(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
保持部によって保持された状態の被介助者を持ち上げ可能に構成された移乗支援装置であって、
前記保持部は、前記被介助者の胴部を支持する支持領域を備え、
当該支持領域は、当該支持領域上に配された状態の前記被介助者から見たとき、当該被介助者の頭側に位置する上部領域と当該被介助者の足側に位置する下部領域とを含み、
前記下部領域の表面の摩擦係数は、前記上部領域の表面の摩擦係数よりも小さい、移乗支援装置。
【請求項２】
前記支持領域において前記下部領域が占める面積は、前記支持領域において前記上部領域が占める面積よりも狭いことを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記上部領域の摩擦係数は、前記下部領域の摩擦係数の３倍以上であることを特徴とする請求項１又は２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記上部領域及び前記下部領域の少なくとも一方の表面には、摩擦係数を調整するための表面処理が施されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記下部領域の表面を構成する材質は、前記上部領域の表面を構成する材質とは異なることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
前記上部領域の摩擦係数は１以上であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項７】
前記保持部は、
前記支持領域が設けられ、前記被介助者の胴部の主面を保持する主保持部と、
前記被介助者の胴部を両側から挟みこんで保持する一組の副保持部と、
を備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項８】
一組の前記副保持部は、それぞれ、前記被介助者が接触する内側領域を備え、
前記主保持部の前記支持領域に対して平行な方向に沿って前記保持部を側面視したとき、前記下部領域の一部は、前記内側領域の下方に存在することを特徴とする請求項７に記載の移乗支援装置。
【請求項９】
一組の前記副保持部に設けられた一組の前記内側領域間の間隔は、前記保持部に保持された状態の前記被介助者の足側よりも前記被介助者の頭側において幅広であることを特徴とする請求項８に記載の移乗支援装置。
【請求項１０】
被介助者を持ち上げ可能に構成された移乗支援装置に対して装着され、前記被介助者の胴部を保持する保持具であって、
前記被介助者の胴部を支持する支持領域を備え、
当該支持領域は、前記保持具に保持された状態の前記被介助者から見たとき、当該被介助者の頭側に位置する上部領域と当該被介助者の足側に位置する下部領域とを含み、
前記下部領域の表面の摩擦係数は、前記上部領域の表面の摩擦係数よりも小さい、保持具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗支援装置及び保持具に関し、特に、人の胴部を保持する保持具、及びこの保持具を備える移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からヒトの移乗を支援する移乗支援装置が開発されている。例えば、特許文献１には、患者の骨盤全体を包み込めるような全体形状を有する介護用品が取り付けられた姿勢変換装置が開示されている。介護用品は、芯部材を覆うカバーを有し、このカバーに対して滑り止め部と滑り部とが形成されている。滑り止め部は高い摩擦係数を有し、滑り部は低い摩擦係数を有する。特許文献２には、被介助者の脇下から背中の一部まで被介助者を包み込むように保持する脇保持部、腰部保持部、及び上体保持部によって被介助者を保持する移乗介助ロボットが開示されている。特許文献３には、人が着座できる着座部を有する移乗装置が開示されている。特許文献４には、ベルトを用いることによって被介助者の胸部を保持する移乗機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２９４０１号公報
【特許文献２】特開２００８−７３５０１号公報
【特許文献３】特開２０１０−１４２２９２号公報
【特許文献４】特開２００３−１２６１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
被介助者が保持具に対して寄りかかった状態で被介助者を持ち上げる場合、保持具によって被介助者がより安定支持されるようにするため、被介助者を支持することが予定されている保持具の支持領域を広げると良い。例えば、被介助者の胸郭全体に加えて、被介助者のヘソ位置よりも下肢側の部分（例えば、大腿骨の上端部分）までを、上述の支持領域として確保すると良い。
