(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の棚と、入庫ポートと、クレーンポートと、前記入庫ポートに置かれた物品を前記クレーンポートに移動させるための入庫コンベアと、前記クレーンポート及び前記複数の棚間で物品を搬送可能なスタッカクレーンと、前記入庫コンベア及び前記スタッカクレーンの動作を制御可能な自動倉庫コントローラとを有する自動倉庫と、
前記入庫ポートに物品を搬入する搬送車と、
前記搬送車に前記自動倉庫への物品搬送指令を割り付ける搬送車コントローラとを備え、
前記自動倉庫コントローラは、前記搬送車から前記自動倉庫に物品が搬入される前に、前記物品のＩＤ情報と、前記物品の前記棚への搬入の有無情報とを含む予測搬送指令を受信し、前記物品が前記入庫ポートに搬入される前に、前記入庫コンベアを駆動して前記入庫ポートにある物品を前記クレーンポートに移動させること及び前記スタッカクレーンを駆動して前記クレーンポート及び前記複数の棚間で物品を移動させることの少なくとも一方を含む搬送準備作業を実行する、
搬送車システム。
【請求項２】
前記搬送準備作業は、前記予測搬送指令に基づいて、前記物品が搬送される前記棚内の位置情報を作成することを含む、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記自動倉庫コントローラは、前記搬送車が前記自動倉庫へ搬送される物品を積み込んだ後に、前記予測搬送指令を受信する、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記自動倉庫コントローラは、前記搬送車が前記自動倉庫へ搬送される物品を積み込んだ後に、前記予測搬送指令を受信する、請求項２に記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記自動倉庫コントローラと前記搬送車コントローラとを管理するシステムコントローラをさらに備え、
前記システムコントローラは、前記搬送車コントローラに搬送指令を送信してさらに搬送車コントローラから搬送車による荷つかみ完了情報を受信した後に、前記自動倉庫コントローラに予測搬送指令を送信する、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項６】
前記自動倉庫コントローラと前記搬送車コントローラとを管理するシステムコントローラをさらに備え、
前記システムコントローラは、前記搬送車コントローラに搬送指令を送信した後に、前記自動倉庫コントローラに予測搬送指令を送信する、請求項２に記載の搬送車システム。
【請求項７】
前記自動倉庫は、前記入庫ポートに搬入されてきた物品のＩＤ情報を読み取るＩＤリーダをさらに有し、
前記自動倉庫コントローラは、前記予測搬送指令をリストに保存しており、前記ＩＤリーダから前記ＩＤ情報を受信すると、前記物品の前記ＩＤ情報と前記リスト内の前記予測搬送指令が一致するか否かをチェックして、前記物品の前記ＩＤ情報と前記リスト内の前記予測搬送指令が一致すれば前記予測搬送指令に基づいて前記入庫コンベアに前記物品を前記クレーンポートに搬入させ、さらに前記スタッカクレーンに前記物品を前記棚間で移動させる、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項８】
前記自動倉庫は、前記入庫ポートに搬入されてきた物品のＩＤ情報を読み取るＩＤリーダをさらに有し、
前記自動倉庫コントローラは、前記予測搬送指令を前記位置情報とともにリストに保存しており、前記ＩＤリーダから前記ＩＤ情報を受信すると、前記物品の前記ＩＤ情報と前記リスト内の前記予測搬送指令が一致するか否かをチェックして、前記物品の前記ＩＤ情報と前記リスト内の前記予測搬送指令が一致すれば前記入庫コンベアに前記物品を前記クレーンポートに搬入させ、さらに前記スタッカクレーンに前記物品を前記位置情報が示す棚に移動させる、請求項２に記載の搬送車システム。
【請求項９】
複数の棚と、入庫ポートと、クレーンポートと、前記入庫ポートに置かれた物品を前記クレーンポートに移動させるための入庫コンベアと、前記クレーンポート及び前記複数の棚間で物品を搬送可能なスタッカクレーンとを有する自動倉庫と、前記入庫ポートに物品を搬入する搬送車とを備えた搬送車システムにおいて、
前記搬送車に前記自動倉庫への物品搬送指令を割り付ける搬送指令割り付けステップと、
前記搬送車から前記自動倉庫に物品が搬入される前に、前記物品のＩＤ情報と前記物品の前記棚への搬入の有無情報とを含んでいる予測搬送指令を前記自動倉庫に送信する予測搬送指令送信ステップと、
