(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者を静止位置に支持する患者支持装置と、
静脈造影検査中、患者の一部の画像を取得し、さらに、少なくとも２つの画像化モダリティの内の１つを利用して画像を取得する医用画像化装置と、
医用画像化装置に結合されて、患者の取得した画像を受信し、さらに、患者の一部の画像を可視化するプロセッサと
が含まれ、医用画像化装置は、少なくとも２つのアームを有するロボット装置に取付けられたＣ型アームＸ線装置を含み、Ｃ型アームＸ線装置は血管造影画像を生成することができ、
さらに、患者支持装置とＣ型アームＸ線装置との接触を回避するために用いられる超音波センサが含まれ、
この超音波センサは超音波検査を実施することができるように構成されている
ことを特徴とする静脈造影検査を実施するためのシステム。
【請求項２】
患者支持装置がさらに水平な軸線の周りを回転することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
患者支持装置がさらに垂直な軸線の周りを回転することを特徴とする請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
患者支持装置が、医用画像化装置から放出された放射線を照射される場合に実質的に透明であることを特徴とする請求項１乃至３に記載のシステム。
【請求項５】
患者支持装置が壁、床、及び、天井から構成されるグループから選択された表面に取付けられることを特徴とする請求項１乃至４に記載のシステム。
【請求項６】
医用画像化装置が少なくとも３つの軸線の周りを回転可能であることを特徴とする請求項１乃至５に記載のシステム。
【請求項７】
医用画像化装置が、さらに、少なくとも１つの２次元画像化モダリティと１つの３次元画像化技術の一方を利用して、患者の一部の画像を取得することを特徴とする請求項１乃至６に記載のシステム。
【請求項８】
プロセッサが、さらに、医用画像化装置を用いて取得した患者の一部の２次元可視化画像を生成することを特徴とする請求項１乃至７に記載のシステム。
【請求項９】
プロセッサが、さらに、医用画像化装置を用いて取得した患者の一部の画像の３次元可視化を生じることを特徴とする請求項１乃至８に記載のシステム。
【請求項１０】
プロセッサが、さらに、医用画像化装置を用いて取得した患者の一部の画像の４次元可視化を生じることを特徴とする請求項１乃至９に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、静脈造影検査の診断を支援するためのシステム及び方法に関し、とりわけ、複数画像化モダリティの支援に適したロボット血管造影法を利用した静脈造影検査に関する。
【背景技術】
【０００２】
静脈造影検査は、患者の深部静脈血栓症または肺塞栓症の存在を確認するため、医師または医療関係者によって実施される検査である。一般に、静脈造影法（静脈撮影法、上行静脈造影撮影法、または、静脈造影撮影法とも呼ばれる）は、腿及び下腿の静脈、大静脈（大静脈造影法）、肺動脈（肺血管造影法）、または、それらの組み合わせの血管造影画像を提供する観血的診断検査である。静脈造影法によって、血栓の位置及び範囲が確認され、腿深静脈の状態を診断することが可能になる。静脈造影法は、非観血的検査による疾患の確認に失敗した後、深部静脈血栓症の疑いが強い場合にとりわけ有効である。
【０００３】
今日の画像化システムでは、複式超音波が、下肢または上肢の浅及び部静脈系に関する深部静脈血栓症または静脈機能不全の診断にとって望ましい診断モダリティになっている。複式超音波に加えて、患肢、入り組んだ解剖学的構造、肥満が関係する最近の手術または傷害によって障害が起きた患者、及び、治療前にさらなる描写を必要とする病変のある患者には、静脈撮影法を利用することができる。静脈撮影法を用いる必要を示唆するものとしては、血栓溶解または血栓摘出のようなカテーテルによって行われる診療に対する準備作業としての深静脈血栓症（ＤＶＴ）の描写、診断に役立たないかまたは技術的に不十分な超音波の存在、または、ふくらはぎの静脈のより詳細な画像を得る必要が含まれる。
【０００４】
肺塞栓症の診断において、医師または医療関係者は画像化モダリティとしてコンピュータ断層撮影法を利用することができる。コンピュータ断層撮影法の代わりにまたはそれに加えて、患者によっては磁気共鳴画像化を利用することもできる。しかしながら、医師及び医療関係者は、カテーテルベースの診療のような直接診療にコンピュータ断層撮影法または磁気共鳴を利用することはできない。例えば、コンピュータ断層撮影血管造影法または磁気共鳴血管造影法によって不確定な結果または別様に診断に役立たない結果が生じるか、あるいは、否定的な検討結果と肺塞栓症の強い臨床的疑いとの食い違いが生じる場合、これらの方法の代わりにまたはそれらに加えて、カテーテルベースの肺動脈造影法を利用することができる。一般に、末梢性塞栓または慢性塞栓のような小さいかまたは微細な異常の確認、及び、コンピュータ断層撮影血管造影法または磁気共鳴血管造影法では見逃す可能性のある軸平面に沿った配向の血管内における塞栓の検出には従来の肺血管造影法が用いられる。さらに、肺動脈カテーテルによって肺動脈圧を直接測定することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
現代の診療において、深部静脈血栓症を伴わない肺塞栓症の疑いのある患者の診断は、複雑であり時間がかかる。一般に、肺塞栓症の治療には、まず、緊急治療室において患者にＤダイマー検査を実施することが含まれる。Ｄダイマー検査は、不適当な凝固傾向である凝固性亢進を生じさせる疾病及び状態を除外、診断、及び、監視するため、他の臨床検査及び画像化走査と共に頻繁に要求される。こうした状態のうち最も一般的なものの１つは、深部静脈血栓症であり、これには、最も多いのが下肢であるが、身体の深部静脈における血塊形成が関与する。これらの血塊は、非常に大きく成長して、下肢の血流を妨げ、腫れ、痛み、及び、組織損傷を生じさせる可能性がある。一片の血塊が離脱して、肺塞栓症を生じさせる可能性のある身体の他の部分へ移動する可能性がある。
【０００６】
従来の診断におけるＤダイマー検査に引き続き、患者は、患者を超音波部に移して、二重超音波検査を受けさせ、患者をコンピュータ断層撮影部に移し、胸部のコンピュータ断層撮影走査、磁気共鳴走査、または、それらの組み合わせを実施して、肺塞栓症を除外または確認し、患者を血管造影室に移して、放射線治療を実施し、最後に、患者を緊急治療室に送り返すのような、いくつかの異なるタイプの画像化を受ける場合が多い。プロセス全体に多大の時間を要する可能性があるだけではなく、患者の各走査に手間がかかり、時間を食う可能性もある。
【０００７】
