(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位電波を受信することによって現在位置を測位する測位部と、加速度センサと、広域無線通信網の基地局と通信する広域通信インタフェース部とを有する移動端末における測位起動制御方法であって、
フラグを「起動状態」に設定する第１のステップと、
前記フラグが「起動状態」である場合、第２のステップを実行し、
前記フラグが「休止状態」である場合、第３のステップを実行し、
第２のステップ及び第３のステップを繰り返すように実行されるものであり、
第２のステップは、
前記加速度センサから出力される加速度データに基づいて、「停止」「電動車搭乗」「その他」のいずれかの移動状態であるかを推定する移動状態推定処理を実行し、
前記移動状態が「停止」「電動車搭乗」である場合、前記フラグを「休止状態」に設定し、
現在位置を測位するべく前記測位部を起動するものであり、
第３のステップは、
以前の移動状態が「停止」であって、前記加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは前記広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がある場合、前記フラグを「起動状態」に設定し、
又は、以前の移動状態が「電動車搭乗」であって、前記加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは前記広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がない場合、前記フラグを「起動状態」に設定する
ことを特徴とする測位起動制御方法。
【請求項２】
前記移動端末は、歩数反応を検知する歩数計を更に搭載しており、
第３のステップについて、歩数反応を前記歩数計によって検知することを特徴とする請求項１に記載の測位起動制御方法。
【請求項３】
前記測位部は、複数の測位間隔の設定を可能とし、
第１のステップについて、測位間隔を「短く」設定し、
第２のステップについて、推定された前記移動状態が「停止」「電動車搭乗」である場合に、測位間隔を「長く」設定すると共に、前記移動状態推定処理における移動状態の推定結果の信頼性が高いと判定された場合のみ、フラグを「休止状態」に設定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の測位起動制御方法。
【請求項４】
測位電波を受信することによって現在位置を測位する測位部と、加速度センサと、広域無線通信網の基地局から基地局識別子を受信する広域通信インタフェース部とを有する移動端末であって、
前記加速度センサから出力される加速度データに基づいて、「停止」「電動車搭乗」「その他」のいずれかの移動状態を推定する移動状態推定手段と、
前記測位部の「起動状態」「休止状態」を制御する測位起動制御手段と
を有し、
前記測位起動制御手段は、
フラグを「起動状態」に設定する第１のステップと、
前記フラグが「起動状態」である場合、第２のステップを実行し、
前記フラグが「休止状態」である場合、第３のステップを実行し、
第２のステップ及び第３のステップを繰り返すように実行されるものであり、
第２のステップは、
前記移動状態推定手段から、推定された移動状態を取得し、
前記移動状態が「停止」「電動車搭乗」である場合、前記フラグを「休止状態」に設定し、
現在位置を測位するべく前記測位部を起動するものであり、
第３のステップは、
以前の移動状態が「停止」であって、前記加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは前記広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がある場合、前記フラグを「起動状態」に設定し、
又は、以前の移動状態が「電動車搭乗」であって、前記加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは前記広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がない場合、前記フラグを「起動状態」に設定する
ことを特徴とする移動端末。
【請求項５】
測位電波を受信することによって現在位置を測位する測位部と、加速度センサと、広域無線通信網の基地局から基地局識別子を受信する広域通信インタフェース部とを有する移動端末に搭載されたコンピュータを、前記測位部の起動を制御するように実行させるプログラムであって、
