(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
伸縮、旋回及び起伏可能なブームと、前記ブームの姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記ブームを制御する制御手段と、を備えており、格納準備範囲内に入っている前記ブームの先端近傍の格納位置までフックを移動させるフック格納システムであって、
前記制御手段を通常モードからフック格納モードへ移行させるフック格納モード設定スイッチを備えており、
前記制御手段は、フック格納モードが設定されると、検出された前記ブームの長さ、旋回角及び起伏角のすべての条件が格納準備範囲内に入るまで、格納準備範囲内に入っていない条件をオペレータに報知することを特徴とするフック格納システム。
【請求項２】
前記フックが前記ブームの先端から所定の過巻範囲に入ったことを検出する過巻検出手段を備えており、
前記制御手段は、検出された前記ブームの長さ、旋回角及び起伏角のすべての条件が格納準備範囲内に入っている状態で、前記フックが前記過巻範囲に入れば、前記フックを吊るワイヤを巻くウインチを通常よりも低圧で駆動させることを特徴とする請求項１に記載のフック格納システム。
【請求項３】
前記フックが前記ブームの先端から所定の過巻範囲に入ったことを検出する過巻検出手段を備えており、
前記制御手段は、検出された前記ブームの長さ、旋回角又は起伏角のいずれかの条件が格納準備範囲内に入っていない状態で、前記フックが前記過巻範囲に入れば、前記フックを吊るワイヤを巻くウインチを停止させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のフック格納システム。
【請求項４】
前記制御手段は、ブームの長さ、旋回角、起伏角の順で、それぞれの条件が格納準備範囲内に入るまでオペレータに報知することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のフック格納システム。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のフック格納システムを備えることを特徴とするクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フック格納システム及びクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動式のクレーンでは、走行している間にワイヤで吊ったフックが揺れることを防止するため、あらかじめワイヤを巻上げてフックをブーム先端の格納位置まで移動させておくことが一般的である。
【０００３】
例えば、特許文献１では、フックを格納する際に、ブームの旋回位置・長さ・起伏位置のすべての条件が格納準備状態になっていれば、格納状態にあることを表示するとともに、巻上げ駆動規制手段が作動して巻上げ駆動力を低減する車載式クレーンのフック格納制御装置が開示されている。
【０００４】
この構成によれば、フックが過剰に巻上げられることがなく、フックがブーム先端に衝突することを防止できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２８７８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記特許文献１は、ブームの旋回位置・長さ・起伏位置のすべての条件を満足したうえで表示するものであるため、いずれかの条件を満たさなかった場合には表示されず、オペレータはどの条件を満足しなかったか知ることができない。
【０００７】
さらに、オペレータが表示されなかったことに気付かなかった場合には、油圧回路が高圧状態のままでフックを格納することとなり、ワイヤがドラムに食い込む可能性がある。
【０００８】
