(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
偏心揺動する外歯歯車と、該外歯歯車の外歯と僅少の歯数差の内歯を有しており、前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部に配置され、該外歯歯車の自転成分と同期しているフランジと、を備えた偏心揺動型の減速機において、
前記フランジに、前記減速機内部に封入するグリースを供給するための給脂口が形成され、且つ、
前記外歯歯車に、前記減速機の構成部材が挿通されない貫通孔が、軸方向視で前記給脂口と重なる位置において該外歯歯車を軸方向に貫通して形成された
ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。
【請求項２】
偏心揺動する外歯歯車と、該外歯歯車の外歯と僅少の歯数差の内歯を有しており、前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部に配置され、該外歯歯車の自転成分と同期しているフランジと、を備えた偏心揺動型の減速機において、
前記フランジに、前記減速機内部に封入するグリースを排出するための排脂口が形成され、且つ、
前記外歯歯車に、前記減速機の構成部材が挿通されない貫通孔が、軸方向視で前記排脂口と重ならない位置において該外歯歯車を軸方向に貫通して形成された
ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。
【請求項３】
偏心揺動する外歯歯車と、該外歯歯車の外歯と僅少の歯数差の内歯を有しており、前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部に配置され、該外歯歯車の自転成分と同期しているフランジと、を備えた偏心揺動型の減速機において、
前記フランジに、前記減速機内部に封入するグリースを供給するための給脂口と、該グリースを排出するための排脂口が形成され、且つ、
前記外歯歯車に、前記減速機の構成部材が挿通されない貫通孔が、該外歯歯車を軸方向に貫通して形成され、
前記フランジの軸心を中心とした前記給脂口と排脂口の中心同士の円周方向の位相差が、１８０°である
ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。
【請求項４】
偏心揺動する外歯歯車と、該外歯歯車の外歯と僅少の歯数差の内歯を有しており、前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部に配置され、該外歯歯車の自転成分と同期しているフランジと、を備えた偏心揺動型の減速機において、
前記フランジに、前記減速機内部に封入するグリースを供給するための給脂口と、該グリースを排出するための排脂口が形成され、
前記外歯歯車に、前記減速機の構成部材が挿通されない貫通孔が、該外歯歯車を軸方向に貫通して形成され、
前記排脂口と貫通孔の中心同士がずれており、且つ、
該排脂口と貫通孔の中心同士のずれ量が、前記給脂口と貫通孔の中心同士のずれ量より大きい
ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記外歯歯車には、前記貫通孔が複数形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。
【請求項６】
請求項５において、
前記複数の貫通孔は、同一の円周上に等間隔に形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。
【請求項７】
請求項１、３〜６のいずれかにおいて、
前記給脂口が、前記フランジに形成されており、
前記外歯歯車に形成されている前記貫通孔の開口面積が、該フランジに形成された給脂口の開口面積より大きい
ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。
【請求項８】
請求項２において、
前記フランジに、前記減速機内部に封入するグリースを供給するための給脂口が形成され、
前記外歯歯車に形成されている前記貫通孔の開口面積が、該フランジに形成された給脂口の開口面積より大きい
ことを特徴とする偏心揺動型の減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型の減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、図１０に示すような偏心揺動型の減速機１が開示されている。
【０００３】
偏心揺動型の減速機１は、偏心揺動する外歯歯車２と、該外歯歯車２と内接噛合している内歯歯車３と、を備えている。内歯歯車３の内歯３Ａは、外歯歯車２の外歯２Ａと僅少の歯数差を有している。また、外歯歯車２の軸方向側部に、フランジ４が配置されており、該フランジ４には、グリースを減速機１内部に供給するための給脂口５が形成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２０４１５６号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
