(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータシャフトと、
外周方向に開くＶ字型に配置された一対の第１永久磁石及び前記Ｖ字型の開いた部分に周方向と平行に配置された第２永久磁石で構成される一極が、交互に極性を変えて円周方向に複数配置されたロータコアと、
を備え、
前記ロータコア外周のｄ軸からｑ軸までをトルクリプルの高調波成分１周期分の電気角度間隔で刻んだ複数の刻み点と前記ロータシャフト中心とを結ぶ複数の刻み線のうち、前記第２永久磁石のロータ外周側角部と前記ロータシャフト中心とを結ぶ線とｑ軸との間にあるものを基点として、当該基点からｄ軸方向に電気角度で前記高調波成分の１／４周期分ずれた位置と、ｑ軸方向に電気角度で前記高調波成分の１／８周期分ずれた位置とで挟まれる範囲内に溝中心を有する溝を形成したことを特徴とする電動機用ロータ。
【請求項２】
ロータシャフトと、
外周方向に開くＶ字型に配置された一対の第１永久磁石及び前記Ｖ字型の開いた部分に周方向と平行に配置された第２永久磁石で構成される一極が、交互に極性を変えて円周方向に複数配置されたロータコアと、
を備え、
前記ロータコア外周のｄ軸からｑ軸までをトルクリプルの高調波成分１周期分の電気角度間隔で刻んだ複数の刻み点と前記ロータシャフト中心とを結ぶ複数の刻み線のうち、前記第２永久磁石のロータ外周側角部と前記ロータシャフト中心とを結ぶ線とｑ軸との間にあるものから、ｄ軸方向に電気角度で前記高調波成分の１／４周期分ずれた位置を基点として、当該基点からｑ軸方向に電気角度で前記高調波成分の１／８周期分ずれた位置までの範囲内に溝中心を有する溝を形成したことを特徴とする電動機用ロータ。
【請求項３】
請求項１に記載の電動機用ロータにおいて、
トルクリプルの高調波成分の次数をｎ、前記ロータシャフト中心と前記第２永久磁石の２つのロータ外周側角部とを結ぶ直線のなす角度をＷｍ、ｍ×（２π／ｎ）＞Ｗｍ／２を満足する最小の整数からｎ／４の商までの整数をｍ、としたときに、前記溝中心を設ける範囲が、ｍ×（２π／ｎ）−（２π／ｎ）／４からｍ×（２π／ｎ）＋（２π／ｎ）／８で表される電動機用ロータ。
【請求項４】
請求項２に記載の電動機用ロータにおいて、
トルクリプルの高調波成分の次数をｎ、前記ロータシャフト中心と前記第２永久磁石の２つのロータ外周側角部とを結ぶ直線のなす角度をＷｍ、ｍ×（２π／ｎ）＞Ｗｍ／２を満足する最小の整数からｎ／４の商までの整数をｍ、としたときに、前記溝中心を設ける範囲が、（ｍ−１／４）×（２π／ｎ）から（ｍ−１／４）×（２π／ｎ）＋（２π／ｎ）／８で表される電動機用ロータ。
【請求項５】
請求項１または請求項３に記載の電動機用ロータにおいて、
前記複数の刻み線のうち、前記第２永久磁石のロータ外周側角と前記ロータシャフト中心とを結ぶ線からｑ軸方向に２番目に近いものを基点とする電動機用ロータ。
【請求項６】
請求項２または請求項４に記載の電動機用ロータにおいて、
前記複数の刻み線のうち、前記第２永久磁石のロータ外周側角と前記ロータシャフト中心とを結ぶ線からｑ軸方向に２番目に近いものから、ｄ軸方向に電気角度で前記高調波成分の１／４周期分ずれた位置を基点とする電動機用ロータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機に用いられるロータに関する。
【背景技術】
【０００２】
電気自動車やハイブリッド車両等といった電動車両の駆動用電動機として、ロータコアに永久磁石が埋め込まれた埋め込み磁石型永久磁石式電動機（Ｉｎｔｅｒｉｏｒ  Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ  Ｍａｇｎｅｔ  モータ（以下、適宜ＩＰＭモータと称する））が知られている。【０００３】
ＩＰＭモータには、永久磁石の磁束によって生じる鉄損によって高回転域での効率が低下するという問題がある。また、電動機の振動や騒音を抑えるために、トルクリプルを低下させることも求められる。【０００４】
