(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された駆動力源及び変速機を含むパワートレインを制御する車両走行制御装置であって、
該車両が走行中の道路が、勾配値の絶対値が予め設定された閾値未満の区間である平坦区間、上り勾配値が前記閾値以上の区間である上り勾配区間、及び、下り勾配値の絶対値が前記閾値以上の区間である下り勾配区間の３種類の区間に予め区画されると共に、前記３種類の区間ごとに、それぞれ対応する勾配値情報が、地図情報と対応付けて予め格納された路面情報記憶手段と、
過去の該車両の走行時に、該車両の運転者によって行われた操作を示す操作情報である操作履歴情報を、前記地図情報と対応付けて記憶する操作履歴記憶手段と、
前記勾配値情報を含む路面情報に基づいて、前記３種類の区間ごとに、力行制御状態、抑制制御状態、及び、惰行制御状態の３種類の制御状態のうち、のいずれか１つの制御状態を設定する状態設定手段と、
前記操作履歴情報に基づいて、前記状態設定手段によって設定された制御状態を、他の制御状態に修正する状態修正手段と、
前記路面情報、前記操作履歴情報、及び、前記状態修正手段によって修正された制御状態に基づいて、前記パワートレインを制御する第１走行制御手段と、を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両走行制御装置において、
前記状態設定手段は、前記３種類の区間ごとに、前記勾配値が予め設定された力行判定閾値以上である場合に前記力行制御状態を設定し、前記勾配値が予め設定された抑制判定閾値未満である場合に前記抑制制御状態を設定し、前記勾配値が前記抑制判定閾値以上であって且つ前記力行判定閾値未満である場合に前記惰行制御状態を設定することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両走行制御装置において、
前記力行判定閾値及び抑制判定閾値は、前記３種類の区間ごとの平均速度に対応付けて予め設定されていることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項４】
請求項１、２又は３に記載の車両走行制御装置において、
前記状態修正手段は、前記状態設定手段によって前記惰行制御状態が設定されているときに、前記操作履歴記憶手段に格納された操作履歴情報のうち、前記惰行制御状態が設定された区間内での操作履歴が予め設定された抑制修正条件を満たす場合に、前記惰行制御状態を前記抑制制御状態に修正することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１つに記載の車両走行制御装置において、
前記状態修正手段は、前記状態設定手段によって前記惰行制御状態が設定されたときに、前記操作履歴記憶手段に格納された操作履歴情報のうち、前記惰行制御状態が設定された区間内での操作履歴が予め設定された力行修正条件を満たす場合に、前記惰行制御状態を前記力行制御状態に修正することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか１つに記載の車両走行制御装置において、
前記状態修正手段は、前記状態設定手段によって前記抑制制御状態が設定されたときに、前記操作履歴記憶手段に格納された操作履歴情報のうち、前記抑制制御状態が設定された区間内での操作履歴が予め設定された惰行修正条件を満たす場合に、前記抑制制御状態を前記惰行制御状態に修正することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれか１つに記載の車両走行制御装置において、
該車両の走行中に、該車両の運転者によって行われた操作を示す操作情報を、順次取得する操作情報取得手段と、
前記３種類の区間ごとに、前記操作情報に基づいて、前記状態修正手段によって修正された制御状態を、他の制御状態に変更する状態変更手段と、を備え、
前記第１走行制御手段は、前記状態変更手段によって変更された制御状態に基づいて、前記パワートレインを制御することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両走行制御装置において、
前記状態変更手段は、前記状態修正手段によって修正された制御状態が力行制御状態である区間において、前記操作情報取得手段によって取得された操作情報が予め設定された力行継続条件を満たさない場合に、当該区間内の制御状態を、前記惰行制御状態に変更することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項９】
請求項７又は請求項８に記載の車両走行制御装置において、
前記状態変更手段は、前記状態修正手段によって修正された制御状態が抑制制御状態である区間において、前記操作情報取得手段によって取得された操作情報が予め設定された抑制継続条件を満たさない場合に、当該区間内の制御状態を、前記惰行制御状態に変更することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１０】
請求項７〜請求項９のいずれか１つに記載の車両走行制御装置において、
前記状態設定手段によって設定された制御状態に基づいて、前記パワートレインを制御する第２走行制御手段と、
前記第１走行制御手段による制御から前記第２走行制御手段による制御に切り換える制御切換手段と、を備え、
前記制御切換手段は、予め設定された制御切換条件を満たす場合に、前記第１走行制御手段による制御から前記第２走行制御手段による制御に切り換えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車両走行制御装置において、
前記制御切換条件は、前記状態変更手段によって変更された制御状態で走行している時間の、前記状態修正手段によって修正された制御状態で走行している時間に対する比率が、予め設定された閾値比率以上であることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１２】
請求項１〜請求項１１のいずれか１つに記載の車両走行制御装置において、
走行中の道路の勾配値を検出する勾配検出手段と、
前記勾配検出手段によって検出された勾配値に基づいて、走行中の道路を前記３種類の区間に区画する道路区画手段と、
前記道路区画手段によって区画された３種類の区間ごとに、それぞれ対応する勾配値情報を、前記地図情報と対応付けて、前記路面情報記憶手段に書き込む記録手段と、を備え、
前記過去の該車両の走行時に前記勾配検出手段によって検出された勾配値に基づいて、前記記録手段によって、前記道路区画手段によって区画された３種類の区間ごとに、それぞれ対応する勾配値情報が、前記路面情報記憶手段に書き込まれることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の車両走行制御装置において、
前記記録手段は、前記道路区画手段によって区画された３種類の区間ごとに、前記状態設定手段によって設定された制御状態、及び、前記状態修正手段によって修正された制御状態を、前記地図情報と対応付けて、前記路面情報記憶手段に予め書き込んでおり、
前記状態設定手段は、前記路面情報記憶手段から対応する制御状態を読み出すことによって、制御状態を設定し、
前記状態修正手段は、前記路面情報記憶手段から対応する制御状態を読み出すことによって、制御状態を修正することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１４】
請求項１２又は請求項１３に記載の車両走行制御装置において、
走行中の道路の勾配値の微分値を算出する勾配微分手段を備え、
前記道路区画手段は、前記勾配検出手段によって検出された勾配値、及び、前記勾配微分手段によって算出された勾配値の微分値に基づいて、前記上り勾配区間の前後、及び、前記下り勾配区間の前後につなぎ区間を設定し、
前記状態設定手段は、前記路面情報に基づいて、前記つなぎ区間に、前記３種類の制御状態のいずれか１つを設定し、
前記状態修正手段は、前記操作履歴情報に基づいて、前記つなぎ区間に設定された制御状態を修正することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の車両走行制御装置において、
前記状態設定手段は、前記上り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該上り勾配区間に設定された制御状態と同一の制御状態を設定し、前記下り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該下り勾配区間に設定された制御状態と同一の制御状態を設定し、
前記状態修正手段は、上り勾配区間に設定された制御状態が修正された場合に、当該上り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該上り勾配区間の修正後の制御状態と同一の制御状態に修正し、下り勾配区間に設定された制御状態が修正された場合に、当該下り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該下り勾配区間の修正後の制御状態と同一の制御状態に修正することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１６】
請求項１４又は請求項１５に記載の車両走行制御装置において、
該車両の走行中に、該車両の運転者によって行われた操作を示す操作情報を、順次取得する操作情報取得手段と、
前記つなぎ区間において、前記操作情報に基づいて、前記状態修正手段によって修正された制御状態を、他の制御状態に変更する状態変更手段と、を備え、
前記第１走行制御手段は、前記状態変更手段によって変更された制御状態に基づいて、前記パワートレインを制御することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載の車両走行制御装置において、
前記状態変更手段は、前記状態修正手段によって修正された制御状態が力行制御状態又は惰行制御状態である区間から、前記状態修正手段によって修正された制御状態が抑制制御状態である区間までの間のつなぎ区間であって、当該つなぎ区間内で、前記操作情報取得手段によって取得された操作情報が予め設定された抑制変更条件を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態を、前記抑制制御状態に変更することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１８】
請求項１６又は請求項１７に記載の車両走行制御装置において、
前記状態変更手段は、前記状態修正手段によって修正された制御状態が惰行制御状態又は抑制制御状態である区間から、前記状態修正手段によって修正された制御状態が力行制御状態である区間までの間のつなぎ区間であって、当該つなぎ区間内で、前記操作情報取得手段によって取得された操作情報が予め設定された力行変更条件を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態を、前記力行制御状態に変更することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１９】
請求項１６〜請求項１８のいずれか１つに記載の車両走行制御装置において、
前記状態変更手段は、前記状態修正手段によって修正された制御状態が力行制御状態又は抑制制御状態である区間から、前記状態修正手段によって修正された制御状態が惰行制御状態である区間までの間のつなぎ区間であって、当該つなぎ区間内で、前記操作情報取得手段によって取得された操作情報が予め設定された惰行変更条件を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態を、前記惰行制御状態に変更することを特徴とする車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された駆動力源及び変速機を含むパワートレインを制御する車両走行制御装置に関する。特に、車両に搭載されたエンジン及び変速機を含むパワートレインを制御する車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーションシステムの有する地図情報（道路の勾配情報、曲率情報等）に基づいて、エンジン及び変速機等のパワートレインを制御する技術が知られている。
【０００３】
例えば、ナビゲーションシステムが、道路区間に区画された地図情報を有しており、加速度センサによって検出された加速度に基づいて道路の勾配を算出して、算出された勾配の前記道路区間内の平均値である勾配平均値を求め、求められた勾配平均値に基づいて、エンジン制御、ギア位置の調整、ブレーキ制御を行う発明が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２３９７６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、運転者の操作特性を反映した制御が行われない場合があるため、運転者の所望する動作に対して制御遅れが発生する場合がある。このような場合には、運転者は、パワートレインの制御に対して違和感（例えば、引きずり感等）を感じると共に、燃費の悪化を招く虞がある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、運転者の違和感を軽減することの可能な車両走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る車両走行制御装置は、以下のように構成されている。
【０００８】
すなわち、本発明に係る車両走行制御装置は、車両に搭載された駆動力源及び変速機を含むパワートレインを制御する車両走行制御装置であって、該車両が走行中の道路が、勾配値の絶対値が予め設定された閾値未満の区間である平坦区間、上り勾配値が前記閾値以上の区間である上り勾配区間、及び、下り勾配値の絶対値が前記閾値以上の区間である下り勾配区間の３種類の区間に予め区画されると共に、前記３種類の区間ごとに、それぞれ対応する勾配値情報が、地図情報と対応付けて予め格納された路面情報記憶手段と、過去の該車両の走行時に、該車両の運転者によって行われた操作を示す操作情報である操作履歴情報を、前記地図情報と対応付けて記憶する操作履歴記憶手段と、前記勾配値情報を含む路面情報に基づいて、前記３種類の区間ごとに、力行制御状態、抑制制御状態、及び、惰行制御状態の３種類の制御状態のうち、のいずれか１つの制御状態を設定する状態設定手段と、前記操作履歴情報に基づいて、前記状態設定手段によって設定された制御状態を、他の制御状態に修正する状態修正手段と、前記路面情報、前記操作履歴情報、及び、前記状態修正手段によって修正された制御状態に基づいて、前記パワートレインを制御する第１走行制御手段と、を備える車両走行制御装置である。
【０００９】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、道路の勾配値を示す勾配値情報を含む路面情報、及び、運転者によって行われた操作を示す操作情報である操作履歴情報に基づいて、パワートレインが制御されるため、運転者自身が行った過去の操作に適合したパワートレインの制御を行うことができるので、運転者の違和感を軽減することができる。
【００１１】
また、平坦区間、上り勾配区間及び下り勾配区間の３種類の区間ごとに、力行制御状態、抑制制御状態、及び、惰行制御状態の３種類の制御状態のうち、のいずれか１つの制御状態が設定され、設定された制御状態（以下、「設定制御状態」ともいう）が前記操作履歴情報に基づいて、他の制御状態に修正され、修正された制御状態（以下、「修正制御状態」ともいう）に基づいて前記パワートレインが制御されるため、運転者自身が行った過去の操作に更に適合したパワートレインの制御を行うことができるので、運転者の違和感を更に軽減することができる。
【００１２】
すなわち、平坦区間、上り勾配区間及び下り勾配区間の３種類の区間ごとに、前記操作履歴情報に基づいて、運転者の操作特性が反映された制御状態に修正されるため、運転者運転者の操作特性に更に適合したパワートレインの制御を行うことができるのである。
【００１３】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記状態設定手段が、前記３種類の区間ごとに、前記勾配値が予め設定された力行判定閾値以上である場合に前記力行制御状態を設定し、前記勾配値が予め設定された抑制判定閾値未満である場合に前記抑制制御状態を設定し、前記勾配値が前記抑制判定閾値以上であって且つ前記力行判定閾値未満である場合に前記惰行制御状態を設定することが好ましい。
【００１４】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、予め設定された力行判定閾値及び抑制判定閾値に基づいて、力行制御状態、抑制制御状態、及び、惰行制御状態の３種類の制御状態のうち、のいずれか１つの制御状態が設定されるため、前記力行判定閾値及び抑制判定閾値を適正な値に設定することによって、簡素な構成で適正な制御状態を設定することができる。
【００１５】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記力行判定閾値及び抑制判定閾値が、前記３種類の区間ごとの平均速度に対応付けて予め設定されていることが好ましい。
【００１６】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、前記力行判定閾値及び抑制判定閾値が、前記３種類の区間ごとの平均速度に対応付けて予め設定されているため、前記力行判定閾値及び抑制判定閾値を適正な値に設定することができるので、更に適正な制御状態を設定することができる（図７参照）。
【００１７】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記状態修正手段が、前記状態設定手段によって前記惰行制御状態が設定されているときに、前記操作履歴記憶手段に格納された操作履歴情報のうち、前記惰行制御状態が設定された区間内での操作履歴が予め設定された抑制修正条件を満たす場合に、前記惰行制御状態を前記抑制制御状態に修正することが好ましい。
【００１８】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、前記惰行制御状態が設定された区間内での操作履歴が予め設定された抑制修正条件を満たす場合に、前記惰行制御状態が前記抑制制御状態に修正されるため、適正な制御状態に修正することができる（図９、図１１参照）。
【００１９】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記状態修正手段が、前記状態設定手段によって前記惰行制御状態が設定されたときに、前記操作履歴記憶手段に格納された操作履歴情報のうち、前記惰行制御状態が設定された区間内での操作履歴が予め設定された力行修正条件を満たす場合に、前記惰行制御状態を前記力行制御状態に修正することが好ましい。
【００２０】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、前記惰行制御状態が設定された区間内での操作履歴が予め設定された力行修正条件を満たす場合に、前記惰行制御状態が前記力行制御状態に修正されるため、適正な制御状態に修正することができる（図９、図１０参照）。
【００２１】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記状態修正手段が、前記状態設定手段によって前記抑制制御状態が設定されたときに、前記操作履歴記憶手段に格納された操作履歴情報のうち、前記抑制制御状態が設定された区間内での操作履歴が予め設定された惰行修正条件を満たす場合に、前記抑制制御状態を前記惰行制御状態に修正することが好ましい。
