(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の階を有する構造物内に設置され、車両を昇降させるリフト搬送機と、該リフト搬送機が昇降する昇降路に沿って複数の前記階に配設された格納棚と、前記リフト搬送機により把持され、入出庫させる前記車両を載置するパレットとを備える機械式駐車装置であって、
前記車両が載置された前記パレットを旋回させる旋回手段と、
前記パレット及び前記パレットに載置された前記車両の重量に基づいて、前記リフト搬送機の昇降を制御する制御手段と、を備え、
前記旋回手段は、
前記車両の入庫時において、前記車両が載置された前記パレットを前記格納棚に格納する向きに旋回させる前に、前記車両が載置された前記パレットを所定の基準位置から所定量上昇させる昇降モータを具備し、
前記制御手段は、
前記昇降モータを所定量上昇させたときに前記昇降モータに流れる電流に基づいて、前記パレット及び前記パレットに載置される前記車両の重量を推定する重量推定手段を具備し、昇降制御を行い、前記重量推定手段が推定した前記パレット及び前記車両の重量が、所定の重量よりも重い場合に、前記リフト搬送機は、前記格納棚のうち前記車両を入出庫する乗入階との距離が短い前記格納棚に前記車両を格納することを特徴とする機械式駐車装置。
【請求項２】
前記重量推定手段は、
電流値と負荷質量とを対応付ける対応情報を備え、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に、前記昇降モータを所定量上昇させたときに前記昇降モータに流れる電流値を計測し、
前記パレットに前記車両が載置されていない場合に前記昇降モータに流れる前記電流値と、前記対応情報において前記パレットの重量として示す電流値とが一致していなければ、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に前記昇降モータに流れる前記電流値に基づいて、前記対応情報を補正する補正手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項３】
複数の階を有する構造物内に設置され、車両を昇降させるリフト搬送機と、該リフト搬送機が昇降する昇降路に沿って複数の前記階に配設された格納棚と、前記リフト搬送機により把持され、入出庫させる前記車両を載置するパレットとを備える機械式駐車装置であって、
前記車両が載置された前記パレットを旋回させる旋回手段と、
前記パレット及び前記パレットに載置された前記車両の重量に基づいて、前記リフト搬送機の昇降を制御する制御手段と、を備え、
前記旋回手段は、
前記車両の入庫時において、前記車両が載置された前記パレットを前記格納棚に格納する向きに旋回させる前に、前記車両が載置された前記パレットを所定の基準位置から所定量上昇させる昇降モータを具備し、
前記制御手段は、
前記昇降モータを所定量上昇させたときに前記昇降モータに流れる電流に基づいて、前記パレット及び前記パレットに載置される前記車両の重量を推定する重量推定手段を具備し、昇降制御を行い、
前記重量推定手段は、電流値と負荷質量とを対応付ける対応情報を備え、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に、前記昇降モータを所定量上昇させたときに前記昇降モータに流れる電流値を計測し、
前記パレットに前記車両が載置されていない場合に前記昇降モータに流れる前記電流値と、前記対応情報において前記パレットの重量として示す電流値とが一致していなければ、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に前記昇降モータに流れる前記電流値に基づいて、前記対応情報を補正する補正手段を備えることを特徴とする機械式駐車装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記重量推定手段が推定した前記パレット及び前記車両の重量が、所定の重量よりも重い場合に、前記リフト搬送機は、前記格納棚のうち前記車両を入出庫する乗入階との距離が短い前記格納棚に前記車両を格納することを特徴とする請求項３に記載の機械式駐車装置。
【請求項５】
前記旋回手段は、前記車両を入出庫する乗入階に設けられることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の機械式駐車装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記車両の重量に基づいて前記リフト搬送機の昇降速度を決定し、決定された該昇降速度に基づいて前記リフト搬送機を制御することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の機械式駐車装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記車両の重量に基づいて前記リフト搬送機を昇降させる場合の加速度を決定し、決定された該加速度に基づいて前記リフト搬送機を制御することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の機械式駐車装置。
【請求項８】
前記格納棚に格納した前記車両の位置情報と、前記重量推定手段が推定した前記格納棚に格納した前記車両の重量の情報とを対応付けて記憶する記憶手段を具備し、
前記制御手段は、
前記格納棚から前記車両の出庫を行う場合に、前記記憶手段から前記格納棚に格納した前記車両の位置情報と前記車両の重量の情報とを読み出し、読み出した重量の情報に基づいて、前記リフト搬送機を昇降させることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の機械式駐車装置。
【請求項９】
前記格納棚に格納した前記車両の識別情報と、前記重量推定手段が推定した前記格納棚に格納した前記車両の重量の情報とに対応付けられる識別番号を記憶する記憶手段を具備し、
