(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪駆動力を左右駆動輪へ制御下に分配出力する車両の左右輪駆動力配分制御装置において、
運転者の過渡的な旋回応答要求に基づき左右駆動力差の過渡制御分を演算する左右駆動力差過渡制御分演算手段を設け、
該手段で演算した左右駆動力差の過渡制御分を前記駆動力配分制御に資するよう構成したことを特徴とする車両の左右輪駆動力配分制御装置。
【請求項２】
請求項1に記載された車両の左右輪駆動力配分制御装置において、
前記左右駆動力差過渡制御分演算手段は、前記演算した左右駆動力差の過渡制御分を低車速域において低下させるものであることを特徴とする車両の左右輪駆動力配分制御装置。
【請求項３】
請求項2に記載された車両の左右輪駆動力配分制御装置において、
前記左右駆動力差過渡制御分演算手段は、前記演算した左右駆動力差の過渡制御分を前記低車速域において、車速の低下につれ徐々に低下させるものであることを特徴とする車両の左右輪駆動力配分制御装置。
【請求項４】
請求項2または3に記載された車両の左右輪駆動力配分制御装置において、
前記左右駆動力差過渡制御分演算手段は、前記低車速域内における設定車速未満の極低車速で、前記演算した左右駆動力差の過渡制御分を0にするものであることを特徴とする車両の左右輪駆動力配分制御装置。
【請求項５】
請求項1〜4のいずれか1項に記載された車両の左右輪駆動力配分制御装置において、
前記運転者の過渡的な旋回応答要求は、車両運転状態の変化に応じた目標ヨーレートの変化速度であって、該目標ヨーレートの変化速度を演算する目標ヨーレート変化速度演算手段を設け、
前記左右駆動力差過渡制御分演算手段は、該目標ヨーレート変化速度演算手段で演算した目標ヨーレートの変化速度を実現する左右駆動力差の過渡制御分を演算して、前記駆動力配分制御に資するものであることを特徴とする車両の左右輪駆動力配分制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両、特に四輪駆動車両に有用な、左右輪駆動力配分制御装置の改良提案に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の左右輪駆動力配分制御装置としては従来、例えば特許文献1に記載のようなものが提案されている。
この提案技術は、車両運転状態の変化に応じた目標挙動変化（通常は目標とするヨーレート変化）が実現されるよう左右輪駆動力配分を過渡制御するに際し、
運転者によるステアリング操作速度に応じ、高速操舵時は左右輪駆動力配分を左右輪間の差が大きくなるようなものとなし、これにより高速操舵時の過渡応答を向上させ得るようにしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３１１６６８５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、過渡応答制御の制御対象である車両挙動（ヨーレート）は、操舵速度だけでなく、これと、車速とにより決まるものである。
従って、従来のように操舵速度のみに応じ左右輪駆動力配分の過渡制御を行うのでは、操舵速度および車速に応じて異なる目標のヨーレート変化を実現することができないという問題がある。【０００５】
本発明は、このような実情に鑑み、運転者の過渡的な旋回応答要求に基づき左右輪駆動力配分の過渡制御を行うことにより、上記の問題を回避し得るようにした車両の左右輪駆動力配分制御装置を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した目的のため、本発明による車両の左右輪駆動力配分制御装置は、
車輪駆動力を左右駆動輪へ制御下に分配出力する車両の左右輪駆動力配分制御装置に対し、
運転者の過渡的な旋回応答要求に基づき左右駆動力差の過渡制御分を演算する左右駆動力差過渡制御分演算手段を設け、
該手段で演算した左右駆動力差の過渡制御分を上記左右駆動輪への駆動力配分制御に資するよう構成したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
上記した本発明の左右輪駆動力配分制御装置にあっては、操舵速度のみに応じ左右輪駆動力配分の過渡制御を行うのではなく、操舵速度を含む運転操作により決まる車両の過渡的な旋回応答要求に基づき左右輪駆動力配分の過渡制御を行うこととなり、
従って、操舵速度および車速の如何にかかわらず常に、車両の過渡的な旋回応答要求を実現し得て、従来装置による前記の問題を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施例になる左右輪駆動力配分制御装置を具えた四輪駆動車両の車輪駆動系を車両上方から見て、四輪駆動制御システムと共に示す概略平面図である。
