(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノズルを用いて部品を基板に実装する部品実装装置の動作制御の設定を決定する演算装置であって、
上記設定のための情報を演算する制御部と、当該演算に用いるデータ情報を記憶する記憶部と、を有し、
前記記憶部に、複数の第１の部品について質量または質量を算出可能な情報を含む部品情報と、
前記第１の部品の吸着に利用するための第１のノズルの吸着穴の面積または面積を算出可能な情報を含むノズル情報と、
前記第１の部品を前記第１のノズルで吸着したときの異常率の情報と、を記憶し、
前記制御部は、前記記憶部の情報をもとに、
前記ノズルの吸着穴の面積と前記部品の質量との比と、前記部品実装装置の部位の動作加速度または動作速度との対応関係を補正する処理と、
前記対応関係を用いて、第２の部品の吸着に第２のノズルを利用する場合における、第２のノズルに関係付けられる前記部品実装装置の部位の動作加速度または動作速度を算出する処理と、を行うこと、を特徴とする演算装置。
【請求項２】
請求項１記載の演算装置において、
前記ノズル情報として、前記第２の部品の実装に利用するための候補となる複数の第２のノズルの情報を含み、
前記制御部は、前記候補となる複数の第２のノズルの各々について、
前記第２の部品の吸着に利用する場合における、前記部品実装装置の部位の動作加速度または動作速度を算出し、
前記候補のうち前記動作加速度または動作速度が最も大きい第２のノズルを、前記第２の部品の吸着に利用するノズルとして選定すること、を特徴とする演算装置。
【請求項３】
請求項１記載の演算装置において、
前記部品情報は、前記第２の部品の幅・長さ・厚みを含む寸法の情報を含み、前記ノズル情報は、前記第２のノズルの吸着穴の径の情報を含み、
前記制御部は、
前記第２の部品の寸法と前記第２のノズルの吸着穴の径との差分を用いて、
当該第２の部品の吸着に当該第２のノズルが利用可能であるか否か適切性を判定する第１の処理を行い、上記判定結果を用いて前記設定を決定すること、を特徴とする演算装置。
【請求項４】
請求項１記載の演算装置において、
前記制御部は、
前記第２の部品の質量と前記第２のノズルの吸着穴の面積との比を用いて、
当該第２の部品の吸着に当該第２のノズルが利用可能であるか否か適切性を判定する第２の処理を行い、上記判定結果を用いて前記設定を決定すること、を特徴とする演算装置。
【請求項５】
請求項１記載の演算装置において、
前記制御部は、前記第２の部品の吸着に利用するための候補となる複数の第２のノズルの各々について、
（１）当該第２の部品の吸着に当該第２のノズルを利用可能であるか否かの適切性を、当該第２のノズルの吸着穴の面積と当該第２の部品の質量との比較、あるいは、当該第２のノズルの吸着穴の径と当該第２の部品の寸法との比較を用いて判定する処理と、
（２）当該第２の部品の吸着に当該第２のノズルを利用する場合における、当該第２のノズルに関係付けられる前記部品実装装置の部位の動作加速度または動作速度を、当該第２のノズルの吸着穴の面積と当該第２の部品の質量との比を用いて算出する処理と、
（３）前記候補のうち、前記利用可能と判定され、かつ、前記動作加速度または動作速度が最も大きい第２のノズルを、前記第２の部品の吸着に利用するノズルとして選定する処理と、を行うこと、を特徴とする演算装置。
【請求項６】
請求項１記載の演算装置において、
前記部品情報は、前記第２の部品の種類を示す情報を含み、
前記制御部は、前記第２の部品の種類ごとに、前記動作加速度または動作速度を算出する処理を行うこと、を特徴とする演算装置。
【請求項７】
請求項１記載の演算装置において、
前記部品情報は、前記第１の部品の種類を示す情報を含み、
前記制御部は、前記第１の部品の種類ごとに、前記ノズルの吸着穴の面積と前記部品の質量との比と前記部品実装装置の部位の動作加速度または動作速度との対応関係を補正する処理を行うこと、を特徴とする演算装置。
【請求項８】
ノズルを用いて部品を基板に実装する部品実装装置であって、
前記部品実装装置の動作制御の設定を決定する演算装置と、
前記部品を供給する供給装置と、
前記部品を吸着するノズル及び当該ノズルを備えるヘッドを含む装着装置と、
前記演算装置で算出された前記設定の情報に従って、前記部品を前記ノズルに吸着して前記基板へ装着する動作を含む、前記供給装置、前記装着装置の各部位の動作を制御する全体制御装置と、を備え、
前記演算装置は、上記設定の情報を演算する制御部と、当該演算に用いるデータ情報を記憶する記憶部と、を有し、
前記記憶部に、複数の第１の部品について質量または質量を算出可能な情報を含む部品情報と、前記複数の第１の部品の吸着に利用するための第１のノズルの吸着穴の面積または面積を算出可能な情報を含むノズル情報と、前記第１の部品を前記第１のノズルで吸着したときの異常率の情報と、を記憶し、
前記制御部は、前記記憶部の情報をもとに、
前記ノズルの吸着穴の面積と前記部品の質量との比と、前記部品実装装置の部位の動作加速度または動作速度との対応関係を補正する処理と、
前記対応関係を用いて、第２の部品の吸着に第２のノズルを利用する場合における、第２のノズルに関係付けられる前記部品実装装置の部位の動作加速度または動作速度を算出する処理と、を行い、
上記算出した情報を含む前記設定の情報を前記全体制御装置に設定する、またはユーザに対して出力すること、を特徴とする部品実装装置。
【請求項９】
ノズルを用いて部品を基板に実装する部品実装装置の動作制御の設定を決定する情報処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
複数の第１の部品について質量または質量を算出可能な情報を含む部品情報と、前記複数の第１の部品の吸着に利用するための第１のノズルの吸着穴の面積または面積を算出可能な情報を含むノズル情報と、前記第１の部品を前記第１のノズルで吸着したときの異常率の情報と、を入力情報として用い、
前記ノズルの吸着穴の面積と前記部品の質量との比と、前記部品実装装置の部位の動作加速度または動作速度との対応関係を補正する処理と、前記対応関係を用いて、第２の部品の吸着に第２のノズルを利用する場合における、第２のノズルに関係付けられる前記部品実装装置の部位の動作加速度または動作速度を算出する処理を行わせること、を特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯電話やパソコン、テレビなどの電子機器の生産に係わる、部品（電子部品）を基板（回路基板）に実装する装置（部品実装装置）などの技術に関し、特に、部品実装装置の部位（装着ヘッドや吸着ノズルなど）の動作制御の設定を決定するための演算（情報処理）を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
部品実装装置では、部品供給装置（フィーダ）に保持されている部品を、装着ヘッド（以下「ヘッド」ともいう）の吸着ノズル（以下「ノズル」ともいう）で吸着して、基板の所定の位置に搬送して装着する（以下、この吸着と装着を合わせた動作を実装と呼ぶ）。このような部品実装装置では、フィーダに保持されている部品の種類や重量などに応じて、吸着に利用するノズルの種類や、ノズルが取り付けられたヘッドやビーム等の動作加速度や動作速度を、適切に設定する必要がある。
【０００３】
例えば、ノズルの吸着力と比較して部品の重量やヘッドなどの動作加速度や動作速度が大きい場合には、吸着力よりも部品の慣性力や空気抵抗の方が大きく、これにより部品がノズルから落下してしまうといった異常が発生し、基板の不良の原因となる。そのため、より吸着力の大きなノズルへの交換や、ヘッド等の動作加速度等の調整が必要となる。
【０００４】
上記のように、異常を発生させない（または異常発生率を下げる）ためには、ノズルの吸着力が上記慣性力や空気抵抗などを上回るように、適切にノズルの種類、及びヘッド等の動作加速度等を決定（例えば演算により算出）することが必要となる。
【０００５】
上記の点に関して、先行技術例として、特開２００９−１７０５３１号公報（特許文献１）、特許第４１００４７０号（特許文献２）がある。
【０００６】
特許文献１には、部品実装装置において、部品種類ごとに複数種類の吸着ノズルについて異常の発生した割合（異常発生率）を記憶しておき、当該割合の低い吸着ノズルの種類を優先的に利用することで、異常の発生する割合を低下させる技術が記載されている。
【０００７】
特許文献２には、回路基板に対する部品吸着具の移動制御方法及び許容加減速度の決定に関して、複数の各部品に関する許容加減速度を、各部品の質量，高さ，底面積などから計算することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−１７０５３１号公報
