(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓋を有する検体容器と蓋を有さない検体容器とから検体を吸引可能な検体吸引装置であって、
検体容器の蓋を貫通可能に構成され、検体を吸引するための吸引管と、
検体容器の蓋を検知する蓋検知部と、
前記吸引管を昇降させる駆動部と、
前記吸引管が障害物に衝突したことを検知可能な衝突検知部と、
前記吸引管を下降させるように前記駆動部を制御するとともに、前記衝突検知部が前記吸引管の衝突を検知したときに下降を停止するように前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記蓋検知部により蓋が検知された検体容器から検体を吸引する場合、検体容器の蓋より上方の所定高さまで前記吸引管を下降させ、前記吸引管が所定高さまで下降した後は、前記衝突検知部が前記吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに前記吸引管を下降させて蓋を貫通させるように前記駆動部を制御するように構成されている、検体吸引装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記蓋検知部により蓋が検知されなかった検体容器から検体を吸引する場合、前記衝突検知部によって前記吸引管の衝突が検知されたときに下降を停止するように前記駆動部を制御するように構成されている、請求項１に記載の検体吸引装置。
【請求項３】
前記衝突検知部は、前記吸引管が障害物に衝突したときに、前記制御部に対して検知信号を出力可能に構成されており、
前記衝突検知部が前記吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに前記吸引管を下降させる際、前記衝突検知部から前記制御部への検知信号の出力が遮断されるように構成されている、請求項１または２に記載の検体吸引装置。
【請求項４】
前記衝突検知部から検知信号を受け取り、受け取った検知信号を前記制御部へ出力可能なスイッチ回路をさらに含み、
前記スイッチ回路は、前記制御部からの命令に応じて、受け取った検知信号の前記制御部への出力の有無を切り替え可能に構成されており、
前記制御部は、前記衝突検知部が前記吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに前記吸引管を下降させる際、検知信号を前記制御部へ出力しないように前記スイッチ回路を切り替えるように構成されている、請求項３に記載の検体吸引装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記吸引管を下降させる量に応じたパルス信号を前記駆動部に出力する駆動部制御回路を含み、
前記駆動部は、前記駆動部制御回路によって入力されたパルス信号に応じて前記吸引管を下降させるように構成されており、
前記駆動部制御回路は、前記衝突検知部から検知信号が入力されたときにパルス信号の出力を停止するように構成されている、請求項３または４に記載の検体吸引装置。
【請求項６】
前記衝突検知部は、前記吸引管が障害物に衝突したときに、前記制御部に対して検知信号を出力可能に構成されており、前記衝突検知部が前記吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに前記吸引管を下降させる際、検知信号を出力しないように構成されている、請求項１または２に記載の検体吸引装置。
【請求項７】
前記衝突検知部は、前記衝突検知部が前記吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに前記吸引管を下降させる際、前記吸引管の衝突を検知しないように構成されている、請求項６に記載の検体吸引装置。
【請求項８】
前記衝突検知部は、電力が供給されているとき、前記吸引管の衝突を検知するように構成されており、
前記制御部は、前記衝突検知部が前記吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに前記吸引管を下降させる際、前記衝突検知部への電力の供給を停止する制御を行うように構成されている、請求項７に記載の検体吸引装置。
【請求項９】
吸引対象の検体容器の上方に配置され、前記吸引管が通過可能な通路が形成された通過部材をさらに備え、
前記所定高さは、前記吸引管の先端が前記通過部材の通路に進入する高さである、請求項１〜８のいずれか１項に記載の検体吸引装置。
【請求項１０】
前記通過部材は、上下に移動可能に設けられており、
前記制御部は、前記蓋検知部により蓋が検知された検体容器から検体を吸引する場合、前記通過部材によって検体容器の蓋を下向きに押さえるように前記通過部材を下降させるように構成されている、請求項９に記載の検体吸引装置。
【請求項１１】
前記吸引管が検体容器に収容された検体の液面に到達したことを検知する液面検知部と、
検体を吸引する吸引部とをさらに備え、
前記制御部は、前記液面検知部が前記吸引管の液面への到達を検知したとき、前記吸引管がさらに所定量下降するように前記駆動部を制御し、前記吸引管が所定量下降したのち検体を吸引するように前記吸引部を制御するように構成されている、請求項９または１０に記載の検体吸引装置。
【請求項１２】
前記通過部材の通路に挿入された前記吸引管に洗浄液を供給して前記吸引管を洗浄する洗浄部をさらに備え、
前記制御部は、前記吸引管の先端が前記通過部材を通過するまで、前記液面検知部の検知結果に関わらずに前記吸引管が下降するように前記駆動部を制御するように構成されている、請求項１１に記載の検体吸引装置。
【請求項１３】
前記吸引管が相対的に上方に移動可能な状態で前記吸引管を支持する支持部材をさらに備え、
前記駆動部は、前記支持部材を昇降させることにより前記吸引管を昇降させるように構成されており、
前記衝突検知部は、前記吸引管が前記支持部材に対して相対的に上方に移動したとき、前記吸引管の衝突を検知するように構成されている、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の検体吸引装置。
【請求項１４】
前記衝突検知部は、
前記支持部材に設けられた検知部と、
前記検知部と所定の位置関係となるように前記吸引管に設けられた被検知部材とを含み、
前記吸引管が前記支持部材に対して上方に移動することにより、前記検知部と前記被検知部材とが所定の位置関係になくなったとき、前記吸引管の衝突を検知するように構成されている、請求項１３に記載の検体吸引装置。
【請求項１５】
前記吸引管が前記支持部材に対して相対的に上方へ移動したとき、前記支持部材に対して下向きの力を前記吸引管に付与する弾性部材をさらに備える、請求項１３または１４に記載の検体吸引装置。
【請求項１６】
前記支持部材に対する前記吸引管の所定量を超える上方への移動を規制する規制部材をさらに備え、
前記吸引管は、前記支持部材に対する上方への移動が前記規制部材によって規制された状態で蓋を貫通するように構成されている、請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の検体吸引装置。
【請求項１７】
検体容器を保持するラックを搬送する搬送路をさらに備え、
前記蓋検知部は、前記搬送路上の所定高さに向かって光を照射する照射部と、前記搬送路を挟んで前記照射部からの光を受光する受光部とを含み、前記受光部において前記照射部からの光が受光されたか否かに基づいて、検体容器の蓋を検知するように構成されている、請求項１〜１６のいずれか１項に記載の検体吸引装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検体吸引装置に関し、特に、蓋を有する検体容器と蓋を有さない検体容器とから検体を吸引可能な検体吸引装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、吸引管を検体容器に挿入し、吸引管を介して検体容器から検体を吸引する検体吸引装置が知られている。このような検体吸引装置においては、吸引管を検体容器に向けて下降させる際に、吸引管と障害物との衝突による吸引管の破損を防止するために、吸引管の衝突が検知されたときに吸引管の下降を停止させるようにした検体吸引装置が知られている（例えば特許文献１）。
【０００３】
また、吸引管の衝突を検知可能な検体吸引装置において、蓋を有する検体容器から検体を吸引可能な検体吸引装置も知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
特許文献２には、先端が鋭利に形成され液体を吸引することができる液体吸引管と、液体吸引管を上下方向に移動させる強弱２種類の駆動源と、液体吸引管に上向きの外力が作用したことを検知する外力検知手段とを備えた液体吸引装置が開示されている。この装置は、外力検知手段によって吸引管と障害物との衝突を検知して吸引管の下降を停止させる。さらに、この装置は、第１の駆動源を駆動させて容器に向けて液体吸引管を移動させたときに、外力検知手段によって外力が検知されなかったときには開放容器であると判定し、外力検知手段によって外力が検知されたときには容器キャップ（蓋）を有する密閉容器であると判定する。密閉容器であると判定されたときには、容器キャップから液体吸引管を引き離し、駆動源を第１の駆動源より強力な第２の駆動源に切り換えて吸引管を下降させ、容器キャップを貫通させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６１−２７５６６０号公報
【特許文献２】特開２０００−０８８８６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、吸引管によって容器の蓋を貫通するときに外力検知手段に外力がかかると、それが容器の蓋により生じた外力であるにもかかわらず、蓋以外の障害物との衝突によって生じる外力と区別がつかず、制御に支障をきたすおそれがある。そこで、特許文献２に記載の検体吸引装置では、吸引管によって容器の蓋を貫通するとき、外力検知手段を介して吸引管に駆動力を付与する第１駆動源から、外力検知手段を介さずに吸引管に駆動力を付与する第２駆動源に駆動源を切り換えることにより、吸引管が蓋に衝突したときの外力が外力検知手段に伝達しない状態で吸引管を下降させるように構成されている。しかしながら、このような構成には非常に複雑な機構が要求される。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、蓋を有する検体容器と蓋を有さない検体容器とから検体を吸引可能な検体吸引装置において、簡易な構成で吸引管の破損を防ぎつつ吸引管の適切な下降・吸引動作を可能とする検体吸引装置を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００８】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面における検体吸引装置は、蓋を有する検体容器と蓋を有さない検体容器とから検体を吸引可能な検体吸引装置であって、検体容器の蓋を貫通可能に構成され、検体を吸引するための吸引管と、検体容器の蓋を検知する蓋検知部と、吸引管を昇降させる駆動部と、吸引管が障害物に衝突したことを検知可能な衝突検知部と、吸引管を下降させるように駆動部を制御するとともに、衝突検知部が吸引管の衝突を検知したときに下降を停止するように駆動部を制御する制御部と、を備え、制御部は、蓋検知部により蓋が検知された検体容器から検体を吸引する場合、検体容器の蓋より上方の所定高さまで吸引管を下降させ、吸引管が所定高さまで下降した後は、衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させて蓋を貫通させるように駆動部を制御するように構成されている。