【０００５】
しかしながら、この場合、被介助者の自重によって、被介助者が着ている衣服は、被介助者自身と保持具の支持領域間で広範囲に挟まれてしまう。したがって、移乗過程にて、被介助者の着衣、脱衣が容易ではなくなるおそれがある。例えば、移乗過程にて被介助者からズボンを脱がせるとき、被介助者と保持具間にズボンが巻き込まれて、介助者に対して過度な圧迫を与えてしまうおそれがある。
【０００６】
上述の説明から明らかなように、移乗過程での被介助者の保持性を高めつつ、移乗過程における被介助者の衣服の着脱の容易化を図ることが強く望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる移乗支援装置は、保持部によって保持された状態の被介助者を持ち上げ可能に構成された移乗支援装置であって、前記保持部は、前記被介助者の胴部を支持する支持領域を備え、当該支持領域は、当該支持領域上に配された状態の前記被介助者から見たとき、当該被介助者の頭側に位置する上部領域と当該被介助者の足側に位置する下部領域とを含み、前記下部領域の表面の摩擦係数は、前記上部領域の表面の摩擦係数よりも小さい。
【０００８】
前記支持領域において前記下部領域が占める面積は、前記支持領域において前記上部領域が占める面積よりも狭い、と良い。
【０００９】
前記上部領域の摩擦係数は、前記下部領域の摩擦係数の３倍以上である、と良い。
【００１０】
前記上部領域及び前記下部領域の少なくとも一方の表面には、摩擦係数を調整するための表面処理が施されている、と良い。
【００１１】
前記下部領域の表面を構成する材質は、前記上部領域の表面を構成する材質とは異なる、と良い。
【００１２】
前記上部領域の摩擦係数は１以上である、と良い。
【００１３】
前記保持部は、前記支持領域が設けられ、前記被介助者の胴部の主面を保持する主保持部と、前記被介助者の胴部を両側から挟みこんで保持する一組の副保持部と、を備える、と良い。
【００１４】
一組の前記副保持部は、それぞれ、前記被介助者が接触する内側領域を備え、前記主保持部の前記支持領域に対して平行な方向に沿って前記保持部を側面視したとき、前記下部領域の一部は、前記内側領域の下方に存在する、と良い。
【００１５】
一組の前記副保持部に設けられた一組の前記内側領域間の間隔は、前記保持部に保持された状態の前記被介助者の足側よりも前記被介助者の頭側において幅広である、と良い。
【００１６】
本発明に係る保持具は、被介助者を持ち上げ可能に構成された移乗支援装置に対して装着され、前記被介助者の胴部を保持する保持具であって、前記被介助者の胴部を支持する支持領域を備え、当該支持領域は、前記保持具に保持された状態の前記被介助者から見たとき、当該被介助者の頭側に位置する上部領域と当該被介助者の足側に位置する下部領域とを含み、前記下部領域の表面の摩擦係数は、前記上部領域の表面の摩擦係数よりも小さい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、移乗過程での被介助者の保持性を高めつつ、移乗過程における被介助者の衣服の着脱の容易化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施の形態１にかかる移乗支援装置の概略的な斜視図である。
【図２】実施の形態１にかかる移乗支援装置の概略的な斜視図である。
【図３】実施の形態１にかかる保持部の概略的な斜視図である。
【図４】実施の形態１にかかる保持部の概略的な正面図である。
【図５】実施の形態１にかかる保持部の概略的な側面図である。
【図６】実施の形態１にかかる保持部の性能評価の結果を示す表である。
【図７】実施の形態１にかかる保持部の概略的な側面図である。
【図８】実施の形態１にかかる移乗支援装置の動作を説明するための説明図である。
【図９】実施の形態１にかかる移乗支援装置の動作を説明するための説明図である。
【図１０】実施の形態１にかかる保持部のバリエーションを示す概略図である。
【図１１】実施の形態１にかかる保持部のバリエーションを示す概略図である。
【図１２】実施の形態１にかかる移乗支援装置の動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、図面は説明のため簡略化されている。原則として、上下左右といった方向を示す言葉は、図面を正面視することを前提とする。図１及び図２に示すｘｚ平面は、移動支援装置が配置された平面に対応する。図１及び図２に示すｙ軸は、鉛直方向に一致する。図３以降の図に示すｘｚ平面は、正面保持部の支持面に対応する。図３以降の図に示すｙ軸は、正面保持部の支持面に対して直交する軸線に対応する。
