(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガンブラケットに形成されたガイド溝に沿って移動自在なガイドピンを有するアームホルダを備え、前記アームホルダに可動ガンアームが取り付けられる溶接ガンにおいて、
前記ガイドピンのピン周りに前記ガイド溝と係合するローラフォロアが設けられ、
前記アームホルダと前記ガンブラケットとの間に、前記ガイドピンと一体に移動し、前記ガイドピンの位置にかかわらず前記ガイド溝を覆う大きさのカバー部材が設けられ、
サーボモータを用いて前記アームホルダを介して前記可動ガンアームを開閉させる、溶接ガン。
【請求項２】
ガンブラケットに形成されたガイド溝に沿って移動自在なガイドピンを有するアームホルダを備え、前記アームホルダに可動ガンアームが取り付けられる溶接ガンにおいて、
前記ガイドピンのピン周りに前記ガイド溝と係合するローラフォロアが設けられ、
前記ガンブラケットの前記アームホルダ側に、前記ガイド溝を覆う大きさに形成され、かつ、前記ローラフォロアよりも小径の前記ガイドピンの移動経路に相当する開口を有するカバー部材が、前記ガンブラケットに固定して設けられ、
サーボモータを用いて前記アームホルダを介して前記可動ガンアームを開閉させる、溶接ガン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ガンに関する。詳しくは、一対の電極チップ間にワークを挟んだ状態で溶接する溶接ガン（クランプウェルダガン）に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の溶接ガンには、Ｘガンと呼ばれるものがある。例えば図７に示すように、Ｘガン１０１は、２つの構造体どうしを中間部で繋ぎ、この繋いだ支点部１００の周りにハサミのように開閉させる構造である。すなわち、支点部１００から前方へ延びる一対のガンアーム１２０，１４０の先端に取り付けた一対の電極チップ１２１，１４１を、支点部１００よりも後方に設けたサーボモータ１７２により開閉させることで、一対の電極チップ間にワークを挟む力を伝える。
従来のＸガンは、サーボモータを駆動源に用いるいわゆるサーボガンである。
【０００３】
また、従来から、溶接ガン（クランプウェルダガン）には、ガイド溝式の溶接ガンがある。ガイド溝式の溶接ガンは、ガンブラケットに固定した固定ガンアームと、ガンブラケットに形成したガイド溝に沿って移動自在なガイドピンを有するアームホルダと、固定ガンアームに対向する可動ガンアームと、ガンブラケットに取付けた加圧シリンダ（エアシリンダ）とを備える。そして、アームホルダに可動ガンアームを連結し、加圧シリンダによりアームホルダを介して可動ガンアームを開閉させる（例えば、特許文献１参照）。
従来のガイド溝式の溶接ガンは、エアシリンダを駆動源に用いるいわゆるエアガンである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２４５０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、Ｘガンの場合は、テコの原理を利用するものであるから、ガンアームの長さが長くなればなるほど、一対の電極チップ間の加圧力に比べて非常に大きな推力がサーボモータに要求される。つまり、推力を加圧力に変換する変換効率が低い。一例として、３５０ｋｇｆの加圧力を発生するのに１０００ｋｇｆ近い推力がサーボモータに要求される場合がある。
このような大きい推力は大型のサーボモータでなければ発生できず、したがって、最近のニーズである小型化と高加圧化とを両立させることが困難である。
【０００６】
これに対して、ガイド溝式の溶接ガンの場合は、比較的小さな推力で、一対の電極チップ間に必要な加圧力を発生することができる。つまり、推力を加圧力に変換する変換効率が高い。一例として、５００ｋｇｆの加圧力を発生するのに、摩擦力を加えた６００ｋｇｆ程度の推力で十分な場合がある。
この程度の推力であれば、エアシリンダを駆動源に用いるいわゆるエアガンの場合、比較的小型化することが可能である。
