(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品が品種ごとに分けられてそれぞれ収容された複数の実ケースから、前記物品を移載して収容する仕分けケースを搬送するロボットプレースコンベヤと、前記物品を前記実ケースから前記仕分けケースに移載するロボットと、を備えた移載装置であって、
前記実ケースを搬送する実ケース搬送コンベヤから供給された前記複数の実ケースを往復動させる往復動コンベヤを備え、
前記往復動コンベヤを動作させて、移載対象となる前記物品を前記ロボットの動作範囲内に移動させ、
前記実ケース搬送コンベヤは、前記往復動コンベヤに沿って配置されると共に、前記実ケース搬送コンベヤの下流に位置する実ケース受け渡し位置と前記往復動コンベヤ上の前記ロボットの動作範囲内に位置する実ケース受け取り位置とが隣接するように配置され、
前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを把持するための把持機構と前記把持機構を昇降させる昇降機構と前記把持機構を前記往復動コンベヤの搬送方向と交差する方向に移動させる移動機構とを有し、前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを前記把持機構により把持した後、前記昇降機構により持ち上げ、前記移動機構により前記実ケース受け渡し位置の上方を横切って該実ケース受け渡し位置を挟んで前記実ケース受け取り位置と反対側にある排出位置の上方へ移動させ、前記昇降機構により前記排出位置に降ろすことによって、前記物品が全て移載された実ケースを排出する排出手段を更に備えることを特徴とする移載装置。
【請求項２】
請求項１記載の移載装置において、前記昇降機構が前記物品が全て移載された実ケースを上昇させた後、前記実ケース受け渡し位置から前記実ケース受け取り位置へ前記実ケースの搬送が開始されることを特徴とする移載装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の移載装置において、前記物品が収容されていない空ケースを前記仕分けケースとして前記ロボットプレースコンベヤまで搬送する空ケース搬送コンベヤと、該空ケース搬送コンベヤに対し、前記排出手段により排出された前記物品が全て移載された実ケースを供給する空ケース排出コンベヤとを備え、
前記排出された前記物品が全て移載された実ケースを前記仕分けケースとして再利用することを特徴とする移載装置。
【請求項４】
複数の物品が品種ごとに分けられてそれぞれ収容された複数の実ケースを投入するための実ケース投入部と、前記物品を移載するための空の仕分けケースを投入するための空ケース投入部と、前記複数の実ケースから前記仕分けケースに前記物品を移載する第１移載部と、作業者が予め定められた保管場所から前記仕分けケースに前記物品を移載するための第２移載部と、前記第１移載部又は前記第２移載部を迂回して前記仕分けケースを搬送するバイパス部と、前記第１移載部又は前記第２移載部において前記物品が移載された仕分けケースを予め決められた搬出場所まで搬送するための搬出部とを備えた仕分け設備であって、
前記第１移載部は、前記仕分けケースを搬送するロボットプレースコンベヤと、
前記物品を前記実ケースから取り出して前記仕分けケースに移載するロボットと、
前記実ケース投入部から供給された前記複数の実ケースを往復動させる往復動コンベヤとを備え、
前記往復動コンベヤを動作させて、移載対象となる前記物品を前記ロボットの動作範囲内に移動させ、
前記実ケース投入部に設けられ、前記実ケースを搬送する実ケース搬送コンベヤが、前記往復動コンベヤに沿って配置され、前記実ケース搬送コンベヤの下流に位置する実ケース受け渡し位置と前記往復動コンベヤ上の前記ロボットの動作範囲内に位置する実ケース受け取り位置とが隣接するように配置され、