【００２２】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、前記抑制制御状態が設定された区間内での操作履歴が予め設定された惰行修正条件を満たす場合に、前記抑制制御状態が前記惰行御状態に修正されるため、適正な制御状態に修正することができる（図９、図１２参照）。
【００２３】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、該車両の走行中に、該車両の運転者によって行われた操作を示す操作情報を、順次取得する操作情報取得手段と、前記３種類の区間ごとに、前記操作情報に基づいて、前記状態修正手段によって修正された制御状態を、他の制御状態に変更する状態変更手段と、を備え、前記第１走行制御手段が、前記状態変更手段によって変更された制御状態に基づいて、前記パワートレインを制御することが好ましい。
【００２４】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、該車両の走行中に順次取得された操作情報に基づいて、修正制御状態が、他の制御状態に変更され、変更された制御状態（以下、「変更制御状態」ともいう）に基づいて、前記パワートレインが制御されるため、該車両の走行中に運転者自身が行っている操作に適合したパワートレインの制御を行うことができるので、運転者の違和感を更に軽減することができる。
【００２５】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記状態変更手段が、前記状態修正手段によって修正された制御状態が力行制御状態である区間において、前記操作情報取得手段によって取得された操作情報が予め設定された力行継続条件を満たさない場合に、当該区間内の制御状態を、前記惰行制御状態に変更することが好ましい。
【００２６】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、修正制御状態が力行制御状態である上り勾配区間において、例えば、アクセルが踏み込まれているとの条件（力行継続条件に相当する）を満たさない場合に、惰行制御状態に変更されるため、修正制御状態が力行制御状態である区間において、車両の走行中に運転者自身が行っている操作（ここでは、アクセルをＯＦＦ状態にするという操作）に適合したパワートレインの制御を行うことができる（図１６参照）。
【００２７】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記状態変更手段が、前記状態修正手段によって修正された制御状態が抑制制御状態である区間において、前記操作情報取得手段によって取得された操作情報が予め設定された抑制継続条件を満たさない場合に、当該区間内の制御状態を、前記惰行制御状態に変更することが好ましい。
【００２８】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、修正制御状態が抑制制御状態である下り勾配区間において、例えば、ブレーキが踏み込まれている、又は、アクセルがＯＦＦ状態であるとの条件（抑制継続条件に相当する）を満たさない場合に、惰行制御状態に変更されるため、修正制御状態が抑制制御状態である区間において、車両の走行中に運転者自身が行っている操作（ここでは、例えば、アクセルを踏み込むという操作）に適合したパワートレインの制御を行うことができる（図１６参照）。
【００２９】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記状態設定手段によって設定された制御状態に基づいて、前記パワートレインを制御する第２走行制御手段と、前記第１走行制御手段による制御から前記第２走行制御手段による制御に切り換える制御切換手段と、を備え、前記制御切換手段が、予め設定された制御切換条件を満たす場合に、前記第１走行制御手段による制御から前記第２走行制御手段による制御に切り換えることが好ましい。
【００３０】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、予め設定された制御切換条件を満たす場合に、前記パワートレインの制御が、修正制御状態に基づいた制御から、設定制御状態に基づいた制御（道路の勾配値に基づき制御状態が設定される制御）に切り換えられるため、修正制御状態に基づいた制御を継続することが適切ではない場合に、運転者の違和感を軽減することが可能となる。ここで、修正制御状態に基づいた制御を継続することが適切ではない場合とは、例えば、操作履歴情報に対応する運転者が過去に行った操作操作と、運転者が行っている操作とが、何らかの事情（例えば、運転者の心理状態の相違、走行している道路状態の相違等）により乖離している場合であって、このような場合には、修正制御状態で制御される時間が短くなり、変更制御状態で制御される時間の方が長くなる。
【００３１】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記制御切換条件は、前記状態変更手段によって変更された制御状態で走行している時間の、前記状態修正手段によって修正された制御状態で走行している時間に対する比率が、予め設定された閾値比率以上であることが好ましい。
【００３２】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、変更制御状態で走行している時間の修正制御状態で走行している時間に対する比率が、予め設定された閾値比率以上である場合に、修正制御状態に基づいた制御から、設定制御状態に基づいた制御（道路の勾配値に基づき制御状態が設定される制御）に切り換えられるため、前記閾値比率を適正な値に設定することによって、運転者の違和感を軽減することが可能となる。
【００３３】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、走行中の道路の勾配値を検出する勾配検出手段と、前記勾配検出手段によって検出された勾配値に基づいて、走行中の道路を前記３種類の区間に区画する道路区画手段と、前記道路区画手段によって区画された３種類の区間ごとに、それぞれ対応する勾配値情報を、前記地図情報と対応付けて、前記路面情報記憶手段に書き込む記録手段と、を備え、前記過去の該車両の走行時に前記勾配検出手段によって検出された勾配値に基づいて、前記記録手段によって、前記道路区画手段により区画された３種類の区間ごとに、それぞれ対応する勾配値情報が、前記路面情報記憶手段に書き込まれることが好ましい。
【００３４】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、過去の該車両の走行時に検出された勾配値に基づいて、走行中の道路が平坦区間、上り勾配区間、及び、下り勾配区間の３種類の区間に区画され、区画された３種類の区間ごとに、それぞれ対応する勾配値情報が、前記路面情報記憶手段に書き込まれるため、ナビゲーションシステム等で使用される地図情報に含まれている勾配値情報よりも詳細な勾配値情報に基づいて前記３種類の区間に区画することができるので、前記３種類の区間に正確に且つ細かく区画することができる。したがって、正確に且つ細かく区画された区間ごとの修正制御状態（又は、設定制御状態）に基づいてパワートレインが制御されるため、運転者の違和感を更に軽減することができる。
【００３５】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記記録手段が、前記道路区画手段によって区画された３種類の区間ごとに、前記状態設定手段によって設定された制御状態、及び、前記状態修正手段によって修正された制御状態を、前記地図情報と対応付けて、前記路面情報記憶手段に予め書き込んでおり、前記状態設定手段が、前記路面情報記憶手段から対応する制御状態を読み出すことによって、制御状態を設定し、前記状態修正手段が、前記路面情報記憶手段から対応する制御状態を読み出すことによって、制御状態を修正することが好ましい。
【００３６】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、前記３種類の区間ごとの設定制御状態及び修正制御状態が、前記路面情報記憶手段に予め書き込まれており、前記路面情報記憶手段から、現在走行中の区間に対応する設定制御状態が読み出されることによって、設定制御状態が設定され、同様にして修正制御状態に修正されるため、簡素な構成で迅速に制御状態を設定すると共に修正することができる。
【００３７】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、走行中の道路の勾配値の微分値を算出する勾配微分手段を備え、前記道路区画手段が、前記勾配検出手段によって検出された勾配値、及び、前記勾配微分手段によって算出された勾配値の微分値に基づいて、前記上り勾配区間の前後、及び、前記下り勾配区間の前後につなぎ区間を設定し、前記状態設定手段が、前記路面情報に基づいて、前記つなぎ区間に、前記３種類の制御状態のいずれか１つを設定し、前記状態修正手段が、前記操作履歴情報に基づいて、前記つなぎ区間に設定された制御状態を修正することが好ましい。
【００３８】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、過去の該車両の走行時に検出された勾配値、及び、該勾配値から算出された勾配値の微分値に基づいて、前記上り勾配区間の前後、及び、前記下り勾配区間の前後につなぎ区間が設定され、設定された区間に対して、設定制御状態が設定され、修正制御状態に修正されるため、前記３種類の区間に加えてつなぎ区間を区画することができるので、道路を更に細かく区画することができる。したがって、更に細かく区画された区間ごとの修正制御状態に基づいてパワートレインが制御されるため、運転者の違和感を更に軽減することができる。
【００３９】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記状態設定手段が、前記上り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該上り勾配区間に設定された制御状態と同一の制御状態を設定し、前記下り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該下り勾配区間に設定された制御状態と同一の制御状態を設定し、前記状態修正手段が、上り勾配区間に設定された制御状態が修正された場合に、当該上り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該上り勾配区間の修正後の制御状態と同一の制御状態に修正し、下り勾配区間に設定された制御状態が修正された場合に、当該下り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該下り勾配区間の修正後の制御状態と同一の制御状態に修正することが好ましい。
【００４０】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、前記上り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該上り勾配区間の設定制御状態と同一の制御状態が設定され、前記下り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該下り勾配区間の設定制御状態と同一の制御状態が設定され、同様にして、修正制御状態に修正されるため、つなぎ区間の設定制御状態及び修正制御状態を簡素な構成で適正に決定することができる（図８参照）。
【００４１】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、該車両の走行中に、該車両の運転者によって行われた操作を示す操作情報を、順次取得する操作情報取得手段と、前記つなぎ区間において、前記操作情報に基づいて、前記状態修正手段によって修正された制御状態を、他の制御状態に変更する状態変更手段と、を備え、前記第１走行制御手段が、前記状態変更手段によって変更された制御状態に基づいて、前記パワートレインを制御することが好ましい。
【００４２】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、該車両の走行中に順次取得された操作情報に基づいて、つなぎ区間の修正制御状態が、他の制御状態（変更制御状態）に変更され、変更制御状態に基づいて、前記パワートレインが制御されるため、該車両の走行中に運転者自身が行っている操作に適合したパワートレインの制御をつなぎ区間においても行うことができるので、運転者の違和感を更に軽減することができる。
【００４３】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記状態変更手段が、前記状態修正手段によって修正された制御状態が力行制御状態又は惰行制御状態である区間から、前記状態修正手段によって修正された制御状態が抑制制御状態である区間までの間のつなぎ区間であって、当該つなぎ区間内で、前記操作情報取得手段によって取得された操作情報が予め設定された抑制変更条件を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態を、前記抑制制御状態に変更することが好ましい。
【００４４】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、修正制御状態が力行制御状態又は惰行制御状態である区間から、修正制御状態が抑制制御状態である区間までの間のつなぎ区間において、例えば、アクセル開度が「０」であるとの条件（抑制変更条件に相当する）を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態が、抑制制御状態に変更されるため、当該つなぎ区間において、車両の走行中に運転者自身が行っている操作（ここでは、例えば、アクセルをＯＦＦ状態にするという操作）に適合したパワートレインの制御を行うことができる（図１８参照）。
【００４５】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記状態変更手段が、前記状態修正手段によって修正された制御状態が惰行制御状態又は抑制制御状態である区間から、前記状態修正手段によって修正された制御状態が力行制御状態である区間までの間のつなぎ区間であって、当該つなぎ区間内で、前記操作情報取得手段によって取得された操作情報が予め設定された力行変更条件を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態を、前記力行制御状態に変更することが好ましい。
【００４６】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、修正制御状態が惰行制御状態である区間から、修正制御状態が力行制御状態である区間までの間のつなぎ区間において、例えば、アクセル開度が予め設定された閾値以上であるとの条件（力行変更条件に相当する）を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態が、力行制御状態に変更されるため、当該つなぎ区間において、車両の走行中に運転者自身が行っている操作（ここでは、例えば、アクセルを踏み込むという操作）に適合したパワートレインの制御を行うことができる（図１８参照）。
【００４７】
また、本発明に係る車両走行制御装置は、前記状態変更手段が、前記状態修正手段によって修正された制御状態が力行制御状態又は抑制制御状態である区間から、前記状態修正手段によって修正された制御状態が惰行制御状態である区間までの間のつなぎ区間であって、当該つなぎ区間内で、前記操作情報取得手段によって取得された操作情報が予め設定された惰行変更条件を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態を、前記惰行制御状態に変更することが好ましい。
【００４８】
かかる構成を備える車両走行制御装置によれば、修正制御状態が力行制御状態又は抑制制御状態である区間から、修正制御状態が惰行制御状態である区間までの間のつなぎ区間において、例えば、ブレーキが「ＯＦＦ」であるとの条件（惰行変更条件に相当する）を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態が、惰行制御状態に変更されるため、当該つなぎ区間において、車両の走行中に運転者自身が行っている操作（ここでは、例えば、ブレーキをＯＦＦ状態にするという操作）に適合したパワートレインの制御を行うことができる（図１８参照）。
【発明の効果】
【００４９】
本発明に係る車両走行制御装置によれば、道路の勾配値を示す勾配値情報を含む路面情報、及び、運転者によって行われた操作を示す操作情報である操作履歴情報に基づいて、パワートレインが制御されるため、運転者自身が行った過去の操作に適合したパワートレインの制御を行うことができるので、運転者の違和感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明に係る車両走行制御装置の一例のうち、区間情報、勾配値情報、制御情報等を生成して記録する部分を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車両走行制御装置の一例のうち、走行中の制御状態を設定する部分を示すブロック図である。
【図３】図１に示す車両走行制御装置が、区間情報、勾配値情報、制御情報等を生成して記録する動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図３に示すフローチャートのステップＳ１０１において、道路を平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間、及び、つなぎ区間に規定する勾配種別の一例を示す図表である。
【図５】図３に示すフローチャートのステップＳ１０１において実行され、道路を図４に示す７つの勾配種別に区画する処理の一例を規定する状態遷移図である。
【図６】図３に示すフローチャートのステップＳ１０５において実行され、制御状態を設定する処理である制御状態設定処理の一例を示す詳細フローチャートである。
【図７】図６に示す制御状態設定処理において使用する力行判定閾値及び抑制判定閾値の一例を示すグラフである。
【図８】図５に示す状態遷移図に基づいて実行される道路の区画処理の結果、及び、図６に示す制御状態設定処理において設定された制御状態の一例を示す説明図である。
【図９】図３に示すフローチャートのステップＳ１０９において実行され、制御状態を修正する処理である制御状態修正処理の一例を示す詳細フローチャートである。
【図１０】図９に示す制御状態修正処理の第１の具体例を示す説明図である。
【図１１】図９に示す制御状態修正処理の第２の具体例を示す説明図である。
【図１２】図９に示す制御状態修正処理の第３の具体例を示す説明図である。
【図１３】図３に示すフローチャートによってＨＤＤに記録された情報の一例を示す図表である。
【図１４】図２に示す車両走行制御装置が、出力ＥＣＵに対して出力する制御状態を選択する処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１において実行される制御切換処理の一例を示す詳細フローチャートである。
【図１６】図１４に示すフローチャートのステップＳ４０５において実行され、区間内の制御状態を変更する処理である制御状態変更処理Ａ（前半部）の一例を示す詳細フローチャートである。
【図１７】図１４に示すフローチャートのステップＳ４０５において実行され、区間内の制御状態を変更する処理である制御状態変更処理Ａ（後半部）の一例を示す詳細フローチャートである。
