(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００）が停車中である場合に車両周辺（１２２）にあるオブジェクト（１０２）までの距離を求めるためのカメラ方式の方法であって、
・車両ドアのロック解除と、
車両ドアの開扉と、
車両座席にかかる重量負荷の変化と、
前記車両（１００）の沈みと
のうち少なくとも１つのイベントを含み前記車両（１００）のピッチ運動と関連する予め定義された第１のイベントを検出するステップ（３０６）と、
・前記第１のイベントの検出に基づいて、前記ピッチ運動を時間基準として、前記車両周辺（１２２）の第１の画像と第２の画像とを撮像するためにカメラ（１１０）を作動させるステップ（３０８）と、
・前記第１の画像の撮像時点と前記第２の撮像時点との間に前記ピッチ運動によって前記カメラ（１１０）の視野内に生じた前記オブジェクト（１０２）のシフトから、当該オブジェクト（１０２）までの距離（１２０）を求めるように、当該第１の画像および第２の画像を処理するステップ（３１４）と
を有し、
前記方法はさらに、前記ピッチ運動により生じた前記カメラ（１１０）の絶対移動量を求めるステップを含み、
前記オブジェクト（１０２）までの距離を求める際に、求められた前記絶対移動量を使用する
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記第１の画像を、前記ピッチ運動が生じる前または生じている間に撮像し、時間的にその後に、前記第２の画像を、当該ピッチ運動が生じている間または終了した後に撮像する、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記ピッチ運動と関係する第２のイベントの検出に基づき（３１０）、前記第２の画像を撮像する、
請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
前記第２のイベントは、
車両ドアの閉扉と、
車両座席に一定の重量負荷がかかっていることと、
前記車両（１００）が静止するか、または上方向に動くことと、
エンジンの始動と、
ギアが入れられたことと
のうち少なくとも１つのイベントを含む、
請求項３記載の方法。
【請求項５】
前記カメラ（１１０）は、前記車両（１００）の駐車支援システム（１０６）の後進カメラ（１１０）である、
請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
プログラミング可能なコンピュータ装置上で実行されるときに、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法が実施されるように構成された、コンピュータプログラム。
【請求項７】
車両（１００）が停車中である場合に車両周辺（１２２）にあるオブジェクト（１０２）までの距離を求めるために構成された、カメラ（１１０）を有する駐車支援システム（１０６）であって、
・車両ドアのロック解除と、
車両ドアの開扉と、
車両座席にかかる重量負荷の変化と、
前記車両（１００）の沈みと
のうち少なくとも１つのイベントを含み前記車両（１００）のピッチ運動と関連する予め定義された第１のイベントを検出するための構成要素（２０４）と、
・前記第１のイベントの検出に基づいて、前記ピッチ運動を時間基準として、前記車両周辺（１２２）の第１の画像と第２の画像とを撮像するために前記カメラ（１１０）を作動させるための構成要素（２０２）と、
・前記車両（１００）の垂直方向の変位を測定するための少なくとも１つのホイールサスペンションセンサ（２１０）と、
・前記第１の画像の撮像時点と前記第２の撮像時点との間に前記ピッチ運動によって前記カメラ（１１０）の視野内に生じた前記オブジェクト（１０２）のシフトと、前記車両（１００）の垂直方向の変位から求めた前記カメラ（１１０）の絶対移動量とから、当該オブジェクト（１０２）までの距離（１２０）を求めるように、当該第１の画像および第２の画像を処理するための構成要素（２０８）と、
を有する駐車支援システム（１０６）。
【請求項８】
前記距離の検出を支援するために前記車両に対して前記カメラ（４００）を回転移動できるように、当該カメラ（４００）は前記車両（１００）に可動に取り付けられている、
請求項７記載の駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
