(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品が格納されたトレイを保持するパレットを複数のパレット収納部の各々に収納し前記パレットを部品取出し位置に移動させるトレイフィーダから、前記部品を実装ヘッドによってピックアップして基板に実装する部品実装装置であって、
前記トレイフィーダは、前記複数のパレット収納部が収納アドレスと対応して設けられたフィーダ本体部と、
前記パレット収納部とは別の領域に設けられ、部品切れとなったトレイを保持するパレットが載置されさらにこのパレットをトレイ交換のために前記フィーダ本体部外へ搬出することが可能なパレット載置部と、
前記パレットを前記複数のパレット収納部から取り出して前記部品取出し位置または前記パレット載置部に移動させるとともに前記パレットをパレット収納部に戻し入れするパレット移動動作を行うパレット移動部と、
前記パレット載置部からパレット収納部へのパレット移動動作における当該パレットの戻し入れ先の収納アドレスを特定する収納アドレス特定手段と、
前記部品切れとなったトレイを保持するパレットが前記パレット載置部に移動した結果、前記実装ヘッドによる部品のピックアップ動作が一旦停止された後に、前記ピックアップ動作を再開させるための動作再開指令を入力する動作再開入力手段とを備えたことを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
前記パレット移動部を制御するフィーダ制御部をさらに備え、
前記フィーダ制御部は、部品切れの前記トレイを保持した第１のパレットを前記パレット載置部まで移動させ、前記第１のパレットを対象とするトレイ交換作業が完了していない状態において新たな部品切れのトレイを保持した第２のパレットを前記パレット載置部まで移動させ、前記ピックアップ動作を再開させるための動作再開指令を承けて、前記パレット載置部に載置されたトレイ交換済みの第１のパレットまたは第２のパレットのいずれかを、前記部品取出し位置へ移動させるか、または前記収納アドレス特定手段によって特定される当該パレットの戻し入れ先の収納アドレスのパレット収納部に戻し入れることを特徴とする請求項１記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記収納アドレス特定手段は前記部品実装装置の制御装置またはトレイフィーダに設けられた入力装置であり、オペレータが前記入力装置を介して前記収納アドレスを指定することにより、前記戻し入れ先の収納アドレスが特定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の部品実装装置。
【請求項４】
前記収納アドレス特定手段は、前記トレイフィーダに設けられ前記パレットに形成された識別標識を識別する識別手段および前記識別標識の識別結果と各パレットとパレット収納部の収納アドレスとの対応を示すパレット収納データとに基づいて当該パレットを戻し入れるべき収納アドレスを特定するパレット収納制御手段より成ることを特徴とする請求項１又は２に記載の部品実装装置。
【請求項５】
部品を基板に実装する部品実装装置に装着して用いられ、前記部品が格納されたトレイを保持するパレットを複数のパレット収納部の各々に収納し前記パレットを部品取出し位置に移動させるトレイフィーダにおいて、部品切れを生じた前記トレイを新たなトレイと交換するトレイフィーダにおけるトレイ交換方法であって、
前記トレイフィーダは、前記複数のパレット収納部が収納アドレスと対応して設けられたフィーダ本体部と、前記パレット収納部とは別の領域に設けられ、部品切れとなったトレイを保持するパレットが載置されさらにこのパレットをトレイ交換のために前記フィーダ本体部外へ搬出することが可能なパレット載置部と、前記パレットを前記複数のパレット収納部から取り出して前記部品取出し位置または前記パレット載置部に移動させるとともに前記パレットをパレット収納部に戻し入れするパレット移動動作を行うパレット移動部と、前記パレット載置部からパレット収納部へのパレット移動動作における当該パレットの戻し入れ先の収納アドレスを特定する収納アドレス特定手段と、前記部品切れとなったトレイを保持するパレットが前記パレット載置部に移動して前記フィーダ本体部外へ搬出された結果、前記実装ヘッドによる部品のピックアップ動作が一旦停止された後に、前記ピックアップ動作を再開させるための動作再開指令を入力する動作再開入力手段とを備え、
部品切れの前記トレイを保持した第１のパレットを前記パレット載置部まで移動させる第１パレット移動ステップと、
前記第１のパレットを前記パレット載置部から取り出す第１パレット取出しステップと、
前記第１のパレットを対象とするトレイ交換作業が完了していない状態において新たな部品切れのトレイを保持した第２のパレットを前記パレット載置部まで移動させる第２パレット移動ステップと、
前記第２のパレットを前記パレット載置部から取り出す第２パレット取出しステップと、
トレイ交換済みの前記第１のパレットまたは第２のパレットのいずれかを前記パレット載置部に載置するパレット載置ステップと、
前記ピックアップ動作を再開させるための動作再開指令を入力する動作再開入力ステップと、
前記動作再開指令を承けて、前記載置された第１のパレットまたは第２のパレットのいずれかを、前記部品取出し位置へ移動させるか、または前記収納アドレス特定手段によって特定される当該パレットの戻し入れ先の収納アドレスのパレット収納部に戻し入れるパレット移動ステップとを含むことを特徴とするトレイフィーダにおけるトレイ交換方法。
【請求項６】
前記第１のパレット取出しステップ後において、トレイ交換済みの第１のパレットが前記パレット載置部に載置されるまでの間に前記動作再開指令がなされたならば、前記第１のパレット以外のパレットを対象として前記ピックアップ動作を再開することを特徴とする請求項５記載のトレイフィーダにおけるトレイ交換方法。
