(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を保持するロール体保持装置との間で前記ロール体の受け渡しを行って前記ロール体を移載するロール体用搬送車であって、
前記ロール体として、前記軸部の外径寸法が異なる複数種のロール体を移載対象とし、
前記ロール体保持装置が、互いに遠近離間移動自在な一対の挿入部を、前記一対の挿入部を互いに遠近移動させて、前記一対の挿入部を前記軸部に対して両端部から挿入させた挿入位置と、前記一対の挿入部を互いに離間移動させて前記一対の挿入部を前記軸部から抜出させる抜出位置とに移動自在に備えて構成され、
走行自在な台車本体に、
前記ロール体の軸心方向において前記シート材から両側に突出する前記軸部の両端部の外周面を載置支持する一対の支持体と、
前記一対の支持体を前記台車本体に対して前記軸心方向と交差する方向に移動操作する移動操作手段と、
前記移動操作手段の作動を制御する制御手段と、
移載対象の前記ロール体の前記軸部における外周面の位置を取得する外周面位置取得手段と、
移載対象の前記ロール体の前記軸部における外径寸法を取得する外径寸法取得手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記ロール体保持装置に前記ロール体を受け渡す場合に、前記一対の支持体に支持されている移載対象の前記ロール体の前記軸部における軸心を、前記一対の挿入部について設定された受け渡し用目標位置に位置させるべく、前記外周面位置取得手段にて取得された前記軸部における外周面の位置情報及び前記外径寸法取得手段にて取得された前記軸部における外径寸法情報に基づいて、前記移動操作手段の作動を制御する受け渡し用の位置合わせ処理を実行するように構成されているロール体用搬送車。
【請求項２】
前記軸部を撮像する撮像手段及び前記制御手段が、前記外周面位置取得手段及び前記外径寸法取得手段として設けられ、
前記制御手段が、
前記撮像手段の撮像情報に基づいて、前記軸部における外周面の位置情報を取得する位置取得処理と、前記軸部における外径寸法情報を取得する外径寸法取得処理とを実行するように構成されている請求項１記載のロール体用搬送車。
【請求項３】
前記撮像手段が、前記ロール体保持装置との間でロール体を移載する位置として設定された設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で、前記ロール体保持装置の前記挿入部及び移載対象の前記ロール体の前記軸部を撮像する位置に設けられ、
予め設定された設定位置に前記一対の支持体を位置させた状態で前記撮像手段にて撮像された画像における当該一対の支持体にて載置支持された前記軸部の径方向の端部の撮像位置と前記軸部の外径寸法との関係を示す受け渡し用関係情報が、前記制御手段に予め記憶され、
前記制御手段が、
前記ロール体保持装置に前記ロール体を受け渡す場合は、
前記一対の支持体を設定位置に位置させた状態で当該一対の支持体にて載置支持された移載対象のロール体の前記軸部を前記撮像手段にて撮像し、その撮像手段にて撮像された前記軸部における径方向の端部の撮像位置に基づいて、移載対象の前記ロール体の前記軸部における外周面の位置情報を取得する前記位置取得処理を実行し、
前記軸部における外周面の位置情報と前記受け渡し用関係情報とから前記軸部の外径寸法情報を取得する前記外径寸法取得処理を実行し、
前記軸部の外周面の位置情報と前記外径寸法情報とに基づいて、前記一対の支持体にて載置支持した前記軸部の軸心を受け渡し用目標位置に移動させるべく、前記移動操作手段の作動を制御する前記受け渡し用の位置合わせ処理を実行するように構成されている請求項２記載のロール体用搬送車。
【請求項４】
円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を保持するロール体保持装置との間で前記ロール体の受け取りを行って前記ロール体を移載するロール体用搬送車であって、
前記ロール体として、前記軸部の外径寸法が異なる複数種のロール体を移載対象とし、
前記ロール体保持装置が、互いに遠近離間移動自在な一対の挿入部を、前記一対の挿入部を互いに遠近移動させて、前記一対の挿入部を前記軸部に対して両端部から挿入させた挿入位置と、前記一対の挿入部を互いに離間移動させて前記一対の挿入部を前記軸部から抜出させる抜出位置とに移動自在に備えて構成され、
走行自在な台車本体に、
前記ロール体の軸心方向において前記シート材から両側に突出する前記軸部の両端部の外周面を載置支持する一対の支持体と、
前記一対の支持体を前記台車本体に対して前記軸心方向と交差する方向に移動操作する移動操作手段と、
前記移動操作手段の作動を制御する制御手段と、
移載対象の前記ロール体の前記軸部における外周面の位置を取得する外周面位置取得手段と、
移載対象の前記ロール体の前記軸部における外径寸法を取得する外径寸法取得手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記ロール体保持装置から前記ロール体を受け取る場合に、前記ロール体保持装置に保持されている移載対象の前記ロール体の前記軸部における外周面を前記一対の支持体にて載置支持させるべく、前記外周面位置取得手段にて取得された前記軸部における外周面の位置情報及び前記外径寸法取得手段にて取得された前記軸部における外径寸法情報に基づいて、前記移動操作手段の作動を制御する受け取り用の位置合わせ処理を実行するように構成されているロール体用搬送車。
【請求項５】
前記軸部を撮像する撮像手段及び前記制御手段が、前記外周面位置取得手段及び前記外径寸法取得手段として設けられ、
前記制御手段が、
前記撮像手段の撮像情報に基づいて、前記軸部における外周面の位置情報を取得する位置取得処理と、前記軸部における外径寸法情報を取得する外径寸法取得処理とを実行するように構成されている請求項４記載のロール体用搬送車。
【請求項６】
前記挿入位置が、前記挿入部における先端部が前記軸部に挿入され且つ前記挿入部における基端部が前記軸部に挿入されない位置に設定され、
前記撮像手段が、前記ロール体保持装置との間でロール体を移載する位置として設定された設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で、前記ロール体保持装置の前記挿入部の前記基端部及び移載対象の前記ロール体の前記軸部を撮像する位置に設けられ、
