(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
粘性材料を被塗布物へ塗布する塗布装置であって、
ノズルから粘性材料を上記被塗布物上に吐出するノズル装置と、
上記ノズル装置を上記被塗布物に対して移動させる移動手段と、
上記粘性材料を上記ノズルへ送るための供給ポンプと、上記粘性材料を上記供給ポンプから上記ノズルへ供給するための供給通路とを有し、上記供給ポンプを連続的に駆動させることにより、上記粘性材料を上記供給ポンプから上記供給通路へ略定量で連続的に供給する供給手段と、
上記供給通路から分岐し、上記粘性材料を上記供給ポンプへ戻すための戻り通路と、
上記粘性材料の上記被塗布物への塗布情報に基づいて、上記粘性材料の供給先を上記ノズル又は上記戻り通路へ切り換える切換手段と、
上記戻り通路に設けられているとともに、該戻り通路を流通してきた粘性材料を貯留する貯留部を有し、上記粘性材料の上記被塗布物への塗布終了後に、上記貯留部に貯留された粘性材料を上記供給ポンプへ送るための戻りポンプとを備えていることを特徴とする塗布装置。
【請求項２】
請求項１記載の塗布装置において、
上記切換手段は、上記供給通路における上記戻り通路への分岐部よりも下流側に設けられ、該供給通路を開閉する第１開閉弁と、上記戻り通路に設けられ、該戻り通路を開閉する第２開閉弁とを有していて、上記第１及び第２開閉弁を開閉駆動させることにより、上記粘性材料の供給先を上記ノズル又は上記戻り通路へ切り換えるように構成されていることを特徴とする塗布装置。
【請求項３】
請求項２記載の塗布装置において、
上記戻り通路における上記第２開閉弁の下流側に設けられ、上記供給通路内の圧力を調整する圧力調整手段をさらに備えていることを特徴とする塗布装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の塗布装置において、
上記第１開閉弁は、上記供給通路における上記ノズルの近傍に設けられていることを特徴とする塗布装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の塗布装置において、
上記粘性材料の温度をその粘度が略一定になるように調整する温調部をさらに備えていることを特徴とする塗布装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の塗布装置において、
上記ノズル装置は、上記ノズルが単数又は複数設けられてなるノズル部が複数形成されていて、上記各ノズル部から吐出された粘性材料が上記被塗布物上において所定幅の塗布領域をそれぞれ形成するように構成されており、
上記供給ポンプは、上記各ノズル部毎に設けられていて、上記粘性材料を上記各ノズル部へ送るためのものであり、
上記供給通路は、上記各ノズル部毎に設けられていて、上記粘性材料を上記各供給ポンプから上記各ノズル部へ供給するためのものであり、
上記戻り通路は、上記各供給通路から分岐していて、上記粘性材料を上記各供給ポンプへ戻すためのものであることを特徴とする塗布装置。
【請求項７】
請求項６記載の塗布装置において、
上記各ノズル部は、所定方向に列状に並んでいることを特徴とする塗布装置。
【請求項８】
請求項６又は７記載の塗布装置において、
上記各供給ポンプは、単一かつ同一の駆動手段で駆動されるシリンダー式ポンプであることを特徴とする塗布装置。
【請求項９】
請求項６〜８のいずれか１つに記載の塗布装置において、
上記切換手段は、上記各ノズル部毎に設けられ、上記粘性材料の供給先を上記ノズルへ切り換える吐出開始指令を出力する吐出開始指令タイミングを設定する吐出開始指令タイマーと、上記各ノズル部毎に設けられ、上記粘性材料の供給先を上記戻り通路へ切り換える吐出終了指令を出力する吐出終了指令タイミングを設定する吐出終了指令タイマーとを有していて、上記吐出開始指令タイマー及び吐出終了指令タイマーにより設定された吐出開始指令タイミング及び吐出終了指令タイミングに基づいて、上記粘性材料の供給先を上記ノズル又は上記戻り通路へ切り換えるように構成されていることを特徴とする塗布装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１つに記載の塗布装置において、
上記切換手段は、
上記粘性材料の供給先を上記ノズルへ切り換える吐出開始指令を出力する吐出開始指令タイミングを設定する複数の吐出開始指令タイマーと、上記粘性材料の供給先を上記戻り通路へ切り換える吐出終了指令を出力する吐出終了指令タイミングを設定する複数の吐出終了指令タイマーとを有していて、上記吐出開始指令タイマー及び吐出終了指令タイマーにより設定された吐出開始指令タイミング及び吐出終了指令タイミングに基づいて、上記粘性材料の供給先を上記ノズル又は上記戻り通路へ切り換えるように構成されているとともに、
或る吐出開始指令を出力するために、或る吐出開始指令タイマーを使用中のときには、その次の吐出開始指令に対応する吐出開始指令タイミングを該吐出開始指令タイマーとは異なる吐出開始指令タイマーに設定させ、かつ、或る吐出終了指令を出力するために、或る吐出終了指令タイマーを使用中のときには、その次の吐出終了指令に対応する吐出終了指令タイミングを該吐出終了指令タイマーとは異なる吐出終了指令タイマーに設定させるように構成されていることを特徴とする塗布装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１つに記載の塗布装置において、
上記移動手段は、多関節ロボットであって、該各関節の動作により上記ノズル装置を上記被塗布物に対して移動させるように構成されていることを特徴とする塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、粘性材料を被塗布物へ塗布する塗布装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
粘性材料を被塗布物へ塗布する塗布装置が従来技術として知られている。例えば、特許文献１では、ロボットの手首部に塗布ノズルを設けている。ロボットは、制御装置の指令に基づいて作動され、粘性材料としての制振材が車体へ塗布される。塗布ノズルはノズルホルダを有し、このノズルホルダには、制振材が供給されるニードルノズルが複数並設されている。この各ニードルノズルは、制振材を圧送する制振材ポンプに供給電磁弁を介して繋がっている。この各供給電磁弁は、制御装置の指令に基づいて作動され、制振材の通路を開閉する。この各供給電磁弁の作動によって、ニードルノズルへの制振材の供給及び供給停止が独立して制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２４２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、上述の如く、制振材を制振材ポンプから各供給電磁弁を介して各ニードルノズルへ供給するため、各供給電磁弁の作動に連動して、制振材ポンプを作動させることになる。このため、制振材のニードルノズルからの吐出開始時において、制振材ポンプの作動によって、制振材をニードルノズルへ供給する応答の遅れが発生して、制振材の塗布位置がずれたりするなど、制振材の塗布が不安定になるという課題がある。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その課題とするところは、制振材を安定して塗布することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明は、粘性材料を被塗布物へ塗布する塗布装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。
