(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給部に並設されたテープフィーダによって間歇送りされ、送り穴の１ピッチについてＮ個の部品収納ポケットを有するキャリテープに保持された部品を実装ヘッドの吸着ノズルによってピックアップし、基板に実装する部品実装装置であって、
前記テープフィーダに設けられ前記送り穴に係合したスプロケットを間歇回転させることにより、テープ走行路上で前記キャリアテープを前記１ピッチの１／Ｎのピッチで間歇送りし、前記部品収納ポケットに収納された部品を前記吸着ノズルによる部品吸着位置に供給するテープ送り機構と、
前記部品吸着位置の近傍を含んで設けられ、前記キャリアテープを上面側から覆って前記テープ走行路に対して押さえつける押さえ部材と、
前記テープ送り機構による前記１／Ｎのピッチの間歇送りのそれぞれの停止状態における前記送り穴の位置に対応して前記押さえ部材に設けられた開口部と、
前記開口部を介して前記停止状態における前記送り穴を単一の撮像手段によって撮像してそれぞれの送り穴の位置を認識する送り穴認識部と、
予め記憶された当該キャリアテープにおける送り穴と部品収納ポケットとの相対位置データおよび前記送り穴認識部による送り穴の位置認識結果に基づいて、前記吸着ノズルによる部品吸着位置を補正する制御部とを備え、
Ｎは２以上の自然数であり、
前記開口部は、前記それぞれの停止状態における前記送り穴の位置を包含する連続した単一の開口形状を有し、
前記送り穴認識部は、間歇送り動作毎に、前記単一の撮像手段によって前記それぞれの停止状態における前記送り穴を間歇送り動作毎に複数回撮像することを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
部品供給部に並設されたテープフィーダによって間歇送りされ、送り穴の１ピッチについてＮ個の部品収納ポケットを有するキャリテープに保持された部品を実装ヘッドの吸着ノズルによってピックアップし、基板に実装する部品実装方法であって、
前記テープフィーダに設けられ前記送り穴に係合したスプロケットを間歇回転させることにより、テープ走行路上で前記キャリアテープを前記１ピッチの１／Ｎのピッチで間歇送りし、前記部品収納ポケットに収納された部品を前記吸着ノズルによる部品吸着位置に供給するテープ送り工程と、
前記部品吸着位置の近傍を含んで設けられ、前記キャリアテープを上面側から覆って前記テープ走行路に対して押さえつける押さえ部材に前記テープ送り機構による前記１／Ｎのピッチの間歇送りのそれぞれの停止状態における前記送り穴の位置に対応して設けられた開口部を介して、前記停止状態における前記送り穴を単一の認識手段によって撮像してそれぞれの送り穴の位置を認識する送り穴認識工程と、
予め記憶された当該キャリアテープにおける送り穴と部品収納ポケットとの相対位置データおよび前記送り穴認識工程において求められた送り穴の位置認識結果に基づいて、前記吸着ノズルによる部品吸着位置を補正する部品吸着位置補正工程とを含み、
Ｎは２以上の自然数であり、
前記開口部は、前記それぞれの停止状態における前記送り穴の位置を包含する連続した単一の開口形状を有し、
前記送り穴認識工程において、間歇送り動作毎に、前記それぞれの停止状態における前記送り穴を前記単一の撮像手段によって間歇送り動作毎に複数回撮像することを特徴とする部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品を基板に実装する部品実装装置および部品実装方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品実装装置では、部品供給部に配列されたテープフィーダから搭載ヘッドに装着された吸着ノズルによって部品をピックアップして基板へ移送搭載する実装動作が反復して行われる。ピックアップ動作時には、吸着ノズルをテープフィーダに保持された部品に対して正確に位置合わせする必要があるため、一般的に光学的な位置認識によって適切な部品吸着位置を求める方法が多用される。この位置認識において、キャリアテープと部品との組み合わせによっては直接に部品そのものを認識対象とすることが難しいため、このような場合には、部品以外の部位、例えばキャリアテープに設けられた送り穴や、この送り穴に嵌合するスプロケットの送り歯などを認識対象とすることが行われる（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
