(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原反ロールから巻戻された帯状シートを巻取位置へ案内、搬送するための案内ローラ群を駆動する、帯状シート巻取装置の案内ローラ群駆動装置であって、前記案内ローラ群を複数の区分案内ローラ群に分け、前記区分案内ローラ群毎にモータ並びにそのモータの動力をその区分案内ローラ群の各案内ローラに伝達することができる伝動系を設け、前記モータの定格出力は、夫々そのモータを設けた前記区分案内ローラ群を所定の加速条件及び減速条件を満たすよう駆動又は制動するために必要な動力に概略適合し、かつ各モータの定格出力の合計が、前記複数の区分案内ローラ群を同時に所定の加速条件及び減速条件を満たすよう駆動又は制動するために必要な動力に適合することとし、前記区分案内ローラ群のうちの隣り合う区分案内ローラ群の伝動系の相互間毎に、その隣り合う区分案内ローラ群の伝動系同士を結ぶ同調用伝動装置を設け、前記モータのうちの一つを主モータとして他を補助モータとし、前記主モータを速度設定値に基づき速度制御する主モータ制御装置を設けると共に、前記補助モータを夫々トルク制御する補助モータ制御装置を前記補助モータ毎に設け、前記補助モータ制御装置は、夫々主モータが出力するトルクを独立変数とし補助モータが出力すべきトルクを従属変数とする１次関数で表される関係式と、主モータが出力するトルクの検出値とに基づき、補助モータが出力すべきトルクを時々刻々演算して指令することができることを特徴とする、帯状シート巻取装置の案内ローラ群駆動装置。
【請求項２】
前記同調用伝動装置は、前記隣り合う区分案内ローラ群の個々の伝動系に含む伝動軸同士を結ぶタイミングベルトからなる、請求項１に記載の帯状シート巻取装置の案内ローラ群駆動装置。
【請求項３】
前記帯状シート巻取装置は、帯状シートを複数条に分割するスリッターを備え、前記スリッターにより分割された帯状シートを巻取位置で巻取るものである、請求項１又は請求項２に記載の帯状シート巻取装置の案内ローラ群駆動装置。
【請求項４】
帯状シート案内経路に前記スリッターを含む区分案内ローラ群を前記主モータが駆動する区分案内ローラ群とした、請求項３に記載の帯状シート巻取装置の案内ローラ群駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プラスチックフィルムや紙等の帯状シートを原反ロールから巻戻しながら巻取る巻取装置において、帯状シートを巻取位置へ案内するための案内ローラ群を駆動する駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、帯状シート巻取装置の案内ローラ群は、帯状シートの走行経路上に並ぶ多数の案内ローラからなり、帯状シート巻取中、原反ロールから巻戻された帯状シートを巻取位置へ案内すると共に搬送する。案内ローラ群駆動装置は、帯状シート巻取中に、案内ローラ群を構成する各案内ローラを、その外周面の円周方向の速度（周速）が、必要な帯状シート巻取速度と同じになるように回転駆動する。それによって帯状シートは、案内ローラの周速と同じ速度で、案内ローラ群が形成する案内経路に沿って走行する。帯状シート巻取速度は、巻取りを開始すると漸増し、所要の速度に達するとその速度に維持され、一定期間経過後に漸減する。そして所定量の帯状シートが巻取られると巻取りが停止する。
【０００３】
従来、帯状シート巻取装置の案内ローラ群駆動装置には、案内ローラ群に対してモータを１台だけ備え、このモータの回転を、案内ローラ群を構成する各案内ローラに伝動系を介して伝動するものがある（下記特許文献１参照）。モータは、帯状シートの走行速度を零から設計速度（最高設定速度）まで所定の加速度で加速することができ、かつ設計速度から零まで所定の減速度で減速することができる定格出力を有している。また案内ローラ群駆動装置には、速度制御装置が備えてあり、この速度制御装置は、それに設定した帯状シート走行速度、加速度及び減速度に基づきモータの出力軸の回転速度を制御することができるようになっている。
