(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステータと軸倍角ｎ（ｎは１を除く自然数）のロータとを有し、前記ロータの回転に伴って信号を出力するレゾルバと、
前記レゾルバの出力信号に基づいて前記ロータの検出角度を機械角のｎ倍の角度で検出する角度検出部と、
この角度検出部による前記検出角度が前記ロータの１回転区間を分割したｎ個の角度区間のうち、いずれの角度区間に属するかを判定する区間判定部と、
複数の誤差補正手段の中から現在属している角度区間に対応した一の誤差補正手段を選択可能な誤差補正選択部と、
前記区間判定部によって判定される角度区間ごとに、前記誤差補正選択部によって選択される誤差補正手段を用いて前記角度検出部による検出角度の補正を行い、前記ロータの回転角度として出力する誤差補正実行部とを有し、
前記誤差補正手段は、前記ロータの回転に伴い更新されるものであって、
前記誤差補正選択部は、前記ロータの角速度に関する特定の条件が成立した場合に、現在属している角度区間の前記誤差補正手段ではなく、直前に属していた角度区間の前記誤差補正手段を選択することを特徴とする回転角度検出装置。
【請求項２】
ステータと軸倍角ｎ（ｎは１を除く自然数）のロータとを有し、前記ロータの回転に伴って信号を出力するレゾルバと、
前記レゾルバの出力信号に基づいて前記ロータの検出角度を機械角のｎ倍の角度で検出する角度検出部と、
この角度検出部による前記検出角度が前記ロータの１回転区間を分割したｎ個の角度区間のうち、いずれの角度区間に属するかを判定する区間判定部と、
複数の誤差補正手段の中から現在属している角度区間に対応した一の誤差補正手段を選択可能な誤差補正選択部と、
前記区間判定部によって判定される角度区間ごとに、前記誤差補正選択部によって選択される誤差補正手段を用いて前記角度検出部による検出角度の補正を行い、前記ロータの回転角度として出力する誤差補正実行部と、
前記誤差補正手段ごとに信頼性を評価する評価部とを有し、
前記誤差補正手段は、前記ロータの回転に伴い更新されるものであって、
前記誤差補正選択部は、前記ロータの角速度に関する特定の条件が成立した場合に、現在属している角度区間の前記誤差補正手段ではなく、前記評価部によって評価された複数の前記誤差補正手段のうち、最も高く評価された誤差補正手段を選択することを特徴とする回転角度検出装置。
【請求項３】
前記誤差補正手段は時間の変化に伴って理想的に変化する回転角度を示す理想角度に対する補正量を記憶するマップであり、
前記誤差補正実行部は、前記誤差補正選択部によって選択されるマップを用いて、前記角度検出部による検出角度の補正を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の回転角度検出装置。
【請求項４】
前記評価部は、補正量の最大値が許容最大値を超える前記誤差補正手段の評価を低く設定することを特徴とする請求項２または３に記載の回転角度検出装置。
【請求項５】
前記評価部は、補正量の所定次数以上の成分の振幅が許容振幅値を超える前記誤差補正手段の評価を低く設定することを特徴とする請求項２または３に記載の回転角度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステータとロータとを有するレゾルバを備えた回転角度検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
対象物の回転角度（電気角）を検出するセンサには、耐久性や信頼性等を重視する場合、ロータリーエンコーダよりもレゾルバが用いられる傾向にある。レゾルバは、ステータ（固定子）や、ロータ（回転子）、励磁コイルおよび検出コイルを備える。レゾルバの中には、ロータが実際に１回転するとき、ｎ回転分の信号を出力するｎ軸倍角のロータを備えるものがある。
【０００３】
レゾルバを用いた従来の回転角度検出装置としては、倍角数のｎに拘わらず誤差を補正して回転角度を検出する技術の一例が開示されている（例えば特許文献１を参照）。この技術では、ロータの１回転期間を等間隔に分割した角度区間ごとに、誤差補正手段が検出角度の誤差を補正する。より具体的には、ｎ個の角度区間ごとに検出角度と誤差との対応を示す誤差マップを作成し、補正量算出部が各角度区間に対応する誤差マップを用いて誤差（すなわち補正量）を算出し、補正角度算出部が検出角度の誤差を補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−０９６７０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、ロータの回転速度（「回転数」とも呼ぶ。以下同じである。）が大きく変動する、すなわち角速度が大きく変化する場合がある。このような場合に特許文献１の技術を適用し、検出角度の誤差を補正したとしても、厳密にはまだ誤差が生じていた。こうして生じる誤差は、角速度が大きく変化する場合は、角度区間ごとの誤差特性の違いよりも、回転速度による誤差特性の違いの影響が大きくなるためと考えられる。
【０００６】
本発明はこのような点に鑑みてなしたものであり、ロータの角速度が大きく変化する場合であっても、従来よりも誤差補正の精度を向上させることができる回転角度検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、ステータと軸倍角ｎ（ｎは１を除く自然数）のロータとを有し、前記ロータの回転に伴って信号を出力するレゾルバと、前記レゾルバの出力信号に基づいて前記ロータの検出角度を機械角のｎ倍の角度で検出する角度検出部と、この角度検出部による前記検出角度が前記ロータの１回転区間を分割したｎ個の角度区間のうち、いずれの角度区間に属するかを判定する区間判定部と、複数の誤差補正手段の中から現在属している角度区間に対応した一の誤差補正手段を選択可能な誤差補正選択部と、前記区間判定部によって判定される角度区間ごとに、前記誤差補正選択部によって選択される誤差補正手段を用いて前記角度検出部による検出角度の補正を行い、前記ロータの回転角度として出力する誤差補正実行部とを有し、前記誤差補正手段は、前記ロータの回転に伴い更新されるものであって、前記誤差補正選択部は、前記ロータの角速度に関する特定の条件が成立した場合に、現在属している角度区間の前記誤差補正手段ではなく、直前に属していた角度区間の前記誤差補正手段を選択することを特徴とする。この構成によれば、誤差補正選択部は直前に属していた角度区間の誤差補正手段を選択し、当該誤差補正手段を用いて誤差補正部が角度検出部による検出角度の補正を行う。