(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乳牛が繋留された各ストールに対して複数の搾乳ユニットを自動搬送方式により各搾乳位置へ移動させて搾乳を行う際に、各搾乳ユニットに搭載したユニットコントローラと別途備える管理コンピュータが通信することにより牛番に対する管理を行う搾乳システムの牛番管理方法であって、予め、少なくとも各ストールに対応した全乳牛に係わる牛番データを牛番管理データとして前記管理コンピュータに登録するとともに、搾乳作業時に、各搾乳ユニットを順番に初回搾乳位置に移動させ、当該初回搾乳位置に移動したなら各搾乳ユニットのユニットコントローラから、初回に搾乳する乳牛に係わる初回情報を前記管理コンピュータに送信し、当該管理コンピュータから当該初回情報に対応し、かつ搾乳受持分に係わる前記牛番管理データの一部を受持管理データとして受信することにより、各ユニットコントローラに設定し、この後、前記受持管理データに基づく牛番を、搾乳を行う各乳牛に対応させて前記ユニットコントローラの表示部に表示処理することを特徴とする搾乳システムの牛番管理方法。
【請求項２】
前記ユニットコントローラは、前記表示部に表示された牛番が誤りのとき、作業者の修正操作により当該牛番に係わる牛番データを修正する修正処理を行い、修正後の牛番データを前記管理コンピュータに送信する送信処理を行うことを特徴とする請求項１記載の搾乳システムの牛番管理方法。
【請求項３】
前記ユニットコントローラによる牛番データの修正処理には、作業者の番号入力に基づく修正処理，作業者による前記表示部に表示される牛番リストからの選択に基づく修正処理，のいずれか一方又は双方を含むことを特徴とする請求項２記載の搾乳システムの牛番管理方法。
【請求項４】
前記ユニットコントローラは、任意の牛番の乳牛に対する搾乳が終了したなら、前記受持管理データから当該搾乳が終了した牛番データを自動で削除する削除処理を行うとともに、前記受持管理データに基づいて次に搾乳する乳牛の牛番を前記表示部に自動で表示する表示処理を行うことを特徴とする請求項１，２又は３記載の搾乳システムの牛番管理方法。
【請求項５】
前記ユニットコントローラは、前記初回搾乳位置において、タップへの接続による給電により前記管理コンピュータから搾乳開始設定用データを自動で受信処理し、この搾乳開始設定用データから前記初回情報を得た後、当該初回情報を前記管理コンピュータに送信することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の搾乳システムの牛番管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搾乳ユニットのユニットコントローラと管理コンピュータが通信することにより牛番に対する管理を行う際に用いて好適な搾乳システムの牛番管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、乳牛が繋留された各ストールに対して一又は二以上の搾乳機を移動させて搾乳を行う搾乳システムにおいて、各搾乳機に搭載した搾乳ユニットのユニットコントローラと管理室等に別途備える管理コンピュータが通信することにより牛番に対する管理を行うようにした搾乳システムの牛番管理方法としては、特許文献１で開示される繋留牛舎の乳牛飼養管理方法が知られている。
【０００３】
同文献１に開示される乳牛飼養管理方法は、データの有効活用を図るとともに、搾乳処理及び給餌処理、更にこれらの段取等における能率性及び利便性を高めることを目的としたものであり、具体的には、乳牛が繋留された各ストールに対して搾乳機コントローラを搭載した搾乳機を移動させて搾乳を行うとともに、各ストールに対して給餌機コントローラを搭載した給餌機を自動で移動させて給餌を行うに際し、搾乳時に、搾乳機コントローラにより、少なくとも牛床番号に対応した乳量データを得、搾乳機コントローラ及び給餌機コントローラに対して通信可能な管理コントローラにより、少なくとも各乳量データに基づく固有の給餌量データを求めるとともに、他方、給餌時には、乳牛検出センサにより乳牛の存在有無を検出し、かつ牛番リーダにより乳牛に取付けたＩＤタグから牛番を読取ることにより各乳牛を識別するようにしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１１２２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した従来における繋留牛舎の乳牛飼養管理方法（搾乳システムの牛番管理方法）は、次のような解決すべき課題が存在した。
【０００６】
第一に、搾乳を行う際に、搾乳する乳牛に対して牛番（ＩＤ）が誤って管理された場合、疾病牛の不良乳が良乳に混入したり給餌量を誤ってしまうなどの不具合を招くため、牛番リーダにより乳牛に取付けたＩＤタグから牛番を読取ることにより、乳牛と管理される牛番が一致しているかを管理コントローラにより確認している。この場合、ＩＤタグは、耳標として牛体に取付けるが、牛体は動くため、読取りは容易でない。このため、牛番リーダを給餌機に取付け、乳牛が餌槽の餌（飼料）を食べるときに接近する短距離を利用して牛番を読取っていたが、疾病牛のように、食欲の無い乳牛は、餌槽の餌を食べようとしないことも多いとともに、給餌システムの形態によっては取付けできない場合もあり、牛番を読取る際の確実性及び信頼性を確保し、汎用性を高める観点からは、必ずしも最良な方法とは言えなかった。
