(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の地点を案内する案内システムであって、
所定の案内地点を案内する際の目印となり得る案内目印の位置、およびその特徴を表すように構造化された特徴要素の組合せを記憶する案内データを格納する地図データベース記憶部と、
現在位置に関する位置情報を取得する現在位置取得部と、
前記案内地点と前記位置情報とに基づいて設定される所定の範囲内の案内目印を抽出し、前記構造化された特徴要素を比較して、前記案内地点を一義的に特定可能な案内目印、および一義的に特定するために必要となる１または２以上の特徴要素を設定する案内情報設定部と、
前記案内目印についての前記特徴要素、および前記案内目印と案内地点との位置関係を提示することで、前記案内地点の案内を行う案内部とを備える案内システム。
【請求項２】
請求項１記載の案内システムであって、
前記地図データベース記憶部は、さらに、道路をノード、リンクで表したネットワークデータと、道路を含む地物を描画するための地物データとを格納しており、
出発地および目的地を入力する入力部と、
前記ネットワークデータおよび地物データを参照して、自動車が通行可能な道路として前記ネットワークデータが整備された道路上の点であって、前記目的地に対応する地物からいずれかの道路を通行して到着できる点である到着地点を取得する到着地点取得部と、
前記ネットワークデータを参照して、前記出発地から前記到着地点までの経路探索を行う経路探索部とを備え、
前記案内部は、前記案内とともに、前記位置情報に応じて、前記経路探索の結果を提示する案内システム。
【請求項３】
請求項２記載の案内システムであって、
前記経路探索部は、更に、経路探索の結果に基づいて前記案内地点を設定する案内システム。
【請求項４】
請求項１〜３いずれか記載の案内システムであって、
前記案内情報設定部は、前記現在位置取得部における誤差を考慮して得られる現在位置の最前方位置に基づいて前記案内目印を抽出する所定の範囲を設定する案内システム。
【請求項５】
請求項１〜４いずれか記載の案内システムであって、
前記案内情報設定部は、前記現在位置取得部における誤差を考慮して得られる現在位置の最後方位置から前記案内地点に至るまでの範囲を対象として、前記案内地点を一義的に特定可能か否かの判断を行う案内システム。
【請求項６】
請求項１〜５いずれか記載の案内システムであって、
前記案内データは、前記特徴要素ごとに、前記目印としての有用性を表す評価値を記憶しており、
前記案内情報設定部は、前記一義的に特定可能な案内目印が複数存在する場合に、前記評価値を用いた有用性の評価によって案内に使用する案内目印およびその特徴要素を設定する案内システム。
【請求項７】
請求項６記載の案内システムであって、
前記案内情報設定部は、２以上の前記案内目印の組合せによって前記案内地点を一義的に特定可能である場合、該組合せも前記案内に使用するとともに、前記案内地点を一義的に特定するために必要となる前記案内目印の数の増加するほど各案内要素の特徴要素の有用性を低く評価した上で、前記案内に用いる案内目印、またはその組合せを設定する案内システム。
【請求項８】
請求項１〜６いずれか記載の案内システムであって、
前記案内情報設定部は、２以上の前記案内目印の組合せによって前記案内地点を一義的に特定可能である場合、該組合せも前記案内に使用する案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、指定された目的地を案内する案内システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路をリンク、ノードで表したネットワークデータを用いて、指定された出発地から目的地までの経路を探索し、案内するナビゲーションシステムが普及している。ナビゲーションシステムでは、目的地の近くまで到達したユーザが、建物等を視認して、そこが目的地であることを確信できる案内を実現することが好ましい。かかる案内を実現する一つの方法として、ユーザに対して、「赤い屋根の家です」のように、目的地となる建物等の特徴を示すことが考えられる。
【０００３】
特許文献１は、交差点の案内目印について、目印と交差点の距離、発見距離、固有度などで評価した上で、案内に用いる技術を開示している。
特許文献２は、ランドマークを用いて案内を行う技術を開示しており、昼夜共に視認性が良好などランドマークに付された属性を参照しながら、昼間の走行中か夜間の走行中かといった走行時の条件に応じて案内に使用するランドマークを選択する。
特許文献３は、学校、郵便局、ガソリンスタンドなど交差点付近にある目印を選択し、この目印を提示して案内を行う技術を開示している。
特許文献４は、経路の案内の他、目的地に着いた時に、「右側２階建て、目的地に着きました」のように、目的地の建物自体の特徴を示す案内を行う技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−６３５７１号公報
【特許文献２】特開平７−９８８００号公報
【特許文献３】特開平９−２９２２６０号公報
【特許文献４】特開平１０−９８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術では、ランドマークなど、運転者が容易に理解可能な目印を案内に利用していた。しかし、ユーザが選択する目的地は、必ずしもこのように案内に適した目印が近くに存在する場所ばかりとは限らない。また、ガソリンスタンドなど、案内に用いる目印によっては、目的地に到着するまでに、目印に該当する地物がいくつも見い出され、かえってユーザを混乱させるおそれもあった。
特許文献４は、特別なランドマークだけでなく、目的地の建物自体の特徴をも案内する技術を開示してはいる。しかし、例えば、「右側２階建て」ｈいる。ｈにドうという特徴に該当する建物は多数存在するため、有用な案内ができるとは言えなかった。案内された建物を特定できるようにするためには、「赤い屋根で白い壁の…」というように多くの特徴を述べればよいが、あまりに多くの特徴を述べられても、その特徴に該当する建物を探し出すのは非常に困難である。
【０００６】
このように、ユーザが走行する場所によっては、ありふれた民家やビルなど、特別なランドマークとまで言えない地物を目印に用いて案内に用いる必要性が高いにもかかわらず、従来は、これらの目印を一義的に判別できる的確な情報を与えることはできていなかった。かかる課題は、経路の目的地を案内する場合だけでなく、右左折する交差点など経路途中の種々の地点を案内する際に共通の課題であった。
本発明は、かかる課題に鑑み、経路上の所定の案内地点を案内する際に、ユーザが、案内された目印を一義的に判別できる情報を過不足なく提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、案内システムとして構成することができる。案内システムは、ユーザが目的地や途中のポイントを指定した場合、指定された地点を現地で判別できるように目印等を案内するものである。また、経路探索と組み合わせて、経路途中で右左折するポイントや目的地など、ユーザに案内すべき点（以下、案内地点という）を自動的に設定した上で、案内を行うシステムとしてもよい。
【０００８】
本発明の案内システムは、地図データベース記録部、現在位置取得部、案内情報設定部、案内部を備える。
地図データベース記憶部は、経路上の所定の案内地点を案内する際の目印となり得る案内目印の位置、およびその特徴を表すように構造化された特徴要素の組合せを記憶する案内データを格納している。例えば、建物を案内目印とする場合、屋根の色、壁の色、階数などの特徴要素に分けて、各建物の特徴を表すのである。案内地点は、先に説明した通り、ユーザが指定してもよいし、案内システムが自動的に設定してもよい。また、目的地自体を案内地点に含めることもできる。
