(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記オペレータに装着されるベルトと、前記ベルトに取り付けられる所定の長さを有するランヤードと、前記運転台とともに昇降可能に設けられる巻き取り装置とを備え、前記ランヤードの一部は、前記巻き取り装置により巻き取られ、前記運転台から前記オペレータが落下したとき、前記巻き取り装置から前記ランヤードが最大長さまで引き出されて、前記ランヤードにより前記オペレータが吊り下げられる荷役車両において、
前記巻き取り装置から引き出された前記ランヤードの長さを検出することにより、前記巻き取り装置から前記ランヤードが所定量引き出されたことを検出する安全帯長さ検出部と、
前記巻き取り装置から前記ランヤードが前記所定量引き出されたことが検出されたとき、前記昇降装置を制御することにより前記運転台を下降させる制御部とを備える
ことを特徴とする荷役車両。
【請求項２】
前記巻き取り装置から前記ランヤードが前記所定量引き出されたことが検出されたとき、前記制御部は、前記巻き取り装置から前記ランヤードが引き出される速さが所定の速さ以上である場合に、前記運転台を下降させ、前記巻き取り装置から前記ランヤードが引き出される速さが前記所定の速さ未満である場合に、前記運転台を下降させない
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
【請求項３】
前記制御部は、前記運転台の揚高が所定の高さ未満であるとき、前記運転台を下降させない
ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷役車両。
【請求項４】
前記巻き取り装置は、前記ランヤードを巻き取る巻き取り軸と、前記巻き取り軸の回転量を検出するエンコーダとを備え、
前記安全帯長さ検出部は、前記エンコーダにより構成される
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の荷役車両。
【請求項５】
前記昇降装置は、前記運転台を上昇させるための油圧を発生させるリフトシリンダと、前記リフトシリンダにおける油圧を調整する油圧ポンプと、前記リフトシリンダにおける油圧を制御する圧力制御弁とを備え、
前記制御部は、前記圧力制御弁を開くことにより、前記リフトシリンダにおける油圧を低減させて前記運転台を下降させる
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高所における荷役を可能とするために運転台を昇降させる荷役車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
オペレータを運転台とともに昇降させる荷役車両として、オペレータが地面に転落することを抑止するために、運転台からオペレータが落下したときにオペレータを吊り下げる安全装置を備えた荷役車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。安全装置は、例えば、運転台の上方に配置されたヘッドガードに設けられる巻き取り装置と、巻き取り装置から引き出されるランヤードと、オペレータの腰に装着されるベルトとにより構成され、ベルトにランヤードが取り付けられる構造を有する。
【０００３】
しかし、運転台からオペレータが落下したとき、オペレータは、安全装置により地面に転落することを回避できるものの、巻き取り装置からランヤードが最大長さまで引き出される際に、即ち、ランヤードがオペレータを吊り下げる際に、ベルトを装着するオペレータに大きな衝撃が生じるという問題があった。
【０００４】
特許文献２には、高所における作業者が落下した際に作業者を吊り下げる安全装置として、作業台からの落下時に作業者の身体に生じる衝撃を緩和するために、衝撃吸収用の緩衝部材としての圧縮スプリングが設けられた身体保持装置が記載されている。しかし、圧縮スプリングの強さが、作業者の体重を考慮して選定されていなければ、衝撃を十分吸収することができないという問題や、作業者を吊り下げるための構成が複雑になるという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−３２４９８８号公報