診断プロセス全体を通じ、前述の各画像化システムは、この複雑な方法を個別に有効にするには患者の被曝が不十分である。さらに、これらの画像化システムは、１回のセッションで患者の末梢静脈及び肺動脈の画像化走査を実施する能力に欠ける場合が多い。最後に、正確な造影剤送達計画の難しさが、画像化装置の制限された移動度と相俟って、深部静脈血栓症、肺塞栓症、または、それらの合併症の診断及び治療を妨げることになる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前置きとして、下記の実施形態には、静脈造影検査を実施するためのシステム及び方法が含まれている。１つの実施形態では、システムは、患者支持装置と、医用画像化システムと、医用画像化装置に結合されたプロセッサとを含んでいる。患者支持装置は患者を静止位置に支持する働きをする。医用画像化装置は、静脈造影検査中の患者の一部の画像を取得する働きをする。医用画像化装置は、少なくとも２つの画像化モダリティの内の１つを用いて画像を取得することができる。２つの画像化モダリティには、１つ又は複数の２次元画像化モダリティ、１つ又は複数の３次元画像化技術、または、それらの組み合わせを含むことができる。医用画像化装置に結合されたプロセッサは、患者の取得画像を受信して、可視化された画像を生じる働きをする。患者の一部の可視化画像はプロセッサに結合されたディスプレイ装置に表示することができる。
【０００９】
１つの実施形態では、静脈造影検査を実施するための方法には、治療場所から患者を受け入れて、患者を患者支持装置に運ぶステップが含まれる。この方法は、少なくとも静脈造影検査を決定するステップと、医用画像化装置を用いて患者に静脈造影検査を実施するステップとをも含む。この方法は、さらに、患者を治療場所に戻すステップも含む。１つの代替実施態様では、この方法は、患者に治療上の処置を施すか否かを決定するステップと、患者に治療上の処置を施すステップと、その後、治療上の処置がうまくいったか否かを検証するステップとを含んでいる。さらにもう１つの実施態様では、この方法は、患者が呼吸困難を知覚しているか否かを決定するステップと、患者支持装置を調整して、患者の呼吸困難を軽減する位置に患者を支持するステップとを含んでいる。
【００１０】
本発明は、付属の請求項によって規定されており、このセクションにはそれら請求項に対する制限とみなすべきものは何もない。実施形態のさらなる態様及び利点については、望ましい実施形態に関連して後述され、請求項において独立してまたは組み合わせて請求されるものとする。
しかして、本発明によれば、患者を静止位置に支持する患者支持装置と、
静脈造影検査中、患者の一部の画像を取得し、さらに、少なくとも２つの画像化モダリティの内の１つを利用して画像を取得する医用画像化装置と、
医用画像化装置に結合されて、患者の取得した画像を受信し、さらに、患者の一部の画像を可視化するプロセッサと
が含まれ、医用画像化装置は、少なくとも２つのアームを有するロボット装置に取付けられたＣ型アームＸ線装置を含み、Ｃ型アームＸ線装置は血管造影画像を生成することができ、
さらに、患者支持装置とＣ型アームＸ線装置との接触を回避するために用いられかつ患者の超音波検査を実施することができる超音波センサが含まれている静脈造影検査を実施するためのシステムが提案される（請求項１）。
本発明の優れた実施態様は次の通りである。
・患者支持装置がさらに水平な軸線の周りを縦方向に回転する（請求項２）。
・患者支持装置がさらに垂直な軸線の周りを縦方向に回転する（請求項３）。
・患者支持装置が、医用画像化装置から放出された放射線を照射される場合に実質的に透明である（請求項４）。
・患者支持装置が医用画像化装置の軸線の周りを回転可能である。
・患者支持装置が壁、床、及び、天井から構成されるグループから選択された表面に取付けられる（請求項５）。
・医用画像化装置がＣアーム型Ｘ線装置である。
・医用画像化装置が少なくとも３つの軸線の周りを回転可能である（請求項６）。
・医用画像化装置が、さらに、少なくとも１つの２次元画像化モダリティと１つの３次元画像化技術の一方を利用して、患者の一部の画像を取得する（請求項７）。
・プロセッサが、さらに、医用画像化装置を用いて取得した患者の一部の２次元可視化画像を生成する（請求項８）。
・プロセッサが、さらに、医用画像化装置を用いて取得した患者の一部の画像の３次元可視化を生じる（請求項９）。
・プロセッサが、さらに、医用画像化装置を用いて取得した患者の一部の画像の４次元可視化を生じる（請求項１０）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１は、静脈造影検査を実施するためのロボット血管造影室の１つの実施形態に関するブロック図である。図１に示すロボット血管造影室は、ロボット血管造影システム１０２である。図１に示すように、システム１０２は、医用画像化装置１２８の第１の実施形態、患者支持装置１１６、及び、関連する診断及び治療装置を含んでいる。システム１０２には、図１に示す装置より多いかまたは少ない診断及び治療装置を含むことができる。個別ユニット、装置、及び、機器は、有線接続、無線接続、または、それらの組み合わせを利用して相互通信を行うことができる。有線接続には、制限するわけではないが、ＰＳ／２、ＵＳＢ、イーサネット、ＩＤＥ／ＡＴＡ、ＳＣＳＩ、ＳＡＴＡ、ＩＥＥＥ１３９４、ＶＧＡ、ＤＶＩ、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の有線接続、または、それらの組み合わせが含まれる。無線接続には、制限するわけではないが、８０２．１１  ａ／ｂ／ｇ、ブルートゥース、ＲＦ、赤外線、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の無線接続、または、それらの組み合わせが含まれる。図１に示す破線の使用は、１つ又は複数の装置に代替接続の利用が可能であることを表わしている。システム１０２に結合されたネットワークインタフェース１４６は、システム１０２における機器と装置間の通信を円滑にするために用いられる。ネットワーク１４６は、さらに、他のネットワーク、治療システム、病院、臨床家、または、それらの組み合わせと通信して、システム１０２を利用した静脈造影検査に関する情報の取得または送信を行う働きをする。ネットワークインタフェース１４６は、１つ又は複数の有線接続、無線接続、または、それらの組合せを利用して、通信を円滑にすることができる。
【００１２】
