(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向の移動及び左右方向の移動により複数の移載対象箇所の間で移動自在な物品搬送用の移動体と、
前記移動体の上下方向の移動を駆動する上下駆動用モータと、
前記移動体の左右方向の移動を駆動する左右駆動用モータと、
前記上下駆動用モータ及び前記左右駆動用モータの回転作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
左右方向の移動速度について、移動開始から左右移動用の加速度で移動する左右加速期間、前記左右加速期間の後に続く左右移動用の速度で移動する左右定速期間、及び、前記左右定速期間の後に続く左右移動用の減速度で移動する左右減速期間を規定する左右速度パターンを決定し、かつ、前記移動体の左右方向の移動を開始させた後は、前記移動体の左右移動速度が前記左右速度パターンにより与えられる速度変化をするように、前記左右駆動用モータの回転作動を制御して、前記移動体を移動元の移載対象箇所から移動先の移載対象箇所に左右方向で移動させる左右移動制御を行う左右移動制御部と、
上下方向の移動速度について、移動開始から上下移動用の加速度で移動する上下加速期間、前記上下加速期間の後に続く上下移動用の速度で移動する上下定速期間、及び、前記上下定速期間の後に続く上下移動用の減速度で移動する上下減速期間を規定する上下速度パターンを決定し、かつ、前記移動体の上下方向の移動を開始させた後は、前記移動体の上下移動速度が前記上下速度パターンにより与えられる速度変化をするように、前記上下駆動用モータの回転作動を制御して、前記移動体を移動元の移載対象箇所から移動先の移載対象箇所に上下方向で移動させる上下移動制御を行う上下移動制御部とを備えて構成された物品搬送装置であって、
前記上下駆動用モータ及び前記左右駆動用モータの一方にて発生する回生電力を回収して他方に供給自在な回生電力回収供給手段が設けられ、
前記移動体を移動元の移載対象箇所から当該移載対象箇所よりも高い位置にある移動先の移載対象箇所に移動させる場合は、前記上下移動制御部が、前記左右移動制御部が前記左右移動制御を開始して前記移動体の移動を開始させ、前記左右移動制御部が前記左右移動制御において前記左右速度パターンの前記左右減速期間により与えられる速度変化に従って前記移動体を減速させる期間と、前記上下移動制御部が前記上下移動制御において前記上下速度パターンにより与えられる速度変化に従って前記移動体を上昇させる期間とが重複するように、前記上下速度パターンを決定するとともに前記移動体の移動を開始させた移動開始タイミングよりも遅延時間だけ遅い上昇開始タイミングに前記上下移動制御を開始して前記移動体の上昇を開始させるように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記左右移動用の加速度、前記左右移動用の速度、及び、前記左右移動用の減速度、並びに、前記上下移動用の加速度、前記上下移動用の速度、及び、前記上下移動用の減速度が予め設定されており、
前記左右移動制御部が、移動元の移載対象箇所と移動先の移載対象箇所との左右方向の距離から前記左右速度パターンを生成して決定するように構成され、
前記上下移動制御部が、移動元の移載対象箇所と移動先の移載対象箇所との上下方向の距離から前記上下速度パターンを生成して決定し、前記左右移動制御部が前記左右移動制御において前記左右速度パターンの前記左右減速期間により与えられる速度変化に従って前記移動体を減速させる期間と、前記上下移動制御部が前記上下移動制御において前記上下速度パターンにより与えられる速度変化に従って前記移動体を上昇させる期間とが重複するように、前記遅延時間を設定するように構成されている請求項１記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記上下移動制御部が、前記左右移動制御部が前記左右速度パターンに基づいて前記移動体の左右移動の減速を開始した時点に、前記上下速度パターンに基づく前記移動体の上昇を開始させるように前記遅延時間を設定するように構成されている請求項１又は２記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記上下移動制御部は、前記上下速度パターンに基づく上下移動に要する予測上下移動時間を算出する上下移動時間算出部を備え、
前記左右移動制御部は、前記左右速度パターンに基づく左右移動に要する予測左右移動時間を算出する左右移動時間算出部を備え、
前記上下移動制御部は、前記予測上下移動時間及び前記予測左右移動時間に基づいて、前記移動体の上下移動と左右移動が同時に完了するように、前記遅延時間を設定するように構成されている請求項１又は２記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記上下移動制御部が、前記移動体を移動元の移載対象箇所から当該移載対象箇所よりも低い位置にある移動先の移載対象箇所に移動させる場合は、前記左右移動制御部が前記移動体の左右移動を開始すると同時に、前記移動体の下降を開始させるように構成されている請求項１〜４の何れか１項記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記回生電力のうち前記上下駆動用モータ又は前記左右駆動用モータにより消費されない余剰電力を蓄電する蓄電手段が設けられている請求項１〜５の何れか１項記載の物品搬送装置。
【請求項７】
前記移動体が各別に移動自在な状態で複数設けられ、
前記回生電力回収供給手段が、一の移動体における前記上下駆動用モータ又は前記左右駆動用モータで発生した回生電力のうち当該移動体における前記上下駆動用モータ又は前記左右駆動用モータにより消費されない余剰電力を他の移動体における前記上下駆動用モータ又は前記左右駆動用モータに提供自在に構成されている請求項１〜６の何れか１項記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上下方向の移動及び左右方向の移動により複数の移載対象箇所の間で移動自在な物品搬送用の移動体と、前記移動体の上下方向の移動を駆動する上下駆動用モータと、前記移動体の左右方向の移動を駆動する左右駆動用モータと、前記上下駆動用モータ及び前記左右駆動用モータの回転作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、左右方向の移動速度を規定する左右速度パターンを決定して前記移動体の左右移動速度が前記左右速度パターンにより与えられる速度変化をするように、前記左右駆動用モータの回転作動を制御して、前記移動体を移動元の移載対象箇所から移動先の移載対象箇所に左右方向で移動させる左右移動制御を行う左右移動制御部と、上下方向の移動速度を規定する上下速度パターンを決定して前記移動体の上下移動速度が前記上下速度パターンにより与えられる速度変化をするように、前記上下駆動用モータの回転作動を制御して、前記移動体を移動元の移載対象箇所から移動先の移載対象箇所に上下方向で移動させる上下移動制御を行う上下移動制御部とを備えて構成された物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品搬送装置の従来例として、移動体を移動元の移載対象箇所から移動先の移載対象箇所に移動させるときに、左右移動制御による左右駆動用モータの駆動時間と、上下移動制御による上下駆動用モータの駆動時間とが等しくなるように制御するものがある（例えば、特許文献１の段落「００３０」参照。）。
