(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌に取り付けられた撮像装置で撮像され、時間的に連続する複数のフレーム画像で構成される走行画像データから、第１のフレーム画像を抽出する第１のフレーム画像抽出手段と、
前記走行画像データから第２のフレーム画像を抽出する第２のフレーム画像抽出手段と、
前記第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像から、比較領域ａと比較領域ｂと比較領域ｃと比較領域ｄとを選択するための座標情報Ａと座標情報Ｂと座標情報Ｃと座標情報Ｄとを保存する座標情報保存部と、
前記第１のフレーム画像から、前記座標情報Ａに基づく比較領域１ａと前記座標情報Ｂに基づく比較領域１ｂと前記座標情報Ｃに基づく比較領域１ｃと前記座標情報Ｄに基づく比較領域１ｄとを選択する第１の比較領域選択手段と、
前記第２のフレーム画像から、前記座標情報Ａに基づく比較領域２ａと前記座標情報Ｂに基づく比較領域２ｂと前記座標情報Ｃに基づく比較領域２ｃと前記座標情報Ｄに基づく比較領域２ｄとを選択する第２の比較領域選択手段と、
前記比較領域１ａと前記比較領域２ａとを比較して第１の変化量を検出する第１の変化量検出手段と、
前記比較領域１ｂと前記比較領域２ｂとを比較して第２の変化量を検出する第２の変化量検出手段と、
前記比較領域１ｃと前記比較領域２ｃとを比較して第３の変化量を検出する第３の変化量検出手段と、
前記比較領域１ｄと前記比較領域２ｄとを比較して第４の変化量を検出する第４の変化量検出手段と、
前記第１の変化量、前記第２の変化量、前記第３の変化量及び前記第４の変化量に基づいて、第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を停止フレーム画像と特定する停止フレーム画像特定手段と、を備え、
前記座標情報保存部は、前記フレーム画像内での前記比較領域ａ、ｂ、ｃ及びｄの相互間距離が最大となるよう、前記座標情報Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤを規定する、
ことを特徴とする走行画像データ処理装置。
【請求項２】
前記停止フレーム画像特定手段は、前記比較領域ａ〜ｄに対応する前記第１〜第４の変化量の値が、予め定められた変化量閾値以下である比較領域の数が３以上存在するとき、前記第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を前記停止フレーム画像と特定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行画像データ処理装置。
【請求項３】
車輌に取り付けられた撮像装置で撮像され、時間的に連続する複数のフレーム画像で構成される走行画像データから、第１のフレーム画像を抽出する第１のフレーム画像抽出手段と、
前記走行画像データから第２のフレーム画像を抽出する第２のフレーム画像抽出手段と、
前記第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像から、比較領域ａと比較領域ｂとを選択するための座標情報Ａと座標情報Ｂとを保存する座標情報保存部と、
前記第１のフレーム画像から、前記座標情報Ａに基づく比較領域１ａと前記座標情報Ｂに基づく比較領域１ｂとを選択する第１の比較領域選択手段と、
前記第２のフレーム画像から、前記座標情報Ａに基づく比較領域２ａと前記座標情報Ｂに基づく比較領域２ｂとを選択する第２の比較領域選択手段と、
前記比較領域１ａと前記比較領域２ａとを比較して第１の変化量を検出する第１の変化量検出手段と、
前記比較領域１ｂと前記比較領域２ｂとを比較して第２の変化量を検出する第２の変化量検出手段と、
前記第１の変化量及び前記第２の変化量に基づいて、第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を停止フレーム画像と特定する停止フレーム画像特定手段と、
前記座標情報保存部に保存される座標情報Ａ及び座標情報Ｂを設定する座標情報設定手段と、を備え、
該座標情報設定手段は、前記第１の変化量及び／又は前記第２の変化量が所定値未満のとき、前記座標情報Ａ及び／又は前記座標情報Ｂの位置、面積、形状のうち、少なくとも１つを変化させる、
ことを特徴とする走行画像データ処理装置。
【請求項４】
前記座標情報保存部は、前記フレーム画像内での前記比較領域ａと比較領域ｂとの距離が最大距離となるよう、予め定められた座標情報Ａ及び座標情報Ｂを保存する、
ことを特徴とする請求項３に記載の走行画像データ処理装置。
【請求項５】
車輌に取り付けられた撮像装置で撮像され、時間的に連続する複数のフレーム画像で構成される走行画像データから、第１のフレーム画像を抽出する第１のフレーム画像抽出ステップと、
前記走行画像データから第２のフレーム画像を抽出する第２のフレーム画像抽出ステップと、
前記第１のフレーム画像から、座標情報保存部に保存された比較領域ａを選択するための座標情報Ａに基づく比較領域１ａと、比較領域ｂを選択するための座標情報Ｂに基づく比較領域１ｂと、比較領域ｃを選択するための座標情報Ｃに基づく比較領域１ｃと、比較領域ｄを選択するための座標情報Ｄに基づく比較領域１ｄとを選択する第１の比較領域選択ステップと、
前記第２のフレーム画像から、前記座標情報Ａに基づく比較領域２ａと前記座標情報Ｂに基づく比較領域２ｂと前記座標情報Ｃに基づく比較領域２ｃと前記座標情報Ｄに基づく比較領域２ｄとを選択する第２の比較領域選択ステップと、
前記比較領域１ａと前記比較領域２ａとを比較して第１の変化量を検出する第１の変化量検出ステップと、
前記比較領域１ｂと前記比較領域２ｂとを比較して第２の変化量を検出する第２の変化量検出ステップと、
前記比較領域１ｃと前記比較領域２ｃとを比較して第３の変化量を検出する第３の変化量検出ステップと、
前記比較領域１ｄと前記比較領域２ｄとを比較して第４の変化量を検出する第４の変化量検出ステップと、
前記第１の変化量、前記第２の変化量、前記第３の変化量及び前記第４の変化量に基づいて、第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を停止フレーム画像と特定する停止フレーム画像特定ステップと、を備え、
前記座標情報保存部は、前記フレーム画像内での前記比較領域ａ、ｂ、ｃ及びｄの相互間距離が最大となるよう、前記座標情報Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤを規定する、
ことを特徴とする走行画像データ処理方法。
【請求項６】
前記停止フレーム画像特定ステップは、前記比較領域ａ〜ｄに対応する前記第１〜第４の変化量の値が、予め定められた変化量閾値以下である比較領域の数が３以上存在するとき、前記第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を前記停止フレーム画像と特定する、
ことを特徴とする請求項５に記載の走行画像データ処理方法。
【請求項７】
車輌に取り付けられた撮像装置で撮像され、時間的に連続する複数のフレーム画像で構成される走行画像データから、第１のフレーム画像を抽出する第１のフレーム画像抽出ステップと、
