(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を収容する複数の収容部を有する枠組棚と、その枠組棚に対して移動して前記収容部に荷を搬送するスタッカクレーンと、そのスタッカクレーンを自動制御する制御装置とを有する自動倉庫であって、
前記枠組棚は、上下方向に複数段、水平方向に複数列の前記収容部を有し、
前記スタッカクレーンは、走行台と、前記走行台の両端部に立設する一対のマストを有し、前記一対のマストが床面に対して水平方向に移動可能に設けられて前記走行台とともに水平方向に並ぶ複数列の前記収容部に沿って移動し、前記走行台が前記一対のマストに昇降可能に設けられて上下方向に並ぶ複数段の前記収容部に沿って昇降する構成であり、
前記スタッカクレーンの前記マストには、前記マストに沿って延出する保守点検用の梯子が設けられ、
前記梯子には、前記梯子に対する作業者の昇り降りを検知する昇降検知器が設けられ、
前記制御装置は、前記昇降検知器からの検知信号に基づいて作業者が前記梯子に昇ったと判断した際に前記スタッカクレーンを自動制御不能な状態にし、
前記梯子は、作業者の昇降用に上下方向に並設された複数の横板を有し、
前記昇降検知器は、第一の横板に設けられた第一検知器と、前記第一の横板よりも上方に位置する第二の横板に設けられた第二検知器とを有し、
前記制御装置が、前記第一検知器と前記第二検知器からの検知信号を受信する時間差から作業者の昇り降りを判断し、
前記制御装置は、前記昇降検知器からの検知信号に基づいて前記梯子を昇った作業者の数と、前記梯子を降りた作業者の数とを比較し、昇った作業者の数が降りた作業者の数よりも多い状態では前記スタッカクレーンを自動制御不能とすることを特徴とする自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷を収容する複数の収容部を有する枠組棚と、枠組棚に対して移動して収容部に荷を搬送するスタッカクレーンと、スタッカクレーンを自動制御する制御装置とを有する自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷をスタッカクレーンによって搬送するタイプの自動倉庫、あるいは荷を入出庫用電車によって搬送する自動倉庫（特許文献１参照）などが従来知られている。スタッカクレーンや入出庫用電車は、制御装置によって自動制御されて荷を搬送する。そしてその自動制御は、作業者が保守点検のために自動倉庫内に入り込んだ場合には、作業者の安全性確保のために停止される必要があり、その停止を確実に行うための安全装置も従来知られている。例えば、保守点検用の梯子兼安全索と、その安全索が外されたことを検知する検知装置を有しており、その検知装置からの検知信号に基づいて入出庫用電車を自動制御不能な状態にする安全装置が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平７−１０９００８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしスタッカクレーンを有するタイプの自動倉庫は、通常、安全索を外したことを検知する装置等を有していないものもある。また上記安全装置は、通常の保守点検用の梯子を有するタイプの自動倉庫に適用することは、容易ではない。そこで本発明は、スタッカクレーンを有するタイプの自動倉庫において、保守点検時にスタッカクレーンを確実に自動制御不能な状態にし得る装置を設けることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
前記課題を解決するために本発明は、各請求項に記載の通りの構成を備える自動倉庫であることを特徴とする。すなわち請求項１に記載の発明によると、スタッカクレーンには、保守点検用の梯子が設けられている。梯子には、梯子に対する作業者の昇り降りを検知する昇降検知器が設けられている。制御装置は、昇降検知器からの検知信号に基づいて作業者が梯子に昇ったと判断した際にスタッカクレーンを自動制御不能な状態にする。
【０００５】
