(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
接着剤を布に吐出する吐出口を備えたノズルと、
回転駆動することで前記接着剤を送り出すギアポンプを備え、前記ノズルに前記接着剤を供給する供給手段と、
回転駆動することで前記布を移送するローラを備え、前記布を押圧して移送する移送手段と、
前記布に塗布する前記接着剤の厚さである塗布厚、前記吐出口における前記布の移送方向と交差する方向の幅である吐出幅、及び、前記移送手段が移送する前記布の速度である移送速度を取得する第一取得手段と、
前記ギアポンプが許容できる最大の回転速度である最大ギア速度を取得する第二取得手段と、
前記塗布厚及び前記移送速度のうちいずれを優先するかを判断する第一判断手段と、
前記第一取得手段において取得した前記移送速度で前記布を移送し、且つ前記第一取得手段において取得した前記塗布厚で前記接着剤を前記布に塗布するために必要な前記ギアポンプの回転速度であるギア速度で前記供給手段を駆動できるか否かを判断する第二判断手段と、
前記第一判断手段において前記移送速度を優先すると判断した場合であり、且つ、前記第二判断手段において、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断した場合に、前記ギア速度を修正し、前記第一判断手段において前記塗布厚を優先すると判断した場合であり、且つ、前記第二判断手段において、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断した場合に、前記移送速度で前記布を移送するために必要な前記ローラの回転速度であるローラ速度及び前記ギア速度を修正する修正手段と、
前記修正手段において前記ギア速度を修正した場合に、修正した前記ギア速度で前記供給手段を駆動制御し、前記ローラ速度を修正した場合に、修正した前記ローラ速度で前記移送手段を駆動制御する駆動制御手段と
を備え、
前記第一判断手段において、前記塗布厚を優先すると判断した場合に、
前記第二判断手段は、
前記第二取得手段において取得した前記最大ギア速度で前記ギアポンプが駆動し、且つ前記塗布厚で前記接着剤を前記布に塗布するために必要な前記ローラの回転速度である最大ローラ速度よりも、前記ローラ速度の方が大きい場合に、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断し、
前記修正手段は、
前記第一判断手段において、前記塗布厚を優先すると判断した場合であり、且つ、前記第二判断手段において、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断した場合、前記ギア速度を前記最大ギア速度に修正し、且つ、前記ローラ速度を前記最大ローラ速度に修正することを特徴とする布接着装置。
【請求項２】
前記第一判断手段において、前記移送速度を優先すると判断した場合に、
前記第二判断手段は、
前記第二取得手段において取得した前記最大ギア速度よりも前記ギア速度の方が大きい場合に、前記ギア速度で前記ギアポンプを駆動できないと判断し、
前記修正手段は、
前記ギア速度を前記最大ギア速度に修正することを特徴とする請求項１に記載の布接着装置。
【請求項３】
接着剤を布に吐出する吐出口を備えたノズルと、回転駆動することで前記接着剤を送り出すギアポンプを備え、前記ノズルに前記接着剤を供給する供給手段と、回転駆動することで前記布を移送するローラを備え、前記布を押圧して移送する移送手段とを備えた布接着装置のコンピュータに実行させる接着プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記布に塗布する前記接着剤の厚さである塗布厚、前記吐出口における前記布の移送方向と交差する方向の幅である吐出幅、及び、前記移送手段が移送する前記布の速度である移送速度を取得する第一取得ステップと、
前記ギアポンプが許容できる最大の回転速度である最大ギア速度を取得する第二取得ステップと、
前記塗布厚及び前記移送速度のうちいずれを優先するかを判断する第一判断ステップと、
前記第一取得ステップにおいて取得した前記移送速度で前記布を移送し、且つ前記第一取得ステップにおいて取得した前記塗布厚で前記接着剤を前記布に塗布するために必要な前記ギアポンプの回転速度であるギア速度で前記供給手段を駆動できるか否かを判断する第二判断ステップと、
前記第一判断ステップにおいて前記移送速度を優先すると判断した場合であり、且つ、前記第二判断ステップにおいて、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断した場合に、前記ギア速度を修正し、前記第一判断ステップにおいて前記塗布厚を優先すると判断した場合であり、且つ、前記第二判断ステップにおいて、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断した場合に、前記移送速度で前記布を移送するために必要な前記ローラの回転速度であるローラ速度及び前記ギア速度を修正する修正ステップと、
前記修正ステップにおいて前記ギア速度を修正した場合に、修正した前記ギア速度で前記供給手段を駆動制御し、前記ローラ速度を修正した場合に、修正した前記ローラ速度で前記移送手段を駆動制御する駆動制御ステップと
を実行させ、
前記第一判断ステップにおいて、前記塗布厚を優先すると判断した場合に、
前記第二判断ステップは、
前記第二取得ステップにおいて取得した前記最大ギア速度で前記ギアポンプが駆動し、且つ前記塗布厚で前記接着剤を前記布に塗布するために必要な前記ローラの回転速度である最大ローラ速度よりも、前記ローラ速度の方が大きい場合に、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断し、
前記修正ステップは、
前記第一判断ステップにおいて、前記塗布厚を優先すると判断した場合であり、且つ、前記第二判断ステップにおいて、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断した場合、前記ギア速度を前記最大ギア速度に修正し、且つ、前記ローラ速度を前記最大ローラ速度に修正することを特徴とする接着プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、布と布を接着する布接着装置、及び接着プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
