(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者のレンジ切換操作を判断して目標レンジを決定し、該目標レンジへのレンジ切換要求を行うシフト判断部を備える第１制御装置と、
前記シフト判断部のレンジ切換要求に応じてモータを駆動制御することで、レンジを切り換える切換機構を動かしてレンジを目標レンジに切り換えるモータ制御部を備える第２制御装置と、を備えるシフトバイワイヤシステムであって、
前記モータ制御部は、前記切換機構の状態を示す信号を取得するとともに、駆動制御を開始してから所定期間内に、前記切換機構の状態が目標レンジにならなかった場合に異常があると検出するものであり、
前記シフト判断部は、レンジ切換要求を行ってから所定期間内に、前記モータ制御部から取得した前記切換機構の状態が目標レンジにならなかった場合に異常があると検出するものであり、
前記第１制御装置は、前記シフト判断部にて異常があると検出された場合に、当該第１制御装置における状態を含む異常原因を解析するための第１解析用情報が記憶される第１記憶部を備え、
前記第２制御装置は、
前記モータ制御部にて異常があると検出された場合に、当該第２制御装置における状態を含む異常原因を解析するための第２解析用情報が記憶される第２記憶部と、
前記モータ制御部が前記シフト判断部に出力した前記切換機構の状態と目標レンジとを照合するものであり、当該切換機構の状態が出力されてから所定期間内に、当該切換機構の状態が目標レンジにならず、且つ、前記モータ制御部にて異常があると検出されていない場合、前記第２記憶部に第２解析用情報を記憶する照合部と、を備え、
前記照合部は、前記モータ制御部にて切換機構の状態が出力されてから所定期間内に、前記モータ制御部が出力した切換機構の状態が目標レンジにならず、且つ、前記モータ制御部にて異常があると検出されている場合、前記シフト判断部に対して、前記第１記憶部への第１解析用情報の記憶を取り消す取消要求を行うことを特徴とするシフトバイワイヤシステム。
【請求項２】
前記第１記憶部及ぶ前記第２記憶部は、不揮発性記憶装置からなることを特徴とする請求項１に記載のシフトバイワイヤシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シフトバイワイヤシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、搭乗者のレンジ切換操作（例えば、パーキングロック操作）に対応した信号（目標レンジを示す信号）に基づいてモータを駆動制御することで、レンジを搭乗者の要求する目標レンジ（例えば、Ｐレンジから非Ｐレンジ、非ＰレンジからＰレンジなど）に切り換えるシフトバイワイヤシステムがある。つまり、モータを回転させて、レンジを切り換えるための切換機構（Ｐレンジ、Ｎレンジ、Ｒレンジ、Ｄレンジのそれぞれに切り換えるレンジ切換機構、又はパーキングレンジと非パーキングレンジとを切り換えるパーキング機構）を動かすことで、搭乗者の要求する目標レンジに切り換えるシステムである。
【０００３】
このシフトバイワイヤシステムの一例として、特許文献１に開示されたレンジ切換機構の制御装置がある。この制御装置は、レンジ切換制御用ＥＣＵ、モータ駆動回路などを備える。また、制御装置は、搭乗者のレンジ切換操作に応じた目標レンジを示す信号を出力するレンジ検出装置、レンジ切換機構の駆動源であるモータ、及び実際のレンジ（実レンジ）を検出する出力軸センサと電気的に接続されている。なお、モータには、モータ（ロータ）の回転に同期してパルス信号（エンコーダ信号）を出力するエンコーダが設けられている。
【０００４】
レンジ切換制御用ＥＣＵは、レンジ検出装置から出力された目標レンジを示す信号に対応する目標回転角（エンコーダカウント値の目標値）を設定する。そして、設定した目標回転角に応じてモータ駆動回路を介してモータへの通電を行うことでモータを駆動制御する。このとき、レンジ切換制御用ＥＣＵは、エンコーダから出力されたパルス信号のカウント値が、目標値と一致する位置で停止するようにモータをフィードバック制御する。このようにして、レンジを搭乗者が要求する目標レンジに切り換える。なお、レンジ切換制御用ＥＣＵは、出力軸センサの出力（検出結果）に基づいて、検出された実レンジが目標レンジと一致しているか否かを監視する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１８４９８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、シフトバイワイヤシステムでは、搭乗者のレンジ切換操作を判断して目標レンジを決定し、目標レンジへのレンジ切換要求を行うシフト判断部を含む第１制御装置と、シフト判断部のレンジ切換要求に応じてモータを駆動制御することで、レンジを切り換える切換機構を動かしてレンジを目標レンジに切り換えるモータ制御部を備える第２制御装置とに分割して構成（分割構成）することが考えられる。このように分割構成とすることによって、レンジ切換操作の判断内容又はモータの種類が変更になった場合に、一方の制御装置のみを交換すれば対応できるといううれしさがある。
【０００７】
また、このように分割構成とする場合、第２制御装置のモータ制御部は、駆動制御を開始してから所定期間内に、切換機構の状態が目標レンジ以外であった場合に異常検出することができる（異常があるとみなすことができる）。同様に、第１制御装置のシフト判断部では、レンジ切換要求を行ってから所定期間内に、モータ制御部から取得した切換機構の状態が目標レンジ以外であった場合に異常があると検出することができる（異常があるとみなすことができる）。さらに、第１制御装置及び第２制御装置の夫々は、異常を検出した際には、異常の原因を解析するための解析用情報を記憶しておくことが考えられる。
【０００８】
しかしながら、第２制御装置のモータ制御部に異常が生じていた場合、第１制御装置のシフト判断部のみが異常を検出することになる。よって、第１制御装置には解析用情報が記憶されるものの、第２制御装置には解析用情報が記憶されないことになる。このように、異常が生じているモータ制御部を含む第２制御装置に解析用情報が記憶されないと、異常原因を解析するのが難しくなるという問題がある。
【０００９】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、異常原因の解析を容易にすることができるシフトバイワイヤシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために請求項１に記載のシフトバイワイヤシステムは、
搭乗者のレンジ切換操作を判断して目標レンジを決定し、この目標レンジへのレンジ切換要求を行うシフト判断部を備える第１制御装置と、
シフト判断部のレンジ切換要求に応じてモータを駆動制御することで、レンジを切り換える切換機構を動かしてレンジを目標レンジに切り換えるモータ制御部を備える第２制御装置と、を備えるものであって、
モータ制御部は、切換機構の状態を示す信号を取得するとともに、駆動制御を開始してから所定期間内に、切換機構の状態が目標レンジにならなかった場合に異常があると検出するものであり、
シフト判断部は、レンジ切換要求を行ってから所定期間内に、モータ制御部から取得した切換機構の状態が目標レンジにならなかった場合に異常があると検出するものであり、
第１制御装置は、シフト判断部にて異常があると検出された場合に、第１制御装置における状態を含む異常原因を解析するための第１解析用情報が記憶される第１記憶部を備え、
第２制御装置は、
モータ制御部にて異常があると検出された場合に、第２制御装置における状態を含む異常原因を解析するための第２解析用情報が記憶される第２記憶部と、
