(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置と、設定された経路に基づいて車両の経路誘導を行う車両用ナビゲーション装置において、
交差点内リンクを有する交差点と、複数の曲折部とを含む複雑経路の走行案内を行う複雑経路案内手段を備え、
該複雑経路案内手段は、
前記複雑経路に含まれる曲折部であって、前記複雑経路に進入する進入経路の進入方向に対して所定角度以上の曲折角を有する最初の曲折部の脱出方向と、前記進入方向とのなす角度を第１角度として算出する第１角度算出手段と、
前記複雑経路から脱出する脱出経路の方向と前記進入方向とのなす角度を第２角度として算出する第２角度算出手段とを有し、
前記第１角度と第２角度の相対関係に基づいて、前記複雑経路の案内方法を決定することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記複雑経路の走行案内は、音声及び／または画像表示によって行われることを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、
前記第１角度の絶対値が前記所定角度以上でかつ前記第２角度の絶対値が前記所定角度より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、
前記第１角度が正の角度であるときは「斜め右方向」と案内し、
前記第１角度が負の角度であるときは「斜め左方向」と案内することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値は前記所定角度より大きく設定され、第２閾値は前記第１閾値より大きく設定されており、
前記第１角度の絶対値が前記所定角度以上でかつ前記第１閾値より小さく、かつ前記第２角度の絶対値が前記第２閾値以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、
前記第２角度が負の角度であり、かつ前記第１角度が正の角度であってかつ１８０度を減算した値が前記第２角度以上であるときは「右斜め後方」と案内し、
前記第２角度が正の角度であり、かつ前記第１角度が負の角度であってかつ１８０度を加算した値が前記第２角度以下であるときは「左斜め後方」と案内することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値は前記所定角度より大きく設定され、第２閾値は前記第１閾値より大きく設定されており、
前記第１角度の絶対値が前記第２閾値以上でかつ前記第２角度の絶対値が前記所定角度以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、
前記第２角度が負の角度であり、かつ前記第１角度が正の角度であるときは「右斜め後方」と案内し、
前記第２角度が正の角度であり、かつ前記第１角度が負の角度であるときは「左斜め後方」と案内することを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】
車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値は前記所定角度より大きく設定され、第２閾値は前記第１閾値より大きく設定されており、
前記第１角度の絶対値が前記第１閾値以上でかつ前記第２閾値より小さく、かつ前記第２角度の絶対値が前記第２閾値以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、
前記第２角度が負の角度であり、かつ前記第１角度が正の角度であるときは「右斜め後方」と案内し、
前記第２角度が正の角度であり、前記第１角度が負の角度であるときは「左斜め後方」と案内することを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項７】
車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値は前記所定角度より大きく設定され、第２閾値は前記第１閾値より大きく設定されており、
前記第１角度の絶対値が前記第１閾値以上でかつ前記第２閾値より小さく、かつ前記第２角度の絶対値が前記第１閾値以上でかつ前記第２閾値より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、
前記第２角度が負の角度であり、かつ前記第１角度が正の角度であってかつ１８０度及び所定マージン角度を減算した値が前記第２角度より小さいときは「右折」と案内し、
前記第２角度が正の角度であり、かつ前記第１角度が負の角度であってかつ１８０度及び前記所定マージン角度を加算した値が前記第２角度より大きいときは「左折」と案内することを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項８】
車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値は前記所定角度より大きく設定され、第２閾値は前記第１閾値より大きく設定され、第３閾値は前記第１閾値と第２閾値の間の値に設定されており、
前記第１角度の絶対値が前記第１閾値以上でかつ前記第２閾値より小さく、かつ前記第２角度の絶対値が前記所定角度以上でかつ前記第１閾値より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、
前記第２角度が負の角度であり、かつ前記第１角度が正の角度であってかつ前記第３閾値以上であるときは「斜め右方向」と案内し、
前記第２角度が正の角度であり、かつ前記第１角度が負の角度であってかつその絶対値が前記第３閾値以上であるときは「斜め左方向」と案内することを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路誘導において交差点に進入する前にその交差点における進行方向の案内を行う車両用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用ナビゲーション装置では、交差点に進入する前に直進、斜め右、斜め左、右折、左折、右斜め後方、左斜め後方といった案内が行われる。この案内は、デジタル化された地図データに基づいて行われるため、運転者が実際に走行したときの感覚と異なる案内が行われる場合がある。
