(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行するための駆動ホイール（２１）と、ダスト吸入掃除のための掃除部（３０）と、吸入したダストを集めるダストボックス（５０）とで構成され、駆動ホイール（２１）が駆動しているかないかを感知する駆動ホイール駆動感知手段（３１０）と、従動ホイール（２２）が駆動しているかないかを感知する従動ホイール駆動感知手段（３３０）を備え、ロボットのスリップ有無を感知して駆動ホイール（２１）と掃除部（３０）の動作を制御するロボット制御部（４０）とで構成されるロボット掃除機において、
ダストボックス（５０）の装着維持及び装着感知が磁力で行われる磁力装着感知手段を有して、ロボット本体（１０）の下部にモップ取付部（２１０）が装着されているかないかを感知して拘束するようなモップ装着構造を備え、
上記磁力装着感知手段はロボット本体（１０）にダストボックス（５０）が後で引出すタイプに結合されるようにダストボックス結合部（１１）を形成し、上記ダストボックス結合部（１１）の内壁にダストボックス（５０）の結合を感知する装着感知センサー（１１０）を備え、上記装着感知センサー（１１０）の一側には結合されているダストボックス（５０）の結合状態を維持するダストボックス磁性結束板（１２０）を備え、上記ダストボックス結合部（１１）の内側に対応するダストボックス（５０）の内側壁に装着維持磁石（１３０）を備えて構成し、
上記装着維持磁石（１３０）によって、ダストボックス蓋（５１）を磁力結束するように装着維持磁石（１３０）が内側壁の上部から上面にかけて偏向して備えられ、上記装着維持磁石（１３０）に対応するダストボックス蓋（５１）に蓋磁性結束板（１４０）が備えられていることを特徴とするロボット掃除機。
【請求項２】
ダスト流入口（５２）の方に、上段が結束されている磁性伝達ダスト遮断膜（１５１）をダストボックス蓋（５１）に備え、上記磁性伝達ダスト遮断膜（１５１）が部分開放されている位置のダスト流入口（５２）の側面に、磁力が発生するダスト満充磁力発生板（１５２）を備え、上記ダスト満充磁力発生板（１５２）の反対側には、ダストボックス（５０）の中がダストでいっぱいになって上記ダスト遮断膜（１５１）が部分開放されると、上記ダスト遮断膜（１５１）を通して伝達される磁力を感知するように、ダスト満充感知センサーを備える構成において、
上記ダスト満充磁力発生板（１５２）は、その一端が装着維持磁石（１３０）と接続して一体形成されているものと、装着維持磁石（１３０）と分離されて形成されているものの、どちらか一つを選んで構成することを特徴とする、
請求項１のロボット掃除機。
【請求項３】
モップ装着構造は、モップ取付部（２１０）の両側上面に装着凸部（２１１）を突出して備え、それに対応するロボット本体（１０）の下部にモップ結束部を備え、上記モップ結束部の装着凸部（２１１）の結合を感知してロボット制御部（４０）でモップ取付部（２１０）の装着信号を入力する、装着感知手段を備えて構成し、
上記モップ結束部はロボット本体（１０）の下部に貫通形成した結合孔（２４２）と、上記結合孔（２４２）の内側に備えられ、装着凸部（２１１）を押止め拘束する押止具（２５０）と、装着凸部（２１１）の結合によるワンタッチに対して押止具（２５０）が込み支持され、装着凸部（２１１）の分離によるワンタッチによって押止具（２５０）が弾性突出されるワンタッチ結束具（２６０）とで構成し、
上記押止具（２５０）はワンタッチ結束具（２６０）から弾性突出する時、自体弾性力によって緩くなり、込入れるときつく締められて装着凸部（２１１）を拘束するように構成し、
上記ワンタッチ結束具（２６０）は、結束具本体（２６１）と押止具（２５０）のどちらか一側に形成されるワンタッチロックガイド溝（２６２）と、結束具本体（２６１）と押止具（２５０）の他の一側に備えられて、押止具（２５０）の込入れや突出により上記ワンタッチロックガイド溝（２６２）に沿って移動し、押止具（２５０）が込入ロックと、突出させるロックガイドピン（２６３）及び、上記 押止具（２５０）が弾性突出するようにするスプリング（２６４）とで構成されることを特徴とする
請求項１のロボット掃除機。
【請求項４】
上記装着感知手段は、モップ結束部を押止具（２５０）とワンタッチ結束具（２６０）で構成する場合、ワンタッチ結束具（２６０）に押止具（２５０）が込入れているかを感知する込入感知機（２７２）で構成することを特徴とする、