【特許文献２】特開平８−２０８１９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、ランヤードがオペレータを吊り下げる際に生じる衝撃を、簡易な構成で緩和することができる荷役車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の荷役車両は、オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記オペレータに装着されるベルトと、前記ベルトに取り付けられる所定の長さを有するランヤードと、前記運転台とともに昇降可能に設けられる巻き取り装置とを備え、前記ランヤードの一部は、前記巻き取り装置により巻き取られ、前記運転台から前記オペレータが落下したとき、前記巻き取り装置から前記ランヤードが最大長さまで引き出されて、前記ランヤードにより前記オペレータが吊り下げられる荷役車両において、前記巻き取り装置から引き出された前記ランヤードの長さを検出することにより、前記巻き取り装置から前記ランヤードが所定量引き出されたことを検出する安全帯長さ検出部と、前記巻き取り装置から前記ランヤードが前記所定量引き出されたことが検出されたとき、前記昇降装置を制御することにより前記運転台を下降させる制御部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の荷役車両は、請求項１に記載の荷役車両において、前記巻き取り装置から前記ランヤードが前記所定量引き出されたことが検出されたとき、前記制御部は、前記巻き取り装置から前記ランヤードが引き出される速さが所定の速さ以上である場合に、前記運転台を下降させ、前記巻き取り装置から前記ランヤードが引き出される速さが前記所定の速さ未満である場合に、前記運転台を下降させないことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の荷役車両は、請求項１または２に記載の荷役車両において、前記制御部は、前記運転台の揚高が所定の高さ未満であるとき、前記運転台を下降させないことを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の荷役車両は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記巻き取り装置は、前記ランヤードを巻き取る巻き取り軸と、前記巻き取り軸の回転量を検出するエンコーダとを備え、前記安全帯長さ検出部は、前記エンコーダにより構成されることを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の荷役車両は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記昇降装置は、前記運転台を上昇させるための油圧を発生させるリフトシリンダと、前記リフトシリンダにおける油圧を調整する油圧ポンプと、前記リフトシリンダにおける油圧を制御する圧力制御弁とを備え、前記制御部は、前記圧力制御弁を開くことにより、前記リフトシリンダにおける油圧を低減させて前記運転台を下降させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ランヤードがオペレータを吊り下げる際に生じる衝撃を、簡易な構成で緩和することができる荷役車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る荷役車両を示す斜視図である。
【図２】本実施形態に係る荷役車両の構成を示す概略構成図である。
【図３】本実施形態に係る巻き取り装置の構成を示す図であって、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は断面図である。
【図４】本実施形態に係る運転台制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る運転台の動作を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図面を参照しながら、本発明の荷役車両をピッキングリフトに適用した実施形態を説明する。なお、図中の矢印Ｘで示す前後方向Ｘと、図中の矢印Ｙで示す左右方向Ｙと、図中の矢印Ｚで示す上下方向Ｚとは、互いに直交する方向である。
