(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の畦際旋回時に農作業装置（７）の作動を停止すると共に農作業装置（７）を上昇させ、農作業装置（７）を下降させた後、作業開始位置で自動的に農作業装置（７）の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、農作業装置（７）の作動の入切及び該農作業装置（７）の昇降を行う操作レバー（１９）と、該操作レバー（１９）を各々の操作位置に位置決めする位置決め機構と、操作レバー（１９）を作動させるレバーモータ（９９）と、位置決め機構を位置決めしない状態に解除する位置決め解除機構とを設け、レバーモータ（９９）から操作レバー（１９）への作動連繋機構に融通機構（１３２ａ）を設け、前記機体の畦際旋回時に位置決め解除機構を作動させ、レバーモータ（９９）を駆動することにより、操作レバー（１９）を下降位置（Ｂ）に作動させて農作業装置（７）を下降させ、前記作業開始位置で、更にレバーモータ（９９）を駆動することにより、操作レバー（１９）を作業位置（Ａ）に作動させて農作業装置（７）の作動を開始させる構成とした農作業機。
【請求項２】
レバーモータ（９９）の駆動により操作レバー（１９）を下降位置（Ｂ）及び作業位置（Ａ）に作動させるとき、レバーモータ（９９）の駆動に連動して位置決め解除機構を作動させる構成とした請求項１に記載の農作業機。
【請求項３】
機体の畦際旋回時にステアリングハンドル（６）の切れ角度が第一の設定角度を超えると農作業装置（７）の作動を停止すると共に農作業装置（７）を上昇させ、ステアリングハンドル（６）の切れ角度が第二の設定角度以内になると農作業装置（７）を下降させる構成とし、ステアリングハンドル（６）の切れ角度が第二の設定角度以内になって農作業装置（７）を下降した後、前後進切替可能な走行操作具（３１）を後進位置に操作するとバックリフト機構により農作業装置（７）を上昇し、走行操作具（３１）を前後進中立位置に操作すると農作業装置（７）を下降すると共に農作業装置（７）を作動状態に切り替える制御装置を設けた請求項１又は請求項２に記載の農作業機。
【請求項４】
ステアリングハンドル（６）の切れ角度が第二の設定角度以内になって農作業装置（７）を下降させてからの時間が所定の設定時間になると農作業装置（７）の作動を開始させる構成とし、次行程の走行経路の指標となる位置に線を引く線引きマーカ（１０７）を、倒伏した線引き状態と起立した非線引き状態とに切替可能に設け、機体前方を撮影する撮影装置（１１５）を設け、撮影装置（１１５）により線引きマーカ（１０７）の線引き跡を検出し、該線引き跡にならって走行するよう前輪（３）を自動的に操舵する構成とし、撮影装置（１１５）による障害物の検出に基づいて該障害物を避けるべく前輪（３）を自動的に操舵する構成とすると共に、撮影装置（１１５）による側方の畦が接近していることの検出に基づいて線引きマーカ（１０７）を自動的に非線引き状態に切り替える構成とした請求項３に記載の農作業機。
【請求項５】
車体（２）には、前後に延びるメインフレーム（７６）と、該メインフレーム（７６）の後端に固着した後部フレーム（４９）と、該後部フレーム（４９）から上方に延びる上下フレーム（７７）と、メインフレーム（７６）と上下フレーム（７７）とを繋ぐ前下がり傾斜姿勢の補強フレーム（７８）とを設け、該上下フレーム（７７）に設けた昇降リンク機構（１７）を介して農作業装置（７）を昇降可能に設け、昇降リンク機構（１７）を作動させる昇降用油圧シリンダ（１８）を設け、補強フレーム（７８）の下端部をメインフレーム（７６）よりも下側に突出させ、前記補強フレーム（７８）の下端部には、昇降用油圧シリンダ（１８）を支持する支点軸（７９）を設けた請求項１から請求項４の何れか１項に記載の農作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、農作業機の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
乗用型の農作業機である田植機において、機体の畦際旋回時に農作業装置である苗植付部の作動を停止してからの旋回内側の後輪回転数に基づく走行距離が第一の設定走行距離に到達すると自動的に苗植付部を下降させ、前記走行距離が第二の設定走行距離に到達すると自動的に苗植付部の作動を開始させる旋回制御装置を設けた構成が公知である（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４４０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記背景技術によると、旋回制御を高精度にできるが、走行距離を検出する検出装置を要し、コントローラのような旋回制御装置を要する。また、後進が入るような異なる旋回形態に対応できない。
【０００５】
従って、本発明は、機体の旋回制御を、簡単な構成で行えるようにすること及び様々な旋回形態に対応できるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、機体の畦際旋回時に農作業装置（７）の作動を停止すると共に農作業装置（７）を上昇させ、農作業装置（７）を下降させた後、作業開始位置で自動的に農作業装置（７）の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、農作業装置（７）の作動の入切及び該農作業装置（７）の昇降を行う操作レバー（１９）と、該操作レバー（１９）を各々の操作位置に位置決めする位置決め機構と、操作レバー（１９）を作動させるレバーモータ（９９）と、位置決め機構を位置決めしない状態に解除する位置決め解除機構とを設け、レバーモータ（９９）から操作レバー（１９）への作動連繋機構に融通機構（１３２ａ）を設け、前記機体の畦際旋回時に位置決め解除機構を作動させ、レバーモータ（９９）を駆動することにより、操作レバー（１９）を下降位置（Ｂ）に作動させて農作業装置（７）を下降させ、前記作業開始位置で、更にレバーモータ（９９）を駆動することにより、操作レバー（１９）を作業位置（Ａ）に作動させて農作業装置（７）の作動を開始させる構成とした農作業機とした。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、レバーモータ（９９）の駆動により操作レバー（１９）を下降位置（Ｂ）及び作業位置（Ａ）に作動させるとき、レバーモータ（９９）の駆動に連動して位置決め解除機構を作動させる構成とした請求項１に記載の農作業機とした。