布接着装置は、針と縫糸で布を縫製する代わりに、接着剤で布と布を接着するものである。縫糸で布と布とを縫製した場合、縫糸が布表面に現れ、凹凸が発生する。布接着装置は、布と布を接着剤で接着することで、布表面に発生する凹凸を無くすことが可能である。布接着装置による加工後の布の表面は平滑である。故に、布接着装置は、肌に触れて不快感のない衣服等を作製することが可能である。
【０００３】
特許文献１に記載した布接着装置は、布に塗布する接着剤の厚さ、及び、ノズルのうち接着剤を吐出する吐出口の幅を作業者が設定する。布接着装置は、作業者がペダルを踏み込んだ場合のペダルの調節量から、布の移送速度を特定する。布接着装置は、ノズルから吐出する接着剤の単位時間当たりの量を、次式によって算出する。
接着剤の単位時間当たりの量（ｍ３／ｓ）＝布の移送速度（ｍ／ｓ）×接着剤の厚さ（ｍ）×吐出口の幅（ｍ）
【０００４】
布接着装置は、算出した量の接着剤をノズルから吐出するために必要なギアポンプの回転速度を決定する。布接着装置は、ギアポンプを駆動するモータが、決定した回転速度で回転するように制御する。ギアポンプは、算出した量の接着剤をノズルに供給し、ノズルは、算出した量の接着剤を吐出する。故に布接着装置は、作業者が設定した塗布厚の接着剤を布に塗布することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１８０４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ギアポンプを駆動するモータの能力には限界がある。このため、モータの能力を超える回転速度でモータが回転するように設定すると、モータの駆動状態が不安定となる可能性がある。この場合、布に付着する接着剤の厚さにばらつきが生じて不安定となり、布接着装置は、布と布を適切に接着することができないという問題点がある。
【０００７】
本発明の目的は、安定的に布に接着剤を塗布し、布と布を適切に接着することができる布接着装置、及び接着プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第一態様に係る布接着装置は、接着剤を布に吐出する吐出口を備えたノズルと、回転駆動することで前記接着剤を送り出すギアポンプを備え、前記ノズルに前記接着剤を供給する供給手段と、回転駆動することで前記布を移送するローラを備え、前記布を押圧して移送する移送手段と、前記布に塗布する前記接着剤の厚さである塗布厚、前記吐出口における前記布の移送方向と交差する方向の幅である吐出幅、及び、前記移送手段が移送する前記布の速度である移送速度を取得する第一取得手段と、前記ギアポンプが許容できる最大の回転速度である最大ギア速度を取得する第二取得手段と、前記塗布厚及び前記移送速度のうちいずれを優先するかを判断する第一判断手段と、前記第一取得手段において取得した前記移送速度で前記布を移送し、且つ前記第一取得手段において取得した前記塗布厚で前記接着剤を前記布に塗布するために必要な前記ギアポンプの回転速度であるギア速度で前記供給手段を駆動できるか否かを判断する第二判断手段と、前記第一判断手段において前記移送速度を優先すると判断した場合であり、且つ、前記第二判断手段において、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断した場合に、前記ギア速度を修正し、前記第一判断手段において前記塗布厚を優先すると判断した場合であり、且つ、前記第二判断手段において、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断した場合に、前記移送速度で前記布を移送するために必要な前記ローラの回転速度であるローラ速度及び前記ギア速度を修正する修正手段と、前記修正手段において前記ギア速度を修正した場合に、修正した前記ギア速度で前記供給手段を駆動制御し、前記ローラ速度を修正した場合に、修正した前記ローラ速度で前記移送手段を駆動制御する駆動制御手段とを備え、前記第一判断手段において、前記塗布厚を優先すると判断した場合に、前記第二判断手段は、前記第二取得手段において取得した前記最大ギア速度で前記ギアポンプが駆動し、且つ前記塗布厚で前記接着剤を前記布に塗布するために必要な前記ローラの回転速度である最大ローラ速度よりも、前記ローラ速度の方が大きい場合に、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断し、前記修正手段は、前記第一判断手段において、前記塗布厚を優先すると判断した場合であり、且つ、前記第二判断手段において、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断した場合、前記ギア速度を前記最大ギア速度に修正し、且つ、前記ローラ速度を前記最大ローラ速度に修正することを特徴とする。
【０００９】
第一態様によれば、布接着装置は、修正した第一駆動条件に基づいて供給手段を安定的に駆動し、接着剤をノズルから吐出できる。布接着装置は、布に塗布した接着剤の厚さを安定化できるので、布と布とを適切に接着することができる。また布接着装置は、修正した第二駆動条件に基づいて移送手段を駆動することで、第一駆動条件で供給手段を駆動できない場合でも、所望する厚さの接着剤を布に塗布することができる。故に布接着装置は、最適な厚さで接着剤を布に塗布し、布と布を確実に接着することができる。
【００１０】
また布接着装置は、修正したギア速度でキアポンプを安定的に駆動することができる。故に布接着装置は、ギアポンプがノズルに供給する接着剤の量を安定化できる。また布接着装置は、ローラによって布を押圧しながら移送し、布と布とを接着することができる。さらに布接着装置は、修正したローラ速度でローラを駆動することで、最適な厚さの接着剤を布に塗布することができる。
【００１１】
また布接着装置は、布や接着剤の種類、接着作業の内容等に応じて、塗布厚及び移送速度のうちいずれを優先するかを選択することができる。故に作業者は、塗布厚を優先することで布の仕上がりを思い通りに調整するか、又は、移送速度を優先することで効率的に接着作業を進めるかを選択することができる。
【００１２】
