(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物体をそれぞれ個別に把持し、前記複数の物体をそれぞれ個別に開放する第１把持機構と、
前記複数の物体を一括で把持し、前記複数の物体を一括で開放する第２把持機構とを有し、
前記第１把持機構は、
互いに対向する一対の板体が一方向に複数並設される複数の一対の板体と、
前記一対の板体それぞれに、該一対の板体の対向方向に弾力を加える弾性体と、
前記複数の一対の板体のうちの少なくとも一つの一対の板体を構成する板体を、前記弾性体の弾力に抗う方向に移動させる板体移動部とを有し、
前記第２把持機構は、
先部が前記複数の一対の板体それぞれの間に挿入される、互いに対向する一対の狭持板と、
前記一対の狭持板を構成する狭持板が互いに接離するように前記狭持板を移動させる狭持板駆動部とを有する
把持装置。
【請求項２】
請求項１に記載の把持装置において、
前記一対の板体それぞれは、その対向する面に突起を有し、
前記板体移動部は、
前記複数の一対の板体の対向する面の間に設けられ、前記一方向と直交する方向に移動され、移動位置に対応して前記一対の板体それぞれの対向する面に設けられた突起のうちの少なくとも一つの突起に当接して、該一対の板体に加えられた弾力に抗して該一対の板体が把持している物体を開放させるブロック体と、
前記ブロック体を移動させるブロック体駆動部と、を有する
把持装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の把持装置において、さらに、
前記第１把持機構の板体移動部がいずれの板体を移動させるかを制御することで、前記第１把持機構による前記複数の物体の個別の把持、または個別の開放を制御するとともに、前記第１把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体以外の物体を少なくとも開放している場合、前記第２把持機構の一対の狭持板が互いに近接した位置となるように前記第２把持機構の狭持板駆動部の駆動を制御し、前記第１把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体のみを開放している場合、前記第２把持機構の一対の狭持板が互いの離反する方向に移動するように前記第２把持機構の狭持板駆動部の駆動量を制御する制御部と、
を有する把持装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の把持装置において、
前記一対の狭持板の互いに対向している面は、それぞれが同一平面であることを特徴とする把持装置。
【請求項５】
請求項２に記載の把持装置において、さらに、
前記ブロック体と固着し、前記ブロック体が前記複数の物体と近接することで、前記複数の物体それぞれの形状と嵌合する嵌合部を有する把持装置。
【請求項６】
互いに対向する一対の板体が一方向に複数並設される複数の一対の板体と、前記一対の板体それぞれに、該一対の板体の対向方向に弾力を加える弾性体と、前記複数の一対の板体のうちの少なくとも一つの一対の板体を構成する板体を、前記弾性体の弾力に抗う方向に移動させる板体移動部とを有し、複数の物体をそれぞれ個別に把持し、前記複数の物体をそれぞれ個別に開放する第１把持機構と、
先部が前記複数の一対の板体それぞれの間に挿入される、互いに対向する一対の狭持板と、前記一対の狭持板を構成する狭持板が互いに接離するように前記狭持板を移動させる狭持板駆動部とを有し、前記複数の物体を一括で把持し、前記複数の物体を一括で開放する第２把持機構と、
前記第１把持機構と前記第２把持機構とが把持している前記複数の物体それぞれの良否を判定する判定部と、
前記第１把持機構の板体移動部がいずれの板体を移動させるかを制御することで、前記第１把持機構による前記複数の物体の個別の把持、または個別の開放を制御するとともに、前記第１把持機構が前記複数の物体のうち前記判定部よって良または不良のいずれかの結果である第１結果と判定された物体を少なくとも開放している場合、前記第２把持機構の一対の狭持板が互いに近接した位置となるように前記第２把持機構の狭持板駆動部の駆動を制御し、前記第１把持機構が前記複数の物体のうち前記判定部によって前記第１結果とは異なる結果である第２結果と判定された物体のみを開放している場合、前記第２把持機構の一対の狭持板が互いの離反する方向に移動するように前記第２把持機構の狭持板駆動部の駆動量を制御する制御部と、
を有する搬送システム。
【請求項７】
把持装置の把持制御方法であって、
互いに対向する一対の板体が一方向に複数並設される複数の一対の板体と、前記一対の板体それぞれに、該一対の板体の対向方向に弾力を加える弾性体と、前記複数の一対の板体のうちの少なくとも一つの一対の板体を構成する板体を、前記弾性体の弾力に抗う方向に移動させる板体移動部とを有し、複数の物体をそれぞれ個別に把持し、前記複数の物体をそれぞれ個別に開放する第１把持機構と、
先部が前記複数の一対の板体それぞれの間に挿入される、互いに対向する一対の狭持板と、前記一対の狭持板を構成する狭持板が互いに接離するように前記狭持板を移動させる狭持板駆動部とを有し、前記複数の物体を一括で把持し、前記複数の物体を一括で開放する第２把持機構と、
を有する把持装置が、
前記第１把持機構の板体移動部がいずれの板体を移動させるかを制御することで、前記第１把持機構による前記複数の物体の個別の把持、または個別の開放を制御するとともに、
前記第１把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体以外の物体を少なくとも開放している場合、前記第２把持機構の一対の狭持板が互いに近接した位置となるように前記第２把持機構の狭持板駆動部の駆動を制御し、