前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを把持するための把持機構と前記把持機構を昇降させる昇降機構と前記把持機構を前記往復動コンベヤの搬送方向と交差する方向に移動させる移動機構とを有し、前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを前記把持機構により把持した後、前記昇降機構により持ち上げ、前記移動機構により前記実ケース受け渡し位置の上方を横切って該実ケース受け渡し位置を挟んで前記実ケース受け取り位置と反対側にある排出位置の上方へ移動させ、前記昇降機構により前記排出位置に置いて、前記物品が全て移載された実ケースを排出する排出手段を更に備えることを特徴とする物品仕分け設備。
【請求項５】
ロボットが第１搬送コンベヤに載せられた複数の実ケースから該複数の実ケースにそれぞれ収容された物品を取り出し、取り出した前記物品を第２搬送コンベヤに載せられた仕分けケースに移載する移載方法であって、
実ケース受け渡し位置まで搬送された前記実ケースを、該実ケース受け渡し位置に隣接して配置され、前記第１搬送コンベヤ上の前記ロボットの動作範囲内に位置する実ケース受け取り位置に受け渡すステップと、
前記第１搬送コンベヤを動作させて前記複数の実ケースを往復動させ、移載対象となる前記物品を前記ロボットの動作範囲内に移動させ、該物品を、前記ロボットによって前記仕分けケースに移載するステップと、
前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを把持して持ち上げ、前記実ケース受け渡し位置の上方を横切って該実ケース受け渡し位置を挟んで前記実ケース受け取り位置と反対側にある排出位置の上方へ移動させ、該排出位置に置いて、前記物品が全て移載された実ケースを排出するステップとを有することを特徴とする移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを用いた移載装置及び移載方法並びに物品仕分け設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
第１の従来の移載装置として、走行軸を有するロボットを用いて物品を移載する移載装置があった。この移載装置では、物品がロボットの動作範囲に置かれていない場合には、動作範囲内に入る位置までロボット自体を走行させた後、その物品を移載していた。
また、第２の従来の移載装置として、パレット毎に同一種類の製品を積んであるパレットを多数一定間隔で載せ、パレットの間隔ピッチで間欠移動するエンドレスの環状コンベヤと、この環状コンベヤが一時停止している間にパレット上の製品を別置きの空パレットに１個ずつ移載し、所定の種類と数量の製品を順次整然と積み上げる移載ロボットとにより、多種類の製品の選別混載を行うものがあった。（例えば、特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２７８８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、第１の従来の移載装置は、移載する物品の重量が数百グラム〜数キログラム程度のものであっても、重量の大きなロボットを走行させる必要があった。即ち、移載する物品に比べて重量の大きなロボットを走行させるため、移動加速度が制限され移載に時間を要するという問題があった。
また、第２の従来の移載装置は、移載すべき物品を収容したケース（パレット）を環状コンベヤによって搬送しているため、全ての物品を移載して空になったケースを回収するためには、予め決められた回収場所まで搬送する必要があった。即ち、空ケースの回収に時間を要するという問題があった。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされるもので、従来よりも移載処理能力を向上させた移載装置及び移載方法並びに物品仕分け設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的に沿う第１の発明に係る移載装置は、複数の物品が品種ごとに分けられてそれぞれ収容された複数の実ケースから、前記物品を移載して収容する仕分けケースを搬送するロボットプレースコンベヤと、前記物品を前記実ケースから前記仕分けケースに移載するロボットと、を備えた移載装置であって、
前記実ケースを搬送する実ケース搬送コンベヤから供給された前記複数の実ケースを往復動させる往復動コンベヤを備え、
前記往復動コンベヤを動作させて、移載対象となる前記物品を前記ロボットの動作範囲内に移動させる。
