(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、前記主輪の軸線方向の左右両側に配置された左右個別の固定マウント部材に各々自身の中心軸線周りに回転可能に取り付けられた左右のドライブディスクと、前記左右のドライブディスクの各々に当該ドライブディスクの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に配置され、外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数個のドライブローラとを有する摩擦式駆動装置であって、
前記左右のドライブディスクの径方向の相対変位を規制して当該左右のドライブディスクを互いに同心に相対回転可能に連結する連結機構を有する摩擦式駆動装置。
【請求項２】
連結機構は、前記左右のドライブディスクの軸線方向の相対変位を規制して当該左右のドライブディスクを互い相対回転可能に連結している請求項１に記載の摩擦式駆動装置。
【請求項３】
前記連結機構は、ラジアル荷重とアキシャル荷重との少なくとも一方を受け持つ転がり軸受を含む請求項２に記載の摩擦式駆動装置。
【請求項４】
前記連結機構は、前記左右のドライブディスクが軸線方向に互いに近づく方向に付勢するばね手段を含んでいる請求項１に記載の摩擦式駆動装置。
【請求項５】
前記主輪を前記ドライブディスクより回転可能に支持するスポーク組立体を有する請求項１に記載の摩擦式駆動装置。
【請求項６】
走行ユニットとして、請求項１から５の何れか一項に記載の摩擦式駆動装置を含む倒立振子型移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体に関し、特に、走行ユニットとして用いられる摩擦式駆動装置およびそれを用いた倒立振子型移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
全方向移動体のための走行駆動装置として、環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、前記主輪の軸線方向の左右両側に各々自身の中心軸線周りに回転可能に配置された左右のドライブディスクと、前記左右のドライブディスクの各々に当該ドライブディスクの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に配置され、外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数個のドライブローラとを有する摩擦式駆動装置がある（例えば、特許文献１）。【０００３】
この摩擦式駆動装置は、一輪式の倒立振子型移動体の走行ユニット等として用いられ、左右のドライブディスクが倒立振子型移動体のフレームより回転可能に支持され、左右のドライブローラがドリブンローラを左右より挟むようにして主輪を回転（公転）可能に支持する。【０００４】
この摩擦式駆動装置が用いられた倒立振子型移動体では、ドライブローラがドリブンローラに押し付けられ、ドライブローラとドリブンローラとの摩擦によってドライブディスクの回転がドライブローラよりドリブンローラに伝達され、左右のドライブディスクが互いに同方向に同速度で回転駆動された場合には、主輪が公転し、左右のドライブディスクが互いに異なる方向あるいは異なる速度で回転駆動された場合には、主輪が公転しつつドリブンローラが自転（環状体の接線方向の軸線周りに回転）あるいは主輪が公転せずドリブンローラが自転し、倒立振子制御によって起立した姿勢で、前後左右、斜めに、移動（走行）することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開２００８／１３２７７９号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の摩擦式駆動装置では、安定した良好な摩擦式駆動性能を得るためには、左右のドライブディスクのドライブローラと主輪のドリブンローラとの摩擦関係が変動しないことが重要であり、左右のドライブディスクの相互の位置関係が最適状態で保たれる必要がある。特に、ドライブローラがドリブンローラに過剰に押し付けられると、ドリブンローラの自転動作が損なわれ、左右斜め移動が適切に行われなくなる虞がある。【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、摩擦式駆動装置において、左右のドライブディスクの相互の位置関係を最適状態に保ち、安定した良好な摩擦式駆動性能を得ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による摩擦式駆動装置は、環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、前記主輪の軸線方向の左右両側に各々自身の中心軸線周りに回転可能に配置された左右のドライブディスクと、前記左右のドライブディスクの各々に当該ドライブディスクの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に配置され、外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数個のドライブローラとを有する摩擦式駆動装置であって、前記左右のドライブディスクの径方向と軸線方向の少なくとも一方の相対変位を規制して当該左右のドライブディスクを相対回転可能に連結する連結機構を有する。【０００９】
本発明による摩擦式駆動装置は、好ましくは、前記連結機構は、ラジアル荷重とアキシャル荷重との少なくとも一方を受け持つ転がり軸受を含む。【００１０】
本発明による摩擦式駆動装置は、好ましくは、前記連結機構は、前記左右のドライブディスクが軸線方向に互いに近づく方向に付勢するばね手段を含んでいる。【００１１】
本発明による摩擦式駆動装置は、好ましくは、更に、前記主輪を前記ドライブディスクより回転可能に支持するスポーク組立体を有する。【００１２】
本発明による倒立振子型移動体は、走行ユニットとして、上述の発明による摩擦式駆動装置を含む。
【発明の効果】
【００１３】