【０００４】
ところが、最近では、巻取装置で巻取る帯状シートが広幅化する傾向にあり、それに応じて案内ローラ群の各案内ローラの面長を長くしなければならず、機械的強度の観点から各案内ローラの外径も大きくすることが必要になる。また生産性の向上を図るために巻取速度の高速化も要求される。そして巻取装置に要求される帯状シートの走行速度、加速度、減速度の設計条件を満たすためには、案内ローラ群を駆動するモータの定格出力を増大させると共に、伝動系を大型化してその伝動系が伝達可能なトルクを大きくすることが必要になっている。
【０００５】
例えば、案内ローラ群のローラ面長が８．６メートル、案内ローラ群等の負荷の、モータ出力軸に換算したＧＤ２（ジーディースクエア）が約４００キログラム・スクエアメートルである案内ローラ群駆動装置において、モータを１分間に零から１７３０回転／毎分まで加速しなければならない場合は、案内ローラ群を駆動するモータとして５５キロワットの定格出力を有するものを採用することになる。しかし、巻取装置において帯状シートが更に広幅化して案内ローラ群のローラ面長が８．９メートルになると共に案内ローラの本数が増え、案内ローラ群等の負荷の、モータ出力軸に換算したＧＤ２が約５００キログラム／平方メートルとなった場合、モータを前者と同様に加速するには、約７０キロワットの定格出力を有するモータが必要になる。しかし、市販のモータの定格出力は、例えば３７キロワット、５５キロワット、７５キロワットというように段階的に大きくなるので、この場合、実際に採用するモータは定格出力７５キロワットのものということになる。
【０００６】
また、案内ローラ群駆動装置では、帯状シート巻取速度の加速時や減速時などに、モータから遠い位置にある案内ローラの周速と、モータの近くにある案内ローラの周速との間に、例えばベルトの伸び等によって誤差が生じ、それによって、走行中の帯状シートと案内ローラ外周面との間にスリップが生じ、帯状シートの表面に引っ掻き傷を作ることがある。そこで、これを防止するには、伝動系においてベルトの伸び等を一定値以下に抑えると共に、スリップやバックラッシュをなくする必要がある。そのため、伝動系は、他の通常の伝動系に比べて、サイズの大きいベルトを使用する等、大型になる。
【０００７】
したがって、従来の案内ローラ群駆動装置では、帯状シート巻取装置が大型化すればするほど、大型モータを使用しなければならならず、必要以上に大きい定格出力のモータを使用することが多くなる。モータが大型の場合、その定格出力が一段階上がる毎にコストも急に増大し、それに伴い伝動系も大型になり、設備費用が大幅に増大すると共に、モータや伝動系の占有空間が大きくなり、帯状シート巻取装置の設置場所の確保が難しくなる等の問題を生ずる。またモータや伝動系が大型化すると、その回転部分の半径が大きくなり、その慣性モーメントは回転部分の半径の２乗に比例して増大するので電力の無駄が多くなる。
【０００８】
なお、従来においては、案内ローラ群の案内ローラ毎に、負荷の大きさに応じた個別のモータを設け、このモータ毎に夫々速度制御装置を設け、最初のローラを駆動するモータの速度制御装置は、前段からの帯状シートの送り出し速度信号に基づきモータを速度制御し、２番目以後の各ローラを駆動するモータの速度制御装置は、その直前のローラの回転速度に基づき夫々のモータを速度制御することにより、案内ローラ群を個別のモータで連動駆動する案内ローラ群の駆動装置もある（下記特許文献２参照）。
【０００９】
