(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第１の測定部と、
前記第１の測定部により測定される物体より上方に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第２の測定部と、
前記自律移動装置の下方の物体の位置に関する測定データを取得する第３の測定部と、
予め生成されている地図データと、前記第１の測定部、前記第２の測定部及び前記第３の測定部が取得した測定データに基づいた情報に従って、自身を走行させる走行制御部と、
を有し、
前記第２の測定部は、前記第１の測定部より上方に備えられるとともに、前方及び後方に関する測定データが取得可能となるように備えられる
ことを特徴とする自律移動装置。
【請求項２】
前記第２の測定部は、前記自律移動装置の最上部に備えられる
ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項３】
前記第３の測定部は、前記自律移動装置の前方に関する測定データを取得可能なものと、前記自律移動装置の後方に関する測定データを取得可能なものと、が備えられている
ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項４】
周囲に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第１の測定部と、
前記第１の測定部により測定される物体より上方に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第２の測定部と、
前記自律移動装置の下方の物体の位置に関する測定データを取得する第３の測定部と、
管理装置から送信された走行指示に従って、自身を走行させる走行制御部と、
前記第１の測定部、前記第２の測定部及び前記第３の測定部で測定した測定データを、管理装置へ送信する送信部と、
を備える自律移動装置を有するとともに、
前記第１の測定部で測定された測定データと、予め記憶部に格納されている地図データとを基に、前記自律移動装置の走行に関する情報を生成し、該走行に関する情報に基づいた前記走行指示を前記自律移動装置へ送信する走行処理部と、
前記第２の測定部で測定された測定データを、前記地図データに反映する反映部と、
を備える管理装置
を有し、
前記自律移動装置において、
前記第２の測定部は、前記第１の測定部より上方に備えられるとともに、前方及び後方に関する測定データが取得可能となるように備えられる
ことを特徴とする自律移動システム。
【請求項５】
前記管理装置は、
前記第２の測定部から取得した測定データを基に、障害物が検知された場合、入力部を介して、前記障害物を回避するための経路データである回避ルートデータが入力されると、当該回避ルートデータに従った走行指示を自律移動装置へ送信する回避処理部
をさらに有し、
前記自律移動装置は、
前記管理装置の指示に従って自律移動装置自身を走行させる回避制御部
をさらに有することを特徴とする請求項４に記載の自律移動システム。
【請求項６】
前記自律移動装置の送信部は、
手動走行を行っている際において、前記第１の測定部及び前記第２の測定部から取得した測定データを前記管理装置へ送信し、
前記管理装置は、
前記第１の測定部から取得した測定データを基に、前記地図データを生成する地図生成部を有し、
前記管理装置の反映部は、
前記地図生成部が生成した前記地図データに前記第２の測定部から取得された測定データを反映する
ことを特徴とする請求項４に記載の自律移動システム。
【請求項７】
前記管理装置における前記回避処理部は、
前記第２の測定部から取得した測定データに加えて、前記第３の測定部から取得した測定データを基に、障害物が検知された場合、入力部を介して、前記障害物を回避するための経路データである回避ルートデータが入力されると、当該回避ルートデータに従った走行指示を自律移動装置へ送信する
ことを特徴とする請求項４に記載の自律移動システム。
【請求項８】
前記自律移動装置の送信部は、
手動走行を行っている際において、前記第１の測定部、前記第２の測定部及び第３の測定部から取得した測定データを前記管理装置へ送信し、
前記管理装置は、
前記第１の測定部から取得した測定データを基に、前記地図データを生成する地図生成部を有し、
前記管理装置の反映部は、
前記地図生成部が生成した地図データに前記第２の測定部及び第３の測定部から取得された測定データを反映する
ことを特徴とする請求項４に記載の自律移動システム。
【請求項９】
自律移動装置が、
第１の測定部から取得した周囲に存在する物体の位置に関する測定データを管理装置へ送信し、
前記管理装置が、
前記第１の測定部で測定された測定データと、予め記憶部に格納されている地図データとを基に、前記自律移動装置の走行に関する情報を生成し、該走行に関する情報に基づいた走行指示を前記自律移動装置へ送信し、
前記自律移動装置が、
前記管理装置から送信された走行指示に従って、自身を走行させる自律移動システムで、
前記自律移動装置が、
前記第１の測定部より上方に備えられるとともに、前方及び後方に関する測定データが取得可能となるように備えられ、前記第１の測定部により測定される物体より上方に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第２の測定部から取得した測定データを前記管理装置へ送信し、
前記自律移動装置の下方の物体の位置に関する測定データを取得する第３の測定部から取得した測定データを前記管理装置へ送信し、
前記管理装置が、
前記第２の測定部及び前記第３の測定部で測定された測定データを、前記地図データに反映する
ことを特徴とする自律移動方法。
【請求項１０】
前記管理装置が、
前記第２の測定部から取得した測定データを基に、障害物が検知された場合、入力部を介して、前記障害物を回避するための経路データである回避ルートデータが入力されると、当該回避ルートデータに従った走行指示を自律移動装置へ送信し、
前記自律移動装置が、
前記管理装置の指示に従って自律移動装置自身を走行させる
ことを特徴とする請求項９に記載の自律移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データと、測定データとを基に自律移動を行う自律移動装置、自律移動システム及び自律移動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
地図データを基に、自律移動する自律移動システムについての技術が複数開示されている。
例えば、特許文献１には、ロボット（自律移動装置）の高応答性能を確保しつつ、演算付加を低減するとともに、複数のロボットを駆動する場合にも、上位コントローラを比較的安価にすることが可能なロボットシステムが開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、近接センサを用いることにより、この近接センサが障害物を検知したときに、移動ロボット（自律移動装置）を停止させたり、方向転換させたりする移動ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２５６３４４号公報
