(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボムカート及びシャトルキャリア車両の運転手が１つ又は複数のコンテナを搭載した、又は搭載していない車両タイプを、陸側レールに装着された陸側シルビームと、海側レールに装着された海側シルビームと、を有するガントリクレーンの下に適切に位置決めするのを支援するシステムであって、各シルビームが、対向するシルビームの内側を向いた内側と、対向するシルビームの反対側を向いた外側と、を有し、許容できる位置が、いずれかのシルビームに最も近い車両の側の中心が前記海側シルビームの中心から前記陸側シルビームの中心を通って引いた線で表される前記クレーンの中心線から所定の既知の距離以内にあって、前記車両が所定の既知の分量以内で斜行し、斜行が、いずれかのシルビームに平行に引かれた線と前記車両の長手方向の中心線に平行に引かれた線との間に形成される角度である位置であり、
前記陸側シルビームの外側及び内側の両方に取り付けられた少なくとも１つの第１のレーザスキャナ手段であって、該第１のレーザスキャナ手段の範囲内に進入するあらゆる装荷又は未装荷車両の存在、位置及び向きを検出する、第１のレーザスキャナ手段と、
各々が既知の形状及び寸法を有し、少なくともその１つが各車両の各側に取り付けられて前記少なくとも１つの第１のレーザスキャナ手段からの放出を反射する第１のターゲット手段と、
前記陸側ビームの外側及び内側の両方に取り付けられた少なくとも１つの第２のレーザスキャナ手段であって、該第２のレーザスキャナ手段の範囲内に進入する車両に搭載されたあらゆるコンテナの存在、位置及び向きを検出する、第２のレーザスキャナ手段と、
各々が既知の形状及び寸法を有し、少なくともその１つが各コンテナの各側に取り付けられて前記少なくとも１つの第２のレーザスキャナ手段からの放出を反射する第２のターゲット手段と、
前記陸側シルビームの外側と内側の各々に取り付けられ、その車両が正しく配置されているか又は前方若しくは後方に移動する必要があるか否か、さらにその車両の向きが所定の許容できる量を超えて斜行し、再位置決めが必要であるか否かを車両の運転手に表示する少なくとも１つの方向表示手段と、
前記クレーン、前記少なくとも１つの第１のレーザスキャナ手段及び前記少なくとも１つの第２のレーザスキャナ手段の各々、及び前記少なくとも１つの方向表示手段に接続され、前記第１のレーザスキャナ手段の範囲内のあらゆる車両の位置及び向きと、前記第２のレーザスキャナ手段の範囲内の車両に搭載されたあらゆるコンテナの位置及び向きと、を計算するために、さらに前記方向表示手段を起動するために、前記第１のレーザスキャナ手段及び前記第２のレーザスキャナ手段からスキャンデータを受信するコンピュータ手段と、を備える、
システム。
【請求項２】
前記少なくとも１つの第１のレーザスキャナ手段の１つは、前記陸側シルビームの各側の長手方向のほぼ中央の、前記陸側レールの上約１メートルの高さの位置に装着される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記第１のターゲット手段の２つは、各タイプの車両の各側の、前記第１のレーザスキャナ手段の各々とほぼ同じ高さの各タイプの車両の両端から既知の所定の水平距離だけ変位した位置に取り付けられる、
請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記第２のレーザスキャナ手段の１つは、前記陸側シルビームの各側の長手方向のほぼ中央の、前記陸側レールの上約３メートルの高さの位置に装着される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記第２のターゲット手段の少なくとも１つは、各コンテナの各側に取り付けられ、その各々は、前記第２のレーザスキャナ手段の各々とほぼ同じ高さのコンテナの両端から既知の所定の水平距離だけ変位した位置にある、
請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
少なくとも２つの方向表示手段は、各クレーン脚の基部の近くの前記陸側シルビームの内側と外側の各々の、各車両タイプの運転手から見える既知の所定の高さの位置に装着される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
