(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データに基づいて案内交差点における進入路と退出路のなす角度を特定し、当該案内交差点における進入路と退出路のなす角度と記憶手段に記憶された右左折案内の方向を決定するための境界角度を比較して前記案内交差点おける右左折案内の方向を決定する右左折案内方向決定手段と、
前記右左折案内方向決定手段により決定された前記右左折案内の方向で右左折案内を実施する右左折案内手段と、
前記右左折案内手段により前記右左折案内が実施された後、予め定められた情報に基づいて前記右左折案内に対するユーザの感覚に適した別の右左折案内の方向があることを推定した場合、前記右左折案内を実施した案内交差点の右左折案内の方向が、前記ユーザの感覚に適した右左折案内の方向となるように前記境界角度を変更する境界角度変更手段と、を備えたナビゲーション装置であって、
車両の走行履歴を収集し、当該収集した走行履歴情報を前記記憶手段に蓄積記憶する走行履歴収集手段と、
前記記憶手段に記憶された前記走行履歴情報に基づいて、前記車両が走行した経路上に前記ユーザの感覚に適していない右左折案内が実施された交差点があったか否かをユーザに確認する確認手段と、
前記確認手段により前記車両が走行した経路上に前記ユーザの感覚に適していない右左折案内が実施された交差点があったと判定された場合、２辺の角度を徐々に変更させて前記境界角度を特定するための画面を表示部に表示させるとともに、当該画面に従ってユーザに最適な前記境界角度を特定するための発話を促すように案内する案内手段と、
前記案内手段による案内に従ってユーザにより発せられた語彙を認識する音声認識手段と、を備え、
前記境界角度変更手段は、前記音声認識手段により認識された語彙に基づいて前記ユーザの感覚に適した別の右左折案内の方向を推定し、この右左折案内の方向が案内されるように前記境界角度を変更することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記境界角度は、交差点毎に前記記憶手段に記憶されており、
前記境界角度変更手段は、交差点毎に前記境界角度を変更することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記境界角度は、各交差点に対して共通の値として前記記憶手段に記憶されており、
前記境界角度変更手段は、前記記憶手段に共通の値として記憶された前記境界角度を変更することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内交差点おける右左折案内を実施するナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置の右左折案内において、例えば、ユーザの感覚では右折が適当であるのに斜め右方向と音声案内されるといったように、経路案内時に音声案内される右左折案内の方向がユーザの感覚と異なって案内される場合があった。
【０００３】
そこで、ナビゲーション装置の地図データに格納されている交差点案内に関連するデータ（右左折案内の方向等）の編集画面を表示し、この編集画面に対してユーザ操作により選択された右左折案内の方向等のデータを新たな交差点案内に関連するデータとして地図データに格納し、この新たな交差点案内に関連するデータに従って交差点案内（右左案内）を実施するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２５８５８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載されたような装置は、ユーザが編集画面に従って操作部を操作して交差点毎に交差点案内に関連するデータを編集する必要があるため、ユーザに煩わしさを感じさせてしまう。
【０００６】
本発明は上記問題に鑑みたもので、操作部への操作を必要とすることなく、より快適にユーザの感覚に適した右左折案内を行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、地図データに基づいて案内交差点における進入路と退出路のなす角度を特定し、当該案内交差点における進入路と退出路のなす角度と記憶手段に記憶された右左折案内の方向を決定するための境界角度を比較して案内交差点おける右左折案内の方向を決定する右左折案内方向決定手段と、右左折案内方向決定手段により決定された右左折案内の方向で右左折案内を実施する右左折案内手段と、右左折案内手段により右左折案内が実施された後、予め定められた情報に基づいて右左折案内に対するユーザの感覚に適した別の右左折案内の方向があることを推定した場合、右左折案内を実施した案内交差点の右左折案内の方向が、ユーザの感覚に適した右左折案内の方向となるように境界角度を変更する境界角度変更手段と、を備えたナビゲーション装置であって、車両の走行履歴を収集し、当該収集した走行履歴情報を記憶手段に蓄積記憶する走行履歴収集手段と、記憶手段に記憶された走行履歴情報に基づいて、車両が走行した経路上にユーザの感覚に適していない右左折案内が実施された交差点があったか否かをユーザに確認する確認手段と、確認手段により車両が走行した経路上にユーザの感覚に適していない右左折案内が実施された交差点があったと判定された場合、２辺の角度を徐々に変更させて境界角度を特定するための画面を表示部に表示させるとともに、当該画面に従ってユーザに最適な境界角度を特定するための発話を促すように案内する案内手段と、案内手段による案内に従ってユーザにより発せられた語彙を認識する音声認識手段と、を備え、境界角度変更手段は、音声認識手段により認識された語彙に基づいてユーザの感覚に適した別の右左折案内の方向を推定し、この右左折案内の方向が案内されるように境界角度を変更することを特徴としている。
【０００８】
このような構成によれば、右左折案内が実施された後、予め定められた情報に基づいて右左折案内に対するユーザの感覚に適した別の右左折案内の方向があることを推定した場合、右左折案内を実施した案内交差点の右左折案内の方向が、ユーザの感覚に適した右左折案内の方向となるように境界角度が変更されるので、操作部への操作を必要とすることなく、より快適にユーザの感覚に適した右左折案内を行うことができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、境界角度は、交差点毎に記憶手段に記憶されており、境界角度変更手段は、交差点毎に境界角度を変更することを特徴としている。
【００１０】
このような構成によれば、交差点毎に境界角度が変更されるので、交差点毎にユーザの感覚に適した右左折案内を行うことが可能である。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、境界角度は、各交差点に対して共通の値として記憶手段に記憶されており、境界角度変更手段は、記憶手段に各交差点に対して共通の値として記憶された境界角度を変更することを特徴としている。
【００１２】
このような構成によれば、記憶手段に各交差点に対して共通の値として記憶された境界角度が変更されるので、境界角度を１回変更するだけで、各交差点に対する右左折案内をユーザの感覚に適したものとすることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成を示す図である。
【図２】第１実施形態に係るナビＥＣＵによる経路案内処理のフローチャートである。
【図３】車速情報および舵角情報に基づく角度算出処理のフローチャートである。
【図４】境界角度の変更について説明するための図である。
【図５】カメラを用いた角度算出処理のフローチャートである。
【図６】第３実施形態に係るナビＥＣＵによる経路案内処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成を図１に示す。本ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、地図データ入力器１５、操作部１６、送受信機２０、外部メモリ２１、表示装置２２、音声認識ユニット２３、スピーカ２４およびナビＥＣＵ２５を備えている。
【００２３】
位置検出器１０は、いずれも周知の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ（車速センサ）１３およびＧＰＳ受信機１４を有しており、これらセンサから出力される現在位置を特定するための情報をナビＥＣＵ２５に出力する。
【００２４】
地図データ入力器１５は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図を表示するための地図表示データ、施設データ等の地図データを入力するための装置である。この地図データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭ、または、ＤＶＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、ハードディスクドライブ、メモリカード等の媒体を用いてもよい。
【００２５】
操作部１６は、操作スイッチ群１７、リモコンセンサ１８および操作リモコン１９により構成されている。