【０００３】
特許文献１には、このような不具合を改善した装置が示されている。この装置によれば、交差点に接続するリンクのそれぞれについてリンクの形状データ及び幅員データに基づいて交差点脱出点が求められ、交差点脱出点におけるリンクの接線方向を脱出方向または進入方向として、進入リンクの進入方向と脱出リンクの脱出方向とから脱出角度が求められ、その脱出角度及び交差点脱出点の位置に基づいて進行方向の案内が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２３４４１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の装置では、適切な案内を行うことができないような複雑な経路が実際には存在することが明らかとなっている。例えば上下線が中央分離帯によって分離された道路の交差点や右左折専用の接続道路が存在するような交差点では、実際の道路形状ではない、リンク同士を結合する便宜上のリンクを含む、１つの交差点内でリンク同士を結ぶためのリンク（交差点内リンク）を設定する必要がある。このような交差点内リンクを含む交差点（複雑交差点）では、運転者の感覚と一致する脱出方向を適切に判定することができずに、左右が反転するなどの不適切な案内が行われる場合があった。
【０００６】
例えば図３に示す例では、案内経路ＰＧ中に交差点内リンクＬＩ１及びＬＩ２が存在し、最終脱出角度（進入リンクＬＩＮの進入方向ＤＩＮと脱出リンクＬＯＵＴの脱出方向ＤＯＵＴとがなす角度）θＬによれば「斜め左」と判定されるが、実際には「斜め右」と案内した方が運転者の感覚と一致する。また図４に示す例では、案内経路ＰＧ中に交差点内リンクＬＩ１が存在し、最終脱出角度θＬによれば「右斜め後方」と判定され、第１脱出角度（交差点内リンクＬＩ１の方向と進入リンクＬＩＮの進入方向ＤＩＮとがなす角度）θＦによれば「左折」と判定されるが、実際には「左斜め後方」と案内した方が運転者の感覚と一致する。
【０００７】
本発明は上述した点を考慮してなされたものであり、交差点内リンクを有する複雑交差点を含む経路に進入する前に最終的な脱出方向を、より適切に案内することができる車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため請求項１に記載の発明は、車両の現在位置と、設定された経路に基づいて車両の経路誘導を行う車両用ナビゲーション装置において、交差点内リンク（ＬＩ１，ＬＩ２）を有する交差点と、複数の曲折部（Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３）とを含む複雑経路の走行案内を行う複雑経路案内手段を備え、該複雑経路案内手段は、前記複雑経路に含まれる曲折部であって、前記複雑経路に進入する進入経路の進入方向（ＤＩＮ）に対して所定角度（θ０）以上の曲折角を有する最初の曲折部（Ｎ１）の脱出方向と、前記進入方向（ＤＩＮ）とのなす角度を第１角度（θＦ）として算出する第１角度算出手段と、前記複雑経路から脱出する脱出経路の方向（ＤＯＵＴ）と前記進入方向（ＤＩＮ）とのなす角度を第２角度（θＬ）として算出する第２角度算出手段とを有し、前記第１角度（θＦ）と第２角度（θＬ）の相対関係に基づいて、前記複雑経路の案内方法を決定することを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置において、前記複雑経路の走行案内は、音声及び／または画像表示によって行われることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、前記第１角度（θＦ）の絶対値が前記所定角度（θ０）以上でかつ前記第２角度（θＬ）の絶対値が前記所定角度（θ０）より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第１角度（θＦ）が正の角度であるときは「斜め右方向」と案内し、前記第１角度（θＦ）が負の角度であるときは「斜め左方向」と案内することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義され、第１閾値（θ１）は前記所定角度（θ０）より大きく設定され、第２閾値（θ２）は前記第１閾値（θ１）より大きく設定されており、前記第１角度（θＦ）の絶対値が前記所定角度（θ０）以上でかつ前記第１閾値（θ１）より小さく、かつ前記第２角度（θＬ）の絶対値が前記第２閾値（θ２）以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第２角度（θＬ）が負の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が正の角度であってかつ１８０度を減算した値が前記第２角度（θＬ）以上であるときは「右斜め後方」と案内し、前記第２角度（θＬ）が正の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が負の角度であってかつ１８０度を加算した値が前記第２角度（θＬ）以下であるときは「左斜め後方」と案内することを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１から４の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値（θ１）は前記所定角度（θ０）より大きく設定され、第２閾値（θ２）は前記第１閾値（θ１）より大きく設定されており、前記第１角度（θＦ）の絶対値が前記第２閾値（θ２）以上でかつ前記第２角度（θＬ）の絶対値が前記所定角度（θ０）以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第２角度（θＬ）が負の