フラグを「起動状態」に設定する第１のステップと、
前記フラグが「起動状態」である場合、第２のステップを実行し、
前記フラグが「休止状態」である場合、第３のステップを実行し、
第２のステップ及び第３のステップを繰り返すように実行されるものであり、
第２のステップは、
前記加速度センサから出力される加速度データに基づいて、「停止」「電動車搭乗」「その他」のいずれかの移動状態であるかを推定する移動状態推定処理を実行し、
前記移動状態が「停止」「電動車搭乗」である場合、前記フラグを「休止状態」に設定し、
現在位置を測位するべく前記測位部を起動するものであり、
第３のステップは、
以前の移動状態が「停止」であって、前記加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは前記広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がある場合、前記フラグを「起動状態」に設定し、
又は、以前の移動状態が「電動車搭乗」であって、前記加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは前記広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がない場合、前記フラグを「起動状態」に設定する
ようにコンピュータを実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動端末に搭載されたＧＰＳ(Global Positioning System)のような測位部の起動を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯電話機やスマートフォンに代表される移動端末に対して、その現在位置に基づく様々なサービスが提供されている。移動端末が、現在位置を常に測位することによって、その移動端末を操作するユーザは、リアルタイムにサービスの提供を受けることができる。ここで、現在位置の測位機能としては、ＧＰＳが一般的である。しかしながら、移動端末に搭載されるＧＰＳ測位部は、そのバッテリの電力を比較的多く消費する。そのために、ＧＰＳ測位部の起動回数をできる限り低減させることが、バッテリの消費電力の観点からも好ましい。
【０００３】
従来、現在位置を測位する測位部に加えて、センサ（加速度センサ、角速度センサ、大気センサ等）情報を用いて、３次元的な移動経路を推定する技術がある（例えば特許文献１参照）。この技術によれば、２次元的な移動経路の推定には、測位部を用いている。
【０００４】
また、加速度センサ、ジャイロセンサ等の体動検出センサを用いて、ＧＰＳ測位部の起動を判定する技術もある（例えば特許文献２参照）。この技術によれば、センサから取得された体動信号に基づいて、ユーザの動作状態が変化したか否かを判定する。そして、変化したと判定した場合にのみ、ＧＰＳ測位部の電源をオンにする。
【０００５】
更に、移動端末のバッテリの消費電力を低減させるために、移動端末が「静止状態」にあると判定した場合、ＧＰＳ測位部における測位間隔を長くする技術がある（例えば特許文献３参照）。この技術によれば、常に基地局から送信される制御信号を受信し、移動端末から見て、その基地局から受信する制御信号に変化がない場合に、「静止状態」と判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−４８５８９号公報
【特許文献２】特開平１１−１３２７８６号公報
【特許文献３】特開２００６−１５３６９５号公報
【特許文献４】特開２０１０−２８６３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載された技術によれば、ＧＰＳ測位部は、２次元的な移動経路の推定に用いられているために、頻繁且つ定期的に起動する必要がある。従って、移動端末のバッテリの消費電力の低減を考慮したものではない。
【０００８】
また、特許文献２に記載された技術によれば、「電動車搭乗」状態のように、体動検出センサがノイズを含みやすい移動状態の場合、この技術を適用することが難しい。
【０００９】
更に、特許文献３に記載された技術によれば、「静止状態」のみしか、消費電力考慮しておらず、「歩行」「走行」「電動車搭乗」等のような様々な移動状態を考慮していない。結局、少しでも移動している場合には、ＧＰＳ測位部は、頻繁且つ定期的に起動する必要がある。
【００１０】
