(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
凹部に錠剤が一つまたは複数供給されたプラスチックシートを撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像から、錠剤一つが撮像されている領域をそれぞれ切り出す錠剤切り出し部と、
前記錠剤切り出し部によって切り出された一つの錠剤が撮像された画像から、前記錠剤の中心を極とした極座標に変換した画像であって、前記中心からの距離、および偏角をそれぞれ軸とした画像を作成する座標変換部と、
前記座標変換部によって作成された画像から、前記偏角ごとに濃度値をそれぞれ集計する集計部と、
前記集計部によって偏角ごとに集計された集計値のうち、前記錠剤に入っている割線の濃度値に基づき決定された値を下回る集計値をマスクするマスク処理部と、
前記集計部によって偏角ごとに集計された集計値のうち、かつ前記マスク処理部によってマスクされた集計値以外の集計値のうちで、閾値を下回る値があるかを判定する判定部と、
前記錠剤切り出し部によって切り出された画像それぞれが処理されるように、前記座標変換部、前記集計部、前記マスク処理部、前記判定部を制御する実行制御部と、
を有する錠剤包装検査装置。
【請求項２】
凹部に錠剤が一つまたは複数供給されたプラスチックシートを撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像から、錠剤一つが撮像されている領域をそれぞれ切り出す錠剤切り出し部と、
前記錠剤切り出し部によって切り出された一つの錠剤が撮像された画像から、前記錠剤の中心を極とした極座標に変換した画像であって、前記中心からの距離、および偏角をそれぞれ軸とした画像を作成する第１座標変換部と、
前記第１座標変換部によって作成された画像から、前記偏角ごとに濃度値をそれぞれ集計する第１集計部と、
前記第１集計部によって偏角ごとに集計された集計値のうち、前記錠剤に入っている割線の濃度値に基づき決定された値を下回る集計値をマスクするマスク処理部と、
前記第１集計部によって偏角ごとに集計された集計値のうち、かつ前記マスク処理部によってマスクされた集計値以外の集計値のうちで、閾値を下回る値があるかを判定する第１判定部と、
前記錠剤切り出し部によって切り出された一つの錠剤が撮像された画像を二値化する二値化部と、
前記二値化部によって二値化された画像に対し、前記錠剤の中心を極とした極座標に変換した画像であって、前記中心からの距離、および偏角をそれぞれ軸とした画像を作成する第２座標変換部と、
前記第２座標変換部によって作成された画像から、前記偏角ごとに濃度値をそれぞれ集計する第２集計部と、
前記第２集計部によって偏角ごとに集計された集計値のうち、閾値を下回る値があるかを判定する第２判定部と、
前記錠剤切り出し部によって切り出された画像それぞれが処理されるように、前記第１および第２座標変換部、前記第１および第２集計部、マスク処理部、前記第１および第２判定部、前記二値化部を制御する実行制御部と、
を有する錠剤包装検査装置。
【請求項３】
撮像装置が、
凹部に錠剤が一つまたは複数供給されたプラスチックシートを撮像し、
コンピュータが、
前記撮像装置によって撮像された画像を取得し、該画像から、錠剤一つが撮像されている領域をそれぞれ切り出し、
切り出された一つの錠剤が撮像された画像から、前記錠剤の中心を極とした極座標に変換した画像であって、前記中心からの距離、および偏角をそれぞれ軸とした画像を作成し、
作成された画像から、前記偏角ごとに濃度値をそれぞれ集計し、
偏角ごとに集計された集計値のうち、前記錠剤に入っている割線の濃度値に基づき決定された値を下回る集計値をマスクし、
偏角ごとに集計された集計値のうち、かつ前記マスクされた集計値以外の集計値のうちで、閾値を下回る値があるかを判定する
処理を、前記切り出された画像それぞれに実行する錠剤包装検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、錠剤表面に異物が付着しているか、または錠剤の一部が崩落することで生じる欠損箇所があるかを検査する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
