(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体と、該装置本体に旋回可能に支持される旋回台と、該旋回台を旋回駆動する旋回駆動手段と、回転中心軸を前記旋回台の旋回中心軸と異なる方向に向けて配置され、該旋回台に回転可能に保持される撮像部と、前記旋回中心軸に沿って配置され、前記装置本体と前記撮像部とを接続する有線配線と、前記撮像部に回転力を伝達する伝達手段と、を備え、
前記伝達手段は、前記旋回台を前記撮像部が配置されている側から見て時計回りを正とした前記旋回台の旋回動作に伴う前記撮像部の旋回動作の符号付きの角度と前記撮像部を前記有線配線が接続さている側と反対側から見て時計回りを正とした該撮像部の回転動作の符号付きの角度との和が一定値以下になるように、前記撮像部に回転力を伝達する、ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記撮像部の回転中心軸は、該撮像部の光軸と一致するように配置される、ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記撮像部の旋回動作の角速度と該撮像部の回転動作の角速度とは、互いに方向が反対であって絶対値が同一である、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記伝達手段は、前記旋回台の旋回動作を前記撮像部の回転動作に変換する変換手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記伝達手段による前記撮像部への回転力の伝達、及び該伝達手段による前記撮像部への回転力の伝達の遮断を切り換える切り換え手段と、
該切り換え手段により前記撮像部への回転力の伝達が遮断された際の前記旋回台の旋回動作による前記有線配線の累積ねじれ角度を算出する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記累積ねじれ角度が許容ねじれ角度に達したときに、前記伝達手段により前記撮像部へ前記累積ねじれ角度の絶対値が減じる方向に回転力が伝達されるように、前記切り換え手段を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記伝達手段は、前記旋回中心軸に配置され、前記撮像部と一体に回転可能に該撮像部の回転中心軸に設けられた第１の回転伝達部材に接触して前記撮像部に回転力を伝達する第２の回転伝達部材と、該第２の回転伝達部材を回転駆動する回転駆動手段と、該回転駆動手段及び前記旋回駆動手段を制御する制御手段と、を備え、
該制御手段は、旋回動作に応じて回転する前記撮像部の回転を停止させる方向に前記第２の回転伝達部材を回転させるように、前記回転駆動手段を制御し、
更に、前記撮像部を停止させた際の前記旋回台の旋回動作による前記有線配線の累積ねじれ角度を算出すると共に、前記累積ねじれ角度が許容ねじれ角度に達したときに、前記旋回台の旋回動作が相対的に停止した状態で前記撮像部が前記累積ねじれ角度の絶対値が減じる方向に回転するように、前記回転駆動手段及び前記旋回駆動手段を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記撮像部は、３６０°の角度の単位又は９０°の整数倍の角度の単位で回転動作する、ことを特徴とする請求項５又は６に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば監視カメラや雲台カメラ等の撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種の撮像装置としては、例えば図６に示すものがある。この撮像装置は、装置本体１０２に旋回台１０５が図示Ｐ方向に旋回可能に支持され、旋回台１０５には、撮像素子やレンズ等から構成された撮像部１０１が固定されている。
【０００３】
装置本体１０２内には、モータ１０３、モータ１０３の駆動力を旋回台１０５に伝達するギア列１０６、及び回路基板１０４等が配置されている。回路基板１０４には、モータ１０３の駆動を制御するための制御回路、撮像部１０１で撮像した画像データを処理する画像処理回路、画像処理回路で処理した画像データを記録する記録装置や電源等が実装されている。
