(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの駆動軸を有する第一ロボットと、
少なくとも１つの駆動軸を有する第二ロボットと、
前記第一ロボットと第二ロボットとを移動可能に支持するガイド部と、
前記ガイド部に沿って前記第一ロボットと前記第二ロボットとを移動させる移動軸と、
前記第一ロボット及び前記第二ロボットの動作と前記第一ロボット及び前記第二ロボットの位置移動とが連動するように、前記第一ロボットが有する前記駆動軸と前記第二ロボットが有する前記駆動軸と前記移動軸とを制御する制御部と
を備え、
前記第一ロボット及び前記第二ロボットは、垂直多関節ロボットであって、
前記第一ロボットと前記第二ロボットとは、同一の軌道上を移動し、
前記制御部は、
前記第一ロボットおよび前記第二ロボットが前記ガイド部に対して一方の側に位置する対象物を保持し、
前記第一ロボットおよび前記第二ロボットが前記対象物を保持した状態で前記第一ロボットと前記第二ロボットとの間の距離を広げ、
前記第一ロボットおよび前記第二ロボットが前記対象物を保持した状態のまま前記第一ロボットと前記第二ロボットとの間の広がった距離を狭くして前記ガイド部に対して他方の側に前記対象物を搬送するように、
前記第一ロボットが有する前記駆動軸と前記第二ロボットが有する前記駆動軸と前記移動軸とを制御する、作業システム。
【請求項２】
前記移動軸は、第一移動軸と第二移動軸とを含み、
前記第一移動軸は、前記ガイド部に沿って前記第一ロボットを移動させ、
前記第二移動軸は、前記ガイド部に沿って前記第二ロボットを移動させる、請求項１に記載の作業システム。
【請求項３】
前記ガイド部は、第一レールと第二レールとを含み、
前記第一移動軸は、前記第一レールに沿って前記第一ロボットを移動させ、
前記第二移動軸は、前記第二レールに沿って前記第二ロボットを移動させる、請求項２に記載の作業システム。
【請求項４】
前記移動軸は、ピニオンとモータとを含む、請求項１〜請求項３のうちの一項に記載の作業システム。
【請求項５】
少なくとも１つの駆動軸を有する第一ロボットと、
少なくとも１つの駆動軸を有する第二ロボットと、
前記第一ロボットと第二ロボットとを移動可能に支持するガイド部と、
前記ガイド部に沿って前記第一ロボットと前記第二ロボットとを移動させる移動軸と
を備え、
前記第一ロボット及び前記第二ロボットは、垂直多関節ロボットであって、前記第一ロボットと前記第二ロボットとは、同一の軌道上を移動する、作業システムを用いた作業方法であって、
前記第一ロボット及び前記第二ロボットの動作と前記第一ロボット及び前記第二ロボットの位置移動とが連動するように、前記第一ロボットが有する前記駆動軸と前記第二ロボットが有する前記駆動軸と前記移動軸とを制御する制御ステップを包含し、
前記制御ステップは、
前記第一ロボットおよび前記第二ロボットが前記ガイド部に対して一方の側に位置する対象物を保持する保持開始ステップと、
前記第一ロボットおよび前記第二ロボットが前記対象物を保持した状態で、前記第一ロボットと前記第二ロボットとの間の距離を広げる間隔増大ステップと、
前記第一ロボットおよび前記第二ロボットが前記対象物を保持した状態のまま、前記第一ロボットと前記第二ロボットとの間の広がった距離を狭くして前記ガイド部に対して他方の側に前記対象物を搬送する間隔減少ステップと
を含む、作業方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のロボットを備える作業システム及び作業システムを用いた作業方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットとロボットの外部に設けられた外部軸とを制御する作業システムが提案されている。本作業システムはロボットと外部軸とを連動させて協働作業を行う（例えば、特許文献１〜３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６３−２１６６８９号公報
【特許文献２】特開２００９−１４８８６９号公報
【特許文献３】特開２００６−０３５３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、複数の作業エリアにおいて複数台のロボットを備えた作業システムがある。ここで作業エリアとは、独立して生産作業や加工作業等を行うことができる場所又は領域を指す。複数台のロボットを備えた作業システムは、作業エリア毎に専用のロボットを設置する場合と比べて設備投資が抑えられるが、作業エリア間の移動の為に、別途ロボットを移動させる移動軸を準備する必要がある。
