(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が道路を逆走したことを検出する逆走検出手段と、
前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出するＵターン検出手段と、
道路の分岐点に関する情報を取得する分岐点情報取得手段と、
前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出した後に、前記Ｕターン検出手段によって前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出した場合であって、前記道路の分岐点から検出した前記車両のＵターン地点までが所定距離以上の場合に、前記車両が逆走を中止したと検出する逆走中止検出手段と、
前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出してから前記逆走中止検出手段によって前記車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、前記車両が逆走していることを警告する警告手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
車両が道路を逆走したことを検出する逆走検出手段と、
前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出するＵターン検出手段と、
道路の分岐点に関する情報を取得する分岐点情報取得手段と、
前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出した後に、前記Ｕターン検出手段によって前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出した場合であって、前記道路の分岐点から検出した前記車両のＵターン地点までが前記所定距離未満で、且つ該分岐点が退出分岐点である場合に、前記車両が逆走を中止したと検出する逆走中止検出手段と、
前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出してから前記逆走中止検出手段によって前記車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、前記車両が逆走していることを警告する警告手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
車両が道路を逆走したことを検出する逆走検出手段と、
道路の料金所に関する情報を取得する料金所情報取得手段と、
前記車両が前記道路の料金所を通過したことを検出する料金所通過検出手段と、
前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出した後に、前記料金所通過検出手段によって前記車両が前記料金所を通過したことを検出した場合に、前記車両が逆走を中止したことを検出する料金所逆走中止検出手段と、
前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出してから前記料金所逆走中止検出手段によって前記車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、前記車両が逆走していることを警告する料金所警告手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
車両が道路を逆走したことを検出する逆走検出手段と、
施設に関する情報を取得する施設情報取得手段と、
前記車両が施設に進入したことを検出する施設進入検出手段と、
前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出した後に、前記施設進入検出手段によって前記車両が前記施設に進入したことを検出した場合に、前記車両が逆走を中止したことを検出する施設逆走中止検出手段と、
前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出してから前記施設逆走中止検出手段によって前記車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、前記車両が逆走していることを警告する施設警告手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
前記施設は、サービスエリア又はパーキングエリアの駐車場であることを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両が道路を逆走したことを検出する逆走検出ステップと、
前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出するＵターン検出ステップと、
道路の分岐点に関する情報を取得する分岐点情報取得ステップと、
前記逆走検出ステップによって前記車両が道路を逆走したことを検出した後に、前記Ｕターン検出ステップによって前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出した場合であって、前記道路の分岐点から検出した前記車両のＵターン地点までが所定距離以上の場合に、前記車両が逆走を中止したと検出する逆走中止検出ステップと、
前記逆走検出ステップによって前記車両が道路を逆走したことを検出してから前記逆走中止検出ステップによって前記車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、前記車両が逆走していることを警告する警告ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
コンピュータに搭載され、
車両が道路を逆走したことを検出する逆走検出機能と、
前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出するＵターン検出機能と、
道路の分岐点に関する情報を取得する分岐点情報取得機能と、
前記逆走検出機能によって前記車両が道路を逆走したことを検出した後に、前記Ｕターン検出機能によって前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出した場合であって、前記道路の分岐点から検出した前記車両のＵターン地点までが所定距離以上の場合に、前記車両が逆走を中止したと検出する逆走中止検出機能と、