【特許文献２】特許第４１００４７０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
前記特許文献１，２等の先行技術例では、以下のような問題点がある。
【００１０】
特許文献１の技術では、部品種類とノズル種類の組合せについて異常発生率（例えば部品を落下させた割合）を記憶しておき、ある部品種類の部品を実装する場合には、異常発生率の低いノズル種類を優先的に利用する。しかしながら、特許文献１の技術では、部品種類やノズル種類を入力情報としてヘッドやビームの動作加速度または動作速度を算出することはできない（そのような機能を持たない）。そのため、動作加速度等を低下させることによって異常発生率を低下させることができる場合であっても、動作加速度等を修正することができないため異常発生率を低下させることはできない。
【００１１】
特許文献２の技術では、動作加速度の算出において、ノズルの接地面の面積（部品の底面積）を用いている。しかしながら、特許文献２は、ノズルの吸着穴面積の大きさを用いて動作加速度を算出する技術ではないため、ノズルに強く部品が吸着されている場合であっても、大きな動作加速度で動作させることはできない。また更に特許文献２では、動作加速度の算出に用いる式を、実装時に発生した異常の情報を用いて修正することはしていないため、精度を高めることはできない。
【００１２】
以上を鑑み、本発明の主な目的は、部品実装装置（その動作・設定の決定）に係わり、部品種類やノズル種類などを入力情報として、利用するノズル種類と部品実装装置の部位（ヘッドやビーム等）の動作加速度または動作速度等を好適に算出・決定することにより異常発生率を低下させることができる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の代表的な形態は、部品実装装置の動作制御の設定（その情報）を決定するための演算（情報処理）を行う演算装置、及び当該演算装置を備える部品実装装置などであって、以下に示す構成を有することを特徴とする。
【００１４】
（１）本発明の演算装置では、部品情報（部品・部品種類の形状・寸法（幅・長さ・厚み、あるいは体積など）や質量（ｍ）などの情報を含む）、及びノズル情報（候補となるノズル・ノズル種類の吸着穴の面積（ｓ）や径などの形状の情報を含む）を入力情報として用いて、当該部品・部品種類の実装の際（吸着）に利用するノズル・ノズル種類、及び当該部品・ノズルの動作に関係付けられるヘッド等の部位の動作加速度（ａ）（または動作速度）等を算出し、当該情報を部品実装装置に設定する処理機能を有する。
【００１５】
本演算装置は、例えば、部品実装装置の動作制御の設定の情報として、部品（質量等）とノズル（形状等）と動作加速度（ａ）等との対応関係を示す情報を決定し記憶部に記憶する。
【００１６】
本演算装置は、部品情報、ノズル情報などを用いて、例えば、対象の部品について、実装に利用するための候補となる複数のノズルが提示された場合、部品寸法とノズル吸着穴径との比較（差分）を用いて、各ノズルの利用可否を判定する処理と、部品質量（ｍ）とノズル吸着穴面積（ｓ）との比較（比）を用いて、各ノズルの利用可否を判定する処理とを行う。
【００１７】
本演算装置は、例えば、部品質量（ｍ）とノズル吸着穴面積（ｓ）との比較（面積質量比：ｓ／ｍ）を用いて、当該部品の吸着に当該ノズルを利用する場合における、当該ノズルに対応するヘッド等の部位の動作加速度（ａ）等を算出する処理を行う。
【００１８】
本演算装置は、例えば、上記ノズル候補の利用可否の判定結果と、上記算出した動作加速度（ａ）等とをもとに、実装に利用するノズルを選定し、前記設定の情報を更新する処理を行う。
【００１９】
（２）更に本演算装置は、過去に実装した部品（実装済み部品）及び対応して利用したノズルについての情報（部品質量（ｍ）、動作加速度（ａ）、異常発生率など）を用いて、異常発生率などを考慮して、設定の対象となる例えば新規部品及び対応ノズルについての情報（動作加速度（ａ）など）の値を修正（更新）する処理機能を有する。
【００２０】
（３）部品実装装置は、例えば、複数のノズル・ノズル種類、複数の部品・部品種類を取り扱い可能であり、ノズルに部品を吸着して基板へ実装する動作を、演算装置により決定される情報に従って制御する。本演算装置は、上記動作制御・設定の情報を演算する制御部と、当該演算に用いるデータ情報を記憶する記憶部とを有する。記憶部には、部品・部品種類の質量（ｍ）等の情報を含む部品情報と、部品・部品種類の実装の際（吸着）に利用するノズル・ノズル種類の吸着穴の面積（ｓ）等の情報を含むノズル情報とを記憶する。制御部は、記憶部の情報をもとに、ノズル・ノズル種類ごと及び部品・部品種類ごとに、ノズル・ノズル種類の吸着穴の面積（ｓ）と部品・部品種類の質量（ｍ）との比（ｓ／ｍ）等を用いて、当該ノズル・ノズル種類を利用して当該部品・部品種類を実装（吸着）する場合における、当該ノズルの動作に対応付けられる部品実装装置の部位（ヘッド等）の動作加速度（ａ）等を算出する処理を行う。
【発明の効果】
【００２１】
本発明のうち代表的な形態によれば、部品実装装置に係わり、部品種類やノズル種類などを入力情報として、利用するノズル種類と部品実装装置の部位の動作加速度等を好適に算出することにより異常発生率を低下させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施の形態である部品実装装置の構成例を示す図である。
【図２】本発明の一実施の形態である演算装置の構成例を示す図である。
【図３】本部品実装装置におけるフィーダ、ヘッド等の部位の構成例、及び基板に対する部品の実装の構成例を模式的に示す図である。
【図４】ヘッドの下面の構成例を示す図である。
【図５】ノズルの下面の構成例を示す図である。
【図６】本演算装置での実装設定算出処理を示すフローチャートである。
【図７】本演算装置での学習処理を示すフローチャートである。
【図８】実装情報のテーブル例を示す図である。
【図９】吸着ノズル情報のテーブル例を示す図である。
【図１０】部品情報のテーブル例を示す図である。
【図１１】吸着ノズル形状情報のテーブル例を示す図である。
【図１２】面積質量比加速度情報のテーブル例を示す図である。
【図１３】密度情報のテーブル例を示す図である。
【図１４】新規部品情報のテーブル例を示す図である。
【図１５】吸着ノズル候補情報のテーブル例を示す図である。
【図１６】データ割合情報のテーブル例を示す図である。
【図１７】第１の画面例（新規部品情報の入力画面）を示す図である。
【図１８】第２の画面例（実装設定の出力画面）を示す図である。
【図１９】第３の画面例（学習設定値情報の入力画面）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図１〜図１９を用いて、本発明の一実施の形態（演算装置、部品実装装置など）について説明する。なお実施の形態を説明するための全図において、同一部には原則として同一符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００２４】
本実施の形態の部品実装装置１００（演算装置１５０）では、図１〜図５の構成に基づき、図６の実装設定算出処理（部品実装装置１００の部品実装方法（動作制御の設定）を決定する処理）などを行い、図８〜図１６のようなデータ情報を管理し、図１７〜図１９のような画面でユーザが操作して情報を入出力する。
【００２５】
特徴の１つとして、実装設定算出処理（図６）では、入力情報として部品の質量（ｍ）や寸法の情報、及びノズルの吸着穴の面積（ｓ）などの情報を用いて、異常発生率の低下を図る、部品の実装（吸着）に利用する適切なノズル種類の選定や、対応するヘッド等の部位の適切な動作加速度（ａ）等の算出に関する演算処理を行う。演算結果情報を、部品実装装置１００の動作制御・設定の情報（実装情報、ノズル情報、部品情報など）に反映する。
【００２６】
［部品実装装置］
図１において、本発明の一実施の形態である部品実装装置１００の構成を示している。また、図２は、部品実装装置１００の内部に設けられている、本発明の一実施の形態である演算装置１５０の構成を示している。部品実装装置１００は、供給装置１１０、装着装置１２０、異常検出装置１３０、全体制御装置１４０、演算装置１５０、入力装置１７０、出力装置１７１、通信ＩＦ装置１７２、等を備え、これらがバス１７３を介して相互に接続されている。入力装置１７０は、ユーザ操作による情報入力を受け付ける例えばマウスやキーボード等である。出力装置１７１は、ユーザに対して情報を出力するディスプレイやプリンタ等である。通信ＩＦ装置１７２は、バス１７３や外部ネットワーク等を介して他の装置やシステム（既存の生産管理システム等とも接続可能である）と接続し情報送受信を行うためのインタフェースである。バス１７３は、各部（１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１７０，１７１，１７２）を連結する。各装置のＩＦ部（１１２，１２５，１３２，１４６等）は、バス１７３を介して情報送受信を行うためのインタフェースである。
