(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光書込みにより潜像が形成され、該潜像が現像されてトナー像が形成される複数の感光体と、
前記複数の感光体のうち少なくとも１つの感光体上に形成されたトナー像が転写されるベルトと、
前記ベルトに所定のタイミングで接離される、少なくとも前記複数の感光体のうちの１つを含む接離部材と、
前記ベルトの移動経路に直交する幅方向の該ベルトのエッジ位置を検出する幅方向位置検出手段と、
前記ベルトの幅方向位置を移動させる幅方向位置移動手段と、
前記幅方向位置検出手段の出力に基づき、前記ベルトの幅方向位置が目標位置になるように前記幅方向位置移動手段を制御する第１の制御手段と、
前記接離部材の接離動作後、前記ベルト位置が、色ずれが発生しない速度として予め定めた幅方向移動速度より小さい速度で目標位置に到達するように前記幅方向位置移動手段を制御する第２の制御手段と、
前記第２の制御手段が稼働した後に前記トナー像が前記ベルトに転写されるように前記複数の感光体への潜像の形成を制御する画像形成制御手段と、
を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記第２の制御手段は、前記第１の制御手段の入力する前記幅方向位置検出手段の出力に対し、当該出力の最大値である最大ずれ量の負の値から始まり「０」まで変化する値を、前記幅方向移動速度より小さい速度を維持して収束するまでの時間に渡って加算する
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記第２の制御手段は、前記第１の制御手段よりも制御ゲインが小さく設定され、前記第１の制御手段に代わって制御を行う
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記第２の制御手段は、前記第１の制御手段の制御出力の最大値を制限した制御出力を用い、前記第１の制御手段に代わって制御を行う
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像形成装置において、
前記第２の制御手段の稼働は、前記幅方向位置検出手段の出力に基づくベルト位置の変化量が減少して所定の範囲内になったことをトリガとする
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の画像形成装置において、
前記第１の制御手段よりも制御ゲインが大きく設定され、接離動作直後の位置ずれ期間での位置ずれ量の低減／抑制を行う第３の制御手段
を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項６に記載の画像形成装置において、
前記第３の制御手段の稼働は、前記接離部材の接離をトリガとする
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
光書込みにより潜像が形成され、該潜像が現像されてトナー像が形成される複数の感光体と、
前記複数の感光体のうち少なくとも１つの感光体上に形成されたトナー像が転写されるベルトと、
前記ベルトに所定のタイミングで接離される、少なくとも前記複数の感光体のうちの１つを含む接離部材と、
前記ベルトの移動経路に直交する幅方向の該ベルトのエッジ位置を検出する幅方向位置検出手段と、
前記ベルトの幅方向位置を移動させる幅方向位置移動手段と、
を備えた画像形成装置の制御方法であって、
前記幅方向位置検出手段の出力に基づき、前記ベルトの幅方向位置が目標位置になるように前記幅方向位置移動手段を制御する第１の制御工程と、
前記接離部材の接離動作後、前記ベルト位置が、色ずれが発生しない速度として予め定めた幅方向移動速度より小さい速度で目標位置に到達するように前記幅方向位置移動手段を制御する第２の制御工程と、
前記第２の制御工程が稼働した後に前記トナー像が前記ベルトに転写されるように前記複数の感光体への潜像の形成を制御する画像形成制御工程と、
を備えたことを特徴とする画像形成制御方法。
【請求項９】
光書込みにより潜像が形成され、該潜像が現像されてトナー像が形成される複数の感光体と、
前記複数の感光体のうち少なくとも１つの感光体上に形成されたトナー像が転写されるベルトと、
前記ベルトに所定のタイミングで接離される、少なくとも前記複数の感光体のうちの１つを含む接離部材と、
前記ベルトの移動経路に直交する幅方向の該ベルトのエッジ位置を検出する幅方向位置検出手段と、
