(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を検出する周辺環境検出手段（３）と、
該周辺環境検出手段が検出した周辺環境に基づき、衝突回避が必要な場合に前記車両の制動制御（Ｓ５，Ｓ７）を自動的に実行する自動制動手段（１Ａ，１Ｂ，７，Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７）と、
前記自動制動手段が前記制動制御を実行した回数を計数する計数手段（１Ｃ，Ｓ８）と、
前記計数手段が計数した前記回数が多くなるに従って、前記制動制御による制動力の加え方を急激にする変更手段（１Ｃ，Ｓ６）と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記変更手段は、前記回数が多くなるに従って前記車両の減速加速度が大きくなるように、前記制動制御による前記制動力の加え方を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記変更手段は、前記回数が多くなるに従って前記車両の減速ジャークが大きくなるように、前記制動制御による前記制動力の加え方を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
車両の周辺環境を検出する周辺環境検出手段（３）と、
該周辺環境検出手段が検出した周辺環境に基づき、衝突回避が必要な場合に前記車両の制動制御（Ｓ５，Ｓ７）を自動的に実行する自動制動手段（１Ａ，１Ｂ，７，Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７）と、
前記自動制動手段が前記制動制御を実行した回数を計数する計数手段（１Ｃ，Ｓ８）と、
前記計数手段が計数した前記回数が多くなるに従って、前記自動制動手段が前記制動制御を開始するタイミングを遅くする変更手段（１Ｃ，Ｓ２）と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
前記自動制動手段は、前記車両の障害物への衝突予測時刻を演算してその衝突予測時刻に基づいて前記制動制御を開始し、
前記変更手段は、前記回数が多くなるに従って、前記自動制動手段が前記制動制御を開始するタイミングを前記衝突予測時刻に近いタイミングに変更することを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記自動制動手段は、前記車両を障害物より目標距離だけ手前で停止させる制動制御を実行し、
前記変更手段は、前記回数が多くなるに従って、前記目標距離を短く変更することを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項７】
車両の周辺環境を検出する周辺環境検出手段（３）と、
該周辺環境検出手段が検出した周辺環境に基づき、衝突回避が必要な場合に前記車両の制動制御（Ｓ５，Ｓ７）を自動的に実行する自動制動手段（１Ａ，１Ｂ，７，Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７）と、
前記自動制動手段が前記制動制御を実行した回数を計数する計数手段（１Ｃ，Ｓ８）と、
前記自動制動手段が実行する前記制動制御の態様を、前記計数手段が計数した前記回数が多くなるに従って、前記制動制御が実行されることに対するドライバの不快感、または、前記制動制御が従前通りに実行されるか否かに対するドライバの不信感が増えるように変更する変更手段（１Ｃ，Ｓ２，Ｓ６）と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を制御する車両制御装置に関し、詳しくは、衝突回避が必要な場合に車両の制動制御を自動的に実行する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両制御装置では、例えば、自車両と他車両との車間距離が相対速度に関連した制御開始距離以下になると、ブレーキペダルの踏み込み量と無関係に制動圧を高めて車両の制動制御を実行することが提案されている。また、この種の装置では、前記制動圧の立ち上げ速度等を、ドライバのスイッチ操作に応じて任意に変更可能とすることも提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２５７３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような制動制御は、ドライバの不注意等、万一の事態に備えて用意されたものであるが、ドライバがそのような制動制御に頼り切って、自身では全く安全に注意を払わなくなると、安全性確保の上で望ましくない。そこで、本発明は、衝突回避が必要な場合に車両の制動制御を自動的に実行する車両制御装置において、当該制動制御にドライバが頼り切るのを抑制することを目的としてなされた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達するためになされた本発明の車両制御装置では、周辺環境検出手段は車両の周辺環境を検出し、その周辺環境検出手段が検出した周辺環境に基づき、衝突回避が必要な場合に、自動制動手段は前記車両の制動制御を自動的に実行する。このため、衝突回避が必要な周辺環境にドライバが万一気付かなくても、車両の制動制御が自動的に実行され、衝突を未然に回避できる場合がある。
