(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の輝度特性を有する第１の撮像画像データと、前記第１の撮像画像データの中心に周辺領域が位置し第２の輝度特性を有する第２の撮像画像データとの重複領域における前記第１の撮像画像データの輝度と前記第２の撮像画像データの輝度との第１の差分値を算出する演算部と、
前記第１の差分値に対応する、前記第１の撮像画像データにおける輝度の補正パラメータを生成する生成部とを有する画像処理装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記生成部は、前記第１の差分値から、前記第１の撮像画像データの中心の輝度に対する第２の差分値を生成し、前記第２の差分値に基づいて前記第１の撮像画像データにおける輝度の補正パラメータを生成する画像処理装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記生成部は、前記第１の撮像画像データにおける中心の第１の画角の輝度と第２の画角の輝度との差分値を有するテーブルを備え、前記演算部により算出された差分値に対応する前記第２の画角を前記テーブルに基づいて求め、前記第１の撮像画像データの輝度の補正パラメータを、コサイン４乗則により前記第１の画角と前記求めた第２の画角から求める画像処理装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、
前記第１の撮像画像データでは、中心から周辺領域にかけて同心円状に輝度の減衰率が増加し、
前記第１の撮像画像データに対する各画素の輝度の補正パラメータを前記中心からの距離に対応づけて格納する輝度補正テーブルと、
前記第１の撮像画像データの各画素の輝度を、前記中心からの距離に応じた前記補正パラメータにより補正する補正部とをさらに有する画像処理装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、
第１、第２の撮像部の両方またはいずれか一方の撮像方向を変化させて前記第１、第２の撮像部に撮像を行わせ、前記第１、第２の撮像画像データを取得する制御部を有する画像処理装置。  
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、
撮像部に撮像を行わせて前記第１の撮像画像データを取得し、前記撮像部に撮像方向を変化させて撮像を行わせ、前記第２の撮像画像データを取得する制御部を有する画像処理装置。  
【請求項７】
請求項１乃至４のいずれかに記載の画像処理装置と、
請求項５に記載の第１、第２の撮像部及び制御部、または、請求項６に記載の撮像部及び制御部とを有する撮像装置。
【請求項８】
第１の輝度特性を有する第１の撮像画像データと、前記第１の撮像画像データの中心に周辺領域が位置し第２の輝度特性を有する第２の撮像画像データとの重複領域における前記第１の撮像画像データの輝度と前記第２の撮像画像データの輝度との第１の差分値を算出し、
前記算出された差分値に対応する、前記第１の撮像画像データにおける輝度の補正パラメータを生成することを特徴とする画像処理方法。
【請求項９】
請求項８において、
前記補正パラメータを生成する場合に、前記第１の差分値から、前記第１の撮像画像データの中心の輝度に対する第２の差分値を生成し、前記第２の差分値に基づいて前記第１の撮像画像データにおける輝度の補正パラメータを生成する画像処理方法。
【請求項１０】
請求項８において、
前記補正パラメータを生成する場合に、前記第１の撮像画像データにおける中心の第１の画角の輝度と第２の画角の輝度との差分値を有するテーブルに基づいて、前記第１の差分値に対応する前記第２の画角を求め、前記第１の撮像画像データの輝度の補正パラメータを、コサイン４乗則により前記第１の画角と前記求めた第２の画角から求める画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像画像データの輝度補正を行う画像処理装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
光学レンズを用いた撮像装置は、光学レンズによりフィルムや撮像素子などに被写体像を結像して撮像を行う。このとき、レンズの光学特性や撮像素子の撮像面積に応じてレンズの中心から周辺領域にかけて結像の輝度が徐々に低くなる、シェーディングという現象が発生する。デジタルスチルカメラなどでは、シェーディングを解消するために、撮像画像データの輝度を補正する方法が提案されている(例えば、特許文献１、２)。
【０００３】
輝度補正の一例では、撮像装置の製造工程で、均一な輝度を有する被写体を撮像して、撮像画像の中心からの距離に応じた輝度の減衰量を検出する工程と、輝度の減衰量に応じた補正パラメータを格納した輝度補正テーブルを作成し、書き換え可能なメモリに格納する工程が実行される。そして、ユーザにより撮像が行われると、撮像装置内の画像処理装置が、輝度補正テーブルから読み出した補正パラメータにより撮像画像データの輝度を補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１３４６３１号公報
【特許文献２】特開２００４−２８９７４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
シェーディングによる撮像画像の輝度の減衰特性は、レンズの光学特性と撮像素子の撮像面積とに応じて異なる。よって、例えば、撮像装置の出荷後に、ユーザが当初のレンズから異なる光学特性のレンズに交換するような場合、当初格納された輝度補正テーブルでは適切な補正が行えなくなる。また、メモリに格納されたデータが書き換えられたり消去されたりすると、輝度補正を行うことができなくなる。これらの場合に、撮像装置を回収して輝度補正テーブルを再設定することは、ユーザの不都合だけでなく、製造者側の工数増加やコスト増加につながる。
【０００６】
