(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
オペレータの頭上を覆うヘッドガードと車両を操作する操作盤とを備え、該オペレータが搭乗した状態で昇降可能な運転台と、
該運転台と前記オペレータとを接続する安全帯と、
前記運転台に備えられ、前記運転台に搭乗した前記オペレータを囲う位置である降ろした状態と、前記オペレータを開放する位置である跳ね上げた状態との間で回動可能なガードと、
該ガードを跳ね上げている場合、前記車両の走行及び前記運転台の昇降を禁止し、該ガードを降ろしている場合、前記車両の走行及び前記運転台の昇降を許可するガード連動制御手段と、
を備えたピッキングリフトにおいて、
前記運転台に搭乗した前記オペレータが立っているか、もしくは屈んでいるかを検出するオペレータ検出手段と、
前記ガードを降ろし、前記車両の走行及び前記運転台の昇降が可能な状態であり、且つ、前記オペレータ検出手段により、前記オペレータが立っていることが検出された場合は前記車両の走行及び前記運転台の昇降を許可し、他方、前記ガードを降ろし、前記車両の走行及び前記運転台の昇降が可能な状態であり、且つ、前記オペレータが屈んでいることが検出された場合は前記車両の走行及び前記運転台の昇降を禁止するオペレータ姿勢連動制御手段と、
を備えることを特徴とするピッキングリフトの転落防止装置。
【請求項２】
前記オペレータ検出手段は、
前記運転台に搭乗した前記オペレータの頭上から前記運転台及び前記運転台周辺を撮像する撮像手段と、
該撮像手段が撮像した撮像画像に基づいて画像処理を行う画像処理装置と、を備え、
前記撮像手段により撮像された前記撮像画像を前記画像処理装置が画像処理することにより、前記オペレータが立っているか、もしくは屈んでいるかを検出することを特徴とする請求項１に記載のピッキングリフトの転落防止装置。
【請求項３】
前記画像処理装置は、
前記撮像手段が撮像した前記撮像画像から、前記オペレータの被っているヘルメットの領域を検出するヘルメット領域検出手段と、
該ヘルメット領域検出手段が検出した前記ヘルメットの領域からヘルメット面積を算出するヘルメット面積算出手段と、
前記オペレータが屈んでいるか否かの判断に必要な基準ヘルメット面積を記憶する基準ヘルメット面積記憶手段と、
前記ヘルメット面積算出手段より算出された前記ヘルメット面積と前記基準ヘルメット面積記憶手段が記憶する前記基準ヘルメット面積を比較して、前記ヘルメット面積が前記基準ヘルメット面積より大きい場合、前記オペレータが立っていると判断し、前記ヘルメット面積が前記基準ヘルメット面積より小さい場合、前記オペレータが屈んでいると判断するヘルメット位置判定手段と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載のピッキングリフトの転落防止装置。
【請求項４】
前記オペレータ検出手段は、
前記運転台に搭乗した前記オペレータの身体部分が前記ガードより上側に存在することを検出するガード上側オペレータ検出センサと、
前記運転台に搭乗した前記オペレータの身体部分が前記ガードより下側に存在することを検出するガード下側オペレータ検出センサと、
前記ガード上側オペレータ検出センサによる検出結果と前記ガード下側オペレータ検出センサによる検出結果とに基づいてオペレータが立っているか、もしくは屈んでいるかを検出することを特徴とする請求項１に記載のピッキングリフトの転落防止装置。
【請求項５】
前記オペレータ検出手段は、
オペレータが立っているか、もしくは屈んでいるかを検出するためのオペレータ位置判定手段を備え、
