(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
中間転写ベルトを回転駆動させる第１の回転体と、前記中間転写ベルトに形成されたトナー像を媒体へ転写させるための第２の回転体とを用いて媒体を搬送可能な搬送装置であって、
前記第１の回転体を駆動する第１のモータと、
前記第２の回転体を駆動する第２のモータと、
前記第１のモータに流れる電流値を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段の検出した電流値が所定の第１の値を下回った場合、前記第２のモータの回転速度を遅くするよう制御する速度制御手段と、
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記速度制御手段は、前記電流値が前記第１の値より大きい第２の値を上回った場合、前記第２のモータの回転速度を速くするよう制御すること、
を特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第２の値は、前記第１のモータの最大出力トルクから規定されることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第１の値及び前記第２の値は、
前記中間転写ベルトの表面速度と、前記第２の回転体の周速度との差が所定範囲内となるように決められることを特徴とする請求項３記載の搬送装置。
【請求項５】
前記速度制御手段は、前記第２の回転体近傍の温度に基づき、前記第２のモータの回転速度を制御することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の搬送装置。
【請求項６】
中間転写ベルトを回転駆動させる第１の回転体を駆動する第１のモータと、
前記中間転写ベルトに形成されたトナー像を媒体へ転写させるための第２の回転体を駆動する第２のモータと、
前記第１のモータに流れる電流値を検出する電流検出手段と、
を有し、少なくとも前記第１の回転体と前記第２の回転体とを用いて記憶媒体を搬送可能な搬送装置に備えられる半導体装置であって、
前記電流検出手段の検出した電流値が所定の第１の値を下回った場合、前記第２のモータの回転速度を遅くするよう制御する速度制御手段と、
を備えることを特徴とする半導体装置。
【請求項７】
中間転写ベルトを回転駆動させる第１の回転体を駆動する第１のモータと、
前記中間転写ベルトに形成されたトナー像を媒体へ転写させるための第２の回転体を駆動する第２のモータと、
前記第１のモータに流れる電流値を検出する電流検出手段と、
を有し、少なくとも前記第１の回転体と前記第２の回転体とを用いて記憶媒体を搬送可能な搬送装置で実施される第２のモータの制御方法であって、
前記電流検出手段の検出した電流値が所定の第１の値を下回った場合、前記第２のモータの回転速度を遅くするよう制御すること、
を特徴とする第２のモータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、中間転写ベルトを駆動させる中転駆動モータと二次転写ローラを回転させる二次転写モータを有する搬送装置、画像形成装置、半導体装置及びモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置では、感光ドラムから中間転写ベルト上に一次転写されたトナー像を記録紙へ転写する際に、二次転写ローラと中間転写ベルトとを圧接させて二次転写ローラと中間転写ベルトとに記録紙を挟持することにより中間転写ベルト上のトナー像を記録紙に転写するものがある。
【０００３】
図１は、画像形成装置の二次転写ローラ及び中間転写ベルトを説明する図である。画像形成装置１０は、二次転写ローラ１１、中転駆動ローラ１２、斥力ローラ１３、中間転写ベルト１４、中転駆動モータ１５とを有する。中転駆動ローラ１２は、中間転写ベルト１４を駆動させるローラであり、中転駆動モータ１５は中転駆動ローラ１２を回転させるモータである。二次転写ローラ１１は、中間転写ベルト１４上のトナー像を記録紙へ転写するためのローラである。
【０００４】
中間転写ベルト１４は中転駆動ローラ１２、斥力ローラ１３及びその他のローラにより支持されている。中間転写ベルト１４は、中転駆動モータ１５により中転駆動ローラ１２が回転されると矢印１６の方向へ駆動される。画像形成装置１０では、二次転写ローラ１１と対向した位置にある斥力ローラ１３とを圧接させることにより、斥力ローラ１３に支持された中間転写ベルト１４と二次転写ローラ１１とを圧接させて記録紙１７を挟持する。感光ドラム１８から中間転写ベルト１４に一次転写されたトナー像は、二次転写ローラ１１と中間転写ベルト１４とが圧接することにより記録紙１７に二次転写される。
【０００５】
トナー像を記録紙１７に転写する際には、画像の位置ずれなどを防止するために二次転写ローラ１１の周速度及び中間転写ベルト１４の表面速度が一致している必要がある。
【０００６】
しかしながら図１に示すような画像形成装置１０における中間転写ベルト１４の表面速度は、例えば感光ドラム１８や記録紙１７を支持するローラ等の様々な周辺機構の影響を受けて変動する。また二次転写ローラ１１の周速度は、例えば温度によるローラの膨張などの要因により変動する。二次転写ローラ１１の周速度及び中間転写ベルト１４の表面速度には速度差が生じると、中間転写ベルト１４上のトナー像を記録紙１７に正しく転写することができず、色ずれなどの画質低下の原因となる。
【０００７】
このような速度差による問題を解決するために、例えば特許文献１には、トルクリミッタを用いて中間転写ベルトの速度変動をなくしてトナー像形成位置のずれを防ぐ多色画像形成装置が記載されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら上記従来の技術では、トルクリミッタは機械部品であるために寿命が制限される。またトルクリミッタの取り付けによるコストの増大をまねく。
【０００９】
本発明は、上記の事情を鑑みてこれを解決すべくなされたものであり、部品の増加やコストの増大を招くことなく、二次転写ローラの周速度及び中間転写ベルトの表面速度の速度変動をなくすように適正な速度制御を行う搬送装置、画像形成装置、半導体装置及びモータ制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上記目的を達成するために、以下の如き構成を採用した。
【００１１】
本発明は、中間転写ベルトを回転駆動させる第１の回転体と、前記中間転写ベルトに形成されたトナー像を媒体へ転写させるための第２の回転体とを用いて媒体を搬送可能な搬送装置であって、前記第１の回転体を駆動する第１のモータと、前記第２の回転体を駆動する第２のモータと、前記第１のモータに流れる電流値を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段の検出した電流値が所定の第１の値を下回った場合、前記第２のモータの回転速度を遅くするよう制御する速度制御手段と、を備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、部品の増加やコストの増大を招くことなく、二次転写ローラの周速度及び中間転写ベルトの表面速度の速度変動をなくすように適正な速度制御を行うことができる。
【００１３】
本発明は、上記目的を達成するために、以下の如き構成を採用した。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】画像形成装置の二次転写ローラ及び中間転写ベルトを説明する図である。
【図２】画像形成装置１００全体の概要を示す図である。
【図３】画像形成装置１００の中間転写ベルト５１とそれを駆動するための周辺の構成を説明する図である。
【図４】画像形成装置１００の構成図である。
【図５】第一の実施形態の画像形成装置１００Ａの構成図である。
【図６】中転駆動ローラの軸に働く負荷であるトルクと中間転写ベルト５１の表面速度に対する二次転写ローラ７１の相対速度との関係を示す図である。
【図７】画像形成装置１００Ａの初期動作を説明するフローチャートである。
【図８】出力監視部５００ＡによるＰＷＭ値の検出を説明するフローチャートである。
【図９】画像形成装置１００Ａにおける二次転写ローラ７１の回転速度制御を説明するフローチャートである。
【図１０】二次転写ローラ７１の周速度と温度との関係を示す図である。
【図１１】第二の実施形態の画像形成装置１００Ｂの構成図である。
【図１２】画像形成装置１００Ｂにおける二次転写ローラ７１の周速度とトルクの関係を示す図である。
【図１３】制御不能状態における中転駆動モータ２００のＰＷＭ駆動を説明する図である。
【図１４】制御不能状態における動作点を説明する図である。
【図１５】中転駆動モータ駆動部３００がＰＷＭ値を小さくする制御を続けた場合を説明する図である。
【図１６】出力監視部５００Ｂによる検出を説明するフローチャートである。
