(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータで駆動する駆動キャスタと、前記駆動キャスタが下方に取り付けられているベースプレートと、前記ベースプレートの上方に配置されている椅子と、直動動作を行うロッド部を有するリニアアクチュエータと、前記ベースプレートの上方に配置されるとともに上方に前記椅子が配置されている昇降プレートと、前記ベースプレートと前記昇降プレートとの間に配置され前記リニアアクチュエータに備わるロッド部の直動動作により前記昇降プレートを昇降する昇降装置と、前記昇降プレートに配置され前記リニアアクチュエータに備わる前記ロッド部の直動動作により前記椅子を前後方向にスライドするスライド装置と、を備え、
前記昇降装置は、
前記ベースプレートに一体的に設けられた第１スライドレールと、前記昇降プレートに一体的に設けられた第２スライドレールと、一端が前記ベースプレートに回転自在に支持されるともに他端が前記第２スライドレールにスライド自在に支持された第１ロッド部材と、一端が前記昇降プレートに回転自在に支持されるとともに他端が前記第１スライドレールにスライド自在に支持され前記第１ロッド部材に対しX字形状に配置される第２ロッド部材と、前記第１および第２ロッドのそれぞれ中央部を回転自在に連結する連結ロッドと、を有するとともに記リニアアクチュエータの前記ロッド部は、前記連結ロッドに連係され、
前記スライド装置は、
前記昇降プレートに一体的に設けられ前記椅子をスライド自在に支持する第３スライドレールと、前記連結ロッドに回転自在に支持されているとともに前記リニアアクチュエータの前記ロッド部が連結され前記ロッド部の直動動作により回転し、この回転により前記椅子をスライドさせる回転部材と、を備えることを特徴とする電動車椅子。
【請求項２】
前記スライド装置は、前記昇降装置が前記昇降プレートを降下する動作を終了した後に、前記椅子を前方にスライドさせる動作を開始し、
前記昇降装置は、前記スライド装置が後方へのスライド動作を終了した後に、前記昇降プレートを上昇させる動作を開始することを特徴とする請求項１に記載の電動車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動車椅子に関し、椅子の昇降装置を備える電動車椅子に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、高齢化社会の更なる進展にともない車椅子を必要とする高齢者が多く存在する。そして、車椅子を必要とする高齢者が容易に目的とする場所に移動できるよう、電動で作動する駆動キャスタが設けられている電動車椅子の普及も進んでいる。このような電動車椅子を利用する者において、電動車椅子に乗り込むとときは、これから着席する椅子が低い位置にあるとともに、例えば、高い所に置かれている物を取りたい場合等に、着席する椅子が高い位置に変更できる電動車椅子が求められている。そのため、例えば、特許文献１から３に示すように、電動車椅子を利用する者が着席する椅子の高さを変更することができる昇降装置を備えた電動車椅子が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−９７２７３号公報
【特許文献２】特開２００７−１９５５９６号公報
【特許文献３】特表２００９−５０４２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１から３に示される電動車椅子においては、椅子の高さを低くすることができるため、確かに、高齢者の椅子への着席が容易ものとされている。しかしながら、足腰の弱い高齢者にとっては、単に椅子の高さが低くなるだけでは、椅子への着席が困難となる場合があり、椅子がこれから乗り込もうとする者の方へスライド移動する機能が、更に電動車椅子に求められる。
【０００５】
そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、椅子が昇降するとともに、スライド移動する電動車椅子を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の電動車椅子は、電動モータで駆動する
駆動キャスタと、前記駆動キャスタが下方に取り付けられているベースプレートと、前記
