(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転におけるリスク対象に対する危険性の度合いである危険度を推定し、推定された危険度に基づき車両の運転者に対する運転支援を実施する運転支援装置であって、
前記運転者の危険性の判断傾向に基づき前記危険度を変更するための値である危険度バイアスを設定する危険度バイアス設定手段と、
前記危険度バイアス設定手段により設定された前記危険度バイアスに基づき危険度を変更する危険度推定手段と、を備え、
前記危険度バイアス設定手段は、一の地点におけるリスクを回避するための前記運転者による運転操作が行われた回数が予め設定された所定回数以上である場合には、当該一の地点に関する前記危険度を小さくするための前記危険度バイアスを設定し、
前記危険度推定手段は、前記危険度バイアス設定手段により設定された前記危険度バイアスに基づき、当該一の地点における危険度をより小さな値に変更する、
運転支援装置。
【請求項２】
前記危険度バイアス設定手段は、前記一の地点の交通環境に関する特徴を抽出し、前記一の地点とは異なる他の地点が前記交通環境に関する特徴を有する場合に、当該他の地点に関する前記危険度を小さく   するための前記危険度バイアスを設定し、
前記危険度推定手段は、前記危険度バイアス設定手段により設定された前記危険度バイアスに基づき、当該他の地点における危険度をより小さな値に変更する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の状態及び車両周囲の走行環境といった走行状況に基づきリスクポテンシャル（危険度）を算出し、算出されたリスクポテンシャルに応じて運転支援を行う装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１８３６３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、車両の運転者は、自身の感覚に基づき危険度を主観的に判断し、判断した危険度に応じた注意を払いながら運転操作を行う。運転者の主観的な危険度は、運転者の経験や交通環境等に従って大きく又は小さく変動する。車両の運転支援を実施するための装置が適切な支援を実施するためには、当該装置における危険度の算出において運転者の主観的な危険度が考慮されることが好ましい。しかしながら、従来の装置では、車両状態及び走行環境といった物理的な状態に基づきリスクポテンシャルが算出されており、運転者の主観的な危険度は考慮されていない。【０００５】
そこで、本発明は、上記問題点を解消するためになされたものであり、運転者の危険度の判断傾向を考慮した運転支援を実現することが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援装置は、車両の運転におけるリスク対象に対する危険性の度合いである危険度を推定し、推定された危険度に基づき車両の運転者に対する運転支援を実施する運転支援装置であって、運転者の危険性の判断傾向に基づき危険度を変更するための値である危険度バイアスを設定する危険度バイアス設定手段と、危険度バイアス設定手段により設定された危険度バイアスに基づき危険度を変更する危険度推定手段とを備える。【０００７】
本発明の運転支援装置では、運転者の危険性の判断傾向に基づき危険度バイアスが設定され、設定された危険度バイアスに基づき危険度が変更される。従って、運転者の判断傾向が危険度に反映されることとなる。従って、運転者の危険度の判断傾向を考慮した運転支援が可能となる。【０００８】
また、本発明の運転支援装置では、危険度バイアス設定手段は、車両が一の地点を走行した回数が予め設定された所定回数以上である場合には、当該一の地点に関する危険度を大きくするための危険度バイアスを設定し、危険度推定手段は、危険度バイアス設定手段により設定された危険度バイアスに基づき、当該一の地点における危険度をより大きな値に変更することとしてもよい。【０００９】
一般に、運転者がある地点を多くの回数通行した場合、運転者は、その地点における危険性を低く見積もる傾向がある。この構成によれば、車両が一の地点を走行した回数が所定回数以上であった場合に、危険度の値を大きくするための当該一の地点に関する危険度バイアスが設定され、設定された危険度バイアスに基づき危険度の値が変更される。従って、運転者が危険性を低く見積もる傾向が危険度に反映されることとなり、適切な危険度の推定が可能となる。【００１０】
