(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも３つ以上の磁気検出素子を多角形の頂点をなす位置に配置した磁気センサと、
前記磁気センサの検出結果に基づき、路面に埋設した路面垂直方向の磁極の異なる少なくとも２列の磁気マーカを検出したか判断する磁気マーカ検出手段とを備え、
前記磁気検出素子は、前記多角形に内在する所定の３角形の３つの頂点からそれぞれの対辺に引いた垂線の中で、最短となる垂線の長さが前記２列の磁気マーカの隙間の幅より長く、最長となる垂線の長さが前記２列の磁気マーカの２つの幅と隙間の幅との和より短くなるように配置すること、  前記磁気センサで少なくとも２つの磁気検出素子が磁極の異なる磁気を検出した場合に前記磁気マーカ検出手段が前記磁気マーカを検出したと判断することを特徴とする磁気マーカ検出装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記多角形に配置した磁気センサが４つ以上の磁気検出素子を有し、
前記多角形に内在する複数の所定の３角形のそれぞれにおいて、該所定の３角形の３つの頂点からそれぞれの対辺に引いた垂線の中で、最短となる垂線の長さが前記２列の磁気マーカの隙間の幅より長く、最長となる垂線の長さが前記２列の磁気マーカの２つの幅と隙間の幅との和より短くなるように、前記磁気検出素子を配置することを特徴とする磁気マーカ検出装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記磁気センサは、少なくとも３つ以上の磁気検出素子が正多角形に配置されることを特徴とする磁気マーカ検出装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか記載の磁気マーカ検出装置と、
制動を行う制動装置と、
前記磁気マーカ検出装置の出力に基づいて前記制動装置を制御する制御装置と、を有することを特徴とする自律移動車両。
【請求項５】
請求項４記載の自律移動車両と、
前記自律移動車両が移動する路面に埋設される路面垂直方向の磁極の異なる２列の磁気マーカと、を有することを特徴とする自律移動車両システム。
【請求項６】
路面に路面垂直方向の磁極の異なる少なくとも２列の磁気マーカを配置すること、
磁気センサの少なくとも３つ以上の磁気検出素子を多角形の頂点をなす位置に配置すること、
前記磁気検出素子は、前記多角形に内在する所定の３角形の３つの頂点からそれぞれの対辺に引いた垂線の中で、最短となる垂線の長さが前記２列の磁気マーカの隙間の幅より長く、最長となる垂線の長さが前記２列の磁気マーカの２つの幅と隙間の幅との和より短くなるように配置すること、
前記磁気センサで少なくとも２つの磁気検出素子が磁極の異なる磁気を検出した場合に前記磁気マーカを検出したと判断することを特徴とする磁気マーカ検出方法。
【請求項７】
請求項６記載の磁気マーカ検出方法により磁気マーカを検出し、検出結果に基づいて、自律移動車両の移動を制御する自律移動車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気マーカ検出装置に関する。例えば、路面に埋設した磁気マーカを検出する磁気マーカ検出装置に係り、特にどの角度から自律移動車両が進入しても磁気マーカを検出でき、磁気マーカの誤検出を防止するのに好適な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、従来から、車両を運転する人の運転負荷の軽減や事故予防，工場内の搬送作業の自動化などを目的に、車両の自律移動の技術開発が進められている。特に、重大事故に繋がる走行路からの逸脱や、下り階段や溝などの低所への転倒などの事故を防止するために、白線や、無線タグ，磁気マーカなどのインフラを活用した車両の誘導制御や、加減速制御などの技術が開発されている。中でも、磁気マーカは、天候や照明変化，埃等に頑健であり、システム構成が簡単化できることから有望視されている。このため、ＡＳＶ（Advanced Safety Vehicle：先進安全自動車）や無人搬送車，ゴルフカートなど様々な車両の自律移動システムで使用されている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、走行経路の交差点手前に磁気マーカを直線状に１列埋設し、車両下面に搭載した磁気センサで磁気マーカの検出を行い、停止制御を行っている。
