(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工ステーションと段取りステーションとの間でパレットを移載、搬送するパレット搬送装置において、
前記加工ステーションと前記段取りステーションとの間で移動可能な台車と、
前記台車を移動させる台車駆動手段と、
前記台車の移動方向に互いに離間させて前記台車上に取り付けられた第１及び第２パレット載置台と、
前記第１パレット載置台側に位置決めされたとき、第１パレット載置台と前記加工ステーションまたは前記段取りステーションとの間でパレットの移載を行い、前記第２パレット載置台側に位置決めされたとき、第２パレット載置台と前記加工ステーションまたは前記段取りステーションとの間でパレットの移載を行う１つのパレット移載手段と、
を具備し、
前記パレット移載手段は、前記台車に搭載され、前記台車駆動手段によって前記台車に対して前記台車の移動方向に相対移動可能に設けられ、
前記パレット移載手段を固定した状態で前記台車を移動させて、前記加工ステーションまたは前記段取りステーションに対する前記第１及び第２パレット載置台の位置を入れ替えるようにすることを特徴としたパレット搬送装置。
【請求項２】
前記台車は、前記加工ステーションと前記段取りステーションとの間に延設された軌道上を前記台車駆動手段によって前後方向に移動可能であり、
前記パレット移載手段は、前記台車に対して前記前後方向に相対移動可能に設けられ、前記パレット移載手段の固定は、前記パレット移載手段を前記軌道に対してロック、アンロックする固定手段によって得る請求項１に記載のパレット搬送装置。
【請求項３】
前記パレット移載手段は、前記前後方向に前記台車に対して相対的に移動可能に前記台車に搭載されたスライドベースと、前記スライドベースを前記軌道に対してロック、アンロックするスライドベース固定手段と、前記スライドベースに設けられ、前記パレットを支持し、前記前後方向に対して垂直な水平方向にフォーク駆動手段によって伸長、収縮するフォークとで構成される請求項２に記載のパレット搬送装置。
【請求項４】
前記台車駆動手段は、前記台車に取り付けられた駆動モータと、前記駆動モータの出力軸に取り付けられ、前記軌道に沿って延設されたラックに噛合する駆動ピニオンとを具備し、
前記スライドベース固定手段は、前記スライドベースに取り付けられ、前記駆動ピニオンが噛合するラックに噛合するブレーキピニオンと、前記スライドベースに取り付けられ、前記ブレーキピニオンの回転を制動するブレーキとを具備する請求項３に記載のパレット搬送装置。
【請求項５】
前記スライドベースに取り付けられ、軸方向に進退可能に設けられたロックピンと、
前記第１パレット載置台に隣接させて前記台車に固定され、前記ロックピンを受容する係止穴を有し、該係止穴と前記ロックピンとの係合を通じて、前記フォークが第１パレット載置台側に配置されるように、前記スライドベースと前記台車とを相対的に位置決め、固定する第１係止ブロックと、
前記第２パレット載置台に隣接させて前記台車に固定され、前記ロックピンを受容する係止穴を有し、該係止穴と前記ロックピンとの係合を通じて、前記フォークが第２パレット載置台側に配置されるように、前記スライドベースと前記台車とを相対的に位置決め、固定する第２係止ブロックとを更に具備する請求項３または４に記載のパレット搬送装置。
【請求項６】
前記スライドベースに対して昇降可能に取り付けられた昇降ベースと、前記昇降ベースを昇降させる昇降手段とを更に具備し、前記フォークが前記昇降ベースに取り付けられた請求項３〜５の何れか１項に記載のパレット搬送装置。
【請求項７】
前記昇降手段は、前記スライドベースに回転可能に取り付けられた昇降カムと、前記昇降カムを回転させる昇降駆動モータと、前記昇降カムに係合するカムフォロアとを具備し、前記昇降カムのプロフィールが前記パレットを載置する際の衝撃を緩和するように形成されている請求項６に記載のパレット搬送装置。
【請求項８】
パレットを移載、保管するパレットストッカが前記台車の移動範囲に更に配置され、前記加工ステーション、前記段取りステーション及び前記パレットストッカとの間で相互にパレットを移載、搬送する請求項１〜７の何れか１項に記載のパレット搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工ステーションと、段取りステーションと、パレットストッカとの間でパレットを移載、搬送するパレット搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