【０００６】
また、第１の発明に係る移載装置は、前記実ケース搬送コンベヤが、前記往復動コンベヤに沿って配置されると共に、前記実ケース搬送コンベヤの下流に位置する実ケース受け渡し位置と前記往復動コンベヤ上の前記ロボットの動作範囲内に位置する実ケース受け取り位置とが隣接するように配置され、
前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを把持するための把持機構と前記把持機構を昇降させる昇降機構と前記把持機構を前記往復動コンベヤの搬送方向と交差する方向に移動させる移動機構とを有し、前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを前記把持機構により把持した後、前記昇降機構により持ち上げ、前記移動機構により前記実ケース受け渡し位置の上方を横切って該実ケース受け渡し位置を挟んで前記実ケース受け取り位置と反対側にある排出位置の上方へ移動させ、前記昇降機構により前記排出位置に降ろすことによって、前記物品が全て移載された実ケースを排出する排出手段を更に備える。
【０００７】
第１の発明に係る移載装置において、前記昇降機構が前記物品が全て移載された実ケースを上昇させた後、前記実ケース受け渡し位置から前記実ケース受け取り位置へ前記実ケースの搬送が開始されることが好ましい。
【０００８】
第１の発明に係る移載装置において、前記物品が収容されていない空ケースを前記仕分けケースとして前記ロボットプレースコンベヤまで搬送する空ケース搬送コンベヤと、該空ケース搬送コンベヤに対し、前記排出手段により排出された前記物品が全て移載された実ケースを供給する空ケース排出コンベヤとを備え、
前記排出された前記物品が全て移載された実ケースを前記仕分けケースとして再利用することができる。
【０００９】
前記目的に沿う第２の発明に係る物品仕分け設備は、複数の物品が品種ごとに分けられてそれぞれ収容された複数の実ケースを投入するための実ケース投入部と、前記物品を移載するための空の仕分けケースを投入するための空ケース投入部と、前記複数の実ケースから前記仕分けケースに前記物品を移載する第１移載部と、作業者が予め定められた保管場所から前記仕分けケースに前記物品を移載するための第２移載部と、前記第１移載部又は前記第２移載部を迂回して前記仕分けケースを搬送するバイパス部と、前記第１移載部又は前記第２移載部において前記物品が移載された仕分けケースを予め決められた搬出場所まで搬送するための搬出部とを備えた仕分け設備であって、
前記第１移載部は、前記仕分けケースを搬送するロボットプレースコンベヤと、
前記物品を前記実ケースから取り出して前記仕分けケースに移載するロボットと、
前記実ケース投入部から供給された前記複数の実ケースを往復動させる往復動コンベヤとを備え、
前記往復動コンベヤを動作させて、移載対象となる前記物品を前記ロボットの動作範囲内に移動させ、
前記実ケース投入部に設けられ、前記実ケースを搬送する実ケース搬送コンベヤが、前記往復動コンベヤに沿って配置され、前記実ケース搬送コンベヤの下流に位置する実ケース受け渡し位置と前記往復動コンベヤ上の前記ロボットの動作範囲内に位置する実ケース受け取り位置とが隣接するように配置され、
前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを把持するための把持機構と前記把持機構を昇降させる昇降機構と前記把持機構を前記往復動コンベヤの搬送方向と交差する方向に移動させる移動機構とを有し、前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを前記把持機構により把持した後、前記昇降機構により持ち上げ、前記移動機構により前記実ケース受け渡し位置の上方を横切って該実ケース受け渡し位置を挟んで前記実ケース受け取り位置と反対側にある排出位置の上方へ移動させ、前記昇降機構により前記排出位置に置いて、前記物品が全て移載された実ケースを排出する排出手段を更に備える。
【００１０】
前記目的に沿う第３の発明に係る移載方法は、ロボットが第１搬送コンベヤに載せられた複数の実ケースから該複数の実ケースにそれぞれ収容された物品を取り出し、取り出した前記物品を第２搬送コンベヤに載せられた仕分けケースに移載する移載方法であって、
