(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸と、該入力軸に設けられた振り分け歯車と、該振り分け歯車と噛合するクランク軸歯車と、該クランク軸歯車が組み込まれたクランク軸と、を備えた揺動内接噛合型の遊星歯車装置において、
前記入力軸を支持する一対の軸受を備え、
該一対の軸受のうち一方の軸受はニードル軸受で、他方の軸受が前記入力軸に掛かるスラスト荷重も受けられるスラスト軸受であり、
前記入力軸の軸方向一方側から他方側に向かって、前記振り分け歯車、前記ニードル軸受、前記スラスト軸受が、この順で配置され、
前記ニードル軸受の内輪の外径が、前記振り分け歯車の歯先円より大きく、かつ
前記スラスト軸受の外輪の最内径より小さく、
前記遊星歯車装置の本体側に、前記ニードル軸受の外輪およびニードルが組み込まれるとともに前記スラスト軸受の外輪が組み込まれた状態において、前記振り分け歯車が設けられた前記入力軸が、前記スラスト軸受の側から前記ニードル軸受の側に向けて組み込み可能に構成されている
ことを特徴とする揺動内接噛合型の遊星歯車装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記ニードル軸受の内輪が前記入力軸と別体で構成され、該ニードル軸受の内輪の内側に前記振り分け歯車の一部が入り込んでいる
ことを特徴とする揺動内接噛合型の遊星歯車装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記スラスト軸受が、前記スラスト荷重を受ける方向が互いに逆となるように正面合わせで組み込んだ一組のアンギュラ軸受によって構成されている
ことを特徴とする揺動内接噛合型の遊星歯車装置。
【請求項４】
入力軸と、該入力軸に設けられた振り分け歯車と、該振り分け歯車と噛合するクランク軸歯車と、該クランク軸歯車が組み込まれたクランク軸と、を備えた請求項１〜３のいずれかに記載の揺動内接噛合型の遊星歯車装置の製造方法において、
前記遊星歯車装置の本体側に前記入力軸の一端側を支持するニードル軸受の外輪及びニードルを組み込む第１手順と、
前記遊星歯車装置の本体側に前記入力軸の他端側を支持するスラスト軸受の外輪を組み込む第２手順と、
前記入力軸に前記振り分け歯車を組み込みまたは一体形成する第３手順と、
前記入力軸に前記スラスト軸受の内輪を組み込みまたは一体形成する第４手順と、
前記入力軸に前記スラスト軸受の転動体を組み込む第５手順と、
前記振り分け歯車及びスラスト軸受の内輪及び転動体が形成または一体化された入力軸を、該スラスト軸受の側から前記ニードル軸受の側に向けて組み込む第６手順と、
を含むことを特徴とする揺動内接噛合型の遊星歯車装置の製造方法。
【請求項５】
請求項４において、
前記第３手順において、前記振り分け歯車を前記入力軸に歯切り形成することによって該入力軸に一体化する
ことを特徴とする揺動内接噛合型の遊星歯車装置の製造方法。
【請求項６】
請求項４または５において、
前記スラスト軸受が前記スラスト荷重を受ける方向の異なる１組のアンギュラ軸受を正面合わせで配置したものであり、
前記第２手順において、該一組のアンギュラ軸受のうち、軸方向内側にあるアンギュラ軸受の外輪を遊星歯車装置の本体側に装着し、
前記第３〜第５手順において、前記振り分け歯車及び該軸方向内側にあるアンギュラ軸受の内輪及び転動体のほかに、軸方向外側にあるアンギュラ軸受の内輪及び転動体も前記入力軸に組み込みまたは一体形成し、
前記第６手順の後に、軸方向外側にある前記スラスト軸受の外輪を前記遊星歯車装置本体側に組み付ける