この特許文献に示す先行技術においては、キャリアテープの送り穴に係合するスプロケットの送り歯をカメラによって撮像することにより、部品収納ポケットの位置を間接的に検出するようにしている。これにより、テープフィーダ個々の固有機差や装着時の位置合わせ誤差に起因する位置ずれを補正して、吸着ノズルを部品に正しく位置合わせすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１１１７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら上述の先行技術においては、スプロケットを位置検出の対象としていることに起因して、以下に述べるような不都合があった。まず、位置検出を精度良く行うためには、スプロケットの送り歯の先端部に位置検出用の凹部など認識対象となる標的を加工する必要があり、テープフィーダの設備コストが増大する。また、送り歯の先端部の位置検出を行う場合には、送り歯が直上を向くようにスプロケットを位置合わせする必要があることから、その分だけテープ送りに余分な動作を要して、部品取り出しに要するタクトタイムの遅延を招いていた。
【０００６】
さらに、近年需要が拡大しつつある微小エンボスパッケージでは、送り穴の１ピッチ内に複数の部品収納ポケットが設けられていることから、キャリアテープのピッチ送りにおいて、送り穴を１ピッチ内の複数位置で停止させる必要がある。このため、送り穴のピッチが部品収納ポケットのピッチと一致している通常のキャリアテープのように、送り穴の停止位置がカメラによる撮像中心とは一致せず、カメラの視野サイズによっては送り穴の停止位置が撮像視野からはみ出す場合が生じ、この場合にはより大きな撮像視野を有するカメラに変更する必要があった。このように、従来の先行技術においては、送り穴の１ピッチ内に複数の部品収納ポケットを有するキャリアテープを対象とする場合に、簡便に部品位置検出を行うことが困難であるという課題があった。
【０００７】
そこで本発明は、送り穴の１ピッチ内に複数の部品収納ポケットを有するキャリアテープを対象とする場合に、簡便に部品位置検出を行うことができる部品実装装置および部品実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の部品実装装置は、部品供給部に並設されたテープフィーダによって間歇送りされ、送り穴の１ピッチについてＮ個の部品収納ポケットを有するキャリテープに保持された部品を実装ヘッドの吸着ノズルによってピックアップし、基板に実装する部品実装装置であって、前記テープフィーダに設けられ前記送り穴に係合したスプロケットを間歇回転させることにより、テープ走行路上で前記キャリアテープを前記１ピッチの１／Ｎのピッチで間歇送りし、前記部品収納ポケットに収納された部品を前記吸着ノズルによる部品吸着位置に供給するテープ送り機構と、前記部品吸着位置の近傍を含んで設けられ、前記キャリアテープを上面側から覆って前記テープ走行路に対して押さえつける押さえ部材と、前記テープ送り機構による前記１／Ｎのピッチの間歇送りのそれぞれの停止状態における前記送り穴の位置に対応して前記押さえ部材に設けられた開口部と、前記開口部を介して前記停止状態における前記送り穴を単一の撮像手段によって撮像してそれぞれの送り穴の位置を認識する送り穴認識部と、予め記憶された当該キャリアテープにおける送り穴と部品収納ポケットとの相対位置データおよび前記送り穴認識部による送り穴の位置認識結果に基づいて、前記吸着ノズルによる部品吸着位置を補正する制御部とを備え、Ｎは２以上の自然数であり、前記開口部は、前記それぞれの停止状態における前記送り穴の位置を包含する連続した単一の開口形状を有し、前記送り穴認識部は、間歇送り動作毎に、前記単一の撮像手段によって前記それぞれの停止状態における前記送り穴を間歇送り動作毎に複数回撮像する。