レゾルバの検出対象物の動作状況に応じて、誤差補正選択部が最良の誤差補正手段を選択するので、誤差補正の精度を向上させることができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、ステータと軸倍角ｎ（ｎは１を除く自然数）のロータとを有し、前記ロータの回転に伴って信号を出力するレゾルバと、前記レゾルバの出力信号に基づいて前記ロータの検出角度を機械角のｎ倍の角度で検出する角度検出部と、この角度検出部による前記検出角度が前記ロータの１回転区間を分割したｎ個の角度区間のうち、いずれの角度区間に属するかを判定する区間判定部と、複数の誤差補正手段の中から現在属している角度区間に対応した一の誤差補正手段を選択可能な誤差補正選択部と、前記区間判定部によって判定される角度区間ごとに、前記誤差補正選択部によって選択される誤差補正手段を用いて前記角度検出部による検出角度の補正を行い、前記ロータの回転角度として出力する誤差補正実行部と、前記誤差補正手段ごとに信頼性を評価する評価部とを有し、前記誤差補正手段は、前記ロータの回転に伴い更新されるものであって、前記誤差補正選択部は、前記ロータの角速度に関する特定の条件が成立した場合に、現在属している角度区間の前記誤差補正手段ではなく、前記評価部によって評価された複数の前記誤差補正手段のうち、最も高く評価された誤差補正手段を選択することを特徴とする。この構成によれば、誤差補正選択部は評価部によって高く評価された誤差補正手段を選択する。そのため、選択される誤差補正手段がノイズ（例えばインパルスノイズ等の外来ノイズを含む。以下同じである。）などの影響によって信頼できない場合にも対応できるなど、より柔軟に最適な誤差補正手段を選択することができる。
【０００９】
なお、倍角数「ｎは自然数」について、ｎ＝０の場合は回転角度が常に０度となって不都合であり、ｎ＝１の場合は機械角と同一になって意味をなさないので、実質的にはｎ≧２の整数である。「ｎ個の角度区間」はロータの１回転区間をｎで分割する区間を意味する。通常は各角度区間が均一となるように分割するが、ロータの個体差等に応じて不均一となるように分割してもよい。「特定の条件」は、ロータの角速度が大きく変化する場合には、最良の誤差補正手段を選択するための条件であれば任意である。「誤差補正手段」は、検出角度の補正を行う手段であれば任意である。例えば、後述する理想角度に対する補正量を記憶するマップ（データテーブルを含む）や、当該補正量の変化に近似させた関数式などが該当する。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記誤差補正手段は時間の変化に伴って理想的に変化する回転角度を示す理想角度に対する補正量を記憶するマップであり、前記誤差補正部は、前記誤差補正選択部によって選択されるマップを用いて、前記角度検出部による検出角度の補正を行うことを特徴とする。この構成によれば、マップを選択するだけで検出角度の補正を行えるので、簡単な構成で発明を実現できる。なお、「マップ」は少なくとも選択時に記録媒体に記録されている必要がある。「理想角度」は、時間の変化に伴って理想的（すなわち直線的，比例的）に変化するロータの回転角度を意味する。
【００１２】
なお「現在属している角度区間」は、区間判定部によって判定された角度区間であって、現在の角度区間に限らず、１回転以上前の同一角度区間でもよい。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、前記評価部は、補正量の最大値が許容最大値を超える前記誤差補正手段の評価を低く設定することを特徴とする。ノイズなどの影響を受けると、補正量が極端に大きな数値になることがある。この構成によれば、ノイズなどの影響を受けた間違った学習が行われた誤差補正手段については、評価部が評価を低く設定する。よって、ノイズなどの影響を受けた誤差補正手段の選択が未然に防止されるので、誤差補正の精度を確実に向上させることができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、前記評価部は、補正量の所定次数以上の成分の振幅が許容振幅値を超える前記誤差補正手段の評価を低く設定することを特徴とする。定常状態における補正量の周波数成分は主に低次（例えば０〜２次など）であることが分かっている。この構成によれば、所定次数（例えば３次など）以上の周波数成分が存在する場合は、何らかの影響によって間違った学習が行われたと判断することができる。評価部は、このような誤差補正手段を選択しないようにするべく評価を低く設定する。よって、選択可能な誤差補正手段は誤差補正の精度を向上させるものに限られるので、誤差補正の精度を確実に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】回転角度検出装置を備える車両の構成例を示す模式図である。
【図２】回転角度検出装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】理想角度と検出角度とに基づいてマップの補正値（誤差）を求める過程を説明する図である。
【図４】検出角度と理想角度との関係を説明する図である。
【図５】補正値（誤差）と理想角度との関係を説明するグラフ図である。
【図６】ロータの回転数が変わる場合において、ある角度区間における補正値（誤差）と理想角度との関係を説明するグラフ図である。
【図７】回転角度補正処理の手続き例を示すフローチャートである。
【図８】第１誤差補正選択処理の手続き例を示すフローチャートである。
【図９】第２誤差補正選択処理の手続き例を示すフローチャートである。
【図１０】第３誤差補正選択処理の手続き例を示すフローチャートである。
【図１１】第４誤差補正選択処理の手続き例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。なお、特に明示しない限り、「接続する」という場合には電気的な接続を意味する。各図は、本発明を説明するために必要な要素を図示し、実際の全要素を図示してはいない。上下左右等の方向を言う場合には、図面の記載を基準とする。以下に示す各実施の形態は簡単のために、輸送機器（特に自動車の車両）に備えられる電動機の回転軸（例えば主軸等）にかかる回転（回転角度や回転数等）を検出する回転角度検出装置を前提として説明する。倍角数のｎには「３」を適用した例を説明する。
【００２０】
〔実施の形態１〕