ことを特徴とする揺動内接噛合型の遊星歯車装置の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に、複数のクランク軸を備えた揺動内接噛合型の遊星歯車装置およびその製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、揺動内接噛合型の遊星歯車装置が開示されている。図４は、該揺動内接噛合型の遊星歯車装置の全体概略図、図５は、図４の矢示Ｖ−Ｖ線に沿う断面図である。
【０００３】
この遊星歯車装置１０においては、入力軸１２に組み込まれた振り分け歯車１４が、３本のクランク軸１６Ａ〜１６Ｃ上の３個のクランク軸歯車１８Ａ〜１８Ｃ（１８Ａのみ図示）と同時に噛合している。各クランク軸１６Ａ〜１６Ｃには、それぞれ偏心体２０、２２が一体に形成されている。各偏心体２０、２２の外周には外歯歯車２４、２６が嵌合されている。外歯歯車２４、２６はケーシング２８と一体化された内歯歯車３０に内接噛合している。各偏心体軸１６Ａ〜１６Ｃは、互いに連結された第１、第２フランジ３２、３４に支持されている。
【０００４】
この遊星歯車装置１０では、入力軸１２が回転すると、振り分け歯車１４及び３個のクランク軸歯車１８Ａ〜１８Ｃを介して３本のクランク軸１６Ａ〜１６Ｃが同一の速度で同一の方向に回転する。これにより、各クランク軸１６Ａ〜１６Ｃに嵌合している外歯歯車２４、２６が揺動回転しながら内歯歯車３０に内接噛合する。外歯歯車２４、２６は、内歯歯車３０より歯数が少ないため、外歯歯車２４、２６が揺動しながら内歯歯車３０に内接噛合すると、各外歯歯車２４、２６と内歯歯車３０との間にゆっくりとした相対回転が生じる。開示された例では、この相対回転を第１、第２フランジ３２、３４から減速出力として取り出している。
【０００５】
この特許文献１に係る遊星歯車装置１０では、入力軸１２を一対の軸受Ｂ１、Ｂ２によって支持している。この一対の軸受Ｂ１、Ｂ２のうち一方の軸受Ｂ１は円筒ころ軸受３６、他方の軸受Ｂ２はスラスト荷重を受けられる（一組の）第１、第２テーパードローラ軸受４０、４２によって構成されている。特許文献１では、この構成により、入力軸１２を支持する部材の径方向寸法の拡大を抑制しつつ、該入力軸１２の軸径の拡大を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−２８７６３１号公報（図１、段落［０００９］、要約）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１において開示されている揺動内接噛合型の遊星歯車装置１０は、振り分け歯車１４の一部が入力軸１２の端部に向けて切り上がっており、該振り分け歯車１４の歯先円の大きさが円筒ころ軸受３６のころ３６Ａの転走面よりも大きいため、入力軸１２は、図４の右側から左側へ向けて挿入して組み込むしかなかった。ところが、その一方で、入力軸１２の他側端を支持している軸受Ｂ２の第１テーパードローラ軸受４０は、そのころ４０Ａの最外周が、円筒ころ軸受３６のころ３６Ａの転走面よりも大きいため、該入力軸１２を（図４の右側から左側へ向けて）挿入する際に、当該第１テーパードローラ軸受４０の内輪４０Ｂ及びころ４０Ａを入力軸１２に装着済の状態とすることができなかった。
【０００８】
そのため、第１テーパードローラ軸受４０は、内輪４０Ｂのみが装着された入力軸１２が組み込まれた後、図３の左側から１個１個のころ４０Ａを当該内輪４０Ｂに組み込んでいかなければならなかった。
【０００９】
また、軸受Ｂ２の第２テーパードローラ軸受４２についても、入力軸１２を挿入する際に、当該第２テーパードローラ軸受４２の内輪４２Ｂやころ４２Ａを入力軸１２に装着済の状態とすることができないことから、結局、第１、第２テーパードローラ軸受４０、４２のいずれについても、（既に組込済みの内輪４０Ｂ、４２Ｂに）ころ４０Ａ、４２Ａを１個ずつ組み込んでゆくことになり、入力軸１２の組み付けに多大な時間と労力を必要とした。
【００１０】
