(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアミラーを付勢して前記ドアミラーの鏡面の角度を変化させるアクチュエータ（４１、４２）の作動を制御すると共に、前記鏡面の角度を検出するドアミラー制御装置であって、
前記車両のシフト位置がリバースになる際の前記鏡面の角度を、復帰位置として記憶媒体（３４）に記憶させる復帰位置記憶制御手段（１０５）と、
前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際の前記鏡面の角度の、前記復帰位置として記憶された角度に対する変化量を、鏡面角度目標変化量として前記記憶媒体（３４）に記憶させる目標変化量記憶制御手段（１９０）と、
前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったことに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御して、前記鏡面の角度を前記復帰位置に戻す復帰制御を実行する復帰制御手段（１９５、２００）と、
前記車両のシフト位置がリバースになったとき、前記記憶媒体（３４）が前記鏡面角度目標変化量を記憶していることに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御して、前記鏡面の角度を、前記鏡面角度目標変化量として記憶されている変化量に従って変化させるリバース制御を実行するリバース制御手段（１１５〜１３５）と、
前記車両のシフト位置がリバースになって以降、前記アクチュエータ（４１、４２）を作動させて前記ドアミラーを付勢しているにも関わらず前記鏡面の角度の変化が制限されているか否かを判定する制限判定手段（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）と、
制限されていると前記制限判定手段が判定したことに基づいて、前記鏡面の角度を検出し、検出した角度に基づく目標端点鏡面角度を前記記憶媒体（３４）に記憶させる目標端点記憶制御手段（１６０、１６２、１６５）と、を備え、
前記リバース制御手段（１１５〜１３５）は、前記車両のシフト位置がリバースになったとき、前記記憶媒体（３４）が前記鏡面角度目標変化量を記憶していても、前記記憶媒体（３４）が前記目標端点鏡面角度を記憶していれば、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御して、前記鏡面の角度を、前記目標端点鏡面角度と一致させることを特徴とするドアミラー制御装置。
【請求項２】
前記車両のシフト位置がリバース以外になっているときに、前記鏡面の角度が変化したことに基づいて、前記記憶媒体（３４）中の前記目標端点鏡面角度を前記リバース制御に使用することを禁止する目標端点消去手段（１０３）を備えたことを特徴とする請求項１に記載のドアミラー制御装置。
【請求項３】
前記車両のシフト位置がリバースになっているとき、前記アクチュエータ（４１、４２）の作動をマニュアルで操作するためのミラーマニュアル操作部（２）に対するユーザの操作に従って前記アクチュエータ（４１、４２）が作動した場合、所定のリバースマニュアルフラグを前記記憶媒体（３４）に記憶させるフラグ記憶制御手段（１７５）を備え、
前記目標変化量記憶制御手段（１９０）は、前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際に、前記リバースマニュアルフラグが前記記憶媒体（３４）に記憶されていることに基づいて、前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際の前記鏡面の角度の、前記復帰位置として記憶された角度に対する変化量を、鏡面角度目標変化量として前記記憶媒体（３４）に記憶させることを特徴とする請求項２に記載のドアミラー制御装置。
【請求項４】
前記目標端点記憶制御手段（１６０、１６２、１６５）は、制限されていると前記制限判定手段が判定したことに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）の作動を停止させ、前記ドアミラーが停止した後の前記鏡面の角度を検出し、検出した角度を前記目標端点鏡面角度として前記記憶媒体（３４）に記憶させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置。
【請求項５】
前記制限判定手段は、前記車両のシフト位置がリバースになって以降、前記アクチュエータ（４１、４２）を作動させて前記ドアミラーを付勢しているにも関わらず前記鏡面の角度の変化が制限されているか否かを、作動させている前記アクチュエータで移動すべき方向への鏡面角度のピーク値の更新が所定のタイマ時間以上ない場合に、制限されていると判定し、ピーク値の更新が所定のタイマ時間以内にある場合に、制限されていないと判定するようになっており、
前記タイマ時間は、前記車両周囲の外気温が高いほど短くすることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置。
【請求項６】
前記制限判定手段は、前記車両のシフト位置がリバースになって以降、前記アクチュエータ（４１、４２）を作動させて前記ドアミラーを付勢しているにも関わらず前記鏡面の角度の変化が制限されているか否かを、作動させている前記アクチュエータで移動すべき方向への鏡面角度のピーク値の更新が所定のタイマ時間以上ない場合に、制限されていると判定し、ピーク値の更新が所定のタイマ時間以内にある場合に、制限されていないと判定するようになっており、
前記タイマ時間は、前記アクチュエータに電力供給するバッテリの電圧が高いほど短くすることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置。
【請求項７】
前記制限判定手段は、前記車両のシフト位置がリバースになって以降、所定の期間における前記鏡面の角度の変化量の絶対値が閾値を下回ったことに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を作動させて前記ドアミラーを付勢しているにも関わらず前記鏡面の角度の変化が制限されていると判定することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置。
【請求項８】
前記制限判定手段は、前記車両のシフト位置がリバースになって以降、所定の期間における前記アクチュエータの駆動電流値の変化量の絶対値が閾値を下回ったことに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を作動させて前記ドアミラーを付勢しているにも関わらず前記鏡面の角度の変化が制限されていると判定することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置。
【請求項９】
変化および検出される前記鏡面の角度は、２次元角度であることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用のドアミラー制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用のドアミラー制御装置としては、車両のシフト位置がリバースになったことに基づいて、ドアミラーの鏡面を変化させるリバース制御の技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両のシフト位置がリバースになったことに基づいて、ユーザが任意に設定した目標角度を実現するよう、実際の鏡面の角度を変化させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２８６５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のようなリバース制御では、固定的な目標角度に鏡面を合わせるようになっているので、ドライバの好みに合わない場合は、リバース制御後の鏡面角度をドライバが再調整する必要があった。
【０００５】
そこで、発明者は、シフト位置がリバースになる際の鏡面角度（前進時用の鏡面角度）に対する、シフト位置がリバースからリバース以外になる際の鏡面角度（後退時用の鏡面角度）の変化量を、鏡面角度目標変化量として記憶し、シフト位置がリバースになったときに、その鏡面角度目標変化量を再現することを考えた。しかしその場合、以下のような問題が発生する場合がある。
【０００６】
前進時用の鏡面角度がドライバの交代の前後で大きく変化した場合、鏡面角度目標変化量に従って鏡面角度を変化させようとしても、途中でドアミラーの可動範囲の端点に到達してしまう場合がある。ドアミラーの可動範囲の端点では、ドアミラーと障害物（例えば、ドアミラーを収容するドアミラーカバー）に当たる。このような場合、交代後のドライバ（例えば、代行で後退駐車を行う業者）が前進時用の鏡面角度を大きく変化させた場合、シフト位置をリバースにする度に、ドアミラーが可動範囲の端点に到達して障害物に当たり、突き当たり音が発生してユーザに不快感を与えてしまう。
【０００７】
本発明は上記点に鑑み、車両のシフト位置がリバースになる際の鏡面角度（前進時用の鏡面角度）に対する、シフト位置がリバースからリバース以外になる際の鏡面角度（後退時用の鏡面角度）の変化量を、鏡面角度目標変化量として記憶し、シフト位置がリバースになったときに、その鏡面角度目標変化量を再現する技術において、ドライバが交代した後、シフト位置をリバースにする度に、突き当たり音が発生してユーザに不快感を与えてしまう可能性を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両のドアミラーを付勢して前記ドアミラーの鏡面の角度を変化させるアクチュエータ（４１、４２）の作動を制御すると共に、前記鏡面の角度を検出するドアミラー制御装置であって、前記車両のシフト位置がリバースになる際の前記鏡面の角度を、復帰位置として記憶媒体（３４）に記憶させる復帰位置記憶制御手段（１０５）と、前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際の前記鏡面の角度の、前記復帰位置として記憶された角度に対する変化量を、鏡面角度目標変化量として前記記憶媒体（３４）に記憶させる目標変化量記憶制御手段（１９０）と、前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったことに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御して、前記鏡面の角度を前記復帰位置に戻す復帰制御を実行する復帰制御手段（１９５、２００）と、前記車両のシフト位置がリバースになったとき、前記記憶媒体（３４）が前記鏡面角度目標変化量を記憶していることに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御して、前記鏡面の角度を、前記鏡面角度目標変化量として記憶されている変化量に従って変化させるリバース制御を実行するリバース制御手段（１１５〜１３５）と、前記車両のシフト位置がリバースになって以降、前記アクチュエータ（４１、４２）を作動させて前記ドアミラーを付勢しているにも関わらず前記鏡面の角度の変化が制限されているか否かを判定する制限判定手段（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）と、制限されていると前記制限判定手段が判定したことに基づいて、前記鏡面の角度を検出し、検出した角度に基づく目標端点鏡面角度を前記記憶媒体（３４）に記憶させる目標端点記憶制御手段（１６０、１６２、１６５）と、を備え、前記リバース制御手段（１１５〜１３５）は、前記車両のシフト位置がリバースになったとき、前記記憶媒体（３４）が前記鏡面角度目標変化量を記憶していても、前記記憶媒体（３４）が前記目標端点鏡面角度を記憶していれば、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御して、前記鏡面の角度を、前記目標端点鏡面角度と一致させることを特徴とするドアミラー制御装置である。