ベースプレートの上方に配置されている椅子と、直動動作を行うロッド部を有するリニアアクチュエータと、前記ベースプレートの上方に配置されるとともに上方に前記椅子が配置されている昇降プレートと、前記ベースプレートと前記昇降プレートとの間に配置され、前記リニアアクチュエータに備わるロッド部の直動動作により前記昇降プレートを昇降する昇降装置と、前記昇降プレートに配置され、前記リニアアクチュエータに備わる前記ロッド部の直動動作により前記椅子を前後方向にスライドするスライド装置と、を備え、前記昇降装置は、前記ベースプレートに一体的に設けられた第１スライドレールと、前記昇降プレートに一体的に設けられた第２スライドレールと、一端が前記ベースプレートに回転自在に支持されるともに他端が前記第２スライドレールにスライド自在に支持された第１ロッド部材と、一端が前記昇降プレートに回転自在に支持されるとともに他端が前記第１スライドレールにスライド自在に支持され前記第１ロッド部材に対しX字形状に配置される第２ロッド部材と、前記第１および第２ロッドのそれぞれ中央部を回転自在に連結する連結ロッドと、を有するとともに記リニアアクチュエータの前記ロッド部は、前記連結ロッドに連係され、前記スライド装置は、前記昇降プレートに一体的に設けられ前記椅子をスライド自在に支持する第３スライドレールと、前記連結ロッドに回転自在に支持されているとともに前記リニアアクチュエータの前記ロッド部が連結され前記ロッド部の直動動作により回転し、この回転により前記椅子をスライドさせる回転部材と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の電動車椅子は、請求項１に記載の電動車椅子において、前記スライド装置は、前記昇降装置が前記昇降プレートを降下する動作を終了した後に、前記椅子を前方にスライドさせる動作を開始し、前記昇降装置は、前記スライド装置が後方へのスライド動作を終了した後に、前記昇降プレートを上昇させる動作を開始することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の電動車椅子は、リニアアクチュエータの直動動作により、椅子が設置されている昇降プレートを昇降することができる昇降装置を備えるとともに、リニアアクチュエータの直動動作により椅子をスライドすることができるスライド装置を備える。これらの昇降装置およびスライド装置により、本発明の電動車椅子は、電動車椅子に備わる椅子を昇降させることができるともに、スライド移動させること可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態における電動車椅子の斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態における電動車椅子の正面図である。
【図３】本発明の実施の形態における電動車椅子の底面図である。
【図４】本発明の実施の形態における差動式キャスタ（駆動キャスタ）の一部断面図である。
【図５】図２においてＡ−Ａ面から見た電動車椅子の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、この発明の実施の形態である電動車椅子について、図面に基づき説明する。図１は、電動車椅子の斜視図であり、図２は、電動車椅子の正面図であり、図３は、電動車椅子の底面図である。図４は、差動式キャスタ（駆動キャスタ）の一部断面図である。図５は、図２にてＡ−Ａ面から見た電動車椅子の一部断面図である。
【００１５】
図１から図３に示すように、電動車椅子１は、金属の板材よりなるベースプレート２と、ベースプレート２に下方に取り付けられている第１から第３差動式キャスタ（駆動キャスタ）（３，４，５）並びに第１および第２支持キャスタ（６，７）と、ベースプレート
の上方に配置されるとともに上方に椅子２０が配置されている昇降プレート１５と、ベースプレート２と昇降プレート１５との間に配置される昇降装置１０と、昇降プレート１５に設置されているスライド装置１６と、スライド装置１６の上方に設けられている椅子２０と、昇降装置１０およびスライド装置１６を作動するリニアアクチュエータ９と、を主に備える。
【００１６】
図３に示すように、ベースプレート２において、第１差動式キャスタ（駆動キャスタ）３は前方左側に配置され、第２差動式キャスタ（駆動キャスタ）４は前方右側に配置され、第３差動式キャスタ（駆動キャスタ）５は後方中央に配置されており、第１から第３差動式キャスタ（３，４，５）は、ベースプレート２において、三角形を形成する位置に配置されている。また、ベースプレート２において、第１支持キャスタ６は後方左側に配置され、第２支持キャスタ７は後方右側に配置されている。