また、本発明の運転支援装置では、危険度バイアス設定手段は、一の地点におけるリスクを回避するための運転者による運転操作が行われた回数が予め設定された所定回数以上である場合には、当該一の地点に関する危険度を小さくするための危険度バイアスを設定し、危険度推定手段は、危険度バイアス設定手段により設定された危険度バイアスに基づき、当該一の地点における危険度をより小さな値に変更することとしてもよい。【００１１】
運転者がリスクを回避するための運転操作を頻繁に実施している地点では、運転者が過剰な注意を払いながら当該地点を走行している可能性が高い。この構成によれば、一の地点における、運転者によるリスクを回避するための運転操作の回数が所定回数以上であった場合に、危険度の値を小さくするための当該一の地点に関する危険度バイアスが設定され、設定された危険度バイアスに基づき危険度の値が変更される。従って、運転者が危険性を高く見積もる傾向が危険度に反映されることとなり、適切な危険度の推定が可能となる。【００１２】
また、本発明の運転支援装置では、危険度バイアス設定手段は、一の地点の交通環境に関する特徴を抽出し、一の地点とは異なる他の地点が交通環境に関する特徴を有する場合に、当該他の地点に関する危険度を小さくするための危険度バイアスを設定し、危険度推定手段は、危険度バイアス設定手段により設定された危険度バイアスに基づき、当該他の地点における危険度をより小さな値に変更することとしてもよい。【００１３】
運転者によるリスクを回避するための運転操作の回数が所定回数以上である一の地点と同様の交通環境に関する特徴を有する他の地点では、運転者は、一の地点と同様に、過剰な注意を払いながら当該地点を走行する可能性が高い。この構成によれば、運転者によるリスクを回避するための運転操作の回数が所定回数以上であった一の地点と同様の交通環境に関する特徴を有する他の地点について、危険度の値を小さくするための危険度バイアスが設定され、設定された危険度バイアスに基づき当該他の地点における危険度の値が変更される。従って、運転者が危険性を高く見積もる傾向が危険度に反映されることとなり、適切な危険度の推定が可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の運転支援装置によれば、運転者の危険度の判断傾向を考慮した運転支援を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成図である。
【図２】図２は、リスクマップにおける危険度の存在する領域及びその領域の危険度の高さを示すための凡例を示す図である。
【図３】図３は、リスクマップ生成部により生成されたリスクマップの例を示す図である。
【図４】図４は、危険度バイアスＤＢの構成及び記憶されているデータの例を示す図である。
【図５】図５は、危険度バイアス設定部が「交差する道路の幅が走行中の道路の幅の３０％以下」であることを検出事象として検出した場合におけるリスクマップの例を示す図である。
【図６】図６は、危険度バイアス設定部が「交差する道路の幅が走行中の道路の幅の８０〜１２０％」であることを検出事象として検出した場合におけるリスクマップの例を示す図である。
【図７】図７（ａ）は、運転履歴記憶部の構成及び記憶されたデータの例を示す図である。図７（ｂ）は、危険度バイアス更新部により危険度バイアスＤＢに追加されたレコードの例を示す図である。
【図８】図８（ａ）は、運転履歴記憶部の構成及び記憶されたデータの例を示す図である。図８（ｂ）は、危険度バイアス更新部により危険度バイアスＤＢに追加されたレコードの例を示す図である。
【図９】図９は、運転支援装置における運転支援処理の内容を示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態における危険度バイアスＤＢの構成及び記憶されたデータの例を示す図である。
【図１１】第３実施形態における危険度バイアスＤＢの構成及び記憶されたデータの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１７】
（第１実施形態）
図１は、本発明の運転支援装置の実施形態を示す構成図である。運転支援装置１は、車両の運転におけるリスク対象に対する危険性の度合いである危険度を推定し、推定された危険度に基づき車両の運転者に対する運転支援を実施する装置である。危険度は、自車両がリスク対象となる対象物に衝突する潜在的な危険性を地点毎に示す指標値である。危険度は、自車両及び対象物の相対位置及び動作状態等に基づき生成される。
【００１８】