減速機１内部に新規に新しいグリースを封入したり、又は減速機１内部に封入されている古いグリースを新しいグリースに入れ替えたりする場合、新しいグリースは、給脂口５から減速機１内部に供給される。
【０００６】
給脂口５から減速機１内部に供給される新しいグリースが、減速機１内部の隅々まで行き渡るためには、主に、外歯歯車２と内歯歯車３の隙間、内ピン６と内ピン孔７の隙間、あるいは偏心体８ところ９の隙間等の僅かな隙間を通過する必要があった。
【０００７】
しかしながら、これらの隙間は大変狭くなっているため、グリースが、この隙間を通過することは困難であった。この結果、例えば、新しいグリースを新規に減速機１内部に封入する場合、グリースは、減速機１内部の隅々まで行き渡りにくいという問題があった。また、減速機１内部に封入されている古いグリースを新しいグリースに交換する場合、全ての古いグリースを減速機１内部から排出するのが困難であり、結果として、新しいグリースとの交換が十分に行われないというおそれがあった。
【０００８】
本発明では、上記の問題を解決するために、減速機内部にグリースを容易に行き渡らせることができることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、偏心揺動する外歯歯車と、該外歯歯車の外歯と僅少の歯数差の内歯を有しており、前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部に配置され、該外歯歯車の自転成分と同期しているフランジと、を備えた偏心揺動型の減速機において、前記フランジに、前記減速機内部に封入するグリースを供給するための給脂口が形成され、且つ、前記外歯歯車に、前記減速機の構成部材が挿通されない貫通孔が、軸方向視で前記給脂口と重なる位置において該外歯歯車を軸方向に貫通して形成された構成により上記課題を解決した。
また、本発明は、偏心揺動する外歯歯車と、該外歯歯車の外歯と僅少の歯数差の内歯を有しており、前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部に配置され、該外歯歯車の自転成分と同期しているフランジと、を備えた偏心揺動型の減速機において、前記フランジに、前記減速機内部に封入するグリースを排出するための排脂口が形成され、且つ、前記外歯歯車に、前記減速機の構成部材が挿通されない貫通孔が、軸方向視で前記排脂口と重ならない位置において該外歯歯車を軸方向に貫通して形成された構成により上記課題を解決した。
また、本発明は、偏心揺動する外歯歯車と、該外歯歯車の外歯と僅少の歯数差の内歯を有しており、前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部に配置され、該外歯歯車の自転成分と同期しているフランジと、を備えた偏心揺動型の減速機において、前記フランジに、前記減速機内部に封入するグリースを供給するための給脂口と、該グリースを排出するための排脂口が形成され、且つ、前記外歯歯車に、前記減速機の構成部材が挿通されない貫通孔が、該外歯歯車を軸方向に貫通して形成され、前記フランジの軸心を中心とした前記給脂口と排脂口の中心同士の円周方向の位相差が、１８０°である構成により上記課題を解決した。
また、本発明は、偏心揺動する外歯歯車と、該外歯歯車の外歯と僅少の歯数差の内歯を有しており、前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部に配置され、該外歯歯車の自転成分と同期しているフランジと、を備えた偏心揺動型の減速機において、前記フランジに、前記減速機内部に封入するグリースを供給するための給脂口と、該グリースを排出するための排脂口が形成され、前記外歯歯車に、前記減速機の構成部材が挿通されない貫通孔が、該外歯歯車を軸方向に貫通して形成され、前記排脂口と貫通孔の中心同士がずれており、且つ、該排脂口と貫通孔の中心同士のずれ量が、前記給脂口と貫通孔の中心同士のずれ量より大きい構成により上記課題を解決した。
【００１０】
本発明は、給脂口または排脂口の少なくとも一方が、フランジに形成されるとともに、減速機の構成部材が挿通されない貫通孔が、外歯歯車を軸方向に貫通して形成されている。このため、給脂口から供給されるグリースは、小さな封入圧力が与えられるだけで、部材が挿通されていない貫通孔を通過して、外歯歯車の軸方向に円滑に移動することができる。この結果、このグリースは、減速機内部の全体に容易に行き渡ることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、減速機内部にグリースを容易に行き渡らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態にかかる偏心揺動型減速機の縦断面図