【図１７】第三の実施形態の画像形成装置１００Ｃの構成図である。
【図１８】画像形成装置１００ＣにおけるＰＷＭ値と時間との関係を示す図である。
【図１９】画像形成装置１００ＣにおけるＰＷＭ値Ｐｓの算出を説明するフローチャートである。
【図２０】第四の実施形態の画像形成装置１００Ｄの構成図である。
【図２１】画像形成装置１００ＤにおけるＰＷＭ値と電流値との関係を示す図である。
【図２２】第五の実施形態の画像形成装置１００Ｅにおける電流値の検出を説明する図である。
【図２３】第六の実施形態の画像形成装置１００Ｆの構成図である。
【図２４】第六の実施形態における電流制限値の制御を説明するフローチャートである。
【図２５】第六の実施形態における中転駆動モータ２００に対するトルク指令値と二次転写モータ４１０に流れる電流値の関係を示す図である。
【図２６】第六の実施形態における二次転写モータ４１０に流れる電流値とトルク指令値との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明は、中転駆動モータに対するトルク指令値を検出し、トルク指令値の検出結果に基づき二次転写ローラの周速度を制御することにより、中間転写ベルトと二次転写ローラの圧接部分における二次転写ローラの周速度及び中間転写ベルトの表面速度の速度変動をなくし、二次転写ローラの周速度と中間転写ベルトの表面速度とを一致させるように制御する。
【００１６】
以下に図面を参照して本発明の画像形成装置１００について説明する。図２は、本発明の画像形成装置１００全体の概要を示す図である。
【００１７】
画像形成装置１００、スキャン部２１により光源を原稿に照射しながら原稿を走査し、原稿からの反射光を３ラインＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサにより画像を読み取る。読み取られた画像は、画像処理ユニットによりスキャナγ補正、色変換、画像分離、階調補正処理等の画像処理が施された後、画像書き込みユニット２０へ送られる。画像書き込みユニット２０では、画像データに応じてＬＤ（Laser Diode）の駆動を変調する。感光体ユニット３０では、一様に帯電された回転する感光体ドラム３１にＬＤからのレーザビームにより静電潜像が書き込まれ、現像ユニット４０によりトナーが付着されて顕像化される。
【００１８】
感光体ドラム上に形成された画像は、中間転写部５０の中間転写ユニットの中間転写ベルト５１上に転写される。画像形成装置１００においてフルカラーコピーが実行された場合、中間転写ベルト５１上には４色（ブラック、シアン、マゼンダ、イエロー）のトナー像が順次重ねられる。全ての色の作像と転写が終了した時点で、中間転写ベルト５１とタイミングを合わせて給紙トレイ６０から記録紙が給紙され、二次転写部７０で中間転写ベルト５１から４色同時に記録紙へトナー像が二次転写される。トナー像が転写された記録紙は、搬送部８０を経て定着部９０へ送られ、定着ローラと加圧ローラによりトナー像が記録紙に定着された後に排紙される。
【００１９】
図３は、画像形成装置１００の中間転写ベルト５１とそれを駆動するための周辺の構成を説明する図である。
【００２０】
中転駆動ローラ５２は、中間転写ベルト５１を駆動させる第一の回転体であり、中転駆動モータ２００は中転駆動ローラ５２を回転させる第一のモータである。二次転写ローラ７１は、中間転写ベルト５１上のトナー像を記録紙へ二次転写させるための第二の回転体である。
【００２１】
画像形成装置１００は、中転駆動モータ２００により中転駆動ローラ５２を回転させて中間転写ベルト５１を駆動させる。中間転写ベルト５１上に形成されたトナー像は、中間転写ベルト５１と二次転写ローラ７１との圧接部分まで搬送される。搬送されたトナー像は、中間転写ベルト５１と二次転写ローラ７１との圧接部分において斥力ローラ７２が二中間転写ベルト５１と二次転写ローラ７１とを圧接させて記録紙を挟持させることにより、中間転写ベルト５１から記録紙へ二次転写される。
【００２２】
図４は、画像形成装置１００の構成図である。
【００２３】
画像形成装置１００は、中転駆動モータ２００、プリドライバ２１０、ＦＥＴ（Field effect transistor）２２０、中転駆動モータ駆動部３００、二次転写モータ駆動部４００、出力監視部５００、駆動制御部６００とを有する。
【００２４】
中転駆動モータ２００は、中間転写ベルト５１を駆動させる中転駆動ローラ５２を回転させる。中転駆動モータ駆動部３００は、中転駆動モータ２００の駆動を制御する。本実施形態の画像形成装置１００では、中転駆動モータ駆動部３００は、中間転写ベルトの表面速度が一定となるように中転駆動モータ２００を制御する。プリドライバ２１０、ＦＥＴ２２０は、中転駆動モータ駆動部３００からの出力信号を増幅して中転駆動モータ２００へ伝達する。
【００２５】
二次転写モータ駆動部４００は、二次転写ローラ７１を回転させる二次転写モータ（図示せず）の駆動を制御する。出力監視部５００は、中転駆動モータ２００に対するトルク指令値を監視する。駆動制御部６００は、出力監視部５００の監視結果に基づき二次転写モータ駆動部４００の駆動を制御する。
【００２６】
画像形成装置１００の出力監視部５００は、下限設定部５０１、トルク指令値検出部５０２、判定部５０３を有する。下限設定部５０１は、トルク指令値の下限値を設定する。トルク指令値検出部５０２は、中転駆動モータ駆動部３００内のＰＷＭ値をトルク指令値として検出する。判定部５０３は、トルク指令値検出部５０２により検出されたＰＷＭ値が、下限設定部５１０に設定された下限値を超えているか否かを判定する。尚下限値と中転駆動モータ駆動３００の詳細は後述する。
【００２７】
駆動制御部６００は、出力監視部５００による判定結果に基づき、二次転写モータ駆動部４００へ二次転写ローラ７１の駆動を制御するための信号（駆動制御信号）を出力する。二次転写モータ駆動部４００は、駆動制御信号を受けて、二次転写ローラ７１を回転させる二次転写モータに対するトルク指令値を制御する。二次転写モータ駆動部４００は、トルク指令値を制御することにより、二次転写ローラ７１の周速度を中間転写ベルト５１の表面速度に近づける。
【００２８】
尚本発明の画像形成装置１００では、二次転写ローラ７１の周速度と中間転写ベルト５１の表面速度との速度差の許容範囲を設定し、この速度差が許容範囲に納まるように二次転写ローラ７１の駆動を制御する。以下の説明において、二次転写ローラ７１の周速度と中間転写ベルト５１の表面速度との速度差を、中間転写ベルト５１の表面速度に対する二次転写ローラ７１の相対速度と呼ぶ。また速度差の許容範囲を相対速度許容範囲と呼ぶ。画像形成装置１００では、二次転写ローラ７１の相対速度が０に近いほど、記録紙へのトナー像の転写の際に位置ずれを小さくすることができ、画質を向上させることができる。
【００２９】
尚本発明では、中転駆動モータ駆動部３００、出力監視部５００、駆動制御部６００を集積して半導体装置７００とすることができる。また中転駆動モータ駆動部３００、出力監視部５００を集積して半導体装置としても良いし、出力監視部５００と駆動制御部６００を集積して半導体装置としても良い。また出力監視部５００と駆動制御部６００と二次転写モータ駆動部４００とを集積して半導体装置としても良いし、駆動制御部６００と二次転写モータ駆動部４００とを集積して半導体装置としても良い。
【００３０】
以下に、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の画像形成装置１００では、駆動制御部６００による駆動制御を以下の２つの方法で実現させる。１つ目の方法は、二次転写ローラ７１の回転速度を制御する方法である。２つ目の方法は、二次転写ローラに供給される電流制限値（電流制限値の詳細は後述する）を制御する方法である。
【００３１】
以下の本発明の実施形態のうち、第一の実施形態から第五の実施形態は、二次転写ローラ７１の回転速度を制御する方法により駆動制御を行う形態である。第六の実施形態は、二次転写ローラ７１に供給される電流制限値を制御する方法により駆動制御を行う形態である。
（第一の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第一の実施形態について説明する。図５は、本発明の第一の実施形態の画像形成装置１００Ａの構成図である。
【００３２】
本実施形態の画像形成装置１００Ａは、中転駆動モータ２００、プリドライバ２１０、ＦＥＴ（Field effect transistor）２２０、中転駆動モータ駆動部３００、二次転写モータ駆動部４００、出力監視部５００Ａ、速度制御部６００Ａとを有する。
【００３３】
中転駆動モータ２００は、ホール素子２３０、周波数発生器（以下、ＦＧ）２４０とを有する。ホール素子２３０は、中転駆動モータ２００の回転角度を検知し、その結果をホール信号として出力する。ＦＧ２４０は、中転駆動モータ２００の回転速度を検知する。
【００３４】