医薬品を製造する製薬会社では、出荷前に、錠剤（素錠）の品質に関する検査を行っている。この検査工程では、錠剤表面に異物が付着しているか、また錠剤の一部が崩落することで生じる欠損箇所（以下チッピングと称す）があるか等の検査が行われる。
【０００３】
また、錠剤の一部には、半分に割りやすくするための割線が入っている。
【０００４】
関連する技術にとして、以下の技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−９９８９８号公報
【特許文献２】特開２００５−１６４２７２号公報
【特許文献３】特開平１１−７３５０８号公報
【特許文献４】特開平１０−１０４０７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
画像を用いて、錠剤を検査する方法において、異物の付着およびチッピングを誤検出する場合がある。また、錠剤は人体に入るものであるため、精度の高い検査が求められている。
【０００７】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、錠剤の異物の付着やチッピングの有無を、より高い精度で検査する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するため、本発明の一態様に係る錠剤包装検査装置は、凹部に錠剤が一つまたは複数供給されたプラスチックシートを撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像から、錠剤一つが撮像されている領域をそれぞれ切り出す錠剤切り出し部と、前記錠剤切り出し部によって切り出された一つの錠剤が撮像された画像から、前記錠剤の中心を極とした極座標に変換した画像であって、前記中心からの距離、および偏角をそれぞれ軸とした画像を作成する座標変換部と、前記座標変換部によって作成された画像から、前記偏角ごとに濃度値をそれぞれ集計する集計部と、前記集計部によって偏角ごとに集計された集計値のうち、前記錠剤に入っている割線の濃度値に基づき決定された値を下回る集計値をマスクするマスク処理部と、前記集計部によって偏角ごとに集計された集計値のうち、かつ前記マスク処理部によってマスクされた集計値以外の集計値のうちで、閾値を下回る値があるかを判定する判定部と、前記錠剤切り出し部によって切り出された画像それぞれが処理されるように、前記座標変換部、前記集計部、前記マスク処理部、前記判定部を制御する実行制御部とを有する。
【０００９】
また、上述した課題を解決するため、本発明の一態様に係る錠剤包装検査装置は、凹部に錠剤が一つまたは複数供給されたプラスチックシートを撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像から、錠剤一つが撮像されている領域をそれぞれ切り出す錠剤切り出し部と、前記錠剤切り出し部によって切り出された一つの錠剤が撮像された画像を二値化する二値化部と、前記二値化部によって二値化された画像に対し、前記錠剤の中心を極とした極座標に変換した画像であって、前記中心からの距離、および偏角をそれぞれ軸とした画像を作成する座標変換部と、前記座標変換部によって作成された画像から、前記偏角ごとに濃度値をそれぞれ集計する集計部と、前記集計部によって偏角ごとに集計された集計値のうち、閾値を下回る値があるかを判定する判定部と、前記錠剤切り出し部によって切り出された画像それぞれが処理されるように、前記二値化部、前記座標変換部、前記集計部、前記判定部を制御する実行制御部とを有する。
【００１０】