実ケース受け渡し位置まで搬送された前記実ケースを、該実ケース受け渡し位置に隣接して配置され、前記第１搬送コンベヤ上の前記ロボットの動作範囲内に位置する実ケース受け取り位置に受け渡すステップと、
前記第１搬送コンベヤを動作させて前記複数の実ケースを往復動させ、移載対象となる前記物品を前記ロボットの動作範囲内に移動させ、該物品を、前記ロボットによって前記仕分けケースに移載するステップと、
前記実ケース受け取り位置にある、前記物品が全て移載された実ケースを把持して持ち上げ、前記実ケース受け渡し位置の上方を横切って該実ケース受け渡し位置を挟んで前記実ケース受け取り位置と反対側にある排出位置の上方へ移動させ、該排出位置に置いて、前記物品が全て移載された実ケースを排出するステップとを有する。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１〜３記載の移載装置においては、往復動コンベヤを動作させて、移載対象となる物品をロボットの動作範囲内に移動させるので、従来よりも移載処理能力を向上させることが可能である。
【００１２】
また、従来よりも空ケース（物品が全て移載された実ケース）を回収するための時間が短縮され、移載処理能力を向上させることが可能である。
【００１３】
請求項２記載の移載装置においては、空ケース（物品が全て移載された実ケース）を排出するための動作が完了するのを待つことなく実ケースが供給されるため、移載作業を従来よりも短時間で再開でき、移載処理能力が向上する。
【００１４】
請求項３記載の移載装置においては、物品が全て移載された実ケースを仕分けケースとして再利用することが可能である。
【００１５】
請求項４記載の物品仕分け設備においては、往復動コンベヤを動作させて、移載対象となる物品をロボットの動作範囲内に移動させるので、従来よりも移載処理能力を向上させることが可能である。
【００１６】
請求項５記載の移載方法においては、第１搬送コンベヤを動作させて、移載対象となる物品をロボットの動作範囲内に移動させるので、従来よりも移載処理能力を向上させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施の形態に係る物品仕分け設備の全体図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る移載装置の全体図である。
【図３】同移載装置の排出手段の動作を示す説明図である。
【図４】（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ実ケース及び空ケースに関する移載装置の動作を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
【００１９】
本発明の一実施の形態に係る物品仕分け設備１０（図１参照）は、例えば共同配送センタで使用されるものであり、複数の物品（例えば、商品）が品種ごとに分けられてそれぞれ収容された複数のケース（実ケース）からそれぞれ必要な品種の物品を取り出し、出荷先別に運搬用のケース（仕分けケース）に詰め替えて配送するための設備である。対象となる物品は、数百グラム〜数キログラム程度の重量のものであり、例えば袋入りの食品、電子部品、機械部品等である。
なお、図１において、左右方向をＸ方向、前後方向をＹ方向と定義する。また、図に示した矢印は、コンベヤの搬送方向を示している。
【００２０】
まず、物品仕分け設備１０の全体構成について説明する。
図１に示すように、物品仕分け設備１０は大きく分けて実ケース投入部１１、空ケース投入部１２、第１移載部１３、第２移載部１４、バイパス部１５、及び搬出部１６から構成されている。
ここで、空ケースとは、物品が全く収容されていないケースをいう。このケースは平面視して矩形状であり、上面が開口している。更に、以下の説明において、各部に設けられたコンベヤは特に説明がない限り、モータ駆動されるベルトコンベヤである。このベルトコンベヤは搬送方向に沿って延びるアルミフレームに設けられた高分子量ポリエチレン材の上をベルトが滑るように構成されている。
【００２１】