特許文献１のものでは、左右駆動用モータと上下駆動用モータとを同じ期間に作動させて移動体の左右移動と上下移動とを同時に開始して同時に終了させるようにしている。これにより左右駆動用モータ及び上下駆動用モータの一方で発生した回生電力を他方で消費することで省電力化を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−４８５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の物品搬送装置であると、移動体を移動元の移載対象箇所から当該移載対象箇所よりも高い位置にある移動先の移載対象箇所に移動させる場合は、移動体の左右移動と上昇とが同時に開始されて同時に終了されるため、移動体の左右移動速度が左右移動用の加速度で左右移動用の速度まで加速される左右加速期間及び移動体が左右移動用の速度で左右移動する左右定速期間の双方の期間において、移動体を上昇させることになる。左右加速期間や左右定速期間では、左右駆動用モータは力行運転されるため回生電力は得られないが、これらの期間にも移動体を上昇させるため、上下駆動用モータを力行運転させなければならない。
このように、従来の方式であると、左右加速期間や左右定速期間に移動体を上昇させるため、左右駆動用モータの回生電力が得られない状態で上下駆動用モータを力行運転させることになり、その期間の消費電力が多くなってしまう。しかも、移動体の左右移動速度の減速が開始される前に移動体の上昇が完了してしまうと、左右減速期間に得られる回生電力を活用できないことになる。
【０００５】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、左右駆動用モータで発生する回生電力を有効に活用できる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、上下方向の移動及び左右方向の移動により複数の移載対象箇所の間で移動自在な物品搬送用の移動体と、前記移動体の上下方向の移動を駆動する上下駆動用モータと、前記移動体の左右方向の移動を駆動する左右駆動用モータと、前記上下駆動用モータ及び前記左右駆動用モータの回転作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、左右方向の移動速度について、移動開始から左右移動用の加速度で移動する左右加速期間、前記左右加速期間の後に続く左右移動用の速度で移動する左右定速期間、及び、前記左右定速期間の後に続く左右移動用の減速度で移動する左右減速期間を規定する左右速度パターンを決定し、かつ、前記移動体の左右方向の移動を開始させた後は、前記移動体の左右移動速度が前記左右速度パターンにより与えられる速度変化をするように、前記左右駆動用モータの回転作動を制御して、前記移動体を移動元の移載対象箇所から移動先の移載対象箇所に左右方向で移動させる左右移動制御を行う左右移動制御部と、上下方向の移動速度について、移動開始から上下移動用の加速度で移動する上下加速期間、前記上下加速期間の後に続く上下移動用の速度で移動する上下定速期間、及び、前記上下定速期間の後に続く上下移動用の減速度で移動する上下減速期間を規定する上下速度パターンを決定し、かつ、前記移動体の上下方向の移動を開始させた後は、前記移動体の上下移動速度が前記上下速度パターンにより与えられる速度変化をするように、前記上下駆動用モータの回転作動を制御して、前記移動体を移動元の移載対象箇所から移動先の移載対象箇所に上下方向で移動させる上下移動制御を行う上下移動制御部とを備えて構成された物品搬送装置において、
前記上下駆動用モータ及び前記左右駆動用モータの一方にて発生する回生電力を回収して他方に供給自在な回生電力回収供給手段が設けられ、前記移動体を移動元の移載対象箇所から当該移載対象箇所よりも高い位置にある移動先の移載対象箇所に移動させる場合は、前記上下移動制御部が、前記左右移動制御部が前記左右移動制御を開始して前記移動体の移動を開始させ、前記左右移動制御部が前記左右移動制御において前記左右速度パターンの前記左右減速期間により与えられる速度変化に従って前記移動体を減速させる期間と、前記上下移動制御部が前記上下移動制御において前記上下速度パターンにより与えられる速度変化に従って前記移動体を上昇させる期間とが重複するように、前記上下速度パターンを決定するとともに前記移動体の移動を開始させた移動開始タイミングよりも遅延時間だけ遅い上昇開始タイミングに前記上下移動制御を開始して前記移動体の上昇を開始させるように構成されている点にある。
【０００７】
本特徴構成によれば、移動体の左右移動は、左右移動制御部により、左右速度パターンにより与えられる速度変化にて左右移動するようにその左右移動速度が制御され、移動体の上下移動は、上下速度パターンにより与えられる上下移動速度にて上下移動するようにその上下移動速度が制御される。左右速度パターンにおける左右減速期間では左右移動速度が減速されるので、この期間では左右駆動用モータが回生運転することで回生電力が発生する。
【０００８】
移動体の移動を開始した移動開始タイミングよりも遅延時間だけ遅い上昇開始タイミングに移動体の上昇を開始させることで、左右速度パターンの左右減速期間により与えられる速度変化に従って移動体の左右移動速度を減速させる期間と、上下速度パターンにより与えられる速度変化に従って移動体を上昇させる期間とが重複させることができる。これにより、左右駆動用モータが回生運転している期間において移動体が上昇するように上下駆動用モータの回転作動が制御される。移動体を上昇させる場合、上下駆動用モータは力行運転しているので電力を消費する状態になっている。
【０００９】
したがって、左右駆動用モータで発生した回生電力を、回生電力回収供給手段により回収して上下駆動用モータに供給することにより、力行運転をする上下駆動用モータの回転作動により消費することができる。
【００１０】
このように、移動体の左右移動速度を減速させる期間に移動体を上昇させることで、移動体の左右移動速度が減速される期間に発生する左右駆動用モータの回生電力を回生電力回収供給手段が回収して力行運転を行う上下駆動用モータに供給することができる。したがって、移動体の左右移動速度の減速期間に発生する回生電力を利用して移動体を上昇させることができ、物品搬送装置の消費電力を削減することができる。
【００１１】
このように、本特徴構成によると、左右駆動用モータの回生電力を有効に活用できる物品搬送装置を得るに到った。
【００１２】
本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、前記左右移動用の加速度、前記左右移動用の速度、及び、前記左右移動用の減速度、並びに、前記上下移動用の加速度、前記上下移動用の速度、及び、前記上下移動用の減速度が予め設定されており、前記左右移動制御部が、移動元の移載対象箇所と移動先の移載対象箇所との左右方向の距離から前記左右速度パターンを生成して決定するように構成され、前記上下移動制御部が、移動元の移載対象箇所と移動先の移載対象箇所との上下方向の距離から前記上下速度パターンを生成して決定し、前記左右移動制御部が前記左右移動制御において前記左右速度パターンの前記左右減速期間により与えられる速度変化に従って前記移動体を減速させる期間と、前記上下移動制御部が前記上下移動制御において前記上下速度パターンにより与えられる速度変化に従って前記移動体を上昇させる期間とが重複するように、前記遅延時間を設定するように構成されている点にある。
【００１３】
本特徴構成によれば、左右移動用の加速度、左右移動用の速度、及び、左右移動用の減速度、並びに、上下移動用の加速度、上下移動用の速度、及び、上下移動用の減速度が予め設定されているため、左右移動制御部や上下移動制御部が速度パターンを生成する時の処理が簡素となる。
そして、上下移動制御部は、左右速度パターンの左右減速期間により与えられる速度変化に従って移動体を減速させる期間と、上下速度パターンにより与えられる速度変化に従って移動体を上昇させる期間とが重複するようにすでに生成された左右速度パターン及び上下速度パターンを維持したまま、移動体の上昇を開始するまでの遅延時間だけを設定すれば済むので、上下移動制御部が実行する処理の簡素化を図ることができる。