そこで、本発明は、フック格納準備状態になったことを確実にオペレータに知らせるとともに、格納準備範囲内に入っていない条件をオペレータが認識することができるフック格納システムと、このフック格納システムを備えるクレーンと、を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するために、本発明のフック格納システムは、伸縮、旋回及び起伏可能なブームと、前記ブームの姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記ブームを制御する制御手段と、を備えており、格納準備範囲内に入っている前記ブームの先端近傍の格納位置までフックを移動させるフック格納システムであって、前記制御手段を通常モードからフック格納モードへ移行させるフック格納モード設定スイッチを備えており、前記制御手段は、フック格納モードが設定されると、検出された前記ブームの長さ、旋回角又は起伏角のすべての条件が格納準備範囲内に入るまで、格納準備範囲内に入っていない条件をオペレータに報知することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
このように、本発明のフック格納システムは、ブームと姿勢検出手段と制御手段とを備えており、格納準備範囲内に入っているブームの格納位置までフックを移動させるフック格納システムであり、フック格納モード設定スイッチを備えており、制御手段は、フック格納モードが設定されると、検出されたブームの長さ、旋回角又は起伏角のすべての条件が格納準備範囲内に入るまで、格納準備範囲内に入っていない条件をオペレータに報知する。
【００１１】
このため、オペレータはフック格納準備状態になったことを確実に知ることができるうえに、フック格納準備状態となっていない条件を認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明のフック格納システムの制御系統の構成を説明するブロック図である。
【図２】ラフテレーンクレーンの全体構成を説明する側面図である。
【図３】ブームヘッドとフックの構成を拡大して説明する側面図である。
【図４】油圧系統の構成を説明する油圧回路図である。
【図５】実施例１のフック格納モードの処理手順を説明するフローチャートである。
【図６】実施例２のフック格納モードの処理手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１４】
まず、図２を用いて本発明のフック格納システムＳを備えるクレーンであるラフテレーンクレーン１全体の機械的構成を説明する。なお、以下では、クレーンとしてラフテレーンクレーン１を例にして説明するが、これに限定されるものではなく、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーンなどの移動式クレーンにも本発明を適用できる。
【００１５】
本実施例のラフテレーンクレーン１は、図２に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体１０と、車体１０の四隅に設けられたアウトリガ１１，・・・と、車体１０に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２に立設されたブラケット１３に取り付けられたブーム１４と、を備えている。
【００１６】
アウトリガ１１は、ラフテレーンクレーン１の転倒を防止するものであり、車体１０のフロント側とリヤ側の左右に設けられ、油圧によって張出・接地がおこなわれる。
【００１７】
また、旋回台１２は、図４に示すように、旋回駆動手段４３によって制御される旋回モータ３３の動力を伝達されるピニオンギヤを有しており、このピニオンギヤが車体１０に設けた円形状のギヤに噛み合うことで旋回軸を中心に回動する。
【００１８】
さらに、ブーム１４は、複数段のブームによって入れ子式に構成されており、図４に示すように、伸縮駆動手段４５によって制御される伸縮シリンダ３５によって伸縮できるようになっている。
【００１９】
このうち基端ブームは、その付け根においてブラケット１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、上下に起伏できるようになっている。
【００２０】
また、ブラケット１３とブーム１４の間には、図４に示すように、起伏駆動手段４４によって制御される起伏シリンダ３４が架け渡されており、この起伏シリンダ３４を伸縮することでブーム１４全体を起伏することができる。
【００２１】
さらに、図３に示すように、ブーム１４の先端にはブームヘッド１５が取付けられており、このブームヘッド１５の下部にはカム機構のアーム１５３が回動自在に取付けられている。
【００２２】
そして、ブームヘッド１５の側板１５０，１５０の間にはシーブ１５１，１５２が回転可能に支持されており、このシーブ１５１，１５２にはフック１７が取付けられたワイヤ１６が掛け回されている。