実ケース投入部１１は、出荷先の需要の多い４品種の物品Ａ〜Ｄ（多量少品種物品）がそれぞれ収容された実ケースＡ〜Ｄを投入する部分である。実ケース投入部１１には、Ｙ方向に沿って並んで配置された第１〜第４実ケース投入コンベヤ（ローラコンベヤ）２１〜２４と、第１〜第４実ケース投入コンベヤ２１〜２４の下流側端部に隣接し、Ｘ方向に沿って配置された実ケース搬送コンベヤ２５とが設けられている。
第１〜第４実ケース投入コンベヤ２１〜２４は、それぞれ実ケースＡ〜Ｄを投入するためのコンベヤである。実ケースＡ〜Ｄは、それぞれ段積み状態でリフタ３０に載せられて、コンベヤのケース搬送面の高さまで持ち上げられた後、段ばらし装置３１によって単品のケースに分離される。分離された実ケースＡ〜Ｄは、第１〜第４実ケース投入コンベヤ２１〜２４の端部から下流へと搬送される。実ケース搬送コンベヤ２５は、第１〜第４実ケース投入コンベヤ２１〜２４から実ケースＡ〜Ｄを受け取ると、これら実ケースＡ〜Ｄを第１移載部１３へと搬送する。
【００２２】
空ケース投入部１２は、実ケースＡ〜Ｄにそれぞれ収容された物品Ａ〜Ｄを詰め替えるための空の仕分け用ケース（空の仕分けケース）を投入する部分である。
空ケースは、段積み状態でリフタ３０に載せられて、コンベヤのケース搬送面の高さまで持ち上げられた後、段ばらし装置３１によって単品のケースに分離される。ここで、空ケースは、１段おきに９０度ずつ回転方向を変えて段積みすることによって、空ケースの向きを変えずに段積みする場合よりも段積み高さが抑えられるような構造となっている。そのため、空ケース旋回装置３２によって空ケースが１段おきに旋回され、各空ケースの向きが揃えられる。向きが揃えられた空ケースは、Ｙ方向に沿って配置された空ケース搬送コンベヤ（ローラコンベヤ）３５の端部から下流の第１移載部１３又はバイパス部１５へと搬送される。
【００２３】
第１移載部１３は、実ケース投入部１１から搬送された実ケースＡ〜Ｄに収容された物品を空ケース投入部１２から搬送された空ケース（空の仕分けケース）に移載して詰め替える部分である。この移載作業はパラレルリンクロボット（ロボットの一例）４０により行われる。パラレルリンクロボット４０（図３参照）は、数十キログラム〜数百キログラムの重量であり、星印で示された位置に天吊りされて設けられている。移載された物品が収容されたケース（移載済み仕分けケース）は、Ｘ方向に沿って配置されたロボットプレースコンベヤ４１によって下流へ搬送される。この第１移載部１３については、後に詳述する。
【００２４】
第２移載部１４は、第１移載部１３の下流側に設けられ、作業者４４の手作業によって物品が移載される部分である。ここで移載される物品は、出荷先の需要が少ない物品Ｅ〜Ｊ（少量多品種物品）である。これら物品Ｅ〜Ｊは、ケースフローラック（傾斜式流動棚）４５に保管されている。作業者は予め決められた指示に基づいて保管場所であるケースフローラック４５から物品を取り出し、Ｘ方向に沿って配置された作業者プレースコンベヤ４６によって搬送される仕分けケースに物品を移載する。
【００２５】
バイパス部１５は、物品の移載作業を行わない場合に、仕分けケースを第１移載部１３又は第２移載部１４を迂回して下流側へと搬送する部分である。このバイパス部１５には、Ｘ方向に沿って配置された第１移載部１３を迂回する第１バイパスコンベヤ５１と、Ｘ方向に沿って配置された第２移載部１４を迂回する第２バイパスコンベヤ５２とが設けられている。バイパス部１５には、更にＹ方向に沿って配置された切替コンベヤ（ローラコンベヤ）５３が設けられている。この切替コンベヤ５３の一端は第１移載部１３と第２移載部１４との間に位置し、他端は第１バイパスコンベヤ５１と第２バイパスコンベヤ５２との間に位置している。切替コンベヤ５３は、仕分けケースを双方向に搬送可能である。即ち、切替コンベヤ５３はロボットプレースコンベヤ４１又は第１バイパスコンベヤ５１によって搬送された仕分けケースをそれぞれ作業者プレースコンベヤ４６又は第２バイパスコンベヤ５２に受け渡すためのものである。
【００２６】
