(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
上記障害物検出手段によって検出した自車両に対する障害物の距離を検出する距離検出手段と、
上記距離検出手段によって検出した自車両に対する障害物の距離が予め設定した制御開始距離以下となったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物側への自車両の移動を抑制して、運転者の運転を支援する運転支援制御を行う運転支援手段と、
運転者が自車両の運転を終了した状態から運転を開始したか否かを判定する運転開始判定手段と、
上記運転開始判定手段によって運転者が運転を開始したと判定した場合には、その運転開始から予め設定した抑制時間の間、上記運転支援手段による運転支援制御を抑制する制御抑制手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
運転者が自車両の運転を終了したことを判定する運転終了判定手段と、
上記運転終了判定手段が運転終了と判定したときに障害物検出手段によって検出された障害物と上記運転開始判定手段が運転開始と判定したときに障害物検出手段によって検出された障害物とが同一の障害物であるか否かを判定する同一障害物判定手段と、を備え、
上記制御抑制手段は、上記同一障害物判定手段が同一の障害物であると判定した場合のみ、運転支援制御の抑制を行うことを特徴とする請求項１に記載した車両制御装置。
【請求項３】
上記制御抑制手段は、上記同一障害物判定手段が同一の障害物と判定した障害物と上記自車両との距離が制御開始距離以下となった場合のみ、運転支援制御を抑制することを特徴とする請求項２に記載した車両制御装置。
【請求項４】
上記同一障害物判定手段は、上記運転終了判定手段によって運転終了と判定したときにおける自車両に対する障害物の相対位置と上記運転開始判定手段によって運転開始と判定したときにおける自車両に対する障害物の相対位置との偏差が、予め設定した偏差閾値以下の場合に、上記同一の障害物と判定することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載した車両制御装置。
【請求項５】
上記自車両に対する障害物の相対位置として、自車両に対する障害物の距離、及び特定方向から見たときの自車両に対する障害物の重なり度合の少なくとも一方を使用することを特徴とする請求項４に記載した車両制御装置。
【請求項６】
上記同一障害物判定手段は、上記運転終了判定手段が運転終了と判定したときに取得した障害物の形状と上記運転開始判定手段が運転開始と判定したときに取得した障害物の形状との偏差が、予め設定した偏差閾値以下の場合に、上記同一の障害物と判定することを特徴とする請求項２〜請求項５のいずれか１項に記載した車両制御装置。
【請求項７】
上記障害物の形状として、障害物の高さ及び幅の少なくとも一方を使用することを特徴とする請求項６に記載した車両制御装置。
【請求項８】
運転終了判定は、下記ｅ〜ｉの少なくとも一つの条件が満足する場合に運転終了と判定することを特徴とする請求項２〜請求項７のいずれか１項に記載した車両制御装置。
ｅ：乗員による車両駆動装置の停止操作を検出したとき、
ｆ：移動していた車両が停止したと判定したとき
ｇ：シフトレンジが、駆動レンジから非駆動レンジに変化したことを検出したとき
ｈ：運転席側のドアが開いたことを検出したとき
ｉ: 運転席側のドアが開いたことを検出した後に乗員が運転席から離れたと判定したとき
【請求項９】
上記制御抑制手段による抑制は、運転支援制御を禁止する、制御開始距離を短くする、若しくは運転支援制御の制御量を小さくするうちの少なくとも一つの処理であることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載した車両制御装置。
【請求項１０】
自車両に対する障害物の距離及び相対速度の少なくとも一方から、自車両に対する障害物の接近度合いを求める接近度合い判定手段と、
接近度合い判定手段が求めた接近度合いが予め設定した閾値以上となったら、上記制御抑制手段による抑制を解除する抑制解除手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載した車両制御装置。
【請求項１１】
上記運転開始判定手段によって運転者が運転を開始したと判定してから自車両が予め設定した移動量だけ移動したと判定すると、上記制御抑制手段による抑制を解除することを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載した車両制御装置。
【請求項１２】
上記運転開始判定手段は、下記ａ〜ｄの少なくとも一つの条件を採用し、採用した条件の一つが満足する場合に運転開始と判定することを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載した車両制御装置。
ａ：乗員による車両駆動装置の始動開始の操作を検出したとき、
ｂ：停止していた車両が移動したと判定したとき
ｃ：シフトレンジが、非駆動レンジから駆動レンジに変化したことを検出したとき
ｄ：運転席側のドアの開扉操作を検出した後に乗員が運転席に着座したと判定したとき
【請求項１３】
上記制御抑制手段で使用する抑制時間は、自車両と障害物との距離、運転開始からの自車両の移動距離、及び自車両に対する障害物の相対速度の少なくとも一つに基づき設定変更し、
上記障害物との距離が短いほど、自車両の移動距離が増加するほど、障害物との相対速度が大きいほど、上記抑制時間を短くすることを特徴とする請求項１〜請求項１２のいずれか１項に記載した車両制御装置。
【請求項１４】
上記運転支援制御による障害物側への自車両の移動抑制の支援は、運転者への報知、自車両への制動力の付与、自車両の駆動力の増大抑制、及びアクセルペダルへの反力付与のうちの少なくとも一つを実行することで実現することを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれか１項に記載した車両制御装置。