【０００４】
そして、撮像部１０１で撮像された画像データは、不図示の伝送手段によって装置本体１０２内の回路基板１０４へ伝送され、画像処理回路で所定の画像処理が施された後、記録装置に記録されるか、外部装置に転送される。
【０００５】
しかし、図６に示す撮像装置では、撮像部１０１と回路基板１０４とを接続する画像伝送用の信号線や電源供給用の配線が有線である場合、有線配線がねじれてしまうため、無限に一方向へ撮像部１０１を旋回させることができない。このため、撮像部１０１の一定の旋回角度を上限とし、その旋回角度（以下「旋回死点」という。）に達したら、旋回方向を反転することが必要となり、一時的に追尾が中止されることになる。
【０００６】
そこで、撮像部１０１で撮像された画像データを無線通信で装置本体１０２の回路基板１０４に伝送し、電源等は摺動接点を用いて給電する等して撮像部１０１の無限旋回を可能にした技術が提案されている（特許文献１及び２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−１８３７３８号公報
【特許文献２】特開平９−２８４６１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上記特許文献１及び２では、無線通信専用の電気回路やアンテナが必要になるため、装置がコスト高になり、しかも、画像データの伝送信号にノイズが生じやすい。また、摺動接点で給電した場合、接点の信頼性が低下するおそれがあり、電気的なノイズが発生する原因となる。
【０００９】
そこで、本発明は、有線配線の場合であっても撮像部の無限旋回を可能にして、低コスト化及び信頼性の向上を図ることができる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、装置本体と、該装置本体に旋回可能に支持される旋回台と、該旋回台を旋回駆動する旋回駆動手段と、回転中心軸を前記旋回台の旋回中心軸と異なる方向に向けて配置され、該旋回台に回転可能に保持される撮像部と、前記旋回中心軸に沿って配置され、前記装置本体と前記撮像部とを接続する有線配線と、前記撮像部に回転力を伝達する伝達手段と、を備え、前記伝達手段は、前記旋回台を前記撮像部が配置されている側から見て時計回りを正とした前記旋回台の旋回動作に伴う前記撮像部の旋回動作の符号付きの角度と前記撮像部を前記有線配線が接続さている側と反対側から見て時計回りを正とした該撮像部の回転動作の符号付きの角度との和が一定値以下になるように、前記撮像部に回転力を伝達する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、有線配線の場合であっても撮像部の無限旋回を可能にすることができるので、撮像装置の低コスト化及び信頼性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態である撮像装置を説明するための図であり、（ａ）は概略説明図、（ｂ）は（ａ）の部分上面図、（ｃ）は（ａ）の部分側面図である。
【図２】撮像部の旋回動作と回転動作による有線配線のねじれについて説明するため説明図であり、（ａ）は有線配線がねじれていない状態を示す図、（ｂ）は有線配線が３６０°ねじれた状態を示す図である。
【図３】本発明の第２の実施形態である撮像装置を説明するための説明図である。
【図４】（ａ）は旋回台の傘歯車を下降させて撮像部の傘歯車との噛合を解除した状態を示す図、（ｂ）は（ａ）の部分側面図である。
【図５】本発明の第３の実施形態である撮像装置を説明するための説明図である。
【図６】従来の撮像装置を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
【００１４】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態である撮像装置を説明するための説明図であり、（ａ）は概略説明図、（ｂ）は（ａ）の部分上面図、（ｃ）は（ａ）の部分側面図である。
