(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
接合ユニットであって、スピンドルを取り囲みかつ該スピンドルに固定された中空軸モータの形式のスピンドル駆動装置を含むことで、案内ブッシュを介して接合工程実施用の接合工具の直線運動が得られる形式のものにおいて、
前記接合工具（９）は前記接合ユニット（１）を統合するハウジング（２）の外部にあり、
前記接合ユニット（１）が、前記ハウジング内に、接合工程時及び／又は接合工具（９）の運動時に作用する力を前設定及び／又は検出するための手段を含み、
前記中空軸モータ（４）は該モータ制御用の制御装置を備えた電動駆動装置を含み、前記制御装置には、接合工程時及び／又は前記接合工具（９）の運動時に作用する力を前設定及び／又は検出するための前記手段の少なくとも一部が統合されており、
その一方、前記手段は前記ハウジング（２）の中で前記接合工具（９）と前記中空軸モータの間に配置されていることを特徴とする接合ユニット。
【請求項２】
スピンドル（３）を取り囲み且つ固定された中空軸モータ（４）の形式のスピンドル駆動装置を有し、接合工程実施用の接合工具（９）の直線運動を得る接合ユニットにおいて、前記接合ユニットが、前記ハウジング内に、圧電センサにより形成される力センサ（１２）を含み、
前記中空軸モータ（４）は該モータ制御用の制御装置を備えた電動駆動装置を含み、前記制御装置には、接合工程時及び／又は前記接合工具（９）の運動時に作用する力を前設定及び／又は検出するための手段の少なくとも一部が統合されていて、
その一方、前記スピンドル（３）に接合されるプランジャ（７）が前記スピンドルに対し同軸線的に延び、そのプランジャの自由端に前記接合工具（９）が取り付けられることが可能で、前記手段は力センサ（１２）を備え、該力センサは前記プランジャ（７）を取り囲んでいることを特徴とする接合ユニット。
【請求項３】
前記接合ユニットが、前記電動駆動装置によって駆動されるスピンドル（３）の現回転位置を検出する速度センサを含み、前記手段または力センサ（１２）が前記接合工具（９）に作用する力を検出するようにすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の接合ユニット。
【請求項４】
前記制御装置に複数の位置セットが記憶され、該制御装置において接合工程の前設定のために前記位置セットが起動されることが可能であることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の接合ユニット。
【請求項５】
前記接合工程の力／変位関係の評価が、前記速度センサと前記力センサ（１２）との信号に応じて前記制御装置により行われることを特徴とする、請求項４に記載の接合ユニット。
【請求項６】
閉ループ式制御ユニットが閉ループ式力制御を行うために前記制御装置に統合されていることを特徴とする請求項３から請求項５までのいずれか一項に記載の接合ユニット。
【請求項７】
閉ループ式の力制御時に、前記力センサ（１２）で検出された力が予め定めた閾値を超えた場合、行われた現位置セットにおいて予め決められている目標位置が変更されることを特徴とする請求項６記載の接合ユニット。
【請求項８】
閉ループ式の力制御時に、前記目標位置の変更が前記接合工具（９）の作業方向と反対方向に行われることを特徴とする請求項７記載の接合ユニット。
【請求項９】
閉ループ式の力制御時に、前記接合工具（９）の速度が前記力センサ（１２）により検出された力に応じて変更されることを特徴とする請求項７又は請求項８のいずれか一項に記載の接合ユニット。
【請求項１０】
前記接合ユニットが、前記電動駆動装置の緊急停止を行うための遮断リミットスイッチを含むことを特徴とする請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載の接合ユニット。
【請求項１１】
前記遮断リミットスイッチが、前記接合工具（９）に作用する力が限界値を超えた場合に起動されることを特徴とする請求項１０記載の接合ユニット。
【請求項１２】