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が正の角度であるときは「右斜め後方」と案内し、前記第２角度（θＬ）が正の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が負の角度であるときは「左斜め後方」と案内することを特徴とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項１から６の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値（θ１）は前記所定角度（θ０）より大きく設定され、第２閾値（θ２）は前記第１閾値（θ１）より大きく設定されており、前記第１角度（θＦ）の絶対値が前記第１閾値（θ１）以上でかつ前記第２閾値（θ２）より小さく、かつ前記第２角度（θＬ）の絶対値が前記第２閾値（θ２）以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第２角度（θＬ）が負の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が正の角度であるときは「右斜め後方」と案内し、前記第２角度（θＬ）が正の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が負の角度であるときは「左斜め後方」と案内することを特徴とする。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項１から７の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値（θ１）は前記所定角度（θ０）より大きく設定され、第２閾値（θ２）は前記第１閾値（θ１）より大きく設定されており、前記第１角度（θＦ）の絶対値が前記第１閾値（θ１）以上でかつ前記第２閾値（θ２）より小さく、かつ前記第２角度（θＬ）の絶対値が前記第１閾値（θ１）以上でかつ前記第２閾値（θ２）より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第２角度（θＬ）が負の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が正の角度であってかつ１８０度及び所定マージン角度（θＭ）を減算した値が前記第２角度（θＬ）より小さいときは「右折」と案内し、前記第２角度（θＬ）が正の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が負の角度であってかつ１８０度及び前記所定マージン角度（θＭ）を加算した値が前記第２角度（θＬ）より大きいときは「左折」と案内することを特徴とする。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、請求項１から７の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値（θ１）は前記所定角度（θ０）より大きく設定され、第２閾値（θ２）は前記第１閾値（θ１）より大きく設定され、第３閾値（θ３）は前記第１閾値（θ１）と第２閾値（θ２）の間の値に設定されており、前記第１角度（θＦ）の絶対値が前記第１閾値（θ１）以上でかつ前記第２閾値（θ２）より小さく、かつ前記第２角度（θＬ）の絶対値が前記所定角度（θ０）以上でかつ前記第１閾値（θ１）より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第２角度（θＬ）が負の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が正の角度であってかつ前記第３閾値（３）以上であるときは「斜め右方向」と案内し、前記第２角度（θＬ）が正の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が負の角度であってかつその絶対値が前記第３閾値（θ３）以上であるときは「斜め左方向」と案内することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の発明によれば、複雑経路に含まれる曲折部であって、複雑経路に進入する進入経路の進入方向に対して所定角度以上の曲折角を有する最初の曲折部の脱出方向と、進入方向とのなす角度が第１角度として算出され、複雑経路から脱出する脱出経路の方向と進入方向とのなす角度が第２角度として算出され、算出された第１角度と第２角度の相対関係に基づいて、複雑経路の案内方法が決定される。すなわち、複雑経路における最初の曲折部の脱出角度と最終脱出角度の両方に着目して、両者の相対関係に基づいて案内方法が決定されるので、運転者の感覚に一致する案内を行うことが可能となる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、複雑経路の走行案内は、音声及び／または画像表示によって行われ、案内の内容が運転者に通知される。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、車両進行方向に対して右方向が正の角度、左方向が負の角度と定義される。この定義は他の請求項においても同一である。第１角度の絶対値が所定角度以上でかつ第２角度の絶対値が所定角度より小さい場合において、第１角度が正の角度であるときは「斜め右方向」と案内され、第１角度が負の角度であるときは「斜め左方向」と案内されるので、図３に示すような例において適切な案内を行うことができる。
【００１９】
請求項４に記載の発明によれば、第１角度の絶対値が所定角度以上でかつ第１閾値より小さく、かつ第２角度の絶対値が第２閾値以上である場合において、第２角度が負の角度であり、かつ第１角度が正の角度であってかつ１８０度を減算した値が第２角度以上であるときは「右斜め後方」と案内され、第２角度が正の角度であり、かつ第１角度が負の角度であってかつ１８０度を加算した値が第２角度以下であるときは「左斜め後方」と案内されるので、最終脱出角度（第２角度）が「左（右）斜め後方」に該当するような場合でも、運転者の感覚に近い「右（左）斜め後方」という案内を行うことができる（図１６参照）。
