(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
帯状材が巻回された巻出ロールから繰り出された前記帯状材を巻き取る巻取ロールへ前記帯状材を搬送する帯状材の搬送装置において、
前記巻出ロールを駆動する巻出ロール駆動モータと、
前記巻取ロールを駆動する巻取ロール駆動モータと、
前記巻出ロールと前記巻取ロールとの間に配置され、前記帯状材を搬送走行させるラインマスタロールと、
前記ラインマスタロールを駆動するマスタロール駆動モータと、
前記巻出ロール、前記巻取ロール及び前記ラインマスタロールに連結された巻出ロール回転センサ、巻取ロール回転センサ及びマスタロール回転センサと、
前記巻出ロール及び前記巻取ロールの径を測定する非接触式の巻出径測定センサ及び巻取径測定センサと、
カウンタを介して入力される前記巻出ロール回転センサと前記マスタロール回転センサ、及び前記巻取ロール回転センサと前記マスタロール回転センサの各回転パルス信号に基づき前記巻出ロール及び前記巻取ロールの径を演算するとともに、前記巻出径測定センサ及び前記巻取径測定センサにより前記巻出ロール及び前記巻取ロールの径を測定する巻出ロール径検出回路及び巻取ロール径検出回路と、
前記マスタロール回転センサの回転パルス信号をカウンタを介して入力し、その入力値に基づき前記帯状材の搬送速度を演算する搬送速度演算回路と、
前記巻出ロール駆動モータ及び前記巻取ロール駆動モータの駆動を制御する巻出ロール駆動モータ制御回路及び巻取ロール駆動モータ制御回路とを有し、
前記巻出ロール駆動モータ制御回路及び前記巻取ロール駆動モータ制御回路は、
前記搬送速度演算回路で算出される前記帯状材の搬送速度が上昇している加速域、又は前記帯状材の搬送速度が減少している減速域では、前記巻出ロール径検出回路及び前記巻取ロール径検出回路でそれぞれ取得された径測定センサによる前記巻出ロール及び前記巻取ロールの測定径を用いて、前記搬送速度演算回路により演算された前記帯状材の搬送速度に対して、前記巻出ロールからの巻出速度および前記巻取ロールへの巻取速度が等しくなるように前記巻出ロール駆動モータ及び前記巻取ロール駆動モータの駆動をそれぞれ制御し、
前記搬送速度演算回路で算出される前記帯状材の搬送速度が目標速度となっている定常速度域では、前記巻出ロール径検出回路及び前記巻取ロール径検出回路で各回転パルス信号に基づきそれぞれ算出された前記巻出ロール及び前記巻取ロールの演算径を用いて、前記搬送速度演算回路により演算された前記帯状材の搬送速度に対して、前記巻出ロールからの巻出速度および前記巻取ロールへの巻取速度が等しくなるように前記巻出ロール駆動モータ及び前記巻取ロール駆動モータの駆動をそれぞれ制御する
ことを特徴とする帯状材の搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載する帯状材の搬送装置において、
前記巻出ロール駆動モータ制御回路及び前記巻取ロール駆動モータ制御回路で前記各モータの駆動制御に用いる前記各ロール径を、前回までの駆動制御に用いたロール径と今回の駆動制御に用いるロール径とで平均化処理を行うことにより、滑らかに変化させるショックレス回路を有する
ことを特徴とする帯状材の搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載する帯状材の搬送装置において、
前記巻出ロール駆動モータ制御回路で前記巻出ロール駆動モータの駆動制御に用いる前記巻出ロール径を、前記巻出ロール駆動モータ制御回路で今回の駆動制御に用いる巻出ロール径が前回の駆動制御に用いた巻出ロール径以上である場合には、前回の駆動制御に用いた巻出ロール径にするとともに、前記巻取ロール駆動モータ制御回路で前記巻取ロール駆動モータの駆動制御に用いる前記巻取ロール径を、今回の駆動制御に用いる巻取ロール径が前回の駆動制御に用いた巻取ロール径以下である場合には、前回の駆動制御に用いた巻取ロール径にするロール径決定手段を有する
ことを特徴とする帯状材の搬送装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３に記載するいずれか１つの帯状材の搬送装置において、
前記巻出ロール駆動モータ制御回路及び前記巻取ロール駆動モータ制御回路は、前記巻出ロール径検出回路で算出される前記巻出ロールの演算径が所定の閾値以下になると、前記各モータを減速停止させる
ことを特徴とする帯状材の搬送装置。
【請求項５】
請求項１から請求項３に記載するいずれか１つの帯状材の搬送装置において、
前記巻出ロール駆動モータ制御回路及び前記巻取ロール駆動モータ制御回路は、前記巻出ロール径検出回路で算出される前記巻出ロールの演算径と、前記巻出ロールの芯径及び前記帯状材の厚さとに基づき算出される前記巻出ロールの帯状材残量が所定量以下になると、前記各モータを減速停止させる
ことを特徴とする帯状材の搬送装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５に記載するいずれか１つの帯状材の搬送装置において、
前記帯状材が電池の電極素材であり、
前記ラインマスタロールが前記電極素材をプレスするプレスロールである
ことを特徴とする帯状材の搬送装置。
【請求項７】
帯状材が巻回された巻出ロールから繰り出された前記帯状材を搬送走行させるラインマスタロールを介して、前記帯状材を巻き取る巻取ロールへ前記帯状材を搬送するための搬送制御方法において、
前記各ロールを駆動する各モータの各回転パルス信号に基づき前記巻出ロール及び前記巻取ロールの径をそれぞれ演算するとともに、非接触式の径測定センサから前記巻出ロール及び前記巻取ロールの径の測定値をそれぞれ取得し、
前記帯状材の搬送速度が上昇している加速域、又は前記帯状材の搬送速度が減少している減速域では、径測定センサから取得した前記巻出ロール及び前記巻取ロールの各測定径を用いて、前記帯状材の搬送速度に対して、前記巻出ロールからの巻取速度および前記巻取ロールへの巻取速度が等しくなるように前記巻出ロール及び前記巻取ロールを駆動する各モータの駆動を制御し、
前記帯状材の搬送速度が目標速度となっている定常速度域では、回転パルス信号に基づく前記巻出ロール及び前記巻取ロールの各演算径を用いて、前記帯状材の搬送速度に対して、前記巻出ロールからの巻出速度および前記巻取ロールへの巻取速度が等しくなるように前記巻出ロール及び前記巻取ロールを駆動する各モータの駆動を制御する
ことを特徴とする帯状材の搬送制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載する帯状材の搬送制御方法において、
前記各モータの駆動制御に用いる前記各ロール径を、前回までの駆動制御に用いたロール径と今回の駆動制御に用いるロール径とで平均化処理を行うことにより、滑らかに変化させる