前記制御手段は、前記識別番号に基づいて、前記記憶手段に記憶されている前記車両の識別情報と前記車両の重量の情報とを読み出し、読み出した前記車両の重量の情報に応じて前記リフト搬送機の昇降を制御することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の機械式駐車装置。
【請求項１０】
複数の階を有する構造物内に設置され、車両を昇降させるリフト搬送機と、該リフト搬送機が昇降する昇降路に沿って複数の前記階に配設された格納棚と、前記リフト搬送機により把持され、入出庫させる前記車両を載置するパレットとを備える機械式駐車装置の制御方法であって、
前記車両が載置された前記パレットを旋回させる旋回手段が、前記車両の入庫時において、前記車両が載置された前記パレットを前記格納棚に格納する向きに旋回させる前に、前記車両が載置された前記パレットを昇降モータにより所定の基準位置から所定量上昇させる第１過程と、
前記パレット及び前記パレットに載置された前記車両の重量に基づいて、前記リフト搬送機の昇降を制御する制御手段が、前記昇降モータを所定量上昇させたときに前記昇降モータに流れる電流に基づいて、前記パレット及び前記パレットに載置される前記車両の重量を重量推定手段により推定し、昇降制御を行う第２過程と、
前記重量推定手段が推定した前記パレット及び前記車両の重量が、所定の重量よりも重い場合に、前記リフト搬送機は、前記格納棚のうち前記車両を入出庫する乗入階との距離が短い前記格納棚に前記車両を格納する第３過程と
を有する機械式駐車装置の制御方法。
【請求項１１】
複数の階を有する構造物内に設置され、車両を昇降させるリフト搬送機と、該リフト搬送機が昇降する昇降路に沿って複数の前記階に配設された格納棚と、前記リフト搬送機により把持され、入出庫させる前記車両を載置するパレットとを備える機械式駐車装置の制御方法であって、
前記車両が載置された前記パレットを旋回させる旋回手段が、前記車両の入庫時において、前記車両が載置された前記パレットを前記格納棚に格納する向きに旋回させる前に、前記車両が載置された前記パレットを昇降モータにより所定の基準位置から所定量上昇させる第１過程と、
前記パレット及び前記パレットに載置された前記車両の重量に基づいて、前記リフト搬送機の昇降を制御する制御手段が、前記昇降モータを所定量上昇させたときに前記昇降モータに流れる電流に基づいて、前記パレット及び前記パレットに載置される前記車両の重量を推定する重量推定手段により推定し、昇降制御を行う第２過程と、
電流値と負荷質量とを対応付ける対応情報を備える前記重量推定手段が、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に、前記昇降モータを所定量上昇させたときに前記昇降モータに流れる電流値を計測し、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に前記昇降モータに流れる前記電流値と、前記対応情報において前記パレットの重量として示す電流値とが一致していなければ、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に前記昇降モータに流れる前記電流値に基づいて、前記対応情報を補正する第３過程と
を有する機械式駐車装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車装置及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、荷物を昇降する昇降装置は、リフト搬送機等の昇降部材と、昇降部材を稼働させるためのモータ及びその制御装置等とが設けられており、制御装置からの制御に基づいて荷物の格納、取り出し等の荷役作業が行われ、例えば、車両を荷物とする機械式駐車装置に用いられている。
【０００３】
ところで、昇降装置は、昇降させる荷物の重量や寸法に制限を設け、それら制限を超過しない範囲内の荷物か否かを判定し、判定結果に応じた制御をすることによって事故や故障を未然に防いでいる。
例えば、特許文献１には、車両を載せた昇降部材が昇降する時の電流値を検出することにより車両の重量が所定重量を超過しているかを判定し、超過していなければ昇降部材の昇降を継続し、超過していれば車両を出庫させる制御技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−０６３９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の方法では、リフト搬送機等の昇降部材で車両の重量推定がなされるまでは、車両及びリフト搬送機等に対する制御方法が決定せず、昇降部材が作動してから重量を推定するまでの期間は好ましい制御ができないという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、荷物の重量に応じた制御を速やかに行うことのできる機械式駐車装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、複数の階を有する構造物内に設置され、車両を昇降させるリフト搬送機と、該リフト搬送機が昇降する昇降路に沿って複数の前記階に配設された格納棚と、前記リフト搬送機により把持され、入出庫させる前記車両を載置するパレットとを備える機械式駐車装置であって、前記車両が載置された前記パレットを旋回させる旋回手段と、前記パレット及び前記パレットに載置された前記車両の重量に基づいて、前記リフト搬送機の昇降を制御する制御手段と、を備え、前記旋回手段は、前記車両の入庫時において、前記車両が載置された前記パレットを前記格納棚に格納する向きに旋回させる前に、前記車両が載置された前記パレットを所定の基準位置から所定量上昇させる昇降モータを具備し、前記制御手段は、前記昇降モータを所定量上昇させたときに前記昇降モータに流れる電流に基づいて、前記パレット及び前記パレットに載置される前記車両の重量を推定する重量推定手段を具備し、昇降制御を行い、前記重量推定手段が推定した前記パレット及び前記車両の重量が、所定の重量よりも重い場合に、前記リフト搬送機は、前記格納棚のうち前記車両を入出庫する乗入階との距離が短い前記格納棚に前記車両を格納することを特徴とする機械式駐車装置を提供する。