該オペレータ位置判定手段は、前記ガード上側オペレータ検出センサと前記ガード下側オペレータ検出センサの検出結果より、前記ガード上側オペレータ検出センサが前記オペレータの身体部分が前記ガードより上側に存在することを検出し、且つ、前記ガード下側オペレータ検出センサが前記オペレータの身体部分が前記ガードより下側に存在することを検出した場合、前記オペレータが立っていると判断し、前記ガード上側オペレータ検出センサが前記オペレータの身体部分が前記ガードより上側に存在しないことを検出し、且つ、前記ガード下側オペレータ検出センサが前記オペレータの身体部分が前記ガードより下側に存在することを検出した場合、前記オペレータが屈んでいると判断することを特徴とする請求項４に記載のピッキングリフトの転落防止装置。
【請求項６】
前記オペレータ検出手段は、
前記安全帯の安全帯長さを検出する安全帯長さ検出手段を備え、該安全帯長さ検出手段が検出した安全帯長さに基づいてオペレータが立っているか、もしくは屈んでいるかを検出することを特徴とする請求項１に記載のピッキングリフトの転落防止装置。
【請求項７】
前記オペレータ検出手段は、さらに前記オペレータが屈んでいるか否かの判断に必要な基準安全帯長さを記憶する基準安全帯長さ記憶手段と、
前記オペレータが立っているか、もしくは屈んでいるかを検出するためのオペレータ姿勢判定手段と、を備え、
該オペレータ姿勢判定手段は、前記安全帯長さ検出手段により検出された前記安全帯長さと前記基準安全帯長さ記憶手段の記憶する前記基準安全帯長さとを比較して、前記安全帯長さが前記基準安全帯長さより短い場合、前記オペレータが立っていると判断し、前記安全帯長さが前記基準安全帯長さより長い場合、前記オペレータが屈んでいると判断することを特徴とする請求項６に記載のピッキングリフトの転落防止装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の転落防止装置を備えることを特徴とするピッキングリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピッキングリフトの運転台に搭乗したオペレータが転落するのを防止する転落防止装置、および該転落防止装置を備えたピッキングリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
ピッキングリフトは、バッテリや走行用モータ等を内蔵した車両本体２と、車両本体２の後方に設けられたマスト３と、マスト３に沿って昇降する運転台４とを備えたタイプのフォークリフトである。図１０に示すように、ピッキングリフト１００の運転台４は、通常、ステップ１０と、ステップ１０に搭乗したオペレータの頭上を覆うヘッドガード１４と、オペレータの前方に設けられた操作盤１５と、ステップ１０の後端部１１から後方に向かって延びた一対のフォーク１２とを含んでいる。
【０００３】
ピッキングリフト１００は、オペレータが操作盤１５を操作することで車両を走行させたり、運転台４を昇降させたりすることができる。
【０００４】
ところで、このピッキングリフト１００による荷役作業には、オペレータが操作盤１５を操作して、オペレータを乗せた運転台４を図１０に示すような高所まで移動させて、運転台４をラック（不図示）に近づけ、パレットＰ上に積まれている荷物（不図示）をラックに移したり、ラックに保管されている荷物をパレットＰ上に移したりするピッキング作業が含まれる。このため、ピッキングリフト１００の運転台４には、オペレータの転落を防止するための転落防止装置（図１０のガード２０参照）が設けられている。ガード２０はオペレータにより手動で図１０の点線で示す位置に跳ね上げる、または図１０の実線で示す位置に降ろすことが可能である。また、ガード２０を図１０の点線で示す位置に跳ね上げている場合、車両の走行及び運転台４の昇降を禁止し、図１０の実線で示す位置に降ろしている場合、車両の走行及び運転台４の昇降を許可する。
【０００５】
このガード２０を図１０の実線で示す位置に降ろしている場合、ステップ１０上に立っているオペレータの腰回りが包囲されるので、操作盤１５を操作しているオペレータが誤ってステップ１０の外側に足を踏み出してステップ１０から転落するのを防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−１６０４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の転落防止装置は、ステップ１０上にてガード２０より低く屈んだオペレータの転落を必ずしも防止できなかった。