【図１８】図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７において実行され、つなぎ区間内の制御状態を変更する処理である制御状態変更処理Ｂの一例を示す詳細フローチャートである。
【図１９】図１８に示す制御状態変更処理Ｂの具体例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００５１】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
【００５２】
−車両走行制御装置１００の構成−
図１は、本発明に係る車両走行制御装置１００の一例のうち、区間情報、勾配値情報、制御情報等を生成して記録する部分を示すブロック図である。図２は、本発明に係る車両走行制御装置１００の一例のうち、走行中の制御状態を設定する部分を示すブロック図である。図１、図２を参照して、車両走行制御装置１００の構成を説明する。
【００５３】
車両走行制御装置１００は、走行制御ＥＣＵ１、ＨＤＤ２及び入力部３を備えている。また、走行制御ＥＣＵ１からの出力情報は、出力ＥＣＵ４に対して出力され、出力ＥＣＵ４によってパワートレイン５が制御される。
【００５４】
−入力部３の構成−
まず、入力部３について説明する。入力部３は、各種の信号、情報を走行制御ＥＣＵ１へ出力するものであって、アクセルセンサ３１、ブレーキセンサ３２、加速度センサ３３、車速センサ３４、及び、ナビゲーションＥＣＵ３５を備えている。
【００５５】
アクセルセンサ３１は、アクセルペダルの踏み込み量（又は、アクセル開度θ）を検出するセンサであって、検出されたアクセルペダルの踏み込み量（又は、アクセル開度θ）を示す信号は、走行制御ＥＣＵ１（操作検出部１０１、操作情報取得部１０８等）へ出力される。なお、アクセルセンサ３１は、「操作情報取得手段」の一部に相当する。
【００５６】
ブレーキセンサ３２は、ブレーキペダルが踏み込まれているか否かを検出するセンサであって、検出されたブレーキペダルのＯＮ、ＯＦＦを示す信号（以下、ブレーキ信号ともいう）は、走行制御ＥＣＵ１（操作検出部１０１、操作情報取得部１０８等）へ出力される。なお、ブレーキセンサ３２は、「操作情報取得手段」の一部に相当する。
【００５７】
車速センサ３４は、車速を検出するセンサであって、検出された車速信号は、走行制御ＥＣＵ１（操作検出部１０１、状態設定部１０５、操作情報取得部１０８等）へ出力される。なお、車速センサ３４は、「操作情報取得手段」の一部に相当する。
【００５８】
本実施形態では、車両の運転者によって行われた操作を示す操作情報が、アクセルペダルの踏み込み量（又は、アクセル開度θ）、ブレーキ信号に対応する情報、及び、車速信号に対応する情報である場合について説明するが、前記操作情報が、前記３つの情報に加えて、更に、ステアリングホイールの回転角を示す操舵角情報を含む形態でもよい。
【００５９】
加速度センサ３３は、車両に作用する加速度を検出するセンサであって、検出された加速度信号は、走行制御ＥＣＵ１（勾配検出部１０２等）へ出力される。なお、本実施形態では、加速度センサ３３によって検出された加速度は、車両が走行している道路の勾配値を検出するために用いられる。ここで、加速度センサ３３は、「勾配検出手段」の一部に相当する。
【００６０】
ナビゲーションＥＣＵ３５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備え、ＨＤＤ２（地図情報記憶部２１）に格納された地図情報を用いて、車両の地図上の位置を特定し、モニタに表示するＥＣＵである。また、ナビゲーションＥＣＵ３５は、車両の地図上の位置情報を、走行制御ＥＣＵ１（道路区画部１０４、状態設定部１０５等）へ出力する。
【００６１】
−パワートレイン５の構成−
パワートレイン５は、車両に駆動力を付与するものであって、エンジン５１、及び、変速機５２を備えている。エンジン５１は、例えば、ガソリンエンジンであって、「駆動力源」に相当する。本実施形態では、駆動力源がエンジン５１からなる場合について説明するが、駆動力源がエンジン及び電動機からなる形態でもよい。すなわち、車両が、ハイブリッド電気自動車（ＨＥＶ：hybrid electric vehicle）である形態でもよい。
【００６２】
変速機５２は、入力軸の回転を変速して出力軸に伝達するものであって、例えば、遊星歯車式多段変速機である。なお、変速機５２は、例えば、変速比を無段階に調整するベルト式無段変速機など、その他の態様の変速機であってもよい。
【００６３】
−出力ＥＣＵ４の構成−
出力ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４は、走行制御ＥＣＵ１から入力される制御状態情報に基づいて、パワートレイン５を制御するものであって、エンジン５１を制御するエンジンＥＣＵ４１と、変速機５２を制御する変速機ＥＣＵ４２とを備えている。ここで、制御状態情報とは、力行制御状態、抑制制御状態、及び、惰行制御状態の３種類の制御状態のうちのいずれか１つを示す情報である。
【００６４】
エンジンＥＣＵ４１は、走行制御ＥＣＵ１から入力される制御状態情報に基づいて、エンジン５１のインジェクタからのガソリン噴射量の制御等の各種制御を行うＥＣＵである。変速機ＥＣＵ４２は、走行制御ＥＣＵ１から入力される制御状態情報に基づいて、変速機５２のギア段（変速比）を制御するＥＣＵである。
【００６５】
例えば、変速機ＥＣＵ４２は、走行制御ＥＣＵ１から「力行制御状態」が入力される場合には、走行制御ＥＣＵ１から「惰行制御状態」が入力される場合と比較して、変速線（アップシフト変速線）を高車速側にシフトする。すなわち、「力行制御状態」が入力される場合には、「惰行制御状態」が入力される場合と比較して、加速時にアップシフトする車速値を増大させ、ギア比が大きく高トルク状態での走行を可能とする。また、例えば、変速機ＥＣＵ４２は、走行制御ＥＣＵ１から「抑制制御状態」が入力される場合には、走行制御ＥＣＵ１から「惰行制御状態」が入力される場合と比較して、変速線（ダウンシフト変速線）を高車速側にシフトする。すなわち、「抑制制御状態」が入力される場合には、「惰行制御状態」が入力される場合と比較して、減速時にダウンシフトする車速値を増大させ、ギア比が大きくエンジンブレーキが効き易い状態での走行を可能とする。
【００６６】
−ＨＤＤ２の機能構成−
ＨＤＤ（Hard disk drive）２は、種々の情報を読み書き自在に格納する不揮発性の記憶媒体であって、機能的に、地図情報記憶部２１、路面情報記憶部２２、操作履歴記憶部２３、及び、制御情報記憶部２４を備えている。
【００６７】
地図情報記憶部２１は、予め地図情報を格納している機能部であって、格納された地図情報は、ナビゲーションＥＣＵ３５、走行制御ＥＣＵ１の道路区画部１０４、状態設定部１０５等によって読み出される。
【００６８】
路面情報記憶部２２は、地図情報記憶部２１に格納された地図情報と対応付けて、道路の勾配値を示す勾配値情報、及び、勾配値の微分値を示す情報（以下、「微分値情報」ともいう）を含む路面情報が書き込まれる機能部である。また、路面情報記憶部２２は、道路が区画された区間を示す情報（以下、「区間情報」ともいう）を、地図情報記憶部２１に格納された地図情報と対応付けて格納する機能部である。ここで、路面情報記憶部２２は、「路面情報記憶手段」の一部に相当する。更に、路面情報記憶部２２は、区間情報に対応付けて、区間ごとの平均勾配値ＳＡを示す情報を格納する。
【００６９】
また、路面情報記憶部２２に格納される勾配値情報は、加速度センサ３３によって検出された加速度に基づいて、走行制御ＥＣＵ１の勾配検出部１０２によって求められて、書き込まれるものである。更に、路面情報記憶部２２に格納される勾配値の微分値を示す情報は、走行制御ＥＣＵ１の勾配微分部１０３によって求められて、書き込まれるものである。また、路面情報記憶部２２に格納される区間情報は、走行制御ＥＣＵ１の道路区画部１０４によって求められて、書き込まれるものである。また、路面情報記憶部２２に格納された勾配値情報及び微分値情報は、走行制御ＥＣＵ１の道路区画部１０４、状態設定部１０５等によって読み出される。更に、路面情報記憶部２２に格納された区間情報は、状態設定部１０５等によって読み出される。また、路面情報記憶部２２に格納された平均勾配値ＳＡを示す情報は、道路区画部１０４によって求められて、書き込まれるものである。また、路面情報記憶部２２に格納された平均勾配値ＳＡを示す情報は、状態設定部１０５等によって読み出される。
【００７０】
操作履歴記憶部２３は、過去の車両の走行時に車両の運転者によって行われた操作を示す操作情報である操作履歴情報が、地図情報記憶部２１に格納された地図情報と対応付けて書き込まれる機能部である。ここで、操作履歴記憶部２３は、「操作履歴記憶手段」に相当する。また、操作履歴記憶部２３に格納される操作情報は、アクセルセンサ３１によって検出されたアクセルペダルの踏み込み量（又は、アクセル開度θ）、ブレーキセンサ３２によって検出されたブレーキ信号に対応する情報、及び、車速センサによって検出された車速信号に対応する情報であって、走行制御ＥＣＵ１の操作検出部１０１によって操作履歴記憶部２３に書き込まれるものである。更に、操作履歴記憶部２３に格納された操作情報は、走行制御ＥＣＵ１の状態修正部１０６等によって読み出される。
【００７１】
また、操作履歴記憶部２３は、区間情報に対応付けて、区間ごとの平均車速値ＶＡを示す情報を格納する。操作履歴記憶部２３に格納される平均車速値ＶＡを示す情報は、道路区画部１０４によって求められて、書き込まれるものである。また、操作履歴記憶部２３に格納された平均車速値ＶＡを示す情報は、状態設定部１０５等によって読み出される。
【００７２】
制御情報記憶部２４は、走行制御ＥＣＵ１の状態設定部１０５によって設定された制御状態情報（以下、「設定制御状態情報」ともいう）、及び、走行制御ＥＣＵ１の状態修正部１０６によって修正された制御状態情報（以下、「修正制御状態情報」ともいう）が、走行制御ＥＣＵ１の道路区画部１０４によって区画された区間情報と対応付けて書き込まれる機能部である。ここで、制御情報記憶部２４は、「路面情報記憶手段」の一部に相当する。制御情報記憶部２４に格納される設定制御状態情報及び修正制御状態情報は、走行制御ＥＣＵ１の記録部１０７によって書き込まれる。また、制御情報記憶部２４に格納された設定制御状態情報は、走行制御ＥＣＵ１の状態設定部１０５によって読み出され、制御情報記憶部２４に格納された修正制御状態情報は、走行制御ＥＣＵ１の状態修正部１０６によって読み出される。
【００７３】
−走行制御ＥＣＵ１の機能構成−
走行制御ＥＣＵ１は、出力ＥＣＵ４を介して、車両に搭載されたエンジン５１及び変速機５２を含むパワートレイン５を制御するＥＣＵである。また、走行制御ＥＣＵ１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えている。ＣＰＵは、ＲＯＭ等に格納された制御プログラム等を読み出して実行するものである。ＲＯＭは、制御プログラム等を予め格納するメモリである。ＲＡＭは、作業用メモリ、一時記憶メモリ等として使用されるメモリである。
【００７４】
走行制御ＥＣＵ１は、ここでは、ＲＯＭに格納された制御プログラムを読み出して、ＣＰＵで実行することによって、機能的に、操作検出部１０１、勾配検出部１０２、勾配微分部１０３、道路区画部１０４、状態設定部１０５、状態修正部１０６、記録部１０７、操作情報取得部１０８、状態変更部１０９、制御切換部１１０、第１走行制御部１１１、及び、第２走行制御部１１２として機能するものである。
【００７５】
操作検出部１０１は、アクセルセンサ３１から、アクセルペダルの踏み込み量（又は、アクセル開度θ）を示す信号を取得し、ブレーキセンサ３２から、ブレーキ信号を取得し、車速センサから車速信号を取得する機能部である。また、操作検出部１０１は、アクセルペダルの踏み込み量（又は、アクセル開度θ）を示す情報、ブレーキ信号に対応する情報、及び、車速信号に対応する情報、を含む操作情報を、ＨＤＤ２の操作履歴記憶部２３に、地図情報記憶部２１に格納された地図情報と対応付けて書き込む。具体的には、操作検出部１０１は、前記操作情報を、ナビゲーションＥＣＵ３５によって特定された車両の地図上の位置に対応付けて、ＨＤＤ２の操作履歴記憶部２３に書き込む。
【００７６】
本実施形態では、操作検出部１０１が、過去の１回の走行によって取得された操作情報を、操作履歴情報として、ＨＤＤ２の操作履歴記憶部２３に記録する場合について説明するが、操作検出部１０１が、過去の複数回の走行によって取得された操作情報を、操作履歴情報として、ＨＤＤ２の操作履歴記憶部２３に記録する形態でもよい。この場合には、運転者の操作特性を更に反映した操作履歴情報を操作履歴記憶部２３に記録することができる。また、この場合には、過去の複数回の走行によって取得された操作情報を、平均化処理等の統計処理を施して操作履歴記憶部２３に記録することが好ましい。この場合には、運転者の操作特性を更に反映した操作履歴情報を、コンパクトに（操作履歴情報が格納される領域に対応する記憶容量の増大を回避して）操作履歴記憶部２３に格納することができる。
【００７７】
また、１台の車両に対して複数人の運転者が定常的に運転する場合には、操作検出部１０１が、運転者ごとに区分して、操作履歴情報を操作履歴記憶部２３に記録することが好ましい。この場合には、運転者ごとの操作特性を反映した操作履歴情報を操作履歴記憶部２３に記録することができる。
【００７８】
勾配検出部１０２は、加速度センサ３３によって検出された加速度信号に基づいて、車両が走行している道路の勾配値を求める機能部である。また、勾配検出部１０２は、求めた道路の勾配値情報を、地図情報記憶部２１に格納された地図情報と対応付けて、路面情報記憶部２２に記録する。具体的には、勾配検出部１０２は、勾配値情報を、ナビゲーションＥＣＵ３５によって特定された車両の地図上の位置に対応付けて、ＨＤＤ２の路面情報記憶部２２に書き込む。ここで、勾配検出部１０２は、「勾配検出手段」の一部に相当する。
【００７９】
勾配微分部１０３は、勾配検出部１０２によって求められた道路の勾配値を微分することによって、道路の勾配値の微分値を求める機能部である。また、勾配微分部１０３は、求めた道路の勾配値の微分値に対応する情報（以下、「勾配微分値情報」ともいう）を、地図情報記憶部２１に格納された地図情報と対応付けて、路面情報記憶部２２に記録する。具体的には、勾配微分部１０３は、勾配微分値情報を、ナビゲーションＥＣＵ３５によって特定された車両の地図上の位置に対応付けて、ＨＤＤ２の路面情報記憶部２２に書き込む。ここで、勾配微分部１０３は、「勾配微分手段」に相当する。
【００８０】
本実施形態では、勾配検出部１０２及び勾配微分部１０３が、それぞれ、過去の１回の走行によって取得された勾配値情報及び勾配微分値情報を、ＨＤＤ２の路面情報記憶部２２に記録する場合について説明するが、勾配検出部１０２及び勾配微分部１０３が、過去の複数回の走行によって取得された勾配値情報及び勾配微分値情報を、ＨＤＤ２の路面情報記憶部２２に記録する形態でもよい。この場合には、更に正確な勾配値情報及び勾配微分値情報を路面情報記憶部２２に記録することができる。また、この場合には、過去の複数回の走行によって取得された勾配値情報及び勾配微分値情報を、平均化処理等の統計処理を施して路面情報記憶部２２に記録することが好ましい。この場合には、更に正確な勾配値情報及び勾配微分値情報を、コンパクトに（勾配値情報及び勾配微分値情報が格納される領域に対応する記憶容量の増大を回避して）路面情報記憶部２２に格納することができる。
【００８１】
道路区画部１０４は、路面情報記憶部２２に格納された勾配値情報に基づいて、過去に走行された道路を、勾配値の絶対値が予め設定された閾値未満の区間である平坦区間、上り勾配値が前記閾値以上の区間である上り勾配区間、及び、下り勾配値の絶対値が前記閾値以上の区間である下り勾配区間の３種類の区間に区画する機能部である。また、道路区画部１０４は、路面情報記憶部２２に格納された勾配値情報、及び、勾配微分値情報に基づいて、上り勾配区間の前後、及び、下り勾配区間の前後につなぎ区間を設定する機能部である。ここで、道路区画部１０４は、「道路区画手段」に相当する。なお、道路区画部１０４による道路の具体的な区画方法については、図４、図５を参照して後述する。また、道路区画部１０４は、道路を区画して求めた区間（平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間、つなぎ区間）を示す情報である区間情報を、路面情報記憶部２２に書き込むものである。
【００８２】
また、道路区画部１０４は、平坦区間については、当該区間内における勾配値の平均値である平均勾配値ＳＡを求め、上り勾配区間、及び、下り勾配区間については、その前後に設定されたつなぎ区間を除く区間（以下、「メイン区間」ともいう：図８参照）内における勾配値の平均値ある平均勾配値ＳＡを求め、区間情報と対応付けて、路面情報記憶部２２に書き込む。更に、道路区画部１０４は、３種類の区間ごとの平均車速値ＶＡを求め、区間情報と対応付けて、操作履歴記憶部２３に書き込む。
【００８３】
状態設定部１０５は、道路の勾配値を示す勾配値情報を含む路面情報に基づいて、道路区画部１０４によって区画された平坦区間、上り勾配区間、及び、下り勾配区間の区間ごとに、力行制御状態、抑制制御状態、及び、惰行制御状態の３種類の制御状態のうち、のいずれか１つの制御状態を設定する機能部である。ここで、状態設定部１０５は、「状態設定手段」に相当する。具体的には、状態設定部１０５は、平坦区間、上り勾配区間、及び、下り勾配区間の３種類の区間ごとに、前記勾配値が予め設定された力行判定閾値以上である場合に前記力行制御状態を設定し、前記勾配値が予め設定された抑制判定閾値未満である場合に前記抑制制御状態を設定し、前記勾配値が前記抑制判定閾値以上であって且つ前記力行判定閾値未満である場合に前記惰行制御状態を設定する。
【００８４】
本実施形態では、状態設定部１０５が、平坦区間、上り勾配区間に含まれるメイン区間、及び、下り勾配区間に含まれるメイン区間の区間ごとに、各区間内における平均勾配値ＳＡに基づいて、制御状態を設定する場合について説明するが、状態設定部１０５が、平坦区間、上り勾配区間、及び、下り勾配区間の区間ごとに、各区間内における勾配値の平均値に基づいて、制御状態を設定する形態でもよい。この場合には、道路区画部１０４による処理が簡略化される。
【００８５】
また、力行判定閾値及び抑制判定閾値は、３種類の区間（平坦区間、上り勾配区間、及び、下り勾配区間）ごとの平均車速値ＶＡに対応付けて予め設定されている。ここで、区間ごとの平均車速値ＶＡとは、操作履歴記憶部２３に格納された過去の走行時の３種類の区間ごとの車速値の平均値である（図１３参照）。また、力行判定閾値及び抑制判定閾値と、区間ごとの平均車速値ＶＡとの関係については、図７を用いて後述する。
【００８６】
また、状態設定部１０５は、道路区画部１０４によって上り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該上り勾配区間に設定された制御状態と同一の制御状態を設定し、道路区画部１０４によって下り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該下り勾配区間に設定された制御状態と同一の制御状態を設定する。
【００８７】
本実施形態においては、状態設定部１０５は、制御情報記憶部２４から対応する制御状態を読み出すことによって、制御状態を設定する。すなわち、状態設定部１０５は、上述のように、過去の走行時に取得され、路面情報記憶部２２に格納された勾配値情報、及び、操作履歴記憶部２３に格納された車速情報に基づいて、道路区画部１０４によって区画された区間ごとに、力行制御状態、抑制制御状態、及び、惰行制御状態の３種類の制御状態のうち、のいずれか１つの制御状態を設定する（図３のステップＳ１０５参照）。そして、設定された制御状態は、記録部１０７によって、道路区画部１０４によって区画された区間情報と対応付けて、制御情報記憶部２４に書き込まれる（図３のステップＳ１１１参照）。更に、状態設定部１０５は、パワートレイン５を制御するために用いられる設定制御状態を、制御情報記憶部２４から読み出すことによって、設定制御状態を選択する（図１５のステップＳ５０７参照）。
