(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のカッター軌跡（Ｃ，Ｅ）によって切断動作する刃（３１Ｌ，３１Ｒ）を備えるカッター部（２３Ｌ，２３Ｒ）と、そのカッター軌跡（Ｃ，Ｅ）上の所定位置に接木処理用の苗の胚軸（Ｓ）を縦姿勢で保持する苗保持手段（１４Ｌ，１４Ｒ）とからなる接木苗処理用切断装置において、
前記カッター部（２３Ｌ，２３Ｒ）が、苗保持手段（１４Ｌ，１４Ｒ）に近接して胚軸（Ｓ）を苗保持位置の近傍部位で切断する進出位置から後退移動可能にスライド支持部（２２Ｌ，２２Ｒ）によって支持されるとともに、苗保持位置から見て胚軸（Ｓ）の切断部位より先の部分を上記進出位置にて押圧する押圧部材（３２Ｌ，３２Ｒ）を備え、
前記押圧部材（３２Ｌ，３２Ｒ）の押圧力により、同苗保持手段（１４Ｌ，１４Ｒ）の側に押し付けるようにして胚軸の押圧部分を位置決めするように構成され、
前記カッター部（２３Ｌ，２３Ｒ）が前記進出位置に前進すると、前記押圧部材（３２Ｌ，３２Ｒ）が胚軸（Ｓ）の切断部位より先の部分を位置決めし、前記カッター部（２３Ｌ，２３Ｒ）の前記刃（３１Ｌ，３１Ｒ）が前記所定のカッター軌跡（Ｃ，Ｅ）で切断動作し、スライド支持部（２４Ｌ，２４Ｒ）によって、前記カッター部（２３Ｌ，２３Ｒ）が後退されるように構成されたことを特徴とする接木苗処理用切断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、接木苗処理装置において台木と穂木とを接木接合するためにそれぞれの苗を切断する接木苗処理用切断装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
接木苗処理装置は、特許文献１の例（図１）の如く、左右配置の苗受ホルダである側部供給台にそれぞれ供給保持された台木苗と穂木苗を左右の搬送ハンドが中央の接合固定部まで旋回搬送するそれぞれの搬送行程の途中に左右の切断処理部を配置して構成され、それぞれの切断処理部では、搬送ハンドによって苗が切断処理部に臨んだ位置で回転式カッターが作動するように構成したものが知られている。
【０００３】
切断処理部については、台木と穂木のそれぞれについて、回転式カッターのカッター軌跡の調節により、搬送ハンドからの距離、切断面高さ位置、切断面傾斜角度を設定することができる。したがって、左右それぞれ搬送ハンドに挟持した苗の胚軸を拘束端の直近位置で切断し、次の接合固定部において両切断面を合わせた上でクリップで接合固定することにより、全自動接木苗処理が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−７０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、台木と穂木のそれぞれについて、切断処理部のカッター軌跡を細かく調節することによっても、切断面が不安定で台木と穂木の接合固定時に両切断面間が密接せず、接木苗の接合不良を生じるという問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、台木と穂木のそれぞれについて、高精度の切断によって、接合固定時に切断面を正確に合わせることができ、接木苗の接合不良を回避して歩留まり率を向上することができる接木苗処理用切断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１にかかる発明は、所定のカッター軌跡Ｃ，Ｅによって切断動作する刃３１Ｌ，３１Ｒを備えるカッター部２３Ｌ，２３Ｒと、そのカッター軌跡Ｃ，Ｅ上の所定位置に接木処理用の苗の胚軸Ｓを縦姿勢で保持する苗保持手段１４Ｌ，１４Ｒとからなる接木苗処理用切断装置において、上記カッター部２３Ｌ，２３Ｒは、苗保持手段１４Ｌ，１４Ｒに近接して胚軸Ｓを苗保持位置の近傍部位で切断する進出位置から後退移動可能にスライド支持部２２Ｌ，２２Ｒによって支持するとともに、苗保持位置から見て胚軸Ｓの切断部位より先の部分を上記進出位置にて押圧する押圧部材３２Ｌ，３２Ｒを備え、この押圧部材３２Ｌ，３２Ｒの押圧力により、同苗保持手段１４Ｌ，１４Ｒの側に押し付けるようにして胚軸の押圧部分を位置決めすることを特徴とする。
また、請求項１にかかる発明は、所定のカッター軌跡によって切断動作する刃を備えるカッター部と、そのカッター軌跡上の所定位置に接木処理用の苗の胚軸を保持する苗保持手段とからなる接木苗処理用切断装置において、上記カッター部は、苗保持手段に近接して切断動作する進出位置から後退移動可能にスライド支持部によって支持するとともに、胚軸の切断部位より先の部分を上記進出位置にて押圧する押圧部材を備え、この押圧部材の押圧力により、同苗保持手段の側に押し付けるようにして胚軸の押圧部分を位置決めすることを特徴とする。
さらに、請求項１にかかる発明は、前記カッター部２３Ｌ，２３Ｒが前記進出位置に前進すると、前記押圧部材３２Ｌ，３２Ｒが胚軸Ｓの切断部位より先の部分を位置決めし、前記カッター部２３Ｌ，２３Ｒの前記刃３１Ｌ，３１Ｒが前記所定のカッター軌跡Ｃ，Ｅで切断動作し、スライド支持部２４Ｌ，２４Ｒによって、前記カッター部２３Ｌ，２３Ｒが後退されるように構成されたことを特徴とする。