前記設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で前記撮像手段にて撮像された画像における前記軸部の径方向の端部の位置と前記挿入部の基端部の径方向の端部の位置との差を端部ずれ量として、その端部ずれ量と前記軸部の外径寸法との関係を示す受け取り用関係情報が、前記制御手段に予め記憶され、
前記制御手段が、
前記ロール体保持装置から前記ロール体を受け取る場合は、
前記設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で前記撮像手段にて撮像された画像における前記軸部の径方向の端部の位置と前記挿入部の基端部の径方向の端部の位置とに基づいて、移載対象の前記ロール体の前記軸部における外周面の位置情報及び前記挿入部における基端部の外周面の位置情報とを取得する前記位置取得処理を実行し、
前記軸部における外周面の位置情報と前記基端部の外周面の位置情報と前記受け取り用関係情報とから前記軸部の外径寸法情報を取得する前記外径寸法取得処理を実行し、
前記軸部の外周面の位置情報と前記外径寸法情報とに基づいて、前記一対の支持体を前記ロール体保持装置に保持されたロール体のコアの外周面を載置支持する位置に移動させるべく、前記移動操作手段の作動を制御する前記受け取り用の位置合わせ処理を実行するように構成されている請求項５記載のロール体用搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を保持するロール体保持装置との間で前記ロール体の受け渡し又は受け取りを行って前記ロール体を移載するロール体用搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかるロール体用搬送車は、ロール体保持装置が設置された設備の床面上等を走行してロール体保持装置の近傍まで走行し、一対の支持体にて載置支持しているロール体をロール体保持装置に受け渡す、又は、ロール体保持装置にて保持されているロール体を一対の支持体にて受け取るようにして、ロール体保持装置との間でロール体を移載するときに使用されるものである。
【０００３】
このようなロール体用搬送車の従来例として、ロール体をロール体保持装置に受け渡すときは、一対の支持体にてロール体を載置支持する状態で台車本体をロール体保持装置の近傍まで走行させて、一対の支持体にて載置支持しているロール体の軸部における外周面の位置を検出する外周面位置取得手段の検出情報に基づいて、ロール体の軸部における軸心を一対の挿入部について設定された受け渡し用目標位置に位置させるべく、移動操作手段を作動させる受け渡し用の位置合わせ処理を実行している。
また、ロール体をロール体保持装置から受け取るときは、一対の支持体にてロール体を載置支持しない状態で台車本体をロール体保持装置の近傍まで走行させて、ロール体保持装置にて保持されているロール体の軸部における外周面の位置を検出する外周面位置検出手段の検出情報に基づいて、ロール体の軸部における外周面を一対の支持体にて載置支持するべく、移動操作手段を作動させる受け取り用の位置合わせ処理を実行している（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１５９１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記従来のロール体用搬送車は、撮像装置にて軸部を撮像し、その撮像された軸部の外周面の径方向の端部の位置から軸部の軸心位置を取得して、その軸部における軸心位置に基づいて位置合わせ処理を実行している。しかし、ロール体用搬送車にて搬送するロール体として、軸部の外径寸法が異なる複数種が存在する場合は、ロール体保持装置にロール体を受け渡す場合やロール体保持装置からロール体を受け取る場合に、次のような問題がある。
【０００６】
すなわち、ロール体保持装置にロール体を受け渡す場合では、一種類のロール体であれば、軸部の径を予め把握しておくことで、軸部の外周面における径方向のいずれかの端部の位置さえ判別できれば、その端部の位置から径方向に設定量ずれた箇所が中心位置として取得することもできる。しかし、軸部の外径寸法が複数種存在する場合は、軸部の外周面における径方向の端部の位置と軸部の軸心位置との距離は一定でないため、外周面におけるいずれか一方の端部の位置を判別したとしても、軸部の中心位置を特定することはできないため、外周面における径方向の両方の端部の位置を判別する必要がある。そのため、撮像する軸部の一部が照明の影となっている場合等、軸部の外周面における径方向のいずれか一方の端部が判別できない場合は、外周面からコアの中心位置を適切に取得できない。このように移載対象のロール体として軸部の外径寸法が異なる複数種ある場合は、軸部の中心位置を適切に取得できない場合があり、受け渡し用の位置合わせ処理を実行することができない可能性がある。
【０００７】
また、ロール体をロール体保持装置に受け渡す場合では、撮像装置にて軸部を撮像し、その撮像された軸部の外周面の径方向の両端の位置から軸部の中心位置を取得して、軸部の中心位置に基づいて受け取り用の位置合わせ処理を実行している。しかし、移載対象のロール体として軸部の外径寸法が異なる複数種ある場合は、軸部の中心位置を適切に取得できた場合でも、図１３（ａ）〜（ｃ）に示すように、ロール体の外径寸法が異なれば軸部の軸心が同じ位置でもそのロール体の軸部を載置支持する一対の支持体の高さが異なるため、受け取り用の位置合わせ処理が適切に行えない可能性がある。
【０００８】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、外径寸法が異なる複数種のロール体をロール体保持装置との間で適切に移載できるロール体用搬送車を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明にかかるロール体用搬送車は、円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を保持するロール体保持装置との間で前記ロール体の受け渡しを行って前記ロール体を移載するものであって、その第１特徴構成は、
