(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
正弦波形の励磁電流を用いることにより所定の分割数のマイクロステップ駆動が可能なステッピングモータと、
前記ステッピングモータの駆動により発生するエネルギーをフォーカスレンズに伝達することにより前記フォーカスレンズを移動させる伝達機構と、
前記ステッピングモータの前記励磁電流の位相に応じて、前記所定の分割数は変えずに前記所定の分割数のマイクロステップ駆動におけるマイクロステップ数を決定して、前記ステッピングモータを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、第２の位相を跨ぐ駆動の場合の前記マイクロステップ数を、前記ステッピングモータの回転角が前記第２の位相よりも大きい第１の位相を跨ぐ駆動の場合の前記マイクロステップ数よりも大きくなるように変更して、前記ステッピングモータを制御することを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動制御装置と、前記フォーカスレンズの移動を制御することにより、被写体に対するオートフォーカスを行うオートフォーカス制御手段と、を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項３】
前記オートフォーカス制御手段は、前記フォーカスレンズの至近側及び無限遠側への移動を繰り返して、撮像画像の高周波成分を抽出した信号をＡＦ評価値として検出し、当該ＡＦ評価値が最大となるように前記フォーカスレンズの移動を制御することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
正弦波形の励磁電流を用いることにより所定の分割数のマイクロステップ駆動が可能なステッピングモータと、前記ステッピングモータの駆動により発生するエネルギーをフォーカスレンズに伝達することにより前記フォーカスレンズを移動させる伝達機構とを備えた駆動制御装置の駆動制御方法であって、
前記ステッピングモータの前記励磁電流の位相に応じて、前記所定の分割数は変えずに前記所定の分割数のマイクロステップ駆動におけるマイクロステップ数を決定して、前記ステッピングモータを制御する制御工程を備え、
前記制御工程では、第２の位相を跨ぐ駆動の場合の前記マイクロステップ数を、前記ステッピングモータの回転角が前記第２の位相よりも大きい第１の位相を跨ぐ駆動の場合の前記マイクロステップ数よりも大きくなるように変更して、前記ステッピングモータを制御することを特徴とする駆動制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の駆動制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動制御装置、撮像装置、及び駆動制御方法に関し、特に、ステッピングモータをマイクロステップ駆動する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ビデオカメラやデジタルカメラ等の撮像装置では、フォーカスレンズやズームレンズを駆動するための機構としてステッピングモータが広く採用されている。ステッピングモータの回転動力は、スクリュー軸とこれに噛み合うラックからなる伝達機構を介してレンズに伝達され、レンズの光軸方向への動力源となる。
【０００３】
ところで、ビデオカメラやデジタルカメラのＡＦ（オートフォーカス）制御では、ＴＶ−ＡＦ方式が広く採用されている。ＴＶ−ＡＦ方式は、撮像画像の所定領域の高周波成分を抽出した信号をＡＦ評価値として検出し、このＡＦ評価値が最大となるようにフォーカスレンズの移動を制御する方式である。ＴＶ−ＡＦ方式では、フォーカスレンズのテレ側及びワイド側の両方向への微小移動の反復動作（以下、「ウォブリング」）を繰り返すことにより、ＡＦ評価値が最大となるフォーカスレンズの位置が検出される。
【０００４】
ＴＶ−ＡＦ方式のＡＦ制御のためのステッピングモータの駆動方式として、マイクロステップ駆動方式が広く採用されている。マイクロステップ駆動方式は、正弦波形の励磁電流を用いることにより、ステッピングモータの１ステップ（最小回転角）を更に細かくしたステップ（マイクロステップ）での駆動を実現する方式である。