実施の形態１は、角速度に応じて誤差補正手段を選択する例であって、図１〜図８を参照しながら説明する。図１には車両の構成例を模式図で示し、レゾルバの設置例を断面図で示す。図２には回転角度検出装置の構成例をブロック図で示す。図３は理想角度と検出角度とに基づいてマップの補正値を求める過程を説明する図である。図４は検出角度と理想角度との関係を説明する図である。図５には補正値と理想角度との関係を説明するグラフ図で示す。図６にはロータの回転数が変わる場合において、ある角度区間における補正値と理想角度との関係を説明するグラフ図で示す。図７には回転角度補正処理の手続き例を、図８には第１誤差補正選択処理の手続き例を、それぞれフローチャートで示す。
【００２１】
図１（Ａ）に示す車両１０は「輸送機器」に相当し、特に内燃機関２０の動力と電動機４３の動力とを利用して走行するハイブリッドカー（スプリット方式）の一例である。この車両１０は、内燃機関２０、発電機４１、動力分割機構４２、電動機４３、ＰＣＵ（Power Control Unit）５０、車輪６０、回転角度検出装置７０、駆動制御装置７３、ＥＣＵ８０などを有する。以下では、車両１０の各構成要素について簡単に機能等を説明する。
【００２２】
内燃機関２０は「動力源」に相当し、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等のように、炭化水素系燃料を燃焼させることで動力を発生させる。クランクシャフト３１は内燃機関２０の出力軸に相当し、内燃機関２０で発生した動力を動力分割機構４２に伝達する。ドライブシャフト３２は「プロペラシャフト」とも呼ばれ、電動機４３で発生した動力および動力分割機構４２を介して分割された動力のうちで一方または双方の動力を車輪６０に伝達して車両１０を走行させる。
【００２３】
動力分割機構４２は、内燃機関２０で発生する動力を分割（分配）する機能を担い、状況（走行状態等）に応じて発電機４１および電動機４３のうちで一方または双方に動力を伝達する。上記機能を備える限りにおいて動力分割機構４２の構成は任意であるが、例えばキャリア，サンギヤ，プラネタリギヤなどで構成される。発電機４１は、動力分割機構４２によって分割された動力によって電力を発生させる。この発電機４１には、通常の発電機を用いてもよく、発電機能と電動機能とを兼ね備える発電電動機を用いてもよい。電動機４３は「動力源」に相当し、ＰＣＵ５０から供給される電力によって動力を発生させてドライブシャフト３２に伝達する。また、電動機４３は動力分割機構４２から分割される動力をドライブシャフト３２に中継し伝達する機能をも担う。電動機４３には、通常の電動機を用いてもよく、上記発電電動機を用いてもよい。なお本形態では、電動機４３として３相（Ｕ相・Ｖ相・Ｗ相）のモータを適用する。
【００２４】
上述した動力分割機構４２，発電機４１および電動機４３はそれぞれ個別に備えてもよいが、一点鎖線で示すトランスミッション４０に一体化してもよい。トランスミッション４０には、変速を行うためのリダクション機構や、動力を前後軸に分配するためのトランスファーなどを備える。トランスミッション４０に一体化する場合には、動力の伝達損失が低く抑えられ、全体として小型化することが可能になる。
【００２５】
ＰＣＵ５０は、発電機４１で発生した電力の蓄電や、電動機４３を回転駆動する電力の供給などの制御を司る。このＰＣＵ５０は、例えば昇圧コンバータ，インバータ，バッテリＥＣＵなどで構成される。ＥＣＵ８０は、クランクシャフト３１の回転に基づいて制御を行う。例えば、エンジンＥＣＵや、モータＥＣＵ、上記バッテリＥＣＵなどような種々のＥＣＵが該当する。エンジンＥＣＵは、燃料噴射制御や点火制御、吸入空気量調節制御などのような車両走行制御を行う。モータＥＣＵは、発電機４１や電動機４３等のような回転機（「回転電機」とも呼ぶ。）の駆動制御を行う。バッテリＥＣＵは、図示しない蓄電手段（例えば二次電池や燃料電池等）との間における電力の蓄積や放出等の制御を行う。ＰＣＵ５０やＥＣＵ８０にかかる具体的な構成要素や要素の機能等については周知であるので、図示および説明を省略する。
【００２６】
回転角度検出装置７０は、回転部材３０の回転検出を行い、検出結果（特に後述する回転角度θ＊や回転数等）を駆動制御装置７３に伝達する機能を担う。本形態では、後述するように電動機４３の回転軸４３ａを適用して説明する（図１（Ｂ）を参照）。回転角度検出装置７０の具体的な構成例については後述する（図１および図２を参照）。駆動制御装置７３は、回転角度検出装置７０から伝達されるロータ７１ｂの回転角度θ＊や、ＥＣＵ８０から出力されるトルク指令トルクＴ＊（「目標トルク」や「要求トルク」等とも呼ぶ。）などに基づいて、駆動信号（具体的には電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ等）をＰＣＵ５０内のインバータ５１に出力（伝達）する。
【００２７】
駆動制御装置７３の構成例については本発明と関連しないため図示を省略するが、３相（Ｕ相・Ｖ相・Ｗ相）−２相（ｑ軸・ｄ軸）変換部、電流マップ、減算器、ＰＩ制御部（あるいはＰＩＤ制御部）、２相−３相変換部、パルス幅変調（ＰＷＭ）生成部などを有する。３相−２相変換部は、３相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを２相の電流Ｉｄ，Ｉｑに変換する。電流マップは、ＥＣＵ８０から伝達されるトルク指令Ｔ＊に基づいて電流指令を生成する。減算器は、電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊と電流Ｉｄ，Ｉｑとの偏差ΔＩｄ，ΔＩｑを演算する。ＰＩ制御部は、偏差ΔＩｄ，ΔＩｑに対してＰＩゲインを用いて電圧操作量Ｅｄ，Ｅｑを出力する。２相−３相変換部は、ＰＩ制御部から出力された電圧操作量Ｅｄ，Ｅｑに基づいて３相の電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換する。パルス幅変調生成部は、３相の電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに対応するＰＷＭ信号（変調信号）を生成する。
【００２８】
図１（Ａ）に示す回転角度検出装置７０は、レゾルバ７１や角度補正装置７２などで構成される。レゾルバ７１は、励磁信号を用いて回転軸４３ａの回転検出を行い、検出信号を出力するセンサであって、図１（Ｂ）および図２を参照しながら説明する。励磁信号は「搬送波信号」に相当し、発振回路９０から出力される振幅信号（例えば正弦波信号）である。検出信号は「変調信号」に相当し、本形態では後述する「ＳＩＮ検出信号」および「ＣＯＳ検出信号」がそれぞれ該当する。角度補正装置７２は、主にレゾルバ７１から出力された検出信号に基づいて回転軸４３ａの回転角度（特に補正された回転角度θ＊）や回転数等を出力する機能を担い、図２を参照しながら説明する。