さらに、インバータ部品の耐久性確保の観点からは、誘起電圧のピーク値がインバータシステムの耐圧を超えないようにする必要もある。誘起電圧はトルクに寄与する主成分と、トルクに寄与しない高調波成分との合成でなるところ、単に誘起電圧をインバータシステムの耐圧を超えないように低くすると、主成分が小さくなってトルクが低下するおそれがある。そこで、トルク低下防止のためには、高調波成分のみを低減することで誘起電圧のピーク値を低下させる必要がある。【０００５】
これらの要求を満たすために、ＪＰ２００４−３２８９５６Ａでは、ロータ内に埋め込む永久磁石を１極あたり２枚用い、これらをロータ外周側が開いたＶ字型となるように配置させたロータの外周に、溝中心が電気角度４０°〜５３°の範囲となるように溝を形成している。
【発明の概要】
【０００６】
ところで、より高いトルクを発生させるために、上記Ｖ字型に配置した２本の永久磁石に加え、Ｖ字型の開いた部分に、周方向に沿うように１本の永久磁石を配置した、つまり３本の永久磁石を三角形となるように配置したロータを有する電動機が知られている。
【０００７】
このような永久磁石を三角形に配置したロータについて、ＪＰ２００４−３２８９５６Ａと同様に外周部に溝を設けると、鉄損は低減できるものの、高調波成分及びトルクリプルについては必ずしも改善されず、却って悪化する場合もあることが本発明者らによって見出された。
【０００８】
そこで、本発明では永久磁石を三角形となるように配置したロータについて、鉄損低減等を実現することを目的とする。
【０００９】
この発明の詳細並びに他の特徴や利点は、明細書の以降の記載の中で説明されるとともに、添付された図面に示される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は本発明による電動機用ロータの第１実施形態を示す図である。
【図２】図２は溝の形状の一例を示す断面図である。
【図３】図３は溝の形状の他の例を示す断面図である。
【図４】図４は溝の形状のさらに他の例を示す断面図である。
【図５Ａ】図５Ａは溝を設ける位置と鉄損、誘起電圧の高調波比率、及びトルクリプルに影響を与えるコギングトルクとの関係を示す図である。
【図５Ｂ】図５Ｂはロータコアの外周部付近を直線状に示し、これにトルクリプルの主成分である誘起電圧の高調波成分の波形を重ねた図である。
【図６】図６は図５Ａの部分拡大図である。
【図７】図７は鉄損の低減とコギングトルクの低減を主な目的とする場合の溝を設ける位置を示す図である。
【図８】図８は鉄損の低減と高調波比率の低減を主な目的とする場合の溝を設ける位置を示す図である。
【図９】図９は鉄損の低減、コギングトルクの低減、及び高調波比率の低減を目的とする場合の溝を設ける位置を示す図である。
【図１０】図１０は本発明による電動機用ロータの第２実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
図１は本発明による電動機用ロータの第１実施形態を示す図であり、ロータシャフトに直交する断面であって、全周の１／８（機械角４５°）を示す。なお、残りの７／８は、図１に示した構成を周方向に繰り返し並べた構成となっている。
【００１２】
電動機用ロータ１は、ロータシャフト１０とロータコア２０と永久磁石グループ３０とを有する。
【００１３】
ロータシャフト１０は、ロータ１の回転軸である。
【００１４】
図１に示すように、ロータコア２０はロータシャフト１０の周囲に設けられる。ロータコア２０は多数の電磁鋼板がロータシャフト１０の軸方向に積層されて形成される。ロータコア２０には、対称軸２の周りに線対称な形状の空隙２１のグループと、ロータコア２０の周方向と平行な空隙２２のグループが形成される。
【００１５】
空隙２１は、ロータシャフト１０側の根元部分は対称軸２に達し、先端部分は対称軸２から離れてｑ軸に近づくとともにロータ外周に近づく、いわゆるＶ字型に形成される。