本発明による摩擦式駆動装置によれば、連結機構によって、左右のドライブディスクの軸線方向の互いの離間量が所定値に不変設定され、更には左右のドライブディスクの同心精度が保証され、左右のドライブディスクの相対位置関係が確実に規制されて変動することがない。これにより、左右のドライブディスクのドライブローラと主輪のドリブンローラとの摩擦関係が変動することがない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明による摩擦式駆動装置を走行ユニットとして含む倒立振子型移動体の一つの実施例を示すサドル・ステップ格納状態の斜視図。
【図２】同実施例のサドル・ステップ繰り出し状態の斜視図。
【図３】本実施例による摩擦式駆動装置の縦断面図。
【図４】本実施例による摩擦式駆動装置のドライブ部分の拡大縦断面図。
【図５】本実施例による摩擦式駆動装置の要部の拡大縦断面図。
【図６】他の実施例による摩擦式駆動装置の要部の拡大縦断面図。
【図７】他の実施例による摩擦式駆動装置の縦断面図。
【図８】他の実施例による摩擦式駆動装置の要部の拡大縦断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明による摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体の実施例を、図１〜図５を参照して説明する。尚、上下、前後、左右の直交三次元座標軸を、移動体の移動方向に準じて図示のように定義する。
【００１６】
まず、図１、図２を参照して本実施例による摩擦式駆動装置を走行ユニットとして含む倒立振子型移動体の全体構成について説明する。倒立振子型移動体は、互いに連結された下部フレーム１０と上部フレーム２０とを有する。
【００１７】
下部フレーム１０は走行ユニット４０を支持している。走行ユニット４０は、一輪式のものであり、内蔵のジャイロスコープ、荷重センサ（図示省略）を用いた倒立振子制御のもとに、下部フレーム１０と上部フレーム２０の全体を起立姿勢に保ち、一輪車として前後左右、斜めの全方向の走行を担う。
【００１８】
下部フレーム１０の左右両側には、左右のステップ１４Ｌ、１４Ｒが跳ね上げ式に格納可能に設けられている。図１は左右のステップ１４Ｌ、１４Ｒが下部フレーム１０の左右両側に形成されたステップ格納部１６Ｌ、１６Ｒに格納された状態を、図２は左右のステップ１４Ｌ、１４Ｒがステップ格納部１６Ｌ、１６Ｒより水平姿勢に繰り出された状態を各々示している。
【００１９】
上部フレーム２０の左右両側には左右の湾曲したサドルアーム２２Ｒ、２２Ｌによって左右個別型のサドル３０Ｌ、３０Ｒが格納可能に設けられている。また、上部フレーム２０には、移動体持ち運び用のハンドル２６が格納可能に設けられている。
【００２０】
サドル３０Ｌ、３０Ｒは、乗員の臀部、大腿部を左右個別に受け持つ乗員用座部であり、平面視で各々円盤状をなしている。図１は左右のサドル３０Ｌ、３０Ｒが上部フレーム２０に左右方向に貫通形成された円筒状空間によるサドル格納部２４に格納された状態を、図２は左右のサドル３０Ｌ、３０Ｒが各々サドルアーム２２Ｌ、２２Ｒによってサドル格納部２４より水平姿勢に繰り出された状態を各々示している。
【００２１】
つぎに、本実施例による走行ユニット４０（摩擦式駆動装置）の詳細を、図３、図４を参照して説明する。
【００２２】
下部フレーム１０は左右方向に間隔をおいて互いに対向する左側壁部１２Ｌと右側壁部１２Ｒとを有する。走行ユニット４０は下部フレーム１０の左側壁部１２Ｌと右側壁部１２Ｒとの間に配置されている。
【００２３】
走行ユニット４０は、円筒状の左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒを有する。左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒは、各々、取付ボルト４４によって左側壁部１２Ｒと右側壁部１２Ｌの内側に固定装着されている。左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒは、左右方向に延在する一つの中心軸線Ａを共通の中心軸線としている。すなわち、左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒは、中心軸線Ａをもって互いに同心に下部フレーム１０に固定されている。
【００２４】
左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒは、各々、円筒部４２１Ｌ、４２１Ｒの外周に、左右の円環状のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒをクロスローラ軸受４６Ｌ、４６Ｒによって回転自在に支持している。クロスローラ軸受４６Ｌ、４６Ｒは、ラジアル荷重とアキシャル荷重（スラスト荷重）を受け持つことができるころがり軸受であり、固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒの円筒部４２１Ｌ、４２１Ｒの外周と、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの円筒部４８１Ｌ、４８１Ｒの内周とに各々ねじ締結された締結リング５０、５２によって固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒとドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒに対してアキシャル方向の定位置に固定されている。
【００２５】
左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒは、各々、円筒部４８１Ｌ、４８１Ｒより大きい径の外側円環部４８２Ｌ、４８２Ｒを有している。外側円環部４８２Ｌ、４８２Ｒには、ローラ軸５４Ｌ、５４Ｒによって左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒが各々回転可能に取り付けられている。左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、金属や硬質プラスチック等の高剛性材料により構成され、外側円環部４８２Ｌ、４８２Ｒの円周方向に等間隔をおいて、複数個、配置されており、各々、ローラ軸５４Ｌ、５４Ｒの中心軸線周りに回転可能になっている。
【００２６】