現在位置取得部は、現在位置に関する位置情報を取得する。例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いることができる。
【０００９】
案内情報設定部は、まず、案内地点と現在位置に基づいて案内目印を抽出するための所定の範囲（以下、「目印探索範囲」という）を設定し、この範囲内の案内目印を抽出する。案内目印は、案内データを参照して抽出することができる。目印探索範囲には、現在位置の前方から案内地点までの範囲を含めることが好ましいが、案内地点のさらに前方の範囲を含めても構わない。また、必ずしも現在位置から案内目印が目視できる範囲に限定する必要はない。例えば、交差点を右左折した先に案内目印が存在する場合、「交差点を曲がった後に見える○○」のように、案内目印を右左折前に案内しておくことも有用だからである。
【００１０】
案内情報設定部は、案内データを参照して、構造化された特徴要素を比較して、案内地点を一義的に特定可能な案内目印、および一義的に特定するために必要となる１または２以上の特徴要素を設定する。つまり、どの案内目印を用い、どの特徴要素を提示すれば、ユーザが現地で案内目印を一義的に判別できるかを判断するのである。例えば、赤い屋根で白い壁の建物を案内目印として用いる場合、周囲に赤い屋根の建物がなければ、「赤い屋根」という特徴要素だけを用いることができる。これに対し、周囲に赤い屋根の建物がある場合には、「赤い屋根で白い壁」というように、２つの特徴要素を組み合わせて用いることができる。このように、案内目印を一義的に判別できるように、特徴要素またはその組合せを決定するのである。
【００１１】
そして、案内部は、案内情報設定部の設定に従い、案内目印についての特徴要素、および案内目印と案内地点との位置関係を提示することで、案内地点の案内を行う。情報の提示は、ディスプレイ等に表示してもよいし、音声案内を行ってもよい。
【００１２】
本発明の案内システムによれば、案内データ内に案内目印の特徴要素を構造化して記憶しており、現地で一義的に案内目印を判別できるように、用いるべき特徴要素を判断する。こうすることによって、本発明の案内システムは、ユーザに過不足ない情報を提示して案内目印の案内を行うことが可能となる。
【００１３】
案内システムは、経路探索と組み合わせてもよい。
経路探索を実現するために、地図データベース記憶部には、さらに、道路をノード、リンクで表したネットワークデータと、道路を含む地物を描画するための地物データとを格納する。ネットワークデータは、通行規制も踏まえて自動車の経路探索に使用可能な主ネットワークと、経路探索に使用可能ではあるが通行規制の整備が完全とは言えない準ネットワークなどを混在して用意してもよい。また地物データは、先に説明した案内データと統合してもよい。
そして、出発地および目的地の指定を入力する。出発地は、ユーザの現在地を用いるようにしてもよい。目的地は、地物データに含まれる特定の建物等を指定してもよいし、地図上で座標値を指定してもよい。
上述のネットワークを用いて出発地から目的地までの経路探索を行うものとしてもよいが、更に、以下に示す到着地点取得部および経路探索部を設けて経路探索を行うようにしてもよい。
到着地点取得部は、ネットワークデータおよび地物データを参照して、自動車が通行可能な道路としてネットワークデータが整備された道路上の点であって、目的地に対応する地物からいずれかの道路を通行して到着できる点である到着地点を取得する。
到着地点は、地物データの一部として、建物等の地物ごとに設定されているものとしてもよい。この場合、到着地点取得部は、目的地として指定された地物に対応する到着地点のデータを読み込めば済む。目的地が座標値で指定された場合には、到着地点取得部は、指定された座標が対応する地物を特定し、その地物に対応する到着地点のデータを読み込めばよい。
これに対し、到着地点を予め用意しない構成とすることもできる。この場合には、到着地点取得部は、目的地を起点する経路探索によって、到着地点を見いだすことになる。この場合の経路探索には、通行規制の整備が完全とは言えない準ネットワークや、ネットワークが一切整備されてはいない道路も用いることができる。ネットワークが整備されていない道路については、地物データに含まれる道路のポリゴンデータの連結具合をネットワークデータとして扱うことにより経路探索の対象とすることができる。
経路探索部は、ネットワークデータを参照して、出発地から到着地点までの経路探索を行う。
経路探索と組み合わせた構成では、案内部は、案内とともに、位置情報に応じて、経路探索の結果を提示して案内を行う。
【００１４】
経路探索と組み合わせて適用すれば、ユーザが進行する経路を踏まえて、「交差点を曲がった先」などの案内も可能となり、有用性が増大する。
また、上記態様では、主ネットワークから外れた地物を目的地とする場合でも、到着地点を用いることで経路探索、経路案内することができる点に特徴がある。主ネットワークから外れた地点への経路案内では、いわゆるランドマークと呼べる目印が少なく、ありふれた建物等しか目印になるものがないことが多い。従って、かかる経路探索を用いる場合には、特徴要素の組合せで案内目印の特定に過不足ない情報を与えるという本発明が、特に有用となるのである。
【００１５】
経路探索部は、先に説明した通り、経路探索の結果を踏まえて、交差点を右左折する点など、案内地点を自動的に設定してもよい。こうすることにより、ユーザが案内地点を設定する手間が省ける他、経路を誤りやすい地点などで案内目印を用いた案内をすることが可能となり、わかりやすい経路案内を実現することができる。
【００１６】
現在位置の取得には、所定の誤差が含まれるのが通常であるから、案内目印の抽出等には、こうした誤差範囲を考慮することが好ましい。現在位置の誤差は、現在位置取得部の構成に応じて決まる値である。必ずしも厳密な誤差を測定する必要はなく、概ねの誤差範囲として設定した値を用いてもよい。
例えば、案内目印を抽出する所定の範囲、即ち目印探索範囲は、現在位置取得部における誤差を考慮して得られる現在位置の最前方位置に基づいて設定してもよい。
案内目印は、ユーザの前方にあってこそ案内の役に立つ。このように最前方位置に基づいて設定しておけば、有用な案内目印を抽出することができる。
経路探索と組み合わせた態様では、ユーザの進行する経路がわかっているから、目印探索範囲は、上述の最前方位置よりも経路に沿って前方に設定すればよい。最前方位置を含めてもよいし、ユーザの進行速度に応じて最前方位置よりも更に前方に余裕をもたせて設定してもよい。
経路探索と組み合わせない態様では、上述の最前方位置と案内地点とを結ぶ線分を基準として目印探索範囲を設定することができる。例えば、この線分に所定の幅を持たせた範囲を目印探索範囲とすることができる。
【００１７】
一方、現在位置の誤差は、案内目印の評価に考慮することもできる。
例えば、案内情報設定部は、現在位置取得部における誤差を考慮して得られる現在位置の最後方位置から案内地点に至るまでの範囲（以下、「目印評価範囲」という）を対象として、案内地点を一義的に特定可能か否かの判断を行うようにしてもよい。ユーザの前方に案内目印と同じ特徴を有する建物等が他に存在すると、案内目印が一義的に判別できず、案内地点も特定することができなくなる。取得された現在位置を基準として目印評価範囲を設定すると、誤差の影響によって実際の現在位置が取得された現在位置よりも後方である場合には、目印評価範囲に含まれない建物の中に案内目印と同じ特徴を有する建物が存在する可能性が生じる。これに対し、誤差も考慮した現在位置の最後方位置を基準として目印評価範囲を設定しておけば、案内目印と同じ特徴を有する建物等が実際のユーザの進行方向に存在する可能性を低くすることができるため、有用な案内を行うことが可能となる。
【００１８】
