(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーシング（１４）に対して第１の軸（１３）を中心として機械的エネルギーによって回転させられるシャフト（１０）と、第２の軸（２２）を中心として形成されたボア（２１）を含むハブ（２０）（ここでシャフト（１０）はボア（２１）内を回転し、２本の軸（１３、２２）は平行であり、軸間の距離が偏心度（Ｅ）を形成している）と、シャフト（１０）の半径方向ハウジング（２６、２７、２８）内を各々移動できる少なくとも２本のピストン（２３、２４、２５、３２、３３、３４、３５）（ハウジングはピストン（２３、２４、２５、３２、３３、３４、３５）を誘導し、ピストン（２３、２４、２５、３２、３３、３４、３５）はボア（２１）により支持されている）とを含む、機械エネルギーを油圧エネルギーに変換するための変換器において、
ピストン（２３、２４、２５、３２、３３、３４、３５）の移動が油圧油をケーシング（１４）の２つの環状溝（４０、４１）内に補給し、溝（４０、４１）は第１の軸（１３）を中心とした円の円弧の形に配置されており、油圧エネルギーは２本の溝（４０、４１）の間に存在する流体の圧力差により生成されること、およびハブ（２０）が最初の２本の軸（１３、２２）に対して垂直な第３の軸（４６）に沿って並進運動して、偏心度（Ｅ）の値を修正し、こうして、シャフト（１０）について同じ回転方向を維持しながら溝（４０、４１）内の流体圧力の逆転を生成することができることを特徴とする変換器。
【請求項２】
ピストン（２３、２４、２５、３２、３３、３４、３５）が、ボール（３２〜３５）の形状を有し、その直径は対応するシリンダの内径と整合されていることを特徴とする請求項１に記載のエネルギー変換器。
【請求項３】
第１の軸（１３）を中心とする５点形パターンで配置された複数のピストン（２３、２４、２５、３２、３３、３４、３５）を含むことを特徴とする、請求項１または２に記載の
エネルギー変換器。
【請求項４】
ハブ（２０）が転がり軸受（３６）の内輪を形成し、転がり軸受（３６）の外輪（４７）が、偏心度（Ｅ）の値を修正するように第３の軸（４６）に沿って移動できるキャリッジ（４８）と一体化されていることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載のエネルギー変換器。
【請求項５】
偏心度（Ｅ）の値を修正するように第３の軸（４６）に沿って移動できるキャリッジ（４８）と、２本の溝（４０、４１）の間に存在する流体の圧力差を用いてキャリッジ（４８）の移動を制御するバルブ（５５）とを含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のエネルギー変換器。
【請求項６】
キャリッジ（４８）のいずれかの側にそれぞれ位置する２つのチャンバ（５２、５３）を含み、チャンバ（５２、５３）の各々が流体を収納し、２つのチャンバ（５２、５３）の間の流体の差圧によりキャリッジ（４８）を移動させて変換器の偏心度（Ｅ）を修正できること、および変換器には、チャンバ（５２、５３）間の流体圧力が等しくなった場合に、変換器の偏心度（Ｅ）がゼロとならないようにする手段が含まれていることを特徴とする請求項５に記載のエネルギー変換器。
【請求項７】
バルブ（５５）がキャリッジ（４８）内に形成されることを特徴とする請求項５または６に記載のエネルギー変換器。
【請求項８】
バルブ（５５）の制御を通して変換器出力の加速度を決定するための手段を含むことを特徴とする請求項５〜７のいずれか一項に記載のエネルギー変換器。
【請求項９】
バルブ（５５）の高圧入口（Ｐ）を流体圧力が最大である溝（４０、４１）と連通させ、かつバルブ（５５）の低圧入口（Ｔ）を流体圧力が最低である溝（４０、４１）と連通させるための分配器（７５、１２０）を含むことを特徴とする請求項５〜８のいずれか一項に記載のエネルギー変換器。
【請求項１０】
分配器（７５、１２０）には、分配器が中央位置（７５ａ、１２０ａ）を離れた時点で、負荷（７６）に供給を行う流路が分配器（７５）により閉鎖されているかぎりにおいて変換器内部に漏洩した油圧油を収集する内部油圧空間（８２）に圧力が最低である溝（４０、４１）を連結させるための手段が含まれることを特徴とする請求項５〜９のいずれか一項に記載のエネルギー変換器。
【請求項１１】
加圧タンク（１１９）内に油圧エネルギーを蓄積するための手段（１２１）を含むことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載のエネルギー変換器。
【請求項１２】
ピストン（２３、２４、２５、３２、３３、３４、３５）の移動が、シャフト（１０）内に形成された流路（２９、３０）内に油圧油を補給することおよび流路（２９、３０）がケーシング（１４）の溝（４０、４１）の各々と交互に連通することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載のエネルギー変換器。
【請求項１３】
ハウジングがシリンダ（２６、２７、２８）であることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載のエネルギー変換器。
【請求項１４】
油圧エネルギーにより動かされ複数の独立したリンクを含むロボットにおいて、  独立したリンクと同数の請求項１〜１３のいずれか一項に記載の変換器も含み、各変換器が１つのリンクと結びつけられていることを特徴とするロボット。
【請求項１５】
加圧タンク（１１９）が複数の変換器に共通であることを特徴とする、請求項１１に記載の変換器を利用した請求項１２に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械エネルギーを油圧エネルギーに変換するための変換器、およびこの変換器を利用したロボットに関する。本発明は、自律性を改善すべき人型ロボットの生産において特に使用可能である。
【背景技術】
【０００２】
このようなロボットには、ロボットのさまざまな部品を動かすことのできる起動機構が備わっている。これらの機構は、機械エネルギーを提供する動力源、例えば電動機、油圧または空気圧式原動機を負荷に連結する。換言すると、起動機構は、原動機と負荷の間で機械的動力を伝達する。  
【０００３】
起動機構にとって不可欠なパラメータは、負荷の公称作用点を原動機の作用点に適合させるように選択されるその伝達比である。伝達比が一定の例えば一組の歯車で形成された公知の起動機構では、この比の選択は離散的値に限定され、比を変更するには、伝達比を適合させるためのギアボックスなどの複雑な装置が必要となる。現在、ロボットの利用分野においては、負荷の作用点は一般にきわめて可変的である。減速比が一定である場合、これはすなわち、負荷が使用される最も不利な状況に合わせて原動機のサイズを決定しなければならない、ということを意味する。  