【００２９】
断面図の図１（Ｂ）に示すレゾルバ７１は、ステータ７１ａ（固定子）やロータ７１ｂ（回転子）などを有する。ステータ７１ａは回転不能に設けられる。ロータ７１ｂは、電動機４３の回転軸４３ａと同一に回転するように設けられる。回転軸４３ａは回転部材３０に相当する。ロータ７１ｂと回転軸４３ａとの結合方法は任意である。例えば、ロータ７１ｂを回転軸４３ａに固定する方法や、ロータ７１ｂと回転軸４３ａとの間に動力伝達機構（具体的にはギア機構やラック＆ピニオン機構など）に介在させる方法などが該当する。
【００３０】
図２のレゾルバ７１内に示す励磁コイルＬｅや検出コイルＬｓ，Ｌｃを、ロータ７１ｂとステータ７１ａとのいずれに巻くのかは様々な形態がある。以下では簡単のために、次の形態を想定して説明する。ロータ７１ｂは例えば磁性体で形成する。ステータ７１ａには複数の凸状部（例えば突極部等）を形成し、励磁コイルＬｅおよび検出コイルＬｓ，Ｌｃをそれぞれ所定の凸状部に巻く。発振回路９０から出力される励磁信号Ｓｅが励磁コイルＬｅに流れると、ロータ７１ｂの少なくとも一部が励磁される。励磁されたロータ７１ｂの回転に伴って、検出コイルＬｓはＳＩＮ検出信号Ｓｓを出力し、検出コイルＬｃはＣＯＳ検出信号Ｓｃを出力する。励磁コイルＬｅや検出コイルＬｓ，Ｌｃを巻く位置や個数等は任意であり、回転軸４３ａの径や検出精度等に応じて異なる。
【００３１】
図２に示す角度補正装置７２は、角速度検出部７２ａ，評価部７２ｂ，記録媒体７２ｃ，角度検出部７２ｅ，区間判定部７２ｆ，誤差補正選択部７２ｇ，誤差補正学習部７２ｈ，誤差補正実行部７２ｉなどを有する。以下では、各要素の機能について信号の流れに従って簡単に説明する。
【００３２】
角度検出部７２ｅは、レゾルバ７１の出力信号（すなわちＳＩＮ検出信号ＳｓおよびＣＯＳ検出信号Ｓｃ）に基づいてロータ７１ｂの検出角度θｄを機械角の３倍の角度で検出する。区間判定部７２ｆは、角度検出部７２ｅによって検出された検出角度θｄがロータ７１ｂの１回転区間を分割した３個の角度区間Ａｓのうち、いずれの角度区間Ａｓに属するかを判定する。より具体的には、ＲＤコンバータ回路が検出角度θｄに基づいて電気角で１回転したことを知らせる信号（「ノースマーカ」と呼ぶ。）を生成し、この信号をトリガとして区間が変わったことを判定（認識）する。誤差補正選択部７２ｇは、特定の条件に応じて、複数の誤差補正手段７２ｄの中から一の誤差補正手段７２ｄを選択する。「特定の条件」は任意に設定可能であるが、本形態では「角速度ωｄが基準値ωｓ以下であるか超えるか」を適用する（図８を参照）。
【００３３】
誤差補正実行部７２ｉは、区間判定部７２ｆによって判定される角度区間Ａｓごとに、誤差補正選択部７２ｇによって選択される誤差補正手段７２ｄを用いて、角度検出部７２ｅによる検出角度θｄの補正を行い、ロータ７１ｂの回転角度θ＊として出力する。誤差補正学習部７２ｈは、区間判定部７２ｆによって判定される角度区間Ａｓごとに、検出角度θｄと理想角度θｉとの差分を求めて補正値Ａｍとして記録媒体７２ｃに記録（学習）する。一の補正値Ａｍは「誤差補正手段７２ｄ」に相当し、一の角度区間Ａｓ内で検出角度θｄを補正するためのデータ群を意味する。
【００３４】
上記特定の条件に対応するため、ロータ７１ｂの角速度ωｄを検出する機能を担う角速度検出部７２ａを備える。角速度ωｄの検出方法は任意である。例えば、角度検出部７２ｅによって検出される検出角度θｄに基づいて角速度ωｄを検知する手段や、誤差補正実行部７２ｉによって出力される回転角度θ＊に基づいて角速度ωｄを検知する手段、その他の角速度ωｄを検出する手段などが該当する。上述した誤差補正選択部７２ｇは、角速度検出部７２ａで検出される角速度ωｄが、基準値ωｓ以下である場合は現在属している角度区間Ａｓの誤差補正手段７２ｄを選択し、基準値ωｓを超える場合は直前に属していた角度区間Ａｓの誤差補正手段７２ｄを選択する。「現在属している角度区間Ａｓ」は、区間判定部７２ｆによって判定された角度区間であって、現在の角度区間に限らず、１回転以上前の同一角度区間でもよい。
【００３５】
また、他の特定の条件に対応するため、評価部７２ｂを備える。この評価部７２ｂは、誤差補正手段７２ｄごとに信頼性を評価する。上述した誤差補正選択部７２ｇは、評価部７２ｂによって評価された複数の誤差補正手段７２ｄのうち、最も高く評価された誤差補正手段７２ｄを選択する。
【００３６】
評価部７２ｂが複数の誤差補正手段７２ｄに対して行う評価の方法は任意に設定可能であるが、例えば次に示す第１評価法から第４評価法が挙げられる。第１評価法から第４評価法までの評価法のうちで、いずれか一の評価法を適用してもよく、二以上の評価法を任意に組み合わせて適用してもよい。
（第１評価法）角速度検出部７２ａによって検出する角速度ωｄが基準値ωｓ以下である場合、現在属している角度区間Ａｓの誤差特性に近い誤差特性を持つ順に誤差補正手段７２ｄの評価を高く設定する。
（第２評価法）角速度検出部７２ａによって検出する角速度ωｄが基準値ωｓを超える場合、直前に属していた順に角度区間Ａｓの誤差補正手段７２ｄの評価を高く設定する。角度区間Ａｓ全てに対して直前に属していた順番、つまり新しい学習結果が反映されている順番に評価を高くする。
（第３評価法）補正量の最大値が許容最大値を超える誤差補正手段７２ｄの評価を低く設定する。
（第４評価法）補正量の所定次数以上の成分の振幅が許容振幅値を超える誤差補正手段７２ｄの評価を低く設定する。
【００３７】
次に、ロータ７１ｂは許容公差（誤差）の範囲内で製造されるが、当該誤差による形状の個体差が少なからず存在する。ロータ７１ｂを用いて正確に回転角度を検出する場合には、誤差を考慮する必要がある。そこで、理想角度との誤差を補正するための誤差補正手段７２ｄについて説明する。
【００３８】
まず、記録媒体７２ｃに記録する誤差補正手段７２ｄについて、図３を参照しながら説明する。図３の左側に示すように、理想角度θｉは、横軸で示す時間の変化に伴って、縦軸で示す回転角度が理想的（すなわち直線的，比例的）に変化する角度である。一方で、実際に検出される検出角度θｄは、横軸で示す時間の変化に対して、縦軸で示す回転角度が比例しない非直線的な変化をする角度である。検出角度θｄを理想角度θｉに近づけるため、理想角度θｉから検出角度θｄを差し引いた誤差が補正値Ａｍとなる。この補正値Ａｍは、ロータ７１ｂの１回転区間を分割した３個の角度区間Ａs1，Ａs2，Ａs3ごとに異なる。記録媒体７２ｃには、図３の右側に示すように、角度区間Ａs1，Ａs2，Ａs3ごとに対応する補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3をそれぞれマップとして記録する。以下では、誤差補正手段７２ｄとして補正値Ａｍを適用した例について説明する。