ことを特徴とする帯状材の搬送制御方法。
【請求項９】
請求項７又は請求項８に記載するいずれか１つの帯状材の搬送制御方法において、
前記巻出ロールの駆動モータの駆動制御に用いる巻出ロール径を、今回の駆動制御に用いる巻出ロール径が前回の駆動制御に用いた巻出ロール径以上である場合には、前回の駆動制御に用いた巻出ロール径にするとともに、前記巻取ロールの駆動モータの駆動制御に用いる巻取ロール径を、今回の駆動制御に用いる巻取ロール径が前回の駆動制御に用いた巻取ロール径以下である場合には、前回の駆動制御に用いた巻取ロール径にする
ことを特徴とする帯状材の搬送制御方法。
【請求項１０】
請求項７から請求項９に記載するいずれか１つの帯状材の搬送制御方法において、
前記巻出ロールの演算径が所定の閾値以下になると、前記各モータを減速停止させる
ことを特徴とする帯状材の搬送制御方法。
【請求項１１】
請求項７から請求項９に記載するいずれか１つの帯状材の搬送制御方法において、
前記巻出ロールの演算径と、前記巻出ロールの芯径及び前記帯状材の厚さとに基づき算出される前記巻出ロールの帯状材残量が所定量以下になると、前記各モータを減速停止させる
ことを特徴とする帯状材の搬送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金属帯やウェブなどの帯状材を搬送するための搬送装置及び搬送制御方法に関する。より詳細には、帯状材の搬送速度の変動を抑制して帯状材を安定して搬送することができる搬送装置及び搬送制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
金属帯やウェブなどの帯状材は、巻出ロールから繰り出されつつ、巻取ロールに巻き取られることにより、両ロール間を搬送される。そして、その搬送の際に、帯状材に対して各種の処理工程が実施されている。例えば、リチウムイオン二次電池の製造工程においては、両ロール間を搬送する際に、電極材料のペーストを銅箔又はアルミニウム箔などに塗工して帯状の電極素材を製造したり、その帯状の電極素材を所定幅に切断する工程などが実施されている。
【０００３】
このような帯状材の搬送では、巻出ロールと巻取ロールとを同期させ、両ロールを同じ速度で回転駆動して帯状材を搬送する必要がある。なぜなら、搬送速度に変動が生じてしまうと、両ロール間における帯状材の張力に変動が生じて各種処理を精度良く実施することができず、製品の品質を損なうおそれがあるからである。
【０００４】
そのため、帯状材の搬送においては、巻出ロール及び巻取ロールの各ロール径を算出して、算出した各ロール径を用いて各ロールの回転速度を制御することにより、帯状材の搬送を安定させている。例えば、特許文献１に記載の技術では、巻出ロールのロール径を算出し、その算出されたロール径により巻出ロールの回転速度を補正するようにしている。これにより、巻出ロールと巻取ロールとの速度バランスを適正かつ安定させることができるようになっている。
【０００５】
ここで、ロール径の算出は、基本的には回転パルス信号に基づき行われているが、特許文献２に記載されているように、ロールの回転速度に応じて、ロール径の算出手段（方法）を切り替えるものもある。すなわち、特許文献２に記載の技術では、低速側では回転パルス信号に基づいてロール径を算出し、高速側ではパルス発振周波数を計測してロール径を算出して、全速度範囲で精度良くロール径を算出することができるようになっている。
【０００６】
なお、各ロールの駆動開始時における速度制御は、あらかじめ搬送前に初期の各ロール径を測定しておき、その測定したロール径が用いられて行われている。そして、その後、上記したように回転パルス信号などにより各ロール径を算出し、その算出したロール径を用いて各ロールの速度制御が行われるのが一般的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特願平８−２８２８９３号公報
【特許文献２】特許第３２２１５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記した従来技術では、巻出ロール及び巻取ロールの各ロール径を精度良く検出することができない場合があり、そのような場合に速度制御を精度良く行うことができず、帯状材を安定して搬送することができないという問題があった。なぜなら、各ロールのイナーシャが異なるため、各ロールの加速時又は減速時における加速レート又は減速レートが相違する。そのため、各ロールは、加速又は減速による速度変動の影響を受け、回転パルス信号などの検出誤差が大きくなり、各ロール径の算出精度が低下するからである（図７参照）。
【０００９】
ここで、巻出ロールを例に挙げロール径の算出精度が低下した場合について具体的に説明する。帯状材の搬送速度（ライン速度）をＶ、精度の良い巻出ロールの径をｒ１、この径に対する角速度をω１、精度の悪い巻出ロールの径をｒ'１、この径に対する角速度をω'１とすると、角速度ω'１は、
ω'１＝Ｖ／ｒ'１
となる。そして、このときの巻出ロールの実速度（繰り出し速度）Ｖ'１は、
Ｖ'１＝ｒ１×ω'１
となる。ここで、精度の悪い巻出ロールにおける径の精度悪化分をｅとすると、
ｒ'１＝ｒ１＋ｅ
と表せるので、角速度ω'１は、
ω'１＝Ｖ／ｒ'１＝Ｖ／（ｒ１＋ｅ）
となる。従って、巻出ロールの実速度Ｖ'１は、
Ｖ'１＝ｒ１×ω'１＝（ｒ１／（ｒ１＋ｅ））×Ｖ
となり、帯状材のライン速度Ｖとは異なる値で巻出ロールの速度制御が実施されてしまうのである。このように、ロール径を精度良く検出しなければ、帯状材を安定して搬送することができないのである。
【００１０】
そこで、本発明は上記した問題点を解決するためになされたものであり、巻出ロール及び巻取ロールの各ロール径を精度良く検出することにより、帯状材を安定して搬送することができる帯状材の搬送装置及び搬送制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するためになされた本発明の一態様は、帯状材が巻回された巻出ロールから繰り出された前記帯状材を巻き取る巻取ロールへ前記帯状材を搬送する帯状材の搬送装置において、前記巻出ロールを駆動する巻出ロール駆動モータと、前記巻取ロールを駆動する巻取ロール駆動モータと、前記巻出ロールと前記巻取ロールとの間に配置され、前記帯状材を搬送走行させるラインマスタロールと、前記ラインマスタロールを駆動するマスタロール駆動モータと、前記巻出ロール、前記巻取ロール及び前記ラインマスタロールに連結された巻出ロールセンサ、巻取ロール回転センサ及びマスタロール回転センサと、前記巻出ロール及び前記巻取ロールの径を測定する非接触式の巻出径測定センサ及び巻取径測定センサと、カウンタを介して入力される前記巻出ロールセンサと前記マスタロール回転センサ、及び前記巻取ロール