【００２３】
また、このワイヤ１６には、過巻検出手段２６（図１参照）に連繋された重錘１８が挿通されており（図２参照）、フック１７が所定の位置まで上昇すると、重錘１８を押し上げることで過巻検出手段２６によって過巻状態となっていることが検出される。
【００２４】
さらに、図３に示すように、アーム１５３の回動軸はシーブ１５２に対して偏心して取付けられているため、ワイヤ１６を巻上げていてフック１７がアーム１５３に接触すると、フック１７を内側に折りたたむようにアーム１５３及びフック１７が一体となって回動するように構成されている。
【００２５】
次に、本実施例のラフテレーンクレーン１の油圧系統の構成について、図４の油圧回路図を用いて説明する。
【００２６】
本実施例のラフテレーンクレーン１の油圧系統は、図４に示すように、エンジン３１からＰＴＯによって動力を取出して駆動される油圧ポンプ３２と、この油圧ポンプ３２によって駆動されるアクチュエータである旋回モータ３３、起伏シリンダ３４、伸縮シリンダ３５及びウインチモータ３６と、後述するコントローラ４０によって制御される６ポート３位置の切換弁である旋回駆動手段４３、起伏駆動手段４４、伸縮駆動手段４５及びウインチ駆動手段４６と、リリーフ弁４７の設定圧を変える低圧切換ソレノイドバルブ４１及びアンロードソレノイドバルブ４２と、を備えている。
【００２７】
この低圧切換ソレノイドバルブ４１は、リリーフ弁４７のベント回路に配置される２ポート２位置のスプリングオフセット型の切換弁であり、リリーフ弁４７の設定圧を低圧にすることで油圧回路内の圧力を低圧に切換える。
【００２８】
同様に、アンロードソレノイドバルブ４２は、リリーフ弁４７のベント回路に配置される２ポート２位置のスプリングオフセット型の切換弁であり、リリーフ弁４７をアンロード状態とすることで圧油をタンクに開放してアクチュエータの動作を規制する。
【００２９】
次に、本実施例のフック格納システムＳの制御系統の構成について、図１のブロック図を用いて説明する。
【００３０】
本実施例のフック格納システムＳの制御系統は、図１に示すように、フック格納モード設定スイッチ２１と、フック格納モードキャンセルスイッチ２２と、ブーム１４とともに旋回する旋回台１２の基準位置からの旋回角を計測する姿勢検出手段としての旋回角検出手段２３と、ブーム１４の基準角（水平）からの起伏角を計測する姿勢検出手段としての起伏角検出手段２４と、ブーム１４の長さを計測する姿勢検出手段としてのブーム長さ検出手段２５と、フック１７が過巻状態となっていることを検出する過巻検出手段２６と、ブーム１４を制御する制御手段としてのコントローラ４０と、油圧回路を低圧に切換える低圧切換ソレノイドバルブ４１と、キャビン内に配置される安全装置のモニタなどの報知手段としての表示手段４８と、を備えている。
【００３１】
このフック格納モード設定手段としてのフック格納モード設定スイッチ２１は、安全装置の操作盤などに配置されるボタンスイッチであり、ブーム１４をフック格納モードで制御するために用いられる。
【００３２】
また、フック格納モード解除手段としてのフック格納モードキャンセルスイッチ２２は、安全装置の操作盤などに配置されるボタンスイッチであり、フック格納モードで制御されているブーム１４を通常モードに戻すために用いられる。
【００３３】
なお、フック格納モード設定スイッチ２１及びフック格納モードキャンセルスイッチ２２は、ボタンスイッチでなくてもよく、トグルスイッチやスライドスイッチやロッカースイッチなど、モード切替可能なスイッチであればどのようなものであってもよい。
【００３４】
さらに、過巻検出手段２６は、ブーム１４先端から吊下げられた重錘１８に連繋されるもので、フック１７が重錘１８に接触して押し上げることによってフック１７が過巻範囲に入っていることを検出する。
【００３５】
そして、制御手段としてのコントローラ４０は、ＣＰＵ、メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどによって構成される汎用のマイクロコンピュータであり、フック格納モード設定スイッチ２１及びフック格納モードキャンセルスイッチ２２、姿勢検出手段及び過巻検出手段２６からの入力を受けて、すべての条件が格納準備範囲内にあるかどうかを判断して、低圧切換ソレノイドバルブ４１や表示手段４８に出力する。