前記逆走検出機能によって前記車両が道路を逆走したことを検出してから前記逆走中止検出機能によって前記車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、前記車両が逆走していることを警告する警告機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路幅の狭い一般道に加えて、高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、国道等の高速走行が可能な一部の道路では、進行方向毎に道路が区分され、予め決められた方向のみに車両が走行可能に構成されている区間がある。しかしながら、明確に進行方向が明示されていない場合には、車両が進行方向を間違えて走行区間に規定されている進行方向と逆方向に走行する所謂逆走状態となる場合がある。そして、車両がそのような逆走状態となる原因として以下の事例がある。
【０００３】
例えば、図１２に示すように、複数の車線からなる一方通行区間の道路を車両１０１が走行する場合では、運転者が右側の車線は対向車線であると誤認識する場合がある。その場合に、車両１０１が対向車線を走行するつもりでＵターンし、右側の車線を走行した結果、その車両は道路に定められている進行方向と逆方向を走行することとなり、逆走状態となる。また、車両が高速道路等のＩＣ（インターチェンジ）で入口路と出口路を間違えて進入することによっても逆走状態となる。また、車両がサービスエリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ）の駐車場から本線へと戻る際に、入口路と出口路を間違えて進入することによっても逆走状態となる。
【０００４】
ここで、車両が道路に規定されている進行方向と逆方向に走行する逆走状態は、非常に危険な状態であり、車両が逆走状態となった場合には逆走を迅速に中止させることが重要である。そして、従来より逆走を中止させる為に、車両側で車両が逆走状態にあることを検出した場合に、運転者に警告を行うことが行われている。例えば、特開２００９−１６８５４７号公報では、高速道路走行中に車速が所定速度以下の状態で車両の進行方向が変更になったことを検出した場合に、車両が逆走状態になったと判定し、警告を行う技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１６８５４７号公報（第７−８頁、図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、車両が逆走状態になったことを検出した場合に行われた警告は、逆走が中止された場合に迅速に停止することが重要である。即ち、逆走が中止された後でも警告が継続して行われると、運転者の運転操作を妨げるとともに、再び逆走へと誘導する結果となる虞がある。そして、車両が逆走を中止した場合に警告を迅速に停止させる為には、車両側で車両が逆走を中止したことを正確に把握することが重要である。しかしながら、従来の技術では、車両が逆走を中止したことを正確に把握することができなかった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能であり、適切な期間において逆走に対する警告を行うことが可能な運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、車両が道路を逆走したことを検出する逆走検出手段（４２）と、前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出するＵターン検出手段（４３）と、道路の分岐点（８５）に関する情報を取得する分岐点情報取得手段（４４）と、前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出した後に、前記Ｕターン検出手段によって前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出した場合であって、前記道路の分岐点から検出した前記車両のＵターン地点までが所定距離以上の場合に、前記車両が逆走を中止したと検出する逆走中止検出手段（４５）と、前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出してから前記逆走中止検出手段によって前記車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、前記車両が逆走していることを警告する警告手段（４６）と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、車両が道路を逆走したことを検出する逆走検出手段（４２）と、前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出するＵターン検出手段（４３）と、道路の分岐点（８５）に関する情報を取得する分岐点情報取得手段（４４）と、前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出した後に、前記Ｕターン検出手段によって前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出した場合であって、前記道路の分岐点から検出した前記車両のＵターン地点までが前記所定距離未満で、且つ該分岐点が退出分岐点である場合に、前記車両が逆走を中止したと検出する逆走中止検出手段（４５）と、前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出してから前記逆走中止検出手段によって前記車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、前記車両が逆走していることを警告する警告手段（４６）と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、車両が道路を逆走したことを検出する逆走検出手段（４２）と、道路の料金所（８８）に関する情報を取得する料金所情報取得手段（４７）と、前記車両が前記道路の料金所を通過したことを検出する料金所通過検出手段（４８）と、前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