【０００７】
第二に、乳牛にＩＤタグを取付け、給餌機に取付けた牛番リーダにより牛番（ＩＤ）を読取る方法であるため、各乳牛に取付ける多数のＩＤタグ及びこのＩＤタグから牛番を読取る牛番リーダが必要になる。したがって、小規模繋留牛舎のように、管理面及び作業効率面における省力化がさほど重要な要素とならないような場合には、コンピュータを用いた全体の管理システムにおける無視できないコストアップ要因になる。
【０００８】
本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した搾乳システムの牛番管理方法の提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上述した課題を解決するため、乳牛Ｃ…が繋留された各ストールＡｓ…に対して複数の搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙ…を自動搬送方式により各搾乳位置へ移動させて搾乳を行う際に、各搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙ…に搭載したユニットコントローラ３ａｘ，３ａｙ…と別途備える管理コンピュータ４が通信することにより牛番に対する管理を行う搾乳システム１の牛番管理方法であって、予め、少なくとも各ストールＡｓ…に対応した全乳牛Ｃ…に係わる牛番データＤｎ…を牛番管理データＤｃ…として管理コンピュータ４に登録するとともに、搾乳作業時に、各搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙ…を順番に初回搾乳位置に移動させ、当該初回搾乳位置に移動したなら各搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙ…のユニットコントローラ３ａｘ，３ａｙ…から、初回に搾乳する乳牛Ｃ…に係わる初回情報を管理コンピュータ４に送信し、当該管理コンピュータ４から当該初回情報に対応し、かつ搾乳受持分に係わる牛番管理データＤｃ…の一部を受持管理データＤｃｐ…として受信することにより、各ユニットコントローラ３ａｘ，３ａｙ…に設定し、この後、受持管理データＤｃｐ…に基づく牛番Ｎｃ…を、搾乳を行う各乳牛Ｃ…に対応させてユニットコントローラ３ａｘ，３ａｙ…の表示部５ａｘ，５ａｙ…に表示処理するようにしたことを特徴とする。
【００１０】
この場合、発明の好適な態様により、ユニットコントローラ３ａｘ，３ａｙ…は、表示部５ａｘ，５ａｙ…に表示された牛番Ｎｃ…が誤りのとき、作業者の修正操作により当該牛番Ｎｃ…に係わる牛番データＤｎ…を修正する修正処理を行い、修正後の牛番データＤｎ…を管理コンピュータ４に送信する送信処理を行うことができる。この際、ユニットコントローラ３ａｘ，３ａｙ…による牛番データＤｎ…の修正処理は、作業者の番号入力に基づく修正処理，作業者による表示部５ａｘ，５ａｙ…に表示される牛番リストからの選択に基づく修正処理，のいずれか一方又は双方を含ませることができる。一方、ユニットコントローラ３ａｘ，３ａｙ…は、任意の牛番Ｎｃ…の乳牛Ｃ…に対する搾乳が終了したなら、受持管理データＤｃｐ…から当該搾乳が終了した牛番データＤｎを自動で削除する削除処理を行うとともに、受持管理データＤｃｐ…に基づいて次に搾乳する乳牛Ｃ…の牛番Ｎｃ…を表示部５ａｘ，５ａｙ…に自動で表示する表示処理を行うことができる。また、ユニットコントローラ３ａｘ，３ａｙ…は、初回搾乳位置において、タップ６…への接続による給電により管理コンピュータ４から搾乳開始設定用データを自動で受信処理し、この搾乳開始設定用データから初回情報を得た後、当該初回情報を管理コンピュータ４に送信することができる。
【発明の効果】
【００１１】
このような手法による本発明に係る搾乳システム１の牛番管理方法によれば、次のような顕著な効果を奏する。
【００１２】
（１）  搾乳を行う乳牛Ｃ…と管理される牛番Ｎｃ…が一致しているか否かの確認は、表示部５ａｘ…に表示される受持管理データＤｃｐ…上の牛番Ｎｃ…と乳牛Ｃ…の牛体に取付けられた番号札Ｔ…の牛番Ｎｃ…を作業者が目視により参照して行うことができるため、ストールＡｓ…内の乳牛Ｃ…がどのような状態（位置や姿勢）にあっても、搾乳する乳牛Ｃ…に対する牛番の管理を誤ってしまう不具合を確実に防止できる。したがって、牛番Ｎｃ…を読取る際の確実性及び信頼性を確保できるとともに、給餌機の有無や形態に左右されることなく実施できるため、汎用性及び応用性を高めることができる。
【００１３】
（２）  牛体に取付ける番号札Ｔ…は、従前からの一枚のプラスチック板等の印刷表示物で足りるため、各乳牛Ｃ…に取付ける多数のＩＤタグやこのＩＤタグから牛番を読取る牛番リーダ等は不要となる。したがって、全体の管理システムにおけるコストダウンを図ることができ、特に、管理面及び作業効率面における省力化がさほど重要な要素とならない小規模繋留牛舎等に適用して最適となる。