搬出部１６は、作業者プレースコンベヤ４６又は第２バイパスコンベヤ５２によって搬送された仕分けケースを予め決められた搬出場所まで搬送するための部分である。仕分けケースはＹ方向に沿って配置された搬出コンベヤ（ローラコンベヤ）５５によって搬送され、その下流側端部に設けられた段積み装置６０によって段積みされる。更に、段積みされたケースは、カートフィーダ６１によって台車に積み込まれる。その後、台車に積み込まれたケースはカートフィーダ６１から排出され、作業者によって予め決められた搬出場所まで搬送される。
【００２７】
次に、第１移載部１３について図２及び図３に基づいて詳細に説明する。
第１移載部１３には、本発明の一実施の形態に係る移載装置６９が設けられている。この移載装置６９はパラレルリンクロボット４０（図３参照）と、往復動コンベヤ（第１搬送コンベヤの一例）７０と、ロボットプレースコンベヤ（第２搬送コンベヤの一例）４１と、排出手段７１とを備えている。
【００２８】
パラレルリンクロボット４０は、往復動コンベヤ７０に載せられた実ケースＡ〜Ｄから予め決められた品種の物品を予め決められた数取り出し、ロボットプレースコンベヤ４１に載せられた空ケースに移載して詰め替える。
パラレルリンクロボット４０は、往復動コンベヤ７０及びロボットプレースコンベヤ４１の上方（図２において、星印で示された位置）に設けられ、先端に備えたエア吸着ハンド４２により物品を取り出す。エア吸着ハンド４２が到達可能な範囲（ロボット動作範囲）は、図２の星印を中心とした２点鎖線で示す円内である。即ち、物品を取り出す実ケースは、予めロボット動作範囲内に移動させる必要がある。
なお、実ケースＡ〜Ｄにそれぞれ収容された物品Ａ〜Ｄの位置情報は、２点鎖線で示した実ケース搬送コンベヤ２５の下流側に設けられた画像認識装置７２によって予め求められている。パラレルリンクロボット４０はこの画像認識装置７２により求められた位置情報に基づいて物品を取り出す。
【００２９】
往復動コンベヤ７０は、実ケース投入部１１から搬送された実ケースＡ〜Ｄを往復させ、実ケースＡ〜Ｄに収容された物品Ａ〜Ｄをパラレルリンクロボット４０が取り出すことができるように、パラレルリンクロボット４０の動作範囲に取り出す対象となる物品を移動させるためのものである。
往復動コンベヤ７０は、Ｘ方向に沿って配置されている。往復動コンベヤ７０の中央部は、実ケース搬送コンベヤ２５の下流端の側部と隣接している。実ケース搬送コンベヤ２５により下流側端部の実ケース受け渡し位置Ｐ１に搬送された実ケース（図２においては実ケースＢ）は、実ケース搬送コンベヤ２５の下流側端部と往復動コンベヤ７０の中央部とにそれぞれ設けられたローラコンベヤ７５によって、Ｙ方向に搬送される。そして搬送された実ケースは往復動コンベヤ７０の実ケース受け取り位置Ｐ２で受け渡される。詳細には、ローラコンベヤ７５が実ケース搬送コンベヤ２５及び往復動コンベヤ７０のケース搬送面よりも上昇し、実ケースは上昇したローラコンベヤ７５上を移動する。なお、ローラコンベヤ７５の上昇量は、例えば２５ｍｍである。
【００３０】
ロボットプレースコンベヤ４１は、空ケース投入部１２から搬送された空ケース（仕分けケース）に物品が移載された後、これを下流の第２移載部１４に搬送するためのものである。ロボットプレースコンベヤ４１は、往復動コンベヤ７０を挟んで実ケース搬送コンベヤ２５と反対側に設けられている。
【００３１】
排出手段７１は、全ての物品を移載し終わった実ケース、即ち、空ケースを第１移載部１３から排出するためのものである。
この排出手段７１は、図３に示すように、往復動コンベヤ７０の実ケース受け取り位置Ｐ２にある空ケースの側部を把持するハンド８０（把持機構の一例）と、このハンド８０を昇降させる昇降機構８１と、このハンド８０をＹ方向（往復動コンベヤ７０の搬送方向と交差する方向）に移動させる移動機構８２とを備えている。
【００３２】
なお、空ケース排出コンベヤ（ローラコンベヤ）８５は、排出手段７１によって排出された空ケースを空ケース投入部１２まで搬送するためのものである。搬送された空ケースは、再び仕分けケースとして再利用される。
【００３３】
次に、物品仕分け設備１０及び移載装置６９の動作について物品が搬送される流れに沿って説明する。