【００２６】
操作スイッチ群１７は、表示装置２２のディスプレイに重ねて設けられたタッチスイッチおよび表示装置２２のディスプレイの周囲に設けられたメカニカルなスイッチ等によって構成され、ユーザのスイッチ操作に応じた信号を出力する。
【００２７】
操作リモコン１９は、遠隔操作するためのもので、ユーザの操作に応じて赤外線等による無線信号を送信する。なお、リモコンセンサ１８は、この操作リモコン１９から受信した信号を受信するとナビＥＣＵ２５へ出力する。
【００２８】
送受信機２０は、無線通信網を介して外部と無線通信するためのものであり、ナビＥＣＵ２５から入力される信号を無線送信するとともに、無線通信網を介して受信した信号をナビＥＣＵ２５へ入力する。
【００２９】
外部メモリ２１は、各種データやプログラム等を記憶するためのものであり、フラッシュＲＯＭ、メモリカード、ハードディスクドライブ等によって構成される。
【００３０】
表示装置２２は、液晶、有機ＥＬ等のディスプレイを有し、ナビＥＣＵ２５から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。
【００３１】
音声認識ユニット２３は、乗員の発した音声を集音するマイク、認識辞書およびＡＤコンバータ（いずれも図示せず）を有し、マイクから入力される音声信号と、認識辞書中の語彙データ（比較対象パターン）とを照合して車室内の音声に含まれる語彙を認識し、音声認識の結果をナビＥＣＵ２５に入力する。
【００３２】
スピーカ２４は、ナビＥＣＵ２５から入力される音声信号に応じた音声を出力するためのものである。
【００３３】
ナビＥＣＵ２５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。ナビＥＣＵ２５には、ステアリングセンサ（図示せず）より入力されるステアリング切り角情報（舵角情報）が入力されるようになっている。
【００３４】
ナビＥＣＵ２５が実施する処理としては、位置検出器１０から入力される信号に基づいて車両の位置（例えば、緯度、経度）を特定する車両位置特定処理、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねて表示させる地図表示処理、ユーザ操作に応じて目的地を検索する目的地検索処理、ダイクストラ法等を用いて出発地から目的地に至る最適な案内経路を探索し、探索した案内経路に従って経路案内を行う経路案内処理、音声認識ユニット２３により認識された音声認識の結果に基づいて各種処理を実施する音声認識処理等がある。
【００３５】
本実施形態におけるナビＥＣＵ２５は、経路案内処理において、右左折案内の必要な交差点について、地図データに基づいて案内交差点における進入路と退出路のなす角度を特定し、当該案内交差点における進入路と退出路のなす角度と外部メモリ２１に記憶された右左折案内の方向を決定するための境界角度を比較して案内交差点おける右左折案内の方向、例えば、右折、右斜め前方向、右斜め後ろ方向、左折、左斜め前方向、左斜め後ろ方向、直進等を決定し、右左折案内の方向を案内する。なお、案内交差点における進入路と退出路のなす角度は、予め地図データに格納されている。
【００３６】
本実施形態に係るナビＥＣＵ２５による経路案内処理のフローチャートを図２に示す。車両のイグニッションスイッチがオン状態になるとナビゲーション装置１は動作状態となり、ナビＥＣＵ２５は、車両位置特定処理、地図表示処理等の処理を開始する。また、ユーザ操作に応じて目的地検索処理を実施し、次に、ユーザ操作により経路探索の開始が指示されると、ナビＥＣＵ２５は、図２に示す処理を実施する。
【００３７】
まず、経路探索を実施する（Ｓ１００）。具体的には、出発地から目的地検索処理により検索された目的地に至る最適な案内経路を探索する。なお、特に出発地の指定がない場合は、現在位置を出発地として案内経路を探索する。
【００３８】
次に、探索した案内経路上に過去の走行時に後述する境界角度を修正した交差点があるか否かを判定する（Ｓ１０２）。本実施形態におけるナビゲーション装置１は、車両の走行に伴って案内交差点における右左折案内の方向を決定するための境界角度（詳細については後述する）を修正することが可能となっており、この境界角度が修正されると境界角度を示す案内修正データが作成され、外部メモリ２１に記憶されるようになっている。ここでは、外部メモリ２１に記憶されている案内修正データを参照して、探索した案内経路上に過去の走行時に境界角度を修正した交差点があるか否かを判定する。
【００３９】