そこで、本発明は、「静止状態」のみならず様々な移動状態にあっても、できる限り測位部の起動回数を低減させることによって、バッテリの消費電力を低減させることができる測位起動制御方法、移動端末及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明によれば、測位電波を受信することによって現在位置を測位する測位部と、加速度センサと、広域無線通信網の基地局と通信する広域通信インタフェース部とを有する移動端末における測位起動制御方法であって、
フラグを「起動状態」に設定する第１のステップと、
フラグが「起動状態」である場合、第２のステップを実行し、
フラグが「休止状態」である場合、第３のステップを実行し、
第２のステップ及び第３のステップを繰り返すように実行されるものであり、
第２のステップは、
加速度センサから出力される加速度データに基づいて、「停止」「電動車搭乗」「その他」のいずれかの移動状態であるかを推定する移動状態推定処理を実行し、
移動状態が「停止」「電動車搭乗」である場合、フラグを「休止状態」に設定し、
現在位置を測位するべく測位部を起動するものであり、
第３のステップは、
以前の移動状態が「停止」であって、加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がある場合、フラグを「起動状態」に設定し、
又は、以前の移動状態が「電動車搭乗」であって、加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がない場合、フラグを「起動状態」に設定することを特徴とする。
【００１４】
本発明の測位起動制御方法における他の実施形態によれば、
移動端末は、歩数反応を検知する歩数計を更に搭載しており、
第３のステップについて、歩数反応を歩数計によって検知することも好ましい。
【００１５】
本発明の測位起動制御方法における他の実施形態によれば、
測位部は、複数の測位間隔の設定を可能とし、
第１のステップについて、測位間隔を「短く」設定し、
第２のステップについて、推定された移動状態が「停止」「電動車搭乗」である場合に、測位間隔を「長く」設定すると共に、移動状態推定処理における移動状態の推定結果の信頼性が高いと判定された場合のみ、フラグを「休止状態」に設定する
ことも好ましい。
【００１９】
本発明によれば、測位電波を受信することによって現在位置を測位する測位部と、加速度センサと、広域無線通信網の基地局から基地局識別子を受信する広域通信インタフェース部とを有する移動端末であって、
加速度センサから出力される加速度データに基づいて、「停止」「電動車搭乗」「その他」のいずれかの移動状態を推定する移動状態推定手段と、
測位部の「起動状態」「休止状態」を制御する測位起動制御手段と
を有し、
測位起動制御手段は、
フラグを「起動状態」に設定する第１のステップと、
フラグが「起動状態」である場合、第２のステップを実行し、
フラグが「休止状態」である場合、第３のステップを実行し、
第２のステップ及び第３のステップを繰り返すように実行されるものであり、
第２のステップは、
移動状態推定手段から、推定された移動状態を取得し、
移動状態が「停止」「電動車搭乗」である場合、フラグを「休止状態」に設定し、
現在位置を測位するべく測位部を起動するものであり、
第３のステップは、
以前の移動状態が「停止」であって、加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がある場合、フラグを「起動状態」に設定し、
又は、以前の移動状態が「電動車搭乗」であって、加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がない場合、フラグを「起動状態」に設定する
ことを特徴とする。
【００２２】
本発明によれば、測位電波を受信することによって現在位置を測位する測位部と、加速度センサと、広域無線通信網の基地局から基地局識別子を受信する広域通信インタフェース部とを有する移動端末に搭載されたコンピュータを、測位部の起動を制御するように実行させるプログラムであって、
フラグを「起動状態」に設定する第１のステップと、
フラグが「起動状態」である場合、第２のステップを実行し、
フラグが「休止状態」である場合、第３のステップを実行し、
第２のステップ及び第３のステップを繰り返すように実行されるものであり、
第２のステップは、
加速度センサから出力される加速度データに基づいて、「停止」「電動車搭乗」「その他」のいずれかの移動状態であるかを推定する移動状態推定処理を実行し、