【００３９】
ロータ７１ｂを１回転させた場合における検出角度と理想角度との関係について、図４を参照しながら説明する。図４には、ロータ７１ｂの機械角で１回転させたとき、各区間の検出角度を上段に示し、理想角度を下段に示す。検出区間Ｄs1，Ｄs2，Ｄs3は「ＮＭ」で示すノースマーカを検出したタイミングで分割した区間である。検出区間Ｄs1，Ｄs2，Ｄs3は、順番にそれぞれ角度区間Ａs1，Ａs2，Ａs3に相当する。なお上述した補正値Ａｍと同様にして、区間を補正する補正値をマップとして記録してもよい。
【００４０】
上述のように角度区間Ａs1，Ａs2，Ａs3ごとに対応して記録する補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3の一例について、図５を参照しながら説明する。図５では、補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3を検出区間Ｄs1，Ｄs2，Ｄs3にそれぞれ対応させている。具体的には、検出区間Ｄs1での補正値Ａm1を実線で示し、検出区間Ｄs2での補正値Ａm2を一点鎖線で示し、検出区間Ｄs3での補正値Ａm3を二点鎖線で示す。図５から明らかなように、角度区間Ａs1，Ａs2，Ａs3ごとに補正値が異なっている。
【００４１】
図５は、ロータ７１ｂがある回転速度Ｖｄ（例えば1000[rpm]等）のときの補正値Ａｍを示すが、回転速度Ｖｄが変わると補正値Ａｍも変える必要がある。これは、回転速度Ｖｄによる誤差特性の違いの影響が大きくなるためと考えられ、誤差が拡大するためである。そこで、ある検出区間（例えば図４に示す検出区間Ｄs1，Ｄs2，Ｄs3のいずれか等）について回転速度Ｖｄを変化させた場合の一例を図６に示す。具体的には、1000[rpm]時の補正値を実線で示し、2000[rpm]時の補正値を一点鎖線で示し、4000[rpm]時の補正値を二点鎖線で示し、8000[rpm]時の補正値を破線で示す。図６から明らかなように、1000[rpm]と2000[rpm]では大きな変化はみられないが、4000[rpm]になると位相がずれたように変化し、8000[rpm]は大きな変化が現れている。
【００４２】
したがって、ロータ７１ｂの各回転速度について、角度区間Ａs1，Ａs2，Ａs3ごとに対応する補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3を記録媒体７２ｃに記録しておく。現在の回転速度Ｖｄは、角速度検出部７２ａで検出される角速度ωｄを用いて算出できる。すなわち角速度ωｄの単位を[rad/s]とするとき、Ｖｄ＝６０ωｄ／（２π）で求められる。現在の回転速度Ｖｄに対して、記録媒体７２ｃに記録された回転速度に対応する補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3のうち、どの補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3を選択するのかは任意に設定できる。例えば回転速度が1000[rpm]に対応する補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3を選択する場合、1000≦Ｖｄ＜2000を設定してもよく、500≦Ｖｄ＜1500を設定してもよく、他の範囲を設定してもよい。
【００４３】
以上のように構成された回転角度検出装置７０（特に角度補正装置７２）において実行される各種処理の手続き例について、図７と図８とを参照しながら説明する。図７に示すステップＳ１０は角度検出部７２ｅに相当し、ステップＳ１１は区間判定部７２ｆに相当し、ステップＳ１２は誤差補正学習部７２ｈに相当し、ステップＳ１３〜Ｓ１６は誤差補正選択部７２ｇに相当し、ステップＳ１８，Ｓ１９は誤差補正実行部７２ｉに相当する。図８に示すステップＳ２０は角速度検出部７２ａに相当し、ステップＳ２１〜Ｓ２３は誤差補正選択部７２ｇに相当する。
【００４４】
図７に示す回転角度補正処理において、レゾルバ７１から出力されるＳＩＮ検出信号ＳｓおよびＣＯＳ検出信号Ｓｃに基づいてＲＤコンバータ回路が生成するノースマーカを検出したか否かを判別する〔ステップＳ１０〕。もしノースマーカを検出しなければ（ＮＯ）、選択済みの補正値Ａｍを用いてステップＳ１０で取得した検出角度θｄを補正し、その結果を回転角度θ＊として駆動制御装置７３に出力（伝達）したうえで〔ステップＳ１９〕、回転角度補正処理をリターンする。選択済みの補正値Ａｍは、１回転前（あるいは２回転以上前）の同一角度区間にかかる補正値Ａｍを適用する。
【００４５】
一方、ノースマーカを検出すると（ＹＥＳ）、検出区間Ｄsが変わったことになる。そこで、検出したノースマーカに基づいて検出区間Ｄs1，Ｄs2，Ｄs3のうちでいずれの検出区間Ｄsに属するのかを判定する〔ステップＳ１１〕。次に、直前に属していた検出区間Ｄsについて検出角度θｄと回転角度θ＊との差分値を、新たな補正値Ａｍとして直前に属していた角度区間Ａｓに対応させて記録媒体７２ｃの記録領域に学習（更新）する〔ステップＳ１２〕。そして、ステップＳ１１で判定した検出区間Ｄsに対応する補正値Ａｍを選択して記録媒体７２ｃから取得する〔ステップＳ１３〕。例えば、検出区間Ｄs1であれば補正値Ａm1を取得し、検出区間Ｄs2であれば補正値Ａm2を取得し、検出区間Ｄs3であれば補正値Ａm3を取得する。こうして取得した補正値Ａｍ（誤差補正手段７２ｄ）を用いて補正するのが最適か否か確認するため、誤差補正選択処理を実行する〔ステップＳ１４〕。以下では、誤差補正選択処理の一例である図８の第１誤差補正選択処理について説明する。
【００４６】
図８に示す第１誤差補正選択処理では、レゾルバ７１から出力されるＳＩＮ検出信号ＳｓおよびＣＯＳ検出信号Ｓｃに基づき所要の演算を行って角速度ωｄを取得する〔ステップＳ２０〕。角速度ωｄの演算式は周知であるので説明を省略する。そして、ステップＳ２０で取得した角速度ωｄが基準値ωｓを超えているか否かを判別する〔ステップＳ２１〕。基準値ωｓは、実験や実地試験等を行って対象物（本形態では回転軸４３ａ）に適切な値を設定する。なお、車両１０の状態（例えば定速走行，加減速，旋回，停車等）に応じた個別の値を設定してもよく、車両１０の状態によらない一定値を設定してもよい。
【００４７】