より具体的には、運転支援装置１は、自車両の進路上及び進路周辺における各地点の危険度を推定し、推定された危険度に基づきリスクマップを生成する。リスクマップは、危険度の分布を２次元地図上にプロットしたものであり、危険度の存在する領域及び危険度の高さを表すことができる。そして、運転支援装置１は、リスクマップに基づき目標経路を設定し、設定された目標経路に沿って自車両を走行させるように、運転支援のための各種のデバイスを制御することにより運転支援を実施する。
【００１９】
運転支援装置１は、図１に示すように、対象物検出部２、交通環境情報取得部３、運転者操作検出部４、走行状態検出部５、制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）６、表示装置７、音声出力装置８及び各種アクチュエータ９を備える。
【００２０】
対象物検出部２は、車両の運転におけるリスクの対象となる対象物を検出する部分であり、対象物の有無、位置及び速度を検出できる。リスクの対象となる対象物は、車両の予測進路上及び予測進路周辺に存在する歩行者、車両、及びその他の障害物等である。なお、予測進路は、車両が現在の走行状態を維持した場合における車両の進路である。
【００２１】
対象物検出部２は、例えば、ミリ波レーダやレーザレーダといったレーダ装置により構成される。また、対象物検出部２は、カメラ及び画像認識処理手段により構成されることとしてもよい。なお、画像認識処理手段はコンピュータにより構成される。
【００２２】
対象物検出部２は、検出した対象物の位置や大きさ等を対象物情報として制御ＥＣＵ６に送出する。対象物検出部２により検出される対象物には、例えば、歩行者、停止車両、対向車線の車両、道路上に存在する障害物等が含まれる。即ち、車両の運転における直接のリスク対象となる物だけでなく、リスク対象物の動きに影響を及ぼす可能性のある対象物も、対象物検出部２に検出される対象物に含まれる。
【００２３】
交通環境情報取得部３は、車両及び対象物の周辺における交通環境に関する情報である交通環境情報を取得する部分である。交通環境情報取得部３は、例えば、カメラ、レーダ装置、インフラ情報通信装置等により構成される。インフラ情報通信装置は、自車両が走行中の道路の交通環境情報をインフラから受信する装置であって、いわゆるカーナビゲーション装置の機能の一部として構成されることとしてもよいし、単独の通信装置として構成されることとしてもよい。
【００２４】
交通環境情報取得部３は、交通環境情報として、交通規則、道路形状、道路上及び道路側における構造物の有無等に関する情報を取得する。より具体的には、交通環境情報は、車両周辺、車両の予測進路周辺、対象物検出部２により検出された対象物周辺のあらゆる交通環境に関する情報を含み、例えば、車線を形成する白線の位置、横断歩道の有無、横断歩道の存在を予告する道路上の標識、ガードレールの有無といった情報を含む。交通環境情報取得部３は、取得した交通環境情報を制御ＥＣＵ６に送出する。
【００２５】
運転者操作検出部４は、運転者の運転操作を検出する部分であり、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリング等の操作を検出するセンサにより構成される。運転者操作検出部４は、検出された運転操作に関する情報を制御ＥＣＵ６に送出する。また、運転者操作検出部４は、運転者の視線、眠気の有無といった運転者の状態を検出することができる。この場合には、運転者操作検出部４は、カメラといった撮像装置を含む。
【００２６】
走行状態検出部５は、車両の走行状態を検出する部分であり、例えば、車輪速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサといったセンサにより構成される。走行状態検出部５は、車両の速度、加速度及び回転速度等を検出する。走行状態検出部５は、検出された走行状態に関する情報を制御ＥＣＵ６に送出する。
【００２７】
制御ＥＣＵ６は、対象物検出部２、交通環境情報取得部３、運転者操作検出部４及び走行状態検出部５から取得した情報に基づき、表示装置７、音声出力装置８及び各種アクチュエータ９を制御することにより、リスクの対象となる対象物を回避するための運転支援を実施する装置であり、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭといった記憶装置及び入出力インターフェース等を備えたコンピュータにより構成される。
【００２８】
制御ＥＣＵ６は、危険度推定部１０（危険度推定手段）、リスクマップ生成部１１、運転支援制御部１２、危険度バイアス設定部１３（危険度バイアス設定手段）、危険度バイアスＤＢ１４（危険度バイアス設定手段）、危険度バイアス更新部１５（危険度バイアス設定手段）、及び運転履歴記憶部１６（危険度バイアス設定手段）を備える。