医用画像化装置１２８は、Ｘ線透視画像、血管造影画像、超音波画像、Ｘ線画像、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の２次元画像取得技法、または、それらの組み合わせのような、２次元画像を生成する働きをする医用画像化装置である。例えば、１つの実施形態では、医用画像化装置１２８は、ペンシルベニア州マルヴァーンに本社を置くＳｉｅｍｅｎｓ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ  ｏｆ  Ｓｉｅｍｅｎｓ  ＡＧから入手可能なＡＲＣＡＤＩＳ  Ｏｒｂｉｔ  Ｃアーム型画像化装置のようなＸ線撮像装置である。もう１つの実施形態では、医用画像化装置１２８は、やはりＳｉｅｍｅｎｓ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ  ｏｆ  Ｓｉｅｍｅｎｓ  ＡＧから入手可能なＡＸＩＯＭ  Ｉｃｏｎｏｓ  Ｒ２００のような蛍光透視画像を生成可能な画像化装置である。医用画像化装置１２８は、やはりＳｉｅｍｅｎｓ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ  ｏｆ  Ｓｉｅｍｅｎｓ  ＡＧから入手可能なＡＸＩＯＭ  Ａｒｔｉｓ  ｄＴＡのような血管造影画像を生成することができる画像化装置とすることもできる。
【００１３】
１つの実施形態では、医用画像化装置１２８はＣ型アームＸ線装置１２８である。Ｃ型アームＸ線装置１２８は、Ｘ線源１３０とＸ線検出器１２２が取付けられたＣ型アーム支持体１３８を含んでいる。Ｘ線源１３０とＸ線検出器１２２は、さらに、放射または回転の中心軸線に沿って全く正反対の位置にあって互いに向かい合うように取付けることができる。Ｘ線源１３０、Ｘ線検出器１２２、または、それらの組み合わせには、さらに、患者に照射することができる放射線照射野を制限するための隔壁を含むことができる。
【００１４】
Ｃ型アーム支持体１３８は、コントローラ１４４による制御が可能であるロボット装置１３４に取付けられている。１つの実施形態では、ロボット装置１３４には、１つ又は複数の軸の周りで回転可能な関節アーム１３２が含まれている。例えば、直角座標系に関して、関節アーム１３２は、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸、または、それらの組み合わせの周りで回転可能である。コントローラ１４４は、駆動装置１１２に関節アームを回転させるコマンドを送ることができる。駆動装置１１２は、モータ、油圧機構、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の駆動装置、または、それらの組み合わせとすることができる。１つの実施形態では、駆動装置１１２は壁面１４０に取付けられる。しかしながら、駆動装置１１２は、天井、床、または、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の取付け面、または、それらの組み合わせに取付けることができる。駆動装置１１２は、さらに、取付け面１４０に対して縦方向及び／または横方向に移動可能である。
【００１５】
Ｃ型アームＸ線装置１２８は、複数の静脈造影２次元画像を取得するために回転可能である。一般に、Ｃ型アームＸ線装置１２８によって取得される２次元画像は、Ｘ線透視画像、血管造影画像、Ｘ線画像、任意の他の同等２次元画像、または、それらの組み合わせである。
【００１６】
Ｘ線以外のモダリティを利用することもできる。例えば、２次元画像は、超音波画像化、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）、磁気共鳴断層撮影（ＭＲＴ）、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の２次元画像化技術、または、それらの組み合わせを利用して取得することができる。２次元画像は、患者の末梢または深静脈に造影剤を注入し、引き続き患者のＸ線走査を実施して静脈血栓症の有無を決定するためのカテーテル静脈撮影法を利用して取得することもできる。あるいはまた、２次元画像は、走査される器官腔または静脈造影検査を受ける患者の一部の２次元画像とすることもできる。例えば、２次元画像は、患者の胸腔の血管造影画像とすることができる。もう１つの例として、２次元画像は患者の下肢のＸ線透視画像とすることができる。さらにもう１つの例では、２次元画像は、患者の骨盤腔の血管造影画像とすることができる。２次元画像は、患者の下大静脈または腹部、肺動脈または胸部、または、それらの組み合わせの血管造影画像とすることができる。
【００１７】
Ｃ型アームＸ線装置１２８または他の装置は、さらに、３次元画像を生成するために用いられる３次元画像データセットを取得する働きをすることもできる。一般に、３次元画像データセットは、Ｃ型アームＸ線装置１２８によって取得される器官腔または患者の一部を表わすデータセットである。３次元画像データセットは、術前技法、術中技法、または、それらの組み合わせを含む任意の３次元技法を用いて取得することができる。術前技法には、制限するわけではないが、超音波画像化法、コンピュータ断層撮影法、従来の血管造影法、または、それらの組み合わせが含まれる。術中技法の例には、制限するわけではないが、３Ｄディジタルサブトラクション血管造影法、３Ｄディジタル血管造影法、Ｓｉｅｍｅｎｓ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ  ｏｆ  Ｓｉｅｍｅｎｓ  ＡＧによって開発されたＤｙｎａ−ＣＴ技法のような回転血管造影法、３Ｄ超音波技法、または、それらの組み合わせが含まれる。現在知られているかまたは今後開発される他のタイプの３次元画像化技術も考えられる。
【００１８】
さらに図１を参照すると、患者支持装置１１６はＣ型アームＸ線装置１２８のような医用画像化装置１２８の近くに配置されるかまたはそれに結合される。患者支持装置１１６は患者（図示されていない）を支持する働きをする。患者支持装置１１６は、担架、移動ベッド、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の支持装置、または、それらの組み合わせとすることができる。患者支持装置１１６は、床のような取付け面に取付けることもできるが、壁面、天井、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の取付け面、または、それらの組み合わせに取付けることもできる。
【００１９】
１つの実施形態では、患者支持装置１１６は駆動装置１４２に結合され、駆動装置１４２は、さらにシステムコントローラ１４４、コントローラ１１８、または、それらの組み合わせに結合される。駆動装置１４２は患者支持装置１１６の回転及び／また直進を可能にする。例えば、患者支持装置１１６は、水平な軸線の周りを縦方向に回転する働き、垂直な軸線の周りを横方向に回転する働き、または、それらを組み合わせた働きをするのようなように、１つ又は複数の回転軸線の周りを回転する働きが可能である。１つの実施形態では、患者支持装置１１６は、さらに医用画像化装置１２８の軸線の周りを回転する働きも可能である。さらに、患者支持装置が医用画像化装置１２８から放出された放射線を照射される場合に、取得された２次元画像または３次元画像の可視化において患者支持装置が透明に見えるようにすることもできる。