【０００６】
また、計数手段は前記自動制動手段が前記制動制御を実行した回数を計数し、変更手段は、前記自動制動手段が実行する前記制動制御の態様を前記計数手段が計数した前記回数に応じて変更する。このため、ドライバが前記制動制御に頼り切ってその制動制御が何度も実行されると、当該制動制御が実行された回数に応じてその制動制御の態様が変化する。すると、ドライバには、前記制動制御が実行されることに対する不快感、または、前記制動制御が従前通りに実行されるか否かに対する不信感が芽生える。従って、本発明では、前記制動制御にドライバが頼り切るのを抑制することができる。
【０００７】
なお、前記変更手段は、前記回数が多くなるに従って、前記制動制御による制動力の加え方を急激にしてもよい。その場合、ドライバが前記制動制御に頼り切ってその制動制御の実行回数が多くなるに従って、その制動制御により車両に加わる制動力が急激になり、ドライバには当該制動制御が実行されることに対する不快感が芽生える。
【０００８】
また、前記変更手段は、前記回数が多くなるに従って、前記自動制動手段が前記制動制御を開始するタイミングを遅くしてもよい。その場合、ドライバが前記制動制御に頼り切ってその制動制御の実行回数が多くなるに従って、その制動制御が開始されるタイミングがドライバの予想よりも遅くなり、ドライバには、当該制動制御が従前通りに実行されるか否かに対する不信感が芽生える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明を適用した車両制御装置の構成を表すブロック図である。
【図２】その車両制御装置における処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［実施形態の構成］
次に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。本実施形態の車両制御装置は図示省略した車両に搭載されるもので、図１に示すように、ＥＣＵ１を中心に構成されている。また、ＥＣＵ１には、次のような周辺環境センサ３，自車両センサ５，ブレーキアクチュエータ７が接続されている。
【００１１】
周辺環境センサ３とは、車両の周辺環境から当該車両の走行の障害物となり得るもの（以下「物標」という）を検出するためのセンサであり、レーダ，カメラ等またはそれらのセンサを組み合わせたセンサ群として構成される。自車両センサ５とは、車速，ブレーキペダルの操作状態，操舵角等を検出する周知のセンサまたはそれらのセンサを組み合わせた群として構成される。ブレーキアクチュエータ７とは、ドライバによるブレーキペーダル（図示省略）の踏み込み量とは無関係に、ホイールシリンダ（図示省略）にブレーキ液を送り込む周知の油圧系である。
【００１２】
また、ＥＣＵ１における処理は、図１に示すように衝突の危険性判断部１Ａ，自動ブレーキ制御指示部１Ｂ，自動ブレーキ作動回数カウント部１Ｃの３つの部分に分解することができる。衝突の危険性判断部１Ａは、周辺環境センサ３を介して検出された周辺環境情報（例えば、物標との距離，相対速度，横位置等）と、自車両センサ５を介して検出された自車両情報（例えば、車速，推定進路等）とに基づいて、前記物標との衝突の危険性を判断する。自動ブレーキ制御指示部１Ｂは、衝突の危険性判断部１Ａが前記危険性を判断してブレーキ要求を出力した場合に、ブレーキアクチュエータ７に制御信号を出力して、車両に所定の減速度，減速加速度，または減速ジャークが加わるように指示する。自動ブレーキ作動回数カウント部１Ｃは、イグニッションがＯＮされてからの自動ブレーキ制御指示部１Ｂの作動回数をカウントし、その作動回数に応じて、衝突の危険性判断部１Ａによる衝突の危険性判断や、自動ブレーキ制御指示部１Ｂによるブレーキ指示制御量を補正する。
【００１３】
［実施形態の処理］
以下、このＥＣＵ１の処理の詳細について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、図２の処理は、前記車両のイグニッションがＯＮされたときに実行される。図２に示すように、この処理では、先ず、Ｓ１（Ｓはステップを表す：以下同様）にて、当該車両の衝突の危険性が演算される。より具体的には、例えば、自車両センサ５から当該車両の走行予定経路が推定され、周辺環境センサ３から取得された物標のうち前記走行予定経路に存在する物標、または前記走行予定経路に侵入しつつある物標と、当該車両との衝突予測時刻が演算される。そして、例えば衝突予測時刻まで１．３秒未満なら危険性大と判断される。
【００１４】
続くＳ２では、イグニッションがＯＮされてからのブレーキアクチュエータ７の作動回数（すなわち、自動ブレーキ制御指示部１Ｂの作動回数：以下、自動ブレーキ作動回数または単に作動回数という）に応じて、衝突の危険性判断が補正される。イグニッションがＯＮされた当初は前記作動回数が０回であるので、このステップではＳ１における演算結果が維持され、前述のように衝突予測時刻の１．３秒前で危険性大と判断される。続くＳ３では、Ｓ２による補正後の判断結果が危険性大であるか否かが判断される。危険性大でない場合は（Ｓ３：Ｎ）、処理は前述のＳ１へ移行する。
【００１５】