前記予測搬送指令に基づいて、前記物品が前記入庫ポートに搬入される前に、前記入庫コンベアを駆動して前記入庫ポートにある物品を前記クレーンポートに移動させること及び前記スタッカクレーンを駆動して前記クレーンポート及び前記複数の棚間で物品を移動させることの少なくとも一方を含む搬送準備作業を前記自動倉庫に実行させるステップと、
を備えた搬送車システム制御方法。
【請求項１０】
前記搬送準備作業は、前記予測搬送指令に基づいて、前記物品が搬送される前記棚内の位置情報を作成する棚位置情報作成ステップを備えている、請求項９に記載の搬送車システム制御方法。
【請求項１１】
前記予測搬送指令送信ステップは、前記搬送車が前記自動倉庫へ搬送される物品を積み込んだ後に、実行される、請求項９に記載の搬送車システム制御方法。
【請求項１２】
前記予測搬送指令送信ステップは、前記搬送車が前記自動倉庫へ搬送される物品を積み込んだ後に、実行される、請求項１０に記載の搬送車システム制御方法。
【請求項１３】
前記予測搬送指令を保存するステップと、
前記入庫ポートに搬入された物品のＩＤ情報を読み取るステップと、
前記物品の前記ＩＤ情報と保存された予測搬送指令が一致するか否かをチェックするステップと、
前記物品の前記ＩＤ情報と前記保存された予測搬送指令が一致すれば前記予測搬送指令に基づいて前記入庫コンベアに前記物品を前記クレーンポートに搬入させ、さらに前記スタッカクレーンに前記物品を前記クレーンポート及び前記複数の棚間で移動させるステップとをさらに備えている、請求項９に記載の搬送車システム制御方法。
【請求項１４】
前記予測搬送指令を前記位置情報とともに保存するステップと、
前記入庫ポートに搬入された物品のＩＤ情報を読み取るステップと、
前記物品の前記ＩＤ情報と保存された予測搬送指令が一致するか否かをチェックするステップと、
前記物品の前記ＩＤ情報と前記保存された予測搬送指令が一致すれば前記入庫コンベアに前記物品を前記クレーンポートに搬入させ、さらに前記スタッカクレーンに前記物品を前記位置情報が示す棚に移動させるステップとをさらに備えている、請求項１０に記載の搬送車システム制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫コントローラを有する自動倉庫と、自動倉庫との間で物品の移載が行われる搬送車とを備えた搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、周回軌道と、周回軌道の経路上に設けられた複数のステーションと、周回軌道に沿って一方向に走行して物品を搬送する複数の搬送車とを有する搬送車システムが知られている。ステーションと搬送車との間では、荷つかみ（搬送車にステーションから物品が積み込まれること）や、荷おろし（搬送車からステーションに物品が積み出されること）が行われる。【０００３】
一方、上述のステーションの一例として、半導体工場においてＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｕｎｉｆｉｅｄ  Ｐｏｄ）を保管するストッカが知られている。ストッカは、自動倉庫であり、複数の棚と、棚に沿って走行するスタッカクレーンとを有している。ストッカでは、例えば、入庫時には、天井搬送車がＦＯＵＰを入庫ポートに搬入して、次にスタッカクレーンがＦＯＵＰを所定の棚にまで搬送する。出庫時には、スタッカクレーンがＦＯＵＰを所定の棚から出庫ポートに搬送し、次に、天井搬送車がＦＯＵＰを出庫ポートから搬出する。
特急品のみ予め先行搬送指令を作成しておき、入庫ポートに置かれた物品を出庫ポートに直接搬送する自動倉庫も知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１６２４５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ストッカの入庫ポートの奥側には、クレーンポートが配置されており、両ポート間には入庫コンベアが配置されている。天井搬送車がＦＯＵＰを入庫ポートに置くと、次に入庫コンベアがＦＯＵＰをクレーンポートまで搬送する。そして、クレーンがＦＯＵＰを所定の棚にまで搬送する。出庫ポート側には入庫ポートと同様の構造が設けられており、反対の動作を行うようになっている。【０００６】
ストッカに物品が搬入される場合の制御動作について説明する。ＦＯＵＰが入庫ポートに置かれると、ＩＤリーダがＦＯＵＰのＩＤ情報を読み取って、それをストッカコントローラに送信する。すると、ＩＤ情報に基づいて、ストッカコントローラが、物流コントローラにＩＤ情報を送信して、搬送の可否を問い合わせる。すると、物流コントローラがストッカコントローラに搬送指令を送信する。ストッカコントローラは、搬送指令を受信後に、物品を入庫コンベアによって入庫ポートからクレーンポートに移動させ、さらに物品をスタッカクレーンによってクレーンポートから棚に移動させる。