【００２０】
請求項５に記載の発明によれば、第１角度の絶対値が第２閾値以上でかつ第２角度の絶対値が所定角度以上である場合において、第２角度が負の角度であり、かつ第１角度が正の角度であるときは「右斜め後方」と案内され、第２角度が正の角度であり、かつ第１角度が負の角度であるときは「左斜め後方」と案内されるので、最終脱出角度（第２角度）が「斜め左（右）方向、左（右）折、または左（右）斜め後方」に該当するような場合でも、運転者の感覚に近い「右（左）斜め後方」というを案内を行うことができる（図１７参照）。
【００２１】
請求項６に記載の発明によれば、第１角度の絶対値が第１閾値以上でかつ第２閾値より小さく、かつ第２角度の絶対値が第２閾値以上である場合において、第２角度が負の角度であり、かつ第１角度が正の角度であるときは「右斜め後方」と案内され、第２角度が正の角度であり、かつ第１角度が負の角度であるときは「左斜め後方」と案内されるので、図４に示すような例において適切な案内を行うことができる。
【００２２】
請求項７に記載の発明によれば、第１角度の絶対値が第１閾値以上でかつ第２閾値より小さく、かつ第２角度の絶対値が第１閾値以上でかつ第２閾値より小さい場合において、第２角度が負の角度であり、かつ第１角度が正の角度であってかつ１８０度及び所定マージン角度を減算した値が第２角度より小さいときは「右折」と案内され、第２角度が正の角度であり、かつ第１角度が負の角度であってかつ１８０度及び所定マージン角度を加算した値が第２角度より大きいときは「左折」と案内されるので、最終脱出角度（第２角度）が「斜め左（右）方向または左（右）折」に該当するような場合でも、運転者の感覚に近い「右（左）折」というを案内を行うことができる（図１８参照）。
【００２３】
請求項８に記載の発明によれば、第１角度の絶対値が第１閾値以上でかつ第２閾値より小さく、かつ第２角度の絶対値が所定角度以上でかつ第１閾値より小さい場合において、第２角度が負の角度であり、かつ第１角度が正の角度であってかつ第３閾値以上であるときは「斜め右方向」と案内され、第２角度が正の角度であり、かつ第１角度が負の角度であってかつその絶対値が第３閾値以上であるときは「斜め左方向」と案内されるので、最終脱出角度（第２角度）が「斜め左（右）方向」に該当するような場合でも、運転者の感覚に近い「斜め右（左）方向」というを案内を行うことができる（図１９参照）。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態にかかる車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】複雑交差点を説明するための図である。
【図３】複雑経路を説明するための図である。
【図４】複雑経路を説明するための図である。
【図５】複雑経路を説明するための図である。
【図６】案内方法をまとめて示す図である（θＦ≧０）。
【図７】案内方法をまとめて示す図である（θＦ≦０）。
【図８】複雑経路の案内処理のフローチャートである。
【図９】図８の処理で実行される通常案内処理のフローチャート（一部）である。
【図１０】図８の処理で実行される第１レンジ案内処理のフローチャート（一部）である。
【図１１】図８の処理で実行される第２レンジ案内処理のフローチャート（一部）である。
【図１２】図８の処理で実行される第３レンジ案内処理のフローチャート（一部）である。
【図１３】図８の処理による案内動作例を説明するための図である。
【図１４】図８の処理による案内動作例を説明するための図である。
【図１５】図８の処理による案内動作例を説明するための図である。
【図１６】図８の処理による案内動作例を説明するための図である。
【図１７】図８の処理による案内動作例を説明するための図である。
【図１８】図８の処理による案内動作例を説明するための図である。
【図１９】図８の処理による案内動作例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は本発明の一実施形態にかかる車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１に示す車両用ナビゲーション装置は、基本的には周知のハードウエアによって構成され、制御部１と、位置検出部２と、操作部３と、記憶装置４と、スピーカ５と、画像表示部６とを備えている。位置検出部２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置、振動ジャイロ、車速センサなどを有し、当該車両の位置及び方向を検出し、検出情報を制御部１に供給する。操作部３は、使用者が目的地設定などを行うためのタッチパネルで構成され、画像表示部６の表示スクリーンと一体に設けられている。記憶装置４は、主として地図データを格納するための大容量記憶装置であり、必要に応じて制御部１に地図データを供給する。
【００２６】
制御部１は、ＣＰＵ（中央演算装置）、記憶回路、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器など備えており、記録回路の記憶機能及びＣＰＵによる演算処理によって、地図データ記憶部１１、目的地設定部１２、経路探索部１３、及び経路案内部１４の機能を実現する。地図データ記憶部１１は、記憶装置４から供給される地図データであって、画像表示部６に表示する必要があるデータ、すなわち車両の現在位置周辺の地図データあるいは使用者の指示により表示する必要が生じた地図データなどを一時的に格納する。目的地設定部１２は、使用者の設定操作に基づいて目的地の設定を行う。経路探索部１３は、車両の現在位置及び目的地、並びに地図データに基づいて目的地までの経路探索を行い、必要であれば使用者の選択操作を介して、案内経路を決定する。経路案内部１４は、決定された案内経路にしたがって、経路誘導を行う。その際、必要に応じて案内音声及び／または案内画像の出力を行う。スピーカ５は案内音声の出力を行い、画像表示部６は表示すべき地図データ、案内画像などの表示を行う。