さらに少なくとも１つの方向表示手段は、前記２つのクレーン脚の少なくとも１つのクレーン脚の基部の近くの海側シルビームの内側に装着される、
請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記少なくとも１つの第１のターゲット手段と前記少なくとも１つの第２のターゲット手段の各々は、三角形の形状を有し、白色である、
請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
少なくとも１つの第１の追加のレーザスキャナ手段及び少なくとも１つの第２の追加のレーザスキャナ手段は、前記海側シルビームの内側に取り付けられ、
前記少なくとも１つの第１の追加のレーザスキャナ手段は、前記海側シルビームの内側の長手方向のほぼ中央の、前記海側レールの上約１メートルの高さの位置に取り付けられ、
前記少なくとも１つの第２の追加のレーザスキャナ手段は、前記海側シルビームの内側の長手方向のほぼ中央の、前記海側レールの上約３メートルの高さの位置に取り付けられる、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
ボムカート及びシャトルキャリア車両の運転手が、その車両タイプを、ガントリクレーンの下のポータル領域及びバックリーチ領域内にあるいくつかのレーンの１つに適切に位置決めするのを支援する方法であって、前記車両が未装荷であるか又は１つ又は複数のコンテナを搭載した状態で到着し、さらに前記クレーンの下でコンテナの積み込み又は荷下ろしを行い、前記クレーンが既知のクレーン中心線を有し、陸側シルビームが陸側レール上に装着され、海側シルビームが海側レール上に装着され、各シルビームが、対向するシルビームの内側を向いた内側と、対向するシルビームの反対側を向いた外側と、を有し、少なくとも１つの第１のレーザスキャナが、前記陸側シルビームの内側と外側の両方の長手方向のほぼ中央の前記陸側レールの上約１メートルの高さの位置に取り付けられ、少なくとも１つの第２のレーザスキャナが、前記陸側シルビームの外側と内側の両方の長手方向のほぼ中央の前記陸側レールの上約３メートルの高さの位置に取り付けられ、少なくとも１つの方向表示器が、前記陸側シルビームの内側と外側の各々のボムカート又はシャトルキャリア車両の前記運転手から見える高さの位置に取り付けられ、各車両が、その各側の前記陸側レールの上約１メートルの高さの車両上の既知の位置に少なくとも１つの第１のターゲットを取り付け、各コンテナが、その各側の前記陸側レールの上約３メートルの高さの既知の位置に少なくとも１つの第２のターゲットを取り付け、コンピュータが、前記クレーンに関連付けられて前記第１及び第２のレーザスキャナの各々と各方向表示デバイスとにさらに接続され、各ターゲットの形状及び寸法と、前記クレーンスプレッダ長と、各タイプの車両及び各コンテナの許容可能な最大スキュー角度と、が既知である方法であって、
前記少なくとも１つの第１及び少なくとも１つの第２のレーザスキャナの各々を起動することと、
運転手がボムカート又はシャトルキャリア車両を選択し、前記クレーンの下のレーン内に進入することと、
前記少なくとも１つの第１及び少なくとも１つの第２のレーザスキャナの各々からの放射戻りデータを前記コンピュータに送信することと、
前記少なくとも１つの第２のレーザスキャナからの第２のターゲットを検出する放射戻りデータがない場合に、少なくとも１つの第２のターゲットが検出されるまで、前記少なくとも１つの第１及び第２のレーザスキャナの各々からの放射戻りデータを前記コンピュータに送信し、その後、
前記第１のターゲットへの距離を計算し、
この距離を前記第１のレーザスキャナと前記海側シルビームの内側との間の既知の距離と比較し、
前記車両が移動するレーンを決定し、
前記クレーン中心線と比較した前記車両上の各第１のターゲットの位置に基づいて前記クレーン中心線からの前記車両の位置オフセットをさらに計算し、
前記車両のスキュー角度をさらに計算することと、
