(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、
電磁波を放射すると共に該放射した電磁波の反射波を受信する電磁波放射受信手段と、
該電磁波放射受信手段が受信した反射波のデータに基づいて、検出対象物体が前記電磁波放射受信手段の放射した電磁波を反射した点である反射点を特定する反射点特定手段と、
該反射点特定手段が特定した反射点群のうち、自車両に最も近い反射点を前記検出対象物体の位置を代表する代表点として設定する代表点設定手段と、を備え、該設定された代表点に関する情報を出力する物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、前記検出対象物体に占める前記代表点の位置の変化であって、前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因する変化を、打ち消すように補正を行なって前記代表点を設定する手段である、
物体検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、
前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、前記反射点特定手段により新たな反射点が特定された場合には、該新たに特定された反射点がないものとみなす補正を行なって前記代表点を設定し、
前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、前記反射点特定手段により特定された反射点のうちいずれかの反射点が消失した場合には、該消失した反射点が存続したものとみなす補正を行なって前記代表点を設定する手段である、
物体検出装置。
【請求項３】
請求項１に記載の物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、
前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、前記反射点特定手段により特定された反射点のうちいずれかの反射点が消失した場合には、該消失した反射点が存続したものとみなす補正を行なって前記代表点を設定する手段である、
物体検出装置。
【請求項４】
請求項１に記載の物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、
前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、前記反射点特定手段により新たな反射点が特定された場合には、該新たに特定された反射点がないものとみなす補正を行なって前記代表点を設定する手段である、
物体検出装置。
【請求項５】
請求項１に記載の物体検出装置であって、
前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、既に前記代表点として設定した反射点とは異なる反射点が、自車両に最も近い反射点になった場合であっても、前記既に前記代表点として設定した反射点を代表点として設定し続ける補正を行なって前記代表点を設定する手段である、
物体検出装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、前記反射点特定手段により特定された反射点の前記検出対象物体に占める位置の変化であって、前記検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因する変化を、打ち消すように補正を行なって、前記代表点を設定する手段である、
物体検出装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、前記検出対象物体が自車両を基準とする所定領域内にある場合に限って、前記補正を行なう手段である、
物体検出装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載の物体検出装置であって、
前記代表点設定手段は、自車両を基準とする前記検出対象物体の方位の変化が所定程度以上である場合に限って、前記補正を行なう手段である、
物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載される物体検出装置であって、衝突予測安全制御や車間距離制御等を行うための情報として用いられる物体の相対位置等に関する情報を出力する物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体（例えば、車両）に搭載され、移動体周辺の物体（例えば、他車両など）を検出するレーダー装置が周知である。このような車載レーダー装置は、検知データから自車両と検知対象物体の間の相対距離、相対速度、及び方位を算出可能であり、先行車との車間距離を一定に保つアダプティブクルーズコントロールシステムや、衝突時の衝撃を最小限に抑えるプリクラッシュセーフティーシステムなどにおいて利用されている。