しかし、この案内ローラ群の駆動装置では、多数のモータの速度を同期させる必要があるので、個々のモータの制御が複雑になるという問題を有している。また、案内ローラの外周面の速度の誤差は、モータの速度制御における速度分解能（制御装置が違いを認識できる最小速度）等の制御精度に左右される。そして速度分解能は帯状シートの走行速度に関係なく一定であるため、帯状シートの走行速度に対する案内ローラの周速の誤差の割合は、帯状シートの走行速度が大きい場合には比較的小さいが、帯状シートの走行速度が小さくなるほど、その誤差の割合が大きくなる。そして速度分解能を小さくするには限界があるため、案内ローラ群を個別のモータで連動駆動する案内ローラ群の駆動装置は、現時点では、案内ローラ間の周速の誤差を一定以下に抑えるという点において十分な信頼性を有するものとはいえない。しかも案内ローラによる帯状シートのグリップ力が、帯状シートの走行速度が高速のときに比べて低速のときのほうが大きくなる傾向がみられる。したがって、帯状シートの加減速中に、案内ローラ相互間の周速の誤差より帯状シート表面と案内ローラの外周面とが擦れて帯状シート表面に引っ掻き傷が生じ、それによって帯状シートが不良品になり易いという問題を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平２−２２５２４３号公報
【特許文献２】特開平６−８３９８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、搬送する帯状シートが広幅化しても、それによって設備コストや占有空間が大幅に増大するのを抑えることができ、しかも複雑な速度制御系を用いることなく、帯状シートに引っ掻き傷が発生しないように案内ローラ群を駆動することができる案内ローラ群駆動装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、原反ロールから巻戻された帯状シートを巻取位置へ案内、搬送するための案内ローラ群を駆動する、帯状シート巻取装置の案内ローラ群駆動装置であって、前記案内ローラ群を複数の区分案内ローラ群に分け、前記区分案内ローラ群毎にモータ並びにそのモータの動力をその区分案内ローラ群の各案内ローラに伝達することができる伝動系を設け、前記モータの定格出力は、夫々そのモータを設けた前記区分案内ローラ群を所定の加速条件及び減速条件を満たすよう駆動又は制動するために必要な動力に概略適合し、かつ各モータの定格出力の合計が、前記複数の区分案内ローラ群を同時に所定の加速条件及び減速条件を満たすよう駆動又は制動するために必要な動力に適合することとし、前記区分案内ローラ群のうちの隣り合う区分案内ローラ群の伝動系の相互間毎に、その隣り合う区分案内ローラ群の伝動系同士を結ぶ同調用伝動装置を設け、前記モータのうちの一つを主モータとして他を補助モータとし、前記主モータを速度設定値に基づき速度制御する主モータ制御装置を設けると共に、前記補助モータを夫々トルク制御する補助モータ制御装置を前記補助モータ毎に設け、前記補助モータ制御装置は、夫々主モータが出力するトルクを独立変数とし補助モータが出力すべきトルクを従属変数とする１次関数で表される関係式と、主モータが出力するトルクの検出値とに基づき、補助モータが出力すべきトルクを時々刻々演算して指令することができることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、案内ローラ群を複数の区分案内ローラ群に分け、区分案内ローラ群毎にモータ並びにそのモータの動力をその区分案内ローラ群の各案内ローラに伝達することができる伝動系を設け、モータの定格出力は、夫々そのモータを設けた区分案内ローラ群を所定の加速条件及び減速条件を満たすよう駆動又は制動するために必要な動力に概略適合し、かつ各モータの定格出力の合計が、複数の区分案内ローラ群を同時に所定の加速条件及び減速条件を満たすよう駆動又は制動するために必要な動力に適合することによって、帯状シートの広幅化により各案内ローラの面長や半径が増大して案内ローラ群が大型化したとしても、不必要に大きい定格出力の大型モータや伝動馬力の大きい大型の伝動装置を使用しなくてもよくなる。