(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両の後側方の画像に、前記車両からの距離の目安を示すガイド線を重畳させた画像を、前記車両に搭載された表示器に表示する表示制御部を備えた運転支援装置において、
前記車両が走行している道路の形状を認識する道路形状認識部を備え、
前記表示制御部は、前記道路形状認識部により、前記車両が走行している道路の形状が、曲率が第１所定値以上の曲線道路、又は交差点の右折又は左折時の走行経路の道路、又は勾配変化率が第２所定値以上の道路の形状であると認識されているときに、前記ガイド線を非表示とするか、又は前記ガイド線の表示位置を、前記道路形状認識部により認識された道路の形状に合わせて設定する運転支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記車両の周囲の明るさを検知する明るさ検知部と、
前記カメラの撮像画像に基づいて、前記車両の後側方に存在する他車両を検知する後側方物体検知部とを備え、
前記表示制御部は、前記明るさ検知部により検知されている前記車両の周囲の明るさが所定レベル以下であるときは、前記後側方物体検知部により他車両が検知されているときにのみ前記ガイド線を表示し、前記後側方物体検知部により他車両が検知されていないときには、前記ガイド線を非表示とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記車両の走行時に前記カメラにより撮像された前記車両の後側方の画像について、道路脇の画像部分が含まれるように設定された輝度検知領域の輝度が、周期的に変化していることを検知する輝度変化検知部を備え、
前記表示制御部は、前記輝度変化検知部により前記輝度検知領域の輝度が周期的に変化していることが検知されたときに、前記画像に対して前記輝度検知領域内の画素間の輝度差を減少させるぼかし処理を施し、該ぼかし処理を施した画像を前記表示器に表示する運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援装置において、
前記輝度検知領域が、前記車両の上下方向に対応した第１方向の長さが、前記車両の左右方向に対応した第２方向の長さよりも長い形状とされている運転支援装置。
【請求項７】
請求項５に記載の運転支援装置において、
前記表示制御部は、前記輝度検知領域内で輝度が周期的に変化している画素が、道路の画像部分が前記車両の後方に対応した方向で消失する消失点に向かって分布しているときに、前記ぼかし処理を行う運転支援装置。
【請求項８】
請求項５に記載の運転支援装置において、
前記車両が走行している道路の状況を検知する道路状況検知部を備え、
前記表示制御部は、前記車両が複数の車線を有する道路を走行しているときには、前記車両が左端又は右端の車線を走行しているときに限定して、前記ぼかし処理を行う運転支援装置。
【請求項９】
請求項５に記載の運転支援装置において、
前記輝度変化検知部は、前記輝度検知領域の各画素について輝度が周期的に変化しているか否かを検知し、
前記表示制御部は、前記輝度検知領域の総画素に占める、輝度が周期的に変化している画素の割合が所定値以上であるときに限定して、前記ぼかし処理を行う運転支援装置。
【請求項１０】
請求項５に記載の運転支援装置において、
前記表示制御部は、前記ぼかし処理として、前記輝度検知領域のコントラストを下げるか、又は前記輝度検知領域内の各画素の最大輝度を所定の上限輝度以下にする処理を行う運転支援装置。
【請求項１１】
請求項５に記載の運転支援装置において、
前記車両の加減速度を検知する加減速度検知部を備え、
前記輝度変化検知部は、前記車両の加減速度に基づいて、前記輝度検知領域の輝度が周期的に変化していることを検知するときの基準周期を設定する運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラで撮像した自車両の後側方の画像を、運転席付近に設けられた表示器に表示する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、カメラにより撮像した自車両の後側方の画像を、ダッシュボード等の運転席付近に設けられた表示器に表示することによって、右左折や車線変更の際に、自車両の後方を走行する他車両の存在を、運転者に容易に認識させるようにした運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
また、自車両の後側方の画像を表示器に表示する際に、隣車線の自車両から所定距離後方の位置を示すガイド線を重畳して表示することによって、運転者による自車両と他車両間の距離の把握を容易にした運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２６０３３６号公報
