(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、被介護者の上半身を保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる第１駆動部と、前記身体保持具の下部に設けられ、前記被介護者との接触を感知する感知部と、前記第１駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記支柱の傾動角度に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記感知部からの入力情報を無効とする移乗支援装置。
【請求項２】
前記制御部に制御され、前記身体保持具を傾動させる第２駆動部を備え、
前記制御部は、前記支柱の傾動角度と、前記身体保持具の傾動角度と、に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記感知部からの入力情報を無効とすることを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記被介護者の移乗動作開始後に前記感知部から前記被介護者に接触した旨の情報が入力されると、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて無効エリアを設定し、その後に算出した前記感知部の位置情報と、前記無効エリアと、に基づいて、前記感知部からの入力情報を無効とすることを特徴とする請求項１又は２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、被介護者の上半身を保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる第１駆動部と、前記身体保持具の下部に回転可能に設けられ、前記被介護者との接触を感知する感知部と、前記感知部を回転させる第３駆動部と、前記第１駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記第３駆動部は、前記支柱の傾動角度に基づいて、前記感知部を前記被介護者から離れる方向に回転させる移乗支援装置。
【請求項５】
前記第３駆動部には、前記第１駆動部の回転駆動力が伝達され、
前記第３駆動部は、前記支柱の傾動角度に比例するように、前記感知部を前記被介護者から離れる方向に回転させることを特徴とする請求項４に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記支柱の傾動角度に基づいて、前記第３駆動部を制御し、前記感知部を前記被介護者から離れる方向に回転させることを特徴とする請求項４に記載の移乗支援装置。
【請求項７】
前記制御部に制御され、前記身体保持具を傾動させる第２駆動部を備え、
前記制御部は、前記支柱の傾動角度と、前記身体保持具の傾動角度と、に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記第３駆動部を制御し、前記感知部を前記被介護者から離れる方向に回転させることを特徴とする請求項６に記載の移乗支援装置。
【請求項８】
支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、被介護者の上半身を保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる第１駆動部と、前記身体保持具の下部に設けられ、前記被介護者との接触を感知する感知部と、前記被介護者の膝近傍を押し込む押込部と、前記第１駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記支柱の傾動角度に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記押込部を制御し、前記被介護者の膝近傍を押し込む移乗支援装置。
【請求項９】
前記制御部に制御され、前記身体保持具を傾動させる第２駆動部を備え、