請求項３のロボット掃除機。
【請求項５】
上記モップ取付部（２１０）には、モップ（２２０）が結束できるモップ結束手段を備えて実施することし、
上記モップ結束手段は、面ファスナー（２３１）とフック（２３２）のどちらかの構成によって、モップ取付部（２１０）の下部にモップ（２２０）が取付できる構成と、モップ取付部（２１０）の上面にモップ（２２０）を載せてロボット本体（１０）の下部に結合するように、モップ取付部（２１０）の中央部に、モップ（２２０）が下面に露出結合するように開いているモップ結合部（２３３）を形成し、上記モップ結合部（２３３）にはモップ（２２０）が垂れ下がることを防止するため、モップ支持バー（２３４）を形成して実施するもののどちらかを選んで構成することを特徴とする、
請求項３のロボット掃除機。
【請求項６】
上記従動ホイール駆動感知手段は、従動ホイール（２２）の両側に有する赤外線感知モジュール（３３０）と、従動ホイール（２２）に一定間隔で備える赤外線投光部で構成し、
従動ホイール装着部（３４１）の下部には従動ホイール（２２）を軸支結合するように従動ホイールカバー（３４２）が結合される構成にし、
上記従動ホイール装着部（３４１）はロボット本体（５００）に一体形成するものと、ロボット本体（５００）から分離して構成するものの、どちらかを選んで構成することを特徴とする、
請求項１のロボット掃除機。
【請求項７】
赤外線感知モジュール（３３０）は、赤外線を送受信するホイール赤外線センサー（３３１）と、上記ホイール赤外線センサー（３３１）を収容して上記従動ホイール装着部（３４１）に装着するセンサー結合具（３３２）で構成し、
上記センサー結合具（３３２）は独立的に分離され、各々ホイール赤外線センサー（３３１）を収容するように構成するものと、一体化して両側にホイール赤外線センサー（３３１）を拘束するように構成するものの、どちらか一つを選んで構成することを特徴とする、
請求項６のロボット掃除機。
【請求項８】
上記赤外線投光部は従動ホイール（２２）の側面で通す、赤外線投光孔（３２０）で形成することを特徴とする、
請求項６のロボット掃除機。
【請求項９】
上記、赤外線投光孔（３２０）は、異物流入を防ぐため、投光芯体（３２１ａ）で埋めて形成することを特徴とする、
請求項８のロボット掃除機。
【請求項１０】
上記赤外線投光孔（３２０）には、異物流入を防ぐため、外面に投光カバー（３２１ｂ）を備えることを特徴とする、
請求項８のロボット掃除機。
【請求項１１】
上記投光カバー（３２１ｂ）は投光される赤外線の散乱及び反射損失を最小化するため、直進成分の赤外線のみ投光するように、偏光投光カバーで構成することを特徴とする、
請求項１０のロボット掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット掃除機に関するもので、より詳しくはロボット掃除機において、ダストボックスが磁力で装着されるともに、磁力で感知するように構成し、ロボット掃除機の本体の下部にはモップを取付ける構造を備え、ダストボックスが装着されたらロボット掃除機がそれを認識することと、掃除時の必要によってはモップを取付けて使用することができるようにし、ロボット掃除機が上記モップの装着を認識することを目的とするものである。
【０００２】
本発明の他の目的は、 駆動ホイールの駆動状態で、ロボットのスリップ有無を赤外線センサーモジュールによる従動ホイールセンサーで感知して、駆動ホイールの駆動状態で従動ホイールが駆動するかしないかをちゃんと感知するようにすることである。
【背景技術】
【０００３】
一般的に、ロボット掃除機は人によって直接操作されなくても、自動的に掃除区域などの作業空間を自走して掃除作業を行う。
【０００４】
以上のようなロボット掃除機は、内装のプログラムによって予め設定されている作業経路、または最適な作業経路を自走しながら、ブラッシュでダストを掃き集めたり、真空吸入力を利用してダストを吸入して掃除をするもので、自走のための駆動ホイールと、ダストを吸入して掃除するための掃除部及び駆動ホイールと、掃除部の動作を制御するロボット制御部で構成されているものである。
【０００５】