前記少なくとも１つの第２のレーザスキャナからの第２のターゲットを検出する放射戻りデータがある場合に、前記少なくとも１つの第１のレーザスキャナの各々及び前記少なくとも１つの第２のレーザスキャナの各々からの放射戻りデータを前記コンピュータに送信し、その後、
前記第１のターゲットへの距離を計算し、
この距離を前記第１のレーザスキャナと前記海側シルビームの内側との間の既知の距離と比較し、
前記車両が移動するレーンを決定し、
放射戻りデータによって検出された前記第２のターゲットの数と位置とに基づいて前記車両に搭載された各コンテナの長さを決定し、
前記車両に搭載されたコンテナの数をさらに決定し、
前記車両に搭載された２つのコンテナがある場合、その長さとその位置とに基づいて前記２つのコンテナ間のギャップ距離を計算し、
前記車両の移動方向に関する前記クレーン中心線からの各コンテナの位置オフセットを決定し、
前記海側シルビームからの各コンテナの距離を決定し、
前記車両のスキュー角度をさらに計算することと、
前記車両が未装荷ボムカート又は装荷若しくは未装荷シャトルキャリアである場合であって、前記クレーンスプレッダ長が４０フィート、４５フィート又はツイン２０フィートの場合に、前記運転手に前記車両の中心を前記クレーン中心線にほぼ整列するように、また許容可能なスキュー角度内に位置決めさせるように各方向表示器を制御することと、
前記車両が未装荷ボムカート又は装荷若しくは未装荷シャトルキャリアである場合であって、前記クレーンスプレッダ長が２０フィートの場合に、前記運転手に前記車両の中心を前記クレーン中心線からの既知の固定オフセットプラス又はマイナス１０フィートの地点に、また許容可能なスキュー角度内に位置決めさせるように各方向表示器を制御することと、
前記車両が装荷ボムカートである場合であって、前記クレーンスプレッダが４０フィート、４５フィート又はツイン２０フィートの場合に、前記運転手に前記車両の中心が前記クレーン中心線にほぼ整列し、また許容可能なスキュー角度内になるように前記車両を位置決めさせるために各方向表示器を制御することと、
前記車両が装荷ボムカートである場合であって、前記クレーンスプレッダ長が２０フィートの場合に、前記運転手に前記２０フィートのコンテナのうち１つのコンテナの中心が前記クレーン中心線にほぼ整列し、また許容可能なスキュー角度内になるように前記車両を位置決めさせるために各方向表示器を制御することと、を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願への相互参照）
[0001]  本出願は、参照によりその全体を本明細書に組み込むものとする２０１１年４月１３日出願の米国仮出願第６１／４７４９８２号からの優先権を主張する。
【０００２】
[0002]  本発明は、概して、コンテナハンドリングクレーンによるボムカート及びシャトルキャリアなどのコンテナハンドリング装備のアライメントのための簡略化された装置及び方法に関する。より詳細には、開示されたシステムは、コンテナクレーンの下でコンテナの積み込み又は荷下ろしの効率を改善する。
【背景技術】
【０００３】
[0003]  コンテナハンドリングクレーンによるコンテナハンドリング装備のアライメントの様々な方法が当技術分野で開発され、配備されている。しかし、そのような方法は、必要な機能を満たすのに要する最小数のレーザスキャナと、動的なレーザ配置を行うハードウェア及びソフトウェアと、が必要なために高価でかつ複雑であった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、必要なレーザの数を低減し、固定配向のままでよいレーザを提供することで上記両方の問題を解決する。
【０００５】
[0004]  本開示のために、以下の定義が当てはまる。
「コンテナ」は、国際輸送に使用するＩＳＯ標準によって定義された輸送用コンテナを指す。標準長は、２０、４０及び４５フィートを含む。
「コンテナクレーン」及び「コンテナハンドリングクレーン」は、例えば、コンテナが船から陸に移送される、又はコンテナがコンテナターミナルでトラックから移送される場合のＩＳＯ標準の輸送用コンテナを移動させるのに用いるガントリクレーンを指す用語である。
「ボムカート」は、コンテナターミナル内で標準の輸送用コンテナを移送するために設計され、製造されたトラックシャーシ（トレーラ）を指す。