本発明において案内目印の有用性の評価は、種々の方法をとることができる。例えば、案内データに特徴要素ごとに目印としての有用性を表す評価値を記憶させておいてもよい。案内情報設定部は、一義的に特定可能な案内目印が複数存在する場合には、評価値を用いた有用性の評価によって案内に使用する案内目印およびその特徴要素を設定することができる。
評価方法の一例として、案内目印に付された特徴要素のうち、現地で案内地点を一義的に特定可能な特徴要素を抽出し、抽出された特徴要素に付された評価値で評価する方法をとってもよい。案内地点を一義的に特定するために複数の特徴要素を組み合わせて使用する場合には、それぞれの特徴要素に付された評価値の最大値や、これらの評価値を用いた所定の演算式で評価を行うことができる。
ユーザが案内目印を理解しやすいという観点からは、提示する特徴要素は少ない方が好ましい。かかる点を考慮して、特徴要素を組み合わせて用いる場合には、単独で用いる場合よりも評価値を下げるようにしてもよい。
【００１９】
案内情報設定部は、２以上の案内目印の組合せによって案内地点を一義的に特定可能である場合、その組合せも案内に使用するものとしてもよい。案内目印の組合せとは、「Ａ建物の正面で、Ｂ建物の左側」のように、２以上の案内目印を用いる案内を言う。このような組合せも利用可能とすることにより、単一の案内目印で案内地点を特定し切れない場合でも、目的地の案内が可能となる。
【００２０】
２以上の案内目印を組み合わせた案内は、単一の案内目印を用いる案内よりも理解しづらいことがある。
かかる観点から、案内情報設定部は、案内地点を一義的に特定するために必要となる案内目印の数の増加するほど各案内要素の特徴要素の有用性を低く評価した上で、案内に用いる案内目印、またはその組合せを設定するようにしてもよい。つまり、単一の案内目印を用いて「赤い屋根の家の正面」というように案内する場合と、２つの案内目印を用いて「赤い屋根の家の正面で、白い壁の家の左側」というように案内する場合では、後者の方が「赤い屋根」「白い壁」という特徴要素に付された評価値を下げるのである。こうすることにより、使用される案内目印が少ない案内方法を優先することができ、ユーザにとって理解しやすい案内を実現することができる。
【００２１】
本発明は、その他、コンピュータを用いた経路案内方法として構成してもよいし、かかる経路案内をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして構成してもよい。また、かかるコンピュータプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体として構成してもよい。記録媒体としては、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ、光磁気ディスク、ＩＣカード、ＲＯＭカートリッジ、パンチカード、バーコードなどの符号が印刷された印刷物、コンピュータの内部記憶装置（ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリ）および外部記憶装置等、コンピュータが読取り可能な種々の媒体を利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】案内システムの構成を示す説明図である。
【図２】地図データベースの構造を示す説明図である。
【図３】到着地点の設定について示す説明図である。
【図４】案内データの構造を示す説明図である。
【図５】案内処理のフローチャートである。
【図６】目印探索範囲および目印評価範囲の設定方法を示す説明図である。
【図７】目印案内処理のフローチャートである。
【図８】目印の評価方法を示す説明図である。
【図９】目印候補抽出処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の実施例について以下の順序で説明する。
Ａ．システム構成：
Ｂ．データ構造：
Ｂ１．ネットワークデータ：
Ｂ２．文字データ：
Ｂ３．地物データ：
Ｂ４．到着地点の設定：
Ｂ５．案内データ：
Ｃ．案内処理：
Ｄ．目印案内処理：
Ｄ１．目印探索範囲等の設定：
Ｄ２．目印案内処理の内容：
Ｄ３．目印の評価：
Ｄ４．目印候補抽出処理：
【実施例１】
【００２４】
Ａ．システム構成：
図１は、案内システムの構成を示す説明図である。案内システムは、ナビゲーション装置１００として構成される。本実施例では、ナビゲーション装置１００は、地図データ等を提供するサーバ２００とネットワークＮＥで接続されており、サーバ２００から地図データベースの更新を受けられるものとした。ナビゲーション装置１００は、スタンドアロンで稼働する構成としてもよいし、その機能の一部をサーバ２００等で実行する構成としてもよい。
【００２５】
サーバ２００は、地図データベース記憶部２１０、送受信部２０１、およびデータベース管理部２０２を備えている。送受信部２０１、データベース管理部２０２は、ハードウェア的に構成してもよいが、本実施例では、これらの機能を実現するコンピュータプログラムをインストールすることによって、ソフトウェア的に構成するものとした。
【００２６】
送受信部２０１は、ナビゲーション装置１００とネットワークＮＥを介した通信を行う。本実施例では、地図データベース記憶部２１０に格納されたデータや、その提供を求めるためのコマンド等が通信される。
データベース管理部２０２は、ナビゲーション装置１００から要求された地図情報を、地図データベース記憶部２１０から読み出す。地図データベース記憶部２１０には、地物データ２１１、文字データ２１２、ネットワークデータ２１３、および案内データ２１４が格納されている。
地物データ２１１は、道路や建物など地図に描画すべき地物のポリゴンデータである。文字データ２１２は、地図上に表示すべき文字情報である。例えば、建物の名称や地名などの文字情報が含まれる。ネットワークデータ２１３は、道路をノード、リンクのつながりで表したデータである。案内データ２１４は、経路案内の際にユーザに案内目印を案内するために用いられるデータであり、案内目印の特徴を構造化して表したデータである。これらのデータ構造については後述する。
案内データ２１４と地物データ２１１は統合することも可能であるが、本実施例では、個別に設けるものとした。
【００２７】
ナビゲーション装置１００には、主制御部１０１の下で稼働する種々の機能ブロックが構成されている。本実施例では、主制御部１０１および各機能ブロックは、それぞれの機能を実現するソフトウェアをインストールすることによって構成したが、その一部または全部をハードウェア的に構成してもよい。
送受信部１０２は、サーバ２００とのネットワークＮＥを介した通信を行う。本実施例では、地図データベースおよびその提供を受けるためのコマンドの送受信が主として行われる。
コマンド入力部１０３は、ナビゲーション装置１００に設けられたボタン、レバー、タッチパネル等の操作を通じて、ユーザからの指示を入力する。本実施例における指示としては、経路探索の出発地、目的地の指定などが挙げられる。
ＧＰＳ入力部１０４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて位置情報を入力する。
地図データベース記憶部１０５は、サーバ２００から提供された地図データベース記憶部２１０に記憶されている地図データベースを格納する。本実施例では、サーバ２００が備える地図データベース記憶部２１０に記憶されている地図データベースの全体をナビゲーション装置１００内の地図データベース記憶部１０５にも格納するものとしたが、経路探索や地図表示に必要となる部分のみを、その都度、サーバ２００から取得するものとしてもよい。
経路探索部１０７は、地図データベースを参照して、経路探索を行う。
表示制御部１０６は、地図データベース記憶部１０５を用いてナビゲーション装置１００のディスプレイに地図および探索された経路を表示する。
案内制御部１０８は、現地でユーザが目的地を判断できるよう案内目印を用いた案内を実現する。
【００２８】
Ｂ．データ構造：