回転センサと前記マスタロール回転センサの各回転パルス信号に基づき前記巻出ロール及び前記巻取ロールの径を演算するとともに、前記巻出径測定センサ及び前記巻取径測定センサにより前記巻出ロール及び前記巻取ロールの径を測定する巻出ロール径検出回路及び巻取ロール径検出回路と、前記マスタロール回転センサの回転パルス信号をカウンタを介して入力し、その入力値に基づき前記帯状材の搬送速度を演算する搬送速度演算回路と、前記巻出ロール駆動モータ及び前記巻取ロール駆動モータの駆動を制御する巻出ロール駆動モータ制御回路及び巻取ロール駆動モータ制御回路とを有し、前記巻出ロール駆動モータ制御回路及び前記巻取ロール駆動モータ制御回路は、前記搬送速度演算回路で算出される前記帯状材の搬送速度が上昇している加速域、又は前記帯状材の搬送速度が減少している減速域では、前記巻出ロール径検出回路及び前記巻取ロール径検出回路でそれぞれ取得された径測定センサによる前記巻出ロール及び前記巻取ロールの測定径を用いて、前記搬送速度演算回路により演算された前記帯状材の搬送速度に対して、前記巻出ロールからの巻出速度および前記巻取ロールへの巻取速度が等しくなるように前記巻出ロール駆動モータ及び前記巻取ロール駆動モータの駆動をそれぞれ制御し、前記搬送速度演算回路で算出される前記帯状材の搬送速度が目標速度となっている定常速度域では、前記巻出ロール径検出回路及び前記巻取ロール径検出回路で各回転パルス信号に基づきそれぞれ算出された前記巻出ロール及び前記巻取ロールの演算径を用いて、前記搬送速度演算回路により演算された前記帯状材の搬送速度に対して、前記巻出ロールからの巻出速度および前記巻取ロールへの巻取速度が等しくなるように前記巻出ロール駆動モータ及び前記巻取ロール駆動モータの駆動をそれぞれ制御することを特徴とする。
【００１２】
この帯状材の搬送装置では、巻出ロール駆動モータ制御回路により、巻出ロール駆動モータの駆動が制御されて巻出ロールの回転速度が制御される。また、巻取ロール駆動モータ制御回路により、巻取ロール駆動モータの駆動が制御されて巻取ロールの回転速度が制御される。これら各ロールの回転速度の制御には、各ロールの径が用いられる。具体的に、各駆動モータの制御に用いられるロール径は、各駆動モータの回転パルス信号から算出された各ロールの演算径、あるいは径測定センサにより測定された各ロールの測定径である。
【００１３】
ここで、各ロールの加速時又は減速時には、各ロールのイナーシャが異なるため、各ロールにおける加速レート又は減速レートが相違する。そのため、各ロールは、加速又は減速による速度変動の影響を受け、回転パルス信号の検出誤差が大きくなり、各ロール径の算出精度が低下する。
そこで、この帯状材の搬送装置では、巻出ロール駆動モータ制御回路及び巻取ロール駆動モータ制御回路により、搬送速度演算回路で算出される帯状材の搬送速度が加速域又は減速域にあるときには、巻出ロール径検出回路及び巻取ロール径検出回路でそれぞれ取得された径測定センサによる巻出ロール及び巻取ロールの測定径が用いられて、搬送速度演算回路により演算された帯状材の搬送速度に対して、巻出ロールからの巻出速度および巻取ロールへの巻取速度が等しくなるように巻出ロール駆動モータ及び巻取ロール駆動モータの駆動がそれぞれ制御される。そして、搬送速度演算回路で算出される帯状材の搬送速度が定常速度（目標速度）域にあるときには、巻出ロール径検出回路及び巻取ロール径検出回路で回転パルス信号に基づきそれぞれ算出された巻出ロール及び巻取ロールの演算径が用いられて、搬送速度演算回路により演算された帯状材の搬送速度に対して、巻出ロールからの巻出速度および巻取ロールへの巻取速度が等しくなるように巻出ロール駆動モータ及び巻取ロール駆動モータの駆動がそれぞれ制御される。
【００１４】
すなわち、加速又は減速中は、非接触式のセンサによる測定値（各ロールの測定径）が各駆動モータの制御に使用され、定常速度域では、接触式のセンサ（回転センサ）による測定値（各ロールの演算径）が各駆動モータの制御に使用される。これにより、各ロールの加速域又は減速域においても、各ロール径を精度良く検出することができる。従って、帯状材を安定して搬送することができる。その結果、帯状材の搬送中に実施される各種処理を制御良く行うことができるため、製品の品質も安定する。
【００１５】
なお、非接触式のセンサによる測定値（各ロールの測定径）は、ロールの振れやノイズの影響を受けてしまうため、その影響を緩和又は除去するために平均化処理を行い、平均化処理後の各ロールの測定径を各駆動モータの制御に使用すればよい。
【００１６】
上記した帯状材の搬送装置においては、前記巻出ロール駆動モータ制御回路及び前記巻取ロール駆動モータ制御回路で前記各モータの駆動制御に用いる前記各ロール径を、前回までの駆動制御に用いたロール径と今回の駆動制御に用いるロール径とで平均化処理を行うことにより、滑らかに変化させるショックレス回路を有することが望ましい。
【００１７】
各駆動モータの制御に使用する各ロール径が測定径から演算径に、又は演算径から測定径に切り替わるときに、各ロール径が急激に変化するおそれがある。そして、切替時に各ロール径が急激に変化してしまうと、そのロール径の変化に伴って各ロールの回転速度に変動が生じて、帯状材を安定して搬送することができない。
【００１８】
そこで、この帯状材の搬送装置では、前回までの駆動制御に用いたロール径と今回の駆動制御に用いるロール径とで平均化処理を行う（移動平均値を順次算出する）ことにより、各モータの駆動制御に用いる各ロール径を滑らかに変化させるショックレス回路を設けている。これにより、各駆動モータの制御に使用する各ロール径を測定径から演算径
に、あるいは演算径から測定径に切り換えるときに、各駆動モータの制御に使用する各ロール径が急激に変化することを防止することができる。従って、各ロールの回転速度が加速域から定常域に移行する際や定常域から減速域に移行する際にも、帯状材を安定して搬送することができる。なお、平均化処理に用いるロール径のデータ数は１００〜３００個程度に設定しておけばよい。これにより、処理速度の低下を招くことなく、各ロール径の急激な変化を確実に防止することができる。
【００１９】
上記した帯状材の搬送装置においては、前記巻出ロール駆動モータ制御回路で前記巻出ロール駆動モータの駆動制御に用いる前記巻出ロール径を、前記巻出ロール駆動モータ制御回路で今回の駆動制御に用いる巻出ロール径が前回の駆動制御に用いた巻出ロール径以上である場合には、前回の駆動制御に用いた巻出ロール径にするとともに、前記巻取ロール駆動モータ制御回路で前記巻取ロール駆動モータの駆動制御に用いる前記巻取ロール径を、今回の駆動制御に用いる巻取ロール径が前回の駆動制御に用いた巻取ロール径以下である場合には、前回の駆動制御に用いた巻取ロール径にするロール径決定手段を有することが望ましい。