【００１４】
（３）  予め、少なくとも各ストールＡｓ…に対応した全乳牛Ｃ…に係わる牛番データＤｎ…を牛番管理データＤｃ…として管理コンピュータ４に登録するとともに、搾乳作業時に、各搾乳ユニット２ａｘ…を順番に初回搾乳位置に移動させ、各ユニットコントローラ３ａｘ…により搾乳受持分に係わる牛番管理データＤｃ…の一部を受持管理データＤｃｐ…として管理コンピュータ４から受信することにより各ユニットコントローラ３ａｘ…に設定するため、自動搬送方式により各搾乳ユニット２ａｘ…を自動で移動させる際における牛番管理に係わる手動操作を極力排するとともに、牛番管理の確実性及び効率性を高めることができる。
【００１５】
（４）  ユニットコントローラ３ａｘ…から初回に搾乳する乳牛Ｃに係わる初回情報を管理コンピュータ４に送信し、当該管理コンピュータ４から当該初回情報に対応する受持管理データＤｃｐ…を受信するようにしたため、搾乳ユニット２ａｘ…単位の牛番管理を確実に行うことができるとともに、牛番エラーが発生した際におけるエラー解消時の迅速性を確保できる。
【００１６】
（５）  好適な態様により、ユニットコントローラ３ａｘ…が、表示部５ａｘ…に表示された牛番Ｎｃ…が誤りのときに、作業者の修正操作により当該牛番Ｎｃ…に係わる牛番データＤｎ…を修正する修正処理を行い、修正後の牛番データＤｎ…を管理コンピュータ４に送信する送信処理を行うようにすれば、牛番管理データＤｃ…の修正を確実かつ容易に行うことができる。
【００１７】
（６）  好適な態様により、ユニットコントローラ３ａｘ…による牛番データＤｎ…の修正処理に、作業者の番号入力に基づく修正処理，作業者による表示部５ａｘ…に表示される牛番リストからの選択に基づく修正処理，のいずれか一方又は双方を含ませれば、基本的に、受持管理データＤｃｐ…が設定された上での限られた数に対する牛番Ｎｃ…の修正となるため、修正作業の単純化及び容易化を図ることができる。
【００１８】
（７）  好適な態様により、ユニットコントローラ３ａｘ…により、任意の牛番Ｎｃ…の乳牛Ｃ…に対する搾乳が終了したなら、受持管理データＤｃｐ…から当該搾乳が終了した牛番データＤｎを自動で削除する削除処理を行うとともに、受持管理データＤｃｐ…に基づいて次に搾乳する乳牛Ｃ…の牛番Ｎｃ…を表示部５ａｘ…に自動で表示する表示処理を行うようにすれば、乳牛Ｃ…の入れ替え等による変更がない限り、作業者は目視による確認作業で足り、余計な操作等は不要となるため、作業性の向上及び作業能率の向上に寄与できる。
【００１９】
（８）  好適な態様により、ユニットコントローラ３ａｘ…が、初回搾乳位置において、タップ６…への接続による給電により管理コンピュータ４から搾乳開始設定用データを自動で受信処理し、この搾乳開始設定用データから初回情報を得た後、当該初回情報を管理コンピュータ４に送信するようにすれば、作業者による搾乳開始設定用データを受信するための操作が全く不要になるため、更なる作業性及び作業能率の向上に寄与できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の好適実施形態に係る牛番管理方法に基づく搾乳開始設定処理の手順を示すフローチャート、
【図２】同牛番管理方法に基づく搾乳作業の処理手順を示すフローチャート、
【図３】同牛番管理方法を適用した搾乳システムを備える繋留牛舎における内部のレイアウト構成を示す平面図、
【図４】同牛番管理方法を適用した搾乳システムの概要を示す平面概要図、
【図５】同牛番管理方法を適用した搾乳システムに備える搾乳ユニットの一部抽出拡大図を含む外観正面図、
【図６】同牛番管理方法を適用した搾乳システムの側面概要図、
【図７】同牛番管理方法を実施できる搾乳管理システムの全体構成を示すブロック系統図、
【発明を実施するための形態】
【００２１】
次に、本発明に係る好適実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００２２】
まず、本実施形態に係る牛番管理方法の理解を容易にするため、繋留牛舎Ｈにおける搾乳システム１の全体構成について、図３〜図６を参照して説明する。
【００２３】
図３は、繋留牛舎Ｈ内に設置された搾乳システム１全体の概要を示す。繋留牛舎Ｈは多数のストールＡｓ…が配列するストール群Ａ１…が設けられた搾乳ゾーンＨｓとこの搾乳ゾーンＨｓに隣接したメンテナンスゾーンＨｃを有する。搾乳ゾーンＨｓにおいて、Ｗは作業者が通行可能な通路であり、この通路Ｗの両側に、各ストールＡｓ…が当該通路Ｗに沿って順次配されるとともに、各ストールＡｓ…には乳牛Ｃ…が繋留される。図３に示す繋留牛舎Ｈは、二つの平行したストール群Ａ１，Ａ２を備える。そして、図６に示すように、ストール群Ａ１（Ａ２側も同じ）の上方に、ストール群Ａ１に沿った搾乳システム１が設置されるとともに、このストール群Ａ１の前方に、ストール群Ａ１に沿った給餌システム７０が設置される。また、メンテナンスゾーンＨｃには、後述する搾乳機２ａ…の待機するホームポジションＰｏを有するとともに、洗浄装置等のメンテナンス設備及び後述する管理コンピュータ４を設置する管理室などを備える。
【００２４】