【０００９】
この発明の一の局面における検体吸引装置では、上記のように、吸引管が障害物に衝突したことを検知可能な衝突検知部と、蓋検知部により蓋が検知された検体容器から検体を吸引する場合、検体容器の蓋より上方の所定高さまで吸引管を下降させ、吸引管が所定高さまで下降した後は、衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させて蓋を貫通させるように駆動部を制御する制御部とを設けることによって、蓋を有する検体容器から検体を吸引する場合、蓋の上方の所定高さまで吸引管が下降するまでの間に吸引管と障害物とが衝突したときには、吸引管の下降を停止させて吸引管の破損を防止することができる。そして、所定高さからさらに吸引管を下降させるときには、衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させるため、吸引管が蓋に衝突してもそのまま吸引管を下降させ蓋を貫通させることができる。したがって、衝突検知部に外力がかからないようにするための複雑な機構を設けることなく、簡素な構成とすることができる。これにより、簡易な構成で吸引管の破損を防ぎつつ、吸引管の適切な下降・吸引動作を行うことができる。
【００１０】
上記一の局面による検体吸引装置において、好ましくは、制御部は、蓋検知部により蓋が検知されなかった検体容器から検体を吸引する場合、衝突検知部によって吸引管の衝突が検知されたときに下降を停止するように駆動部を制御するように構成されている。このように構成すれば、障害物と吸引管とが衝突することによる吸引管の破損を防止しながら、蓋を有さない検体容器から検体を吸引することができる。
【００１１】
上記一の局面による検体吸引装置において、好ましくは、衝突検知部は、吸引管が障害物に衝突したときに、制御部に対して検知信号を出力可能に構成されており、衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させる際、衝突検知部から制御部への検知信号の出力が遮断されるように構成されている。このように構成すれば、検知信号を遮断するという簡素な信号処理により、容易に、衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させる構成を実現することができる。
【００１２】
この場合において、好ましくは、衝突検知部から検知信号を受け取り、受け取った検知信号を制御部へ出力可能なスイッチ回路をさらに含み、スイッチ回路は、制御部からの命令に応じて、受け取った検知信号の制御部への出力の有無を切り替え可能に構成されており、制御部は、衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させる際、検知信号を制御部へ出力しないようにスイッチ回路を切り替えるように構成されている。このように構成すれば、スイッチ回路を切り替えるのみで検知信号を遮断することができる。これにより、電子回路レベルの設計で衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させる構成を実現することができる。
【００１３】
上記吸引管が障害物に衝突したときに、衝突検知部が制御部に対して検知信号を出力可能な構成において、好ましくは、制御部は、吸引管を下降させる量に応じたパルス信号を駆動部に出力する駆動部制御回路を含み、駆動部は、駆動部制御回路によって入力されたパルス信号に応じて吸引管を下降させるように構成されており、駆動部制御回路は、衝突検知部から検知信号が入力されたときにパルス信号の出力を停止するように構成されている。このように構成すれば、衝突検知部から検知信号が入力されたときに駆動部制御回路がパルス信号の出力を停止するため、吸引管が蓋以外の障害物に衝突したとき、ソフトウェア（ソフトウェアを実行する制御部）による判断を待たずに駆動部制御回路により即座に吸引管の下降を停止することができる。ゆえに、吸引管が蓋以外の障害物に衝突したときの吸引管の破損をより確実に防止することができる。
【００１４】
上記一の局面による検体吸引装置において、好ましくは、衝突検知部は、吸引管が障害物に衝突したときに、制御部に対して検知信号を出力可能に構成されており、衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させる際、検知信号を出力しないように構成されている。このように構成すれば、衝突検知部が検知信号を出力しないようにすることにより、簡素な構成で、衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させる構成を実現することができる。
【００１５】
この場合において、好ましくは、衝突検知部は、衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させる際、吸引管の衝突を検知しないように構成されている。このように構成すれば、衝突検知部が吸引管の衝突の検知をしないことにより、容易に、衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させる際に衝突検知部が検知信号を出力しないようにすることができる。
【００１６】
上記衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させる際、衝突検知部が吸引管の衝突を検知しない構成において、好ましくは、衝突検知部は、電力が供給されているとき、吸引管の衝突を検知するように構成されており、制御部は、衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させる際、衝突検知部への電力の供給を停止する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、衝突検知部への電力供給を停止するだけで、衝突検知部が吸引管の衝突を検知したか否かに関わらずに吸引管を下降させる際に衝突検知部が吸引管の衝突の検知をしない構成を実現することができる。
【００１７】
上記一の局面による検体吸引装置において、好ましくは、吸引対象の検体容器の上方に配置され、吸引管が通過可能な通路が形成された通過部材をさらに備え、所定高さは、吸引管の先端が通過部材の通路に進入する高さである。このように構成すれば、何らかの原因により吸引管が検体容器の蓋に対して正確に位置づけられていない場合には、吸引管は通過部材の通路に進入できずに通路の周縁に衝突し、衝突検知部による検知結果に基づいて吸引管の下降が停止する。よって、吸引管が正確に位置づけられていないまま衝突検知部の検知結果の基づかずに吸引管が下降することによる吸引管の破損を防止することができる。
【００１８】
この場合において、好ましくは、通過部材は、上下に移動可能に設けられており、制御部は、蓋検知部により蓋が検知された検体容器から検体を吸引する場合、通過部材によって検体容器の蓋を下向きに押さえるように通過部材を下降させるように構成されている。このように構成すれば、通過部材と検体容器の蓋までの距離を限りなく小さくすることができる。ゆえに、衝突検知部の検知結果に基づかずに吸引管を下降させた場合に、何らかの原因で吸引管が蓋以外の障害物と衝突する可能性を低減させることができる。さらに、検体容器の蓋を下向きに押さえることにより、蓋を貫通するときの検体容器のぐらつきを抑制することができ、かつ、蓋を貫通した吸引管を引き抜くときの検体容器の浮き上がりを抑制することができる。
【００１９】
上記通過部材を備える構成において、好ましくは、吸引管が検体容器に収容された検体の液面に到達したことを検知する液面検知部と、検体を吸引する吸引部とをさらに備え、制御部は、液面検知部が吸引管の液面への到達を検知したとき、吸引管がさらに所定量下降するように駆動部を制御し、吸引管が所定量下降したのち検体を吸引するように吸引部を制御するように構成されている。このように構成すれば、液面より所定量下降したところで検体を吸引することができる。液面より所定量下降したところで検体を吸引することにより、液面から浅い位置で吸引を開始することによる空吸い（空気を吸引すること）を未然に防止し、確実に検体を吸引することができる。
【００２０】
この場合において、好ましくは、通過部材の通路に挿入された吸引管に洗浄液を供給して吸引管を洗浄する洗浄部をさらに備え、制御部は、吸引管の先端が通過部材を通過するまで、液面検知部の検知結果に関わらずに吸引管が下降するように駆動部を制御するように構成されている。このように構成すれば、通過部材に洗浄液が残存した場合であっても、吸引管が通過部材の通路を通過するときに液面検知部が残存した洗浄液を検知することによる誤検知を防止することができる。
【００２１】
上記一の局面による検体吸引装置において、好ましくは、吸引管が相対的に上方に移動可能な状態で吸引管を支持する支持部材をさらに備え、駆動部は、支持部材を昇降させることにより吸引管を昇降させるように構成されており、衝突検知部は、吸引管が支持部材に対して相対的に上方に移動したとき、吸引管の衝突を検知するように構成されている。このように構成すれば、吸引管は、物理的に障害物に衝突しない限り支持部材に対して上方に移動することはないため、このような構成によれば、吸引管が障害物に衝突したことを確実に検知することができる。
【００２２】
この場合において、好ましくは、衝突検知部は、支持部材に設けられた検知部と、検知部と所定の位置関係となるように吸引管に設けられた被検知部材とを含み、吸引管が支持部材に対して上方に移動することにより、検知部と被検知部材とが所定の位置関係になくなったとき、吸引管の衝突を検知するように構成されている。このように構成すれば、簡素な構成により吸引管の上方への移動を確実に検知して、吸引管の衝突を検知することができる。
【００２３】
上記支持部材を備える構成において、好ましくは、吸引管が支持部材に対して相対的に上方へ移動したとき、支持部材に対して下向きの力を吸引管に付与する弾性部材をさらに備える。このように構成すれば、吸引管が障害物に衝突することにより吸引管が支持部材に対して上方に移動したとしても、吸引管が障害物から引き離されたときには、弾性部材によって吸引管を衝突前の位置に自然復帰させることができる。
【００２４】