【０００７】
一方、搬送車からの物品の搬入が始まると、入庫ポートには連続的に搬入が行われる場合がある。したがって、入庫ポートに搬入された物品は、速やかに自動倉庫の棚に搬送されることが求められている。しかし、現状では、入庫ポートにおけるスループットを向上させることが難しく、入庫ポートに物品が置かれたままになることがある。この場合は、搬送車が物品を入庫ポートに荷おろしできなくなり、その結果、搬送車システム全体の搬送効率が低下する。【０００８】
本発明の課題は、搬送車システムにおいて、搬送車から物品を自動倉庫の入庫口に搬入する動作の効率を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
搬送車システムは、自動倉庫と、搬送車と、搬送車コントローラとを備えている。自動倉庫は、棚と、入庫口と、自動倉庫コントローラとを有している。搬送車は、入庫口に物品を搬入する。搬送車コントローラは、搬送車に自動倉庫への物品搬送指令を割り付ける。自動倉庫コントローラは、搬送車から自動倉庫に物品が搬入される前に予測搬送指令を受信する。予測搬送指令は、物品のＩＤ情報と、物品の棚への搬入の有無情報とを含んでいる。
このシステムでは、自動倉庫コントローラが搬送車から自動倉庫に物品が搬入される前に予測搬送指令を受信する。したがって、自動倉庫コントローラは、物品を受け取る前の搬送準備作業を実行できる。したがって、物品を受け取ってから迅速に物品を棚まで搬送することができる。
この結果、自動倉庫の入庫口が空いている状態が多くなり、そのため搬送車が連続的に物品を入庫口に搬入する場合でも、搬送効率が低下しにくい。
特に、予測搬送指令が物品の棚への搬入の有無情報を含んでいるので、自動倉庫コントローラは、入庫口に置かれた物品が棚に収納されるのか否かを迅速に判断できる。したがって、物品を受け取る前に実行する搬送準備作業がより正確になる。【００１０】
自動倉庫コントローラは、予測搬送指令に基づいて、物品が搬送される棚内の位置情報を作成してもよい。この場合は、物品を受け取る前に実行する搬送準備作業がより正確になる。【００１１】
自動倉庫コントローラは、搬送車が自動倉庫へ搬送される物品を積み込んだ後に、予測搬送指令を受信する。
このシステムでは、搬送車が物品を自動倉庫に搬入することが最終的に確認された時点で自動倉庫コントローラが予測搬送指令を受信するので、自動倉庫コントローラが無駄な予測搬送指令を受信する確率が少なくなる。言い換えると、自動倉庫コントローラは確実な指令を最も早く受信することができる。この結果、自動倉庫コントローラは搬送準備作業を早く開始することができる。【００１２】
搬送車システムは、自動倉庫コントローラと搬送車コントローラとを管理するシステムコントローラをさらに備えていてもよい。その場合は、システムコントローラは、搬送車コントローラに搬送指令を送信してさらに搬送車コントローラから搬送車による荷つかみ完了情報を受信した後に、自動倉庫コントローラに予測搬送指令を送信する。
このシステムでは、システムコントローラが自動倉庫コントローラに予測搬送指令を送信するので、効率よく送信が可能である。なぜなら、システムコントローラは搬送車コントローラから搬送車による荷つかみ完了情報を受け取っており、状況を把握するための特別な作業が不要だからである。また、特別な通信環境を持つ必要もない。【００１３】
自動倉庫は、スタッカクレーンと、入庫口に搬入されてきた物品のＩＤ情報を読み取るＩＤリーダをさらに有していてもよい。その場合は、自動倉庫コントローラは、予測搬送指令をリストに保存しており、ＩＤリーダからＩＤ情報を受信すると、物品のＩＤ情報とリスト内の予測搬送指令が一致するか否かをチェックして、物品のＩＤ情報とリスト内の予測搬送指令が一致すれば予測搬送指令に基づいてスタッカクレーンに物品を自動倉庫内で移動させる。
このシステムでは、リストに保存された予測搬送指令を確実に処理することができる。
自動倉庫コントローラは、予測搬送指令を位置情報とともに保存してもよく、さらには物品を位置情報が示す棚内の位置に移動させてもよい。【００１４】
本発明の他の見地に係る搬送車システム制御方法は、棚と入庫口を有する自動倉庫と、入庫口に物品を搬入する搬送車とを備えた搬送車システムにおいて、下記のステップを備えている。
◎搬送車に自動倉庫への物品搬送指令を割り付ける搬送指令割り付けステップ
◎搬送車から自動倉庫に物品が搬入される前に、物品のＩＤ情報と物品の棚への搬入の有無情報とを含んでいる予測搬送指令を自動倉庫に送信する予測搬送指令送信ステップ