【図２】図1における四輪駆動コントローラを示す機能別ブロック線図である。
【図３】図2における過渡制御演算部を示す機能別ブロック線図である。
【図４】図2における過渡制御演算部で用いる左右駆動力差過渡制御ゲインの変化特性を例示する特性線図である。
【図５】図2における過渡制御演算部で用いる左右駆動力差過渡制御ゲインの他の変化特性例を示す特性線図である。
【図６】図2における左右後輪目標駆動力演算部が左右後輪目標駆動力を演算するときのプロセスを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０００９】
1L,1R  左右前輪（左右主駆動輪）
2L,2R  左右後輪（左右副駆動輪）
3  エンジン
4  変速機（トランスアクスル）
5L,5R  左右前輪アクスルシャフト
6  トランスファー
7  プロペラシャフト
8  左右後輪駆動力配分ユニット
9L,9R  左右後輪アクスルシャフト
10  センターシャフト
11L  左後輪側クラッチ（左副駆動輪側クラッチ）
11R  右後輪側クラッチ（右副駆動輪側クラッチ）
12  終減速機
21  四輪駆動コントローラ
22  車輪速センサ
23  アクセル開度センサ
24  操舵角センサ
25  変速機出力回転センサ
26  エンジン回転センサ
27  ヨーレートセンサ
28  前後加速度センサ
29  横加速度センサ
31  入力信号処理部
32  後輪合計駆動力演算部
33  左右後輪駆動力差演算部
33a  定常制御演算部
33b  過渡制御演算部
34  フィードバック制御部
35  左右後輪目標駆動力演算部
41  目標ヨーレート演算部（目標ヨーレート変化速度演算手段）
42  微分演算器（目標ヨーレート変化速度演算手段）
43  左右駆動力差過渡制御演算値算出部（左右駆動力差過渡制御分演算手段）
44  車速演算部
45  左右駆動力差過渡制御ゲイン演算部（左右駆動力差過渡制御分演算手段）
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この発明の実施例を添付の図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
＜構成＞
図１は、本発明の一実施例になる左右輪駆動力配分制御装置を具えた四輪駆動車両の車輪駆動系を車両上方から見て、四輪駆動制御システムと共に示す概略平面図である。
図中、1L,1Rはそれぞれ、主駆動輪としての左右前輪を示し、2L,2Rはそれぞれ、副駆動輪としての左右後輪を示す。
なお、本明細書中において「駆動力」と称するは、パワーに非ず、「トルク値」を意味するものとする。【００１２】
3は、原動機としてのエンジンで、エンジン3からの回転動力は変速機（ディファレンシャルギヤ装置4aを含むトランスアクスル）4により変速して、左右アクスルシャフト5L,5Rを介し左右前輪1L,1Rに向かわせ、これら左右前輪1L,1Rの駆動に供する。【００１３】
変速機4により変速された後に左右前輪1L,1Rへ向かう駆動力の一部を、トランスファー6により方向変換して左右後輪2L,2Rに向かわせるが、そのための伝動系を以下のような構成となす。【００１４】
トランスファー6は入力側ハイポイドギヤ6aおよび出力側ハイポイドギヤ6bより成る傘歯車組を具える。
入力側ハイポイドギヤ6aは、ディファレンシャルギヤ装置4aの入力回転メンバであるディファレンシャルギヤケースと共に回転するようこれに結合する。
出力側ハイポイドギヤ6bにはプロペラシャフト7の前端を結合し、このプロペラシャフト7を左右後輪駆動力配分ユニット8に向け後方へ延在させる。【００１５】
なおトランスファー6は、左右前輪1L,1Rに向かう駆動力の一部を増速してプロペラシャフト7へ出力するよう、ハイポイドギヤ6aおよび出力側ハイポイドギヤ6bより成る傘歯車組のギヤ比を決定する。【００１６】
プロペラシャフト7への増速回転動力は、左右後輪駆動力配分ユニット8による後述の制御下で左右後輪2L,2Rへ分配出力する。
そのため左右後輪駆動力配分ユニット8は、左右後輪2L,2Rのアクスルシャフト9L,9R間において、これらシャフト9L,9Rの軸線方向に延在するセンターシャフト10を具える。
左右後輪駆動力配分ユニット8は更に、センターシャフト10および左後輪アクスルシャフト9L間にあって、これらシャフト10,9L間を結合制御するための左後輪側クラッチ（左副駆動輪側摩擦要素）11Lと、
センターシャフト10および右後輪アクスルシャフト9R間にあって、これらシャフト10,9R間を結合制御するための右後輪側クラッチ（右副駆動輪側摩擦要素）11Rとを具える。【００１７】