【０００５】
しかしながら、マイクロステップ駆動方式では、各マイクロステップの回転角度は、励磁電流の位相（以下、「ステップ位相」）に応じて変動する。この変動の原因は、ステッピングモータの回転子である永久磁石の磁束分布の偏り（以下、「コギング」）によって磁気的吸引力が脈動することである。コギングによる各ステップ位相での回転角度の変動は、ウォブリング動作時のフォーカスレンズの移動振幅が変動する原因となる。その結果、以下に説明する問題が発生する可能性がある。
【０００６】
回転角度が小さいステップ位相を基準にウォブリング幅（駆動されるマイクロステップ数）を決定すると、回転角度が大きいステップ位相におけるウォブリング動作の際に、フォーカスレンズの移動量が被写界深度以上となる可能性がある。これは、合焦のフワつきの原因となる。また、回転角度が大きいステップ位相を基準にウォブリング幅を決定すると、回転角度が小さいステップ位相におけるウォブリング動作の際に、フォーカスレンズを微小移動させるための運動エネルギーが得られず、いわゆる脱調が発生する可能性がある。
【０００７】
そこで特許文献１では、各ステップ位相での回転角度が一定になるように、補正テーブルを参照して励磁電流の波形を補正することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平０１−２１８３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、ビデオカメラやデジタルカメラ等の撮像装置に対しては、以下の理由により、特許文献１の提案は必ずしも適していない。即ち、永久磁石の磁束分布の偏りは温度依存性を強く持っているが、補正テーブルを用いた静的な補正は特定の温度でしか有効に機能しないため、使用環境の変化が激しいビデオカメラやデジタルカメラには適していない。また、励磁電流の波形を補正した場合には、正方向と逆方向の停止位置に位相差が発生するため、ＡＦ制御などのウォブリングを繰り返す制御においては、回転方向の反転時にモータ振動音を発生させる原因となる。従って、特許文献１の提案は、音声を記録するビデオカメラやデジタルカメラには適していない。
【００１０】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、ステッピングモータの各マイクロステップの回転角度がステップ位相に応じて変動することに起因する問題を緩和することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、第１の本発明は、正弦波形の励磁電流を用いることにより所定の分割数のマイクロステップ駆動が可能なステッピングモータと、前記ステッピングモータの駆動により発生するエネルギーをフォーカスレンズに伝達することにより前記フォーカスレンズを移動させる伝達機構と、前記ステッピングモータの前記励磁電流の位相に応じて、前記所定の分割数は変えずに前記所定の分割数のマイクロステップ駆動におけるマイクロステップ数を決定して、前記ステッピングモータを制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、第２の位相を跨ぐ駆動の場合の前記マイクロステップ数を、前記ステッピングモータの回転角が前記第２の位相よりも大きい第１の位相を跨ぐ駆動の場合の前記マイクロステップ数よりも大きくなるように変更して、前記ステッピングモータを制御することを特徴とする駆動制御装置を提供する。
【００１２】
なお、その他の本発明の特徴は、添付図面及び以下の発明を実施するための形態における記載によって更に明らかになるものである。
【発明の効果】
【００１３】
以上の構成により、本発明によれば、ステッピングモータの各マイクロステップの回転角度がステップ位相に応じて変動することに起因する問題を緩和することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施形態に係る撮像装置１００の構成を示すブロック図
【図２】ＴＶ−ＡＦの概念図
【図３】第１の実施形態に係るＴＶ−ＡＦを示すフローチャート