前記第１把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体のみを開放している場合、前記第２把持機構の一対の狭持板が互いの離反する方向に移動するように前記第２把持機構の狭持板駆動部の駆動量を制御する
把持制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この出願で開示される技術は、コネクタを把持し、また把持したコネクタを開放する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
基板へのコネクタ挿入作業は、コネクタを個別に搬送し、個別に挿入することが主流であるが、コネクタ数の多数化が著しい現在、搬送時間の増加が生産数量に影響を与えている。
【０００３】
ここで、従来のコネクタの一括搬送システムの搬送方法を図１３を参照しつつ説明する。まず、従来の搬送システムは、ステージ上に設置された複数のコネクタをロボットハンドで把持する（図１３（Ａ）、（Ｂ）参照）。把持したコネクタの良／不良品の判定を行うため、従来の搬送システムは、コネクタを把持したロボットハンドをカメラ位置まで搬送し、コネクタピンの撮像を行う（図１３（Ｂ）参照）。
【０００４】
把持されているコネクタが全て良品である場合、従来の搬送システムは、算出したコネクタの位置情報と基板の位置情報からロボットハンドの縦軸、横軸、垂直軸、回転方向の位置制御を行い、基板の該当箇所にコネクタを挿入する（図１３（Ｃ）参照）。一方、把持されているコネクタに不良品が含まれている場合、従来の搬送システムは、コネクタの基板挿入は行わず廃却位置へ搬送し、把持した全てのコネクタを開放して廃却し、ステージに戻り新たに全てのコネクタを把持する（図１３（Ｄ）参照）。
【０００５】
また、この出願に関連する技術として、以下の文献が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−２２２９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した従来の搬送システムは、把持したコネクタ内に不良コネクタがあると、基板への挿入は行わず、把持したコネクタを全て廃却し、再度全てのコネクタを把持し、良否の判定を行い、基板へ挿入する工程となるため、作業時間が増加する。このように、従来の搬送システムは、不良コネクタを廃却する際に把持したコネクタに良品のコネクタがある場合でも全てのコネクタを開放するため、コネクタ消費量が増加してしまう。また従来の搬送システムにおいて、廃却位置で開放されたコネクタを全て廃却しないようにするためには、これら開放後のコネクタに対しさらに良／不良の選別作業が発生する。
【０００８】
ここで、例えば図１４（Ａ）のように、ロボットハンドの爪の数を増やし、コネクタごとに把持、開放動作が行えれば、不良コネクタのみ開放することができる。しかながら、図１４（Ｂ）で示すように、ロボットハンドの爪の取付け精度により、各コネクタの把持位置にズレが生じるおそれがあり、基板への挿入不良が増えてしまう。
【０００９】
また一方、例えば図１５（Ａ）に示すような吸着方式ハンドの場合について説明すると、バルブスイッチの切り替えによる不良コネクタの廃却（開放）は可能であるが、吸着位置の拘束機構が無いため、各コネクタの把持位置がばらつき、基板への挿入不良が増えてしまう。また、図１５（Ｂ）で示すような、コネクタ上面が平らなものでない場合、上側からの吸着が困難となる。
【００１０】
この出願で開示される技術は、上述のような問題点を解決するためになされたものであり、把持した複数の物体から少なくとも１つの物体を開放する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
把持装置は、複数の物体をそれぞれ個別に把持し、複数の物体をそれぞれ個別に開放する第１把持機構と、複数の物体を一括で把持し、複数の物体を一括で開放する第２把持機構とを有し、第１把持機構は、互いに対向する一対の板体が一方向に複数並設される複数の一対の板体と、一対の板体それぞれに、一対の板体の対向方向に弾力を加える弾性体と、複数の一対の板体のうちの少なくとも一つの一対の板体を構成する板体を、弾性体の弾力に抗う方向に移動させる板体移動部とを有し、第２把持機構は、先部が複数の一対の板体それぞれの間に挿入される、互いに対向する一対の狭持板と、一対の狭持板を構成する狭持板が互いに接離するように狭持板を移動させる狭持板駆動部とを有する。
【発明の効果】
【００１２】
把持した複数の物体のうち少なくとも１つを個別に開放する把持装置を提供することができ、例えばコネクタを搬送するシステムにおいて、搬送中に把持しているコネクタのうちから不良コネクタまたは良コネクタを部分廃却でき、コネクタの廃却量あるいは廃却品の再選別作業を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態に係る把持装置の一例を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態に係る本体部、リジッド爪の一例を示す斜視図である。
【図３】本実施の形態に係るコネクタ、位置決めブロックの一例を示す斜視図である。
【図４】本実施の形態に係るバネ爪、バネ、爪シャフトの一例を示す斜視図である。
【図５】本実施の形態に係るカムブロック、ブロック駆動部、ブロック駆動シャフトの一例を示す斜視図である。
【図６】本実施の形態に係る駆動機構の一例を示す模式図である。
【図７】本実施の形態に係る把持装置の、コネクタを把持するときの動作の一例を説明する図である。
【図８】本実施の形態に係る把持装置の、把持されたコネクタの一部を開放するときの動作の一例を説明する図である。
【図９】本実施の形態に係る把持装置の、カムブロックの位置によるコネクタの開放状態の一例を説明する図である。
【図１０】実施例に係る搬送システムの一例を示すブロック図である。