【図２】図１に示す偏心揺動型の減速機における給、排脂口の位置を示す正面図
【図３】図１に示す偏心揺動型の減速機に備えられている第１フランジ体の内歯歯車側から見た背面図と矢示IIIＢ−IIIＢ線に沿う断面図
【図４】図１に示す偏心揺動型の減速機の矢示IV−IV線に沿う断面図
【図５】本発明の第２の実施形態にかかる偏心揺動型減速機の正面図
【図６】本発明の第３の実施形態にかかる偏心揺動型減速機の正面図と縦断面図
【図７】本発明の第４、第５の実施形態にかかる偏心揺動型減速機の縦断面図
【図８】本発明の第６の実施形態にかかる偏心揺動型減速機の正面図、背面図、及び縦断面図
【図９】本発明の第７の実施形態にかかる偏心揺動型減速機の正面図と縦断面図
【図１０】従来の一例を示す偏心揺動型の減速機の縦断面図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例にかかる偏心揺動型の減速機１００を詳細に説明する。
【００１４】
図１は、偏心揺動型の減速機１００の縦断面図である。また、図２は、図１に示す減速機１００における給、排脂口１４４、１４６の位置を示す正面図である。図３は図１に示す減速機１００に備えられている第１フランジ体１３４を第１外歯歯車１１６側から見た背面図（図３（Ａ））と、図３（Ａ）に示す第１フランジ体１３４の矢示IIIＢ−IIIＢ線に沿う断面図（図３（Ｂ））である。図４は、図１に示す減速機１００の矢示IV−IV線に沿う断面図である。
【００１５】
まず、偏心揺動型の減速機１００の全体的な構成について説明する。
【００１６】
偏心揺動型の減速機１００は、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０と、内歯歯車１３０と、第１、第２フランジ体１３４、１３６と、を備えている。
【００１７】
減速機１００の入力軸（ホローシャフト）１０２の外周に第１〜第３偏心体１０４、１０６、１０８が一体的に形成されており、該第１〜第３偏心体１０４、１０６、１０８の外周には、第１〜第３ころ１１０、１１２、１１４を介して、偏心揺動する第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０が組み込まれている。第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０は、いずれも構成は同じであるため、第１外歯歯車１１６についてのみ説明する（図４参照）。本実施形態において、６個の第１〜第６内ピン孔１２２Ａ、１２３Ａ、１２４Ａ、１２５Ａ、１２６Ａ、１２７Ａは、同一の円周上において、円周方向の位相差が６０°間隔で複数形成されている。該第１〜第６内ピン孔１２２Ａ〜１２７Ａのそれぞれには、後述する６個の内ピン１７０、１７１、１７２、１７３、１７４、１７５が遊嵌している。該第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の具体的な構成については、後に詳述する。各偏心体１０４、１０６、１０８の偏心位相は、それぞれ１２０°ずれており、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の偏心位相差は、１２０°である。
【００１８】
内歯歯車１３０は、ケーシング１３２の内周に一体化されている。ケーシング１３２は、図示せぬ外部部材に固定されている。内歯歯車１３０の内歯は、複数の円柱状の外ピン１３１によって構成されている。該内歯歯車１３０は、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の外歯と僅少の歯数差の内歯を有しており、前記第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０が内接噛合する。具体的には、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の外歯の歯数は「１１９」である。これに対し、内歯歯車１３０の本体側（ケーシング１３２の内周に一体化されている部位）には歯数が１２０に相当する位置の「１つ置き」の位置に、歯数が１２０に相当する大きさの外ピン１３１が、計６０本組込まれている。このような構成では、内歯歯車１３０の実質的な内歯の数は、外ピン１３１の数×２＝１２０となる。即ち、内歯歯車１３０の内歯の歯数は、この例では「１２０」であり、内歯歯車１３０の歯数は、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の歯数より「１」だけ（僅少の歯数差分だけ）多く設定されている。
【００１９】