上述のように構成されるロボット掃除機は、ダストボックスを簡単に空けるように、脱着可能に構成され、前記ダストボックスが装着されていることを感知する感知センサーを備え、前記ダストボックスが装着されているかないかをロボット掃除機が認知するように実施される。
【０００６】
また、ロボット掃除機には、ダストボックスが装着されたら外れないように、ダストボックスロッキングを備え、装着されたダストボックスが離脱しないように構成している。
【０００７】
しかし、上述のようなロボット掃除機のブラッシュ又は真空を利用する掃除部による掃除では、床に付いているダストの除去には不十分で、別途のモップ取付部を備えて実施することにする。
【０００８】
上記モップ取付部は必要によって脱着自在に構成される。
【０００９】
一方、上記のようなロボット掃除機は作業過程において、進行経路に家具や壁などの障害物があったら正常進行が困るので、障害物や段差を回避するために、進行経路を変更して移動するための障害物感知モジュールを備えて実施されている。
【００１０】
また、ロボット掃除機の作業を行うための進行中、駆動ホイールがスリップされて、ロボット掃除機の移動が出来なくなったら、設定されている作業もできなくなる。
【００１１】
それで、ロボット掃除機には駆動ホイールの駆動状態での従動ホイールの駆動有無を感知して、ロボット掃除機が移動しているのか、または障害物センサーに見逃されている障害物のため移動できない状態かを感知するために、駆動ホイールの駆動を感知する駆動ホイール駆動感知手段と、従動ホイール駆動を感知する従動ホイール駆動感知手段及び、上記駆動ホイール駆動感知手段と従動ホイール感知手段によってロボット掃除機のスリップ有無を感知するロボット制御部を有する、ロボット掃除機のスリップ駆動感知装置を備えて実施されている。
【００１２】
上記従動ホイール駆動感知手段は、近接センサー、または従動ホイールの操向を感知する方法で従動ホイールの駆動を感知している。
【００１３】
しかし、上述のように、従来のロボット掃除機はダストボックスの装着状態を感知するセンサーと、ダストボックスの結合をきちんと維持するダストボックスロッキング手段が別々備えられていて、その構造が複雑で、生産コストが高くなる問題があった。
【００１４】
また、従来のロボット掃除機はモップ取付部が装着されていても、その感知が出来なかったので、ロボット掃除機がカーペットのようなものが敷かれている場所などに移動したら、モップ取付部が引っかかって走れなく問題があった。
【００１５】
また、従来のロボット掃除機のスリップ駆動感知装置は、従動ホイール駆動感知手段が近接センサー、または従動ホイールの操向感知などの、従動ホイールの駆動を間接的に感知して行われたため、その感知が明確でない問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
上述のように、本発明は従来のロボット掃除機はダストボックスの装着構造が複雑で、生産コストが高くなる問題と、モップ取付部の装着状態が確認できずカーペットなどが敷かれている場所で走れなくなる問題と、従動ホイール駆動感知手段による従動ホイールの駆動感知が明確でなく、その構成が複雑な問題を解決しようとするのである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
つまり、本発明はロボット掃除機において、ダストボックスの装着が磁力装着されるとともに、磁力感知できるように構成し、モップ取付部の装着状態を感知して拘束するモップ装着構造を有して、従動ホイールの両側に赤外線感知モジュールを備え、上記従動ホイールに一定間隔で赤外線投光部を形成する。
【発明の効果】
【００１８】
従って、本発明はダストボックスが磁力装着、磁力感知されるようにして、その構成が簡単になって、生産コストの節減されるし、モップ取付部が装着された際、それを感知して拘束するモップ装着構造を備えることによって、装着されているモップ取付部が引っかかるカペートなどが敷かれている場所へロボット掃除機が移動しなくなって、モップ取付部による走行不良が発生しないし、従動ホイールの駆動有無を両側にある赤外線感知モジュールから感知するようにして、その感知が明確になるのである。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明によるロボット掃除機の例示図