従来技術
本発明は、たとえば先進運転支援システムの駐車支援部または他のサブシステムにおいて使用される、距離を求めるための方法に関する。
【０００２】
ドライバアシストシステムは、特定の走行状況においてドライバを支援するための追加装置を車両に有している。こうするためには、ドライバアシストシステムはしばしば、たとえばＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）やＥＳＰ（電子安定化プログラム）等のサブシステムや、たとえば車間制御装置（"Active Cruise Control"，ＡＣＣ）や駐車発進支援部等のサブシステムを含むことが多い。特に、最後の方に挙げたサブシステムでは、たとえば障害物についてドライバに警告したり、長手方向および／または横方向のアクティブ操縦の場合にそれに応じて軌道を適合したりするために、車両周辺にあるオブジェクトまでの距離を求める必要がある。
【０００３】
走行中または停車中の車両において超音波センサ系をベースとして距離を求めることが公知となっている。また、撮像センサ系をベースとして距離を求めることもできる。ステレオカメラ、または、相互に離隔されて車両に取り付けられた複数のカメラを使用する他に、モノカメラの撮像画像列に基づいて距離を求めることもできる。その際には、このモノカメラによって撮像された画像列を解析して、オブジェクトに「オプティカルフロー」（ＯＦＬ）が生じているか否かを判定する。このオプティカルフローはたとえば、オブジェクトに近づくとカメラの視野内に生じるものである。このＯＦＬから、すなわちオブジェクトの見かけの大きさの変化から、距離を推定することができる。このような手法は、車両が地面に対して（走行路）に対して相対的に移動すること、および／または、オブジェクトに対して相対的に移動することを前提とする。
【０００４】
たとえば、車両が未だ停車中に、駐車スペースを区切っているオブジェクトまでの距離が過度に小さいことをパーキングアシストが警告したり、出庫軌道を計算できるようにするためには、静止状態のオブジェクトに対して車両が停車中（たとえば駐車中）である場合にもカメラ方式で距離を求めることが可能であることが望まれている。こうするためには、カメラ方式の方法は、複数のカメラを用いるか、またはステレオカメラを１つ用いる必要がある。ＤＥ１０２００５０３６７８２Ａ１から、モノカメラで実現できる別の手法が公知となっている。この別の手法では、車両周辺の２つの撮像画像が作成される。これらの撮像画像間には、カメラと車両周辺とが相対的に移動していないといけない。車両が停車中の場合には、カメラが車両に固定されていないシステムが提案されている。このシステムでは、レールシステムを用いて車両に対して相対的に、ひいては車両周辺に対して相対的にカメラを動かせるようになっている。測定センサ系がカメラと車両との相対移動を検出し、ひいてはカメラと周辺との相対移動を検出する。車両が停車中である場合には、このようにして距離測定を行うことができる。
【０００５】
上述のカメラ方式の方法ないしはシステムは比較的複雑である。というのも、このカメラ方式の方法ないしはシステムは、複数のカメラを用いるか、または少なくとも１つのステレオカメラを用いるか、またはカメラをレールシステムに機械的に設置する必要があるからだ。カメラをレールシステムに機械的に設置することは複雑であり、かつエラーに対して脆弱である。
【０００６】
発明の開示
車両が停車中である場合に車両周辺に存在するオブジェクトまでの距離をカメラ方式で求めるための方法であって、上述の公知の手法よりも複雑でなくかつエラーに強い、ひいては低コストの方法を実現する必要がある。
【０００７】
本発明では、車両が停車中である場合に車両周辺にあるオブジェクトまでの距離をカメラ方式で求めるための方法であって、
車両のピッチ運動と関連する、予め定義された第１のイベントを検出するステップと、
前記第１のイベントの検出に基づいて、前記ピッチ運動を時間基準として、車両周辺の第１の画像と第２の画像とを撮像するためにカメラを作動させるステップと、
前記第１の画像の撮像時点と前記第２の撮像時点との間に前記ピッチ運動によって前記カメラの視野内に生じた前記オブジェクトのシフトから、当該オブジェクトまでの距離を求めるように、当該第１の画像および第２の画像を処理するステップと
を有する方法を開示する。
【０００８】