前記ベルトの幅方向位置を移動させる幅方向位置移動手段と、
を備えた画像形成装置に搭載されたコンピュータを、
前記幅方向位置検出手段の出力に基づき、前記ベルトの幅方向位置が目標位置になるように前記幅方向位置移動手段を制御する第１の制御手段、
前記接離部材の接離動作後、前記ベルト位置が、色ずれが発生しない速度として予め定めた幅方向移動速度より小さい速度で目標位置に到達するように前記幅方向位置移動手段を制御する第２の制御手段、
前記第２の制御手段が稼働した後に前記トナー像が前記ベルトに転写されるように前記複数の感光体への潜像の形成を制御する画像形成制御手段、
として機能させる画像形成制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置における転写用のベルトの寄りを補正する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドラム状の感光体からトナー像をベルトに１次転写し、このベルトから用紙等に２次転写するタイプの画像形成装置においては、感光体や当該感光体をベルトに当接させる１次転写ローラや２次転写ローラのように、作像モード等の動作モードにより接離される部材があり、これらの接離部材の接離動作の影響でベルトの幅方向位置にずれ（ベルトの寄り）が発生することが知られている。このずれは最終的に用紙等に形成される画像の位置ずれに直結することとなるため、そのずれを解消するためのメカニズムが設けられている。一般に、ベルトの幅方向位置のずれは、ベルトを搬送するローラの一つをステアリングローラ（ステアリング部材）と呼ばれるものとし、このステアリングローラの回転軸の一端を上下等に駆動することで補正している。
【０００３】
特許文献１には、ベルト位置を高精度に制御する目的で、エッジセンサにより検出されたベルトのエッジ位置と、変更自在に設定された制御ゲインとに基づいて、ステアリング部材の現在のステアリング制御位置からのベルトの幅方向の位置ずれを補正するためのステアリング制御位置変化量を求める第１の変化量算出手段が、エッジ位置が所定の基準位置から大きくずれた際に制御ゲインを大きくすることで、すばやく所定の位置に戻す技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、特許文献１では、ずれた位置を制御ゲインを大きくすることですばやく所定の位置に戻そうとするものであるが、制御ゲインを大きくすることでベルトの寄り速度（主走査方向の移動速度）が速くなり、その結果、色ずれが発生するという問題があった。
【０００５】
以下、色ずれの発生について、より詳しく説明する。
【０００６】
図１は画像形成装置の部分的なハードウェア構成例を示す図である。
【０００７】
図１においては、Ｙ（Yellow）、Ｃ（Cyan）、Ｍ（Magenta）、Ｋ（Black）の各色に対応した感光体０が設けられている。これらの感光体０は、光書込みにより潜像が形成され、その潜像が現像されてトナー像が形成されるものである。
【０００８】
また、感光体０の下部には中間転写ベルト１が設けられ、この中間転写ベルト１の背面に設けられた複数の１次転写ローラ２の上昇により、感光体０と中間転写ベルト１が当接して１次転写が行われるようになっている。１次転写ローラ２は上昇により中間転写ベルト１と当接するようになる場合と、上昇前から常に中間転写ベルト１と当接している場合とがある。また、１次転写ローラ２の上昇に代え、感光体０を下降するようにしてもよい。感光体０と中間転写ベルト１と１次転写ローラ２とにより１次転写部を構成する。
【０００９】
また、中間転写ベルト１は複数のローラにより搬送可能に保持されている。搬送保持する複数のローラのうち、駆動ローラ３により中間転写ベルト１は搬送駆動され、ステアリングローラ４により幅方向位置のずれが補正されるようになっている。
【００１０】
更に、中間転写ベルト１には用紙等にトナー像を２次転写するための２次転写ローラ５が接離するようになっている。また、中間転写ベルト１には残ったトナーを除去するためのクリーニング部材６が接離するようになっている。
【００１１】