【０００７】
すなわち、第１の発明は、ノズルから粘性材料を上記被塗布物上に吐出するノズル装置と、上記ノズル装置を上記被塗布物に対して移動させる移動手段と、上記粘性材料を上記ノズルへ送るための供給ポンプと、上記粘性材料を上記供給ポンプから上記ノズルへ供給するための供給通路とを有し、上記供給ポンプを連続的に駆動させることにより、上記粘性材料を上記供給ポンプから上記供給通路へ略定量で連続的に供給する供給手段と、上記供給通路から分岐し、上記粘性材料を上記供給ポンプへ戻すための戻り通路と、上記粘性材料の上記被塗布物への塗布情報に基づいて、上記粘性材料の供給先を上記ノズル又は上記戻り通路へ切り換える切換手段と、上記戻り通路に設けられているとともに、該戻り通路を流通してきた粘性材料を貯留する貯留部を有し、上記粘性材料の上記被塗布物への塗布終了後に、上記貯留部に貯留された粘性材料を上記供給ポンプへ送るための戻りポンプとを備えていることを特徴とするものである。
【０００８】
これによれば、供給ポンプを連続的に駆動させることにより、粘性材料を供給ポンプから供給通路へ略定量で連続的に供給し、切換手段によって、粘性材料の被塗布物への塗布情報に基づいて、粘性材料の供給先をノズル又は戻り通路へ切り換える。このように、供給ポンプを連続的に駆動させるため、供給ポンプを断続的に駆動させる場合と比較して、粘性材料のノズルからの吐出開始時において、粘性材料をノズルへ供給する応答の遅れが発生することを抑制することができ、応答性良く、粘性材料をノズルから吐出することができる。したがって、粘性材料を安定して塗布することができる。
【０００９】
また、戻り通路を流通してきた粘性材料を貯留する貯留部を有する戻りポンプを戻り通路に設けているため、粘性材料が大気と接触することによるその特性変化（例えば硬化現象）を抑制することができる。また、戻りポンプは、粘性材料の被塗布物への塗布終了後に、貯留部に貯留された粘性材料を供給ポンプへ送るため、粘性材料を供給ポンプへ安定して補給することができる。
【００１０】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記切換手段は、上記供給通路における上記戻り通路への分岐部よりも下流側に設けられ、該供給通路を開閉する第１開閉弁と、上記戻り通路に設けられ、該戻り通路を開閉する第２開閉弁とを有していて、上記第１及び第２開閉弁を開閉駆動させることにより、上記粘性材料の供給先を上記ノズル又は上記戻り通路へ切り換えるように構成されていることを特徴とするものである。
【００１１】
これによれば、供給通路を開閉する第１開閉弁を供給通路における戻り通路への分岐部よりも下流側に設け、戻り通路を開閉する第２開閉弁を戻り通路に設け、これらの第１及び第２開閉弁を開閉駆動させることにより、粘性材料の供給先をノズル又は戻り通路へ切り換えるため、簡単な構成で、粘性材料の供給先をノズル又は戻り通路へ切り換えることができる。
【００１２】
第３の発明は、上記第２の発明において、上記戻り通路における上記第２開閉弁の下流側に設けられ、上記供給通路内の圧力を調整する圧力調整手段をさらに備えていることを特徴とするものである。
【００１３】
これによれば、供給通路内の圧力を調整する圧力調整手段を戻り通路における第２開閉弁の下流側に設けているため、供給通路内の圧力を所定圧力に調整することができる。
【００１４】
第４の発明は、上記第２又は３の発明において、上記第１開閉弁は、上記供給通路における上記ノズルの近傍に設けられていることを特徴とするものである。
【００１５】
ところで、第１開閉弁を供給通路におけるノズルの遠方に設けると、第１開閉弁を閉駆動させても、供給通路における第１開閉弁からノズルまでの間の粘性材料がすぐに止まらず、その粘性材料がノズルからの吐出終了時に飛び散る虞がある。
【００１６】
ここで、本発明によれば、第１開閉弁を供給通路におけるノズルの近傍に設けているため、供給通路における第１開閉弁からノズルまでの間の粘性材料の量を極小化することができ、その粘性材料がノズルからの吐出終了時に飛び散ることを抑制することができる。したがって、粘性材料をより一層安定して塗布することができる。
【００１７】
第５の発明は、上記第１〜４のいずれか１つの発明において、上記粘性材料の温度をその粘度が略一定になるように調整する温調部をさらに備えていることを特徴とするものである。
【００１８】
これによれば、粘性材料の温度をその粘度が略一定になるように調整する温調部を設けているため、粘性材料の粘度を略一定に調整することができる。
【００１９】
第６の発明は、上記第１〜５のいずれか１つの発明において、上記ノズル装置は、上記ノズルが単数又は複数設けられてなるノズル部が複数形成されていて、上記各ノズル部から吐出された粘性材料が上記被塗布物上において所定幅の塗布領域をそれぞれ形成するように構成されており、上記供給ポンプは、上記各ノズル部毎に設けられていて、上記粘性材料を上記各ノズル部へ送るためのものであり、上記供給通路は、上記各ノズル部毎に設けられていて、上記粘性材料を上記各供給ポンプから上記各ノズル部へ供給するためのものであり、上記戻り通路は、上記各供給通路から分岐していて、上記粘性材料を上記各供給ポンプへ戻すためのものであることを特徴とするものである。
【００２０】
これによれば、各供給ポンプを連続的に駆動させることにより、粘性材料を各供給ポンプから各供給通路へ略定量で連続的に供給し、切換手段によって、粘性材料の被塗布物への塗布情報に基づいて、粘性材料の供給先をノズル又は戻り通路へ切り換える。したがって、上記第１の発明と同様に、粘性材料を安定して塗布することができる。
【００２１】
第７の発明は、上記第６の発明において、上記各ノズル部は、所定方向に列状に並んでいることを特徴とするものである。
【００２２】
これによれば、最良の実施形態を実現できる。
【００２３】
第８の発明は、上記第６又は７の発明において、上記各供給ポンプは、単一かつ同一の駆動手段で駆動されるシリンダー式ポンプであることを特徴とするものである。
【００２４】
これによれば、各供給ポンプが単一かつ同一の駆動手段で駆動されるシリンダー式ポンプであるため、各供給ポンプが互いに異なる駆動手段で駆動される場合と比較して、安定して、粘性材料を各供給ポンプから各供給通路へ略定量で連続的に供給することができる。
【００２５】
第９の発明は、上記第６〜８のいずれか１つの発明において、上記切換手段は、上記各ノズル部毎に設けられ、上記粘性材料の供給先を上記ノズルへ切り換える吐出開始指令を出力する吐出開始指令タイミングを設定する吐出開始指令タイマーと、上記各ノズル部毎に設けられ、上記粘性材料の供給先を上記戻り通路へ切り換える吐出終了指令を出力する吐出終了指令タイミングを設定する吐出終了指令タイマーとを有していて、上記吐出開始指令タイマー及び吐出終了指令タイマーにより設定された吐出開始指令タイミング及び吐出終了指令タイミングに基づいて、上記粘性材料の供給先を上記ノズル又は上記戻り通路へ切り換えるように構成されていることを特徴とするものである。
【００２６】
これによれば、粘性材料の供給先をノズルへ切り換える吐出開始指令を出力する吐出開始指令タイミングを設定する吐出開始指令タイマーと、粘性材料の供給先を戻り通路へ切り換える吐出終了指令を出力する吐出終了指令タイミングを設定する吐出終了指令タイマーとを、各ノズル部毎に設けているため、粘性材料のノズルからの吐出をノズル部毎に独立して行うことができる。
