(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて該車両の周辺の第１監視範囲内に所在する物体と該車両との相対位置を検出するレーダーと、該車両に搭載されて該第１監視範囲と重複する第２監視範囲を撮像するカメラと、該レーダーによる検出データと該カメラによる撮像画像とに基づいて監視対象物を検知する対象物検知部とを備えた車両周辺監視装置であって、
前記撮像画像内に、前記レーダーにより検出された物体と前記車両との相対位置に対応する位置を含む判定領域を設定する判定領域設定手段と、
前記相対位置に応じて決定される所定の推定複雑度と前記判定領域について算出した複雑度との差が所定値以上であるときに、前記対象物検知部による前記撮像画像に基づく監視対象物の検知を禁止する画像検知禁止部とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記推定複雑度が、前記レーダーにより検出された物体と前記車両との相対距離が長いほど、高く設定されていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
車両に搭載されて該車両の周辺の第１監視範囲内に所在する物体と該車両との相対位置を検出するレーダーと、該車両に搭載されて該第１監視範囲と重複する第２監視範囲を撮像するカメラと、該レーダーによる検出データと該カメラによる撮像画像とに基づいて監視対象物を検知する対象物検知部とを備えた車両周辺監視装置であって、
前記撮像画像内に、前記レーダーにより検出された物体と前記車両との相対位置に対応する位置を含む判定領域を設定する判定領域設定手段と、
前記カメラにより所定時間間隔をもって撮像された複数の撮像画像のうち、直前又は直後の撮像画像との前記判定領域の相関度が所定レベル以下である撮像画像に基づく、前記対象物検知部による監視対象物の検知を禁止する画像検知禁止部とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両周辺監視装置において、
前記判定領域設定手段により、所定時点での前記撮像画像に複数の前記判定領域が設定され、その後、前記カメラにより所定時間間隔をもって撮像された複数の撮像画像間において、相関度が所定レベル以下となる前記判定領域が、前記撮像画像の左から右若しくは右から左に切り換わったときには、前記カメラの前方を横断する物体があると検知する横断物体検知部を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
車両に搭載されて該車両の周辺の第１監視範囲内に所在する物体と該車両との相対位置を検出するレーダーと、該車両に搭載されて該第１監視範囲と重複する第２監視範囲を撮像するカメラと、該レーダーによる検出データと該カメラによる撮像画像とに基づいて監視対象物を検知する対象物検知部とを備えた車両周辺監視装置であって、
前記レーダーにより検出される物体の位置の変化状況と、前記撮像画像における該物体の画像部分の位置の変化状況とを比較して、前記対象物検知部による前記撮像画像に基づく監視対象物の検知を禁止するか否かを決定する画像検知禁止部を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
車両に搭載されて該車両の周辺の第１監視範囲内に所在する物体と該車両との相対位置を検出するレーダーと、該車両に搭載されて該第１監視範囲と重複する第２監視範囲を撮像するカメラと、該レーダーによる検出データと該カメラによる撮像画像とに基づいて監視対象物を検知する対象物検知部とを備えた車両周辺監視装置であって、
前記レーダーにより検出される物体の相対位置の時系列データにより、該物体の位置をトラッキングするトラッキング部と、
前記トラッキング部により複数の物体がトラッキングされているときに、複数の物体の位置が前記カメラの撮像方向で重なったときには、前記カメラに最も近い物体以外の物体についての前記撮像画像に基づく、前記対象物検知部による監視対象物の検知を禁止する画像検知禁止部とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたレーダーにより検出される物体の位置の情報と車両に搭載された撮像手段による撮像画像を用いて、車両周辺に所在する監視対象物を検知する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両にレーダーとカメラを併設し、レーダーによる物体の実空間位置の検出データに基づいて、カメラの撮像画像において該物体の画像が存在すると推定される