【００１５】
図１に示すように、荷役車両であるピッキングリフト１は、車体１１、走行装置１２、昇降装置２０、運転台３１、一対のフォーク３２、操作部１３、ヘッドガード１４、および安全装置４０等を備える。荷役の作業者であるオペレータＰは、ピッキングリフト１の運転と高所における荷役のために運転台３１に搭乗する。
【００１６】
車体１１は、走行装置１２と、昇降装置２０の駆動源である原動機を収納する。昇降装置２０の原動機は、電動モータ２３Ａ（図２参照）により構成される。走行装置１２の駆動源である原動機が電動モータにより構成されるときは、ピッキングリフト１の構成の簡素化のために、同一のバッテリから、走行装置１２および昇降装置２０の各々の電動モータに電力が供給されることが好ましい。
【００１７】
走行装置１２は、走行面を転がる車輪と、車輪を回転させる原動機と、車輪の向きを変える転舵装置とを含む。走行装置１２が走行することにより、ピッキングリフト１は前後方向Ｘおよび左右方向Ｙにおいて移動する。
【００１８】
昇降装置２０は、左右方向Ｙにおいて間隔をあけて設けられた一対のマスト２１を備える。上下方向Ｚに対して平行に延びる一対のマスト２１は、アウタマスト２１Ａとインナマスト２１Ｂとにより構成される伸縮マストである。アウタマスト２１Ａは、車体１１に対して固定されている。アウタマスト２１Ａに対してインナマスト２１Ｂが上下方向Ｚにおいて移動することにより、マスト２１が伸縮する。昇降装置２０は、マスト２１を伸縮させることによって、上下方向Ｚにおいて運転台３１を昇降させる。
【００１９】
運転台３１は、インナマスト２１Ｂに対して上下方向Ｚにおいて移動可能に設けられており、運転台３１とアウタマスト２１Ａとは、リフトチェーン（図示略）により接続されている。リフトチェーンは、インナマスト２１Ｂに設けられたチェーンホイール（図示略）に掛けられており、マスト２１が伸縮することにより、リフトチェーンが、運転台３１をインナマスト２１Ｂに対して昇降させるように構成されている。したがって、運転台３１の揚高は、マスト２１が上下方向Ｚに伸縮すること、並びに、インナマスト２１Ｂに対して運転台３１が上下方向Ｚに移動することにより変化する。
【００２０】
一対のフォーク３２は、運転台３１に設けられており、左右方向Ｙにおいて間隔をあけて配置されている。一対のフォーク３２は、水平方向において互いに平行に延び、運転台３１から後方に向けて突出している。フォーク３２は、パレット３３を支持し、フォーク３２に支持されたパレット３３は、運転台３１と同じ高さに位置する。
【００２１】
操作部１３は、運転台３１上に設けられており、運転台３１とともに昇降する。操作部１３は、走行装置１２および昇降装置２０を操作するためのレバーやボタン等のマンマシンインタフェースにより構成されている。オペレータＰは、操作部１３を用いて各種の指示をピッキングリフト１に入力する。
【００２２】
ヘッドガード１４は、運転台３１の上方に設けられており、格子状の構造物により構成されている。オペレータＰが運転台３１に搭乗している時は、ヘッドガード１４によりオペレータＰの頭部等が保護される。
【００２３】
安全装置４０は、巻き取り装置４１とランヤード４２とベルト４３とにより構成されるリール式の安全帯である。巻き取り装置４１は、ヘッドガード１４に取り付けられることにより、運転台３１とともに昇降可能に設けられている。巻き取り装置４１は、ランヤード４２の一部を巻き取る。巻き取り装置４１は、ランヤード４２を巻き取ることにより、巻き取り装置４１からベルト４３までのランヤード４２の長さを短くすることができる。ランヤード４２は、所定の長さを有する帯状のロープである。ランヤード４２の一端は、巻き取り装置４１に巻き取られ、ランヤード４２の他端は、ベルト４３に取り付けられる。ベルト４３は、オペレータＰに装着される帯状の胴ベルトであって、オペレータＰの腰に巻かれる。オペレータＰは、巻き取り装置４１からランヤード４２を引き出すことにより、巻き取り装置４１からベルト４３までのランヤード４２の長さを長くすることができる。運転台３１からオペレータＰが落下したときは、巻き取り装置４１からランヤードが最大長さまで引き出されて、巻き取り装置４１とベルト４３とを繋ぐランヤード４２により、運転台３１から落下したオペレータＰが吊り下げられる。