【００２９】
危険度推定部１０は、対象物検出部２及び交通環境情報取得部３から取得した各種の情報に基づき危険度を推定する部分である。危険度推定部１０は、推定した危険度の情報をリスクマップ生成部１１に送出する。
【００３０】
また、危険度推定部１０は、危険度バイアス設定部１３により設定された危険度バイアスに基づき危険度を変更する。具体的には、危険度推定部１０は、対象物検出部２及び交通環境情報取得部３からの情報に基づき推定した危険度を、危険度バイアスに基づき増加又は減少させる。
【００３１】
リスクマップ生成部１１は、危険度推定部１０から取得した地点毎の危険度に基づき、リスクマップを生成する部分である。リスクマップは、危険度の分布を２次元地図上にプロットしたものであり、危険度の存在する領域及びその領域の危険度の高さを表すことができる。図２はリスクマップにおける危険度の存在する領域及びその領域の危険度の高さを示すための凡例を示す図である。図２に示すように、危険度の存在する領域である危険度領域は、危険度に応じた複数の階層から構成されており、低危険度領域Ｌ、中危険度領域Ｍ、及び高危険度領域Ｈの３つの階層を含む。
【００３２】
図３は、リスクマップ生成部１１により生成されたリスクマップの例を示す図である。図３に示すように、リスクマップは、車両Ｃの進行方向における歩行者Ｐ、危険体Ｔ１、危険体Ｔ２といった対象物ごとの危険度領域Ｌ，Ｍ，Ｈを示している。なお、危険体Ｔ１、危険体Ｔ２は、車両Ｃにとっての死角領域を仮想的な対象物として示したものである。
【００３３】
また、リスクマップ生成部１１は、車両前方における危険度が存在しない領域又は低危険度領域に基づき、車両の目標経路を生成する。そして、リスクマップ生成部１１は、車両の目標経路に関する情報を運転支援制御部１２に送出する。
【００３４】
運転支援制御部１２は、リスクマップ生成部１１から取得した目標経路に関する情報に基づき運転支援の形態を判定すると共に、表示装置７、音声出力装置８及び各種アクチュエータ９といったデバイスを制御することによって、運転支援を実施する部分である。また、運転支援制御部１２は、各運転支援形態における各デバイスの制御量を算出する。運転支援形態には、例えば、情報提供、注意喚起、回避誘導、回避制御及び警報発生が例示される。
【００３５】
運転支援としての「情報提供」では、対象物の存在を運転者に認識させるために、表示装置７に対象物が強調表示される。運転支援としての「注意喚起」では、「情報提供」の場合より強く強調して表示装置７に対象物が表示されると共に、音声出力装置８により警報音が発せられる。
【００３６】
運転支援としての「回避誘導」では、車両Ｃが対象物を回避する方向に車両Ｃのステアリング、ブレーキペダル、及びアクセルペダルが駆動される。運転支援としての「回避制御」では、車両が強制的に減速又は進路変更される。運転支援としての「警報発生」では、音声出力装置８から警報音が出力される。
【００３７】
危険度バイアス設定部１３は、運転者の危険性の判断傾向に基づき危険度を変更するための値である危険度バイアスを設定する部分である。運転者は、自らの主観に基づき、客観的な事象に基づく危険度よりも、危険度を大きく又は小さく見積もることがある。即ち、運転者の危険性の判断傾向とは、主観的に見積もられる危険度における、客観的な危険度に対するずれを生じさせる運転者の特性である。
【００３８】
具体的には、危険度バイアス設定部１３は、対象物検出部２、交通環境情報取得部３、運転者操作検出部４及び走行状態検出部５から、対象物、交通環境、運転者及び走行状態に関する様々な事象を検出する。そして、危険度バイアス設定部１３は、危険度バイアスＤＢ１４を参照し、検出事象に対応付けられた危険度バイアスを抽出・設定する。
【００３９】
危険度バイアスＤＢ１４は、検出された事象に基づき危険度バイアスを設定するために危険度バイアス設定部１３により参照されるデータベースである。図４に示す危険度バイアスＤＢ１４は、検出事象に危険度バイアスを対応付けて記憶している。具体的には、危険度バイアスＤＢ１４は、運転者が危険性を低く又は高く見積もる傾向がある事象を検出事象として記憶している。そして、危険度バイアスＤＢ１４は、運転者の危険性の見積もりの傾向を是正するための危険度バイアスを各検出事象に対応付けて記憶している。
【００４０】
