(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ライブラリ装置用のカートリッジマガジンであって、
１個のカートリッジを収納することができるセルを複数個備えて構成されるカートリッジ収納セルアッセンブリと、
前記カートリッジ収納セルアッセンブリに隣接して設けられて、前記セル内に収納されたカートリッジの前記セルからの取り出しを防止するカートリッジロック機構と、
前記カートリッジ収納セルアッセンブリの端部に設けられ、キー挿入口にキーが差し込まれて回転することによって前記カートリッジロック機構を駆動する、カートリッジロック機構の駆動機構と、
前記カートリッジ収納セルアッセンブリ、カートリッジロック機構及び前記カートリッジロック機構の駆動機構を収容するハウジングと、
前記カートリッジロック機構の駆動機構が前記ハウジングに収容された状態で、前記キー挿入口を前記ハウジングの側面に露出させる孔とを備えることを特徴とするライブラリ装置用のカートリッジマガジン。
【請求項２】
請求項１に記載のライブラリ装置用のカートリッジマガジンであって、
前記カートリッジロック機構は前記セルに設けられた第１のロック機構の動作を制限する第２のロック機構として構成されており、
前記第１のロック機構は、前記セルの１つの側面から前記セル内に出没可能に突出して前記カートリッジに係合可能なロック突起と、前記ロック突起を前記セル内に出没可能に付勢する付勢部材とから構成され、
前記第２のロック機構は、前記カートリッジマガジンの長手方向に延伸されたシャフトと、前記シャフトに前記セルの間隔で取り付けられたピニオンギヤと、前記ピニオンギヤに噛み合うラックを備えると共に前記セルの間隔で前記セル側に突出するロック板を備えたロッドとから構成され、
前記カートリッジロック機構の駆動機構によって前記第２のロック機構がロック方向に駆動されると、前記ロック板が移動して前記付勢部材の動作を阻止することを特徴とするライブラリ装置用のカートリッジマガジン。
【請求項３】
請求項２に記載のライブラリ装置用のカートリッジマガジンであって、
カートリッジロック機構の駆動機構が、前記シャフトに取り付けられた動力伝達ギヤと、この動力伝達ギヤに噛み合う駆動ギヤと、前記キー挿入口を備えて前記駆動ギヤの回転軸に一体的に設けられたシリンダとから構成されることを特徴とするライブラリ装置用のカートリッジマガジン。
【請求項４】
ライブラリ装置であって、
１個のカートリッジを収納することができるセルを複数個備え、前記ライブラリ装置に対して出し入れが可能な少なくとも１個のカートリッジマガジン、
前記カートリッジマガジンを前記ライブラリ装置内でロックするロック機構、
前記カートリッジマガジンを前記ライブラリ装置内で大量に保管することができる収納セル、
前記カートリッジ内の磁気テープに対してデータの読み書きを行う少なくとも１台のテープドライブ、
前記カートリッジを、前記カートリッジマガジン、前記収納セル及び前記テープドライブの間で搬送することができるロボット、及び
前記ライブラリ装置の動作を制御するコントローラを備え、
前記カートリッジマガジンには収納された前記カートリッジの抜き取りをキーを用いて防止するカートリッジロック機構が設けられており、
前記ロック機構には前記カートリッジロック機構に係合するキーが設けられていて、
前記ロック機構は、前記コントローラによって制御される前記ロボットによって駆動されることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項５】
請求項４に記載のライブラリ装置であって、前記カートリッジマガジンが、
１個のカートリッジを収納することができるセルを複数個備えて構成されるカートリッジ収納セルアッセンブリと、
前記カートリッジ収納セルアッセンブリに隣接して設けられて、前記セル内に収納されたカートリッジの前記セルからの取り出しを防止するカートリッジロック機構と、
前記カートリッジ収納セルアッセンブリの端部に設けられ、キー挿入口にキーが差し込まれて回転することによって前記カートリッジロック機構を駆動する、カートリッジロック機構の駆動機構と、
前記カートリッジ収納セルアッセンブリ、カートリッジロック機構及び前記カートリッジロック機構の駆動機構を収容するハウジングと、
前記カートリッジロック機構の駆動機構が前記ハウジングに収容された状態で、前記キー挿入口を前記ハウジングの側面に露出させる孔とを備えることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項６】
請求項５に記載のライブラリ装置であって、
前記カートリッジロック機構は前記セルに設けられた第１のロック機構の動作を制限する第２のロック機構として構成されており、
前記第１のロック機構は、前記セルの１つの側面から前記セル内に出没可能に突出して前記カートリッジに係合可能なロック突起と、前記ロック突起を前記セル内に出没可能に付勢する付勢部材とから構成され、
前記第２のロック機構は、前記カートリッジマガジンの長手方向に延伸されたシャフトと、前記シャフトに前記セルの間隔で取り付けられたピニオンギヤと、前記ピニオンギヤに噛み合うラックを備えると共に前記セルの間隔で前記セル側に突出するロック板を備えたロッドとから構成され、
前記カートリッジロック機構の駆動機構によって前記第２のロック機構がロック方向に駆動されると、前記ロック板が移動して前記付勢部材の動作を阻止することを特徴とするライブラリ装置。
【請求項７】
請求項６に記載のライブラリ装置であって、
カートリッジロック機構の駆動機構が、前記シャフトに取り付けられた動力伝達ギヤと、この動力伝達ギヤに噛み合う駆動ギヤと、前記キー挿入口を備えて前記駆動ギヤの回転軸に一体的に設けられたシリンダとから構成されることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項８】
請求項４に記載のライブラリ装置であって、前記ロック機構が、
前記カートリッジマガジンの前記ライブラリ装置への挿入／取り出しをロックする第１のロック機構と、前記カートリッジロック機構に係合するキーの動作を制御しれロックを行う第２のロック機構とから構成されることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項９】
請求項８に記載のライブラリ装置であって、
前記第１のロック機構が、
前記ロック機構を構成するベース水平部に設けられた孔から突出するロック突起と、前記ロック突起を前記孔から出没可能に付勢する付勢部材、及び前記ロボットによって移動して前記付勢部材の動作を阻止する第１のスライドブロックから構成され、
前記第２のロック機構が、
前記ロック機構を構成するベース垂直部に設けられたキー、キーに同軸で設けられてキーを回転させるキー用ギヤ，及び一端のギヤが前記キー用ギヤに噛み合い、他端のギヤが傘歯ギヤに噛み合うギヤトレーンと、
前記ロック機構を構成するベース水平部の裏蓋上に設けられて前記傘歯ギヤに噛み合う傘歯ギヤ、前記ロボットによって移動する第２のスライドブロック、第２のスライドブロックに突設されたラック、及び一端のギヤが前記傘歯ギヤに噛み合い、他端のギヤが前記ラックに噛み合うギヤトレーンとから構成されることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のライブラリ装置であって、
前記第１のスライドブロックと前記第２のスライドブロックは、前記ベース水平部の側面に設けられた所定長さの切欠内を往復動するように構成されていることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のライブラリ装置であって、