前記限界値を予め定めるために、前記力センサ（１２）のばね支承部が備えられ、該ばね支承部が、前記スピンドル（３）の長手方向で前記力センサ（１２）の両側に配置された２つのばね組立体（１６ａ，１６ｂ）によって形成され、該ばね組立体（１６ａ，１６ｂ）のばね（１８ａ，１８ｂ）の付勢力が前記限界値に相応することを特徴とする請求項１１記載の接合ユニット。
【請求項１３】
前記限界値が公称接合力と公差値との合計に相応することを特徴とする、請求項１１又は請求項１２のいずれか一項に記載の接合ユニット。
【請求項１４】
前記各ばね組立体（１６ａ，１６ｂ）にスイッチ（２０ａ，２０ｂ）が配属され、前記ばね組立体（１６ａ，１６ｂ）のいずれかに対し前記限界値が超えた場合に、各スイッチ（２０ａ，２０ｂ）がスイッチ信号を発生させ、該信号が緊急停止の起動に関し前記制御装置内で評価されることを特徴とする請求項１２又は請求項１３のいずれか一項に記載の接合ユニット。
【請求項１５】
前記接合ユニットが、前記スピンドル（３）に作用する保持ブレーキ（１０）を含むことを特徴とする請求項１から請求項１４までのいずれか一項に記載の接合ユニット。
【請求項１６】
前記接合ユニットの機械的な構成部材がモジュラー構造を有しており、それにより該構成部材が前記接合工程時に行われる前記接合工具（９）の異なる行程に適合できることを特徴とする請求項１から請求項１５までのいずれか一項に記載の接合ユニット。
【請求項１７】
前記中空軸モータ（４）を形成する前記電動駆動装置が、ハウジング（２）内に支持された固定子（４ａ）と管状体に取り付けられた回転子（４ｂ）とを含み、該管状体が前記スピンドル（３）に固定取り付けされかつ前記スピンドルを取り囲んでいることを特徴とする請求項１から請求項１５までのいずれか一項に記載の接合ユニット。
【請求項１８】
前記中空軸モータ（４）を形成する前記電動駆動装置が、ハウジング（２）内に支持された固定子（４ａ）と管状体に取り付けられた回転子（４ｂ）とを含み、該管状体が前記スピンドル（３）に固定取り付けされかつ前記スピンドルを取り囲んでいることを特徴とする請求項１６に記載の接合ユニット。
【請求項１９】
前記スピンドル（３）には該スピンドルと同軸線的に延びるプランジャ（７）が接続され、該プランジャの自由端部には前記接合工具（９）を取り付け可能であり、更に前記プランジャ（７）が前記ハウジング（２）内で支持された案内ブッシュ（８）により案内され、それによって、前記電動モータが生じさせる前記スピンドル（３）の回転運動が前記案内ブッシュにより前記プランジャ（７）の長手方向運動に変換されることを特徴とする請求項１７記載の接合ユニット。
【請求項２０】
前記スピンドル（３）には該スピンドルと同軸線的に延びるプランジャ（７）が接続され、該プランジャの自由端部には前記接合工具（９）を取り付け可能であり、更に前記プランジャ（７）が前記ハウジング（２）内で支持された案内ブッシュ（８）により案内され、それによって、前記電動モータが生じさせる前記スピンドル（３）の回転運動が前記案内ブッシュにより前記プランジャ（７）の長手方向運動に変換されることを特徴とする請求項１８記載の接合ユニット。
【請求項２１】
モジュラー構造を有する前記構成部材が前記スピンドル（３）と前記ハウジング（２）とにより形成される請求項２０記載の接合ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は特許請求の範囲の請求項１の前提部（上位概念部分）に記載の接合ユニット（ｊｏｉｎｉｎｇ  ｕｎｉｔ）に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の接合ユニットはＤＥ  ２０３  ０５  ７８９  Ｕ１により公知である。
ここに説明する接合ユニットは、接合工具の直線運動を発生させるためのスピンドル駆動装置を含んでいる。このスピンドル駆動装置は、スピンドルを囲む中空軸モータによって形成されている。
中空軸モータは電気駆動装置として構成され、固定子と、スピンドルに固定結合された回転子とを有している。回転子はスピンドルに回転運動を生じさせる。
【０００３】
接合工具の直線運動を発生させるためプランジャが備えられ、該プランジャが内室を有する管状ハウジング挿入体の下面を形成し、該内室内へスピンドルの一部が延びている。ハウジング挿入体の上側にはナットが備えられ、該ナットがスピンドル外套面区域のねじ山と係合している。この結合により、スピンドルの回転運動は直接にプランジャの、ひいては接合工具の長手方向運動に変換される。