そして帯状シート巻取装置におけるモータや伝動系の設置空間の大幅な拡張や設備コストの急激な高騰を抑えることができ、しかもモータや伝動系の慣性モーメントを小さく抑えて電力の無駄を少なくすることができる。そして区分案内ローラ群のうちの隣り合う区分案内ローラ群の伝動系の相互間毎に、その隣り合う区分案内ローラ群の伝動系同士を結ぶ同調用伝動装置を設け、前記モータのうちの一つを主モータとして他を補助モータとし、主モータを速度設定値に基づき速度制御する主モータ制御装置を設けると共に、補助モータを夫々トルク制御する補助モータ制御装置を前記補助モータ毎に設け、補助モータ制御装置は、夫々主モータが出力するトルクを独立変数とし補助モータが出力すべきトルクを従属変数とする１次関数で表される関係式と、主モータが出力するトルクの検出値とに基づき、補助モータが出力すべきトルクを時々刻々演算して指令することができることによって、主モータが駆動する区分案内ローラ群の駆動速度と、補助モータが駆動する区分案内ローラ群の駆動速度とが、同調用伝動装置を通じて確実に同調すると共に、主モータの回転速度に関係なく補助モータを制御することができ、しかも関係式の定数を適当な値に設定することで同調用伝動装置が伝動するトルクを常に一定値以下に抑えることができる。したがって、同調用伝動装置は、伝動可能なトルクが小さいものであっても、非常に大きい慣性力が作用する区分案内ローラ群相互間の回転の同調を確実に維持することができる。また速度分解能が非常に小さく制御精度のよい速度制御装置を補助モータ制御装置として使用する必要もなくなる。また、主モータ及び補助モータの回転を夫々対応する伝動系を通じて対応する区分案内ロール群の各案内ローラに機械的に伝達するので、同じ区分案内ローラ群に属する案内ローラの相互間において、その案内ローラへの伝動経路の長さに大きい差が生じないよう伝動系を構成することができるようになり、案内ローラ群の全ての案内ローラを、その相互間に生ずる周速の誤差を小さく抑えて確実に連動させることができる。したがって、帯状シート巻取装置が大型化して案内ローラ群の慣性力が大きくなったとしも、高精度で煩雑な速度制御系を用いることなく、帯状シートの表面に案内ローラによる引っ掻き傷が生ずるのを防ぐことができる。
【００１４】
同調用伝動装置が、隣り合う区分案内ローラ群の個々の伝動系に含む伝動軸同士を結ぶタイミングベルトからなる場合には、隣り合う区分案内ローラ群の伝動系間でのベルトの滑りやバックラッシュを実質的に無くすことができるので、各案内ローラが更に正確かつ確実に連動するようになる。
【００１５】
帯状シート巻取装置は、帯状シートを複数条に分割するスリッターを備え、スリッターにより分割された帯状シートを巻取位置で巻取るものである場合、スリッターと巻取位置間における分割帯状シートの蛇行を微小にして巻取ロールの端面不揃いを防止すべくスリッターを巻取位置に極力近づけて配置することが望ましく、またスリッター付近の限られた空間に幾つかの案内ローラを、その相互間隔を短くして配置する必要があるので、その場合には、帯状シート案内経路にスリッターを含んでいる区分案内ローラ群を、主モータが駆動する区分案内ローラ群とすることによって、巻取速度の基準となる、巻取位置への帯状シート供給速度を、設定した正確な速度に維持できる。また帯状シート巻取装置が大型化して、スリッター付近の区分案内ローラ群と、原反ロールに近い位置に配置される区分案内ローラ群との距離が遠くなったとしても、両方の区分案内ローラ群の各案内ローラを確実に連動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施例に係る帯状シート巻取装置の案内ローラ群駆動装置の説明図である。