画像領域を決定し、該画像領域を対象として監視対象物の画像部分を抽出する画像処理を行うようにした車両周辺監視装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３２１２２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、レーダーによる物体の実空間位置の検出データに基いてカメラの撮像画像における画像処理対象領域を決定する構成とした場合、レーダーとカメラの取付位置の相違等の要因により、歩行者等の監視対象物とカメラの間に壁等の遮蔽物が存在するときに、レーダーで検出された監視対象物がカメラでは撮像されない状況となる場合がある。そして、この場合に画像処理による監視対象物の検知を行うと、遮蔽物の画像部分を対象とした画像処理が行われるため、監視対象物ではないと誤まった判断がなされてしまうという不都合がある。
【０００５】
本発明は、上記不都合を解消し、カメラと監視対象物との間に遮蔽物が存在する状況で、カメラの撮像画像に基づく監視対象物の検知が行われることを回避した車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両に搭載されて該車両の周辺の第１監視範囲内に所在する物体と該車両との相対位置を検出するレーダーと、該車両に搭載されて該第１監視範囲と重複する第２監視範囲を撮像するカメラと、該レーダーによる検出データと該カメラによる撮像画像とに基づいて監視対象物を検知する対象物検知部とを備えた車両周辺監視装置に関する。
【０００７】
そして、本発明の第１の態様は、前記撮像画像内に、前記レーダーにより検出された物体と前記車両との相対位置に対応する位置を含む判定領域を設定する判定領域設定手段と、前記相対位置に応じて決定される所定の推定複雑度と前記判定領域について算出した複雑度との差が所定値以上であるときに、前記対象物検知部による前記撮像画像に基づく監視対象物の検知を禁止する画像検知禁止部とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
かかる本発明において、前記判定領域の複雑度が前記推定複雑度よりも低くなるのは、前記判定領域の大部分を外観が単調な物体（壁、他車両の側面等）の画像が占めている場合である。そして、この場合には、本来の監視対象物（歩行者等）とカメラの間に、壁等の遮蔽物が存在している可能性が高い。そこで、前記画像検知禁止手段により、前記対象物検知部による前記撮像画像に基づく監視対象物の検知を禁止することによって、カメラと監視対象物との間に遮蔽物が存在する状況で、カメラの撮像画像に基づく監視対象物の検知が行われることを回避することができる。
【０００９】
また、前記推定複雑度が、前記レーダーにより検出された物体と前記車両との相対距離が長いほど、高く設定されていることを特徴とする。
【００１０】
かかる本発明によれば、前記カメラと物体間に遮蔽物がなかったときには、前記レーダーにより検出された物体と前記車両との相対距離が長くなるに従って、前記判定領域内に該物体以外の画像が入り込む割合が大きくなって、前記判定領域の複雑度が高くなると想定される。そこで、前記推定複雑度を前記レーダーにより検出された物体と前記車両との相対距離が長いほど高く設定することで、遮蔽物の存否を精度良く判断して、前記対象物検知部による前記撮像画像に基づく監視対象物の検知を禁止することができる。
【００１１】
次に、本発明の第２の態様は、前記撮像画像内に、前記レーダーにより検出された物体と前記車両との相対位置に対応する位置を含む判定領域を設定する判定領域設定手段と、前記カメラにより所定時間間隔をもって撮像された複数の撮像画像のうち、直前又は直後の撮像画像との前記判定領域の相関度が所定レベル以下である撮像画像に基づく、前記対象物検知部による監視対象物の検知を禁止する画像検知禁止部とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
かかる本発明によれば、複数の物体が前記カメラの撮像方向で交差したときに、前記カメラに最も近い物体の画像部分に基づいてそれ以外の物体の検知がなされ、監視対象物の誤検知が生じることを防止することができる。
【００１３】
また、前記第２の態様において、前記判定領域設定手段により、所定時点での前記撮像画像に複数の前記判定領域が設定され、その後、前記カメラにより所定時間間隔をもって撮像された複数の撮像画像間において、相関度が所定レベル以下となる前記判定領域が、前記撮像画像の左から右若しくは右から左に切り換わったときには、前記カメラの前方を横断する物体があると検知する横断物体検知部を備えたことを特徴とする。