搾乳システム１は、ストール群Ａ１，Ａ２の上方に配したガイドレール部５１を備える。ガイドレール部５１は、ストール群Ａ１に沿って配した主レール５１ｍと、この主レール５１ｍの中途位置から直角方向に分岐し、かつストールＡｓとＡｓ…間に配した複数の分岐レール５１ｓ…を備える。なお、５１ｄ…は分岐部に接続するディバータを示す。分岐レール５１ｓ…は、配列するストールＡｓ…に対して一つ置き、即ち、相隣る分岐レール５１ｓと５１ｓ…間に二つのストールＡｓ…が入るように配する。また、ストール群Ａ１における分岐レール５１ｓの先端前方には、図６に示すミルクライン５２及び真空ライン５３を配設する。ミルクライン５２及び真空ライン５３はストール群Ａ１に沿って配し、各分岐レール５１ｓに対向する位置には、後述するディストリビュータ５４が接続するタップ（ミルクタップ）６を配設する。この場合、タップ６には、電源用タップ６ｅが付属する。なお、他方のストール群Ａ２も、位置や方向が異なる点を除き、ストール群Ａ１と同様に構成する。
【００２５】
さらに、搾乳システム１には、ガイドレール部５１に沿って移動する二台の搾乳機２ａ，２ｂを備える。搾乳機２ａ（搾乳機２ｂ側も同じ）は、図５及び図６に示すように、ガイドレール部５１に装填した自動搬送方式により搬送されるキャリア部５５と、このキャリア部５５に搭載した主コントローラ５６と、キャリア部５５の両側に吊下げた左右一対の搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙと、キャリア部５５の先端に設けたディストリビュータ５４を備える。このディストリビュータ５４には、上述した電源用タップ６ｅに着脱する電源用プラグ５４ｅが付属する。キャリア部５５には駆動モータを用いた駆動部５７を搭載し、この駆動部５７は主コントローラ５６により駆動制御される。この場合、キャリア部５５の停止や移動方向の制御は、キャリア部５５に設けた検出部（検出センサ）がガイドレール部５１の所定位置に配した被検出部を検出することにより行われる。
【００２６】
搾乳ユニット２ａｘ（搾乳ユニット２ａｙ側も同じ）は、パルセータ装置や自動離脱装置等を含むユニット本体６０と、乳牛Ｃの各乳房Ｃｂ…に装着する四つのティートカップ６１…と、ミルククロー６２を備える。そして、ティートカップ６１…とミルククロー６２とユニット本体６０とディストリビュータ５４間は、ミルクチューブにより接続するとともに、ティートカップ６１…とユニット本体６０とディストリビュータ５４間は、真空チューブにより接続する。また、ユニット本体６０から繰出される離脱用ワイヤ６３はミルククロー６２に接続する。なお、図５に、搾乳機２ａを前面から見た外観図を示す。このような搾乳システム１の構成により、各ストールＡｓ…に対して搾乳機２ａ…を移動させて搾乳を行うことができる。
【００２７】
他方、給餌システム７０は、ストール群Ａ１…の前上方に配したガイドレール部７１と、このガイドレール部７１に沿って移動する給餌機７２…を備える。給餌機７２は、図６に示すように、ガイドレール部７１に装填した自動搬送方式により搬送される移動部７３と、この移動部７３に吊下げられた給餌機本体７４を備える。給餌機本体７４は、底部に計量器付の飼料排出機構７５を有する飼料ケース部７６を備える。この場合、移動部７３の停止や移動方向の制御は、移動部７３に設けた検出部（検出センサ）が、ガイドレール部７１の所定位置に設けた被検出部を検出することにより行われる。このような給餌システム７０の構成により、各ストールＡｓ…に対して給餌機７２を自動で移動させ、各ストールＡｓ…の前に設けた餌槽に、計量した所定量の飼料Ｂを供給することができる。
【００２８】
次に、本実施形態に係る牛番管理方法を実施できる搾乳システム１の制御系（電気系）の構成について、図４〜図７を参照して説明する。
【００２９】
まず、搾乳ユニット２ａｘ（搾乳ユニット２ａｙ側も同じ）にはユニットコントローラ３ａｘを搭載する。ユニットコントローラ３ａｘは、図７に示すように、ユニットコントローラ本体部１１を備え、このユニットコントローラ本体部１１には、表示部５ａｘ及び入力部１３を接続するとともに、乳量計１４，乳汁センサ１５及び無線通信部１６を接続する。さらに、電源部１７を備え、この電源部１７の一次側は、前述した電源用プラグ５４ｅに接続する。ユニットコントローラ本体部１１は、コンピュータ機能を備え、メモリに格納した処理プログラムに基づく一連の制御処理（シーケンス制御処理）をはじめ、演算処理，記憶処理，通信処理及び入出力処理等の各種データ処理（コンピューティング処理）を実行する。これにより、ユニットコントローラ３ａｘは、本発明に関連して、搾乳作業時に、搾乳ユニット２ａｘを初回搾乳位置に移動させた際に、搾乳受持分に係わる牛番管理データＤｃの一部を受持管理データＤｃｐとして管理コンピュータ４から受信することによりユニットコントローラ３ａｘに設定し、この後、受持管理データＤｃｐに基づく牛番Ｎｃ…を、搾乳を行う各乳牛Ｃ…に対応させてユニットコントローラ３ａｘの表示部５ａｘに表示処理することができる。
【００３０】