【００１６】
空隙２２は、Ｖ字型の空隙２１の開いた部分に、ロータコア２０の周方向と平行に形成される。
【００１７】
永久磁石グループ３０は、ロータコア２０の空隙２１及び空隙２２に埋め込まれており、１つの空隙２１には１対の永久磁石３１が、１つの空隙２２には１つの永久磁石３２が、それぞれ埋め込まれている。
【００１８】
空隙２１が対称軸２に対して線対称な形状なので、１対の永久磁石３１も対称軸２に対して線対称の、いわゆるＶ字型の配置となる。そして、空隙２１に配置した１対の永久磁石３１と空隙２２に配置した永久磁石３２とで、略三角形を形成する。
【００１９】
ロータコア２０の外周部には、永久磁石３２の外周側角３２ａとロータ中心Ｏとを結ぶ直線とｑ軸とで挟まれた領域内の後述する位置に溝中心を有する溝４０が形成されている。
【００２０】
図２は溝４０の一例を示している。溝４０は、その断面形状がロータ中心Ｏに向かって徐々に幅が狭まる三角形であり、ロータ中心Ｏ側の頂点とロータ中心Ｏとを結ぶ直線に対して線対称に形成されている。したがって、ロータ中心Ｏ側の頂点とロータ中心Ｏとを結ぶ直線が溝中心となる。
【００２１】
なお、溝４０は、その断面形状が図３に示すようなロータ中心Ｏに向かって幅が狭まる四角形状や、図４に示すような円弧形状であっても構わない。特に、応力分散の観点からすると、図４のような円弧形状が望ましい。
【００２２】
溝４０を上述した領域内に形成するのは、ロータ１の外周側に配置される分布巻ステータとロータ１との間を鎖交する磁束の飽和を緩和して、鉄損、誘起電圧の高調波成分、トルクリプルを低減させるためである。
【００２３】
なお、トルクリプルとは通電時におけるトルク脈動のことで、ロータ１とその外周に配置される分布巻ステータとの間のエアギャップにおける磁束の通り易さに違いがあることによって発生する。この磁束の通り易さの違いは、エアギャップでの磁束数の違いにより生じる。
【００２４】
また、ロータコア２０外周部の、外周側角３２ａとロータ中心Ｏとを結ぶ２本の直線で挟まれた領域は、周方向に向けて配置した永久磁石３２の影響によって磁束は飽和している。したがって、この領域に溝４０を設けても、分布巻ステータとロータ１との間を鎖交する磁束は変化しない。このため、鉄損等を低減することができない。
【００２５】
次に、溝４０の位置の詳細について図５Ａ、図５Ｂを参照して説明する。以下、「溝４０の位置」とは、溝４０の溝中心の位置を指す。
【００２６】
図５Ａは、溝４０を設ける位置と、鉄損、誘起電圧の高調波比率、及びトルクリプルに影響を与えるコギングトルクとの関係を調べた結果を示す図である。図５Ｂは、本来円弧形状であるロータコア２０の外周部付近を直線状に示し、これにトルクリプルの主成分の、高調波成分の波形を重ねた図である。
【００２７】
図５Ａの左縦軸が誘起電圧の高調波比率である。これは、誘起電圧波形の波高値を、誘起電圧中の高調波成分の含有率を意味する誘起電圧波形の一次成分の波高値で除したものである。この値が小さいほど高調波成分が少ないことを意味する。
【００２８】
図５Ａの右縦軸はコギングトルクと鉄損の、溝無しの場合に対する割合である。
【００２９】
図５Ｂは、ロータコア２０の永久磁石３２付近を示す図であって、実線Ａはトルクリプルの主成分の波形を示している。
【００３０】
図５Ａ、図５Ｂともに、横軸はｄ軸を起点とした電気角度である。また、図５Ａ及び図５Ｂのｑ１−ｑ１１は、それぞれ同じ電気角度を示している。
【００３１】
図５Ａ、図５Ｂに示したように、鉄損は、永久磁石３２の外周側角３２ａからｑ軸方向のいずれの電気角度に溝４０の溝中心を設けた場合でも、溝無しの場合に比べて低減している。
【００３２】
コギングトルクは、ｄ軸を基点としてロータコア２０外周部をトルクリプル主成分一周期分の電気角度毎に刻んだ点を点Ｂとしたときに、永久磁石３２の外周側角３２ａからｑ軸までの間で、点Ｂ毎に溝無しの場合とほぼ同等の極小値をとっている。