上記支持部材を備える構成において、好ましくは、支持部材に対する吸引管の所定量を超える上方への移動を規制する規制部材をさらに備え、吸引管は、支持部材に対する上方への移動が規制部材によって規制された状態で蓋を貫通するように構成されている。このように構成すれば、吸引管を支持部材に対して上昇させるように構成した場合においても、吸引管のぐらつきを抑えつつ、検体容器の蓋を貫通させる際に、吸引管に駆動部の駆動力を十分に伝達することができる。
【００２５】
上記一の局面による検体吸引装置において、好ましくは、検体容器を保持するラックを搬送する搬送路をさらに備え、蓋検知部は、搬送路上の所定高さに向かって光を照射する照射部と、搬送路を挟んで照射部からの光を受光する受光部とを含み、受光部において照射部からの光が受光されたか否かに基づいて、検体容器の蓋を検知するように構成されている。このように構成すれば、ラックを搬送しながら、ラックに保持された検体容器の蓋を検知することができる。これにより、検体容器の蓋の有無を迅速に判断することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態による第１検体分注アームを備えた分析装置の全体構成を示した斜視図である。
【図２】図１に示した一実施形態による第１検体分注アームを備えた分析装置の全体構成を示した平面図である。
【図３】図２に示した分析装置の検体搬送部の蓋検知部を示した部分断面図である。
【図４】図１に示した一実施形態による第１検体分注アームを備えた分析装置の制御部を示したブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態による第１検体分注アームを模式的に示した側面図である。
【図６】図５に示した一実施形態による第１検体分注アームを模式的に示した背面図である。
【図７】図５に示した一実施形態による第１検体分注アームを模式的に示した上面図である。
【図８】図５に示した一実施形態による第１検体分注アームのピペットの取り付け構造を説明するための断面図である。
【図９】図８に示した一実施形態による第１検体分注アームのピペットの取り付け構造を説明するための分解斜視図である。
【図１０】図８に示した第１検体分注アームのピペットが支持部材に対して上昇した状態を示す断面図である。
【図１１】本発明の一実施形態による第１検体分注アームの検体分注処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図１２】図１１に示した本発明の一実施形態による第１検体分注アームの検体吸引処理を説明するためのフローチャートである。
【図１３】図１１に示した本発明の一実施形態による第１検体分注アームの検体吸引処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】検体吸引位置においてピペットとピペット洗浄部と検体容器とが上下に配置された状態（ピペット洗浄部の下降前）を示す模式図である。
【図１５】検体吸引位置における検体吸引処理動作（蓋ありの場合）を説明するための模式図である。
【図１６】検体吸引位置における検体吸引処理動作（蓋なしの場合）を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２８】
まず、図１〜図１０、図１４および図１６を参照して、本発明の一実施形態による第１検体分注アーム５を備えた分析装置１の構成について説明する。なお、本実施形態では、本発明の「検体吸引装置」の一例である分析装置の検体分注アームに本発明を適用した例について説明する。
【００２９】
分析装置１は、検体（血漿）に試薬を添加することで調製された測定試料に光を照射して、凝固法、合成基質法、免疫比濁法および凝集法を用いて、検体の光学的な測定および分析を行う血液凝固分析装置である。
【００３０】
この分析装置１は、図１に示すように、検体（血漿）に含まれる成分を光学的に測定する測定機構部２と、測定機構部２に電気的に接続されたＰＣ（パーソナルコンピュータ）からなる制御装置３とを備えている。制御装置３は、制御部３ａと、表示部３ｂと、キーボード３ｃとから主として構成されたコンピュータによって構成されている。制御装置３は、操作入力に基づいて検体の分析動作の開始、終了指示などを測定機構部２に送信するとともに、測定機構部２からの駆動停止報告やエラー報告などの各種報告や分析結果などを受信する機能を有する。また、制御装置３は、受信したエラー報告や測定機構部２による検出値に基づいて得られる分析結果などを表示部３ｂに表示する機能を有する。
【００３１】
図２に示すように、測定機構部２は、検体搬送部（サンプラ）４と、第１検体分注アーム５と、第２検体分注アーム６と、キュベット（反応容器）設置部７および試薬設置部８と、試薬分注アーム９、１０および１１と、キュベット移送部１２と、反応部１３と、検出部１４と、キュベット供給部１５と、キャッチャユニット１６、１７および１８とから構成されている。
【００３２】
検体搬送部４は、ラック貯留部４１と、ラック搬送部４２と、ラック回収部４３とを備えている。ラック貯留部４１は、検体を収容した複数の検体容器１００が載置されたラック１１０（図１参照）を貯留するとともに、ラック搬送部４２にラック１１０を送り出す機能を有する。ラック搬送部４２は、ラック貯留部４１とラック回収部４３とに渡ってＸ方向に延びるように設けられ、サーボモータ４４およびエンコーダ４５を有する。ラック搬送部４２は、図示しない搬送機構をサーボモータ４４により駆動することによって、Ｘ方向に延びるラック搬送部４２上の任意の位置にラック１１０を移動させることが可能なように構成されている。これにより、ラック搬送部４２は、ラック１１０に載置された分析対象（分注対象）の検体容器１００を、第１検体分注アーム５による検体吸引位置３００および第２検体分注アーム６による検体吸引位置４００に搬送することが可能である。また、ラック回収部４３は、分注が終了した検体容器１００を保持するラック１１０をラック搬送部４２から回収する機能を有する。
【００３３】
また、ラック搬送部４２には、Ｘ方向に沿って蓋検知部４６と、バーコードリーダ４７と、ピペット洗浄部４８とが設けられている。蓋検知部４６は、図３に示すように、発光部４６ａと受光部４６ｂとからなる光学式センサであり、ラック搬送部４２により搬送されるラック１１０上の検体容器１００の上端部（矢印Ｚ１方向端部）に設けられた蓋１０１が発光部４６ａと受光部４６ｂとの間の光路を通過するように設置されている。ここで、検体容器１００は、上端に開口を有する管状容器であり、上端の開口が蓋１０１により密閉される検体容器（図１４参照）と、蓋１０１のない検体容器（図１６参照）とが用いられる。蓋検知部４６は、検体容器１００が発光部４６ａと受光部４６ｂとの間にある状態で、発光部４６ａから受光部４６ｂに向けて光を照射する。このとき、受光部４６ｂにおいて光が受光されなければ、その検体容器１００には蓋１０１があることが検知される。一方、受光部４６ｂにおいて光が受光されれば、その検体容器１００には蓋１０１がないことが検知される。このように、ラック搬送部４２により搬送される検体容器１００の蓋の有無を検知することにより、ラック１１０に蓋１０１のある検体容器１００と蓋１０１のない検体容器１００（図１６参照）とが混在しても、迅速に各検体容器の蓋の有無を検知することができる。
【００３４】
また、図２に示すように、バーコードリーダ４７は、ラック搬送部４２により搬送されるラック１１０に添付された識別用のバーコードラベル（図示せず）、および、ラック１１０上の検体容器１００に貼付された識別用のバーコードラベル（図示せず）を読み取る機能を有する。
【００３５】
また、ピペット洗浄部４８は、ラック搬送部４２の検体吸引位置３００の上方の位置（図５参照）に設けられている。ピペット洗浄部４８は、上下（Ｚ方向）に貫通する吸引管通路４８ａを有し、第１検体分注アーム５の後述するピペット５ｂ（図５参照）が検体容器１００から検体の吸引を行う際に、この吸引管通路４８ａを通過するように構成されている。ピペット洗浄部４８は、吸引管通路４８ａをピペット５ｂが通過する際に内部で洗浄液を吐出および吸引してピペット５ｂの洗浄を行う機能を有する。また、ピペット洗浄部４８は、上下に移動可能に設けられている。ピペット洗浄部４８は、制御部３ａが図示しないモータを駆動することによって昇降する。ピペット洗浄部４８は、このように上下移動可能であることにより、検体容器１００の蓋１０１を下向きに押さえつける機能も有している。蓋１０１を押さえることにより、第１検体分注アーム５（第２検体分注アーム６）に設けられたピペット５ｂ（６ｂ）が蓋１０１を貫通するときに、検体容器１００にがたつきが生じないようにすることができる。さらには、蓋１０１を貫通したピペット５ｂを蓋１０１から引き抜くときに、ピペット５ｂの上昇に伴って検体容器１００が浮き上がることを防止することができる。
【００３６】
また、本実施形態では、第１検体分注アーム５は、アーム部５ａと、ピペット５ｂと、本体部５ｃとを有し、検体搬送部４により検体吸引位置３００に搬送された検体容器１００内の検体を吸引し、キュベット設置部７に設置されたキュベット（図示せず）またはキュベット移送部１２に設置されたキュベットに検体を分注（吐出）する機能を有している。なお、第１検体分注アーム５の詳細な構造は、後述する。
【００３７】
また、第２検体分注アーム６は、アーム部６ａ、ピペット６ｂおよび本体部６ｃを有し、検体搬送部４により検体吸引位置４００に搬送された検体容器１００内の検体を吸引し、キュベット設置部７に設置されたキュベットまたはキュベット移送部１２に設置されたキュベットに検体を分注（吐出）する機能を有している。
【００３８】
試薬設置部８は、測定に用いられる各種の試薬および希釈液などを収容した試薬容器を設置するために設けられている。
【００３９】
試薬分注アーム９、１０および１１は、それぞれ、試薬設置部８に設置された試薬容器（図示せず）内の試薬を吸引して、キュベット設置部７およびキュベット移送部１２などに設置されたキュベットに対して、所定の試薬を吐出（分注）する機能を有する。試薬分注アーム９、１０および１１は、それぞれ、アーム部９ａ、１０ａおよび１１ａと、ピペット９ｂ、１０ｂおよび１１ｂと、本体部９ｃ、１０ｃおよび１１ｃとを有する。試薬分注アーム９（１０、１１）は、それぞれ、本体部９ｃ（１０ｃ、１１ｃ）によりアーム部９ａ（１０ａ、１１ａ）を旋回させ、ピペット９ｂ（１０ｂ、１１ｂ）を試薬容器の上方およびキュベットの上方に位置づけるとともに、本体部９ｃ（１０ｃ、１１ｃ）によりアーム部９ａ（１０ａ、１１ａ）を昇降させてピペット９ｂ（１０ｂ、１１ｂ）から試薬の吸引および吐出動作を行うように構成されている。
【００４０】
キュベット移送部１２は、設置口に設置されたキュベットを保持して搬送路１２ａ上をＸ方向に移動可能に構成されている。キュベット移送部１２は、設置されたキュベットをキュベット設置部７手前（矢印Ｙ２方向側）の分注位置と、キャッチャユニット１６手前の移載位置とに移送する機能を有する。
【００４１】