本発明の幾つかの特定の実施形態では、前記ピッチ運動が生じている間、または前記ピッチ運動が生じる前に、前記第１の画像を撮像し、時間的にその後に、前記ピッチ運動が生じている間、または前記ピッチ運動の後に、前記第２の画像を撮像する。
【０００９】
前記第１のイベントは、以下のイベントのうち１つまたは複数を含むことができる：
車両ドアのロック解除。この車両ドアは、たとえば運転席ドア、同乗者席ドア、トランクルームドア、または、バス等の場合にはサイドドアであり、前記ロック解除はたとえば、車両ドアの機械的なロック解除とするか、または、車両ドアの電子ロック解除ないしは遠隔制御ロック解除とすることができる。
車両ドアの開扉。
車両座席にかかる質量負荷の変化。これはたとえば、運転席や同乗者席等に設けられた適切なセンサ系によって求めることができる。
人が乗車したり、荷物を積んだことにより、車両が沈むこと。この車両の沈みはたとえば、１つまたは複数のホイールサスペンションに設置されたセンサ系によって検出することができる。
【００１０】
第１のイベントが発生したことを検出するためには、さらに少なくとも１つの別の事前設定された前提条件を実現しなければならない場合がある。たとえば、前記第１のイベントの検出は、車両が停車中または駐車中であることを前提とすることができる。車両が停車中または駐車中であることは、エンジンが遮断されているか否か、および／または、ハンドブレーキが引きつけられているか否か等に基づいて検出することができる。上述の条件のうち複数をまとめることもできる。その際には、これら複数の条件すべてが満たされたときに初めて、前記第１のイベントが発生したことを検出する。
【００１１】
前記第１のイベントの検出に基づいて、前記カメラの連続的な作動を行うことができる。距離を求めるために、ピッチ運動の開始時点を特定する必要はなく、前記第１の画像としてたとえば、作動された前記カメラによって生成された最初の撮像画像を用いるので十分である。距離検出を最大限にするために有利なのは、車両のたとえば垂直方向の変位が最大になったとき、すなわち、ピッチ運動の低い位置にある間に、第２の画像を撮像することであるが、たとえば人が運転席に着席したことにより、車両が静止状態に戻ったときに前記カメラによって撮像された撮像画像を、前記第２の画像として使用することも考えられる。
【００１２】
画像列を連続的に撮像する場合、車両の最大変位は、カメラの視野内のオブジェクトの位置を比較する画像処理によって求めることができる。また、ピッチ運動による車両の前記最大変位の時点は、たとえばホイールサスペンションに設けられたセンサ系によって検出することもでき、連続画像列中でこの時点に対応する第２の画像、または、この時点で狙って生成された第２の画像を、距離を求めるのに使用することができる。
【００１３】
本発明の方法の幾つかの特定の実施形態では、カメラの連続作動を行わず、第１のイベントを検出したことに基づいて作動させる場合には、ピッチ運動と少なくとも間接的に関連する第２のイベントの検出に基づき、前記第２の画像を撮像する。その際には、前記第２のイベントには以下のものが含まれる：
たとえば運転席ドアまたは開扉されていたドア等である、前記第１のイベントの検出に用いられた車両ドアの閉扉、および／または
ドライバが完全に着席完了したときの重量負荷等のような、車両座席に不変の重量負荷がかかっているか否かの検出（たとえば、運転席のセンサ系によって検出される）、および／または
車両が静止位置にあること、または上方向への運動の検出。このことは、ピッチ運動が止まったことを意味する。
【００１４】
上記にてすでに述べたように、前記第２の画像は、車両の最大変位時（たとえば垂直方向の最大変位時）に必ず撮像しなければならないわけではなく、たとえばドライバが乗車し、これによって車両が持続的に沈み続けていることを前提条件として、ピッチ運動の終了後に第２の画像を生成することもできる。この前提条件で、たとえばエンジンが始動されたこと、および／またはギアが入れられたことを、第２の画像の撮像をトリガするイベントとして定義することができる。
【００１５】
本発明の方法はさらに、前記ピッチ運動によるカメラの絶対移動量（垂直方向の絶対移動量、および／または、カメラの視軸の旋回、すなわち、たとえば水平軸に対するカメラの角度の変化）を求めるステップも含む。求められた前記絶対変位量は、オブジェクトまでの距離を求めるのに使用される。たとえば、ホイールサスペンションに設けられたセンサ系によって、車両のピッチ運動ないしは垂直方向の変位の測定結果から、前記絶対変位量を求めることができる。
