(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２人の人によって、積荷搬送装置を制御する方法であって、
第１の人によって、上記積荷搬送装置の動作を制御する工程と、
上記積荷搬送装置の動作の制御権を第２の人に渡す工程と、
上記第２の人によって、積荷搬送装置を制御する工程とを含み、
上記第１の人及び第２の人による上記積荷搬送装置の制御は、恒久的に設置された第１の操作装置を介して、また、第２の携帯操作装置を介して行われ、
制御権転送は、上記第１の人及び／又は上記第２の人の制御命令を介して遂行され、上記積荷搬送装置の動作の制御権が、上記第１の操作装置から上記携帯操作装置に、又は、上記携帯操作装置から上記第１の操作装置へ移され、
上記積荷搬送装置の動作の制御権の譲渡の各々は、現在上記積荷搬送装置の動作の制御を行っている人が制御命令することを必要とし、
上記積荷搬送装置の情報は、上記携帯操作装置に発信されて該携帯操作装置に表示される
ことを特徴とする積荷搬送装置を制御する方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
上記第１の人へ上記積荷搬送装置の動作の制御権を戻す工程をさらに含む
ことを特徴とする積荷搬送装置を制御する方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の方法において、
上記積荷搬送装置の非常停止は、上記第１の人及び／又は上記第２の人によって、いつでも起動できる
ことを特徴とする積荷搬送装置を制御する方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の方法において、
第１の人が積荷を上記積荷搬送装置によって、吊り上げ、移動させ得る積荷吊下手段及び／又は積荷の充分な視界を有する間、該第１の人によって、上記第１の操作装置を介して積荷搬送装置の動作を制御する工程と、
携帯操作装置を操作している第２の人が上記積荷吊下手段及び／又は積荷のより良好な視界を有するときに、積荷搬送装置の動作の制御権を該第２の人に譲渡する工程と、
上記第２の人によって、上記携帯操作装置を介して積荷搬送装置を制御する工程とを含む
ことを特徴とする積荷搬送装置を制御する方法。
【請求項５】
請求項４に記載の方法において、
上記第２の人によって、上記積荷吊下手段を、第１の人が該積荷吊下手段及び／又は上記積荷の充分な視界を有する位置に戻し、
上記積荷搬送装置の動作の制御権を第１の人へ戻す工程をさらに含む
ことを特徴とする積荷搬送装置を制御する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積荷搬送装置の制御方法に関する。本発明における積荷搬送装置は、いかなる種類の荷役又は搬送装置であってもよく、特にクレーン及び掘削機である。特に、本発明のコントローラが、クローラクレーン、自走クレーン、ケーブル掘削機、港及び船クレーンにおいて用いられると有利である。
【背景技術】
【０００２】
クローラクレーンのような大きな積荷搬送装置では、機械のコントロールステーションが、位置決めされる積荷から非常に遠くに間隔をおいて配置されるという特徴がある。多くの場合、機械オペレータが、位置決めすべき積荷の全体又は一部を見ることができないので、クレーンの作業助手がしばしば用いられる。そして、作業助手はクレーン操作者に手信号で、積荷がいずれの方向へ移動しなければならないかについて教える。しかしながら、多くの場合、クレーンの作業助手は、積荷がよく見える位置と、さらにクレーンオペレータがよく見える位置との両方の位置に配置されることができない。このために、現在、無線機が、クレーンの作業助手とオペレータとの間のコミュニケーションのために、たびたび使われる。これに関しては、クレーンオペレータが音響メッセージを正しく解釈しなければならないという点で不利であり、それは、特に周知の手信号を送るよりも、受けられる指示に関してずっと困難で誤りを起こしやすい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
周知の無線遠隔制御装置は、例えば、クレーンの作業助手の代わりに機械オペレータ自身が積荷の充分な位置決めを実行できるタワークレーンには役に立たない。機械オペレータは、無線遠隔制御装置から別の方法で積荷を移動するための視界をもはや必要としないからである。