【０００４】
また、特許文献２では、車両の道路逸脱防止制御の試験領域を自動判断するために、試験領域手前に走行路の幅方向に２列以上の磁気マーカを埋設し、車両床下に車幅方向に直線状に配置した５つ程度の磁気センサを用いる事で磁気マーカの検出を行っている。複数の磁気センサが同時に一定レベル以上の磁気強度信号を検出した場合のみ磁気マーカが存在すると判断することで誤検出の低減を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−３０１２４３号公報
【特許文献２】特開２００１−３０７２８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動車道のように白線等で規定された専用走行路に限定されず、様々な環境を自律走行する場合、路面に設置された磁気マーカに対してどの角度から車両が進入するか分からない。従って、どの角度から進入しても磁気マーカを検出できる必要がある。また、磁気マーカを停止ラインとして使用する場合、磁気マーカの誤検出によって不必要に制動動作が生じてしまうと、自律走行車両の運用の信頼性を低下させてしまう。従って、磁気マーカの誤検出を減らす必要もある。しかし、特許文献１では磁気センサが１つしかないために、磁気マーカと同じ磁気強度の磁性体が存在する場合、誤検出する可能性があるという課題がある。また、特許文献２では、磁気センサを直線状に配置しているため、様々な進入角度に対して複数の磁気センサで同時に磁気マーカを検出するためには、磁気マーカの幅内に複数の磁気センサを密に配置する必要がある。しかし、密に磁気センサを配置すると誤検知に弱くなる可能性があるという課題がある。
【０００７】
そこで本発明は、磁気マーカの誤検出の低減と、どの角度から進入しても磁気マーカを検出することが可能な磁気マーカ及び磁気センサからなる磁気マーカ検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
【０００９】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、少なくとも３つ以上の磁気検出素子を多角形に配置した磁気センサと、前記磁気センサの検出結果に基づき、路面に埋設した路面垂直方向の磁極の異なる少なくとも２列の磁気マーカを検出したか判断する磁気マーカ検出手段とを備え、前記磁気センサで少なくとも２つの磁気検出素子が磁極の異なる磁気を検出した場合に前記磁気マーカ検出手段が前記磁気マーカを検出したと判断することを特徴とする。これにより誤検知を減らす事が可能となる。
【００１０】
また、前記少なくとも３つ以上の磁気検出素子を多角形に配置した磁気センサにおいて、前記多角形に内在する所定の３角形の３つの頂点からそれぞれの対辺に引いた垂線の中で、最短となる垂線の長さが前記２列の磁気マーカの隙間の幅より長く、最長となる垂線の長さが前記２列の磁気マーカの２つの幅と隙間の幅との和より短くなるように、前記磁気検出素子を構成する事を特徴とする。これにより、様々な角度で２列の磁気マーカに車両が進入しても、磁気マーカを検出することが可能となる。
【００１１】
また、磁気マーカの所定の磁気強度以上となる領域の幅に応じ、磁気マーカの幅と２列の磁気マーカの間隔と磁気センサの配置することを特徴とする。
【００１２】
また、少なくとも４つ以上の磁気検出素子を正多角形に配置することを特徴とする。これにより、正多角形に同一形状の３角形配置の磁気検出素子が複数内在する。よって、複数の同一形状の３角形状配置の磁気マーカ検出機能を有し、並列に冗長化することが可能となる。これにより、磁気検出素子の故障に対する磁気マーカ検出装置の信頼性を向上することができる。並列に冗長化する場合は、複数の３角形状配置の磁気センサは、それぞれ同一形状であることが望ましい。
【００１３】
また、自律移動車両として、前記磁気マーカ検出装置と、制動を行う制動装置と、前記磁気マーカ検出装置の出力に基づいて前記制動装置を制御する制御装置と、を有することを特徴とする。
【００１４】
