(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可搬記録媒体を格納する複数の格納セルを有するセル格納体と、
管理装置による指示により前記可搬記録媒体に記録された情報の読み書きを行なうドライブユニットと、
前記セル格納体とドライブユニットとの間で、前記可搬記録媒体の搬送を行う搬送装置と、
前記セル格納体内の複数の格納セルを１つの映像として撮影する撮影手段と、
省電力モードに遷移する前に前記撮影手段により撮影された映像を、第一の画像データとして画像処理するとともに、省電力モードから復電した後に前記撮影手段により撮影された映像を、第二の画像データとして画像処理する画像処理手段と、
前記第一の画像データと前記第二の画像データとの画像差を判別する画像判別手段と、
前記画像判別手段が判別した画像差に対応する前記セル格納体の領域に格納された可搬記録媒体を対象とするインベントリ処理を行なうインベントリ処理手段と、
を備えたことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項２】
前記撮影手段は、前記可搬記録媒体の格納情報を示す識別ＩＤを所定の解像度で撮影することを特徴とする請求項１に記載のライブラリ装置。
【請求項３】
可搬記録媒体を格納するセルを有するセル格納体と、前記可搬記録媒体に記録された情報の読み書きを行なうドライブユニットと、前記セル格納体とドライブユニットとの間で、前記可搬記録媒体を搬送する搬送装置とを備えたライブラリ装置によるインベントリ制御方法であって、
省電力モードに遷移する前に、前記セル格納体内の複数のセルを１つの第一の画像データとして撮影する第一の撮影ステップと、
省電力モードから復帰した後に、前記セル格納体内の複数のセルを１つの第二の画像データとして撮影する第二の撮影ステップと、
前記第一の撮影ステップにより撮影された第一の画像データと、前記第二の撮影ステップにより撮影された第二の画像データとの画像差を判別する画像差判別ステップと、
前記画像差判別ステップにより前記第一の画像データと前記第二の画像データとの間に画像差があると判別された場合に、当該画像差が存在する位置に対応するセル格納体に格納された可搬記録媒体を対象とするインベントリ処理を行なうインベントリ処理ステップと、
含むことを特徴とするインベントリ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライブラリ装置およびインベントリ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、コンピュータシステムにおける情報量の大量化やマルチメディアのような大容量を必要とするデータの検索などに複数の情報を記憶した可搬記憶媒体（カートリッジ）をセル格納体に備えたライブラリ装置が用いられる。
【０００３】
ライブラリ装置は、セル格納体の内部に配設されたセルに対するカートリッジの装着、取り外し、保管およびドライブユニットを使用したデータの記憶／再生などを自動的に行なう。
【０００４】
ここで、ライブラリ装置の場合、電源のＯＦＦ時にライブラリ装置のドアが自由に開閉できるため、セル格納体のセル内に保管されているカートリッジは、人手により別のセルに移動させることができる。また、地震などによりセルからカートリッジが落下した場合には、セル格納体に格納されたカートリッジの格納位置が変わる場合がある。
【０００５】
すなわち、ライブラリ装置の電源ＯＦＦ前に、このライブラリ装置が保持するセル格納体の位置情報に対応付けて記憶されたカートリッジの識別情報を示す管理情報と、電源ＯＮ後のカートリッジの管理情報とに不整合が生じる。
【０００６】
このため、ライブラリ装置は、このライブラリ装置が予め保持するカートリッジの格納情報と実際のカートリッジの格納情報とを比較し、両者の格納情報の整合を行なうインベントリ処理を行なうことで、格納情報に不整合が生じることを防止している。このインベントリ処理は、通常、ライブラリ装置の電源ＯＮ時に行なわれる。
【０００７】
インベントリ処理は、セル格納体内に配設された全セルを対象として、カートリッジに貼付されている識別ラベルからバーコードを読み取り、カートリッジの格納情報に対応付けて記憶されたカートリッジの識別ＩＤを更新する処理である。インベントリ処理では、カートリッジの有無の整合も行なわれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００５−９３０００号公報
【特許文献２】特表２００１−５０３７２２号公報