第１フランジ体１３４は、第１外歯歯車１１６の軸方向側部に配置されている。第２フランジ体１３６は、第３外歯歯車１２０の軸方向側部に配置されている。本実施形態において、第１フランジ体１３４が、本発明の「フランジ」に該当する。第１フランジ体１３４には、６個の内ピン１７０〜１７５が一体的に形成されている。内ピン１７０〜１７５は、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の内ピン孔１２２Ａ〜１２７Ａ、１２２Ｂ、１２２Ｃ（第２、第３外歯歯車１１８、１２０のその他の内ピン孔については図示略）を軸方向に貫通し、ボルト１４０により第２フランジ体１３６と連結・固定されている。第１、第２フランジ体１３４、１３６は、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の自転成分と同期している。
【００２０】
ここで、「第１、第２フランジ体１３４、１３６は、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の自転成分と同期している」とは、第１、第２フランジ体１３４、１３６は、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０と一緒に回転するか、又は停止する構成とされていることを意味している。具体的には、この実施形態のように、内歯歯車１３０（ケーシング１３２）が固定されている場合には、第１、第２フランジ体１３４、１３６は、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の自転成分と同期して、該第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０と共に回転し相手機械に回転を伝達する。一方、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の自転が拘束され（揺動のみを行い）、内歯歯車１３０（ケーシング１３２）が回転して相手機械に回転を伝達する場合には、第１、第２フランジ体１３４、１３６は、このときの第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の自転成分と同期して（自転が拘束されて）停止した状態を維持している（外部部材に固定されている）。
【００２１】
内ピン１７０〜１７５の外周には、内ピン１７０〜１７５と第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の内ピン孔１２２Ａ〜１２７Ａ、１２２Ｂ、１２２Ｃとの間の摺動抵抗を軽減するための内ローラ１８０〜１８５が、取り付けられている。第１、第２フランジ体１３４、１３６は、入力軸１０２、ケーシング１３２に対して相対的に回転可能である。該第１、第２フランジ体１３４、１３６の具体的な構成については、後に詳述する。
【００２２】
この減速機１００内部には、減速機１００の構成部品（例えば、第１〜第３ころ１１０、１１２、１１４と第１〜第３偏心体１０４、１０６、１０８の間）の摺動抵抗を低減させるためのグリースが封入されている。本実施形態において、減速機１００に封入されているグリースは、ちょう度番号１番以上の硬いグリースである。
【００２３】
以下で、第１フランジ体１３４、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の詳細な構成について説明する。
【００２４】
まず、第１フランジ体１３４について詳述する。
【００２５】
第１フランジ体１３４に、減速機１００内部に封入するグリースを供給するための給脂口１４４と、グリースを排出するための排脂口１４６の双方が、第１フランジ体１３４を軸方向に貫通して形成されている。本実施形態において、給、排脂口１４４、１４６の（減速機１００の軸方向における）軸方向垂直断面は、共に円形状である。給脂口１４４と排脂口１４６の中心同士の円周方向の位相差Ｘは、第１フランジ体１３４の軸心を中心として、１８０°である。
【００２６】
給、排脂口１４４、１４６の双方には、外部空間１５０へグリースが流出することを防止するための栓（図示略）がされている。作業者は、グリースの初期封入時、交換時に、給、排脂口１４４、１４６の双方からこの栓を抜き取り、新しいグリースを供給する。
【００２７】
次に、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０について詳述する。
【００２８】
第１外歯歯車１１６には、貫通孔が複数形成されている。本実施形態では、第１外歯歯車１１６の軸方向側面に２個の第１、第２貫通孔１５２Ａ、１５４Ａが形成されている。第１、第２貫通孔１５２Ａ、１５４Ａは、減速機１００の構成部材（例えば、上述した内ピン１７０〜１７５等）が挿通されない孔である。
【００２９】