前記制御部は、前記支柱の傾動角度と、前記身体保持具の傾動角度と、に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記押込部を制御し、前記被介護者の膝近傍を押し込むことを特徴とする請求項８に記載の移乗支援装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記被介護者の移乗動作開始後に前記感知部から前記被介護者に接触した旨の情報が入力されると、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて無効エリアを設定し、その後に算出した前記感知部の位置情報と、前記無効エリアと、に基づいて、前記押込部を制御し、前記被介護者の膝近傍を押し込むことを特徴とする請求項８又は９に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自立歩行が困難な人がベッドから車椅子へ、また車椅子から便座等へ乗り移るような動作を行う場合に、これらの乗り移りの動作を支援する移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行が困難な被介護者にとって、ベッドから車椅子への移乗といった乗り移りの動作を一人で自立して行うことは容易でない。そのため、通常は介護者の手助けが必要となるが、移乗の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。そのため、近年、自立歩行が困難な人の移乗動作を支援する装置が多く開発されている（例えば特許文献１〜５）。
【０００３】
これらの移乗支援装置においては、被介護者の移乗動作を行う際に、被介護者が移乗支援装置の身体保持具を抱きかかえた状態で保持されることになるが、車椅子やベッド等の着座物に着座する被介護者を移乗させるべく、当該被介護者に身体保持具を近付けると、被介護者が身体保持具により着座物との間に挟み込まれて圧迫される恐れがある。
【０００４】
しかし、これらの移乗支援装置は、被介護者の挟み込みを防止することができる構成とされていない。そのため、身体保持具を被介護者が保持できる位置まで当該身体保持具が被介護者に近付いたか否かを介護者は目視により確認せざるを得ず、移乗支援装置の操作が慎重となり、被介護者を着座物に着座させるのに時間がかかる。
【０００５】
そこで、図１を引用して示すように、身体保持具１４の下部に被介護者との接触を感知する感知部１７を備え、当該感知部１７が被介護者との接触を感知すると、移乗動作を停止する移乗支援装置が実施されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−３０５０９２号公報
【特許文献２】特開２００５−２７９１９９号公報
【特許文献３】特開２００５−３０４７３５号公報
【特許文献４】特開平１０−１９２３４６号公報
【特許文献５】特公平７−８２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述のように、被介護者の移乗動作を行う際、当該被介護者は上半身を身体保持具１４に保持された状態となる。そのため、図１２に示すように、被介護者の腰部が落ち込んで当該被介護者の下腹部が感知部１７に接触し、移乗動作が不意に停止してしまう場合がある。
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、被介護者の移乗動作が不意に停止することがない移乗支援装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、被介護者の上半身を保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる第１駆動部と、前記身体保持具の下部に設けられ、前記被介護者との接触を感知する感知部と、前記第１駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記支柱の傾動角度に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記感知部からの入力情報を無効とする。これにより、感知部の位置座標が当該無効エリアに存在し、被介護者の下腹部が当該感知部に接触しても、被介護者の移乗動作が不意に停止することがない。そのため、移乗支援装置の操作性を向上させることができる。
【０００９】
このとき、前記制御部に制御され、前記身体保持具を傾動させる第２駆動部を備え、前記制御部は、前記支柱の傾動角度と、前記身体保持具の傾動角度と、に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記感知部からの入力情報を無効とすることが好ましい。
【００１０】
特に前記制御部は、前記被介護者の移乗動作開始後に前記感知部から前記被介護者に接触した旨の情報が入力されると、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて無効エリアを設定し、その後に算出した前記感知部の位置情報と、前記無効エリアと、に基づいて、前記感知部からの入力情報を無効とすることが好ましい。これにより、被介護者の体格差に柔軟に対応することができる。
【００１１】