中転駆動モータ駆動部３００は、速度基準クロック生成部３１０、位相比較部３２０、速度比較部３３０、デジタルフィルタ３４０、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）部３５０、相切替部３６０とを有する。速度基準クロック生成部３１０は、速度指示値を受けて速度指示を与えるクロックに変換する。位相比較部３２０は、ＦＧ２４０により検知された回転速度と、速度基準クロック生成部２１０により生成されたクロックとの位相を比較する。速度比較部３３０は、ＦＧ２４０により検知された回転速度と速度基準クロック生成部２１０により生成されたクロックとの速度を比較する。
【００３５】
デジタルフィルタ３４０は、位相比較部３２０による比較結果及び速度比較部３３０による比較結果を加算して平滑化した結果をＰＷＭ値としてＰＷＭ部３５０へ出力する。ＰＷＭ部３５０は、デジタルフィルタ３４０の出力をＰＷＭ信号として出力する。ここでＰＷＭ値とは、ＰＷＭ部３５０から出力されるＰＷＭ信号のデューティを決定する電流指令値である。相切替部３６０は、ＰＷＭ部３５０から出力されたＰＷＭ信号と、ホール素子２３０からのホール信号とに基づき中転駆動モータ２００の相切替を行う。
【００３６】
二次転写モータ駆動部４００は、中転駆動モータ駆動部３００と同様の構成を有する。すなわち本実施形態の二次転写モータ駆動部４００は、図示しない速度基準クロック生成部、位相比較部、速度比較部、デジタルフィルタ、ＰＷＭ部、相切替部とを有する。二次転写モータ駆動部４００では、速度基準クロック生成部により生成される速度基準クロックに基づき、二次転写ローラ７１の回転速度を制御する。
【００３７】
出力監視部５００Ａは、上限下限設定部５１０、トルク指令値検出部５２０、判定部５３０、フラグセット部５３１、目標値指示部５４０とを有する。上限下限設定部５１０は、トルク指令値の上限値及び下限値を設定する。トルク指令値の上限値と下限値についての詳細は後述する。
【００３８】
トルク指令値検出部５２０は、中転駆動モータ駆動部３００から中転駆動モータ２００に対して出力されるトルク指令値を検出する。本実施形態のトルク指令値検出部５２０は、デジタルフィルタ３４０からの出力されるＰＷＭ値をトルク指令値として検出する。トルク指令値検出部５２０は、予め設定された所定間隔毎に定期的にＰＷＭ値を検出する。
【００３９】
判定部５３０は、トルク指令値検出部５２０により検出されたＰＷＭ値が、上限下限設定部５１０に設定された上限値又は下限値を超えているか否かを判定する。本実施形態の判定部５３０は、ＰＷＭ値が上限値を上回ったときＰＷＭ値が上限値を超えたものと判定する。また判定部５３０は、ＰＷＭ値が下限値を下回ったときＰＷＭ値が下限値を超えたものと判定する。フラグセット部５３１は、トルク指令値検出部５２０により検出されたＰＷＭ値が上限値又は下限値を超えたとき、速度制御部６００Ａに対して速度制御を行うことを示すフラグをセットする。
【００４０】
目標値指示部５４０は、判定部５３０によりＰＷＭ値が上限値を超えたと判定されたとき、二次転写ローラ７１の回転速度を上げる指示を速度制御部６００Ａへ出力する。また目標値指示部５４０は、判定部５３０によりＰＷＭ値が下限値を超えたと判定されたとき、二次転写ローラ７１の回転速度を下げる指示を速度制御部６００Ａへ出力する。
【００４１】
速度制御部６００Ａは、目標値格納部６１０、フラグ検出部６１２、目標値選択部６２０、速度指示出力部６３０、速度補正部６４０とを有する。
【００４２】
目標値格納部６１０には、二次転写ローラ７１の速度を制御するための複数の目標値が格納されている。本実施形態の目標値とは、二次転写ローラ７１を回転させる二次転写モータを制御するための速度指示値である。目標値の詳細は後述する。フラグ検出部６１２は、速度制御フラグがセットされるか否かを判断する。
【００４３】
目標値選択部６２０は、出力監視部５００Ａの目標値指示部５４０からの指示に応じて二次転写ローラ７１の回転速度を上げる目標値又は二次転写ローラ７１の速度を下げる目標値を目標値格納部６１０に格納された複数の目標値のなかから選択する。速度指示出力部６３０は、目標値選択部６２０により選択された目標値を二次転写モータ駆動部４００へ出力する。速度補正部６４０は、二次転写ローラ７１の温度特性に合わせた速度補正を行う。速度補正の詳細は後述する。
【００４４】
ここで、上限下限設定部５１０に格納されたトルク指令値の上限値及び下限値について説明する。本実施形態の上限下限設定部５１０に設定されるトルク指令値の上限値と下限値は予め実験値に基づき決められており、例えば画像形成装置１００Ａの出荷時などに予め上限下限設定部５１０に設定されるものとした。
【００４５】
図６は、中転駆動ローラの軸に働く負荷であるトルクと中間転写ベルト５１の表面速度に対する二次転写ローラ７１の相対速度との関係を示す図である。図６では、縦軸をトルク、横軸を相対速度とした。
【００４６】
まず、本実施形態の相対速度許容範囲Ｈ２について説明する。本実施形態では、相対速度許容範囲Ｈ２を設定し、相対速度を相対速度許容範囲Ｈ２に納めるように二次転写ローラ７１の回転速度を制御する。このことにより、二次転写ローラ７１の周速度及び中間転写ベルト５１の表面速度の速度変動をなくすように適正な速度制御を行うことができる。
【００４７】
相対速度許容範囲Ｈ２は、画質から規定される相対速度範囲Ｈ１に余裕度Ｈ３を持たせた範囲である。相対速度範囲Ｈ１は、例えば画像形成装置１００Ａより出力された画像を規格で定められた一定画質の画像と比較した結果に基づき画質を規定して求めても良い。
【００４８】
図６では、画質の規定により決められた相対速度の下限値をＳ１、上限値をＳ２とし、相対速度Ｓ１から相対速度Ｓ２までを相対速度範囲Ｈ１とした。よって相対速度許容範囲Ｈ２は、相対速度Ｓ１から余裕度Ｈ３を加算した相対速度Ｓ３から、相対速度Ｓ２から余裕度Ｈ３を差し引いた相対速度Ｓ４までの範囲となる。
【００４９】
相対速度範囲Ｈ１は、例えば二次転写ローラ７１の周速度及び中間転写ベルト５１の表面速度の０．５％程度であることが好ましい。また相対速度許容範囲Ｈ２及び余裕度Ｈ３は、例えば相対速度許容範囲Ｈ２が二次転写ローラ７１の周速度及び中間転写ベルト５１の表面速度の０．４％程度となるように設定されることが好ましい。
【００５０】
次に本実施形態のトルク指令値の上限値と下限値について説明する。
【００５１】
図６に示すトルク上限値Ｔ１は、中転駆動モータ２００の最大出力トルクから規定される。またトルク下限値Ｔ２は、中転駆動モータ駆動部３００の制御性能から規定される。本実施形態では、トルク上限値Ｔ１及びトルク下限値Ｔ２にそれぞれ余裕度を持たせる。トルク上限値Ｔ１に対しては出力トルク余裕度Ｉ１、トルク下限値Ｔ２に対しては制御可能余裕度Ｉ２を持たせる。よって本実施形態では、トルク上限値Ｔ１からは出力トルク余裕度Ｉ１を差し引いたトルクＴ３から、トルク下限値Ｔ２に制御可能余裕度Ｉ２を加算したトルクＴ４までの範囲がトルク可変範囲Ｉ３となる。
【００５２】
本実施形態の画像形成装置１００Ａは、図６に示す相対速度許容範囲Ｈ２と、トルク可変範囲Ｉ３とにより決められる領域Ｚ内に動作点が入るように、二次転写ローラ７１の周速度を制御することで相対速度を制御する。よって本実施形態の上限下限設定部５１０では、領域Ｚのトルクに基づくトルク指令値の上限値及び下限値が設定される。
【００５３】
本実施形態の画像形成装置１００Ａにおけるトルクと相対速度との関係によれば、上限下限設定部５１０に設定されるトルク指令値の上限値は、動作点ＢのトルクＴ３に基づくトルク指令値（ＰＷＭ値）である。またトルク指令値の下限値は、動作点ＡのトルクＴ５に基づくトルク指令値（ＰＷＭ値）となる。
【００５４】
次に、速度制御部６００Ａの目標値格納部６１０に格納された目標値について説明する。
【００５５】
本実施形態の画像形成装置１００Ａでは、二次転写モータ駆動部４００により二次転写モータのトルクを制御することにより、二次転写ローラ７１の回転速度を変えて二次転写ローラ７１の周速度を制御する。目標値格納部６１０に格納された目標値は、二次転写ローラ７１の回転速度を変えるための速度指示値である。具体的には本実施形態の速度指示値は、二次転写モータ駆動部４００の有する速度基準クロック生成部において生成される速度基準クロックの周期を変更させるための速度指示値である。
【００５６】
目標値格納部６１０には、複数の目標値が格納されている。複数の目標値は、例えばある時点の二次転写ローラ７１の回転速度を０．１０％遅くさせる値、０．０５％遅くさせる値、０．０５％早くさせる値、０．１０％早くさせる値などである。尚本実施形態の目標値格納部６１０に格納された目標値は、０．０５％刻みで二次転写ローラ７１の回転速度を変える値に限定されるものではなく、所定の間隔で二次転写ローラ７１の回転速度を変える値であれば良い。
【００５７】
次に、図７ないし図９を参照して本実施形態の画像形成装置１００Ａの動作を説明する。図７は、画像形成装置１００Ａの初期動作を説明するフローチャートである。