上記に鑑みてなされた本発明の目的は、輝度補正テーブルを更新できる画像処理装置等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の１つの側面によれば、第１の輝度特性を有する第１の撮像画像データと、前記第１の撮像画像データの中心に周辺領域が位置し第２の輝度特性を有する第２の撮像画像データとの重複領域における前記第１の撮像画像データの輝度と前記第２の撮像画像データの輝度との第１の差分値を算出する演算部と、前記第１の差分値に対応する、前記第１の撮像画像データにおける輝度の補正パラメータを生成する生成部とを有する画像処理装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
上記側面によれば、前記第１の差分値に対応する、前記第１の撮像画像データにおける輝度の補正パラメータを生成するので、輝度補正テーブルを更新できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態における撮像装置の構成を説明する図である。
【図２】画像処理装置６による輝度補正について説明する図である。
【図３】撮像画像データ対を取得するための、撮像部２ａ、２ｂの撮像動作を説明する図である。
【図４】単眼式の撮像部による撮像動作を説明する図である。
【図５】輝度補正テーブルＴＢＬを更新するための、画像処理装置６の詳細な構成を示す。
【図６】重複領域検出部７１の処理について説明する図である。
【図７】第１の処理例における差分値導出処理について説明する図である。
【図８】第１の処理例における補正パラメータ生成処理について説明する図である。
【図９】輝度が不均一な撮像画像における処理について説明する図である。
【図１０】撮像画像データＦ１、Ｆ２の輝度の具体例により、第１の処理例について説明する図である。
【図１１】本実施形態における撮像装置の動作手順を説明するフローチャート図である。
【図１２】撮像画像データＦ１、Ｆ２の画角について説明する図である。
【図１３】撮像画像データＦ１、Ｆ２における画角ごとの理論上の輝度の差分値について説明する図である。
【図１４】コサイン４乗則により求められる撮像画像データＦ１、Ｆ２の理論上の輝度について説明する図である。
【図１５】撮像画像データＦ１、Ｆ２の輝度の具体例により、第２の処理例について説明する図である。
【図１６】撮像画像データＦ１、Ｆ２の輝度の具体例により、第２の処理例について説明する図である。
【図１７】第２の処理例の手順を説明するフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面にしたがって本発明の実施の形態について説明する。但し、本発明の技術的範囲はこれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された事項とその均等物まで及ぶものである。
【００１１】
図１は、本実施形態における撮像装置の構成を説明する図である。この撮像装置１は、２つの撮像部２ａ、２ｂで被写体を撮像する、ステレオ画像撮像用のデジタルスチルカメラである。撮像部２ａでは、レンズ２０ａが、被写体からの光を撮像素子２１ａの撮像面に被写体像として結像する。撮像素子２１ａは、たとえばＣＣＤ（Charge Coupled Device）方式のイメージセンサで構成され、被写体像の光量に応じた量の電荷を画素値信号Ｇ１として生成する。撮像素子２１ａは、転送信号生成部２３ａから入力される垂直転送信号ＶＤと、アナログ処理部２２ａから入力される水平転送信号ＨＤに従って画素値信号Ｇ１を転送し、アナログ処理部２２ａに出力する。アナログ処理部２２ａは、フレームごとの画素値信号Ｇ１を増幅してＡ／Ｄ変換し、撮像画像データＦ１０として画像処理装置６に出力する。また、アナログ処理部２２ａは、転送信号生成部２３ａに垂直転送信号ＶＤの生成を指示する制御信号ＶＰを入力する。
【００１２】
また、撮像部２ｂは、レンズ２０ａ、撮像素子２１ａ、アナログ処理部２２ａ、及び転送信号生成部２３ａとそれぞれ同等の、レンズ２０ｂ、撮像素子２１ｂ、アナログ処理部２２ｂ、及び転送信号生成部２３ｂを有し、撮像部２ａと同等に構成される。そして、撮像部２ｂでは、撮像素子２１ｂが画素値信号Ｇ２を生成する。そして、アナログ処理部２２ｂが、画素値信号Ｇ２から撮像画像データＦ２０を生成し、画像処理装置６に出力する。
【００１３】
なお、撮像部２ａにおいて、撮像素子２１ａ、アナログ処理部２２ａ、転送信号生成部２３ａの構成を、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサにより構成することも可能である。また、撮像部２ｂも同様である。
【００１４】
画像処理装置６は、制御プログラムや画像処理プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）を有する。画像処理装置６は、アナログ処理部２２ａ、２２ｂから出力された撮像画像データＦ１０、Ｆ２０をＲＡＭ（Random Access Memory）８に格納して、これに対し種々の画像処理を行う。例えば、画像処理装置６は、スミア補正、黒補正、ノイズリダクション、ホワイトバランス、ＲＧＢ（Red、Green、Blue）変換、色補正、γ補正などの画像処理を行う。さらに、画像処理装置６は、撮像画像データＦ１０、Ｆ２０の画素値を輝度と色差とに分離し、輝度に対して輪郭補正や、シェーディングを解消するための輝度補正を行う。画像処理装置６は、輝度補正で参照する輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２を備える。輝度補正については、後に詳述する。
【００１５】
画像処理後の撮像画像データＦ１０、Ｆ２０は、表示部１０や記憶部１２に出力される。表示部１０は、たとえばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）により構成される表示画面に、撮像画像データＦ１０、Ｆ２０に対応する撮像画像を表示する。記憶部１２は、書き換え可能なＲＯＭ（Read Only Memory）や、メモリカードなど外部の記憶媒体に対し、撮像画像データＦ１０、Ｆ２０の読み書きを行う。