【００２７】
第１０の発明は、上記第１〜９のいずれか１つの発明において、上記切換手段は、上記粘性材料の供給先を上記ノズルへ切り換える吐出開始指令を出力する吐出開始指令タイミングを設定する複数の吐出開始指令タイマーと、上記粘性材料の供給先を上記戻り通路へ切り換える吐出終了指令を出力する吐出終了指令タイミングを設定する複数の吐出終了指令タイマーとを有していて、上記吐出開始指令タイマー及び吐出終了指令タイマーにより設定された吐出開始指令タイミング及び吐出終了指令タイミングに基づいて、上記粘性材料の供給先を上記ノズル又は上記戻り通路へ切り換えるように構成されているとともに、或る吐出開始指令を出力するために、或る吐出開始指令タイマーを使用中のときには、その次の吐出開始指令に対応する吐出開始指令タイミングを該吐出開始指令タイマーとは異なる吐出開始指令タイマーに設定させ、かつ、或る吐出終了指令を出力するために、或る吐出終了指令タイマーを使用中のときには、その次の吐出終了指令に対応する吐出終了指令タイミングを該吐出終了指令タイマーとは異なる吐出終了指令タイマーに設定させるように構成されていることを特徴とするものである。
【００２８】
これによれば、或る吐出開始指令を出力するために、或る吐出開始指令タイマーを使用中のときには、その次の吐出開始指令に対応する吐出開始指令タイミングをその吐出開始指令タイマーとは異なる吐出開始指令タイマーに設定させるとともに、或る吐出終了指令を出力するために、或る吐出終了指令タイマーを使用中のときには、その次の吐出終了指令に対応する吐出終了指令タイミングをその吐出終了指令タイマーとは異なる吐出終了指令タイマーに設定させるため、その次の吐出開始指令や吐出終了指令を出力できないことを抑制することができる。したがって、粘性材料をより一層安定して塗布することができる。
【００２９】
第１１の発明は、上記第１〜１０のいずれか１つの発明において、上記移動手段は、多関節ロボットであって、該各関節の動作により上記ノズル装置を上記被塗布物に対して移動させるように構成されていることを特徴とするものである。
【００３０】
これによれば、移動手段が多関節ロボットであるため、その各関節の動作により確実に、ノズル装置を被塗布物に対して移動させることができる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、供給ポンプを連続的に駆動させるため、供給ポンプを断続的に駆動させる場合と比較して、粘性材料のノズルからの吐出開始時において、粘性材料をノズルへ供給する応答の遅れが発生することを抑制することができ、応答性良く、粘性材料をノズルから吐出することができ、粘性材料を安定して塗布することができる。また、戻り通路を流通してきた粘性材料を貯留する貯留部を有する戻りポンプを戻り通路に設けているため、粘性材料が大気と接触することによるその特性変化を抑制することができ、また、戻りポンプは、粘性材料の被塗布物への塗布終了後に、貯留部に貯留された粘性材料を供給ポンプへ送るため、粘性材料を供給ポンプへ安定して補給することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る塗布装置の構成を示すシステム図である。
【図２】図２は、塗布装置の制御系を示すブロック図である。
【図３】図３は、ノズル装置を多関節ロボットの手首部に取り付けた状態を示す正面図である。
【図４】図４は、ノズル装置を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は底面図、（ｄ）は、（ａ）のIVd−IVd線矢視断面図である。
【図５】図５は、制振材のフロアパネル上の塗布領域を示す概略平面図である。
【図６】図６は、ガンを示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図７】図７は、吐出開始指令タイミング及び吐出終了指令タイミングを吐出開始指令タイマー及び吐出終了指令タイマーにそれぞれ設定させる様子を示すタイムチャートである。
【図８】図８は、塗布装置の塗布動作制御を示すフローチャートである。
【図９】図９は、塗布装置の塗料充填動作制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００３４】
図１は、本発明の実施形態に係る塗布装置の構成を示すシステム図、図２は、塗布装置の制御系を示すブロック図、図３は、ノズル装置を多関節ロボットの手首部に取り付けた状態を示す正面図である。図４は、ノズル装置を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は底面図、（ｄ）は、（ａ）のIVd−IVd線矢視断面図である。図５は、制振材のフロアパネル上の塗布領域を示す概略平面図である。図６は、ガンを示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【００３５】
上記塗布装置は、例えば、振動を抑制する制振材（粘性材料）を車両車体のフロアパネルＰ（被塗布物。図５等を参照）へ自動的に塗布するものであり、図１及び図２に示すように、１次側塗料供給システム１と、２次側塗料供給システム２と、モータ原位置リミットスイッチ５０（以下、リミットスイッチをＬＳと略する）と、供給ポンプ下限ＬＳ５１と、上昇減速ＬＳ５２と、戻りポンプ上限ＬＳ５３と、戻りポンプ下限ＬＳ５４と、充填確認近接スイッチ５５（以下、充填確認近接スイッチを充填確認近接ＳＷと略する）と、１次側塗料供給制御盤６０と、ステージ制御盤６１と、ロボットコントローラ６２（切換手段）と、ポンプ制御盤６３とを備えている。尚、制振材は、樹脂を主成分としたものが用いられ、この樹脂として、例えば、ＳＢＲ酢酸ビニルやアスファルト、アクリル等のエマルジョン樹脂が使用される。また、本実施形態では、２次側塗料供給システム２を複数（例えば６つ）設けているが、図１では、図を見易くするため、そのうち１つのみを図示している。
【００３６】
上記１次側塗料供給システム１は、制振材を収容する供給タンク（図示せず）と、この供給タンクと接続された供給配管１０とを有していて、制振材をタンクから供給配管１０を介して２次側塗料供給システム２の後述する供給ポンプ２２の貯留部２６へ補給するものである。供給配管１０は、冷寒時に供給配管１０を流通する制振材の温度をその粘度が略一定になるように加温する（例えば３０℃に制御する）ようになっている。供給配管１０には、そこを流通する制振材の温度を検出する温度センサ１１が設けられている。供給配管１０における温度センサ１１の下流側には、そこを開閉する１次側吸引弁１２が設けられている。この１次側吸引弁１２は、電磁弁１２ａによって制御されるピストンバルブである。尚、１次側吸引弁１２は、２次側塗料供給システム２の一部であり、ステージ制御盤６１によって駆動制御される。
【００３７】
上記２次側塗料供給システム２は、ノズル装置２０と、多関節ロボット２１（移動手段）と、供給ポンプ２２（供給手段）と、供給通路２７と、戻り通路３３とを有している。
【００３８】
上記ノズル装置２０は、図３及び図４に示すように、板状のものであり、多関節ロボット２１の手首部２１ａに取り付けられている。ノズル装置２０には、その厚み方向に延びる円状の７つのノズル穴２０ａが所定方向（以下、Ｘ軸方向という）に列状に並んでなるノズル群２０ｂ（ノズル部）が、Ｘ軸方向に列状に並ぶように４つ形成されている。本実施形態では、各ノズル群２０ｂを図４（ａ）の左側から順にそれぞれ第１〜第４ノズル群２０ｂ１〜２０ｂ４という。