【００５８】
画像形成装置１００Ａが起動されると、中転駆動モータ２００及び二次転写モータが駆動を開始し、中転駆動ローラ及び二次転写ローラ７１が回転を開始する。ステップＳ４１へ進み、中転駆動ローラ及び二次転写ローラ７１の回転が安定すると、安定した状態での二次転写ローラ７１の回転速度が二次転写ローラ７１の回転速度制御における初期速度として設定される。ステップＳ４１に続いてステップＳ４２へ進み、中転駆動モータ２００のトルク指令値を検出する検出モードが設定される。ステップＳ４２に続いてステップＳ４３へ進み、タイマ割り込み許可が設定される。
【００５９】
次に図８を参照して、出力監視部５００ＡによるＰＷＭ値の検出について説明する。図８は、出力監視部５００ＡによるＰＷＭ値の検出を説明するフローチャートである。出力監視部５００Ａは、定期的に中転駆動モータ駆動部３００のデジタルフィルタからＰＷＭ部３５０へ出力するＰＷＭ値を検出する。
【００６０】
ステップＳ５１において、出力監視部５００Ａは検出モードが設定されているか否かを判断する。検出モードが設定されている場合、ステップＳ５１に続いてステップＳ５２へ進み、出力監視部５００Ａはトルク指令値検出部５２０によりＰＷＭ値を検出する。ステップＳ５２に続いてステップＳ５３へ進み、判定部５３０は、検出したＰＷＭ値が上限下限設定部５１０に設定された上限値又は下限値を超えるか否かを判定する。
【００６１】
ＰＷＭ値が上限値又は下限値を超える場合、ステップＳ５３に続いてステップＳ５４へ進み、フラグセット部５３１は速度制御部６００Ａに対し速度制御フラグをセットする。
【００６２】
また出力監視部５００Ａでは、ＰＷＭ値が上限値又は下限値を超える場合、目標値指示部５４０により二次転写ローラ７１の回転速度を下げる指示又は二次転写ローラ７１の回転速度を下げる指示が速度制御部６００Ａへ出力される。
【００６３】
次に図９を参照して本実施形態の画像形成装置１００Ａにおける二次転写ローラ７１の速度制御について説明する。図９は、画像形成装置１００Ａにおける二次転写ローラ７１の回転速度制御を説明するフローチャートである。
【００６４】
速度制御部６００Ａは、ステップＳ６１において、出力監視部５００ＡにＰＷＭ値の検出モードが設定されていることを確認する。ステップＳ６１に続いてステップＳ６２へ進み、速度制御部６００Ａは、フラグ検出部６１２により速度制御フラグがセットされているか否かを判定する。
【００６５】
ステップＳ６３において速度制御フラグがセットされていた場合、ステップＳ６４へ進み、速度制御部６００Ａは、二次転写ローラ７１の回転速度を制御する。
【００６６】
以下に本実施形態の速度制御部６００Ａにおける速度制御について説明する。本実施形態では、判定部５３０によりＰＷＭ値が下限値を超えると判定された場合について説明する。
【００６７】
ＰＷＭ値が下限値を超えた場合には、二次転写ローラ７１の回転速度を遅くする制御を行えば、ＰＷＭ値を相対速度許容範囲Ｈ２内に納めることができる。よってこの場合出力監視部５００Ａの目標値指示部５４０からは、速度制御部６００Ａに対して二次転写ローラ７１の回転速度を遅くする指示が出力される。
【００６８】
本実施形態の速度制御部６００Ａにおいて、目標値選択部６２０は、二次転写ローラ７１の回転速度を遅くする指示を受けた時点で選択されていた目標値よりも、一刻み大きい値の目標値を選択する。例えば目標値格納部６１０に格納された目標値が二次転写ローラ７１の回転速度を０．１０％遅くさせる値、０．０５％遅くさせる値であり、指示を受けた時点で選択されていた目標値が二次転写ローラ７１の回転速度を０．０５％遅くさせる値であった場合、目標値選択部５４０は、二次転写ローラ７１の回転速度を０．１０％遅くさせる値を選択する。
【００６９】
速度制御部６００Ａは、目標値選択部６２０により目標値が選択されると、速度指示出力部６３０から選択された目標値（速度指示値）を二次転写モータ駆動部４００へ出力する。二次転写モータ駆動部４００は、この目標値（速度指示値）に基づき速度基準クロックを生成し、二次転二次転写モータにより回転される二次転写ローラ７１の回転速度を変動させる。
【００７０】
ステップＳ６４において二次転写ローラ７１の速度が変動されると、ステップＳ６５へ進み、速度補正部６４０により二次転写ローラ７１の温度特性に合わせた速度補正が行われて二次転写ローラ７１の速度制御が終了する。
【００７１】
尚本実施形態において目標値をトルク指令値としても良い。この場合目標値選択部６２０は、例えばトルク指令値検出部５２０により検出されたＰＷＭ値と、目標値（トルク指令値）との差分を算出し、この差分に基づき目標値を選択しても良い。この場合目標値選択部６２０は、例えば差分と目標値とを対応づけたテーブルを有し、このテーブルを参照して出力監視部５００Ａで算出された差分に対応付けられた目標値を目標値格納部６１０から選択しても良い。
【００７２】
また目標値選択部６２０は、単に相対速度を相対速度可変範囲Ｈ内に納めるような目標値を選択しても良いし、相対速度をもっとも０に近づける目標値を選択しても良い。
【００７３】
例えば相対速度をもっとも０に近づける目標値を選択する場合には、目標値選択部６２０は、図６に示す相対速度０のときの動作点ＣにおけるトルクＴｃに対応したＰＷＭ値に対応する目標値を理想値として保持していても良い。目標値選択部６２０は、出力監視部５００Ａにより算出された差分と、理想値とを用いて相対速度をもっとも０に近づける目標値を選択しても良い。
【００７４】
以下に速度補正部６４０による速度補正について説明する。
【００７５】
二次転写ローラ７１は、二次転写ローラ７１の温度や画像形成装置１００Ａの筐体内の温度が上昇すると膨張して半径が大きくなり、周速度が変動する。よって、速度補正部６４０は、二次転写ローラ７１の周速度と温度との関係に基づき二次転写ローラ７１の周速度を補正する。図１０に、二次転写ローラ７１の周速度と温度との関係を示す。速度補正部６４０は、補正式Ｖｃ＝Ｖ×（１＋αΔＫ）により周速度の補正を行う。ここでαは熱膨張係数、Ｋは温度である。
【００７６】
図９に戻って、ステップＳ６５に続きステップＳ６６へ進み、出力監視部５００Ａは二次転写ローラ７１の速度制御後のＰＷＭ値を検出する。出力監視部５００Ａは、判定部５３０により制御後のＰＷＭ値が上限値または下限値を超えるか否かを判定し、相対速度が相対速度許容範囲Ｈ２内にあるか否かを監視する。尚本実施形態の相対速度許容範囲Ｈ２は、二次転写ローラ７１の周速度及び中間転写ベルト５１の表面速度の０．４％とした。ステップＳ６６において、相対速度が相対速度許容範囲Ｈ２内にない場合、ステップＳ６１からステップＳ６５までの処理を繰り返す。また出力監視部５００Ａは、相対速度が相対速度範囲Ｈ１を超えたとき、動作エラーとして画像形成装置１００Ａの動作停止指示を出力する。尚本実施形態の相対速度範囲Ｈ１は、二次転写ローラ７１の周速度及び中間転写ベルト５１の表面速度の０．５％とした。
【００７７】
以上に説明したように、本実施形態によれば、中間転写ベルト５１を駆動させる中転駆動モータに対するトルク指令値に基づき、中間転写ベルト５１の表面速度に対する二次転写ローラ７１の相対速度を許容範囲内に維持するように二次転写ローラ７１の回転速度を制御する。よって本実施形態によれば部品の増加やコストの増大を招くことなく、二次転写ローラ７１の周速度及び中間転写ベルト５１の表面速度の速度変動をなくすように適正な速度制御を行うことができる。また本実施形態によれば、相対速度を許容範囲内に納めるように制御することにより、中転駆動モータが制御不能状態に陥ることを防止し、二次転写ローラ７１による中間転写ベルト５１の連れ回りの発生を防止することができる。
【００７８】
尚本実施形態の中転駆動モータ駆動部３００、出力監視部５００Ａ、速度制御部６００Ａを集積して半導体装置７００Ａとしても良い。この場合画像形成装置１００Ａは、半導体装置７００Ａを実装することにより、上記各部の有する機能を実現することができる。
【００７９】
また本実施形態では、中間転写ベルト５１の表面速度は一定であるものとして説明したが、二次転写ローラ７１の回転速度を変えた場合に中間転写ベルト５１の表面速度の微調整を行っても良い。この場合中転駆動モータ駆動部３００は、二次転写モータ駆動部４００へ出力された速度指示値に基づき中転駆動モータ２００に対するトルク指令値を変動させて中転駆動モータ２００を制御しても良い。
【００８０】
また本実施形態の画像形成装置１００Ａは、相対速度が相対速度許容範囲Ｈ２から外れる速度になったとき、警報を発する警報手段（図示せず）を有していても良い。また本実施形態の画像形成装置１００Ａは、二次転写ローラ７１の温度を検出する温度センサ（図示せず）を有していても良い。
【００８１】
