(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される自動変速機と、
前記自動変速機を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記車両の走行状況に応じて選択される複数の制御モードを有し、
選択された制御モードに応じて前記自動変速機の入力軸回転数の目標値を設定し、
前記複数の制御モードの各々には、前記走行状況の変化に応じて前記制御モードが変更された場合、変更前の制御モードによって設定された前記目標値から、変更後の制御モードによって設定された前記目標値までの制御モード変更時における前記自動変速機の入力軸回転数を規定するために用いられる定数が定められ、
前記制御モード変更時には前記変更前の制御モードおよび前記変更後の制御モードのうち、予め定められた優先順位が高い方の制御モードに対して定められた定数を選択し、
前記選択された定数から、マップに基づき一次遅れ系の時定数、前記目標値の変化率の上限値および前記目標値の変化率の下限値のうちの少なくともいずれか一つを設定するとともに、
設定した前記時定数、前記上限値および前記下限値のうちの少なくともいずれか一つに基づいて前記制御モード変更時の前記自動変速機の入力軸回転数を制御する、車両。
【請求項２】
各前記定数は、第１の定数および第２の定数のうちの少なくともいずれか一方を含み、
前記制御装置は、
前記変更前の制御モードおよび前記変更後の制御モードのうち、前記変更前の制御モードの優先順位が前記変更後の制御モードの優先順位よりも高く、かつ前記変更前の制御モードに対して定められた定数が前記第１の定数を含む場合、マップに基づいて、前記第１の定数から前記時定数、前記目標値の変化率の上限値および前記目標値の変化率の下限値のうちの少なくともいずれか一つを設定し、
前記変更前の制御モードおよび前記変更後の制御モードのうち、前記変更後の制御モードの優先順位が前記変更前の制御モードの優先順位よりも高く、かつ前記変更後の制御モードに対して定められた定数が前記第２の定数を含む場合、マップに基づいて、前記第２の定数から前記時定数、前記上限値および前記下限値のうちの少なくともいずれか一つを設定するとともに、
設定した前記時定数、前記上限値および前記下限値のうちの少なくともいずれか一つに基づいて前記制御モード変更時の前記自動変速機の入力軸回転数を制御する、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記変更前の制御モードおよび前記変更後の制御モードのうち、前記変更前の制御モードの優先順位が前記変更後の制御モードの優先順位よりも高く、かつ前記変更前の制御モードに対して定められた定数が前記第１の定数を含まない場合、マップに基づいて、予め定められた第３の定数から前記時定数、前記上限値および前記下限値のうちの少なくともいずれか一つを設定し、
前記変更前の制御モードおよび前記変更後の制御モードのうち、前記変更後の制御モードの優先順位が前記変更前の制御モードの優先順位よりも高く、かつ前記変更後の制御モードに対して定められた定数が前記第２の定数を含まない場合、マップに基づいて、前記第３の定数から前記時定数、前記上限値および前記下限値のうちの少なくともいずれか一つを設定する、請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記自動変速機は、無段変速機である、請求項１に記載の車両。
【請求項５】
変速機の制御方法であって、
前記変速機は、車両に搭載される自動変速機であって、
前記車両の走行状況に応じて選択される複数の制御モードを有し、
選択された制御モードに応じて前記自動変速機の入力軸回転数の目標値を設定するステップを備え、
前記複数の制御モードの各々には、前記走行状況の変化に応じて前記制御モードが変更された場合、変更前の制御モードによって設定された前記目標値から、変更後の制御モードによって設定された前記目標値までの制御モード変更時における前記自動変速機の入力軸回転数を規定するために用いられる定数が定められ、
前記制御方法は、
前記制御モード変更時には前記変更前の制御モードおよび前記変更後の制御モードのうち、予め定められた優先順位が高い方の制御モードに対して定められた定数を選択するステップと、
前記選択された定数から、マップに基づき一次遅れ系の時定数、前記目標値の変化率の上限値および前記目標値の変化率の下限値のうちの少なくともいずれか一つを設定するステップと、
設定した前記時定数、前記上限値および前記下限値のうちの少なくともいずれか一つに基づいて前記制御モード変更時の前記自動変速機の入力軸回転数を制御するステップとをさらに備える、変速機の制御方法。
【請求項６】
変速機の制御装置であって、
前記変速機は、車両に搭載される自動変速機であって、
前記車両の走行状況に応じて選択される複数の制御モードを有し、
選択された制御モードに応じて前記自動変速機の入力軸回転数の目標値を設定するための手段を備え、