【特許文献２】特開２００６−５１８５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の運転支援装置においては、表示器の画面上に重畳させるガイド線の位置を、自車両からの一定距離を想定した固定位置としているが、本願発明者らは、このようにガイド線の表示位置を設定したときに、自車両の走行状況によっては、ガイド線の表示が運転者にとって不適切なものとなる場合があることを知見した。【０００６】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、自車両の後側方画像にガイド線を重畳させて表示器に表示するときに、ガイド線の表示が運転者にとって不適切なものとなることを防止した運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両の後側方の画像に、前記車両からの距離の目安を示すガイド線を重畳させて、前記車両に搭載された表示器に表示する表示制御部を備えた運転支援装置の改良に関する。【０００８】
そして、前記車両が走行している道路の形状を認識する道路形状認識部を備え、前記表示制御部は、前記道路形状認識部により、前記車両が走行している道路の形状が所定形状であると認識されているときに、前記ガイド線を非表示とするか、又は前記ガイド線の表示位置を、前記道路形状認識部により認識された道路の形状に合わせて設定する（第１発明）。【０００９】
第１発明において、前記車両が直線の平坦道路を走行しているときには、前記ガイド線を前記表示器の固定位置に表示することで、運転者に前記車両の後側方に存在する他車両等までの距離を正しく認識させることができる。しかし、前記車両が曲線道路や傾斜が変化する道路等の所定形状の道路を走行しているときに、前記ガイド線を前記表示器の直線の平坦道路を想定した固定位置に表示させると、前記表示器における道路の画像の位置と前記ガイド線の表示位置とのずれが大きくなる。【００１０】
そこで、前記表示制御部は、前記道路形状認識部により、前記車両が走行している道路の形状が所定形状であると認識されているときに、前記ガイド線を非表示とするか、又は前記ガイド線の表示位置を、前記道路形状認識部により認識された道路の形状に合わせて設定する。これにより、前記ガイド線の表示が運転者にとって不適切なものとなることを防止することができる。【００１１】
また、第１発明において、前記所定形状は、曲率が第１所定値以上の曲線道路、又は交差点の右折又は左折時の走行経路の道路の形状であることが好ましい（第２発明）。【００１２】
第２発明によれば、前記車両が大きな曲率で旋回しているときに、前記ガイド線の表示を非表示とするか、或いは、前記ガイド線の表示位置を道路の曲率に合わせて設定することにより、前記ガイド線の表示が運転者にとって不適切なものとなることを防止することができる。【００１３】
また、第１発明又は第２発明において、前記所定形状は、勾配変化率が第２所定値以上の道路の形状であることが好ましい（第３発明）。【００１４】
第３発明によれば、前記車両が勾配の変化が大きい道路を走行しているときに、前記ガイド線の表示を非表示とするか、或いは、前記ガイド線の表示位置を勾配変化率に合わせて設定することにより、前記ガイド線の表示位置と前記車両からの距離との関係の変動により、前記ガイド線の表示が運転者にとって不適切なものとなることを防止することができる。【００１５】
また、第１発明から第３発明のいずれかにおいて、前記車両の周囲の明るさを検知する明るさ検知部と、前記カメラの撮像画像に基づいて、前記車両の後側方に存在する他車両を検知する後側方物体検知部とを備え、前記表示制御部は、前記明るさ検知部により検知されている前記車両の周囲の明るさが所定レベル以下であるときは、前記後側方物体検知部により他車両が検知されているときにのみ前記ガイド線を表示し、前記後側方物体検知部により他車両が検知されていないときには、前記ガイド線を非表示とすることが好ましい（第４発明）。【００１６】
第４発明において、夜間やトンネル走行時のように前記車両の周囲が暗く、前記表示器の表示画面も暗くなっている状況で前記ガイド線を表示すると、道路の白線も見えないような表示画面で、ガイド線だけが強調されて運転者に違和感を与えてしまう。【００１７】
そこで、前記表示制御部は、前記明るさ検知部により検知されている前記車両の周囲の明るさが所定レベル以下であるときは、前記後側方物体検知部により後側方の他車両が検知されているときにのみ前記ガイド線を表示し、前記後側方物体検知部により後側方の他車両が検知されていないときには、前記ガイド線を非表示とする。これにより、夜間等に前記表示器に前記ガイド線のみが強調表示されて、運転者に違和感を与えることを防止することができる。【００１８】
また、前記車両の走行時に前記カメラにより撮像された前記車両の後側方の画像について、道路脇の画像部分が含まれるように設定された輝度検知領域の輝度が、周期的に変化していることを検知する輝度変化検知部を備え、
前記表示制御部は、前記輝度変化検知部により前記輝度検知領域の輝度が周期的に変化していることが検知されたときに、前記画像に対して前記輝度検知領域内の画素間の輝度差を減少させるぼかし処理を施し、該ぼかし処理を施した画像を前記表示器に表示することが好ましい（第５発明）。【００１９】