上述した課題を解決するため、本発明の一態様に係る錠剤包装検査装置は、凹部に錠剤が一つまたは複数供給されたプラスチックシートを撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像から、錠剤一つが撮像されている領域をそれぞれ切り出す錠剤切り出し部と、前記錠剤切り出し部によって切り出された一つの錠剤が撮像された画像から、前記錠剤の中心を極とした極座標に変換した画像であって、前記中心からの距離、および偏角をそれぞれ軸とした画像を作成する第１座標変換部と、前記第１座標変換部によって作成された画像から、前記偏角ごとに濃度値をそれぞれ集計する第１集計部と、前記第１集計部によって偏角ごとに集計された集計値のうち、前記錠剤に入っている割線の濃度値に基づき決定された値を下回る集計値をマスクするマスク処理部と、前記第１集計部によって偏角ごとに集計された集計値のうち、かつ前記マスク処理部によってマスクされた集計値以外の集計値のうちで、閾値を下回る値があるかを判定する第１判定部と、前記錠剤切り出し部によって切り出された一つの錠剤が撮像された画像を二値化する二値化部と、前記二値化部によって二値化された画像に対し、前記錠剤の中心を極とした極座標に変換した画像であって、前記中心からの距離、および偏角をそれぞれ軸とした画像を作成する第２座標変換部と、前記第２座標変換部によって作成された画像から、前記偏角ごとに濃度値をそれぞれ集計する第２集計部と、前記第２集計部によって偏角ごとに集計された集計値のうち、閾値を下回る値があるかを判定する第２判定部と、前記錠剤切り出し部によって切り出された画像それぞれが処理されるように、前記第１および第２座標変換部、前記第１および第２集計部、マスク処理部、前記第１および第２判定部、前記二値化部を制御する実行制御部とを有する。
【００１１】
上述した課題を解決するため、本発明の一態様に係る錠剤包装検査方法は、撮像装置が、凹部に錠剤が一つまたは複数供給されたプラスチックシートを撮像し、コンピュータが、前記撮像装置によって撮像された画像を取得し、該画像から、錠剤一つが撮像されている領域をそれぞれ切り出し、切り出された一つの錠剤が撮像された画像から、前記錠剤の中心を極とした極座標に変換した画像であって、前記中心からの距離、および偏角をそれぞれ軸とした画像を作成し、作成された画像から、前記偏角ごとに濃度値をそれぞれ集計し、偏角ごとに集計された集計値のうち、前記錠剤に入っている割線の濃度値に基づき決定された値を下回る集計値をマスクし、偏角ごとに集計された集計値のうち、かつ前記マスクされた集計値以外の集計値のうちで、閾値を下回る値があるかを判定する処理を、前記切り出された画像それぞれに実行する。
【発明の効果】
【００１２】
錠剤表面に付着している異物や、錠剤のチッピングの有無の検査精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１、２に係る錠剤包装装置の構成の一例を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る画像処理部の機能の一例を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る画像処理部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１、２に係る処理対象の領域（ＲＯＩ１）の一例を示す模式図である。
【図５】実施の形態１、２に係る錠剤１つの領域（ＲＯＩ）の一例を示す模式図である。
【図６】実施の形態１、２に係る極座標変換および射影データを説明する図である。
【図７】実施の形態１、２に係るスムージング処理を説明する図である。
【図８】実施の形態１、２に係る照明器具の配置の一例を示す図である。
【図９】実施の形態２に係る画像処理部の機能の一例を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態２に係る画像処理部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２に係るマスク処理の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。尚、チッピングの有無の検査に対して有効な装置および方法を実施の形態１で説明し、異物付着の有無の検査に対して有効な装置および方法を実施の形態２で説明する。
【００１５】
（実施の形態１）
本実施の形態では、錠剤（素錠）のチッピングの有無を検査するのに有効な錠剤包装検査装置について説明する。また本実施の形態では、透過光（ＮＩＲまたはＶＩＳ）照明を用いて撮像した錠剤画像を用いて検査するものとする。