モータ制御部がシフト判断部に出力した切換機構の状態と目標レンジとを照合するものであり、切換機構の状態が出力されてから所定期間内に、切換機構の状態が目標レンジにならず、且つ、モータ制御部にて異常があると検出されていない場合、第２記憶部に第２解析用情報を記憶する照合部と、を備え、
照合部は、モータ制御部にて切換機構の状態が出力されてから所定期間内に、モータ制御部が出力した切換機構の状態が目標レンジにならず、且つ、モータ制御部にて異常があると検出されている場合、シフト判断部に対して、第１記憶部への第１解析用情報の記憶を取り消す取消要求を行うことを特徴とする。
【００１１】
このように、第１制御装置におけるシフト判断部にて異常があると検出された場合は、この第１制御装置の状態を含む異常原因を解析するための第１解析用情報を第１制御装置内の第１記憶部に記憶しておくことができる。
【００１２】
また、第２制御装置におけるモータ制御部にて異常があると検出された場合、モータ制御部が出力する切換機構の状態は、所定期間内では目標レンジにならないものである。しかしながら、モータ制御部が出力した切換機構の状態が所定期間内に目標レンジにならないにも係わらず、モータ制御部が異常であることを検出していない場合、モータ制御部に異常が生じているとみなすことができる。換言すると、モータ制御部における入力（目標レンジ）と出力（切換機構の状態）とが異なるにも係わらず、モータ制御部が異常であることを検出していない場合、モータ制御部に異常が生じているとみなすことができる。
【００１３】
そこで、モータ制御部が出力した切換機構の状態が所定期間内に目標レンジにならず、且つ、モータ制御部にて異常があると検出されていない場合は、モータ制御部に異常が生じているとみなして、第２解析用情報を第２制御装置（第２記憶部）に記憶する照合部を備える。このようにすることによって、第２制御装置のモータ制御部に異常が生じていた場合であっても、異常が生じているモータ制御部を含む第２制御装置に、第２解析用情報を記憶させておくことができる。よって、異常原因の解析を容易にすることができる。
【００１４】
また、モータや切換機構にのみ異常が生じている場合、モータ制御部は、目標レンジとは異なる切換機能の状態を取得することになる。これに伴って、モータ制御部は、目標レンジと異なる切換機構の状態をシフト判断部に出力することになる。
【００１５】
よって、モータや切換機構にのみ異常が生じている場合、シフト判断部とモータ制御部の両方が異常であることを検出することになる。しかしながら、このようにシフト判断部とモータ制御部の両方が異常であることを検出してしまうと、モータ制御部が異常であるのか、モータや切換機構が異常であるのかを特定することが難しい。
【００１６】
そこで、請求項１に示すように、照合部は、モータ制御部にて切換機構の状態が出力されてから所定期間内に、モータ制御部が出力した切換機構の状態が目標レンジにならず、且つ、モータ制御部にて異常があると検出されている場合、シフト判断部に対して、第１記憶部への第１解析用情報の記憶を取り消す取消要求を行う。
【００１７】
モータや切換機構にのみ異常が生じている場合、モータ制御部は異常があると検出する。また、モータ制御部が出力した切換機構の状態は、所定期間内には目標レンジにならない。よって、請求項１に示すようにすることで、モータや切換機構にのみ異常が生じている場合、シフト判断部にて異常があることを検出したとしても、第１制御装置の第１記憶部には、第１解析用情報が記憶されないようにすることができる。つまり、第２制御装置のモータ制御部のみが異常があることを検出するとともに、第２制御装置の第２記憶部にのみ第２解析用情報が記憶されるようにすることができる。従って、モータや切換機構にのみ異常が生じている場合に、容易に異常個所を特定できるようにすることができる。さらに、このように、容易に異常個所を特定できるので、モータや切換機構にのみ異常が生じている場合、モータや切換機構とともにモータ制御部を含む第２制御装置まで交換（誤交換）されることを抑制できる。
【００１８】
また、請求項２に示すように、第１記憶部及び第２記憶部は、不揮発性記憶装置を採用してもよい。このようにすることによって、第１制御装置が電源から取り外された場合であっても、第１解析用情報を第１記憶部に保持することができる。同様に、第２制御装置が電源から取り外された場合であっても、第２解析用情報を第２記憶部に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態におけるシフトバイワイヤシステムを含む車載制御システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるシフトバイワイヤシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】（ａ）は本発明の実施の形態におけるシフトバイワイヤシステムでの故障部品と交換対象部品との関係を示すグラフであり、（ｂ）は比較例での故障部品と交換対象部品との関係を示すグラフである。
【図４】本発明の実施の形態におけるシフト判断部の処理動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態におけるモータ制御部の処理動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態における照合処理部の処理動作を示すフローチャートである。
【図７】変形例におけるシフトバイワイヤシステムを含む車載制御システムの概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
【００２１】
本実施形態においては、本発明のシフトバイワイヤシステム（以下、ＳＢＷシステムとも称する）１０をハイブリッド自動車（内燃機関であるエンジン６とトランスアクスル５に設けられたＨＶ用モータ・発電機５２が搭載され、このエンジン６とＨＶ用モータ・発電機５２が車輪を駆動する動力源となる車両）に搭載した例を採用する。換言すると、ＳＢＷシステム１０を、ハイブリッド自動車における車載制御システムの一部として採用する。
【００２２】
図１に示すように、ＳＢＷシステム１０を含む車載制御システムは、ブレーキセンサ１、シフトポジションセンサ２、車速センサ３、アクセルセンサ４などのセンサ類と、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）７、ＨＶＥＣＵ（ハイブリッドＥＣＵ、第１制御装置）１１、モータ駆動ＥＣＵ（第２制御装置）１２などの制御装置類と、トランスアクスル５、エンジン（内燃機関）６、ＨＶＥＣＵ１１とモータ駆動ＥＣＵ（第２制御装置）１２とを通信接続する通信バス８などを備えて構成されている。
【００２３】
ブレーキセンサ１は、自車両（ハイブリッド自動車）の車室に設けられたブレーキペダルの踏み込み量を検出して、検出したブレーキ情報（ブレーキペダルポジション信号）を出力する。シフトポジションセンサ２は、自車両（ハイブリッド自動車）の車室に設けられたシフト操作部（シフトレバー、又はシフトレバーとパーキングスイッチなど）の操作状態を検出して、検出したシフトポジション情報（シフトポジション信号）を出力する。車速センサ３は、自車両（ハイブリッド自動車）の車速を検出して、検出した車速情報（車速信号）を出力する。アクセルセンサ４は、自車両（ハイブリッド自動車）の車室に設けられたアクセルペダルの踏み込み量を検出して、検出したアクセル情報（アクセル開度信号）を出力。なお、これらの検出信号（ブレーキ情報、車速情報、シフトポジション情報、アクセル情報）はＨＶＥＣＵ１１に入力される。
【００２４】
エンジンＥＣＵ７は、電源回路、Ｉ／Ｏ（Input/Output）、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含むマイコンを主体に構成され、ＨＶＥＣＵ１１及びエンジン６などと電気的に接続されている。このように構成されたエンジンＥＣＵ７は、ＣＰＵがＩ／Ｏを介してＨＶＥＣＵ１１及びエンジン６と通信するとともに、予めＲＯＭなどに格納されたプログラムをＲＡＭに読出して実行することによって所定の処理動作（エンジン制御）を実行する。