この場合、ユニットコントローラ本体部１１，乳量計１４，乳汁センサ１５，無線通信部１６及び電源部１７は、搾乳ユニット２ａｘに内蔵するとともに、表示部５ａｘ及び入力部（操作部）１３は、図５に示すように、搾乳ユニット２ａｘの前面パネル２１に配設する。なお、乳量計１４は搾乳時の乳量を検出する機能を有するとともに、乳汁センサ１５は搾乳した乳汁の品質を検査する機能を有し、この乳汁センサ１５には乳汁の品質（特性）が正常か否かを検出する様々なセンサを適用できる。また、表示部５ａｘは、図５に示すデジタル表示器を使用し、搾乳処理に必要な各種データ類、例えば、リアルタイム乳量や搾乳時間等を数値で表示するとともに、搾乳処理を開始する前には、本発明に関連して、例えば、四桁の牛番Ｎｃを表示することができる。さらに、入力部１３には、搾乳開始キーをはじめ、各種入力キー，スイッチ類及びランプ類を配する。なお、５ａｙは搾乳ユニット２ａｙ側の表示部を示す。
【００３１】
一方、繋留牛舎Ｈに備える、例えば管理室には管理コンピュータ４を設置する。管理コンピュータ４は、図４に示すように、汎用コンピュータシステム８０により構成することができる。汎用コンピュータシステム８０は、コンピュータ本体部８１と、このコンピュータ本体部８１に接続したディスプレイ８２，入出力部８３及び無線通信部８４を備える。コンピュータ本体部８１は、ＣＰＵ（処理部）８１ｓ，データメモリ８１ｄ及びプログラムメモリ８１ｐ等を含むコンピュータ機能を備え、プログラムメモリ８１ｐに格納した処理プログラムに基づく各種管理処理をはじめ、演算処理，記憶処理，通信処理及び入出力処理等の各種データ処理（コンピューティング処理）を実行する。これにより、データメモリ８１ｄには、本発明に関連して、少なくとも各ストールＡｓ…に対応した全乳牛Ｃ…に係わる牛番データＤｎ…を牛番管理データＤｃ…として登録することができる。
【００３２】
ディスプレイ８２は、カラー液晶ディスプレイ等を利用できるとともに、入出力部８３には、外部メディア用ドライブ，キーボードやマウス等の入力部、及びプリンタ等の出力部を含む。これにより、各ストールＡｓ…に対して二台の搾乳機２ａ，２ｂを移動させて搾乳を行う際に、無線通信部８４及び各無線通信部１６…を介して、各ユニットコントローラ３ａｘ，３ａｙと管理コンピュータ４が通信し、牛番に対する基本的な管理を行うことができる。なお、通信方式は、特に、限定されるものではなく、例えば、Bluetooth（登録商標），無線ＬＡＮ等の近距離無線通信、更には特定省電力無線通信等の双方向通信可能な各種無線通信方式及び有線通信方式を利用できる。また、管理コンピュータ４は各搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙ…を認識する必要があるため、各搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙ…にはＩＤ（識別コード）を設定する。このＩＤは、ＩＰアドレス等の予め設定されているＩＤを利用してもよいし、通信時のデータにＩＤデータを含ませてもよい。
【００３３】
次に、本実施形態に係る牛番管理方法に基づく搾乳システム１の動作について、図１〜図７を参照して説明する。
【００３４】
最初に事前準備を行う。まず、管理コンピュータ（管理ＰＣ）４におけるデータメモリ８１ｄには、本発明に従って、予め、少なくとも各ストールＡｓ…に対応した全乳牛Ｃ…に係わる牛番データＤｎ…を牛番管理データＤｃ…として登録する（ステップＳ０）。なお、例示の場合、各ストールＡｓ…は、平行に配した二つのストール群Ａ１，Ａ２に含まれるため、このストール群Ａ１，Ａ２の情報（データ）も含まれるとともに、搾乳機２ａ…は、左右一対の搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙ…を備えるため、各ストールＡｓ…が搾乳機２ａ…（分岐レール５１ｓ…）から見て右位置か又は左位置かの情報、更には各搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙ，２ｂｘ，２ｂｙにより初回に搾乳を行う全乳牛Ｃ…（例示は四頭分）の牛番データＤｎ…で構成される搾乳開始設定用データの情報等も含まれる。
【００３５】
次いで、搾乳開始設定処理を行う（処理工程ＳＡ１）。この搾乳開始設定処理の手順について、図１に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３６】
なお、搾乳作業が開始するまでは、各搾乳機２ａ，２ｂはホームポジションＰｏに待機している。したがって、搾乳開始設定処理を行うには、搾乳処理開始時刻になったなら、各搾乳機２ａ，２ｂをホームポジションＰｏから順番に移動させる（ステップＳ１）。この場合、自動搬送方式により移動させるため、各搾乳機２ａ，２ｂのスタートスイッチを順番にＯＮにする。これにより、各搾乳機２ａ，２ｂは、順番に走行を開始し、予め設定された各搾乳対象の一頭目（初回搾乳位置）までそれぞれ移動するとともに、初回搾乳位置に到着したなら停止する（ステップＳ２）。自動搬送方式では、前述したキャリア部５５に設けた検出部（検出センサ）が、ガイドレール部５１の所定位置に配した被検出部を検出し、かつ所定のシーケンスプログラムに従って、前進制御，停止制御，後退制御が行われることにより、搾乳位置まで自動で移動（自走）し、搾乳位置に到着したなら自動で停止する。また、例示の場合、搾乳機２ａの初回搾乳位置は、ストール群Ａ１の１番目の分岐レール５１ｓに設定され、搾乳機２ｂの初回搾乳位置は、ストール群Ａ２の１番目の分岐レール５１ｓに設定される。