【０００８】
上記カッター部は、所定のカッター軌跡によって切断動作することから、このカッター部に臨んで搬送ハンドにより苗を挟持して保持することにより苗の胚軸がカッター軌跡に交叉する部分で切断され、また、カッター部は、スライド支持部を介して進退移動可能で、かつ、搬送ハンドから延びる胚軸の切断部位より先の部分を上記進出位置で押圧部材によって押圧することから、切断動作に際してカッター部を進出位置まで前進移動させることにより、カッター部に備えた押圧部材が共に搬送ハンドに向かって前進動作し、この押圧部材が進出位置において搬送ハンドから延びる胚軸の切断位置より先の部分を押圧し、搬送ハンド側に胚軸を押し付けるようにして位置決めする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、以下の効果を奏する。
請求項１の構成により、上記接木苗処理用切断装置は、苗保持手段によって保持された苗の胚軸の切断部位の先の部分がカッター部の前進動作に伴って押圧部材により位置決めされ、この胚軸について苗保持手段から押圧部分までの間でカッター部が切断動作することから、カッター軌跡に沿った高精度の切断面を形成することができる。その結果、台木と穂木の接合固定時に切断面を正確に合わせることができ、接木苗の接合不良を回避して歩留まり率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】接木苗製造装置の要部平面図
【図２】接木苗製造装置の側面図
【図３】中継部の要部拡大平面図
【図４】前後方向（ａ）および左右方向（ｂ）の整列動作説明図
【図５】別の整列部材の拡大平面図
【図６】前後方向（ａ）および左右方向（ｂ）の別の整列動作説明図
【図７】事前処理の行程の平面図
【図８】中継部における動作説明図
【図９】把持ハンドの側面図
【図１０】取出し動作の開始時（ａ）と終了時（ｂ）動作図
【図１１】中継部の供給ハンド（ａ）および補助ハンド（ｂ）の構成図
【図１２】受け渡し動作の工程図
【図１３】受け渡し第２工程の平面図（ａ）および側面図（ｂ）
【図１４】受け渡し第３工程（ａ）および第４工程（ｂ）
【図１５】把持ハンド１２の進退動作（ａ）（ｂ）の平面図
【図１６】操作パネル４１の外観図
【図１７】進退制御処理のフローチャート
【図１８】横移送行程の要部平面図
【図１９】事前整列部５１は、図１９の拡大正面図
【図２０】動作説明図（ａ）〜（ｄ）
【図２１】中継部の平面図（ａ）および側面図（ｂ）
【図２２】接木苗処理装置の全体構成の平面図（ａ）および側面図（ｂ）
【図２３】接木処理部の保護カバーを外した要部平面図（ａ）および正面図（ｂ）
【図２４】切断部の平面図（ａ）および正面図（ｂ）
【図２５】左の切断部のＡ矢視図を伴う側面図
【図２６】右の切断部のＢ矢視図を伴う側面図
【図２７】台木苗の切断部の動作説明図（ａ〜ｅ）
【図２８】穂木苗の切断部の動作説明図（ａ〜ｄ）
【図２９】穂木苗の苗供給台上半部の拡大平面図（ａ）および正面図（ｂ）
【図３０】穂木苗の苗供給台下半部のＳ１−Ｓ１線断面図を伴う側面図
【図３１】台木苗の苗供給台の側面図（ａ）と正面図（ｂ）
【図３２】旋回搬送部の正面図（ａ）と側面図（ｂ）
【図３３】接合固定部の平面図（ａ）と側面図（ｂ）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
まず、発明の適用対象となる接木苗処理装置である接木苗製造装置の全体構成について説明する。
図１及び図２は接木苗製造装置１の右半部の平面図と側面図である。
接木苗製造装置１は、穂木と台木を接ぎ木する接木ロボット本体１ａを中心に、その両側（図１は右半部のみを手前側に示す）で接木用苗を個別取込みする左右の取込部２，２と、この取込部２，２から受けた接木用苗をそれぞれ前処理する左右の前処理部３，３と、前処理された穂木および台木を受けて接着する接着処理部７および接着された接木苗を機体前側に送出する接木苗送出部８を配置して左右を略対称に構成される。また、左右の取込部２，２と左右の前処理部３，３のそれぞれの間には、接木用苗Ｗを受け渡しするために一時的に保持する左右の中継部９，９を配置する。
【００１２】
機体の左右両側の構成における穂木を取扱う側（図例は右側）について説明すると、取込部２は、穂木苗Ｗを前側に順次搬入移送する搬入機構１１と、この搬入機構１１上の穂木苗Ｗを穂木として個別に把持して取出す把持ハンド１２と、この把持ハンド１２を左右方向に移動可能に支持する横移送機構１３等を備える。
【００１３】
詳細には、上記搬入機構１１は、接木ロボット本体１ａの側方に沿って移送動作するベルトコンベヤ等により構成し、双葉状に子葉を展開する状態まで苗ポットに育成した多数の穂木苗Ｗ…を格子配列したセルトレイをその配列ピッチで送り動作することにより、穂木苗Ｗを所定位置に搬入する。
把持ハンド１２は、搬入機構１１上の穂木苗Ｗを個別に把持しつつ胚軸の株元側をカットし、その胚軸を起立姿勢で回動可能に遊間把持動作し、また、搬入機構１１や中継部９との受け渡しのために進退機構１２ｂを介設して進退動作可能に構成する。