第５発明において、前記車両が走行している道路の脇に、電柱や街灯が道路に沿って並んでいるときや植物が群生しているときには、前記カメラにより撮像される前記車両の後側方の画像における道路脇の画像部分の輝度が周期的に変化する。そして、このような場合に、前記カメラの撮像画像をそのまま前記表示器に表示すると、画面のちらつきが大きくなって運転者にとって煩わしい表示になってしまう。【００２０】
そこで、第５発明では、前記輝度変化検知部により前記輝度検知領域の輝度が周期的に変化していることが検知されたときに、前記表示制御部は、前記輝度検知領域内の画素間の輝度差を減少させる前記ぼかし処理を施してから、前記画像を前記表示器に表示する。これにより、前記表示器の表示される画像のちらつきを低減して、前記車両の運転者にとって煩わしい表示がなされることを防止することができる。【００２１】
また、第５発明において、前記輝度検知領域が、前記車両の上下方向に対応した第１方向の長さが、前記車両の左右方向に対応した第２方向の長さよりも長い形状とされていることが好ましい（第６発明）。【００２２】
第６発明によれば、前記輝度検知領域を、前記車両の上下方向に対応した前記第１方向に長い形状とすることで、道路脇に並んだ電柱や街灯等の道路から垂直にのびている物体が前記カメラで撮像されることによる輝度の周期的な変化を検知し易くすることができる。【００２３】
また、第５発明において、前記表示制御部は、前記輝度検知領域内で輝度が周期的に変化している画素が、道路の画像部分が前記車両の後方に対応した方向で消失する消失点に向かって分布しているときに、前記ぼかし処理を行うことが好ましい（第７発明）。【００２４】
第７発明によれば、道路脇に群生した植物が前記カメラで連続して撮像されることによる輝度の周期的な変化を検知し易くすることができる。【００２５】
また、第５発明から第７発明のうちのいずれかにおいて、前記車両が走行中の道路の状況を検知する道路状況検知部を備え、前記表示制御部は、前記車両が複数の車線を有する道路を走行しているときには、前記車両が左端又は右端の車線を走行しているときに限定して、前記ぼかし処理を行うことが好ましい（第８発明）。【００２６】
第８発明によれば、前記表示器の画面のちらつきの要因となる道路脇の電柱等が撮像されない状況、撮像される道路脇の画像部分の範囲が狭い状況、或いは、撮像された電柱等の画面上での移動速度が遅い状況等において、前記ぼかし処理が行われることが回避されるため、前記ぼかし処理を行うことによる計算負荷を減少させることができる。【００２７】
また、第５発明から第８発明のうちのいずれかにおいて、前記輝度変化検知部は、前記輝度検知領域の各画素について輝度が周期的に変化しているか否かを検知し、前記表示制御部は、前記輝度検知領域の総画素に占める、輝度が周期的に変化している画素の割合が所定値以上であるときに限定して、前記ぼかし処理を行うことが好ましい（第９発明）。【００２８】
第９発明によれば、周期的な輝度変化が生じている画素の割合が高く、前記表示器に表示したときにちらつきが大きくなると想定される場合に限定して、前記画像制御部により前記ぼかし処理を行うことによって、前記ぼかし処理を行うことによる計算負荷を低減させることができる。【００２９】
また、第５発明から第９発明のうちのいずれかにおいて、前記表示制御部は、前記ぼかし処理として、前記輝度検知領域のコントラストを下げるか、又は前記輝度検知領域内の各画素の最大輝度を所定の上限輝度以下にする処理を行うことが好ましい（第１０発明）。【００３０】
第１０発明によれば、前記輝度検知領域内の輝度変化を容易に減少させることができる。【００３１】
また、第５発明から第１０発明のうちのいずれかにおいて、前記車両の加減速度を検知する加減速度検知部を備え、前記輝度変化検知部は、前記車両の加減速度に基づいて、前記輝度が周期的に変化していることを検知するときの基準周期を設定することが好ましい（第１１発明）。【００３２】
第１１発明によれば、前記車両の走行速度の変化に応じて変動する前記カメラの時系列の撮像画像における、道路脇の電柱や街路樹等の画像部分の移動速度撮像間隔に合わせて、前記基準周期を設定することにより、輝度が周期的に変化している前記輝度変化検知部の検知を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】運転支援装置の使用状況の説明図。
【図２】運転支援装置の構成図。
【図３】ガイド線を表示する処理のフローチャート。
【図４】曲線道路でのガイド線表示の説明図。
【図５】勾配が一定である道路でのガイド線表示の説明図。
【図６】勾配が変化する道路でのガイド線表示の説明図。
【図７】夜間におけるガイド線表示の説明図。
【図８】自車両が走行している道路の左脇に、電柱が等間隔で並んでいる状況の説明図。
【図９】ぼかし処理のフローチャート。
【図１０】図３に示した状況での左後側方カメラの撮像画像について、輝度変化を検知する処理の説明図。
【図１１】ぼかし処理の説明図。
【図１２】自車両が走行している道路の左脇に、植物の群生が続いている状況の説明図。
【図１３】図７に示した状況での左後側方カメラの撮像画像について、輝度変化を検知する処理の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
