(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の支持部材に張架された状態で走行する無端ベルトがベルト幅方向へ変位したベルト変位量を検出するベルト変位量検出手段と、該ベルト変位量検出手段が検出したベルト変位量に基づいて該無端ベルトのベルト幅方向への変位を修正するベルト蛇行修正手段とを有するベルト蛇行抑制装置において、
上記ベルト変位量検出手段は、上記無端ベルトのベルト幅方向端部又は該無端ベルトのベルト幅方向への変位に連動して移動する移動部材の光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する複数の光センサを有し、該複数の光センサは、所定の高分解能検出領域内で該無端ベルトが幅方向へ変位するときにいずれの光センサも出力レベルが変化するように配置されており、かつ、該高分解能検出領域内での該無端ベルトの幅方向への変位量に対する出力レベルの変化量の比率が該複数の光センサの個別の当該比率よりも大きくなるように該複数の光センサの出力信号を合成して、その合成信号を上記ベルト変位量として検出するものであることを特徴とするベルト蛇行抑制装置。
【請求項２】
請求項１のベルト蛇行抑制装置において、
上記複数の光センサの少なくとも１つは、上記無端ベルトが上記高分解能検出領域の一端側を超えるベルト幅方向位置に位置するときには最大出力レベルの信号を出力し、該無端ベルトが該高分解能検出領域の他端側を超えるベルト幅方向位置に位置するときには最小出力レベルの信号を出力するように、構成されていることを特徴とするベルト蛇行抑制装置。
【請求項３】
請求項１又は２のベルト蛇行抑制装置において、
上記複数の光センサとして、単一の発光部と、上記無端ベルトのベルト幅方向端部又は上記移動部材が該単一の発光部から照射される光の光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する２つの受光部とを備えた光センサユニットを用いたことを特徴とするベルト蛇行抑制装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置において、
上記複数の光センサとして、光透過スリットが設けられた上記移動部材によって光路が遮られる割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する２つの透過型光センサを用い、
所定の高分解能検出領域内で上記無端ベルトが幅方向一方側へ変位するときの上記光透過スリットの後端側エッジが一方の透過型光センサの受光部略中心に位置する時に、この光透過スリットと同一又は異なる光透過スリットの先端側エッジが他方の透過型光センサの受光部略中心に位置するように、上記２つの透過型光センサを配置したことを特徴とするベルト蛇行抑制装置。
【請求項５】
請求項４のベルト蛇行抑制装置において、
上記ベルト変位量検出手段は、上記２つの透過型光センサの出力レベルがいずれも所定の閾値を超えている場合には、該２つの透過型光センサの出力信号の差信号からなる合成信号を上記ベルト変位量として検出し、該２つの透過型光センサの出力レベルのいずれか一方が該所定の閾値を超えていない場合には、該２つの透過型光センサのうち出力レベルが大きい透過型光センサの最大出力レベルの信号を上記ベルト変位量として検出することを特徴とするベルト蛇行抑制装置。
【請求項６】
請求項４又は５のベルト蛇行抑制装置において、
上記２つの透過型光センサの出力レベルがいずれも所定の閾値を超えていない場合に、異常である旨の異常信号を出力する異常信号出力手段を有することを特徴とするベルト蛇行抑制装置。
【請求項７】
請求項４乃至６のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置において、
上記２つの透過型光センサの出力レベルがいずれも所定の閾値を超えているときに、該２つの透過型光センサの出力信号の和信号からなる調整用信号を生成し、該調整用信号に基づいて該２つの透過型光センサの発光部の発光光量を調整する発光光量調整手段を有することを特徴とするベルト蛇行抑制装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置において、
上記複数の光センサとして、光透過スリットが設けられた上記移動部材が発光部から照射される光の光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する２つの受光部が該移動部材の移動方向に隣接して配置された光センサユニットを用い、
上記移動部材の移動方向における上記２つの受光部の長さＤｐと、該移動部材の移動方向における上記光透過スリットの長さＤｓとが、下記の式（１）を満たすように、構成されていることを特徴とするベルト蛇行抑制装置。
Ｄｐ  ＜  Ｄｓ  ＜  ２×Ｄｐ  ・・・（１）
【請求項９】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置において、
上記複数の光センサとして、上記移動部材の移動方向に沿って２つの光透過スリットが設けられた該移動部材が発光部から照射される光の光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する２つの受光部が該移動部材の移動方向に離間して配置された光センサユニットを用い、
上記移動部材の移動方向における上記２つの受光部の長さＤｐと、該移動部材の移動方向における上記光透過スリットの長さＤｓとが、下記の式（１）を満たすように、構成され、
上記移動部材の移動方向における上記２つの受光部の中心間距離ｄ１と、該移動部材の移動方向における上記２つの光透過スリットの中心間距離ｄ２と、上記２つの受光部の長さＤｐとが、下記の式（２）を満たすように、構成されていることを特徴とするベルト蛇行抑制装置。
Ｄｐ  ＜  Ｄｓ  ＜  ２×Ｄｐ  ・・・（１）
ｄ２  −  ｄ１  ＝  Ｄｐ      ・・・（２）
【請求項１０】
請求項８又は９のベルト蛇行抑制装置において、
上記２つの受光部の長さＤｐと上記光透過スリットの長さＤｓとが、下記の式（２）を満たすように、構成されていることを特徴とするベルト蛇行抑制装置。
１．５×Ｄｐ  ＜  Ｄｓ  ＜  １．８×Ｄｐ  ・・・（２）
【請求項１１】
請求項８乃至１０のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置において、
上記ベルト変位量検出手段は、上記２つの受光部からの出力信号をＶａ及びＶｂとしたとき、（Ｖａ−Ｖｂ）／（Ｖａ＋Ｖｂ）となる合成信号を生成して、その合成信号を上記ベルト変位量として検出することを特徴とするベルト蛇行抑制装置。
【請求項１２】
請求項８乃至１１のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置において、
上記２つの受光部の出力信号の和信号を生成し、該和信号のレベルと互いにレベルが異なる２以上の閾値とを比較して、該和信号が最もレベルの低い閾値を下回っている場合には、上記光センサユニットの故障である旨の故障情報を出力する故障情報出力手段を有することを特徴とするベルト蛇行抑制装置。
【請求項１３】
複数の支持部材に張架された状態で走行する無端ベルトの外周面上に形成した画像を最終的に記録材に転移させて該記録材上に画像を形成するか、又は、複数の支持部材に張架された状態で走行する無端ベルトの外周面に担持された記録材上に画像を形成する画像形成装置において、
上記無端ベルトのベルト幅方向への変位を修正して該無端ベルトの蛇行を抑制するベルト蛇行抑制装置として、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置を用いることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無端ベルトのベルト幅方向への変位を修正して無端ベルトの蛇行を抑制するベルト蛇行抑制装置及びこれを備えた画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、複写機やプリンタ等の画像形成装置のなかには、中間転写ベルト、感光体ベルト、用紙搬送ベルトなどの無端ベルトを用いて画像を形成する画像形成装置がある。一般に、駆動ローラを含む所定数のローラにより張架して無端ベルトを走行させる場合、走行中の無端ベルトが走行方向とは直交する方向（以下「ベルト幅方向」という。）に変位する、いわゆるベルト蛇行が発生することがある。このベルト蛇行は、例えば、その無端ベルトの外周面上に又はその無端ベルトの外周面に担持された記録材上に画像を形成する場合には、画像を歪ませる原因となる。また、例えば、各色画像を互いが重なり合うように無端ベルト上に順次形成してカラー画像を形成する場合には、各色画像間においてベルト幅方向の相対的な位置ズレが発生し、色ズレや色ムラ等が生じる原因となる。特に、このような色ズレや色ムラ等はユーザーに認知されやすいので、上記のようにカラー画像を形成する場合にはベルト蛇行を適切に抑制することが重要となる。
【０００３】
無端ベルトの蛇行抑制方式として、その代表的な技術の一つに、無端ベルトを支持する１又は２以上の支持ローラ（以下「ステアリングローラ」という。）の傾きを制御してベルト蛇行を抑制する方式（以下「ステアリング方式」という。）が知られている。このステアリング方式は、無端ベルトの内周面におけるベルト幅方向端部に設けたリブやガイド等を支持ローラ端面等に引っ掛けることでベルト蛇行を抑制する方式に比べて、無端ベルトに加わる外力が小さい。よって、無端ベルトの走行安定性や耐久性などについて信頼性が高いという利点を有している。
【０００４】
ステアリング方式を採用する場合、ステアリングローラの制御量（傾斜量）を決めるために、無端ベルトがどの程度ベルト幅方向へ変位したかを検出する必要がある。そして、ステアリングローラを制御して適正にベルト蛇行を抑制するためには、ベルト幅方向への変位量（以下「蛇行量」という。）を高い分解能で検出することが重要となる。しかしながら、要求される検出範囲（蛇行量の範囲）と、要求される検知分解能とを両立することは、以下に説明するように難しいという問題があった。
【０００５】
無端ベルトの組み付け時や無端ベルトの交換時など、無端ベルトを作業員の手によってセットした直後においては、適正なベルト幅方向位置から±２〜３ｍｍの位置誤差は避けられない。このような位置誤差を考慮すると、無端ベルトの幅方向への変位量の検出範囲としては、±２〜３ｍｍの範囲が要求される。一方、検知分解能としては、カラー画像を形成する場合の色ズレや色ムラ等を十分に抑制する点からすると、色ズレや色ムラ等を十分に抑制できる範囲内に無端ベルトの蛇行量を抑えるために、０．００５ｍｍ程度の分解能が要求される。すなわち、要求される検出範囲（±２〜３ｍｍ）に対して１０００倍以上の検知分解能（０．００５ｍｍ）が要求されるのである。もちろん、非常に高価なセンサ構成を採用すれば、このような広い検出範囲と高い検知分解能とを両立することは可能である。しかしながら、現実的には、例えば出力電圧範囲が０〜５Ｖというアナログ出力の低廉な光センサを用いかつ簡素な構成を実現できる安価なセンサ構成において、上記の両立を実現することが必要である。ところが、上述したような０〜５Ｖのアナログ出力の低廉なセンサを用いて検出範囲に対して１０００倍の分解能を得ようとすると、５ｍＶ単位の電圧（センサ出力）を検出する必要が出てくる。機器内のノイズやコントローラ側のＡ／Ｄ変換回路（アナログ／デジタル変換回路）の性能面を考慮すると、５ｍＶ単位の電圧に対して適正な検出を安定して行うことは困難である。
【０００６】
そこで、従来、複数の低廉なセンサを用いて広い検出範囲と高い検知分解能との両立を試みたベルト蛇行抑制装置が提案されている（特許文献１、特許文献２）。
特許文献１には、正規のベルト幅方向位置から±１ｍｍの範囲での無端ベルトのベルト幅方向変位量を検知する第１検知部と、正規のベルト幅方向位置から±５ｍｍの範囲を超えるオーバーランが生じたことを検知する第２検知部とを備えたベルト蛇行抑制装置が記載されている。このベルト蛇行抑制装置は、第１検知部により検知される蛇行量に応じて無端ベルトの幅方向変位を修正するとともに、オーバーランが生じたことを第２検知部が検知したら無端ベルトの走行を停止して異常報知を行う。第１検知部は、無端ベルトの幅方向変位に連動して所定の支軸を中心に揺動する揺動アームに対し、その揺動方向から対向するように配置された変位センサである。このベルト蛇行抑制装置によれば、第１検知部の検知範囲（正規のベルト幅方向位置から±１ｍｍの範囲）で無端ベルトが変位する間は無端ベルトの蛇行を抑制できるとともに、第１検知部とは別途設けられた第２検知部によりオーバーランの発生が検知されるため、オーバーランによる無端ベルトの破損等の不具合も防止できる。
また、特許文献２には、無端ベルトの幅方向変位に連動して所定の支軸を中心に揺動する揺動アームに対し、支軸からの距離が互いに異なる位置で揺動アームに対してその揺動方向から対向するように２つの変位センサを配置したベルト蛇行抑制装置が記載されている。このベルト蛇行抑制装置において、支軸に近い側の第１変位センサは検知範囲が広くかつ分解能が低いものとなり、支軸から遠い側の第２変位センサは検知範囲が狭くかつ分解能が高いものとなる。このベルト蛇行抑制装置では、第２変位センサの検知範囲（正規のベルト幅方向位置から±１ｍｍの範囲）で無端ベルトが変位する間は第２変位センサの高い検出分解能をもつ出力信号に基づいて無端ベルトの幅方向変位を修正し、第２変位センサの検知範囲を超えて無端ベルトが変位した場合には第１変位センサの低い検出分解能の出力信号に基づいて無端ベルトの幅方向変位を修正する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、上記特許文献１及び上記特許文献２に記載されたベルト蛇行抑制装置は、いずれも２つのセンサを用いて無端ベルトの幅方向変位を検出しているが、高い検出分解能で検出できる範囲は、単体のセンサで高い検出分解能で検出できる範囲と変わらない。広い検出範囲と高い検知分解能との両立とは、本来、高い検出分解能で広い検出範囲のベルト幅方向変位を検出することであり、この意味において上記特許文献１及び上記特許文献２に記載されたベルト蛇行抑制装置は両立が実現できていない。
【０００８】