【００１４】
本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記上下移動制御部が、前記左右移動制御部が前記左右速度パターンに基づいて前記移動体の左右移動の減速を開始した時点に、前記上下速度パターンに基づく前記移動体の上昇を開始させるように前記遅延時間を設定するように構成されている点にある。
【００１５】
本特徴構成によれば、左右駆動用モータが回生運転され始めると移動体の上昇が開始されるので、左右駆動用モータにて発生する回生電力を極力有効に活用できる。また、移動体の左右移動の減速を開始するタイミングは左右速度パターンにより直接取得できる情報であるので、上下移動制御部は、簡単に遅延時間を設定することができ、上下移動制御部が実行する処理の簡素化を図ることができる。
【００１６】
本発明に係る物品搬送装置の第４特徴構成は、前記上下移動制御部は、前記上下速度パターンに基づく上下移動に要する予測上下移動時間を算出する上下移動時間算出部を備え、前記左右移動制御部は、前記左右速度パターンに基づく左右移動に要する予測左右移動時間を算出する左右移動時間算出部を備え、前記上下移動制御部は、前記予測上下移動時間及び前記予測左右移動時間に基づいて、前記移動体の上下移動と左右移動が同時に完了するように、前記遅延時間を設定するように構成されている点にある。
【００１７】
本特徴構成によれば、上下移動制御部は、上下移動時間算出部を機能させて上下速度パターンに基づく上下移動に要する予測上下移動時間を算出し、左右移動制御部は、左右移動時間算出部を機能させて左右速度パターンに基づく左右移動に要する予測左右移動時間を算出することができる。そして、上下移動制御部は、予測上下移動時間が予測左右移動時間より短い場合は、その時間差と同じ時間を遅延時間として採用することで、移動体の上下移動と左右移動が同時に完了するように、上昇開始タイミングを設定できる。したがって、移動元の移載対象箇所から移動先の移載対象箇所までの移動時間を長期化させることなく、左右減速期間に左右駆動用モータで発生する回生電力を有効に活用できる。
【００１８】
本発明に係る物品搬送装置の第５特徴構成は、前記上下移動制御部が、前記移動体を移動元の移載対象箇所から当該移載対象箇所よりも低い位置にある移動先の移載対象箇所に移動させる場合は、前記左右移動制御部が前記移動体の左右移動を開始すると同時に、前記移動体の下降を開始させるように構成されている点にある。
【００１９】
本特徴構成によれば、移動体を下降させる場合は、上下駆動用モータが回生運転して回生電力が発生する。そこで、この回生電力を左右駆動用モータの力行に活用するべく、移動体を移動元の移載対象箇所から当該移載対象箇所よりも低い位置にある移動先の移載対象箇所に移動させる場合は、左右移動制御部が移動体の左右移動を開始すると同時に、移動体の下降を開始させるようにしている。これにより。左右駆動用モータが力行を行う左右加速期間やその後の左右定速期間において、上下駆動用モータを回生運転させることができるので、その回生電力を有効に活用することができる。
【００２０】
本発明に係る物品搬送装置の第６特徴構成は、前記回生電力のうち前記上下駆動用モータ又は前記左右駆動用モータにより消費されない余剰電力を蓄電する蓄電手段が設けられている点にある。
【００２１】
本特徴構成によれば、左右駆動用モータ及び上下駆動用モータの一方又は双方が回生運転されて回生電力が発生してもその回生運転により発生する回生電力を消費する負荷がない場合や、負荷の消費電力が回生電力を下回る場合には、余剰な回生電力による電気エネルギーが逐電手段に蓄電される。蓄電手段に蓄電された電気エネルギーは、その後の左右駆動用モータや上下駆動用モータの力行運転により消費される。このように、蓄電手段を設けることで、回生運転される左右駆動用モータ及び上下駆動用モータで発生する回生電力を極力無駄のない状態で有効に回収できる。
【００２２】
本発明に係る物品搬送装置の第７特徴構成は、前記移動体が各別に移動自在な状態で複数設けられ、前記回生電力回収供給手段が、一の移動体における前記上下駆動用モータ又は前記左右駆動用モータで発生した回生電力のうち当該移動体における前記上下駆動用モータ又は前記左右駆動用モータにより消費されない余剰電力を他の移動体における前記上下駆動用モータ又は前記左右駆動用モータに提供自在に構成されている点にある。
【００２３】
本特徴構成によれば、回生電力回収供給手段が、一方の移動体における上下駆動用モータ又は左右駆動用モータで発生した回生電力のうち当該移動体における上下駆動用モータ又は左右駆動用モータにより消費されない余剰電力を他方の移動体における上下駆動用モータ又は左右駆動用モータに提供できる。これにより、一方の移動体の上下駆動用モータ又は左右駆動用モータで発生した回生電力を用いて、他方の移動体を左右移動又は上下移動させることができるので、発生した回生電力を消費する機会が増え、余剰な回生電力を熱消費等する必要が少なくなり、省電力の効果が一層向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】自動倉庫設備の全体斜視図
【図２】スタッカクレーンの全体側面図
【図３】制御ブロック図
【図４】走行速度パターンを説明する図
【図５】昇降速度パターンを説明する図
【図６】移載装置が上昇する場合の（ａ）走行作動及び（ｂ）昇降作動のタイミング並びに（ｃ）移載装置の移動形態を示す図
【図７】移載装置が下降する場合の（ａ）走行作動及び（ｂ）昇降作動のタイミング並びに（ｃ）移載装置の移動形態を示す図
【図８】搬送制御のフローチャートその１
【図９】搬送制御のフローチャートその２
【図１０】別実施形態における走行作動及び昇降作動のタイミングを示す図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の物品搬送装置の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態においては、図１及び図２に示すように、物品搬送装置が、物品収納棚１を備えた自動倉庫設備ＳＵに設置されたスタッカクレーン３にて構成されている。スタッカクレーン３は、物品収納棚１に対する物品Ｑの入庫作業及び出庫作業を搬送作業として行う。
【００２６】
物品収納棚１は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて一対設置されている。各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが左右方向に間隔を隔てて床面に立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、左右方向に延びる載置支持部１ｂを上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。そして、前後一対の支柱１ａと左右一対の載置支持部１ｂとにより一つの収納部４が形成され、この収納部４が縦横に複数並べて設けられている。
【００２７】
一対の物品収納棚１における複数の収納部４の位置は、物品収納棚１の何れであるかを示すバンク値、物品収納棚１における棚横幅方向（左右方向）の位置を示すベイ値、物品収納棚１における上下方向の位置を示すレベル値を組み合わせた収納部位置情報により特定される。
【００２８】
各物品収納棚１の間にはスタッカクレーン３の直線状の走行経路２が形成されている。走行経路２の床面側には走行レール５が、また、天井側にはガイドレール６が物品収納棚１の長手方向に沿って設置されている。そして、走行レール５の一端側には、スタッカクレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。荷載置台８の高さは、物品収納棚１における最下段に位置する収納部４のレベルに合わせられている（図６（ｃ）及び図７（ｃ）参照）。