【００１７】
次に、図５に基づき、電動車椅子１に備えられている第１差動式キャスタ３について説明する。なお、第２および第３差動式キャスタ（４，５）の構造は、第１差動式キャスタ３の構造と同一であり、第１差動式キャスタ３についてのみ説明し、第２および第３差動式キャスタ（４，５）の各構成部品については、第１差動式キャスタ３の構成部品と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００１８】
第１差動式キャスタ３は、ベースプレート２に下方から取り付けられる取付け部材５１と、取付け部材５１の内周５１ａに配置されている軸受（５７，５７）と、軸受（５７，５７）の内側に配置され、取付け部材５１に対し回転自在に支持されているスリップリングフォルダ５２と、スリップリングフォルダ５２に取り付けられ、スリップリングフォルダ５２を介して取付け部材５１に対し回転自在に支持されている支軸５３と、支軸５３の一端５３ａに連結ピン５５により、傾斜自在に取付けられている連結棒５４と、連結棒５４の両端に取り付けられている一対の減速機付きモータ（６０，６０）と、減速機付きモータ（６０，６０）の出力軸（８６，８６）にそれぞれ連係された一対の車輪（９０，９０）と、を備える。
【００１９】
さらに、第１差動式キャスタ３は、スリップリングフォルダ５２内に設けられているスリップリング５９と、回転検出装置１００と、スリップリング５９および回転検出装置１００を内包するカバー体Cとを有する。スリップリング５９の入力部５９ａには、図示しない制御装置からの制御電流を供給する給電線Ｌ１が接続され、スリップリング５９の出力部５９ｂには、減速機付きモータ６０にスリップリンク５９を介して制御電流を供給する供給線Ｌ２が接続されている。このように、スリップリング５９を介して供給線（Ｌ１，Ｌ２）を配策することにより、第１差動式キャスタ３がベースプレート２に対して回転して、供給線（Ｌ１，Ｌ２）が捩れることがない。
【００２０】
回転検出装置１００は、スリップリングフォルダ５２の外周に一体的に取り付けられているリングギヤ１０１と、リングギヤ１０１と噛合するピニオンギヤ１０２と、ピニオンギヤ１０２が取り付けられ取付け部材５１に固定されているエンコーダ１０３とを備える。スリップリングフォルダ５２は、支軸５３とともにベースプレート２に取り付けられている取付け部材５１に対し回転し、スリップリングフォルダ５２に取付けられているリングギヤ１０１は、ベースプレート２に対する支軸５３の回転と同一の回転を行う。このリングギヤ１０１の回転を、ピニオンギヤ１０２を介してエンコーダ１０３で検出することにより、第１差動式キャスタ３の回転位置を示す支軸５３の回転が、エンコーダ１０３により検出される。
【００２１】
減速機付きモータ６０は、電動モータ７０および減速機８０を備える。電動モータ７０は、モータハウジング７３と、モータハウジング７３内に回転自在に配置され、モータ軸
７２を有する回転子７１とを備える。そして、モータハウジング７３が連結棒５４の端部に取り付けられているモータフランジ５６に取り付けられることにより、電動モータ７０は、連結棒５４を介して支軸５４に傾斜自在に連係される。また、減速機８０は、電動モータ７０のモータ軸７２に連結されている。
【００２２】
一対の減速機付きモータ（６０，６０）の出力軸（８６，８６）には、一対の車輪（９０，９０）がそれぞれ連係されている。車輪９０は、出力軸８６に取り付けられている第１ホイール９１と、第１ホイール９１の外周にネジ９４により一体的に取付けられ、弾性を有するリング体９３と、第１ホイール９１の開口を覆う第２ホイール９２とを備えている。そして、第１ホイール９１は、モータフランジ５６の外周に装着されている軸受（５８，５８）に回転自在に支持され、これにより車輪９０は、減速機付きモータ６０の出力軸８６とともに回転自在な構成となっている。
【００２３】
次に、図５に基づき第１支持キャスタ６の構成について説明する。なお、第２支持キャスタ７は第１支持キャスタ６の構成と同一であるため、第１支持キャスタ６についてのみ説明し、第２支持キャスタ７には同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００２４】