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、複数の低廉なセンサを用いて高い検出分解能で広い検出範囲のベルト幅方向変位を検出することが可能なベルト蛇行抑制装置及びこれを備えた画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、複数の支持部材に張架された状態で走行する無端ベルトがベルト幅方向へ変位したベルト変位量を検出するベルト変位量検出手段と、該ベルト変位量検出手段が検出したベルト変位量に基づいて該無端ベルトのベルト幅方向への変位を修正するベルト蛇行修正手段とを有するベルト蛇行抑制装置において、上記ベルト変位量検出手段は、上記無端ベルトのベルト幅方向端部又は該無端ベルトのベルト幅方向への変位に連動して移動する移動部材の光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する複数の光センサを有し、該複数の光センサは、所定の高分解能検出領域内で該無端ベルトが幅方向へ変位するときにいずれの光センサも出力レベルが変化するように配置されており、かつ、該高分解能検出領域内での該無端ベルトの幅方向への変位量に対する出力レベルの変化量の比率が該複数の光センサの個別の当該比率よりも大きくなるように該複数の光センサの出力信号を合成して、その合成信号を上記ベルト変位量として検出するものであることを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、請求項１のベルト蛇行抑制装置において、上記複数の光センサの少なくとも１つは、上記無端ベルトが上記高分解能検出領域の一端側を超えるベルト幅方向位置に位置するときには最大出力レベルの信号を出力し、該無端ベルトが該高分解能検出領域の他端側を超えるベルト幅方向位置に位置するときには最小出力レベルの信号を出力するように、構成されていることを特徴とするものである。
また、請求項３の発明は、請求項１又は２のベルト蛇行抑制装置において、上記複数の光センサとして、単一の発光部と、上記無端ベルトのベルト幅方向端部又は上記移動部材が該単一の発光部から照射される光の光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する２つの受光部とを備えた光センサユニットを用いたことを特徴とするものである。
また、請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置において、上記複数の光センサとして、光透過スリットが設けられた上記移動部材によって光路が遮られる割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する２つの透過型光センサを用い、所定の高分解能検出領域内で上記無端ベルトが幅方向一方側へ変位するときの上記光透過スリットの後端側エッジが一方の透過型光センサの受光部略中心に位置する時に、この光透過スリットと同一又は異なる光透過スリットの先端側エッジが他方の透過型光センサの受光部略中心に位置するように、上記２つの透過型光センサを配置したことを特徴とするものである。
また、請求項５の発明は、請求項４のベルト蛇行抑制装置において、上記ベルト変位量検出手段は、上記２つの透過型光センサの出力レベルがいずれも所定の閾値を超えている場合には、該２つの透過型光センサの出力信号の差信号からなる合成信号を上記ベルト変位量として検出し、該２つの透過型光センサの出力レベルのいずれか一方が該所定の閾値を超えていない場合には、該２つの透過型光センサのうち出力レベルが大きい透過型光センサの最大出力レベルの信号を上記ベルト変位量として検出することを特徴とするものである。
また、請求項６の発明は、請求項４又は５のベルト蛇行抑制装置において、上記２つの透過型光センサの出力レベルがいずれも所定の閾値を超えていない場合に、異常である旨の異常信号を出力する異常信号出力手段を有することを特徴とするものである。
また、請求項７の発明は、請求項４乃至６のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置において、上記２つの透過型光センサの出力レベルがいずれも所定の閾値を超えているときに、該２つの透過型光センサの出力信号の和信号からなる調整用信号を生成し、該調整用信号に基づいて該２つの透過型光センサの発光部の発光光量を調整する発光光量調整手段を有することを特徴とするものである。
また、請求項８の発明は、請求項１乃至７のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置において、上記複数の光センサとして、光透過スリットが設けられた上記移動部材が発光部から照射される光の光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する２つの受光部が該移動部材の移動方向に隣接して配置された光センサユニットを用い、上記移動部材の移動方向における上記２つの受光部の長さＤｐと、該移動部材の移動方向における上記光透過スリットの長さＤｓとが、下記の式（１）を満たすように、構成されていることを特徴とするものである。
Ｄｐ＜Ｄｓ＜２×Ｄｐ・・・（１）また、請求項９の発明は、請求項１乃至７のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置において、上記複数の光センサとして、上記移動部材の移動方向に沿って２つの光透過スリットが設けられた該移動部材が発光部から照射される光の光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する２つの受光部が該移動部材の移動方向に離間して配置された光センサユニットを用い、上記移動部材の移動方向における上記２つの受光部の長さＤｐと、該移動部材の移動方向における上記光透過スリットの長さＤｓとが、下記の式（１）を満たすように、構成され、上記移動部材の移動方向における上記２つの受光部の中心間距離ｄ１と、該移動部材の移動方向における上記２つの光透過スリットの中心間距離ｄ２と、上記２つの受光部の長さＤｐとが、下記の式（２）を満たすように、構成されていることを特徴とするものである。
Ｄｐ＜Ｄｓ＜２×Ｄｐ・・・（１）ｄ２−ｄ１＝Ｄｐ・・・（２）また、請求項１０の発明は、請求項８又は９のベルト蛇行抑制装置において、上記２つの受光部の長さＤｐと上記光透過スリットの長さＤｓとが、下記の式（２）を満たすように、構成されていることを特徴とするものである。
１．５×Ｄｐ＜Ｄｓ＜１．８×Ｄｐ・・・（２）また、請求項１１の発明は、請求項８乃至１０のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置において、上記ベルト変位量検出手段は、上記２つの受光部からの出力信号をＶａ及びＶｂとしたとき、（Ｖａ−Ｖｂ）／（Ｖａ＋Ｖｂ）となる合成信号を生成して、その合成信号を上記ベルト変位量として検出することを特徴とするものである。
また、請求項１２の発明は、請求項８乃至１１のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置において、上記２つの受光部の出力信号の和信号を生成し、該和信号のレベルと互いにレベルが異なる２以上の閾値とを比較して、該和信号が最もレベルの低い閾値を下回っている場合には、上記光センサユニットの故障である旨の故障情報を出力する故障情報出力手段を有することを特徴とするものである。
また、請求項１３の発明は、複数の支持部材に張架された状態で走行する無端ベルトの外周面上に形成した画像を最終的に記録材に転移させて該記録材上に画像を形成するか、又は、複数の支持部材に張架された状態で走行する無端ベルトの外周面に担持された記録材上に画像を形成する画像形成装置において、上記無端ベルトのベルト幅方向への変位を修正して該無端ベルトの蛇行を抑制するベルト蛇行抑制装置として、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載のベルト蛇行抑制装置を用いることを特徴とするものである。
【００１０】
本発明において、ベルト変位量検出手段を構成する複数の光センサは、無端ベルトのベルト幅方向端部又は無端ベルトのベルト幅方向への変位に連動して移動する移動部材の光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号を出力するものであり、このような光センサとしては、低廉な透過型又は反射型の光センサを利用することができる。
また、本発明においては、各光センサの検出範囲（無端ベルトが幅方向へ変位することで出力レベルが変化する範囲）内における出力信号を合成することにより、無端ベルトの幅方向変位量に対する出力レベルの変化量の比率（検出分解能）が、当該各光センサの個別の当該比率（検出分解能）よりも大きくなる。よって、各光センサの検出範囲が互いに重複している範囲（高分解能検出領域）内においては、個々の光センサよりも高い検出分解能を得ることができる。その結果、個々の光センサの検出分解能が下げてでも各光センサの検出範囲を広げることにより、その広い検出範囲を互いに重複させて広い高分解能検出領域を得ることで、この広い高分解能検出領域と同じ広さの検出範囲をもつ単体の光センサでは得られない高い検出分解能を得ることが可能となる。
【００１１】
また、請求項２の発明にように、複数の光センサの少なくとも１つを、無端ベルトが高分解能検出領域の一端側を超えるベルト幅方向位置に位置するときには最大出力レベルの信号を出力し、無端ベルトが高分解能検出領域の他端側を超えるベルト幅方向位置に位置するときには最小出力レベルの信号を出力するように構成すると、次の点で更に有益である。
上記特許文献１及び上記特許文献２に記載されたベルト蛇行抑制装置は、無端ベルトの幅方向の変位量を検出するためのセンサとして、いずれも変位センサを用いている。低廉な変位センサは、一般に、検知対象物（揺動アーム）が検出範囲に対して揺動方向一端側へ外れた場合も揺動方向他端側へ外れた場合も、その出力レベル（０Ｖ）が同じである。そのため、これらのベルト蛇行抑制装置では、無端ベルトの幅方向の変位量を検出できる検出範囲を超えた場合、そのセンサの出力からは、無端ベルトがいずれの側へ変位したのかを把握することができない。これにより、無端ベルトの幅方向の変位量を検出できる検出範囲を超えるような無端ベルトの幅方向変位が生じた場合には、これを修正できないので、無端ベルトの走行を停止させ、作業員により無端ベルトの幅方向位置を修正するなどのメンテナンス作業を余儀なくされていた。特に、必要な検出分解能を得るために検出範囲を狭く設定している場合には、メンテナンス作業の頻度の増大につながってしまう。
請求項２の発明によれば、無端ベルトが高分解能検出領域を超えて変位した場合、その高分解能検出領域内における無端ベルトの幅方向変位量を検出するための複数の光センサの少なくとも１つについての出力信号の出力レベルから、その無端ベルトがいずれの側へ変位したのかを把握することができる。したがって、無端ベルトが高分解能検出領域を超えて変位した場合でも、即座に無端ベルトの走行を停止させてメンテナンス作業を要求するのではなく、高分解能検出領域内に戻るように無端ベルトの幅方向変位を修正することが可能となる。したがって、メンテナンス作業の頻度を少なくできる。
【発明の効果】
【００１２】
以上、本発明によれば、複数の低廉なセンサを用いて高い検出分解能で広い検出範囲のベルト幅方向変位を検出することが可能となるという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係るプリンタの一例を示す概略構成図である。
【図２】同プリンタの中間転写ベルトを駆動するベルト駆動装置の概略構成を示す説明図である。
【図３】同ベルト駆動装置に設けられるエッジセンサの具体的な構成の一例を示す概略構成図である。
【図４】同エッジセンサを構成する透過型の光センサの概略構成を示す模式図である。
【図５】同ベルト駆動装置のステアリングローラの一端側（駆動端部側）に設けられた傾斜機構の一部を斜め上方から見たときの斜視図である。
【図６】同傾斜機構の一部を斜め下方から見たときの斜視図である。
【図７】同ベルト駆動装置を構成するベルト蛇行抑制装置の制御部分に関わるブロック図である。
【図８】同エッジセンサの制御部分を説明するための説明図である。
【図９】（ａ）は、同エッジセンサを構成する２つの光センサのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂとベルト変位量との関係を示すグラフである。（ｂ）は、同２つの光センサのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの差（Ｖｂ−Ｖａ）とベルト変位量との関係を示すグラフである。
【図１０】中間転写ベルトの蛇行抑制のための一連の制御の流れを示すフローチャートである。
【図１１】変形例１における遮光部に設けられる２つのスリットの構成を、２つの光センサの受光部の位置と比較して説明するための説明図である。
【図１２】（ａ）は、同エッジセンサを構成する２つの光センサのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂとベルト変位量との関係を示すグラフである。（ｂ）は、同２つの光センサのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの差（Ｖａ−Ｖｂ）とベルト変位量との関係を示すグラフである。（ｃ）は、同２つの光センサのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの和（Ｖａ＋Ｖｂ）とベルト変位量との関係を示すグラフである。
【図１３】（ａ）は、中間転写ベルトの幅方向位置がエッジセンサの高分解能検出領域Ｃ内に位置するときの、同２つの光センサの受光部に対する遮光部の相対位置を例示した説明図である。（ｂ）は、中間転写ベルトの幅方向位置がエッジセンサの高分解能検出領域Ｃをプラス側に超えた範囲Ｄ内に位置するときの、同２つの光センサの受光部に対する遮光部の相対位置を例示した説明図である。（ｃ）は、中間転写ベルトの幅方向位置が範囲Ｄを更にプラス側に超えたエラー範囲Ｆに位置するときの、同２つの光センサの受光部に対する遮光部の相対位置を例示した説明図である。
【図１４】変形例１におけるベルト蛇行抑制のための制御の流れを示すフローチャートである。
【図１５】変形例２におけるエッジセンサの構成を示す正面図である。
【図１６】同エッジセンサの構成を示す側面図である。
【図１７】（ａ）〜（ｃ）は、変形例３におけるエッジセンサの３分割受光素子を示す模式図である。
【図１８】（ａ）は、同エッジセンサを構成する３つの受光領域によるセンサ出力Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃとベルト変位量との関係を示すグラフである。（ｂ）は、同３つの受光領域のうちの２つの受光領域によるセンサ出力Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃの差（Ｖａ−Ｖｂ；Ｖｂ−Ｖｃ）とベルト変位量との関係を示すグラフである。