【特許文献２】特開２０１１−１０８０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、例えば、災害等で倒壊した建物内を自律移動する自律移動装置の必要性が高まっている。
このような建物内では、天井から倒壊や、崩落した構造物が下垂したり、床に陥没した穴等が存在したりする場合がある。このような環境では、天井から下垂している倒壊物と接触することで、自律移動装置が損壊したり、床の穴に自律移動装置が落ちることで、自律移動装置が身動きできなくなったりすることが考えられる。ところで、このような環境では、自律移動装置にカメラを搭載することが行われている。そして、地図データ生成時に、カメラからの映像をユーザが視認し、カメラの映像を基にユーザが地図データに障害物を登録することが行われる。
また、倒壊した建物内では、倒壊物や、穴等は時間によって変化するため、時間が経過するにつれて、同じ地図データでは対応しきれなくなる場合がある。
【０００６】
倒壊した建物に限らず、一般的な建物でも壁から水平方向に張り出したバー等を自律移動装置が検知することができず、自律移動装置が損壊してしまう場合がある。
【０００７】
前記した特許文献１，２には、このように倒壊した建物内等を自律走行することによって、レーザセンサが検知できない物体に対する対策は考慮されていない。特に、自律移動装置の上部を損壊する要因となる物体に対する対策が考慮されていない。
【０００８】
このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、障害物に対応した自律移動装置の走行を可能とすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記した課題を解決するため、本発明は、第１の測定部により測定される物体より上方に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第２の測定部を設けることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、障害物に対応した自律移動装置の走行が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る自律移動システムの構成例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る自律移動装置に備えられる環境データ取得センサについて説明するための図である。
【図３】本実施形態に係る各環境データ取得センサの役割を示す図である。
【図４】本実施形態に係る自律移動装置の詳細な構成を示す機能ブロック図である。
【図５】本実施形態に係る管理装置の詳細な構成を示す機能ブロック図である。
【図６】本実施形態に係る管理装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る回避処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態に係る回避ルート生成処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態に係る回避ルートの入力例を示す図である。
【図１０】本実施形態に係る障害エリア反映処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】本実施形態に係る自律移動装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】本実施形態に係る回避走行処理の詳細な手順を示す図である。
【図１３】本実施形態に係る走行監視画面の例を示す図である。
【図１４】本実施形態に係る走行領域の例を示す図である。
【図１５】本実施形態に係る自律移動装置の別の例を示す図である（その１）。
【図１６】本実施形態に係る自律移動装置の別の例を示す図である（その２）。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図面において、同じ要素については同一の符号を付して説明を省略する。また、本実施形態において、「自律移動」とは、人による手動走行を行うことなく、システム内における処理のみで走行することを指す。
【００１３】
［システム構成］
図１は、本実施形態に係る自律移動システムの構成例を示す図である。
図１（ａ）は、自律移動システムＺの構成例を示している。また、図１（ｂ）は、自律移動装置１の後方斜視図である。
自律移動システムＺは、自律移動装置１と、管理装置２とを有している。自律移動装置１と、管理装置２は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等による無線通信を互いに行っている。なお、実際には自律移動装置１と、管理装置２との間には通信を中継する中継装置が存在するが、図１では図示省略している。ここで、図１（ａ）では、自律移動装置１前方からの斜視図が示され、図１（ｂ）では、自律移動装置１後方からの斜視図が示されている。なお、図１（ｂ）の方向軸に示すように、測定用レーザセンサ１１が設置されている側を自律移動装置１の前方とし、その反対側を後方とする。また、上方、下方、右、左については、図１（ｂ）の方向軸に示される通りである。
【００１４】
自律移動装置１は、クローラ等によって移動する装置で、測定用レーザセンサ（第１の測定部）１１と、障害検知用レーザセンサ（第２の測定部）１２と、近接センサ（第３の測定部）１３とを有している。
測定用レーザセンサ１１は、後記する地図データ２１１の生成用として使用されたり、自身の位置特定を特定したりするための測定データを取得するためのレーザセンサである。
【００１５】
障害検知用レーザセンサ１２は、障害物を検知するためのレーザセンサである。障害検知用レーザセンサ１２は、測定用レーザセンサ１１によって測定される物体より上方に存在する物体の位置に関する測定データを取得する。障害検知用レーザセンサ１２は、測定用レーザセンサ１１より上方に設置されていることが望ましい。さらに言えば、障害検知用レーザセンサ１２は、図１に示すように自律移動装置１の最上部に設置されていることが望ましい。このように、障害検知用レーザセンサ１２を自律移動装置１の最上部に設置することで、後記するように、天井から下垂している倒壊物等を確実に検知することができる。
【００１６】
また、図１に示すように、障害検知用レーザセンサ１２は、前後に備えられていることが望ましい（符号１２ａ，１２ｂ）。このようにすることで、自律移動装置１の前後について、障害物を検知することができる。なお、障害検知用レーザセンサ１２は、前方の障害検知用レーザセンサ１２のみが備えられていてもよい。
【００１７】
近接センサ１３は、超音波センサや、レーザセンサ等で構成されるものであり、自律移動装置１周囲に存在する穴等を検知するためのものである。図１（ａ）、図１（ｂ）に示すように、本実施形態において近接センサ１３は、前方に１対（符号１３ａ，１３ｂ）、後方に一対（符号１３ｃ、１３ｄ）備えられているものとする。
また、自律移動装置１前方に設置されている近接センサ１３ａ，１３ｂはやや斜め前方、自律移動装置１後方に設置されている近接センサ１３ｃ、１３ｄはやや斜め後方を向くように設置されている。このように、自律移動装置１の斜め前方、あるいは、やや斜めを向くように近接センサ１３を設置することで、自律移動装置１が穴から所定の距離に位置した時点で穴を検知することができる。このようにすることで、穴を検知したものの回避行動が間に合わず、自律移動装置１が穴に落ちてしまうことを避けることができる。
