(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後側方に接近する対象物の存在を報知する後側方接近警報装置であって、
前記自車両の後側方の前記対象物の存在を検知する対象物検知部と、
前記対象物検知部が前記対象物の存在を検知可能な検知領域内の前記自車両よりも後方に、報知対象領域及び報知停止領域を前記自車両の車幅方向に並べて設定する対象領域設定部と、
前記報知対象領域又は前記報知停止領域に対象物が進入したか否かを判定する移動判定部と、
前記移動判定部によって、前記対象物が、前記報知対象領域に進入したと判定されたときに、報知を開始し、前記報知対象領域から前記報知停止領域に進入したと判定されたときに、報知を停止する報知制御部とを備える、後側方接近警報装置。
【請求項２】
前記対象領域設定部は、前記報知停止領域を、前記自車両の後方であって前記対象物検知部が前記対象物の存在を検知することができない後方非検知領域と前記報知対象領域との間に設定する、請求項１に記載の後側方接近警報装置。
【請求項３】
前記移動判定部は、前記報知対象領域内で検知され、かつ、前記報知停止領域内で検知されていなかった前記対象物が、少なくとも前記報知停止領域内で検知されたときに、前記対象物が、前記報知対象領域から前記報知停止域に進入したと判定する、請求項１に記載の後側方接近警報装置。
【請求項４】
前記報知制御部は、前記移動判定部によって、前記対象物が、前記報知停止領域を出て前記報知対象領域に完全に移動したと判定されたときに、報知を再開する、請求項１に記載の報知制御部。
【請求項５】
前記移動判定部は、少なくとも前記報知停止領域内で検知されていた前記対象物が、前記報知対象領域内で検知され、かつ、前記報知停止領域内で検知されないときに、前記対象物が、前記報知停止領域を出て前記報知対象領域に完全に移動したと判定する、請求項４に記載の後側方接近警報装置。
【請求項６】
前記移動判定部は、前記対象物検知部によって異なる複数の対象物が検知された場合、対象物ごとに当該対象物が、前記報知対象領域内で検知され、かつ、前記報知停止領域内で検知されないか否かを判定し、
前記報知制御部は、前記移動判定部によって、前記複数の対象物のうち少なくとも１つが前記報知対象領域内で検知され、かつ、前記報知停止領域内で検知されないと判定されたときには、報知を停止しない、請求項１に記載の後側方接近警報装置。
【請求項７】
前記対象領域設定部は、前記報知停止領域を、前記報知対象領域と前記後方非検知領域との両方に隣接して設定する、請求項２に記載の後側方接近警報装置。
【請求項８】
自車両の後側方に接近する対象物の存在を報知する後側方接近警報装置における報知制御方法であって、
前記自車両の後側方の前記対象物の存在を検知する対象物検知ステップと、
前記対象物検知ステップにおいて前記対象物の存在を検知可能な検知領域内の前記自車両よりも後方に車幅方向に並べて設定された報知対象領域又は報知停止領域に、前記対象物が進入したか否かを判定する移動判定ステップと、
前記移動判定ステップにおいて、前記対象物が、前記報知対象領域に進入したと判定されたときに、報知を開始し、前記報知対象領域から前記報知停止領域に進入したと判定されたときに、報知を停止する報知制御ステップとを備える、報知制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両に搭載され、自車両の後側方の対象物（他車両等）を検知し、ドライバーに報知する後側方接近警報装置に関し、より特定的には、他車両が自車両の真後ろの領域に進入した場合の上記後側方接近警報装置の報知制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両には、自車両の左右後側方領域であって、ドライバーの死角になる領域（報知領域）内の他車両等の存在をドライバーに報知する後側方接近警報装置（リアクロストラフィックアラート装置）が装備されているものが多い。当該リアクロストラフィックアラート装置によれば、自車両の左右後側方の報知領域に接近する他車両がミリ波レーダなどにより検知され、当該他車両が報知領域内に進入すると、当該他車両の存在がドライバーに報知（警報）される（例えば、特許文献１）。【０００３】
また、特許文献１に開示されているリアクロストラフィックアラート装置によれば、当該リアクロストラフィックアラート装置を備えた車両が駐車する際には、駐車するときの駐車スペースへの自車両の進入角度に応じて、自車両の後側方の報知領域（報知対象とする検知角度）を変更することにより、不要な領域内での報知を行わずに、かつ必要な領域内の報知を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＵＳ２０１０／０２７１２３７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に開示されているようなリアクロストラフィックアラート装置は、他車両が報知領域を出た後に報知が終了する、あるいは、一定時間、報知が継続された後に報知が終了するものであった。そのため、例えば、他車両が、自車両の左後側方から自車両の右後側方へと通過する場合、自車両に設置されたリアクロストラフィックアラート装置は、自車両の左後側方の報知領域に進入した他車両の存在を報知した後、他車両が当該報知領域を出るまで報知を継続する。したがって、他車両が左後側方の報知領域を出る直前には、他車両はすでに自車両の真後ろの領域に進入しているが、報知が行われているという状況が生じる。このため、ドライバーは、リアクロストラフィックアラート装置は、自車両の真後ろにある他車両の存在をも検知して報知してくれるものと認識することがある。【０００６】
