(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部が、前後左右上下方向に移動可能であり且つ上下軸回りに回転可能な、ロボットアームと、ロボットアームの前記先端部に取り付けられ、刃先が鎬方向に揺動付勢された片刃の刃物と、頭部が切除され内蔵が除去された食鳥屠体の上半部を下方から支持しつつロボットアームの作動領域を横切って走行するコンベアとを備え、肩骨の上腕骨に対峙する縁部に位置決めされた筋入れ開始位置から、肩骨と肩甲骨上端部とを通って、肩甲骨下端部の縁部に位置決めされた筋入れ終了位置まで、刃物の鎬を骨の縁部に当接させつつ、刃物の刃先を骨の縁部に沿って移動させることを特徴とする食鳥屠体筋入れ装置。
【請求項２】
刃物の刃先は、鎬方向と反対方向とに揺動可能であることを特徴とする請求項１に記載の食鳥屠体筋入れ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、肩甲骨縁部に沿って食鳥屠体に筋入れする装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
頭部が切除され内蔵が除去された食鳥屠体の上半部から手羽部を分離する作業に先立って、肩甲骨縁部に沿って食鳥屠体に筋入れする作業が行われる。当該作業は従来人手によって行われていた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は食鳥屠体の解体作業の効率化を図るべく、肩甲骨縁部に沿って食鳥屠体に筋入れする作業を自動的に行う装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明においては、先端部が、前後左右上下方向に移動可能であり且つ上下軸回りに回転可能な、ロボットアームと、ロボットアームの前記先端部に取り付けられ、刃先が鎬方向に揺動付勢された片刃の刃物と、頭部が切除され内蔵が除去された食鳥屠体の上半部を下方から支持しつつロボットアームの作動領域を横切って走行するコンベアとを備え、肩骨の上腕骨に対峙する縁部に位置決めされた筋入れ開始位置から、肩骨と肩甲骨上端部とを通って、肩甲骨下端部の縁部に位置決めされた筋入れ終了位置まで、刃物の鎬を骨の縁部に当接させつつ、刃物の刃先を骨の縁部に沿って移動させることを特徴とする食鳥屠体筋入れ装置を提供する。
本発明に係る筋入れ装置においては、ロボットアームが刃物を駆動して自動的に筋入れ作業を行うので、筋入れ作業が効率化される。
刃先を鎬方向へ揺動付勢した刃物の鎬を骨の縁部に当接させるので、刃物と骨との接触が線接触となって両者の接触面積が減少し、また刃先を骨の縁部に接近させ且つ刃先が骨に食い込むのを防止することができる。この結果、刃先の移動がスムーズになる。
【０００５】
本発明の好ましい態様においては、刃物の刃先は、鎬方向と反対方向とに揺動可能である。
刃物の刃先を、鎬方向と反対方向とに揺動可能とすることにより、筋入れ開始位置から終了位置まで、骨の縁部が形成する蛇行する曲線に沿って筋入れすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の実施例に係る食鳥屠体筋入れ装置の全体構成図である。（ａ）は上面図であり、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ矢視図であり、（ｃ）は（ａ）のｃ−ｃ矢視図である。
【図２】本発明の実施例に係る食鳥屠体筋入れ装置の刃物近傍の拡大図である。（ａ）は刃物の側面図であり、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ矢視図である。