【００２５】
具体的には、エンジンＥＣＵ７は、ＨＶＥＣＵ１１からの要求に応じて、インジェクタやイグナイタなどへの駆動信号を出力することによって、エンジン６の運転を制御する。また、エンジンＥＣＵ７は、必要に応じて、Ａ／Ｆセンサ、回転センサ、エアフローセンサ、スロットルセンサ、水温センサからの信号に基づいて、エンジン６の運転状態に関するデータを出力する。なお、このエンジンＥＣＵ７におけるエンジン制御に関しては、周知技術であるため詳しい説明は省略する。
【００２６】
ＨＶＥＣＵ１１は、電源回路、Ｉ／Ｏ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むマイコンを主体に構成され、センサ類（符号１、２、３、４）、エンジンＥＣＵ７、モータ駆動ＥＣＵ１２、及びＨＶ用モータ・発電機５２などと電気的に接続されている。さらに、後ほど説明するが、ＨＶＥＣＵ１１は、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性記憶装置からなるものであり、本発明の第１記憶部に相当するデータ記憶部１１３を備える。
【００２７】
また、このＨＶＥＣＵ１１は、図１，２に示すように、主にシフト判断部１１１とＨＶ制御部１１２とデータ記憶部１１３の機能ブロックを備える。よって、ＨＶＥＣＵ１１は、シフト判断機能とＨＶ制御機能と記憶機能を備えるとも言い換えることができる。また、このシフト判断部１１１とＨＶ制御部１１２とは、それぞれ別のマイコンで構成することができる。よって、ＨＶＥＣＵ１１は、シフト判断部１１１をなすマイコンと、ＨＶ制御部１１２をなすマイコンとを含むとも言い換えることができる。
【００２８】
また、図２に示すように、シフト判断部１１は、データ記憶部１１３と電気的に接続されており、このデータ記憶部１１３にデータを記憶することが可能な構成となっている。なお、図２のブロック図は、図１に示した車載制御システムにおけるＳＢＷシステム１０部分、及びこのＳＢＷシステム１０に接続される構成要素のみを示すものである。
【００２９】
また、このＨＶＥＣＵ１１は、本発明における第１制御装置に相当するものである。さらに、ＨＶＥＣＵ１１に設けられたシフト判断部１１１は、本発明におけるシフト判断部に相当するものである。よって、ＨＶＥＣＵ１１、ＨＶＥＣＵ１１に設けられたシフト判断部１１１及びデータ記憶部１１３は、ＳＢＷシステム１０に含まれるものである。つまり、ＨＶＥＣＵ１１、シフト判断部１１１及びデータ記憶部１１３は、ＳＢＷシステム１０の一部を構成するものである。
【００３０】
このように構成されたＨＶＥＣＵ１１は、ＣＰＵがＩ／Ｏを介してセンサ類（符号１、２、３、４）、エンジンＥＣＵ７及びモータ駆動ＥＣＵ１２と通信するとともに、予めＲＯＭなどに格納されたプログラムをＲＡＭに読出して実行することによって所定の処理動作を実行する。例えば、ＨＶＥＣＵ１１のＨＶ制御部１１２は、シフトポジション情報やアクセル情報などに基づいてドライバー要求出力を算出するとともに、運転状態（例えば、シフト判断部１１１からの切り換え要求（後ほど説明する））に応じて、ＨＶ用モータ・発電機５２に対して駆動信号を出力。なお、このＨＶ制御部１１２による制御に関しては、周知技術であるため詳しい説明は省略する。
【００３１】
また、例えば、ＨＶＥＣＵ１１のシフト判断部１１１は、ブレーキ情報、車速情報、シフトポジション情報から搭乗者（ドライバー）のレンジ切換操作を判断して目標レンジを決定する。そして、シフト判断部１１１は、モータ駆動ＥＣＵ１２に設けられたモータ制御部１２１に対して、Ｐレンジへの切換要求又はＰレンジ解除要求（非Ｐレンジへの切換要求）を行う。さらに、シフト判断部１１１は、決定した目標レンジがＰレンジ以外の場合、モータ制御部１２１から非Ｐレンジであることを示す信号（パーキング機構５１の状態又はレンジ位置情報とも称する）を受信すると、ＨＶ制御部１１２に対して、Ｎ（ニュートラル）、Ｒ（リバース）、Ｄ（ドライブ）レンジのそれぞれへの切り換え要求を行う。つまり、シフト判断部１１１は、モータ駆動ＥＣＵ１２に設けられたモータ制御部１２１に対して、レンジ切換要求としてＰレンジへの切換要求を出力するか、又はレンジ切換要求として非Ｐレンジへの切換要求を行う。換言すると、シフト判断部１１１は、モータ駆動ＥＣＵ１２に設けられたモータ制御部１２１に対して、目標レンジ（要求レンジとも称する）を示す信号を出力する。
【００３２】
このように、本実施形態においては、Ｐレンジ又は非Ｐレンジが、本発明（請求項）における目標レンジに相当するものである。よって、本実施形態においては、シフト判断部１１１がモータ制御部１２１に対して出力する切換要求（Ｐレンジへの切換要求及び非Ｐレンジへの切換要求）が、本発明（請求項）におけるレンジ切換要求に相当するものである。一方、シフト判断部１１１がＨＶ制御部１１２に出力する切換要求は、本発明（請求項）におけるレンジ切換要求とは異なるものである。ただし、本発明におけるレンジ切換要求は、Ｐレンジへの切換要求及び非Ｐレンジへの切換要求に限定されるものではない。この点に関しては、後ほど変形例にて説明する。
【００３３】
また、シフト判断部１１１は、レンジ切換要求（目標レンジ）とモータ制御部１２１から取得したレンジ位置情報（つまり、パーキング機構５１の状態であり、Ｐレンジ、又は非Ｐレンジ、又は不定領域）とを比較する。そして、レンジ切換要求とレンジ位置とが乖離していたら（つまり、不一致であったら）異常があることを検出する。換言すると、シフト判断部１１１は、レンジ切換要求とレンジ位置との応答乖離で、異常検出を行う。より詳細に記載すると、シフト判断部１１１は、モータ制御部１２１に対してレンジ切換要求を行ってから所定期間内に、モータ制御部１２１から取得したレンジ位置が目標レンジにならなかった場合に異常があると検出する。
【００３４】
なお、後ほど詳しく説明するが、パーキング機構５１は、モータ１３の回転によってレンジを切り換えるものである。また、モータ制御部１２１は、モータ１３の回転に同期してエンコーダ１３１から出力されるエンコーダ信号のカウント値に基づいてレンジ位置を検出するものである。よって、モータ制御部１２１が検出するレンジ位置には、不定領域（Ｐレンジ及び非Ｐレンジではない領域）も存在する。
【００３５】
さらに、データ記憶部１１３は、シフト判断部１１１にて異常があると検出された場合に、ＨＶＥＣＵ１１における状態（内部状態、出力状態）を含む異常原因を解析するための第１解析用情報が記憶される。つまり、シフト判断部１１１は、異常があることを検出した場合には、第１解析用情報をデータ記憶部１１３に記憶する（書き込む）。このように、ＨＶＥＣＵ１１における状態を含む第１解析用情報を記憶しておくことによって、ディーラなどで、この第１解析用情報を解析して、シーケンスのどこで、意図しない動作となったかを分かるようにすることで、異常の原因を特定することができる。
【００３６】
この第１解析情報の内容としては、以下のよう情報を採用することができる。例えば、車両時間情報（イグニッションスイッチ（ＩＧ）のオン時間の累積時間）、車両起動回数（ＩＧのオン回数）、ＨＶＥＣＵ１１の起動回数、ＨＶＥＣＵ１１の起動時間（累積時間）、電源状態（例えば、正常、瞬断など）、ブレーキ情報、シフトポジション情報、車速情報、レンジ切換要求及びレンジ切換要求前回値、シフト判断部１１１の内部状態（搭乗者（ドライバー）のレンジ切換操作に対して決定したレンジ切換要求）、レンジ位置情報及びレンジ位置情報前回値、検出した異常種別（つまりダイアグコード）などを採用することができる。なお、シフト判断部１１１は、これらの情報を取得すると、一旦ＲＡＭに記憶しておく。そして、所定時間毎に取得した情報で、ＲＡＭの記憶内容を更新していく。
