(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フロアに配置された複数台の移動型ロボットのうちの一台の移動型ロボットを選択し、選択した移動型ロボットに調理物配達指令を与えて調理物引渡場所より調理物を配達先へ配達する給仕サービスのためのロボットシステムであって、
各移動型ロボットと通信する情報通信手段と、
前記複数台の移動型ロボットを一括管理する情報処理装置とを有し、
前記情報処理装置は、
前記情報通信手段によって各移動型ロボットの現在位置と、バッテリ残量と、タスク遂行中であるか待機中であるかを示すロボット状態情報を取得するロボット状態情報取得手段と、
前記ロボット状態情報取得手段が取得した各移動型ロボットの状態情報に基づいて移動型ロボットが前記調理物引渡場所に到着できる時刻を予測演算する到着時刻予測演算手段と、
各移動型ロボットの現在位置と配達中か待機中かを示す情報とに基づいて次の調理物配達のタスクを完遂するのに必要なタスク完遂バッテリ残量を算出し、前記バッテリ残量が前記タスク完遂バッテリ残量以上であるか否かを各移動型ロボットについて判別し、前記バッテリ残量が前記タスク完遂バッテリ残量以上であるタスク完遂可能な移動型ロボットを抽出するタスク完遂ロボット抽出手段と、
前記タスク完遂ロボット抽出手段によって抽出されたタスク完遂可能な移動型ロボットであって前記到着時刻予測演算手段により予測演算された各移動型ロボットの到着時刻のうち最も到達時刻が早い一台の移動型ロボットを選択する移動型ロボット選択手段と、
前記移動型ロボット選択手段により選択された移動型ロボットに前記情報通信手段によって伝送する前記調理物配達指令を生成する調理物配達指令生成手段とを有するロボットシステム。
【請求項２】
更に、調理完了時刻予測演算手段と、調理開始時刻演算手段とを有し、
前記調理完了時刻予測演算手段は、調理指令入力時刻より調理完了時刻を予測演算し、
前記移動型ロボット選択手段は、前記調理完了時刻予測演算手段により予測演算された調理完了時刻前に前記調理物引渡場所に到着する移動型ロボットが複数存在する場合には、最も早い到達時刻のロボット選択に凌駕して最も移動距離が短いロボットを選択し、
前記調理開始時刻演算手段は、前記調理完了時刻前に前記調理物引渡場所に到着する移動型ロボットが存在しない場合には、選択された移動型ロボットの前記到着時刻に合わせて調理完了時刻を遅らせる調理開始時刻を演算する請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
フロアに配置された複数台の移動型ロボットのうちの一台の移動型ロボットを選択し、選択した移動型ロボットに調理物配達指令を与えて調理物引渡場所より調理物を配達先へ配達する給仕サービスのためのロボットシステムであって、
各移動型ロボットと通信する情報通信手段と、
前記複数台の移動型ロボットを一括管理する情報処理装置とを有し、
前記情報処理装置は、
前記情報通信手段によって各移動型ロボットの状態を示すロボット状態情報を取得するロボット状態情報取得手段と、
前記ロボット状態情報取得手段が取得した各移動型ロボットの状態情報に基づいて移動型ロボットが前記調理物引渡場所に到着できる時刻を予測演算する到着時刻予測演算手段と、
調理指令入力時刻より調理完了時刻を予測演算する調理完了時刻予測演算手段と、
前記到着時刻予測演算手段により予測演算された各移動型ロボットの到着時刻のうち最も到達時刻が早い一台の移動型ロボットを選択し、ただし前記調理完了時刻予測演算手段により予測演算された調理完了時刻前に前記調理物引渡場所に到着する移動型ロボットが複数存在する場合には、最も早い到達時刻のロボット選択に凌駕して最も移動距離が短いロボットを選択する移動型ロボット選択手段と、
前記移動型ロボット選択手段により選択された移動型ロボットに前記情報通信手段によって伝送する前記調理物配達指令を生成する調理物配達指令生成手段と、
前記調理完了時刻前に前記調理物引渡場所に到着する移動型ロボットが存在しない場合には、選択された移動型ロボットの前記到着時刻に合わせて調理完了時刻を遅らせる調理開始時刻を演算する調理開始時刻演算手段とを有するロボットシステム。