前記複数の制御モードの各々には、前記走行状況の変化に応じて前記制御モードが変更された場合、変更前の制御モードによって設定された前記目標値から、変更後の制御モードによって設定された前記目標値までの制御モード変更時における前記自動変速機の入力軸回転数を規定するために用いられる定数が定められ、
前記制御装置は、
前記制御モード変更時には前記変更前の制御モードおよび前記変更後の制御モードのうち、予め定められた優先順位が高い方の制御モードに対して定められた定数を選択するための手段と、
前記選択された定数から、マップに基づき一次遅れ系の時定数、前記目標値の変化率の上限値および前記目標値の変化率の下限値のうちの少なくともいずれか一つを設定するための手段と、
設定した前記時定数、前記上限値および前記下限値のうちの少なくともいずれか一つに基づいて前記制御モード変更時の前記自動変速機の入力軸回転数を制御するための手段とをさらに備える、変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両、変速機の制御方法および制御装置に関し、特に、複数の制御モードの中からいずれか一つの制御モードを選択し、選択された制御モードに応じて変速機の回転数の目標値を設定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
変速比を無段階に変更可能な無段変速機（ＣＶＴ）が知られている。無段変速機では、たとえば金属ベルトもしくはチェーンがプライマリプーリおよびセカンダリプーリにより挟持される。無段変速機においては、一般的にはプライマリプーリに供給される油圧、より具体的にはプライマリプーリのプライマリシーブに供給される油圧を変更することによって、変速比が変更される。【０００３】
たとえば、プライマリプーリのプライマリシーブに供給される油圧を増大すると、プライマリプーリの溝幅が狭くなる。その結果、プライマリプーリの有効径が大きくなる。プライマリプーリの有効径が大きくなることに伴なって、セカンダリプーリの溝幅が広くなるとともに有効径が小さくなる。その結果、無段変速機がアップシフトする。【０００４】
逆に、プライマリプーリのプライマリシーブに供給される油圧を低減すると、プライマリプーリの溝幅が広くなる。その結果、プライマリプーリの有効径が小さくなる。プライマリプーリの有効径が小さくなることに伴なって、セカンダリプーリの溝幅が狭くなるとともに有効径が大きくなる。その結果、無段変速機がダウンシフトする。【０００５】
無段変速機の変速比は、アクセル開度などに基づいて制御される。特開平５−８５２２８号公報（特許文献１）に記載されている、階層的に構成された電子システムにおいては、アクセル開度およびブレーキ信号に基づいて目標出力トルクが定められ、定められた目標出力トルクおよび車速から目標変速比が求められる。【０００６】
また、一般的に、無段変速機の変速比は、入力軸回転数が設定された目標値になるように制御される。入力軸回転数の目標値は、様々な制御モードに応じて設定される。たとえば、通常の制御モードにおいては、アクセル開度、車速およびブレーキ信号などの情報に基づいて、入力軸回転数の目標値が設定される。運転者がシフトレバーまたはパドルスイッチなどを操作することによりアップシフトまたはダウンシフトを要求する制御モードにおいては、車速に比例して入力軸回転数の目標値が増大するように設定される。車両が走行する道路に応じて入力軸回転数の目標値を設定する制御モードでは、道路の勾配および車両に搭載されたナビゲーションシステムからのコーナー情報（カーブの形状等）に基づいて、入力軸回転数の目標値が適切に設定される。その他、入力軸回転数の目標値を設定するための様々な制御モードが実用化されている。これらの各制御モードが設定した目標値から、最終的に用いられる目標値が選択される。すなわち、各制御モードが設定した目標値が調停されることにより、最終的に用いられる目標値が選択される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平５−８５２２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
制御モードが変更された場合、変更前の制御モードにより設定された目標値と、変更後の制御モードにより設定された目標値とが異なっていると、無段変速機の変速比が急変し得る。したがって、変更前の制御モードにより設定された目標値から、変更後の制御モードにより設定された目標値まで好適に変化するように目標値を設定する必要がある。しかしながら、変更前の制御モードと変更後の制御モードとの全ての組み合わせの夫々に対して目標値の変化態様を規定すると、データ量が膨大になり得る。【０００９】
本発明の目的は、変速機の回転数の目標値が好適に変化するように設定するために必要なデータ量を少なくすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