この場合、搬送車から自動倉庫に物品が搬入される前に予測搬送指令が送信される。したがって、物品を受け取る前の搬送準備作業を実行できる。したがって、物品を受け取ってから迅速に物品を棚まで搬送することができる。
この結果、自動倉庫の入庫口が空いている状態が多くなり、そのため搬送車が連続的に物品を入庫口に搬入する場合でも、搬送効率が低下しにくい。
特に、予測搬送指令が物品の棚への搬入の有無情報を含んでいるので、入庫口に置かれた物品が棚に収納されるのか否かを迅速に判断できる。したがって、物品を受け取る前に実行する搬送準備作業がより正確になる。【００１５】
予測搬送指令に基づいて、物品が搬送される棚の位置情報を作成する棚位置情報作成ステップをさらに備えてもよい。この場合は、物品を受け取る前に実行する搬送準備作業がより正確になる。【００１６】
予測搬送指令送信ステップは、搬送車が自動倉庫へ搬送される物品を積み込んだ後に、実行されてもよい。
この場合、搬送車が物品を自動倉庫に搬入することが最終的に確認された時点で予測搬送指令が送信されるので、無駄な予測搬送指令が送信される確率が少なくなる。言い換えると、確実な指令が最も早く送信されることになる。この結果、搬送準備作業が早く開始されることができる。【００１７】
以下のステップをさらに備えてもよい。
◎予測搬送指令を保存するステップ
◎入庫口に搬入された物品のＩＤ情報を読み取るステップ
◎物品のＩＤ情報と保存された予測搬送指令とが一致するか否かをチェックするステップ
◎物品のＩＤ情報と保存された予測搬送指令とが一致すれば予測搬送指令に基づいて物品を自動倉庫内で移動させるステップ
このシステムでは、リストに保存された予測搬送指令を確実に処理することができる。
予測搬送指令を位置情報とともに保存してもよく、さらには物品を位置情報が示す棚内の位置に移動させてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る搬送車システムでは、搬送車から物品を自動倉庫の入庫口に搬入する動作の効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す部分平面図。
【図２】ストッカと搬送車システムの関係を示す模式図。
【図３】搬送車システムの制御系を示すブロック図。
【図４】搬送車コントローラの構成を示すブロック図。
【図５】ストッカコントローラとストッカの関係を示す模式図。
【図６】搬送車コントローラ、物流コントローラ、ストッカコントローラ間の通信による物品の搬送過程を示す図。
【図７】ストッカコントローラの制御動作を示すフローチャート。
【図８】ストッカコントローラのメモリに保存された予測搬送指令のリスト。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（１）搬送車システム
本発明の一実施形態としての搬送車システムは、定められた搬送軌道上に複数の搬送車を走行させるためのシステムである。搬送車は、搬送軌道上を一方向に走行し、上位のコントローラによって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。
【００２１】
より具体的には、搬送車システムは、例えばクリーンルーム内の天井スペースを利用して配置され、半導体ウェハを収容したＦＯＵＰなどの物品を、処理装置や検査装置などのロードポート間で搬送する。搬送軌道は、処理装置を並べたベイ内のＵ字状のイントラベイルートと、イントラベイルートを相互に接続するインターベイルートの２種類で構成されている。
【００２２】
（２）搬送車システムのレイアウト
図１を用いて、搬送車システム１のレイアウトを説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す部分平面図である。
【００２３】
搬送車システム１は、複数の周回走行路５と、複数の周回走行路５を結ぶ基幹走行路７とを有している。基幹走行路７は全体で１つの周回経路となっている。周回走行路５に沿って複数の処理装置９が設けられ、基幹走行路７に沿って複数のストッカ１１が設けられている。ストッカ１１は、周回走行路５における処理装置９群間でのバッファの機能を実現している。
【００２４】
処理装置９およびストッカ１１等の設備には、設備内に物品Ｗを搬入するための入庫ポート１３と、設備から搬送車３に物品Ｗを荷つかみするための出庫ポート１５とが設けてある。なお、入庫ポート１３と出庫ポート１５とは兼用されていてもよい。
図では示していないが、ストッカ１１には複数の入庫ポートを設けてもよい。
【００２５】