【００３７】
これらの情報のうち、車両時間情報、車両起動回数は、他システム又は他のＥＣＵから通信（バス経由）で取得することができる。この車両時間情報、車両起動回数は、異常発生タイミングや状況把握に活用することができる。また、ＨＶＥＣＵ１１の起動回数、ＨＶＥＣＵ１１の起動時間、電源状態は、自身（ＨＶＥＣＵ１１）で計測することができる。このＨＶＥＣＵ１１の起動回数、ＨＶＥＣＵ１１の起動時間、電源状態は、異常発生タイミングや状況把握に活用することができる。
【００３８】
また、ブレーキ情報、シフトポジション情報、車速情報は、センサ類（符号１、２、３）から取得することができる。このブレーキ情報、シフトポジション情報、車速情報は、ユーザ操作を把握するために活用することができる。また、レンジ切換要求、レンジ切換要求前回値、シフト判断部内部状態は、自身（ＨＶＥＣＵ１１）で取得することができる。このレンジ切換要求、レンジ切換要求前回値、シフト判断部内部状態は、搭乗者の操作に対して、レンジ切換要求の妥当性を検証する際に活用することができる。また、レンジ位置情報、レンジ位置情報前回値は、モータ制御部１２１から取得することができる。このレンジ位置情報、レンジ位置情報前回値は、レンジ切換要求に対するレンジ位置の妥当性を検証する際に活用することができる。また、検出した異常種別（つまりダイアグコード）は、異常内容の確認に活用することができる。ただし、本発明における第１解析用情報は、これに限定されるものではない。
【００３９】
なお、このシフト判断部１１１の処理動作に関しては、後ほど詳しく説明する。また、シフト判断部１１１では、ブレーキセンサ１及びシフトポジションセンサ２からの信号を取得する際には、２重系比較し、異常検知する構成とすることもできる。このようにすることによって信頼性を向上させることができる。
【００４０】
モータ駆動ＥＣＵ１２は、電源回路、Ｉ／Ｏ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むマイコンを主体に構成され、ＨＶＥＣＵ１１及びモータ１３などと電気的に接続されている。さらに、図２に示すように、モータ駆動ＥＣＵ１２は、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性記憶装置からなるものであり、本発明の第２記憶部に相当するデータ記憶部１２３を備える。
【００４１】
また、このモータ駆動ＥＣＵ１２は、主にモータ制御部１２１と照合処理部（照合部）１２２と機能ブロックを備える。よって、モータ駆動ＥＣＵ１２は、モータ制御機能と照合処理機能（照合機能）と記憶機能を備えるとも言い換えることができる。
【００４２】
このモータ駆動ＥＣＵ１２は本発明における第２制御装置に相当するものであり、モータ制御部１２１は本発明におけるモータ制御部に相当するものであり、照合処理部１２２は本発明における照合部に相当するものであり、データ記憶部１２３は本発明における第２記憶部に相当するものである。よって、モータ駆動ＥＣＵ１２、モータ駆動ＥＣＵ１２に設けられたモータ制御部１２１、照合処理部１２２、及びデータ記憶部１２３は、ＳＢＷシステム１０に含まれるものである。つまり、モータ駆動ＥＣＵ１２、モータ制御部１２１、照合処理部１２２、及びデータ記憶部１２３は、ＳＢＷシステム１０の一部を構成するものである。
【００４３】
このように構成されたモータ駆動ＥＣＵ１２は、ＣＰＵがＩ／Ｏを介してシフト判断部１１１及びモータ１３と通信するとともに、予めＲＯＭなどに格納されたプログラムをＲＡＭに読出して実行することによって所定の処理動作を実行する。例えば、モータ駆動ＥＣＵ１２のモータ制御部１２１は、シフト判断部１１１からのレンジ切換要求（Ｐレンジへの切換要求又は非Ｐレンジへの切換要求）を受けて、モータ１３を駆動する駆動信号（モータ１３の各相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）へ通電するための信号であり、モータ駆動ＥＣＵ１２における通電用のトランジスタの作動及び非作動によって出力される信号である）を発行する。つまり、モータ制御部１２１は、シフト判断部１１１からのレンジ切換要求に応じて、駆動信号を出力してモータ１３を駆動制御する。また、このようにモータ１３を駆動制御することで、パーキング機構５１（切換機構）を動かしてレンジを目標レンジに切り換える。具体的には、モータ駆動ＥＣＵ１２のモータ制御部１２１は、目標レンジ（切換要求レンジ）をレンジ位置に相当するパルス信号に置き換え、Ｕ相通電を行い、エンコーダ信号を受信して＋１カウントし、次のＵ相通電、エンコーダ信号の受信、＋１カウントし、これを目標位置に到達するまで繰り返し行う。
【００４４】
また、モータ制御部１２１は、モータ１３内に設けられたエンコーダ１３１から出力されるエンコーダ信号からロータ位置を検出することでレンジ位置を判断（検出）する。つまり、モータ制御部１２１は、エンコーダ信号を取得して、このエンコーダ信号のパルスをカウントすることでレンジ位置を取得する。なお、このレンジ位置の検出に関しては、周知技術であるため詳しい説明は省略する。また、モータ制御部１２１は、このレンジ位置を示すレンジ位置情報をシフト判断部１１１に出力する。
【００４５】
また、モータ制御部１２１は、目標レンジとレンジ位置とを比較する。具体的には、モータ制御部１２１が出力した駆動信号と、エンコーダ１３１から出力されるエンコーダ信号のカウント値とを比較する。そして、レンジ位置と目標レンジが乖離していたら（つまり、不一致であったら）異常があることを検出する。換言すると、モータ制御部１２１は、目標レンジとレンジ位置との応答乖離で、異常検出を行う。より詳細に記載すると、モータ制御部１２１は、モータ１３の駆動制御を開始してから所定期間内に、レンジ位置が目標レンジにならなかった場合に異常があると検出する。このように、モータ制御部１２１は、駆動信号と、モータエンコーダセンサ信号の乖離で異常検出する。
【００４６】
また、照合処理部１２２は、モータ制御部１２１がシフト判断部１１１に出力したレンジ位置情報が示すレンジ位置と目標レンジとを照合するものであり、レンジ位置情報が出力されてから所定期間内に、レンジ位置が目標レンジにならず、且つ、モータ制御部１２１にて異常があると検出されていない場合、データ記憶部１２３に第２解析用情報を記憶する。
【００４７】
さらに、データ記憶部１２３は、モータ制御部１２１にて異常があると検出された場合に、モータ駆動ＥＣＵ１２における状態（内部状態、出力状態）を含む異常原因を解析するための第２解析用情報が記憶される。つまり、モータ制御部１２１は、異常があることを検出した場合には、第２解析用情報をデータ記憶部１２３に記憶する（書き込む）。また、本実施形態のＳＢＷシステム１０においては、照合処理部１２２においても、第２解析用情報をデータ記憶部１２３に記憶（書き込む）ことを特徴とするものである。このように、モータ駆動ＥＣＵ１２における状態を含む第２解析用情報を記憶しておくことによって、ディーラなどで、この第２解析用情報を解析して、シーケンスのどこで、意図しない動作となったかを分かるようにすることで、異常の原因を特定することができる。
【００４８】