【００１４】
かかる本発明によれば、複数の撮像画像間において、相関度が所定レベル以下となる前記判定領域が、前記撮像画像の左から右若しくは右から左に切り換わったときには、それまで撮像されていた物体が、他の物体により順次遮蔽されている状況にあると判断することができる。そのため、この場合には、前記横断物体検知部により、前記カメラの前方を横断する物体があると検知することができる。
【００１５】
次に、本発明の第３の態様は、前記レーダーにより検出される物体の位置の変化状況と、前記撮像画像における該物体の画像部分の位置の変化状況とを比較して、前記対象物検知部による前記撮像画像に基づく監視対象物の検知を禁止するか否かを決定する画像検知禁止部を備えたことを特徴とする。
【００１６】
かかる本発明によれば、例えば前記カメラの前方を他車両が通過して、前記レーダーの検出タイミングと前記カメラの撮像タイミングとの相違等により、前記レーダーで検出されている物体が、前記カメラでは撮像されない状況となったときには、前記対象物検知部による前記撮像画像に基づく監視対象物の検知を禁止することができる。
【００１７】
次に、本発明の第４の態様は、前記レーダーにより検出される物体の相対位置の時系列データにより、該物体の位置をトラッキングするトラッキング部と、前記トラッキング部により複数の物体がトラッキングされているときに、複数の物体の位置が前記カメラの撮像方向で重なったときには、前記カメラに最も近い物体以外の物体についての前記撮像画像に基づく、前記対象物検知部による監視対象物の検知を禁止する画像検知禁止部とを備えたことを特徴とする。
【００１８】
かかる本発明によれば、前記トラッキング部によりトラッキングしている複数の物体の位置が、前記カメラの撮像方向で重なったときに、前記カメラに最も近い物体により遮蔽された他の物体について、前記撮像画像に基づく監視対象物の検知を禁止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の車両周辺監視装置の構成図。
【図２】車両周辺監視装置の車両への取付態様の説明図。
【図３】カメラ及びレーダーの検出範囲と、レーダーによるトラッキングの説明図。
【図４】レーダーでは検出されるがカメラでは撮像されない状況の説明図。
【図５】自車両の前方を他車両が横断する状況の説明図。
【図６】画像処理による監視対象物の検知を禁止する処理のフローチャート。
【図７】対象物検知領域の複雑度により、遮蔽状態を判断する処理の説明図。
【図８】レーダーによるトラッキングとカメラの撮像画像によるオプティカルフローとの比較により、遮蔽状態を判断する処理の説明図。
【図９】時系列画像間のマッチングにより、遮蔽状態を判断する処理の説明図。
【図１０】時系列画像間のマッチングにより、横断物体を検知する処理の説明図。
【図１１】レーダーによる複数物体のトラッキングにより、遮蔽状態を判断する処理の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施の形態について、図１〜図１１を参照して説明する。図１を参照して、本発明の車両周辺監視装置は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１と、遠赤外線を検出可能な赤外線カメラ２（本発明のカメラに相当する）と、レーザー光線を物体に照射してその反射波を受信することにより物体と車両間の実空間上の相対位置（相対距離を含む）を検出するレーザーレーダー８（本発明のレーダーに相当する）と、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ３と、車両の走行速度を検出する車速センサ４とを備えている。
【００２１】
ＥＣＵ１は、レーザーレーダー８による物体の位置の検出データと赤外線カメラ２による撮像画像から、車両前方に所在する物体の種別を判別し、車両が接触する可能性が高い自転車又は歩行者を検知したときに警報を出力する。そして、車両周辺監視装置は、音声により警報を行うためのスピーカ５と、監視対象物を運転者に視認させる表示を行うためのヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤという）７とを備えている。
【００２２】
次に、図２を参照して、車両周辺監視装置の車両への取付け態様を説明する。レーザーレーダー８はスキャン方式のレーザーレーダーであり、車両１０の前部に配置されている。そして、レーザーレーダー８は、予め設定された前方（車両１０の進行方向）の第１監視範囲内を水平方向及び垂直方向に走査する。
