(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力トルクを操舵力に変換して車輪に伝達する操舵機構と、
入力トルクに応じてトルク検出信号を出力するトルクセンサと、
前記トルクセンサから出力されるトルク検出信号に応じて操舵補助トルクを付与する電動モータと、を備え、
前記トルクセンサがその出力特性を変えられるセンサ回路を備える電動パワーステアリング装置の調整装置であって、
前記操舵機構に入力トルクを付与するアクチュエータと、
前記操舵機構が出力する操舵力を測定する操舵力測定器と、
前記操舵力測定器によって測定される操舵力と予め設定される理想値との差に基づいて算出されるズレ量に応じて操舵力を前記理想値に近づけるように前記センサ回路の出力特性を調整するセンサ出力調整器と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置の調整装置。
【請求項２】
入力トルクを操舵力に変換して車輪に伝達する操舵機構と、
入力トルクに応じてトルク検出信号を出力するトルクセンサと、
前記トルクセンサから出力されるトルク検出信号に応じて操舵補助トルクを付与する電動モータと、を備え、
前記トルクセンサがその出力特性を変えられるセンサ回路を備える電動パワーステアリング装置の調整方法であって、
入力トルクに応じて前記トルクセンサを介して前記電動モータを作動させて前記操舵機構が出力する操舵力を測定する操舵力測定工程と、
測定される操舵力と予め設定される理想値との差をズレ量として算出するセンサ出力算出工程と、
算出されるズレ量に応じて操舵力を前記理想値に近づけるように前記センサ回路の出力特性を調整するセンサ出力調整工程と、を順に行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置の調整方法。
【請求項３】
前記トルクセンサは、入力トルクに応じた出力をする入力トルク出力手段を備え、
前記センサ回路は、設定された出力増幅率によって入力トルク出力手段の出力を増幅する増幅手段を備え、
前記センサ出力調整工程は、入力トルクに応じて測定される操舵力と前記理想値との差に応じて出力増幅率を調整することを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の調整方法。
【請求項４】
前記センサ回路は、前記増幅手段の出力にオフセット値を加えるオフセット値補正手段を備え、
前記センサ出力調整工程は、入力トルクに応じて測定される操舵力と前記理想値との差に応じてオフセット値を調整することを特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング装置の調整方法。
【請求項５】
前記入力シャフトに付与される入力トルクを測定し、測定される入力トルクに応じて前記トルクセンサが出力するトルク検出信号を測定するセンサ出力測定工程をさらに行うことを特徴とする請求項２から４のいずれか一つに記載の電動パワーステアリング装置の調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵機構に電動モータが操舵補助トルクを付与する電動パワーステアリング装置の調整装置及び調整方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の電動パワーステアリング装置は、トルクセンサによって検出される入力トルクに応じて電動モータの出力を制御し、電動モータが所定の操舵補助トルクを付与するように構成されている。
【０００３】
トルクセンサの製造時に、組立工程にてトルクセンサの組立てが終了した後、出力センサ出力調整工程にてトルクセンサの入力トルクに対する出力信号を補正する出力調整が行われ、トルクセンサの製品毎に生じる出力バラツキを抑えるようになっている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、トルクセンサと電動モータと操舵機構がユニット化される電動パワーステアリング装置にあっては、出力センサ出力調整工程にてトルクセンサの出力調整が行われても、電動モータの出力特性のバラツキや操舵機構のフリクション特性等のバラツキが解消されないため、電動パワーステアリング装置の製品毎に生じる操舵力のバラツキを抑えられないという問題があった。