【０００９】
本発明の部品実装方法は、部品供給部に並設されたテープフィーダによって間歇送りされ、送り穴の１ピッチについてＮ個の部品収納ポケットを有するキャリテープに保持された部品を実装ヘッドの吸着ノズルによってピックアップし、基板に実装する部品実装方法であって、前記テープフィーダに設けられ前記送り穴に係合したスプロケットを間歇回転させることにより、テープ走行路上で前記キャリアテープを前記１ピッチの１／Ｎのピッチで間歇送りし、前記部品収納ポケットに収納された部品を前記吸着ノズルによる部品吸着位置に供給するテープ送り工程と、前記部品吸着位置の近傍を含んで設けられ、前記キャリアテープを上面側から覆って前記テープ走行路に対して押さえつける押さえ部材に前記テープ送り機構による前記１／Ｎのピッチの間歇送りのそれぞれの停止状態における前記送り穴の位置に対応して設けられた開口部を介して、前記停止状態における前記送り穴を単一の認識手段によって撮像してそれぞれの送り穴の位置を認識する送り穴認識工程と、予め記憶された当該キャリアテープにおける送り穴と部品収納ポケットとの相対位置データおよび前記送り穴認識工程において求められた送り穴の位置認識結果に基づいて、前記吸着ノズルによる部品吸着位置を補正する部品吸着位置補正工程とを含み、Ｎは２以上の自然数であり、前記開口部は、前記それぞれの停止状態における前記送り穴の位置を包含する連続した単一の開口形状を有し、前記送り穴認識工程において、間歇送り動作毎に、前記それぞれの停止状態における前記送り穴を前記単一の撮像手段によって間歇送り動作毎に複数回撮像する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、キャリアテープを上面側から覆う押さえ部材にテープ送り機構による間歇送りのそれぞれの停止状態における送り穴の位置に対応して設けられた開口部を介して、停止状態における送り穴を単一の認識手段によって撮像してそれぞれの送り穴の位置を認識し、予め記憶された送り穴と部品収納ポケットとの相対位置データおよび送り穴の位置認識結果に基づいて、吸着ノズルによる部品吸着位置を補正することにより、送り穴の１ピッチ内に複数の部品収納ポケットを有するキャリアテープを対象とする場合に、簡便に部品位置検出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施の形態の部品実装装置の平面図
【図２】本発明の一実施の形態の部品実装装置の部分断面図
【図３】本発明の一実施の形態の部品実装装置に用いられる部品供給用のキャリアテープの斜視図
【図４】本発明の一実施の形態の部品実装装置に用いられるテープフィーダの構成説明図
【図５】本発明の一実施の形態の部品実装方法における部品位置検出の説明図
【図６】本発明の一実施の形態の部品実装方法における部品位置検出の説明図
【図７】本発明の一実施の形態の部品実装方法において部品位置検出に用いられる送り穴と部品収納ポケットとの相対位置データの説明図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。まず図１、図２を参照して部品実装装置１の構造を説明する。なお図２は、図１におけるＡ−Ａ断面を部分的に示している。図１において基台１ａの中央には、２列の基板搬送機構２がＸ方向（基板搬送方向）に配設されている。基板搬送機構２は、上流側装置から供給され当該装置による部品実装作業の対象となる基板３をＸ方向に搬送して、部品実装作業位置に位置決めする。基板搬送機構２の両側方には、部品供給部４が配置されており、それぞれの部品供給部４には複数のテープフィーダ５が並設されている。テープフィーダ５は、部品を保持したキャリアテープをピッチ送りすることにより、以下に説明する実装ヘッドの吸着ノズルによる部品吸着位置に部品を供給する機能を有している。
【００１３】