横移送機構１３は、搬入機構１１を横断して中継部９の正面に臨む位置までの範囲で把持ハンド１２を左右に位置制御可能とするリニアスライダー等により構成する。この横移送機構１３により、把持ハンド１２は、把持した苗を接木ロボット本体１ａに供給する横断移送把持ハンドとして機能する。
【００１４】
上記中継部９には、その拡大平面図を図３に示すように、把持ハンド１２から受けた穂木苗Ｗを開閉可能に挟持する開閉保持機構である供給ハンド９ａを備えるとともに、把持ハンド１２から穂木苗Ｗを受取る際にその子葉Ｌ、Ｌの展開軸線方向を規制する子葉整列部材１６を設ける。この子葉整列部材１６は、中継部９に対して取付け位置の選択が可能に構成し、把持ハンド１２から受ける苗の子葉Ｌ、Ｌと干渉してその展開軸線方向を所定角度に揃える整列部１７，１８を備える。
【００１５】
具体的には、子葉整列部材１６は、平面視で９０度の角度差を有する２つの取付け位置から選択して取付けビス１６ａによって中継部９に固定可能に構成し、その取付け位置に応じて子葉の展開軸線方向を中継部９の前後方向に揃える前後方向整列部１７と、左右方向に揃える左右方向整列部１８を同子葉整列部材１６の前後位置に形成する。
【００１６】
前後方向整列部１７は、中継部９の手前側に離間して位置する傾斜部１７ａから同中継部９の側部に前後に延びる板状体であり、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に傾斜部１７ａを案内として子葉Ｌ、Ｌの側端縁を前後方向整列部１７と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９のの前後方向に揃えるものである。上記前後方向整列部１７は、胚軸Ａとの距離を調節可能に構成することにより、子葉の大きさの異なる穂木苗に対応することができる。
【００１７】
左右方向整列部１８は、中継部９の左右方向に広がる板状体で左右の後退傾斜部１８ａを中央に突出して構成され、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に左右の傾斜部１８ａを案内として子葉Ｌ、Ｌの前端縁を左右方向整列部１８と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９の左右方向に揃えるものである。
【００１８】
上記構成の子葉整列部材１６は、子葉展開軸線方向を中継部９の前後方向に揃える際は、図４（ａ）の動作説明図に示すように、前後方向整列部１７を使用するべく中継部９の側部位置に縦長に取付けることにより、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に、傾斜部１７ａを案内として子葉Ｌの側端縁を前後方向整列部１７と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９の正面方向に揃えることができる。
【００１９】
この前後方向整列部１７は、穂木と台木の展開軸線関係が９０度差の接木処理に適用し、すなわち、胚軸の断面形状が正方形または円形に近い苗、例えば、キュウリ苗、メロン苗について、その子葉展開方向を９０度差とすることにより、各子葉に太陽光が当たるように接木苗を製造処理することができる。
【００２０】
また、子葉展開軸線方向を中継部９の左右方向に揃える際は、図４（ｂ）の動作説明図に示すように、左右方向整列部１８を使用するべく中継部９の横断位置に取付けることにより、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に左右の傾斜部１８ａを案内として子葉Ｌ、Ｌの前端縁を左右方向整列部１８と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９の左右方向に揃えることができる。
【００２１】
この左右方向整列部１８は、穂木と台木の展開軸線関係が一致する接木処理に適用し、すなわち、胚軸の断面形状が楕円形の苗、例えば、スイカ苗について、子葉展開軸線の方向を一致させることにより、穂木と台木の接合面積が最大になるようにして接木苗を製造処理することができる。
【００２２】
このように、子葉整列部材１６の取付け位置を切替えることによって２つの整列部１７，１８の一方が選択され、穂木または台木の子葉展開軸線方向を切替えることができるので、上記接木苗製造装置は、取付け位置を選択しうる子葉整列部材による簡易な構成により、双葉状に展開する子葉を有する各種の苗について、揃えるべき展開軸線方向を切替えて汎用的に能率良く接木処理することができる。
【００２３】
また、子葉整列部材の別の構成例として、拡大平面図を図５に示すとおり、子葉整列部材２１は、平面視で９０度の角度差を有する２つの取付け位置から選択して取付けビスによって中継部９に固定可能に構成し、その取付け位置に応じて子葉の展開軸線方向を中継部９の前後方向に揃える前後方向整列部２２と、左右方向に揃える左右方向整列部２３を同子葉整列部材２１の前後の位置に形成する。
【００２４】