【図１１】実施例に係る搬送システムの動作の一例を説明する図である（実施例１）。
【図１２】実施例に係る搬送システムの動作の一例を説明する図である（実施例２）。
【図１３】従来の搬送システムの動作を説明する図である。
【図１４】従来の把持装置において、複数の爪を有する把持装置を使用した場合の問題点を説明する図である。
【図１５】従来の把持装置において、吸着方式ハンドを使用した場合の問題点を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１５】
まず、本実施の形態に係る把持装置の一例を図１の外観斜視図に示す。また、本実施の形態に係る把持装置を構成する各部位を図２から図５に示す。
【００１６】
把持装置１は、本体部１１、リジッド爪１２で構成される機構と、ブロック駆動部５１、ブロック駆動シャフト４３、カムブロック４１、および複数のバネ３４、爪シャフト３２、バネ爪３１で構成される機構とを有する。また把持装置１は、位置決めブロック２１を有する。把持装置１はこれら各機構を用いて複数のコネクタ１０１を１つまたは複数ずつ開放し、また複数のコネクタ１０１それぞれが、横軸、縦軸にズレが生じないように把持する。以下、横軸をＸ軸、縦軸をＹ軸、垂直軸をＺ軸と称す。
【００１７】
まず、本体部１１、リジッド爪１２の外観を図２に示す。本体部１１は、把持装置１を構成する各部位の支持の基となる部位である。本体部１１は、リジッド爪１２を支持し、本体部１１の内部にリジッド爪１２をＹ軸方向に接離させる駆動部を有する。この駆動部については後述する。
【００１８】
リジッド爪１２は、指状の先部１３をそれぞれ有する２枚の板であり、互いに対向して成す構成となっている。リジッド爪１２がＹ軸方向に互いに近接し、先部１３がコネクタ１０１それぞれの一部を挟むことで、摩擦力をもって複数のコネクタ１０１を一括で把持する。またリジッド爪１２が互いにＹ軸方向に離反するように移動することで、コネクタ１０１は一括で開放される。尚、リジッド爪１２は硬板であり、またリジット爪１２の互いに対向している面は、それぞれが同一平面であるため、把持した際にコネクタ１０１のＹ軸方向のズレを防止する。
【００１９】
次に、位置決めブロック２１の外観を図３に示す。位置決めブロック２１は、その上部がカムブロック４１と固着することでカムブロック４１から支持されている部位である。位置決めブロック２１の下部の形状は、コネクタ１０１の形状と嵌合できる形状となっている。本実施の形態では、位置決めブロック２１の下部の形状とコネクタ１０１の内側面の形状とが嵌合することで、コネクタ１０１のＸ軸方向のズレを防止する。尚、位置決めブロック２１は、図１に示すようにリジッド爪１２、バネ爪３１の対向面内側に配置される。尚、コネクタ１０１はＹ軸方向に側壁を持たない形状であるが、Ｙ軸方向に側壁を有するコネクタである場合、位置決めブロック２１の下部の形状をそのコネクタの形状と合致させることで、コネクタのＹ軸方向のズレも防止することができる。
【００２０】
バネ３４、爪シャフト３２、バネ爪３１について、図４を参照しつつ説明する。バネ爪３１は、互いに対向した２枚の硬板で構成され、その対面側に突起物であるピン３３が設けられている。またバネ爪３１は、爪シャフト３２によってその対面間隔が一定（コネクタ１０１を把持できる程度）となるように支持されている。バネ３４は、爪シャフト３２の先端を内包した螺旋状バネであり、バネ爪３１に対し、バネ爪３１が互いに対向している方向に弾力を加える。爪シャフト３２は、本体部１１によって支持されることでその位置が固定されている部位であり、バネ爪３１を支持するとともに、バネ爪３１の位置をＸ軸方向、Ｚ軸方向に固定させる。
【００２１】
図４で示すように、互いに対向したバネ爪３１と、バネ爪３１に対しその対向方向に弾力を加えるバネ３４と、爪シャフト３２とのセットで１つのコネクタ１０１を狭持する機構となり、コネクタ１０１の数に応じて用意される（本実施の形態では３つ）。バネ爪３１は、それぞれが一方向（Ｘ軸方向）に複数並設される。また、図１で示すように、バネ爪３１がリジッド爪１２の先部１３の間に配置され、バネ爪３１の内側の対向面とリジッド爪１２の内側の対向面とが、それぞれ同一面となるように配置される。また、バネ爪３１のピン３３それぞれがＺ軸方向に異ならないように（すなわち、Ｘ軸方向と平行の並びとなるように）配置される。
【００２２】
図５にブロック駆動部５１、ブロック駆動シャフト４３、カムブロック４１の外観を示す。ブロック駆動部５１は、カムブロック４１および位置決めブロック２１をＺ軸方向に移動させる駆動部である（詳細は後述する）。ブロック駆動シャフト４３は、ブロック駆動部５１、カムブロック４１を支持するとともに、ブロック駆動部５１によって発生する動力をカムブロック４１および位置決めブロック２１まで伝達する。ブロック駆動シャフト４３自体は、本体部１１により支持されている。
【００２３】
カムブロック４１は、その上方がブロック駆動シャフト４３と接合しているブロック体であり、その両側面に複数の突起４２Ｂ、４２Ｃ、４２Ｄを有する。突起４２Ｂ、４２Ｃ、４２ＤのＸ軸方向の位置は、バネ爪３１のピン３３と接する位置となり、またそれぞれの位置がＺ軸方向で異なるように配置される。またカムブロック４１の下部は、その上部よりも突起４２Ｂ〜４２Ｄの高さ分横幅が広くなっている（上部のＹ軸方向幅よりも下部のＹ軸方向幅の方が広い）。以下の説明では、この横幅の差分部位を突起４２Ａと称する。尚カムブロック４１は、図１に示すようにリジッド爪１２、バネ爪３１の対向面内側に配置される。
【００２４】
次に、図６を参照しつつ、リジッド爪１２、カムブロック４１（および位置決めブロック２１）を移動させる駆動部について説明する。図６は、図１で示した把持装置１をＸ軸方向から視認したときの模式図（一部透視）である。また、以下、コネクタ１０１を把持するときの動作を必要に応じて閉動作と称し、把持している状態を閉状態と称す。またコネクタ１０１の把持を開放するときの動作を必要に応じて開動作と称し、開放している状態を開状態と称す。