マシニングセンタ等の加工機を備えた加工ステーションと、ワークや工具の段取りを行う段取りステーションと、パレットを載置、保管するパレットストッカとの間でパレットに固定されたワークや工具を搬送するために、パレット搬送装置が従来から利用されている。段取りステーションではパレットに未加工ワークを取り付けたり、加工済ワークをパレットから取り外したりする。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自動溶接ライン等に用いられるパレット搬送ラインが記載されている。この搬送ラインは、自走式搬送台車を用いて、投入ステーションからロボットステーションへ、ロボットステーションから取出ステーションへ、ワークを固定したパレットを搬送している。搬送台車には一対のパレット搭載部が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０６−７９５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の搬送ラインでは、搬送台車には一対のパレット搭載部の各々にパレット移載装置が設けられており、搬送台車の製造コストが増大している。また、パレット搭載部の間隔つまり中心間ピッチに正確に合わせてロボットステーションや投入ステーションを設置しなければ、ステーションと搬送台車との間でパレットを移載することができず、工場等への搬送ラインの据付作業が難しく時間の要する作業となる。
【０００６】
本発明は、こうした従来技術の問題を解決することを技術課題としており、加工ステーションと、段取りステーションと、パレットストッカとの間で効率良くパレットを移載、搬送可能な簡単な構造のパレット搬送装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の課題を解決するために、本発明によれば、加工ステーションと段取りステーションとの間でパレットを移載、搬送するパレット搬送装置において、前記加工ステーションと前記段取りステーションとの間で移動可能な台車と、前記台車を移動させる台車駆動手段と、前記台車の移動方向に互いに離間させて前記台車上に取り付けられた第１及び第２パレット載置台と、前記第１パレット載置台側に位置決めされたとき、第１パレット載置台と前記加工ステーションまたは前記段取りステーションとの間でパレットの移載を行い、前記第２パレット載置台側に位置決めされたとき、第２パレット載置台と前記加工ステーションまたは前記段取りステーションとの間でパレットの移載を行う１つのパレット移載手段とを具備し、前記パレット移載手段は、前記台車に搭載され、前記台車駆動手段によって前記台車に対して前記台車の移動方向に相対移動可能に設けられ、前記パレット移載手段を固定した状態で前記台車を移動させて、前記加工ステーションまたは前記段取りステーションに対する前記第１及び第２パレット載置台の位置を入れ替えるようにしたパレット搬送装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、第１及び第２パレット載置台の各々に１つのパレットを載置可能にしたパレット搬送装置において、１つのパレット移載手段で加工ステーションと段取りステーションの各々においてパレットを交換可能となり、特許文献１に記載されているような一対のパレット搭載部の各々にパレット移載手段が設けられている従来技術によるパレット搬送装置と比較して、製造コストを低減することができる。
【０００９】
また、本発明によれば、パレット移載手段を加工ステーションまたは段取りステーションに対して正対する位置に固定した状態で、第１及び第２パレット載置台の位置を入れ替えるようにしたので、特許文献１に記載の従来技術によるパレット搬送装置のように、パレット搭載部の中心間ピッチに正確に合わせて加工ステーションや段取りステーションを設置する必要がなく、工場等へのパレット搬送ラインの据付作業が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の好ましい実施の形態によるパレット搬送装置の斜視図である。
【図２】図１のパレット搬送装置の側面図であり、第１位置にあるスライドベースを示す図である。
【図３】図１のパレット搬送装置の平面図である。