【００２７】
供給装置１１０は、フィーダベース１１１、ＩＦ部１１２、等を備える。供給装置１１０は、詳しくは図３内に例示する物理構成を有する（なお一例であり各種適用可能である）。
【００２８】
装着装置１２０は、ヘッド（装着ヘッド）１２１、ビーム１２２、ノズル（吸着ノズル）１２３、駆動制御部１２４、ＩＦ部１２５、等を備える。装着装置１２０は、詳しくは図３内に例示する物理構成を有する（なお一例であり各種適用可能である）。駆動制御部１２４は、全体制御装置１４０からの指示に応じて、後述する実装情報１８１（図８）で特定される装着順序、及び基板上の部品装着位置座標に対して部品を装着するように、ヘッド１２１、ビーム１２２、及びノズル１２３等の部位（図３〜図５等）を制御する。また、駆動制御部１２４は、ノズル１２３により部品を吸着するように制御した際に、部品を吸着したことを示す情報（吸着情報）を、ＩＦ部１２５を介して全体制御装置１４０に送信する処理を行う。
【００２９】
異常検出装置１３０は、異常検出部１３１、ＩＦ部１３２、等を備える。異常検出部１３１は、ノズル１２３に吸着された部品の異常を検出する。例えば、異常検出部１３１は、全体制御装置１４０から異常の検出が指示されると、ノズル１２３に吸着された部品の有無、位置、形状、姿勢などを撮像して、パターンマッチング等により、これらへの異常の有無などを検出する。なお異状検出部１３１側の自動的な判定処理などによって検出してもよい。そして、異常検出部１３１は、部品に異常有りを検出すると、全体制御装置１４０に、異常の発生を示す情報（異常発生情報）を出力する。なお異常検出手段として、上記撮像やパターンマッチング等の手段に限らずに各種適用可能である。
【００３０】
全体制御装置１４０は、部品実装装置１００の主制御部であり、記憶部１４１、全体制御部１４５、ＩＦ部１４６、等を備える。記憶部１４１は、その記憶領域に、実装情報１８１、吸着ノズル情報１８２、部品情報１８３、等の各種データ情報を記憶する（各情報記憶部を有する）。
【００３１】
全体制御部１４５は、供給装置１１０、装着装置１２０、異常検出装置１３０、演算装置１５０、入力装置１７０、出力装置１７１、及び通信ＩＦ装置１７２等で行う処理を制御する。特に、全体制御部１４５は、演算装置１５０で演算（決定）された情報（実装情報１８１等）を用いて、供給装置１１０や装着装置１２０等の各部位（ノズル１２３、ヘッド１２１等を含む）の動作を制御する。全体制御部１４５による制御動作については後述する。
【００３２】
なお、演算装置１５０が部品実装装置１００の外部に接続される形態としてもよい。また例えば、演算装置１５０と全体制御装置１４０を統合した形態などとしてもよい。
【００３３】
［演算装置］
図２は、演算装置１５０の構成例を示す。演算装置１５０は、制御部１５１、記憶部１５２、入力部１５３、出力部１５４、ＩＦ部１５５、等を備える。演算装置１５０は、一般的なコンピュータやＩＣなどで実現できる。例えば、制御部１５１は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭ等）などのハードウェア、及びそれによるソフトウェアプログラム処理などで実現できる。例えば制御部１５１により記憶部１５２や外部などに格納されている所定のプログラムをロードして実行することにより、演算制御部１６１などの各処理機能を実現する。記憶部１５２は、各種メモリ、ＨＤＤ等の外部記憶装置、ＣＤやＤＶＤ等の可搬性記憶媒体に対して情報を読み書きする読書装置、あるいは外部ネットワークのデータを読み書きする装置などで実現できる。入力部１５３は、ユーザ操作による情報入力を受け付けるキーボードやマウスなどの入力装置、出力部１５４は、ユーザに対して情報を出力するディスプレイなどの出力装置、ＩＦ部１５５は、バス１７３に接続しバス１７３を介して情報の送受信を行うためのインタフェース、でそれぞれ実現できる。
【００３４】
制御部１５１は、演算制御部１６１、実装設定算出部１６２、学習処理部１６３を備える。演算制御部１６１は、演算装置１５０での処理の全体を制御する。記憶部１５２は、記憶領域に、吸着ノズル形状情報１９１、面積質量比加速度情報１９２、密度情報１９３、新規部品情報１９４、吸着ノズル候補情報１９５、及びデータ割合情報１９６、等を記憶する。
【００３５】
実装設定算出部１６２は、実装設定算出処理として、入力部１５３またはＩＦ部１５５を通じて入力される新規に登録される部品（新規部品）についての情報（新規部品情報１９４）と、吸着ノズル形状情報１９１、面積質量比加速度情報１９２等とを用いて、当該新規部品の実装の際（吸着）に利用するノズル１２３と、対応するヘッド１２１の移動（制御）時の動作加速度等とを演算により決定する。そして、実装設定算出部１６２（または制御部１５１等）は、当該決定した新規部品情報１９４などの情報（部品とノズル１２３の対応関係、及び部位の動作加速度等を含む情報）を、部品実装装置１００（全体制御装置１４０）に設定する処理を行う。設定の処理としては、演算装置１５０から、全体制御装置１４０の記憶部１４１の部品情報１８３等に、上記決定した情報を追加・更新する処理などを行う。また、実装設定算出部１６２（または制御部１５１、演算装置１５０、部品実装装置１００等）は、必要に応じて、上記決定した情報を、出力部１５４やＩＦ部１５５（または出力装置１７１や通信ＩＦ装置１７２）を通じて、ユーザに対して出力（画面表示など）する処理を行う。
【００３６】
学習処理部１６３は、学習処理（過去の実装済み部品の情報を用いて新規部品の情報を算出するための学習処理）として、全体制御装置１４０の部品情報１８３（過去の異常に関する情報を含む）等を用いて、データ割合情報１９６に情報を記憶し、データ割合情報１９６を用いて、面積質量比加速度情報１９２を更新する処理を行う。
【００３７】
［供給装置・装着装置］
図３は、図１の供給装置１１０及び装着装置１２０に係わる、フィーダベース１１１、ヘッド１２１、ビーム１２２、及びガイド１２２ａ等の概略構成（上面）を示す。フィーダベース１１１には、複数のフィーダ１１１ａが配置・搭載される。各フィーダ１１１ａには部品（９１）が配置・保持される。フィーダ１１１ａは、全体制御装置１４０の指示に応じて、当該フィーダ１１１ａで保持している部品（９１）がノズル１２３（図４）により吸着された時、当該フィーダ１１１ａで保持している残りの部品（９１）を、ノズル１２３の吸着可能な位置にまで搬送する。
【００３８】
ヘッド１２１及びビーム１２２等の動作は、全体制御装置１４０の指示に応じて制御される。ヘッド１２１は、ビーム１２２に沿って、一つの座標軸方向（図３ではＸ方向）に移動させることができるように構成されている。ビーム１２２は、ガイド１２２ａに沿って、ヘッド１２１が移動する座標軸方向と交差する他の座標軸方向（図３ではＹ方向）に移動することができるように構成されている。そして、ヘッド１２１及びビーム１２２をＸ方向及びＹ方向に移動させることにより、ヘッド１２１の所定のノズル１２３（図４）で、所定のフィーダ１１１ａから所定の部品（９１）を吸着し、基板９０上の所定の位置に部品（９１）を装着できるように構成されている。
【００３９】
［ヘッド・ノズル］
図４は、ヘッド１２１の下面を示す。ヘッド１２１は、下面部に、複数のノズル１２３が搭載されている。図４の例では、円状に複数（例えば１２）のノズル１２３が配置されており、回転制御などによって、所望のノズル１２３の利用が可能な機構である。各ノズル１２３の位置は番号で識別される。本構成例では、１つのヘッド１２１に複数のノズル１２３が着脱可能に搭載される構成であり、各位置のノズル１２３は人の作業により交換可能となっている。ヘッド１２１の複数のノズル１２３は、例えば各位値に応じて異なる種類（例えば異なる吸着穴面積など）にすることができる。
【００４０】
図５は、ノズル１２３の下面を示す。本例のノズル１２３の下面は円形であり、円形の吸着穴１２６が開いている。吸着穴１２６の内部の圧力を低下させることにより部品が吸着される仕組みである。ノズル１２３の吸着穴１２６について、面積をｓとし、径をｒ｛ｒｘ，ｒｙ｝とする。径ｒｘは、後述する部品の幅（Ｘ）に一致する方向（ｘ方向）における吸着穴の最も幅の広い部分の長さを表しており、径ｒｙは、後述する部品の長さ（Ｙ）に一致する方向（ｙ方向）における吸着穴の最も幅の広い部分の長さを表している。本例においては、ｓ＝π×ｒｘ×ｒｘ／４である。なお、ノズル１２３の形状及び吸着穴１２６の形状は円形以外の形態としてもよい。例えば、吸着穴１２６の形状が長方形であり、長方形の一辺が部品の幅（Ｘ）に一致する方向にあり、他の一辺が部品の幅（Ｙ）に一致する方向にある場合には、長方形の一辺の長さがｒｘに、他の一辺の長さがｒｙとなり、ｓ＝ｒｘ×ｒｙとなる。