基台１ａ上面においてＸ方向の一方側の端部には、リニア駆動機構を備えたＹ軸移動テーブル７が配設されており、Ｙ移動軸テーブル７には、同様にリニア駆動機構を備えた２基のＸ軸移動テーブル８が、Ｙ方向に移動自在に結合されている。２基のＸ軸移動テーブル８には、それぞれ実装ヘッド９がＸ方向に移動自在に装着されている。実装ヘッド９は複数の保持ヘッドを備えた多連型ヘッドであり、それぞれの保持ヘッドの下端部には、図２に示すように、部品を吸着して保持し個別に昇降可能な吸着ノズル９ａが装着されている。
【００１４】
Ｙ軸移動テーブル７、Ｘ軸移動テーブル８はヘッド移動機構２９（図４参照）を構成し、ヘッド移動機構２９を駆動することにより、実装ヘッド９はＸ方向、Ｙ方向に移動する。これにより２つの実装ヘッド９は、それぞれ対応した部品供給部４のテープフィーダ５から部品Ｐ（図５、図６参照）を吸着ノズル９ａによって取り出して、基板搬送機構２に位置決めされた基板３に移送搭載する。Ｙ軸移動テーブル７、Ｘ軸移動テーブル８および実装ヘッド９は、部品Ｐを保持した実装ヘッド９をヘッド移動機構２９によって移動させることにより、部品Ｐを基板３に移送搭載する部品実装機構を構成する。
【００１５】
部品供給部４と対応する基板搬送機構２との間には、部品認識装置６が配設されている。部品供給部４から部品を取り出した実装ヘッド９が部品認識装置６の上方を移動する際に、部品認識装置６は実装ヘッド９に保持された状態の部品を撮像して認識する。実装ヘッド９にはＸ軸移動テーブル８の下面側に位置して、それぞれ実装ヘッド９と一体的に移動する基板認識カメラ１０が装着されている。実装ヘッド９が移動することにより、基板認識カメラ１０は基板搬送機構２に位置決めされた基板３の上方に移動し、基板３を撮像して認識する。実装ヘッド９による基板３への部品実装動作においては、部品認識装置６による部品の認識結果と、基板認識カメラ１０による基板認識結果とを加味して搭載位置補正が行われる。
【００１６】
部品供給部４の構成を説明する。図２に示すように、部品供給部４にはフィーダベース１１ａに予め複数のテープフィーダ５が装着された状態の台車１１がセットされる。基台１ａに設けられた固定ベース１ｂに対して、フィーダベース１１ａをクランプ機構１２によってクランプすることにより、部品供給部４において台車１１の位置が固定される。台車１１には、部品を保持したキャリアテープ１４を巻回状態で収納するテープリール１３が保持されている。テープリール１３から引き出されたキャリアテープ１４は、テープフィーダ５によって吸着ノズル９ａによる部品吸着位置５ａまでピッチ送りされる。
【００１７】
ここで、本実施の形態において供給対象となるキャリアテープ１４について説明する。図３（ａ）に示すように、キャリアテープ１４はエンボスパッケージであり、ベーステープ１５にはテープフィーダ５によってキャリアテープ１４を間歇送りするための送り穴１５ａとともに、凹形状の部品収納ポケット１５ｂが下面側に凸出して設けられている。部品収納ポケット１５ｂには部品Ｐ（図５参照）が保持されており、部品Ｐを収納した後の部品収納ポケット１５ｂの上面は、カバーテープ１６によって覆われる。
【００１８】
本実施の形態に示すキャリアテープ１４によって供給される部品Ｐは微小部品であり、送り穴１５ａの１ピッチｐについて複数（Ｎ個）の部品収納ポケット１５ｂが設けられている。すなわち本実施の形態に示す部品実装装置１は、部品供給部４に並設されたテープフィーダ５によって間歇送りされ、送り穴１５ａの１ピッチについてＮ個の部品収納ポケット１５ｂを有するキャリテープ１４に保持された部品を、実装ヘッド９の吸着ノズル９ａによってピックアップし、基板３に実装する機能を有している。なお本実施の形態においては、送り穴１５ａの１ピッチについて、２個の部品収納ポケット１５ｂが設けられた例（すなわちＮ＝２）を図示しているが、Ｎが３以上についても本発明の対象となる。
【００１９】