【００２４】
次に、図２を参照して、運転台３１の昇降を制御するための構成を説明する。
図２に示すように、昇降装置２０は、オイル貯留部２２、電動ポンプ２３、コントロールバルブ２４、および一対のリフトシリンダ２５を備える。
【００２５】
オイル貯留部２２は、リフトシリンダ２５に供給される作動油を貯める。運転台３１を上昇させる場合には、オイル貯留部２２からリフトシリンダ２５に作動油が供給され、運転台３１を下降させる場合には、リフトシリンダ２５からオイル貯留部２２に作動油が回収される。
【００２６】
電動ポンプ２３は、リフトシリンダ２５における油圧を調整する油圧ポンプであって、電動モータ２３Ａとオイルポンプ２３Ｂとにより構成される。電動モータ２３Ａがオイルポンプ２３Ｂを駆動することにより、電動ポンプ２３は、オイル貯留部２２における作動油をリフトシリンダ２５に送り出し、リフトシリンダ２５における油圧を高くする。
【００２７】
コントロールバルブ２４は、作動油の流路に設けられたバルブであって、作動油の流路を開閉することにより作動油の流れを制御する。コントロールバルブ２４は、運転台３１を上昇させる場合には、オイルポンプ２３Ｂからリフトシリンダ２５まで繋がる流路を開けて、オイル貯留部２２からリフトシリンダ２５への作動油の供給を可能な状態とする。また、コントロールバルブ２４は、運転台３１の揚高を維持する場合には、オイル貯留部２２からリフトシリンダ２５まで繋がる流路を閉じ、リフトシリンダ２５における油圧を維持する。また、コントロールバルブ２４は、運転台３１を下降させる場合には、オイルポンプ２３Ｂを介さずにオイル貯留部２２からリフトシリンダ２５まで繋がる流路を開けて、リフトシリンダ２５からオイル貯留部２２へ作動油を排出させ、リフトシリンダ２５における油圧を低くする。このように、コントロールバルブ２４が開くことによりリフトシリンダ２５における油圧が低くなるため、コントロールバルブ２４は、リフトシリンダ２５における油圧を制御する圧力制御弁として機能する。
【００２８】
リフトシリンダ２５は、伸縮可能なアクチュエータであって、運転台３１を上昇させるための油圧を発生させる。リフトシリンダ２５が伸縮することにより、マスト２１が伸縮するように構成されている。リフトシリンダ２５において油圧が高くなったとき、リフトシリンダ２５が伸長して運転台３１が上昇する。また、リフトシリンダ２５において油圧が低くなったとき、リフトシリンダ２５が収縮して運転台３１が下降する。
【００２９】
また、ピッキングリフト１は、安全帯長さ検出部５１、運転台揚高検出部５２、引き出し速度検出部５３、および制御部５４を備えている。各検出部５１〜５３および制御部５４は、それぞれ独立した集積回路により構成される。
【００３０】
安全帯長さ検出部５１は、巻き取り装置４１から引き出されたランヤード４２の長さを検出することにより、巻き取り装置４１からランヤード４２が所定量引き出されたことを検出する。巻き取り装置４１から引き出されたランヤード４２の長さの検出は、エンコーダ６４（図３参照）により行われる。以下、巻き取り装置４１から引き出されたランヤード４２の長さを「安全帯長さ」という。
【００３１】
運転台揚高検出部５２は、運転台３１の昇降と連動して伸縮するマスト２０の伸縮状態を検出することにより、運転台３１の揚高を検出する。マスト２０の伸縮状態の検出は、磁気センサ（不図示）またはエンコーダ（不図示）を用いて行われる。以下、運転台３１の揚高を「運転台揚高」という。
【００３２】
引き出し速度検出部５３は、微小な所定時間における安全帯長さの変化量を検出することにより、巻き取り装置４１からランヤード４２が引き出される速さを検出する。微小な所定時間における安全帯長さの変化量の検出は、エンコーダ６４（図３参照）を用いて行われる。以下、巻き取り装置４１からランヤード４２が引き出される速さを「引き出し速度」という。
【００３３】