【００８８】
状態修正部１０６は、状態設定部１０５によって設定された制御状態を、操作履歴記憶部２３に格納された操作履歴情報に基づいて、他の制御状態に修正する機能部である。ここで、状態修正部１０６は、「状態修正手段」に相当する。
【００８９】
状態修正部１０６は、状態設定部１０５によって惰行制御状態が設定されているときに、操作履歴記憶部２３に格納された操作履歴情報のうち、惰行制御状態が設定された区間内での操作履歴が予め設定された抑制修正条件を満たす場合に、惰行制御状態を抑制制御状態に修正する。例えば、惰行制御状態が設定された区間内で、運転者によってブレーキがＯＮ状態とされた時間が、予め設定された閾値時間以上である（抑制修正条件に相当する）場合に、状態修正部１０６は、惰行制御状態を抑制制御状態に修正する（図９、図１１参照）。
【００９０】
また、状態修正部１０６は、状態設定部１０５によって惰行制御状態が設定されたときに、操作履歴記憶部２３に格納された操作履歴情報のうち、惰行制御状態が設定された区間内での操作履歴が予め設定された力行修正条件を満たす場合に、惰行制御状態を力行制御状態に修正する。例えば、惰行制御状態が設定された区間内で、運転者によってアクセルが踏み込まれた時間が、予め設定された閾値時間以上である（力行修正条件に相当する）場合に、状態修正部１０６は、惰行制御状態を力行制御状態に修正する（図９、図１０参照）。
【００９１】
更に、状態修正部１０６は、状態設定部１０５によって抑制制御状態が設定されたときに、操作履歴記憶部２３に格納された操作履歴情報のうち、抑制制御状態が設定された区間内での操作履歴が予め設定された惰行修正条件を満たす場合に、抑制制御状態を惰行制御状態に修正する。例えば、抑制制御状態が設定された区間内で、運転者によってアクセルが踏み込まれた時間が、予め設定された閾値時間以上である（惰行修正条件に相当する）場合に、状態修正部１０６は、抑制制御状態を惰行制御状態に修正する（図９、図１２参照）。
【００９２】
加えて、状態修正部１０６は、上り勾配区間に設定された制御状態が修正された場合に、当該上り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該上り勾配区間の修正後の制御状態と同一の制御状態に修正し、下り勾配区間に設定された制御状態が修正された場合に、当該下り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該下り勾配区間の修正後の制御状態と同一の制御状態に修正する（図１０〜図１２参照）。
【００９３】
本実施形態においては、状態修正部１０６は、制御情報記憶部２４から対応する制御状態を読み出すことによって、制御状態を修正する。すなわち、状態修正部１０６は、道路区画部１０４によって区画された区間ごとに、上述のように、過去の走行時に取得され、操作履歴記憶部２３に格納された操作情報に基づいて、状態設定部１０５によって設定された制御状態を修正する（図３のステップＳ１０９参照）。そして、修正された制御状態は、記録部１０７によって、道路区画部１０４によって区画された区間情報と対応付けて、制御情報記憶部２４に書き込まれる（図３のステップＳ１１１参照）。更に、状態修正部１０６は、パワートレイン５を制御するために用いられる修正制御状態を、制御情報記憶部２４から読み出すことによって、修正制御状態を選択する（図１５のステップＳ５０３参照）。
【００９４】
記録部１０７は、過去の車両の走行時に勾配検出部１０２によって検出された勾配値に基づいて、道路区画部１０４によって区画された３種類の区間ごとに、それぞれ対応する勾配値情報を、地図情報と対応付けて、路面情報記憶部２２に書き込む機能部である。ここで、記録部１０７は、「記録手段」に相当する。また、記録部１０７は、道路区画部１０４によって区画された３種類の区間ごとに、状態設定部１０５によって設定された制御状態（設定制御状態）、及び、状態修正部１０６によって修正された制御状態（修正制御状態）を、地図情報と対応付けて、制御情報記憶部２４に書き込む。
【００９５】
操作情報取得部１０８は、車両の走行中に、該車両の運転者によって行われた操作を示す操作情報を、順次取得する機能部である。ここで、操作情報取得部１０８は、「操作情報取得手段」の一部に相当する。また、操作情報取得部１０８は、具体的には、アクセルセンサ３１から、アクセルペダルの踏み込み量（又は、アクセル開度θ）を示す信号を取得して、対応する情報（以下、「アクセル操作情報」ともいう）を生成し、ブレーキセンサ３２から、ブレーキ信号を取得して、対応する情報（以下、「ブレーキ操作情報」ともいう）を生成し、車速センサから車速信号を取得して、対応する情報（以下、「車速情報」ともいう）を生成する。すなわち、操作情報取得部１０８は、車両の走行中に、操作情報として、アクセル操作情報、ブレーキ操作情報、及び、車速情報を順次取得する。
【００９６】
本実施形態においては、操作情報取得部１０８が、操作情報として、アクセル操作情報、ブレーキ操作情報、及び、車速情報を取得する場合について説明するが、操作情報取得部１０８が、アクセル操作情報、ブレーキ操作情報、及び、車速情報に加えて、ステアリングホイールの回転角を示す操舵角情報を取得する形態でもよい。
【００９７】
状態変更部１０９は、３種類の区間（平坦区間、上り勾配区間、及び、下り勾配区間）ごとに、操作情報取得部１０８によって取得された操作情報に基づいて、状態修正部１０６によって修正された制御状態（又は、状態設定部１０５によって設定された制御状態）を、他の制御状態に変更する機能部である。ここで、状態変更部１０９は、「状態変更手段」に相当する。
【００９８】
具体的には、状態変更部１０９は、状態修正部１０６によって修正された制御状態（又は、状態設定部１０５によって設定された制御状態）が力行制御状態である区間において、操作情報取得部１０８によって取得された操作情報が予め設定された力行継続条件を満たさない場合に、当該区間内の制御状態を、惰行制御状態に変更する。ここで、力行継続条件は、例えば、アクセルＯＦＦの状態が予め設定された閾値時間（例えば、１秒）以上継続していることである（図１６参照）。
【００９９】
また、状態変更部１０９は、状態修正部１０６によって修正された制御状態（又は、状態設定部１０５によって設定された制御状態）が抑制制御状態である区間において、操作情報取得部１０８によって取得された操作情報が予め設定された抑制継続条件を満たさない場合に、当該区間内の制御状態を、惰行制御状態に変更する。ここで、抑制継続条件は、例えば、ブレーキＯＦＦの状態が予め設定された閾値時間（例えば、１秒）以上継続していることである（図１６参照）。
【０１００】
また、状態変更部１０９は、道路区画部１０４によって、上り勾配区間又は下り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間において、操作情報取得部１０８によって取得された操作情報に基づいて、状態修正部１０６によって修正された制御状態（又は、状態設定部１０５によって設定された制御状態）を、他の制御状態に変更する。
【０１０１】
具体的には、状態変更部１０９は、状態修正部１０６によって修正された制御状態（又は、状態設定部１０５によって設定された制御状態）が力行制御状態又は惰行制御状態である区間から、状態修正部１０６によって修正された制御状態（又は、状態設定部１０５によって設定された制御状態）が抑制制御状態である区間までの間のつなぎ区間であって、当該つなぎ区間内で、操作情報取得部１０８によって取得された操作情報が予め設定された抑制変更条件を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態を、抑制制御状態に変更する。ここで、抑制変更条件は、例えば、ブレーキＯＮの状態が予め設定された閾値時間（例えば、１秒）以上継続していることである（図１８参照）。
【０１０２】
また、状態変更部１０９は、状態修正部１０６によって修正された制御状態（又は、状態設定部１０５によって設定された制御状態）が惰行制御状態又は抑制制御状態である区間から、状態修正部１０６によって修正された制御状態（又は、状態設定部１０５によって設定された制御状態）が力行制御状態である区間までの間のつなぎ区間であって、当該つなぎ区間内で、操作情報取得部１０８によって取得された操作情報が予め設定された力行変更条件を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態を、力行制御状態に変更する。ここで、力行変更条件は、例えば、アクセルＯＮの状態が予め設定された閾値時間（例えば、１秒）以上継続していることである（図１８参照）。
【０１０３】
更に、状態変更部１０９は、状態修正部１０６によって修正された制御状態（又は、状態設定部１０５によって設定された制御状態）が力行制御状態又は抑制制御状態である区間から、状態修正部１０６によって修正された制御状態（又は、状態設定部１０５によって設定された制御状態）が惰行制御状態である区間までの間のつなぎ区間であって、当該つなぎ区間内で、操作情報取得部１０８によって取得された操作情報が予め設定された惰行変更条件を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態を、惰行制御状態に変更する。ここで、惰行変更条件は、例えば、ブレーキＯＦＦで且つアクセルＯＦＦの状態が予め設定された閾値時間（例えば、１秒）以上継続していることである（図１８参照）。
【０１０４】
第１走行制御部１１１は、状態修正部１０６によって修正された制御状態（修正制御状態）に基づいて、パワートレイン５を制御する機能部である。ここで、第１走行制御部１１１は、「第１走行制御手段」に相当する。また、第１走行制御部１１１は、修正制御状態が、状態変更部１０９によって変更された場合には、変更後の制御状態に基づいて、パワートレイン５を制御する。
【０１０５】
第２走行制御部１１２は、状態設定部１０５によって設定された制御状態（設定制御状態）に基づいて、パワートレイン５を制御する機能部である。ここで、第２走行制御部１１２は、「第２走行制御手段」に相当する。また、第２走行制御部１１２は、設定制御状態が、状態変更部１０９によって変更された場合には、変更後の制御状態に基づいて、パワートレイン５を制御する。
【０１０６】
制御切換部１１０は、予め設定された制御切換条件を満たす場合に、第１走行制御部１１１による制御から第２走行制御部１１２による制御に切り換える機能部である。ここで、制御切換部１１０は、「制御切換手段」に相当する。また、制御切換条件は、例えば、状態変更部１０９によって変更された制御状態で走行している時間の、状態修正部１０６によって修正された制御状態で走行している時間に対する比率が、予め設定された閾値比率以上であることである（図１５参照）。
【０１０７】
このようにして、第１走行制御部１１１によって（状態修正部１０６によって修正された制御状態に基づいて）パワートレイン５が制御される場合には、道路の勾配値Ｓを示す勾配値情報を含む路面情報、及び、運転者によって行われた操作を示す操作情報である操作履歴情報に基づいて、パワートレイン５が制御されるため、運転者自身が行った過去の操作に適合したパワートレインの制御を行うことができるので、運転者の違和感を軽減することができる。
【０１０８】
−操作履歴情報に基づく処理（前処理）−
以下、図１、図３〜図１３を参照して、過去の走行時の操作情報である操作履歴情報に基づいて、図１に示す車両走行制御装置１００が、区間情報、勾配値情報、制御情報等を生成して記録する処理について説明する。図３は、図１に示す車両走行制御装置１００が、区間情報、勾配値情報、制御情報等を生成して記録する動作の一例を示すフローチャートである。まず、図３を参照して、区間情報、勾配値情報、制御情報等を生成して記録する動作を説明する。なお、図３に示すフローチャートでは、便宜上、路面情報記憶部２２には、勾配検出部１０２によって検出された勾配値Ｓ、及び、勾配微分部１０３によって算出された勾配微分値ΔＳが予め記録され、操作履歴記憶部２３には、操作検出部１０１によって検出された操作履歴情報が予め記録されている場合について説明する。また、図３に示す処理は、図１４のフローチャートに示す処理に先立って行われる前処理である。
【０１０９】
まず、ステップＳ１０１において、道路区画部１０４によって、道路を平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間、及び、つなぎ区間に区画するための勾配種別等が決定される。ここで、勾配種別は、勾配検出部１０２に検出された勾配値Ｓ、及び、勾配微分部１０３によって算出された勾配微分値ΔＳに基づいて、図４に示す７種類に分類される。
【０１１０】
図４は、図３に示すフローチャートのステップＳ１０１において、道路を平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間、及び、つなぎ区間に規定する勾配種別の一例を示す図表である。図４に示す図表において、上側の行から順に、道路の高低変化の形態を模式的に示す図、勾配種別、勾配検出部１０２に検出された勾配値Ｓ、勾配微分部１０３によって算出された勾配微分値ΔＳ、及び、勾配種別を示す番号（以下、「勾配種別番号」ともいう）Ｎである。ここで、勾配値Ｓが「０」は、平坦であることを示し、勾配値Ｓが「＋」は、上り勾配であることを示し、勾配値Ｓが「−」は、下り勾配であることを示している。また、勾配微分値ΔＳが「０」は、勾配値Ｓの変化がないことを示し、勾配値Ｓが「＋」は、道路の高低変化が下に凸であることを示し、勾配微分値ΔＳが「−」は、道路の高低変化が上に凸であることを示している。
【０１１１】
また、図４に示すように、平坦区間には、勾配種別番号Ｎとして「５」が設定され、上り勾配区間のうち、上り始めのつなぎ区間には、勾配種別番号Ｎとして「６」が設定され、メイン区間には、勾配種別番号Ｎとして「７」が設定され、上り終りのつなぎ区間には、勾配種別番号Ｎとして「８」が設定されている。更に、下り勾配区間のうち、下り始めのつなぎ区間には、勾配種別番号Ｎとして「４」が設定され、メイン区間には、勾配種別番号Ｎとして「３」が設定され、下り終りのつなぎ区間には、勾配種別番号Ｎとして「２」が設定されている。
【０１１２】
図４に示すように、道路が７つの勾配種別に区分されるが、勾配検出部１０２に検出された勾配値Ｓ、勾配微分部１０３によって算出された勾配微分値ΔＳに基づいて、単純に、図４に示す７つの勾配種別に区分すると、車両の振動、道路の凹凸等に基づいて、道路が不適切な程に細かい区分に区画されてしまうため、道路区画部１０４は、図５を用いて以下に説明する処理を実行することによって、道路を区画する。
【０１１３】
図５は、図３に示すフローチャートのステップＳ１０１において実行され、道路を図４に示す７つの勾配種別に区画する処理の一例を規定する状態遷移図である。図５には、図４に示す７つの勾配種別番号Ｎ（Ｎ＝２〜８）に、それぞれ対応する状態ＳＴＮ（Ｎ＝２〜８）が表記されている。そして、状態ＳＴＮ間に、遷移することを示す矢印と、遷移するために満たすべき条件である遷移条件が記載されている。ここで、矢印には、太線で示す矢印と、太線ではない（細線の）矢印とが記載されている。太線で示す矢印は、当該矢印で示す遷移が発生した地図上の地点が、道路区画部１０４によって３種類の区間（平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間）の境界地点であると判定される地点（図８の高さＨのグラフにおける◇印が記載された地点）であることを示している。一方、太線ではない（細線の）矢印は、道路区画部１０４によって３種類の区間（平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間）の境界地点であるとは判定されない地点であることを示している。
【０１１４】
例えば、前回の状態が状態ＳＴ５（勾配種別＝平坦）である場合には、今回の勾配値Ｓが、予め設定された閾値Ｓ＿ｏｕｔ＿ｍａｘ（例えば、２％）より大きく、且つ、今回の勾配微分値ΔＳが、予め設定された閾値ΔＳ＿ｏｕｔ＿ｍａｘ（例えば、１０ｍ当り０．１２％）より大きい場合に、状態ＳＴ６（勾配種別＝上り始めのつなぎ区間）へ遷移する。この場合の矢印は、太線で示す矢印であるため、矢印で示す遷移が発生した地図上の地点が、道路区画部１０４によって、平坦区間と上り勾配区間との境界と判定される地点であることを示している。
【０１１５】
また、例えば、前回の状態が状態ＳＴ６（勾配種別＝上り始めのつなぎ区間）である場合には、今回の勾配値Ｓが、予め設定された閾値Ｓ＿ｉｎ＿ｍａｘ（例えば、１．５％）より大きく、且つ、今回の勾配微分値ΔＳが、予め設定された閾値ΔＳ＿ｉｎ＿ｍａｘ（例えば、１０ｍ当り０．１％）より小さい場合に、状態ＳＴ７（勾配種別＝上り勾配区間のメイン区間）へ遷移する。この場合の矢印は、太線で示す矢印ではないため、矢印で示す遷移が発生した地図上の地点が、道路区画部１０４によって、区間の境界とは判定されない地点であることを示している。
【０１１６】
更に、例えば、前回の状態が状態ＳＴ７（勾配種別＝上り勾配区間のメイン区間）である場合には、今回の勾配値Ｓが、予め設定された閾値Ｓ＿ｉｎ＿ｍａｘ（例えば、１．５％）より大きく、且つ、今回の勾配微分値ΔＳが、予め設定された閾値ΔＳ＿ｏｕｔ＿ｍｉｎ（例えば、１０ｍ当り−０．１２％）より小さい場合に、状態ＳＴ８（勾配種別＝上り終りのつなぎ区間）へ遷移する。この場合の矢印は、太線で示す矢印ではないため、矢印で示す遷移が発生した地図上の地点が、道路区画部１０４によって、区間の境界とは判定されない地点であることを示している。
【０１１７】
また、例えば、前回の状態が状態ＳＴ８（勾配種別＝上り終りのつなぎ区間）である場合には、今回の勾配値Ｓが、予め設定された閾値Ｓ＿ｉｎ＿ｍａｘ（例えば、１．５％）より小さい場合に、状態ＳＴ５（勾配種別＝平坦区間）へ遷移する。この場合の矢印は、太線で示す矢印であるため、矢印で示す遷移が発生した地図上の地点が、道路区画部１０４によって、上り勾配区間と平坦区間との境界であると判定される地点であることを示している。
【０１１８】
このようにして、図５に示す状態遷移図に基づいて、道路区画部１０４によって７つの状態ＳＴＮに区画されると共に、３種類の区間（平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間）の境界地点が求められる。
【０１１９】
また、図５に示す８つの閾値の一例を下記に示す。
【０１２０】
（Ｓ＿ｏｕｔ＿ｍａｘ）＝２．０％
（Ｓ＿ｏｕｔ＿ｍｉｎ）＝−２．０％
（Ｓ＿ｉｎ＿ｍａｘ）＝１．５％
（Ｓ＿ｉｎ＿ｍｉｎ）＝−１．５％
（ΔＳ＿ｏｕｔ＿ｍａｘ）＝（１０ｍ当り０．１２％）
（ΔＳ＿ｏｕｔ＿ｍｉｎ）＝（１０ｍ当り−０．１２％）
（ΔＳ＿ｉｎ＿ｍａｘ）＝（１０ｍ当り０．１％）
（ΔＳ＿ｉｎ＿ｍｉｎ）＝（１０ｍ当り−０．１％）
ここで、上記８つの閾値は、道路区画部１０４による区画処理の際に、状態ＳＴＮ間でのチャタリングの発生を防止するべく設定されている。例えば、状態ＳＴ６から状態ＳＴ７へ遷移するための勾配微分値ΔＳの遷移条件は、閾値Ｓ＿ｉｎ＿ｍａｘ（例えば、１．５％）より大きいことであるのに対して、状態ＳＴ７から状態ＳＴ６へ遷移するための勾配微分値ΔＳの遷移条件は、閾値Ｓ＿ｏｕｔ＿ｍａｘ（例えば、２．０％）より大きいことである。すなわち、一旦遷移すると遷移先の状態に維持されるように、上記８つの閾値が設定されているのである。すなわち、上記８つの閾値は、いわゆるヒステリシス状に遷移するべく設定されているのである。