【００２５】
図６（Ａ）は本体部１１の内部を図示したものである。本体部１１は、駆動源であるモータ１５と、モータ１５の回転駆動をリジッド爪１２に伝達し、またリジッド爪１２の開動作、閉動作に変換するラックピニオン機構１６とを有する。モータ１５の回転方向に応じて、リジッド爪１２は互いに近接することで開状態となり、互いに離反することで閉状態となる。
【００２６】
図６（Ｂ）は、ブロック駆動部５１の内部を図示したものである。ブロック駆動部５１は、駆動源であるモータ５２と、モータ５２の回転駆動をブロック駆動シャフト５３の上下運動（Ｚ軸方向）に変換するボールネジ機構５４を有する。モータ５２の回転方向に応じてブロック駆動シャフト５３が上下に移動し、カムブロック４１および位置決めブロック２１も上下に移動する。
【００２７】
モータ１５、モータ５２の回転量は、本実施の形態ではＣＰＵ、メモリを有するコンピュータによってそれぞれ制御されるものとする。すなわち、コンピュータから所定の制御信号を受けた場合、モータ１５、モータ５２は、制御信号に応じた回転量で駆動する。尚、このようなモータ１５、モータ５２を制御する制御部の態様はコンピュータに限られず、デジタル回路を用いた実装であってもよい。
【００２８】
次に、コネクタ１０１を把持するときの動作について、図７を参照しつつ説明する。図７（Ａ）は、コネクタ１０１を把持するときの把持装置１の配置を示す図である。また図７（Ｂ）は、図７（Ａ）で示した把持装置１をＸ軸方向から視認したときの図であり、把持装置１がコネクタ１０１を把持するときの各状態を示す図である。
【００２９】
まず、コネクタ１０１がステージ２０１に設置される。その後、把持装置１がコネクタ１０１の把持位置まで搬送され、Ｚ軸方向に下降される。このときの把持装置１の開閉状態は開状態である。
【００３０】
図７（Ｂ）の左図に、このときの状態を示す。リジッド爪１２は、本体部１１からの動力により外側に開く方向に移動する。また、突起４２Ａとピン３３とが当接するようにカムブロック４１が移動することで、突起４２Ａがピン３３を外方向に押し出し、バネ爪３１が外方向に開く状態になる。突起４２Ａは、全てのピン３３と当接するため、全てのバネ爪３１が外方向に開く。よって、リジッド爪１２、および全てのバネ爪３１が外側に開き、コネクタ１０１とは接しない状態になる。尚、このときに位置決めブロック２１はコネクタ１０１のそれぞれと嵌合し、各コネクタ１０１のＸ軸方向の位置決めが行われる。
【００３１】
次に把持装置１は、リジッド爪１２を内側方向に移動させてコネクタ１０１のＹ軸方向の位置決めを行う。このときの状態を図７（Ｂ）の中央図に示す。リジッド爪１２は、本体部１１から動力を得ることで内側に閉じる方向に移動し、全てのコネクタ１０１を把持するとともに、コネクタ１０１のＹ軸方向の位置決めを行う。
【００３２】
その後把持装置１は、カムブロック４１を上方に移動させることでバネ爪３１を内側に移動させ、全てのコネクタ１０１を把持する。このときの状態を図７（Ｂ）の右図に示す。カムブロック４１は、ブロック駆動部５１からの動力をブロック駆動シャフト４３経由で得ることで、上方方向に移動する。カムブロック４１の上方移動により突起４２Ａと全てのピン３３との接合が解かれ、バネ３４の復元力により全てのバネ爪３１が内側方向に移動する。これにより、全てのコネクタ１０１がバネ爪３１によっても把持される。
【００３３】
次に、把持装置１によるコネクタ１０１の個別開放の動作について、図８を参照しつつ説明する。図８（Ａ）は、個別開放の動作の全体を示す図であり、図８（Ｂ）は、図８（Ａ）の把持装置１をＸ軸方向から視認したときの図である。また図８（Ｂ）は、把持装置１がコネクタ１０１を個別開放するときの各状態をそれぞれ示している。尚、本例では、把持装置１が把持しているコネクタのうち中央のコネクタを開放するものとして説明するが、他のコネクタを開放する場合も同様の手順となる。
【００３４】
まず、把持装置１は、すべてのコネクタを把持している状態、すなわち閉状態であるとする（図８（Ｂ）左から１番目の図参照）。その後、把持装置１が例えばコネクタの不良品回収エリア等、所定の開放位置に到達した場合、ブロック駆動部５１からの動力に基づきカムブロック４１が下方向に移動する（図８（Ｂ）左から２番目の図参照）。このとき、カムブロック４１の構造上、まず突起４２Ａがピン３３全てと当接し、全てのピン３３を外方向に押し出すことで全てのバネ爪３１が外方向に開く。尚、この状態では全てのコネクタ１０１はリジッド爪１２によって把持されているため、下方に落下することはない。
【００３５】
カムブロック４１の突起は、図５や図８（Ａ）で示すようにＺ軸方向に異なる階段状になっているため、カムブロック４１が下方向に移動すると、ピン３３と当接するカムブロック４１の突起は４２Ａから４２Ｂになる。その後さらにカムブロック４１が下方向に移動すると、突起４２Ｂとの当接が解かれ突起４２Ｃと当接する（図８（Ｂ）左から３番目の図参照）。この段階でカムブロック４１の下方移動が停止する。この状態で、バネ爪３１によって開放されているコネクタは中央のコネクタのみとなり、その他のコネクタはバネ爪３１によって把持されたままの状態となる。
【００３６】
その後、リジッド爪１２によるコネクタの一括把持が開放されることで、所望のコネクタ（本例では中央のコネクタ）のみが落下する（図８（Ｂ）左から４番目の図参照）。
【００３７】
図９を参照しつつ、カムブロック４１がいずれの位置にあるときにいずれのバネ爪３１が開状態（または閉状態）になるかについて説明する。図９で示した各図は、把持装置１をＹ軸方向から視認した場合の図である。
【００３８】