本発明の運転支援装置の実施形態について、図１〜図１３を参照して説明する。図１を参照して、本実施形態の運転支援装置（図２参照）は、車両１に搭載して使用され、車両１の左ドアミラーに装着された左後側方カメラ２Ｌ（本発明のカメラに相当する）により撮像された車両１の左後側方の画像ＩmＬを、ダッシュボードに設けられた左後側方表示器３Ｌ（本発明の表示器に相当する）に表示する。
【００３５】
同様に、運転支援装置は、車両１の右ドアミラーに装着された右後側方カメラ２Ｒ（本発明のカメラに相当する）により撮像された車両１の右後側方の画像ＩmＲを、ダッシュボードに設けられた右後側方表示器３Ｒ（本発明の表示器に相当する）に表示する。
【００３６】
図１（ａ）の画像ＩmＬ，ＩmＲは、図１（ｂ）に示したように、車両（自車両）１の左後側方を後続車両５０が走行し、車両１の右後側方の対向車線を、車両１とすれ違った車両５１が走行している状況で、左後側方カメラ２Ｌ及び右後側方カメラ２Ｒにより撮像された画像である。画像ＩmＬには、車両１からの距離の目安となるガイド線３０，３１，３２が、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像に重畳して表示されている。
【００３７】
次に、図２を参照して、運転支援装置１０には、左後側方カメラ２Ｌ及び右後側方カメラ２Ｒの撮像信号、操舵角センサ８によるステアリングの操舵角の検出信号、ヨーレートセンサ４による車両１のヨーレートの検出信号、照度センサ５による車両１の周囲の照度の検出信号、傾斜センサ６による車両１の前後方向の傾きの検出信号、及び、速度センサ９による車両１の走行速度の検出信号が入力される。
【００３８】
運転支援装置１０は、ナビゲーション装置７との通信により、車両１の位置（所在位置と地図上の位置）を認識する。また、運転支援装置１０は、左後側方表示器３Ｌ及び右後側方表示器３Ｒに表示データを出力する。
【００３９】
運転支援装置１０は、ＣＰＵ、メモリ等により構成された電子ユニットであり、メモリに保持された運転支援用の制御プログラムをＣＰＵで実行することによって、左後側方表示器３Ｌと右後側方表示器３Ｒの表示を制御する表示制御部１１、左後側方カメラ２Ｌ及び右後側方カメラ２Ｒの撮像画像に基づいて、道路に設けられたレーンマーク（白線等）を検知するレーンマーク検知部１２、車両１が走行している道路の形状を認識する道路形状認識部１３、照度センサ５の検出信号に基づいて車両１の周囲の明るさを検知する明るさ検知部１４、左後側方カメラ２Ｌ及び右後側方カメラ２Ｒの撮像画像に基づいて、車両１の後側方に存在する物体（他車両等）を検知する後側方物体検知部１５、左後側方カメラ２Ｌ及び右後側方カメラ２Ｒの撮像画像の周期的な輝度変化を検知する輝度変化検知部検知部１６、車両１が走行している道路の状況を検知する道路状況検知部１３、及び車両１の加減速度を検知する加減速度検知部１８として機能する。
【００４０】
［ガイド線の表示態様の制御］
運転支援装置１０は、車両１が走行している道路の形状を認識し、道路の形状に応じて左後側方表示器３Ｌ及び右後側方表示器３Ｒへのガイド線の表示態様を制御する。以下、図３に示したフローチャートに従って、この制御について説明する。運転支援装置１０は、所定の制御サイクル毎に、図３に示したフローチャートによる処理を繰り返し実行する。
【００４１】
図３のＳＴＥＰ１は明るさ検知部１４による処理である。明るさ検知部１４は、照度センサ５による照度の検出信号に基づいて、車両１の周囲の明るさを検知する。続くＳＴＥＰ２は表示制御部１１による処理であり、表示制御部１１は、車両１の周囲の明るさが所定レベル（夜間或いはトンネル走行時の明るさを想定して設定される）以下であるか否かを判断する。
【００４２】
車両１の周囲の明るさが所定レベル以下であるときはＳＴＥＰ１０に分岐し、車両１の周囲の明るさが所定レベルを超えているときはＳＴＥＰ３に進む。ＳＴＥＰ３は道路形状認識部１３による処理である。
【００４３】
道路形状認識部１３は、ナビゲーション装置７から送信される車両１が走行中の道路の情報、操舵角センサ８の検出信号から得られるステアリングの操舵角、ヨーレートセンサ４の検出信号から得られる車両１のヨーレート、傾斜センサ６の検出信号から得られる道路の勾配、及び、レーンマーク検知部１２により検知された道路のレーンマークの形状から、車両１が走行している道路の形状（曲率、交差点、勾配変化率等、本発明の所定形状に相当する）を認識する。
【００４４】
次のＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ６及びＳＴＥＰ４から分岐したＳＴＥＰ２０は、表示制御部１１による処理である。表示制御部１１は、ＳＴＥＰ４で、車両１が走行中である道路の曲率が第１所定値以上であるか、又は車両１が交差点を旋回中であるか否かを判断する。
【００４５】
そして、車両１が走行中である道路の曲率が第１所定値以上、又は車両１が交差点を旋回中であるときは、ＳＴＥＰ２０に分岐する。ＳＴＥＰ２０で、表示制御部１１は、ガイド線を非表示とするか、又は、ガイド線の表示位置を道路の形状に合わせて設定する。