前後方向整列部２２は、中継部９の手前側に離間して位置するローラー２２ａを備えて同中継部９の側部に延びる板状体であり、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗Ｗを受ける際にローラー２２ａを案内として子葉Ｌの側端縁を前後方向整列部２２と接触させることにより、子葉展開軸線方向を中継部９の前後方向に揃えるものである。この前後方向整列部２２は、子葉の接触位置を調節可能に構成することにより、子葉の大きさの異なる穂木苗に対応することができる。
【００２５】
左右方向整列部２３は、中央を突出して中継部９の左右方向に後退傾斜する板状体であり、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に左右の傾斜を案内としつつ子葉の前端縁を同左右方向整列部１８と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９の左右方向に揃えるものである。この左右方向整列部２３は、子葉の接触位置を調節可能に構成することにより、子葉の大きさの異なる穂木苗に対応することができる。
【００２６】
上記構成の子葉整列部材２１は、前記子葉整列部材１６と同様に、子葉展開軸線方向を中継部９の正面方向に揃える際は、図６（ａ）の動作説明図に示すように、前後方向整列部２２を使用するべく中継部９の側部位置に縦長に取付けるとともに、把持ハンド１２に添うように前後方向に延びる板状体からなる後述の前後方向整列部材１４を固定して前後方向のストッパとする。この前後方向整列部材１４の先端位置にはローラー１４ａを設けて子葉を案内する。
【００２７】
把持ハンド１２を前進させて中継部９がその正面から穂木苗を受ける際は、把持ハンド１２の脇位置に固定した前後方向整列部材１４をストッパとして子葉Ｌ、Ｌの展開軸線方向を縦方向に案内し、次いで中継部９のローラー２２ａが案内として子葉Ｌ、Ｌの側端縁を前後方向整列部２２と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９の正面方向に揃えることができる。
【００２８】
また、子葉展開軸線方向を中継部９の左右方向に揃える際は、図６（ｂ）の動作説明図に示すように、左右方向整列部２３を使用するべく中継部９の横断位置に取付けることにより、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に左右の傾斜を案内として子葉Ｌの前端縁を左右方向整列部２３と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９の左右方向に揃えることができる。
【００２９】
このように、上記子葉整列部材２１は、前述の子葉整列部材１６と同様に、その取付け位置を切替えることによって２つの整列部２２，２３の一方が選択され、穂木または台木の子葉展開軸線方向を切替えることができるので、上記接木苗製造装置は、取付け位置を選択しうる子葉整列部材による簡易な構成により、双葉状に展開する子葉を有する各種の苗について、揃えるべき展開軸線方向を切替えて汎用的に能率良く接木処理することができる。
【００３０】
（中間整列部）
上記中継部９における苗の受け渡しの前段階においては、中間整列部を設けて同中継部９における子葉整列に先立って事前に子葉を前後方向に整列するために事前処理を行う。
この事前処理の行程は、一連の工程の平面図を図７に示すように、中間整列部材３１を把持ハンド１２の横移送終端位置に設ける。この中間整列部材３１は、把持ハンド１２の横移送の動作方向から見て左右方向に広がる板状体で左右の後退傾斜部３１ａを中央に突出して前述の左右方向整列部１８と同様に構成し、この中間整列部材３１がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に左右の後退傾斜部３１ａを案内として子葉Ｌ、Ｌの前端縁が接触することによりその展開軸線方向を同中間整列部材３１の左右方向、すなわち、中継部９の前後方向に揃えるものである。
【００３１】
上記中間整列部材３１を使用した穂木苗Ｗの子葉整列方法は、把持ハンド１２の脇位置に子葉Ｌ、Ｌと干渉して前後方向に整列する予備整列用の前後方向整列部材１４を固定し、また、前後方向整列部１７を選択するように子葉整列部材１６を中継部９に取付けた上で、把持ハンド１２が搬入機構１１上の穂木苗Ｗを個別に把持して横移送機構１３により最高速度で横移送終端位置の中間整列部材３１まで横移動Ｐ１を行い、次いで中継部９の正面位置まで戻るように横移動Ｐ２を行い、そこから、進退機構１２ｂによって把持ハンド１２を中継部９まで前進移動Ｐ３を行う。
【００３２】
この一連の過程において、上記中間整列部材３１によって穂木苗の子葉Ｌ、Ｌを中継部９の前後方向に整列することができるので、中継部９においてスムーズに前後方向整列が可能となる。なお、上記横移送機構１３は、中間整列部材３１の直前で低速に制御し、また、中間整列部材３１は、使用しない場合に待避位置まで昇降可能に構成する。
【００３３】
（揺動整列）
上記中継部９において子葉を前後方向に整列する際は、図８の動作説明図に示すように、中継部９において前後方向に子葉Ｌ、Ｌを整列するために、２つのガイド板として前後方向整列部材１４と前後方向整列部２２を配置し、それぞれのローラー１４ａ，２２ａを近接させた状態で、把持ハンド１２の揺動移送動作行い、すなわち、把持ハンド１２の前進Ｐ１１と後退動作Ｐ１２の後に再度の前進動作Ｐ１３によって把持ハンド１２の穂木苗を中継部９に受け渡す。