【００１６】
本実施の形態に係る錠剤包装装置の構成について、図１の模式図を参照しつつ説明する。錠剤包装装置１００は、プラスチックシート搬送部１０、凹部作成部２０、錠剤供給部３０、ＰＴＰ（Press Through Package）シート搬送部４０、シート結合部５０、包装シート切り出し部６０、取り出し部７０、ＣＣＤカメラ８０（撮像部）、画像処理部９０を有する。尚、ＣＣＤカメラ８０と画像処理部９０とで錠剤包装検査装置が構成される。
【００１７】
プラスチックシート搬送部１０は、プラスチックシート２００を供給し、次の工程である凹部作成部２０にプラスチックシート２００を搬送する。プラスチックシート搬送部１０は、複数の搬送ローラによって構成されている。凹部作成部２０は、プラスチックシート搬送部１０から搬送されたプラスチックシート２００に、錠剤を入れるための凹部を鋳型を用いて作成する。凹部が作成されたプラスチックシート２００は、複数の搬送ローラを経由してボード３０１まで搬送される。
【００１８】
錠剤供給部３０は、ボード３０１まで搬送されたプラスチックシート２００上の凹部に錠剤２０１を一錠ずつ供給する。ＰＴＰシート搬送部４０は、ＰＴＰシート２０２を供給し、シート結合部５０まで搬送する。ＰＴＰシート搬送部４０は、複数の搬送ローラによって構成されている。
【００１９】
シート結合部５０は、ＰＴＰシート２０２と、凹部に錠剤２０１が供給されたプラスチックシート２００とを結合する。
【００２０】
包装シート切り出し部６０は、ＰＴＰシート２０２とプラスチックシート２００とが結合することで錠剤が包装されたシートを所定の大きさ、すなわち、錠剤の数が所定の数ずつとなるように切り出す。この切り出されたシートを包装シートと称する。取り出し部７０は、切り出された包装シートを取り出す。ここで、取り出し部７０は、ＣＣＤカメラ８０、画像処理部９０によって構成される錠剤包装検査装置によって不良と判定された包装シートを取り除く。
【００２１】
ＣＣＤカメラ８０は、プラスチックシート２００の凹部に供給された錠剤を所定区域ごとに撮像する。尚、この所定区域は、包装シート切り出し部６０で切り出されるシートごとのサイズにより決定される。
【００２２】
画像処理部９０は、ＣＰＵ、メモリ、不揮発性の記憶装置を少なくとも有するコンピュータであり、ＣＣＤカメラ８０によって撮像された画像に対して処理演算することで、錠剤の異物付着やチッピングを検出する。
【００２３】
次に、画像処理部９０の機能を、図２の機能ブロックを参照しつつ説明する。画像処理部９０は、重心位置算出部１、錠剤切り出し部２、二値化部３、座標変換部４、射影データ算出部５（集計部）、判定部７を有する。これら各機能ブロックは、予め上述の不揮発性の記憶装置に保存されているプログラムが上述のメモリにロードされ、上述のＣＰＵがロードされたプログラムを演算実行することで実現される。
【００２４】
重心位置算出部１は、ＣＣＤカメラ８０で撮像された画像内の錠剤それぞれの重心位置（錠剤それぞれの中心位置）を算出する。錠剤切り出し部２は、重心位置算出部１によって算出された重心位置に基づき、錠剤個々の切り出し画像を作成する。錠剤切り出し部２は、撮像されている錠剤全ての切り出し画像を作成する。
【００２５】
二値化部３は、錠剤切り出し部２によって切り出された画像、すなわち、一つの錠剤が撮像された画像を二値化する。二値化部３は、錠剤切り出し部２によって切り出された画像内の最大濃度値を選定し、選定した最大濃度値に基づき閾値を算出し、この閾値を用いて二値化する。
【００２６】
座標変換部４は、二値化部３によって二値化された画像に対し、錠剤の重心位置（錠剤の中心）を極とした極座標に変換した画像であって、重心位置からの距離、および偏角をそれぞれ縦軸、横軸とした画像を作成する。
【００２７】
射影データ算出部５は、座標変換部４によって極座標変換された画像の、偏角ごとに濃度値をそれぞれ集計したデータ（射影データ）を算出する。
【００２８】
判定部７は、射影データ算出部５によって偏角ごとに集計された濃度値のうちで、閾値を下回る値があるかを判定することで、チッピングの有無を検出する。