【図２】図１に示す案内ローラ群駆動装置を適用した帯状シート巻取装置の概略側面図である。
【図３】補助モータの出力軸の回転数とトルクの関係を模式的に示した線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１において、帯状シート巻取装置の案内ローラ群駆動装置は、案内ローラｒ１、ｒ２、ｒ３、ｒ４、ｒ５、ｒ６、ｒ７、ｒ８、ｒ９、ｒ１０からなる案内ローラ群Ｒを駆動するものである。案内ローラ群Rは、案内ローラｒ５、ｒ６、ｒ７、ｒ８、ｒ９、ｒ１０からなる第１の区分案内ローラ群Ｒａと、案内ローラｒ１、ｒ２、ｒ３、ｒ４からなる第２の区分案内ローラ群Ｒｂとに分けてあり、各区分案内ローラ群Ｒａ、Ｒｂ毎にモータＭ１、Ｍ２並びに伝動系Ｔａ、Ｔｂが設けてある。伝動系Ｔａ、Ｔｂの相互間には、その伝動系Ｔａと伝動系Ｔｂとを結ぶ同調用伝動装置１が設けてあり、第1の区分案内ローラ群Ｒａに対応するモータＭ１を主モータとし、第２の区分案内ローラ群Ｒｂに対応するモータＭ２を補助モータとしている。そして主モータＭ１を速度の設定値に基づき速度制御する主モータ制御装置２と、補助モータＭ２を夫々トルク制御する補助モータ制御装置３とが設けてある。この実施例では主モータＭ１及び補助モータＭ２として夫々ベクトル制御用の三相誘導電動機を採用している。
【００１８】
伝動系Ｔａは、主モータＭ１の出力軸の回転を第１の区分案内ローラ群Ｒａの各案内ローラｒ５〜ｒ１０に一斉に伝達することができ、伝動系Ｔｂは、補助モータＭ２の出力軸の回転を第２の区分案内ローラ群Ｒａの各案内ローラｒ１〜ｒ４に一斉に伝達することができる。
【００１９】
主モータＭ１及び補助モータＭ２の定格出力Ｐ１、Ｐ２は、そのモータＭ１、Ｍ２に対応する区分案内ローラ群Ｒａ、Ｒｂを所定の加速及び減速条件を満たすよう駆動又は制動するために必要な動力の大きさに概略適合する大きさとし、かつ主モータＭ１の定格出力と各補助モータＭ２の定格出力の合計（Ｐ１＋Ｐ２）が、区分案内ローラ群Ｒａ、Ｒｂを同時に所定の加速条件及び減速条件を満たすよう駆動又は制動するために必要な動力の大きさに適合する大きさにしてある。
【００２０】
例えば、主モータＭ１の所要出力Ｐａが５４（ｋｗ）、補助モータＭ２の所要出力Ｐｂが２１．５（ｋｗ）である場合に、所要出力５４（ｋｗ）に概略適合する定格出力５５（ｋｗ）のモータを主モータＭ１として市販品の中から、所要出力２１．５（ｋｗ）に概略適合する定格出力１８．５（ｋｗ）のモータを補助モータＭ２として選択したとすると、主モータＭ１及び補助モータＭ２の定格出力の和（Ｐ１＋Ｐ２）は７３．５（ｋｗ）となる。しかし、主モータＭ１のみにより区分案内ローラ群Ｒａと区分案内ローラ群Ｒｂとを同時に、所定の加速条件を満たすように駆動するために必要な動力（Ｐａ＋Ｐｂ）＝７５．５（ｋｗ）を越えてないので、定格出力１８．５（ｋｗ）のものは補助モータＭ２として適正ではない。そこで補助モータＭ２として、市販のモータの中で１８．５（ｋｗ）の次に大きい定格出力２２（ｋｗ）のものを選定する。そうすると、主モータＭ１の定格出力Ｐ１と補助モータＭ２の定格出力Ｐ２との和（Ｐ１＋Ｐ２）は７７（ｋｗ）となり、案内ローラ群Ｒを、所定の加速条件を満たすように駆動するために必要な動力（Ｐａ＋Ｐｂ＝７５．５（ｋｗ））を越えるので、主モータＭ１は定格出力５５（ｋｗ）、補助モータＭ２は定格出力２２（ｋｗ）のものを、夫々加速条件に適合するモータとして採用すればよい。
【００２１】
図２において、帯状シート巻取装置は、この実施例の場合、スリッター付き帯状シート巻取装置であり、帯状シートＳは、巻取中に原反ロール４から巻戻され、一点鎖線で示すように、案内ローラｒ１、ｒ２、ｒ３、ｒ４、ｒ５、ｒ６、ｒ７を経て案内ローラｒ８へ案内、搬送され、スリッターＫにより所要幅の複数の帯状シートＳｃに分割され、この分割されて案内ローラｒ８上に並ぶ複数条の分割帯状シートＳｃは、案内ローラｒ９と案内ローラｒ１０とへ順次交互に振り分けられる。そして振り分けられた分割帯状シートＳｃは、案内ローラｒ９又はｒ１０を経て、左右に配置された巻取位置へ案内、搬送され、巻取位置においてタッチローラ５を経て巻芯６のまわりに巻取られて巻取ロール７となる。