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、製品毎に生じる操舵力のバラツキを抑えられる電動パワーステアリング装置の調整装置及び調整方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、入力トルクを操舵力に変換して車輪に伝達する操舵機構と、入力トルクに応じてトルク検出信号を出力するトルクセンサと、トルクセンサから出力されるトルク検出信号に応じて操舵補助トルクを付与する電動モータと、を備え、トルクセンサはその出力特性を変えられるセンサ回路を備える電動パワーステアリング装置を前提とする。
【０００８】
電動パワーステアリング装置の調整装置であって、入力トルクに応じてトルクセンサを介して電動モータを作動させて操舵機構が出力する操舵力を測定する操舵力測定器と、操舵力測定器によって測定される操舵力と予め設定される理想値との差に基づいて算出されるズレ量に応じて操舵力を理想値に近づけるようにセンサ回路の出力特性を調整するセンサ出力調整器と、を備える構成とした。
【０００９】
また、電動パワーステアリング装置の調整方法であって、入力トルクに応じてトルクセンサを介して電動モータを作動させて操舵機構が出力する操舵力を測定する操舵力測定工程と、測定される操舵力と予め設定される理想値との差をズレ量として算出するセンサ出力算出工程と、算出されるズレ量に応じて操舵力を理想値に近づけるようにセンサ回路の出力特性を調整するセンサ出力調整工程と、を順に行う構成とした。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、トルクセンサ、電動モータ、操舵機構の構成要素にそれぞれ生じる製造バラツキに対応して、センサ回路の出力特性が調整されることにより、電動パワーステアリング装置の製品毎に生じる操舵力のバラツキを抑えられる。
【００１１】
これにより、従来のようにトルクセンサを単体の状態で出力調整する必要がなくなるとともに、電動パワーステアリング装置の推力調整を電動モータの出力を制御するコントローラで行う必要がなくなり、生産性を高められる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態を示す電動パワーステアリング装置の概略構成図である。
【図２】同じくトルクセンサの断面図である。
【図３】同じく調整装置の概略構成図である。
【図４】同じく調整方法の手順を示すフローチャート。
【図５】同じく（ａ）は電動パワーステアリング装置の推力特性図であり、（ｂ）はトルクセンサの出力特性図である。
【図６】同じく（ａ）は電動パワーステアリング装置の推力特性図であり、（ｂ）はトルクセンサの出力特性図である。
【図７】同じく（ａ）は電動パワーステアリング装置の推力特性図であり、（ｂ）はトルクセンサの出力特性図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１に本発明が適用される車両の電動パワーステアリング装置の一例を示す。この電動パワーステアリング装置１は、ステアリングハンドル（図示せず）に連係して車輪（図示せず）を操舵する操舵機構３と、入力トルクを検出するトルクセンサ２と、操舵機構３に操舵補助トルクを付与する電動モータ４と、トルクセンサ２の検出信号を入力して電動モータ４の出力を制御するコントローラ（ＥＣＵ）５とを備える。
【００１５】
操舵機構３は、ステアリングハンドルに連係して入力シャフト１１、出力シャフト１２が回転し、出力シャフト１２に形成されるピニオン１７に噛み合うラック１４が軸方向（車両の左右方向）に移動し、ラック１４に連結するタイロッド（図示せず）等を介して車輪を操舵するようになっている。
【００１６】
操舵機構３は、出力シャフト１２に連結されるウォームホイール１５と、このウォームホイール１５に噛み合うウォーム１６とを備える。電動モータ４は、ウォーム１６を回転駆動し、ウォームホイール１５を介して出力シャフト１２に操舵補助トルクを付与するようになっている。
【００１７】
トルクセンサ２は、入力シャフト１１と出力シャフト１２の間に介装され、運転者がステアリングハンドルを介して入力シャフト１１に付与する入力トルクを検出する。