【０００９】
このように、シフト位置がリバースになる際の鏡面角度（前進時用の鏡面角度）に対する、シフト位置がリバースからリバース以外になる際の鏡面角度（後退時用の鏡面角度）の変化量を、鏡面角度目標変化量として記憶し、シフト位置がリバースになったときに、その鏡面角度目標変化量を再現する技術において、上記のように、シフト位置がリバースになって以降、アクチュエータ（４１、４２）を作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず鏡面の角度の変化が制限されているか否かを判定し、制限されていると判定したことに基づいて、鏡面の角度を検出し、検出した角度を目標端点鏡面角度として記憶媒体（３４）に記憶させ、その後にシフト位置がリバースになったとき、鏡面の角度を、当該目標端点鏡面角度と一致させる。
【００１０】
このようにすることで、ドライバが交代して一度ドアミラーが可動範囲の端点に到達したとしても、その後は、シフト位置がリバースになっても、目標端点鏡面角度となるよう鏡面の角度が制御されるので、突き当たり音が発生する可能性が低くなり、また、アクチュエータ（４１、４２）に過剰な負荷がかかってしまう可能性が低減される。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のドアミラー制御装置において、前記車両のシフト位置がリバース以外になっているときに、前記鏡面の角度が変化したことに基づいて、前記記憶媒体（３４）中の前記目標端点鏡面角度を前記リバース制御に使用することを禁止する目標端点消去手段（１０３）を備えたことを特徴とする。
【００１２】
このようになっていることで、交代後のドライバから、更に元のドライバに（あるいは更に他のドライバ）に交代し、前進用の鏡面の角度が当該交代後のドライバに適したものに変化すると、目標端点鏡面角度をリバース制御に使用することが禁止されるので、必要もないのに目標端点鏡面角度が使用され続けるようなことがなくなる。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のドアミラー制御装置において、前記車両のシフト位置がリバースになっているとき、前記アクチュエータ（４１、４２）の作動をマニュアルで操作するためのミラーマニュアル操作部（２）に対するユーザの操作に従って前記アクチュエータ（４１、４２）が作動した場合、所定のリバースマニュアルフラグを前記記憶媒体（３４）に記憶させるフラグ記憶制御手段（１７５）を備え、前記目標変化量記憶制御手段（１９０）は、前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際に、前記リバースマニュアルフラグが前記記憶媒体（３４）に記憶されていることに基づいて、前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際の前記鏡面の角度の、前記復帰位置として記憶された角度に対する変化量を、鏡面角度目標変化量として前記記憶媒体（３４）に記憶させることを特徴とする。
【００１４】
このようになっていることで、復帰位置から目標端点鏡面角度までの角度変化量が鏡面角度目標変化量として記録されてしまうことがなくなる。もし目標端点鏡面角度までの角度変化量が鏡面角度目標変化量として記録されてしまえば、目標端点鏡面角度が消去されたとしても、それまでの復帰位置から目標端点鏡面角度までの鏡面角度の変化量が再現されてしまう。
【００１５】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置において、前記目標端点記憶制御手段（１６０、１６２、１６５）は、制限されていると前記制限判定手段が判定したことに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）の作動を停止させ、前記ドアミラーが停止した後の前記鏡面の角度を検出し、検出した角度を前記目標端点鏡面角度として前記記憶媒体（３４）に記憶させることを特徴とする。
【００１６】
このように、アクチュエータ（４１、４２）の付勢力と障害物からの抗力によって鏡面の角度の変化が制限されているとき、アクチュエータ（４１、４２）の作動を停止させると、アクチュエータ（４１、４２）の付勢力がなくなり、ドアミラーは障害物によって押し返されて姿勢を少し戻してから停止する。したがって、ドアミラーが停止した後で検出された鏡面の角度を目標端点鏡面角度として記憶させれば、その後、シフト位置がリバースになっても、目標端点鏡面角度となるよう鏡面の角度が制御されたときに、ドアミラーと障害物が突き当たる可能性が更に低下する。
【００１７】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置において、前記制限判定手段は、前記車両のシフト位置がリバースになって以降、前記アクチュエータ（４１、４２）を作動させて前記ドアミラーを付勢しているにも関わらず前記鏡面の角度の変化が制限されているか否かを、作動させている前記アクチュエータで移動すべき方向への鏡面角度のピーク値（移動開始以降で移動すべき方向に最も移動したときの角度、移動すべき方向に応じて、最大値の場合もあれば最小値の場合もある）の更新が所定のタイマ時間以上ない場合に、制限されていると判定し、ピーク値の更新が所定のタイマ時間以内にある場合に、制限されていないと判定するようになっており、前記タイマ時間は、前記車両周囲の外気温が高いほど短くすることを特徴とする。このように、外気温に応じ変化する鏡面角度の変化態様に適した形で、タイマ時間を調整することができる。
【００１８】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置において、前記制限判定手段は、前記車両のシフト位置がリバースになって以降、前記アクチュエータ（４１、４２）を作動させて前記ドアミラーを付勢しているにも関わらず前記鏡面の角度の変化が制限されているか否かを、作動させている前記アクチュエータで移動すべき方向への鏡面角度のピーク値の更新が所定のタイマ時間以上ない場合に、制限されていると判定し、ピーク値の更新が所定のタイマ時間以内にある場合に、制限されていないと判定するようになっており、前記タイマ時間は、前記アクチュエータに電力供給するバッテリの電圧が高いほど短くすることを特徴とする。このように、バッテリ電圧に応じ変化する鏡面角度の変化態様に適した形で、タイマ時間を調整することができる。
【００１９】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置において、前記制限判定手段は、前記車両のシフト位置がリバースになって以降、所定の期間における前記鏡面の角度の変化量の絶対値が閾値を下回ったことに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を作動させて前記ドアミラーを付勢しているにも関わらず前記鏡面の角度の変化が制限されていると判定することを特徴とする。
【００２０】
このようになっていることで、ドアミラーが障害物に完全に妨害されて動けなくなる直前の状態で、作動させているアクチュエータへの通電をいち早く停止することができる。
【００２１】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置において、前記制限判定手段は、前記車両のシフト位置がリバースになって以降、所定の期間における前記アクチュエータの駆動電流値の変化量の絶対値が閾値を下回ったことに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を作動させて前記ドアミラーを付勢しているにも関わらず前記鏡面の角度の変化が制限されていると判定することを特徴とする。
【００２２】
このようになっていることで、ドアミラーが障害物に完全に妨害されて動けなくなる直前の状態で、作動させているアクチュエータへの通電をいち早く停止することができる。
【００２３】
また、請求項９に記載の発明は、請求項１ないし８のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置において、変化および検出される前記鏡面の角度は、２次元角度であることを特徴とする。このようになっていることで、鏡面の向きの調整をより詳細にすることができる。
【００２４】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態に係る車載ミラー制御システム１０の構成図である。
【図２】ドアＥＣＵ３ａ、３ｂおよびミラー駆動部４ａ、４ｂの構成図である。
【図３】ドアミラーの鏡面で実現可能な角度範囲の例を示す図である。
【図４】フラッシュメモリ３４の記憶するデータ１１〜１３を示す図である。
【図５】ドアＥＣＵのＣＰＵが実行する処理のフローチャートである。
【図６】鏡面角度目標変化量を用いたドアミラーの鏡面の位置制御を示す図である。
【図７】比較例としての従来のドアミラーの鏡面の位置制御を示す図である。
【図８】目標端点鏡面角度を用いたドアミラーの鏡面の位置制御を示す図である。
【図９】禁止範囲を用いたドアミラーの鏡面の位置制御を示す図である。
【図１０】外気温、バッテリ電圧の種々の環境における鏡面角度の位置変化５１〜５３を例示する図である。
【図１１】第２実施形態におけるドアＥＣＵ３ａ、３ｂ等の構成図である。
【図１２】第２実施形態におけるＣＰＵの処理の一部のフローチャートである。
【図１３】第３実施形態におけるＣＰＵの処理の一部のフローチャートである。
【図１４】第３実施形態におけるＣＰＵの処理の一部のフローチャートである。
【図１５】外気温、バッテリ電圧の種々の環境における鏡面角度の位置変化５１〜５３を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本発明の実施形態に係る車載ミラー制御システム１０の構成を示す。
【００２７】
この車載ミラー制御システム１０は、車両に搭載され、当該車両の左右のドアに取り付けられたドアミラーの鏡面の角度を調整するためのシステムであり、シフト位置センサ１、ミラーマニュアル操作部２、右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂ、右ミラー駆動部４ａ、および左ミラー駆動部４ｂを備えている。
【００２８】
シフト位置センサ１は、車両のシフト位置（例えば、シフト位置がリバースであるか否か）を検出して右ドアＥＣＵ３ａおよび左ドアＥＣＵ３ｂに出力する周知のセンサである。
【００２９】
ミラーマニュアル操作部２は、右ドアミラーおよび左ドアミラーの鏡面の角度を個々にマニュアルで調整するため、車両のドライバが操作する部材であり、制御対象のドアミラーを選択するための左右切替ＳＷ２ａと、制御対象のドアミラーの鏡面の角度を調整するための鏡面角度調整ＳＷ２ｂと、を有している。
【００３０】
右ミラー駆動部４ａは、右ドアＥＣＵ３ａの制御に従って作動することで、右ドアミラーを付勢して右ドアミラーの上下および左右の姿勢を変化させる。この右ドアミラーの上下および左右の姿勢変化に伴い、右ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度が変化する。また右ミラー駆動部４ａは、右ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度を検出するための素子を備えている。
【００３１】
左ミラー駆動部４ｂは、左ドアＥＣＵ３ｂの制御に従って作動することで、左ドアミラーを付勢して左ドアミラーの上下および左右の姿勢を変化させる。この左ドアミラーの上下および左右の姿勢変化に伴い、左ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度が変化する。また左ミラー駆動部４ｂは、左ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度を検出するための素子を備えている。
【００３２】