したがって作業者が梯子に昇って作業している場合のみならず、作業者が梯子に昇って枠組棚に入り込んで作業している場合においてもスタッカクレーンが自動制御不能な状態になる。そのため地上から目視によって確認し難い場所で作業者が作業している場合においてスタッカクレーンを確実に自動制御不能な状態にすることができる。かくして自動倉庫の保守点検時における安全性が向上する。
【０００６】
請求項１に記載の発明によると、梯子は、作業者の昇降用に上下方向に並設された複数の横板を有している。昇降検知器は、第一の横板に設けられた第一検知器と、第一の横板よりも上方に位置する第二の横板に設けられた第二検知器とを有している。制御装置は、第一検知器と第二検知器からの検知信号を受信する時間差から作業者の昇り降りを判断する。したがって一つのセンサ等によって作業者の昇降を検知する形態に比べて作業者の昇り降りを確実に検知することができる。また昇降検知器を安価な構成にすることもできる。
【０００７】
請求項１に記載の発明によると、制御装置は、昇降検知器からの検知信号に基づいて梯子を昇った作業者の数と、梯子を降りた作業者の数とを比較し、昇った作業者の数が降りた作業者の数よりも多い状態ではスタッカクレーンを自動制御不能とする。したがって梯子に昇って枠組棚内に入った作業者が複数人いる場合でも、確実に作業者を検知し、スタッカクレーンが自動制御不能な状態になる。かくして自動倉庫の保守点検時における安全性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の実施の形態を図１〜４にしたがって説明する。図１に示すように自動倉庫１は、一対の枠組棚２と、スタッカクレーン３と、スタッカクレーン３を自動制御するメインコントローラ４を有している。枠組棚２は、複数の収容部２ａを有しており、上下に複数段、水平方向に複数列の収容部２ａを有している。
【０００９】
スタッカクレーン３は、枠組棚２に対して移動して荷１０を収容部２ａに搬送する装置であって、図１に示すように一対の枠組棚２の間に設けられる。スタッカクレーン３は、走行台３ｂと、走行台３ｂの両端部に立設する一対のマスト３ａと、一対のマスト３ａの上部を連結する連結部３ｃを有している。走行台３ｂには、床面に設けられた走行用レール９ａに設置される車輪と、車輪に駆動力を与える走行用モータ３ｅが設けられている。連結部３ｃには、枠組棚２の上部間に設けられた案内レール９ｂに走行可能に設置される走行輪が設けられている。したがってスタッカクレーン３は、走行用モータ３ｅが制御されることで走行用レール９ａと案内レール９ｂに沿って走行する。
【００１０】
一対のマスト３ａの間には、昇降キャリッジ３ｄが昇降可能に設けられる。昇降キャリッジ３ｄには、昇降用モータ３ｆが設けられており、昇降用モータ３ｆが制御されることで昇降キャリッジ３ｄがマスト３ａに沿って上下動する。昇降キャリッジ３ｄには、フォーク装置３ｇが配設されている。フォーク装置３ｇは、昇降キャリッジ３ｄに対して水平方向に移動して荷１０を収容部２ａに対して搬入または搬出するフォークを有している。
【００１１】
自動倉庫１は、図１に示すようにスタッカクレーン３を制御する制御装置としてメインコントローラ４とクレーンコントローラ８とを有している。メインコントローラ（遠隔操作盤）４は、自動倉庫１の入口側に設けられており、作業者によって操作されてクレーンコントローラ８に自動制御の指令を発信する。クレーンコントローラ８は、スタッカクレーン３の下部出口側に設けられており、メインコントローラ４と電気的に接続されている。
【００１２】
クレーンコントローラ８は、メインコントローラ４からの自動制御の指令を記憶する記憶部と、自動制御の指令に基づいてスタッカクレーン３を制御する制御部を有している。スタッカクレーン３は、制御装置（メインコントローラ４とクレーンコントローラ８）によって自動制御されることで、走行台３ｂが走行し、昇降キャリッジ３ｄが昇降する。そして昇降キャリッジ３ｄが所定の収容部２ａに対応する位置に到達すると、フォーク装置３ｇがその収容部２ａに対して荷１０の搬入または搬出を行う。
【００１３】
