(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボンネット及びトランクが車体本体に対して揺動可能に連結されて構成される被塗装物を塗布するための塗装手段を有する塗装ロボットと、前記ボンネット及び前記トランクの双方を別タイミングで前記車体本体から離間する方向に揺動させるオープナーロボットとを具備する塗装システムであって、
前記塗装ロボットを、変位する前記被塗装物に追従させて第１の案内部材に沿って変位させる第１の変位機構と、
前記ボンネット又は前記トランクに別タイミングで掛合する掛合部材を有する前記オープナーロボットを、変位する前記被塗装物に追従させて第２の案内部材に沿って変位させる第２の変位機構と、
を備え、
前記第１の案内部材と前記第２の案内部材とが高低差を設けて配置されることにより、前記オープナーロボットと前記塗装ロボットとが高低差を設けて配置され、
前記第１の案内部材が前記塗装ロボットのみを案内し、前記第２の案内部材が前記オープナーロボットのみを案内し、
前記掛合部材が第１爪部及び第２爪部とを有し、前記第１爪部又は前記第２爪部のいずれか一方で前記ボンネットを前記車体本体から離間する方向に揺動させ、前記第２爪部又は前記第１爪部の残余の一方で前記トランクを前記車体本体から離間する方向に揺動させることを特徴とする塗装システム。
【請求項２】
請求項１記載の塗装システムにおいて、前記掛合部材が揺動動作することによって、前記第１爪部又は前記第２爪部のいずれか一方が前記ボンネットに掛合可能であり且つ前記第２爪部又は前記第１爪部の残余の一方が前記トランクに掛合可能であることを特徴とする塗装システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の塗装システムにおいて、前記掛合部材が、柱状部と該柱状部の先端から互いに相反する方向に分岐し且つ該柱状部の延在方向に対して略直交する方向に延在する前記第１爪部及び前記第２爪部とを有する逆Ｔ字形状体であることを特徴とする塗装システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗装システムに関し、一層詳細には、被塗装物における揺動可能な箇所を揺動させるためのオープナーロボットを具備する塗装システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、四輪自動車は、乗員室が形成された車体本体に対して乗員室ドア、ボンネット、トランク等の各種のドアが揺動自在に連結され、この状態で、塗装工程に搬送される。
【０００３】
塗装工程では、各種のドアごと搬送される車体本体に対し、例えば、特許文献１に記載されるように、塗装ロボットから所定の塗料が噴霧される。なお、車体本体におけるドアが着座する部位も塗装を行う必要があるので、塗料の噴霧に先んじて、各種のドアが開状態とされる（例えば、特許文献２の図１参照）。換言すれば、ドアは、車体本体から離間する方向に揺動され、この状態で、該ドアや車体本体に対しての塗装が実施される。
【０００４】
特許文献３に記載されるように、ドアの開放（揺動）は、オープナーロボットと呼称されるロボットによって行われる。すなわち、四輪自動車に対して塗装を行うための塗装システムは、塗装ロボットと、オープナーロボットとを有するようにして構成される。
【０００５】
上記した塗装ロボット及びオープナーロボットは、それぞれ、変位機構の作用下に変位することが可能である。すなわち、塗装ロボット及びオープナーロボットは、車体本体が搬送されること、換言すれば、変位することに追従し、個別に変位する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１−２６６８７０号公報
【特許文献２】特開昭６１−２０４０６０号公報
【特許文献３】国際公開第２００８／１０８４０１号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の図１には、乗員室ドアを開放するためのオープナーロボットと、該乗員室ドアの内方を塗装するための塗装ロボットとを同一の案内レールで案内することが示されている。また、特許文献３の図１には、ボンネット又はトランクを開放するためのオープナーロボットと、開放された乗員室ドアの内方を塗装するための塗装ロボットとを同一の案内レール上に配置した状態が図示されている。
【０００８】