【０００８】
このような構成によれば、車両の入庫時において、旋回手段は、車両が載置されたパレットを格納棚に格納する向きに旋回させる場合に、昇降モータによって所定の基準位置からパレットとパレットに載置される車両とを上昇させ、このとき昇降モータに流れる電流に基づいて、パレットと車両との重量が推定され、推定された重量に基づいてリフト搬送機の昇降が制御される。
このように、旋回手段と旋回手段が有する昇降モータに流れる電流の情報とを利用して、パレット及び車両の重量を推定するので、重量を推定するための追加の設備を最小限に抑えることができ、低コスト化を図ることができる。また、リフト搬送機によって昇降させるパレット及び車両の重量が、リフト搬送機の昇降制御を行う以前に推定されるので、従来のように、リフト搬送機の昇降時に重量を推定する場合と比較して、昇降時に重量を推定するロスタイムが生じないので、リフト搬送機の昇降時には速やかな制御ができる。
また、パレット及び車両の重量が重いものを乗入階との距離が短い格納棚に格納するので、重量の重いものを乗入階との距離が長い格納棚に格納する場合よりも、省エネルギー運転となる。また、例えば、乗入階が１階にある場合には、下階に重量の重い車両が格納されるので、地震時に機械式駐車装置にかかる負担を低減することができる。
【０００９】
上記機械式駐車装置の前記重量推定手段は、電流値と負荷質量とを対応付ける対応情報を備え、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に、前記昇降モータを所定量上
昇させたときに前記昇降モータに流れる電流値を計測し、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に前記昇降モータに流れる前記電流値と、前記対応情報において前記パレットの重量として示す電流値とが一致していなければ、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に前記昇降モータに流れる前記電流値に基づいて、前記対応情報を補正する補正手段を備えることとしてもよい。
パレットに車両が載置されていない状態で電流値を計測することで、重量の変化しないパレットのみの電流値が計測され、この計測された電流値が、対応情報においてパレットの重量として示す電流値とされ、対応情報が校正される。対応情報は、例えば、関数、関数に基づいて決定されたグラフ、及びテーブル等である。このように校正を行うことによって、計測装置の経年変化を簡便に校正することができ、重量の推定精度を向上できる。
本発明は、複数の階を有する構造物内に設置され、車両を昇降させるリフト搬送機と、該リフト搬送機が昇降する昇降路に沿って複数の前記階に配設された格納棚と、前記リフト搬送機により把持され、入出庫させる前記車両を載置するパレットとを備える機械式駐車装置であって、前記車両が載置された前記パレットを旋回させる旋回手段と、前記パレット及び前記パレットに載置された前記車両の重量に基づいて、前記リフト搬送機の昇降を制御する制御手段と、を備え、前記旋回手段は、前記車両の入庫時において、前記車両が載置された前記パレットを前記格納棚に格納する向きに旋回させる前に、前記車両が載置された前記パレットを所定の基準位置から所定量上昇させる昇降モータを具備し、前記制御手段は、前記昇降モータを所定量上昇させたときに前記昇降モータに流れる電流に基づいて、前記パレット及び前記パレットに載置される前記車両の重量を推定する重量推定手段を具備し、昇降制御を行い、前記重量推定手段は、電流値と負荷質量とを対応付ける対応情報を備え、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に、前記昇降モータを所定量上昇させたときに前記昇降モータに流れる電流値を計測し、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に前記昇降モータに流れる前記電流値と、前記対応情報において前記パレットの重量として示す電流値とが一致していなければ、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に前記昇降モータに流れる前記電流値に基づいて、前記対応情報を補正する補正手段を備えることを特徴とする機械式駐車装置を提供する。
このような構成によれば、車両の入庫時において、旋回手段は、車両が載置されたパレットを格納棚に格納する向きに旋回させる場合に、昇降モータによって所定の基準位置からパレットとパレットに載置される車両とを上昇させ、このとき昇降モータに流れる電流に基づいて、パレットと車両との重量が推定され、推定された重量に基づいてリフト搬送機の昇降が制御される。
このように、旋回手段と旋回手段が有する昇降モータに流れる電流の情報とを利用して、パレット及び車両の重量を推定するので、重量を推定するための追加の設備を最小限に抑えることができ、低コスト化を図ることができる。また、リフト搬送機によって昇降させるパレット及び車両の重量が、リフト搬送機の昇降制御を行う以前に推定されるので、従来のように、リフト搬送機の昇降時に重量を推定する場合と比較して、昇降時に重量を推定するロスタイムが生じないので、リフト搬送機の昇降時には速やかな制御ができる。
また、パレットに車両が載置されていない状態で電流値を計測することで、重量の変化しないパレットのみの電流値が計測され、この計測された電流値が、対応情報においてパレットの重量として示す電流値とされ、対応情報が校正される。対応情報は、例えば、関数、関数に基づいて決定されたグラフ、及びテーブル等である。このように校正を行うことによって、計測装置の経年変化を簡便に校正することができ、重量の推定精度を向上できる。
上記機械式駐車装置の前記制御手段は、前記重量推定手段が推定した前記パレット及び前記車両の重量が、所定の重量よりも重い場合に、前記リフト搬送機は、前記格納棚のうち前記車両を入出庫する乗入階との距離が短い前記格納棚に前記車両を格納することとしてもよい。