本発明に係る移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、被介護者の上半身を保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる第１駆動部と、前記身体保持具の下部に回転可能に設けられ、前記被介護者との接触を感知する感知部と、前記感知部を回転させる第３駆動部と、前記第１駆動部を制御する制御部と、を備え、前記第３駆動部は、前記支柱の傾動角度に基づいて、前記感知部を前記被介護者から離れる方向に回転させる。これにより、被介護者が上昇した状態において、被介護者の下腹部が当該感知部に接触して、被介護者の移乗動作が不意に停止することがない。そのため、移乗支援装置の操作性を向上させることができる
【００１２】
前記第３駆動部には、前記第１駆動部の回転駆動力が伝達され、前記第３駆動部は、前記支柱の傾動角度に比例するように、前記感知部を前記被介護者から離れる方向に回転させることが好ましい。これにより、簡易な機械式の構成によって、感知部を被介護者から離れる方向に回転させることができる。
【００１３】
または前記制御部は、前記支柱の傾動角度に基づいて、前記第３駆動部を制御し、前記感知部を前記被介護者から離れる方向に回転させることが好ましい。
【００１４】
このとき、前記制御部に制御され、前記身体保持具を傾動させる第２駆動部を備え、前記制御部は、前記支柱の傾動角度と、前記身体保持具の傾動角度と、に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記第３駆動部を制御し、前記感知部を前記被介護者から離れる方向に回転させることが好ましい。
【００１５】
本発明に係る移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、被介護者の上半身を保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる第１駆動部と、前記身体保持具の下部に設けられ、前記身体保持具の前記被介護者への接触を感知する感知部と、前記被介護者の膝近傍を押し込む押込部と、前記第１駆動部を制御する制御部と、を備える。これにより、被介護者の下腹部が感知部に接触して、被介護者の移乗動作が不意に停止することがない。そのため、移乗支援装置の操作性を向上させることができる。
【００１６】
前記制御部は、前記支柱の傾動角度に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記押込部を制御し、前記被介護者の膝近傍を押し込むことが好ましい。
【００１７】
このとき、前記制御部に制御され、前記身体保持具を傾動させる第２駆動部を備え、前記制御部は、前記支柱の傾動角度と、前記身体保持具の傾動角度と、に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記押込部を制御し、前記被介護者の膝近傍を押し込むことが好ましい。
【００１８】
特に前記制御部は、前記被介護者の移乗動作開始後に前記感知部から前記被介護者に接触した旨の情報が入力されると、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて無効エリアを設定し、その後に算出した前記感知部の位置情報と、前記無効エリアと、に基づいて、前記押込部を制御し、前記被介護者の膝近傍を押し込むことが好ましい。これにより、被介護者の体格差に柔軟に対応することができる。
【発明の効果】
【００１９】
以上、説明したように、本発明によると、被介護者の移乗動作が不意に停止することがない移乗支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置を概略的に示す側面図である。
【図２】本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図３】無効エリアを説明するための図である。
【図４】本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置における制御部の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る第２実施形態の移乗支援装置における第３駆動部の構成を説明するための図である。
【図６】本発明に係る第２実施形態の移乗支援装置を用いて、被介護者を上昇させたときの状態を概略的に示す側面図である。
【図７】本発明に係る第２実施形態の異なる移乗支援装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図８】本発明に係る第３実施形態の移乗支援装置を概略的に示す側面図である。