【０００３】
これに関連し、複数の方向にビームを放射した結果として受信される物体からの反射波の発生源（「反射箇所」）を検出し、各反射箇所を同一の物体に属すると推定される単一又は複数の反射箇所のグループにグループ化し、グループ化された反射箇所の配列に基づいて出力内容を決定するレーダー装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。そして、この文献には、グループに含まれる反射箇所のうち移動体（自車両）に最も近い反射箇所を、判定点として抽出及び出力することが記載されている。
【特許文献１】特開２０００−２０６２４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種のレーダー装置は、自車両と物体との衝突予測（衝突可能性の判断）等に用いられることが想定されるものであるため、同一物体に属する反射箇所のうち自車両に最も近い反射箇所を判定点とすることには、ある程度の合理性が認められる。
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載のレーダー装置においては、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して判定点が変化するという現象についての考慮がなされていない。このため、現実には検出対象物体が自車両に接近していないにも拘わらず、判定点が自車両に接近する動きをすることにより、当該物体が自車両と衝突すると予測されてしまう場合が生じ得る。また、検出対象物体の移動速度の特定処理において、一時的に精度が低下する場合が生じ得る。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、より正確な衝突予測に寄与することが可能な物体検出装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動体に搭載され、電磁波を放射すると共に放射した電磁波の反射波を受信する電磁波放射受信手段と、電磁波放射受信手段が受信した反射波のデータに基づいて、検出対象物体が電磁波放射受信手段の放射した電磁波を反射した点である反射点を特定する反射点特定手段と、反射点特定手段が特定した反射点に基づいて、検出対象物体の位置を代表する代表点を設定する代表点設定手段と、を備え、設定された代表点に関する情報を出力する物体検出装置であって、代表点設定手段は、検出対象物体に占める代表点の位置の変化であって、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因する変化を、打ち消すように補正を行なって代表点を設定する手段である物体検出装置である。
【０００８】
本発明の一態様によれば、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因する、代表点が検出対象物体に占める位置の変化を打ち消すように補正を行なって代表点を設定するため、検出対象物体の相対的な動きをより正確に把握することができ、より正確な衝突予測に寄与することができる。
【０００９】
本発明の一態様において、代表点設定手段は、例えば、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、反射点特定手段により新たな反射点が特定された場合には、新たに特定された反射点がないものとみなす補正を行なって代表点を設定し、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、反射点特定手段により特定された反射点のうちいずれかの反射点が消失した場合には、消失した反射点が存続したものとみなす補正を行なって代表点を設定する手段である。
【００１０】
また、本発明の一態様において、代表点設定手段は、例えば、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、反射点特定手段により特定された反射点のうちいずれかの反射点が消失した場合には、消失した反射点が存続したものとみなす補正を行なって代表点を設定する手段である。
【００１１】