パレット及び車両の重量が重いものを乗入階との距離が短い格納棚に格納するので、重量の重いものを乗入階との距離が長い格納棚に格納する場合よりも、省エネルギー運転となる。また、例えば、乗入階が１階にある場合には、下階に重量の重い車両が格納されるので、地震時に機械式駐車装置にかかる負担を低減することができる。
上記機械式駐車装置の旋回手段は、前記車両を入出庫する前記車両を入出庫する乗入階に設けられることとしてもよい。
旋回手段を乗入階に設けることにより、省スペース化することができる。
【００１０】
上記機械式駐車装置の前記制御手段は、前記車両の重量に基づいて前記リフト搬送機の昇降速度を決定し、決定された該昇降速度に基づいて前記リフト搬送機を制御することとしてもよい。
旋回手段で推定された重量に応じてリフト搬送機の昇降速度が設定されるので、リフト搬送機を昇降させる場合には、速やかに設定された速度での運転を行うことができ、エネルギーを有効に活用することができる。
【００１１】
上記機械式駐車装置の前記制御手段は、前記車両の重量に基づいて前記リフト搬送機を昇降させる場合の加速度を決定し、決定された該加速度に基づいて前記リフト搬送機を制御することとしてもよい。
旋回手段で推定された重量に応じてリフト搬送機を昇降させる加速度が設定されるので、リフト搬送機を昇降させる場合には、速やかに設定された加速度での運転を行うことができ、エネルギーを有効に活用することができる。
【００１３】
上記機械式駐車装置の前記格納棚に格納した前記車両の位置情報と、前記重量推定手段が推定した前記格納棚に格納した前記車両の重量の情報とを対応付けて記憶する記憶手段を具備し、前記制御手段は、前記格納棚から前記車両の出庫を行う場合に、前記記憶手段から前記格納棚に格納した前記車両の位置情報と前記車両の重量の情報とを読み出し、読み出した重量の情報に基づいて、前記リフト搬送機を昇降させることとしてもよい。
一度格納棚に格納した車両について、車両の位置情報と車両の重量情報とを記憶させておき、次回車両を昇降させる場合に、記憶した重量情報を読み出すことによって、重量情報に基づいた制御を速やかに行うことができる。
【００１４】
上記機械式駐車装置において、前記格納棚に格納した前記車両の識別情報と、前記重量推定手段が推定した前記格納棚に格納した前記車両の重量の情報とに対応付けられる識別番号を記憶する記憶手段を具備し、前記制御手段は、前記識別番号に基づいて、前記記憶手段に記憶されている前記車両の識別情報と前記車両の重量の情報とを読み出し、読み出した前記車両の重量の情報に応じて前記リフト搬送機の昇降を制御することとしてもよい。
車両の識別情報と車両の重量の情報とに対応付けられる識別番号を設定することによって、簡便に車両の重量の情報を読み出せるので、速やかに重量に応じた制御を行うことができる。
【００１６】
本発明は、複数の階を有する構造物内に設置され、車両を昇降させるリフト搬送機と、該リフト搬送機が昇降する昇降路に沿って複数の前記階に配設された格納棚と、前記リフト搬送機により把持され、入出庫させる前記車両を載置するパレットとを備える機械式駐車装置の制御方法であって、前記車両が載置された前記パレットを旋回させる旋回手段が、前記車両の入庫時において、前記車両が載置された前記パレットを前記格納棚に格納する向きに旋回させる前に、前記車両が載置された前記パレットを昇降モータにより所定の基準位置から所定量上昇させる第１過程と、前記パレット及び前記パレットに載置された前記車両の重量に基づいて、前記リフト搬送機の昇降を制御する制御手段が、前記昇降モータを所定量上昇させたときに前記昇降モータに流れる電流に基づいて、前記パレット及び前記パレットに載置される前記車両の重量を重量推定手段により推定し、昇降制御を行う第２過程と、前記重量推定手段が推定した前記パレット及び前記車両の重量が、所定の重量よりも重い場合に、前記リフト搬送機は、前記格納棚のうち前記車両を入出庫する乗入階との距離が短い前記格納棚に前記車両を格納する第３過程とを有する機械式駐車装置の制御方法を提供する。
本発明は、複数の階を有する構造物内に設置され、車両を昇降させるリフト搬送機と、該リフト搬送機が昇降する昇降路に沿って複数の前記階に配設された格納棚と、前記リフト搬送機により把持され、入出庫させる前記車両を載置するパレットとを備える機械式駐車装置の制御方法であって、前記車両が載置された前記パレットを旋回させる旋回手段が、前記車両の入庫時において、前記車両が載置された前記パレットを前記格納棚に格納する向きに旋回させる前に、前記車両が載置された前記パレットを昇降モータにより所定の基準位置から所定量上昇させる第１過程と、前記パレット及び前記パレットに載置された前記車両の重量に基づいて、前記リフト搬送機の昇降を制御する制御手段が、前記昇降モータを所定量上昇させたときに前記昇降モータに流れる電流に基づいて、前記パレット及び前記パレットに載置される前記車両の重量を推定する重量推定手段により推定し、昇降制御を行う第２過程と、電流値と負荷質量とを対応付ける対応情報を備える前記重量推定手段が、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に、前記昇降モータを所定量上昇させたときに前記昇降モータに流れる電流値を計測し、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に前記昇降モータに流れる前記電流値と、前記対応情報において前記パレットの重量として示す電流値とが一致していなければ、前記パレットに前記車両が載置されていない場合に前記昇降モータに流れる前記電流値に基づいて、前記対応情報を補正する第３過程とを有する機械式駐車装置の制御方法を提供する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、荷物の重量に応じた制御を速やかに行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る機械式駐車装置の概略図である。