第１支持キャスタ６は、ベースプレート２に取り付けられる取付け部材３１と、取付け部材３１に一体的に取り付けられている第１シャフト３２と、台座部材３３が取り付けられ、第１シャフト３２に対し軸方向に摺動可能に配置されている第２シャフト３４と、取付け部材３１と台座部材３３との間に配置されるコイルバネ３５と、第２シャフト３４の端部に回転自在に取付けられている一対の車輪（３６，３７）とを備えている。
【００２５】
そして、第１および第２支持キャスタ（６，７）の車輪（３６，３７）は、第１から第３差動式キャスタ（３，４，５）の車輪９０が平らな床面に当接し、第１から第３差動式キャスタ（３，４，５）により電動車椅子１が床面に立設したときに、床面に対し、所定の距離ｄだけ離間した位置に配置されるよう設定されている。このように車輪（３６，３７）が所定の距離ｄだけ離間した位置に配置されているため、通常の走行においては、第１および第２支持キャスタ（６，７）により電動車椅子１の走行を阻害することがない。そして、電動車椅子１が姿勢を崩して転倒しそうになった場合には、第１および第２支持キャスタ（６，７）が床面と当接し電動車椅子１の姿勢を保ち、転倒を防止することができる。
【００２６】
次に、図１、図２および図５に基づき、リニアアクチュエータ９および昇降装置１０について説明する。図２および図５に示すように、リニアアクチュエータ９は介護用ベッドの寝床部の昇降等に用いられる周知のアクチュエータであり、モータ部９ａと、ロッド部９ｄと、モータ部９ａとロッド部９ｄとの間に設けられ、モータ部６からの回転を直動運動に変換しロッド部９ｄを直動動作させる直動変換部９ｃと、ベースプレート２に一体的に立設されている取付けプレート２ｂに回転自在に軸支される取付け部９ｂとを備える。なお、リニアアクチュエータ９に電力を供給するバッテリ８は、ベースプレート２の下方に設けられたバッテリ収容部２ａに収容されている。
【００２７】
図１および図２に示すように、昇降装置１０は、ベースプレート２の上方にて電動車椅子１の左側に設けられている第１のＸリンク機構部１１と、右側に設けられている第２のＸリンク機構部１２と、第１および第２のＸリンク機構部（１１，１２）を両端にて連係する連結ロッド１３と、連結ロッド１３とリニアアクチュエータ９のロッド部９ｄとを連係するリンクロッド１４ａとを備えている。なお、リンクロッド１４ａの両端は、それぞれ連結ロッド１３およびロッド部９ｄに回転自在に支持されている。
【００２８】
次に、図５に基づき第１のＸリンク機構部１１について説明する。なお、第２のＸリン
ク機構部１２は第１のＸリンク機構部１１との同一の構成部材が左右対称に配置され構成されるものであるため、第１のＸリンク機構部１１についてのみ説明し、第２のＸリンク機構部１２において第１のＸリンク機構部１１に対応する構成部材には、第１のＸリンク機構部１１と同一の符号を付し、第２のＸリンク機構部１２の説明は省略する。
【００２９】
第１のＸリンク機構１１は、ベースプレート２と昇降プレート１５との間に設置されている。そして、第１のＸリンク機構１１は、ベースプレート２の上方にて前方に設置されているヒンジ部材４５と、同じくベースプレート２の後方に一体的に設けられ、スライド溝４３ａが形成されている第１スライドレール４３と、昇降プレート１５の下方にて前方に設置されているヒンジ部材４６と、同じく昇降プレート１５の後方に一体的に設けられ、スライド溝４４ａが形成されている第２スライドレール４４と、２つのロッド部材（４１，４２）とを備える。
【００３０】
ロッド部材４１の一端はヒンジ部材４５に回転自在に支持され、ロッド部材４１の他端には、ローラ部材４７が回転自在に設けられ、このローラ部材４７がスライド溝４４ａにガイドされつつスライド自在に支持されている。同様に、ロッド部材４２の一端はヒンジ部材４６に回転自在に支持され、ロッド部材４２の他端には、ローラ部材４８が回転自在に設けられ、このローラ部材４８はスライド溝４３ａにガイドされつつスライド自在に支持されている。
【００３１】