【０００５】
しかしながら、作業エリア間の移動はほとんどが各作業エリアにおける作業の開始前や作業の終了後にしか発生しないので、ロボットの移動のためだけに移動軸を設けることは最適なスペックの設備を構築する上で好ましくない。
【０００６】
本発明は、かかる課題に鑑み、より好適な作業システム及び作業方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る作業システムは、少なくとも１つの駆動軸を有する第一ロボットと、少なくとも１つの駆動軸を有する第二ロボットと、前記第一ロボットと第二ロボットとを移動可能に支持するガイド部と、前記ガイド部に沿って前記第一ロボットと前記第二ロボットとを移動させる移動軸と、前記第一ロボット及び前記第二ロボットの動作と前記第一ロボット及び前記第二ロボットの位置移動とが連動するように、前記第一ロボットが有する前記駆動軸と前記第二ロボットが有する前記駆動軸と前記移動軸とを制御する制御部とを備える。
【０００８】
本発明に係る作業システムにおいて、前記移動軸は、第一移動軸と第二移動軸とを含み、前記第一移動軸は、前記ガイド部に沿って前記第一ロボットを移動させ、前記第二移動軸は、前記ガイド部に沿って前記第二ロボットを移動させ得る。
【０００９】
本発明に係る作業システムにおいて、前記ガイド部は、第一レールと第二レールとを含み、前記第一移動軸は、前記第一レールに沿って前記第一ロボットを移動させ、前記第二移動軸は、前記第二レールに沿って前記第二ロボットを移動させ得る。
【００１０】
本発明に係る作業システムにおいて、前記移動軸は、ピニオンとモータとを含み得る。
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明に係る作業方法は、少なくとも１つの駆動軸を有する第一ロボットと、少なくとも１つの駆動軸を有する第二ロボットと、前記第一ロボットと第二ロボットとを移動可能に支持するガイド部と、前記ガイド部に沿って前記第一ロボットと前記第二ロボットとを移動させる移動軸とを備えた作業システムを用いた作業方法であって、前記第一ロボット及び前記第二ロボットの動作と前記第一ロボット及び前記第二ロボットの位置移動とが連動するように、前記第一ロボットが有する前記駆動軸と前記第二ロボットが有する前記駆動軸と前記移動軸とを制御する制御ステップを包含する。
【００１２】
本発明に係る作業方法において、前記制御ステップは、前記第一ロボット及び前記第二ロボットが動作する動作ステップと、前記第一ロボット及び前記第二ロボットの位置が移動する移動ステップとを包含し得る。
【００１３】
本発明に係る作業方法において、前記動作ステップは、第一領域に位置する対象物を前記第一ロボットと前記第二ロボットとで保持する保持ステップと、前記第一ロボットと前記第二ロボットとで前記対象物を保持した状態で、前記第一ロボットと前記第二ロボットとが前記第一領域から前記ガイド部を跨いだ反対側の第二領域に前記対象物を搬送する搬送ステップとを包含し得る。
【００１４】
本発明に係る作業方法において、前記移動ステップは、前記搬送ステップの実行に応じて前記第一ロボットの位置と前記第二ロボットの位置とのうちの少なくとも一方を変更する変更ステップを包含し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施の形態１に係る作業システムの概略を示す図である。
【図２】実施の形態１の工程レイアウトを示す平面図である。
【図３】実施の形態１に係る作業システム１００を用いた作業ステップを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［実施の形態１］
＜概要＞
実施の形態１では、横一列に並んだ３つの作業エリアにおいて２台のロボットを兼用する作業システムを示す。実施の形態１に係る作業システムは、任意の作業エリアへロボットを移動させる移動軸をロボットと連動して協働作業を行う外部軸として活用する。
【００１７】
＜構成＞
図１は、実施の形態１に係る作業システム１００の概略を示す図である。図１に示すように、作業システム１００は、第一ロボット１１０、第二ロボット１２０、センサ１３０、センサ１４０、センサ１５０、第一移動部１６１、第二移動部１６２及び制御部１７０を備える。
【００１８】