前記切欠の両側、及び前記第１のスライドブロックと前記第２のスライドブロックの前記ロボット側の面にはそれぞれフラグが設けられており、前記ロボットはこのフラグの位置を検出することにより、前記第１のスライドブロックと前記第２のスライドブロックに対する位置決め、及び前記第１のスライドブロックと前記第２のスライドブロックのロック／アンロック状態を検出することを特徴とするライブラリ装置。
【請求項１２】
請求項９に記載のライブラリ装置であって、
前記キー用ギヤは、緩衝部材を介して前記ベース垂直部に取り付けられており、前記キーが前記カートリッジマガジンのキー挿入口に係合する際に、前記緩衝部材を収縮させて前記キーを軸線方向にスライドさせることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項１３】
請求項４に記載のライブラリ装置であって、
前記コントローラは、前記カートリッジマガジンの前記ライブラリ装置からの排出時に、外部からの指令に応じて前記カートリッジマガジンをロック状態とアンロック状態の何れか一方の状態で排出することを特徴とするライブラリ装置。
【請求項１４】
請求項４に記載のライブラリ装置であって、
前記コントローラは、前記カートリッジマガジンの前記ライブラリ装置への挿入時に、前記カートリッジマガジンがロック状態である場合には、前記カートリッジマガジンが前記ライブラリ装置に装填された後にアンロック状態にすることを特徴とするライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願はライブラリ装置用カートリッジマガジン、及びライブラリ装置に関する。以下に説明される実施の形態では、テープライブラリ装置に使用される磁気テープカートリッジを複数個収容して外部保管するカートリッジマガジンに、カートリッジの抜き取りをキーで防止するカートリッジ抜取防止機能付のキーロックマガジンが説明される。また、このキーロックマガジンがライブラリ装置内に挿入された時に、キーによるカートリッジロックを解除してキーロックマガジン内のカートリッジを使用可能にするライブラリ装置が説明される。
【背景技術】
【０００２】
従来、大型コンピュータ装置に接続されて使用される大容量の外部記憶装置として、磁気テープ媒体が内蔵されたカートリッジを多数収容し、このカートリッジを搬送機構によりテープドライブに搬送してテープ媒体にデータを読み書きするライブラリ装置が知られている。近年では、複数台のテープドライブを備えるものや、光ディスクドライブを備えるライブラリ装置もある。【０００３】
このようなライブラリ装置では、装置に収納されたカートリッジを入れ換える際には、カートリッジを１個１個交換するのではなく、複数個のカートリッジを収容できるカートリッジマガジン単位で交換することが行われる。このようなカートリッジマガジンは、ライブラリ装置へのカートリッジの出し入れが容易ではあるが、カートリッジマガジンをライブラリ装置から取り出して保管、輸送する際に、カートリッジマガジンからカートリッジが脱落したり、第三者によってカートリッジマガジンからカートリッジが抜き取られる盗難が発生する場合があるという、セキュリティ上の問題があった。【０００４】
そこで、ライブラリ装置から取り出したカートリッジマガジンを保管、輸送する場合に、内部に収容したカートリッジが盗難に合わないようにするために、カートリッジマガジンをキー付きのケースに入れることが多い。（例えば、先行技術文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２１０４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ライブラリ装置から取り出したカートリッジマガジンをキー付きのケースに入れて保管した場合、ケースと一緒にキーも持ち運ばなければならず、キーを紛失するとケースからカートリッジマガジンを取り出せなくなる問題点があった。すなわち、従来のカートリッジマガジンは、収容されたカートリッジが盗難に合わないようにするための作業が煩雑であるという課題があった。【０００７】
そこで本出願は、ライブラリ装置から取り出し可能で内部に複数個のカートリッジを収容することが出来るカートリッジマガジンであって、ライブラリ装置から取り出した時に自動的にカートリッジの抜き取りを防止して、取り出したカートリッジマガジンに収容されたカートリッジの盗難を防止することができ、カートリッジマガジンをカートリッジロック状態でライブラリ装置に挿入した場合には、自動的にカートリッジの抜取防止が解除されて、内部に収容されたカートリッジをライブラリ装置内で自由にカートリッジマガジンから抜き出すことができる、セキュリティに優れたライブラリ装置用カートリッジマガジンを提供することを目的としている。【０００８】
また、本出願は、カートリッジが抜取防止状態になっているカートリッジマガジンがライブラリ装置に装填された場合でも、ライブラリ装置側で自動的にカートリッジマガジンからのカートリッジの抜取防止を解除して、カートリッジマガジンに収容されたカートリッジをライブラリ装置内で自由に抜き取って、搬送装置によって搬送することができるライブラリ装置を提供することも目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成する本出願のカートリッジマガジンは、ライブラリ装置用のカートリッジマガジンであって、カートリッジを収納することができるセルを複数個備えるカートリッジ収納セルアッセンブリと、セル内に収納されたカートリッジのセルからの取り出しを防止するカートリッジロック機構と、キーが差し込まれるキー挿入口を備え、キー挿入口に差し込まれたキーの回転によってカートリッジロック機構を駆動する、カートリッジロック機構の駆動機構、及びカートリッジ収納セルアッセンブリ、カートリッジロック機構、及びカートリッジロック機構の駆動機構を収容するハウジングとを備え、カートリッジロック機構の駆動機構がハウジングに収容された状態で、キー挿入口は、ハウジングのライブラリ装置への挿入側の側面に位置することを特徴とするものである。【００１０】
また、前記目的を達成する本出願のライブラリ装置は、カートリッジを収納することができるセルを複数個備え、ライブラリ装置に対して出し入れが可能な少なくとも１個のカートリッジマガジン、カートリッジマガジンをライブラリ装置内で保持するホルダ、カートリッジをライブラリ装置内で保管することができる収納セル、カートリッジ内の磁気テープに対してデータの読み書きを行う少なくとも１台のテープドライブ、カートリッジを、カートリッジマガジン、収納セル、及びテープドライブの間で搬送するロボット、及びライブラリ装置の動作を制御するコントローラを備え、カートリッジマガジンには、収納されたカートリッジの抜き取りをキーを用いて防止するキーロック機構が設けられており、ホルダにはキーロック機構に係合するキーが設けられていて、キーは、コントローラによって制御されるロボットによって駆動されることを特徴とするものである。【００１１】