トランスファー6から車両後方へ延在するプロペラシャフト7の後端と、センターシャフト10との間は、入力側ハイポイドギヤ12aおよび出力側ハイポイドギヤ12bより成る傘歯車式終減速機12を介して駆動結合する。【００１８】
なお該終減速機12の減速比は、トランスファー6の前記した増速ギヤ比（ハイポイドギヤ6aおよび出力側ハイポイドギヤ6bより成る傘歯車組の増速ギヤ比）との関連において、左右前輪1L,1Rに向かう駆動力の一部をセンターシャフト10へ増速下に向かわせるようなギヤ比とし、
本実施例においては、左右前輪1L,1Rに対してセンターシャフト10が増速回転されるように、トランスファー6および終減速機12のトータルギヤ比を設定する。【００１９】
かようにトランスファー6および終減速機12のトータルギヤ比を決定する理由を以下に説明する。
上記センターシャフト10の増速回転を行わせない場合、左右後輪2L,2Rのうち、旋回走行中に外輪となる後輪2L(または2R)の回転速度がセンターシャフト10の回転速度よりも高速となる。
この状態で旋回方向外輪となる後輪2L(または2R)側におけるクラッチ11L(または11R)を締結するとき、当該後輪の高い回転速度が、低速回転しているセンターシャフト10に引き摺られ、センターシャフト10の回転速度まで低下されることとなる。
このことは、センターシャフト10から旋回方向外側の後輪2L(または2R)へ駆動力を伝達することができないことを意味し、結果として狙い通りの駆動力配分制御が不可能になり、四輪駆動制御にとって不都合を生ずる。【００２０】
そこで本実施例においては、かかる旋回走行中もセンターシャフト10の回転速度が旋回方向外側後輪2L(または2R)の回転速度未満になって駆動力配分制御が不能になることのないよう、トランスファー6および終減速機12のトータルギヤ比を上記のごとくに決定して、センターシャフト10を上記の通り増速回転させるようになす。
かかるセンターシャフト10の増速回転により、後述する駆動力配分制御を狙い通りに遂行し得る。【００２１】
上記した四輪駆動車両の車輪駆動系にあっては、エンジン3からの回転動力が変速機（トランスアクスル）4による変速下で左右前輪1L,1Rに達し、これら左右前輪1L,1Rを駆動する。【００２２】
この間、左右前輪1L,1Rに向かう駆動力の一部がトランスファー6から順次、プロペラシャフト7、および終減速機12を経てセンターシャフト10へ増速下に達し、
この増速分だけクラッチ11L,11Rがスリップするようこれらクラッチ11L,11Rを締結力制御しつつ、左右後輪2L,2Rを駆動する。
かくて車両は、左右前輪1L,1Rの駆動、および、左右後輪2L,2Rの駆動により、四輪駆動走行が可能である。【００２３】
従って上記の四輪駆動車両においては、左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rの締結力制御が必要である。
上記の四輪駆動車両においては更に、車両の発進性能や加速性能を向上させるために、左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rの合計締結力制御を介して前後輪駆動力配分制御を行い得るようになすほか、
車両の旋回性能を向上させたり、車両の実挙動（実ヨーレートなど）が車両の運転状態や走行条件に応じた目標通りのものとなるようにする挙動制御を行うために、左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rの締結力制御を介して左右輪駆動力配分制御を行い得るようになす。【００２４】
そのため、左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rの締結力制御システムを以下のようなものとする。
左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rはそれぞれ、供給電流に応じて締結力を決定される電磁式とし、これらクラッチ11L,11Rの締結力がそれぞれ、四輪駆動（4WD）コントローラ21で後述のごとくに求めた左右後輪2L,2Rの目標駆動力TcL,TcRに対応した締結力となるよう当該クラッチ11L,11Rへの供給電流を電子制御することで、上記の前後輪駆動力配分制御および左右輪駆動力配分制御を行うものとする。【００２５】
四輪駆動コントローラ21には、上記した左後輪2Lの目標駆動力TcLおよび右後輪2Rの目標駆動力TcRを演算するために、
車輪1L,1R,2L,2Rの車輪速Vwを個々に検出する車輪速センサ群22からの信号と、
アクセルペダル踏み込み量であるアクセル開度APOを検出するアクセル開度センサ23からの信号と、
ステアリングホイール操舵角θを検出する操舵角センサ24からの信号と、