【００２０】
図１及び図２に移乗支援装置１００の概略的な斜視図を示す。移乗支援装置１００は、被介助者を持ち上げるとき、図１に示す姿勢から図２に示す姿勢に変形する。移乗支援装置１００は、被介助者を持ち上げた状態で空間移動し、これにより、被介助者をある場所から別の場所へ運搬する。別の場所に到達した後、移乗支援装置１００は、図２に示す姿勢から図１に示す姿勢へ変形し、これにより、被介助者を別の場所へ運搬する作業を終了する。なお、被介助者の運搬は、介助者の助力のもとに実行するとよいが、これに限られるものではない。
【００２１】
図１に示すように、移乗支援装置（移動体、運搬車両）１００は、台車部（本体部）１０、アーム部（可動部）２０、及び保持部３０を有する。移乗支援装置１００は、台車構造を有し、平面上を移動することが可能である。移乗支援装置１００は、自身の筐体に内蔵された電動モータで生じる駆動力に応じて移動する。ただし、介助者の押す／引く力に応じて移動するように移乗支援装置１００を構成してもよい。つまり、移乗支援装置１００に対して電動モータ等の駆動源を実装させるか否かは任意である。なお、移乗支援装置１００が空間移動する具体的態様は任意であり、車輪の回転に代えて、ベルト送りによって空間移動させてもよい。
【００２２】
台車部１０は、ベースプレート１１、車輪部１２、車輪部１３、車輪部１４、車輪部１５、支柱部１６、レール部１７、スライド制御部１８、収容部１９、及び着座部９０を有する。アーム部２０は、スライド部２１、ハンドル部（把持部）２２、およびリンク機構２３を有する。保持部３０は、正面保持部（主保持部）４０、及び一組の側面保持部（副保持部）５０、６０を有する。
【００２３】
ベースプレート１１は、ｘ軸方向を長手方向として延在する板状部材である。ベースプレート１１は、例えば、金属板（鉄板等）から構成される。ベースプレート１１は４つの隅部を有し、ベースプレート１１の各隅部には車輪部１２〜１５が設けられている。
【００２４】
車輪部１２、１３は、主車輪部として機能する。車輪部１４、１５は、補助車輪部として機能する。車輪部１２が有する車輪、及び車輪部１３が有する車輪は、モータから伝達される駆動力に応じて回転する。他方、車輪部１４が有する車輪、及び車輪部１５が有する車輪には、モータで生じる駆動力は伝達されない。車輪部１４が有する車輪、及び車輪部１５が有する車輪は、受動輪として機能する。
【００２５】
車輪部１２は、車輪１２ａ、車軸保持部１２ｂ、および車輪カバー部１２ｃを備える。車輪１２ａの回転軸は、車軸保持部１２ｂによって軸支されている。車軸保持部１２ｂは、車輪カバー部１２ｃに対して固定されている。車輪カバー部１２ｃは、車輪１２ａの上方を覆う位置に配置され、ベースプレート１１に対して固定されている。
【００２６】
車輪部１２と同様、車輪部１３は、車輪１３ａ、車軸保持部１３ｂ、および車輪カバー部１３ｃを備える。車輪部１３の構成は、車輪部１２と略同様であり、重複する説明は省略する。
【００２７】
車輪１２ａ、１３ａは、同軸上に配置されており、かつベースプレート１１を挟みこむように配置されている。車輪１２ａの回転軸は、車輪１３ａの回転軸と共通化されていない。車輪１２ａ、車輪１３ａは、個別に回転制御され、これにより、移乗支援装置１００の旋回が可能になる。なお、車輪１２ａを保持している車輪保持部１２ｂを車輪カバー部１２ｃに対して旋回可能としてもよい。この場合には、ｘｚ平面内において、車輪１２ａの回転方向を任意に制御可能になる。
【００２８】
車輪部１２と同様、車輪部１４は、車輪１４ａ、車軸保持部１４ｂ、および車輪カバー部１４ｃを備え、車輪部１５は、車輪１５ａ、車軸保持部１５ｂ、および車輪カバー部１５ｃを備える。各車輪部１４、１５の構成は、車輪部１２と略同様であり、重複する説明は省略する。
【００２９】
車輪部１４、１５は、同軸上に配置されている。車輪部１４が有する車輪１４ａは、受動輪として機能する。車輪部１５が有する車輪１５ａについても同様である。これにより、移乗支援装置１００の移動を安定化させることができる。
【００３０】
支柱部１６は、ｙ軸方向を長手方向として延在する柱状部材であり、ベースプレート１１に対して立設されている。支柱部１６は、車輪部１２、１３間に配置されている。支柱部１６の具体的な構成は任意である。例えば、支柱部１６は、中空の柱状部材である。支柱部１６の内部には、電動モータ（駆動源）、電池（電源）、配線、電子部品、伝達機構等が収納されている。電動モータは、電池から供給される電力に応じて駆動力を生成する。電動モータで生じる駆動力は、伝達機構を介して、車輪部の車輪へ伝達される。
【００３１】
レール部１７は、凸状の構造部分であり、支柱部１６の横側面に対して設けられている。レール部１７は、ｘｙ平面にて円弧状に延在する。レール部１７に対して、アーム部２０のスライド部２１が装着されている。アーム部２０の姿勢は、レール部１７にガイドされながら変化する。なお、支柱部１６の反対側の側面にも、レール部１７と同様のレール部が設けられているものとする。
【００３２】
スライド制御部１８は、レール部１７上をスライドするスライド部２１のスライド状態を制御する。例えば、レール部１７上をスライド部２１が急速に移動しないように、スライド制御部１８は、スライド部２１に対して摩擦係合する。また、レール部１７上にスライド部２１を固定させるために、スライド制御部１８は、スライド部２１に対して摩擦係合する。なお、スライド制御部１８によるスライド部２１の移動制御の具体的方法は任意である。
【００３３】
収容部１９は、箱状の部材であり、支柱部１６の前側面に対して設けられている。収容部１９内には、例えば、電子部品（ＣＰＵ(Central Processing Unit)、メモリ、ハードディスク）が実装されたマザーボードが収容されている。例えば、ＣＰＵは、メモリに格納されたプログラムの実行に応じて、上述の電動モータの駆動を制御する。
【００３４】
着座部９０は、移乗支援装置１００が空間移動する際、保持部３０によって保持された状態の被介助者が座位をとることを可能とするために設けられており、これによって、移動中に被介助者が受ける身体的な負担を効果的に低減することができる。
【００３５】
アーム部２０は、スライド部２１、ハンドル部２２、およびリンク機構２３を有する。図１及び図２から明らかなように、アーム部２０は、ｘｙ平面にて円弧を描くように変形する。アーム部２０の先端には保持部３０が装着されている。アーム部２０の基端は、支柱部１６によって支えられている。
【００３６】
スライド部２１は、レール部１７に対して係合しており、レール部１７にガイドされてｘｙ平面にて円弧を描くようにスライドする。スライド部２１の移動を円滑化するために、ボール等を介して、スライド部２１とレール部１７とを係合させてもよい。
【００３７】
ハンドル部２２は、介助者によって把持される部分であり、スライド部２１に対して連結している。アーム部２０に対してハンドル部２２を設けることによって、被介助者の持ち上げ時に受ける被介助者の不安感を効果的に和らげることができる。アーム部２０の姿勢変化は、ハンドル部２２を把持している介助者によって調整可能である。被介助者の意向に応じて、介助者は、アーム部２０の姿勢変化の速度を緩めることができる。これにより、持ち上げ時等に被介助者が覚える不安感を効果的に緩和することができる。
【００３８】
リンク機構２３は、スライド部２１に対して係合しており、スライド部２１のスライド動作に応じて姿勢変化する。リンク機構２３の基端は、スライド部２１に対して係合しており、リンク機構２３の先端は、保持部３０に対して係合している。リンク機構２３をスライド部２１と保持部３０間に介在させることによって、意図したように保持部３０を変位させることができる。これによって、より自然な態様で保持部３０を変位させることが可能になる。リンク機構２３の具体的な構成は任意である。リンク機構２３に含まれる関節数は任意であり、図示されているように２つに限られない。
【００３９】
保持部３０は、正面保持部４０、側面保持部５０、側面保持部６０、連結部７０、および連結部８０を有する。以下、図３乃至図５も併せて参照しながら、保持部３０の構成について更に説明をする。
【００４０】
正面保持部４０は、被介助者の胴部の正面（主面）に対応して設けられている。正面保持部４０は、ヒトの胸郭上端からヒトの大腿骨上端までの範囲でヒトを支持することができる適当なサイズとなっており、被介助者の胴部を全体的に支持する。
【００４１】
側面保持部５０、６０は、被介助者の胴部の側面に対応して設けられている。側面保持部５０、６０は、ヒトの胸郭の下方へ窄む部分を支持可能となる態様にて配されている。側面保持部５０は、正面保持部４０上に寄り掛かった状態の被介助者を後方斜め横から押し支える。側面保持部６０の動作は、側面保持部５０と同様である。ただし、側面保持部６０の押圧方向（推進方向）は、側面保持部５０の押圧方向（推進方向）の逆である。正面保持部４０、側面保持部５０、６０らが協調的に被介助者の胸郭を３方向から支持することによって、より安定して被介助者を保持することが可能になる。
【００４２】