【００２９】
次に、画像処理部９０の動作について、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。以下、入力画像を
ＦIN（ｘ，ｙ）
とし、またＣＣＤカメラ８０より得られる画像の全体領域をＲＯＩ１とする。
【００３０】
まず、重心位置算出部１は、ＣＣＤカメラ８０より得られた画像を、所定の閾値（Ｔh）で二値化処理し、錠剤の領域とその他の領域とが分けられた画像ＦBHを作成することで、錠剤を抽出する（ステップＳ１）。本実施の形態では、得られる画像ＦBHは入力画像に対して二値化反転された画像となる。
ＦBH＝！（Ｂｉｎ（Ｔh）・ＦIN（ｘ，ｙ））
尚、「！（Ｆ）」の表記は、Ｆの論理否定を意味する。また、「Ａ・Ｂ」の表記は、対象ＢにＡの処理を実行することを意味する。
【００３１】
次に、重心位置算出部１は、錠剤の重心位置を算出する（Ｓ２）。
【００３２】
ここで、錠剤の重心位置の算出について説明する。重心位置算出部１は、画像ＦBHに対しラベリング処理（ＬＡＢＥＬ・ＦBH）をすることで、画像ＦBH内の錠剤領域それぞれを識別するためのラベルを付与する。尚、重心位置算出部１は、所定の面積（ＴSL）以下の錠剤領域は除外する。その後、重心位置算出部１は、ラベルが付与された錠剤領域それぞれの重心位置（特徴量）を算出する。ここで得られた重心位置を（ｘc（ｉ），ｙc（ｉ））（ｉ＝０から（錠剤領域の数−１））とする。尚、重心位置算出部１は、重心位置をサブピクセル精度で算出する。よって、ｘc（ｉ）、ｙc（ｉ）の値は共に小数となる。
【００３３】
重心位置算出部１は、得られた重心位置（ｘc（ｉ），ｙc（ｉ））を図４で示すように整列する。すなわち、重心位置算出部１は、重心位置（ｘc（ｉ），ｙc（ｉ））を、ＣＣＤカメラ８０で撮像されたＲＯＩ１内の錠剤の配置となるように整列する。ここでは重心位置の最終結果を
（ｘcT（ｋ，ｌ），ｙcT（ｋ，ｌ））
とする。尚、図４に示されているように、ｍはＲＯＩ１内の横方向（ｘ方向）の錠剤数、ｎはＲＯＩ１内の縦方向（ｙ方向）の錠剤数とすると、ｋ＝０〜ｍ−１、ｌ＝０〜ｎ−１となる。また重心位置算出部１は、欠錠（錠剤が凹部に格納されていないもの）は（ｘcT（ｋ，ｌ）＝−１、ｙcT（ｋ，ｌ）＝−１）とする。
【００３４】
尚、図４の配置ごとに得られる画像の明度、コントラスト等が異なるため、本実施の形態で説明する各パラメータは、図４の配置単位でそれぞれ用意されているものとする。
【００３５】
図３のフローチャートの説明に戻る。次に二値化部３は、入力画像ＦIN（ｘ，ｙ）内での錠剤それぞれの最大濃度を算出する（Ｓ３）。錠剤の最大濃度は錠剤ごとに算出される。
【００３６】
二値化部３の錠剤の最大濃度算出方法について説明する。錠剤の最大濃度は、錠剤の中心付近となるため、本実施の形態ではかかる点を考慮した処理となっている。
【００３７】
まず二値化部３は、二値化画像ＦBH対し、錠剤領域それぞれを縮退させるための処理（錠剤領域の面積を錠剤の略中心位置に縮める処理）を行い、縮退処理後の画像ＦBHEを得る。二値化部３は、縮退処理を予め設定された回数（Ｎｅ）実施する。
ＦBHE＝ＥＲＯＤＥ（Ｎｅ）・ＦBH
【００３８】
次に二値化部３は、入力画像ＦIN（ｘ，ｙ）とＦBHEとをＡＮＤ演算した画像、すなわち、錠剤の中心付近のみの画像を作成し、この画像を用いて錠剤ごとの最大濃度値をそれぞれ選定し、取得する。取得された錠剤ごとの濃度最大値は上述の重心位置同様に（ｋ，ｌ）のラベルで整列される。算出される最大濃度値を
Ｇmax（ｋ，ｌ）
とする。
【００３９】
図３のフローチャートの説明に戻る。二値化部３は、Ｇmax（ｋ，ｌ）を用いて、以下の式によって錠剤ごとの二値化閾値（ＴB（ｋ，ｌ））を算出する（Ｓ４）。
ＴB（ｋ，ｌ）＝Ｇmax（ｋ，ｌ）＋Ｔoff
尚、Ｔoffは予め設定されたパラメータである。
【００４０】
図３のフローチャートに説明を戻す。以降の処理は、錠剤個数分（図４の例では（ｍ×ｎ）個分）が実施されるまでループする（Ｓ５）。すなわち、ｋが０からｍ−１になるまで、かつｌが０からｎ−１になるまで処理が繰り返される。
【００４１】