この第２解析情報の内容としては、以下のよう情報を採用することができる。例えば、車両時間情報（ＩＧのオン時間の累積時間）、車両起動回数（ＩＧのオン回数）、モータ駆動ＥＣＵ１２の起動回数、モータ駆動ＥＣＵ１２の起動時間（累積時間）、電源状態（例えば、正常、瞬断など）、シフト判断部１１１からのレンジ切換要求及びレンジ切換要求前回値、モータ制御部１２１内のモータ制御モード、モータ１３への駆動信号（駆動要求）、エンコーダ１３１からのエンコーダ信号、自身で取得（算出）したレンジ位置情報及びレンジ位置情報前回値、出力したレンジ位置情報及び異常消去要求を示す信号、検出した異常種別（つまりダイアグコード）などを採用することができる。なお、モータ制御モードとしては、モータ駆動初期（例えばモータ駆動ＥＣＵ１２への通電開始初期（ＩＧオン初期））におけるロータ検出位置と通電相の基準位置とのズレを補正する初期駆動モード、モータ１３を可動限界まで駆動して位置を検出する位置検出モード、エンコーダ信号から次の通電相を決め、目標位置に移動させるフィードバック駆動モード、予め決められた順序・時間にて通電相を決定し、モータ１３を回転させるフェールセーフ駆動モードなどをあげることができる。
【００４９】
また、モータ制御部１２１は、これらの情報を取得すると、一旦ＲＡＭに記憶しておく。そして、所定時間毎に取得した情報で、ＲＡＭの記憶内容を更新していく。
【００５０】
これらの情報のうち、車両時間情報、車両起動回数は、他システム又は他のＥＣＵから通信（バス経由）で取得することができる。この車両時間情報、車両起動回数は、異常発生タイミングや状況把握に活用することができる。また、モータ駆動ＥＣＵ１２の起動回数、モータ駆動ＥＣＵ１２の起動時間、電源状態は、自身（モータ駆動ＥＣＵ１２）で計測することができる。このモータ駆動ＥＣＵ１２の起動回数、モータ駆動ＥＣＵ１２の起動時間、電源状態は、異常発生タイミングや状況把握に活用することができる。また、シフト判断部１１１からのレンジ切換要求、レンジ切換要求前回値は、レンジ切り替え要求を把握するために活用することができる。また、モータ制御部１２１内のモータ制御モードは、自身（モータ駆動ＥＣＵ１２）で取得することができる。このモータ制御部１２１内のモータ制御モードは、レンジ切換要求と、モータ１３への駆動要求の妥当性検証に活用することができる。
【００５１】
また、モータ１３への駆動信号（駆動要求）、エンコーダ１３１からのエンコーダ信号は、モータに対する駆動通電と、それに対応するエンコーダ信号が妥当か否かの検証に活用することができる。また、自身で取得（算出）したレンジ位置情報及びレンジ位置情報前回値は、エンコーダ１３１からのエンコーダ信号から判断するレンジ位置と、レンジ切換要求の妥当性を検証するのに活用することができる。また、出力したレンジ位置情報、異常消去要求を示す信号は、送信情報（レンジ位置情報）の妥当性を検証するのに活用することができる。また、検出した異常種別（つまりダイアグコード）は、異常内容の確認に活用することができる。ただし、本発明における第２解析用情報は、これに限定されるものではない。
【００５２】
なお、このモータ駆動ＥＣＵ１２（モータ制御部１２１及び照合処理部１２２）の処理動作に関しては、後ほど詳しく説明する。
【００５３】
モータ１３は、モータ制御部１２１からの駆動信号に応じて回転するものであり、例えばＳＲ（switched reluctance、スイッチド・リラクタンス）モータを採用することができる。このモータ１３は、可変磁気抵抗モータとも呼ばれ、永久磁石やブラシが不要であり、構造が簡単で安価なモータである。
【００５４】
モータ１３は、ステータとロータが共に突極構造（突極部）を有している。モータ１３のロータは、径方向外側に突出する突極部（例えば８個）を周方向へ等間隔に複数有している。つまり、ロータの外周部には突極部が等間隔に形成されている。
【００５５】
一方、モータ１３のステータは、径方向内側に突出する突極部（例えば１２個）を周方向へ等間隔に複数有している。つまり、円筒状のステータの内周部には突極部が等間隔に形成されている。そして、ロータの回転に伴い、ロータの各突極部がステータの各突極部と微小ギャップを介して順番に対向するようになっている。また、ステータの突極部には巻線が順番に巻回されている。例えば、ステータの１２個の突極部には、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の合計６個の巻線と、Ｕ’相、Ｖ’相、Ｗ’相の合計６個の巻線が順番に巻回されて、２系統のモータ励磁部を構成するように結線してもよい。なお、ステータとロータの突極構造の数は適宜変更しても良いことは言うまでもない。
【００５６】
また、モータ１３には、ロータの回転位置を検出するためのエンコーダ１３１が設けられている。このエンコーダ１３１は、例えば磁気式のロータリエンコーダにより構成されており、その具体的な構成は、Ｎ極とＳ極が円周方向に交互に等ピッチで着磁された円環状のロータリマグネットがロータの側面に同軸状に固定され、このロータリマグネットに対向する位置に、ホールＩＣ等の磁気検出素子が配置された構成となっている。そして、エンコーダ１３１は、モータ１３におけるロータの回転に同期してエンコーダ信号（パルス信号）をモータ制御部１２１に対して出力する。
【００５７】
パーキング機構５１は、モータ１３（ロータ）の回転によって動くものであり、レンジをＰレンジか非Ｐレンジに切り換える切換機構である。このパーキング機構５１に関しては、本出願人による特開２００４−１２９４５１号公報などに開示されているもの（図１に示すレンジ切換機構）を採用することができるため、その詳しい説明を省略する。
【００５８】
ここで、図３〜図６に基づいて、ＳＢＷシステム１０におけるシフト判断部１１１、モータ制御部１２１、照合処理部１２２の処理動作に関して説明する。図４は、ＨＶＥＣＵ１１におけるシフト判断部１１１の処理動作を示すフローチャートである。図５は、モータ駆動ＥＣＵ１２におけるモータ制御部１２１の処理動作を示すフローチャートである。図６は、モータ駆動ＥＣＵ１２における照合処理部１２２の処理動作を示すフローチャートである。
【００５９】
シフト判断部１１１は、ハイブリッド自動車におけるＩＧがオンになると図４のフローチャートに示す処理動作を開始するものであり、ＩＧがオン状態である間は所定時間毎にこの処理動作を繰り返し実行する。モータ制御部１２１は、ハイブリッド自動車におけるＩＧがオンになると図５のフローチャートに示す処理動作を開始するものであり、ＩＧがオン状態である間は所定時間毎にこの処理動作を繰り返し実行する。照合処理部１２２は、ハイブリッド自動車におけるＩＧがオンになると図６のフローチャートに示す処理動作を開始するものであり、ＩＧがオン状態である間は所定時間毎にこの処理動作を繰り返し実行する。つまり、図４〜図６のフローチャートに示す処理動作は、並行して実行されるものである。
【００６０】
まず、ＨＶＥＣＵ１１におけるシフト判断部１１１の処理動作に関して説明する。図４のステップＳ１０では、ブレーキセンサ１から出力されたブレーキ情報、及び車速センサ３から出力された車速情報を取得する。図４のステップＳ１１では、シフトポジションセンサ２から出力されたシフトポジション情報を取得する。シフト判断部１１１は、このように取得した、ブレーキ情報、車速情報、シフトポジション情報から搭乗者のレンジ切換操作を判断する。換言すると、搭乗者が要求するレンジである目標レンジ（又は要求レンジ）を判断する。よって、ここでは、搭乗者がＰレンジへの切り換えを要求しているか、非Ｐレンジへの切り換えを要求しているのかを判断する。
【００６１】
また、図４のステップＳ１２では、モータ制御部１２１から現在のレンジ位置を示すレンジ位置情報を取得する。なお、後ほど説明するが、モータ制御部１２１は、図５のステップＳ３０で示すように、レンジ位置を検出するとともに、図５のステップＳ３１で示すように、このレンジ位置を示すレンジ位置情報をシフト判断部１１１に対して出力する。
【００６２】
そして、図４のステップＳ１３では、レンジ切換判断を行う。つまり、シフト判断部１１１は、自身で判断した搭乗者のレンジ切換操作（Ｐレンジか非Ｐレンジ）と、レンジ位置情報が示す現在のレンジ位置（Ｐレンジか非Ｐレンジ）とを比較して、レンジの切換要求があるか否かを判定する。つまり、ここでの比較は、搭乗者のレンジ切換操作に対して、レンジの切換が必要か否かを判定するためのものである。