【請求項７】
前記収納アドレス特定手段は前記部品実装装置の制御装置またはトレイフィーダに設けられた入力装置であり、前記パレット移動ステップにおいてオペレータが前記入力装置を介して前記収納アドレスを指定することにより、前記戻し入れ先の収納アドレスが特定されることを特徴とする請求項５または６のいずれかに記載のトレイフィーダにおけるトレイ交換方法。
【請求項８】
前記収納アドレス特定手段は、前記トレイフィーダに設けられ前記パレットに形成された識別標識を識別する識別手段および前記識別標識の識別結果と各パレットとパレット収納部の収納アドレスとの対応を示すパレット収納データとに基づいて当該パレットを戻し入れるべき収納アドレスを特定するパレット収納制御手段より成り、前記パレット載置ステップにおいて載置された前記パレットの識別標識を識別することにより前記戻し入れ先の収納アドレスが特定されることを特徴とする請求項５または６のいずれかに記載のトレイフィーダにおけるトレイ交換方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トレイフィーダから部品を実装ヘッドによってピックアップして基板に実装する部品実装装置およびトレイフィーダにおいて部品切れとなったトレイを交換するトレイフィーダにおけるトレイ交換方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品実装装置において、半導体チップなどの部品を供給するパーツフィーダの一種としてトレイフィーダが知られている。このトレイフィーダは部品を格納したトレイを保持するパレットを、上下多段に並設された複数のパレット収納部の各々に収納する構成となっており、部品実装作業においてはこれらのパレットは実装順序に応じて引き出されて部品取出し位置へ移動する。パレット内のトレイにおいて部品切れが生じた場合には、その部品切れのパレットをパレット収納部とは別の領域として設けられたパレット載置部に移動させて、新たなトレイと交換するトレイ交換作業が行われる（例えば特許文献１参照）。この特許文献に示す先行技術においては、複数のパレット収納部において空いているパレット収納部に交換用の新たなパレットを一時的に収納することにより、部品切れのパレットがパレット収納部に収納されたままの状態であっても、新たに同種の部品を格納したトレイを保持するパレットと交換することができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１２４０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで部品実装装置では、トレイフィーダの複数のパレット収納部のそれぞれに当該トレイフィーダにおける収納位置を示す収納アドレスが設定される。そして部品実装作業においては、部品種と収納アドレスとの対応関係を示す部品収納位置情報を参照しながら、実装データによって指示される部品実装順序に従ってトレイフィーダからパレットが引き出される。しかしながら、上述の先行技術例においては、空いているパレット収納部を一時的に用いることから、部品収納位置情報通りにパレットを配置するために改めてパレットの入れ替えを必要とする。このパレット入れ替えは装置停止状態で行わなければならないため、必然的に装置稼働率の低下を招く。
【０００５】
また部品実装作業中に発生する部品切れは必ずしも１つのパレットのみではなく、２つ以上のパレットについて同時期に部品切れが重複して発生する場合がある。このような場合には、上述の特許文献例を含め先行技術では、１つのパレットについてのトレイ交換が完了するまでは他のパレットをトレイ交換作業の対象とすることができなかった。このため同様にトレイ交換のための装置停止時間が遅延して生産性の低下を招くこととなっていた。
【０００６】
そこで本発明は、トレイフィーダによって供給される部品を基板に実装する部品実装装置において、トレイ交換のための装置停止時間を短縮して生産性を向上させることができる部品実装装置およびトレイフィーダにおけるトレイ交換方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の部品実装装置は、部品が格納されたトレイを保持するパレットを複数のパレット収納部の各々に収納し前記パレットを部品取出し位置に移動させるトレイフィーダから、前記部品を実装ヘッドによってピックアップして基板に実装する部品実装装置であって、前記トレイフィーダは、前記複数のパレット収納部が収納アドレスと対応して設けられたフィーダ本体部と、前記パレット収納部とは別の領域に設けられ、部品切れとなったトレイを保持するパレットが載置されさらにこのパレットをトレイ交換のために前記フィーダ本体部外へ搬出することが可能なパレット載置部と、前記パレットを前記複数のパレット収納部から取り出して前記部品取出し位置または前記パレット載置部に移動させるとともに前記パレットをパレット収納部に戻し入れするパレット移動動作を行うパレット移動部と、前記パレット載置部からパレット収納部へのパレット移動動作における当該パレットの戻し入れ先の収納アドレスを特定する収納アドレス特定手段と、前記部品切れとなったトレイを保持するパレットが前記パレット載置部に移動した結果、前記実装ヘッドによる部品のピックアップ動作が一旦停止された後に、前記ピックアップ動作を再開させるための動作再開指令を入力する動作再開入力手段とを備えた。
【０００８】