【図４】ステッピングモータの各マイクロステップの回転角度がステップ位相に応じて変動する様子を示す概念図
【図５】第１の実施形態に従う、図３のＳ３１０及びＳ３１６の処理の詳細を示すフローチャート
【図６】ウォブリング動作におけるマイクロステップ数の補正後のフォーカスレンズの移動幅を示す概念図
【図７】第２の実施形態に従う、図３のＳ３１０及びＳ３１６の処理の詳細を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１６】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る撮像装置１００の構成を示すブロック図である。図１において、撮像装置１００の撮像光学系（撮影レンズ）は、固定レンズ１０１、光軸方向に移動してズームを行うズームレンズ１０２、及び絞り１０３を含む。撮像光学系はまた、光軸に対して垂直方向に移動して光軸を偏向させることによって手ブレによる画像の動きを相殺するシフトレンズ１０４を含む。撮像装置１００は手ブレ検出手段として角速度センサ１１７を備える。撮像光学系はまた、ズームに伴う焦点面の移動を補正する機能とフォーカシングの機能とを兼ね備えたフォーカスコンペンセータレンズ（以下、「フォーカスレンズ」と呼ぶ）１０５を含む。本実施形態では、撮像光学系が一体型であるが撮像光学系が着脱可能であってもよい。この場合、後述するカメラマイコン１１８で生成された制御信号は、撮像光学系内のレンズコンピュータに通信され、レンズコンピュータを介してフォーカスレンズの駆動を制御する。
【００１７】
撮像装置１００はまた、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサにより構成される光電変換素子としての撮像素子１０６と、撮像素子１０６の出力をサンプリングし、ゲイン調整するＣＤＳ／ＡＧＣ回路１０７とを備える。
【００１８】
カメラ信号処理回路１０８は、ＣＤＳ／ＡＧＣ回路１０７からの出力信号に対して各種の画像処理を施し、映像信号を生成する。モニタ装置１０９は、ＬＣＤ等により構成され、カメラ信号処理回路１０８からの映像信号を表示する。記録装置１１０は、カメラ信号処理回路１０８からの映像信号を半導体メモリ等の記録媒体に記録する。
【００１９】
フォーカシング駆動部１１１、シフト駆動部１１２、ズーム駆動部１１３、及び絞り駆動部１１４はそれぞれ、フォーカスレンズ１０５、シフトレンズ１０４、ズームレンズ１０２、及び絞り１０３を駆動させる。図１の下に示すように、フォーカシング駆動部１１１は、ステッピングモータ１１１−ａ、及びモータドライバ１１１−ｂ（スクリュー軸（送りネジ）１１１−ｃを含む）を備える。スクリュー軸１１１−ｃは、フォーカスレンズ１０５が備えるラック１１１−ｄと噛み合う。ステッピングモータ１１１−ａの動力（駆動により発生するエネルギー）は、スクリュー軸１１１−ｃ及びこれに噛み合うラック１１１−ｄ（併せて、伝達機構として機能する）を介して、フォーカスレンズ１０５を移動させる動力として伝達される。他の駆動部も、フォーカシング駆動部１１１と同様に構成される。
【００２０】
ＡＦゲート１１５は、ＣＤＳ／ＡＧＣ回路１０７からの全画素の出力信号のうち焦点検出に用いられる領域の信号のみを通す。ＡＦ信号処理回路１１６は、ＡＦゲート１１５を通過した信号から高周波成分や輝度差成分（ＡＦゲート１１５を通過した信号の輝度レベルの最大値と最小値の差分）等を抽出してＡＦ評価値信号を生成する。ＡＦ評価値信号は、撮像素子１０６からの出力信号に基づいて生成される映像の鮮鋭度（コントラスト状態）を表すものであるが、鮮鋭度は撮像光学系の合焦状態によって変化するので、結果的に撮像光学系の合焦状態を表す信号となる。カメラマイコン１１８は、ズームレンズ１０２、シフトレンズ１０４、及びフォーカスレンズ１０５の移動、及び、絞り１０３の開閉を制御する。
【００２１】
以下、カメラマイコン１１８（駆動制御装置）及びフォーカシング駆動部１１１が実行するオートフォーカス制御を例に、本実施形態に係るステッピングモータの駆動制御を説明する。ここではフォーカスレンズ１０５を移動させて行うオートフォーカス制御として、ＴＶ−ＡＦ方式でのフォーカス制御（以下、「ＴＶ−ＡＦ」）を採用する。ＴＶ−ＡＦでは、フォーカスレンズをウォブリングさせながらＡＦ評価値が最大となるようにフォーカスレンズ１０５を移動させることにより、被写体に焦点を合わせることができる。