出した後に、前記料金所通過検出手段によって前記車両が前記料金所を通過したことを検出した場合に、前記車両が逆走を中止したことを検出する料金所逆走中止検出手段（４９）と、前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出してから前記料金所逆走中止検出手段によって前記車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、前記車両が逆走していることを警告する料金所警告手段（５０）と、を有することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る運転支援装置（１）は、車両が道路を逆走したことを検出する逆走検出手段（４２）と、施設に関する情報を取得する施設情報取得手段（５１）と、前記車両が施設に進入したことを検出する施設進入検出手段（５２）と、前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出した後に、前記施設進入検出手段によって前記車両が前記施設に進入したことを検出した場合に、前記車両が逆走を中止したことを検出する施設逆走中止検出手段（５３）と、前記逆走検出手段によって前記車両が道路を逆走したことを検出してから前記施設逆走中止検出手段によって前記車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、前記車両が逆走していることを警告する施設警告手段（５４）と、を有することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る運転支援装置（１）は、請求項４に記載の運転支援装置において、前記施設は、サービスエリア又はパーキングエリアの駐車場であることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る運転支援方法は、車両が道路を逆走したことを検出する逆走検出ステップと、前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出するＵターン検出ステップと、道路の分岐点（８５）に関する情報を取得する分岐点情報取得ステップと、前記逆走検出ステップによって前記車両が道路を逆走したことを検出した後に、前記Ｕターン検出ステップによって前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出した場合であって、前記道路の分岐点から検出した前記車両のＵターン地点までが所定距離以上の場合に、前記車両が逆走を中止したと検出する逆走中止検出ステップと、前記逆走検出ステップによって前記車両が道路を逆走したことを検出してから前記逆走中止検出ステップによって前記車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、前記車両が逆走していることを警告する警告ステップと、を有することを特徴とする。
【００１４】
更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両が道路を逆走したことを検出する逆走検出機能と、前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出するＵターン検出機能と、道路の分岐点（８５）に関する情報を取得する分岐点情報取得機能と、前記逆走検出機能によって前記車両が道路を逆走したことを検出した後に、前記Ｕターン検出機能によって前記車両が道路でＵターンを行ったことを検出した場合であって、前記道路の分岐点から検出した前記車両のＵターン地点までが所定距離以上の場合に、前記車両が逆走を中止したと検出する逆走中止検出機能と、前記逆走検出機能によって前記車両が道路を逆走したことを検出してから前記逆走中止検出機能によって前記車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、前記車両が逆走していることを警告する警告機能と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、道路の分岐点に対する車両のＵターン地点の位置と該分岐点の種類とに基づいて車両が逆走を中止したことを検出するので、車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能となる。その結果、適切な期間において逆走に対する警告を行うことが可能となり、警告によって運転者の運転操作を妨げることや逆走へ誘導することが無い。
また、車両がＵターンを行った場合でも逆走が継続される状況の一つである車両がＵターンすることによって分岐する他の道路へと進入する場合について考慮して逆走の中止を検出することが可能となる。その結果、車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能となる。
【００１６】
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、道路の分岐点に対する車両のＵターン地点の位置と該分岐点の種類とに基づいて車両が逆走を中止したことを検出するので、車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能となる。その結果、適切な期間において逆走に対する警告を行うことが可能となり、警告によって運転者の運転操作を妨げることや逆走へ誘導することが無い。
また、車両がＵターンを行った場合でも逆走が継続される状況の一つである車両がＵターンすることによって分岐する他の道路へと進入する場合について考慮して逆走の中止を検出することが可能となる。その結果、車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能となる。
【００１７】
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、料金所における車両の通過に基づいて車両が逆走を中止したことを検出するので、車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能となる。その結果、適切な期間において逆走に対する警告を行うことが可能となり、警告によって運転者の運転操作を妨げることや逆走へ誘導することが無い。
【００１８】