【００１６】
本発明の方法はたとえば、先進運転支援システムのサブシステムにおいて、たとえば駐車支援システムにおいて使用することができる。このことに対応して、前記カメラをたとえば、車両の駐車支援システムの後進カメラとすることができる。本発明の方法を使用することにより、車両が静止状態にあるときにすでに、すなわち車庫出し前に、車両後方領域にある駐車中の他車までの距離、または、駐車スペースを区切っている別のオブジェクトまでの距離を求め、他車または前記別のオブジェクトについてドライバに警告することができる。この実施形態に代えて、またはこの実施形態と組み合わせて、車両は前記距離検出結果に基づいて、駐車スペースからアクティブないしは少なくとも半自動で操縦するのに適した軌道を計算することができる。
【００１７】
また、前方に向けられた簡単なカメラを用いても、本発明の方法を同様に具現化することができる。その際にも、本発明の方法によって、車両が停車しているときにすでに距離警報ないしは軌道計算を実現することができる。また、カメラをたとえば車両のサイドミラーに設けることもできる。その際に好適なのは、前記第１の画像の撮像のトリガイベントが、運転席ドアの開扉前に生じるイベントであることだ。このようなイベントはたとえば、車両ドアの電子ロック解除である。その場合、前記第２の画像の撮像のトリガイベントは、たとえば運転席ドアの閉扉等であるイベントとするか、または、通常は時間的にその後に生じる別のイベントとすることができる。この別のイベントは、たとえばエンジンの始動等である。
【００１８】
本発明ではさらに、コンピュータプログラムも開示する。前記コンピュータプログラムは、プログラミング可能なコンピュータ装置上にて実行されるときに上述の方法のうちいずれか１つを実施するように構成されている。前記コンピュータ装置はたとえば、先進運転支援システムの中央処理モジュール（"Electronic Control Unit"、ＥＣＵ）とするか、または、たとえば駐車支援システム等である先進運転システムのサブシステムを実装するモジュールとすることができる。前記コンピュータプログラムは、機械読取り可能な記憶媒体に記憶することができる。これはたとえば、永続記憶媒体または再書き込み可能な記憶媒体であるか、または、コンピュータ装置に配属された記憶媒体であるか、または、リムーバブルなＣＤ‐ＲＯＭ、ＤＶＤまたはＵＳＢメモリ等である。
【００１９】
上記実施形態と組み合わせて、または上記実施形態の代わりに択一的に、たとえばインターネット等のデータネットワーク等を介するダウンロード用のコンピュータ装置として、または、たとえば電話線または無線接続等の通信接続を介するダウンロード用のコンピュータ装置として、前記コンピュータプログラムを構成することもできる。
【００２０】
本発明ではさらに、車両の停車中に車両周辺にあるオブジェクトまでの距離を求めるために構成されたカメラを備えた駐車支援システムも開示する。本発明の駐車支援システムは、たとえば車両に設けられた先進運転支援システムのサブシステムとすることができ、この駐車支援システムは以下の構成要素を含む：
前記車両のピッチ運動を伴う、予め定義された第１のイベントを検出するための構成要素。
前記第１のイベントの検出に基づき、前記ピッチ運動を時間基準として前記車両周辺の第１の画像と第２の画像とを撮像するために、前記カメラを作動させるための構成要素。
前記第１の画像の撮像時点と前記第２の画像の撮像時点との間に前記ピッチ運動に起因して生じた、前記カメラの視野内における前記オブジェクトのシフトから、前記オブジェクトまでの距離を求めるために、前記第１の画像および前記第２の画像を処理するための構成要素。
【００２１】
本発明の駐車支援システムの一実施形態では、前記距離検出を支援するために車両に対してカメラを回転運動または旋回運動させることができるように、当該カメラが前記車両に可動に取り付けられている。
【００２２】
発明の利点