変速機出力回転数Noを検出する変速機出力回転センサ25からの信号と、
エンジン回転数Neを検出するエンジン回転センサ26からの信号と、
車両の重心を通る鉛直軸線周りにおけるヨーレートφを検出するヨーレートセンサ27からの信号と、
車両の前後加速度Gxを検出する前後加速度センサ28からの信号と、
車両の横加速度Gyを検出する横加速度センサ29からの信号とをそれぞれ入力する。【００２６】
四輪駆動コントローラ21は、これら入力情報を基に、後で詳述する前後輪駆動力配分制御および左右輪駆動力配分制御用の左後輪目標駆動力TcLおよび右後輪目標駆動力TcRを演算し、
左右後輪2L,2Rの駆動力がこれら目標駆動力TcL,TcRに一致するよう、左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rの締結力（電流）を電子制御するものとする。【００２７】
＜駆動力配分制御＞
四輪駆動コントローラ21が実行する前後輪駆動力配分制御および左右輪駆動力配分制御、つまり左後輪目標駆動力TcLおよび右後輪目標駆動力TcRの決定要領を、以下に説明する。【００２８】
四輪駆動コントローラ21は、機能別ブロック線図で示すと図2に示すごときもので、入力信号処理部31と、後輪合計駆動力演算部32と、左右後輪駆動力差演算部33と、フィードバック制御部34と、左右後輪目標駆動力演算部35とで構成する。【００２９】
入力信号処理部31は、車輪速センサ群22、アクセル開度センサ23、操舵角センサ24、変速機出力回転センサ25、エンジン回転センサ26、ヨーレートセンサ27、前後加速度センサ28、  横加速度センサ29の検出信号からノイズを除去すると共に、後述の演算に用い得るよう前処理する。
かように前処理した信号のうち、エンジン回転数Neおよびアクセル開度APOを用いて、エンジントルク推定部36でエンジントルクTeを推定し、
またエンジン回転数Neおよび変速機出力回転数Noを用いて、変速機ギヤ比演算部37で変速機ギヤ比γを演算する。【００３０】
後輪合計駆動力演算部32は、左右後輪2L,2Rへの合計駆動力目標値rTcLR（以下、合計駆動力rTcLRと言う）を例えば以下のように求める。
先ずエンジントルクTeおよび変速機ギヤ比γからディファレンシャルギヤ装置4aへの入力トルクTiを演算する。
次いで、車輪速センサ群22からの信号（車輪速Vw）を基に左右前輪平均速および左右後輪平均速をそれぞれ求め、両者の比較により推定した左右前輪1L,1Rの駆動スリップ程度や、前後加速度Gxや、アクセル開度APOに応じ、上記入力トルクTiのうちのどの程度を左右後輪2L,2Rに向かわせるべきかを決定して、これら後輪への合計駆動力rTcLRとする。【００３１】
なお後輪への合計駆動力rTcLRは、上記前輪スリップの程度が高いほど、この駆動スリップ抑制のために大きくする必要があり、また前後加速度Gxおよびアクセル開度APOが大きいほど、運転者が大きな駆動力を要求していることから、これに応えるため後輪への合計駆動力rTcLRを大きくする。【００３２】
左右後輪駆動力差演算部33は、定常制御演算部33aおよび過渡制御演算部33bを具え、左右後輪2L,2R間の駆動力差目標値rΔTcLR（以下、駆動力差rΔTcLRと言う）を例えば以下のように求める。【００３３】
定常制御演算部33aは、運転者が定常的に要求している車両旋回挙動のための左右後輪駆動力差定常制御分cΔTcLRを以下のようにして求める。
エンジントルクTeおよび変速機ギヤ比γから、車両に発生している前後加速度Gxを推定し、操舵角θおよび車輪速Vw（車速VSP）から車両に発生している横加速度Gyを推定し、これら推定した前後加速度Gxおよび横加速度Gyの組み合わせから判る車両のアンダーステア状態（目標旋回挙動に対し実旋回挙動が不足する状態）を解消するのに必要な左右後輪駆動力差を、左右後輪駆動力差定常制御分cΔTcLRとして定める。
ここで、前後加速度Gxの検出値ではなく推定値、また横加速度Gyの検出値ではなく推定値を用いる理由は、定常制御演算部33aがフィードフォワード制御系であって、結果値である検出値よりも、推定値の方が制御の実態にマッチしているためである。【００３４】
かくして左右後輪駆動力差定常制御分cΔTcLRは、操舵角θが0近辺を示す（車輪非転舵状態である）間は、横加速度Gy＝0に起因して0に保たれ、また、
操舵角θが0近辺でない（車輪転舵状態である）間は、操舵角θが大きいほど、また車速VSPが高いほど、横加速度Gyが大きくなって車両のアンダーステア傾向が強くなることから、左右後輪駆動力差定常制御分cΔTcLRは大きくなり、更に、
前後加速度Gxが大きいほど、車両のアンダーステア傾向が強くなることから、左右後輪駆動力差定常制御分cΔTcLRは大きくなる。【００３５】