【００１５】
本実施形態の撮像装置は、図１に示すように、装置本体３に旋回台２が矢印Ｐ方向に旋回可能に支持され、旋回台２には、撮像部１が矢印Ｑ方向に回転可能に保持されている。なお、本実施形態では、矢印Ｑ方向の回転中心軸を水平方向とし、矢印Ｐ方向の旋回中心軸を鉛直方向として、回転中心軸と旋回中心軸とが直交するように配置しているが、これに限定されず、回転中心軸と旋回中心軸とが異なる方向に向いていればよい。
【００１６】
撮像部１には、撮像素子やレンズの他、必要に応じて画角を変更するズーム動作やピントを調節するフォーカス動作を可能にする機構や制御手段も内蔵されている。装置本体３内には、モータ１２、モータ１２の駆動力を旋回台２に伝達して該旋回台２を矢印Ｐ方向に旋回駆動させる複数の平歯車からなるギア列１１、及び回路基板４等が配置されている。回路基板４には、モータ１２の駆動を制御するための制御回路、撮像部１で撮像した画像データを処理する画像処理回路、画像処理回路で処理した画像データを記録する記録装置や電源等が実装されている。
【００１７】
また、旋回台２には、傘歯車１４の軸部がその軸線を矢印Ｐ方向の旋回中心軸に一致させた状態で固定配置されおり、傘歯車１４には、矢印Ｑ方向の回転中心軸に略一致させた状態で撮像部１と一体に固定配置された傘歯車１３が噛合している。従って、傘歯車１４は、回転せずに固定されていることから、旋回台２が矢印Ｐ方向に旋回すると、撮像部１は、傘歯車１３と一体となって矢印Ｐ方向に旋回しながら傘歯車１３，１４を介して回転力が伝達されて矢印Ｑ方向に回転する。即ち、旋回台２の旋回動作が撮像部１の回転動作に変換されることになる。
【００１８】
また、傘歯車１４の旋回中心軸は中空構造とされており、該中空部には、撮像部１と回路基板４とを接続して、画像データの伝送や電源の給電を行う有線配線５が旋回中心軸に沿って挿通配置されている。
【００１９】
図２は、撮像部１の矢印Ｐ方向の旋回動作と矢印Ｑ方向の回転動作による有線配線５のねじれについて説明するため説明図であり、（ａ）は有線配線５がねじれていない状態を示す図、（ｂ）は有線配線５が３６０°ねじれた状態を示す図である。なお、説明の便宜上、図示の例では、有線配線５は誇張して太く描いている。
【００２０】
図２（ａ）の状態では、撮像部１が矢印Ａ方向から見て時計周り（矢印Ｐ（＋）方向）に旋回するか、又は撮像部１が矢印Ｂ方向から見て時計周り（矢印Ｑ（＋）方向）に回転すると、有線配線５は、矢印Ａ方向から見て時計周りにねじれて図２（ｂ）の状態になる。一方、図２（ｂ）の状態では、撮像部１が矢印Ａ方向から見て反時計周り（矢印Ｐ（−）方向）に旋回するか、又は撮像部１が矢印Ｂ方向から見て反時計周り（矢印Ｑ（−）方向）に回転すると、有線配線５は、矢印Ａ方向から見て反時計周りにねじられる。これにより、有線配線５のねじれが解消されて、図２（ａ）の状態に戻る。
【００２１】
この作用を利用すれば、撮像部１が矢印Ａ方向から見て時計周りに旋回したら、その旋回角度と同じ角度だけ、撮像部１を矢印Ｂ方向から見て反時計周りに回転させると、有線配線５にねじれは発生しない。また、撮像部１が矢印Ａ方向から見て反時計周りに旋回したら、その旋回角度と同じ角度だけ、撮像部１を矢印Ｂ方向から見て時計周りに回転させると、有線配線５にねじれは発生しない。
【００２２】
従って、矢印Ａ方向又は矢印Ｂ方向から見たときの時計周りを（＋）、反時計周りを（−）と定義すると、旋回台２の旋回動作に伴う撮像部１の「旋回動作の角度」と撮像部１の「回転動作の角度」との和を常に０にすれば、有線配線５にねじれは発生しない。従って、撮像部１は、一方向へ無限旋回できることになる。
【００２３】
撮像部１の旋回動作の角度と回転動作の角度については、旋回と回転の方向によって±を考慮するものとする。例えば、撮像部１が時計方向に９０°回転した後に、反時計方向に９０°回転した場合の累積の回転角は０°とし、撮像部１が時計方向に９０°旋回動作し、反時計方向に９０°回転動作した場合は、旋回動作の角度と回転動作の角度との和を０°とする。
【００２４】