また、必要な推力の観点からだけなら、サーボモータを駆動源に用いるいわゆるサーボガンの場合も、比較的小型化することが可能である。
【０００７】
ところが、ガイド溝式の溶接ガンをサーボ化する（駆動源をエアシリンダからサーボモータに置き換える）には、克服しなければならない課題がある。
可動ガンアームの開閉は、アームホルダのガイドピンがガンブラケットのガイド溝に沿って移動することで行われる。ガイドピンとガイド溝との間には、当然摩擦があり、ガイドピンの移動中に、例えば摩擦が急激に上がる等により、摩擦で動きにくくなることもある。
エアガンであれば、摩擦で動きにくくなっても、エアを上げていくことで高い圧力をかけることができるため、摩擦力を越えるまで圧力をかけることでガイドピンを動かすことができる。
【０００８】
一方、サーボガンの場合は、摩擦が急激に上がると、モータコントローラが追従エラーであると認識してサーボモータが停止してしまう。
したがって、従来は、ガイド溝式の溶接ガンをサーボ化することは困難である。
【０００９】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、サーボモータを用いて小型化と高加圧化とを両立させることのできる溶接ガンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の溶接ガンは、ガンブラケット（例えば、後述のガンブラケット１０）に形成されたガイド溝（例えば、後述のガイド溝１２ａ，１２ｂ）に沿って移動自在なガイドピン（例えば、後述のガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂ）を有するアームホルダ（例えば、後述のアームホルダ３０）を備え、前記アームホルダに可動ガンアーム（例えば、後述の可動ガンアーム４０）が取り付けられる溶接ガン（例えば、後述の溶接ガン１，２）において、前記ガイドピンのピン周りに前記ガイド溝と係合するローラフォロア（例えば、後述のローラフォロア３３ａ，３３ｂおよび３４ａ，３４ｂ）が設けられ、前記アームホルダと前記ガンブラケットとの間に、前記ガイドピンと一体に移動し、前記ガイドピンの位置にかかわらず前記ガイド溝を覆う大きさのカバー部材（例えば、後述のカバー部材５０ａ，５０ｂ）が設けられ、サーボモータ（例えば、後述のサーボモータ７２）を用いて前記アームホルダを介して前記可動ガンアームを開閉させる。
【００１１】
この発明によれば、ガイドピンのピン周りにガイド溝と係合するローラフォロアが設けられる。これにより、ガイドピンとガイド溝との間の接触をころがり接触にし、ガイドピン摺動時の摩擦抵抗を下げることができる。したがって、Ｘガン式の溶接ガンに比べて、推力を加圧力に変換する変換効率が高いガイド溝式の溶接ガンにおいて、従来のエアガンを容易にサーボ化することができる。
また、ガイドピンと一体に移動し、ガイドピンの位置にかかわらずガイド溝を覆う大きさのカバー部材が設けられる。これにより、溶接により発生するスパッタが、ガイド溝内に侵入することを防止することができる。
カバー部材は、ガイド溝内のグリスが外部へ流出することを防止するので、ローラフォロアとガイド溝との摺動抵抗を長期にわたって低減させる。
【００１４】
また、本発明の溶接ガンは、ガンブラケットに形成されたガイド溝に沿って移動自在なガイドピンを有するアームホルダを備え、前記アームホルダに可動ガンアームが取り付けられる溶接ガンにおいて、前記ガイドピンのピン周りに前記ガイド溝と係合するローラフォロアが設けられ、前記ガンブラケットの前記アームホルダ側に、前記ガイド溝を覆う大きさに形成され、かつ、前記ローラフォロアよりも小径の前記ガイドピンの移動経路に相当する開口（例えば、後述の開口６１ａ，６１ｂ）を有するカバー部材（例えば、後述のカバー部材６０ａ，６０ｂ）が、前記ガンブラケットに固定して設けられ、サーボモータを用いて前記アームホルダを介して前記可動ガンアームを開閉させる。
【００１５】
この発明によれば、ガイドピンのピン周りにガイド溝と係合するローラフォロアが設けられる。これにより、ガイドピンとガイド溝との間の接触をころがり接触にし、ガイドピン摺動時の摩擦抵抗を下げることができる。したがって、Ｘガン式の溶接ガンに比べて、推力を加圧力に変換する変換効率が高いガイド溝式の溶接ガンにおいて、従来のエアガンを容易にサーボ化することができる。