【００１６】
操作入力部１４は、ユーザによる操作を受け付け、操作に対応する制御信号を画像処理装置６に入力する。これに応答して、画像処理装置６では、制御部６ａが、撮像装置１の動作を制御するための制御信号を生成し、撮像装置１の各部に出力する。たとえば、制御部６ａは、撮像部２ａ、２ｂを回動または移動させるための制御信号を駆動部１６に出力したり、撮像部２ａ、２ｂに撮像を行わせる制御信号をアナログ処理部２２ａ、２２ｂに出力したりする。これにより、後述する撮像動作において、撮像部２ａ、２ｂは制御部６ａの制御のもと、撮像方向を変更するように回動または移動したり、被写体を撮像したりする。
【００１７】
図２は、画像処理装置６による輝度補正について説明する図である。光学レンズの結像では、画角の中心から周辺領域に向かって同心円状に輝度が減衰する、シェーディングが発生する。図２（Ａ）は、撮像画像データＦ１０のレンズ２０ａの直径方向における画素数を横軸に示し、各画素の輝度を縦軸に示す。ここでは、均一な輝度の被写体を撮像したときの、輝度Ｃ１が示される。輝度Ｃ１は、シェーディングを内包しているので、レンズ２０ａの中心から左右端部に向かって減衰する曲線を描く。以下、中心からの距離に応じた中心の輝度に対する輝度の減衰率を、輝度特性という。輝度特性は、レンズ２０ａの焦点距離と撮像素子２１ａの面積とに基づく画角に対応する。
【００１８】
図２（Ｂ）は、図２（Ａ）で示した輝度Ｃ１を補正するための、輝度補正テーブルＴＢＬ１の例を示す。ここでは、画素ごとの輝度に対する補正パラメータとして、補正量Ｃ２が示される。補正量Ｃ２は、輝度Ｃ１の輝度特性に対応して、レンズ２０ａの中心から周辺領域に向かって増加する曲線を描く。画像処理装置６は、輝度補正テーブルＴＢＬ１から読み出した補正量Ｃ２により、撮像画像データＦ１０の画素ごとの輝度Ｃ１を補正する。そうすることで、図２（Ａ）で示した輝度Ｃ１は、レンズ２０ａの中心と同等の輝度Ｃ３に補正される。
【００１９】
なお、ここでの説明は、レンズ２０ｂと撮像画像データＦ２、及び輝度補正テーブルＴＢＬ２についても適用される。
【００２０】
上記のような輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２は、予め撮像装置１の製造工程などで試験等により求められ、画像処理装置６内の書き換え可能なメモリに格納される。よって、その分の製造工数がかかる。また、撮像装置１の出荷後に、レンズ２０ａ、２０ｂが異なる光学特性のレンズに交換されると、当初の輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２では適切な補正が行えなくなる。さらに、撮像装置１が出荷されて使用開始された後、輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２が何らかの原因で書き換えられたり消去されたりすると、輝度補正を行うことができなくなる。
【００２１】
そこで、本実施形態では、画像処理装置６が、たとえばユーザの指示入力に応答して、あるいは一定の周期で自動的に、レンズ２０ａ、２０ｂと撮像素子２２ａ、２２ｂの組合せに適した輝度の補正パラメータを求め、これにより輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２を更新する。具体的には、撮像部２ａ、２ｂにより、一方の中心が他方の周辺領域に位置する一対の撮像画像データを取得する。そして、画像処理装置６が、取得した撮像画像データ対を用いて、輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２を更新するための補正パラメータを求める。
【００２２】
図３は、かかる撮像画像データ対を取得するための、撮像部２ａ、２ｂの撮像動作を説明する図である。図３に示す撮像動作は、好ましくは撮像装置１を固定した状態で実行される。
【００２３】
ここでは、撮像部２ａの構成と撮像部２ｂの構成は同じであるので、ここではレンズ２０ａと撮像素子２１ａ、レンズ２０ｂと撮像素子２１ｂそれぞれの組合せによる画角θ１、θ２は同じである。また、それぞれの撮像画像は同じ輝度特性を有する。  
【００２４】
まず、撮像部２ａ、２ｂの撮像方向（画角θ１、θ２の中心方向）は、ホームポジションでは、平行して前方に向けられている。よって、画像処理装置６に制御される駆動部１６により、左側の撮像部２ａは左方向に（矢印Ａｒ１）、右側の撮像部２ｂは右方向に（矢印Ａｒ２）、それぞれのホームポジションから回動する。あるいは、撮像部２ａ、２ｂのいずれかのみが回動する。そして、撮像部２ａ、２ｂは、それぞれ撮像を行う。
【００２５】
このとき、画角θ１の中心Ｏｒ１と画角θ２の左端部ＧＬは、被写体Ｏｂの左寄りの部位ＬＥに位置する。また、画角θ１の右端部ＧＲと画角θ２の中心Ｏｒ２は、被写体Ｏｂの右寄りの部位ＲＥに位置する。すると、図３（Ｂ）に示すように、撮像部２ａにより生成される撮像画像データＦ１は、中心Ｏｒ１に部位ＬＥの画像、右端部ＧＲに部位ＲＥの画像を有する。一方、撮像部２ｂにより生成される撮像画像データＦ２は、左端部ＧＬに部位ＬＥの画像、中心Ｏｒ２に部位ＲＥの画像を有する。よって、撮像画像データＦ１と撮像画像データＦ２を被写体Ｏｂの画像について重ねると、図３（Ｃ）に示すように、撮像画像データＦ１の中心Ｏｒ１が撮像画像データＦ２の左端部ＧＬに位置し、撮像画像データＦ１の右端部ＲＥに撮像画像データＦ２の中心Ｏｒ２が位置する。このようにして、一方の中心が他方の周辺領域に位置する撮像画像データＦ１、Ｆ２が取得される。
【００２６】