この場合、カートリッジマガジンが、カートリッジを収納することができるセルを複数個備えるカートリッジ収納セルアッセンブリと、キーロック機構と、カートリッジ収納セルアッセンブリとキーロック機構とを収容するハウジングとを備え、キーロック機構が、セル内に収納されたカートリッジのセルからの取り出しを防止するカートリッジロック機構と、キーが差し込まれるキー挿入口を備えてキー挿入口に差し込まれたキーの回転によってカートリッジロック機構を駆動するカートリッジロック機構の駆動機構とを備え、カートリッジロック機構の駆動機構がハウジングに収容された状態で、キー挿入口は、ハウジングのライブラリ装置への挿入側の側面に位置することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本出願のカートリッジマガジンによれば、ライブラリ装置からカートリッジマガジンを取り出した時にカートリッジロック状態にしておけば、カートリッジマガジン内のカートリッジがロックされてカートリッジマガジンから抜き取ることができなくなるので、カートリッジの盗難が防止される。また、本出願のライブラリ装置によれば、カートリッジロック状態のカートリッジマガジンをライブラリ装置に装填すると、自動的にカートリッジマガジンのロックが解除される。この結果、ライブラリ装置内ではカートリッジマガジンに収容されたカートリッジを抜き取って自由に搬送することができるので安全である。更に、ライブラリ装置内からのカートリッジマガジンの取り出しのロック／アンロック動作、カートリッジマガジンからのカートリッジの抜き取りを防止するキーロック／ロック解除動作を、既存のロボットで行うことができるのでコストがかからない。また、カートリッジマガジンの取り出しのロック／アンロックや装填完了検出についても、従来はソレノイド等の駆動部品やセンサが必要であったが、本出願では既存のロボットの持つ機能で行えるため、コストの低減が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１Ａはカートリッジマガジンを備えた本出願のライブラリ装置の概要を示す斜視図、図１Ｂは図１Ａのカートリッジマガジンの外観を示す斜視図、図１Ｃは図１Ｂのカートリッジマガジンに収容されるカートリッジの外観を示す斜視図、図１Ｄは図１Ｃのカートリッジの識別ラベル貼付領域に貼付されるシールの一例を示す平面図である。
【図２】図２Ａは図１Ａに示したライブラリ装置の内部の構成の一例を示す透視図、図２Ｂは図２Ａに示したライブラリ装置に内蔵された装置の接続関係を示すブロック回路図である。
【図３】図３Ａは図２Ａに示したライブラリ装置に本出願のキーロック機構付カートリッジマガジンが挿入される前の状態を示す部分透視図、図３Ｂは図３Ａに示したキーロック機構付カートリッジマガジンがライブラリ装置内のマガジンホルダに装填された状態を示す部分透視図である。
【図４】図４Ａは図３Ａ，３Ｂに示したロボットの動作を説明するロボットの斜視図、図４Ｂは図４Ａに示したロボットがカートリッジを把持した状態を説明するロボットの斜視図及び部分拡大図である。
【図５】図５Ａは本出願の一実施例のキーロック機構付カートリッジマガジンの構成を斜め上方から見た斜視図、図５Ｂは図５Ａに示したキーロック機構付カートリッジマガジンを斜め下方から見た説明図、図５Ｃは図５Ａ、５Ｂに示したキーロック機構付カートリッジマガジンの構成を示す分解斜視図である。
【図６】図６Ａは図５Ａに示したキーロック機構付カートリッジマガジンの１つのセルにカートリッジが挿入される様子を示す部分拡大平面図、図６Ｂは図６Ａに示したカートリッジが挿入方向に移動を続けてキーロック機構に係合した状態を示す部分拡大平面図、図６Ｃは図６Ｂに示したカートリッジが更に移動を続けてキーロック機構によってロックされた状態を示す部分拡大平面図である。
【図７】図７Ａは図５Ｃに示したカートリッジマガジンにおけるキーロック機構の動作を説明する部分拡大機構図、図７Ｂは図７Ａのキーロック機構のカートリッジマガジンハウジングへの取り付けを説明する組み立て斜視図、図７Ｃは図７Ａに示したキーロック機構がカートリッジマガジンのハウジングに取り付けられた状態を正面側から見た斜視図である。
【図８】図８Ａは図７Ａで説明したキーロック機構が図５Ｃに示したカートリッジ収納アッセンブリに組み付けられた状態であって、カートリッジが取り出せるアンロック状態を示す斜視図、図８Ｂは図８ＡのＥ部の部分拡大斜視図、図８Ｃは図８Ｂに示したロック板がロック位置に移動した状態であって、カートリッジが取り出せないキーロック状態を示す部分拡大斜視図である。
【図９】図９Ａは図６Ｃに示したセル内のカートリッジが、図８Ｃに示したロック板によってロックされたキーロック状態を示す部分拡大平面図、図９Ｂは図８Ｂに示したアンロック状態と図８Ｃに示したキーロック状態が外部から視認できるようにカートリッジマガジンのシリンダの外部に文字を印刷した状態を示す部分拡大斜視図である。
【図１０】図１０Ａは図３Ａに示したマガジンホルダの外観を示す斜視図、図１０Ｂは図１０Ａのマガジンホルダの構成を示す分解斜視図である。
【図１１】図１１Ａは図１０Ｂに示したキーを駆動するための垂直方向ギヤトレーンと、第２スライドブロックによって駆動される水平方向ギヤトレーンとの結合状態を説明する斜視図、図１１Ｂは図１１Ａに示したスライドブロックに印刷されたフラグを示すマガジンホルダの部分拡大正面図である。
【図１２】図１２Ａは図１０Ａに示したマガジンホルダに、図５Ａに示したカートリッジマガジンがアンロック状態で搭載される直前の様子を示す部分拡大正面図、図１２Ｂは図１２Ａに示した状態におけるマガジンホルダとカートリッジマガジンに設けられたフラグの位置を説明する部分拡大正面図、図１２Ｃは図１２Ａに示したマガジンホルダへのカートリッジマガジンの搭載が完了した状態における両者に設けられたフラグの状態を説明する部分拡大正面図である。
【図１３】図１３Ａは図１２Ａの状態におけるカートリッジマガジンの底部に設けられた溝部と、マガジンホルダに設けられた板バネ、及び第１スライドブロックの係合関係を説明する説明図、図１３Ｂは図１３Ａに示したカートリッジマガジンのマガジンホルダへの搭載が完了した時点におけるカートリッジマガジンの底部に設けられた溝部と、マガジンホルダに設けられた板バネ、及び第１スライドブロックの係合関係を説明する説明図、図１３Ｃは図１３Ｂの状態において第１スライドブロックが板バネをロックした状態を示す説明図である。
【図１４】図１４Ａは図１０Ａに示したマガジンホルダに、図５Ａに示したカートリッジマガジンがキーロック状態で搭載される直前の様子を示す部分拡大正面図、図１４Ｂは図１４Ａの平面図、図１４Ｃは図１４Ａの状態からカートリッジマガジンが更に挿入されて、マガジンホルダにカートリッジマガジンがキーロック状態で搭載完了した直後の様子を示す部分拡大正面図、図１４Ｄは図１４Ｃの平面図、図１４Ｅは図１４Ｃの状態から第２スライドブロックがロボットによってアンロック位置まで移動させられた状態を示す部分拡大正面図、図１４Ｆは図１４Ｅの平面図である。
【図１５】図１５Ａは図４Ａで説明したロボットがフックによって第２スライドブロックを移動させ、図１４Ｃに示す状態から図１４Ｅに示す状態にする動作を説明する斜視図及び第２スライドブロック部分の部分拡大図、図１５Ｂは図４Ａで説明したロボットがフックによって第２スライドブロックを移動させ、図１４Ｅに示す状態から図１４Ｃに示す状態にする動作を説明する斜視図及び第２スライドブロック部分の部分拡大図である。
【図１６】図１６Ａは図１５Ａの状態をマガジンホルダとカートリッジマガジンの下側から見た斜視図及び部分拡大図、図１６Ｂは図１５Ｂの状態をマガジンホルダとカートリッジマガジンの下側から見た斜視図及び部分拡大図である。
【図１７】図１７は図２Ｂに示したコントローラが行う、カートリッジマガジン排出時の制御手順を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は図２Ｂに示したコントローラが行う、カートリッジマガジン挿入時の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を用いて本出願の好適な実施例を説明する。図１Ａはカートリッジマガジン２を備える本出願のライブラリ装置１の概要を示すものである。この実施例のライブラリ装置１は、内部に１００巻程度の磁気テープカートリッジ（以後、単にカートリッジと記す）と４台のテープドライブを装備している。カートリッジマガジン２は、１０巻程度のカートリッジを装填できるようになっており、ライブラリ装置１のフロントパネル１Ｆに設けられたカートリッジアクセスステーション（ＣＡＳ）１Ａに出し入れしてライブラリ装置１内のカートリッジの交換、補充を行う。また、フロントパネルオ１Ｆには、ライブラリ装置１の操作を行うオペレータパネル８がある。