前記走行画像データから第２のフレーム画像を抽出する第２のフレーム画像抽出ステップと、
前記第１のフレーム画像から、座標情報保存部に保存された比較領域ａを選択するための座標情報Ａに基づく比較領域１ａと、比較領域ｂを選択するための座標情報Ｂに基づく比較領域１ｂとを選択する第１の比較領域選択ステップと、
前記第２のフレーム画像から、前記座標情報Ａに基づく比較領域２ａと前記座標情報Ｂに基づく比較領域２ｂとを選択する第２の比較領域選択ステップと、
前記比較領域１ａと前記比較領域２ａとを比較して第１の変化量を検出する第１の変化量検出ステップと、
前記比較領域１ｂと前記比較領域２ｂとを比較して第２の変化量を検出する第２の変化量検出ステップと、
前記第１の変化量及び前記第２の変化量に基づいて、第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を停止フレーム画像と特定する停止フレーム画像特定ステップと、
前記座標情報保存部に保存される座標情報Ａ及び座標情報Ｂを設定する座標情報設定ステップと、を備え、
該座標情報設定ステップは、前記第１の変化量及び／又は前記第２の変化量が所定値未満のとき、前記座標情報Ａ及び／又は前記座標情報Ｂの位置、面積、形状のうち、少なくとも１つを変化させる、
ことを特徴とする走行画像データ処理方法。
【請求項８】
前記座標情報保存部は、前記フレーム画像内での前記比較領域ａと比較領域ｂとの距離が最大距離となるよう、予め定められた座標情報Ａ及び座標情報Ｂを保存する、
ことを特徴とする請求項７に記載の走行画像データ処理方法。
【請求項９】
走行画像データを処理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車輌に取り付けられた撮像装置で撮像され、時間的に連続する複数のフレーム画像で構成される走行画像データから、第１のフレーム画像を抽出する第１のフレーム画像抽出手段と、
前記走行画像データから第２のフレーム画像を抽出する第２のフレーム画像抽出手段と、
前記第１のフレーム画像から、座標情報保存部に保存された比較領域ａを選択するための座標情報Ａに基づく比較領域１ａと、比較領域ｂを選択するための座標情報Ｂに基づく比較領域１ｂと、比較領域ｃを選択するための座標情報Ｃに基づく比較領域１ｃと、比較領域ｄを選択するための座標情報Ｄに基づく比較領域１ｄとを選択する第１の比較領域選択手段と、
前記第２のフレーム画像から、前記座標情報Ａに基づく比較領域２ａと前記座標情報Ｂに基づく比較領域２ｂと前記座標情報Ｃに基づく比較領域２ｃと前記座標情報Ｄに基づく比較領域２ｄとを選択する第２の比較領域選択手段と、
前記比較領域１ａと前記比較領域２ａとを比較して第１の変化量を検出する第１の変化量検出手段と、
前記比較領域１ｂと前記比較領域２ｂとを比較して第２の変化量を検出する第２の変化量検出手段と、
前記比較領域１ｃと前記比較領域２ｃとを比較して第３の変化量を検出する第３の変化量検出手段と、
前記比較領域１ｄと前記比較領域２ｄとを比較して第４の変化量を検出する第４の変化量検出手段と、を更に備え、
前記第１の変化量、前記第２の変化量、前記第３の変化量及び前記第４の変化量に基づいて、第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を停止フレーム画像と特定する停止フレーム画像特定手段、として機能させ、
前記座標情報保存部は、前記フレーム画像内での前記比較領域ａ、ｂ、ｃ及びｄの相互間距離が最大となるよう、前記座標情報Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤを規定する、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１０】
前記停止フレーム画像特定手段は、前記比較領域ａ〜ｄに対応する前記第１〜第４の変化量の値が、予め定められた変化量閾値以下である比較領域の数が３以上存在するとき、前記第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を前記停止フレーム画像と特定する、
ことを特徴とする請求項９に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１１】
走行画像データを処理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車輌に取り付けられた撮像装置で撮像され、時間的に連続する複数のフレーム画像で構成される走行画像データから、第１のフレーム画像を抽出する第１のフレーム画像抽出手段と、
前記走行画像データから第２のフレーム画像を抽出する第２のフレーム画像抽出手段と、
前記第１のフレーム画像から、座標情報保存部に保存された比較領域ａを選択するための座標情報Ａに基づく比較領域１ａと、比較領域ｂを選択するための座標情報Ｂに基づく比較領域１ｂとを選択する第１の比較領域選択手段と、
前記第２のフレーム画像から、前記座標情報Ａに基づく比較領域２ａと前記座標情報Ｂに基づく比較領域２ｂとを選択する第２の比較領域選択手段と、
前記比較領域１ａと前記比較領域２ａとを比較して第１の変化量を検出する第１の変化量検出手段と、
前記比較領域１ｂと前記比較領域２ｂとを比較して第２の変化量を検出する第２の変化量検出手段と、
前記第１の変化量及び前記第２の変化量に基づいて、第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を停止フレーム画像と特定する停止フレーム画像特定手段と、
前記座標情報保存部に保存される座標情報Ａ及び座標情報Ｂを設定する座標情報設定手段、として機能させ、
該座標情報設定手段は、前記第１の変化量及び／又は前記第２の変化量が所定値未満のとき、前記座標情報Ａ及び／又は前記座標情報Ｂの位置、面積、形状のうち、少なくとも１つを変化させる、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１２】
前記座標情報保存部は、前記フレーム画像内での前記比較領域ａと比較領域ｂとの距離が最大距離となるよう、予め定められた座標情報Ａ及び座標情報Ｂを保存する、
ことを特徴とする請求項１１に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１３】
請求項９〜請求項１２のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行画像データ処理装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、バックモニタ、ドライブレコーダ等の目的で、車輌に搭載される車載カメラが普及しつつある。これに伴い、車載カメラで撮影された映像情報が多様な用途へ活用されるようになってきている。
上記用途の一つとして、車載カメラで撮影された走行画像を地図データベースの製作へ活用することが挙げられる。
しかしながら、通常、車載カメラは、渋滞時や信号待ちなど、車輌が停止中であっても撮影状態であるため、地図データベース製作に用いる走行画像に停車中の画像も含むこととなる。このため、動画確認の作業に工数がかかり、また、動画データ容量も大きくなるという課題があった。