ところが、リアクロストラフィックアラート装置は、自車両の後側方であって、自車両からは死角になりやすいブラインドスポットにおける他車両の存在を報知することを目的とするものであり、本来、自車両の真後ろの領域にある他車両の存在を検知できないものである。したがって、例えば、自車両の真後ろから自車両に向かって進行してくる他車両の存在は報知することができない。しかしながら、このようなリアクロストラフィックアラート装置の本来の仕組みについてドライバーが熟知しているとも限らず、上記したように、リアクロストラフィックアラート装置は、自車両の真後ろにある他車両の存在をも検知して報知してくれるものと認識しているドライバーは、報知が行われていない状況では、自車両の真後ろには他車両が存在しないものと思い込んでしまうことがある。このため、ドライバーが、例えば駐車前後の自車両操作時に、自車両をバックさせる際に、リアクロストラフィックアラート装置が報知しないことによって、真後ろに他車両が存在しないものと認識し、後方確認を怠ってしまう可能性がある。【０００７】
それゆえ、本発明の目的は、自車両の真後ろの領域における対象物（他車両等）の存在は報知することができないということをドライバーに対して理解させることのできる、後側方接近警報装置（リアクロストラフィックアラート装置）を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用した。すなわち、第１の局面は、自車両の後側方に接近する対象物の存在を報知する後側方接近警報装置であって、自車両の後側方の対象物の存在を検知する対象物検知部と、対象物検知部が対象物の存在を検知可能な検知領域内の自車両よりも後方に、報知対象領域及び報知停止領域を自車両の車幅方向に並べて設定する対象領域設定部と、報知対象領域又は報知停止領域に対象物が進入したか否かを判定する移動判定部と、移動判定部によって、対象物が、報知対象領域に進入したと判定されたときに、報知を開始し、報知対象領域から報知停止領域に進入したと判定されたときに、報知を停止する報知制御部とを備える。
【００１０】
第２の局面は、第１の局面において、対象領域設定部は、報知停止領域を、自車両の後方であって対象物検知部が対象物の存在を検知することができない後方非検知領域と報知対象領域との間に設定することを特徴とする。
【００１１】
第３の局面は、第１の局面において、移動判定部は、報知対象領域内で検知され、かつ、報知停止領域内で検知されていなかった報知対象物が、少なくとも報知停止領域内で検知されたときに、対象物が、報知対象領域から報知停止域に進入したと判定することを特徴とする。
【００１２】
第４の局面は、第１の局面において、報知制御部は、移動判定部によって、対象物が、報知停止領域を出て報知対象領域に完全に移動したと判定されたときに、報知を再開することを特徴とする。
【００１３】
第５の局面は、第４の局面において、移動判定部は、少なくとも報知停止領域内で検知されていた対象物が、報知対象領域内で検知され、かつ、報知停止領域内で検知されないときに、対象物が、報知停止領域を出て報知対象領域に完全に移動したと判定することを特徴とする。
【００１４】
第６の局面は、第１の局面において、移動判定部は、対象物検知部によって異なる複数の対象物が検知された場合、対象物ごとに当該対象物が、報知対象領域内で検知され、かつ、報知停止領域内で検知されないか否かを判定し、報知制御部は、移動判定部によって、複数の対象物のうち少なくとも１つが報知対象領域内で検知され、かつ、報知停止領域内で検知されないと判定されたときには、報知を停止しないことを特徴とする。
【００１５】
第７の局面は、第２の局面において、対象領域設定部は、報知停止領域を、報知対象領域と後方非検知領域との両方に隣接して設定することを特徴とする。
【００１６】
また、上記目的を達成するために、上述した本発明の後側方接近警報装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える後側方接近警報装置の制御方法としても捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
第１の局面によれば、自車両の後側方に接近する対象物（例えば他車両）が、自車両の後側方の検知領域内で報知停止領域に進入すると、後側方接近装置による報知が停止される。このため、その後、他車両が自車両の後方非検知領域にさらに移動しても報知が実行されることはない。このため、ドライバーは、自車両の後方非検知領域内で他車両の存在が報知されると認識することはなく、後側方接近装置は、自車両の真後ろの領域（後方非検知領域）における他車両の存在を報知することができないと認識することができる。
【００１８】
例えば他車両が、自車両の後側方の検知領域内で報知対象領域から報知停止領域に移動したときに、後側方接近装置による報知が停止される。すなわち、他車両が自車両の後側方の報知停止領域に移動していれば、報知が停止されるので、その後、他車両が、自車両の後方非検知領域にさらに移動しても報知が実行されることはない。このため、ドライバーは、自車両の後方非検知領域内で他車両の存在が報知されると認識することはなく、後側方接近装置は、自車両の真後ろの領域（後方非検知領域）における他車両の存在を報知することができないと認識することができる。
【００１９】