次に、図４を参照してテープフィーダ５の機能を説明する。図４に示すように、テープフィーダ５は本体部１７および装着部１８より成り、フィーダベース１１ａの上面に本体部１７を沿わせた状態で、フィーダベース１１ａの後端部に装着部１８を嵌合させることにより装着される。本体部１７には、キャリアテープ１４が走行するテープ走行路５ｂが設けられており、テープリール１３（図２参照）から引き出されたキャリアテープ１４は、本体部１７の後尾から導入されテープ走行路５ｂの上面に添って下流側（図４において右側）に送られる。
【００２０】
本体部１７の下流端の上部には、スプロケット２１および回転駆動機構２２よりなるテープ送り機構２０が設けられている。スプロケット２１にはベーステープ１５に定ピッチで設けられた送り穴１５ａ（図３参照）に嵌合する送りピン２１ａ（図５参照）が設けられており、回転駆動機構２２によってスプロケット２１を回転駆動することにより、スプロケット２１が回転し、これによりキャリアテープ１４が下流方向へテープ送りされる。スプロケット２１の手前側は、部品収納ポケット１５ｂ内の部品Ｐを実装ヘッド９の吸着ノズル９ａによって吸着してピックアップする部品吸着位置５ａとなっている。
【００２１】
テープフィーダ５は、テープ送り動作を制御するフィーダ制御部２４を備えている。フィーダ制御部２４は、装着部１８とフィーダベース１１ａとの嵌合部に設けられたコネクタ２５を介して、部品実装装置１本体の制御部２７と接続されている。制御部２７に付随する記憶部２８には、対象となるキャリアテープ１４についてのキャリアテープ情報、すなわち収納した部品種や送り穴１５ａ、部品収納ポケット１５ｂのピッチデータなどが記憶されている。制御部２７がこれらのキャリアテープ情報に基づいてフィーダ制御部２４に動作指令を発信し、さらにフィーダ制御部２４によって回転駆動機構２２を制御することにより、テープ走行路上５ｂでキャリアテープ１４を部品収納ポケット１５ｂの形成間隔毎に、すなわち送り穴１５ａの１ピッチｐの１／Ｎ（実施例では１／２）のピッチで、間歇送りすることができる。
【００２２】
これにより、部品収納ポケット１５ｂに収納された部品Ｐは、吸着ノズル９ａによる部品吸着位置５ａに間歇的に供給される。すなわち、スプロケット２１および回転駆動機構２２より成るテープ送り機構２０は、送り穴１５ａに係合したスプロケット２１を間歇回転させることにより、テープ走行路上５ｂでキャリアテープ１４を送り穴１５ａの１ピッチｐの１／Ｎのピッチで間歇送りし、部品収納ポケット１５ｂに収納された部品Ｐを吸着ノズル９ａによる部品吸着位置５ａに供給する機能を有している。
【００２３】
部品吸着位置５ａの近傍を含む本体部１７の上面には、押さえ部材２３が設けられている。押さえ部材２３は、テープ走行路５ｂに沿って送られてきたキャリアテープ１４を上面側から覆って、テープ走行路５ｂに対して押さえつけ、キャリアテープ１４のテープ送り動作を上面側からガイドする機能を有している。実装ヘッド９を移動させて押さえ部材２３の上方に基板認識カメラ１０を位置させることにより、基板認識カメラ１０によって部品吸着位置５ａの近傍を撮像することができる。
【００２４】
基板認識カメラ１０によって撮像された画像データは認識処理部２６に送られ、ここで画像データを認識処理することにより、以下に説明する部品位置検出のための送り穴１５ａの位置認識が可能となっている。この位置認識結果は制御部２７に送られ、制御部２７が位置認識結果に基づいてヘッド移動機構２９を制御することにより、吸着ノズル９ａを部品Ｐに対して位置合わせすることができる。これにより、取り出し対象となる微小な部品Ｐが、サイズまた表面性状などの要因によって直接的に位置認識することが困難であるような場合にも、部品吸着位置５ａに送られた部品Ｐに吸着ノズル９ａを正しく位置合わせすることができる。
【００２５】
次に、図５を参照して、押さえ部材２３に設けられた開口部２３ａについて説明する。図５に示すように、押さえ部材２３において部品吸着位置５ａを含む所定の範囲には、押さえ部材２３が部分的に切除されて上方に開口した開口部２３ａが設けられている。開口部２３ａは、部品吸着位置５ａに位置した部品収納ポケット１５ｂから、部品Ｐを吸着ノズル９ａによって取り出す部品取り出し用開口として機能するとともに、上述したように基板認識カメラ１０によって送り穴１５ａを撮像するための撮像用開口としても機能する。開口部２３ａの下流側には、送りピン２１ａの先端部との干渉を防止するための逃がし開口部２３ｂが設けられている。