右ドアＥＣＵ３ａ（ドアミラー制御装置の一例に相当する）は、シフト位置センサ１の検出結果、ミラーマニュアル操作部２に対する操作内容、および、右ミラー駆動部４ａを用いて検出した右ドアミラーの鏡面の角度等に基づいて、右ミラー駆動部４ａを制御することで、右ドアミラーの鏡面の角度を調整する装置である。
【００３３】
左ドアＥＣＵ３ｂ（ドアミラー制御装置の一例に相当する）は、シフト位置センサ１の検出結果およびミラーマニュアル操作部２に対する操作内容、および、左ミラー駆動部４ｂを用いて検出した左ドアミラーの鏡面の角度に基づいて、左ミラー駆動部４ｂを制御することで、左ドアミラーの鏡面の角度を調整する装置である。
【００３４】
ここで、図２を用いて右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂ、右ミラー駆動部４ａ、左ミラー駆動部４ｂの更に詳細な構成について説明する。右ミラー駆動部４ａと左ミラー駆動部４ｂの主要なハードウェア構成は互いに同じである。具体的には、図２に示すように、右ミラー駆動部４ａ、左ミラー駆動部４ｂは、それぞれ、第１モータ４１、第２モータ４２、第１摺動抵抗器４３、および第２摺動抵抗器４４を有している。
【００３５】
第１モータ４１は、制御対象のドアミラー（右ミラー駆動部４ａなら右ドアミラー、左ミラー駆動部４ｂなら左ドアミラー）に取り付けられ、当該ドアミラーを付勢することで、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度を変化させるアクチュエータである。第２モータ４２は、制御対象のドアミラーに取り付けられ、当該ドアミラーを付勢することで、制御対象のドアミラーの鏡面の左右方向の角度を変化させるアクチュエータである。
【００３６】
第１摺動抵抗器４３は、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度を検出するための素子であり、制御対象のドアミラーの上下方向の姿勢変化と共に移動する摺動子と、この摺動子が摺接する抵抗体とを備え、ポテンショメータとして作用する。第２摺動抵抗器４４は、制御対象のドアミラーの鏡面の左右方向の角度を検出するための素子であり、制御対象のドアミラーの左右方向の姿勢変化と共に移動する摺動子と、この摺動子が摺接する抵抗体とを備え、ポテンショメータとして作用する。
【００３７】
なお、右ドアミラーおよび左ドアミラーの可動範囲には、限界がある。これは、右ドアミラーおよび左ドアミラーのそれぞれは、車体に取り付けられたドアミラーカバーに収容されており、可動範囲の端点において、このドアミラーカバーに突き当たるからである。図３に、左および右のドアミラーの可動範囲に対応してドアミラーの鏡面で実現可能な角度範囲（以下、単に鏡面の可動範囲という）の例を示す。図３では、縦軸が鏡面の上下方向の角度の電圧換算値（第１摺動抵抗器４３を用いて検出できる）であり、横軸が鏡面の左右方向の角度の電圧換算値（第２摺動抵抗器４４を用いて検出できる）である。
【００３８】
線５の内部が実現可能な角度範囲であり、線５上の各位置が、ドアミラーの鏡面で実現可能な角度範囲の端点である。
【００３９】
右ドアＥＣＵ３ａと左ドアＥＣＵ３ｂの主要なハードウェア構成も互いに同じである。具体的には、図２に示すように、右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂは、それぞれ、インターフェース３１、ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ３４、モータ駆動回路３５、鏡面角度検出回路３６、およびＣＰＵ３７を有している。
【００４０】
インターフェース３１は、シフト位置センサ１の検出結果を示す信号、および、ミラーマニュアル操作部２に対する操作内容を示す信号を受け取ってＣＰＵ３７に出力する回路である。ＲＡＭ３２は、ＣＰＵ３７の作業領域として用いられる揮発性記憶媒体である。ＲＯＭ３３は、ＣＰＵ３７が実行するプログラム等の情報が記憶される不揮発性記憶媒体である。
【００４１】
フラッシュメモリ３４は、書き込み可能な不揮発性記憶媒体である。本実施形態では、フラッシュメモリ３４は、図４に示すように、復帰位置１１、鏡面角度目標変化量１２、目標端点鏡面角度１３等のデータが記憶可能となっている。
【００４２】
復帰位置１１は、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったときの復帰制御で用いられるデータであり、復帰制御時の制御対象のドアミラー（右ドアＥＣＵ３ａなら右ドアミラー、左ドアＥＣＵ３ｂなら左ドアミラー）の鏡面の上下方向および左右方向の角度の目標値を、電圧換算値で表したデータで表したデータである。復帰制御については後述する。
【００４３】
鏡面角度目標変化量１２は、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったときのリバース制御で用いられるデータであり、リバース制御時の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向および左右方向の角度の目標変化量を、電圧換算値で表したデータである。リバース制御については後述する。
【００４４】
目標端点鏡面角度１３は、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったときのリバース制御で用いられるデータであり、リバース制御時の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向および左右方向の角度の目標値（鏡面の可動範囲の端点に相当する）を、電圧換算値で表したデータである。
【００４５】
モータ駆動回路３５は、ＣＰＵ３７の指令に基づいて、第１モータ４１および第２モータ４２（右ドアＥＣＵ３ａのモータ駆動回路３５なら右ミラー駆動部４ａのモータ４１、４２、左ドアＥＣＵ３ｂのモータ駆動回路３５なら左ミラー駆動部４ｂのモータ４１、４２）の作動を制御することで、制御対象のドアミラーの鏡面の角度を変化させる回路である。
【００４６】
鏡面角度検出回路３６は、第１摺動抵抗器４３および第２摺動抵抗器４４（右ドアＥＣＵ３ａの鏡面角度検出回路３６なら右ミラー駆動部４ａの摺動抵抗器４３、４４、左ドアＥＣＵ３ｂの鏡面角度検出回路３６なら左ミラー駆動部４ｂの摺動抵抗器４３、４４）に電流を出力することで、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度の電圧換算値、および、制御対象のドアミラーの鏡面の左右方向の角度の電圧換算値を検出し、検出結果をＣＰＵ３７に出力する回路である。
【００４７】
ＣＰＵ３７は、ＲＯＭ３３に記録されているプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭ３２を作業領域として用いることで、種々の処理を実現する演算回路である。このＣＰＵ３７は、処理中に、シフト位置センサ１、ミラーマニュアル操作部２、鏡面角度検出回路３６から受けた信号に基づいて、フラッシュメモリ３４へのデータの書き込みおよび読み出しを実行し、また、モータ駆動回路３５に、第１モータ４１、第２モータ４２を制御するための指令を出力する。以下、ＣＰＵ３７は右ドアＥＣＵ３ａのＣＰＵ３７であるとするが、ＣＰＵ３７が左ドアＥＣＵ３ｂのＣＰＵ３７であっても、その作動内容は同様である。
【００４８】
図５に、ＣＰＵ３７がＲＯＭ３３からプログラムを読み出して実行する処理のフローチャートを示す。ＣＰＵ３７は、車両の主電源がオンとなったとき（例えばバッテリが接続された時）、起動してこの処理の実行を開始する。
【００４９】
そしてまずステップ１００では、制御対象のドアミラーの鏡面（以下、単に鏡面という）の角度が変化したか否かを、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて判定する。
【００５０】
鏡面の角度が変化する場合としては、ドライバがミラーマニュアル操作部２を操作した結果鏡面の角度が変化する場合、メモリ再生作動によって鏡面の角度が変化する場合、ドライバが制御対象のドアミラーに直接力を加えて鏡面を変化させる場合等がある。
【００５１】
ドライバがミラーマニュアル操作部２を操作した結果鏡面の角度が変化する場合の車載ミラー制御システム１０の作動は、以下の通りである。ドライバが左右切替ＳＷ２ａを用いて例えば右ドアミラーを制御対象に選択する操作を行った後、鏡面角度調整ＳＷ２ｂを操作すると、鏡面角度調整ＳＷ２ｂの操作内容を示す信号が、右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂのうち、右ドアＥＣＵ３ａのみに入力され、右ドアＥＣＵ３ａのＣＰＵ３７は、その信号をインターフェース３１を介して取得し、取得した信号に従ってモータ駆動回路３５に指令を出力する。
【００５２】
例えば、上方向への角度変化を要求する操作（例えば上ボタンの押下）が鏡面角度調整ＳＷ２ｂに対して行われると、モータ駆動回路３５に対して、鏡面の角度を上方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、上方向への角度変化の停止を要求する操作（例えば上ボタンの押下の終了）が鏡面角度調整ＳＷ２ｂに対して行われると、モータ駆動回路３５に対して、制御対象のドアミラーへの付勢を停止する旨の停止指令をモータ駆動回路３５に対して出力する。
【００５３】
指令を受けたモータ駆動回路３５は、指令に従って第１モータ４１および第２モータ４２のうち必要な方を制御する。例えば、鏡面の角度を下方向に変化させる旨の指令をＣＰＵ３７から受けた場合は、第１モータ４１を正方向（鏡面が下を向く方向）に回転させ始め、その後、停止指令をＣＰＵ３７から受けるまで、第１モータ４１をそのまま回転させ続け、停止指令をＣＰＵ３７から受けると、作動させていたモータ、つまり第１モータ４１を停止させる。
【００５４】
メモリ再生作動によって鏡面の角度が変化する場合の車載ミラー制御システム１０の作動は、以下の通りである。ＣＰＵ３７は、車両の運転席のシートポジションを検出するシートポジションセンサ（図示せず）から検出信号を取得し、取得した検出信号に基づいて、検出されたシートポジションに応じた車両の前進走行時の鏡面の角度を決定する。この鏡面位置の決定の際、シートポジションと鏡面の角度との対応関係は、あらかじめＲＯＭ３３またはフラッシュメモリ３４に設定されて記録されているものとする。
【００５５】
ＣＰＵ３７は、上述のように車両の前進走行時の鏡面の角度を決定すると、当該角度を実現するために、鏡面の角度の目標変化量を、現在の鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて決定し、決定した目標変化量を実現するため、モータ駆動回路３５に指令を出力する。
【００５６】
例えば、決定した目標変化量が右方向にΔＸ０、上方向にΔＹ０であった場合、まず、モータ駆動回路３５に対して、鏡面の角度を右方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸ０となるまで待ち、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸ０となると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力し、更に、鏡面の角度を上方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹ０となるまで待ち、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹ０となると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力する。
【００５７】
ドライバが制御対象のドアミラーに直接力を加えて鏡面を変化させた場合は、鏡面角度検出回路３６によって、鏡面角度が変化したことを検知できる。
【００５８】
なお、ドライバがミラーマニュアル操作部２を操作したことに基づいて鏡面の角度を変化させる場合、および、メモリ再生作動によって鏡面の角度を変化させる場合にＣＰＵ３７が実行する上記処理は、図５の処理とは別個かつ同時並行的に実行される。