ここで、探索した案内経路上に過去の走行時に右左折案内の方向を修正した交差点がある場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、案内修正データに従って右左折案内の方向を修正する（Ｓ１０４）。具体的には、案内交差点における進入路と退出路のなす角度を地図データから読み出し、当該案内交差点における進入路と退出路のなす角度と、案内修正データに示される境界角度を比較して案内交差点おける右左折案内の方向を決定する。
【００４０】
次に、右左折案内の方向を案内する（Ｓ１０６）。具体的には、車両が案内交差点より一定距離手前の地点（例えば、３００メートル手前の地点）に到達すると、Ｓ１０４にて決定した右左折案内の方向を右左折案内する。
【００４１】
なお、探索した案内経路上に過去の走行時に右左折案内の方向を修正した交差点がない場合には、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、Ｓ１０４に示した右左折案内の方向の修正を実施することなく、右左折案内の方向を案内する。具体的には、案内交差点における進入路と退出路のなす角度を地図データから読み出し、当該案内交差点における進入路と退出路のなす角度と外部メモリ２１に記憶された右左折案内の方向を決定するための境界角度を比較して案内交差点おける右左折案内の方向を決定し、車両が案内交差点より一定距離手前の地点に到達すると、右左折案内の方向を案内する。
【００４２】
次に、音声認識ユニット２３に音声認識の開始を指示して音声認識モードとし（Ｓ１０８）、次に、音声認識処理を開始して、発話内容を解析し（Ｓ１１０）、一定期間が経過すると、音声認識モードを終了する（Ｓ１１２）。具体的には、音声認識ユニット２３に音声認識の終了を指示し、自動的に音声認識処理を終了する。
【００４３】
次に、ユーザの感覚に適した別の右左折案内の方向が認識されたか否かを判定する（Ｓ１１４）。例えば、Ｓ１０６にて「次の信号を右折です」といった右左折案内を実施した後に、Ｓ１１０にて、「この交差点は、右斜め前方向がよい」という語彙を認識した場合、ユーザの感覚に適した別の右左折案内の方向が認識されたと判定する。
【００４４】
次に、図３に示す角度算出処理を実施する（Ｓ２００）。この角度算出処理は、案内交差点の通過時に、当該案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度を特定するための車両の挙動を表す情報を収集し、収集した情報に基づいて案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度を算出する処理である。
【００４５】
この角度算出処理では、まず、距離センサ（車速センサ）１３より入力される車速情報およびステアリングセンサ（図示せず）より入力されるステアリング切り角情報（舵角情報）を、案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度を特定するための車両の挙動を特定するための情報として収集する（Ｓ２０２）。
【００４６】
次に、収集した情報を解析する（Ｓ２０４）。具体的には、車両が案内交差点より一定距離（例えば、案内交差点の中心より１０メートル）手前の地点に到達してから案内交差点より退出路へ一定距離（例えば、案内交差点の中心より１０メートル）走行した地点までの区間において収集した車両の挙動を特定するための情報を解析する。
【００４７】
次に、上記車両の挙動を特定するための情報に基づいて実際の案内交差点の進入路と退出路のなす角度Ｒｓを算出する（Ｓ２０６）。
【００４８】
図２の説明に戻り、次に、地図データに基づいて特定した案内交差点における進入路と退出路のなす角度Ｒｍと、Ｓ２０６にて算出した実際の案内交差点の進入路と退出路のなす角度Ｒｓとが一致するか否かを判定する（Ｓ１１６）。具体的には、角度Ｒｍと角度Ｒｓとの差が一定範囲（例えば、１２度）内か否かを判定する。
【００４９】
ここで、角度Ｒｍと角度Ｒｓとの差が一定範囲（例えば、１２度）内にある場合、Ｓ１１６の判定はＹＥＳとなり、右左折案内を実施した案内交差点の右左折案内の方向が、ユーザの感覚に適した右左折案内の方向となるように境界角度を変更する（Ｓ１１８）。
【００５０】
例えば、図４に示すように、地図データに基づいて特定した案内交差点における進入路と退出路のなす角度（リンク角）Ｒｍが６５度、Ｓ２０６にて算出した実際の案内交差点の進入路と退出路のなす角度Ｒｓが７５度となっており、境界角度がその間の７０度となっているような場合、右左折案内の方向と、ユーザの感覚に適した右左折案内の方向が異なることとなる。このような場合には、地図データに基づいて特定した案内交差点における進入路と退出路のなす角度Ｒｍ（＝６５度）よりも境界角度の値を小さくすることで、次回以降、ユーザの感覚に適した右左折案内の方向で右左折案内することが可能となる。