【０００４】
従って、積荷のより安全でより効果的な動き及び位置決めを提供する積荷搬送装置を制御する方法と、対応する積荷搬送装置のコントローラを設けることが、本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、この目的は、次の積荷搬送装置を制御する方法により解決される。すなわち、この方法は、少なくとも２人の人によって行われ、第１の人が積荷搬送装置の動作を制御する工程と、積荷搬送装置の動作の制御権を第２の人に渡す工程と、第２の人によって積荷搬送装置を制御する工程とを含む。本発明の方法によって、積荷搬送装置の動作をより安全でより効率的にすることが可能である。この方法により、特に効果的な動作と積荷の正確な位置決めとが可能である。積荷搬送装置の管理及び制御は、位置決めすべき積荷の全体又は一部のより良好な視界が得られる人によって、常に行われることができる。従って、特にクレーンの作業助手は必要とされない。そして、２人の機械オペレータの間の意見の相違を防止できる。
【０００６】
本発明の方法は、第１の人へ積荷搬送装置の動作の制御権を戻す工程をさらに含むと有利である。このように、第２の人が積荷のより良好な視界を有するまで、積荷が、通常恒久的に設置された操作装置を操作する第１の人によって移動されるという点で、例えば典型的な操作を構成することができる。そこにおいて、第１の人の視界の外側であっても、通常携帯操作装置を操作する第２の人が積荷搬送装置を操作して積荷を位置決めする。それから、積荷搬送装置は、第１の人が良好な視界を有するように、第２の人によって再び位置決めされることができ、それから第１の人が再び積荷搬送装置の操作をする。
【０００７】
積荷搬送装置は、第１の人及び第２の人によって操作され、第１の、好ましくは恒久的に設置された操作装置によって、第２の、好ましくは携帯型の操作装置によって行われると有利である。第１の操作装置を、このように積荷搬送装置の通常のコントロールステーションとすることができ、積荷搬送装置は、機械オペレータにより操作され、例えば、積荷が位置決めされなければならない領域により近い第２の人は、携帯操作装置を介して積荷搬送装置を制御できる。このように本発明に従う積荷搬送装置の動作の制御権を転送することは効率的に、そして、正確に動作することを提供する。その結果、例えばクレーンの作業助手及び機械オペレータとの間の誤解が防止される。
【０００８】
制御の転送は、第１の及び／又は第２の人の制御命令により遂行されると有利である。そして、それによって、積荷搬送装置の動作の制御権は、第１の操作装置から第２の操作装置へ、又は第２の操作装置から第１の操作装置へ移される。積荷搬送装置の動作の制御権を転送するときに、積荷搬送装置を動かす役割を持つ操作装置上のアクチュエータは、一方の操作装置で停止され（無効となり）、他方の操作装置が作動する（有効となる）。
【０００９】
積荷搬送装置の動作の制御権を転送することの各々は、携帯操作装置を操作している人の制御命令が必要であると有利である。携帯操作装置を持つ人は、通常積荷の近くに配置され、特に危険にさらされるので、決して自分の体に害をなし得る積荷搬送装置の制御の手を抜くことができない。
【００１０】
さらに、積荷搬送装置の動作の制御権の譲渡することの各々は、現在積荷搬送装置の動作の制御を行っている人の制御命令を必要とすると都合がよい。このようにして、現在積荷搬送装置を制御する人が、同意なく制御権を奪われることができないことが確実にされる。このようにして誤解が防止されることで、本発明の方法の安全性が増大する。
【００１１】
さらに、積荷搬送装置の動作の制御権を譲受することの各々は、積荷搬送装置の動作の制御権の譲受をすべき人の制御命令を必要とすると都合がよい。このように、制御権が、譲受の準備ができている操作装置を操作している人なしで、この操作装置に割り当てられないことが確実にされる。
【００１２】
制御権の各々が制御命令によって作動中の操作装置から譲渡され、その上でさらなる制御命令によって、停止中の操作装置によって譲受されるという点で、積荷搬送装置の動作の制御権の転送が遂行されると都合がよい。積荷搬送装置の制御権を転送するために制御権が転送される両方の人の制御命令を必要とすることにより、誤解が防止される。
【００１３】