一方、中間転写ベルト１の一部の近傍には、中間転写ベルト１のエッジ位置を検出するためのエッジセンサ７（幅方向位置検出手段）が設けられている。エッジセンサ７は中間転写ベルト１のエッジ位置を常に検出し、そのエッジ位置に応じたアナログ信号もしくはディジタル信号を出力する。エッジセンサ７の検出信号は制御ＩＣ（Integrated Circuit）８に入力され、制御ＩＣ８はステアリングローラ４の駆動量を算出してステアリングローラ駆動機構１０を制御するようになっている。制御ＩＣ８は制御処理の作業領域として用いるメモリ９と接続されている。ステアリングローラ４の駆動量は、エッジセンサ７の検出信号と目標ベルト位置（予め設定）の差と制御ゲインとにより決まる。ステアリングローラ駆動機構１０は自ら発生する駆動力によりステアリングローラ４の回転軸の一端の位置を上下等に駆動するようになっている。ステアリングローラ駆動機構１０とステアリングローラ４により幅方向位置移動手段を構成する。
【００１２】
なお、ここではエッジセンサ７を用いる例について説明したが、中間転写ベルト１の搬送方向と直交する方向の位置が分かるセンサであればどのようなものを用いてもよい。
【００１３】
図２は１次転写部の接離と作像の時間関係の例を示すタイミングチャートである。
【００１４】
図２においては、時点ａにおいて１次転写部（感光体０、中間転写ベルト１、１次転写ローラ２）が離間状態から当接状態に切り替わり、時点ｂより作像（１次転写も連動して実施）されることを示している。また、時点ｃはＰＩ（Proportional/Integral）制御（比例制御と積分制御を併用したフィードバック制御）等の一般的な制御を行った場合の中間転写ベルト１の収束点を示している。
【００１５】
図３は中間転写ベルト１の幅方向位置と寄り速度の変化の例を示す図であり、ＰＩ制御等の一般的な制御を実施し、かつ特許文献１に開示されたような制御ゲインを変化させる制御を行った際の中間転写ベルト１の挙動を示すものである。図３における時点ａ、ｂ、ｃは、図２の時点ａ、ｂ、ｃと対応している。
【００１６】
時点ａで１次転写部が当接する（中間転写ベルト１に感光体０が当接する）と、接離状態の違い／当接の衝撃でベルト位置がずれ始める。接離状態の違いによりベルト位置がずれる理由としては、Ｂｋ（Black）モードでは１次転写部のうち１色分しか当接されないのに対してＦｃ（Full Color）モードでは４色分当接されるために摩擦力が異なることや、中間転写ベルト１の形状（搬送経路）／張り状態等の駆動条件に差異が生じるため、中間転写ベルト１の寄りが発生しないステアリングローラ４の角度（以下、ステアリング安定角と呼ぶ）が異なること等が挙げられる。
【００１７】
時点ａ−ｄの期間は、１次転写部が当接し、Ｂｋモード時等のステアリング安定角からＦｃモード時等のステアリング安定角に遷移する期間であり、この期間にベルト位置がずれる。
【００１８】
時点ｄ−ｃの期間は、時点ａ−ｄの期間でずれたベルト位置を目標位置に収束させるのにかかる期間であり、制御ゲインが大きく設定され、ベルト寄り速度が速くなるため、この期間内の時点ｂで作像を開始すると色ずれが発生してしまう。一般的に定常動作時は制御ゲインを高くすることで目標値追従特性や外乱抑制特性が向上する。しかし、接離部材の接離動作によりベルト位置のずれが生じた際に、ベルト位置を早く目標位置に収束させようとして制御ゲインを大きくすることでベルト寄り速度が速くなり、その状態で作像を行うと色ずれが発生する。ベルト寄り速度が色ずれの要因になることは既に知られている。
【００１９】
また、上記の色ずれを防止するため、ベルト位置が時点ｃで目標位置に収束してから作像を開始した場合では、当然ながら色ずれを防止することは可能であるが、作像の遅れにより生産性が落ちてしまうという問題がある。
【００２０】
本発明は上記の従来の問題点に鑑み提案されたものであり、その目的とするところは、接離部材の接離動作（接離状態）に起因して発生するベルト位置ずれによる色ずれの発生量および発生期間を極力小さくすることのできる画像形成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
上記の課題を解決するため、本発明にあっては、請求項１に記載されるように、光書込みにより潜像が形成され、該潜像が現像されてトナー像が形成される複数の感光体と、前記複数の感光体のうち少なくとも１つの感光体上に形成されたトナー像が転写されるベルトと、前記ベルトに所定のタイミングで接離される、少なくとも前記複数の感光体のうちの１つを含む接離部材と、前記ベルトの移動経路に直交する幅方向の該ベルトのエッジ位置を検出する幅方向位置検出手段と、前記ベルトの幅方向位置を移動させる幅方向位置移動手段と、前記幅方向位置検出手段の出力に基づき、前記ベルトの幅方向位置が目標位置になるように前記幅方向位置移動手段を制御する第１の制御手段と、前記接離部材の接離動作後、前記ベルト位置が、色ずれが発生しない速度として予め定めた幅方向移動速度より小さい速度で目標位置に到達するように前記幅方向位置移動手段を制御する第２の制御手段と、前記第２の制御手段が稼働した後に前記トナー像が前記ベルトに転写されるように前記複数の感光体への潜像の形成を制御する画像形成制御手段と、を備える画像形成装置を要旨としている。