図２は、地図データベースの構造を示す説明図である。地物データ、文字データ、ネットワークデータに格納される情報の概要を示した。
【００２９】
Ｂ１．ネットワークデータ：
ネットワークデータとは、道路をリンク、ノードで表したデータである。本実施例では、ネットワークデータとして主ネットワークデータと、準ネットワークデータの２種類が用意されている。図中に実線で示したリンクＬ１〜Ｌ４およびノードＮ１、Ｎ２が主ネットワークデータであり、破線で示したリンクＬ１１〜Ｌ１３およびノードＮ１１、Ｎ１２が準ネットワークデータである。
主ネットワークデータおよび準ネットワークデータともに、それぞれに属するリンクデータおよびノードデータを格納している。リンクデータは、それぞれのリンクを形成する点列の座標、国道・県道等の種別、車線数その他の属性情報や通行規制情報などを記録している。ノードデータは、座標値、通行規制などを記録している。
ただし、主ネットワークデータは、現地調査によって通行規制が十分に整備されたデータであり、車両の経路探索に支障なく用いることができるデータとなっている。これに対し、準ネットワークデータは、通行規制の整備が十分とは言えないデータであり、車両の経路探索では、使用しない方が好ましいデータである。本実施例でも、経路探索は原則として主ネットワークデータを用いて行うものとしている。
【００３０】
Ｂ２．文字データ：
文字データ２１２は、地物の名称や地名などを表示する文字を規定するデータである。図中には、建物ＢＬＤの名称を表示するためのデータ例を示した。文字データは、内容、位置、地物、フォント、サイズなどの情報を格納する。
内容は、表示すべき文字列であり、図中の例では、「△△(株)」という会社名称である。
位置は、文字を表示する位置である。本実施例では、文字列の左下の点Ｐ５を基準点として、この座標値を指定するものとした。
地物は、文字が関連づけられる地物データのポリゴン名称である。
フォント、サイズは、表示する際のフォントおよびサイズの指定である。
この他、色、太字など、種々の属性を指定可能としてもよい。
【００３１】
Ｂ３．地物データ：
地物データ２１１について、建物Ｈ１を例にとって構造を示す。地物データ２１１は、建物、道路等の地物を描画するためのポリゴンデータであり、名称、形状、代表点、出入口線、到着地点、属性などを格納している。
名称は、地物の名称である。ポリゴンに固有のＩＤを用いてもよい。
形状は、地物のポリゴンの頂点を示す座標の列である。図の例では、建物Ｈ１のポリゴンの頂点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の各座標が格納されている。
代表点は、地物の位置を表す地点Ｃの座標である。代表点は、地物の図心を用いることが多いが、任意に設定可能である。
出入口線は、地物と道路とを関連づけるための情報である。建物Ｈ１の場合、玄関から道路に出るための線分Ｄが出入口線として登録される。具体的には、線分Ｄの両端の座標が登録されることになる。出入口線は、線分Ｄのうち、道路上の端点のみを登録するものとしてもよい。また、出入口線は、建物や駐車場など、出入りを伴う地物に設定されるものであり、地物の全てに設定する必要はない。図の例では、建物ＢＬＤに対して正面の出入口線ＤＢ１および駐車場ＢＬＤＰ側の出入口線ＤＢ２、建物Ｈ２〜Ｈ４に対してそれぞれ出入口線ＤＨ２〜ＤＨ４、駐車場ＰＫに対して出入口線ＤＰＫが設定されている。
【００３２】
到着地点Ｇは、地物の出入口線の道路上の端点から、いずれかの道路を経てたどりつけるネットワーク上の点である。建物Ｈ１の場合、図中に点線で示す通り、出入口線Ｄが関連づけられている道路Ｒ２１を経て、リンクＬ２に至ることができるため、リンクＬ２上に到着地点Ｇが設定されている。出入口線Ｄから道路Ｒ２１を図中右方向にたどり、ノードＮ１１で右折してノードＮ２に至る経路をとり、ノードＮ２を到着地点とすることもできる。本実施例では、建物Ｈ１からノードＮ２に至る道のりよりも、到着地点Ｇに至る道のりの方が短いから、このように設定した。到着地点は、一つに限定する必要はないから、ノードＮ２も到着地点に設定してもよい。
図の例では、建物Ｈ２〜Ｈ４に対する到着地点は点ＧＨと設定されている。建物ＢＬＤに対しては、点ＧＨおよび点ＧＢＬＤ２と設定されている。到着地点は、出入口線と同様、駐車場にも設定でき、図の例では、駐車場ＰＫに対して到着地点ＧＰＫが設定されている。駐車場ＰＫは、リンクＬ２に面しているため、出入口線ＤＰＫの端点と到着地点ＧＰＫが一致した状態となっている。
【００３３】
Ｂ４．到着地点の設定：
図３は、到着地点の設定について示す説明図である。建物ＢＬＤ１の出入口線ＤＢを対象とする到着地点について示した。
建物ＢＬＤ１の周辺の主ネットワークデータとしては、リンクＬ７、ノードＮ７およびリンクＬ５、Ｌ６およびノードＮ５、Ｎ６が存在する。準ネットワークデータとしては、破線で示したリンクＬ１４が存在する。
建物ＢＬＤ１の出入口線ＤＢからいずれかの道路を経て主ネットワークにたどりつく経路としては、図中に点線で示した３通りがあげられる。道路Ｒ２４を経てリンクＬ７にたどりつく経路、道路Ｒ２５を経てたリンクＬ６およびリンクＬ５にそれぞれたどりつく経路である。これらの各経路がリンクＬ７、Ｌ６、Ｌ５にたどりつく点が到着地点Ｇ７、Ｇ６、Ｇ５となる。
【００３４】
これらの到着地点は、経路探索によって求めることができる。本実施例では、それぞれの地物は、出入口線によって、いずれかの道路に関連づけられているから、出入口点、つまり出入口線の道路上の端点を始点とする経路探索によって到着地点を求めればよい。
この経路探索は、主ネットワークデータ、準ネットワークデータおよび道路のポリゴンの全てを用いてもよい。道路のポリゴンは、リンク、ノードで構成されている訳ではないが、隣接するポリゴンを指定するデータは持っているから、ポリゴン同士のつながり関係は規定されており、リンク、ノードと同様に、経路探索に使用することが可能である。出入口点を起点とする経路探索の結果、主ネットワークデータにたどり着いた点を到着地点とすればよい。
【００３５】
図の例のように、到着地点がＧ７、Ｇ６、Ｇ５の３点見いだされる場合、これらの３点を建物ＢＬＤ１の到着地点として用いてもよいし、例えば、地物からの道のりが最短の地点、地物からの距離が最短の地点、地物から到着地点までの経路と準ネットワークデータとの重複部分が多い点、地物から出発点に向かう方角に近い点などの基準で選択してもよい。
図の例においては、地物からの道のりや距離を基準として選べば、建物ＢＬＤ１に最も近い点Ｇ５が到着地点となる。準ネットワークデータとの重複部分を基準として選べば、点Ｇ６が到着地点となる。出発地が図の左端方向にある場合には、出発地の方角を基準として選べば、点Ｇ７が到着地点となる。
【００３６】
本実施例では、上述の手順で、到着地点を設定し、地物データ２１１に予め設定しておくものとした。到着地点は、予め設定しておくのではなく、経路探索などの処理の過程で求めるものとしてもよい。
【００３７】
Ｂ５．案内データ：
図４は、案内データの構造を示す説明図である。案内データは、経路案内の際に目的地をユーザが現地で判別できるよう案内目印を提供するために用いられるデータである。案内データでは、案内目印となり得る建物等の地物について、その特徴を複数の特徴要素によって構造化して記憶している。案内データは、地物データに含まれる全ての地物に対して用意する必要はなく、構造化して特徴を記述し得る地物についてのみ用意すれば足りる。かかる観点から、本実施例では、案内データは地物データとは個別のデータとしたが、地物を対象としている以上、地物データの属性の一部に特徴要素を組み込むことによって統合データとして構築することも可能である。
【００３８】
図中には、建物Ｈ４１〜Ｈ４３の案内データを例示した。案内データは、それぞれ名称、位置、種別、階数、壁、屋根、ソーラー、屋根形状などの情報を記憶している。建物Ｈ４１を例にとってその内容を説明する。