本発明により、車両に固定できる簡単なモノカメラを用いて、車両の停車中に、車両周辺にあるオブジェクトまでの距離を求めることができる。本発明はとりわけ、車両が停車中であっても、車両のピッチ運動によって、固定カメラに対してオプティカルフロー（ないしは「モーションフロー」）が生じ、このオプティカルフローを用いて距離検出を行うことができるという思想に基づいている。このピッチ運動は、ドライバの乗車または積載過程によって生じる。このピッチ運動により、車両が停車中であっても、モノカメラを用いて準ステレオ画像生成を実現することができる。レールシステムや、機械的に可動な別の固定具は不要となるので、本発明の方法を簡単に、かつ、低メンテナンス性ひいては低コストで具現化することができる。具体的には、いかなる追加部品や追加ハードウェア群も不要であり、むしろ本発明は、既存のモノカメラをベースとして具現化することができる。有利には、たとえば、通常は車両に元々組み付けられている慣性センサ系および／または車高センサによって、ピッチ運動角ないしは車両の沈み（一般的には、すなわち相対運動）を測定することができる。
【００２３】
さらに、測定をトリガさせるためにセンサ系を追加して実装する必要もなくなり、むしろその場合にも、既存のセンサ系を、たとえば別の先進運転支援サブシステムに使用されるセンサ系を用いることができる。その際には、簡単なセンサ系を用いて本発明を実施することができる。１つのイベントのみに基づいて距離検出をトリガする場合には、たとえば運転席ドアの開扉を除けば十分である。このことだけですでに、連続的な画像列を撮像するためにカメラが作動する。その際には、車両周辺の第１の画像を、単に、前記撮像列の最初の画像とし、距離検出のために使用される第２の画像は、後続の処理によって前記撮像列から特定することができる。簡単なシステムの場合には、第１の画像より固定的に設定された時間の後に前記第２の画像を撮像することができ、たとえば、第１の画像より１秒、３秒、５秒または１０秒後に撮像することができる。
【００２４】
以下、添付の図面を参照して、本発明の他の実施形態および利点を詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】一例の駐車状況にある、本発明の駐車支援システムが装備された車両を示す。
【図２】図１の駐車支援システムの各機能構成要素を示す概略図である。
【図３】図２の駐車支援システムの動作のフローチャートである。
【図４】本発明の一実施例の回転可能なカメラを示す。
【００２６】
本発明の実施形態
図１に、駐車スペースを区切る２つのオブジェクト１０２および１０４に挟まれた細長い駐車スペース１０１にある車両１００を概略的に示す。これらのオブジェクト１０２，１０４は別の車両であることができる。この車両１００には、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）１０６が装備されている。ＡＤＡＳ１０６のうち幾つかの構成要素を示しており、これらの構成要素にはとりわけ、中央処理ユニットＥＣＵ１０８が含まれており、この中央処理ユニットＥＣＵ１０８はとりわけ、モノカメラとして構成された後進カメラ１１０のデータを受信し、運転席ドア１１４の状態に関するデータをドアセンサ１１２から受け取る。中央処理ユニットＥＣＵ１０８の方は、ドライバに対して表示するための表示ユニット１１６上にてデータを出力する。ＡＤＡＳ１０６はさらに、駐車スペース１０１から出るときにアクティブ操縦を行うために必要な、エンジンないしはブレーキシステムの駆動制御部も含む。このエンジンブレーキシステム駆動制御部は、１つの機能ブロック１１８として概略的に示している。以下、図１に概略的に示した状況に基づき、本発明の一例を詳細に説明する。
【００２７】
図２に、図１の先進運転支援システム１０６の詳細を、とりわけ、駐車支援部２００を構成するために相互に協働する構成要素を、機能ブロック図の形態で示す。これを実現するために、ＥＣＵ１０８は以下の構成要素を含む：
制御構成要素２０２
第１のモニタ２０４
第２のモニタ２０６
処理ユニット２０８。
【００２８】
図３のフローチャートに基づき、図２に示した駐車支援システム２００の各構成要素の協働の仕方を説明する。この方法は、車両１００が未だ停車中である間（３０２）、車両１００の後方周辺領域にある、たとえば駐車スペースを区切っているオブジェクト１０２等であるオブジェクトまでの距離１２０（図１参照）を求めるのに使用される。
【００２９】