【００１８】
図２は、トルクセンサ２の断面図である。これについて説明すると、トルクセンサ２は、入力シャフト１１と出力シャフト１２の間に介装されるトーションバー２１と、入力シャフト１１と共に回転する磁気発生部２２と、出力シャフト１２と共に回転する回転磁気回路部（多極ヨーク）２５と、ハウジング３０に固定して設けられる固定磁気回路部３１と、この固定磁気回路部３１に導かれる磁束密度を検出する磁気センサ４８とによって構成される。これにより、非接触タイプのトルクセンサ２は、入力シャフト１１と出力シャフト１２に接触することなく、トーションバー２１の捩れ変形に伴って変化する磁束密度に応じてトーションバー２１の捩れ角度を検出する。
【００１９】
磁気発生部２２は、入力シャフト１１に固定されるバックヨーク（継鉄）２４と、このバックヨーク２４に固定される筒状のリング磁石２３（多極磁石）とを備える。
【００２０】
リング磁石２３は、磁気を入力シャフト１１、トーションバー２１の回転軸Ｏ方向に発生するものである。
【００２１】
円筒状のリング磁石２３の上端面と下端面には、それぞれ例えば１２個の磁極が周方向について等間隔に形成され、６個のＮ極と６個のＳ極とが交互に並ぶ。
【００２２】
回転磁気回路部２５は、リング磁石２３の磁束を導く第一軟磁性リング２６と第二軟磁性リング２７を備える。
【００２３】
第一軟磁性リング２６と第二軟磁性リング２７は、リング磁石２３の下端面（磁極面）に対峙する６個の磁路先端部と、この磁路先端部から曲折して互いに遠ざかる方向に延びる６個の磁路柱部と、この磁路柱部を結んで環状に延びる磁路環部とをそれぞれ有し、これらがプレス加工によって一体形成される。
【００２４】
上記の第一軟磁性リング２６と第二軟磁性リング２７の構造については、本出願人により特願２００８−９３６３６号として提案されている
固定磁気回路部３１は、ハウジング３０に固定される第一集磁リング３２と第二集磁リング３３と、センサホルダ４０に固定される第一集磁ヨーク３４と第二集磁ヨーク３５を備える。
【００２５】
リング状の第一集磁リング３２と第二集磁リング３３は、その内周面が第一軟磁性リング２６と第二軟磁性リング２７の磁路環部に対峙するように配置される。
【００２６】
ブロック状の第一集磁ヨーク３４と第二集磁ヨーク３５は、第一集磁リング３２と第二集磁リング３３の外周面に対峙するように配置される。第一集磁ヨーク３４と第二集磁ヨーク３５の間に一対の磁気ギャップ（空隙）が形成され、この磁気ギャップにメインとサブ２つの磁気センサ４８が並んで介装される。各磁気センサ４８は、センサホルダ４０に樹脂モールドを介して固定される。
【００２７】
磁気センサ４８のトルク検出信号が基板４７と端子４４を介して取り出される。端子４４はセンサホルダ４０に接続される配線４９を介してコントローラ５に接続される。
【００２８】
次に、トルクセンサ２が入力シャフト１１に働く入力トルクを検出する作用について説明する。
【００２９】
入力シャフト１１にトルクが働かない中立状態において、第一軟磁性リング２６と第二軟磁性リング２７の磁路先端部が、それぞれリング磁石２３のＮ極及びＳ極に同一面積を持って対峙して両者を磁気短絡し、磁束が回転磁気回路部２５と固定磁気回路部３１に導かれない。
【００３０】
運転者がステアリングハンドルを操作して入力シャフト１１に一方向の入力トルクが働く場合、トーションバー２１がこの入力トルクの方向に応じて捩れ変形し、第一軟磁性リング２６の第一磁路先端部がＮ極よりＳ極に大きな面積を持って対峙する一方、第二軟磁性リング２７の第二磁路先端部がＳ極よりＮ極に大きな面積を持って対峙し、リング磁石２３からの磁束が回転磁気回路部２５と固定磁気回路部３１に導かれ、磁気センサ４８から磁場の強さ及び方向に応じた信号が出力される。この磁束が導かれる回転磁気回路部２５と固定磁気回路部３１における磁気経路は、Ｎ極→第一軟磁性リング２６→第一集磁リング３２→第一集磁ヨーク３４→磁気センサ４８→第二集磁ヨーク３５→第二集磁リング３３→第二軟磁性リング２７→Ｓ極となる。
【００３１】