【０００４】
連続的に伝達比を変動させることのできる装置が存在するが、これらは複雑で、その性能は低いものであることが多い。例えば、慣性質量を用い原動機の速度に応じてその伝達比を変動させるベルト式減速装置が公知である。  
【０００５】
上述の起動装置は、嵩高く、重量が大きくかつ複雑であり、これはロボットの利用分野にとって不利である。  
【０００６】
その上、上述の原動機の中でも、電動機は、高速および低トルクの場合にのみ充分適している。ロボットの利用分野では、反対の状況、すなわち低速および高トルクであることが一般的である。低速用に電動機を使用すると、高い減速比が必要であり、したがって達成が複雑である。  
【０００７】
公知の通り、ロボットの利用分野では、加圧流体を輸送する管路により駆動される、異なるリンク（ｊｏｉｎｔ）に対して連結された中央油圧式動力装置が用いられる。ロボットが多数のアクチュエータを含む場合、管路網は複雑になる。その上、油圧動力装置は、圧力需要が最大のリンクが必要とする最大の圧力を全てのリンクに提供しなければならない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、原動機が供給する機械エネルギーを、負荷が使用する油圧エネルギーへと変換する起動機構を、例えばロボットの可動部分を動かすことのできるジャッキの形で提供することによって上述の問題の全てまたは一部を克服することを目的とする。本発明はロボット工学の分野に限定されないということが了解される。本発明は、起動機構を最適化する必要のあるあらゆる分野において応用可能である。さらに厳密に言うと、本発明は、分散化できる、つまり単一の負荷と結びつけることのできる、機械エネルギーを油圧エネルギーに変換するための変換器を提供する。このとき、変換器は負荷が必要とする油圧動力のみを供給する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このため、本発明の主題は、ケーシングに対して第１の軸を中心として機械エネルギーによって回転させられるシャフトと、第２の軸を中心として形成されたボアを含むハブ（ここでシャフトはボア内を回転し、２本の軸は平行であり、軸間の距離が偏心度を形成している）と、シャフトの半径方向ハウジング内を各々移動できる少なくとも２本のピストン（ハウジングはピストンを誘導し、ピストンはボアにより支持されている）とを含む、機械エネルギーを油圧エネルギーに変換するための変換器において、ピストンの移動が油圧油をケーシングの２つの環状溝内に補給し、溝は第１の軸を中心とした円の円弧の形に配置されており、油圧エネルギーは２本の溝の間に存在する流体の圧力差により生成されること、およびハブが最初の２本の軸に対して垂直な第３の軸に沿って並進運動して、２つの極値の間で偏心度の値を修正し、こうして、シャフトについて同じ回転方向を維持しながら溝の中の流体圧力の逆転を生成することができることを特徴とする変換器にある。  
【００１０】
溝の１つは、吸入を形成し、もう一方は変換器の吐出を形成する。溝の間で流体圧力を逆転させることは、シャフトに同じ回転方向を維持しながら吸入と吐出の間で溝の役目を切換える効果を果たす。  
【００１１】
本発明の主題は同様に、油圧エネルギーにより動かされる複数の独立したリンクを含むロボットにおいて、独立したリンクと同数の本発明に係る変換器も含み、各変換器が１つのリンクと結びつけられていることを特徴とするロボットにもある。  
【００１２】
本発明は、一例として提供される添付図面により示されている複数の変形実施形態の詳細な説明を読むことによってより良く理解され、その他の利点が明らかになるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る変換器の実施形態の断面を示す。
【図２】図１中の変換器のための、油圧油の圧送を実施する要素を示す。
【図３】図２に示されている要素の変形実施形態を示す。
【図４】変換器の流体吸入および吐出オリフィスを示す。
【図５】変換器の偏心度を修正するための手段を示す。
【図６】変換器のバルブの油圧系統図を示す。
【図７ａ−７ｂ】偏心度を修正するための手段の２つの位置を示す。
【図８】変換器の第１の変形実施形態の分配器の油圧系統図を示す。
【図９】図８中の分配器の一実施形態を示す。これは、垂直な平面に沿った断面である。
【図１０】図８中の分配器の一実施形態を示す。これは、垂直な平面に沿った断面である。
【図１１ａ−１１ｇ】第１の実施形態の分配器の可動部分の異なる位置を示す。
【図１２ａ−１２ｂ】変換器の第２の変形実施形態の２つの分配器の油圧系統図を示す。
【図１３】図１２ａおよび１２ｂの分配器の一実施形態を示す。
【図１４】図１２ａおよび１２ｂの分配器の一実施形態を示す。
【図１５ａ−１５ｇ】第２の変形実施形態の第１の分配器の可動部分の異なる位置を示す。
【図１６ａ−１６ｂ】第２の変形実施形態の第２の分配器の可動部分の異なる位置を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
分かりやすくするために、同じ要素は、異なる図の中で同じ参照番号を有する。  
【００１５】
図１に示されている変換器は、例えば直流電動機などの原動機１１により駆動されたシャフト１０の回転運動の形で機械エネルギーを受ける。原動機１１は、一定の回転速度で回転し、こうしてその運転を最適化することが可能になる。シャフト１０は、カップリング１２によって原動機１１に連結される。シャフト１０上に直接原動機１１の固定子巻線を形成することにより、カップリング１２を削除することも同様に可能である。シャフト１０は、２つのカバー１５および１６によりシャフト１０の端部で閉じられているケーシング１４に対して１本の軸１３を中心として回転する。カバー１５および１６の各々の中で、転がり軸受１７および１８がそれぞれに誘導を行い、シャフト１０とケーシング１４およびカバー１５および１６で形成されたアセンブリとの間の摩擦を制限し、変換器を封止する。  
【００１６】
図２は、油圧油の圧送を行なう変換器の要素を示す。この目的で、変換器は、第２の軸２２を中心として形成されたボア２１を含むハブ２０を含む。シャフト１０はボア２１の中で回転する。２本の軸１３および２２は平行で、軸１３と２２の間の距離は、偏心度Ｅを形成する。  
【００１７】