【００３３】
誘起電圧の高調波比率は、コギングトルクが極小値をとる電気角度からトルクリプル主成分の１／４周期分の電気角度だけｄ軸方向側にずれた電気角度で極小値をとっている。つまり、高調波比率もトルクリプル主成分の一周期分の電気角度毎に極小値をとっている。
【００３４】
上記の溝４０を設けたことによる効果は、溝４０をトルクリプルの主成分の周期に従って設けることによって分布巻ステータとロータ１の間に鎖交する磁束の高調波成分が打ち消されたために得られたと考えられる。
【００３５】
次に、コギングトルク及び高調波比率を有効に低減できる電気角度範囲について説明する。
【００３６】
図６は図５Ａの一部を拡大した図である。
【００３７】
「コギングトルクを有効に低減できる電気角度範囲」を、例えば、溝無しの場合よりもコギングトルクが小さい電気角度範囲と規定する。この場合、前述したコギングトルクが極小値となる電気角度を基点として、ｄ軸側にはトルクリプル主成分の１／４周期分ずれた電気角度まで、ｑ軸側には同じく１／８周期分ずれた電気角度までがコギングトルクを有効に低減できる電気角度範囲になる。なお、上述したように、この電気角度範囲では鉄損も低減できる。
【００３８】
一方、図６において、高調波比率が極小値となる電気角度を基点として、コギングトルクを有効に低減できる電気角度範囲と同様に、ｄ軸側にはトルクリプル主成分の１／４周期分ずれた電気角度まで、ｑ軸側には同じく１／８周期分ずれた電気角度までの範囲を見る。この範囲では、高調波比率が約１．０２より小さくなっており、高調波比率が十分に低減しているといえる。そこで、この範囲を「高調波比率を有効に低減できる電気角度範囲」とする。なお、この電気角度範囲では鉄損も低減できる。
【００３９】
したがって、鉄損の低減とコギングトルクの低減を主な目的とする場合には、図７に示すように、永久磁石３２の外周側角３２ａからｑ軸までの間で、点Ｂを基点として、ｄ軸側にはトルクリプル主成分の１／４周期分ずれた電気角度まで、ｑ軸側には同じく１／８周期分ずれた電気角度までの範囲のいずれかの部分に溝４０を設ければよい。なお、図７において点Ｂは３つあるが、いずれの点Ｂを基点としても構わない。また、すべての点Ｂを基点としても構わない。これは、後述する図８、図９についても同様である。
【００４０】
そして、鉄損の低減と高調波比率の低減を主な目的とする場合には、図８に示すように、点Ｂからｄ軸方向にトルクリプル主成分の１／４周期分ずれた位置を基点として、ｄ軸側にはトルクリプル主成分の１／４周期分ずれた電気角度まで、ｑ軸側には同じく１／８周期分ずれた電気角度までの範囲のいずれかの部分に溝４０を設ければよい。
【００４１】
また、上述したコギングトルク低減を主目的とする場合と、高調波比率低減を主目的とする場合の電気角度範囲は、本実施形態の場合には、点Ｂからｄ軸方向にトルクリプル主成分の１／４周期分ずれた位置を基点として、ｑ軸側にトルクリプル主成分の１／８周期分ずれた電気角度までの範囲が重複する。したがって、この重複する電気角度範囲であれば、鉄損の低減、コギングトルク低減及び高調波比率低減のいずれの効果も得られる。
【００４２】
次に、上述した鉄損、コギングトルク、高調波成分の低減に効果のある溝４０の位置について式で表す。式によって一般化できれば、容易に設計に用いることが可能となる。
【００４３】
後述する式（１）−（３）では、Ｗｍは永久磁石３２のロータ外周側両角とロータ中心Ｏとがなす角度、ｍはｍ×（２π／ｎ）＞Ｗｍ／２を満足する最小の整数からｎ／４の商までの整数、ｎはトルクリプルｎ次成分とする。
【００４４】
鉄損及びコギングトルクを有効に低減できる電気角度範囲は、次式（１）で表される。
【００４５】
ｍ×（２π／ｎ）＋（２π／ｎ）／８
ｍ×（２π／ｎ）−（２π／ｎ）／４      ・・・（１）
【００４６】
鉄損及び高調波比率を有効に低減できる電気角度範囲は、次式（２）で表される。