左右のローラ軸５４Ｌ、５４Ｒは、左右対称の配置で、各々、中心軸線Ａに対してねじれの関係をなす軸線方向に延在している。これにより、左右のローラ軸５４Ｌ、５４Ｒにより支持された左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、左右対称で、はすば歯車の歯すじと同様の傾斜配置になる。
【００２７】
左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒは、軸線方向に互いに近付く方向に延出した円筒延長部４８３Ｌ、４８３Ｒを有する。円筒延長部４８３Ｌと４８３Ｒとは、クロスローラ軸受５８によって相対回転可能に連結されている。クロスローラ軸受５８は、ラジアル荷重とアキシャル荷重（スラスト荷重）を受け持つことができるころがり軸受であり、図５によく示されているように、インナレース５８１をもって一方の円筒延長部４８３Ｌの外周面に嵌合し、アウタレース５８２をもって他方の円筒延長部４８３Ｒの内周面に嵌合している。
【００２８】
インナレース５８１は、円筒延長部４８３Ｌの外周にねじ締結された締結リング６２によって円筒延長部４８３Ｌの段差端面４８５Ｌに押し付けられ、円筒延長部４８３Ｒの軸線方向の定位置に固定されている。アウタレース５８２は、円筒延長部４８３Ｒの外周にねじ締結された締結リング６０によって円筒延長部４８３Ｒの段差端面４８５Ｒに押し付けられ、円筒延長部４８３Ｒの軸線方向の定位置に固定されている。
【００２９】
クロスローラ軸受５８は、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒを相対回転可能に連結する連結機構の主要部をなしており、上述の組み付けにより、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの径方向と軸線方向の双方の相対変位を規制（禁止）している。換言すると、クロスローラ軸受５８は、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒを、相対回転可能に同心に連結し、且つ互いに軸線方向に変位できないようにしている。
【００３０】
これにより、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８の相互の同心精度が保証されると共に、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８の軸線方向の離間量が所定値に不変設定される。
【００３１】
左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの円筒部４８１Ｌ、４８１Ｒの内側に画定された円筒状の空間部４８４Ｌ、４８４Ｒには左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒが配置されている。左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒは、ステータコイル（図示省略）等を内蔵したアウタハウジング６６Ｌ、６６Ｒをボルト６８によって左右の固定マウント部材４２Ｌ、４２Ｒに固定されている。左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒは、ともに中心軸線Ａと同心配置で、軸線方向に互いに近付く方向に延出したロータ軸７０Ｌ、７０Ｒを有する。
【００３２】
ロータ軸７０Ｌ、７０Ｒの先端部には、左右の波動歯車装置７２Ｌ、７２Ｒのウェーブプラグ７４Ｌ、７４Ｒが固定連結されている。波動歯車装置７２Ｌ、７２Ｒは、周知の構造のものであり、入力部材である楕円形輪郭をした高剛性のウェーブプラグ７４Ｌ、７４Ｒと、ウェーブプラグ７４Ｌ、７４Ｒの外周面に嵌め込み装着されたウェーブベアリング７６Ｌ、７６Ｒと、ウェーブベアリング７６Ｌ、７６Ｒの外周面に摩擦係合し外周面に外歯を有するフランジ付き薄肉円筒形状の可撓性外歯部材７８Ｌ、７８Ｒと、可撓性外歯部材７８Ｒ、７３Ｌの外歯と噛合する内歯を有する高剛性のリング形状の内歯部材８０Ｌ、８０Ｒとを有する。内歯部材８０Ｌ、８０Ｒは、出力部材であり、ボルト８２によって左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒに固定連結されている。
【００３３】
これにより、左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒの出力回転は、左右の波動歯車装置７２Ｌ、７２Ｒによって減速され、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒに個別に伝達される。
【００３４】
なお、ウェーブプラグ７４Ｌ、７４Ｒ、ウェーブベアリング７６Ｌ、７６Ｒ、内歯部材８０Ｌ、８０Ｒは、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの円筒延長部４８３Ｌ、４８３Ｒの内側空間内に配置されている。このことと、電動モータ６４Ｌ、６４Ｒがドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの円筒部４８１Ｌ、４８１Ｒの内側空間内に配置されていることとが相俟って走行ユニット４０の軸方向寸法の縮小化が図られる。
【００３５】
左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒは、左右の複数個のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒによる円環状ローラ群によって左右両側より挟むようにして主輪８４を中心軸線Ａと同一あるいは近似の中心軸線上に支持している。換言すると、主輪８４は、左右の複数個のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒによる円環状配置のローラ群によって左右両側より挟まれるようにして左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒより、中心軸線Ａと同一あるいは近似の中心軸線上に無軸で支持され、自身の中心周りに回転（公転）可能になっている。
【００３６】