制御部５４は、安全帯長さ検出部５１による安全帯長さの検出結果、運転台揚高検出部５２による運転台揚高の検出結果、および引き出し速度検出部５３による引き出し速度の検出結果に基づいて、運転台３１を下降させるか否かを判断する。制御部５４は、下記の条件（Ａ）および（Ｂ）を満たすとき、昇降装置２０を制御することにより運転台３１を下降させる。ただし、制御部５４は、下記の条件（Ｃ）を満たすとき、運転台３１を下降させない。
（Ａ）検出された安全帯長さが、運転台３１からオペレータＰが落下したと判定し得る長さである。
（Ｂ）検出された引き出し速度が、運転台３１からオペレータＰが落下したと判定し得る速さである。
（Ｃ）検出された運転台揚高が、運転台３１から落下したオペレータＰがランヤード４２により吊り下げられずに地面に転落すると判定される高さであって、かつ、運転台３１を下降させた場合にオペレータＰが運転台３１と地面とに挟まれると判定される高さである。
【００３４】
即ち、巻き取り装置４１からランヤード４２が所定量引き出されたことが検出されたとき、制御部５４は、引き出し速度が所定の速さ以上である場合に、運転台３１を下降させ、引き出し速度が所定の速さ未満である場合に、運転台３１を下降させない。また、運転台揚高が所定の高さ未満であるときは、制御部５４は、運転台３１を下降させない。
【００３５】
図３を参照して、安全帯長さ検出部５１および引き出し速度検出部５３を構成するエンコーダ６４について説明する。図３（Ｂ）は、図３（Ａ）のＳ−Ｓ線矢視断面図であって、巻き取り装置４１の構成を簡略化して示す。
【００３６】
巻き取り装置４１は、ケース６１、軸受６２、巻き取り軸６３、およびエンコーダ６４を備えている。ケース６１は、巻き取り軸６３および巻き取られたランヤード４２を収納する。ケース６１には、軸受６２が取り付けられており、軸受６２は、巻き取り軸６３を回転可能に支持する。巻き取り軸６３が一方向に回転することにより、ランヤード４２が巻き取り軸６３に巻き取られ、巻き取り軸６３が反対方向に回転することにより、ランヤード４２が巻き取り装置４１から出ていく。
【００３７】
エンコーダ６４は、ランヤード４２を巻き取る巻き取り軸６３の回転量を検出するロータリーエンコーダである。光学式エンコーダであるエンコーダ６４は、スリット（図示略）が形成された回転体６４Ａと、スリットを通過した光を検出するセンサ６４Ｂとにより構成される。回転体６４Ａは、巻き取り軸６３とともに一体となって回転する。このため、センサ６４Ｂによって回転体６４Ａの回転態様を検出することにより、エンコーダ６４は、巻き取り軸６３の回転量を検出することができる。巻き取り軸６３の回転量は、巻き取り軸６３によって巻き取られたランヤード４２の長さを示す。
【００３８】
本実施形態において、安全帯長さ検出部５１は、エンコーダ６４によって検出された巻き取り軸６３の回転量と、ランヤード４２の最大長さとに基づいて、安全帯長さを検出する。また、引き出し速度検出部５３は、微小時間におけるエンコーダ６４で検出された巻き取り軸６３の回転量に基づいて、微小な所定時間における安全帯長さの変化量、即ち、引き出し速度を検出する。
【００３９】
図４を参照して、ピッキングリフト１によって行われる運転台制御処理の流れを説明する。この運転台制御処理は、運転台３１からのオペレータＰの落下に備えて、ピッキングリフト１の稼働が開始されてから、ピッキングリフト１の稼働が停止されるまで行われ続ける。
【００４０】
運転台制御処理において、まず、制御部５４が、巻き取り装置４１からランヤード４２が所定量引き出されたか否かを判断する（ステップＳ１）。巻き取り装置４１からランヤード４２が所定量引き出されたか否かの判断は、安全帯長さ検出部５１による安全帯長さの検出結果に基づいて行われる。ここでいう「所定量」とは、運転台３１からオペレータＰが落下したと判定し得る長さである。即ち、ステップＳ１においては、上記（Ａ）の条件を満たすか否かが判断される。例えば、巻き取り装置４１からランヤード４２が引き出される最大長さが３ｍである場合には、運転台３１からオペレータＰが落下したと判定し得る安全帯長さは、２．６ｍ以上３ｍ未満である。したがって、この場合には、制御部５４は、巻き取り装置４１からランヤード４２が２．６ｍ以上３ｍ未満だけ引き出されたか否かを判断する。ランヤード４２が所定量引き出されていないとステップＳ１で判断された場合には、制御部５４は、ステップＳ１の処理を再度行う。即ち、安全帯長さが所定量引き出されことが検出されない場合は、ステップＳ１の処理が繰り返されることにより、下記ステップＳ２以降の処理に移行しない。