【０００８】
また、請求項３に係る発明は、機体の畦際旋回時にステアリングハンドル（６）の切れ角度が第一の設定角度を超えると農作業装置（７）の作動を停止すると共に農作業装置（７）を上昇させ、ステアリングハンドル（６）の切れ角度が第二の設定角度以内になると農作業装置（７）を下降させる構成とし、ステアリングハンドル（６）の切れ角度が第二の設定角度以内になって農作業装置（７）を下降した後、前後進切替可能な走行操作具（３１）を後進位置に操作するとバックリフト機構により農作業装置（７）を上昇し、走行操作具（３１）を前後進中立位置に操作すると農作業装置（７）を下降すると共に農作業装置（７）を作動状態に切り替える制御装置を設けた請求項１又は請求項２に記載の農作業機とした。
【０００９】
また、請求項４に係る発明は、ステアリングハンドル（６）の切れ角度が第二の設定角度以内になって農作業装置（７）を下降させてからの時間が所定の設定時間になると農作業装置（７）の作動を開始させる構成とし、次行程の走行経路の指標となる位置に線を引く線引きマーカ（１０７）を、倒伏した線引き状態と起立した非線引き状態とに切替可能に設け、機体前方を撮影する撮影装置（１１５）を設け、撮影装置（１１５）により線引きマーカ（１０７）の線引き跡を検出し、該線引き跡にならって走行するよう前輪（３）を自動的に操舵する構成とし、撮影装置（１１５）による障害物の検出に基づいて該障害物を避けるべく前輪（３）を自動的に操舵する構成とすると共に、撮影装置（１１５）による側方の畦が接近していることの検出に基づいて線引きマーカ（１０７）を自動的に非線引き状態に切り替える構成とした請求項３に記載の農作業機とした。
また、請求項５に係る発明は、車体（２）には、前後に延びるメインフレーム（７６）と、該メインフレーム（７６）の後端に固着した後部フレーム（４９）と、該後部フレーム（４９）から上方に延びる上下フレーム（７７）と、メインフレーム（７６）と上下フレーム（７７）とを繋ぐ前下がり傾斜姿勢の補強フレーム（７８）とを設け、該上下フレーム（７７）に設けた昇降リンク機構（１７）を介して農作業装置（７）を昇降可能に設け、昇降リンク機構（１７）を作動させる昇降用油圧シリンダ（１８）を設け、補強フレーム（７８）の下端部をメインフレーム（７６）よりも下側に突出させ、前記補強フレーム（７８）の下端部には、昇降用油圧シリンダ（１８）を支持する支点軸（７９）を設けた請求項１から請求項４の何れか１項に記載の農作業機とした。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によると、通常作業時はオペレータが操作レバー１９を操作することにより農作業装置７の作動の入切が行える。このとき、融通機構１３２ａにより、操作レバー１９を操作することができ、位置決め機構により、操作レバー１９を各々の操作位置に位置決めできる。そして、レバーモータ９９の駆動により、操作レバー１９を自動的に下降位置Ｂ及び作業位置Ａに作動させることができ、旋回操作の簡略化が図れる。
【００１１】
請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、レバーモータ９９の駆動により位置決め解除機構を作動させるので、操作レバー１９を軽い力で作動させることができ、レバーモータ９９の小容量化及び小型化が図れる。
【００１２】
請求項３に係る発明によると、請求項１又は請求項２に係る発明の効果に加えて、ステアリングハンドル６の切れ角度に基づいて農作業装置７の昇降を行うので、従来のような格別な走行距離検出装置が不要となり、制御装置を低コストで構成できる。また、畦際での機体旋回後、機体を畦際いっぱいまで後進してから作業を開始するときの操作を簡略化でき、畦際から容易に作業を行える。
【００１３】
請求項４に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、経過時間に基づいて農作業装置７の作動を開始させるので、従来のような格別な走行距離検出装置が不要となり、制御装置を低コストで構成できる。また、線引きマーカ１０７の非線引き状態への切り替え忘れを防止し、畦と接触して線引きマーカ１０７が破損するようなことを防止する。
請求項５に係る発明によると、請求項１から請求項４の何れか１項に係る発明の効果に加えて、支点軸７９を取り付けるための格別な部品が不要となり、コストダウンが図れると共に、昇降用油圧シリンダ１８を低位に配置することができて機体の低重心化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】田植機の側面図
【図２】田植機の平面図
【図３】エンジンカバーを示す平面図
【図４】施肥装置の一部及び後輪伝動ケースを示す背面図
【図５】後輪伝動ケースを示す側面図
【図６】ブロック図
【図７】予備苗台を示す斜視図
【図８】植付昇降レバーを示す側面図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
この発明の実施の一形態の農作業機となる苗移植機を以下に説明する。