【００２０】
もう１つの実施形態において、患者支持装置１１６及び駆動装置１４２は、ロボット装置を形成するように結合される。患者支持装置１１６及び駆動装置１４２がロボット装置を形成するように結合されるこの実施形態では、患者支持装置１１６及び駆動装置１４２は、Ｃ型Ｘ線装置１２８とほぼ同様に配置することができる。例えば、患者支持装置１１６は、１つ又は複数の軸線の周りで傾斜または回転する働きをするようにＣ型Ｘ線装置のアームの１つに取付けることができる。さらにこの実施形態では、患者支持装置１１６及び駆動装置１４２は、システムコントローラ１４４、コントローラ１１８、ユーザインタフェース１２６、または、それらの組み合わせから１つ又は複数のコマンドを受信することができる。
【００２１】
軟部組織プロセッサ１０８が、Ｃ型Ｘ線装置１２８に結合されている。軟部組織プロセッサ１０８は、Ｃ型Ｘ線装置１２８を用いて患者から取得した画像の２次元画像または可視化を生成する働きをする。軟部組織プロセッサ１０８は、さらに、Ｃ型Ｘ線装置１２８を用いて患者から取得した画像の３次元可視化を生成する働きをする。
【００２２】
軟部組織プロセッサ１０８は、汎用プロセッサ、データ信号プロセッサ、グラフィックスカード、グラフィックスチップ、パーソナルコンピュータ、マザーボード、メモリ、バッファ、スキャンコンバータ、フィルタ、補間回路、フィールドプログラマブル・ゲートアレイ、特定用途向け集積回路、アナログ回路、ディジタル回路、それらの組み合わせ、または、現在知られているかまたは今後開発される任意の他のプロセッサとすることができる。軟部組織プロセッサ１０８には、例えば相対放射線濃度に従って２次元可視化のピクセルを表示することによって、Ｃ型Ｘ線装置１２８を用いて取得された患者の一部の２次元可視化を表示するためのソフトウェア及び／またはハードウェアが含まれる。軟部組織プロセッサ１０８には、αブレンディング、最低強度投影、最高強度提示、表面レンダリング、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の表現技法、または、それらの組み合わせのような、３次元画像データセットの３次元表現を描くためのソフトウェア及び／またはハードウェアも含まれる。
【００２３】
ディスプレイ装置１１０は、軟部組織プロセッサ１０８に結合されている。ディスプレイ装置１１０は、さらに、患者モニタ１１４、人工呼吸器１３６、患者端末器１２４、超音波センサ１２０、または、それらの組み合わせのような、図１に示す他の機器または装置に結合することができる。ディスプレイ装置１１０は、モニタ、ＣＲＴ、ＬＣＤ、プラズマスクリーン、フラットパネル、プロジェクター、現在知られているかまたは今後開発される任意の他のディスプレイ装置、または、それらの組み合わせである。ディスプレイ装置１１０は、軟部組織プロセッサ１０８によって生成される患者の撮像された部分の２次元可視化、患者の撮像された部分の３次元可視化、または、それらの組み合わせを表示する働きをする。ディスプレイ装置１１０は、さらに、Ｃ型Ｘ線装置１２８によって捕捉される患者の撮像された部分の個別の３次元画像の表示及び患者の撮像された部分の２次元可視化の表示を行う働きをすることもできる。ディスプレイ装置１１０は、統計量に関する情報、及び、人工呼吸器１３６、超音波センサ１２０、衝突防止システム１０６、ユーザインタフェース１２６、患者端末器１２４、または、それらの組み合わせによって記憶されているかまたはモニタされる情報を表示するように構成することもできる。
【００２４】
システム１０２には、さらに超音波センサ１２０を含むことができる。超音波センサ１２０は、Ｃ型Ｘ線装置１２８、患者支持装置１１６、システム１０２内の任意の他の装置または機器、または、それらの組み合わせに結合することができる。１つの実施形態では、超音波センサ１２０は、Ｃ型Ｘ線装置１２８、患者支持装置１１６、システム内の任意の他の装置または機器の部分間、または、それらの組み合わせの部分間の相対距離を１〜２回測定して、それらの装置または機器間における望ましくない接触の回避を助ける働きをする。超音波センサ１２０は、衝突防止システム１０６に伝えることができる相対位置データ及び超音波データを生成する。衝突防止システム１０６は、危険な位置決めを阻止するように構成することができる。超音波センサ１２０は、さらに、システム１０２の装置または機器のそれぞれにおけるセンサまたは制御装置に関する他の相対位置の決定を補完するように構成することもできる。１つの実施形態では、超音波センサ１２０を位置決め入力として用いて、システム１０２内の装置または機器が互いから予め定められた距離範囲内に侵入するのを阻止する。
【００２５】
位置決め入力であることに加えてまたはその代替として、超音波センサ１２０は、二重超音波検査のような超音波検査を実施するように構成することができる。一般に、二重超音波検査は、医師が血管を検査できるようにするためのドップラ超音波法及び従来の超音波法の利用を表わしている。二重超音波検査では、患者の血流がひどく妨げられる位置並びに血流の速度及び方向を医師に示すため、カラーコーディングすることができる画像を生成することができる。１つの実施形態では、超音波センサ１２０は、超音波を送波及び受波するために用いられるトランスデューサを含んでいる。超音波センサ１２０に、超音波検査において患者の一部を走査するために用いられるトランスデューサが含まれているか否かにかかわらず、軟部組織プロセッサ１０８は、受波した超音波を処理して、走査された患者の一部の２次元画像、３次元画像、または、それらの組み合わせを再現するように構成することができる。
【００２６】
１つの実施形態では、Ｃ型アームＸ線装置１２８は、システムコントローラ１４４によって制御される。システムコントローラ１４４は、さらに、Ｘ線発生器１０４、高電圧電源、または、それらの組合せを含むことができる。静脈造影検査システム１０２は、患者モニタ１１４、人工呼吸器１３６、患者端末器１２４、及び、ユーザインタフェース１２６を含むこともできる。
【００２７】
患者支持装置１１６に患者モニタ１１４を結合して、静脈造影検査を受ける患者の生命徴候を監視することができる。１つの実施形態では、患者モニタ１１４は心電図装置である。患者モニタ１１４を軟部組織プロセッサ１０８に結合して、ある時間期間にわたって患者の撮像された部分の２次元及び３次元可視化を生成することもできる。例えば、患者モニタ１１４と軟部組織プロセッサ１０８を併用して、ある時間期間にわたって変化する、２次元可視化、３次元可視化、または、それらの組み合わせとして表現される患者の撮像された部分の４次元可視化を生成することができる。