【図２】本発明によるロボット掃除機の部分側断面図
【図３】本発明によるロボット掃除機の部分平断面図
【図４】図３において、ダストボックスが分離されている部分平断面図
【図５】図３において、ダストボックスの例示斜視図
【図６】本発明の他実施例によるロボット掃除機の部分平断面図
【図７】図５において、ダストボックスの蓋が分離されている斜視図
【図８】図５において、ダストボックスの蓋が結合されている斜視図
【図９】図５による詳しい側面図
【図１０】本発明による一実施例を見せている、モップ取付部の分解例示図
【図１１】本発明による一実施例において、モップ装着構造の一実施例示図
【図１２】図１１による分離状態の詳しい断面図
【図１３】本発明の一実施例において、モップ装着構造の他実施例を示す例示図
【図１４】図１３による詳しい正断面図
【図１５】図１３によるワンタッチロックガイド溝の詳細断面図
【図１６】本発明による一実施例において、モップ結束手段の他実施例を示す分解斜視図
【図１７】本発明による一実施例において、モップ結束手段のまた他の実施例を示す例示図
【図１８】本発明か適用されるロボットの一つである掃除用ロボットの部分側断面図
【図１９】本発明の実施例において、従動ホイール装着部をロボットの本体から分離自在に構成してモジュール化している、詳しい正断面図
【図２０】本発明の実施例を示す、部分分解詳細斜視図
【図２１】本発明の実施例を示す、詳しい部分正断面
【図２２】本発明の実施例において、センサー結合部の他の実施例を示す分解断面図
【図２３】本発明の実施例において、赤外線投光部の実施例を示す詳細側面図
【図２４】本発明の実施例において、赤外線投光孔に投光芯体が備えられているのを示す詳しい正断面図
【図２５】本発明の実施例において、赤外線投光孔に投光カバーが備えられているのを示す詳しい正断面図
【図２６】本発明実施例において、ロボットの主要構成制御図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付図面によって詳しく説明する。  
本発明はダストボックスの装着と感知が一つの構成でできるようにして、その構成を簡単にし、生産コストを節減し、また、ロボット掃除機がモップ取付部の装着を感知し、掃除区域を選択して移動するようにし、従動ホイールの駆動有無を明確に感知して、ロボットのスリップ有無を明確に感知するようにするものである。
【００２１】
つまり、本発明は走行するための駆動ホイール（２１）と、ダストを吸入して掃除するための掃除部（３０）と、吸入されたダストを集めるダストボックス（５０）とで構成し、上記駆動ホイール（２１）の駆動有無を感知する駆動ホイール駆動感知手段（３１０）と、従動ホイールの駆動有無を感知する従動ホイール駆動感知手段（１２０）を備え、ロボットのスリップ有無を感知して、駆動ホイール（２１）と掃除部（３０）の動作を制御するロボット制御部（４０）とで構成されているロボット掃除機において、上記ダストボックス（５０）の装着維持及び装着感知が磁力で行われるように、磁力装着感知手段を備え、ロボット本体（１０）の下部にモップ取付部（２１０）が装着されているかいないかを感知して拘束するようにするモップ装着構造を有するものである。
【００２２】
以下、磁力感知手段について詳しく説明する。  
上記磁力装着感知手段は図１〜図９で示すように、ロボット本体（１０）にダストボックス（５０）が後で引出すタイプに結合するようにダストボックス結合部（１１）を形成し、上記ダストボックス結合部（１１）の内壁にはダストボックス（５０）の結合を感知する装着感知センサー（１１０）を備え、上記装着感知センサー（１１０）の一側には、結合されているダストボックス（５０）の結合状態を維持するダストボックスの磁性結束板（１２０）を備え、上記ダストボックス結合部（１１）の内壁に対応するダストボックス（５０）の内壁には装着維持磁石（１３０）を備えて構成するものである。
【００２３】
一方、上記装着維持磁石（１３０）によって、ダストボックスの蓋（５１）を磁力結束するように、装着維持磁石（１３０）を内側壁の上部のほうに備えたり、上部から後の方へ折曲延長するように実施し、上記装着維持磁石（１３０）に対応するダストボックス蓋（５１）に蓋磁性結束板（１４０）を備えて実施することができる。
【００２４】