ここで、撮影画像を用いて車輌の停止判断を行うための装置が特許文献１に提案されている。この装置では、車輌速度が所定速度以下のとき、車輌に搭載されたカメラの撮影画像のうち、一部の領域の画像を用い、撮影画像の所定時間当たりの変化量が所定量以下となった場合に車輌が停止していると判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者らは、走行画像に含まれる車輌停止中の画像を、より精度良く特定すべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、次の課題を見出すに至った。
地図データベース製作の際の画像処理では、車輌速度情報に拠ることなく、走行画像のみから停止画像を特定することとなり、走行画像のうちの一部領域を用いた停止画像判断では充分でない。
特に、高速走行時の画像を含む走行画像においては、停止画像特定の精度が落ちる可能性が懸念される。
また、走行画像の全体を用いれば、精度良く停止判断が可能であるが、画像処理装置への負担が大きくなるため望ましくない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、従来技術より精度良く、走行画像データに含まれる停止画像を特定可能な技術を提供することにある。
即ち、この発明の第１の局面は次のように規定される。
車輌に取り付けられた撮像装置で撮像され、時間的に連続する複数のフレーム画像で構成される走行画像データから、第１のフレーム画像を抽出する第１のフレーム画像抽出手段と、
前記走行画像データから第２のフレーム画像を抽出する第２のフレーム画像抽出手段と、
前記第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像から、比較領域ａと比較領域ｂとを選択するための座標情報Ａと座標情報Ｂとを保存する座標情報保存部と、
前記第１のフレーム画像から、前記座標情報Ａに基づく比較領域１ａと前記座標情報Ｂに基づく比較領域１ｂとを選択する第１の比較領域選択手段と、
前記第２のフレーム画像から、前記座標情報Ａに基づく比較領域２ａと前記座標情報Ｂに基づく比較領域２ｂとを選択する第２の比較領域選択手段と、
前記比較領域１ａと前記比較領域２ａとを比較して第１の変化量を検出する第１の変化量検出手段と、
前記比較領域１ｂと前記比較領域２ｂとを比較して第２の変化量を検出する第２の変化量検出手段と、
前記第１の変化量及び前記第２の変化量に基づいて、第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を停止フレーム画像と特定する停止フレーム画像特定手段と、
を備える、ことを特徴とする走行画像データ処理装置。【０００６】
このように規定される第１の局面に規定の走行画像データ処理装置によれば、フレーム画像間の変化量を検出するために、フレーム画像内から選択される複数の比較領域を、別のフレーム画像内から選択される複数の比較領域と比較し、その変化量に基づき当該フレーム画像が停止フレーム画像か否か特定する。このため、精度の良い、そして、画像処理装置への負担が低減された、停止フレーム画像の特定が可能となる。
ここで、比較領域とは、フレーム画像間の変化を検出するためにフレーム画像内から選択される領域をいい、座標情報保存部に保存された座標情報に基づき選択される。【０００７】
この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定の走行画像データ処理装置において、前記座標情報保存部は、前記フレーム画像内での前記比較領域ａと比較領域ｂとの距離が最大距離となるよう、予め定められた座標情報Ａ及び座標情報Ｂを保存する。
一般的に、車輌停止時おいて第１のフレーム画像と第２のフレーム画像とを比較すると画像に変化がなく、走行時においては両者の画像に変化はみられる。しかしながら、停止時においても対向車両や歩行者等の外乱要因が撮像されていると、第１のフレーム画像と第２のフレーム画像とにおいて変化が生じる。
この場合において、フレーム画像内において比較領域ａと比較領域ｂとが近接していると、当該比較領域ａ及び比較領域ｂへ対向車輌や歩行者等の外乱要因が映される可能性が高くなるが、比較領域ａ及び比較領域ｂが互いに離隔していると、両領域へともに外乱要因が影響を及ぼす可能性が小さくなる。
他方、走行時においても景色の変化が乏しい場合には第１のフレーム画像と第２のフレーム画像との間に大きな画像変化が現れないおそれがあり、この場合も比較領域ａと比較領域ｂを離隔させたほうがその変化を特定しやすくなる。
従って、第２の局面で規定の走行画像データ処理装置のように、比較領域ａと比較領域ｂを互いに最も離れるよう配置することにより、停止／走行の判定精度が向上する。【０００８】
この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定の走行画像データ処理装置において、前記座標情報保存部は、前記第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像から、比較領域ｃと比較領域ｄとを選択するための座標情報Ｃ及び座標情報Ｄとを更に保存し、
前記第１の比較領域選択手段は、前記座標情報Ｃに基づく比較領域１ｃと前記座標情報Ｄに基づく比較領域１ｄとを更に選択し、
前記第２の比較領域選択手段は、前記座標情報Ｃに基づく比較領域２ｃと前記座標情報Ｄに基づく比較領域２ｄとを更に選択し、
前記比較領域１ｃと前記比較領域２ｃとを比較して第３の変化量を検出する第３の変化量検出手段と、
前記比較領域１ｄと前記比較領域２ｄとを比較して第４の変化量を検出する第４の変化量検出手段と、を更に備え、
前記座標情報保存部は、前記フレーム画像内での前記比較領域ａ、ｂ、ｃ及びｄの相互間距離が最大となるよう、前記座標情報Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤを規定する。【０００９】
このように規定される第３の局面に規定の走行画像データ処理装置によれば、抽出された各フレーム画像につき、４の比較領域が選択され、それらは相互に離隔されるので、矩形のフレーム画像においては当該４の領域はフレーム画像の４隅に位置することとなる。
通常、走行画像において、車輌走行中のフレーム画像間の変化量はフレーム画像中央から周辺に向かって大きくなる。このため、比較領域をフレーム画像の４隅から選択できるよう、座標情報を予め定めれば、各比較領域における変化量をより精度良く検出することが可能となる。
この場合、停止フレーム画像特定手段は、当該４の比較領域に対応する変化量の値が、予め定められた変化量閾値以下である比較領域の数が３以上存在するとき、当該抽出された各フレーム画像を停止フレーム画像と特定する（第４の局面）。【００１０】
この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定の走行画像データ処理装置において、前記座標情報保存部に保存される座標情報Ａ及び座標情報Ｂを設定する座標情報設定手段、を更に備え、