第２の局面によれば、報知停止領域は、検知領域内であって、自車両の後方の後方非検知領域と報知対象領域との間に設定される。このことにより、他車両は、自車両の検知領域から後方非検知領域を通過する前後には、必ず自車両の報知停止領域を通過することになる。このため、他車両が自車両の後方非検知領域を通過する前後には、後側方接近装置による報知が実行されることがない。したがって、ドライバーは、自車両の後方非検知領域では報知は実行されないことを認識することができる。
【００２０】
第３の局面によれば、他車両が、自車両の報知対象領域内で検知されていたとしても、少なくとも自車両の報知停止領域内でも検知された場合に、報知が停止される。したがって、他車両の一部でも報知停止領域内に進入していれば、他車両のその他の部分が報知対象領域内に残っていたとしても報知が実行されることはない。したがって、従来のように、他車両の一部が後方非検知領域内にあっても、その他の部分が報知対象領域に残っていることにより報知が継続されるということがない。このため、ドライバーは、他車両が自車両の後方非検知領域内にある場合には、報知は実行されないということを認識することができる。
【００２１】
第４の局面によれば、自車両の後側方に接近する他車両が、自車両の後側方の検知領域内で報知停止領域から報知対象領域に移動したときに、後側方接近装置による報知が開始される。このことにより、他車両が自車両の後側方の報知停止領域内にあることによって停止されていた報知が、報知対象領域内に移動することによって報知が再び開始される。したがって、ドライバーは、他車両が自車両の後側方の報知対象領域にあれば、他車両の存在が報知されることを認識することができる。
【００２２】
第５の局面によれば、他車両が自車両の報知対象領域内で検知され、かつ、報知停止領域内で検知されなくなった場合に、報知が開始される。したがって、他車両の一部でも報知停止領域内に残っていれば、他車両のその他の部分が報知対象領域内に進入していたとしても報知が実行されることはない。したがって、従来のように他車両の一部が報知対象領域に進入することにより、他車両のその他の部分が後方非検知領域内にあっても報知が開始されるということがない。このため、ドライバーは、他車両が自車両の後方非検知領域内にある場合には、報知は実行されないということを認識することができる。
【００２３】
第６の局面によれば、対象物が複数ある場合、１つの対象物が報知を停止すべき領域（報知停止領域を含む領域）にあったとしても、他の対象物が報知を開始すべき領域（報知対象領域を含み、報知停止領域を含まない領域）にあれば報知は継続される。したがって、対象物が複数ある場合には、報知を開始すべき領域に対象物が存在することが優先されて報知が継続されるので、ドライバーには、適切に他車両の存在が報知される。
【００２４】
第７の局面によれば、他車両が自車両の後側方の報知対象領域から自車両の後方の非検知領域へと進入する際には、他車両は、報知対象領域から報知停止領域を通過して後方非検知領域へと進入する。このため、他車両が自車両の後方非検知領域に進入する際には、実行されていた報知が、報知停止領域を通過することにより停止し、自車両の後方非検知領域内に進入したときには、報知が実行されないということをより確実に認識することができる。
【００２５】
上述のように、本発明の後側方接近警報装置によれば、自車両の真後ろの領域（後方非検知領域）における対象物（他車両等）の存在は報知することができないということをドライバーに対して理解させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る後側方接近警報装置１の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、ミリ波レーダ１０が検知する検知領域２００と、報知対象領域２１０及び報知停止領域２２０の一例を示す図である。
【図３】図３は、ＥＣＵ２０の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、後側方接近警報装置１が実行する、他車両３００が自車両１００の後方を横切る場合の報知制御の様子を表わした図である。
【図５】図５は、後側方接近警報装置１が実行する、他車両３００が自車両１００の後方を横切る場合の報知制御の様子を表わした図である。
【図６】図６は、後側方接近警報装置１が実行する、他車両３００が自車両１００の側方を通過する場合の報知制御の様子を表わした図である。
【図７】図７は、後側方接近警報装置１が実行する報知制御処理の詳細を示すフローチャートの一例である。
【図８】図８は、従来の報知制御の様子を表した従来図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る後側方接近警報装置について説明する。なお、本実施形態に係る後側方接近警報装置は、自車両に搭載され、自車両の左右後側方領域の対象物（他車両等）を検知し、報知領域内の対象物の存在を報知する装置である。図１は、本発明の実施形態に係る後側方接近警報装置１の構成の一例を示すブロック図である。
【００２８】
図１を参照して後側方接近警報装置１の構成について説明する。図１に示されるように、本実施形態に係る後側方接近警報装置１は、ミリ波レーダ１０、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２０、外部インタフェース３０、報知器４０から構成される。
【００２９】