【請求項４】
前記到着時刻予測演算手段は、フロア混雑状況と、実際に移動型ロボットが配達に要した配達実行時間の履歴の少なくとも何れか一方に応じて到着時刻を補正する請求項１から３の何れか一項に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、給仕サービスのためのロボットシステムに関し、特に、複数台の移動型ロボットを用いた給仕サービスのためのロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数台の移動型ロボットを用いたロボットシステムとして、テーブル上に複数台の小型ロボットが配置され、小型ロボットが厨房から料理を指定された座席に搬送する給仕サービスシステム（例えば、特許文献１）や、店舗内に複数台の移動型ロボットが配置され、歩行ロボットが各々顧客より購入商品を預かり、預かった購入商品を顧客ごとに識別して商品預かり保管場所に搬送する買物支援システム（例えば、特許文献２）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２８３９８３号公報
【特許文献２】特開２００８−８７８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のロボットシステムは、複数台の移動型ロボットを、合理的に運用して省エネルギのもとに質の高い給仕サービスを提供するには至っていない。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、複数台の移動型ロボットを合理的に運用して省エネルギのもとに質の高い給仕サービスを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によるロボットシステムは、フロアに配置された複数台の移動型ロボットのうちの一台の移動型ロボットを選択し、選択した移動型ロボットに調理物配達指令を与えて調理物引渡場所より調理物を配達先へ配達する給仕サービスのためのロボットシステムであって、各移動型ロボットと無線通信する無線通信手段と、前記複数台の移動型ロボットを一括管理する情報処理装置とを有し、前記情報処理装置は、前記無線通信手段によって各移動型ロボットの状態を示すロボット状態情報を取得するロボット状態情報取得手段と、前記ロボット状態情報取得手段が取得した各移動型ロボットの状態情報に基づいて移動型ロボットが前記調理物引渡場所に到着できる時刻を予測演算する到着時刻予測演算手段と、前記到着時刻予測演算手段により予測演算された各移動型ロボットの到着時刻のうち最も到達時刻が早い一台の移動型ロボットを選択する移動型ロボット選択手段と、前記移動型ロボット選択手段により選択された移動型ロボットに前記無線通信手段によって伝送する前記調理物配達指令を生成する調理物配達指令生成手段とを有する。
【０００７】
この構成によれば、各移動型ロボットの状態情報に基づいて移動型ロボットが調理物引渡場所に到着できる時刻を予測演算し、予測演算された各移動型ロボットの到着時刻のうち最も到達時刻が早い一台の移動型ロボットを選択して当該移動型ロボットに調理物配達を実行させる処理が行われるから、移動型ロボットの無駄な動きを生じることなく、調理物配達が可及的に速やかに行われる。これにより、移動型ロボットの合理的な運用と質の高い給仕サービス性が得られる。
【０００８】
本発明によるロボットシステムは、好ましくは、更に、タスク完遂ロボット抽出手段を有し、前記ロボット状態情報は、移動型ロボットの現在位置、タスク遂行中か待機中か、バッテリ残量を示す情報を含み、前記タスク完遂ロボット抽出手段は、各移動型ロボットの現在位置、配達中か待機中かの情報に基づいて次の調理物配達のタスクを完遂するのに必要なバッテリ残量の有無を各移動型ロボットについて判別し、バッテリ残量が有の移動型ロボットを抽出し、前記到着時刻予測演算手段は、タスク完遂ロボット抽出手段によって抽出されたタスク完遂可能な移動型ロボットについてのみ前記調理物引渡場所に到着できる時刻を予測演算する。
【０００９】