ここで、傘歯車１３の歯数と傘歯車１４の歯数とを同数に設定することによって、撮像部１の旋回動作により、該撮像部１を、互いに方向が反対であって絶対値が同じ角速度で回転動作させることが可能になる。この結果、撮像部１の「旋回動作の角度」と「回転動作の角度」の和が常に０になる関係が自動的に成立するので、有線配線５はねじれることなく、撮像部１は無限に一方向へ旋回を続けることができる。
【００２５】
なお、撮像部が回転すると、画像も回転しながら記録装置に記録されるが、この画像の回転は、ハードウエア又はソフトウエアの画像処理によって補正し、常に正しい方向に表示することが可能である。この場合、撮像部１の矢印Ｑ方向の回転中心軸と光軸とが一致するように配置することで、撮像画像の中心がずれないため、画像処理を比較的容易に行うことができる。ただし、必ずしもこのようにする必要はなく、撮像部１の矢印Ｑ方向の回転中心軸と光軸とがずれていてもよい。
【００２６】
以上説明したように、本実施形態では、撮像部１と回路基板４とを有線配線５で接続する場合であっても、撮像部１の旋回動作により旋回死点に達するようなねじれが有線配線５に発生することがなく、撮像部１の無限旋回を可能にすることができる。これにより、撮像装置の低コスト化及び信頼性の向上を図ることができる。
【００２７】
（第２の実施形態）
次に、図３及び図４を参照して、本発明の第２の実施形態である撮像装置について説明する。図３は、本発明の第２の実施形態である撮像装置を説明するための概略説明図である。なお、上記第１の実施形態に対して、重複又は相当する部分については、各図に同一符号を付してその説明を省略する。
【００２８】
本実施形態の撮像装置では、撮像部１の回転を特定の条件だけに限定して、回転画像の補正のために行う画像処理を不要にした例である。
【００２９】
図３において、傘歯車１４の軸部１４ａがその軸線を矢印Ｐ方向の旋回中心軸に一致させた状態で装置本体３に回転可能に支持されている。軸部１４ａの装置本体３内に配置される端部には、平歯車２０が固定されている。
【００３０】
装置本体３内には、モータ２１が配置され、モータ２１の駆動力が複数の平歯車からなるギア列２２を介して平歯車２０に伝達されることで、平歯車２０、軸部１４ａ及び傘歯車１４が矢印Ｐ方向に一体に回転する。モータ２１を駆動するための制御回路や電源は、回路基板４に実装されている。従って、傘歯車１３と傘歯車１４とが噛合している状態では、平歯車２０、軸部１４ａ及び傘歯車１４が矢印Ｐ方向に一体に回転すると、撮像部１は、旋回することなく、傘歯車１３，１４を介して回転力が伝達されて矢印Ｑ方向に回転することが可能になる。ここで、傘歯車１３は、本発明の第１の回転伝達部材の一例に相当し、傘歯車１４は、第１の回転伝達部材に接触して撮像部に回転力を伝達する本発明の第２の回転伝達部材の一例に相当する。
【００３１】
また、平歯車２０、軸部１４ａ及び傘歯車１４は、不図示の制御手段により制御される不図示の上下動装置により旋回中心軸に沿って軸方向に移動可能とされている。従って、傘歯車１４の軸方向の移動（上下動）により、傘歯車１３と傘歯車１４とが噛合している状態（図３）と噛合していない状態（図４）とに切り換えることが可能になる。
【００３２】
上記第１の実施形態では、撮像部１の旋回動作の角度と回転動作の角度との和を常に０にすれば、有線配線５はねじれることなく、撮像部１は無限に一方向へ旋回動作を続けることができることはすでに述べた。しかし、有線配線５にねじれが少しでも生じると直ちに不具合となるわけではなく、実際には有線配線５の剛性は太さにもよるものの、ある程度のねじれ角までのねじれは許容される。即ち、撮像部１の旋回動作の角度と撮像部１の回転動作の角度との和が常に０ではなく、一定値以下であれば、有線配線５のねじれは許容される。そこで、本実施形態では、旋回死点に到達する前の有線配線５のねじれ角を許容ねじれ角度とし、この許容ねじれ角度を±ｎ°とする。
【００３３】
図４に示すように、傘歯車１３と傘歯車１４とが噛合していない状態、即ち撮像部１への回転力の伝達が遮断されている状態で撮像部１が旋回しても、撮像部１は回転しないので、撮影画像は回転することはない。この場合、撮像部１の旋回角度分だけ有線配線５はねじれてしまうが、先に述べたとおり±ｎ°までのねじれは許容される。
【００３４】