【００３６】
なお、図示しないが、コントローラ４０は、旋回駆動手段４３、起伏駆動手段４４、伸縮駆動手段４５、ウインチ駆動手段４６などの駆動手段を制御することで、ブーム１４の旋回・起伏・伸縮やフック１７の巻上・巻下などを制御している。
【００３７】
さらに、表示手段４８は、オペレータに対して格納準備範囲内に入っていない条件を報知する報知手段の１つであり、表示手段４８以外にも肉声を録音した音声手段、警報音（ブザー）、警報灯（ランプ）などを用いることができる。
【００３８】
次に、本実施例のフック格納システムＳによって実行されるフック格納モードについて、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００３９】
はじめに、ブーム１４等を使用した所定の作業の終了後、オペレータがフック格納モード設定スイッチ２１を押すと（ステップＳ１のＹＥＳ）、コントローラ４０によって以下で説明するフック格納モードが実行される。他方、フック格納モード設定スイッチ２１が押されていない場合には（ステップＳ１のＮＯ）、処理が終了される。この後、オペレータは手動で操作レバーを操作して、格納準備範囲内に入るようにブーム１４を移動させていくことになる。
【００４０】
次に、フック格納モードキャンセルスイッチ２２が押されていない場合には（ステップＳ２のＮＯ）、起伏角検出手段２４によって計測された起伏角が格納準備範囲内に入っているかどうか、コントローラ４０において判断される（ステップＳ３）。他方、フック格納モードキャンセルスイッチ２２が押されている場合には（ステップＳ２のＹＥＳ）、処理を終了する。
【００４１】
この起伏角の格納準備範囲としては、ラフテレーンクレーン１の走行時のブーム格納姿勢にあるブーム１４の起伏角の前後の所定範囲（例えば±３度など）が設定される。
【００４２】
そして、操作されて移動したブーム１４の起伏角が格納準備範囲内にない場合には（ステップＳ３のＹＥＳ）、表示手段４８に「起伏角が設定値を超過しています」などのメッセージを出力する（ステップＳ４）。他方、起伏角が設定値を超過せずに格納準備範囲内にある場合には（ステップＳ３のＮＯ）、メッセージを出力しない。
【００４３】
次に、旋回角検出手段２３によって計測された旋回角が格納準備範囲内に入っているかどうか、コントローラ４０において判断される（ステップＳ５）。なお、この旋回角の格納準備範囲としては、ラフテレーンクレーン１の走行時のブーム格納姿勢にあるブーム１４の旋回角の前後の所定範囲（例えば±３度など）が設定される。
【００４４】
そして、操作されて移動したブーム１４の旋回角が格納準備範囲内にない場合には（ステップＳ５のＹＥＳ）、表示手段４８に「旋回角が設定値を超過しています」などのメッセージを出力する（ステップＳ６）。他方、旋回角が設定値を超過せずに格納準備範囲内にある場合には（ステップＳ５のＮＯ）、メッセージを出力しない。
【００４５】
次に、ブーム長さ検出手段２５によって計測されたブーム長さが格納準備範囲内に入っているかどうか、コントローラ４０において判断される（ステップＳ７）。なお、このブーム長さの格納準備範囲としては、ラフテレーンクレーン１の走行時のブーム格納姿勢にあるブーム１４の長さに余裕長さを加えた範囲が設定される。
【００４６】
そして、操作されて移動したブーム１４の長さが格納準備範囲内にない場合には（ステップＳ７のＹＥＳ）、表示手段４８に「ブーム長さが設定値を超過しています」などのメッセージを出力する（ステップＳ８）。他方、ブーム長さが設定値を超過せずに格納準備範囲内にある場合には（ステップＳ７のＮＯ）、メッセージを出力しない。
【００４７】
つづいて、前記した「起伏角が設定値を超過しています」「旋回角が設定値を超過しています」「ブーム長さが設定値を超過しています」の出力メッセージの有無を判断する（ステップＳ９）。
【００４８】
出力メッセージが無い場合には（ステップＳ９のＹＥＳ）、表示手段４８に「フックを格納してください」などのフック格納メッセージを表示する（ステップＳ１０）。
【００４９】
この場合、引き続いて過巻検出手段２６によって過巻状態が検出されていれば（ステップＳ１１のＹＥＳ）、低圧切換ソレノイドバルブ４１を開弁してリリーフ弁４７の設定圧を低圧にして油圧回路を通常より低圧に切換えて（ステップＳ１２）、ステップＳ２に戻る。他方、過巻状態が検出されていなければ（ステップＳ１１のＮＯ）、そのままステップＳ２に戻る。