【００４１】
ランヤード４２が所定量引き出されたとステップＳ１で判断された場合には、制御部５４は、ランヤード４２の引き出し速度が所定の速さ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２）。ランヤード４２の引き出し速度が所定の速さ以上であるか否かの判断は、引き出し速度検出部５３による引き出し速度の検出結果に基づいて行われる。ここでいう「所定の速さ」とは、運転台３１からオペレータＰが落下したと判定し得る速さである。即ち、ステップＳ２においては、上記（Ｂ）の条件を満たすか否かが判断される。例えば、運転台３１からオペレータＰが落下したと判定し得るランヤード４２の引き出し速度は、秒速２ｍであって、この場合には、制御部５４は、引き出し速度が秒速２ｍ以上であるか否かを判断する。引き出し速度が所定の速さ以上でないとステップＳ２で判断された場合には、制御部５４は、ステップＳ１以降の処理を再度行う。即ち、引き出し速度が所定の速さ以上であることが検出されない場合は、ステップＳ１以降の処理が繰り返されることにより、下記ステップＳ３以降の処理に移行しない。
【００４２】
引き出し速度が所定の速さ以上であるとステップＳ２で判断された場合には、制御部５４は、運転台揚高が所定の高さ以上であるか否かを判断する（ステップＳ３）。運転台揚高が所定の高さ以上であるか否かの判断は、運転台揚高検出部５２による運転台揚高の検出結果に基づいて行われる。ここでいう「所定の高さ」とは、オペレータＰがランヤード４２により吊り下げられずに地面に転落すると判定される高さであって、運転台３１を下降させた場合にオペレータＰが運転台３１と地面とに挟まれると判定される高さである。即ち、ステップＳ３においては、上記（Ｃ）の条件を満たさないか否かが判断される。例えば、上記「所定の高さ」は、１．５ｍであって、この場合には、制御部５４は、運転台揚高が１．５ｍ以上であるか否かを判断する。運転台揚高が所定の高さ以上でないとステップＳ３で判断された場合には、運転台３１を下降させることなく運転台制御処理が終了する。
【００４３】
運転台揚高が所定の高さ以上であるとステップＳ３で判断された場合には、制御部５４は、巻き取り装置４１からランヤード４２が最大長さまで引き出される前に、昇降装置２０を制御することにより運転台３１を下降させる（ステップＳ４）。即ち、ステップＳ４においては、制御部５４は、コントロールバルブ２４等を開くことにより、リフトシリンダ２５における油圧を低減させて運転台３１を下降させる。運転台３１の下降速度は、オペレータＰの落下速度よりも遅く、オペレータＰの落下速度と運転台３１の下降速度との速度差は小さいことが好ましい。制御部５４は、運転台３１の下降速度を大きくするために、コントロールバルブ２４以外にも、圧力制御弁として機能するバルブを開く。例えば、制御部５４は、非常用のダウンセーフティバルブ（不図示）、および運転台３１の下降速度を制御するフローレギュレータバルブ（不図示）を開く。そして、制御部５４は、巻き取り装置４１からランヤード４２が最大長さまで引き出された後に、昇降装置２０を制御することにより運転台３１の下降を停止させ、一連の運転台制御処理が終了する。
【００４４】
図６を参照して本発明の作用について説明する。図６（Ａ）は、縦軸が安全帯長さを示すグラフであって、図６（Ｂ）は、縦軸が運転台３１の下降速度を示すグラフである。また、図６（Ｃ）は、縦軸が運転台揚高を示すグラフである。
【００４５】
運転台３１からオペレータＰが落下した場合、巻き取り装置４１からランヤード４２が引き出されて、時刻Ｔ２において安全帯長さが最大長さであるＬｍａｘとなる。時刻Ｔ２の前である時刻Ｔ１において安全帯長さが所定の長さであるＬｔとなったときに、安全帯長さ検出部５１により、巻き取り装置４１からランヤード４２が所定量引き出されたことが検出される。また、引き出し速度検出部５３により、引き出し速度が所定の速さ以上であることが検出される。安全帯長さが所定量となった時刻Ｔ１以後において、運転台３１は下降を開始し、安全帯長さが所定量となった時刻Ｔ２において運転台３１は最大下降速度であるＶｍａｘで下降する。そして、運転台３１は時刻Ｔ２後に下降を停止する。このように運転台３１が下降することにより、運転台揚高は、運転台３１の下降前の高さであるＨｓから、運転台３１の下降前の高さであるＨｅに変化する。