【００２７】
経路案内部１４は、交差点内リンクを有する交差点（以下「複雑交差点」という）を含む複雑経路について、改善された経路案内を実行する。そこで、まず複雑交差点について、図２を参照して説明する。図２のおいては、黒丸がノードを示し、実線または破線がリンクを示し、特に破線が交差点内リンクを示す。交差点内リンクは、実際の道路形状ではない、リンク同士を結合する便宜上のリンクである。
【００２８】
図２（ａ）は、２本の２条道路の交差点を示し、この交差点は４本の交差点内リンクを含む複雑交差点である。２条道路は、中央分離帯によって上下線が分離された道路である。図２（ｂ）は、クランク状の交差点を示し、この交差点は１本の交差点内リンクを含む複雑交差点である。交差点内リンクの長さによっては、２つの通常の交差点（交差点リンクを含まない交差点）に分けられるが、複雑交差点であるか否かは、交差点内リンクの長さによってのみ判定することはできず、例えば１つの信号システムで管理が行われているか否かなども考慮して判定される。図２（ｃ）は、立体交差の交差点を示し、この交差点は、側道の接続ノードの間に交差点内リンクを含む複雑交差点である。図２（ｄ）は、左折専用道路を含む交差点を示し、この交差点は３本の交差点内リンクを含む複雑交差点である。
【００２９】
次に本実施形態において特徴的な経路案内を行う対象となる複雑経路について図３〜図５参照して説明する。
【００３０】
図３において、太い実線は地図データ上のリンクを示し、黒丸はノードを示す。また、細い破線は案内経路ＰＧを示し、ＬＩＮ及びＬＯＵＴがそれぞれ進入リンク及び脱出リンクに相当する。この例では、交差点内リンクＬＩ１及びＬＩ２を含む複雑交差点を、進入リンクＬＩＮから脱出リンクＬＯＵＴへ通過する複雑経路が示されており、ノードＮ１〜Ｎ３が曲折部に相当する。図４に示す例では、交差点内リンクＬＩ１を含む複雑交差点を進入リンクＬＩＮから脱出リンクＬＯＵＴへ通過する複雑経路が示されており、ノードＮ１及びＮ２が曲折部に相当する。図５に示す例では、交差点内リンクＬＩ１を含む複雑交差点を進入リンクＬＩＮから脱出リンクＬＯＵＴへ通過する複雑経路が示されており、ノードＮ１及びＮ２が曲折部に相当する。この例では右側からノードＮ２に向かう道路が二条道路であり、ノードＮ２より左側では通常の一条道路に変化している。進入リンクＬＩＮは、二条道路の一方の道路に対応するものであり、実際には存在しない、地図データ上の交差点内リンクＬＩ１がノードＮ１とノードＮ２の間に設定されている。
【００３１】
図３〜図５に示すような複雑経路を通過する直前の走行案内をより適切に行うため、本実施形態では、これらの図に示す第１脱出角度θＦと最終脱出角度θＬの相対関係に基づいて案内方法が決定される。第１脱出角度θＦは、進入リンクＬＩＮの進入方向ＤＩＮと、交差点内リンクＬＩ１の方向とのなす角度であり、最終脱出角度θＬは、進入リンクＬＩＮの進入方向ＤＩＮと、脱出リンクＬＯＵＴの脱出方向ＤＯＵＴとのなす角度である。なお本明細書中では、曲折部における曲折角度は進行方向に対して右方向を正の角度とし、左方向を負の角度として、０度±１８０度の範囲で定義される。
【００３２】
図６及び図７は、第１脱出角度θＦ及び最終脱出角度θＬの相対関係に基づく案内方法をまとめて示す図である。これらの図において、θ０は例えば２５度に設定される所定角度であり、θ１は例えば４０度に設定される第１閾値であり、θ２は例えば１２０度に設定される第２閾値であり、θ３は第１閾値θ１と第２閾値θ２の間の値（例えば７５度）に設定される第３閾値であり、θＭは例えば１５度に設定される所定マージン角度である。図６は第１脱出角度θＦが正の角度である場合に対応し、図７は第１脱出角度θＦが負の角度である場合に対応する。また「通常」と記載されている場合には、最終脱出角度θＬに応じた別処理によって案内方法が決定される（図９参照）。なお本実施形態では、「Ｕターン」と案内する必要があるか否かの判定は、図６及び図７に示す条件の判定を行う前に図示しない他の処理で実行され、必要があるときはＵターン案内が行われる。
【００３３】
図６においては、例えば第１脱出角度θＦがθ０以上でかつθ１より小さく、かつ最終脱出角度θＬが−１８０度以上でかつ−θ２以下である場合には、さらに第１脱出角度θＦから１８０度を減算した値（−１８０＋θＦ）が最終脱出角度θＬ以上であるか否かを判別し、（−１８０＋θＦ）≧θＬであるときは「右斜め後方」と案内する一方、（−１８０＋θＦ）＜θＬであるときは「左斜め後方」と案内することが示されている。
【００３４】
図７においては、例えば第１脱出角度θＦが−θ２より大きくかつ−θ１以下であり、かつ最終脱出角度θＬがθ１以上でかつθ２より小さい場合には、さらに第１脱出角度θＦに１８０度及び所定マージン角度θＭを加算した値（１８０＋θＦ＋θＭ）が最終脱出角度θＬ以下であるか否かを判別し、（１８０＋θＦ＋θＭ）≦θＬであるときは「右折」と案内する一方、（１８０＋θＦ＋θＭ）＞θＬであるときは「左折」と案内することが示されている。
【００３５】
図８は、図６及び図７に示すような案内を行うための処理のフローチャートである。ステップＳ１０では、案内経路において当該車両位置の前方に位置する複雑経路について第１脱出角度θＦおよび最終脱出角度θＬを算出する。
【００３６】
ステップＳ１１，Ｓ１２，及びＳ１３では、第１脱出角度θＦの絶対値がどの範囲にあるかを判別する。その結果、ステップＳ１１の答が肯定（ＹＥＳ）であって、第１脱出角度θＦの絶対値が所定角度θ０より小さいときは、図９に示す通常案内処理を実行し（ステップＳ１４）、ステップＳ１２の答が肯定（ＹＥＳ）であって、第１脱出角度θＦの絶対値が所定角度θ０以上でかつ第１閾値θ１より小さいときは、図１０に示す第１レンジ案内処理を実行し（ステップＳ１５）、ステップＳ１３の答が肯定（ＹＥＳ）であって、第１脱出角度θＦの絶対値が第１閾値θ１以上でかつ第２閾値θ２より小さいときは、図１１に示す第２レンジ案内処理を実行し（ステップＳ１６）、ステップＳ１３の答が否定（ＮＯ）であって、第１脱出角度θＦの絶対値が第２閾値θ２以上でかつ１８０度以下であるときは、図１２に示す第３レンジ案内処理を実行する（ステップＳ１７）。