また、本発明の一態様において、代表点設定手段は、例えば、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、反射点特定手段により新たな反射点が特定された場合には、新たに特定された反射点がないものとみなす補正を行なって代表点を設定する手段である。
【００１２】
また、本発明の一態様において、代表点設定手段は、例えば、反射点特定手段が特定した反射点のうち、所定の選択手法により選択された一の反射点を代表点として設定する手段であり、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、所定の選択手法によれば反射点特定手段が特定した反射点のうち他の反射点が代表点として選択される場合であっても、既に代表点として設定した一の反射点を代表点として設定し続ける補正を行なって代表点を設定する手段である。
【００１３】
また、本発明の一態様において、代表点設定手段は、例えば、反射点特定手段により特定された反射点の検出対象物体に占める位置の変化であって、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因する変化を、打ち消すように補正を行なって、代表点を設定する手段である。
【００１４】
また、本発明の一態様において、代表点設定手段は、検出対象物体が自車両を基準とする所定領域内にある場合に限って補正を行なう手段であってもよいし、自車両を基準とする検出対象物体の方位の変化が所定程度以上である場合に限って、補正を行なう手段であってもよい。ここで、「検出対象物体の方位の変化」を、「検出対象物体の横方向の変位」に置換しても、同趣旨である。なお、「横方向」とは、自車両と検出対象物体を結ぶ直線に直交する方向を意味する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、より正確な衝突予測に寄与することが可能な物体検出装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１７】
以下、本発明の一実施例に係る物体検出装置について説明する。
【００１８】
［構成］
図１は、物体検出装置１０の全体構成の一例を示す図である。物体検出装置１０は、例えば、ミリ波レーダー装置であり、主要な構成として、アンテナ部１２、送信制御部１４、電力分配増幅装置１６、反射波受信部１８、及び代表点設定部２０を備える。
【００１９】
物体検出装置１０は、例えば、車両後端部に取り付けられ、車両後方の所定領域を検知領域とする（図２参照）。なお、物体検出装置１０の配設位置及び検知領域は、本発明の適用上、本質的な問題ではなく、車両の任意の位置に取り付けられ、車両前方や斜め前方、斜め後方、側方等を検知領域としてもよい。
【００２０】
アンテナ部１２は、例えば、複数のアンテナ素子が集合したアレイアンテナである。送信制御部１４は、送信パルス信号を所定周期で電力分配増幅装置１６に出力する。電力分配増幅装置１６は、サーキュレーター、電力分配器、移相器、電力増幅器等を内蔵し、入力された送信パルス信号を増幅してアンテナ部１２に出力する。アンテナ部１２の各アンテナ素子は、入力された送信パルス信号に基づき、前述した検知領域に向けてミリ波を放射する。
【００２１】
一方、物体の反射点により反射されたミリ波（以下、反射波と称する）は、アンテナ部１２により受信される。アンテナ部１２により受信された反射波は、電力分配増幅装置１６を介して反射波受信部１８に入力される。反射波受信部１８では、アレイアンテナの各素子の受信信号を参照し、送信制御部１４の信号送信タイミングとの同期に基づき、反射点の距離、方位、相対速度を特定する（本処理が、特許請求の範囲における「反射点を特定する」に相当する）。具体的には、例えば、ミリ波の放射から反射されて帰ってくるまでの時間に基づき反射点と自車両との（厳密には、当該レーダー装置との）距離を、各素子の受信信号の位相差に基づき反射点の方位（到来方向）を、反射波の周波数変化に基づき自車両との相対速度を、それぞれ特定する。
【００２２】
また、反射波受信部１８により特定される反射点は、単独であるとは限らず、複数の反射点が同時に特定されてよい。この場合、微少な反射波の到来方向の全てにおいて反射点が存在するとみなすと、無数の反射点が特定されることとなるため、所定の閾値を超える強度を有する反射波を基準として反射点を特定したり、方位変化に対する強度変化の大きい点を反射点として特定する等の処理を行うのが適切である。更に、自車両との距離が所定距離以内である反射点に限定して、反射点を特定してもよい。
【００２３】