【図４】図１のパレット搬送装置の一部を示す部分拡大側面図であって、下位置にある昇降ベースを示す図である。
【図５】図４と同様の部分拡大側面図であって、上位置にある昇降ベースを示す図である。
【図６】ロックピンを固定ブロックと共に示す略図であり、（ａ）は解除位置にあるロックピンを示し、（ｂ）は係止位置にあるロックピンを示している。
【図７】昇降カムをカムフォロアと共に示す略図であり、（ａ）は昇降ベースが下位置にあるときの昇降カムの回転位置を示し、（ｂ）は昇降ベースが上位置にあるときの昇降カムの回転位置を示している。
【図８】図２と同様の側面図であり、第２位置にあるスライドベースを示す図である。
【図９】本発明によるパレット搬送装置を備えたパレット搬送ラインを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施の形態を説明する。
先ず、本発明によるパレット搬送装置を備えたパレット搬送ラインの１つの実施の形態を示す平面図である図９を参照すると、パレット搬送ラインは、中心軸線Ｏに沿って延設されパレット搬送装置１０のための軌道を形成する一対の走行レール６０と、該走行レール６０に沿って配設された段取りステーション７０、パレットストッカ８０、８２、８４及び加工ステーション１００、１１０を備えている。段取りステーション７０には、２つの段取りパレット載置台７２、７４が隣り合わせに並置されている。段取りパレット載置台７２、７４は、走行レール６０の中心軸線Ｏに対して垂直、水平に延びる中心軸線ＯS1、ＯS2を夫々有している。
【００１２】
本実施の形態によるパレット搬送装置１０は、走行レール６０に沿って前後方向（図９において左右方向）に走行する台車１２を具備している。台車１２は、走行レール６０に沿って段取りステーション７０、パレットストッカ８０、８２、８４及び加工ステーション１００、１１０の間で移動し、ワークや工具が取り付けられたパレットＰの移載、搬送を行う。段取りステーション７０では、オペレーターが加工済ワークや使用済工具を当該製造ライン外へ搬出したり、未加工ワークや新たに加工ステーション１００、１１０で必要となる工具を当該製造ラインへ搬入したりする。
【００１３】
台車１２は矩形の枠体より成り、一対の走行レール６０上を転動する複数の、本実施の形態では６つの車輪１２ａを有している。一対の走行レール６０の一方の内側面に沿ってラック６２が延設されており、パレット搬送装置１０は、台車１２の駆動手段として、該ラック６２に噛合する駆動ピニオン４２と、該駆動ピニオン４２を回転駆動する例えば誘導モータのような台車駆動モータ４０とを更に具備している。
【００１４】
台車１２上には、パレット搬送装置１０の制御盤１０ａおよびパレットＰを載置するための第１及び第２パレット載置台１４、１６が取り付けられている。第１及び第２パレット載置台１４、１６は、上壁と、該上壁と台車１２との間に結合された鉛直方向に延びる一対の側壁とを備えて台車１２の走行方向である前後方向（図１において矢印ＡMで示す方向）に開口した門形の部材である。第１及び第２パレット載置台１４、１６は、台車１２の前後方向ＡMに所定の間隔をおいて互いに離間配置されている。第１及び第２パレット載置台１４、１６の各々の上壁には、パレットＰの下面に設けられているテーパ穴部材（図示せず）を受容する受容穴１４ａ、１６ａが設けられており、第１及び第２パレット載置台１４、１６の各々の上壁に１つのパレットＰが載置されるようになっている。
【００１５】
パレット搬送装置１０は、更に、パレット移載手段を具備している。パレット移載手段は、前後方向ＡMに台車１２に対して相対的に移動可能に設けられたスライドベース２０と、該スライドベース２０に対して相対的に鉛直方向に昇降可能に設けられた昇降ベース２４と、台車１２の前後方向ＡMに対して垂直水平方向である横断方向（図１において矢印ＡLで示す方向）に、該昇降ベース２４に対して相対的に進退可能に設けられたフォーク４４とを具備している。
【００１６】
本実施の形態において、スライドベース２０は、水平の底壁部と、該底壁部の両端部に連結され、台車１２の前後方向ＡMに互いに対向する一対の立て壁部とを有して、上方に開口した略コの字形或いはクレードル様の部材より成る。スライドベース２０は、台車１２の前後方向ＡMに見た場合に、パレット載置台１４、１６の開口部を通過可能な外形寸法を有している。また、台車１２には、前後方向ＡMに延設された一対のガイドレール３２が固定されており、スライドベース２０の下面には、ガイドレール３２上を摺動するブロック２２が取り付けられている。こうして、スライドベース２０は、第１及び第２パレット載置台１４、１６の開口部を或いはその下側を通過して、ガイドレール３２に沿って第１及び第２パレット載置台１４、１６の間で往復動可能となっている。