本発明のトレイフィーダにおけるトレイ交換方法は、部品を基板に実装する部品実装装置に装着して用いられ、前記部品が格納されたトレイを保持するパレットを複数のパレット収納部の各々に収納し前記パレットを部品取出し位置に移動させるトレイフィーダにおいて、部品切れを生じた前記トレイを新たなトレイと交換するトレイフィーダにおけるトレイ交換方法であって、前記トレイフィーダは、前記複数のパレット収納部が収納アドレスと対応して設けられたフィーダ本体部と、前記パレット収納部とは別の領域に設けられ、部品切れとなったトレイを保持するパレットが載置されさらにこのパレットをトレイ交換のために前記フィーダ本体部外へ搬出することが可能なパレット載置部と、前記パレットを前記複数のパレット収納部から取り出して前記部品取出し位置または前記パレット載置部に移動させるとともに前記パレットをパレット収納部に戻し入れするパレット移動動作を行うパレット移動部と、前記パレット載置部からパレット収納部へのパレット移動動作における当該パレットの戻し入れ先の収納アドレスを特定する収納アドレス特定手段と、前記部品切れとなったトレイを保持するパレットが前記パレット載置部に移動して前記フィーダ本体部外へ搬出された結果、前記実装ヘッドによる部品のピックアップ動作が一旦停止された後に、前記ピックアップ動作を再開させるための動作再開指令を入力する動作再開入力手段とを備え、部品切れの前記トレイを保持した第１のパレットを前記パレット載置部まで移動させる第１パレット移動ステップと、前記第１のパレットを前記パレット載置部から取り出す第１パレット取出しステップと、前記第１のパレットを対象とするトレイ交換作業が完了していない状態において新たな部品切れのトレイを保持した第２のパレットを前記パレット載置部まで移動させる第２パレット移動ステップと、前記第２のパレットを前記パレット載置部から取り出す第２パレット取出しステップと、トレイ交換済みの前記第１のパレットまたは第２のパレットのいずれかを前記パレット載置部に載置するパレット載置ステップと、前記ピックアップ動作を再開させるための動作再開指令を入力する動作再開入力ステップと、前記動作再開指令を承けて、前記載置された第１のパレットまたは第２のパレットのいずれかを、前記部品取出し位置へ移動させるか、または前記収納アドレス特定手段によって特定される当該パレットの戻し入れ先の収納アドレスのパレット収納部に戻し入れるパレット移動ステップとを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、トレイフィーダにおいて部品切れとなったトレイを保持するパレットが、新たなトレイとの交換のために載置されるパレット載置部から、戻し入れのためにパレット収納部へ移動するパレット移動動作における戻し入れ先の収納アドレスを特定する収納アドレス特定手段を備えることにより、トレイフィーダによって供給される部品を基板に実装する部品実装装置において、２つ以上のパレットについて同時期に部品切れが発生した場合にあっても、収納アドレス特定手段によって特定される当該パレットの戻し入れ先の収納アドレスのパレット収納部に戻し入れることができ、トレイ交換のための装置停止時間を短縮して生産性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態の部品実装装置の平面図
【図２】本発明の一実施の形態の部品実装装置の部分断面図
【図３】本発明の一実施の形態の部品実装装置に用いられるトレイフィーダの構成説明図
【図４】本発明の一実施の形態の部品実装装置に用いられるトレイフィーダの機能説明図
【図５】本発明の一実施の形態の部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図
【図６】本発明の一実施の形態のトレイフィーダにおけるトレイ交換方法を示す工程説明図
【図７】本発明の一実施の形態のトレイフィーダにおけるトレイ交換方法を示す工程説明図
【図８】本発明の一実施の形態のトレイフィーダにおけるトレイ交換方法を示す工程説明図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。まず図１，図２を参照して、部品実装装置１の構成を説明する。図１において、基台１ａの上面には、基板搬送機構２がＸ方向（基板搬送方向）に配設されており、基板搬送機構２は部品実装対象となる基板３を搬送して，以下に説明する部品実装機構による作業位置に位置決め保持する。基板搬送機構２の両側方には、基板３に実装される部品を供給する部品供給部４Ａ、４Ｂが配設されており、部品供給部４Ａにはトレイフィーダ５が、部品供給部４Ｂには複数のテープフィーダ１３が配置されている。トレイフィーダ５は部品６０が格子配列で格納されたトレイ６を、以下に説明する部品実装機構による部品取出し位置に移動させることにより、部品６０を実装ヘッドに供給する。またテープフィーダ１３は部品を保持したキャリアテープをピッチ送りことにより、部品を部品実装機構に供給する。
【００１２】
基台１ａのＸ方向の一端部には、リニアモータ駆動のＹ軸移動テーブル７がＹ方向に配設されており、Ｙ軸移動テーブル７には２基のＸ軸移動テーブル８Ａ，８Ｂが、それぞれ部品供給部４Ａ、部品供給部４Ｂに対応して、Ｙ方向に移動自在に結合されている。Ｘ軸移動テーブル８Ａ，８Ｂには実装ヘッド９Ａ，９Ｂが、リニア駆動機構によってＸ方向に移動自在に装着されている。実装ヘッド９Ａ，９Ｂはいずれも複数の単位移載ヘッド１０を備えた多連型ヘッドであり、それぞれの単位移載ヘッド１０の下端部には吸着ノズル１０ａ（図２参照）が交換自在に装着されている。
【００１３】