なお、撮像装置１が、撮像部２ａのみを有する単眼式の場合には、図４に示すような撮像動作が行われる。まず、図４（Ａ）に示すように、撮像部２ａは、撮像方向ＤＲ１で１回目の撮像を行う。そして、図４（Ｂ）に示すように、撮像部２ａは、右方向（矢印Ａｒ３）に回動して、撮像方向ＤＲ２で２回目の撮像を行う。撮像部２ａは、１回目の撮像時に、画角θ１の中心Ｏｒ１で被写体Ｏｂの部位ＬＥを撮像し、画角θ１の右端部ＧＲで被写体Ｏｂの部位ＲＥを撮像する。そして、撮像部２ａは、２回目の撮像時に、画角θ１の左端部ＧＬ´で部位ＬＥを撮像し、画角θ１の中心Ｏｒ２´で部位ＲＥを撮像する。これにより、図３（Ｂ）、（Ｃ）で示したような撮像画像データＦ１が１回目の撮像により取得され、撮像画像データＦ２が２回目の撮像により取得される。このようにして、単眼式の撮像部２ａでも、一方の中心が他方の周辺領域に位置する撮像画像データＦ１、Ｆ２を取得できる。
【００２７】
図５は、輝度補正テーブルＴＢＬを更新するための、画像処理装置６の詳細な構成を示す。画像処理装置６は、撮像部２ａ、２ｂから入力される撮像画像データＦ１、Ｆ２をそれぞれ格納するフレームバッファ６２、６４と、撮像画像データＦ１、Ｆ２から重複領域を検出する重複領域検出部７１と、重複領域における撮像画像データＦ１、Ｆ２の画素ごとの輝度の差分値を求める差分値演算部６６と、差分値から輝度の補正パラメータを求める補正パラメータ生成部６７とを有する。なお、以下の説明において、本実実施形態の補正パラメータ生成部６７の２通りの処理例が示されるが、第２の処理例のための構成として、補正パラメータ生成部６７には、差分値テーブルＴＢＬ３が格納される。これについては、後に詳述する。
【００２８】
重複領域検出部７１では、輪郭検出器６８、７０が、それぞれ撮像画像データＦ１、Ｆ２から高周波成分を検出し、被写体Ｏｂを示す画像の輪郭を検出する。次いで、輪郭比較器７２が、輪郭検出器６８、７０がそれぞれ検出した画像の輪郭を比較し、一致（「１」）または不一致（「０」）の結果を重なり有効信号として出力する。重なり有効信号は、図５に示す構成を制御する上位の制御部（図示省略）とＡＮＤ回路６９に入力される。そして、上位の制御部から補正許可を示す補正許可信号「１」がＡＮＤ回路６９に入力されると、ＡＮＤ回路６９から書き込み許可に対応する信号「１」が、撮像画像データＦ１の輝度補正テーブルＴＢＬ１と、撮像画像データＦ２の輝度補正テーブルＴＢＬ２に出力される。
【００２９】
すると、輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２は、補正パラメータ生成部６７が求めた補正パラメータを格納する。このようにして、輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２が更新される。そして、輝度補正部８０、８２が、それぞれ更新された輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２に基づいて、撮像画像データＦ１、Ｆ２の輝度を補正する。そして、補正後の撮像画像データＦ１´、Ｆ２´が出力される。
【００３０】
図６は、重複領域検出部７１の処理について説明する図である。重複領域検出部７１は、図６（Ａ）に示すように、撮像画像データＦ１、Ｆ２の重複領域ＤＰにおける画像の輪郭を比較することにより、撮像画像を形成する画素Ｇ１〜Ｇ９（説明の便宜上、９個の画素を例とする）を検出する。ここで、画素Ｇ４が撮像画像データＦ１の中心Ｏｒ１に対応し、画素Ｇ６が撮像画像データＦ２の中心Ｏｒ２に対応する。なお、図６（Ｂ）に示すように、撮像画像データＦ１、Ｆ２では、それぞれの中心Ｏｒ１、Ｏｒ２から同心円状に輝度が減衰するシェーディングの状態を模式的に示す。ここで、重複領域ＤＰでは、撮像画像データＦ１、Ｆ２の輝度特性が対向している。
【００３１】
次に、差分値演算部６６による差分値導出処理と、補正パラメータ生成部６７による補正パラメータ生成処理について、２通りの処理例を説明する。
【００３２】
［第１の処理例］
図７は、第１の処理例における差分値導出処理について説明する図である。図７（Ａ）は、重複領域ＤＰにおける、中心Ｏｒ１、Ｏｒ２間の画素Ｇ４〜Ｇ６（横軸）の輝度（縦軸）を示す。ここでは、理解を容易にするために、輝度が均一な撮像画像における、撮像画像データＦ１の輝度Ｐ１と、撮像画像データＦ２の輝度Ｐ２が示される。なお、ここでは、輝度Ｐ１、Ｐ２は、画素Ｇ４〜Ｇ６の輝度の近似曲線として示される。撮像画像データＦ１の輝度Ｐ１は、画素Ｇ４からＧ６、つまり撮像画像データＦ１の中心Ｏｒ１から撮像画像データＦ２の中心Ｏｒ２に向かって減衰する。一方、撮像画像データＦ２の輝度Ｐ２は、画素Ｇ６からＧ４、つまり撮像画像データＦ２の中心Ｏｒ２から撮像画像データＦ１の中心Ｏｒ１に向かって減衰する。
【００３３】
差分値演算部６６は、中心Ｏｒ１、Ｏｒ２間の各画素Ｇ４〜Ｇ６の輝度の差分値ΔP=（P1-P2）/（P1+P2）を求める。かかる差分値ΔＰが、図７（Ｂ）に示される。ここでは、輝度Ｐ１、Ｐ２の差（P1-P2）を和（P1+P2）で除算して正規化された差分値ΔＰが求められる。これにより、撮像画像の輝度の大小にかかわらず、同等の尺度で差分値を求めることができる。
【００３４】
図８は、第１の処理例における補正パラメータ生成処理について説明する図である。補正パラメータ生成部６７は、図７（Ｂ）で示した差分値ΔＰから、撮像画像データＦ１における中心Ｏｒ１の輝度に対する差分値ΔＰ´を求める。図８（Ａ）は、かかる差分値ΔＰ´を示す。図７（Ｂ）で示した差分値ΔＰが画素Ｇ４でゼロクロスするのに対し、差分値ΔＰ´は、オフセットを与えて符号を反転することで求められる。つまり、差分値ΔＰ´は、差分値ΔＰを上下反転させ、輝度「０」を切片とすることで求められる。ここにおいて、横軸は中心Ｏｒ１からの距離（画素数）に対応しており、撮像画像データＦ１における中心Ｏｒ１の画素Ｇ４からの距離に応じた差分値ΔＰ´が、各画素の輝度の補正量として求められる。
【００３５】
補正パラメータ生成部６７は、このような差分値ΔＰ´に基づく補正パラメータを輝度補正テーブルＴＢＬ１に格納する。このような補正パラメータによれば、図８（Ｂ）に示すように、撮像画像データＦ１の輝度Ｐ１が、中心Ｏｒ１と同等の輝度Ｐ１０に補正される。
【００３６】