【００２０】
帯状材の搬送中は、巻出ロールは徐々にロール径が小さくなり、巻取ロールは徐々にロール径が大きくなる。ここで、各駆動モータの制御に使用するロール径として、２種類のセンサによる検出値を用いているためノイズ等の影響により、巻出ロール径検出回路で前回取得したロール径よりも大きいロール径が取得される、あるいは巻取ロール径検出回路で前回取得したロール径よりも小さいロール径が取得される場合があり得る。このような場合に、各径検出回路で取得されたロール径をそのまま各駆動モータの制御に使用すると、各ロールの回転速度に変動が生じて帯状材を安定して搬送することができなくなる。
【００２１】
そこで、この帯状材の搬送装置では、上記したように各駆動モータの制御に用いる各ロール径を一定の規制条件下で最終決定するロール径決定手段を設けている。これにより、巻出ロール駆動モータの駆動制御に用いる巻出ロール径が前回値よりも大きくなること、及び巻取ロール駆動モータの駆動制御に用いる巻取ロール径が前回値よりも小さくなることを確実に防止することができる。従って、各ロールの回転速度に変動が生じることなく、帯状材を非常に安定して搬送することができる。
【００２２】
上記した帯状材の搬送装置において、前記巻出ロール駆動モータ制御回路及び前記巻取ロール駆動モータ制御回路は、前記巻出ロール径検出回路で算出される前記巻出ロールの演算径が所定の閾値以下になると、前記各モータを減速停止させることが望ましい。
【００２３】
このようにすることにより、巻出ロールの歩留まりを向上させる、つまり巻出ロールに巻回された帯状材の残量を少なくすることができる。なお、閾値は、巻出ロールに残したいロール径と停止必要距離とから決定すればよく、必要停止距離は帯状材の搬送速度と各ロールの減速時間とから求めることができる。
【００２４】
あるいは、上記した帯状材の搬送装置において、前記巻出ロール駆動モータ制御回路及び前記巻取ロール駆動モータ制御回路は、前記巻出ロール径検出回路で算出される前記巻出ロールの演算径と、前記巻出ロールの芯径及び前記帯状材の厚さとに基づき算出される前記巻出ロールの帯状材残量が所定量以下になると、前記各モータを減速停止させるようにしてもよい。
【００２５】
このようにすることにより、巻出ロールの帯状材残量が停止必要距離になるまで、すなわち巻出ロールの帯状材残量がなくなる寸前まで、巻出ロールから帯状材を繰り出すことができるため、巻出ロールの歩留まりをより向上させることができる。つまり巻出ロールに巻回された帯状材の残量をより少なくすることができる。なお、所定値は、必要停止距離から決定すればよく、必要停止距離は帯状材の搬送速度と各ロールの減速時間とから求めることができる。
【００２６】
そして、上記した帯状材の搬送装置においては、前記帯状材が電池の電極素材であり、前記ラインマスタロールが前記電極素材をプレスするプレスロールであることが好ましい。
【００２７】
このように帯状材の搬送装置を電池の製造工程に適用することにより、帯状材である電極素材（例えば、金属箔やペーストが塗工された箔など）を安定して搬送することができる。その結果、電極材料のペーストを銅箔又はアルミニウム箔などに塗工して帯状の電極素材を製造する工程や、その帯状の電極素材を所定幅（複数条）に切断する工程において、生産効率を向上させることができるとともに、製品の品質を安定させることができる。
【００２８】
上記課題を解決するためになされた本発明の別の態様は、帯状材が巻回された巻出ロールから繰り出された前記帯状材を搬送走行させるラインマスタロールを介して、前記帯状材を巻き取る巻取ロールへ前記帯状材を搬送するための搬送制御方法において、前記各ロールを駆動する各モータの各回転パルス信号に基づき前記巻出ロール及び前記巻取ロールの径をそれぞれ演算するとともに、非接触式の径測定センサから前記巻出ロール及び前記巻取ロールの径の測定値をそれぞれ取得し、前記帯状材の搬送速度が上昇している加速域、又は前記帯状材の搬送速度が減少している減速域では、径測定センサから取得した前記巻出ロール及び前記巻取ロールの各測定径を用いて、前記帯状材の搬送速度に対して、前記巻出ロールからの巻出速度および前記巻取ロールへの巻取速度が等しくなるように前記巻出ロール及び前記巻取ロールを駆動する各モータの駆動を制御し、前記帯状材の搬送速度が目標速度となっている定常速度域では、回転パルス信号に基づく前記巻出ロール及び前記巻取ロールの各演算径を用いて、前記帯状材の搬送速度に対して、前記巻出ロールからの巻出速度および前記巻取ロールへの巻取速度が等しくなるように前記巻出ロール及び前記巻取ロールを駆動する各モータの駆動を制御することを特徴とする。
【００２９】
このような帯状材の搬送制御方法によれば、上記した搬送装置と同様に、各モータの駆動制御に用いる各ロール径を精度良く検出することができるため、帯状材の搬送速度に対する巻出ロール及び巻取ロールの駆動を精度良く制御することができ、帯状材を安定して搬送することができる。
【００３０】
そして、上記した帯状材の搬送制御方法においては、前記各モータの駆動制御に用いる前記各ロール径を、前回までの駆動制御に用いたロール径と今回の駆動制御に用いるロール径とで平均化処理を行うことにより、滑らかに変化させることが望ましい。
【００３１】
また、上記した帯状材の搬送制御方法においては、前記巻出ロールの駆動モータの駆動制御に用いる巻出ロール径を、今回の駆動制御に用いる巻出ロール径が前回の駆動制御に用いた巻出ロール径以上である場合には、前回の駆動制御に用いた巻出ロール径にするとともに、前記巻取ロールの駆動モータの駆動制御に用いる巻取ロール径を、今回の駆動制御に用いる巻取ロール径が前回の駆動制御に用いた巻取ロール径以下である場合には、前回の駆動制御に用いた巻取ロール径にすることが望ましい。
【００３２】
これらのようにすることにより、上記した搬送装置と同様に、各モータの駆動制御に用いるロール径をより精度良く検出することができるため、帯状材を一層安定して搬送することができる。
【００３３】
さらに、上記した帯状材の搬送制御方法においては、前記巻出ロールの演算径が所定の閾値以下になると、前記各モータを減速停止させることが好ましい。
【００３４】
あるいは、上記した帯状材の搬送制御方法においては、前記巻出ロールの演算径と、前記巻出ロールの芯径及び前記帯状材の厚さとに基づき算出される前記巻出ロールの帯状材残量が所定量以下になると、前記各モータを減速停止させるようにしてもよい。
【００３５】