本実施形態においては、第一ロボット１１０、第二ロボット１２０はそれぞれ６自由度または７自由度の垂直多関節ロボットであり、それぞれ第一移動部１６１，第二移動部１６２に据え付けられている。
【００１９】
制御部１７０は、単数または複数のコントローラ（演算装置）により構成されており、予め記憶された動作手順に基づいて、第一ロボット１１０、第二ロボット１２０並びに第一移動部１６１、第二移動部１６２を構成する後述のサーボモータの駆動を制御する。当然ながら、各サーボモータには回転位置を検出するエンコーダが内蔵されており、エンコーダの検出信号はそれぞれ制御部１７０に入力される。
【００２０】
図２は、実施の形態１の工程レイアウトを示す平面図である。図２に示すように、作業システム１００は、柵Ｄ及び部品置き場Ｅ〜Ｇにより囲まれている。柵Ｄにはゲート１０１が設けられており、作業システム１００が稼働停止した状態においての作業者の柵Ｄの内外への出入口となっている。なお、柵Ｄは、一部または全部を作業システム１００を収容する建物の壁面などを用いて構成されてもよい。
【００２１】
部品置き場Ｅ〜Ｇは直線的に配置されており、第一移動部１６１、第二移動部１６２は部品置き場Ｅ〜Ｇと並行して作業エリアＡ、作業エリアＢ、作業エリアＣに亘るように直線状に配設されている。
【００２２】
第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０は第一移動部１６１、第二移動部１６２に設置されており、第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０は制御部１７０により制御される後述のサーボモータを駆動させることによって、ラック付レール１６０に沿って移動するように構成されている。
【００２３】
部品置き場Ｅと部品置き場Ｆとの間には仕切り壁Ｄ１が設けられ、部品置き場Ｆと部品置き場Ｇとの間には仕切り壁Ｄ２が設けられている。柵Ｄ及び部品置き場Ｅ〜Ｇにより囲まれた作業エリアは、仕切り壁Ｄ１、Ｄ２に沿って区分けされ作業エリアＡ、作業エリアＢ、作業エリアＣを形成している。
【００２４】
作業システム１００は、作業エリアＡ、作業エリアＢ及び作業エリアＣにおいて、第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０を兼用する構成となっている。即ち、作業エリアＡ〜Ｃでは、それぞれの部品置き場Ｅ〜Ｇに配膳された部品に対して第一ロボット１１０及び／又は第二ロボット１２０が組み付け作業を実行することで、組立済製品（サブアッシ）を製造する。
【００２５】
また、作業システム１００は、ある作業エリアＡ〜Ｃで組み立てられた組立済製品を第一ロボット１１０及び／又は第二ロボット１２０により別の作業エリアＡ〜Ｃに搬送して、さらに組み付け作業を施すことにより、さらに複雑な組立済品を製造できるように構成されている。
【００２６】
本実施形態では、作業エリアＡ、作業エリアＢ及び作業エリアＣは、それぞれ複数のユニットで構成される製造機械のユニットａ、ユニットｂ及びユニットｃ（ユニットａ、ユニットｂ及びユニットｃについて図示せず。）の組み立て作業を行う場所又は領域である。
【００２７】
作業手順について説明すると、第一ロボット１１０及び／又は第二ロボット１２０は、作業エリアＡにおいてユニットａの組み付け作業を行ない、作業エリアＢにおいてユニットｂの組み付け作業を行ない、作業エリアＣにおいてユニットｃの組み付け作業を行なう。組み付けられたユニットａは第一ロボット１１０及び／又は第二ロボット１２０により作業エリアＡから作業エリアＢに搬送され、作業エリアＢにおいてユニットａとユニットｂとの組み付け作業が行われ、組立済品としてのユニットａｂ（図示省略）が製造される。次に組み付けられたユニットｃは第一ロボット１１０及び／又は第二ロボット１２０により作業エリアＣから作業エリアＢに搬送され、作業エリアＢにおいてユニットａｂとユニットｃとの組み付け作業が行われ、組立済品としてのユニットａｂｃ（図示省略）が製造される。本実施形態ではユニットａｂｃが最終的な被加工物品となる。
【００２８】
作業エリアＡには、部品置き場Ｅ、作業台Ｘ、作業台Ｘ’が配置されている。作業エリアＢには、部品置き場Ｆ、作業台Ｙ、作業台Ｙ’ が配置されている。作業エリアＣには、部品置き場Ｇ、作業台Ｚ、作業台Ｚ’ が配置されている。
【００２９】