【００２３】
赤外線カメラ２は、撮像物の温度が高い程出力レベルが高くなる（輝度が大きくなる）特性を有している。そして、赤外線カメラ２は、車両１０の前部に配置されて予め設定された前方の第２監視範囲（上記第１監視範囲内と重複する）を撮像する。ＨＵＤ７は、車両１０のフロントウィンドウの運転者側の前方位置に画面７ａが表示されるように設けられている。
【００２４】
また、図１を参照して、ＥＣＵ１は、赤外線カメラ２から出力されるアナログの映像信号をデジタルデータに変換して画像メモリに取り込む画像入力回路（図示しない）と、画像メモリに取り込まれた画像データにアクセス（読出し及び書込み）するためのインターフェース回路（図示しない）と、レーザーレーダー８による物体の位置（車両１０からの物体の相対位置）の検出信号を入力するためのインターフェース回路（図示しない）とを有している。
【００２５】
ＥＣＵ１は、画像メモリに取り込まれた車両１０の前方の撮像画像のデータに対して各種の演算処理を行うコンピュータ（ＣＰＵ，メモリ，入出力回路等からなる演算回路、或いはこれらの機能を集約したマイクロコンピュータ）等を備えた電子ユニットである。
【００２６】
そして、前記コンピュータに車両周辺監視用のプログラムを実行させることによって、前記コンピュータが、レーザーレーダー８の検出データから認識される物標情報（実空間における物体の位置情報）に基いて、撮像画像上に、該物体の位置に対応する位置を含む判定領域を設定する判定領域設定部２０、レーザーレーダー８による物体の位置の検出データに基いて物体の変位をトラッキングするトラッキング部２１、レーザーレーダー８による検出データと赤外線カメラ２の撮像画像から車両１０と接触する可能性が高い物体（監視対象物）を検知する対象物検知部２３、対象物検知部２３による画像処理に基く監視対象物の検知を禁止する画像検知禁止部２２、及び赤外線カメラ２の前方を横断する物体を検知する横断物体検知部２４として機能する。
【００２７】
判定領域設定部２０は、物標情報から赤外線カメラ２による撮像画像上での物体の大きさを算出し、画像座標に物標情報を重ね合わせて、実空間での物体の位置に対応する位置を含む判定領域を、物体の画像部分が含まれるサイズで設定する。
【００２８】
トラッキング部２１は、車速センサ４とヨーレートセンサ３から出力される検出データを読み込んで、車両１０の回頭角を算出する。そして、トラッキング部２１は、レーザーレーダー８の検出データに基いて、回頭角補正を行いつつ第１監視領域内に所在する物体のトラッキングを行う。
【００２９】
図３（ａ）を参照して、赤外線カメラ２とレーザーレーダー８は、車両１０の前部の異なる位置に取り付けられており、レーザーレーダー８の検出範囲（第１監視範囲Ａ1）と、赤外線カメラ２の撮像範囲（第２監視範囲Ａ2）は重複している。そして、この重複範囲に物体Ｐが所在しているときには、レーザーレーダー８により物体Ｐが検出されると共に、赤外線カメラ２により物体Ｐが撮像される。
【００３０】
また、図３（ｂ）を参照して、トラッキング部２１は、所定の制御周期毎に第１監視範囲Ａ1を走査して物体Ｐを検出するが、複数の時点（図３（ｂ）では、ｔ1，ｔ2，ｔ3，ｔ4）での検出データを使用してトラッキングを行っている。そのため、一時的に物体が検出できなかった時（図３（ｂ）ではｔ2で、物体Ｐが検出できなかった）があっても、トラッキングを継続することが可能である。
【００３１】
次に、図４，５を参照して、監視対象物（歩行者等）が、赤外線カメラ２と監視対象物との間に所在する他の物体（壁，他車両等）によって遮蔽される場合について説明する。
【００３２】
図４（ａ）に示したように、赤外線カメラ２と物体Ｐの間に壁Ｆが所在しているときには、赤外線カメラ２の視野の一部が壁Ｆにより遮蔽される。そして、この場合には、レーザーレーダー８は物体Ｐを検出できるが、赤外線カメラ２は物体Ｐを撮像することができない。
【００３３】
そのため、図４（ｂ）に示したように、赤外線カメラ２の撮像画像Ｉm1には、壁Ｆの画像部分Ｆaが含まれるが、物体Ｐの画像Ｐaは含まれない状態となる。そして、判定領域設定部２０により、物体Ｐの実空間位置に対応した位置に判定領域Ｊ1を設定すると、判定領域Ｊ1には、物体Ｐではなく壁Ｆの画像部分Ｆaが含まれることになってしまう。
【００３４】
また、図５に示したように、自車両１０の前方を他車両Ｖが横断するときには、赤外線カメラ２及びレーザーレーダー８と物体Ｐの間が、他車両Ｖにより一時的に遮蔽される。そして、この場合に、トラッキング部２１によるレーザーレーダー８の検出データに基く物体Ｐのトラッキングは上述したように継続される。しかし、赤外線カメラ２の撮像画像は、図４（ｂ）と同様に、物体Ｐの画像を含まないものとなる。