【００２２】
また、請求項２に記載されるように、請求項１に記載の画像形成装置において、前記第２の制御手段は、前記第１の制御手段の入力する前記幅方向位置検出手段の出力に対し、当該出力の最大値である最大ずれ量の負の値から始まり「０」まで変化する値を、前記幅方向移動速度より小さい速度を維持して収束するまでの時間に渡って加算するようにすることができる。
【００２３】
また、請求項３に記載されるように、請求項１に記載の画像形成装置において、前記第２の制御手段は、前記第１の制御手段よりも制御ゲインが小さく設定され、前記第１の制御手段に代わって制御を行うようにすることができる。
【００２４】
また、請求項４に記載されるように、請求項１に記載の画像形成装置において、前記第２の制御手段は、前記第１の制御手段の制御出力の最大値を制限した制御出力を用い、前記第１の制御手段に代わって制御を行うようにすることができる。
【００２５】
また、請求項５に記載されるように、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像形成装置において、前記第２の制御手段の稼働は、前記幅方向位置検出手段の出力に基づくベルト位置の変化量が減少して所定の範囲内になったことをトリガとするようにすることができる。
【００２６】
また、請求項６に記載されるように、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の画像形成装置において、前記第１の制御手段よりも制御ゲインが大きく設定され、接離動作直後の位置ずれ期間での位置ずれ量の低減／抑制を行う第３の制御手段を備えるようにすることができる。
【００２７】
また、請求項７に記載されるように、請求項６に記載の画像形成装置において、前記第３の制御手段の稼働は、前記接離部材の接離をトリガとするようにすることができる。
【００２８】
また、請求項８に記載されるように、光書込みにより潜像が形成され、該潜像が現像されてトナー像が形成される複数の感光体と、前記複数の感光体のうち少なくとも１つの感光体上に形成されたトナー像が転写されるベルトと、前記ベルトに所定のタイミングで接離される、少なくとも前記複数の感光体のうちの１つを含む接離部材と、前記ベルトの移動経路に直交する幅方向の該ベルトのエッジ位置を検出する幅方向位置検出手段と、前記ベルトの幅方向位置を移動させる幅方向位置移動手段と、を備えた画像形成装置の制御方法であって、前記幅方向位置検出手段の出力に基づき、前記ベルトの幅方向位置が目標位置になるように前記幅方向位置移動手段を制御する第１の制御工程と、前記接離部材の接離動作後、前記ベルト位置が、色ずれが発生しない速度として予め定めた幅方向移動速度より小さい速度で目標位置に到達するように前記幅方向位置移動手段を制御する第２の制御工程と、前記第２の制御工程が稼働した後に前記トナー像が前記ベルトに転写されるように前記複数の感光体への潜像の形成を制御する画像形成制御工程と、を備える画像形成制御方法として構成することができる。
【００２９】
また、請求項９に記載されるように、光書込みにより潜像が形成され、該潜像が現像されてトナー像が形成される複数の感光体と、前記複数の感光体のうち少なくとも１つの感光体上に形成されたトナー像が転写されるベルトと、前記ベルトに所定のタイミングで接離される、少なくとも前記複数の感光体のうちの１つを含む接離部材と、前記ベルトの移動経路に直交する幅方向の該ベルトのエッジ位置を検出する幅方向位置検出手段と、前記ベルトの幅方向位置を移動させる幅方向位置移動手段と、を備えた画像形成装置に搭載されたコンピュータを、前記幅方向位置検出手段の出力に基づき、前記ベルトの幅方向位置が目標位置になるように前記幅方向位置移動手段を制御する第１の制御手段、前記接離部材の接離動作後、前記ベルト位置が、色ずれが発生しない速度として予め定めた幅方向移動速度より小さい速度で目標位置に到達するように前記幅方向位置移動手段を制御する第２の制御手段、前記第２の制御手段が稼働した後に前記トナー像が前記ベルトに転写されるように前記複数の感光体への潜像の形成を制御する画像形成制御手段、として機能させる画像形成制御プログラムとして構成することができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明の画像形成装置にあっては、接離部材の接離動作によりずれたベルト位置を目標位置に収束させる際に、色ずれが発生しないベルト寄り速度の範囲で収束させるようにすることで、ベルト位置を収束させている期間に作像を開始しても色ずれが発生しないものとすることができ、色ずれの発生量および発生期間を極力小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】画像形成装置の部分的なハードウェア構成例を示す図である。