第１貫通孔１５２Ａの開口面積Ｓ１は、給脂口１４４の開口面積Ａ１より大きくなっている。また、第２貫通孔１５４Ａの開口面積Ｓ２も、排脂口１４６の開口面積Ａ２より大きくなっている。本実施形態において、第１、第２貫通孔１５２Ａ、１５４Ａの（減速機１００の軸方向における）軸直角断面が、同一の直径の円形状である。また、第１、第２貫通孔１５２Ａ、１５４Ａは、第１〜第６内ピン孔１２２Ａ〜１２７Ａと同一の円周上に形成されている。具体的には、第１貫通孔１５２Ａは、第１内ピン孔１２２Ａと第２内ピン孔１２３Ａの間に形成されている。第２貫通孔１５４Ａは、第４内ピン孔１２５Ａと第５内ピン孔１２６Ａの間に形成されている。
【００３０】
第１貫通孔１５２Ａは、軸方向視で第１フランジ体１３４に形成された給脂口１４４と重なる位置に形成されている。第２貫通孔１５４Ａは、軸方向視で第１フランジ体１３４に形成された排脂口１４６と重なる位置に形成されている。即ち、第１、第２貫通孔１５２Ａ、１５４Ａの中心同士の円周方向の位相差Ｙも、（給脂口１４４と排脂口１４６の中心同士の円周方向の位相差Ｘと同様に、）第１フランジ体１３４の軸心を中心として、１８０°である。
【００３１】
第２、第３外歯歯車１１８、１２０も第１外歯歯車１１６と同様の構造となっている。第２外歯歯車１１８に第３貫通孔（図示略）、第４貫通孔１５４Ｂが形成されており、第３外歯歯車１２０に第５貫通孔（図示略）、第６貫通孔１５４Ｃが形成されている。第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０に形成されている第１貫通孔１５２Ａ、及び第３、第５貫通孔は、給脂口１４４の開口面積Ａ１より大きな孔である。このため、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０がそれぞれ偏心量分ずれて回転したとしても、第１貫通孔１５２Ａ、及び第３、第５貫通孔が軸方向視で重なっているとともに、第２、第４、第６貫通孔１５４Ａ、１５４Ｂ、１５４Ｃが軸方向視で重なっている。即ち、第１貫通孔１５２Ａ、及び第３、第５貫通孔は、軸方向視で給脂口１４４と重なる位置に形成されている。また、第２、第４、第６貫通孔１５４Ａ、１５４Ｂ、１５４Ｃは、軸方向視で排脂口１４６と重なる位置に形成されている。これにより、供給される新しいグリースは、直線的に第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の第１貫通孔１５２Ａ、及び第３、第５貫通孔を軸方向に通過することが可能である。
【００３２】
次に、偏心揺動型の減速機１００の作用について説明する。
【００３３】
まず、減速機１００の動力伝達作用について説明する。
【００３４】
図示せぬモータの回転が入力軸１０２に伝達され、入力軸１０２が回転すると、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０が揺動し、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０と内歯歯車１３０との噛合位置が歯数差に依存して順次ずれる。本実施形態では、減速機１００の内歯歯車１３０が、ケーシング１３２に固定されているため、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０は、該内歯歯車１３０に対して相対回転する（入力軸１０２の回転と逆方向に自転する）。この内歯歯車１３０に対する第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０の相対回転（自転）が内ピン１７０〜１７５を介して第１フランジ体１３４に伝達され、該第１フランジ体１３４から出力される。
【００３５】
次に、グリースの初期封入時や交換時における第１フランジ体１３４や第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０を中心とした作用について説明する。
【００３６】
本実施形態に係る減速機１００は、偏心揺動型の減速機であるため、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０と内歯歯車１３０の歯数差は僅少に設定されており、第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０と内歯歯車１３０との間の隙間が大変に狭い。また、産業用ロボットや工作機械等の精密制御用に使用される場合には、バックラッシは小さく設定されており、機能上、内ローラ１８０〜１８５と第１〜第６内ピン孔１２２Ａ〜１２７Ａとの間の隙間も偏心量に相当する分しかなく極めて狭いものとなっている。このため、グリースは、減速機１００内部を軸方向に移動し難い構造になっている。特に、減速機１００に封入されているグリースとして、ちょう度番号の大きい（硬い）グリース（例えば、ちょう度番号１番以上）を採用した場合には、グリース自身の形状を柔軟に変形させながら減速機１００内部を移動させることは一層難しくなる。一方、ちょう度番号の小さい（柔らかい）グリース（例えば、ちょう度番号０番、００番等）を採用した場合には、より柔軟に減速機１００内を移動できるものの、それだけ減速機１００から外部空間へ漏れ易くなってしまうという傾向がある。