側面保持部５０は、連結部７０を介して、正面保持部４０に対して取り付けられている。側面保持部６０は、連結部８０を介して、正面保持部４０に対して取り付けられている。連結部７０は、ｚ軸に沿って延在する板状部分と、ｘｚ平面内に含まれる軸線に沿って延在する板状部分とを含む構造部分である。連結部８０の構成も、連結部７０と同様である。なお、側面保持部を正面保持部に対して取り付ける具体的な構成は任意である。
【００４３】
正面保持部４０からｚ軸方向に沿って延出する連結部７０の延出量は調整可能であり、正面保持部４０に対する側面保持部５０の距離（間隔）は、ｚ軸方向に沿って調整可能である。同様に、正面保持部４０からｚ軸方向に沿って延出する連結部８０の延出量は調整可能であり、正面保持部４０に対する側面保持部６０の距離（間隔）は、ｚ軸方向に沿って調整可能である。側面保持部５０と側面保持部６０間の間隔が調整可能とすることによって、側面保持部５０と側面保持部６０間の間隔を被介助者の胴幅に応じたものに調整することが可能になる。なお、正面保持部４０に対する側面保持部５０の間隔を、電動制御により調整してもよい。同様に、正面保持部４０に対する側面保持部６０の間隔を、電動制御により調整してもよい。
【００４４】
図３に示すように、正面保持部４０は、ベースプレート４１、クッション材４２、および収容部４３を有する。ベースプレート４１上は、クッション材４２によって被覆されている。これにより、被介助者は、正面保持部４０に対して快適に寄り掛かることができる。収容部４３は、連結部７０、８０それぞれの基端が取り付けられている。なお、クッション材は、クッション性のある内部材をカバーシート（被覆材、表皮材）で被覆することにより構成される。正面保持部４０と同様、側面保持部５０は、ベースプレート、及びクッション材を含んで構成される。側面保持部６０についても同様である。
【００４５】
図３乃至図５に示すように、正面保持部４０の表面領域は、上部領域Ｒ１と下部領域Ｒ２とに分割されている。図４に模式的に示すように、正面保持部４０を正面視したとき、正面保持部４０が被介助者を支持する範囲を支持領域Ｒ１０とする。この場合、上述の上部領域Ｒ１、Ｒ２は、いずれも支持領域Ｒ１０に含まれている。なお、保持部３０に対して保持された状態の被介助者から見たとき、被介助者の頭側を上側とし、被介助者の足側を下側としている。また、支持領域Ｒ１０の全体に対して被介助者が現に支持される必要はない。この意味において、支持領域Ｒ１０を支持予定領域と把握してもよい。
【００４６】
上部領域Ｒ１の表面は、摩擦係数が１以上の素材（例えば、レザー（メリヤスレザー）等）から構成される。より好適には、上部領域Ｒ１の表面は、摩擦係数＝１．２のメリヤスレザーから構成される。他方、下部領域Ｒ２の表面は、摩擦係数＝０．１５〜０．６の素材（樹脂（ウレタン樹脂）等）から構成される。より好適には、下部領域Ｒ２の表面は、摩擦係数＝０．２〜０．４のウレタン樹脂から構成される。なお、本願においては、摩擦係数は、静摩擦係数を意味する。
【００４７】
上部領域Ｒ１、下部領域Ｒ２の摩擦係数は、表面処理によって適宜調整されている。例えば、表面領域をエンボス処理（凹部形成処理）することによって表面に凸凹を形成し、表面の摩擦係数を調整することができる。つまり、凸凹密度を調整することによって、接触時に生じる摩擦力を調整することが可能になる。なお、表面領域を部分的に粗面とすることによって、表面領域の表面における摩擦係数を調整してもよい。
【００４８】
本実施形態では、上部領域Ｒ１は、表面の摩擦係数が高い材質から構成され、下部領域Ｒ２は、表面の摩擦係数が低い材質から構成される。換言すると、クッション材の外表面を構成するカバーシート（被覆材、表皮材）は、上部領域Ｒ１では高い摩擦係数を有し、下部領域Ｒ２では低い摩擦係数を有する。このように支持領域Ｒ１０内において表面の摩擦係数に分布を持たせることによって、正面保持部４０にて被介助者をより安定して保持しつつ、被介助者の衣服の着脱の容易化を図ることが可能になる。
【００４９】
上部領域Ｒ１の表面は高い摩擦係数を有するため、正面保持部４０からの被介助者のズレ落ち（滑り）を抑制することができる。下部領域Ｒ２の表面は低い摩擦係数を有するため、正面保持部４０に保持された状態の被介助者が着衣している衣服（オムツ、ズボン、スカート等）の着脱が容易になる。下部領域Ｒ２の表面が低い摩擦係数を有するように設定することによって、支持領域Ｒ１０全体の摩擦係数は低下してしまう。本実施形態では、上部領域Ｒ１の表面は高い摩擦係数を有するように設定されている。したがって、被介助者の保持性を犠牲にすることなく、被介助者の衣服の着脱の容易化を図ることができる。
【００５０】