主輪８４は、角柱体により構成された無端円環状の環状体８６と、環状体８６の外周に嵌合装着された複数個のインナスリーブ８８と、各インナスリーブ８８の外周にボール軸受９０によって回転可能に取り付けられた複数のドリブンローラ９２とにより構成されている。ドリブンローラ９２は、接地するローラであり、各々、ボール軸受９０と嵌合する金属製円筒部９２Ａと、金属製円筒部９２Ａの外周に加硫接着されたゴム製円筒部９２Ｂとにより構成されている。
【００３７】
ドリブンローラ９２は、インナスリーブ８８と共に環状体８６の環方向（周方向）に複数個あり、自身の配置位置における環状体８６の接線方向の軸線周りに回転（自転）可能になっている。
【００３８】
左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、外周面をもって主輪８４の実質的な外周面をなすドリブンローラ９２のゴム製円筒部９２Ｂの外周面に接触し、摩擦によってドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転（推進力）をドリブンローラ９２に伝達する。
【００３９】
ドリブンローラ９２と左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒとの関係（個数)は、最下部分において接地しているドリブンローラ９２には必ず少なくとも一組の左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒが接触し、ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒより、少なくとも接地状態にあるドリブンローラ９２に常に推進力（回転力）が与えられる設定になっている。
【００４０】
左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、各々、主輪８４の中心軸線（輪中心）周りの回転方向、より正確には、各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒのドリブンローラ９２との接触箇所における接線方向に対して、直交および平行の何れでもない方向に延在する中心軸線周りに回転自在に配置されている。つまり、左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒは、各々、主輪８４の中心軸線周りの回転方向（公転方向）に対して傾斜し、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線を有し、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの中心軸線に対して平行でも直交でもない一つの仮想面に沿った回転面を有する。
【００４１】
換言すると、ドリブンローラ９２の中心軸線と左右の各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの中心軸線とは、互いの接触箇所において交差している。つまり、左右の各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの中心軸線は、各ドリブンローラ９２の配置部位における中心軸線方向への投影平面で見て、ドリブンローラ９２の中心軸線に対して所定の傾斜角をもって傾斜している。左右の各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの中心軸線は、ドリブンローラ９２の中心軸相当の環状体８６の半径線に対してある角度をもって傾いていると同時に、環状体８６の中心線が接する仮想平面に対してある角度をもって傾いている。この三次元的な中心軸線の傾きにより、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒにおけるドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒの配置は、喩えると、ある角度の円錐面上に置かれた「はす歯傘歯車」の歯（歯すじ）の傾きに似ている。このことについて、より詳細な説明が必要ならば、国際公開２００８／１３９７４０号パンフレットを参照されたい。
【００４２】
本実施例では、左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒによって左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転方向あるいは（および）回転速度を互いに違えると、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転力による円周（接線）方向の力に対し、この力に直交する向きの分力が左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒとドリブンローラ９２との接触面に作用する。この分力により、ドリブンローラ９２の外表面には、これを捩る力が作用し、ドリブンローラ９２が自身の中心軸線周りに回転（自転）することになる。
【００４３】
このドリブンローラ９２の回転は、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転速度差によって定まる。例えば、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒを互いに同一速度で逆向きに回転させると、主輪８４は全く公転せず、ドリブンローラ９２の自転だけが生じる。これにより、主輪８４には左右方向の走行力が加わることになり、倒立振子移動体は、左右方向に移動（真横移動）する。
【００４４】
これに対し、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転方向および回転速度が同一である場合には、ドリブンローラ９２が自転することがなく、主輪８４が公転し、倒立振子移動体は、前進（直進）あるいは後進する。
【００４５】
このように、左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒによって左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの回転速度および回転方向を独立に制御することにより、倒立振子移動体は、路面上で全方向へ移動することができる。
【００４６】