【０００４】
この接合ユニットの利点は、スピンドルの回転運動が何らかの歯車装置を必要とせずに直線運動に変換される点である。
したがって、この接合ユニットは簡単で費用効果のある構成を有している。
この接合ユニットの主な欠点は、接合ユニットの機能制御が主として外部ユニットを介して行われる点である。接合ユニット自体に複数の位置セット（ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ｓｅｔｓ）が設定されており、それによって接合工具の時間的な速度推移が被加工工作物に対する目標位置に応じて制御されはするが、各位置セットは、例えばＳＰＳ制御装置等の外部ユニットを介して行われる必要がある。
【０００５】
更に、その種の外部ユニットを使用して接合工具又は工作物を損傷から保護する電力遮断を行うことも公知である。その種の電力遮断の場合、接合ユニットは、許容最大値を超える力がスピンドルに作用すると、外部ユニットを介して緊急停止される。外部ユニット内での信号処理に要する時間と、接合ユニットと外部ユニット間の信号伝送時間とにより、往々にして緊急停止は適時には行われず、その結果、力による過剰な応力が生じることで接合ユニットの構成部材が損傷することがある。
加えて、重要な制御機能が外部ユニットによって行われるシステムは比較的複雑であるため、使用者の取り扱いが難しい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の根底をなす目的は、冒頭に述べた種類の接合ユニットが、高い機能性及び作動の安全性と並んで簡単かつ費用効果的な構成を有するようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、請求項１に記載の特徴を有する接合ユニットを提供する。本発明の有利な実施形態及び合目的的な変更態様は従属請求項に記載されている。
本発明による接合ユニットはスピンドルを取り囲む中空軸モータ形式のスピンドル駆動装置を含み、該中空軸モータは接合工程を実施するための接合工具の直線運動を生じさせるのに役立っている。接合ユニットは接合工程時に及ぼされる力及び／又は接合工具の運動の前設定及び／又は検出（ｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎ）のための手段を含んでいる。
【０００８】
本発明による接合ユニットの場合、接合工程の制御と前設定に必要とされる重要な機能は接合ユニット自体に統合されている。特に、接合工程の推移の全体的制御が接合ユニット自体に統合されているので、接合ユニットは十分に自足的な閉システムを形成している。このような構成の接合ユニットはコンパクトな構造に加えて、高い機能性を有している上に操作員にとっても扱いが容易である。
【０００９】
本発明によるスピンドル駆動装置は中空軸モータ形式に構成されているので接合工具の駆動に歯車装置が不要であり、その結果、接合ユニットは全体の組み立て寸法が小さく安価に製造可能である。更に、この種の駆動装置は良好に制御可能であり、高い動力特性を有している。加えて、この種の歯車装置なしの駆動装置の作動時には入力側の回転速度に制限がない。更に、付加的な利点は、歯車装置がないため保守を要する摩耗部材が１つ少ないことである。一般に歯車装置は常に一定の遊びを有するため、歯車装置なしの駆動装置を有する接合ユニットを使用した場合、歯車装置で作業するシステムを使用するより高い位置決め精度が得られる。
【００１０】
特に有利な点は、シーケンス制御及び接合工程制御のための重要な機能が電動駆動装置（ｅｌｅｃｔｒｉｃ  ｄｒｉｖｅ）の形式を有する中空軸モータの制御装置に統合されている点である。
特にこの制御装置は、接合工程の時間的推移を前設定するための複数の位置セットを記憶できるだけではなく、制御装置自体でそれらの位置セットを行うことも可能なため、シーケンス制御用に外部ユニットを必要としない。
【００１１】
更に、この制御装置は接合工程のモニタ又は記録用それぞれの制御機能を実行することができ、しかもその場合、スピンドルの現回転位置を検出する速度センサと、スピンドル又は接合工具に作用する力を測定する力センサとの信号がそれぞれ制御装置内で評価される。