【００５９】
ここで、第１のドライバが車両に搭乗し、車両のシフト位置がリバース以外の状態で図５の処理が開始され、第１のドライバがミラーマニュアル操作部２を操作せず、メモリ再生も実行されず、第１のドライバが制御対象のドアミラーに直接力を加えて鏡面を変化させることもない状態における作動について説明する。
【００６０】
この場合、ステップ１００では鏡面の角度が変化していないと判定し、続いてステップ１０３をバイパスしてステップ１０５に進み、鏡面角度検出回路３６が検出した鏡面の現在の上下方向の角度および左右方向の角度を、復帰位置１１としてフラッシュメモリ３４内に上書き記録する。続いてステップ１１０では、シフト位置センサ１の検出結果に基づいて、車両のシフト位置がリバースになったか否かを判定し、リバースになっていないと判定すると、再度ステップ１００に戻る。
【００６１】
つまり、車両のシフト位置がリバースになったと判定するまで、ステップ１００、１０５、１１０の処理（リバース前処理という）を繰り返す。このリバース前処理が繰り返されている間は、ステップ１０５でフラッシュメモリ３４中の復帰位置１１が繰り返し更新される。そして、ステップ１１０で車両のシフト位置がリバースになったと判定すれば、ステップ１０５の繰り返しは終了する。したがって、車両のシフト位置がリバースになる際の鏡面の角度が、復帰位置１１として記録されることになる。図６（ａ）に、復帰位置として記録される鏡面の角度の位置２１を示す。
【００６２】
ステップ１１０でリバースになったと判定すると、続いてステップ１１５で、フラッシュメモリ３４に鏡面角度目標変化量１２が記憶されているか否かを判定する。鏡面角度目標変化量１２は、車両の出荷時にはフラッシュメモリ３４に記憶されておらず、図５のステップ１９０で記憶させるようになっている。
【００６３】
本例では、まだ鏡面角度目標変化量１２が記憶されていないとする。この場合、ステップ１１５では、記憶されていないと判定し、続いてステップ１２０に進み、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度を、下向きに一定量だけ変化させるよう、モータ駆動回路３５に指令を出力する。この一定量は、あらかじめＲＯＭ３３に記録されているものを採用する。
【００６４】
具体的には、まず、モータ駆動回路３５に対して、鏡面の角度を下方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力する。すると、モータ駆動回路３５が、第１モータ４１を正方向に回転させ始め、停止指令を受けるまで、回転を継続させる。その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の上下方向の角度の変化量が上記一定量となるまで待ち、鏡面の上下方向の角度の変化量が上記一定量となると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力する。すると、モータ駆動回路３５が第１モータ４１の作動を停止させ、鏡面の角度の変化が停止する。ただし、ステップ１２０で実行するのは、鏡面の角度を下方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力するところまでであり、鏡面の上下方向の角度の変化量が上記一定量となるまで待ってから停止指令を出力する処理は、図５の処理とは別個かつ同時並列的に実行する。
【００６５】
続いてステップ１４０では、アクチュエータ（第１モータ４１または第２モータ４２）を作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず鏡面の角度の変化が制限されているか否かを判定する。アクチュエータを作動させているか否かは、モータ駆動回路３５に出力した指令内容から判断可能である。
【００６６】
鏡面の角度の変化が制限されているか否かは、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、所定のタイマ時間（例えば、２秒）以上、作動させているアクチュエータで移動すべき方向への鏡面角度の電圧換算値のピーク値（移動開始以降で移動すべき方向に最も移動したときの角度、移動すべき方向に応じて、最大値の場合もあれば最小値の場合もある）の更新がない場合に、制限されていると判定し、ピーク値の更新がある場合に、制限されていないと判定する。
【００６７】
ここで、作動させているアクチュエータで移動すべき方向とは、例えば、第１モータ４１を正方向に回転させている場合は下方向であり、第２モータ４２を正方向に回転させている場合は右方向である。例えば、第１モータ４１を逆方向に回転させている場合、鏡面の上方向の角度の電圧換算値が、第１モータ４１を作動させ初めてからの最大値を超えると、上方向への鏡面角度の電圧換算値のピーク値が更新されたことになる。
【００６８】
ステップ１４０の判定結果が否定的な場合、すなわち、鏡面角度がアクチュエータの作動に従って変化し、制限されていないとＣＰＵ３７が判定した場合、続いてステップ１５０に進み、鏡面の角度が目的位置に到達したか否かを判定する。
【００６９】
判定の方法は、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて判定してもよいし、既にモータ駆動回路３５に停止命令を出力することでアクチュエータの作動を停止させたか否かで判定してもよい。ステップ１２０を実行した場合の目的位置は、復帰位置から上記一定量だけ下向きに変化した角度である。到達していないと判定すると、再度ステップ１４０に処理を戻す。
【００７０】
このように、アクチュエータを作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず鏡面の角度の変化が制限されていると判定するか（ステップ１４０）、あるいは、鏡面の角度が目的位置に到達したと判定する（ステップ１５０）まで、ステップ１４０、１５０の移動中処理を繰り返す。
【００７１】
本例では、制御対象のドアミラーがドアミラーカバーに突き当たることなく姿勢変化し、鏡面角度が目的位置に到達して停止したとする。この場合、ステップ１５０で目的位置に到達したと判定することで、移動中処理の繰り返しが終了し、ステップ１７０に進む。
【００７２】
ステップ１７０では、ミラーマニュアル操作部２に対して制御対象のドアミラーの鏡面の角度を変化させる操作があったか否かを判定する。具体的には、ミラーマニュアル操作部２の左右切替ＳＷ２ａで制御対象のドアミラーが選択された状態で鏡面角度調整ＳＷ２ｂが操作されたか否かを判定する。
【００７３】
当該操作がされていないと判定した場合は、続いてステップ１７５をバイパスしてステップ１８０に進み、シフト位置センサ１の検出結果に基づいて、シフト位置がリバース以外になったか否かを判定する。そして、シフト位置がリバース以外になっていないと判定した場合は、再度ステップ１７０に処理を戻す。
【００７４】
本例では、シフト位置がリバースになって（ステップ１１０）鏡面の角度が目的位置に到達した（ステップ１５０）後に、シフト位置をリバースにしたまま、ドライバがミラーマニュアル操作部２を操作して制御対象のドアミラーの鏡面の角度を図６（ａ）の位置２２まで変化させる操作を行ったとする。すると、ステップ１７０で、ミラーマニュアル操作部２に対して制御対象のドアミラーの鏡面の角度を変化させる操作があったと判定し、続いてステップ１７５に進み、「リバース中にマニュアル操作あり」という旨を示すためのリバースマニュアルフラグをＲＡＭ３２（またはフラッシュメモリ３４）に記憶させる。なおこのとき、上述の通り、ＣＰＵ３７は、図５の処理とは別処理によって、ミラーマニュアル操作部２に対する操作内容に従って、鏡面の角度を変化させるよう、モータ駆動回路３５に指令を出力する。ステップ１７５に続いては、ステップ１８０に進む。
【００７５】
このように、ステップ１８０でシフト位置がリバースからリバース以外になったと判定するまでは、ステップ１７０、１７５、１７８、１８０のリバース解除前処理が繰り返され、ドライバがシフト位置をリバースからリバース以外に切り替えると、ステップ１８０でシフト位置がリバースからリバース以外になったと判定し、続いてステップ１８５に進む。
【００７６】
ステップ１８５では、リバースマニュアルフラグがＲＡＭ３２（またはフラッシュメモリ３４）に記憶されているか否かを判定し、記憶されていないと判定すれば、ステップ２００に進み、鏡面の角度を復帰位置１１に戻すため、モータ駆動回路３５に指令を出力する。
【００７７】
本例では、リバースマニュアルフラグがＲＡＭ３２（またはフラッシュメモリ３４）に記憶されていると判定するので、続いてステップ１９０に進む。ステップ１９０では、リバースマニュアルフラグを消去し、鏡面角度目標変化量１２を算出してフラッシュメモリ３４に上書き記録する。
【００７８】
鏡面角度目標変化量１２の算出方法は、以下の通りである。まず、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の現在の上下方向の角度Ｙ１および左右方向の角度Ｘ１（図６（ａ）の位置２２に相当する）を電圧換算値として取得する。
【００７９】
そして、復帰位置１１をフラッシュメモリ３４から読み出し、読み出した復帰位置１１中の上下方向の角度Ｙ２および左右方向の角度Ｘ２（図６（ａ）の位置２１に相当する）を電圧換算値として取得する。そして、角度Ｙ２に対する角度Ｙ１の変化量を電圧換算値として算出して上下角度変化量ΔＹとし、角度Ｘ２に対する角度Ｘ１の変化量を電圧換算値として算出して左右角度変化量ΔＸとする。そして、当該上下角度変化量ΔＹと当該左右角度変化量ΔＸの組を、鏡面角度目標変化量１２としてフラッシュメモリ３４に記憶させる。
【００８０】
なお、上述のように取得した鏡面の現在の上下方向の角度Ｙ１および左右方向の角度Ｘ１は、シフト位置がリバースからリバース以外になったと判定した直後の鏡面の角度であるので、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際の鏡面の角度に相当する。
【００８１】
続いてステップ１９５に進み、鏡面の角度を復帰位置１１に戻すため、モータ駆動回路３５に指令を出力する。これにより、鏡面の角度は、復帰位置１１に戻る。ステップ１９５、２００に続いては、ステップ１００に戻り、リバース前処理を繰り返す。
【００８２】
その後、第１のドライバが車両から降り、後日車両に搭乗し、車両の主電源をオンとし、車両を後退させるためにシフト位置をリバースにすると、リバース前処理の繰り返しにおいて、ステップ１１０でシフト位置がリバースになったと判定し、続いてステップ１１５で鏡面角度目標変化量１２がフラッシュメモリ３４に記憶されていると判定し、続いてステップ１２５に進む。
【００８３】
ステップ１２５では、フラッシュメモリ３４に目標端点鏡面角度１３が記憶されているか否かを判定する。目標端点鏡面角度１３は、車両の出荷時にはフラッシュメモリ３４に記憶されておらず、図５のステップ１６５で記憶させるようになっている。
【００８４】
本例では、まだ目標端点鏡面角度１３が記憶されていないとする。この場合、ステップ１２５では、記憶されていないと判定し、続いてステップ１３０に進む。ステップ１３０では、鏡面の角度を、鏡面角度目標変化量１２として記憶されている角度に従って変化させるよう、モータ駆動回路３５に指令を出力する。
【００８５】
具体的には、鏡面角度目標変化量１２として記録されている上下角度変化量ΔＹおよび左右角度変化量ΔＸに基づいて、まず、モータ駆動回路３５に対して、鏡面の角度を右方向および左方向のどちらか（ΔＸが正なら右方向、ΔＸが負なら左方向）に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力する。すると、モータ駆動回路３５が、第２モータ４２を正方向および逆方向のどちらか（右方向に変化させる旨の指令を受けたら正方向、左方向に変化させる旨の指令を受けたら逆方向）に回転させ始め、停止指令を受けるまで、回転を継続させる。その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸとなるまで待ち、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸとなると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力する。これにより、モータ駆動回路３５が第２モータ４２の作動を停止させ、鏡面の左右方向の角度変化が停止する。