反応部１３は、キャッチャユニット１７の周囲を取り囲むように円環形状に形成され、複数のキュベットを保持可能に構成されている。反応部１３は、セットされたキュベットを加温する機能を有している。すなわち、反応部１３において、キュベットに収容された検体と試薬との混合試料が加温され、キュベット内の検体と各種試薬との反応が促進される。
【００４２】
検出部１４は、反応部１３において検体と各種試薬との反応が行われた後の測定試料に対して光学的測定を行うことにより、測定試料に含まれる成分を反映した光学的情報を検出する機能を有する。
【００４３】
キュベット供給部１５は、複数のキュベットを収納可能に構成されており、キュベット貯留部１５ａにキュベットを順次供給することが可能なように構成されている。
【００４４】
キャッチャユニット１６、１７および１８は、それぞれ、キュベットを把持して搬送する機能を有する。キャッチャユニット１６は、キュベット貯留部１５ａからキュベットを取り出してキュベット移送部１２にセットするとともに、キュベット移送部１２から反応部１３にキュベットを搬送する機能を有する。また、キャッチャユニット１８は、搬送路１８ａ上をＸ方向に移動可能に構成され、反応部１３から検出部１４にキュベットを搬送する機能を有する。キャッチャユニット１７およびキャッチャユニット１８は、それぞれ、廃棄口１９ａおよび廃棄口１９ｂに使用済みのキュベットを廃棄する機能を有する。
【００４５】
また、図４に示すように、測定機構部２は、主制御部２０と、各機構（第１検体分注アーム５などの各種分注アーム、反応部１３、試薬設置部８、キャッチャユニット１６〜１８など）の動作制御を行うための副制御部（図４では、第１検体分注アーム５の副制御部８０のみ図示している）を備えている。各種分注アーム、反応部１３、キュベット設置部７、試薬設置部８、キュベット移送部１２およびキャッチャユニット１６〜１８などの各機構は、主制御部２０からの駆動指令に基づいて、それぞれの副制御部により制御されている。また、検体搬送部４も主制御部２０によって制御されるように構成されている。
【００４６】
主制御部２０は、図４に示すように、ＣＰＵ２１を備えている。主制御部２０は、制御装置３に接続されており、検体の光学的な情報（測定データ）を制御装置３に送信するとともに、制御装置３の制御部３ａ（図１参照）からの信号を受信するための機能を有している。また、主制御部２０は、検体搬送部４および測定機構部２の各部に対して、ＣＰＵ２１により駆動命令を送信するとともに、各部の駆動停止報告やエラー報告を受信する機能を有する。受信した各部の駆動停止報告やエラー報告は、主制御部２０から制御装置３に送信されるように構成されている。
【００４７】
次に、本実施形態による第１検体分注アーム５の構造について詳細に説明する。また、第１検体分注アーム５の副制御部８０についても併せて説明する。なお、本実施形態では、第１検体分注アーム５の副制御部８０についてのみ説明し、他の副制御部についての説明は省略する。
【００４８】
第１検体分注アーム５は、図２に示すように、本体部５ｃによりアーム部５ａを旋回駆動させることにより検体吸引位置３００の上方にピペット５ｂを配置（図１４参照）した後、図５に示すように、本体部５ｃによりアーム部５ａを下降させることにより、検体吸引位置３００に配置された検体容器１００にピペット５ｂを挿入して検体の吸引を行うように構成されている。また、第１検体分注アーム５は、アーム部５ａを上昇させて検体容器１００からピペット５ｂを抜き出し、アーム部５ａを旋回させてキュベット設置部７またはキュベット移送部１２に設置されたキュベット上方の分注位置にピペット５ｂを位置づけ、検体を分注（吐出）するように構成されている。
【００４９】
図５〜図７に示すように、アーム部５ａは、軸部５１と、支持部材５２と、ガイド部５３とを備えている。アーム部５ａは、本体部５ｃのθ駆動モータ７２ａおよびＺ駆動モータ７３ａによって、軸部５１と、支持部材５２と、ガイド部５３とを含む全体が旋回（回動）および昇降するように構成されている。軸部５１は、上端に支持部材５２が固定されているとともに、本体部５ｃに軸周りの回転および昇降可能に支持されている。また、軸部５１は、中空のスプラインシャフトからなり、ピペット５ｂと接続されたチューブ（図示せず）や各種センサの信号線（図示せず）などの配線処理を軸部５１の内部を通過させて行うことが可能なように構成されている。
【００５０】
支持部材５２は、水平方向に延びる金属板からなる略Ｕ字状（図６参照）の断面を有するフレームであり、根本部（矢印Ａ２方向側）で軸部５１の上端に取り付けられている。支持部材５２の先端（矢印Ａ１方向側）には、ピペット５ｂが下方に延びるようにして、支持部材５２に対して上方に相対移動可能に取り付けられている。また、図７に示すように、支持部材５２には、第１検体分注アーム５の副制御部８０（図４参照）を備えた制御基板５４が設置されている。この制御基板５４には、発光部と受光部とを有する光学式の衝突センサ５５が設けられている。衝突センサ５５は、後述するように、ピペット５ｂとともに移動する被検知部材６５の検知片６５ａを検知することにより、支持部材５２に対するピペット５ｂの上昇を検知するように構成されている。また、制御基板５４には、ピペット５ｂを電極として用いた静電容量式の液面センサ５６（図４参照）が設けられており、ピペット５ｂの先端が液面に接触したことを検知することが可能に構成されている。
【００５１】
図５に示すように、ガイド部５３は、支持部材５２の下方に配置されるとともに、支持部材５２と平行に設けられている。ガイド部５３は、根本部が軸部５１に固定的に取り付けられている。また、ガイド部５３の先端には、上下方向（Ｚ方向）の貫通孔を有するピペットガイド５３ａが設けられており、ピペット５ｂが挿入された状態で取り付けられている。これにより、ピペット５ｂが下方（矢印Ｚ２方向）に向けてガイドされるように構成されている。
【００５２】
ピペット５ｂは、金属製の管部材であり、支持部材５２から下方に向けて取り付けられている。また、ピペット５ｂは、先端（下端）が検体容器１００の蓋１０１を貫通することが可能なように鋭角に形成されている。検体容器１００内の検体の吸引時には、支持部材５２（アーム部５ａ）が下降されることによりピペット５ｂが下降され、ピペット５ｂの先端が蓋１０１を上方から貫通することにより、検体容器１００内部にピペット５ｂの先端が挿入されるように構成されている。また、図８および図９に示すように、ピペット５ｂは、中空の保持部材６１の内部に挿入されるようにして、保持部材６１に保持されている。
【００５３】
保持部材６１は、ピペット５ｂの上端と連通する開口部６１ａが形成された上部６１ｂと、上部６１ｂから下方に延びる円筒状の第１筒部６１ｃと、第１筒部６１ｃから下方に延びる円筒状の第２筒部６１ｄと、第２筒部６１ｄから側方に広がるフランジ部６１ｅとを有している。
【００５４】
保持部材６１の上端の開口部６１ａには、流路６２ａを有する中空の接続部材６２と、接続部材６２を固定するための接続部材６３とが取り付けられている。そして、ピペット５ｂと、保持部材６１と、接続部材６２の流路６２ａとが連通するように構成されている。そして、接続部材６２の流路６２ａの上端には、チューブ（図示せず）の一方端が取り付けられるとともに、他方端が軸部５１内を通過して後述するシリンジユニット７４（図５参照）と接続される。これにより、ピペット５ｂの先端から検体の吸引および吐出を行うことが可能である。保持部材６１は、第１筒部６１ｃが摺動部材６４の筒状部６４ａに挿入された状態で摺動部材６４に支持されている。このため、ピペット５ｂと保持部材６１とは、一体となって摺動部材６４から抜き差しすることが可能である。
【００５５】
摺動部材６４は、筒状部６４ａと、支持部６４ｂと、取付部６４ｃとを有する金属製の部材である。筒状部６４ａは、支持部６４ｂから下方に延びるように円筒状に形成されており、下端部近傍の外周面にネジ部６４ｄが形成されている。支持部６４ｂは、上面が保持部材６１の上部６１ｂの下面と当接することにより、保持部材６１を支持している。また、取付部６４ｃには、被検知部材６５が取り付けられている。被検知部材６５は、衝突センサ５５が設けられた制御基板５４と対向する（図７参照）ように配置されている。この被検知部材６５には、対向する衝突センサ５５側に延びるように形成された検知片６５ａが一体的に設けられている。そして、後述するように摺動部材６４が上方（矢印Ｚ１方向）に移動したとき（図１０参照）に、検知片６５ａが衝突センサ５５を遮光するように構成されている。また、摺動部材６４は、筒状部６４ａがガイド部材６６に挿入されるようにして、上方に移動可能に支持されている。なお、筒状部６４ａは、このガイド部材６６と支持部材５２の取付孔５２ａとを通って支持部材５２の下面側（矢印Ｚ２方向側）に突出するように配置されている。そして、支持部材５２の下面側でネジ部６４ｄに係止部材６７のネジ部６７ａが螺合するように構成されている。
【００５６】
ガイド部材６６は、摺動部材６４の筒状部６４ａが挿入される円孔の内周面からなるガイド面６６ａと、下面から下方に延びる突出部６６ｂとを有する。また、ガイド部材６６は、上面が摺動部材６４の支持部６４ｂの下面と当接することによって、摺動部材６４を上方に移動（摺動）可能に支持するように構成されている。摺動部材６４は、筒状部６４ａの外周面がガイド部材６６のガイド面（内周面）６６ａと当接することによって、上方（矢印Ｚ１方向）に移動可能なようにガイドされる。また、ガイド部材６６は、支持部材５２の取付孔５２ａに突出部６６ｂが嵌め込まれるようにして位置決めされるとともに、ネジ止めなどにより支持部材５２に固定的に設置されている。
【００５７】
係止部材６７は、筒状形状を有し、下部の内周面に形成されたネジ部６７ａが摺動部材６４の筒状部６４ａのネジ部６４ｄに螺合することにより、摺動部材６４に取り付けられている。係止部材６７は、係止部材６７の上端面６７ｂが支持部材５２の下面に対して所定の間隔Ｄ１を隔てて離間するように構成されている。この間隔Ｄ１は、たとえば約１．５ｍｍである。これにより、図１０に示すように、係止部材６７は、摺動部材６４が上方（矢印Ｚ１方向）に移動したときに摺動部材６４と一体的に間隔Ｄ１だけ移動して上端面６７ｂが支持部材５２の下面と当接することによって、摺動部材６４を係止する機能を有する。したがって、摺動部材６４のガイド部材６６（支持部材５２）に対する上方への移動可能距離は、係止部材６７により間隔Ｄ１の距離に制限される。また、係止部材６７の上側の内周部と摺動部材６４の筒状部６４ａの外周面との間には、コイルバネ６８が設けられている。
【００５８】
コイルバネ６８は、摺動部材６４の筒状部６４ａが挿入された状態で係止部材６７の内側部に収納されている。コイルバネ６８の下端は、係止部材６７の内側上面と当接するとともに、コイルバネ６８の上端は、支持部材５２の下面（ガイド部材６６の突出部６６ｂの下面）と当接している。このため、コイルバネ６８は、摺動部材６４（係止部材６７）の上方への移動（図１０参照）に伴って、支持部材５２の下面と係止部材６７の内側上面との間で圧縮され弾性変形する。これにより、コイルバネ６８は、摺動部材６４の上方への移動に際して、摺動部材６４（係止部材６７）に対して下方への反発力（付勢力）を付与するように構成されている。