錠剤切り出し部２は、入力画像ＦIN（ｘ，ｙ）から、１つの錠剤が撮像されている領域（以下、ＲＯＩと表記）を切り出す（Ｓ６）。
【００４２】
ここで、図５を参照しつつ錠剤切り出し部２の処理について説明する。錠剤切り出し部２は、重心位置算出部１によって算出された重心位置（ｘcT（ｋ，ｌ），ｙcT（ｋ，ｌ））に基づき、以下の式を用いてＲＯＩ（（ｘ1，ｙ1）−（ｘ2，ｙ2））を算出する。
ｘ1＝［ｘcT（ｋ，ｌ）］−ｗhT
ｙ1＝［ｙcT（ｋ，ｌ）］−ｗhT
ｘ2＝ｘ1＋２ｗhT
ｙ2＝ｙ1＋２ｗhT
ここでｗhTは、錠剤一つが全て収まるような切り出し画像が得られるように予め決定されたパラメータであり、重心位置（ｘcT（ｋ，ｌ），ｙcT（ｋ，ｌ））からのｘ軸、ｙ軸成分の距離である。また、［Ｆ］の表記は、浮動少数Ｆの整数値を意味する。
【００４３】
図３のフローチャートの説明に戻る。二値化部３は、ステップＳ６で切り出された画像をステップＳ４で算出された二値化閾値ＴB（ｋ，ｌ）で二値化することで、二値化画像（ＦBINT(k,l)）を作成する（Ｓ７）。
ＦBINT(k,l)＝Ｂｉｎ（ＴB（ｋ，ｌ））・ＦIN（ＲＯＩ）
【００４４】
次に、座標変換部４は、二値化画像ＦBINT(k,l)を、中心（（ｘcT（ｋ，ｌ）−ｘ1），（ｙcT（ｋ，ｌ）−ｙ1））で極座標変換した画像（ＦPOLT(k,l)）を作成する（Ｓ８）。尚、（（ｘcT（ｋ，ｌ）−ｘ1），（ｙcT（ｋ，ｌ）−ｙ1））は入力画像ＦIN（ｘ，ｙ）の左上端を基点とした座標系での表記である。座標変換部４は、極座標変換する際にはＢｉｌｉｎｅａｒ補間を行う。
ＦPOLT(k,l)＝ＰＯＬＡＲ・ＦBINT(k,l)
ここで、極座標変換画像ＦPOLT(k,l)の幅は（２×π×Ｒｅ）、高さは（Ｒｅ−Ｒｓ＋１）となる。尚、Ｒｓは極座標の縦軸ｒの始点（下限）であり、Ｒｅは縦軸ｒの終点（上限）であり、これらはパラメータとして事前に定義された値である。
【００４５】
次に、射影データ算出部５は、極座標変換画像ＦPOLT(k,l)の、偏角ごとに濃度値をそれぞれ集計した射影データを作成する（Ｓ９）。
【００４６】
ここで、ステップＳ８、ステップＳ９について、図６を参照しつつ説明する。尚、図６で示した図では二値化を考慮していないが、図６（Ａ）、（Ｂ）は、実際は二値化されている画像である。
【００４７】
二値化画像ＦBINT(k,l)が例えば図６（Ａ）である場合、座標変換部４は、二値化画像ＦBINT(k,l)を、錠剤の重心位置（中心）を極とし、重心位置からの距離ｒを縦軸（ｙ方向）、偏角θを横軸（ｘ方向）とした座標系に変換した画像ＦPOLT(k,l)を作成する（図６（Ｂ）参照）。
【００４８】
射影データ算出部５は、極座標変換画像ＦPOLT(k,l)の濃度値を、偏角θ（極座標変換画像ＦPOLT(k,l)の横軸成分）ごとにそれぞれ集計（足し算）し、縦軸を集計値、横軸を極座標変換画像ＦPOLT(k,l)の横軸の値とした射影データを作成する（図６（Ｃ）参照）。ここで、射影データ算出部５によって作成されたデータ上、チッピングのある箇所（および割り線箇所）の集計値が他の値と比較して特徴がある（図６（Ｃ）の例では集計値が低い）ことに留意する。射影データ算出部５は、集計値をそれぞれＰjT(k,l)（ｘ）（ｘは図６（Ｃ）の横軸成分）に格納する。
【００４９】
図３のフローチャートの説明に戻る。射影データ算出部５は、上述のようにして得られた射影データに対しスムージング処理を行う（Ｓ１０）。上述のようにして得られた射影データは、図７（Ａ）で示すように微小のノイズや微小区間のみの特出点があるため、射影データ算出部５は、これらを滑らかにしノイズ成分を減少させるためのスムージング処理を行う。スムージング処理は、以下の式を用いて行う。
ＰｊmT(k,l)（ｘ）＝（ΣＰｊT(k,l)（ｘ＋ｐ））／（２・Ｓｍ＋１）
尚、数列の総和Σの範囲はｐ＝ｘ−Ｓｍからｐ＝ｘ＋Ｓｍまでである。
Ｓｍは事前に定義されたパラメータであり、（２・Ｓｍ＋１）は、ＰｊmT(k,l)（ｘ）のｘ方向のスムージングの幅になる。スムージングの幅が大きくなると、細かい変動がスムージングにより減衰するローパスフィルタとして作用する。
【００５０】