変換器は、シャフトの半径方向ハウジング内を各々移動できる少なくとも２本のピストンを含む。ピストンが平行六面体の羽根（ｐａｒａｌｌｅｌｅｐｉｐｅｄａｌ  ｖａｎｅｓ）である変換器用に本発明を利用することが可能である。図示された例においては、ハウジングはシリンダであり、３本のピストン２３、２４および２５各々が、それぞれにシリンダ２６、２７および２８内を移動する。各ピストンの一方の端部は、ボア２１により支持される。シャフト１０は、軸１３に対し平行に延在する少なくとも２本の流路を含む。２本の流路２９および３０は、図２の中に見られる。シリンダ２６は、流路２９内に開放し、シリンダ２７および２８は流路３０内に開放している。流路１本あたりのピストンの数は、それらがボア２１の内部に存在するシャフト１０の体積全体を占有するまで増加可能である。  
【００１８】
ピストンは有利には、軸１３を中心とした５点形パターンで配置される。換言すると、２本の隣接する流路の間で、第１の溝路に開放したシリンダの軸１３に沿った長手方向位置は、第２の流路の２本の隣接するシリンダの長手方向位置の間にはさまれている。この配置により、所与のボア２１についてのピストンの数を最大にすることが可能である。この配置は、シャフト１０が回転している場合のシャフト１０とそのピストンの動的釣合いを改善する。この配置は同様に、シャフト１０の回転角度に応じてシャフト１０上の半径方向力の変動も低減させる。  
【００１９】
ピストン２３、２４および２５の移動により、油圧油は流路２９および３０の中に補給される。より厳密に言うと、図２に示されているシャフト１０とハブ２０の相対的位置において、ピストン２４および２５は、上死点と呼ばれる位置にあり、ピストン２４は、下死点と呼ばれる位置にある。シャフト１０がその軸１３を中心として回転すると、ピストン２３〜２５はそれぞれのシリンダ内でその２つの死点間を移動する。この移動により、存在する流体は、流路２９および３０と連通するシリンダ２６、２７および２８の一部分内へと補給される。各流路２９および３０は、図１に見られるキャップ３１により、その端部の一方において閉止され、そのもう一方の端部で吸入および吐出オリフィスと連通しており、これらのオリフィスについては以下で記述する。  
【００２０】
図３は、図２に示されている要素の一変形実施形態を示しており、この実施形態において、ピストン２３、２４および２５は、ボール３２〜３５と取り替えられている。ボールの直径は、対応するシリンダの内径と整合する。以下の記述では、ピストンという用語は、図２に示されているシリンダ形ピストンまたは図３に示されているボールを意味するように、区別せずに用いられる。ボールの使用は、ボールとシリンダの間の接触表面積が削減されていることから、シリンダ内の流体の封止をさほど高い密封度で可能にするものではない。変換器の性能は、結果として削減される。それでも、ボールを利用する変形実施形態は生産コストがはるかに低い。  
【００２１】
ハブ２０は、有利には、例えば針状ころ軸受などの転がり軸受３６の内輪を形成する。こうしてハブ２０は、シャフト１０と共に回転し、したがってボア２１に対するピストンの摩擦を制限することができる。  
【００２２】
図４は、図１〜３の平面に垂直な平面に沿った断面内の変換器の流体吸入および吐出オリフィスを示す。より厳密には、シャフト１０は、流路２９および３０を含む、長手方向流路を１０本含んでいる。ケーシング１４は、シャフト１０の流路と各々交互に連通する、軸１３を中心とした円の円弧の形をした２つの環状溝４０および４１を含む。例えば、溝４０は、それに面する流路に流体を吸入し、同様にして、溝４１は流体を、それに面する流路に吐出する。溝４０および
４１の各々は、直接または以下で記述する分配器を介して変換器と結びつけられた負荷に供給を行うことを可能にする継手４２および４３のそれぞれと連通している。所与の偏心度Ｅについて、変換器はシャフト１０の回転速度が一定であることを仮定して、一定の出力を有する容積移送式ポンプとして作動する。変換器により生成される油圧エネルギーは、２つの溝４０および４１の間に存在する流体の圧力差によりひき起こされる。図１に見られ、例えばリップシールである２つのシール４４および４５は、シャフト１０に沿って溝４０および４１の両側に１つずつ配置されて２つの溝４０および４１を封止することができる。  
【００２３】
ハブ２０は、一方が正で他方が負である２つの極値の間で偏心度Ｅの値を修正するように軸１３および２２に垂直な軸４６に沿って並進運動することができる。ハブ２０を並進運動させるために、転がり軸受３６の外輪４７は、偏心度Ｅの値を修正するように軸４６に沿って移動できるキャリッジ４８と一体化されている。シャフト１０の回転速度が一定であると仮定すると、偏心度Ｅがゼロである場合、換言すると、軸１３および２２が一致している場合、ピストンはそれぞれのシリンダ内で静止状態にあり、変換器は流体出力を一切送り出さない。偏心度Ｅの値が軸４６に沿った第１の方向で増大した場合、変換器の出力は増大する。一方、偏心度Ｅの値が、第１の方向とは反対の第２の方向で増大した場合、変換器の出力は負になる。換言すると、溝４０は、吸入から吐出へと切換え、溝４１については逆である。正の値と負の値の間で偏心度Ｅを変動させることにより、原動機１１の回転方向を逆転させる必要なく変換器の吸入および吐出の役目を逆転させることが可能である。偏心度Ｅを調整することで、シャフト１０を回転させるために制御が非常に簡単な原動機を使用することが可能となる。この原動機は、精確な速度制御無しでほぼ一定の速度で回転でき、これにより、この原動機の制御は単純化される。このタイプの原動機では、変換器の出力は偏心度Ｅを変動させるだけで調整される。吸入／吐出の逆転は、従来の原動機およびポンプアセンブリに比べてキャリッジ４８の慣性が非常に低いために、原動機の回転方向を逆転させるよりも偏心度Ｅを変動させることによってはるかに迅速に行なわれる。  
【００２４】
必要な場合、変換器の変心率Ｅと原動機の速度の両方をその運転範囲内で調整できることは当然のことである。  
【００２５】
図５は、図１の平面に対して平行な平面に沿った変換器の断面図である。軸４６に沿ってキャリッジ４８を並進運動させるために、変換器は、ケーシング１４と一体化した２本のピストン５０および５１を含む。ピストン５０および５１は、軸４６に沿ってキャリッジ１４を誘導し移動させる。チャンバ５２および５３はそれぞれ、ピストン５０および５１とキャリッジ４８の間でキャリッジ４８のいずれかの側に形成される。２つのチャンバ５２および５３の間の流体の圧力差により、キャリッジ４８は移動させられて、変換器の変心率Ｅを修正することができる。  
【００２６】
この目的で、変換器は、油圧油の圧力差を用いてキャリッジ４８の移動を制御するバルブ５５を含んでいる。  