【００２６】
テープ走行路５ｂ上を送られてきたキャリアテープ１４は、押さえ部材２３によって上面をガイドされて部品吸着位置５ａに到達する。ここでキャリアテープ１４のうち部品収納ポケット１５ｂを覆って貼着されたカバーテープ１６のみを、開口部２３ａの縁部を迂回させてテープ送り反対方向に送ることにより、カバーテープ１６はベーステープ１５から剥離され、本体部１７内に設けられた回収容器内に収納される。これにより部品収納ポケット１５ｂは上面が露呈された状態となり、吸着ノズル９ａをこの状態の部品収納ポケット１５ｂに対して昇降させるピックアップ動作を行わせることにより、部品収納ポケット１５ｂ内に収納された部品Ｐは、吸着ノズル９ａによって真空吸着により取り出される。
【００２７】
ここで、開口部２３ａの開口範囲および開口部２３ａ内における送り穴１５ａの位置について説明する。本実施の形態においては、吸着ノズル９ａによる部品取り出しにおいて、送り穴１５ａの位置を認識することによって、間接的に部品収納ポケット１５ｂの位置を検出するようにしている。したがって部品吸着位置５ａの近傍において、取り出し対象となる部品収納ポケット１５ｂの近傍にある送り穴１５ａを位置認識のために上方に露呈させる必要がある。
【００２８】
このため、図５における押さえ部材２３の平面図に示すように、開口部２３ａの開口範囲は、部品吸着位置５ａに到達した部品収納ポケット１５ｂの位置に加えて、送り穴認識用の開口範囲が追加されている。すなわち、キャリアテープ１４の間歇送りにおいて、部品吸着位置５ａに部品収納ポケット１５ｂが位置した状態における送り穴１５ａおよび部品収納ポケット１５ｂの位置、さらにキャリアテープ１４がｐ／２だけ間歇送りされて、次の部品収納ポケット１５ｂが部品吸着位置５ａに位置した状態における送り穴１５ａの位置が含まれるように開口範囲が設定されている。換言すれば、キャリアテープ１４をｐ／２だけ間歇送りする送り動作において、部品取り出し対象となる部品収納ポケット１５ｂおよびピッチｐで設けられた複数の送り穴１５ａのうち１つが必ず開口部２３ａ内に位置して上方に露呈されるようになっている。これにより、開口部２３ａを介して複数の送り穴１５ａのうちの１つを基板認識カメラ１０によって撮像することが可能となっている。
【００２９】
なお、図５に示す例では、開口部２３ａの開口形状を上述の間歇送りにおけるキャリアテープ１４のそれぞれの停止状態における送り穴１５ａの位置を包含する連続した単一の開口形状としているが、上方を露呈させる対象となる送り穴１５ａおよび部品収納ポケット１５ｂの範囲のみに、個別に開口部を設けてもよい。すなわち本実施の形態においては、テープ送り機構２０によるｐ／２ピッチの間歇送りのそれぞれの停止状態における送り穴１５ａの位置に対応して、押さえ部材２３に開口部２３ａを設けるようにしている。
【００３０】
上記構成において、単一の撮像手段である基板認識カメラ１０は、間歇送りでキャリアテープ１４が停止した状態における送り穴１５ａを、開口部２３ａを介して撮像する。そして認識処理部２６（図２参照）によってこの撮像結果を認識処理することにより、間歇送りでのそれぞれの停止状態における送り穴１５ａの位置が認識される。すなわち、基板認識カメラ１０および認識処理部２６は、開口部２３ａを介してキャリアテープ１４の停止状態における送り穴１５ａを単一の撮像手段によって撮像して、それぞれの送り穴１５ａの位置を認識する送り穴認識部を構成する。
【００３１】
ここで、送り穴１５ａの位置認識精度を向上させるためには、開口部２３ａの範囲におけるテープ走行路５ｂの上面とベーステープ１５の上面とのコントラストが明瞭となって、画像認識において両者を高精度で識別できるように、テープ走行路５ｂの上面に用いる材質を選定することが望ましい。例えばベーステープ１５の素材として光沢に富む樹脂が用いられているような場合には、テープ走行路５ｂの上面として、暗色系の表面処理がなされたものなどを選定する。