運転者がステアリングハンドルを操作して入力シャフト１１に逆方向のトルクが働く場合、トーションバー２１が逆方向に捩れ変形し、第一軟磁性リング２６の第一磁路先端部がＳ極よりＮ極に大きな面積を持って対峙する一方、第二軟磁性リング２７の第二磁路先端部がＮ極よりＳ極に大きな面積を持って対峙し、磁束が上記の磁気経路と逆の磁気経路にて導かれ、磁気センサ４８から磁場の強さ及び方向に応じた信号が出力される。この磁束が導かれる回転磁気回路部２５と固定磁気回路部３１における磁気経路は、Ｎ極→第二軟磁性リング２７→第二集磁リング３３→第二集磁ヨーク３５→磁気センサ４８→第一集磁ヨーク３４→第一集磁リング３２→第一軟磁性リング２６→Ｓ極となる。
【００３２】
このようにトーションバー２１が入力シャフト１１に働く入力トルクに応じて捩れ変形し、第一軟磁性リング２６と第二軟磁性リング２７の磁路先端部がリング磁石２３のＮ極とＳ極に対峙する面積差が大きくなると、磁気センサ４８に導かれる磁束密度が大きくなり、磁気センサ４８からこのトルクに応じた信号が出力される。
【００３３】
磁気センサ４８は、入力トルク出力手段として磁場の大きさと方向に応じた電圧を出力する検出素子（ホール素子）と、この検出素子の出力電圧に応じてトルク検出信号を出力するセンサ回路（ＩＣ）とを備える。
【００３４】
磁気センサ４８のセンサ回路は、設定された出力増幅率（ゲイン）によって検出素子の出力電圧（入力トルク出力手段の出力）を増幅する増幅手段と、設定されたオフセット値を増幅された出力電圧に加えるオフセット値補正手段とを備え、検出素子の出力電圧に対してこれらの処理が行われたトルク検出信号を出力する。増幅手段とオフセット値補正手段の処理内容については、具体例を後述する。
【００３５】
コントローラ５は、トルクセンサ２の出力として磁気センサ４８から出力されるトルク検出信号を入力するとともに、車両に搭載される通信システム（図示せず）を介して車両に搭載される他のコントローラ（図示せず）との間で情報を送受信し、例えば車両の速度信号を始めとして種々の運転状態検出信号を入力し、これらの信号に応じて予め設定されたマップに基づいて電動モータ４の出力を制御する。これにより、電動モータ４は、入力トルクと車両の速度等の運転状態に応じた操舵補助トルクを操舵機構３に付与するようになっている。
【００３６】
また、コントローラ５は、メインとサブ２つの磁気センサ４８の出力電圧を互いに比較することにより、各磁気センサ４８の異常を判定するようになっている。
【００３７】
以上のように構成される電動パワーステアリング装置１は、トルクセンサ２と電動モータ４と操舵機構３がユニット化して製造される。また、コントローラ５も必要に応じてトルクセンサ２と電動モータ４と操舵機構３と共にユニット化して製造される。
【００３８】
ところで、製品としての電動パワーステアリング装置１は、トルクセンサ２、電動モータ４、操舵機構３等の構成要素にそれぞれ製造バラツキが生じる可能性がある。
【００３９】
これに対処して、本発明は、電動パワーステアリング装置１の製品毎に生じる操舵力のバラツキを抑えられる調整方法を提供するものである。
【００４０】
図３は、電動パワーステアリング装置１の出力調整を行う調整装置５０の概略構成を示す。これについて説明すると、調整装置５０は、入力シャフト１１に入力トルクを付与するアクチュエータ５１と、アクチュエータ５１を作動させるアクチュエータ制御器６０と、アクチュエータ５１によって入力シャフト１１に付与される入力トルクを測定する入力トルク測定器５５と、ラック１４に付与される操舵力（ラック推力）を測定する操舵力測定器５２と、入力トルク測定器５５と操舵力測定器５２の測定データを読み取る測定データ読取器５３と、読み取られた測定データに応じてトルクセンサ２の出力を調整するセンサ出力調整器（書き込みツール）５４とを備える。
【００４１】
さらに、調整装置５０は、コントローラ５から電動モータ４に出力されるモータ電流を測定する電流計５６と、トルクセンサ２とコントローラ５を結ぶ配線４９に介装されるスイッチ５７と、トルクセンサ２と測定データ読取器５３とを結ぶ配線に介装されるスイッチ５８と、トルクセンサ２とセンサ出力調整器５４とを結ぶ配線に介装されるスイッチ５９とを備える。
【００４２】
図４のフローチャートは、調整装置５０を用いて、電動パワーステアリング装置１の推力調整を行う手順を示す。以下、これについて説明する。
【００４３】
まず、ステップ１にて、各部品が組み立てられた電動パワーステアリング装置１を、調整装置５０に組み付ける組み付け工程が行われる。