実ケースＡ〜Ｄがそれぞれ第１〜第４実ケース投入コンベヤ２１〜２４に投入されると、図示しない制御装置からの指令に応じて、必要な実ケースが移載装置６９の実ケース受渡し位置Ｐ１まで搬送される。搬送された実ケースは、ローラコンベヤ７５によって往復動コンベヤ７０の実ケース受け取り位置Ｐ２で受け渡される。往復動コンベヤ７０に受け渡された実ケースは、パラレルリンクロボット４０の動作範囲に入るように搬送される。そして、パラレルリンクロボット４０が実ケースに収容された物品を取り出して、ロボットプレースコンベヤ４１上の仕分けケース（空ケース）に移載する。ここで、この仕分けケース（空ケース）は空ケース搬送コンベヤ３５から搬送されたものである。図２においては、実ケースＢの物品Ｂがパラレルリンクロボット４０の動作範囲に搬送され、このパラレルリンクロボット４０によってロボットプレースコンベヤ４１上の仕分けケースに移載されている。
【００３４】
ここで、パラレルリンクロボット４０が物品を移載している途中に、実ケース中の物品を全て移載してしまい、移載すべき物品が無くなる場合がある。
どの物品を最も早く移載し終えるかは図示しない制御装置によって予め分かっているため、その物品を収容した実ケースを実ケース投入コンベヤ２１〜２４から搬送して実ケース受け渡し位置Ｐ１で待機させておく。図２においては、物品Ｂが無くなることが分かっているので、実ケースＢを実ケース受け渡し位置Ｐ１で待機させている。なお、物品Ｂの次に無くなるのは物品Ｄであることが分かっているので、実ケースＤが実ケースＢの上流側に搬送されている。
物品Ｂが無くなると、図３に示すように排出手段７１がハンド８０によって空ケース（物品が全て移載された実ケース）を把持し、昇降機構８１によって把持した空ケースを持ち上げる。そして、移動機構８２によって空ケースを実ケース受け取り位置Ｐ２の上方から実ケース受け渡し位置Ｐ１の上方を通って、空ケース排出コンベヤ８５の排出位置Ｐ３の上方まで移動させる。移動後、空ケースは昇降機構８１によって空ケースが排出位置Ｐ３に置かれ、ハンド８０から解放される。
一方、空ケースが実ケース受け入れ位置Ｐ２から持ち上げられると、その空いた実ケース受け入れ位置Ｐ２に、実ケース受け渡し位置Ｐ１にて待機していた実ケースＢが受け渡され、パラレルリンクロボット４０の移載作業が継続される。即ち、この実ケースＢの受け渡し動作は、空ケースが実ケース受け入れ位置Ｐ２から持ち上げられた後、空ケースを排出するための動作が完了するのを待つことなく、並行して実行される。
【００３５】
ここで、移載装置６９の動作について別の観点から説明する。
最初に、実ケースに関する動作について図４（Ａ）に基づいて説明する。
まず、実ケース投入部１１から必要な実ケースＡ〜Ｄを往復動コンベヤ７０に供給する（ステップＳＡ１）。
次に、パラレルリンクロボット４０の動作範囲内に移載元の実ケースがない場合には（ステップＳＡ２）、往復動コンベヤ７０を動作させて動作範囲内に搬送する（ステップＳＡ３）。一方、パラレルリンクロボット４０の動作範囲内に移載元の実ケースがある場合には（ステップＳＡ２）、そのまま次の処理（ステップＳＡ４）へ進む。
次に、パラレルリンクロボット４０が物品を取り出し、ロボットプレースコンベヤ４１上の仕分けケースに移載する（ステップＳＡ４）。
実ケースに物品が残っている場合には（ステップＳＡ５）、そのまま次の処理（ステップＳＡ８）へ進む。一方、物品が無くなっている場合には（ステップＳＡ５）、排出手段７１が空となった実ケース（空ケース）を排出し（ステップＳＡ６）、実ケースを往復動コンベヤ７０に供給する（ステップＳＡ７）。
予め定められた品種について予め定められた数分移載し、移載が完了した場合（ステップＳＡ８）は、そのまま次の処理（ステップＳＡ９）へ進む。一方、移載が未完の場合（ステップＳＡ８）には、ステップＳＡ２を実行する。
最後に、全出荷先について移載が完了した場合（ステップＳＡ９）には、パラレルリンクロボット４０の動作を停止する。一方、移載が未完の場合（ステップＳＡ９）には、ステップＳＡ２を実行する。
【００３６】
次に、空ケース（仕分けケース）に関する動作について図４（Ｂ）に基づいて説明する。
まず、空ケース（仕分けケース）がロボットプレースコンベヤ４１によって搬送される（ステップＳＢ１）。
次に、パラレルリンクロボット４０によって、実ケースから物品が移載される（ステップＳＢ２）。