【００４１】
本実施の形態では、候補となる複数のノズル１２３から、部品の実装の際に利用するための好適なノズル１２３（少なくとも１つ）を選定し設定する。本実施の形態では、候補とは、部品実装装置１００に備える全ノズル１２３とする。また、候補は、ノズル１２３が交換可能な場合は予備のノズル１２３も含めてよい。また、候補は、ヘッド１２１ごとに備える複数のノズル１２３としてもよい。また、候補は、全ノズル１２３ではなく、予め設定される特定のノズル１２３に限定してもよい。
【００４２】
その他、ヘッド１２１やノズル１２３に関しては各種形態が適用可能である。例えば、１つのユニットに複数のヘッドやノズルを搭載する構成、ヘッドにノズルを固定的に搭載する構成（ヘッドとノズルが一体的な構成）、等が挙げられる。このようなヘッドとノズルの対応関係などに応じて、ノズルの選択とは対応するヘッド等の選択に相当し、また算出する動作加速度等は、対応するヘッド等の部位の動作加速度等となる。
【００４３】
［異常］
ここで、上述の構成に基づき、ノズル１２３からの部品（９１）の落下などの異常と、部品、ノズル１２３、ビーム１２２、ヘッド１２１等の要素との関係について説明する。
【００４４】
ノズル１２３の吸着力よりも、部品の吸着に必要な力（以下「必要吸着力」と呼ぶ）（背景技術で述べた部品の慣性力や空気抵抗など）が大きくなると、部品の落下などの異常が発生しやすくなる。
【００４５】
上記ノズル１２３の吸着力は、ノズル１２３の吸着穴１２６内部を減圧することにより発生し、その減圧量が一定であれば、吸着穴１２６の面積（ｓ）に比例して拡大する。
【００４６】
また一方、上記必要吸着力は、部品の質量（ｍ）と、部品の摩擦係数の逆数（部品種類に応じる）と、ノズル１２３またはノズル１２３が取り付けられたヘッド１２１やビーム１２２等の部位の動作加速度と、の積（各要素）に比例する。部品を吸着したノズル１２３をより大きな動作加速度で移動させる場合には、部品にかかる慣性力が大きくなるため、上記必要吸着力は大きくなる。またヘッド１２１等の部位をより大きな動作速度で移動させる場合も、大きな動作速度を達成するために上記動作加速度が大きくなるため、上記必要吸着力は大きくなる。
【００４７】
上記部品の落下などの異常が発生しにくい条件、つまり、吸着穴１２６の面積（ｓ）に比例する吸着力が上記必要吸着力よりも大きくなる条件を考える。当該条件から、式（１）：ｓ／ｍ×β＞ａが得られる。式（１）で、ｓは、前述のノズル１２３の吸着穴１２６の面積ｓである。ｍは、実装（吸着）される部品の質量である。ａは、ノズル１２３に関係付けられるヘッド１２１等の部位の動作加速度である。βは、摩擦係数や減圧量などから決定される値である。
【００４８】
従って、本実施の形態では、上記の面積ｓを質量ｍで除した値（面積質量比：ｓ／ｍ）を用いて、ヘッド１２１等の部位の動作加速度ａ等を決定する（ａ＜（ｓ／ｍ）×β）。また、部品種類に応じて部品の表面材質が異なり、摩擦係数などから決定されるβの値が異なることから、本実施の形態では、部品種類ごとに動作加速度ａ等を決定する。なお動作速度ｖｘについても、例えば、ａ＝ｖｘ／ｔ（ｔはヘッド１２１が停止してから所定の動作速度ｖｘを達成するまでの時間）として式（１）に代入するとｖ＜（ｓ／ｍ）×β×ｔと表すことができるように、動作加速度ａと同様に面積ｓを質量ｍで除した値を用いて値を決定することができる。
【００４９】
［処理概要］
図６は、演算装置１５０の主に実装設定算出部１６２による処理を示す（Ｓ１１等は処理ステップを表す)。図６の処理概要として、Ｓ１１では演算用のデータ情報（新規部品の情報）を入力し、それに応じて、Ｓ１２，Ｓ１３では特に当該部品の質量（ｍ）の情報を取得し、Ｓ１４，Ｓ１５では当該部品の吸着に利用する候補の複数の種類のノズル１２３の利用可否を判定し、Ｓ１６では当該ノズル１２３に対応する部位（ヘッド１２１）の動作加速度（ａ）を算出し、これらを踏まえＳ１７では当該部品の実装に利用するノズル１２３を選定して、部品実装装置１００に設定し、Ｓ１８では結果情報をユーザに出力する。
【００５０】
また、図７は、学習処理部１６３による処理（面積質量比加速度情報１９２（図１２）を更新する処理）を示す。
【００５１】
下記で先に各種データ情報（１８１〜１８３，１９１〜１９６）について説明してから図６，図７の処理詳細を説明する。
【００５２】
［実装情報］
図１の実装情報１８１は、基板（９０）に対する部品（９１）の装着順序及び吸着順序などの情報、部品を基板に装着する位置、部品を吸着するノズル１２３（位置）、ノズル１２３により部品を吸着する際のフィーダ１１１ａ（位置）、吸着される部品の名称、等を特定する情報を含む。実装情報１８１は、部品実装装置１００の各部位（フィーダ１１１ａ，ヘッド１２１，ビーム１２２，ノズル１２３を含む）の動作（部品実装に係わる動作）を制御するための情報の１つである。
【００５３】
図８は、実装情報１８１のテーブル例を示す。本実施の形態では、本実装情報１８１のテーブルを、全体制御装置１４０の記憶部１４１に記憶・管理する（他の情報も同様）。本テーブルは、順序（８ａ）、部品装着位置座標（８ｂ）、吸着ノズル番号（８ｃ）、フィーダ番号（８ｄ）、部品ＩＤ（８ｅ）、等の各フィールドを有するレコードで構成される。
【００５４】
８ａの順序には、当該部品の装着順序と、当該部品の吸着順序と、を特定する情報が格納される。本実施の形態では、部品の装着順序と吸着順序が同じになるように構成しているが、異なるようにしてもよい。８ｂの部品装着位置座標には、当該部品を基板に装着する位置を特定する情報として、基板上の座標｛Ｘ，Ｙ｝が格納される。
【００５５】
８ｃの吸着ノズル番号には、当該部品を吸着するノズル１２３を特定する情報が格納される。本実施の形態では、当該ノズル１２３に関係付けられるヘッド１２１における当該ノズル１２３の位置を特定する情報として、当該ノズル１２３の搭載の位置を一意に識別するように割り振られた吸着ノズル番号（例えば１〜１２）を用いる。
【００５６】
８ｄのフィーダ番号には、８ａの順序において、８ｂの座標に装着される部品を保持するフィーダを特定する情報が格納される。本実施の形態では、フィーダベース１１１（図３）における当該フィーダ１１１ａの搭載の位置を一意に識別するフィーダ番号が格納される。
【００５７】
８ｅの部品ＩＤには、８ａの順序において、８ｄのフィーダ番号で示されるフィーダ１１１ａの位置に対して配置される部品を特定する情報として、複数の各部品を一意に識別する部品ＩＤ（識別コード、名称など）が格納される。なお本実施の形態では「部品」と「部品種類」は別である。
【００５８】
［吸着ノズル情報］
図９は、吸着ノズル情報１８２のテーブル例を示す。本テーブルでは、吸着ノズル番号（９ａ）、吸着ノズル種類（９ｂ）、等の各フィールドを有する。９ａの吸着ノズル番号は、８ｃと同様に、ノズル１２３を特定する情報（ヘッド１２１における位置を示す番号）である。８ｂの吸着ノズル種類は、８ａの番号で示す位置に搭載されるノズル１２３の種類を特定する情報が格納される。本実施の形態では、ノズル１２３の種類の名称（例“Type1”等）が格納される。
【００５９】
［部品情報］
図１０は、部品情報１８３のテーブル例を示す。本テーブルでは、部品ＩＤ（１０ａ）、吸着ノズル種類（１０ｂ）、動作加速度（１０ｃ）、被吸着回数（１０ｄ）、異常回数（１０ｅ）、異常率（１０ｆ）、部品種類（１０ｇ）、部品質量（１０ｈ）、面積質量比（１０ｉ）、部品寸法（１０ｊ）、等の各フィールドを有する。部品情報１８３は、フィーダ番号（８ｄ）の位置に配置される部品についての各種情報を含む。
【００６０】
１０ａの部品ＩＤは、８ｅと同様に、部品を特定する情報である。１０ｂの吸着ノズル種類は、１０ａで示す部品を吸着するノズル１２３の種類を特定する情報（９ｂと同様）が格納される。１０ｃの動作加速度は、１０ａで示す部品を当該種類のノズル１２３により吸着したとき（場合）の、当該種類のノズル１２３に対応する部位（本実施の形態ではヘッド１２１）の移動時の動作加速度（ａ）の情報が格納される。なお対応関係に応じて、部位はビーム１２２等になり、動作加速度（ａ）は動作速度などになる。
【００６１】
なお本実施の形態では、選定により部品ＩＤ（１０ａ）に対してノズル種類（１０ｂ）を関係付ける形であるが、変形例として、部品種類や、ノズルＩＤ等を用いて関係付ける形も可能である。