【００５０】
したがって、格納準備状態かつ過巻状態でオペレータがウインチレバーを操作すると、通常よりも低圧でウインチモータ３６が駆動してワイヤ１６が巻上げられる。
【００５１】
一方、出力メッセージが有る場合には（ステップＳ９のＮＯ）、過巻検出手段２６によって過巻状態が検出されていれば（ステップＳ１３のＹＥＳ）、アンロードソレノイドバルブ４２を開弁してリリーフ弁４７をアンロード状態にして、ウインチモータ３６を停止させて（ステップＳ１４）、ステップＳ２に戻る。他方、過巻状態が検出されていなければ（ステップＳ１３のＮＯ）、そのままステップＳ２に戻る。
【００５２】
そして、フック１７が格納位置まで移動するなどしてフック格納モードキャンセルスイッチ２２が押されるまで、ステップＳ２〜ステップＳ１１（Ｓ１２）又はステップＳ２〜ステップＳ１３（Ｓ１４）を繰り返す。
【００５３】
このようにして、低圧で駆動されたウインチモータ３６によってワイヤ１６を巻き取り、フック１７をアーム１５３に当接させつつ回動することで、フック１７を格納位置に移動させる。
【００５４】
ここにおいて、ステップＳ２〜ステップＳ１１（Ｓ１２）又はステップＳ２〜ステップＳ１３（Ｓ１４）の一連の処理は、ごく短いサイクル時間毎に繰り返し実行されている。
【００５５】
例えば、作業直後のサイクルなどで、起伏角、旋回角、ブーム長さの３つの条件いずれもが格納準備範囲内に入っていない場合には、３つのメッセージが一度に表示されることとなる。
【００５６】
次に、本実施例のフック格納システムＳの有する効果を列挙して説明する。
【００５７】
（１）このように、本発明のフック格納システムＳは、ブーム１４と、姿勢検出手段としての旋回角検出手段２３、起伏角検出手段２４及びブーム長さ検出手段２５と、制御手段としてのコントローラ４０と、を備えており、格納準備範囲内に入っているブーム１４の先端近傍の格納位置までフック１７を移動させるフック格納システムＳである。
【００５８】
そして、制御手段としてのコントローラ４０を通常モードからフック格納モードへ移行させるフック格納モード設定スイッチ２１を備えており、制御手段としてのコントローラ４０は、フック格納モードが設定されると、検出されたブームの長さ、旋回角又は起伏角のすべての条件が格納準備範囲内に入るまで、格納準備範囲内に入っていない条件をオペレータに報知する。
【００５９】
このため、オペレータはフック格納準備状態になったことを確実に知ることができるうえに、格納準備範囲内にない条件を認識することができる。
【００６０】
このように、格納準備範囲内にない場合にフック格納準備状態になっているかどうか確実に知ることができれば、油圧回路が高圧状態のままでフック１７を格納することがなくなり、ブーム１４先端へのフック１７の衝突や、ワイヤ１６のウインチドラムへの食い込みを防止できる。
【００６１】
加えて、格納準備範囲内にない条件を知ることができれば、条件を満足しないアクチュエータのみを特定して動作させることで、迅速にブーム１４をフック格納準備状態とすることができる。
【００６２】
（２）また、フック１７がブーム１４の先端から所定の過巻範囲に入ったことを検出する過巻検出手段２６を備えており、制御手段としてのコントローラ４０は、検出されたブーム１４の長さ、旋回角及び起伏角のすべての条件が格納準備範囲内に入っている状態で、フック１７が過巻範囲に入れば、フック１７を吊るワイヤ１６を巻くウインチを駆動するウインチモータ３６を通常よりも低圧で駆動させることができる。
【００６３】
このように、ウインチを低圧で駆動させれば、ブーム１４先端へのフック１７の衝突や、ウインチドラムへのワイヤ１６の食い込みを防止してフックを安全に格納することができる。
【００６４】
加えて、フック１７が過巻範囲に入ったことを低圧に切換える条件とすることで、過巻範囲外では通常の油圧でアクチュエータを駆動できるため、迅速にフック格納準備状態へ移行できる。
【００６５】
（３）さらに、フック１７がブーム１４の先端から所定の過巻範囲に入ったことを検出する過巻検出手段２６を備えており、制御手段としてのコントローラ４０は、検出されたブーム１４の長さ、旋回角又は起伏角のいずれかの条件が格納準備範囲内に入っていない状態で、フック１７が過巻範囲に入れば、フック１７を吊るワイヤ１６を巻くウインチを駆動するウインチモータ３６を停止させることができる。
