(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
弾性体からなる第一チューブの内側に第一硬質基体が挿通され、該第一硬質基体の外周面に前記第一チューブの両端がそれぞれ全周に亘って固定されて該第一チューブの内側が密閉された第一ピッカーと、
弾性体からなる第二チューブの内側に第二硬質基体が挿通され、該第二硬質基体の外周面に前記第二チューブの両端がそれぞれ全周に亘って固定されて該第二チューブの内側が密閉された第二ピッカーと、
を備えており、
前記第一ピッカーの軸方向一方側に前記第二ピッカーが直列に連結されたつかみ装置において、
前記第一硬質基体には、第一柱状部と、該第一柱状部の軸方向一端部から軸方向一方側に向かって延在した第一筒状部と、が備えられ、
該第一筒状部の軸方向一方側の端部の内側に前記第二硬質基体の軸方向他方側の端部が嵌装されており、
前記第一柱状部の中央部には、該第一柱状部の軸方向他方側に向けて開口された凹状の第一肉抜き部が形成され、前記第一柱状部の外周部には、前記第一チューブの外部に向けてそれぞれ開口された第一給排気口及び第二給排気口が形成されており、
前記第一柱状部には、前記第一給排気口と前記第一チューブの内側とを連通する第一空気通路、及び、前記第二給排気口と前記第一筒状部の内側とを連通する第二空気通路、がそれぞれ形成されており、
前記第二硬質基体には、前記第一筒状部の内側と前記第二チューブの内側とを連通する第三空気通路が形成されており、
前記第二空気通路と前記第三空気通路が、前記第一筒状部の内側を介して連通されていることを特徴とするつかみ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のつかみ装置において、
前記第二硬質基体には、前記第三空気通路が形成されていると共に軸方向他端部が前記第一筒状部の内側に嵌装された第二柱状部と、該第二柱状部の軸方向一端部から軸方向一方側に向かって延在した第二筒状部と、が備えられ、
前記第二柱状部には、前記第二筒状部の内側及び前記第一筒状部の内側のうちの何れか一方に向けて開口された凹状の第二肉抜き部が形成されていることを特徴とするつかみ装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のつかみ装置において、
前記第一給排気口及び前記第二給排気口は、平面視において前記第一肉抜き部の周りに配設されていることを特徴とするつかみ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを内側から把持するつかみ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のつかみ装置として、従来、弾性体からなるチューブの内側に硬質基体が挿通され、その硬質基体の外周面にチューブの両端がそれぞれ全周に亘って固定されてチューブの内側が密閉されたつかみ装置がある。上記した硬質基体には、その基端面に形成された給排気口から外周面まで延在してチューブの内側に向けて開口した空気通路が形成されている。このような構成のつかみ装置では、ワークの内側に当該つかみ装置を挿入した後、上記した空気通路を通してチューブの内側にエアが供給される。これにより、チューブが膨張してワークの内周面に密接し、ワークを内側から把持することができる。
【０００３】
また、従来、例えば下記特許文献１に示されているような、１本の硬質基体に対して２つのチューブが外装されたつかみ装置が提案されている。このようなつかみ装置では、２つのチューブをワークの内周面に密接させることができるので、把持力が向上し、揺れを防止したり垂直性を確保したりすることができる。
ところで、上記したつかみ装置を製造する際、チューブの両端の外周に加締リングを嵌め込み、その加締リングを加締装置によって径方向内側に加締めることで、チューブの両端を硬質基体に固定するが、上記した加締装置にセットできる硬質基体の長さ寸法には限度がある。このため、軸方向に十分に長いつかみ装置を製造することができない。
【０００４】
そこで、従来、例えば下記特許文献２に示されているような、複数のピッカーが直列に連結されたつかみ装置が提案されている。この連結式のつかみ装置によれば、複数のピッカーをそれぞれ別々に製作し、それら複数のピッカーを直列に連結するので、軸方向に長いつかみ装置を製作することができる。