また、ガイド溝を覆う大きさに形成され、かつ、ローラフォロアよりも小径のガイドピンの移動経路に相当する開口を有するカバー部材が、ガンブラケットに固定して設けられる。これにより、カバー部材は可動式でないため、溶接ガンをコンパクトに構成することができる。
ガイドピンの移動経路のみが開口しているため、溶接により発生するスパッタが、ガイド溝内に侵入することを極力防止することができる。
ガイド溝におけるローラフォロアの転動軌跡は、カバー部材によって覆われている。そのため、ガイド溝内のグリスが外部へ流出することは防止され、ローラフォロアとガイド溝との摺動抵抗を長期にわたって低減させる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ガイドピンのピン周りにガイド溝と係合するローラフォロアが設けられる。これにより、ガイドピンとガイド溝との間の接触をころがり接触にし、ガイドピン摺動時の摩擦抵抗を下げることができる。したがって、Ｘガン式の溶接ガンに比べて、推力を加圧力に変換する変換効率が高いガイド溝式の溶接ガンにおいて、従来のエアガンを容易にサーボ化することができる。
また、ガイドピンと一体に移動し、ガイドピンの位置にかかわらずガイド溝を覆う大きさのカバー部材が設けられる。これにより、溶接により発生するスパッタが、ガイド溝内に侵入することを防止することができる。
カバー部材は、ガイド溝内のグリスが外部へ流出することを防止するので、ローラフォロアとガイド溝との摺動抵抗を長期にわたって低減させる。
また、ガイド溝を覆う大きさに形成され、かつ、ローラフォロアよりも小径のガイドピンの移動経路に相当する開口を有するカバー部材が、ガンブラケットに固定して設けられる。これにより、カバー部材は可動式でないため、溶接ガンをコンパクトに構成することができる。
ガイドピンの移動経路のみが開口しているため、溶接により発生するスパッタが、ガイド溝内に侵入することを極力防止することができる。
ガイド溝におけるローラフォロアの転動軌跡は、カバー部材によって覆われている。そのため、ガイド溝内のグリスが外部へ流出することは防止され、ローラフォロアとガイド溝との摺動抵抗を長期にわたって低減させる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る溶接ガンを示す側面図である。
【図２】図１に示す溶接ガンの要部の拡大側面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線に沿ってとられた横断平面図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る溶接ガンを示す側面図である。
【図５】図４に示す溶接ガンの要部の拡大側面図である。
【図６】図４のＢ−Ｂ線に沿ってとられた横断平面図である。
【図７】従来のＸガンタイプの溶接ガンを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の第１実施形態に係る溶接ガン１を示す側面図、図２は要部の拡大側面図、図３は横断平面図である。
この溶接ガン１は、ガイド溝式の溶接ガンであり、しかも、サーボモータを駆動源に用いるいわゆるサーボガンである。
【００１９】
溶接ガン１は、ガンブラケット１０と、固定ガンアーム２０と、アームホルダ３０と、可動ガンアーム４０と、カバー部材５０ａ，５０ｂと、モータ駆動ユニット７０と、トランス９０とを備える。
【００２０】
ガンブラケット１０は、図３に示すように、所定の間隔を隔てた左右１対の側板１１ａ，１１ｂを備え、両側板１１ａ，１１ｂはその下端部が一体に固定されている。
ガンブラケット１０の側板１１ａ，１１ｂには、図２に示すように、上下方向に延びて、上端部が後方（図２で左方）へ湾曲した逆Ｊ字状のガイド溝１２ａ，１２ｂが、互いに対向して形成されている。
【００２１】
固定ガンアーム２０は、基端部がガンブラケット１０の下部に固定されて、ガンブラケット１０から前方（図１で右方）へ延びる。固定ガンアーム２０の先端部には、電極チップ２１が上向きに取り付けられている。