【００３４】
従来のキュウリ苗の整列は、苗を取出した後に横移送機構１３により中継部９の位置を通り抜けて搬送方向終点に設けた整列板に移送させて整列を行い、再び中継部９の位置に戻すことによって移送距離が長く、移送回数が増えることによる起動ロス時間もあり、処理速度が遅く、かつ、整列方向が異なるスイカとキュウリで違うプログラムが必要であったが、上記揺動移送制御により、処理速度の向上、プログラムの汎用化、横移送ストロークの短縮によるコストダウンが可能となる。
【００３５】
（予備整列）
苗の取出しの際の展開子葉の予備整列の際は、図９に側面図を示すように、引き起こしレバー１２ｕを合わせて把持ハンド１２により育苗トレイから苗を取出し、把持ハンド１２の側方の上位位置に取付けた前後方向整列部材１４とローラー１４ａとによって葉の方向、高さ制御を行う。その取出し動作の開始時（ａ）と終了時（ｂ）の状態を図１０に示すように、前後方向整列部材１４は、回転する子葉Ｌ、Ｌを停止位置決めするストッパとして機能し、その前方位置で把持ハンド１２による苗の引き戻し時に子葉Ｌが当たる位置にローラー１４ａを配置して穂木苗Ｗの子葉Ｌ、Ｌの予備整列を行う。
【００３６】
従来、キュウリやメロンの穂木の整列は、横移送機構１３のリニアアクチュエータへの接触による方法を採用していたが、台木用の揺動工程がなく、低速での接触のため、上記前後方向整列部材１４により、ある程度の子葉方向を合わせる予備整列が可能となる。
【００３７】
（中継部の受け渡し制御）
上記中継部９における受け渡し動作については、苗の整列方向を維持するために、中継部９について図１１（ａ）（ｂ）にそれぞれ示すように、苗の保持高さ調整可能に胚軸Ａを遊間保持する半円形または左右の半円による円形の隙間を形成した供給ハンド９ａと、その下方で胚軸Ａを接触保持する補助ハンド９ｂを設け、把持ハンド１２とその下方の切断ハンド１２ａを含めて図１２の受け渡し動作工程図に示すように、第１〜第５の工程により動作制御する。
【００３８】
すなわち、把持ハンド１２、切断ハンド１２ａにて保持（第１工程）した穂木苗Ｗを図１３の受け渡し時の平面図（ａ）および側面図（ｂ）に示すように中継部９の供給ハンド９ａ、補助ハンド９ｂで把持（第２工程）し、次に、図１４（ａ）に示すように把持ハンド１２、切断ハンド１２ａを開いて苗を受け渡し（第３工程）、その後に図１４（ｂ）に示すように補助ハンドの開閉を１度行う（第４工程）ことにより苗の高さ位置決めを行い、再び供給ハンド９ａ、補助ハンド９ｂの２個で把持（第５工程）して次工程を待つように動作制御する。
【００３９】
従来は、把持ハンド１２から供給ハンド９ａへの受け渡しの際には、補助ハンド９ｂを開にしておき、把持ハンド１２の開と補助ハンド９ｂの閉を同期させていた。その場合は、苗の受け渡し時に穂木苗は供給ハンド９ａの広いスリットでフリーの状態になり、把持ハンド１２に子葉がくっついていた際に、せっかく整列された子葉方向が変動を受ける事態が発生していたが、上記動作手順の制御により子葉方向の揃え精度を向上することができる。
【００４０】
また、穂木苗は台木苗ほどシビアな高さ決めが必要がなく、その台木苗については上下のハンドを共に苗に接触して下方のハンドをシリンダによって引き下ろしをする位置決め工程が適用されるが、穂木苗は細く弱いことから適用できないことから、上記方法によって穂木苗の高さ決めが可能となる。
【００４１】
（徒長苗の整列制御）
徒長苗や曲がりの多い苗を取扱う場合は、子葉方向を確実に揃えるために、図１５に示す把持ハンド１２の進退動作（ａ）（ｂ）を通常より多く、例えば、通常の２回に対して３回とし、その切替えは、図１６の操作パネル４１の外観図に示すように、「通常」スイッチ４１ａと「徒長」スイッチ４１ｂのモード選択で行い（スタートスイッチを押すときに、モードが選ばれてないときはスタートスイッチへの入力を不可とする。）、把持ハンド１２の受け渡しの前に、図１７のフローチャートに示す進退制御処理により、モードに応じて把持ハンド１２を「通常」は２回、「徒長」は３回の進退動作をさせる。
【００４２】
従来は、胚軸長さに関係なく２回の往復動作による揺動を行っており、その場合は受け渡し時に徒長苗が落ちきらずに供給不良になることがあったが、上記のモード選択により、そのような事態を防止でき、苗適応性の向上、高さ基準の精度向上が可能となる。なお、セル内の苗長さ（胚軸長）が６５ｍｍ以上である場合に徒長モードの利用とし、その場合に、短い苗について徒長モードで利用したとしても、処理速度の低下を除き、問題は生じない。
【００４３】
（左右方向整列の事前整列）
左右方向整列の場合の事前整列については、図１８の要部平面図に示すように、横移送機構１３による移動方向に添って子葉Ｌ、Ｌを左右方向に整列する事前整列部５１を設ける。この事前整列部５１は、図１９の拡大正面図に示すように、整列板５２と反転ローラー５３を備え、その反転ローラー５３の支点部５３ａを苗の硬さによって当たり具合を可変させるバネ構成とする。
【００４４】