【００１８】
管理装置２は、一般的なＰＣ（Personal Computer）であり、自律移動装置１から送信された測定データ、障害データを基に、後記する地図データ２１１を生成する。なお、測定データは、測定用レーザセンサ１１によって取得される環境データである。また、障害データは、障害検知用レーザセンサ１２又は近接センサ１３によって取得される環境データである。
【００１９】
また、管理装置２は、自律移動装置１の位置を特定し、自律移動装置１に移動方向を通知する。さらに、管理装置２は、自律移動装置１が自律走行中に障害物に遭遇したときに、回避ルートを生成し、回避処理を自律移動装置１に行わせるものである。
なお、自律移動装置１及び管理装置２の詳細な構成は後記して説明する。
【００２０】
［環境データの取得について］
図２は、本実施形態に係る自律移動装置に備えられる環境データ取得センサについて説明するための図である。
ここで、環境データ取得センサとは、測定用レーザセンサ１１、障害検知用レーザセンサ１２、近接センサ１３の総称である。また、環境データとは、測定用レーザセンサ１１から取得される測定データや、障害検知用レーザセンサ１２、近接センサ１３から取得される障害データの総称である。
【００２１】
図２（ａ）は、測定用レーザセンサ１１の照射について説明するための図である。
図２（ａ）に示すように、測定用レーザセンサ１１はレーザを左右に振りながら照射する。ここで、測定用レーザセンサ１１は、左右±９０°以上にわたってレーザを照射することが望ましい。なお、自律移動装置１の左右方向の中心を０°とし、例えば、自律移動装置１の右方向を＋とし、左方向を−とする。さらに言えば、測定用レーザセンサ１１は、左右±１３５°にわたってレーザを照射することが望ましい。後記する測定データ処理部１０１は、測定用レーザセンサ１１が照射したレーザの反射情報から、レーザを反射した物体と測定用レーザセンサ１１自身との距離を算出する。測定データ処理部１０１は、算出した距離から、レーザ照射範囲における環境データである測定データを取得する。
【００２２】
図２（ｂ）は、障害検知用レーザセンサ１２及び近接センサ１３の照射について説明するための図である。
障害検知用レーザセンサ１２は、測定用レーザセンサ１１と同様のレーザセンサを使用しているため、詳細な説明を省略するが、図２（ｂ）に示すように前後に障害検知用レーザセンサ１２ａ，１２ｂが設置されることで、前後の障害物を検知することが可能となる。特に、自律移動装置１の後方に向けて設置されている障害検知用レーザセンサ１２ｂは、自律移動装置１がバック走行を行う際に、自律移動装置１の進行方向に対する障害物を検知することができる。
自律移動装置１の前方に設置されている近接センサ１３ａ，１３ｂは、前記したように、やや斜め前方を向くように設置されることで、自律移動装置１のやや前方の穴等を検知することが可能となる。また、自律移動装置１の後方に設置されている近接センサ１３ｃ，１３ｄ（図１（ｂ））は、やや斜め後方を向くように設置されているが、これにより、例えば、自律移動装置１がバック走行したときにおける自律移動装置１の進行方向の穴の検知を行うことができる。
【００２３】
図３に示すように、自律移動装置１は、自身の最上部に設置されている障害検知用レーザセンサ１２によって天井から下垂している下垂物体３０１を検知することができる。
さらに、自律移動装置１は、近接センサ１３によって床に陥没している穴３０２を検知することができる。
【００２４】
下垂物体３０１や、穴３０２は、測定用レーザセンサ１１では検知することができない。従って、障害検知用レーザセンサ１２や、近接センサ１３が設置されていない、すなわち、測定用レーザセンサ１１のみが設置されている自律移動装置では、下垂物体３０１や、穴３０２を検知することができない。そのため、このような自律移動装置では、下垂物体３０１によって自律移動装置の上部が破損したり、穴３０２に自律移動装置が落下したりしてしまうおそれがある。
【００２５】
なお、障害検知用レーザセンサ１２を測定用レーザセンサ１１兼用のレーザセンサとし、測定用レーザセンサ１１を省略することも考えられるが、このようにすると、障害物３０３のように障害検知用レーザセンサ１２が検知できない高さの障害物を検知することができない。
従って、自律移動装置１の最上段に障害検知用レーザセンサ１２を設置し、中段位置に測定用レーザセンサ１１を配置することが望ましい。
なお、自律移動装置１は、下垂物体３０１に限らず、壁から突出しているバー等を障害物として検知することも可能である。
【００２６】
［自律移動装置の構成］
図４は、本実施形態に係る自律移動装置の詳細な構成を示す機能ブロック図である。
自律移動装置１は、測定用レーザセンサ１１、障害検知用レーザセンサ１２、近接センサ１３、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１４、ＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリ１５、送受信装置（送信部）１６、入力装置１７を有している。
測定用レーザセンサ１１、障害検知用レーザセンサ１２、近接センサ１３については、前記しているので、ここでの説明は省略する。なお、図１に示すように、障害検知用レーザセンサ１２及び近接センサ１３は、１つの自律移動装置１に対して複数備えられているが、煩雑になることを避けるため、図４では各々１つのみを記載している。
送受信装置１６は、無線ＬＡＮカード等、管理装置２との通信を行うための装置である。
入力装置１７は、自律移動装置１の走行モード（手動走行モード、自律走行モード）を切り替えるためのスイッチや、手動走行の際のリモートコントローラの入力ポート等である。
【００２７】
メモリ１５には、処理部１００、測定データ処理部１０１、走行制御部１０２、回避制御部１０３、送受信処理部（送信部）１０４、障害検知部１０５、手動走行制御部１０６のプログラムが格納されている。これらのプログラムが、ＣＰＵ１４によって実行されることで、各部１００〜１０６が具現化する。
【００２８】
処理部１００は、各部１０１〜１０６を制御する。
測定データ処理部１０１は、測定用レーザセンサ１１から測定データを取得する。
走行制御部１０２は管理装置２からの指示に従って、自律移動装置１を走行させる。
回避制御部１０３は、自律走行中に自律移動装置１が障害物に遭遇した際、管理装置２からの指示に従って自律移動装置１に回避走行を行わせる。
【００２９】
送受信処理部１０４は、管理装置２への情報の送信を制御したり、管理装置２から送信された情報の受信を制御したりする。
障害検知部１０５は、障害検知用レーザセンサ１２から取得した障害データを基に、障害物の有無を判定する。
手動走行制御部１０６は、リモートコントローラ等からの指示に従って自律移動装置１を走行させる。
【００３０】
［管理装置の構成］
図５は、本実施形態に係る管理装置の詳細な構成を示す機能ブロック図である。
管理装置２は、ＣＰＵ２１、補助記憶装置としての記憶装置（記憶部）２２、主記憶装置２２としてのメモリ２３、送受信装置２４、入力装置（入力部）２５、表示装置２６を有している。