【００２８】
患者端末器１２４は、ロボット血管造影システム１０２と患者に関する情報をやりとりする働きをする。例えば、患者端末器１２４は、有線接続、無線接続、または、それらの組合せを利用して、静脈造影検査システム１０２と患者に関する情報をやりとりすることができる。患者情報には、制限するわけではないが、人口統計情報、投薬情報、以前の治療情報、以前の病気、現在の症状の状態、現在の健康情報、または、それらの組み合わせを含むことができる。例えば、静脈造影検査システム１０２のユーザは、患者端末器１２４を利用して、静脈造影検査を受ける患者が以前に肺塞栓症にかかったことがあるか否か、あるいは、以前に深部静脈血栓症と診断されたことがあるか否かを決定することができる。
【００２９】
図２Ａは従来技術による６つの回転軸線を備えたロボットアームの１つの実施形態に関する概略図である。ターンテーブル２０４が、床のような取付け面に永久設置されたベースフレーム２０２に取付けられる。ターンテーブル２０４は、第１の回転軸線Ａ１の周りで回転する働きをする。フローティングリンク２０６が、第２の回転軸線Ａ２の周りを旋回できるようにターンテーブル２０４に取付けられる。アーム２０８が、第３の回転軸線Ａ３の周りを回転できるようにフローティングリンク２０６に固定される。ハンド２１０が、第４の回転軸線Ａ４の周りを回転できるようにアーム２０８の端部に取付けられる。ハンド２１０は、回転軸線Ａ６の周りを回転し、それに対して垂直に延びる第５の回転軸線Ａ５の周りを旋回することができる取付け素子２１２を備えている。
【００３０】
図２Ｂは、図１のシステム１０２に従って静脈造影検査を実施するための医用画像化装置２２４の第２の実施形態に関する概略図である。医用画像化装置には、取付け素子２１２に結合された支持装置２１４が含まれている。支持装置２１４と取付け素子２１２の結合及び分離のために、詳細には示されていない結合部を設けることができる。支持装置２１４は、取付け素子２１２に対して垂直方向に延びる中央部材２２２を含んでいる。中央部材２２２の両端から、第１のアーム２１６ａと第２のアーム２１６ｂが突き出している。第１のアーム２１６ａにはＸ線検出器２１８が取付けられており、第２のアーム２１６ｂにはＸ線源が取付けられている。第１のアーム２１６ａ及び第２のアーム２１６ｂは、中央部材２２２に沿って線形移動できるように中央部材２２２に取付けられている。第１のアーム２１６ａ及び第２のアーム２１６ｂは、静脈造影検査全体を通じて予め定められた距離Ｂを保つようにすることができる。しかしながら、第１のアーム２１６ａ及び第２のアーム２１６ｂが中央部材２２２に沿って移動することもできるので、静脈造影検査前、中、及び、後に予め定められた距離Ｂを調整することができる。医用画像化装置２２４の第２の実施形態は、図１に示す第１の医用画像化装置１２８の代わりにまたはそれに加えて用いることができる。
【００３１】
図１及び図２Ｂに関連して、図３Ａは、静脈造影検査を実施するための医用画像化装置２２４の１つの実施形態及び患者支持装置１１６の斜視図である。患者支持装置１１６はある角度位置にあり、これにより患者支持装置１１６上に横たわっている患者３０２もある角度位置に横たわることになる。駆動装置１４２と患者支持装置１１６の間の旋回位置３０６によって、患者支持装置１１６は１つ又は複数の軸線の周りを回転することが可能になる。ほぼ４５°の角度位置をなすように示されているが、患者支持装置１１６はさらに０°〜９０°の移動度で傾斜する働きも可能である。
【００３２】
患者３０２が患者支持体１１６によって支持されると、医用画像化装置２２４は患者３０２にほぼ近い位置に案内することができる。図３Ａに示すように、医用画像化装置２２４は患者に向かって進み、患者３０２を、第１のアーム２１６ａに取付けられたＸ線検出器２１８と第２のアーム２１６ｂに取付けられたＸ線源２２０との間の位置に案内することができる。これにより、医用画像化装置２２４は、その複数の回転軸線を利用して患者３０２のある部分または位置の周りを回転し、１つ又は複数の血管造影またはＸ線蛍光透視２次元、３次元画像データセット、または、それらの組み合わせを得ることが可能になる。次に、３次元画像データセットを用いて、患者３０２の走査部分または位置の３次元画像を生成することが可能になる。
【００３３】
さらに、医用画像化装置２２４は、１つ又は複数のモダリティ内で作動する働きをするので、患者３０２は、静脈造影検査全体にわたる医用画像化装置２２４による１回又は複数回の走査中、患者支持装置１１６上にとどまることができる。例えば、静脈造影検査の最初のステップとして、超音波センサ１２０は、まず患者の二重超音波検査を実施する働きが可能である。
【００３４】
従来の静脈増益検査における二重超音波検査の後、患者３０２は別の場所に移されて、さらなる走査を受けることになるであろう。しかしながら、患者３０２を別の場所または他の部門に移す代わりに、医用画像化装置２２４は、その後コンピュータ断層撮影モダリティ内で作動し、患者３０２のコンピュータ断層撮影走査を実施することができる。例えば、医用画像化装置２２４は、患者３０２の胸部のコンピュータ断層撮影走査を実施して、患者３０２が肺塞栓症にかかっているか否かを決定する。さらに、駆動装置１４２を用いて、旋回位置３０６の周りで患者支持装置１１６を回転させて、画像を得ることができるが、別な方法であれば患者３０２を別個の施設に移すことが必要になるであろう。
【００３５】
コンピュータ断層撮影走査によって、患者が肺塞栓症にかかっていることが明らかになると、従来の静脈造影検査では、患者３０２を別個の血管造影検査室に移すことが必要になるであろう。しかしながら、医用画像化装置２２４は、１つ又は複数の軸線に沿って患者３０２の周りを自由に回転することができるので、医用画像化装置２２４は、肺血管造影を実施するように構成することができる。１つの実施形態では、ロボット血管造影システム１０２は、１つ又は複数の血管造影検査、静脈造影検査、または、それらの組み合わせを実施することができる。さらに、軟部組織プロセッサ１０８は、患者の１つ又は複数の走査部分の３次元データセットからＣＴのような軟部組織画像を再現するように構成することができる。例えば、軟部組織プロセッサ１０８は、異なる画像化設定を利用して、軟部組織、骨、任意の他の組織の質の描写、または、それらの組み合わせのような異なる組織の質の描写を行うことができる。
【００３６】