【００３７】
図９は、最終脱出角度θＬが「０」または正の角度である場合の通常案内処理のフローチャートである。最終脱出角度θＬが負の角度である場合は、各閾値に負号を付し不等号を逆向きに変え、「右」を「左」に変えればよいので、図示を省略する。
【００３８】
ステップＳ２１，Ｓ２２，及びＳ２３では、最終脱出角度θＬがどの範囲にあるかを判別する。その結果、ステップＳ２１の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが通常所定角度θＮ０（例えば６度）より小さいときは「直進」と案内し（ステップＳ２４）、ステップＳ２２の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが通常所定角度θＮ０以上でかつ第１通常閾値θＮ１（例えば６０度）より小さいときは「斜め右方向」と案内し（ステップＳ２５）、ステップＳ２３の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが第１通常閾値θＮ１以上でかつ第２通常閾値θＮ２（例えば１２０度）より小さいときは「右折」と案内し（ステップＳ２６）、ステップＳ２３の答が否定（ＮＯ）であって、最終脱出角度θＬが第２通常閾値θＮ２以上でかつ１８０度以下であるときは「右斜め後方」と案内する（ステップＳ２７）。
【００３９】
図１０は、第１脱出角度θＦが正の角度である場合の第１レンジ案内処理のフローチャートである。第１脱出角度θＦが負の角度である場合は、図７を参照すれば明らかであるのでフローチャートの図示を省略する。
【００４０】
ステップＳ３１では、最終脱出角度θＬの絶対値が所定角度θ０より小さいか否かを判別し、その答が肯定（ＹＥＳ）であるときは「斜め右方向」と案内する（ステップＳ３２）。ステップＳ３１の答が否定（ＮＯ）であるときは、最終脱出角度θＬが−１８０度以上でかつ−θ２以下であるか否かを判別する（ステップＳ３３）。その答が否定（ＮＯ）であるときは、図９の通常案内処理を実行する（ステップＳ３４）。
【００４１】
ステップＳ３３の答が肯定（ＹＥＳ）であるときは、第１脱出角度θＦから１８０度を減算した値が最終脱出角度θＬ以上であるか否かを判別する（ステップＳ３５）。その答が肯定（ＹＥＳ）であるときは「右斜め後方」と案内し（ステップＳ３６）、否定（ＮＯ）であるときは「左斜め後方」と案内する（ステップＳ３７）。
【００４２】
図１１は、第１脱出角度θＦが正の角度である場合の第２レンジ案内処理のフローチャートである。第１脱出角度θＦが負の角度である場合は、図７を参照すれば明らかであるのでフローチャートの図示を省略する。
【００４３】
ステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４３，及びＳ４４では、最終脱出角度θＬがどの範囲にあるかを判別する。その結果、ステップＳ４１の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬの絶対値が所定角度θ０より小さいときは「斜め右方向」と案内する（ステップＳ４６）。またステップＳ４２の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが−θ１より大きくかつ−θ０以下であるときは、第１脱出角度θＦが第３閾値θ３以上であるか否かを判別する（ステップＳ４７）。その答が肯定（ＹＥＳ）であるときは「斜め右方向」と案内し（ステップＳ４８）、否定（ＮＯ）であるときは「斜め左方向」と案内する（ステップＳ４９）。
【００４４】
またステップＳ４３の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが−θ２より大きくかつ−θ１以下であるときは、第１脱出角度θＦから１８０度及び所定マージン角度θＭを減算した値が最終脱出角度θＬ以上であるか否かを判別する（ステップＳ５０）。その答が肯定（ＹＥＳ）であるときは「左折」と案内し（ステップＳ５１）、否定（ＮＯ）であるときは「右折」と案内する（ステップＳ５２）。
【００４５】
またステップＳ４４の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが−１８０度以上でかつ−θ２以下であるときは、「右斜め後方」と案内する（ステップＳ５３）。
【００４６】
またステップＳ４４の答が否定（ＮＯ）であって、最終脱出角度θＬが所定角度θ０以上でかつ１８０度以下であるときは、通常案内処理を実行する（ステップＳ４５）。
【００４７】
図１２は、第１脱出角度θＦが正の角度である場合の第３レンジ案内処理のフローチャートである。第１脱出角度θＦが負の角度である場合は、図７を参照すれば明らかであるのでフローチャートの図示を省略する。
【００４８】
ステップＳ６１及びＳ６２では、最終脱出角度θＬがどの範囲にあるかを判別する。その結果、ステップＳ６１の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬの絶対値が所定角度θ０より小さいときは「斜め右方向」と案内する（ステップＳ６３）。またステップＳ６２の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが−１８０度以上でかつ−θ０以下であるときは「斜め右後方」と案内する（ステップＳ６４）。ステップＳ６２の答が否定（ＮＯ）であって、最終脱出角度θＬが所定角度θ０以上でかつ１８０度以下であるときは、通常案内処理を実行する（ステップＳ６５）。
【００４９】
なお本実施形態では、図８（図９〜図１２）の処理による経路案内は音声により行われる。
【００５０】
図６及び図７に示す案内方法を採用した場合の効果について、具体的に説明する。以下の説明では、図６及び図７を８行４列のマトリクス（行列）とみなしたときの行列要素の特定を合わせ示す。
【００５１】