【００３９】
そして、ノズル装置２０は、制振材のフロアパネルＰへの塗布時には、その向きを多関節ロボット２１によって下向きにされながら、多関節ロボット２１によってフロアパネルＰの表面に対してノズル群２０ｂの配列方向であるＸ軸方向と略直交するＹ軸方向に走査移動されるようになっている。ノズル穴２０ａは、ノズル装置２０のＹ軸方向への移動時に制振材を吐出する。各ノズル群２０ｂから吐出された制振材は、図５に示すように、フロアパネルＰの表面上においてＸ軸方向に関して所定幅の塗布領域Ａをそれぞれ形成する。つまり、ノズル群２０ｂの各ノズル穴２０ａから吐出された制振材が、１つの塗布領域Ａを形成する。各ノズル群２０ｂから吐出された制振材は、フロアパネルＰ上において互いにほぼ隙間なく塗布される。フロアパネルＰ上に塗布された制振材の膜厚は、上述の如く、ノズル穴２０ａを円状にしているため、略一定とすることができる。一方、ノズル穴をＸ軸方向に延びるスリット状にしていると、その膜厚は、Ｙ軸方向両端部が中央部よりも厚くなる。また、ノズル装置２０は、制振材を厚く塗布するときには、Ｙ軸方向に往復移動されるようになっている。これにより、制振材が塗り重ねられる。尚、図１では、図を見易くするため、ノズル装置２０を多関節ロボット２１の手首部２１ａに取り付けていない状態で示している。
【００４０】
上記多関節ロボット２１は、図１及び図３に示すように、その作動領域内において、その各関節の動作によりノズル装置２０を自在に移動させることが可能となっている。多関節ロボット２１の下側には、そのベース２１ｂを移動させるための走行軸２１ｃが設けられている。この走行軸２１ｃは、Ｘ軸方向と平行になるように配置されている。これにより、多関節ロボット２１は、Ｘ軸方向に往復移動されるようになっている。そして、多関節ロボット２１は、ノズル装置２０がＹ軸方向に一走査移動される毎に、ノズル装置２０をフロアパネルＰの表面に対してＸ軸方向に移動させるようになっている。
【００４１】
上記供給ポンプ２２は、制振材を各ノズル群２０ｂへ送るためのものであり、各ノズル群２０ｂ毎に４つ設けられている。本実施形態では、各供給ポンプ２２を図１の右側から順にそれぞれ第１〜第４供給ポンプ２２ａ〜２２ｄという。各供給ポンプ２２は、そのピストン２３が単一かつ同一のモータ２４（駆動手段）によって同時に駆動されるシリンダー式ポンプである。各供給ポンプ２２は、制振材を貯留する貯留部２６を有している。そして、各供給ポンプ２２は、制振材のフロアパネルＰへの塗布時には、ピストン２３がモータ２４によって略定速で連続的に下降駆動されることにより、制振材が各供給ポンプ２２の貯留部２６から各供給通路２７へ略定量で連続的に供給されるようになっている。尚、供給ポンプ２２のピストン２３上昇時において、モータ２４の位置が原位置（元の位置）に近付くと、モータ２４の速度が減速される。
【００４２】
上記供給通路２７は、制振材を各供給ポンプ２２の貯留部２６から各ノズル群２０ｂへ供給するためのホースであり、各ノズル群２０ｂ毎に４つ設けられている。本実施形態では、第１供給ポンプ２２ａと第１ノズル群２０ｂ１とを接続する供給通路２７を第１供給通路２７ａと、第２供給ポンプ２２ｂと第２ノズル群２０ｂ２とを接続する供給通路２７を第２供給通路２７ｂと、第３供給ポンプ２２ｃと第３ノズル群２０ｂ３とを接続する供給通路２７を第３供給通路２７ｃと、第４供給ポンプ２２ｄと第４ノズル群２０ｂ４とを接続する供給通路２７を第４供給通路２７ｄという。
【００４３】
上記各供給通路２７における供給ポンプ２２の下流側には、そこの圧力を検出する圧力センサ２８が設けられている。この圧力センサ２８の検出値は、供給ポンプ２２等の異常判定に用いられる。各供給通路２７における圧力センサ２８の下流側には、そこを開閉する供給ポンプ押出弁２９が設けられている。この供給ポンプ押出弁２９は、電磁弁２９ａによって制御されるエアバルブである。そして、供給ポンプ押出弁２９は、制振材の供給ポンプ２２への補給時には、閉状態となることにより、供給通路２７内の圧力を保持するようになっている。
【００４４】
各供給通路２７における戻り通路３３との接続部の下流側には、そこを流通する制振材の温度を検出する温度センサ３０と、そこの圧力を検出する圧力センサ３１とが設けられている。この圧力センサ３１の検出値は、ノズル穴２０ａから吐出される制振材の吐出圧のモニタリングに用いられ、例えば、ノズル穴２０ａの詰まり判定に使用される。各供給通路２７における供給ポンプ押出弁２９の下流側かつ温度センサ３０（圧力センサ３１）の上流側は、そこを流通する制振材の温度をその粘度が略一定になるように調整する（例えば３０℃に制御する）温調部となっている。温度センサ３０の検出値は、各供給通路２７の温調部及び戻り通路３３の後述する温調部の温度をフィードバック制御するのに用いられる。
【００４５】
各供給通路２７におけるノズル群２０ｂ（ノズル穴２０ａ）の近傍、すなわち、各供給通路２７の下流端部には、ガン３２が設けられている。このガン３２は、図６に示すように、Ｘ軸方向に列状に並ぶように配置されている。相隣り合うガン３２は、Ｙ軸方向に関して互いに反対側に傾いている。ガン３２は、図１に示すように、供給通路２７におけるノズル群２０ｂの近傍を開閉する不図示のニードル弁（第１開閉弁、切換手段）を有している。このニードル弁は、電磁弁３２ａによって制御されるエアバルブである。このように、ガン３２を各供給通路２７におけるノズル群２０ｂの近傍に設けることができるのは、ガン３２を各ノズル群２０ｂ毎に設けているためである。つまり、ガン３２を各ノズル穴２０ａ毎に設けると、ガン３２が相当数必要となり、レイアウト上、ガン３２をノズル穴２０ａの近傍に設けることはできないからである。また、ガン３２を各供給通路２７におけるノズル群２０ｂの近傍に設けているため、制振材が常に各ノズル群２０ｂの近傍にある状態となり、ニードル弁を開閉駆動させることにより、応答性良く、制振材をノズル群２０ｂから吐出したりその吐出を終了したりすることができる。
【００４６】
上記戻り通路３３は、制振材を各供給ポンプ２２の貯留部２６へ戻すためのホースであり、各供給通路２７における供給ポンプ押出弁２９の下流側かつ温度センサ３０（圧力センサ３１）の上流側から分岐している。戻り通路３３は、第１〜第４供給通路２７ａ〜２７ｄとそれぞれ接続された第１〜第４上流側分岐通路３３ａ〜３３ｄと、これらの上流側分岐通路３３ａ〜３３ｄの下流側に設けられ、それらがマニホールド３３ｅを介して集合した集合通路３３ｆと、この集合通路３３ｆの下流側に設けられ、集合通路３３ｆから分岐して第１〜第４供給ポンプ２２ａ〜２２ｄの貯留部２６とそれぞれ接続された第１〜第４下流側分岐通路３３ｇ〜３３ｊとからなる。
【００４７】
上記各上流側分岐通路３３ａ〜３３ｄには、そこを開閉する戻り弁３４（第２開閉弁、切換手段）が設けられている。この戻り弁３４は、電磁弁３４ａによって制御されるエアバルブである。そして、戻り弁３４及びガン３２のニードル弁は、ロボットコントローラ６２によってロボット塗布プログラムに基づいて開閉駆動されることにより、制振材の供給先がノズル群２０ｂ（ノズル穴２０ａ）又は戻り通路３３へ切り換えられるようになっている。つまり、戻り弁３４が閉状態、ガン３２のニードル弁が開状態にされると、制振材の供給先がノズル群２０ｂへ切り換えられる。このように、その供給先がノズル群２０ｂへ切り換えられると、制振材がそのノズル群２０ｂから吐出される。一方、戻り弁３４が開状態、ガン３２のニードル弁が閉状態にされると、制振材の供給先が戻り通路３３へ切り換えられる。このように、その供給先が戻り通路３３へ切り換えられると、戻り通路３３を流通してきた制振材が後述する戻りポンプ３７に貯留される。尚、ロボット塗布プログラムは、車種に応じて予め設定されて、ロボットコントローラ６２に記憶されているものであり、制振材をフロアパネルＰへどのように塗布するかの情報（制振材のフロアパネルＰへの塗布情報）が含まれている。