「シャトルキャリア」は、コンテナターミナル内でコンテナを移動させるのに用いるタイヤ式ガントリクレーンを指す。それらは、「ストラドルキャリア」、「シャトルトラック」及び「スプリンタ」とも呼ばれる。
「レーザスキャナ」は、連続する回転スキャンプロファイルでの角度及び距離の一連の離散的な距離測定を提供するＬＩＤＡＲ（「レーザレーダ」タイプのセンサを指す。好ましくは、本出願では、４つのＳＩＣＫ  ＬＭＳタイプのレーザスキャナが使用される。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
[0005]  本発明は、ボムカート及びシャトルキャリアの運転手がコンテナを搭載した、又は搭載していない車両を、ガントリクレーンの下で、さらにコンテナを積み込み及び／又は荷下ろしするための許容できる位置に位置決めするのを支援するシステム及び方法に関する。クレーンは、陸側レールに装着された陸側シルビームと、海側レールに装着された海側シルビームと、を有する。各シルビームは、対向するシルビームの内側を向いた内側と、対向するシルビームの反対側を向いた外側と、を有する。許容できる位置は、いずれかのシルビームに最も近い車両の側の中心が海側シルビームの中心から陸側シルビームの中心を通って引いた線で表されるクレーンの中心線から所定の既知の距離以内にあって、車両が所定の既知の分量以内で斜行し、斜行が、（もしある場合）いずれかのシルビームに平行に引かれた線と車両の長手方向の中心線に平行に引かれた線との間に形成される角度である位置である。陸側シルビームの外側には、少なくとも１つの第１のレーザスキャナが取り付けられ、陸側シルビームの内側には少なくとも１つの第１のレーザスキャナが取り付けられている。各々が既知の形状及び寸法を有する少なくとも１つの第１のターゲットが各車両の各側に取り付けられている。第１のレーザスキャナは、第１のレーザスキャナからの放出を第１のターゲットが反射した結果として第１のレーザスキャナの範囲内に進入するあらゆる装荷又は未装荷車両の存在、位置及び向きを検出するように機能する。少なくとも１つの第２のレーザスキャナが、陸側ビームの外側及び内側の両方に取り付けられている。各々が既知の形状及び寸法を有する少なくとも１つの第２のターゲットが、各コンテナの各側に取り付けられている。第２のレーザスキャナは、第２のレーザスキャナの範囲内に進入する車両に搭載されたコンテナの存在、位置及び向きを検出するように機能する。陸側シルビームの外側と内側の各々に、その車両が正しく配置されているか、又は前方若しくは後方に移動する必要があるか否か、さらにその車両の向きが所定の許容できる量を超えて斜行し、再位置決めが必要であるか否かを車両の運転手に表示する少なくとも１つの方向表示器が取り付けられている。クレーン、各第１のレーザスキャナ、各第２のレーザスキャナ、各方向表示器にはコンピュータが接続されている。コンピュータは、第１のレーザスキャナの範囲内のあらゆる車両の位置及び向きと、第２のレーザスキャナの範囲内の車両に搭載されたあらゆるコンテナの位置及び向きとを計算するために、さらに方向表示器を起動するために、第１のレーザスキャナ及び第２のレーザスキャナからスキャンデータを受信する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
[0006]  本発明の上記及びその他の目的、態様及び利点は、以下の図面を参照しながら本発明の詳細な説明を読むことでより良く理解されるであろう。
【図１】ガントリクレーンの斜視図である。
【図２】陸側シルビームの片側の部分平面図である。
【図３】ボムカートの斜視図である。
【図４】シャトルキャリアの斜視図である。
【図５】位置表示デバイスの平面図である。
【図６】様々なスプレッダ長に対応する概略デフォルト停車位置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