【００４６】
上記実施形態のピッキングリフト１においては以下の効果が得られる。
（１）巻き取り装置４１からランヤード４２が所定量引き出されたことを安全帯長さ検出部５１が検出したとき、制御部５４は、昇降装置２０を制御することにより運転台３１を下降させる。このため、運転台３１からオペレータＰが落下した場合において、運転台３１からオペレータＰが落下したと判定し得る所定量だけランヤード４２が巻き取り装置から引き出されたときに、即ち、巻き取り装置４１からランヤード４２が最大長さまで引き出される直前に、運転台３１を下降させることができる。オペレータＰの落下中に運転台３１が下降することにより、運転台３１に対するオペレータＰの落下速度が相対的に小さくなり、巻き取り装置４１からランヤード４２が引き出される速度が小さくなる。その結果、巻き取り装置４１からランヤード４２が最大長さまで引き出されるときに、オペレータＰに生じる衝撃を緩和することができる。従って、運転台３１を制御することにより衝撃を緩和することができるため、巻き取り装置４１から引き出されたランヤード４２がオペレータＰを吊り下げる際に生じる衝撃を、簡易な構成で緩和することができる。また、ベルト４３とランヤード４２と巻き取り装置４１とにより構成される安全装置４０にショックアブソーバー（不図示）が設けられている場合には、ランヤード４２がオペレータＰを吊り下げる際に生じる衝撃をより緩和することができる。
【００４７】
（２）巻き取り装置４１からランヤード４２が所定量引き出されたことを安全帯長さ検出部５１が検出したとき、制御部５４は、引き出し速度が所定の速さ以上である場合に、運転台３１を下降させる。また、巻き取り装置４１からランヤード４２が所定量引き出されたことを安全帯長さ検出部５１が検出したとき、制御部５４は、引き出し速度が所定の速さ未満である場合には、運転台３１を下降させない。このため、運転台３１からオペレータＰが落下したと判定し得る速さでランヤード４２が巻き取り装置４１から引き出されたときに、運転台３１を下降させることができる。従って、運転台３１からオペレータＰが落下したときに運転台３１を下降させるものとする正確度を高めることができる。即ち、例えば、運転台３１からオペレータＰが落下することなく、オペレータＰが巻き取り装置４１からランヤード４２をゆっくり引き出すような場合において、運転台３１が下降しないようにすることができる。
【００４８】
（３）運転台３１からオペレータＰが落下したときに運転台３１を下降させる場合において、運転台揚高が低いときは、オペレータＰがランヤード４２により吊り下げられず、オペレータＰが下降する運転台３１と地面とに挟まれるおそれがある。この不都合に鑑みて、制御部５４は、運転台揚高が所定の高さ未満であるとき、運転台３１を下降させない。このため、運転台３１からオペレータＰが落下したとき、運転台３１を下降させるとオペレータＰが運転台３１と地面とに挟まれると判定される高さに運転台３１が位置する場合には、運転台３１の下降を禁止して、オペレータＰが運転台３１と地面とに挟まれることを抑制することができる。
【００４９】
（４）安全帯長さ検出部５１および引き出し速度検出部５３は、巻き取り軸６２の回転量を検出するエンコーダ６４により構成されるため、巻き取り軸６２の回転態様に基づいて、安全帯長さや引き出し速度を検出することができる。
【００５０】
（５）制御部５４は、昇降装置２０の圧力制御弁（コントロールバルブ２４等）を開くことにより、リフトシリンダ２５における油圧を低減させて運転台３１を下降させるため、運転台３１を速やかに下降させることができる。
【００５１】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態の構成を適宜変更することもできる。例えば、上記構成を以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。