ミリ波レーダ１０は、自車両１００の所定の位置に設置され（例えば、自車両１００の左右のサイドミラー、フェンダボディ、若しくはリアバンパー内に組み込まれ）、自車両１００の左右後側方にある対象物を検知する。ミリ波レーダ１０は、自車両１００の側方に向けてミリ波（電磁波）を照射し、当該ミリ波レーダ１０の検知範囲内（電磁波の照射範囲内）に存在する対象物（他車両、自転車、ガードレール、交通標識など）を検知する。
【００３０】
より詳細には、図１に示すように、ミリ波レーダ１０は、アンテナ部１１、ミリ波送受信器１２、アナログ回路部１３、デジタル信号処理部１４、外部インタフェース１５を備えている。
【００３１】
アンテナ部１１は、例えば平面アンテナであり、アンテナ部１１にはミリ波送受信器１２が接続されている。ミリ波送受信器１２は、周波数逓倍器、ミクサ、増幅回路等から構成されており、アンテナ部１１及びミリ波送受信器１２は、例えば、２４ＧＨｚ〜２５ＧＨｚのミリ波をレーダ波として送受信する。
【００３２】
アナログ回路部１３は、ミリ波送受信器１２が受信した信号に対して所定のアナログ信号処理を実行し、デジタル信号処理部１４に信号処理された信号を出力する。デジタル信号処理部１４は、入力されたレーダのビート信号をＡＤ変換し、ＤＳＰ回路にて周波数分析を行い、自車両を基準とする対象物の距離、相対速度、角度情報等を演算することにより、対象物の位置を検知し、対象物の位置情報を、外部インタフェース１５を介してＥＣＵ２０に出力する。
【００３３】
なお、ミリ波レーダ１０は、検知した対象物毎にその検知情報を出力する。したがって、ミリ波レーダ１０が複数の対象物を検知している場合、当該ミリ波レーダ１０は、対象物を検知した情報（位置情報）を対象物毎にそれぞれＥＣＵ２０に出力する。
【００３４】
ＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ１０から入力された対象物の位置情報に基づいて、報知の開始及び停止を制御する報知制御を実行する。ＥＣＵ２０は、外部インタフェース３０を介して報知の実行指示および停止指示を報知器４０に出力する。なお、この報知制御の詳細については後述する。
【００３５】
報知器４０は、ドライバーに対象物の存在を視覚的、或いは聴覚的に報知する。報知器４０は、例えば、警告灯等の表示装置や、警報ブザー等の警報装置である。例えば、ＥＣＵ２０からの報知の実行指示に基づいて、警告灯が点灯し、警報ブザーの警告音が出力され、報知の停止指示に基づいて、警告等が消灯し、警報ブザーの警告音が停止する。
【００３６】
次に、図２を参照して、ミリ波レーダ１０が対象物を検知できる検知領域について説明する。図２は、ミリ波レーダ１０の検知領域と、報知対象領域及び報知停止領域の一例を示す図である。
【００３７】
図２に示すように、本発明の一実施形態では、ミリ波レーダ１０は、自車両１００の左右後側方のリアバンパー内に埋め込まれている（右側のミリ波レーダを右ミリ波レーダ１０Ｒ、左側のミリ波レーダを左ミリ波レーダ１０Ｌと称する）。ミリ波レーダ１０は、自車両１００の左右後側方にある対象物を検知することを目的とするため、自車両１００のリアサイドメンバーに搭載し、自車両１００の側方に向かってミリ波を照射する。このため、左ミリ波レーダ１０Ｌが対象物を検知できる領域（ミリ波を照射できる領域）は、例えば、自車両１００の後方から自車両１００の左前方に亘る検知幅（検知角度範囲；例えば１５０°）で示される左検知領域２００Ｌ（図２に示す斜線部）となり、同様に、右ミリ波レーダ１０Ｒが対象物を検知できる領域は、例えば、自車両１００の後方から自車両１００の右前方に亘る検知幅（検知角度範囲；例えば１５０°）で示される右検知領域２００Ｒ（図２に示す斜線部）となる。すなわち、ミリ波レーダ１０は、自車両１００の真後ろの領域を検知することができない。
【００３８】
また、詳細は後述するが、図２に示すように、ＥＣＵ２０によって、上記左検知領域２００Ｌ内に、左報知対象領域２１０Ｌ及び左報知停止領域２２０Ｌが設定され、上記右検知領域２００Ｒ内に、右報知対象領域２１０Ｒ及び右報知停止領域２２０Ｒが設定される。なお、以下の説明において、検知領域２００と称する場合には、左検知領域２００Ｌと右検知領域２００Ｒの両者を指すものとし、報知対象領域２１０と称する場合には、左報知対象領域２１０Ｌと右報知対象領域２１０Ｒの両者を指すものとし、報知停止領域２２０と称する場合には、左報知停止領域２２０Ｌと右報知停止領域２２０Ｒの両者を指すものとする。ここで、対象物が、ミリ波レーダ１０によって報知対象領域２１０内で検知され、報知停止領域２２０内で検知されないときに、報知器４０によって当該対象物の存在の報知が実行され、ミリ波レーダ１０によって報知停止領域２２０内で検知されたときに、報知器４０による当該報知が停止される。
【００３９】
次に、図３を参照してＥＣＵ２０の構成について説明する。図３は、ＥＣＵ２０の構成の一例を示すブロック図である。ＥＣＵ２０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイクロコンピュータを備えて構成され、その機能構成として、対象領域設定部２１、存在判定部２２、報知制御部２３を備えている。後側方接近警報装置１のＥＣＵ２０は、例えば、上記したＲＯＭに予め格納された制御プログラムをＣＰＵに実行させることによって、対象領域設定部２１、存在判定部２２、報知制御部２３として動作する。
【００４０】