【０００５】
詳しく説明すると、第１の従来の連結式のつかみ装置（下記特許文献２の図１記載）は、２つのピッカーの硬質基体同士がボルト接合されている。また、２つの硬質基体には、その基端面から外周面まで延在してチューブの内側に向けて開口した空気通路がそれぞれ形成されており、基端側（上側）の硬質基体の空気通路と先端側（下側）の硬質基体の空気通路とは、ゴム管及び継手を介して連結されている。
【０００６】
また、第２の従来の連結式のつかみ装置（下記特許文献２の図８記載）は、各硬質基体の基端面には雄ねじ部がそれぞれ突設され、先端面には雌ねじ孔がそれぞれ形成されている。そして、先端側の硬質基体の雄ねじ部を基端側の硬質基体の雌ねじ孔に螺合することで、複数のピッカーの硬質基体同士が直列に連結されている。また、各硬質基体には、雄ねじ部の上端から雌ねじ孔の内面まで延在する縦孔と、その縦孔から径方向外側に向かって延びてチューブの内側に向けて開口した横孔と、からなる空気通路がそれぞれ形成されており、基端側の硬質基体の空気通路と先端側の硬質基体の空気通路とが連通されている。
【０００７】
また、第３の従来の連結式のつかみ装置（下記特許文献２の図６記載）は、基端側の硬質基体の先端面に雌ねじ孔が形成され、先端側の硬質基体の基端面に雄ねじ部が突設されている。そして、この雄ねじ部を上記した雌ねじ孔に螺合することで、２つのピッカーの硬質基体同士が連結されている。また、基端側の硬質基体には、その基端面から外周面まで延在してチューブの内側に向けて開口した第一空気通路と、該硬質基体の基端面から先端面まで延在する第二空気通路と、が形成され、また、先端側の硬質基体には、その基端面に形成された凹部と、凹部の底面から硬質基体の外周面まで延在する第三空気通路と、が形成されており、上記した第二空気通路と第三空気通路とが凹部を介して連通されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平２−２８４９２号公報
【特許文献２】特開平２−４８１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記した第１の従来の連結式のつかみ装置では、ボルトやゴム管、継手等の追加部材が多く必要であり、製作工数が増加すると共にコストアップになるという問題がある。
【００１０】
また、上記した第２の従来の連結式のつかみ装置では、硬質基体間をシールするＯリング等のシール部材だけを追加すれば済むが、複数のチューブにエアを供給する空気通路が同一系統となる。このため、複数のチューブが常に同時に膨張したり収縮したりし、複数のチューブを個別に膨張させたり収縮させたりすることができないという問題がある。
【００１１】
また、上記した第３の従来の連結式のつかみ装置では、２つのチューブにエアを供給する空気通路が異なる系統となっているので、２つのチューブを個別に膨張させたり収縮させたりすることができるが、硬質基体間をシールするＯリングを嵌め込むための凹溝、Ｏリングが密接する受け面、及びチューブを固定するための加締リングの受け面を確保しようとすると、硬質基体の肉抜き（軽量化）が十分に行えないという問題がある。
【００１２】
本発明は、上記した従来の問題が考慮されたものであり、追加部材を削減して製作工数やコストの増加を抑制することができると共に、２つのチューブを個別に膨張させたり収縮させたりすることができ、さらに、軽量化を図ることができるつかみ装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係るつかみ装置は、弾性体からなる第一チューブの内側に第一硬質基体が挿通され、該第一硬質基体の外周面に前記第一チューブの両端がそれぞれ全周に亘って固定されて該第一チューブの内側が密閉された第一ピッカーと、弾性体からなる第二チューブの内側に第二硬質基体が挿通され、該第二硬質基体の外周面に前記第二チューブの両端がそれぞれ全周に亘って固定されて該第二チューブの内側が密閉された第二ピッカーと、を備えており、前記第一ピッカーの軸方向一方側に前記第二ピッカーが直列に連結されたつかみ装置において、前記第一硬質基体には、第一柱状部と、該第一柱状部の軸方向一端部から軸方向一方側に向かって延在した第一筒状部と、が備えられ、該第一筒状部の軸方向一方側の端部の内側に前記第二硬質基体の軸方向他方側の端部が嵌装されており、前記第一柱状部の中央部には、該第一柱状部