過渡制御演算部33bは、運転者が現在の車速VSPのもとで操舵角θの変化速度により過渡的に要求している旋回応答のための左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRを以下のようにして求める。
この過渡制御演算部33bは図3に示すように、目標ヨーレート演算部41と、微分演算器42と、左右駆動力差過渡制御演算値算出部43と、車速演算部44と、左右駆動力差過渡制御ゲイン演算部45とで構成する。【００３６】
目標ヨーレート演算部41は、車速演算部44が車輪速Vwを基に求めた車速VSPと、操舵角θとから、運転者が希望している目標ヨーレートtφを演算し、これを横加速度Gyにより制限して出力する。
微分演算器42は、この目標ヨーレートtφを微分演算して該目標ヨーレートの変化速度dtφ（運転者が運転操作により過渡的に要求している旋回応答）を求める。
従って目標ヨーレート演算部41よび微分演算器42は、本発明における目標ヨーレート変化速度演算手段を構成する。【００３７】
左右駆動力差過渡制御演算値算出部43は、上記した目標ヨーレートtφの変化速度dtφから、運転者が過渡的に要求している旋回応答のための基本的な目標値である左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLRをマップ検索により求める。
従って左右駆動力差過渡制御演算値算出部43は、本発明における左右駆動力差過渡制御分演算手段を構成する。
この左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLRは、目標ヨーレートtφの変化速度dtφが高いほど、高い旋回応答を希望していることから、これに対応して大きな値となる。
ここで、ヨーレート検出値φの変化速度ではなく目標ヨーレートtφの変化速度dtφを用いる理由は、過渡制御演算部33bがフィードフォワード制御系であって、結果値である検出値φよりも、推定値である目標ヨーレートtφの方が制御の実態にマッチしているためである。【００３８】
左右駆動力差過渡制御ゲイン演算部45は左右駆動力差過渡制御ゲインαを設定するもので、この左右駆動力差過渡制御ゲインαは、上記した左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLRに乗じて左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRを求めるのに用いる。
従って左右駆動力差過渡制御ゲイン演算部45は、左右駆動力差過渡制御演算値算出部43と共に、本発明における左右駆動力差過渡制御分演算手段を構成する
左右駆動力差過渡制御ゲイン演算部45は、例えば図4または図5に示すマップを基に車速VSPから左右駆動力差過渡制御ゲインαを検索する。【００３９】
図4および図5に示すように左右駆動力差過渡制御ゲインαは、車速VSPに応じ0から1までの間で変化する正値であって、いずれの場合も低車速域において1未満の値を持つものとする。
なお図4の場合、左右駆動力差過渡制御ゲインαは、車速VSP<VSP1の極低車速で0となり、車速VSP≧VSP2の中・高車速域で1となり、VSP1≦VSP<VSP2の低車速域で車速VSPの低下につれ1から0へと徐々に低下するものとする。
また図5の場合、左右駆動力差過渡制御ゲインαは、0≦VSP<VSP3の極低車速および低車速域で車速VSPの低下につれ1から0へと徐々に低下し、車速VSP≧VSP3の中・高車速域で1になるものとする。【００４０】
そして過渡制御演算部33bは図3に示すように、上記左右駆動力差過渡制御ゲインαを前記した左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLRに乗じて左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRを求める。
従って左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRは、運転者が過渡的に要求している旋回応答のための基本的な目標値である左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLRをゲインαに応じ低下させたものに相当する。【００４１】
ところで左右駆動力差過渡制御ゲインαが、図4または図5に示すごとく中・高車速域において1であり、低車速域において1よりも小さな正値であることから、左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRは、中・高車速域において左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLRと同じにされ、低車速域において中・高車速域におけるよりも低下される。【００４２】