【図２】１次転写部の接離と作像の時間関係の例を示すタイミングチャートである。
【図３】中間転写ベルトの幅方向位置と寄り速度の変化の例を示す図である。
【図４】第１の実施形態の制御系の構成例を示す図である。
【図５】中転寄りユニットの構成例を示す図である。
【図６】コントローラの出力値の時間変化の例を示す図である。
【図７】第１の実施形態の処理例を示すフローチャートである。
【図８】中間転写ベルトの幅方向位置と寄り速度の変化の例を示す図である。
【図９】第２の実施形態の制御系の構成例を示す図である。
【図１０】第３の実施形態の制御系の構成例を示す図である。
【図１１】第４の実施形態の制御系の構成例を示す図である。
【図１２】第５の実施形態の制御系の構成例を示す図である。
【図１３】中間転写ベルトの幅方向位置と寄り速度の変化の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の好適な実施形態につき説明する。
【００３３】
＜第１の実施形態＞
図４は第１の実施形態の制御系の構成例を示す図である。なお、制御対象となる画像形成装置のハードウェア構成は図１に示したものと同様である。
【００３４】
図４において、コントローラ１１は一般的なＰＩコントローラからなる通常動作時のベルト寄り補正コントローラであり、駆動ステップ指示値を中転寄りユニット１２に出力するようになっている。
【００３５】
図５は中転寄りユニット１２の構成例を示す図であり、中転寄りユニット１２は、ステアリングモータ１５、ステアリングローラ４および中間転写ベルト１から構成される。ステアリングモータ１５の駆動によりステアリングローラ４の傾きが変わり、ステアリングローラ４の傾きに応じて中間転写ベルト１のベルト寄り速度が変わる。例えば、ステアリング安定角からの傾きが大きくなればなるほどベルト寄り速度は速くなる。
【００３６】
図４に戻り、中転寄りユニット１２の中間転写ベルト１のベルト位置はエッジセンサ７により検出され、設定された目標ベルト位置から、検出されたベルト位置が減算された値がコントローラ１１に入力されるようになっている。
【００３７】
また、他のコントローラ１３が設けられ、コントローラ１３の出力信号をコントローラ１１の入力信号に加算するようになっている。コントローラ１３は、接離部材の接離動作によりずれたベルト位置を目標位置に収束させる際に、色ずれが発生しないベルト寄り速度の範囲で収束させるように制御するものである。なお、ここではコントローラ１３から負の値の信号を出力するようにしているため加算しているが、正の値の信号を出力して減算するようにしてもよい。コントローラ１３は、内部に目標位置補正テーブル１４を有し、目標位置補正テーブル１４に経過時間（時間カウントｔ）に応じた値を動的に設定し、経過時間に応じて目標位置補正テーブル１４の値を出力するようになっている。
【００３８】
なお、図１におけるコントローラ１１、１３は、図１における制御ＩＣ８およびメモリ９上で実行されるコンピュータプログラムによって実現されるものである。
【００３９】
コントローラ１３の出力信号は、エッジセンサ７により検出されたベルト位置の最大ずれ量Xshear（図３の時点ｄでの位置ずれ量）を、色ずれが発生しないベルト寄り速度±Vshear以下で目標位置に戻すベルト位置の軌跡であればどのようなものでもよい。
【００４０】
以下に、目標位置補正テーブル１４の値を決める一例を挙げる。この例では、エッジセンサ７により検出されたベルト位置に対して、最大ずれ量Xshearの負の値から始まり「０」まで変化する値を、色ずれが発生しないベルト寄り速度±Vshear以下の目標速度Vconを維持してホーム位置に収束するまでの時間Tconに渡って直線的に変化させて加算するようにしている。
【００４１】
先ず、色ずれが発生するベルト寄り速度±Vshearよりも遅くなるように目標速度Vconを設定する。次に、ベルト位置ずれ量Xshearを目標速度Vconで収束させるために必要な時間Tconを