前記ロール体として、前記軸部の外径寸法が異なる複数種のロール体を移載対象とし、前記ロール体保持装置が、互いに遠近離間移動自在な一対の挿入部を、前記一対の挿入部を互いに遠近移動させて、前記一対の挿入部を前記軸部に対して両端部から挿入させた挿入位置と、前記一対の挿入部を互いに離間移動させて前記一対の挿入部を前記軸部から抜出させる抜出位置とに移動自在に備えて構成され、走行自在な台車本体に、前記ロール体の軸心方向において前記シート材から両側に突出する前記軸部の両端部の外周面を載置支持する一対の支持体と、前記一対の支持体を前記台車本体に対して前記軸心方向と交差する方向に移動操作する移動操作手段と、前記移動操作手段の作動を制御する制御手段と、移載対象の前記ロール体の前記軸部における外周面の位置を取得する外周面位置取得手段と、移載対象の前記ロール体の前記軸部における外径寸法を取得する外径寸法取得手段とが設けられ、前記制御手段が、前記ロール体保持装置に前記ロール体を受け渡す場合に、前記一対の支持体に支持されている移載対象の前記ロール体の前記軸部における軸心を、前記一対の挿入部について設定された受け渡し用目標位置に位置させるべく、前記外周面位置取得手段にて取得された前記軸部における外周面の位置情報及び前記外径寸法取得手段にて取得された前記軸部における外径寸法情報に基づいて、前記移動操作手段の作動を制御する受け渡し用の位置合わせ処理を実行するように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、ロール体保持装置にロール体を受け渡す場合では、まず、外周面位置取得手段にて、一対の支持体にて載置支持されているロール体の軸部における外周面の位置を取得し、外径寸法取得手段にて、当該軸部における外径寸法を取得する。
そして、外周面位置取得手段にて取得された軸部における外周面の位置情報及び外径寸法取得手段にて取得された軸部における外径寸法情報に基づいて、移動操作手段の作動を制御する受け渡し用の位置合わせ処理を実行することで、一対の支持体に支持されている移載対象のロール体の軸部における軸心を、一対の挿入部について設定された受け渡し用目標位置に位置させている。
【００１１】
つまり、ロール体の軸部における外周面の位置と軸心位置との距離は、軸部の外径寸法の大きさによって異なるため、軸部の外周面の位置情報のみに基づいて受け渡し用の位置合わせ処理を実行しようとすると、軸部の軸心の位置は軸部の外径寸法の大きさにより受け渡し用目標位置からずれてしまうが、軸部の外周面の位置情報と軸部の外径寸法とに基づいて受け渡し用の位置合わせ処理を実行して、軸部の外周面の位置を軸部の外径寸法に応じた位置に位置させることで、軸部の外径寸法の大きさに関らず軸部の軸心を受け渡し用目標位置に位置させることができる。
そして、このような受け渡し用の位置合わせ処理を実行することで、例えば、軸部の径方向の一方側端部の位置情報があればよく、軸部における径方向の両端部の位置情報までは必要ないがないため、撮像する軸部の一部が照明の影となっており、軸部の外周面における径方向の他方側端部が判別できない場合でも、受け渡し用の位置合わせ処理を実行することができる。
従って、ロール体保持装置にロール体を受け渡す場合において、外径寸法が異なる複数種のロール体をロール体保持装置との間で適切に移載できるロール体用搬送車を提供することができるに至った。
【００１２】
本発明にかかるロール体用搬送車の第２特徴構成は、第１特徴構成において、  前記軸部を撮像する撮像手段及び前記制御手段が、前記外周面位置取得手段及び前記外径寸法取得手段として設けられ、前記制御手段が、前記撮像手段の撮像情報に基づいて、前記軸部における外周面の位置情報を取得する位置取得処理と、前記軸部における外径寸法情報を取得する外径寸法取得処理とを実行するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、一対の支持体に載置支持されている軸部を撮像手段にて撮像し、制御手段は、撮像手段にて撮像された撮像情報に基づいて、軸部における外周面の位置情報を取得する位置取得処理を実行する。また、制御手段は、撮像手段にて撮像された撮像情報に基づいて、軸部における外径寸法情報を取得する外径寸法取得処理を実行する。
【００１４】
つまり、撮像手段及び制御手段が、外周面位置取得手段及び外径寸法取得手段として設けられて、これら外周面位置取得手段と外径寸法取得手段とに兼用されているため、外周面位置取得手段と外径寸法取得手段との夫々を各別に設ける場合に比べて、構成の簡素化を図ることができる。
【００１５】
本発明にかかるロール体用搬送車の第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記撮像手段が、前記ロール体保持装置との間でロール体を移載する位置として設定された設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で、前記ロール体保持装置の前記挿入部及び移載対象の前記ロール体の前記軸部を撮像する位置に設けられ、予め設定された設定位置に前記一対の支持体を位置させた状態で前記撮像手段にて撮像された画像における当該一対の支持体にて載置支持された前記軸部の径方向の端部の撮像位置と前記軸部の外径寸法との関係を示す受け渡し用関係情報が、前記制御手段に予め記憶され、前記制御手段が、前記ロール体保持装置に前記ロール体を受け渡す場合は、前記一対の支持体を設定位置に位置させた状態で当該一対の支持体にて載置支持された移載対象のロール体の前記軸部を前記撮像手段にて撮像し、その撮像手段にて撮像された前記軸部における径方向の端部の撮像位置に基づいて、移載対象の前記ロール体の前記軸部における外周面の位置情報を取得する前記位置取得処理を実行し、前記撮像手段にて撮像された前記軸部の径方向の端部の撮像位置と前記受け渡し用関係情報とから前記軸部の外径寸法情報を取得する前記外径寸法取得処理を実行し、前記軸部の外周面の位置情報と前記外径寸法情報とに基づいて、前記一対の支持体にて載置支持した前記軸部の軸心を前記受け渡し用目標位置に移動させるべく、前記移動操作手段の作動を制御する前記受け渡し用の位置合わせ処理を実行するように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、ロール体保持装置にロール体を受け渡す場合は、まず、一対の支持体を設定位置に位置させた状態で当該一対の支持体にて載置支持された移載対象のロール体の軸部を撮像手段にて撮像し、その撮像手段にて撮像された軸部における径方向の端部の撮像位置に基づいて、移載対象のロール体の軸部における外周面の位置情報を取得する位置取得処理を実行する。この位置取得処理では、一対の支持体を設定位置に位置させた状態でその一対の支持体に載置支持された軸部を撮像することで、軸部における径方向の端部を、軸部の外径寸法の大きさに対応する位置に撮像することができ、その軸部の外径寸法の大きさに対応する外周面の位置を位置情報として取得することができる。
【００１７】