【００３７】
一方、初回搾乳位置に到着した搾乳機２ａに対しては自動でタップ接続が行われる。即ち、図６に示すように、搾乳機２ａの停止位置（到着位置）により、ミルクライン５２側のタップ（ミルクタップ）６に、搾乳機２ａ側のディストリビュータ５４が自動で接続されるとともに、この際、同時に、タップ６側に付属する電源用タップ６ｅと搾乳機２ａ側における電源用プラグ５４ｅも自動で接続される（ステップＳ３）。これにより、搾乳機２ａ、即ち、各搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙに対して給電が行われる（ステップＳ４）。なお、タップ接続により給電が行われるとは、電源用タップ６ｅ及び電源用プラグ５４ｅを通して給電が行われる場合と、タップ接続をトリガとして、例えば、キァリア部５５に搭載したバッテリから搾乳ユニット２ａｘ（及び２ａｙ）に給電が行われる場合の双方が含まれる。
【００３８】
そして、搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙへの給電によりユニットコントローラ３ａｘ，３ａｙが作動し、ユニットコントローラ３ａｘ，３ａｙは、それぞれ管理コンピュータ４から搾乳開始設定用データを自動で受信する（ステップＳ５）。この搾乳開始設定用データは、各搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙ，２ｂｘ，２ｂｙにより初回に搾乳を行う全乳牛Ｃ…（例示は四頭分）の牛番データＤｎ…により構成される。なお、この場合の牛番データＤｎ…は、最低限、牛番データＤｎ…が含まれることを意味し、牛番データＤｎ…を含む牛番管理データＤｃ…であってもよい。一方、搾乳開始設定用データを受信することにより、ユニットコントローラ３ａｘ，３ａｙの各表示部５ａｘ，５ａｙには、受信した牛番データＤｎ…に基づく牛番Ｎｃ…が表示される。これにより、作業者は各表示部５ａｘ…に表示される牛番Ｎｃ…を確認し、対応する牛番Ｎｃが存在すれば、確認キー又は選択キー等を押して牛番Ｎｃを確定させるとともに、対応する牛番Ｎｃが存在しなければ、作業者は対応する牛番Ｎｃを入力し、修正キー等を押して牛番Ｎｃを確定させる（ステップＳ６，Ｓ７）。
【００３９】
また、ユニットコントローラ３ａｘ（ユニットコントローラ３ａｙ側も同じ）は、確定させた牛番Ｎｃを初回情報として管理コンピュータ（管理ＰＣ）４に送信する（ステップＳ８）。管理コンピュータ４は、初回情報を受信することにより、当該初回情報に対応した受持管理データＤｃｐを送信する（ステップＳ９）。これにより、ユニットコントローラ３ａｘは、送信された受持管理データＤｃｐを受信し、自身のユニットコントローラ本体部１１に設定（登録）する（ステップＳ１０）。なお、受持管理データＤｃｐは、搾乳ユニット２ａｘ…一台当たりが受け持つ搾乳受持分（搾乳エリア）に対応するデータであるため、初回情報に基づく牛番Ｎｃが判れば、対応する受持管理データＤｃｐは確定する。即ち、例示の場合、搾乳ユニット２ａｘからの初回情報が牛番Ｎｃであれば、ストール群Ａ１の右位置に係わる牛番データＤｎ…を全て含む牛番管理データＤｃの一部が受持管理データＤｃｐとして予め設定されているため、ユニットコントローラ３ａｘは、この受持管理データＤｃｐを受信することになる。
【００４０】
このようなユニットコントローラ３ａｘによる受持管理データＤｃｐの設定（確定）は、全てのユニットコントローラ３ａｙ…において同様に行われる（ステップＳ１１）。これにより、各ユニットコントローラ３ａｘ…には、異なる搾乳受持分（搾乳エリア）に対応した受持管理データＤｃｐ…がそれぞれ設定される。なお、ユニットコントローラ３ａｘと３ａｙは対の関係になるため、一方のユニットコントローラにおける受持管理データＤｃｐが設定されれば、他方のユニットコントローラにおける受持管理データＤｃｐも確定する。したがって、一方の受持管理データＤｃｐを設定したなら、他方の受持管理データＤｃｐは自動で設定（確定）されるように処理してもよい。
【００４１】
このように、初回に搾乳する乳牛Ｃに係わる初回情報を送信して管理コンピュータ４から当該初回情報に対応する受持管理データＤｃｐ…を受信するようにすれば、搾乳ユニット２ａｘ…単位の牛番管理を確実に行うことができるとともに、牛番エラーが発生した際におけるエラー解消時の迅速性を確保できる。なお、受持管理データＤｃｐの受信方法は、ユニットコントローラ３ａｘ…からデータ送信指令を管理コンピュータ４に送信し、これに基づいて、管理コンピュータ４から対応する受持管理データＤｃｐをユニットコントローラ３ａｘ…に送信してもよいし、管理コンピュータ４から一方的に全受持管理データＤｃｐ…を発信し、ユニットコントローラ３ａｘ…が対応する受持管理データＤｃｐを選択して受信してもよい。このように、ユニットコントローラ３ａｘ…が、初回搾乳位置において、タップ６…への接続による給電により管理コンピュータ４から受持管理データＤｃｐを自動で受信処理するようにすれば、作業者による受信のための操作が全く不要になるため、作業性及び作業能率の向上に寄与できる利点がある。