該座標情報設定手段は、前記第１の変化量及び／又は前記第２の変化量が所定値未満のとき、前記座標情報Ａ及び／又は前記座標情報Ｂの位置、面積、形状のうち、少なくとも１つを変化させる。
景色の変化に乏しいロケーションでは走行時においても比較領域間の画像変化量（第１の変化量及び／又は第２の変化量）が小さく、フレーム画像の状態が「停止」と特定されるおそれがある。
このとき、比較領域の位置、面積及び形状のうちの少なくとも一つを変化させることにより、車輌走行に起因する変化量をより精度良く検出可能となる。
なお、停止時においてこの比較領域が、この第５の局面に規定するように動的なものであったとしても、比較領域間において画像は変化しないので、何ら支障がない。【００１１】
また、この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
車輌に取り付けられた撮像装置で撮像され、時間的に連続する複数のフレーム画像で構成される走行画像データから、第１のフレーム画像を抽出する第１のフレーム画像抽出ステップと、
前記走行画像データから第２のフレーム画像を抽出する第２のフレーム画像抽出ステップと、
前記第１のフレーム画像から、座標情報保存部に保存された比較領域ａを選択するための座標情報Ａに基づく比較領域１ａと、比較領域ｂを選択するための座標情報Ｂに基づく比較領域１ｂとを選択する第１の比較領域選択ステップと、
前記第２のフレーム画像から、前記座標情報Ａに基づく比較領域２ａと前記座標情報Ｂに基づく比較領域２ｂとを選択する第２の比較領域選択ステップと、
前記比較領域１ａと前記比較領域２ａとを比較して第１の変化量を検出する第１の変化量検出ステップと、
前記比較領域１ｂと前記比較領域２ｂとを比較して第２の変化量を検出する第２の変化量検出ステップと、
前記第１の変化量及び前記第２の変化量に基づいて、第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を停止フレーム画像と特定する停止フレーム画像特定ステップと、
を備える、ことを特徴とする走行画像データ処理方法。
このように規定される第６の局面に規定の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。【００１２】
この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面に規定の走行画像データ処理方法において、前記座標情報保存部は、前記フレーム画像内での前記比較領域ａと比較領域ｂとの距離が最大距離となるよう、予め定められた座標情報Ａ及び座標情報Ｂを保存する。
このように規定される第７の局面に規定の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。【００１３】
この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面に規定の走行画像データ処理方法において、前記座標情報保存部は、前記第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像から、比較領域ｃと比較領域ｄとを選択するための座標情報Ｃ及び座標情報Ｄとを更に保存し、
前記第１の比較領域選択ステップは、前記座標情報Ｃに基づく比較領域１ｃと前記座標情報Ｄに基づく比較領域１ｄとを更に選択し、
前記第２の比較領域選択ステップは、前記座標情報Ｃに基づく比較領域２ｃと前記座標情報Ｄに基づく比較領域２ｄとを更に選択し、
前記比較領域１ｃと前記比較領域２ｃとを比較して第３の変化量を検出する第３の変化量検出ステップと、
前記比較領域１ｄと前記比較領域２ｄとを比較して第４の変化量を検出する第４の変化量検出ステップと、を更に備え、
前記座標情報保存部は、前記フレーム画像内での前記比較領域ａ、ｂ、ｃ及びｄの相互間距離が最大となるよう、前記座標情報Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤを規定する。
このように規定される第８の局面に規定の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。【００１４】
この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第８の局面の走行画像データ処理方法において、前記停止フレーム画像特定ステップは、前記比較領域ａ〜ｄに対応する前記第１〜第４の変化量の値が、予め定められた変化量閾値以下である比較領域の数が３以上存在するとき、前記第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を前記停止フレーム画像と特定する。
このように規定される第９の局面に規定の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。【００１５】
この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面の走行画像データ処理方法において、前記座標情報保存部に保存される座標情報Ａ及び座標情報Ｂを設定する座標情報設定ステップ、を更に備え、
該座標情報設定ステップは、前記第１の変化量及び／又は前記第２の変化量が所定値未満のとき、前記座標情報Ａ及び／又は前記座標情報Ｂの位置、面積、形状のうち、少なくとも１つを変化させる。
このように規定される第１０の局面に規定の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。【００１６】
更に、この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
走行画像データを処理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車輌に取り付けられた撮像装置で撮像され、時間的に連続する複数のフレーム画像で構成される走行画像データから、第１のフレーム画像を抽出する第１のフレーム画像抽出手段と、
前記走行画像データから第２のフレーム画像を抽出する第２のフレーム画像抽出手段と、
前記第１のフレーム画像から、座標情報保存部に保存された比較領域ａを選択するための座標情報Ａに基づく比較領域１ａと、比較領域ｂを選択するための座標情報Ｂに基づく比較領域１ｂとを選択する第１の比較領域選択手段と、
前記第２のフレーム画像から、前記座標情報Ａに基づく比較領域２ａと前記座標情報Ｂに基づく比較領域２ｂとを選択する第２の比較領域選択手段と、
前記比較領域１ａと前記比較領域２ａとを比較して第１の変化量を検出する第１の変化量検出手段と、
前記比較領域１ｂと前記比較領域２ｂとを比較して第２の変化量を検出する第２の変化量検出手段と、
前記第１の変化量及び前記第２の変化量に基づいて、第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を停止フレーム画像と特定する停止フレーム画像特定手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第１１の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第１の局面と同等の効果を奏する。【００１７】