【００６２】
１０ｄの被吸着回数は、１０ａで示す部品が当該種類のノズル１２３に吸着された回数の情報が格納される。なお１０ｄ等は生産履歴情報などからも取得可能である。１０ｅの異常回数は、１０ａで示す部品が異常検出装置１３０により異常（部品の落下などの所定の異常）と判定された回数（異常発生回数）の情報である。１０ｆの異常率（異常発生率）は、異常が発生した割合であり、１０ｅの格納値を、１０ｄの格納値によって除した値（１０ｅ／１０ｄ）が格納される。
【００６３】
１０ｇの部品種類は、１０ａで示す部品の種類を特定する情報が格納される。例えば、抵抗、コンデンサ等を示す情報である。１０ｈの部品質量は、１０ａで示す部品の質量（ｍ）の情報が格納される。質量（ｍ）は、計測値やカタログ値の入力など、いずれの形でもよい。計測できなかった場合やカタログ値の入力がなされなかった場合など、質量（ｍ）を特定できない場合は、１０ｈに、質量（ｍ）が特定できないことを示す情報（例“−”）が格納される。例えば１０ａが“PCB2000”のレコードではｍ値が不明となっている。
【００６４】
１０ｉの面積質量比（ｓ／ｍ）は、１０ａで示す部品、及び１０ｂで示す（当該部品の吸着に利用する）ノズル１２３の種類について、１０ｈの質量（ｍ）に対する、１０ｂで示す種類のノズル１２３の吸着穴１２６の面積（ｓ）、による比率（面積質量比）の情報を格納する。
【００６５】
１０ｊの部品寸法は、１０ａで示す部品の寸法の情報が格納される。本実施の形態では、部品の幅（Ｘ）と長さ（Ｙ）と厚み（Ｔ）とを示す情報｛Ｘ，Ｙ，Ｔ｝が格納される。幅（Ｘ）は、当該部品がノズル１２３と接地する面のうち、径ｒｘの方向（図５、ｘ）に一致する方向（図３、Ｘ）の部品寸法を表し、長さ（Ｙ）は、径ｒｙの方向（図５、ｙ）に一致する方向（図３、Ｙ）の部品寸法を表し、厚み（Ｔ）は、接地面と直交する方向の部品寸法を表している。
【００６６】
なお、１０ｉの面積質量比の値に関して、１０ｈの質量（ｍ）が特定できない場合は、１０ｊの寸法（寸法から得られる体積（ｖ）など）と、後述の密度情報１９３のテーブル（図１３）の密度（ｃ）の情報とをもとに算出された値を、１０ｂで示す種類のノズル１２３の吸着穴１２６の面積（ｓ）で除した値、を格納する。
【００６７】
演算装置１５０による実装設定の決定後の状態において、部品実装方法（動作制御）の設定情報となる、実装情報１８１、吸着ノズル情報１８２、及び部品情報１８３は、対象の部品の情報（８ｅ，１０ａ，１０ｇ）と、当該部品に利用するノズル１２３及びその特性の情報（８ｃ，９ａ，９ｂ）と、動作加速度（ａ）の情報（１０ｃ）との対応関係を示す情報を含んでいる。
【００６８】
［全体制御部による制御例］
全体制御部１４５による上記情報（１８１〜１８３）を用いた制御例は以下である。全体制御部１４５は、供給装置１１０及び装着装置１２０に対して、実装情報１８１のテーブル（図８）の順序（８ａ）でフィーダ番号（８ｄ）で示す位置に配置される部品を、吸着ノズル番号（８ｃ）で示すノズル１２３で吸着し、当該部品を、部品情報１８３のテーブル（１０図）の動作加速度（１０ｃ）等で、座標（８ｂ）に移動させて装着するように、必要な指示を出力する。
【００６９】
全体制御部１４５は、部品を吸着するように指示を出力した場合に、吸着ノズル番号（８ｃ）の値と部品ＩＤ（８ｅ）の値（説明上の例をｄ０１とする）を読み込み、当該吸着ノズル番号と同一の値が格納された吸着ノズル情報１８２のテーブル（図９）の吸着ノズル番号（９ａ）の行を特定し、当該行の吸着ノズル種類（９ｂ）の値（ｄ０２とする）を読み込む。更に、全体制御部１４５は、部品情報１８３のテーブル（図１０）で部品ＩＤ（１０ａ）に上記ｄ０１と同一の値が格納され、かつ、吸着ノズル種類（１０ｂ）に上記ｄ０２と同一の値が格納された行を特定し、当該行の被吸着回数（１０ｄ）の格納値に１を追加する。
【００７０】
また、全体制御部１４５は、フィーダ番号（８ｄ）で示す位置に配置される部品を吸着するように指示を出力した後に、必要なタイミングで吸着された部品の異常を検出するように、異常検出装置１３０に必要な指示を出力する。
【００７１】
全体制御部１４５は、異常検出装置１３０が異常を検出した場合、吸着ノズル番号（８ｃ）の値と部品ＩＤ（８ｅ）の値（ｄ０３とする）とを読み込み、当該吸着ノズル番号と同一の値が格納された吸着ノズル番号（９ａ）の行を特定し、当該行の吸着ノズル種類（９ｂ）の格納値（ｄ０４とする）を読み込む。更に、全体制御部１４５は、部品ＩＤ（１０ａ）に上記ｄ０３と同一の値が格納され、かつ、吸着ノズル種類（１０ｂ）に上記ｄ０４と同一の値が格納された行を特定し、当該行の異常回数（１０ｅ）の格納値に１を追加する。
【００７２】
全体制御部１４５は、上記異常回数（１０ｅ）の値を追加した後、異常の発生した吸着の動作を再度実行する。
【００７３】
以下、演算装置１５０内に格納される各情報（１９１〜１９６）について説明する。これらは演算装置１５０の処理で必要な情報として管理している。なお必要に応じて、これらの情報は、全体制御装置１４０内の各情報（１８１〜１８３）と統合したり、分離してもよい。
【００７４】
［吸着ノズル形状情報］
図１１は、吸着ノズル形状情報１９１のテーブル例を示す。本実施の形態では、本吸着ノズル形状情報１９１のテーブルを、演算装置１５０の記憶部１５２に記憶・管理する（他の情報も同様）。本テーブルでは、吸着ノズル種類（１１ａ）、吸着穴径ｒｘ（１１ｂ）、吸着穴径ｒｙ（１１ｃ）、吸着穴面積ｓ（１１ｄ）、等の各フィールドを有する。
【００７５】
１１ａの吸着ノズル種類の各行には、ノズル１２３の種類を特定する情報が各々格納される。１１ｂの吸着穴径ｒｘ，１１ｃの吸着穴径ｒｙの各行には、１１ａで示す種類のノズル１２３の吸着穴１２６の横幅（図５のｒｘ），縦幅（図５のｒｙ）の値が各々格納される。ノズル１２３により部品を吸着する際には、径ｒｘの方向が部品の幅（Ｘ）の方向に対応し、径ｒｙの方向が部品の長さ（Ｙ）の方向に対応するように、吸着の動作制御が行われる。１１ｄの吸着穴面積ｓの各行には、１１ａで示す種類のノズル１２３の吸着穴１２６の面積（図５のｓ）の情報が各々格納される。
【００７６】
［面積質量比加速度情報］
図１２は、面積質量比加速度情報１９２のテーブル例を示す。本テーブルでは、部品種類（１２ａ）、動作加速度（１２ｂ）、面積質量比（１２ｃ）、等の各フィールド・セルを有する。１２ａの部品種類の各行には、部品の種類を特定する情報（１０ｇと同様）が各々格納される。１２ｂの動作加速度（ａ）の各列には、部位（ヘッド１２１）の移動時の動作加速度の情報（１０ｃと同様）が各々格納される。１２ｃの面積質量比（ｓ／ｍ）の各セルには、対応する１２ａ，１２ｂに応じた、ノズル１２３の吸着穴１２６の面積ｓを部品の質量ｍで除した値（ｓ／ｍ）が各々格納される。
【００７７】
実装の対象となる部品及びノズル１２３に関して計算した面積質量比（ｓ／ｍ）が、本テーブルの面積質量比（１２ｃ）の格納値よりも大きい場合は、異常無く（異常発生可能性が十分低く）当該部品を当該ノズル１２３により吸着できることを表している。例えば、部品種類が「抵抗」でかつ質量（ｍ）が５の部品を、吸着穴面積（ｓ）が０．２の種類のノズル１２３（“Type3”）で吸着する場合、面積質量比（ｓ／ｍ）は０．２／５＝０．０４であり、テーブルで部品種類（１２ａ）が「抵抗」である行にある面積質量比（１２ｃ）のセルについて、格納値が上記０．０４以下であるセルを検索する。そして、該当のセル（例えば0.025のセル）の列に位置する動作加速度（１２ｂ）の格納値（例えば２．４）が、上記異常無く実装可能な動作加速度（ａ）となる。
【００７８】
［密度情報］
図１３は、密度情報１９３のテーブル例を示す。本テーブルでは、部品種類（１３ａ）、部品寸法（１３ｂ）、密度（１３ｃ）、等の各フィールド・セルを有する。１３ａの部品種類の各行には、部品の種類を特定する情報（１０ｇと同様）が各々格納される。１３ｂの部品寸法の各列には、部品の寸法の大きさの範囲を示す情報が格納される。本実施の形態では、部品の厚み（Ｔ）の範囲を特定する情報が格納される。なお厚み（Ｔ）に限らず、部品の幅・長さや面積や体積など、他の特性値を用いてもよい。１３ｃの密度の各セルには、部品の密度（ないし比重など）を特定する情報が格納される。部品の種類に応じて部品の素材が異なることや、部品の大きさに応じて部品を構成する素材の比（例えば、ＩＣにおける内部のシリコン部分と外装部のプラスチック部分との比）が異なることから、部品の種類や部品の大きさに応じて部品の密度が異なるため、本実施の形態では、部品種類（１３ａ）と部品の大きさ（１３ｂ）ごとに密度（１３ｃ）を設定する。
【００７９】
［新規部品情報］