【図２】乗入階の概略構成を示した一例の図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る機械式駐車装置の地上制御盤と旋回装置の概略構成を示した機能ブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る旋回装置が上昇する場合を説明するための図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る旋回装置が下降する場合を説明するための図である。
【図６】車両の重量と電流値との関係を示す対応情報の一例の図である。
【図７】リフト搬送機側の重量とトルクとの関係の一例を示す図である。
【図８】モータ回転数とモータトルクとの関係を示す図である。
【図９】本発明の第１の実施形態に係る機械式駐車装置が車両を入庫させる場合の動作フローである。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係る機械式駐車装置が車両を出庫させる場合の動作フローである。
【図１１】本発明の第２の実施形態に係る機械式駐車装置について、時間とモータ回転数との関係の一例を示す図である。
【図１２】速度が一定であり、最大トルクである場合の加速トルクの余裕を示した一例の図である。
【図１３】速度が一定であり、平均トルクである場合の加速トルクの余裕を示した一例の図である。
【図１４】速度が一定であり、最少トルクである場合の加速トルクの余裕を示した一例の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明に係る機械式駐車装置及びその制御方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。
〔第１の実施形態〕
本実施形態においては、図１に示されるように、複数の階を有する構造物内に設置され、車両１０を昇降させるリフト搬送機４４と、リフト搬送機４４が昇降する昇降路４３に沿って複数の階に配設された格納棚４１と、リフト搬送機４４により把持され、入出庫させる車両１０を載置するパレット４２とを備え、９０°旋回型の機械式駐車装置１であることとして説明するが、これに限定されない。９０°旋回型とは、車両１０を入出庫させる乗入階１１に車両１０を入庫させる向きと格納棚４１に格納される向きとが９０°異なり、格納棚４１に格納する場合に、乗入階１１の車両を９０°旋回させる方式である。例えば、車両を入庫する向きと出庫する向きとを１８０°旋回させる１８０°旋回型や、車両入庫時に３０°旋回させる３０°旋回型であってもよいこととし、旋回角度は特に限定されない。また、本実施形態においては、乗入階１１を１階に設けることとして説明するが、乗入階の配設位置は特に限定されない。
【００２０】
図１に示されるように、機械式駐車装置１は、最下階である１階に乗入階１１を備え、車両１０を出入口を介して乗入階１１に入庫させ、乗入階１１の上部にある格納棚４１に格納させる。また、機械式駐車装置１は、出庫させる車両１０を格納棚４１から取り出し、出入口を介して乗入階１１から出庫させる。
図２は、乗入階１１の概略構成の一例を示した図である。図２に示されるように、乗入階１１には地上制御盤２、及び旋回装置（旋回手段）３が設けられている。また、図２には、旋回装置３の上部にパレット４２が配置されている場合を例に挙げて図示している。
【００２１】
図３は、地上制御盤２と旋回装置３との構成を示した機能ブロック図である。
旋回装置３は、昇降モータ３１、旋回モータ３２、及び電流計測部３３を備えている。昇降モータ３１は、車両１０の入庫時において、車両１０が載置されたパレット４２を格納棚４１に格納する向きに旋回させる前に、車両１０が載置されたパレット４２を所定の基準位置から所定量上昇させる。旋回モータ３２は、車両１０が載置されたパレット４２を格納棚４１に格納する向きに旋回させる。電流計測部３３は、昇降モータ３１を基準位置から所定量上昇させたときに昇降モータ３１に流れる電流値を計測し、電流の計測値を地上制御盤２に出力する。
【００２２】
また、電流計測部３３は、パレット４２に車両１０が載置されている場合とパレットに車両が載置されていない場合とにおいて、電流値を計測する。例えば、パレットに車両が載置されている場合とは、入庫時に車両１０を格納棚４１に格納する向きに旋回させる場合等であり、パレットに車両が載置されていない場合とは、車両１０の出庫後にパレット４２を格納棚４１に格納する向きに旋回させる場合等を示す。
また、電流計測部３３は、パレット４２に車両１０が載置されていない場合の電流値と、ゼロ補正部（詳細は後述する）２４から取得した補正値とに基づいて、電流の計測値を補正する。
【００２３】
より具体的に、図４及び図５を用いて、旋回装置３がパレット４２とパレット４２に載置された車両１０とを所定の基準位置から所定量上昇又は所定量下降する動作について説明する。
図４及び図５に示されるように、より具体的に旋回装置３は、昇降モータ３１、ピニオンラック３６、レバー３４、パレット受け台３５を備えている。例えば、中央の昇降モータ３１が回転することによって、昇降モータ３１と接続されているピニオンラック３６が水平方向に移動すると、ピニオンラック３６と接続されている右側のレバー３４が右回り（左側のレバー３４が左回り）に回転する。レバー３４が回転することによって、パレットを乗せるパレット受け台３５を支持する箇所が上昇し、パレット受け台３５が所定の基準位置から所定量（例えば、３５０ミリメートル）上昇する。また、電流計測部３３は、昇降モータ３１が、所定の基準位置から所定量上昇させたときの昇降モータ３１に流れる電流を計測し、計測結果を地上制御盤２に出力する。
【００２４】
また、パレット受け台３５が所定の基準位置まで戻る場合には、例えば、中央の昇降モータ３１が、パレット受け台３５を上昇させる場合と逆向きに回転し、昇降モータ３１と接続されているピニオンラック３６が水平方向に移動すると、ピニオンラック３６と接続されている右側のレバー３４が左回り（左側のレバー３４が右回り）に回転する。レバー３４が回転することによって、レバー３４がパレット受け台３５を支持する箇所が下降し、パレット受け台３５が所定の基準位置まで下降する。
【００２５】