本発明において、積荷搬送装置の動作の制御権の転送の各々は、携帯操作装置を操作している人の制御命令によって、遂行されることもできると都合がよい。このため、携帯操作装置は、個々の操作装置に対する制御の転送を起動させるマスター機能を備えている。携帯操作装置を操作している人は、通常積荷搬送装置の作業領域に配置されるので、制御権の安全な転送が可能なときに最良の決定を行うことができることから、操作装置に対する制御権の割り当ての決定力が与えられ得る。制御権は、一方の操作装置から、制御命令によって、他の操作装置へ移されるのが望ましい。
【００１４】
しかしながら、積荷搬送装置の非常停止は、第１及び／又は第２の人によって、いつでも起動されることができるのが望ましい。このような方法で、非常停止がどの人が積荷搬送装置の制御権を有するかに関わらず、いかなる時間にも起動されることができることが確実にされる。そのことは、例えば、携帯操作装置を操作している人が、第１の操作装置を操作している人の誤操作によって負傷するのを防止する。
【００１５】
本発明の方法では、さらに、積荷搬送装置に関する情報が携帯操作装置に発信され、携帯操作装置に表示されると有利である。これにより、積荷搬送装置に関する全ての重要なデータは、いつでも携帯操作装置を操作している人が利用できる。第１の、好ましくは恒久的に設置された操作装置が積荷搬送装置の制御権を有しているときに、積荷搬送装置に関する重要な情報が携帯操作装置に発信され、携帯操作装置に表示されるのが望ましい。
【００１６】
さらに、本発明は、少なくとも２人の人によって、積荷搬送装置を制御する方法であって、第１の人が積荷吊下手段及び／又は積荷の充分な視界を有する間、第１の人によって、恒久的に設置された操作装置を介して積荷搬送装置の動作を制御する工程と、携帯操作装置を操作している第２の人が積荷吊下手段及び／又は積荷のより良好な視界を有するときに、積荷搬送装置の動作の制御権を譲渡する工程と、第２の人によって、携帯操作装置を介して積荷搬送装置を制御する工程とを含む。本発明の方法により、積荷搬送装置が、安全かつ効率的に２人の人により制御され得る。積荷吊下手段は、積荷を積荷搬送装置によって、吊り上げ、移動させ得る装置、例えばクレーン・フック、横桁、グラブ等である。
【００１７】
この方法は、第２の人によって、第１の人が積荷吊下手段及び／又は積荷の充分な視界を有する位置に積荷吊下手段を戻し、積荷搬送装置の動作の制御権を第１の人へ戻す工程をさらに含むのが望ましい。このことで、例えば第２の人は、第１の人によって見下ろすことができない領域に積荷を位置決めすることができる。積荷を降ろすと即座に、携帯操作装置を作動する第２の人は、例えばクレーン・フックを、第１の操作装置を操作する人が再びクレーン・フックの良好な視界を有する位置に返すことができる。さらなる積荷を吊り上げるために、積荷搬送装置の制御権が、再び第１の人又は第１の操作装置へ移され得る。
【００１８】
本発明の方法により、クレーンの作業助手を用いるよりも安全かつ効率的に多くの積荷を位置決めすることが可能となる。特に、積荷が機械オペレータがほとんど、又は、全くコントロールステーションから見下ろすことができない領域に位置決めされなければならないときに、創意に富む、２人の人による積荷搬送装置の制御によって相当な効果が得られる。特にプレハブ方式の部品、機械部品や鋼鉄鉄骨造と共に使用中のときに相当な効果を提供する。
【００１９】
さらに、本発明は、安全かつ効果的な上記方法の使用をする対応する積荷搬送装置のコントローラを備え、このコントローラは、積荷搬送装置の動作を制御するための、第１の、特に恒久的に設置された操作装置と、携帯操作装置とを具備している。
【００２０】
携帯操作装置は、この携帯操作装置から第１の操作装置へ積荷搬送装置の動作の制御権を転送するための転送機能を有するのが望ましい。本発明により、この種のコントローラで、積荷搬送装置を制御するために２人の機械オペレータが利用され、対応して積荷搬送装置の動作の制御権を転送することが可能である。単に周知のクレーンでクレーンの作業助手として利用される人が、クレーンオペレータに、このための命令を伝えることさえなく、携帯操作装置によって積荷搬送装置を直接動かすことができる。通常積荷搬送装置に取り付けられ、このために高い位置にある運転台からよりよく見下ろされ得る領域にある積荷を搬送させるために、積荷搬送装置の動作の制御権は、携帯操作装置から第１の操作装置へ再び移されることができる。