【００２７】
バルブ５５の油圧系統図が図６に示されている。バルブ５５は、キャリッジ４８を移動させる流体の供給を受ける油圧エネルギー分配器を形成する。この流体の高い圧力は図６中でＰと記され、低い圧力はＴと記されている。エネルギー分配器は、３つの位置をとることができる。中央位置５５ａでは、２つのチャンバ５２および５３のいずれにも流体が供給されない。図６の右側に示されている位置５５ｃでは、チャンバ５３は低圧Ｔを受け、チャンバ５２は高圧Ｐを受ける。図６の左側に示されている位置５５ｂでは、チャンバ５２は低圧Ｔを受け、チャンバ５３は高圧Ｐを受ける。  
【００２８】
バルブ５５は有利にはキャリッジ４８の中に形成される。こうしてバルブ５５からチャンバ５２および５３に供給を行なう全ての流路は、キャリッジ４８内に形成され、これによりケーシング１４内の空間は開放される。こうして変換器はさらにコンパクトなものとなる。  
【００２９】
バルブ５５は、スライド４８内に形成されたボア５６を含む。ボアは、軸４６に平行な軸５７に沿って作られる。ボア５６の直径は一定である。バルブ５５は、ボア５６の内側を滑動できるロッド５８を含んでいる。ロッド５８の外部表面は、軸５７に沿って延在する小さい直径ｄと大きい直径Ｄの交互の円筒形状で形成されている。軸５７に沿って、一連の５個の円筒形状が配置されている。これらの形状は、順番に直径Ｄ、ｄ、Ｄ、ｄおよびＤを有する。直径Ｄはボア５６の内径に整合している。ボア５６と直径ｄの形状の間には２つの連通チャンバ５９および６０が形成される。ボア５６の中に形成された５本の流路６１〜６５は、流体がチャンバ５９および６０と連通できるようにしている。流路６１および６５は、低圧流体Ｔに連結されている。流路６２はチャンバ５２に連結されている。流路６３は、高圧流体Ｐに連結され、流路６４はチャンバ５３に連結されている。  
【００３０】
図７ａおよび７ｂは、ボア５６の内側のロット５８の２つの位置を示す。２つのチャンバ５２および５３は、それぞれ連通チャンバ５９および６０と常時連通しており、ロッド５８の移動によって、連通チャンバ５９および６０の各々を流路６３内に存在する高圧流体Ｐと、または流路６１および６５内に存在する低圧流体Ｔと連結することが可能になる。  
【００３１】
図７ａにおいて、５５ａとして示されている位置は、高圧流体または低圧流体のいずれもチャンバ５２および５３と連通していないことから、平衡位置と呼ばれる。この位置では、変心率Ｅは一定のままである。より厳密には、直径Ｄの３つの円筒形状は、低圧流路６１および６５そして高圧流路６３を遮断する。チャンバ５２および５３は、それぞれ連通チャンバ５９と６０とのみ連通し、高圧流体または低圧流体に対するアクセスは無い。  
【００３２】
図７ｂにおいて、ロッド５８はこの図の左へと移動させられる。これが位置５５ｂである。直径Ｄの中央円筒形状は流路６３へのアクセスを解放し、高圧流体Ｐは、連通チャンバ６０と連通している。同様にして、左側円筒形状Ｄは流路６１に対するアクセスを解放する。低圧流体Ｔは連通チャンバ５９およびチャンバ５２と連通する。キャリッジ４８は左に移動する。位置５５ｃに達するためにロッド５８が右側に移動するのと共に、キャリッジ４８の反対方向への移動が可能になる。  
【００３３】
ロッド５８の移動は例えば、制御電流の供給を受ける巻線７０を用いて実施される。ロッド５８と一体化したコア７１が、制御電流に応じて巻線７０内を移動する。  
【００３４】
キャリッジ４８内にバルブ５５を形成することに関連する別の利点は、制御に対するキャリッジ４８の偏心度Ｅの自動制御が実現されるという点にある。  
【００３５】
より厳密に言うと、ケーシング１４に対して所望の偏心度Ｅの値だけロッド５８を移動させると、一部の流路６１、６３または６５が対応する連通チャンバ５９および６０と連通することになる。キャリッジ４８が所望の偏心度Ｅに達した時点で、キャリッジ４８に対するロッド５８の相対的位置により、巻線７０に対し新たな制御を加える必要なく、ロッド５８は図７ａに示されている位置５５ａをとることになる。  
【００３６】
変換器は、その偏心度Ｅを決定できるようにするセンサー７２を含む。この目的で、センサー７２は、ケーシング１４に対するロッド５８の位置を測定する。ロッド５８がその平衡位置すなわち図７ａに示された位置にある場合、センサー７２が測定するのは、キャリッジ４８の位置である。ロッド５８が図７ｂに示されているようなその極限位置の１つにある場合、センサー７２が測定するのは、キャリッジ４８に対するロッド５８の移動をキャリッジ４８の位置に加えたものである。キャリッジ４８に対するロッド５８の移動は、比較的短時間である。実際、バルブ５５は、巻線７０に制御が加えられた後、その中央位置５５ａに迅速に戻る。したがって第一近似として、センサー７２は変換器の偏心度Ｅを測定すると考えることができる。この偏心度Ｅは変換器の出力と、ひいては変換器により送出される流体が動かした負荷の移動速度に正比例する。  
【００３７】
さらに、「痙動」と呼ばれる負荷の加速度変動を知ることは、変換器が人型ロボットの生産に応用される場合に、人体の仕組みを模倣する上で重要である。実際、人間は、運動時にあらゆる痙動を最小限におさえる傾向を有することがわかっている。負荷の加速度変動を知ることにより、変換器の制御戦略において痙動を制御しこうしてヒトの挙動を模倣することが可能になる。  
【００３８】
変換器は有利には、バルブ５５の制御に基づいて変換器出力の加速度を決定するための手段を含む。より厳密には、ロッド５８の位置の変動は、巻線７０に適用される制御信号に正比例している。したがって、制御信号は、負荷の加速度に正比例する。経時的に制御信号を変動させることにより、変換器出力の加速度、または痙動がこうして得られる。  
【００３９】
例えばＬＶＤＴ（線形可変差動変圧器）センサーが使用される。  
【００４０】
キャリッジ４８を移動させるために用いられる流体は、変換器外部の供給源に由来するものであり得る。この解決法は、高圧Ｐおよび低圧Ｔが一定の圧力を有する外部供給源を使用することによって、バルブ５５に対する供給を単純化できるようにする。それでもこの解決法には、バルブ５５に流体を供給するために付加的な管路を必要とするという欠点がある。この問題を克服する目的で、キャリッジ４８を移動させるために溝４０および４１内を支配する圧力が使用される。こうして、周囲に対する変換器の独立性は改善される。  
【００４１】
この目的で、変換器は、流体の圧力が最大である溝４０または４１とバルブ５５の高圧吸入Ｐを連通させ、流体の圧力が最低である溝４０または４１とバルブ５５の低圧吸入Ｔを連通させるために分配器７５を含む。  
【００４２】