もし、角速度ωｄが基準値ωｓを超えている（ωｄ＞ωｓ）ならば（ＹＥＳ）、直前に属していた順に角度区間Ａｓの補正値Ａｍを選択し〔ステップＳ２２〕、第１誤差補正選択処理をリターンする。本形態の角度区間Ａｓは「Ａs1→Ａs2→Ａs3→Ａs1→Ａs2→Ａs3→Ａs1→…」のように循環して繰り返される。例えば、現在属している角度区間Ａｓが「Ａs1」ならば直前に属していた角度区間Ａｓは「Ａs3」になり、現在属している角度区間Ａｓが「Ａs2」ならば直前に属していた角度区間Ａｓは「Ａs1」になる。例外的に、現在属している角度区間Ａｓが「最初のＡs1」であるときは、直前に属していた角度区間Ａｓ自体が存在しない。そのため、直前に属していた角度区間Ａｓは現在属している角度区間Ａｓと同じく「Ａs1」になる。
【００４８】
一方、ステップＳ２１で角速度ωｄが基準値ωｓ以下（ωｄ≦ωｓ）ならば（ＮＯ）、図７のステップＳ１３で選択した角度区間Ａｓの補正値Ａｍのままとし（あるいは再選択し）〔ステップＳ２３〕、第１誤差補正選択処理をリターンする。このように角速度ωｄが大きく変化するときは直前に属していた角度区間Ａｓの補正値Ａｍを選択し、角速度ωｄがあまり変化しないときは現在属している角度区間Ａｓの補正値Ａｍを選択する。
【００４９】
図７に戻り、第１誤差補正選択処理で取捨選択した補正値Ａｍを用いて、ステップＳ１０で取得した検出角度θｄを補正し、その結果を回転角度θ＊として駆動制御装置７３に出力（伝達）したうえで〔ステップＳ１８〕、回転角度補正処理をリターンする。
【００５０】
上述した実施の形態１によれば、以下に示す各効果を得ることができる。
（１）レゾルバ７１はステータ７１ａと軸倍角ｎのロータ７１ｂとを有し（図１（Ｂ）を参照）、レゾルバ７１の出力信号に基づいてロータ７１ｂの検出角度θｄを機械角のｎ倍の角度で検出する角度検出部７２ｅと、この角度検出部７２ｅによる検出角度θｄがロータ７１ｂの１回転区間を分割した３個（ｎ個）の角度区間Ａs1，Ａs2，Ａs3のうち、いずれの角度区間Ａｓに属するかを判定する区間判定部７２ｆと、特定の条件に応じて複数の補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3の中から一の補正値Ａｍを選択する誤差補正選択部７２ｇと、区間判定部７２ｆによって判定される角度区間Ａｓごとに、誤差補正選択部７２ｇによって選択される補正値Ａｍを用いて、角度検出部７２ｅによる検出角度θｄの補正を行ってロータ７１ｂの回転角度θ＊として出力する誤差補正実行部７２ｉとを有する構成とした（図２，図７，図８を参照）。この構成によれば、特定の条件に応じて誤差補正選択部７２ｇが一の補正値Ａｍを選択し、当該補正値Ａｍを用いて誤差補正実行部７２ｉが角度検出部７２ｅによる検出角度θｄの補正を行う。回転軸４３ａ（レゾルバ７１の検出対象物）の回転動作状況に応じて、誤差補正選択部７２ｇが最良の補正値Ａｍを選択するので、誤差補正の精度を向上させることができる。
【００５１】
（２）補正値Ａｍは、時間の変化に伴って理想的に変化する回転角度θ＊を示す理想角度θｉに対する補正量を記憶するマップで構成した（図３を参照）。誤差補正実行部７２ｉは、誤差補正選択部７２ｇによって選択される補正値Ａｍ（マップ）を用いて、角度検出部７２ｅによる検出角度θｄの補正を行う構成とした（図７のステップＳ１３、図８のステップＳ２２，Ｓ２３を参照）。この構成によれば、マップとしての補正値Ａｍを選択するだけで検出角度θｄの補正を行えるので、簡単な構成で発明を実現できる。
【００５２】
（３）ロータ７１ｂの角速度ωｄを検出する角速度検出部７２ａを備える構成とした（図２を参照）。誤差補正選択部７２ｇは、角速度ωｄが基準値ωｓ以下である場合は現在属している角度区間Ａｓの補正値Ａｍを選択し、角速度ωｄが基準値ωｓを超える場合は直前に属していた角度区間Ａｓの補正値Ａｍを選択する構成とした（図８を参照）。この構成によれば、誤差補正選択部７２ｇが角速度ωｄに応じて現在または直前の補正値Ａｍのいずれかを選択する。そのため、角度区間Ａｓによる誤差特性の違い、および、ロータ７１ｂの回転速度Ｖｄによる誤差特性の違いの双方を補正することができる。
【００５３】
〔実施の形態２〕
実施の形態２は、評価に応じて誤差補正手段を選択する例であって、図９を参照しながら説明する。図９には、第２誤差補正選択処理の手続き例をフローチャートで示す。なお、車両１０や回転角度検出装置７０の構成等は実施の形態１と同様であり、図示および説明を簡単にするために実施の形態２では実施の形態１と異なる点について説明する。よって実施の形態１で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００５４】
実施の形態２は、図７の回転角度補正処理に示すステップＳ１４の第１誤差補正選択処理に代えて（あるいは加えて）、ステップＳ１５の第２誤差補正選択処理を実行する点で実施の形態１と相違する。第２誤差補正選択処理の手続き例について、図９を参照しながら説明する。
【００５５】
図９に示す第２誤差補正選択処理では、対象となる補正値Ａｍ内の最大補正量（補正値の最大値）を求め〔ステップＳ３０〕、求めた最大補正量が許容最大値を超えたときにのみ（ステップＳ３１でＹＥＳ）、対象となる補正値Ａｍの評価を低く設定する〔ステップＳ３２〕。現在の回転速度Ｖｄに対応する補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3について、上述したステップＳ３０〜Ｓ３２を実行する〔ステップＳ３３〕。この補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3の中には、図７のステップＳ１３で選択した補正値Ａｍが含まれる。現在の回転速度Ｖｄに対応する補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3について評価を終えると（ステップＳ３３でＹＥＳ）、評価の対象となった補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3のうちで最も評価が高い補正値Ａｍを選択し〔ステップＳ３４〕、第２誤差補正選択処理をリターンする。
【００５６】
上述した実施の形態２によれば、以下に示す各効果を得ることができる。
【００５７】
（４）補正値Ａｍごとに信頼性を評価する評価部７２ｂを備える構成とした（図２を参照）。誤差補正選択部７２ｇは、評価部７２ｂによって評価された複数の補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3のうち、最も高く評価された補正値Ａｍを選択する構成とした（図９を参照）。この構成によれば、誤差補正選択部７２ｇは評価部７２ｂによって高く評価された補正値Ａｍを選択する。そのため、選択される補正値Ａｍがノイズなどの影響によって信頼できない場合にも対応できるなど、より柔軟に最適な補正値Ａｍを選択することができる。