【０００８】
すなわち、ピッキング作業を行うためには、まず、操作盤１５を操作して運転台４を高所まで移動させ、ガード２０を跳ね上げて規制を解除し、ステップ１０からパレットＰに乗り移ることがあった。しかし、従来の転落防止装置では、ガード２０を跳ね上げずにオペレータがガード２０より低く屈むことによってピッキング作業を行うことが可能であった。さらに、ガード２０を降ろしている場合、車両の走行及び運転台４の昇降が可能な状態であった。ガード２０が降りている状態で、そのことに気付かないままピッキング作業を行おうとガード２０より低く屈んでいる時に、オペレータが誤って操作盤１５に触れてしまった場合、車両が走行してしまったり、運転台４が昇降してしまったりすることがあり、その時にオペレータはバランスを崩し、ステップ１０から転落する危険があった。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、ガードが降りた状態で、ピッキング作業を行おうとしてガードより低く屈んだオペレータが運転台から転落するのを防ぐことができる転落防止装置、および該転落防止装置を備えたピッキングリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
オペレータの頭上を覆うヘッドガードと車両を操作する操作盤とを備え、該オペレータが搭乗した状態で昇降可能な運転台と、該運転台と前記オペレータとを接続する安全帯と、前記運転台に備えられ、前記運転台に搭乗した前記オペレータを囲う位置である降ろした状態と、前記オペレータを開放する位置である跳ね上げた状態との間で回動可能なガードと、該ガードを跳ね上げている場合、前記車両の走行及び前記運転台の昇降を禁止し、該ガードを降ろしている場合、前記車両の走行及び前記運転台の昇降を許可するガード連動制御手段と、を備えたピッキングリフトにおいて、前記運転台に搭乗した前記オペレータが立っているか、もしくは屈んでいるかを検出するオペレータ検出手段と、前記ガードを降ろし、前記車両の走行及び前記運転台の昇降が可能な状態であり、且つ、前記オペレータ検出手段により、前記オペレータが立っていることが検出された場合は前記車両の走行及び前記運転台の昇降を許可し、他方、前記ガードを降ろし、前記車両の走行及び前記運転台の昇降が可能な状態であり、且つ、前記オペレータが屈んでいることが検出された場合は前記車両の走行及び前記運転台の昇降を禁止するオペレータ姿勢連動制御手段と、を備えることを特徴とする転落防止装置としたものである。
【００１１】
上記構成によれば、オペレータの運転姿勢を検出することで車両の走行及び運転台の昇降を制御できるので、オペレータが屈んでいるときに誤って操作盤に触れてしまったとしても、車両の走行及び運転台の昇降は禁止されており動作しないので、オペレータがバランスを崩して転落することがなくなる。
【００１２】
前記オペレータ検出手段は、前記運転台に搭乗した前記オペレータの頭上から前記運転台及び前記運転台周辺を撮像する撮像手段と、該撮像手段が撮像した撮像画像に基づいて画像処理を行う画像処理装置と、を備え、前記撮像手段により撮像された前記撮像画像を前記画像処理装置が画像処理することにより、前記オペレータが立っているか、もしくは屈んでいるかを検出する。
【００１３】
上記構成によれば、オペレータが屈んでいるか否かを撮像手段を使用して判断しているため、撮像範囲内の運転台に搭乗しているオペレータの姿勢を確実に検出できる。
【００１４】