【特許文献３】特開平１１−１２６３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述した従来のライブラリ装置の主な用途としては、情報のバックアップとして使用することが多いため、実際には利用されない時間がほとんどを占めている。そのため、ライブラリ装置を使用しない間は電源をＯＦＦし、利用時にのみ電源をＯＮする省電力運用（省電力モード）を行うことで消費電力を削減する要望がある。
【００１０】
ここで、ライブラリ装置を省電力モードから復電した場合には、ライブラリ装置のセル格納体に格納されたカートリッジの格納状態の整合を保証するインベントリ処理を行う必要がある。ところが、以下の理由により、省電力運用の採用が現実的でないという問題がある。
【００１１】
すなわちインベントリ処理に要する時間を計算すると、このインベントリ処理の時間Ｔは、「Ｔ＝１つのセルに対するインベントリ時間×セル数」で算出できる。このため、例えば、１つのセルに対するインベントリ時間を１秒とすると、セル数が２００セルの場合には、インベントリ処理に要する時間Ｔは約２００秒（２００秒＝１秒×２００セル）となる。
【００１２】
このように、省電力モードからの復電を契機としてインベントリ処理を行なう場合には、インベントリ処理に要する時間が長くなるとともに、処理時間の増大にともないホストコンピュータからの指示によるタイムアウトが発生するという問題がある。さらに、インベントリ処理の時間は、カートリッジを搬送する搬送ロボットの性能やセル数に依存するため、一概にタイムアウト値を設定することができないという問題がある。
【００１３】
開示の技術は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、ライブラリ装置の省電力運用を実現できるとともに、インベントリ処理に要する時間の短縮化による消費電力の低減およびタイムアウトを回避できるライブラリ装置およびインベントリ制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、ライブラリ装置は、セル格納体内に格納された可搬記録媒体を撮影する撮影手段と、省電力モードに遷移する前に撮影手段により撮影された映像を、第一の画像データとして画像処理するとともに、省電力モードから復電した後に撮影手段により撮影された映像を、第二の画像データとして画像処理する画像処理手段と、第一の画像データと第二の画像データとの画像差を判別する画像判別手段と、画像判別手段が判別した画像差に対応するセル格納体の領域に格納された可搬記録媒体を対象とするインベントリ処理を行なうインベントリ処理手段とを備えたことを要件とする。
【発明の効果】
【００１５】
本願に開示するライブラリ装置の一つの態様によれば、インベントリ処理に要する時間の短縮化による消費電力の低減を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、実施例に係るライブラリ装置の概要を示す構成図である。
【図２】図２は、ライブラリ装置によるインベントリ処理の概要を示す説明図である。
【図３】図３は、ライブラリ装置の回路構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、ライブラリ装置によるインベントリ制御処理を説明する図である。
【図５】図５は、ライブラリ装置によるインベントリ制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に添付図面を参照して、本願の開示するライブラリ装置およびインベントリ制御方法の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、実施例に係るライブラリ装置の概要を示す構成図である。また、図２は、ライブラリ装置によるインベントリ処理の概要を示す説明図である。また、図３は、実施例に係るライブラリ装置の回路構成を示すブロック図である。なお、この実施例により、本発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００１８】
［ライブラリ装置１の内部を示す構成図］
以下、図１を用いて、ライブラリ装置１の内部の詳細について説明する。図１は、本実施例に係るライブラリ装置１の内部を示す構成図である。図１に示すように、ライブラリ装置１は、箱型に形成されたセル格納体５を備える。セル格納体５を形成する筐体の内部には、カートリッジ２を１個ずつ格納する複数のセル４が配設される。
【００１９】
また、ライブラリ装置１は、セル格納体５の内部に配設されたカートリッジ２に記憶された情報の読み書きを行なうドライブユニット６と、セル格納体５とドライブユニット６との間で、カートリッジ２の投入と取り出しを行う搬送ロボット１０とを備える。