上記のように設置されるロッド部材（４１，４２）は、互いに交差し、Ｘ字形状に配置され、それぞれの長手方向の中央部（４１ａ，４２ａ）が連結ロッド１３により回転自在に連結されている。そして、前述のように連結ロッド１３は、リンクロッド１４ａにより直動動作するリニアアクチュエータ９のロッド部９ｄに連結されている。また、ロッド部材（４１，４２）のは、それぞれ突き当て手段（停止手段）としてのネジ（４９，５０）が取付けられており、ロッド部材４１のネジ４９がロッド部材４２に、ロッド部材４２のネジ５０がロッド部材４１にそれぞれ突き当たることにより、連結ロッド１３は、所定の位置より下方に降下しないように設定されている。
【００３２】
次に、第１のＸリンク機構部１１の動作について説明する。ロッド部９ｄが前方に向けて伸びる方向に直動動作すると、リンクロッド１４ａを介してロッド部９ｄの動作とともに、連結ロッド１３が上方に移動する。このように、連結ロッド１３が上方に移動すると、ロッド部材４１のローラ部材４７およびロッド部材４２のローラ部材４８は、ともにスライド溝（４４ａ，４３ａ）内を前方方向にスライドする。そして、Ｘ字形状に配置されたロッド部材（４１，４２）は、ヒンジ部材（４５，４６）が互いに遠ざかる方向、すなわち、昇降プレート１５を押し上げる方向に配置状態を変化させ、この変化により昇降プレート１５は上昇する。
【００３３】
同様に、ロッド部９ｄが後方に向けて縮む方向に直動動作すると、リンクロッド１４ａを介してロッド部９ｄの動作とともに、連結ロッド１３が下方に移動する。このように、連結ロッド１３が下方に移動すると、ロッド部材４１のローラ部材４７およびロッド部材４２のローラ部材４８は、ともにスライド溝（４４ａ，４３ａ）内を後方方向にスライドする。そして、Ｘ字形状に配置されたロッド部材（４１，４２）は、ヒンジ部材（４５，４６）が互いに近づく方向、すなわち、昇降プレート１５を下げる方向に配置状態を変化させ、この変化により昇降プレート１５は降下する。
【００３４】
上記のように、ヒンジ部材（４５，４６）が互いに近づく方向に、Ｘ字形状に配置されたロッド部材（４１，４２）の配置状態が変化し続けると、ロッド部材４１に取付けられているネジ４９がロッド部材４２に、ロッド部材４２に取付けられているネジ５０がロッド部材４１にそれぞれ突き当たる。その結果、ヒンジ部材（４５，４６）が互いに近づく
方向への配置状態の変化を、第１のＸリンク機構部１１は継続することができなくなり、ロッド部材（４１，４２）の配置状態の変化は停止される。このように、ロッド部材（４１，４２）が作動を停止することにより、ロッド部材（４１，４２）に連係されている連結ロッド１３が下方に移動する動作も停止する。そして、その後に、リニアアクチュエータ９のロッド部９ｄが縮む方向に作動した場合でも、連結ロッド１３の下方への移動は禁止される。
【００３５】
次に、スライド装置１６について、図１、図２および図５に基づき説明する。スライド装置１６は、昇降プレート１５の上方に設けられており、第３スライドレール（１６１，１６２）と、スライド部材（１６３，１６４）と、ローラ部材（１６５，１６５，１６６，１６６）と、コイルバネ（１６７，１６７，１６７）と、押し当て部材１７０と、スライドプレート１７０と、回転部材１４に一体形成されている押出ロッド１４ｂを備える。
【００３６】
回転部材１４は、略くの字形状に形成され屈曲部が連結ロッド１３に回転自在に支持されており、屈曲部から一方に伸びて形成されているリンクロッド１４ａと、他方に伸びて形成されている押出ロッド１４ｂとを有する。そして、リンクロッド１４ａの端部はリニアアクチュエータ９のロッド部９ｄに回転自在に支持されており、ロッド部９ｄの直動動作により回転部材１４が連結ロッド１４を中心に回転するとともに回転部材１４に一体形成されている押出ロッド１４ｂも連結ロッド１４を中心に回転する。
【００３７】
第３スライドレール１６１は、昇降プレート１５の上方左側の位置にて前後に伸びる方向に取り付けられている。そして、図５に示すように、第３スライドレール１６１には、スライド溝１６１ａが形成されており、このスライド溝１６１ａに所定の間隔を隔ててローラ部材（１６５，１６５）が前後方向に移動自在に配置されている。また、ローラ部材（１６５，１６５）には、スライド部材１６３が取付けられている。
【００３８】
また、第３スライドレール１６２は、昇降プレート１５の上方右側の位置にて前後に伸びる方向に取り付けられている。そして、第３スライドレール１６１と同様に、第３スライドレール１６２には、スライド溝１６２ａが形成されており、このスライド溝１６２ａに所定の間隔を隔ててローラ部材（１６６，１６６）が前後方向に移動自在に配置されている。また、ローラ部材（１６６，１６６）には、スライド部材１６４が取付けられている。