ここで、反射波受信部１８により特定された反射点をそのまま出力してもよいが、出力の際の通信負荷や本装置の出力を利用する側の演算処理負担を考慮すると、検出対象物体の位置を代表する代表点を設定し、当該代表点に関する情報（距離、方位、相対速度）を出力する方が好適である。従って、本実施例では、代表点設定部２０を備えることとした。
【００２４】
［代表点の設定］
代表点設定部２０は、例えば、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等がバスを介して接続されたコンピューターユニットとして構成される。なお、送信制御部１４、及び反射波受信部１８についても、上記コンピューターユニットが実現する機能の一部であってよい。すなわち、送信制御部１４、反射波受信部１８、及び代表点設定部２０（或いはこれらのうち一部）は、一体のコンピューターユニットとして構成されてもよい。
【００２５】
代表点設定部２０は、まず、反射波受信部１８により特定された反射点のうち、同一物体であると推定される反射点が同一のグループに属するように、グループを生成する。ここで、グループを生成するには種々の手法を用いてよいが、例えば、（Ａ）反射点同士の距離が所定距離以内であるもの、（Ｂ）絶対座標上において略同一線上を移動しているもの、（Ｃ）車両の反射パターンに特有の配列をもって並んでいるもの等が同一のグループになるようにグループを生成することが考えられる。（Ｂ）の場合、例えば、幾つかの時点での反射点の絶対座標上の移動方向を求めて、それが略同一線上を移動している場合に同一グループとみなす。反射点の絶対座標上における移動方向は、例えば、Ｔ［sec］前に測定した反射点の位置から、直近に測定された反射点の位置までの移動量を、その間に自車両が移動した移動量で補正することによって求められる。Ｔ［sec］前に測定した反射点の位置から、直近に測定された反射点の位置までの移動量をＰＴ、Ｔ［sec］前から現在までの自車両の移動量をＶＴとすると（ＰＴ、ＶＴは共にベクトル量である）、ＰＴ−ＶＴが、自車両の移動量に基づく補正を行なった後の反射点の絶対座標上の移動方向に相当する。この反射点の移動方向の特定のために、反射点の距離及び方位を、上記ＲＡＭ等に過去数回分程度記憶しておくのが好ましい（ここでは、１回のミリ波の放射により受信された反射波に基づくデータを、１回分と称する）。なお、「略同一線上を移動する反射点」とは、例えば、所定幅をもった帯状領域に収まり、且つ移動方向が所定角度範囲に収まる反射点と定義することができる。そして、幾つかの時点での複数の（補正後の）反射点の移動方向が略同一線上に並んでいる場合、同一グループであるとみなすことができる。
【００２６】
なお、このグループ生成処理は、本発明において必須の構成ではなく、レーダー装置としての指向性を変化させて、狭い範囲に検知領域を限定しているような場合は、反射波受信部１８により特定された反射点に基づいて直接代表点を設定してもよい。
【００２７】
そして、生成したグループについて検出対象物体の位置を代表する代表点を設定する。当該設定処理は、例えば、（１）グループに含まれる反射点のうち自車両に最も近い反射点を代表点として設定する（図２参照）。また、これに限らず、（２）グループに含まれる反射点の重心点を代表点としてもよいし、（３）グループに含まれる反射点のうち中心に位置する点（偶数個並んでいる場合は、中心に位置する２点の中間等とすればよい）を代表点としてもよい。係る処理により、出力の際の通信負荷や本装置の出力を利用する側の演算処理負担を軽減することができる。
【００２８】
代表点を設定すると、設定した代表点について距離、方位、相対速度のデータを付随させて出力する。距離等のデータについては、元々各反射点について特定されていたデータが存在するため、代表点となった反射点のデータを代表点のデータとすればよい。
【００２９】
［物体検出装置１０の出力の利用態様］
図３は、本装置の出力を利用して車両制御を行なう機器群の一例を示す図である。図示する如く、物体検出装置１０の出力は、衝突予測安全制御用ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）３０に出力され、衝突予測安全制御用ＥＣＵ３０の指示信号に従って、アクティブヘッドレストシステム４０Ａ、４０Ｂ、ボデーＥＣＵ５０、ハザードランプ６０Ａ、６０Ｂ、が作動する。図中の矢印は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）やＢＥＡＮ、ＡＶＣ−ＬＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれ主要な情報通信の流れを示す。
【００３０】