図２を用いて、ストッカ１１についてさらに説明する。ストッカ１１は、複数の棚３８と、スタッカクレーン３９を有している。スタッカクレーン３９は、棚３８に沿って走行可能であり、物品Ｗの搬送が可能である。ストッカ１１の入庫ポート１３の近傍には、クレーンポート４３と、入庫コンベア４５とが設けられている。入庫ポート１３はストッカ１１の外側に配置され、クレーンポート４３はストッカ１１の内側に配置されている。入庫ポート１３に置かれた物品Ｗは、入庫コンベア４５によってクレーンポート４３に搬送され、さらにスタッカクレーン３９によって棚３８に搬送される。
【００２６】
入庫ポート１３には、在荷センサ３１が配置されている。在荷センサ３１は、入庫ポート１３に物品Ｗが置かれたことを検出するためのセンサである。在荷センサ３１は、透過式の光電センサであるが、他のセンサであってもよい。さらに、入庫ポート１３の近傍には、物品Ｗに貼られたＩＤを読み取るためのＩＤリーダ３３が設けられている。ＩＤはバーコードやＲＦＩＤタグであってもよいし、ＩＤリーダ３３はバーコードリーダやＲＦＩＤリーダであってもよい。
【００２７】
（３）搬送車システムの制御系
図３〜図５を用いて、搬送車システム１の制御系２０を説明する。図３は、搬送車システムの制御系を示すブロック図である。図４は、搬送車コントローラおよび搬送車の制御系を示すブロック図である。図５は、ストッカコントローラとストッカの関係を示す模式図である。
【００２８】
（３−１）全体
制御系２０は、製造コントローラ２１と、物流コントローラ２３（システムコントローラ）と、ストッカコントローラ２５（自動倉庫コントローラ）と、搬送車コントローラ２７とを有している。
【００２９】
物流コントローラ２３は、ストッカコントローラ２５および搬送車コントローラ２７の上位のコントローラである。
【００３０】
搬送車コントローラ２７は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。
【００３１】
製造コントローラ２１は、処理装置９との間で通信することができる。処理装置９は、処理が終了した物品Ｗの搬送要求（荷つかみ要求・荷おろし要求）を製造コントローラ２１に送信する。
【００３２】
製造コントローラ２１は、処理装置９からの搬送要求を物流コントローラ２３に送信し、物流コントローラ２３は報告を製造コントローラ２１に送信する。
【００３３】
物流コントローラ２３は、製造コントローラ２１から搬送要求を受けると、ストッカ１１での入庫や出庫が伴っている場合、所定のタイミングで入庫指令や出庫指令をストッカコントローラ２５へ送信する。そして、ストッカコントローラ２５は、これに応じて入庫や出庫指令をストッカ１１へ送信する。物流コントローラ２３は、さらに、製造コントローラ２１から搬送要求を受け取ると、それを搬送指令に変換し、搬送車３への搬送指令割り付け動作を行う。
【００３４】
搬送車コントローラ２７は、搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信して、各搬送車３から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては、以下の方法がある。搬送軌道に複数のポイントを設定しておき、搬送車３がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ２７に送信させるようにする。その上で搬送車コントローラ２７が、搬送車３が直近に通過したポイントと、ポイントを通過した時刻を記憶する。そして、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車３の位置を演算して求める。あるいは、例えばエンコーダを搬送車３に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車３から搬送車コントローラ２７へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ２７がこれによって搬送車３の位置を把握する。
【００３５】
（３−２）搬送車コントローラ
図４を用いて、搬送車コントローラ２７について説明する。図４は、搬送車コントローラ２７の構成を示すブロック図である。
【００３６】
搬送車コントローラ２７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、制御部４７とメモリ４８を有している。制御部４７は、搬送車３と交信するとともに物流コントローラ２３とも交信する。
【００３７】