ある実施例に係る車両は、変速機と、変速機を制御する制御装置とを備える。制御装置は、各々が変速機の回転数の目標値を設定し、予め定められた順番で優先順位付けされた複数の制御モードの中からいずれか一つの制御モードを選択し、制御モードが変更された場合、変更前の制御モードによって設定された目標値から、変更後の制御モードによって設定された目標値まで、変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうちの優先順位が高い方の制御モードに応じて変化するように目標値を設定し、変速機の回転数が、目標値になるように変速機を制御する。
【発明の効果】
【００１１】
変更前の制御モードと変更後の制御モードとの組み合わせに関係なく、変速機の回転数の目標値が、変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうちの優先順位が高い方の制御モードに応じて変化するように設定される。これにより、変更前の制御モードと変更後の制御モードとの全ての組み合わせの夫々に対して目標値の変化態様を規定していなくても、優先度が高い制御モードに応じて変速機の回転数の目標値が好適に変化するように設定することができる。そのため、変速機の回転数の目標値が好適に変化するように設定するために必要なデータ量を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両の駆動装置を示す図である。
【図２】車両の制御システムのブロック図である。
【図３】第１の実施の形態におけるＥＣＵの機能ブロック図である。
【図４】プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が設定される範囲を示す図（その１）である。
【図５】プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が設定される範囲を示す図（その２）である。
【図６】プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が設定される範囲を示す図（その３）である。
【図７】各制御モードの優先順位および定数Ｘを示す図である。
【図８】定数Ｘから時定数、上限値および下限値を設定するために用いられるマップを示す図である。
【図９】第１の実施の形態において設定される、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値を示す図である。
【図１０】ＥＣＵが実行する処理のフローチャートを示す図である。
【図１１】各制御モードの優先順位、第１定数ＸＡおよび第２定数ＸＢを示す図である。
【図１２】第２の実施の形態におけるＥＣＵの機能ブロック図である。
【図１３】第２の実施の形態において設定される、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００１４】
第１の実施の形態
図１を参照して、車両に搭載されたパワートレーン１００のエンジン２００の出力は、トルクコンバータ３００を介して、前後進切換装置４００を有する無段変速機５００に入力される。無段変速機５００の出力は、減速歯車６００および差動歯車装置７００に伝達され、左右の駆動輪８００へ分配される。パワートレーン１００は、後述するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）９００により制御される。なお、エンジン２００の代わりにもしくは加えて、モータを駆動源として用いるようにしてもよい。無段変速機５００の代わりに多段自動変速機を用いるようにしてもよい。
【００１５】
トルクコンバータ３００は、エンジン２００のクランク軸に連結されたポンプインペラ３０２と、タービン軸３０４を介して前後進切換装置４００に連結されたタービンランナ３０６とから構成されている。ポンプインペラ３０２およびタービンランナ３０６の間にはロックアップクラッチ３０８が設けられている。ロックアップクラッチ３０８は、係合側油室および解放側油室に対する油圧供給が切換えられることにより、係合または解放されるようになっている。
【００１６】
ロックアップクラッチ３０８が完全係合させられることにより、ポンプインペラ３０２およびタービンランナ３０６は一体的に回転させられる。ポンプインペラ３０２には、無段変速機５００を変速制御したり、ベルト挟圧力を発生させたり、各部に潤滑のための作動油を供給したりするための油圧を発生する機械式のオイルポンプ３１０が設けられている。
【００１７】
前後進切換装置４００は、ダブルピニオン型の遊星歯車装置から構成されている。トルクコンバータ３００のタービン軸３０４はサンギヤ４０２に連結されている。無段変速機５００の入力軸５０２はキャリア４０４に連結されている。キャリア４０４とサンギヤ４０２とはフォワードクラッチ４０６を介して連結されている。リングギヤ４０８は、リバースブレーキ４１０を介してハウジングに固定される。フォワードクラッチ４０６およびリバースブレーキ４１０は油圧シリンダによって摩擦係合させられる。フォワードクラッチ４０６の入力回転数は、タービン軸３０４の回転数、すなわちタービン回転数ＮＴと同じである。