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、入力軸の組み付けに無理がなく、特に該入力軸を支持している軸受を簡単に組み付けることのできる揺動内接噛合型の遊星歯車装置およびその製造方法を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、入力軸と、該入力軸に設けられた振り分け歯車と、該振り分け歯車と噛合するクランク軸歯車と、該クランク軸歯車が組み込まれたクランク軸と、を備えた揺動内接噛合型の遊星歯車装置において、前記入力軸を支持する一対の軸受を備え、該一対の軸受のうち一方の軸受はニードル軸受で、他方の軸受が前記入力軸に掛かるスラスト荷重も受けられるスラスト軸受であり、前記入力軸の軸方向一方側から他方側に向かって、前記振り分け歯車、前記ニードル軸受、前記スラスト軸受が、この順で配置され、前記ニードル軸受の内輪の外径が、前記振り分け歯車の歯先円より大きく、かつ前記スラスト軸受の外輪の最内径より小さく、前記遊星歯車装置の本体側に、前記ニードル軸受の外輪およびニードルが組み込まれるとともに前記スラスト軸受の外輪が組み込まれた状態において、前記振り分け歯車が設けられた前記入力軸が、前記スラスト軸受の側から前記ニードル軸受の側に向けて組み込み可能に構成されている構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
【００１２】
なお、本発明のニードル軸受の概念には、ころ軸受の概念も含まれる。
【００１３】
本発明においても、入力軸を支持する一対の軸受のうち、一方の軸受は（ころ軸受の概念を含む）ニードル軸受とされ、他方の軸受は入力軸に掛かるスラスト荷重を受けられるスラスト軸受とされる。これにより、入力軸を支持する軸受として必要な基本的支持能力を維持しながら遊星歯車装置全体の半径方向寸法を小さく抑えることができる。
【００１４】
その上で、本発明では、ニードル軸受の内輪の外径が、振り分け歯車の歯先円よりも大きく形成され、かつスラスト軸受の外輪の最内径よりも小さく形成される。
【００１５】
本発明では、入力軸を従来とは逆の方向から、すなわちスラスト軸受の側からニードル軸受の側へと組み込む。このとき、ニードル軸受の内輪の外径が振り分け歯車の歯先円よりも大きいため、ニードル軸受の外輪及びニードル（転動体）を遊星歯車装置の本体側に組み込んだ状態で、該ニードル軸受の外輪及びニードルの内側を通って（振り分け歯車及びニードル軸受の内輪が装着済または一体形成済の）入力軸を組み込むことができる。
【００１６】
また、ニードル軸受の内輪の外径が、スラスト軸受の外輪の最内径よりも小さく形成されているため、スラスト軸受の外輪を遊星歯車装置の本体側に装着した状態のまま、（ニードル軸受の内輪を当該スラスト軸受の外輪の内側を通しながら）スラスト軸受の側から入力軸を組み込むことができる。
【００１７】
この結果、スラスト軸受の種類の選択肢やその組み付けの選択肢を拡大でき、かつニードル軸受およびスラスト軸受とも組み付け作業を容易化することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、入力軸の組み付けに無理がなく、特に、該入力軸を支持している軸受を簡単に組み付けることのできる揺動内接噛合型の遊星歯車装置あるいはその製造方法を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る揺動内接噛合型の遊星歯車装置の全体概略図
【図２】図１の要部拡大断面図
【図３】入力軸を組み付ける際の組み付け手順を示す要部拡大断面図
【図４】従来の揺動内接噛合型の遊星歯車装置の全体概略図
【図５】図４の矢示Ｖ−Ｖ線に沿う断面図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００２１】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る揺動内接噛合型の遊星歯車装置を示している。