【図９】本発明に係る第３実施形態の移乗支援装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明に係る第３実施形態の移乗支援装置における制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明に係る第３実施形態の異なる移乗支援装置を概略的に示す側面図である。
【図１２】移送支援装置の感知部が不意に被介護者に接触したときの状態を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００２２】
＜第１実施形態＞
本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置を説明する。
移乗支援装置１００は、図１及び図２に示すように、台座１１、支持台１２、支柱１３、身体保持具１４、第１駆動部１５、第２駆動部１６、感知部１７、制御部１８を備える。
【００２３】
台座１１は、その底面において、略水平な床面上を移動可能とするための車輪を複数備えている。これらの車輪は、回転自由な状態と、固定した状態とを切り替えることが可能である。被介護者が移乗動作を行う場合に、これらの車輪を固定した状態として、被介護者が移乗動作を行う際に移乗支援装置１００を安定させることができる。
【００２４】
支持台１２は、台座１１の表面上から略鉛直方向に立設された支柱である。但し、支持台１２は台座１１に対して水平回転自在な構成としても良い。
支柱１３は、所謂ロボットアームである。支柱１３の一端は、支持台１２の端部に回転可能に連結されている。支柱１３の他端は、身体保持具１４に連結されている。支柱１３は、支持台１２との連結部に設けられた第１駆動部１５の回転駆動力によって傾動する。
【００２５】
身体保持具１４は、被介護者の上半身を保持することができる大きさ、形状とされている。すなわち、身体保持具１４は、被介護者がその上半身を接触させ、両腕部で抱えた状態で保持できる程度の大きさ、形状の弾力部材である。身体保持具１４は、支柱１３の他端に回転可能に連結されている。身体保持具１４は、支柱１３との連結部に設けられた第２駆動部１６の回転駆動力によって傾動する。
【００２６】
第１駆動部１５は、例えばモータと減速機などを備えており、モータの回転駆動力を減速機を介して大きなトルクに変換し、支柱１３に伝達する。ちなみに、第１駆動部１５は、図示を省略した操作レバーを介護者が操作することにより、当該操作レバーから入力される操作情報に基づいて制御される。
【００２７】
第２駆動部１６も、例えばモータと減速機などを備えており、モータの回転駆動力を減速機を介して大きなトルクに変換し、身体保持具１４に伝達する。ちなみに、第２駆動部１６も、図示を省略した操作レバーを介護者が操作することにより、当該操作レバーから入力される操作情報に基づいて制御される。
【００２８】
感知部１７は、身体保持具１４の下部底面に設けられている。感知部１７としては、一般的な接触覚センサなどを用いることができる。但し、感知部１７は、被介護者との接触を検出することができる構成であれば良く、圧力センサなどでも良い。
【００２９】
制御部１８は、演算処理装置や所定の記憶領域を含むＥＣＵなどのコンピュータから構成されており、前述の操作レバーを操作することにより得られた操作情報などに基づいて、支柱１３や身体保持具１４の傾動速度を実現するための制御情報を生成し、当該制御情報を第１駆動部１５や第２駆動部１６に対して送信する。すなわち、制御部１８は、図２に示すように、トルク決定部１８１、信号生成部１８２、出力部１８３、第１算出部１８４、第２算出部１８５、第３算出部１８６、判定部１８７を備える。
【００３０】
トルク決定部１８１は、操作レバーからの操作情報を受けて第１駆動部１５や第２駆動部１６により出力させるトルクの大きさ及び方向を決定する。また、トルク決定部１８１は、感知部１７から被介護者との接触を感知した情報が入力されると、入力される操作情報を一時的に無効とする。一方、トルク決定部１８１は、感知部１７から被介護者との接触を感知した情報が入力されていない場合、及び判定部１８７から感知部１７の入力情報を無効にする情報が入力されると、入力される操作情報を有効とする。
【００３１】
信号生成部１８２は、当該決定したトルクの大きさ及び方向に基づいて第１駆動部１５や第２駆動部１６の出力トルクを制御する情報（制御情報）を生成する。出力部１８３は、当該生成した制御情報を第１駆動部１５や第２駆動部１６に対して出力する。
【００３２】