【００１８】
フォワードクラッチ４０６が係合させられるとともに、リバースブレーキ４１０が解放されることにより、前後進切換装置４００は前進用係合状態となる。この状態で、前進方向の動力が無段変速機５００に伝達される。リバースブレーキ４１０が係合させられるとともにフォワードクラッチ４０６が解放されることにより、前後進切換装置４００は後進用係合状態となる。この状態で、入力軸５０２はタービン軸３０４に対して逆方向へ回転させられる。これにより、後進方向の動力が無段変速機５００に伝達される。
【００１９】
すなわち、フォワードクラッチ４０６もしくはリバースブレーキ４１０が係合することにより、エンジン２００から出力された動力が駆動輪８００に伝達される。フォワードクラッチ４０６およびリバースブレーキ４１０が共に解放されると、前後進切換装置４００は動力伝達を遮断するニュートラル状態になる。
【００２０】
なお、前後進切換装置４００を、無段変速機５００と駆動輪８００との間に配置するようにしてもよい。
【００２１】
無段変速機５００には、入力軸５０２に設けられたプライマリプーリ５０４と、出力軸５０６に設けられたセカンダリプーリ５０８と、これらのプーリに巻き掛けられた金属ベルト５１０とがさらに設けられる。各プーリと金属ベルト５１０との間の摩擦力を利用して、動力伝達が行われる。
【００２２】
各プーリは溝幅が可変であるように、油圧シリンダ（シーブ）から構成されている。プライマリプーリ５０４の油圧シリンダ、すなわちプライマリシーブの油圧が制御されることにより、各プーリの溝幅が変化する。これにより、各プーリの有効径が変更され、変速比ＧＲ（＝プライマリプーリ回転数ＮＩＮ／セカンダリプーリ回転数ＮＯＵＴ）が連続的に変化させられる。なお、金属ベルト５１０の代わりにチェーンを用いるようにしてもよい。
【００２３】
図２に示すように、ＥＣＵ９００には、エンジン回転数センサ９０２、タービン回転数センサ９０４、車速センサ９０６、スロットル開度センサ９０８、冷却水温センサ９１０、油温センサ９１２、アクセル開度センサ９１４、フットブレーキスイッチ９１６、ポジションセンサ９１８、プライマリプーリ回転数センサ９２２およびセカンダリプーリ回転数センサ９２４から信号が入力される。また、ＥＣＵ９００には、ナビゲーションシステム９３０からコーナー情報（カーブの形状等）を表わす信号が入力される。
【００２４】
エンジン回転数センサ９０２は、エンジン２００の回転数（エンジン回転数）ＮＥを検出する。タービン回転数センサ９０４は、タービン軸３０４の回転数（タービン回転数）ＮＴを検出する。車速センサ９０６は、車速Ｖを検出する。スロットル開度センサ９０８は、電子スロットルバルブの開度ＴＨＡを検出する。冷却水温センサ９１０は、エンジン２００の冷却水温ＴＷを検出する。油温センサ９１２は、無段変速機５００の作動に用いられる作動油の温度（以下、油温とも記載する）ＴＨＯを検出する。アクセル開度センサ９１４は、アクセルペダルの開度ＡＣＣを検出する。フットブレーキスイッチ９１６は、フットブレーキの操作の有無を検出する。ポジションセンサ９１８は、シフトポジションと対応する位置に設けられた接点がＯＮであるかＯＦＦであるかを判別することにより、シフトレバー９２０のポジションＰＳＨを検出する。プライマリプーリ回転数センサ９２２は、プライマリプーリ５０４の回転数（入力軸回転数）ＮＩＮを検出する。セカンダリプーリ回転数センサ９２４は、セカンダリプーリ５０８の回転数（出力軸回転数）ＮＯＵＴを検出する。各センサの検出結果を表す信号が、ＥＣＵ９００に送信される。タービン回転数ＮＴは、フォワードクラッチ４０６が係合された前進走行時にはプライマリプーリ回転数ＮＩＮと一致する。車速Ｖは、セカンダリプーリ回転数ＮＯＵＴと対応した値になる。したがって、車両が停車状態にあり、かつフォワードクラッチ４０６が係合された状態では、タービン回転数ＮＴは０となる。
【００２５】
ＥＣＵ９００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、メモリおよび入出力インターフェースなどを含む。ＣＰＵはメモリに記憶されたプログラムに従って信号処理を行なう。これにより、エンジン２００の出力制御、無段変速機５００の変速制御、ベルト挟圧力制御、フォワードクラッチ４０６の係合／解放制御およびリバースブレーキ４１０の係合／解放制御などを実行する。
【００２６】
エンジン２００の出力制御は電子スロットルバルブ１０００、燃料噴射装置１１００、点火装置１２００などによって行なわれる。無段変速機５００の変速制御、ベルト挟圧力制御、フォワードクラッチ４０６の係合／解放制御およびリバースブレーキ４１０の係合／解放制御は、油圧制御回路２０００によって行なわれる。
【００２７】