メインコントローラ４は、図１に示すように安全プラグ１１が接続される接続部４ａを有している。安全プラグ１１が接続部４ａから抜かれると、メインコントローラ４は、クレーンコントローラ８に停止指令を発信する。クレーンコントローラ８は、停止指令に基づいてスタッカクレーン３を停止させ、自動制御不能な状態にする。したがって保守点検時に安全プラグ１１がメインコントローラ４から抜かれると、スタッカクレーン３は、メインコントローラ４を操作しても自動制御されない。
【００１４】
図１に示すように自動倉庫１は、保守点検作業用の梯子５を有している。梯子５は、スタッカクレーン３のマスト３ａの入口側部に取付けられている。梯子５は、図２に示すようにマスト３ａに沿って上下に延出する一対の支柱５ａと、一対の支柱５ａ間に橋渡される複数の横板５ｂを有している。横板５ｂは、作業者が昇降する際に手や足をかける部材であって、複数の横板５ｂが上下略等間隔で並設されている。
【００１５】
梯子５には、図２に示すように可動式フック体６と昇降検知器７が設けられている。可動式フック体６は、作業者が墜落することを防止する装置であって、支柱５ａに移動可能に取付けられる本体部６ａと、作業者が装着する安全帯１２に引っ掛けられるフック６ｂを有している。本体部６ａには、作業者が誤って墜落しそうになった際に支柱５ａに対して移動不能に作用するストッパ機構が設けられている。
【００１６】
昇降検知器７は、梯子５に対して作業者が昇り降りしたことを検知する装置であって、図２に示すように第一検知器７ａと第二検知器７ｂを有している。第一検知器７ａは、作業者が飛び降りることが容易でない高さ、例えば地面から１ｍ以上の高さの第一の横板５ｂ１に設けられる。第二検知器７ｂは、第一の横板５ｂ１よりも上方、例えば一つ上の第二の横板５ｂ２に設けられる。
【００１７】
第一検知器７ａは、図３，４に示すように接触式のリミットスイッチ７ｃとプレート７ｄを有している。リミットスイッチ７ｃは、横板５ｂに取付けられる本体部７ｃ１と、本体部７ｃ１の上部に出没可能に設けられる出没ピン７ｃ２を有している。プレート７ｄは、複数のスプリング７ｅによって横板５ｂの上方に並設される。スプリング７ｅは、例えばコイルスプリングであって、作業者がプレート７ｄを踏むことで縮む。これによりプレート７ｄが横板５ｂに向けて移動し、リミットスイッチ７ｃの出没ピン７ｃ２を本体部７ｃ１向けて押し、リミットスイッチ７ｃが電気的に接続された制御装置（メインコントローラ４またはクレーンコントローラ８）に検知信号を出力する。
【００１８】
第二検知器７ｂも第一検知器７ａと同様に、リミットスイッチ７ｃとプレート７ｄとスプリング７ｅを有して構成されている。したがって作業者が梯子５を昇る場合には、第一検知器７ａが先に検知信号を発信し、その後、第二検知器７ｂが検知信号を発信する。一方、作業者が梯子５を降りる場合には、第二検知器７ｂが先に検知信号を発信し、その後、第一検知器７ａが検知信号を発信する。そして制御装置（メインコントローラ４またはクレーンコントローラ８）は、これら検知信号を受信し、これら検知信号の受信した時間差から作業者が昇ったのか、降りたのかを判断する。作業者が昇ったと判断した場合、制御装置は、スタッカクレーン３を自動制御不能な状態にする。
【００１９】
さらに制御装置は、昇降検知器７からの検知信号に基づいて梯子５に昇った作業者の人数と、降りた人数をカウントする。そして昇った人数と降りた人数の差を計算し、昇った人数が降りた人数よりも多い場合は、スタッカクレーン３を自動制御不能な状態にする。昇った人数と降りた人数とが同じになった場合は、スタッカクレーン３を自動制御可能な状態にする。したがって複数の作業者によって自動倉庫１を保守点検する場合、作業者全員が梯子５から降り、かつ安全プラグ１１がメインコントローラ４に接続されないと、スタッカクレーン３を自動制御することができない。
【００２０】
以上のように、梯子５には、図２に示すように昇降検知器７が設けられており、制御装置は、昇降検知器７からの検知信号に基づいて作業者が梯子５に昇ったと判断した際にスタッカクレーン３を自動制御不能な状態にする。したがって作業者が梯子５に昇って作業している場合のみならず、作業者が梯子５に昇って枠組棚２に入り込んで作業している場合においてもスタッカクレーン３が自動制御不能な状態になる。そのため地上から目視によって確認し難い場所で作業者が作業している場合においてスタッカクレーン３を確実に自動制御不能な状態にすることができる。かくして自動倉庫１の保守点検時における安全性が向上する。