ステップ３０４において、駐車支援部２００のモニタ２０４を作動させる。このモニタ２０４の作動は、車両１００のエンジンが遮断されたこと、駐車支援システム２００の他の構成要素が駐車スペース１０１への駐車プロセスを終了したこと、車両１００の前輪が駐車位置に入れられたこと等によってトリガすることができる。駐車支援部２００が監視モードになると、モニタ２０４のみが作動状態に維持され、モニタ２０４はセンサ１１２，２１０からデータを受け取る。以下、このことを説明する。
【００３０】
ステップ３０６において、モニタ２０４は、予め定義された第１のイベントの有無を検出する。イベントが生じたことを検出するためには、予め定義された条件が満たされていなければならない。この予め定義された条件は、ステップ３０４においてモニタ２０４の作動時に、ＥＣＵ１０８に割り当てられた記憶領域２１２からロードされたものである。この条件は、センサ１１２，２１０から出力されたデータに関するものであり、センサ１１２，２１０から出力されたデータが設定条件に相当する場合、予め定義されたイベントが生じたことが検出され、モニタ２０４は、これに対応する検出信号を制御構成要素２０２へ出力する。
【００３１】
ここで説明している実施例では、センサ１１２が運転席ドア１１４の状態を検出する（図１参照）。すなわちセンサ１１２は、運転席ドア１１４が開扉しているかまたは閉扉しているかを示すデータを出力する。モニタ２０４によって監視される条件は、運転席ドア１１４が開扉されたことを含むことができる。センサ１１２が、対応するデータを出力すると、モニタは、予め定義されたイベントが生じたことを検出し、運転席ドアの開扉直後にドライバが車両１００に乗車したと推定される。このドライバの乗車により、車両１００のピッチ運動が引き起こされる。このピッチ運動は駐車支援部１００によって、後方に駐車中である車両１０２までの距離１２０を測定するのに使用される。
【００３２】
これと組み合わせて、またはこれに代えて択一的に、モニタは、ドア１１４のロック状態を監視するセンサ（図示していない）のデータも受け取ることができる。このセンサがたとえば、ドアのロック解除をモニタ２０４に通知し、このデータによって、予め定義された条件が満たされると、この条件により、（その後に生じる）ピッチ運動に関係するイベントが発生したこと（つまり、このイベントが発生すると、その後に車両１００のピッチ運動が生じる可能性が高くなるので、距離測定を実施するために駐車支援部２００を作動させるのが有利である、ということである）を検出することもできる。
【００３３】
ここで説明している実施例では、モニタは、車両の少なくとも１つのホイールサスペンションに設けられた別のセンサ系２１０のデータを受け取る。人が車両１００に乗車すると、これに対応して車両が沈む。ホイールサスペンションに設けられたサスペンションの状態の変化に基づいて、このような車両の沈みを測定することができる。これに相当する情報をセンサ系２１０がモニタ２０４へ出力すると（このセンサ系２１０には、複数のホイールサスペンションに設けられた複数のセンサも含むことができる）、これに相当する、車両が沈み始める条件が満たされたと、モニタ２０４が判定することができる。
【００３４】
この実施例では、第１のイベントの有無を検出するために用いられる条件には、運転席ドアの開扉（センサ１１２）と、車両が沈み始めること（センサ２１０）とが含まれる。このような条件から、ドライバの乗車により車両がこれからピッチ運動することと、前記駐車支援部がこのピッチ運動を利用して距離測定を行うべきであることとが判定される。この実施例では、運転席ドアのこの１回の開扉だけでは、距離測定を行うのに十分でない。たとえば、駐車位置１０１から離れるつもりがないのに運転席ドアが開けられる場合があるので、そのときには、距離測定が必要でない場合がある。また、車両が沈んだというだけでは、駐車位置を離れようとしていることを意味しないこともあり、これはたとえば、単に助手席側に人が乗車しただけであることも考えられる。
【００３５】
しかし、誰かが運転席ドア１１４を開けて運転席に着席し、それによって車両１００が沈み始めると、センサ１１２，２１０から出力されたデータは、相応の条件と一致し、モニタ２０４は、これに対応する制御信号を制御ユニット２０２へ出力する。
【００３６】