【図１９】変形例４におけるスリット幅Ｄｓと受光領域幅Ｄｐとを比較して説明するための説明図である。
【図２０】（ａ）〜（ｄ）は、スリット幅Ｄｓと受光領域幅Ｄｐとの関係が互いに異なる４つの条件（Ａ）〜（Ｄ）について、それぞれ、各センサ出力Ｖａ，Ｖｂの出力レベルの概要を示すグラフである。
【図２１】条件（Ｄ）における実際のセンサ出力Ｖａ，Ｖｂを示すグラフである。
【図２２】条件（Ｄ）における実際のセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）を示すグラフである。
【図２３】（ａ）は、Ｄｓ≒１．７×Ｄｐという条件を満たす場合の各センサ出力Ｖａ，Ｖｂの出力レベルの概要を示したグラフである。（ｂ）は、同図（ａ）の各センサ出力の差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）の概要を示すグラフである。
【図２４】（ａ）は、変形例５において、２つのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの出力レベルの一例を示したグラフである。（ｂ）は、同図（ａ）に示す各センサ出力の差信号（Ｖａ−Ｖｂ）と和信号（Ｖａ＋Ｖｂ）を示すグラフである。（ｃ）は、同図（ｂ）に示す差信号（Ｖａ−Ｖｂ）と和信号（Ｖａ＋Ｖｂ）との比率（Ｖａ−Ｖｂ）／（Ｖａ＋Ｖｂ）を示すグラフである。
【図２５】変形例６における２つのスリットと２つの受光領域との位置関係を示す説明図である。
【図２６】（ａ）は、変形例７において、横軸にベルト変位量をとり、縦軸に２つの光センサのセンサ出力の出力レベルをとったグラフである。（ｂ）は、同センサ出力の和（Ｖａ＋Ｖｂ）と２つの閾値Ｖｔｈ，Ｖｔｈｓｅｎｓを示したグラフである。
【図２７】変形例７におけるベルト蛇行抑制のための制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を、電子写真方式によって画像を形成する画像形成装置としてのプリンタに適用した一実施形態について説明する。
まず、実施形態に係るプリンタの基本的な構成について説明する。
図１は、実施形態に係るプリンタの一例を示す概略構成図である。
このプリンタは、２つの光書込ユニット１ＹＭ、１ＣＫと、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）のトナー像を形成するための４つのプロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋとを備えている。また、給紙路３０、転写前搬送路３１、手差し給紙路３２、手差しトレイ３３、レジストローラ対３４、搬送ベルトユニット３５、定着装置４０、搬送切替装置５０、排紙路５１、排紙ローラ対５２、排紙トレイ５３、第１給紙カセット１０１、第２給紙カセット１０２、再送装置等も備えている。
【００１５】
第１給紙カセット１０１及び第２給紙カセット１０２は、それぞれ内部に記録材としての記録紙Ｐの束を収容している。そして、給紙ローラ１０１ａ，１０２ａの回転駆動により、紙束における一番上の記録紙Ｐを給紙路３０に向けて送り出す。この給紙路３０には、後述する２次転写ニップの直前で記録紙を搬送するための転写前搬送路３１が続いている。給紙カセット１０１，１０２から送り出された記録紙Ｐは、給紙路３０を経て転写前搬送路３１に進入する。
【００１６】
プリンタ筺体における側面には、手差しトレイ３３が筺体に対して開閉可能に配設されており、筺体に対して開いた状態でトレイ上面に紙束が手差しされる。手差しされた紙束における一番上の記録紙Ｐは、手差しトレイ３３の送出ローラによって転写前搬送路３１に向けて送り出される。
【００１７】
２つの光書込ユニット１ＹＭ，１ＣＫは、それぞれ、レーザーダイオード、ポリゴンミラー、各種レンズなどを有しており、プリンタ外部のスキャナによって読み取られた画像情報や、パーソナルコンピュータから送られてくる画像情報に基づいて、レーザーダイオードを駆動する。そして、プロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋの感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋを光走査する。具体的には、プロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋの感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋは、図示しない駆動手段によってそれぞれ図中反時計回り方向に回転駆動される。光書込ユニット１ＹＭは、駆動中の感光体３Ｙ，３Ｍに対して、レーザー光をそれぞれ回転軸線方向に偏向させながら照射することで、光走査処理を行う。これにより、感光体３Ｙ，３Ｍには、それぞれ、Ｙ画像情報及びＭ画像情報に基づいた静電潜像が形成される。また、光書込ユニット１ＣＫは、駆動中の感光体３Ｃ，３Ｋに対して、レーザー光をそれぞれ回転軸線方向に偏向させながら照射することで、光走査処理を行う。これにより、感光体３Ｃ，３Ｋには、それぞれ、Ｃ画像情報及びＫ画像情報に基づいた静電潜像が形成される。
【００１８】
プロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋは、それぞれ、潜像担持体としてのドラム状の感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋを有している。また、プロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋは、それぞれ、感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋの周囲に配設される各種機器を１つのユニットとして共通の支持体に支持しており、それらがプリンタ部本体に対して着脱可能になっている。各プロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋは、互いに使用するトナーの色が異なる点を除いて同様の構成になっている。Ｙ用のプロセスユニット２Ｙを例にすると、これは、感光体３Ｙのほか、これの表面に形成された静電潜像をＹトナー像に現像するための現像装置４Ｙを有している。また、回転駆動される感光体３Ｙの表面に対して一様帯電処理を施す帯電装置５Ｙや、後述するＹ用の１次転写ニップを通過した後の感光体３Ｙの表面に付着している転写残トナーをクリーニングするドラムクリーニング装置６Ｙなども有している。
【００１９】
図示のプリンタは、４つのプロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋを、後述する中間転写ベルト６１に対してその無端移動方向に沿って並べたいわゆるタンデム型の構成になっている。
【００２０】
感光体３Ｙとしては、アルミニウム等の素管に、感光性を有する有機感光材の塗布による感光層を形成したドラム状のものを用いている。但し、無端ベルト状のものを用いてもよい。
【００２１】
現像装置４Ｙは、図示しない磁性キャリアと非磁性のＹトナーとを含有する二成分現像剤（以下、単に「現像剤」という。）を用いて潜像を現像するものである。現像装置４Ｙとして、二成分現像剤の代わりに、磁性キャリアを含まない一成分現像剤によって現像を行うタイプのものを使用してもよい。現像装置４Ｙに対しては、図示しないＹトナー補給装置により、Ｙトナーボトル１０３Ｙ内のＹトナーが適宜補給される。
【００２２】
ドラムクリーニング装置６Ｙとしては、クリーニング部材であるポリウレタンゴム製のクリーニングブレードを感光体３Ｙに押し当てる方式のものを用いているが、他の方式のものを用いてもよい。クリーニング性を高める目的で、本プリンタでは、回転自在なファーブラシを感光体３Ｙに当接させる方式のものを採用している。このファーブラシは、図示しない固形潤滑剤から潤滑剤を掻き取って微粉末にしながら感光体３Ｙ表面に塗布する役割も兼ねている。
【００２３】
感光体３Ｙの上方には、図示しない除電ランプが配設されており、この除電ランプもプロセスユニット２Ｙの一部になっている。除電ランプは、ドラムクリーニング装置６Ｙを通過した後の感光体３Ｙ表面を光照射によって除電する。除電された感光体３Ｙの表面は、帯電装置５Ｙによって一様に帯電された後、上述した光書込ユニット１ＹＭによる光走査が施される。なお、帯電装置５Ｙは、図示しない電源から帯電バイアスの供給を受けながら回転駆動するものである。かかる方式に代えて、感光体３Ｙに対して非接触で帯電処理を行うスコロトロンチャージャ方式を採用してもよい。
【００２４】
以上、Ｙ用のプロセスユニット２Ｙについて説明したが、Ｍ、Ｃ、Ｋ用のプロセスユニット２Ｍ，２Ｃ，２Ｋも、Ｙ用のものと同様の構成になっている。
【００２５】
４つのプロセスユニット２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋの下方には、転写ユニット６０が配設されている。この転写ユニット６０は、複数の支持ローラによって張架している無端ベルトである中間転写ベルト６１を、感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋに当接させながら、いずれか１つの支持ローラの回転駆動によって図中時計回り方向に走行（無端移動）させる。これにより、感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋと中間転写ベルト６１とが当接するＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋ用の１次転写ニップが形成されている。
【００２６】
Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋ用の１次転写ニップの近傍では、中間転写ベルトの内周面に囲まれた空間すなわちベルトループ内に配設された１次転写部材としての１次転写ローラ６２Ｙ，６２Ｍ，６２Ｃ，６２Ｋによって中間転写ベルト６１を感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋに向けて押圧している。これら１次転写ローラ６２Ｙ，６２Ｍ，６２Ｃ，６２Ｋには、それぞれ図示しない電源によって１次転写バイアスが印加されている。これにより、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋ用の１次転写ニップには、感光体３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ，３Ｋ上のトナー像を中間転写ベルト６１に向けて静電移動させる１次転写電界が形成される。
【００２７】
図中時計回り方向の無端移動に伴ってＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋ用の１次転写ニップを順次通過していく中間転写ベルト６１の外周面には、各１次転写ニップでトナー像が順次重ね合わせて１次転写される。この重ね合わせの１次転写により、中間転写ベルト６１の外周面には４色重ね合わせトナー像（以下「４色トナー像」という。）が形成される。
【００２８】
中間転写ベルト６１の図中下方には、２次転写部材としての２次転写ローラ７２が配設されている。この２次転写ローラ７２は、中間転写ベルト６１における２次転写バックアップローラ６８に対する掛け回し箇所にベルト外周面から当接して２次転写ニップを形成している。これにより、中間転写ベルト６１の外周面と２次転写ローラ７２とが当接する２次転写ニップが形成されている。
【００２９】
２次転写ローラ７２には図示しない電源によって２次転写バイアスが印加されている。一方、ベルトループ内の２次転写バックアップローラ６８は接地されている。これにより、２次転写ニップ内に２次転写電界が形成されている。
【００３０】
２次転写ニップの図中右側方には、上述のレジストローラ対３４が配設されており、ローラ間に挟み込んだ記録紙Ｐを中間転写ベルト６１上の４色トナー像に同期させ得るタイミングで２次転写ニップに送り出す。２次転写ニップ内では、中間転写ベルト６１上の４色トナー像が２次転写電界やニップ圧の影響によって記録紙Ｐに一括２次転写され、記録紙Ｐの白色と相まってフルカラー画像となる。
【００３１】
２次転写ニップを通過した中間転写ベルト６１の外周面には、２次転写ニップで記録紙Ｐに転写されなかった転写残トナーが付着している。この転写残トナーは、中間転写ベルト６１に当接するベルトクリーニング装置７５によってクリーニングされる。
【００３２】
２次転写ニップを通過した記録紙Ｐは、中間転写ベルト６１から離間して、搬送ベルトユニット３５に受け渡される。この搬送ベルトユニット３５は、無端ベルト状の搬送ベルト３６を駆動ローラ３７と従動ローラ３８とによって張架しながら、駆動ローラ３７の回転駆動によって図中反時計回り方向に無端移動させる。そして、２次転写ニップから受け渡された記録紙Ｐを搬送ベルト外周面の張架面に保持しながら、搬送ベルト３６の無端移動に伴って搬送して定着手段としての定着装置４０に受け渡す。
【００３３】
本プリンタにおいては、搬送切替装置５０、再送路５４、スイッチバック路５５、スイッチバック後搬送路５６等により、再送手段が構成されている。具体的には、搬送切替装置５０は、定着装置４０から受け取った記録紙Ｐのその後の搬送先を、排紙路５１と再送路５４とで切り替える。記録紙Ｐの第１面だけに画像を形成する片面モードのプリントジョブの実行時には、記録紙Ｐの搬送先を排紙路５１に設定する。これにより、第１面だけに画像が形成された記録紙Ｐを、排紙路５１経由で排紙ローラ対５２に送って、機外の排紙トレイ５３上に排紙する。また、記録紙Ｐの両面に対してそれぞれ画像を形成する両面モードのプリントジョブの実行時において、両面にそれぞれ画像が定着された記録紙Ｐを定着装置４０から受け取ったときにも、記録紙Ｐの搬送先を排紙路５１に設定する。これにより、両面に画像が形成された記録紙Ｐを、機外の排紙トレイ５３上に排紙する。一方、両面モードのプリントジョブの実行時において、第１面だけに画像が定着された記録紙Ｐを定着装置４０から受け取ったときには、記録紙Ｐの搬送先を再送路５４に設定する。
【００３４】