尚本実施形態では、    第二の回転体を二次転写ローラとして説明したが、本実施形態で説明した速度制御は、第二の回転体を二次転写ベルトとした場合にも適用可能である。第二の回転体を二次転写ベルトとした場合、速度制御部は、中間転写ベルトと二次転写ベルトの表面速度とが所定範囲内におさまるように、二次転写ベルトを回転させるローラの回転速度を調整すれば良い。
（第二の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第二の実施形態について説明する。本発明の第二の実施形態では、出力監視部５００の構成が第一の実施形態と相違する。よって第二の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【００８２】
本実施形態の画像形成装置１００Ｂでは、中転駆動モータ２００が、制御不能状態となったことを判定して二次転写ローラ７１の回転速度の制御を行う。画像形成装置１００Ｂでは、トルク指令値であるＰＷＭ値が、所定時間内に第一の下限値から第二の下限値へ減少したとき、中転駆動モータ２００が制御不能状態であると判定する。中転駆動モータ２００の制御不能状態についての詳細は後述する。
【００８３】
図１１は、第二の実施形態の画像形成装置１００Ｂの構成図である。
【００８４】
本実施形態の画像形成装置１００Ｂの有する出力監視部５００Ｃは、上限下限設定部５１０Ａ、タイマ値保持部５１１、トルク指令値検出部５２０、判定部５３０Ａ、フラグセット部５３１、目標値指示部５４０を有する。
【００８５】
上限下限設定部５１０Ａには、図６に示す領域Ｚのトルクに基づくトルク指令値の上限値及び下限値の他に、後述する第一の下限値Ｐ及び第二の下限値Ｑが設定される。上限下限設定部５１０Ａに設定される第一の下限値Ｐ及び第二の下限値Ｑは、予め実験により求められた値であり、例えば画像形成装置１００Ｂの出荷時などに上限下限設定部５１０Ａに設定される。タイマ値保持部５１１は、画像形成装置１００Ｂの備える図示しないタイマによりカウントされた値を保持する。
【００８６】
ここで図１２ないし図１５を参照して上限下限設定部５１０Ａに設定される第一の下限値Ｐ及び第二の下限値Ｑについて説明する。
【００８７】
本実施形態の上限下限設定部５１０Ａに設定される第一の下限値Ｐ及び第二の下限値Ｑは、中転駆動モータ２００が制御不能状態にあるか否かを判定するための値である。以下に中転駆動モータ２００の制御不能状態について説明する。
【００８８】
図１２に画像形成装置１００Ｂにおける二次転写ローラ７１の周速度とトルクの関係を示す。
【００８９】
図１２に示すように、二次転写ローラ７１の周速度が中転駆動ローラの周速度よりも遅い場合、二次転写ローラ７１と中間転写ベルト５１との圧接部分での中間転写ベルト５１に対する滑り摩擦により中転駆動ローラのトルクは大きくなる。二次転写ローラ７１の周速度が中転駆動ローラの周速度よりも早い場合、中転駆動ローラのトルクは小さくなる。そして二次転写ローラ７１の周速度が一定以上の早さになるとトルクの値が負の値になり、中間転写ベルト５１は二次転写ローラ７１に連れ回され、中転駆動ローラは制御不能状態となる。
【００９０】
図１３は、制御不能状態における中転駆動モータ２００のＰＷＭ駆動を説明する図である。画像形成装置１００Ｂにおいて、中間転写ベルト５１が二次転写ローラ７１に連れ回されて中転駆動モータ２００が制御不能状態にあるとき、中転駆動モータ２００に対するトルクは負の値となっており、コイルには逆向きに起電力Ｅが働いている。
【００９１】
図１３（Ａ）に示すように、ＰＷＭオフの期間において電流がコイルを右向きに流れる場合、回生電流が流れる。図１３（Ｂ）に示すように、電流がコイルの左向きに流れる場合回生電流は流れない。この非対称現象により、中転駆動モータ２００は制御不能状態に陥る。
【００９２】
図１４は制御不能状態における動作点を説明する図である。図１４では、縦軸を平均電流、横軸をＰＷＭ値とし、中転駆動モータ２００の電流値とＰＷＭ値との関係を示している。
【００９３】
図１４に示すように、図１３で説明した非対称現象により、中転駆動モータ２００の電流値とＰＷＭ値との関係において動作点が点Ａ−Ｃ間にある場合、点線Ｂをたどるような電流値の制御が行えず、動作点の動作は点Ａ−Ｏ−Ｃとなる。すなわち動作点が点Ａ−Ｄ間にある場合はＰＷＭ値にしたがって電流が制御されるが、動作点が点Ａよりも左の点Ｆにくると、ＰＷＭ値を減少させても効果が現れず、中転駆動モータ２００は制御不能状態に陥る。
【００９４】
中転駆動モータ２００が制御不能状態に陥ると、ＰＷＭ値を小さくしてもトルクが変化しない。よって中転駆動モータ駆動部３００はさらに続けてＰＷＭ値を小さくする制御を行う。
【００９５】
通常のＰＷＭ値の制御では、急激に中転駆動モータ２００に対するＰＷＭ値が減少することはなく、制御不能状態に陥った場合にＰＷＭ値が急激に減少する。よって本実施形態では、ＰＷＭ値が急激に減少したとき、制御不能状態と判定して二次転写ローラ７１の回転速度の制御を開始する。
【００９６】
図１５は、中転駆動モータ駆動部３００がＰＷＭ値を小さくする制御を続けた場合を説明する図である。
【００９７】
本実施形態では、制御不能状態を判定するために、第一の下限値Ｐと第二の下限値Ｑとを設定する。第二の下限値Ｑは、ＰＷＭ値をそれ以上小さくしても電流値が変化しない値として設定する。第一の下限値Ｐは、第二の下限値Ｑから所定の余裕度を持たせた値に設定する。本実施形態では、ＰＷＭ値が所定時間ｔ以内にＰＷＭ値が第一の下限値Ｐから第二の下限値Ｑへ減少したとき、ＰＷＭ値が急激に減少したものとして制御不能状態と判定する。尚第一の下限値Ｐ、第二の下限値Ｑ及び所定時間tは、実験値に基づき決定される値とした。
【００９８】
次に、図１６を参照して本実施形態の画像形成装置１００Ｂの出力監視部５００ＣによるＰＷＭ値の検出について説明する。図１６は、出力監視部５００Ｃによる検出を説明するフローチャートである。
【００９９】
本実施形態の出力監視部５００Ｃは、定期的に中転駆動モータ駆動部３００のデジタルフィルタからＰＷＭ部３５０へ出力するＰＷＭ値を検出する。尚画像形成装置１００Ｂの初期動作は第一の実施形態と同様である。
【０１００】
ステップＳ１３０１において、出力監視部５００Ｃは検出モードが設定されているか否かを判断する。検出モードが設定されている場合、ステップＳ１３０１に続いてステップＳ１３０２へ進み、出力監視部５００Ｃはトルク指令値検出部５２０によりＰＷＭ値を検出する。ステップＳ１３０２に続いてステップＳ１３０３へ進み、判定部５３０Ａは、検出したＰＷＭ値が第一の下限値Ｐより小さいか否かを判定する。ＰＷＭ値が第一の下限Ｐよりも小さい場合、ステップＳ１３０３に続いてステップＳ１３０４へ進み、判定部５３０Ａは、検出したＰＷＭ値が第二の下限値Ｑより小さいか否かを判定する。
【０１０１】
ステップＳ１３０４においてＰＷＭ値が第二の下限値Ｑよりも大きい場合、ステップＳ１３０４に続いてステップＳ１３０５へ進み、タイマ値保持部５１１は、検出したＰＷＭ値が第一の下限値Ｐより小さいと判定した時からＰＷＭ値と第二の下限値Ｑとを比較した時（ステップＳ１３０４の処理）までの時間を示すタイマ値を検出して保持する。
【０１０２】
ステップＳ１３０４においてＰＷＭ値が第二の下限値Ｑよりも小さい場合、ステップＳ１３０６へ進み、判定部５３０Ａはタイマ値保持部５１１に保持されているタイマ値を読み出す。ステップＳ１３０６に続いてステップＳ１３０７へ進み、判定部５３０Ａは、読み出したタイマ値が所定時間ｔ以下であるか否かを判定する。ステップＳ１３０７において、タイマ値が所定時間ｔ以下であった場合、判定部５３０Ａは制御不能状態と判定する。判定部５３０Ａにより制御不能状態と判定されると、ステップＳ１３０８へ進みフラグセット部５３１は速度制御部６００Ａに対し速度制御フラグをセットする。
【０１０３】
このとき目標値指示部５４０は、二次転写ローラ７１の回転速度を遅くする指示を速度制御部６００Ａへ出力する。
【０１０４】
本実施形態の速度制御部６００Ａによる速度制御は、第一の実施形態で説明した通りである。
【０１０５】
以上に説明したように、本実施形態によれば、画像形成装置１００Ｂは、中転駆動モータ２００に対するトルク指令値であるＰＷＭ値から中転駆動モータ２００の制御不能状態を判定し、二次転写ローラ７１の回転速度を制御する。よって本実施形態によれば、部品の増加やコストの増大を招くことなく、二次転写ローラ７１の周速度及び中間転写ベルト５１の表面速度の速度変動をなくすように適正な速度制御を行うことができる。また本実施形態によれば、中転駆動モータが制御不能状態のまま動作を継続することを防止し、速やかに適切な速度制御を行うことができる。
【０１０６】
尚本実施形態の中転駆動モータ駆動部３００、出力監視部５００Ｃ、速度制御部６００Ａを集積して半導体装置７００Ｂとしても良い。この場合画像形成装置１００Ｂは、半導体装置７００Ｂを実装することにより、上記各部の有する機能を実現することができる。