また、上記ダストボックスの蓋（５１）の結束のための装着維持磁石（１３０）は別途に分離して実施することができる。
【００２５】
そして、図６〜図９で示すように、上記ダスト流入口（５２）の方に、上段が結束されている磁性伝達ダスト遮断膜（１５１）を備え、上記磁性伝達ダスト遮断膜（１５１）が部分開放されている位置のダスト流入口（５２）の側面に、磁力が発生するダスト満充磁力発生板（１５２）を備え、上記ダスト満充磁力発生板（１５２）の反対側には、ダストボックス（５０）の中がダストでいっぱいになって上記ダスト遮断膜（１５１）が部分開放されると、上記ダスト遮断膜（１５１）を通して伝達される磁力を感知するように、ダスト満充感知センサーを備えて実施することが出来る。
【００２６】
一方、上記ダスト満充磁力発生板（１５２）は、その一端が装着維持磁石（１３０）と接続して一体形成されているものと、装着維持磁石（１３０）と分離されて形成されているものの、どちらか一つを選んで構成して実施することができる。
【００２７】
以上のように、ダストボックス（５０）の装着維持及び装着感知が磁力によって行われるように、磁力装着感知手段を備えることにおいて、上記磁力装着感知手段はロボット本体（１０）にダストボックス（５０）が後方で引出しタイプで結合されるようにダストボックス結合部（１１）を形成し、上記ダスト結合部（１１）の内壁にダストボックス（５０）の結合を感知する装着感知センサー（１１０）を備え、上記装着感知センサー（１１０）の一側には、結合されているダストボックス（５０）の結合状態を維持するためのダストボックス磁性結束板（１２０）を備え、上記ダストボックス結合部（１１）の内壁に対応するダストボックス（５０）の内側壁に装着維持磁石（１３０）を備えて実施したら、上記ダストボックスが磁力装着・磁力感知されてロボット掃除機の構成が簡単になり、生産コストの節減ができる。
【００２８】
上記ダスト流入口（５２）の方に、上段が結束された磁性伝達ダスト遮断膜（１５１）を備え、上記磁性伝達ダスト遮断膜（１５１）が部分開放されている位置のダスト流入口（５２）の側面に磁力が発生されるダスト満充磁力発生板（１５２）を備え、上記ダスト満充磁力発生板（１５２）の反対側に、ダストボックス（５０）にダストがいっぱいになって上記ダスト遮断膜（１５１）が部分開放される際、ダスト遮断膜（１５１）を通して伝達された磁力を感知するように、ダスト満充感知センサー（１５３）を備えて実施したら、ダストボックス（５０）にダストがいっぱいになって、ダスト遮断膜（１５１）が完全に閉められず、部分開放状態が維持される。
【００２９】
この際、ダスト遮断膜（１５１）の側面に備われているダスト満充磁力発生板（１５２）によって、上記ダスト遮断膜（１５１）に磁力が伝達されて、ダスト満充感知センサー（１５３）で感知するようになってロボット制御部（４０）に伝達されるようになり、ロボット制御部（４０）は図示されてないディスプレー部に万充表示をするので、使用者がダスト（５０）を空けるようになり、効率的な掃除ができる。
【００３０】
以下、上記モップ装着構造について詳しく説明する。  
上記モップ装着構造は図１０〜図１７で示すように、モップ取付部（２１０）の両側上面に装着凸部（２１１）を突出して備え、それに対応するロボット本体（１０）の下部にモップ結束部を備え、上記モップ結束部の装着凸部（２１１）の結合を感知してロボット制御部（４０）でモップ取付部（２１０）の装着信号を入力する、装着感知手段を備えて構成するものである。
【００３１】
ここで、上記モップ結束部は装着凸部（２１１）が挟まれて結束されるように、内側になるほど狭くなる拡大縮小孔（２４１）で構成することができる。
【００３２】
上記拡大縮小孔（２４１）は赤外線の投光ができるように、光投光素材で構成して実施することが望ましい。
【００３３】
一方、上記モップ結束部の他の実施例として、図１３〜図１５に示すように、ロボット本体（１０）の下部に貫通形成した結合孔（２４２）と、上記結合孔（２４２）の内側に備えられ、装着凸部（２１１）を押止め拘束する押止具（２５０）と、装着凸部（２１１）の結合によるワンタッチたいして押止具（２５０）が込み支持され、装着凸部（２１１）の分離によるワンタッチによって押止具（２５０）が弾性突出されるワンタッチ結束具（２６０）とで構成されるものである。
【００３４】