【００２１】
２人のオペレータによる積荷搬送装置に対するこの交替可能な制御権のため、一方では、かなりの範囲で非常に効率的に稼働し、他方では、それにもかかわらず積荷の安全かつ正確な位置決めを確実にすることが可能である。
【００２２】
積荷搬送装置の動作の制御権を転送することが、携帯操作装置の転送機能を起動することによって発生する制御命令を必要とするのが望ましい。このように、転送は携帯操作装置を用いてのみ可能である。このような方法でのみ行うことは、積荷搬送装置が、ちょうど運転台から見ることができない積荷の近くに配置される携帯操作装置を有する人に対する危険を発生させる要因とならないことを確実にするためである。
【００２３】
さらに、携帯操作装置の転送機能が、第１の操作装置から携帯操作装置へ積荷搬送装置の動作の制御権を転送する役割を果たすのが望ましい。このため、携帯操作装置を操作している人は、積荷搬送装置に対する制御権を譲受するべきであるか又は譲渡するべきかどうか単独で決めることができる。これは、２人の機械オペレータとの間に労働の安全で効果的な分担を提供する。つまり、積荷搬送装置の作業領域に配置される、携帯操作装置を操作している機械オペレータは、本発明に従う転送機能によって、第１の操作装置を操作している機械オペレータの誤操作から保護される。
【００２４】
さらなる操作装置が本発明において用いられることが可能であるとさらに有利である。その結果、特に複雑な積荷移動の場合、積荷は次々と３人又はそれ以上の機械オペレータによって移動する。このために、１つの又は全ての携帯操作装置は、積荷搬送装置の動作の制御権を転送するための転送機能を有するのが望ましい。
【００２５】
さらに、積荷搬送装置の動作の制御権は、常に１台の操作装置だけに割り当てられるのが望ましい。このような方法で、各機械オペレータは単独で自身の作業領域の積荷搬送装置の動作を制御し、その結果、効果的な仕事が可能となる。このとき、機械オペレータは、互いに妨害されたり妨げられたりしない。
【００２６】
さらに、第１の操作装置も、転送機能を有するのが望ましい。これにより、例えば制御権の譲渡、又は第２の機械オペレータが制御権を譲渡するときに制御権を取得することによって、第１の機械オペレータが制御権を転送することも可能である。操作装置は、特にこのような等しい権利で制御の転送を共同して行うことができる。
【００２７】
転送機能は、積荷搬送装置の動作の制御権を譲渡し及び／又は譲受するための、譲渡機能及び／又は譲受機能を含むのが望ましい。このような方法で、操作を実行している機械オペレータは、譲渡機能を起動することによって制御権を譲渡することができ、又は、制御権を引き継ぐべき機械オペレータは、譲受機能を起動することによって制御権を譲受することができる。例えば、操作装置で機械の動作を始めるためのアクチュエータを停止させるか又は作動させることによって、制御権は、一方の操作装置から取り出されて他の操作装置に割り当てられる。特に、複数の携帯操作装置は、このように容易にそばにあるその他の携帯操作装置と使用することができ、その場合、制御権が作動中の操作装置から譲渡されるときに、作動していない各操作装置のうちの１台が制御権を譲受することができる。
【００２８】
しかしながら、転送機能もマスター機能を示すことができ、それを介して、制御権は別の機械オペレータへ移されることができて、別の機械オペレータから再び取り戻されることができる。第１の操作装置が積荷搬送装置の動作の制御権を有する場合であっても、携帯操作装置のマスター機能は、常に積荷搬送装置のコントローラと接触して有効である。このため、携帯操作装置を操作している機械オペレータは、誰が積荷搬送装置の動作の制御権を有しなければならないかについて、いつでも決めることができる。複数の携帯操作装置が用いられる場合、１つの携帯操作装置だけが、積荷搬送装置の動作の制御権を全ての他の操作装置へ転送可能なマスター機能を譲受するのが望ましい。
【００２９】