対象領域設定部２１は、図２を用いて説明した報知対象領域２１０と、報知停止領域２２０とを設定する。具体的には、対象領域設定部２１は、自車両１００の左右後側方領域であって、ミリ波レーダ１０が検知する検知領域２００のうちドライバーからは死角になりやすい位置に報知対象領域２１０を設定する。この報知対象領域２１０には、例えば自車両１００のピラーにより死角となりやすい領域や、目視が困難な領域が設定されるが、車両によってピラーの位置や目視が困難な領域は異なるため、車両の特性に応じて報知対象領域２１０が設定される。また、対象領域設定部２１は、自車両１００の後方であって、ミリ波レーダ１０が対象物を検知することができない領域（以下、後方非検知領域と称する）と、報知対象領域２１０との間であって、両領域と、自車両の車幅方向に隣接する位置に、報知停止領域２２０を設定する（図２参照）。そして、対象領域設定部２１は、設定した報知対象領域２１０と、報知停止領域２２０とを示す情報を存在判定部２２に出力する。
【００４１】
存在判定部２２は、外部インタフェース１５を介して入力された対象物の位置情報と、対象領域設定部２１が出力した報知対象領域２１０及び報知停止領域２２０を示す情報に基づいて、対象物（の一部）が、報知対象領域２１０及び／又は報知停止領域２２０内に存在するか否かを判定する。そして、存在判定部２２は、その判定結果を示す情報を報知制御部２３に出力する。なお、存在判定部２２は、本発明の移動判定部としても機能する。
【００４２】
報知制御部２３は、その機能構成として、報知開始制御部２３ａと、報知停止制御部２３ｂとを備えている。
【００４３】
報知開始制御部２３ａは、存在判定部２２が出力した判定結果を示す情報に基づいて、報知の開始を指示する情報を、外部インタフェース３０を介して報知器４０に出力する。具体的には、存在判定部２２により、対象物が報知対象領域２１０内にあって、報知停止領域２２０内にないと判定されたとき、報知器４０に対して報知の開始を指示する。
【００４４】
報知停止制御部２３ｂは、存在判定部２２が出力した判定結果を示す情報に基づいて、報知の停止を指示する情報を、外部インタフェース３０を介して報知器４０に出力する。具体的には、存在判定部２２により、報知対象領域２１０内にあって、報知停止領域２２０内にないと判定された対象物が、報知対象領域２１０及び報知停止領域２２０の両者の領域内に存在すると判定されたとき（すなわち、対象物が報知対象領域２１０から報知停止領域２２０に進入したと判定されたとき）、または、報知対象領域２１０内にあって、報知停止領域２２０内にないと判定された対象物が、報知対象領域２１０及び報知停止領域２２０以外の領域内に存在すると判定されたとき（すなわち、対象物が報知対象領域２１０を完全に出たと判定されたとき）、報知器４０に対して報知の停止を指示する。
【００４５】
次に、本実施形態における後側方接近警報装置１の報知制御について説明する前に、図８を参照して、従来行われていた報知制御について説明する。図８は、他車両が、自車両の左後側方から、右後側方へと通過する場合の従来の報知制御の様子を表わした図である。
【００４６】
図８に示すように、従来の報知制御によれば、他車両が、自車両の左後側方から自車両の右後側方へと通過する場合、他車両が左後側方の報知対象領域に進入してくると、自車両に備えられた後側方接近警報装置が他車両の存在を報知する（図８（１）参照）。そして、他車両が自車両の報知対象領域を出るまでの間、報知が実行される。そのため、他車両が報知対象領域を出る直前には、他車両は自車両の真後ろにまで進行しているが、報知が継続されるという状況が生じる（図８（２）参照）。このため、ドライバーは、後側方接近警報装置が自車両の真後ろにある他車両の存在をも検知して報知してくれるものと認識してしまうことがある。
【００４７】
次に、図４〜図７を参照して、本実施形態における後側方接近警報装置１の報知制御について説明する。図４、図５は、他車両３００が、自車両１００の左後側方から、右後側方へと通過する場合（自車両１００の後方を横切る場合）の後側方接近警報装置１が実行する報知制御の様子を表わした図である。図６は、他車両３００が、自車両１００の左側方を、後方から前方へ通過する場合の後側方接近警報装置１が実行する報知制御の様子を表わした図である。
【００４８】
図４、図５に示すように、他車両３００が、自車両１００の左後側方から自車両１００の右後側方へと通過する場合、まず、他車両３００が左後側方の左報知対象領域２１０Ｌに進入してくると、後側方接近警報装置１が他車両３００の存在を報知する（図４（１）参照）。次に、他車両３００が、左報知対象領域２１０Ｌから、これと自車両１００の車幅方向に隣接する左報知停止領域２２０Ｌに進入してくると、後側方接近警報装置１は、他車両３００の存在の報知を停止する（図４（２）参照）。そして、このまま他車両３００が進行して、自車両１００の真後ろの後方非検知領域に達したときには報知は実行されない。
【００４９】
次に、他車両３００は、後方非検知領域から、まず、右報知停止領域２２０Ｒに進入し、そして、右報知対象領域２１０Ｒに進入する（図５（１）参照）。このとき、図５（１）に示すように、他車両３００は、右報知停止領域２２０Ｒを完全に通過するまで、後側方接近警報装置１は、他車両３００の存在の報知を開始しない。次に、他車両３００が、右報知停止領域２２０Ｒを完全に通過して、右報知対象領域２１０Ｒでのみ検知されるようになると、後側方接近警報装置１は、他車両３００の存在の報知を開始する（図５（２）参照）。
【００５０】