の軸方向他方側に向けて開口された凹状の第一肉抜き部が形成され、前記第一柱状部の外周部には、前記第一チューブの外部に向けてそれぞれ開口された第一給排気口及び第二給排気口が形成されており、前記第一柱状部には、前記第一給排気口と前記第一チューブの内側とを連通する第一空気通路、及び、前記第二給排気口と前記第一筒状部の内側とを連通する第二空気通路、がそれぞれ形成されており、前記第二硬質基体には、前記第一筒状部の内側と前記第二チューブの内側とを連通する第三空気通路が形成されており、前記第二空気通路と前記第三空気通路が、前記第一筒状部の内側を介して連通されていることを特徴としている。
【００１４】
このような特徴のつかみ装置を用いてワークを把持する際には、ワークの内側に当該つかみ装置を挿入した後、第一給排気口及び第二給排気口のうちの少なくとも一方からエアを送り、第一チューブ及び第二チューブのうちの少なくとも一方の内側にエアを供給する。具体的に説明すると、第一給排気口から第一空気通路にエアを送ると、そのエアは第一空気通路を通って第一チューブの内側に流入する。また、第二給排気口から第二空気通路にエアを送ると、そのエアは第二空気通路を通って第一筒状部の内側に流入し、第一筒状部の内側から第三空気通路を通って第二チューブの内側に流入する。このように、第一チューブ及び第二チューブのうちの何れか一方のチューブの内側にエアが供給されることで、そのチューブが膨張してワークの内周面に密接し、ワークが内側から把持される。なお、第一チューブにエアを供給するエア供給系統（第一給排気口及び第一空気通路）と第二チューブにエアを供給するエア供給系統（第二給排気口、第二空気通路、第一筒状部の内側及び第三空気通路）とが互いに交わることがなく、異なる系統となっている。
【００１５】
また、第一硬質基体の第一筒状部の内側に第二硬質基体の軸方向他方側の端部が嵌装されることで、第一硬質基体と第二硬質基体が直列に連結されるので、第一、第二硬質基体を連結するためのボルト等の追加部材は不要である。
また、第一硬質基体の第二空気通路と第二硬質基体の第三空気通路が、第一硬質基体の第一筒状部の内側を介して連通されているので、第二、第三空気通路を連通させるためのゴム管や継手等の追加部材は不要である。
また、第一硬質基体の軸方向一方側の部分（第一筒状部）が筒状に形成されているとともに軸方向他方側の部分（第一柱状部）に第一肉抜き部が形成されているので、第一硬質基体が軽量である。
【００１６】
また、本発明に係るつかみ装置は、前記第二硬質基体に、前記第三空気通路が形成されていると共に軸方向他端部が前記第一筒状部の内側に嵌装された第二柱状部と、該第二柱状部の軸方向一端部から軸方向一方側に向かって延在した第二筒状部と、が備えられ、前記第二柱状部に、前記第二筒状部の内側及び前記第一筒状部の内側のうちの何れか一方に向けて開口された凹状の第二肉抜き部が形成されていることが好ましい。
これにより、第二硬質基体の軸方向一方側の部分（第二筒状部）が筒状に形成されているとともに軸方向他方側の部分（第二柱状部）に第二肉抜き部が形成されているので、第二硬質基体が軽量である。
【００１７】
また、本発明に係るつかみ装置では、前記第一給排気口及び前記第二給排気口は、平面視において前記第一肉抜き部の周りに配設されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係るつかみ装置によれば、第一硬質基体と第二硬質基体を連結したり第二空気通路と第三空気通路を連通させたりするための追加部材が不要であるので、追加部材を削減することができ、製作工数やコストの増加を抑制することができる。
また、第一チューブにエアを供給するエア供給系統と第二チューブにエアを供給するエア供給系統とが異なる系統となっているので、第一チューブ及び第二チューブを個別に膨張させたり収縮させたりすることができる。
さらに、第一硬質基体が軽量になるので、つかみ装置の軽量化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態を説明するためのつかみ装置の縦断面図である。
【図２】本発明の実施の形態を説明するためのつかみ装置の縦断面図であって、図１における切断方向に直交する方向から切断した縦断面図である。
【図３】本発明の実施の形態を説明するためのつかみ装置（第一ピッカー）の平面図である。
【図４】図１に示すＡ−Ａ間の横断面図である。