図１及び図２は、走行車輌を備える乗用型の４条植田植機（苗移植機）１を示すものであり、車体２の前後には走行車輪としての左右一対の前輪３及び後輪４が架設されている。車体上前部には操作ボックス５及びステアリングハンドル６等を有する操縦装置が設置され、また、車体２の後方には昇降可能な苗植付部７が装備されている。また、車体２の後部には粉粒体供給装置となる施肥装置８が設けられ、肥料タンク９に貯留する肥料を各条の繰出部１０で所定量づつ繰り出し、その繰り出した肥料をブロア１１からの圧力風により各条の移送ホース１２で苗植付部７に設けた吐出口１３から吐出して施肥する構成となっている。また、車体２の後側で苗植付部７の前側には苗植付部７からリンク６１により上下位置変更可能に支持される対地作業装置となる整地ロータ３８が設けられ、該整地ロータ３８の駆動により植付前の圃場を整地する構成となっている。尚、ロータ高さ調節レバー６２の操作により、前記リンク６１を回動させて苗植付部７に対する整地ロータ３８の高さを変更設定できる構成となっている。操縦装置の後側に運転席（座席）１４が設置され、運転席１４の下側に田植機の各部に動力を伝達するエンジン１５が搭載されている。
【００１６】
エンジン１５の上部には後方へ向けて排気するマフラー６３が設けられ、該マフラー６３の後方にはブロア１１の吸気口１１ａを前側向きに配置している。従って、マフラー６３からの熱風をブロア１１が吸引でき、施肥装置８において肥料の乾燥を促すことができる。尚、エンジン１５を上側から覆うエンジンカバー６４は、エンジン１５の前方及び左右側方を閉塞し後方を開放した構成となっており、上方の座席１４を支持している。座席１４は前部の回動軸１４ａ回りに前側へ回動できる構成となっており、該座席１４を前側へ回動させた状態でエンジンカバー６４の上面部に設けた燃料供給用孔６４ａが露出し、該燃料供給用孔６４ａを介してエンジンカバー６４内に設けた燃料供給口６５へ燃料を供給できる構成となっている。前記燃料供給用孔６４ａは燃料供給口６５に対して偏位して大きく構成され、該燃料供給用孔６４ａを介してエンジンカバー６４内のリコイルノブ６６を引っ張ってエンジン１５を始動させる構成となっている。従って、前記の孔６４ａは、燃料供給用とエンジン始動用（リコイルノブ操作用）とを兼用しており、従来のようにエンジンカバーあるいは車体カバーの露出した部分にエンジン始動用（リコイルノブ操作用）の孔を設けなくてよく、外観がすっきりとして良くなる。尚、エンジン１５の始動のためにセルモータも備えており、リコイルノブ６６はセルモータが故障したとき等の非常用として使用できる構成となっている。
【００１７】
尚、エンジンカバー６４は該カバー６４の前下端に設けた支点軸６４ｂ回りに前側へ回動する構成となっており、このエンジンカバー６４の回動によりエンジン１５を露出させて外方より該エンジン１５のメンテナンスを行うことができる。前記支点軸６４ｂは車体２のステップフロア面６７より下位にあるので、回動によるエンジンカバー６４の移動量を大きくすることができ、開放スペースを大きくできる。従来は、支点軸がステップフロア面より上位にあったので、エンジンカバーの回動による開放スペースを十分に得られないという問題がある。
【００１８】
前記ステアリングハンドル６は、この回動操作によりステアリングポスト内のステアリング軸からステアリングケース内を経て減速回転される出力軸、ピットマンア−ム及び操向ロッド等を介して左右の前輪３を操向させ操舵するようになっている。また、ミッションケース内には左右の後輪への伝動を入切するサイドクラッチを左右各々設け、ステアリングハンドル６の操作に連動する連動機構を介して操向内側のサイドクラッチを切りにする構成となっている。
【００１９】
苗植付部７は、車体２の後部に昇降リンク機構１７を介して昇降可能に装着され、昇降用油圧シリンダ１８の伸縮作動により昇降する構成であり、本例では、油圧シリンダ１８の引き側で苗植付部７を上昇させる構成としている。ステアリングハンドル６の右側には植付昇降レバー１９を設けており、この植付昇降レバー１９を前後方向に操作して苗植付部７の駆動の入切及び苗植付部７の昇降を行う構成となっている。尚、植付昇降レバー１９から各々の連繋機構を介して昇降用油圧シリンダ１８を作動させる油圧バルブと苗植付部７への伝動を入切する植付クラッチとを作動させる構成となっている。尚、植付クラッチは、ミッションケース３０内に設けられている。植付昇降レバー１９は、前側から順に、苗植付部７を下降し作動させる植付位置Ａ、苗植付部７を作動させずに下降させる下降位置Ｂ、苗植付部７を作動させずに昇降を停止する中立位置Ｃ、苗植付部７を作動させずに上昇させる上昇位置Ｄの各操作位置に操作する構成となっている。この各操作位置で植付昇降レバー１９を位置決めする位置決めローラ１２０を設けており、該位置決めローラ１２０は、植付昇降レバー１９と一体のカム板１２１に設けた位置決め溝１２２に係合する構成となっている。尚、位置決めローラ１２０は、位置決め用アーム１２３の先端部に取り付けられ、位置決め用スプリング１２４により位置決め溝１２２側に付勢されている。従って、位置決めローラ１２０、位置決め用アーム１２３、位置決め用スプリング１２４及び位置決め溝１２２により、位置決め機構が構成されている。
【００２０】
植付昇降レバー１９は、バックリフト用スプリング１２５により上昇位置側に付勢されている。そして、変速レバー３１を後進位置側に操作すると、バックリフト連繋機構を介して位置決めローラ１２０が位置決め溝１２２から離れる側に位置決め用アーム１２３が操作され、植付昇降レバー１９がバックリフト用スプリング１２５により上昇位置Ｄに操作されて苗植付部７が上昇する。尚、変速レバー３１は、前進操作経路と後進操作経路を左右にずらせ、前進操作経路と後進操作経路を前後進中立経路で繋いだクランク状の操作パターンで操作され、前後進中立経路上で後進操作経路側に操作したことを後進センサ１２６で検出し、後進位置側に操作されたことを検出する。また、ステアリングハンドル６の操作で回動するピットマンアーム１２７から、オートリフト用連動機構１２８を介してオートリフトレバー１２９が操作され、オートリフトレバー１２９と位置決め用アーム１２３が一体で回動し、位置決めローラ１２０が位置決め溝１２２から離れる側に位置決め用アーム１２３が操作され、植付昇降レバー１９がバックリフト用スプリング１２５により上昇位置Ｄに操作されて苗植付部７が上昇する。従って、旋回時にステアリングハンドル６を所定量以上操作すると、自動的に苗植付部７が上昇する。