【００３２】
図６は、このようにして認識された送り穴１５ａの位置に基づいて、実装対象となる部品Ｐの位置を検出するために用いられる相対位置データを示している。すなわち、記憶部２８（図２参照）には、認識対象の送り穴１５ａと部品吸着位置５ａに位置した部品収納ポケット１５ｂとの相対位置を示すデータが予め記憶されている。図６（ａ）は、部品吸着位置５ａに到達した送り穴１５ａを認識対象とする場合に用いられる相対位置データを示しており、認識された送り穴１５ａからＸ方向にΔＸだけ隔てた位置が、部品収納ポケット１５ｂの中心位置として検出される。なお本実施の形態においては、ベーステープ１５において送り穴１５ａと部品収納ポケット１５ｂのＹ方向の基準位置が一致している例を示しているため、Ｙ方向については部品収納ポケット１５ｂの位置検出を行う必要がない。これに対し、送り穴１５ａと部品収納ポケット１５ｂのＹ方向の基準位置が一致していない場合には、キャリアテープ情報によって与えられる所与のＹ方向のオフセット量ΔＹ１が相対位置データとして記憶される。
【００３３】
また図６（ｂ）は、部品吸着位置５ａからｐ／２だけ送られた送り穴１５ａを認識対象とする場合に用いられる相対位置データを示している。この場合も同様に、認識された送り穴１５ａからＸ方向にΔＸだけ隔て、またＹ方向にｐ／２だけ隔てた位置が、部品収納ポケット１５ｂの中心位置として検出される。なおベーステープ１５において送り穴１５ａと部品収納ポケット１５ｂのＹ方向の基準位置が一致していない場合には、キャリアテープ情報によって与えられる所与のＹ方向のオフセット量にｐ／２を加味したΔＹ２が相対位置データとして記憶される。
【００３４】
そして部品実装作業においては、吸着ノズル９ａによる部品Ｐの取り出し動作毎に基板認識カメラ１０によって送り穴１５ａが位置認識され、制御部２７（図２参照）がこの位置認識結果に基づいてヘッド移動機構２９を制御することにより、吸着ノズル９ａによる部品吸着位置が補正される。すなわち、制御部２７は、予め記憶された当該キャリアテープ１４における送り穴１５ａと部品収納ポケット１５ｂとの相対位置データ、および前述の送り穴認識部による送り穴１５ａの位置認識結果に基づいて、吸着ノズル９ａによる部品吸着位置を補正する。
【００３５】
次に、上述構成の部品実装装置１によって、送り穴１５ａの１ピッチについて２個（Ｎ個）の部品収納ポケット１５ｂを有するキャリテープ１４に保持された部品Ｐを対象として実行される部品実装方法について、図７を参照して説明する。まず、テープリール１３から引き出されたキャリアテープ１４をテープフィーダ５によって間歇送りして、部品Ｐを部品吸着位置５ａに供給する（テープ送り工程）。すなわち、送り穴１５ａに係合したスプロケット２１を間歇回転させることにより、テープ走行路５ｂ上でキャリアテープ１４をｐ／２で間歇送りし、部品収納ポケット１５ｂに収納された部品Ｐを、吸着ノズル９ａによる部品吸着位置５ａに供給する。
【００３６】
次いで、吸着ノズル９ａの位置合わせのために送り穴１５ａの位置を認識する（送り穴認識工程）。ここではまず図７（ａ）に示すように、基板認識カメラ１０の認識視野１０ａを、開口部２３ａにおいて部品吸着位置５ａに到達した送り穴１５ａに位置合わせし、この送り穴１５ａを対象として送り穴認識を行う。すなわち、部品吸着位置５ａの近傍を含んで設けられ、キャリアテープ１４を上面側から覆ってテープ走行路５ｂに対して押さえつける押さえ部材２３に、テープ送り機構２０によるｐ／２の間歇送りのそれぞれの停止状態における送り穴１５ａの位置に対応して設けられた開口部２３ａを介して、停止状態における送り穴１５ａを単一の基板認識カメラ１０によって撮像して、送り穴１５ａの位置を認識処理部２６によって認識する。
【００３７】