次に、撮像手段にて撮像された軸部の径方向の端部の撮像位置と受け渡し用関係情報とから軸部の外径寸法情報を取得する外径寸法取得処理を実行する。この外径寸法取得処理では、軸部の径方向の端部の撮像位置と受け渡し用関係情報とから、一対の支持体に載置支持されている軸部の外径寸法情報を取得することができる。説明を加えると、軸部における外周面の端部の撮像位置は外径寸法の大きさに対応するものであり、また、受け渡し用関係情報は軸部の径方向の端部の撮像位置と軸部の外径寸法との関係を示す情報であるため、これら軸部の径方向の端部の撮像位置と受け渡し用関係情報とから軸部の外径寸法情報を取得することができる。
【００１８】
その後、軸部の外周面の位置情報と外径寸法情報とに基づいて、移動操作手段の作動を制御する受け渡し用の位置合わせ処理を実行する。このように、受け渡し用の位置合わせ処理を実行することで、軸部の外周面の位置を軸部の外径寸法に対応した位置に移動させることができ、外形寸法が複数種存在していても軸部の軸心を受け渡し用目標位置に適切に位置させることができる。
【００１９】
本発明にかかるロール体用搬送車は、円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を保持するロール体保持装置との間で前記ロール体の受け渡しを行って前記ロール体を移載するものであって、その第４特徴構成は、
前記ロール体として、前記軸部の外径寸法が異なる複数種のロール体を移載対象とし、前記ロール体保持装置が、互いに遠近離間移動自在な一対の挿入部を、前記一対の挿入部を互いに遠近移動させて、前記一対の挿入部を前記軸部に対して両端部から挿入させた挿入位置と、前記一対の挿入部を互いに離間移動させて前記一対の挿入部を前記軸部から抜出させる抜出位置とに移動自在に備えて構成され、走行自在な台車本体に、前記ロール体の軸心方向において前記シート材から両側に突出する前記軸部の両端部の外周面を載置支持する一対の支持体と、前記一対の支持体を前記台車本体に対して前記軸心方向と交差する方向に移動操作する移動操作手段と、前記移動操作手段の作動を制御する制御手段と、移載対象の前記ロール体の前記軸部における外周面の位置を取得する外周面位置取得手段と、移載対象の前記ロール体の前記軸部における外径寸法を取得する外径寸法取得手段とが設けられ、前記制御手段が、前記ロール体保持装置から前記ロール体を受け取る場合に、前記ロール体保持装置に保持されている移載対象の前記ロール体の前記軸部における外周面を前記一対の支持体にて載置支持させるべく、前記外周面位置取得手段にて取得された前記軸部における外周面の位置情報及び前記外径寸法取得手段にて取得された前記軸部における外径寸法情報に基づいて、前記移動操作手段の作動を制御する受け取り用の位置合わせ処理を実行するように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、ロール体保持装置からロール体を受け取る場合では、まず、外周面位置取得手段にて、ロール体保持装置にて保持されているロール体の軸部における外周面の位置を取得し、外径寸法取得手段にて、当該軸部における外径寸法を取得する。
そして、外周面位置取得手段にて取得された軸部における外周面の位置情報及び外径寸法取得手段にて取得された軸部における外径寸法情報に基づいて、移動操作手段の作動を制御する受け取り用の位置合わせ処理を実行することで、ロール体保持装置に保持されているロール体の軸部における外周面を一対の支持体にて載置支持させている。
【００２１】
つまり、ロール体保持装置にて保持されているロール体の軸部の外周面を載置支持する一対の支持体の位置は、軸部の外径寸法の大きさによって異なるため、軸部の外周面の位置情報のみに基づいて受け渡し用の位置合わせ処理を実行すると、一対の支持体の位置は軸部の外径寸法の大きさにより軸部の外周面を載置支持する位置からずれてしまうが、軸部の外周面の位置情報と軸部の外径寸法とに基づいて受け取り用の位置合わせ処理を実行して、一対の支持体の位置を軸部の外径寸法に応じた位置に位置させることで、軸部の外径寸法の大きさに関らず一対の支持体を軸部の外周面を載置支持する位置に位置させることができる。
そして、このような受け渡し用の位置合わせ処理を実行することで、軸部の外径寸法が異なる複数種のロール体を移載する場合でも、受け渡し用の位置合わせ処理を適切に実行することができる。
従って、ロール体保持装置からロール体を受け取る場合において、外径寸法が異なる複数種のロール体をロール体保持装置との間で適切に移載できるロール体用搬送車を提供することができるに至った。
【００２２】
本発明にかかるロール体用搬送車の第５特徴構成は、第４特徴構成において、  前記軸部を撮像する撮像手段及び前記制御手段が、前記外周面位置取得手段及び前記外径寸法取得手段として設けられ、前記制御手段が、前記撮像手段の撮像情報に基づいて、前記軸部における外周面の位置情報を取得する位置取得処理と、前記軸部における外径寸法情報を取得する外径寸法取得処理とを実行するように構成されている点にある。
【００２３】
すなわち、ロール体保持装置に保持されている軸部を撮像手段にて撮像し、制御手段は、撮像手段にて撮像された撮像情報に基づいて、軸部における外周面の位置情報を取得する位置取得処理を実行する。また、制御手段は、撮像手段にて撮像された撮像情報に基づいて、軸部における外径寸法情報を取得する外径寸法取得処理を実行する。
【００２４】
つまり、撮像手段及び制御手段が、外周面位置取得手段及び外径寸法取得手段として設けられて、これら外周面位置取得手段と外径寸法取得手段とに兼用されているため、外周面位置取得手段と外径寸法取得手段との夫々を各別に設ける場合に比べて、構成の簡素化を図ることができる。
【００２５】
本発明にかかるロール体用搬送車の第６特徴構成は、第５特徴構成において、  前記挿入位置が、前記挿入部における先端部が前記軸部に挿入され且つ前記挿入部における基端部が前記軸部に挿入されない位置に設定され、前記撮像手段が、前記ロール体保持装置との間でロール体を移載する位置として設定された設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で、前記ロール体保持装置の前記挿入部の前記基端部及び移載対象の前記ロール体の前記軸部を撮像する位置に設けられ、前記設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で前記撮像手段にて撮像された画像における前記軸部の径方向の端部の位置と前記挿入部の基端部の径方向の端部の位置との差を端部ずれ量として、その端部ずれ量と前記軸部の外径寸法との関係を示す受け取り用関係情報が、前記制御手段に予め記憶され、前記制御手段が、前記ロール体保持装置から前記ロール体を受け取る場合は、前記設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で前記撮像手段にて撮像された画像における前記軸部の径方向の端部の位置と前記挿入部の基端部の径方向の端部の位置とに基づいて、前記軸部の外周面の位置情報及び前記基端部の外周面の位置情報とを取得する前記位置取得処理を実行し、前記軸部の外周面の位置情報と前記挿入部の外周面の位置情報と前記受け取り用関係情報とから前記軸部の外径寸法情報を取得する前記外径寸法取得処理を実行し、前記軸部の外周面の位置情報と前記外径寸法情報とに基づいて、前記一対の支持体を前記ロール体保持装置に保持されたロール体のコアの外周面を載置支持する位置に移動させるべく、前記移動操作手段の作動を制御する前記受け取り用の位置合わせ処理を実行するように構成されている点にある。