衝突予測安全制御用ＥＣＵ３０は、入力された代表点について、自車両との衝突可能性についての判断を行なう。当該判断は、例えば、代表点との距離が所定距離以下であり、且つ相対速度が自車両に接近する向きに所定速度以上である場合に、衝突可能性があると判断する。そして、衝突可能性があると判断した際に、アクティブヘッドレスト４０Ａ、４０Ｂに対して作動指示信号を、ボデーＥＣＵ５０に対してハザードランプ６０Ａ、６０Ｂの点滅要請信号を、それぞれ出力する。
【００３１】
アクティブヘッドレスト４０Ａ、４０Ｂは、運転席及び助手席に配設され、基本的には、後方からの衝突の際、乗員がむち打ち症になることを防ぐヘッドレスト機構である。具体的には、例えば、図４に示す如く、シートバック内に備えられたプレート４２に圧力がかかると、支点４４を介してヘッドレスト４６を前方へ移動させる構造となっている。本実施例では、支点４４にモータ４８を配設し、後方からの衝突により実際にプレート４２に圧力がかかるのに先立って、モータ４８を駆動してヘッドレスト４６を前方へ移動させるものとした。これにより、乗員の安全を更に確保することができる。また、ハザードランプ６０Ａ、６０Ｂの点滅により、車両後方を走行する車両の運転者に注意を喚起し、回避行動を行なわせることができる。
【００３２】
なお、前述した如く、物体検出装置１０は、車両後方を検知領域とするものに限られない。衝突予測安全制御用ＥＣＵ３０は、物体検出装置１０が車両前方を検知領域とする場合は、シートベルト自動巻き取り機構やプリクラッシュエアバッグに対する作動指示信号を出力する。また、物体検出装置１０が側方又は前側方を検知領域とする場合は、側方保護用エアバッグプリクラッシュエアバッグに対する作動指示信号を出力したり、ステアリング装置に干渉制御を行なって自動操舵制御を行なったりする。このように、物体検出装置１０が如何なる方向を検知領域とする場合であっても、検知領域に対応した適切な衝突予測安全制御を行なうことが可能である。
【００３３】
［補正］
ところで、前述の如き手法（［代表点の設定］に記載の（１）〜（３））により代表点を設定すると、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、代表点の検出対象物体に占める位置が変化するという現象が生じ得る。そして、衝突予測安全制御用ＥＣＵ３０の衝突可能性判断において、一時的に精度が低下する場合が生じ得る。図５及び図６は、このような現象が生じる様子を示す図である。図中の矢印は、他車両の走行経路を示す。
【００３４】
図５（Ａ）に示す如く、反射点のうち自車両に最も近い反射点を代表点として設定していることを前提とし、後方から接近する他車両が自車両側方をすり抜けていくような場面において、当初は（図中（ａ））他車両のフロント部の３点が反射点として特定されており、中心部に位置する反射点が代表点として設定されていたが、自車両に接近するに従って（図中（ｂ）から（ｃ））徐々に特定される反射点が消失し、（ｃ）の位置に至ると代表点が他車両のフロント部の左端に位置する反射点に変更されることとなる。この結果、他車両が（ｂ）から（ｃ）の位置に移動する際に、代表点が自車両寄りに移動することとなり、実際は他車両が車両幅方向において自車両から遠ざかる動きをしているにも拘わらず、衝突予測安全制御用ＥＣＵ３０の衝突可能性判断において、他車両との衝突可能性が高いと判断される可能性がある。
【００３５】
また、図５（Ｂ）に示す如く、物体検出装置１０が車両前部に取り付けられて車両前方を検知領域としており、且つ反射点の重心点や中心に位置する点を代表点として設定していることを前提とし、前側方から接近する他車両が自車両前方を通過していくような場面において、当初は（図中（ｄ））他車両の側面前端部のみが反射点として特定されており、これが代表点として設定されていたが、自車両に接近するに従って（図中（ｅ）から（ｆ））徐々に新たな反射点が出現し、（ｅ）の位置に至ると代表点が他車両の側面中央部に位置する反射点に変更されることとなる。この結果、他車両が（ｄ）から（ｅ）の位置に移動する際に、代表点の移動速度が一時的に低下するため、衝突予測安全制御用ＥＣＵ３０の衝突可能性判断において、他車両の速度が低下したかのように判断されることとなる。
【００３６】
また、図６は、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、反射点の検出対象物体に占める位置が変化する様子を示す図である。車両をはじめとする検出対象物体は、カーブ面等を含む形状をしているのが通常であるため、どの方向からレーダー検知を行なうかによって反射点が異なることとなる。従って、図６に示す如く、自車両と他車両の位置関係が変化すると、他車両に占める反射点の位置が変化する場合がある。そして、代表点は反射点を基準に設定されるため、図６の如き現象が生じると、代表点の検出対象物体に占める位置も変化することとなる。