名称は、建物に付された名称であり、地物データと対応づけるインデックスである。
位置は、建物Ｈ４１の位置座標（緯度、経度）である。
種別は、建物Ｈ４１の種別である。この例では、「民家」となっているが、「洋風民家」のように更に細分化した種別としてもよい。
階数は、建物Ｈ４１が２階建てであることを示している。「総２階」のように建物の外観構造をより詳細に表す内容としてもよい。
壁は、建物Ｈ４１の壁の色、構造を表している。この例では、（レンガ、５０、＊）という組合せで記述した。これは、レンガ色またはレンガ造りであること、その評価値が５０ポイントであること、そして「＊」は特徴を視認できる向きに制限がないことを表している。評価値とは、その特徴要素を案内に用いた場合の有効性を表す指標であり、特徴要素がどれだけ目立つかを表す指標と言うこともできる。評価値は、このような心理的な影響を考慮して任意に設定可能である。予め壁の色に対して評価値を与える一覧を用意しておき、統一的な評価値を与えるようにしてもよいが、どれだけ目立つかというのは、壁の大きさや素材、色の鮮やかさ、周囲の環境などによっても影響を受けるため、数名の調査員による官能試験に基づいて設定することが好ましい。
図中の例では、壁の色は単色だけの場合を示したが、「１階：茶色、２階：クリーム」のように２トンカラーを表現可能としてもよい。また、（赤、５０、南）、（茶色、３０、東西北）のように方向に応じたデータを保持してもよい。この例は、南側は赤色、その他の方向は茶色であることを表している。
屋根は、屋根の色である。壁と同様の組合せで記述した。つまり、（緑、５０、＊）は、緑色の屋根、評価値５０ポイント、視認可能な方向に制限なしということを表している。
ソーラーは、太陽光発電または太陽光温水器などの施設の設置を表している。（無、０、＊）は、これらの施設が設置されておらず、評価値０ポイントであり、設置されていないから、いずれの方向からも視認不可能であることを表している。
屋根形状は、屋根の形状である。（三角、３０、＊）は、いわゆるとんがり帽子のような三角形状の屋根、評価値３０ポイント、視認可能性に制限なしということを表している。屋根の形状は、目印の特徴要素としては用いやすいものの、寄せ棟、切妻、フラットなど比較的理解しやすい形状だけでなく、入母屋、しころなど、簡単には理解できない形状もあるため、案内時にイラスト等でユーザに形状を提示可能な画像データを併せて備えるようにしてもよい。
案内データは、このように種々の特徴を構造化して記録している。図中の例では、階数に対しては評価値を設けていないが、他の特徴と同様、（階数、評価値、視認可能方位）という形式で用意することも可能である。
【００３９】
建物Ｈ４２は、２階建ての和風民家の例であり、建物Ｈ４１と同様の特徴要素を記録している。種別を「民家」としているが、「和風民家」のように記述してもよい。
建物Ｈ４３は、３階建ての現代風民家の例である。屋根形状がフラットであり、屋根の色は道路から視認しづらいため、屋根については（白、０、＊）というように評価値が０ポイントに設定されている。また建物Ｈ４３は、出窓やバルコニーを有しているため、これらについても、特徴要素としてデータを記録した。
【００４０】
案内データは、このようにそれぞれの案内目印に対して特徴要素を記述したデータであるが、そのデータの記述自体も種々の形式をとることができる。
例えば、案内データは、いわゆるテーブル型のデータベースとしてもよい。この場合は、建物Ｈ４１、Ｈ４２についても、出窓、バルコニーといった項目について（無、０、＊）というデータ（バルコニーが無く、評価値が０ポイントであることを示す）を用意する必要があり、案内に有用とは言えないが、案内目印について統一的な構造化を図ることができる利点がある。
また、案内データは、ＨＴＭＬやＸＭＬなどのマークアップ言語を用いたデータ形式としてもよい。つまり、「屋根」、「壁」などの特徴要素をタグによって特定した上で、その内容を記述する形式をとることができる。こうすることにより、建物Ｈ４１、Ｈ４２に対して、出窓やバルコニーなどのように案内目印の評価に有用とは言えない特徴要素についてまでデータを用意する必要がなくなり、データ容量を低減することが可能となる。また、当初予定していなかった新たな特徴要素が生じた場合（例えば、「風見鶏」が設けられた建物が新たに見つかった場合など）、特徴要素を柔軟に追加可能となる利点もある。
【００４１】
Ｃ．案内処理：
図５は、案内処理のフローチャートである。ナビゲーション装置１００の経路探索部１０７、案内制御部１０８、表示制御部１０６が主として実行する処理であり、ハードウェア的にはナビゲーション装置１００のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」という）が実行する処理である。
【００４２】
この処理では、ＣＰＵは出発地および目的地を入力する（ステップＳ１０）。出発地は、ユーザが指定してもよいし、ＧＰＳなどで取得した現在位置を出発地に設定してもよい。
目的地は、地物を指定してもよいし、座標値で指定してもよい。
【００４３】
ＣＰＵは、指定された目的地に対する到着地点を取得する（ステップＳ１１）。目的地となる地物が指定されている場合は、指定された地物に対応する地物データから到着地点を読み出せばよい。目的地が座標で指定されている場合には、当該座標がいずれのポリゴンに含まれるかを特定し、特定されたポリゴンの地物データに対応する到着地点を読み出せばよい。
到着地点が予め地物データに格納されていない場合には、図３で説明した経路探索を行って到着地点を得ればよい。
次に、ＣＰＵは、出発地から到着地点までの経路探索を行う（ステップＳ１２）。更に、到着地点から目的地までの経路を出力してもよい。
【００４４】
こうして経路が求まると、ＣＰＵは、経路案内を実行する。
ＧＰＳ等で位置情報を入力し（ステップＳ２０）、経路誘導処理を行う（ステップＳ２１）。経路誘導処理とは、探索された経路および現在位置をナビゲーション装置１００のディズプレイに表示する処理である。併せて音声案内を行ってもよい。
そして、ＣＰＵは、目印案内処理を行う（ステップＳ１００）。目印案内処理とは、ユーザが目的地となる建物等を現地で判別できるよう、ユーザに対して目印を提示した案内を行う処理である。処理の詳細は、後述する。本実施例では、目的地に対して目印案内処理を行う例を示すが、この処理は、経路上、右左折する交差点などの案内地点を対象として行うようにしてもよい。目的地以外に目印案内処理を行うべき案内地点は、ユーザが経路上の各地点を指定するようにしてもよいし、右左折する交差点を自動的に抽出して設定してもよい。また、進行中の経路が正しいことをユーザに確信させるために、直進する部分であっても案内地点に加えることもできる。
ＣＰＵは、以上の処理（ステップＳ２０〜Ｓ１００）を目的地に到着するまで（ステップＳ２００）、繰り返し実行する。
【００４５】
Ｄ．目印案内処理：
Ｄ１．目印探索範囲等の設定：
図６は、目印探索範囲および目印評価範囲の設定方法を示す説明図である。目印探索範囲、目印評価範囲は、目印案内処理で設定される範囲である。説明の便宜上、処理内容に先立って、これらの範囲の設定方法を示す。
まず、ＧＰＳによって車両の現在位置ＰＰが得られたものとする。ＧＰＳには利用するコードや電波の受信具合などによって所定の検出誤差が含まれる。この検出誤差が前方向に誤差ＥＰ１、後方向に誤差ＥＰ２であるとする。誤差が含まれる結果、車両の現在位置は、最前方位置ＰＰ１から最後方位置ＰＰ２の間と推測される。最前方位置ＰＰ１から最後方位置ＰＰ２までの範囲を、自己位置推定範囲を称するものとする。
現在位置の誤差は、ＧＰＳ等の装置によっても異なり、走行中でも電波の受信状況等に応じて変動するが、自己位置推定範囲は、これらの誤差を正確に反映したものである必要はない。後述する通り、自己位置推定範囲は、目印となる地物の抽出やその評価の基準として用いるものだからである。ただし、車両の現在位置が自己位置推定範囲から外れるのは好ましくない。従って、自己位置推定範囲は、推定される最大誤差に基づいて設定することが好ましい。この誤差は、ＧＰＳ等の仕様に基づいて任意に設定可能である。