【００３７】
しかしながら、本実施形態によれば、給脂口１４４が、第１フランジ体１３４を軸方向に貫通して形成されているとともに、第１貫通孔１５２Ａ、及び第３、第５貫通孔が、それぞれ第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０を軸方向に貫通して形成されている。また、第１貫通孔１５２Ａ、及び第３、第５貫通孔は、軸方向視で給脂口１４４と重なる位置に形成されているとともに、給脂口１４４の開口面積Ａ１よりも大きくなっている。これにより、グリースの初期封入作業、交換作業において、グリースがちょう度番号の大きい（硬い）もの（ちょう度番号１以上）であっても、グリースは、小さな封入圧力を与えるだけで、第１貫通孔１５２Ａ、及び第３、第５貫通孔を軸方向に直線的に通過して、減速機１００の軸方向に円滑に移動することができる。これにより、グリースは、第２フランジ体１３６と第３外歯歯車１２０の間の空間に容易に到達できる。グリースがここまで封入されると、その後は、グリースの進路は半径軸方向へ変更されるが、抵抗の大小の関係から、傾向として奥側（第３外歯歯車１２０の反給脂口側）から充填されてゆくことになる。こうして反給脂口側から順に、第２外歯歯車１１８と第１外歯歯車１１６の間の空間、第１フランジ体１３４と第１外歯歯車１１６の間の空間に封入される。なお、グリースの交換作業の場合ならば、古いグリースは、第３〜第１外歯歯車１２０、１１８、１１６の第６、第４、第２貫通孔１５４Ｃ、１５４Ｂ、１５４Ａを通過し、第１フランジ体１３４の排脂口１４６へ向かって移動する。やがて封入した新しいグリースの一部が排脂口１４６から排出されてくると、このときが新規グリースの封入完了（あるいは新旧グリースの交換完了）の目安となる。
【００３８】
第１〜第３外歯歯車１１６、１１８、１２０のそれぞれには、複数の貫通孔が、形成されているため（例えば、第１外歯歯車１１６には、第１、第２貫通孔１５２Ａ、１５４Ａ）、供給する側と排出する側のグリースは、それぞれ異なった貫通孔を通過し、グリースが円滑に移動しやすくなるため、短時間でグリースの封入、交換作業を行うことができる。
【００３９】
給脂口１４４と排脂口１４６の形成位置は、円周方向において最も遠い位置（給脂口１４４と排脂口１４６の中心同士の円周方向の位相差：１８０°）であるため、グリースの減速機１００内部の移動距離が長くなっている。このため、給脂口１４４から供給されたグリースが、排脂口１４６へ到達するまでに減速機１００内部を満遍なく移動し、該減速機１００内部を隅々まで行き渡る。
【００４０】
また、第１外歯歯車１１６には、同一の円周上に、第１、第２貫通孔１５２Ａ、１５４Ａと第１〜第６内ピン孔１２２Ａ〜１２７Ａが、軸方向に貫通して形成されているため、第１外歯歯車１１６は、製造工程を簡略化し、容易に製造することができる。第２、第３外歯歯車１１８、１２０も（第１外歯歯車１１６と同様の構成を有するため、）同様の効果を得ることができる。
【００４１】
次に、第２の実施形態について説明する。
【００４２】
図５は、本発明の第２の実施形態にかかる偏心揺動型減速機２００の正面図を示す。
【００４３】
本実施形態においても、給、排脂口２４４、２４６が、第１フランジ体２３４を軸方向に貫通して形成されているとともに、第１、第２貫通孔２５２Ａ、２５４Ａが、第１外歯歯車２１６を軸方向に貫通して形成されている。第２、第３外歯歯車２１８、２２０にも上記実施形態と同様に、それぞれ第３、第４貫通孔２５４Ｂ、第５、第６貫通孔２５４Ｃが形成されている。
【００４４】
本実施形態では、給脂口２４４と排脂口２４６の中心同士の円周方向の位相差Ｚは、第１フランジ体２３４の軸心を中心として、約１２０°程度である（Ｚ≒１２０°）。これに対し、第１、第２貫通孔２５２Ａ、２５４Ａの中心同士の円周方向の位相差は、（上記実施形態と同様に、）第１外歯歯車２１６の軸心を中心として、１８０°である（Ｋ＝１８０°）。第１貫通孔２５２Ａは、軸方向視で給脂口２４４と重ならない位置に形成されている（円周方向の位相差（ずれ量）：Ｉ°）。一方、第２貫通孔２５４Ａは、軸方向視で排脂口２４６と重なる位置に形成されている（円周方向の位相差（ずれ量）：０°）。即ち、給脂口２４４と第１貫通孔２５２Ａの中心同士のずれ量は、排脂口２４６と第２貫通孔２５４Ａの中心同士のずれ量より大きくなっている。
【００４５】
一般に、外歯歯車の貫通孔と、（該外歯歯車の軸方向側方部に配置されているフランジに形成された）給、排脂口とのずれ量（円周方向の位相差）が大きくなるほど、グリースは、軸方向に移動しにくくなる。外歯歯車が、グリースが軸方向に移動することに対して付与する抵抗が大きくなる（グリースの移動を妨げる）ためである。一方、貫通孔と給、排脂口とのずれ量が大きくなるほど、グリースの半径軸方向への移動量は上昇する。グリースは、外歯歯車の軸方向壁面にぶつかり、減速機の半径方向へ移動するためである。即ち、減速機は、給、排脂口と貫通孔のずれ量によって、グリースの移動方向及びそれぞれの移動方向へのグリースの通過量を制御可能である。