【００５８】
（５）評価部７２ｂは、最大補正量（補正量の最大値）が許容最大値を超える補正値Ａｍの評価を低く設定する構成とした（図９のステップＳ３１，Ｓ３２を参照）。ノイズなどの影響を受けると、補正量が極端に大きな数値になることがある。この構成によれば、ノイズなどの影響を受けた間違った学習が行われた補正値Ａｍについては、評価部７２ｂが評価を低く設定する。よって、ノイズなどの影響を受けた補正値Ａｍの選択が未然に防止されるので、誤差補正の精度を確実に向上させることができる。
【００５９】
〔実施の形態３〕
実施の形態３は、角速度に基づいて設定される評価に応じて誤差補正手段を選択する例であって、図１０を参照しながら説明する。図１０には、第３誤差補正選択処理の手続き例をフローチャートで示す。なお、車両１０や回転角度検出装置７０の構成等は実施の形態１，２と同様であり、図示および説明を簡単にするために実施の形態３では実施の形態１，２と異なる点について説明する。よって実施の形態１，２で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００６０】
実施の形態３は、図７の回転角度補正処理に示すステップＳ１４の第１誤差補正選択処理およびステップＳ１５の第２誤差補正選択処理のうち一方または双方に代えて（あるいは加えて）、ステップＳ１６の第３誤差補正選択処理を実行する点で実施の形態１，２と相違する。第３誤差補正選択処理の手続き例について図１０を参照しながら説明する。
【００６１】
図１０に示す第３誤差補正選択処理では、図８に示す第１誤差補正選択処理と同様にして、レゾルバ７１から出力されるＳＩＮ検出信号ＳｓおよびＣＯＳ検出信号Ｓｃに基づき所要の演算を行って角速度ωｄを取得し〔ステップＳ４０〕、取得した角速度ωｄが基準値ωｓを超えているか否かを判別する〔ステップ４１〕。
【００６２】
もし、角速度ωｄが基準値ωｓを超えている（ωｄ＞ωｓ）ならば（ＹＥＳ）、直前に属していた順に角度区間Ａｓの補正値Ａｍの評価を高く設定する〔ステップＳ４２〕。一方、角速度ωｄが基準値ωｓ以下（ωｄ≦ωｓ）ならば（ＮＯ）、現在属している角度区間Ａｓの誤差特性に近い誤差特性を持つ順に補正値Ａｍの評価を高く設定する〔ステップＳ４３〕。これらの設定を終えると、最も評価が高い補正値Ａｍを選択し〔ステップＳ４４〕、第３誤差補正選択処理をリターンする。
【００６３】
上述した実施の形態３によれば、以下に示す各効果を得ることができる。
【００６４】
（６）評価部７２ｂは、角速度検出部７２ａによって検出する角速度ωｄが基準値ωｓ以下である場合、現在属している角度区間Ａｓの誤差特性に近い誤差特性を持つ順に補正値Ａｍの評価を高く設定する構成とした（図１０のステップＳ４１，Ｓ４３を参照）。この構成によれば、評価部７２ｂは、各角度区間Ａｓの誤差特性を予め調査しておき、その特性が近い順に評価を高くする設定を行う。この設定によって、現在属している角度区間Ａｓに対応する補正値Ａｍがノイズなどの影響などで選択できない場合でも、効果的な補正値Ａｍを選択することができる。
【００６５】
（７）評価部７２ｂは、角速度検出部７２ａによって検出する角速度ωｄが基準値ωｓを超える場合、直前に属していた順に角度区間Ａｓの補正値Ａｍの評価を高く設定する構成とした（図１０のステップＳ４１，Ｓ４２を参照）。この構成によれば、評価部７２ｂは角速度ωｄが基準値ωｓ以下のとき、新しい学習結果が反映された順番に評価を高くする。よって、直前に属していた区間用の補正値Ａｍがノイズなどの影響などで選択できない場合でも、現在の回転速度Ｖｄにできるだけ近い状況で学習された補正値Ａｍを選択することができる。
【００６６】
〔実施の形態４〕
実施の形態４は、最大振幅値に基づく評価に応じて誤差補正手段を選択する例であって、図１１を参照しながら説明する。図１１には、第４誤差補正選択処理の手続き例をフローチャートで示す。なお、車両１０や回転角度検出装置７０の構成等は実施の形態１〜３と同様であり、図示および説明を簡単にするために実施の形態４では実施の形態１〜３と異なる点について説明する。よって実施の形態１〜３で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００６７】
実施の形態４は、図７の回転角度補正処理に示すステップＳ１４の第１誤差補正選択処理、ステップＳ１５の第２誤差補正選択処理およびステップＳ１６の第３誤差補正選択処理のうちで一以上のステップに代えて（あるいは加えて）、ステップＳ１７の第４誤差補正選択処理を実行する点で実施の形態１〜３と相違する。第４誤差補正選択処理の手続き例について、図１１を参照しながら説明する。
【００６８】
図１１に示す第４誤差補正選択処理では、対象となる補正値Ａｍ内の最大振幅量（補正量の所定次数（例えば３次など）以上の成分の振幅）を求め〔ステップＳ５０〕、求めた最大振幅量が許容振幅値を超えたときにのみ（ステップＳ５１でＹＥＳ）、対象となる補正値Ａｍの評価を低く設定する〔ステップＳ５２〕。現在の回転速度Ｖｄに対応する補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3について、上述したステップＳ５０〜Ｓ５２を実行する〔ステップＳ５３〕。この補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3の中には、図７のステップＳ１３で選択した補正値Ａｍが含まれる。現在の回転速度Ｖｄに対応する補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3について評価を終えると（ステップＳ５３でＹＥＳ）、評価の対象となった補正値Ａm1，Ａm2，Ａm3のうちで最も評価が高い補正値Ａｍを選択し〔ステップＳ５４〕、第４誤差補正選択処理をリターンする。
【００６９】
上述した実施の形態４によれば、以下に示す各効果を得ることができる。
【００７０】
（８）評価部７２ｂは、補正量の所定次数以上の成分の振幅が許容振幅値を超える補正値Ａｍの評価を低く設定する構成とした（図１１を参照）。この構成によれば、所定次数（例えば３次など）以上の周波数成分が存在する場合は、何らかの影響によって間違った学習が行われたと判断することができる。評価部７２ｂは、このような補正値Ａｍを選択しないようにするべく評価を低く設定する。よって、選択可能な補正値Ａｍは誤差補正の精度を向上させるものに限られるので、誤差補正の精度を確実に向上させることができる。