【０１２１】
再び、図３に示すフローチャートに戻って、車両走行制御装置１００が、区間情報、勾配値情報、制御情報等を生成して記録する処理について説明する。ステップＳ１０３において、道路区画部１０４によって、境界地点の地図上の位置から、道路が３種類の区間（平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間）に区画される。また、道路区画部１０４によって、道路を区画して求めた区間（平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間）を示す情報である区間情報が、路面情報記憶部２２に書き込まれる。更に、道路区画部１０４によって、３種類の区間ごとの平均勾配値ＳＡが求められ、区間情報と対応付けて、路面情報記憶部２２に書き込まれる。加えて、道路区画部１０４によって、３種類の区間ごとの平均車速値ＶＡが求められ、区間情報と対応付けて、操作履歴記憶部２３に書き込まれる。
【０１２２】
次に、ステップＳ１０５において、状態設定部１０５によって、上記３種類の区間ごとの勾配値情報に基づいて、力行制御状態、抑制制御状態、及び、惰行制御状態の３種類の制御状態のうち、のいずれか１つの制御状態を設定する処理である制御状態設定処理が実行される。なお、上記制御状態設定処理の詳細について、図６、図７を参照して後述する。
【０１２３】
そして、ステップＳ１０５において、状態修正部１０６によって、上記３種類の区間ごとに、対応する操作履歴情報が操作履歴記憶部２３から読み出される。次いで、ステップＳ１０９において、状態修正部１０６によって、ステップＳ１０７で読み出された操作履歴情報に基づいて、上記３種類の区間ごとに、ステップＳ１０５において設定された制御状態を、他の制御状態に修正する処理である制御状態修正処理が実行される。なお、上記制御状態修正処理の詳細について、図９〜図１２を参照して後述する。
【０１２４】
次に、ステップＳ１１１において、記録部１０７によって、上記３種類の区間ごとに、ステップＳ１０５で設定された制御状態を示す情報（設定制御状態情報）、及び、ステップＳ１０９で修正された制御状態を示す情報（修正制御状態情報）等が、制御情報記憶部２４に書き込まれ、処理が終了される。なお、制御情報記憶部２４に書き込まれた設定制御状態情報、修正制御状態情報等の一例については、図１３を用いて後述する。
【０１２５】
このようにして、過去の車両の走行時に検出された勾配値Ｓに基づいて、走行中の道路が平坦区間、上り勾配区間、及び、下り勾配区間の３種類の区間に区画され、区画された３種類の区間ごとに、それぞれ対応する勾配値情報が、路面情報記憶部２２に書き込まれるため、ナビゲーションシステム等で使用される地図情報に含まれている勾配値情報よりも詳細な勾配値情報に基づいて前記３種類の区間に区画することができるので、前記３種類の区間に正確に且つ細かく区画することができる。したがって、正確に且つ細かく区画された区間ごとの修正制御状態に基づいてパワートレイン５が制御されるため、運転者の違和感を更に軽減することができる。
【０１２６】
また、前記３種類の区間ごとの設定制御状態及び修正制御状態が、制御情報記憶部２４に予め書き込まれているため、図１５を用いて後述するように、制御情報記憶部２４から、現在走行中の区間に対応する設定制御状態が読み出されることによって、設定制御状態が設定され、同様にして修正制御状態に修正されるので、簡素な構成で迅速に制御状態を設定すると共に修正することができる（図１５のステップＳ５０３、ステップＳ５０７参照）。
【０１２７】
図６は、図３に示すフローチャートのステップＳ１０５において実行され、制御状態を設定する処理である制御状態設定処理の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は、全て、状態設定部１０５によって実行される。また、以下の処理は、道路区画部１０４によって区画された３種類の区間（平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間）ごとに実行される。
【０１２８】
まず、ステップＳ２０１において、道路区画部１０４によって区画された３種類の区間のうち、いずれか１つの区間が選択され、当該区間内の平均勾配値ＳＡが、路面情報記憶部２２から読み出され、予め設定された力行判定閾値ＳＨ１以上であるか否かの判定が行われる。ステップＳ２０１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ２０３に進められ、ステップＳ２０１でＮＯの場合には、処理がステップＳ２０５に進められる。
【０１２９】
ステップＳ２０３において、当該区間の制御状態が「力行制御状態」に設定され、処理がステップＳ２１１に進められる。ステップＳ２０５において、区間内の平均勾配値ＳＡが、予め設定された抑制判定閾値ＳＨ２未満であるか否かの判定が行われる。ステップＳ２０５でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ２０７に進められ、ステップＳ２０５でＮＯの場合には、処理がステップＳ２０９に進められる。
【０１３０】
ステップＳ２０７において、当該区間の制御状態が「抑制制御状態」に設定され、処理がステップＳ２１１に進められる。ステップＳ２０９において、当該区間の制御状態が「惰行制御状態」に設定され、処理がステップＳ２１１に進められる。
【０１３１】
ステップＳ２１１において、全区間について、制御状態の設定処理が終了したか否かの判定が行われる。ステップＳ２１１でＹＥＳの場合には、処理が図３に示すフローチャートのステップＳ１０７に進められ、ステップＳ２１１でＮＯの場合には、処理がステップＳ２０１に戻され、ステップＳ２０１以降の処理が繰り返し実行される。
【０１３２】
このようにして、道路区画部１０４によって区画された３種類の区間（平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間）ごとに、状態設定部１０５によって、各区間の平均勾配値ＳＡと、予め設定された力行判定閾値ＳＨ１及び抑制判定閾値ＳＨ２との大小関係に基づいて、力行制御状態、抑制制御状態、及び、惰行制御状態の３種類の制御状態のうち、のいずれか１つの制御状態が設定される。したがって、力行判定閾値ＳＨ１及び抑制判定閾値ＳＨ２を適正な値に設定することによって、簡素な構成で適正な制御状態を設定することができる。
【０１３３】
本実施形態においては、状態設定部１０５が、３種類の区間ごとの平均勾配値ＳＡに基づいて、制御状態を設定する場合について説明するが、状態設定部１０５が、３種類の区間ごとの最大勾配値又は最小勾配値に基づいて、制御状態を設定する形態でもよい。
【０１３４】
図７は、図６に示す制御状態設定処理において使用する力行判定閾値ＳＨ１及び抑制判定閾値ＳＨ２の一例を示すグラフである。図７に示すグラフの縦軸は、区間内の平均勾配値ＳＡであって、横軸は区間内の平均車速値ＶＡである。グラフＧ１は、力行判定閾値ＳＨ１を示すグラフであり、グラフＧ２は、抑制判定閾値ＳＨ２を示すグラフである。本実施形態においては、力行判定閾値ＳＨ１を規定するグラフＧ１は、アクセル開度θが１０％の状態での加速度曲線（加速度が「０」の曲線）である。また、抑制判定閾値ＳＨ２を規定するグラフＧ２は、アクセル開度θが０％の状態での加速度曲線（加速度が「０」の曲線）である。グラフＧ１の上方の領域が、力行制御状態に設定される領域Ａ１であり、グラフＧ１とグラフＧ２とで挟まれた領域が、惰行制御状態に設定される領域Ａ２であり、グラフＧ２の下方の領域が、抑制制御状態に設定される領域Ａ３である。
【０１３５】
グラフＧ１に示すアクセル開度θが１０％の状態での加速度曲線は、車速が大きくなる程（ここでは、平均車速値ＶＡが大きくなる程）、空気抵抗、路面抵抗が大きくなるため、右下がりの曲線となる。同様にして、グラフＧ２に示すアクセル開度θが０％の状態での加速度曲線も、右下がりの曲線となる。更に、グラフＧ２に示すアクセル開度θが０％の状態での加速度曲線では、低速走行状態（例えば、５ｋｍ／ｈｒ以下）では、クリープ現象によって車両に駆動力が作用して、車両に加速度が付与されるため、急峻な右下がりの曲線となっている。
【０１３６】
このようにして、力行判定閾値ＳＨ１及び抑制判定閾値ＳＨ２が、道路区画部１０４によって区画された３種類の区間（平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間）ごとの平均速度値ＶＡに対応付けて予め設定されているため、力行判定閾値ＳＨ１及び抑制判定閾値ＳＨ２を適正な値に設定することができるので、更に適正な制御状態を設定することができる。
【０１３７】
本実施形態では、図７に示すように、力行判定閾値ＳＨ１及び抑制判定閾値ＳＨ２が、３種類の区間ごとの平均速度値ＶＡに対応付けて予め設定されている場合について説明するが、力行判定閾値ＳＨ１及び抑制判定閾値ＳＨ２が、固定値として予め設定されている形態（例えば、力行判定閾値ＳＨ１が、３．５％に予め設定され、抑制判定閾値ＳＨ２が、−５％に予め設定されている形態）でもよい。この場合には、状態設定部１０５による制御状態設定処理が簡略化される。
【０１３８】
図８は、図５に示す状態遷移図に基づいて実行される道路の区画処理の結果、及び、図６に示す制御状態設定処理において設定された制御状態の一例を示す説明図である。図の横軸は、距離Ｄであって、縦軸は、上側から順に、道路の高さ（高度）Ｈ、勾配値Ｓ、勾配微分値ΔＳ、勾配種別番号Ｎ、区間、及び、設定制御状態である。なお、高さＨの変化を示すグラフ上の◇印は、区間の境界地点を示すものであり、勾配値Ｓの変化を示すグラフ上の●印は、つなぎ区間とメイン区間との境界を示すものであり、勾配種別番号Ｎの変化を示すグラフ上の★印は、勾配種別番号Ｎが変化する地点を示すものである。
【０１３９】
まず、地点Ｄ１において、勾配値Ｓは「０」であり、勾配微分値ΔＳも「０」であるため、勾配種別番号Ｎが平坦区間を示す「５」に設定される。次に、地点Ｄ２において、勾配値Ｓが「＋」に変化すると共に、勾配微分値ΔＳが「＋」に変化するため、勾配種別番号Ｎが上り始めのつなぎ区間を示す「６」に設定される。そして、地点Ｄ３において、勾配値Ｓが「＋」のままで、勾配微分値ΔＳが「０」に変化するため、勾配種別番号Ｎが上り勾配区間のメイン区間を示す「７」に設定される。次いで、地点Ｄ４において、勾配値Ｓが「＋」のままで、勾配微分値ΔＳが「−」に変化するため、勾配種別番号Ｎが上り終りのつなぎ区間を示す「８」に設定される。
【０１４０】
そして、地点Ｄ５において、勾配値Ｓは「０」に変化し、勾配微分値ΔＳも「０」に変化するため、勾配種別番号Ｎが平坦区間を示す「５」に設定される。次に、地点Ｄ６において、勾配値Ｓが「−」に変化すると共に、勾配微分値ΔＳも「−」に変化するため、勾配種別番号Ｎが下り始めのつなぎ区間を示す「４」に設定される。そして、地点Ｄ７において、勾配値Ｓが「−」のままで、勾配微分値ΔＳが「０」に変化するため、勾配種別番号Ｎが下り勾配区間のメイン区間を示す「３」に設定される。次いで、地点Ｄ８において、勾配値Ｓが「−」のままで、勾配微分値ΔＳが「＋」に変化するため、勾配種別番号Ｎが下り終りのつなぎ区間を示す「２」に設定される。
【０１４１】
そして、地点Ｄ９において、勾配値Ｓが「０」に変化し、勾配微分値ΔＳも「０」に変化するため、勾配種別番号Ｎが平坦区間を示す「５」に設定される。次に、地点Ｄ１０において、勾配値Ｓが「−」に変化すると共に、勾配微分値ΔＳも「−」に変化するため、勾配種別番号Ｎが下り始めのつなぎ区間を示す「４」に設定される。そして、地点Ｄ１１において、勾配値Ｓが「−」のままで、勾配微分値ΔＳが「０」に変化するため、勾配種別番号Ｎが下り勾配区間のメイン区間を示す「３」に設定される。次いで、地点Ｄ１２において、勾配値Ｓが「−」のままで、勾配微分値ΔＳが「＋」に変化するため、勾配種別番号Ｎが下り終りのつなぎ区間を示す「２」に設定される。そして、地点Ｄ１３において、勾配値Ｓが「０」に変化し、勾配微分値ΔＳも「０」に変化するため、勾配種別番号Ｎが平坦区間を示す「５」に設定される。
【０１４２】
このようにして、道路区画部１０４によって、以下のように区画される。地点Ｄ１から地点Ｄ２までの区間、及び、地点Ｄ５から地点Ｄ６までが平坦区間に区画される。また、地点Ｄ２から地点Ｄ５までの区間が上り勾配区間に区画され、そのうち、地点Ｄ３から地点Ｄ４までの区間がメイン区間に区画される。更に、地点Ｄ６から地点Ｄ９までの区間、及び、地点Ｄ１０から地点Ｄ１３までの区間が下り勾配区間に区画され、そのうち、地点Ｄ７から地点Ｄ８までの区間、及び、地点Ｄ１１から地点Ｄ１２までの区間がメイン区間に区画される。
【０１４３】
なお、図８には、便宜上、車速は記載されていないが、ここでは、上り勾配区間の平均勾配値ＳＡが、図７にて規定される力行判定閾値ＳＨ１以上であるとして、上り勾配区間に対して状態設定部１０５によって「力行制御状態」が設定されている。同様にして、下り勾配区間の平均勾配値ＳＡが、図７にて規定される抑制判定閾値ＳＨ２未満であるとして、下り勾配区間に対して、状態設定部１０５によって「抑制制御状態」が設定されている。また、平坦区間の平均勾配値ＳＡが、図７にて規定される力行判定閾値ＳＨ１未満、且つ、抑制判定閾値ＳＨ２以上であるとして、平坦区間に対して、状態設定部１０５によって「惰行制御状態」が設定されている。
【０１４４】
このようにして、過去の車両の走行時に検出された勾配値Ｓ、及び、勾配値Ｓから算出された勾配微分値ΔＳに基づいて、上り勾配区間の前後、及び、下り勾配区間の前後につなぎ区間が設定され、設定された区間に対して、設定制御状態が設定されるため、前記３種類の区間に加えてつなぎ区間を区画することができるので、道路を更に細かく区画することができる。したがって、更に細かく区画された区間ごとの制御状態（設定制御状態、又は、修正制御状態）に基づいてパワートレイン５が制御されるため、運転者の違和感を更に軽減することができる。
【０１４５】
また、上り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該上り勾配区間の設定制御状態と同一の制御状態が設定され、下り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該下り勾配区間の設定制御状態と同一の制御状態が設定され、同様にして、修正制御状態に修正されるため、つなぎ区間の設定制御状態及び修正制御状態を簡素な構成で適正に決定することができる。
【０１４６】
本実施形態では、状態設定部１０５が、上り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該上り勾配区間の設定制御状態と同一の制御状態を設定し、下り勾配区間の前後に設定されたつなぎ区間に、当該下り勾配区間の設定制御状態と同一の制御状態を設定する場合について説明したが、状態設定部１０５が、つなぎ区間にその他の方法で、制御状態を設定する形態でもよい。例えば、状態設定部１０５が、つなぎ区間に、当該つなぎ区間の直後の（車両進行方向に後続する）区間に設定された設定制御状態と同一の制御状態を設定する形態でもよい。この場合には、３種類の区間（平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間）に設定された設定制御状態が、それぞれ、車両進行方向の反対側に拡張されるべく、つなぎ区間の設定制御状態が設定されるため、早めにパワートレイン５の制御状態が変更されることになるので、つなぎ区間に更に適正な制御状態を設定することができる可能性がある。
【０１４７】
図９は、図３に示すフローチャートのステップＳ１０９において実行され、制御状態を修正する処理である制御状態修正処理の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は、全て、状態修正部１０６によって実行される。また、以下の処理は、道路区画部１０４によって区画された３種類の区間（平坦区間、上り勾配区間、下り勾配区間）ごとに実行される。
【０１４８】
まず、ステップＳ３０１において、道路区画部１０４によって区画された３種類の区間のうち、いずれか１つの区間が選択され、当該区間の設定制御状態が「惰行制御状態」であるか否かの判定が行われる。ステップＳ３０１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ３０３に進められ、ステップＳ３０１においてＮＯの場合には、処理がステップＳ３１１に進められる。
【０１４９】
ステップＳ３０３において、操作履歴記憶部２３に格納された操作履歴情報のうち、当該区間内の操作履歴情報が、予め設定された「抑制修正条件」を満たすか否かの判定が行われる。ここでは、「抑制修正条件」は、例えば、当該区間内において、ブレーキがＯＮされた時間の区間全体の走行時間に対する比率であるブレーキＯＮ時間比率が、予め設定された閾値比率（例えば、１０％）より大であるとの条件である。ステップＳ３０３でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ３０５に進められ、ステップＳ３０３においてＮＯの場合には、処理がステップＳ３０７に進められる。
【０１５０】
ステップＳ３０５において、制御状態が、「惰行制御状態」から「抑制制御状態」に修正され、処理がステップＳ３１９に進められる。
【０１５１】
ステップＳ３０７において、操作履歴記憶部２３に格納された操作履歴情報のうち、当該区間内の操作履歴情報が、予め設定された「力行修正条件」を満たすか否かの判定が行われる。ここでは、「力行修正条件」は、例えば、当該区間内において、アクセルがＯＮされた時間の区間全体の走行時間に対する比率であるアクセルＯＮ時間比率が、予め設定された閾値比率（例えば、５０％）より大であって、且つ、アクセル開度θの区間内の平均値である平均アクセル開度θＡが、予め設定された閾値開度（例えば、１０％）より大であるとの条件である。ステップＳ３０７でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ３０９に進められ、ステップＳ３０７においてＮＯの場合には、処理がステップＳ３１５に進められる。
【０１５２】
ステップＳ３０９において、制御状態が、「惰行制御状態」から「力行制御状態」に修正され、処理がステップＳ３１９に進められる。
【０１５３】
ステップＳ３１１において、当該区間の設定制御状態が「抑制制御状態」であるか否かの判定が行われる。ステップＳ３１１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ３１３に進められ、ステップＳ３１１においてＮＯの場合には、処理がステップＳ３１５に進められる。
【０１５４】
ステップＳ３１３において、操作履歴記憶部２３に格納された操作履歴情報のうち、当該区間内の操作履歴情報が、予め設定された「惰行修正条件」を満たすか否かの判定が行われる。ここでは、「惰行修正条件」は、例えば、当該区間内において、アクセルがＯＮされた時間の区間全体の走行時間に対する比率であるアクセルＯＮ時間比率が、予め設定された閾値比率（例えば、２０％）より大であって、且つ、アクセル開度θの区間内の平均値である平均アクセル開度θＡが、予め設定された閾値開度（例えば、５％）より大であるとの条件である。ステップＳ３１３でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ３１７に進められ、ステップＳ３１３においてＮＯの場合には、処理がステップＳ３１５に進められる。
【０１５５】
ステップＳ３１５において、設定制御状態が修正されずに維持され、処理がステップＳ３１９に進められる。ステップＳ３１７において、制御状態が、「抑制制御状態」から「惰行制御状態」に修正され、処理がステップＳ３１９に進められる。
【０１５６】