予め定められた品種について予め定められた数分移載し、移載が完了した場合（ステップＳＢ３）は、移載済み仕分けケースを下流へと搬送する（ステップＳＢ４）。一方、移載が未完の場合（ステップＳＢ３）には、ステップＳＢ２を実行する。
最後に、全出荷先について移載が完了した場合（ステップＳＢ５）には、移載装置６９の動作を停止する。一方、移載が未完の場合（ステップＳＢ５）には、ステップＳＢ１を実行する。
【００３７】
移載装置６９から下流側に搬送される移載済み仕分けケースについて、更に物品Ｅ〜Ｊの移載が必要な場合は、移載済み仕分けケースは作業者プレースコンベヤ４６に載せて搬送される。その後、作業者４４によって更に物品Ｅ〜Ｊが予め決められた分だけ移載され、搬出コンベヤ５５へと搬送される。一方、物品Ｅ〜Ｊの移載が必要ない場合は、移載済み仕分けケースは切替コンベヤ５３によって搬送され、第２バイパスコンベヤ５２へと送られる。これにより、移載済み仕分けケースは第２移載部１４を迂回して搬出コンベヤ５５へと搬送される。
【００３８】
なお、ケースに物品Ａ〜Ｄを移載せずに、物品Ｅ〜Ｊを移載する場合がある。その場合は、空ケース投入部１２から空ケースを第１バイパスコンベヤ５１に載せて搬送し、第１移載部１３を迂回させる。そして、空ケースを切替コンベヤ５３から作業者プレースコンベヤ４６へと搬送する。
【００３９】
搬出コンベヤ５５に載せられた移載済み仕分けケースは、段積み装置６０によって段積みされた後、カートフィーダ６１によって台車に積み込まれて排出され、作業者によって予め決められた搬出場所まで搬送される。
【００４０】
このように、本実施の形態に係る物品仕分け設備１０は、多量少品種物品についてはパラレルリンクロボット４０が移載し、少量多品種物品については作業者４４が移載するため、従来の仕分け設備に比べて仕分け効率が高い。
また、本実施の形態に係る移載装置６９においては、パラレルリンクロボット４０よりも重量の小さい実ケースを往復させて移載するため、従来の走行軸付きロボットの走行駆動モータよりも小さい容量のモータで往復動コンベア７０が駆動される。また、往復動コンベヤ７０で往復させる実ケースはパラレルリンクロボット４０よりも慣性が小さいため、従来のようにロボットを走行させる場合よりも高速かつ高加速度で移動が可能である。その結果、移載処理能力が向上する。更に、空ケースを排出するための動作が完了するのを待つことなく往復動コンベア７０に実ケースが供給されるため、移載作業を従来よりも短時間で再開でき、移載処理能力が向上する。
【００４１】
なお、本発明は、前述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲での変更は可能である。
前述の実施の形態では、パラレルリンクロボット４０は、先端に備えたエア吸着ハンド４２により物品を取り出していたが、メカニカルハンドにより物品を把持して取り出しても良い。また、ロボットはパラレルリンクロボットに限定されるものではなく、物品を移載できるものであれば、その形態によらず任意のロボットを適用することができる。例えば、このロボットは多関節ロボットとすることができる。
【符号の説明】
【００４２】
１０：物品仕分け設備、１１：実ケース投入部、１２：空ケース投入部、１３：第１移載部、１４：第２移載部、１５：バイパス部、１６：搬出部、２１：第１実ケース投入コンベヤ、２２：第２実ケース投入コンベヤ、２３：第３実ケース投入コンベヤ、２４：第４実ケース投入コンベヤ、２５：実ケース搬送コンベヤ、３０：リフタ、３１：段ばらし装置、３２：空ケース旋回装置、３５：空ケース搬送コンベヤ、４０：パラレルリンクロボット、４１：ロボットプレースコンベヤ、４２：エア吸着ハンド、４４：作業者、４５：ケースフローラック、４６：作業者プレースコンベヤ、５１：第１バイパスコンベヤ、５２：第２バイパスコンベヤ、５３：切替コンベヤ、５５：搬出コンベヤ、６０：段積み装置、６１：カートフィーダ、６９：移載装置、７０：往復動コンベヤ、７１：排出手段、７２：画像認識装置、７５：ローラコンベヤ、８０：ハンド、８１：昇降機構、８２：移動機構、８５：空ケース排出コンベヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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