また、自律移動車両システムとして、前記自律移動車両と、前記自律移動車両が移動する路面に埋設される路面垂直方向の磁極の異なる２列の磁気マーカと、を有することを特徴とする。
【００１５】
また、磁気マーカ検出方法として、路面垂直方向の磁極の異なる２列の磁気マーカを路面に埋設し、少なくとも３つ以上の磁気検出素子を多角形に配置した磁気センサの検出結果に基づき、前記路面に埋設した前記磁気マーカを検出することを特徴とする。
【００１６】
また、前記磁気マーカ検出方法により磁気マーカを検出し、検出結果に基づいて、自律移動車両の移動を制御する自律移動車両の制御方法も本発明の特徴の一つである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、例えば、どの角度から進入しても磁気マーカを検出可能な磁気センサと磁気マーカを提供でき、よって誤検知の少ない磁気マーカ検出装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施例における磁気マーカ検出装置の構成図の一例である。
【図２】本発明の実施例における円柱型永久磁石を用いた２列の磁気マーカの構成図の一例である。
【図３】本発明の実施例における磁気検出素子の配置説明図の一例である。
【図４】本発明の実施例における磁気検出素子の配置説明で用いる２列の磁気マーカの配置関係図の一例である。
【図５】本発明の実施例における式（１）に関する磁気検出素子と磁気マーカの配置説明図の一例である。
【図６】本発明の実施例における式（２）に関する磁気検出素子と磁気マーカの配置説明図の一例である。
【図７】本発明の実施例における磁気マーカ検出手段のフローチャートの一例である。
【図８】本発明の実施例における磁気マーカ検出手段の回路構成図の一例である。
【図９】本発明の実施例における磁気検出素子の出力特性の説明図の一例である。
【図１０】本発明における実施形態の自律移動車両システムの全体構成概念の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、実施例を、図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１０は、本発明における実施形態の自律移動車両システムの全体構成概念の一例を示した図である。図面の紙面を路面として表現している。路面に設置した列毎に磁極の異なる２列の磁気ネイル２を停止ライン３（Ｎ，Ｓ極の２列の磁気マーカ１４０）として用いる。停止ライン３は、自律移動車両６が進入してはいけない進入禁止領域１（下り階段や、土手など車両転落の恐れがある領域）の周囲、または自律移動車両６が接近する側に設けられる。自律移動車両６には、磁気センサ１２０（多角形状に磁気検出素子１１０を配置）が搭載され、磁気センサ１２０の出力に基づいて、制動装置制御手段４が、磁気センサ１２０が停止ライン３を検知したか否か判定し、その判定に基づき、停止ライン３が検知された場合は、制動装置制御手段４から、制動装置５へ制動すべき制御信号が入力される。制動すべき制御信号が入力されると、制動装置５は、自律移動車両６を制動する制動力を発生し、進入禁止領域１への侵入を抑制する。図１０に示すように、制御線または情報線により、磁気センサ１２０と制動装置制御手段４と制動装置５とは接続されている。以降、さらに詳細に説明する。
【００２１】
図１は、本発明における実施形態の磁気マーカ検出装置の構成の一例を示した図である。本実施形態の磁気マーカ検出装置１００は、路面に設置した列毎に磁極の異なる２列の磁気マーカ１４０（以降、磁気ラインマーカ１４０と呼ぶ）を備える。また、磁気ラインマーカ１４０を検出する少なくとも３つ以上の磁気検出素子１１０からなる磁気センサ１２０を備える。また、磁気センサ１２０で磁気強度が一定以上の極性の異なる磁気を少なくとも２つの磁気検出素子が検出した場合に磁気ラインマーカ１４０を検出したと判断する磁気マーカ検出手段１３０を備える。本磁気マーカ検出装置１００は、磁気ラインマーカ１４０を除いた構成部分（図１の磁気ラインマーカ１４０と磁気センサ１２０との間の長鎖線から磁気センサ１２０側の構成部分）が、予め決められた経路に沿って目的地まで自動走行する自律移動車両に搭載される。