【００１７】
更に、スライドベース２０をパレット搬送装置１０の外部、例えば段取りステーション７０、加工ステーション１００、１１０或いは走行レール６０に対してロック、アンロックするスライドベース固定手段を具備している。スライドベース固定手段は、本実施の形態では、ブラケット２０ａを介してスライドベース２０に取り付けられたブレーキ３６と、ブレーキ３６のシャフト３６ａに取り付けられラック６２に噛合するブレーキピニオン３８とを具備している。ブレーキ３６は、そのシャフト３６ａの回転を制動し、該シャフト３６ａの回転位置を固定可能な、例えばシャフト３６ａに連結され該シャフト３６ａと共に回転するドラム（図示せず）と、該ドラムに押圧、離反可能に設けられたブレーキシュー（図示せず）とを有した公知のブレーキ装置とすることができる。
【００１８】
また、本実施の形態では、スライドベース２０をパレット搬送装置１０の内部、例えば台車１２や第１及び第２パレット載置台１４、１６に対して相対的に位置決め、固定するために、スライドベース２０には、横断方向ＡLに進退するロックピン１８が設けられており、台車１２には、該ロックピン１８の先端部を受容する開口部を有した第１及び第２係止ブロック２６ａ、２６ｂが固定されている。ロックピン１８を伸長、収縮動作させるために、例えば、図６に示すような、ロックピン１８の伸長、収縮方向に対して垂直な軸線（つまり、パレット搬送装置１０の前後方向ＡMに延びる軸線）を中心として回転する回転板１８ａを備えたリンク機構と、回転板１８ａを回転させるためのロックピン駆動モータ１９とを備える。
【００１９】
昇降ベース２４は、フォーク４４を支持する矩形の枠体より成り、スライドベース２０の内側に下位置（図４）と上位置（図５）との間で上下方向（図１において矢印ＡVで示す方向）に移動可能に設けられている。スライドベース２０の立て壁部と、昇降ベース２４において台車１２の前後方向ＡMに対向する一対の側壁との間には、昇降ベース２４を昇降させるための一対の昇降カム２８（図７）が配設されており、台車１２の前後方向ＡMに対向する昇降ベース２４の一対の側壁の各々の外面には、昇降カム２８の外周面に係合するカムフォロア３０が取り付けられている。一対の昇降カム２８は共通のカム軸２８ａに固定されており、常に同位相で回転するようになっている。カム軸２８ａは台車１２の前後方向ＡMに延設され、スライドベース２０の立て壁部に回転可能に支持されている。カム軸２８ａの一端は、減速機３４ａを介して昇降駆動モータ３４に連結されている。本実施の形態では、昇降カム２８、該昇降カム２８に係合するカムフォロア３０、昇降駆動モータ３４、該昇降駆動モータ３４と昇降カム２８とを連結するカム軸２８ａが、昇降ベース２４のための昇降手段を構成している。
【００２０】
更に、スライドベース２０の前記立て壁部の各々の内面には、鉛直方向に延びる昇降ガイド２０ｂが形成されている。昇降ガイド２０ｂの各々は、鉛直方向に平行に延びる一対の案内面としての側面を有した略直方体状に形成されており、昇降ベース２４の前記一対の側壁の各々の外面には、昇降ガイド２０ｂの案内面としての側面に係合するガイドローラー２４ａが取り付けられている。
【００２１】
昇降ベース２４には、該昇降ベース２４と共にスライドベース２０に対して上下方向ＡVに移動するフォーク４４が配設されている。フォーク４４は、横断方向ＡLに伸縮可能でパレットＰを下側から支持する一対の伸縮アームを具備しており、その伸縮動作と昇降動作とによって、第１及び第２パレット載置台１４、１６の一方と、段取りステーション７０のパレット載置台、加工ステーション１００、１１０を構成するマシニングセンタ等の加工機のテーブル（図示せず）或いはパレットストッカ８０、８２、８４の個々のパレット載置台との間でパレットＰを移載する。
【００２２】
該一対の伸縮アームの各々は、横断方向ＡLに昇降ベース２４に対して相対的に伸長、後退する第１アーム部材４４ａと、横断方向ＡLに該第１アーム部材４４ａに対して相対的に更に伸長、後退する第２アーム部材４４ｂとを具備している。また、添付図面には特に図示されていないが、フォーク４４は第１及び第２アーム部材４４ａ、４４ｂを横断方向ＡLに伸縮させるためのフォーク駆動手段を備えている。なお、第１アーム部材４４ａと第２アーム部材４４ｂとは、周知の倍速機構（図示せず）によって連結されている。