分配器７５の運転を理解するために、分配器７５の油圧式作動との電気的類推を行なうことができる。この類推では、偏心度Ｅが正または負であり得ることから、溝４０および４１により送出される圧力を交流電圧と比較する。このとき分配器７５は、整流器の正および負の電気端子間でバルブ５５に供給を行うことのできる電圧整流器のように挙動する。  
【００４３】
図８は、溝４０内に存在する流体および溝４１内に存在する流体の供給を受ける分配器７５の油圧系統図を示す。分配器７５は、３つの位置をとり得る。中央位置７５ａにおいて、偏心度Ｅはゼロであり、溝４０内の流体の圧力は溝４１内の流体の圧力に等しい。この位置で、分配器７５は溝４０をバルブ５５の吸入Ｐに連結し、溝４１をバルブ５５の吸入Ｔに連結する。変換器による供給を受ける負荷７６は、２つのチャンバ７７および７８を含む２重作用シリンダの形で示されている。中央位置７５ａでは、負荷７６のチャンバのいずれにも供給が行なわれていない。溝４１内の圧力が溝４０内の圧力よりも大きくなるように偏心度Ｅが修正された場合、分配器７５は、溝４０が低圧吸入Ｔに連結され溝４１がバルブ５５の高圧吸入Ｐに連結されている７５ｂという番号の付された第２の位置に移動する。２つの溝４０および４１の間の圧力差は、特に上述のピストン２３〜２５を含む変換器の圧送手段７９により作り出される。さらに、位置７５ｂにおいて、負荷７６のチャンバ７７は、溝４１に連結され、チャンバ７８は、Ｒと標示された流体のタンク８０に連結されている。一方、溝４０内の圧力が溝４１内の圧力よりも大きくなるような形で偏心度Ｅが修正された場合、分配器７５は、溝４１が低圧吸入Ｔに連結され溝４０がバルブ５５の高圧吸入Ｐに連結されている７５ｃという番号の付された第３の位置へと移動する。その上、位置７５ｃでは、負荷７６のチャンバ７８は溝４０に連結され、チャンバ７７は図８でＲと標示された流体のタンク８０に連結されている。分配器７５は、その移動のための外部エネルギー源を一切使用しな
い。実際、分配器が１つの位置から別の位置まで移動できるようにするのは、溝４０および４１の中に存在する流体の圧力である。  
【００４４】
変換器は有利には、チャンバ５２と５３の間の流体圧力が等化された時点で、変換器の偏心度Ｅがゼロでないようにする手段を含む。これらの手段は例えば、チャンバ５２または５３の１つの中にありキャリッジ４８と関係するピストン５０または５１の間に力を加える傾向を有するバネを含んでいる。このバネは、変換器を始動させるときに有用である。実際、中央位置７５ａはゼロ偏心度Ｅについて得られる平衡位置である。この位置を越えると、上述の手段が無い場合、ロッド５８の移動はキャリッジ４８の移動を全くひき起こさない可能性がある。キャリッジ４８の平衡位置をシフトすることにより、始動時点でこの危険性は回避される。  
【００４５】
油圧油を使用する機構においては、機構から流体が漏出するのを防ぎ、その性能を改善するために漏洩を最小限に抑えるための試みが一般に行なわれている。本発明においては、例えば圧送手段７９、バルブ５５および分配器７５などの、変換器の異なる油圧機能において漏洩が発生することが許容されている。変換器の内部で漏洩が発生することを許容することにより、負荷７６に発生するかもしれないあらゆる衝撃またはさらに一般的に予期せぬ力を減衰させることができる。この減衰により、変換器を人型ロボットに利用した場合に、人間の挙動を模倣することが可能となる。この目的で、変換器の内部の漏洩を調整するように想定することができる。  
【００４６】
変換器は有利には、特に圧送中に発生するあらゆる内部流体漏洩を再循環させるための手段を含む。これらの漏洩は、図８でＰＥと標示された内部油圧空間８２内で収集される。内部油圧空間８２は、特にキャリッジ４８のいずれかの側で、ケーシング１４の内部に位置づけされる。  
【００４７】
この目的で、分配器７５は、その中央位置７５ａを離れた時点で、負荷７６に供給を行なう流路が分配器７５により閉鎖状態に維持されることを条件として、ここでは溝４１である圧力が最低である溝を変換器の内部漏洩を収集する内部油圧空間８２に連結する手段を含んでいる。  
【００４８】
以上で提示した電気的類推を続行すると、分配器を表わす整流器は、閾値電圧が異なるすなわち負の電圧に向かう増大した閾値電圧が減圧を表わし、正の電圧に向かう低減された閾値電圧が余剰圧力を表わしているダイオードブリッジとして例示することができる。交流電圧が閾値電圧よりも低いかぎり、漏洩は再循環される。図８中の油圧系統図においては、内部油圧空間８２は中央位置７５ａにおいてのみ溝の１つの連結されることから、漏洩を再循環するための手段は見えない。  
【００４９】
図９および図１０は、バルブ５５に供給を行なうことと漏洩を再循環することの両方を可能にする分配器の一実施形態を示す。分配器７５は、ケーシング１４の内部で軸１３を中心にして自由に回転しうるスロットルバルブ８５と呼ばれる可動部品を含む。スロットルバルブ８５は平坦なディスクの形状を有する。スロットルバルブ８５は、ケーシング１４の環状キャビティ８６とスロットルバルブ８５の相補的環状形状の間で回転誘導されている。環状キャビティ８６は、軸１３に対し垂直であるケーシング１４の２つの面８７および８８によって限定されている。面８８はカバー１６の一部である。溝４０は、面８７のオリフィス９０ａ、９０ｂ、９０ｃおよび９０ｄと連通し、溝４１は面８７のオリフィス９１ａ、９１ｂ、９１ｃおよび９１ｄと連通する。バルブ５５の低圧吸入Ｔを形成する流路６１および６５は、面８８のオリフィス９２と連通し、バルブ５５の高圧吸入Ｐを形成する流路６３は、面８８のオリフィス９３と連通する。流体タンク８０は、面８８のオリフィス９４と連通している。面８８上にある２つのオリフィス９５および９６は、負荷７６への供給を可能にする変換器の出口を形成する。さらに漏洩を再循環するため、面８７は、内部油圧空間８２と連通する図１１ａ〜１１ｇの中に見られるオリフィス９７を含む。  
【００５０】
ケーシング１４は、スロットルバルブ８５の回転を制限するストッパ１００を含む。スロットルバルブ８５は、ストッパ１００に支持され得る端部１０２および１０３を有する環状溝１０１を含む。ストッパ１００による端部１０２または１０３の一方の支持は、溝４０および４１の中に存在する流体の圧力差により左右される。一例としては、中央位置７５ａのまわりで、スロットルバルブ８５は、軸１３を中心として±２２．５°の角度セクタを網羅することができる。  
【００５１】