図１４は、新規部品情報１９４のテーブル例を示す。本テーブルは、部品ＩＤ（１４ａ）、部品種類（１４ｂ）、部品質量（１４ｃ）、部品寸法（１４ｄ）、等の各フィールドを有する。１４ａの部品ＩＤは、部品を特定する情報（１０ａと同様）が格納される。１４ｂの部品種類は、部品ＩＤ（１４ａ）で示す部品の種類を特定する情報（１０ｇと同様）が格納される。１４ｃの部品質量は、部品ＩＤ（１４ａ）で示す部品の質量（ｍ）の情報（１０ｈと同様）が格納される（質量（ｍ）を特定できない場合は“−”）。１４ｄの部品寸法は、部品ＩＤ（１４ａ）で示す部品の寸法｛Ｘ，Ｙ，Ｔ｝の情報（１０ｊと同様）が格納される。
【００８０】
新規部品情報１９４は、実装設定算出部１６２の処理に係わる、新規に登録される部品（演算の対象となる部品）の情報が一時的に記憶される。新規部品情報１９４は、設定の決定に応じて、全体制御装置１４０内の実装情報１８１に対して追加（反映）される。
【００８１】
［吸着ノズル候補情報］
図１５は、吸着ノズル候補情報１９５のテーブル例を示す。本テーブルでは、（１５ａ）吸着ノズル種類、（１５ｂ）利用可否、（１５ｃ）面積質量比、（１５ｄ）動作加速度、等の各フィールドを有する。吸着ノズル候補情報１９５は、実装設定算出部１６２の処理におけるノズル１２３の選定と部位（ヘッド１２１）の動作加速度（ａ）の算出とに必要な情報が一時的に記憶される。吸着ノズル候補情報１９５は、新規部品情報１９４のテーブル（図１４）で示される部品（新規部品）の吸着に利用するためのノズル１２３の候補に関する情報が管理される。
【００８２】
１５ａの吸着ノズル種類は、候補となるノズル１２３の種類を特定する情報（９ｂ，１１ａ等と同様）が格納される。１５ｂの利用可否は、１５ａで示される種類のノズル１２３の候補が当該新規部品の吸着に利用することができるか否か（適否）を示す情報が格納される。本実施の形態では、２値情報とし、利用可能と判定した場合は「○」、利用不可能と判定した場合は「×」が格納される。
【００８３】
１５ｃの面積質量比（ｓ／ｍ）は、吸着ノズル種類（１５ａ）で示す種類のノズル１２３の面積（ｓ）（１１ｄ）の値を、当該新規部品の質量（１４ｃ）、または、寸法（１４ｄ）と密度（１３ｃ）から算出された値（質量相当値）、で除した値が格納される。１５ｄの動作加速度（ａ）は、当該新規部品の吸着に利用するための候補のノズル１２３に関する情報として、１５ａで示される種類のノズル１２３を当該部品の実装で利用する場合の部位（ヘッド１２１）の動作加速度（ａ）の情報が格納される。
【００８４】
［データ割合情報］
図１６は、データ割合情報１９６のテーブル例を示す。本テーブルでは、（１６ａ）区間下限、（１６ｂ）区間上限、（１６ｃ）全データ数、（１６ｄ）閾値内異常率データ数、（１６ｅ）閾値内異常率データ割合、等の各フィールドを有する。データ割合情報１９６は、学習処理部１６３での処理に用いるデータが一時的に記憶される。
【００８５】
１６ａの区間下限は、１６ｃの全データ数と１６ｄの閾値内異常率データ数とを算出する後述の学習処理部１６３の処理における、算出区間の下限を特定するための情報として、予め設定された値が格納される。同様に、１６ｂの区間上限は、上記算出区間の上限を特定する、予め設定された値が格納される。
【００８６】
１６ｃの全データ数は、後述の学習処理部１６３の処理で算出される、１６ａ−１６ｂの区間のデータ数を特定する情報が格納される。１６ｄの閾値内異常率データ数は、後述の学習処理部１６３の処理で算出される、１６ａ−１６ｂの区間にあるデータのうち、異常率の小さいデータの数を特定する情報が格納される。１６ｅの閾値内異常率データ割合は、後述の学習処理部１６３の処理で算出される、閾値内異常率データ数（１６ｄ）を全データ数（１６ｃ）で除した値（１６ｄ／１６ｃ）が格納される。
【００８７】
［実装設定算出処理］
次に、前記図６のフローに基づき、図１７，図１８の画面例も参照しながら、演算装置１５０（実装設定算出部１６２）の処理として、ユーザ等により新規に登録する部品（新規部品）に関する情報が入力された場合に、当該新規部品の実装の際に利用するノズル１２３の種類の選定、及び対応する部位（ヘッド１２１）の動作加速度（ａ）等を演算により決定し、当該決定した情報を全体制御装置１４０の部品情報１８３に格納（追加）して設定する処理の詳細を説明する。
【００８８】
まず演算装置１５０（演算制御部１６１）は、入力部１５３またはＩＦ部１５５を介して、図１７の画面Ｇ１で、ユーザによる新規部品などの情報の入力を受け付ける（記憶部１５２に入力情報を格納する）。当該情報が入力されると、演算装置１５０（演算制御部１６１）は、実装設定算出部１６２に、図６の処理を実行させる。
【００８９】
図１７の画面Ｇ１（新規部品情報の入力画面）において、上側には、新規に登録する部品についての情報（新規部品情報）を入力する欄を表示し、下側には、対応してノズル候補の情報を入力する欄を表示する。新規部品情報（入力情報）として、１７ａの部品ＩＤ、１７ｂの部品種類、１７ｃの部品質量（ｍ）、１７ｄの部品寸法、並びに、下側の１７ｅの吸着ノズル種類（候補となるノズル１２３の種類を特定する情報）を有する。上側の情報は、図１４の新規部品情報１９４に関連し、下側の情報は、図１５の吸着ノズル候補情報１９５に関連する。上記新規部品情報（入力情報）は、ユーザ操作により１７ｆの部品情報登録のアイコンがクリックされると、演算装置１５０に送信（入力）され登録される。
【００９０】
（Ｓ１１）  Ｓ１１で、実装設定算出部１６２は、上記入力情報（新規部品情報）の読み込み・書き込みを行う。実装設定算出部１６２は、当該入力情報を、記憶部１５２の新規部品情報１９４及び吸着ノズル候補情報１９５等に格納する。例えば、１７ａ〜１７ｄの各入力情報を、新規部品情報１９４のテーブル（図１４）の対応する１４ａ〜１４ｄのフィールドに格納する。また、吸着ノズル種類（１７ｅ）の入力情報を、吸着ノズル候補情報１９５のテーブル（図１５）の吸着ノズル種類（１５ａ）のフィールドに格納する。
【００９１】
（Ｓ１２）  次に、Ｓ１２では、実装設定算出部１６２は、部品質量情報の入力有無を確認し、次の処理を決定する。Ｓ１２では、実装設定算出部１６２は、新規部品情報１９４のテーブル（図１４）の部品質量（１４ｃ）の格納情報（入力情報）の有無を確認する。部品質量（ｍ）の入力が無し（“−”）の場合はＳ１３を実行し、有りの場合（正の実数が入力されている場合）はＳ１４へ移る。
【００９２】
（Ｓ１３）  Ｓ１３では、実装設定算出部１６２は、新規部品情報１９４の格納情報（部品形状（寸法）の情報）、及び密度情報１９３の格納情報（密度の情報）を用いて、部品質量（ｍ）を算出する処理を行う。例えば、実装設定算出部１６２は、部品種類（１４ｂ）の格納情報（ｄ１３１とする）、及び部品寸法（１４ｄ）の格納情報（｛Ｘ，Ｙ，Ｔ｝＝｛ｄ１３２，ｄ１３３，ｄ１３４｝とする）を読み込み、密度情報１９３のテーブル（図１３）で部品種類（１３ａ）の格納値が上記ｄ１３１と同一の値である行と、部品寸法（１３ｂ）に格納されている寸法（Ｔ）の範囲に上記ｄ１３４が含まれる列とを特定し、当該行・列の位置のセルの密度（１３ｃ）の格納情報（ｄ１３５とする）を読み込む。
【００９３】
更に、実装設定算出部１６２は、上記寸法｛ｄ１３２，ｄ１３３，ｄ１３４｝と密度（ｄ１３５）についての積（ｄ１３２×ｄ１３３×ｄ１３４×ｄ１３５）の値を算出する。この値は、部品の体積（ｖ：Ｘ×Ｙ×Ｔ）に密度（ｃ）を掛けた値、つまり部品質量（ｍ）の相当値（概略値）である。
【００９４】
（Ｓ１４）  次に、Ｓ１４では、実装設定算出部１６２は、ノズル候補の利用可否の第１の判定処理を行う。即ち、部品の寸法の大きさとノズル１２３の吸着穴１２６の径ｒの大きさとを比較することにより、当該部品に関する当該種類のノズル１２３（候補）の利用可否を判定する。実装設定算出部１６２は、吸着ノズル形状情報１９１、新規部品情報１９４、及び吸着ノズル候補情報１９５の各格納情報を用いて、吸着ノズル候補情報１９５で示される候補のノズル１２３の利用可否を判定し、判定結果である利用可否などを示す情報を、吸着ノズル候補情報１９５に格納する。
【００９５】
判定において、利用可能なノズルとは、異常が発生する可能性が十分に低いノズル、利用不可能なノズルとは、異常が発生する可能性が高いノズルを意味する。
【００９６】
例えば、実装設定算出部１６２は、吸着ノズル候補情報１９５のテーブル（図１５）の第１行から最終行までの各行について以下の計算を行う（以下では説明上、計算の対象となる行を第ｎ行と呼ぶ）。
【００９７】
実装設定算出部１６２は、吸着ノズル種類（１５ａ）の第ｎ行の格納情報（ｄ１４１とする）を読み込み、吸着ノズル形状情報１９１のテーブル（図１１）の吸着ノズル種類（１１ａ）で上記ｄ１４１と同じ値が格納された行を特定し、当該行における吸着穴径ｒｘ（１１ｂ）の格納情報（ｄ１４２とする）、及び吸着穴径ｒｙ（１１ｃ）の格納情報（ｄ１４３とする）を読み込む。