上記押止具（２５０）はワンタッチ結束具（２６０）から弾性突出する時、自体弾性力によって緩くなり、込入れるときつく締められて装着凸部（２１１）を拘束するような構成である。
【００３５】
また、上記ワンタッチ結束具（２６０）は図１３〜図１４に示すように、結束具本体（２６１）と押止具（２５０）のどちらか一側に形成されるワンタッチロックガイド溝（２６２）と、結束具本体（２６１）と押止具（２５０）の他の一側に備えられて、押止具（２５０）の込入れや突出により上記ワンタッチロックガイド溝（２６２）に沿って移動し、押止具（２５０）が込入ロックと、突出させるロックガイドピン（２６３）及び、上記押止具（２５０）が弾性突出するようにするスプリング（２６４）とで構成されるものである。
【００３６】
上記ワンタッチロックガイド溝（２６２）は、図１５で示すように、閉曲線のガイド溝になっていて、その一側に形成されている込入ガイド溝（２６２ｃ）と、他側に形成されている突出ガイド溝（２６２ｂ）と、下側に凹んで形成されている込入支持ガイド溝（２６２ｃ）と、上側に形成されている突出支持ガイド溝（２６２ｄ）で構成されるものである。
【００３７】
一方、上記装着感知手段はモップ結束部の内側から結合される装着凸部（２１１）の結合を感知するため、両側に備えるモップ取付部赤外線センサー（２７１）で構成して実施することができる。
【００３８】
上記装着感知手段の他の実施例として、モップ結束部を押止具（２５０）とワンタッチ結束具（２６０）で構成する場合、ワンタッチ結束具（２６０）に押止具（２５０）が込入れてあるかを感知するリミットスイッチと、近接センサーのどちらか一つになる込入感知機（２７２）をもって構成して実施することができる。
【００３９】
また、上記モップ取付部（２１０）には、図１６に示しているように、モップ（２２０）が結束できるモップ結束手段を備えて実施することができる。
【００４０】
上記モップ結束手段は面ファスナー（２３１）とフック（２３２）のどちらかの構成によって、モップ取付部（２１０）の下部にモップ（２２０）が取付できる構成にして実施することができる。
【００４１】
上記モップ結束手段のモップ取付部（２１０）の上面に、図１７で示しているように、モップ（２２０）を載せてロボット本体（１０）の下部に結合するように、モップ取付部（２１０）の中央部に、モップ（２２０）が下面に露出結合ように開いているモップ結合部（２３３）を形成し、上記モップ結合部（２３３）にはモップ（２２０）が垂れ下がることを防止するため、モップ支持バー（２３４）を形成して実施することができる。
【００４２】
以上のように、走行のための駆動ホイール（２１）と、ダストの吸入掃除のための掃除部（３０）及び、駆動ホイール（２１）と、掃除部の動作を制御するロボット制御部（４０）とで構成されるロボット掃除機において、ロボット本体（１０）の下部にモップ取付部（２１０）の装着有無を感知して拘束するモップ装着構造を適用して実施したら、ロボット掃除機が掃除をする際、上記モップ装着構造からモップ（２２０）の装着有無を感知できて、モップ（２２０）が装着されている時かかりやすいカーペットなどの軟らかい床のところに移動しないので、走行不良が発生しなくなる。
【００４３】
また、上記モップ装着構造は、上記モップ結束部は装着凸部（２１１）が挟まれて結束されるように、内側のほど狭くなる拡大縮小孔（２４１）で構成し、上記モップ結束部の内側に結合される装着凸部（２１１）の結合を感知するように、両側に備えられるモップ取付部の赤外線センサー（２７１）で構成される、装着感知手段を有して実施したら、モップ取付部（２１０）の装着が無理に挟まれて結束されるとともに、その結束が装着感知手段によって行われ、モップ取付部（２１０）の結束する同時に素早く感知される。
【００４４】
また、上記モップ装着構造を、ロボット本体（１０）の下部に貫通形成されている結合孔（２４２）と、上記結合孔（２４２）の内側に備えられて装着凸部（２１１）を押止拘束する押止具（２５０）と、装着凸部（２１１）の結合によるワンタッチに対して押止具（２５０）が込入れ支持されるようにし、装着凸部（２１１）の分離によるワンタッチによって押止具（２５０）が弾性突出するワンタッチ結束具（２６０）で構成し、ワンタッチ結束具（２６０）に押止具（２５０）の込入れの感知するリミットスイッチと近接センサーのどちらかからなっている込入感知機（２７２）で構成して実施したら、モップ取付部（２１０）の装着がワンタッチで装着結束されて、その装着が簡単で、上記モップ取付部（２１０）の装着とともに込入感知機（２７２）によってその感知が迅速にできるのである。
