(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
チャンバ（１５）を有するグリッパ本体（１１）、
圧力下の流体作用下で前記グリッパ本体（１１）内のチャンバ（１５）内で往復移動するピストン（１２）、
および、前記グリッパ本体（１１）および前記ピストン（１２）と結合する一対の滑動する顎部（１３）を備え、
前記ピストン（１２）の移動が前記顎部（１３）を開閉するための前記顎部（１３）の前記ピストンの移動方向と直交する方向への直線的移動に対応するように、前記ピストン（１２）が並進手段（２２）を介して前記顎部（１３）と係合する、空気圧式線形グリッパであって、
前記グリッパ本体（１１）は前記ピストン（１２）用チャンバ（１５）と前記顎部（１３）用スライドガイド（１６）を一体として形成するため、向かい合って結合された２つの同一形状の要素（１４）から構成され、前記ピストン（１２）の、移動方向に垂直な面での断面形状は横幅寸法が高さ寸法より大きい長方形であり、前記ピストン（１２）は上面に凹部が形成され、前記凹部に前記並進手段（２２）が前記ピストン（１２）と一体化して形成される、ことを特徴とする空気圧式線形グリッパ。
【請求項２】
前記ピストン（１２）と一体化された前記並進手段（２２）が、前記ピストン（１２）の前記凹部から上方に伸び、前記並進手段（２２）の長手方向と同じ方向に形成された集束溝（２３）と係合する、集束リブ形状であることを特徴とする、請求項１に記載の空気圧式線形グリッパ。
【請求項３】
前記要素（１４）が前記ピストン（１２）用ハーフチャンバ及び前記顎部用スライドガイド（１６）を構成し、前記顎部用スライドガイド（１６）が前記要素（１４）の内面に備えられる長手方向溝の形であることを特徴とする、請求項１に記載の空気圧式線形グリッパ。
【請求項４】
前記グリッパ本体（１１）内の前記チャンバ（１５）内での前記ピストン（１２）の往復移動時のセンタリングとガイド用に、前記ピストン（１２）が側面（１９´）を有することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の空気圧式線形グリッパ。
【請求項５】
前記ピストン（１２）が、流体により１つの方向に移動可能であり、戻りバネにより反対方向に移動可能である単動式であり、前記ピストン（１２）が前記戻りバネ用の台座（２１）を備えることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の空気圧式線形グリッパ。
【請求項６】
前記ピストン（１２）が、前記チャンバにより供給される流体により往復移動する複動式であることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の空気圧式線形グリッパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は一般に製造、及び／又は取り扱い、及び／又は使用の間に、様々な品物、対象物、又は物体を把持するための空気圧式グリッパに関し、特に単動式又は複動式制御ピストンにより開閉する場合、反対方向に直線的に移動可能な一対の顎部を備える空気圧式グリッパに関する。
【背景技術】
【０００２】
考慮される線形空気圧式グリッパのタイプは様々な構成、寸法及び容量を有する。これらはチャンバを画定する１つのグリッパ本体、前記チャンバ内に設置され、圧力下の流体により動かされて交互に移動するピストン、及び前記本体とピストンと結合し、反対方向へ移動する一対のグリッパ顎部を基本的に備える。
【０００３】
それにも拘らず、既知の線形グリッパは、製作が複雑である他に、比較的扱いにくく、重量が大きい。それらは製作され、次に組み立てられる一連の要素を通常使用し、これが更なる組み立てと労働コストを必要とし、これらの組み合わせのため、それらはグリッパ機能に不良を発生させる。事実、グリッパ本体は、ピストン用チャンバと顎部用ガイド手段支持を形成するための、少なくとも工程または挿入物を必要とする。更に個々の部品の可能な寸法交差及び／又は結合許容値は、顎部の精度、移動平行度及び作用に対し、かなりの影響も及ぼす。
【発明の開示】
【０００４】
この発明の１つの目的は、上記欠点と短所を回避し、従っていくつかの部品は２つの機能を実施できるように構成され、限られた数の部品で構成される空気圧式線形グリッパを提供することである。
【０００５】
本発明の更なる目的は、ピストンと顎部の並進手段の独特の構成のおかげで、その組み立てが非常に簡単で、その寸法は同種のグリッパに比較して非常に小さい空気圧式線形グリッパを提供することである。
【０００６】
前記目的は請求項１の序文による空気圧式線形グリッパで達成され、ここではグリッパ本体は、向かい合って結合され、ピストン用チャンバと２つの顎部用スライドガイドを同時に形成する２つの要素又は同一シェルから構成され、ピストンは反対方向へのグリッパの並進手段と特に一体化され、結合される。