ここで、自然画像など輝度が不均一な撮像画像における処理について、図９を用いて説明する。図９（Ａ）は、自然画像などにおける撮像画像データＦ１、Ｆ２の輝度Ｐ１´、Ｐ２´を示す。ここでは、中心Ｏｒ１、Ｏｒ２間の画素Ｇ４〜Ｇ６に、輝度Ｐ３が重畳している。この場合でも、差分値ΔＰを求めると、輝度差Ｐ１´-Ｐ２´により自然画像の輝度Ｐ３の重畳分が相殺され、その結果、図７（Ｂ）のように、輝度Ｐ１、Ｐ２で求めた場合と同じ差分値ΔＰが求められる。このように、輝度が不均一な撮像画像であっても、撮像画像データＦ１、Ｆ２の対向する輝度特性を利用して、差分値ΔP=（P1-P2）/（P1+P2）を求めることができる。
【００３７】
そして、図８（Ａ）で示した差分値ΔＰ´を用いて輝度を補正することにより、図９（Ｂ）に示すように、輝度Ｐ１´が輝度Ｐ３´に補正される。輝度Ｐ３´は、中心Ｏｒ１を基準とし、シェーディングが解消された自然画像の輝度Ｐ３に対応する。このように、不均一な輝度を有する自然画像等を用いた場合であっても、輝度補正テーブルＴＢＬ１を適切に更新することができる。
【００３８】
なお、上記と同様の処理が、撮像画像データＦ２に対して実行されることで、補正テーブルＴＢＬ２が更新される。
【００３９】
ここで、図７〜図９で説明した処理を、具体例により説明する。
【００４０】
図１０は、撮像画像データＦ１、Ｆ２の輝度の具体例により、第１の処理例について説明する図である。図１０（Ａ）は、撮像画像データＦ１、Ｆ２の重複領域の本来の輝度を示す。ここでは、各マス目が画素に対応し、その中の数値が各画素の輝度を示す。図１０（Ｂ）は、撮像画像データＦ１の、シェーディングを内包する輝度Ｐ１を示す。中心Ｏｒ１の画素は本来の輝度「100」を有するが、中心Ｏｒ１から同心円状に画素の輝度が減衰している。一方、図１０（Ｃ）は、撮像画像データＦ２の、シェーディングを内包する輝度Ｐ２を示す。中心Ｏｒ２の画素は本来の輝度「100」を有するが、中心Ｏｒ２から同心円状に画素の輝度が減衰している。ここにおいて、図１０（Ｂ）、（Ｃ）で示すように、撮像画像Ｆ１、Ｆ２の輝度Ｐ１、Ｐ２における輝度特性は、それぞれの中心Ｏｒ１、Ｏｒ２から対向した関係にある。
【００４１】
次に図１０（Ｄ）は、図１０（Ｂ）、（Ｃ）に示した輝度Ｐ１、Ｐ２から求められる差分値ΔP=（P1-P2）/（P1+P2）を示す。そして、図１０（Ｅ）は、図１０（Ｄ）の差分値ΔＰから、撮像画像データＦ１の中心Ｏｒ１の輝度を基準とした差分値ΔＰ´を求めた状態が示される。ここでは、中心Ｏｒ１の画素の輝度が「０」に変換されるとともに、ほかの画素の輝度は「０」に対する差分値に変換される。このようにして求められた差分値ΔＰ´が、補正量に対応する。ここで、かかる補正量ΔＰ´を補正パラメータとして輝度補正テーブルＴＢＬ１に格納して、輝度補正テーブルＴＢＬ１を更新することができる。あるいは、次に述べるように、差分値ΔＰ´に対応する補正係数を求め、これを補正パラメータとして輝度補正テーブルＴＢＬ１に格納してもよい。
【００４２】
図１０（Ｆ）は、図１０（Ｅ）で示した差分値ΔＰ´に対応する補正係数が示される。補正パラメータ生成部６７は、まず、差分値ΔＰ´から、横軸方向、縦軸方向の近似式を求める。たとえば、次のような近似式が求められる。
【００４３】
横軸方向：  ｙ＝9E-16X4+5E-0.5X3-0.0003X2-2E-06X+2E-19
縦軸方向：  ｙ＝0.0001X2-2E-06X+2E-19
（ここで、Ｘは中心Ｏｒ１からの画素数）
そして、補正パラメータ生成部６７は、上記近似式により、横軸方向、縦軸方向の中心Ｏｒ１からの距離（画素数）に対応した近似値ｙを求める。そして、補正パラメータ生成部６７は、上記の近似値ｙに整数「１」を加算して各画素の輝度に対する乗算係数を求める。ここで、中心Ｏｒ１から斜め方向の画素についても、横軸方向、縦軸方向について求めた上記近似値ｙにより、三平方の定理により補正係数が求められる。そのようにすることで、中心Ｏｒ１、Ｏｒ２の間で求められた補正パラメータを、重複領域の画素全体に適用することができる。このような係数を、図１０（Ｂ）で示した撮像画像データＦ１の輝度Ｐ１に乗算することで、図１０（Ａ）で示した本来の輝度に補正できる。また、撮像画像データＦ１全体では中心Ｏｒ１から同心円状に輝度が減衰するところ、補正パラメータを補正量ではなく乗算係数として中心Ｏｒ１からの距離に対応づけて格納することで、全方向の画素について補正パラメータを適用することができる。よって、ここには図示されない重複領域以外の画素においても、輝度を補正することができる。すなわち、中心から同距離にある複数の画素で輝度が異なる場合であっても、一律に係数を乗算することで、適切な輝度補正を行うことができる。
【００４４】
なお、図１０（Ｅ）、（Ｆ）の処理を、中心Ｏｒ２について行うことで、撮像画像データＦ２の輝度補正パラメータが求められ、輝度補正テーブルＴＢＬ２が更新される。
【００４５】
図１１は、本実施形態における撮像装置１の動作手順を説明するフローチャート図である。手順Ｓ２〜Ｓ１４は、撮像画像データＦ１、Ｆ２を取得するための撮像動作手順に関する。画像処理装置６の制御部６ａは、撮像部２ａ、２ｂがそれぞれホームポジションにあることを確認する（Ｓ２）。次いで、制御部６ａは、撮像部が単眼式でない場合に（Ｓ４のＮＯ）、撮像部２ａと２ｂ（あるいは、撮像部２ａのみ）を回動または移動させて撮像方向を調整する（Ｓ１２）。そして、画像処理装置６は、撮像部２ａ、２ｂに撮像画像データＦ１、Ｆ２の撮像を実行させる（Ｓ１４）。ここで、手順Ｓ１２〜Ｓ１４は、図３で示した撮像動作に対応する。
【００４６】
一方、単眼式の撮像部２ａの場合（Ｓ４のＹＥＳ）、制御部６ａは、まず撮像部２ａに撮像画像データＦ１の撮像を実行させる（Ｓ６）。次いで、画像処理装置６は、撮像部２ａを回動（もしくは移動）させ（Ｓ８）、撮像画像データＦ２の撮像を実行させる（Ｓ１０）。ここで、手順Ｓ６〜Ｓ１０は、図４で示した撮像動作に対応する。
【００４７】