また布接着装置は、ギア速度を最大ギア速度に修正するので、ギアポンプが許容できる駆動条件でギアポンプを駆動することができる。故に布接着装置は、ギアポンプをより安定的に駆動することができる。また布接着装置は、ギア速度の修正に加えてローラ速度を最大ローラ速度に修正することで、塗布厚の接着剤を確実に布に塗布することができる。
【００１３】
また第一態様において、前記第一判断手段において、前記移送速度を優先すると判断した場合に、前記第二判断手段は、前記第二取得手段において取得した前記最大ギア速度よりも前記ギア速度の方が大きい場合に、前記ギア速度で前記ギアポンプを駆動できないと判断し、前記修正手段は、前記ギア速度を前記最大ギア速度に修正してもよい。布接着装置は、ギア速度を最大ギア速度に修正するので、ギアポンプが許容できる駆動条件でギアポンプを駆動することができる。故に布接着装置は、ギアポンプをより安定的に駆動することができる。また布接着装置は、ローラ速度を修正しないので、作業者は布を思い通りの移送速度で移送することができる。故に布接着装置は、接着作業を効率的に行うことができる。
【００１４】
本発明の第二態様に係る接着プログラムは、接着剤を布に吐出する吐出口を備えたノズルと、回転駆動することで前記接着剤を送り出すギアポンプを備え、前記ノズルに前記接着剤を供給する供給手段と、回転駆動することで前記布を移送するローラを備え、前記布を押圧して移送する移送手段とを備えた布接着装置のコンピュータに実行させる接着プログラムであって、前記コンピュータに、前記布に塗布する前記接着剤の厚さである塗布厚、前記吐出口における前記布の移送方向と交差する方向の幅である吐出幅、及び、前記移送手段が移送する前記布の速度である移送速度を取得する第一取得ステップと、前記ギアポンプが許容できる最大の回転速度である最大ギア速度を取得する第二取得ステップと、前記塗布厚及び前記移送速度のうちいずれを優先するかを判断する第一判断ステップと、前記第一取得ステップにおいて取得した前記移送速度で前記布を移送し、且つ前記第一取得ステップにおいて取得した前記塗布厚で前記接着剤を前記布に塗布するために必要な前記ギアポンプの回転速度であるギア速度で前記供給手段を駆動できるか否かを判断する第二判断ステップと、前記第一判断ステップにおいて前記移送速度を優先すると判断した場合であり、且つ、前記第二判断ステップにおいて、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断した場合に、前記ギア速度を修正し、前記第一判断ステップにおいて前記塗布厚を優先すると判断した場合であり、且つ、前記第二判断ステップにおいて、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断した場合に、前記移送速度で前記布を移送するために必要な前記ローラの回転速度であるローラ速度及び前記ギア速度を修正する修正ステップと、前記修正ステップにおいて前記ギア速度を修正した場合に、修正した前記ギア速度で前記供給手段を駆動制御し、前記ローラ速度を修正した場合に、修正した前記ローラ速度で前記移送手段を駆動制御する駆動制御ステップとを実行させ、前記第一判断ステップにおいて、前記塗布厚を優先すると判断した場合に、前記第二判断ステップは、前記第二取得ステップにおいて取得した前記最大ギア速度で前記ギアポンプが駆動し、且つ前記塗布厚で前記接着剤を前記布に塗布するために必要な前記ローラの回転速度である最大ローラ速度よりも、前記ローラ速度の方が大きい場合に、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断し、前記修正ステップは、前記第一判断ステップにおいて、前記塗布厚を優先すると判断した場合であり、且つ、前記第二判断ステップにおいて、前記ギア速度で前記供給手段を駆動できないと判断した場合、前記ギア速度を前記最大ギア速度に修正し、且つ、前記ローラ速度を前記最大ローラ速度に修正することを特徴とする。
【００１５】
第二態様によれば、布接着装置は、修正した第一駆動条件に基づいて供給手段を安定的に駆動し、接着剤をノズルから吐出できる。布接着装置は、布に塗布した接着剤の厚さを安定化できるので、布と布とを適切に接着することができる。また布接着装置は、修正した第二駆動条件に基づいて移送手段を駆動することで、第一駆動条件で供給手段を駆動できない場合でも、所望する厚さの接着剤を布に塗布することができる。故に布接着装置は、最適な厚さで接着剤を布に塗布し、布と布とを確実に接着することができる。
また布接着装置は、布や接着剤の種類、接着作業の内容等に応じて、塗布厚及び移送速度のうちいずれを優先するかを選択することができる。故に作業者は、塗布厚を優先することで布の仕上がりを思い通りに調整するか、又は、移送速度を優先することで効率的に接着作業を進めるかを選択することができる。
また布接着装置は、布や接着剤の種類、接着作業の内容等に応じて、塗布厚及び移送速度のうちいずれを優先するかを選択することができる。故に作業者は、塗布厚を優先することで布の仕上がりを思い通りに調整するか、又は、移送速度を優先することで効率的に接着作業を進めるかを選択することができる。
また布接着装置は、ギア速度を最大ギア速度に修正するので、ギアポンプが許容できる駆動条件でギアポンプを駆動することができる。故に布接着装置は、ギアポンプをより安定的に駆動することができる。また布接着装置は、ギア速度の修正に加えてローラ速度を最大ローラ速度に修正することで、塗布厚の接着剤を確実に布に塗布することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】布接着装置１全体を前方斜め上から見た斜視図である。
【図２】接着機２を前方斜め上から見た斜視図である。
【図３】接着機２の左側面図である。
【図４】接着機２の内部構造の透視図である。
【図５】図２におけるＩ−Ｉ線矢視方向屈曲断面図である。
【図６】布接着装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】駆動条件テーブル２１１を示す図である。
【図８】パラメータテーブル９９１を示す図である。
【図９】接着作業時のノズル４５近傍の斜視図である。