【００２９】
スタッカクレーン３は、走行レール５上を走行経路２に沿って走行自在な走行台車１０と、この走行台車１０に立設された走行台車１０の移動方向で前後一対の四角柱状の昇降マスト１１ａ，１１ｂと、これらの昇降マスト１１ａ，１１ｂに沿って形成された昇降経路を昇降自在な昇降台１２とを備えて構成されている。
【００３０】
そして、走行台車１０が走行経路２の地上側の走行レール５に走行案内され、かつ、昇降マスト１１ａ，１１ｂの上端部を連結する上部フレーム１５が走行経路２の天井側のガイドレール６に案内された状態で走行台車１０が自走することにより、物品収納棚１の横幅方向に沿って移動自在としてある。走行台車１０の走行方向が本発明の左右方向に相当し、昇降台１２の昇降方向が本発明での上下方向に相当する。
【００３１】
図２に示すように、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後一対の走行車輪２３が設けられ、これら一対の走行車輪２３うちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用モータＭ１（左右移動モータの一例）にて駆動される推進用の駆動輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２３ｂとして構成されている。
【００３２】
また、走行台車１０には、走行経路２におけるスタッカクレーン３の走行位置を検出するための、走行用レーザ距離計２５が設けられている。走行用レーザ距離計２５は、走行経路における基準位置として走行経路２の地上側コントローラ７側の端部付近の位置に設けられた反射板２６に測距用のレーザ光を投射してその反射光を受光することで、反射板２６までの距離、すなわち、地上側の基準位置までの距離を計測する。
【００３３】
さらに、走行台車１０には、昇降台１２の昇降位置を検出するための、昇降用レーザ距離計２０が設けられている。昇降用レーザ距離計２０は、レーザ光の光路を水平方向から鉛直上方に屈曲させるために走行台車１０に設けられたミラー２２を介して測距用のレーザ光を昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射して、レーザ光の屈曲した光路に沿った反射板２１までの距離を計測する。
【００３４】
昇降台１２は、巻取りドラム１８に巻回された一対の昇降ワイヤ１４にて吊り下げ支持された状態で設けられている。一対の昇降ワイヤ１４は、上部フレーム１５に設けられた上部シーブ１６及び前方側マスト１１ａ（スタッカクレーン３が地上側コントローラ７から遠ざかる方向に走行する場合の進行方向（以下前進方向という。）で前方に位置する側のマストをいう。）の下部に設けられた中間シーブ１７にて案内されている。そして、昇降用モータＭ２（上下移動モータの一例）が巻取りドラム１８を回転駆動することで、一対の昇降ワイヤ１４を送り出し操作及び巻き取り操作して昇降台１２を昇降させることができるようになっている。
【００３５】
なお、図示は省略するが、昇降台１２には、前方側マスト１１ａに沿って昇降自在で空荷状態の昇降台１２と略同じ重量のカウンタウェイトが上記一対の昇降ワイヤ１４とは異なる連結ワイヤにより接続されている。これにより、昇降台１２を上昇させるときの操作力の低減による省電力を図っている。
【００３６】
昇降台１２には、スライドフォーク９を出退させることで移載対象箇所としての収納部４や荷載置台８との間で物品Ｑ（具体的には、パレットＰ及びこのパレットＰに載置された荷Ｗ）を移載自在な移載装置１３（本発明の移動体の一例）が設けられている。昇降台１２には、移載装置１３の他、スライドフォーク９を出退駆動させる出退用モータＭ３が設けられている。出退用モータＭ３を駆動する電力は、前方側マスト１１ａの下部側から図外の電力ケーブルにより供給される。
【００３７】
前方側マスト１１ａの下部には、制御盤２４が設置されている。制御盤２４には、図３に示す、走行用モータＭ１の回転作動を制御する走行駆動制御手段としての走行用インバータＩＮＶ１、昇降用モータＭ２の回転作動を制御する昇降駆動制御手段としての昇降用インバータＩＮＶ２、出退用モータＭ３の回転作動を制御する出退駆動制御手段としての出退用インバータＩＮＶ３、これらのインバータにモータ駆動用の電力を供給する電源回生共通コンバータＣＮＶ、及び、マイクロコンピュータを用いて構成されたクレーンコントローラ２７等が収容されている。
【００３８】
図３に示すように、クレーンコントローラ２７は、地上側コントローラ７との間で各種の制御情報を赤外線通信装置２８により通信可能に設けられており、詳しくは後述するが、地上側コントローラ７からの搬送指令に基づいて、搬送制御用プログラムを実行することで、スタッカクレーン３を搬送作動させるべく走行駆動制御手段としての走行用インバータＩＮＶ１及び昇降駆動制御手段としての昇降用インバータＩＮＶ２に駆動指令を指令して、走行用モータＭ１及び昇降用モータＭ２の回転作動を制御する。つまり、クレーンコントローラ２７は本発明の制御手段として機能する。
【００３９】
クレーンコントローラ２７には、走行用レーザ距離計２５及び昇降用レーザ距離計２０が接続されている。また、走行用インバータＩＮＶ１を介して走行用モータＭ１が接続され、昇降用インバータＩＮＶ２を介して昇降用モータＭ２が接続され、出退用インバータＩＮＶ３を介して出退用モータＭ３が接続されている。走行用モータＭ１、昇降用モータＭ２及び出退用モータＭ３は、いずれもカゴ形誘導交流電動機であり、回転軸の回転作動量を検出するインクリメンタル式のロータリエンコーダＲＥ１〜ＲＥ３が夫々に設けられている。
【００４０】
走行用モータＭ１の回転作動を制動する制動状態と走行用モータＭ１の回転作動の制動を解除する解除状態とに切換自在で、かつ、図外のブレーキ開放用電源からの電力が供給されているときには解除状態に切り換え、且つ、その電力の供給が停止されるに伴って制動状態に切り換えるネガティブ式に構成された制動手段としての走行用メカニカルブレーキＢ１（以下、走行用ブレーキＢ１という。）が、走行用モータＭ１に設けられている。
【００４１】
走行用ブレーキＢ１に対してブレーキ開放用の電力を供給する供給状態と供給遮断状態とに切り換え自在なリレー等で構成された切り換え手段（図示せず。）が設けられており、走行制御部２７Ｈがブレーキ解除信号を切り換え手段に出力している間は、走行用ブレーキＢ１にブレーキ開放用の電力が供給されて、走行用ブレーキＢ１が解除状態に維持され、走行制御部２７Ｈがブレーキ解除信号を切り換え手段に出力していない間は、走行用ブレーキＢ１にブレーキ開放用電力が供給されず、走行用ブレーキＢ１が制動状態に維持されるようになっている。このように、走行制御部２７Ｈは、走行用ブレーキＢ１のオン／オフを制御自在に構成されている。
【００４２】
同様に、昇降用モータＭ２には昇降用メカニカルブレーキＢ２（以下、昇降用ブレーキＢ２という。）が設けられ、昇降制御部２７Ｖは、昇降用ブレーキＢ２のオン／オフを制御自在に構成されている。また、出退用モータＭ３には出退用メカニカルブレーキＢ３（以下、出退ブレーキＢ３という。）が設けられ、出退制御部２７Ｆは、出退ブレーキＢ３のオン／オフを制御自在に構成されている。
【００４３】
走行用インバータＩＮＶ１は、速度制御モードにより、走行用ロータリエンコーダＲＥ１が検出する走行用モータＭ１の回転量情報をフィードバック情報として、走行用モータＭ１の回転作動速度をサーボ制御する。
【００４４】
具体的には、速度制御モードで動作する走行用インバータＩＮＶ１は、クレーンコントローラ２７の走行制御部２７Ｈが出力する走行駆動指令にて与えられる回転作動速度にて走行用モータＭ１が回転作動するように、走行用ロータリエンコーダＲＥ１が検出する回転量情報に基づいて、走行用モータＭ１の回転作動をフィードバック制御する。すなわち、走行用インバータＩＮＶ１は、クレーンコントローラ２７の走行制御部２７Ｈから走行用モータＭ１についての回転作動速度による走行駆動指令が指令されると、走行用ロータリエンコーダＲＥ１が検出する走行用モータＭ１の回転量情報から算出される現在の回転作動速度と、当該走行駆動指令にて指令された回転作動速度との偏差から、走行用モータＭ１の回転作動速度が当該走行駆動指令にて指令された回転作動速度となるように出力電圧及び出力周波数を制御する。