【００２３】
更にフォーク４４が支持するパレットＰの脱落を防止するパレット脱落防止手段を設けることができる。パレット脱落防止手段は、例えば、パレットに係止穴（図示せず）を設け、該係止穴に進入、退出可能に第２アーム部材４４ｂに設けられたパレットロックピン（図示せず）と、第２アーム部材４４ｂの伸長、収縮のストローク位置に連動して、前記パレットロックピンを、第２アーム部材４４ｂ上のパレットＰの前記係止穴に対して出し入れするためのリンク機構（図示せず）とを具備することができる。
【００２４】
以下、図９を参照しつつ、本実施の形態の作用を説明する。
図９において、パレット搬送装置１０は段取りステーション７０にある。なお、以下の説明では、パレット搬送装置１０の第１パレット載置台１４にはパレットＰは載置されておらず、第２パレット載置台１６には未加工ワークを取り付けたパレットＰが載置されているとする。また、このとき、パレット移載手段は、そのスライドベース２０が第１パレット載置台１４の内部或いは第１パレット載置台１４の上壁の下側に配置され、フォーク４４の第１及び第２アーム部材４４ａ、４４ｂが第１パレット載置台１４の両側部に配置されるように台車１２に対して位置決めされている。台車１２に対するスライドベース２０のこの相対位置決めは、ロックピン駆動モータ１９によってロックピン１８を伸長させて、該ロックピン１８の先端部を第１の係止ブロック２６ａの係止穴に嵌合させることによって確実になされる。
【００２５】
パレット搬送指令が、例えば加工ステーション１００、１１０の何れか一方のマシニングセンタの制御部から、或いは、段取りステーション７０に設けられている操作パネル（図示せず）を介してオペレーターから送出されると、台車１２の駆動手段としての台車駆動モータ４０が回転して、ラック６２に噛合する駆動ピニオン４２の回転を通じて、パレット搬送装置１０は段取りステーション７０から加工ステーション１００、１１０の当該一方の加工ステーションへ向けて走行を開始する。このとき、スライドベース２０のブレーキ３６は解除されている。
【００２６】
パレット搬送装置１０が加工ステーション１００、１１０の当該一方の加工ステーションに対して正対する位置、すなわち、第１パレット載置台１４の横断方向ＡLの中心軸線Ｏ1が、加工ステーション１００、１１０の当該一方の加工ステーションの中心、例えば水平に置かれたテーブルの鉛直方向の中心軸線ＯMと交差する位置に到達すると、台車１２は停止する。このとき、フォーク４４もまた加工ステーション１００、１１０の当該一方の加工ステーションに対して正対している。台車１２が停止すると、ブレーキ３６が作動して、スライドベース２０及び台車１２が走行レール６０に対して固定される。
【００２７】
次いで、フォーク４４の第１及び第２アーム部材４４ａ、４４ｂが伸長し、第２アーム部材４４ｂが、加工ステーションを構成するマシニングセンタのテーブル上にクランプされている加工済ワークを固定したパレットＰの下側に挿入される。フォーク４４の伸長動作に先立って或いは伸長動作と同時に、マシニングセンタの制御部からの指令に基づいて、テーブル上のパレットＰがアンクランプされる。また、フォーク４４の伸縮アームが伸長し、第２アーム部材４４ｂが該パレットＰの下側に挿入される際、既述したように、該パレットＰに設けられた係止穴に第２アーム部材４４ｂのパレットロックピンを進入、嵌合させて、パレット移載動作中のパレットＰの脱落を防止するようにできる。なお、図１は、図９の加工ステーション１１０へ向けてフォーク４４が伸長した状態を示している。
【００２８】
次いで、昇降駆動モータ３４によって一対の昇降カム２８が、図７（ａ）の状態から図７（ｂ）の状態へ回転する。これによって、昇降ベース２４が下位置から上位置へ向けて上動し、昇降ベース２４と共に上動するフォーク４４の第２アーム部材４４ｂが、マシニングセンタのテーブル上のパレットＰを下側から支持して該パレットＰをテーブルから上方に移動させる。図７から理解されるように、昇降カム２８は、昇降ベース２４及びフォーク４４が上動する際に、低速で上動動作を開始し次第に速度が増加するようなプロフィールを有している。これによって、フォーク４４がパレットＰの下面に対して低速で接近し、両者が接触したときの衝撃が小さくなる。
【００２９】