【図５】本発明の実施の形態を説明するためのつかみ装置の使用状況を表した縦断面図である。
【図６】本発明の変形例を説明するためのつかみ装置の縦断面図である。
【図７】本発明の変形例を説明するためのつかみ装置の縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係るつかみ装置の実施の形態について、図面に基いて説明する。
なお、図１に示す鎖線Ｏは、つかみ装置１の中心軸線を示しており、以下、単に「軸線Ｏ」と記す。また、本実施の形態では、軸線Ｏに沿った方向を「軸方向」とし、軸線Ｏに直交する方向を「径方向」とし、軸線Ｏ周りの方向を「周方向」とする。また、図１における軸方向下側が本発明における「軸方向一方側」に相当し、以下「先端側」と記す。また、その反対側（図１における軸方向上側）が本発明における「軸方向他方側」に相当し、以下「基端側」と記す。
【００２１】
図１、図２に示すように、つかみ装置１は、基端側の第一ピッカー２と先端側の第二ピッカー３とが直列に連結された二連結式のエアピッカーであり、後述する第一、第二チューブのうちの少なくとも１つのチューブの内側にエアを流入させることで当該チューブを膨張させてワークＷ（図５に示す）を内側から把持する装置である。
【００２２】
まず、上記した第一ピッカー２の構成について説明する。
図１、図２に示すように、第一ピッカー２は、筒状の第一硬質基体４と、その第一硬質基体４の外周に周設された第一チューブ５と、を備えている。
【００２３】
第一硬質基体４は、例えばステンレスやアルミ等の金属からなる芯部材であり、軸線Ｏを中心軸線にして軸方向に沿って延設され、第一チューブ５の内側に挿通されている。この第一硬質基体４の概略構成としては、略円柱形状の第一柱状部４０と、その第一柱状部４０の先端部から軸方向先端側に向かって軸方向に沿って延在した第一筒状部４１と、を備えている。
【００２４】
第一柱状部４０の中央部には、第一柱状部４０の軸方向基端側に向けて開口された凹状の第一肉抜き部４２が形成されている。この第一肉抜き部４２は、図３に示すように、第一柱状部４０の基端面の中央部分に形成された平面視円形の凹部（有底孔）であり、図１、図２に示すように、第一柱状部４０の基端面から軸方向先端側に向けて軸線Ｏを中心軸線にして軸方向に沿って延設されている。また、第一柱状部４０の先端部分には、第一肉抜き部４２の先端側を閉塞する隔壁部４３（底壁部）が形成されており、この隔壁部４３を介して第一肉抜き部４２の内側と第一筒状部４１の内側とが分離されている。
【００２５】
また、第一柱状部４０の外周部には、第一チューブ５の外部に向けてそれぞれ開口された第一給排気口１０及び第二給排気口１１が形成されている。第一給排気口１０は、後述する第一空気通路１２にエアを流出入させるための流出入口であり、また、第二給排気口１１は、後述する第二空気通路１３にエアを流出入させるための流出入口である。具体的に説明すると、第一給排気口１０及び第二給排気口１１は、第一柱状部４０の基端面の外周部分にそれぞれ形成された孔であり、例えば図示せぬ給排気管のコネクタ部が接続可能な接続部を兼ねた雌ネジ孔からなる。そして、図３に示すように、これら第一給排気口１０及び第二給排気口１１は、平面視において上記した第一肉抜き部４２の周りに配設されている。また、第一給排気口１０と第二給排気口１１とは、互いに周方向にずれた位置に配設されており、第二給排気口１１は、平面視において第一給排気口１０から軸線Ｏ回りに９０度回転した位置に配設されている。
【００２６】
また、図１、図２に示すように、第一柱状部４０には、上記した第一給排気口１０と第一チューブ５の内側とを連通する第一空気通路１２、及び、第二給排気口１１と第一筒状部４１の内側とを連通する第二空気通路１３、がそれぞれ形成されている。
【００２７】
第一空気通路１２は、第一チューブ５の内側にエアを供給したり第一チューブ５内のエアを排出したりするための給排気路であり、第一給排気口１０から第一柱状部４０の先端部の外周面まで延在して第一チューブ５の内側に向けて開口している。詳しく説明すると、第一空気通路１２は、第一肉抜き部４２を避けて第一肉抜き部４２の周りに形成された通路であり、その概略構成としては、第一給排気口１０から先端側に向けて延在した主路１４と、その主路１４の先端側の端部から第一柱状部４０の外周面まで延在する複数（２本）の分岐路１５、１６と、を備えている。