【００８６】
更に、鏡面の角度を上方向および下方向のどちらか（ΔＹが正なら上方向、ΔＹが負なら下方向）に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力する。すると、モータ駆動回路３５が、第１モータ４１を正方向および逆方向のどちらか（下方向に変化させる旨の指令を受けたら正方向、上方向に変化させる旨の指令を受けたら逆方向）に回転させ始め、停止指令を受けるまで、回転を継続させる。その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹとなるまで待ち、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹとなると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力する。これにより、モータ駆動回路３５が第１モータ４１の作動を停止させ、鏡面の左右方向の角度変化が停止する。
【００８７】
ただし、ステップ１３０で実行するのは、鏡面の角度を最初に右方向および左方向のどちらかに変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力するところまでであり、鏡面の左右方向の角度の変化量が左右角度変化量ΔＸとなるまで待ってから停止指令を出力し、鏡面の角度を次に上方向および下方向のどちらかに変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、鏡面の上下方向の角度の変化量が上下角度変化量ΔＹとなるまで待ってから停止指令を出力する処理は、図５の処理とは別個にかつ同時並列的に実行する。
【００８８】
このような処理により、鏡面角度目標変化量１２がフラッシュメモリ３４に記憶されているときは、シフト位置がリバース以外からリバースになると（ステップ１１０）、フラッシュメモリ３４に記憶されている鏡面角度目標変化量１２に従って鏡面の角度が変化する。
【００８９】
この鏡面角度目標変化量１２は、前進から後退に変化するときの鏡面の変化量の、第１のドライバにとって適した変化量である。発明者の検討によれば、この前進から後退に変化するときの鏡面の変化量は、鏡面の角度そのものに比べ、ドライバの体格や姿勢にあまり影響を受けない量である。したがって、この鏡面角度目標変化量は、ドライバが交代しても有用性があまり低下しない量である。
【００９０】
ここで、車両のドライバが第２のドライバに交代したとする。車両のドライバが交代すると、前進走行時（車両のシフト位置がリバース以外の時）におけるドアミラーの角度が交代後の第２のドライバに合うように調整されるのが一般的である。調整は、第２のドライバがミラーマニュアル操作部２を操作して鏡面の角度を変化させる場合、メモリ再生作動によって鏡面の角度を変化させる場合、ドライバが制御対象のドアミラーに直接力を加えて鏡面を変化させる場合等がある。この調整によって、前進走行時の鏡面の角度が図６（ｂ）の位置２３に変化したとする。
【００９１】
その後、第２のドライバが、車両を後退させるためにシフト位置をリバースにすると、リバース前処理の繰り返しにおいて、ステップ１１０でシフト位置がリバースになったと判定し、続いてステップ１１５で鏡面角度目標変化量１２がフラッシュメモリ３４に記憶されていると判定し、続いてステップ１２５に進み、目標端点鏡面角度１３が記憶されていないと判定し、続いてステップ１３０に進み、鏡面の角度を、鏡面角度目標変化量１２として記憶されている角度（上下角度変化量ΔＹ、左右角度変化量ΔＸ）の分だけ変化させるよう、モータ駆動回路３５に指令を出力する。すると、鏡面の角度は、位置２３から上下角度変化量ΔＹ、左右角度変化量ΔＸだけ変化した位置２４の角度となる。
【００９２】
次に、目標端点鏡面角度１３に関する制御について説明する。上記のように、シフト位置がリバースになった際の鏡面角度に対する、シフト位置がリバースからリバース以外になった際の鏡面角度の変化量ΔＸ、ΔＹを、鏡面角度目標変化量１２として記憶し（ステップ１９０）、シフト位置がリバースになったときに（ステップ１１０）、その鏡面角度目標変化量を再現する（ステップ１３０）ようになっているだけの場合、以下のような問題が発生する場合がある。
【００９３】
図８（ａ）に示すように、位置２１から位置２２までの鏡面角度の変化量ΔＸ、ΔＹが鏡面角度目標変化量１２として記録されたとする。その後、前進時用の鏡面角度がドライバの交代後に、位置２５まで大きく変化した場合、鏡面角度目標変化量１２に従って鏡面角度を変化させようとしても、図８（ｂ）に示すように、その変化後の位置２６は、鏡面の取り得る可動範囲５の端点を越えており、その結果、移動途中でドアミラーの可動範囲の端点５に到達してしまう場合がある。
【００９４】
ドアミラーの可動範囲の端点５では、ドアミラーと障害物（具体的には、ドアミラーを収容するドアミラーカバー）に当たる。このような場合、交代後のドライバー（例えば、代行で後退駐車を行う者）がシフト位置をリバースにする度に、ドアミラーが可動範囲の端点に到達して障害物に当たり、突き当たり音が発生してユーザに不快感を与えてしまう。また、ドアミラーの可動範囲の端点に達しても、すぐにはアクチュエータ４１、４２が停止せず、アクチュエータ４１、４２に過剰な負荷がかかってしまい、その結果、アクチュエータ４１、４２の劣化が早くなってしまう恐れがある。また、ドアミラーの可動範囲の端点に達した場合に、他の経路で鏡面角度目標変化量を実現しようとアクチュエータ４１、４２を作動させてしまった場合、何度もドアミラーが障害物に突き当たり、突き当たり音が頻発してしまう恐れがある。
【００９５】
この対策として、本実施形態では、ステップ１２５、１３０、１６２、１６５等の処理を設けている。例えば、鏡面角度目標変化量１２がフラッシュメモリ３４に記憶され、目標端点鏡面角度１３がフラッシュメモリ３４に記憶されていない状態で、第２のドライバが、車両を後退させるためにシフト位置をリバースにすると、リバース前処理の繰り返しにおいて、ステップ１１０でシフト位置がリバースになったと判定し、続いてステップ１１５で鏡面角度目標変化量１２がフラッシュメモリ３４に記憶されていると判定し、続いてステップ１２５に進み、目標端点鏡面角度１３が記憶されていないと判定し、続いてステップ１３０に進み、鏡面の角度を、鏡面角度目標変化量１２として記憶されている角度（上下角度変化量ΔＹ、左右角度変化量ΔＸ）の分だけ変化させるよう、モータ駆動回路３５に指令を出力する。
【００９６】
そしてその後、図８（ｃ）に示すように、鏡面の角度が端点５に相当する位置２７に到達した時点で、ドアミラーがドアミラーカバーに当たって押し返され、それ以上移動できなくなったとする。すると、ＣＰＵ３７は、ステップ１３０に続くステップ１４０で、アクチュエータ（第１モータ４１または第２モータ４２）を作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず鏡面の角度の変化が制限されていると判定し、続いてステップ１６０に進む。
【００９７】
ステップ１６０では、制御対象のドアミラーへの付勢を停止する旨の停止指令をモータ駆動回路３５に対して出力する。このとき、第１モータ４１または第２モータ４２の付勢力がなくなり、制御対象のドアミラーはドアミラーカバーによって押し返されて姿勢を少し戻してから停止する。
【００９８】
続いてステップ１６２では、制御対象のドアミラーが停止したときの（すなわち、現在の）鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度が、復帰位置１１として記録された上下方向の角度および左右方向の角度に対して所定の基準以上に離れているか否かを判定する。例えば、復帰位置１１と現在の鏡面の上下方向角度の電圧換算値の差が４４０ｍＶ以上であるか、あるいは、復帰位置１１と現在の鏡面の左右方向角度の電圧換算値の差が４４０ｍＶ以上である場合、所定の基準以上に離れていると判定し、そうでない場合、所定の基準以上に離れていないと判定する。
【００９９】
本事例では、所定の基準以上に離れていると判定したとする。するとＣＰＵ３７は続いてステップ１６５で、鏡面角度検出回路３６によって検出された制御対象のドアミラーの鏡面の現在（すなわち、ドアミラーが停止した直後）の上下方向および左右方向の角度（電圧換算値）を、目標端点鏡面角度１３としてフラッシュメモリ３４に上書き記憶させる。つまり、図８（ｃ）の位置２７の角度を目標端点鏡面角度１３として記憶させる。ステップ１６５に続いては、ステップ１７０に進むことで、既に説明したリバース解除前処理１７０、１７５、１７８、１８０を繰り返す。このとき、当該第２のドライバは、ミラーマニュアル操作部２に対して操作を何もせず、鏡面の角度を変更しないとする。
【０１００】
そして、鏡面の角度を変更しないまま、第２のドライバが再度シフト位置をリバースからリバース以外（例えば、前進するシフト位置）に切り替えると、ステップ１８０でシフト位置がリバースからリバース以外になったと判定し、更にステップ１８５で、リバースマニュアルフラグが記憶されていないと判定し、ステップ２００に進み、鏡面の角度を復帰位置１１に戻すため、モータ駆動回路３５に指令を出力する。これにより、鏡面の角度は、復帰位置１１に戻る。このとき、ステップ１９０の処理はバイパスされるので、鏡面角度目標変化量１２の値は、第１のドライバの乗車時に記憶された値のままとなる。
【０１０１】
その後、第２のドライバが、鏡面の位置を変化させないまま、再度後退するために、シフト位置をリバースに切り替えたとする。するとＣＰＵ３７は、ステップ１１０でシフト位置がリバースになったと判定し、ステップ１１５に進み、フラッシュメモリ３４に鏡面角度目標変化量１２が記憶されていると判定し、更にステップ１２５に進み、フラッシュメモリ３４に目標端点鏡面角度１３が記憶されているか否か判定する。
【０１０２】
今回の事例の場合、記憶されていると判定し、ステップ１３５に進み、目標端点鏡面角度１３を目的位置として制御対象のドアミラーを動かす。具体的には、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向および左右方向の角度が、フラッシュメモリ３４に記憶されている目標端点鏡面角度１３の上下方向および左右方向の角度と一致するよう、モータ駆動回路３５に指令を出力する。すると、モータ駆動回路３５は、その指令を実現するため、第１モータ４１および第２モータ４２を作動させ始める。
【０１０３】
具体的には、目標端点鏡面角度１３に一致する角度を実現するために、鏡面の角度の目標変化量を、現在の鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて決定し、決定した目標変化量を実現するため、モータ駆動回路３５に指令を出力する。例えば、決定した目標変化量が右方向にΔＸ０、上方向にΔＹ０であった場合、まず、モータ駆動回路３５に対して、鏡面の角度を右方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸ０となるまで待ち、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸ０となると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力し、更に、鏡面の角度を上方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹ０となるまで待ち、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹ０となると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力する。ただし、ステップ１３５で実行するのは、鏡面の角度を下方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力するところまでであり、鏡面の上下方向の角度の変化量が上記ΔＸ０、ΔＹ０となるまで待ってから停止指令を出力する処理は、図５の処理とは別個かつ同時並列的に実行する。