【００５９】
なお、図８に示すように、保持部材６１が摺動部材６４に支持された状態で、保持部材６１の第２筒部６１ｄの一部およびフランジ部６１ｅは、係止部材６７の下端よりも下方（矢印Ｚ２方向）に突出する。そして、この第２筒部６１ｄには、係止部材６７の下端面およびフランジ部６１ｅの上面と当接するようにスペーサ６９が取り付けられている。これにより、保持部材６１は、スペーサ６９を介して係止部材６７の下面側に係合するとともに、上部６１ｂの下面が摺動部材６４の支持部６４ｂの上面に係合するように構成されている。この結果、保持部材６１に保持されたピペット５ｂが、支持部材５２（およびガイド部材６６）に対して、摺動部材６４と一体的に上方（矢印Ｚ１方向）に移動するように構成されている。
【００６０】
このような構成により、本実施形態では、図１０に示すように、ピペット５ｂ（アーム部５ａ）が下降する際にピペット５ｂの先端が検体容器１００の蓋１０１または他の物体と当接すると、コイルバネ６８が弾性変形されてピペット５ｂが支持部材５２に対して間隔Ｄ１だけ上方に移動する。また、ピペット５ｂが支持部材５２に対して間隔Ｄ１だけ上方に移動したときに、摺動部材６４に取り付られた被検知部材６５の検知片６５ａが衝突センサ５５を遮光することにより、ピペット５ｂの上方への移動が検知されるように構成されている。そして、ピペット５ｂが蓋１０１または他の物体から引き離されたときには、コイルバネ６８によってピペット５ｂを衝突前の位置に自然復帰させる。
【００６１】
図５および図６に示すように、本体部５ｃは、軸部５１を回転および昇降可能に支持するシャーシ部７１と、軸部５１（アーム部５ａ）を回動させるための回動機構部７２と、軸部５１（アーム部５ａ）を昇降させるための昇降機構部７３と、ピペット５ｂから検体の吸引および吐出を行うためのシリンジユニット７４とを備えている。シャーシ部７１は、軸部５１を回転可能、かつ、上下移動可能に支持している。
【００６２】
回動機構部７２は、ステッピングモータからなるθ駆動モータ７２ａと、θ駆動モータ７２ａの回転位置を検出するθエンコーダ７２ｂとを有する。また、図６および図７に示すように、軸部５１およびθ駆動モータ７２ａの出力軸には、それぞれプーリ７２ｃおよび７２ｄが取り付けられている。なお、プーリ７２ｄは、スプラインシャフトからなる軸部５１に対して軸周りの回転方向に係合するとともに、上下方向（Ｚ方向）には相対移動可能な状態で取り付けられており、シャーシ部７１に支持されている。そして、プーリ７２ｃおよび７２ｄには、駆動ベルト７２ｅが掛け渡されている。これにより、θ駆動モータ７２ａによってアーム部５ａを軸部５１周りに旋回させるように構成されている。
【００６３】
図５に示すように、昇降機構部７３は、ステッピングモータからなるＺ駆動モータ７３ａと、Ｚ駆動モータ７３ａの回転位置を検出するＺエンコーダ７３ｂとを有する。また、Ｚ駆動モータ７３ａの出力軸に取り付けられたプーリ７３ｃと、シャーシ部７１に上下（Ｚ方向）に並ぶように配置された一対のプーリ７３ｄおよび７３ｅとに、テンションプーリ７３ｆを介して駆動ベルト７３ｇが掛け渡されている。さらに、一対のプーリ７３ｄおよび７３ｅの間の位置で、駆動ベルト７３ｇと軸部５１とを連結する連結具７５（図６参照）が設けられている。これにより、Ｚ駆動モータ７３ａによって駆動ベルト７３ｇを上下させることにより、アーム部５ａ（ピペット５ｂ）上下に昇降させるように構成されている。
【００６４】
シリンジユニット７４は、シリンジ７４ａおよびプランジャー７４ｂと、プランジャー７４ｂを進退させるためのシリンジモータ７４ｃとを有している。シリンジ７４ａには図示しないチューブが接続され、軸部５１内を通ってピペット５ｂ（接続部材６２）と連通している。また、シリンジユニット７４には、プランジャー７４ｂの進退方向（上下方向）に沿って駆動ベルト７４ｄが掛け渡された一対のプーリ７４ｅおよび７４ｆが設けられ、駆動ベルト７４ｄとプランジャー７４ｂとが連結具７６により連結されている。さらに、プーリ７４ｅはプーリ７４ｇと連結されており、プーリ７４ｇとシリンジモータ７４ｃの出力側のプーリ７４ｈとに駆動ベルト７４ｉが掛け渡されている。これにより、シリンジモータ７４ｃの駆動により、シリンジ７４ａに対してプランジャー７４ｂを進退させ、ピペット５ｂから検体の吸引および吐出を行うことが可能なように構成されている。
【００６５】
図４に示すように、第１検体分注アーム５の副制御部８０は、通信回路８１と、Ｚモータ制御回路８２と、スイッチ回路８３と、θモータ制御回路８４と、シリンジユニット制御回路８５と、エンコーダ入出力回路８６とを備えている。
【００６６】
通信回路８１は、主制御部２０と通信を行い、分析動作に伴う第１検体分注アーム５の駆動命令（Ｚ方向の駆動命令、旋回（θ）方向の駆動命令、シリンジユニット７４の駆動命令）を主制御部２０のＣＰＵ２１から受信するとともに、第１検体分注アーム５の駆動停止報告やエラー報告を主制御部２０に送信する機能を有する。また、通信回路８１は、受信した駆動命令を、Ｚモータ制御回路８２と、θモータ制御回路８４と、シリンジユニット制御回路８５とにそれぞれ出力する。
【００６７】
Ｚモータ制御回路８２は、Ｚ方向の駆動命令に応じたパルス信号をＺ駆動モータ７３ａに出力して、Ｚ駆動モータ７３ａによるアーム部５ａ（ピペット５ｂ）上下方向の昇降動作を制御する機能を有する。また、Ｚモータ制御回路８２は、アーム部５ａの上限位置を検知するための上限センサ８７（図４にのみ図示）からリミット信号を受け取るとともに、スイッチ回路８３を介して衝突センサ５５および液面センサ５６からリミット信号（検知信号）を受け取るように構成されている。そして、Ｚ駆動モータ７３ａの駆動中にこのリミット信号（検知信号）が入力されると、Ｚモータ制御回路８２は、Ｚ駆動モータ７３ａへのパルス信号の出力を停止する。この結果、Ｚ駆動モータ７３ａの駆動が停止される。
【００６８】
なお、副制御部８０は、ＦＰＧＡ (Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ)で構成されている。Ｚモータ制御回路８２はＦＰＧＡにより構築されたハード回路であり、リミット信号がラッチされると瞬時にパルス信号の出力を停止する。そのため、Ｚ駆動モータ７３ａの駆動停止は主制御部２０の判断を待たずに行われ、Ｚ駆動モータ７３ａの駆動が停止したことを報告する駆動停止報告のみが主制御部２０に送られる。このように、ＣＰＵからなる主制御部２０の判断を待つことなく、ハード回路によって瞬時にＺ駆動モータ７３ａの駆動を停止することにより、ピペット５ｂが衝突したときに即座に下降を停止することができる。また、Ｚモータ制御回路８２は、主制御部２０のＣＰＵ２１からの制御信号に基づき、スイッチ回路８３に対してオンオフ切り替え信号を出力するように構成されている。
【００６９】
スイッチ回路８３は、液面センサ５６および衝突センサ５５の検知信号（リミット信号）を受け取るとともに、Ｚモータ制御回路８２に受け取ったリミット信号を出力する機能を有する。また、スイッチ回路８３は、主制御部２０からの命令に応じてＺモータ制御回路８２から出力されるオンオフ切り替え信号に基づき、液面センサ５６および衝突センサ５５の検知信号（リミット信号）の一方または両方の出力および遮断を切り替え可能に構成されている。主制御部２０は、このリミット回路８３を制御することにより、衝突センサ５５のオン／オフ、及び液面センサ５６のオン／オフを切り換える。
【００７０】
主制御部２０が衝突センサ５５をオフする命令をＺモータ制御回路８２に与えると、Ｚモータ制御回路８２は、衝突センサ５５からのリミット信号のＺモータ制御回路８２への出力を遮断するようスイッチ回路８３を切り換える信号（オフ切替信号）をスイッチ回路８３に与える。スイッチ回路８３は、オフ切替信号を受け取ると、後述のオン切替信号を受け取るまでの間、衝突センサ５５からのリミット信号のＺモータ制御回路８２への出力を遮断する。主制御部２０が、液面センサ５６をオフするときも同様の処理が実行される。
【００７１】
主制御部２０が衝突センサ５５をオンする命令をＺモータ制御回路８２に与えると、Ｚモータ制御回路８２は、衝突センサ５５からのリミット信号がＺモータ制御回路８２へ入力されるようスイッチ回路８３を切り換える信号（オン切替信号）をスイッチ回路８３に与える。スイッチ回路８３は、オン切替信号を受け取ると、オフ切替信号を受け取るまでの間、衝突センサ５５からのリミット信号をＺモータ制御回路８２へ入力する。主制御部２０が、液面センサ５６をオンするときも同様の処理が実行される。
【００７２】
スイッチ回路８３によりＺモータ制御回路８２へのリミット信号の出力を遮断した場合には、Ｚモータ制御回路８２（副制御部８０）は、衝突センサ５５がピペット５ｂの障害物との衝突を検知したか、あるいは液面センサ５６がピペット５ｂの液面への到達を検知したかに関わらずにＺ駆動モータ７３ａの駆動制御を行う。
【００７３】
θモータ制御回路８４は、旋回（θ）方向の駆動命令に応じたパルス信号をθ駆動モータ７２ａに出力して、θ駆動モータ７２ａによるアーム部５ａの旋回（軸部５１の軸周りの回動）動作を制御する機能を有する。
【００７４】
シリンジユニット制御回路８５は、シリンジユニット７４の駆動命令（吸引または吐出）に応じてシリンジモータ７４ｃの駆動動作を制御する機能を有する。
【００７５】
エンコーダ入出力回路８６は、Ｚエンコーダ７３ｂからの出力信号（Ｚ駆動モータ７３ａの回転位置情報）およびθエンコーダ７２ｂからの出力信号（θ駆動モータ７２ａの回転位置情報）を受け取り、通信回路８１を介して主制御部２０に出力する機能を有する。これにより、アーム部５ａが主制御部２０からの駆動指令の通りに移動（上下方向および旋回方向の移動）したことを確認し、ピペット５ｂを正確に検体吸引位置３００の上方に位置づけることが可能である。
【００７６】
なお、主制御部２０は、同様に検体搬送部４のサーボモータ４４（図２参照）に対する駆動指令を送信するとともに、エンコーダ４５（図２参照）からの出力信号（サーボモータ４４の回転位置情報）を受信する。これにより、検体搬送部４に搬送されるラック１１０上の吸引対象とされる検体容器１００を正確に検体吸引位置３００（４００）に位置付けて検体の吸引を行うことが可能である。
【００７７】
次に、図２〜図５および図１１〜図１４を参照して、本実施形態による第１検体分注アーム５の検体分注動作について説明する。以下に説明する第１検体分注アーム５の動作は、主制御部２０（ＣＰＵ２１）から第１検体分注アーム５の副制御部８０に送信される駆動命令に基づいて、副制御部８０の制御回路（Ｚモータ制御回路８２、θモータ制御回路８４、シリンジユニット制御回路８５）により各駆動モータ（Ｚ駆動モータ７３ａ、θ駆動モータ７２ａ、シリンジモータ７４ｃ）が制御されることにより行われる。
【００７８】