特にその目的の場合、力／変位（ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ）関係の評価を制御装置内で行って接合工程の品質を記録及び検査することができる。
【００１２】
更に、制御装置には閉ループ式力制御機能を統合することで、力の高スパイクが現れた場合に接合ユニットの構成部材への損傷を防止するのに役立てることができる。閉ループ式力制御は次のように行うのが特に好ましい。すなわち、閉ループ式速度制御に加えて行われた現位置セット内で予め定められ、接合工具が目指している目標位置も現作業方向とは逆方向に調整されるように制御するのである。こうすることにより接合工具の方向が逆転し、接合工具が障害物に衝突することが防止される。
【００１３】
閉ループ式力制御機能は電動駆動装置の制御装置に統合されているので、そのための外部ユニットは不要であり、閉ループ式力制御の迅速な実施が保証される。
特に好ましい実施例の場合、接合ユニットが遮断リミットスイッチ（ｌｉｍｉｔ  ｓｔｏｐ  ｓｗｉｔｃｈ−ｏｆｆ）を含み、許容不可能な高い力が作用した場合には、該遮断リミットスイッチにより電動駆動装置が遮断され接合ユニットの損傷が防止される。特に有利な場合は遮断リミットスイッチが力センサのばね支承部を含むことで、許容不可能な高い力をばね支承部のたわみによって検出できるようにした場合である。この形式の遮断リミットスイッチは簡単で頑丈な構造を有するだけではなく、同時に力センサの損傷を防止する。
【００１４】
別の好ましい実施例の場合、接合ユニットは保持ブレーキを含み、このブレーキによって電力停止時や接合工具の重量が大きい場合にもスピンドルをその設定位置に確実に保持することができる。
特に好ましい場合は接合ユニットが機械式の構成部材に関してモジュラー構造を有する場合である。特に、モジュラー構成要素（ｍｏｄｕｌａｒ  ｅｎｔｉｔｉｅｓ）は、電動駆動装置とスピンドルを収容するハウジングとによりまたは複数スピンドルにより形成される結果、接合ユニットを接合工具の異なる行程ごとに労力を費やすことなしに構成することができる。
【発明の効果】
【００１５】
一般に、本発明による接合ユニットはあらゆる種類の接合加工に使用できる。この接合ユニットは特に所定位置への継ぎ合わせに使用でき、その場合、ある部品例えばベアリングを受容部例えばベアリング・シート内へ予め決められた挿入深さまで挿入して結合できる。更に、この接合ユニットはブロックの接合に使用でき、その場合は、ある部材がつば又は一般には制止部のところまで受容部内へ挿入され組み立てられる。
加えて、この接合ユニットは変形技術に関わる接合工程に使用できる。すなわち、いわゆるせん断及びすえ込みによる接合又はクリンチ（ｃｌｉｎｃｈｉｎｇ）による接合である。これらの接合工程では少なくとも２つの部材のクリンチにより形状接続（ｐｏｓｉｔｉｖｅ  ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ）が形成される。クリンチ接合は接合部材の切り込み又は圧力ばめと、続く冷間すえ込みと関連して行われる。
【００１６】
一般に、本発明によるスピンドル駆動装置は他の工具の直線運動を発生させるために使用することもできる。
さらに、この接合ユニットは部材のオービタル式リベッティング（ｏｒｂｉｔａｌ  ｒｉｖｅｔｉｎｇ）又は型押しに使用することもできる。
以下で本発明を図面につき説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】接合ユニットの一実施例の斜視図。
【図２】図１の接合ユニットにより行われる接合工程の時間的推移を示す概略図。
【図３】図２に示した接合工程で接合ユニットの接合工具が行う作業の輪郭を示す図。
【図４】図１の接合ユニットにより行うことができる接合工程での力と変位の関係を表す線図の一例を示す図。
【図５】図１の接合ユニット用の遮断リミットスイッチの構成素子の略図。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００１８】