【図１０】接着処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の布接着装置１について、図面を参照して説明する。これらの図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものである。記載されている装置の構成、各種処理のフローチャート等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。以下、図２の上側、下側、右斜め上側、左斜め下側、右斜め下側、左斜め上側を、夫々、接着機２の上側、下側、右側、左側、前側、後側と定義して説明する。
【００１８】
図１を参照し、布接着装置１の構成について説明する。布接着装置１は、接着機２、及びテーブル２２０を備えている。テーブル２２０は、接着機２を固定する。接着機２は、対向配置した二層の布の間に接着剤を付着し、布を押圧し移送する。二層の布は、接着機２の前述した動作により互いに接着する。接着機２の構成の詳細については後述する。
【００１９】
テーブル２２０は、接着機２右側に操作パネル２１０を備える。操作パネル２１０は、液晶表示部２０８、及び複数のキー２０９を備える。液晶表示部２０８は、各種情報を表示する。キー２０９は、各種入力をするものである。作業者は、液晶表示部２０８を見ながらキー２０９を操作することで、布接着装置１の各種動作を設定する。テーブル２２０は、下端にペダル２０６を回動可能に支持している。作業者は、ペダル２０６の踏み込み量を調節することで、布の移送速度を調節することができる。テーブル２２０は、接着機２と対向する位置に制御ボックス３を備えている。制御ボックス３は、ＣＰＵ２０１（図６参照）等を実装した制御基板を格納する。制御ボックス３は、接着機２、操作パネル２１０、及びペダル２０６と電気的に接続する。
【００２０】
図２及び図３を参照し、接着機２の構成について説明する。接着機２は、台座部１１、脚柱部１２、及びアーム部１３を備えている。台座部１１は、左右方向を長手方向とする略直方体状である。脚柱部１２は、台座部１１右端から鉛直方向に延びている。アーム部１３は、脚柱部１２上端に接続し、脚柱部１２左側面の左方に突出している。台座部１１は、脚柱部１２を支持する土台として機能する。脚柱部１２は、アーム部１３を支持する。アーム部１３左端部は、前方から順に、ポンプケース３１、貯蔵室２６、梁部１４を支持している。
【００２１】
ポンプケース３１は、第一ポンプケース３２、及び第二ポンプケース３３を備えている。第一ポンプケース３２は、アーム部１３左側面に固定している。第一ポンプケース３２は、内部にギアポンプ３５（図４、図５参照）を備える。ギアポンプ３５は、接着剤をノズル４５に供給する。第二ポンプケース３３は、第一ポンプケース３２左下端面から下方に延びている。第二ポンプケース３３は、左側に軸部を備えている。該軸部は、支持部４０上端部右側に接続し、支持部４０を揺動可能に支持する。ポンプケース３１は、後述する第一流路５１、第二流路５２（図５参照）を備えている。第一流路５１は、接着剤を貯蔵室２６からギアポンプ３５へ導く。第二流路５２は、接着剤をギアポンプ３５から支持部４０へ導く。
【００２２】
支持部４０の形状は、上下方向を長手方向とする略直方体状である。支持部４０下端と台座部１１の間に僅かな隙間が存在する。支持部４０は、下端にノズル４５を備えている。ノズル４５は、支持部４０から左側に延びている。支持部４０は、上端に駆動伝達部４３を備えている。駆動伝達部４３は、エアシリンダ４１の可動部４２を支持する。支持部４０は、エアシリンダ４１の可動部４２が前後に移動すると、上端の軸部を中心軸として前後方向（図３の矢印Ａ方向）に揺動する。ノズル４５は、支持部４０の揺動に伴って、布の接着作業を行う場合の位置と保守を行う場合の位置に移動する。
【００２３】
ノズル４５は円筒形状である。ノズル４５は、接着剤を吐き出す吐出口を備えている。作業者が布の接着作業を行う場合、吐出口は台座部１１と対向する。作業者は、接着作業を行う場合、対向配置した２層の布の間にノズル４５を挿入する。ギアポンプ３５は、支持部４０内の第三流路５３（図５参照）を介して、接着剤をノズル４５に供給する。ノズル４５は、吐出口から布に接着剤を吐き出す。接着剤は、ノズル４５の下方に位置する布の表面に付着する。
【００２４】
貯蔵室２６は、上下方向を長手方向とする略直方体状である。貯蔵室２６は、アーム部１３左側、且つポンプケース３１後方部分から上方に延びている。貯蔵室２６は、本体部２７、蓋部２８、及び蓋軸部２９を備える。本体部２７の形状は、上部が開口した有底筒状である。蓋部２８は、本体部２７上部開口を覆う。本体部２７は、上端に蓋軸部２９を有する。蓋軸部２９は、蓋部２８を開閉可能に支持する。貯蔵室２６は、接着剤を本体部２７内部に貯蔵する。貯蔵室２６は貯蔵した接着剤を必要に応じてノズル４５に供給する。
【００２５】
梁部１４は、本体部１５、ばね支持部１６、及び柱部１７を備えている。本体部１５は、アーム部１３の左側後端部から左方へ水平方向に延びる部材である。ばね支持部１６は板状であり、本体部１５の左後端部から前方へ水平方向に延びる。柱部１７は、水平面に対して約４５度の角度で、本体部１５から前方斜め下方へ延びている。柱部１７下端部は台座部１１と離れている。
【００２６】
ばね支持部１６は、前方端部に穴を有する。ばね支持部１６は、軸部１９を上下動可能に支持する。軸部１９は、ばね１８に挿通してある。軸部１９上端部分は、ばね支持部１６の穴に挿入してある。
【００２７】
柱部１７は、下端部分の左側に、左右方向に延びる軸部を有している。該軸部は、ローラ保持部２０後端部２１を支持している。ローラ保持部２０は、該軸部を揺動中心として、その前端部２２を上下方向に揺動する。本体部１５は、ばね支持部１６右側にエアシリンダ４１を備えている。エアシリンダ４１は、支持部４０の位置を切り替えるものである。
【００２８】
ローラ保持部２０前端部２２は、円柱状の上移送ローラ２４を回転可能に支持している。上移送ローラ２４は、ノズル４５後方近傍にある。ローラ保持部２０は、前方上面に軸支持部２３を有する。軸支持部２３は、軸部１９を支持している。ばね１８は、ばね支持部１６と軸部１９の下部の間に介在する。ばね１８は、軸部１９を下方へ付勢することで、軸部１９が接続するローラ保持部２０を下方へ付勢する。
【００２９】
図４を参照し、接着機２の内部構造について説明する。接着機２は、内部にモータ９１、９２、９３等を備える。モータ９１は、回転軸１２１を介して回転駆動力をギアポンプ３５に伝達することで、ギアポンプ３５を駆動する。ギアポンプ３５は、駆動ギア３６、及び従動ギア３７を備えている。駆動ギア３６は、回転軸１２１と共に回転する。従動ギア３７は、駆動ギア３６と噛合する。駆動ギア３６と従動ギア３７は、接着剤をノズル４５に供給する。