医師３０４は、ロボット血管造影システム１０２を利用して、患者３０２に放射線治療を施し、肺塞栓を除去または治療することができる。患者支持装置１１６に関連した医用画像化装置２２４の構成により、医師３０４は従来の静脈造影検査の場合よりも患者３０２に近い位置につくことが可能になる。従って、医師３０４は、従来の静脈造影検査の場合よりも、患者３０２にいっそう接近し、対応しやすくなる。治療処置の後、医師３０４は、医用画像化装置２２４を利用して患者３０２をさらに走査し、治療処置がうまくいったか否かを決定する。
【００３７】
図１及び図２Ｂに関連して、図３Ｂは、静脈造影検査を実施するための医用画像化装置２２４及び患者支持装置１１６の代替斜視図である。図３Ｂにおいて、患者支持装置１１６は、患者が患者支持装置１１６を取付けた床に対してほぼ平行になるようにほぼ水平位置に配置されている。図３Ａに関連して既述の静脈造影検査と同様、医師３０４は、患者３０２がこの水平位置で横たわった状態のまま、患者３０２に静脈造影検査を実施することができる。図示されていないが、医師３０４は、患者３０２が患者支持装置１１６を取付けた床に対してほぼ垂直になるように患者支持装置１１６がほぼ垂直位置にある場合に、静脈造影検査を実施することもできる。
【００３８】
図１及び図２Ｂに関連して、図４Ａ、図４Ｂ、及び、図４Ｃは、患者３０２の静脈造影検査中に医用画像化装置２２４を用いて捕捉した患者３０２の異なる器官腔の可視化である。図４Ａは、右肺大動脈並びに左肺大動脈の大きい血栓形成及び塞栓（明るい造影剤を充填された血管の暗い部分）を示すコンピュータ断層撮影血管造影の軸方向断面である。図４Ｂは、従来の肺血管造影装置を画像化モダリティとして用いて、医用画像化装置２２４によって捕捉された２次元画像である。すなわち、図４Ｂには、陰影欠損によって表わされた画像右側の肺動脈の大きい血栓形成が描かれている。図４Ｃは、カテーテル静脈撮影法を用いて医用画像化装置２２４によって捕捉された、患者３０２の下肢の静脈血栓を描写した２次元画像である。一般に、カテーテル静脈撮影法には、造影剤とＸ線を用いて、血栓症の可能性を決定することが含まれ、図４Ｃは、造影剤によって包囲された管腔の陰影欠損として頚骨及び膝窩静脈の広範囲にわたる血栓症を描写している。
【００３９】
次に図１及び図２Ｂに関して図５を参照すると、この図は医用画像化装置２２４及び患者支持装置１１６を用いて静脈造影検査を実施するための方法の１つの実施形態に関するブロック図である。図５に示されるものより多い、少ない、及び／または、異なるステップを実施することもできる。
【００４０】
最初になすべきこととして、患者３０２がロボット血管造影室に移される（ブロック５０２）。ロボット血管造影室には、医用画像化装置１２８、患者支持装置１１６、及び、図１に示す機器または装置の１つ又は複数が含まれている。ロボット血管造影室には、図１に示す医用画像化装置１２８に加えてまたはその代わりに、医用画像化装置２２４を含むこともできる。ロボット血管造影室に患者３０２を迎え入れた後（ブロック５０２）、患者３０２は病院用ベッドから患者支持装置１１６に移される（ブロック５０４）。１つの実施形態では、患者支持装置１１６は、患者３０２を助けて、病院用ベッドから患者支持装置１１６に移すように構成されている。例えば、患者支持装置１１６は、駆動装置１４２を用いて、縦軸の周りで回転する働きをすることができるが、この場合、患者支持装置１１６が回転して、病院用ベッドに接触し、患者３０２を患者支持装置１１６に移すために利用することが可能になる。代替案として、患者３０２が歩くのような他の手段を用いて患者支持装置１１６に接近し、それに入ることもできる。
【００４１】
患者３０２が患者支持装置１１６に移された後、医師３０４または他の医療関係者は、患者３０２が呼吸困難に陥っているか否かを確認することができる（ブロック５０６）。一般に、呼吸困難は、知覚される呼吸しにくさまたは呼吸時の痛みである。検出器３０４または他の医療関係者が、患者３０２が呼吸困難に陥っていると判断した場合、医師３０４は患者３０２を収容するように患者支持装置３１６を調整することができる（ブロック５０８）。１つの実施形態では、患者３０２が横臥中に呼吸困難に陥る場合、患者支持装置３１６を横軸の周りで回転させて、直立または垂直位置まで患者支持装置３１６を回転させることができる。もう１つの実施形態では、患者が直立している間に呼吸困難に陥る場合、患者支持装置３１６を回転させて、ほぼ水平位置につけることができる。患者支持装置３１６は、患者３０２、医師３０４、ロボット血管造影室の追加機器、または、それらの組み合わせの要求にさらに対応するように、追加軸の周りにおけるさらなる回転が可能である。
【００４２】
患者支持装置３１６の調整が済むと（ブロック５０８）、または医師３０４が患者３０２が呼吸困難に陥ってはいないと判断すると（ブロック５０６）、医師３０４は静脈造影検査法を選択する（ブロック５１０）。前述のように、静脈造影検査法には、制限するわけではないが、下肢の静脈造影法、骨盤腔の断面画像法、下大静脈または腹部の静脈造影法、及び、肺動脈または胸部の肺血管造影法または断面画像法が含まれる。用語「静脈造影法」は、静脈撮影法、上行静脈造影撮影法、静脈造影撮影法、及び、それらの組み合わせを含む。例えば、医師３０４は、患者３０２の下肢の静脈造影法を選択して、患者が深部静脈血栓症にかかっているか否かを決定することができる。代わりに、医師３０４は、患者３０２の肺血管造影法の実施を選択して、患者３０２が肺塞栓症にかかっているか否かを決定することができる。さらにもう１つの例として、医師３０４は、カテーテルベースの静脈撮影法の実施を選択して、患者３０２が血栓症にかかっているか否かを決定することができる。
【００４３】
ロボット血管造影室の１つの実施形態では、軟部組織プロセッサ１０８または他のプロセッサに、ディスプレイ装置１１０に静脈造影検査のリストを表示するようにあらかじめプログラムしておくことができる。その結果、医師３０４はユーザインタフェース１２６を利用して、ディスプレイ装置１１０によって表示される１つ又は複数の静脈造影検査の内の１つを選択することが可能になる。ディスプレイ装置１１０によって表示される静脈造影検査のリストの代わりにまたはそれに加えて、医師３０４はユーザインタフェース１２６を利用して、軟部組織プロセッサ１０８のために静脈造影検査の選択またはプログラミングを手動で実施することができる。
【００４４】