【００４４】
この組み付け工程では、入力シャフト１１にアクチュエータ５１を連結するとともに入力トルク測定器５５を取り付け、ラック１４の一端に操舵力測定器５２を連結し、トルクセンサ２に測定データ読取器５３とセンサ出力調整器５４とを接続する。
【００４５】
次に、ステップ２に進んで、磁気センサ４８のセンサ回路にて、出力増幅率とオフセット値をそれぞれ決められた規定値に設定する仮センサ出力設定工程が行われる。
【００４６】
なお、磁気センサ４８の出力増幅率とオフセット値が予め所定の規定値に設定されている場合には、仮センサ出力設定工程は省略される。
【００４７】
次に、ステップ３に進んで、アクチュエータ５１によって付与される入力トルクに応じて操舵機構３が出力する操舵力を操舵力測定器５２によって測定する操舵力測定工程が行われる。以下、この操舵力測定工程にて行われる動作について説明する。
【００４８】
まず、スイッチ５７をＯＮにし、スイッチ５８、５９をＯＦＦにして、トルクセンサ２が出力するトルク検出信号がコントローラ５のみに入力されるようにする。
【００４９】
そして、アクチュエータ制御器６０がアクチュエータ５１を作動させて入力シャフト１１に所定の特性で変化する入力トルクを付与する。このとき、アクチュエータ５１は、入力シャフト１１に連続して変化する入力トルクを付与し、入力シャフト１１を一方向（例えば右きり方向）に回転駆動した後に、入力シャフト１１を他方向（例えば左きり方向）に回転させる。
【００５０】
これに伴って、電動パワーステアリング装置１が作動する。具体的には、アクチュエータ５１に付与される入力トルクに応じてトルクセンサ２のトーションバー２１が捻れ、磁気センサ４８が入力トルクに応じたトルク検出信号を出力し、コントローラ５がトルク検出信号に応じたモータ電流を電動モータ４に出力し、電動モータ４がモータ電流に応じた操舵補助トルクを操舵機構３に付与する。
【００５１】
このとき、測定データ読取器５３は、電流計５６によって測定されるモータ電流の測定データと、入力トルク測定器５５によって測定される入力トルクの測定データと、操舵力測定器５２によって測定される操舵力の測定データとをそれぞれ読み取り、記憶する。
【００５２】
次に、ステップ４に進んで、アクチュエータ５１によって付与される入力トルクに応じてトルクセンサ２が出力するトルク検出信号を測定するセンサ出力測定工程が行われる。以下、このセンサ出力測定工程にて行われる動作について説明する。
【００５３】
まず、スイッチ５８をＯＮにし、スイッチ５７、５９をＯＦＦにして、トルクセンサ２が出力するトルク検出信号が測定データ読取器５３のみに入力されるようにする。
【００５４】
そして、アクチュエータ制御器６０がアクチュエータ５１を作動させて入力シャフト１１に所定の特性で変化する入力トルクを付与する。このとき、アクチュエータ５１は、入力シャフト１１に連続して変化する入力トルクを付与し、入力シャフト１１を一方向（例えば右きり方向）に回転駆動した後に、入力シャフト１１を他方向（例えば左きり方向）に回転させる。
【００５５】
このとき、測定データ読取器５３は、入力トルク測定器５５によって測定される入力トルクの測定データと、操舵力測定器５２によって測定される操舵力の測定データをそれぞれ読み取り、記憶する。
【００５６】
なお、ステップ３の操舵力測定工程と、ステップ４のセンサ出力測定工程とは、順序を逆にして、センサ出力測定工程を操舵力測定工程の前に行っても良い。
【００５７】
また、操舵力測定工程、センサ出力測定工程において、アクチュエータ５１が入力シャフト１１に入力トルクを付与する構成に限らず、例えば人力によって入力シャフト１１に入力トルクを付与する構成としても良い。
【００５８】
次に、ステップ５に進んで、操舵力測定器５２によって測定される操舵力と予め設定される理想値との差をズレ量として算出するセンサ出力算出工程が行われる。
【００５９】
上記した操舵力のズレは、製品として電動パワーステアリング装置１を構成するトルクセンサ２、電動モータ４、操舵機構３、コントローラ５等が持つ製造バラツキに起因して生じるものである。
【００６０】