【００３７】
これらの現象が生じると、衝突予測安全制御用ＥＣＵ３０の衝突可能性判断の精度が一時的に低下することとなる。衝突可能性判断の精度が低下すると、上記に例示した乗員等を保護するための機器が不要な作動をしたり、必要なときに作動しなかったりするという不都合を招く可能性がある。
【００３８】
そこで、本実施例の物体検出装置１０では、代表点を設定する際に、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因する、代表点が検出対象物体に占める位置の変化を打ち消すように補正を行なうことにした。具体的には、（α）反射点が消失した場合には、他の反射点との位置関係を維持したまま、当該消失した反射点が存続したものとみなして代表点を設定する、（β）新たな反射点が特定された場合には、当該新たな反射点がないものとみなして代表点を設定する、（γ）反射点が増減しない場合において、代表点が一の反射点から他の反射点に移行することを禁止する、（δ）自車両と他車両の位置関係の変化に起因する、反射点が検出対象物体に占める位置の変化を打ち消すように補正を行なって代表点を設定する等が考えられる。このうち、（δ）については、典型的な車両の外面形状に基づき、検出対象物体と自車両との位置関係の変化と、反射点の想定移動量（移動方向）との関係を、予め実験やシミュレーション等で求めておき、検出対象物体と自車両との位置関係の変化を入力すると反射点の想定移動量（移動方向）を出力するマップや関数をＲＯＭ等に記憶するものとすればよい。
【００３９】
なお、必ずしも、上記（α）、（β）、（γ）、（δ）の全ての補正を行なう必要はなく、これらの補正のうちいずれか一つの補正、或いは任意に選択された二以上の補正を行なうものとしてもよい。行なうべき補正の選択は、物体検出装置１０の配設位置及び検知領域、出力を利用する側の衝突予測安全制御の態様等に基づいて、任意に行なわれてよい。すなわち、物体検出装置１０が後方を検知領域とする場合は、上記（α）の補正の必要性が高く、物体検出装置１０が前方を検知領域とする場合は、上記（β）の補正の必要性が高いといった事情によって選択されてよい。
【００４０】
係る補正により、自車両と検出対象物体との位置関係が変化しても、一度検出対象物体における特定の箇所に設定された代表点をそのまま維持して出力を行なうことができる。従って、検出対象物体の相対的な動きをより正確に把握することができ、検出対象物体との衝突可能性の判断等がより正確に行なわれることとなる。
【００４１】
なお、このような補正を常時行なうのではなく、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して代表点の検出対象物体に占める位置が変化する可能性の高い場面に限定して補正を行なうと、処理負荷の軽減を図る上で好適である。
【００４２】
例えば、検出対象物体が自車両を基準とする所定領域内にある場合、より具体的には、例えば自車両と検出対象物体との距離が所定距離以内である場合に限って、補正を行なうものとしてよい。代表点の検出対象物体に占める位置が変化する現象は、自車両と検出対象物体が近い間隔ですれ違う場面において頻発するからである。
【００４３】
また、自車両を基準とする検出対象物体の方位の変化が所定角度以上である場合に限って補正を行なってもよい。自車両に対して検出対象物体が直線的に接近又は遠ざかっている場面では、代表点の検出対象物体に占める位置は変化しないことが多いからである。なお、この場合、検出対象物体の横方向の変位（自車両と検出対象物体とを結ぶ直線に対して直交する方向の変位）が所定距離以上である場合に限って補正を行なうものとしても同趣旨となる。
【００４４】
［処理の流れの一例］
補正を含めた代表点の設定は、例えば図７に示す如きフローチャートに従って行なわれる。図７は、代表点設定部２０により実行される特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、反射波受信部１８から反射点のデータが入力されている間、繰り返し実行される。従って、反射点の全てが消失したような場合は、本フローは停止することとなる。
【００４５】