このように、この種の従来技術では、塗装ロボットとオープナーロボットとが同一の案内レール上に配置される。このため、塗装ロボット及びオープナーロボットが作動可能な範囲に制約を受けることになる。塗装ロボットがオープナーロボットを越えて変位することはできないし、逆に、オープナーロボットが塗装ロボットを越えて変位することもできないからである。また、互いが近接した状態で同時に作業を行わせると、互いに干渉し易い。この場合、例えば、塗装ロボットが塗装に適切な姿勢となることが困難となる。
【０００９】
そこで、塗装ロボットを一旦待機させ、オープナーロボットが作動を終了した後、該塗装ロボットを作動させるようにしているが、この場合、塗装ロボットを塗装に適切な姿勢とすることが容易にはなるものの、塗装ロボットの作業効率が低下するという不都合がある。また、噴霧された塗料によってオープナーロボットが汚れてしまう不具合や、このオープナーロボットが揺動させたドアに塗料が付着してしまう不具合も顕在化している。
【００１０】
また、特許文献３記載の従来技術では、ボンネットを揺動させるオープナーロボットと、トランクを揺動させるオープナーロボットとの２台を設けるようにしている。ボンネットを開状態とするにはボンネットを車体本体の前方から後方に向かって揺動させ、一方、トランクを開状態とするにはトランクを車体本体の後方から前方に向かって揺動させる必要があるが、このように、揺動方向が異なる別種のドアの双方を開状態にし得るオープナーロボットは、これまでのところ知られていないからである。しかしながら、複数台のオープナーロボットを設けることは、設備投資を高騰させてしまう。
【００１１】
本発明は上記した問題を解決するためになされたもので、塗装ロボット及びオープナーロボットの双方の作業効率が向上するとともに、オープナーロボットが汚れ難く、しかも、１台のオープナーロボットによって揺動方向が異なる別種のドアの双方を開状態にし得る塗装システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記の目的を達成するために、本発明は、ボンネット及びトランクが車体本体に対して揺動可能に連結されて構成される被塗装物を塗布するための塗装手段を有する塗装ロボットと、前記ボンネット及び前記トランクの双方を別タイミングで前記車体本体から離間する方向に揺動させるオープナーロボットとを具備する塗装システムであって、
前記塗装ロボットを、変位する前記被塗装物に追従させて第１の案内部材に沿って変位させる第１の変位機構と、
前記ボンネット又は前記トランクに別タイミングで掛合する掛合部材を有する前記オープナーロボットを、変位する前記被塗装物に追従させて第２の案内部材に沿って変位させる第２の変位機構と、
を備え、
前記第１の案内部材と前記第２の案内部材とが高低差を設けて配置されることにより、前記オープナーロボットと前記塗装ロボットとが高低差を設けて配置され、
前記第１の案内部材が前記塗装ロボットのみを案内し、前記第２の案内部材が前記オープナーロボットのみを案内し、
前記掛合部材が第１爪部及び第２爪部とを有し、前記第１爪部又は前記第２爪部のいずれか一方で前記ボンネットを前記車体本体から離間する方向に揺動させ、前記第２爪部又は前記第１爪部の残余の一方で前記トランクを前記車体本体から離間する方向に揺動させることを特徴とする。
【００１３】
このような構成とすることにより、オープナーロボット及び塗装ロボットが変位する際に互いに干渉することが回避される。すなわち、オープナーロボット及び塗装ロボットは、互いの位置に制約を受けることなく移動することが可能となる。
【００１４】
このため、例えば、オープナーロボットが移動する際に塗装ロボットを待機させる必要がない。すなわち、塗装ロボットに、ボンネットやトランク、乗員室ドア等の塗装作業を行わせることができる。これにより、塗装効率を有効に向上させることができる。しかも、オープナーロボットの個数を少なくとも１台とすることが可能となるので、設備投資を低廉化することもできる。
【００１５】
しかも、オープナーロボットと塗装ロボットを別個の案内部材で案内するようにし、且つ互いに高低差を設けて設置しているため、互いが干渉することが回避される。このため、オープナーロボットが作動している最中であっても、塗装ロボットが塗装に適切な姿勢となることが容易となる。これにより塗装ロボットの作業効率が向上ことも、塗装効率の向上に寄与する。
【００１６】
その上、オープナーロボットに塗料が付着することが回避されるので、オープナーロボットが汚れることを回避することができる。また、塗料が無駄に消費されることも防止できる。
【００１７】
ここで、前記掛合部材は、第１爪部及び第２爪部とを有し、前記第１爪部又は前記第２爪部のいずれか一方で前記ボンネットを前記車体本体から離間する方向に揺動させ、前記第２爪部又は前記第１爪部の残余の一方で前記トランクを前記車体本体から離間する方向に揺動させるものである。