【００２２】
図２は、その要部拡大断面図である。
【００２３】
この遊星歯車装置５０は、ロボット（図示略）の関節に組み込まれるものである。なお、遊星歯車装置５０の入力軸５２の端部には、図４に示す従来例と同様に、スプライン５３を介してベベルギヤ（図示略）が組み込まれる。このベベルギヤに正転、逆転の回転が入力されることで、ベベルギヤの噛合による両方向のスラスト力が入力軸５２に発生する。遊星歯車装置５０は、当該入力軸５２と、該入力軸５２に設けられた振り分け歯車５４と、該振り分け歯車５４と同時に噛合する複数（この例では３個）の偏心体軸歯車（クランク軸歯車）５６Ａ〜５６Ｃと、各偏心体軸歯車５６Ａ〜５６Ｃが組み込まれた複数（この例では３本）の偏心体軸（クランク軸）５８Ａ〜５８Ｃと、を備える。なお、偏心体軸歯車５６Ｂ、５６Ｃと偏心体軸５８Ｂ、５８Ｃは図示されていない。
【００２４】
各偏心体軸歯車５６Ａ〜５６Ｃは各偏心体軸５８Ａ〜５８Ｃにスプライン６０を介して円周方向に一体化されるとともに、止め輪６２、６３によって軸方向に一体化されている。各偏心体軸５８Ａ〜５８Ｃには、それぞれ偏心体６４、６５が一体に形成されている。偏心体６４、６５の外周には、複数のローラ６６、６７が配置され、該複数のローラ６６、６７の外周に外歯歯車７０、７１が嵌合している。外歯歯車７０、７１は内歯歯車７２に内接噛合しており、内歯歯車７２よりわずかだけ（この実施形態では「１」だけ）歯数が少ない。内歯歯車７２の内歯７２Ａはピンで構成されており、本体７２Ｂはケーシング７４と一体化されている。
【００２５】
各偏心体軸５８Ａ〜５８Ｃは、テーパードローラ軸受７６、７７を介して第１、第２フランジ７８、７９に支持されている。第１フランジ７８と第２フランジ７９は、該第２フランジ７９から一体的に突出されたキャリヤ体７９Ａ及びボルト８０を介して一体化されている。一体化された第１、第２フランジ７８、７９は、それぞれ第１、第２アンギュラボール軸受８２、８３を介して前記ケーシング７４に支持されている。
【００２６】
図２を主に参照して、入力軸５２は、一対の軸受Ｂ３、Ｂ４によって支持されている。この実施形態では、一対の軸受Ｂ１、Ｂ２のうち反負荷側（振り分け歯車５４側）の軸受Ｂ３はニードル軸受８４であり、負荷側（反振り分け歯車５４側）の軸受Ｂ４は、第１、第２アンギュラボール軸受（スラスト軸受）８６、８７である。
【００２７】
反負荷側の軸受Ｂ３を構成するニードル軸受８４は、ニードル（転動体）８４Ａ、内輪８４Ｂ、外輪８４Ｃ、及びリテーナ８４Ｄから主に構成されている。内輪８４Ｂは入力軸５２と別体で構成され、入力軸５２に（予め）圧入または焼き嵌めにて組み付けられる。ニードル８４Ａは、リテーナ８４Ｄによって保持されている。外輪８４Ｃは、リテーナ８４Ｄを保持する爪部８４Ｃ１、８４Ｃ２を有しており、前記第１フランジ（遊星歯車装置５０の本体側）７８に圧入される。ニードル軸受８４の内輪８４Ｂの内側には前記振り分け歯車５４の一部が入り込んでいる。
【００２８】
前記ニードル軸受８４の内輪８４Ｂの外径ｄ１は、前記振り分け歯車５４の歯先円ｄ２より大きい（ｄ１＞ｄ２）。また、該内輪８４Ｂの外径（ニードル８４Ａの内接円径）ｄ１は、第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７の後述する外輪８６Ｃ、８７Ｃの最内径Ｄ１、Ｄ２（＝Ｄ１）よりも小さい（ｄ１＜Ｄ１＝Ｄ２）。
【００２９】
なお、ニードル軸受８４の内輪８４Ｂは、入力軸５２が兼用する構成であってもよい。この場合、ニードル軸受の内輪の外径は、入力軸５２の転走面を構成する部分の外径と同一になる。
【００３０】