ちなみに左右駆動力差過渡制御ゲインαが図4に示すようなものである場合、左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRは、車速VSP<VSP1の極低車速で0となり、車速VSP≧VSP2の中・高車速域で左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLRと同じ値となり、VSP1≦VSP<VSP2の低車速域で車速VSPの低下につれ左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLRと同じ値から0へと徐々に低下する。【００４３】
また左右駆動力差過渡制御ゲインαが図5に示すようなものである場合、左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRは、0≦VSP<VSP3の極低車速および低車速域で車速VSPの低下につれ、左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLRと同じ値から0へと徐々に低下し、車速VSP≧VSP3の中・高車速域で左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLRと同じ値になる。【００４４】
図2の左右後輪駆動力差演算部33は、定常制御演算部33aで前記のごとくに求めた左右後輪駆動力差定常制御分cΔTcLRと、過渡制御演算部33bで上記のごとくに求めた左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRとの和値を、車両旋回挙動時の目標とすべき左右後輪駆動力差rΔTcLRと定める。【００４５】
ただし、かかる左右後輪駆動力差rΔTcLRの付与により車両が実際に発生する実旋回挙動（実ヨーレートφ）は、横風などの外乱により、運転者がステアリング操作により要求している上記の目標旋回挙動（目標ヨーレートtφ）と一致しないことがある。
フィードバック制御部34は、これら実ヨーレートφと目標ヨーレートtφとが一致しない場合に、上記の後輪合計駆動力rTcLRおよび後輪駆動力差rΔTcLRを以下のごとくに補正して最終的な後輪合計駆動力TcLRおよび後輪駆動力差ΔTcLRとなすもので、以下のように構成する。【００４６】
つまりフィードバック制御部34は、目標ヨーレート演算部34aと、ヨーレート偏差演算部34bと、フィードバック制御係数演算部34cとを具え、
目標ヨーレート演算部34aは、操舵角θと、横加速度Gyと、車輪速Vwを基に求めた車速VSPとから、運転者が希望している目標ヨーレートtφを演算する。
ヨーレート偏差演算部34bは、この目標ヨーレートtφと、検出した実ヨーレートφとの間におけるヨーレート偏差Δφ（＝φ−tφ）を演算する。【００４７】
フィードバック制御係数演算部34cは、上記のヨーレート偏差Δφを基に、目標ヨーレートtφに対し実ヨーレートφが不感帯を超えて過剰なオーバーステア状態か、目標ヨーレートtφに対し実ヨーレートφが不感帯を超えて不足しているアンダーステア状態か、実ヨーレートφが目標ヨーレートtφに対し前後不感帯内にあるニュートラルステア状態かを判定し、
この判定結果を基に後輪合計駆動力rTcLR用のフィードバック制御係数K1（0または1）、および後輪駆動力差rΔTcLR用のフィードバック制御係数K2（0または1）をそれぞれ決定する。【００４８】
フィードバック制御係数K1は、後輪合計駆動力rTcLRに乗じて補正後の最終的な後輪合計駆動力TcLRを求めるのに用い、
フィードバック制御係数K2は、後輪駆動力差rΔTcLRに乗じて補正後の最終的な後輪駆動力差ΔTcLRを求めるのに用いる。【００４９】
これらフィードバック制御係数K1,K2の決定に際しフィードバック制御係数演算部34cは、オーバーステア状態（φ>tφ＋不感帯）と判定するとき、四輪駆動走行による弊害を排除するために、後輪合計駆動力rTcLR用のフィードバック制御係数K1を0とし、後輪駆動力差rΔTcLR用のフィードバック制御係数K2も0とする。
フィードバック制御係数K1＝0は、補正後の最終的な後輪合計駆動力TcLRを0となし、フィードバック制御係数K2＝0は、補正後の最終的な後輪駆動力差ΔTcLRも0となして、車両を二輪駆動走行させることを意味し、これにより、オーバーステア状態で四輪駆動走行されることによる弊害を排除することができる。【００５０】