メモリ４８はルートマップを保存している。ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車３のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。制御部４７は、メモリ４８からルートマップを読み出し可能である。
【００３８】
搬送車３は、図４に示すように、制御部５１とメモリ５３を有している。制御部５１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。制御部５１は、搬送車コントローラ２７と交信可能である。搬送車３は、メモリ５３内にルートマップを有しており、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
【００３９】
（３−３）ストッカコントローラ
図５を用いて、ストッカコントローラ２５とストッカ１１について説明する。図５は、ストッカコントローラとストッカの関係を示す模式図である。
【００４０】
ストッカコントローラ２５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、制御部２９とメモリ３０を有している。
ストッカコントローラ２５は、在荷センサ３１およびＩＤリーダ３３に接続され、それらからの検出信号を受信可能である。ストッカコントローラ２５は、入庫コンベア４５に接続され、入庫コンベア４５に対して制御信号を送信可能である。
【００４１】
ストッカコントローラ２５は、クレーンコントローラ３７に交信可能に接続されている。クレーンコントローラ３７は、スタッカクレーン３９に接続され、スタッカクレーン３９に制御信号を送信可能である。
図５では、ストッカ１１は１つしか示されていないが、この実施形態ではストッカコントローラ２５は複数のストッカ１１を制御可能である。
【００４２】
（４）制御動作
図６および図７を用いて、搬送車システム１の制御動作を説明する。図６は、搬送車コントローラ、物流コントローラ、ストッカコントローラ間の通信による物品の搬送過程を示す図である。図７は、ストッカコントローラの制御動作を示すフローチャートである。
ここでは、物品Ｗを積んだ搬送車３がストッカ１１の入庫ポート１３に物品を下ろす場合を説明する。
【００４３】
最初に、物流コントローラ２３が搬送車コントローラ２７に搬送指令を送信する。すると、搬送車コントローラ２７が搬送車３に搬送指令を割り付ける。
【００４４】
搬送車３は、搬送元である処理装置９まで走行し、処理装置９の出庫ポート１５から物品Ｗを積み込む。搬送車３は荷つかみ完了報告を搬送車コントローラ２７に送信し、搬送車コントローラ２７は荷つかみ報告を物流コントローラ２３に送信し、物流コントローラ２３は予測搬送指令をストッカコントローラ２５に送信する（図７のステップＳ１でのＹｅｓ）。予測搬送指令は、搬送車３の予定到着時刻または荷つかみをしてから到着するまでの時間、物品ＩＤ情報、搬送先情報（ストッカ番号）、棚３８への入庫の有無情報等の各種情報を含んでいる。なお、これらの情報の種類は特に限定されず、必要に応じて適宜組合せ可能である。
【００４５】
ストッカコントローラ２５の制御部２９は、予測搬送指令をメモリ３０に保存する（図７のステップＳ２）。また、ストッカコントローラ２５は、予測搬送指令を受信して、物品Ｗが搬送される棚３８の位置情報（棚番号）を事前に作成する。この結果、予測搬送指令は図８に示すようなリスト形式で保存される。
【００４６】
さらに、ストッカコントローラ２５の制御部２９は、予測搬送指令が指示する搬入に備えて、搬送準備を行う（図７のステップＳ３）。具体的には、ストッカ１１の入庫ポート１３に物品Ｗがある場合には、制御部２９は、入庫コンベア４５を駆動して、物品Ｗをクレーンポート４３に移動させる。さらに、ストッカコントローラ２５の制御部２９は、スタッカクレーン３９を駆動して、物品Ｗを棚３８に移動させる。その他、制御部２９は、スタッカクレーン３９を駆動して、棚３８内の物品Ｗの移し替えを行ってもよい。
【００４７】
特に、ストッカコントローラ２５の制御部２９は、各ストッカ１１の入庫ポート１３に対する予測搬送指令の数を集計して、合計数が閾値を超える等して混雑が予想される場合には、入庫ポート１３上の物品Ｗの入庫処理を他の入庫ポートや他の動作に対して優先的に行う。
【００４８】
搬送車３が入庫ポート１３に到着すると、搬送車３は物品Ｗを入庫ポート１３に下ろす（図７のステップＳ４）。搬送車３は、搬送車コントローラ２７に荷おろし報告を送信し、次に搬送車コントローラ２７は物流コントローラ２３に荷おろし報告を送信する。
【００４９】