【００２０】
カートリッジ２は、磁気テープや光ディスクなどの情報を記憶する可搬記録媒体であり、このカートリッジ２の前面部には、カートリッジ２を識別するための識別ラベル３（バーコード）が貼付される。このカートリッジ２に設けられた識別ラベル３のバーコードは、搬送ロボット１０のＣＣＤ１１（図３）により読取られる。
【００２１】
ドライブユニット６は、ホストコンピュータ３０からの指示によりカートリッジ２に記憶された情報の読み書きを行なう装置である。このドライブユニット６により読み書きされた情報は、カートリッジ２の格納情報と識別ＩＤとに対応付けてメモリ２５の記憶部に記憶される。
【００２２】
撮影カメラ７は、セル格納体５に格納されている複数のカートリッジ２の格納状態を映像として撮影するカメラである。この撮影カメラ７によるセル格納体５内に格納されたカートリッジ２の撮影は、ライブラリ装置１の省電力モードの運用前と、省電力モードから復電した後との２回のタイミングで撮影される。撮影カメラ７は、搬送ロボット１０の所定の位置に設けられ、撮影カメラ７で撮影されるカートリッジ２の映像は、識別ラベル３のバーコードを正確に識別できる解像度で撮影される。
【００２３】
ホストコンピュータ３０は、主制御部２０およびセル格納体５とドライブユニット６とに、それぞれ通信接続され、セル格納体５へのカートリッジ２の装着、取り出しおよびドライブユニット６に対する情報の記憶／再生などの指示を行う。 
【００２４】
搬送ロボット１０は、搬送ロボット制御部２１の指示によりセル格納体５の内部に収容されたカートリッジ２を、このセル格納体５とドライブユニット６との間で受け渡すロボットである。搬送ロボット１０は、カートリッジ２を掴むためのアーム（図示せず）を有しており、このアームにより所望のカートリッジを着脱自在に保持する。
【００２５】
また、この搬送ロボット１０には、ＣＣＤ１１が設けられ、このＣＣＤ１１によりカートリッジ２の識別ラベル３に記録したバーコードの内容（情報）を読み取る。このＣＣＤ１１により読取った識別ラベル３の内容は、カートリッジ２の格納情報としてメモリ２５に記憶される。
【００２６】
図２に示すように、本実施例に係るライブラリ装置１は、セル格納体５のセル４内に格納された複数のカートリッジ２の格納状態を１つの映像として撮影する撮影カメラ７を備える。そして、ライブラリ装置１が省電力モードに遷移する前に、撮影カメラ７により撮影されたカートリッジ２の映像を第一画像データとして、省電力モードから復電した後のカートリッジ２の映像を第二画像データとして画像処理する。また、これら第一画像データを表す特徴画像と、第二の画像データを表す特徴画像とを比較し、その画像差に基づいて、インベントリ処理を行なう。
【００２７】
すなわち、第一画像データと第二画像データとの画像差を識別する方法としては、例えば、撮影カメラ７により撮影した２つの映像を２値化処理するとともに、特徴量抽出技術を用いて、両者の画像データの特徴点の相違を判別する方法を用いる。また、画像データによる特徴画像と画像データによる特徴画像とに画像の相違（画像差）がある場合には、画像差がある領域を特定する。そして、この特定された領域を対象とするインベントリ処理（差分インベントリ処理）を行なう。画像差がある領域を特定するには、例えば、４分木画像分割などによる画像抽出技術を用いる。
【００２８】
ここで、本実施例において、ライブラリ装置１のセル格納体５内に格納されているカートリッジ２の整合性を確認し保証するために行なうインベントリ処理には、従来のインベントリ処理と、短時間でライブラリ装置１内の整合性を保証する差分インベントリ処理とを備える。
【００２９】
具体的に説明すると、撮影カメラ７により省電力モード前のセル格納体５に格納されたカートリッジ２の映像Ａを撮影する。また、同様に、撮影カメラ７により省電力モードから復電した後のセル格納体５に格納されたカートリッジ２の映像Ｂを撮影し、これら映像Ａと映像Ｂとの相違を比較する。ここで、本実施例では、撮影カメラ７により撮影された映像Ａと映像Ｂとは、それぞれ特徴を表す画像データとする画像処理を行なう。
【００３０】
撮影カメラ７により撮影されたカートリッジ２の識別ラベル３（バーコード）の映像は特徴画像（画像データ）として画像処理されるとともに、セル格納体５内におけるカートリッジ２を対象とする画像差領域として判別される。
【００３１】
すなわち、図２に示すように、撮影カメラ７により撮影した映像を画像データとして２値化処理する画像処理を行なう。また、ヒストグラムなどの特徴量抽出技術を利用する画像処理を用いることにより、撮影した映像Ａと画像Ｂとを、特徴画像として判別できる画像データＡ´、画像データＢ´として変換する。
【００３２】