【００１８】
すなわち、この場合、ボンネット及びトランクを１つの掛合部材で開閉動作させることが可能となる。このため、１台のオープナーロボットでボンネット及びトランクの双方に対応することが可能である。このことは、オープナーロボットが１台あれば十分であることを意味する。結局、設備投資を低廉化することができる。
【００１９】
この場合には、掛合部材を揺動動作可能に設けるようにすればよい。このような掛合部材の揺動動作によってのみボンネット及びトランクの双方を個別に揺動させることができるようになるので、オープナーロボットに対して詳細なティーチングを行う必要がない。しかも、車体本体に受け治具を設ける必要もない。
【００２０】
前記フックは、例えば、逆Ｔ字形状体に形成すればよい。すなわち、該フックを、柱状部と、該柱状部の先端から互いに相反する方向に分岐し且つ該柱状部の延在方向に対して略直交する方向に延在する第１爪部及び第２爪部とで構成するようにすればよい。
【００２１】
このように構成することにより、一方の爪部でボンネットを揺動させ、残余の一方の爪部でトランクを揺動させることが容易となる。この場合において、ボンネットの揺動方向とトランクの揺動方向とが異なる場合であっても十分に対応することが可能である。
【００２２】
このように、本発明によれば、ボンネット及びトランクの双方を１個の掛合部材、ひいては１台のオープナーロボットで揺動動作、換言すれば、開閉動作させることが可能となる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、オープナーロボットと塗装ロボットを、別個の案内部材で案内するようにするとともに、互いの間に高低差を設けて設置するようにしているので、各々が互いの位置に制約を受けることなく任意の位置まで変位することが可能であり、作動している最中に互いが干渉することも回避可能である。このため、オープナーロボットが作動している間であっても、塗装ロボットが塗装に適切な姿勢となることが容易となるので、塗装ロボットを待機状態とする必要がない。従って、塗装ロボットの作業効率が向上し、被塗装物に対して効率よく塗装を行うことができる。
【００２４】
また、オープナーロボットが少なくとも２個の爪部を有する掛合部材を具備するものであるため、車体本体に連結されたトランク及びボンネットを開状態とするための揺動方向が相違する場合であっても対応することが容易となる。換言すれば、揺動方向が互いに相違するトランク及びボンネットを、１個の掛合部材、ひいては１台のオープナーロボットで開状態とすることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施の形態に係る塗装システムが設置された塗装ステーションの概略要部斜視図
【図２】前記塗装システムを構成するオープナーロボットの要部概略斜視図
【図３】前記オープナーロボットのアーム部の先端に設けられるフックの要部概略斜視図
【図４】前記フックの第２爪部がボンネットに掛合して開状態に揺動している状態を示す要部概略側面図
【図５】前記フックの第２爪部がボンネットに掛合した状態を示す上方概略平面図
【図６】前記フックの第１爪部がトランクに掛合して開状態に揺動している状態を示す要部概略側面図
【図７】図３〜図５に示すフックでボンネット及びトランクを開状態に揺動したときの要部概略側面図
【図８】図７とは別の車種の車体本体に連結されたボンネット及びトランクを、図３〜図５に示すフックで開状態に揺動したときの要部概略側面図
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係る塗装システムにつき好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２７】
図１は、本実施の形態に係る塗装システム１０が設置された塗装ステーション１１の概略一部斜視図である。この場合、塗装システム１０は、四輪自動車の車体本体１２（被塗装物）に対して塗装を行うためのものであり、４台の塗装ロボット１４ａ〜１４ｄと、１台のオープナーロボット１６とを有する。
【００２８】
車体本体１２には、ボンネット１８、トランク２０及び４枚の乗員室ドア２２が予め揺動可能に連結されている。なお、オープナーロボット１６によって開状態とされるまでは、これらのドア１８、２０、２２は閉状態にある。
【００２９】
車体本体１２は、図示しないコンベアによって図１における矢印Ａ１方向に比較的低速で搬送される。換言すれば、車体本体１２は、矢印Ａ１方向に沿って緩やかに変位する。
【００３０】