以上のように、他車両３００が、自車両１００の左後側方から自車両１００の右後側方へと通過する場合、他車両３００が、報知停止領域２２０を通過しているときには報知が実行されず、報知停止領域２２０を通過していないときにのみ報知が実行される。そして、報知停止領域２２０は、後方非検知領域と自車両１００の車幅方向に隣接するように設定されているので、他車両３００が後方非検知領域の近傍にあるときには、報知が実行されない。また、上記のように、他車両３００が、自車両１００の左後側方から自車両１００の右後側方へと通過する場合には、他車両３００が、自車両１００の真後ろに到達したときには、これまで行われていた報知が停止することになる。したがって、ドライバーは、他車両３００が、自車両１００の真後ろ（後方非検知領域）にあるときには、報知が実行されないことを理解することができる。
【００５１】
次に、図６を参照して、他車両３００が、自車両１００の左側方を、後方から前方へ通過する場合の後側方接近警報装置１が実行する報知制御について説明する。他車両３００は、まず左後側方の左報知対象領域２１０Ｌを後方から進入する（図６（１）参照）。このとき、後側方接近警報装置１は、他車両３００の存在の報知を開始する。次に、他車両３００は、前方に進行することによって、左報知対象領域２１０Ｌを前方に抜ける。ここで、他車両３００が、左報知対象領域２１０Ｌを前方に抜ける直前には、報知は継続中である（図６（２）参照）。このため、例えば、他車両３００が自車両１００の側方を通過していく場合のように、自車両１００のブラインドスポットを通過する他車両３００の存在は、従来どおり適切に報知される。なお、報知対象領域２１０及び報知停止領域２２０の位置、大きさは、このように、自車両１００の側方を通過する他車両３００が正確に報知されるように設定される。
【００５２】
以下に、図７を参照して、上記した後側方接近警報装置１が実行する報知制御処理について詳細に説明する。図７は、後側方接近警報装置１の各機能部が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。後側方接近警報装置１は、例えば、自車両１００のＩＧ電源がオン状態に設定された場合に図７のフローチャートの処理を開始する。
【００５３】
まず、ステップＳ１において、後側方接近警報装置１のＥＣＵ２０は、対象物（他車両等）が検知領域２００内で検知されたか否かを判定する。具体的には、後側方接近警報装置１のミリ波レーダ１０は、検知領域２００内にある対象物を検知し、検知情報（検知した位置情報、及び検知していないという情報）を、外部インタフェース１５を介して、ＥＣＵ２０に出力する。そして、ＥＣＵ２０の存在判定部２２が、上記検知情報を取得し、検知情報に検知した対象物の位置情報が含まれているか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ２に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ１に戻る。すなわち、検知領域２００内に対象物が検知されるまでステップＳ１の処理を繰り返す。
【００５４】
ステップＳ２において、ＥＣＵ２０は、検知された対象物が、報知対象領域２１０内で検知されたか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ２０の存在判定部２２は、対象領域設定部２１が設定した報知対象領域２１０の位置情報を取得し、この情報と、検知された対象物の検知位置とを比較し、対象物が報知対象領域２１０内に存在するか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ３に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ１に戻り、再び次にミリ波レーダ１０によって取得される検知情報を基に、対象物が検知領域２００内で検知されたか否かが判定される。
【００５５】
すなわち、ステップＳ２において、検知領域２００内で検知された対象物が報知対象領域２１０内にないときには、報知は実行されないので、対象物が報知対象領域２１０内に進入するまで、対象物の検知処理（ステップＳ１）が繰り返される。一方、対象物が報知対象領域２１０内にあるときには、報知処理が開始される可能性があるので、処理は後続のステップＳ３に移る。
【００５６】
ステップＳ３において、ＥＣＵ２０は、検知された対象物が、報知停止領域２２０内でも検知さたか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ２０の存在判定部２２は、対象領域設定部２１が設定した報知停止領域２２０の位置情報を取得し、この情報と、検知された対象物の検知位置とを比較し、対象物が報知停止領域２２０内に存在するか否かを判定する。この判定結果がＮＯの場合、処理はステップＳ４に移り、ＹＥＳの場合、処理はステップＳ１に戻り、再び次にミリ波レーダ１０によって取得される検知情報を基に、対象物が検知領域２００内で検知されたか否かが判定される。
【００５７】
すなわち、ステップＳ３において、検知領域２００内で検知された対象物が報知対象領域２１０と、報知停止領域２２０との両領域内で検知されたときには、報知は実行されないので、対象物が報知停止領域２２０を出て、報知対象領域２１０内に位置するまで、対象物の検知処理（ステップＳ１〜Ｓ３）が繰り返される。このことは、図５（１）を用いて説明した状況によって理解される。すなわち、他車両３００が自車両１００の右報知停止領域２２０Ｒを通過して、右報知対象領域２１０Ｒに進入した場合、他車両３００は、報知対象領域２１０と、報知停止領域２２０との両領域内で検知される。このとき、後側方接近警報装置１による報知は、他車両３００が、右報知停止領域２２０Ｒを出るまで実行されない（図５（２）参照）。一方、対象物が報知対象領域２１０内にあり、報知停止領域２２０内にないときには、報知処理が開始されるので、処理は後続のステップＳ４に移る。このことは、図４（１）を用いて説明した状況によって理解される。すなわち、他車両３００が自車両１００の左報知対象領域２１０Ｌ内に進入し、左報知停止領域２２０Ｌには位置していないときに、後側方接近警報装置１によって報知が実行される。