図９（Ａ）は、カムブロック４１がピン３３に対し上方にある状態を示している。この状態では、全てのピン３３はカムブロック４１のいずれの突起とも当接していないため、全てのバネ爪３１が閉状態となる。
【００３９】
図９（Ｂ）は、カムブロック４１の突起４２Ａがピン３３と当接している状態を示している。この状態では、突起４２Ａと全てのピン３３とが当接しているため、全てのバネ爪３１が開状態となる。また図９（Ｃ）は、カムブロック４１の突起４２Ｂがピン３３と当接している状態を示している。この状態では、突起４２Ｂのみがピン３３と当接しているため、図９における右側のバネ爪３１のみが開状態となる。
【００４０】
図９（Ｄ）は、カムブロック４１の突起４２Ｃがピン３３と当接している状態を示しており、この状態では、突起４２Ｃのみがピン３３と当接しているため、中央のバネ爪３１のみが開状態となる。図９（Ｅ）も同様に、カムブロック４１の突起４２Ｄのみがピン３３と当接している状態であるため、図９における左側のバネ爪３１のみが開状態となる。
【００４１】
このように、カムブロック４１とバネ爪３１のピン３３との相対位置に応じて、カムブロック４１がいずれのピン３３と当接するかが変わるため、バネ爪３１の個別開放が可能となる。また、バネ爪３１が所望でないコネクタを開放している状態のときには、全てのコネクタがリジッド爪１２によって一括把持されているため、コネクタが落下することは無い。一方、所望のコネクタのみがバネ爪３１で開放されているときにリジッド爪１２が一括開放することで、所望のコネクタのみを落下させることができる。このような把持、開放の制御は、本実施の形態では上述したようにコンピュータの制御に依拠する。
【００４２】
バネ爪３１、爪シャフト３２、ピン３３、バネ３４、カムブロック４１、ブロック駆動シャフト４３、ブロック駆動部５１によって構成される機構を第１把持機構と称し、リジッド爪１２、本体部１１によって構成される機構を第２把持機構と称した場合、このコンピュータは、第１把持機構のブロック駆動部５１の駆動量（具体的にはモータ５２の回転量）を制御するとともに、第１把持機構が複数のコネクタのうち所望のコネクタ以外のコネクタを開放している場合、第２把持機構の一対のリジッド爪１２が互いの対向方向に移動するように本体部１１の駆動を制御し、第１把持機構が複数のコネクタのうち所望のコネクタのみを開放している場合、第２把持機構の一対のリジッド爪１２が互いの離反する方向に移動するように本体部１１の駆動量（具体的にはモータ１５の回転量）を制御する。
【００４３】
また、バネ爪３１のピン３３は、それぞれがＺ軸方向で異ならないようにＸ軸方向横並びに配置されており、またカムブロック４１の突起４２Ｂ、４２Ｃ、４２Ｄは、それぞれがＺ軸方向で異なるように、またＸ軸方向においてはピン３３と対応した配置であるものとして説明したが、態様を限定するものではない。それぞれがＺ軸方向で異ならないように突起４２Ｂ、４２Ｃ、４２Ｄを配置させ、それぞれがＺ軸方向で異なるようにバネ爪３１のピン３３を配置させてもよい。すなわちカムブロック４１は、その移動位置に対応してバネ爪３１のピン３３のうち少なくとも一対のピン３３に当接して、一対のバネ爪３１に加えられた弾力に抗してバネ爪３１が把持している物体を開放させるものであればよい。
【００４４】
また、第１把持機構がコネクタを個別に開放する場合、コネクタは１つずつ開放されるものとして説明したが、カムブロック４１の突起４２Ｂ、４２Ｃ、４２Ｄの配置やピン３３の配置によっては複数開放することもできる。例えば上記において、突起４２Ｂ、４２ＣをＺ軸方向に異ならないように配置することで、突起４２Ｂがピン３３と当接するときには突起４２Ｃもピン３３と当接することとなり、２つのコネクタが開放される。
【００４５】
また、上記では把持されるコネクタ数が３つであるとして説明したが、態様を限定するものではない。コネクタ数に応じてバネ爪３１、リジッド爪１２の先部１３を設けることで、いくつでも対応可能である。
【００４６】
上述の説明では、一対のリジッド爪１２の両方が共に動くことで開動作、閉動作となるものとしたが、一方の爪を固定させ、他方の爪が動く実装であっても、開動作、閉動作を実現できる。バネ爪３１に関しても同様である。
【００４７】
［実施例１］
次に、把持装置１を使用した実施例を説明する。図１０は、コネクタの良否判定を行い、良判定となったコネクタのみを基板に設置する搬送システムのブロック図である。搬送システム３００は、把持装置１、把持装置搬送部３０１、開閉制御部３０２、撮像部３０３、コネクタ良否判定部３０４、コネクタ配置部３０５を有する。
【００４８】
把持装置搬送部３０１は、把持装置１を支持し所定の位置まで搬送するユニットである。本実施例での把持装置搬送部３０１は、基板に設置される前のコネクタが置かれたステージ（ステージ２０１）、撮像部３０３の撮像位置、不良コネクタを回収するステージ、コネクタを配置する基板の位置の順序となるように把持装置１を搬送する。
【００４９】
把持装置１は、ステージ２０１に配置されたコネクタを把持し、把持装置搬送部３０１によって搬送される所定位置で、開閉制御部３０２から送信される制御情報に基づき、把持したコネクタのうちの一部のコネクタの開放、または把持したコネクタの全てを開放する。
【００５０】
開閉制御部３０２は、コネクタ良否判定部３０４からコネクタの良否判定結果を取得し、この判定結果に基づき把持装置１のバネ爪３１、リジッド爪１２の開動作、閉動作を制御するコンピュータである。すなわち開閉制御部３０２は、ブロック駆動部５１の駆動量（モータ５２の回転量）を制御することで、バネ爪３１それぞれの開動作、閉動作を制御し、本体部１１の駆動量（モータ１５の回転量）を制御することで、リジッド爪１２の開動作、閉動作を制御する。
【００５１】