【００２１】
また、この苗植付部７には、左右に往復動する苗載タンク２０、１株分の苗を切取って土中に植込む植込杆２１を有する植付装置２２、苗植付面を滑走しながら整地するフロ−ト（サイドフロ−ト）２３、センタフロ−ト２４等を備えている。尚、昇降リンク機構１７の苗植付部７側で上側の支点６８は、昇降リンク機構１７に設けた前後方向の長孔６９により前後に移動自在に設けられ、揺動用スプリング７０により前側に付勢されている。従って、この上側の支点６８を移動自在にする長孔６９の融通機構により、苗植付部７は、圃場面に追従して昇降リンク機構１７の下側の支点７１回りに前後に揺動し、車体２の前後傾斜に拘らず圃場面に対して所望の前後傾斜姿勢を維持する構成となっている。
【００２２】
エンジン１５の回転動力は、２連のエンジン出力プーリ２５のうち左右方向内側のプーリ２５ａから前側に延びるベルト２６を介して油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２７の入力プ−リ２８、入力軸２９に伝えられ、この入力軸２９からこれと同一軸芯上に設けられた伝動軸を介して油圧ポンプ７１を駆動するようになっており、更に、油圧式無段変速装置２７の出力軸からミッションケ−ス３０のミッション入力軸に伝えられるようになっている。また、２連のエンジン出力プーリ２５のうち左右方向外側のプーリ２５ｂから後側に延びるベルト７２を介して発電機７３の入力プーリ７４に伝動され、前記発電機７３を駆動する。この油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２７並びに発電機７３の入力プ−リ２８、７４及びエンジン出力プーリ２５は機体側面視で前後方向に一直線上に配置され、これらのプーリ２５，２８、７４に巻回されるベルト２６、７２の側方（左右方向外側）に安全用のベルトカバー７５を設け、該ベルトカバー７５を機体側面視において直線状で簡単な構造としている。また、エンジン出力プーリ２５及び発電機７３はエンジンカバー６４内に位置しないので、その分エンジンカバー６４を小さくコンパクトに構成できる。尚、ベルトカバー７５は、ベルト７２が左右方向外側へ配置される分、後部が左右方向外側に位置するように屈曲した構成となっている。従来は、発電機がエンジンカバー内に配置され、発電機へ伝動するためのベルトがエンジン出力プーリから上側に延設されていたので、発電機を配置する分エンジンカバーを大きくしなければならず、またベルトカバーを機体側面視でＬ字型に構成しなければならずベルトカバーの構造が複雑なものとなっていた。
【００２３】
操作ボックスすなわちフロントカバー５の上部近傍には、該油圧式無段変速装置２７を駆動する変速レバ−３１が配置され、この変速レバ−３１の前後方向の操作で油圧式無段変速装置２７を駆動し機体の前進及び後進制御を司るように構成されている。運転席１４の前方右側には、前輪３及び後輪４を制動するためのブレーキペダル３２を設けている。また、このブレーキペダル３２を踏み込み操作状態（制動状態）で保持できるペダル保持装置を設けている。
【００２４】
ミッションケース３０内からの動力により、植付伝動軸を介して伝動して苗植付部７が作動すると共に、該ミッションケース３０の左右両側に設けた前輪３が駆動する。また、ミッションケース３０内からの動力が左右各々の後輪伝動軸３３を介して左右の後輪伝動ケース３４内へ伝動され、後輪４が駆動する。
【００２５】
ミッションケース３０の後面には後側へ延びるメインフレーム７６を固着しており、該メインフレーム７６の後端に左右方向に延びる後部フレーム４９を固着している。この後部フレーム４９には上方へ延びる左右２本の上下フレーム７７を固着しており、該上下フレーム７７に昇降リンク機構１７が回動自在に支持されると共に、該上下フレーム７７の上部で肥料タンク９及び繰出部１０等の施肥装置８の要部が支持されている。また、メインフレーム７６と上下フレーム７７を繋いで前下がりに傾斜する補強フレーム７８が設けられ、該補強フレーム７８の下端部をメインフレーム７６より下側にまで突出させ、この補強フレーム７８の下端部に昇降用油圧シリンダ１８を支持する基部支点軸７９を設けている。これにより、基部支点軸７９を取り付けるための格別な部品が不要となり、コストダウンが図れると共に、昇降用油圧シリンダ１８を低位に配置することができて機体の低重心化が図れる。
【００２６】
左側の後輪伝動ケース３４の左右方向内側（右側）には、該ケース３４から出力される左右方向のロータ用出力軸３５を設けている。このロータ用出力軸３５から該軸３５回りに上下回動自在のロータ駆動用ケース３６及びロータ伝動軸３７を介して車体２の後側で且つ苗植付部７の前側に設けた整地ロータ３８へ伝動し、該整地ロータ３８を駆動する構成となっている。従って、前記ロータ駆動用ケース３６及びロータ伝動軸３７等が、後輪伝動ケース３４内から整地装置３８へ伝動する対地作業用伝動機構となる。尚、整地ロータ３８は左右中央の中央ロータ３８ａと左右両側の側部ロータ３８ｂとで３分割された構成となっており、前記中央ロータ３８ａは前記側部ロータ３８ｂより前側に位置しており、ロータ伝動軸３７からの動力は先ず中央ロータ３８ａの左右中央位置に入力されて該中央ロータ３８ａへ伝動され、中央ロータ３８ａから左右のロータ伝動ケース８０を介して左右の側部ロータ３８ｂへ伝動される構成となっている。
【００２７】
一方、右側の後輪伝動ケース３４の左右方向内側（左側）には、該ケース３４から出力される左右方向の施肥用出力軸３９を設けている。この施肥用出力軸３９から該軸３９と一体回転する駆動クランクアーム４０、駆動ロッド４１及び従動アーム４２を介して施肥駆動軸４３へ該軸４３が往復回動するよう伝動され、この施肥駆動軸４３から各２条毎の入力アーム４４、ロッド４５、出力アーム４６及び一方向クラッチ４７等で構成される施肥伝動機構４８を介して該施肥伝動機構４８の左右に設けた各々の繰出部１０へ伝動し、該繰出部１０内の繰出ロータを一方向へ所定角度づつ回転させる構成となっている。従って、前記駆動クランクアーム４０、駆動ロッド４１、従動アーム４２、施肥駆動軸４３及び施肥伝動機構４８等により、後輪伝動ケース３４内から前記施肥装置８へ伝動する粉粒体供給用伝動機構を構成している。