この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記座標情報保存部は、前記フレーム画像内での前記比較領域ａと比較領域ｂとの距離が最大距離となるよう、予め定められた座標情報Ａ及び座標情報Ｂを保存する。
このように規定のされる第１２の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第２の局面と同等の効果を奏する。【００１８】
この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記座標情報保存部は、前記第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像から、比較領域ｃと比較領域ｄとを選択するための座標情報Ｃ及び座標情報Ｄとを更に保存し、
前記第１の比較領域選択手段は、前記座標情報Ｃに基づく比較領域１ｃと前記座標情報Ｄに基づく比較領域１ｄとを更に選択し、
前記第２の比較領域選択手段は、前記座標情報Ｃに基づく比較領域２ｃと前記座標情報Ｄに基づく比較領域２ｄとを更に選択し、
前記比較領域１ｃと前記比較領域２ｃとを比較して第３の変化量を検出する第３の変化量検出手段と、
前記比較領域１ｄと前記比較領域２ｄとを比較して第４の変化量を検出する第４の変化量検出手段と、を更に備え、
前記座標情報保存部は、前記フレーム画像内での前記比較領域ａ、ｂ、ｃ及びｄの相互間距離が最大となるよう、前記座標情報Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤを規定する。
このように規定される第１３の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第３の局面と同等の効果を奏する。【００１９】
この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第１３の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記停止フレーム画像特定手段は、前記比較領域ａ〜ｄに対応する前記第１〜第４の変化量の値が、予め定められた変化量閾値以下である比較領域の数が３以上存在するとき、前記第１のフレーム画像及び前記第２のフレーム画像を前記停止フレーム画像と特定する。
このように規定される第１４の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第４の局面と同等の効果を奏する。【００２０】
この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記座標情報保存部に保存される座標情報Ａ及び座標情報Ｂを設定する座標情報設定手段、を更に備え、
該座標情報設定手段は、前記第１の変化量及び／又は前記第２の変化量が所定値未満のとき、前記座標情報Ａ及び／又は前記座標情報Ｂの位置、面積、形状のうち、少なくとも１つを変化させる。
このように規定される第１５の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第５の局面と同等の効果を奏する。【００２１】
請求項１１〜請求項１５のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態の走行画像データ処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す変化量検出部及び停止フレーム画像特定部の詳細構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態の走行画像データ処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】図３に示すステップ５及びステップ７の詳細動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の他の実施の形態の走行画像データ処理装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の他の実施の形態の走行画像データ処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の他の実施の形態の走行画像データ処理装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図７に示す変化量検出部及び停止フレーム画像特定部の詳細構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の他の実施の形態の走行画像データ処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】図９に示すステップ８の詳細動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の他の実施の形態の走行画像データ処理装置を構成するコンピュータシステムを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
この発明の実施の形態の走行画像データ処理装置を説明する。
図１に、この発明の実施の形態の走行画像データ処理装置１の概略構成を示す。
図１に示すように、この走行画像データ処理装置１は走行画像データ保存部２、フレーム画像抽出部３、座標情報保存部４、比較領域選択部５、変化量検出部６及び停止フレーム画像特定部７を備える。
走行画像データ保存部２には、車輌に取り付けられた撮像装置で撮影された走行画像データが保存される。当該走行画像データは、時間的に連続する複数のフレーム画像から構成されている。
ここで、車輌に取り付けられる撮像装置の設置向きや角度は、走行画像データ中の停止フレーム画像を特定可能な走行画像が撮像できれば、特に制限されない。車輌走行中のフレーム画像と、停止中のフレーム画像との比較がしやすい点から、進行方向を撮影するよう設置するか、あるいは、進行方向と逆方向を撮影するよう設置することが好ましい。また同様の理由から撮像装置の設置角度は、フレーム画像内における当該車輌走行中の道路面の割合が１／３〜半分程度となる角度に設定することが好ましい。極端に上向きや下向きに設定すると、フレーム画像の大部分が空や路面を撮像することとなるため、停止フレーム画像の特定が容易でなくなるからである。
【００２４】
フレーム画像抽出部３は、走行画像データ保存部２に保存された走行画像データからフレーム画像を抽出する。図１に示す走行画像データ処理装置１では、当該フレーム画像抽出部３は、第１フレーム画像を抽出する第１フレーム画像抽出部３１と、第２フレーム画像を抽出する第２フレーム画像抽出部３２とを備えている。第１フレーム画像と第２フレーム画像は時間的に連続していてもよいし、両フレーム画像間に時間間隔があってもよい。また、抽出するフレーム画像の数は、２以上の複数であればよく、その数は制限されない。