[0007]  図１を参照すると、ドックサイド構成におけるガントリクレーンの部分斜視図が示されている。クレーン構造は、装荷及び未装荷ボムカート及びシャトルキャリアが占有できる一連のレーンの上部に位置する。クレーンブーム５は、クレーンの海側フレームから延在する。スプレッダ１０は、ブーム５の下方に吊り下げられている。未装荷ボムカート１５と装荷ボムカート２０及び２５は、クレーンの下の地上に配置されている。海側シルビーム３０及び陸側シルビーム３５（この図では明確に示されていない）は、装荷及び未装荷ボムカートによって占有されるレーンに平行に垂直クレーン支持要素を接続する。これらのシルは両方とも、海側レール４０及び陸側レール４５内に係合する車輪を通常含む各垂直支持体の下の積付ビームに固定されている。
【０００９】
[0008]  図２は、装荷ボムカート２５に向き合う側の陸側シルビーム３５の平面図である。陸側シルビーム３５上には、４つのレーザスキャナ５０、５５、６０及び６５が装着されている。図２に示す２つは陸側を向き、図２に示していない２つは海側を向いている。第１のスキャナ５０及び５５は、各々が陸側レール４０の高さから約１メートル上の同じ高さの陸側シルビーム３５の向き合った側に装着されている。第２のスキャナ６０及び６５も、各々が陸側レール４０の高さから約３メートル上の同じ高さの陸側シルビーム３５の向き合った側に装着されている。水平方向に、スキャナはすべて、陸側シルビーム３５のほぼ中央に、図６に示す概略クレーン中心線Ａ−Ａに沿って陸側シルビーム３５の各端部の対向する垂直支持体から等距離の地点に位置している。様々なスキャナによって装着高を異なるようにした目的は、第１のスキャナ５０及び５５がボムカート及びシャトルキャリア車両をスキャンし、その間に第２のスキャナ６０及び６５がボムカート及びシャトルキャリア上に搭載された状態で到着するコンテナをスキャンできることにある。これらのスキャナは、スキャンされる領域の連続する回転プロファイルにわたって多数の離散的な距離測定値を提供する。収集されたスキャナデータは、クレーンに対するボムカート、シャトルキャリア、及びコンテナの位置の検出と測定とを表す。レーザスキャナの精度と範囲は、通常、最大範囲における暗ターゲットに合わせて指定されている。本出願のレーザスキャナの名目範囲は暗ターゲットに対して４０メートルで、この値は本出願の要件を十分に満たしている。しかし、この出願では少なくとも３０メートルの範囲を有するレーザが必要である。レーザはすべて、スキャナ５０及び６０のスキャン領域が図１の半円Ｘで示され、スキャナ５５及び６５のスキャン領域が図１の半円Ｙで示されるように地面に対して平行な１８０度の水平動作範囲を有する。このシステムによって提供される測定は、各スキャナの測定範囲にわたって連続的である。本発明の装置は、少なくとも総計６レーンについてのアライメント情報を提供できる。そのうち５レーンは、クレーンのポータルビームの下、すなわち半円Ｘ内にあり、少なくとも１つはバックリーチ領域内、すなわち半円Ｙ内にあるが、これより多数のレーンを扱うようにシステムを構成してもよい。スキャナによって収集されたデータは、専用のＭＡＸＶＩＥＷ（登録商標）ソフトウェアを実行するコンピュータシステムへ送信される。ＭＡＸＶＩＥＷは、バージニア州のＴＭＥＩＣ  Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎに属する登録商標である。
【００１０】
[0009]  少なくとも２つ（各側に１つずつ）の、好ましくは４つの第１の受動ターゲット７０が各ボムカート及び各シャトルキャリア上に、上記各車両の各側に２つずつ装着されている。通常、三角形状のターゲットが使用されるが、スキャンデータを処理するコンピュータシステムに形状と寸法とを記述するデータが事前に提供されるならば、ターゲットの形状及び寸法は無関係である。ターゲットの検出と測定とを最大限にするために、各受動ターゲットは好ましくは白色である。これらのターゲットは、位置測定値の決定におけるスキャナによる検出とソフトウェアによる使用のための基準ポイントとしての役割を果たす。図３は、空のボムカート上の２つのターゲット７０の位置を示す。残りの２つのターゲットは図示していないが、図示の２つのターゲットの逆にあたるボムカートの反対側に同様に装着されている。図４は、シャトルキャリア上の４つのターゲット７０の位置を示す。このシステムで使用するソフトウェアであるＴＭＥＩＣ  Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎの商標であるＭＡＸＶＩＥＷ（登録商標）が正確な位置データを計算できるようにするために、各タイプの車両上のターゲットの装着位置は既知であると同時に、同じ車両カテゴリ内で、すなわち、ボムカート及びシャトルキャリアで一貫していなければならない。さらに、各コンテナの各側に、コンテナの長手方向のほぼ中央、陸側レールの高さから約３メートル上のスキャナ６０及び６５と同じ高さに、少なくとも１つの第２の受動ターゲット７２が装着されている。