【００２８】
上記した主路１４は、軸方向に沿って延在する丸孔であり、第一柱状部４０の外周部内に形成されている。この主路１４の上端は、第一給排気口１０に連通されている。また、上記した分岐路１５、１６は、径方向に沿って延在する丸孔であり、隔壁部４３内に形成されている。一方の分岐路１５は、主路１４の先端側の端部から第一肉抜き部４２の下方を通って第一柱状部４０の外周面まで延在され、他方の分岐路１６は、主路１４の先端側の端部から一方の分岐路１５の反対側に向かって第一柱状部４０の外周面まで延在されており、２本の分岐路１５、１６は、直線状に配置されている。
【００２９】
また、上記した第二空気通路１３は、第一筒状部４１の内側を介して後述する第二硬質基体６の第三空気通路１７にエアを供給したり第三空気通路１７から第一筒状部４１の内側に戻されたエアを排出したりするための給排気路であり、第二給排気口１１から第一柱状部４０の外周部を通って第一筒状部４１の上端部まで延在して第一筒状部４１の内側に向けて開口している。詳しく説明すると、第二空気通路１３は、軸方向に沿って延在する丸孔であり、第一柱状部４０の外周部に形成されている。この第二空気通路１３の上端は、第二給排気口１１に連通されており、下端は、第一筒状部４１の内側に連通されている。
【００３０】
第一筒状部４１は、軸線Ｏを中心軸線にして軸方向に沿って延在する円筒形状の筒部であり、第一柱状部４０の先端側に配設されている。この第一筒状部４１の外径は第一柱状部４０の外径と同径であり、第一筒状部４１の外周面は第一柱状部４０の外周面と面一に形成されている。この第一筒状部４１の先端部（下端部）の内周面には、雌ねじ４６及びシール受け面４７が形成されている。シール受け面４７は、雌ねじ４６の内径よりも拡径された内周面であり、雌ねじ４６の軸方向先端側（下端側）の位置に配設されている。
【００３１】
第一チューブ５は、弾性変形可能な円筒形状の弾性体であり、例えばナイロン糸などで補強された糸入りゴムからなる。この第一チューブ５は、第一硬質基体４の外周に外装されている。そして、第一チューブ５の基端部５０の外側には加締リング５２が周設されており、この加締リング５２が径方向内側に加締められることで、第一チューブ５の基端部５０が第一硬質基体４の第一柱状部４０の外周面に全周に亘って固定されて第一柱状部４０の外周面に気密に接合されている。また、第一チューブ５の先端部５１は、第一チューブ５の内側に折り返されている。そして、その第一チューブ５の先端部５１の外側には、第一チューブ５の内側に配置された加締リング５３が周設されており、この加締リング５３が径方向内側に加締められることで、第一チューブ５の先端部５１が第一硬質基体４の第一筒状部４１の外周面に全周に亘って固定されて第一筒状部４１の外周面に気密に接合されている。このように第一チューブ５の両端部５０、５１が第一硬質基体４の外周面に対してそれぞれ気密に接合されていることで、第一チューブ５の内側が密閉される。なお、上記した第一チューブ５の基端部５０と先端部５１との間の部分に、上記した第一空気通路１２の２本の分岐路１５、１６の開口端がそれぞれ形成されている。
【００３２】
次に、上記した第二ピッカー３の構成について説明する。
図１、図２に示すように、第二ピッカー３は、筒状の第二硬質基体６と、その第二硬質基体６の外周に周設された第二チューブ７と、を備えている。
【００３３】
第二硬質基体６は、例えばステンレスやアルミ等の金属からなる芯部材であり、軸線Ｏを中心軸線にして軸方向に沿って延設されていると共に第二チューブ７の内側に挿通されている。この第二硬質基体６の概略構成としては、略円柱形状の第二柱状部６０と、その第二柱状部６０の先端部から軸方向先端側に向かって軸方向に沿って延在した第二筒状部６１と、を備えている。
【００３４】
第二柱状部６０は、第一硬質基体４の第一筒状部４１の軸方向先端側に直列に配設されており、第二柱状部６０の外径は、第一筒状部４１の外径と略同径となっている。また、この第二柱状部６０の基端部（上端部）は、その外径が軸方向基端側に向かうに従い段状に縮径されており、第二柱状部６０の基端部の外周面には、雄ねじ６６が形成されていると共に、その雄ねじ６６よりも先端側の部分にＯリング６７が装着されている。そして、上記した雄ねじ６６が上記した第一筒状部４１の雌ねじ４６に螺合されると共に、Ｏリング６７が第一筒状部４１のシール受け面４７に全周に亘って密接されることで、第二硬質基体６（第二柱状部６０）の基端部が第一硬質基体４の第一筒状部４１の先端部の内側に嵌装されている。