次に、ステップ６に進んで、算出されたズレ量に応じて操舵力を理想値に近づけるようにセンサ回路の出力特性がセンサ出力調整器５４によって調整されるセンサ出力調整工程が行われる。具体的に、センサ出力調整器５４は、磁気センサ４８のセンサ回路に設定される出力増幅率またはオフセット値を変更し、記憶させる。このとき、スイッチ５９をＯＮにし、スイッチ５７、５８をＯＦＦにして、センサ出力調整器５４が出力する信号がトルクセンサ２のみに入力されるようにする。
【００６１】
また、操舵力測定工程、センサ出力測定工程、センサ出力算出工程等にて得られる磁気センサ４８のデータは、管理者が各磁気センサ４８毎に認識番号をつけて記録するとともに、磁気センサ４８のセンサ回路に設けられるメモリに記憶させる。こうして記録された磁気センサ４８のデータは、磁気センサ４８の交換時に行われる出力調整に用いられる。
【００６２】
以下、磁気センサ４８のセンサ回路の出力特性が調整される具体例を説明する。
【００６３】
図５の（ａ）は、アクチュエータ５１によって入力シャフト１１に付与される入力トルクとモータ電流と操舵力の関係を示す理想の推力特性図である。モータ電流は、図中波線で示すように、ステアリングハンドルが左右きり方向に応じて流れ方向が逆転し、入力トルクが所定値以下では略零に保たれ、入力トルクが所定値を越えて増大すると入力トルクに比例して増大するように設定される。このモータ電流に応じて操舵力は、図中実線で示すように増減する。トルクセンサ出力がヒステリシス成分を持つため、モータ電流と操舵力は、それぞれステアリングハンドルの切り側と戻し側においてヒステリシス成分を持つ。
【００６４】
図５の（ｂ）は、アクチュエータ５１によって入力シャフト１１に付与される入力トルクとトルクセンサ出力（磁気センサ４８のトルク検出信号）の関係を示す理想の出力特性図である。トルクセンサ２は、ステアリングハンドルが操舵されない場合（入力トルクが零の場合）に、トルクセンサ出力が零となり、ステアリングハンドルが左きり方向に操舵される場合に、入力トルクが増大するのに応じてトルクセンサ出力が増大する一方、ステアリングハンドルが右きり方向に操舵される場合に、入力トルクが増大するのに応じてトルクセンサ出力が減少する。実際に、ステアリングハンドルが左右方向に切られる切り側と、ステアリングハンドルが逆方向に戻される戻し側とでは、トルクセンサ出力はトーションバー２１の捩り角に応じて増減するヒステリシス成分を持つ。このヒステリシス成分は、軟磁性体からなる回転磁気回路部２５と固定磁気回路部３１とに残留する磁力によって生じる。
【００６５】
図６の（ａ）（ｂ）は、前記図５の（ａ）（ｂ）に対応する特性図であり、モータ電流の変化率、操舵力の変化率にズレが生じた場合の特性である。前記ステップ２の仮センサ出力設定工程にて出力増幅率が規定値に設定された場合に、図６の（ａ）に示すように、算出されるモータ電流の変化率、操舵力の変化率が、それぞれ予め設定されるモータ電流の変化率の理想値、操舵力の変化率の理想値より小さくなっており、図５の（ａ）に示す特性に比べて小さい傾きになっている。
【００６６】
これに対応して、ステップ５のセンサ出力算出工程にて算出された操舵力のズレ量に基づいて、ステップ６のセンサ出力調整工程にて出力増幅率を高める処理が行われる。これにより、トルクセンサ出力が図６の（ｂ）に波線で示す特性から、実線で示す特性に切り替わり、図５の（ａ）に示すように理想の推力特性が得られる。
【００６７】
また、算出されるモータ電流の変化率、操舵力の変化率が、それぞれモータ電流の変化率の理想値、操舵力の変化率の理想値より大きくなる場合に、前記ステップ５にて出力増幅率を低くする処理が行われ、理想の推力特性が得られる。
【００６８】
図７の（ａ）（ｂ）は、前記図５の（ａ）（ｂ）に対応する特性図であり、モータ電流、操舵力にズレが生じた場合の特性である。前記ステップ２の仮センサ出力設定工程にてオフセット値が規定値に設定された場合に、図６の（ａ）に示すように、モータ電流、操舵力が、それぞれモータ電流の理想値、操舵力の理想値より右きり方向にズレている。
【００６９】
これに対応して、前記ステップ５のセンサ出力算出工程にて算出された操舵力のズレ量に基づいて、ステップ６のセンサ出力調整工程にてオフセット値を低くする処理が行われる。これにより、トルクセンサ出力が図７の（ｂ）に波線で示す特性から、実線で示す特性に切り替わり、モータ電流と操舵力が図５の（ａ）に示すように理想の推力特性が得られる。