【００２２】
図２は、ＴＶ−ＡＦの概念図である。図２において、横軸は時刻を示し、撮像素子１０６の垂直同期信号を単位時間としている。また、縦軸はフォーカスレンズ１０５の位置を示す。Ｍｏｄｅは、ＴＶ−ＡＦの実行時における、処理のフェーズを示す。具体的には、次の通りである。
・Ｍｏｄｅ＝０：前回のＭｏｄｅ＝２の際（この時、ウォブリングにおいてフォーカスレンズ１０５は無限側に位置する）に撮像素子１０６に蓄積された電荷に基づくＡＦ評価値（無限側評価値）が取得される。
・Ｍｏｄｅ＝１：ウォブリングにおいて、フォーカスレンズ１０５が至近側から無限側へ移動する。この際に、ウォブリングの中心も無限側へ移動する場合もある。
・Ｍｏｄｅ＝２：前回のＭｏｄｅ＝０の際（この時、ウォブリングにおいてフォーカスレンズ１０５は至近側に位置する）に撮像素子１０６に蓄積された電荷に基づくＡＦ評価値（無限側評価値）が取得される。
・Ｍｏｄｅ＝３：ウォブリングにおいて、フォーカスレンズ１０５が無限側から至近側へ移動する。この際に、ウォブリングの中心も至近側へ移動する場合もある。
【００２３】
図２の例では、時刻Ｔ０とＴ１の間（Ｍｏｄｅ＝２）に撮像素子１０６に蓄積された電荷は、時刻Ｔ２に読み出され、ここから無限側のＡＦ評価値ＥＶ２が取得される。また、時刻Ｔ２とＴ３の間（Ｍｏｄｅ＝０）に撮像素子１０６に蓄積された電荷は、時刻Ｔ４に読み出され、ここから至近側のＡＦ評価値ＥＶ４が取得される。ＥＶ４＞ＥＶ２なので、合焦位置は更に至近側である可能性がある。そこで、時刻Ｔ５とＴ６の間（Ｍｏｄｅ＝３）に、フォーカスレンズ１０５は、通常のウォブリング動作として無限側から至近側へと移動すると共に、ウォブリングの中心を至近側へ移動させるために、至近側へ更に移動する。次に、時刻Ｔ４とＴ５の間（Ｍｏｄｅ＝２）に撮像素子１０６に蓄積された電荷は、時刻Ｔ６に読み出され、ここから無限側のＡＦ評価値ＥＶ６が取得される。ＥＶ６≦ＥＶ４なので、合焦位置は更に無限側であるとは考えられない。そこで、時刻Ｔ７とＴ８の間（Ｍｏｄｅ＝１）に、フォーカスレンズ１０５は、通常のウォブリング動作として至近側から無限側へと移動するが、ウォブリングの中心は移動しない。このような動作を繰り返すことにより、ＡＦ評価値がピークになるフォーカスレンズ１０５の位置が検出される。
【００２４】
図３は、第１の実施形態に係るＴＶ−ＡＦを示すフローチャートである。本フローチャートの各ステップの処理は、カメラマイコン１１８が制御プログラムを実行することにより実現される。また、各Ｍｏｄｅ（図２参照）における処理は、垂直同期信号に同期して開始する。
【００２５】
Ｓ３０１で、カメラマイコン１１８は、現在のＭｏｄｅが０であるか否かを判定する。０であれば、処理はＳ３０２へ進み、そうでなければ、処理はＳ３０６へ進む。Ｓ３０２で、カメラマイコン１１８は、無限側のＡＦ評価値を取得する。このＡＦ評価値は、前回のＭｏｄｅ＝２の際（この時、ウォブリングにおいてフォーカスレンズ１０５は無限側に位置する）に撮像素子１０６に蓄積された電荷に基づく。
【００２６】
Ｓ３０３、Ｓ３０４、及びＳ３０５の処理により、カメラマイコン１１８は、Ｍｏｄｅを０、１、２、３、０、１、２、・・・のように周期的に変化させる。その後、処理はＳ３０１に戻る。
【００２７】
Ｓ３０６で、カメラマイコン１１８は、現在のＭｏｄｅが１であるか否かを判定する。１であれば、処理はＳ３０７へ進み、そうでなければ、処理はＳ３１１へ進む。Ｓ３０７で、カメラマイコン１１８は、Ｓ３０２で取得された無限側評価値が、前回のＭｏｄｅ＝２の際（後述のＳ３１１）に取得された至近側評価値よりも大きいか否かを判定する。大きい場合は処理はＳ３０８に進み、そうでない場合は処理はＳ３０９に進む。なお、至近側評価値が未取得の場合も、処理はＳ３０９に進む。
【００２８】
Ｓ３０８で、カメラマイコン１１８は、（駆動振幅）＝（ウォブリング振幅）＋（中心移動振幅）とする（即ち、無限側への移動量を増やすことにより、ウォブリングの中心の無限側への移動を実現する）。ここで、（ウォブリング振幅）及び（中心移動振幅）は、事前に設定された固定値であってもよい。一方、Ｓ３０９では、カメラマイコン１１８は、（駆動振幅）＝（ウォブリング振動振幅）とする。また、（駆動振幅）は、駆動されるマイクロステップ数に対応する。