Ｙ軸移動テーブル７およびＸ軸移動テーブル８Ａを駆動することにより、実装ヘッド９Ａは部品供給部４Ａと基板搬送機構２に保持された基板３との間で水平移動し、トレイ６に格納された部品６０を吸着ノズル１０ａによって吸着保持してピックアップし、基板３に実装する。Ｙ軸移動テーブル７およびＸ軸移動テーブル８Ｂを駆動することにより、実装ヘッド９Ｂは部品供給部４Ｂと基板３との間で水平移動し、テープフィーダ１３によってピッチ送りされたキャリアテープから部品を吸着ノズル１０ａによって吸着保持して取り出し基板３に実装する。したがってＹ軸移動テーブル７、Ｘ軸移動テーブル８Ａ，８Ｂ、実装ヘッド９Ａ，９Ｂは、単位移載ヘッド１０の吸着ノズル１０ａによって部品を吸着保持して基板３に実装する部品実装機構４６（図５参照）を構成する。
【００１４】
実装ヘッド９Ａ，９Ｂには、Ｘ軸移動テーブル８Ａ，８Ｂの下面側に位置して実装ヘッド９Ａ，９Ｂと一体的に移動する基板認識カメラ１１が設けられている。基板認識カメラ１１は実装ヘッド９Ａ，９Ｂと一体的に基板３の上方に移動し、ここで基板認識カメラ１１によって基板３を撮像することにより、基板３の位置認識が行われる。部品供給部４Ａ，４Ｂと基板搬送機構２との間には、部品認識カメラ１２が配設されている。電子部品を保持した実装ヘッド９Ａ，９Ｂが部品認識カメラ１２の上方を移動することにより部品認識カメラ１２はこれらの電子部品を撮像し、この撮像結果を認識処理することにより、実装ヘッド９Ａ，９Ｂに保持された状態における電子部品の識別や位置認識が行われる。
【００１５】
図２は部品供給部４Ａにトレイフィーダ５をセットした状態を示している。トレイフィーダ５は車輪２１によって作業床上で移動自在なベース部２０を備えている。ベース部２０の上面において、オペレータＯＰによる操作側にはフィーダ本体部２２が配置されており、フィーダ本体部２２にはトレイ６を保持するパレット２４を収納する複数のパレット収納部２３が上下多段に設けられている。フィーダ本体部２２の前面側（部品実装装置１側）には、パレット収納部２３からパレット２４を引き出して保持するパレット保持部２５およびパレット保持部２５を昇降させて（矢印ａ）各パレット収納部２３の高さ位置に位置させる保持部昇降機構２６が設けられている。
【００１６】
パレット２４には、部品６０が格子配列で格納されたトレイ６が保持されており（図４（ａ）参照）、パレット２４に保持されたトレイ６はフィーダ本体部２２の各パレット収納部２３に収納される。部品実装装置１による部品実装作業においては、パレット２４はパレット保持部２５によって引き出されて、実装ヘッド９Ａの単位移載ヘッド１０による部品取出し位置Ｐまで移動する。そしてこの状態のトレイ６から部品６０を吸着ノズル１０ａによってピックアップした実装ヘッド９Ａが、基板搬送機構２に位置決め保持された基板３に移動することにより（矢印ｂ）、部品６０が基板３に実装される。
【００１７】
この部品実装作業は本体制御装置１４によって制御され、トレイフィーダ５におけるパレット２４の移動動作は、トレイフィーダ５が備えたフィーダ制御部３０によって制御される。部品供給部４Ａにおいて、オペレータＯＰが視認容易な位置には操作パネル１５が配設されており、操作パネル１５の表示面に設けられたタッチパネルスイッチを操作することにより、本体制御装置１４に対して、さらにはフィーダ制御部３０に対して必要な操作入力を行うことができるようになっている。
【００１８】
フィーダ本体部２２においてパレット収納部２３とは別の領域（ここでは、最上段のパレット収納部２３の上方）には、パレット載置部２７が設けられている。パレット載置部２７には、部品実装作業の実行過程において部品切れとなったトレイ６を保持するパレット２４がトレイ交換のために載置される。パレット載置部２７の上面側はフィーダ本体部２２の天井部によって覆われており、フィーダ本体部２２の天井部の手前側（オペレータＯＰによる操作側）には、パレット載置部２７へのパレット２４の搬入・搬出を可能とするための開閉カバー２８が開閉自在に設けられている。部品実装作業の実行中は開閉カバー２８は閉じた状態にある。
【００１９】
部品実装作業の実行過程においてパレット２４に保持されたトレイ６の交換の必要が生じた場合には、当該パレット２４はパレット保持部２５から移動してパレット載置部２７に載置される。そしてオペレータＯＰは開閉カバー２８を開放してパレット載置部２７からパレット２４を搬出し、部品切れが生じた空のトレイ６を他のトレイ６と交換するトレイ交換を行う。トレイ交換後のパレット２４は開閉カバー２８を介して搬入されてパレット載置部２７に再び載置され、さらにパレット保持部２５によって引き出される。すなわち、パレット載置部２７には部品切れとなったトレイを保持するパレット２４が載置され、さらにこのパレット２４をトレイ交換のためにフィーダ本体部２２外へ搬出することが可能な構成となっている。
【００２０】
次に図３，図４を参照して、トレイフィーダ５の詳細構成およびパレット保持部２５，保持部昇降機構２６の機能について説明する。図３において、フィーダ本体部２２内に多段に設けられたパレット収納部２３は、それぞれが収納アドレス（ここでは、最上段より下方に向かって（１）（２）（３）・・・の順序）に対応しており、この収納アドレスを特定することにより、フィーダ本体部２２においてトレイ６を保持した個々のパレット２４が収納される収納位置を特定できるようになっている。
【００２１】
パレット載置部２７に設けられた開閉カバー２８はカバー保持ヒンジ２８ａ廻りに回動（矢印ｃ）自在となっており、開閉カバー２８の開閉状態はカバー開閉検出スイッチ３１によって検出される。カバー開閉検出スイッチ３１が開閉カバー２８の開状態を検出することにより、フィーダ制御部３０を介して本体制御装置１４に信号が伝達される。またパレット載置部２７の上方にはパレット情報読み取りセンサ３２が配設されている。パレット情報読み取りセンサ３２は、パレット載置部２７におけるパレット２４の有無およびパレット載置部２７に載置されたパレット２４に付された識別標識としてのパレット識別マークＭ（図４参照）を読みとって識別する識別手段としての機能を有している。パレット情報読み取りセンサ３２による識別結果は、フィーダ制御部３０を介して本体制御装置１４に伝達される。