さらに、本発明では、積荷搬送装置のコントローラは、積荷搬送装置の動作を制御するための第１の、特に恒久的に設置された操作装置及び携帯操作装置を含む。本発明によれば、携帯操作装置は、第１の操作装置が積荷搬送装置の動作の制御権を有するときに起動することもできる、非常停止機能を有する。そのことで、携帯操作装置を操作している機械オペレータは、いかなるときにも積荷搬送装置の非常停止を起動することが可能である。このような方法で、携帯操作装置を操作している機械オペレータは、例え第１の操作装置が積荷搬送装置の動作の制御権を有し、携帯操作装置が積荷搬送装置の動作の制御権を有しない場合でも、他の機械オペレータによる積荷搬送装置の誤操作を原因とする損害及び損傷を防止できる。このため、積荷搬送装置の動作の制御権は、いずれか１台の操作装置だけに譲渡されるか又はいずれかの１台の操作装置から他の操作装置に譲渡されることができると共に、単に積荷搬送装置の通常操作を含むだけで、非常停止機能は別に設けられ、それとは別の制御権と共に譲渡されないのが望ましい。携帯操作装置は、このように全ての操作の間、コントローラと接触し、その結果、携帯操作装置からの介入はいつでも可能でもある。
【００３０】
この種の非常停止機能は、携帯操作装置が転送機能を有しないとき、それにもかかわらず携帯操作装置を操作している人はいつでも非常停止を起動することが可能であるので、２人の機械オペレータによる安全で効果的な制御権を提供することは非常に明確である。しかしながら、本発明において、携帯操作装置が非常停止機能に加えて転送機能を含むことが望ましい。
【００３１】
さらに、携帯操作装置の非常停止機能は、第１の操作装置を介してスイッチを切られることができないのが望ましい。このことで、積荷搬送装置の非常停止を起動させる可能性を第１の操作装置を操作している機械オペレータによって、不注意に奪われないことが確実にされる。このために、非常停止機能は、他のコントローラと別に実装されるのが望ましい。
【００３２】
さらに、第１の操作装置が、携帯操作装置が積荷搬送装置の動作の制御権を有するときに起動することもできる、非常停止機能を有し、携帯操作装置を介してスイッチを切られることができないのが望ましい。これは、非常停止を第１の操作装置を操作している人によっても、いつでも起動することもできるという効果を奏する。両方の操作装置は、対応する非常停止機能を有するのが望ましい。このように、積荷搬送装置の非常停止を両方の機械オペレータによって、いつでも確実に起動することができる。
【００３３】
これらの非常停止機能は、離れた非常停止回路に配置されて、他のコントローラとは別に実装されるのが望ましい。
【００３４】
さらに、本発明に従うコントローラは、積荷搬送装置の動作状態が所定の範囲内にある場合にだけ積荷搬送装置の動作の制御権の転送ができるようにする、安全機能を有するのが望ましい。この種の安全機能については、積荷搬送装置の動作状態が安全な転送を不可能にするときに、制御権が一度に移されないことが確実にされる。例えば、積荷搬送装置の速い動作中の制御権転送は極めて危険である。このため、これは安全機能により防止されなければならない。
【００３５】
さらに、コントローラは、積荷搬送装置の動作の転送制御のために積荷搬送装置の動作を止める、安全機能を有するのが望ましい。安全機能は、制御権が作動中の操作装置から譲渡されるときに起動されるのが望ましい。それにより、安全機能は、制御された方法で全ての機械運動を止め、制御権は、不使用中の操作装置によって引き継がれ得る。
【００３６】
さらに、本発明のコントローラの携帯操作装置は、ディスプレイ装置を含むと共に、バックチャンネルが設けられているのが望ましい。バックチャンネルを介して、積荷搬送装置に関する情報は携帯操作装置に発信され、ディスプレイ装置にも示される。このようにして、機械をモニタするために必要なディスプレイ装置が、携帯操作装置を操作している機械オペレータに、携帯操作装置上で利用可能となる。これは、第１の操作装置及び携帯操作装置を介する積荷搬送装置の安全な制御を確実にする。
【００３７】
積荷搬送装置に関する全ての安全性関連する情報は、ディスプレイ装置に示されるのが望ましい。このように、積荷搬送装置に関する全ての必要な（そして、所定の）情報は、携帯操作装置を操作している機械オペレータによって利用可能となる。
【００３８】
さらに、第１の操作装置が積荷搬送装置の動作の制御権を有するときに、バックチャンネル及びディスプレイ装置も作動中であるのが望ましい。その結果、第１の操作装置が実際に制御権を有する場合であっても、携帯操作装置を操作している機械オペレータはいつでも自分の処理で積荷搬送装置に関する全ての重要な情報を有して、介入できるのが望ましい。このようにして、安全性をさらに増加できる。