【０００７】
また、前記ピストンは、仮にそれが円筒形であっても、その長さは別として、楕円、多角形、又はよりよくは長方形の断面を有するように、即ち少なくともその底部上のグリッパ寸法を減少させ、力は同じにできる状態を有するように、高さ寸法より大きい幅寸法を有する、という長所を持つ。
【０００８】
このように、グリッパは最小数の部品、即ちグリッパ本体、空気圧式ピストン、及び顎部だけで事実上構成され、単純、容易、迅速に組み立てることができる。事実、それ自身がピストン用チャンバと顎部用ガイドを物理的に形成するグリッパ本体は、これ以上、別のガイド要素を必要としない。同様に、顎部の駆動手段と一体化されたピストンは、既知技術で必要なように、ピストンとピストンの開閉移動用顎部との間の付加的要素の介入を必要としない。更にグリッパの機能部品を、重要な機械加工を基本的に必要としない最適仕上温度で焼結することにより製造することができる。
【０００９】
しかし、この発明は、例示用だがこれのみに限定しない付属の図面を参照して行われるこの記述の続きでより詳細に説明されるだろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図示するように、線形空気圧式グリッパはグリッパ本体１１、単動式又は複動式空気圧式ピストン１２、及びグリッパ顎部を保持するために備えられる２つのシュー１３を基本的に備える。
【００１１】
グリッパ本体１１は、ネジなどのような機械的要素１４´を使用して並んで結合され、共に固定され、ピストン１２用チャンバ１５と顎部１３用スライドガイド１６を同時に形成する同一の２つの要素１４、又は対称なシェルから構成される。グリッパ本体１１は、グリッパを支持体又はマニピュレータに固定するための手段１７を外側に有する。
【００１２】
前記チャンバ１５は、異なる平面上であっても、２つの停止面１８、１８´間で顎部１３の滑動方向へ直角に伸びる。
【００１３】
空気圧式ピストン１２は、前記チャンバ１５の停止面１８、１８´の範囲に収容され、移動し、その幅寸法がその高さ寸法より大きくなるように、円、楕円、好ましくは多角形、よりよくは長方形のいかなる断面形状も取り得る。それは通常シール１９を備え、チャンバ１５内でのセンタリングとガイド用に側面１９´を有してもよい。これらは全て、上記のように少なくとも高さにおいて、その本体の支持底部１１´に関するグリッパ寸法を減少させるためである。
【００１４】
それが複動式であることも有り得るにしても、図示例の空気圧式ピストン１２は単動式であり、その交互運動は、グリッパ本体１１の壁に存在する供給孔２０により、チャンバ１５へ供給される圧力下の流体により一方向へ、及びチャンバ１５内のピストン１２と停止面１８´間に設置される少なくとも１つの戻りバネ２４により反対方向へ起こされ、ピストン１２はバネ用の少なくとも台座２１を備えることができる。ピストン１２は、リブ形状をした、顎部１３方向へ向かって立ち上がり、顎部１３の閉止位置方向へ向かってピストン１２の移動方向へ集束する、それと一体化された並進手段２２を、その一面上に更に有する。
【００１５】
顎部１３用スライドガイド１６はグリッパ本体を形成する２つの要素又はハーフシェル１４の面する側上の長手方向溝の形状である。
【００１６】
２つの顎部１３は前記ガイド１６内を長手方向へ滑動できるように保持され、このためにそれらは並進手段２２に対応する傾斜溝２３を有し、それらは、顎部１３の開閉ための反対方向の直線移動がチャンバ１５内ピストンの交互移動に対応するように、これらの手段と結合する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明によるグリッパ部品の透視展開図である。
【図２】組み立てられたグリッパの透視図である。
【図３】閉じた顎部を有するグリッパの側面図である。
【図４】閉じた顎部を有するグリッパの上面図である。
【図５】開いた顎部を有するグリッパの側面図である。
【図６】開いた顎部を有するグリッパの上面図である。
【図７】グリッパの前面図である。
【図８】図６の矢印Ａ‐Ａによるグリッパの断面図である。
【図９】図８の矢印Ｂ‐Ｂによるグリッパ底面に平行な断面図である。
【符号の説明】
【００１８】
11：グリッパ本体
11´：支持底部
12：ピストン
13：顎部
14：２つの要素
14´：機械的要素
15：チャンバ
16：スライドガイド
17：外側手段
18、18´：停止面
19：シール
19´：側面
20：供給孔
21：台座
22：並進装置
23：溝
24：戻りバネ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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