また、請求項４に記載の運転支援装置によれば、施設への車両の進入に基づいて車両が逆走を中止したことを検出するので、車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能となる。その結果、適切な期間において逆走に対する警告を行うことが可能となり、警告によって運転者の運転操作を妨げることや逆走へ誘導することが無い。
【００１９】
また、請求項５に記載の運転支援装置によれば、サービスエリアやパーキングエリアの駐車場への車両の進入に基づいて車両が逆走を中止したことを検出するので、高速道路を逆走する車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能となる。
【００２０】
また、請求項６に記載の運転支援方法によれば、道路の分岐点に対する車両のＵターン地点の位置と該分岐点の種類とに基づいて車両が逆走を中止したことを検出するので、車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能となる。その結果、適切な期間において逆走に対する警告を行うことが可能となり、警告によって運転者の運転操作を妨げることや逆走へ誘導することが無い。
また、車両がＵターンを行った場合でも逆走が継続される状況の一つである車両がＵターンすることによって分岐する他の道路へと進入する場合について考慮して逆走の中止を検出することが可能となる。その結果、車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能となる。
【００２１】
更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、道路の分岐点に対する車両のＵターン地点の位置と該分岐点の種類とに基づいて車両が逆走を中止したことを検出させるので、車両が逆走を中止したことを正確に検出させることが可能となる。その結果、適切な期間において逆走に対する警告を行うことが可能となり、警告によって運転者の運転操作を妨げることや逆走へ誘導することが無い。
また、車両がＵターンを行った場合でも逆走が継続される状況の一つである車両がＵターンすることによって分岐する他の道路へと進入する場合について考慮して逆走の中止を検出することが可能となる。その結果、車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】ナビゲーションＥＣＵの構成を示した図である。
【図３】本実施形態に係る逆走警告処理プログラムのフローチャートである。
【図４】車両がインターチェンジで進入路を間違えることによって逆走状態となる例を示した図である。
【図５】車両がサービスエリアやパーキングエリで退出路を間違えることによって逆走状態となる例を示した図である。
【図６】逆走中止検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図７】逆走中止検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】車両がＵターンすることによって逆走を中止する例を示した図である。
【図９】（Ａ）は車両がＵターンすることによって逆走を中止する例を示した図、（Ｂ）は車両がＵターンしても逆走を中止しない例を示した図である。
【図１０】車両が料金所を通過することによって逆走を中止する例を示した図である。
【図１１】車両がサービスエリアやインターチェンジの駐車場に進入することによって逆走を中止する例を示した図である。
【図１２】車両がＵターンすることによって逆走状態となる例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る運転支援装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２４】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。
【００２５】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４、Ｇセンサ２５、高度計（図示せず）等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００２６】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００２７】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。
また、地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、施設等の地点に関する情報であるＰＯＩデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。特にリンクデータ３２としては、リンクの道路種別（高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、取付道路、一般道路）に関する情報や、道路幅に関する情報、一方通行区間の設定有無に関する情報等が記憶される。また、ＰＯＩデータ３４としては、ナビゲーション装置１において出発地、目的地、案内対象等となる施設等の地点に関する情報（施設名称、位置座標等）が記憶され、ＩＣ（インターチェンジ）の料金所、サービスエリア（ＳＡ）、パーキングエリア（ＰＡ）に関する情報も含まれる。また、交差点データ３５としては、交差点が分岐点である場合には、合流分岐点か退出分岐点かを識別する情報も記憶される。
尚、地図情報ＤＢ３１は、地図配信センタ等から配信される更新データや記憶媒体（例えば、ＤＶＤやメモリーカード）を介して提供される更新データに基づいて更新される。