【００２９】
Ｓ３１０で、カメラマイコン１１８は、ウォブリングを行うための励磁波形を生成するように、フォーカシング駆動部１１１のモータドライバ１１１−ｂを制御する（詳細は、図５を参照して後述）。
【００３０】
Ｓ３１１で、カメラマイコン１１８は、現在のＭｏｄｅが２であるか否かを判定する。２であれば、処理はＳ３１２へ進み、そうでなければ、処理はＳ３１３へ進む。Ｓ３１２で、カメラマイコン１１８は、至近側のＡＦ評価値を取得する。このＡＦ評価値は、前回のＭｏｄｅ＝０の際（この時、ウォブリングにおいてフォーカスレンズ１０５は至近側に位置する）に撮像素子１０６に蓄積された電荷に基づく。
【００３１】
Ｓ３１３で、カメラマイコン１１８は、Ｓ３１２で取得された無限側評価値が、前回のＭｏｄｅ＝０の際（前述のＳ３０２）に取得された無限側評価値よりも大きいか否かを判定する。大きい場合は処理はＳ３１４に進み、そうでない場合は処理はＳ３１５に進む。
【００３２】
Ｓ３１４で、カメラマイコン１１８は、（駆動振幅）＝（ウォブリング振幅）＋（中心移動振幅）とする（即ち、至近側への移動量を増やすことにより、ウォブリングの中心の至近側への移動を実現する）。一方、Ｓ３１５では、カメラマイコン１１８は、（駆動振幅）＝（ウォブリング振動振幅）とする。
【００３３】
Ｓ３１６で、カメラマイコン１１８は、ウォブリングを行うための励磁波形を生成するように、フォーカシング駆動部１１１のモータドライバ１１１−ｂを制御する（詳細は、図５を参照して後述）。
【００３４】
次に、本実施形態の特徴となる励磁波形生成処理に関して説明を行う。図４は、ステッピングモータの各マイクロステップの回転角度がステップ位相に応じて変動する様子を示す概念図である。ステッピングモータの励磁は、Ａ相及びＢ相の２相で行われる。各相の励磁電流は正弦波形であり、Ａ相とＢ相との位相差は９０度である（１周期を３６０度で表現した場合）。励磁電流の位相を微小変化させることにより、ステッピングモータの１ステップを所定数に分割したマイクロステップ駆動（所定の分割数のマイクロステップ駆動）が可能となる。
【００３５】
図４の上側において、横軸はステップ位相（励磁角）を示す、縦軸は励磁電流を示す。図４の例では、１周期が１６ステップに分割されている。ウォブリング時は各ステップ位相を中心にステップ位相の移動を繰り返す駆動制御が行われる。ここではウォブリング振幅を±１ステップとしたときの励磁波形の変化を示している。ウォブリング時の励磁波形の変化の様子はステップ位相ごとに異なる。各位相から１ステップ分回転したときの回転角に、位相ごとに異なる。これは前述の通り、コギングに起因する。この回転角の変動は励磁波形の１／４周期で発生することも知られている。図４において、「０、４、８、１２」（０度、９０度、１８０度、２７０度）のステップ位相においては、励磁される相が１相だけとなるため、回転子に作用する磁束分布の偏りが小さく、回転角が大きくなる。反対に、「２、６、１０、１４」（４５度、１３５度、２２５度、３１５度）のステップ位相においては、２相とも強く励磁されるため、回転子に作用する磁束分布の偏りが大きく、回転角が小さくなる。
【００３６】
図４の中側及び下側は、ステッピングモータ１１１−ａを各ステップ位相から２ステップの振幅でウォブリング動作したときの至近及び無限方向のフォーカスレンズ１０５の移動幅を示している。図４の下側において、横軸はステップ位相（励磁角）を示し、縦軸はフォーカスレンズ１０５の移動幅を、理想移動幅を１００％として［％］表示する。移動幅が１００％に達しないのは、伝達機構（スクリュー軸１１１−ｃ及びラック１１１−ｄ）で発生する運動量の損失と、ステッピングモータ１１１−ａの回転角度の変動とに起因する。図４から理解できるように、ステッピングモータの回転角が小さい位相（第２の位相）を跨ぐウォブリング動作ではレンズ移動量が小さく、回転角が大きい位相（第１の位相）を跨ぐウォブリング動作ではレンズ移動量が大きい。
【００３７】