第１算出部１８４は、信号生成部１８２で生成された第１駆動部１５の制御情報に基づいて、支柱１３の傾動角度を算出し、当該支柱１３の傾動角度情報を第３算出部１８６に出力する。第２算出部１８５は、信号生成部１８２で生成された第２駆動部１６の制御情報に基づいて、身体保持具１４の傾動角度を算出し、当該身体保持具１４の傾動角度情報を第３算出部１８６に出力する。第３算出部１８６は、支柱１３の傾動角度情報と、身体保持具１４の傾動角度情報と、に基づいて、感知部１７の位置情報を算出する。すなわち、第３算出部１８６は、支柱１３及び身体保持具１４の稼働領域内に設定された座標系における、当該感知部１７の位置座標を算出し、当該位置座標を判定部１８７に出力する。
【００３３】
判定部１８７には、感知部１７の入力信号を無効とする座標群（無効エリアＲ）が当該座標系に対応するように設定されている。当該無効エリアＲは、図３に示すように、例えば被介護者が上昇しており、身体保持具１４によって被介護者の下腿部が着座物に挟み込まれていないにも関わらず、被介護者の腰部が落ち込んで当該被介護者の下腹部が不意に感知部１７に接触し始める位置と支柱１３の根元部分とを結んだ直線Ｌ１と、支持台１２から鉛直上方に引かれた直線Ｌ２と、で囲まれた領域とされる。判定部１８７は、感知部１７の位置座標が無効エリアＲ内に存在するか否かを判定し、存在する場合は、感知部１７の入力情報を無効にする情報をトルク決定部１８１に出力する。これにより、感知部１７の位置座標が当該無効エリアＲに存在し、被介護者の下腹部が当該感知部１７に接触しても、被介護者の移乗動作が不意に停止することがない。そのため、移乗支援装置の操作性を向上させることができる。しかも、不意に移乗動作が停止することがないので、被介護者への負担を軽減することができる。一方、判定部１８７は、感知部１７の位置座標が無効エリアＲ内に存在しない場合は、感知部１７の入力情報を無効にする情報をトルク決定部１８１に出力しない。
【００３４】
このような移乗支援装置１００の制御部１８は、例えば被介護者の移乗動作において、図４に示すフローチャートのように動作することが好ましい。
先ず制御部１８は、操作レバーの操作情報に基づいて、着座物に着座する被介護者の胸部近傍に身体保持具１４を配置する（Ｓ１）。このとき、感知部１７から制御部１８に入力される、被介護者との接触を感知する情報は有効とされる。このように配置した身体保持具１４に被介護者が抱き付くことで、移乗準備が完了する。
【００３５】
次に、制御部１８は、操作レバーの操作情報に基づいて、支柱１３及び身体保持具１４を制御し、被介護者を上昇させる（Ｓ２）。このとき、被介護者が上昇するに従い、当該被介護者の腰部が落ち込むので、被介護者の下腹部が感知部１７に接触し、制御部１８には、感知部１７から被介護者に接触した旨の情報が入力される（Ｓ３）。制御部１８は、感知部１７から被介護者に接触した旨の情報が入力された、当該感知部１７の位置情報を算出する（Ｓ４）。当該感知部１７の位置情報は、被介護者の移乗動作開始後、最初に感知部１７が被介護者に接触した位置を示すことになる。そこで、制御部１８は、当該感知部１７の位置情報に基づいて、無効エリアＲを設定する。例えば、制御部１８は、支柱１３の根元部分の座標と、当該感知部１７の位置座標とを結んで上述の直線Ｌ１とし、無効エリアＲを設定する。一方で制御部１８は、操作レバーの操作情報に基づいて、支柱１３及び身体保持具１４を制御し、被介護者を上昇又は下降させる（Ｓ５）。
【００３６】
次に、制御部１８は、Ｓ５において移動した感知部１７の位置情報が、設定した無効エリアＲ内に存在するか否かを判定し（Ｓ６）、存在する場合は、感知部１７の入力情報を無効にする（Ｓ７）。一方、制御部１８は、感知部１７の位置情報が無効エリアＲ内に存在しない場合は、感知部１７の入力情報を有効状態に維持する（Ｓ８）。このように、制御部１８は、実際に被介護者に接触した感知部１７の位置情報に基づいて無効エリアＲを設定するので、被介護者の体格差に柔軟に対応することができる。
【００３７】
但し、制御部１８に、無効エリアＲを逐次に設定するのでなく、予め広めに設定された無効エリアＲが格納されていても良い。このとき、制御部１８は、感知部１７が当該無効エリアＲ内に存在するか否かを逐次に判定する、簡易な動作となる。
【００３８】
＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態を説明する。
本実施形態の移乗支援装置１０１（図６）は、第１実施形態の移乗支援装置１００と略同様の構成とされているため、重複する説明は省略する。
【００３９】
移乗支援装置１０１は、図５に示すように、感知部１７を回転させる第３駆動部１９を備える。ちなみに、当該移乗支援装置１０１は、支柱１３のみが傾動する構成とされている。