【００３０】
モータ９２は、回転軸１２６、１２７、１２８、及びベルト１２９、１３０を介して、回転駆動力を上移送ローラ２４に伝達することで、上移送ローラ２４を駆動する。上移送ローラ２４は、モータ９２が回転することで回転する。モータ９３は、回転軸１４１、及びベルト１４２を介して、回転駆動力を下移送ローラ２５に伝達することで、下移送ローラ２５を駆動する。下移送ローラ２５は円柱形状であり、回転軸１４１に固定している。下移送ローラ２５は、上移送ローラ２４下方、且つ台座部１１内に位置する。下移送ローラ２５は、モータ９３が回転することで回転する。
【００３１】
図５を参照し、接着剤の流路について説明する。貯蔵室２６の本体部２７は、周壁と底壁を有する。本体部２７は、周壁と底壁が囲む空間に接着剤を貯蔵する。第一流路５１は、貯蔵室２６側の周壁からポンプケース３１側へ延びる貫通穴である。第一流路５１は、本体部２７が貯蔵する接着剤をギアポンプ３５に導く通路である。第一流路５１は、貯蔵室２６からポンプケース３１の第一ポンプケース３２内の中央に至る。第一流路５１は、第一ポンプケース３２の中央部分で右方に直角に曲折し、駆動ギア３６と従動ギア３７とが噛み合う部分の上側に至る。
【００３２】
第二流路５２は、ギアポンプ３５を通過した接着剤を支持部４０の第三流路５３に導く通路である。第二流路５２は、駆動ギア３６と従動ギア３７が噛み合う部分の下端から左方に延びる。左方に延びた第二流路５２はその左端において下方へ曲折し、その下端において左方へ曲折し、支持部４０の上端部の内部へ至る。第三流路５３は、第二流路５２を流れる接着剤をノズル４５に導く通路である。第三流路５３は、支持部４０内で上端部から下端部まで延び、ノズル４５に接続する。
【００３３】
図６を参照し、布接着装置１の電気的構成について説明する。布接着装置１は、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、記憶装置９９を備えている。ＣＰＵ２０１は、受信処理と制御処理とを実行する。受信処理は、キー２０９、ペダル２０６等からの入力情報を受信する処理である。制御処理は、モータ等を制御する処理である。ＲＯＭ２０２は、ＣＰＵ２０１が実行する接着プログラム、及び各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２０３は、タイマ値、カウンタ値、フラグ、及び、後述する駆動条件テーブル２１１を記憶する。記憶装置９９は、後述するパラメータテーブル９９１を記憶する。ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、記憶装置９９に夫々電気的に接続している。
【００３４】
ペダル２０６はＣＰＵ２０１と電気的に接続している。作業者は、布の移送速度を調節する場合にペダル２０６を使用する。ＣＰＵ２０１はペダル２０６の踏み込み量を認識することができる。キー２０９はＣＰＵ２０１と電気的に接続している。ＣＰＵ２０１は、作業者によるキー２０９の押下状態を認識する。ＣＰＵ２０１は、認識したキー２０９の押下状態に基づいて、作業者が入力した情報を記憶装置９９に記憶する。表示駆動ドライバ２０５はＣＰＵ２０１と電気的に接続している。表示駆動ドライバ２０５は液晶表示部２０８と電気的に接続している。ＣＰＵ２０１は、表示駆動ドライバ２０５を介して所望の情報を液晶表示部２０８に表示する。
【００３５】
エア駆動ドライバ２０４はＣＰＵ２０１と電気的に接続している。エアシリンダ４１は、エア駆動ドライバ２０４に電気的に接続している。ＣＰＵ２０１は、エア駆動ドライバ２０４を介して、エアシリンダ４１へ送り込む空気の圧力を制御する。モータ駆動ドライバ２０７はＣＰＵ２０１と電気的に接続している。モータ９１、９２、９３は、夫々モータ駆動ドライバ２０７に電気的に接続している。ＣＰＵ２０１は、モータ駆動ドライバ２０７を介してモータ９１、９２、９３を制御する。
【００３６】
図７を参照し、ＲＡＭ２０３に記憶した駆動条件テーブル２１１について説明する。駆動条件テーブル２１１は、ギア速度及びローラ速度を記憶する。ギア速度は、接着作業時における駆動ギア３６及び従動ギア３７の回転速度である。ローラ速度は、接着作業時における上移送ローラ２４及び下移送ローラ２５の回転速度である。布接着装置１は、接着作業時、駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度で駆動ギア３６及び従動ギア３７が回転するように、モータ９１を駆動制御する。布接着装置１は、接着作業時、駆動条件テーブル２１１に記憶したローラ速度で上移送ローラ２４及び下移送ローラ２５が回転するように、モータ９２、９３を駆動制御する。
【００３７】
図８を参照し、パラメータテーブル９９１について説明する。パラメータテーブル９９１は、塗布厚、吐出幅、最大ギア速度、及び動作モードを記憶する。塗布厚は、布に塗布する接着剤の厚さである。吐出幅は、ノズル４５の吐出口における布の移送方向と交差する方向（左右方向）の幅である。最大ギア速度は、駆動ギア３６及び従動ギア３７を駆動するモータ９１が回転可能な最大の回転速度である。動作モードは、布接着装置１が接着作業を実行する場合に優先する動作種別である（詳細は後述する。）。作業者は、接着作業を行う前に、キー２０９を介して、塗布厚、吐出幅、最大ギア速度、及び動作モードを入力する。ＣＰＵ２０１は、キー２０９を介して作業者が入力した塗布厚、吐出幅、最大ギア速度、及び動作モードを、パラメータテーブル９９１に記憶する。
【００３８】
図９を参照し、上布１５１と下布１５２を接着する接着作業時における接着機２の動作について説明する。接着作業を行う場合、接着機２は、エアシリンダ４１（図２参照）の可動部４２を前方に移動して、支持部４０を使用位置に移動する。作業者は、上布１５１と下布１５２を重ねて配置する。作業者は、布の接着部分にノズル４５を配置する。上移送ローラ２４と下移送ローラ２５は、ノズル４５の後方で上布１５１と下布１５２を挟持する。
【００３９】