【００２６】
すなわち、ロール体保持装置にロール体を受け取る場合は、まず、台車本体を設定停止位置に位置させた状態でロール体保持装置にて保持されたロール体とロール体保持装置における基端部とを撮像し、その撮像手段にて撮像された軸部における径方向の端部の撮像位置及び基端部における径方向の端部の撮像位置に基づいて、移載対象のロール体の軸部外周面及び基端部の外周面の位置情報を取得する位置取得処理を実行する。
【００２７】
次に、軸部の外周面の位置情報と基端部の外周面の位置情報と受け取り用関係情報とから軸部の外径寸法情報を取得する外径寸法取得処理を実行する。説明を加えると、軸部の外周面の位置と基端部の外周面の位置との差である端部ずれ量は軸部の外径寸法の大きさに応じて異なるものであり、また、受け取り用関係情報は、端部ずれ量と軸部の外径寸法との関係を示す情報であるため、軸部の外周面の位置情報と基端部の外周面の位置情報と受け取り用関係情報とから軸部の外径寸法情報を取得することができる。
【００２８】
その後、軸部の外周面の位置情報と外径寸法情報とに基づいて、移動操作手段の作動を制御する受け取り用の位置合わせ処理を実行する。このように受け取り用の位置合わせ処理を実行することで、一対の支持体を軸部の外径寸法に対応した位置に移動させることができ、外形寸法が複数種存在していてもロール体保持装置にて保持されているロール体の軸部の外周面を一対の支持体にて適切に載置支持するように一対の支持体を位置させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】ロール体用搬送車及びロール体保持装置の側面図
【図２】ロール体用搬送車の正面図
【図３】ロール体用搬送車及びロール体保持装置の平面図
【図４】一対の挿入部の抜出位置と挿入位置とを示す図
【図５】挿入部の小径状態と大径状態とを示す図
【図６】制御ブロック図
【図７】軸部の端部における外周面の位置が外径寸法の大きさに対応することを示す図
【図８】軸部の端部における外周面の撮像位置が外径寸法の大きさに対応することを示す図
【図９】軸部の径方向の端部の撮像位置と軸部の外径寸法とを示す図
【図１０】保持解除状態のロール体保持装置を一対の撮像手段にて撮像した画像を示す図
【図１１】保持状態のロール体保持装置を一対の撮像手段にて撮像した画像を示す図
【図１２】フローチャート
【図１３】外径寸法が異なるロール体の支持高さが異なることを示す図
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、ロール体用搬送車１は、印刷原紙や各種フィルム原反の表面に印刷や塗布を行う生産機等に設けられたロール体保持装置２との間でロール体Ａの受け取り及び受け渡しを行ってロール体Ａを移載するべく、生産設備に配設されている。そして、ロール体用搬送車１は、床面上に敷設された誘導ライン（図示せず）に沿って設定停止位置まで自動走行し、設定停止位置に停止した状態でロール体保持装置２との間でロール体Ａの移載を行うように構成されている。
ちなみに、図１は、ロール体用搬送車１が設定停止位置に停止している状態を示しており、設定停止位置は、ロール体用搬送車１がロール体保持装置２との間でロール体Ａを移載する位置として設定された位置である。そして、ロール体用搬送車１は、図３に矢印で示すように走行移動するものであり、設定停止位置には横進により走行移動させるようになっている。ちなみに、図３においては、設定停止位置に停止しているロール体用搬送車１を仮想線で示している。
【００３１】
そして、ロール体Ａは、円筒状の軸部としてのコアａと、そのコアａに巻回された紙やフィルム等のシート材ｂとで構成されており、ロール体Ａの中心に位置するコアａは、シート材ｂから軸心方向の両側に突出している。
また、ロール体Ａとして、コアａの外径寸法が異なる複数種のロール体Ａを移載対象としている。
【００３２】
ロール体用搬送車１について説明する前に、まず、ロール体用搬送車１との間でロール体Ａを授受する生産設備のロール体保持装置２について説明する。
図１及び図３に示すように、ロール体保持装置２には、互いに接近離間移動自在な一対の挿入部としての一対の支持ピン４が備えられており、ロール体保持装置２は、一対の支持ピン４を、互いに接近移動させて一対の支持ピン４をコアａに対して両側から挿入させる挿入位置（図４（ｂ）参照）と、互いに離間移動させて一対の支持ピン４をコアａから抜出させる抜出位置（図１及び図４（ａ）参照）とに移動自在に備えて構成されている。ちなみに、一対の支持ピン４は、設定停止位置に停止するロール体用搬送車１の車体前後方向の両側に位置するように備えられている。
【００３３】
図１及び図３に示すように、ロール体保持装置２は、一対の支持ピン４のうちの一方の支持ピン４を移動操作する電動モータ７と、一対の支持ピン４のうちの他方の支持ピン４を移動操作するエアシリンダ８とを備えて構成されている。
そして、電動モータ７にて一方の支持ピン４を車体前後方向に沿って移動操作し、エアシリンダ８にて他方の支持ピン４を車体前後方向に沿って移動操作することで、一対の支持ピン４を同時に接近離間移動させて挿入位置と抜出位置とに移動操作するように構成されている。
【００３４】
一対の支持ピン４の夫々について説明を加えると、一対の支持ピン４の夫々は、その先端にコアａの内径より小径の小径部５と、その小径部５より基部側に位置してコアａの外径より大径の大径部６とを備えて構成されている。つまり、一対の支持ピン４を挿入位置に位置させた状態では、図４（ｂ）及び図５（ａ）に示すように、支持ピン４における小径部５がコアａに挿入され、支持ピン４における大径部６がコアａにおける軸心方向の端部に当接されるようになっている。このように、挿入位置は、支持ピン４における小径部５がコアａに挿入され且つ支持ピン４における大径部６がコアａに挿入されない位置に設定されている。尚、小径部５が本発明の先端部に相当し、大径部６が本発明の基端部に相当する。