【００５１】
また、例えば、右折と右斜め前方向を区別するための境界角度、直進と右斜め前方向を区別するための境界角度、直進と左斜め前方向を区別するための境界角度といったように、ある交差点に対して複数の境界角度を変更することも可能である。
【００５２】
このようにして境界角度を変更すると、Ｓ１０２へ戻り、再度、上記処理を繰り返し実施する。
【００５３】
また、角度Ｒｍと角度Ｒｓとの差が一定範囲（例えば、１２度）内にない場合、Ｓ１１６の判定はＮＯとなり、境界角度の変更を実施することなく、Ｓ１０２へ戻る。これは、音声認識によりユーザの感覚に適した右左折案内の方向と全く異なる語彙が認識され、境界角度が見当はずれの値に変更されないようにするための処理である。本実施形態では、このように角度Ｒｍと角度Ｒｓとの差が一定範囲（例えば、１２度）内にない場合には、境界角度の変更を実施しないようになっている。
【００５４】
上記した構成によれば、右左折案内が実施された後、車室内の音声に含まれる語彙を認識することによりユーザの感覚に適した別の右左折案内の方向を推定した場合、右左折案内を実施した案内交差点の右左折案内の方向が、ユーザの感覚に適した右左折案内の方向となるように境界角度が変更されるので、操作部への操作を必要とすることなく、より快適にユーザの感覚に適した右左折案内を行うことができる。
【００５５】
（第２実施形態）
本実施形態に係るナビゲーション装置１は、図１に示した構成と比較して、更に、車両周辺を撮影するカメラ（図示せず）を備えている。このカメラは、車両周辺を撮影した画像をナビＥＣＵ２５へ送出する。なお、上記実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下、異なる部分を中心に説明する。
【００５６】
上記第１実施形態では、案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度を特定するための車両の挙動を表す情報を収集し、収集した情報に基づいて案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度を算出する角度算出処理（Ｓ２００）を実施したが、本実施形態では、Ｓ２００に代えて、案内交差点の通過時に、カメラによりされた車両の周辺の画像に基づいて案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度を算出する角度算出処理（Ｓ３００）を実施する。
【００５７】
図５に、この角度算出処理のフローチャートを示す。この処理では、まず、カメラの撮影画像の読み込みを行う（Ｓ３０２）。
【００５８】
次に、読み込んだカメラの撮影画像を解析する（Ｓ３０４）。具体的には、車両が案内交差点より一定距離（例えば、案内交差点の中心より１０メートル）手前の地点に位置する状態でカメラにより撮影された撮影画像に画像認識処理を施して読み込んだカメラの撮影画像を解析する。
【００５９】
次に、上記カメラの撮影画像に基づいて実際の案内交差点の進入路と退出路のなす角度Ｒｓを算出する（Ｓ３０６）。例えば、退出路のセンターラインを画像認識し、この退出路のセンターラインの曲がり方から実際の案内交差点の進入路と退出路のなす角度Ｒｓを算出する。
【００６０】
このように、案内交差点の通過時に、カメラによりされた車両の周辺の画像に基づいて案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度を算出する。また、このようにして実際の走行により得られた情報に基づいて算出した角度の方が、地図データに基づいて特定した角度よりも、ユーザの感覚に適したものといえる。
【００６１】
上記した構成によれば、右左折案内が実施された後、車両の周辺を撮影するカメラより撮影された車両の周辺の画像に基づいて案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度を推定した場合、右左折案内を実施した案内交差点の右左折案内の方向が、ユーザの感覚に適した右左折案内の方向となるように境界角度が変更されるので、より快適にユーザの感覚に適した右左折案内を行うことができる。
【００６２】
（第３実施形態）