（第三の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第三の実施形態について説明する。第三の実施形態は、第二の実施形態の変形した形態であり、第二の実施形態における第一の下限値Ｐに相当するＰＷＭ値を出力検知部５００Ｃにより検出する点で第二の実施形態と異なる。よって本実施形態の説明では、第二の実施形態との相違点についてのみ説明し、第二の実施形態と同様の機能構成を有するものには第二の実施形態の説明で用いた符号を付与し、その説明を省略する。
【０１０７】
図１７は、第三の実施形態の画像形成装置１００Ｃの構成図である。
【０１０８】
画像形成装置１００Ｃにおける出力監視部５００Ｃは、上限下限設定部５１０Ｂ、トルク指令検出部５２０、判定部５３０Ｂ、フラグセット部５３１、ＰＷＭ値保持部５３２、ＰＷＭ値置き換え部５３３、余裕度加算部５３４、目標値指示部５４０を有する。
【０１０９】
上限下限設定部５１０Ｂには、出力監視部５００Ｃにより検出される下限値Ｐｓと第二の実施形態で説明した第二の下限値Ｑに相当する下限値Ｑ１とが設定される。下限値Ｑ１は、実験データに基づき予め設定された値である。下限値Ｐｓの詳細は後述する。
【０１１０】
判定部５３０Ｂは、トルク指令値検出部５２０により検出されたＰＷＭ値が後述するＰＷＭ値保持部５３２に保持されたＰＷＭ値の最小値よりも小さいか否かを判定する。また判定部５３０Ｂは、トルク指令値検出部５２０により検出されたＰＷＭ値が後述するＰＷＭ値Ｐｓ１よりも小さいか否かを判定する。
【０１１１】
ＰＷＭ値保持部５３２は、これまでにトルク指令値検出部５２０に検出されたＰＷＭ値を保持する。ＰＷＭ値置き換え部５３３は、あるＰＷＭ値を別のＰＷＭ値へ置き換える。余裕度加算部５３４は、ＰＷＭ値置き換え部５３３に置き換えられたＰＷＭ値に所定の余裕度を加算する。本実施形態における所定の余裕度は、予め実験値に基づき決められているものとした。
【０１１２】
以下に図１８を参照して本実施形態の下限値Ｑ１と下限値Ｐｓについて説明する。図１８は、第三の実施形態の画像形成装置１００ＣにおけるＰＷＭ値と時間との関係を示す図である。
【０１１３】
画像形成装置１００Ｃでは、中転駆動モータ２００に対するＰＷＭ値がＰａ、Ｐｂまで減少しても、時間が経過すると再び上昇に転じている。しかし、ＰＷＭ値がＰｂまで減少した後にさらに所定量減少すると、ＰＷＭ値は下限値Ｑ１まで減少したまま上昇しない。ＰＷＭ値が下限値Ｑ１まで減少したまま上昇しない場合、中転駆動モータ２００は制御不能状態に陥っていることを示す。
【０１１４】
すなわちＰＷＭ値は、ＰＷＭ値Ｐｂから所定量減少したＰＷＭ値Ｐｓまで減少すると、その後ＷＭ値Ｑ１まで落ち込み、中転駆動モータ２００が制御不能状態となる。
【０１１５】
そこで本実施形態では、ＰＷＭ値Ｐｂから所定量減少したＰＷＭ値Ｐｓを検出する。そしてＰＷＭ値Ｐｓに所定の余裕度を加算した値Ｐｓ１を上限下限設定部５１０Ｂへ設定する。本実施形態では、トルク指令値検出部５２０により検出されたＰＷＭ値がＰＷＭ値Ｐｓ１より小さくなったとき、二次転写ローラ７１の回転速度を制御する。
【０１１６】
以下に図１９を参照してＰＷＭ値Ｐｓの検出について説明する。図１９は、第三の実施形態の画像形成装置１００ＣにおけるＰＷＭ値Ｐｓの算出を説明するフローチャートである。
【０１１７】
ステップＳ１６０１において出力監視部５００Ｃは、検出モードが設定されているか否かを判断する。検出モードが設定されている場合、トルク指令値検出部５２０はＰＷＭ値を検出する。トルク指令値検出部５２０により検出されたＰＷＭ値をＰＷＭ値Ｐ１とする。ステップＳ１６０２に続いてステップＳ１６０３へ進み、判定部５３０Ｂは、ＰＷＭ値Ｐ１がＰＷＭ値保持部５３２に保持されているこれまでに検出されたＰＷＭ値の最小のＰＷＭ値Ｐｍｉｎよりも小さいか否かを判定する。
【０１１８】
ステップＳ１６０３において、ＰＷＭ値Ｐ１がＰＷＭ値Ｐｍｉｎよりも大きい場合ステップＳ１６０４へ進み、ＰＷＭ値が極小点（図１８のＰｂに該当）を通過したものとする。そしてＰＷＭ値置き換え部５３３は、ＰＷＭ値Ｐｍｉｎを極小点の値ＰＢとして置き換える。
【０１１９】
ステップＳ１６０３において、ＰＷＭ値Ｐ１がＰＷＭ値Ｐｍｉｎよりも小さい場合、ステップＳ１６０５へ進み、ＰＷＭ値置き換え部５３３はＰＷＭ値Ｐ１をこれまで検出されたＰＷＭ値の最小の値としてＰＷＭ値Ｐｍｉｎへ置き換える。
【０１２０】
ステップＳ１６０５に続いてステップＳ１６０６へ進み、判定部５３０Ｂは、ＰＷＭ値Ｐ１が上限下限設定部５１０Ｂに設定された下限値Ｑ１より小さいか否かを判定する。ＰＷＭ値Ｐ１が下限値Ｑ１よりも小さい場合、ステップＳ１６０６に続いてステップＳ１６０７へ進み、ＰＷＭ値置き換え部５３３はＰＷＭ値Ｐｍｉｎを極小点の値ＰＢをＰＷＭ値Ｐｓに置き換かえる。
【０１２１】
すなわちＰＷＭ値置き換え部５３３は、図１８のＰＷＭ値Ｐｂに相当する値をＰＷＭ値Ｐｓに置き換える。ここでＰＷＭ値Ｐｓは、中転駆動モータ２００が制御不能状態になる場合のＰＷＭ値を示すものである。よって、実際に中転駆動モータ２００が制御不能状態となるＰＷＭ値（図１８に示すＰｓ）はＰＷＭ値Ｐｂよりも小さいはずであるが、図１９で説明した処理を繰り返すことにより図１９の処理で検出されるＰＷＭ値Ｐｓは近似的に図１８に示すＰＷＭ値Ｐｓと近い値となる。
【０１２２】
以上のようにしてＰＷＭ値Ｐｓが検出されると、余裕度加算部５３４により予め決定された余裕度をＰＷＭ値Ｐｓへ加算してＰＷＭ値Ｐｓ１を算出する。出力監視部５００Ｃは、ＰＷＭ値Ｐｓ１を上限下限設定部５１０Ｂへ設定する。
【０１２３】
本実施形態では、判定部５３０Ｂにより、トルク指令値検出部５２０により検出されたＰＷＭ値Ｐ１がＰＷＭ値Ｐｓ１より小さいと判定されたとき、フラグセット部５３１により速度制御部６００Ａに対して速度制御フラグをセットする。また目標値指示部５４０は、ＰＷＭ値Ｐ１がＰＷＭ値Ｐｓ１より小さいと判定されたとき、二次転写ローラ７１の回転速度を遅くする指示を速度制御部６００Ａへ出力する。速度制御部６００Ａによる二次転写ローラ７１の速度制御は、第一の実施形態で説明した通りである。
【０１２４】
このように、本実施形態によれば中転駆動モータ２００が制御不能状態に突入するＰＷＭ値を検出し、検出したＰＷＭ値に所定の余裕度を加えた値をトルク指令値の下限値とする。よって本実施形態によれば、部品の増加やコストの増大を招くことなく、二次転写ローラ７１の周速度及び中間転写ベルト５１の表面速度の速度変動をなくすように適正な速度制御を行うことができる。また本実施形態によれば、中転駆動モータが制御不能状態に陥ることを防止し、二次転写ローラ７１による中間転写ベルト５１の連れ回りの発生を防止することができる。
【０１２５】
尚本実施形態の中転駆動モータ駆動部３００、出力監視部５００Ｃ、速度制御部６００Ａを集積して半導体装置７００Ｃとしても良い。この場合画像形成装置１００Ｃは、半導体装置７００Ｃを実装することにより、上記各部の有する機能を実現することができる。
（第四の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第四の実施形態について説明する。本発明の第四の実施形態は第一の実施形態を変形した形態である。本発明の第四の実施形態では、中転駆動モータ２００に流れる電流値を算出し、算出された電流値をトルク指令値として検出する点で第一の実施形態と相違する。よって以下の本実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で使用した符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【０１２６】
図２０は第四の実施形態の画像形成装置１００Ｄの構成図である。
【０１２７】
本実施形態の画像形成装置１００Ｄは、電流値算出部３７０を有する。電流値算出部３７０は、デジタルフィルタ３４０からＰＷＭ部３５０に対して出力されるＰＷＭ値と、ＦＧ２４０により検出される中転駆動モータ２００の回転数とを取得し、中転駆動モータ２００に流れる電流値を算出する。画像形成装置１００ＤにおけるＰＷＭ値と電流値との関係は、中転駆動モータ２００の回転数にしたがって図２１のように変化する。図２１は、画像形成装置１００ＤにおけるＰＷＭ値と電流値との関係を示す図である。
【０１２８】
画像形成装置１００ＤにおけるＰＷＭ値と電流値との関係は、中転駆動モータ２００の電流値をＩ、電源電圧をＶ、ＰＷＭ値をＤ、誘起電圧係数をＫＥ、中転駆動モータ２００回転速度をω、中転駆動モータ２００コイル抵抗をＲとしたとき、ＶＤ＝ＩＲ＋ωＫＥとなる。よって電流値算出部３７０は、ＰＷＭ値と電流値との関係から、中転駆動モータ２００の電流値Ｉ＝（ＶＤ−ωＫＥ）／Ｒとして算出する。
【０１２９】
本実施形態の画像形成装置１００Ｄの出力監視部５００Ｄは、電流値算出部３７０により算出された電流値をトルク指令値として検出し、検出した電流値が所定の値以下となったとき、二次転写ローラ７１の回転速度を制御する。
【０１３０】
本実施形態の出力監視部５００Ｄは、第一の実施形態の出力監視部５００と同様の機能構成を有するが、トルク指令値を電流値算出部３７０で算出された電流値とする点で第一の実施形態と相違する。