再送路５４には、スイッチバック路５５が繋がっており、再送路５４に送られた記録紙Ｐはこのスイッチバック路５５に進入する。そして、記録紙Ｐの搬送方向の全領域がスイッチバック路５５に進入すると、記録紙Ｐの搬送方向が逆転されて、記録紙Ｐがスイッチバックする。スイッチバック路５５には、再送路５４の他に、スイッチバック後搬送路５６が繋がっており、スイッチバックした記録紙Ｐは、このスイッチバック後搬送路５６に進入する。このとき、記録紙Ｐの上下が反転する。そして、上下反転した記録紙Ｐは、スイッチバック後搬送路５６と給紙路３０とを経由して２次転写ニップに再送される。２次転写ニップで第２面にもトナー像が転写された記録紙Ｐは、定着装置４０を経由して第２面にトナー像が定着された後、搬送切替装置５０と排紙路５１と排紙ローラ対５２とを経由して、排紙トレイ５３上に排紙される。
【００３５】
次に、中間転写ベルト６１を駆動するベルト駆動装置について説明する。
図２は、本実施形態におけるベルト駆動装置の概略構成を示す説明図である。
本実施形態におけるベルト駆動装置は、主に、ベルト蛇行修正用のステアリングローラ６３を含む複数の支持ローラ６３，６７，６８，６９，７１等により張架支持された無端ベルトである中間転写ベルト６１と、駆動源であるステアリングモータ２３からの駆動力によりステアリングローラ６３を傾斜させるための動作を行う傾斜機構と、中間転写ベルト６１がベルト幅方向へ変位したベルト変位量（蛇行量）を検出するベルト変位量検出手段としてのエッジセンサ２４と、エッジセンサ２４が検出したベルト変位量に基づいてステアリングローラ６３の傾斜量を決定し、そのステアリングローラ６３の傾斜量が決定した傾斜量となるようにステアリングモータ２３を制御して傾斜機構の動作を制御するステアリング制御装置２１とから構成され、ステアリングローラ６３の傾斜量を変更することによって中間転写ベルト６１の蛇行を修正するものである。本実施形態では、傾斜機構及びステアリング制御装置２１によりベルト蛇行修正手段が構成されている。また、本実施形態では、支持ローラ６７が駆動ローラであるが、他の支持ローラを駆動ローラとしてもよい。
【００３６】
ステアリング制御装置２１は、単独のマイクロコンピュータでもよいし、本プリンタに内蔵されているコントローラに実行させてもよい。ステアリング制御装置２１は、エッジセンサ２４によって検出されたベルト変位量に基づいてステアリングローラ６３の傾斜量を調整し、中間転写ベルト６１の幅方向位置が目標とする正規位置に一定するようにフィードバック制御を行うものであれば、特に制限されない。
【００３７】
図３は、エッジセンサ２４の具体的な構成の一例を示す概略構成図である。
図４は、エッジセンサ２４を構成する透過型の光センサ２４ｅ，２４ｆの概略構成を示す模式図である。
図３に示すように、中間転写ベルト６１の一側部には、支軸２４ｃに回転自在に支持された移動部材としてのＬ字状のアーム部材が配置されている。このアーム部材は、スプリング２４ａの付勢力（引っ張り力）により、アーム部材の一端を構成する接触部２４ｂが常に中間転写ベルト６１の当該一側部に当接するように構成されている。このスプリング２４ａによる接触部２４ｂの当接圧力は、中間転写ベルト６１の側部を変形させない程度の適度な大きさに設定されている。また、アーム部材の他端は遮光部２４ｄとなっており、図４に示すように、この遮光部２４ｄを挟むようにして発光部２４ｇと受光部２４ｈとが対向するように配置された２つの透過型の光センサ２４ｅ，２４ｆが設けられている。２つの光センサ２４ｅ，２４ｆは、図３に示すように、アーム部材が支軸２４ｃを中心に回動したときに遮光部２４ｄが変位する方向に沿って並んで配置されている。
【００３８】
このように構成されたエッジセンサ２４では、ベルト蛇行時における中間転写ベルト６１の幅方向（図３中矢印Ｂ）への動きが、その中間転写ベルト６１の側部に当接する接触部２４ｂを介してアーム部材の支軸２４ｃを中心とした回動動作に置き換えられる。そして、アーム部材回動方向における遮光部の先端又は後端が２つの光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ領域内にそれぞれ位置している間は、アーム部材の回動動作に対応して各光センサ２４ｅ，２４ｆの出力レベルが変動する。したがって、各光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力は、中間転写ベルト６１のベルト変位量（蛇行量）を示すものとなる。本実施形態において、エッジセンサ２４は、図２に示すように、ベルト走行方向において駆動ローラ６７と２次転写バックアップローラ６８との間に配置されている。 
【００３９】
２つの光センサ２４ｅ，２４ｆは、いずれも、受光部２４ｈが受光した受光量に応じたアナログ電圧を出力する低廉の光センサである。このような光センサとしては、一般的なアナログ出力の透過型フォトインタラプタなどを利用することができる。
【００４０】
なお、エッジセンサ２４は、中間転写ベルト６１の幅方向変位に連動して移動する移動部材の光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する複数の光センサを有するものであって、中間転写ベルト６１が所定領域内で幅方向へ変位するときにいずれの光センサも出力レベルが変化するように各光センサを配置したものであれば、どのような構成であってもよい。例えば、本実施形態では、ベルト蛇行時における中間転写ベルト６１の幅方向への動きを移動部材（アーム部材）の回動動作に置き換えた構成であるが、ベルト蛇行時における中間転写ベルト６１の幅方向への動きを移動部材の直進動作に置き換えた構成であってもよい。また、移動部材を介在させずに、中間転写ベルト６１のベルト幅方向端部を直接検知して、中間転写ベルト６１の幅方向への変位量を検出する構成としてもよい。
【００４１】
図５は、ステアリングローラ６３の一端側（駆動端部側）に設けられた傾斜機構の一部を斜め上方から見たときの斜視図である。
図６は、この傾斜機構の一部を斜め下方から見たときの斜視図である。
本実施形態において、ステアリングローラ６３を傾斜させるための動作を行う傾斜機構は、図２に示すとおり、片持ちのワイヤー方式を採用している。以下、具体的に説明する。
ステアリングモータ２３は、その出力軸上に駆動プーリ８６を備えている。この駆動プーリ８６は、巻き取りプーリ８７とともにタイミングベルト８８を張架している。巻き取りプーリ８７は、タイミングベルト８８が巻き付くベルトプーリ部と、ワイヤー８０の一端（以下「駆動端」という。）が固定されたワイヤープーリ部とが、同軸上に一体成型されたものである。ステアリングモータ２３が回転駆動して駆動プーリ８６が回転すると、タイミングベルト８８を介して巻き取りプーリ８７が回転し、ワイヤー８０の駆動端側がワイヤープーリ部に巻き取られる。本実施形態の巻き取りプーリ８７は、ベルトプーリ部の径よりもワイヤープーリ部の径の方が小さく形成されているため、巻き取りプーリ８７は減速手段を構成している。
【００４２】
本実施形態において、ワイヤー８０の駆動端側は巻き取りプーリ８７に固定されている。一方で、ワイヤー８０の他端側は、動滑車８３に巻き付いていて、その端部はワイヤー保持部材８４に固定されている。動滑車８３は、長尺なローラホルダ８１の一端部に回転可能に支持されている。動滑車８３が支持されているローラホルダ８１の端部とは反対側の端部には、ステアリングローラ６３の駆動端部が回転可能に支持されている。このローラホルダ８１は、その長尺方向の途中部分が支軸８２に回動可能に支持されている。ローラホルダ８１は、引っ張りスプリング８５により、支軸８２を中心として図２中時計回り方向へ付勢する付勢力が付与されている。この引っ張りスプリング８５は、ワイヤー８０が巻き付いた動滑車８３をワイヤー８０に張力がかかる図２中上側の向きに変位させる付勢力を付与するので、ワイヤー８０に常時安定して適当な張力を付与する張力付与手段として機能する。
【００４３】
また、本実施形態において、ワイヤー部分８０ａが引っ張りバネ８９により引っ張られていて、これにより、巻き取りプーリ８７には図２中反時計回り方向へ回転する付勢力が与えられている。このワイヤー部分８０ａ及び引っ張りバネ８９は、ステアリングモータ２３の駆動トルクを軽減するためのものである。すなわち、ステアリングモータ２３を引っ張りスプリング８５による付勢力に抗する向きに回転駆動させる場合、ステアリングモータ２３には引っ張りスプリング８５の付勢力による駆動負荷が加わるが、その回転駆動方向には引っ張りバネ８９による付勢力が加わるため、その駆動付加が軽減される。
【００４４】
以上の構成をもつ傾斜機構では、ステアリングモータ２３が回転駆動してワイヤー８０が巻き取りプーリ８７に巻き取られる若しくは繰り出されることで動滑車８３が変位し、これによりローラホルダ８１が支軸８２を中心に回動する。その結果、ステアリングローラ６３の駆動端部が他端部に対して相対的に変位し、ステアリングローラ６３が傾動する。本実施形態のように巻き取りプーリ８７にワイヤー８０を巻き取るワイヤー方式によれば、ワイヤー８０の移動可能量が多く取ることができるため、ステアリングローラ６３の傾動範囲すなわち制御可能な傾斜量の範囲を広くとることができる。ただし、ステアリングローラ６３の傾動範囲が広すぎて、ローラホルダ８１が周囲の部品に干渉する恐れがある場合には、ローラホルダ８１の回動範囲を所定範囲に規制する規制手段を設けてもよい。本実施形態では、この規制手段として、図５に示すようにストッパ９５が設けられている。
【００４５】
また、ワイヤー８０の移動可能量が多く取ることができる結果、減速手段を介在させてもステアリングローラ６３の傾動範囲を十分に確保することができる。よって、減速手段を介在させてステアリングローラ６３の傾斜量を高精度に制御する構成を採用することができる。そのため、本実施形態では、上述した巻き取りプーリ８７におけるベルトプーリ部とワイヤープーリ部との径比、動滑車８３の採用、ローラホルダ８１における支軸８２から各端部までの長さ比（テコの原理）により、ステアリングモータ２３の回転駆動を減速してローラホルダ８１に伝達する構成を採用し、ステアリングローラ６３の傾斜量の分解能を高め、高精度の傾き制御を可能にしている。
【００４６】
更に、本実施形態では、ワイヤー方式を採用しているため、ワイヤーを用いないカム方式に比べて、ステアリングローラ６３から離れた位置にステアリングモータ２３を配置することができる。よって、ステアリングローラ６３の周囲のレイアウト自由度が高い。特に、本実施形態では、片持ちのワイヤー方式を採用しているため、上記特許文献１に記載されたもののようにループ状のワイヤーを用いる方式と比較して、ワイヤーを通すために必要なスペースが小さくて済むことに加え、その取り回しも容易である。
【００４７】
図７は、ベルト駆動装置を構成するベルト蛇行抑制装置の制御部分に関わるブロック図である。
ステアリング制御装置２１は、ステアリングモータ２３の駆動状態を制御するもので、そのためのモータ制御信号（モータドライブ信号）をステアリングモータ２３に出力する。ステアリングモータ２３としては、その回転角度や回転速度を高精度に制御可能なステッピングモータやリニアモータ等が用いられる。本実施形態では、ステアリングモータ２３としてステッピングモータを用いている。また、ステアリング制御装置２１には、エッジセンサ２４が接続されており、エッジセンサ２４からのベルト位置情報が入力される。また、ステアリング制御装置２１には、後述するフォトインタラプタ２５が接続されており、フォトインタラプタ２５からの基準傾斜姿勢情報が入力される。また、ステアリング制御装置２１には、記憶手段としての記憶装置２２が接続されている。この記憶装置２２は、フォトインタラプタ２５からの基準傾斜姿勢情報が入力された時のステアリングモータの動作量（回転角度）を基準回転角度（動作基準値）として記憶する。
【００４８】
ステアリングローラ６３の傾斜姿勢が基準傾斜姿勢となっているかどうかは、ステアリングローラ６３の傾斜量に応じて当該ステアリングローラと一体的に変位する変位部材の位置を検出することによって確認される。詳しくは、本実施形態では、ステアリングローラ６３の傾動と一体となって回動するローラホルダ８１にフィラー９１を固定し、これを変位部材として用いる。このフィラー９１の移動経路を挟むようにして、フォトインタラプタ２５の発光部と受光部が配置されている。このフォトインタラプタ２５は、ステアリングローラ６３の傾斜姿勢が基準傾斜姿勢である時にフィラー９１が位置する箇所に配置される。これにより、ステアリングローラ６３の傾斜姿勢が基準傾斜姿勢になった時にフィラー９１がフォトインタラプタ２５の光路を遮り、受光部の出力レベルが所定値以下となる。フォトインタラプタ２５の出力レベルが所定値以下となったときに、ステアリング制御装置２１に基準傾斜姿勢情報が入力される。よって、ステアリング制御装置２１は、基準傾斜姿勢情報が入力されることで、ステアリングローラ６３の傾斜姿勢が実際に基準傾斜姿勢となったかどうかを把握することができる。
【００４９】
そして、ステアリング制御装置２１は、フォトインタラプタ２５からの基準傾斜姿勢情報が入力された時のステアリングモータの動作量（回転角度）を基準回転角度（動作基準値）として、記憶装置２２に記憶する。この記憶装置２２に記憶される基準回転角度は、所定の調整タイミングが到来するたびに更新される。本実施形態では、プリンタの電源が投入されるタイミングを調整タイミングとしているので、プリンタの電源が投入されるたびに基準回転角度が更新されることになる。したがって、傾斜機構を構成する構成部材であるワイヤー８０が何らかの原因で伸びてしまっても、電源が投入されるたびに、その伸びによる制御誤差がリセットされる。
【００５０】
図８は、エッジセンサ２４の制御部分を説明するための説明図である。
本実施形態におけるエッジセンサ２４は、アーム部材が図８中時計回り方向に回転するとき、遮光部２４ｄの後端側エッジが第１光センサ２４ｅのセンサ領域に進入するタイミングと、遮光部２４ｄの先端側エッジが第２光センサ２４ｆのセンサ領域に進入するタイミングとがほぼ同時になるように構成され、かつ、遮光部２４ｄの後端側エッジが第１光センサ２４ｅのセンサ領域から出るタイミングと、遮光部２４ｄの先端側エッジが第２光センサ２４ｆのセンサ領域から出るタイミングとがほぼ同時になるように構成されている。これにより、各光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂは、横軸にベルト変位量（図８中時計回り方向への変位をプラスの向きとし、図８中反時計回り方向への変位をマイナスとする）をとった場合には図９（ａ）に示すような波形となる。
【００５１】
本実施形態において、光センサ２４ｅ，２４ｆの検出範囲（中間転写ベルト６１の幅方向変位に応じて出力レベルが変化する範囲）が互いに一致するようになっている。よって、本実施形態において、２つの光センサ２４ｅ，２４ｆの検出範囲が互いに重複する部分が、高い検出分解能でベルト変位量を検出することが要求されるエッジセンサ全体の検出範囲（高分解能検出領域）Ｃとして利用可能である。ここで、本実施形態においては、後述するように、ノイズ除去等のための閾値Ｖｔｈを設け、この閾値を超える出力レベル範囲を用いて検出を行うようにしているので、エッジセンサ２４の全体検出範囲（高分解能検出領域）Ｃは、図９（ａ）に示すような範囲となる。