記憶装置２２は、ＨＤ（Hard Disk）等で構成され、地図データ２１１、ルートデータ２１２、回避ルートデータ２１３が格納されている。
【００３１】
地図データ２１１は、自律移動装置１を手動走行させた際に測定用レーザセンサ１１から取得された測定データ等を基に作成されるものであり、自律移動装置１が自律走行する際に参照するものである。
ルートデータ２１２は、自律移動装置１が自律走行する際に走行する走行経路を示すものであり、例えば、地図データ２１１上の座標列である。ルートデータ２１２は、地図データ生成後、自律移動装置１の自律走行が行われるまでの間に、ユーザによって生成されるデータである。
回避ルートデータ２１３は、自律移動装置１が自律走行している際に、障害物に遭遇した場合、障害物を避けるための走行経路を示すものである。回避ルートデータ２１３の生成処理については、後記して説明する。
【００３２】
送受信装置２４は、無線ＬＡＮカード等、自律移動装置１との通信を行うための装置である。
入力装置２５は、キーボードや、マウス等である。
表示装置２６は、ディスプレイ等である。
【００３３】
メモリ２３には、処理部２００、地図生成部２０１、障害エリア反映部（反映部）２０２、走行処理部２０３、回避処理部２０４、表示処理部２０５、送受信処理部２０６のプログラムが格納されている。これらのプログラムがメモリ２３に展開され、ＣＰＵ２１によって実行されることで、メモリ２３において各部２００〜２０６が具現化する。
【００３４】
処理部２００は、各部２０１〜２０６を制御する。
地図生成部２０１は、自律移動装置１から送信された測定データを基に地図データ２１１を生成する。
障害エリア反映部２０２は、自律移動装置１から送信された障害データを基に、地図データ２１１に障害物が存在する領域である障害エリアの情報を反映させる。
走行処理部２０３は、自律移動装置１が自律走行を行うための情報を生成する。
回避処理部２０４は、自律移動装置１が自律走行中に障害物に遭遇した際の回避走行を行うための情報である回避ルートデータ２１３を生成し、生成した回避ルート２１３に基づいて、自律移動装置１へ回避処理を行わせる。
送受信処理部２０６は、自律移動装置１への情報の送信を制御したり、自律移動装置１から送信された情報の受信を制御したりする。
【００３５】
［フローチャート］
（管理装置における全体処理）
図６は、本実施形態に係る管理装置における処理手順を示すフローチャートである。
まず、ユーザが管理装置２の電源を「ＯＮ」にすると（Ｓ１０１）、管理装置２における各部２００〜２０６が起動する（Ｓ１０２）。
次に、表示処理部２０５は表示装置２６に地図データ２１１の生成を行うか否かの入力をユーザに促す表示を行うことで、処理部２００は地図データ２１１の生成を行うかをユーザに入力させる（Ｓ１０３）。
ステップＳ１０３の結果、地図データ生成を行う場合（Ｓ１０３→Ｙｅｓ）、表示処理部２０５は、表示装置２６に手動走行を指示する表示を行う（Ｓ１１１）。
【００３６】
ユーザが自律移動装置１の手動走行を開始すると、管理装置２の送受信処理部２０６は、自律移動装置１からの測定データを受信したか否かを判定する（Ｓ１１２）。
ステップＳ１１２の結果、測定データを受信していない場合（Ｓ１１２→Ｎｏ）、送受信処理部２０６は、ステップＳ１２１へ処理を進める。
【００３７】
ステップＳ１１２の結果、測定データを受信した場合（Ｓ１１２→Ｙｅｓ）、地図生成部２０１が受信した測定データを基に地図データ２１１を生成する（Ｓ１１３）。地図データ２１１の生成手法は、公知の技術を用いるため、ここでは説明を省略する。また、送受信処理部２０６は、受信した測定データを記憶装置２２に一次保存する。
【００３８】
続いて、送受信処理部２０６は自律移動装置１から障害データを受信したか否かを判定する（Ｓ１２１）。ここで、障害データとは、前記したように自律移動装置１の障害検知用レーザセンサ１２や、近接センサ１３が取得した測定データである。
ステップＳ１２１の結果、障害データを受信していない場合（Ｓ１２１→Ｎｏ）、処理部２００はステップＳ１２３へ処理を進める。
【００３９】
ステップＳ１２１の結果、障害データを受信した場合（Ｓ１２１→Ｙｅｓ）、処理部２００が、障害データを基に地図データ２１１に障害物が存在する領域である障害エリアを反映する障害エリア反映処理を行う（Ｓ１２２）。ステップＳ１２２の処理は後記して説明する。
【００４０】
表示処理部２０５は、地図データ生成を終了するか否かの表示を常に表示装置２６に行っており、入力装置２５を介して入力された情報を基に、処理部２００は地図データ２１１の生成を終了するか否かを判定する（Ｓ１２３）。
ステップＳ１２３の結果、地図データ２１１の生成継続の場合（Ｓ１２３→Ｎｏ）、処理部２００はステップＳ１１２へ処理を戻す。
ステップＳ１２３の結果、地図データ２１１の生成終了の場合（Ｓ１２３→Ｙｅｓ）、処理部２００は処理を終了する。
【００４１】
一方、ステップＳ１０３の結果、地図データ生成を行わない場合（Ｓ１０３→Ｎｏ）、処理部２００は自律走行を行うか否かを確認する表示を表示装置２６に表示して、自律走行を行うか否かをユーザに確認する（Ｓ１３１）。
ステップＳ１３１の結果、自律走行を行わない旨の入力が入力装置２５を介してなされた場合（Ｓ１３１→Ｎｏ）、処理部２００は処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ１３１の結果、自律走行を行う旨の入力が入力装置２５を介してなされた場合（Ｓ１３１→Ｙｅｓ）、表示処理部２０５は、表示装置２６に自律走行の指示する表示を行う（Ｓ１３２）。
自律移動装置１の自律走行開始後、送受信処理部２０６が測定データを自律移動装置１から受信すると（Ｓ１４１）、送受信処理部２０６は、障害データを受信したか否かを半定する（Ｓ１４２）。
ステップＳ１４２の結果、障害データを受信していない場合（Ｓ１４２→Ｎｏ）、走行処理部２０３は、受信した測定データと、地図データ２１１とのマッチングを行い（Ｓ１５１）、自律移動装置１の位置を特定する（Ｓ１５２）。ステップＳ１５１、Ｓ１５２の処理は公知の技術のため、詳細な説明は省略する。なお、特定された位置には、自律移動装置１の姿勢に関する情報も含まれる。
【００４３】
続いて、走行処理部２０３は、特定した自律移動装置１の位置が、ルートの最終目的地であるか否かを判定することによって自律走行が終了か否かを判定する（Ｓ１５３）。
ステップＳ１５３の結果、自律走行が終了の場合（Ｓ１５３→Ｙｅｓ）、送受信処理部２０６は、自律走行の終了を自律移動装置１へ通知し（Ｓ１５４）、処理部２００は自律走行を終了する。
【００４４】
ステップＳ１５３の結果、自律走行が終了ではない場合（１５３→Ｎｏ）、走行処理部２０３は、特定した自律移動装置１の位置の座標、ルートデータ２１２を基に、自律移動装置１が次に目指すべき地点の座標を算出し、走行制御データ（走行指示）を生成する（Ｓ１５５）。走行制御データには、自律移動装置１の現時点での座標、姿勢、次に目指すべき地点の座標等が含まれている。ここで、座標はユーザによって地図データ２１１に設定される座標である。
そして、送受信処理部２０６は、生成した走行制御データを自律移動装置１へ送信し（Ｓ１５６）、ステップＳ１４１へ処理を戻す。
【００４５】
一方、ステップＳ１４２の結果、障害データを受信した場合（Ｓ１４２→Ｙｅｓ）、処理部２００が回避処理を行った（Ｓ１６１）後、処理部２００はステップＳ１４１へ処理を戻す。