図３に示す例は、図６のθ０≦θＦ＜θ１かつ−θ０＜θＬ≦０の場合（第４行第２列）に対応し、「斜め右方向」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「斜め左方向」と案内されるが、「斜め右方向」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。
【００５２】
図４に示す例は、図７の−θ２＜θＦ≦−θ１かつθ２≦θＬ≦１８０の場合（第８行第２列）に対応し、「左斜め後方」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「右斜め後方」と案内され、第１脱出角度θＦのみで判定すると「左折」と案内されるが、「左斜め後方」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。
【００５３】
図５に示す例は、図６のθ０≦θＦ＜θ１かつ−θ２＜θＬ≦−θ１の場合（第２行第２列）に対応し、通常案内処理よって「左折」と案内される。この例では、第１脱出角度θＦのみで判定すると「斜め右方向」と案内されるが、これは便宜上設定される交差点内リンクを案内することとなり、運転者の感覚とは全く異なるものなってしまうが、第１脱出角度θＦとともに最終脱出角度θＬも考慮することによって、このような不具合を解消できる。なおこの例では、最終脱出角度θＬのみで判定した場合も「左折」と案内される。
【００５４】
図３及び図５に示す例を対比すると、第１脱出角度θＦは両例でほぼ同一であるが、第１脱出角度θＦとともに最終脱出角度θＬも考慮することによって、両例でそれぞれ適切な案内を行うことできる。
【００５５】
図１３〜図１９は他の例を説明するための図である。図１３，図１４，及び図１６〜図１８において一点鎖線で示すＤＯＵＴａは、脱出リンクＬＯＵＴの脱出方向ＤＯＵＴを示す実線と平行な方向を示しており、最終脱出角度θＬを示すために補助的に記載したものである。図１３に示す例は、図６のθ１≦θＦ＜θ２かつ−θ０＜θＬ≦０の場合（第４行第３列）に対応し、「斜め右方向」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「斜め左方向」と案内されるが、「斜め右方向」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。
【００５６】
図１４に示す例は、図６のθ１≦θＦ＜θ２かつ−１８０≦θＬ≦−θ２の場合（第１行第３列）に対応し、「右斜め後方」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「左斜め後方」と案内されるが、「右斜め後方」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。
【００５７】
図１５は、進入リンクＬＩＮ及び脱出リンクＬＯＵＴがともに曲線状である例を示す。このような例では、ノードＮ０における接線の方向が進入方向ＤＩＮに相当し、ノードＮ２における接線の方向が脱出方向ＤＯＵＴに相当する。図１５に示す例は、図３に示す例と同様に図６のθ０≦θＦ＜θ１かつ−θ０＜θＬ≦０の場合（第４行第２列）に対応し、「斜め右方向」と案内される。この例でも最終脱出角度θＬのみで判定すると「斜め左方向」と案内されるが、「斜め右方向」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。
【００５８】
図１６に示す例は、図６のθ０≦θＦ＜θ１かつ−１８０≦θＬ≦−θ２が成立し（第１行第２列）、かつ−１８０＋θＦ≧θＬが成立する場合に対応し、「右斜め後方」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「左斜め後方」と案内されるが、右方向に２回曲がる経路であるため、「右斜め後方」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。
【００５９】
図１７に示す例は、図６のθ２≦θＦ≦１８０かつ−１８０≦θＬ≦−θ２の場合（第１行第４列）に対応し、「右斜め後方」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「左斜め後方」と案内されるが、図１６の例と同様に、右方向に２回曲がる経路であるため、「右斜め後方」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。
【００６０】
図１８に示す例は、図６のθ１≦θＦ＜θ２かつ−θ２＜θＬ≦−θ１が成立し（第２行第３列）、かつ−１８０＋θＦ−θＭ＜θＬが成立する場合に対応し、「右折」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「左斜め後方」と案内されるが、右方向に２回曲がる経路であり、かつ交差点内リンクは短いケースが多いため、「右折」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。
【００６１】
図１９に示す例は、図６のθ１≦θＦ＜θ２かつ−θ１＜θＬ≦−θ０が成立し（第３行第３列）かつθＦ≧θ３が成立する場合に対応し、「斜め右方向」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「斜め左方向」と案内されるが、「斜め右方向」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。
【００６２】
以上のように本実施形態によれば、複雑経路に含まれる曲折部（ノードＮ１，Ｎ２，Ｎ３）であって、複雑経路に進入する進入リンクＬＩＮの進入方向ＤＩＮに対して所定角度θ０以上の曲折角を有する最初の曲折部（ノードＮ１）の脱出方向と、進入方向ＤＩＮとのなす角度が第１脱出角度θＦとして算出され、複雑経路から脱出する脱出リンクＬＯＵＴの脱出方向ＤＯＵＴと進入方向ＤＩＮとのなす角度が最終脱出角度θＬとして算出され、算出された第１脱出角度θＦと最終脱出角度θＬの相対関係に基づいて、複雑経路の案内方法が決定される。すなわち、複雑経路における最初の曲折部の脱出角度である第１脱出角度θＦと最終脱出角度θＬの両方に着目して、両者の相対関係に基づいて案内方法が決定されるので、運転者の感覚に一致する案内を行うことが可能となる。