上記構成の事前整列部５１は、苗の子葉の位置が整列方向と相違していた場合に、図２０の動作説明図（ａ）〜（ｄ）に示すように、搬送途中で回転させるためのガイド役を担うローラー５３に苗の子葉Ｌが触れると、苗が反転するとともに同ローラー５３が斜め後方に揺れるため、反転の力点が支点から遠くなり、苗へのダメージが低減される。
【００４５】
特に、方向が９０°違っていたり子葉Ｌがローラー５３に向いている苗については、従来の固定ローラー５３では移動による力がもろに支点にかかって苗にダメージを受けるという事態を上記構成の事前整列部５１によって回避することができる。なお、ローラの後方にストッパを設けることにより、一定の大きさ（揺れ）以上の苗には、ローラを固定化することも可能である。
【００４６】
（中継部整列板）
中継部９には、図２１の平面図（ａ）および側面図（ｂ）に示すように、その前後方向に子葉を整列する整列板６１を把持ハンド１２の高さ位置まで延ばして設け、子葉のガイドとなる面に合成樹脂ラバー６２を貼付する。また、苗を移送する把持ハンド１２には整列板６１に面する先端部１２ｃをＲ形状とし、把持ハンド１２がその開動作途中で停止するようにその高さ位置に合成樹脂ラバー６２を配置する。
【００４７】
上記構成の整列板６１は、従来の構成による把持ハンド１２の側方の開閉動作スペースとしての隙間を要しないので、そのような隙間に子葉が入り込んで発生する整列不良や把持ハンド１２の前後方向動作時の子葉損傷を防止して子葉の整列精度を向上することができる。
【００４８】
次に、上記接木苗処理装置における発明の詳細を示すべく新たに構成した実施の形態について、それぞれの構成部材に新たに付した参照符号により説明する。
接木苗処理装置は、その全体構成の平面図（ａ）および側面図（ｂ）を図２２に示すように、中央に配置されて台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う接木ロボットによる接木処理部１と、左右の外側位置で台木苗、穂木苗のセルトレイをそれぞれ搬入するコンベヤによる左右の搬入部２，３と、接木処理部１の後部から接合固定用のクリップを供給するクリップ供給部１ａと、接木処理部１の正面から前方に延びて接合処理済の接木苗を排出する接木送出部４とから構成され、左右の搬入部２，３からセルトレイの台木苗、穂木苗を横断移送動作する不図示の横断移送把持ハンドにより接木処理部１に受け、それぞれの切断と両者の接合による接木苗をクリップ供給部１ａのクリップで固定することにより、接木送出部４から接木苗を送出する。
【００４９】
（接木処理部）
本実施の形態の接木処理部１について詳細に説明すると、保護カバーを外した要部平面図（ａ）および正面図（ｂ）を図２３に示すように、左半側を台木取扱部、右半側を穂木取扱部とし、左右の側端部に搬入部２，３から不図示の横断移送機構を介して台木苗、穂木苗をそれぞれ受けて保持する左右の苗供給台１１Ｌ，１１Ｒ、後部のクリップ供給部１ａから受けるクリップにより台木と穂木とを中央位置で接合固定する接合固定部１３を配置し、この接合固定部１３まで各苗供給台１１Ｌ，１１Ｒからそれぞれ苗を挟持する搬送ハンド１４ａを先端に備えて旋回移送する左右の旋回アームによる旋回搬送部１４Ｌ，１４Ｒと、その旋回行程にそれぞれ介設して切断動作するカッターによる左右の切断部１６Ｌ，１６Ｒを接木処理部１の前端部に配置して構成する。また、台木用の左の切断部１６Ｌの上方に子葉押さえ用のローラアーム１７を設ける。符号１８Ｌ，１８Ｒは第２整列板、符号１９Ｌ，１９Ｒは昇降シリンダ、符号２０は断根装置である。
【００５０】
（切断部）
左右の切断部１６Ｌ，１６Ｒは、図２４の平面図（ａ）および正面図（ｂ）に示すように、それぞれ、左右に並んで起立する２つの支柱２１Ｌ，２１Ｒに取付けるためのカッターベース２２Ｌ，２２Ｒと、所定のカッター軌跡で切断動作するカッター部２３Ｌ，２３Ｒと、このカッター部２３Ｌ，２３Ｒを切断動作の都度、進退動作させるスライド支持部２４Ｌ，２４Ｒとから構成する。
【００５１】
左右の各切断部のそれぞれについて詳細に説明すると、一方の台木苗を切断する左の切断部１６Ｌは、図２５のＡ矢視図を伴う側面図に示すように、カッター部２３Ｌは、奥側の旋回搬送部１４Ｌの側に傾斜して上昇方向に直線状のカッター軌跡Ｃで切断動作する剃刀状の刃３１Ｌを先端に備えるとともに、スライド支持部２４Ｌによりカッター部２３Ｌが前進して切断動作をする進出位置において切断対象物を押圧固定するための押圧部材３２Ｌを備える。
【００５２】
この押圧部材３２Ｌは、旋回搬送部１４Ｌによって保持された切断対象物の切断部位より先の部分、すなわち、カッター軌跡の交叉部を越える部分を押圧固定する位置に配置する。また、スライド支持部２４Ｌは、高さ調節部２４ａと角度調節部２４ｂを備えてカッター部２３Ｌの高さ位置と進出方向Ｄを調節可能に構成する。このカッター部２３Ｌの切断動作に対応して上方からスポンジローラ１７ａで子葉を押さえるように、ローラアーム１７をロータリーアクチュエータによって連動回動可能に構成する。
【００５３】