第３駆動部１９は、支柱１３の傾動角度に基づいて、感知部１７を被介護者から離れる方向に回転させる。すなわち、第３駆動部１９は、第１駆動部１５の回転駆動力が伝達され、感知部１７を支柱１３側に回転させる構成とされている。例えば、感知部１７は、図５の矢印Ａ、Ｂ方向に回転可能に、身体保持具１４の下端部に回転軸２０を介して連結されている。この感知部１７を回転させる第３駆動部１９は、第１駆動部１５のモータ(図示は省略）の回転軸に設けられたピニオンギア１９１、身体保持具１４と支柱１３との連結部に回転可能に設けられたピニオンギア１９２、ピニオンギア１９１とピニオンギア１９２とに架け渡されたベルト１９３、ピニオンギア１９２に噛み合わされ、感知部１７における被介護者に接触する側の面と逆側の面に設けられた歯車１９４を備える。この歯車１９４は、感知部１７の回転軸２０より支柱１３側に配置されている。つまり、感知部１７を通る直線をＸ軸とし、当該直線と直交し、且つ感知部１７の回転軸２０を通る直線をＹ軸とした座標系において、当該歯車１９４は、第１象限に配置されている。その結果、被介護者を上昇させるべく、第１駆動部１５のモータを回転させると、感知部１７は矢印Ａ方向に回転する。一方、被介護者を下降させるべく、第１駆動部１５のモータを回転させると、感知部１７は矢印Ｂ方向に回転する。つまり、第３駆動部１９は、支柱１３の傾動角度の増加に比例するように、感知部１７を被介護者から離れる方向に回転させる。これにより、被介護者が上昇した状態において、図６に示すように、被介護者の下腹部が当該感知部１７に接触することがなく、被介護者の移乗動作が不意に停止することがない。そのため、移乗支援装置の操作性を向上させることができる。しかも、不意に移乗動作が停止することがないので、被介護者への負担を軽減することができる。
【００４０】
このとき、ピニオンギア１９１、１９２、歯車１９４のギア比は、支柱１３の傾動角度の増加に伴って良好に感知部１７を被介護者から離れる方向に回転させることができるように、適宜設定される。
【００４１】
但し、本実施形態の第３駆動部１９は、ベルト１９３を用いて第１駆動部１５の回転駆動力を感知部１７に伝達しているが、伝達方式は特に限定されず、ギア列、ワイヤーなどを用いた通例の駆動伝達手段を採用することができる。
【００４２】
また、本実施形態の第３駆動部１９は、機械的な機構によって感知部１７を回転させているが、この限りでない。
すなわち、図７に示す第３駆動部２１は、図示を省略するが、感知部１７の回転軸２０を回転駆動させるモータや減速機などであって、感知部１７の位置情報に基づいて、制御部１８に制御される。すなわち、制御部１８には、予め感知部１７の位置情報に対応した感知部１７の目標回転角度が設定されている。制御部１８は、感知部１７の位置情報に応じた、感知部１７の回転角度を実現するべく、逐次、第３駆動部２１を制御する。
【００４３】
＜第３実施形態＞
本発明の第３実施形態を説明する。
本実施形態の移乗支援装置１０２は、第１実施形態の移乗支援装置１００と略同様の構成とされているため、重複する説明は省略する。
【００４４】
移乗支援装置１０２は、図８に示すように、被介護者の膝近傍を押し込む押込部２２を備える。押込部２２は、膝接触部２２１、伸縮部２２２を備える。膝接触部２２１は、被介護者の両膝と対峙する側の面がウレタン等の柔らかい材質で構成されている。膝接触部２２１の被介護者と対峙する側の面は、被介護者の正面側から両膝を支持することができる広さ、形状とされている。膝接触部２２１の被介護者と対峙する側の面と逆側の面は、伸縮部２２２に連結されている。
【００４５】
伸縮部２２２は、身体保持具１４に保持された被介護者の前後方向に当該膝接触部２２１を移動させる。伸縮部２２２としては、例えば直動型アクチュエータを用いることができる。すなわち、伸縮部２２２は、図示を省略するが、シリンダ内に収められたロッドを電動や空気圧などによって伸縮させる。伸縮部２２２は、外部から図示を省略した操作レバーなどによって、伸縮制御することができる構成とされている。伸縮部２２２のシリンダは、支持台１２に連結されている。伸縮部２２２のロッドの先端部には、膝接触部２２１が連結されている。
【００４６】
伸縮部２２２は、図９に示すように、制御部１８に制御される。すなわち、制御部１８は、感知部１７が無効エリアＲ内に存在するか否かを判定し、存在する場合は、被介護者が感知部１７に接触しない程度に、被介護者の落ち込んだ腰部を押し上げるべく、伸縮部２２２を制御して伸張させ、被介護者の膝近傍を押し込む。これにより、被介護者の下腹部が感知部１７に接触して、被介護者の移乗動作が不意に停止することがない。そのため、移乗支援装置の操作性を向上させることができる。しかも、不意に移乗動作が停止することがないので、被介護者への負担を軽減することができる。
【００４７】