【００３５】
そして、このように、レーザーレーダー８では物体が検出されているが、カメラ２の撮像画像にはこの物体の画像部分が含まれない状況で、対象物検知部２３により、撮像画像に対する画像処理を行って監視対象物を検知すると、本来の検知対象である物体Ｐではなく、遮蔽物Ｆ，Ｖの画像部分の情報に基づいて検知がなされるため、監視対象物ではないと誤検知されてしまう。
【００３６】
そこで、画像検知禁止部２２は、赤外線カメラ２と物体間の遮蔽物の存否を判定し、遮蔽物が存在するときには、対象物検知部２３による赤外線カメラ２の撮像画像に基く対象物の検知を禁止する処理を行う。以下、図６に示したフローチャートに従って、画像検知禁止部２２による処理の第１実施形態について説明する。
【００３７】
［第１実施形態］
画像検知禁止部２２は、ＳＴＥＰ１でレーザーレーダー８の検出データを取得し、ＳＴＥＰ２で、レーザーレーダー８の検出データから、赤外線カメラ２の前方に物体が所在するか否かを判断する。そして、赤外線カメラ２の前方に物体が所在しないと判断したときはＳＴＥＰ８に進み、この場合は、対象物検知部２３による対象物の検知処理は行われない。
【００３８】
一方、赤外線カメラ２の前方に物体が所在すると判断したときにはＳＴＥＰ３に進む。ＳＴＥＰ３で、画像検知禁止部２２は、レーザーレーダー８の検出データにより赤外線カメラ２と物体間の相対距離を算出し、続くＳＴＥＰ４で、物体の実空間位置に対応する判定領域Ｊ1（図４（ｂ）参照）を設定する。
【００３９】
次のＳＴＥＰ５で、画像検知禁止部２２は、赤外線カメラ２と物体間の相対距離に応じた推定複雑度Ｃd（遮蔽物がない場合を想定した判定領域の複雑度の推定値）を設定する。ここで、図７（ａ）に示したように、赤外線カメラ２と物体Ｐ間の距離が長くなるに従って、判定領域Ｊ1における物体Ｐの画像部分の背景に写り込むものが多くなるため、判定領域Ｊ1の複雑度（高周波成分、エッジ点数とエッジ間隔、スムージングを行う前後の画像の相関度等により算出する）が高くなると想定される。
【００４０】
そのため、画像検知禁止部２２は、赤外線カメラ２と物体Ｐとの距離が長くなるほど、推定複雑度Ｃdを高い値に設定する。そして、続くＳＴＥＰ６で、画像検知禁止部２２は、判定領域Ｊ1の複雑度Ｃpを算出する。
【００４１】
ここで、図７（ａ）に示したように、赤外線カメラ２と物体Ｐとの間に遮蔽物（壁Ｆ）が存在して、物体Ｐが赤外線カメラ２で撮像されない状況になると、図７（ｂ）に示したように、赤外線カメラ２の撮像画像Ｉm1に設定される判定領域Ｊ1に、壁Ｆの画像部分が含まれることになる。
【００４２】
そして、壁Ｆの画像部分（他車両のときも同様）は、遮蔽物が無いときの物体Ｐの画像部分Ｐaを含む判定領域Ｊ1よりも、複雑度Ｃpが低くなる。そこで、画像検知禁止部２２は、続くＳＴＥＰ７で、判定領域Ｊ1の複雑度Ｃpと推定複雑度Ｃdとの差（絶対値）が予め設定された閾値Ｃthよりも大きいときに、ＳＴＥＰ１０に分岐して、対象物検知部２３による画像処理に基く対象物の検知を禁止する。この場合、対象物検知部２３は、レーザーレーダー８の検出データのみに基いて対象物を検知する。
【００４３】
一方、ＳＴＥＰ７で、判定領域Ｊ1の複雑度Ｃpと推定複雑度Ｃdとの差が閾値Ｃth以下であるときにはＳＴＥＰ８に進んで、画像検知禁止部２２は処理を終了する。この場合は、対象物検知部２３による画像処理に基く対象物の検知は禁止されない。そのため、対象物検知部２３は、判定領域Ｊ1について、形状認識処理やパターンマッチング処理等を行って監視対象物の画像部分を抽出することにより、監視対象物を検知する。
【００４４】
［第２実施形態］
次に、図８を参照して、画像検知禁止部２２による処理の第２実施形態について説明する。
【００４５】
図８（ａ）は、レーザーレーダー８及び赤外線カメラ２と物体Ｐとの間に遮蔽物Ｇが所在する状況を示している。この場合、レーザーレーダー８のトラッキングは、上述したように、遮蔽物Ｇにより物体Ｐの検出が一時的に途切れても継続される。それに対して、図８（ｂ）に示したように、遮蔽物Ｇにより物体Ｐが遮られた時には、物体Ｐの画像が遮蔽物Ｇの画像Ｇaに隠れてしまい、判定領域Ｊ3に物体Ｐの画像が含まれなくなる。そのため、赤外線カメラ２の時系列の撮像画像による物体Ｐの画像部分のオプティカルフローや特徴点抽出等による追跡処理は中断する。
【００４６】
そこで、トラッキングにより認識される物体Ｐの移動状況と、撮像画像による追跡処理により認識される物体Ｐの移動状況との相違が所定レベル以上となったときに、画像検知禁止部２２は、対象物検知部２３による撮像画像に基づく監視対象物の検知を禁止する。