【００３５】
また、図５に示すように、一対の支持ピン４の夫々は、図外の空気供給装置による空気の給排により、小径部５をコアａの内径より小径に小径化させた小径状態（図５（ａ）参照）と、小径部５をコアａの内径と同径に大径化させた大径状態（図５（ｂ）参照）とに切り換え可能に構成されている。
【００３６】
つまり、ロール体保持装置２は、一対の支持ピン４を挿入位置に互いに接近移動させて一対の小径部５をコアａの両端部に挿入させた後に一対の小径部５の夫々を大径状態に大径化させた保持状態と、一対の小径部５の夫々を小径化させた後に一対の支持ピン４を離間位置に互いに離間移動させて一対の小径部５をコアａの両端部から抜出させた保持解除状態とに切り換え可能に構成されており、保持状態に切り換えた状態でロール体Ａを保持し、保持解除状態に切り換えることでロール体Ａに対する保持を解除するように構成されている。
【００３７】
次に、ロール体用搬送車１について説明を加える。
図１〜図３に示すように、ロール体用搬送車１は、走行自在な台車本体１１に、ロール体Ａを載置支持する一対の支持体１２と、一対の支持体１２を台車本体１１に対して車体前後方向、車体横幅方向及び上下方向に移動操作する移動操作手段１３と、設定停止位置
に台車本体１１が停止した状態で、ロール体保持装置２の支持ピン４及び移載対象のロール体Ａのコアａを撮像する撮像手段としての撮像装置１４と、移動操作手段１３の作動を制御する制御手段Ｈと、ロール体保持装置２との間で情報を送受信する通信装置１５（図６参照）とを設けて構成されている。
【００３８】
一対の支持体１２は、車体前後方向に間隔を隔てた状態で設けられており、この一対の支持体１２にて、ロール体Ａにおけるシート材ｂから両側に突出するコアａの両端部の外周面を載置支持している。
そして、このように車体前後方向に並ぶ一対の支持体１２にて、軸心が車体前後方向に沿う姿勢でコアａが載置支持されるため、一対の支持体１２に載置支持されているロール体Ａ（コアａ）の軸心方向と車体前後方向とが同じ方向となり、上下方向や車体左右方向が、軸心方向と交差する方向となっている。
【００３９】
一対の支持体１２の夫々は、上端部が車体左右方向視でＶ字状に切り欠かれており、コアａを載置支持した状態では、Ｖ字状に切り欠くことで形成された一対の傾斜面に亘ってコアａが載置支持されている。
【００４０】
移動操作手段１３は、台車本体１１に対して車体前後方向及び車体左右方向に移動自在なスライドテーブル１６と、このスライドテーブル１６に支持されて一対の支持体１２をスライドテーブル１６に対して上下方向に移動操作する昇降駆動手段としての支持アーム１７とを備えて構成されている。
スライドテーブル１６は、一対の支持体１２を各別に支持するように車体前後方向に一対並設されており、一対のスライドテーブル１６の夫々は、台車本体１１に対して車体前後方向及び車体左右方向に移動自在な状態で台車本体１１に支持され且つ支持アーム１７を介して支持体１２を上下移動操作自在に支持している。
つまり、移動操作手段１３は、一対のスライドテーブル１６を各別に作動させることで、一対の支持体１２を各別に車体前後方向及び車体左右方向に移動操作し、また、一対の支持アーム１７を各別に作動させることで、一対の支持体１２を各別に上下方向に移動操作するように構成されている。そして、移動操作手段１３の制御手段Ｈによる制御は、一対の支持アーム１７の夫々の車体前後方向、車体左右方向及び上下方向の位置を検出する位置検出手段（図示せず）の検出情報に基づいて各方向毎に各別にフィードバック制御される。
【００４１】
撮像装置１４は、台車本体１１を設定停止位置に停止させた状態で、１つの撮像装置１４にてロール体保持装置２の支持ピン４と移載対象のロール体Ａのコアａとを同時に１つの撮像範囲内に収めて撮像するように台車本体１１に備えられている。
撮像装置１４にて撮像される移載対象のロール体Ａとは、ロール体用搬送車１からロール体保持装置２にロール体Ａを受け渡す場合では、ロール体用搬送車１の一対の支持体１２にて載置支持されているロール体Ａであり、ロール体用搬送車１がロール体保持装置２からロール体Ａを受け取る場合は、ロール体保持装置２の一対の支持ピン４にて保持されているロール体Ａである。
【００４２】
そして、撮像装置１４として、台車本体１１を設定停止位置に停止させた状態で一対の支持ピン４の一方とコアａの一端部とを撮像する一対の撮像装置１４と、台車本体１１を設定停止位置に停止させた状態で一対の支持ピン４の他方とコアａの他端部とを撮像する一対の撮像装置１４との計４台の撮像装置１４が台車本体１１に設けられている。一対の撮像装置１４は、車両前後方向視において撮像方向が交差する状態に設けられている。
これら４台の撮像装置１４は、台車本体１１に立設された支持棒１８の上端部に高さ調節可能で且つ向き調節可能に支持されている。
【００４３】
制御手段Ｈは、台車本体１１を設定停止位置に走行させる又は台車本体１１を設定停止位置から走行させるべく台車本体１１の作動を制御する走行制御処理と、一対の支持体１２に支持されている移載対象のロール体Ａのコアａにおける軸心を一対の支持ピン４について設定された受け渡し用目標位置に位置させるべく、移動操作手段１３の作動を制御する受け渡し用の位置合わせ処理と、ロール体保持装置２に保持されている移載対象のロール体Ａのコアａにおける外周面を一対の支持体１２にて載置支持するべく、移動操作手段１３の作動を制御する受け取り用の位置合わせ処理とを実行するように構成されている。
【００４４】
また、制御手段Ｈは、撮像装置１４の撮像情報に基づいて、コアａにおける外周面の位置情報を取得する位置取得処理と、コアａにおける外径寸法情報を取得する外径寸法取得処理とを実行するように構成されている。ちなみに、本実施形態では、制御手段Ｈ及び４台の撮像装置１４のうちの一つが、移載対象のロール体Ａのコアａにおける外周面の位置を取得する外周面位置取得手段２１として設けられている。また、制御手段Ｈ及び４台の撮像装置１４のうちの一つが、移載対象のロール体Ａのコアａにおける外径寸法を取得する外径寸法取得手段２２としても設けられている。
【００４５】
そして、制御手段Ｈには、予め設定された設定位置に支持体１２を位置させた状態で撮像装置１４にて撮像された画像における当該支持体１２にて載置支持されたコアａの径方向の端部の撮像位置とコアａの外径寸法との関係を示す受け渡し用関係情報、及び、設定停止位置に台車本体１１が停止した状態で撮像装置１４にて撮像された画像におけるコアａの径方向の端部の撮像位置と支持ピン４の大径部６の径方向の端部の撮像位置との差を端部ずれ量Ｇ２として、その端部ずれ量Ｇ２とコアａの外径寸法との関係を示す受け取り用関係情報が、予め記憶されている。