【０１０４】
このように、シフト位置がリバースになって以降、アクチュエータ（第１モータ４１、第２モータ４２）を作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず鏡面の角度の変化が制限されているか否かを判定し（ステップ１４０）、制限されていると判定したことに基づいて、鏡面の角度を検出し、検出した角度を目標端点鏡面角度１３としてフラッシュメモリ３４に記憶させ（ステップ１６５）、その後にシフト位置がリバースになったとき（ステップ１１０）、鏡面の角度を、当該目標端点鏡面角度１３と一致させる（ステップ１３５）。
【０１０５】
このようにすることで、ドライバが交代して一度ドアミラーが可動範囲の端点に到達したとしても、その後は、シフト位置がリバースになっても、目標端点鏡面角度となるよう鏡面の角度が制御されるので、突き当たり音が発生する可能性が低くなり、また、アクチュエータ（４１、４２）に過剰な負荷がかかってしまう可能性が低減される。
【０１０６】
ただし、目標端点鏡面角度１３が記憶されたままでは、第１のドライバが再度車両を運転する場合も、シフト位置がリバースになると、目標端点鏡面角度１３に相当する位置２７に鏡面の向きが変化してしまう。
【０１０７】
この対策として、ステップ１００、１０３の処理を設けている。つまり、第１のドライバが車両に戻ったとき、第１のドライバに合うよう、前進時の鏡面の角度が調整される可能性が高い可能性が高い。このことを利用して、ステップ１１０で、車両のシフト位置がリバース以外になっているときに鏡面角度が変化したと判定すると、ステップ１０３に進み、目標端点鏡面角度１３をフラッシュメモリ３４から消去する。ステップ１０３に続いては、ステップ１０５に進む。
【０１０８】
このように、車両のシフト位置がリバース以外になっているときに、鏡面の角度が変化したことに基づいて、フラッシュメモリ３４中の目標端点鏡面角度１３を消去することで、その後のステップ１２５では、目標端点鏡面角度１３が記憶されていないと判定してステップ１３０を実行するので、リバース制御に使用することを禁止される。
【０１０９】
このようになっていることで、交代後のドライバから、更に元のドライバに（あるいは更に他のドライバ）に交代し、前進用の鏡面の角度が当該交代後のドライバに適したものに変化すると、目標端点鏡面角度をリバース制御に使用することが禁止されるので、必要もないのに目標端点鏡面角度が使用され続けるようなことがなくなる。
【０１１０】
また、ＣＰＵ３７は、車両のシフト位置がリバースになって以降（ステップ１１０）、アクチュエータ４１、４２の作動をマニュアルで操作するためのミラーマニュアル操作部２に対するユーザの操作に従って、アクチュエータ４１、４２を作動させた場合、所定のリバースマニュアルフラグをＲＡＭ３２（またはフラッシュメモリ３４）に記憶させ（ステップ１７５）、その後、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際に（ステップ１８０）、リバースマニュアルフラグがＲＡＭ３２（またはフラッシュメモリ３４）に記憶されていることに基づいて（ステップ１８５）、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際の鏡面の角度の、復帰位置として記憶された角度に対する変化量を、鏡面角度目標変化量１２としてフラッシュメモリ３４に記憶させる（１９０）。
【０１１１】
このようになっていることで、復帰位置から目標端点鏡面角度までの角度変化量が鏡面角度目標変化量として記録されてしまうことがなくなる。もし目標端点鏡面角度までの角度変化量が鏡面角度目標変化量として記録されてしまえば、目標端点鏡面角度が消去されたとしても、それまでの復帰位置から目標端点鏡面角度までの鏡面角度の変化量が再現されてしまう。
【０１１２】
また、ＣＰＵ３７は、ステップ１４０で制限されていると判定したことに基づいて、アクチュエータ４１、４２の作動を停止させ（ステップ１６０）、ドアミラーが停止した後の鏡面の角度を検出し、検出した角度を目標端点鏡面角度としてフラッシュメモリ３４に記憶させる（ステップ１６５）。
【０１１３】
このように、アクチュエータ４１、４２の付勢力と障害物からの抗力によって鏡面の角度の変化が制限されているとき、アクチュエータ４１、４２の作動を停止させると、アクチュエータ４１、４２の付勢力がなくなり、ドアミラーは障害物によって押し返されて姿勢を少し戻してから停止する。したがって、ドアミラーが停止した後で検出された鏡面の角度を目標端点鏡面角度として記憶させれば、その後、シフト位置がリバースになっても、目標端点鏡面角度となるよう鏡面の角度が制御されたときに、ドアミラーと障害物が突き当たる可能性が更に低下する。
【０１１４】
しかし、上記のように、シフト位置がリバースになった際の鏡面角度に対する、シフト位置がリバースからリバース以外になった際の鏡面角度の変化量を、鏡面角度目標変化量として記憶し、シフト位置がリバースになったときに、その鏡面角度目標変化量を再現し、更に、シフト位置がリバースになって以降、アクチュエータ４１、４２を作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず、鏡面の角度の変化が制限されている場合に、検出した鏡面の角度を目標端点鏡面角度として記憶させ、後に車両のシフト位置がリバースになったとき、鏡面の角度を、目標端点鏡面角度と一致させる場合、以下のような問題が発生する場合がある。
【０１１５】
すなわち、凍結等で一時的に鏡面の角度が変化できなくなる場合に、上記のようになっていると、シフト位置がリバースになったとき（ステップ１１０）に、鏡面角度目標変化量１２に従って鏡面の角度を変化させようとしても（ステップ１３０）、図９（ａ）に示すように、ドラミラーが位置２１から動かないので、ＣＰＵ３７は、アクチュエータ４１、４２を作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず、鏡面の角度の変化が制限されていると判定してしまい（ステップ１４０）、その結果、現在の鏡面角度２１を目標端点鏡面角度１３として記憶させてしまう恐れがある（ステップ１６５）。すると、次回以降、凍結等が解消し、鏡面の角度が変化可能となっても、目標端点鏡面角度１３が、上記のように動かなかった角度２１で記憶されているので、シフト位置がリバースになったとしても（ステップ１１０）、鏡面角度が変化しない（ステップ１３５）。すると、ユーザはドアミラーが故障したと早合点してしまい、ディーラーや自動車メーカーに無駄に連絡をしてしまうことになり、ユーザの利便性が低下する恐れがある。
【０１１６】
この対策として、本実施形態では、ステップ１６２の処理を設けている。すなわち、ステップ１６２で制御対象のドアミラーが停止したときの（すなわち、現在の）鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度が、復帰位置１１として記録された上下方向の角度および左右方向の角度に対して所定の基準以上に離れていないと判定した場合、ステップ１６５をバイパスしてステップ１７０を実行する。したがって、図９（ｂ）に示すように、凍結していない場合は、復帰位置２１に対して鏡面角度目標変化量１２だけ変化した目的地２２に到達するような場合は、現在の鏡面の角度が位置２１を中心とする禁止範囲１４（位置２１に対して角度の電圧換算値で上下方向、左右方向とも４４０ｍＶ以内の領域。端点５）を超えているので、ステップ１６２で所定の基準以上に離れていると判定し、ステップ１６５で目標端点鏡面角度１３を記憶させる。しかし、凍結で鏡面がほとんど動かなかった場合は、遊び量を考慮しても、現在の鏡面の角度が禁止範囲１４内に止まるので、ステップ１６５をバイパスし、目標端点鏡面角度１３を記憶させることがない。したがって、後のステップ１２５では目標端点鏡面角度１３を記憶していないと判定し、ステップ１３０を実行して、鏡面角度目標変化量１２に基づく鏡面の制御を行う。
【０１１７】
このように、検出した角度が復帰位置としてフラッシュメモリ３４に記憶された角度に対して所定の基準以上に離れている（禁止範囲１４を超えて離れている）か否かを判定し、離れていないと判定した場合は、検出した角度を目標端点鏡面角度としてフラッシュメモリ３４に記憶させないようにすることで、一時的に鏡面の角度が変化できなくなり、それが解消した後に、ユーザはドアミラーが故障したと早合点してしまう可能性を低減することができる。
【０１１８】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態では、ステップ１４０で、アクチュエータ４１または４２を作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず鏡面の角度の変化が制限されているか否かを判定している。以下では、この判定を突き当たり判定という。突き当たり判定では、鏡面の角度の変化が制限されているか否かは、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、所定のタイマ時間（例えば、２秒）以上、作動させているアクチュエータで移動すべき方向への鏡面角度の電圧換算値のピーク値の更新がない場合に、制限されていると判定し、ピーク値の更新がある場合に、制限されていないと判定するようになっている。そして、このタイマ時間は、第１実施形態では固定値となっている。
【０１１９】
しかし、鏡面の角度の変化の仕方は、車両周囲の外気温によって変化し、また、アクチュエータ４１、４２に電力を供給するバッテリの電圧によっても変化する。
【０１２０】
例えば、車両周囲の外気温が低下すると、ドアミラーを支持する部材（ゴム等）が硬くなり、その結果、ドアミラーの動きが鈍くなる傾向にある。また、バッテリの電圧が低下すると、ドアミラーの動きが鈍くなる。逆に言えば、外気温が上昇するとドアミラーの動きが速くなり、バッテリの電圧が上昇すると、ドアミラーの動きが速くなる傾向にある。
【０１２１】
したがって、上記のように、タイマ時間を一定にすると、外気温や電圧が上昇した場合、突き当たり判定によってドアミラーの障害物（ドアミラーカバー等）への突き当たりを検出するまでの時間が長くなり過ぎ、その結果、作動させているモータ４１または４２に過剰に長く通電してしまい、その結果、ドアＥＣＵ３ａ、３ｂ、ミラー駆動部４ａ、４ｂが発熱により劣化してしまう恐れがある。また、ドアミラーが過剰に長く付勢された結果、ドアミラーと障害物との接触による異音（突き当たり音）が何度も発生し、ユーザに不快感を与える恐れがある。
【０１２２】
例えば、図１０（ａ）に示すような、外気温が−３０℃、バッテリ電圧が９．５Ｖの場合、ドアミラーの角度の検出値５１の変化は緩やかなので、タイマ時間を２秒程度にしても、鏡面の角度の変化が制限されていると判定するまで、異音が発生してしまう可能性は低い。しかし、図１０（ｂ）に示すような、外気温が８０℃、バッテリ電圧が９．５Ｖの場合や、図１０（ｃ）に示すような、外気温が−３０℃、バッテリ電圧が１６Ｖの場合は、ドアミラーの角度の検出値５２、５３の変化が急なので、タイマ時間を２秒程度にすると、図１０（ｂ）、（ｃ）の丸囲み部５５、５６のように、異音が２度発生してしまう可能性がある。
【０１２３】
そこで、本実施形態では、このタイマ時間を、車両周囲の外気温およびモータ４１、４２に電力供給するバッテリの電圧値に基づいて変化させるようになっている。
【０１２４】
このために、本実施形態のＥＣＵ３ａ、３ｂのそれぞれは、図１１に示すような構成となっている。この図に示すように、本実施形態のＥＣＵ３ａ、３ｂは、それぞれ、入力回路部３８を有している。この入力回路部３８には、車両に搭載されたバッテリ電圧センサ５および外気温センサ６からの検出信号が入力されるようになっている。