例えば、「交差する道路の幅が走行中の道路の幅の３０％以下」である場合には、運転者は、その地点における危険性を低く見積もる判断傾向があるので、危険度バイアスは、「＋ａ％」に設定される。図５は、危険度バイアス設定部１３が「交差する道路の幅が走行中の道路の幅の３０％以下」であることを検出事象として検出した場合におけるリスクマップの例を示す図である。この場合には、危険度バイアス設定部１３は、危険度バイアスを「＋ａ％」に設定するので、危険度推定部１０は、設定された危険度バイアスに従って危険度をより大きな値に変更する。従って。危険体Ｔ２に関する危険度領域Ｌ，Ｍ，Ｈは図３と比較して大きい。
【００４１】
また、例えば、「交差する道路の幅が走行中の道路の幅の８０〜１２０％」である場合には、運転者は、その地点における危険性を高く見積もる傾向があるので、危険度バイアスは、「−ｂ％」に設定される。図６は、危険度バイアス設定部１３が「交差する道路の幅が走行中の道路の幅の８０〜１２０％」であることを検出事象として検出した場合におけるリスクマップの例を示す図である。この場合には、危険度バイアス設定部１３は、危険度バイアスを「−ｂ％」に設定するので、危険度推定部１０は、設定された危険度バイアスに従って危険度をより小さな値に変更する。従って。危険体Ｔ２に関する危険度領域Ｌ，Ｍ，Ｈは図３と比較して小さい。
【００４２】
危険度バイアス更新部１５は、対象物検出部２、交通環境情報取得部３、運転者操作検出部４及び走行状態検出部５から取得した各種の情報に基づき検出された事象が、予め設定された所定の条件に合致する場合に、危険度バイアスＤＢ１４に所定の内容のレコードを追加・更新する部分である。また、運転履歴記憶部１６は、危険度バイアス更新部１５により検出された運転履歴に関する情報を記憶する部分である。
【００４３】
危険度バイアス更新部１５は、対象物検出部２、交通環境情報取得部３、運転者操作検出部４及び走行状態検出部５から取得した運転履歴に関する情報を運転履歴記憶部１６に記録・蓄積する。図７及び図８を参照し、危険度バイアス更新部１５による運転履歴の記憶及び危険度バイアスＤＢ１４のレコードの追加・更新について説明する。
【００４４】
図７（ａ）は、運転履歴記憶部１６の構成及び記憶されたデータの例を示す図である。また、図７（ｂ）は、危険度バイアス更新部１５により危険度バイアスＤＢ１４に追加されたレコードの例を示す図である。危険度バイアス更新部１５は、例えば、車両が「Ｃ交差点」を通過した回数を運転履歴記憶部１６に記録させる。図７（ａ）に示す運転履歴記憶部１６は、記録事象「Ｃ交差点通過回数」に対応付けて、回数「ｆ回」を記憶している。この回数が予め設定された所定回数以上になった場合には、危険度バイアス更新部１５は、図７（ｂ）に示すような、検出事象「Ｃ交差点」と危険度バイアス「＋ｇ％」とを対応付けたレコードを危険度バイアスＤＢ１４に追加する。このレコードの追加により、車両がＣ交差点を通過した場合に、危険度バイアス設定部１３は、危険度バイアスを「＋ｇ％」に設定すると共に、危険度推定部１０は設定された危険度バイアスに基づき危険度を増加させる。
【００４５】
一般に、運転者がある地点を多くの回数通行した場合、運転者は、その地点における危険性を低く見積もる傾向がある。図７を参照して説明した危険度バイアスの設定、及び危険度の変更処理によれば、車両が一の地点を走行した回数が所定回数以上であった場合に、危険度の値を大きくするための当該一の地点に関する危険度バイアスが設定され、設定された危険度バイアスに基づき危険度の値が変更される。従って、運転者が危険性を低く見積もる傾向が危険度に反映されることとなり、適切な危険度の推定が可能となる。
【００４６】
図８（ａ）は、運転履歴記憶部１６の構成及び記憶されたデータの例を示す図である。また、図８（ｂ）は、危険度バイアス更新部１５により危険度バイアスＤＢ１４に追加されたレコードの例を示す図である。危険度バイアス更新部１５は、例えば、運転者が「Ｄ地点」において危険回避行動を実施した回数を運転履歴記憶部１６に記録させる。図８（ａ）に示す運転履歴記憶部１６は、記録事象「Ｄ地点での危険回避行動」に対応付けて、回数「ｈ回」を記憶している。この回数が予め設定された所定回数以上になった場合には、危険度バイアス更新部１５は、図８（ｂ）に示すような、検出事象「Ｄ地点」と危険度バイアス「−ｊ％」とを対応付けたレコードを危険度バイアスＤＢ１４に追加する。このレコードの追加により、車両がＤ地点を通過した場合に、危険度バイアス設定部１３は、危険度バイアスを「−ｊ％」に設定すると共に、危険度推定部１０は設定された危険度バイアスに基づき危険度を減少させる。
【００４７】