移動状態が「停止」「電動車搭乗」である場合、フラグを「休止状態」に設定し、
現在位置を測位するべく測位部を起動するものであり、
第３のステップは、
以前の移動状態が「停止」であって、加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がある場合、フラグを「起動状態」に設定し、
又は、以前の移動状態が「電動車搭乗」であって、加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がない場合、フラグを「起動状態」に設定する
ようにコンピュータを実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の測位起動制御方法、移動端末及びプログラムによれば、「静止状態」のみならず様々な移動状態にあっても、できる限り測位部の起動回数を低減させることによって、バッテリの消費電力を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明における移動端末の機能構成図である。
【図２】本発明における移動端末の測位起動制御部の処理を表すフローチャートである。
【図３】図２について、起動状態における他の実施形態のフローチャートである。
【図４】加速度データからパワースペクトルを導出する説明図である。
【図５】パワースペクトルの第１の確率モデルを導出する説明図である。
【図６】信頼区間を考慮した第２の確率モデルを導出する説明図である。
【図７】信頼区間を導出する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。
【００２６】
図１は、本発明における移動端末の機能構成図である。
【００２７】
携帯電話機やスマートフォンのような移動端末１は、ユーザによって所持され、ユーザと共に移動する。図１によれば、移動端末１は、現在位置を測位する測位部１０１と、広域通信インタフェース部１０２と、加速度センサ１０３とを搭載する。更に、歩数計１０４を搭載することも好ましい。
【００２８】
測位部１０１は、ＧＰＳ衛星２からの測位電波を受信することによって、現在位置の緯度経度情報を算出し出力する。
【００２９】
広域通信インタフェース部１０２は、例えば携帯電話通信機能であって、基地局から送信される制御信号（基地局識別子を含む）を受信する。
【００３０】
加速度センサ１０３は、加速度の測定のための慣性センサであって、一定時間あたりの速度（直流成分の加速度）の変化を検出することができる。３軸加速度センサは、一般的な携帯電話機に搭載されている。携帯電話を所持したユーザが、歩行時に体を振動させることによって、上下・左右運動の速度の変化が検出される。
【００３１】
歩数計１０４も、歩数の測定のための慣性センサであって、歩行時における体の上下振動を検知する。検知方式としては、「振り子式」と「加速度センサ式」とに大きく分類される。「振り子式」は、本体内部に振り子を取り付けたバネが固定されており、歩行時の上下振動に応じてバネが伸縮し、そのバネに取り付けられている振り子が振動する。「加速度センサ式」の場合、前述した加速度センサ１０３を用いることができる。計測された加速度データと、予め記憶している歩行時の加速度データとを照合することによって、その振動が歩行中かそれ以外かを判定する。
【００３２】
図１によれば、移動端末１は、更に、測位起動制御部１１１と、移動状態推定部１１２と、アプリケーション部１１３とを有する。これら機能構成部は、移動端末に搭載されたコンピュータを機能させるプログラムを実行することによって実現される。アプリケーション部１１３は、測位部１０１から出力された現在位置情報によって、様々なサービスを、移動端末１を操作するユーザに提供する。
【００３３】
＜測位起動制御部１１１＞
図２は、本発明における移動端末の測位起動制御部の処理を表すフローチャートである。
【００３４】
（Ｓ２００）内部変数として「フラグ」を有し、その値は、測位部に対する「起動状態」又は「休止状態」のいずれかを有する。初期値としては、「フラグ＝起動状態」とする。
（Ｓ２０１）Ｓ２０４との間の処理を、常に繰り返す。
（Ｓ２０２）「フラグ＝起動状態」である場合、Ｓ２１１〜Ｓ２１５を実行し、「フラグ＝休止状態」である場合、Ｓ２２１〜Ｓ２２６を実行する。
【００３５】