【０１２５】
バッテリ電圧センサ５は、第１モータ４１および第２モータ４２に電力を供給するバッテリの電圧値を検出し、検出した電圧値を示す検出信号を入力回路部３８に入力する。外気温センサ６は、車両周囲の外気温を検出し、検出した外気温の値を示す検出信号を入力回路部３８に入力する。入力回路部３８は、入力された検出信号をＣＰＵ３７に入力する。このようになっていることで、ＣＰＵ３７は、上記バッテリの電圧値と外気温の値を取得することができる。本実施形態の車載ミラー制御システム１０の構成が第１実施形態と異なるのは、この入力回路部３８、バッテリ電圧センサ５および外気温センサ６のみである。
【０１２６】
また、ＣＰＵ３７が実行する処理が第１実施形態と異なるのは、以下に示す部分のみである。ＣＰＵ３７は、図５の処理において、図１２に示すように、ステップ１０８で第１実施形態と同様に復帰位置１１をフラッシュメモリ３４に記憶させた後、ステップ１１０で第１実施形態と同様にシフト位置がリバースになったか否かを判定するまでの間に、ステップ２０５〜２１５の処理を実行することで、タイマ時間を設定するようになっている。
【０１２７】
具体的には、ステップ１０８に続き、ステップ２０５では、鏡面角度検出回路３６を介してバッテリ電圧センサ５、外気温センサ６から取得した現在のバッテリの電圧値および外気温の値に基づいて、当該外気温の値と温度閾値である２０℃とを比較し、外気温の値が温度閾値以下であるか否かを判定する。
【０１２８】
そして、比較の結果、外気温の値が温度閾値以下である場合、続いてステップ２１０に進み、タイマ時間を第１の時間ｔ１とする。この第１の時間ｔ１は、例えば、１．５秒とする。また、比較の結果、外気温の値が温度閾値より大きい場合、続いてステップ２１５に進み、タイマ時間を第２の時間ｔ２とする。この第２の時間ｔ２は、第１の時間ｔ１よりも短い時間（例えば、０．５秒）とする。ステップ２１０、２１５に続いては、ステップ１１０を実行する。
【０１２９】
このように、シフト位置がリバースに切り替わるまで、ステップ２０５およびそれに続くステップ２１０または２１５の処理により、外気温およびバッテリ電圧に応じたタイマ時間が繰り返し設定され、シフト位置がリバースに切り替わると、その繰り返しが中断され、図５のステップ１４０で、最後に設定されたタイマ時間を用いて突き当たり判定が実行される。具体的には、当該タイマ時間以上、作動させているアクチュエータで移動すべき方向への鏡面角度の電圧換算値のピーク値の更新がない場合に、制限されていると判定し、ピーク値の更新がある場合に、制限されていないと判定する。
【０１３０】
ステップ１１０でシフト位置がリバースになったと判定してからステップ１４０を実行するまでの時間は、数秒以内となることがほとんどである。外気温やバッテリ電圧は、この数秒という時間ではほとんど変化しないので、ステップ２１０、２１５で設定するタイマ時間は、ステップ１４０の判定時の外気温やバッテリ電圧に対応したタイマ時間となっている。
【０１３１】
このように、タイマ時間は、車両周囲の外気温が高くなるほど段階的に短くすると共に、作動しているアクチュエータに印加されているバッテリ電圧が高くなるほど段階的に短くしている。これにより、外気温やバッテリ電圧に応じ変化する鏡面角度の変化態様に適した形で、タイマ時間を調整することができる。
【０１３２】
例えば、図１０（ｂ）に示すような、外気温が８０℃、バッテリ電圧が９．５Ｖの場合や、図１０（ｃ）に示すような、外気温が−３０℃、バッテリ電圧が１６Ｖの場合には、ステップ２０５からステップ２１５に進み、タイマ時間として０．５秒が採用されると、それぞれタイミング５７、５８の段階で、ピーク値の更新がない状態がタイマ時間だけ続き、作動させているモータ４１または４２を停止させるので、複数回異音が発生することがない。
【０１３３】
また、図１０（ａ）に示すような、外気温が−３０℃、バッテリ電圧が９．５Ｖの場合には、ステップ２０５からステップ２１０に進み、タイマ時間として１．５秒が採用されるが、その場合でも、９秒以降に示すように、突き当たりによる異音発生の間隔が長いので、作動させているモータ４１または４２を停止させるまで複数回異音が発生することがない。そして、タイマ時間として長い１．５秒が採用されることで、丸囲み部分５４でノイズ的に０．５秒以上更新がない場合があっても、作動させているモータ４１または４２を誤って停止させることがない。つまり、比較的ノイズに強い。
【０１３４】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第１、第２実施形態の突き当たり判定では、鏡面の角度の変化が制限されているか否かは、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、所定のタイマ時間（例えば、２秒）以上、作動させているアクチュエータで移動すべき方向への鏡面角度の電圧換算値のピーク値の更新がない場合に、制限されていると判定し、ピーク値の更新がある場合に、制限されていないと判定するようになっている。
【０１３５】
このため、ドアミラーが障害物（ドアミラーカバー等）に突き当たった後も、タイマ時間の間は、作動させているモータ４１または４２に過剰に長く通電してしまい、その結果、ドアＥＣＵ３ａ、３ｂ、ミラー駆動部４ａ、４ｂが発熱により劣化してしまう恐れがある。また、ドアミラーが過剰に長く付勢された結果、ドアミラーと障害物との接触による異音（突き当たり音）が何度も発生し、ユーザに不快感を与える恐れがある。
【０１３６】
そこで、本実施形態では、作動させているモータ４１または４２へ供給する電流の変化量や鏡面角度検出回路３６の検出結果の電圧値の変化量を用いた制御により、ドアミラーが障害物に完全に妨害されて動けなくなる直前の状態で、作動させているモータ４１または４２への通電を停止する。
【０１３７】
このために、本実施形態のＥＣＵ３ａ、３ｂのそれぞれは、第２実施形態と同様、図１１に示すような構成となっている。また、ＣＰＵ３７が実行する処理が第１実施形態と異なるのは、以下に図１３、図１４を用いて示す部分のみである。
【０１３８】
ＣＰＵ３７は、図５の処理において、図１３に示すように、ステップ１０８で第１実施形態と同様に復帰位置１１をフラッシュメモリ３４に記憶させた後、ステップ１１０で第１実施形態と同様にシフト位置がリバースになったか否かを判定するまでの間に、ステップ３０５〜３１５の処理を実行するようになっている。
【０１３９】
具体的には、ステップ１０８に続き、ステップ３０５では、鏡面角度検出回路３６を介してバッテリ電圧センサ５、外気温センサ６から取得した現在のバッテリの電圧値および外気温の値に基づいて、当該外気温の値と温度閾値である２０℃とを比較し、外気温の値が温度閾値以下であるか否かを判定する。
【０１４０】
そして、比較の結果、外気温の値が温度閾値以下である場合、続いてステップ３１０に進み、タイマ時間を第３の時間ｔ３とし、電圧変化閾値ΔＶを第１の電圧変化量Ｖ１（正の値）とする。この第３の時間ｔ３および第１の電圧変化量Ｖ１は、例えば、それぞれ１秒および５０ｍＶとする。また、比較の結果、外気温の値が温度閾値より大きい場合、続いてステップ３１５に進み、タイマ時間を第４の時間ｔ４とし、電圧変化閾値ΔＶを第２の電圧変化量Ｖ２（正の値）とする。この第４の時間ｔ４および第２の電圧変化量Ｖ２は、例えば、それぞれ第３の時間ｔ３より短い０．５秒および第１の電圧変化量Ｖ１おより大きい１００ｍＶとする。ステップ３１０、３１５に続いては、ステップ１１０を実行する。
【０１４１】
このように、シフト位置がリバースに切り替わるまで、ステップ３０５およびそれに続くステップ３１０または３１５の処理により、外気温およびバッテリ電圧に応じたタイマ時間および電圧変化閾値ΔＶが繰り返し設定され、シフト位置がリバースに切り替わると、その繰り返しが中断される。
【０１４２】
また、ＣＰＵ３７は、図５のステップ１４０の突き当たり判定に代えて、図１４のステップ１４０ａ、１４０ｂに示すような突き当たり判定を行う。具体的には、ステップ１２０、１３０、１３５に続いて、ステップ１４０ａに進む。
【０１４３】
そして、ステップ１４０ａでは、作動させているモータ４１または４２に対応する方向（第１モータ４１なら上下方向、第２モータ４２なら左右方向）の角度の電圧換算値の変化量を、鏡面角度検出回路３６の出力に基づいて算出する。ただし、この変化量は、現時点からタイマ時間（より具体的には、最後に設定されたタイマ時間）だけ遡った時点を始点とし、現時点を終点とする期間における変化量である。更にステップ１４０ａでは、この変化量の絶対値を、最後に設定された電圧変化閾値ΔＶと比較し、当該変化量の絶対値が電圧変化閾値ΔＶ未満であるか否かを判定し、未満である場合、続いてステップ１６０に進んで、作動させているモータ４１または４２を停止させる。
【０１４４】
また、当該変化量の絶対値が電圧変化閾値ΔＶ以上である場合、続いてステップ１４０ｂに進む。ステップ１４０ｂでは、図５のステップ１４０と同様に、最後に設定されたタイマ時間以上、作動させているアクチュエータで移動すべき方向への鏡面角度の電圧換算値のピーク値の更新が途絶しているか否かを判定し、途絶していると判定した場合、続いてステップ１６０に進み、途絶していない（すなわち更新されている）と判定した場合、続いてステップ１５０に進む。
【０１４５】
つまり、ステップ１４０ａの判定結果が肯定的な場合、および、ステップ１４０ｂの判定結果が肯定的な場合のいずれも、アクチュエータ４１または４２を作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず鏡面の角度の変化が制限されていると判定して、ステップ１６０に進むことになる。そして、ステップ１４０ａ、１４０ｂの判定結果が両方とも否定的な場合、鏡面の角度の変化が制限されていないと判定してステップ１５０に進むことになる。
【０１４６】
例えば、図１５（ａ）に示すような、外気温が−３０℃、バッテリ電圧が９．５Ｖの場合、ドアミラーの角度の検出値５１の変化は緩やかなので、ステップ３０５から３１０に進み、タイマ時間を１秒程度として、電圧変化閾値ΔＶを５０ｍＶとする。すると、ステップ１４０ａの判定においては、ドアミラーが障害物に突き当たっていない間（３秒目から６秒目までの間）は、タイマ時間内における鏡面角度の電圧換算値の変化量の絶対値がΔＶ以上となっているが、６秒目にドアミラーが障害物に突き当たり始めると、鏡面角度の変化量の絶対値が下がっていき、時刻６１の時点で、タイマ時間である１秒だけ遡った時点６２からの変化量の絶対値が、初めてΔＶ未満となり、アクチュエータ４１または４２を作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず鏡面の角度の変化が制限されていると判定することになる。
【０１４７】
また例えば、図１５（ｂ）に示すような、外気温が８０℃、バッテリ電圧が９．５Ｖの場合、および、図１５（ｃ）に示すような、外気温が−３０℃、バッテリ電圧が１６Ｖの場合、ドアミラーの角度の検出値５２、５３の変化は比較的急なので、ステップ３０５から３１５に進み、タイマ時間を０．５秒程度として、電圧変化閾値ΔＶを１００ｍＶとする。すると、ステップ１４０ａの判定においては、ドアミラーが障害物に突き当たっていない間（３秒目から４秒目までの間）は、タイマ時間内における鏡面角度の電圧換算値の変化量の絶対値がΔＶ以上となっているが、４秒目にドアミラーが障害物に突き当たり始めると、鏡面角度の変化量の絶対値が下がっていき、時刻６３、６５の時点で、タイマ時間である０．５秒だけ遡った時点６４、６６からの変化量の絶対値が、初めてΔＶ未満となり、「アクチュエータ４１または４２を作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず鏡面の角度の変化が制限されている」と判定することになる。
【０１４８】