Tcon  ＝  Xshear／Vcon
により算出する。このとき、Vshear、Vcon、Xshear、Tconの関係は、
Vshear  ＞  Vcon  ≧  Xshear／Tcon
となる。
【００４２】
また、目標位置補正テーブル１４の時間カウントｔに対する値は、上記のようにして算出した時間Tconを用いて、
（Xshear／Tcon）×ｔ−Xshear  ＝  Vcon×ｔ−Xshear
で求まる。ただし、時間カウントｔは図３の時点ｄを「０」としてカウントをスタートした時間であり、ｔ≦Tconの関係を満たす。時点ｄは、接離部材の接離動作以降で、当接によるベルト位置の変化量（寄り速度）が所定の範囲内になったときである。
【００４３】
図６は上記のようにして目標位置補正テーブル１４の値を求めた場合のコントローラ１３の出力値の時間変化の例を示す図である。図６における時点ａ、ｂ、ｃは、図２の時点ａ、ｂ、ｃと対応している。また、図６における時点ａ、ｂ、ｃ、ｄは、図３の時点ａ、ｂ、ｃ、ｄと対応している。
【００４４】
図６において、縦軸は最終的な「目標位置」からのベルト位置のずれ量である。その時々の「目標位置」は、最終的な「目標位置」を目標位置補正テーブル１４に格納された値によって補正したものとなる。その時々の「目標位置」は、最終的な「目標位置」からずれた位置になる。
【００４５】
図７は第１の実施形態の処理例を示すフローチャートである。ここでは、例として、Ｂｋモードから、Ｆｃモードになり、ＹＣＭの１次転写部の当接要求（中間転写ベルト１とＹＣＭの感光体０との当接要求）が来た場合について説明する。
【００４６】
図７において、中間転写ベルト１の駆動要求がきた場合（ステップＳ１０１のＹ）、寄り補正制御を開始し（ステップＳ１０２）、中間転写ベルト１の駆動を開始する（ステップＳ１０３）。このとき、寄り補正制御はコントローラ１１による一般的な単ループのＰＩ制御とする。
【００４７】
次いで、Ｆｃモードによる１次転写部の当接要求（中間転写ベルト１とＹＣＭの感光体０との当接要求）がきたら（ステップＳ１０４のＹ）、コントローラ１３は目標位置補正テーブル１４の設定値を「０」に設定し（ステップＳ１０５）、補正をスタートする（ステップＳ１０６）。
【００４８】
次いで、Ｆｃモードに対応する１次転写部が当接され（ステップＳ１０７のＹ）、エッジセンサ７の出力より求められるベルト位置の変化量が「０」もしくは所定の範囲内になった際に（ステップＳ１０８のＹ）、ベルト位置のずれ量Xshearを取得し、時間カウントｔをスタートする（ステップＳ１０９）。ずれ量Xshearは記憶装置（メモリ９等）に記憶する（ステップＳ１１０）。
【００４９】
次いで、所定の目標速度Vcon以下でベルト位置を収束させるために必要な時間Tconを算出し（ステップＳ１１１）、時間Tconを記憶装置（メモリ９等）に記憶する（ステップＳ１１２）。
【００５０】
次いで、目標位置の補正値を次式
補正値＝（Xshear／Tcon）＊ｔ−Xshear
より算出し、目標位置補正テーブル１４に設定する（ステップＳ１１３）。
【００５１】
次いで、ｔ＞Tconを満たすまで設定値の設定（ステップＳ１１３）を実行し、ｔ＝Ｔｃｏｎとなったときに（ステップＳ１１４のＹ）、目標位置補正テーブル１４の設定値を「０」にする（ステップＳ１１５）。これにより、コントローラ１３による補正制御は無効となり、コントローラ１１による通常動作に戻る。
【００５２】
次いで、中間転写ベルト１の駆動停止要求がきたら（ステップＳ１１６のＹ）、中間転写ベルト１の駆動を停止し（ステップＳ１１７）、ベルト寄り補正制御を終了する（ステップＳ１１８）。
【００５３】
ここでは、Ｆｃモードにおける１次転写部の当接時のフローについて説明したが、離間時においてもステップＳ１０５〜Ｓ１１５と同様のフローを行うことで、上記と同様の効果を得ることができる。また、２次転写ローラ５やクリーニング部材６等の他の接離部材についても同様である。
【００５４】
図８は中間転写ベルト１の幅方向位置と寄り速度の変化の例を示す図である。図８において、縦軸は目標位置をゼロとしたベルト位置のずれを示している。図８における時点ａ、ｂ、ｃ、ｄは、図３の時点ａ、ｂ、ｃ、ｄと対応している。
【００５５】
図８においては、図３において説明したのと同様に、接離部材の当接動作により時点ａ−ｄの期間でベルト位置ずれが発生する。
【００５６】