【００１５】
図１Ｂは図１Ａに示したカートリッジマガジン２の一例の外観を示すものである。この実施例のカートリッジマガジン２のハウジング２０に内蔵されたカートリッジ収納セルアッセンブリ２１には９枚の棚板２１Ａで仕切られた９個のセル２１Ｃがあり、各セル２１Ｃにカートリッジ１０を収容することができる。カートリッジマガジン２に収納できるカートリッジの巻数は装置の規模によって異なる。このカートリッジマガジン２の詳細な構成については後述する。
【００１６】
図１Ｃは、図１Ｂに示したカートリッジマガジン２に収容されるカートリッジ１０の外観を示すものである。この実施例のライブラリ装置１で使用されるカートリッジ１０は、ＬＴＯ(Linear Tape Open)カートリッジと呼ばれるものであり、カートリッジ１０の側面に設けられた引出し口１２から磁気テープ１３がリーダピン１４に導かれて引き出される構造である。カートリッジ１０の記憶容量は仕様によって異なるが、１００〜８００ＧＢである。カートリッジ１０の側面には、引出し口１２の他に、識別ラベル貼付領域１１と、後述するロボットのフックを挿入するための凹部１０Ａと、カートリッジ１０をカートリッジマガジン２に固定するロック溝１０Ｂがある。識別ラベル貼付領域１１には、図１Ｄに示すような、バーコードが印刷されたバーコードラベル１５が貼付される。識別ラベル貼付領域１１に貼付されるラベルとしては、バーコードラベル１５以外にも、二次元バーコードが印刷されたラベルや、マークや記号が印刷されたラベルを使用することもできる。
【００１７】
図２Ａは図１Ａに示したライブラリ装置１の内部の構成の一例を示している。ライブラリ装置１には、マガジンホルダ３、ロボット４、コントローラ５、テープドライブ６、収納セル７、及び電源９がある。マガジンホルダ３はカートリッジマガジン２を保持するものであり、ロボット４はカートリッジをライブラリ装置１内で搬送するものである。コントローラ５とテープドライブ６は、ライブラリ装置１のフロントパネル１Ｆに設けられたオペレータパネル８への入力で制御される。
【００１８】
ライブラリ装置１内には昇降ポール４２に沿って上下動する昇降ベース４０があり、昇降ベース４０の上にはライブラリ装置１の奥行方向（前後方向）に敷設されたレール４１がある。ロボット４は、ライブラリ装置１内でレール４１上を移動することによって装置の奥行方向に移動し、昇降ベース４０の上下動で装置内で上下方向に移動することができる。また、レール４１の左右方向にはカートリッジマガジン２と収納セル７が配置されているので、ロボット４はレール４１上に停止した状態で回転してカートリッジマガジン２又は収納セル７に対向することができる。そして、ロボット４はカートリッジマガジン２又は収納セル７に対して対向した状態で、カートリッジ１０を引き出したり、カートリッジマガジン２又は収納セル７にカートリッジ１０を挿入することができる。
【００１９】
そして、ロボット４は、カートリッジマガジン２又は収納セル７から引き出したカートリッジ１０を搬送してテープドライブ６に装填したり、テープドライブ６から排出されたカートリッジ１０を搬送してカートリッジマガジン２又は収納セル７に戻すことができる。この実施例のライブラリ装置１にはテープドライブ６は４台が積み重ねられており、カートリッジ１０が挿入されると磁気テープに対してデータの読み書きを行う。この図には図１Ａに示したＣＡＳ１Ａは１つしか図示していない。
【００２０】
図２Ｂは図２Ａに示したライブラリ装置１に内蔵されたロボット４、コントローラ５、テープドライブ６、電源９及びフロントパネル１Ｆに設けられたオペレータパネル８の接続関係を示すブロック回路図であり、実線が電源ラインを示しており、点線が信号ラインを示している。ロボット４には、後述するＣＣＤを用いたセンサや、ロボットを移動、回転させるモータが含まれる。ライブラリ装置１のリヤパネル１Ｒには、コントローラ５の入出力端子５０，テープドライブ６の入出力端子６０、及び入力端子９０がある。コントローラ５の入出力端子５０はインタフェースを介してホストコンピュータと接続されており、テープドライブ６の入出力端子６０もインタフェースを介してホストコンピュータと接続されている。電源９はその入力端子９０が交流電源に接続されている。
【００２１】
図３Ａは図２Ａに示したライブラリ装置１に、カートリッジマガジン２が挿入される前の状態を示ものであり、図３Ｂは図３Ａに示したカートリッジマガジン２がライブラリ装置１内にあるマガジンホルダ３に装填された状態を示すものである。この図から分かるように、ロボット４は昇降ベース４０の上面に敷設されたレール４１の上をライブラリ装置１の奥行方向に移動することができると共に、昇降ベース４０が昇降ポール４２に沿って上下方向に移動できることから、上下方向にも移動できる。また、ロボット４は移動ベース４５の上で回転できるので、カートリッジマガジン２又は収納セル７に対向すること、及びテープドライブに対向することができる。よって、ロボット４は、搬送したカートリッジ１０をカートリッジマガジン２、収納セル７、及びテープドライブ６（図２Ａ参照）に出し入れすることができる。
【００２２】
図４Ａは、図３Ａ，３Ｂに示したロボット４の動作を説明するものである。ロボット４は、昇降ベース４０の上面に敷設されたレール４１の上を、ロボット４を支持する移動ベース４５が矢印Ｗで示す方向に移動することができることから、ライブラリ装置１の奥行方向に移動することができる。また、ロボット４は、図３Ａ，３Ｂで説明したように、昇降ベース４０が矢印Ｖ方向に昇降することができるので、ライブラリ装置１の上下方向に移動することができる。更に、ロボット４は、移動ベース４５の上で矢印Ｒで示す方向に回転することができる。ロボット４の移動、回転は、内蔵されたモータにより行われる。
【００２３】
一方、ロボット４にはロボット４の正面側に設けられた開口部４６に対して矢印Ｆ方向に移動できるピッカ４３が設けられている。また、ロボット４から出没可能なピッカ４３の先端部には２本のフィンガ状のフック４４が設けられている。フック４４の先端部は鉤状になっている。２本のフック４４は連動しており、矢印Ｔで示す方向に往復動することにより、カートリッジ１０を把持することができる。ピッカ４３の駆動源も内蔵されたモータである。また、ロボット４の頂面には、把持するカートリッジの位置や、図１Ｄに示したバーコードラベル１５を読み取るためのセンサ１６が設けられている。センサ１６の位置はロボット４の頂面に限定されるものではない。
【００２４】
図４Ｂは、図４Ａに示したロボット４がカートリッジ１０を把持した状態を説明するものである。ロボット４は図４Ａで説明したように上下、奥行方向に移動し、センサ１６で所望のカートリッジの前に位置決めされると、フック４４を開きながらピッカ４３をロボット４から突出させる。そして、フック４４を閉じてその鉤状の先端部をカートリッジ１０の両側面にある凹部１０Ａに進入させることによってカートリッジ１０を把持する。この後、ロボット４は、ピッカ４３をロボット４内に引き込むことによってカートリッジマガジン、或いは収納セルからカートリッジ１０を取り出して搬送することができる。
【００２５】
図５Ａは図１Ｂに示したカートリッジマガジン２のライブラリ装置に挿入する側を、斜め上方から見たものであり、図５Ｂは図５Ａに示したカートリッジマガジン２を逆方向の斜め下方から見たものである。また、図５Ｃは、図５Ａ、５Ｂに示したカートリッジマガジン２を分解した状態を示すものである。これらの図からわかるように、本出願のカートリッジマガジン２は、本体２０Ａと裏蓋２０Ｂを備えるハウジング２０の内部に、カートリッジ収納セルアッセンブリ２１と、キーロック機構２２、及びキーロック機構２２の駆動機構２５，２６を収容して構成される。裏蓋２０Ｂには爪２０Ｎが設けられており、この爪２０Ｎを本体２０Ａに差し込んで固定する構造になっている。
【００２６】