【００６３】
具体的には、第１脱出角度θＦの絶対値が所定角度θ０以上でかつ最終脱出角度θＬの絶対値が所定角度θ０より小さい場合において、第１脱出角度θＦが正の角度であるときは「斜め右方向」と案内され、第１脱出角度θＦが負の角度であるときは「斜め左方向」と案内されるので、図３に示すような例において適切な案内を行うことができる。
【００６４】
また第１脱出角度θＦの絶対値が所定角度θ０以上でかつ第１閾値θ１より小さく、かつ最終脱出角度θＬの絶対値が第２閾値θ２以上である場合において、最終脱出角度θＬが負の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが正の角度であってかつ１８０度を減算した値が最終脱出角度θＬ以上であるときは「右斜め後方」と案内され、最終脱出角度θＬが正の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが負の角度であってかつ１８０度を加算した値が最終脱出角度θＬ以下であるときは「左斜め後方」と案内されるので、例えば図１６に示すような例において運転者の感覚に近い「右斜め後方」という案内を行うことができる。
【００６５】
また第１脱出角度θＦの絶対値が第２閾値θ２以上でかつ最終脱出角度θＬの絶対値が所定角度θ０以上である場合において、最終脱出角度θＬが負の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが正の角度であるときは「右斜め後方」と案内され、最終脱出角度θＬが正の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが負の角度であるときは「左斜め後方」と案内されるので、例えば図１７に示すような例において、運転者の感覚に近い「右斜め後方」というを案内を行うことができる。
【００６６】
また第１脱出角度θＦの絶対値が第１閾値θ１以上でかつ第２閾値θ２より小さく、かつ最終脱出角度θＬの絶対値が第２閾値θ２以上である場合において、最終脱出角度θＬが負の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが正の角度であるときは「右斜め後方」と案内され、最終脱出角度θＬが正の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが負の角度であるときは「左斜め後方」と案内されるので、図４に示すような例において適切な案内を行うことができる。
【００６７】
また第１脱出角度θＦの絶対値が第１閾値θ１以上でかつ第２閾値θ２より小さく、かつ最終脱出角度θＬの絶対値が第１閾値θ１以上でかつ第２閾値θ２より小さい場合において、最終脱出角度θＬが負の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが正の角度であってかつ１８０度及び所定マージン角度θＭを減算した値が最終脱出角度θＬより小さいときは「右折」と案内され、最終脱出角度θＬが正の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが負の角度であってかつ１８０度及び所定マージン角度θＭを加算した値が最終脱出角度θＬより大きいときは「左折」と案内されるので、例えば図１８に示すような例において、運転者の感覚に近い「右折」というを案内を行うことができる。
【００６８】
また第１脱出角度θＦの絶対値が第１閾値θ１以上でかつ第２閾値θ２より小さく、かつ最終脱出角度θＬの絶対値が所定角度θ０以上でかつ第１閾値θ１より小さい場合において、最終脱出角度θＬが負の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが正の角度であってかつ第３閾値θ３以上であるときは「斜め右方向」と案内され、最終脱出角度θＬが正の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが負の角度であってかつその絶対値が第３閾値θ３以上であるときは「斜め左方向」と案内されるので、例えば図１９に示すような例において、運転者の感覚に近い「斜め右方向」というを案内を行うことができる。
【００６９】
本実施形態では、制御部１の経路案内部１４が第１角度算出手段及び第２角度算出手段を含む複雑経路案内手段を構成する。
【００７０】
なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、上述した実施形態では、図８の処理による案内は音声によって行うようにしたが、音声に代えて画像表示で行うようにしてもよい。また音声及び画像表示の両方で行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１  制御部
２  位置検出部
５  スピーカ
６  画像表示部
１４  経路案内部（複雑経路案内手段、第１角度算出手段、第２角度算出手段）
【図１】
0005414779.tif 000002
【図２】
0005414779.tif 000003
【図３】
0005414779.tif 000004
【図４】
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【図５】
0005414779.tif 000006
【図６】
0005414779.tif 000007
【図７】
0005414779.tif 000008
【図８】
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【図９】
0005414779.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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