【００２８】
このように、左右の後輪伝動ケース３４から整地ロータ３８及び施肥装置８の繰出部１０へ伝動するにあたり、一方の後輪伝動ケース３４から整地ロータ３８へ伝動し、他方の後輪伝動ケース３４から繰出部１０へ伝動する構成として、それぞれの伝動出力を左右で振り分けた構成としたので、左右の後輪伝動ケース３４内の伝動負荷の均一化が図れ、ひいては左右の後輪４の駆動力の均一化が図れて機体の走行性能及び直進性能が向上する。また、整地ロータ３８及び施肥装置８の繰出部１０への伝動機構を交錯させずに簡潔に構成できる。
【００２９】
尚、左右の後輪伝動ケース３４は、共用化されており、後輪車軸５６が左右外側へ向くよう左右対称に設けている。従って、左側の後輪伝動ケース３４に設けたロータ用出力軸３５と右側の後輪伝動ケース３４に設けた施肥用出力軸３９とは、後輪伝動ケース３４においては同一の軸であり、後輪伝動ケース３４の入力軸３４ｂから後輪車軸５６への伝動におけるカウンタ伝動軸を兼ねている。このカウンタ伝動軸３５、３９は、後輪車軸５６より前側で且つ後述する回動支点軸５４を挿入するための孔より後側に配置されている。従って、このカウンタ伝動軸３５，３９が、後輪車軸５６より回動支点軸５４に近い後輪伝動ケース３４内の伝動軸となる。
【００３０】
車体１の後部に設けた左右方向に延びる後部フレーム４９の左右両端部には、プレートで構成される左右方向内側の第一支持部材５０と左右方向外側の第二支持部材５１とを各々設けている。前記第一支持部材５０及び第二支持部材５１は後部フレーム４９から下側に延設され、第一支持部材５０は後部フレーム４９に溶接して固定され、第二支持部材５１は後部フレーム４９の端部に設けたブラケット５２に前後上下計４本の取付ボルト５３により着脱可能に装着されている。第一支持部材５０の下端部には左右方向外側に延びる回動支点軸５４を溶接して固定し、第二支持部材５１の下端部には前記回動支点軸５４の端部を挿入する孔５１ａを設けている。従って、回動支点軸５４は、第一支持部材５０と第二支持部材５１とで両持ち支持されている。これにより、回動支点軸５４の支持が安定し、該軸５４のガタを抑えることができ、後述する後輪４の上下動を適正に且つ安定して行える。左右方向で第一支持部材５０と第二支持部材５１との間には、後部フレーム４９から後方に延びる背面視Ｕ字型の第三支持部材５５を設けている。前記取付ボルト５３により第二支持部材５１を後部フレーム４９に対して着脱可能に構成しているので、第二支持部材５１を取り外して第一支持部材５０で片持ち支持される回動支点軸５４に沿って機体の左右方向外側から後輪伝動ケース３４の着脱を容易に行える。
【００３１】
後輪伝動ケース３４は、回動支点軸５４を挿入するための孔及び後輪車軸５６を挟む位置で分割する上下の分割ケース３４ａからなる構成であり、上下の分割ケース３４ａが共用化されている。尚、前記孔より後輪車軸５６は後側に位置している。上側の分割ケース３４ａの左右内側には規制用ピン５７を設け、該規制用ピン５７が挿入される長孔５８ａを備える規制用アーム５８が、前記第三支持部材５５の側面に設けた支持軸５９回りに回動自在に設けられている。従って、前記規制用ピン５７の移動が前記長孔５８ａ内で規制され、後輪伝動ケース３４の上下回動域が規制される。従って、前記規制用ピン５７及び規制用アーム５８は、後輪伝動ケース３４の上下方向の回動域を規制する規制部材となる。また、第三支持部材５５の下面には弾性部材となるクッションゴム６０を設けており、このクッションゴム６０が後輪伝動ケース３４に接触することにより、後輪４からの振動を吸収する構成となっている。
【００３２】
よって、後輪伝動ケース３４は回動支点軸５４回りに上下回動可能に構成され、後進時及び前進時でも後輪４の駆動負荷が小さい通常の走行時には、機体の自重で規制用アーム５８の長孔５８ａの上端に規制用ピン５７が当たる位置まで後輪伝動ケース３４が上動して後輪４が最上状態となる。このとき、後輪伝動ケース３４はクッションゴム６０に当接し、機体の振動が抑えられる。一方、前進時で後輪４に所定以上の駆動負荷が生じたときには、その駆動反力により機体の自重に抗して後輪伝動ケース３４が下側へ回動して後輪４が下動する。この後輪４の下動は、規制用アーム５８の長孔５８ａの下端に規制用ピン５７が当たることにより、最下位置が規制される。
【００３３】
尚、回動支点軸５４は、後輪４の外径内に設定している。従って、回動支点軸５４と後輪車軸５６との間隔を小さく設定しているので、後輪４の駆動反力で後輪伝動ケース３４を下側へ回動させることができるのである。
【００３４】
ところで、後輪伝動軸３３は、ミッションケース３０に近い前部と後輪伝動ケース３４に近い後部とに自由な方向へ屈曲自在な継ぎ手（ユニバーサルジョイント）３３ａを備え、後輪伝動ケース３４の上下回動による該後輪伝動ケース３４の入力軸３４ｂの移動に順応する構成となっている。そして、後輪伝動ケース３４の回動で大きく屈曲変化する後側の継ぎ手３３ａにおいて、後輪車軸５６が最上位置となるべく後輪伝動ケース３４が上側に回動したとき前記継ぎ手３３ａが上側に凹となるよう屈曲し、後輪車軸５６が最下位置となるべく後輪伝動ケース３４が下側に回動したとき前記継ぎ手３３ａが下側に凹となるよう屈曲し、後輪伝動ケース３４の上下回動において後輪伝動軸３３の屈曲方向を互いに逆側にして上下に振り分けた構成としている。従って、後輪伝動ケース３４の上下回動全域において、継ぎ手３３ａの屈曲角度を許容範囲内で極力小さく設定できるため、後輪伝動軸３３による伝動ロスを低減できて後輪伝動ケース３４ヘの伝動を良好にできる。また、後輪車軸５６が最下となるときの後輪伝動軸３３の継ぎ手３３ａの屈曲角度より後輪車軸５６が最上となるときの後輪伝動軸３３の継ぎ手３３ａの屈曲角度が小さくなる構成としたので、後進時や前進時でも後輪４の駆動負荷が小さい通常走行時には、機体の自重により後輪伝動ケース３４が上側へ回動して後輪車軸５６が最上位置となるため、継ぎ手３３ａの屈曲角度が小さく、該後輪伝動軸３３による伝動ロスを低減できて後輪伝動ケース３４ヘの伝動を良好にできる。