【００２８】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、図２に示すように目的地が選択された場合に出発地から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段４１、車両が道路を逆走したことを検出する逆走検出手段４２、車両が道路でＵターンを行ったことを検出するＵターン検出手段４３、道路の分岐点に関する情報を取得する分岐点情報取得手段４４、逆走検出手段によって車両が道路を逆走したことを検出した後に、Ｕターン検出手段によって車両が道路でＵターンを行ったことを検出した場合に、道路の分岐点に対する車両のＵターン地点の位置と該分岐点の種類とに基づいて車両が逆走を中止したことを検出する逆走中止検出手段４５、逆走検出手段によって車両が道路を逆走したことを検出してから逆走中止検出手段によって車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、車両が逆走していることを警告する警告手段４６、道路の料金所に関する情報を取得する料金所情報取得手段４７、車両が道路の料金所を通過したことを検出する料金所通過検出手段４８と、逆走検出手段によって車両が道路を逆走したことを検出した後に、料金所通過検出手段によって車両が料金所を通過したことを検出した場合に、車両が逆走を中止したことを検出する料金所逆走中止検出手段４９、逆走検出手段によって車両が道路を逆走したことを検出してから料金所逆走中止検出手段によって車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、車両が逆走していることを警告する料金所警告手段５０、施設に関する情報を取得する施設情報取得手段５１、車両が施設に進入したことを検出する施設進入検出手段５２、逆走検出手段によって車両が道路を逆走したことを検出した後に、施設進入検出手段によって車両が施設に進入したことを検出した場合に、車両が逆走を中止したことを検出する施設逆走中止検出手段５３、逆走検出手段によって車両が道路を逆走したことを検出してから施設逆走中止検出手段によって車両が逆走を中止したことを検出するまでの間、車両が逆走していることを警告する施設警告手段５４等を構成し、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ６１、並びにＣＰＵ６１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ６２、制御用のプログラムのほか、後述の逆走警告処理プログラム（図３参照）等が記録されたＲＯＭ６３、ＲＯＭ６３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ６４等の内部記憶装置を備えている。
【００２９】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００３０】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、車両が道路を逆走したことを検出してから逆走を中止したことを検出するまでの間、車両が逆走していることを警告する文章を表示する。
【００３１】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、車両が道路を逆走したことを検出してから逆走を中止したことを検出するまでの間、車両が逆走していることを警告する音声を出力する。
【００３２】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００３３】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００３４】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１において実行する逆走警告処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る逆走警告処理プログラムのフローチャートである。ここで、逆走警告処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、車両が道路を逆走したことを検出してから逆走を中止したことを検出するまでの間、逆走に対する警告を行うプログラムである。尚、以下の図３、図６、図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ１３が備えているＲＡＭ６２、ＲＯＭ６３等に記憶されており、ＣＰＵ６１により実行される。
【００３５】
逆走警告処理プログラムでは、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ６１は、フェール判定処理を行う。フェール判定処理では、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４、Ｇセンサ２５等の各種機器が正常に作動しているか否かの判定を行う。
【００３６】
そして、前記Ｓ１の処理においてフェール状態であると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、当該逆走警告処理プログラムを終了する。それに対して、フェール状態でないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、Ｓ３へと移行する。
【００３７】
Ｓ３においてＣＰＵ６１は、マッチング状態判定処理を行う。マッチング状態判定処理では、マップマッチング処理によって車両の現在位置が正しく地図のリンク上に特定されている状態（マッチング状態）にあるか否かの判定を行う。尚、車両の現在位置をリンク上に特定する際には、ＧＰＳ２１に加えてＧセンサ２５も用いて特定する。具体的には、上下方向に道路が重複して設置されている場合には、Ｇセンサ２５により車両に生じた加速度を検出することによって、いずれの道路を走行しているかを特定する。
【００３８】
そして、前記Ｓ３の処理においてマッチング状態にあると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、マッチング状態にないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該逆走警告処理プログラムを終了する。
【００３９】
Ｓ５においてＣＰＵ６１は、車両が道路に設定されている進行方向と逆方向に走行する逆走をしたことを検出する逆走検出処理を行う。尚、逆走検出処理では、車両の走行する道路種別、車両の挙動、車両の周辺状況、各種センサ２１〜２５の検出結果等に基づいて車両が逆走したことを検出する。例えば、車両が逆走したと検出される場合については、以下の（１）〜（３）の例がある。
（１）図１２に示すように車両が一方通行区間を走行中にＵターンをしたことを検出した場合。尚、Ｕターンの検出には、旋回方向、旋回曲率半径、旋回角度、車速、フロントカメラやバックカメラで撮像した撮像画像等が用いられる。
