲を、残りの周辺障害物３に対して異常な動き範囲を設定し、設定した全て（３つ）の組合せの複数の動き範囲を優先順位付複数回避範囲設定部１６へ出力する。つぎに、優先順位付複数回避範囲設定部１６は、全ての組合せの複数の動き範囲の組み合わせから、各々の組合せに対して自車両が回避すべき範囲（回避範囲１、回避範囲２、回避範囲３）を設定し、設定した複数の回避すべき範囲を進路グループ評価部１５へ出力する。そして、進路グループ評価部１５は、複数の回避すべき範囲のどちらも回避できることを基準に自車両の進路が導出できた場合には、それを高く評価し自車両の目標進路として選択・決定する。
【００５８】
［ステップＳＣ４：全ての周辺障害物が通常の行動を取ると仮定］
そして、ステップＳＣ３で自車両の進路が存在しなかった場合には、障害物動き範囲設定部１１は、全ての周辺障害物（周辺障害物１、周辺障害物２、周辺障害物３）が通常の行動を取ると想定して、周辺障害物１、２および３に対してそれぞれ通常の動き範囲を設定し、設定したこれら複数の動き範囲（組合せ１）を優先順位付複数回避範囲設定部１６へ出力する。つぎに、優先順位付複数回避範囲設定部１６は、複数の動き範囲の組み合わせから、自車両が回避すべき範囲を設定し、設定した回避すべき範囲を進路グループ評価部１５へ出力する。そして、進路グループ評価部１５は、回避すべき範囲を回避できることを基準に自車両の進路が導出できた場合には、それを高く評価し自車両の目標進路として選択・決定する。
【００５９】
［実施形態のまとめ、および他の実施形態］
以上説明したように、上述した実施形態によれば、自車両周辺の複数の障害物が異常行動を起こす場合を想定して全回避対象との接触を回避する自車両の目標進路が立たないときには、異常行動を起こすと想定する障害物の数を減らして、一部の異常行動を起こす回避対象との接触を回避する目標進路を再計算する。これにより、一部の障害物のみが異常行動を起こすと想定することで自車両の目標進路が決定される可能性を高め、自車両の現実的な走行を行わせることが可能となる。
【００６０】
また、上述した実施形態によれば、異常行動を起こす障害物と異常行動を起こさない障害物（通常の動きを取る障害物）との組合せ（パターン）を複数想定し、想定した各パターンに応じた自車両の目標進路を計算する。これにより、異常行動パターンを複数想定して障害物との接触リスクを低下させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
以上のように、本発明にかかる進路決定装置は、自動車製造産業において有用であり、特に、周辺障害物との接触を回避する自車両の進路を決定するための利用に適している。
【符号の説明】
【００６２】
１  進路決定装置
１０  走行情報取得部
１１  障害物動き範囲設定部
１２  回避範囲設定部
１３  進路評価部
１４  複数回避範囲設定部
１５  進路グループ評価部
１６  優先順位付複数回避範囲設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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