前記画像処理装置は、前記撮像手段が撮像した前記撮像画像から、前記オペレータの被っているヘルメットの領域を検出するヘルメット領域検出手段と、該ヘルメット領域検出手段が検出した前記ヘルメットの領域からヘルメット面積を算出するヘルメット面積算出手段と、前記オペレータが屈んでいるか否かの判断に必要な基準ヘルメット面積を記憶する基準ヘルメット面積記憶手段と、前記ヘルメット面積算出手段より算出された前記ヘルメット面積と前記基準ヘルメット面積記憶手段が記憶する前記基準ヘルメット面積を比較して、前記ヘルメット面積が前記基準ヘルメット面積より大きい場合、前記オペレータが立っていると判断し、前記ヘルメット面積が前記基準ヘルメット面積より小さい場合、前記オペレータが屈んでいると判断するヘルメット位置判定手段と、を備える。
【００１５】
上記構成によれば、ヘルメットは形や大きさや色等が決まっており、画像処理しようとした場合に、検出し易く、誤検出も少ないため、より正確にオペレータの姿勢を検出することができる。
【００１６】
前記オペレータ検出手段は、前記運転台に搭乗した前記オペレータの身体部分が前記ガードより上側に存在することを検出するガード上側オペレータ検出センサと、前記運転台に搭乗した前記オペレータの身体部分が前記ガードより下側に存在することを検出するガード下側オペレータ検出センサと、前記ガード上側オペレータ検出センサによる検出結果と前記ガード下側オペレータ検出センサによる検出結果とに基づいてオペレータが立っているか、もしくは屈んでいるかを検出する。
【００１７】
上記構成によれば、ガード上側とガード下側でオペレータの身体部分を検出するセンサを使い分けているため、確実にガード下部にのみ身体部分が存在する状態、すなわちオペレータが屈んでいる状態を検出できる。
【００１８】
前記オペレータ検出手段は、オペレータが立っているか、もしくは屈んでいるかを検出するためのオペレータ位置判定手段を備え、該オペレータ位置判定手段は、前記ガード上側オペレータ検出センサと前記ガード下側オペレータ検出センサの検出結果より、前記ガード上側オペレータ検出センサが前記オペレータの身体部分が前記ガードより上側に存在することを検出し、且つ、前記ガード下側オペレータ検出センサが前記オペレータの身体部分が前記ガードより下側に存在することを検出した場合、前記オペレータが立っていると判断し、前記ガード上側オペレータ検出センサが前記オペレータの身体部分が前記ガードより上側に存在しないことを検出し、且つ、前記ガード下側オペレータ検出センサが前記オペレータの身体部分が前記ガードより下側に存在することを検出した場合、前記オペレータが屈んでいると判断する。
【００１９】
上記構成によれば、上記ガード上側オペレータ検出センサと上記ガード下側オペレータ検出センサの二つのセンサの検出結果でオペレータの姿勢を判断しているため、確実にオペレータが屈んでいる状態を検出できる。
【００２０】
前記オペレータ検出手段は、前記安全帯の安全帯長さを検出する安全帯長さ検出手段を備え、該安全帯長さ検出手段が検出した安全帯長さに基づいてオペレータが立っているか、もしくは屈んでいるかを検出する。
【００２１】
上記構成によれば、安全帯長さでオペレータの姿勢を判断しているため、センサのように誤検出することなく確実にオペレータの姿勢を判断できる。
【００２２】
前記オペレータ検出手段は、さらに前記オペレータが屈んでいるか否かの判断に必要な基準安全帯長さを記憶する基準安全帯長さ記憶手段と、前記オペレータが立っているか、もしくは屈んでいるかを検出するためのオペレータ姿勢判定手段と、を備え、該オペレータ姿勢判定手段は、前記安全帯長さ検出手段により検出された前記安全帯長さと前記基準安全帯長さ記憶手段の記憶する前記基準安全帯長さとを比較して、前記安全帯長さが前記基準安全帯長さより短い場合、前記オペレータが立っていると判断し、前記安全帯長さが前記基準安全帯長さより長い場合、前記オペレータが屈んでいると判断する。
【００２３】