手順Ｓ１６〜Ｓ２８は、画像処理手順に関する。重複領域検出部７１は、フレームバッファ６２、６４に格納された撮像画像データＦ１、Ｆ２において、検出した画像の輪郭の比較を行う（Ｓ１６）。輪郭が不一致の場合には（Ｓ１８のＮＯ）、手順Ｓ２〜手順Ｓ１４の撮像手順が実行され、撮像画像データＦ１、Ｆ２が再度取得される。
【００４８】
一方、輪郭が一致する場合（Ｓ１８のＹＥＳ）、手順Ｓ２０〜Ｓ２８が実行される。手順Ｓ２０〜Ｓ２８は、第１の差分値導出、補正パラメータ生成処理に関する。
【００４９】
差分値演算部６６は、重複領域における撮像画像データＦ１、Ｆ２の画素ごとの差分値ΔＰを求める（Ｓ２０）。そして、補正パラメータ生成部６７は、画素ごとの差分値ΔＰから、撮像画像データＦ１の中心の画素の輝度に対する差分値ΔＰ´を求める（Ｓ２２）。そして補正パラメータ生成部６７は、中心の画素から横軸・縦軸方向及び斜め方向の画素についての近似値ｙを求める（Ｓ２４）。そして、補正パラメータ生成部６７は、各画素について、補正係数を求める（Ｓ２６）。そして、輝度補正テーブルＴＢＬ１に補正係数を格納し、輝度補正テーブルＴＢＬ１が更新される（Ｓ２８）。
【００５０】
また、上述の手順Ｓ２２〜Ｓ２６を撮像画像データＦ２について実行することで、手順Ｓ２８で輝度補正テーブルＴＢＬ２を更新することができる。
【００５１】
上述した手順により、撮像装置１の出荷後であっても、輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２を更新することが可能になる。また、そのとき、撮像画像データＦ１、Ｆ２の対向する輝度特性を利用して差分値を求めることで、自然画像など、輝度が不均一な撮像画像であっても適切な補正パラメータを求めることができる。よって、たとえば、ユーザが適宜レンズを交換したとしても、その都度、自然画像を撮像し、レンズに適した補正パラメータにより輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２を更新することができ、利便性が向上する。
【００５２】
［第２の処理例について］
第２の処理例は、コサイン４乗則を用いて補正パラメータを求める処理に関する。公知のコサイン４乗則によれば、レンズ中心の輝度に対し、レンズ中心を０度とする画角θでの輝度は、ｃｏｓ４θの割合になる。画角θは、レンズの焦点距離と撮像面の大きさにより一意に定まるところ、ユーザがレンズを交換するとレンズの焦点距離が未知数となる。よって、画角が未知数となる。そこで、第２の処理例では、撮像画像データＦ１、Ｆ２の差分値から撮像画像データＦ１またはＦ２の端部の画角を求めて、コサイン４乗則により補正パラメータを求める。
【００５３】
図１２は、撮像画像データＦ１、Ｆ２の画角について説明する図である。本実施形態では、撮像部２ａ、２ｂが、それぞれ画角θ１、θ２（＝θ１）で被写体Ｏｂを撮像する。このとき、画角θ１の中心Ｏｒ１と画角θ２の左端部ＧＬが被写体Ｏｂの部位ＬＥに位置し、画角θ１の右端部ＧＲと画角θ２の中心Ｏｒ２が被写体Ｏｂの部位ＲＥに位置するようにして撮像が行われる。ここで、画角θ１についてみてみると、中心Ｏｒ１は「０」度である。しかし、右端部ＧＲは未知数である。一方、画角θ２についても同様に、中心Ｏｒ２は「０」度であるが、左端部ＧＬは未知数である。そこで、画角θ１の右端部ＧＲと、画角θ２の左端部ＧＬは同じ大きさであることを利用して、補正パラメータ生成部６７は、画角θ１の右端部ＧＲを求め、これに基づき補正パラメータを求める。
【００５４】
図１３は、撮像画像データＦ１、Ｆ２における画角ごとの理論上の輝度について説明する図である。図１３（Ａ）は、撮像画像データＦ１、Ｆ２の画角θ１、θ２を横軸に、画角ごとの理論上の輝度ＩＰ１、ＩＰ２を縦軸に示す。ここでは、画角θ１の右端部ＧＲが「９０」度であり、画角θ２の左端部ＧＬが「９０」度である場合が示される。画角θ１の中心Ｏｒ１「０」度が横軸の左端に、右端部ＧＲ「９０」度が横軸の右端に示される。一方、これと対向して、画角θ２の中心Ｏｒ２「０」度が横軸の右端に、左端部ＧＬ「９０」度が横軸の左端に示される。
【００５５】
このとき、画角θ１の中心Ｏｒ１（「０」度）での理論上の輝度ＩＰ１は、cos^4(0)（＝１）として求められる。この輝度を基準輝度「100」とすると、画角θ２の左端部ＧＬ（「９０」度）での理論上の輝度ＩＰ２は、100×cos^4(90)（＝1.41Ｅ-63）として求められる。よって、このときの輝度差Δ１２（＝ＩＰ１−ＩＰ２）は、100×｛cos^4(0)-cos＾4(90)｝となる。
【００５６】
次に、図１３（Ｂ）は、画角θ１（θ２）の右端部ＧＲ（左端部ＧＬ）が「８８」度の場合が示される。このとき、画角θ２の左端部ＧＬ（「８８」度）での輝度ＩＰ２は、100×cos^4(88)（＝0.000148）として求められる。よって、このときの輝度差Δ１２は、100×｛cos^4(0)-cos^4(88)｝となる。
【００５７】
次に、図１３（Ｃ）は、画角θ１（θ２）の右端部ＧＲ（左端部ＧＬ）が「８６」度の場合が示される。このとき、画角θ２の左端部ＧＬ（「８８」度）での輝度ＩＰ２は、cos＾4(86)（＝0.002368）として求められる。よって、このときの輝度差Δ１２は、100×｛cos＾4(0)-cos＾4(86)｝となる。
【００５８】
このように、画角θ１の中心Ｏｒ１「０」度を固定した状態で、画角θ２の左端部ＧＬを変化させたときの輝度差は、理論上求められる。
【００５９】
図１４は、コサイン４乗則により求められる撮像画像データＦ１、Ｆ２の理論上の輝度の差分値について説明する図である。図１４（Ａ）は、画角θ１における輝度ＩＰ１が示される。ここでは、画角θ１が「０」度（つまり中心Ｏｒ１）で、cos^4(θ1)＝１であり、理論上の輝度ＩＰ１を「100」とする。すると、画角θ１が「２」度、「４」度、・・・、「８６」度、「８８」度、「９０」度と変化するにともない、cos^4(θ1)に応じて、理論上の輝度ＩＰ１が「99.75655」、「99.02917」、・・・、「0.002368」、「0.000148」、「1.41E-63」と変化する。