【００２２】
アームホルダ３０は、ガンブラケット１０の側板１１ａ，１１ｂ間に配置される。アームホルダ３０には、各々ほぼ水平に延びる上下２本の貫通ピン３１，３２が取り付けられている。
アームホルダ３０の左右両側面から左右両方向へ突出する上側の貫通ピン３１の突出部分は、上側の左右のガイドピン３１ａ，３１ｂを構成する。
アームホルダ３０の左右両側面から左右両方向へ突出する下側の貫通ピン３２の突出部分は、下側の左右のガイドピン３２ａ，３２ｂを構成する。
【００２３】
ガイドピン３１ａ，３１ｂのピン周りには、ガイド溝１２ａ，１２ｂと係合するローラフォロア３３ａ，３３ｂが取り付けられる。
ガイドピン３２ａ，３２ｂのピン周りには、ガイド溝１２ａ，１２ｂと係合するローラフォロア３４ａ，３４ｂが取り付けられる。
そのため、上下のガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂのローラフォロア３３ａ，３３ｂおよび３４ａ，３４ｂが、ガイド溝１２ａ，１２ｂに沿って移動することにより、アームホルダ３０は、ガイド溝１２ａ，１２ｂに沿って移動する。
【００２４】
可動ガンアーム４０は、基端部がアームホルダ３０に固定されて、アームホルダ３０から前方（図１で右方）へ延びる。可動ガンアーム４０の先端部には、電極チップ４１が下向きに取り付けられている。
アームホルダ３０がガイド溝１２ａ，１２ｂに沿って移動するのにともない、可動ガンアーム４０は、ガイド溝１２ａ，１２ｂに沿って移動する。
【００２５】
カバー部材５０ａ，５０ｂは、アームホルダ３０とガンブラケット１０の側板１１ａ，１１ｂとの間、すなわち、側板１１ａ，１１ｂの内側に設けられる。
カバー部材５０ａ，５０ｂは、上下のガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂと一体に移動し、上下のガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂの位置にかかわらず、ガイド溝１２ａ，１２ｂを覆う大きさを有する。
【００２６】
すなわち、図２（ａ）に示すように、アームホルダ３０が下方位置（可動ガンアーム４０の電極チップ４１が固定ガンアーム２０の電極チップ２１に当接する可動ガンアーム４０の閉じ位置）にあるとき、カバー部材５０ａ，５０ｂは、ガイド溝１２ａ，１２ｂを覆う。
図２（ｂ）に示すように、アームホルダ３０が上方位置（可動ガンアーム４０の開き位置）にあるとき、カバー部材５０ａ，５０ｂは、ガイド溝１２ａ，１２ｂを覆う。
可動ガンアーム４０が閉じ位置と開き位置との間のどの位置にあっても、カバー部材５０ａ，５０ｂは、ガイド溝１２ａ，１２ｂを覆う。
【００２７】
側板１１ａ，１１ｂの外側には、ガイド溝１２ａ，１２ｂを覆うための板部材（鉄板）１３ａ，１３ｂが取り付けられる。
【００２８】
モータ駆動ユニット７０は、ユニットハウジング７１と、サーボモータ７２と、送りねじ機構７３と、エンコーダ７４と、加圧ロッド８０と、を備える。
ユニットハウジング７１は、サーボモータ７２、送りねじ機構７３、エンコーダ７４および加圧ロッド８０を収容する。ユニットハウジング７１は、ガンブラケット１０の両側板１１ａ，１１ｂの下端部に一体に固定される。
【００２９】
サーボモータ７２と加圧ロッド８０とは、サーボモータ７２の回転運動が、ボールねじとナットとで構成される送りねじ機構７３を介して加圧ロッド８０の軸線方向の進退運動（上下運動）に変換するように連結される。
加圧ロッド８０の先端部のナックル８１は、メタルブッシュ８２を介して、アームホルダ３０の下側の貫通ピン３２に取り付けられる。
【００３０】
エンコーダ７４は、固定ガンアーム２０の電極チップ２１に対して、可動ガンアーム４０の電極チップ４１がどの位置まで移動したとき両電極チップ４１，２１間に電流を流すかそのタイミングを的確に決定するため、および可動ガンアーム４０の動作を制御するために、サーボモータ７２の回転角度を検出する。
【００３１】