静脈造影検査法を選択した後（ブロック５１０）、静脈造影検査法を実施するための画像化モダリティが選択される（ブロック５１２）。前述のように、医用画像化装置の第１の実施形態１２８または医用画像化装置の第２の実施形態２２４は、１つ又は複数の画像化モダリティを実施するように構成される。実施可能な画像化モダリティには、制限するわけではないが、２次元画像化技術または３次元画像化技術が含まれる。画像化モダリティは、軟部組織プロセッサ１０８、医師３０４、または、それらの組み合わせによる選択が可能である。１つの実施形態では、医師３０４は選択された静脈造影検査法にどの画像化モダリティを用いるかを選択する。例えば、医師３０４は、二重超音波検査法、従来の肺血管造影法、コンピュータ断層撮影肺血管造影法、磁気共鳴画像化法、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の２次元画像化技術、または、それらの組み合わせのような２次元画像化技術を選択することができる。選択された２次元画像化技術の代わりにまたはそれに加えて、医師３０４は、Ｄｙｎａ−ＣＴ、コンピュータ断層撮影法、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の３次元画像化技術、または、それらの組み合わせのような３次元画像化技術を選択することができる。
【００４５】
代替１つの実施形態では、軟部組織プロセッサは選択された静脈造影法に適した画像化モダリティを選択するようにあらかじめ構成される。例えば、選択された静脈造影法が下肢の静脈造影法である場合、軟部組織プロセッサ１０８または他の装置または機器は、コンピュータ断層撮影のような２次元画像化モダルティを自動的に選択することができる。
【００４６】
もう１つの例では、選択された静脈造影法が胸部の静脈造影法である場合（ブロック５１０）、軟部組織プロセッサ１０８は、画像化モダリティとしてＤｙｎａ−ＣＴのような３次元画像化技術を選択することができる。軟部組織プロセッサ１０８または他の装置または機器は、制限するわけではないが、従来の肺血管造影法、コンピュータ断層撮影肺血管造影法、及び、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の２次元または３次元画像化技術、または、それらの組み合わせを含む他の画像化モダリティを選択することができる。
【００４７】
画像化モダリティの選択が済むと（ブロック５１２）、次に、選択された画像化モダリティを用いて、患者３０２に静脈造影検査が施される（ブロック５１４）。静脈造影検査は、医師または医療関係者３０４、軟部組織プロセッサ１０８、システムコントローラ１４４のような任意の他の装置または機器、または、それらの組み合わせよる実施が可能である。選択された静脈造影検査には、選択された画像化モダリティを用いた患者３０２の走査を含むことができる。走査は、医用画像化装置の第１の実施形態１２８、医用画像化装置の第２の実施形態２２４、または、それらの組み合わせによって実施可能である。例えば、医用画像化装置の第２の実施形態２２４を用いて患者３０２を走査する場合、医用画像化装置２２４は、選択された静脈造影検査法に従って１つ又は複数の軸の周りを回転し、患者３０２の１つ又は複数の領域を走査することができる。走査または静脈造影検査の結果はディスプレイ装置１１０に表示することができる。例えば、走査または静脈造影検査結果の２次元可視化、３次元可視化、または、それらの組み合わせは、ディスプレイ装置１１０に表示することができる。
【００４８】
選択された静脈造影検査法を患者３０２に施した後（ブロック５１４）、医師３０４、軟部組織プロセッサ１０８、駆動装置１４２、または、それらの組み合わせは、患者の体位を変える（ブロック５１６）。例えば、患者３０２の異なる角度からの走査が必要になる場合、駆動装置１４２を用いて、１つ又は複数の軸の周りで患者支持装置１１６を調整し、患者３０２の体位を変えることができる。もう１つの例として、選択された静脈造影検査において患者の複数走査が必要とされる可能性があるが、その場合、患者支持装置１１６を調整することによって患者３０２の体位を変えることができる。代替案として、選択された静脈造影検査法にさらなる走査が必要とされないことあり得るが、その場合、患者の体位を変えることはない。
【００４９】
選択された静脈造影検査法の実施後（ブロック５１４）、追加静脈造影検査が必要か否かあるいは選択されているか否かについて確認される（ブロック５１８）。追加静脈造影検査法が必要か否かあるいは選択されているか否かに関する確認は、医師３０４、軟部組織プロセッサ１０８、システムコントローラ１４４、任意の他の装置または機器、または、それらの組み合わせによる実施が可能である。１つの実施形態では、医師３０４が最初に複数の静脈造影検査を選択し、システム１０２によって全ての静脈造影検査が実施されるまで、静脈造影検査が順次実施されるようにすることができる。もう１つの実施形態では、医師３０４は、ディスプレイ装置１１０及びユーザインタフェース１２６を介して静脈造影検査法を選ぶ選択範囲が与えられる。さらにもう１つの実施形態では、軟部組織プロセッサ１０８は、あらかじめ構成されたかまたはあらかじめプログラムされたプロセスに従って追加静脈造影検査法を実施する。追加静脈造影検査を実施すべき場合、この方法は、静脈造影検査法を選択するステップ（ブロック５１０）、画像化モダリティを選択するステップ（ブロック５１２）、静脈造影検査法を実施するステップ（ブロック５１６）、または、それらの組み合わせに戻ることができる。
【００５０】
静脈造影検査法が完了すると（ブロック５１８）、１つ又は複数の治療処置が必要か否かに関する診断がなされる（ブロック５２０）。例えば、１つ又は複数の静脈造影検査の結果、患者３０２が肺塞栓症にかかっていることが明らかになると、医師３０４、軟部組織プロセッサ１０８、他の装置または機器、または、それらの組み合わせによって、肺塞栓症を治すための治療処置を実施することが望ましいかあるいは必要かを判断することができる。もう１つの例では、１つ又は複数の静脈造影検査の結果、患者３０２が深部静脈血栓症にかかっていることが明らかになると、医師３０４、軟部組織プロセッサ１０８、他の装置または機器、または、それらの組み合わせによって、深部静脈血栓症を治すための治療処置を実施することが望ましいかあるいは必要かを判断することができる。代替案として、医師３０４、軟部組織プロセッサ１０８、他の装置または機器、または、それらの組み合わせによって、治療処置が不要であると判断することもできる。
【００５１】
１つ又は複数の治療処置が望ましいかまたは必要であると判断されると、医師３０４、軟部組織プロセッサ１０８、または、それらの組み合わせによって、治療処置が実施される（ブロック５２２）。前述のように、治療処置は肺塞栓症または深部静脈血栓症に関連する場合がある。実施される治療処置には、制限するわけではないが、カテーテルベースの治療、血栓溶解治療、抗凝血治療、現在知られているかまたは今後開発される深部静脈血栓症または肺塞栓症を治療するための任意の他の治療処置、または、それらの組み合わせを含むことができる。血栓溶解剤には、制限するわけではないが、ストレプトキナーゼ、ウロキナーゼ、遺伝子組換え型組織プラスミノゲン活性化因子、ヘパリン、ワルファリン、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の血栓溶解剤、または、それらの組み合わせが含まれる。