作業者がペダル２０６（図１参照）を踏み込むと、ギアポンプ３５（図４、図５参照）は回転する。接着剤は、流路５１〜５３（図５参照）を経由してノズル４５の吐出口から下方へ吐出し、下布１５２に付着する。上移送ローラ２４と下移送ローラ２５は、上布１５１と下布１５２とを前方から後方へ移送する方向に回転する。ばね１８は、上移送ローラ２４を下方へ付勢している。故に、上移送ローラ２４と下移送ローラ２５は、接着剤が付着した下布１５２に上布１５１を押し付けて接着する。
【００４０】
布接着装置１は、ペダル２０６の踏み込み量に応じてローラ速度を決定し、決定したローラ速度で上移送ローラ２４及び下移送ローラ２５を回転する。これによって布接着装置１は、ペダル２０６の踏み込み量に応じた移送速度で布を移送する。布接着装置１は、パラメータテーブル９９１に記憶した塗布厚の接着剤を布に塗布するために、次の手順でギア速度を決定する。はじめに布接着装置１は、ペダル２０６の踏み込み量に応じた布の移送速度と、パラメータテーブル９９１に記憶した塗布厚及び吐出幅から、ノズル４５から吐出する接着剤の単位時間当たりの量を、次の（１）式によって算出する。
接着剤の単位時間当たりの量（ｍ３／ｓ）＝布の移送速度（ｍ／ｓ）×塗布厚（ｍ）×吐出幅（ｍ）・・・（１）
続いて布接着装置１は、算出した量の接着剤をノズル４５に供給するために必要な駆動ギア３６及び従動ギア３７のギア速度を決定する。布接着装置１は、決定したギア速度で駆動ギア３６及び従動ギア３７を回転する。これによって布接着装置１は、パラメータテーブル９９１に記憶した塗布厚の接着剤を布に塗布する。
【００４１】
決定したギア速度が、パラメータテーブル９９１に記憶した最大ギア速度を超える場合がある。このギア速度で駆動ギア３６及び従動ギア３７が回転するようにモータ９１を駆動制御した場合、モータ９１の回転速度は不安定になる。故に、ギアポンプ３５の駆動状態は不安定となり、ギアポンプ３５は接着剤をノズル４５に安定的に供給できなくなる可能性がある。これに対して布接着装置１は、決定したギア速度が最大ギア速度を超える場合、ギア速度を最大ギア速度に落とす。これによって布接着装置１は、ギアポンプ３５を安定的に駆動し、所望する量の接着剤をノズル４５に供給する。
【００４２】
布接着装置１は、パラメータテーブル９９１に記憶した動作モードに応じて動作することで、異なる手法で接着作業を行うことができる。動作モードには、厚さ優先モードと速度優先モードとがある。布接着装置１は、厚さ優先モードで動作する場合、パラメータテーブル９９１に記憶した塗布厚で布に接着剤を塗布することを優先する。布接着装置１は、決定したギア速度が最大ギア速度を超える場合、ギア速度を最大ギア速度に落とし、且つ、ローラ速度を落とす。これによって布接着装置１は、ギア速度を落とすことで接着剤の吐出量が減った場合でも、布の移送速度を遅くすることで、布に塗布する接着剤の厚さが塗布厚となるようにしている。
【００４３】
一方布接着装置１は、速度優先モードで動作する場合、ペダル２０６の踏み込み量に応じた移送速度で布を移送することを優先する。布接着装置１は、ギア速度が最大ギア速度を超える場合、ギア速度を最大ギア速度に落とし、ローラ速度はそのまま維持する。これによって布接着装置１は、ペダル２０６の踏み込み量に応じた移送速度で布を移送し続けることができる。なお、ギア速度を落とすことで接着剤の吐出量が減っているが、布の移送速度は変化していないので、布に塗布する接着剤の厚さは、塗布厚よりも薄くなる。
【００４４】
図１０を参照し、布接着装置１の接着処理について説明する。ＣＰＵ２０１は、作業者が接着作業を開始する操作を、キー２０９を介して入力した場合に、接着処理を起動し実行する。
【００４５】
接着処理が起動すると、ＣＰＵ２０１は、パラメータテーブル９９１に記憶した塗布厚、吐出幅、及び最大ギア速度を取得する（Ｓ１１）。ＣＰＵ２０１は、作業者が踏み込んだペダル２０６の踏み込み量に応じてローラ速度を特定する（Ｓ１２）。ＣＰＵ２０１は、特定したローラ速度を駆動条件テーブル２１１に記憶する。例えばＣＰＵ２０１は、ローラ速度を以下の手順で決定する。なお、上移送ローラ２４及び下移送ローラ２５の径は同一であり、且つ、モータ９２とモータ９３とで、回転可能な最大の回転速度は同一であるとする。はじめにＣＰＵ２０１は、ペダル２０６を最大限踏み込んだ場合の踏み込み量に対する、実際に作業者が踏み込んだペダル２０６の踏み込み量の割合を算出する。次にＣＰＵ２０１は、上移送ローラ２４及び下移送ローラが回転可能な最大の回転速度を特定する。なお上移送ローラ２４及び下移送ローラ２５が回転可能な最大の回転速度は、モータ９２、９３が回転可能な最大の回転速度に相当する。ＣＰＵ２０１は、上移送ローラ２４及び下移送ローラ２５が回転可能な最大の回転速度と、算出した割合とを乗算する。ＣＰＵ２０１は、算出結果を、ローラ速度として決定する。なお、ローラ速度の決定方法はこの方法に限定されない。
【００４６】
ＣＰＵ２０１は、決定したローラ速度で上移送ローラ２４及び下移送ローラ２５を回転した場合の布の移送速度を取得する（Ｓ１３）。ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１で取得した塗布厚及び吐出幅、及び、Ｓ１３で取得した移送速度を（１）式に代入することで、ノズル４５から吐出する接着剤の単位時間当たりの量を算出する。ＣＰＵ２０１は、算出した量の接着剤をノズル４５に供給するために必要なギア速度を特定する（Ｓ１４）。ＣＰＵ２０１は、特定したギア速度を駆動条件テーブル２１１に記憶する。
【００４７】
ＣＰＵ２０１は、パラメータテーブル９９１に記憶した動作モードが厚さ優先モードであるか速度優先モードであるかを判断する（Ｓ１５）。ＣＰＵ２０１は、動作モードが厚さ優先モードである場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、最大ギア速度で駆動ギア３６及び従動ギア３７が回転した場合にノズル４５に供給する接着剤の単位時間あたりの量を算出する。以下、最大ギア速度でギアポンプ３５が回転した場合にノズル４５に供給する接着剤の単位時間当たりの量を「最大供給量」ともいう。ＣＰＵ２０１は、パラメータテーブル９９１に記憶した塗布厚及び吐出幅と最大供給量を（１）式に代入することで、布の移送速度を算出する。ＣＰＵ２０１は、算出した移送速度で布を移送するために必要なローラ速度を特定する（Ｓ１７）。以下、塗布厚、吐出幅、及び最大供給量から算出した移送速度で布を移送するために必要なローラ速度を「最大ローラ速度」ともいう。最大ローラ速度は、パラメータテーブル９９１に記憶した塗布厚の接着剤を安定的に塗布する場合に取り得る最大のローラ速度に相当する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ１７で特定した最大ローラ速度、及びＳ１２で特定したローラ速度を、液晶表示部２０８に表示する（Ｓ１８）。ユーザは、最大ローラ速度及びローラ速度を認識できる。