【００４６】
受け渡し用関係情報について説明を加えると、図７及び図８に示すように、予め設定された設定位置に支持体１２を位置させた状態においてその支持体１２に載置支持されたコアａを撮像した場合、その撮像された画像におけるコアａの径方向の端部の位置は、そのコアａの外径寸法の大きさに対応する。
よって、制御手段Ｈは、画像におけるコアａの径方向の端部の位置とそのコアａの外径寸法の大きさとの関係を示す受け渡し用関係情報を予め記憶しておくことで、その受け渡し用関係情報と画像におけるコアａの径方向の端部の位置とから現実のコアａの外径寸法情報を取得することができる。ちなみに、図９は、画像におけるコアａの径方向の端部の位置とそのコアａの外径寸法の大きさとの関係を示したグラフである。
【００４７】
受け取り用関係情報について説明を加えると、同じロール体保持装置２からロール体Ａを受け取る場合はそのロール体保持装置２の支持ピン４における大径部６の外径寸法は変化がないため、コアａの径方向の端部の撮像位置と支持ピン４の大径部６の径方向の端部の撮像位置との差（端部ずれ量）は保持するコアａの外径寸法の大きさに対応する。つまり、制御手段Ｈは、支持ピン４の大径部６の外径寸法を予め記憶しておくことで、この大径部６の外径寸法から端部ずれ量の２倍したものを減算することで画像上におけるコアａの外径寸法を取得し、その画像上におけるコアａの外径寸法に換算用の補正値を乗算することで現実のコアａの外径寸法を取得することができるようになっている。
【００４８】
コアａにおける外周面の位置については、ロール体保持装置２にロール体Ａを受け渡すときは、一対の支持体１２を設定位置に位置させた状態でその支持体１２に載置支持されているコアａを撮像し、その撮像した画像におけるコアａの径方向の一方側端部の位置を、コアａにおける外周面の位置としている。また、ロール体保持装置２からロール体Ａを受け取るときは、台車本体１１が設定停止位置に停止させた状態で一対の支持ピン４に支持されているコアａを撮像し、その撮像した画像におけるコアａの径方向の一方側端部の位置を、コアａにおける外周面の位置としている。つまり、制御手段Ｈは、受け渡すとき受け取るときにはいずれにおいても、撮像装置１４にて撮像した画像からコアａにおける外周面の位置を取得することができるようになっている。
【００４９】
コアａの外径寸法やコアａにおける外周面の位置を取得する場合に、撮像した画像におけるコアａの径方向の両端部のうち、コアａの径方向の両端部のうちの支持体１２から離れる上方側に位置する端部を用いている。
つまり、コアａの上部は、生産設備の天井等に設けられた照明等により照らされ、コアａの下部は、自身により影となるため、コアａを撮像装置１４にて撮像した場合に、照らされるコアａの上部においては画像処理により端部を判別し易いが、影となるコアａの下部においては画像処理により端部を判別し難い。また、撮像された画像におけるコアａの上部に位置する端部は、コアａの下部に位置する端部に比べて、そのコアａの外径寸法の大きさにより端部位置が大きく異なる。
そこで、コアａの外径寸法やコアａにおける外周面の位置を取得する場合には、コアａの径方向の両端部のうちの支持体１２から離れる上方側に位置する端部を用いている。尚、支持ピン４の大径部６についても同様に径方向の両端部のうちの上方側に位置する端部を用いている。
【００５０】
ロール体用搬送車１がロール体保持装置２との間でロール体Ａを授受する場合の制御手段Ｈの制御について図１２に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、走行制御処理を実行して走行台車を設定停止位置に走行させる（Ｓ１）。ちなみに、ロール体保持装置２にロール体Ａに受け渡す場合では、一対の支持体１２にロール体Ａが載置支持されており、ロール体保持装置２にはロール体Ａは保持されていない。また、ロール体保持装置２からロール体Ａを受け取る場合では、一対の支持体１２にはロール体Ａは載置支持されておらず、ロール体保持装置２の一対の支持ピンにてロール体Ａが保持されている。
【００５１】
ロール体保持装置２にロール体Ａに受け渡す場合は、まず、一対の支持体１２を設定位置に位置させた状態で当該一対の支持体１２にて載置支持されたコアａを撮像装置１４にて撮像し、受け渡し用の位置取得処理を実行して、その撮像装置１４にて撮像されたコアａにおける径方向の端部の撮像位置に基づいて移載対象のロール体Ａのコアａにおける外周面の位置情報を取得する（Ｓ２，Ｓ３）。次に、受け渡し用の外径寸法取得処理を実行して、撮像装置１４にて撮像されたコアａの径方向の端部の撮像位置と受け渡し用関係情報とからコアａの外径寸法を取得する（Ｓ４）。
ちなみに、ロール体Ａを受け渡すときの位置取得処理や外径寸法取得処理は、走行制御処理の実行開始前や実行中等、一対の支持体１２にて移載対象のロール体Ａを載置支持している状態で実行することができる。
【００５２】
その後、４台の撮像装置１４にて撮像された画像から得られたコアａの外周面の位置情報と外径寸法情報とに基づいて、移動操作手段１３の作動を制御する受け渡し用の位置合わせ処理を実行して、一対の支持体１２にて載置支持した移載対象のロール体Ａのコアａを一対の支持ピン４に対応した位置に移動させる（Ｓ５）。一対の支持ピン４に対応した位置とは、一対の支持ピン４がコアａに対して挿入可能な位置であり、具体的には、ロール体Ａのコアａの軸心が一対の支持ピン４の軸心と一直線上に並び且つ一対の支持ピン４とコアａの両端との間隔が均等になる位置である。本実施形態では、コアａにおける径方向の一方側端部の位置と大径部６における径方向の一方側の端部の位置との差Ｇ１（図１０参照）が、コアａの外径寸法情報に対応する値となる位置である。
【００５３】
受け渡し用位置合わせ処理を実行して移載対象のロール体Ａのコアａを一対の支持ピン４に対応した位置に移動させた後は、通信装置１５にて受け渡し準備完了の信号をロール体保持装置２に送信するべく通信装置１５の作動を制御し、ロール体保持装置２からの保持完了の信号を受信すると、ロール体Ａの受け渡しが完了する（Ｓ６，Ｓ７）。
ちなみに、ロール体保持装置２は、受け渡し準備完了の信号を受信すると、一対の支持ピン４を抜出位置から挿入位置に接近移動させて一対の支持ピン４をコアａの両端部に挿入させた後、一対の支持ピン４の小径部５を大径状態に切り換えて、一対の支持ピン４にてロール体Ａを保持する。このようにロール体Ａの保持が完了すると、ロール体保持装置２は、図外の通信手段にて保持完了の信号をロール体用搬送車１に送信するように構成されている。