【００５２】
・制御部５４は、圧力制御弁を開く以外の方法により、運転台３１を下降させてもよい。例えば、リフトシリンダ５２から作動油を排出させるポンプ（不図示）を駆動することにより、運転台３１を下降させる構成を採用してもよい。即ち、運転台３１を下降させることができるのであれば、昇降装置２０の構成は適宜変更してもよい。
【００５３】
・エンコーダ６４に代えて、例えば、磁気式のロータリーエンコーダを採用してもよい。即ち、巻き取り軸６３の回転量を検出してランヤード４２の長さを検出することができるのであれば、エンコーダの構成を適宜変更してもよい。
【００５４】
・運転台揚高を検出することができるのであれば、運転台揚高検出部５２は、磁気センサおよびエンコーダ以外のセンサを用いて、運転台揚高を検出してもよい。また、運転台３１の昇降を制御する制御部５４の制御情報に基づいて、運転台揚高の情報を取得してもよい。
【００５５】
・引き出し速度を検出することができるのであれば、引き出し速度検出部５３は、エンコーダ６４以外のセンサを用いて、引き出し速度を検出してもよい。また、安全帯長さを検出することができるのであれば、安全帯長さ検出部５１は、エンコーダ６４以外のセンサを用いて、安全帯長さを検出してもよい。
【００５６】
・運転台揚高が所定の高さ未満であっても制御部５４が運転台３１を下降させる構成を採用してもよい。また、巻き取り装置４１からランヤード４２が所定量引き出されたとき、引き出し速度が所定の速さ未満である場合であっても、制御部５４が運転台３１を下降させる構成を採用してもよい。
【００５７】
・各検出部５１〜５３は、それぞれ２つ以上の集積回路により構成されてもよい。また、１つの集積回路により、各検出部５１〜５３のうち２つ以上を構成してもよく、例えば、安全帯長さ検出部５１と引き出し速度検出部５３とが同じ集積回路により構成されてもよい。
【００５８】
・運転台３１から落下したオペレータＰを吊り下げることが可能であれば、安全装置４０の構成は適宜変更してもよい。
・フォーク３２を備えない荷役車両に本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１  ピッキングリフト（荷役車両）
１１  車体
１４  ヘッドガード
２０  昇降装置
２１  マスト
２１Ａ  アウタマスト
２１Ｂ  インナマスト
２２  オイル貯留部
２３  電動ポンプ
２３Ａ  電動モータ
２３Ｂ  オイルポンプ
２４  コントロールバルブ
２５  リフトシリンダ
３１  運転台
３２  フォーク
４０  安全装置
４１  巻き取り装置
４２  ランヤード
４３  ベルト
５１  安全帯長さ検出部
５２  運転台揚高検出部
５３  引き出し速度検出部
５４  制御部
６１  ケース
６２  軸受
６３  巻き取り軸
６４  エンコーダ
６４Ａ  回転体
６４Ｂ  センサ
Ｐ  オペレータ
Ｘ  前後方向
Ｙ  左右方向
Ｚ  上下方向
【要約】      （修正有）【課題】ランヤードがオペレータを吊り下げる際に生じる衝撃を、簡易な構成で緩和することができる荷役車両を提供する。【解決手段】ピッキングリフト１は、運転台３１と、運転台３１を昇降させる昇降装置２０と、オペレータに装着されるベルトと、ベルトに取り付けられるランヤードと、運転台３１とともに昇降可能に設けられる巻き取り装置とを備える。運転台３１からオペレータが落下したとき、巻き取り装置からランヤードが最大長さまで引き出されて、ランヤードによりオペレータが吊り下げられる。ピッキングリフト１は、巻き取り装置から引き出されたランヤードの長さを検出することにより、巻き取り装置からランヤードが所定量引き出されたことを検出する安全帯長さ検出部と、巻き取り装置からランヤードが所定量引き出されたことが検出されたとき、昇降装置２０を制御することにより運転台３１を下降させる制御部とを備える。【選択図】図２【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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