図１には接合ユニット１の一実施例が示されている。この接合ユニット１は軸対称のハウジング２内に統合されている。
ハウジング２の内部にはスピンドル３が配置され、該スピンドルの長手軸線がハウジング２の対称軸線上に延びている。好ましくは、スピンドル３は玉軸受スクリュー（ｂａｌｌ  ｂｅａｒｉｎｇ  ｓｃｒｅｗ）又は遊星形ローラ駆動装置として構成されている。
【００１９】
スピンドル３の駆動は中空軸モータ４によって行われ、したがって歯車装置は使用されない。中空軸モータ４は電動駆動装置として構成されている。ここでは、電動駆動装置はサーボモーターとして具体化されている。電動駆動装置の固定子４ａはハウジング２の内壁のところにスピンドル軸線と同心的に配置されている。スピンドル３には管状体５が固定結合されている。管状体５は事実上中空円筒形に構成され、その外側面はスピンドル３と同心的にかつ予め決められた間隔をおいて配置されている。管状体５はその前面にフランジ形状の接続片５ａを有し、該接続片を介してスピンドル３と固定結合されている。管状体５はその長手方向の他端が軸受６によって回転可能に支承されている。
【００２０】
管状体５の外面には回転子４ｂが永久磁石組立体の形式で配置されている。回転子４ｂは電動駆動装置の固定子４ａに対向配置されている。
スピンドル３の長手方向の自由端部にはプランジャ７が接続され、スピンドルに対し同軸線的に延びスピンドルと固定結合されている。該プランジャは案内ブッシュ８内を案内され、該案内ブッシュ８はハウジング２の前方部内に支承されている。プランジャ７の長手方向前方端はハウジング２の前面から突出している。プランジャ７のこの自由端部には接合工程を行うための接合工具９が取り付けられている。
【００２１】
スピンドル３の回転運動は電動駆動装置により管状体５を介して行われる。案内ブッシュ８により、スピンドル３のこの回転運動はプランジャ７の長手軸線方向でのプランジャ７の変位運動に変換される。なぜなら、案内ブッシュ８は案内として機能するだけではなく、プランジャ７の捩れ防止部材としても機能するからである。プランジャ７のこの直線運動により、接合工具９が相応の行程運動を行うことで、接合工程が実施される。
図１から分かるように、ハウジング２の後部には円板状の保持ブレーキ１０が備えられている。特に接合工具９の重量が大きい場合又は駆動装置が給電面の故障で停止した場合、それぞれ、この保持ブレーキ１０によりスピンドル３が確実にその位置に保持される。
【００２２】
管状ハウジング２の後端部にはハウジング突出部１１が接続されており、該突出部には制御装置（図示せず）を接続する端子が設けられている。該制御装置は電動駆動装置の構成部品であり、該駆動装置の制御に役立つ。
更にこの制御装置は制御ユニット全体の制御も引き受けている。その目的のために、ハウジング突出部内に統合されている速度センサの信号が制御装置に入力される。速度センサによってスピンドル３の現在の角位置並びにその回転速度が検出される。加えて、力センサ１２が備えられ、該力センサがプランジャ７を取り囲み、該力センサの信号も制御装置に入力される。力センサ１２によって、プランジャ７にしたがってまた接合工具９又はスピンドル３に作用する力もそれぞれ検出される。力センサはひずみ計又は圧電センサをセンサ素子として含むことができる。
【００２３】
接合ユニット１によって行われるべき接合工程の時間的な推移の制御はこの制御装置で行われる。複数の位置セットは工程制御用の作業パラメータとして制御装置に記憶され、個々の位置セットが接合工程の前設定のために制御装置において次々に行われる。各位置セットには、接合工具９により接近されるべき目標位置と、該目標位置へ接近する際の接合工具９の速度とが内包される。
図２及び図３にはこの種の接合工程の一例が示されている。図２には符号ａから符号ｆで示す接合工程の異なる段階が示されている。図３にはこれらの段階ごとの接合工具９の異なる速度が示されている。
【００２４】
図２には接合工程の段階ａから段階ｆの各々に対し個別に位置が示され、また任意にだがマウント１３に対する接合工具９を含む接合ユニット１の運動も示されている。マウント１３は加工されるべき工作物１４の収容に役立っている。
接合工程は接合ユニット１の基本位置（段階ａ）から始まるが、この段階では接合工具９は動かず、マウント１３に対し間隔をおいて配置されている。