一般に、運転者がリスクを回避するための運転操作を頻繁に実施している地点では、運転者が過剰な注意を払いながら当該地点を走行している可能性が高い。図８を参照して説明した危険度バイアスの設定、及び危険度の変更処理によれば、一の地点における、運転者によるリスクを回避するための運転操作の回数が所定回数以上であった場合に、危険度の値を小さくするための当該一の地点に関する危険度バイアスが設定され、設定された危険度バイアスに基づき危険度の値が変更される。従って、運転者が危険性を高く見積もる傾向が危険度に反映されることとなり、適切な危険度の推定が可能となる。
【００４８】
また、運転者によるリスクを回避するための運転操作の回数が所定回数以上である一の地点と同様の交通環境に関する特徴を有する他の地点では、運転者は、一の地点と同様に、過剰な注意を払いながら当該地点を走行する可能性が高い。運転者により過剰な注意を是正するために、危険度バイアス更新部１５は、運転者により危険回避操作が所定回数以上行われた一の地点と同様の交通環境に関する特徴を有する他の地点に、危険度を小さく変更するための危険度バイアスを設定することができる。具体的には、危険度バイアス更新部１５は、危険度バイアスＤＢ１４に追加したレコードの検出事象に示される一の地点の交通環境に関する特徴を抽出する。続いて、危険度バイアス更新部１５は、交通環境情報取得部３から取得した各種の情報に基づき、当該一の地点と同様の交通環境に関する特徴を有する他の地点を抽出する。そして、危険度バイアス更新部１５は、当該他の地点に対して、一の地点と同様の危険度バイアスを対応付けて、危険度バイアスＤＢ１４に当該他の地点を検出事象とするレコードを追加する。このレコード追加により、危険度バイアス設定部１３は、当該他の地点に対して、危険度をより小さくするための危険度バイアスを設定することとなる。そして、危険度推定部１０は、設定された危険度バイアスに基づき、当該他の地点における危険度をより小さな値に変更することができる。従って、運転者が危険性を高く見積もる傾向が危険度に反映されることとなり、適切な危険度の推定が可能となる。
【００４９】
次に、図９を参照して、運転支援装置１において実施される処理内容を説明する。図９は、運転支援装置１における運転支援処理の内容を示すフローチャートである。
【００５０】
まず、ステップＳ１において、対象物検出部２は、車両の運転におけるリスクの対象となる対象物を検出し、検出した対象物に関する情報を制御ＥＣＵ６に送出する。続いて、ステップＳ２において、交通環境情報取得部３は、交通環境情報を取得し、検出した交通環境情報を制御ＥＣＵ６に送出する。
【００５１】
次に、ステップＳ３において、危険度推定部１０は、対象物検出部２及び交通環境情報取得部３から取得した各種の情報に基づき危険度を推定する。続くステップＳ４において、危険度バイアス設定部１３は、危険度バイアスＤＢ１４を参照し、対象物検出部２、交通環境情報取得部３、運転者操作検出部４及び走行状態検出部５から取得した各種情報に基づき、危険度バイアス設定する。
【００５２】
ステップＳ５において、危険度推定部１０は、危険度バイアス設定部１３により設定された危険度バイアス、及びステップＳ３において推定した危険度に基づき、危険度を再計算する。
【００５３】
ステップＳ６において、リスクマップ生成部１１は、ステップＳ５において計算された危険度に基づき、リスクマップを生成する。そして、ステップＳ７において、運転支援制御部１２は、リスクマップ及びリスクマップから生成された目標経路に基づき、表示装置７、音声出力装置８及び各種アクチュエータ９といったデバイスを制御することによって、運転支援を実施する。
【００５４】
以上説明した第１実施形態の運転支援装置１では、運転者の危険性の判断傾向に基づき危険度バイアス設定部１３により危険度バイアスが設定され、設定された危険度バイアスに基づき危険度推定部１０により危険度が変更される。従って、運転者の判断傾向が危険度に反映されることとなる。従って、運転者の危険度の判断傾向を考慮した運転支援が可能となる。
【００５５】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態では、危険度バイアス設定部１３は、交通環境情報取得部３から取得した交通環境が、危険度バイアスＤＢ１４に記憶された検出事象に該当する場合に、当該検出事象に対応付けられた危険度バイアスを設定する。これに対して、第２実施形態では、危険度バイアス設定部１３は、走行状態検出部５により検出された車両の走行状態も考慮して危険度バイアスを設定する。
【００５６】