図５は、図３のＳ３１０及びＳ３１６の処理の詳細を示すフローチャートである。Ｓ５０１で、カメラマイコン１１８は、現在のステップ位相（励磁位相）を変数ｎにセットする。Ｓ５０２で、カメラマイコン１１８は、現在のＭｏｄｅが１であるか否かを判定する。１の場合、処理はＳ５０３に進み、そうでない場合（即ち、Ｍｏｄｅ＝３の場合）、処理はＳ５１１に進む。Ｓ５０３又はＳ５１１で、カメラマイコン１１８は、図３のＳ３０８、Ｓ３０９、Ｓ３１４、又はＳ３１５において決定された駆動振幅（マイクロステップ数）に無限又は至近方向の補正（ｎ）を加えた値を変数ｍにセットする。補正（ｎ）は、各位相ｎごとに用意された補正値であり、例えばカメラマイコン１１８のＲＯＭ（不図示）にテーブルとして格納されている。補正値は、各ステップ位相からのウォブリング動作でのフォーカスレンズの移動量の変動が減少するように決定された値である。具体的には、補正（ｎ）は、ステッピングモータの回転角が小さい位相を跨ぐウォブリング動作では補正量を大きく、回転角が大きい位相を跨ぐウォブリング動作では補正量を小さく設定する。従って、補正テーブルは例えば、
ステップ位相  ［0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15］
至近方向補正値［0,1,0,0,0,1,0,0,0,1, 0 ,0, 0, 1, 0, 0］
無限方向補正値［0,0,0,1,0,0,0,1,0,0, 0 ,1, 0 ,0, 0, 1］
となる。
【００３８】
Ｓ５０４からＳ５０６において（Ｍｏｄｅ＝１の場合）、カメラマイコン１１８は、変数ｎを０から分割ステップ数の範囲で巡回するようにデクリメントすることにより、フォーカスレンズ１０５の移動目標を無限側に設定する。一方、Ｓ５１２からＳ５１４においては（Ｍｏｄｅ＝３の場合）、カメラマイコン１１８は、変数ｎを０から分割ステップ数の範囲で巡回するようにインクリメントすることにより、フォーカスレンズ１０５の移動目標を至近側に設定する。
【００３９】
Ｓ５０７で、カメラマイコン１１８は、移動目標であるステップ位相ｎに対応するＡ相及びＢ相の励磁パターンに従い、ステッピングモータ１１１−ａを駆動する。Ｓ５０８で、カメラマイコン１１８は、変数ｍをデクリメントする。Ｓ５０９で、カメラマイコン１１８は、ステッピングモータ１１１−ａの回転速度を一定にするために、所定時間ウェイトする。Ｓ５１０で、カメラマイコン１１８は、変数ｍが０であるか否かを判定する。０の場合、フォーカスレンズ１０５の所定方向への移動が完了したということなので、本フローチャートの処理は終了して図３に戻る。０でない場合、処理はＳ５０４（Ｍｏｄｅ＝１の場合）又はＳ５１２（Ｍｏｄｅ＝３の場合）に戻って、同様の処理が繰り返される。
【００４０】
以上の処理により、図４を参照して説明したフォーカスレンズ１０５の移動幅は、例えば至近方向へのウォブリング動作では図６（ａ）、無限方向へのウォブリング動作では図６（ｂ）に示すように補正される。移動幅が小さい位相での移動幅の増加するように補正されているため、ウォブリング時にフォーカスレンズ１０５が十分に移動する。また、励磁波形の分割数を増やして更に細かなマイクロステップ駆動を行えば、「移動幅の変動」を更に抑制することができる。例えば分割数が３２の場合、補正テーブルは、
ステップ位相  ［0,2,4,6,8,10,12,14,16,18,20,22,24,26,28,30］
至近方向補正値［1,2,1,0,1, 2, 1, 0, 1, 2, 1, 0, 1, 2, 1, 0］
無限方向補正値［1,0,1,2,1, 0, 1, 2, 1, 0, 1, 2, 1, 0, 1, 2］
となる。この場合のフォーカスレンズ１０５の移動幅は、例えば至近方向へのウォブリング動作では図６（ｃ）、無限方向へのウォブリング動作では図６（ｄ）に示すように補正される。
【００４１】
以上説明したように、本実施形態によれば、カメラマイコン１１８は、ウォブリング時のフォーカスレンズ１０５の移動幅に対応するマイクロステップ数をステップ位相に応じて補正する。これにより、位相に関わらず、ウォブリング時にフォーカスレンズ１０５が十分に移動する。また、本実施形態の方式はステッピングモータの振動の劣化を誘発しないので、音声を入力するマイクを具備している撮像に適している。