【００２２】
次に保持部昇降機構２６の構成を説明する。ベース部２０の上面に立設された縦フレーム３３には、ナット部材３６に螺合する送りねじ３５を昇降駆動モータ３４によって回転駆動する構成の保持部昇降機構２６が設けられており、ナット部材３６にはパレット保持部２５を構成する水平なパレット保持プレート３７が結合されている。昇降駆動モータ３４を駆動することにより、パレット保持部２５はフィーダ本体部２２の前面側において昇降する（矢印ｄ）。このとき、個々のパレット収納部２３に付された収納アドレスを指定することにより、パレット保持部２５をこの収納アドレスに対応したパレット収納部２３の高さ位置に位置させることができる。
【００２３】
パレット保持部２５は、パレット収納部２３からパレット２４を引き出し、また引き出したパレット２４をパレット収納部２３に戻し入れるためのスライド動作を行うパレットスライド機能を有するものであり、パレット保持プレート３７の下面側に配設されたスライド駆動モータ３８を駆動することにより、パレット保持プレート３７の上面に沿ってパレット２４をスライド移動させることができるようになっている。すなわち図４（ａ）に示すように、パレット保持部２５を構成するパレット保持プレート３７の上面には、Ｙ方向（パレット収納部２３に対して接離する方向）にスライドガイド４２が配設されており、スライドガイド４２にはスライド部材４１がスライド自在に嵌合している。
【００２４】
スライド部材４１はスライド駆動モータ３８を駆動源とする移動機構（図示省略）によってスライドガイド４２に沿って往復動自在となっており、パレット２４の前端部に設けられた被係止部２４ａを係止可能な係止部４１ａを備えている。パレット２４は被係止部２４ａを係止部４１ａによって係止可能なように、引き出し方向に突出させた状態でパレット収納部２３に収納されている。さらにパレット保持プレート３７の上面には、パレット２４のＹ方向への移動をガイドするためのガイド部材４３がスライドガイド４２の両側に設けられている。
【００２５】
スライド駆動モータ３８を駆動することにより、図４（ｂ）に示すように、スライド部材４１はパレット収納部２３に対して接近する方向に移動し（矢印ｅ）、係止部４１ａによって被係止部２４ａを係止する。そしてこの状態でスライド駆動モータ３８を駆動してスライド部材４１をパレット収納部２３から離隔する方向に移動させることにより、図４（ｃ）に示すように、パレット２４はスライド部材４１によってパレット収納部２３から引き出され、パレット保持プレート３７の上面に乗り移ってガイド部材４３によって両側面をガイドされながら移動する（矢印ｆ）。このパレット保持部２５によるパレット出し入れは、パレット収納部２３のみならずパレット載置部２７を対象としても実行される。
【００２６】
すなわち、パレット保持部２５を保持部昇降機構２６によって昇降させることにより、パレット２４を複数のパレット収納部２３から取り出して、実装ヘッド９Ａの単位移載ヘッド１０による部品取出し位置Ｐに移動させる部品供給のための移動、パレット２４をトレイ交換のためにパレット載置部２７に載置するための移動、さらには部品供給後、トレイ交換後のパレット２４を所定の収納アドレスのパレット収納部２３に戻し入れするための移動が可能となっている。したがって、パレット保持部２５および保持部昇降機構２６は、パレット２４を複数のパレット収納部２３から取り出して部品取出し位置Ｐまたはパレット載置部２７に移動させるとともにパレット２４をパレット収納部２３に戻し入れするパレット移動動作を行うパレット移動部４７（図５参照）を構成する。
【００２７】
このパレット移動動作において、トレイ交換のためにパレット載置部２７を経由して搬出されたパレット２４をトレイ交換後に再びパレット載置部２７に搬入した後、当該パレット２４をパレット載置部２７からパレット収納部２３へ戻し入れる際には、このパレット移動動作における当該パレット２４の戻し入れ先の収納アドレスを特定する必要がある。本実施の形態においては、この収納アドレスの特定を、以下に説明する２種類の収納アドレス特定手段を選択して行うようにしている。
【００２８】
まず第１の方式は、戻し入れ先の収納アドレスをオペレータＯＰが指定入力することにより、戻し入れ先のパレット収納部２３の収納アドレスを特定する方式である。すなわち、部品実装装置１に設けられた操作パネル１５（図２）を介して、オペレータＯＰが戻し入れすべきパレット収納部２３の収納アドレスを入力する。そしてこの入力を受けた本体制御装置１４からフィーダ制御部３０に信号が伝達されることにより、フィーダ制御部３０はパレット移動部４７を制御して当該パレット２４を指定された収納アドレスのパレット収納部２３に収納する。
【００２９】
なお、ここでは部品実装装置１に設けられた入力装置としての操作パネル１５を介して収納アドレスの指定入力を行うようにしているが、この入力装置をトレイフィーダ５に直接設けるようにしてもよい。入力装置としては、各パレット収納部２３毎に操作ボタンを設ける方式や、タッチパネル形式の入力パネルなどを適宜選択することができる。すなわち、この第１の方式では、前述の収納アドレス特定手段は部品実装装置１またはトレイフィーダ５に設けられた入力装置であり、オペレータＯＰがこの入力装置を介して収納アドレスを指定することにより、戻し入れ先のパレット収納部２３の収納アドレスが特定される形態となっている。
【００３０】