無段変速機５００の変速比ＧＲは、たとえば、プライマリプーリ回転数ＮＩＮがＥＣＵ９００により設定された目標値になるように制御される。図３に示すように、複数の制御モードの各々が、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値を設定する。
【００２８】
たとえば、通常の制御モードＡにおいては、変速レンジが「Ｄ」レンジであると、アクセル開度、車速およびブレーキ信号などの情報に基づいて、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が、図４において斜線で示す領域内で設定される。より具体的には、アクセル開度、車速およびブレーキ信号などに基づいて、車両の目標駆動力がマップなどに基づいて設定される。目標駆動力、減速歯車６００の変速比、差動歯車装置７００の変速比および駆動輪８００の半径などから、無段変速機５００の目標出力トルクが算出される。目標出力トルクおよび車速（セカンダリプーリ回転数ＮＯＵＴ）などをパラメータに有するマップに基づいて、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が設定される。制御モードＡにおいてプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値を設定する方法はこれに限らない。
【００２９】
制御モードＢにおいては、車両が走行する道路の状況に応じてプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が設定される。制御モードＢでは、道路の勾配および車両に搭載されたナビゲーションシステム９３０からのコーナー情報（カーブの形状等）に基づいて、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が適切に設定される。たとえば、カーブの入口付近では無段変速機５００がダウンシフトし、車両がカーブを出ると無段変速機５００がアップシフトするようにプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が設定される。制御モードＢにおいてプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値を設定する方法はこれに限らない。
【００３０】
制御モードＣにおいては、車両が走行する道路の勾配に基づいて、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が適切に設定される。たとえば、上り坂では、必要な駆動力を確保するために、アップシフトが制限される。下り坂では、適度なエンジンブレーキ力を得るために、無段変速機５００がシフトダウンされる。制御モードＣにおいてプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値を設定する方法はこれに限らない。
【００３１】
制御モードＤにおいては、運転者がシフトレバー９２０またはパドルスイッチ（図示せず）などを操作することによりアップシフトまたはダウンシフトが要求される。制御モードＤにおいては、図５において実線で示すように、運転者がシフトレバー９２０またはパドルスイッチ（図示せず）などを操作することにより選択された変速比Ｍ１〜Ｍ７を維持するように、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が設定される。すなわち、車速に比例してプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が増大するように設定される。また、制御モードＤにおいては、車速が設定された車速になると、無段変速機５００が自動的にアップシフトまたはダウンシフトする。変速比の数は、７つよりも少なくてもよく、多くてもよい。制御モードＤにおいてプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値を設定する方法はこれに限らない。
【００３２】
制御モードＥにおいては、変速レンジが「Ｂ」レンジであると、アクセル開度、車速およびブレーキ信号などの情報に基づいて、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が、図６において斜線で示す領域内で設定される。制御モードＥにおけるプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値の下限値は、制御モードＡにおけるプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値の下限値よりも大きい。すなわち、制御モードＥは、制御モードＡに比べて、無段変速機５００のアップシフトを制限する。制御モードＥにおいてプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値を設定する方法はこれに限らない。