【００４６】
ユーザが進行する道路ＲＤの脇には、目印となる地物ＬＭ１〜ＬＭ４が存在するものとする。地物ＬＭ１は目的地ＤＥＳＴの先に位置し、地物ＬＭ２〜ＬＭ４は手前に位置している。
目印探索範囲、つまり目印となる地物を探索する範囲は、車両の現在位置および目的地ＤＥＳＴの位置に基づいて設定される。本実施例では、車両の最前方位置ＰＰ１から目的地ＤＥＳＴを越えて距離Ｌ１の位置までを目的探索範囲と設定した。図中の距離Ｌ１、Ｌ２で表される範囲が目印探索範囲となる。この目印探索範囲内の目印が案内に用いられるのである。
目印探索範囲をこのように設定した理由について説明する。仮に目印探索範囲を最後方位置ＰＰ２よりも前方で設定したとすると、地物ＬＭ４も目印として抽出される可能性が生じることになる。しかし、現在位置は最前方位置ＰＰ１である可能性もある。最前方位置ＰＰ１にいる場合には、地物ＬＭ４をすでに通りすぎているため、地物ＬＭ４は有効な目印とはなり得ない。こうした支障が生じるおそれを抑制するため、本実施例では、最前方位置ＰＰ１を基準として目印探索範囲を設定した。このように図中の距離Ｌ１、Ｌ２の範囲に目印探索範囲を設定しておけば、車両の現在位置が自己位置推定範囲（ＰＰ１〜ＰＰ２の範囲）のどこにあったとしても、それよりも前方に目印が存在することになり、有効な案内を行うことができる。
【００４７】
目印探索範囲を決定する距離Ｌ１、Ｌ３は任意に設定可能である。ユーザが目印を視認可能な範囲に設定することが好ましい。また、車両の走行速度が速い場合には、早めに案内を行うことが好ましいため、走行速度が速いほど距離Ｌ３が大きくするように変化させてもよい。
【００４８】
目印探索範囲から抽出された目印が、目的地ＤＥＳＴを一義的に特定可能かどうかは、周辺の所定範囲内に同様の目印があるかに基づいて評価する。この評価を行う範囲が目印評価範囲である。本実施例では、目印評価範囲は、最後方位置ＰＰ２よりも前方の位置で設定した。目印図中の破線で囲んだ範囲が目印評価範囲ＡＬＭである。最前方は目印探索範囲の最前方（目的地から距離Ｌ１の位置）と同じである。
このように設定した理由について説明する。仮に目印評価範囲を最前方位置ＰＰ１よりも前方、つまり目印探索範囲と同じに設定したとすると、地物ＬＭ３、ＬＭ４は目的地を一義的に特定可能か否かの評価には考慮されないことになる。かかる状態では、抽出された目印、例えば地物ＬＭ１またはＬＭ２が、地物ＬＭ３、ＬＭ４と同じ特徴を有していたとしても、目的地を一義的に特定可能と判断されてしまう。しかし、仮に現実の車両の位置が最後方位置ＰＰ２であったとすると、ユーザは、同じ特徴を有する地物ＬＭ３、ＬＭ４を目にすることになり、案内された目印によって目的地ＤＥＳＴを一義的に特定することができなくなってしまう。本実施例では、こうした支障を回避するため、目印評価範囲を最後方位置ＰＰ２に基づいて設定したのである。
【００４９】
目印評価範囲が最後方位置ＰＰ２に基づいて設定されるということは、自己位置推定精度を考慮して目印評価範囲が設定されることを意味する。自己位置推定精度が高い場合には、精度に応じて最後方位置ＰＰ２が前方に移動するため目印評価範囲が狭くなる。従って、目的地を一義的に特定可能な目印およびその特徴を抽出しやすくなるから、処理期間を短縮することができ、また案内内容もシンプルでわかりやすいものとすることができる。つまり、上記態様によれば、ユーザの誤解を招かないための適切な案内情報を、自己位置推定精度に応じて過不足なく与えることが可能となるのである。
【００５０】
本実施例では、以上で設定された種々の範囲に基づいて目印を用いた案内を行う。この案内を行うタイミングは、車両の最前方位置ＰＰ１が、目的地ＤＥＳＴから距離Ｌ３以上、距離Ｌ３＋Ｌ４以下の範囲（図中のハッチングを付した範囲であり、以下、これを「案内区間」という）に入った時である。車両が目的地ＤＥＳＴに近づきすぎた状態で案内を行うと、ユーザは目的地ＤＥＳＴを通り過ぎてしまうおそれがある。また、目的地から遠い場所にいるうちに案内を行うと、ユーザは目印を見つけられずに戸惑うことがある。距離Ｌ３、Ｌ４は、これらの事情を考慮して、任意に設定可能である。案内区間は、車両の走行速度によっても影響を受ける。走行速度が速い場合には、距離Ｌ３、Ｌ４ともに大きくすることが好ましい。距離Ｌ３、Ｌ４は、固定値としてもよいし、このように車両速度に応じて変化する値としてもよい。
【００５１】
Ｄ２．目印案内処理の内容：
図７は、目印案内処理のフローチャートである。案内処理（図５）のステップＳ１００に相当する処理である。
この処理では、まずＣＰＵは、自己位置推定範囲を設定する（ステップＳ１０２）。取得された現在位置に対して、その取得誤差（図６中の誤差ＥＰ１、ＥＰ２を反映させ、最前方位置ＰＰ１、最後方位置ＰＰ２を求めるのである。
そして、車両の最前方位置ＰＰ２が、案内区間に入っているか否かを判断する。まず、距離Ｌ２≦距離Ｌ３かを判断する（ステップＳ１０４）。距離Ｌ２は目的地ＤＥＳＴから最前方位置ＰＰ１までの距離であり、距離Ｌ３は目的地ＤＥＳＴから案内区間の最前方位置までの距離である。
距離Ｌ２≦距離Ｌ３の場合には、車両が目的地ＤＥＳＴに近すぎることを意味しているため、ＣＰＵは、近距離案内を行う（ステップＳ１０６）。近距離案内では、「目的地周辺です」のように、ユーザがすでに目的地周辺に到着していることを表示または音声で知らせる。併せて車両の現在位置および目的地周辺の地図を拡大表示してもよい。この場合、車両の現在位置には誤差が含まれることを考慮し、地図は車両の自己位置推定範囲および目的地を包含する倍率で拡大することが好ましい。
距離Ｌ３、Ｌ４を車速に連動して変化する値としている場合には、近距離案内に応じてユーザが速度を落とすと、距離Ｌ２＞距離Ｌ３に転じることが起きうる。図５に示した通り、目印案内処理（図５のステップＳ１００）は目的地に到着するまで繰り返し実行される処理であるから、このように車速が低下した結果、距離Ｌ２＞距離Ｌ３に転じた場合には、ステップＳ１０４の判断が「ＮＯ」に変化し、近距離案内を終了して、後で説明する目印を用いた案内が行われるようになる。
【００５２】
距離Ｌ２＞距離Ｌ３の場合（ステップＳ１０４）において、距離Ｌ２≦距離Ｌ３＋Ｌ４でない場合（ステップＳ１０８）は、車両が案内区間よりも手前にあることを意味している。従って、ＣＰＵは、目印案内処理としては何も行わずに、処理を終了する。
【００５３】
距離Ｌ２≦距離Ｌ３＋Ｌ４の場合は（ステップＳ１０８）、車両の最前方位置ＰＰ１が案内区間に入っていることを意味する。従って、ＣＰＵは、目印探索範囲を設定する（ステップＳ１１０）。図６で説明した通り、車両の最前方位置ＰＰ１から目的地を越えて距離Ｌ１の位置まで（図６中の距離Ｌ１＋Ｌ２の範囲）を目印探索範囲とするのである。
そして、ＣＰＵは、目印探索範囲から、目印候補を抽出する（ステップＳ１２０）。つまり、案内データ（図１、図４参照）に登録されている地物のうち目印探索範囲に属する地物を抽出し、その特徴要素を考慮して、目的地ＤＥＳＴを一義的に特定可能なものを選択するのである。処理の詳細については後述する。
目的地ＤＥＳＴを一義的に特定可能な目印は、一つに限られない。そこで、ＣＰＵは、案内データに登録された評価ポイントに基づいて目印の特徴をそれぞれ評価する。
ＣＰＵは、目印候補の評価値に基づいて案内に用いる目印を決定し（ステップＳ１４０）、目印を用いた案内を行う（ステップＳ１４２）。「目的地は赤い屋根の家の正面です」のように、決定された目印を特徴要素で説明するとともに、目的地との位置関係を示すのである。この案内は、ディスプレイへの表示および音声で行うことができる。
【００５４】
Ｄ３．目印の評価：
図８は、目印の評価方法を示す説明図である。目印候補抽出処理（図７のステップＳ１２０）の具体例を表している。