【００４８】
各上流側分岐通路３３ａ〜３３ｄにおける戻り弁３４の下流側には、供給通路２７内の圧力を調整する吐出準備圧調整器３５（圧力調整手段）が設けられている。この吐出準備圧調整器３５は、微圧レギュレータ３５ａによって制御されるピストンバルブである。そして、吐出準備圧調整器３５は、制振材の非吐出時には、制振材の吐出圧を所定圧（例えば、約８〜９ＭＰａ）にすべく、供給通路２７内の圧力を所定の吐出準備圧（例えば、約１０ＭＰａ）に調整するようになっている。この吐出準備圧は、吐出圧（制振材の吐出時における供給通路２７内の圧力）よりも高い。
【００４９】
上記集合通路３３ｆには、そこを開閉する戻りポンプ吸引弁３６が設けられている。この戻りポンプ吸引弁３６は、電磁弁３６ａによって制御されるピストンバルブである。集合通路３３ｆにおける戻りポンプ吸引弁３６の下流側には、戻りポンプ３７が設けられている。この戻りポンプ３７は、集合通路３３ｆを流通してきた制振材を貯留する貯留部３７ａを有していて、制振材のフロアパネルＰへの塗布終了後に、貯留部３７ａに貯留された制振材を各供給ポンプ２２の貯留部２６へ送るためのものである。戻りポンプ３７は、そのプランジャがエアレギュレータ３７ｂ、エアオペレートバルブ３７ｃ及び電磁弁３７ｄによって制御されるエアブースタポンプである。集合通路３３ｆにおける戻りポンプ３７の下流側には、そこを開閉する戻りポンプ押出弁３８が設けられている。この戻りポンプ押出弁３８は、電磁弁３８ａによって制御されるピストンバルブである。
【００５０】
戻り通路３３における吐出準備圧調整器３５の下流側かつ戻りポンプ吸引弁３６の上流側は、そこを流通する制振材の温度をその粘度が略一定になるように調整する温調部となっている。
【００５１】
集合通路３３ｆにおける戻りポンプ押出弁３８の下流側には、そこを流通する制振材に含まれる異物を捕集するフィルタ３９が設けられている。集合通路３３ｆにおける戻りポンプ押出弁３８の下流側かつフィルタ３９の上流側には、上記供給配管１０の下流端が接続されている。集合通路３３ｆにおけるフィルタ３９の下流側には、制振材の逆流に対しては集合通路３３ｆを閉じる逆止弁４０が設けられている。
【００５２】
上記モータ原位置ＬＳ５０は、図２に示すように、モータ２４の位置が原位置であることを検出するものである。上記供給ポンプ下限ＬＳ５１は、供給ポンプ２２のピストン２３位置が下限位置にあること、すなわち、供給ポンプ２２の貯留部２６が空であることを検出するものである。上記上昇減速ＬＳ５２は、供給ポンプ２２のピストン２３上昇時におけるモータ２４の速度を減速状態とするものである。上記戻りポンプ上限ＬＳ５３は、戻りポンプ３７のプランジャ位置が上限位置にあること、すなわち、戻りポンプ３７の貯留部３７ａが満杯であることを検出するものである。上記戻りポンプ下限ＬＳ５４は、戻りポンプ３７のプランジャ位置が下限位置にあること、すなわち、戻りポンプ３７の貯留部３７ａが空であることを検出するものである。上記充填確認近接ＳＷ５５は、供給ポンプ２２のピストン２３位置が上限位置にあること、すなわち、供給ポンプ２２の貯留部２６が満杯であることを検出するものである。そして、これらのＬＳ５０〜５４及びＳＷ５５のオン・オフの状態を示す情報は、ステージ制御盤６１へ出力されるようになっている。
【００５３】
上記１次側塗料供給制御盤６０は、１次側塗料供給システム１を駆動制御するものであり、ステージ制御盤６１と信号が授受可能に接続されている。上記ステージ制御盤６１は、ロボットコントローラ６２及びポンプ制御盤６３と信号が授受可能に接続されていて、作業者によって入力された車種情報に基づいて、その車種に対応するロボット塗布プログラム番号をロボットコントローラ６２へ出力する。また、ステージ制御盤６１は、ロボットコントローラ６２からポンプ駆動トリガーを受け取ったときには、ポンプ駆動トリガーをポンプ制御盤６３へ出力する。そして、ステージ制御盤６１は、供給ポンプ押出弁２９、戻りポンプ吸引弁３６、戻りポンプ３７及び戻りポンプ押出弁３８等を駆動制御するようになっている。
【００５４】
上記ロボットコントローラ６２は、ステージ制御盤６１から受け取ったロボット塗布プログラム番号に対応するロボット塗布プログラムを読み出し、このプログラムに基づいて、駆動指令（駆動信号）を多関節ロボット２１とガン３２のニードル弁、戻り弁３４へ出力して、これらを駆動制御する。
【００５５】
具体的には、ロボットコントローラ６２は、各ノズル群２０ｂ毎に３つ設けられ、制振材の供給先をノズル群２０ｂへ切り換える指令、すなわち、ノズル群２０ｂによる制振材の吐出を開始する吐出開始指令を出力する吐出開始指令タイミングを設定・記憶する吐出開始指令タイマー６４（切換手段）と、各ノズル群２０ｂ毎に３つ設けられ、制振材の供給先を戻り通路３３へ切り換える指令、すなわち、ノズル群２０ｂによる制振材の吐出を終了する吐出終了指令を出力する吐出終了指令タイミングを設定・記憶する吐出終了指令タイマー６５（切換手段）とを有している。本実施形態では、各ノズル群２０ｂ毎に設けた各吐出開始指令タイマー６４をそれぞれ第１〜第３吐出開始指令タイマー６４ａ〜６４ｃと、各ノズル群２０ｂ毎に設けた各吐出終了指令タイマー６５をそれぞれ第１〜第３吐出終了指令タイマー６５ａ〜６５ｃという。尚、吐出開始指令タイマー６４及び吐出終了指令タイマー６５は、各ノズル群２０ｂ毎に３つ設けているため、制振材の吐出が各ノズル群２０ｂ毎に独立して行うことができる。
【００５６】
本実施形態では、吐出開始指令タイミングＴＳとして「吐出開始指令を出力するのは今からＴＳ秒後」という情報を吐出開始指令タイマー６４に、吐出終了指令タイミングＴＥとして「吐出終了指令を出力するのは今からＴＥ秒後」という情報を吐出終了指令タイマー６５にそれぞれ設定・記憶させる。
【００５７】
そして、ロボットコントローラ６２は、吐出開始指令タイマー６４及び吐出終了指令タイマー６５によってそれぞれ設定・記憶された吐出開始タイミング及び吐出終了指令タイミングに基づいて、制振材の供給先をノズル群２０ｂ又は戻り通路３３へ切り換えて、制振材を吐出したりその吐出を終了したりするようになっている。
【００５８】
ところで、そのような指令を出力しても、直ちに制振材を吐出したりその吐出を終了したりすることはできず、制御遅れが発生する。また、多関節ロボット２１によるノズル装置２０の移動時において、その移動速度は一定であることが望まれるが、その移動初期に加速遅れが、移動終期に減速遅れが発生する。そこで、吐出開始指令タイミング及び吐出終了指令タイミングは、そのような制御遅れやノズル装置２０の移動速度等を考慮して決定される。
【００５９】
ここで、例えば、塗布装置による制振材の塗布に要する時間を短縮するため、ノズル装置２０を高速移動させるときにおいて、ノズル群２０ｂによる制振材の吐出開始及び吐出終了を急ピッチにしようとすると、或る吐出開始指令や吐出終了指令を出力する前に、その次の吐出開始指令や吐出終了指令に対応する吐出開始指令タイミングや吐出終了指令タイミングをそれぞれ設定・記憶しておく必要がある。