この実施例のカートリッジ収納セルアッセンブリ２１は、９枚の棚板２１Ａと側壁２１Ｂで仕切られた９個のセル２１Ｃを備えており、セル２１Ｃにそれぞれカートリッジ１０を収容して保持することができる。また、各セル２１Ｃの側壁２１Ｂには、後に詳述するが、カートリッジの抜き取りをロックするためのロック突起を備えた板バネが設けられている。一方、キーロック機構２２は、シャフト２３、ギヤ２４、及び３枚のベース板２７Ａを備えた３組のロックブロック２７を備えて構成される。また、キーロック機構２２には、ロックブロック２７を上下動させる駆動ギヤ２５、及び駆動ギヤ２５を回転させるキーが挿入されるキー挿入口２６Ｋを有するシリンダ２６を備えて構成される駆動機構が組み込まれている。２０Ｃはシリンダ２６が挿通されるシリンダホールである。
【００２７】
図６Ａは、図５Ａ〜５Ｃに示したキーロック機構２２が設けられたカートリッジマガジン２の１つのセル２１Ｃの構造を、カートリッジ１０と共に示すものである。各セル２１Ｃの一方の側壁２１Ｂの後端部には貫通孔２１Ｄが設けられており、この貫通孔２１Ｄ内にセル２１Ｃ内に突出するロック突起２９が、板バネ２８の先端部に固着されて設けられている。ロック突起２９は一般に樹脂ブロックによって構成される。板バネ２８の基部は側壁２１Ｂに固着されている。また、カートリッジ１０のセル２１Ｃの奥側の側面には凹部１０Ｂが設けられている。なお、カートリッジマガジン２の各セル２１Ｃの構造は、図２Ａに示した収納セル７における各セルにおいても同じである。
【００２８】
図６Ｂは図６Ａに示したカートリッジ１０がセル２１Ｃ内に更に挿入され、カートリッジ１０の挿入方向の先端部がロック突起２９に当接した状態を示すものである。カートリッジ１０の先端部がロック突起２９に当接すると、カートリッジ１０の先端部はロック突起２９の斜面に沿って移動するので、ロック突起２９は板バネ２８を曲げながら側壁２１Ｂの外側に押し出される。カートリッジ１０がセル２１Ｃ内に更に挿入されると、ロック突起２９が板バネ２８の復元力によってカートリッジ１０の凹部１０Ｂの中に入り込み、ロック突起２９が貫通孔２１Ｄ内に戻り、図６Ｃに示す状態になる。
【００２９】
図６Ｃに示す状態では、カートリッジ１０の凹部１０Ｂがロック突起２９に係合しているので、カートリッジ１０はセル２１Ｃ内から自然に抜け落ちることはない。一方、図６Ｃの状態で、カートリッジ１０がピッカによって引き抜かれる場合は、カートリッジ１０の先端部がロック突起２９の反対側の斜面に沿って移動する。すると、ロック突起２９は板バネ２９を曲げながら側壁２１Ｂの外側に押し出され、図６Ｂに示すようにロック突起２９がカートリッジ１０をロックしなくなるので、カートリッジ１０をセル２１Ｃから引き抜くことができる。このように、カートリッジマガジン２と収納セル７における各セルにカートリッジが収納されると、カートリッジはある一定の力で引っ張らないとセルから引き抜けない構造になっている。
【００３０】
ここで、基部が側壁２１Ｂに固着されている板バネ２８の、ロック突起２９が設けられた板バネ２８の先端部が、外部から何らかの部材で変形しないように邪魔された場合を考える。この場合は、カートリッジ１０をセル２１Ｃから引き抜こうとすると、前述のようにカートリッジ１０の先端部がロック突起２９の反対側の斜面に沿って移動しようとしても、板バネ２８が曲がらない。従って、カートリッジ１０をセル２１Ｃから引き抜くことができない。この状態が、ロック突起２９がカートリッジ１０をロックした状態であり、カートリッジ１０はカートリッジマガジンのカートリッジ収納アッセンブリから引き抜くことができない状態である。
【００３１】
本実施例では、後述するように、カートリッジマガジンを保持するマガジンホルダには、カートリッジがカートリッジマガジンから引き抜けないようにするロック機構と、カートリッジマガジンがマガジンホルダから取り出せないようにするロック機構とがある。そこで、カートリッジ１０をカートリッジマガジンから引き抜けない状態を以後、カートリッジマガジンがキーロックされた状態として説明する。これは、カートリッジ１０をカートリッジマガジンから引き抜けない状態は、キーによって生じるからである。また、この逆の状態、即ち、カートリッジマガジンからカートリッジ１０が引き抜ける状態を、カートリッジマガジンがアンロック状態であるとして説明する。そして、カートリッジマガジンがマガジンホルダから取り出せないようにするロックを取出ロックとして説明する。
【００３２】
なお、図６Ａから図６Ｃに示した実施例では、ロック突起２９が、一端が側壁２１Ｂに固定された板バネ２８の他端に固着された構成を示したが、ロック突起２９は圧縮バネによって付勢されてセル２１Ｃ内に突出するようにも構成できる。この場合には、側壁２１Ｂの外側に、圧縮バネを収容する箱体を設ければ良い。
【００３３】
図７Ａは、図５Ｃに示したカートリッジマガジン２０におけるキーロック機構２２の動作を説明するものである。キーロック機構２２には、前述の板バネ２８の先端部の変形を外部から阻害する部材として、ロック板２７Ａが設けられている。シリンダ２６のキー挿入口２６Ｋにキーが挿入され、キーの回転により駆動ギヤ２５が矢印Ｌ方向に回転させられると、シャフト２３に所定間隔で取り付けられた３つのギヤ（ピニオン）２４が矢印Ｌ方向に回転する。３つのギヤ２４は、ロック板２７Ａが取り付けられたロッド２４Ｂに形成されたラック２４Ａに噛み合っており、ギヤ２４が矢印Ｌ方向に回転すると、ロッド２４Ｂが矢印Ｌ方向、即ち上方向に移動する。一方、シリンダ２６のキー挿入口２６Ｋに挿入されたキーの回転により、駆動ギヤ２５が矢印Ｕ方向に回転させられた場合は、３つのギヤ２４はそれぞれ矢印Ｕ方向に回転し、ロッド２４Ｂも矢印Ｕ方向に回転してロッド２４Ｂは下降する。
【００３４】
図７Ｂは、図７Ａに示したシャフト２３、ギヤ２４、駆動ギヤ２５、シリンダ２６及びロックブロック２７の、カートリッジマガジンのハウジング２０への取り付けを説明するものである。シャフト２３、ギヤ２４、駆動ギヤ２５、シリンダ２６は、ハウジング２０の前面側からハウジング２０に取り付けられ、ロックブロック２７はハウジング２０の裏面側からハウジング２０に取り付けられる。即ち、ロックブロック２７は、ロック板２７Ａをハウジング２０の裏面に設けられたスリット２０Ｓを挿通させてハウジング２０に取り付けられる。図７Ｃは、図７Ａに示したキーロック機構２２と駆動機構を、カートリッジマガジンのハウジング２０に組み込んだ状態を正面側から見たものである。
【００３５】
図８Ａは、図７Ａで説明したキーロック機構２２が、図５Ｃに示したカートリッジ収納アッセンブリ２１に組み付けられた状態を示している。図８Ａに示す状態は、カートリッジ収納アッセンブリ２１からカートリッジ１０が取り出せるアンロック状態を示している。図８Ｂは図８ＡのＥ部を部分的に拡大して示すものであり、この状態ではロッド２４Ｂに取り付けられたロック板２７Ａが、各セル２１Ｃの側壁２１Ｂに取り付けられた板バネ２８に重なっていない。従って、この状態では板バネ２８は側壁２１Ｂの外側に湾曲することができる。
【００３６】
一方、図８Ｂの状態において、図７Ａで説明したように、キー挿入口２６Ｋに差し込まれたキーによってシリンダ２６が矢印Ｌで示すロック方向に回転させられると、ロック板２７Ａは矢印Ｌ方向に上昇して図８Ｃの状態になり、各セル２１Ｃの側壁２１Ｂに取り付けられた板バネ２８に重なる。図８Ｃの状態を平面視すると図９Ａに示すようになる。従って、この状態では、セル２１の側壁２１Ｂに取り付けられた板バネ２８は、ロック板２７Ａに遮られて側壁２１Ｂの外側に湾曲することができない。よって、この状態では、セル２１Ｃ内のカートリッジ１０が、ピッカによって引き抜かれようとしても、或いは外からの強い外力で引き抜かれようとしても、カートリッジ１０の凹部１０Ｂに挿入されたロック突起２９がロック板２７Ａによって移動しないので、セル２１Ｃからのカートリッジ１０の引き抜きが防止される。また、強引にセル２１Ｃからカートリッジ１０を引き抜くと、カートリッジ１０が破損し、使用が不可能になる。