この例では、上側の図に示すようにユーザの進行する経路の両側に、家屋Ｈ８０〜Ｈ９０が並んでいる状態を考える。目的地ＤＥＳ８は、家屋Ｈ８０、Ｈ８１の間にある。図中、屋根および壁の色を付した家屋Ｈ８１、Ｈ８２、Ｈ８５、Ｈ８７、Ｈ８９、Ｈ９０は案内データに登録された家屋である。その他の家屋は、案内データには登録されておらず地物データにのみ登録されている家屋である。家屋の特徴は、種々の特徴要素によって表されるが、ここでは、簡単のため、屋根の色と壁の色だけで表されるものとした。
また、目印探索範囲と目印評価範囲は同一であるものとする。
【００５５】
次に、図中の下に示した表中に記載されている３つの係数、組合せ係数、距離係数、軒数係数について説明する。これらは、それぞれの特徴要素の評価値に基づいて、目印全体の評価値を求めるために用いられる係数である。
【００５６】
組合せ係数は、１つの家屋を表現するのに用いる特徴要素の数が増えるにつれて、評価ポイントを低減させるための係数である。目印を表現するためには、少ない特徴要素で単純に表現される方が理解しやすいという点で好ましいからである。特徴要素と組合せ係数との関係は、任意の設定が可能であるが、本実施例では次の通り設定した。
特徴要素数    １    、    ２    、    ３    、    ４
組合せ係数    １．０、    ０．５、    ０．３、    ０．１
【００５７】
距離係数は、目的地ＤＥＳ８から目印の家屋までの距離が遠くなるにつれて、評価ポイントを低減させるための係数である。目印を表現するためには、目的地ＤＥＳ８に近い方が好ましいからである。距離と距離係数との関係は、任意の設定が可能であるが、本実施例では次の通り設定した。
距離（軒）    ０    、１    、    ２    、    ３    、    ４
距離係数      １．０、０．９、    ０．５、    ０．３、    ０．１
距離が０軒とは、目的地自体を案内目印として用いる場合を意味する。
【００５８】
軒数係数は、目印として用いる家屋数が増えるにつれて、評価ポイントを低減させるための係数である。本実施例では、複数軒の家屋の組合せで案内する態様も用いることができるが、目印を表現するためには、少ない家屋数で単純に表現される方が理解しやすく見つけやすいという点で好ましいからである。軒数と軒数係数との関係は、任意の設定が可能であるが、本実施例では次の通り設定した。
軒数          １    、    ２    、    ３    、    ４
軒数係数      １．０、    ０．５、    ０．３、    ０．１
【００５９】
これらの係数を用いて、目印の評価値は次式で算出される。
目印１の評価値＝（特徴要素１＋特徴要素２＋…）×目印１の組合せ係数×目印１の距離係数；
目印２の評価値＝（特徴要素１＋特徴要素２＋…）×目印２の組合せ係数×目印２の距離係数；
：
全体の評価値＝（目印１の評価値＋目印２の評価値＋…）×軒数係数；
上式によれば、まず特徴要素の組合せ、距離に応じた係数を反映させた上で特徴要素の評価値を加算して、それぞれの目印ごとの評価値を求める。そして、目印ごとの評価値を加算して、軒数係数を乗じるという手順で全体の評価値は求められる。
【００６０】
図中の下側の表に基づいて、以上の評価値等を用いた評価結果を説明する。目印は目的地ＤＥＳ８に近い方が好ましいから、まず目的地ＤＥＳ８に最も近い家屋Ｈ８１、Ｈ８２がそれぞれ目印となるか否かを評価する。
ケース１は、家屋Ｈ８１を目印として用いる場合を示している。特徴要素として壁の色（青色、評価値５０ポイントとする）を用いるものとする。特徴要素は壁の色だけであるから、特徴要素数は１であるから、組合せ係数は１．０となる。距離は目的地の１軒隣であるから距離係数は０．９である。家屋Ｈ８１のみを用いる場合であるから、軒数は１軒であり軒数係数は１．０である。この結果、ケース１の評価値は４５（＝壁の色の評価値５０×距離係数０．９）となる。
そして、ケース１では、目的地は、「壁が青色の家屋の１軒先」と案内されるが、これに該当する家屋は、図中には、目的地ＤＥＳ８の他、家屋Ｈ８４が存在する。従って、ケース１では目的地ＤＥＳ８を一義的に案内できないことになり、案内として用いることはできない。
【００６１】
ケース２は、家屋Ｈ８１の特徴要素として屋根の色（緑色、評価値１０ポイントとする）を用いる場合である。このケースでは、評価値は９となる。
ケース２では、目的地は「屋根が緑色の家屋の１軒先」と案内されるが、これに該当する家屋は、目的地ＤＥＳ８、家屋Ｈ８４、Ｈ８６、Ｈ８９が存在する。従って、ケース２も案内に用いることはできない。
【００６２】
同様にケース３は、家屋Ｈ８２の特徴要素として壁の色（灰色、評価値２０ポイントとする）を用いる場合を示している。ケース４は、家屋Ｈ８２の特徴要素として屋根の色（黄色、評価値３０ポイントとする）を用いる場合を示している。これらは、いずれも目的地ＤＥＳ８以外に該当する家屋が存在するため、案内として用いることはできない。
【００６３】
ケース５は、家屋Ｈ８１について、壁の色と屋根の色という２つの特徴要素を組み合わせる場合である。２つの特徴要素を用いるため、組合せ係数は０．５となる。距離係数、軒数係数は、ケース１、２と同じである。この評価値は２７（＝（１０＋５０）×０．５×０．９）となる。
ケース５では、目的地は「壁が青色で屋根が緑色の家の１軒先」というように２つの特徴要素で目印を特定して案内されるが、これに該当するのは目的地ＤＥＳ８の他、家屋Ｈ８４が存在する。従って、ケース５も案内として用いることができない。
ケース６は、家屋Ｈ８２について、同様に２つの特徴要素を組み合わせる場合である。ケース６に対しても、該当するのは目的地ＤＥＳ８の他、家屋Ｈ８６が存在するため、案内として用いることができない。
以上より、結局、家屋Ｈ８１、Ｈ８２をそれぞれ単独で用いただけでは、目印として用いることはできないことが分かる。
【００６４】
次に、家屋Ｈ８１、Ｈ８２を組み合わせて用いる場合を検討する。
ケース７は、家屋Ｈ８１については「青い壁」という特徴要素を用い、家屋Ｈ８２について「灰色の壁」という特徴要素を用いる場合である。家屋Ｈ８１、Ｈ８２については、それぞれ一つの特徴要素を用いるだけであるから組合せ係数はいずれも１．０である。距離係数はともに０．９となる。２軒の組合せであるから、軒数係数は０．５である。従って、評価値は３１．５（＝（ケース１の評価値４５＋ケース３の評価値１８）×０．５）となる。
ケース７では、目的地は「青い壁の家の１軒先で、灰色の壁の家の正面」というように２軒の組合せで案内される。これに該当するのは目的地ＤＥＳ８しか存在しない。従って、ケース７は案内として用いることができる。図中には、案内として用いることができるケースに○を付した。
【００６５】
ケース８は、家屋Ｈ８１について「青い壁」という特徴要素を用い、家屋Ｈ８２について「黄色の屋根」という特徴要素を用いた例である。ケース７に準じて算出される評価値は３６（＝（ケース１の評価値４５＋ケース４の評価値２７）×０．５）となる。これに該当するのは目的地ＤＥＳ８しか存在しないから、案内として用いることができる。
【００６６】
家屋Ｈ８１について「緑色の屋根」という特徴要素を用い、家屋Ｈ８２について「灰色の壁」という特徴要素を用いたのがケース９であり、「黄色の屋根」という特徴要素を用いたのがケース１０である。これらのケースでは、目的地ＤＥＳ８の他、家屋Ｈ８６が該当するため、評価値にかかわらず案内として用いることはできない。
【００６７】
ケース１１は、家屋Ｈ８１について「青い壁」という特徴要素を用い、家屋Ｈ８２について「灰色の壁」「黄色の屋根」という２つの特徴要素を用いた例である。家屋Ｈ８１については組合せ係数は１．０となるが、家屋Ｈ８２については２つの特徴要素を用いるため、組合せ係数は０．５となる。この結果、評価値は３３．７５（＝（ケース１の評価値４５＋ケース６の評価値２２．５）×０．５）となる。