次に第２の方式は、まずパレット情報読み取りセンサ３２によってパレット２４のパレット識別マークＭを読み取った読み取り結果をフィーダ制御部３０が受信することにより、当該パレット２４を識別する。次いでフィーダ制御部３０が本体制御装置１４を介してパレット収納データ４４ｃを参照することにより、この識別されたパレット２４に対応する収納アドレスを、当該パレット２４を戻し入れるべき収納アドレスとして特定する。ここでは、フィーダ制御部３０はパレット識別マークＭの識別結果とパレット収納データ４４ｃとに基づいて当該パレット２４を戻し入れるべき収納アドレスを特定するパレット収納制御手段として機能する。
【００３１】
すなわちこの第２の方式では、前述の収納アドレス特定手段は、トレイフィーダ５に設けられパレット２４に形成された識別標識としてのパレット識別マークＭを識別するパレット情報読み取りセンサ３２（識別手段）およびパレット識別マークＭの識別結果と各パレット２４とパレット収納部２３の収納アドレスとの対応を示すパレット収納データ４４ｃとに基づいて当該パレット２４を戻し入れるべき収納アドレスを特定するパレット収納制御手段より構成される形態となっている。
【００３２】
次に図５を参照して、制御系の構成を説明する。本体制御装置１４は記憶部４４に記憶された各種のデータを参照して、以下の各部を制御することにより、部品実装装置１による部品実装作業を実行させる。記憶部４４には、実装データ４４ａ、フィーダ配置データ４４ｂ、パレット収納データ４４ｃが記憶されている。実装データ４４ａは、基板３を対象とする部品実装作業を実行するためのデータであり、基板３に実装される部品種を示す部品データ、基板３おける部品実装点の位置データ、実装順序を示すシーケンスデータなどが含まれる。
【００３３】
フィーダ配置データ４４ｂは、部品供給部４Ｂにおける個別のテープフィーダ１３の配列位置と当該テープフィーダ１３が収納する部品種との対応関係を特定するデータである。またパレット収納データ４４ｃは、部品供給部４Ａのトレイフィーダ５において、各パレット２４とパレット収納部２３における収納アドレスとの対応を示すデータである。このパレット収納データ４４ｃにより、個別のパレット収納部２３の収納アドレスと当該パレット収納部２３にパレット２４に保持されて収納されるトレイ６の部品種との対応関係が特定される。
【００３４】
部品実装作業においては、実装データ４４ａとフィーダ配置データ４４ｂ、パレット収納データ４４ｃを参照することにより、実装ヘッド９Ａの単位移載ヘッド１０によってピックアップの対象とすべきテープフィーダ１３やパレット２４を個別の部品実装動作毎に特定することができる。機構駆動部４５は、本体制御装置１４に制御されて、基板搬送機構２、前述構成の部品実装機構４６を駆動する。これにより、部品実装装置１によって複数の基板３を対象として連続的に部品実装作業が実行される。
【００３５】
部品供給部４Ａにおいてトレイフィーダ５を装着することにより、フィーダ制御部３０は部品実装装置１の制御系と接続され、本体制御装置１４との間で制御信号の授受を行うことが可能となる。同様に部品供給部４Ｂにおいてテープフィーダ１３を装着することにより、各テープフィーダ１３は部品実装装置１の制御系と接続される。フィーダ制御部３０は前述構成のパレット移動部４７を制御し、これによりトレイフィーダ５内におけるパレット移動動作が制御される。パレット情報読み取りセンサ３２による読み取り結果、すなわちパレット載置部２７におけるパレット２４の有無、パレット２４に形成されたパレット識別マークＭの読み取り結果はフィーダ制御部３０に伝達され、フィーダ制御部３０によるパレット移動動作の制御において参照される。カバー開閉検出スイッチ３１による検出結果は、フィーダ制御部３０およびフィーダ制御部３０を介して本体制御装置１４に伝達され、本体制御装置１４による部品実装機構４６の部品実装動作の制御において参照される。
【００３６】
すなわち、部品切れとなったトレイ６を保持するパレット２４がパレット載置部２７に移動してトレイ交換のためにフィーダ本体部２２外へ搬出される際には開閉カバー２８が開放され、これをカバー開閉検出スイッチ３１によって検出したカバー開放信号が本体制御装置１４に伝達されると、本体制御装置１４は実装ヘッド９Ａの単位移載ヘッド１０によるピックアップ動作を停止する。そしてこの後、開閉カバー２８が閉じられたことがカバー開閉検出スイッチ３１によって検出されると、本体制御装置１４は実装ヘッド９Ａの単位移載ヘッド１０によるピックアップ動作を再開させる。
【００３７】
このときトレイ交換後のパレット２４がパレット載置部２７に載置されるまでの間にオペレータＯＰが開閉カバー２８を閉じる操作を行った場合には、当該トレイ交換中のパレット２４以外のパレット２４を対象として動作再開指令がなされたとみなして、フィーダ制御部３０は他のパレット収納部２３からパレット２４をパレット保持部２５によって引き出しピックアップ動作を再開する。なおここではカバー開閉検出スイッチ３１を動作再開指令を入力する手段として用いているが、もちろん他の入力手段、例えば操作パネル１５に設けられたタッチパネルスイッチなどによって動作再開指令を入力するようにしてもよい。
【００３８】
操作・入力部４８は操作パネル１５に設けられた入力装置であり、部品実装装置１への操作指令やデータ入力などの入力処理を行う。本実施の形態では操作パネル１５に設けられたタッチパネルスイッチを介してこれらの入力が行われ、トレイ交換後のパレット２４をパレット載置部２７からパレット収納部２３へ戻し入れる際の収納アドレスの特定のための指定入力も、操作パネル１５を介して行われる。表示部４９は液晶パネルなどの表示パネルであり、操作・入力部４８による入力時の案内画面などの画面表示を行う。本実施の形態では、操作パネル１５に設けられた表示画面が表示部４９となっている。
【００３９】