ステップＳ３１９において、道路区画部１０４によって区画された全ての区間について、制御状態の修正処理が終了したか否かの判定が行われる。ステップＳ３１９でＹＥＳの場合には、処理が図３に示すフローチャートのステップＳ１１１に進められ、ステップＳ３１９でＮＯの場合には、処理がステップＳ３０１に戻され、ステップＳ３０１以降の処理が繰り返し実行される。
【０１５７】
図１０〜図１２は、図９に示す制御状態修正処理の具体例を示す説明図である。図１０は、「惰行制御状態」から「力行制御状態」に修正される場合の一例を示す説明図である。図の横軸は、距離Ｄであって、縦軸は、上側から順に、道路の高さ（高度）Ｈ、アクセル開度θ、設定制御状態、及び、修正制御状態である。
【０１５８】
ここでは、地点Ｄ２０から地点Ｄ２１までの区間は、道路区画部１０４によって上り勾配区間として区画され、状態設定部１０５によって「力行制御状態」が設定されている。また、地点Ｄ２１から地点Ｄ２２までの区間は、道路区画部１０４によって平坦区間として区画され、状態設定部１０５によって「惰行制御状態」が設定されている。更に、地点Ｄ２２以降の区間は、道路区画部１０４によっての上り勾配区間として区画され、状態設定部１０５によって「力行制御状態」が設定されている。
【０１５９】
また、図２を用いて上述のように、変速機ＥＣＵ４２は、走行制御ＥＣＵ１から力行制御状態が入力される場合には、走行制御ＥＣＵ１から惰行制御状態が入力される場合と比較して、変速線（アップシフト変速線）を高車速側にシフトする。よって、図１０に示すように、「力行制御状態」が設定された区間の後の「惰行制御状態」が設定された区間では、アップシフト変速線が低車速側にシフトするため、アップシフトする可能性がある。そして、アップシフトすると、「惰行制御状態」が設定された区間の後の「力行制御状態」が設定された区間において、アップシフト変速線が高車速側にシフトしても、ダウンシフト変速線は変化しないため、ギア比が大きい状態となり、「力行制御状態」が設定された区間（上り勾配区間）において充分なトルクが得られない虞がある。
【０１６０】
一方、運転者は、前方に上り勾配区間があると、平坦区間においてもアクセル開度θを図１０に示すように例えば、１５％以上の状態に維持する操作を行う場合がある。このような場合には、図９に示すフローチャートのステップＳ３０７において説明した「力行修正条件」を満たすと判定され、状態修正部１０６によって、制御状態が、「惰行制御状態」から「力行制御状態」に修正される。
【０１６１】
このようにして、「惰行制御状態」が設定された区間内での操作履歴が予め設定された「力行修正条件」を満たす場合に、「惰行制御状態」が「力行制御状態」に修正されるため、適正な制御状態に修正する（上記平坦区間でのアップシフトの発生を防止する）ことができる。
【０１６２】
本実施形態では、力行修正条件が、アクセルＯＮ時間比率及び平均アクセル開度θＡによって規定されている場合について説明したが、力行修正条件が、その他の操作条件によって規定されている形態でもよい。例えば、力行修正条件が、アクセルＯＮ時間比率又は平均アクセル開度θＡによって規定されている形態でもよい。この場合には、力行修正条件を満たすか否かの判定処理が簡略化される。また、例えば、力行修正条件が、アクセルＯＮ時間比率及び平均アクセル開度θＡに加えて、ブレーキＯＮ時間比率（ブレーキがＯＮされた時間の区間全体の走行時間に対する比率）によって規定されている形態（例えば、ブレーキＯＮ時間比率＝「０」との条件が付加されている形態）でもよい。この場合には、更に適正な制御状態に修正することができる。
【０１６３】
図１１は、「惰行制御状態」から「抑制制御状態」に修正される場合の一例を示す説明図である。図の横軸は、距離Ｄであって、縦軸は、上側から順に、道路の高さ（高度）Ｈ、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦ、設定制御状態、及び、修正制御状態である。
【０１６４】
ここでは、地点Ｄ３０から地点Ｄ３１までの区間は、道路区画部１０４によって下り勾配区間として区画され、状態設定部１０５によって「抑制制御状態」が設定されている。また、地点Ｄ３１から地点Ｄ３２までの区間は、道路区画部１０４によって平坦区間として区画され、状態設定部１０５によって「惰行制御状態」が設定されている。更に、地点Ｄ３２以降の区間は、道路区画部１０４によって下り勾配区間として区画され、状態設定部１０５によって「抑制制御状態」が設定されている。
【０１６５】
また、図２を用いて上述のように、変速機ＥＣＵ４２は、走行制御ＥＣＵ１から抑制制御状態が入力される場合には、走行制御ＥＣＵ１から惰行制御状態が入力される場合と比較して、変速線（ダウンシフト変速線）を高車速側にシフトする。よって、図１１に示すように、「抑制制御状態」が設定された区間の後の「惰行制御状態」が設定された区間では、ダウンシフト変速線が低車速側にシフトするため、アップシフトする可能性がある。そして、アップシフトすると、「惰行制御状態」が設定された区間の後の「抑制制御状態」が設定された区間において、ダウンシフト変速線が高車速側にシフトしても、ギア比が小さい状態が維持され、「抑制制御状態」が設定された区間（下り勾配区間）において充分なエンジンブレーキが得られない虞がある。
【０１６６】
一方、運転者は、前方に下り勾配区間があると、平坦区間においてもブレーキを図１０に示すようにＯＮする操作を行う場合がある。このような場合には、図９に示すフローチャートのステップＳ３０３において説明した「抑制修正条件」を満たすと判定され、状態修正部１０６によって、制御状態が、「惰行制御状態」から「抑制制御状態」に修正される。
【０１６７】
このようにして、「惰行制御状態」が設定された区間内での操作履歴が予め設定された「抑制修正条件」を満たす場合に、「惰行制御状態」が「抑制制御状態」に修正されるため、適正な制御状態に修正する（上記平坦区間でのアップシフトの発生を防止する）ことができる。
【０１６８】
本実施形態では、抑制修正条件が、ブレーキＯＮ時間比率によって規定されている場合について説明したが、抑制修正条件が、その他の操作条件によって規定されている形態でもよい。例えば、抑制修正条件が、ブレーキＯＮ時間比率に加えて、アクセルＯＮ時間比率（アクセルがＯＮされた時間の区間全体の走行時間に対する比率）によって規定されている形態（例えば、アクセルＯＮ時間比率＝「０」との条件が付加されている形態）でもよい。この場合には、更に適正な制御状態に修正することができる。
【０１６９】
図１２は、「抑制制御状態」から「惰行制御状態」に修正される場合の一例を示す説明図である。図の横軸は、距離Ｄであって、縦軸は、上側から順に、道路の高さ（高度）Ｈ、アクセル開度θ、設定制御状態、及び、修正制御状態である。
【０１７０】
ここでは、地点Ｄ４０から地点Ｄ４１までの区間は、道路区画部１０４によって下り勾配区間として区画され、状態設定部１０５によって「抑制制御状態」が設定されている。また、地点Ｄ４１から地点Ｄ４２までの区間は、道路区画部１０４によって下り勾配区間として区画され、状態設定部１０５によって「抑制制御状態」が設定されている。更に、地点Ｄ４２以降の区間は、道路区画部１０４によって平坦区間として区画され、状態設定部１０５によって「惰行制御状態」が設定されている。
【０１７１】
また、図２を用いて上述のように、変速機ＥＣＵ４２は、走行制御ＥＣＵ１から抑制制御状態が入力される場合には、走行制御ＥＣＵ１から惰行制御状態が入力される場合と比較して、変速線（ダウンシフト変速線）を高車速側にシフトする。よって、図１２に示すように、「抑制制御状態」が設定された区間の後の「抑制制御状態」が設定された区間では、ダウンシフト変速線が低車速側にシフトした状態が維持されるため、ダウンシフトする可能性がある。そして、ダウンシフトすると、「抑制制御状態」が設定された区間の後の「惰行制御状態」が設定された区間において、ダウンシフト変速線が高車速側にシフトしても、アップシフト変速線は変化しないため、ギア比が大きい状態となり、「惰行制御状態」が設定された区間（平坦区間）において燃費が悪化する虞がある。
【０１７２】
一方、運転者は、前方に平坦区間があると、下り勾配区間においてもアクセル開度θを図１２に示すように例えば、５％以上の状態に変更する操作を行う場合がある。このような場合には、図９に示すフローチャートのステップＳ３１３において説明した「惰行修正条件」を満たすと判定され、状態修正部１０６によって、制御状態が、「抑制制御状態」から「惰行制御状態」に修正される。
【０１７３】
このようにして、「抑制制御状態」が設定された区間内での操作履歴が予め設定された「惰行修正条件」を満たす場合に、「抑制制御状態」が「惰行制御状態」に修正されるため、適正な制御状態に修正する（上記下り勾配区間でのダウンシフトの発生を防止する）ことができる。
【０１７４】
本実施形態では、惰行修正条件が、アクセルＯＮ時間比率及び平均アクセル開度θＡによって規定されている場合について説明したが、惰行修正条件が、その他の操作条件によって規定されている形態でもよい。例えば、惰行修正条件が、アクセルＯＮ時間比率又は平均アクセル開度θＡによって規定されている形態でもよい。この場合には、惰行修正条件を満たすか否かの判定処理が簡略化される。また、例えば、惰行修正条件が、アクセルＯＮ時間比率及び平均アクセル開度θＡに加えて、ブレーキＯＮ時間比率（ブレーキがＯＮされた時間の区間全体の走行時間に対する比率）によって規定されている形態（例えば、ブレーキＯＮ時間比率＝「０」との条件が付加されている形態）でもよい。この場合には、更に適正な制御状態に修正することができる。
【０１７５】
図１３は、図３に示すフローチャートによってＨＤＤ２に記録された情報の一例を示す図表である。図１３において、上側の行から順に、区間情報、路面情報、操作履歴情報、及び、制御状態情報である。区間情報は、道路区画部１０４によって生成され、路面情報記憶部２２に格納された情報であって、区間ＩＤ情報、開始地点ＩＤ情報、終了地点ＩＤ情報、区間距離情報、及び、区間の種類識別情報を含んでいる。
【０１７６】
区間ＩＤ情報は、区間を識別する情報である。開始地点ＩＤ情報は、区間ＩＤに対応する区間の開始地点を識別する情報であって、地図情報に含まれる道路上の１つの地点を識別可能に設定された情報である。終了地点ＩＤ情報は、区間ＩＤに対応する区間の終了地点を識別する情報であって、地図情報に含まれる道路上の１つの地点を識別可能に設定された情報である。区間距離情報は、区間ＩＤに対応する区間の道路に沿った距離を示す情報である。区間の種類識別情報は、上り勾配区間、平坦区間、下り勾配区間の３種類の区間のうち、いずれか１つを示す情報である。
【０１７７】
路面情報は、道路区画部１０４によって生成され、路面情報記憶部２２に格納された情報であって、メイン区間の後方側のつなぎ区間に関する情報（以下、後方側つなぎ区間情報という）と、メイン区間に関する情報（以下、メイン区間情報ともいう）と、メイン区間の前方側のつなぎ区間に関する情報（以下、前方側つなぎ区間情報ともいう）とを含んでいる。後方側つなぎ区間情報、メイン区間情報、及び、前方側つなぎ区間情報は、それぞれ、区間に含まれる距離を示す情報、及び、区間内の平均勾配値を示す情報を含んでいる。
【０１７８】
操作履歴情報は、道路区画部１０４によって生成され、操作履歴記憶部２３に格納された情報であって、運転者ごとに区分されて、区間初速度情報、区間終速度情報、区間内最高速度情報、区間内最低速度情報、区間内平均速度情報、区間内平均アクセル開度情報、区間内アクセルＯＮ時間比率情報、及び、区間内ブレーキＯＮ時間比率情報を含んでいる。図１３では、運転者が、ドライバＡ、ドライバＢの二人である場合について記載しているが、運転者が、３人以上である形態でもよい。
【０１７９】
区間初速度情報は、上り勾配区間、平坦区間、下り勾配区間の３種類の区間において、その始点位置における車速を示す情報である。区間終速度情報は、上記３種類の区間において、その終点位置における車速を示す情報である。区間内最高速度情報は、上記３種類の区間において、その区間内の最高速度を示す情報である。区間内最低速度情報は、上記３種類の区間において、その区間内の最低速度を示す情報である。区間内平均速度情報は、上記３種類の区間において、その区間内の平均速度を示す情報である。区間内平均アクセル開度情報は、上記３種類の区間において、アクセル開度θの平均値を示す情報である。区間内アクセルＯＮ時間比率情報は、上記３種類の区間において、アクセルがＯＮされている走行時間の、区間全体の走行時間に対する比率を示す情報である。区間内ブレーキＯＮ時間比率情報は、上記３種類の区間において、ブレーキがＯＮされている走行時間の、区間全体の走行時間に対する比率を示す情報である。
【０１８０】
制御状態情報は、状態設定部１０５及び状態修正部１０６によって生成され、記録部１０７によって、制御情報記憶部２４に書き込まれる情報であって、設定制御状態情報、及び、修正制御状態情報を含んでいる。設定制御状態情報は、状態設定部１０５によって設定された制御状態であって、力行制御状態、抑制制御状態及び惰行制御状態のうち、いずれか１つの制御状態を示す情報である。修正制御状態情報は、状態修正部１０６によって修正された制御状態であって、力行制御状態、抑制制御状態及び惰行制御状態のうち、いずれか１つの制御状態を示す情報である。なお、修正制御状態情報は、運転者ごとの操作履歴情報に基づいて状態修正部１０６によって修正されるため、運転者ごとに（ここでは、ドライバＡ用、ドライバＢ用として）記憶されている。
【０１８１】
−操作情報に基づく処理−
以下、図２、図１４〜図１９を参照して、図２に示す車両走行制御装置１００が、走行中の操作情報に基づいて、出力ＥＣＵ４に対して出力する制御状態を選択する処理について説明する。図１４は、図２に示す車両走行制御装置１００が、出力ＥＣＵ４に対して出力する制御状態を選択する処理の一例を示すフローチャートである。
【０１８２】
まず、ステップＳ４０１において、制御切換部１１０によって、第１走行制御部１１１による制御、及び、第２走行制御部１１２による制御のいずれか一方を選択する処理である制御切換処理が実行される。第１走行制御部１１１による制御が選択された場合には、設定制御部１０５によって設定された制御状態（設定制御状態）に基づいて、パワートレイン５が制御され、第２走行制御部１１２による制御が選択された場合には、状態修正部１０６によって修正された制御状態（修正制御状態）に基づいて、パワートレイン５が制御される。なお、制御切換処理の具体的内容については、図１５を参照して後述する。
【０１８３】
次に、ステップＳ４０３において、操作情報取得部１０８によって、走行中の操作情報（アクセル操作情報、ブレーキ操作情報、車速情報等）が順次取得される。
【０１８４】
そして、ステップＳ４０５において、状態変更部１０９によって、道路区画部１０４により区画された３種類の区間（上り勾配区間、下り勾配区間、及び、平坦区間）ごとに、区間内の制御状態を変更する処理である制御状態変更処理Ａが実行される。なお、制御状態変更処理Ａの具体的内容については、図１６、図１７を参照して後述する。
【０１８５】
次いで、ステップＳ４０７において、状態変更部１０９によって、道路区画部１０４により区画されたつなぎ区間ごとに、つなぎ区間内の制御状態を変更する処理である制御状態変更処理Ｂが実行される。なお、制御状態変更処理Ａの具体的内容については、図１８、図１９を参照して後述する。ステップＳ４０７の処理が終了した場合には、処理が、ステップＳ４０１に戻され、ステップＳ４０１以降の処理が繰り返し実行される。
【０１８６】
−制御切換処理−
図１５は、図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１において実行される制御切換処理の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は、特に明記しない限り制御切換部１１０によって実行される。
【０１８７】
まず、ステップＳ５０１において、運転者が、該車両の運転者として登録済みのものであるか否かの判定が行われる。具体的には、例えば、運転席のシート位置を選択する選択スイッチを備える場合には、どの選択スイッチが選択されたかに基づいて、登録済みの運転者であるか否かの判定が行われる。ステップＳ５０１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ５０３に進められる。ステップＳ５０１でＮＯの場合には、処理がステップＳ５０７に進められる。
【０１８８】
本実施形態においては、ドライバＡとドライバＢとが登録されている（図１３参照）ため、上記選択スイッチがドライバＡに対応するシート位置を選択する状態である場合に、運転者が登録済みのドライバＡであると判定し、上記選択スイッチがドライバＢに対応するシート位置を選択する状態である場合に、運転者が登録済みのドライバＢであると判定し、その他のシート位置が選択された場合には、運転者が登録済みのものではないと判定する。
【０１８９】
本実施形態においては、運転席のシート位置を選択する選択スイッチに基づいて、運転者が登録済みのものであるか否かの判定する場合について説明するが、その他の情報（例えば、運転者の顔画像情報、指紋情報等）に基づいて、運転者が登録済みのものであるか否かの判定する形態でもよい。運転者の顔画像情報、指紋情報等に基づいて、運転者が登録済みのものであるか否かの判定する場合には、更に正確に運転者が登録済みのものであるか否かを判定することができる。
【０１９０】
ステップＳ５０３において、状態修正部１０６によって、ステップＳ５０１において判定された登録済みの運転者（ここでは、ドライバＡ又はドライバＢ）に対応する修正制御状態が選択される。具体的には、状態修正部１０６によって、制御情報記憶部２４から走行中の車両の位置に対応する区間の修正制御状態が読み出されて選択される。
【０１９１】
そして、ステップＳ５０５において、予め設定された「制御切換条件」を満たすか否かの判定が行われる。ステップＳ５０５でＹＥＳの場合には、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０３に進められる。この場合には、ステップＳ５０３において選択された修正制御状態に基づいて、第１走行制御部１１１による制御が実行されることになる。ステップＳ５０５でＮＯの場合には、処理がステップＳ５０７に進められる。具体的には、「制御切換条件」は、ここでは、状態修正部１０６によって修正された制御状態（修正制御状態）で走行している時間（以下、制御ＯＮ時間ともいう）が、状態変更部１０９によって変更された制御状態（変更制御状態）で走行している時間（以下、制御ＯＦＦ時間ともいう）より長いことである。
【０１９２】
ステップＳ５０７において、状態設定部１０５によって、制御情報記憶部２４から走行中の車両の位置に対応する区間の設定制御状態が読み出されて選択されて、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０３に進められる。この場合には、ステップＳ５０７において選択された設定制御状態に基づいて、第２走行制御部１１２による制御が実行されることになる。
【０１９３】
このようにして、予め設定された「制御切換条件」を満たす場合に、パワートレイン５の制御が、修正制御状態に基づいた制御（第１走行制御部１１１による制御）から、設定制御状態に基づいた制御（道路の勾配値に基づき制御状態が設定される制御：第２走行制御部１１２による制御）に切り換えられるため、修正制御状態に基づいた制御を継続することが適切ではない場合に、運転者の違和感を軽減することが可能となる。ここで、修正制御状態に基づいた制御を継続することが適切ではない場合とは、例えば、操作履歴情報に対応する運転者が過去に行った操作操作と、運転者が行っている操作とが、何らかの事情（例えば、運転者の心理状態の相違、走行している道路状態の相違等）により乖離している場合であって、このような場合には、修正制御状態で制御される時間が短くなり、変更制御状態で制御される時間の方が長くなる。