このような移乗支援装置１０２の制御部１８は、例えば被介護者の移乗動作において、図１０に示すフローチャートのように動作することが好ましい。但し、基本的な動作は、第１実施形態における移乗支援装置１００の制御部１８と同様である。
先ず制御部１８は、操作レバーの操作情報に基づいて、着座物に着座する被介護者の胸部近傍に身体保持具１４を配置する（Ｓ１１）。このとき、感知部１７から制御部１８に入力される、被介護者との接触を感知する情報は有効とされる。このように配置した身体保持具１４に被介護者が抱き付くことで、移乗準備が完了する。
【００４８】
次に、制御部１８は、操作レバーの操作情報に基づいて、支柱１３及び身体保持具１４を制御し、被介護者を上昇させる（Ｓ１２）。このとき、被介護者が上昇するに従い、当該被介護者の腰部が落ち込むので、被介護者の下腹部が感知部１７に接触し、制御部１８には、感知部１７から被介護者に接触した旨の情報が入力される（Ｓ１３）。制御部１８は、感知部１７から被介護者に接触した旨の情報が入力された、当該感知部１７の位置情報を算出する（Ｓ１４）。そして、制御部１８は、当該感知部１７の位置情報に基づいて、無効エリアＲを設定する。一方で制御部１８は、操作レバーの操作情報に基づいて、支柱１３及び身体保持具１４を制御し、被介護者を上昇又は下降させる（Ｓ１５）。
【００４９】
次に、制御部１８は、Ｓ１５において移動した感知部１７の位置情報が、設定した無効エリアＲ内に存在するか否かを判定し（Ｓ１６）、存在する場合は、伸縮部２２２を制御して伸張させ、被介護者が感知部１７に接触しない程度に、被介護者の膝近傍を押し込み、被介護者の落ち込んだ腰部を押し上げる（Ｓ１７）。一方、制御部１８は、感知部１７の位置情報が無効エリアＲ内に存在しない場合は、伸縮部２２２を制御せず、当該伸縮部２２２が縮んだ状態を維持する（Ｓ１８）。このように、制御部１８は、実際に身体保持具１４に接触した感知部１７の位置情報に基づいて無効エリアＲを設定するので、被介護者の体格差に柔軟に対応することができる。
【００５０】
但し、制御部１８に、無効エリアＲを逐次に設定するのでなく、予め広めに設定された無効エリアＲが格納されていても良い。このとき、制御部１８は、感知部１７が当該無効エリアＲ内に存在するか否かを逐次に判定する、簡易な動作となる。
【００５１】
なお、本実施形態の押込部２２は、制御部１８によって制御される構成とされているが、この限りでない。
すなわち、図１１に示す押込部２３は、介護者が手動によって膝接触部２２１を押し出し、又は引き戻す構成とされている。詳細には、押込部２３は、スライド機構２３１の端部に膝接触部２２１が設けられている。スライド機構２３１は、例えば支持台１２の所定の高さ位置に設けられた鞘管２３１１に摺動可能に棒状部材２３１２が嵌め込まれており、当該棒状部材２３１２に設けられたハンドル２３１３を介護者が操作することで、当該棒状部材２３１２が膝接触部２２１を被介護者の膝近傍に向かって押し出す。但し、スライド機構２３１の構成は、この限りでなく、要するに手動によって膝接触部２２１を押し出し、又は引き戻すことができれば良い。
【００５２】
以上、本発明に係る移乗支援装置の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
例えば、上記実施形態の移乗支援装置は、支柱１３の傾動角度の他に、身体保持具１４の傾動角度を用いて感知部１７の位置情報を算出しているが、身体保持具１４が固定されている場合は、支柱１３の傾動角度のみに基づいて、感知部１７の位置情報を算出しても良い。
例えば、上記実施形態の移乗支援装置は、説明を簡便にするために比較的少ない関節構造としたが、多関節ロボットアームを用いる場合は、各関節部の駆動部への制御情報などに基づいて、感知部の位置情報を算出すれば良い。
【符号の説明】
【００５３】
１００、１０１、１０２  移乗支援装置
１１  台座
１２  支持台
１３  支柱
１４  身体保持具
１５  第１駆動部
１６  第２駆動部
１７  感知部
１８  制御部、１８１  トルク決定部、１８２  信号生成部、１８３  出力部、１８３出力部、１８４  第１算出部、１８５  第２算出部、１８６  第３算出部、１８７  判定部
１９  第３駆動部、１９１、１９２  ピニオンギア、１９３  ベルト、１９４  歯車
２１  第３駆動部
２０  回転軸
２２  押込部、２２１  膝接触部、２２２  伸縮部
２３  押込部、２３１  スライド機構、２３１１  鞘管、２３１２  棒状部材、２３１３  ハンドル
Ｒ  無効エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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