【００１１】
[0010]  本発明の装置及び方法を使用する各クレーンは、少なくとも以下のコンピュータハードウェア、すなわち、工業用のペンティアムクラスのＰＣ互換の内蔵コンピュータと、クレーンネットワーク及びＤＩＮレールマウントに接続する１００Ｂａｓｔ−Ｔ  Ｃａｔ５イーサネットポートと、を必要とする。この装置は、クレーンの電気区域内のクレーン制御ケース内に装着されている。コンピュータは、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ  Ｗｉｎｄｏｗｓ内蔵ＯＳ、ＭＡＸＶＩＥＷ（登録商標）プラットフォームサポートソフトウェア及びＭＡＸＶＩＥＷＲＴアプリケーションで事前構成されている。ＭａｘｖｉｅｗＲＴは、すべてのＭＡＸＶＩＥＷ（登録商標）の機能に用いるリアルタイムスキャン処理エンジンである。また、ＭａｘｖｉｅｗＲＴは、システムセットアップ及びトラブルシューティング機能を含む。専用のＭａｘｖｉｅｗＲＴソフトウェアは、レーザスキャナによって提供される離散的なスキャンポイント測定値を受信し、レーザスキャン内の主要なオブジェクトの縁部を検出し、様々な連携システムでこれらの縁部位置の測定値をＭＡＸＳＰＥＥＤ（登録商標）クレーン制御システムに報告する。ＭＡＸＳＰＥＥＤ（登録商標）は、ＴＭＥＩＣ  Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ所有の商標である。本出願の場合、ＭＡＸＶＩＥＷ（登録商標）とＭＡＸＳＰＥＥＤ（登録商標）システムとソフトウェアとの間のインターフェイスは、イーサネットグローバルデータ（ＥＧＤ）経由である。スキャナ及びコンピュータシステムにはインターフェイス装備及び電源も必要である。
【００１２】
[0011]  さらに、本発明のシステム及び方法を使用する各クレーンは、運転手がその車両からのコンテナの積み込み又は荷下ろしを可能にする適切な位置の付近にいるときに、ボムカート又はシャトルキャリアの運転手から見えるクレーン上の位置に装着された少なくとも１つの位置表示デバイス７５を備える。例えば、デバイスは、各クレーン脚の基部付近の陸側シルビーム３５の片側又は両側及び／又は海側シルビーム３０の陸側に装着できる。好ましくは、陸側シルビーム３５上に装着された少なくとも４つのデバイス７５があり、２つのデバイスが各クレーン脚の陸側シルビーム３５の各側に装着され、２つのデバイス７５が各クレーン脚の海側シルビーム３０上の内側に装着されている。デバイスの正確な位置決めを調整して異なる寸法と異なる運転手位置を有する車両に対応することができる。図２に示す一構成では、２つのデバイス７５がクレーンの垂直脚の高い位置に装着され、さらに３つのデバイス７５がそのシルビームの中央に向かってグループ化された陸側シルビーム３５の一方の側に装着されている。この構成は、高い位置に座り、車両の周囲３６０度を見渡せる（したがって、３つの集中したデバイス７５が見える）シャトルキャリアの運転手と、制限のない景観がトラックキャブの側のすぐ近くで最良である（したがって、クレーンの垂直段上に装着された２つのデバイス７５が見える）ボムカートの運転手との両方に対応する。そのようなデバイス７５自体の一例を図５に示す。この例では、バックライト、ＬＥＤ電球又はその他の方法で起動又は照明可能な３つの領域がある。第１の領域が起動されると、第１の領域は運転手に車両を後退させるように信号を送る。第２の領域が起動されると、車両は適切な位置にあるため、第２の領域は運転手に車両を停止させるように信号を送る。最後に、第３の領域が起動されると、第３の領域は運転手に車両を前進させるように信号を送る。表示器７５を用いて、車両が所定の既知の最大の許容可能なスキュー角度を超えて斜行していることを運転手に色、音、閃光又はその他の方法で表示することもできる。本開示の目的においては、車両に搭載されるか、又はロックされたあらゆるコンテナの斜行は、車両それ自体の斜行と同等であるという前提がある。これは、これらのターミナル内の通常のタイプのコンテナハンドリング装備にとっては適当な前提である。色、閃光、継続時間が異なるか又は変動する照明期間、音、及び矢印以外の様々な移動表示のいずれか、又はすべてをデバイス７５内で使用できる。