【００４６】
ここで、図４（ａ）は、車両１が曲率が大きい（第１所定値以上）曲線道路を走行しているときの左後側方表示器３Ｌの表示状態を示しており、Ｉm1は、直線の平坦道路を想定した位置にガイド線を重畳表示したものである。この場合、ガイド線と道路の形状とのずれが大きくなるため、Ｉm1を視認した運転者に違和感を与える不適切なガイド線の表示となるおそれがある。
【００４７】
また、図４（ｂ）は、曲率が小さい（第１所定値未満）曲線道路を、車両１が走行しているときの左後側方表示器３Ｌの表示画面を示したものであり、Ｉm4は、直線の平坦道路を想定した位置にガイド線を重畳したものである。この場合は、ガイド線と直線の形状とのずれが小さいため、Ｉm4を視認した運転者に違和感を与えないと想定される。
【００４８】
そこで、曲率が第１所定値以上であるときは、図４（ａ）のＩm2に示したように、ガイド線の表示位置を道路の形状に合わせて設定するか、又は、Ｉm3に示したように、ガイド線を非表示とすることで、運転者にとって不適切なガイド線が表示されることを防止することができる。また、曲率が第１所定値未満であるときには、図４（ｂ）のＩm5に示したように、直線の平坦道路を想定した通常の位置にガイド線を重畳すればよい。
【００４９】
ＳＴＥＰ４で、車両１が走行中である道路の曲率が第１所定値未満であり、且つ、車両１が交差点を旋回中でないときときにはＳＴＥＰ５に進む。ＳＴＥＰ５で、表示制御部１１は、車両１が走行中である道路の勾配変化率が第２所定値以上であるか否かを判断する。
【００５０】
そして、車両１が走行中である道路の勾配変化率が第２所定値以上であるときは、ＳＴＥＰ２０に分岐する。ＳＴＥＰ２０で、表示制御部１１はガイド線を非表示とするか、又は、傾斜センサ６の検出信号に基づいて、勾配による距離誤差を補正するようにガイド線の表示位置を補正する。
【００５１】
なお、ガイド線の非表示、又はガイド線の表示位置の補正は、勾配変化率が第２所定値以上となった時から、その後、勾配の変化率がほぼゼロになってから所定時間（例えば、車両１の後方の勾配変化率が第２所定以上となった箇所が、左後側方カメラ２Ｌ及び右後側方カメラ２Ｒの視野から外れるまでの時間以上に設定される）が経過するまで、行われる。
【００５２】
ここで、図５は、車両１が勾配がほぼ一定である道路を走行しているときの、左後側方表示器３Ｌの表示画面Ｉm10を示している。この場合には、各ガイド線の距離は正常であるため、ガイド線を非表示としたり、ガイド線の表示位置の補正を行う必要はない。
【００５３】
それに対して、図６（ａ）に示したように、車両１の後方で、車両１に近付く向きに道路が勾配を有しているときには、左後側方表示器３Ｌの表示画像Ｉm11におけるガイド線が、実際よりも近距離に表示されてしまう。そのため、運転者に誤った距離情報を与えてしまう。
【００５４】
また、図６（ｂ）に示したように、車両１の後方で、車両１から離れる向きに道路が勾配を有しているときには、左後側方表示器３Ｌの表示画像Ｉm12におけるガイド線が、実際よりも遠距離に表示されてしまう。そのため、運転者に誤った距離情報を与えてしまう。
【００５５】
そこで、ガイド線を非表示とするか、ガイド線の表示位置を、傾斜センサ６の検出信号に基づいて、勾配による距離誤差を補正するようにガイド線の表示位置を補正することにより、運転者に誤った距離情報を与えることを防止することができる。
【００５６】
一方、車両１が走行中である道路の勾配変化率が第２所定値未満であるときには、ＳＴＥＰ６に進み、表示制御部１１は、直線の平坦路を想定した固定位置にガイド線を表示する（ガイド線の通常表示）。そして、ＳＴＥＰ７に進み、運転支援装置は、１制御サイクルの処理を終了する。
【００５７】
また、ＳＴＥＰ１０で、表示制御部１１は、後側方物体検知部１５により、車両１の後側方で他車両が検知されているか否かを判断する。そして、他車両が検知されているときはＳＴＥＰ３に進み、他車両が検知されていなかったときにはＳＴＥＰ１１に進んで、表示制御部１１は、ガイド線を非表示とする。
【００５８】
ここで、図７のＩm20は、夜間（車両１の周囲の明るさが所定レベル以下である状況）であって、車両１の左後側方に車両が存在しないときに、ガイド線を表示させた左後側方表示器３Ｌの表示画面を示している。Ｉm20では、背景が暗く、道路の白線も殆ど見えない状況で、ガイド線のみが強調されているため、Ｉm20を視認した運転者に違和感を与えるおそれがある。
【００５９】
そこで、図７のＩm21に示したように、ガイド線を非表示とすることによって、ガイド線の強調表示により、運転者に違和感を与えることを防止することができる。そして、後側方物体検知部１５により、車両１の左後側方に存在する物体（他車両等）が検知されたときには、Ｉm22に示したように、ガイド線を表示することによって、運転者に注意を促すことができる。
【００６０】
なお、本実施の形態では、車両１の左後側方を撮像する左後側方カメラ２Ｌとその撮像画像を表示する左後側方表示器３Ｌ、及び、車両１の右後側方を撮像する右後側方カメラ２Ｒとその撮像画像を表示する右後側方表示器３Ｒを備えた構成を示したが、車両１の左後側方と右後側方のうちの、少なくともいずれか一方を撮像するカメラとその映像を表示する表示器を備えた構成に対して、本発明を適用してその効果を得ることができる。