上記第１実施形態では、Ｓ１０６〜Ｓ１１４にて、音声認識処理により認識された語彙に基づいてユーザの感覚に適した別の右左折案内の方向を推定したが、本実施形態では、Ｓ１０６〜Ｓ１１４に代えて、案内交差点の通過時に、当該案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度を特定するための車両の挙動を表す情報を収集し、この車両の挙動を表す情報に基づいて案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度を推定し、この推定した角度を示す情報に基づいてユーザの感覚に適した右左折案内の方向を決定する。
【００６３】
図６に、本実施形態に係るナビＥＣＵ２５による経路案内処理のフローチャートを示す。
【００６４】
まず、図２のフローチャートと同様に、経路探索を実施し（Ｓ１００）、探索した案内経路上に過去の走行時に後述する境界角度を修正した交差点があるか否かを判定し（Ｓ１０２）、探索した案内経路上に過去の走行時に右左折案内の方向を修正した交差点がある場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、案内修正データに従って右左折案内の方向を修正する（Ｓ１０４）。
【００６５】
次に、図３に示した角度算出処理を実施する（Ｓ２００）。この角度算出処理は、案内交差点の通過時に、距離センサ（車速センサ）１３より入力される車速情報およびステアリングセンサ（図示せず）より入力されるステアリング切り角情報（舵角情報）を収集し、これらの収集した情報に基づいて案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度を算出する。
【００６６】
次に、地図データに基づいて特定した案内交差点における進入路と退出路のなす角度Ｒｍと、Ｓ２０６にて算出した実際の案内交差点の進入路と退出路のなす角度Ｒｓとが一致するか否かを判定する（Ｓ４００）。具体的には、角度Ｒｍと角度Ｒｓとの差が一定範囲（例えば、５度）内か否かを判定する。
【００６７】
ここで、角度Ｒｍと角度Ｒｓとの差が一定範囲（例えば、５度）内にない場合、Ｓ４００の判定はＮＯとなり、ユーザの感覚に適した右左折案内の方向となるように、境界角度を変更する（Ｓ１１８）。
【００６８】
例えば、地図データに基づいて特定した案内交差点における進入路と退出路のなす角度Ｒｍが６８度、境界角度が７５度となっており、右斜め前方向と案内された後、Ｓ２００にて案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度Ｒｓが７４度と算出されたような場合、Ｓ１１６の判定はＮＯとなり、ユーザの感覚に適した右左折案内の方向となるように、例えば、境界角度を地図データに基づいて特定した角度ＲｍとＳ２００にて算出した角度Ｒｓの間の値に変更する。具体的には、境界角度を７５度から７３度に変更し、右折と案内されるようにする。地図データに基づいて特定した案内交差点における進入路と退出路のなす角度Ｒｍは精度が低く、ユーザの感覚に適した右左折案内の方向と異なることが考えられるため、このように、角度Ｒｍと角度Ｒｓとの差が一定範囲（例えば、５度）内にない場合、実際の進入路と退出路のなす角度Ｒｓを用いて、境界角度を変更する。
【００６９】
また、角度Ｒｍと角度Ｒｓとの差が一定範囲（例えば、５度）内にある場合、Ｓ４００の判定はＹＥＳとなり、境界角度を変更することなく、Ｓ１０２へ戻る。
【００７０】
上記した構成によれば、右左折案内が実施された後、当該案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度を特定するための車両の挙動を表す情報を収集し、この車両の挙動を表す情報に基づいて案内交差点における実際の進入路と退出路のなす角度を推定した場合、右左折案内を実施した案内交差点の右左折案内の方向が、ユーザの感覚に適した右左折案内の方向となるように境界角度が変更されるので、操作部への操作を必要とすることなく、より快適にユーザの感覚に適した右左折案内を行うことができる。
【００７１】
（第４実施形態）
本実施形態に係るナビゲーション装置１は、車両の走行履歴を収集し、当該収集した走行履歴情報を外部メモリ２１に蓄積記憶する処理を実施するとともに、外部メモリ２１に記憶された走行履歴情報基づいて、車両が走行した経路上にユーザの感覚に適していない右左折案内が実施された交差点があったか否かをユーザに確認し、車両が走行した経路上にユーザの感覚に適していない右左折案内が実施された交差点があったと判定された場合、ユーザの感覚に適した右左折案内の方向を特定するための発話を促すように案内し、案内手段による案内に従ってユーザにより発せられた語彙に基づいてユーザの感覚に適した右左折案内の方向を決定する。