【００３９】
さらに、第１の操作装置が、積荷搬送装置に関する情報、特に全ての安全に関連するの情報を示すディスプレイ装置を含むのが望ましい。
【００４０】
さらに、第１の及び／又は第２の操作装置のディスプレイ装置は、第１の及び／又は第２の操作装置が積荷搬送装置の動作の制御権を有するかどうか、そして、好ましくは制御が引き継がれることができるかどうかを表示するのが望ましい。これにより、機械オペレータは、制御権を誰が管理しているか、又は、制御権が誰に引き継がれ得るかを常に知る。
【００４１】
全ての安全性に関連する情報は、両方の操作装置に表示されるのが望ましい。その結果、積荷搬送装置の制御は、２台の操作装置のうちの１台が単独で行うことができる。
【００４２】
本発明は、このように２台の同等の操作装置を設け、それによって、各積荷搬送装置は安全性の減少なしで制御され得る。また、積荷搬送装置は、第１の操作装置及び携帯操作装置の一方のみを介して作動され得るのが望ましい。
【００４３】
本発明のコントローラの携帯操作装置は、無線遠隔制御であるのが望ましい。これにより、携帯操作装置を操作している機械オペレータに最大の機動性を提供し、オペレータは自由に動き回ることができる。
【００４４】
本発明のコントローラは、操作装置及びセンサからデータを受け取って、積荷搬送装置のアクチュエータを作動させる中央コントロール・ユニットを有するのが望ましい。さらに、中央コントロール・ユニットは、バックチャンネルを介してデータを携帯操作装置に発信するのが望ましい。このことで、積荷搬送装置の制御は、中央コントロール・ユニットを介して遂行されるが、操作装置は、単に中央コントロール・ユニットに制御パルスを発し、積荷搬送装置に関する情報を表示するだけである。
【００４５】
さらに、携帯操作装置は単に操作要素と、送信器と、好ましくはさらに、受信器と、ディスプレイ素子とを含むだけであるが、残りの作動エレクトロニクスは、中央コントロール・ユニットに設けられるのが望ましい。このようにして、単に制御パルスだけが、携帯操作装置から中央コントロール・ユニットへ送られる。その結果、携帯操作装置と中央コントロール・ユニットとの間のデータの流れを比較的少なくすることができる。このようにして、携帯操作装置は、さらに比較的コンパクトに構成され得る。
【００４６】
さらに、積荷搬送装置の操作が開始されるときに、携帯操作装置が最初に作動し、その後に、積荷搬送装置が起動されるのが望ましい。このように、積荷搬送装置の操作を開始するときに、制御が携帯操作装置（おそらく第１の操作装置と交替で）を介して遂行されなければならないかどうか、又は、制御が第１の操作装置を介してのみ遂行されるかどうかを決めておかなければならない。
【００４７】
第１の操作装置は、積荷搬送装置の操作が開始されるときに、第１の操作装置だけによる操作か、第１及び第２の操作装置による操作かを選択することができる、予選択スイッチを有するのが望ましい。特に、携帯操作装置の非常停止機能は、最初に起動し、その結果、非常停止機能はいつでも利用できる。他方では、積荷搬送装置の操作の間、携帯操作装置のスイッチを入れることは不可能であり、そのことは、安全性を増加させる。さらに、積荷搬送装置を始動するときに、携帯操作装置がまず最初に積荷搬送装置の動作の制御権を有するのが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】図１は、本発明の制御の実施形態の概略図を示す。
【図２】図２は、本発明に従う方法の実施例のフローチャートを示す。
【発明を実施するための形態】
【００４９】
本発明は、ここで実施形態及び図面に関して詳細に図示される。
【００５０】
本発明のコントローラは、第１の操作装置を示すクレーン運転台に配置されるコントロールステーションが、位置決めされる積荷から非常にはるかに間隔をおいて配置されるクローラクレーンにおいて用いられる。その結果、確実に、荷役動作は第２の、携帯操作装置を介してより有利に遂行されることができる。
【００５１】