上記構成によれば、オペレータが屈んでいるか否かの判断に必要な基準安全帯長さを記憶し、検出された安全帯長さと基準安全帯長さを比較しているため、確実にオペレータの姿勢を判断できる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、ガードが降りた状態でピッキング作業を行おうとガードより低く屈んだオペレータの誤操作による車両の走行及び運転台の昇降が禁止されるので、オペレータが運転台から転落するのを防ぐことができる転落防止装置、および該転落防止装置を備えたピッキングリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る転落防止装置を備えたピッキングリフトの斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る転落防止装置を備えたピッキングリフトの側面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るピッキングリフトのカメラ撮影図である。
【図４】第１実施形態に係るピッキングリフトの制御に関するブロック図である。
【図５】第１実施形態に係るピッキングリフトの制御に関するフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態に係る転落防止装置を備えたピッキングリフトの側面図である。
【図７】第２実施形態に係るピッキングリフトの制御に関するブロック図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る転落防止装置を備えたピッキングリフトの側面図である。
【図９】第３実施形態に係るピッキングリフトの制御に関するブロック図である。
【図１０】従来のピッキングリフトの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、添付図面を参照しつつ、本発明に係る転落防止装置およびピッキングリフトの実施形態について説明する。
【００２７】
［第１実施形態］
図１及び図２に、本発明の第１実施形態に係る転落防止装置を備えたピッキングリフトを示す。図１０に示す従来のピッキングリフト１００と同様、本実施形態に係るピッキングリフト１Ａは、バッテリや走行用モータ等を内蔵した車両本体２と、車両本体２の後方に設けられたマスト３と、マスト３に沿って昇降する運転台４とを備えている。
【００２８】
運転台４は、主に、ステップ１０と、ステップ１０に搭乗したオペレータＯの頭上を覆うヘッドガード１４と、ヘッドガード１４を左右両側から挟み込んで支持する左右一対のサイドフレーム１３（１３Ｒ、１３Ｌ）と、ステップ１０の後端部１１から後方に向かって延びた一対のフォーク１２と、オペレータＯの動きを規制し得るガード２０と、ピッキングリフト１Ａを操作するための操作盤１５およびブレーキペダル１９とを含んでいる。
【００２９】
ピッキングリフト１Ａは、安全帯２１を備える。安全帯２１は、運転台４で作業をするオペレータＯが装着すべきもので、オペレータＯと運転台４とを接続するものであり、一端がオペレータＯに取り付けられ、他端が運転台４のヘッドガード１４に取り付けられる。安全帯２１は一端から所定の長さ（例えば、約１ｍ）までの部分が常に引き出されており、テンションが加わると残りの部分がそのテンションに応じて引き出される。
【００３０】
図３に、転落防止装置を備えたピッキングリフト１Ａのブロック図を示す。同図に示すように、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）からなる制御部４０Ａには、操作盤１５に設けられたキースイッチ１６、アクセルレバー１７および昇降スイッチ１８と、ステップ１０に設けられたブレーキペダル１９と、ガード２０とからの信号が入力される。そして、制御部４０Ａは、入力された信号に基づいて、電磁ブレーキ２９、走行用モータ３０および油圧用モータ３１を制御する。
【００３１】
より詳しくは、制御部４０Ａは、ガード連動制御手段３２とオペレータ姿勢連動制御手段３３を含む。ガード連動制御手段３２は、キースイッチ１６がＯＮされ、且つ、ガード２０が降ろされた状態のときに、アクセルレバー１７、昇降スイッチ１８またはブレーキペダル１９が操作されると、その操作量に応じて電磁ブレーキ２９、走行用モータ３０または油圧用モータ３１を駆動させ、車両の走行及び運転台４の昇降を許可する。一方、キースイッチ１６がＯＮされ、且つ、ガード２０が跳ね上げられた状態のときに、アクセルレバー１７、昇降スイッチ１８またはブレーキペダル１９が操作されても、車両の走行及び運転台４の昇降を禁止する。