【００４５】
以下、上記従動ホイール駆動感知手段について詳しく説明する。  
上記従動ホイール駆動感知手段を図１８〜図２６で示すように、従動ホイール（２２）の両側に有する赤外線感知モジュール（３３０）と、従動ホイール（２２）に一定間隔で備える赤外線投光部で構成するのである。
【００４６】
ここで、上記赤外線感知モジュール（３３０）は従動ホイール装着部（３４１）の内側、又は外側に選択結合されるものであって、上記赤外線感知モジュール（３３０）を従動ホイール装着部（３４１）の外面に装着する際は、上記従動ホイール装着部（３４１）を光投光素材で構成し、上記従動ホイール装着部（３４１）の下部には従動ホイール（２２）を軸支結合するように従動ホイールカバー（３４２）が結合されるものである。
【００４７】
そして、上記従動ホイール装着部（３４１）はロボット本体（５００）に一体形成して実施することができるが、ロボット本体（５００）から分離して、従動ホイール（２２）と赤外線感知モジュール（３３０）及び従動ホイールカバー（３４２）を結合しているモジュール状態に構成して実施することができるもので、上記従動ホイール装着部（３４１）の両側にはピスなどの固定手段を利用してロボット本体（５００）に装着することのできる本体結合部（３４１ａ）が形成されるのである。
【００４８】
上記赤外線感知モジュール（３３０）は図２３〜図２５に示すように、赤外線を送受信するホイール赤外線センサー（３３１）と、上記ホイール赤外線センサー（３３１）を収容して従動ホイール装着部（３４１）に装着する、センサー結合具（３３２）で構成して実施することができる。
【００４９】
一方、上記センサー結合具（３３２）は独立的に分離され、各々ホイール赤外線センサー（３３１）を収容するように構成するものと、両側にホイール赤外線センサー（３３１）を拘束するように構成するものの、どちらか一つを選んで実施することができる。
【００５０】
上記赤外線投光部は従動ホイール（２２）の側面で通す、赤外線投光孔（３２０）で形成して実施することが出来る。
【００５１】
上記、赤外線投光孔（３２０）は、図２４で示すように、異物流入を防ぐため、投光芯体（３２１ａ）で埋めて形成して実施することができる。
【００５２】
上記赤外線投光孔（３２０）には、図２５で示すように、異物流入を防ぐため、外面に投光カバー（３２１ｂ）を備えて実施するものである。
【００５３】
上記投光カバー（３２１ｂ）は投光される赤外線の散乱及び反射損失を最小化するため、直進成分の赤外線のみ投光するように、偏光投光カバーで構成して実施することができる。
【００５４】
以上のように、スリップ駆動感知のためのロボットのスリップ駆動感知装置において、上記従動ホイール駆動感知手段は、従動ホイール（２２）の両側に赤外線感知モジュール（３３０）を備え、従動ホイール（２２）に一定間隔で赤外線投光部を備えて実施したら、従動ホイール（２２）駆動時、赤外線投光部を介して投光される赤外線の感知で、従動ホイールの駆動感知ができるので、その駆動感知が明確になる。
【００５５】
上記赤外線投光部は従動ホイール（２２）の側面で貫通する赤外線投光孔（３２０）で形成し、上記赤外線投光孔（３２０）は、異物流入を防ぐため投光芯体（３２１ａ）で埋めて実施したら、赤外線投光孔（３２０）が異物によって汚染されたり、詰まったりすることを防止し、従動ホイール（２２）の感知が明確になる。
【００５６】
上記赤外線投光部が従動ホイール（２２）の側面で貫通する赤外線投光孔（３２０）で形成され、上記赤外線投光には異物流入を防ぐために外面に投光カバー（３２１ｂ）を備えて実施したら、赤外線投光孔（３２０）が詰まることが防止できる。
【００５７】
上記投光カバー（３２１ｂ）を偏光投光カバーで実施したら、赤外線感知モジュール（３３０）から発散する赤外線の散乱及び反射損失が最小化し、直進成分の赤外線のみ投光されるので、感知の精度が向上される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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