このように、ＣＰＵ３７は、車両のシフト位置がリバースになって以降、現時点からタイマ時間だけ遡る所定の期間における鏡面の角度（の電圧換算値）の変化量の絶対値が閾値（電圧変化閾値ΔＶ）を下回ったことに基づいて、「アクチュエータ４１または４２を作動させてドアミラーを付勢しているにも関わらず鏡面の角度の変化が制限されている」と判定することで、ドアミラーが障害物に完全に妨害されて動けなくなる直前の状態で、作動させているモータ４１または４２への通電をいち早く停止することができる。
【０１４９】
また、タイマ時間および電圧変化閾値ΔＶは、車両周囲の外気温が高くなるほど段階的に短くすると共に、作動しているバッテリ電圧が高くなるほど段階的に短くしている。これにより、外気温やバッテリ電圧に応じ変化する鏡面角度の変化態様に適した形で、タイマ時間および電圧変化閾値ΔＶを調整することができる。
【０１５０】
なお、ほとんどの場合、ステップ１４０ｂで肯定的判定となる前に、ステップ１４０ａで肯定的判定となるはずであるから、ステップ１４０ａで否定判定となり、ステップ１４０ｂで肯定判定となる可能性はほとんどないと考えられる。しかし、ドアミラーが障害物に急に突き当たって止まるような例外的場合のため、念のため、ステップ１４０ｂを設けている。
【０１５１】
なお、上記実施形態において、ＣＰＵ３７が、ステップ１０５を実行することで復帰位置記憶制御手段の一例として機能し、ステップ１９５、２００を実行することで復帰制御手段の一例として機能し、ステップ１９０を実行することで目標変化量記憶制御手段の一例として機能し、ステップ１１５〜１３５を実行することでリバース制御手段の一例として機能し、ステップ１４０、１４０ａ、１４０ｂを実行することで制限判定手段の一例として機能し、ステップ１６０、１６２、１６５を実行することで目標端点記憶制御手段の一例として機能し、ステップ１０３を実行することで目標端点消去手段の一例として機能し、ステップ１７５を実行することでフラグ記憶制御手段の一例として機能する。
【０１５２】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
【０１５３】
（１）上記実施形態では、シフト位置がリバースになるまで、現在の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度を繰り返し復帰位置として記録することで、シフト位置がリバースになる際の鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度を最終的な復帰位置とするようになっている（ステップ１０５、１１０参照）が、この方法以外にも、シフト位置がリバースになった直後の、現在の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度を復帰位置として記録する方法を採用してもよい。
【０１５４】
（２）また、上記実施形態では、シフト位置がリバースからリバース以外になった直後の、現在の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度に基づいて、鏡面角度目標変化量１２を算出しているが（ステップ１８０、１９０参照）、シフト位置がリバースからリバース以外になる際のドアミラーの鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度の取得方法は、このような方法に限らず、例えば、上記実施形態では、シフト位置がリバース以外になるまで、現在の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度に基づいて繰り返し鏡面角度目標変化量１２として記録することで、シフト位置がリバース以外になる際の鏡面の上下方向の角度、左右方向の角度に基づいて最終的な鏡面角度目標変化量１２を算出するようになっていてもよい。
【０１５５】
（３）また、図５のステップ１１０でシフト位置がリバースになったと判定してから、ステップ１２０、１３０、１３５の制御によって、ドアミラーの鏡面の角度が変化しているときに、ユーザがミラーマニュアル操作部２を用いて、同じドアミラーの鏡面の角度を調整する操作を行った場合は、ステップ１２０、１３０、または１３５の制御を終了し、ユーザの操作を優先させ、鏡面角度調整ＳＷ２ｂに対する操作内容に応じてモータ駆動回路３５に指令を出力することで、同じドアミラーの鏡面の角度を調整するようになっていてもよい。そして、この場合も、ステップ１７５と同様に、リバースマニュアルフラグをＲＡＭ３２（またはフラッシュメモリ３４）に記憶させるようになっていてもよい。
【０１５６】
（４）また、上記実施形態では、第１モータ４１、第２モータ４２によって、それぞれ鏡面を上下方向および左右方向という２次元方向に移動させるようになっているが、右下から左上への方向、左下から右上への方向という２次元方向に移動させるようになっていてもよい。
【０１５７】
（５）また、上記実施形態では、鏡面の角度を検出する素子として、ポテンショメータとして機能する第１摺動抵抗器４３、第２摺動抵抗器４４を用いていたが、鏡面の角度を検出する素子としては、このようなものに限らず、周知のどのようなものを用いてもよい。
【０１５８】
（６）また、ステップ１２０の処理は、必須ではない。例えば、ステップ１１５で、鏡面角度目標変化量１２が記憶されていないと判定した場合は、直ちにステップ１７０に進むようになっていてもよい。
【０１５９】
（７）また、上記実施形態では、一度鏡面角度目標変化量１２を記録しても、その後、シフト位置がリバースのときにミラーマニュアル操作部２に対して制御対象のドアミラーの鏡面の角度を変化させる操作が再度あった場合は、その後にシフト位置がリバースからリバース以外になった際の鏡面の角度の、復帰位置１１の鏡面の角度に対する変化分が、鏡面角度目標変化量１２として新たに記録されるようになる。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、一度鏡面角度目標変化量１２が記録されれば、以後は、シフト位置がリバースのときにミラーマニュアル操作部２に対して制御対象のドアミラーの鏡面の角度を変化させる操作が再度あっても、鏡面角度目標変化量１２の内容が変化しないようになっていてもよい。
【０１６０】
（８）また、上記の実施形態において、ＣＰＵ３７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【０１６１】
（９）また、上記実施形態のモータ駆動回路３５、鏡面角度検出回路３６、ＣＰＵ３７の機能は、１つのＩＣチップで実現されていてもよい。
【０１６２】
（１０）また、第２、第３実施形態では、バッテリ電圧と外気温に応じてタイマ時間（第３実施形態では電圧変化閾値ΔＶも）を２段階で変化させるようになっているが、３段階以上で変化させるようになっていてもよいし、連続的に変化させるようになっていてもよい。また、バッテリ電圧によらず、外気温が高くなるほどタイマ時間を短くし、電圧変化閾値ΔＶを高くするようになっていてもよいし、逆に、外気温によらず、バッテリ電圧が高くなるほどタイマ時間を短くし、電圧変化閾値ΔＶを高くするようになっていてもよい。
【０１６３】
（１１）なお、ステップ１４０ｂをなくして、ステップ１４０ａで否定的な判定があった場合は、鏡面の角度の変化が制限されていないと判定してステップ１５０に進むようにしてもよい。その場合は、タイマ時間は一定でもよいが、上記の低温、低電圧の場合は誤差による変化量の影響が相対的に大きくなることに鑑み、上記の実施形態通り、外気温、バッテリ電圧に応じて、タイマ時間を変化させるようになっていてもよい。
【０１６４】
（１２）また、第３実施形態ではステップ３１０、３１５にて、電圧変化閾値ΔＶを設定し、ステップ１４０ａで、現時点からタイマ時間だけ遡る所定の期間における鏡面の角度の電圧換算値の変化量の絶対値が閾値ΔＶを下回った場合、ステップ１６０に進み、そうでない場合、ステップ１５０に進むようになっているが、ステップ３１０、３１５にて、電流変化閾値ΔＩを設定し、ステップ１４０ａで、現時点からタイマ時間だけ遡る所定の期間における、作動させているモータ４１または４２の駆動電流値（当該モータに供給する電流量）の変化量の絶対値が電流変化閾値ΔＩを下回った場合、ステップ１６０に進み、そうでない場合、ステップ１５０に進むようになっていても、第３実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１６５】
（１３）また、図５のステップ１６２は、寒冷地の使用を考慮しなければ、あるいは、他の理由によって必要なければ、省略し、ＣＰＵ３７は、ステップ１６０に続いてステップ１６５を実行するようになっていてもよい。
【０１６６】
（１４）また、ＣＰＵ３７は、図５のステップ１６５で、検出した鏡面の角度を目標端点鏡面角度１３として記憶しているが、検出した鏡面の角度に対し、それまで鏡面の角度を移動させてきた方向とは逆方向に少し戻した角度を、目標端点鏡面角度１３として記憶するようになっていてもよい。すなわち、目標端点鏡面角度１３は、検出した角度の近傍の角度であり、かつ、検出した鏡面の角度に対し、それまで鏡面の角度を移動させてきた方向とは同じ方向に移動させた角度でなければよい。
【０１６７】
（１５）また、本発明は、車両のドアミラーを付勢して前記ドアミラーの鏡面の角度を変化させるアクチュエータ（４１、４２）の作動を制御すると共に、前記鏡面の角度を検出するドアミラー制御装置であって、前記車両のシフト位置がリバースになる際の前記鏡面の角度を、復帰位置として記憶媒体（３４）に記憶させる復帰位置記憶制御手段（１０５）と、前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になる際の前記鏡面の角度の、前記復帰位置として記憶された角度に対する変化量を、鏡面角度目標変化量として前記記憶媒体（３４）に記憶させる目標変化量記憶制御手段（１９０）と、前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったことに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御して、前記鏡面の角度を前記復帰位置に戻す復帰制御を実行する復帰制御手段（１９５、２００）と、前記車両のシフト位置がリバースになったとき、前記記憶媒体（３４）が前記鏡面角度目標変化量を記憶していることに基づいて、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御して、前記鏡面の角度を、前記鏡面角度目標変化量として記憶されている変化量に従って変化させるリバース制御を実行するリバース制御手段（１１５〜１３５）を備えたドアミラー制御装置という構成のみでも成立する。
【０１６８】
（１６）また、復帰位置１１、鏡面角度目標変化量１２、目標端点鏡面角度１３は、フラッシュメモリ３４ではなく、ＲＡＭ３２に記録されるようになっていてもよい。
【符号の説明】
【０１６９】
１                    シフト位置センサ
２                    ミラーマニュアル操作部
２ａ                  左右切替ＳＷ
２ｂ                  鏡面角度調整ＳＷ
３ａ、３ｂ            ドアＥＣＵ
４ａ、４ｂ            ミラー駆動部
１０                  車載ミラー制御システム
１１                  復帰位置
１２                  鏡面角度目標変化量
１３                  目標端点鏡面角度
１４                  禁止範囲
３４                  フラッシュメモリ
３５                  モータ駆動回路
３６                  鏡面角度検出回路
３７                  ＣＰＵ
４１、４２            モータ
４３、４４            摺動抵抗器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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