【００３３】
上述した制御モードは一例である。制御モードの数は、５つに限らない。５つよりも少ない、または５つよりも多い制御モードが実装されてもよい。制御モードの種類は、開発者により任意に定められる。各制御モードは、ソフトウェアにより構成してもよく、ハードウェアにより構成してもよく、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせにより構成してもよい。
【００３４】
図７に示すように、複数の制御モードは、予め定められた順番で優先順位付けされる。優先順位は、開発者により定められる。さらに、優先順位が最も低い制御モードを除く各制御モードに対して定数Ｘが予め定められる。図７に示す優先順位は一例である。定数Ｘは、たとえば０〜１までの数字である。優先順位および定数の用途については後で説明する。定数Ｘの代わりに、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値の変化率（傾き）を定めるようにしてもよい。
【００３５】
図３に戻って、ＥＣＵ９００は、車両の走行状況に応じて、複数の制御モードの中からいずれか一つの制御モードを選択する。すなわち、ＥＣＵ９００は、各制御モードが設定した目標値から、最終的に用いられる目標値を選択（設定）する。ＥＣＵ９００は、調停部９４０において、各制御モードが設定した目標値を調停することにより、最終的に用いられる目標値を選択する。各走行状況に対してどの制御モードを選択するかは、開発者により適宜規定される。調停部９４０は、ソフトウェアにより構成してもよく、ハードウェアにより構成してもよく、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせにより構成してもよい。
【００３６】
ＥＣＵ９００の設定部９４２は、制御モードが変更された場合、変更前の制御モードによって設定された目標値から、変更後の制御モードによって設定された目標値まで、変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうちの優先順位が高い方の制御モードに応じて変化するように目標値を設定する。より具体的には、ＥＣＵ９００の設定部９４２は、制御モードが変更された場合、変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうち、優先順位が高い方の制御モードに対して定められた定数Ｘに応じて変化するように目標値を設定する。設定部９４２は、ソフトウェアにより構成してもよく、ハードウェアにより構成してもよく、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせにより構成してもよい。
【００３７】
図８に示すように、定数Ｘは、時定数、目標値の変化率の絶対値の上限値および目標値の変化率の絶対値の下限値のうちの少なくともいずれか一つを設定するために用いられる。すなわち、ＥＣＵ９００の設定部９４２は、制御モードが変更された場合、変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうち、優先順位が高い方の制御モードに対して定められた定数Ｘに応じて時定数、上限値および下限値のうちの少なくともいずれか一つを設定する。たとえば、マップに基づいて、定数Ｘから時定数、上限値および下限値が設定される。時定数、上限値および下限値を設定するためのマップは、開発者により予め規定され、ＥＣＵ９００のメモリなどに記憶される。なお、マップの代わりに関数を用いるようにしてもよい。
【００３８】
さらに、ＥＣＵ９００の設定部９４２は、図９に示すように、設定された時定数、上限値および下限値のうちの少なくともいずれか一つに応じて変化するように、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値を設定する。
【００３９】
たとえば、設定された時定数が用いられる一次遅れ系の応答として、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が設定される。また、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値の変化率の絶対値が下限値以上に制限されたり、上限値以下に制限されたりする。なお、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値を設定する方法は、これらに限らない。定数Ｘの代わりにプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値の変化率を定めた場合は、定められた変化率で変化するようにプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が設定される。
【００４０】