【００２１】
また昇降検知器７は、図２に示すように第一検知器７ａと第二検知器７ｂを有している。制御装置は、第一検知器７ａと第二検知器７ｂからの検知信号を受信する時間差から作業者の昇り降りを判断する。したがって一つのセンサ等によって作業者の昇降を検知する形態に比べて作業者の昇り降りを確実に検知することができる。
【００２２】
また制御装置は、昇降検知器７からの検知信号に基づいて梯子５を昇った作業者の数と、梯子５を降りた作業者の数とを比較し、昇った作業者の数が降りた作業者の数よりも多い状態ではスタッカクレーン３を自動制御不能とする。したがって梯子５に昇って枠組棚２内に入った作業者が複数人いる場合でも、確実に作業者を検知し、スタッカクレーン３が自動制御不能な状態になる。かくして自動倉庫１の保守点検時における安全性が向上する。
【００２３】
また検知器７ａ，７ｂは、リミットスイッチ７ｃとプレート７ｄを主体に構成されている（図３，４参照）。したがって検知器７ａ，７ｂは、比較的簡易な構成であって、安価に構成され得る。またメンテナンスも容易になる。
【００２４】
（他の実施の形態）
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。
（１）上記実施の形態の昇降検知器７は、接触センサであるリミットスイッチ７ｃを有する形態であった。しかし圧力センサなどの他の接触式センサ、または磁気センサ、光電センサ、レーダー反射式などの非接触式センサを有する形態であっても良い。
（２）上記実施の形態は、二つの検知器７ａ，７ｂを有する昇降検知器７からの検知信号に基づいて制御装置が作業者の昇り降りを判断する構成であった。しかし赤外線等を利用して作業者が近接または離間することを検知し得る非接触式のセンサを有し、そのセンサからの検知信号に基づいて作業者の昇り降りを検知する形態であっても良い。あるいはカメラを有し、そのカメラが出力する画像データに基づいて制御装置が作業者の昇り降りを判断する形態であっても良い。
（３）上記実施の形態のスプリング７ｅは、作業者が足によってプレート７ｄを踏んだ場合にプレート７ｄがリミットスイッチ７ｃを押す程度のばね力を有する形態であった。しかしスプリング７ｅは、そのばね力を有しつつ、梯子５を昇降する際に作業者がプレート７ｄを掴んだ場合、プレート７ｄがリミットスイッチ７ｃを押すことを防止する程度のばね力を有している形態であることが好ましい。これにより作業者の昇り降りをさらに確実に検知できるようになる。
（４）上記実施の形態の昇降検知器７は、二つの検知器７ａ，７ｂを有する形態であった。しかし昇降検知器が三つ以上の検知器を有し、制御装置がこれら検知器から検出信号の受信時間の差から作業者の昇り降りを判断する形態であっても良い。
（５）制御装置は、上記形態に加えて梯子５に昇っている作業者の人数をメインコントローラ４の表示部に表示する形態であっても良い。これにより保守点検時における作業者の位置等をメインコントローラ４側から確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】自動倉庫の斜視図である。
【図２】梯子近傍における自動倉庫の一部側面図である。
【図３】梯子と非作動時の昇降検知器の一部拡大図である。
【図４】梯子と作動時の昇降検知器の一部拡大図である。
【符号の説明】
【００２６】
１…自動倉庫
２…枠組棚
２ａ…収容部
３…スタッカクレーン
４…メインコントローラ（制御装置）
５…梯子
５ｂ…横板
５ｂ１…第一の横板
５ｂ２…第二の横板
６…可動式フック体
７…昇降検知器
７ａ…第一検知器
７ｂ…第二検知器
７ｃ…リミットスイッチ
７ｄ…プレート
７ｅ…スプリング
８…クレーンコントローラ（制御装置）
１０…荷
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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