一方、入力軸５２を支持する一対の軸受Ｂ３、Ｂ４のうち、負荷側の軸受Ｂ４は、入力軸５２に係るスラスト荷重も受けられる第１、第２アンギュラボール軸受（スラスト軸受）８６、８７とされている。この第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７は、軸受自体の構成は全く同一であるが、スラスト荷重を受ける方向が互いに逆となるように正面合わせで組み込まれている。
【００３１】
第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７は、それぞれボール（転動体）８６Ａ、８７Ａ、内輪８６Ｂ、８７Ｂ、及び外輪８６Ｃ、８７Ｃから主に構成されている。第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７の外輪８６Ｃ、８７Ｃは、第２フランジ７９の溝７９Ａ、７９Ｂに嵌め込まれた止め輪８８、８９によってシム９１ごと挟まれることにより第２フランジ（遊星歯車装置５０の本体側）７９に固定されている。また、第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７の内輪８６Ｂ、８７Ｂは、入力軸５２の段部５２Ａ及び入力軸５２に穿設した溝５２Ｂに嵌め込まれた止め輪９０によって、シム９２ごと挟まれることにより該入力軸５２に固定されている。挿入するシム９１、９２の軸方向幅を選択することによって、第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７の与圧を調整することができる。前述したように、この第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７の外輪８６Ｃ、８７Ｃの最内径Ｄ１、Ｄ２（＝Ｄ１）は、ニードル軸受８４の内輪８４Ｂの外径ｄ１よりも大きい（Ｄ１＝Ｄ２＞ｄ１）。
【００３２】
次に、この遊星歯車装置５０の製造方法、特に入力軸５２の組み込みに係る製造方法の説明を兼ねて、この遊星歯車装置５０の作用を説明する。
【００３３】
図３を合わせて参照して、入力軸５２は、以下のような手順にて組み込まれる。
【００３４】
まず、（既に組み込まれている）偏心体軸５８Ａ〜５８Ｃに、止め輪６２、６３を介して偏心体軸歯車５６Ａ（〜５６Ｃ）が固定される。また、図３（Ａ）に示されるように、第１フランジ（遊星歯車装置５０の本体側）７８にニードル軸受８４の外輪８４Ｃが圧入され、該外輪８４Ｃの爪部８４Ｃ１、８４Ｃ２の間にリテーナ８４Ｄにて保持されたニードル８４Ａが組み込まれる（第１手順）。
【００３５】
次いで、第２フランジ（遊星歯車装置５０の本体側）７９に、（軸方向内側の）第１アンギュラボール軸受８６の外輪８６Ｃが止め輪８８に当接するまで組み込まれる（第２手順）。
【００３６】
なお、この実施形態では、反負荷側の軸受（スラスト軸受）Ｂ４がスラスト荷重を受ける方向が互いに逆となるように組み込んだ一組の第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７によって構成されているため、この第２手順においては（軸方向内側の）第１アンギュラボール軸受８６の外輪８６Ｃのみが組み込まれる。
【００３７】
その後（あるいは第１、第２手順と並行して）、事前に振り分け歯車５４が歯切り形成された入力軸５２に、軸方向内側の第１アンギュラボール軸受８６の内輪８６Ｂ及びボール８６Ａのほか、軸方向外側の第２アンギュラボール軸受８７の内輪８７Ｂ及びボール８７Ａも一緒に組み付けられる（第３手順〜第５手順）。なお、第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７の内輪８６Ｂ、８７Ｂは、入力軸５２の段部５２Ａと入力軸５２の溝５２Ｂに嵌め込まれた止め輪９０との間に、シム９２とともに挟み込まれることで入力軸５２に固定される。第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７のボール８６Ａ、８７Ａを組み込む前の内輪８６Ｂ、８７Ｂに予め装着できるので、組み込まれた後の内輪に組み込む場合と比較して格段に容易にボール８６Ａ、８７Ａを内輪に８６Ｂ、８７Ｂに装着することができる。