【００５４】
ロール体保持装置２からロール体Ａを受け取る場合は、まず、設定停止位置に台車本体１１が停止した状態で撮像装置１４にてロール体保持装置２に保持されたロール体Ａ及びロール体保持装置２における大径部６を撮像し、受け取り用の位置取得処理を実行して、撮像された画像におけるコアａの径方向の端部の位置と支持ピン４の大径部６の径方向の端部の位置とに基づいて移載対象のロール体Ａのコアａにおける外周面の位置情報及び支持ピン４の大径部６の外周面の径方向の端部の位置情報を取得する（Ｓ２，Ｓ８）。次に、コアａの外周面の位置情報と大径部６の外周面の位置情報との端部ずれ量Ｇ２（図１１参照）を取得し、外径寸法取得処理を実行して、その端部ずれ量Ｇ２と受け取り用関係情報とからコアａの外径寸法情報を取得する（Ｓ９）。
【００５５】
その後、４台の撮像装置１４にて撮像された画像から得られたコアａの外周面の位置情報と外径寸法情報とに基づいて、移動操作手段１３の作動を制御する受け取り用の位置合わせ処理を実行して、一対の支持体１２をロール体保持装置２に保持されたロール体Ａのコアａの外周面を載置支持する位置に移動させる（Ｓ１０）。ちなみに、ロール体保持装置２に保持されたロール体Ａのコアａの外周面を載置支持する位置とは、支持体１２の上部に形成された一対の傾斜面の両方がロール体Ａのコアａの外周面に接触する位置である。
【００５６】
受け取り用の位置合わせ処理を実行して一対の支持体１２をロール体保持装置２に保持されたロール体Ａのコアａの外周面に接触する位置に移動させた後は、通信装置１５にて受け取り準備完了の信号をロール体保持装置２に送信するべく通信装置１５の作動を制御し、ロール体保持装置２からの保持解除完了の信号を受信すると、ロール体Ａの受け取りが完了する（Ｓ１１，Ｓ１２）。
ちなみに、ロール体保持装置２は、受け取り準備完了の信号を受信すると、一対の支持ピン４の小径部５を小径状態に切り換えた後、一対の支持ピン４を挿入位置から抜出位置に離間移動させて一対の支持ピン４をコアａの両端部から抜出させて、ロール体Ａに対する保持を解除する。このようにロール体Ａに対する保持の解除が完了すると、ロール体保持装置２は、図外の通信手段にて保持解除完了の信号をロール体用搬送車１に送信するように構成されている。
【００５７】
上述の如く、コアａにおける外周面の位置情報及びコアａにおける外径寸法情報に基づいて位置合わせ処理を実行することで、ロール体保持装置２にロール体Ａを受け渡す場合及びロール体保持装置２からロール体Ａを受け取る場合において、コアａの外径寸法が異なる複数種のロール体Ａを適切に移載することができる。
【００５８】
〔別実施形態〕
（１）  上記実施形態では、ロール体用搬送車１にて、ロール体保持装置２へのロール体Ａの受け渡しとロール体保持装置２からのロール体Ａの受け取りとの両方を行ったが、ロール体Ａの受け渡しと受け取りとのいずれか一方のみを行うようにしてもよい。
また、上記実施形態のようにロール体Ａの受け渡しとロール体Ａの受け取りとの両方を行い、その両方の場合においてコアａにおける外周面の位置情報及びコアａにおける外径寸法情報に基づいて位置合わせ処理を実行したが、ロール体Ａを受け渡す場合と受け取る場合のいずれか一方の場合のみにおいて、コアａにおける外周面の位置情報及びコアａにおける外径寸法情報に基づいて位置合わせ処理を実行してもよい。具体的には、例えば、コアａに外周面における両方側の端部を判別できるときは、ロール体保持装置２にロール体Ａを受け渡す場合に、従来のロール体用搬送車のようにコアａにおける外周面の位置情報のみに基づいて受け渡し用の位置合わせ処理を実行し、ロール体保持装置２からロール体Ａを受け取る場合に、コアａにおける外周面の位置情報及びコアａにおける外径寸法情報に基づいて受け取り用の位置合わせ処理を実行するようにしてもよい。
【００５９】
（２）  上記実施形態では、撮像装置１４及び制御手段Ｈを、外周面位置取得手段２１及び外径寸法取得手段２２としたが、外周面位置取得手段２１として別途センサを設ける、又は、外径寸法取得手段２２として、受け取り用関係情報や受け渡し用関係情報が記憶されている外部の装置と通信する通信手段を設ける等により、外周面位置取得手段２１と外径寸法取得手段２２とのうちの一方又は両方を、撮像装置１４及び制御手段Ｈとは別の手段にて構成してもよい。
また、受け取り用関係情報や受け渡し用関係情報を用いる代わりに、移載対象のロール体Ａにおけるコアａの外径寸法を把握している上位のコントローラ等の装置からコアａの外径情報をロール体用搬送車１に備えた外径寸法取得手段２２としての受信装置に送信するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、４つの撮像装置１４のうちの一つを外周面位置取得手段２１及び外径寸法取得手段２２として設けたが、４つの撮像装置１４のうちの２つ以上を外周面位置取得手段２１及び外径寸法取得手段２２として設けてもよい。
【００６０】
（３）  上記実施形態では、コアａの外径寸法やコアａにおける外周面の位置を取得する場合に、コアａの径方向の両端部のうちの支持体１２から離れる上方側に位置する端部を用いたが、端部を判別できる場合は、コアａの径方向の両端部のうちの支持体１２に近い下方側に位置する端部を用いてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１    ロール体用搬送車
２    ロール体保持装置
４    挿入部
５    先端部
６    基端部
１２    支持体
１３    移動操作手段
１４    撮像手段
２１    外周面位置取得手段
２２    外径寸法取得手段
ａ    軸部
ｂ    シート材
Ａ    ロール体
Ｈ    制御手段
【図１】
0005495068.tif 000002
【図２】
0005495068.tif 000003
【図３】
0005495068.tif 000004
【図４】
0005495068.tif 000005
【図５】
0005495068.tif 000006
【図６】
0005495068.tif 000007
【図７】
0005495068.tif 000008
【図８】
0005495068.tif 000009
【図９】
0005495068.tif 000010
【図１０】
0005495068.tif 000011
【図１１】
0005495068.tif 000012
【図１２】
0005495068.tif 000013
【図１３】
0005495068.tif 000014