【００２２】
以降、各構成要素の詳細を説明する。
【００２３】
本発明の実施形態で用いる磁気ラインマーカ１４０は、重大事故につながる自律移動車両の転落事故を防止するために、例えば下り階段や土手，溝などの危険領域を囲うように路面に埋設される。埋設した磁気ラインマーカ１４０上を自律移動車両が通過した際に、車両に設置した磁気センサ１２０で磁気ラインマーカ１４０を検出し、制動装置を作動させることで当該危険領域への進入を防ぐ事ができる。磁気ラインマーカ１４０は、所定間隔離して平行に２列に設置し、路面に対する垂直方向の磁極をそれぞれの列で異なるようにする。異なる磁極からなる磁気ラインマーカ１４０を検出することで、単極の場合より誤検知の頻度を低減させる。
【００２４】
図２に示すように、磁気ラインマーカ１４０の構成は、円柱型永久磁石１１ｄを所定のピッチ間隔ｐで直線状に路面１１に埋設すればよい。ドリル等の穿孔具によって円柱型永久磁石１１ｄの挿入穴を穿孔し、円柱型永久磁石１１ｄが地表から出ないように表面を樹脂等１１ｃで閉塞し隠蔽することで、自律移動車両の走行に伴う摩耗，剥離，損傷等の破損を防ぐ。円柱型永久磁石１１ｄの上面の磁極を統一して直線状に配置し、ピッチ間隔を調整する事で、磁気ラインマーカ１４０の延長方向にほぼ一定の強度の垂直磁界を連続して形成することができる。これにより、路面１１に対して垂直方向の磁極がＳ極の磁気ラインマーカ１１ａとＮ極の磁気ラインマーカ１１ｂを構成することができる。また、他の構成として、磁気テープを使用するのもよい。なお、本発明は磁気マーカの種類に限定されるものではなく一定の垂直磁界強度を直線状に連続して形成できるものであればよい。また、磁気ラインマーカ１４０を設置する場所は、前記下り階段や土手，溝に限定されず、強制的に制動させたい場所に設置すればよい。
【００２５】
次に磁気センサ１２０について説明する。磁気センサは３つ以上の磁気検出素子１１０から構成され、路面に設置された磁気ラインマーカ１４０を検出するために自律移動車両の下面に配置する。磁気検出素子１１０は、磁極及び磁気強度の検出できるホール素子で構成され、磁極及び磁気強度に応じた電圧がアナログ値で出力される。なお、本発明は磁気検出素子の種類に限定されるものではなく、磁極及び磁気強度の検出できる素子であれば何でもよい。例えば、磁気インピーダンス素子やコイルなどが挙げられる。
【００２６】
自律移動車両が磁気ラインマーカ１４０に対して様々な角度から進入しても、２列の磁気ラインマーカを同時に検出するためには、少なくとも３角形状に配置した３つの磁気検出素子が必要である。以降、３つの磁気検出素子１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃの配置について説明する。図３に示すように、３つの磁気検出素子１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃを３角形に配置する。ここで、３角形の各頂点から向かい合う辺に下ろした垂線の足と頂点との長さをＨａ，Ｈｂ，Ｈｃとする。
【００２７】
次に、図４に示すように、Ｓ極の磁気マーカライン１１ａ，Ｎ極の磁気マーカライン１１ｂの延長方向に形成された磁界において、磁気検出素子で検出可能な、ある一定値以上の垂直磁気強度の領域であるＳ極の磁気マーカライン１１ａに対する磁界検出可能領域１２ａ，Ｎ極の磁気マーカライン１１ｂに対する磁界検出可能領域１２ｂ（以降、磁界検出可能領域と呼ぶ）の幅をＷ、磁界検出可能領域１２ａと磁界検出可能領域１２ｂとの間隔をＤとする。なお、磁界検出可能領域は、磁気検出素子の大きさを含めた領域となるため、図３，図４，図５では、磁気検出素子１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃのそれぞれを円形で表現しているが、磁気検出素子の大きさを点と見なすことに注意する。ここで、３つの磁気検出素子１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃによって、２列の磁気マーカライン１１ａ，１１ｂを様々な角度から同時に検出するためには、図３に示す前記３つの線分の長さＨａ，Ｈｂ，Ｈｃの中で最短となる線分の長さＬminと、最長となる線分の長さＬmaxが、以下の式（１）及び式（２）で示す条件を満たせばよい。図３で示す３角形ではＬminがＨａとなり、ＬmaxがＨｃとなる。