また、刃３１Ｌを挟んで切断対象物と反対側には、切断された不要な葉を受けて一定方向に飛ばすための板ばね状のガイド３３と、その落下点の近傍にあるシリンダを保護する透明カバー３４とを設け、シリンダへの葉の混入を防止しつつ、同シリンダの動作を目視可能に構成する。前記ガイド３３は、苗の胚軸に対して刃３１Ｌの切断軌跡よりも更に傾斜しており、切断により切断方向（上方向）に移動しようとする不要な葉の一部を受けることにより、不要な葉を切断軌跡に対してガイド３３とは反対側の斜め下方に排出しようとするものである。
【００５４】
他方の穂木苗を切断する右の切断部１６Ｒは、図２６のＢ矢視図を伴う側面図に示すように、カッター部２３Ｒは、奥側の旋回搬送部１４Ｒの側に傾斜して下降方向に直線状のカッター軌跡Ｅで切断動作する剃刀状の刃３１Ｒを先端に備えるとともに、スライド支持部２４Ｒによりカッター部２３Ｒが前進して切断動作をする進出位置において切断対象物を押圧固定するための押圧部材３２Ｒを備える。
【００５５】
この押圧部材３２Ｒは、旋回搬送部１４Ｒによって保持された切断対象物の切断部位より先の部分、すなわち、カッター軌跡の交叉部を越える部位を押圧固定する位置に配置する。また、スライド支持部２４Ｒは、高さ調節部２４ａと角度調節部２４ｂを備えてカッター部２３Ｒの高さ位置と進出方向Ｆを調節可能に構成する。
【００５６】
上記構成を有する左右の切断部のそれぞれの切断動作について詳細に説明すると、一方の台木苗の切断部１６Ｌの動作説明図（ａ〜ｅ）を図２７に示すように、手順１（ａ）は、旋回搬送部１４Ｌが搬送ハンド１４ａの苗を後退位置のカッター部２３Ｌに臨んで位置決めし、手順２（ｂ）は、スライド支持部２４Ｌによりカッター部２３Ｌが進出位置に前進して押圧部材３２Ｌが切断部位より先の部分を位置決めし、手順３（ｃ）は、ローラアーム１７のスポンジローラ１７ａの回動で胚軸受１４ｂに子葉を押さえ、手順４（ｄ）は、カッター部２３Ｌの刃３１Ｌが胚軸のカッター軌跡の交叉部を切断し、手順５（ｅ）は、スライド支持部２４Ｌによりカッター部２３Ｌが後退することにより切断が終了する。
【００５７】
他方の穂木苗の切断部１６Ｒの動作説明図（ａ〜ｄ）を図２８に示すように、手順１（ａ）は、旋回搬送部１４Ｒが搬送ハンド１４ａの苗を後退位置のカッター部２３Ｒに臨んで位置決めし、手順２（ｂ）は、スライド支持部２４Ｒによりカッター部２３Ｒが進出位置に前進して押圧部材３２Ｒが切断部位より先の部分を位置決めし、手順３（ｃ）は、カッター部２３Ｒの刃３１Ｒが胚軸のカッター軌跡の交叉部を切断し、手順４（ｄ）は、スライド支持部２４Ｒによりカッター部２３Ｒが後退することにより切断が終了する。
【００５８】
このように、上記カッター部２３Ｌ，２３Ｒは、それぞれスライド支持部２４Ｌ，２４Ｒを介して進退移動可能で、その進出位置で所定のカッター軌跡Ｃ，Ｅの切断動作をすることにより、このカッター部２３Ｌ，２３Ｒに臨んで旋回搬送部１４Ｌ，１４Ｒに挟持した苗について、その胚軸がカッター軌跡に交叉する部分で切断され、この時、カッター部２３Ｌ，２３Ｒの進出動作によって押圧部材３２Ｌ，３２Ｒが前進し、旋回搬送部１４Ｌ，１４Ｒに挟持した苗の切断部位より先の部分を保持側に押し付けるように押圧することにより切断対象物が位置決めされた上で切断が行われる。
【００５９】
したがって、上記接木苗処理用切断装置は、旋回搬送部１４Ｌ，１４Ｒによる苗保持手段によって保持された苗の胚軸の切断部位の先の部分が押圧部材３２Ｌ，３２Ｒにより位置決めされ、この胚軸Ｓについて苗保持手段から押圧部分までの間でカッター部の刃３１Ｌ，３１Ｒが切断動作することから、カッター軌跡Ｃ，Ｅに沿った高精度の切断面を形成することができる。その結果、台木と穂木の接合固定時に切断面を正確に合わせることができ、接木苗の接合不良を回避して歩留まり率を向上することができる。
【００６０】
（穂木苗供給台）
右側の穂木苗の苗供給台１１Ｒには、その上半部拡大平面図（ａ）および正面図（ｂ）を図２９に示すように、ハンドの開閉時に可動するシャッター４１にウェイト４１ａを設けることにより、シャッター４１に子葉を当てて子葉の向きを修正することにより苗を整列させるとき、苗の子葉の大きさに応じてシャッター４１をウエイト４１ａの重力に抗して上部の支点回りに回動させて苗に適合させることができる。そして、苗が供給されていないときや子葉が小さくて回動する必要がないときは、ウエイト４１ａによりシャッター４１が所望の設定位置に戻る。苗の強度や種類に応じてウエイト４１ａウエイト４１ａを着脱又は交換することにより、重量を調整することもできる。
【００６１】
また、穂木苗を苗供給台１１Ｒに受け渡す際に実施する子葉方向制御においては、スイカとキュウリのように、９０°の角度差で別方向へ子葉整列を行う必要があるので、スイカの場合は、苗供給台１１Ｒに設けた整列板４２と、上下動作する接木装置に設けた第二整列板１８Ｒ（図２３参照）との２枚の間で子葉方向を整列し、キュウリは、苗供給台１１Ｒの整列板４２のＲ部への接触によって子葉方向を整列し、その切替えを操作パネルで設定可能に構成する。
【００６２】
具体的には、スイカ苗等の両方の整列板１８Ｒ，４２で整列させる場合は、横断移送把持ハンドの左右移動の終端で苗の子葉が第二整列板に当たることで、予備的に子葉が左右方向へ向くように修正され、その後の把持ハンドの前後往復移動で整列板４２に子葉が複数回接触して苗の子葉の向きを揃える。
【００６３】