また、ストッカコントローラ２５の制御部２９は、在荷センサ３１からの検出信号を受信する（図７のステップＳ４のＹｅｓ）。ストッカコントローラ２５は上位から指令を受け付けなくても予測搬送指令により搬送可能であるため、Ｗａｉｔ  Ｉｎ信号はなくてもよい。
【００５０】
次に、ＩＤリーダ３３が物品ＷのＩＤ情報を読み取り（図７のステップＳ５）、ストッカコントローラ２５に送信する。ストッカコントローラ２５は、ＩＤ情報を受信すると、ＩＤ情報と予測搬送指令を紐付け可能か否かを判断する（図７のステップＳ６）。紐付け可能であれば、ストッカコントローラ２５は、ＩＤ情報と予測搬送指令との紐付けを実行する（図７のステップＳ７）。紐付け不可能であれば、ストッカコントローラ２５は、ＩＤ情報に基づいて物流コントローラ２３に搬送先（例えば、棚番号）を問い合わせ（ステップＳ９）、物流コントローラ２３がストッカコントローラ２５に搬送指令を送る（図７のステップＳ１０のＹｅｓ）。
さらに、ストッカコントローラ２５の制御部２９は、入庫コンベア４５を駆動して、物品Ｗを入庫ポート１３からクレーンポート４３に移動させる（図７のステップＳ８）。
なお、搬送開始後に、ストッカコントローラ２５は、物流コントローラ２３に対してＩＤ連絡を行う。このＩＤ連絡は、予測搬送指令が正しかったことの確認と、上位での管理データの更新に用いられる。なお、従来であれば、このＩＤ連絡によって、搬送指令が物流コントローラで決定されて、さらにストッカコントローラへの指令が行われていた。
【００５１】
物品Ｗがクレーンポート４３に到着すると、クレーンコントローラ３７がスタッカクレーン３９に制御信号を送信して、スタッカクレーン３９に物品Ｗを棚３８に搬送させる。または、スタッカクレーン３９は物品Ｗを棚３８に収納せずに、出庫ポート１５のクレーンポートに移動する。
【００５２】
以上に述べた制御動作では、ストッカコントローラ２５の制御部２９に予め予測搬送指令が送信されているので、物品Ｗが実際に入庫ポート１３に搬送されたときには、ストッカ１１は直ちに物品Ｗを棚３８に収納する動作を開始できる可能性が高い。
【００５３】
従来であれば、図６に示すように、物流コントローラ２３からのストッカコントローラ２５に搬送指令が送信されるまでの間、ストッカ１１は物品Ｗを棚３８に収納する動作を開始することができなかった。本実施形態の収納動作開始時刻は、従来の収納動作開始時刻より短縮時間Ｔ（例えば、２秒）だけ早くなっている。
【００５４】
（５）特徴
上記実施形態は、下記のように表現できる。
搬送車システム１は、ストッカ１１と、搬送車３と、搬送車コントローラ２７とを備えている。ストッカ１１は、棚３８と、入庫ポート１３と、ストッカコントローラ２５とを有している。搬送車３は、入庫ポート１３に物品Ｗを搬入する。搬送車コントローラ２７は、搬送車３にストッカ１１への物品搬送指令を割り付ける。ストッカコントローラ２５は、搬送車３からストッカ１１に物品Ｗが搬入される前に予測搬送指令を受信する。予測搬送指令は、物品ＷのＩＤ情報と、物品Ｗの棚３８への搬入の有無情報とを含んでいる。
このシステムでは、ストッカコントローラ２５が、搬送車３からストッカ１１に物品Ｗが搬入される前に、予測搬送指令を受信する。したがって、ストッカコントローラ２５は、物品Ｗを受け取る前に搬送準備作業を実行できる。したがって、物品Ｗを受け取ってから迅速に物品Ｗを棚３８まで搬送することができる。
この結果、ストッカ１１の入庫ポート１３が空いている状態が多くなり、そのため搬送車３が連続的に物品Ｗを入庫ポート１３に搬入する場合でも、搬送効率が低下しにくい。
特に、予測搬送指令が物品Ｗの棚３８への搬入の有無情報を含んでいるので、ストッカコントローラ２５は、入庫ポート１３に置かれた物品Ｗが棚３８に収納されるのか否かを迅速に判断できる。したがって、物品Ｗを受け取る前に実行する搬送準備作業がより正確になる。
【００５５】
ストッカコントローラ２５は、予測搬送指令に基づいて、物品Ｗが搬送される棚３８の位置情報を作成する。したがって、物品Ｗを受け取る前に実行する搬送準備作業がより正確になる。
【００５６】
ストッカコントローラ２５は、搬送車３がストッカ１１へ搬送される物品Ｗを積み込んだ後に、予測搬送指令を受信する。
このシステムでは、搬送車３が物品Ｗをストッカ１１に搬入することが最終的に確認された時点でストッカコントローラ２５が予測搬送指令を受信するので、ストッカコントローラ２５が無駄な予測搬送指令を受信する確率が少なくなる。言い換えると、ストッカコントローラ２５は確実な指令を最も早く受信することができる。この結果、ストッカコントローラ２５は搬送準備作業を早く開始することができる。
【００５７】