【００４５】
同様に、昇降用インバータＩＮＶ２は、速度制御モードにより、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２が検出する昇降用モータＭ２の回転量情報をフィードバック情報として、昇降用モータＭ２の回転作動速度をサーボ制御する。
【００４６】
具体的には、速度制御モードで動作する昇降用インバータＩＮＶ２は、クレーンコントローラ２７の昇降制御部２７Ｖが出力する昇降駆動指令にて与えられる回転作動速度にて昇降用モータＭ２が回転作動するように、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２が検出する回転量情報に基づいて、昇降用モータＭ２の回転作動をフィードバック制御する。すなわち、昇降用インバータＩＮＶ２は、クレーンコントローラ２７の昇降制御部２７Ｖから昇降用モータＭ２についての回転作動速度による昇降駆動指令が指令されると、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２が検出する昇降用モータＭ２の回転量情報から算出される現在の回転作動速度と、当該昇降駆動指令にて指令された目標とする回転作動速度との偏差から、昇降用モータＭ２の回転作動速度が当該昇降駆動指令にて指令された回転作動速度となるように出力電圧及び出力周波数を制御する。
【００４７】
出退用インバータＩＮＶ３は、位置制御モードにより、出退用ロータリエンコーダＲＥ３が検出する出退用モータＭ３の回転量情報をフィードバック情報として、出退用モータＭ３の回転作動速度をサーボ制御する。
【００４８】
具体的には、位置制御モードで動作する出退用インバータＩＮＶ３は、クレーンコントローラ２７の出退制御部２７Ｆが出力する出退駆動指令にて与えられる回転操作量だけ出退用モータＭ３が回転作動するように、出退用ロータリエンコーダＲＥ３が検出する回転量情報に基づいて、出退用モータＭ３の回転作動をフィードバック制御する。すなわち、出退用インバータＩＮＶ３は、クレーンコントローラ２７の出退制御部２７Ｆから出退用モータＭ３についての回転作動量による出退駆動指令が指令されると、出退用ロータリエンコーダＲＥ３が検出する出退用モータＭ３の回転量情報から算出される累積の回転作動量と、当該出退駆動指令にて指令された目標とする回転作動量との偏差から、出退用モータＭ３の累積の回転作動量が当該出退駆動指令にて指令された回転作動量となるように出力電圧及び出力周波数を制御する。
【００４９】
クレーンコントローラ２７は、上記の走行制御部２７Ｈ、昇降制御部２７Ｖ、出退制御部２７Ｆのほか、パターン生成部２７Ｐ、走行位置判定部２７ＤＨ、昇降位置判定部２７ＤＶを備えている。これらの各部はいずれも、マイクロコンピュータが実行するソフトウェアを主体として、周辺の入出力回路等のハードウェアと協働してそれぞれの機能を実現している。
【００５０】
走行位置判定部２７ＤＨは、走行用レーザ距離計２５が検出する距離情報に基づいて、走行経路２の地上側コントローラ７側の端部付近に設定された走行原点位置からの走行台車１０までの距離を求め、走行経路２における走行台車１０の走行位置を判定する。同様に、昇降位置判定部２７ＤＶは、昇降用レーザ距離計２０が検出する距離情報に基づいて、昇降経路の下方側端部付近に設定された昇降原点位置から昇降台１２までの距離を求め、昇降経路における昇降台１２の昇降位置を判定する。
【００５１】
パターン生成部２７Ｐは、走行方向及び昇降方向のそれぞれについて、移動元から移動先までの移動距離と、予め設定されている加速度α、上限速度Ｖ_max、減速度β、及び、微速度Ｖ_minとから、移動開始から加速度αで移動する加速期間Ｐ１、加速期間Ｐ１の後に続く上限速度Ｖ_maxで移動する定速期間Ｐ２、定速期間Ｐ２の後に続く減速度βで移動する減速期間Ｐ３、及び、減速期間Ｐ３の後に続く微速度Ｖ_minで移動する微速期間Ｐ４を規定するいわゆる台形速度パターンを生成する。そして、この台形速度パターンの時間積分値が移動元から移動先までの移動距離となっている。つまり、移動距離に応じて、定速期間Ｐ２を長短に調整することで移動元と移動先との距離だけ移動できる速度パターンが生成される。移動距離が極短い場合には、定速期間Ｐ２が規定されない場合がある。そのような場合には、上限速度Ｖ_maxに達するまでに加速度αの加速を終了するため、加速期間Ｐ１が短くなりこれにより減速期間Ｐ３も短くなる。
【００５２】
図４に、走行台車１０を前進させるための走行速度パターンの一例を実線で、走行台車１０を後退させるための走行速度パターンの一例を点線で示している。図４の例では、前進と後退とで走行距離が同じものを例示している。図４に示すように、走行速度パターンでは、前進する速度が正の値で、後退する速度が負の値で与えられる。走行用加速度αｈ、走行用上限速度Ｖｈ_max、走行用減速度βｈ、及び、走行用微速度Ｖｈ_minが予め設定されており、パターン生成部２７Ｐは、移動元（走行開始位置）と移動先（目標走行位置）との走行方向の距離から、走行開始から走行用加速度αｈで走行する走行加速期間Ｐｈ１、走行加速期間Ｐｈ１の後に続く走行用上限速度Ｖｈ_maxで走行する走行定速期間Ｐｈ２、走行定速期間Ｐｈ２の後に続く走行用減速度βｈで走行する走行減速期間Ｐｈ３、及び、走行減速期間Ｐｈ３の後に続く走行用微速度Ｖｈ_minで走行する走行微速期間Ｐｈ４を規定する走行速度パターンを生成する。
【００５３】
走行加速期間Ｐｈ１、走行定速期間Ｐｈ２、走行減速期間Ｐｈ３が、本発明の左右加速期間、左右定速期間、左右減速期間に相当し、走行用加速度αｈ、走行用上限速度Ｖｈ_max、走行用減速度βｈが、本発明の左右移動用の加速度、左右移動用の速度、左右移動用の減速度に相当し、走行速度パターンが本発明の左右速度パターンに相当する。
【００５４】
走行台車１０が前進するときとしては、例えば、荷載置台８で掬った入庫対象の物品Ｑを収納部４のいずれかに入庫するために当該収納部４まで積荷状態で移動するときのように、入庫のための搬送作業において搬送元の移載対象箇所から搬送先の移載対象箇所に移動するときや、入庫作業が完了した位置で次の搬送作業についての搬送指令が発生するのを待機している状態における移載装置１３の位置よりも前進側にある収納部４から出庫対象の物品Ｑを掬うために当該収納部４まで空荷状態で移動するときのように、出庫のための搬送作業において待機状態の移載装置１３から前進側に位置する搬送元の移載対象箇所に移動するときである。
【００５５】
また、走行台車１０が後退するときとしては、例えば、入庫作業が完了した位置で次の搬送作業についての搬送指令が発生するのを待機している状態での移載装置１３の位置から入庫対象の物品Ｑを掬うために荷載置台８まで空荷状態で移動するときのように、入庫のための搬送作業において待機状態での移載装置１３の位置から搬送元の移載対象箇所に移動するときや、収納部４で掬った出庫対象の物品Ｑを出庫するために荷載置台８まで積荷状態で移動するときのように、出庫のための搬送作業において搬送元の移載対象箇所から搬送先の移載対象箇所に移動するときである。
【００５６】