【００６０】
図１４（Ｂ）は、画角θ２における輝度ＩＰ２が示される。ここでは、画角θ２が「９０」度、「８８」度、「８６」度、・・・、「４」度、「２」度、「０」度と変化するにともない、cos^4(θ1)に応じて、理論上の輝度ＩＰ２が「1.41E-63」、「0.000148」、「0.002368」、・・・「99.02917」、「99.75655」、「100」と、図１４（Ａ）とは逆順に変化する。
【００６１】
そして、図１４（Ｃ）は、理論上の輝度ＩＰ１とＩＰ２による理論上の差分値ΔIP=（IP1-IP2）/（IP1+IP2）を示す。ここでは、理論上の輝度ＩＰ１を「１」(θ１＝「０」度)に固定した状態で、θ２を「９０」度、「８８」度、「８６」度、・・・、「４」度、「２」度、「０」度と変化させたときの、理論上の差分値ΔＩＰが示される。図１３（Ｃ）で示す画角θ２と理論上の差分値ΔＩＰとの対応関係が、差分値テーブルＴＢＬ３として、予め補正パラメータ生成部６７に格納される。
【００６２】
補正パラメータ生成部６７は、撮像画像データＦ１の中心Ｏｒ１の輝度と撮像画像データＦ２の左端部ＧＬの輝度から差分値を求め、その差分値に対応する画角θ２を上記の差分値テーブルＴＢＬ３を参照して求める。そうすることにより、撮像画像データＦ２の左端部ＧＬの画角が求められる。よって、これに対向する撮像画像データＦ１の右端部ＧＲの画角が求められる。すると、撮像画像データＦ１の中心Ｏｒ１から右端部ＧＲまでの画素数から画素ごとの画角が求められるので、各画素の輝度をコサイン４乗則から求めることができる。したがって、求めた輝度に対する補正量を求めることができる。
【００６３】
図１５、１６は、撮像画像データＦ１、Ｆ２の輝度の具体例により、第２の処理例について説明する図である。図１５（Ａ）は、撮像画像データＦ１、Ｆ２の重複領域の本来の輝度を示す。ここでは、各マス目が画素に対応し、その中の数値が各画素の輝度を示す。図１５（Ｂ）は、撮像画像データＦ１の、シェーディングを内包する輝度Ｐ１を示す。中心Ｏｒ１の画素は本来の輝度「２５５」を有するが、中心Ｏｒ１から同心円状に画素の輝度が減衰している。一方、図１５（Ｃ）は、撮像画像データＦ２の、シェーディングを内包する輝度Ｐ２を示す。中心Ｏｒ２の画素は本来の輝度「２５５」を有するが、中心Ｏｒ２から同心円状に画素の輝度が減衰している。
【００６４】
次に、図１５（Ｄ）は、図１５（Ｂ）、（Ｃ）に示した輝度Ｐ１、Ｐ２から、差分値演算部６６が求める差分値ΔP=（P1-P2）/（P1+P2）を示す。ここで、撮像画像データＦ１の中心Ｏｒ１では、差分値ΔＰは「０．１７９」である。よって、次に、補正パラメータ生成部６７は、差分値ΔＰ＝「０．１７９」に対応する画角θ２を、差分値テーブルＴＢＬ３から求める。
【００６５】
図１６（Ａ）は、図１４（Ｃ）で示した差分値テーブルＴＢＬ３と同じものを示す。ここで、差分値演算部６６が求めた差分値ΔＰ＝「０．１７９」に対応する理論上の差分値ΔＩＰは「０．１７８９９８」である（矢印Ｄ１）。よって、これに対応する画角θ２は「２４」度である。
【００６６】
次に、補正パラメータ生成部６７は、撮像画像データＦ１の各画素の画角を求める。図１６（Ｂ）は、撮像画像データＦ１において、中心Ｏｒ１を「０」度、右端部ＧＲを「２４」度としたときの、各画素に対応して求められる画角θ１を示す。ここでは、たとえば横軸方向の画素数が７画素であるので、「０」度〜「２４」度の角度範囲を画素数で等分することで、１画素分の距離ごとの画角が求められる。よって、横軸方向、及び縦軸方向の各画素において、中心からの距離（画素数）に応じた画角を求めることができる。なお、斜め方向においては、たとえば三平方の定理により、横軸方向及び縦軸方向の距離から画素ごとの画角を求めることができる。
【００６７】
そして、補正パラメータ生成部６７は、画素ごとの輝度の割合を、コサイン４乗則により求める。図１６（Ｃ）は、図１６（Ｂ）に示した画素ごとの画角に対応する輝度の割合を示す。ここでは、中心Ｏｒ１が「１」であるのに対し、周辺の画素は同心円状に輝度の割合が減衰している。このようにして求めた輝度の割合に基づき、補正パラメータが求められる。たとえば、図１６（Ｃ）で示す輝度の割合を補正パラメータとして、この補正パラメータで各画素の輝度を除算することで図１４（Ａ）で示した本来の輝度値が求められる。あるいは、図１６（Ｃ）で示す輝度の割合の逆数を乗算係数として補正パラメータを求めてもよいし、輝度の割合から輝度に対する補正量を求め、補正量を補正パラメータとしてもよい。
【００６８】
このような補正パラメータを輝度補正テーブルＴＢＬ１に格納することで、輝度補正テーブルＴＢＬ１が更新される。
【００６９】
さらに、撮像画像データＦ１全体では、中心Ｏｒ１から同心円状に輝度が減衰する。よって、図１６（Ｃ）で示した中心Ｏｒ１からの距離に応じた補正パラメータを全方向の画素について適用することで、重複領域以外の画素においても、輝度を補正することができる。なお、図１６（Ａ）〜（Ｃ）の処理を、中心Ｏｒ２について行うことで、撮像画像データＦ２の輝度補正パラメータが求められ、輝度補正テーブルＴＢＬ２が更新される。
【００７０】
図１７は、第２の処理例の手順を説明するフローチャート図である。図１７の手順は、図１１の手順Ｓ２０〜Ｓ２８の代わりに実行される手順である。
【００７１】
差分値演算部６６は、重複領域における撮像画像データＦ１、Ｆ２の画素ごとの差分値ΔＰを求める（Ｓ２１）。そして、補正パラメータ生成部６７は、差分値テーブルＴＢＬ３から、差分値ΔＰに対応する画角θ２を求める（Ｓ２３）。そして補正パラメータ生成部６７は、中心の画素から横軸・縦軸方向及び斜め方向の画素についての画角θ１を求める（Ｓ２５）。そして、補正パラメータ生成部６７は、各画素について、補正パラメータを求める（Ｓ２７）。そして、輝度補正テーブルＴＢＬ１に補正係数を格納し、輝度補正テーブルＴＢＬ１が更新される（Ｓ２９）。なお、上記手順Ｓ２１〜Ｓ２７を撮像画像データＦ２について実行することで、手順Ｓ２９で輝度補正テーブルＴＢＬ２を更新することができる。