【００６３】
その後、図４のステップＳ１４では、レンジ切換要求有りか否かを判定する。このとき、シフト判断部１１１は、搭乗者のレンジ切換操作と、レンジ位置情報が示す現在のレンジ位置とが異なる場合はレンジ切換要求が有ると判定し、搭乗者のレンジ切換操作（目標レンジ）と、レンジ位置情報が示す現在のレンジ位置とが一致する場合はレンジ切換要求が無いと判定する。そして、切換要求有りと判定した場合はステップＳ１５へ進み、切換要求無しと判定した場合は図４のフローチャートに示す処理動作を終了する。例えば、シフト判断部１１１は、搭乗者がＰレンジから非Ｐレンジへとレンジの切換を要求していると判断した場合に、現在のレンジ位置がＰレンジであった場合は切換要求有りと判定する。逆に、シフト判断部１１１は、搭乗者が非ＰレンジからＰレンジへとレンジの切換を要求していると判断した場合に、実際のレンジ位置がＰレンジであった場合は切換要求無しと判定する。
【００６４】
図４のステップＳ１５では、レンジ切換要求を行う。すなわち、目標レンジへのレンジ切換要求を示す信号（つまり、目標レンジ又は要求レンジを示す信号）を出力する。このレンジ切換要求を示す信号は、モータ制御部１２１に対して出力される。つまり、モータ制御部１２１に対して、搭乗者が要求しているレンジ（目標レンジ、要求レンジ）への切換を要求する。このとき、後ほど説明するが、モータ制御部１２１は、図５のステップＳ３４で示すように、レンジ切換要求に基づいてモータ１３を駆動制御するとともに、図５のステップＳ３５〜Ｓ３７で示すように、レンジ位置を検出して、このレンジ位置を示すレンジ位置情報（つまり、Ｐレンジ、不定領域、非Ｐレンジのいずれかを示す情報）をシフト判断部１１１に対して出力する。なお、このレンジ位置情報は、照合処理部１２２に対しても出力される。
【００６５】
また、レンジ切換要求を示す信号は、照合処理部１２２に対しても出力される。そして、後ほど説明するが、照合処理部１２２は、図６のステップＳ５４〜５６にて、シフト判断部１１１から出力されたレンジ切換要求とモータ制御部１２１から出力されたレンジ位置情報（レンジ位置）とを照合して、モータ制御部１２１が正常であるか否かを判定する。
【００６６】
図４のステップＳ１６では、モータ制御部１２１からレンジ位置情報を受信したか否かを判定する。そして、レンジ位置情報を受信したと判定した場合はステップＳ１７へ進み、受信してないと判定した場合はステップＳ１９へ進む。
【００６７】
図４のステップＳ１７では、上述のように判断した搭乗者が要求するレンジ（目標レンジ、要求レンジ）と、モータ制御部１２１から取得した現在のレンジ位置情報（つまり、Ｐレンジ、不定領域、非Ｐレンジのいずれかを示す情報）が示すレンジ位置とを比較する。上述のように、モータ制御部１２１は、図５のステップＳ３４で示すように、レンジ切換要求に基づいてモータ１３を駆動制御するものである。よって、ここでのレンジ位置は、モータ制御部１２１がレンジ切換要求に基づいてモータ１３の駆動制御を開始した後のレンジ位置である。つまり、ここでの比較は、パーキング機構５１の状態が、搭乗者が要求する目標レンジになったか否かを判定するためのものである。
【００６８】
図４のステップＳ１８では、目標レンジとレンジ位置とが一致したか否かを判定し、一致してないと判定した場合はステップＳ１９へ進み、一致したと判定した場合は図４のフローチャートに示す処理動作を終了する。
【００６９】
ところで、上述のステップＳ１５にて、シフト判断部１１１がレンジ切換要求を示す信号を出力し（レンジ切換要求を行ってから）てから、パーキング機構５１のレンジが目標レンジに切り換わるまでには、ある程度時間を要するものである。しかしながら、レンジ切換要求を示す信号の出力からパーキング機構５１のレンジが目標レンジに切り換わるまでに通常要する時間が経過しているにも係わらず、レンジが切り換わってない場合は異常があるとみなすことができる。
【００７０】
そこで、図４のステップＳ１９では、シフト判断部１１１がレンジ切換要求を示す信号を出力してから（レンジ切換要求を行ってから）の経過時間が、異常判定時間を経過したか否かを判定する。そして、異常判定時間を経過したと判定した場合はステップＳ２０へ進み、異常判定時間を経過してないと判定した場合はステップＳ１６へ戻る。つまり、シフト判断部１１１は、レンジ切換要求を行ってから所定期間内に、モータ制御部１２１から取得したパーキング機構５１の状態が目標レンジにならなかった場合に異常があると検出する。
【００７１】
図４のステップＳ２０では、照合処理部１２２からの異常消去要求を確認する。つまり、照合処理部１２２から異常消去要求を示す信号を取得したか否かを確認する。そして、図４のステップＳ２１では、異常消去要求無しと判定した場合はステップＳ２２へ進み、異常消去要求有りと判定した場合は図４のフローチャートに示す処理動作を終了する。後ほど説明するが、照合処理部１２２は、図６のステップＳ６０に示すように、所定の条件を満たした場合に異常消去要求を示す信号を出力するものである（異常消去要求を行うものである）。
【００７２】
図４のステップＳ２２では、異常判定（異常があると判定）するとともに、データ記憶を行う。このデータ記憶は、上述の第１解析用情報をデータ記憶部１１３記憶する。このように、ＨＶＥＣＵ１１におけるシフト判断部１１１にて異常があると検出された場合は、このＨＶＥＣＵ１１の状態を含む異常原因を解析するための第１解析用情報をデータ記憶部１１３に記憶しておくことができる。
【００７３】
なお、シフト判断部１１１は、異常消去要求を取得した場合、異常検出しているにも係わらず第１解析用情報を記憶しない。つまり、シフト判断部１１１は、異常消去要求を取得した場合、異常検出しているにも係わらず異常がなかったものとみなす。
【００７４】
次に、モータ駆動ＥＣＵ１２におけるモータ制御部１２１の処理動作に関して説明する。図５のステップＳ３０では、現在位置（パーキング機構５１における現在のレンジ位置）を検出する。このとき、モータ制御部１２１は、モータ１３のエンコーダ１３１からのエンコーダ信号（パルス信号）をカウントすることによって、現在位置を検出する。なお、モータ駆動ＥＣＵ１２は、図５に示すフローチャートを実施する際には（すなわちハイブリッド自動車におけるＩＧがオンになると）、上述のように、初期駆動モード、位置検出モードの制御を行なう。つまり、モータ駆動ＥＣＵ１２は、図５に示すフローチャートを実施する際には（すなわちハイブリッド自動車におけるＩＧがオンになると）モータ１３を回転させる。このように、するのは、経時劣化、経時変化による位置変化を公正するためである。
【００７５】
図５のステップＳ３１では、ステップＳ３０で検出したレンジ位置を示すレンジ位置情報（つまり、Ｐレンジ、不定領域、非Ｐレンジのいずれかを示す情報）をシフト判断部１１１に対して出力（送信）する。
【００７６】
図５のステップＳ３２では、シフト判断部１１１からレンジ切換要求が有るか否かを判定する（レンジ切換要求を示す信号を取得したか否かを判定する）。そして、レンジ切換要求が有ると判定した場合はステップＳ３３へ進み、レンジ切換要求が無いと判定した場合は図５のフローチャートに示す処理動作を終了する。
【００７７】
図５のステップＳ３３では、レンジ切換要求（要求レンジ）と現在のレンジ位置（現在位置）とを比較して、要求レンジと現在位置とが不一致であるか否かを判定する。そして、不一致であると判定した場合はステップＳ３４へ進み、不一致でないと判定（すなわち一致していると判定）した場合は図５のフローチャートに示す処理動作を終了する。
【００７８】
図５のステップＳ３４では、レンジ切換要求に基づいてモータ１３を駆動制御する。このとき、モータ制御部１２１は、シフト判断部１１１からのレンジ切換要求（Ｐレンジへの切換要求又は非Ｐレンジへの切換要求）に応じて、駆動信号を出力してモータ１３を駆動制御する。
【００７９】