塗装システム１０は、矢印Ａ１及び矢印Ａ２方向に沿って延在するとともに、互いに対向する２枚の壁２４、２６によって区画され、これにより形成された塗装ステーション１１に配設されている。そして、前記壁２４、２６の各々の下方に第１案内レール２８が敷設されるとともに、前記壁２６の上方に第２案内レール３０が敷設される。これら第１案内レール２８及び第２案内レール３０は、各々の延在方向が前記コンベアの延在方向に対して平行となるようにして、壁２４、２６ないし壁２６に設けられている。
【００３１】
このように、第１案内レール２８が壁２４、２６の下方に敷設され、一方、第２案内レール３０が壁２６の上方に敷設される結果、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄとオープナーロボット１６との間には、高低差が存在するようになる。すなわち、この場合、オープナーロボット１６は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄに比して高位置に設けられる。
【００３２】
第１案内レール２８には、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄの各々が設けられた走行台車３２が変位自在に係合されており、一方、第２案内レール３０には、オープナーロボット１６が設けられた走行台車３４が変位自在に係合されている。これら走行台車３２、３４は、図示しない制御回路に電気的に接続されており、この制御回路の制御作用下に、第１案内レール２８又は第２案内レール３０に案内されながら矢印Ａ１方向又は矢印Ａ２方向に指向して変位する。すなわち、走行台車３２及び前記制御回路は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄを変位させる第１の変位機構を構成し、走行台車３４及び前記制御回路は、オープナーロボット１６を変位させる第２の変位機構を構成する。
【００３３】
塗装ロボット１４ａ〜１４ｄとしては、例えば、６軸ロボット等の公知の多関節ロボットが採用される。塗装ロボット１４ａ〜１４ｄのアーム部３６の先端には、各々、塗装ガン３８が配設され、この塗装ガン３８を介して、ミスト状の塗料が車体本体１２に噴霧される。
【００３４】
各塗装ロボット１４ａ〜１４ｄには、４枚の乗員室ドア２２のいずれかを車体本体１２に対して揺動させるための図示しない開閉用治具が設けられる。すなわち、乗員室ドア２２は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄによって揺動され、これにより開閉される。
【００３５】
一方、オープナーロボット１６のアーム部４０は、図２に示すように、走行台車３４に近接する取付基部４１側から先端側にかけて、第１アーム部材４２、第２アーム部材４３、第３アーム部材４４をこの順序で有する。勿論、これらアーム部材４２、４３、４４は、個別に回動自在であり、且つ所定の角度で傾動した状態で停止することが可能である。
【００３６】
なお、第１アーム部材４２、第２アーム部材４３、第３アーム部材４４は、該アーム部材４２、４３、４４によって螺旋形状をなすようにして、一端部同士が回動軸を介して連結されている。
【００３７】
第３アーム部材４４には、該第３アーム部材４４の延在方向と同一方向に延在するナット４６が連結されている。図１に示すように、該ナット４６には、掛合部材としてのフック４８がナット４６の延在方向に対して略直交する方向に指向するようにして取り付けられる。すなわち、フック４８を構成する柱状部５２（図３参照）はナット４６を介して第３アーム部材４４に連結されており、従って、第３アーム部材４４とナット４６の間の関節部が回転動作することに追従して回転する。
【００３８】
図３に示すように、このフック４８は略逆Ｔ字形状をなす。すなわち、この場合、フック４８は、前記柱状部５２の先端から分岐して互いに逆方向に延在する第１爪部５４、第２爪部５６を有する。これら第１爪部５４及び第２爪部５６は、柱状部５２の延在方向に対して略直交する方向に延在する。
【００３９】
第１爪部５４及び第２爪部５６の先端には、柱状部５２側に向かって突出した第１掛合部５８、第２掛合部６０がそれぞれ形成される。後述するように、ボンネット１８は第２爪部５６の第２掛合部６０が掛合して開状態に揺動され（図４及び図５参照）、一方、トランク２０は第１爪部５４の第１掛合部５８が掛合して開状態に揺動される（図６参照）。すなわち、フック４８は、前記モータの作用下に前記回転軸が所定角度で回転動作することに伴い、図３中の矢印方向に沿って揺動する。
【００４０】
本実施の形態に係る塗装システム１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、その作用効果について説明する。