また、図２に示すように、本実施例のインベントリ処理（差分インベントリ処理）では、撮影カメラ７により撮影された省電力モード前の画像データＡ´と、省電力モードから復電した後の画像データＢ´とを比較すると、セル格納体５のセル４ａにおいては、カートリッジ２の画像データは、同一であり、画像差がある領域は存在しない。
【００３３】
一方、セル格納体５のセル４ｂにおいては、カートリッジ２の画像データが異なるため、このセル４ｂが画像差として判別された領域となる。このため、本実施例では、画像差領域に格納されたセル４ｂのカートリッジ２を対象とするインベントリ処理を行なう。
【００３４】
ここで、ライブラリ装置１のセル格納体５を形成する筐体が大型である場合には、撮影カメラ７によりセル格納体５の全体映像を一度に撮影できないことがある。このため、本実施例では、セル格納体５を所定数の領域に分割し、分割された領域を数回に分けて撮影カメラ７により撮影する。
【００３５】
[ライブラリ装置１の回路構成]
図３は、本実施例１に係るライブラリ装置の回路構成を示すブロック図である。図３に示すように、主制御部２０は、画像処理部２２と画像判別部２３とインベントリ処理部２４とを備える。また、主制御部２０は、ドライブユニット６と撮影カメラ７と搬送ロボット１０とメモリ２５と搬送ロボット制御部２１とホストコンピュータ３０とに接続される。
【００３６】
主制御部２０は、ライブラリ装置１全体の動作の制御を行なう。搬送ロボット制御部２１は、ホストコンピュータ３０の指示により搬送ロボット１０の動作を制御する。具体的には、セル格納体５とドライブユニット６間で行われる搬送ロボット１０によるカートリッジ２の搬送位置などを指示する制御を行なう。
【００３７】
画像処理部２２は、撮影カメラ７により撮影されるセル格納体５に格納された複数のカートリッジ２を対象とする格納状態の映像を画像処理する処理部である。具体的には、撮影カメラ７により撮影された省電力モード前と、省電力モードから復電した後のセル格納体５に格納されたカートリッジ２を対象とする映像を画像データに変換する画像処理を行なう。
【００３８】
画像判別部２３は、画像処理部２２により画像処理された省電力モード前の画像データと、省電力モードから復電した後の画像データとの特徴画像に基づいて、両者の画像差を判別する処理部である。
【００３９】
インベントリ処理部２４は、画像判別部２３により判別されたセル格納体５内の画像差がある領域に格納されたカートリッジ２を対象とするインベントリ処理を行なう処理部である。具体的には、省電力モード前のセル格納体５に格納されたカートリッジ２による画像データと、省電力モードから復電した後のカートリッジ２による画像データとで相違がある場合に、この画像差が発生している画像差領域を対象とするインベントリ処理を行なう。
【００４０】
ホストコンピュータ３０は、主制御部２０とドライブユニット６および搬送ロボット制御部２１とに接続され、セル格納体５に格納されるカートリッジ２の着脱およびドライブユニット６を使用する情報の記憶／再生などを指示する制御を行なう。
【００４１】
メモリ２５は、ライブラリ装置１のセル格納体５の内部に格納された複数のカートリッジ２の格納情報（位置情報）とカートリッジ２の識別ＩＤとを対応付けて記憶する。また、本実施例において、メモリ２５は、ライブラリ装置１による省電力モード前と省電力モードから復電した後に、撮影カメラ７により撮影され画像処理された画像データをそれぞれ記憶する。メモリ２５には、フラッシュメモリやバッテリバックアップＳＲＡＭなどを用いる。
【００４２】
［ライブラリ装置１によるインベントリ制御処理］
次に、図４および図５のフローチャートを参照して、インベントリ制御処理手順の詳細について説明する。図４は、ライブラリ装置によるインベントリ制御処理を説明する図である。また、図５は、本実施例に係るライブラリ装置１によるインベントリ制御処理を説明するフローチャートである。
【００４３】
図５のフローチャートに示すように、先ず、ステップＳ１０１では、ライブラリ装置１の運用状態が省電力運用状態（省電力モード）であるかを判定する。そして、ライブラリ装置１の運用状態が、省電力モードである場合には（ステップＳ１０１肯定）、次のステップＳ１０２による画像データの画像差判別処理に移行する。この画像データの画像差判別処理は、省電力モード前の画像データと、省電力モードから復電した後の画像データとの整合性を比較する処理である。
【００４４】
一方、ライブラリ装置１の運用状態が省電力モードでない場合には（ステップＳ１０１否定）、ライブラリ装置１は、通常のインベントリ処理を行なう（ステップＳ１０８）。以下、処理を終了する（エンド）。具体的には、ライブラリ装置１の起動が完了となり、ライブラリ装置１とホストコンピュータ３０とのＩＯ受信が可能となる。