【００３２】
図３の通り、ピッキングリフト１Ａの転落防止装置は、撮像手段としてのカメラ２２及び画像処理装置２４をさらに備える。カメラ２２は、例えばＣＣＤカメラである。カメラ２２は、運転台４を撮像するものであり、より具体的には、運転台４に搭乗したオペレータＯの装着するヘルメット２３を頭上より撮像するものである。従って、カメラ２２は、オペレータＯの作業姿勢、作業位置等によってヘルメット２３が撮像画像に映り込まない事態をなるべく回避できる位置に取り付けられることが好ましい。本実施形態では、図１の通り、カメラ２２は、ヘッドガード１４の上部中央に取り付けられており、上方から運転台４を撮像する。
【００３３】
図４は、カメラ２２により撮像された撮像画像の一例であって、（Ａ）がオペレータＯが立っている時の撮像画像、（Ｂ）が屈んでいる時の撮像画像である。図４の撮像画像を比較すると、ヘルメット２３の大きさはオペレータＯが屈んでいる時のほうが立っている時より小さくなることが分かる。
【００３４】
画像処理装置２４は、ヘルメット領域検出手段２５と、ヘルメット面積算出手段２６と、基準ヘルメット面積記憶手段２７と、ヘルメット位置判定手段２８とを備える。
【００３５】
ヘルメット領域検出手段２５は、カメラ２２が撮像した撮像画像に対して所定の画像処理をして、撮像画像に映り込んだヘルメット２３の領域を検出する。
【００３６】
ヘルメット面積算出手段２６は、ヘルメット領域検出手段２５にて撮像画像に映り込んだヘルメット２３の領域を検出した後、ヘルメット２３のヘルメット面積を算出する。
【００３７】
また、オペレータＯが屈んでいるか否かの判断の基準となる基準ヘルメット面積は、あらかじめ基準ヘルメット面積記憶手段２７に記憶させる。そして、ヘルメット位置判定手段２８により、ヘルメット面積算出手段２６より算出されたヘルメット面積と基準ヘルメット面積記憶手段２７に記憶された基準ヘルメット面積を比較する。そして、ヘルメット面積が基準ヘルメット面積より大きいと判断した場合、オペレータＯが立っていると判断し、ヘルメット面積が基準ヘルメットより小さいと判断した場合、オペレータＯが屈んでいると判断する。
【００３８】
オペレータ姿勢連動制御手段３３は、ヘルメット位置判定手段２８の判断に基づいて車両の走行及び運転台４の昇降を制御する。
【００３９】
より詳しくは、図５の制御部の動作のフローチャートを参照しながら説明する。オペレータ姿勢連動制御手段３３は、ステップＳ１では、ヘルメット位置判定手段２８の検出結果を読み込む。ステップＳ２では、ガード２０が跳ね上がっているか否かを判定する。ガード２０が跳ね上がってると判定した場合（判定結果：Ｙｅｓ）、オペレータ姿勢連動制御手段３３は、車両の走行及び運転台４の昇降を禁止する（ステップＳ５）。
【００４０】
図５に示すように、オペレータ姿勢連動制御手段３３は、ガード２０が降りていることが検出されるまで車両の走行及び運転台４昇降動作を禁止し続ける。
【００４１】
一方、ステップＳ２で、ガード２０が降りていると判定した場合（判定結果：Ｎｏ）、オペレータ姿勢連動制御手段３３は、ステップＳ３の判定を行う。
ステップＳ３では、ヘルメット位置判定手段２８の検出結果に基づき、オペレータＯが屈んでいるか否かを判定する。オペレータＯが立っていると判定した場合（判定結果：Ｎｏ）、オペレータ姿勢連動制御手段３３は、車両の走行及び運転台４の昇降を許可する（ステップＳ４）。
【００４２】
図５に示すように、オペレータ姿勢連動制御手段３３は、ガード２０が降りた状態で、オペレータＯが屈んでいることが検知されるまで車両の走行及び運転台４の昇降を許可し続ける。
【００４３】
一方、ステップＳ３で、オペレータＯが屈んでいると判定した場合（判定結果：Ｙｅｓ）、オペレータ姿勢連動制御手段３３は、車両の走行及び運転台４の昇降を禁止する（ステップＳ５）。