【００４６】
本実施形態では、第１外歯歯車２１６が、グリースが軸方向に移動することに対して適度に抵抗を付与するため（グリースの軸方向の移動をより妨げるため、）、グリースの移動経路が、減速機２００の半径方向と軸方向に分岐させられ、グリースが、適度な割合で半径方向にも移動できる。この結果、減速機２００内部の隅々にまで満遍なくグリースを行き渡らせることができる。
【００４７】
なお、貫通孔と排脂口の円周方向の位相差（ずれ量）は、Ｉ°より小さければ、０°でなくてもよい。
【００４８】
その他の構成については、図１に示す偏心揺動型減速機１００の構造と基本的に同一であるため、偏心揺動型減速機１００と対応する部分（機能的に同様の部分）に、下２桁が同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。
【００４９】
以下の実施形態にかかる偏心揺動型減速機１００についても同様に、図１に示す偏心揺動型減速機１００の構造と対応する部分に、下２桁が同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。
【００５０】
次に、第３の実施形態について説明する。
【００５１】
図６は、本発明の第３の実施形態にかかる偏心揺動型減速機３００の（Ａ）正面図と（Ｂ）縦断面図を示す。
【００５２】
本実施形態では、第１外歯歯車３１６に形成されている第１貫通孔３５２Ａは、軸方向視で第１フランジ体３３４に形成されている給脂口３４４と重なる位置に形成されている（円周方向の位相差（ずれ量）：０°）。一方、第１外歯歯車３１６に形成されている第２貫通孔３５４Ａは、軸方向視で第１フランジ体３３４に形成されている排脂口３４６と重ならない位置に形成されている（円周方向の位相差（ずれ量）：Ｐ°）。即ち、排脂口３４６と第２貫通孔３５４Ａの中心同士のずれ量は、給脂口３４４と第１貫通孔３５２Ａの中心同士のずれ量より大きくなっている。このため、本実施形態では、（上述した給、排脂口と貫通孔のずれ量の関係に基づき、）前記実施形態における減速機（２００）の場合のように、排脂口２４６と第２貫通孔２５４Ａとのずれ量よりも、給脂口２４４と第１貫通孔２５２Ａとのずれ量の方が大きいような構成と比較して、封入されたグリースは減速機３００の軸方向へより移動し易くなり、減速機３００の内部空間に封入され易くなり、且つ、排脂口３４６から排出される前に、より半径方向に移動し易くなっている。
【００５３】
以上のことから、減速機３００は、減速機（２００）よりも更に効率よくグリースを減速機３００内部に封入することができる。
【００５４】
なお、貫通孔と給脂口の円周方向の位相差（ずれ量）は、Ｐ°より小さければ、０°でなくてもよい。
【００５５】
次に、第４、第５の実施形態について説明する。
【００５６】
図７（Ａ）は、本発明の第４の実施形態の偏心揺動型減速機４００の縦断面図を示す。
【００５７】
図７（Ａ）に示されるように、第１外歯歯車４１６には、３個の第１〜第３貫通孔４５２Ａ、４５４Ａ、４５６Ａが、同一の円周上に等間隔に形成されており、上記実施形態よりも貫通孔の数が多くなっている。このため、グリースの移動経路は、等間隔に形成された第１〜第３貫通孔４５２Ａ、４５４Ａ、４５６Ａに分散され、グリースは、バランスよく減速機４００の半径方向及び軸方向に移動する。即ち、減速機４００は、グリースの移動経路の自由度を高めるため、グリースが、より柔軟な移動をできるようになり、減速機４００内部にグリースを満遍なく行き渡らせることができる。
【００５８】
次に、第５の実施形態について説明する。
【００５９】
図７（Ｂ）は、本発明の第５の実施形態の偏心揺動型減速機５００の縦断面図を示す。
【００６０】
図７（Ｂ）に示されるように、偏心揺動型減速機５００の第１外歯歯車５１６の軸方向側面には、６個の第１〜第６貫通孔５５２Ａ、５５４Ａ、５５６Ａ、５５８Ａ、５６０Ａ、５６２Ａが、同一の円周上に等間隔に形成されている。この場合には、貫通孔の数が上記実施形態よりも更に多くなるため、減速機５００内部におけるグリースの移動を更に良好にすることができる。この結果、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６１】
なお、第４、第５実施形態において、外歯歯車に形成されている貫通孔は、軸方向視でフランジに形成されている給、排脂口と重なる位置に形成してもよいし、重ならない位置に形成してもよい。
【００６２】
次に、第６の実施形態について説明する。
【００６３】
図８は、本発明の第６の実施形態にかかる偏心揺動型減速機６００の（Ａ）正面図、（Ｂ）背面図、及び（Ｃ）縦断面図を示す。