【００４５】
ステップＳ１０２に戻り、このステップＳ１０２による画像差判別処理では、画像判別部２３（図３）により撮影カメラ７により撮影した省電力モード前の映像（画像データ）と、省電力モードから復電した後の映像（画像データ）との整合を比較する処理を行なう。
【００４６】
具体的に説明すると、撮影カメラ７により撮影された省電力モード前のセル格納体５に格納されたカートリッジ２を表す映像Ａ（図４の（１））は、画像処理部２２（図３）による画像処理により画像データＡ´（図４の（３））に変換される。
【００４７】
また、省電力モードから復電した後のカートリッジ２を表す映像Ｂ（図４の（２））は、画像処理により画像データＢ´（図４の（４））に変換される。このため、これら画像データＡ´と画像データＢ´との画像差を判別する処理を行なうこととなる。
【００４８】
そして、ステップＳ１０３の判定により、画像データの画像差に相違があるかの判定を行い、画像データＡ´と画像データＢ´との間で画像差がある場合には（ステップＳ１０３肯定）、次のステップＳ１０４に移行する。一方、ステップＳ１０３の判定により、画像データＡ´と画像データＢ´と画像差がないと判定された場合には（ステップＳ１０３否定）、処理を終了する（エンド）。
【００４９】
次に、ステップＳ１０４では、ライブラリ装置１での省電力モード前の画像データと省電力モードから復電した後の画像データとを比較し、画像データの減算があるかを判定する。具体的には、省電力モードから復電した後のセル格納体５内に格納されたカートリッジ２の有無により個数が減っているかを判定する。そして、画像データの減算がある場合には（ステップＳ１０４肯定）、異常である旨を報知する異常通知を行なう（ステップＳ１０５）。
【００５０】
すなわち、画像データの画像差に減算がある場合には、地震などによりセル格納体５内のカートリッジ２が落下した可能性が考えられる。このため、本実施例による差分インベントリ処理は行わず、ライブラリ装置１のセル格納体５内に格納されたカートリッジ２が落下していることをユーザに知らせる報知を行なう。
【００５１】
一方、ステップＳ１０４の判定により、画像データに減算がなくセル格納体５のセル４内に格納されたカートリッジ２の個数が減っていないと判定された場合には（ステップＳ１０４否定）、次のステップＳ１０６に移行する。
【００５２】
ステップＳ１０６では、通常のインベントリ処理に要する時間Ｔ′と差分インベントリ処理に要する時間Ｔとの長さを比較する。そして、通常のインベントリ処理に要する時間Ｔ′よりも差分インベントリ処理に要する時間Ｔが短くないと判定された場合には（ステップＳ１０６否定）、ステップＳ１０８に移行する。このステップＳ１０８では、通常のインベントリ処理を行なう。前述したように、通常のインベントリ処理とは、セル格納体５内に格納されたカートリッジ２の格納情報を全て検索する処理である。
【００５３】
ここで、通常のインベントリ処理に要する時間Ｔ´より差分インベントリ処理に要する時間Ｔが長くなるとは、省電力モード前後において、画像データの画像差が大量に発生する場合である。具体的には、省電力モードから復電した後のセル格納体５において、大量の画像差の発生領域が分散することで、インベントリ処理を行なう時に移動する搬送ロボット１０の移動距離（前進移動や後退移動）などが関係することとなる。
【００５４】
一方、ステップＳ１０６の判定により、差分インベントリ処理に要する時間Ｔが通常のインベントリ処理に要する時間Ｔ′よりも短いと判定された場合には（ステップＳ１０６肯定）、画像差が発生している領域を対象とする差分インベントリ処理を行なう（ステップＳ１０７）。
【００５５】
すなわち、図４に示すように省電力モード前の画像データＡ´と、省電力モードから復電した後の画像データＢ´とを比較すると、セル格納体５のセル４の領域Ｐは、カートリッジ２の画像データに画像差として判別された領域となる。このため、本実施例では、セル格納体５のセル４の領域Ｐに格納されたカートリッジ２を対象とするインベントリ処理を行なう。
【００５６】
ここで、差分インベントリ処理の実行時に省電力モード前のカートリッジ２の格納情報と省電力モードから復電した後のカートリッジ２の格納情報とが異なっている場合には、メモリ２５に記憶されているカートリッジ２の格納情報（位置情報）を新たに識別されたカートリッジ２の識別ＩＤ（バーコード情報）として更新データとして書き換える。
【００５７】
つまり、更新データがセル格納体５に格納されたカートリッジ２の正しい格納情報となる。これにより、カートリッジ２の格納位置が移動した場合でも、ホストコンピュータ３０から指示された所定のカートリッジ２に対するアクセスを正確に行なうことができる。