【００７０】
また、測定されるモータ電流、操舵力が、それぞれモータ電流の理想値、操舵力の理想値より左きり方向にズレている場合に、前記ステップ５にてオフセット値を高くする処理が行われ、理想の推力特性が得られる。
【００７１】
なお、モータ電流、操舵力の変化率が左きり方向と右きり方向で異なる場合に対処して、左きり方向と右きり方向で出力増幅率を変える折れ点調整を行う構成としても良い。
【００７２】
以下、本実施形態の要旨と作用、効果を説明する。
【００７３】
本実施形態では、入力トルクを操舵力に変換して車輪に伝達する操舵機構３と、入力トルクに応じてトルク検出信号を出力するトルクセンサ２と、トルクセンサ２から出力されるトルク検出信号に応じて操舵補助トルクを付与する電動モータ４と、を備え、トルクセンサ２がその出力特性を変えられるセンサ回路を備える電動パワーステアリング装置１の調整装置であって、入力トルクに応じてトルクセンサ２を介して電動モータ４を作動させて操舵機構３が出力する操舵力を測定する操舵力測定器５２と、操舵力測定器５２によって測定される操舵力と予め設定される理想値との差に基づいて算出されるズレ量に応じて操舵力を理想値に近づけるようにセンサ回路の出力特性を調整するセンサ出力調整器５４とを備える構成とした。
【００７４】
本実施形態では、入力トルクを操舵力に変換して車輪に伝達する操舵機構３と、入力トルクに応じてトルク検出信号を出力するトルクセンサ２と、トルクセンサ２から出力されるトルク検出信号に応じて操舵補助トルクを付与する電動モータ４と、を備え、トルクセンサ２がその出力特性を変えられるセンサ回路を備える電動パワーステアリング装置１の調整方法であって、入力トルクに応じてトルクセンサ２を介して電動モータ４を作動させて操舵機構３が出力する操舵力を測定する操舵力測定工程と、測定される操舵力と予め設定される理想値との差をズレ量として算出するセンサ出力算出工程と、算出されるズレ量に応じて操舵力を理想値に近づけるようにセンサ回路の出力特性を調整するセンサ出力調整工程と、を順に行う構成とした。
【００７５】
上記構成に基づき、トルクセンサ２、電動モータ４、操舵機構３の構成要素にそれぞれ生じる製造バラツキに対応して、センサ回路の出力特性が調整されることにより、電動パワーステアリング装置１の製品毎に生じる操舵力のバラツキを抑えられる。
【００７６】
これにより、従来のようにトルクセンサ２を単体の状態で出力調整する必要がなくなるとともに、電動パワーステアリング装置１の推力調整を電動モータ４の出力を制御するコントローラ５で行う必要がなくなり、生産性を高められる。
【００７７】
本実施形態では、トルクセンサ２は、入力トルクに応じた出力をする入力トルク出力手段（検出素子）を備え、センサ回路は、設定された出力増幅率によって入力トルク出力手段の出力を増幅する増幅手段を備え、センサ出力調整工程は入力トルクに応じて測定される操舵力と理想値との差に応じて出力増幅率を調整する構成とした。
【００７８】
上記構成に基づき、トルクセンサ２、電動モータ４、操舵機構３の構成要素にそれぞれ生じる製造バラツキに対応して、操舵力の変化率を理想の特性に近づけられる。
【００７９】
本実施形態では、センサ回路は、増幅手段の出力にオフセット値を加えるオフセット値補正手段を備え、センサ出力調整工程は入力トルクに応じて測定される操舵力と理想値との差に応じてオフセット値を調整する構成とした。
【００８０】
上記構成に基づき、トルクセンサ２、電動モータ４、操舵機構３の構成要素にそれぞれ生じる製造バラツキに対応して、操舵角に対する操舵力のズレを解消できる。
【００８１】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【符号の説明】
【００８２】
１    電動パワーステアリング装置
２    トルクセンサ
３    操舵機構
４    電動モータ
５    コントローラ
１１    入力シャフト
１２    出力シャフト
１４    ラック
５１  アクチュエータ
５２  操舵力測定器
５４  センサ出力調整器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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