地上制御盤２は、車両１０を入庫する操作及び出庫する操作がなされると、車両１０の入庫及び出庫を制御する。具体的には、地上制御盤２は、制御部２１、電源装置２２、車重記憶部２３、及びゼロ補正部（補正手段）２４を備えている。
電源装置２２は、機械式駐車装置１に電源を投入することによって、リフト搬送機や旋回装置３等の昇降装置に電力を供給するとともに、制御部２１等の制御装置に電力を供給する。
【００２６】
制御部２１は、パレット４２及びパレット４２に載置された車両１０の重量に基づいて、リフト搬送機４４の昇降を制御する。具体的には、制御部２１は、旋回装置３から入力された昇降モータ３１に流れる電流の計測値を取得し、この電流計測値に基づいてパレット４２と車両１０の重量を推定する重量推定部２５を備えている。制御部２１は、重量推定部２５により推定されたパレット４２と車両１０との重量に基づいて、リフト搬送機４４の昇降を制御する。
【００２７】
より具体的には、重量推定部２５は、負荷質量と昇降モータ３１が基準位置から所定量上昇した場合の電流値との関係を示す対応情報を備えている。本実施形態において対応情報は、図６に示されるような、横軸に負荷質量（ｋｇｆ）、縦軸に電流値（Ａ）との関係を２次関数のグラフとして示される場合を一例として説明するが、対応情報の形式はこれに限定されない。例えば、負荷質量と電流値との関係を数式によって適宜算出することとしてもよいし、数値の一覧（テーブル形式）で示すこととしてもよい。
【００２８】
また、図６は、車両１０が載置されていない状態におけるパレット（空パレット）の重量が１０００（ｋｇｆ）である場合を例とし、車両１０の重量が大きい範囲をＷｍａｘ、車両１０の重量の平均的である範囲をＷａｖｅ、車両１０の重量が小さい範囲をＷｍｉｎとする。
図６に示されるように、重量推定部２５が有する対応情報は、車両１０の重量が重くなり負荷質量が大きくなるにつれて、昇降モータ３１に流れる電流値が徐々に大きくなる傾向を示す。重量推定部２５は、この対応情報と計測された昇降モータ３１に流れる電流の電流計測値とに基づいて、負荷質量を推定する。
【００２９】
さらに、制御部２１は、重量推定部２５により推定された負荷質量に基づいて車両１０をリフト搬送機４４で格納棚４１まで移動させるのに必要なトルクを決定するとともに、トルクの大きさに基づいて速度を決定する。図７は、横軸にリフト搬送機４４側の重量、縦軸にトルクの大きさを示し、リフト搬送機４４側の重量が大きいほど大きなトルクが必要となることを示している。制御部２１は、このような重量とトルクとの関係を示すテーブルを備えており、この重量とトルクの関係を示すテーブルに基づいて、必要なトルクを決定する。
【００３０】
また、制御部２１は、図８に示されるような、リフト搬送機４４を昇降させるリフト昇降モータの回転数（リフト搬送機４４の速度）と、モータトルクとの関係を示すテーブルを備えており、リフト昇降モータの回転数とモータトルクとの関係を示すテーブルと上記決定されたトルクとに基づいて、リフト昇降モータの回転数を決定する。
図８に示されるように、リフト搬送機を昇降させるリフト昇降モータは、縦軸のモータトルク軸と、曲線で囲まれる範囲内において動作する。本実施形態においては、最大の負荷トルクＴｍａｘが必要である場合の速度はＶ１、平均的な負荷トルクＴａｖｅが必要である場合の速度はＶ２、最小の負荷トルクＴｍｉｎが必要である場合の速度をＶ３とし、これら速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３は、加速トルクが負荷トルクの２０％増しとなるように設定された速度とする。
【００３１】
なお、本実施形態においては、加速トルクは負荷トルクの２０％増しとして設定する場合を想定しているが、加速トルクの大きさは使用機器等により適宜設定されるものであり、負荷トルクに対する増分量は特に限定されない。例えば、加速トルクは、負荷トルクの１０％増しであっても、負荷トルクの３０％増しであってもよいこととする。
【００３２】
例えば、制御部２１は、電流計測値６．５（Ａ）という情報を取得した場合には、図６に基づいて、負荷質量がＷｍａｘの領域であると推定する。続いて、負荷質量がＷｍａｘの場合、図７に基づき、制御部２１は、必要とされる負荷トルクをＴｍａｘとする。さらに、制御部２１は、図８に基づいて、負荷トルクＴｍａｘの場合の速度をＶ１として決定する。制御部２１は、決定した速度Ｖ１を、入庫させる車両１０に対応する速度の情報として車重記憶部２３に出力する。
【００３３】
車重記憶部２３は、制御部２１から取得した車両１０に対応する速度の情報（例えば、速度Ｖ１）と、パレット４２の重量の情報とを格納する。また車重記憶部２３の速度の情報は、制御部２１が車両１０をリフト搬送機４４によって移動させる前に、制御部２１から読み出される。これにより、制御部２１は、旋回装置３によって旋回される前に推定した車重に応じて、リフト搬送機４４の速度を制御する。
また、車両１０に対応付けられた速度の情報とともに、識別番号を設定することが好ましい。識別番号とは、例えば、入庫した車両１０と同じ車両１０を出庫する場合に使用する各車両に割り振られる番号である。識別番号を設定することによって、対応する車両１０とその車両１０を移動させる速度の情報とを簡便に呼び出すことができる。
【００３４】
ゼロ補正部２４は、旋回装置３がパレット４２のみを上昇させた場合の電流計測値に基づいて推定されるパレット４２の重量と、車重記憶部２３に格納されている基準となるパレット４２の重量とを比較する。具体的には、パレット４２に車両１０が載置されていない場合に、昇降モータ３１を所定量上昇させたときに昇降モータ３１に流れる電流値を電流計測部３３により計測し、ゼロ補正部２４は、パレット４２のみの重量として計測された昇降モータ３１に流れる電流値と、対応情報におけるパレット４２の重量として示す電流値とを比較する。比較の結果、一致していなければ、ゼロ補正部２４は、パレット４２のみの重量として計測された昇降モータ３１に流れる電流値に基づいて対応情報を補正し、対応情報におけるパレット４２の重量に対応する電流値を補正する。