第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０は、作業エリアＡ（図２中の破線枠Ａ）、作業エリアＢ（図２中の破線枠Ｂ）及び作業エリアＣ（図２中の破線枠Ｃ）のいずれかにおいて作業を行う作業機であり、制御部１７０からの指令を受けて動作する。第一ロボット１１０は、少なくとも１つの駆動軸を有する。更に、第二ロボット１２０も、少なくとも１つの駆動軸を有する。
【００３０】
例えば、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とは、ユニットｂの組み立て作業を行うために、制御部１７０からの指令を受けて部品置き場Ｆから協働して部品（対象物）を取り出す。第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とは、部品を作業台Ｙ（第一領域）に仮置きする。さらに、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とは、作業台Ｙに仮置きした部品を作業台Ｙ’（第二領域）に搬送し、作業台Ｙ’でユニットｂの組み立て作業を行う。なお、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０との協働動作による部品の搬送については、図３を参照して後述する。
【００３１】
センサ１３０、センサ１４０及びセンサ１５０は、それぞれ部品置き場Ｅ、部品置き場Ｆ、部品置き場Ｇの近傍に作業者（人）１０２が存在するか否かを検出する人感センサであり、検出された情報は制御部１７０に入力される。
【００３２】
第一移動部１６１は、所定の作業エリアから他の作業エリアへ第一ロボット１１０を移動する。第二移動部１６２は、所定の作業エリアから他の作業エリアへ第二ロボット１２０を移動する。第一移動部１６１は、ラック付きレール１６０と第一移動軸（移動軸）１６３とを含む。また第二移動部１６２は、ラック付きレール１６０と第二移動軸（移動軸）１６４とを含む。第一移動軸１６３と第二移動軸１６４とは、それぞれに駆動軸としてのサーボモータと、レール１６０のラックと噛合するように形成されたサーボモータの出力により回転するピニオンギアと、を含む。第一移動部１６１と第二移動部１６２とは、ラック付きレール１６０を共有し、ラック付きレール１６０は、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とを移動可能に支持するガイド部として機能する。
【００３３】
第一移動軸１６３は、ラック付きレール１６０に沿って第一ロボット１１０を移動させ、第二移動軸１６４は、ラック付きレール１６０に沿って前記第二ロボット１２０を移動させる。なお、第一移動軸１６３と第二移動軸１６４とは、実施の形態１で示したように、別々の独立した２軸で構成されるが、１つの共用軸で構成されてもよい。また、ラック付きレール１６０は、第一移動軸１６３と第二移動軸１６４とを共用するように構成してもよく、あるいは、第一移動軸１６３と第二移動軸１６４とのそれぞれに対応した第一レールと第二レールとを設けて構成することも含み得る。第一レールと第二レールとを平行に配置し得るし、第一レールと第二レールとを非平行に配置することもできる。
【００３４】
実施の形態１において、第一移動部１６１と第二移動部１６２とは１本のラック付きレール１６０を共用するので、第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０は同一の軌道上を移動する。一方、ラック付きレール１６０が、第一レールと第二レールとを含み、第一移動部１６１と第二移動部１６２とが別々のレールを用いる場合は、第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０は異なった軌道上を移動し得る。即ち、第一移動軸１６３は、第一レールに沿って第一ロボット１１０を移動させ、第二移動軸１６４は、第二レールに沿って第二ロボット１２０を移動させる。
【００３５】
制御部１７０は、操作者から、作業すべき作業エリアの選択入力を受け付ける。制御部１７０は、第一移動部１６１に対して、作業すべき作業エリアに第一ロボット１１０を移動するように指示し、同様に、第二移動部１６２に対して、作業すべき作業エリアに第二ロボット１２０を移動するように指示する。
【００３６】