この構成によれば、次の調理物配達のタスクを完遂するのに必要なバッテリ残量が有る移動型ロボットのみが次の調理物配達のタスクを実行する候補になり、この移動型ロボットについてのみ調理物引渡場所に到着できる時刻を予測演算するから、選択された移動型ロボットが調理物配達タスクを実行している途中でバッテリ切れを生じることなく、全ての調理物配達タスクが必ず完遂され、迅速な給仕サービスに支障を来すことがなく、質の高い給仕サービス性が得られる。
【００１０】
本発明によるロボットシステムは、好ましくは、更に、調理完了時刻予測演算手段と、調理開始時刻演算手段とを有し、前記調理完了時刻予測演算手段は、調理指令入力時刻より調理完了時刻を予測演算し、前記移動型ロボット選択手段は、前記調理完了時刻予測演算手段により予測演算された調理完了時刻前に前記調理物引渡場所に到着する移動型ロボットが複数存在する場合には、最も早い到達時刻のロボット選択に凌駕して最も移動距離が短いロボットを選択し、前記調理開始時刻演算手段は、前記調理完了時刻前に前記調理物引渡場所に到着する移動型ロボットが存在しない場合には、選択された移動型ロボットの前記到着時刻に合わせて調理完了時刻を遅らせる調理開始時刻を演算する。
【００１１】
この構成によれば、調理完了時刻前に調理物引渡場所に到着する移動型ロボットが複数存在する場合には、最も早い到達時刻のロボット選択に凌駕して最も移動距離が短いロボットが選択されるので、省エネルギであり、しかも、移動型ロボットが調理物引渡場所に向かう途中で予測できない障害に遭遇して調理物引渡場所に到着する時刻が遅れる可能性が最小限に抑えられる。調理完了時刻前に前記調理物引渡場所に到着する移動型ロボットが存在しない場合には、デフォルト処理として到達時刻が最も早い移動型ロボットが選択されればよい。この場合には、選択された移動型ロボットの到着時刻に合わせて調理完了時刻を遅らせる調理開始時刻を演算することが行われるから、出来たての調理物を配達することができる。
【００１２】
本発明によるロボットシステムは、好ましい一つの実施例として、前記到着時刻予測演算手段は、フロア混雑状況と、実際に移動型ロボットが配達に要した配達実行時間の実績履歴の少なくとも何れか一方に応じて到着時刻を補正する。
【００１３】
この構成によれば、現在のフロアの混雑状況や配達実行時間の実績履歴に応じて到着時刻を補正するから、移動型ロボットの実際の到着時刻が到着時刻予測演算手段により予測演算される到着時刻との誤差が少なくなり、移動型ロボットの合理的な運用と質の高い給仕サービス性が更に向上する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によるロボットシステムによれば、各移動型ロボットの状態情報に基づいて移動型ロボットが調理物引渡場所に到着できる時刻を予測演算し、予測演算された各移動型ロボットの到着時刻のうち最も到達時刻が早い一台の移動型ロボットを選択して当該移動型ロボットに調理物配達を実行させる処理が行われるから、移動型ロボットの無駄な動きを生じることなく、調理物配達が可及的に速やかに行われる。これにより、複数台の移動型ロボットを合理的に運用して省エネルギのもとに質の高い給仕サービスを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明による給仕サービスのためのロボットシステムの一つの実施例を示すブロック線図。
【図２】本発明による給仕サービスのためのロボットシステムで使用される移動型ロボットの一つの実施例を示すブロック線図。
【図３】本実施例によるロボットシステムで使用されるサーバ（情報処理装置）が実行する注文受付割込ルーチンのフローチャート。
【図４】本実施例によるロボットシステムで使用される遅延に関する重み付け特性を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明による給仕サービスのためのロボットシステムの一つの実施例を、図１、図２参照して説明する。
【００１７】
本実施例のロボットシステムは、図１に示されているように、飲食店や食堂のフロア１０に移動型ロボット１００が複数台配置されている。
【００１８】