【００４８】
ＣＰＵ２０１は、Ｓ１２で特定して駆動条件テーブル２１１に記憶したローラ速度が、Ｓ１７で特定した最大ローラ速度よりも大きいか否かを判断する（Ｓ１９）。ＣＰＵ２０１は、ローラ速度が最大ローラ速度以下である場合（Ｓ１９：ＮＯ）、駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度は、最大ギア速度以下の値であることになる。故に、駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度で駆動ギア３６及び従動ギア３７を回転した場合に、布接着装置１は、パラメータテーブル９９１に記憶した塗布厚で安定的に接着剤を塗布できる。
【００４９】
ＣＰＵ２０１は、Ｓ１４で特定して駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度を修正せず、そのまま維持する（Ｓ２５）。ＣＰＵ２０１は、Ｓ１２で特定して駆動条件テーブル２１１に記憶したローラ速度を修正せず、そのまま維持する（Ｓ２７）。ＣＰＵ２０１は、駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度で駆動ギア３６及び従動ギア３７が回転するように、モータ９１を駆動制御する。ＣＰＵ２０１は、駆動条件テーブル２１１に記憶したローラ速度で上移送ローラ２４及び下移送ローラ２５が回転するように、モータ９２、９３を駆動制御する（Ｓ４１）。布接着装置１は、ペダル２０６の踏み込み量に応じた移送速度で布を移送し、パラメータテーブル９９１に記憶した塗布厚の接着剤を布に塗布する。処理はＳ１２に戻る。
【００５０】
ＣＰＵ２０１は、Ｓ１２で特定して駆動条件テーブル２１１に記憶したローラ速度が、Ｓ１７で特定した最大ローラ速度よりも大きい場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度は、最大ギア速度を超える値であるということになる。故に、駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度で駆動ギア３６及び従動ギア３７を回転した場合、駆動ギア３６及び従動ギア３７が安定的に駆動せず、布に塗布する接着剤の厚さが不安定となる可能性がある。
【００５１】
前述の場合ＣＰＵ２０１は、駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度を最大ギア速度に修正することで（Ｓ２１）、ギア速度を落とす。ＣＰＵ２０１は、駆動条件テーブル２１１に記憶したローラ速度を最大ローラ速度に修正することで（Ｓ２３）、ローラ速度を落とす。ＣＰＵ２０１は、修正したギア速度で駆動ギア３６及び従動ギア３７が回転するように、モータ９１を駆動制御する。ＣＰＵ２０１は、修正したローラ速度で上移送ローラ２４及び下移送ローラ２５が回転するように、モータ９２、９３を駆動制御する（Ｓ４１）。この場合、ノズル４５から吐出する接着剤の単位時間あたりの量、移送速度、及び塗布厚は、（１）式の関係を満たす。故に布接着装置１は、ギアポンプ３５を安定的に駆動し、且つ、パラメータテーブル９９１に記憶した塗布厚の接着剤を布に塗布することができる。このように厚さ優先モードでは、モータ９１は安定して回転可能な回転速度の範囲内で回転し、ギアポンプ３５を安定的に駆動する。また、ギア速度及びローラ速度を共に落とすことで、布接着装置１は、パラメータテーブル９９１に記憶した塗布厚で確実に接着剤を布に塗布している。処理はＳ１２に戻る。
【００５２】
ＣＰＵ２０１は、Ｓ１８で、ローラ速度及び最大ローラ速度を液晶表示部２０８に表示している。ＣＰＵ２０１は、Ｓ２３でローラ速度を修正した場合、液晶表示部２０８に表示したローラ速度を最大ローラ速度に修正する。故に、液晶表示部２０８に表示したローラ速度と最大ローラ速度とが一致する。ユーザは、接着剤の厚さを優先する為に布接着装置１がローラ速度を修正し、所望する厚さの接着剤が布に付着していることを認識できる。また、ユーザがペダル２０６を更に踏み込んでも、液晶表示部２０８に表示したローラ速度は最大ローラ速度以上にならないので、ユーザは、布の移送速度がペダル２０６の踏み込み量に依らず一定となっていることを認識できる。
【００５３】
ＣＰＵ２０１は、パラメータテーブル９９１に記憶した動作モードが速度優先モードである場合（Ｓ１５：ＮＯ）、Ｓ１４で特定して駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度が、最大ギア速度よりも大きいか否かを判断する（Ｓ３３）。ＣＰＵ２０１は、ギア速度が最大ギア速度以下である場合（Ｓ３３：ＮＯ）、駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度を修正せず、そのまま維持する（Ｓ２５）。Ｓ１２で駆動条件テーブル２１１に記憶したローラ速度を修正せず、そのまま維持する（Ｓ２７）。ＣＰＵ２０１は、駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度及びローラ速度に基づいて、ギアポンプ３５、上移送ローラ２４、及び下移送ローラ２５を回転する（Ｓ４１）。布接着装置１は、パラメータテーブル９９１に記憶した塗布厚の接着剤を布に塗布することができる。処理はＳ１２に戻る。
【００５４】