これらのようにすることにより、上記した搬送装置と同様に、巻出ロールの歩留まりをより向上させることができる。つまり、巻出ロールに巻回された帯状材の残量をより少なくすることができる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明に係る帯状材の搬送装置及び搬送制御方法によれば、上記した通り、巻出ロール及び巻取ロールの各ロール径を精度良く検出することができるため、巻出ロール駆動モータ及び巻取ロール駆動モータの駆動を精度良く制御することができ、帯状材を安定して搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】スリッタ工程の内容を示す工程図である。
【図２】スリッタ工程でウェブを切断している様子を模式的に示す斜視図である。
【図３】本実施の形態に係るウエブ搬送装置の概略を示す斜視図である。
【図４】本実施の形態に係るウエブ搬送装置の制御系を示すブロック図である。
【図５】ウェブの搬送制御の内容を示すフローチャートである。
【図６】巻取ロールにおけるウェブ残量を算出すために使用する各種径を説明する図である。
【図７】各種ロール径の変化の様子を示すタイムチャートである。
【図８】ウェブの搬送速度の変化の様子を示すタイムチャートである。
【図９】本発明の別の適用例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、本発明の帯状材の搬送装置及び搬送制御方法を具体化した好適な実施の形態について、図面に基づき詳細に説明する。本実施の形態では、リチウムイオン二次電池の電極素材の製造工程におけるスリッタ工程に本発明を適用したものを例示する。そこで、スリッタ工程について、図１及び図２を参照しながら簡単に説明する。図１は、スリッタ工程の内容を示す工程図である。図２は、スリッタ工程でウェブを切断している様子を模式的に示す斜視図である。
【００３９】
図１に示すように、スリッタ工程９０には、巻き出し工程９１、第１スリッタ工程９２、リザーバ工程９３、プレス工程９４、箔部プレス工程９５、膜厚測定工程９６、ＣＰＣユニット工程９７、第２スリッタ工程９８、超音波クリーナ工程９９、検査工程１００、及び巻き取り工程１０１が含まれている。このようなスリッタ工程９０には、連続箔の上に複数条のペーストが塗布された帯状の電極素材（以下、「ウェブ」ともいう）９がロール状に巻かれた巻出ロールとして供給される。そして、図２に示すように、ウェブ９が複数条に切断加工されて、複数条のウェブロールとして排出される。このスリッタ工程９０において、巻き出し工程９１から巻き取り工程１０１へのウェブ９の搬送が、後述するウェブ搬送装置１（図３参照）により行われる。なお、図２には、ウェブ９を２条に切断加工している様子を例示しているが、スリッタ工程ではウェブ９を３条以上に切断加工することもできる。本実施の形態におけるウェブ９は、厚さが１０〜２０μｍ程度、幅が４０〜８００ｍｍ程度、長さが３５００〜４０００ｍ程度の帯状の電極素材である。
【００４０】
巻き出し工程９１では、連続箔の上に複数条のペーストが塗布されたウェブ９がロール状に巻かれた巻出ロール１０（図３参照）から繰り出されて次工程の第１スリッタ工程９２へ供給する。第１スリッタ工程９２では、ペーストの塗布されていない箔部（ペースト塗布部間）を連続切断して、複数条のウェブ９とする。リザーバ工程９３では、複数条に切断されたウェブ９の間隔を徐々に拡大する。
プレス工程９４では、塗布されたペーストをプレスして、均一の厚みとする。箔部プレス工程９５では、プレス工程９４でプレスされなかった箔部にプレスをかけることにより、ウェブ９が湾曲することを防止する。膜厚測定工程９６は、箔とペーストの厚みを検査する。ＣＰＣユニット工程９７では、複数条のウェブ９の蛇行を矯正する。
第２スリッタ工程９８では、第１スリッタ工程９２で切断された複数条の各条に対してペースト塗布部の中心位置でそれぞれ半分に切断することにより、多数条のウェブ９に分断する。つまり、第２スリッタ工程９８では、ウェブ９が第１スリッタ工程９２で分断された条数の２倍の条数に分断される。超音波クリーナ工程９９では、多数条のウェブ９の表面から、超音波により粉塵等を除去する。検査工程１００では、ウェブ９に塗布されたペーストに欠陥がないかを検査する。巻き取り工程１０１では、多数条に分断されたウェブ９を巻取ロール３０（図３参照）に巻き取る。
【００４１】
続いて、本実施の形態に係るウエブ搬送装置について、図３及び図４を参照しながら説明する。図３は、本実施の形態に係るウエブ搬送装置の外観を模式的に示す斜視図である。図４は、本実施の形態に係るウエブ搬送装置の制御系を示すブロック図である。
【００４２】
図３に示すように、ウェブ搬送装置１は、大別してウェブ９を送り出す巻出部２と、巻出部２から繰り出されたウェブ９を搬送走行させる走行部３と、走行部３を介して搬送されてきたウェブ９を巻き取る巻取部４とに区分される。なお、巻出部２が上記の巻き出し工程９１に、走行部３が上記のプレス工程９４及び箔部プレス工程９５に、巻取部４が上記の巻き取り工程１０１にそれぞれ相当する。
【００４３】
巻出部２には、ウェブ９が巻回された巻出ロール１０と、巻出ロール１０を回転可能に保持する保持台１１と、保持台１１に固定され巻出ロール１０を回転させる巻出モータ１２と、保持台１１に固定され巻出ロール１０のロール径を計測する非接触式の径測定センサ１３とが備わっている。なお、本実施の形態では、径測定センサ１３として超音波センサを使用している。この巻出部２では、巻出モータ１２を駆動して巻出ロール１０からウェブ９を繰り出すようになっている。そして、巻出モータ１２の駆動を制御することにより、巻出ロール１０からのウェブ９の巻出速度を制御している。なお、巻出モータ１２の駆動制御の詳細については後述する。
【００４４】
走行部３には、ウェブ９をプレスする一対のプレスロール２０と、プレスロール２０を回転させるモータ２２とが備わっている。なお、プレスロール２０は、モータ２２が連結された駆動ロール２０ａと、駆動ロール２０ａに押圧されて従動回転する従動ロール２０ｂとから構成されている。このプレスロール２０は、本発明の「ラインマスタロール」の一例である。そして、プレスロール２０により搬送されるウェブ９のライン速度が、搬送装置１において基準となる搬送速度になる。
【００４５】
巻取部４には、搬送されてきたウェブ９を巻き取る巻取ロール３０と、巻取ロール３０を回転可能に保持する保持台３１と、保持台３１に固定され巻取ロール３０を回転させる巻取モータ３２と、保持台３１に固定され巻取ロール３０のロール径を計測する非接触式の径測定センサ３３とが備わっている。なお、本実施の形態では、径測定センサ３３として超音波センサを使用している。この巻取部４では、巻取モータ３２を駆動して巻取ロール３０にウェブ９を巻き取るようになっている。そして、巻取モータ３２の駆動を制御することにより、巻取ロール３０へのウェブ９の巻取速度を制御している。なお、巻取モータ３２の駆動制御の詳細については後述する。
【００４６】