ステップＳ１６１については、後記する。
【００４６】
図７は、本実施形態に係る回避処理（図６のＳ１６１）の詳細な手順を示すフローチャートである。なお、この処理は管理装置２で行われる処理である。
まず、回避処理部２０４は、回避ルート生成処理を行う（Ｓ２０１）。ステップＳ２０１の詳細は後記して説明する。
次に、送受信処理部２０６が測定データを受信すると（Ｓ２０２）、回避処理部２０４は、マッチングを行う（Ｓ２０３）ことによって、自律移動装置１の位置を特定する（Ｓ２０４）。ステップＳ２０３，Ｓ２０４の処理は、図６のステップＳ１５１，Ｓ１５２と同様の処理である。前記したように、自律移動装置１から送信された測定データは記憶装置２２に一次保存されている。
【００４７】
そして、受信した障害データを基に、障害エリアを地図データ２１１に反映する（Ｓ２０５）。ステップＳ２０５の処理については後記して説明する。
【００４８】
続いて、回避処理部２０４は、特定した自律移動装置１の位置が、回避ルートの最終目的地であるか否かを判定することによって回避処理が終了か否かを判定する（Ｓ２０６）。
ステップＳ２０６の結果、回避処理が終了の場合（Ｓ２０６→Ｙｅｓ）、送受信処理部２０６が、回避終了を自律移動装置１へ通知し（Ｓ２０７）、回避処理部２０４は図６のステップＳ１４１の処理へリターンする。
【００４９】
ステップＳ２０６の結果、回避処理が終了ではない場合（Ｓ２０６→Ｎｏ）、回避処理部２０４は、特定した自律移動装置１の位置と、地図データ２１１の座標、ステップＳ２０１で生成された回避ルートデータ２１３を基に、自律移動装置１が次に目指すべき地点の座標を算出する。そして、回避処理部２０４は、これらのデータを基に回避制御データ（走行指示）を生成する（Ｓ２０８）。回避制御データには、自律移動装置１の現時点での座標、姿勢、次に目指すべき地点の座標等が含まれている。
そして、送受信処理部２０６は、生成した回避制御データを自律移動装置１へ送信する（Ｓ２０９）。
【００５０】
次に、送受信処理部２０６は、障害データを受信したか否かを判定する（Ｓ２１１）。つまり、送受信処理部２０６は、自律移動装置１が回避ルート上で新たな障害物を検知したか否かを判定する。
ステップＳ２１１の結果、障害データを受信した場合（Ｓ２１１→Ｙｅｓ）、処理部２００は回避処理を行う（Ｓ２１２）。つまり、処理部２００は、回避処理からさらに回避処理を実行し、回避処理部２０４は図７のステップＳ２０１の処理へリターンする。
ステップＳ２１１の結果、障害データを受信していない場合（Ｓ２１１→Ｎｏ）、回避処理部２０４は、ステップＳ２０２へ処理を戻す。
【００５１】
（回避ルート生成処理）
図８は、本実施形態に係る回避ルート生成処理（図７のＳ２０１）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。なお、この処理は管理装置２で行われる処理である。
まず、入力装置２５を介して、ユーザが回避ルートを入力する（Ｓ３０１）。
【００５２】
図９は、本実施形態に係る回避ルートの入力例を示す図である。
図９において、画面９０１は、図１３において後記する走行監視画面１３００で表示されている走行環境表示画面１３０１と同様のものである。
画面９０１では、地図データ２１１に基づく環境データの形状（以下、環境データ９３１と称する）が表示され、自律移動装置１の現在位置を示す図形９０２が表示されている。環境データ９３１が具体的に何を指しているのかは、後記して説明する。
地図データ２１１に基づく環境データとして、近接センサ１３が検知した穴の環境データ（以下、穴９１１と称する）、障害検知用レーザセンサ１２が検知した下垂物体の環境データ（以下、下垂物体９１２と称する）が表示されている。なお、穴９１１については、近接センサ１３が検知した部分を実線で示し、近接センサ１３が未検知の部分を破線で示している。
【００５３】
ここで、自律移動装置１は、穴９１１及び下垂物体９１２を検知したことにより、自律走行を停止している。
ここで、ユーザは、管理装置２の入力装置２５、例えばマウスを用いて、回避ルート９２１をなぞることで、図８のステップＳ３０１の処理が行われる。
【００５４】
次に、管理装置２の回避処理部２０４が、入力された回避ルートを地図データ２１１上の座標列に変換する（Ｓ３０２）。地図データ２１１の中心を原点とする等、地図データ２１１の座標軸を予め設定しておくことで、ステップＳ３０２の処理は容易に行われる。
そして、管理装置２の回避処理部２０４は、ステップＳ３０２で変換された座標列を回避ルートデータ２１３として、記憶装置２２に格納する（Ｓ３０３）。
【００５５】
（障害エリア反映処理）
図１０は、本実施形態に係る障害エリア反映処理（図６のＳ１２２、図７のＳ２０５）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。なお、この処理は管理装置２で行われる処理である。
管理装置２の障害エリア反映部２０２は、障害データ送信時における自律移動装置１の座標を特定する。この座標特定は、例えば、以下のようにして行われる。
障害エリア反映部２０２は、障害データの受信直前に受信した測定データを記憶装置２２から取得する（Ｓ４０１）。
次に、障害エリア反映部２０２は、取得した測定データと地図データ２１１との形状をマッチングすることで、測定データ送信時における自律移動装置１の座標を特定する（Ｓ４０２）。ステップＳ４０２の処理は、図６のステップＳ１５１、Ｓ１５２と同様の所為である。
そして、障害エリア反映部２０２は、特定した自律移動装置１の座標から障害データが送信されたものとして、障害データを地図データ２１１に重ね合わせることで、障害データを地図データ２１１に登録する（Ｓ４０３）。
【００５６】
自律移動装置１の姿勢及び移動速度が分かっている場合、障害エリア反映部２０２は、測定データの受信時刻と、障害データの受信時刻との差分に姿勢方向の移動速度を乗算することで、障害データ送信時の自律移動装置１の位置を推定してもよい。この場合、障害エリア反映部２０２は、推定された自律移動装置１の位置における障害データを地図データ２１１に重ね合わせることになる。
【００５７】
（自律移動装置における全体処理）
図１１は、本実施形態に係る自律移動装置における処理手順を示すフローチャートである。
まず、ユーザが自律移動装置１の電源を「ＯＮ」にすると（Ｓ５０１）、自律移動装置１における各部１００〜１０６が起動する（Ｓ５０２）。
次に、処理部１００は自身の走行モードが自律走行モードであるか、手動走行モードであるかを判定することで、自律走行を行うか否かを判定する（Ｓ５０３）。走行モードは、入力装置１７の１つである走行モードの切替スイッチをユーザが操作することで決定される。
【００５８】
ステップＳ５０３の結果、自律走行ではない場合（Ｓ５０３→Ｎｏ）、すなわち、手動走行モードである場合、ユーザは図示しないリモートコントロール等を用いて自律移動装置１を手動走行させる（Ｓ５１１）。
そして、手動走行しつつ、測定データ処理部１０１は、測定用レーザセンサ１１から測定データを取得し（Ｓ５１２）、送受信処理部１０４が、取得した測定データを管理装置２へ送信する（Ｓ５１３）。ここで、送信される測定データは、実際には測定用レーザセンサ１１から物体までの距離データである。