ステップ３０８において、制御ユニット２０２は‐モニタ２０４から受け取った制御信号によってトリガされ‐後進カメラ１１０を作動させる。この作動により、カメラ１１０は、車両１００後方の車両周辺１２２（図１）の第１の画像を生成する。ここではとりわけ、画像フィールド内において第１の位置（とりわけ、見かけ上の高さ）にオブジェクト１０２が映っている。上記の実施形態では、第１の画像の撮像は、車両１００に人が乗車したことにより引き起こされるピッチ運動等、車両１００のピッチ運動の開始直後に行われる。カメラ１１０は、上記の撮像された画像を制御ユニット２０２へ送信し、制御ユニット２０２はこの第１の画像を記憶領域２１４に一時記憶する。その代わりに択一的に、カメラ１１０は前記画像を直接、記憶領域２１４に一時記憶することもできる。
【００３７】
ステップ３０８において、第１の画像を撮像するために、カメラ１１０を短時間の間のみ作動させ、その後、非作動状態に戻す。それと同時に、制御ユニット２０２はステップ３０８において、モニタ２０６を作動させる。モニタ２０６もまた、センサ１１２および２１０からデータを受け取るが、モニタ２０６がイベントメモリ２１２から引き出した別の条件セットに、当該モニタ２０６は前記データを合わせる。この条件セットの条件には、
１）運転席ドア１１４が閉じられたこと、
２）（人が完全に乗車完了したことにより）車両の沈みが止むこと
が含まれる。最初の第１の条件が満たされたことは、センサ１１２から出力されるデータに相応の変化が生じることによって検出することができる。第２の条件が満たされたことは、たとえばホイールサスペンションセンサ系２１０から出力されるデータが、車両１００の下方向の動きが止んだことを示す（または、その際に上方向の動きに転じたことを検出することにより）、判定することができる。上記条件が双方共に満たされると、モニタ２０６はステップ３１０において、第２のイベントが生じたことを検出し、これに相当する制御信号を制御ユニット２０２へ送信する。
【００３８】
ステップ３１２において、制御ユニット２０２は、‐モニタ２０６から受け取った制御信号によりトリガされて‐後進カメラ１１０を再び作動させ、この後進カメラ１１０は、車両後方周辺１２２の第２の画像を撮像する。その際には、オブジェクト１０２を再び撮像するが、第１の画像と第２の画像との間に生じた車両１００のピッチ運動により、第２の画像における車両１０２の（とりわけ垂直方向の）位置は第１の画像のときの位置からずれている。カメラ１１０は、制御ユニット２０２を介して、または直接、第２の画像を一時記憶メモリ２１４へ送信する。
【００３９】
ステップ３１４において、前記処理ユニット２０８は制御ユニット２０２から制御信号を受け取り、その後、一時記憶メモリ２１４から第１の画像と第２の画像とを取り出す。前記処理ユニット２０８は、第１の画像と第２の画像との間の、前記オブジェクト１０２の見かけ上の垂直方向シフトおよび／または角度シフトに基づいて、当該オブジェクト１０２までの距離を求める。こうするためにはさらに、車両１００のピッチ運動に起因する、カメラ１１０の垂直方向の絶対移動量を求める。カメラ１１０のこの垂直方向の絶対移動量を求めるためには、制御ユニット２０８はホイールサスペンションセンサ系２１０のデータも受け取る（これに代えて択一的に、処理ユニット２０８はモニタ２０４および２０６から、当該モニタ２０４および２０６の各モニタにおいて第１のイベントや第２のイベントの検出に用いられた、センサ２１０のデータを受け取ることもできる）。車両１００の沈みに関係するこのデータにより、車両１００におけるカメラ１１０の既知の組付位置を使用して、カメラ１１０の実際の垂直方向移動および／または角度移動を推定することができる。カメラ１１０の実際の垂直方向移動および／または角度移動と、カメラ１１０の視野内における車両１０２のシフトとから、車両１０２までの距離の推定値を求めることができる。
【００４０】
ステップ３１６において、制御ユニット２０２は、前記処理ユニット２０８から供給された距離値を出力する。この距離値はたとえば、先進運転支援システム１０６のＨＭＩへ出力することができる。このＨＭＩは、表示ユニット１１６と、場合によっては、たとえばスピーカ等である別の出力ユニットとを含む。制御ユニット２０２はさらに、求められた前記距離値を駐車支援部２００の別の計算コンポーネント２１６へ転送することもできる。この別の計算コンポーネントはとりわけ、この求められた距離値に基づき、車両１００が駐車スペース１０１から出るときの軌道を計算する。‐ステップ３１８において、制御ユニット２０２は上述のフローを終了する。たとえば次の駐車時に、ステップ３０４を以て前記システムを再作動させることができる。
【００４１】