作像を開始する時点ｂ以降でベルト寄り速度が±Vshearを超えなければ、ベルト位置が目標位置に収束する前であっても色ずれが発生せず、収束するのを待って作像を開始する必要もないため生産性が落ちることもない。
【００５７】
時点ｂ以降でベルト寄り速度が±Vshearを超えないようにするために、通常動作時のコントローラ１１の他に、時点ａ−ｄの期間で発生したベルト位置ずれを、色ずれが発生しないベルト寄り速度の範囲で収束させるように制御するコントローラ１３を設け、接離部材の接離動作以降でベルト位置の変化量が所定の範囲内になったとき（図中の時点ｄ）に、コントローラ１３を有効とすることで、寄り速度をVshearよりも小さくすることができる。そのため、時点ｂからの作像に代え、時点ｄから感光体への作像を行うことができる。
【００５８】
なお、上記したように作像は時点ｄから可能になるため、制御ＩＣ８はベルト位置の変化量が「０」もしくは所定の範囲内になったときに、画像形成装置全体を制御する図示しないコントローラへ、作像可の信号を出力する。これにより、全体を制御するコントローラは作像を開始する。
【００５９】
＜第２の実施形態＞
図９は第２の実施形態の制御系の構成例を示す図である。
【００６０】
図９においては、図４に示したコントローラ１３を除去し、代わりに新たなコントローラ１６をコントローラ１１と並列的に設け、目標ベルト位置からエッジセンサ７の検出信号を減算した後の信号を切替手段１７によりコントローラ１１とコントローラ１６とに選択的に供給するようにしている。
【００６１】
新たに設けたコントローラ１６は、図８の時点ａ−ｄの期間でずれたベルト位置を目標位置に収束させる際に用いるコントローラであり、通常動作時の所定の目標速度よりも遅い速度（±Vshear以下）でベルト位置を収束するように、通常動作時のコントローラ１１と比べて制御ゲインを小さく設定したものである。コントローラ１６の制御ゲインは、ベルト寄り速度が±Vshear以下になるように予め調整される。
【００６２】
他の構成、すなわちコントローラ１１、中転寄りユニット１２およびエッジセンサ７は図４に示したものと同様である。また、制御対象となる画像形成装置のハードウェア構成は図１に示したものと同様である。
【００６３】
動作において、切替手段１７は、上述した第１の実施形態と同様に、接離動作後はベルト位置の変化量をトリガとしてコントローラ１１からコントローラ１６へ切り替える。そして、目標位置到達後にコントローラ１６からコントローラ１１へ切り替える。
【００６４】
＜第３の実施形態＞
図１０は第３の実施形態の制御系の構成例を示す図である。
【００６５】
図１０においては、図４に示したコントローラ１３を除去し、代わりに新たなリミッタ（もしくはフィルタ）１８を設け、コントローラ１１の出力信号を切替手段１９により、リミッタ１８を経由させないか経由させるかを切り替えて中転寄りユニット１２に供給するようにしている。
【００６６】
ベルト寄り速度はステアリングローラ４の傾きに比例するため、ステアリングローラ４を色ずれが発生しないベルト寄り速度（±Vshear以下）となる角度の範囲内で駆動するように、リミッタ１８を設けるように構成する。ただし、リミッタ１８は、エレキ的にステアリングローラ４の傾きを制限してもよいし、メカ構成でステアリングローラ４の傾きを制限してもよい。
【００６７】
他の構成は図４に示したものと同様である。また、制御対象となる画像形成装置のハードウェア構成は図１に示したものと同様である。
【００６８】
動作において、切替手段１９は、上述した第１、第２の実施形態と同様に、接離動作後はベルト位置の変化量をトリガとして、コントローラ１１から中転寄りユニット１２に直接に出力信号を供給する状態から、リミッタ１８を経由して出力信号を供給する状態に切り替える。そして、目標位置到達後に、コントローラ１１から中転寄りユニット１２にリミッタ１８を経由して出力信号を供給する状態から、コントローラ１１から直接に出力信号を供給する状態に切り替える。
【００６９】
＜第４の実施形態＞
図１１は第４の実施形態の制御系の構成例を示す図であり、上述した第１〜第３の実施形態におけるベルト寄り補正制御を組み合わせたものである。個々の部分の構成と制御動作は上述した第１〜第３の実施形態の場合と同様である。このように、複数のベルト寄り補正制御を組み合わせることで、より高精度に制御することが可能となる。
【００７０】
＜第５の実施形態＞
図１２は第５の実施形態の制御系の構成例を示す図である。
【００７１】