トランス９０は、モータ駆動ユニット７０の外側に取り付けられる。トランス９０は、可動ガンアーム４０の電極チップ４１と固定ガンアーム２０の電極チップ２１とでワーク（板材）を挟持したとき、電極チップ４１，２１間に溶接電流を流す。
【００３２】
上記のように構成された溶接ガン１は、サーボモータ７２を駆動させると加圧ロッド８０が上下動して、加圧ロッド８０のナックル８１が取り付けられた貫通ピン３２を介してアームホルダ３０が上下動し、これにより可動ガンアーム４０が開閉する。
可動ガンアーム４０が閉じたとき、その電極チップ４１と固定ガンアーム２０の電極チップ２１との間にワーク（板材）を挟持してスポット溶接を行う。
【００３３】
第１実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）ガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂのピン周りに、ガイド溝１２ａ，１２ｂと係合するローラフォロア３３ａ，３３ｂおよび３４ａ，３４ｂが取り付けられる。
これにより、ガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂとガイド溝１２ａ，１２ｂとの間の接触をころがり接触にし、ガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂ摺動時の摩擦抵抗を下げることができる。したがって、Ｘガン式の溶接ガンに比べて、推力を加圧力に変換する変換効率が高いガイド溝式の溶接ガン１において、従来のエアガンを容易にサーボ化することができる。
【００３４】
（２）ガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂのピン周りに、ガイド溝１２ａ，１２ｂと係合するローラフォロア３３ａ，３３ｂおよび３４ａ，３４ｂが設けられることにより、加圧力のバラツキを抑えることができる。
【００３５】
（３）アームホルダ３０とガンブラケット１０の側板１１ａ，１１ｂとの間に、カバー部材５０ａ，５０ｂが設けられる。カバー部材５０ａ，５０ｂは、ガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂと一体に移動し、ガイドピンの位置にかかわらずガイド溝１２ａ，１２ｂを覆う大きさを有する。
これにより、溶接により発生するスパッタが、ガイド溝１２ａ，１２ｂ内に侵入することを防止することができる。
【００３６】
（４）カバー部材５０ａ，５０ｂは、ガイド溝１２ａ，１２ｂ内のグリスが外部へ流出することを防止するので、ローラフォロア３３ａ，３３ｂおよび３４ａ，３４ｂとガイド溝１２ａ，１２ｂとの摺動抵抗を長期にわたって低減させる。
【００３７】
図４は、本発明の第２実施形態に係る溶接ガン２を示す側面図、図５は要部の拡大側面図、図６は横断平面図である。
この溶接ガン２も、ガイド溝式の溶接ガンであり、しかも、サーボモータを駆動源に用いるいわゆるサーボガンである。
【００３８】
溶接ガン２は、ガンブラケット１０と、固定ガンアーム２０と、アームホルダ３０と、可動ガンアーム４０と、カバー部材６０ａ，６０ｂと、モータ駆動ユニット７０と、トランス９０とを備える。
【００３９】
ガンブラケット１０、固定ガンアーム２０、アームホルダ３０、可動ガンアーム４０、モータ駆動ユニット７０、およびトランス９０は、第１実施形態に係る溶接ガン１とほぼ同様のものである。そこで、同様の部分には溶接ガン１で用いた符号と同じの符号を付けて示し、詳細な説明を省略する。
【００４０】
カバー部材６０ａ，６０ｂは、ガンブラケット１０の側板１１ａ，１１ｂのアームホルダ３０側に固定して設けられる。
カバー部材６０ａ，６０ｂは、ガイド溝１２ａ，１２ｂを覆う大きさに形成される。そして、カバー部材６０ａ，６０ｂは、ローラフォロア３３ａ，３３ｂおよび３４ａ，３４ｂよりも小径のガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂの移動経路に相当する開口６１ａ，６１ｂを有する。
【００４１】