【００９８】
更に、実装設定算出部１６２は、新規部品情報１９４のテーブル（図１４）の部品寸法（１４ｄ）の格納情報（｛Ｘ，Ｙ，Ｔ｝＝｛ｄ１４４，ｄ１４５，ｄ１４６｝とする）を読み込み、上記ｄ１４４がｄ１４２よりも大きく、かつ、ｄ１４５がｄ１４３よりも大きい場合は、利用可否（１５ｂ）の第ｎ行に、当該ノズル候補が利用可能であることを表す情報「○」を格納し、当該情報「○」を格納しない場合は当該ノズル候補が利用不可であることを表す情報「×」を格納する。
【００９９】
吸着穴１２６の径が部品の寸法よりも大きい場合、ノズル１２３の内部を減圧した際に空気が混入し圧力が上昇してしまうため吸着力は大幅に低下し、部品が落下しやすくなる。そのため、Ｓ１４では、吸着穴１２６の径が部品の寸法よりも大きくならないようにノズル１２３の種類の利用可否を判定して決定している。
【０１００】
（Ｓ１５）  次に、Ｓ１５では、実装設定算出部１６２は、ノズル候補の利用可否の第２の判定処理を行う。即ち、部品の質量（ｍ）とノズル１２３の吸着穴１２６の面積（ｓ）とを比較することにより、当該部品に関する当該種類のノズル１２３（候補）の利用可否を判定する。実装設定算出部１６２は、吸着ノズル形状情報１９１、新規部品情報１９４、前記入力による質量（ｍ）の情報または前記Ｓ１３の算出値、及び面積質量比加速度情報１９２等の各格納情報を用いて、吸着ノズル候補情報１９５の格納情報で示されるノズル候補の利用可否を判定する。
【０１０１】
本実施の形態では、Ｓ１５の判定用に、異常を発生させずに実装（吸着）の動作を行うために必要とされる吸着穴面積ｓの値（正確には、面積ｓと質量ｍの比（ｓ／ｍ））を事前に設定しておき、その判定用の設定値（ｐとする）を用いて、当該利用可否を判定する。なお上記設定値（ｐ）は、後述の図７の処理において更新される。
【０１０２】
例えば、実装設定算出部１６２は、吸着ノズル種類（１５ａ）の第１行から最終行までの各行のうち、利用可否（１５ｂ）が「○」の行について以下の計算を行う（以下、計算の対象となる行を第ｎ行と呼ぶ）。
【０１０３】
実装設定算出部１６２は、吸着ノズル種類（１５ａ）の第ｎ行の格納情報（ｄ１５１とする）を読み込み、図１１の吸着ノズル種類（１１ａ）で上記ｄ１５１と同じ値が格納された行を特定し、当該行で吸着穴面積ｓ（１１ｄ）の格納情報（ｄ１５２と呼ぶ）を読み込む。
【０１０４】
更に実装設定算出部１６２は、図１４の部品質量（１４ｃ）の格納情報（ｄ１５３とする）を読み込み、ｄ１５３で質量情報有りの場合（“−”ではない場合）、ｄ１５２をｄ１５３で除した値（ｄ１５２／ｄ１５３）を算出し、あるいは、ｄ１５３で質量情報無しの場合（“−”である場合）は、ｄ１５２を前述のｖ×ｃで除した値を算出し、図１５の面積質量比（１５ｃ）の第ｎ行に格納する。ここで算出した値をｄ１５４とする。
【０１０５】
更に実装設定算出部１６２は、面積質量比加速度情報１９２のテーブル（図１２）の部品種類（１２ａ）について、ｄ１３１と同一の情報が格納された行を特定し、また、動作加速度（１２ｂ）について格納値が最小となる列を特定し、当該行・列に対応する位置のセルの面積質量比（１２ｃ）の格納値（ｄ１５５とする）を読み込む。
【０１０６】
更に実装設定算出部１６２は、上記ｄ１５５がｄ１５４よりも大きい場合は、図１５の利用可否（１５ｂ）の第ｎ行に、当該種類のノズル１２３が利用不可であることを表す情報「×」を格納する。ここで「×」を格納されたノズル種類（候補）は、新規部品情報１９４で示される部品を、最小の動作加速度（ａ）であっても異常が発生する可能性が高いと判定されたことを表している。
【０１０７】
（Ｓ１６）  次に、Ｓ１６では、実装設定算出部１６２は、部品質量（ｍ）の情報と、ノズル１２３の吸着穴１２６の面積（ｓ）の情報とを用いて、当該ノズル１２３に関係付けられる部位の動作加速度（ａ）を算出する処理を行う。本実施の形態では、異常を発生させずに実装の動作を行うために必要とされる吸着穴面積ｓの値（正確には、面積ｓと質量ｍの比（ｓ／ｍ））を、動作加速度（ａ）ごとに事前に設定しておき、その設定値（ｑとする）を用いて動作加速度（ａ）を算出する。なお上記設定値（ｑ）は、図７の処理で更新される。
【０１０８】
上記Ｓ１６では、実装設定算出部１６２は、吸着ノズル形状情報１９１、及び面積質量比加速度情報１９２を用いて、吸着ノズル候補情報１９５で示されるノズル候補で実装の動作を行う場合（仮定）におけるヘッド１２１の動作加速度（ａ）を算出する。例えば、実装設定算出部１６２は、吸着ノズル候補情報１９５のテーブル（図１５）の第１行から最終行までの各行のうち、利用可否（１５ｂ）が「○」の行について以下の計算を行う（以下、計算の対象となる行を第ｎ行と呼ぶ）。
【０１０９】
実装設定算出部１６２は、面積質量比（１５ｃ）の第ｎ行の格納情報（ｄ１６１とする）を読み込む。
【０１１０】
更に実装設定算出部１６２は、面積質量比加速度情報１９２のテーブル（図１２）の部品種類（１２ａ）について、ｄ１３１と同一の情報が格納された行を特定し、動作加速度（１２ｂ）に大きな値が格納された列から順に（図１２の例では左側の列から順に）、ｄ１６１と当該行・列に対応する位置のセルの面積質量比（１２ｃ）の格納値との大小を比較し、当該面積質量比（１２ｃ）の格納値よりもｄ１６１の方が大きくなった場合は、当該列の動作加速度（１２ｂ）の格納値を、図１５の動作加速度（１５ｄ）の第ｎ行に格納し、Ｓ１６の処理を終了する。
【０１１１】
（Ｓ１７）  次に、Ｓ１７では、実装設定算出部１６２は、上記Ｓ１４，Ｓ１５の判定結果（利用可否）、及びＳ１６で算出した動作加速度（ａ）の情報などを用いて、当該部品の実装の際（吸着）に利用するノズル１２３の種類を選定する。また、選定に伴い、実装設定算出部１６２は、新規部品情報１９４、及び吸着ノズル候補情報１９５の格納情報を用いて、全体制御装置１４０内の部品情報１８３を更新する。
【０１１２】
例えば、実装設定算出部１６２は、部品情報１８３のテーブル（図１０）の最終行に１行を追加し、図１４の部品ＩＤ（１４ａ）の格納情報を、図１０の部品ＩＤ（１０ａ）の最終行に格納し、同様に、部品種類（１４ｂ）、部品質量（１４ｃ）、部品寸法（１４ｄ）の格納情報を、対応する部品種類（１０ｇ）、部品質量（１０ｈ）、部品寸法（１０ｊ）の最終行に格納する。
【０１１３】
更に実装設定算出部１６２は、吸着ノズル候補情報１９５のテーブル（図１５）の第１行から最終行の各行のうち、利用可否（１５ｂ）が「○」であり、かつ、動作加速度（１５ｄ）の格納値が最も大きい行における、当該動作加速度（１５ｄ）及び吸着ノズル種類（１５ａ）の格納値を読み込み、当該格納値を、対応する図１０の吸着ノズル種類（１０ｂ）、動作加速度（１０ｃ）の最終行に格納する。
【０１１４】
（Ｓ１８）  次に、Ｓ１８では、実装設定算出部１６２は、上記Ｓ１７の結果である部品情報１８３の格納情報（選定したノズル種類や動作加速度（ａ）の情報を含む）を、出力部１５４またはＩＦ部１５５を介してユーザに対して出力する。例えば、図１８の画面Ｇ２に出力する。
【０１１５】
図１８は、画面Ｇ２（新規部品情報の設定完了画面）を示す。実装設定算出部１６２は、図１０の部品情報１８３の部品ＩＤ（１０ａ）の最終行の格納情報を、画面Ｇ２の１８ａの部品ＩＤに表示し、同様に、部品種類（１０ｇ）、部品質量（１０ｈ）、部品寸法（１０ｊ）の最終行の格納情報を、対応する１８ｂの部品種類、１８ｃの部品質量、１８ｄの部品寸法に表示し、また、吸着ノズル種類（１０ｂ）の最終行の格納値を１８ｅの吸着ノズル種類に表示し、動作加速度（１０ｃ）の格納値を１８ｆの動作加速度に表示する。
【０１１６】
図１７，図１８の例では、ある新規部品（“NCA10”）の設定に関して、異常発生可能性を考慮して、吸着ノズル候補（“Type1”〜“Type3”）のうち種類“Type1”が選定され、対応する部位（ヘッド１２１）の動作加速度（ａ）が４．０で制御されることを表している。
【０１１７】
［学習処理］
次に、前記図７のフローに基づき、図１９の画面例も参照しながら、演算装置１５０（学習処理部１６３）の処理として、前述の面積質量比加速度情報１９２（図１２）を更新する処理の詳細を説明する。過去に実装済みの部品の情報を用いて、動作加速度（ａ）に対する面積質量比（ｓ／ｍ）を更新することにより、実装設定算出の精度を高める。
【０１１８】
演算装置１５０（演算制御部１６１）は、入力部１５３またはＩＦ部１５５を介して、図１９の画面Ｇ３で、ユーザによる学習設定値情報の入力を受け付ける。学習設定値情報が入力された場合、学習処理部１６３に、図７の処理を実行させる。
【０１１９】