撮像部３０３は、把持装置搬送部３０１によって搬送された把持装置１が把持しているコネクタを下方から撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラであり、コネクタ良否判定部３０４は、撮像画像に対し画像処理を施し、いずれのコネクタが良であるか、また不良であるかを、コネクタごとに判定するコンピュータである。
【００５２】
コネクタ配置部３０５は、コネクタ良否判定部３０４の良否判定結果を取得し、ステージ２０１に、不良判定となったコネクタが配置かれていた場所に再度新しいコネクタを配置する、少なくともコンピュータを有するユニットである。またコネクタ配置部３０５は、全てのコネクタが良判定である場合、コネクタが置かれていた全ての場所に、次回用として新しいコネクタを配置する。
【００５３】
尚、把持装置搬送部３０１は、所定の搬送位置に把持装置１を搬送したときに、いずれの位置に搬送したかを示す到達情報を開閉制御部３０２に送信する。到達情報を受信した開閉制御部３０２は、その到達位置に応じた開閉制御を実施し、開閉制御が完了した場合に制御完了情報を把持装置搬送部３０１に送信する。制御完了情報を受信した把持装置搬送部３０１は、次の搬送位置まで把持装置１を搬送する。本実施例では、この動作が繰り返し行われるものとする。尚、把持装置搬送部３０１の搬送時間や開閉制御部３０２の制御に要する時間を事前に計測し、これらをタイミングチャートとして搬送システム３００に設定し、このタイミングチャートに基づき把持装置搬送部３０１、開閉制御部３０２が動作してもよい。
【００５４】
図１１を参照しつつ、搬送システム３００の動作を説明する。まず、コネクタ配置部３０５は、初回、基板４０１に配置されるコネクタ１０１をステージ２０１に置き、把持装置１は、開閉制御部３０２の制御に基づきステージ２０１に置かれた全てのコネクタ１０１を把持する（図１１（Ａ）、（Ｂ）参照）。このときの開閉制御部３０２による開閉制御およびバネ爪３１、リジッド爪１２の状態は図７で説明した通りである。
【００５５】
把持装置搬送部３０１は、コネクタ１０１を把持している把持装置１を撮像部３０３まで搬送する。撮像部３０３は、コネクタ１０１を下方部から撮像する（図１１（Ｃ）参照）。コネクタ良否判定部３０４は、エッジ検出処理等の画像処理を撮像画像に対し行い、主にコネクタピンの欠落や折れ曲がり等の判定をコネクタ１０１ごと行う。コネクタ良否判定部３０４は、全てのコネクタ１０１が良判定である場合はその結果を、また不良判定である場合は何番目のコネクタ１０１が不良であるかの情報を開閉制御部３０２、コネクタ配置部３０５に送信する。本実施例では、コネクタ良否判定部３０４はコネクタ１０１が全て良判定である場合は識別番号０を送信する。また不良判定である場合、コネクタ良否判定部３０４は、各コネクタの把持位置ごとに事前に割り当てられた識別番号１〜３のうちから、不良コネクタに対応する識別番号（不良コネクタが複数の場合は該当する不良コネクタ全ての識別番号）を送信する。
【００５６】
ここで、全てのコネクタ１０１が良判定の結果である場合について説明する。把持装置搬送部３０１は、次に、不良コネクタを回収するステージに把持装置１を搬送する。ここで、開閉制御部３０２は、全て良品のコネクタである場合は把持装置１に対し閉状態のままとなるように制御する。その後把持装置搬送部３０１は、全てのコネクタ１０１を把持したままの把持装置１を基板４０１の配置位置まで搬送する（図１１（Ｄ）参照）。開閉制御部３０２は、全てのコネクタ１０１が開放されるように把持装置１を制御する。図８（Ｂ）を用いて説明すると、開閉制御部３０２は、図８（Ｂ）左から１番目の閉状態から２番目の状態（突起４２Ａがピン３３と当接する状態、すなわち全てのバネ爪３１が開状態）となるように制御し、その後、リジッド爪１２が開状態になるように制御する。このようにすることで、全てのコネクタ１０１を同時に一括で開放することができる。把持装置搬送部３０１は、基板４０１へのコネクタ１０１の配置が完了した後、次回用のコネクタ１０１を取得すべくステージ２０１まで把持装置１を搬送する。
【００５７】
一方、コネクタ配置部３０５は、全てのコネクタ１０１が良判定であるとする結果をコネクタ良否判定部３０４から取得することで、次回用としてステージ２０１上に全てのコネクタ１０１を配置する。
【００５８】
コネクタ１０１が全て良結果である場合は、上述の動作が繰り返し行われる。一方、コネクタ良否判定部３０４によって不良コネクタがあると判定された場合、把持装置１が不良コネクタを回収するステージに搬送された際に、開閉制御部３０２は、不良コネクタが開放されるように把持装置１の開閉動作を制御する（図１１（Ｅ）参照）。すなわち、開閉制御部３０２は、把持装置１が不良コネクタを把持しているバネ爪３１に対して、図８（Ｂ）を用いて説明した動作を行い、その後図７（Ｂ）を用いて説明した動作を行うように、本体部１１、ブロック駆動部５１の駆動量をそれぞれ制御する。尚、図８（Ｂ）を用いて説明した動作と図７（Ｂ）を用いて説明した動作を繰り返し行うことで、不良コネクタが複数ある場合も対応できる。
【００５９】
その後、良判定を受けたコネクタのみが基板に搬送され、配置される（図１１（Ｆ）参照）。このときの開閉制御部３０２は、把持装置１が全てのコネクタ１０１を同時に開放する動作（上述の図１１（Ｄ）と同様の動作）となるように制御する。
【００６０】
一方、コネクタ配置部３０５は、不良コネクタの識別番号を取得し、その識別番号に対応する位置のみにコネクタを再配置する（図１１（Ｇ）参照）。把持装置１は、把持装置搬送部３０１によってステージ２０１まで搬送された後、再配置されたコネクタを把持し（図１１（Ｇ）参照）、再度撮像部３０３、コネクタ良否判定部３０４による良否判定を受け、良結果である場合に前回コネクタが配置されなかった基板４０１上の箇所に当該コネクタを配置する（図１１（Ｉ）参照）。
【００６１】
［実施例２］