さらに制御部１７０は、第一ロボット１１０、第二ロボット１２０、第一移動部１６１及び第二移動部１６２が、予め作成したプログラムに従って協調作業を行うように制御する。即ち、制御部１７０は、第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０の動作と第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０の位置移動とが連動するように、移動軸と第一ロボット１１０が有する駆動軸と第二ロボット１２０が有する駆動軸とを制御する。例えば、制御部１７０は、第一移動部１６１に対して、第一ロボット１１０が有する駆動軸と連動して協調作業を行うように指示し、同様に、第二移動部１６２に対して、第二ロボット１２０が有する駆動軸と連動して協調作業を行うように指示する。そして、制御部１７０は、第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０を同一の作業エリアに移動させ、同一の作業対象に対して協調作業を行うように第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０を制御する。
【００３７】
実施の形態１では主に、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とを作業エリアＡ、作業エリアＢ及び作業エリアＣのいずれか１つの作業エリアに移動し、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とに同一の作業対象に対して協調作業を行わせることにより、協働して製造機械のユニットを組み立てる。なお、実施の形態１では第一ロボット１１０と第二ロボット１２０との２台のロボットを用いているが、ロボットは２台以上でもよい。
【００３８】
実施の形態１に係る作業システムによれば、移動軸（第一移動軸１６３及び第二移動軸１６４）は、第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０のそれぞれをラック付きレール１６０に沿って移動させる役割に加え、第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０が有する駆動軸と協調して協働作業を行う外部軸としての役割を併せ持つ。従って、作業内容に応じて、ロボット単体で作業をしたり、複数のロボットで協働作業をしたりし得る。その結果、作業のバリエーションを増やしたり、協働作業時の可動領域を広げたりすることができる。さらに、複数のロボットで対象物を保持することで、可搬質量を増大させることができる。
【００３９】
＜動作＞
図３は、実施の形態１に係る作業システム１００を用いた作業ステップを示す。作業ステップは、第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０が動作する動作ステップと、第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０の位置が移動する移動ステップとによって実行される。以下、図３（ａ）〜図３（ｅ）を参照して、作業エリアＢにおいてユニットａとユニットｂとを用いて組立製造されたユニットａｂを第一ロボット１１０と第二ロボット１２０と協調して保持し、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とが対象物を作業台Ｙ（第一領域）からラック付きレール１６０を跨いだ反対側の作業台Ｙ’（第二領域）に搬送する過程を説明する。
【００４０】
図３（ａ）は、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とが被搬送物を保持する状態（状態ａ）を示す模式図である。作業台Ｙには、被搬送物としてのユニットａｂが置かれている。制御部１７０は、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とがユニットａｂを保持するように、第一ロボット１１０が有する駆動軸と第二ロボット１２０が有する駆動軸とを制御する。第一ロボット１１０の位置と第二ロボット１２０の位置との間は、距離Ｌａである。
【００４１】