部品実装装置１は上記のように構成されており、次に図６〜図８を参照して、部品実装装置１に装着されたトレイフィーダ５において、部品切れを生じたトレイ６を新たなトレイ６と交換するトレイ交換方法について説明する。図６（ａ）は、パレット保持部２５によって部品取出し位置Ｐに移動したパレット２４に保持されたトレイ６から、実装ヘッド９Ａの単位移載ヘッド１０によって部品を取り出す部品実装作業の過程で、収納アドレスが（１）のパレット収納部２３（１）から取り出した第１のトレイ６（１）において部品切れが発生した状態を示している。
【００４０】
この場合には、部品切れの第１のトレイ６（１）＊を保持した第１のパレット２４（１）を、図６（ｂ）に示すように、トレイ交換のためにパレット保持部２５によってパレット載置部２７に移動させる（矢印ｇ，ｈ）（第１パレット移動ステップ）。次いで、図６（ｃ）に示すように、開閉カバー２８を開放して（矢印ｉ）、第１のトレイ６（１）＊を保持した第１のパレット２４（１）を、オペレータＯＰによってパレット載置部２７から取り出す（矢印ｊ）（第１パレット取出しステップ）。このとき、開閉カバー２８を開放したことをカバー開閉検出スイッチ３１が検出することにより、実装ヘッド９Ａの単位移載ヘッド１０によるピックアップ動作が一旦停止される。
【００４１】
そして図６（ｄ）に示すように、トレイフィーダ５の外部ではオペレータＯＰによって、第１のパレット２４（１）を対象として部品切れのトレイ６（１）＊を新たなトレイ６（１）と入れ替えるトレイ交換作業が行われる。このトレイ交換作業中にオペレータＯＰによって開閉カバー２８が閉じられて、カバー開閉検出スイッチ３１によってこの閉動作が検出された場合には、この検出信号は実装ヘッド９Ａの単位移載ヘッド１０によるピックアップ動作を再開する動作再開指令と見なされる。ここではパレット載置部２７にパレット２４が存在しないことがパレット情報読み取りセンサ３２によって検出され、他のパレット収納部２３からパレット２４を引き出すことによってピックアップ動作を再開する。ここに示す例では、収納アドレス（２）のパレット収納部２３（２）から、パレット保持部２５によって第２のパレット２４（２）が引き出される（矢印ｌ，ｍ）。
【００４２】
そして図７（ａ）に示すように、パレット保持部２５によって部品取出し位置Ｐに移動した第２のパレット２４（２）に保持された第２のトレイ６（２）から、実装ヘッド９Ａの単位移載ヘッド１０によって部品を取り出す部品実装作業が再開される。すなわち、第１のパレット取出しステップ後において、トレイ交換済みの第１のパレット２４（１）がパレット載置部２７に載置されるまでの間に動作再開指令がなされたならば、第１のパレット２４（１）以外のパレット（ここでは第２のパレット２４（２））を対象としてピックアップ動作を再開するようにしている。
【００４３】
そしてこのピックアップ動作を反復実行する部品実装作業の過程で、第２のトレイ６（２）において部品切れが発生すると、第１のパレット２４（１）を対象とするトレイ交換作業が完了していない状態において、新たな部品切れの第２のトレイ６（２）＊を保持した第２のパレット２４（２）を、図７（ｂ）に示すように、トレイ交換のためにパレット保持部２５によってパレット載置部２７まで移動させる（矢印ｎ，ｏ）（第２パレット移動ステップ）。次いで、図７（ｃ）に示すように、開閉カバー２８を開放して（矢印ｐ）、第２のトレイ６（２）＊を保持した第２のパレット２４（２）を、オペレータＯＰによってパレット載置部２７から取り出す（矢印ｑ）（第２パレット取出しステップ）。
【００４４】
そしてこの後、トレイフィーダ５から取り出されてトレイ交換済みの第１のパレット２４（１）または第２のパレット２４（２）のいずれかを、パレット載置部２７に搬入して載置する（パレット載置ステップ）。すなわち、トレイ交換作業が早く完了したパレット２４を先にパレット載置部２７に載置することが原則であるが、状況によっては必ずしもこの順番通りに行う必要はない。ここに示す例では、トレイ交換作業が完了した第１のパレット２４（１）が待機した状態にあり、第２のパレット２４（２）の取り出し後、図７（ｄ）に示すように、トレイ交換済みの第１のパレット２４（１）をパレット載置部２７に搬入して（矢印ｒ）載置し、次いで開閉カバー２８を閉じる（矢印ｓ）。
【００４５】
そして載置されたパレット２４に形成されたパレット識別マークＭ（図４（ａ）参照）をパレット情報読み取りセンサ３２によって読み取ることによって、パレット２４の識別が行われる。また開閉カバー２８を閉じる閉動作はカバー開閉検出スイッチ３１によって検出され、これにより出力される検出信号は、実装ヘッド９Ａの単位移載ヘッド１０によるピックアップ動作を再開させるための動作再開指令と見なされる。すなわち、開閉カバー２８を閉じる閉動作により、ピックアップ動作を再開させるための動作再開指令を入力する（動作再開入力ステップ）。
【００４６】
この後、動作再開のためのパレット移動が行われる。このパレット移動に際しては、図６（ａ）に示す第１のトレイ６（１）の部品切れ発生時点において、本来に実装されるべき部品６０であって部品切れのために、実装対象の基板３において実装されないままとなっている未実装部品が存在するか否かを本体制御装置１４によって判断する。ここで未実装部品有りと判断された場合には、パレット保持部２５によってパレット載置部２７から取り出した第１のパレット２４（１）を部品取出し位置Ｐに移動させ、残りの未実装部品を補充実装するための部品実装動作を実行する。
【００４７】
そしてこの補充実装が完了した後の第１のパレット２４（１）は、図８（ａ）に示すように、パレット情報読み取りセンサ３２によるパレット２４の識別結果とパレット収納データ４４ｃに規定される収納アドレスと個別のパレット２４との対応関係に基づいて特定された戻し入れ先のパレット収納部２３（１）に戻し入れされる。また未実装部品無しと判断された場合には補充実装は必要とされず、パレット載置部２７から直接戻し入れ先のパレット収納部２３（１）に戻し入れされる（矢印ｔ）。そしてこの状態で、トレイ交換作業が完了した第２のパレット２４（２）が待機状態にある。