【０１３１】
本実施形態の出力監視部５００Ｄの有する上限下限設定部５１０Ｃには、図６に示す領域Ｚのトルクに基づくトルク指令値の上限値及び下限値が設定される。すなわち上限下限設定部５１０Ｃに設定されるトルク指令値の上限値はトルク指令値Ｔ３に対応する電流値であり、上限下限設定部５１０Ｃに設定される電流値の下限値は、トルク指令値Ｔ５に対応する電流値である。
【０１３２】
トルク指令値検出部５２０Ｃは、電流値算出部３７０で算出された電流値を定期的に検出する。判定部５３０Ｃは、トルク指令値検出部５２０Ｃにより検出された電流値が、上限下限設定部５１０Ｃに設定された上限値又は下限値を超えたか否かを判定する。目標値指示部５４０は、トルク指令値検出部５２０Ｃにより検出された電流値が上限値を超えたと判定されたとき、二次転写ローラ７１の回転速度を速くする指示を速度制御部６００Ａへ出力する。また目標値指示部５４０は、トルク指令値検出部５２０Ｃにより検出された電流値が下限値を超えると判定されたとき、二次転写ローラ７１の回転速度を遅くする指示を速度制御部６００Ａへ出力する。
【０１３３】
本実施形態の画像形成装置１００Ｄの動作は、第一の実施形態におけるＰＷＭ値が電流値算出部３７０により算出された電流値とされる以外は第一の実施形態で説明した通りである。
【０１３４】
このように本実施形態では、中転駆動モータ２００の電流値を算出し、算出された電流値をトルク指令値として検出する。そして検出されたトルク指令値に基づき二次転写ローラ７１の回転速度を制御する。よって本実施形態によれば、部品の増加やコストの増大を招くことなく、二次転写ローラ７１の周速度及び中間転写ベルト５１の表面速度の速度変動をなくすように適正な速度制御を行うことができる。
【０１３５】
尚本実施形態の中転駆動モータ駆動部３００、出力監視部５００Ｄ、速度制御部６００ＡＣを集積して半導体装置７００Ｄとしても良い。この場合画像形成装置１００Ｄは、半導体装置７００Ｄを実装することにより、上記各部の有する機能を実現することができる。
（第五の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第五の実施形態について説明する。本発明の第五の実施形態は第一の実施形態及び第四の実施形態を変形した形態である。本発明の第五の実施形態では、中転駆動モータ２００に流れる電流値をトルク指令値として検出する点で第一の実施形態と相違する。よって以下の本実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で使用した符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【０１３６】
図２２は、第五の実施形態の画像形成装置１００Ｅにおける電流値の検出を説明する図である。
【０１３７】
本実施形態の画像形成装置１００Ｅの出力監視部５００Ｅは、中転駆動モータ２００に流れる電流値をトルク指令値として検出する。出力監視部５００Ｅは、ＦＥＴ２２０とグランドとの間に接続された抵抗ＲＬにかかる電圧を検出することにより、中転駆動モータ２００に流れる電流値を検出する。
【０１３８】
以下に本実施形態の出力監視部５００Ｅについて説明する。
【０１３９】
本実施形態の出力監視部５００Ｅは、上限下限設定部５１０Ｃ、トルク指令値検出部５２０Ｄ、判定部５３０Ｄ、フラグセット部５３１、目標値指示部５４０を有する。
【０１４０】
上限下限設定部５１０Ｃは第四の実施形態で説明した通りである。トルク指令値検出部５２０Ｄは、ＰＷＭ部３５０から出力されるＰＷＭ信号を基づき抵抗ＲＬにかかる電圧を所定のタイミングでサンプリングし、中転駆動モータ２００に流れる電流値を検出する。判定部５３０Ｄは、トルク指令値検出部５３０Ｄにより検出された電流値が上限下限設定部５１０Ｃに設定された上限値又は下限値を超えるか否かを判定する。目標値指示部５４０Ｄは、トルク指令値検出部５３０Ｄにより検出された電流値が上限値を超えたと判定されたとき、二次転写ローラ７１の回転速度を速くする指示を速度制御部６００Ａへ出力する。また目標値指示部５４０は、トルク指令値検出部５２０Ｃにより検出された電流値が下限値を超えると判定されたとき、二次転写ローラ７１の回転速度を遅くする指示を速度制御部６００Ａへ出力する。
【０１４１】
本実施形態の画像形成装置１００Ｅの動作は、第一の実施形態におけるＰＷＭ値が中転駆動モータ２００に流れる電流値とされる以外は第一の実施形態で説明した通りである。
【０１４２】
このように本実施形態では、中転駆動モータ２００に流れる電流値をトルク指令値として検出する。そして検出されたトルク指令値に基づき二次転写ローラ７１の回転速度を制御する。よって本実施形態によれば、部品の増加やコストの増大を招くことなく、二次転写ローラ７１の周速度及び中間転写ベルト５１の表面速度の速度変動をなくすように適正な速度制御を行うことができる。
【０１４３】
尚本実施形態の中転駆動モータ駆動部３００、出力監視部５００Ｅ、速度制御部６００Ａを集積して半導体装置としても良い。この場合画像形成装置１００Ｅは、中転駆動モータ駆動部３００、出力監視部５００Ｅ、速度制御部６００Ａを有する半導体装置を実装することにより、上記各部の有する機能を実現することができる。
（第六の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第六の実施形態について説明する。本発明の第六の実施形態は、二次転写モータに流れる電流の制限値（以下、電流制限値）を制御する。尚以下に説明する本実施形態の説明において、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【０１４４】
図２３は、第六の実施形態の画像形成装置１００Ｆの構成図である。画像形成装置１００Ｆは、中転駆動モータ２００、プリドライバ２１０、ＦＥＴ（Field effect transistor）２２０、中転駆動モータ駆動部３００、二次転写モータ駆動部４００Ａ、出力監視部５００Ｆ、電流制限部６００Ｂを有する。
【０１４５】
本実施形態では、出力監視部５００Ｆからの出力に基づき、二次転写モータ駆動部４００Ａに供給される電流値を制限する。具体的には、二次転写モータ駆動部４００Ａに供給される電流制限値を制御することで、電流値を制限する。尚電流制限値とは、二次転写モータ駆動部４００Ａにおいて予め設定された値であり、二次転写モータ４１０に供給される電流値の上限の値である。
【０１４６】
まず本実施形態の二次転写モータ駆動部４００Ａについて説明する。二次転写モータ駆動部４００Ａは、二次転写モータ４１０を回転させる。二次転写モータ駆動部４００Ａは、基準クロック生成部４２０、プリドライバ４３０、ＦＥＴ４４０、ＤＡＣ（Digital to Analog Converter）６５０を有する。速度基準クロック生成部４２０は、速度指示値を受けて速度指示を与えるクロックに変換する。
【０１４７】
プリドライバ４３０は、ＦＥＴ４４０の前段に設けられたドライバである。プリドライバ４３０は、位相比較部４３１、速度比較部４３２、デジタルフィルタ４３３、ＰＷＭ部４３４、相切替部４３５、コンパレータ４３６を有する。
【０１４８】
位相比較部４３１は、二次転写モータ４１０の有するＦＧ（図示せず）により検知された回転速度と、速度基準クロック生成部４２０により生成されたクロックとの位相を比較する。速度比較部４３２は、ＦＧにより検知された回転速度と速度基準クロック生成部４２０により生成されたクロックとの速度を比較する。
【０１４９】
デジタルフィルタ４３３は、位相比較部４３１による比較結果及び速度比較部４３２による比較結果を加算して平滑化した結果をＰＷＭ値としてＰＷＭ部４３４へ出力する。ＰＷＭ部４３４は、デジタルフィルタ４３３の出力をＰＷＭ信号として出力する。尚ＰＷＭ値とは、ＰＷＭ部４３４から出力されるＰＷＭ信号のデューティを決定する電流指令値である。相切替部４３５は、ＰＷＭ部４３４から出力されたＰＷＭ信号と、二次転写モータ４１０の有するホール素子（図示せず）からのホール信号とに基づき二次転写モータ４１０の相切替を行う。
【０１５０】
コンパレータ４３６は、ＤＡＣ６５０から出力される電流制限値と、二次転写モータ４１０に流れる電流値とを比較する。尚二次転写モータ４１０に流れる電流値は、ＦＥＴ４４０とグランドとの間に接続された抵抗ＲＬ１により検出される。
【０１５１】
ＤＡＣ６５０は、電流制限部６００Ｂから出力される電流制限値をアナログ値に変換する。変換されたアナログ値は、プリドライバ４３０内のコンパレータ４３６へ入力される。コンパレータ４３６の出力信号は、二次転写モータ４１０に流れる電流値が変換されたアナログ値を上回ったとき反転する。
【０１５２】
本実施形態の出力監視部５００Ｆは、上限下限設定部５１０、トルク指令値検出部５２０、判定部５３０、フラグセット部５３１を有する。フラグセット部５３１は、トルク指令値検出部５２０により検出されたＰＷＭ値が上限値又は下限値を超えたとき、電流制限部６００Ｂに対して電流制限値制御を行うことを示すフラグをセットする。