図３（ｂ）は、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とがユニットａｂを持ち上げた状態（状態ｂ）を示す模式図である。状態ａの後に、制御部１７０は、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とがユニットａｂを持ち上げるように、第一ロボット１１０が有する駆動軸と第二ロボット１２０が有する駆動軸とを制御する。この際、第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０の各駆動軸は、重量物を搬送するために制御部１７０に予め記憶された、最適な範囲内になるように設定される。各駆動軸の最適な範囲内は、第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０の自重を含めた負荷を基に予め実験またはシミュレーションにより設定される。
【００４２】
さらに、制御部１７０は、第一ロボット１１０の位置と第二ロボット１２０の位置とが移動するように、第一移動軸１６３と第二移動軸１６４とを制御する。第一ロボット１１０の位置と第二ロボット１２０の位置との間は、距離Ｌａから距離Ｌｂに広がる（距離Ｌａ＜距離Ｌｂ）。
【００４３】
第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とのユニットａｂの持ち上げに伴って、第一移動軸１６３が、ラック付きレール１６０に沿って第一ロボット１１０を移動させ、第二移動軸１６４が、ラック付きレール１６０に沿って第一ロボット１１０の移動方向とは逆の方向（第一ロボット１１０の位置から離れる方向）に第二ロボット１２０を移動させる。
【００４４】
図３（ｃ）は、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とがユニットａｂを搬送する状態（状態ｃ）を示す模式図である。状態ｂの後に、制御部１７０は、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とがラック付きレール１６０を跨いでユニットａｂを搬送するように、第一ロボット１１０が有する駆動軸と第二ロボット１２０が有する駆動軸とを制御する。さらに、制御部１７０は、第一ロボット１１０の位置と第二ロボット１２０の位置とが移動するように、第一移動軸１６３と第二移動軸１６４とを制御する。第一ロボット１１０の位置と第二ロボット１２０の位置との間は、距離Ｌｂから距離Ｌｃに広がる（距離Ｌａ＜距離Ｌｂ＜距離Ｌｃ）。
【００４５】
第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とのユニットａｂの搬送に伴って、第一移動軸１６３が、ラック付きレール１６０に沿って第一ロボット１１０を更に移動させ、第二移動軸１６４が、ラック付きレール１６０に沿って第一ロボット１１０の移動方向とは逆の方向（第一ロボット１１０の位置から離れる方向）に更に第二ロボット１２０を移動させる。
【００４６】
図３（ｄ）は、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とがユニットａｂを搬送する状態（状態ｄ）を示す模式図である。状態ｃの後に、制御部１７０は、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とがラック付きレール１６０を跨いでユニットａｂを作業台Ｙ’に向けて搬送するように、第一ロボット１１０が有する駆動軸と第二ロボット１２０が有する駆動軸とを制御する。さらに、制御部１７０は、第一ロボット１１０の位置と第二ロボット１２０の位置とが移動するように、第一移動軸１６３と第二移動軸１６４とを制御する。第一ロボット１１０の位置と第二ロボット１２０の位置との間は、距離Ｌｃから距離Ｌｄに狭まる（距離Ｌｃ＞距離Ｌｄ）。
【００４７】
第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とのユニットａｂの搬送に伴って、第一移動軸１６３が、ラック付きレール１６０に沿って第一ロボット１１０を更に移動させ、第二移動軸１６４が、ラック付きレール１６０に沿って第一ロボット１１０の移動方向とは逆の方向（第一ロボット１１０の位置に近づく方向）に更に第二ロボット１２０を移動させる。
【００４８】
図３（ｅ）は、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とがユニットａｂを作業台Ｙ’に置いた状態（状態ｅ）を示す模式図である。状態ｄの後に、制御部１７０は、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とがユニットａｂを作業台Ｙ’に置くように、第一ロボット１１０が有する駆動軸と第二ロボット１２０が有する駆動軸とを制御する。さらに、制御部１７０は、第一ロボット１１０の位置と第二ロボット１２０の位置とが移動するように、第一移動軸１６３と第二移動軸１６４とを制御する。第一ロボット１１０の位置と第二ロボット１２０の位置との間は、距離Ｌｄから距離Ｌｅに狭まる（距離Ｌｄ＞距離Ｌｅ）。