すなわち、図５に実線で示すように、ガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂが下方位置（可動ガンアーム４０の電極チップ４１が固定ガンアーム２０の電極チップ２１に当接する可動ガンアーム４０の閉じ位置（図４参照））にあるとき、ガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂは、カバー部材６０ａ，６０ｂの開口６１ａ，６１ｂ内に位置して、ローラフォロア３３ａ，３３ｂおよび３４ａ，３４ｂは、カバー部材６０ａ，６０ｂに覆われている。
図５に鎖線で示すように、ガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂが上方位置（可動ガンアーム４０の開き位置（不図示））にあるとき、ガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂは、カバー部材６０ａ，６０ｂの開口６１ａ，６１ｂ内に位置して、ローラフォロア３３ａ，３３ｂおよび３４ａ，３４ｂは、カバー部材６０ａ，６０ｂに覆われている。
可動ガンアーム４０が閉じ位置と開き位置との間のどの位置にあっても、ガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂは、カバー部材６０ａ，６０ｂの開口６１ａ，６１ｂ内に位置して、ローラフォロア３３ａ，３３ｂおよび３４ａ，３４ｂは、カバー部材６０ａ，６０ｂに覆われている。
【００４２】
上記のように構成された溶接ガン２は、サーボモータ７２を駆動させると加圧ロッド８０が上下動して、加圧ロッド８０のナックル８１が取り付けられた貫通ピン３２を介してアームホルダ３０が上下動し、これにより可動ガンアーム４０が開閉する。
可動ガンアーム４０が閉じたとき、その電極チップ４１と固定ガンアーム２０の電極チップ２１との間にワーク（板材）を挟持してスポット溶接を行う。
【００４３】
第２実施形態によれば、前記（１）〜（４）の効果に加えて、以下のような効果がある。
（５）ガンブラケット１０の側板１１ａ，１１ｂのアームホルダ３０側に、カバー部材６０ａ，６０ｂが固定して設けられる。カバー部材６０ａ，６０ｂは、ガイド溝１２ａ，１２ｂを覆う大きさに形成され、ローラフォロア３３ａ，３３ｂおよび３４ａ，３４ｂよりも小径のガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂの移動経路に相当する開口６１ａ，６１ｂを有する。
これにより、カバー部材６０ａ，６０ｂは可動式でないため、溶接ガン２をコンパクトに構成することができる。
【００４４】
（６）ガイドピン３１ａ，３１ｂおよび３２ａ，３２ｂの移動経路のみが開口しているため、溶接により発生するスパッタが、ガイド溝１２ａ，１２ｂ内に侵入することを極力防止することができる。
【００４５】
（７）ガイド溝１２ａ，１２ｂにおけるローラフォロア３３ａ，３３ｂおよび３４ａ，３４ｂの転動軌跡は、カバー部材６０ａ，６０ｂによって覆われている。
これにより、ガイド溝１２ａ，１２ｂ内のグリスが外部へ流出することは防止され、ローラフォロア３３ａ，３３ｂおよび３４ａ，３４ｂとガイド溝１２ａ，１２ｂとの摺動抵抗を長期にわたって低減させる。
【符号の説明】
【００４６】
１、２…溶接ガン
１０…ガンブラケット
１１ａ，１１ｂ…側板
１２ａ，１２ｂ…ガイド溝
２０…固定ガンアーム
２１…電極チップ
３０…アームホルダ
３１ａ，３１ｂ…ガイドピン
３２ａ，３２ｂ…ガイドピン
３３ａ，３３ｂ…ローラフォロア
３４ａ，３４ｂ…ローラフォロア
４０…可動ガンアーム
４１…電極チップ
５０ａ，５０ｂ…カバー部材
６０ａ，６０ｂ…カバー部材
６１ａ，６１ｂ…開口
７０…モータ駆動ユニット
７１…ユニットハウジング
７２…サーボモータ
８０…加圧ロッド
【図１】
0005525372.tif 000002
【図２】
0005525372.tif 000003
【図３】
0005525372.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
0005525372.tif 000007
【図７】
0005525372.tif 000008