【００３５】
また、第二柱状部６０には、上記した第一筒状部４１の内側と第二チューブ７の内側とを連通する第三空気通路１７が形成されている。この第三空気通路１７は、第二チューブ７の内側にエアを供給したり第二チューブ７内のエアを排出したりするための給排気路であり、第一筒状部４１の内側に面する第二柱状部６０の基端面（上端面）から第二柱状部６０の外周面まで延在して第二チューブ７の内側に向けて開口している。この第三空気通路１７の概略構成としては、図４に示すように、第二柱状部６０の基端面の中心部分から軸方向先端側に向かって第二柱状部６０の先端面の手前まで延在する主路１８と、その主路１８の先端側の端部から径方向外側に向かって第二柱状部６０の外周面まで延在する複数（２本）の分岐路１９、１９と、を備えている。
【００３６】
図１、図２に示すように、上記した主路１８は、軸線Ｏを中心軸線にして軸方向に沿って延在する丸孔であり、その上端は、第一筒状部４１の内側に連通されている。また、上記した分岐路１９は、径方向に沿って延在する丸孔であり、その一端が主路１８に連通され、その他端が第二柱状部６０の外周面において第二チューブ７の内側に向けて開口されている。また、複数の分岐路１９、１９は、軸線Ｏに対して対称に配設されている。すなわち、２本の分岐路１９、１９は、直線状に配置されており、２本の分岐路１９、１９と主路１８とが逆Ｔ字状に配設されている。
【００３７】
また、第二柱状部６０には、第二筒状部６１の内側に向けて開口された凹状の第二肉抜き部６２が形成されている。この第二肉抜き部６２は、第二柱状部６０の先端面に形成された平面視円形の有底孔であり、第二柱状部６０の先端面から軸方向基端側に向けて軸線Ｏを中心軸線にして軸方向に沿って延設されている。また、第二肉抜き部６２は、図４に示すように、上記した第三空気通路１７の両側にそれぞれ配設されており、図１に示すように、一対の第二肉抜き部６２、６２の間に第三空気通路１７の主路１８が平行に配設されている。
【００３８】
図１、図２に示すように、第二筒状部６１は、軸線Ｏを中心軸線にして軸方向に沿って延在する円筒形状の筒部であり、第二柱状部６０の先端側に配設されている。この第二筒状部６１の外径は第二柱状部６０の外径と同径であり、第二筒状部６１の外周面は第二柱状部６０の外周面と面一に形成されている。
【００３９】
第二チューブ７は、弾性変形可能な円筒形状の弾性体であり、例えばナイロン糸などで補強された糸入りゴムからなる。この第二チューブ７は、第二硬質基体６の外周に外装されている。そして、第二チューブ７の基端部７０の外側には加締リング７２が周設されており、この加締リング７２が径方向内側に加締められることで、第二チューブ７の基端部７０が第二硬質基体６の第二柱状部６０の外周面に全周に亘って固定されて第二柱状部６０の外周面に気密に接合されている。また、第二チューブ７の先端部７１は、第二チューブ７の内側に折り返されている。そして、その第二チューブ７の先端部７１の外側には、第二チューブ７の内側に配置された加締リング７３が周設されており、この加締リング７３が径方向内側に加締められることで、第二チューブ７の先端部７１が第二硬質基体６の第二筒状部６１の外周面に全周に亘って固定されて第二筒状部６１の外周面に気密に接合されている。このように第二チューブ７の両端部７０、７１が第二硬質基体６の外周面に対してそれぞれ気密に接合されていることで、第二チューブ７の内側が密閉される。なお、上記した第二チューブ７の基端部７０と先端部７１との間の部分に、上記した第三空気通路１７の２本の分岐路１９、１９の開口端がそれぞれ形成されている。
【００４０】
次に、上記したつかみ装置１の作用について説明する。
【００４１】
つかみ装置１を用いてワークＷを把持する際には、まず、第一給排気口１０及び第二給排気口１１に図示せぬ給排気管のコネクタ部をそれぞれ螺着させ、つかみ装置１に給排気管を接続しておく。その後、ワークＷの内側に当該つかみ装置１を挿入する。このとき、第一、第二チューブ５、７の内側にエアを供給せず、図１、図２に示すように、第一、第二チューブ５、７を萎んだ収縮状態にしておく。
【００４２】
続いて、第一チューブ５及び第二チューブ７のうちの少なくとも一方の内側にエアを供給する。