キュウリやメロン等の整列板４２のみで整列させる場合は、苗の子葉が予めセルトレイの長手方向に向くように予め播種して、育苗された苗は略セルトレイの長手方向に向いているので、昇降シリンダ（図２３参照、図２３（ｂ）は第二整列板が退避位置を示す。）の作動により第二整列板１８Ｒを上昇させて、把持ハンドの左右移動による苗の移送領域から第二整列板１８Ｒを退避させ、把持ハンドの前後往復移動でシャッター４１に子葉が複数回接触して苗の子葉の向きを揃える。操作パネルで前記昇降シリンダ１９Ｒを作動させて、第二整列板１８Ｒを作用位置と退避位置とに切り替える構成である。
【００６４】
また、苗供給台に苗を受け渡しする際の苗の姿勢制御のための揺動動作については、穂木は高さ方向、台木は子葉方向を重点にして苗を姿勢制御するために、左右の苗供給台１１Ｌ，１１Ｒで必要な揺動回数が異なるので、操作パネルによって個別に揺動回数を設定できるように構成する。
【００６５】
また、左右の苗供給台１１Ｌ，１１Ｒの整列板を下部が苗側（横断移送把持ハンド側）で上部がその反対側に位置するよう傾斜させ、苗を受ける際に苗の子葉方向を揃える際に、揺動動作の繰り返しに伴って苗が下方へ移動（高さ制御が実施）されることによって苗の子葉の向きの許容範囲が狭まるように構成してもよい。これにより、揺動動作の繰り返しに伴って徐々に所望の向きに苗の子葉を揃えることができ、整列板で急激に苗の子葉の向きを変更することで苗を損傷させるようなことを防止できる。
【００６６】
穂木苗の苗供給台１１Ｒは、その下半部のＳ１−Ｓ１線断面図を伴う側面図を図３０に示すように、供給ハンド５１と補助ハンド５２の２段に構成し、横断移送把持ハンドの揺動動作の後、該横断移送把持ハンドが苗供給台１１Ｒへ供給した苗を供給ハンド５１と補助ハンド５２が把持するのであるが、その後の旋回搬送部１４Ｒによる苗の移送のために、供給ハンド５１と補助ハンド５２の把持を旋回搬送部１４Ｒのハンドが苗を把持するために伸長を始めた時点で解除する。従って、供給ハンド５１と補助ハンド５２の把持を解除してから旋回搬送部１４Ｒの把持ハンドが把持するまでの間に苗の姿勢が不適正になり、胚軸の位置がずれるおそれがある。
【００６７】
そこで、旋回搬送部１４Ｒの把持ハンドが苗を受取る時（受け渡しのための補助ハンド５２が開放される）に胚軸の位置がずれないように苗の姿勢を制御するための穂木苗ガイド５３を設ける。この穂木苗ガイド５３は、ハンドが苗を把持する前の旋回搬送部１４Ｒが苗供給台１１Ｒへ向いたときに作用状態となり、旋回搬送部１４Ｒが苗を把持して苗供給台１１Ｒ部分から完全に離れたときに非作用状態となり、旋回搬送部１４Ｒによる苗の移送の支障とならないように苗に対して旋回搬送部１４Ｒとは反対側から作用し、横断移送把持ハンドから苗供給台１１Ｒへ苗を供給するときにはその支障とならないように非作用状態となる。
【００６８】
台木苗の苗供給台１１Ｌは、その側面図（ａ）と正面図（ｂ）を図３１に示すように、一対の引下げハンド６１とプレート６２にシリンダ６３を連結して苗高さを揃える引下ろし機構を備え、台木苗を中心に挟んで近接のシリンダ６３の対向側にガイド６４を設け、引き下ろしの速度、引き下ろし時に苗に掛かる抵抗を一定化させるように構成する。シリンダ６３は苗供給台１１Ｌに供給される台木苗に対してクリップ供給部１ａ側に設けられているので、その他方側から移動して苗供給台１１Ｌへ苗を供給する横断移送把持ハンドに干渉しないように構成できる。
【００６９】
（旋回搬送部）
旋回搬送部１４Ｌは、その正面図（ａ）と側面図（ｂ）を図３２に示すように、搬送ハンド１４ａの下方にシリンダ７２ａによって伸縮自在の苗ガイド７２を設けた上で、この苗ガイド７２は、伸張状態で苗供給台１１Ｌからの受け取り時に苗の胚軸に接触して苗の位置決めガイドとなり、そのまま苗の胚軸に接触した状態で切断時には苗の胚軸の曲がり防止及び位置ズレ防止となり、断根時に苗の胚軸の逃げ防止の当て板となり、接合時に縮小状態となり苗から離れる。
【００７０】
（接合固定部）
接合固定部１３には、その平面図（ａ）と側面図（ｂ）を図３３に示すように、ロータリーアクチュエータ８１の回転を受ける押さえ板８２ａを介して動作可能のガイド８２（台木苗の断根装置２０（図２３参照）と反対側）を接合センター基準となる穂木側から設けることにより、供給されたクリップの先端にガイド８２が接触する構成とし、クリップ掛け時の苗及びクリップの位置ズレを修正および防止する修正ガイドを構成する。
【符号の説明】
【００７１】
１      接木処理部
１３    接合固定部
１４Ｌ，１４Ｒ  旋回搬送部
１４ａ  搬送ハンド
１４ｂ  胚軸受
１６Ｌ，１６Ｒ  切断部
１７    ローラアーム
１７ａ  スポンジローラ
２１Ｌ，２１Ｒ  支柱
２２Ｌ，２２Ｒ  カッターベース
２３Ｌ，２３Ｒ  カッター部
２４Ｌ，２４Ｒ  スライド支持部
３１Ｌ，３１Ｒ  刃
３２Ｌ，３２Ｒ  押圧部材
Ｃ，Ｅ  カッター軌跡
Ｄ，Ｆ  進出方向
Ｓ      胚軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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