まず、補正終了条件を満たすか否かを判定し（Ｓ１００）、補正終了条件を満たす場合は、補正フラグに値０を設定する（Ｓ１０２）。ここで、補正終了条件とは、例えば、反射点が消失したことにより、当該消失した反射点のあるべき位置に仮想反射点を設定している最中において、仮想反射点の近傍に実際の反射点が出現した場合、すなわち、消失した反射点が復活したと考えられる場合である。また、その逆に、新たな反射点が特定されたことにより、当該新たに特定された反射点をないものとみなしている最中において、当該ないものとみなしている反射点が消失した場合も含まれてよい。そして、補正フラグとは、例えばＲＡＭ等の所定領域に入力される値であり、補正が必要な状況か否かを示す値である（値０は補正不要、値１は補正が必要であることを示すものとする）。なお、補正フラグは、車両始動時や反射点が消失した時等において、初期値として値０が設定されている。
【００４６】
続いて、前述した如く入力された反射点に基づいてグループ化を行ない（Ｓ１０４）、グループ内に含まれる反射点同士の位置関係を認識し、ＲＡＭ等に記憶する（Ｓ１０６）。
【００４７】
グループ化及び反射点同士の位置関係認識を行なうと、補正が必要か否かを判定する（Ｓ１０８）。具体的には、前述の如く反射点が増減した場合や、検出対象物体に占める反射点の位置が移動した場合等において、補正が必要であると判定する。補正が必要であると判定された場合は、補正フラグに値１を設定する（Ｓ１１０）。
【００４８】
そして、補正フラグが値０か、或いは値１かを判定する（Ｓ１１２）。補正フラグが値０である場合は、前述の如く、グループに含まれる反射点のうち自車両に最も近い反射点、グループに含まれる反射点の重心点、或いはグループに含まれる反射点のうち中心に位置する点を代表点として設定し、これを出力する（Ｓ１１４）。
【００４９】
一方、補正フラグが値１である場合は、前述した補正を行なった上で、Ｓ１１４の如き各手法を用いて代表点を設定し、これを出力する（Ｓ１１６）。
【００５０】
なお、当業者には明らかなように、前述した（α）、（β）、（γ）、（δ）のうち一部の補正のみ行なう場合は、適宜、本フローの処理内容を修正することが可能である。
【００５１】
本実施例の物体検出装置１０によれば、検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因する、代表点が検出対象物体に占める位置の変化を打ち消すように補正を行なって代表点を設定するため、検出対象物体の相対的な動きをより正確に把握することができ、より正確な衝突予測に寄与することができる。
【００５２】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５３】
例えば、物体検出装置１０は、ミリ波レーダー装置であることを例示したが、これに限らず、レーザーレーダー等、如何なる態様のレーダー装置を基本構成としてもよい。
【００５４】
また、物体検出装置１０の出力を利用して車両制御を行なうＥＣＵ等については、実施例の衝突予測安全制御用ＥＣＵ３０の如き機能を有するものに限らず、如何なる車両制御を行なうＥＣＵ等が物体検出装置１０の出力を利用して車両制御を行なうものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】物体検出装置１０の全体構成の一例を示す図である。
【図２】代表点設定部２０が、グループに含まれる反射点のうち自車両に最も近い反射点を代表点として設定する様子を示す図である。
【図３】本装置の出力を利用して車両制御を行なう機器群の一例を示す図である。
【図４】アクティブヘッドレスト４０Ａ、４０Ｂの構成の一例を示す図である。
【図５】検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、代表点の検出対象物体に占める位置が変化するという現象が生じる様子を示す図である。
【図６】検出対象物体と自車両との位置関係の変化に起因して、代表点の検出対象物体に占める位置が変化するという現象が生じる様子を示す図である。
【図７】代表点設定部２０により実行される特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１０  物体検出装置
１２  アンテナ部
１４  送信制御部
１６  電力分配増幅装置
１８  反射波受信部
２０  代表点設定部
３０  衝突予測安全制御用ＥＣＵ
４０Ａ、４０Ｂ  アクティブヘッドレストシステム
４２  プレート
４４  支点
４６  ヘッドレスト
４８  モータ
５０  ボデーＥＣＵ
６０Ａ、６０Ｂ  ハザードランプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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