次いで、フォーク４４の第１及び第２アーム部材４４ａ、４４ｂが収縮、後退して、第２アーム部材４４ｂ上のパレットＰが加工済ワークと共に、第１パレット載置台１４の上方に移動する。このとき、パレットロックピンを設けた場合には、パレットＰに設けられた係止穴からパレットロックピンを退出させることによって、後述する昇降ベース２４及びフォーク４４の下動動作に際して、第２アーム部材４４ｂがパレットから離反可能となる。
【００３０】
次いで、昇降駆動モータ３４が回転し、一対の昇降カム２８が図７（ｂ）の状態から図７（ａ）の状態へ回転する。これによって昇降ベース２４が上位置から下位置へ向けて下動して、フォーク４４の第２アーム部材４４ｂ上のパレットＰが第１パレット載置台１４上に載置される。図７から理解されるように、パレットＰが第１パレット載置台１４上に着座する際には、昇降ベース２４の下動動作が低速となり、パレットＰとパレット載置台１４とが接触したときの衝撃が小さくなる。
【００３１】
次いで、ロックピン駆動モータ１９によってロックピン１８を収縮させて、ロックピン１８を第１の係止ブロック２６ａの係止穴から退出させる。これによって、台車１２とスライドベース２０とが互いに相対移動可能となる。このとき、スライドベース２０は、ブレーキピニオン３８とラック６２との噛合を通じて外部に対して、つまり加工ステーション１００、１１０の当該一方の加工ステーションに対して静止しており、加工ステーション１００、１１０の当該一方の加工ステーションに対するフォーク４４の正対位置は維持されている。次いで、台車駆動モータ４０が回転して、スライドベース２０を加工ステーション１００、１１０の当該一方の加工ステーションに対する正対位置に残したまま、台車１２のみが、ラック６２に噛合する駆動ピニオン４２の回転を通じて、図９において左方へ更に前進し、第２パレット載置台１６が加工ステーション１００、１１０の当該一方の加工ステーションに対する正対位置へ移動する。
【００３２】
次いで、ロックピン駆動モータ１９によってロックピン１８が伸長し、該ロックピン１８の先端部が第２の係止ブロック２６ｂの係止穴に嵌合し、スライドベース２０が台車１２に対して確実に位置決め、固定される。次いで、昇降駆動モータ３４が回転して、一対の昇降カム２８が図７（ａ）の状態から図７（ｂ）の状態へ回転する。これによって、昇降ベース２４が下位置から上位置へ向けて上動し、フォーク４４の第２アーム部材４４ｂが第２パレット載置台１６上に載置されている未加工ワークを取り付けたパレットＰを下側から支持して、該パレットを第２パレット載置台１６から上方に離反させる。このとき、フォーク４４の第２アーム部材４４ｂがパレットＰの下面に対して低速で接近し、両者が接触したときの衝撃が小さくなることは上述したとおりである。
【００３３】
次いで、フォーク４４の第１及び第２アーム部材４４ａ、４４ｂが、加工ステーション１００、１１０の当該一方の加工ステーションへ向けて伸長し、第２アーム部材４４ｂに支持されているパレットＰが、加工ステーション１００、１１０の当該一方の加工ステーションのマシニングセンタのテーブルの上方に移送される。次いで、昇降駆動モータ３４が回転し、一対の昇降カム２８が図７（ｂ）の状態から図７（ａ）の状態へ回転し、昇降ベース２４はフォーク４４と共に上位置から下位置へ向けて移動する。これによって、フォーク４４の第２アーム部材４４ｂ上のパレットＰがマシニングセンタのテーブル上に載置され、パレットＰの下面に配置されているテーパ穴部材及びプルスタッドがテーブル上に配設されているテーパコーン及びクランパに夫々嵌合する。このとき、パレットＰがテーブルに着座する際には、既述したように、昇降ベース２４の下動動作が低速となり、パレットＰのテーパ穴及びプルスタッドがテーブル上に配設されているテーパコーン及びクランパに夫々嵌合する際の衝撃が小さくなり、これらの要素が損傷する危険性が低減される。次いで、マシニングセンタの制御部からの指令に基づいて、未加工ワークを取り付けたパレットＰがテーブルにクランプされる。
【００３４】
次いで、フォーク４４の第１及び第２アーム部材４４ａ、４４ｂが収縮、後退して、加工ステーション１００、１１０の当該一方の加工ステーションにおけるパレットＰの交換動作が完了する。次いで、ブレーキ３６が解除された後に、パレット搬送装置１０は段取りステーション７０への帰還動作を開始する。パレット搬送装置１０が段取りステーション７０に戻ったとき、第２パレット載置台１６は段取りステーション７０の正対位置に配置されている。すなわち、第２パレット載置台１６の中心軸線Ｏ2が、段取りステーション７０の段取りパレット載置台７２、７４のうちパレットが載置されていない方のパレット載置台の中心軸線ＯS1またはＯS2に合致するように、台車１２が停止する。