【図３】本発明の実施例に係る食鳥屠体筋入れ装置による筋入れ作業のフローを示す図である。（ａ）は筋入れ開始から筋入れ終了までの刃先の軌跡を示す図であり、（ｂ）は刃物と骨との係合状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明の実施例に係る食鳥屠体筋入れ装置を説明する。
【０００８】
下記の説明において、図１の矢印Ｉ、ＩＩ、ＩＩＩ方向を、それぞれ前後方向、左右方向、上下方向と呼ぶ。
図１、２に示すように、食鳥屠体筋入れ装置Ａは、先端部１ａが、前後左右上下方向に移動可能であり且つ上下軸回りに回転可能な、一対のロボットアーム１を備えている。
ロボットアーム１の先端部１ａに、支持部材２ａ、２ｂを介して片刃の刃物３が取り付けられている。支持部材２ａはロボットアーム１の先端部１ａに着脱可能に取り付けられ、支持部材２ｂは第１水平軸Ｘ１回りに揺動可能に支持部材２ａに取り付けられ、刃物３は第１水平軸Ｘ１に直交する第２水平軸Ｘ２回りの揺動位置可変に且つ選択された揺動位置に固定可能に支持部材２ｂに取り付けられている。
支持部材２ｂを、ひいては刃物３の刃先３ａを第１水平軸Ｘ１回りに鎬３ｂ方向へ揺動付勢するスプリングプランジャ４が、支持部材２ａに取り付けられている。鎬３ｂ方向への刃先３ａの最大揺動角を規定するストッパ５が、支持部材２ｂを間に挟んでスプリングプランジャ４に対峙して、支持部材２ａに取り付けられている。従って、刃先３ａは、スプリングプランジャ４のストッパ５によって規制された最大突出位置によって定まる鎬３ｂ方向への最大揺動角度位置と、鎬３ｂに加わる反力を受けたスプリングプランジャ４の最大収縮位置によって定まる鎬３ｂとは反対方向への最大揺動角度位置との間で揺動可能である。
図２（ａ）から分かるように、刃物３の尖端３ｃは僅かに下方へ差し向けられている。
【０００９】
食鳥屠体筋入れ装置Ａは、前記一対のロボットアーム１の間を通って、ロボットアーム１の作動領域を走行するコンベア６を備えている。コンベア６には、食鳥屠体の上半部１００の腹腔に下方から進入して前記上半部１００を下方から支持する複数の支持コーン７が、所定長手方向間隔で取り付けられている。
図１（ａ）に示すように、一対のロボットアーム１の一方は、図１（ａ）で白抜矢印で示すコンベア６の走行方向に関して、他方よりも上流側に配設されている。
コンベア６の走行方向に関してロボットアーム１よりも上流側に、コンベア６を間に挟んで一対の光センサ８が配設されている。
【００１０】
食鳥屠体筋入れ装置Ａの作動を説明する。
図示しない作業者が、食鳥屠体上半部１００を支持コーン７に上方から外嵌合させ、支持コーン７を下方から腹腔内に進入させて、支持コーン７によって食鳥屠体上半部１００を下方から支持させる。
長手方向に整列した複数の支持コーン７がそれぞれ食鳥屠体上半部１００を下方から支持したコンベア６が、図１（ａ）の白抜矢印の方向へ走行する。
コンベア６を挟んで対峙する一対の光センサ８が、両者の間を通過する食鳥屠体上半部１００の肩幅を計測する。計測結果は前記一対のロボットアーム１の図示しない制御装置に送信される。
前記制御装置は、光センサ８からの入力信号により、食鳥屠体上半部１００のロボットアーム１への接近と、食鳥屠体上半部１００の肩幅とを認識する。
前記制御装置は、食鳥屠体上半部１００の肩幅と、支持コーン７によって支持された食鳥屠体上半部１００の肩骨の上腕骨に対峙する縁部に位置決めされた筋入れ開始位置の座標との間の予め記憶した相関データとに基づいて、筋入れ開始位置の座標を、上流側と下流側のロボットアーム１のそれぞれについて算出する。
【００１１】