【００３７】
なお、前述のように、ロック突起２９を側壁２１Ｂの外側に設けた箱体内に収容した圧縮バネでセル２１Ｃ内に突出させるようにした場合でも、キーによってシリンダ２６が矢印Ｌで示すロック方向に回転させられた時に、ロック突起２９の移動を防止できる。すなわち、箱体の下側の壁面の側壁２１Ｂへの取り付け部にスリットを設けておき、ロックブロック２７のロック板２７Ａを薄く形成して、ロック板２７Ａの上昇時に、ロック板２７Ａがこのスリットから箱体内に挿入されるようにすれば良い。そうすれば、箱体内の圧縮バネとロック突起２９の間にロック板２７Ａが挿入されるので、ロック突起２９がロック板２７Ａによって移動することができなくなる。
【００３８】
図９Ｂは図８Ｂに示したカートリッジマガジンのアンロック状態と、図８Ｃに示したカートリッジマガジンのキーロック状態が、外部から視認できるようにした実施例を示すものである。この実施例では、カートリッジマガジンの本体２０Ａの側面にあるシリンダ２６の外部に文字を印刷して、カートリッジマガジンのロック状態とアンロック状態が外部からひと目で分かるようにしている。
【００３９】
図１０Ａは、図３Ａに示したマガジンホルダ３の外観を示すものである。マガジンホルダ３には、水平部３０Ｈと垂直部３０Ｖとを備えたベース３０がある。マガジンホルダ３には、前述のカートリッジマガジンをキーロック状態とアンロック状態にする、カートリッジマガジンのキーロック／アンロック機構３Ｃと、カートリッジマガジンがマガジンホルダ３から外部に取り出せないようにする、カートリッジマガジンの取出ロック／アンロック機構３Ｍがある。カートリッジマガジンのキーロック／アンロック機構３Ｃは、ベース３０の水平部３０Ｈと垂直部３０Ｖに跨って設けられており、カートリッジマガジンの取出ロック／アンロック機構３Ｍは、ベース３０の水平部３０Ｈのみに設けられている。
【００４０】
カートリッジマガジンの取出ロック／アンロック機構３Ｍは、図１０Ｂに示すように、ベースの水平部３０Ｈの上面に設けられた孔３０Ａの近傍に設けられ、ロック突起３８Ａを有する板バネ３８、及び第１のスライドブロック３５を備える。板バネ３８は、ロック突起３８Ａが孔３０Ａから突出するように、その基部がベースの水平部３０Ｈの下面に固着される。第１のスライドブロック３５は、ベースの水平部３０Ｈの下方に設けられた２本の平行なシャフト３９にガイドされて移動でき、ベースの水平部３０Ｈの一方の側面に設けられた第１の切欠５１内を矢印Ｌ−Ｕ方向にスライド可能である。
【００４１】
カートリッジマガジンのキーロック／アンロック機構３Ｃのベース３０の垂直部３０Ｖ側には、キー３２、キー用ギヤ３３Ｋ、垂直方向ギヤトレーン３３Ｖ、及び傘歯ギヤ３４がある。また、ベース３０の水平部３０Ｈ側には、水平方向ギヤトレーン３３Ｈ、傘歯ギヤ３４Ｈ、第２のスライドブロック３６、及びラック３７がある。キー３２が突設されたキー用ギヤ３３Ｋは、垂直方向ギヤトレーン３３Ｖを介して傘歯ギヤ３４に接続しており、傘歯ギヤ３４が回転すると、キー３２が回転する。また、ベースの垂直部３０Ｖにギヤカバー３１が取り付けられると、図１０Ａに示すように、ギヤカバー３１からはキー３２のみが突出する。
【００４２】
第２のスライドブロック３６は、ベースの水平部３０Ｈの下方に設けられた２本の平行なシャフト３９にガイドされて移動でき、ベースの水平部３０Ｈの一方の側面に設けられた第２の切欠５２内を矢印Ｌ−Ｕ方向にスライド可能である。第２のスライドブロック３６は第１のスライドブロック３５とは独立してスライドすることができる。第２のスライドブロック３６にはラック３７が突設されている。ベースの水平部３０Ｈと垂直部３０Ｖとの結合部分の底面側には裏蓋５３が設けられており、この裏蓋５３の上に傘歯ギヤ３４Ｈを含む水平方向ギヤトレーン３３Ｈが設けられている。ラック３７は水平方向ギヤトレーン３３Ｈを介して傘歯ギヤ３４Ｈに接続しており、ラック３７が移動すると、傘歯ギヤ３４Ｈが回転する。
【００４３】
そして、裏蓋５３がベース３０の水平部３０Ｈに取り付けられると、図１１Ａに示すように、傘歯ギヤ３４Ｈと傘歯ギヤ３４Ｖとが噛み合う。よって、第２のスライドブロック３６がＬ−Ｕ方向に移動すると、ラック３７、水平方向ギヤトレーン３３Ｈ、傘歯ギヤ３４Ｈ、３４Ｖ、垂直方向ギヤトレーン３３Ｖ、及びキー用ギヤ３３Ｋを介してキー３２がＬ−Ｕ方向に回転する。第１のスライドブロック３５と第２のスライドブロック３６は後述するが、図４Ａ、図４Ｂで説明したロボット４のフック４４によってスライドさせられるようになっている。第１のスライドブロック３５と第２のスライドブロック３６のスライド範囲は、第１と第２の切欠５１，５２の幅で規定される。
【００４４】
図１１Ｂは、図１１Ａに示した第１と第２のスライドブロック３５，３６に印刷されたフラグ８０を示すマガジンホルダ３の部分拡大正面図である。第１と第２のスライドブロック３５，３６はライブラリ装置に既存のロボットによってスライドさせることができる。そこで、本出願では、第１と第２のスライドブロック３５，３６のロボット側の面にフラグ８０を設け、ロボットに搭載されているバーコードラベルの読み取り用及び位置決め用のセンサでフラグ８０を読み取らせるようにしている。フラグ８０は三角形状に形成し、センサがフラグ８０を読み取ることで第１と第２のスライドブロック３５、３６の位置（上下、左右）を正確に認識できるようにする。
【００４５】
尚、ベースの水平部３０Ｈにある第１と第２の切欠５１，５２の両側に長方形のフラグ８１を設け、第１と第２のスライドブロック３５，３６との間の距離ｘ１、ｘ２をセンサに読み取らせて第１と第２のスライドブロック３５，３６のベースの水平部３０Ｈに対する位置を検出させることができる。即ち、距離ｘ１、ｘ２を検出することによって、第１と第２のスライドブロック３５，３６がそれぞれキーロック位置、取出ロック位置にあるのか、アンロック位置にあるのかを検出することができる。図に示す符号ＳＬはセンサがフラグ８１を読み取るラインである。
【００４６】
図１２Ａは、図１０Ａに示したマガジンホルダ３に、図５Ａに示したカートリッジマガジン２がアンロック状態で装填される直前の様子を示すものである。この実施例では、カートリッジマガジン２の先端部とマガジンホルダ３のベースの垂直部３０Ｖのロボット側の面に、長方形のフラグ８３が設けてある。そして、カートリッジマガジン２をマガジンホルダ３に装填する時には、フラグ８３の間隔をセンサに確認させることによって、マガジンホルダ３へのカートリッジマガジン２の装填状況を確認することができる。図１２Ａに示す状態は、カートリッジマガジンの取出ロック／アンロック機構３Ｍの第１のスライドブロック３５と、カートリッジマガジンのキーロック／アンロック機構３Ｃの第２のスライドブロック３６が、共にアンロック位置にある状態である。
【００４７】
即ち、図１２Ｂに示すように、２つのフラグ８３の間の距離Ｄが所定値以上の時は、まだカートリッジマガジン２はマガジンホルダ３に完全に装填されていないと判断し、図１２Ｃに示すように、２つのフラグ８３の間の距離Ｄが所定値未満の時は、カートリッジマガジン２のマガジンホルダ３への装填が完了したと判定することができる。図に示す符号ＳＬはセンサがフラグ８３を読み取るラインである。
【００４８】
図１３Ａから図１３Ｃは、マガジンホルダ３のカートリッジマガジンの取出ロック／アンロック機構３Ｍの、ロック突起３８Ａの動作を規制する第１のスライドブロック３５の機能を説明するものである。図１３Ａは、図１２Ａの状態におけるカートリッジマガジン２の底部に設けられた溝部２０Ｄと、カートリッジマガジンの取出ロック／アンロック機構３Ｍの板バネ３８とロック突起３８Ａ、及び第１スライドブロック３５の係合関係を示すものである。カートリッジマガジン２のマガジンホルダ３への装填が完了する前は、カートリッジマガジン２の底部によってロック突起３８Ａが押圧されており、ロック突起３８Ａは孔３０Ａから押し出され、板バネ３８は湾曲している。第１スライドブロック３５はアンロック位置にある。