上記にて図２を参照して説明した実施例では、モニタ２０４，２０６に対して２つのセンサ系１１２，２１０を用い、さらに、コンポーネント２０８において行われる距離計算を用いたが、別の実施例では、使用されるセンサ数を減らすことができる。たとえば、ドア開扉センサ１１２等である１つのセンサのみを用いることも可能である。さらに別の実施例では、上述のセンサとは別のセンサを用いること、および／または、上述のセンサまたは別のセンサを２つより多く用いることもできる。
【００４２】
図２に基づいて説明した上述の実施例では、カメラを連続的に作動させずに、第１の画像ないしは第２の画像を撮像するときだけ、そのつど短時間だけ作動させているが、その代わりに択一的に、制御ユニット２０２は、モニタ２０４によって第１のイベントが検出された後の規定された時点において後進カメラ２１０を作動させることもできる。その場合には、第２のモニタ２０６を省略することができる。この方法では、ピッチ運動が完全に終了するように、時間を十分な長さに設定しなければならず、たとえば、運転席ドアが開いた後の５秒間、または、ドライバの乗車後の５秒間に設定しなければならない。
【００４３】
第１のイベントの検出に基づいて後進カメラ１１０を連続的に作動させる場合にも、第２のモニタ２０６を省略することができる。しかしその場合には、最大のオプティカルフローが得られ、ひいては、距離検出の精度が可能な限り最大になるようにするために、処理コンポーネント２０８は、カメラ１１０によって撮像された連続的な画像列から、たとえば車両のピッチ運動によって引き起こされたカメラ１１０のシフトおよび／または旋回が最大になる第２の画像を求めなければならない。
【００４４】
上記の説明は、車両１００の後方にあるオブジェクト１０２と車両１００との間の距離を求めるために後進カメラ１１０を用いる例を参照してなされたものであるが、前方に向けられたカメラ（図１に示されていない）によっても同様に、駐車スペースを区切っているオブジェクト１０４と車両１００との間の距離を求めることもできる。
【００４５】
図４に、カメラ４００の前面を概略的に示す。このカメラ４００はたとえば、図１の後進カメラ１１２を具現化したものである。前記カメラ４００は、円筒状のケーシング４０１を有し、図４では、このケーシング４０１のうち前面を示す。ケーシング４０１のこの端面に、光入射部４０２が設けられている。この光入射部４０２は、たとえばレンズまたは対物レンズである。前記光入射部４０２は、‐矢印４０４によって示されているように‐回転軸４０６を中心として回転することができる。たとえば、ケーシング４０１を回転可能に支承することができる。回転軸４０６はたとえば、底部に対して平行に、かつ、図１の間隔矢印１２０によって示されたような方向に対して平行に延在することができる。
【００４６】
距離を求めるために、カメラ４０２は、図４にて示された位置において第１の画像を撮像し、‐矢印４０４によって示されているように‐１８０°回転した後、第２の画像を撮像する。この１８０°の回転は、第１の画像の撮像直後に行うことができる。第２の画像の撮像は、ピッチ運動後に、上述にて説明したような方法によりトリガすることができ、この第２の画像の撮像は、回転後の位置にて行うことができる。このことにより、ピッチ運動によって第１の画像と第２の画像との間に生じるオプティカルフローが増幅される。
【００４７】
その代わりに択一的に、オプティカルフローを生成し、このオプティカルフローによって、車両の停止中にモノカメラを用いて距離を求めることができるようにするため、図４に示されているように、光入射部が回転可能ないしは旋回可能であるカメラを唯一の構成要素として用いること（すなわち、ピッチ移動無し）も可能である。この解決手段は、冒頭にて記載した従来技術に対して有利である。というのも、エラーに対して脆弱であり複雑であるレールシステムを省略でき、回転可能（回動可能ないしは旋回可能）なカメラを１つだけ使用すればよいからである。
【００４８】
本発明は、上記にて開示した実施例と、この実施例において強調された実施形態にのみ限定されることはなく、むしろ、現在の特許請求の範囲により特定される範囲内で、当業者の慣用技術の範囲内にある多数の変更を行うことが可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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