【００６１】
また、本実施の形態において、道路形状認識部１３は、ナビゲーション装置７から送信される車両１が走行中の道路の情報、操舵角センサ８の検出信号から得られるステアリングの操舵角、ヨーレートセンサ４の検出信号から得られる車両１のヨーレート、傾斜センサ６の検出信号から得られる道路の勾配、及び、レーンマーク検知部１２により検知された道路のレーンマークの形状から、車両１が走行している道路の形状（曲率、交差点、勾配変化率等）を認識した。しかしながら、必ずしもこれらの全てを用いて、道路の形状を認識する必要するはなく、これらの種々の組合せにより、道路の形状を認識することができる。
【００６２】
また、本実施の形態では、本発明の道路の所定形状として、道路の曲率、交差点、勾配変化率による形状を示したが、その他に、道路の幅や車線数等による形状を所定形状として、ガイド線の非表示と表示位置の設定を行ってもよい。
【００６３】
［撮像画像に対するぼかし処理］
次に、図８は、車両１が走行している道路の左脇に、電柱６０，６１，６２が等間隔で並んでいる状況を示している。このような状況下では、左後側方カメラ２Ｌの時系列の撮像画像において、電柱の画像部分が水平座標方向に順次移動する（流れる）。
【００６４】
そして、この電柱の画像部分の移動により、左後側方表示器３Ｌの表示画面にちらつきが生じ、左後側方表示器３Ｌを視認する運転者に煩わしさを感じさせてしまう。ここで、左後側方カメラ２Ｌ及び右後側方カメラ２Ｒは、車両１の左右の最も外側に設けられていて道路脇の所在物との距離ｄが短いため、運転者が感じる煩わしさが強くなる。
【００６５】
そこで、運転支援装置１０は、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像を左後側方表示器３Ｌに表示する際、及び右後側方カメラ２Ｒの撮像画像を右後側方表示器３Ｒに表示する際に、運転者にとって煩わしい表示がなされることを防止するために、これらの撮像画像にぼかし処理を施す。以下、このぼかし処理の第１実施形態及び第２実施形態について説明する。
【００６６】
［ぼかし処理の第１実施形態］
先ず、図９に示したフローチャートに従って、第１実施形態について説明する。なお、以下では、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像について説明するが、運転支援装置１０は、右後側方カメラ２Ｒの撮像画像についても同様の処理を行う。運転支援装置１０は、車両１の走行中に、所定の制御サイクル毎に図９のフローチャートによる処理を実行する。
【００６７】
図９のＳＴＥＰ５０は、道路状況検知部１７による処理である。道路状況検知部１７は、ナビゲーション装置７から受信したデータにより、車両１が走行している道路の状況を検知する。
【００６８】
続くＳＴＥＰ５１は表示制御部１１による処理であり、表示制御部１１は、道路状況検知部１７により検知された道路の状況から、車両１が複数の車線を有する道路の左端の車線を走行中であるか否かを判断する。そして、車両１が道路の左端の車線を走行中であるときはＳＴＥＰ５２に進む。
【００６９】
一方、車両１が道路の左端の車線を走行中でないときには、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像に道路脇の画像部分が含まれないか、或いは、道路脇の画像部分の面積が小さい、若しくは、道路脇の構造物の画面上での移動速度が遅いため、ぼかし処理を行う必要がない。そのため、ＳＴＥＰ５６に分岐して処理を終了する。このように、車両１が複数の車線を有する道路を走行しているときには、車線１が左端の車線を走行しているときに限定してぼかし処理を行うことにより、ぼかし処理の実行による運転支援装置１０の計算負荷を低減することができる。
【００７０】
ＳＴＥＰ５２は加減速度検知部１８による処理であり、加減速度検知部１８は、速度センサ９の速度検出信号により認識される車両１の走行速度の変化から、車両１の加減速度を検知する。続くＳＴＥ５３〜ＳＴＥＰ５４は、輝度変化検知部１６による処理である。
【００７１】
ＳＴＥＰ５３で、輝度変化検知部１６は、車両１の走行速度と加減速度に基づいて、輝度の周期的な変化を判断するための基準周期を設定する。基準周期は、車両１の走行速度が速くなるほど短く設定される。
【００７２】
ＳＴＥＰ５４で、輝度変化検知部１６は、図１０に示したように、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像Ｉm1に、１画素幅の垂直線ｓ1，ｓ2，ｓ3，…を、輝度検知領域として設定する。ここで、輝度検知領域は、各水平座標（ｘ＝０，１，２，…，ｍ）について（左後側方カメラ２Ｌの水平解像度の本数分）設定することが望ましいが、数画素の間隔を空けた垂直線を輝度検知領域として設定してもよい。
【００７３】
輝度変化検知部１６は、左後側方カメラ２Ｌの時系列の撮像画像について、各撮像画像の輝度検知領域ｓ1，ｓ2，ｓ3，…の輝度が、前記基準周期を中心として設定された判定周期内の周期で変化しているか否かを判断する。