【００４９】
第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とのユニットａｂの搬送に伴って、第一移動軸１６３が、ラック付きレール１６０に沿って第一ロボット１１０を更に移動させ、第二移動軸１６４が、ラック付きレール１６０に沿って第一ロボット１１０の移動方向とは逆の方向（第一ロボット１１０の位置に近づく方向）に更に第二ロボット１２０を移動させる。
【００５０】
図３を参照して説明したように、実施の形態１に係る作業システム１００によれば、第一ロボット１１０及び第二ロボット１２０の位置の移動（移動ステップ）は、第一ロボット１１０の位置と第二ロボット１２０の位置との双方が移動することによって実行されるが、状態ａから状態ｅに至るユニットａｂの搬送（搬送ステップ）の実行に応じて第一ロボット１１０の位置と第二ロボット１２０の位置とのうちの少なくとも一方が変更（変更ステップ）する限りは、双方の移動に限定されない。例えば、第一ロボット１１０の位置が変更することなく第二ロボット１２０の位置が変更することで、第一ロボット１１０の位置と第二ロボット１２０の位置との距離が変更し得る。
【００５１】
また、第一移動軸１６３と第二移動軸１６４とは、ガイド部１６０に沿って第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とを移動させ得る限りは、互いにピニオンとモータとを含もことに限定されない。ガイド部１６０は、第一ロボット１１０と第二ロボット１２０とを移動可能に支持する限りはラック付きレールに限定されない。第一移動軸１６３と第二移動軸１６４とがリニアモータを含み、ガイド部１６０がレールを含む場合は、ロボットを磁気浮遊による非接触で移動することができる。
【００５２】
＜まとめ＞
実施の形態１に係る作業システム１００によれば、移動軸は、複数のロボットを任意の作業エリアへ移動させる役割に加え、ロボットが有する駆動軸と連動して協働作業を行う外部軸としての役割を併せ持つ。従って、作業内容に応じて、ロボット単体で作業をしたり、複数のロボットで協働作業をしたりし得る。その結果、作業のバリエーションを増やしたり、協働作業時の可動領域を広げたりすることができる。さらに、複数のロボットで対象物を保持することで、可搬質量を増大させることができる。
【００５３】
即ち、比較的小さい部品を組み付けることでサブアセンブリ（ユニットａ、ｂ、ｃ）を組立てる工程を円滑に実施できる程度に小型なロボット（単体で大重量を搬送できるロボットは寸法が大きくなり組立などの小さい取り回しがしにくい）を適用しながら、複数のサブアセンブリを組み合わせた更に大きな被搬送物を搬送することができる。
【００５４】
特に、搬送の際に移動軸が駆動して各ロボット間の距離を能動的に調整することによって、各ロボットの姿勢が重量物を搬送するための最適な範囲内を保った状態で、被搬送物を搬送することができる。これにより各ロボットの規格上の可搬重量を加算した合計よりも大きい重量であっても、安定して被搬送物を搬送することができる。また、各ロボットがそれぞれ異なる位置で被搬送物を支持することになるため、片持ち支持の場合に比べて各ロボットへのモーメント負荷が低減されることも大重量の被搬送物を搬送する際に優位に作用する。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、生産作業や加工作業等を行うあらゆる工場に適用することができる。本発明によれば、各作業エリアにおける作業に移動軸を活用することができ大変有用であるので、産業的利用価値は極めて高い。
【符号の説明】
【００５６】
１００    作業システム
１１０    第一ロボット
１２０    第二ロボット
１３０、１４０、１５０    センサ
１６０    ラック付きレール
１６１    第一移動部
１６２    第二移動部
１６３    第一移動軸
１６４    第二移動軸
１７０    制御部
【図１】
0005590058.tif 000002
【図２】
0005590058.tif 000003
【図３】
0005590058.tif 000004