【００４１】
各種のドア１８、２０、２２が連結された車体本体１２が前記コンベアを介して搬送されると、オープナーロボット１６が待機状態から作動し、第２案内レール３０に案内されながらボンネット１８側（矢印Ａ１方向）に変位する。その後、第１アーム部材４２、第２アーム部材４３及び第３アーム部材４４が所定の回動動作を行うことに伴って、アーム部４０が伸張した展開状態となる。これにより、閉状態にあるボンネット１８に対してフック４８の第２掛合部６０が近接する。このとき、フック４８は、図４において仮想線で示すように、その第２爪部５６がボンネット１８から離間するように位置する。
【００４２】
なお、この際、アーム部４０は、第２アーム部材４３が第１アーム部材４２及び第３アーム部材４４よりもボンネット１８から離間するように配置される。
【００４３】
この状態で第３アーム部材４４とナット４６の間の関節部が回動し、これに追従してフック４８がボンネット１８側に向かって揺動動作し、図４及び図５に示すように、第２掛合部６０がボンネット１８に掛合するに至る。
【００４４】
このように、フック４８を揺動動作させることにより、第２掛合部６０を何らかの部材ないし部位に干渉させることなくボンネット１８に掛合させることができる。
【００４５】
ボンネット１８が第２爪部５６の第２掛合部６０に掛合されたことが近接センサ（図示せず）で検知された後、オープナーロボット１６のアーム部４０が所定の動作を行い、これにより、図４に実線で示すように、ボンネット１８が車体本体１２から離間する方向に揺動される。すなわち、ボンネット１８が開状態となる。
【００４６】
この状態において、車体本体１２の前方近傍に位置する２台の塗装ロボット１４ａ、１４ｂ（図１参照）が作動し、ボンネット１８に対して塗料を噴霧する。すなわち、２台の塗装ロボット１４ａ、１４ｂによってボンネット１８に対する塗装が行われる。
【００４７】
その一方で、車体本体１２の後方近傍に位置する２台の塗装ロボット１４ｃ、１４ｄが動作し、前記開閉用治具によって前方の２枚の乗員室ドア２２を揺動させて開状態とする。塗装ロボット１４ｃ、１４ｄは、さらに、この開状態となった２枚の乗員室ドア２２（前方側）に対して塗料を噴霧する。
【００４８】
上記したように、本実施の形態では、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄとオープナーロボット１６とが高低差を設けるようにして配置されている（図１参照）。しかも、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄとオープナーロボット１６は個別に案内されるので、互いの変位に制約を受けることがない。このため、ボンネット１８を開状態として支持しているオープナーロボット１６に対して塗装ロボット１４ａ〜１４ｄが干渉することが回避される。従って、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄは、塗装に適切な姿勢をとることが容易となる。なお、この姿勢では、塗装ガン３８がフック４８の第１爪部５４に近接する。すなわち、塗料は、第１爪部５４側から車体本体１２に向かって噴霧される。
【００４９】
このため、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄを待機させる必要は特にない。従って、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄの作業効率が向上し、車体本体１２に対する塗装を効率よく行うことができる。
【００５０】
また、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄとオープナーロボット１６に高低差があるため、塗装時にオープナーロボット１６に塗料が付着することが回避される。このため、オープナーロボット１６が塗料によって汚れることが防止され、結局、オープナーロボット１６を介して車体本体１２に塗料が付着することも防止される。
【００５１】
このようにして塗装が実施される間、車体本体１２は、図１、図２、図４及び図５における矢印Ａ１方向に沿って低速で搬送される。すなわち、変位する。この変位に追従し、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄ及びオープナーロボット１６は、前記制御回路の制御作用下に、車体本体１２の変位速度に対応する速度で変位する。勿論、この変位は、走行台車３２、３４を介して行われる。
【００５２】