搬送車システム１は、ストッカコントローラ２５と搬送車コントローラ２７とを管理する物流コントローラ２３をさらに備えている。物流コントローラ２３は、搬送車コントローラ２７に搬送指令を送信してさらに搬送車コントローラ２７から搬送車３による荷つかみ完了情報を受信した後に、ストッカコントローラ２５に予測搬送指令を送信する。
このシステムでは、物流コントローラ２３がストッカコントローラ２５に予測搬送指令を送信するので、効率よく送信が可能である。なぜなら、物流コントローラ２３は搬送車コントローラ２７から搬送車３による荷つかみ完了情報を受け取っており、状況を把握するための特別な作業が不要だからである。また、特別な通信環境を持つ必要もない。
【００５８】
ストッカ１１は、スタッカクレーン３９と、入庫ポート１３に搬入されてきた物品ＷのＩＤ情報を読み取るＩＤリーダ３３をさらに有している。ストッカコントローラ２５は、予測搬送指令をリストに保存しており、ＩＤリーダ３３からＩＤ情報を受信すると、物品ＷのＩＤ情報とリスト内の予測搬送指令が一致するか否かをチェックして、物品のＩＤ情報とリスト内の予測搬送指令が一致すれば予測搬送指令に基づいてスタッカクレーン３９に物品Ｗをストッカ１１内で移動させる。
このシステムでは、リストに保存された予測搬送指令を確実に処理することができる。
【００５９】
（６）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００６０】
予測搬送指令に含まれる情報の組合せは前記実施形態に限定されない。例えば、予測搬送指令に棚番号が含まれていなくてもよい。
【００６１】
前記実施形態では物流コントローラ２３が予測搬送指令を送信していたが、予測搬送指令を作成するのは物流コントローラ２３に限定されない。例えば、搬送車コントローラ２７が予測搬送指令を作成して、直接ストッカコントローラ２５に送信してもよい。
【００６２】
前記実施形態では、ストッカコントローラ２５が物品ＷのＩＤを読み込んだときにストッカコントローラ２５は物流コントローラ２３に問い合わせをしていなかったが、問い合わせを行うようにしてもよい。その場合は、例えば、物流コントローラ２３が搬送指令（オーバーライド）をストッカコントローラ２５に送信する。これにより、ストッカコントローラ２５はより確実性の高い搬送指令に基づいて物品Ｗを棚３８に搬送できる。例えば、予測搬送指令送信後に変更があった場合でも、その変更内容を利用できる。
【００６３】
前記実施形態では予測搬送指令が受信されてからはストッカコントローラ２５は物品Ｗが検出されるのを無期限に待っていた（図７のステップＳ４）が、予定時刻よりある時間が経過しても実際に物品Ｗが到着しない場合は、ストッカコントローラ２５は搬送キャンセル依頼信号を物流コントローラ２３に送信し、その後予測搬送指令をリストから削除して新たな予測搬送指令を待つようにしてもよい。
【００６４】
予測搬送指令は、複数の入庫ポートのうち搬送先の特定の入庫ポートの情報を含んでいてもよい。
【００６５】
前記実施形態では複数の入庫ポートがあるストッカを例として説明したが、本発明は単一の入庫ポートを有する自動倉庫にも適用できる。
【００６６】
前記実施形態では、単一のストッカコントローラが複数のストッカを制御していたが、ストッカごとにコントローラを用意していてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、自動倉庫コントローラを有する自動倉庫と、自動倉庫との間で物品の移載が行われる搬送車とを備えた搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００６８】
１      搬送車システム
３      搬送車
５      周回走行路
７      基幹走行路
９      処理装置
１１    ストッカ（自動倉庫）
１３    入庫ポート
１５    出庫ポート
２０    制御系
２１    製造コントローラ
２３    物流コントローラ（システムコントローラ）
２５    ストッカコントローラ（自動倉庫コントローラ）
２７    搬送車コントローラ
２９    制御部
３０    メモリ
３１    在荷センサ
３３    ＩＤリーダ
３７    クレーンコントローラ
３８    棚
３９    スタッカクレーン
４３    クレーンポート
４５    入庫コンベア
４７    制御部
４８    メモリ
５１    制御部
５３    メモリ
Ｔ      短縮時間
Ｗ      物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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