【００４４】
図５に示すように、オペレータ姿勢連動制御手段３３は、ガード２０が降りた状態で、オペレータＯが立っていることが検知されるまで車両の走行及び運転台４の昇降を禁止し続ける。
【００４５】
このように、本実施形態に係る転落防止装置を備えたピッキングリフト１Ａでは、ガード２０が降りた状態で、且つ、オペレータＯが屈んでいることが上記カメラ２２を用いて検知されると、オペレータＯが立っていることが検知されるまで制御部４０Ａにより車両の走行及び運転台４の昇降を禁止し続ける。したがって、ガード２０が降りた状態で、ピッキング作業を行おうと屈んだオペレータＯが誤って操作盤１５に触れてしまった場合でも、オペレータがバランスを崩して転落することを防ぐことができる。
【００４６】
［第２実施形態］
次に、図６及び図７を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
【００４７】
図６に、第２実施形態に係る転落防止装置を備えたピッキングリフト１Ｂを示す。本実施形態に係るピッキングリフト１Ｂは、第１実施形態のカメラ２２と画像処理装置２４の代わりに、サイドフレーム１３にガード上側オペレータ検出センサ３４及びガード下側オペレータ検出センサ３５が備えられる。ガード上側オペレータ検出センサ３４及びガード下側オペレータ検出センサ３５は、例えば磁気センサである。図７に、第２実施形態に係る転落防止装置を備えたピッキングリフト１Ｂのブロック図を示す。図７の通り、ピッキングリフト１Ｂの転落防止装置は、オペレータ位置判定手段３６をさらに備える。ガード上側オペレータ検出センサ３４とガード下側オペレータ検出センサ３５の検出結果より、オペレータ位置判定手段３６によってオペレータＯの姿勢を判定し、オペレータＯの姿勢により制御部４０Ａが車両の走行及び運転台４の昇降を制御するよう構成されている点（図７参照）において第１実施形態に係るピッキングリフト１Ａと相違しているが、その他の点はピッキングリフト１Ａと共通している。
【００４８】
ガード上側オペレータ検出センサ３４は、ガードより上側にオペレータＯの身体部分が存在するか否かを検出するセンサで、ガード下側オペレータ検出センサ３５は、ガードより下側にオペレータＯの身体部分が存在するか否かを検出するセンサである。そして、ガード上側オペレータ検出センサ３４とガード下側オペレータ検出センサ３５の検出結果に基づき、オペレータ位置判定手段３６が、オペレータが屈んでいるか否か判定する。
【００４９】
ガード上側オペレータ検出センサ３４が、ガードより上側にオペレータＯの身体部分が存在すると検出し、且つ、ガード下側オペレータ検出センサ３５が、ガードより下側にオペレータＯの身体部分が存在すると検出した場合、オペレータ位置判定手段３６は、オペレータＯは立っていると判定する。また、ガード上側オペレータ検出センサ３４が、ガードより上側にオペレータＯの身体部分が存在しないと検出し、且つ、ガード下側オペレータ検出センサ３５が、ガードより下側にオペレータＯの身体部分が存在すると検出した場合、オペレータ位置判定手段３６は、オペレータＯは屈んでいると判定する。
【００５０】
このように、本実施形態に係る転落防止装置を備えたピッキングリフト１Ｂでは、ガード上側とガード下側でオペレータの身体部分を検出するガード上側オペレータ検出センサ３４とガード下側オペレータ検出センサ３５とを使い分けているため、確実にガード下部にのみ身体部分が存在する状態、すなわちオペレータＯが屈んでいる状態を検出できる。
【００５１】
［第３実施形態］
次に、図８及び図９を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。
【００５２】