図１２においては、図９に示した構成に加えて新たにコントローラ２０をコントローラ１１、１６と並列的に設け、目標ベルト位置からエッジセンサ７の検出信号を減算した後の信号を切替手段２１により切替手段１７とコントローラ２０とに選択的に供給するようにしている。
【００７２】
新たに設けたコントローラ２０は、接離動作直後の位置ずれ期間（図８の時点ａ−ｄの期間）での位置ずれ量の低減／抑制のために用いられるものであり、コントローラ１１に比べて制御ゲインを大きく設定したものである。
【００７３】
他の構成は図９に示したものと同様である。また、制御対象となる画像形成装置のハードウェア構成は図１に示したものと同様である。
【００７４】
動作において、切替手段２１は、接離部材の接離動作をトリガとし、切替手段１７側（コントローラ１１、１６側）からコントローラ２０側へ切り替える。
【００７５】
切替手段２１は、更に、接離動作後にベルト位置の変化量をトリガとしてコントローラ２０側から切替手段１７側（コントローラ１１、１６側）へ切り替える。
【００７６】
切替手段１７は、接離動作後にベルト位置の変化量をトリガとしコントローラ１１からコントローラ１６へ切り替える。なお、切替手段１７は、接離動作からベルト位置の変化量が所定の範囲内に入ったときまで切り替えられていればよく、特にベルト位置の変化量をトリガとして切り替えなくてもよい。
【００７７】
切替手段１７は、更に、ベルト位置が最終目標位置に到達すると、コントローラ１６からコントローラ１１へ切り替える。
【００７８】
図１３は中間転写ベルト１の幅方向位置と寄り速度の変化の例を示す図である。
【００７９】
図１３においては、実線で示す本実施形態の場合のように、破線で示す第２の実施形態の場合に比べ、時点ａ−ｄの期間でベルト位置がずれる量を低減することができ、ベルト位置を短い期間で目標位置に収束させることが可能となる。
【００８０】
第１、３、４の実施形態についても同様のブロック（コントローラ２０、切替手段２１）を追加することで、同様の効果を得ることができる。
【００８１】
＜総括＞
以上説明したように、本実施形態によれば、接離部材の接離動作によりずれたベルト位置を目標位置に収束させる際に、色ずれが発生しないベルト寄り速度の範囲で収束させるようにすることで、ベルト位置を収束させている期間に作像を開始しても色ずれが発生しないものとすることができ、色ずれの発生量および発生期間を極力小さくすることができる。
【００８２】
以上、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に定義された本発明の広範な趣旨および範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正および変更を加えることができることは明らかである。すなわち、具体例の詳細および添付の図面により本発明が限定されるものと解釈してはならない。
【符号の説明】
【００８３】
０        感光体
１        中間転写ベルト
２        １次転写ローラ
３        駆動ローラ
４        ステアリングローラ
５        ２次転写ローラ
６        クリーニング部材
７        エッジセンサ
８        制御ＩＣ
９        メモリ
１０      ステアリングローラ駆動機構
１１      コントローラ
１２      中転寄りユニット
１３      コントローラ
１４      目標位置補正テーブル
１５      ステアリングモータ
１６      コントローラ
１７      切替手段
１８      リミッタ
１９      切替手段
２０      コントローラ
２１      切替手段
【先行技術文献】
【特許文献】
【００８４】
【特許文献１】特開２００７‐６５６９２号公報
【図１】
0005540796.tif 000002
【図２】
0005540796.tif 000003
【図３】
0005540796.tif 000004
【図４】
0005540796.tif 000005
【図５】
0005540796.tif 000006
【図６】
0005540796.tif 000007
【図７】
0005540796.tif 000008
【図８】
0005540796.tif 000009
【図９】
0005540796.tif 000010
【図１０】
0005540796.tif 000011
【図１１】
0005540796.tif 000012
【図１２】
0005540796.tif 000013
【図１３】
0005540796.tif 000014