【００５８】
このように、本実施例のインベントリ制御処理では、通常のインベントリ処理に要する時間Ｔ´より差分インベントリ処理に要する時間Ｔが長くなることを考慮した制御を行なうことができる。すなわち、上述したように、差分インベントリ処理に要する時間Ｔと通常のインベントリ処理に要する時間Ｔ´とを比較することで、処理時間が短いと判定されたインベントリ処理を優先的に実行することができる。これにより、短縮化されたインベントリ処理を行なうことができると共に、ライブラリ装置１とホストコンピュータ３０との間で発生するタイムアウトを回避することができる。
【００５９】
以上説明したように、本実施例に係るライブラリ装置１は、撮影カメラ７により省電力モード前と省電力モードから復電した後とにセル格納体５に格納されたカートリッジ２の格納状態を映像として撮影する。また、これら省電力モード前と省電力モードから復電した後のカートリッジ２の映像を画像処理により第一画像データと第二画像データとする。
【００６０】
そして、画像判別部２３により第一画像データの特徴画像と第二画像データの特徴画像との画像差を判別し、第一画像データと第二画像データとの画像差がある領域に格納されたカートリッジ２を対象とするインベントリ処理を行なう。これにより、ライブラリ装置１の電源ＯＦＦからの通常の起動時と省電力運用からの復電時に、ライブラリ装置１のカートリッジ２の整合性を保証するインベントリ処理を効率よく行うことができる。この結果、ライブラリ装置の省電力運用を実現できるとともに、インベントリ処理時間の短縮化による電力消費の低減を実現することができる。
【００６１】
また、インベントリ処理に要する時間を低減できるため、省電力モードからの復電時に短時間でライブラリ装置の利用が可能となり、これにより、ホストコンピュータ３０によるタイムアウトを回避することができる。
【００６２】
以上、本発明の一実施形態を説明したが、本発明は、これに限られるものではなく、請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内で、更に種々の異なる実施形態で実施されてもよいものである。また、上記一実施形態に記載した効果は、これに限定されるものではない。
【００６３】
また、上記一実施形態において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行なうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行なうこともできる。この他、上記一実施形態で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。 
【００６４】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種処理の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で、機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。 
【００６５】
さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）（またはＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）、ＭＣＵ（Micro  Controller  Unit）などのマイクロ・コンピュータ）および当該ＣＰＵ（またはＭＰＵ、ＭＣＵなどのマイクロ・コンピュータ）にて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１  ライブラリ装置
２  カートリッジ
３  識別ラベル
４  セル
５  セル格納体
６  ドライブユニット
７  撮影カメラ
１０  搬送ロボット
１１  ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｐｕｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）
２０  主制御部
２１  搬送ロボット制御部
２２  画像処理部
２３  画像判別部
２４  インベントリ処理部
２５  メモリ
３０  ホストコンピュータ
【図１】
0005544993.tif 000002
【図２】
0005544993.tif 000003
【図３】
0005544993.tif 000004
【図４】
0005544993.tif 000005
【図５】
0005544993.tif 000006