【００４２】
なお、フォーカスレンズ１０５及びフォーカシング駆動部１１１を用いたオートフォーカス制御を例に挙げて本実施形態を説明したが、上述したステッピングモータの駆動制御は、他の用途にも適用可能である。例えば、手ブレを補正するために行われる、シフトレンズ１０４の光軸垂直方向への微小移動して対しても、本実施形態の駆動制御を適用可能である。
【００４３】
また、ビデオカメラやデジタルカメラ等の撮像装置に広く搭載されているオートブランケット機能では、絞りの開口度の微小調整が連続的に行われる。そこで、上述した駆動制御を利用すれば、細かい露出補正を効果的に行うことができる。
【００４４】
また、被写体の画角サイズを一定に保つためのオートズーム機能ではズームレンズを用いた微小なズーム調整が連続的に行われるため。そこで、上述した駆動制御を利用すれば、高精度なオートズームを実行可能である。
【００４５】
［第２の実施形態］
第１の実施形態では、ウォブリング動作時に駆動させるマイクロステップ数をステップ位相に応じて補正したが、第２の実施形態では、ステッピングモータの回転速度をステップ位相に応じて補正する。本実施形態では、図５に示す処理の代わりに、図７に示す処理が行われる。以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。
【００４６】
Ｓ７０１で、カメラマイコン１１８は、図３のＳ３０８、Ｓ３０９、Ｓ３１４、又はＳ３１５において決定された駆動振幅（マイクロステップ数）を変数ｍにセットする。ここで、第１の実施形態と異なり、変数ｍの補正は行われない（図５のＳ５０３及びＳ５１１参照）。
【００４７】
Ｓ７０２又はＳ７０３で、カメラマイコン１１８は、ウェイト期間の基準期間を無限方向又は至近方向の補正（ｎ）で割った値を変数ｔにセットする。補正（ｎ）は、各位相ｎごとに用意された補正値であり、例えばカメラマイコン１１８のＲＯＭ（不図示）にテーブルとして格納されている。補正値は、回転角度が大きな位相における回転速度が高くなるように（即ち、ウェイと期間が短くなるように）決定された値である。具体的には、補正（ｎ）は、ステッピングモータの回転角が小さい位相を跨ぐウォブリング動作では補正量を大きく、回転角が大きい位相を跨ぐウォブリング動作では補正量を小さく設定する。従って、補正テーブルは例えば、
ステップ位相  ［0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15］
至近方向補正値［1,2,1,1,1,2,1,1,1,2, 1, 1, 1, 2, 1, 1］
無限方向補正値［1,1,1,2,1,1,1,2,1,1, 1 ,2, 1 ,1, 1, 2］
となる。
【００４８】
Ｓ７０４で、カメラマイコン１１８は、変数ｔが示す期間、ウェイトする。変数ｔは上述したように、至近方向のウォブリングでは「１、５、９、１３」、無限方向のウォブリング動作では「３、７、１１、１５」のステップ位相においてはウェイト期間が基準期間の半分になるように選択されている。よって、ステッピングモータ１１１−ａの回転速度は２倍になる。これにより、フォーカスレンズ１０５の移動に必要な運動エネルギーが確保される。
【００４９】
以上説明したように、本実施形態によれば、カメラマイコン１１８は、ウォブリング時のステッピングモータ１１１−ａの回転速度をステップ位相に応じて補正する。これにより、位相に関わらず、ウォブリング時にフォーカスレンズ１０５が十分に移動する。また、本実施形態の方式はステッピングモータの振動の劣化を誘発しないので、音声を入力するマイクを具備している撮像に適している。
【００５０】
［その他の実施形態］
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図７】
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【図４】
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【図６】
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