【００５９】
続いて、障害検知部１０５は、障害検知用レーザセンサ１２あるいは近接センサ１３から取得した障害データにおいて、障害物を検知したか否かを判定する（Ｓ５２１）。障害物を検知したか否かは、例えば、障害検知部１０５が、障害データと、ステップＳ５１２で取得した測定データとを比較し、測定データにはない物体があるか否かを判定することで行われる。なお、障害データは、障害検知用レーザセンサ１２から物体までの距離データである。
ステップＳ５２１の結果、障害物を検知していない場合（Ｓ５２１→Ｎｏ）、処理部１００はステップＳ５３１へ処理を進める。
ステップＳ５２１の結果、障害物を検知した場合（Ｓ５２１→Ｙｅｓ）、送受信処理部１０４が、取得した障害データを管理装置２へ送信する（Ｓ５２２）。
【００６０】
そして、ユーザは、手動走行を終了するか否かを判定する（Ｓ５３１）。
ステップＳ５３１の結果、手動走行を終了しない場合（Ｓ５３１→Ｎｏ）、処理部１００は、ステップＳ５１１へ処理を戻す。
ステップＳ５３１の結果、手動走行を終了する場合（Ｓ５３１→Ｙｅｓ）、処理部１００は手動走行を終了する。
【００６１】
一方、ステップＳ５０３の結果、自律走行である場合（Ｓ５０３→Ｙｅｓ）、測定データ処理部１０１は、測定用レーザセンサ１１から測定データを取得し（Ｓ５４１）、送受信処理部１０４が、取得した測定データを管理装置２へ送信する（Ｓ５４２）。
【００６２】
次に、障害検知部１０５は、障害検知用レーザセンサ１２あるいは近接センサ１３から取得した障害データにおいて、障害物を検知したか否かを判定する（Ｓ５５１）。ステップＳ５５１における処理は、ステップＳ５２１の処理と同様であるので、詳細な説明は省略する。
ステップＳ５５１の結果、障害物を検知していない場合（Ｓ５５１→Ｎｏ）、走行制御部１０２は、管理装置２から送信された走行終了の通知を受信したか、走行制御データを受信したかを判定することで、自律走行を終了するか否かを判定する（Ｓ５５２）。
ステップＳ５５２の結果、自律走行を終了する場合（Ｓ５５２→Ｙｅｓ）、処理部１００は自律移動装置１の自律走行を終了させる。
【００６３】
ステップＳ５５２の結果、自律走行を継続する場合（Ｓ５５２→Ｎｏ）、送受信処理部１０４が図６のステップＳ１５６で管理装置２が送信した走行制御データを受信する（Ｓ５５３）。
そして、走行制御部１０２が受信した走行制御データに従って自律移動装置１を移動させる移動処理を行い（Ｓ５５４）、処理部１００がステップＳ５４１へ処理を戻す。ステップＳ５５４の処理は、公知の技術のため、詳細な説明を省略する。
【００６４】
一方、ステップＳ５５１の結果、障害物を検知した場合（Ｓ５５１→Ｙｅｓ）、走行制御部１０２は自律移動装置１を停止させ（Ｓ５６１）、送受信処理部１０４が障害データを管理装置２へ送信する（Ｓ５６２）。
そして処理部１００が回避走行処理を行う（Ｓ５６３）。ステップＳ５６３の処理については後記する。
そして、ステップＳ５６３の回避走行処理終了後、処理部１００はステップＳ５４１へ処理を戻す。
【００６５】
（回避走行処理）
図１２は、本実施形態に係る回避走行処理（図１１のＳ５６３）の詳細な手順を示す図である。なお、図１２の処理は、自律移動装置１における処理である。
まず、測定データ処理部１０１が測定用レーザセンサ１１から測定データを取得すると、送受信処理部１０４は測定データを管理装置２へ送信する（Ｓ６０１）。
次に、回避制御部１０３は、図７のステップＳ２０７で管理装置２から送信された回避終了の通知を受信したか、図７のステップＳ２０９で管理装置２から送信された回避制御データを受信したかによって、回避終了か否かを判定する（Ｓ６０２）。回避終了通知を受信した場合、回避制御部１０３は回避終了と判定する。
【００６６】
ステップＳ６０２の結果、回避終了の場合（Ｓ６０２→Ｙｅｓ）、処理部１００は図１１のステップＳ５４１へ処理をリターンする。
【００６７】
ステップＳ６０２の結果、回避終了ではない場合（Ｓ６０２→Ｎｏ）、送受信処理部１０４が管理装置２から送信された回避制御データを送受信処理部１０４が受信する（Ｓ６０３）。そして、回避制御部１０３が回避制御データに従って回避走行を行う（Ｓ６０４）。回避走行は、走行制御データが回避制御データとなったこと以外、ステップＳ５５４と同様の処理である。
【００６８】
続いて、障害検知部１０５が障害物を検知したか否かを判定する（Ｓ６０５）。つまり、回避ルートを走行中に、新たな障害物を検知したか否かを障害検知部１０５が判定する。
ステップＳ６０５の結果、障害物を検知していない場合（Ｓ６０５→Ｎｏ）、回避制御部１０３はステップＳ６０１へ処理を戻す。
ステップＳ６０５の結果、障害物を検知した場合（Ｓ６０５→Ｙｅｓ）、送受信処理部１０４が障害データを管理装置２へ送信した（Ｓ６１１）後、回避制御部１０３が回避走行処理を行う（Ｓ６１２）。
なお、ステップＳ６１２で回避走行処理から、さらに回避走行処理が実行された場合、処理部１００はステップＳ６０１へ処理をリターンする。
【００６９】
［走行監視画面］
図１３は、本実施形態に係る走行監視画面の例を示す図である。
走行監視画面１３００は、自律移動装置１が自律走行しているときに、管理装置２の表示装置２６に表示されている画面である。
走行監視画面１３００は、走行環境表示画面１３０１と、センサ情報表示画面１３０２と、姿勢表示画面１３０３とを有している。
【００７０】
走行環境表示画面１３０１には、地図データ２１１に基づく環境データの形状（以下、環境データ１３５１〜１３５５と称する）が表示され、その地図データ２１１中に自律移動装置１を示す図形１３１１が表示されている。ちなみに、符号１３１２は自律移動装置１が、これまで走行してきた経路である。なお、環境データ１３５１〜１３５５が、図９における符号９３１に相当する。
【００７１】
また、走行環境表示画面１３０１における地図データ２１１は、図１４のようにテーブル１４０１の周囲に椅子１４０２が配置され、また、長テーブル１４０３と、長椅子１４０４、仕切板１４０５が配置されている部屋に関する地図データ２１１である。レーザが照射される範囲のみが地図データ２１１として登録されるため、テーブル１４０１の脚の一部１３５１、椅子１４０２のテーブル１４０１の反対側１３５２が地図データ２１１として登録されている。また、長テーブル１４０３の脚の一部１３５３、長椅子１４０４の環境データ１３５４、仕切り版１４０５の環境データ１３５５が地図データ２１１として登録されている。
【００７２】
そして、符号１３２１，１３２２は、障害検知用レーザセンサ１２や、近接センサ１３が検知した障害物が存在する障害エリアである。ここで、符号１３２２は、障害検知用レーザセンサ１２が検知した下垂物体の環境データである（以下、下垂物体１３２２と称する）。また、符号１３２１は、近接センサ１３が検知した穴の環境データであるが、近接センサ１３は穴の一部（実線で示す）を検知し、穴のその他の部分（破線で示す）は検知していない（以下、穴の環境データを穴１３２１と称する）。
【００７３】
なお、走行環境表示画面１３０１において、穴１３２１や、下垂物体１３２２が、他の環境データ１３５１〜１３５５とは異なる色で表示されてもよい。また、下垂物体１３２２のように障害検知用レーザセンサ１２が検知した障害物と、穴１３２１のように近接センサ１３が検知した障害物とを異なる色で表示してもよい。