【０１９４】
また、ここでは、制御ＯＮ時間が制御ＯＦＦ時間より長い場合に、修正制御状態に基づいた制御から、設定制御状態に基づいた制御（道路の勾配値に基づき制御状態が設定される制御）に切り換えられるため、適正なタイミングで制御状態を切り換えることができるので、運転者の違和感を更に軽減することができる。
【０１９５】
本実施形態においては、制御ＯＮ時間及び制御ＯＦＦ時間に基づいて、「制御切換条件」を満たすか否かの判定が行われる場合について説明するが、その他の情報に基づいて、「制御切換条件」を満たすか否かの判定が行われる形態でもよい。例えば、運転者による制御切換を指示する操作が受け付けられた場合に、「制御切換条件」を満たすと判定する形態でもよい。この場合には、更に運転者の意図に合致した制御を行うことができる。
【０１９６】
また、本実施形態においては、「制御切換条件」が、制御ＯＮ時間が制御ＯＦＦ時間より長いことである場合について説明するが、「制御切換条件」が、制御ＯＮ時間の制御ＯＦＦ時間に対する比率が、予め設定された閾値比率以上であることである形態でもよい。この場合には、閾値比率を適正値に設定することによって、更に運転者の意図に合致した制御を行うことができる。
【０１９７】
−制御状態変更処理Ａ−
図１６、図１７は、図１４に示すフローチャートのステップＳ４０５において実行され、道路区画部１０４により区画された３種類の区間（上り勾配区間、下り勾配区間、及び、平坦区間）ごとに、区間内の制御状態を変更する処理である制御状態変更処理Ａの一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は、全て状態変更部１０９によって実行される。
【０１９８】
まず、図１６に示すフローチャートのステップＳ６０１において、区間が更新されたか否かの判定が行われる。すなわち、前回の図１６、図１７に示すフローチャートに示す制御状態変更処理Ａが実行されたタイミングでの車両の走行地点が含まれる区間と、今回の制御状態変更処理Ａが実行されるタイミングでの車両の走行地点が含まれる区間とが相違するか否かに応じて、区間が更新されたか否かが判定される。ステップＳ６０１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６０３に進められる。ステップＳ６０１でＮＯの場合には、処理が、図１７に示すフローチャートのステップＳ６２５に進められる。
【０１９９】
ステップＳ６０３において、実行されている制御状態が力行制御状態であるか否かの判定が行われる。ステップＳ６０３でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６０５に進められ、ＮＯの場合には、処理がステップＳ６１１に進められる。
【０２００】
ステップＳ６０５において、操作情報に基づいて、予め設定された「力行継続条件」が成立するか否かの判定が行われる。「力行継続条件」とは、操作情報に基づいて、力行制御状態を継続することが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、例えば、アクセル開度θが、予め設定された開度閾値（例えば、２０％）以上である状態が、予め設定された閾値時間（例えば、１秒）以上継続しているとの条件である。ステップＳ６０５でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６０７に進められ、ステップＳ６０５でＮＯの場合には、処理がステップＳ６０９に進められる。
【０２０１】
ステップＳ６０７において、制御状態として力行制御状態が継続され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７へ進められる。
【０２０２】
ステップＳ６０９において、制御状態が力行制御状態から惰行制御状態に変更され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７へ進められる。なお、力行制御状態から変更された惰行制御状態を、以下の説明では、「力行離脱惰行制御状態」という。
【０２０３】
ステップＳ６１１において、実行されている制御状態が抑制制御状態であるか否かの判定が行われる。ステップＳ６１１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６１３に進められ、ステップＳ６１１でＮＯの場合には、処理がステップＳ６１９に進められる。
【０２０４】
ステップＳ６１３において、操作情報に基づいて、予め設定された「抑制継続条件」が成立するか否かの判定が行われる。「抑制継続条件」とは、操作情報に基づいて、抑制制御状態を継続することが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、例えば、アクセル開度θが、予め設定された開度閾値（例えば、０％）以下である状態が、予め設定された閾値時間（例えば、１秒）以上継続していること、又は、ブレーキＯＮの状態であるとの条件である。ステップＳ６１３でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６１５に進められ、ステップＳ６１３でＮＯの場合には、処理がステップＳ６１７に進められる。
【０２０５】
ステップＳ６１５において、制御状態として抑制制御状態が継続され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７へ進められる。
【０２０６】
ステップＳ６１７において、制御状態が抑制制御状態から惰行制御状態に変更され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７へ進められる。なお、抑制制御状態から変更された惰行制御状態を、以下の説明では、「抑制離脱惰行制御状態」という。
【０２０７】
ステップＳ６１９において（実行されている制御状態が惰行制御状態である場合に）、予め設定された「完全惰行変更条件」が成立するか否かの判定が行われる。「完全惰行変更条件」とは、操作情報に基づいて、惰行制御状態を予め設定された「完全惰行状態」に変更することが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、例えば、アクセル開度θが、予め設定された開度閾値（例えば、０％）以下である状態が、予め設定された閾値時間（例えば、１秒）以上継続しているとの条件である。ステップＳ６１９でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６２１に進められ、ステップＳ６１９でＮＯの場合には、処理がステップＳ６２３に進められる。
【０２０８】
ステップＳ６２１において、制御状態が惰行制御状態から「完全惰行制御状態」に変更され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７へ進められる。ここで、「完全惰行制御状態」とは、アクセル開度θが０であって、且つ、ブレーキがＯＦＦ状態であることを前提としてパワートレイン５を制御する制御状態である。
【０２０９】
ステップＳ６２３において、制御状態として惰行制御状態が維持され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７へ進められる。
【０２１０】
図１７に示すフローチャートのステップＳ６２５において、前回の図１６、図１７に示すフローチャートに示す制御状態変更処理Ａが実行された結果、選択された制御状態が力行制御状態であるか否かの判定が行われる。ステップＳ６２５でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６２７に進められ、ステップＳ６２５でＮＯの場合には、処理がステップＳ６２９に進められる。
【０２１１】
ステップＳ６２７において、操作情報に基づいて、予め設定された「惰行変更条件」が成立するか否かの判定が行われる。「惰行変更条件」とは、操作情報に基づいて、力行制御状態から惰行制御状態に変更することが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、操作情報に基づいて、運転者の「力行意図がない」か否かを判定する条件である。具体的には、「惰行変更条件」は、例えば、
車速が予め設定された閾値車速（例えば、９０ｋｍ／ｈｒ）以上、又は、予め設定された閾値車速（例えば、２０ｋｍ／ｈｒ）未満であること、
又は、アクセル開度θが、予め設定された開度閾値（例えば、５％）以下である状態が、予め設定された閾値時間（例えば、１秒）以上継続していること、
又は、区間初速度に対して予め設定された閾値速度（例えば、７ｋｍ／ｈｒ）以上減速しており、且つ、アクセル開度θが、予め設定された開度閾値（例えば、０％）以下であることとの条件である。ステップＳ６２７でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６３３に進められ、ステップＳ６２７でＮＯの場合には、処理がステップＳ６３５に進められる。
【０２１２】
ステップＳ６２９において、前回の図１６、図１７に示すフローチャートに示す制御状態変更処理Ａが実行された結果、選択された制御状態が力行離脱惰行制御状態であるか否かの判定が行われる。ステップＳ６２９でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６３１に進められ、ステップＳ６２９でＮＯの場合には、処理がステップＳ６３７に進められる。
【０２１３】
ステップＳ６３１において、操作情報に基づいて、予め設定された「力行復帰条件」が成立するか否かの判定が行われる。「力行復帰条件」とは、操作情報に基づいて、力行離脱惰行制御状態から力行制御状態に戻すことが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、操作情報に基づいて、運転者の「力行意図がある」か否かを判定する条件である。具体的には、「力行復帰条件」は、例えば、
区間内の残距離が予め設定された閾値距離（例えば、１５０ｍ）以上であって、車速が予め設定された閾値車速（例えば、２０ｋｍ／ｈｒ）以上、且つ、予め設定された閾値車速（例えば、９０ｋｍ／ｈｒ）未満であること、
又は、アクセル開度θが、予め設定された開度閾値（例えば、１５％）以上である状態が、予め設定された閾値時間（例えば、１秒）以上継続していること、
又は、区間初速度に対する減速度が予め設定された閾値速度（例えば、４ｋｍ／ｈｒ）未満でおり、且つ、アクセル開度θが、予め設定された開度閾値（例えば、５％）以上であることとの条件である。ステップＳ６３１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６３５に進められ、ステップＳ６３１でＮＯの場合には、処理がステップＳ６３３に進められる。
【０２１４】
ステップＳ６３３において、制御状態として力行離脱惰行制御状態が選択され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７へ進められる。
【０２１５】
ステップＳ６３５において、制御状態として力行制御状態が選択され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７へ進められる。
【０２１６】
ステップＳ６３７において、前回の図１６、図１７に示すフローチャートに示す制御状態変更処理Ａが実行された結果、選択された制御状態が抑制制御状態であるか否かの判定が行われる。ステップＳ６３７でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６３９に進められ、ＮＯの場合には、処理がステップＳ６４１に進められる。
【０２１７】
ステップＳ６３９において、操作情報に基づいて、予め設定された「惰行変更条件」が成立するか否かの判定が行われる。「惰行変更条件」とは、操作情報に基づいて、抑制制御状態から惰行制御状態に変更することが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、操作情報に基づいて、運転者の「力行意図がある」か否かを判定する条件である。具体的には、「惰行変更条件」は、例えば、
アクセル開度θが、予め設定された開度閾値（例えば、１％）以上である状態が、予め設定された閾値時間（例えば、１秒）以上継続していること、
又は、予め設定された閾値時間（例えば、５秒）以上継続して燃料供給停止（フューエルカット）状態ではないこと、
又は、車速が予め設定された閾値車速（例えば、３０ｋｍ／ｈｒ）未満であること、
又は、燃料供給停止（フューエルカット）状態ではなく、且つ、区間内残距離が予め設定された閾値距離（例えば、１５０ｍ）以上であり、且つ、次の区間が抑制制御状態ではないこととの条件である。ステップＳ６３９でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６４５に進められ、ステップＳ６３９でＮＯの場合には、処理がステップＳ６４７に進められる。
【０２１８】
ステップＳ６４１において、前回の図１６、図１７に示すフローチャートに示す制御状態変更処理Ａが実行された結果、選択された制御状態が抑制離脱惰行制御状態であるか否かの判定が行われる。ステップＳ６４１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６４３に進められ、ステップＳ６４１でＮＯの場合には、処理がステップＳ６４９に進められる。
【０２１９】
ステップＳ６４３において、操作情報に基づいて、予め設定された「抑制復帰条件」が成立するか否かの判定が行われる。「抑制復帰条件」とは、操作情報に基づいて、惰行制御状態から抑制制御状態に戻すことが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、操作情報に基づいて、運転者の「力行意図がない」か否かを判定する条件である。具体的には、「抑制復帰条件」は、例えば、
アクセル開度θが、予め設定された開度閾値（例えば、０％）以下である状態が、予め設定された閾値時間（例えば、３秒）以上継続しており、且つ、車速が予め設定された閾値車速（例えば、６０ｋｍ／ｈｒ）以上であり、且つ、区間初速度に対する減速度が燃料供給停止（フューエルカット）状態による減速度（例えば、５ｋｍ／ｈｒ）より大きく、且つ、下り勾配区間であり、且つ、区間内残距離が予め設定された閾値距離（例えば、１５０ｍ）以上であること、
又は、燃料供給停止（フューエルカット）状態であることとの条件である。ステップＳ６４３でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６４７に進められ、ステップＳ６４３でＮＯの場合には、処理がステップＳ６４５に進められる。
【０２２０】
ステップＳ６４５において、制御状態として抑制離脱惰行制御状態が選択され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７へ進められる。
【０２２１】
ステップＳ６４７において、制御状態として抑制制御状態が選択され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７へ進められる。
【０２２２】
ステップＳ６４９において、前回の図１６、図１７に示すフローチャートに示す制御状態変更処理Ａが実行された結果、選択された制御状態が惰行制御状態であるか否かの判定が行われる。ステップＳ６４９でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６５１に進められ、ステップＳ６４９でＮＯの場合には、処理がステップＳ６５３に進められる。
【０２２３】
ステップＳ６５１において、操作情報に基づいて、予め設定された「惰行継続条件」が成立するか否かの判定が行われる。「惰行継続条件」とは、操作情報に基づいて、惰行制御状態を維持することが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、操作情報に基づいて、運転者の「力行意図がある」か否かを判定する条件である。具体的には、「惰行継続条件」は、例えば、アクセル開度θが、予め設定された開度閾値（例えば、１％）以上である状態が、予め設定された閾値時間（例えば、０．２秒）以上継続しているとの条件である。ステップＳ６５１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６５５に進められ、ステップＳ６５１でＮＯの場合には、処理がステップＳ６５７に進められる。
【０２２４】
ステップＳ６５３において（実行されている制御状態が完全惰行制御状態である場合に）、操作情報に基づいて、予め設定された「完全惰行継続条件」が成立するか否かの判定が行われる。「完全惰行継続条件」とは、操作情報に基づいて、完全惰行制御状態を維持することが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、操作情報に基づいて、運転者の「力行意図がない」か否かを判定する条件である。具体的には、「完全惰行継続条件」は、例えば、
走行している道路が高速道路であって、且つ、アクセル開度θが、「０」であること、
又は、アクセル開度θが、「０」であって、且つ、車速が予め設定された閾値車速（例えば、６０ｋｍ／ｈｒ）より大であって、且つ、下り勾配区間であって、且つ、区間内の残距離が予め設定された閾値距離（例えば、２００ｍ）以上であることとの条件である。ステップＳ６５３でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６５７に進められ、ステップＳ６５３でＮＯの場合には、処理がステップＳ６５５に進められる。
【０２２５】
ステップＳ６５５において、制御状態として惰行制御状態が選択され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７へ進められる。
【０２２６】
ステップＳ６４７において、制御状態として完全惰行制御状態が選択され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７へ進められる。
【０２２７】
このようにして、車両の走行中に順次取得された操作情報に基づいて、修正制御状態（又は、設定制御状態）が、他の制御状態に変更され、変更された制御状態（以下、「変更制御状態」という）に基づいて、パワートレイン５が制御されるため、車両の走行中に運転者自身が行っている操作に適合したパワートレイン５の制御を行うことができるので、運転者の違和感を更に軽減することができる。
【０２２８】
また、修正制御状態（又は、設定制御状態）が力行制御状態である上り勾配区間において、例えば、アクセルが踏み込まれているとの条件（力行継続条件に相当する）を満たさない場合に、惰行制御状態に変更されるため、修正制御状態（又は、設定制御状態）が力行制御状態である区間において、車両の走行中に運転者自身が行っている操作（ここでは、アクセルをＯＦＦ状態にするという操作）に適合したパワートレイン５の制御を行うことができる。
【０２２９】
更に、修正制御状態（又は、設定制御状態）が抑制制御状態である下り勾配区間において、例えば、ブレーキが踏み込まれている、又は、アクセルがＯＦＦ状態であるとの条件（抑制継続条件に相当する）を満たさない場合に、惰行制御状態に変更されるため、修正制御状態（又は、設定制御状態）が抑制制御状態である区間において、車両の走行中に運転者自身が行っている操作（ここでは、例えば、アクセルを踏み込むという操作）に適合したパワートレイン５の制御を行うことができる。
【０２３０】
本実施形態において、力行継続条件、抑制継続条件、完全惰行変更条件、惰行変更条件、力行復帰条件、抑制復帰条件、惰行継続条件、完全惰行継続条件について、それぞれの一例を示したが、上記条件以外の条件が予め設定されている形態でもよい。