【００４７】
（ｍ−１／４）×（２π／ｎ）＋（２π／ｎ）／８
（ｍ−１／４）×（２π／ｎ）−（２π／ｎ）／４      ・・・（２）
【００４８】
鉄損、コギングトルク、及び高調波比率を有効に低減できる電気角度範囲は、次式（３）で表される。
【００４９】
（ｍ−１／４）×（２π／ｎ）＋（２π／ｎ）／８
（ｍ−１／４）×（２π／ｎ）                        ・・・（３）
【００５０】
なお、コギングトルクを低減するための溝４０と、高調波比率を低減するための溝４０とは択一的な関係にはないので、それぞれの溝４０を各１つ、またはそれ以上形成してもよい。
【００５１】
ところで、一般的に電動車両用として用いられる電動機では、トルクリプルは６次、１２次等複数の高調波成分を含んだものが現れる。２０次以下の成分については、分布巻ステータやロータ１を、回転軸を中心として円周方向にねじるスキューと呼ばれる手法により容易に低減することができるので、一般的な設計においてもスキューを施すことが主流となっている。しかし、一般的に電動車両用として用いられる電動機のトルクリプルの主成分は２４次である。２０次を超える高次成分については、高次成分の１周期分に相当する機械角度が小さくなるため、スキューを施すことが困難になる。つまりスキューではトルクリプルの主成分を低減することは困難である。
【００５２】
その点、上述した溝４０であれば、２０次を超えるような高次成分も低減することができる。
【００５３】
以上により本実施形態では、次の効果が得られる。
【００５４】
（１）Ｖ字型に配置された一対の永久磁石３１及びＶ字型の開いた部分に周方向と平行に配置された永久磁石３２で構成される一極が、交互に極性を変えて円周方向に複数配置されたロータコア２０を有する電動機用ロータにおいて、ロータ外周の以下に記す溝４０を設ける。ロータコア外周のｄ軸からｑ軸までをトルクリプルの高調波成分１周期分の電気角度間隔で刻んだ複数の刻み点と前記ロータシャフト中心とを結ぶ複数の刻み線のうち、永久磁石３２のロータ外周側角３２ａとロータシャフト中心Ｏとを結ぶ線とｑ軸との間にあるものを基点とする。そこからｄ軸方向に電気角度で高調波成分の１／４周期分ずれた位置と、ｑ軸方向に電気角度で高調波成分の１／８周期分ずれた位置とで挟まれる範囲内に溝中心を有する。つまり、上述した式（１）で表される範囲に溝４０を設ける。これにより、ステータとの間を鎖交する磁束を変化させて、鉄損を低減できる。さらに、コギングトルクを低減できるので、トルクリプルを有効に低減できる。
【００５６】
（３）溝４０を、複数の刻み線のうち、永久磁石３２のロータ外周側角３２ａとロータシャフト中心Ｏとを結ぶ線とｑ軸との間にあるものから、ｄ軸方向に電気角度で高調波成分の１／４周期分ずれた位置を基点として、そこからｑ軸方向に電気角度で高調波成分の１／８周期分ずれた位置までの範囲内に設ける。つまり、上記式（３）で表される範囲に溝４０を設ける。この範囲は、上述した式（１）で表される範囲と式（２）で表される範囲の重複部分なので、鉄損、高調波成分、及びトルクリプルを低減できる。
【００５７】
（第２実施形態）
本実施形態は、ロータ１の基本的な構成は第１実施形態と同様であり、溝４０を設ける電気角度だけが第１実施形態と異なる。
【００５８】
図１０を用いて、本実施形態の溝４０を形成する位置について説明する。
【００５９】
図１０は、図７等と同様にロータコア２０の外周部分の一部を直線状に示し、これにトルクリプルの主成分の波形Ａを重ねた図である。図１０において、ロータコア２０の外周を、ｄ軸を基点としてｑ軸方向にトルクリプル主成分１周期分の電気角度毎に区切る線を、ｄ軸側から順に刻み線１、刻み線２、刻み線３とする。
【００６０】