スロットルバルブ８５は、溝４０および４１に由来する流体と連通する複数の環状カウンタボアを含む。スロットルバルブ８５の大きい直径上では、カウンタボア１０５が常時オリフィス９０ｄに対面している。スロットルバルブ８５の大きい直径上では、オリフィス９１ｄに対面してカウンタボア１０６が常時位置づけされている。スロットルバルブ８５の小さい直径上では、２つのカウンタボア１０７および１０８がオリフィス９０ｂおよび９０ｃに対面して常時位置づけされている。スロットルバルブ８５の小さい直径上では、２つのカウンタボア１０９および１１０がオリフィス９１ｂおよび９１ｃに対面して常時位置づけされている。「常時位置づけされている」というのは、問題のカウンタボアおよびオリフィスが軸１３を中心にしたその回転運動におけるスロットルバルブ８５の全ての位置において互いに対面していることを意味するものと理解される。換言すると、カウンタボア１０５、１０７および１０８は溝４０の中の圧力で流体を収容し、カウンタボア１０６、１０９および１１０は、溝４１の中の圧力で流体を収容する。  
【００５２】
図９において、スロットルバルブ８５は、中央位置７５ａで示されている。軸１３を中心としたその回転において、スロットルバルブ８５は、面８７内のオリフィスと面８８内のオリフィスの間の流体の通過を可能にするかまたは閉鎖する。スロットルバルブ８５がとり得る、異なる位置ならびにオリフィス間の連通が、図１１ａ〜１１ｇに示されている。  
【００５３】
図１１ａは、中央位置７５ａにおけるスロットルバルブ８５を示している。この位置において、負荷７６に供給を行なうことができるオリフィス９５および９６は、一方ではカウンタボア１０７と１０８との間そして他方では１０９と１１０との間にそれぞれ位置するスロットルバルブ８５の中実部分１１３および１１４により閉鎖されている。オリフィス９２および９３は、それぞれカウンタボア１０８および１０９と部分的に連通し、こうしてバルブ５５への供給が行なわれる。タンク８０に連結されたオリフィス９４は、カウンタボア１０６と連通し、漏洩を再循環できるようにするオリフィス９７は完全に閉鎖される。端部１０２は、ストッパ１００に対して２２．５°の角位置にある。  
【００５４】
図１１ｂは、溝４１内の流体の圧力が溝４０内に存在する流体の圧力よりもわずかに高い位置にあるスロットルバルブ８５を示している。図１１ａにあるように、負荷７６への供給を可能にするオリフィス９５および９６は、スロットルバルブ８５の中実部分１１３および１１４により閉鎖されている。オリフィス９２および９３は、それぞれカウンタボア１０８および１０９と部分的に連通し、こうしてバルブ５５への供給が行なわれる。タンク８０に連結されたオリフィス９４はカウンタボア１０６と連通する。漏洩を再循環できるようにするオリフィス９７は、カウンタボア１０５の底面を横断するオリフィス１２０を介してカウンタボア１０５と部分的に連通している。その結果、内部油圧空間８２内に収容された流体は、減圧下にある溝４０と連通する。内部油圧空間８２の中味は、圧送により変換器からタンク８０内に引き込まれる。図１１ｂに示されているスロットルバルブ８５の位置は、位置７５ａと７５ｃｂの間の中間位置である。端部１０２は、ストッパ１００に対して２６．３２°の角位置にある。  
【００５５】
図１１ｃは、オリフィス９７および１２０が互いに完全に対面して漏洩の再循環が最大となるように図１１ａの位置から位置７５ｂに向かって移動する位置にあるスロットルバルブ８５を示している。図１１ｃに示されたスロットルバルブ８５の位置は、図１１ｂ中の位置と位置７５ｂの間の中間位置である。端部１０２は、ストッパ１００に対して２９．３２°の角位置にある。  
【００５６】
図１１ｄは、オリフィス９７および１２０がもはや互いに対面しないように、図１１ｂ中の位置と位置７５ｂの間を移動させられている位置にあるスロットルバルブ８５を示す。漏洩はもはや吸引されない。この位置では、負荷７６への供給を可能にするオリフィス９５および９６は、スロットルバルブ８５の中実部分１１３および１１４によりなおも閉鎖されている。変換器が負荷７６に供給を行なっていないかぎり漏洩を吸上げる試みがなされている。端部１０２は、ストッパ１００に対して３３．３２°の角位置にある。  
【００５７】
図１１ｅは、ほぼ位置７５ｂにあるスロットルバルブ８５を示す。この位置で、負荷７６への供給を可能にするオリフィス９５および９６は、それぞれカウンタボア１０７および１１０と連通状態に入り、オリフィス９４はカウンタボア１０５と連通状態に入り、変換器とタンク８０が送出する最高圧力の間で負荷に供給を行なう。端部１０２はストッパ１００に対して３７．３２°の角位置にある。  
【００５８】
図示していない位置７５ｂにおいて、端部１０３はストッパ１００と接触し、負荷７６への供給を可能にするオリフィス９５および９６は、それぞれカウンタボア１０７および１１０と完全に連通している。オリフィス９４も同様に、カウンタボア１０５と完全に連通している。  
【００５９】
図１１ｆは、図１１ａに示されている中央位置７５ａと位置７５ｃの間の中間位置にあるスロットルバルブ８５を示す。この位置において、負荷７６への供給を可能にするオリフィス９５および９６は、それぞれカウンタボア１０８および１０９と連通することになり、オリフィス９４はカウンタボア１０６と連通状態にとどまり、変換器およびタンク８０が送出する高圧の間で負荷７６に供給を行なう。端部１０２はストッパ１００に対して２０．５°の角位置にある。この位置で、オリフィス９２および９３は、バルブ５５への供給を可能にするように完全に閉鎖されている。  
【００６０】
図１１ｇに示されている位置７５ｃにおいて端部１０２はストッパ１００と接触し、負荷７６への供給を可能にするオリフィス９５および９６は、それぞれカウンタボア１０８および１０９と完全に連通している。オリフィス９４も同様にカウンタボア１０６と連通している。バルブ５５に供給を行なうオリフィス９２および９３は、それぞれカウンタボア１１０および１０７と連通する。  
【００６１】
変換器は有利には、加圧タンク１１９内に油圧エネルギーを蓄積するための手段を含む。蓄積は、負荷７６を静止状態にとどめる必要がある場合に行なうことができる。人型ロボットのような利用分野においては、例えばくるぶしを移動させるためのシリンダなどの負荷は、休止期間と作業期間が交番する運転サイクルにしたがって使用される。ロボットの歩行をシミュレートし、こうしてくるぶしの作業期間と休止期間の間のサイクル比を予め定義づけることが可能である。油圧エネルギーの蓄積は、休止期間中に行なわれ、シリンダの作業期間と休止期間の間のサイクル比に応じて加圧タンク１１９の寸法を決定することが可能である。  
【００６２】