図５に、昇降台１２を上昇させるための昇降速度パターンの一例を実線で、昇降台１２を下降させるための昇降速度パターンの一例を点線で示している。図５の例では、上昇と下降とで昇降距離が同じものを例示している。図４に示すように、昇降速度パターンでは、上昇する速度が正の値で、下降する速度が負の値で与えられる。昇降用加速度αｖ、昇降用上限速度Ｖｖ_max、昇降用減速度βｖ、及び、昇降用微速度Ｖｖ_minが予め設定されており、パターン生成部２７Ｐは、移動元（昇降開始位置）と移動先（目標昇降位置）との昇降方向の距離から、昇降開始から昇降用加速度αｖで昇降する昇降加速期間Ｐｖ１、昇降加速期間Ｐｖ１の後に続く昇降用上限速度Ｖｖ_maxで昇降する昇降定速期間Ｐｖ２、昇降定速期間Ｐｖ２の後に続く昇降用減速度βｖで昇降する昇降減速期間Ｐｖ３、及び、昇降減速期間Ｐｖ３の後に続く昇降用微速度Ｖｖ_minで昇降する昇降微速期間Ｐｖ４を規定する昇降速度パターンを生成する。
【００５７】
昇降加速期間Ｐｖ１、昇降定速期間Ｐｖ２、昇降減速期間Ｐｖ３が、本発明の上下加速期間、上下定速期間、上下減速期間に相当し、昇降用加速度αｖ、昇降用上限速度Ｖｖ_max、昇降用減速度βｖが、本発明の上下移動用の加速度、上下移動用の速度、上下移動用の減速度に相当し、昇降速度パターンが本発明の上下速度パターンに相当する。
【００５８】
昇降台１２が上昇するときとしては、例えば、荷載置台８で掬った入庫対象の物品Ｑを収納部４のいずれかに入庫するために当該収納部４まで積荷状態で移動するときのように、入庫のための搬送作業において搬送元の移載対象箇所から搬送先の移載対象箇所に移動するときや、入庫作業が完了した位置で次の搬送作業についての搬送指令が発生するのを待機している状態における移載装置１３の位置よりも上昇側にある収納部４から出庫対象の物品Ｑを掬うために当該収納部４まで空荷状態で移動するときのように、出庫のための搬送作業において待機状態の移載装置１３から上昇側に位置する搬送元の移載対象箇所に移動するときである。
【００５９】
また、昇降台１２が下降するときとしては、例えば、入庫作業が完了した位置で次の搬送作業についての搬送指令が発生するのを待機している状態での移載装置１３の位置から入庫対象の物品Ｑを掬うために荷載置台８まで空荷状態で移動するときのように、入庫のための搬送作業において待機状態での移載装置１３の位置から搬送元の移載対象箇所に移動するときや、収納部４で掬った出庫対象の物品Ｑを出庫するために荷載置台８まで積荷状態で移動するときのように、出庫のための搬送作業において搬送元の移載対象箇所から搬送先の移載対象箇所に移動するときである。
【００６０】
電源回生共通コンバータＣＮＶは、給電線２９から受電した三相交流電力を直流電力に変換して各インバータに直流電力を供給する電力供給手段として機能するとともに、走行用モータＭ１、昇降用モータＭ２、出退用モータＭ３の少なくとも一つが回生運転されて回生電力が発生した場合に、回生運転されているモータについてのインバータに返還された回生電力を直流電力にて回収し、その直流電力を他のモータを力行運転させているインバータに供給する回生電力回収供給手段として機能する。なお、回生電力がモータを力行運転させているインバータが必要とする電力より小さく、モータの力行運転に必要な電力が不足する場合は、給電線２９から受電する電源の電力で補う。電源回生共通コンバータＣＮＶを設けることで、電源から受電する電力を極力低く抑えて、スタッカクレーン３のランニングコストを極力低下させるようにしている。
【００６１】
また、図示は省略するが、電源回生共通コンバータＣＮＶは、回生電力のうち走行用モータＭ１又は昇降用モータＭ２により消費されない余剰電力を蓄電する蓄電手段としての電気二重層キャパシタを内装している。蓄電手段としては、電気二重層キャパシタ以外のコンデンサや充電可能な二次電池などでも良い。回生運転されるモータで回生電力が発生してもモータを力行運転させているインバータがない場合や、供給先のインバータでの消費電力が回生電力を下回る場合には、余剰な回生電力による電気エネルギーが電気二重層キャパシタに蓄電される。電気二重層キャパシタに蓄電された電気エネルギーは、その後のモータの力行運転により消費される。このように、電源回生共通コンバータＣＮＶに蓄電手段を設けることで、回生運転されるモータが出力する回生電力を極力無駄のない状態で有効に活用できるようにしている。
【００６２】
次に、クレーンコントローラ２７の制御動作について説明する。クレーンコントローラ２７は、地上側コントローラ７が指令する入庫指令又は出庫指令の搬送指令を赤外線通信装置２８を介して受信すると搬送制御用プログラムを実行して、当該搬送指令にて指定された搬送元の移載対象箇所（入庫指令であれば荷載置台８であり、出庫指令であれば出庫元の収納部４である。）から搬送先の移載対象箇所（入庫指令であれば入庫先の収納部４であり、出庫指令であれば荷載置台８である。）まで物品Ｑを搬送するために走行台車１０の走行作動、及び、昇降台１２の昇降作動により移載装置１３を移動させるべく、走行用モータＭ１及び昇降用モータＭ２の回転作動を制御する。以下、クレーンコントローラ２７が搬送指令に基づいて実行する搬送制御について説明する。
【００６３】
まず、地上側コントローラ７が指令する搬送指令について説明する。地上側コントローラ７は、上位コンピュータ３０から物品Ｑの入庫要求があると、当該入庫対象の物品Ｑを入庫する空き収納部４を選択する。選択した収納部４のバンク値、ベイ値、レベル値に基づいて、予め記憶部（図示せず）に記憶させてある収納部位置情報データベースから当該収納部４の位置を取得して、入庫作業の搬送先の目標停止位置として設定する。また、予め記憶部に記憶させてある荷載置台８の位置情報を取得して、入庫作業の搬送元の目標停止位置として設定する。こうして、荷載置台８を搬送元とし、選択した収納部４を搬送先とする搬送指令（入庫指令）を生成し、クレーンコントローラ２７に指令する。
【００６４】
また、地上側コントローラ７は、上位コンピュータ３０から物品Ｑの出庫要求があると、当該出庫対象の物品Ｑが収納された収納部４を在庫データベースから検索し、当該収納部４のバンク値、ベイ値、レベル値に基づいて、予め記憶部（図示せず）に記憶させてある収納部位置情報データベースから当該収納部４の位置を取得して、出庫作業の搬送元の目標停止位置として設定する。また、地上側コントローラ７は、予め記憶部に記憶させてある荷載置台８の位置情報を取得して、出庫作業の搬送先の目標停止位置として設定する。こうして、選択した収納部４を搬送元とし、荷載置台８を搬送先とする搬送指令（出庫指令）を生成し、クレーンコントローラ２７に指令する。なお、在庫データベースは、入庫指令や出庫指令に基づく搬送作業を完了した旨の完了報告をクレーンコントローラ２７から受信する毎に更新される。
【００６５】
クレーンコントローラ２７が上記搬送指令に基づいて搬送制御を実行すると、まず、パターン生成部２７Ｐにて、搬送元の移載対象箇所に移載装置１３を移動させるための走行作動及び昇降作動に必要な走行速度パターン及び昇降速度パターンが生成される。
【００６６】
そして、走行制御部２７Ｈが、走行台車１０の走行作動を開始させた後、走行位置判定部２７ＤＨが判定する走行台車１０の走行位置情報をフィードバック情報として、走行台車１０の走行速度Ｖｈをフィードバック制御する。
【００６７】
具体的には、走行台車１０の走行作動を開始させた後、走行速度パターンにて与えられる走行速度Ｖｈで走行台車１０が走行作動するように、走行位置判定部２７ＤＨが判定する走行台車１０の走行位置情報に基づいて、走行台車１０の走行速度ＶｈをＰＩＤ制御する。すなわち、走行制御部２７Ｈは、走行位置判定部２７ＤＨによる走行台車１０の走行位置情報の時間変化率から算出される現在の走行速度Ｖｈと、走行開始から現在までの経過時間に基づき走行速度パターンにて与えられる現在の目標走行速度との偏差から、ＰＩＤ制御方式により走行用モータＭ１についての目標回転作動速度を算出し、その目標回転作動速度情報を走行用インバータＩＮＶ１に対して走行駆動指令として出力する。
【００６８】
また、昇降制御部２７Ｖが、昇降台１２の昇降作動を開始させた後、昇降位置判定部２７ＤＶが判定する昇降台１２の昇降位置情報をフィードバック情報として、昇降台１２の昇降速度Ｖｖをフィードバック制御する。