一方、危険性大の場合は（Ｓ３：Ｙ）、Ｓ５へ移行し、次のような制動制御が実行される。すなわち、Ｓ５では、ＥＣＵ１からブレーキアクチュエータ７へ送られる制御信号による自動ブレーキの制御量が設定される。このＳ５では、例えば、車両の減速加速度の目標値を０．６Ｇ，車両の減速ジャークの目標値を１２ｍ／ｓ3 として、その目標値を達成するためのブレーキアクチュエータ７の制御量（以下、自動ブレーキ制御量ともいう）が設定される。
【００１６】
続くＳ６では、前記作動回数に応じて、自動ブレーキ制御量が補正される。イグニッションがＯＮされた当初は前記作動回数が０回であるので、このステップではＳ５における設定が維持される。続くＳ７では、Ｓ６による補正後の自動ブレーキ制御量に応じてブレーキアクチュエータ７に制御信号を送信する自動ブレーキ指示処理が実行され、Ｓ８にて自動ブレーキ作動回数が１つカウントアップされた後、処理は前述のＳ１へ移行する。以上の処理により、衝突回避が必要な周辺環境にドライバが万一気付かなくても、車両の制動制御（Ｓ５，Ｓ７）が自動的に実行され、衝突を未然に回避することができる。
【００１７】
また、このようにして制動制御が実行され、Ｓ８によるカウントがなされると、Ｓ２，Ｓ６の処理は次のように変化する。Ｓ２における危険性判断の補正では、例えば、前記作動回数が０回の場合は衝突予測時刻の１．３秒前で危険性大と判断されたのに対し、前記作動回数が１回の場合は衝突予測時刻の１．２秒前で危険性大と判断され、前記作動回数が２回の場合は衝突予測時刻の１．１秒前で危険性大と判断されるようになる。Ｓ６における自動ブレーキ制御量の補正では、例えば、前記作動回数が０回の場合は減速加速度の目標値を０．６Ｇ，減速ジャークの目標値を１２ｍ／ｓ3 として自動ブレーキ制御量が設定されたのに対し、前記作動回数が１回の場合は減速加速度の目標値を０．７Ｇ，減速ジャークの目標値を１５ｍ／ｓ3 として自動ブレーキ制御量が設定され、前記作動回数が２回の場合は減速加速度の目標値を０．８Ｇ，減速ジャークの目標値を１８ｍ／ｓ3 として自動ブレーキ制御量が設定されるようになる。
【００１８】
従って、前記作動回数が多くなるに従って、制動制御（Ｓ５，Ｓ７）が開始されるタイミングが遅くなり（Ｓ２）、しかも、車両に対する制動力の加わり方が急激になる（Ｓ６）。すると、前者の変化により、制動制御が開始されるタイミングがドライバの予想よりも遅くなり、ドライバには、当該制動制御が従前通りに実行されるか否かに対する不信感が芽生える。また、後者の変化により、制動制御時に強い減速ショックが加わるようになり、ドライバには、当該制動制御が実行されることに対する不快感が芽生える。従って、本実施形態では、前記制動制御をドライバが過信して、その制動制御にドライバが頼り切るのを抑制することができる。
【００１９】
［他の実施形態］
なお、本発明は前記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。例えば、前述のＳ６では、減速加速度の目標値または減速ジャークの目標値のいずれか一方を補正してもよい。また、Ｓ２またはＳ６のいずれか一方の補正のみを行ってもよい。
【００２０】
また、Ｓ１における危険性の演算は、自動ブレーキ制御量を固定値とした場合の車両の停止位置が前記物標のどれだけ手前かに基づいてなされてもよい。その場合、Ｓ２では、前記作動回数が０回の場合は１ｍ手前、前記作動回数が１回の場合は７０ｃｍ手前、前記作動回数が２回の場合は５０ｃｍ手前となる場合に危険性大と判断するように補正してもよい。その場合も、制動制御（Ｓ５，Ｓ７）が開始されるタイミングが遅くなり、ドライバには、当該制動制御が従前通りに実行されるか否かに対する不信感が芽生える。また、制動制御（Ｓ５，Ｓ７）が開始されるタイミングが同じであっても、減速加速度を小さくして、実際の車両の停止位置を１ｍ手前，７０ｃｍ手前，５０ｃｍ手前と徐々に前記物標に近づけていってもよく、その場合も同様に不信感が芽生える。
【００２１】
更に、前記実施形態では、イグニッションがＯＮされてからの前記作動回数に基づいてＳ２，Ｓ６による補正を行っているが、当該車両が新車として出荷されてからの前記作動回数に応じてＳ２，Ｓ６の補正を行ってもよい。また、Ｓ２，Ｓ６による補正は、走行距離当たりの前記作動回数に応じて行ってもよく、ドライバが自らブレーキペダルを踏んで衝突回避した回数に対する前記作動回数に応じて行ってもよい。
【００２２】
なお、前記各実施形態において、周辺環境センサ３が周辺環境検出手段に、衝突の危険性判断部１Ａ，自動ブレーキ制御指示部１Ｂ，ブレーキアクチュエータ７，及びＳ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７の処理が自動制動手段に、自動ブレーキ作動回数カウント部１Ｃ及びＳ８の処理が計数手段に、自動ブレーキ作動回数カウント部１Ｃ及びＳ２，Ｓ６の処理が変更手段に、それぞれ相当する。
【符号の説明】
【００２３】
１…ＥＣＵ                        １Ａ…衝突の危険性判断部
１Ｂ…自動ブレーキ制御指示部      １Ｃ…自動ブレーキ作動回数カウント部
３…周辺環境センサ                ５…自車両センサ
７…ブレーキアクチュエータ
【図１】
0005590052.tif 000002
【図２】
0005590052.tif 000003