フィードバック制御係数演算部34cは、アンダーステア状態（φ<tφ−不感帯）と判定するとき、四輪駆動走行によっても弊害を生ずることがないものの、左右後輪間に駆動力差を設定することによる弊害を排除するために、後輪合計駆動力rTcLR用のフィードバック制御係数K1を1とし、後輪駆動力差rΔTcLR用のフィードバック制御係数K2を0とする。
フィードバック制御係数K1＝1は、補正後の最終的な後輪合計駆動力TcLRをTcLR＝rTcLRとなし、フィードバック制御係数K2＝0は、補正後の最終的な後輪駆動力差ΔTcLRを0となして、車両を四輪駆動走行させるも左右後輪間に駆動力差を設定しないことを意味し、これにより、アンダーステア状態で四輪駆動走行による優れた走破性を享受しつつ、左右後輪間に駆動力差が設定されることによる弊害を排除することができる。【００５１】
フィードバック制御係数演算部34cは、ニュートラルステア状態（tφ−不感帯≦φ≦tφ＋不感帯）と判定するとき、四輪駆動走行によっても弊害を生ずることがないし、左右後輪間に駆動力差を設定することによる弊害もないため、後輪合計駆動力rTcLR用のフィードバック制御係数K1を1とし、後輪駆動力差rΔTcLR用のフィードバック制御係数K2も1とする。
フィードバック制御係数K1＝1は、補正後の最終的な後輪合計駆動力TcLRをTcLR＝rTcLRとなし、フィードバック制御係数K2＝1は、補正後の最終的な後輪駆動力差ΔTcLRをΔTcLR＝rΔTcLRとなして、車両を四輪駆動走行させると共に、左右後輪間に駆動力差を設定することを意味する。【００５２】
左右後輪目標駆動力演算部35は、図6に示すプロセスにより、上記した補正後の最終的な目標とすべき左右後輪合計駆動力TcLRと左右後輪駆動力差ΔTcLRとの双方を満足する左後輪目標駆動力TcLおよび右後輪目標駆動力TcRを求める。【００５３】
ステップＳ11においては、前記のフィードバック制御により補正した最終的な後輪合計駆動力TcLRを読み込み、
ステップＳ12においては、前記のフィードバック制御により補正した最終的な左右後輪駆動力差ΔTcLRを読み込む。【００５４】
ステップＳ13においては、ステップＳ11で読み込んだ後輪合計駆動力TcLRの左右均等配分量TcLR/2を求め、ステップＳ14においては、ステップＳ12で読み込んだ後輪駆動力差ΔTcLRの左右均等配分量ΔTcLR/2を求める。
ステップＳ15においては、後輪合計駆動力左右均等配分量TcLR/2に後輪駆動力差左右均等配分量ΔTcLR/2を加算して、旋回方向外側後輪の目標駆動力TcOUT（＝TcLR/2＋ΔTcLR/2）を求める。
ステップＳ16においては、後輪合計駆動力左右均等配分量TcLR/2から後輪駆動力差左右均等配分量ΔTcLR/2を減算して、旋回方向内側後輪の目標駆動力TcIN（＝TcLR/2−ΔTcLR/2）を求める。【００５５】
かようにして求めた旋回方向外側後輪の目標駆動力TcOUTおよび旋回方向内側後輪の目標駆動力TcINは、後輪合計駆動力TcLRと後輪駆動力差ΔTcLRとの双方を達成するための旋回方向外側後輪の駆動力および旋回方向内側後輪の駆動力である。【００５６】
ステップＳ21以降においては、上記のごとくに求めた旋回方向外側後輪の外輪側目標駆動力TcOUTおよび旋回方向内側後輪の内輪側目標駆動力TcINを基に、左後輪目標駆動力TcLおよび右後輪目標駆動力TcRを以下の要領により決定する。
先ずステップＳ21において、操舵角θやヨーレートφに基づき、車両の旋回走行が左旋回か、右旋回かを判定する。【００５７】
左旋回であれば、ステップＳ22において、旋回方向内側輪となる左後輪の目標駆動力TcLに上記の内輪側目標駆動力TcINをセットすると共に、旋回方向外側輪となる右後輪の目標駆動力TcRに上記の外輪側目標駆動力TcOUTをセットする。
逆に右旋回であれば、ステップＳ23において、旋回方向外側輪となる左後輪の目標駆動力TcLに上記の外輪側目標駆動力TcOUTをセットすると共に、旋回方向内側輪となる右後輪の目標駆動力TcRに上記の内輪側目標駆動力TcINをセットする。【００５８】
図1の四輪駆動コントローラ21は左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rの締結力がそれぞれ、図2の演算部35で上記のごとく決定した左後輪目標駆動力TcLおよび右後輪目標駆動力TcRに対応したものとなるよう、左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rへの供給電流を制御する。【００５９】
＜効果＞
上述した本実施例になる四輪駆動車両の左右輪（左右後輪）駆動力配分制御によれば、以下のような効果が得られる。