【００２２】
図１に示す案内ローラｒ１〜ｒ１０は、図２における同じ符号の案内ローラｒ１〜ｒ１０に対応している。また図２においてスリッターＫは案内ローラｒ８上に設けてあるので、図１に示す第１の区分案内ローラ群Ｒａは、その帯状シート案内経路にスリッターＫを含んでいる。
【００２３】
伝動系Ｔａは、主モータＭ１の出力軸の回転を、タイミングベルトや伝動軸等の伝動手段により案内ローラｒ５〜ｒ１０に伝達可能に構成してあり、案内ローラｒ５乃至ｒ１０は、主モータＭ１の出力軸の回転に応じて夫々従来と同様に適正方向に帯状シートの走行速度に適合する周速で回転することができる。また伝動系Ｔｂは、補助モータＭ２の出力軸の回転を、図示しないタイミングベルトや伝動軸等の伝動手段により案内ローラｒ１〜ｒ４に伝達可能に構成してあり、案内ローラｒ１〜ｒ４は、補助モータＭ２の出力軸の回転に応じて夫々従来と同様に適正方向に帯状シートの走行速度に適合する周速で回転することができる。
【００２４】
同調用伝動装置１は、伝動系Ｔａに含む伝動軸８と伝動系Ｔｂに含む伝動軸９とを結ぶタイミングベルト１０からなる。伝動軸８は案内ローラ群Ｒａと確実に連動して回転し、伝動軸９は案内ローラ群Ｒｂと確実に連動して回転することができる。タイミングベルト１０は、裏側に等間隔の歯をもつベルトであり、伝動軸８に固着したタイミングプーリ１１と、伝動軸９に固着したタイミングプーリ１２とに掛けてある。タイミングプーリ１１、１２は、その外周面にタイミングベルト１２の歯を受け入れる溝をもつ、歯車のようなプーリである。なお伝動軸８は、それが主モータＭ１から動力を受けるものであれば、その動力を伝動軸９にのみ伝達するものでもよく、同様に伝動軸９も、それが補助モータＭ２から動力を受けるものであれば、その動力を伝動軸８にのみ伝達するものでもよい。
【００２５】
主モータ制御装置２は、帯状シートの所要走行速度、加速度、減速度の各設定値に基づき主モータＭ１の回転速度の目標値を出力する公知の速度設定部１３と、主モータＭ１の回転速度の検出信号とを比較して動作信号を出す比較部１４と、動作信号に基づきトルク指令信号を出力する増幅部１５と、増幅部１５からのトルク指令信号を受け、設定速度で回転するよう主モータＭ１に電力を供給する公知のインバータ１６とからなる。
【００２６】
補助モータ制御装置３は、主モータＭ１が出力するトルクＴｍ１を検出するトルク検出部１７と、関係式Ｔｍ２＝ｋ×Ｔｍ１＋ｃと主モータＭ１が出力するトルクＴｍ１の検出値とに基づき、補助モータＭ２が出力すべきトルクＴｍ２を時々刻々演算して指令する所要トルク演算部１８と、定数ｋと定数ｃの設定値を必要に応じて変えることができる設定部１９と、所要トルク演算部１８からの所要トルク指令信号を受け、それに基づき補助モータＭ２に電力を供給するインバータ２０とからなる。このインバータ２０は、補助モータＭ２の回転数−トルク特性が図３に示すような特性、つまり出力軸の回転数ｎ２に対して出力軸から略一定のトルクＴｍ２が出力される特性となり、かつ所要トルクの指令信号に応じたトルクを出力軸から出力するように、補助モータＭ２に電力を供給することができるものである。この実施例ではインバータ２０自体は市販品であり図３のような特性が得られるように設定したものである。
【００２７】
なお、トルク検出部１７は、主モータ制御装置２における主モータＭ１へのトルク指令信号に基づきトルクを検出するものでなくてもよく、例えば、第１の主モータＭ１の出力軸や第１の伝動系の伝動軸に加わるねじれを歪みゲージで検出するもの等、他の公知のトルク検出器から検出信号を得るものでもよい。
【００２８】