【００５２】
患者３０２に対する治療処置の実施後（ブロック５２２）、医師３０４、軟部組織プロセッサ１０８、または、それらの組み合わせによって、治療処置がうまくいったか否かが検証される（ブロック５２４）。治療処置がうまくいったか否かの検証には、医用画像化装置１２８、医用画像化装置２２４、システム１０２の任意の他の装置または機器、または、それらの組み合わせの利用を含むことができる。検証には、コンピュータ断層撮影肺血管造影法、磁気共鳴肺血管造影法、従来の肺血管造影法、現在知られているかまたは今後開発される任意の他の画像化モダリティ、または、それらの組み合わせのような１つ又は複数の画像化モダリティの利用を含むこともできる。検証には、２次元画像化技術、３次元画像化技術、または、それらの組合せを含むこともできる。
【００５３】
治療処置がうまくいかなかったと判断されると、医師３０４、軟部組織プロセッサ１０８、または、それらの組み合わせによって、１つ又は複数の治療処置を実施することが必要かあるいは望ましいかを判断することができる（ブロック５２２）。もしくは、治療処置がうまくいったと判断されると、患者支持装置１１６から病院用ベッドのような別の表面または車椅子のような他の医療機器に患者を移すことができる（ブロック５２６）。うまくいったという判断には、肺塞栓の除去、深部静脈血栓の除去または縮小、または、それらの組合せを含むことができる。もう１つの実施形態の場合、治療処置がうまくいかなかったと判断されると、患者を病院用ベッドまたは他の表面に戻すことができる（ブロック５２６）。患者支持装置１１６から患者を移すには、軟部組織プロセッサ１０８、システムコントローラ１４４、駆動装置１４２、駆動装置１１２、任意の他の装置または機器、または、それらの組み合わせの利用を含むことができる。患者が患者支持装置１１６から病院用ベッドに移された後（ブロック５２６）、患者は緊急治療室または他の部門に戻される。
【００５４】
本発明のさまざまな実施形態について述べてきたが、当該技術者には明らかなように、本発明の範囲内においてさらに多くの実施形態及び実施例が可能である。従って、本発明は、付属の請求項及びその同等物を踏まえるという点を除けば、制限されるべきではない。
最後に、本発明によれば、次のような静脈造影検査を実施するための方法も提案される。
患者を静止位置に支持する患者支持装置を設けるステップと、
静脈造影検査中、患者の一部の画像を取得し、さらに、少なくとも２つの画像化モダリティの内の１つを利用して画像を取得する医用画像化装置をロボット血管造影室に設けるステップと、
患者に実施する少なくとも１つの静脈造影検査を決定するステップと、
医用画像化装置を利用して、患者支持装置上に位置する患者に静脈造影検査を実施するステップと
が含まれている静脈造影検査を実施するための方法。
この方法の実施態様は次の通りである。
(1) さらに、患者が呼吸困難を知覚しているか否かを決定するステップと、
患者支持装置を調整して、患者が陥っている呼吸困難を軽減する位置に患者を支持するステップとが含まれる。
(2) 静脈造影検査が患者の下肢の静脈造影である。
(3) 静脈造影検査が患者の肺動脈の肺血管造影である。
(4) 患者が肺塞栓症と診断される。
(5) 静脈造影検査が、患者の下肢の静脈造影と患者の肺動脈の肺血管造影との少なくとも一方を含む。
(6) さらに、医用画像化装置を用いて患者に治療処置を施すべきか否かを決定するステップと、医用画像化装置を用いて患者に治療処置を施すステップと、治療処置の実施後、治療処置がうまくいったか否かを検証するステップとが含まれる。
(7) 治療処置が深部静脈血栓症と肺塞栓症との少なくとも一方の治療に利用される。
(8) 患者支持装置がさらに水平な軸線に沿って縦方向に回転する。
(9) 患者支持装置がさらに垂直な軸線に沿って縦方向に回転する。
(10) 医用画像化装置が少なくとも３つの軸線の周りを回転可能である。
(11) 医用画像化装置が、さらに、少なくとも１つの２次元画像化モダリティと１つの３次元画像化技術の一方を利用して、患者の一部の画像を取得する。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】静脈造影検査を実施するためのシステムの１つの実施形態に関するブロック図である。
【図２Ａ】先行技術による６つの回転軸線を備えたロボットアームの１つの実施形態に関する概略図である。
【図２Ｂ】静脈造影検査を実施するための医用画像化装置の１つの実施形態に関する概略図である。
【図３Ａ】静脈造影検査を実施するための医用画像化装置及び患者支持装置の１つの実施形態に関する斜視図である。
【図３Ｂ】静脈造影検査を実施するための医用画像化装置及び患者支持装置の代替斜視図である。
【図４Ａ】医用画像化装置のモダリティの１つを利用して捕捉した患者の画像を例示した図である。
【図４Ｂ】医用画像化装置のあるモダリティを利用して捕捉した患者の画像を例示した図である。
【図４Ｃ】医用画像化装置のあるモダリティを利用して捕捉した患者のさらにもう１つの画像を例示した図である。
【図５】医用画像化装置を利用して静脈造影検査を実施するための方法の１つの実施形態に関するブロック図である。
【符号の説明】
【００５６】
１０２  ロボット血管造影システム
１０４  Ｘ線発生源
１０６  衝突防止システム
１０８  軟部組織プロセッサ
１１０  ディスプレイ装置
１１２  駆動装置
１１４  患者モニタ
１１６  患者支持装置
１１８  コントローラ
１２０  超音波センサ
１２２  Ｘ線検出器
１２４  患者端末器
１２６  ユーザインタフェース
１２８  医用画像化装置
１３０  Ｘ線源
１３２  関節アーム
１３４  ロボット装置
１３６  人工呼吸器
１３８  Ｃ型アーム支持体
１４０  取付け面
１４２  駆動装置
１４４  システムコントローラ
１４６  ネットワークインタフェース
２０２  ベースフレーム
２０４  ターンテーブル
２０６  フローティングリンク
２０８  アーム
２１０  ハンド
２１４  支持装置
２１６ａ  第１のアーム
２１６ｂ  第２のアーム
２２０  Ｘ線源
２２２  中央部材
２２４  医用画像化装置
３０２  患者
３０４  医師
【図１】
0005582683.tif 000002
【図２Ａ】
0005582683.tif 000003
【図２Ｂ】
0005582683.tif 000004
【図３Ａ】
0005582683.tif 000005
【図３Ｂ】
0005582683.tif 000006
【図４Ａ】
0005582683.tif 000007
【図４Ｂ】
0005582683.tif 000008
【図４Ｃ】
0005582683.tif 000009
【図５】
0005582683.tif 000010