【００６０】
そして、或る吐出開始指令を出力するために、或る吐出開始指令タイマー６４を使用中の場合において、その次の吐出開始指令に対応する吐出開始指令タイミングを設定・記憶しておく必要があるときには、それをその吐出開始指令タイマー６４とは異なる別の吐出開始指令タイマー６４に設定・記憶させる。また、或る吐出終了指令を出力するために、或る吐出終了指令タイマー６５を使用中の場合において、その次の吐出終了指令に対応する吐出終了指令タイミングを設定・記憶しておく必要があるときには、それをその吐出終了指令タイマー６５とは異なる別の吐出終了指令タイマー６５に設定・記憶させる。
【００６１】
この一例を図７を参照しながら説明する。図７は、吐出開始指令タイミング及び吐出終了指令タイミングを吐出開始指令タイマー６４及び吐出終了指令タイマー６５にそれぞれ設定・記憶させる様子を示すタイムチャートである。図７において、ノズル装置２０は、その右側へ移動していく。また、図７中の「ａ」「ｂ」「ｃ」「ｄ」は、制振材を塗布するフロアパネルＰ上の領域をそれぞれ示している。「ａ」「ｂ」「ｃ」「ｄ」はその順に塗布され、その塗布長は、例えば最小値３０ｍｍである。
【００６２】
まず、ノズル装置２０が領域ａへ到達する前に、領域ａに対応する吐出開始指令タイミングＴ１Ｓを第１吐出開始指令タイマー６４ａに設定・記憶させる。次に、ノズル装置２０が領域ａへ到達する前に、領域ａに対応する吐出終了指令タイミングＴ１Ｅを第１吐出終了指令タイマー６５ａに設定・記憶させる。
【００６３】
続いて、領域ａに対応する吐出開始指令を出力するために、第１吐出開始指令タイマー６４ａを使用中の場合において、領域ｂに対応する吐出開始指令タイミングＴ２Ｓを設定・記憶しておく必要があるときには、それを第２吐出開始指令タイマー６４ｂに設定・記憶させる。次に、領域ａに対応する吐出終了指令を出力するために、第１吐出終了指令タイマー６５ａを使用中の場合において、領域ｂに対応する吐出終了指令タイミングＴ２Ｅを設定・記憶しておく必要があるときには、それを第２吐出終了指令タイマー６５ｂに設定・記憶させる。
【００６４】
続いて、領域ａに対応する吐出開始指令を出力するために、第１吐出開始指令タイマー６４ａを、領域ｂに対応する吐出開始指令を出力するために、第２吐出開始指令タイマー６４ｂを使用中の場合において、領域ｃに対応する吐出開始指令タイミングＴ３Ｓを設定・記憶しておく必要があるときには、それを第３吐出開始指令タイマー６４ｃに設定・記憶させる。次に、領域ａに対応する吐出終了指令を出力するために、第１吐出終了指令タイマー６５ａを、領域ｂに対応する吐出終了指令を出力するために、第２吐出終了指令タイマー６５ｂを使用中の場合において、領域ｃに対応する吐出終了指令タイミングＴ３Ｅを設定・記憶しておく必要があるときには、それを第３吐出終了指令タイマー６５ｃに設定・記憶させる。
【００６５】
続いて、領域ｄに対応する吐出開始指令タイミングＴ４Ｓを設定・記憶しておく必要がある場合において、領域ａに対応する吐出開始指令の出力が終了して、第１吐出開始指令タイマー６４ａを未使用のときには、領域ｄに対応する吐出開始指令タイミングＴ４Ｓを第１吐出開始指令タイマー６４ａに設定・記憶させる。次に、領域ｄに対応する吐出終了指令タイミングＴ４Ｅを設定・記憶しておく必要がある場合において、領域ａに対応する吐出終了指令の出力が終了して、第１吐出終了指令タイマー６５ａを未使用のときには、領域ｄに対応する吐出終了指令タイミングＴ４Ｅを第１吐出終了指令タイマー６５ａに設定・記憶させる。
【００６６】
以後、同様にして、第２吐出開始指令タイマー６４ｂ、第２吐出終了指令タイマー６５ｂ、第３吐出開始指令タイマー６４ｃ、第３吐出終了指令タイマー６５ｃ、第１吐出開始指令タイマー６４ａ及び第１吐出終了指令タイマー６５ａの順に設定・記憶させる。
【００６７】
ここまで、吐出開始指令タイミング及び吐出終了指令タイミングを吐出開始指令タイマー６４及び吐出終了指令タイマー６５にそれぞれ設定・記憶させる一例を図７を参照しながら説明した。
【００６８】
また、ロボットコントローラ６２は、ロボット塗布プログラムを読み出したときには、ポンプ駆動トリガーをステージ制御盤６１へ出力するようになっている。
【００６９】
上記ポンプ制御盤６３は、ステージ制御盤６１からポンプ駆動トリガーを受け取ったときには、ポンプ駆動指令を供給ポンプ２２のモータ２４へ出力して、供給ポンプ２２を駆動制御する。
【００７０】
以下、ロボットコントローラ６２等による塗布装置の制御について説明する。
【００７１】
最初に、塗布装置の塗布動作制御について図８のフローチャートを参照しながら説明する。尚、１次側吸引弁１２、供給ポンプ押出弁２９、ガン３２のニードル弁、戻り弁３４、戻りポンプ吸引弁３６、戻りポンプ３７のエアオペレートバルブ３７ｃ及び戻りポンプ押出弁３８は、初期状態において、閉状態となっている。
【００７２】
まず、ステップＳＡ１において、ワークとしてのフロアパネルＰをステーション（図８ではＳＴと記す）に搬入する。続くステップＳＡ２において、ステージ制御盤６１によってそのフロアパネルＰに対応する車種情報を受け取る。続くステップＳＡ３において、ロボットコントローラ６２によってステップＳＡ３で受け取った車種情報に対応するロボット塗布プログラムを読み出す。続くステップＳ４において、ロボットコントローラ６２によってロボット塗布プログラム（図８ではＲ／Ｂ塗布プログラムと記す）をスタートする。
【００７３】
続くステップＳＡ５において、ステージ制御盤６１によって供給ポンプ押出弁２９を開状態とする。続くステップＳＡ６において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ吸引弁３６を開状態とする。続くステップＳＡ７において、ポンプ制御盤６３によってポンプ駆動指令を供給ポンプ２２のモータ２４へ出力して、このモータ２４によって供給ポンプ２２のピストン２３を略定速で連続的に下降させる。これにより、制振材が各供給ポンプ２２の貯留部２６から各供給通路２７へ略定量で連続的に供給される。
【００７４】
続くステップＳＡ８において、ロボットコントローラ６２によって多関節ロボット２１、ガン３２のニードル弁及び戻り弁３４を動作制御する。
【００７５】
具体的には、ロボットコントローラ６２によってロボット動作指令を多関節ロボット２１へ出力して、その手首部２１ａに取り付けられたノズル装置２０をその向きを下向きにしながら、フロアパネルＰの表面に対してＹ軸方向に走査移動させる。
【００７６】
このノズル装置２０の走査時において、或るノズル群２０ｂからの制振材の吐出時には、ロボットコントローラ６２によって吐出開始指令をそのノズル群２０ｂに対応するガン３２のニードル弁及び戻り弁３４へ出力して、そのニードル弁を開状態、その戻り弁３４を閉状態とする。これにより、制振材がそのノズル群２０ｂから略定量かつ上記所定圧で吐出される。一方、ノズル装置２０の走査時において、或るノズル群２０ｂからの制振材の非吐出時には、ロボットコントローラ６２によって吐出終了指令をそのノズル群２０ｂに対応するガン３２のニードル弁及び戻り弁３４へ出力して、そのニードル弁を閉状態、その戻り弁３４を開状態とする。このとき、ステージ制御盤６１によって吐出準備圧調整器３５が制御されて、そのノズル群２０ｂからの制振材の吐出圧が所定圧になるように、供給通路２７内の圧力が吐出準備圧に調整される。また、戻り通路３３を流通してきた制振材が戻りポンプ３７の貯留部３７ａに貯留される。
【００７７】