まず、図１１のステップＳ１において、ピペット５ｂを検体吸引位置３００の上方に移動させる。すなわち、θ駆動モータ７２ａにより、ピペット５ｂが検体吸引位置３００の上方に配置されるまで、アーム部５ａが旋回される。また、この際、図２に示すように、検体搬送部４のラック搬送部４２により、検体容器１００が載置されたラック１１０が検体吸引位置３００まで搬送される。そして、θエンコーダ７２ｂの出力信号と検体搬送部４のエンコーダ４５の出力信号とに基づいて、アーム部５ａ（ピペット５ｂ）とラック１１０上の検体容器１００と、ピペット洗浄部４８の吸引管通路４８ａとが検体吸引位置３００で正確に上下に配置（図１４参照）される。なお、吸引対象の検体容器１００が検体吸引位置３００に搬送される間に、蓋検知部４６（図３参照）により検体容器１００の蓋１０１の有無が検知される。
【００７９】
次に、第１検体分注アーム５およびラック１１０の移動が完了すると、ステップＳ２において、検体吸引が行われる。ここで、検体吸引時の動作は、検体容器１００の蓋１０１の有無により異なる。ここで、主制御部２０は、検体容器１００の搬送中に蓋検知部４６による検出結果（蓋１０１の有無）を取得し、検体容器１００の蓋１０１の有無に応じた検体吸引処理を行う。したがって、このステップＳ２の検体吸引処理では、図１２に示す蓋ありの場合と、図１３に示す蓋なしの場合とのいずれかの処理が行われる。なお、それぞれの検体吸引処理については、後述する。
【００８０】
ステップＳ２において検体吸引が完了すると、ステップＳ３に進み、θ駆動モータ７２ａ（図５参照）により、ピペット５ｂが分注位置の上方に配置されるまで、アーム部５ａが旋回される。すなわち、図２に示すように、キュベット設置部７に設置されたキュベットまたはキュベット移送部１２に設置されたキュベットの上方の所定位置にピペット５ｂが配置される。
【００８１】
そして、ステップＳ４において、アーム部５ａ（ピペット５ｂ）がキュベットの上方の分注位置でＺ駆動モータ７３ａ（図５参照）により下降されるとともに、シリンジモータ７４ｃ（図５参照）が駆動され、ピペット５ｂから検体が吐出されることによりキュベットに検体が分注される。
【００８２】
以上により、第１検体分注アーム５による検体分注動作が完了する。検体分注動作が完了した後、検体が分注されたキュベットは、キュベット移送部１２およびキャッチャユニット１６により反応部１３に移送されるとともに、試薬分注アーム９、１０および１１によりキュベットに試薬が分注される。そして、反応部１３において検体と各種試薬との反応が行われた後、キャッチャユニット１８によりキュベットが反応部１３から検出部１４に移送され、キュベット内の測定試料に対して光学的測定が行われる。
【００８３】
次に、図１、図４、図５、図８、図１０〜図１２、図１４および図１５を参照して、図１１のステップＳ２における蓋１０１を有する検体容器１００に対する検体吸引処理（蓋ありの場合）について説明する。
【００８４】
図１２に示すように、蓋ありの場合には、ステップＳ１１において、衝突センサ５５がオンされる。すなわち、図４に示すように、Ｚモータ制御回路８２から出力されるオン切替信号に基づき、スイッチ回路８３により衝突センサ５５の検知信号（リミット信号）がＺモータ制御回路８２へ出力されるように切り替えられる（衝突センサオン）。また、ステップＳ１２において、液面センサ５６がオフされる。すなわち、Ｚモータ制御回路８２から出力されるオフ切替信号に基づき、スイッチ回路８３により液面センサ５６の検知信号（リミット信号）が遮断されるように切り替えられる（液面センサオフ）。
【００８５】
次に、ステップＳ１２１において、制御部３ａの制御命令に基づいて図示しないモータが駆動されることにより、図１４の状態から洗浄部４８が所定量だけ下降する。これにより、図１５に示すように、検体容器１００の蓋１０１が下向きに押さえつけられる。
【００８６】
次に、ステップＳ１３において、Ｚ駆動モータ７３ａが駆動され、アーム部５ａの下降が開始される。この際、図１５に示すように、主制御部２０（ＣＰＵ２１）からピペット５ｂの先端がピペット洗浄部４８に設けられた通路に進入するための所定量（距離Ｄ１１）だけ下降するように駆動命令が出力される。このとき、ピペット５ｂが検体容器１００の蓋１０１に対して正確に位置づけられていない場合には、ピペット５ｂは洗浄部４８の吸引管通路４８ａに進入できずに通路の周縁に衝突し、ピペット５ｂの下降が停止する。このように、吸引管通路４８ａにピペット５ｂが進入するまで衝突センサ５５をオンしておくことにより、ピペット５ｂが蓋１０１に対して正確に位置づけられていることを確認することができる。本実施形態では、後述するように、蓋１０１の上方の位置で衝突センサ５５をオフし、衝突センサ５５をオフした状態でピペット５ｂを下降させて蓋１０１を貫通させるため、ピペット５ｂが蓋１０１に対して正確に位置づけられていることが要求される。本実施形態では、ピペット５ｂによって蓋１０１を貫通させる前に、上記のようにピペット５ｂが蓋１０１に対して正確に位置づけられていることを確認することにより、安全性を担保したうえで衝突センサ５５をオフすることができる。
【００８７】
なお、ステップＳ１２において液面センサ５６をオフすることによって、ピペット洗浄部４８にピペット５ｂの洗浄時の液体が残存していた場合に液面を検知（下降停止）してしまうことなく、ピペット５ｂの先端がピペット洗浄部４８の吸引管通路４８ａを通過することができる。
【００８８】
次に、ステップＳ１４において、主制御部２０により、アーム部５ａが停止したか否かが判断される。駆動命令に基づき所定量（距離Ｄ１１、図１５参照）の下降が完了すると、アーム部５ａの下降が停止されるとともに副制御部８０から主制御部２０に駆動停止報告が送信される。また、衝突センサ５５がオン状態なので、ピペット５ｂの先端が物体と当接した場合には、図１０に示すように、ピペット５ｂ（摺動部材６４）が支持部材５２に対して上昇する。このとき、衝突センサ５５が検知片６５ａを検知することにより、衝突センサ５５からリミット信号が出力される。図４に示すように、このリミット信号がスイッチ回路８３を介してＺモータ制御回路８２に入力されることにより、アーム部５ａの下降が停止されるとともに、エラー報告が副制御部８０から主制御部２０に対して出力される。駆動停止報告またはエラー報告に基づいてアーム部５ａの停止が確認されると、ステップＳ１５に進む。
【００８９】
図１２に示すように、ステップＳ１５では、主制御部２０により、エラーが発生したか否かが判断される。副制御部８０からエラー報告を受信した場合には、ステップＳ１６に進み、アーム部５ａが上昇される。すなわち、主制御部２０（ＣＰＵ２１）から上限センサ８７（図４参照）のリミット信号を受け取るまでアーム部５ａを上昇させるように駆動命令が出力される。Ｚ駆動モータ７３ａが駆動されてアーム部５ａの上昇が完了すると、ステップＳ１７に進み、制御装置３の表示部３ｂ（図１参照）に、「ピペットクラッシュが発生しました」というピペット５ｂの衝突が検知された旨が表示（エラー出力）される。その後、ステップＳ１８において、主制御部２０により、制御装置３からのユーザの操作に基づく再試行の命令が受信されたか否かが判断される。衝突の原因となった物体が取り除かれた後、再試行命令が送信されると、ステップＳ１１に戻り検体吸引動作が再開される。
【００９０】
一方、主制御部２０に駆動停止報告が送信された場合には、ステップＳ１５でエラーなしと判断され、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、衝突センサ５５がオフされる。すなわち、図４に示すように、Ｚモータ制御回路８２から出力されるオフ切替信号に基づき、スイッチ回路８３により衝突センサ５５の検知信号（リミット信号）が遮断されるように切り替えられる（衝突センサオフ）。これにより、液面センサ５６および衝突センサ５５のいずれの検知結果にも基づかずにアーム部５ａの下降動作が行われるようになる。
【００９１】
ステップＳ２０では、Ｚ駆動モータ７３ａが駆動され、アーム部５ａの下降が開始される。この際、図１５に示すように、主制御部２０（ＣＰＵ２１）からピペット５ｂの先端が検体容器１００の蓋１０１を貫通するための所定量（距離Ｄ１２）だけ下降するように駆動命令が出力される。なお、ステップＳ１２およびステップＳ１９において液面センサ５６および衝突センサ５５の両方をオフすることによって、ピペット５ｂの先端が検体容器１００の蓋１０１と当接した際に検知信号（リミット信号）が出力されてアーム部５ａの下降が停止されるのを防止することができる。ここで、ステップＳ１４においてピペット洗浄部４８の吸引管通路４８ａ内のピペット５ｂと検体容器１００とが検体吸引位置３００（図２参照）で正確に上下に配置されていること（図１５参照）が確認されているので、ピペット５ｂの先端が検体容器１００の蓋１０１以外の部分と当接するおそれは無い。
【００９２】
検体容器１００の蓋１０１の当接時には、図８および図１０に示すように、蓋１０１の反作用によってコイルバネ６８が弾性変形するとともにピペット５ｂが間隔Ｄ１だけ支持部材５２に対して上方に移動する。これにより、ピペット５ｂの先端と蓋１０１との当接時の衝撃が吸収される。このとき、係止部材６７の上端面６７ｂが支持部材５２の下面と当接することによってピペット５ｂの上方への移動が停止される。そして、図１０に示すように、ピペット５ｂの先端と蓋１０１とが当接した後、アーム部５ａがさらに下降されると、今度は支持部材５２の下面が係止部材６７の上端面６７ｂを押下げるようにしてピペット５ｂが下降されるので、Ｚ駆動モータ７３ａの駆動力がコイルバネ６８に吸収されることなく完全に蓋１０１に伝達される。これにより、ピペット５ｂの先端が蓋１０１を貫通する。ピペット５ｂの先端が蓋１０１を貫通した後、アーム部５ａ（ピペット５ｂ）の下降量が所定量（距離Ｄ１２、図１５参照）になると下降が停止される。
【００９３】
ステップ２１において、主制御部２０により、アーム部５ａが停止したか否かが判断される。駆動命令に基づき所定量（距離Ｄ１２、図１５参照）の下降が完了すると、アーム部５ａの下降が停止されるとともに、副制御部８０から主制御部２０に駆動停止報告が送信される。主制御部２０が駆動停止報告を受信すると、ステップ２２に進む。
【００９４】
ステップＳ２２では、液面センサ５６がオンされる。すなわち、図４に示すように、Ｚモータ制御回路８２から出力されるオン切替信号に基づき、スイッチ回路８３により液面センサ５６の検知信号（リミット信号）がＺモータ制御回路８２へ出力されるように切り替えられる（液面センサオン）。
【００９５】
次に、図１２のステップＳ２３において、Ｚ駆動モータ７３ａが駆動され、アーム部５ａの下降が開始される。この際、主制御部２０（ＣＰＵ２１）からピペット５ｂの先端が検体容器１００の底部近傍（下限位置）に到達するまでの所定量（距離Ｄ１３、図１５参照）まで下降するように駆動命令が出力される。
【００９６】
次に、ステップＳ２４において、主制御部２０により、アーム部５ａが停止したか否かが判断される。ピペット５ｂの先端が検体（液面）に到達すると液面センサ５６から検知信号（リミット信号）が出力され、アーム部５ａの下降が停止されるとともに、主制御部２０に駆動停止報告が送信される。一方、液面が検知されないまま所定量（距離Ｄ１３、図１５参照）下降した場合には、アーム部５ａの下降が停止されるとともに、主制御部２０にエラー報告が送信される。駆動停止報告またはエラー報告に基づいてアーム部５ａの停止が確認されると、ステップＳ２５に進む。