（Ｓ２１１）加速度センサから出力される加速度データに基づいて、「停止」／「電動車搭乗」／「その他」のいずれかの移動状態を推定する。時刻tにおける移動状態State(t)を保持すると共に、少なくとも１つ以前（過去）の移動状態State(t-1)も保持する。移動状態推定処理については、図４〜７を用いて具体的に後述する。
（Ｓ２１２）加速度センサからの加速度データによって、「停止」「電動車搭乗」「その他」のいずれであるか推定する移動状態推定処理を実行する。「その他」である場合、「フラグ＝起動状態」のまま、Ｓ２１５へ移行する。
（Ｓ２１３）移動状態が「停止」である場合、フラグを「休止状態」に設定する（State(t)<-休止状態）。そして、Ｓ２１５へ移行する。
（Ｓ２１４）移動状態が「電動車搭乗」である場合、フラグを「休止状態」に設定する（State(t)<-休止状態）。そして、Ｓ２１５へ移行する。
（Ｓ２１５）現在位置を測位するべく測位部を起動する。測位された現在位置は、アプリケーション処理部へ出力される。そして、Ｓ２０３へ移行する。
【００３６】
（Ｓ２２１）直前の移動状態を、現在の移動状態とする（State(t)<-State(t-1)）。
【００３７】
（Ｓ２２２〜Ｓ２２６）ここでは、大きく３つ判定をすることができる。尚、図２によれば、第３の判定について記述されている。
（第１の判定）
以前の移動状態が「停止」であって、広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がある場合（Ｓ２２３）、フラグを「起動状態」に設定し（Ｓ２２４）、
又は、以前の移動状態が「電動車搭乗」であって、広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がない場合（Ｓ２２５）、フラグを「起動状態」に設定する（Ｓ２２６）。そして、Ｓ２０３へ移行する。
（第２の判定）
以前の移動状態が「停止」「電動車搭乗」であって、加速度センサに基づく歩数反応がある場合（Ｓ２２３，Ｓ２２５）、フラグを「起動状態」に設定する（Ｓ２２４，Ｓ２２６）。そして、Ｓ２０３へ移行する。
（第３の判定）
以前の移動状態が「停止」であって、加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がある場合（Ｓ２２３）、フラグを「起動状態」に設定し（Ｓ２２４）、
又は、以前の移動状態が「電動車搭乗」であって、加速度センサに基づく歩数反応があるか、若しくは広域通信インタフェース部によって取得された基地局識別子に変更がない場合（Ｓ２２５）、フラグを「起動状態」に設定する（Ｓ２２６）。そして、Ｓ２０３へ移行する。
【００３８】
前述したＳ２２２〜Ｓ２２６について、以下のように作用する。
（１）移動状態が「停止」／「電動車搭乗」である場合、
測位部を「起動状態」から「休止状態」へ移行させ、
測位部以外の機能部（広域通信インタフェース又は歩行反応）によって移動を監視し、
移動が検知された場合、測位部を「休止状態」から「起動状態」へ移行させる。
これによって、できる限り測位部の起動回数を低減させ、移動端末におけるバッテリの消費電力を低減させる。
（２）移動状態が「その他」である場合、
測位部を「休止状態」から「起動状態」へ移行させる。
これによって、即座に測位部を起動させ、新たに現在位置を更新する。
【００３９】
（Ｓ２０３）現在の移動状態を、次の繰り返し処理での直前の移動状態とする（State(t-1)<-State(t)）を判定する。
（Ｓ２０４）そして、Ｓ２０１へ移行する。
【００４０】
図３は、図２について、起動状態における他の実施形態のフローチャートである。
【００４１】
（Ｓ２００）初期値として、測位の時間間隔Intervalを「短」に設定する。Intervalは、少なくとも「長」「短」の２つ以上で設定する。「Interval＝長」は、例えば１５分程度とする。また、「Interval＝短」は、例えば５分程度とする。
【００４２】
（Ｓ２１１）加速度センサから出力される加速度データに基づいて、「停止」／「電動車搭乗」／「その他」のいずれかの移動状態を推定する。ここで、移動状態のみならず、その移動状態における信頼度の「高」「低」も導出する。信頼度については、図４を用いて具体的に後述する。
【００４３】
（Ｓ２１２）移動状態の推定結果が「停止、信頼度：高」「停止、信頼度：低」「電動車搭乗、信頼度：高」「電動車搭乗、信頼度：低」「その他」のいずれであるかを判定する。
【００４４】
（Ｓ２１３１）移動状態の推定結果が「停止、信頼度：高」と判定された場合、測位の時間間隔をInterval＝「長」に設定する。