そして、このようなウェブ搬送装置１では、巻出モータ１２及び巻取モータ３２の駆動を制御して、ウェブ９の巻出ロール１０からの巻出速度及び巻取ロール３０への巻取速度が、走行部３におけるウェブ９の搬送速度（ライン速度）と等しくなるようにすることにより、常にウェブ９に一定の張力がかかった状態でウェブ９を搬送するようにしている。この巻出モータ１２及び巻取モータ３２の駆動制御は、図４に示す制御系により行われる。
【００４７】
この制御系には、エンコーダ１５，２５，３５と、アンプ１６，２６，３６と、パルスカウンタ１７，２７，３７と、巻出径検出回路１８と、巻取径検出回路３８と、速度制御回路１９，３９と、速度演算回路２９と、ショックレス回路４０と、巻出径／巻取径決定部４１と、シーケンサ４２とが備わっている。
エンコーダ１５，２５，３５は、各モータ１２，２２，３２の回転パルス信号を検出するものである。アンプ１６，２６，３６は、エンコーダ１５，２５，３５の検出信号を増幅してパルスカウンタ１７，２７，３７に入力するものである。パルスカウンタ１７，２７，３７は、入力された回転パルス信号を所定時間積算するものである。そして、パルスカウンタ１７，３７は、各積算値を各径検出回路１８，３８に入力し、パルスカウンタ２７は、積算値を速度演算回路２９に入力するようになっている。
【００４８】
巻出径検出回路１８は、巻出ロール１０のロール径を検出するとともに、巻出モータ１２の駆動制御に用いるロール径を選択するものである。この巻出径検出回路１８には、エンコーダ１５で検出された巻出モータ１２の回転パルス信号がパルスカウンタ１７を介して入力されるとともに、径測定センサ１３の検出信号がシーケンサ４２を介して平均化処理された後に入力されている。これにより、巻出径検出回路１８では、巻出ロール１０のロール径として、回転パルス信号に基づき演算した演算径と、径測定センサ１３により測定された測定径とを取得する。また、巻出径検出回路１８には、速度演算回路２９からウェブ９の搬送速度が入力されている。そして、巻出径検出回路１８では、この入力されたウェブ９の搬送速度に基づき、巻出モータ１２の駆動制御に用いるロール径として、演算径あるいは測定径のいずれかを選択する。
【００４９】
同様に、巻取径検出回路３８は、巻取ロール３０のロール径を検出するとともに、巻取モータ３２の駆動制御に用いるロール径を選択するものである。この巻取径検出回路３８には、エンコーダ３５で検出された巻取モータ３２の回転パルス信号がパルスカウンタ３７を介して入力されるとともに、径測定センサ３３の検出信号がシーケンサ４２を介して平均化処理された後に入力されている。これにより、巻取径検出回路３８では、巻取ロール３０のロール径として、回転パルス信号に基づき演算した演算径と、径測定センサ３３により測定された測定径とを取得する。また、巻取径検出回路３８には、速度演算回路２９からウェブ９の搬送速度が入力されている。そして、巻取径検出回路３８では、この入力されたウェブ９の搬送速度に基づき、巻取モータ３２の駆動制御に用いるロール径として、演算径あるいは測定径のいずれかを選択する。
【００５０】
速度制御回路１９，３９は、巻出径／巻取径決定部４１で最終決定された制御用巻取／巻出ロール径、及び制御用巻出ロール径から算出した巻出ロール１０におけるウェブ９の残量に基づき、モータ１２，３２を駆動制御するものである。速度演算回路２９は、エンコーダ２５で検出されたモータ２２の回転パルス信号からプレスロール２０によって搬送されるウェブ９の搬送速度を算出するものである。そして、速度演算回路２９で算出された搬送速度の情報は、上記したように各径検出回路１８，３８に入力されるようになっている。
【００５１】
ショックレス回路４０は、速度制御回路１９，３９で各モータ１２，３２の駆動制御に用いる各ロール径を、前回までの駆動制御に用いたロール径と、巻出径検出回路１８・巻取径検出回路３８でそれぞれ選択されたロール径とを用いて平均化処理を行うものである。そして、ショックレス回路４０で平均化処理された各ロール径は、巻出／巻取径決定部４１に入力されるようになっている。
なお、本実施の形態では、選択されたロール径をＸ、前回までの駆動制御に用いたロール径をＹとすると、平均値Ａｖｅを次式により算出している。
Ａｖｅ＝ＡＸ＋ＢＹ    …（１）
なお、Ａ，Ｂは、Ａ＋Ｂ＝１を満たす定数である。
【００５２】
巻出／巻取径決定部４１は、ショックレス回路４０から入力される各ロール径（今回値）を、前回入力された各ロール径（前回値）と比較して一定条件下で、各モータ１２，３２の駆動制御に用いる各ロール径を今回値あるいは前回値のいずれかに決定するものである。そして、巻出／巻取径決定部４１で最終決定された各ロール径は、各速度制御回路１９，３９に入力されるようになっている。
【００５３】
次に、上記のような構成を有するウエブ搬送装置１によるウェブ９の搬送制御について、図５を参照しながら説明する。図５は、ウェブの搬送制御の内容を示すフローチャートである。ここに示す処理は、数ｍｓｅｃ周期で繰り返し実行される。
まず、径測定センサ１３，３３による巻出ロール１０、巻取ロール３０の径が測定される（ステップＳ１）。また、各モータ１２，２２，３２における単位時間当たりの回転パルス変化量が検知される（ステップＳ２）。そして、ステップＳ１での測定値、及びステップＳ２での検知値に基づき、巻出径検出回路１９では巻出ロール１０の測定径・演算径が取得され、巻取径検出回路３８では巻取ロール３０の測定径・演算径が取得される（ステップＳ３）。
【００５４】
なお、巻出ロール１０（又は巻取ロール３０）の演算径ｒ１は、ウェブ９の搬送速度をＶ、プレスロール２０（駆動ロール２０ａ）のロール径をｒ０、角速度をω０、巻出ロール１０（又は巻取ロール３０）の角速度をω１として、次式により算出している。
ｒ１＝Ｖ／ω１＝（ｒ０×ω０）／ω１＝ｒ０×（ω０／ω１）    …（２）
この式（２）では、角速度として、ステップＳ２での検出値が代用される。
【００５５】
そして、巻出径検出回路１８・巻取径検出回路３８において、搬送速度Ｖが目標速度であるか否かが判断される（ステップＳ４）。つまり、ステップＳ４では、搬送速度Ｖが上昇又は減少している加速又は減速中であるか否かを判断している。このステップＳ４で、搬送速度Ｖが目標速度であると判断されると（Ｓ４：ＹＥＳ）、巻出径検出回路１８・巻取径検出回路３８において、それぞれモータ制御に用いるロール径として演算径が選択される（ステップＳ５）。一方、加速又は減速中であると判断されると（Ｓ４：ＮＯ）、巻出径検出回路１８・巻取径検出回路３８において、それぞれモータ制御に用いるロール径として測定径が選択される（ステップＳ６）。
【００５６】