フロア１０には、配達先である複数個の客席１２と、自動調理装置２０によって調理された調理物を移動型ロボット１００に引き渡す調理物引渡場所１４と、移動型ロボット１００の充電を行う充電ステーション１６と、フロア（ホール）１０の状況を監視するカメラ等によるフロア状況監視装置１８とが設けられている。フロア１０は、全域に亘って移動型ロボット１００と双方向に無線通信可能な無線ＬＡＮを構築された領域、つまり無線ＬＡＮ通信エリア３０になっている。
【００１９】
複数個の客席１２には、座席番号等、各々個別の識別情報を付与され、各客席１２、調理物引渡場所１４、充電ステーション１６は、各々固有の地理的情報によってフロア１０内における配置位置を定義されている。
【００２０】
充電ステーション１６は、移動型ロボット１００のバッテリ電源部１３０（図２参照）の充電を行う場所であり、待機位置を兼ねて調理物引渡場所１４に隣接する場所に設置される。
【００２１】
自動調理装置２０は、調理ロボット、自動調理機器、カップ飲料製造装置、自動ドリンクサーバ等により構成され、調理した調理物を規定のトレー単位で調理物引渡場所１４の規定の台上に載置する。
【００２２】
ここで、移動型ロボット１００について、図２を参照して説明する。移動型ロボット１００は、二足歩行を行う公知の歩行型ロボットであり、マイクロコンピュータを含む主制御部１０２と、左眼カメラ１０４と、右眼カメラ１０６と、左眼カメラ１０４と右眼カメラ１０６より映像信号を入力して画像処理を行う画像処理部１０８と、マイクロホーン等による音声入力部１１０と、音声入力部１１０より音声信号を入力して音声識別を行う音声識別部１１２と、スピーカ等による音声出力部１１４と、音声出力部１１４に出力する音声信号を生成する音声合成部１１６と、レーザ照射、赤外線照射等による障害物探索部１１８と、倒立振子安定化制御のためのジャイロセンサ１２０と、ロボットの頭部、腕部、脚部の運動を制御する自律運動制御部１２２と、頭部駆動部１２４と、腕部駆動部１２６と、脚部駆動部１２８と、無線ＬＡＮに対応した無線通信部１３２と、ロボット全体の電源で再充電可能なバッテリによるバッテリ電源部１３０とを有する。
【００２３】
頭部駆動部１２４、腕部駆動部１２６、脚部駆動部１２８は、各々、サーボモータを含み、移動型ロボット１００の頭部、腕部、脚部を駆動する。
【００２４】
移動型ロボット１００は、後述するサーバ５０が発する調理物配達タスク指令を無線ＬＡＮを介して無線通信部１３２によって受信する。主制御部１０２は、無線通信部１３２が受信した調理物配達タスク指令を解析し、当該タスク指令に従って所定の移動経路をもって現在位置より調理物引渡場所１４へ移動してトレー（調理物）を受け取り、受け取ったトレーを指定された客席１２に配達移動する。この移動は、ジャイロセンサ１２０よりの信号を参照した倒立振子の安定化制御のもとに、脚部駆動部１２８による二足歩行により行われる。この歩行は、左眼カメラ１０４、右眼カメラ１０６の撮像信号による画像と、障害物探索部１１８による障害物探索のもとに、移動経路上の顧客や障害物を避けながら指令された移動経路に沿って行われる。
【００２５】
移動型ロボット１００は、タッチパネル（図示省略）や音声入力部１１０による音声入力と音声出力部１１４による音声出力とによって客席１２の顧客（人）と対話し、注文を取ることができる。
【００２６】
移動型ロボット１００は、自身の状態情報をサイクリック情報として無線通信部１３２より無線ＬＡＮを介して所定時間ごとにサーバ５０に送信すると共に、注文情報（客席番号、注文内容）をイベント情報として無線通信部１３２より無線ＬＡＮを介して所定時間ごとにサーバ５０に送信する。
【００２７】
つぎに、サーバ５０について、図１を参照して説明する。サーバ５０は、情報処理装置であり、コンピュータシステムとデータベース群とにより構築されている。
【００２８】
サーバ５０は、自動調理装置２０と双方向にデータ通信可能に接続されていると共に、無線ＬＡＮを介して移動型ロボット１００と双方向に無線通信するためのロボット無線通信部５２を有する。
【００２９】