【０１５３】
電流制限部６００Ｂは、フラグ検出部６６０、電流値設定部６７０を有する。フラグ検出部６６０は、電流制限部６００Ｂに対して電流制限値制御を行うフラグがセットされているか否かを検出する。電流値設定部６７０は、フラグがセットされているとき、二次転写モータ４１０の電流制限値の再設定を行う。
【０１５４】
次に、図２４を参照して本実施形態の画像形成装置１００Ｆの動作を説明する。図２４は、第六の実施形態における電流制限値の制御を説明するフローチャートである。
【０１５５】
本実施形態の電流制限部６００Ｂは、ステップＳ２４０１において、出力監視部５００ＦにＰＷＭ値を検出する検出モードが設定されていることを確認する。ステップＳ２４０１に続いてステップＳ２４０２に進み、フラグ検出部６６０は、電流制限部６００Ｂに、電流制限値制御を行うフラグがセットされているか否かを確認する。ステップＳ２４０２に続いてステップＳ２４０３に進み、フラグがセットされていた場合、ステップＳ２４０４へ進む。尚本実施形態の出力監視部５００Ｆでは、ＰＷＭ値が下限値を下回った場合（下限値を超えたとき）にのみ、電流制限部６００Ｂへフラグをセットしても良い。
【０１５６】
ステップＳ２４０４において、電流値設定部６７０は、二次転写モータ４１０の電流制限値の再設定を行い、電流制限値を変更する。具体的には電流値設定部６７０は、ＰＷＭ値が下限値を下回ったとき、二次転写モータ４１０の電流制限値を閾値ＩｓからΔＩｓ刻みで小さくするように電流制限値の設定の変更を行う。ステップＳ２４０４に続いてステップＳ２５０５へ進み、出力監視部５００Ｆは、電流制限値の設定変更後のＰＷＭ値が下限値を下回っているか否かを判定する。
【０１５７】
ステップＳ２４０５においてＰＷＭ値が依然として下限値を下回っている場合、電流値設定部６７０は、エラーとしてステップＳ２４０４の処理を繰り返し、ＰＷＭ値が下限値を上回るまで電流制限値ＩｓをΔＩｓ刻みで下げる制御を行う。
【０１５８】
電流値設定部６７０により設定された電流制限値は、ＤＡＣ６５０によりアナログ値へ変換される。変換されたアナログ値は、コンパレータ４３６の一方の入力へ供給される。コンパレータ４３６の他方の入力には、抵抗ＲＬ１により検出された二次転写モータ４１０に流れる電流値が供給される。コンパレータ４３６の出力は、相切替部４３５へ供給される。コンパレータ４３６の出力は、二次転写モータ４１０に流れる電流値がアナログ値よりも大きくなった場合に反転する。
【０１５９】
相切替部４３５は、コンパレータ４３６の出力信号の反転を受けると、二次転写モータ４１０に流れる電流値が電流制限値を超えたものと判断する。そして相切替部４３５は、電流制限値を超えると判断されたときの周期のＰＷＭ信号のオンデューティをカットして、二次転写モータ４１０に供給される電流を制限する。尚このＰＷＭ信号とは、ＰＷＭ部４３４から相切替部４３５に対して出力される信号である。
【０１６０】
このように本実施形態では、電流制限部６００Ｂ、ＤＡＣ６５０、コンパレータ４３６を有する構成により、二次転写モータ４１０に流れる電流の制限を行う。尚本実施形態では、二次転写モータ駆動部４００ＡにＤＡＣ６５０が含まれる構成としたが、これに限定されない。ＤＡＣ６５０は、二次転写モータ駆動部４００Ａの外部に設けられても良い。
【０１６１】
図２５は、第六の実施形態における中転駆動モータ２００に対するトルク指令値と二次転写モータ４１０に流れる電流値の関係を示す図である。
【０１６２】
本実施形態では、例えば中転駆動モータ２００に対するトルク指令値が下限値Ｔ１０を下回った場合、二次転写モータ４１０の電流制限値は、電流制限値制御によりＩｓからＩｓ１へと少しずつ（ΔＩｓずつ）変化する。尚トルク指令値Ｔ１０は、例えば図６に示す動作点ＡのトルクＴ５に基づくトルク指令値である。
【０１６３】
図２６は、第六の実施形態における二次転写モータ４１０に流れる電流値とトルク指令値との関係を示す図である。
【０１６４】
二次転写モータ４１０は、二次転写モータ４１０に対するトルク指令値がモータの回転による逆起電圧を超えたときに電流が流れ始める。二次転写モータ４１０に流れる電流値はトルク指令値を大きくすると増加する。そして二次転写モータ４１０に流れる電流値は、電流制限値に達すると、トルク指令値に関わらず一定となる。
【０１６５】
図２６の実線２６Ａに示すように、本実施形態の二次転写モータ４１０において電流制限値がＩｓとした場合、二次転写モータ４１０に流れる電流値がＩｓに達すると、トルク指令値に関わらず電流値はＩｓで一定となる。二次転写モータ４１０において電流制限値をＩｓ２とした場合には、実線２６Ｂに示すように、二次転写モータ４１０に流れる電流値はＩｓ２で一定となる。
【０１６６】
このように本実施形態では、二次転写モータ４１０に流れる電流制限値を制御することで、二次転写ローラ７１の駆動を制御することができる。よって本実施形態では、中間転写ベルト５１の表面速度に対する二次転写ローラ７１の相対速度が相対速度許容範囲Ｈ２（図６参照）に納まるように、二次転写ローラ７１の回転速度を制御することができる。
【０１６７】
尚本実施形態では、中転駆動モータ駆動部３００、出力監視部５００Ｆ、電流制限部６００Ｂを集積して半導体装置７００Ｅとしても良い。
【０１６８】
以上、各実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態にあげた形状、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【０１６９】
５０  中間転写部
５１  中間転写ベルト
５２  中転駆動ローラ
７０  二次転写部
７１  二次転写ローラ
７２  斥力ローラ
１００、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅ、１００Ｆ  画像形成装置
２００  中転駆動モータ
２１０、４３０  プリドライバ
２２０、４４０  ＦＥＴ
３００  中転駆動モータ駆動部
３１０、４２０  速度基準クロック生成部
３２０、４３１  位相比較部
３３０、４３２  速度比較部
３４０、４３３  デジタルフィルタ
３５０、４３４  ＰＷＭ部
３６０、４３５  相切替部
３７０  電流値算出部
４００、４００Ａ  二次転写モータ駆動部
４１０  二次転写モータ
４３６  コンパレータ
５００、５００Ｃ、５００Ｃ、５００Ｄ、５００Ｅ  出力監視部
５１０、５１０Ａ、５１０Ｂ、５１０Ｃ  上限下限設定部
５２０、５２０Ｃ、５２０Ｄ  トルク指令値検出部
５３０、５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄ  判定部
５４０  目標値指示部
６００  駆動制御部
６００Ａ  速度制御部
６１０  目標値格納部
６２０  目標値選択部
６３０  速度指示出力部
６４０  速度補正部
６５０  ＤＡＣ
６６０  フラグ検出部
６７０  電流値設定部
７００、７００Ａ、７００Ｂ、７００Ｃ、７００Ｄ、７００Ｅ  半導体装置
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１７０】
【特許文献１】特開平１１−５２７５７号公報
【図１】
0005637273.tif 000002
【図２】
0005637273.tif 000003
【図３】
0005637273.tif 000004
【図４】
0005637273.tif 000005
【図５】
0005637273.tif 000006
【図６】
0005637273.tif 000007
【図７】
0005637273.tif 000008
【図８】
0005637273.tif 000009
【図９】
0005637273.tif 000010
【図１０】
0005637273.tif 000011
【図１１】
0005637273.tif 000012
【図１２】
0005637273.tif 000013
【図１３】
0005637273.tif 000014
【図１４】
0005637273.tif 000015
【図１５】
0005637273.tif 000016
【図１６】
0005637273.tif 000017
【図１７】
0005637273.tif 000018
【図１８】
0005637273.tif 000019
【図１９】
0005637273.tif 000020
【図２０】
0005637273.tif 000021
【図２１】
0005637273.tif 000022
【図２２】
0005637273.tif 000023
【図２３】
0005637273.tif 000024
【図２４】
0005637273.tif 000025
【図２５】
0005637273.tif 000026
【図２６】
0005637273.tif 000027