フレーム画像間の時間間隔が極めて小さい場合、短い時間間隔（例えば０．１秒）に含まれる複数のフレーム画像から任意に１のフレーム画像を抽出してこれに比較領域ａを設定し、同様に抽出した他のフレーム画像へ比較領域ｂを設定することも可能である。この場合、前者のフレーム画像と後者のフレーム画像とをともに第１のフレーム画像（又は第２のフレーム画像）として取り扱う。
【００２５】
座標情報保存部４には、フレーム画像抽出部３で抽出されたフレーム画像上から、後述する比較領域を選択するための座標情報が保存される。走行画像データ処理装置１では、フレーム画像上から比較領域ａを選択するための座標情報Ａと、比較領域ｂを選択するための座標情報Ｂとが保存されている。座標情報保存部４には、予め定められた座標情報を保存してもよいし、後述する座標情報設定部で設定された座標情報を保存することとしてもよい。当該座標情報は、選択される比較領域の数に応じて、複数の座標情報が保存されることとなる。
【００２６】
比較領域選択部５は、座標情報保存部４に保存された座標情報に基づいて、フレーム画像抽出部３で抽出されたフレーム画像から比較領域を選択する。比較領域選択部５は、第１フレーム画像から比較領域を選択する第１比較領域選択部５１と、第２フレーム画像から比較領域を選択する第２比較領域選択部５２とを備える。そして、第１比較領域選択部５１には、座標情報Ａに基づき比較領域１ａを選択する比較領域１ａ選択部５１１と、座標情報Ｂに基づき比較領域１ｂを選択する比較領域１ｂ選択部５１２とが備えられる。同様に、第２比較領域選択部５２には、比較領域２ａ選択部５２１と比較領域２ｂ選択部５２２とが備えられる。第１フレーム画像から選択される比較領域１ａと第２フレーム画像から選択される比較領域２ａは、ともに座標情報Ａに基づいて選択されるため、各フレーム画像上において同一の領域を示すこととなる。座標情報Ｂに基づいて選択される比較領域１ｂと比較領域２ｂについても同様に、各フレーム画像上において同一の領域を示す。
選択する比較領域の数は、２以上であれば特に制限されないが、フレーム画像が矩形であることから、４の比較領域を選択することが好ましい。
【００２７】
変化量検出部６は、第１フレーム画像と第２フレーム画像との変化量を検出する。走行画像データ処理装置１では、第１フレーム画像から選択される比較領域１ａと第２フレーム画像から選択される比較領域２ａとの変化量を検出する第１変化量検出部６１と、同様にして選択される比較領域１ｂと比較領域２ｂとの変化量を検出する第２変化量検出部６２とが備えられている。
抽出されたフレーム画像間から変化量を検出するために、例えば、輝度値等を用いることができる。図２を用いて、輝度の平均値を用いた場合の変化量検出部の構成を詳細に説明する。
【００２８】
第１変化量検出部６１は、領域１ａ平均輝度算出部６１１、領域２ａ平均輝度算出部６１２及び領域ａ変化量検出部６１３を備える。領域１ａ平均輝度算出部６１１は、比較領域１ａを構成する画素の数と各画素の輝度値から１画素あたりの平均輝度を算出する。同様にして、領域２ａ平均輝度算出部６１２は、比較領域２ａにおける平均輝度を算出する。領域ａ変化量検出部６１３では、比較領域ａにおける変化量を検出する。すなわち、上記算出された比較領域１ａの平均輝度と比較領域２ａの平均輝度とを比較し、その差を比較領域ａの変化量として検出する。第２変化量検出部６２も上記と同様にして、比較領域ｂにおける変化量を検出する。
変化量の検出には、フレーム画像間の変化量が検出される要素を用いれば特に限定されず、上記輝度の平均値を用いる場合の他、輝度の標準偏差等を用いることもできる。
【００２９】
図１に戻り、変化量検出部６で検出された各領域の変化量は、停止フレーム画像特定部７に送られる。
停止フレーム画像特定部７では、変化量検出部６で検出された各領域の変化量に基づき停止領域を特定し、当該停止領域を有するフレーム画像が停止フレーム画像に該当するか否か、所定のルールに従って判定する。図２を用いて、停止フレーム画像特定部７の構成を詳細に説明する。
停止フレーム画像特定部７は、停止領域特定部７１と停止フレーム画像判定部７２とを備える。
停止領域特定部７１は、領域ａ変化量検出部６１３から送られてきた領域ａの変化量を予め定められた変化量閾値と比較し、領域ａの変化量が当該変化量閾値以下であるとき、当該領域ａを停止領域と特定する。領域ｂについても、同様にして停止領域の特定を行う。
【００３０】
停止フレーム画像判定部７２では、停止領域特定部７１の特定結果に基づき、停止フレーム画像を判定する。当該判定は、停止フレーム画像であるか否か、精度良く判定できる方法であれば特に限定されないが、例えば、フレーム画像から選択された複数の比較領域が、停止領域特定部７１において全て停止領域と特定された場合、当該フレーム画像を停止フレーム画像と判定することができる。走行画像処理装置１の場合には、領域ａと領域ｂのいずれもが停止領域と特定されたとき、処理の対象となる第１フレーム画像及び第２フレーム画像を停止フレーム画像と判定している。
また、他の方法として、選択された比較領域の数に対する停止比較領域の数が所定数以上の場合、あるいは、選択された比較領域の面積の合計に対する停止比較領域の面積の合計が所定値以上の場合、停止フレーム画像と判定することとしてもよい。
更には、停止であるか否かの判断を一方の比較領域の変化量に基づき原則行ない、他方の比較領域の変化量を参照することができる。例えば、比較領域ａの変化量に対して比較領域ｂの変化量が大きく、例えば５０％以上異なっていたとき、比較領域ａの変化量に基づく特定の結果をキャンセルする。若しくは、特定結果を走行状態とする。このように、比較領域ａ及び比較領域ｂの変化量にバラつきがある状態は走行状態と特定することが好ましい。地図データベース製作時に参照される走行画像において停止中の部分を「走行状態である」と特定してこれを映し出しても、多少はオペレータの負担が増加するものの、地図データベース製作精度に何ら影響はないからである。
停止フレーム画像と特定されなかったフレーム画像は、当該フレーム画像の前後フレーム画像が停止フレーム画像と特定されている場合、当該フレーム画像を停止フレーム画像とみなすこととしてもよい。
【００３１】
次に、この発明の実施の形態の走行画像データ処理装置１の動作について、図３及び図４のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ステップ１では、走行画像データ保存部２に保存された走行画像データからフレーム画像対を抽出する。抽出されるフレーム画像は複数であればよいが、走行画像データ処理装置１では、フレーム画像対として第１フレーム画像と第２フレーム画像とを抽出している。
次に、抽出された第１フレーム画像から複数の比較領域を選択する（ステップ３）。当該比較領域の選択は、比較領域ａを選択するための座標情報Ａと、比較領域ｂを選択するための座標情報Ｂとが予め保存された座標情報保存部４を参照して行われる。この走行画像データ処理装置１では、第１フレーム画像から、座標情報Ａに基づく比較領域１ａが、座標情報Ｂに基づく比較領域１ｂがそれぞれ選択される。同様にして、第２フレーム画像から、比較領域２ａと比較領域２ｂとが選択される。
【００３２】