正面保持部４０からの被介助者のズレ落ちを抑制するためには、支持領域Ｒ１０全体が高い摩擦係数を有するように設定すると良い。これによって、特に体重が重い被介助者に対しても安定した保持を提供することが可能になる。しかしながら、このように支持領域Ｒ１０が高い摩擦係数を有するようにすると、被介助者に対する衣服の着脱が困難になる場合がある。
【００５１】
移乗支援装置の実使用環境では、移乗過程にて、被介助者の衣服の脱衣が必要になる場合がある。車椅子に着座している状態では、被介助者の衣服（特に、被介助者の下半身を覆う衣服）の脱衣が困難な場合がある。したがって、被介助者をベッド上からトイレの座椅子上へ移乗させる場合、移乗支援装置によって被介助者をベッドから持ち上げた状態のとき、被介助者が着ている衣服（オムツ、ズボン、スカート等）を脱がすことになる。しかしながら、脱衣過程にて衣服と保持部間に生じる摩擦抵抗力が大きい場合には、衣服の脱衣が容易ではなくなり、被介助者に対して圧迫感を与えてしまうおそれがある。また、介助者は、被介助者が着衣している衣服をより大きな力で引っ張ることが必要になってしまうおそれがある。
【００５２】
本実施形態では、上述の説明から明らかなように、支持領域Ｒ１０内において表面の摩擦係数に分布を持たせている。より具体的には、上部領域Ｒ１の表面は高い摩擦係数を有し、下部領域Ｒ２の表面は低い摩擦係数を有する。これによって、正面保持部４０によって被介助者を安定保持しつつ、被介助者の衣服の着脱を促進することが可能になる。
【００５３】
本実施形態では、支持領域Ｒ１０内で占める下部領域Ｒ２の面積は、支持領域Ｒ１０内で占める上部領域Ｒ１の面接よりも小さい。換言すると、下部領域Ｒ２は、支持領域Ｒ１０の全域のうち、支持領域Ｒ１０上に配された状態の被介助者の下半身を少なくとも部分的に被覆している衣服の着脱を促進することが可能となる範囲に設けられている。したがって、下部領域Ｒ２の採用に応じて、保持部３０による被介助者の保持性が劣化してしまうことを効果的に抑制することができる。
【００５４】
本実施形態では、上部領域Ｒ１の表面を構成する素材の摩擦係数をＣ１とし、下部領域Ｒ２の表面を構成する素材の摩擦係数をＣ２としたとき、Ｃ１／Ｃ２≧３を満足する。これによって、被介助者のズレ落ち（滑り）を抑制しつつ、被介助者の衣服の着脱を容易化することを効果的に図ることができる。
【００５５】
図４に示すように、側面保持部５０の内側面５１は、上側から下側へ延在するに応じて正面保持部４０側へ近接する（軸線Ｘ１もあわせて参照のこと）。同様に、側面保持部６０の内側面６１は、上側から下側へ延在するに応じて正面保持部４０側へ近接する（軸線Ｘ２もあわせて参照のこと）。なお、上側は、保持部３０に保持された状態の被介助者の頭側に一致する。下側は、保持部３０に保持された状態の被介助者の足側に一致する。このように構成することによって、被介助者の胸郭の窄む部分（下部部分）を側面保持部５０、６０によって後方斜め横方向から好適に押し支えることが可能になる。これによって、被介助者に対して与える圧迫感を低減した態様にて、被介助者の安定保持を図ることが可能になる。
【００５６】
図５に示すように保持部３０を側面視したとき、ｘ軸方向の正面保持部４０の幅＝Ｗ１、ｘ軸方向の下部領域Ｒ２の幅＝Ｗ２とする。このとき、Ｗ１−Ｗ２＞Ｗ２の関係が成立する。また、次のように条件を設定すると良い。幅Ｗ１＝３００〜４００ｍｍに設定すると良い。好適には、幅Ｗ１＝３５０〜３７０ｍｍに設定すると良い。幅Ｗ２＝５０〜１５０ｍｍに設定すると良い。
【００５７】
図６に、幅Ｗ２の値を決めるために行った試験結果を示す。幅Ｗ１の値は、幅Ｗ１＝３６０ｍｍである。図６に示すように、幅Ｗ２＝４０ｍｍのときには、ズボン・オムツの脱衣が容易ではなかった。他方、幅Ｗ２＝５０ｍｍのときには、ズボン・オムツの脱衣をスムーズに行うことができた。幅Ｗ２＝９０ｍｍ、幅Ｗ２＝１５０ｍｍのときも同様に、ズボン・オムツの脱衣をスムーズに行うことができた。
【００５８】
なお、図６に示すＢｏｒｇスケールとは、運動したときの感覚（つらさ）を数字で表現したものである。数値が小さいほど、脱衣が楽であることを示す。数値が大きいほど、脱衣がつらいことを示す。なお、Ｂｏｒｇスケールの数値範囲は、０〜１０である。
【００５９】
Ｗ１、Ｗ２の関係については、Ｗ１／Ｗ２≧３を満足すると良い。より好適には、Ｗ１／Ｗ２≧４の条件を満足するとよい。より好適には、Ｗ１／Ｗ２≧５の条件を満足するとよい。より好適には、Ｗ１／Ｗ２≧６の条件を満足するとよい。より好適には、Ｗ１／Ｗ２≧７の条件を満足するとよい。この条件を満足することによって、被介助者のズレ落ちを抑制することを犠牲にすることなく、被介助者の下半身用の衣服の着脱の容易化を好適に推進させることができる。なお、Ｗ１，Ｗ２との関係については、上部領域Ｒ１、下部領域Ｒ２の表面の摩擦係数も関係する点に留意を要する。