ボンネット１８の塗装が終了すると、次に、アーム部４０が所定の動作を行い、これによりボンネット１８を車体本体１２側に揺動させて閉止状態とする。この状態で、オープナーロボット１６の第３アーム部材４４とナット４６の間の関節部が回動されることに伴い、フック４８の柱状部５２が所定の角度だけ回転動作される。これにより第２爪部５６の第２掛合部６０、ひいてはフック４８がボンネット１８から離脱する。また、アーム部４０が収納状態となる。
【００５３】
その一方で、２枚の乗員室ドア２２（前方側）の塗装が終了する。塗装ロボット１４ｃ、１４ｄは、前記開閉用治具によってこれらの乗員室ドア２２を車体本体１２側に揺動させ、閉止状態とする。
【００５４】
その後、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄ及びオープナーロボット１６は、速やかに、矢印Ａ２方向に沿って所定の距離だけ戻るように変位する。この変位も、前記制御回路の制御作用下に、走行台車３２、３４を介して行われる。この変位の際に、例えば、オープナーロボット１６が塗装ロボット１４ｃ、１４ｄを追い越してもよい。
【００５５】
その後、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄ及びオープナーロボット１６は、速やかに、矢印Ａ２方向に沿って所定の距離だけ戻るように変位する。この変位も、前記制御回路の制御作用下に、走行台車３２、３４を介して行われる。この変位の際に、例えば、オープナーロボット１６が塗装ロボット１４ｃ、１４ｄを追い越してもよい。
【００５６】
所定の位置まで戻ったオープナーロボット１６は、再度、アーム部４０を伸張させる。ここで、アーム部４０が伸張したときの第２アーム部材４３と、閉状態にあるトランク２０とは互いに略平行状態にある。従って、第３アーム部材４４が第２アーム部材４３に比してトランク２０に近接するように配置されると、第３アーム部材４４がトランク２０に干渉する懸念があるが、本実施の形態では、図４に示すように、トランク２０を開状態とする際には、第１アーム部材４２及び第３アーム部材４４が第２アーム部材４３に比してトランク２０から離間するように配置される。このため、第３アーム部材４４がトランク２０に干渉することが有効に回避される。
【００５７】
同時に、フック４８の第１爪部５４の第１掛合部５８がトランク２０に近接する。このときも、第１爪部５４及び第２爪部５６は、図４と同様に、矢印Ａ１、Ａ２方向に対して所定の角度をなすように若干傾斜している（図６の仮想線参照）。
【００５８】
そして、上記と同様に、第３アーム部材４４とナット４６の間の関節部が回動される。これに追従してフック４８が所定角度で回転動作し、これにより、閉状態にあるトランク２０に対して第１掛合部５８が掛合する。
【００５９】
このようにしてトランク２０に第１爪部５４の第１掛合部５８が掛合したことが近接センサ（図示せず）で検知された後、オープナーロボット１６のアーム部４０が所定の動作を行う。その結果、トランク２０が車体本体１２から離間する方向に揺動され、図６に実線で示すように、該トランク２０が開状態となる。
【００６０】
以上から諒解されるように、本実施の形態においては、フック４８が互いに相反する方向に延在する第１爪部５４及び第２爪部５６を有する。このため、１台のオープナーロボット１６によってボンネット１８及びトランク２０の双方を開状態とすることが可能となる。
【００６１】
これに対し、爪部が１個のみのフックである場合、爪部を掛合して揺動させることが可能なドアのみ開状態とすることができるが、他のドアを開状態とすることはできない。何故なら、前記フックが車体本体１２の後方に向いている場合、このフックの爪部をトランク２０に掛合することは困難であるし、車体本体１２の前方に向いている場合、このフックの爪部をボンネット１８に掛合することも困難であるからである。
【００６２】
トランク２０が開放された状態において、後方側の塗装ロボット１４ｃ、１４ｄ（図１参照）が該トランク２０に対して塗料を噴霧する。その一方で、前方側の塗装ロボット１４ａ、１４ｂは、後方側の２枚の乗員室ドア２２を前記開閉用治具によって揺動させて開状態にした後、該２枚の乗員室ドア２２に対して塗料を噴霧する。
【００６３】
勿論、この際にも、上記と同様に、トランク２０を開状態として支持しているオープナーロボット１６に対して塗装ロボット１４ａ〜１４ｄが干渉することが回避されるので、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄが塗装に適切な姿勢をとることが容易となる。なお、この際においては、塗装ガン３８がフック４８の第１爪部５４に近接し、第１爪部５４側から車体本体１２に向かって塗料が噴霧される。