【００３５】
この田植機１により、直進植付時において、通常の走行負荷のときは後輪４が最上状態となり、耕盤が深くて過大な走行負荷がかかるようなときは、前輪３より車輪分担荷重の大きい後輪４が圃場に深く沈み込むことと後輪４の駆動反力との要因により、機体が前上がり姿勢になりやすいが、後輪４が下動状態となることで機体の前上がり姿勢が修正され、植付部７の沈下により苗植付姿勢が乱れたりするようなことを防止できる。一方、畦際での機体旋回時には、走行負荷が増大するので、自動的に後輪４が下動状態となることで機体が前下がり姿勢になり、機体旋回のために旋回内側の後輪４の駆動を断つことにより旋回外側しか駆動しない後輪４に対して左右両方を駆動させる前輪３の車輪分担荷重を増すことができ、ひいては前輪３の走行推進力を向上させることができ、旋回走行を円滑に行うことができる。また、前進での畦越え時や前進でのトラックへの積込時は、走行負荷が大きくなるため、後輪４が下動状態となって機体の前上がり姿勢が修正され、作業の安全性が図れる。また、畦越え時やトラックへの積込時でも機体が後上がり姿勢となる後進時は、後輪４が上動状態に維持され、後輪４が下動することにより機体が更に後上がり姿勢になることはなく、安全である。
【００３６】
また、後輪伝動ケース３４のカウンタ伝動軸となるロータ用出力軸３５及び施肥用出力軸３９が後輪車軸５６より回動支点軸５４に近い位置にあるので、後輪伝動ケース３４の回動による対地作業用伝動機構及び粉粒体供給用伝動機構の移動量又は位置変化を小さくでき、これらの伝動機構による伝動の円滑化及び安定化が図れ、ひいては整地ロータ３８による整地作業及び施肥装置８による施肥作業の適正化が図れる。
【００３７】
尚、前述のクッションゴム６０に代えて圧縮スプリングを設け、後輪伝動ケース３４の上下回動全域において前記圧縮スプリングを作用させる構成とすることができる。そして、後進時及び前進時でも後輪４の駆動負荷が小さい通常の走行時には圧縮スプリングが全圧縮状態となり、前進時で後輪４に所定以上の駆動負荷が生じたときには圧縮スプリングが伸長して後輪伝動ケース３４の下側への回動を付勢することができる。尚、この圧縮スプリングを設ける場合も、前述のようなクッションゴム６０を併用してもよい。
【００３８】
尚、圧縮スプリングを設けるにあたり、前述の規制用アーム５８の外周に巻回されるように設け、一端が第三支持部材５５に当接して規制され、他端が規制用ピン５７に当接して後輪伝動ケース３４を下側に回動付勢する構成としてもよい。つまり、圧縮スプリングがその内部を通る規制用アーム５８で支持され、圧縮スプリングの外れを防止できると共に、構成の簡略化が図れる。
【００３９】
尚、後輪４の上動又は下動を付勢する付勢手段となる圧縮スプリングを設けた構成において、その付勢力を可変させることにより、後輪４を下動させる負荷を任意に変更可能にし、変速レバーの切り替えによる機体「移動」（路上走行）時には後輪４を下動させず、「植付作業」時には機体前部が浮き上がるような高負荷時のみ後輪４を下動させて機体の後部を上昇させるように構成することで、駆動反力の小さい路上走行では後輪４を上下動させず、駆動反力の大きい圃場走行では必要以上に後輪４が上下動しないように抵抗を与えることが可能となる。
【００４０】
また、上記のような構成において、油圧式無段変速装置２７を駆動する変速レバ−３１の操作に起因する前後進低速時には後輪４を下動させず、中・高速時には機体前部が浮き上がるような高負荷時のみ後輪４を下動させるよう構成することもでき、駆動反力の小さい低速走行では後輪４を上下動させず、駆動反力の大きい高速走行では必要以上に後輪４が上下動しないように抵抗を与えることが可能となる。
【００４１】
更に、エンジン１５のスロットル低回転時には後輪４を下動させず、中・高速時には機体前部が浮き上がるような高負荷時のみ後輪４を下動させて機体の後部を上昇させるように構成することもできる。
【００４２】
尚、前述のクッションゴム６０を後進高負荷時には圧縮して撓むような弾力特性に設定し、後進高負荷時には逆に機体後部を下降させて機体の前下がり状態を緩和させ、前輪３の沈み込みを防止することもできる。これによれば、後進での畦越えやアユミ越えが容易にでき、走行抵抗の大きい湿田での後進性能が向上する。
【００４３】
また、ブレーキペダル３２の操作に連動して左右の後輪伝動ケース３４の上下回動を規制する規制具を設け、機体を走行停止させたときには後輪４が上下動しないように固定する構成とし、トラック等での運搬時にはペダル保持装置によりブレーキペダル３２を踏み込み状態で保持しておけば、運搬時の振動等により無闇に後輪４が上下動するようなことを防止でき、後輪伝動ケース３４の急激な上下動により後部フレーム４９や後輪伝動ケース３４が破損するようなことを防止でき、また荷台等に保持するために機体に掛けられたロープが引っ張られて緩んだり切れたりするようなことを防止できる。
【００４４】
また、左右一方の後輪伝動ケース３４と車体２に設けた回動アーム８１の一端とを第一ケーブル８２で接続し、前記回動アーム８１の他端と昇降リンク機構１７の上側の支点６８を前側に付勢する揺動用スプリング７０の他端（前端）とを第二ケーブル８３で接続し、前記回動アーム８１、第一ケーブル８２及び第二ケーブル８３からなる連動機構により、後輪４が上昇状態のときには前記上側の支点６８が前側へ引っ張られて苗植付部７が前傾姿勢に修正され、後輪４が下降状態のときには第二ケーブル８３が弛められて苗植付部７の自重により前記上側の支点６８が後側へ移動して苗植付部７が後傾姿勢に修正される。これにより、後輪４の上下動による車体２の前後傾斜姿勢の変化に応じて苗植付部７の前後傾斜姿勢が所望の姿勢となるよう修正され、整地ロータ３８及びフロート２３、２４による整地性の向上が図れると共に、苗の植付姿勢や植付深さの適正化が図れる。
【００４５】