（２）図４に示すように高速道路等のＩＣ（インターチェンジ）で出口路７１から本線７２方向へと走行した場合。尚、出口路の逆走検出には、地図データ、車両の現在位置、車両方位、車速、フロントカメラやバックカメラで撮像した撮像画像等が用いられる。
（３）図５に示すように高速道路等のサービスエリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ）の駐車場から退出する場合に、入口路７３から本線７４方向へと走行した場合。尚、入口路の逆走検出には、地図データ、車両の現在位置、車両方位、車速、フロントカメラやバックカメラで撮像した撮像画像等が用いられる。
【００４０】
次に、Ｓ６においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ５の逆走検出処理において車両が逆走したと検出されたか否か判定する。そして、車両が逆走したと検出された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、車両が逆走したと検出されなかった場合（Ｓ６：ＮＯ）には、警告を行うことなく当該逆走警告処理プログラムを終了する。
【００４１】
Ｓ７においてＣＰＵ６１は、車両が逆走していることを警告する警告処理を開始する。具体的には、液晶ディスプレイ１５に対して「現在、道路を逆走していますので注意して下さい。」とのメッセージを表示したり、同内容の音声をスピーカ１６から所定間隔で繰り返し出力する。
【００４２】
続いて、Ｓ８においてＣＰＵ６１は、後述の逆走中止検出処理（図６）を行う。尚、逆走中止検出処理は、地図データ、車両の現在位置、Ｕターン実施の有無等に基づいて、逆走状態にある車両が逆走を中止したことを検出する処理である。
【００４３】
次に、Ｓ９においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ８の逆走中止検出処理において車両が逆走を中止したと検出されたか否か判定する。そして、車両が逆走を中止したと検出された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。一方、車両が逆走を中止したと検出されなかった場合（Ｓ９：ＮＯ）には、Ｓ８へと戻る。
【００４４】
Ｓ１０においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ７で開始した車両の逆走に対する警告を中止する。それによって、車両が逆走している間のみにおいて警告が行われることとなる。
【００４５】
次に、上記Ｓ８の逆走中止検出処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６は逆走中止検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００４６】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ６１は、マップマッチング処理に基づいて車両の現在位置を地図上で特定する。
【００４７】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ６１は、車両の現在位置周辺の情報について地図情報ＤＢ３１から取得する。前記Ｓ１２で取得される情報としては、例えば、車両の現在走行する道路の道路種別、車両の周辺に位置する施設（ＩＣ、料金所、ＳＡ、ＰＡ等）の種類や位置情報、車両の周辺に位置する分岐点の種類（合流分岐点、退出分岐点）や位置情報等がある。
【００４８】
続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１２で取得した情報に基づいて、車両が現在、本線車道を走行しているか否かを判定する。尚、本線車道とは、高速道路（高速自動車国道及び自動車専用道路）で通常走行する車線（本線車線）により構成する車道部分をいう。
【００４９】
そして、車両が本線車道を走行していると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。それに対して、車両が本線車道を走行していないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、Ｓ２０へと移行する。
【００５０】
Ｓ１４においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１２で取得した情報に基づいて、車両の現在位置から所定距離（例えば３００ｍ）未満に道路の分岐点があるか否かを判定する。尚、前記Ｓ１４では逆走の進行方向を基準に進行方向の逆側（即ち、道路の進行方向側）にある分岐点のみを判定の対象としても良い。
【００５１】
そして、車両の現在位置から所定距離未満に道路の分岐点があると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。それに対して、車両の現在位置から所定距離未満に道路の分岐点が無いと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、Ｓ１６へと移行する。
【００５２】
Ｓ１５においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１２で取得した情報に基づいて、車両の現在位置から所定距離未満にある道路の分岐点が合流分岐点か退出分岐点かを判定する。尚、合流分岐点は２以上の道路が一の道路に合流する分岐点（進行方向に沿って道路が重なる分岐点）である。また、退出分岐点は一の道路が２以上の道路に分流する分岐点（進行方向に沿って道路が分かれる分岐点）である。
【００５３】
そして、車両の現在位置から所定距離未満にある道路の分岐点が退出分岐点であると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。それに対して、車両の現在位置から所定距離未満にある道路の分岐点が合流分岐点であると判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、車両が逆走を継続している可能性があると認定し（Ｓ１９）、当該逆走検出処理のサブ処理プログラムを終了し、Ｓ９へと移行する。
【００５４】
Ｓ１６においてＣＰＵ６１は、各種センサ２１〜２５の検出結果に基づいて車両の挙動（車速、旋回曲率半径、旋回角度等）を検出する。
【００５５】