【００３９】
スライド部材（１６３，１６４）には、上面に椅子２０が設置されるスライドプレート１７１が取付けられている。上記のように構成されることで、第３スライドレール（１６１，１６２）により椅子２０は、スライド自在に支持される。
【００４０】
スライドプレート１７１の下面の略中央部および昇降プレート１５の上面の後端部には、それぞれバネフック（１６９，１６８）が取り付けられ、これらのバネフック（１６９，１６８）にコイルバネ１６７が張架されている。そして、コイルバネ１６７によって、椅子２０が設置されているスライドプレート１７１は、後方に引き付けられた状態に配置される。
【００４１】
また、図５に示すように、スライドプレート１７１の下面には、回転部材１４の押出ロッド１４ｂの端部が当接可能な位置にて、押し当て部材１７０が取り付けられている。
【００４２】
次に、スライド装置１６の動作について説明する。上記に示すように、昇降装置１０のロッド部材（４１，４２）に取り付けられているネジ（４９，５０）が、それぞれ他方のロッド部材（４２，４１）に突き当たることにより、連結ロッド１３の下方への作動は禁止される。このように、連結ロッド１３の下方への動作が禁止された後に、さらに、リニ
アアクチュエータ９のロッド部９ｄが縮む方向に作動した場合、連結ロッド１３に回転自在に取付けられている回転部材１４は、連結ロッド１３を中心に回転する。そして、回転部材１４の回転により、回転部材１４を構成する押出ロッド１４ｂもスライドプレート１７１に取付けられている押し当て部材１７０を前方に押し出す方向に回転する。そのため、椅子２０が取り付けられているスライドプレート１７１は前方にスライドし、椅子２０は前方に移動する。
【００４３】
以下、本発明の電動車椅子１の有する効果について記述する。
○電動車椅子１には、椅子２０が配置されている昇降プレート１５を昇降することができる昇降装置１０のみならず、椅子を前後方向にスライドすることができるスライド装置１６を設けられている。そして、昇降装置１０により昇降プレート１５が所定の高さまで下降した後に、スライド装置１６により椅子２０を前方にスライドさせることにより、乗客の椅子２０への着席動作が容易となる。特に、足腰が弱いため、立った状態から椅子への着席が困難である者が、椅子に着席する動作を容易にすることができる。
○昇降装置１０およびスライド装置１６の作動用に別途それぞれ駆動源を用いることなく、リニアアクチュエータ９を共通の駆動源として用いることにより、電動車椅子１の低コスト化、小型軽量化が図られる。
【００４４】
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
【符号の説明】
【００４５】
１  電動車椅子、２  ベースプレート、３  第１差動式キャスタ(駆動キャスタ)、４  第２差動式キャスタ（駆動キャスタ）、５  第３差動式キャスタ（駆動キャスタ）、６  第１支持キャスタ、７  第２支持キャスタ、９  リニアアクチュエータ、９ａ  モータ部、９ｄ  ロッド部、１０  昇降装置、１１  第１のＸリンク機構部、１２  第２のＸリンク機構部、１３  連結ロッド、１４  回転部材、１４ａ  リンクロッド、１４ｂ  押出ロッド、１５  昇降プレート、１６  スライド装置、２０  椅子、４１  ロッド部材、４２  ロッド部材、４３  第１スライドレール、４４  第２スライドレール、４５  ヒンジ部材、４６  ヒンジ部材、４７  ローラ部材、４８  ローラ部材、４９  ネジ（突き当て手段、停止手段）、５０  ネジ（突き当て手段、停止手段）、５１  取付け部材５３  支軸５４  連結棒５６  モータフランジ、６０  減速機付きモータ、７０  電動モータ、７１  回転子、７２  モータ軸、７３  モータハウジング、８０  減速機、８１  出力軸９０  車輪１６１  １６２  第３スライドレール、１６３  スライド部材、１６４  スライド部材、１６５  ローラ部材、１６６  ローラ部材、１６７  コイルバネ、７０  押し当て部材、７１  スライドプレート、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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