サーバ５０は、ロボット状態情報取得部５４と、搬送経路演算部５６と、タスク完遂能力判定演算部５８と、調理完了時刻予測演算部６０と、混雑状況解析演算部６２と、到着時刻予測演算部６４と、ロボット選択部６６と、配達タスク指令生成部６８と、調理開始時刻演算部７０とを有する。これらは、コンピュータがコンピュータプログラムを実行することにより、具現化される。
【００３０】
サーバ５０は、データベース群として、ロボットタスク管理データベース７２と、地図情報データベース７４と、調理タスクデータベース７６と、配達実績履歴データベース７８を含む。
【００３１】
ロボットタスク管理データベース７２は、各移動型ロボット１００の状態を一括管理するものであり、各移動型ロボット１００の現在位置、バッテリ残量、タスク遂行中か待機中かを示す情報や、タスク完了場所（位置）とタスク完了時刻を示す情報を各移動型ロボット１００ごとに格納している。
【００３２】
地図情報データベース７４は、移動型ロボット１００が移動するエリアの地図情報を格納している。地図情報データベース７４には、移動型ロボット１００が自律的に移動経路を決定して移動できる範囲、客席１２、調理物引渡場所１４、充電ステーション１６等の位置情報が記録されていればよい。
【００３３】
調理タスクデータベース７６は、注文内容、自動調理装置２０の調理スケジュール、自動調理装置２０が行う各料理ごとの調理所要時間、移動型ロボット１００へのトレー受渡所要時間等の情報を格納している。
【００３４】
配達実績履歴データベース７８は、配達実績のログデータを格納するものであり、実際に移動型ロボット１００が配達に要した配達実行時間、混雑状況、天候をタイムスタンプ付きで時系列に書き込まれている。
【００３５】
ロボット状態情報取得部５４は、ロボット無線通信部５２が受信した各移動型ロボット１００の状態情報を取得し、当該状態情報を解析して、各移動型ロボット１００の現在位置、バッテリ残量等の情報をロボットタスク管理データベース７２に書き込む。
【００３６】
搬送経路演算部５６は、各移動型ロボット１００の現在位置と地図情報データベース７４に格納されている地図情報を参照して、各移動型ロボット１００の現在位置から調理物引渡場所１４までの移動経路を演算する。
【００３７】
タスク完遂能力判定演算部５８は、タスク完遂ロボット抽出手段であり、ロボットタスク管理データベース７２を参照して各移動型ロボット１００の現在位置、タスク遂行中か待機中かの情報に基づいて次の調理物配達のタスクを完遂するのに必要なバッテリ残量の有無を各移動型ロボットについて判別し、バッテリ残量が有、つまり、タスク完遂可能な移動型ロボット１００を抽出する。この判別は、下式に従って行うことができる。なお、この時点では、新タスク実行に関する詳細な演算は行われていないので、タスク完遂予測時間は、タスク開始位置、終了位置、充電ステーション１６等の位置情報のみに基づいて大まかに計算される。
【００３８】
（タスク完遂予測時間＋充電ステーション帰還所要時間）・ｋ＞（活動可能時間）
【００３９】
活動可能時間はバッテリ残量より算出することができる。ｋは経験より得られる１以上の余裕係数である。
【００４０】
調理完了時刻予測演算部６０は、調理タスクデータベース７６を参照して、注文内容の料理に必要な調理時間（調理所要時間）を演算し、調理所要時間とトレー受渡所要時間と調理指令入力時刻より調理完了時刻を予測演算する。
【００４１】
混雑状況解析演算部６２は、フロア状況監視装置１８からのフロア状況監視情報よりフロア１０の顧客による混雑状況を定量的に解析演算し、解析した混雑状況を配達実績履歴データベース７８に定期的に書き込む。
【００４２】
到着時刻予測演算部６４は、移動型ロボット１００の状態情報、本実施例では搬送経路演算部５６によって演算された移動経路と、配達実績履歴データベース７８の配達実績履歴と、タスク開始可能時刻とから、移動型ロボット１００が調理物引渡場所１４に到着できる時刻を各移動型ロボット１００ごとに予測演算する。この到着時刻の予測演算は、演算負荷の低減の意味合いを含めて、タスク完遂能力判定演算部５８によって抽出されたタスク完遂可能な移動型ロボット１００についてのみ行われればよい。これは、タスク完遂できない移動型ロボット１００は、ロボット選択から除外されることを意味する。