次に、判定部７は、チッピングの判定を行う（Ｓ１１）。ここで、判定部７による処理について説明する。判定部７は、以下の式を用いて平均値を算出する。
ＰAVE＝（ΣＰｊT(k,l)（ｘ））／ｗ
尚、数列の総和Σの範囲はｘ＝０からｘ＝ｗ−１までであり、ｗはＦPOLT(k,l)の幅である。
【００５１】
その後、判定部７は、以下の式を用いて算出した平均値をＰjT(k,l)（ｘ）およびＰｊmT(k,l)（ｘ）から除去する処理を行う。
ＰｊT(k,l)Ｆ（ｘ）＝ＰｊT(k,l)（ｘ）−ＰAVE
ＰｊmT(k,l)Ｆ（ｘ）＝ＰｊmT(k,l)（ｘ）−ＰAVE
【００５２】
判定部７は、上述のように算出されたＰｊT(k,l)Ｆ（ｘ）、ＰｊmT(k,l)Ｆ（ｘ）が予め定義された所定値（Ｔchip、Ｔchipm）を下回っているかを判定することで、チッピングの有無を判定する。すなわち、以下の条件が１つでも成立する場合、判定部７は当該錠剤にチッピングがあると判定する。
ＰｊT(k,l)Ｆ（ｘ）  ＜  Ｔchip
ＰｊmT(k,l)Ｆ（ｘ）  ＜  Ｔchipm
尚、ｘは０〜ｗ−１（ｗはＦPOLT(k,l)の幅）である。
【００５３】
上述の判定部７の処理では、ＰAVEを動的に算出しているが、ＰAVEを固定値として予めＴchip、Ｔchipmに加算していてもよい。
【００５４】
尚、画像処理部９０に、ＣＰＵ、メモリ、およびプログラムとが協働することで実現される実行制御部を設け、この実行制御部がステップＳ５の判定およびステップＳ６からステップＳ１１までのループ制御を行うものとしてもよい。
【００５５】
次に、ＣＣＤカメラ８０で撮像するときの照明器具の配置について、図８を参照しつつ説明する。本実施の形態では、凹部に格納された錠剤に対し、斜め上方から透過光を当てる照明器具４００のみではなく、斜め下方からも透過光を当てる照明器具４００Ａを配置する。チッピングが存在するのは錠剤のエッジ近傍であるため、斜め下方からの透過光をエッジに当てることで、欠陥のコントラストを際立たせることができる。また、チッピングの形状により、明欠陥、暗欠陥に分かれる。
【００５６】
また、このように斜め下方からも透過光が当たるように照明器具を配置することで、上方からの照明の強度を抑えることができ、錠剤表面の斑点模様を抑えることができる。また、割線の特徴量も出やすくなる。尚、下方斜めからも透過光が当たるようにするため、本実施の形態では、ボード３０１を透明部材にする。
【００５７】
（実施の形態２）
実施の形態１は、チッピングの有無の検査に有効な装置、手法について説明したが、実施の形態２では、異物の付着の検査に有効な装置、方法について説明する。
【００５８】
図９に、本実施の形態に係る画像処理部の機能ブロック図を示す。画像処理部９０Ａは、重心位置算出部１、錠剤切り出し部２、座標変換部４Ａ、射影データ算出部５（集計部）、マスク処理部６、判定部７Ａを有する。
【００５９】
座標変換部４Ａは、錠剤切り出し部２によって切り出された画像、すなわち１つの錠剤が撮像された画像から、錠剤の重心位置を極とした極座標に変換した画像であって、重心位置からの距離、および偏角をそれぞれ縦軸、横軸とした画像を作成する。
【００６０】
マスク処理部６は、射影データ算出部５によって作成された偏角ごとに集計された濃度値の集計値のうち、錠剤に入っている割線の濃度値に基づき決定された値（以下、マスク閾値と称す）よりも下回る値をマスク処理する。マスク処理には、例えばマスク閾値を下回った集計値に対して、本来起こりえない値に変更する処理等が考えられる。
【００６１】
判定部７Ａは、射影データ算出部５によって偏角ごとの集計値のうち、かつマスク処理部６によってマスクされた集計値以外の値のうち、閾値を下回る値があるかを判定することで、錠剤に異物が付着しているかの判定を行う。
【００６２】
座標変換部４Ａ、マスク処理部６、判定部７Ａ以外の機能ブロック、錠剤包装装置の構成、および照明器具の配置は、実施の形態１と同様であるため、ここでの説明を割愛する。
【００６３】
次に、本実施の形態に係る画像処理部９０Ａの動作を、図１０を参照しつつ説明する。尚、図１０において、図３と同一符号は実施の形態１で説明した処理と同一であるため、ここでの説明を割愛する。