(1) 過渡制御演算部33bを図3につき前述したような構成とし、左右駆動力差過渡制御演算値算出部43において目標ヨーレートtφの変化速度dtφから、運転者が現在の車速VSPのもとで操舵速度により過渡的に要求している旋回応答のための基本的な目標値である左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLRを求め、
左右駆動力差過渡制御ゲイン演算部45において車速VSPに応じた左右駆動力差過渡制御ゲインα、つまり図4または図5に例示するごとく低車速域において1未満となる左右駆動力差過渡制御ゲインαを求め、
左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLRに左右駆動力差過渡制御ゲインαを乗じて左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRを求め、これを左右輪（左右後輪）駆動力配分制御に資する。【００６０】
このため本実施例においては、前記した従来装置のごとく操舵速度のみに応じ左右輪駆動力配分の過渡制御を行うのではなく、操舵速度および車速により決まる目標ヨーレートtφの変化速度dtφ、つまり制御対象であるヨーレートの変化速度に応じ左右輪駆動力配分の過渡制御を行うこととなり、
従って、操舵速度および車速の如何にかかわらず常に目標のヨーレート変化を実現することができる。【００６１】
(2)更に本実施例においては上記の通り、基本的な目標値である左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLRに、図4または図5のごとく低車速域で1未満となる左右駆動力差過渡制御ゲインαを乗じて左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRを求めるため、
左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRが低車速域において、それ以外の車速域におけるい値よりも小さくされることとなり、以下のような効果が奏し得られる。【００６２】
つまり、低車速域では高い旋回応答を要求されることはなく、例えば車庫入れ運転時などのような低速走行中は、たとえ高速操舵を行ったとしても、旋回応答が高応答だと、高すぎる回頭性により車両の向きを狙った方向へ合わせづらくなり、運転性が悪化する。
ところで本実施例では、上記のごとく左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRを低車速域で低下させるため、この低車速域において旋回応答が低下されることとなり、上記運転性の悪化に関する問題を回避することができる。【００６３】
(3)しかも本実施例では、左右駆動力差過渡制御ゲインαを図4または図5に例示するごとく、低車速域で車速低下につれ徐々に小さくなるよう設定したため、この低車速域において左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRが車速低下につれ徐々に小さくされることとなり、
低車速域の境界付近での車速変化で左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRが急変して、旋回応答の程度が急変する違和感を回避することができる。【００６４】
(4)なお左右駆動力差過渡制御ゲインαを図4に示すように、車速VSP<VSP1の極低車速で0に設定すれば、この極低車速で左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRが0となり、前記した車庫入れ運転時における運転性の悪化に関する問題を一層確実に解消することができる。【００６５】
＜他の実施例＞
上記した図示例においては、図3の目標ヨーレート演算部41および微分演算器42で、操舵角θおよび車速VSPから、運転者が希望している目標ヨーレートtφの変化速度dtφ（運転者が運転操作により過渡的に要求している旋回応答）を求め、
左右駆動力差過渡制御演算値算出部43で、当該目標ヨーレートtφの変化速度dtφから、運転者が過渡的に要求している旋回応答のための左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLR（左右後輪駆動力差の過渡成分）を求めたが、
左右後輪駆動力差過渡制御演算値ddΔTcLR（左右後輪駆動力差の過渡成分）は、運転者（運転操作）による過渡旋回応答要求に応じたものでありさえすれば同様な効果を奏することができ、上記した操舵角θおよび車速VSPだけでなく、それ以外の因子に基づき、また上記以外の要領により求めたものであってもよいのは言うまでもない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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