そして、送り穴認識工程において求められた送り穴１５ａの位置認識結果に基づいて、吸着ノズル９ａによる部品吸着位置を補正する（部品吸着位置補正工程）。すなわち送り穴１５ａの位置から、予め記憶部２８に記憶された当該キャリアテープ１４における送り穴１５ａと部品収納ポケット１５ｂとの相対位置データによって与えられる位置ずれ量（図６（ａ）参照）だけ隔てた位置を、部品収納ポケット１５ｂの位置とする。そしてこのようにして位置が求められた部品収納ポケット１５ｂに対して吸着ノズル９ａを昇降させることにより、部品Ｐを取り出す。
【００３８】
この後、キャリアテープ１４の間歇送りが実行され、図７（ｂ）に示すように、送り穴１５ａがｐ／２だけ送られる。これにより、部品Ｐがまだ取り出されていない新たな部品収納ポケット１５ｂが部品吸着位置５ａに到達する。そしてこの部品収納ポケット１５ｂの位置を検出するために、ｐ／２だけ送られた送り穴１５ａを再度撮像して位置を認識する送り穴認識工程が上述例と同様に実行され、さらに吸着ノズル９ａによる部品吸着位置補正工程が実行される。ここでは、送り穴認識工程において求められた送り穴１５ａの位置認識結果と、送り穴１５ａと部品収納ポケット１５ｂとの相対位置データによって与えられる位置ずれ量（図６（ａ）参照）だけ隔てた位置を、部品収納ポケット１５ｂの位置とする。そしてこのようにして位置が求められた部品収納ポケット１５ｂに対して吸着ノズル９ａを昇降させることにより、部品Ｐを取り出す。
【００３９】
すなわち上述例においては、送り穴認識工程において、間歇送り動作のそれぞれの停止状態における送り穴１５ａを、単一の撮像手段である基板認識カメラ１０によってキャリアテープ１４の間歇送り動作毎に複数回撮像するようにしている。これにより、撮像視野が小さくキャリアテープ１４の間歇送りによって送り穴１５ａの位置が撮像視野からはみ出してしまうよう場合にあっても、送り穴１５ａを確実に撮像して位置認識を行うことが可能となっている。
【００４０】
上記説明したように、本実施の形態に示す部品実装におけるテープフィーダによる部品の供給においては、キャリアテープ１４を上面側から覆う押さえ部材２３にテープ送り機構２０による間歇送りのそれぞれの停止状態における送り穴１５ａの位置に対応して設けられた開口部２３ａを介して、停止状態における送り穴１５ａを、基板認識用に設けられた既存の単一の認識手段である基板認識カメラ１０によって撮像してそれぞれの送り穴の位置を認識し、予め記憶された送り穴１５ａと部品収納ポケット１５ｂとの相対位置データおよび送り穴の位置認識結果に基づいて、吸着ノズルによる部品吸着位置を補正するようにしている。
【００４１】
これにより、微小エンボスパッケージを供給対象として、送り穴１５ａの１ピッチ内に複数の部品収納ポケット１５ｂを有するキャリアテープ１４を対象とする場合にあっても、単一の基板認識カメラ１０を備えた従来構成の部品実装装置によって、簡便に部品位置検出を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明の部品実装装置および部品実装方法は、送り穴の１ピッチ内に複数の部品収納ポケットを有するキャリアテープを対象とする場合に、簡便に部品位置検出を行うことができるという効果を有し、部品供給部のテープフィーダから取り出した部品を実装ヘッドによって基板に実装する分野において有用である。
【符号の説明】
【００４３】
１  部品実装装置
３  基板
４  部品供給部
５  テープフィーダ
５ａ  部品吸着位置
９  実装ヘッド
９ａ  吸着ノズル
１０  基板認識カメラ
１４  キャリアテープ
１５  ベーステープ
１５ａ  送り穴
１５ｂ  部品収納ポケット
１６  カバーテープ
２０  テープ送り機構
２１  スプロケット
２３  押さえ部材
２３ａ  開口部
２４  フィーダ制御部
【図１】
0005471565.tif 000002
【図２】
0005471565.tif 000003
【図３】
0005471565.tif 000004
【図４】
0005471565.tif 000005
【図５】
0005471565.tif 000006
【図６】
0005471565.tif 000007
【図７】
0005471565.tif 000008