【０２３１】
また、本実施形態においては、力行制御状態から惰行制御状態に変更された制御状態を力行離脱制御状態とし、抑制制御状態から惰行制御状態に変更された制御状態を抑制離脱制御状態として、通常の惰行制御状態と区別して扱っているが、通常の惰行制御状態と区別しないで処理する形態でもよい。この場合には、制御状態変更処理Ａの処理が簡略化される（図１７に示すフローチャートの処理が不要となる）。
【０２３２】
更に、本実施形態においては、「完全惰行制御状態」との制御状態を特殊な惰行制御状態として選択する場合について説明したが、制御状態が、力行制御状態、抑制制御状態、及び、惰行制御状態の３種類に限定される形態（「完全惰行制御状態」との制御状態を有さない形態）でもよい。この場合には、制御状態変更処理Ａの処理が簡略化される。
【０２３３】
−制御状態変更処理Ｂ−
図１８は、図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７において実行され、つなぎ区間内の制御状態を変更する処理である制御状態変更処理Ｂの一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は、全て、状態変更部１０９によって実行される。
【０２３４】
まず、ステップＳ７０１において、車両が走行中の区間（以下、現区間ともいう）が、修正制御状態（又は、設定制御状態）が力行制御状態である区間における終端のつなぎ区間であるか否かの判定が行われる。ステップＳ７０１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７０３に進められ、ステップＳ７０１でＮＯの場合には、処理がステップＳ７１５に進められる。
【０２３５】
ステップＳ７０３において、現区間の次に車両が走行する区間（以下、次区間ともいう）が、修正制御状態（又は、設定制御状態）が抑制制御状態である区間であるか否かの判定が行われる。ステップＳ７０３でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７０５に進められ、ステップＳ７０３でＮＯの場合には、処理がステップＳ７０９に進められる。
【０２３６】
ステップＳ７０５において、操作情報に基づいて、予め設定された「抑制変更条件」が成立するか否かの判定が行われる。ここで、「抑制変更条件」とは、操作情報に基づいて、抑制制御状態に変更することが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、例えば、アクセル開度θが、現区間の平均勾配値ＳＡに基づいて予め設定された開度閾値（例えば、２０％）未満であること、又は、アクセル開度θの単位時間当りの変化率が予め設定された閾値変化率（例えば、０．５秒後にアクセル開度θが「０」となる変化率）未満であるとの条件である。ステップＳ７０５でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７０７に進められ、ステップＳ７０５でＮＯの場合には、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２３７】
ステップＳ７０７において、つなぎ区間における制御状態が、力行制御状態から抑制制御状態に変更され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２３８】
ステップＳ７０９において、次区間が、修正制御状態（又は、設定制御状態）が惰行制御状態である区間であるか否かの判定が行われる。ステップＳ７０９でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７１１に進められ、ステップＳ７０９でＮＯの場合には、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２３９】
ステップＳ７１１において、操作情報に基づいて、予め設定された「惰行変更条件」が成立するか否かの判定が行われる。ここで、「惰行変更条件」とは、操作情報に基づいて、惰行制御状態に変更することが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、例えば、アクセル開度θが、現区間の平均勾配値ＳＡに基づいて予め設定された開度閾値（例えば、１０％）未満であるとの条件である。ステップＳ７１１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７１３に進められ、ステップＳ７１１でＮＯの場合には、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２４０】
ステップＳ７１３において、つなぎ区間における制御状態が、力行制御状態から惰行制御状態に変更され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２４１】
ステップＳ７１５において、現区間が、修正制御状態（又は、設定制御状態）が惰行制御状態である区間の終端に後続するつなぎ区間（惰行制御状態である区間と力行制御状態である区間との間のつなぎ区間、又は、惰行制御状態である区間と抑制制御状態である区間との間のつなぎ区間）であるか否かの判定が行われる。ステップＳ７１５でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７１７に進められ、ステップＳ７１５でＮＯの場合には、処理がステップＳ７２９に進められる。
【０２４２】
ステップＳ７１７において、次区間が、修正制御状態（又は、設定制御状態）が抑制制御状態である区間であるか否かの判定が行われる。ステップＳ７１７でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７１９に進められ、ステップＳ７１７でＮＯの場合には、処理がステップＳ７２３に進められる。
【０２４３】
ステップＳ７１９において、操作情報に基づいて、予め設定された「抑制変更条件」が成立するか否かの判定が行われる。ここで、「抑制変更条件」とは、操作情報に基づいて、抑制制御状態に変更することが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、例えば、ブレーキがＯＮである時間が予め設定された時間閾値（例えば、０．５秒）以上であるとの条件である。ステップＳ７１９でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７２１に進められ、ステップＳ７１９でＮＯの場合には、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２４４】
ステップＳ７２１において、つなぎ区間における制御状態が、力行制御状態から抑制制御状態に変更され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２４５】
ステップＳ７２３において、次区間が、修正制御状態（又は、設定制御状態）が力行制御状態である区間であるか否かの判定が行われる。ステップＳ７２３でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７２５に進められ、ステップＳ７２３でＮＯの場合には、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２４６】
ステップＳ７２５において、操作情報に基づいて、予め設定された「力行変更条件」が成立するか否かの判定が行われる。ここで、「力行変更条件」とは、操作情報に基づいて、力行制御状態に変更することが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、例えば、アクセル開度θが、現区間の平均勾配値ＳＡに基づいて予め設定された開度閾値（例えば、１０％）以上であるとの条件である。ステップＳ７２５でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７２７に進められ、ステップＳ７２５でＮＯの場合には、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２４７】
ステップＳ７２７において、つなぎ区間における制御状態が、抑制制御状態から力行制御状態に変更され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２４８】
ステップＳ７２９において、現区間が、修正制御状態（又は、設定制御状態）が抑制制御状態である区間における終端のつなぎ区間であるか否かの判定が行われる。ステップＳ７２９でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７３１に進められ、ステップＳ７２９でＮＯの場合には、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２４９】
ステップＳ７３１において、次区間が、修正制御状態（又は、設定制御状態）が惰行制御状態である区間であるか否かの判定が行われる。ステップＳ７３１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７３３に進められ、ステップＳ７３１でＮＯの場合には、処理がステップＳ７３７に進められる。
【０２５０】
ステップＳ７３３において、操作情報に基づいて、予め設定された「惰行変更条件」が成立するか否かの判定が行われる。ここで、「惰行変更条件」とは、操作情報に基づいて、惰行制御状態に変更することが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、例えば、ブレーキがＯＦＦであるとの条件である。ステップＳ７３３でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７３５に進められ、ステップＳ７３３でＮＯの場合には、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２５１】
ステップＳ７３５において、つなぎ区間における制御状態が、抑制制御状態から惰行制御状態に変更され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２５２】
ステップＳ７３７において、次区間が、修正制御状態（又は、設定制御状態）が力行制御状態である区間であるか否かの判定が行われる。ステップＳ７３７でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７３９に進められ、ステップＳ７３７でＮＯの場合には、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２５３】
ステップＳ７３９において、操作情報に基づいて、予め設定された「力行変更条件」が成立するか否かの判定が行われる。ここで、「力行変更条件」とは、操作情報に基づいて、力行制御状態に変更することが適切であるか否かを判定する条件であって、ここでは、例えば、アクセル開度θが、現区間の平均勾配値ＳＡに基づいて予め設定された開度閾値（例えば、１０％）以上であるとの条件である。ステップＳ７３９でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７４１に進められ、ステップＳ７３９でＮＯの場合には、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２５４】
ステップＳ７４１において、つなぎ区間における制御状態が、抑制制御状態から力行制御状態に変更され、処理が図１４に示すフローチャートのステップＳ４０１にリターンされる。
【０２５５】
このようにして、車両の走行中に順次取得された操作情報に基づいて、つなぎ区間の修正制御状態（又は、設定制御状態）が、他の制御状態（変更制御状態）に変更され、変更制御状態に基づいて、パワートレイン５が制御されるため、車両の走行中に運転者自身が行っている操作に適合したパワートレイン５の制御をつなぎ区間においても行うことができるので、運転者の違和感を更に軽減することができる。
【０２５６】
また、修正制御状態（又は、設定制御状態）が力行制御状態又は惰行制御状態である区間から、修正制御状態（又は、設定制御状態）が抑制制御状態である区間までの間のつなぎ区間において、例えば、アクセル開度θが「０」であるとの条件（抑制変更条件に相当する）を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態が、抑制制御状態に変更されるため、当該つなぎ区間において、車両の走行中に運転者自身が行っている操作（ここでは、例えば、アクセルをＯＦＦ状態にするという操作）に適合したパワートレイン５の制御を行うことができる。
【０２５７】
更に、修正制御状態（又は、設定制御状態）が惰行制御状態である区間から、修正制御状態（又は、設定制御状態）が力行制御状態である区間までの間のつなぎ区間において、例えば、アクセル開度θが予め設定された閾値以上であるとの条件（力行変更条件に相当する）を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態が、力行制御状態に変更されるため、当該つなぎ区間において、車両の走行中に運転者自身が行っている操作（ここでは、例えば、アクセルを踏み込むという操作）に適合したパワートレイン５の制御を行うことができる。
【０２５８】
加えて、修正制御状態（又は、設定制御状態）が力行制御状態又は抑制制御状態である区間から、修正制御状態（又は、設定制御状態）が惰行制御状態である区間までの間のつなぎ区間において、例えば、ブレーキが「ＯＦＦ」であるとの条件（惰行変更条件に相当する）を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態が、惰行制御状態に変更されるため、当該つなぎ区間において、車両の走行中に運転者自身が行っている操作（ここでは、例えば、ブレーキをＯＦＦ状態にするという操作）に適合したパワートレイン５の制御を行うことができる。
【０２５９】
本実施形態では、抑制変更条件、力行変更条件及び惰行変更条件の一例を示したが、抑制変更条件、力行変更条件及び惰行変更条件は、上記条件に限定されず、適宜、変更することが可能である。抑制変更条件、力行変更条件及び惰行変更条件を、適正な条件に設定することによって、つなぎ区間の制御状態を適正な制御状態に変更することができる。
【０２６０】
図１９は、図１８に示す制御状態変更処理Ｂの具体例を示す説明図である。図１９は、つなぎ区間の制御状態が「力行制御状態」から「惰行制御状態」に変更される場合の一例を示す説明図である。図の横軸は、距離Ｄであって、縦軸は、上側から順に、道路の高さ（高度）Ｈ、アクセル開度θ、修正制御状態、及び、変更制御状態である。
【０２６１】
ここでは、地点Ｄ５０から地点Ｄ５１までの区間は、修正制御状態として「力行制御状態」が選択されているメイン区間である。地点Ｄ５１から地点Ｄ５２までの区間は、修正制御状態として「力行制御状態」が選択されているつなぎ区間である。地点Ｄ５２から地点Ｄ５３までの区間は、修正制御状態として「惰行制御状態」が選択されているメイン区間である。地点Ｄ５３から地点Ｄ５４までの区間は、修正制御状態として「抑制制御状態」が選択されているつなぎ区間である。地点Ｄ５４以降の区間は、修正制御状態として「抑制制御状態」が選択されているメイン区間である。
【０２６２】
すなわち、車両が地点Ｄ５１から地点Ｄ５２までの区間を走行しているときには、現区間が、制御状態として力行制御状態が選択された区間における終端のつなぎ区間であって、次区間が制御状態として惰行制御状態が選択された区間であるため、「惰行変更条件」を満たす場合に、制御状態が惰行制御状態に変更される。ここでは、「惰行変更条件」は、アクセル開度θが、現区間の平均勾配値ＳＡに基づいて予め設定された開度閾値θ１（例えば、１０％）未満であるとの条件である。よって、「惰行変更条件」を満たした時点以降のつなぎ区間の制御状態が、力行制御状態から惰行制御状態に変更される。
【０２６３】
このようにして、修正制御状態が力行制御状態である区間から、修正制御状態が惰行制御状態である区間までの間のつなぎ区間において、惰行変更条件を満たす場合に、当該つなぎ区間内の制御状態が、惰行制御状態に変更されるため、当該つなぎ区間において、車両の走行中に運転者自身が行っている操作に適合したパワートレイン５の制御を行うことができる。
【０２６４】
−他の実施形態−
本実施形態では、操作検出部１０１、勾配検出部１０２、勾配微分部１０３、道路区画部１０４、状態設定部１０５、状態修正部１０６、記録部１０７、操作情報取得部１０８、状態変更部１０９、制御切換部１１０、第１走行制御部１１１、及び、第２走行制御部１１２が、機能部として構成されている場合について説明したが、操作検出部１０１、勾配検出部１０２、勾配微分部１０３、道路区画部１０４、状態設定部１０５、状態修正部１０６、記録部１０７、操作情報取得部１０８、状態変更部１０９、制御切換部１１０、第１走行制御部１１１、及び、第２走行制御部１１２のうちの少なくとも１つが、電子回路等のハードウェアによって構成されている形態でもよい。
【０２６５】
本実施形態では、地図情報記憶部２１、路面情報記憶部２２、操作履歴記憶部２３、及び、制御情報記憶部２４が、ＨＤＤ２における機能部として構成されている場合について説明したが、地図情報記憶部２１、路面情報記憶部２２、操作履歴記憶部２３、及び、制御情報記憶部２４のうちの少なくとも１つが、その他の種類の不揮発性の記憶媒体（例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）等）における機能部として構成されている形態でもよい。
【０２６６】
本実施形態では、走行制御ＥＣＵ１が出力ＥＣＵ４を介してパワートレイン５を制御する場合について説明したが、走行制御ＥＣＵ１が直接パワートレイン５を制御する形態でもよいし、走行制御ＥＣＵ１とパワートレイン５との間に、直列に接続された複数のＥＣＵが介設されている形態でもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２６７】
本発明は、車両に搭載された駆動力源及び変速機を含むパワートレインを制御する車両走行制御装置に利用可能であり、更に詳しくは、車両に搭載されたエンジン及び変速機を含むパワートレインを制御する車両走行制御装置に利用することができる。
【符号の説明】
【０２６８】
１００  車両走行制御装置
１  走行制御ＥＣＵ
１０１  操作検出部
１０２  勾配検出部（勾配検出手段の一部）
１０３  勾配微分部（勾配微分手段）
１０４  道路区画部（道路区画手段）
１０５  状態設定部（状態設定手段）
１０６  状態修正部（状態修正手段）
１０７  記録部（記録手段）
１０８  操作情報取得部（操作情報取得手段の一部）
１０９  状態変更部（状態変更手段）
１１０  制御切換部（制御切換手段）
１１１  第１走行制御部（第１走行制御手段）
１１２  第２走行制御部（第２走行制御手段）
２  ＨＤＤ
２１  地図情報記憶部
２２  路面情報記憶部（路面情報記憶手段の一部）
２３  操作履歴記憶部（操作履歴記憶手段）
２４  制御情報記憶部（路面情報記憶手段の一部）
３  入力部
３１  アクセルセンサ（操作情報取得手段の一部）
３２  ブレーキセンサ（操作情報取得手段の一部）
３３  加速度センサ（勾配検出手段の一部）
３４  車速センサ（操作情報取得手段の一部）
３５  ナビゲーションＥＣＵ
４  出力ＥＣＵ
４１  エンジンＥＣＵ
４２  変速機ＥＣＵ
５  パワートレイン
５１  エンジン
５２  変速機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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