なお、本実施形態では、各光センサ２４ｅ，２４ｆの検出範囲が互いに一致するように構成する例であるが、各光センサ２４ｅ，２４ｆの検出範囲が互いに重複する部分が存在し、その重複部分の広さが高分解能検出領域として要求される広さを満たしていれば、各光センサ２４ｅ，２４ｆの検出範囲が互いにズレていてもよい。
【００５２】
本実施形態において、中間転写ベルト６１の幅方向位置が正規の位置（ベルト変位量＝０）にあるときに、アーム部材が図８中時計回り方向に回転する場合の遮光部２４ｄの後端側エッジが第１光センサ２４ｅのセンサ領域の略中央に位置し、かつ、遮光部２４ｄの先端側エッジが第２光センサ２４ｆのセンサ領域の略中央に位置するように調整されている。よって、図９（ａ）に示すグラフにおいて、第１光センサ２４ｅのセンサ出力Ｖａと第２光センサ２４ｆのセンサ出力Ｖｂとが同じ出力レベルをとるとき（すなわち、Ｖｂ−Ｖａ＝０）に、中間転写ベルト６１の幅方向位置が正規の位置（ベルト変位量＝０）に位置するということになる。
【００５３】
本実施形態のエッジセンサ２４は、図８に示すように、アナログ回路２７によって各光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力の差（Ｖｂ−Ｖａ）をとり、その差分信号（合成信号）をＡ／Ｄ変換回路２８でデジタル信号に変換した後、そのデジタル信号をベルト位置情報としてステアリング制御装置２１へ出力する。なお、各光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力の差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）は、マイコンなどのソフトウェア処理によって得ることもできる。各光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力の差である差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）は、図９（ｂ）に示すようになる。図９（ｂ）に示すように、この差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）の高分解能検出領域Ｃ内における傾きは、個々の光センサ２４ｅ，２４ｆにおける傾きよりも大きくなる。この傾きの大きさは、当該高分解能検出領域Ｃ内における検出分解能の大きさを示すものである。よって、本実施形態のエッジセンサ２４における高分解能検出領域Ｃ内の検出分解能は、個々の光センサ２４ｅ，２４ｆの検出分解能よりも高いものとなる。
【００５４】
図１０は、ベルト蛇行抑制のための制御の流れを示すフローチャートである。
プリントジョブが入力されると（Ｓ１）、中間転写ベルト６１の駆動を開始し（Ｓ２）、プリントジョブに従った画像形成動作が行われる（Ｓ３）。この画像形成動作中、エッジセンサ２４により中間転写ベルト６１の幅方向への変位（蛇行）を検出し（Ｓ４）、これにより検出したベルト変位量に基づいて蛇行抑制のために必要なステアリングモータ２３の制御量（目標回転角度）を演算し、その演算結果に基づいてステアリングモータ２３の回転角度が目標回転角度となるようにステアリングモータ２３の回転角度を制御するという蛇行抑制制御を行う。
【００５５】
具体的には、本実施形態では、ステアリング制御モードを適切に切り替えるために閾値Ｖｔｈが設定されている。この閾値Ｖｔｈは、図９（ａ）に示すように、２つの光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂが交差する地点の電圧値よりも低い電圧値に設定される。そして、ステアリング制御装置２１は、各光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂを取得して、これらのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂと閾値Ｖｔｈとを比較して、次のようにステアリング制御モードを切り替える。
【００５６】
まず、各光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂがいずれも閾値Ｖｔｈを超えている場合（Ｓ５のＹｅｓ）、差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）を用いて、この差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）がゼロとなるように（すなわちベルト変位量をゼロとするように）、ステアリングモータ２３を制御し（Ｓ６）、中間転写ベルト６１の蛇行を修正する。詳しくは、ステアリングローラ６３が水平である状態からステアリングモータ２３の出力軸を図２中の反時計回りに回転させると、巻き取りプーリ８７によりワイヤー８０が巻き取られ、ローラホルダ８１がθ１方向に回動する。これにより、ステアリングローラ６３の駆動端部がローラホルダ８１によって持ち上げられ、その持ち上げ量に応じてステアリングローラ６３に傾きが生じる。このとき、ステアリングローラ６３に巻き付けられた中間転写ベルト６１のベルト幅方向位置は、ステアリングローラ６３の駆動端部とは反対側へ変位する。これに対して、ステアリングローラ６３が水平である状態からステアリングモータ２３の出力軸を図２中の時計回りに回転させると、巻き取りプーリ８７からワイヤー８０が繰り出され、ローラホルダ８１がθ２方向に回動する。これにより、ステアリングローラ６３の駆動端部がローラホルダ８１によって押し下げられ、その押し下げ量に応じてステアリングローラ６３に傾きが生じる。このとき、ステアリングローラ６３に巻き付けられた中間転写ベルト６１のベルト幅方向位置は、ステアリングローラ６３の駆動端部側へ変位する。よって、中間転写ベルト６１のベルト幅方向への変位（位置変動）を上述のエッジセンサ２４によって検出し、検出したベルト変位量を基にステアリングモータ２３を駆動してステアリングローラ６３の傾きを適宜制御することにより、中間転写ベルト６１の蛇行を修正することが可能となる。
【００５７】
また、第１光センサ２４ｅのセンサ出力Ｖａは閾値Ｖｔｈを超えているが、第２光センサ２４ｆのセンサ出力Ｖｂは閾値Ｖｔｈを超えていない場合（Ｓ７のＹｅｓ）、中間転写ベルト６１は、エッジセンサ２４の高分解能検出領域Ｃをプラス側に超えた幅方向位置の範囲Ｄに位置していることになる。よって、この場合には、中間転写ベルト６１がベルト変位方向マイナス側へ変位するように、ステアリングモータ２３を予め決められた一定の制御量で制御する制御モードに切り替える（Ｓ８）。これにより、中間転写ベルト６１の幅方向位置をステアリング制御可能な位置まで戻すことができる。そして、この制御モードを実行することにより、中間転写ベルト６１の幅方向位置が高分解能検出領域Ｃ内に相当する位置まで修正されれば、差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）を用いたステアリング制御モード（Ｓ６）を実行することができ、これにより中間転写ベルト６１の蛇行を修正することができる。
【００５８】
また、第２光センサ２４ｆのセンサ出力Ｖｂは閾値Ｖｔｈを超えているが、第１光センサ２４ｅのセンサ出力Ｖａは閾値Ｖｔｈを超えていない場合（Ｓ９のＹｅｓ）、中間転写ベルト６１は、エッジセンサ２４の高分解能検出領域Ｃをマイナス側に超えた幅方向位置の範囲Ｅに位置していることになる。よって、この場合には、中間転写ベルト６１がベルト変位方向プラス側へ変位するように、ステアリングモータ２３を予め決められた一定の制御量で制御する制御モードに切り替える（Ｓ１０）。これにより、中間転写ベルト６１の幅方向位置をステアリング制御可能な位置まで戻すことができる。そして、この制御モードを実行することにより、中間転写ベルト６１の幅方向位置が高分解能検出領域Ｃ内に相当する位置まで修正されれば、差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）を用いたステアリング制御モード（Ｓ６）を実行することができ、これにより中間転写ベルト６１の蛇行を修正することができる。
【００５９】
本実施形態において、中間転写ベルト６１が高分解能検出領域Ｃを超えるほど大きく変位した場合、エッジセンサ２４による検出結果から中間転写ベルト６１の正確な幅方向位置を把握することができないため、エッジセンサ２４の検出結果（ベルト変位量）に基づいたステアリング制御を行うことができない。しかしながら、本実施形態では、このように中間転写ベルト６１が大きく変位した場合でも、その中間転写ベルト６１が幅方向どちらの向きに大きく変位したかは、上記のとおり、光センサ２４ｅ，２４ｆとは別個のセンサを用いることなく、これらの光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂから把握することができる。したがって、中間転写ベルト６１が高分解能検出領域Ｃを超えて大きく変位した場合でも、即座に中間転写ベルト６１の走行を停止させてメンテナンス作業を要求する必要がなく、メンテナンス作業の頻度を少なくすることができる。
【００６０】
一方、各光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂがいずれも閾値Ｖｔｈを超えていない場合（Ｓ９のＮｏ）、本実施形態においてこのような状況は正常時には起こり得ないので、センサ出力に異常がある旨を示す異常情報を上位コントローラに通知し、中間転写ベルト６１の走行を停止させるセンサ異常処理を行う（Ｓ１１）。これにより、光センサ２４ｅ，２４ｆのハーネス断線や発光部２４ｇ及び受光部２４ｈの故障、あるいは、光センサ２４ｅ，２４ｆの発光部２４ｇや受光部２４ｈにトナー等の汚れが付着して適正な検出が行えないなどの状況を回復させるなどのメンテナンス作業を行って、正常な検出が可能な状態に復帰させることができる。
上記Ｓ４〜Ｓ１１までの制御は、画像形成動作が終了するまで繰り返される（Ｓ１２）。
【００６１】
本実施形態によれば、エッジセンサ２４を、低廉なアナログ出力の２つの光センサ２４ｅ，２４ｆで構成することができる。しかも、エッジセンサ２４は、各光センサ２４ｅ，２４ｆの検出範囲（中間転写ベルト６１が幅方向へ変位することで出力レベルが変化する範囲、すなわち、ベルト変位量を検出可能な範囲）内におけるセンサ出力の差をベルト位置情報として出力する。これにより、エッジセンサ２４は、個々の光センサ２４ｅ，２４ｆの検出分解能よりも高い検出分解能を得ることができる。すなわち、本実施形態によれば、個々の光センサ２４ｅ，２４ｆの検出分解能が下げてでも各光センサ２４ｅ，２４ｆの検出範囲を広げることにより、その広い検出範囲を互いに重複させてエッジセンサ全体の検出領域（高分解能検出領域）Ｃを広げることで、この広い高分解能検出領域Ｃと同じ広さの検出範囲をもつ単体の光センサ２４ｅ，２４ｆでは得られない高い検出分解能を得ることが可能となる。
【００６２】
加えて、単体の光センサ２４ｅ，２４ｆによりベルト変位量を検出する構成の場合、その光センサの発光部２４ｇや受光部２４ｈがトナー等により汚れ、検出領域全体にわたって受光量が落ちると、中間転写ベルト６１の幅方向における正規位置に対応した出力レベルも低下し、正規位置と光センサの出力レベルとの対応関係が崩れてしまう。その結果、ステアリング制御を行っても中間転写ベルト６１の幅方向位置を正規位置に維持することができなくなり、ベルトの適正な蛇行抑制を実現できなくなる。そのため、光センサの出力レベル調整等を行う調整作業や汚れをとるメンテナンス作業を頻繁に実施する必要がある。これに対し、本実施形態では、２つの光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）に基づいてベルト変位量を検出するので、各光センサ２４ｅ，２４ｆの出力レベルが汚れによって低下しても、中間転写ベルト６１の幅方向における正規位置に対応した差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）の出力レベルはゼロのまま一定である。よって、本実施形態によれば、各光センサ２４ｅ，２４ｆが経時使用によって汚れても、正規位置と光センサの出力レベルとの対応関係が崩れないので、光センサの出力レベル調整等を行う調整作業や汚れをとるメンテナンス作業の実施頻度を少なくできる。
【００６３】
〔変形例１〕
次に、上記実施形態における中間転写ベルト６１の蛇行抑制制御の一変形例（以下、本変形例を「変形例１」という。）について説明する。
なお、本変形例１については、上記実施形態と同様の部分については説明を省略する。
【００６４】
図１１は、本変形例１におけるアーム部材の遮光部２４ｄに設けられる２つのスリット２４ｉ，２４ｊの構成を、各光センサ２４ｅ，２４ｆの受光部２４ｈの位置と比較して説明するための説明図である。
本変形例１の構成は、遮光部２４ｄに２つのスリット２４ｉ，２４ｊが設けられている点において、上記実施形態と異なっている。本変形例１において、２つのスリット２４ｉ，２４ｊの間隔ｄ２は、２つの光センサ２４ｅ，２４ｆの受光部２４ｈの間隔ｄ１よりも広くなるように設定されている。ただし、各光センサ２４ｅ，２４ｆの検出範囲（中間転写ベルト６１の幅方向変位に応じて出力レベルが変化する範囲）が互いに重複していて、その重複部分の広さが高分解能検出領域として要求される広さを満たすのであれば、２つのスリット２４ｉ，２４ｊの間隔ｄ２を２つの光センサ２４ｅ，２４ｆの受光部２４ｈの間隔ｄ１に対してどのように設定してもよい。
また、各スリット２４ｉ，２４ｊの広さ（アーム部材の回転方向における長さ）Ｗｓは、各光センサ２４ｅ，２４ｆの受光部２４ｈの広さ（アーム部材の回転方向における長さ）よりも大きく形成されている。
【００６５】
図１２（ａ）は、横軸にベルト変位量（図８中時計回り方向への変位をプラスの向きとし、図８中反時計回り方向への変位をマイナスとする）をとり、縦軸に第１光センサ２４ｅのセンサ出力Ｖａ及び第２光センサ２４ｆのセンサ出力の出力レベルをとったグラフである。
図１２（ｂ）は、２つの光センサ２４ｅ，２４ｂのセンサ出力の差（Ｖａ−Ｖｂ）を示すグラフである。
図１２（ｃ）は、２つの光センサ２４ｅ，２４ｂのセンサ出力の和（Ｖａ＋Ｖｂ）を示すグラフである。
図１３（ａ）は、中間転写ベルト６１の幅方向位置がエッジセンサ２４の高分解能検出領域Ｃ内に位置するときの、２つの光センサ２４ｅ，２４ｆの受光部２４ｈに対する遮光部２４ｄの相対位置を例示した説明図である。