本実施形態では、有線配線５のねじれが±ｎ°に至るまでは、制御手段は、上下動装置を制御して傘歯車１４を下降させておく。そして、制御手段は、傘歯車１３と傘歯車１４が噛合していない状態でモータ１２を駆動して撮像部１の旋回動作を継続し、有線配線５にねじれを累積させる。ここで、制御手段は、この累積ねじれ角度をモータ１２の回転情報を基に算出して不図示の記憶装置に記憶する。
【００３５】
また、制御手段は、記憶装置に記憶した累積ねじれ角度が±ｎ°に達すると、上下動装置を制御して傘歯車１４を上昇させ、傘歯車１３と傘歯車１４とを噛合させた状態に切り換える。そして、制御手段は、この状態でモータ２１を駆動することで傘歯車１４を回転駆動し、有線配線５のねじれを解消する方向へ撮像部１を回転動作させる。
【００３６】
なお、有線配線５のねじれは、撮像部１の１回の回転で全て解消する必要はない。例えば有線配線５に１０８０°のねじれが累積した状態で、撮像部１を７２０°だけ回転させて有線配線５のねじれを解消し、有線配線５に３６０°のねじれを残したまま撮像部１の旋回を継続することも可能である。この場合、制御手段は、撮像部１の回転動作によって有線配線５のねじれを解消した角度も記憶装置に記憶させる必要がある。また、制御手段は、撮像部１の旋回動作により有線配線５のねじれが累積する方向を＋とし、撮像部１の回転動作によってねじれが解消する方向を−として、それらの和を記憶装置に記憶するようにしてもよい。
【００３７】
また、記憶装置に記憶した累積ねじれ角が±ｎ°に達する前に有線配線５のねじれを解消する方向に撮像部１を回転動作させてもよい。
【００３８】
例えば、監視カメラの場合に、特に不審者がいないときは画像が一時的に回転しても問題はない。このため、観察者が画像が回転してもよい状態を制御手段に指示するためのスイッチを設け、そのスイッチが押された場合は、制御手段がそれまでに累積した有線配線５のねじれを解消するために撮像部１の回転動作を行うようにしてもよい。
【００３９】
また、撮像画像に動いているものが比較的少ないことや、通常の画像との差異が少ないことを条件としてあらかじめ記憶装置に記憶しておく。そして、撮像部１による撮像画像が記憶装置に記憶された条件に合致したときに、制御手段により不審者がいないと判断して、それまでに累積した有線配線５のねじれを解消するために撮像部１の回転動作を行うようにしてもよい。更に、視界が浅い壁の方向をあらかじめ記憶装置に記憶しておき、撮像部１がその方向を向いたときに、制御手段により、それまでに累積した有線配線５のねじれを解消するために撮像部１の回転動作を行うようにしてもよい。
【００４０】
このように、撮像部１を回転動作させるタイミングを観察者が決定することも自動で判断することもできるし、これらを併用してもよい。ただし、いずれの場合も撮像部１の旋回動作によって有線配線５の累積ねじれ角が±ｎ°に到達したら、撮像部１を回転動作させてもよいタイミングであるか否かにかかわらず、撮像部１の回転動作を実行して有線配線５のねじれを解消する。このとき、前述したように、累積した有線配線５のねじれを全て解消する必要はなく、最小限のねじれだけを解消して、次回に撮像部１を回転動作させてもよい条件になったときに残りのねじれを解消してもよい。
【００４１】
以上説明したように、本実施形態では、有線配線５の累積ねじれ角が±ｎ°に達するまでは撮像部１は回転動作をせずに旋回動作のみをするので画像が回転して記録装置に記録されることはない。このため、有線配線５の累積ねじれ角が±ｎ°に達するまでは回転画像の補正のために行う画像処理を不要にすることができる。
【００４２】
また、有線配線５の累積ねじれ角が±ｎ°に到達した場合は、撮像部１の回転動作を実行して有線配線５のねじれを解消する。これにより、撮像部１と回路基板４とを有線配線５で接続する場合であっても、撮像部１の旋回動作により旋回死点に達するようなねじれが有線配線５に発生することがなく、撮像部１の無限旋回を可能にすることができる。この結果、撮像装置の低コスト化及び信頼性の向上を図ることができる。
【００４３】