【００４９】
図１３Ｂは図１３Ａに示したカートリッジマガジン２のマガジンホルダ３への装填が完了した状態を示すものである。この状態では、カートリッジマガジン２の底部に設けられた溝部２０Ｄが、マガジンホルダ３のベースの水平部３０Ｈに設けられた、カートリッジマガジンの取出ロック／アンロック機構３Ｍの孔３０Ａに重なる。すると、ロック突起３８Ａが、孔３０Ａを通じて溝部２０Ｄに没入することができる。ロック突起３８Ａが溝部２０Ｄに没入することにより、板バネ３８も湾曲しなくなる。この状態では、第１スライドブロック３５はまだアンロック位置にある。
【００５０】
図１３Ｃは図１３Ｂの状態において、カートリッジマガジンの取出ロック／アンロック機構３Ｍの第１スライドブロック３５が、ロボットのフックによってスライドさせられ、ロック突起３８Ａの直下に位置した状態を示すものである。この状態では、第１スライドブロック３５によって板バネ３８の先端部が移動できなくなるので、板バネ３８が湾曲できなくなる。この結果、ロック突起３８Ａの位置が保持され、カートリッジマガジン２は移動しようとしても、溝部２０Ｄに入り込んだロック突起３８Ａによって移動できない。このため、カートリッジマガジン２はこの位置で取出ロックされる。
【００５１】
図１４Ａは図１０Ａに示したマガジンホルダ３に、図５Ａに示したカートリッジマガジン２がロック状態で装填される直前の様子を示すものである。また、図１４Ｂは図１４Ａの状態を平面視した状態を示すものである。カートリッジマガジン２は、カートリッジマガジン２からカートリッジが取り出せないキーロック状態であるので、ベースの垂直部３０Ｖにあるキー３２もロック位置になっている。これは、ベース水平部３０Ｈの第２の切欠５２内にある第２スライドブロック３６がロック位置になっていることからも分かる（図１１Ａ参照）。
【００５２】
ところで、マガジンホルダ３にカートリッジマガジン２を装填する場合、マガジンホルダ３に設けられているキー３２がカートリッジマガジン２のシリンダ２６のキー挿入口２６Ｋ（図９Ｂ参照）に差し込まれるようになっている。このとき、キー３２がカートリッジマガジン２から離れないように、キー３２の基部は図１４Ｂに示すようにスライド可能な構造になっている。すなわち、キー３２の基部に設けられているキー用ギヤ３３Ｋはバネ６２でギヤカバー３１側に付勢されており、キー３２のシリンダ２６のキー挿入口への挿入時に抵抗があってもバネ６２が収縮してこれを吸収するようになっている。この構造により、カートリッジマガジン２の位置がばらついても、キー３２がバネ６２で付勢されているため、キー３２が中途半端な状態になることがない。
【００５３】
図１４Ｃは図１４Ａの状態からカートリッジマガジン２が更に挿入されて、マガジンホルダ３にカートリッジマガジン２がロック状態で装填完了した直後の様子を示している。また、図１４Ｄは図１４Ｃの状態を平面視した状態を示すものである。この状態では、ベースの垂直部３０Ｖとカートリッジマガジン２の端部にある長方形フラグ８３が隣接した状態であり、キー３２とシリンダ２６とが結合状態になっている。従って、キー用ギヤ３３Ｋが、図１４Ｂに示す位置からバネ６２を圧縮した状態でずれている。
【００５４】
図１４Ｅは、第２スライドブロック３６がロボットによって第２の切欠５２内をスライドさせられ、図１４Ｃに示したキーロック位置からアンロック位置までスライドさせられた状態を示すものである。また、図１４Ｆは図１４Ｅの状態を平面視した状態を示すものであり、キー３２が傾いている点が図１４Ｄと異なる。
【００５５】
図１５Ａ及び図１６Ａは、図４Ａで説明したロボット４がフック４４によって第２スライドブロック３６を矢印Ｕ方向に移動させ、図１４Ｃに示した状態から図１４Ｅに示した状態にする動作を説明するものである。図１５Ａはロボット４の動作を斜め上方から見たものであり、図１６Ａはロボット４の動作を斜め下方から見たものである。これらの図から分かるように、ロボット４が第２スライドブロック３６をキーロック位置からアンロック位置に変更する時は、フック４４の鉤状の先端部で第２スライドブロック３６の下面に設けられた突出部３６Ｐを押してスライドさせる。
【００５６】
図１５Ｂ及び図１６Ｂは、図４Ａで説明したロボット４がフック４４によって第２スライドブロック３６を矢印Ｌ方向に移動させ、図１４Ｅに示した状態から図１４Ｃに示した状態に戻す動作を説明するものである。図１５Ｂはロボット４の動作を斜め上方から見たものであり、図１６Ｂはロボット４の動作を斜め下方から見たものである。これらの図から分かるように、ロボット４が第２スライドブロック３６をアンロック位置からキーロック位置に変更する時は、フック４４の鉤状の先端部の背面側で第２スライドブロック３６の下面に設けられた突出部３６Ｐを押してスライドさせる。
【００５７】
図１５Ａ、１５Ｂ，１６Ａ，１６Ｂでは、ロボット４が第２スライドブロック３６を第２の切欠５２内でスライドさせる動作について説明したが、ロボット４は同様に、第１スライドブロック３５を第１の切欠５１内でスライドさせる動作を行うことができる。第１スライドブロック３５を第１の切欠５１内でスライドさせる動作は、第２スライドブロック３６を第２の切欠５２内でスライドさせる動作と同じであるので説明を省略する。このように、本出願におけるマガジンホルダ３は、カートリッジマガジン２をマガジンホルダ３から取り出せないようにする取出ロック動作や、カートリッジマガジン２からカートリッジを抜き出せないようにキーロックする動作を既存のロボット４で実行できる。
【００５８】
図１７は、図２Ｂに示したコントローラ５が行う、カートリッジマガジン２をライブラリ装置１から排出する時の制御手順を示すフローチャートである。なお、以下の説明では特に図の番号を示さないが、これまで図１Ａから図１６Ｂで説明した部材の符号を付して説明する。また、図１７ではカートリッジマガジン２は単にマガジンと記されている。この制御は、オペレータがライブラリ装置１のオペレータパネル８に表示されたマガジン排出ボタンを押すとコントローラによって開始される。ステップ１７０１においてオペレータパネル８からのマガジン排出ボタンの押下が確認されるとステップ１７０２に進み、コントローラ５によってオペレータパネル８に、カートリッジマガジン２をキーロック状態で排出するかそれともアンロック状態で排出するかを問い合わせる質問が表示される。
【００５９】
次のステップ１７０３では、ステップ１７０２においてオペレータパネル８に表示させた質問に対する回答の入力がキーロック指示かどうかがコントローラ５によって判定される。カートリッジマガジン２がライブラリ装置１内に装填されている時は、ロボット４がカートリッジマガジン２に対してカートリッジ１０を出し入れするので、カートリッジマガジン２はアンロック状態になっている。従って、ステップ１７０３で入力がアンロック指示であると判定された場合は、ステップ１７０４，１７０５の処理が省略され、ステップ１７０６の処理がコントロール部５によって行われる。
【００６０】
一方、ステップ１７０３で入力がキーロック指示であると判定された場合は、コントローラ５によってステップ１７０４とステップ１７０５の処理が行われてから、ステップ１７０６の処理が行われる。ステップ１７０４では、ロボット４が第２スライドブロック３６の前まで移動させられる。ロボット４の位置決めにはフラグ８０，８１が使用される。続くステップ１７０５では、ロボット４により第２スライドブロック３６がスライドさせられ、カートリッジマガジン２がアンロック状態からキーロック状態に変わり、カートリッジ１０がカートリッジマガジン２から取り出せなくなる。
【００６１】