図１３（ｂ）は、中間転写ベルト６１の幅方向位置がエッジセンサ２４の高分解能検出領域Ｃをプラス側に超えた範囲Ｄ内に位置するときの、２つの光センサ２４ｅ，２４ｆの受光部２４ｈに対する遮光部２４ｄの相対位置を例示した説明図である。
図１３（ｃ）は、中間転写ベルト６１の幅方向位置が範囲Ｄを更にプラス側に超えたエラー範囲Ｆに位置するときの、２つの光センサ２４ｅ，２４ｆの受光部２４ｈに対する遮光部２４ｄの相対位置を例示した説明図である。
【００６６】
本変形例１においては、２つのスリット２４ｉ，２４ｊと２つの光センサ２４ｅ，２４ｆの受光部２４ｈとの位置関係により、図１２（ａ）〜（ｃ）に示すように、閾値Ｖｔｈを設けて、次の５種類の領域に区分することができる。すなわち、光センサ２４ｅ，２４ｆの検出範囲が重複している高分解能検出領域（両センサ出力Ｖａ，Ｖｂが閾値Ｖｔｈを超えている領域）Ｃ、センサ出力Ｖｂは閾値Ｖｔｈを超えているがセンサ出力Ｖａは閾値Ｖｔｈを超えていない領域Ｄ、センサ出力Ｖａは閾値Ｖｔｈを超えているがセンサ出力Ｖｂは閾値Ｖｔｈを超えていない領域Ｅ、いずれのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂも閾値Ｖｔｈを超えていないエラー領域Ｆ，Ｇに区分できる。高分解能検出領域Ｃでは、各光センサ２４ｅ，２４ｆの受光部それぞれの一部がスリット２４ｉ，２４ｊ内に位置している状態である。領域Ｄでは、第２光センサ２４ｆの受光部全体がスリット２４ｊ内に位置している状態である。領域Ｅでは、第１光センサ２４ｅの受光部全体がスリット２４ｉ内に位置している状態である。エラー領域Ｆ，Ｇでは、いずれの光センサ２４ｅ，２４ｆの受光部もスリット２４ｉ，２４ｊ内に位置していない状態である。
【００６７】
本変形例１において、中間転写ベルト６１の幅方向位置が正規の位置（ベルト変位量＝ゼロ）に位置する場合、光センサ２４ｅ，２４ｆの受光部２４ｈに対する遮光部２４ｄの位置は、図１３（ａ）に示すものとなる。この状況から中間転写ベルト６１の幅方向位置がベルト変位方向プラス側へ変位すると、遮光部２４ｄのスリット２４ｊが第２光センサ２４ｆのセンサ領域に進入し、更にプラス側へ変位すると、第２光センサ２４ｆのセンサ領域全体（受光部全体）がスリット２４ｊ内に位置し、図１３（ｂ）に示すものとなる。そして、この状況から更にプラス側へ変位し、遮光部２４ｄのスリット２４ｊが第２光センサ２４ｆのセンサ領域を完全に抜けると、第２光センサ２４ｆのセンサ領域は遮光部２４ｄによって遮光され、図１３（ｃ）に示すものとなる。なお、中間転写ベルト６１の幅方向位置が正規の位置に位置する状況から、逆にベルト変位方向マイナス側へ変位する場合も同様である。
【００６８】
本変形例１における上記実施形態とは異なる特徴点は、図１２（ｃ）に示すように、光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの和（Ｖａ＋Ｖｂ）の信号変化からエラー領域Ｆ，Ｇを把握することができる点にある。すなわち、エッジセンサ２４の高分解能検出領域Ｃを超えて中間転写ベルト６１が変位しても、まだステアリングローラの傾斜によってこれを再び高分解能検出領域Ｃへ戻すことが可能な範囲Ｄ，Ｅ内であれば、中間転写ベルト６１の走行を継続したままベルトの蛇行を抑制することが可能である。しかしながら、中間転写ベルトの破損や脱輪などの深刻な問題が生じ得るエラー範囲Ｆ，Ｇまで中間転写ベルト６１が変位してしまうオーバーランが生じた場合には、これを高分解能検出領域Ｃへ戻すよりも中間転写ベルト６１の駆動を停止して、メンテナンス作業を行う方が好ましい。本変形例１によれば、センサ出力Ｖａ，Ｖｂの和（Ｖａ＋Ｖｂ）が閾値Ｖｔｈ以下となることで、中間転写ベルト６１のオーバーランを、ノイズ除去等の影響を排して適切に把握することができる。
【００６９】
図１４は、本変形例１におけるベルト蛇行抑制のための制御の流れを示すフローチャートである。
なお、上記実施形態の同じ処理についての説明は省略する。
本変形例１においては、画像形成動作中の蛇行抑制制御において、各光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの和（Ｖａ＋Ｖｂ）が閾値Ｖｔｈ以下である場合（Ｓ２１のＹｅｓ）、上述したように中間転写ベルトの幅方向位置はオーバーランであるエラー範囲Ｆ，Ｇに位置している。よって、この場合には、オーバーランが生じた旨を示す異常情報を上位コントローラに通知し、中間転写ベルト６１の走行を停止させるオーバーラン異常処理を行う（Ｓ２２）。これにより、オーバーランを解消するためのメンテナンス作業を行って、正常な状態に復帰させることができる。
【００７０】
〔変形例２〕
次に、上記実施形態における中間転写ベルト６１の蛇行抑制制御の他の変形例（以下、本変形例を「変形例２」という。）について説明する。
なお、本変形例２は、その基本構成は上記変形例１と同様であるため、上記変形例１と同様の部分については説明を省略する。
【００７１】
図１５は、本変形例２におけるエッジセンサ１２４の構成を示す正面図である。
図１６は、本変形例２におけるエッジセンサ１２４の構成を示す側面図である。
本変形例２におけるエッジセンサ１２４は、中間転写ベルト６１の側部に当接する接触部が、Ｌ字状のアーム部材の一端部から支軸１２４ｃの軸方向に延びる接触ピン１２４ｋである点が異なっている。中間転写ベルト６１は樹脂フィルムではあるが、強度の高いポリイミドなどの材料が０．０５〜０．１ｍｍ程度の厚さで形成されている。そのため、接触ピン１２４ｋを普通の樹脂材料で形成すると、中間転写ベルトの側部との摩擦によって摩耗してしまい、経時的に正常な検出が困難となるおそれがある。よって、接触ピン１２４ｋとしては、中間転写ベルトの側部との摩擦によって摩耗しにくい金属製のものが好ましい。また、中間転写ベルトの側部との摩擦による摩耗を軽減するために接触ピン１２４ｋを連れ回り回転自在に構成すると、検知誤差の原因になるため、接触ピン１２４ｋとしては回転不能に固定されたものがよい。
【００７２】
また、本変形例２におけるエッジセンサ１２４において、２つの光センサの発光部は単一の発光部１２４ｈであり、各受光部は２分割受光素子の各受光領域１２４ｅ，１２４ｆで構成されている。また、遮光部１２４ｄには１つのスリット１２４ｉが設けられている。このスリット１２４ｉの幅（支軸１２４ｃを中心としたアーム部材の回転方向における長さ）は、１つの受光領域１２４ｅ，１２４ｆの幅と同程度である。本変形例２によれば、図１２（ａ）〜（ｃ）に示した上記変形例１における２つのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂと同様のセンサ出力が２分割受光素子の各受光領域１２４ｅ，１２４ｆから出力される。したがって、上記変形例１と同様の制御を行うことで、ベルト蛇行抑制制御を行うとともに、オーバーラン異常処理も行うことができる。
しかも、本変形例２においては、エッジセンサ１２４を構成する２つの光センサの発光部を１つに集約できるので、より低コストなセンサ構成を実現できる。
【００７３】
なお、オーバーラン異常処理を行うためには、２つのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの和（Ｖａ＋Ｖｂ）と閾値Ｖｔｈとから、中間転写ベルト６１の幅方向位置がエラー範囲Ｆ，Ｇに位置するかどうかを判断できるように構成する必要がある。本変形例２においては、スリット１２４ｉの幅と２分割受光素子の受光領域全体の幅とを調整することにより、２つのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの和（Ｖａ＋Ｖｂ）と閾値Ｖｔｈとからエラー範囲Ｆ，Ｇを検知できるように構成することができる。
また、エッジセンサ１２４の高分解能検出領域Ｃの広さについては、スリット１２４ｉの幅で調整することができる。
【００７４】
〔変形例３〕
次に、上記実施形態における中間転写ベルト６１の蛇行抑制制御の更に他の変形例（以下、本変形例を「変形例３」という。）について説明する。
なお、本変形例３においては、遮光部に設けられるスリット２２４ｉの数は上記変形例２の場合と同様に１つであるが、エッジセンサを構成する光センサが３つであり、各受光部は３分割受光素子の各受光領域２２４ａ，２２４ｂ，２２４ｃで構成されている。そのほかの構成は上記変形例２と同様であるため、上記変形例２と同様の部分については説明を省略する。
【００７５】
図１７（ａ）〜（ｃ）は、本変形例３におけるエッジセンサ１２４の３分割受光素子を示す模式図である。
図１８（ａ）は、横軸にベルト変位量（図８中時計回り方向への変位をプラスの向きとし、図８中反時計回り方向への変位をマイナスとする）をとり、縦軸に第１受光領域２２４ａのセンサ出力Ｖａ、第２受光領域２２４ｂのセンサ出力Ｖｂ及び第３受光領域２２４ｃのセンサ出力Ｖｃの出力レベルをとったグラフである。
図１８（ｂ）は、第１受光領域２２４ａのセンサ出力Ｖａと第２受光領域２２４ｂのセンサ出力Ｖｂとの差（Ｖａ−Ｖｂ）と、第２受光領域２２４ｂのセンサ出力Ｖｂと第３受光領域２２４ｃのセンサ出力Ｖｃとの差（Ｖｂ−Ｖｃ）とを示すグラフである。
なお、図１７（ａ）〜（ｃ）において、破線で囲った部分はスリット２２４ｉの位置を示すものである。
【００７６】
本変形例３においては、スリット２２４ｉと３つの受光領域２２４ａ，２２４ｂ，２２４ｃとの位置関係により、図１８（ａ）及び（ｂ）に示すように、次の５種類の領域に区分することができる。すなわち、第１受光領域２２４ａによる検出範囲と第２受光領域２２４ｂによる検出範囲とが重複している高分解能検出領域Ｃ１、第２受光領域２２４ｂによる検出範囲と第３受光領域２２４ｃによる検出範囲とが重複している高分解能検出領域Ｃ２、これらの２つの高分解能検出領域Ｃ１，Ｃ２に挟まれた制御不要領域Ｈ、エッジセンサ２４の高分解能検出領域Ｃ２を超えて中間転写ベルト６１がベルト変位方向プラス側へ変位したときの領域Ｄ、エッジセンサ２４の高分解能検出領域Ｃ１を超えて中間転写ベルト６１がベルト変位方向マイナス側へ変位したときの領域Ｅである。
【００７７】
中間転写ベルト６１の幅方向位置が高分解能検出領域Ｃ１，Ｃ２内に位置している場合、本変形例３におけるエッジセンサ２２４は、差分信号（Ｖａ−Ｖｂ）又は差分信号（Ｖｂ−Ｖｃ）を出力する。よって、高分解能検出領域Ｃ１，Ｃ２内では、上述した変形例２の場合と同様、高い検出分解能でベルト変位量を検出することができる。
一方で、中間転写ベルト６１の幅方向位置が制御不要領域Ｈ内に位置している場合、中間転写ベルト６１の幅方向位置は正規位置の近傍である。そのため、本変形例３では、中間転写ベルト６１の幅方向位置が制御不要領域Ｈ内に位置している間は、これを許容誤差とみなし、ステアリング制御を行わない。ただし、制御不要領域Ｈ内であっても、第１受光領域２２４ａのセンサ出力Ｖａや第３受光領域２２４ｃのセンサ出力Ｖｃを用いて、ステアリング制御を行うようにしてもよい。この場合、高分解能検出領域Ｃ１，Ｃ２内ほどの高い検出分解能は得られないが、もともとのベルト変位量が小さいので、十分なステアリング制御が可能である。
中間転写ベルト６１の幅方向位置が領域Ｄ，Ｅ内に位置している場合の制御は上記変形例２の場合と同様である。
【００７８】
〔変形例４〕
次に、上記実施形態における中間転写ベルト６１の蛇行抑制制御の更に他の変形例（以下、本変形例を「変形例４」という。）について説明する。
なお、本変形例４においては、上記変形例２におけるスリット１２４ｉの幅（支軸１２４ｃを中心としたアーム部材の回転方向における長さ）Ｄｓと各受光領域１２４ｅ，１２４ｆの幅Ｄｐとを好適化するものであり、その基本構成は上記変形例２と同様である。本変形例４において、２つの受光領域１２４ｅ，１２４ｆの幅Ｄｐは互いに同じものとする。
【００７９】
図１９は、本変形例４におけるスリット１２４ｉの幅（図中上下方向の長さ）Ｄｓと、各受光領域１２４ｅ，１２４ｆの幅（図中上下方向の長さ）Ｄｐとを比較して説明するための説明図である。
本変形例４においては、スリット１２４ｉの幅Ｄｓと各受光領域１２４ｅ，１２４ｆの幅Ｄｐとの関係が下記の式（１）の条件を満たすようにする。より好ましくは、下記の式（２）の条件を満たすようにし、更に好ましくは、下記の式（３）の条件を満たすようにする。
Ｄｐ  ＜  Ｄｓ  ＜  ２×Ｄｐ  ・・・（１）
１．５×Ｄｐ  ＜  Ｄｓ  ＜  １．８×Ｄｐ  ・・・（２）
Ｄｓ  ≒  １．７×Ｄｐ  ・・・（３）
【００８０】
図２０（ａ）〜（ｄ）は、スリット１２４ｉの幅Ｄｓと各受光領域１２４ｅ，１２４ｆの幅Ｄｐとの関係が互いに異なる４つの条件（Ａ）〜（Ｄ）について、それぞれ、各センサ出力Ｖａ，Ｖｂの出力レベルの概要を示すグラフである。
なお、ここでいう４つの条件とは、条件（Ａ）がＤｓ＜Ｄｐという条件であり、条件（Ｂ）がＤｓ＝Ｄｐという条件であり、条件（Ｃ）がＤｓ＝２×Ｄｐという条件であり、条件（Ｄ）がＤｓ＞２×Ｄｐという条件である。
【００８１】
条件（Ａ）の場合（Ｄｓ＜Ｄｐ）、図２０（ａ）に示すように、２つのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの波形はいずれも台形状を示す。
スリット１２４ｉが移動することにより、スリット１２４ｉの移動方向先端が第１受光領域１２４ｅに差し掛かった以降は、第１受光領域１２４ｅの受光量が徐々に増えるので、センサ出力Ｖａが徐々に増加する。ここで、条件（Ａ）では、スリット１２４ｉの幅Ｄｓが第１受光領域１２４ｅの幅Ｄｐよりも小さいため、スリット１２４ｉの全体が第１受光領域１２４ｅに重複する位置に達しても、センサ出力Ｖａは、第１受光領域１２４ｅの全領域で受光するときの最大受光量Ｖｍａｘまでは上昇せず、スリット１２４ｉの移動方向先端が第１受光領域１２４ｅを通過するまで、Ｖｍａｘ未満の一定電圧に維持される。その後、スリット１２４ｉの移動方向先端が第１受光領域１２４ｅを通過した以降は、第１受光領域１２４ｅの受光量が徐々に減るので、センサ出力Ｖａは徐々に低下する。
一方、スリット１２４ｉの移動方向先端が第２受光領域１２４ｆに入ると、第２受光領域１２４ｆの受光量が徐々に増えるので、センサ出力Ｖｂが徐々に増加し始める。このセンサ出力Ｖｂの波形は、上述したセンサ出力Ｖａの波形と同様となる。
この条件（Ａ）において、センサ出力Ｖａの出力開始からセンサ出力Ｖｂの出力終了までのスリット１２４ｉの移動距離は、２×Ｄｐ＋Ｄｓとなる。
【００８２】
条件（Ｂ）の場合（Ｄｓ＝Ｄｐ）、図２０（ｂ）に示すように、２つのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの波形はいずれも三角形状を示す。