加圧タンク１１９は有利には、ロボットの複数の変換器に共通のものである。作業期間が時間的に重複しない変換器、サイクルが反対である変換器を選択することできる。例えば、ロボットの２つのくるぶしの場合がそれである。こうして、一方の変換器がタンク１１９内にエネルギーを蓄積する場合、同じタンク１１９に結びつけられたもう一方の変換器がこのエネルギーを使用する。こうして共通のタンク１１９の寸法を縮小することが可能である。  
【００６３】
油圧エネルギーを蓄積するための手段の一例を示すこと
のできる一変形実施形態が、油圧系統図については図１２ａおよび１２ｂ、一実施形態については図１３および１４、第１の分配器１２０のスロットルバルブの異なる位置については図１５ａ〜１５ｇ、そして第２の分配器１２１のスロットルバルブの異なる位置については図１６ａおよび１６ｂを用いて、示されている。  
【００６４】
分配器１２０は分配器７５と同様、溝４０および４１による供給を受け、負荷７６のチャンバ７７および７８、バルブ５５にその高圧吸入Ｐおよび低圧吸入Ｔを介して供給を行なう。分配器１２０は３つの位置１２０ａ、１２０ｂおよび１２０ｃをとることができる。位置１２０ａは、位置７５ａと同一である。  
【００６５】
位置１２０ｂにおいて、溝４１内の圧力は溝４０内の圧力よりも高い。バルブ５５の高圧吸入Ｐおよび低圧吸入Ｔは、位置７５ｂの場合と同様、それぞれ溝４１および４０による供給を受ける。同様にして、位置７５ｂの場合と同様、チャンバ７７には、溝４１により供給が行なわれる。しかしながら、分配器７５とは異なり、位置１２０ｂにおいて、チャンバ７８は、圧送手段７９に対するいかなる連接も無くタンク８０に連結され、溝４０は流体を加圧タンク１１９に引き込む。逆止め弁１２２により、加圧タンク１１９の圧力が、例えば大気圧に維持されるタンク８０の圧力より下がらないようになっている。  
【００６６】
位置１２０ｃにおいて、溝４０の圧力は溝４１の圧力より高い。バルブ５５の高圧吸入Ｐおよび低圧吸入Ｔは、位置７５ｃの場合と同様、それぞれ溝４０および４１により供給を受ける。他一方では、負荷７６およびタンク８０および１１９は、分配器１２０に直接連結されず、分配器１２１を介して連結されており、その油圧系統図は図１２ｂ中に示されている。  
【００６７】
分配器１２１は、休止位置と呼ばれる１２１ａそして活動位置と呼ばれる１２１ｂの２つの位置をとることができる。分配器１２１は、例えば電動アクチュエータなどの外部アクチュエータ１２２によって制御される。アクチュエータ１２２の制御が一切無い場合、分配器１２１はバネ１２３を用いてその休止位置に戻される。  
【００６８】
位置１２１ａでは、負荷７６の２つのチャンバ７７および７８は隔離され、圧送手段７９は流体をタンク８０内に引き込んで加圧タンク１１９の圧力を増大させる。  
【００６９】
アクチュエータ１２２は、矢印１２４で表わされた方向に負荷を移動させることが所望される場合に作動される。アクチュエータ１２２が作動されると、分配器１２１は位置１２１ｂをとり、チャンバ７７はタンク８０に連結され、圧送手段７９は流体を加圧タンク１１９から引き出してチャンバ７８に供給する。こうして、２つのチャンバ７７および７８の間の圧力差は２つのタンク８０および１１９の間の圧力差と圧送手段７９によって得られる圧力差の合計に等しい。したがって、負荷７６が休止状態にある場合、加圧タンク１１９の圧力を増大させることにより、エネルギーを蓄積することができる。この蓄積されたエネルギーは、負荷７６が位置１２０ｂまたは位置１２０ｃのいずれかに移動した場合に回収され、これら２つの位置は位置１２１ｂと結びつけられている。全ての蓄積エネルギーが消費された時点で、タンク１１９の圧力はタンク８０の圧力と等しくなり、変換器の運転は、分配器７５を利用する変形実施形態の運転に戻る。  
【００７０】
蓄積手段を形成するために、分配器１２０は、ケーシング１４の内部で軸１３を中心として自由に回転可能なスロットルバルブ１３０を含む。スロットルバルブ１３０はスロットルバルブ８５と同様、ケーシング１４の環状キャビティ１３１内で回転誘導される。環状キャビティ１３１は、軸１３に対し垂直であるケーシング１４の２つの面１３２および１３３によって限定されている。スロットルバルブ１３０は、図１５ａ〜１５ｇ内で異なる位置において示されている。  
【００７１】
分配器７５と同様、分配器１２０により、バルブ５５の高圧吸入Ｐを流体の圧力が最大である溝４０または４１と連通状態にすること、そしてバルブ５５の低圧吸入Ｔを流体の圧力が最低である溝４０または４１と連通状態にすることが可能である。この目的のため、分配器は、オリフィス１３５および１３６を含み、これらのオリフィスは、オリフィス１３５については流路６３に連結されてバルブ５５の高圧吸入Ｐを形成し、オリフィス１３６については流路６１および６５に連結されてバルブ５５の低圧吸入Ｔを形成している。スロットルバルブ１３０の回転に応じて、オリフィス１３５および１３６は、オリフィス９０ａを介して溝４０に連結されたカウンタボア１３７および１３８と連通するか、またはオリフィス９１ａを介して溝４１に連結されたカウンタボア１３９および１４０と連通する。  
【００７２】
分配器１２０は同様に、分配器１２１がその位置１２１ｂにある場合この分配器１２１を介して溝４０および４１と負荷７６のチャンバ７７および７８を連通状態にすることを可能にしている。分配器１２０の説明を簡略化するため、以下では、分配器１２１がその位置１２１ｂにあること、換言すると、エネルギーの蓄積が一切無いことが仮定されている。  
【００７３】
分配器１２０は、オリフィス１４１が溝４０と連通するようにカウンタボア１３８と連通している（図１５ｇ参照）かまたはオリフィス１４１がケーシング１４のオリフィス１４６を介してタンク８０と連通するようにカウンタボア１４５と連通している（図１５ｅ参照）オリフィス１４１を含む。分配器１２０は同様に、オリフィス１４２が溝４１と連通するようにカウンタボア１４０と連通している（図１５ｅ参照）かまたはオリフィス１４２がケーシング１４のオリフィス１４４を介してタンク８０と連通するようにカウンタボア１４３と連通している（図１５ｇ参照）オリフィス１４２をも含んでいる。  
【００７４】
加圧タンク１１９からの流体の圧送は、溝４０に連結されたスロットルバルブ１３０のカウンタボア１５１（図１５ｅ参照）または溝４１に連結されたスロットルバルブ１３０のカウンタボア１５２（図１５ｇ参照）と、ケーシング１４のオリフィス１５０を連通状態にすることにより行なわれる。  
【００７５】