ここで、撮像部１の回転動作を常に３６０°単位で行うと、撮像部１の回転動作中の画像の回転を許容できるのであれば、回転画像に対する画像処理は不要となる。画像処理は、ハードウエア又はソフトウエアの負担となるのでできるだけ無いほうが望ましい。従って、撮像部１の３６０°単位の回転動作がもっとも望ましい。
【００４４】
また、撮像部１の回転動作を９０°の整数倍の角度の単位で行うと、画像の回転処理ではなく、撮像素子の画素の再配置だけの処理で済む。これは、比較的軽微な処理であるのでハードウエア又はソフトウエアの負担は軽い。従って、９０°の整数倍の角度の単位での撮像部１の回転動作も比較的望ましい。
【００４５】
更に、その他の任意の角度で撮像部１を回転させても、回転画像に対する画像処理が許容できるようなハードウエア又はソフトウエアを併用すれば問題はない。更に、常にリアルタイムで画像を確認するのではなく、撮像部１が撮像した全ての画像を記録装置に記録しておき、必要に応じて記録装置に記録した画像を確認する場合は、バッチ処理で回転画像に対する画像処理を行えばよいので画像処理の負担は更に軽減される。
【００４６】
なお、本実施形態では、撮像部１のＱ方向の回転中心軸と光軸とを一致させた場合を例示したが、これに限定されず、撮像部１のＱ方向の回転中心軸と光軸とをずらして配置してもよい。ただし、撮像部１のＱ方向の回転中心軸と光軸とを一致させた場合は、撮像画像の中心がずれないため、撮像部１の回転動作と旋回動作によって撮像範囲が変化しないようにすることができる。
【００４７】
（第３の実施形態）
次に、図５を参照して、本発明の第３の実施形態である撮像装置について説明する。図５は、本発明の第３の実施形態である撮像装置を説明するための概略説明図である。なお、上記第１及び第２の実施形態に対して、重複又は相当する部分については、図に同一符号を付してその説明を省略する。
【００４８】
本実施形態の撮像装置は、上記第２の実施形態に対し、傘歯車１４を上下動させる上下動装置を不要して、傘歯車１３と傘歯車１４とを常に噛合させている点が相違する。
【００４９】
傘歯車１４の回転を停止させた状態では、撮像部１の旋回動作に応じて傘歯車１３が回転するので撮像部１が回転する。この場合、制御手段によりモータ２１を制御して撮像部１の回転を停止させる方向に傘歯車１４を回転させれば、撮像部１を回転させることなく、旋回させることが可能である。
【００５０】
このとき、有線配線５にねじれが累積するが、撮像部１の旋回動作を停止した状態で、制御手段によりモータ２１を制御して傘歯車１４を回転させることで、上記第２の実施形態と同様に、撮像部１が回転して累積したねじれを解消することが可能である。
【００５１】
更に、制御手段によるモータ１２の制御により旋回する撮像部１の角速度を上回る角速度になるように、制御手段によりモータ２１を制御して撮像部１を回転させれば、撮像部１の旋回が相対的に停止して上回った角速度の分だけ撮像部１が回転することになる。従って、撮像部１を旋回動作させながら、累積した有線配線５のねじれを解消することもできる。なお、撮像部１を回転させるタイミング及び撮像部１の回転角度については、上記第２の実施形態と同様である。
【００５２】
以上説明したように、本実施形態では、傘歯車１４を上下動させる上下動装置を用いることなく、より低コストで上記第２の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【００５３】
なお、本発明の構成は、上記各実施形態に例示したものに限定されるものではなく、材質、形状、寸法、形態、数、配置箇所等は、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１    撮像部
２    旋回台
３    装置本体
４    回路基板
５    有線配線
１１  ギア列
１２  モータ
１３  傘歯車
１４  傘歯車
【図１】
0005590870.tif 000002
【図２】
0005590870.tif 000003
【図３】
0005590870.tif 000004
【図４】
0005590870.tif 000005
【図５】
0005590870.tif 000006
【図６】
0005590870.tif 000007