スリット１２４ｉが移動することにより、スリット１２４ｉの移動方向先端が第１受光領域１２４ｅに差し掛かった以降は、第１受光領域１２４ｅの受光量が徐々に増えるので、センサ出力Ｖａが徐々に増加する。ここで、条件（Ｂ）では、スリット１２４ｉの幅Ｄｓが第１受光領域１２４ｅの幅Ｄｐと同じであるため、スリット１２４ｉ内に第１受光領域１２４ｅの全体が入り込み、第１受光領域１２４ｅの全体で受光することができる。よって、センサ出力Ｖａは、第１受光領域１２４ｅの全領域で受光するときの最大受光量Ｖｍａｘまで上昇する。ただし、スリット１２４ｉの幅Ｄｓが第１受光領域１２４ｅの幅Ｄｐと同じであるため、スリット１２４ｉ内に第１受光領域１２４ｅの全体が入り込んだ直後に、スリット１２４ｉの移動方向後端側の遮光部１２４ｄが第１受光領域１２４ｅに差し掛かる。よって、センサ出力Ｖａは、最大受光量Ｖｍａｘまで上昇した直後に下降し始める。
一方、スリット１２４ｉの移動方向先端が第２受光領域１２４ｆに入ると、第２受光領域１２４ｆの受光量が徐々に増え始め、センサ出力Ｖｂは、上述したセンサ出力Ｖａと同様の波形となる。
この条件（Ｂ）において、センサ出力Ｖａの出力開始からセンサ出力Ｖｂの出力終了までのスリット１２４ｉの移動距離は、３×Ｄｐ（＝３×Ｄｓ）となる。
【００８３】
条件（Ｃ）の場合（Ｄｓ＝２×Ｄｐ）、図２０（ｃ）に示すように、２つのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの波形は、いずれも、上記条件（Ａ）と同様の台形形状を示すが、その高さ（センサ出力最大値）は上記条件（Ａ）の場合よりも大きいものとなる。
スリット１２４ｉが移動することにより、スリット１２４ｉの移動方向先端が第１受光領域１２４ｅに差し掛かった以降は、第１受光領域１２４ｅの受光量が徐々に増えるので、センサ出力Ｖａが徐々に増加する。ここで、条件（Ｃ）では、スリット１２４ｉの幅Ｄｓが第１受光領域１２４ｅの幅Ｄｐよりも大きいため、スリット１２４ｉ内に第１受光領域１２４ｅが入り込んでいる間は、第１受光領域１２４ｅの全体で受光することができる。よって、センサ出力Ｖａは、第１受光領域１２４ｅの全領域で受光するときの最大受光量Ｖｍａｘまで上昇する。また、本条件（Ｃ）では、スリット１２４ｉの幅Ｄｓが第１受光領域１２４ｅの幅Ｄｐの２倍であるため、スリット１２４ｉ内に第１受光領域１２４ｅが入り込んでから、スリット１２４ｉが第１受光領域１２４ｅの幅Ｄｐに相当する距離を移動するまでの間は、スリット１２４ｉ内に第１受光領域１２４ｅの全体が位置し続けることになる。よって、センサ出力Ｖａは、スリット１２４ｉの移動方向後端側の遮光部１２４ｄが第１受光領域１２４ｅに差し掛かるまでは、Ｖｍａｘで一定に維持され、その後は、徐々に低下する。
一方、スリット１２４ｉの移動方向先端が第２受光領域１２４ｆに入ると、第２受光領域１２４ｆの受光量が徐々に増え始め、センサ出力Ｖｂは、上述したセンサ出力Ｖａと同様の波形となる。
条件（Ｃ）においては、スリット１２４ｉの移動方向中心位置が２つの受光領域１２４ｅ，１２４ｆの境界位置に位置するとき、これらの受光領域１２４ｅ，１２４ｆは、いずれも、その全体がスリット１２４ｉ内に入り込むので、２つのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂはいずれも最大受光量Ｖｍａｘをとる。
また、この条件（Ｃ）において、センサ出力Ｖａの出力開始からセンサ出力Ｖｂの出力終了までのスリット１２４ｉの移動距離は、４×Ｄｐ（＝４×Ｄｓ）となる。
【００８４】
条件（Ｄ）の場合（Ｄｓ＞２×Ｄｐ）、図２０（ｄ）に示すように、２つのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの波形は、いずれも、上記条件（Ｃ）と同様の台形形状を示すが、各センサ出力Ｖａ，Ｖｂが最大受光量Ｖｍａｘをとる時期が重複する期間が存在する。
条件（Ｄ）では、スリット１２４ｉの幅Ｄｓが第１受光領域１２４ｅの幅Ｄｐの２倍よりも大きいので、スリット１２４ｉ内に２つの受光領域１２４ｅ，１２４ｆの全体がいずれも入り込む期間が存在する。よって、２つのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂがいずれも最大受光量Ｖｍａｘとなる一定の期間が存在する。
また、この条件（Ｃ）において、センサ出力Ｖａの出力開始からセンサ出力Ｖｂの出力終了までのスリット１２４ｉの移動距離は、４×Ｄｐ（＝４×Ｄｓ）よりも長いものとなる。
【００８５】
本変形例４においては、上記実施形態の場合と同様、各センサ出力の差（Ｖｂ−Ｖａ）をとり、その差分信号（合成信号）をステアリング制御装置２１へ出力し、蛇行抑制制御を行う。本変形例４では、検出領域の中心付近の検出分解能を向上させて高分解能検出領域とするとともに、その高分解能検出領域から外れた隣接領域でも検出分解能を落として検出可能とする。
【００８６】
Ｄｓ＜Ｄｐという条件（Ａ）においては、各センサ出力Ｖａ，Ｖｂの最大値が最大受光量Ｖｍａｘよりも低いため、各センサ出力Ｖａ，Ｖｂの最大値として最大受光量Ｖｍａｘが得られる条件（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）よりも、差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）によって得られる検出分解能が低い。また、スリット１２４ｉの幅Ｄｓが各受光領域１２４ｅ，１２４ｆの幅Ｄｐよりも小さいため、全体の検知可能領域（センサ出力Ｖａの出力が開始されてからセンサ出力Ｖｂの出力が停止するまでの領域）が、スリット１２４ｉの幅Ｄｓが各受光領域１２４ｅ，１２４ｆの幅Ｄｐ以上である条件（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）よりも狭い。
【００８７】
また、Ｄｓ＞２×Ｄｐという条件（Ｄ）においては、図２０（ｄ）に示すように、各センサ出力Ｖａ，Ｖｂの最大値が最大受光量Ｖｍａｘをとるので、差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）によって高い検出分解能を得ることができる。しかしながら、条件（Ｄ）においては、図２０（ｄ）に示すように、検知可能領域の中心付近（高分解能検出領域の中心付近）で、２つのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂが同じＶｍａｘで一定となる出力一致領域（幅をもった領域）が存在する。この出力一致領域では、差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）の傾き（検出分解能）がゼロとなるので、位置検出（中間転写ベルト６１の幅方向位置の検出）が不可能となる。すなわち、条件（Ｄ）では、高分解能検出領域の中に、位置検出が不可能な領域が存在してしまう。図２２は、図２１に示す実際のセンサ出力についての差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）のグラフであるが、このグラフからも、検知可能領域の中心付近（高分解能検出領域の中）で位置検出できないことが理解できる。
【００８８】
一方、Ｄｓ＝Ｄｐという条件（Ｂ）及びＤｓ＝２×Ｄｐという条件（Ｃ）においては、図２０（ｂ）及び（ｃ）に示すように、各センサ出力Ｖａ，Ｖｂの最大値が最大受光量Ｖｍａｘをとるので、差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）によって高い検出分解能を得ることができる。しかも、検知可能領域の中央部分には、２つのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂが同じＶｍａｘで一定となる出力一致領域が存在しないので、高分解能検出領域の中に差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）の傾き（検出分解能）がゼロとなる地点が存在しない。したがって、高分解能検出領域の一端から他端までの間の全域で高い分解能での位置検出を行うことができる。
よって、本変形例４においては、上記式（１）に示すように、Ｄｐ＜Ｄｓ＜２×Ｄｐという条件を満たすように、スリット１２４ｉの幅Ｄｓと各受光領域１２４ｅ，１２４ｆの幅Ｄｐとの関係を決定している。
【００８９】
図２３（ａ）は、上記式（１）よりも好適な条件である上記式（３）の条件を満たす場合の各センサ出力Ｖａ，Ｖｂの出力レベルの概要を示したグラフである。
図２３（ｂ）は、図２３（ａ）の各センサ出力の差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）の概要を示すグラフである。
Ｄｓ＝Ｄｐという条件（Ｂ）とＤｓ＝２×Ｄｐという条件（Ｃ）とを比較すると、その差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）によって得られる高分解能検出領域Ｃの検出分解能は、条件（Ｃ）よりも条件（Ｂ）の方が高くなるが、高分解能検出領域Ｃの広さは、条件（Ｃ）よりも条件（Ｂ）の方が狭くなる。すなわち、上記式（１）に示す条件（Ｄｐ＜Ｄｓ＜２×Ｄｐ）の範囲内において、スリット１２４ｉの幅Ｄｓと各受光領域１２４ｅ，１２４ｆの幅Ｄｐとの関係を、条件（Ｂ）に近付けるほど高い分解能が得られるが高分解能検出領域Ｃの範囲が狭くなり、条件（Ｃ）に近付けるほど高分解能検出領域Ｃの範囲が広がるが分解能が低いものとなる。ただし、上記式（１）に示す条件（Ｄｐ＜Ｄｓ＜２×Ｄｐ）の範囲内においては、高分解能検出領域Ｃに隣接して、個々のセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの検出分解能に相当する検出分解能が得られる標準分解能検出領域Ｉ１，Ｉ２が存在する。この標準分解能検出領域Ｉ１，Ｉ２では、高分解能検出領域Ｃほどの高い分解能は得られないが、個々のセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの検出分解能に相当する検出分解能で位置検出を行うことが可能である。そして、上記式（１）に示す条件（Ｄｐ＜Ｄｓ＜２×Ｄｐ）の範囲内においては、高分解能検出領域Ｃの範囲が狭くなるほど、標準分解能検出領域Ｉ１，Ｉ２が広くなるという関係にある。したがって、上記式（１）に示す条件（Ｄｐ＜Ｄｓ＜２×Ｄｐ）の範囲内において、スリット１２４ｉの幅Ｄｓと各受光領域１２４ｅ，１２４ｆの幅Ｄｐとの関係を適宜調整することで、高い検出分解能が得られる高分解能検出領域Ｃの広さと、検出可能範囲の広さとのバランス調整が可能となる。そして、本変形例４においては、Ｄｓ≒１．７×Ｄｐという上記式（３）を満たすと、高分解能検出領域Ｃの広さと検出可能範囲の広さとの関係が最適となる。
【００９０】
〔変形例５〕
次に、上記実施形態における中間転写ベルト６１の蛇行抑制制御の更に他の変形例（以下、本変形例を「変形例５」という。）について説明する。
本変形例５においては、その基本構成は上記変形例４と同様であるが、ステアリング制御装置２１が行う蛇行抑制制御に用いる信号として、２つのセンサ出力の差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）ではなく、２つのセンサ出力の差（Ｖａ−Ｖｂ）と和（Ｖａ＋Ｖｂ）の比率である（Ｖａ−Ｖｂ）／（Ｖａ＋Ｖｂ）を用いる。
【００９１】
図２４（ａ）は、各センサ出力Ｖａ，Ｖｂの出力レベルの一例を示したグラフである。
図２４（ｂ）は、図２４（ａ）に示す各センサ出力の差信号（Ｖａ−Ｖｂ）と和信号（Ｖａ＋Ｖｂ）を示すグラフである。
図２４（ｃ）は、図２４（ｂ）に示す差信号（Ｖａ−Ｖｂ）と和信号（Ｖａ＋Ｖｂ）との比率（Ｖａ−Ｖｂ）／（Ｖａ＋Ｖｂ）を示すグラフである。
上述したように、上記式（１）の条件において差分信号を用いて蛇行抑制制御を行う場合、高分解能検出領域Ｃに隣接してこれよりも検出分解能が低い標準分解能検出領域Ｉ１，Ｉ２が存在することになる。そのため、高分解能検出領域Ｃと標準分解能検出領域Ｉ１，Ｉ２との境で検出分解能が変化し、検出可能範囲内における検出分解能の線形性が悪い。実際の制御では、局部的に高い検出分解能が得られても、検出可能範囲内で検出分解能の線形性が悪いと、安定した蛇行抑制制御を実現することが困難である。
【００９２】
そこで、本変形例５においては、２つのセンサ出力の差分信号（Ｖｂ−Ｖａ）ではなく、２つのセンサ出力の差（Ｖａ−Ｖｂ）と和（Ｖａ＋Ｖｂ）の比率信号（Ｖａ−Ｖｂ）／（Ｖａ＋Ｖｂ）を用いて、蛇行抑制制御を行う。和信号（Ｖａ＋Ｖｂ）は、図２４（ｂ）に示すように、その中央部の値が高いものとなり、その頂点の前後近傍では傾きが小さいものとなる。そのため、比率信号（Ｖａ−Ｖｂ）／（Ｖａ＋Ｖｂ）における中央部近傍では、傾きが小さい和信号（Ｖａ＋Ｖｂ）の影響で、差信号（Ｖａ−Ｖｂ）の高分解能検出領域Ｃの検出分解能よりも低い検出分解能が得られることになる。一方、比率信号（Ｖａ−Ｖｂ）／（Ｖａ＋Ｖｂ）における残りの検出可能領域については、差信号（Ｖａ−Ｖｂ）の標準分解能検出領域Ｉ１，Ｉ２の検出分解能（すなわち、個々のセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの検出分解能に相当する検出分解能）よりも高い分解能が得られる。その結果、傾きが小さい和信号（Ｖａ＋Ｖｂ）の頂点付近の領域と、差信号（Ｖａ−Ｖｂ）の中央に位置する高分解能検出領域Ｃの領域とが互いに一致するように調整すると、検出可能範囲の全域において、線形性が良好で検出分解能が高い信号を得ることができる。
【００９３】
〔変形例６〕
次に、上記実施形態における中間転写ベルト６１の蛇行抑制制御の更に他の変形例（以下、本変形例を「変形例６」という。）について説明する。
本変形例６においては、上記変形例４又は上記変形例５の蛇行抑制制御を行う場合に、２つの受光部として２分割受光素子を用いる構成に代えて、上記変形例１で説明した２つの光センサ２４ｅ，２４ｆそれぞれの受光部２４ｈを用いる構成を採用する。この場合、２つの光センサ２４ｅ，２４ｆの受光部２４ｈの間隔ｄ１及び２つのスリット２４ｉ，２４ｊの間隔ｄ２と各受光領域１２４ｅ，１２４ｆの幅Ｄｐとの関係が下記の式（４）の条件を満たすようにする。これにより、本変形例６におけるスリット２４ｉ，２４ｊと各受光領域１２４ｅ，１２４ｆとの位置関係は、図２５に示すようなものとなり、２つの光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力は、上記変形例４又は上記変形例５におけるセンサ出力と同様のものとなる。
ｄ２  −  ｄ１  ＝  Ｄｐ  ・・・（４）
【００９４】
〔変形例７〕
次に、上記実施形態における中間転写ベルト６１の蛇行抑制制御の更に他の変形例（以下、本変形例を「変形例７」という。）について説明する。