【００７４】
センサ情報表示画面１３０２には、各種センサが取得した情報が表示されている。
ここで、「レーザセンサＡ」は測定用レーザセンサ１１であり、「レーザセンサＲ１」、「レーザセンサＲ２」は障害検知用レーザセンサ１２である。また、「近接センサ１」、「近接センサ２」は自律移動装置１の前方に設置されている近接センサ１３ａ、１３ｂ（図１（ａ））であり、「近接センサ３」、「近接センサ４」は自律移動装置１の後方に設置されている近接センサ１３ｃ，１３ｄ（図１（ｄ））である。
【００７５】
また、センサ情報表示画面１３０２の各センサ情報における「位置」は、自律移動装置１の現在位置を示している。なお、「位置」における座標は地図データ２１１上に設定された座標である。地図データ２１１の座標は、前記したように、地図データ生成後にユーザによって設定されるものである。そして、「レーザセンサＡ」（測定用レーザセンサ１１）の「位置」におけるθは自律移動装置１における現在の姿勢角度を示している。
また、障害物を検知した環境データ取得センサについては、符号１３３１，１３３２に示すように「障害エリアあり」の表示を行わせている。
【００７６】
姿勢表示画面１３０３には、自律移動装置１の姿勢が、自律移動装置１の画像によって示されている。また、姿勢表示画面１３０３において、障害物を検知した環境データ取得センサ（センサ情報表示画面１３０２の符号１３３１，１３３２に該当するセンサ）は、符号１３４１，１３４２に示すように強調表示が行われる。
【００７７】
なお、表示処理部２０５は、図６のステップＳ１５５で生成される走行制御データや、図７のステップＳ２０８で生成される回避制御データに含まれる情報を用いることによって、走行監視画面１３００における自律移動装置１の位置、姿勢を表示する。また、符号１３３１，１３３２や、符号１３４１，１３４２のような障害物を検知したセンサについては、センサ毎に識別情報を付して管理し、障害物を検知したセンサの識別情報を処理部２００が保持しておくことによって容易に実現可能である。
【００７８】
本実施形態の自律移動装置１は、周囲に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第１の測定部である測定用レーザセンサ１１を有する。さらに、自律移動装置１は、測定用レーザセンサ１１により測定される物体より上方に存在する物体の位置に関する測定データを取得する第２の測定部である障害検知用レーザセンサ１２を有する。これにより、測定用レーザセンサ１１が検知し得ない上方に存在する障害物を検知することが可能となる。その結果、このような上方に存在する障害物によって、自律移動装置１の上部が損壊することを防止することができる。つまり、下垂物体のような、測定用レーザセンサ１１が検知できず、かつ、自律移動装置１の上部を損壊する要因となる物体に対応した走行が可能となる。
【００７９】
また、障害検知用レーザセンサ１２が、測定用レーザセンサ１１より上方に備えられることで、自律移動装置１の上部を損壊するおそれのある障害物の検知を確実に行うことができる。
そして、障害検知用レーザセンサ１２は、自律移動装置１の最上部に備えられることで、自律移動装置の上部を損壊するおそれのある障害物の検知をより確実に行うことができる。
さらに、障害検知用レーザセンサ１２が、前方及び後方に関する測定データ（障害データ）を取得することが可能となるよう備えられることで、前方及び後方の障害物を検知することができ、自律移動装置１がバック走行した際における走行方向（バック方向）の下垂物体も検知可能となる。
【００８０】
また、本実施形態の自律移動装置１は、測定用レーザセンサ１１及び障害検知用レーザセンサ１２により測定される物体とは、さらに高さが異なるところに存在する物体の位置に関する測定データを取得する第３の測定部である近接センサ１３を、さらに備える。このようにすることにより、自律移動装置１は、測定用レーザセンサ１１及び障害検知用レーザセンサ１２とは別の高さの障害物を検知することができる。
【００８１】
さらに、近接センサ１３は、自律移動装置１の下方の物体の位置に関する測定データを取得する。このようにすることで、自律移動装置１の走行経路上に存在する穴を検知することが可能となる。その結果、自律移動装置１が穴に落下することを防止することができる。なお、近接センサ１３によって、穴に限らず、自律移動装置１に下方に存在する障害物も検知可能である。
【００８２】
近接センサ１３は、自律移動装置１の前方に関する測定データ（障害データ）を取得可能なものと、自律移動装置１の後方に関する測定データ（障害データ）を取得可能なものと、が備えられている。このようにすることで、前方及び後方の穴を検知することができ、自律移動装置１がバック走行した際における走行方向（バック方向）の穴も検知可能となる。
【００８３】
また、管理装置２は、障害検知用レーザセンサ１２、あるいは、近接センサ１３で測定された測定データ（障害データ）を、地図データ２１１に反映する障害エリア反映部２０２)を備えている。このようにすることで、下垂物体や、穴に関する情報を地図データ２１１に反映することができ、自律移動装置１自身や、他の自律移動装置１が自律走行する際において、障害物を避けることが可能となる。また、自律移動装置１は自律走行中において障害データの送信を行い、管理装置２が受信した障害データを地図データ２１１に反映することで、時々刻々と変わる走行環境の変化にもリアルタイムで対処可能となる。
【００８４】
そして、障害検知用レーザセンサ１２、あるいは、近接センサ１３から取得した測定データ（障害データ）を基に、障害物を検知した場合、入力装置２５を介して、障害物を回避するための経路データである回避ルートデータ２１３が管理装置２に入力される。そして、管理装置２は、回避制御データを自律移動装置１へ送信することで、自律移動装置１に回避ルートデータ２１３に従った走行指示を行い、自律移動装置１は、回避制御データに従って回避ルートを走行する。このようにすることで、障害物が検知された場合においても、自律移動装置１は回避ルートを走行できるので、障害物が検知されても自律移動を継続させることができる。
【００８５】
また、自律移動装置１の送受信処理部１０４は、手動走行を行っている際において、測定用レーザセンサ１１から取得した測定データや、障害検知用レーザセンサ１２から取得した障害データを管理装置２へ送信する。そして、管理装置２の地図生成部２０１は、測定用レーザセンサ１１から取得した測定データを基に、地図データ２１１を生成し、障害エリア反映部２０２は、地図生成部２０１が生成した地図データ２１１に障害データを反映する。
【００８６】
このようにすることで、地図データ２１１の生成時に障害エリアを地図データ２１１に反映することが可能となるので、自律移動装置１が初めて自律走行する際にも、障害物を回避することが可能となる。
なお、地図データ２１１の生成時に、地図データ２１１に反映される障害データとして、近接センサ１３から取得された障害データが含まれていてもよい。
このようにすることで、地図データ２１１の生成時に穴（自律移動装置１の下方に存在する障害物）を地図データ２１１に反映することが可能となるので、自律移動装置１が初めて自律走行する際にも、穴を回避することが可能となる。
【００８７】
［変形例１］
図１５は本実施形態に係る自律移動装置の別の例を示す図である。