ケース１１では、目的地は「青い壁の家の１軒先で、灰色の壁で黄色の屋根の家の正面」と案内されることになる。これに該当するのは目的地ＤＥＳ８だけであるため、案内として用いることができる。
【００６８】
ケース１２は、家屋Ｈ８１について「緑色の屋根」という特徴要素を用い、家屋Ｈ８２について「灰色の壁」「黄色の屋根」という２つの特徴要素を用いた例である。ケース１１に準じて算出される評価値は１５．７５（＝（ケース２の評価値９＋ケース６の評価値２２．５）×０．５）となる。ケース１２に該当するのは目的地ＤＥＳ８だけであるため、案内として用いることができる。
家屋Ｈ８１について、「青い壁」「緑色の屋根」という２つの特徴要素を用い、家屋Ｈ８２について「灰色の壁」という特徴要素を用いたのがケース１３、「黄色の屋根」という特徴要素を用いたのがケース１４である。ケース１３の評価値は２２．５（＝（ケース５の評価値２７＋ケース３の評価値１８）×０．５）、ケース１４の評価値は２７（＝（ケース５の評価値２７＋ケース４の評価値２７）×０．５）と求められる。それぞれ目的地ＤＥＳ８しか該当しないため、案内として用いることができる。
【００６９】
ケース１５は、家屋Ｈ８１について「青い壁」「緑色の屋根」という２つの特徴要素を用い、家屋Ｈ８２についても「灰色の壁」「黄色の屋根」という２つの特徴要素を用いた例である。家屋Ｈ８１、Ｈ８２の双方について組合せ係数は０．５となる。評価値は２４．７５（＝（ケース５の評価値＋ケース６の評価値）×０、５）となる。ケース１５も、目的地ＤＥＳ８しか該当しないため、案内として用いることができる。
【００７０】
こうして、各ケースについて、まず目的地ＤＥＳ８を一義的に特定できるか否かという観点から絞り込みを行うと、図中の○を付した７つのケースが抽出される。そして、この７つのケースの中で、最も評価値が高いケース１１が案内に適しているものとして抽出される。
図８の例では、家屋Ｈ８１、Ｈ８２のみを用いた例を示したが、更に家屋Ｈ８５等を用いて評価を行ってもよい。
【００７１】
Ｄ４．目印候補抽出処理：
図９は、目印候補抽出処理のフローチャートである。図８で説明した方法によって目印を抽出するための処理である。
ＣＰＵは、目印探索範囲内で目印候補となる地物を探索する（ステップＳ１２２）。案内データに登録された地物のうち、目印探索範囲内に存在するものを検索すればよい。
次に、ＣＰＵは目印候補の一つを選択する（ステップＳ１２４）。選択順序は任意であるが、図８に示したように目的地に近い目印候補から選択することが好ましい。
ＣＰＵは、選択した目印候補の各特徴要素に対して評価値を算出し、この特徴要素を用いた案内を行った場合に該当する地物を目印評価範囲内で探索する（ステップＳ１２６）。この処理は、選択された目印候補を単体で用いるケースと、他の目印候補との組合せのケースとについて行う。
図８を用いて説明すると、目印候補として家屋Ｈ８１を選択した場合には、家屋Ｈ８１を単体で用いるケース１、２、５について評価するとともに、他の家屋Ｈ８２と組合せで用いるケース７〜１５について評価することになる。
家屋Ｈ８１の処理が終わった後、ステップＳ１２４で家屋Ｈ８２を目印候補として選択した場合には、家屋Ｈ８２を単独で用いるケース３、４、６について評価が行われ、更に必要であれば、他の家屋Ｈ８５等との組合せで用いるケースを評価することになる。
【００７２】
ＣＰＵは、各ケースの評価結果に基づいて、該当する地物が２個以上となるケースを削除する（ステップＳ１２８）。この処理によって、図８のケース１〜６、９、１０は削除されることになる。
ＣＰＵは、以上の処理を、全目印候補について実行する（ステップＳ１３０）。目的地ＤＥＳ８から所定の距離範囲内にある目印のみについて実行するように制限をかけてもよい。
こうすることで、目的地を一義的に特定可能な目印候補が抽出され、それぞれの評価値も得られているから、目印案内処理（図７）のステップＳ１４０では、評価値の高いケースを選択することが可能となる。
【００７３】
以上で説明した本実施例の案内システムによれば、案内データ内に案内目印の特徴要素を構造化して記憶しているため、特徴要素を適宜組み合わせて、ユーザが現地で目的地などの案内地点を一義的に判別するのに過不足ない情報を提示することができる。本実施例では、目的地を案内する例を示したが、右左折する交差点を案内する場合など、種々の案内地点に対して適用可能である。また、本実施例は、住宅街のように、一言で特徴を表現できるランドマークが存在しない領域での経路案内に特に有用性が高い。
【００７４】
本発明は、必ずしも上述した実施例の全ての機能を備えている必要はなく、一部のみを実現するようにしてもよい。また、上述した内容に追加の機能を設けてもよい。
本発明は上述の実施例に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成を採ることができることはいうまでもない。例えば、実施例においてハードウェア的に構成されている部分は、ソフトウェア的に構成することもでき、その逆も可能である。
【００７５】
本実施例における案内システムは、案内方法としても実現できる。
経路上の所定の案内地点を案内する際の目印となり得る案内目印の位置、およびその特徴を表すように構造化された特徴要素の組合せを記憶する案内データを格納する地図データベース記憶部を備えるコンピュータによって、案内を行う案内方法であって、位置情報を取得し、メモリに記憶する現在位置取得ステップと、前記案内地点と前記現在位置に基づいて設定される所定の範囲内の案内目印を前記地図データベースから抽出し、前記構造化された特徴要素を比較して、前記案内地点を一義的に特定可能な案内目印、および一義的に特定するために必要となる１または２以上の特徴要素を設定し、メモリに記憶する案内情報設定ステップと、前記メモリに記憶された案内目印についての前記特徴要素、および前記案内目印と案内地点との位置関係を提示することで、前記案内地点の案内を行う案内ステップとを備える案内方法である。
【００７６】
また、本実施例における案内システムは、コンピュータプログラムとしても実現できる。
経路上の所定の案内地点を案内する際の目印となり得る案内目印の位置、およびその特徴を表すように構造化された特徴要素の組合せを記憶する案内データを格納する地図データベース記憶部を備えるコンピュータに、現在位置に関する位置情報を取得し、メモリに記憶する現在位置取得機能と、前記案内地点と前記位置情報に基づいて設定される所定の範囲内の案内目印を前記地図データベースから抽出し、前記構造化された特徴要素を比較して、前記案内地点を一義的に特定可能な案内目印、および一義的に特定するために必要となる１または２以上の特徴要素を設定し、メモリに記憶する案内情報設定機能と、前記メモリに記憶された案内目印についての前記特徴要素、および前記案内目印と案内地点との位置関係を提示することで、前記案内地点の案内を行う案内機能とを実現させるためのプログラムである。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本発明は、指定された目的地を案内するために利用可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１００…ナビゲーション装置
１０１…主制御部
１０２…送受信部
１０３…コマンド入力部
１０４…ＧＰＳ入力部
１０５…地図データベース記憶部
１０６…表示制御部
１０７…経路探索部
１０８…案内制御部
２００…サーバ
２０１…送受信部
２０２…データベース管理部
２１０…地図データベース記憶部
２１１…地物データ
２１２…文字データ
２１３…ネットワークデータ
２１４…案内データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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