本変形例７においては、その基本構成は上記変形例１と同様であるが、ステアリング制御装置２１が行う蛇行抑制制御において、オーバーランを検知するための閾値（以下「オーバーラン閾値」という。）Ｖｔｈに加え、センサの故障を検知するための第２の閾値（以下「センサ故障閾値」という。）Ｖｔｈｓｅｎｓを設けた点で異なっている。
【００９５】
図２６（ａ）は、横軸にベルト変位量をとり、縦軸に２つの光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力の出力レベルをとったグラフである。
図２６（ｂ）は、２つの光センサ２４ｅ，２４ｂのセンサ出力の和（Ｖａ＋Ｖｂ）と２つの閾値Ｖｔｈ，Ｖｔｈｓｅｎｓを示したグラフである。
本変形例７においては、２つのスリット２４ｉ，２４ｊと２つの光センサ２４ｅ，２４ｆの受光部２４ｈとの位置関係により、図２６（ａ）及び（ｂ）に示すように、２つの閾値Ｖｔｈ，Ｖｔｈｓｅｎｓを設けて、上記変形例１における５種類の領域に２種類の領域を加えて、７種類の領域に区分することができる。すなわち、光センサ２４ｅ，２４ｆの検出範囲が重複している高分解能検出領域（両センサ出力Ｖａ，Ｖｂがオーバーラン閾値Ｖｔｈを超えている領域）Ｃ、センサ出力Ｖｂはオーバーラン閾値Ｖｔｈを超えているがセンサ出力Ｖａはオーバーラン閾値Ｖｔｈを超えていない領域Ｄ、センサ出力Ｖａはオーバーラン閾値Ｖｔｈを超えているがセンサ出力Ｖｂはオーバーラン閾値Ｖｔｈを超えていない領域Ｅ、いずれのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂもセンサ故障閾値Ｖｔｈｓｅｎｓは超えているがオーバーラン閾値Ｖｔｈを超えていないオーバーラン領域Ｆ’，Ｇ’、いずれのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂもセンサ故障閾値Ｖｔｈｓｅｎｓを超えていない故障領域Ｊ，Ｋに区分できる。
このように、上記変形例１におけるエラー領域を、オーバーラン領域Ｆ’，Ｇ’とセンサ故障領域Ｊ，Ｋとに区分することで、センサ出力結果からエラーの原因を絞り込むことができる。
【００９６】
図２７は、本変形例７におけるベルト蛇行抑制のための制御の流れを示すフローチャートである。
本変形例７においては、ベルト変位量の検出を行った後（Ｓ４）、まず、各光センサ２４ｅ，２４ｆのセンサ出力Ｖａ，Ｖｂの和（Ｖａ＋Ｖｂ）がセンサ故障閾値Ｖｔｈｓｅｎｓを超えているか否かを判断する（Ｓ３１）。この判断において、和（Ｖａ＋Ｖｂ）がセンサ故障閾値Ｖｔｈｓｅｎｓを超えていないと判断されると（Ｓ３１のＮｏ）、センサ故障である旨の故障情報を出力するセンサ異常処理を行い（Ｓ３２）、光センサ２４ｅ，２４ｆの交換など必要な作業を行わせる。和（Ｖａ＋Ｖｂ）がセンサ故障閾値Ｖｔｈｓｅｎｓを超えていると判断された場合（Ｓ３１のＹｅｓ）、続いて、和（Ｖａ＋Ｖｂ）がオーバーラン閾値Ｖｔｈを超えているか否かを判断する（Ｓ３３）。この判断において、和（Ｖａ＋Ｖｂ）がオーバーラン閾値Ｖｔｈを超えていないと判断されると（Ｓ３３のＮｏ）、上記変形例１におけるものと同様のオーバーラン異常処理を行う（Ｓ３４）。そして、和（Ｖａ＋Ｖｂ）がオーバーラン閾値Ｖｔｈを超えていると判断された場合には（Ｓ３３のＹｅｓ）、上記実施形態で説明したステアリングモータの制御を行う。
【００９７】
以上、上記実施形態（各変形例を含む。）に係るプリンタは、複数の支持ローラ６３，６７，６８，６９，７１等により張架支持された無端ベルトである中間転写ベルト６１の外周面上に形成した画像を最終的に記録材としての記録紙Ｐに転移させてその記録紙Ｐ上に画像を形成するものである。このプリンタは、中間転写ベルト６１がベルト幅方向へ変位したベルト変位量を検出するベルト変位量検出手段としてのエッジセンサ２４，１２４，２２４と、エッジセンサ２４，１２４，２２４が検出したベルト変位量に基づいて中間転写ベルト６１のベルト幅方向への変位を修正するベルト蛇行修正手段としてのステアリング制御装置２１とを有するベルト蛇行抑制装置を備えている。そして、エッジセンサ２４，１２４，２２４は、中間転写ベルト６１のベルト幅方向への変位に連動して移動する移動部材としてのアーム部材の遮光部２４ｄ，１２４ｄの光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する複数の光センサ２４ｅ，２４ｆ；１２４ｅ，１２４ｆ；２２４ａ，２２４ｂ，２２４ｃを有し、これらの光センサは、所定の高分解能検出領域Ｃ，Ｃ１，Ｃ２内で中間転写ベルト６１が幅方向へ変位するときにいずれの光センサも出力レベルが変化するように配置されており、かつ、その高分解能検出領域Ｃ，Ｃ１，Ｃ２内での中間転写ベルト６１の幅方向への変位量に対する出力レベルの変化量の比率がこれらの光センサの個別の当該比率よりも大きくなるようにこれらの光センサの出力信号を合成して、その合成信号（Ｖｂ−Ｖａ；Ｖａ−Ｖｂ；Ｖｂ−Ｖｃ）をベルト変位量（ベルト位置情報）として検出するものである。この構成により、本実施形態においては、低廉な光センサで構成される安価なセンサ構成により、広い高分解能検出領域Ｃで高い検出分解能を得ることが可能となる。
また、上記実施形態（各変形例を含む。）において、エッジセンサ２４，１２４，２２４を構成する複数の光センサ２４ｅ，２４ｆ；１２４ｅ，１２４ｆ；２２４ａ，２２４ｂ，２２４ｃは、中間転写ベルト６１が高分解能検出領域Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の一端側を超えるベルト幅方向位置に位置するときには最大出力レベルの信号を出力し、中間転写ベルト６１が高分解能検出領域Ｃ，Ｃ１，Ｃ２の他端側を超えるベルト幅方向位置に位置するときには最小出力レベルの信号を出力するように構成されているため、中間転写ベルト６１が高分解能検出領域Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を超えて大きく変位した場合でも、別個のセンサを用いることなく、これらの光センサのセンサ出力から、その中間転写ベルト６１がいずれの側へ変位したのかを把握することができる。したがって、中間転写ベルト６１が高分解能検出領域Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を超えて大きく変位した場合でも、即座に中間転写ベルト６１の走行を停止させてメンテナンス作業を要求するのではなく、高分解能検出領域Ｃ内に戻るように中間転写ベルト６１の蛇行修正を行い、メンテナンス作業の頻度を少なくすることができる。
また、上記変形例２及び３においては、エッジセンサ１２４，２２４を構成する複数の光センサ１２４ｅ，１２４ｆ；２２４ａ，２２４ｂ，２２４ｃとして、単一の発光部１２４ｈと、遮光部１２４ｄがこの発光部１２４ｈから照射される光の光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する２つの受光部１２４ｅ，１２４ｆ；２２４ａ，２２４ｂ，２２４ｃとを備えた光センサユニットを用いている。これにより、更なる低コスト化を実現できる。
また、上記変形例１及び２においては、エッジセンサ２４，１２４を構成する複数の光センサ２４ｅ，２４ｆ；１２４ｅ，１２４ｆとして、光透過スリット２４ｉ，２４ｊ；１２４ｉが設けられた遮光部２４ｄ，１２４ｄによって光路が遮られる割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する２つの透過型光センサを用い、所定の高分解能検出領域Ｃ内で中間転写ベルト６１が幅方向一方側へ変位するときの光透過スリットの後端側エッジが一方の透過型光センサの受光部略中心に位置する時に、この光透過スリットと同一又は異なる光透過スリットの先端側エッジが他方の透過型光センサの受光部略中心に位置するように、２つの透過型光センサを配置してもよい。この場合、高分解能検出領域Ｃを最大限に広く設定することが可能となる。
このとき、２つの透過型光センサ２４ｅ，２４ｆ；１２４ｅ，１２４ｆの出力レベルがいずれも所定の閾値Ｖｔｈを超えている場合には、当該２つの透過型光センサの出力信号の差信号（Ｖｂ−Ｖａ；Ｖａ−Ｖｂ）からなる合成信号をベルト変位量（ベルト位置情報）として検出し、当該２つの透過型光センサの出力レベルのいずれか一方が所定の閾値Ｖｔｈを超えていない場合には、当該２つの透過型光センサのうち出力レベルが大きい透過型光センサの最大出力レベルの信号をベルト変位量（ベルト位置情報）として検出する。このような閾値Ｖｔｈを設けることで、センサ出力に含まれるノイズ除去等の影響を抑制でき、安定したベルト蛇行抑制制御が可能となる。
また、当該２つの透過型光センサの出力レベルがいずれも所定の閾値Ｖｔｈを超えていない場合には、異常である旨の異常信号を出力する異常信号出力手段としてステアリング制御装置２１は機能する。これにより、センサ異常を回復させるためのメンテナンス作業を促すことが可能となる。
また、上記変形例１及び２においては、２つの透過型光センサ２４ｅ，２４ｆ；１２４ｅ，１２４ｆの出力レベルがいずれも所定の閾値Ｖｔｈを超えているときに、２つの透過型光センサの出力信号の和信号（Ｖａ＋Ｖｂ）からなる調整用信号を生成し、この調整用信号に基づいて当該２つの透過型光センサの発光部２４ｈ，１２４ｈの発光光量を調整するようにしてもよい。
また、上記変形例４においては、光透過スリット１２４ｉが設けられた遮光部１２４ｄが発光部１２４ｈから照射される光の光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する２つの受光部１２４ｅ，１２４ｆが、遮光部１２４ｄの移動方向（スリット１２４ｉの移動方向）に隣接して配置されており、スリット１２４ｉの移動方向における２つの受光部１２４ｅ，１２４ｆの長さＤｐと、スリット１２４ｉの移動方向におけるスリット１２４ｉの長さＤｓとが、Ｄｐ＜Ｄｓ＜２×Ｄｐという条件、より好ましくは１．５×Ｄｐ＜Ｄｓ＜１．８×Ｄｐという条件を満たすように構成されている。これにより、高分解能検出領域の検出分解能を最高の検出分解能よりも落とした必要十分な検出分解能にするとともに、この検出分解能を落とすことで得られる検出可能範囲の拡大を図り、もって必要十分な高い検出分解能と広い検出可能範囲とを得ることができる。
また、上記変形例６においては、遮光部２４ｄの移動方向に沿って２つの光透過スリット２４ｉ，２４ｊが設けられた遮光部２４ｄが発光部から照射される光の光路中に占める割合に応じた出力レベルの信号をそれぞれ出力する２つの受光部２４ｈがスリット２４ｉ，２４ｊの移動方向に離間して配置されており、スリット２４ｉ，２４ｊの移動方向における２つの受光部２４ｈの長さＤｐと、スリット２４ｉ，２４ｊの移動方向における２つのスリット２４ｉ，２４ｊの長さＤｓとが、Ｄｐ＜Ｄｓ＜２×Ｄｐという条件、より好ましくは１．５×Ｄｐ＜Ｄｓ＜１．８×Ｄｐという条件を満たすように構成され、スリット２４ｉ，２４ｊの移動方向における２つの受光部２４ｈの中心間距離ｄ１と、スリット２４ｉ，２４ｊの移動方向における２つのスリット２４ｉ，２４ｊの中心間距離ｄ２と、２つの受光部２４ｈの長さＤｐとが、ｄ２−ｄ１＝Ｄｐという条件を満たすように構成されている。これにより、２つの受光部２４ｈが互いに離間して配置された構成においても、高分解能検出領域の検出分解能を最高の検出分解能よりも落とした必要十分な検出分解能にするとともに、この検出分解能を落とすことで得られる検出可能範囲の拡大を図り、もって必要十分な高い検出分解能と広い検出可能範囲とを得ることができる。
また、上記変形例５においては、２つの受光部１２４ｅ，１２４ｆからの出力信号をＶａ及びＶｂとしたとき、（Ｖａ−Ｖｂ）／（Ｖａ＋Ｖｂ）となる合成信号を生成して、その合成信号をベルト変位量として検出する。これにより、検出可能範囲内における検出分解能の線形性を良好なものとし、安定した蛇行抑制制御を実現することが容易になる。
また、上記変形例７においては、２つの受光部２４ｈの出力信号の和信号（Ｖａ＋Ｖｂ）を生成し、この和信号（Ｖａ＋Ｖｂ）のレベルと互いにレベルが異なる２つの閾値Ｖｔｈ，Ｖｔｈｓｅｎｓとを比較して、この和信号（Ｖａ＋Ｖｂ）が最もレベルの低いセンサ故障閾値Ｖｔｈｓｅｎｓを下回っている場合には、センサ故障である旨の故障情報を出力する故障情報出力手段を有する。これにより、センサの故障に迅速に対応することができる。
【符号の説明】
【００９８】
２１  ステアリング制御装置
２３  ステアリングモータ
２４，１２４，２２４  エッジセンサ
２４ｂ  接触部
２４ｃ，１２４ｃ  支軸
２４ｄ，１２４ｄ  遮光部
２４ｉ，２４ｊ，１２４ｉ，２２４ｉ  スリット
２４ｅ，２４ｆ，１２４ｅ，１２４ｆ，２２４ａ，２２４ｂ，２２４ｃ  光センサ
６１  中間転写ベルト
６３  ステアリングローラ
１２４ｋ  接触ピン
Ｃ，Ｃ１，Ｃ２  高分解能検出領域
【先行技術文献】
【特許文献】
【００９９】
【特許文献１】特開２００８−２７５８００号公報
【特許文献２】特開２００５−３３８５２２号公報
【図１】
0005435363.tif 000002
【図２】
0005435363.tif 000003
【図３】
0005435363.tif 000004
【図４】
0005435363.tif 000005
【図５】
0005435363.tif 000006
【図６】
0005435363.tif 000007
【図７】
0005435363.tif 000008
【図８】
0005435363.tif 000009
【図９】
0005435363.tif 000010
【図１０】
0005435363.tif 000011
【図１１】
0005435363.tif 000012
【図１２】
0005435363.tif 000013
【図１３】
0005435363.tif 000014
【図１４】
0005435363.tif 000015
【図１５】
0005435363.tif 000016
【図１６】
0005435363.tif 000017
【図１７】
0005435363.tif 000018
【図１８】
0005435363.tif 000019
【図１９】
0005435363.tif 000020
【図２０】
0005435363.tif 000021
【図２１】
0005435363.tif 000022
【図２２】
0005435363.tif 000023
【図２３】
0005435363.tif 000024
【図２４】
0005435363.tif 000025
【図２５】
0005435363.tif 000026
【図２６】
0005435363.tif 000027
【図２７】
0005435363.tif 000028