詳しく説明すると、図５（ａ）に示すように、第一チューブ５にエアを供給する場合には、第一給排気口１０から第一空気通路１２にエアを供給する。このエアは、主路１４を先端側に向かって流通し、２本の分岐路１５、１６にそれぞれ分流し、各分岐路１５、１６の端部から第一チューブ５の内側に流入する。これにより、第一チューブ５がドーナツ状に膨張し、第一チューブ５の外周面がワークＷの内周面に密接し、ワークＷが内側から把持される。このとき、第一空気通路１２が第一硬質基体４の内部で２本の分岐路１５、１６に分岐されており、これら２本の分岐路１５、１６を通って第一チューブ５内にエアが供給されるので、第一チューブ５が効率的に短時間で膨張する。
【００４３】
また、図５（ｂ）に示すように、第二チューブ７にエアを供給する場合には、第二給排気口１１から第二空気通路１３にエアを供給する。このエアは、第二空気通路１３を先端側に向かって流通し、第一筒状部４１の内側に流入する。そして、第一筒状部４１の内側を介して第三空気通路１７に流入し、第三空気通路１７の主路１８を先端側に向かって流通し、２本の分岐路１９、１９にそれぞれ分流し、各分岐路１９、１９の端部から第二チューブ７の内側に流入する。これにより、第二チューブ７がドーナツ状に膨張し、第二チューブ７の外周面がワークＷの内周面に密接し、ワークＷが内側から把持される。このとき、第三空気通路１７が第二硬質基体６の内部で２本の分岐路１９、１９に分岐されており、これら２本の分岐路１９、１９を通って第二チューブ７内にエアが供給されるので、第二チューブ７が効率的に短時間で膨張する。
【００４４】
なお、第一チューブ５と第二チューブ７とをそれぞれ膨張させ、第一チューブ５及び第二チューブ７でワークＷを内側から把持してもよい。これにより、つかみ装置１による把持力が向上し、重量物のワークＷでも把持することができ、また、ワークＷを把持したときのワークＷの揺れを防止したりワークＷの垂直性を確保したりすることができる。
【００４５】
また、ワークＷを把持したつかみ装置１をワークＷから離す際には、膨張した第一チューブ５や第二チューブ７内のエアを外部に排出する。例えば、図５（ａ）に示すように、第一チューブ５でワークＷを把持している場合には、第一給排気口１０からエアを吸引する。これにより、第一チューブ５の内側のエアが第一空気通路１２を通って第一給排気口１０から排出される。その結果、第一チューブ５が収縮して萎んだ状態となり、第一チューブ５がワークＷの内周面から離間してワークＷからつかみ装置１が外れる。また、図５（ｂ）に示すように、第二チューブ７でワークＷを把持している場合には、第二給排気口１１からエアを吸引する。これにより、第二チューブ７の内側のエアが第三空気通路１７を通って第一筒状部４１の内側に流入し、第一筒状部４１から第二空気通路１３を通って第二給排気口１１から排出される。その結果、第二チューブ７が収縮して萎んだ状態となり、第一チューブ５がワークＷの内周面から離間してワークＷからつかみ装置１が外れる。
【００４６】
上記したつかみ装置１によれば、第一チューブ５にエアを供給するエア供給系統と第二チューブ７にエアを供給するエア供給系統とが互いに交わることなく、異なる系統となっているので、第一チューブ５及び第二チューブ７を個別に膨張させたり収縮させたりすることができる。
【００４７】
また、上記したつかみ装置１によれば、第一硬質基体４の第一筒状部４１の内側に第二硬質基体６の端部が嵌装されることで、第一硬質基体４と第二硬質基体６が直列に連結されるので、第一、第二硬質基体４、６を連結するためのボルト等の追加部材は不要である。また、第一硬質基体４の第二空気通路１３と第二硬質基体６の第三空気通路１７が、第一硬質基体４の第一筒状部４１の内側を介して連通されているので、第二、第三空気通路１３、１７を連通させるためのゴム管や継手等の追加部材は不要である。このように追加部材を削減することができるので、製作工数やコストの増加を抑制することができる。
【００４８】
また、第一硬質基体４の先端部分（第一筒状部４１）が筒状に形成されているとともに基端部分（第一柱状部４０）に第一肉抜き部４２が形成されているので、第一硬質基体４が軽量である。また、第二硬質基体６の先端部分（第二筒状部６１）が筒状に形成されているとともに基端部分（第二柱状部６０）に第二肉抜き部６２、６２が形成されているので、第二硬質基体６が軽量である。したがって、つかみ装置１の軽量化を図ることができる。