続いて、ステップ３で選択された比較領域のうち、同一の座標情報に基づき選択された比較領域１ａと比較領域２ａとの変化量、及び、比較領域１ｂと比較領域２ｂとの変化量を検出し（ステップ５）、当該検出結果に基づいて、第１フレーム画像及び第２フレーム画像を停止フレーム画像と特定する（ステップ７）。
ステップ５及びステップ７の詳しい動作を図４に示す。
ステップ５１では、フレーム画像毎に比較領域ｋの平均輝度を算出する。すなわち、第１変化量検出部６１内の領域１ａ平均輝度算出部６１１は、比較領域選択部５で選択された比較領域１ａにつき当該領域１ａに含まれる画素の数と各画素の輝度値から１画素あたりの平均輝度を算出する。同様に、領域２ａ平均輝度算出部６１２において、比較領域２ａ内の平均輝度が算出される。
当該算出された領域１ａ及び領域２ａの平均輝度は、領域ａ変化量検出部６１３に送られ、両領域における平均輝度の差が検出される（ステップ５３）。当該差が、第１フレーム画像と第２フレーム画像との比較領域ａにおける変化量となる。
【００３３】
検出された領域ａの変化量は、停止フレーム画像特定部７内の停止領域特定部７１で、予め定められた変化量閾値と比較され、領域ａの変化量が当該変化量閾値以下であるとき、当該領域ａは停止領域と特定される（ステップ７１）。
同様にして、比較領域ｂの変化量を検出し（ステップ５１、５３）、領域ｂについて停止領域特定を行う（ステップ７１）。
ステップ７１における停止領域特定結果に基づき、停止フレーム画像判定部７２は、例えば、領域ａ及び領域ｂともに停止領域と特定された場合に、判定の対象となる第１フレーム画像と第２フレーム画像を停止フレーム画像と判定する（ステップ７３）。
【００３４】
図５に、他の実施の形態の走行画像データ処理装置２０を示す。図５において、図１と同一の要素には同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
景色の変化に乏しいロケーションでは走行時においても比較領域間の画像変化量（第１の変化量及び／又は第２の変化量）が小さく、そのため処理として「停止」が出力されるおそれがある。走行画像データ処理装置２０では、このように車輌走行中にもかかわらず、停止判断されることを極力回避するため、フレーム画像上の比較領域の位置、面積及び形状のうちの少なくとも一つを変化させる。この走行画像データ処理装置２０によれば、車輌走行に起因する変化量をより精度良く検出可能となる。
このため、図５に示す走行画像データ処理装置２０では、図１に示す走行画像データ処理装置１において、座標情報保存部４に保存される座標情報を設定するための座標情報設定部８を備える。
座標情報設定部８は、フレーム画像上で比較領域ａを選択するための座標情報Ａを設定する座標情報Ａ設定部８１と、同様に比較領域ｂを選択するための座標情報Ｂを設定する座標情報Ｂ設定部８２とを備える。当該座標情報設定部８には、選択される比較領域の数に対応して、各座標情報を設定するための設定部が備えられる。
【００３５】
座標情報Ａ設定部８１は、所定のルールに基づいて、予め定められた座標情報Ａを座標情報Ａ’に設定し直す。
上記所定のルールとは、例えば、第１変化量検出部６１が、座標情報Ａに基づき第１フレーム画像から選択された比較領域１ａと第２フレーム画像から選択された比較領域２ａとの変化量として所定値未満の変化量を検出したとき、座標情報Ａ’を設定する。当該所定値としては、停止領域特定部７１で停止領域か否かの判断基準となる変化量閾値とは異なる値が設定される。
また、上記以外の例として、比較領域１ａと比較領域２ａとが、停止領域特定部７１で停止領域と特定されたとき、座標情報Ａ設定部８１は座標情報Ａ’を設定することとしてもよい。
当該設定された座標情報Ａ’は、座標情報保存部４へ送られる。
当該座標情報の設定は、比較領域１ａと比較領域２ａとの変化量が検出し易い比較領域を選択可能な座標情報を設定すればよい。例えば、比較領域ａがフレーム画像上の横軸中央方向へスライドするよう、座標情報の位置を変化させることができる。座標情報の位置の他、座標情報の面積や形状を変化させてもよく、また、これらを組み合わせることにより座標情報を変化させることとしてもよい。
座標情報Ａ設定部８１と同様にして、座標情報Ｂ設定部８２は、比較領域ｂを選択するための座標情報Ｂ’を設定し、座標情報保存部４へ送る。
当該設定された座標情報Ａ’及び座標情報Ｂ’は、フレーム画像抽出部３が、新たな停止判定対象として、走行画像データ保存部２から抽出した第３フレーム画像と第４フレーム画像から比較領域ａ’及び比較領域ｂ’を選択する際に用いられる。すなわち、比較領域選択部５は、座標情報Ａ’に基づき、第３フレーム画像から比較領域３ａ’を、第４フレーム画像から比較領域４ａ’を選択する。同様にして、比較領域３ｂ’及び比較領域４ｂ’が選択されることとなる。
本実施の形態では、新たに抽出されるフレーム画像対を第３フレーム画像と第４フレーム画像としたが、第２フレーム画像と第３フレーム画像を抽出し、停止フレーム画像の判定を行ってもよい。
【００３６】
図６を用いて、図５に示す走行画像データ処理装置２０の動作を説明する。図６において、図３と同じ処理を行うステップには同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
図６において、ステップ９は、ステップ５で検出された変化量が所定値未満の比較領域があるとき（ステップ９：Ｙｅｓ）、当該所定値未満の変化量が検出された比較領域の座標情報を設定する（ステップ１１）。ステップ１１で設定された座標情報は、次フレーム画像対の比較領域を選択する際に参照される。すなわち、ステップ１３で指定された次フレーム画像対が最終画像でない場合（ステップ１５：Ｎｏ）、ステップ１で抽出されるフレーム画像対（第３フレーム画像及び第４フレーム画像）からの比較領域の選択は、ステップ１１で座標情報が再設定された比較領域については当該再設定された座標情報に基づいて、座標情報が再設定されなかった比較領域についてはもとの座標情報に基づいて行われる。
【００３７】
図７に、他の実施の形態の走行画像データ処理装置３０の機能ブロック図を示す。なお、図７において、図１及び図５と同一の要素には同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
図７に示す走行画像データ処理装置３０では、図１に示す走行画像データ処理装置１において、比較領域選択部が、第１フレーム画像及び第２フレーム画像のそれぞれにつき、比較領域ａ〜ｄの４の比較領域を選択する選択部を備え、当該４の比較領域に対応する４の変化量を検出する第１〜第４の変化量検出部６０１〜６０４を備える点で異なる。比較領域ａ〜ｄは、座標情報保存部４０に保存された座標情報Ａ〜Ｄに基づき、選択される。当該座標情報Ａ〜Ｄは、フレーム画像内での比較領域ａ〜ｄの相互間距離が最大となる座標情報であることが好ましい。
上記４の比較領域は、第１フレーム画像としての１のフレーム画像から選択してもよいし、第１フレーム画像として時間的に近似する複数のフレーム画像を第１フレーム画像群とし、当該第１フレーム画像群のうちから４の比較領域を選択することとしてもよい。第２フレーム画像についても同様に、第２フレーム画像群から４の比較領域を選択してもよい。
【００３８】