【００４８】
この後、図８（ｂ）に示すように、開閉カバー２８を開放して（矢印ｕ）、トレイ交換済みの第２のパレット２４（２）をパレット載置部２７に搬入して（矢印ｖ）載置し、この後開閉カバーを閉じる（図８（ｃ）に示す矢印ｘ）。このとき、パレット保持部２５はパレット載置部２７に位置合わせするために移動する（矢印ｗ）。そしてこの後、第１のパレット２４（１）を対象とする図７（ｄ）以降の動作ステップが、第２のパレット２４（２）を対象として同様に実行される．すなわち載置されたパレット２４に形成されたパレット識別マークＭをパレット情報読み取りセンサ３２によって読み取ることによって、パレット２４の識別が行われる。また開閉カバー２８を閉じる閉動作はカバー開閉検出スイッチ３１によって検出され、これにより出力される検出信号が動作再開指令として入力される。
【００４９】
この後、動作再開のためのパレット移動が行われる。このパレット移動に際しても同様に、図７（ａ）に示す第２のトレイ６（２）の部品切れ発生時点において、未実装部品が存在するか否かを判断する。ここで未実装部品有りと判断された場合には、パレット保持部２５によってパレット載置部２７から取り出した第２のパレット２４（２）を部品取出し位置Ｐに移動させ、残りの未実装部品を補充実装するための部品実装動作を実行する。
【００５０】
そしてこの補充実装が完了した後の第２のパレット２４（２）は、図８（ｃ）に示すように、パレット情報読み取りセンサ３２によるパレット２４の識別結果とパレット収納データ４４ｃに規定される収納アドレスと個別のパレット２４との対応関係に基づいて特定された戻し入れ先のパレット収納部２３（２）に戻し入れされる（矢印ｙ）。また未実装部品無しと判断された場合には補充実装は必要とされず、パレット載置部２７から直接戻し入れ先のパレット収納部２３（２）に戻し入れされる。
【００５１】
すなわち、図７（ｄ）〜図８（ｃ）に示す動作ステップは、開閉カバー２８の閉動作による動作再開指令を承けて、載置された第１のパレット２４（１）または第２のパレット２４（２）のいずれかを、未実装部品の補充実装のために部品取出し位置Ｐへ移動させるか、または前述の収納アドレス特定手段によって特定される当該パレット２４の戻し入れ先の収納アドレスに対応するパレット収納部２３に戻し入れるパレット移動ステップに相当する。
【００５２】
上述実施例においては、収納アドレス特定手段は、トレイフィーダ５に設けられパレット２４に形成されたパレット識別マークＭ（識別標識）を読み取って識別するパレット情報読み取りセンサ３２（識別手段）およびこの識別結果と各パレット２４とパレット収納部２３の収納アドレスとの対応を示すパレット収納データ４４ｃとに基づいて当該パレット２４を戻し入れるべきパレット収納部２３の収納アドレスを特定するフィーダ制御部３０（パレット収納制御手段）より構成されている。そしてパレット載置ステップにおいて載置されたパレット２４のパレット識別マークＭを読みとって識別することにより、戻し入れ先のパレット収納部２３の収納アドレスが特定されるようになっている。
【００５３】
なお収納アドレス特定手段として、部品実装装置１の制御装置またはトレイフィーダに設けられた入力装置，例えば操作パネル１５に設けられたタッチパネルスイッチなどを用い、パレット移動ステップにおいてオペレータＯＰがこの入力装置を介して収納アドレスを指定入力することにより、戻し入れ先の収納アドレスを特定するようにしてもよい。
【００５４】
上記説明したように、本実施の形態に示す部品実装装置１では、トレイフィーダ５において部品切れとなったトレイ６を保持するパレット２４が、新たなトレイ６との交換のために載置されるパレット載置部２７から、戻し入れのためにパレット収納部２３へ移動するパレット移動動作における戻し入れ先の収納アドレスを特定する収納アドレス特定手段を備えるようにしている。これにより、トレイフィーダ５によって供給される部品を基板３に実装する部品実装装置１において、２つ以上のパレット２４について同時期に部品切れが重複して発生した場合にあっても、収納アドレス特定手段によって特定される戻し入れ先の収納アドレスに対応するパレット収納部２３に当該パレット２４を戻し入れることができる。したがって、１つのパレットについてのトレイ交換が完了するまでは他のパレットをトレイ交換作業の対象とすることができなかった従来技術と比較して、トレイ交換のための装置停止時間を短縮して生産性を向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明の部品実装装置およびトレイフィーダにおけるトレイ交換方法は、トレイフィーダによって供給される部品を基板に実装する部品実装装置において、トレイ交換のための装置停止時間を短縮して生産性を向上させることができるという効果を有し、部品を基板に実装する部品実装分野において有用である。
【符号の説明】
【００５６】
１  部品実装装置
３  基板
４Ａ，４Ｂ  部品供給部
５  トレイフィーダ
６  トレイ
６０  部品
７  Ｙ軸移動テーブル
８Ａ，８Ｂ  Ｘ軸移動テーブル
９Ａ，９Ｂ  実装ヘッド
１０  単位移載ヘッド
１３  テープフィーダ
１５  操作パネル
２２  フィーダ本体部
２３  パレット収納部
２４  パレット
２５  パレット保持部
２６  保持部昇降機構
２７  パレット載置部
２８  開閉カバー
３１  カバー開閉検出スイッチ
３２  パレット情報読み取りセンサ
３８  スライド駆動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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