【００６６】
このように、ウインチを停止させれば、ブーム１４先端へのフック１７の衝突や、ウインチドラムへのワイヤ１６の食い込みを防止することができる。その後、フック格納準備状態になれば低圧でウインチモータ３６を駆動させてフック１７を格納できる。
【００６７】
（４）そして、本実施例のラフテレーンクレーン１は、前記したいずれかのフック格納システムＳを備えることで、フックを迅速かつ安全に格納できるクレーンとなる。
【実施例２】
【００６８】
以下、図６を用いて、前記実施例１とは別のフック格納モードについて説明する。なお、前記実施の形態で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００６９】
ここにおいて、実施例２の機械的構成、油圧系統の構成及び制御系統の構成については、前記実施例１と略同様であるから説明を省略する。
【００７０】
つづいて、本実施例のフック格納システムＳによって実行されるフック格納モードについて、図６のフローチャートを用いて説明する。
【００７１】
はじめに、所定の作業の終了後、オペレータがフック格納モード設定スイッチ２１を押すと（ステップＳ２１のＹＥＳ）、コントローラ４０によって以下で説明するフック格納モードが実行される。他方、フック格納モード設定スイッチ２１が押されていない場合には（ステップＳ２１のＮＯ）、処理が終了される。この後、オペレータは手動で操作レバーを操作して、格納準備範囲内に入るようにブーム１４を移動させていくことになる。
【００７２】
次に、フック格納モードキャンセルスイッチ２２が押されていない場合には（ステップＳ２２のＮＯ）、ブーム長さ検出手段２５によって計測されたブーム長さが格納準備範囲内に入っているかどうか、コントローラ４０において判断される（ステップＳ２３）。他方、フック格納モードキャンセルスイッチ２２が押されている場合には（ステップＳ２２のＹＥＳ）、処理を終了する。
【００７３】
そして、操作されて移動したブーム１４の長さが格納準備範囲内にない場合には（ステップＳ２３のＹＥＳ）、表示手段４８に「ブーム長さが設定値を超過しています」などのメッセージを出力して（ステップＳ２４）、ブーム１４を移動させて長さが格納準備範囲内に入るまでステップＳ２２〜Ｓ２４を繰り返す。
【００７４】
他方、ブーム長さが設定値を超過せずに格納準備範囲内にある場合には（ステップＳ２３のＮＯ）、メッセージを出力せずに、ステップＳ２５へ移行する。
【００７５】
次に、旋回角検出手段２３によって計測された旋回角が格納準備範囲内に入っているかどうか、コントローラ４０において判断される（ステップＳ２５）。
【００７６】
そして、操作されて移動したブーム１４の旋回角が格納準備範囲内にない場合には（ステップＳ２５のＹＥＳ）、表示手段４８に「旋回角が設定値を超過しています」などのメッセージを出力して（ステップＳ２６）、ブーム１４を移動させて旋回角が格納準備範囲内に入るまでステップＳ２２〜Ｓ２６を繰り返す。
【００７７】
他方、旋回角が設定値を超過せずに格納準備範囲内にある場合には（ステップＳ２５のＮＯ）、メッセージを出力せずに、ステップＳ２７へ移行する。
【００７８】
次に、起伏角検出手段２４によって計測された起伏角が格納準備範囲内に入っているかどうか、コントローラ４０において判断される（ステップＳ２７）。
【００７９】
そして、操作されて移動したブーム１４の起伏角が格納準備範囲内にない場合には（ステップＳ２７のＹＥＳ）、表示手段４８に「起伏角が設定値を超過しています」などのメッセージを出力して（ステップＳ２８）、ブーム１４を移動させて起伏角が格納準備範囲内に入るまでステップＳ２２〜Ｓ２８を繰り返す。
【００８０】
他方、起伏角が設定値を超過せずに格納準備範囲内にある場合には（ステップＳ２７のＮＯ）、メッセージを出力せずに、ステップＳ２９へ移行する。
【００８１】
つづいて、ブーム長さ、旋回角、起伏角のすべての条件を満足して、いずれのメッセージも出力されない場合には、表示手段４８に「フックを格納してください」などのフック格納メッセージを表示する（ステップＳ２９）。
【００８２】
この場合、引き続いて過巻検出手段２６によって過巻状態が検出されていれば（ステップＳ３０のＹＥＳ）、低圧切換ソレノイドバルブ４１を開弁してリリーフ弁４７の設定圧を低圧にして油圧回路を通常より低圧に切換えて（ステップＳ３１）、ステップＳ２２に戻る。他方、過巻状態が検出されていなければ（ステップＳ３１のＮＯ）、そのままステップＳ２２に戻る。