これにより、変更前の制御モードの優先順位が変更後の制御モードの優先順位よりも高い場合、および、変更後の制御モードの優先順位が変更前の制御モードの優先順位よりも高い場合のいずれの場合においても、優先順位が高い方の制御モードに対して好適に定められたパターンで変化するように目標値が設定される。
【００４１】
図９に示す例では、制御モードＢの優先順位が他の制御モードＣ，Ｅに比べて高い。したがって、制御モードが変更された時間Ｔ１から時間Ｔ２までの期間におけるプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値は、制御モードＢに対して定められた定数Ｘ1に基づいて設定される。同様に、制御モードが変更された時間Ｔ３から時間Ｔ４までの期間におけるプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値も、制御モードＢに対して定められた定数Ｘ1に基づいて設定される。
【００４２】
図３に戻って、ＥＣＵ９００の制御部９４４は、プライマリプーリ回転数ＮＩＮが設定された目標値になるように、無段変速機５００を制御する。制御部９４４は、ソフトウェアにより構成してもよく、ハードウェアにより構成してもよく、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせにより構成してもよい。
【００４３】
図１０を参照して、ＥＣＵ９００が実行する処理について説明する。
ステップ（以下、ステップをＳと略す）１００にて、ＥＣＵ９００は、各々がプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値を設定し、予め定められた順番で優先順位付けされた複数の制御モードの中から、いずれか一つの制御モードを選択する。
【００４４】
Ｓ１０２にて、ＥＣＵ９００は、制御モードが変更されたか否かを判断する。制御モードが変更されると（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、処理はＳ１０４に移される。もしそうでないと（Ｓ１０２にてＮＯ）、処理はＳ１１０に移される。
【００４５】
Ｓ１０４にて、ＥＣＵ９００は、変更前の制御モードの優先順位と、変更後の制御モードの優先順位とを比較する。
【００４６】
Ｓ１０６にて、ＥＣＵ９００は、変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうち、優先順位が高い方の制御モードに対して定められた定数Ｘに応じて時定数、上限値および下限値のうちの少なくともいずれか一つを設定する。
【００４７】
Ｓ１０８にて、ＥＣＵ９００は、ＥＣＵ９００の設定部９４２は、設定された時定数、上限値および下限値のうちの少なくともいずれか一つに応じて変化するように目標値を設定する。
【００４８】
Ｓ１１０にて、ＥＣＵ９００は、プライマリプーリ回転数ＮＩＮが設定された目標値になるように、無段変速機５００を制御する。
【００４９】
このようにすれば、変更前の制御モードと変更後の制御モードとの全ての組み合わせの夫々に対して目標値の変化態様を規定していなくても、優先度が高い制御モードに応じてプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が好適に変化するように設定することができる。そのため、変速機の回転数の目標値が好適に変化するように設定するために必要なデータ量を少なくすることができる。
【００５０】
第２の実施の形態
以下、第２の実施の形態について説明する。図１１に示すように、各制御モードに対して定められた定数Ｘは、第１定数ＸＡおよび第２定数ＸＢのうちの少なくともいずれか一方を含む。
【００５１】
図１２を参照して、ＥＣＵ９４０の構成について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構成については、同じ番号を付してある。したがって、ここではそれらの詳細な説明は繰り返さない。
【００５２】
ＥＣＵ９００の設定部９４６は、変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうち、変更前の制御モードの優先順位が変更後の制御モードの優先順位よりも高く、かつ変更前の制御モードに対して定められた定数Ｘが第１定数ＸＡを含む場合、第１定数ＸＡに応じて変化するようにプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値を設定する。
【００５３】
また、ＥＣＵ９００の設定部９４６は、変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうち、変更後の制御モードの優先順位が変更前の制御モードの優先順位よりも高く、かつ変更後の制御モードに対して定められた定数Ｘが第２定数ＸＢを含む場合、第２定数ＸＢに応じて変化するようにプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値を設定する。
【００５４】