【００７２】
このような手順により、撮像装置１の出荷後であっても、輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２を更新することが可能になる。また、輝度が不均一な撮像画像を用いた場合であっても、理論上の差分値を用いてレンズの画角を求めることができ、したがって、レンズの画角に対し理論値に近い精度よい補正パラメータを求めることができる。
【００７３】
上述したように、本実施の形態によれば、撮像装置の使用開始後にレンズが交換された場合であっても、レンズに適した補正パラメータを求めて輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２を更新できる。よって、製造工程で格納された輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２が書き換えられたり消去されたりした場合であっても、あるいは、製造工程で輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２を格納する工程を省略したとしても、輝度補正テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２を更新（作成）できるので、適切なシェーディング補正が可能となる。
【００７４】
以上の実施の形態をまとめると、次の付記のとおりである。
【００７５】
（付記１）
第１の輝度特性を有する第１の撮像画像データと、前記第１の撮像画像データの中心に周辺領域が位置し第２の輝度特性を有する第２の撮像画像データとの重複領域における前記第１の撮像画像データの輝度と前記第２の撮像画像データの輝度との第１の差分値を算出する演算部と、
前記第１の差分値に対応する、前記第１の撮像画像データにおける輝度の補正パラメータを生成する生成部とを有する画像処理装置。
【００７６】
（付記２）
付記１において、
前記生成部は、前記第１の差分値から、前記第１の撮像画像データの中心の輝度に対する第２の差分値を生成し、前記第２の差分値に基づいて前記第１の撮像画像データにおける輝度の補正パラメータを生成する画像処理装置。
【００７７】
（付記３）
付記２において、
前記生成部は、前記第２の差分値に対応する近似式により前記第１の撮像画像データにおける輝度の補正パラメータを生成する画像処理装置。
【００７８】
（付記４）
付記１において、
前記生成部は、前記第１の撮像画像データにおける中心の第１の画角の輝度と第２の画角の輝度との差分値を有するテーブルを備え、前記演算部により算出された差分値に対応する前記第２の画角を前記テーブルに基づいて求め、前記第１の撮像画像データの輝度の補正パラメータを、コサイン４乗則により前記第１の画角と前記求めた第２の画角から求める画像処理装置。
【００７９】
（付記５）
付記２または４において、
前記補正パラメータは、前記第１の撮像画像データの輝度に対する乗算係数である画像処理装置。
【００８０】
（付記６）
付記１乃至５のいずれかにおいて、
前記第１の撮像画像データでは、中心から周辺領域にかけて同心円状に輝度の減衰率が増加し、
前記第１の撮像画像データに対する各画素の輝度の補正パラメータを前記中心からの距離に対応づけて格納する輝度補正テーブルと、
前記第１の撮像画像データの各画素の輝度を、前記中心からの距離に応じた前記補正パラメータにより補正する補正部とをさらに有する画像処理装置。
【００８１】
（付記７）
付記１乃至６のいずれかにおいて、
第１、第２の撮像部の両方またはいずれか一方の撮像方向を変化させて前記第１、第２の撮像部に撮像を行わせ、前記第１、第２の撮像画像データを取得する制御部を有する画像処理装置。  
【００８２】
（付記８）
付記１乃至６のいずれかにおいて、
撮像部に撮像を行わせて前記第１の撮像画像データを取得し、前記撮像部に撮像方向を変化させて撮像を行わせ、前記第２の撮像画像データを取得する制御部を有する画像処理装置。  
【００８３】
（付記９）
付記１乃至６のいずれかに記載の画像処理装置と、
付記７に記載の第１、第２の撮像部及び制御部とを有する撮像装置。
【００８４】
（付記１０）
付記１乃至６のいずれかに記載の画像処理装置と、
付記８に記載の撮像部及び制御部とを有する撮像装置。
【００８５】
（付記１１）
第１の輝度特性を有する第１の撮像画像データと、前記第１の撮像画像データの中心に周辺領域が位置し第２の輝度特性を有する第２の撮像画像データとの重複領域における前記第１の撮像画像データの輝度と前記第２の撮像画像データの輝度との第１の差分値を算出し、
前記算出された差分値に対応する、前記第１の撮像画像データにおける輝度の補正パラメータを生成することを特徴とする画像処理方法。
【００８６】
（付記１２）
付記１１において、
前記補正パラメータを生成する場合に、前記第１の差分値から、前記第１の撮像画像データの中心の輝度に対する第２の差分値を生成し、前記第２の差分値に基づいて前記第１の撮像画像データにおける輝度の補正パラメータを生成する画像処理方法。
【００８７】
（付記１３）
付記１１において、
前記補正パラメータを生成する場合に、前記第１の撮像画像データにおける中心の第１の画角の輝度と第２の画角の輝度との差分値を有するテーブルに基づいて、前記第１の差分値に対応する前記第２の画角を求め、前記第１の撮像画像データの輝度の補正パラメータを、コサイン４乗則により前記第１の画角と前記求めた第２の画角から求める画像処理方法。
【符号の説明】
【００８８】
１：撮像装置、２ａ：撮像部、６：画像処理装置、６ａ：制御部、６６：差分値演算部、
６７：補正パラメータ生成部、７１：重複領域検出部、ＴＢＬ１：輝度補正テーブル、
ＴＢＬ３：差分値テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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