【００９７】
ステップＳ２５では、主制御部２０により、エラーが発生したか否かが判断される。エラー報告に基づき、主制御部２０によりエラーが発生したと判断された場合には、ステップＳ２６に進む。つまり、液面が検知されないまま所定量（距離Ｄ１３、図１５参照）下降して下限位置まで到達した場合には、吸引対象の検体容器１００内に検体が存在しないことになる。このため、検体吸引を行うことなく、ステップＳ２６においてアーム部５ａが上限位置まで上昇される。アーム部５ａの上昇が完了すると、ステップＳ２７に進み、制御装置３の表示部３ｂに、「検体がありません」と表示（エラー出力）され、吸引対象の検体容器１００内に検体が存在しない旨が通知される。その後、ステップＳ２８において、主制御部２０により、制御装置３からのユーザの操作に基づく再試行の命令が受信されたか否かが判断される。再試行命令が送信されると、ステップＳ１１に戻り検体吸引動作が再開される。
【００９８】
一方、液面センサ５６の検知信号（リミット信号）に基づいてアーム部５ａが停止され、主制御部２０に駆動停止報告が送信された場合には、図１２のステップＳ２５においてエラーなしと判断され、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、主制御部２０（ＣＰＵ２１）から検体の吸引量に対応した所定量（距離Ｄ１４、図１５参照）だけ下降するように駆動命令が出力される。この駆動命令に基づき、Ｚ駆動モータ７３ａが駆動され、アーム部５ａの下降が開始される。
【００９９】
そして、ステップＳ３０において、液面から検体の吸引量に対応した所定量（距離Ｄ１４、図１５参照）だけ下降した位置で検体の吸引が行われる。すなわち、シリンジモータ７４ｃが駆動され、ピペット５ｂから検体が吸引される。これにより、第１検体分注アーム５により所定量の検体が吸引される。その後、ステップＳ３１に進み、アーム部５ａが上限位置まで上昇され、検体吸引動作が終了する。この後、図１１のステップＳ３以降の動作に移行する。
【０１００】
このようにして、蓋１０１を有する検体容器１００に対して検体吸引が行われる。
【０１０１】
次に、図１、図４、図５、図１０、図１１、図１３、図１４および図１６を参照して、図１１のステップＳ２における蓋１０１のない検体容器１００に対する検体吸引処理（蓋なしの場合）について説明する。
【０１０２】
図１３に示すように、蓋なしの場合には、ステップＳ４１において、衝突センサ５５（図４参照）がオンされる。また、ステップＳ４２において、液面センサ５６（図４参照）がオフされる。
【０１０３】
次に、ステップＳ４２１において、図示しないモータが駆動されることにより、洗浄部４８が所定量だけ下降する。なお、蓋の有無によって検体容器１００の高さが異なる。そのため、蓋ありの場合では、洗浄部４８の下降により蓋１０１が下向きに押さえつけられるが、蓋なしの場合では、検体容器１００の上端より上方の位置で洗浄部４８が停止する（図１６参照）。
【０１０４】
次に、ステップＳ４３において、Ｚ駆動モータ７３ａが駆動され、アーム部５ａの下降が開始される。この際、主制御部２０（ＣＰＵ２１）からピペット５ｂの先端がピペット洗浄部４８の通路に侵入するための所定量（距離Ｄ２１、図１６参照）だけ下降するように駆動命令が出力される。
【０１０５】
次に、ステップＳ４４において、主制御部２０により、アーム部５ａが停止したか否かが判断される。所定量（距離Ｄ２１、図１６参照）の下降が完了するとアーム部５ａの下降が停止されるとともに、主制御部２０に駆動停止報告が送信される。また、ピペット５ｂの先端が物体と当接した場合（図１０参照）には、衝突センサ５５からリミット信号が出力される。これにより、アーム部５ａの下降が停止されるとともに、エラー報告が主制御部２０に対して出力される。駆動停止報告またはエラー報告に基づいてアーム部５ａの停止が確認されると、ステップＳ４５に進む。
【０１０６】
ステップＳ４５では、主制御部２０により、エラーが発生したか否かが判断される。副制御部８０からエラー報告を受信した場合には、ステップＳ４６に進み、アーム部５ａが上限位置まで上昇される。そして、ステップＳ４７において制御装置３の表示部３ｂ（図１参照）に、ピペット５ｂの衝突が検知された旨が表示（エラー出力）される。その後、ステップＳ４８において、主制御部２０により、制御装置３からのユーザの操作に基づく再試行の命令が受信されたか否かが判断され、再試行命令が送信されると、ステップＳ４１に戻り検体吸引動作が再開される。
【０１０７】
一方、主制御部２０に駆動停止報告が送信された場合には、ステップＳ４５でエラーなしと判断され、ステップＳ４９に進む。ここで、蓋なしの場合にはピペット５ｂにより蓋１０１を貫通する必要がないので、衝突センサ５５は常時オン状態にあり、衝突センサ５５の検知結果に基づく動作制御が常時行われる。また、検体容器１００の蓋１０１（図１４参照）がないため、ピペット洗浄部４８を通過した後、直ちに液面検知動作が行われる。したがって、ステップＳ４９において、液面センサ５６がオンされる。
【０１０８】
次に、ステップＳ５０において、アーム部５ａの下降が開始される。この際、主制御部２０（ＣＰＵ２１）からピペット５ｂの先端が検体容器１００の底部近傍（下限位置）に到達するまでの所定量（距離Ｄ２２、図１６参照）まで下降するように駆動命令が出力される。
【０１０９】
次に、ステップＳ５１において、主制御部２０により、アーム部５ａが停止したか否かが判断される。ピペット５ｂの先端が検体（液面）に到達すると液面センサ５６から検知信号（リミット信号）が出力され、アーム部５ａの下降が停止されるとともに、主制御部２０に駆動停止報告が送信される。一方、液面が検知されないまま所定量（距離Ｄ２２、図１６参照）下降した場合には、アーム部５ａの下降が停止されるとともに、主制御部２０にエラー報告が送信される。駆動停止報告またはエラー報告に基づいてアーム部５ａの停止が確認されると、ステップＳ５２に進む。
【０１１０】
ステップＳ５２では、主制御部２０により、エラーが発生したか否かが判断される。液面が検知されないまま所定量（距離Ｄ２２）下降して下限位置まで到達した場合には、エラー報告に基づき主制御部２０によりエラーが発生したと判断され、ステップＳ５３に進む。そして、ステップＳ５３においてアーム部５ａが上限位置まで上昇され、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４において、制御装置３の表示部３ｂ（図１参照）に、「検体がありません」と表示（エラー出力）され、吸引対象の検体容器１００内に検体が存在しない旨が通知される。その後、ステップＳ５５において、主制御部２０により、制御装置３からのユーザの操作に基づく再試行の命令が受信されたか否かが判断される。再試行命令が送信されると、ステップＳ４１に戻り検体吸引動作が再開される。
【０１１１】
一方、液面センサ５６の検知信号（リミット信号）に基づいてアーム部５ａが停止された場合には、ステップＳ５２においてエラーなしと判断されてステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、検体の吸引量に対応した所定量（距離Ｄ２３、図１６参照）だけ下降するようにＺ駆動モータ７３ａが駆動され、アーム部５ａの下降が開始される。
【０１１２】
そして、ステップＳ５７において、液面から検体の吸引量に対応した所定量（距離Ｄ２３、図１６参照）だけ下降した位置で検体の吸引が行われる。その後、ステップＳ５８に進み、アーム部５ａが上限位置まで上昇され、検体吸引動作が終了する。この後、図１１のステップＳ３以降の動作に移行する。
【０１１３】
このようにして、蓋１０１のない検体容器１００に対して検体吸引が行われる。
【０１１４】
本実施形態では、上記のように、ピペット５ｂが障害物に衝突したことを検知可能な衝突センサ５５と、蓋検知部４６により蓋１０１が検知された検体容器１００から検体を吸引する場合、検体容器１００の蓋１０１より上方の所定高さ（距離Ｄ１１、図１５参照）までピペット５ｂを下降させ、ピペット５ｂが所定高さ（距離Ｄ１１）まで下降した後は、衝突センサ５５がピペット５ｂの衝突を検知したか否かに関わらずにピペット５ｂを下降させて蓋１０１を貫通させるようにＺ駆動モータ７３ａを制御する副制御部８０とを設ける。このように構成することによって、蓋１０１を有する検体容器１００から検体を吸引する場合、蓋１０１の上方の所定高さ（距離Ｄ１１）までピペット５ｂが下降するまでの間にピペット５ｂと障害物とが衝突したときには、ピペット５ｂの下降を停止させてピペット５ｂの破損を防止することができる。そして、所定高さ（距離Ｄ１１）からさらにピペット５ｂを下降させるときには、衝突センサ５５がピペット５ｂの衝突を検知したか否かに関わらずにピペット５ｂを下降させるため、ピペット５ｂが蓋１０１に衝突してもそのままピペット５ｂを下降させ蓋１０１を貫通させることができる。したがって、衝突センサ５５に外力がかからないようにするための複雑な機構を設けることなく、簡素な構成とすることができる。これにより、簡易な構成でピペット５ｂの破損を防ぎつつ、ピペット５ｂの適切な下降・吸引動作を行うことができる。
【０１１５】
また、本実施形態では、上記のように、副制御部８０（Ｚモータ制御回路８２）は、蓋検知部４６により蓋１０１が検知されなかった検体容器１００から検体を吸引する場合、衝突センサ５５によってピペット５ｂの衝突が検知されたときに下降を停止するようにＺ駆動モータ７３ａを制御する。このように構成することによって、障害物とピペット５ｂとが衝突することによるピペット５ｂの破損を防止しながら、蓋を有さない検体容器１００（図１６参照）から検体を吸引することができる。
【０１１６】
また、本実施形態では、上記のように、衝突センサ５５がピペット５ｂの衝突を検知したか否かに関わらずにピペット５ｂを下降させる際、衝突センサ５５からＺモータ制御回路８２への検知信号の出力がスイッチ回路８３により遮断される。このように構成することによって、検知信号を遮断するという簡素な信号処理により、容易に、衝突センサ５５がピペット５ｂの衝突を検知したか否かに関わらずにピペット５ｂを下降させる構成を実現することができる。
【０１１７】
また、本実施形態では、上記のように、衝突センサ５５がピペット５ｂの衝突を検知したか否かに関わらずにピペット５ｂを下降させる際、副制御部８０（Ｚモータ制御回路８２）は、主制御部２０からの命令に応じて検知信号をＺモータ制御回路８２へ出力しないようにスイッチ回路８３を切り替える。このように構成することによって、スイッチ回路８３を切り替えるのみで検知信号（リミット信号）を遮断することができる。これにより、電子回路レベルの設計で衝突センサ５５がピペット５ｂの衝突を検知したか否かに関わらずにピペット５ｂを下降させる構成を実現することができる。
【０１１８】