【００６０】
図５に示すように、側面保持部５０のｘ軸方向に示す幅をＷ３とすると、Ｗ１＞Ｗ３、Ｗ３＞Ｗ２の関係が成立する。このように条件付けすることによって、保持部３０による被介助者の保持性と被介助者の衣服の着脱の促進とのバランスを好適に確保することが可能になる。
【００６１】
図５に示すように、側面保持部５０と下部領域Ｒ２とがｙ軸方向において空間をあけて重なり合う範囲をＷ４とすると、Ｗ４＜Ｗ２の関係が成立する。このように条件付けすることによって、被介助者の衣服の着脱の促進を好適に図ることができる。
【００６２】
図５に示すように、正面保持部４０の上端位置をＰ１とし、側面保持部５０の上端位置をＰ２とし、下部領域Ｒ２の上端位置をＰ３とし、側面保持部５０の下端位置をＰ４とし、正面保持部４０の下端位置をＰ５とする。図５に示すように、上方（図５を正面視して左側）から下方（図５を正面視して右側）に向かって、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５の順で各位置が位置付けられていると良い。これによって、保持部３０による被介助者の保持性と被介助者の衣服の着脱の促進とのバランスを好適に確保することが可能になる。
【００６３】
位置Ｐ３を位置Ｐ４よりも上方（図５を正面視して左側）に位置付けると良い。これによって、側面保持部５０の下方にまで下部領域Ｒ２が存在することなり、側面保持部５０、６０によって挟み込まれた状態の被介助者から被介助者が着ている衣服の脱衣が容易になる。
【００６４】
図７に模式的に示すように、側面保持部５０の内側面５１は、正面保持部４０側へ倒れるように傾斜して配置されている。同様に、側面保持部６０の内側面６１は、正面保持部４０側へ倒れるように傾斜して配置されている。側面保持部５０の上端と側面保持部６０の上端間の間隔Ｗ５は、側面保持部５０の下端と側面保持部６０の下端間の間隔Ｗ６よりも狭い。このように構成することによって、被介助者の胴部の圧迫を好適に低減した態様にて、側面保持部によって被介助者を後方斜め横から押し支えることが可能になる。なお、側面保持部５０の内側面が被介助者の胴部に対して十分に接触することができるように、側面保持部５０の内側面を曲面としてもよい。この場合、側面保持部５０の内側面を、被介助者の胴部の外周形状に応じた曲面形状とする。
【００６５】
図８及び図９を参照して、移乗支援装置の動作について説明をする。なお、図８は、図１に示した姿勢の移乗支援装置１００に対応する。図９は、図２に示した姿勢の移乗支援装置１００に対応する。
【００６６】
まず、移乗支援装置１００は、被介助者１５０が保持部３０に抱きつき可能な位置に配置される。被介助者は、正面保持部４０に対して寄りかかり、自身又は介助者の操作によって、側面保持部５０、６０の位置を調整する。
【００６７】
次に、移乗支援装置１００は、被介助者１５０が保持部３０によって保持された状態で、被介助者を持ち上げる。移乗支援装置１００による被介助者１５０の持ち上げ動作は、介助者の力又は内蔵モータで生じる駆動力によって実行される。被介助者１５０の持ち上げ時、スライド部２１は、レール部１７を上側から下側へ滑走する。スライド部２１のスライド動作に応じて、ハンドル部２２が変位する。同様に、スライド部２１のスライド動作に応じて、リンク機構２３は、変形する。これらの協調動作に伴って、保持部３０の姿勢は、横向きから上向きに変化する。これによって、保持部３０によって保持された状態の被介助者は、ベッドから上方へ持ち上げられる。なお、被介助者の持ち下げ動作については、上述の説明から明らかなであり、重複する説明は省略する。
【００６８】
次に、図１０及び図１１を参照して、下部領域Ｒ２の配置態様に関するバリエーションについて説明する。以下の説明では、正面保持部４０を正面視していることを前提とする。
【００６９】
図１０（ａ）に示すように、上部領域Ｒ１と下部領域Ｒ２間の境界を直線状としてもよい。この場合、上部領域Ｒ１と下部領域Ｒ２間の境界は、被介助者のヘソの位置に対応づけられている。なお、下部領域Ｒ２において、矢印で示す幅は、ｚ軸方向において略等しい。
【００７０】
日本人男性４０歳〜５０歳における腸骨からヘソまでの距離は、平均的に、１００ｍｍ程度である。他方、同年齢層の日本人女性における腸骨からヘソまでの距離は、平均的に、５０〜７０ｍｍ程度である。したがって、下部領域Ｒ２のｘ軸方向の幅を９０ｍｍ程度に設定している。下部領域Ｒ２のｘ軸方向の幅は、７０〜１００ｍｍ程度に設定することによって、移乗支援装置１００を適用可能な被介助者の対象者数を増加させることが可能になる。
【００７１】