【００１３】
[0012]  上記のようにシステムハードウェアを設置した後のシステム工程は以下の通りである。
１．半円Ｘ及びＹ内にレーザビームを発するようにすべてのレーザスキャナが起動される。
２．運転手は、車両を進行させるポータル領域又はバックリーチ領域内のレーンを選択する。
３．未装荷ボムカート又はシャトルキャリアが運転されると、第２のレーザスキャナ６０及び６５はターゲットからの戻り信号を表示しないが、第１のレーザスキャナ５０又は５５は、車両がポータル領域又はバックリーチ領域のいずれにあるかに応じて、車両上のターゲットを検出する。したがって、スキャナの接続先のコンピュータは、進入してくる車両が未装荷車両であると結論する。
４．未装荷の車両が選択されたレーンに沿って進行するにつれて、少なくとも１つの第２のレーザスキャナからの繰り返し放射によってコンピュータが以下を決定するための反射データが生成される。
ａ．海側シルビームから車両までの距離によって示される車両が移動中のレーン。
ｂ．トラック移動方向のクレーン中心線Ａ−Ａからの車両の位置のオフセット。
ｃ．車両の長手方向の中心線と、海側シルビーム３０又は陸側シルビーム３５のうち車両に最も近い方の長手方向の中心線に平行な線との間に形成されたスキュー角度（もしあれば）。
５．コンテナを搭載したボムカート又はシャトルキャリアが運転された場合、少なくとも１つの第１のレーザスキャナ５０又は５５と、少なくとも１つの第２のレーザスキャナ６０又は６５と、は、車両がポータル領域又はバックリーチ領域のいずれにあるかに応じて、車両及びコンテナ上のターゲットを検出する。したがって、スキャナの接続先のコンピュータは、進入してくる車両が装荷車両であると結論する。
６．装荷車両が選択されたレーンに沿って進行するにつれて、少なくとも１つの第１のレーザスキャナからの繰り返し放射によってコンピュータが以下を決定するための反射データが生成される。
ａ．海側シルビームから車両までの距離によって示される車両が移動中のレーン。
ａ．車両上のコンテナの長さ：２０フィート、４０フィート、４５フィート又はツイン２０フィート。
ｂ．トラック移動方向のクレーン中心線Ａ−Ａからのコンテナの位置のオフセット。
ｃ．海側シルビーム（すなわち、トラックレーン）からのコンテナの位置。
ｄ．コンテナの長手方向の中心線と海側シルビーム３０又は陸側シルビーム３５の長手方向の中心線に平行な線との間に形成されたスキュー角度（もしあれば）。
ｅ．ツイン２０フィートのコンテナの場合：車両上の２つのコンテナの間のギャップ距離。
【００１４】
[0013]  上にリストされた測定値はすべて、車両の運転方向に関係なく提供される。システムによって提供される位置データは約＋／−５０ｍｍ（２インチ）の精度であり、一方スキュー角度データは約０．４度の精度である。
【００１５】
[0014]  クレーンのトロリーに取り付けられたスプレッダ１０の既知の長さに基づいて、コンピュータは、表示デバイス７５を起動して位置決め情報を車両の運転手に提供する際に以下の規則を適用する。
１．未装荷ボムカート又は装荷若しくは未装荷シャトルキャリアの場合
ａ．スプレッダ長が４０フィート、４５フィート又はツイン２０フィートの場合：ボムカート又はシャトルキャリアの中心をクレーン中心線Ａ−Ａに合わせる。
ｂ．スプレッダ長が２０フィートの場合：ボムカート又はシャトルキャリアの中心をクレーン中心線Ａ−Ａに対する前方又は後方の既知の固定オフセットプラス１０フィートの地点に合わせる。前方／後方の選択は、ボムカートの負荷条件（すなわち、車両の前半分又は後ろ半分のどちらに単一の２０フィートのコンテナがすでに搭載されているか）と、スプレッダの負荷条件（スプレッダがコンテナ上にロックされているか、又はコンテナが取り付けられずロックされていないか）によって変化する。