ところで、車体２の前部の左右には、上下複数段（２段）の予備苗台９０を設けている。このうちの上側１段の予備苗台９０をリンク機構１３０により移動させて、上下に重複した通常の重複状態から前後に連なった展開状態へ切り替えることができる。尚、展開状態では、前側の予備苗台９０の苗載面と後側の予備苗台９０の前壁１３１とが略同じ高さ、又は前記苗載面が前記前壁１３１よりも若干高い高さとなり、前後の予備苗台９０に段差を設けている。この展開状態により、複数の予備苗台９０を前後に連ねて配置できるので、例えば苗箱ごと苗を機体の前側から後部の苗植付部７へ予備苗台９０上をスライドさせながら苗補給でき、苗補給作業の容易化が図れる。尚、展開状態で苗をスライドさせるには、前側の予備苗台９０における後側の苗ストッパ９１を下動させて非作用状態にする必要がある。そこで、前記苗ストッパ９１を、上下に回動可能で苗ストッパ用スプリングにより上側に付勢し、重複状態では上側に突出して作用し、展開状態ではリンク機構１３０に上側から押されて下側に退避して非作用状態となる構成としている。これにより、苗ストッパ９１の切替操作が容易になり、苗補給作業性が向上すると共に、苗ストッパ９１を非作用状態にするための格別の部材が不要であるので、構造が簡単になる。
【００４６】
そして、植付昇降レバー１９はレバーモータとなる植付昇降モータ９９により融通機構となる長孔１３２ａを備える駆動リンク１３２を介して植付位置側に操作できる構成となっている。操作ボックス５内には制御部１００を有する制御ボックス１０１を設けている。ステアリングハンドル６が第一の設定角度（例えば１３５度）以上操作されたことを検出すると、オートリフトレバー１２９を介して植付昇降レバー１９が上昇位置に操作され、苗植付部７の駆動が切になると共に苗植付部７が上昇する。また、機体の旋回で旋回内側のサイドクラッチが切りになり、旋回内側の後輪４が圃場に追従して遊転する状態となる。旋回終了前にステアリングハンドル６が第一の設定角度（例えば９０度）以内に操作されたことをステアリングセンサ１０２が検出すると、制御部１００が植付昇降モータ９９へ出力して植付昇降レバー１９を下降位置に作動させ、油圧シリンダ１８により苗植付部７を下降させる。更に、苗植付部７を下降させてからの時間が所定の設定時間になると、旋回開始時の植付作業終了位置に苗植付部７による苗植付位置が揃ったと判断し、制御部１００が植付昇降モータ９９へ出力して植付昇降レバー１９を植付位置に作動させ、植付クラッチにより苗植付部７を作動させ植付を開始する。尚、植付昇降レバー１９を下降位置Ｂ及び植付位置Ａに作動させるとき、植付昇降モータ９９で駆動する駆動カム１３３、連動アーム１３４及び連動ケーブル１３５を介して位置決め用アーム１２３を位置決め解除側に作動させる構成となっている。従って、駆動カム１３３、連動アーム１３４及び連動ケーブル１３５により、位置決め解除機構が構成される。植付昇降モータ９９により植付昇降レバー１９が植付位置Ａに操作された後は、植付昇降モータ９９は元の位置まで回転し、駆動リンク１３２の長孔１３２ａにより、植付昇降レバー１９を上昇位置Ｄから植付位置Ａまで自由に操作し得る状態となる。
【００４７】
また、旋回終了前にステアリングハンドル６が第二の設定角度（例えば９０度）以内に操作されて植付昇降レバー１９を下降位置に作動させ、苗植付部７を下降させた後に、変速レバー３１を後進位置側に操作すると、バックリフト用スプリング１２５を備えるバックリフト機構により苗植付部７を上昇し、後進センサ１２６により変速レバー３１を前後進中立経路の前進位置側に操作したことを検出すると、制御部１００により、植付昇降モータ９９を作動させて植付昇降レバー１９を植付位置に作動させ、苗植付部７を下降すると共に苗植付部７を作動状態に切り替える。
【００４８】
また、植付昇降レバー１９が植付位置となる苗植付部７の作動状態で変速レバー３１を後進位置側に操作すると、バックリフト機構により苗植付部７の作動を停止すると共に苗植付部７を上昇し、ステアリングハンドル６の切れ角度が第一の設定角度を超えたことをステアリングセンサ１０２が検出した後、ステアリングハンドル６の切れ角度が第二の設定角度以内になると、前述と同様に、苗植付部７を下降し、前記苗植付部７を下降させてからの時間が所定の設定時間になると、植付昇降モータ９９を作動させて植付昇降レバー１９を植付位置に作動させ、苗植付部７の作動を開始させる。
【００４９】
また、ブレーキペダル３２の踏み込みを検出するブレーキペダルセンサ１１１又は前記変速レバーセンサ１０９の検出に基づき、機体旋回時の走行速度が零と判断されるときは経過時間をカウントしない構成としている。従って、ブレーキペダルセンサ１１１及び前記変速レバーセンサ１０９が、機体の走行速度を判別する走行速度判別装置となる。
【００５０】
苗植付部７の左右には、次行程の走行経路の指標となる位置に線を引く線引きマーカ１０７を左右各々設けている。この線引きマーカ１０７は、倒伏した線引き状態と起立した非線引き状態とに切り替えでき、苗植付部７の昇降に連動して苗植付部７の下降状態では線引き状態となり、苗植付部７の上昇状態では非線引き状態となる。また、線引きマーカ１０７を操作するケーブルを規制する左右各々のマーカソレノイド１０８により、苗植付部７の下降状態でも線引きマーカ１０７を非線引き状態に維持できる。旋回方向判別装置による判別に基づき、機体の旋回外側の線引きマーカ１０７を規制するマーカソレノイド１０８を苗植付部７の作動開始時に非規制状態とし、機体の旋回内側の線引きマーカ１０７を規制するマーカソレノイド１０８を旋回開始時に規制状態とし、機体の旋回外側の線引きマーカ１０７を苗植付部７の作動開始時に線引き状態に切り替える。左右のマーカソレノイド１０８が、マーカ切替装置となる。尚、左右の線引きマーカ１０７を各々の電動モータにより任意の高さに上下動制御できる構成とし、左右傾斜センサの検出により機体の左右傾斜に応じて、左右の線引きマーカ１０７が適正な土壌への突入深さとなるよう上下動制御する構成としてもよい。線引きマーカ１０７が起立した時に近接する苗載タンク２０の左右両端部には切り欠きを設け、収納時の線引きマーカ１０７を前記切り欠き内に位置させてコンパクトに収納する構成としている。特に、線引きマーカ１０７を回転式のマーカとした場合、線引きマーカ１０７の左右外側への突出を抑えて機体の左右幅縮小が図れる。