ステップ１７０３〜１７０５の処理によってカートリッジマガジン２のキーロック／アンロック状態がオペレータの指示通りになると、ステップ１７０６においてロボット４がカートリッジマガジン取出ロック／アンロック機構３Ｍの第１スライドブロック３５の前まで移動させられる。ロボット４の位置決めにはフラグ８０，８１が使用される。続くステップ１７０７では、ロボット４により第１スライドブロック３５がスライドさせられ、カートリッジマガジン取出ロック／アンロック機構３Ｍが取出ロック状態からアンロック位置に変わる。これでカートリッジマガジン２がライブラリ装置１から取り出し可能になる。
【００６２】
すると、コントローラ５はステップ１７０８においてオペレータパネル８にカートリッジマガジン取り出しＯＫを表示させる。この表示を見てオペレータがライブラリ装置１からカートリッジマガジン２を取り出すことができる。次のステップ１７０９はライブラリ装置１からカートリッジマガジン２が取り出されたかどうかを判定するものである。ステップ１７０９において、コントローラ５がライブラリ装置１からカートリッジマガジン２が取り出されたことが確認できなければ（ＮＯ）、ステップ１７０８の処理が継続されて、オペレータパネル８にカートリッジマガジン取り出しＯＫが表示され続ける。
【００６３】
一方、ステップ１７０９において、コントローラ５がライブラリ装置１からカートリッジマガジン２が取り出されたことが確認できれば（ＹＥＳ）ステップ１７１０に進んで、コントローラ５によってオペレータパネル８にカートリッジマガジン取り出し完了が表示されて処理が終了する。
【００６４】
図１８は図２Ｂに示したコントローラ５が行う、カートリッジマガジン２がライブラリ装置１に挿入される時の制御手順を示すフローチャートである。ここでも、以下の説明において特に図の番号は示さないが、これまで図１Ａから図１６Ｂで説明した部材の符号を付して説明する。また、図１８ではカートリッジマガジン２は単にマガジンと記されている。この制御は、オペレータがライブラリ装置１のオペレータパネル８に表示されたマガジン挿入ボタンを押すとコントローラ５によって開始される。ステップ１８０１においてオペレータパネル８からのマガジン挿入ボタンの押下が確認されると、コントローラ５はステップ１８０２の処理を行う。ステップ１８０２では、ロボット４が第１スライドブロック３５の前まで移動させられ、フラグ８０，８１の状態から、第１スライドブロック３５が取出ロック状態になっているかどうかが確認される。
【００６５】
第１スライドブロック３５が取出ロック状態になっていない場合（アンロック状態）は、コントローラ５はロボット４を動作させて、第１スライドブロック３５を取出ロック状態にする。この処理は、カートリッジマガジン２とカートリッジマガジンのキーロック／アンロック機構３Ｃの、キーロック／アンロック状態が一致しない状態でカートリッジマガジン２がライブラリ装置１に挿入されると、キー３２が破損する可能性があるためである。即ち、この処理は、後述するオペレータパネル８による問い合わせに対して回答がないまま、カートリッジマガジン２がアンロック状態でライブラリ装置１に挿入された時の事故を防止するフェイルセーフ処理である。この処理により、この実施例では、カートリッジマガジン２とカートリッジマガジンロックのキーロック／アンロック機構３Ｃのキーロック／アンロック状態とが不明である状態では、カートリッジマガジン２がライブラリ装置１に挿入できない。
【００６６】
ステップ１８０２で第１スライドブロック３５が取出ロック状態にされると、続くステップ１８０３でロボット４がカートリッジマガジンのキーロック／アンロック機構３Ｃの第２スライドブロック３６の前まで移動させられる。そして、フラグ８０，８１の状態から、第２スライドブロック３６がキーロック位置になっている場合はロボット４は動作を行わず、第２スライドブロック３６がキーロック位置になっていない場合は、第２スライドブロック３６がキーロック位置にされる。このように、予め第２スライドブロック３６をキーロック位置にしておくのは、カートリッジマガジン２はキーロック状態でライブラリ装置１に挿入されることが多いからである。この処理が終了すると、ステップ１８０４に進み、コントローラ５によってオペレータパネル８に、挿入されるカートリッジマガジン２がキーロック状態かアンロック状態かを問い合わせる質問が表示される。
【００６７】
次のステップ１８０５では、ステップ１８０４においてオペレータパネル８に表示させた質問に対する回答の入力がキーロック状態かどうかがコントローラ５によって判定される。カートリッジマガジンのキーロック／アンロック機構３Ｃのキー３２は，ステップ１８０３の処理によって既にキーロック状態になっている。そこで、回答の入力がキーロック状態の場合はこのままステップ１８０７に進む。また、回答の入力がアンロック状態の場合はステップ１８０６に進み、ロボット４を駆動して第２スライドブロック３６をアンロック状態にしてキー３２をアンロック位置に回転させてからステップ１８０７に進む。ステップ１８０３〜１８０６の処理により、カートリッジマガジン２のキーロック／アンロック状態と、カートリッジマガジンのキーロック／アンロック機構３Ｃのキー３２のキーロック／アンロック状態とが一致する。
【００６８】
次のステップ１８０７では、ロボット４が第１スライドブロック３５の前まで移動させられ、ステップ１８０２で取出ロック位置に位置決めされた第１スライドブロック３５が、取出ロック位置からアンロック位置にスライドさせられる。これでカートリッジマガジン２がライブラリ装置１に挿入可能になる。続くステップ１８０８ではコントローラ５によってオペレータパネル８に、カートリッジマガジン２がライブラリ装置１に挿入可能になったことが表示される。この表示を見て、オペレータがカートリッジマガジン２をライブラリ装置１に挿入すると、カートリッジマガジン２とカートリッジマガジンのキーロック／アンロック機構３Ｃはロック／アンロック状態が一致した状態でマガジンホルダ３に装填される。この結果、カートリッジマガジン２のライブラリ装置１への挿入時に、キー３２が正しくカートリッジマガジン２に挿入される。
【００６９】
カートリッジマガジン２がライブラリ装置１に挿入されると、コントローラ５はステップ１８０９においてカートリッジマガジン２のマガジンホルダ３への装填が完了したことを確認する。そして、カートリッジマガジン２３マガジンホルダ３に装填されたことが確認された後は、ステップ１８１０においてロボット４が第１スライドブロック３５の前まで移動させられ、ロボット４により第１スライドブロック３５がスライドさせられて、アンロック位置から取出ロック位置にされる。これでカートリッジマガジン２がライブラリ装置１から取り出せない状態になるので、コントローラ５はステップ１８１１でオペレータパネル８に、カートリッジマガジン２のライブラリ装置１への投入が完了したことを表示させて処理を終了する。
【００７０】
なお、以上説明したカートリッジマガジン２のライブラリ装置３からの排出時の制御、及びカートリッジマガジン２のライブラリ装置１への挿入時の制御は一例であり、第１のスライドブロック３５の取出ロック／アンロック状態への制御、及び第２のスライドブロック３６のキーロック／アンロック状態への制御この通りでなくても良い。例えば、ステップ１８０２とステップ１８０３の処理は、ステップ１８０４において、コントローラ５によってオペレータパネル８にカートリッジマガジン２のキーロック／アンロック状態を問合せ、その回答に応じて行うようにしても良い。また、キー３２としては、第三者が複製することができず、ピッキングも不可能な防犯用のキーを使用すれば良い。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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