【００７４】
ここで、図１０は、図８に示した状況下での左後側方カメラ２Ｌの撮像画像であるため、垂直座標方向（ｙ方向）に長い電柱の画像部分６５，６６，６７，…が、水平座標方向（ｘ方向）に移動する（流れる）ものとなる。そのため、垂直座標方向（ｙ方向）に長い輝度検知領域ｓ1，ｓ2，ｓ3，…を設定することにより、道路脇に電柱が存在することによる輝度検知領域の周期的な輝度の変化度合を大きくして、輝度の周期的な変化を検知し易くすることができる。
【００７５】
なお、輝度検知領域は、必ずしも１画素幅で垂直座標の範囲（ｙ＝０〜ｍ）の長さの直線である必要はなく、輝度検知領域を、垂直座標方向（ｙ方向）の長さを水平座標方向（ｘ方向）の長さよりも長く設定することで、垂直座標方向に長い画像部分の輝度変化を検知し易くすることができる。
【００７６】
続くＳＴＥＰ５５及びＳＴＥＰ６０〜ＳＴＥＰ６１は、表示制御部１１による処理である。表示制御部１１は、ＳＴＥＰ６０で、各輝度検知領域の輝度が基準周期を中心として設定された判定周期範囲内の周期で変化しているか否かを判断する。そして、輝度が判定周期範囲内の周期で変化している輝度検知領域があったときはＳＴＥＰ６０に分岐し、輝度が判定周期範囲内で変化している輝度検知領域がなかったときにはＳＴＥＰ５６に進んで、処理を終了する。
【００７７】
ＳＴＥＰ６０で、表示制御部１１は、輝度が判定周期範囲内の周期で変化している輝度検知領域について、総画素に占める輝度が判定周期範囲内の周期で変化している画素の割合が所定値以上であるか否かを判断する。そして、総画素に占める、輝度が判定周期範囲内の周期で変化している画素の割合が、所定値以上である輝度検知領域（以下、ぼかし対象領域という）があるときはＳＴＥＰ６１に進む。一方、ぼかし対象領域がないときには、ＳＴＥＰ５６に分岐して処理を終了する。
【００７８】
ＳＴＥＰ６１で、表示制御部１１は、ぼかし対象領域についてぼかし処理を行う。表示制御部１１は、ぼかし処理として、ぼかし対象領域のコントラストを下げる、ぼかし対象領域の輝度が一定レベル以上の画素の輝度を下げる、等の処理を行う。そして、ＳＴＥＰ５６に進み、表示制御部１１は処理を終了する。
【００７９】
ここで、図１１（ａ）はコントラストを下げる処理、図１１（ｂ）は輝度が一定レベル以上の画素を下げる処理の説明図である。
【００８０】
先ず、図１１（ａ）の左側は、縦軸を輝度（Ｌm）に設定し、横軸をぼかし対象領域の各画素の番号（Ｐn）に設定して、ぼかし対象領域の画素の輝度分布７０を示したものであり、Ｍdは各画素の輝度の平均値を示している。
【００８１】
また、図１１（ａ）の右側は、左側の輝度分布７０に対して、平均値Ｍdからの乖離度合を減少させた輝度分布７１を示している。このように、平均値Ｍdからの各画素の輝度の乖離度合を減少させることにより、ぼかし対象領域のコントラストを下げて、ぼかし対象領域の画素間の輝度差を減少させることができる。
【００８２】
次に、図１１（ｂ）の左側は、縦軸を輝度（Ｌm）に設定し、横軸をぼかし対象領域の各画素の番号（Ｐn）に設定して、ぼかし対象領域の画素の輝度分布７２を示したものであり、Ｍdは輝度の平均値、Ｈcは輝度の上限値を示している。
【００８３】
また、図１１（ｂ）の右側は、左側の輝度分布７２に対して、上限値Ｈcを超える画素の輝度を、上限値Ｈcに変更した輝度分布を示している。このように、上限値Ｈcを超える画像の輝度を下げることで、ぼかし対象領域の画素間の輝度差を減少させることができる。
【００８４】
表示制御部１１は、図９のフローチャートにより、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像にぼかし処理を施してから、左後側方表示器３Ｌに表示する。これにより、車両１が走行している道路の左脇に電柱や街灯等が並んでいることにより、左後側方カメラ２Ｌの時系列の撮像画像が、電柱や街路樹の画像部分が移動する（流れる）ものとなったときに、これらの画像部分による左後側方表示器３Ｌの画面のちらつきを低減することができる。
【００８５】
［ぼかし処理の第２実施形態］
次に、図１２〜図１３を参照して、ぼかし処理の第２実施形態について説明する。
【００８６】
上記第１実施形態では、道路の左端に電柱や街灯が所定間隔をもって並んでいる状況で、ぼかし処理を行う場合について説明したが、第２実施形態では、道路の左脇が草木が群生した植物群８０となっている状況で、ぼかし処理を行う場合について説明する。
【００８７】
図１２に示したように、車両１が走行している道路の左側が植物群８０となっている場合、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像における植物群８０の画像部分は、植物群８０は種々の草木が不規則に生育したものであるため、短い周期で輝度が変化する。
【００８８】