（Ｓ２１３２）そして、フラグを「休止状態」に設定し（State(t)<-休止状態）、Ｓ２１５１へ移行する。
（Ｓ２１３３）移動状態の推定結果が「停止、信頼度：低」と判定された場合、測位の時間間隔をInterval＝「長」に設定し、Ｓ２１５１へ移行する。
【００４５】
（Ｓ２１４１）移動状態の推定結果が「電動車、信頼度：高」と判定された場合、測位の時間間隔をInterval＝「長」に設定する。
（Ｓ２１４２）そして、フラグを「休止状態」に設定し（State(t)<-休止状態）、Ｓ２１５１へ移行する。
（Ｓ２１４３）移動状態の推定結果が「電動車、信頼度：低」と判定された場合、測位の時間間隔をInterval＝「長」に設定し、Ｓ２１５１へ移行する。
【００４６】
（Ｓ２１５０）移動状態の推定結果が「その他」と判定された場合、測位の時間間隔をInterval＝「短」に設定する。
【００４７】
（Ｓ２１５１）前回測位からの経過時間が、現在の測位間隔より長いかどうかを判定する。短い場合、Ｓ２０３へ移行する。
（Ｓ２１５）前回測位からの経過時間が、現在の測位間隔Intervalより長い場合、現在位置を測位するべく測位部を起動する。測位された現在位置は、アプリケーション処理部へ出力される。そして、Ｓ２０３へ移行する。
このように、測位部を「起動／停止」にするだけでなく、測位の時間間隔を「長／短」に設定することによって、できる限り測位部の起動回数を低減させることができる。
【００４８】
＜移動状態推定部１１２＞
移動状態推定部１１２は、加速度センサから出力される加速度データを用いて、ｎ個（ｎ≧２）の移動状態の中で、いずれの移動状態であるかを推定する。移動状態としては、例えば、「停止」「歩行中」「走行中」「自転車搭乗」「電車搭乗」「自動車搭乗」「バス搭乗」がある。本発明によれば、少なくとも「停止」「電動車搭乗」「その他」の移動状態を推定する。
「停止」
「電動車搭乗」＝「電車搭乗」「自動車搭乗」「バス搭乗」
「その他」＝「歩行中」「走行中」「自転車搭乗」
尚、移動状態推定処理については、既存技術である（例えば特許文献４参照）。
【００４９】
［特徴量の算出］
図４は、加速度データからパワースペクトルを導出する説明図である。
【００５０】
最初に、加速度センサから出力された時系列の加速度データを、複数のフレーム（単位区間）に分割する。そして、各フレームを更に細かい小区間（グループ）に分割する。各小区間に含まれる加速度データから、ＦＦＴ(Fast Fourier Transform、高速フーリエ変換)によって、パワースペクトルを算出する。この技術によれば、移動状態を推定するために、加速度データのパワースペクトルの時系列変化を用いる。「フーリエ変換」によって、加速度データの中に、どの周波数成分がどれだけ含まれているかを抽出することができる。「Ｎ＝小区間の数」とした場合の演算回数は、Ｎ２に比例するが、「高速フーリエ変換」を用いることによって、その演算回数は、Ｎ・logＮに比例する。
【００５１】
［教師データを用いたパワースペクトルの第１の確率モデルの構築］
図５は、パワースペクトルの第１の確率モデルを導出する説明図である。
【００５２】
次に、正しい移動状態のラベルが付与された教師データ群を用意する。教師データ群は、正しい移動状態のパワースペクトル（特徴量）を含む。
【００５３】
そして、移動状態を表す加速度センサの第１の確率モデルを構築する。この確率モデルは、全移動状態の教師データをクラスタリングすることによって構築される。クラスタリングには、Ｘ−Ｍｅａｎｓ法が用いられる。Ｋ−ｍｅａｎｓ法のクラスタリングによれば、予めクラスタ数Ｋを固定する必要がある。これに対し、Ｘ−Ｍｅａｎｓ法は、Ｋ−ｍｅａｎｓ法を拡張したものであって、データに応じて最適なクラスタ数を推定することができる。Ｘ−ｍｅａｎｓ法によれば、Ｋ＝２で再帰的にＫ−ｍｅａｎｓ法を実行する。そして、クラスタの分割前と分割後とで、ＢＩＣ（ベイズ情報量規準）又はＡＩＣ（赤池情報量規準）を比較し、値が改善しなくなるまで分割を続ける。
【００５４】
ここで、本方式によれば、ＢＩＣ等とは異なる指標として、クラスタ毎に、教師データの移動状態ラベルの分布の偏りを参照しながら、再分割を実行するか否かを判定し、適切なクラスタサイズ及びクラスタ数を算出する。クラスタリング終了後、クラスタ毎に、「平均パワースペクトル」及び「教師データのラベル分布」を算出し、第１の確率モデルとする。
【００５５】