図５のステップＳ３５では、モータ１３に設けられたエンコーダ１３１からエンコーダ信号を取得して、モータ１３の移動位置を検出する。つまり、モータ制御部１２１は、このエンコーダ信号に基づいて、レンジ位置を検出する。より具体的には、モータ制御部１２１は、エンコーダ信号を取得して、このエンコーダ信号のパルス数をカウントすることでレンジ位置（切換機構の状態を示す信号）を取得する。換言すると、このエンコーダ信号のパルス数をカウントすることで、レンジ位置（すなわち、パーキング機構５１の状態であり、Ｐレンジ、非Ｐレンジ、不定領域のいずれであるか）を判断（検出）する。
【００８０】
図５のステップＳ３６では、レンジ位置が変化したか否かを判定する。つまり、ステップＳ３５で検出したレンジ位置が、ステップＳ３０にて検出したレンジ位置に対して変化したか否かを判定する。よって、ステップＳ３５でカウントしたエンコーダ信号のパルス数（カウント値）が、ステップＳ３０でカウントしたエンコーダ信号のパルス数（カウント値）に対して変化したか否かによって、レンジ位置が変化したか否かを判定する。そして、レンジ位置が変化したと判定した場合はステップＳ３７へ進み、レンジ位置が変化してないと判定した場合はステップＳ３８へ進む。例えば、Ｐレンジから不定領域に変化した場合、不定領域内で変化した場合、不定領域から非Ｐレンジに変化した場合などにレンジ位置が変化したと判定する。
【００８１】
図５のステップＳ３７では、ステップＳ３５で検出したレンジ位置を示すレンジ位置情報（つまり、Ｐレンジ、不定領域、非Ｐレンジのいずれかを示す情報）をシフト判断部１１１に対して出力（送信）する。
【００８２】
図５のステップＳ３８では、目標位置（目標レンジ）に到達したか否かを判定する。このとき、モータ制御部１２１は、目標レンジに相当するパルス信号と、エンコーダ１３１から出力されたエンコーダ信号のパルス数のカウント値とが一致したか否かによって、目標位置に到達したか否かを判定する。そして、目標位置に到達したと判定した場合はステップＳ３９へ進み、目標位置に到達してないと判定した場合はステップＳ４０へ進む。
【００８３】
目標位置に到達したと判定した場合、図５のステップＳ３９では、モータ駆動を停止する。モータ制御部１２１は、モータ１３への駆動信号の出力を停止して、モータ１３の駆動を停止する。
【００８４】
ところで、上述のステップＳ３４にて、モータ制御部１２１がモータ１３の駆動を開始してから（駆動信号の出力を開始してから）、パーキング機構５１のレンジが目標レンジに切り換わるまでには、ある程度時間を要するものである。しかしながら、駆動信号の出力からパーキング機構５１のレンジが目標レンジに切り換わるまでに通常要する時間が経過しているにも係わらず、レンジが切り換わってない場合は異常があるとみなすことができる。
【００８５】
そこで、目標位置に到達してないと判定した場合、図５のステップＳ４０では、モータ制御部１２１がモータ１３の駆動を開始してから（駆動信号の出力を開始してから）の経過時間が、異常判定時間を経過したか否かを判定する。そして、異常判定時間を経過したと判定した場合はステップＳ４１へ進み、異常判定時間を経過してないと判定した場合はステップＳ３４へ戻る。つまり、モータ制御部１２１は、モータ１３の駆動を開始してから所定期間内に、パーキング機構５１の状態が目標レンジにならなかった場合に異常があると検出する。このように、モータ制御部１２１が異常があることを検出した場合、モータ１３又はパーキング機構５１に異常があるとみなす。
【００８６】
図５のステップＳ４１では、モータ異常処理を行うとともに、データ記憶を行う。このデータ記憶は、上述の第２解析用情報をデータ記憶部１２３記憶する。また、モータ異常処理とは、モータ１３又はパーキング機構５１に異常があるとみなして、モータ１３又はパーキング機構５１に異常があることを示す異常信号を照合処理部１２２に出力する。
【００８７】
次に、モータ駆動ＥＣＵ１２における照合処理部１２２の処理動作に関して説明する。図６のステップＳ５０では、シフト判断部１１１からレンジ切換要求が有るか否かを判定する（レンジ切換要求を示す信号を取得したか否かを判定する）。そして、レンジ切換要求が有ると判定した場合はステップＳ５１へ進み、レンジ切換要求が無いと判定した場合は図６のフローチャートに示す処理動作を終了する。
【００８８】
図６のステップＳ５１では、現在位置（パーキング機構５１における現在のレンジ位置）を検出する。このとき、照合処理部１２２は、モータ制御部１２１にて検出された現在位置を取得する。
【００８９】
図６のステップＳ５２では、レンジ切換要求（要求レンジ）と現在のレンジ位置（現在位置）とを比較して、要求レンジと現在位置とが不一致であるか否かを判定する。そして、不一致であると判定した場合はステップＳ５３へ進み、不一致でないと判定（すなわち一致していると判定）した場合は図６のフローチャートに示す処理動作を終了する。
【００９０】
図６のステップＳ５３では、モータ制御部１２１がステップＳ３６で出力したレンジ位置情報を取得する。そして、図６のステップＳ５４では、目標レンジとレンジ位置とを比較する。つまり、ステップＳ５０でシフト判断部１１１から取得した目標レンジを示す信号と、ステップＳ５３でモータ制御部１２１から取得したレンジ位置情報とを比較する。そして、図６のステップＳ５５では、この目標レンジとレンジ位置とが一致するか否かを判定し、一致してないと判定した場合はステップＳ５６へ進み、一致すると判定した場合は図６のフローチャートに示す処理を終了する。
【００９１】
上述のように、モータ制御部１２１がモータ１３の駆動を開始してから（駆動信号の出力を開始してから）、パーキング機構５１のレンジが目標レンジに切り換わるまでには、ある程度時間を要するものである。しかしながら、駆動信号の出力からパーキング機構５１のレンジが目標レンジに切り換わるまでに通常要する時間が経過しているにも係わらず、レンジが切り換わってない場合は異常があるとみなすことができる。
【００９２】
そこで、目標レンジとレンジ位置とが一致してないと判定した場合、図６のステップＳ５６では、不一致時間（目標レンジとレンジ位置とが不一致であると時間）が所定時間経過した否かを判定する。つまり、照合処理部１２２は、モータ制御部１２１がシフト判断部１１１（及び照合処理部１２２）に対してレンジ位置情報を出力してから、目標レンジとレンジ位置とが不一致となる時間が所定時間経過したか否かを判定する。換言すると、ステップＳ５０でシフト判断部１１１から取得した目標レンジを示す信号と、ステップＳ５３でモータ制御部１２１から取得したレンジ位置情報との比較を開始してから、目標レンジとレンジ位置とが不一致となる時間が所定時間経過したか否かを判定する。そして、不一致時間が所定時間経過したと判定した場合はステップＳ５７へ進み、不一致時間が所定時間経過してないと判定した場合はステップＳ５３へ戻る。
【００９３】
図６のステップＳ５７では、モータ制御部１２１の異常信号を取得する。換言すると、照合処理部１２２は、モータ制御部１２１が異常がると判定したか否（異常検出したか否か）かを確認する。そして、図６のステップＳ５８では、モータ制御部１２１が異常検出したと判定した場合（すなわち異常信号を取得した場合）はステップＳ６０へ進み、モータ制御部１２１が異常検出してないと判定した場合（すなわち異常信号を取得してない場合）はステップＳ５９へ進む。
【００９４】