【００７１】
〔他の実施の形態〕
以上では本発明を実施するための形態について実施の形態１〜４に従って説明したが、本発明は当該形態に何ら限定されるものではない。言い換えれば、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施することもできる。例えば、次に示す各形態を実現してもよい。
【００７２】
上述した実施の形態１〜４では、輸送機器として自動車の車両１０に適用した（図１を参照）。この形態に代えて、自動車以外の車両（例えば鉄道車両等）、船舶、航空機などのような他の輸送機器にも適用することができる。その他には、電動機４３の回転軸４３ａと同様の回転部材を用いる産業用機器（例えば工作機械等）にも適用することができる。いずれにせよ、他の輸送機器や産業用機器に備える回転部材３０の回転検出を行う場合において、実施の形態１〜４と同様の作用効果が得られる。
【００７３】
上述した実施の形態１〜４では、車両１０として内燃機関２０の動力と電動機４３の動力とを利用して走行するスプリット方式のハイブリッドカーを適用した（図１を参照）。この形態に代えて、他の方式（シリーズ方式またはパラレル方式）のハイブリッドカーや、内燃機関２０の動力のみを利用する車両、電動機４３のみの動力のみを利用する車両（いわゆる電気自動車）などのような他の車両にも適用することができる。他の車両であっても形態が相違するに過ぎないので、実施の形態１〜４と同様の作用効果が得られる。
【００７４】
実施の形態１〜４では、倍角数を「３」とした３軸倍角のロータ７１ｂを備えるレゾルバ７１を適用した（図１（Ｂ）を参照）。この形態に代えて、倍角数を「２以上のｎ（３を除く）」としたｎ軸倍角のロータを備えるレゾルバにも同様に適用することができる。ｎは大きければ良いというものではなく、誤差補正手段７２ｄに相当する補正値（マップ）の数も増加するので、数十程度にとどまる。単に数値（ｎ）の相違に過ぎないので、実施の形態１〜４と同様の作用効果が得られる。
【００７５】
実施の形態１〜４では、回転部材３０として電動機４３の回転軸４３ａを適用した（図１（Ｂ）を参照）。この形態に代えて（あるいは加えて）、図１に示すクランクシャフト３１やドライブシャフト３２、発電機４１の回転軸、ステアリングロッド（あるいはトーションバー）、操舵軸等のように、回転可能な他の回転部材を適用することができる。他の回転部材であっても、レゾルバ７１を取り付けることができれば、実施の形態１〜４と同様の作用効果が得られる。
【００７６】
上述した実施の形態１〜４では、ノースマーカの検出を条件として（図７のステップＳ１０）、新たな補正値Ａｍ（誤差補正手段７２ｄ）として直前に属していた角度区間Ａｓに対応させて学習し（図７のステップＳ１２）、現在の検出区間Ｄsに対応する補正値Ａｍを選択し（図７のステップＳ１３）、誤差補正選択処理を行い（図７のステップＳ１４〜Ｓ１７）、回転角度θ＊を出力した（図７のステップＳ１８）。この形態に代えて、他の条件を満たすときに図７のステップＳ１１〜Ｓ１８を実行する構成としてもよい。他の条件は、電動機４３の種類や使用目的等に応じて任意に設定することができる。例えば、レゾルバ７１から出力されるＳＩＮ検出信号ＳｓおよびＣＯＳ検出信号Ｓｃに基づき所要の演算を行って検出角度θｄを取得することを条件としてもよく、一定期間（数ミリ秒間〜数十ミリ秒間）ごとを条件としてもよく、不定期間（所定のイベントが発生すること等）ごとを条件としてもよい。いずれの条件にせよ、当該条件を満たせば図７のステップＳ１１〜Ｓ１８が実行されるので、実施の形態１〜４と同様の作用効果が得られる。
【００７７】
上述した実施の形態１〜４では、誤差補正手段７２ｄとして補正値Ａｍを適用した（図７〜図１１を参照）。この形態に代えて（あるいは加えて）、検出角度θｄの補正を行って回転角度θ＊を出力可能な他の手段を適用してもよい。他の手段としては、例えば理想角度θｉに対する補正量を記憶するデータテーブルや、補正量の変化に近似させた関数式（例えば最小二乗法や重回帰分析等に基づいてモデル化された近似直線式や近似曲線式な等）などが該当する。いずれにせよ、検出角度θｄの補正を行って回転角度θ＊を出力できるので、実施の形態１〜４と同様の作用効果が得られる。
【００７８】
上述した実施の形態１〜４では、回転角度検出装置７０、駆動制御装置７３、ＥＣＵ８０、発振回路９０はそれぞれ個別に備える構成とした（図１，図２を参照）。この形態に代えて、回転角度検出装置７０、駆動制御装置７３、ＥＣＵ８０および発振回路９０のうちで、二以上の要素を任意に組み合わせて一体化する構成としてもよい。単に構成上の相違に過ぎないので、実施の形態１〜４と同様の作用効果が得られる。
【００７９】
上述した実施の形態１〜４では、ノースマーカを検出した直後に、新たな補正値Ａｍ（誤差補正手段７２ｄ）として直前に属していた角度区間Ａｓに対応させて学習する構成とした（図７のステップＳ１０，Ｓ１２を参照）。この形態に代えて、当該学習を他のタイミングで実現してもよい。他のタイミングは任意に設定することが可能である。例えば、角度区間Ａｓに対応する補正値Ａｍを選択した後（図７のステップＳ１３の後）や、誤差補正選択処理を行った後（図７のステップＳ１４〜Ｓ１７の後）、検出角度θｄの補正を行って回転角度θ＊を出力した後（図７のステップＳ１８の後）などが該当する。いずれのタイミングにせよ、新たな補正値Ａｍを角度区間Ａｓに対応させて学習させることができるので、実施の形態１〜４と同様の作用効果が得られる。
【符号の説明】
【００８０】
１０  車両（輸送機器）
２０  内燃機関（動力源）
３０  回転部材
３１  クランクシャフト（回転部材）
３２  ドライブシャフト（回転部材）
４０  トランスミッション
４１  発電機（回転機）
４２  動力分割機構
４３  電動機（動力源，回転機）
４３ａ  回転軸（回転部材）
５０  ＰＣＵ（パワーコントロールユニット）
６０  車輪
７０  回転角度検出装置
７１  レゾルバ
７１ａ  ステータ
７１ｂ  ロータ
７２  角度補正装置
７２ａ  角速度検出部
７２ｂ  評価部
７２ｃ  記録媒体
７２ｄ  誤差補正手段
７２ｅ  角度検出部
７２ｆ  区間判定部
７２ｇ  誤差補正選択部
７２ｈ  誤差補正学習部
７２ｉ  誤差補正実行部
７３  駆動制御装置
Ｌｅ  励磁コイル
Ｌｃ，Ｌｓ  検出コイル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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