【００５８】
ステップＳ４において、ＥＣＵ２０は、報知処理を開始する。具体的には、ＥＣＵ２０の報知開始制御部２３ａは、存在判定部２２が出力した判定結果を示す情報（対象物が報知対象領域２１０内にあって、報知停止領域２２０内にはないことを示す情報）に基づいて、報知の開始を指示する情報を、外部インタフェース３０を介して報知器４０に出力する。これにより、報知器４０の例えば警告音の出力が開始される。その後、処理はステップＳ５に移る。なお、ステップＳ５以降の処理は、開始された報知処理を停止する処理となる。
【００５９】
ステップＳ５において、ＥＣＵ２０は、対象物が検知領域２００内で検知されたか否かを判定する。具体的には、後側方接近警報装置１のミリ波レーダ１０は、検知領域２００内にある対象物を検知し、検知情報（検知した位置情報、及び検知していないという情報）を、外部インタフェース１５を介して、ＥＣＵ２０に出力する。そして、ＥＣＵ２０の存在判定部２２が、上記検知情報を取得し、検知情報に検知した対象物の位置情報が含まれているか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ６に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ８に移る。すなわち、報知対象領域２１０内で検知されていた対象物が、検知領域２００内で検知されなくなったということは、対象物が報知対象領域２１０を完全に出たということになるので、処理は、報知処理が停止される後続のステップＳ８に移る。
【００６０】
ステップＳ６において、ＥＣＵ２０は、検知された対象物が、報知対象領域２１０内で検知されたか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ２０の存在判定部２２は、対象領域設定部２１が設定した報知対象領域２１０の位置情報を取得し、この情報と、検知された対象物の検知位置とを比較し、対象物が報知対象領域２１０内に存在するか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ７に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ８に移る。
【００６１】
すなわち、ステップＳ６においては、報知対象領域２１０内で検知されていた対象物が、なお報知対象領域２１０内で検知されているか否かが判定される。報知対象領域２１０内で検知された対象物が、もはや報知対象領域２１０内にないときには、報知は実行されないので、報知処理が停止される後続のステップＳ８に移る。一方、対象物がなお、報知対象領域２１０内にあるときには、報知処理は継続（報知処理が停止されない）可能性があるので、処理は後続のステップＳ７に移る。
【００６２】
ステップＳ７において、ＥＣＵ２０は、検知された対象物が、報知停止領域２２０内でも検知さたか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ２０の存在判定部２２は、対象領域設定部２１が設定した報知停止領域２２０の位置情報を取得し、この情報と、検知された対象物の検知位置とを比較し、対象物が報知停止領域２２０内に存在するか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ８に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ５に戻り、再び次にミリ波レーダ１０によって取得される検知情報を基に、対象物が検知領域２００内で検知されたか否かが判定される。
【００６３】
すなわち、ステップＳ７においては、報知対象領域２１０内で検知されていた対象物が、報知対象領域２１０と、報知停止領域２２０との両領域内で検知される動きをしたか否かが判定される。この判定結果が肯定であるときに、報知処理が停止される後続のステップＳ８の処理が実行される。このことは、図４（２）を用いて説明した状況によって理解される。すなわち、他車両３００が自車両１００の左報知対象領域２１０Ｌを通過している際には、報知が継続されるが、他車両３００が左報知停止領域２２０Ｌに進入した場合、他車両３００は、報知対象領域２１０と、報知停止領域２２０との両領域内で検知される。このとき、後側方接近警報装置１による報知は停止される。一方、判定結果が否定であるときには、報知対象領域２１０内で検知された対象物が、なお報知対象領域２１０内でのみ検知されていることになるので、報知処理は継続される。
【００６４】
ステップＳ８において、ＥＣＵ２０は、報知処理を停止する。具体的には、ＥＣＵ２０の報知停止制御部２３ｂは、存在判定部２２が出力した判定結果を示す情報（対象物が検知領域２００にない、対象物が報知対象領域２１０内にない、又は、対象物が少なくとも報知停止領域２２０内にあることを示す情報）に基づいて、報知の停止を指示する情報を、外部インタフェース３０を介して報知器４０に出力する。これにより、報知器４０の例えば警告音の出力が停止される。その後、処理は再び報知制御処理の最初のステップ（ステップＳ１）に戻る。