【００４９】
以上、本発明に係るつかみ装置の実施の形態について説明したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、上記した実施の形態では、第一チューブ５の先端部５１が第一チューブ５の内側に折り返されており、また、第二チューブ７の先端部７１が第二チューブ７の内側に折り返されているが、本発明は、図６に示すように、第一チューブ５の基端部５１（上端部）が第一チューブ５の内側に折り返された構成であってもよく、また、図７に示すように、第一チューブ５の基端部５１が第一チューブ５の内側に折り返されていると共に、第二チューブ７の基端部７１が第二チューブ７の内側に折り返された構成であってもよい。
【００５０】
また、上記した実施の形態では、第一筒状部４１の内側に第二柱状部６０の基端部が螺着されることで第一硬質基体４と第二硬質基体６とが連結されているが、本発明は、第一硬質基体と第二硬質基体とが他の構造で連結されていてもよい。例えば、第一筒状部の内側に第二柱状部の基端部がアンダーカット嵌合されていてもよく、その他の構成で第一筒状部の内側に第二柱状部の基端部が嵌装されていてもよい。
【００５１】
また、上記した実施の形態では、第一硬質基体４の第一柱状部４０の中央部に平面視円形の丸孔状の第一肉抜き部４２が１つ形成されており、また、第二硬質基体６の第二柱状部６０の中央部に第三空気通路１７の主路１８が形成され、その主路１８の両側に平面視円形の丸孔状の第二肉抜き部６２がそれぞれ形成されているが、本発明は、第一肉抜き部や第二肉抜き部の形状は適宜変更可能であり、例えば平面視矩形の角孔状の肉抜き部を形成してもよく、また、半球状やテーパー状の肉抜き部を形成してもよい。また、第一柱状部４０の中央部に複数の第一肉抜き部を形成することも可能である。また、第三空気通路１７の主路１８を径方向外側に寄せた位置に配設して、第二筒状部６１の中央部に第二肉抜き部を形成することも可能である。
【００５２】
また、上記した実施の形態では、第二肉抜き部６２が第二筒状部６１の内側に向けて開口されているが、本発明は、第一筒状部４１の内側に向けて開口した第二肉抜き部を第二柱状部に形成することも可能である。例えば、第二柱状部６０の基端面（上端面）から軸方向先端側に延在する有底孔状の第二肉抜き部を第二柱状部６０に形成してもよい。
【００５３】
また、上記した実施の形態では、第二柱状部６０と第二筒状部６１とからなる第二硬質基体６が備えられているが、本発明は、第二硬質基体の構成は適宜変更可能であり、他の構成の第二硬質基体を用いてもよい。例えば、第二硬質基体全体が柱状（中実）に形成され、その第二硬質基体に第三空気通路が形成された構成であってもよい。また、第二硬質基体全体が筒状に形成され、その第二硬質基体の周壁部の内側に、その周壁部の内部を軸方向に仕切る隔壁部が形成され、その隔壁部の基端側に形成された内部空間が、第一筒状部４１の内側に連通されていると共に、前記周壁部に形成された開口（第三空気通路）を介して第二チューブ７の内側に連通された構成であってもよい。
【００５４】
また、上記した実施の形態では、第一空気通路１２や第三空気通路１７が、軸方向に延在する主路１４（１８）と、径方向に延在する２本の分岐路１５、１６（１９、１９）と、から構成されているが、本発明は、他の構成の第一空気通路や第三空気通路を形成することも可能であり、例えば、分岐路が１本又は３本以上であってもよい。
【００５５】
その他、本発明の主旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上記した変形例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１  つかみ装置
２  第一ピッカー
３  第二ピッカー
４  第一硬質基体
５  第一チューブ
６  第二硬質基体
７  第二チューブ
１０  第一給排気口
１１  第二給排気口
１２  第一空気通路
１３  第二空気通路
１７  第三空気通路
４０  第一柱状部
４１  第一筒状部
４２  第一肉抜き部
６０  第二柱状部
６１  第二筒状部
６２  第二肉抜き部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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