【００６４】
本実施形態において、給脂口６４４は、第１フランジ体６３４を軸方向に貫通して形成されている。排脂口６４６は、第２フランジ体６３６を軸方向に貫通して形成されている。また、第１貫通孔（図示略）、第２貫通孔６５４Ａが、第１外歯歯車６１６を軸方向に貫通して形成されている。給脂口６４４から供給されるグリースは、第１フランジ体６３４側から第１〜第３外歯歯車６１６、６１８、６２０の第１、第３、第５貫通孔（図示略）及び第２、第４、第６貫通孔６５４Ａ、６５４Ｂ、６５４Ｃを任意に通過しながら、減速機６００内部の隅々まで行き渡り、古いグリースは、第２フランジ体６３６の排脂口６４６へ向かって移動し、排脂口６４６から排出される。結果として、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６５】
なお、第１、第２フランジ体に対する給、排脂口の形成位置の関係を逆転してもよい。
【００６６】
次に、第７の実施形態について説明する。
【００６７】
図９は、本発明の第７の実施形態にかかる偏心揺動型減速機７００の（Ａ）正面図と（Ｂ）縦断面図を示す。
【００６８】
減速機７００において、第１フランジ体７３４に一体的に形成されている内ピン７７０は、第２フランジ体７３６と連結されておらず、第１フランジ体７３４のみが、第１〜第３外歯歯車７１６、７１８、７２０の自転成分と同期している。本実施形態においても、給、排脂口７４４、７４６が、第１フランジ体７３４を軸方向に貫通して形成されている。また、第１貫通孔（図示略）、第２貫通孔７５４Ａが、第１外歯歯車７１６を軸方向に貫通して形成されている。第２、第３外歯歯車７１８、７２０にも上記実施形態と同様に、それぞれ第３、第４貫通孔７５４Ｂ、第５、第６貫通孔７５４Ｃが形成されている。これにより、グリースは、第１〜第３外歯歯車７１６、７１８、７２０の第１〜第６貫通孔７５２Ａ、７５４Ａ、７５４Ｂ、７５４Ｃを通過し、結果として、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６９】
なお、上記実施形態において、数個程度の貫通孔が、外歯歯車を軸方向に貫通して形成されているが、これに限らず、例えば、貫通孔として、数十、（または数百の）極小の貫通孔（上記実施形態に示す貫通孔の直径よりはるかに小さい貫通孔）を外歯歯車に形成するようにしてもよい。貫通孔を複数形成する場合、それらの貫通孔は異なる円周上に形成されるようにしてもよい。また、一部の特定の貫通孔のみの開口面積を大きくし、貫通孔同士の開口面積を異なるようにしてもよい。
【００７０】
なお、上記実施形態において、給、排脂口は、第１、第２フランジ体に形成されているが、これに限らず、給、排脂口のいずれか一方を例えば、ケーシングに形成するようにしてもよい。例えば、給脂口がケーシングの半径方向、排脂口がフランジの軸方向側面に設置されている場合、給脂口から供給されたグリースは、外歯歯車の軸方向側面に沿って半径方向中央部に移動し、その後外歯歯車の貫通孔を通過して減速機内部を軸方向にも移動し、排脂口から排出される。この結果、グリースは、減速機の内部空間全体に供給される。
【００７１】
なお、上記実施形態において、偏心揺動型の減速機は、１本の偏心体軸を減速機の軸心に配置した偏心揺動型の減速機であるが、これに限らず、３本の偏心体軸が減速機の軸心からオフセットして配置された、いわゆる振り分け型の偏心揺動型の減速機にも適用することができる。また、上記実施形態において、減速機は、１段の減速機構を備えた減速機であるが、本発明を適用可能な減速機は、これに限らず、２段以上の減速機構を備えた減速機でもよい。この場合、いずれかの減速機構は、偏心揺動型の減速機構に限らず、直交歯車や平行軸歯車の減速機構でもよい。
【００７２】
また、上記実施形態においては、減速機として、外歯歯車の自転成分と該外歯歯車の軸方向側部に配置されているフランジが同期している減速機であって、フランジ側（外歯歯車側）が回転する減速機が採用されていたが、ケーシング側（内歯歯車側）が回転する減速機であってもよい。更には、これに限らず、例えば、前記特許文献１（図１０参照）のように、フランジが外歯歯車の自転成分と同期せずに回転したり、外部部材に固定されたりするような減速機にも本発明は適用できる。
【００７３】
なお、本発明は、硬いグリースを減速機内部に封入する場合に効果的であるが、これに限らず、柔らかいグリースを減速機内部に封入する場合にも適用可能である。
【符号の説明】
【００７４】
１００…減速機
１１６、１１８、１２０…外歯歯車
１３０…内歯歯車
１３４…フランジ
１４４…給脂口
１４６…排脂口
１５２Ａ、１５４Ａ、１５４Ｂ、１５４Ｃ…貫通孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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