図１は、第１の、恒久的に設置された操作装置１０及び第２の携帯操作装置２０を有する本発明の制御の例えば１つの実施例を示す。両方の操作装置は、積荷搬送装置の動作を起動させる操作要素１１，２１を含む。そして、それは機械の動作を始めるための対応するアクチュエータとして構成される。両方の操作装置は、同様に積荷搬送装置を操作するのに必要かつ所定の全ての情報を表示するディスプレイ１４，２４を含む。さらにまた、両方の操作装置は、積荷搬送装置の非常停止を開始可能な非常停止スイッチ１３，２３を含む。非常停止回路は、安全性を増加させるために、積荷搬送装置の他のコントローラとは別に実装される。
【００５２】
同様に、両方の操作装置は本発明の転送機能１２，２２を含み、それによって、積荷搬送装置の動作に対する制御権を、譲渡できるか又は対応するアクチュエータを作動させることにより、取得させることができる。このために、両方の操作装置は、対応する譲渡及び譲受機能に作用するためのアクチュエータを含む。
【００５３】
恒久的に設置された第１の操作装置１０は、マシンコントローラの中央コンピュータ１８と直接接続されており、制御モジュール１９を介して次々に積荷搬送装置を動作させる。ここで、遠隔制御装置２０を含むコミュニケーションを提供するために、マシンコントローラの中央コンピュータ１８は、接続ライン１７によって、遠隔制御情報受信機１５と接続されている。このために、遠隔制御装置２０は、遠隔制御送信器２５を含む。このように、遠隔制御送信器２５を介して、情報は、操作要素２１、転送機能２２及び非常停止スイッチ２３から遠隔制御情報受信機１５へ送られることが可能である。しかしながら、これは、遠隔制御情報受信機１５も送信器、遠隔制御送信器２５と受信器を含む、２チャンネルシステムであるのが望ましい。このような方法で、情報は、マシンコントローラ１８から遠隔制御装置２０へ送られることができて、この遠隔制御装置２０に一体化したディスプレイ２４に表示されることができる。
【００５４】
回路図にも示されているように、非常停止回路は、第１の操作装置の非常停止スイッチ１３と、遠隔制御装置２０の非常停止スイッチ２３によって作動する非常停止要素１６を有し、マシンコントローラ１８と別に設けられる。
【００５５】
第１の操作装置１０は、さらに、遠隔制御操作との間で選択を行える、予選択スイッチ３０を含み、これにより、積荷搬送装置の動作の制御権は第１の操作装置と第２の操作装置との間で行ったり来たりし、積荷搬送装置は動作を開始するときには、恒久的に設置されたコントロールステーション１０だけを経て操作可能とする。遠隔制御操作が予選択スイッチ３０により選択される場合、予選択スイッチ３０は、遠隔制御情報受信機１５の非常停止接触１６を非常停止回路で行い、遠隔制御情報受信機１５に電力を供給する。
【００５６】
ここで、図２に、本発明の積荷搬送装置を作動するための系統図を示す。機械が動作を開始するときに、本発明の遠隔制御操作は電気的な予選択スイッチ３０を介してステップ４０において、選択される。それにより、上述したように、遠隔制御情報受信機１５の非常停止接触１６が非常停止回路で開始され、遠隔制御情報受信機１５は電力を供給される。その後で、遠隔制御装置２０の遠隔制御送信器２５は、ステップ４１において、スイッチを入れられることが可能となる。遠隔制御送信器２５がスイッチを入れられ、遠隔制御受信機１５が、遠隔制御装置２０の非常停止スイッチ２３が起動しない対応するフィードバックを受け取る場合、遠隔制御受信機１５は、その非常停止接触１６を終えてステップ４２のクレーン・コントローラのスイッチを入れる。クレーン・コントローラは、データバス１７を介して得られた遠隔制御情報受信機の情報のため、遠隔制御操作を検出し、遠隔制御装置２０からの命令を受け取って操作要素１１を停止させる。そして、操作要素１１は、望ましくは運転台でジョイスティックとして構成される。遠隔制御装置２０は、このため、作動中のコントロールステーションである。
【００５７】
次いで、ステップ４４において、駆動モータが遠隔制御装置２０を介して始動され得る。
【００５８】
次いで、ステップ４５において、機械は、それぞれ作動中のコントロールステーションから操作され、この操作は、第１の操作装置の操作要素１１を介して、又は、第２の操作装置の操作要素２１を介して遂行される。ステップ４６で、コントロール回路において、それぞれ作動中のコントロールステーションが、転送機能１２又は２２の譲渡機能を起動させることによって、制御権を譲渡したいかどうかが定期的に調べられる。作動中のコントロールステーションの譲渡機能が起動されなかったことが検出される場合、ルーチンはステップ４５に戻る。その結果、機械は作動中のコントロールステーションから依然として操作される。