図１５に示す自律移動装置１Ａでは、近接センサ１３Ａが自律移動装置１の前方及び後方に向けて、大きく突出した形式となっている。その他の構成については、図１に示す自律移動装置１の構成と同様であるので、同一の符号を付して説明を省略する。
このようにすることで、自律移動装置１から離れた距離における穴を検知することができるので、自律移動装置１が穴を検知したものの、その穴へ落下してしまう事態の防止をより確実にすることができる。
【００８８】
［変形例２］
図１６は本実施形態に係る自律移動装置のさらに別の例を示す図である。
図１６に示す自律移動装置１Ｂでは、測定用レーザセンサ１１と、障害検知用レーザセンサ１２との間の高さに、さらに障害検知用レーザセンサ１２Ａが設置されている。その他の構成については、図１に示す自律移動装置１の構成と同様であるので、同一の符号を付して説明を省略する。
このようにすることで、測定用レーザセンサ１１及び障害検知用レーザセンサ１２が検知できない、構造物１６０１を検知することが可能となる。構造物１６０１は、壁等から突出しているものである。
図１６の例では、障害検知用レーザセンサ１２，１２Ａが２段に分けられて設置されているが、３段以上に分けて配置してもよい。このようにすることで、よりきめ細かい障害物の検知が可能となる。
【００８９】
また、本実施形態において、環境データの測定は、レーザセンサを用いて行われているが、超音波センサ等が用いられてもよい。
本実施形態において、管理装置２はＰＣであることを想定しているが、これに限らず、スマートフォン等のモバイル端末でもよい。
また、本実施形態の自律移動装置１は、近接センサ１３を前方に一対、後方に一対備えているが、前方一対でもよい。また、本実施形態では近接センサ１３は２つで一対となっているが、１つでもよいし、３つ以上の近接センサ１３が一組となっていてもよい。
また、自律移動装置１の側面にも近接センサ１３が備えられていてもよい。
【００９０】
さらに、本実施形態では、自律移動装置１の最上部に障害検知用レーザセンサ１２が設置されているが、最上部に設置されていなくてもよい。ただし、障害検知用レーザセンサ１２は、測定用レーザセンサ１１とは別の高さに設置され、測定用レーザセンサ１１より上方に設置されることが望ましい。
【００９１】
また、本実施形態では、障害物を検知したときのみ、自律移動装置１が障害データを管理装置２へ送信しているが、障害物の有無に関係なく、取得した障害データすべてを管理装置２へ送信してもよい。この場合、管理装置２では、自律移動装置１が取得した障害データすべてを地図データ２１１に反映する。
【００９２】
さらに、本実施形態において、障害検知用レーザセンサ１２は、自律移動装置１の前方を測定するものと、後方を測定するものが備えられているが、全周囲測定可能なものであれば、障害検知用レーザセンサ１２は１つでもよい。
また、自律移動装置１に管理装置２の機能が搭載されてもよい。
あるいは、自律移動装置１に備えられる測定用レーザセンサ１１、障害検知用レーザセンサ１２、近接センサ１３は、異なる高さの物体を検知することができれば、自律移動装置１において同じ高さに設置されていてもよい。例えば、測定用レーザセンサ１１は、地面に対して水平にレーザを照射し、障害検知用レーザセンサ１２は、斜め上方にレーザを照射し、近接センサ１３は斜め下方の物体を検知するようにしてもよい。また、障害検知用レーザセンサ１２を斜め上方に向けて設置し、さらに障害検知用レーザセンサ１２の上方に鏡を設置してもよい。このとき、鏡は、障害検知用レーザセンサ１２から斜め上方に照射されたレーザを地面に対して水平になるような角度となるよう設置されることが望ましい。
【００９３】
また、近接センサ１３がレーザセンサである場合、近接センサ１３のレーザ照射方向が地面に対して水平となるよう設置し、近接センサ１３の前方に鏡を設置してもよい。このとき、鏡は、近接センサ１３が照射したレーザが下方に向かうような角度となるよう設置されることが望ましい。
【００９４】
なお、本発明は前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を有するものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００９５】
また、前記した各構成、機能、処理部１００，２００、記憶装置２２等は、それらの一部又はすべてを、例えば集積回路で設計すること等によりハードウェアで実現してもよい。また、図４、図５で示すように、前記した各構成、機能等は、ＣＰＵ１４，２１等のプロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、図５に示すようにＨＤである記憶装置２２に格納すること以外に、メモリ１５，２３や、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は、ＩＣ（Integrated Circuit）カードや、ＳＤ（Secure Digital）カード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体に格納することができる。
また、各実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてよい。
【符号の説明】
【００９６】
１，１Ａ，１Ｂ  自律移動装置
２      管理装置
１１    測定用レーザセンサ（第１の測定部）
１２，１２ａ，１２ｂ  障害検知用レーザセンサ（第２の測定部）
１３，１３ａ〜１３ｄ  近接センサ（第３の測定部）
１６    送受信装置（送信部）
１７    入力装置
２２    記憶装置（記憶部）
２４    送受信装置
２５    入力装置（入力部）
２６    表示装置
１００  処理部
１０１  測定データ処理部
１０２  走行制御部
１０３  回避制御部
１０４  送受信処理部（送信部）
１０５  障害検知部
１０６  手動走行制御部
２００  処理部
２０１  地図生成部
２０２  障害エリア反映部（反映部）
２０３  走行処理部
２０４  回避処理部
２０５  表示処理部
２０６  送受信処理部
９１１  穴の環境データ
９１２  下垂物体の環境データ
９２１  回避ルート
１３００  走行監視画面
１３０１  走行環境表示画面
１３０２  センサ情報表示画面
１３０３  姿勢表示画面
１３１１  自律移動装置を示す図形
１３１２  経路
１３２１  穴
１３２２  下垂物体
１３５１〜１３５５  環境データ
Ｚ      自律移動システム
【要約】
【課題】自律移動装置の上部を損壊する要因となる物体や、穴に対応した走行を可能とすることを課題とする。
【解決手段】地図データを作成するための測定用レーザセンサ１１の上方に障害検知用レーザセンサ１２を設置する。また、自律移動装置１の下方に関する情報を取得可能な近接センサ１３を設置する。管理装置２は、障害検知用レーザセンサ１２及び近接センサ１３で取得された障害データを地図データに反映する。なお、障害検知用レーザセンサ１２は、自律移動装置１の最上部に設置されていることが望ましい。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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