【００８３】
したがって、格納準備状態かつ過巻状態でオペレータがウインチレバーを操作すると、通常よりも低圧でウインチモータ３６が駆動してワイヤ１６が巻上げられる。
【００８４】
そして、フック１７が格納位置まで移動するなどしてフック格納モードキャンセルスイッチ２２が押されるまで、ステップＳ２２〜ステップＳ３０（Ｓ３１）を繰り返す。
【００８５】
このようにして、低圧で駆動されたウインチモータ３６によってワイヤ１６を巻き取り、フック１７をアーム１５３に当接させつつ回動することで、フック１７を格納位置に移動させる。
【００８６】
ここにおいて、ステップＳ２２〜ステップＳ２４、ステップＳ２２〜Ｓ２６、ステップＳ２２〜Ｓ２８のそれぞれの処理は、ごく短いサイクル時間毎に繰り返し実行されているが、ブーム長さ、旋回角、起伏角のそれぞれの条件を１つずつ判断していくため、メッセージが一度に複数表示されることはない。
【００８７】
例えば、作業直後には、ブーム長さの条件のみを判断するため、「ブーム長さが設定値を超過しています」という１つのメッセージのみが表示されることになる。
【００８８】
次に、効果について説明する。
【００８９】
（１）このように、本実施例のフック格納システムＳでは、制御手段としてのコントローラ４０は、ブーム１４の長さ、旋回角、起伏角の順で、それぞれの条件が格納準備範囲内に入るまで、表示手段４８に１つずつメッセージを表示することでオペレータに報知する。
【００９０】
したがって、表示手段４８に一度に多くのメッセージが表示されることがなく、オペレータにとってわかりやすい表示となる。
【００９１】
加えて、ブーム１４の長さ、旋回角、起伏角の順は、一般的にオペレータが安全などを考慮して実行する操作順と一致するため、安全かつわかりやすい操作手順となる。
【００９２】
なお、この他の構成および作用効果については、前記実施例と略同様であるため説明を省略する。
【００９３】
以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００９４】
例えば、前記実施例では、フック格納モード設定スイッチ２１とフック格納モードキャンセルスイッチ２２を別個に有する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、これらは単一のスイッチによって構成されるものであってもよい。
【００９５】
また、前記実施例では、出力メッセージとして「ブーム長さが設定値を超過しています」などの設定値超過の有無のみを表示する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、出力メッセージとして設定値を満足する割合を表示するものであってもよい。
【００９６】
さらに、前記実施例では、オペレータが手動で操作レバーを操作してブーム１４を移動させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、コントローラ４０によって自動的にブーム１４を移動させる場合に本発明を適用して格納準備範囲内にない条件をオペレータに報知してもよい。
【符号の説明】
【００９７】
Ｓ          フック格納システム
１          ラフテレーンクレーン（クレーン）
１４        ブーム
１５        ブームヘッド
１６        ワイヤ
１７        フック
１８        重錘
２１        フック格納モード設定スイッチ（フック格納モード設定手段）
２２        フック格納モードキャンセルスイッチ（フック格納モード解除手段）
２３        旋回角検出手段（姿勢検出手段）
２４        起伏角検出手段（姿勢検出手段）
２５        ブーム長さ検出手段（姿勢検出手段）
２６        過巻検出手段
４０        コントローラ（制御手段）
４１        低圧切換ソレノイドバルブ
４２        アンロードソレノイドバルブ
４７        リリーフ弁
４８        表示手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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