次の段階ｂでは位置セット０が行われ、それにより接合工具９は図２及び図３に示すように該位置セットに定められた第１速度で工作物１４なしのマウント１３に近づく。この段階は空行程と呼ばれる。
【００２５】
段階ｃ（接合１）では接合工程がシミュレートされ、この場合接合工具９は位置セット１に予め定められた第２速度でマウント１３内へ挿入される。
続く段階ｄ（空行程２）では接合工具９が位置セット２に定められた速度で移動する。
段階ｅ（接合２）では工作物１４の接合が位置セット３に定められた速度で行われる。
次いで、段階ｆでは位置セット４に定められた速度で戻り行程が行われ、この間に接合工具９がマウントから再び取り去られる。
【００２６】
さらに力と変位との関係の評価も電動駆動装置の制御装置によって行われる。その場合速度センサと力センサとの信号が評価され、接合工具９により移動された経路に従って力の経路が検出される。この力の経路を可視化するために、相応のデータを制御装置から外部ユニットへ出力できる。そのような線図の一例が図４に示されている。この力と変位との関係の図は接合工程の品質の検討及び監視に役立つ。図３の例では２つの公差範囲Ｔ１，Ｔ２が与えられている。精密な接合工程は、特定経路範囲内で相応の力が公差範囲内にあれば達成される。
【００２７】
加えて、制御装置には、閉ループ式力制御機能が統合されている。この閉ループ式力制御の場合、力センサ１２によって測定された力が予め定められた閾値を超えると、速度が変更されまた現在の位置セットの現在の目標位置も変更される。特に好ましいのは、その場合に接合工具９の現在の作業方向と反対方向に目標位置が変更されることである。速度変更と目標位置変更はその場合使用者により各用途ごとに特別に予め定められた範囲内で行われる。閾値を超える力は、例えば接合工具９が障害物に衝突したときに生じる。目標位置は接合工具９の加工方向とは逆の方向に変更されるので、閉ループ式力制御により接合工具９の逆行が達せられ、それによって障害物が避けられ、接合ユニット１の構成部材の損傷を防止でき、言い換えると接合ユニット１の過負荷防止が実現できる。
【００２８】
図５には、図１の接合ユニット１に組み込み可能な遮断リミットスイッチ１５が示されている。図５にはまた接合ユニット１のスピンドル３を取り囲む力センサ１２が示されている。あるいはまた、力センサは図１に示すようにプランジャ７を取り囲むようにしてもよい。
図５の力センサ１２はばね支承部によって弾性的に支承されている。ばね支承部は、力センサ１２の両側に配置された、スピンドル３の軸線方向に延びる２つのばね組立体１６ａ，１６ｂから成っている。ばね組立体１６ａ，１６ｂはチャンバ１７ａ，１７ｂ内に支持されたばね１８ａ，１８ｂを含んでいる。この場合、各チャンバ１７ａ，１７ｂの底部１９ａ又は頂部１９ｂはばね力に抗してチャンバの上部又は下部へスライド可能である。
【００２９】
各ばね組立体１６ａ，１６ｂのばね１８ａ，１８ｂは付勢力を与えられており、この場合、各付勢力は限界値に対応する。限界値Ｇは
Ｇ＝Ｎ＋Ｔ
と定義される。この式でＮは公称接合力であり、Ｔは正の公差値である。
ばね組立体１６ａ，１６ｂの各々にはスイッチ２０ａ，２０ｂが配属されており、この場合、これらのスイッチ２０ａ，２０ｂがオープナーとして構成されている。スイッチ２０ａ，２０ｂからの信号はインバータ２１へ送られ、インバータから制御装置へ入力される。
【００３０】
力センサ１２に作用する力が限界値を超えると、第１と第２のばね組立体１６ａ，１６ｂのばね１８ａ，１８ｂは力の方向に応じてたわむため、各ばね組立体１６ａ又は１６ｂのスイッチ２０ａ又は２０ｂは各々起動される。この信号は制御装置へ入力され、制御装置は接合ユニット１を緊急停止させる。この遮断リミットスイッチにより接合ユニット１は公称接合力を超える力のスパイクから保護される。
遮断リミットスイッチ１５により、特に力センサ１２は過負荷を防止される。スピンドルが玉軸受スクリューの形式の場合、スピンドルも過負荷を防止される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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