このようなステップＳ４〜Ｓ６の処理により、回転パルス信号の検出誤差が大きくなる各ロールの加速域又は減速域では、各径検出回路１８，３８により、モータ制御に用いるロール径として測定径が選択され、定常速度域では、モータ制御に用いるロール径として演算径が選択される。そして、各径検出回路１８，３８で選択される測定径は、各径測定センサ１３，３３の検出値ではなく平均化処理が施されたものである。これらのことから、全速度域において、精度良く検出された各ロール径を用いて、各モータ１２，３２の駆動を制御することができるため、ウェブ９を安定して搬送することができる。
【００５７】
ここで、各モータ１２，３２の制御に使用する各ロール径が測定径から演算径に、又は演算径から測定径に切り替わるときに、各ロール径が急激に変化するおそれがある。そして、この切替時に各ロール径が急激に変化してしまうと、そのロール径の変化に伴って各ロール１０，３０の回転速度に変動が生じて、ウェブ９を安定して搬送することができなくなる。
【００５８】
そのため、巻出径検出回路１８・巻取径検出回路３８において、それぞれのモータ制御に用いるロール径の選択が行われると、ショックレス回路４０では、その選択されたロール径Ｘと前回までのモータ制御に用いられたロール径Ｙとを使用して、上記した式（１）による平均化処理を行っている（ステップＳ７）。
【００５９】
これにより、各モータ１２，３２の駆動制御に用いる各ロール径を滑らかに変化させることができる。特に、各モータ１２，３２の制御に使用する各ロール径を測定径から演算径に、あるいは演算径から測定径に切り換えるときに、各モータ１２，３２の制御に使用する各ロール径が急激に変化することを防止することができる。従って、各ロール１０，３０の回転速度が加速域から定常域に移行する際や定常域から減速域に移行する際にも、ウェブ９を安定して搬送することができる。
【００６０】
ここで、ウェブ９の搬送中は、巻出ロール１０は徐々にロール径が小さくなり、巻取ロール３０は徐々にロール径が大きくなる。ところが、各モータ１２，３２の制御に使用するロール径を、接触・非接触式の２種類のセンサからの出力値から取得しているためノイズ等の影響により、巻出径検出回路１８で前回取得したロール径よりも大きいロール径が取得される、あるいは巻取径検出回路３８で前回取得したロール径よりも小さいロール径が取得される場合があり得る。このような場合に、各径検出回路１８，３８で取得されたロール径をそのまま各モータ１２，３２の制御に使用すると、各ロール１０，３０の回転速度に変動が生じてウェブ９を安定して搬送することができない。
【００６１】
そのため、巻出／巻取径決定部４１において、今回のモータ駆動制御に用いるロール径（今回値）と前回のモータ駆動制御に用いたロール径（前回値）との大小比較を行っている（ステップＳ８）。具体的にステップＳ８では、巻出側では今回値が前回値以下である否か、巻取側では今回値が前回値以上であるか否かがそれぞれ判断される。
【００６２】
そして、ステップＳ８の判断が肯定の場合には（Ｓ８：ＹＥＳ）、巻出／巻取径決定部４１によりモータ駆動制御に用いるロール径が今回値に決定され、今回値が使用されて各モータ１２，３２の駆動が制御される（ステップＳ９）。具体的には、巻出側で今回値が前回値以下である場合、速度制御回路１９により今回値が使用されて、巻出ロール１０からのウェブ９の巻出速度が搬送速度Ｖと等しくなるように、巻出モータ１２の駆動が制御される。一方、巻取側で今回値が前回値以上である場合、速度制御回路３９により今回値が使用されて、巻取ロール３０へのウェブ９の巻取速度が搬送速度Ｖと等しくなるように、巻取モータ３２の駆動が制御される。
【００６３】
逆に、ステップＳ８の判断が否定の場合には（Ｓ８：ＮＯ）、巻出／巻取径決定部４１によりモータ駆動制御に用いるロール径が前回値に決定され、前回値が使用されて各モータ１２，３２の駆動が制御される（ステップＳ１０）。具体的には、巻出側で今回値が前回値より大きい場合、速度制御回路１９により前回値が使用されて、巻出ロール１０からのウェブ９の巻出速度が搬送速度Ｖと等しくなるように、巻出モータ１２の駆動が制御される。一方、巻取側で今回値が前回値より小さい場合、速度制御回路３９により前回値が使用されて、巻取ロール３０へのウェブ９の巻取速度が搬送速度Ｖと等しくなるように、巻取モータ３２の駆動が制御される。
【００６４】
このようなステップＳ８〜Ｓ１０の処理により、巻出モータ１２の駆動制御に用いるロール径が前回値よりも大きくなること、及び巻取モータ３２の駆動制御に用いるロール径が前回値よりも小さくなることを確実に防止することができる。従って、各ロールの回転速度に変動が生じないため、ウェブ９を非常に安定して搬送することができる。
【００６５】
その後、速度制御回路１９において、ステップＳ９又はＳ１０で巻出モータ１２の駆動制御（巻出ロール１０の回転速度制御）に使用したロール径が用いられ、巻出ロール１０におけるウェブ９の残量が算出される（ステップＳ９）。具体的には、図６に示すように、巻出ロール１０におけるロール芯の径をＤ０、時刻ｔ１，ｔ２のときの巻出ロール１０のロール径をＤ１，Ｄ２、経過時間（ｔ２−ｔ１）の間に巻出ロールが回転した回数をｎとすると、ウェブ９の厚さＴは、
Ｔ＝（Ｄ１−Ｄ２）／２ｎ    …（３）
となり、時刻ｔ２のときのウェブ９の残量Ｌは、
Ｌ＝π（Ｄ２2−Ｄ０2）／４Ｔ    …（４）
となる。
【００６６】
上記の式（４）からウェブ９の残量が算出されると、算出されたウェブ９の残量Ｌが
Ｌ≦Ｌ０＋α
の関係を満たしているか否かが判断される（ステップＳ１２）。つまり、巻出ロール１０におけるウェブ９の残量が所定量以下になったか否かが判断されるのである。ここで、Ｌ０は減速開始から停止までに必要な距離であり、ウェブ９の搬送速度をＶ、減速時間をｔ０とすると、次式により算出することができる。
Ｌ０＝（Ｖ×ｔ０）／２    …（５）
また、αは停止余裕代であり、１〜５ｍ程度に設定すればよい。
【００６７】
そして、ステップＳ１２の判断が肯定の場合、つまりウェブ９の残量が所定量以下になった場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、各モータ１２，２２，３２が減速停止させられる。（ステップＳ１３）。一方、ステップＳ１２の判断が否定の場合、つまりウェブ９の残量が所定量より大きい場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、各モータ１２，２２，３２を停止させる必要がないため、ステップ１の処理に戻り上記した処理を繰り返す。
【００６８】
このようなステップＳ１２，Ｓ１３の処理により、巻出ロール１０におけるウェブ９の残量がなくなる寸前まで、巻出ロール１０からウェブ９を繰り出すことができるため、巻出ロール１０の歩留まりを向上させることができる。つまり、巻出ロール１０に巻回されたウェブ９の残量を非常に少なくすることができる。本実施の形態では、従来の搬送装置では５０ｍ程度あったウェブ残量を、３ｍ程度まで減少させることができる。
【００６９】