また、本実施形態では、上記のように、Ｚモータ制御回路８２は、衝突センサ５５から検知信号（リミット信号）が入力されたときにパルス信号の出力を停止する。このように構成することによって、衝突センサ５５から検知信号が入力されたときにＺモータ制御回路８２がパルス信号の出力を停止するため、ピペット５ｂが蓋１０１以外の障害物に衝突したとき、ソフトウェア（ソフトウェアを実行する主制御部２０）による判断を待たずにＺモータ制御回路８２により即座にピペット５ｂの下降を停止することができる。ゆえに、ピペット５ｂが蓋１０１以外の障害物に衝突したときのピペット５ｂの破損をより確実に防止することができる。
【０１１９】
また、本実施形態では、上記のように、ピペット５ｂの先端がピペット洗浄部４８の吸引管通路４８ａに進入する所定高さ（Ｄ１１、図１５参照）まで、衝突センサ５５をオンにしたままピペット５ｂを下降させる（図１２のステップＳ１３およびＳ１４参照）。このように構成することによって、何らかの原因によりピペット５ｂが検体容器１００の蓋１０１に対して正確に位置づけられていない場合には、ピペット５ｂはピペット洗浄部４８の吸引管通路４８ａに進入できずに通路の周縁に衝突し、衝突センサ５５による検知結果に基づいてピペット５ｂの下降が停止する。よって、ピペット５ｂが正確に位置づけられていないまま衝突センサ５５の検知結果の基づかずにピペット５ｂが下降することによるピペット５ｂの破損を防止することができる。
【０１２０】
また、本実施形態では、上記のように、蓋検知部４６により蓋１０１が検知された検体容器１００から検体を吸引する場合、制御部３ａが、ピペット洗浄部４８によって検体容器１００の蓋１０１を下向きに押さえるようにピペット洗浄部４８を下降させる。このように構成することによって、ピペット洗浄部４８と検体容器１００の蓋１０１までの距離を限りなく小さくすることができる。ゆえに、衝突センサ５５の検知結果に基づかずにピペット５ｂを下降させた場合に、何らかの原因でピペット５ｂが蓋以外の障害物と衝突する可能性を低減させることができる。さらに、検体容器１００の蓋１０１を下向きに押さえることにより、蓋１０１を貫通するときの検体容器１００のぐらつきを抑制することができ、かつ、蓋１０１を貫通したピペット５ｂを引き抜くときの検体容器１００の浮き上がりを抑制することができる。
【０１２１】
また、本実施形態では、上記のように、主制御部２０は、液面センサ５６がピペット５ｂの液面への到達を検知したとき、ピペット５ｂがさらに所定量（距離Ｄ１４またはＤ２３、図１５および図１６参照）下降するようにＺ駆動モータ７３ａを制御し、ピペット５ｂが所定量（距離Ｄ１４またはＤ２３）下降したのち検体を吸引するようにシリンジユニット７４を制御する。このように構成することによって、液面より所定量（距離Ｄ１４またはＤ２３）下降したところで検体を吸引することができる。液面より所定量（距離Ｄ１４またはＤ２３）下降したところで検体を吸引することにより、液面から浅い位置で吸引を開始することによる空吸い（空気を吸引すること）を未然に防止し、確実に検体を吸引することができる。
【０１２２】
また、本実施形態では、上記のように、副制御部８０（Ｚモータ制御回路８２）は、ピペット５ｂの先端がピペット洗浄部４８を通過するまで、液面センサ５６の検知結果に関わらずにピペット５ｂが下降するようにＺ駆動モータ７３ａを制御する。このように構成することによって、ピペット洗浄部４８に洗浄液が残存した場合であっても、ピペット５ｂがピペット洗浄部４８の通路を通過するときに液面センサ５６が残存した洗浄液を検知することによる誤検知を防止することができる。
【０１２３】
また、本実施形態では、上記のように、衝突センサ５５は、ピペット５ｂが支持部材５２に対して相対的に上方に移動したとき、ピペット５ｂの衝突を検知する。このように構成することによって、ピペット５ｂは、物理的に障害物に衝突しない限り支持部材５２に対して上方に移動することはないため、このような構成によれば、ピペット５ｂが障害物に衝突したことを確実に検知することができる。
【０１２４】
また、本実施形態では、上記のように、ピペット５ｂが支持部材５２に対して上方に移動することにより、衝突センサ５５と被検知部材６５がとが所定の位置関係になくなったとき（被検知部材６５の検知片６５ａが衝突センサ５５を遮光したとき）、衝突センサ５５がピペット５ｂの衝突を検知する。このように構成することによって、簡素な構成によりピペット５ｂの上方への移動を確実に検知して、ピペット５ｂの衝突を検知することができる。
【０１２５】
また、本実施形態では、上記のように、ピペット５ｂが支持部材５２に対して相対的に上方へ移動したとき、支持部材５２に対して下向きの力をピペット５ｂに付与するコイルバネ６８を設ける。このように構成することによって、ピペット５ｂが障害物に衝突することによりピペット５ｂが支持部材５２に対して上方に移動したとしても、ピペット５ｂが障害物から引き離されたときには、コイルバネ６８によってピペット５ｂを衝突前の位置に自然復帰させることができる。
【０１２６】
また、本実施形態では、上記のように、ピペット５ｂは、支持部材５２に対する上方への移動が係止部材６７によって規制された状態で蓋１０１を貫通する。このように構成することによって、ピペット５ｂを支持部材５２に対して上昇させるように構成した場合においても、ピペット５ｂのぐらつきを抑えつつ、検体容器１００の蓋１０１を貫通させる際に、ピペット５ｂにＺ駆動モータ７３ａの駆動力を十分に伝達することができる。
【０１２７】
また、本実施形態では、上記のように、検体容器１００を保持するラック１１０を搬送するラック搬送部４２を設け、蓋検知部４６は、受光部４６ｂにおいて発光部４６ａからの光が受光されたか否かに基づいて、検体容器１００の蓋１０１を検知する。このように構成することによって、ラック１１０を搬送しながら、ラック１１０に保持された検体容器１００の蓋１０１を検知することができる。これにより、検体容器１００の蓋１０１の有無を迅速に判断することが可能になる。
【０１２８】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【０１２９】
たとえば、上記実施形態では、保持部材６１、摺動部材６４、係止部材６７およびスペーサ６９を用いてピペット５ｂを支持部材５２に取り付けるとともに、これらの部材が支持部材５２に対してピペット５ｂと一体的に上昇するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ピペットを支持部材に対して上昇可能に支持されるように構成すれば、保持部材６１、摺動部材６４、係止部材６７およびスペーサ６９を用いる構成とは異なる構成を用いてもよい。
【０１３０】
また、上記実施形態では、本発明の弾性部材の一例として、コイルバネ６８を設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ゴム緩衝材などのコイルバネとは異なる弾性部材を設けてもよい。
【０１３１】
また、上記実施形態では、ステッピングモータにより支持部材５２（アーム部５ａ）を上下移動させるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ステッピングモータ以外のサーボモータなどを用いて支持部材を上下移動させるように構成してもよい。
【０１３２】
また、上記実施形態では、摺動部材６４に被検知部材６５を設け、光学式の衝突センサ５５が被検知部材６５の検知片６５ａを検知することによりピペット５ｂの上昇を検知するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば摺動部材に機械式スイッチを設けて、被検知部材を設けることなくピペットの上昇を検知するように構成してもよい。
【０１３３】
また、上記実施形態では、副制御部８０（Ｚモータ制御回路８２）を衝突センサ５５の検知結果（リミット信号）に基づいてＺ駆動モータ７３ａを停止させるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、衝突センサの検知結果（リミット信号）に基づいてＺ駆動モータを逆方向に僅かに駆動させることにより、ピペットの先端が物体と当接したときに僅かにピペット（支持部材）を上昇させるように制御してもよい。
【０１３４】
また、上記実施形態では、検体容器１００の蓋１０１の貫通時に、スイッチ回路８３を用いて衝突センサ５５の検知信号（リミット信号）の出力を遮断することによって、衝突センサ５５がピペット５ｂの衝突を検知したか否かに関わらずにピペット５ｂが下降するようＺ駆動モータ７３ａの駆動制御を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、検体容器の蓋の貫通時に、衝突センサ自体をオフする（衝突センサへの電力供給を停止する）ことによって、衝突センサがピペットの衝突を検知したか否かに関わらずピペット５ｂが下降するようＺ駆動モータの駆動制御を行うように構成してもよい。
【０１３５】
同様に、上記実施形態では、検体容器１００の蓋１０１の貫通時に、スイッチ回路８３を用いてオン状態の液面センサ５６の検知信号（リミット信号）の出力を遮断することによって、液面センサ５６がピペット５ｂの液面への到達を検知したか否かに関わらずにＺピペット５ｂが下降するよう駆動モータ７３ａの駆動制御を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、検体容器の蓋の貫通時に、液面センサ自体をオフする（液面センサへの電力供給を停止する）ことによって、液面センサがピペットの液面への到達を検知したか否かに関わらずにピペットが下降するようＺ駆動モータの駆動制御を行うように構成してもよい。
【０１３６】
また、上記実施形態では、測定機構部に主制御部を設けるとともに第１検体分注アームに副制御部を設け、主制御部からの駆動命令に基づいて副制御部が第１検体分注アームの各部（Ｚ駆動モータ、θ駆動モータなど）の駆動制御を行うように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、主制御部が直接第１検体分注アームの各部の駆動制御を行うように構成してもよい。
【符号の説明】
【０１３７】
１  分析装置
３ａ  制御部
５  第１検体分注アーム（検体吸引装置）
５ｂ  ピペット（吸引管）
２０  主制御部（制御部）
４２  ラック搬送部（搬送路）
４６  蓋検知部
４６ａ  発光部（照射部）
４６ｂ  受光部
４８  ピペット洗浄部（通過部材、洗浄部）
４８ａ  吸引管通路（通路）
５２  支持部材
５５  衝突センサ（衝突検知部、検知部）
５６  液面センサ（液面検知部）
６５  被検知部材（衝突検知部）
６７  係止部材（規制部材）
６８  コイルバネ（弾性部材）
７３ａ  Ｚ駆動モータ（駆動部）
７４  シリンジユニット（吸引部）
８０  副制御部（制御部）
８２  Ｚモータ制御回路（制御部、駆動部制御回路）
８３  スイッチ回路
１００  検体容器
１０１  蓋
１１０  ラック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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