上述の構成によれば、連結機構の主要部をなすクロスローラ軸受５８によって左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの軸線方向の離間量が所定値に不変設定され、更には、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒがクロスローラ軸受５８によって相対回転可能に同心に連結されていることにより、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの同心精度が保証され、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの相対位置関係が確実に規定されて変動することがない。
【００４７】
これにより、倒立振子移動体の乗員荷重等によって左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒが軸線方向に互いに近づく方向に偏倚したり、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの軸心がずれたりすることがない。このことにより、左右の各ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒとドリブンローラ９２との摩擦接触状態が変動することがなく、当該摩擦接触状態が常に適正状態に保たれ、倒立振子移動体の走行移動が所期の制御特性のもとに、常に適切に行われることが保証される。
【００４８】
また、クロスローラ軸受５８による左右のドライブディスク４８Ｌ、４８の軸線方向の離間量の設定により、左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒがドリブンローラ９２に接触する接触圧を適正値に設定することができる。これにより、ドライブディスク４８Ｌ、４８の軸線方向の外側より前記接触圧を設定する場合より当該設定圧の設定を高精度に行うことができる。
【００４９】
また、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒがクロスローラ軸受５８によって連結されているので、図４に示されているように、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒを一つの組立体として取り扱うことができる。これにより、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの組み付け、取り外しの作業性がよくなる。
【００５０】
なお、連結機構は、左右のドライブローラ４８Ｌ、４８Ｒがドリブンローラ９２に過剰に押し付けられないようにするためには、最小限、左右のドライブローラ４８Ｌ、４８Ｒが軸線方向に互いに近づく方向に偏倚することを規制するものであればよい。
【００５１】
図６は、本発明による摩擦式駆動装置の他の実施例を示している。なお、図６において、図５に対応する部分は、図５に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
【００５２】
本実施例では、クロスローラ軸受５８と左側のドライブディスク４８Ｒの段差端面４８５Ｌとの間に軸線方向の間隙９６が与えられ、締結リング６２とクロスローラ軸受５８のインナレース５８１との間には圧縮コイルばね９４が所定の予荷重を与えられた状態で取り付けられている。
【００５３】
本実施例では、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒが圧縮コイルばね９４のばね力によって軸線方向に互いに近づく方向に付勢され、間隙９６の範囲内でがた付きを生じることなく左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒが軸線方向に互いに近づく方向に変位することができる。この変位はドリブンローラ９２のゴム部分の摩耗に応じて行われる。
【００５４】
これにより、ドリブンローラ９２のゴム部分が摩耗しても、左右のドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒとドリブンローラ９２との摩擦接触状態を適正に保つことができる。
【００５５】
本発明による摩擦式駆動装置のもう一つの実施例を、図７、図８を参照して説明する。なお、図７、図８において、図３、図４に対応する部分は、図３、図４に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
【００５６】
本実施例では、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの中間部に配置されている締結リング６０の外周部にクロスローラ軸受１１０によってスポーク組立体１００のハブ１０２が中心軸線Ａと同一の軸線周りに回転可能に取り付けられている。ハブ１０２には複数個のスポーク部材１０４が放射状に取り付けられている。スポーク部材１０４は、各々、一端をハブ１０２に固定され、他端に設けられたフック部材１０６によって主輪８４の環状体８６に固定係合している。環状体８６に対するフック部材１０６の係合は、環状体８６の環方向に隣接するドリブンローラ９２間の間隙で行われればよい。
【００５７】
この構成により、主輪８４は、ドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒによって、中心軸線Ａと同一の軸線周りに回転可能に支持されることになり、主輪８４の位置が安定すると共に、主輪８４に過剰な荷重が作用することが回避される。
【符号の説明】
【００５８】
１０  下部フレーム
１４Ｌ、１４Ｒ  ステップ
２０  上部フレーム
３０Ｌ、３０Ｒ  サドル
４０  走行ユニット
４２Ｌ、４２Ｒ  固定マウント部材
４８Ｌ、４８Ｒ  ドライブディスク
５６Ｌ、５６Ｒ  ドライブローラ
５８  クロスローラ軸受
６４Ｌ、６４Ｒ  電動モータ
７２Ｌ、７２Ｒ  波動歯車装置
８４  主輪
８６  環状体
９２  ドリブンローラ
９４  圧縮コイルばね
１００  スポーク組立体
【図１】
0005426682.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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