そして、この短い周期での輝度の変化により、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像を左後側方表示器３Ｌに表示させたときに、左後側方表示器３Ｌの表示画面がちらつく。そこで、表示制御部１１は、このような植物群８０の存在による左後側方表示器３Ｌの表示画面のちらつきを低減するため、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像にぼかし処理を施す。
【００８９】
輝度変化検知部１６は、図１３（ａ）に示したように、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像Ｉm５１において、輝度が短周期で変化している画素が、車両１の後方で道路の画像が消失する消失点９０に向かって分布している（オプティカルフロー９１，９２に方向に分布している）部分８１を検知する。この場合、撮像画像Ｉm５１の全体が、輝度検知領域となる。
【００９０】
なお、輝度変化検知部１６は、消失点９０とオプティカルフロー９１，９２は、左後側方カメラの撮像画像Ｉm５１に対して、エッジ抽出処理、直線抽出処理等を行って、道路の画像部分及び植物群の画像部分を認識することによって求める。
【００９１】
そして、表示制御部１１は、輝度変化検知部１６により、分布部分８１が検知されたときに、この分布部分８１又は分布部分８１とその周辺部について、上述したぼかし処理を行う。
【００９２】
そして、輝度変化検知部１６は、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像についてこのようなぼかし処理を施し、ぼかし処理を施した撮像画像を左後側方表示器３Ｌに表示する。これにより、車両１が走行している道路の左脇が植物群となっていることにより、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像に、植物群の画像部分が流れる状況となったときに、これらの画像部分による左後側方表示器３Ｌの画面のちらつきを低減することができる。
【００９３】
ここで、左後側方表示器３Ｌの画面のちらつきの程度は、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像に占める植物群の画像部分の範囲の割合によって異なり、運転者が感じる煩わしさの印象も異なる。
【００９４】
そのため、図１３（ｂ）に示したように、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像Ｉm５２に占める植物群の画像部分の範囲８２の割合が小さいときには、ぼかし処理を行わないようにしてもよい。なお、９５は撮像画像Ｉm５２における消失点、９６，９７は植物群の画像部分８２のオプティカルフローを示している。
【００９５】
或いは、左後側方カメラ２Ｌの撮像画像の総画素に占める輝度が前記判定周期範囲内の周期で変化する画素の範囲の割合に応じて、この割合が高いほど、ぼかし処理を行う範囲を広くする、又はぼかし処理のレベルを高くする（コントラストをより低くする、輝度の上限値を下げる）ようにしてもよい。
【００９６】
このように、ぼかし処理を限定して行うことにより、ぼかし処理に伴う表示制御部１１の計算負荷を低減することができる。
【００９７】
なお、本実施の形態では、図９のＳＴＥＰ５１で、車両１が複数車線を有する道路を走行しているときは、左端の車線を走行しているときに限定してぼかし処理を行い、また、ＳＴＥＰ６０で、輝度が周期的に変化している画像の割合が所定値以上となったときに限定してぼかし処理を行うようにしたが、車両１が右端の車線を走行しているときに限定する場合、あるいは、これらの限定を設けない場合であっても、本発明の効果を得ることができる。
【００９８】
また、本実施の形態では、図９のＳＴＥＰ５２〜ＳＴＥＰ５３により、車両の加減速度に基づいて基準周期を設定したが、加減速度を用いずに基準周期を設定してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
以上のように、本発明の運転支援装置によれば、自車両の後側方画像にガイド線を重畳させて表示器に表示するときに、ガイド線の表示が運転者にとって不適切なものとなることを防止することができるため、運転者を支援するために有用である。
【符号の説明】
【０１００】
１…車両（自車両）、２Ｌ…左後側方カメラ、２Ｒ…右後側方カメラ、３Ｌ…左後側方表示器、３Ｒ…右後側方表示器、１０…運転支援装置、１１…表示制御部、１２…レーンマーク検知部、１３…道路形状認識部、１４…明るさ検知部、１５…後側方物体検知部、１６…輝度変化検知部、１７…道路状況検知部、１８…加減速度検知部。
【図３】
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【図４】
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【図１】
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【図２】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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