図８に、第３実施形態に係る転落防止装置を備えたピッキングリフト１Ｃを示す。本実施形態に係るピッキングリフト１Ｃは、第１実施形態のカメラ２２と画像処理装置２４の代わりに、安全帯２１に安全帯長さ検出手段３７と、基準安全帯長さ記憶手段３８が備えられる。安全帯長さ検出手段３７は、例えば安全帯を巻き取るリールとリール部分に回転式ポテンショメータを備え、回転式ポテンショメータの検出値より引き出されている安全帯長さを算出する。また、基準安全帯長さ記憶手段３８にオペレータＯが屈んでいる場合の基準安全帯長さを記憶させておく。図９に、第２実施形態に係る転落防止装置を備えたピッキングリフト１Ｃのブロック図を示す。図９の通り、ピッキングリフト１Ｃの転落防止装置は、オペレータ姿勢判定手段３９をさらに備える。安全帯長さ検出手段３７と基準安全帯長さ検出手段３８をオペレータ姿勢検出手段３９で比較することでオペレータＯの姿勢を判定し、オペレータＯの姿勢により制御部４０Ａが車両の走行及び運転台４の昇降を制御するよう構成されている点（図９参照）において第１実施形態に係るピッキングリフト１Ａと相違しているが、その他の点はピッキングリフト１Ａと共通している。
【００５３】
安全帯長さ検出手段３７が算出した安全帯長さと、基準安全帯長さ記憶手段３８が記憶している基準安全帯長さをオペレータ姿勢検出手段３９で比較し、安全帯長さが基準安全帯長さより短い場合、オペレータ姿勢検出手段３９は、オペレータＯは立っていると判定する。また、安全帯長さが基準安全帯長さより長い場合、オペレータ姿勢検出手段３９は、オペレータＯは屈んでいると判定する。
【００５４】
このように、本実施形態に係る転落防止装置を備えたピッキングリフト１Ｃでは、オペレータが屈んでいるか否かの判断に必要な基準安全帯長さを記憶し、検出された安全帯長さと基準安全帯長さを比較しているため、確実にオペレータの姿勢を判断できる。
【符号の説明】
【００５５】
１Ａ、１Ｂ、１Ｃ    ピッキングリフト
２    車両本体
３    マスト
４    運転台
１０    ステップ
１１    （ステップの）後端部
１２    フォーク
１３、１３Ｒ、１３Ｌ    サイドフレーム
１４    ヘッドガード
１５    操作盤
１６    キースイッチ
１７    アクセルレバー
１８    昇降スイッチ
１９    ブレーキペダル
２０    ガード
２１    安全帯
２２    撮像手段としてのカメラ
２３    ヘルメット
２４    画像処理装置
２５    ヘルメット領域検出手段
２６    ヘルメット面積算出手段
２７    基準ヘルメット面積記憶手段
２８    ヘルメット位置判定手段
２９    電磁ブレーキ
３０    走行用モータ
３１    油圧用モータ
３２    ガード連動制御手段
３３    オペレータ姿勢連動制御手段
３４    ガード上側オペレータ検出センサ
３５    ガード下側オペレータ検出センサ
３６    オペレータ位置判定手段
３７    安全帯長さ検出手段
３８    基準安全帯長さ記憶手段
３９    オペレータ姿勢判定手段
４０Ａ    制御部（ＭＰＵ）
１００    従来のピッキングリフト
Ｏ    オペレータ
Ｐ    パレット
【要約】
【課題】ピッキング作業を行おうと屈んだオペレータが運転台から転落するのを防ぐことができる転落防止装置及びピッキングリフトを提供する。
【解決手段】本発明に係る転落防止装置は、ガードが降りていて車両の走行及び運転台の昇降が可能な状態で、オペレータがピッキング作業を行った場合に、オペレータの姿勢を判断する検出手段によってオペレータが屈んでいる状態を検出すると、当該検出に基づいて車両の走行及び運転台の昇降を禁止する制御を行うことにより、オペレータがピッキング中に誤ってアクセルレバーや昇降スイッチに触れた場合でも、車両が走行してしまったり、運転台が昇降してしまったりといった動作をなくし、当該動作によってオペレータが危険にさらされることを防止するものである。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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