一方、変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうち、変更前の制御モードの優先順位が変更後の制御モードの優先順位よりも高く、かつ変更前の制御モードに対して定められた定数Ｘが第１定数ＸＡを含まない場合、ＥＣＵ９００の設定部９４６は、予め定められた第３定数ＸＣに応じて変化するように目標値を設定する。
【００５５】
同様に、変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうち、変更後の制御モードの優先順位が変更前の制御モードの優先順位よりも高く、かつ変更後の制御モードに対して定められた定数Ｘが第２定数ＸＢを含まない場合、ＥＣＵ９００の設定部９４６は、第３定数ＸＣに応じて変化するように目標値を設定する。
【００５６】
より具体的には、変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうち、変更前の制御モードの優先順位が変更後の制御モードの優先順位よりも高く、かつ変更前の制御モードに対して定められた定数Ｘが第１定数ＸＡを含む場合、第１定数ＸＡに応じて時定数、上限値および下限値のうちの少なくともいずれか一つが設定される。
【００５７】
変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうち、変更後の制御モードの優先順位が変更前の制御モードの優先順位よりも高く、かつ変更後の制御モードに対して定められた定数Ｘが第２の定数を含む場合、第２定数ＸＢに応じて時定数、上限値および下限値のうちの少なくともいずれか一つが設定される。
【００５８】
変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうち、変更前の制御モードの優先順位が変更後の制御モードの優先順位よりも高く、かつ変更前の制御モードに対して定められた定数Ｘが第１の定数を含まない場合、第３定数ＸＣに応じて時定数、上限値および下限値のうちの少なくともいずれか一つが設定される。
【００５９】
変更前の制御モードおよび変更後の制御モードのうち、変更後の制御モードの優先順位が変更前の制御モードの優先順位よりも高く、かつ変更後の制御モードに対して定められた定数Ｘが第２の定数を含まない場合、第３定数ＸＣに応じて時定数、上限値および下限値のうちの少なくともいずれか一つが設定される。
【００６０】
第１の実施の形態と同様に、ＥＣＵ９００の設定部９４６は、設定された時定数、上限値および下限値のうちの少なくともいずれか一つに応じて変化するように目標値を設定する。
【００６１】
これにより、図１３に示すように、制御モードの変更前に優先順位が高い制御モードＢが選択されていた場合と、変更後の制御モードが制御モードＢである場合とで、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値の変化パターンを異ならせることができる。
【００６２】
第１定数ＸＡまたは第２定数ＸＢが定められていれば、任意の変化率を指定することができる。図１３に示す例では、制御モードＢの優先順位は制御モードＣの優先順位よりも高い。制御モードＢに対して定められた定数Ｘ1は、第１定数ＸＡ1および第２定数ＸＢ1を含む。したがって、変速モードが変更された時間Ｔ５から時間Ｔ６までの期間におけるプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値は、制御モードＢに対して定められた第１定数ＸＡ1に基づいて設定される。同様に、変速モードが変更された時間Ｔ７から時間Ｔ８までの期間におけるプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値は、制御モードＢに対して定められた第２定数ＸＢ1に基づいて設定される。
【００６３】
第１定数ＸＡまたは第２定数ＸＢが定められていなければ、プライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値の変化率に初期値を設定することができる。そのため、変化率を指定する必要がない場合には、第１定数ＸＡまたは第２定数ＸＢを定めなくともプライマリプーリ回転数ＮＩＮの目標値が好適に変化する。
【００６４】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６５】
１００  パワートレーン、２００  エンジン、３００  トルクコンバータ、４００  前後進切換装置、５００  無段変速機、６００  減速歯車、７００  差動歯車装置、８００  駆動輪、９００  ＥＣＵ、９３０  ナビゲーションシステム、９４０  調停部、９４２  設定部、９４４  制御部、９４６  設定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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