【００７２】
例えば、初期設定時、あるいは定期的にユーザに、「この交差点の退出路は、右斜め前方向でよろしいでしょうか？」といったメッセージを、その交差点の画像とともに案内し、この案内に従ってユーザにより発せられた語彙に基づいてユーザの感覚に適した右左折案内の方向を決定することもできる。
【００７３】
（第５実施形態）
上記第１〜第４実施形態では、境界角度を交差点毎に外部メモリ２１に記憶しておき、交差点毎に境界角度を変更したが、境界角度を各交差点に対して共通の値として外部メモリ２１に記憶しておき、外部メモリ２１に共通の値として記憶した境界角度を変更するようにしてもよい。この場合、車両が走行した経路上にユーザの感覚に適していない右左折案内が実施された交差点があったか否かを確認し（確認手段に相当する）、ユーザの感覚に適していない右左折案内が実施された交差点があったことが確認された場合、２辺の角度を徐々に変更させて最適な境界角度を特定するための画面を表示部に表示させるとともに、当該画面に従ってユーザに最適な境界角度を特定するための発話を促すように案内する（案内手段に相当する）。例えば、２辺の角度を徐々に変更させながら、「この角度は斜め右でよいでしょうか？それとも右折でしょうか？」などと案内する。そして、この案内に従ってユーザにより発せられた語彙に基づいてユーザの感覚に適した右左折案内の方向を決定し、この右左折案内の方向が案内されるように境界角度を変更することができる。例えば、「これは斜め右」という回答から「これは右折」という回答を得た場合、この時点で案内画面に表示させた２辺の角度と直前に案内画面に表示させた２辺の角度の中間に境界角度を設定することができる。これにより、例えば、右折と右斜め前方向の案内を決定するための境界角度を、あるユーザの車両では４５度、別のユーザの車両では４０度とすることができ、また、直進と左斜め前方向の案内を決定するための境界角度を、あるユーザの車両では１５度、他のユーザの車両では２０度とすることが可能である。
【００７４】
特許文献１に記載された装置のように、交差点案内に関連するデータ（右左折案内の方向等）の編集画面を表示し、この編集画面に対してユーザ操作により選択された右左折案内の方向等のデータを新たな交差点案内に関連するデータとして地図データに格納するような構成では、交差点毎に右左折案内の方向を編集する必要があるが、上記した構成では、外部メモリ２１に各交差点に対して共通の値として記憶された境界角度が変更されるので、境界角度を１回変更するだけで、各交差点に対する右左折案内をユーザの感覚に適したものとすることが可能である。
【００７５】
（その他の実施形態）
上記実施形態では、境界角度を記憶手段としての外部メモリ２１に記憶させる構成を示したが、外部メモリ２１以外の不揮発性メモリに境界角度を記憶させるようにしてもよい。
【００７６】
また、上記第１〜第４実施形態では、境界角度を交差点毎に外部メモリ２１に記憶しておき、交差点毎に境界角度を変更したが、上記第１〜第４実施形態についても、第５実施形態と同様に、境界角度を各交差点に対して共通の値として外部メモリ２１に記憶しておき、外部メモリ２１に共通の値として記憶した境界角度を変更するようにしてもよい。
【００７７】
また、上記実施形態では、音声認識、車両の挙動を表す情報、カメラを用いて撮影した車両周辺の画像等により、右左折案内に対するユーザの感覚に適した別の右左折案内の方向があることを推定したが、上記した構成以外の手法を用いて右左折案内に対するユーザの感覚に適した別の右左折案内の方向があることを推定するようにしてもよい。
【００７８】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１０２、Ｓ１０４が右左折案内方向決定手段に相当し、Ｓ１０６が右左折案内手段に相当し、Ｓ１１４、Ｓ１１８が境界角度変更手段に相当し、Ｓ１０８〜Ｓ１１２が音声認識手段に相当し、Ｓ２００が走行履歴収集手段に相当し、Ｓ３００が情報収集手段に相当し、Ｓ２０６が第１の角度推定手段に相当し、Ｓ３０６が第２の角度推定手段に相当する。
【符号の説明】
【００７９】
１  ナビゲーション装置
１０  位置検出器
１５  地図データ入力器
１６  操作部
２０  送受信機
２１  外部メモリ
２２  表示装置
２３  音声認識ユニット
２４  スピーカ
２５  ナビＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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