また、ゼロ補正部２４による補正は、出庫が完了するたび毎に行われることとしてもよいし、所定期間（例えば、１日、２週間、１カ月等）毎に１回行うこととしてもよい。
【００３５】
また、制御部２１は、車両１０の重量に応じて、格納棚４１の位置を選定することが好ましい。具体的には、車重を所定の重量と比較し、所定の重量より車重が重いものほど乗入階１１からの距離が短い、空きの格納棚４１を選定し、所定の重量よおり車重が軽いものほど乗入階１１からの距離が長い、空きの格納棚４１を選定する。これは上述したように、車重が重いほど負荷トルクが大きくなるので、車重が重いものを移動させる場合の方が、車重の軽いものを移動させる場合よりも大きなトルクが必要となる。このことから、車重が重いものの移動距離を短くするべく格納棚４１を選定することにより、機械式駐車装置１の電力消費量を低減することができる。また、乗入階１１が下方の階（例えば、図１のような機械式駐車装置１の１階）にある場合には、車重の重いものが下方階に置かれ、車重の軽いものが上方階に置かれるので、地震が発生した場合に機械式駐車装置１にかかる力を低減することができる。
【００３６】
次に、上記構成を備える機械式駐車装置１の作用について、図１から図３、及び図９を用いて車両を入庫する場合について、図１０を用いて車両を出庫させる場合について説明する。
運転者は、車両１０から降車し、操作盤５を操作し、車両１０を機械式駐車装置１に入庫させる入庫設定を行う。操作盤５より地上制御盤２に入庫設定がなされると（ステップＳＡ１）、リフト搬送機４４が所定の速度（例えば、リフト搬送機にパレット及び車両を把持していない場合の速度Ｖ´）によって格納棚へ移動される（ステップＳＡ２）。空パレットのある格納棚４１から空パレットが取り出され（ステップＳＡ３）、空パレットを載せるリフト搬送機４４が所定の速度（例えば、リフト搬送機がパレットを把持する場合の速度Ｖ´´）により乗入階１１に移動される（ステップＳＡ４）。制御部２１おいて、機械式駐車装置１が９０°旋回型か否かが判定され（ステップＳＡ５）、９０°旋回型である場合には、空パレットが９０°旋回され、旋回装置３に載せられて下降する（ステップＳＡ６）。
【００３７】
続いて、乗入階１１の出入口に設けられた出入口扉が開状態とされ（ステップＳＡ７）、車両１０が乗入階１１に進入し、パレット上において停車する（ステップＳＡ８）。パレット４２上において車両１０が停車したことを光電センサ等により検出されると、乗入階１１の出入口扉が閉状態とされる（ステップＳＡ９）。旋回装置３の昇降モータ３１によりパレット４２とパレット４２に載置された車両１０とが所定の基準位置から上昇され、このとき昇降モータ３１に流れる電流に基づいてパレット４２と車両１０との重量が推定される（ステップＳＡ１０）。
【００３８】
制御部２１において、機械式駐車装置１の型式が９０°旋回型か否かが判定され（ステップＳＡ１１）、９０°旋回型である場合には、パレットが９０°旋回され（ステップＳＡ１２）る。制御部２１において、前段で推定した車両の重量に基づいてリフト搬送機の速度が決定（例えば、速度Ｖ３）され、決定された速度Ｖ３によってリフト搬送機４４及びリフト搬送機４４が把持するパレット４２に車両１０が載置された状態で格納棚に移動される（ステップＳＡ１３）。リフト搬送機４４は、車両１０の格納されていない格納棚４１に車両１０の載置されたパレット４２を格納させ（ステップＳＡ１４）、本動作フローを終了する。
【００３９】
次に、車両１０を出庫させる場合について図１０を用いて説明する。
運転者により操作盤５が操作され、出庫設定が地上制御盤２に入力される（ステップＳＢ１）。出庫設定において、運転者が入庫した車両１０を格納した格納棚４１の情報に基づいて、リフト搬送機４４が該当の格納棚４１に移動される（ステップＳＢ２）。格納棚４１から運転者の車両１０を載置されたパレット４２（実パレット）が取り出される（ステップＳＢ３）。リフト搬送機４４及びリフト搬送機４４が把持する車両１０が載置されたパレット４２とが、車両１０の入庫時に設定された速度Ｖ３によって乗入階１１に移動される（ステップＳＢ４）。制御部２１において、９０°旋回型か否かが判定され（ステップＳＢ５）、９０°旋回型である場合にはパレットを９０°旋回させてからパレットが所定の基準位置に下降される（ステップＳＢ６）。また、９０°旋回型でなく、入庫と出庫とで車両１０の向きが１８０°異なる場合には、パレットを１８０°旋回させ、パレットを所定の基準位置まで下降させる（ステップＳＢ７）。
【００４０】
続いて、乗入階１１の出入口扉が開状態とされ（ステップＳＢ８）、運転者が車両１０に乗車し、車両１０を退車させ（ステップＳＢ９）、乗入階１１の出入口扉が閉状態とされる（ステップＳＢ１０）。昇降モータ３１によりパレット４２が上昇され、パレット４２に車両が載置されていない状態での電流計測値が計測され、パレット４２の重量が推定される（ステップＳＢ１１）。この電流計測値と、パレット４２が車両の載置されない状態として基準となる電流値とが比較される。異なる場合には、車両が載置されていない状態で計測された電流計測値に基づいて対応情報が補正される（ステップＳＢ１２）。
機械式駐車装置１が９０°旋回型か否かが判定され（ステップＳＢ１３）、９０°旋回型である場合には、９０°旋回され（ステップＳＢ１４）、パレット４２に車両１０が載置されない状態で、格納棚４１に所定の速度（例えば、速度Ｖ´）で移動される（ステップＳＢ１５）。格納棚４１に空のパレットを格納させ（ステップＳＢ１６）、本動作フローを終了する。
【００４１】
以上説明してきたように、本実施形態に係る機械式駐車装置１及びその制御方法によれば、車両を入出庫する乗入階１１に設けられる旋回装置３が、車両の入庫時において、車両１０が載置されたパレット４２を格納棚４１に格納する向きに旋回させる場合に、昇降モータ３１によって所定の基準位置からパレット４２とパレット４２に載置される車両１０とを上昇させ、このとき昇降モータに流れる電流に基づいて、パレット４２と車両１０との重量が推定され、推定された重量に基づいてリフト搬送機４４の昇降が制御される。
【００４２】