上述の実施例とは別の例を、図１２を参照しつつ説明する。本実施例は、不良コネクタと良品コネクタを分別する場合の例である。本実施例の搬送システムの構成は図１０と同様であるため説明を割愛する。また、本実施例のコネクタ配置部３０５は、コネクタ良否判定部３０４の良否判定結果を取得せず、常に、次回用として全てのコネクタを再配置する。
【００６２】
本実施例の分別方法について説明する。把持装置１によりステージ２０１に置かれたコネクタ１０１が全て把持される（図１２（Ａ）、（Ｂ）参照）。把持されたコネクタ１０１は撮像部３０３によって撮像され、撮像されたコネクタ１０１は、コネクタ良否判定部３０４の画像処理によって良否判定が行われる（図１２（Ｃ）参照）。
【００６３】
その後把持装置１は、不良コネクタ回収ステージ６０１に搬送され、不良と判定されたコネクタを把持している場合は、開閉制御部３０２の制御に基づき該当コネクタを開放する（図１２（Ｅ）参照）。その後、残った良品コネクタは良品ステージ５０１に搬送され、開閉制御部３０２の制御に基づき開放される（図１２（Ｆ）参照）。一方、把持されているコネクタ全てが良品である場合、開閉制御部３０２は、不良コネクタ回収ステージ６０１では把持装置１が開閉動作を行わないように制御し、良品ステージ５０１に搬送されたときに全てのコネクタが開放されるように制御する（図１２（Ｄ）参照）。
【００６４】
上述の各実施例では、把持装置１は不良コネクタを不良コネクタ回収ステージに開放した後に良品コネクタを良品ステージ（もしくは基板）に開放するものとして説明したが、態様を限定するものではなく、良品ステージ（もしくは基板）、不良コネクタ回収ステージの順で搬送されてもよい。この場合、把持装置１は良品コネクタを開放した後に不良コネクタを開放することとなるが、良品コネクタを開放する際には、開閉制御部３０２は、把持装置１が良品コネクタを把持しているバネ爪３１に対して図８（Ｂ）を用いて説明した動作を行った後に、図７（Ｂ）を用いて説明した動作を行うように、本体部１１、ブロック駆動部５１の駆動量をそれぞれ制御する。
【００６５】
上述の各実施例では、把持装置１と開閉制御部３０２とでそれぞれ別ユニットであるものとして説明したが、把持装置１と開閉制御部３０２とで１つの把持装置として提供されてもよい。この場合、開閉制御部３０２はパーソナルコンピュータ等の汎用コンピュータではなく、エンベデッドシステム（Embedded system）として実装されてもよい。
【００６６】
本実施の形態では、把持される物体をコネクタとして説明したが、態様を限定するものではなく、いずれの物体であってもよい。
【００６７】
尚、板体は、本実施の形態のバネ爪３１に対応し、弾性体は、爪シャフト３２、バネ３４に対応する。またブロック体は、本実施の形態のカムブロック４１に対応し、ブロック体駆動部は、ブロック駆動部５１、ブロック駆動シャフト４３に対応する。また、板体移動部は、本実施の形態のカムブロック４１、ブロック駆動部５１、ブロック駆動シャフト４３に対応する。
【００６８】
狭持板は、本実施の形態のリジッド爪１２に対応し、狭持板駆動部は、本体部１１に対応する。また、嵌合部は、本実施の形態の位置決めブロック２１に対応する。
【００６９】
制御部は、本実施の形態の開閉制御部３０２に対応し、判定部は、本実施の形態の撮像部３０３、コネクタ良否判定部３０４に対応する。
【００７０】
本実施の形態を実施することで、以下の効果を奏する。
１．基板への挿入不良率が低い、一括搬送が可能となる。
２．搬送中に把持しているコネクタのうちから不良コネクタを部分廃却できる機能を付与したことにより、コネクタの廃却量あるいは廃却品の再選別作業を低減できる。
３．基板への挿入作業ではなく、コネクタの選別作業として使用した場合、不良品の個別選別が可能であるため、従来の「各個」若しくは「一括把持」搬送方式に対して、短時間で作業を完了させることができる。
【００７１】
以上、本実施の形態によれば、以下の付記で示す技術的思想が開示されている。
（付記１）  複数の物体をそれぞれ個別に把持し、前記複数の物体をそれぞれ個別に開放する第１把持機構と、
前記複数の物体を一括で把持し、前記複数の物体を一括で開放する第２把持機構とを有し、
前記第１把持機構は、
互いに対向する一対の板体が一方向に複数並設される複数の一対の板体と、
前記一対の板体それぞれに、該一対の板体の対向方向に弾力を加える弾性体と、
前記複数の一対の板体のうちの少なくとも一つの一対の板体を構成する板体を、前記弾性体の弾力に抗う方向に移動させる板体移動部とを有し、
前記第２把持機構は、
先部が前記複数の一対の板体それぞれの間に挿入される、互いに対向する一対の狭持板と、
前記一対の狭持板を構成する狭持板が互いに接離するように前記狭持板を移動させる狭持板駆動部とを有する
把持装置。
（付記２）  付記１に記載の把持装置において、
前記一対の板体それぞれは、その対向する面に突起を有し、
前記板体移動部は、
前記複数の一対の板体の対向する面の間に設けられ、前記一方向と直交する方向に移動され、移動位置に対応して前記一対の板体それぞれの対向する面に設けられた突起のうちの少なくとも一つの突起に当接して、該一対の板体に加えられた弾力に抗して該一対の板体が把持している物体を開放させるブロック体と、
前記ブロック体を移動させるブロック体駆動部と、を有する
把持装置。
（付記３）  付記１に記載の把持装置において、さらに、
前記第１把持機構の板体移動部がいずれの板体を移動させるかを制御することで、前記第１把持機構による前記複数の物体の個別の把持、または個別の開放を制御するとともに、前記第１把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体以外の物体を少なくとも開放している場合、前記第２把持機構の一対の狭持板が互いに近接した位置となるように前記第２把持機構の狭持板駆動部の駆動を制御し、前記第１把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体のみを開放している場合、前記第２把持機構の一対の狭持板が互いの離反する方向に移動するように前記第２把持機構の狭持板駆動部の駆動量を制御する制御部と、