【００３５】
そして、上述した加工ステーション１００または１１０におけるパレットＰの移載、交換動作と同様の段階を経て、加工済ワークを取り付けたパレットＰが第２パレット載置台１６から段取りステーション７０の段取りパレット載置台７２、７４の当該一方に移載される。次いで、台車１２は、第１パレット載置台１４が、未加工ワークを取り付けたパレットＰを載置している側の段取りパレット載置台７２、７４に正対するように移動する。そして、上述したパレット移載動作に従って、段取りステーション７０の段取りパレット載置台から未加工ワークを取り付けたパレットＰが第１パレット載置台１４に移載され、パレット搬送装置１０は次のパレット交換指令を受けるまで待機する。また、パレット搬送装置１０は、パレットストッカ８０、８２、８４との間でも同様にパレットＰの移載、交換を行う。
【００３６】
本発明が既述した実施の形態に限定されず、種々の修正や変更が可能なことは、当業者の当然とするところである。
例えば、図９では、段取りステーション７０には２つの段取りパレット載置台７２、７４が設けられているが、１つのパレット載置台によって段取りステーション７０を形成するようにしてもよい。
【００３７】
また、軌道を形成する一対の走行レール６０は、直線的に延設されているように図示されているが、本発明はこれに限定されず、軌道はモノレールであっても或いは円弧その他の曲線に沿って延設されていてもよい。
【００３８】
更に、本実施の形態では、加工ステーション１００、１１０は、工具交換装置を備えたマシニングセンタによって構成されているが、例えば、塗装等の機械加工以外の工程を実施するロボットによって加工ステーションを構成するようにしてもよい。
【００３９】
更に、図９では、加工ステーション１００、１１０の各々は、走行レール６０を挟んでマシニングセンタが互いに対向するように配置されているが、マシニングセンタを走行レール６０沿いに隣り合わせに並置するようにしてもよいし、マシニングセンタは１台でも３台以上でもよい。また、本発明のパレット搬送装置１０は、パレット交換装置を有さないマシニングセンタとの間でパレットＰの移載、交換を行う場合に効果が大きいが、パレット交換装置を有するマシニングセンタとの間でパレットＰの移載、交換を行う場合にも適用することができる。また、フォーク４４は昇降せず、パレットＰをフォーク４４の上を滑動させて、パレットＰの移載を行わせる機構にすることもできる。更に、フォーク４４は、一対の伸縮する第１、第２アーム部材４４ａ、４４ｂを備える代わりに、パレットＰを支持してパレットＰの移載を行えれば他の構造の部材でもよい。
【００４０】
本発明は、台車１２上でスライドベース２０を前後方向に移動させる駆動手段を具備せず、台車駆動手段である駆動モータ４０を流用してフォーク４４を第１及び第２パレット載置台１４、１６間で相対移動、位置決めしている点に特徴がある。この特徴を達成させるために新たに採用したブレーキ３６とロックピン駆動モータ１９は高度な制御を必要としない安価なアクチュエータであり、全体として製造コストを低減させることができた。
【符号の説明】
【００４１】
１０    パレット搬送装置
１２    台車
１４    第１パレット載置台
１６    第２パレット載置台
１８    ロックピン
２０    スライドベース
２４    昇降ベース
２６ａ    第１係止ブロック
２６ｂ    第２係止ブロック
２８    昇降カム
３４    昇降駆動モータ
３６    ブレーキ
３８    ブレーキピニオン
４０    駆動モータ
４２    駆動ピニオン
４４    フォーク
６０    走行レール
６２    ラック
７０    段取りステーション
７２    段取りパレット載置台
７４    段取りパレット載置台
８０    パレットストッカ
８２    パレットストッカ
８４    パレットストッカ
１００    加工ステーション
１１０    加工ステーション
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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