そして、Ｓ１７においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１６で検出した車両の挙動に基づいて、車両がＵターンを行ったか否か判定する。具体的には、車速が“車両が道路でＵターンする為の上限速度”以下で、Ｕターンすることが可能な条件を満たす旋回が行われた場合に、車両がＵターンを行ったと判定する。ここで、“車両が道路でＵターンする為の上限速度”は、車両が現在走行する道路でＵターンした場合に、乗員に負担がかかることなく安全にＵターンを行うことが可能な速度の上限とする。また、Ｕターンすることが可能な条件を満たす旋回とは、例えば、右方向の旋回であって、旋回曲率半径が幅員曲率半径よりも小さい旋回とする。
【００５６】
そして、車両がＵターンを行ったと判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、即ち、“（ａ）道路の分岐点から所定距離以上の地点でＵターンを行ったと判定された場合”、又は“（ｂ）道路の分岐点から所定距離未満の地点でＵターンを行った場合であっても、その分岐点が退出分岐点であると判定された場合”には、車両がＵターンを行ったことによって逆走を中止した可能性が高いことを検出し（Ｓ１８）、当該逆走検出処理のサブ処理プログラムを終了し、Ｓ９へと移行する。一方、車両がＵターンを行っていないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、車両が逆走を継続している可能性があると認定し（Ｓ１９）、当該逆走検出処理のサブ処理プログラムを終了し、Ｓ９へと移行する。尚、逆走の中止を検出（Ｓ１８）した場合には、前述したように逆走に対する警告が中止される（Ｓ１０）。一方、車両が逆走を継続している可能性があると認定し（Ｓ１９）、逆走の中止を検出しなかった場合には、逆走に対する警告は継続して実施される。
【００５７】
ここで、図８は車両８１が本線車道８２を逆走中に合流分岐点から所定距離以上離れた地点でＵターンを行った場合を示した図である。図８に示す例では、車両８１がＵターンを行うことによって、走行方向が変更し、道路に規定された進行方向と同方向へと走行することとなり、逆走は中止される可能性が高いと推定される。
また、図９（Ａ）は車両８１が本線車道８３を逆走中に、他の道路８４へと退出する退出分岐点８５から所定距離未満の地点でＵターンを行った場合を示した図である。例えば、車両８１がＵターン後にも本線車道８３を走行する場合には、図８と同様に、車両８１がＵターンを行うことによって、走行方向が変更し、道路に規定された進行方向と同方向へと走行することとなる。また、図９（Ａ）に示すように、車両８１がＵターンを行うことによって、分岐する他の道路８４へと進入した場合であっても、道路に規定された進行方向と同方向へと走行することとなり、逆走は中止される可能性が高いと推定される。従って、上述したように車両がＵターンを行った場合であって、Ｕターンした地点が道路の退出分岐点から所定距離未満の地点の場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、車両がＵターンを行ったことによって逆走を中止したと認定する。
また、図９（Ｂ）は車両８１が本線車道８６を逆走中に、他の道路８７と合流する合流分岐点８８から所定距離未満の地点でＵターンを行った場合を示した図である。例えば、車両８１がＵターン後にも本線車道８６を走行する場合には、図８と同様に、車両８１がＵターンを行うことによって、走行方向が変更し、道路に規定された進行方向と同方向へと走行することとなる。しかしながら、図９（Ｂ）に示すように、車両８１がＵターンを行った場合であっても分岐する他の道路８７へと進入する場合には、継続して逆走する可能性があり、逆走が中止されるとは限らない。従って、上述したように車両がＵターンを行った場合であっても、Ｕターンした地点が道路の合流分岐点から所定距離未満の地点である場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、車両が逆走を継続している可能性があると認定する。
【００５８】
一方、Ｓ２０においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１２で取得した情報に基づいて、車両が現在、ＩＣ周辺を走行しているか否かを判定する。
【００５９】
そして、車両がＩＣ周辺を走行していると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）には、Ｓ２１へと移行する。それに対して、車両がＩＣ周辺を走行していないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。
【００６０】
Ｓ２１においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１１で特定した車両の現在位置と、前記Ｓ１２で取得した車両の周辺に位置する施設の情報に基づいて、車両が料金所を通過したか否か判定する。
【００６１】
そして、車両が料金所を通過したと判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、車両が料金所を通過したことによって逆走を中止した可能性が高いことを検出し（Ｓ２２）、当該逆走検出処理のサブ処理プログラムを終了し、Ｓ９へと移行する。一方、車両が料金所を通過していないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、車両が逆走を継続している可能性があると認定し（Ｓ２３）、当該逆走検出処理のサブ処理プログラムを終了し、Ｓ９へと移行する。尚、逆走の中止を検出（Ｓ２２）した場合には、前述したように現在実施されている逆走に対する警告が中止される（Ｓ１０）。一方、車両が逆走を継続している可能性があると認定し（Ｓ２３）、逆走の中止を検出しなかった場合には、逆走に対する警告は継続して実施される。
【００６２】
ここで、図１０は車両８１が本線車道８９を逆走中に、入口路９０を通って料金所９１を通過した場合を示した図である。図１０に示す例では、車両８１が料金所９１を通過することによって一方通行区間を抜け、対面通行区間に進入することにより逆走は中止される可能性が高いと推定される。
【００６３】