Ｌmin＞Ｄ                …（式１）
Ｌmax＜Ｄ＋２Ｗ          …（式２）
【００２８】
式（１）は、２列の磁気ラインマーカを検出可能な磁気検出素子の配置間隔が最短となる場合の条件式である。これは図５に示すように、長さＨａの垂線が２列の磁界検出可能領域１２ａ，１２ｂに対して直角となる配置において、磁気検出素子１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃの全てが２つの磁界検出可能領域の隙間（図５では幅Ｄの領域）に、はみ出ないための条件を意味する。
【００２９】
同様に、式（２）は、２列の磁気ラインマーカを検出可能な磁気検出素子の配置間隔が最長となる場合の条件式である。これは図６に示すように、長さＨｃの辺が２列の磁界検出可能領域１２ａ，１２ｂに対して直角となる配置において、磁気検出素子１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃが磁気検出領域から外側に、はみ出ないための条件を意味する。
【００３０】
式（１）及び式（２）を満足するように、磁気検出素子１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃの配置と、磁界検出可能領域１２ａ，１２ｂの幅と間隔とを構成することで、どの方向から進入しても磁界検出可能領域１２ａ，１２ｂを検出可能な磁気センサを構成できる。なお、実際の設計では正三角形の形状で設計する事が望ましい。これにより、設計パラメータの増加を抑制できる。
【００３１】
以上では、３つの磁気検出素子１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃを使用する場合について説明したが、４つ以上の磁気検出素子を使用する場合は、磁気検出素子を多角形に配置し、多角形に内在する所定の３角形に対して式（１）（２）を満足する配置を構成すればよい。所定の３角形に関するＬminとＬmaxに対して式（１）（２）を満足するように磁気検出素子を配置することで、どの角度から進入しても検出可能な磁気センサを構成することができる。なお、多角形を正多角形とした場合、正多角形には同一形状の３角形が複数内在する。この複数の３角形に対して前記設計を行うことによって、磁気ラインマーカ１４０の検出機能を並列に冗長化できる。従って、磁気検出素子の数を増やすことで、磁気検出素子の故障に対する本発明の実施形態の磁気マーカ検出装置の信頼性を向上することができる。例えば（１）正多角形が４角形の場合、外周の二辺を辺とする２等辺三角形に注目すると同じ形の３角形が頂点の数と等しく４つ存在する。４つの頂点をそれぞれ磁気検出素子と考えると、１箇所の磁気検出素子が故障しても、１つの３角形を構成する３つの磁気検出素子が残り、三角形の磁気検出素子による磁気検出が可能となる。次に、例えば（２）正多角形が５角形の場合、外周の二辺を辺とする２等辺三角形に注目すると同じ形の３角形が頂点の数と等しく５つ存在する。５つの頂点をそれぞれ磁気検出素子と考えると、１箇所の磁気検出素子が故障しても、２つの２等辺三角形を構成する４つの磁気検出素子が残り、三角形の磁気検出素子による磁気検出が可能となる。この場合、隣り合う２つのセンサの故障まで、少なくとも１つの三角形の磁気検出素子の組が残るので三角形の磁気検出素子による磁気検出が可能となる。さらに、（３）同じ正多角形が５角形の場合であるが、外周の１辺を辺とする２等辺三角形に注目した場合も、同じ形の３角形が頂点の数と等しく５つ存在する。この場合５つの頂点をそれぞれ磁気検出素子と考えると、１箇所の磁気検出素子が故障しても、１つの２等辺三角形を構成する３つの磁気検出素子とそれ以外の１つの磁気検出素子との合計４つの磁気検出素子が残り、三角形の磁気検出素子による磁気検出が可能となる。
【００３２】