【００４７】
［第３実施形態］
次に、図９を参照して、画像検知禁止部２２による処理の第３実施形態について説明する。
【００４８】
図９は、赤外線カメラ２により所定間隔Δｔで撮像された時系列画像について、判定領域設定部２０によりレーザーレーダー８による物標情報に基づいて設定された判定領域Ｊ11〜Ｊ14を示したものである。
【００４９】
画像検知禁止部２２は、隣り合う判定領域間（Ｊ11とＪ12，Ｊ12とＪ13，Ｊ13とＪ14）の相関度を算出する。この場合、両隣との相関度が低いＪ13が設定された撮像画像については、他車両の横断等により赤外線カメラ２が遮蔽された状態で、撮像されたものと判断することができる。そこで、画像検知禁止部２２は、このように、相関度が低い判定領域が設定された撮像画像について、対象物検知部２３による撮像画像に基づく監視対象物の検知を禁止する。
【００５０】
なお、例えば最初の判定領域Ｊ11を基準パターンとして、他の判定領域Ｊ12〜Ｊ14との間でパターンマッチングを行い、マッチング度が低い判定領域（図９ではJ13）が設定された撮像画像については、他車両の横断等により赤外線カメラ２が遮蔽された状態で、撮像されたものと判断するようにしてもよい。
【００５１】
また、図１０に示したように、赤外線カメラ２により所定間隔Δｔで撮像された時系列画像について、判定領域設定部２０により、レーザーレーダー８による物標情報に基づいて複数の判定領域Ｊ21〜Ｊ25が設定され、連続する画像間で相関度が所定レベル以下となる判定領域が、Ｊ25→Ｊ24→Ｊ23→Ｊ22→Ｊ21の順に右側から左側へと切り換わったときに、横断物体検知部２４は、赤外線カメラ２の前方を矢印Ｒ5の向きに物体が移動したと検知する。
【００５２】
なお、連続する画像間で、相関度が所定レベル以下となる判定領域が左側から右側へと切り換わったときには、横断物体検知部２４は、赤外線カメラ２の前方を矢印Ｒ5とは逆向きに物体が移動したと検知する。
【００５３】
［第４実施形態］
次に、図１１を参照して、画像検知禁止部２２による処理の第４実施形態について説明する。
【００５４】
図１０は、レーザーレーダー８により、２つの物体Ｐ，Ｑについてトラッキングがなされている状況を示している。物体Ｐは矢印Ｒ1の向きに移動し、物体Ｑは矢印Ｒ2の向きに移動している。そして、物体Ｐと物体Ｑの位置が、図１０に示したようにレーザーレーダー８の中心軸Ｃの方向（≒赤外線カメラ２の撮像方向）で重なると、後側の物体Ｐは赤外線カメラ２で撮像されなくなる。
【００５５】
そこで、画像検知禁止部２２は、このように、トラッキング部２１により複数の物体のトラッキングが行われているときに、複数の物体の位置がレーザーレーダー８の中心軸Ｃの方向で重なっているときには、赤外線カメラ２に最も近い物体以外についての、対象物検知部２３による撮像画像に基づく監視対象物の検知を禁止する。
【００５６】
なお、本実施の形態においては、本発明の撮像手段として赤外線カメラ２を用いたが、可視光のみを検出可能な通常のビデオカメラを用いてもよい。
【００５７】
また、本実施の形態では、本発明のレーダーとしてレーザーレーダーを用いたが、ミリ波レーダー等の他の種類のレーダーを用いてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１…ＥＣＵ、２…赤外線カメラ、３…ヨーレートセンサ、４…車速センサ、５…スピーカ、７…ＨＵＤ、８…レーザーレーダー、１０…車両（自車両）、２０…判定領域設定部、２１…トラッキング部、２２…画像検知禁止部、２３…対象物検知部、２４…横断物体検知部。
【図１】
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【図２】
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【図５】
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【図６】
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【図３】
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【図４】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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