図６のステップＳ５９では、データ記憶を行う。このデータ記憶では、上述の第２解析用情報をデータ記憶部１２３記憶する。モータ駆動ＥＣＵ１２におけるモータ制御部１２１にて異常があると検出された場合、モータ制御部１２１が出力するレンジ位置は、所定期間内では目標レンジにならないものである。しかしながら、モータ制御部１２１が出力したレンジ位置（切換機構の状態）が所定期間内に目標レンジにならないにも係わらず、モータ制御部１２１が異常であることを検出していない場合（Ｓ５８でＮＯ判定）、モータ制御部１２１に異常が生じているとみなすことができる。換言すると、モータ制御部１２１における入力（目標レンジ）と出力（切換機構の状態）とが異なるにも係わらず、モータ制御部１２１が異常であることを検出していない場合、モータ制御部１２１に異常が生じているとみなすことができる。このように、照合処理部１２２は、自身と同じモータ駆動ＥＣＵ１２に設けられているモータ制御部１２１に異常が生じているか否かを判定する手段である。
【００９５】
そこで、ステップＳ５９では、モータ制御部１２１が出力したレンジ位置（切換機構の状態）が所定期間内に目標レンジにならず、且つ、モータ制御部１２１にて異常があると検出されていない場合は、モータ制御部１２１に異常が生じているとみなして、第２解析用情報をデータ記憶部１２３に記憶する。つまり、モータ制御部１２１と同じモータ駆動ＥＣＵ１２に設けられた照合処理部１２２は、異常であるモータ制御部１２１のかわりに、第２解析用情報をモータ駆動ＥＣＵ１２内のデータ記憶部１２３に記憶する。
【００９６】
このようにすることによって、モータ駆動ＥＣＵ１２のモータ制御部１２１に異常が生じていた場合であっても、異常が生じているモータ制御部１２１を含むモータ駆動ＥＣＵ１２に、第２解析用情報を記憶させておくことができる。よって、異常原因の解析を容易にすることができる。
【００９７】
ところで、モータ１３やパーキング機構５１にのみ異常が生じている場合、モータ制御部１２１は、目標レンジとは異なるレンジ位置を取得することになる。これに伴って、モータ制御部１２１は、目標レンジと異なるレンジ位置（切換機構の状態）をシフト判断部１１１に出力することになる。
【００９８】
よって、本発明の技術的特徴を備えない比較例においては、図３（ｂ）に示すように、モータ１３やパーキング機構５１にのみ異常（故障）が生じている場合、シフト判断部１１１とモータ制御部１２１の両方が異常であることを検出することになる。しかしながら、このようにシフト判断部１１１とモータ制御部１２１の両方が異常であることを検出してしまうと、モータ制御部１２１が異常であるのか、モータ１３やパーキング機構５１が異常であるのかを特定することが難しい。
【００９９】
そこで、図６のステップＳ６０では、異常消去要求（取消要求）を示す信号をシフト判断部１１１に出力する。つまり、照合処理部１２２は、シフト判断部１１１に対して取消要求を行う。上述のように、シフト判断部１１１は、異常消去要求を取得した場合、異常検出しているにも係わらず第１解析用情報を記憶しない。つまり、図３（ａ）に示すように、シフト判断部１１１は、異常消去要求を取得した場合、異常検出しているにも係わらず異常がなかったものとみなす。
【０１００】
このようにすることによって、モータ１３やパーキング機構５１にのみ異常が生じている場合、シフト判断部１１１にて異常があることを検出したとしても、ＨＶＥＣＵ１１のデータ記憶部１１３には、第１解析用情報が記憶されないようにすることができる。つまり、モータ駆動ＥＣＵ１２のモータ制御部１２１のみが異常があることを検出するとともに、モータ駆動ＥＣＵ１２のデータ記憶部１２３にのみ第２解析用情報が記憶されるようにすることができる。従って、モータ１３やパーキング機構５１にのみ異常が生じている場合に、容易に異常個所を特定できるようにすることができる。さらに、このように、容易に異常個所を特定できるので、モータ１３やパーキング機構５１にのみ異常が生じている場合、モータ１３やパーキング機構５１とともにモータ制御部１２１を含むモータ駆動ＥＣＵ１２まで交換（誤交換）されることを抑制できる。
【０１０１】
なお、このように、本発明のＳＢＷシステム１０は、システム内の異常（モータ制御部１２１、又はモータ１３やパーキング機構５１の異常）を検出するものである。具体的には、モータ１３やパーキング機構５１等に異常（メカ異常）が生じているか否かはモータ制御部１２１で検出し、このモータ制御部１２１に異常が生じているか否かはシフト判断部１１１で検出するものである。つまり、本発明は、ＳＢＷシステム１０における異常検出システムとも言い換えることができる。
【０１０２】
また、本実施形態においては、本発明の第１制御装置としてＨＶＥＣＵ１１、第２制御装置としてモータ駆動ＥＣＵ１２を採用したが本発明はこれに限定されるものではない。例えば、第１制御装置及び第２制御装置としては、同一のＥＣＵに設けられた二つのマイコン（例えば、メインマイコンとサブマイコン）を採用することもできる。つまり、シフト判断部１１１及びデータ記憶部１１３が設けられたマイコン（第１制御装置）と、モータ制御部１２１及び照合処理部１２２及びデータ記憶部１２３が設けられたマイコン（第２制御装置）とが同一のＥＣＵに設けられる構成を採用することもできる。
【０１０３】
また、上述の実施形態においては、本発明のシフトバイワイヤシステムをハイブリッド自動車（ハイブリッド自動車の車載制御システム）に適用した例を用いて説明したが本発明はこれに限定されるものではない。本発明のシフトバイワイヤシステムは、エンジン自動車や電機自動車（ＥＶ）の車載制御システムに適用することも可能である。この場合、例えば、図７に示すように示すような構成とすることができる。なお、図７においては、上述の実施形態と同じ構成要素には同じ符号を付与している。
【０１０４】
この図７に示す変形例では、シフト判断部１１１は、シフト切換ＥＣＵ１００に設けられる。また、このシフト切換ＥＣＵ１００には、ＨＶ制御部１１２のかわりにＡＴ制御部１１４が設けられている。さらに、トランスアクスル５には、ＨＶ用モータ・発電機５２のかわりに電磁弁５３が設けられており、パーキング機構５１のかわりにレンジ切換機構（切換機構）５１ａが設けられている。なお、エンジン自動車や電機自動車（ＥＶ）の車載制御システムに関しては周知技術であるため詳しい説明は省略する。また、レンジ切換機構５１ａは、本出願人による特開２００７−３２８１９号公報などに開示されているもの（図２に示す伝達機構部）を採用することができるため、その詳しい説明を省略する。
【０１０５】
つまり、上述の実施形態においては、搭乗者のレンジ切換操作に対応した信号に基づいてモータ１３を駆動制御することで、パーキング機構５１のレンジを搭乗者の要求する目標レンジ（例えば、Ｐレンジから非Ｐレンジ、非ＰレンジからＰレンジ）に切り換える例を採用した。これに対して、この変形例においては、搭乗者のレンジ切換操作に対応した信号に基づいてモータ１３を駆動制御することで、レンジ切換機構５１ａのレンジを搭乗者の要求する目標レンジ（例えば、Ｐレンジ、Ｎレンジ、Ｒレンジ、Ｄレンジのそれぞれ）に切り換える例を採用することになる。この変形例においても、本発明の目的は達成できるものである。
【０１０６】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【０１０７】
１  ブレーキセンサ、２  シフトポジションセンサ、３  車速センサ、４  アクセルセンサ、５  トランスアクスル、５１  パーキング機構（切換機構）、５１ａ  レンジ切替機構（切換機構）、５２  ＨＶ用モータ・発電機、５３  電磁弁、６  エンジン、７  エンジンＥＣＵ、８  通信バス、１０  シフトバイワイヤシステム、１１  ＨＶＥＣＵ（第１制御装置）、１１１  シフト判断部、１１２  ＨＶ制御部、１１３  データ記憶部（第１記憶部）、１１４  ＡＴ制御部、１２  モータ駆動ＥＣＵ（第２制御装置）、１２１  モータ制御部、１２２  照合処理部（照合部）、１２３  データ記憶部（第２記憶部）、１３  モータ、１３１  エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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