次に図７のフローチャートに従って、磁気マーカ検出手段１３０における処理を説明する。処理を「開始」すると、まずステップ５００により、磁気センサ１２０より出力された各磁気検出素子の磁極及び磁気強度に応じた電圧信号を受信する。次にステップ５１０により、受信した信号において、ある一定値以上の磁気強度のＮ，Ｓ両磁極の信号が同時に存在するか判定する。なお、ある一定値以上の磁気強度の値としては、磁界検出可能領域の設定に用いた値と同じとする。Ｎ，Ｓ両磁極の信号が同時に存在すると判定された場合は、ステップ５２０にて、磁気ラインマーカ１４０を検出したと判定（判断）する。存在しない場合は、ステップ５３０にて、磁気ラインマーカ１４０を検出していないと判定（判断）する。以上の処理を用いることによって、磁気マーカ検出手段１３０は、単純なディジタル回路によって構成することができる。
【００３３】
図８は、３つの磁気検出素子１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃに対する磁気マーカ検出手段１３０のディジタル回路図である。３つの磁気検出素子１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃのうちどれか２つの磁気検出素子がＮ極、またはＳ極を検出した場合にＨｉ信号を出力し、それ以外はＬｏｗ信号を出力するよう構成されている。
【００３４】
図９に示すように、各磁気検出素子１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃは、磁束密度に応じたアナログ電圧を出力する。出力がＶ１［Ｖ］以下の場合Ｓ極、Ｖ２［Ｖ］以上の場合Ｎ極と判断するよう、図８に示すコンパレータ３００ａに電圧Ｖ１，Ｖ２を印加している。
【００３５】
図８の回路を、例えば、自律移動車両に搭載された制動装置に接続し、Ｈｉ−Ｌｏｗに応じて制動装置を作動させることで危険領域手前に設置された磁気ラインマーカ１４０を検出し車両を停止させることができる。なお図８の回路は一例であり、論理回路の種類や個数に限定されるものではない。また、リレースイッチやアナログ回路を用いて構成しても良い。また、磁気マーカ検出手段１３０をマイクロコンピュータやマルチプロセッシングユニット等の演算装置によって実行してもよい。
【００３６】
以上本発明の実施形態について説明した。なお、本発明は前記実施形態として実現されることに限定されるものではない。例えば、磁気ラインマーカ１４０を自律移動車両の追従ラインとして使用してもよい。
【００３７】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成，機能，処理部，処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成，機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム，テーブル，ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク，ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード，ＳＤカード，ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１１  路面
１１ａ  Ｓ極の磁気マーカライン
１１ｂ  Ｎ極の磁気マーカライン
１１ｃ  樹脂
１１ｄ  円柱型永久磁石    
１２ａ  Ｓ極の磁気マーカライン１１ａに対する磁界検出可能領域
１２ｂ  Ｎ極の磁気マーカライン１１ｂに対する磁界検出可能領域
１００  磁気マーカ検出装置
１１０  磁気検出素子
１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ  磁気検出素子
１２０  磁気センサ
１３０  磁気マーカ検出手段
１４０  ２列の磁気ラインマーカ
３００  磁気マーカ検出手段のディジタル回路
３００ａ  コンパレータ
【図１】
0005450305.tif 000002
【図２】
0005450305.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005450305.tif 000008
【図８】
0005450305.tif 000009
【図９】
0005450305.tif 000010
【図１０】
0005450305.tif 000011