ＣＰＵ２０１は、Ｓ１４で特定して駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度が、最大ギア速度よりも大きい場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、該ギア速度で駆動ギア３６及び従動ギア３７を回転すると、回転速度が不安定となり、安定的に接着剤を布に塗布できない可能性がある。従ってＣＰＵ２０１は、駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度を最大ギア速度に修正することで（Ｓ３５）、ギア速度を落とす。ＣＰＵ２０１は、Ｓ１２で駆動条件テーブル２１１に記憶したローラ速度は修正せず、そのまま維持する（Ｓ３７）。ＣＰＵ２０１は、修正したギア速度で駆動ギア３６及び従動ギア３７が回転するように、モータ９１を駆動制御する。ＣＰＵ２０１は、維持したローラ速度で上移送ローラ２４及び下移送ローラ２５が回転するように、モータ９２、９３を駆動制御する（Ｓ４１）。ローラ速度は修正しないので、布接着装置１は、ペダル２０６の踏み込み量に応じた速度で布を移送する。このように速度優先モードでは、モータ９１は安定して回転可能な回転速度の範囲内で回転し、ギアポンプ３５を安定的に駆動する。またローラ速度はペダル２０６の踏み込み量に応じた速度で回転するので、作業者は、布を所望の移送速度で継続して移送し、接着作業を行うことができる。処理はＳ１２に戻る。
【００５５】
以上説明したように、布接着装置１は、修正したギア速度でギアポンプ３５を安定的に回転し、接着剤をノズル４５から安定的に吐出できる。故に布接着装置１は、布に塗布した接着剤の厚さを安定化できるので、布と布とを適切に接着して仕上がりを良好にすることができる。また布接着装置１は、厚さ優先モードで動作した場合、修正したローラ速度で上移送ローラ２４及び下移送ローラ２５を回転する。これによって布接着装置１は、ギア速度が最大ギア速度よりも大きい場合でも、所望する厚さの接着剤を布に塗布することができる。故に布接着装置１は、布と布とを確実に接着することができる。また布接着装置１は、速度優先モードで動作した場合、ローラ速度を維持するので、ペダル２０６の踏み込み量に応じた移送速度で布を移送することができる。故に作業者は、自在に布を操って効率的に接着作業を進めることができる。
【００５６】
布接着装置１は、布や接着剤の種類に応じて、塗布厚及び移送速度のうちいずれを優先するかを選択することができる。故に作業者は、塗布厚を優先することで布の仕上がりを思い通りに調整するか、又は、移送速度を優先することで効率的に接着作業を進めるかを選択することができる。
【００５７】
尚、図４のギアポンプ３５が本発明の「供給手段」に相当し、上移送ローラ２４及び下移送ローラ２５が本発明の「移送手段」に相当する。図１０のＳ１１及びＳ１３の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第一取得手段」に相当し、Ｓ１９及びＳ３３の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第二判断手段」に相当し、Ｓ２１、Ｓ２３、及びＳ３５の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「修正手段」に相当し、Ｓ４１の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「駆動制御手段」に相当する。駆動条件テーブル２１１に記憶したギア速度が本発明の「第一駆動条件」に相当し、駆動条件テーブル２１１に記憶したローラ速度が本発明の「第二駆動条件」に相当する。図１０のＳ１５の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第一判断手段」に相当し、Ｓ１１の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第二取得手段」に相当する。図１０のＳ１１及びＳ１３の処理が本発明の「第一取得ステップ」に相当し、Ｓ１９及びＳ３３の処理が本発明の「第二判断ステップ」に相当し、Ｓ２１、Ｓ２３、及びＳ３５の処理が本発明の「修正ステップ」に相当し、Ｓ４１の処理が本発明の「駆動制御ステップ」に相当する。Ｓ１１の処理が本発明の「第二取得ステップ」に相当する。図１０のＳ１５が本発明の「第一判断ステップ」に相当する。
【００５８】
なお本発明は前述の実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。前述の実施形態では、ギアポンプ３５を回転するモータ９１の回転可能な最大の回転速度を最大ギア速度としたが、本発明はこれに限定されない。例えば最大ギア速度は、モータ９１が安定して回転できる最大の回転速度としてもよい。
【００５９】
前述の実施形態では、厚さ優先モードで動作する場合、ローラ速度が最大ローラ速度よりも大きくなるか否かを判断することで、ギア速度が最大ギア速度よりも大きくなるか否かを判断していた（図１０、Ｓ１９参照）。しかしながら本発明はこれに限定されない。布接着装置１は、ギア速度が最大ギア速度よりも大きくなるか否かを直接判断してもよい。
【００６０】
厚さ優先モードで動作する場合であって、ローラ速度が最大ローラ速度よりも大きくなると判断した場合、最大ギア速度よりも小さい回転速度でギア速度を修正してもよい。また最大ローラ速度よりも小さい回転速度でローラ速度を修正してもよい。また速度優先モードで動作する場合であって、ギア速度が最大ギア速度よりも大きくなると判断した場合、最大ギア速度よりも小さい回転速度でギア速度を修正してもよい。
【００６１】
布の移送速度は、ペダル２０６の踏み込み量に基づいて定めなくともよい。例えば作業者は、キー２０９を介して移送速度を直接入力してもよい。布接着装置１は、作業者が入力した移送速度に基づいて、ギア速度及びローラ速度を決定してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１      布接着装置
２      接着機
２４    上移送ローラ
２５    下移送ローラ
３５    ギアポンプ
３６    駆動ギア
３７    従動ギア
４５    ノズル
９９    記憶装置
２０３  ＲＡＭ
２１１  駆動条件テーブル
９９１  パラメータテーブル
【図１】
0005541121.tif 000002
【図２】
0005541121.tif 000003
【図３】
0005541121.tif 000004
【図４】
0005541121.tif 000005
【図５】
0005541121.tif 000006
【図６】
0005541121.tif 000007
【図７】
0005541121.tif 000008
【図８】
0005541121.tif 000009
【図９】
0005541121.tif 000010
【図１０】
0005541121.tif 000011