図１に示す案内ローラ群駆動装置は、帯状シート巻取装置において巻取りが開始されると、案内ローラ群Ｒにより帯状シートを搬送するために案内ローラ群Ｒの駆動を開始する。そして巻取りが停止すると案内ローラ群Ｒの駆動を停止する。案内ローラ群Ｒの駆動中は、主モータ制御装置２と補助モータ制御装置３、主モータＭ１及び補助モータＭ２が作動し、主モータ制御装置２は、従来と同様に設定部１３の設定値と主モータＭ１の回転速度の検出値とに基づき主モータＭ１の出力軸の回転数が設定値となるよう主モータＭ１の速度制御を行う。また補助モータ制御装置３は、演算部１８に与えられた関係式と、主モータＭ１が出力するトルクＴｍ１の検出値とに基づき、補助モータＭ２が出力すべきトルクＴｍ２を時々刻々演算してインバータ２０に指令することにより、補助モータＭ２をトルク制御する。そして主モータＭ１は伝動系Ｔａを介して区分案内ローラ群Ｒａを駆動し、補助モータＭ２は伝動系Ｔｂを経て区分案内ローラ群Ｒｂを駆動する。そして区分案内ローラ群Ｒａの案内ローラｒ５〜ｒ１０と、区分案内ローラ郡Ｒｂの案内ローラｒ１〜ｒ４は同調用伝動装置１を通じて正確に同調して回転し、案内ローラｒ１〜ｒ１０を、その収束が帯状シート走行速度と同じになるように連動して回転させることができる。
【００２９】
ここで、帯状シートの走行速度が最大のとき主モータＭ１の回転数がｎ１（ｒｐｍ）、補助モータＭ２の回転数がｎ２（ｒｐｍ）になるものとする。その場合、同調用伝動装置１が伝動するトルクをＴ３とすると、そのトルクＴ３は次の式で表すことができる。
【００３０】
【数１】
0005505797.tif 000002
【００３１】
また、主モータＭ１のトルクとの補助モータＭ２のトルクとの関係が次の式で示すようになったとき、同調用伝動装置１が伝達するトルクＴ３は零となる。そこで、予め補助モータ制御装置３の設定部１９において定数ｋ及び定数ｃを変化させることにより、演算部１８の関係式が次の式になるよう予め設定しておくとよい。
【００３２】
【数２】
0005505797.tif 000003
【００３３】
なお、プラスチックフィルムや紙などの帯状シートを巻取る巻取装置では、案内ローラ群の軸受部等における摩擦トルクや帯状シート張力等により外部から働く負荷トルクは、通常、案内ローラ群の慣性力に比べ非常に小さくなって無視することができるので、その場合、補助モータ制御装置３は、その演算部１８に与える関係式をＴｍ２＝ｋ×Ｔｍ１とし、設定部１９において定数ｋのみ設定するようにして簡素化するとよい。また定数ｋは計算により求めることもできるが、設定部１９の設定値を多様に変えて試行錯誤により最適値を求めてもよい。また同調用伝動装置１として市販の伝動装置を用いる場合、普通、その伝動装置に許容される動力より実際に伝達される動力のほうが小さくなるので、伝達可能な動力には多少の余裕がある。その場合、同調用伝動装置１を通じて伝達される動力が、同調用伝動装置１が伝達可能な動力を超えない範囲で、設定部１９の設定値を増減させてもよい。
【００３４】
以上に、案内ローラ群を二つの区分案内ローラ群に分けた場合の実施例を説明したが、本発明では、必要に応じて案内ローラ群を三つ以上の区分案内ローラ群に分けたものを採用することもできる。また案内ローラ群や区分案内ローラ群を構成する案内ローラの本数は上述の実施例に限定されない。
【符号の説明】
【００３５】
Ｍ１  主モータ
Ｍ２  補助モータ
Ｒ  案内ローラ群
Ｒａ  第１の案内ローラ群
Ｒｂ  第２の案内ローラ群
Ｔａ  第１の伝動系
Ｔｂ  第１の伝動系
１  同調用伝動装置
２  主モータ制御装置
３  補助モータ制御装置
８  伝動軸
９  伝動軸
１０  タイミングベルト
【図１】
0005505797.tif 000004
【図２】
0005505797.tif 000005
【図３】
0005505797.tif 000006