分配器７５と同様、分配器１２０は、内部油圧空間８２内に収容された漏洩をタンク８０内に引き込むことで再循環させることができる。再循環は、図１５ａ内の中央位置と図１５ｅ内の極限位置の間で行なわれる。再循環は、図１５ｂ、１５ｃおよび１５ｄに示されているスロットルバルブ１３０の位置において例示されている。これらの位置において、負荷７６は隔離されており、オリフィス１４１および１４２は、カウンタボア１３８および１４０を介して溝４０および４１とも、またはカウンタボア１４３または１４５を介してタンク８０とも連通していない。  
【００７６】
図１５ｂ、１５ｃおよび１５ｄに示されているスロットルバルブ１３０の位置は、図１２ａの中央位置１２０ａに対応する。圧送手段７９は、内部油圧空間８２内に収容された流体を引き出して、それをタンク８０に送出する。内部油圧空間８２は、溝４１の圧力よりも低い圧力にある溝４０に連通されている。この連接は、内部油圧空間８２に連結されたケーシング１４の１つの面のオリフィス１５７を、溝４０に連結されたスロットルバルブ１３０のカウンタボア１５８と連通状態にすることによって行なわれる。さらに、タンク８０は溝４１に連結されている。この連接は、溝４１に連結されたケーシング１４の１つの面のオリフィス１５９をスロットルバルブ１３０のカウンタボア１６０と連通状態にすることによって行なわれる。図１５ｂは、中央位置１２０ａから離れるように移動する、スロットルバルブ１３０の回転における漏洩の再循環の始まりを表わしている。図１５ｃは、漏洩の最大吸上げを表わす。図１５ｃにおいて、オリフィス１５７は、カウンタボア１５８に完全に対面しており、オリフィス１５９はカウンタボア１６０に完全に対面している。図１５ｄは、負荷７６が供給を受ける前の漏洩の吸上げの終りを示す。  
【００７７】
分配器１２１は、ケーシング１４の環状キャビティ１７１の内部で軸１３を中心にして回転するスロットルバルブ１７０を用いて形成され得る。図１６ａおよび１６ｂは、図１２ｂ中の油圧系統図に定義されている位置１２１ａおよび１２１ｂにそれぞれ対応するスロットルバルブ１７０の２つの位置を示している。スロットルバルブ１７０は、軸１３に垂直な環状キャビティ１７１を閉鎖する、相対する面にあるオリフィスを連通させることができるようにする複数の細長いスロットを含んでいる。ケーシング１４とスロットルバルブ１７０の間に配置されたバネ１２３は、スロットルバルブ１７０を図１６ａ中のその位置に戻す傾向を有する。  
【００７８】
位置１２１ａ（図１６ａ）では、細長いスロット１７５がタンク８０を分配器１２０の出口Ｓ１と連通させる。位置１２１ｂ（図１６ｂ）では、スロットルバルブ１７０の中実部分１７６がこの連通を妨げる。  
【００７９】
位置１２１ａでは、細長いスロット１７７が、負荷７６のチャンバ７７を分配器１２０の出口Ｓ２と連通させる。位置１２１ｂでは、スロットルバルブ１７０の中実部分１７８がこの連通を妨げる。  
【００８０】
位置１２１ａでは、細長いスロット１７９が、負荷７６のチャンバ７８を分配器１２０の出口Ｓ３と連通させる。位置１２１ｂでは、スロットルバルブ１７０の中実部分１８０がこの連通を妨げる。  
【００８１】
位置１２１ａでは、細長いスロット１８１が、加圧タンク１１９を分配器１２０の出口Ｓ４と連通させる。位置１２１ｂでは、スロットルバルブ１７０の中実部分１８２がこの連通を妨げる。  
【００８２】
位置１２１ｂでは、細長いスロット１８３がタンク１１９を分配器１２０の出口Ｓ３と連通させる。位置１２１ａでは、スロットルバルブ１７０の中実部分１８４がこの連通を妨げる。  
【００８３】
位置１２１ｂでは、細長いスロット１８５が、タンク８０を分配器１２０の出口Ｓ４と連通させる。位置１２１ａでは、スロットルバルブ１７０の中実部分１８６がこの連通を妨げる。  
【００８４】
分配器１２１は、分配器１２０の位置１２０ｃにおいてのみアクチュエータ１２２により制御される。圧力ＰおよびＴを用いてスロットルバルブ１７０を軸１３を中心として回転させバネ１２３の力を克服することが可能である。この目的で、分配器１２１は、ケーシング１４内に形成されたチャンバ１９０を含み、このチャンバ内に流入する流体がスロットルバルブ１７０のフィンガ１９１を押すことを可能にしている。分配器１２１は同様に、ケーシング１４の空間１９２内に配置できるバルブをも含む。このバルブは、チャンバ１９０への流体の吸入を可能にしている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１ａ】
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【図１１ｂ】
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【図１１ｃ】
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【図１１ｄ】
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【図１１ｅ】
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【図１１ｆ】
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【図１１ｇ】
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【図１２ａ】
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【図１２ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５ａ】
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【図１５ｂ】
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【図１５ｃ】
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【図１５ｄ】
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【図１５ｅ】
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【図１５ｆ】
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【図１５ｇ】
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【図１６ａ】
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【図１６ｂ】
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