このように、旋回装置３と旋回装置３が有する昇降モータに流れる電流の情報とを利用して、パレット４２及び車両１０の重量を推定するので、重量を推定するための追加の設備を最小限に抑えることができ、低コスト化を図ることができる。また、リフト搬送機４４によって昇降させるパレット４２及び車両１０の重量が、乗入階１１に設けられた旋回装置３によって昇降制御させる以前に推定されるので、従来のように、リフト搬送機４４の昇降時に重量を推定する場合と比較して、昇降時に重量を推定するロスタイムが生じず、リフト搬送機４４の昇降時には速やかな制御ができる。
【００４３】
なお、本実施形態においては、旋回装置３は、乗入階１１に設けることを想定して説明していたが、リフト搬送機４４の昇降制御を行う以前に行われればよく、旋回装置３の設置位置は特に限定されない。
【００４４】
〔変形例〕
なお、本実施形態においては、機械式駐車装置１に初めて車両１０を入庫する場合と出庫する場合の制御方法を例に挙げて説明していたが、これに限定されない。例えば、住居用の機械式駐車装置１において、所定の格納棚４１に格納される車両が予め決定されている場合には、前回の車両の入出庫状態を車重記憶部２３に記憶させておき、以前入出庫を行った車両については車重記憶部２３に格納されている速度等の情報に基づいて、パレット４２の取出し等を行うこととしてもよい。
これにより、車両の格納先の棚が決定されているような場合には、車重の推定を省略することができるので、速やかに車両の入庫作業が行えることとなる。
【００４５】
本実施形態においては、車両の重量がＷｍｉｎ、Ｗａｖｅ、Ｗｍａｘの３つの質量範囲に応じてトルクを決定し、このトルクに基づいて速度を決定することとして説明していたが、これに限定されない。例えば、車両の重量に応じて、トルクの大きさをより細かく段階分けし、細かく段階分けされたトルクの大きさに基づいて速度を決定することとしてもよい。
【００４６】
〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態に係る機械式駐車装置について、図１１から図１４を用いて説明する。本実施形態の機械式駐車装置が第１の実施形態と異なる点は、制御部２１が、車両の重量に応じてリフト搬送機４４の速度を制御することに代えて、リフト搬送機４４の速度を一定として加速度を制御する点である。以下、本実施形態の機械式駐車装置について、第１の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。
【００４７】
図１１は、横軸に時間、縦軸にリフト昇降モータの回転数（かご速度）を示し、時間の経過とともに速度が変化する様子を示している。また、図１１は、時刻０からｔ１においてリフト搬送機を加速させ、時刻ｔ１からｔ２においてリフト搬送機の速度を一定とし、時刻ｔ２からｔ３においてリフト搬送機の速度を減速する場合を示している。
負荷トルクをＴｍとし、加速トルクをＴａｆ、減速トルクを−Ｔａｆとすると、時刻０からｔ１では総トルクは負荷トルクと加速トルクとの和でありＴｍ＋Ｔａｆ、時刻ｔ１からｔ２では加速しないので総トルクは負荷トルクと等しくＴｍ、時刻ｔ２からｔ３では総トルクは負荷トルクとマイナスの加速トルク（減速トルク）との和でありＴｍ−Ｔａｆとなる。このように、リフト搬送機の加速度を変化させる場合の総トルクは、負荷トルクＴｍと加減トルクＴａｆとの和となる。
【００４８】
次に、以下に負荷トルクＴｍと加速トルクＴａｆとの関係について説明する。
速度を速度Ｖで一定とし、負荷トルクＴｍをＴｍａｘとした場合、図１２に示されるように、負荷トルクＴｍａｘからトルク曲線が示すトルク値までの距離が実際の加速に利用可能なトルクである。同様に、速度が一定であり、負荷トルクをＴａｖｅとした場合には、図１３に示されるように、負荷トルクＴａｖｅからトルク曲線が示すトルク値までの距離が実際加速に利用可能なトルクであり、負荷トルクＴｍａｘから加速するよりも大きな加速トルクが利用可能である。さらに、負荷トルクをＴｍｉｎとした場合には、図１４に示されるように、負荷トルクＴｍｉｎからトルク曲線が示すトルク値までの距離が実際の加速に利用可能なトルクであり、負荷トルクＴａｖｅから加速するよりもさらに大きな加速トルクが利用可能である。
【００４９】
このように、負荷トルクＴｍが大きければ、小さな加速トルクによりゆっくり加速し、負荷トルクが小さければ、大きな加速トルクが利用可能となり速く加速することが可能となる。
これらのことから、制御部２１は、負荷トルクＴｍの大きさが大きいほど小さな加速トルクＴａｆとなる加速度を選定し、選定した加速度によってリフト搬送機を制御する。
このように旋回装置３で推定された重量に応じてリフト搬送機を昇降させる加速度が設定されるので、リフト搬送機を昇降させる場合には、速やかに設定された加速度での運転を行うことができ、昇降の途中で加速度を決定する場合と比較して、エネルギーを有効に活用することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１  機械式駐車装置
２  地上制御盤
３  旋回装置
２１  制御部
２２  電源装置
２３  重量記憶部
２４  ゼロ補正部
２５  重量推定部
３１  昇降モータ
３２  旋回モータ
３３  電流計測部
３４  レバー
３５  パレット受け台
３６  ピニオンラック
【図１】
0005426347.tif 000002
【図２】
0005426347.tif 000003
【図３】
0005426347.tif 000004
【図４】
0005426347.tif 000005
【図５】
0005426347.tif 000006
【図６】
0005426347.tif 000007
【図７】
0005426347.tif 000008
【図８】
0005426347.tif 000009
【図９】
0005426347.tif 000010
【図１０】
0005426347.tif 000011
【図１１】
0005426347.tif 000012
【図１２】
0005426347.tif 000013
【図１３】
0005426347.tif 000014
【図１４】
0005426347.tif 000015