【００５１】
以上により、この田植機は、機体の畦際旋回時に農作業装置７の作動を停止し、作業開始位置で自動的に農作業装置７の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、農作業装置７の作動を入切する操作レバー１９と、該操作レバー１９を各々の操作位置に位置決めする位置決め機構と、操作レバー１９を作動させるレバーモータ９９と、位置決め機構を位置決めしない状態に解除する位置決め解除機構とを設け、レバーモータ９９から操作レバー１９への作動連繋機構に融通機構１３２ａを設け、前記作業開始位置で、レバーモータ９９を駆動することにより、位置決め解除機構を作動させると共に操作レバー１９を作業位置に作動させる構成とした。
【００５２】
よって、通常作業時はオペレータが操作レバー１９を操作することにより農作業装置７の作動の入切が行える。このとき、融通機構１３２ａにより、操作レバー１９を操作することができ、位置決め機構により、操作レバー１９を各々の操作位置に位置決めできる。そして、畦際旋回時には、レバーモータ９９の駆動により、操作レバー１９を自動的に作業位置Ａに作動させることができ、旋回操作の簡略化が図れる。このとき、レバーモータ９９の駆動により位置決め解除機構を作動させるので、操作レバー１９を軽い力で作動させることができ、レバーモータ９９の小容量化及び小型化が図れる。
【００５３】
また、機体の畦際旋回時にステアリングハンドル６の切れ角度が第一の設定角度を超えると農作業装置７の作動を停止すると共に農作業装置７を上昇し、ステアリングハンドル６の切れ角度が第二の設定角度以内になると農作業装置７を下降し、前記農作業装置７を下降させてからの時間が所定の設定時間になると農作業装置７の作動を開始させる制御装置を設けた。
【００５４】
よって、畦際旋回時に、ステアリングハンドル６の切れ角度に基づいて農作業装置７の昇降を行い、経過時間に基づいて農作業装置７の作動を開始させるので、従来のような走行距離を検出するような格別な検出装置が不要となり、制御装置を低コストで構成できる。
【００５５】
また、ステアリングハンドル６の切れ角度が第二の設定角度以内になって農作業装置７を下降した後、前後進切替可能な走行操作具３１を後進位置に操作するとバックリフト機構により農作業装置７を上昇し、走行操作具３１を前後進中立位置に操作すると農作業装置７を下降すると共に農作業装置７を作動状態に切り替える制御装置を設けた。
【００５６】
よって、畦際での機体旋回後、機体を畦際いっぱいまで後進してから作業を開始するときの操作を簡略化でき、畦際から容易に作業を行える。
また、農作業装置７の作動状態で走行操作具３１を後進位置に操作するとバックリフト機構により農作業装置７の作動を停止すると共に農作業装置７を上昇し、ステアリングハンドル６の切れ角度が第一の設定角度を超えた後、ステアリングハンドル６の切れ角度が第二の設定角度以内になると農作業装置７を下降し、前記農作業装置７を下降させてからの時間が所定の設定時間になると農作業装置７の作動を開始させる制御装置を設けた。
【００５７】
よって、機体を畦際いっぱいまで前進して作業を行った後、後進してから旋回する旋回形態において、操作を簡略化できる。
アクチュエータにより前輪３を自動的に操舵し、自動直進制御を行う構成としたとき、ステアリングハンドル６の外周に手動操舵切替用のスイッチ１３６を設け、オペレータがステアリングハンドル６を把持したことを前記スイッチ１３６が検出すると、前輪３をステアリングハンドル６の操作に基づいて操舵する手動操舵に切り替わる構成とすれば、手動操舵への切替をスムーズに行える。そして、前記スイッチ１３６により所定時間以上ステアリングハンドル６が操作（把持）されないことを検出し且つステアリングハンドル６が直進状態であることをステアリングセンサ１０２を検出すると、前輪３を自動的に操舵する自動直進制御に復帰する。自動直進制御は、前行程での前輪３の操舵に基づき、前行程の走行経路に沿うように前行程の操舵とは逆方向に操舵させて制御する。尚、後輪４の回転数を検出するセンサにより走行距離（走行位置）を検出し、走行距離（走行位置）に対応する前輪３の操舵量を記憶し、この記憶データに基づき自動直進制御する。これにより、簡単な構成で低コストで自動直進制御が行える。
【００５８】
尚、異なる自動直進制御として、機体前方を撮影する撮影装置（カメラ）１１５を設け、該撮影装置（カメラ）１１５により線引きマーカ１０７でつけた線引き跡の凸部を検出し、この線引き跡にならって走行するよう前輪３を自動的に操舵する構成とすることができる。尚、線引きマーカ１０７は、圃場に前記凸部をつける構成とすればよい。また、撮影装置（カメラ）１１５が機体の中心を把握しやすいように、機体の前方をレーザーにて照射する構成としてもよい。また、撮影装置（カメラ）１１５により畦際にて暗渠や壁や柱等の障害物を検出すると、該障害物を避けるべく前輪３を自動的に操舵する。また、撮影装置（カメラ）１１５にて線引きマーカ１０７で線引きできない距離まで側方の畦が接近していることを検出すると、線引きマーカ１０７を自動的に起立させて非線引き状態に切り替える。これにより、線引きマーカ１０７の非線引き状態への切り替え忘れを防止し、畦と接触して線引きマーカ１０７が破損するようなことを防止する。
【符号の説明】
【００５９】
１：田植機、６：ステアリングハンドル、７：苗植付部、１９：植付昇降レバー、９９：植付昇降モータ、１００：制御部、１２０：位置決めローラ、１２２：位置決め溝、１３２ａ：長孔、Ａ：植付位置、Ｂ：下降位置、Ｃ：中立位置、Ｄ：上昇位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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