２．装荷ボムカートの場合
ａ．スプレッダ長が４０フィート、４５フィート又はツイン２０フィートの場合：ボムカート上のコンテナの中心をクレーン中心線Ａ−Ａに合わせる。
ｂ．スプレッダ長が２０フィートの場合：２０フィートコンテナのうち１つのコンテナの中心線をクレーン中心線Ａ−Ａに合わせる。前方／後方のコンテナ選択は、ボムカートの負荷条件（すなわち、車両の前半分又は後ろ半分のどちらに単一の２０フィートのコンテナがすでに搭載されているか）と、スプレッダの負荷条件（ロックされているか又はロックされていないか）によって変化する。運転手にとってデフォルトの概略停止位置は、図６に上面ブロック図で示されている。
３．任意の装荷又は未装荷ボムカート又はシャトルキャリアの場合
ａ．スキャンデータによって、既知の所定の制限を超えたスキュー角度実測値が明らかになった場合、位置表示デバイス７５を起動して、この状況の存在を閃光、音の放出、色の変化、信号シーケンス又はその他の方法で運転手に伝える。スキュー角度が既知の所定の制限以下に調整されるように車両が再位置決めされるまでクレーンの動作は停止している。
【００１６】
[0015]  例えば、ボムカートは、ボムカートの前側に一方の２０フィートのコンテナを置き、後ろ側に他方の２０フィートのコンテナを置いた状態で、最大２つの２０フィートのコンテナを運ぶことができる。クレーンが２０フィートのコンテナを扱うように構成されているとき、ボムカートは、クレーンが各コンテナを個別に掴む（又は下ろす）ように整列しなければならない。スプレッダがアンロック状態で（ボムカートからコンテナを掴み上げるように構成されている）、２０フィート用の設定であり、ボムカート上に２つの２０フィートコンテナが検出される場合、システムは、運転手を案内して前方のコンテナがクレーンスプレッダに整列するようにボムカートを整列させる。スプレッダがアンロック状態で２０フィート用の設定であり、ボムカート上に１つの２０フィートコンテナが検出される場合、システムは、コンテナがボムカートのどの位置にあるかにかかわらず、運転手を案内してボムカートをそのコンテナに整列させる。スプレッダがロック状態で２０フィート用の設定であり、ボムカート上にコンテナが検出されない場合、システムは、スプレッダ上の２０フィートのコンテナがボムカートの前方領域に下ろされるようにボムカートを整列させる。スプレッダがロック状態で２０フィート用の設定であり、ボムカート上に１つのコンテナが検出される場合、スプレッダ上の２０フィートのコンテナがボムカートの反対側の空き領域（前方／後方）に下ろされるようにボムカートは整列する。
【００１７】
[0016]  上に開示されたシステムの装置は、港の環境で予測される全天候条件で機能する。さらに、装置は動作の必要性に合致し、すでに設置済みの装置を最も効率的に使用できるようにカスタム化でき、融通性を有する。
【００１８】
[0017]  上記システムの構成は、最大２つの車両について位置決め情報を提供することができる。第１の車両は、海側シルビーム３０と陸側シルビーム３５との間のクレーンの下に位置し、第２の車両は陸側シルビーム３０の外側のバックリーチ領域内に位置する。代替構成では、追加のスキャナ８０及び８５を海側シルビーム３０の内側に、スキャナ５０、５５、６０及び６５と同様に相互に配置し、同時に追加の位置表示デバイス７５を陸側シルビーム３５上と同様に配置できる。この構成によって、システムは、ガントリクレーンの下の２つのレーンを占める２つの車両の位置情報を提供できる。
【００１９】
[0018]  以上、好ましい実施形態に関して本発明について記載してきた。本発明の範囲と精神とを逸脱することなく開示された装置及び方法を様々に修正及び変更することができ、本発明の具体的に開示された要素を法的な同等物で代用できることは当業者には明らかであろう。本明細書及び例は単に例示としてのものに過ぎず、本発明の真の範囲は添付の特許請求の範囲によって定義される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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