【００４２】
以上が搾乳開始設定処理となり、この搾乳開始設定処理の終了により主搾乳処理を行う（処理工程ＳＡ２）。以下、この主搾乳処理の手順について、図２に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４３】
まず、搾乳ユニット２ａ（搾乳ユニット２ｂ側も同じ）において、ユニットコントローラ３ａｘにおける表示部５ａｘには、図５に示すように、初回に搾乳を行う牛番Ｎｃが表示されるため、作業者は正しい牛番Ｎｃか否かを確認する（ステップＳ２１）。この場合、作業者は、表示部５ａｘに表示される牛番Ｎｃと、図６に示すように、乳牛Ｃの牛体（耳）に取付けられている番号札Ｔに表示される牛番Ｎｃとを参照し、牛番Ｎｃが一致するか否かを確認する（ステップＳ２２）。もし、牛番Ｎｃが一致しないときは、作業者の修正操作に基づき、ユニットコントローラ３ａｘは、表示部５ａｘに表示される牛番Ｎｃに係わる牛番データＤｎを番号札Ｔの牛番Ｎｃに修正処理する（ステップＳ２３）。この際、牛番Ｎｃの修正処理は、作業者の入力部１３を利用した番号入力に基づく修正処理，作業者による表示部５ａｘに表示される牛番リストからの選択に基づく修正処理，のいずれか一方又は双方により行うことができる。これにより、牛番データＤｎが書換えられ、別途保存される。この際、修正時に入力する数値或いは選択する牛番Ｎｃは、基本的に、受持管理データＤｃｐ…が設定された上での限られた数に対する牛番Ｎｃ…の修正となるため、修正は、例えば、１桁又は２桁程度の修正で足り、修正作業の単純化及び容易化を図れる利点がある。
【００４４】
牛番Ｎｃ…の確認処理が終了したなら、作業者は、乳牛Ｃにティートカップ６１…を装着するなどの搾乳準備を行い、この搾乳準備が終了したなら搾乳開始キーをＯＮにする（ステップＳ２４）。これにより、搾乳処理が行われる（ステップＳ２５）。搾乳処理では、搾乳と同時に、乳量の測定や乳の品質（特性）の検査が行われる。搾乳処理が終了すれば、自動離脱装置の作動によりティートカップ６１…の自動離脱が行われる。そして、ユニットコントローラ３ａｘは、得られた乳量や検査結果を含む搾乳データＤｍを、管理コンピュータ４に送信する。この際、牛番データＤｎを修正した場合には、ユニットコントローラ３ａｘにより、搾乳データＤｍに対して、修正した牛番データＤｎを付加するデータ処理を行ない、この後、修正した牛番データＤｎを付加した搾乳データＤｍを管理コンピュータ４に送信する送信処理を行う（ステップＳ２６，Ｓ２７）。これにより、管理コンピュータ４では、搾乳データＤｍが記録されるとともに、牛番データＤｎの修正処理が行われる。なお、修正した牛番データＤｎを付加するデータ処理は、例えば、自動離脱装置の作動開始タイミングに基づいて実行させることができる。このように、表示部５ａｘに表示された牛番Ｎｃが誤りのときに、作業者の修正操作により当該牛番Ｎｃに係わる牛番データＤｎを修正処理し、修正後の牛番データＤｎを、管理コンピュータ４に送信する送信処理を行うようにすれば、牛番管理データＤｃの修正を確実かつ容易に行うことができる。
【００４５】
他方、初回のストールＡｓにおいて、搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙによる搾乳処理が終了したなら、搾乳機２ａのスタートスイッチをＯＮにする。これにより、搾乳機２ａは走行を開始し、タップ６及び６ｅに対する離脱が自動で行われる（ステップＳ２８）。そして、次の搾乳位置となる二番目のストールＡｓへ自動搬送方式により自動で移動する（ステップＳ２９，Ｓ３０，Ｓ３１）。また、搾乳機２ａが、次の搾乳位置に到達したなら、上述した初回のストールＡｓの場合と同様に、自動によるタップ接続及び搾乳機２ａにおける各搾乳ユニット２ａｘ，２ａｙに対する給電が行われる（ステップＳ３２）。このように、本実施形態に係る搾乳システム１では、ストール群Ａ１における各分岐レール５１ｓ…に搾乳機２ａの搾乳位置がそれぞれ設定され、各搾乳位置への搾乳機２ａの移動は自動搬送方式により自動で行われるとともに、ストール群Ａ２における各分岐レール５１ｓ…にも搾乳機２ｂの搾乳位置がそれぞれ設定され、各搾乳位置への搾乳機２ｂの移動も同様に行われる。
【００４６】
この場合、二番目のストールＡｓ以降の搾乳位置における搾乳処理作業は、初回搾乳位置における搾乳処理作業ではないため、タップ６及び６ｅに対するタップ接続が行われても、ユニットコントローラ２ａｘ（ユニットコントローラ２ａｙ側も同じ）は、既に受信している受持管理データＤｃｐに基づき、次に搾乳する乳牛Ｃの牛番Ｎｃを表示部５ａｘに自動で表示する表示処理を行うとともに、受持管理データＤｃｐから、直前に搾乳の終了した牛番データＤｎを自動で削除する削除処理を行う（ステップＳ３３）。このような表示処理及び削除処理を行うようにすれば、乳牛Ｃ…の入れ替え等の変更がない限り、作業者は目視による確認作業で足り、余計な操作等は不要となるため、作業性の向上及び作業能率の向上に寄与できる利点がある。
【００４７】