一方、Ｓ２４においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１２で取得した情報に基づいて、車両が現在、ＳＡやＰＡ周辺を走行しているか否かを判定する。
【００６４】
そして、車両がＳＡやＰＡ周辺を走行していると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５へと移行する。それに対して、車両がＩＣやＳＡ周辺を走行していないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、車両が逆走を継続している可能性があると認定し（Ｓ２３）、当該逆走検出処理のサブ処理プログラムを終了し、Ｓ９へと移行する。
【００６５】
Ｓ２５においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１１で特定した車両の現在位置と、前記Ｓ１２で取得した車両の周辺に位置する施設の情報に基づいて、車両がＳＡの駐車場又はＰＡの駐車場に進入したか否か判定する。
【００６６】
そして、車両がＳＡの駐車場又はＰＡの駐車場に進入したと判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、車両がＳＡの駐車場又はＰＡの駐車場に進入したことによって逆走を中止した可能性が高いことを検出し（Ｓ２６）、当該逆走検出処理のサブ処理プログラムを終了し、Ｓ９へと移行する。一方、車両がＳＡの駐車場又はＰＡの駐車場に進入していないと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）には、車両が逆走を継続している可能性があると認定し（Ｓ２３）、当該逆走検出処理のサブ処理プログラムを終了し、Ｓ９へと移行する。尚、逆走の中止を検出（Ｓ２６）した場合には、前述したように現在実施されている逆走に対する警告が中止される（Ｓ１０）。一方、車両が逆走を継続している可能性があると認定し（Ｓ２３）、逆走の中止を検出しなかった場合には、逆走に対する警告は継続して実施される。
【００６７】
ここで、図１１は車両８１が本線車道９２を逆走中に、出口路９３を通ってＳＡの駐車場９４に進入した場合を示した図である。図１１に示す例では、車両８１がＳＡの駐車場９４に進入したことによって一方通行区間を抜けて駐車エリアへと移動するので、逆走は中止される可能性が高いと推定される。
【００６８】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、車両が逆走したことを検出した場合に、逆走に対する警告を開始する（Ｓ７）とともに、車両が逆走を中止したことを検出した場合に、逆走に対する警告を中止する（Ｓ１０）。また、逆走の中止を検出する処理（Ｓ８）では、車両が本線車道の走行中にＵターンした場合であって、道路の分岐点から車両のＵターン地点までが所定距離以上の場合、及び道路の分岐点から車両のＵターン地点までが所定距離未満であって該分岐点が退出分岐点である場合に、車両が逆走を中止したことを検出する（Ｓ１８）ので、車両がＵターンすることによって分岐する他の道路へと進入し、逆走が継続される場合を考慮して逆走の中止を検出することが可能となる。その結果、車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能となる。また、適切な期間において逆走に対する警告を行うことが可能となり、警告によって運転者の運転操作を妨げることや逆走へ誘導することが無い。
また、逆走の中止を検出する処理（Ｓ８）では、料金所を車両が通過した場合においても車両が逆走を中止したと検出する（Ｓ２２）ので、料金所の車両の通過に基づいて車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能となる。
また、逆走の中止を検出する処理（Ｓ８）では、サービスエリアやパーキングエリアの駐車場へ車両が進入した場合においても車両が逆走を中止したと検出するので、サービスエリアやパーキングエリアの駐車場への車両の進入に基づいて車両が逆走を中止したことを正確に検出することが可能となる。
【００６９】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では車両が本線車道を逆走している状態でＵターンした場合に車両が逆走を中止したと検出するが、本線道路以外の進行方向が規定されている一方通行区間を逆走している状態でＵターンした場合においても同様に車両が逆走を中止したと検出しても良い。
【００７０】
また、本実施形態では車両がサービスエリアやパーキングエリアの駐車場へ進入した場合に車両が逆走を中止したと検出するが、他の施設に進入した場合にも車両が逆走を中止したと検出する構成としても良い。他の施設としては、駐車場の他、車両が駐車したり、進行方向を変更することが予測される施設等が該当する。
【００７１】
また、本実施形態では車両が料金所を通過した場合に車両が逆走を中止したと検出するが、料金所を通過した場合であっても、料金所を通過した先が高速道路である場合には、車両が逆走状態を中止したと検出しないのが望ましい。従って、このような処理を行う場合には、リンク通過後の道路種別や一方通行区間を考慮し、料金所を通過した先が対面通行区間である場合に、車両が逆走状態を中止した可能性があることを検出するのが望ましい。
【符号の説明】
【００７２】
１              ナビゲーション装置
１３            ナビゲーションＥＣＵ
６１            ＣＰＵ
６２            ＲＯＭ
６３            ＲＡＭ
８８            合流分岐点
９１            料金所
９４            サービスエリア駐車場
【図１】
0005491329.tif 000002
【図２】
0005491329.tif 000003
【図３】
0005491329.tif 000004
【図４】
0005491329.tif 000005
【図５】
0005491329.tif 000006
【図６】
0005491329.tif 000007
【図７】
0005491329.tif 000008
【図８】
0005491329.tif 000009
【図９】
0005491329.tif 000010
【図１０】
0005491329.tif 000011
【図１１】
0005491329.tif 000012
【図１２】
0005491329.tif 000013