【００５９】
しかしながら、作動中のコントロールステーションの譲渡機能の起動が検出されると、機械の動作はステップ４７において、対応する安全機能によって自動的に実行され得る制御方法で停止される。同時に、機械の動作を起動させる役割をするアクチュエータ２１，１１は、ステップ４８においてそれぞれ作動中のコントロールステーションで停止する。しかしながら、全てのコントロールステーションにおいて、非常停止機能２３，１３は作動中のままである。
【００６０】
従って、ステップ４９において停止中のコントロールステーションが制御権を譲受することを望むことが検出されるまで、両方のコントロールステーションは停止中である。これは、転送機能１２，２２の譲受機能の対応する起動により遂行される。譲受機能の対応する起動が停止中のコントロールステーションにおいて検出されると、ステップ５０において、操作要素１１，２１が新たに作動中のコントロールステーションにおいて起動される。次いで、ルーチンは、ステップ４５に戻り、機械は、作動中のコントロールステーションから操作される。
【００６１】
この手順により、確実に積荷搬送装置の動作の制御権の誤解及び不注意な転送が防止されることになる。なぜなら、制御権の転送のために、転送機能は第１及び第２の操作装置に対応して起動されなければならず、その結果、例えば、遠隔制御装置２０の転送機能２２の譲渡機能を起動させることによって、それから制御権を第１の操作装置へ転送するために、この第１の操作装置の転送機能１２の譲受機能を起動させることによって、制御権がまず最初に遠隔制御装置２０から譲渡されるからである。それぞれのディスプレイ１４及び２４に、どの操作装置がまさに制御権を有しているか、又は、ちょうど今制御権が、その前に作動中の操作装置から譲渡され、このために引き継がれることができるかどうかに関しての情報が、各々の機械オペレータに提供される。
【００６２】
本発明の特にステップ４０〜４４に従う積荷搬送装置を始動することは、非常停止回路の別の手段に起因する。駆動モータが起動される前に、非常停止回路の別の手段を起動しなければならないためである。従って、積荷搬送装置の操作中、安全性の理由で遠隔制御操作に切り替わることは、もはや可能でない。加えて、ステップ４０において遠隔制御操作が選択される場合、積荷搬送装置の作業領域に存在する遠隔制御装置２０を有する機械オペレータが危険にさらされないことを確実にするために、積荷搬送装置の動作の制御権がまず最初に遠隔制御装置２０に割り当てられる。
【００６３】
以下に、クレーンの制御権を転送することによって、クレーンの作業助手及び単一の機械オペレータを用いる従来の技術よりもずっと安全かつ効率的に、それぞれの可視性状況に対応させて積荷を移動することを可能とするために、どのように本発明の方法の実施例に従って、クレーンが２人の機械オペレータによって本発明に従って作動するかが、ここで記述される。
【００６４】
本発明の方法の実施例において、積荷が機械オペレータ１の視界に存在する限り、クレーンはコントロールステーションから機械オペレータ１により制御される。積荷が、位置決め点で遠隔制御装置を持つ第２の機械オペレータ２によって、よりよく制御されることができるようになるとすぐに、第２の機械オペレータ２は、遠隔制御を用いてクレーンの制御権を譲受する。ここで、正確な積荷の位置決めが、機械オペレータ２により遂行される。
【００６５】
遠隔制御装置には、ディスプレイが取り入れられており、そこには、クレーンからバックチャンネルを介して情報を提供されるので、機械オペレータ１及び機械オペレータ２には、クレーンの全ての必要かつ所定の情報が与えられる。機械オペレータ２が、位置決め作業をし終えると、積荷吊下手段を、機械オペレータ１によってクレーンのキャビンから見下ろすことができる位置に持ち込み、転送機能を制御する、遠隔制御上のアクチュエータを起動させることによって、制御権を譲渡することができる。ここで、機械オペレータ１は、再び制御権を引き継ぎ、それから、必要に応じて次の積荷を吊り上げることに対応できる。
【図１】
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【図２】
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