【００６９】
具体的には、昇降台１２の昇降作動を開始させた後、昇降速度パターンにて与えられる昇降速度Ｖｖで昇降台１２が昇降作動するように、昇降位置判定部２７ＤＶが判定する昇降台１２の昇降位置情報に基づいて、昇降台１２の昇降速度ＶｖをＰＩＤ制御する。すなわち、昇降制御部２７Ｖは、昇降位置判定部２７ＤＶによる昇降台１２の昇降位置情報の時間変化率から算出される現在の昇降速度Ｖｖと、昇降開始から現在までの経過時間に基づき昇降速度パターンにて与えられる現在の目標昇降速度との偏差から、ＰＩＤ制御方式により昇降用モータＭ２についての目標回転作動速度を算出し、その目標回転作動速度情報を昇降用インバータＩＮＶ２に対して昇降駆動指令として出力する。
【００７０】
このようにして、走行制御部２７Ｈが、走行台車１０の走行速度Ｖｈがパターン生成部２７Ｐにて生成される走行速度パターンにより与えられる速度変化をするように現在の走行速度Ｖｈをフィードバック情報としてフィードバック制御（本発明の左右移動制御に相当）し、また、昇降制御部２７Ｖが、昇降台１２の昇降速度Ｖｖがパターン生成部２７Ｐにて生成される昇降速度パターンにより与えられる速度変化をするように現在の昇降速度Ｖｖをフィードバック情報としてフィードバック制御（本発明の上下移動制御に相当）することで、移載装置１３を搬送元の移載対象箇所に位置させる。
【００７１】
したがって、パターン生成部２７Ｐ及び走行制御部２７Ｈにより本発明の左右移動制御部の機能を実現し、パターン生成部２７Ｐ及び昇降制御部２７Ｖにより本発明の上下移動制御部の機能を実現している。
【００７２】
そして、クレーンコントローラ２７が掬い処理を実行して、搬送元の移載対象箇所から搬送対象の物品Ｑを掬い、その後、パターン生成部２７Ｐにて生成される搬送先の移載対象箇所まで移動するための走行速度パターン及び昇降速度パターンに基づいて、走行制御部２７Ｈ及び昇降制御部２７Ｖが走行台車１０の走行速度Ｖｈ及び昇降台１２の昇降速度Ｖｖを制御することで、移載装置１３を搬送先の移載対象箇所に位置させる。そして、クレーンコントローラ２７が卸し処理を実行して、搬送先の移載対象箇所に搬送対象の物品Ｑを卸して、当該搬送指令（入庫指令や出庫指令）についての搬送作業（入庫作業や出庫作業）を終了する。
【００７３】
クレーンコントローラ２７は、図６に示すように、搬送制御により移載装置１３を搬送元の移載対象箇所へ移動させる場合や搬送先の移載対象箇所へ移動させる場合において、移動元の移載対象箇所から当該移載対象箇所よりも高い位置にある移動先の移載対象箇所に移載装置１３を移動させる場合は、昇降制御部２７Ｖは、走行制御部２７Ｈが走行台車１０の走行作動を開始させて移載装置１３の移動を開始させ、走行制御部２７Ｈが走行速度パターンの走行減速期間Ｐｈ３により与えられる速度変化に従って走行台車１０を減速させる期間と、昇降制御部２７Ｖが昇降速度パターンにより与えられる速度変化に従って昇降台１２を上昇させる期間とが重複するように、移載装置１３の移動を開始させた移動開始タイミングよりも遅延時間Ｔｄだけ遅い上昇開始タイミングに昇降台１２の上昇を開始させるように構成されている。
【００７４】
図６に示すように、時刻ｔ０で走行制御部２７Ｈが走行台車１０の走行作動を開始することで移載装置１３の移動が開始される。その後、時刻ｔ１までの走行加速期間Ｐｈ１において走行速度Ｖｈが走行用加速度αｈにて走行用上限速度Ｖｈ_maxまで加速され、時刻ｔ１〜ｔ２の走行定速期間Ｐｈ２において走行速度Ｖｈが走行用上限速度Ｖｈ_maxに維持され、時刻ｔ２〜ｔ３の走行減速期間Ｐｈ３において走行速度Ｖｈが走行用減速度βｈにて走行用微速度Ｖｈ_minまで減速され、時刻ｔ３〜ｔ４の走行微速期間Ｐｈ４において走行速度Ｖｈが走行用微速度Ｖｈ_minに維持される。走行微速期間Ｐｈ４は、走行位置判別部２７Ｄによる判別される走行台車１０の走行位置が目標走行位置に達するまで継続する。
【００７５】
時刻ｔ２〜ｔ３の走行減速期間Ｐｈ３においては、走行用モータＭ１は回生運転するため回生エネルギーが発生している。そこで、走行作動の減速時に発生する回生電力を使って昇降台１２を上昇させるために、時刻ｔ２〜ｔ３の期間に昇降台１２を上昇作動させるべく、移載装置１３の移動が開始される時刻ｔ０から遅延時間Ｔｄだけ遅れた時刻ｔ５に昇降台１２の昇降作動を開始するようにしている。
【００７６】
本実施形態では、遅延時間Ｔｄを、移載装置１３の移動が開始されてから、走行台車１０の走行速度の減速が開始されるまでの時間（時刻ｔ０〜時刻ｔ２までの時間）とすることで、走行制御部２７Ｈが走行速度パターンに基づいて走行台車１０の走行速度の減速を開始した時点に、昇降制御部２７Ｖが昇降速度パターンに基づく昇降台１２の上昇を開始させるようにしている。
【００７７】
このように、昇降制御部２７Ｖは、走行制御部２７Ｈが走行速度パターンに基づいて走行台車１０の走行速度の減速を開始する時刻ｔ２に、昇降速度パターンに基づく昇降台１２の上昇を開始させる。これにより、昇降台１２の上昇のために回転作動する昇降用モータＭ１の力行運転に必要な電力の一部又は全部が、走行台車１０の走行速度Ｖｈを減速させる時刻ｔ２〜時刻ｔ３の期間に発生する走行用モータＭ１の回生電力にて賄われる。昇降台１２の上昇開始タイミングを移載装置１３の移動開始タイミングよりも遅延時間Ｔｄだけ遅らせたときの移載装置１３の移動態様を示すと、例えば図６（ｃ）のようになる。なお、図６では、移動元の移載対象箇所から当該移載対象箇所よりも高い位置にある移動先の移載対象箇所に移載装置１３を移動させる場合のうち、走行台車１０を前進させるときを例示している。
【００７８】
また、図７に示すように、昇降制御部２７Ｖは、移載装置１３を移動元の移載対象箇所から当該移載対象箇所よりも低い位置にある移動先の移載対象箇所に移動させる場合は、走行制御部２７Ｈが走行台車１０の走行作動を開始すると同時に、移載装置１３の下降を開始させる。つまり、図７で下降開始タイミングを示す時刻ｔ５は、走行開始タイミングを示す時刻ｔ０と同じ時刻である。このように昇降台１２の下降開始タイミングを移載装置１３の移動開始タイミングと同時としたときの移載装置１３の移動態様を示すと、例えば図７（ｃ）のようになる。なお、図７では、移動元の移載対象箇所から当該移載対象箇所よりも低い位置にある移動先の移載対象箇所に移動させる場合のうち、走行台車１０を後退させる場合を例示している。
【００７９】
以下、図８及び図９のフローチャートを参照しながら搬送制御における制御動作について説明する。
まず、搬送制御を開始する時点で移載装置１３が現在位置している移載対象箇所から搬送元の移載対象箇所まで空荷状態（移載装置１３に物品Ｑが支持されていない状態）で移動する場合について説明する。図８のステップ＃Ａ１（以下「ステップ」という語を省略する。）で搬送元の移載対象箇所まで移動するための走行速度パターン及び昇降速度パターンが、移動元と移動先との間の走行距離及び昇降距離に基づいてパターン生成部２７Ｐにて生成される。＃Ａ２で移動元の移載装置１３が位置している移載対象箇所（移動開始前の移載装置１３が位置している移載対象箇所）の高さと移動先の移載対象箇所が位置している高さを比較する。各移載対象箇所にはバンク値、ベイ値、レベル値が設定されているので、移動元のレベルと移動先のレベルを比較する。なお、荷載置台８のレベル値は１であり最下段の収納部４と同一レベルである。
【００８０】
＃Ａ２で移動先のレベルが移動元のレベルより低い場合や両者の高さが同じ場合は、上昇作動はないとして、＃Ａ３へ移行して、昇降作動と走行作動とが移動開始タイミングに同時に開始される。＃Ａ２で移動先のレベルが移動元のレベルより高い場合は、＃Ａ４へ移行して、移載装置１３の移動を開始する移動開始タイミングになると、まず、走行台車１０の走行作動を開始させる。その後、走行速度パターンに基づいて走行台車１０の走行速度が制御され、＃Ａ５で走行減速タイミング（図６（ａ）における時刻ｔ２）の到来を監視し、走行減速タイミングになると、＃Ａ６へ移行して、図６の時刻ｔ２（時刻ｔ５）で昇降台１２の昇降作動を開始させる。その後、昇降速度パターンに基づいて昇降台１２の上昇速度が制御される。