図８に、変化量検出部６０及び停止フレーム画像特定部７０の詳細ブロック図を示す。図２と同一の要素には同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
変化量検出部６０は、比較領域ａ〜ｄの変化量を検出する第１〜第４変化量検出部を備える。当該変化量検出部６０で検出された変化量は、停止フレーム画像特定部７０に送られる。
停止フレーム画像特定部７０は、停止領域特定部７１０、停止フレーム画像判定部７２０及びカウンタ７３０を備える。停止領域特定部７１０では、変化量検出部６０で検出された領域ａ〜ｄの変化量を予め定められた変化量閾値と比較することにより、各領域ごとに停止領域を特定する。カウンタ７３０では、停止領域と特定された比較領域の数をカウントする。カウントされた停止領域の数に基づき、停止フレーム画像判定部７２０は当該フレーム画像が停止フレーム画像か否か判定する。判定の方法として、例えば、停止フレーム画像判定部７２０は、比較領域ａ〜ｄのうち、停止領域と特定された領域が３以上存在する場合に、第１フレーム画像及び第２フレーム画像を停止フレーム画像と判定することができる。
【００３９】
図９及び図１０を用いて、走行画像データ処理装置３０の動作を説明する。図９及び図１０において、図３、図４及び図６と同じ処理を行うステップには同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
ステップ３で選択された比較領域ａ〜ｄについて、当該比較領域毎に変化量が検出されると、当該検出結果に基づき、停止フレーム画像特定部７０は当該フレーム画像が停止フレーム画像か否か特定する（ステップ８）。
図１０を用いて、ステップ８の詳細動作を説明する。
ステップ５１を経てステップ５３で比較領域ａの変化量が検出されると、当該領域ａの変化量は、停止領域特定部７１０で、予め定められた変化量閾値と比較される（ステップ８１）。比較領域ａの変化量が当該変化量閾値以下の場合（ステップ８１：Ｙｅｓ）、当該比較領域ａは停止領域と特定され、保存される（ステップ８３、８５）。続いて、次領域としての比較領域ｂを指定する（ステップ８６）。比較領域ｂについて、同様のステップを実行し、特定結果を保存する。比較領域ｃ及びｄについても同様のステップを実行する。全ての比較領域について停止領域の特定が行われると（ステップ８７：Ｙｅｓ）、全比較領域のうち停止領域の割合を判定する。ステップ８８では、比較領域ａ〜ｄのうち、停止領域と特定された領域の数が３以上のとき（ステップ８８：Ｙｅｓ）、停止判定の対象である第１フレーム画像及び第２フレーム画像は停止フレーム画像と判定される（ステップ８９）。
【００４０】
図１１は走行画像データ処理装置３０のハード構成を示すブロック図である。
この装置３０のハード構成は、一般的なコンピュータシステムと同様に中央制御装置２２１に対してシステムバス２２２を介して各種の要素が結合されたものである。
中央制御装置２２１は汎用的なＣＰＵ、メモリ制御装置、バス制御装置、割り込み制御装置更にはＤＭＡ（直接メモリアクセス）装置を含み、システムバス２２２もデータライン、アドレスライン、制御ラインを含む。システムバス２２２にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２２３、不揮発メモリ（ＲＯＭ２２４，ＣＭＯＳ−ＲＡＭ２２５等）からなるメモリ回路が接続されている。ＲＡＭ２２３に格納されるデータは中央制御装置２２１や他のハードウエア要素によって読み取られたり、書き換えられたりする。不揮発メモリのデータは読み取り専用であり、装置をオフとしたときにもそこのデータは喪失されない。このハードウエアを制御するシステムプログラムはハードディスク装置２２７に保存されており、また、ＲＡＭ２２３に保存されており、ディスクドライブ制御装置２２６を介して適宜中央制御装置２２１に読みこまれて使用される。このハードディスク装置２２７には、汎用的な構成のコンピュータシステムを走行画像データ処理装置３０として動作させるためのコンピュータプログラムを保存する領域が確保される。
このハードディスク装置２２７の所定の領域が走行画像データ保存部２用に割り付けられる。
ハードディスク装置２２７の他の領域へ選択したリンクや抽出したノード、更には規制時間を一旦保存するためのバッファメモリを割り付けることができる。
【００４１】
システムバス２２２には、フレキシブルディスク２３２に対してデータの読み込み及び書き込みを行うフレキシブルドライブ制御装置２３１、コンパクトディスク２３４に対してそれからデータの読み取りを行うＣＤ／ＤＶＤ制御装置２３３が接続されている。この装置３ではプリンタインターフェース２３７にプリンタ２３８を接続させている。
システムバス２２２にはキーボード・マウス制御装置２４１が接続され、キーボード２４２及びマウス２４３からのデータ入力を可能としている。モニタ２４５がモニタ制御装置２４４を介してシステムバス２２２に接続されている。モニタ２４５にはＣＲＴタイプ、液晶タイプ、プラズマディスプレイタイプなどを利用することができる。
各種の要素（モデムなど）の増設を可能とするため空きのスロット２５１が準備されている。
【００４２】
このコンピュータシステムからなる走行画像データ処理装置３０を稼動させるために必要なプログラム（ＯＳプログラム、アプリケーションプログラム（本発明のものも含む））は、各種の記録媒体を介してシステムの中にインストールされる。例えば非書き込み記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＯＭカード等）、書き込み可能記録媒体（ＦＤ、ＤＶＤ等）、更にはネットワークＮを利用して通信媒体の形式でインストールすることも可能である。勿論、不揮発メモリ２２４、２２５やハードディスク装置２２７に予めこれらのプログラムを書きこんでおくこともできる。
【００４３】
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
【００４４】
本発明の走行画像データ処理装置によれば、例えば、走行画像データ中の停止フレーム画像を削除したり、特定のフラグを設定することが可能である。不要な停止フレーム画像を走行画像データから削除することによって、地図データベース製作時の走行画像データ確認作業を効率よく行うことができる。
【００４５】
この発明は、上記発明の実施の形態の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【００４６】
１  ２０  ３０  走行画像データ処理装置
２  走行画像データ保存部
３  フレーム画像抽出部
４  ４０  座標情報保存部
５  ５０  比較領域選択部
６  ６０  変化量検出部
７  ７０  停止フレーム画像特定部
８  座標情報設定部
７１  ７１０  停止領域特定部
７２  ７２０  停止フレーム画像判定部
６１１  ６１２  ６２１  ６２２  領域毎平均輝度算出部
６１３  ６２３  領域毎変化量検出部
７３０  カウンタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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