【００６４】
座標変換部４Ａは、ステップＳ６で錠剤切り出し部２によって切り出された画像（実施の形態１のＲＯＩに相当）から、中心（ｘcT（ｋ，ｌ）−ｘ1，ｙcT（ｋ，ｌ）−ｙ1）で極座標変換した画像（ＦPOLT(k,l)）を作成する（Ｓ８Ａ）。尚、（（ｘcT（ｋ，ｌ）−ｘ1），（ｙcT（ｋ，ｌ）−ｙ1））は入力画像ＦIN（ｘ，ｙ）の左上端を基点とした座標系での表記である。座標変換部４Ａの処理は、入力される画像が錠剤切り出し部２によって切り出された画像になること以外は、実施の形態１の座標変換部４と同様であるため、詳細の説明を割愛する。
【００６５】
マスク処理部６は、射影データ算出部５によって作成された射影データに対し、マスク閾値よりも下回る箇所にマスク処理をする（Ｓ１０１）。マスク閾値は、割線の場合どの程度の集計値になるのかが事前に調査され、その集計値によって定義された値である。
【００６６】
例えば図１１を参照すると、集計値が特出して下回っている箇所が２箇所ある（図１１（Ａ）参照）。マスク処理部６は、この２箇所をマスクするため、マスク閾値を下回るかを判断し、下回った箇所をマスク処理する（図１１（Ｂ）参照）。尚、マスクする幅（ｘ方向）を、割線箇所のみを全て覆うように微増させることで、さらに検査精度は向上する。この微増幅は事前に調査された値が用いられる。
【００６７】
判定部７Ａは、異物が付着しているかの判定を行う（Ｓ１１Ａ）。判定部７Ａは、マスク処理部６によってマスクされた箇所、すなわち、マスク処理部６によってマスクされた集計値を判定の対象としない。かかる点以外は、実施の形態１と同様であるため、詳細な説明を割愛する。
【００６８】
尚、画像処理部９０Ａに、ＣＰＵ、メモリ、およびプログラムとが協働することで実現される実行制御部を設け、この実行制御部がステップＳ５の判定およびステップＳ６からステップＳ１１Ａまでのループ制御を行うものとしてもよい。
【００６９】
実施の形態１はチッピングの検査に有効な手段とし、実施の形態２は異物付着の検査に有効な手段としたが、実施の形態１の態様で異物付着の判定を行ってもよいし、また実施の形態２の態様でチッピングの判定を行ってもよい。さらに、錠剤の印字有無の検査、錠剤色の検査（異なった色の錠剤が入っているかを検査することで、種別の異なった錠剤が混入していないかの検査）、錠剤が凹部に入っているか否かの検査等、チッピングの検査、異物付着の検査以外の錠剤に関する検査に対しても実施の形態１、実施の形態２を適用することができる。
【００７０】
また、ＣＣＤカメラ８０と、実施の形態１で説明した画像処理部９０と、実施の形態２で説明した態画像処理部９０Ａとで一つの錠剤包装検査装置とすることも可能である。この場合の錠剤包装検査装置は、実施の形態１で説明したチッピングの検査の後に実施の形態２で説明した異物検査の順で錠剤検査を行ってもよいし、その逆の順でもよい。また、実施の形態１と実施の形態２とで説明したステップを、必要に応じて混合させてもよい。
【００７１】
本発明は、その精神または主要な特徴から逸脱することなく、他の様々な形で実施することができる。そのため、前述の実施の形態は、あらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、何ら拘束されない。更に、特許請求の範囲の均等範囲に属する全ての変形、様々な改良、代替および改質は、全て本発明の範囲内のものである。
【符号の説明】
【００７２】
１  重心位置算出部、２  錠剤切り出し部、３  二値化部、４，４Ａ  座標変換部、５  射影データ算出部、６  マスク処理部、７，７Ａ  判定部、１０  プラスチックシート搬送部、２０  凹部作成部、３０  錠剤供給部、４０  ＰＴＰシート搬送部、５０  シート結合部、６０  包装シート切り出し部、７０  取り出し部、８０  ＣＣＤカメラ、９０，９０Ａ  画像処理部、１００  錠剤包装装置、３０１  ボード、４００，４００Ａ  照明器具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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