なお、ウェブ残量を算出することなく、ステップＳ９又はＳ１０で巻出モータ１２の駆動制御（巻出ロール１０の回転速度制御）に使用したロール径が、あらかじめ設定した所定の閾値以下になったときに、各モータ１２，２２，３２を減速停止させるようにしてもよい。このよう搬送制御であっても、巻出ロール１０の歩留まりを向上させる、つまり巻出ロール１０に巻回されたウェブ９の残量を少なくすることができる。なお、閾値は、巻出ロール１０に残したいロール径と停止必要距離とから決定すればよい。
【００７０】
続いて、上記の搬送制御が実施された際の各種ロール径及びウェブの搬送速度の変化の様子を図７及び図８を参照しながら説明する。図７は、各種ロール径の変化の様子を示すタイムチャートである。図８は、ウェブの搬送速度の変化の様子を示すタイムチャートである。なお、図７及び図８には、巻出ロールの速度制御における加速域と定常域での各種信号を示している。
【００７１】
図７に示すように、加速域（特に初期）においては、巻出モータ１２からの回転パルス信号の検出誤差が大きくなるため、巻出ロール１０の演算径ｒｃａｌが安定していない。しかしながら、本実施の形態では、ウェブ９の搬送速度Ｖが目標速度になるまでは、測定径ｒｍｅａが巻出モータ１２の制御用径ｒｃｏｎとして使用される（図５のＳ４：ＮＯ，Ｓ６）。そして、このとき制御用径ｒｃｏｎとして使用される値は、測定径ｒｍｅａに対して平均化処理を行ったものである。このため、制御用径ｒｃｏｎとして、巻出ロール１０の振れやノイズの影響をほとんど受けることなく精度良く測定されたロール径を使用することができる。その結果、図８に実線で示すように、加速域において、図８に破線で示す従来の搬送装置に比べ、巻出ロール１０の速度制御を精度良く行うことができる。
【００７２】
そして、加速域から定常域に移行する際に、巻出モータ１２の制御に使用するロール径が測定径ｒｍｅａから演算径ｒｃａｌに変更される（図５のＳ４：ＮＯ，Ｓ６）。このとき、図７に示すように、測定径ｒｍｅａと演算径ｒｃａｌとが異なっているため、演算径ｒｃａｌをそのまま制御用径ｒｃｏｎとして使用すると、巻出ロール１０の回転速度に変動が生じて、ウェブ９を安定して搬送することができない。しかしながら、本実施の形態では、ショックレス処理（図５のＳ７）を行っているため、図７に示すように、制御用径ｒｃｏｎが急激に変化することなく徐々に変化させることができる。その結果、図８に実線で示すように、加速域から定常域に移行する際にも、巻出ロール１０の速度制御を精度良く行うことができる。
【００７３】
なお、巻出ロール１０の減速域での制御、及び巻取ロール３０の加減速域での制御については例示しなかったが、これらの制御でも、上記したように、精度良く検出（測定又は算出）されたロール径を制御用径ｒｃｏｎとして使用することができ、各ロール１０，３０の速度制御を精度良く行うことができる。
【００７４】
このように本実施の形態では、各ロール１０，３０の速度制御を精度良く行うことができる結果、ウェブ９に一定の張力がかかった状態でウェブ９を搬送することができる。つまり、ウェブ９の搬送速度及び張力の変動を抑制することができる。これにより、スリッタ工程９０において、切断ズレによるウェブ９の２度切りが発生することがなくなり、切断品質を安定させることができる。
【００７５】
以上、詳細に説明したように実施の形態に係る搬送装置１によるウェブ９の搬送制御方法によれば、加速又は減速中は、速度制御回路１８、３８において、非接触式の径測定センサ１３，３３による測定値ｒｍｅａが使用されて各モータ１２，３２の制御が行われ、定常速度域では、エンコーダ１５，３５により検出された回転パルス信号に基づく演算径ｒｃａｌが使用されて各モータ１２，３２の制御が行われる。これにより、各ロール１０，３０の加速域又は減速域においても、ウェブ９を安定して搬送することができる。
【００７６】
そして、ショックレス回路４０において、巻出径検出回路１８・巻取径検出回路３８で選択されたロール径Ｘと前回までのモータ制御に用いられたロール径Ｙとを使用して、上記した式（１）により平均化処理が行われる。この処理により、各モータ１２，３２の駆動制御に用いる各ロール径ｒｃｏｎを滑らかに変化させることができる。特に、各モータ１２，３２の制御に使用する各ロール径を測定径から演算径に、あるいは演算径から測定径に切り換えるときに、各モータ１２，３２の制御に使用する各ロール径が急激に変化することを防止することができる。これにより、各ロール１０，３０の回転速度が加速域から定常域に移行する際や定常域から減速域に移行する際にも、ウェブ９を安定して搬送することができる。
【００７７】
なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本発明を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。例えば、上記した実施の形態では、リチウムイオン二次電池の電極素材の製造工程におけるスリッタ工程に本発明を適用した場合を例示したが、本発明はこれ以外にも、例えば図９に示すペースト塗工工程などにも適用することができる。ペースト塗工工程に本発明を適用すれば、ウェブの搬送速度及び張力の変動を抑制することができるため、ペーストの塗工ムラを防止し、塗工品質を安定させることができる。
また、本発明は、リチウムイオン二次電池の電極素材の製造工程に限らず、帯状材（例えば、紙やフィルムなど）の搬送を行う工程に幅広く適用することができる。
【００７８】
さらに、上記した実施の形態では、径測定センサ１３，３３として超音波センサを使用しているが、径測定センサ１３，３３は超音波センサに限られることなく、非接触で各ロール径を測定することができるセンサ（例えば、光電センサ等）であれば何でもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１    搬送装置
２    巻出部
３    走行部
４    巻取部
９    ウェブ
１０    巻出ロール
１１    保持台
１２    巻出モータ
１３    径測定センサ
１５    エンコーダ
１８    巻出径検出回路
１９    速度制御回路
２０    プレスロール
２０ａ  駆動ロール
２０ｂ  従動ロール
２２    モータ
２５    エンコーダ
２９    速度演算回路
３０    巻取ロール
３１    保持台
３２    巻取モータ
３３    径測定センサ
３５    エンコーダ
３８    巻出径検出回路
３９    速度制御回路
４０    ショックレス回路
４１    巻出径／巻取径決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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