図１０は、第２実施形態における危険度バイアスＤＢ１４Ｂの構成及び記憶されたデータの例を示す図である。図１０に示すように、危険度バイアスＤＢ１４Ｂは、交通環境に関する「検出事象」及び「車両走行状態」に「危険度バイアス」を対応付けて記憶している。危険度バイアス設定部１３は、危険度バイアスＤＢ１４Ｂを参照し、交通環境情報取得部３から取得した交通環境に関する情報、及び走行状態検出部５から取得した車両の走行状態に関する情報に基づき、対応付けられた危険度バイアスを抽出し、抽出された危険度バイアスを設定する。例えば、交通環境情報取得部３から取得した交通環境が「交差する道路の幅が走行中の道路の幅の３０％以下」であり、走行状態検出部５から取得した車両走行状態が「車速：４５ｋｍ」である場合には、危険度バイアス設定部１３は、危険度バイアスを「＋ｍ％」に設定する。
【００５７】
第２実施形態の運転支援装置１では、交通環境だけではなく車両の走行状態も考慮された危険度バイアスが設定され、設定された危険度バイアスに基づき危険度が変更される。従って、車両の走行状態が危険度に反映されると共に、車両の走行状態が反映されたリスクマップが生成されることとなるので、より適切な運転支援の実施が可能となる。
【００５８】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第１実施形態では、危険度バイアス設定部１３は、交通環境情報取得部３から取得した交通環境が、危険度バイアスＤＢ１４に記憶された検出事象に該当する場合に、当該検出事象に対応付けられた危険度バイアスを設定する。これに対して、第３実施形態では、危険度バイアス設定部１３は、運転者操作検出部４により検出された運転者の状態及び運転操作も考慮して危険度バイアスを設定する。
【００５９】
図１１は、第３実施形態における危険度バイアスＤＢ１４Ｃの構成及び記憶されたデータの例を示す図である。図１１に示すように、危険度バイアスＤＢ１４Ｃは、交通環境に関する「検出事象」及び「運転者状態」に「危険度バイアス」を対応付けて記憶している。危険度バイアス設定部１３は、危険度バイアスＤＢ１４Ｃを参照し、交通環境情報取得部３から取得した交通環境に関する情報、及び運転者操作検出部４から取得した運転者状態に関する情報に基づき、対応付けられた危険度バイアスを抽出し、抽出された危険度バイアスを設定する。例えば、交通環境情報取得部３から取得した交通環境が「交差する道路の幅が走行中の道路の幅の３０％以下」であり、運転者操作検出部４から取得した運転者状態が「脇見」である場合には、危険度バイアス設定部１３は、危険度バイアスを「＋ｐ％」に設定する。
【００６０】
第３実施形態の運転支援装置１では、交通環境だけではなく運転者状態も考慮された危険度バイアスが設定され、設定された危険度バイアスに基づき危険度が変更される。従って、運転者状態が危険度に反映されると共に、運転者状態が反映されたリスクマップが生成されることとなるので、より適切な運転支援の実施が可能となる。
【００６１】
なお、危険度バイアスＤＢ１４Ｃが「検出事象」、「車両走行状態」及び「運転者状態」に「危険度バイアス」を対応付けて記憶しており、危険度バイアス設定部１３は、「車両走行状態」及び「運転者状態」の両方を危険度バイアスＤＢ１４Ｃからの危険度バイアスの抽出に用いることとしてもよい。
【００６２】
なお、上述した各実施形態は、本発明に係る運転支援装置の一例を説明したものであり、本発明に係る運転支援装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る運転支援装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る運転支援装置１を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明によれば、運転者の危険度の判断傾向を考慮した運転支援を実現することが可能となる。
【符号の説明】
【００６４】
１…運転支援装置、２…対象物検出部、３…交通環境情報取得部、４…運転者操作検出部、５…走行状態検出部、７…表示装置、８…音声出力装置、９…各種アクチュエータ、１０…危険度推定部、１１…リスクマップ生成部、１２…運転支援制御部、１３…危険度バイアス設定部、１４，１４Ｂ，１４Ｃ…危険度バイアスＤＢ、１５…危険度バイアス更新部、１６…運転履歴記憶部、６…制御ＥＣＵ、Ｈ…高危険度領域、Ｍ…中危険度領域、Ｌ…低危険度領域、Ｐ…歩行者、Ｔ１，Ｔ２…危険体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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