図１０（ｂ）に示すように、上部領域Ｒ１と下部領域Ｒ２間の境界を円弧状としても良い。この場合にも、上部領域Ｒ１と下部領域Ｒ２間の境界は、被介助者のヘソの位置に対応づけられている。なお、下部領域Ｒ２において、矢印で示す幅は、ｚ軸方向において変動する。具体的には、中央部の幅Ｗ７は、左側部分の幅Ｗ８よりも広い。また、中央部の幅Ｗ７は、右側部分の幅Ｗ９よりも広い。左側部分の幅Ｗ８は、右側部分の幅Ｗ９と略等しい。正面保持部４０の中央部において、下部領域Ｒ２の幅Ｗ７を上側へ伸長させることによって、被介助者のミゾオチへ与える圧迫を効果的に低減することが可能になる。また、正面保持部４０の両側端部分において、下部領域Ｒ２の幅Ｗ８、Ｗ９を後退させることによって、被介助者の支持力が低下することを効果的に抑制することができる。
【００７２】
図１１（ａ）に示すように、上部領域Ｒ１と下部領域Ｒ２間の境界を逆円弧状としても良い。この場合にも、上部領域Ｒ１と下部領域Ｒ２間の境界は、被介助者のヘソの位置に対応づけられている。なお、下部領域Ｒ２において、矢印で示す幅は、ｚ軸方向において変動する。具体的には、中央部の幅Ｗ７は、左側部分の幅Ｗ８よりも狭い。また、中央部の幅Ｗ７は、右側部分の幅Ｗ９よりも狭い。左側部分の幅Ｗ８は、右側部分の幅Ｗ９と略等しい。このような場合であっても、被介助者の支持力の低下を抑制しつつ、被介助者の衣服の着脱の容易化を図ることができる。
【００７３】
図１１（ｂ）に示すように、下部領域Ｒ２を分割して設けても良い。つまり、下部領域Ｒ２を島状の下部領域Ｒ２ａ〜Ｒ２ｅから構成させても良い。このような場合にも、被介助者の支持力の低下を抑制しつつ、被介助者の衣服の着脱の容易化を図ることができる。なお、互いに隣り合って配置された下部領域Ｒ２ａと下部領域Ｒ２ｂ間には、上部領域Ｒ１が存在する。下部領域Ｒ２ｂと下部領域Ｒ２ｃ間についても同様である。下部領域Ｒ２ｃと下部領域Ｒ２ｄ間についても同様である。下部領域Ｒ２ｄと下部領域Ｒ２ｅ間についても同様である。
【００７４】
図１２を参照して、オムツの脱衣作業について補足説明する。
【００７５】
図１２（ａ）に示すように、まず、被介助者は、移乗支援装置１００に搭乗する。このとき、被介助者は、保持部３０に対して寄りかかり、また、着座部９０に着座している。なお、移乗支援装置１００は、リンク機構９１を介して支柱部１６へ取り付けられた着座部９０を有する。この状態のとき、被介助者が着衣しているオムツの上端位置は、参照ラインＰ１近傍にある。オムツは、保持部３０に含まれる下部領域Ｒ２と被介助者自身の間に挟まれている。
【００７６】
図１２（ｂ）に示すように、移乗支援装置１００は、被介助者を持ち上げる。このとき、被介助者は、斜め上方へ持ち上げられ、着座部９０から浮いた状態になる。次に、リンク機構９１が折りたたまれることによって着座部９０はベースプレート１１近傍に配置される。この状態のとき、介助者は、被介助者が着衣しているオムツを脱がす。これに応じて、オムツの上端位置は、矢印で模式的に示すように下方向へ下がる。これにより、被介助者は、トイレ２００へ着座可能な状態になる。
【００７７】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。上部領域Ｒ１と下部領域Ｒ２とは異なる摩擦係数の領域を支持領域内に付加的に設けても良い。例えば、上部領域Ｒ１の表面の摩擦係数と下部領域Ｒ２の表面の摩擦係数の中間の摩擦係数を有する中間領域を支持領域内に設けても良い。つまり、支持領域Ｒ１０内において摩擦係数を異ならせる支持領域Ｒ１０の分割数は任意である。側面保持部を設けるか否かは任意である。上部領域Ｒ１と下部領域Ｒ２間の境界の延在態様は任意であり、例えば、それを波状としてもよい。保持部３０の表面を構成する材料は任意であり、例示したレザー、樹脂に限定されるべきものではない。保持具が実装される移乗支援装置の具体的な構成は任意である。
【符号の説明】
【００７８】
１００    移乗支援装置
１０    台車部
１１    ベースプレート
１２−１５    車輪部
１６    支柱部
１７    レール部
１８    スライド制御部
１９    収容部
２０    アーム部
２１    スライド部
２２    ハンドル部
２３    リンク機構
３０    保持部
４０    正面保持部
４１    ベースプレート
４２    クッション材
４３    収容部
５０    側面保持部
６０    側面保持部
７０    連結部
８０    連結部
９０    着座部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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