【００４３】
到着時刻予測演算は、下式に従って行われればよい。
【００４４】
Ｔａ＝Ｔｒ＋（Ｌ／Ｖ）（Ｃｓ・Ｗｓ＋Ｃｈ・Ｗｈ）
【００４５】
但し、Ｔａ：到着時刻、Ｔｒ：現在時刻、Ｌ：現在位置から調理物引渡場所１４までの移動経路長、Ｖ：移動型ロボット１００の標準移動速度、Ｃｓ：混雑状況対応の遅延係数、Ｗｓ：遅延係数Ｃｓの重み付け係数、Ｃｈ：配達実績履歴対応の遅延係数、Ｗｈ：遅延係数Ｃｈの重み付け係数。
【００４６】
混雑状況対応の遅延係数Ｃｓと配達実績履歴対応の遅延係数Ｃｈは、配達実績履歴データベース７８の配達実行時間、混雑状況、天候に応じて定量的にパラメータ設定される。遅延係数Ｃｓの重み付け係数Ｗｓと遅延係数Ｃｈの重み付け係数Ｗｈは、図４に示されているようにより、Ｗｓ＋Ｗｈ＝１で、互いに相反する関係をもってタスク実行までの時間（ｔ）応じて設定される。この実施例では、タスク実行までの時間が短い場合には、混雑状況対応の遅延係数Ｃｓの重み付けが大きく、タスク実行までの時間が長い場合には、配達実績履歴対応の遅延係数Ｃｈの重み付けが大きく設定される。これにより、より精度のよい到着時刻予測が可能になる。
【００４７】
ロボット選択部６６は、基本的には、到着時刻予測演算部６４により予測演算された移動型ロボット１００の到着時刻のうち最も到達時刻が早い一台の移動型ロボット１００を選択する。
【００４８】
本実施例では、ロボット選択部６６は、調理完了時刻予測演算部６０によって予測演算された調理完了時刻前に調理物引渡場所１４に到着する移動型ロボット１００が存在する場合には、最も早い到達時刻のロボット選択に凌駕して最も調理物引渡場所１４に対する移動距離が短い移動型ロボット１００を選択する。
【００４９】
そして、配達タスク指令生成部６８によって当該選択した移動型ロボット１００を他のタスク遂行の邪魔にならない調理物引渡場所１４に近い場所、好ましくは、充電ステーション１６において充電しながら待機させるタスク指令を生成し、当該タスク指令をロボット無線通信部５２よりタスク指令選択された移動型ロボット１００に対して通信する。
【００５０】
これに対し、調理完了時刻前に調理物引渡場所１４に到着する移動型ロボット１００が存在しない場合には、デフォルトモードとして、最も早い到達時刻に調理物引渡場所１４に到着する移動型ロボット１００を選択する。そして、配達タスク指令生成部６８によって当該選択した移動型ロボット１００を調理物引渡場所１４に移動させるタスク指令を生成し、当該タスク指令をロボット無線通信部５２よりタスク指令選択された移動型ロボット１００に対して通信する。
【００５１】
また、調理完了時刻前に調理物引渡場所１４に到着する移動型ロボット１００が存在しない場合には、調理開始時刻演算部７０により、選択された移動型ロボット１００の調理物引渡場所１４への到着時刻に合わせて自動調理装置２０による調理の完了時刻を遅らせる調理開始時刻を演算する。調理開始時刻演算部７０が演算した調理開始時刻は、自動調理装置２０へ送られ、自動調理装置２０はこの調理開始時刻に従って調理を開始する。これにより、調理完了と同時に一台の移動型ロボット１００が調理物引渡場所１４に到着することになる。
【００５２】
次に、サーバ５０が実行する注文受付処理の流れを、図３を参照して説明する。この処理は、サーバ５０が注文を受付することにより実行される。
【００５３】
まず、フロア１０で稼働している移動型ロボット１００の全ての状態情報を無線通信によって取得する（ステップＳ１０）。次に、受け付けた注文内容の料理の調理完了時刻の予測演算を行う（ステップＳ２０）。
【００５４】
次に、タスク完遂能力確認の演算を行い、タスク完遂可能な移動型ロボット１００を抽出する（ステップＳ３０）。
【００５５】
次に、タスク完遂可能な移動型ロボット１００の調理物引渡場所１４への到着時刻を予測演算する（ステップＳ４０）。この到着時刻予測演算は、前述のＴａ＝Ｔｒ＋（Ｌ／Ｖ）（Ｃｓ・Ｗｓ＋Ｃｈ・Ｗｈ）なる演算式により行われればよい。
【００５６】