を有する把持装置。
（付記４）  付記１に記載の把持装置において、
前記一対の狭持板の互いに対向している面は、それぞれが同一平面であることを特徴とする把持装置。
（付記５）  付記２に記載の把持装置において、さらに、
前記ブロック体と固着し、前記ブロック体が前記複数の物体と近接することで、前記複数の物体それぞれの形状と嵌合する嵌合部を有する把持装置。
（付記６）  付記２に記載の把持装置において、
前記板体ごとに設けられるそれぞれの突起は、その並びが前記一方向と平行になるように配置され、
前記ブロック体は、前記一対の板体と対向する面それぞれに、前記板体ごとに設けられるそれぞれの突起にそれぞれ当接する複数の突起であって前記ブロック体の移動方向で異なる位置となるように配置される複数の突起を有する
ことを特徴とする把持装置。
（付記７）  互いに対向する一対の板体が一方向に複数並設される複数の一対の板体と、前記一対の板体それぞれに、該一対の板体の対向方向に弾力を加える弾性体と、前記複数の一対の板体のうちの少なくとも一つの一対の板体を構成する板体を、前記弾性体の弾力に抗う方向に移動させる板体移動部とを有し、複数の物体をそれぞれ個別に把持し、前記複数の物体をそれぞれ個別に開放する第１把持機構と、
先部が前記複数の一対の板体それぞれの間に挿入される、互いに対向する一対の狭持板と、前記一対の狭持板を構成する狭持板が互いに接離するように前記狭持板を移動させる狭持板駆動部とを有し、前記複数の物体を一括で把持し、前記複数の物体を一括で開放する第２把持機構と、
前記第１把持機構と前記第２把持機構とが把持している前記複数の物体それぞれの良否を判定する判定部と、
前記第１把持機構の板体移動部がいずれの板体を移動させるかを制御することで、前記第１把持機構による前記複数の物体の個別の把持、または個別の開放を制御するとともに、前記第１把持機構が前記複数の物体のうち前記判定部よって良または不良のいずれかの結果である第１結果と判定された物体を少なくとも開放している場合、前記第２把持機構の一対の狭持板が互いに近接した位置となるように前記第２把持機構の狭持板駆動部の駆動を制御し、前記第１把持機構が前記複数の物体のうち前記判定部によって前記第１結果とは異なる結果である第２結果と判定された物体のみを開放している場合、前記第２把持機構の一対の狭持板が互いの離反する方向に移動するように前記第２把持機構の狭持板駆動部の駆動量を制御する制御部と、
を有する搬送システム。
（付記８）  把持装置の把持制御方法であって、
互いに対向する一対の板体が一方向に複数並設される複数の一対の板体と、前記一対の板体それぞれに、該一対の板体の対向方向に弾力を加える弾性体と、前記複数の一対の板体のうちの少なくとも一つの一対の板体を構成する板体を、前記弾性体の弾力に抗う方向に移動させる板体移動部とを有し、複数の物体をそれぞれ個別に把持し、前記複数の物体をそれぞれ個別に開放する第１把持機構と、
先部が前記複数の一対の板体それぞれの間に挿入される、互いに対向する一対の狭持板と、前記一対の狭持板を構成する狭持板が互いに接離するように前記狭持板を移動させる狭持板駆動部とを有し、前記複数の物体を一括で把持し、前記複数の物体を一括で開放する第２把持機構と、
を有する把持装置が、
前記第１把持機構の板体移動部がいずれの板体を移動させるかを制御することで、前記第１把持機構による前記複数の物体の個別の把持、または個別の開放を制御するとともに、
前記第１把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体以外の物体を少なくとも開放している場合、前記第２把持機構の一対の狭持板が互いに近接した位置となるように前記第２把持機構の狭持板駆動部の駆動を制御し、
前記第１把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体のみを開放している場合、前記第２把持機構の一対の狭持板が互いの離反する方向に移動するように前記第２把持機構の狭持板駆動部の駆動量を制御する
把持制御方法。
【符号の説明】
【００７２】
１  把持装置、１１  本体部、１２  リジッド爪、１３  先部、２１  位置決めブロック、３１  バネ爪、３２  爪シャフト、３３  ピン、３４  バネ、４１  カムブロック、４３  ブロック駆動シャフト、４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃ、４２Ｄ  突起、５１  ブロック駆動部、１０１  コネクタ、３００  搬送システム、３０１  把持装置搬送部、３０２  開閉制御部、３０３  撮像部、３０４  コネクタ良否判定部、３０５  コネクタ配置部。
【図１】
0005505120.tif 000002
【図２】
0005505120.tif 000003
【図３】
0005505120.tif 000004
【図４】
0005505120.tif 000005
【図５】
0005505120.tif 000006
【図６】
0005505120.tif 000007
【図７】
0005505120.tif 000008
【図８】
0005505120.tif 000009
【図９】
0005505120.tif 000010
【図１０】
0005505120.tif 000011
【図１１】
0005505120.tif 000012
【図１２】
0005505120.tif 000013
【図１３】
0005505120.tif 000014
【図１４】
0005505120.tif 000015
【図１５】
0005505120.tif 000016