【００６５】
なお、上記した報知制御処理は、異なる対象物毎に実行される。したがって、１つの対象物においては報知処理の開始が指示されて、他の対象物においては、報知処理の停止が指示されることがある。このような場合、全体の報知制御処理としては、報知処理の開始については、少なくとも１つの対象物について報知処理の開始指示があれば、報知処理が開始されるものとし、報知処理の停止については、全ての対象物について報知処理の停止指示があれば、報知処理が停止されるものとすればよい。このことにより、１つの対象物が報知停止領域２２０内にあっても、他の対象物が報知対象領域２１０内にある場合には、適切に報知が実行されることになる。
【００６６】
以上に示したように、本実施形態の後側方接近警報装置１によれば、自車両１００の側方を通過する他車両３００の存在を確実に報知しながらも、他車両３００が自車両１００の後方非検知領域内に進入するときには、報知が停止される。このことにより、ドライバーは、後側方接近警報装置１が、自車両１００の後側方領域内にある対象物を検知（報知）することはできるが、後方非検知領域内にある対象物を検知（報知）することができないということを理解することができる。この結果、例えば、自車両をバックさせる際に、後方確認を怠るドライバーが減少することが期待される。
【００６７】
なお、上記実施形態では、対象物が検知領域２００外に出た場合（図７のステップＳ５でＮＯ）や、報知対象領域２１０内で検知されなくなった場合（図７のステップＳ６でＮＯ）には、すぐに報知処理が停止されるものとした（図７のステップＳ８）。しかし、これらの２つの場合には、所定時間報知が継続された後に報知処理が停止されるものとしてもよい。このようにすれば、例えば、他車両３００が自車両１００の側方を追い越していく場合などには（図６参照）、他車両３００が自車両１００の報知対象領域２１０を出てもすぐに報知が停止されないので、ドライバーに他車両３００の存在による不安感を与えることがより少なくなる。
【００６８】
また、上記実施形態では、検知領域２００内の報知対象領域２１０及び報知停止領域２２０の大きさは、長方形の形状として図２等に例示したが、このような形状に限られるものではなく、任意に設定することができる。また、図２等に例示されるように、報知対象領域２１０と報知停止領域２２０は、自車両１００の車幅方向に隣接するものとしたが、必ずしも隣接されていなくてもよい。すなわち、報知停止領域２２０が自車両１００の後方非検知領域と、自車両１００の車幅方向に隣接していれば、他車両３００が検知領域２００から後方非検知領域に進入する前には、他車両３００が報知停止領域２２０内に進入することになるので、報知が停止され、他車両３００が後方非検知領域内に進入するときには、報知は実行されない。
【００６９】
また、上記実施形態では、他車両３００の検知にはミリ波レーダ１０が用いられるものとしたが、他車両３００を検知する方法は、ミリ波レーダに限定されるものではなく、例えば、自車両１００に搭載されるカメラによって自車両１００の後側方周辺の画像を撮像し、当該撮像された画像から他車両３００の検知情報を取得しても構わない。
【００７０】
また、上記実施形態において、実行される報知制御処理の処理順序、判定に用いられる値等は、単なる一例に過ぎず、本発明の範囲を逸脱しなければ他の順序や値であっても、本発明を実現できることは言うまでもない。
【００７１】
また、上記実施形態の後側方接近警報装置１において実行される各種処理のプログラムは、不揮発性メモリ等の記憶媒体を通じて後側方接近警報装置１に供給されるだけでなく、有線又は無線の通信回線を通じて後側方接近警報装置１に供給されてもよい。なお、上記プログラムを記憶する情報記憶媒体としては、不揮発性メモリの他に、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、或いはそれらに類する光学式ディスク状記憶媒体、フレキシブルディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、磁気テープ等であってもよい。
【００７２】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明に係る後側方接近警報装置は、ドライバーにとって死角となる領域（ブラインドスポット）における他車両の存在を報知する装置などとして有用である。
【符号の説明】
【００７４】
１    後側方接近警報装置
１０    ミリ波レーダ
１１    アンテナ部
１２    ミリ波送受信器
１３    アナログ回路部
１４    デジタル信号処理部
１５    外部インタフェース
２０    ＥＣＵ
２１    対象領域設定部
２２    存在判定部
２３    報知制御部
２３ａ    報知開始制御部
２３ｂ    報知停止制御部
３０    外部インタフェース
４０    報知器
１００    自車両
２００    検知領域
２１０    報知対象領域
２２０    報知停止領域
３００    他車両
【図１】
0005637506.tif 000002
【図２】
0005637506.tif 000003
【図３】
0005637506.tif 000004
【図４】
0005637506.tif 000005
【図５】
0005637506.tif 000006
【図６】
0005637506.tif 000007
【図７】
0005637506.tif 000008
【図８】
0005637506.tif 000009