【００３８】
なお、第１〜第５手順は、これらの順序を変えても特に支障はない。したがって、第１〜第５手順をどのような順番で行なっても本発明に含まれるものとする。
【００３９】
その後、振り分け歯車５４及び第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７の内輪８６Ｂ、８７Ｂ及びボール８６Ａ、８７Ａが組み込まれた入力軸５２が、第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７の側からニードル軸受８４の側に向けて組み込まれる（第６手順）。
【００４０】
図３（Ａ）〜（Ｂ）に示されるように、ニードル軸受８４の内輪８４Ｂの外径ｄ１が、第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７の外輪８６Ｃ、８７Ｃの最内径の寸法Ｄ１、Ｄ２よりも小さく形成されているため、入力軸５２はニードル軸受８４の内輪８４Ｂを装着した状態のまま、第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７の外輪８６Ｃ、８７Ｃの内側を通り抜けることができる。そして、ニードル軸受８４の内輪８４Ｂの外径ｄ１が振り分け歯車５４の歯先円ｄ２よりも大きく形成されているため、図３（Ｂ）〜（Ｃ）に示されるように、（入力軸５２に形成されている）振り分け歯車５４は、ニードル軸受８４のニードル８４Ａの内側をそのまま通り抜けることができる。
【００４１】
その後、（軸方向外側にある）第２アンギュラボール軸受８７の外輪８７Ｃを第２フランジ（遊星歯車装置５０の本体側）７９に組み付け、シム９１で与圧を調整しながら止め輪８９を第２フランジ７９の溝７９Ｂに嵌め込んで入力軸５２の組み込みを完了する。
【００４２】
なお、このようにして製造された揺動内接噛合型の遊星歯車装置５０の減速作用について簡単に説明しておく。
【００４３】
入力軸５２が回転すると、振り分け歯車５４及び３個の偏心体軸歯車５６Ａ〜５６Ｃを介して３本の偏心体軸５８Ａ〜５８Ｃが同一の速度で同一の方向に回転する。これにより、各偏心体軸５８Ａ〜５８Ｃに嵌合している外歯歯車７０、７１が揺動回転しながら内歯歯車７２に内接噛合する。外歯歯車７０、７１は、内歯歯車７２よりわずかだけ歯数が少ないため、外歯歯車７０、７１が揺動しながら内歯歯車７２に内接噛合すると、各外歯歯車７０、７１と内歯歯車７２との間にゆっくりとした相対回転が生じる。
【００４４】
ここで、もし、内歯歯車７２（及びケーシング７４）が固定されるときは、外歯歯車７０、７１の自転成分と同期して偏心体軸５８Ａ〜５８Ｃが遊星歯車装置５０の軸心Ｏ１の周りを公転する。これにより、この公転に伴って回転する第１、第２フランジ７８、７９から減速出力を取り出すことができる。逆に、もし、外歯歯車７０、７１の自転（偏心体軸５８Ａ〜５８Ｃの公転）が拘束されるときは、内歯歯車７２側が回転するため、該内歯歯車７２と一体化されたケーシング７４からいわゆる枠回転出力を取り出すことができる。
【００４５】
なお、上記実施形態では、振り分け歯車５４を入力軸５２に直接歯切り形成し、且つニードル軸受８４の内輪８４Ｂの内側に振り分け歯車５４の一部が入り込むようにして部品点数の削減と軸方向の短縮を図るようにしていたが、本発明における振り分け歯車は、必ずしも入力軸に直接歯切り形成する必要はなく、別途製造した振り分け歯車を入力軸に組み付けるようにしてもよい。
【００４６】