制御装置は、食鳥屠体上半部１００が上流側のロボットアーム１による筋入れ作業開始位置に到達するのに合わせて、上流側のロボットアーム１を駆動して、図３（ａ）に示すように、刃物３の尖端３ｃを、上流側のロボットアーム１寄りの肩骨１００ａの上腕骨１００ｂに対峙する縁部に位置決めされた筋入れ開始位置Ｐ１へ移動させ、尖端３ｃを筋入り開始位置Ｐ１の食鳥屠体表面に略正対させ、刃物３の鎬３ｂを肩骨１００ａ側へ差し向けて、刃物３の尖端３ｃを食鳥屠体１００に突入させ、鎬３ｂを肩骨１００ａの上腕骨１００ｂに対峙する縁部に当接させる。
【００１２】
制御装置は、次いで、上流側のロボットアーム１を駆動して、筋入れ開始位置から、肩甲骨１００ｃ上端部を通って肩甲骨１００ｃ下端部の縁部に位置決めされた筋入れ終了位置Ｐ２まで、図３（ｂ）に示すように、刃物３の鎬３ｂを骨の縁部に当接させつつ、骨の縁部に沿って刃先３ａを移動させる。
鎬３ｂが骨の縁部に当接するので、刃物３と骨の縁部との接触は線接触になり、両者の接触面積が減少する。刃先３ａは鎬３ｂ方向へ揺動付勢されているので、図３（ｂ）から分かるように、鎬３ｂを骨の縁部に当接させれば、刃先３ａは骨の縁部に接近するが、鎬３ｂが骨の縁部に当接しているので、骨には食い込まない。この結果、刃先３ａの移動がスムーズになる。
刃先３ａは、鎬３ｂ方向と反対方向とへ所定範囲で揺動可能なので、鎬３ｂを骨の縁部に押し当てつつ、刃先３ａを下方へ移動させることにより、刃先３ａは筋入れ開始位置Ｐ１から筋入れ終了位置Ｐ２に至る骨縁部の蛇行する輪郭に追随して移動する。この結果、肩骨１００ａと肩甲骨１００ｃの縁部に沿って、蛇行線Ｌを描いて、食鳥屠体上半部１００の上流側のロボットアーム１寄りの部位が筋入れされる。
【００１３】
制御装置は、食鳥屠体上半部１００が下流側のロボットアーム１による筋入れ作業開始位置に到達するのに合わせて、下流側のロボットアーム１を上流側のロボットアームと同様に駆動し、食鳥屠体上半部１００の下流側のロボットアーム１寄りの部位を肩骨と肩甲骨とに沿って筋入れする。
【００１４】
上記説明から分かるように、ロボットアーム１が刃物３を駆動して自動的に筋入れ作業を行うので、筋入れ作業が効率化される。
刃先３ａを鎬３ｂ方向へ揺動付勢した刃物３の鎬３ｂを骨の縁部に当接させるので、刃物３と骨との接触が線接触となって両者の接触面積が減少し、また刃先３ａを骨の縁部に接近させ且つ刃先３ａが骨に食い込むのを防止することができる。この結果、刃先３ａの移動がスムーズになり、筋入れ作業が効率化される。
刃先３ａは、鎬３ｂ方向と反対方向とへ所定範囲で揺動可能なので、鎬３ｂを骨の縁部に押し当てつつ、刃先３ａを下方へ移動させることにより、刃先３ａは筋入れ開始位置から終了位置に至る骨縁部の蛇行する輪郭に追随して移動することができる。
食鳥屠体上半部１００の肩幅を検知して、食鳥屠体寸法の固体差を認識し、筋入れ開始位置を調整するので、寸法にバラツキのある食鳥屠体群を精度良く筋入れすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００１５】
本発明は、肩甲骨縁部に沿って食鳥屠体に筋入れする作業に広く利用可能である。
【符号の説明】
【００１６】
１  ロボットアーム
２ａ、２ｂ  支持部材
３  刃物
３ａ  刃先
３ｂ  鎬
３ｃ  尖端
４  スプリングプランジャ
５  ストッパ
６  コンベア
７  支持コーン
８  光センサ
Ｐ１  筋入れ開始位置
Ｐ２  筋入れ終了位置
１００  食鳥屠体上半部
１００ａ  肩骨
１００ｂ  上腕骨
１００ｃ  肩甲骨
【図１】
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【図２】
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【図３】
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