さらに、或る吐出開始指令を出力するために、或る吐出開始指令タイマー６４を使用中の場合において、その次の吐出開始指令に対応する吐出開始指令タイミングを設定・記憶しておく必要があるときには、それをその吐出開始指令タイマー６４とは異なる別の吐出開始指令タイマー６４に設定・記憶させる。また、或る吐出終了指令を出力するために、或る吐出終了指令タイマー６５を使用中の場合において、その次の吐出終了指令に対応する吐出終了指令タイミングを設定・記憶しておく必要があるときには、それをその吐出終了指令タイマー６５とは異なる別の吐出終了指令タイマー６５に設定・記憶させる。
【００７８】
そして、ノズル装置２０がＹ軸方向に一走査移動される毎に、ノズル装置２０をフロアパネルＰの表面に対してＸ軸方向に移動させる。
【００７９】
続くステップＳＡ９において、ステージ制御盤６１によって供給ポンプ下限ＬＳ５１がオフ状態であるか否かを判定する。ステップＳＡ９の判定結果がＮＯでオン状態であるときは、供給ポンプ２２の貯留部２６が空であるとして、異常状態であると判定し、塗布動作制御を終了する。一方、その判定結果がＹＥＳでオフ状態であるときはステップＳＡ１０へ進む。
【００８０】
ステップＳＡ１０において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ上限ＬＳ５３がオフ状態であるか否かを判定する。ステップＳＡ１０の判定結果がＮＯでオン状態であるときは、戻りポンプ３７の貯留部３７ａが満杯であるとして、異常状態であると判定し、塗布動作制御を終了する。一方、その判定結果がＹＥＳでオフ状態であるときはステップＳＡ１１へ進む。
【００８１】
ステップＳＡ１１において、ステージ制御盤６１によって制振材のフロアパネルＰへの塗布が終了したか否かを判定する。ステップＳＡ１１の判定結果がＮＯで終了していないときは、ステップＳＡ８へ戻る一方、その判定結果がＹＥＳで終了したときはステップＳＡ１２へ進む。
【００８２】
ステップＳＡ１２において、ロボットコントローラ６２によってロボット塗布プログラムを終了する。その後、塗料充填指令をステージ制御盤６１へ出力して塗布装置の塗料充填動作制御に進むとともに、ステップＳＡ１３において、フロアパネルＰをステーションから搬出すると同時に、ステップＳＡ１に戻って別のフロアパネルＰをステーションに搬入する。
【００８３】
次に、塗布装置の塗料充填動作制御について図９のフローチャートを参照しながら説明する。尚、１次側吸引弁１２、供給ポンプ押出弁２９、ガン３２のニードル弁、戻り弁３４、戻りポンプ吸引弁３６、戻りポンプ３７のエアオペレートバルブ３７ｃ及び戻りポンプ押出弁３８は、初期状態において、閉状態となっている。
【００８４】
まず、ステップＳＢ１において、ステージ制御盤６１によってモータ原位置ＬＳ５０がオフ状態であるか否かを判定する。ステップＳＢ１の判定結果がＹＥＳでオフ状態であるときはステップＳＢ２へ進む一方、その判定結果がＮＯでオン状態であるときは、モータ２４の位置が原位置にあるとして、ステップＳＢ８へ進む。
【００８５】
ステップＳＢ２において、ポンプ制御盤６３によってポンプ駆動指令を供給ポンプ２２のモータ２４へ出力して、このモータ２４によって供給ポンプ２２のピストン２３を上昇させる。続くステップＳＢ３において、ステージ制御盤６１によって上昇減速ＬＳ５２がオフ状態であるか否かを判定する。ステップＳＢ３の判定結果がＮＯでオン状態であるときは、モータ２４が減速状態であるとして、ステップＳＢ４へ進む一方、その判定結果がＹＥＳでオフ状態であるときは、モータ２４が減速状態以外の状態であるとして、ステップＳＢ８へ進む。
【００８６】
ステップＳＢ４において、ステージ制御盤６１によって１次側吸引弁１２を閉状態とする。続くステップＳＢ５において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ吸引弁３６を閉状態とする。続くステップＳＢ６において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ押出弁３８を閉状態とする。続くステップＳＢ７において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ３７のエアオペレートバルブ３７ｃを閉状態とする。その後、ステップＳＢ１へ戻る。
【００８７】
また、ステップＳＢ８において、ステージ制御盤６１によって充填確認近接ＳＷ５５がオフ状態であるか否かを判定する。ステップＳＢ８の判定結果がＮＯでオン状態であるときは、供給ポンプ２２の貯留部２６が満杯であるとして、ステップＳＢ９へ進む一方、その判定結果がＹＥＳでオフ状態であるときはステップＳＢ１３へ進む。
【００８８】
ステップＳＢ９において、ステージ制御盤６１によって１次側吸引弁１２を閉状態とする。続くステップＳＢ１０において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ吸引弁３６を閉状態とする。続くステップＳＢ１１において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ押出弁３８を閉状態とする。続くステップＳＢ１２において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ３７のエアオペレートバルブ３７ｃを閉状態とする。その後、塗料充填動作制御を終了する。
【００８９】
また、ステップＳＢ１３において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ下限ＬＳ５４がオフ状態であるか否かを判定する。ステップＳＢ１３の判定結果がＹＥＳでオフ状態であるときはステップＳＢ１４へ進む一方、その判定結果がＮＯでオン状態であるときは、戻りポンプ３７の貯留部３７ａが空であるとして、ステップＳＢ１８へ進む。
【００９０】
ステップＳＢ１４において、ステージ制御盤６１によって１次側吸引弁１２を閉状態とする。続くステップＳＢ１５において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ吸引弁３６を閉状態とする。このように、戻りポンプ吸引弁３６を閉状態とするのは、制振材が吐出準備圧調整器３５側へ逆流するのを防止するためである。続くステップＳＢ１６において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ押出弁３８を開状態とする。続くステップＳＢ１７において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ３７のエアオペレートバルブ３７ｃを開状態とする。これにより、戻りポンプ３７のプランジャが下降して、制振材が戻りポンプ３７の貯留部３７ａから戻り通路３３を介して各供給ポンプ２２の貯留部２６へ補給される。その後、ステップＳＢ１へ戻る。
【００９１】
また、ステップＳＢ１８において、ステージ制御盤６１によって１次側吸引弁１２を開状態とする。これにより、制振材が１次側塗料供給システム１のタンクから供給配管１０を介して各供給ポンプ２２の貯留部２６へ補給される。続くステップＳＢ１９において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ吸引弁３６を閉状態とする。続くステップＳＢ２０において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ押出弁３８を閉状態とする。続くステップＳＢ２１において、ステージ制御盤６１によって戻りポンプ３７のエアオペレートバルブ３７ｃを閉状態とする。その後、ステップＳＢ１へ戻る。