コギングトルク低減を主な目的とする場合には、複数の刻み線のうち、円周方向に向けて配置した永久磁石３２の外周側角３２ａとロータ中心Ｏを結ぶ直線からｑ軸方向に２番目に近いもの、つまり刻み線２を溝中心として、式（１）で表される電気角度範囲内に、例えば実線Ｓのように溝４０を形成する。一方、誘起電圧の高調波比率の低減を主な目的とする場合には、刻み線２からｄ軸側にトルクリプル主成分の１／４周期分ずれた電気角度を溝中心として、式（２）で表される電気角度範囲内に、例えば実線Ｔのように溝４０を形成する。
【００６１】
コギングトルク及び高調波比率の低減を目的とする場合には、刻み線２からｄ軸方向にトルクリプル主成分の１／４周期分ずれた位置を基点として、ｑ軸側にトルクリプル主成分の１／８周期分ずれた電気角度を溝中心として、式（３）で表される電気角度範囲内に溝４０を形成する。もちろん、実線Ｓと実線Ｔの両方の位置に形成しても構わない。
【００６２】
すなわち、いずれの目的であっても溝４０の位置は刻み線２を基準に定められる。式（１）、式（２）、式（３）でいうと、ｍをｍ×（２π／ｎ）＞Ｗｍ／２を満足する最小の整数＋１とした場合に当たる。
【００６３】
上記のように、刻み線２を基準とした範囲に溝４０を設けた場合の効果について説明する。
【００６４】
Ｖ字型に配置される永久磁石３１は空隙２１に、周方向に沿って配置される永久磁石３２は空隙２２に、それぞれ埋め込まれている。そして、ロータ１が回転すると永久磁石３１、永久磁石３２には遠心力が作用する。したがって、ロータコア２０の、空隙２１及び空隙２２の外周側近傍は、遠心力に抗して永久磁石３１、永久磁石３２を保持し得る強度であることが要求される。
【００６５】
一方、溝４０を設けた部分には応力が集中するので、溝４０と空隙２１、空隙２２との距離が近づくほど、溝４０を設けた位置でロータコア２０の遠心力に対する強度が低下してしまう。図１０に刻み線１を基準として上記式（１）の電気角度範囲に溝４０を設ける場合の例を破線Ｕ、破線Ｖで示す。具体的には、破線Ｕは刻み線１の位置を中心とした溝４０、破線Ｖは刻み線１からトルクリプル主成分の１／４周期分だけｄ軸側にずれた位置を中心とした溝４０である。これら破線Ｕ、破線Ｖの位置に溝４０を設けると、溝４０と空隙２２との間の部分で遠心力に対する強度の低下を引き起こし、空隙２２の位置いかんによっては遠心力に対する強度が不足し、遠心力を抑えるために電動機の回転速度を制限することが必要になる。
【００６６】
また、図１０に破線Ｗで示したように刻み線３の位置を中心とした溝４０、及び破線Ｘで示したように刻み線３からトルクリプル主成分の１／４周期分だけｄ軸側にずれた位置を中心とした溝４０について検討する。この場合は、溝４０と空隙２１との間で上記と同様に遠心力に対する強度の低下を引き起こすおそれがある。
【００６７】
これらに対して、本実施形態の刻み線２を基準とした電気角度範囲、つまり実線Ｓ、実線Ｔで示した位置に溝４０を設ければ、溝４０は空隙２１及び空隙２２のいずれからも十分に距離が離れているため、上述したような電動機の回転速度に影響を与えるような遠心力に対する強度の低下を招くことはない。
【００６８】
以上により本実施形態では、次の効果が得られる。
【００６９】
（４）複数の刻み線のうち、永久磁石３２のロータ外周側角３２ａとロータシャフト中心Ｏとを結ぶ線からｑ軸方向に２番目に近いものを基点とし、またはこの刻み線からｄ軸方向に電気角度で高調波成分の１／４周期分ずれた位置を基点として溝４０を設ける。これにより、溝４０と空隙２１、空隙２２との距離を確保することができるので、遠心力に対する強度の低下を招くことなく、鉄損等を低減できる。
【００７０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００７１】
本願は２０１０年７月２７日に日本国特許庁に出願された特願２０１０−１６８０５０に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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