【００８１】
こうして、＃Ａ７で、走行台車１０の走行速度Ｖｈを減速させる期間（時刻ｔ２〜ｔ３）と昇降台１２を上昇作動させる期間（時刻ｔ５〜ｔ９）が重複する状態で、走行台車１０の走行作動と昇降台１２の昇降作動が併行して行われる。そして移動先である搬送元の移載対象箇所に到着すると、＃Ａ８へ移行して掬い処理を実行して、搬送元の移載対象箇所から移載装置１３のスライドフォーク９の突出作動、昇降台１２の上昇作動、スライドフォーク９の引退作動により物品Ｑを掬って移載装置１３にて支持する。
【００８２】
次に、搬送元の移載対象箇所から搬送先の移載対象箇所まで実荷状態（移載装置１３に物品Ｑが支持されている状態）で移動する場合について説明する。図９の＃Ｂ１において、移動元から移動先までの移動、つまり、搬送元の移載対象箇所から搬送先の移載対象箇所まで移動するための走行速度パターン及び昇降速度パターンが、移動元と移動先との間の走行距離及び昇降距離に基づいてパターン生成部２７Ｐにて生成される。以下、＃Ｂ２〜＃Ｂ７の処理は搬送元までの移動における制御作動（図８の＃Ａ２〜＃Ａ７）と同様である。そして、搬送先に到着すると、＃Ｂ８へ移行して卸し処理を実行して、搬送先の移載対象箇所に移載装置１３のスライドフォーク９の突出作動、昇降台１２の下降作動、スライドフォーク９の引退作動により物品Ｑを物品Ｑを卸して搬送制御を終了する。
【００８３】
本実施形態では、スタッカクレーン３の入出庫口に設置された荷載置台８の高さが物品収納棚１の最下段の収納部４の高さが同じであるため、入庫指令に基き搬送制御が実行された場合は、移載装置１３を荷載置台８から最下段以外の収納部４まで実荷状態で移動させるときに移載装置１３は上昇し、出庫指令に基き搬送制御が実行された場合は、移載装置１３を搬送制御の実行を開始した時点で移載装置１３が位置している物品移載箇所よりも高い位置の収納部４まで空荷状態で移動させるときに移載装置１３は上昇する。そして、そのような昇降台１２の上昇を伴う移動においては、走行台車１０の走行速度の減速を開始する時点で昇降台１２の上昇が開始される。
【００８４】
このようにして、走行台車１０の走行速度Ｖｈを減速させる期間に昇降台１２を上昇作動させることで、走行台車１０の走行作動により発生する走行用モータＭ１の回生電力を走行用インバータＩＮＶ１から電源回生共通コンバータＣＮＶが回収して昇降用モータＭ１の力行運転を行う昇降用インバータＩＮＶに供給することができる。したがって、走行台車１０の走行作動の減速期間に発生する回生電力を利用して昇降台１２を上昇作動させることができ、スタッカクレーンの消費電力を削減することができる。
【００８５】
〔別実施形態〕
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態について説明する。
【００８６】
（１）上記実施形態では、走行台車１０の走行速度Ｖｈの減速を開始する時点ｔ２で昇降台１２の上昇を開始するものを例示したが、これに代えて、図１０（ａ）及び（ｂ）に示すように、昇降台１２の上昇と走行台車１０の走行作動が同時に完了するように、つまり、走行微速期間Ｐｈ４における走行用微速度Ｖｈ_minの走行作動が完了する時刻ｔ４と、昇降微速期間Ｐｖ４における昇降用微速度Ｖｖ_minの上昇が完了する時刻ｔ９とが一致するように、又は、走行減速期間Ｐｈ３における走行用減速度βｈでの走行用微速度Ｖｈ_minまでの減速が完了する時刻ｔ３と、昇降減速期間Ｐｖ３における昇降用減速度βｖでの昇降微速度Ｖｖ_minまでの減速が完了する時刻ｔ７とが一致するように、移動開始タイミング（時刻ｔ０）から上昇開始タイミング（時刻ｔ５）を遅らせてもよい。
【００８７】
この場合、昇降速度パターンに基づく昇降作動に要する予測昇降移動時間を算出する昇降移動時間算出部と、走行速度パターンに基づく走行作動に要する予測走行移動時間を算出する走行移動時間算出部とをクレーンコントローラ２７に備えさせ、クレーンコントローラ２７が、予測昇降移動時間及び予測走行移動時間に基づいて、遅延時間Ｔｄを予め設定することになる。なお、走行台車１０の走行作動を開始する前に遅延時間Ｔｄを設定することが好ましい。
【００８８】
（２）上記実施形態では、走行用加速度αｈ、走行用上限速度Ｖｈ_max、及び、走行用減速度βｈ、並びに、昇降用加速度αｖ、昇降用上限速度Ｖｖ_max、昇降用減速度βｖ、が予め設定されているものを例示したが、これらのパラメータは可変としてもよい。こうすることで、クレーンコントローラ２７は、図１０（ｃ）に示すように、走行台車１０の走行速度Ｖｈを減速する期間と昇降台１２を上昇させる期間とが同じ期間となるように、昇降速度パターンを決定するとともに、上昇開始タイミングを移動開始タイミングから遅らせることができる。このように、走行台車１０の走行速度Ｖｈを減速する期間と昇降台１２を上昇させる期間とが同じ期間との重複期間を大きくすることで、走行台車１０の走行速度Ｖｈを減速する期間に発生する走行用モータＭ１の回生電力を、十分に活用することができる。
【００８９】
（３）上記実施形態では、移動体が単一であるものを例示したが、これに代えて、移動体が各別に移動自在な状態で複数設けられたものであってもよい。例えば、同一移動経路にスタッカクレーンを走行方向に並べて複数設置することで、複数の移載装置を上下左右に格別に移動自在に備えることができる。
この場合、例えば、２台のスタッカクレーンが同じ給電線から電力を受電するようにし、この給電線に回生電力回収供給手段を接続しておけば、回生電力回収供給手段が、一方の移動体における上下駆動用モータ又は左右駆動用モータで発生した回生電力のうち当該移動体における上下駆動用モータ又は左右駆動用モータにより消費されない余剰電力を他方の移動体における上下駆動用モータ又は左右駆動用モータに提供できる。これにより、一方の移動体の上下駆動用モータ又は左右駆動用モータで発生した回生電力を用いて、他方の移動体を左右移動又は上下移動させることができるので、発生した回生電力を消費する機会が増え、余剰な回生電力を熱消費等する必要が少なくなり、省電力の効果が一層向上する。
【００９０】
（４）上記実施形態では、物品搬送装置がスタッカクレーンであるものを例示したが、これに代えて、物品搬送装置が、移動体を左右方向に移動自在支持した昇降台を昇降自在に備えたもので構成してもよい。
【００９１】
（５）上記実施形態では、走行用モータや昇降用モータをインバータに接続してサーボ制御するものを例示したが、これに代えて、走行用モータや昇降用モータをサーボアンプに接続してサーボ制御するものでもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１３    移動体
２７    制御手段
２７Ｈ  左右移動制御部
２７Ｖ  上下移動制御部
２７Ｐ  左右移動制御部・上下移動制御部
Ｍ１    左右駆動用モータ
Ｍ２    上下駆動用モータ
ＣＮＶ  回生電力回収供給手段
Ｐｈ１  左右加速期間
Ｐｈ２  左右定速期間
Ｐｈ３  左右減速期間
αｈ    左右移動用の加速度
Ｖｈ_max  左右移動用の速度
βｈ    左右移動用の減速度
Ｐｖ１  上下加速期間
Ｐｖ２  上下定速期間
Ｐｖ３  上下減速期間
αｖ    上下移動用の加速度
Ｖｖ_max  上下移動用の速度
βｖ    上下移動用の減速度
ｔ２〜ｔ３  移動体を減速させる期間
ｔ５〜ｔ９  移動体を上昇させる期間
ｔ０    移動開始タイミング
ｔ５    上昇開始タイミング
Ｔｄ    遅延時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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