前述した第１の確率モデルでは、移動状態を高精度に推定するには、不十分であって、推定精度の劣化を招く。この要因は、各移動状態には、その移動状態特有のパワースペクトルが現れる信頼区間（フレーム）と、他の移動状態の区間とを、区別することが困難な不信頼区間が存在することにある。
【００５６】
そこで、区間の信頼性を評価し、信頼性の高い区間（以下「キーフレーム」という）のみの推定結果を用いることによって、推定精度を向上させる。この信頼度は、前述した確率表にて表現できる。
【００５７】
［教師データを用いた信頼性の第２の確率モデルの構築］
図６は、信頼区間を考慮した第２の確率モデルを導出する説明図である。
【００５８】
図６によれば、各小区間に対応するパワースペクトルと最近傍クラスタとを探索し、その確率表を、その小区間の移動状態確率とする。これをフレーム内の全ての小区間について実行し、移動状態確率の平均値（以下「平均確率表」という）を算出する。
【００５９】
例えば、図６の平均確率表を参照すると、「走行：５０％」「歩行：４０％」となっており、「走行中」「歩行中」の区別が困難に見える。しかしながら、もし、この平均確率表は、「走行中」状態では現れるが、「歩行中」状態時では現れないような特性がある場合、この平均確率表は、信頼性の高い「走行中」状態であると言える。尚、「走行中」状態で、歩行に近い動作が混じることが多いが、「歩行中」状態で、走行に近い動作が混じることは少ないと仮定している。
【００６０】
そこで、前述の教師データと、パワースペクトルの第１の確率モデルを用いて、信頼性の第２の確率モデルを構築する。第１の確率モデルを用いて、フレームの平均確率表を算出する。これを、全てのフレーム及び全ての移動状態について実行する。このようにして算出した平均確率表及び移動状態ラベルの集合を母集団とし、平均確率表をクラスタリングする。これによって、信頼性の第２の確率モデルを構築する。このクラスタリングについても、クラスタ毎に、教師データの移動状態ラベルの分布の偏りを参照しながら、再分割を実行するか否かを判定し、適切なクラスタサイズ及びクラスタ数を算出する。
【００６１】
クラスタリング終了後、各クラスタについて、平均確率表を算出し、その中の最大確率を持つ移動状態Ａを導出する。また、教師データの移動状態ラベルから、最頻出する移動状態Ｂを導出する。そして、両方の移動状態を比較する。
Ａ＝Ｂであるクラスタ（平均確率表）＝信頼性の高いクラスタ
Ａ≠Ｂであるクラスタ（平均確率表）＝信頼性の低いクラスタ
このようにして、各クラスタに「信頼性フラグ」を付与し、信頼性の確率モデルを構築する。
【００６２】
［移動状態の推定］
移動状態の推定は、前述した第１の確率モデル及び第２の確率モデルを用いて、移動状態を推定する。図４と同様に、計測された加速度データをフレーム及び小区間に区分し、小区間毎のパワースペクトルを算出する。各パワースペクトルについて、パワースペクトルの第１の確率モデルを参照し、最近傍クラスタを探索する。最近傍クラスタが持つ確率表を、その小区間の移動状態確率とし、フレームに属する全小区間の移動状態確率の平均値（平均確率表）を求める。
【００６３】
図７は、信頼区間を導出する説明図である。
【００６４】
次に、信頼性の第２の確率モデルを参照し、算出した平均確率表と、最近傍の平均確率表を持つクラスタを探索する。そのクラスタの「信頼性フラグ」を参照し、信頼性を判定する。そして、信頼区間のみを参照し、それが同じ移動状態であった場合は、その両フレームで挟まれる区間は、その移動状態の信頼区間（キーフレーム）とする。
【００６５】
以上、詳細に説明したように、本発明の測位起動制御方法、移動端末及びプログラムによれば、「静止状態」のみならず様々な移動状態にあっても、できる限り測位部の起動回数を低減させることによって、バッテリの消費電力を低減させることができる。
【００６６】
前述した本発明の種々の実施形態について、本発明の技術思想及び見地の範囲の種々の変更、修正及び省略は、当業者によれば容易に行うことができる。前述の説明はあくまで例であって、何ら制約しようとするものではない。本発明は、特許請求の範囲及びその均等物として限定するものにのみ制約される。
【符号の説明】
【００６７】
１  移動端末
１０１  測位部
１０２  広域通信インタフェース部
１０３  加速度センサ
１０４  歩数計
１１１  測位起動制御部
１１２  移動状態推定部
１１３  アプリケーション部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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