なお、この手順は第３手順に相当するものではあるが、前述したように第１〜第５手順は、その前後は問われないため、事実上、第１〜第５手順のいずれのときに行ってもよい。本発明における振り分け歯車は、その歯先円がニードル軸受の内輪の外径より小さく設定されているため、たとえ入力軸と別体の振り分け歯車であっても、該振り分け歯車を入力軸に組み込んだ状態のまま、前記と同様に入力軸を（スラスト軸受側から）組み込むことができる。
【００４７】
また、上記実施形態では、スラスト軸受として、スラスト荷重を受ける方向が互いに逆となるように正面合わせで組み込んだ一組の第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７を採用していた。しかしながら、本発明に係るスラスト軸受は、必ずしもこのような構成のスラスト軸受に限定されない。例えば、同様の態様で組み込んだ一組のテーパードローラ軸受であってもよく、更には、例えば、回転方向が決まっていてスラスト荷重も一方側からしか掛からない用途に限定的に使用するような場合では、当該方向のスラスト荷重のみを受け得るスラスト軸受（例えば上記実施形態での第１アンギュラボール軸受８６に相当するスラスト軸受）を１個のみ配置する構成であってもよい。また、クロスローラ、自動調心ころ軸受、あるいは自動調心ボール軸受のような単体で両方向のスラスト荷重を受けられるような軸受であってもよい。このような、単体で両方向のスラスト荷重を受けられるような軸受を「１個のみ」組み込む場合であっても、或いは、一組のスラスト軸受を背面合わせで組み込む場合であっても、本発明では、（従来の特許文献１の構成と異なり）アンギュラ軸受の側からニードル軸受の側へと入力軸を組み込んでゆくことができるため、挿入してゆく入力軸の「後端」に、予め（内外輪中に転動体の組み込まれた）アンギュラ軸受を圧入や焼き嵌め等により（そっくり）装着しておくことが可能になる（なお、焼き嵌めにて装着した場合は冷却してから入力軸を挿入することになる）。
【００４８】
因みに、通常のボール軸受や深溝ボール軸受であっても、外輪及び内輪を適宜に軸方向に拘束することによって若干のスラスト荷重を受けられるようにはなる。本発明においては、これらの軸受も本発明におけるスラスト軸受として活用することを禁止するものではない。ただし、例えば本発明に係る揺動内接噛合型の遊星歯車装置は、例えばロボットの関節駆動のように、ときにかなり強いスラスト荷重が掛かる用途に用いられることが多いことを考えると、スラスト荷重をより確実に受けられるような（上述したような）軸受であることがより好ましい。
【００４９】
なお、上記実施形態においては、複数のクランク軸の全てにクランク軸歯車が設けられ、各クランク軸が振り分け歯車によって同時に駆動される揺動内接噛合型の遊星歯車装置が示されていたが、本発明においては必ずしも全てのクランク軸がクランク軸歯車を有している必要はない。例えば、複数のクランク軸のうちの１本のみにクランク軸歯車が設けられ（１本のクランク軸のみが振り分け歯車によって駆動され）、他のクランク軸は振り分け歯車によって駆動されるのではなく、外歯歯車の動きに伴って従動するような構成とされていてもよい。
【符号の説明】
【００５０】
５０…遊星歯車装置
５２…入力軸
５４…振り分け歯車
５６Ａ〜５６Ｃ…偏心体軸歯車（クランク軸歯車）
５８Ａ〜５８Ｃ…偏心体軸（クランク軸）
７０、７１…外歯歯車
７２…内歯歯車
８４…ニードル軸受
８４Ａ…ニードル（転動体）
８４Ｂ…内輪
８４Ｃ…外輪
８６、８７…第１、第２アンギュラボール軸受（スラスト軸受）
８６Ａ、８７Ａ…ボール（転動体）
８６Ｂ、８７Ｂ…内輪
８６Ｃ、８７Ｃ…外輪
【図１】
0005603717.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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