次に、予測演算した到着時刻が早い順にソートし（ステップＳ５０）、調理完了予測時刻前に調理物引渡場所１４に到着できる移動型ロボット１００が有るか否かを判別する（ステップＳ６０）。
【００５７】
調理完了予測時刻前に調理物引渡場所１４に到着できる移動型ロボット１００が複数存在する場合には、調理物引渡場所１４への移動距離が最も短い移動型ロボット１００を選択し（ステップＳ７０）、所定の待機位置、本実施例では充電ステーション１６で選択した移動型ロボット１００を待機させ、調理完了予測時刻に合わせて調理物引渡場所１４への移動を開始する旨のタスク指令を生成し、タスク指令を該当の移動型ロボット１００へ送信する（ステップＳ８０）。
【００５８】
これに対し、調理完了予測時刻前に調理物引渡場所１４に到着できる移動型ロボット１００が存在しない場合には、最も早くに調理物引渡場所１４に到着できる移動型ロボット１００を選択し、調理物引渡場所１４への移動をすぐに開始する旨のタスク指令を生成し、タスク指令を該当の移動型ロボット１００へ送信する（ステップＳ９０）。そして、当該移動型ロボット１００の到着時間に調理が完了するように調理開始時刻を設定する指令を自動調理装置２０へ送信する。
【００５９】
上述したように、各移動型ロボット１００の状態情報に基づいて移動型ロボット１００が調理物引渡場所に到着できる時刻を予測演算し、予測演算された各移動型ロボットの到着時刻のうち最も到達時刻が早い一台の移動型ロボット１００を選択して当該移動型ロボット１００に調理物配達を実行させる処理が行われるから、移動型ロボットの無駄な動きを生じることなく、調理物配達が可及的に速やかに行われ、移動型ロボット１００の合理的な運用と質の高い給仕サービス性が得られる。
【００６０】
また、次の調理物配達のタスクを完遂するのに必要なバッテリ残量が有る移動型ロボット１００のみが次の調理物配達のタスクを実行する候補になり、この移動型ロボット１００についてのみ調理物引渡場所１４に到着できる時刻を予測演算するから、選択された動型ロボットが調理物配達タスクを実行している途中でバッテリ切れを生じることなく、全ての調理物配達タスクが必ず完遂され、迅速な給仕サービスに支障を来すことがなく、質の高い給仕サービス性が得られる。
【００６１】
また、調理完了時刻前に調理物引渡場所１４に到着する移動型ロボット１００が存在する場合には、最も早い到達時刻のロボット選択に凌駕して最も移動距離が短い移動型ロボット１００が選択されるので、省エネルギであり、しかも移動型ロボット１００が調理物引渡場所１４に向かう途中で予測できない障害に遭遇して調理物引渡場所１４に到着する時刻が遅れる可能性が最小現に抑えられる。
【００６２】
調理完了時刻前に調理物引渡場所１４に到着する移動型ロボットが存在しない場合には、デフォルト処理として到達時刻が最も早い移動型ロボットが選択されればよい。この場合には、選択された移動型ロボットの到着時刻に合わせて調理完了時刻を遅らせる調理開始時刻を演算することが行われるから、出来たての調理物を配達する質の高い給仕サービスを提供できる。
【００６３】
さらには、現在のフロア１０の混雑状況や配達実行時間の実績履歴に応じて到着時刻を補正するから、移動型ロボット１００の実際の到着時刻が到着時刻予測演算部６４により予測演算される到着時刻との誤差が少なくなり、移動型ロボット１００の合理的な運用と質の高い給仕サービス性が更に向上する。
【符号の説明】
【００６４】
１０  フロア
１２  客席
２０  自動調理装置
１４  調理物引渡場所
１６  充電ステーション
１８  フロア状況監視装置
３０  無線ＬＡＮ通信エリア
５０  サーバ
５４  ロボット状態情報取得部
５６  搬送経路演算部
５８  タスク完遂能力判定演算部（タスク完遂ロボット抽出手段）
６０  調理完了時刻予測演算部
６２  混雑状況解析演算部
６４  到着時刻予測演算部
６６  ロボット選択部
６８  配達タスク指令生成部
７０  調理開始時刻演算部
１００  移動型ロボット
【図１】
0005417255.tif 000002
【図２】
0005417255.tif 000003
【図３】
0005417255.tif 000004
【図４】
0005417255.tif 000005