【００６４】
従って、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄを待機させる必要がないので、該塗装ロボット１４ａ〜１４ｄの作業効率が向上する。すなわち、車体本体１２に対する塗装を効率よく行うことができる。
【００６５】
また、オープナーロボット１６が塗料によって汚れることが防止されるとともに、オープナーロボット１６を介して車体本体１２に塗料が付着することも防止される。
【００６６】
その上、この工程では、第１アーム部材４２及び第３アーム部材４４が第２アーム部材４３に比してトランク２０から離間する位置に配される。従って、トランク２０を略９０°揺動する場合であっても、該トランク２０と第１アーム部材４２及び第３アーム部材４４とが緩衝することを回避し得る。
【００６７】
なお、この塗装作業が実施される間においても、車体本体１２が図１における矢印Ａ１方向に沿って低速で搬送されるとともに、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄ及びオープナーロボット１６が車体本体１２の変位速度に対応する速度で変位する。
【００６８】
そして、トランク２０及び後方の乗員室ドア２２の塗装が終了すると、オープナーロボット１６のアーム部４０が所定の動作を行うことでトランク２０を揺動させ、車体本体１２に着座した閉状態とするとともに、塗装ロボット１４ａ、１４ｂが前記開閉用治具によって乗員室ドア２２（後方側）を揺動させ、該乗員室ドア２２を車体本体１２に着座した閉状態とする。その後、車体本体１２が塗装ステーション１１から導出される。
【００６９】
以上のように、本実施の形態によれば、１台のオープナーロボット１６によって、開状態とするための揺動方向が異なる複数個のドアに対応することが可能となる。
【００７０】
なお、オープナーロボット１６は、揺動方向が異なるドアであっても対応可能である。
【００７１】
例えば、図７に示すように、トランク２０をリアウィンドウ６４から車体本体１２の後方側に揺動するようにして開状態とする車種や、図８に示すように、ボンネット１８をフロントウィンドウ６６から車体本体１２の前方側に揺動するようにして開状態とする車種も存在する。図７及び図８から容易に諒解されるように、上記したフック４８を具備するオープナーロボット１６によれば、これらの車種にも対応可能である。
【００７２】
しかも、オープナーロボット１６が１台であるので、設備投資が低廉化するという利点もある。
【００７３】
なお、上記した実施の形態においては、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄをオープナーロボット１６の上方に配置するようにしているが、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄとオープナーロボット１６は、如何なる配置であってもよい。例えば、上記したようにオープナーロボット１６を壁２４、２６に走行台車３４を介して配置する一方、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄを塗装ステーション１１の床上に走行台車３２を介して変位自在に設置するようにしてもよい。又は、走行台車３４を介してオープナーロボット１６を塗装ステーション１１の床上に配置するとともに、走行台車３２を介して塗装ロボット１４ａ〜１４ｄを壁２４、２６に設置するようにしてもよい。
【００７４】
さらに、フック４８に３個以上の爪部を設けるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１０…塗装システム              １１…塗装ステーション
１２…車体本体                  １４ａ〜１４ｄ…塗装ロボット
１６…オープナーロボット        １８…ボンネット
２０…トランク                  ２２…乗員室ドア
２４、２６…壁                  ２８、３０…案内レール
３２、３４…走行台車            ３８…塗装ガン
４０…アーム部                  ４８…フック
５２…柱状部                    ５４、５６…爪部
５８、６０…掛合部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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