図１９は、画面Ｇ３（学習設定値情報の入力画面）を示す。本画面Ｇ３で入力される学習設定値情報は、１９ａの部品種類のフィールドに入力される部品種類を示す情報、及び１９ｂの異常率（閾値）のフィールドに入力される異常率の閾値の情報を有する。当該学習設定値情報は、１９ｃの学習開始アイコンがクリックされると、演算装置１５０（学習処理部１６３）に送信（入力）される。図１９の例では、部品種類がコンデンサである部品に関して動作加速度（ａ）の値を学習するために、異常率の閾値を0.0005に設定している。
【０１２０】
（Ｓ２１）  まずＳ２１では、学習処理部１６３は、異常発生率を算出する。例えば、部品情報１８３のテーブル（図１０）の第１行から最終行までの各行について、被吸着回数（１０ｄ）、及び異常回数（１０ｅ）の格納情報を読み込み、１０ｅを１０ｄで除した値（１０ｅ／１０ｄ）を算出し、異常率（１０ｆ）に格納する。
【０１２１】
（Ｓ２２）  Ｓ２２では、学習処理部１６３は、面積質量比加速度情報１９２（図１２）を更新する算出対象とする動作加速度（ａ）の値を決定する。例えば、整数ｋが定義されていない場合は整数ｋを定義してｋ＝１とし、整数ｋが定義されている場合はｋ＝ｋ＋１として、動作加速度（１２ｂ）の第ｋ列の格納値（ｄ２２１とする）を読み込む。
【０１２２】
（Ｓ２３）  Ｓ２３では、学習処理部１６３は、ノズル１２３の吸着穴１２６の面積（ｓ）を部品の質量（ｍ）で除した値（面積質量比：ｓ／ｍ）を複数の区間に分け、それぞれの区間において異常率の小さなデータの数が全データ数に占める割合を算出する。例えば、画面Ｇ３の１９ａに入力される部品種類の情報（ｄ２３１とする）、及び１９ｂに入力される異常率の閾値の情報（ｄ２３２とする）を読み込む。
【０１２３】
更に学習処理部１６３は、データ割合情報１９６のテーブル（図１６）の各行について、部品情報１８３のテーブル（図１０）から情報を算出し、以下の計算を行う（ここでは、データ割合情報１９６のテーブルの各行のうち計算対象となっている行を第ｎ行と呼ぶ）。
【０１２４】
学習処理部１６３は、部品情報１８３のテーブル（図１０）の第１行から最終行までの各行のうち、部品種類（１０ｇ）の格納値がｄ２３１と同一、かつ、動作加速度（１０ｃ）の格納値がｄ２２１と同一、かつ、面積質量比（１０ｉ）の格納値がデータ割合情報１９６のテーブル（図１６）の区間下限（１６ａ）の第ｎ行の格納値以上で区間上限（１６ｂ）の第ｎ行の格納値未満、を満たす行の個数を算出し、全データ数（１６ｃ）の第ｎ行に格納する。
【０１２５】
更に学習処理部１６３は、部品情報１８３のテーブル（図１０）の第１行から最終行までの各行のうち、部品種類（１０ｇ）の格納値がｄ２３１と同一、かつ、動作加速度（１０ｃ）の格納値がｄ２２１と同一、かつ、面積質量比（１０ｉ）の格納値が区間下限（１６ａ）の第ｎ行の格納値以上で区間上限（１６ｂ）の第ｎ行の格納値未満、かつ、異常率（１０ｆ）の格納値がｄ２３２以下、を満たす行の個数を算出し、閾値内異常率データ数（１６ｄ）の第ｎ行に格納する。
【０１２６】
更に学習処理部１６３は、閾値内異常率データ数（１６ｄ）の第ｎ行の格納値を全データ数（１６ｃ）の第ｎ行の格納値で除した値を算出し、閾値内異常率データ割合（１６ｅ）の第ｎ行に格納する。なお、学習処理部１６３は、全データ数（１６ｃ）の第ｎ行の格納値が、事前に設定された閾値（例えば５）よりも小さい場合は、隣接する行に格納された値（例えば、閾値内異常率データ割合（１６ｅ）の第ｎ−１行または第ｎ＋１行の格納値）を、閾値内異常率データ割合（１６ｅ）の第ｎ行に格納する。
【０１２７】
（Ｓ２４）  Ｓ２４では、学習処理部１６３は、上記データ割合情報１９６を用いて、面積質量比加速度情報１９２（面積質量比（ｓ／ｍ）の情報）を更新する。例えば、学習処理部１６３は、データ割合情報１９６のテーブル（図１６）において第１行から順に、閾値内異常率データ割合（１６ｅ）の格納値が、事前に設定された閾値（例えば０．９５）以上であるかを判定し、閾値以上であると判定した場合は、区間上限（１６ｂ）の当該行の格納値（ｄ２４１とする）を読み込む。ここで読み込んだ面積質量比（ｓ／ｍ）は、過去の実装においてこの面積質量比（ｓ／ｍ）となる部品とノズル１２３の組合せであれば異常の発生が少なかったこと、を表している。そのため、次に他の部品とノズル１２３の組合せにて実装を行う際も、前記組合せの面積質量比（ｓ／ｍ）がここで読み込んだ面積質量比（ｓ／ｍ）以上であれば、異常無く（異常が少なく）部品の実装を行うことができる。
【０１２８】
更に学習処理部１６３は、面積質量比加速度情報１９２のテーブル（図１２）において部品種類（１２ａ）にｄ２３１と同一の値が格納された行を特定し、面積質量比（１２ｃ）のうち当該行及び第ｋ列に位置するセルにｄ２４１を格納する。
【０１２９】
（Ｓ２５）  Ｓ２５では、学習処理部１６３は、本学習処理部１６３の処理（計算）の完了／未完了を判定する。例えば、学習処理部１６３は、計算対象とする列番号を表す整数ｋの値が面積質量比加速度情報１９２のテーブル（図１２）の動作加速度（１２ｂ）の列数に等しい場合は、本処理を終了し、ｋ値が動作加速度（１２ｂ）の列数よりも小さい場合は、Ｓ２２に戻り、同様に処理を継続する。
【０１３０】
上記図７の学習処理により、指定の部品種類（例えばコンデンサ）に関して、異常率（データ割合情報１９６）を考慮しつつ、動作加速度（ａ）の設定値を適切な値に修正することができる。
【０１３１】
［効果等］
以上説明したように、本実施の形態の部品実装装置１００（演算装置１５０）においては、部品（新規部品）やノズル種類などを入力情報として、特に、ノズル吸着穴面積（ｓ）と部品質量（ｍ）の比（ｓ／ｍ）をもとに、ノズル１２３の吸着力の不足に起因する異常が発生しないように、部品の実装に利用するノズル１２３の種類と、対応部位（ヘッド１２１等）の動作加速度（ａ）等とを好適に算出することにより、異常発生率を低下させることができる。
【０１３２】
先行技術例と比較すると、特許文献１，２等では、部品やノズル種類などを入力情報として動作加速度等を算出するような機能を持たない。また、特許文献２では、動作加速度の算出に、ノズルの接地面（吸着穴以外）の面積（対応する部品の底面積）を用いているが、本実施の形態では、ノズル吸着穴面積（ｓ）を用いて動作加速度（ａ）等を算出する。本発明では、ノズル１２３に部品を強く吸着させた場合にはより大きな動作加速度（ａ）等で部品実装装置１００の部位を動作させることができると考え、また、部品を吸着する力の大きさはノズル吸着穴面積（ｓ）に比例すると考え、前述した構成としている。
【０１３３】
また更に特許文献１，２等では、動作加速度の算出に用いる式を、実装時に発生した異常の情報を用いて修正するような機能は持たないが、本実施の形態では図７のように異常の情報を用いた学習処理を可能としている。例えば、ノズルがすり減って摩擦が小さくなった場合には、すり減る前よりも小さな動作加速度で部品実装装置を動作させることが、異常を発生させないためには必要となる。このように、部品実装装置の利用状況に応じて動作加速度等の算出式を変更することが必要または有効と考えられるが、先行技術例ではそのような変更・計算はしておらず、一方、本実施の形態ではそれを可能としている。
【０１３４】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１３５】
本発明は、生産管理システム等に利用可能である。
【符号の説明】
【０１３６】
９０…基板、９１…部品、１００…部品実装装置、１１０…供給装置、１１１…フィーダベース、１１１ａ…フィーダ、１１２，１２５，１３２，１４６，１５５…ＩＦ部、１２０…装着装置、１２１…ヘッド（装着ヘッド）、１２２…ビーム、１２２ａ…ガイド、１２３…ノズル（吸着ノズル）、１２４…駆動制御部、１２６…吸着穴、１３０…異常検出装置、１３１…異常検出部、１４０…全体制御装置、１４１…記憶部、１４５…全体制御部、１５０…演算装置、１５１…制御部、１５２…記憶部、１５３…入力部、１５４…出力部、１６１…演算制御部、１６２…実装設定算出部、１６３…学習処理部、１７０…入力装置、１７１…出力装置、１７２…通信ＩＦ装置、１７３…バス、１８１…実装情報、１８２…吸着ノズル情報、１８３…部品情報、１９１…吸着ノズル形状情報、１９２…面積質量比加速度情報、１９３…密度情報、１９４…新規部品情報、１９５…吸着ノズル候補情報、１９６…データ割合情報。
【図１】
0005645681.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005645681.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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