そして、ユニットコントローラ３ａｘにおける表示部５ａｘには、次に搾乳を行う牛番Ｎｃが表示されるため、作業者は正しい牛番Ｎｃか否かを確認する（ステップＳ３４）。この際、表示部５ａｘに表示される牛番Ｎｃと、乳牛Ｃの牛体（耳）に取付けられている番号札Ｔに表示される牛番Ｎｃが一致しないときは、作業者の修正操作に基づき、ユニットコントローラ３ａｘは、表示部５ａｘに表示される牛番Ｎｃに係わる牛番データＤｎを番号札Ｔの牛番Ｎｃに修正処理する（ステップＳ３５，Ｓ３６）。次いで、牛番Ｎｃの確認が終了したなら、作業者は、乳牛Ｃにティートカップ６１…を装着するなどの搾乳準備を行った後、搾乳開始キーをＯＮにする（ステップＳ２４）。以後、上述した搾乳処理が行われる（ステップＳ２５…）。
【００４８】
一方、ストール群Ａ１における全ての分岐レール５１ｓ…に対する搾乳作業が終了すれば、搾乳機２ａはホームポジションに戻り一連の搾乳処理が終了する（ステップＳ２９，Ｓ１１）。以上の搾乳処理作業は、搾乳機２ａがストール群Ａ１に進入する場合を説明したが、搾乳機２ａがストール群Ａ２に進入する場合も上述したストール群Ａ１に進入する場合と同様の処理が行われるとともに、搾乳機２ｂがストール群Ａ１或いはＡ２に進入する場合も上述した搾乳機２ａがストール群Ａ１に進入する場合と同様に行われる。
【００４９】
よって、このような本実施形態に係る搾乳システム１の牛番管理方法によれば、搾乳を行う乳牛Ｃ…と管理される牛番Ｎｃ…が一致しているか否かの確認は、表示部５ａｘ…に表示される受持管理データＤｃｐ…上の牛番Ｎｃ…と乳牛Ｃ…の牛体に取付けられた番号札Ｔ…の牛番Ｎｃ…を作業者が目視により参照して行うことができるため、ストールＡｓ…内の乳牛Ｃ…がどのような状態（位置や姿勢）にあっても、搾乳する乳牛Ｃ…に対する牛番の管理を誤ってしまう不具合を確実に防止できる。したがって、牛番Ｎｃ…を読取る際の確実性及び信頼性を確保できるとともに、給餌機の有無や形態に左右されることなく実施できるため、汎用性及び応用性を高めることができる。また、牛体に取付ける番号札Ｔ…は、従前からの一枚のプラスチック板等の印刷表示物で足りるため、各乳牛Ｃ…に取付ける多数のＩＤタグやこのＩＤタグから牛番を読取る牛番リーダ等は不要となる。したがって、全体の管理システムにおけるコストダウンを図ることができ、特に、管理面及び作業効率面における省力化がさほど重要な要素とならない小規模繋留牛舎等に適用して最適となる。
【００５０】
さらに、本実施形態に係る牛番管理方法では、予め、少なくとも各ストールＡｓ…に対応した全乳牛Ｃ…に係わる牛番データＤｎ…（搾乳開始設定用データを含む）を牛番管理データＤｃ…として管理コンピュータ４に登録するとともに、搾乳作業時に、各搾乳ユニット２ａｘ…を順番に初回搾乳位置に移動させ、各ユニットコントローラ３ａｘ…により搾乳受持分に係わる牛番管理データＤｃ…の一部を受持管理データＤｃｐ…として管理コンピュータ４から受信することにより各ユニットコントローラ３ａｘ…に設定するため、自動搬送方式により各搾乳ユニット２ａｘ…を自動で移動させる際における牛番管理に係わる手動操作を極力排することができるとともに、牛番管理の確実性及び効率性を高めることができる。
【００５１】
以上、好適実施形態について詳細に説明したが、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、細部の手法，構成，形状，素材，数量等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更，追加，削除することができる。
【００５２】
例えば、二列のストール群Ａ１，Ａ２と二台の搾乳機２ａ，２ｂにより搾乳する場合を示したが、ストール群Ａ１…の数や搾乳機２ａ…の数は任意に選定できる。この場合、受持管理データＤｃｐは、ストール群Ａ１，Ａ２単位で設定したが、一つのストール群Ａ１の１／２を一つの受持管理データＤｃｐに設定したり、二列のストール群Ａ１，Ａ２の全体を一つの受持管理データＤｃｐに設定してもよい。また、１〜１０番目のストールＡｓ…，１１〜２０番目のストールＡｓ…等をそれぞれ一つの受持管理データＤｃｐに設定してもよい。一方、ユニットコントローラ３ａｘ…により、表示部５ａｘ…に表示された牛番Ｎｃ…が誤りのときに、修正した牛番Ｎｃ…に係わる牛番データＤｎ…を、搾乳データＤｍ…に付加するデータ処理を行い、管理コンピュータ４に送信するようにしたが、修正した牛番データＤｎ…については、全ての搾乳が終了した後に、一括して管理コンピュータ４に送信して書換えを行うなどの方法であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明に係る牛番管理方法は、搾乳ユニットのユニットコントローラと管理コンピュータが通信することにより牛番に対する管理を行う各種搾乳システムに利用できる。
【符号の説明】
【００５４】
１：搾乳システム，２ａｘ（２ａｙ…）：搾乳ユニット，３ａｘ（３ａｙ…）：ユニットコントローラ，４：管理コンピュータ，５ａｘ（５ａｙ…）：表示部，６…：タップ，Ｃ…：乳牛，Ａｓ…：ストール，Ｎｃ…：牛番
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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