【００９２】
−効果−
以上より、本実施形態によれば、供給ポンプ２２を連続的に駆動させることにより、制振材を供給ポンプ２２から供給通路２７へ略定量で連続的に供給し、制振材のフロアパネルＰへの塗布情報に基づいて、制振材の供給先をノズル穴２０ａ又は戻り通路３３へ切り換える。このように、供給ポンプ２２を連続的に駆動させるため、供給ポンプ２２を断続的に駆動させる場合と比較して、制振材のノズル穴２０ａからの吐出開始時において、制振材をノズル穴２０ａへ供給する応答の遅れが発生することを抑制することができ、応答性良く、制振材をノズル穴２０ａから吐出することができる。したがって、制振材を安定して塗布することができる。
【００９３】
また、供給通路２７を開閉するガン３２を供給通路２７における戻り通路３３への分岐部よりも下流側に設け、戻り通路３３を開閉する戻り弁３４を戻り通路３３に設け、ガン３２のニードル弁及び戻り弁３４を開閉駆動させることにより、制振材の供給先をノズル穴２０ａ又は戻り通路３３へ切り換えるため、簡単な構成で、制振材の供給先をノズル穴２０ａ又は戻り通路３３へ切り換えることができる。
【００９４】
また、供給通路２７内の圧力を調整する吐出準備圧調整器３５を戻り通路３３における戻り弁３４の下流側に設けているため、供給通路２７内の圧力を所定圧力に調整することができる。
【００９５】
ところで、ガン３２を供給通路２７におけるノズル穴２０ａの遠方に設けると、そのニードル弁を閉駆動させても、供給通路２７におけるニードル弁からノズル穴２０ａまでの間の制振材がすぐに止まらず、その制振材がノズル穴２０ａからの吐出終了時に飛び散る虞がある。
【００９６】
ここで、本実施形態によれば、ガン３２を供給通路２７におけるノズル穴２０ａの近傍に設けているため、供給通路２７におけるそのニードル弁からノズル穴２０ａまでの間の制振材の量を極小化することができ、その制振材がノズル穴２０ａからの吐出終了時に飛び散ることを抑制することができる。したがって、制振材をより一層安定して塗布することができる。
【００９７】
また、戻り通路３３を流通してきた制振材を貯留する貯留部３７ａを有する戻りポンプ３７を戻り通路３３に設けているため、制振材が大気と接触することによるその特性変化（例えば硬化現象）を抑制することができる。また、戻りポンプ３７は、制振材のフロアパネルＰへの塗布終了後に、貯留部３７ａに貯留された制振材を供給ポンプ２２へ送るため、制振材を供給ポンプ２２へ安定して補給することができる。
【００９８】
また、制振材の温度をその粘度が略一定になるように調整する温調部を供給通路２７及び戻り通路３３に設けているため、制振材の粘度を略一定に調整することができる。
【００９９】
また、各供給ポンプ２２が単一かつ同一のモータ２４で駆動されるシリンダー式ポンプであるため、各供給ポンプ２２が互いに異なる駆動手段で駆動される場合と比較して、安定して、制振材を各供給ポンプ２２から各供給通路２７へ略定量で連続的に供給することができる。
【０１００】
また、制振材の供給先をノズル穴２０ａへ切り換える吐出開始指令を出力する吐出開始指令タイミングを設定する吐出開始指令タイマー６４と、制振材の供給先を戻り通路３３へ切り換える吐出終了指令を出力する吐出終了指令タイミングを設定する吐出終了指令タイマー６５とを、各ノズル群２０ｂ毎に設けているため、制振材のノズル穴２０ａからの吐出を各ノズル群２０ｂ毎に独立して行うことができる。
【０１０１】
また、或る吐出開始指令を出力するために、或る吐出開始指令タイマー６４を使用中のときには、その次の吐出開始指令に対応する吐出開始指令タイミングをその吐出開始指令タイマー６４とは異なる吐出開始指令タイマー６４に設定させるとともに、或る吐出終了指令を出力するために、或る吐出終了指令タイマー６５を使用中のときには、その次の吐出終了指令に対応する吐出終了指令タイミングをその吐出終了指令タイマー６５とは異なる吐出終了指令タイマー６５に設定させるため、その次の吐出開始指令や吐出終了指令を出力できないことを抑制することができる。したがって、制振材をより一層安定して塗布することができる。
【０１０２】
また、移動手段が多関節ロボット２１であるため、その各関節の動作により確実に、ノズル装置２０をフロアパネルＰに対して移動させることができる。
【０１０３】
（その他の実施形態）
上記実施形態では、塗布物を制振材としているが、これに限らず、制振材以外の粘性材料としても良い。
【０１０４】
また、上記実施形態では、制振材の塗布対象をフロアパネルＰとしているが、これに限らず、例えば、フロアパネルＰ以外の車体としても良い。
【０１０５】
また、上記実施形態では、ノズル穴２０ａを各ノズル群２０ｂ（ノズル部）毎に７つ設けているが、これに限らず、塗布領域Ａの幅に基づいて、１〜６つ、又は８つ以上設けても良い。
【０１０６】
また、上記実施形態では、ノズル群２０ｂを４つ設けているが、これに限らず、１〜３つ、又は５つ以上設けても良い。この場合、供給ポンプ２２，供給通路２７、ガン３２、並びに戻り通路３３の上流側分岐通路及び下流側分岐通路等をノズル群２０ｂと同数設ける。
【０１０７】
また、上記実施形態では、上流側分岐通路３３ａ〜３３ｄにおける戻り弁３４の下流側に吐出準備圧調整器３５を設けているが、この代わりに、供給通路２７内の圧力を調整する絞り（圧力調整手段）を設けても良い。この場合、制振材の温度が変化しても、制振材の吐出時と非吐出時とにおける供給通路２７内の圧力差を一定にすることができる。
【０１０８】
また、上記実施形態では、吐出開始指令タイマー６４及び吐出終了指令タイマー６５を３つずつ設けているが、これに限らず、例えば、２つずつ、又は４つ以上ずつ設けても良い。尚、ノズル装置２０をさらに高速移動させたり、ノズル群２０ｂによる制振材の吐出開始及び吐出終了をさらに急ピッチにしたりするときには、吐出開始指令タイマー６４及び吐出終了指令タイマー６５の数を増加すれば良い。
【０１０９】
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【０１１０】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書には何ら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
以上説明したように、本発明に係る塗布装置は、制振材を安定して塗布することが必要な用途等に適用することができる。
【符号の説明】
【０１１２】
（２０）    ノズル装置
（２０ａ）  ノズル穴
（２０ｂ）  ノズル群（ノズル部）
（２１）    ロボット（移動手段）
（２２）    供給ポンプ
（２４）    モータ（駆動手段）
（２７）    供給通路
（３２）    ガン（第１開閉弁）
（３３）    戻り通路
（３４）    戻り弁（第２開閉弁）
（３５）    吐出準備圧調整器（圧力調整手段）
（３７）    戻りポンプ
（３７ａ）  貯留部
（６２）    ロボットコントローラ（切換手段）
（６４）    吐出開始指令タイマー（切換手段）
（６５）    吐出終了指令タイマー（切換手段）
（Ａ）      塗布領域
（Ｐ）      フロアパネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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