【請求項１５】
自車両周囲の障害物との距離が予め設定した制御開始距離以下となったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物側への自車両の移動抑制を支援する運転支援制御を行う際に、
運転者が自車両の運転を終了した状態から自車両の運転を開始したと判定してから、予め設定した抑制時間の間、上記運転支援制御を抑制することを特徴とする車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周囲の障害物に対する運転支援を行う車両制御の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両周囲の障害物に対する運転支援としては例えば特許文献１に記載の技術がある。
特許文献１には、自車両の前又は後ろにある障害物までの距離を検出し、検出した距離が所定距離を下回り且つ当該障害物への接近速度が所定速度を上回る場合に、自動制動を開始して運転者の運転を支援することが開示されている。特許文献１では、上記運転支援の一例として、割り込み駐車を例に挙げている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３１４５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、例えば運転者が自車両を障害物の近傍で一時停止させて運転を終了した後、車外に降りるなどによって自車両と障害物との距離を目視で確認し、再度運転を開始して、障害物との距離を詰める運転操作を行う場合がある。このように、運転者が自車両と障害物との距離や位置関係を認識している場合に上記特許文献１のように運転支援のための自動制動が開始されると、運転者は違和感を覚えるという課題がある。
【０００５】
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、自車両周囲の障害物に対する運転支援をより適切に実施可能な車両制御技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両周囲の障害物との距離が予め設定した制御開始距離以下となったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物側への自車両の移動を抑制して運転を支援する運転支援制御を行う際に、自車両の運転を終了した状態から運転者が自車両の運転を開始したと判定された場合に、運転を開始されてから予め設定した抑制時間の間、上記運転支援制御を抑制する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転者が運転を終了した状態から自車両の運転を開始した場合、運転を開始してから自車両周囲の障害物に対する運転者の運転支援が不要と推定される所定の時間が経過するまで、運転支援制御を抑制する。このように、運転支援制御が不要と思われる場面での運転支援制御を抑制することで、運転者への違和感を低減可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に基づく実施形態に係る車両の構成を示す図である。
【図２】本発明に基づく実施形態に係る車両制御装置の構成を示す図である。
【図３】本発明に基づく実施形態に係る自車両情報取得部の構成を示す図である。
【図４】本発明に基づく実施形態に係る周辺情報取得部の構成を示す図である。
【図５】本発明に基づく実施形態に係る制御判定情報演算部の構成を示す図である。
【図６】本発明に基づく実施形態に係る制御抑制判定部の構成を示す図である。
【図７】本発明に基づく実施形態に係る同一障害物判定手段の処理を示す図である。
【図８】本発明に基づく実施形態に係る制御抑制判定部の処理を示す図である。
【図９】障害物の距離と抑制時間との関係の例を示す図である。
【図１０】移動距離と抑制時間との関係の例を示す図である。
【図１１】相対速度と抑制時間との関係の例を示す図である。
【図１２】障害物との距離とブレーキ圧との関係の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
（構成）
自車両１には、図１に示すように、車両制御装置２、運転者によって操作されることにより、運転者が運転支援制御のＯＮ／ＯＦＦを指示する指示スイッチ３、ブレーキランプ４、アクセルペダルに設置されてアクセル開度（アクセルペダルの操作位置）を検出するアクセル開度センサ５、ブレーキペダルに設置されてブレーキペダルポジション（ブレーキペダルの操作位置）を検出するブレーキペダルポジションセンサ６、トランスミッションのシフトレンジ（Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄのシフトレンジ）を検出するシフトポジションセンサ９、ステアリングの操舵角を検出するステアリングセンサ１０、各輪に設置されて車輪の回転数（車輪速）を検出する車輪速センサ１１、自車両１の加減速度を検出する加減速度センサ１２、車両駆動装置の始動／停止を運転者が操作するイグニッションスイッチ１８、周辺障害物検出装置１３、駆動力発生装置１４、制動力発生装置１５、アクセルペダル反力発生装置１６、及び報知装置１７、が搭載されている。
【００１０】
上記車両制御装置２は図２に示すように、自車両情報取得部１００、周辺情報取得部２００、及び主制御部３００を備える。そして、車両制御装置２は、制動力発生装置１５、アクセルペダル反力発生装置１６、報知装置１７、及び駆動力発生装置１４を通じて運転支援を行う。
【００１１】
上記周辺障害物検出装置１３は、自車両周囲の障害物ＢＬＫを検出する障害物検出手段を構成する。周辺障害物検出装置１３は、例えば自車両１に搭載したソナーやレーザ距離計等の、所定のエリアに電磁波や音波等の出射波を出射すると共に、反射波を受波するセンサである。なお、この周辺障害物検出装置１３は、所定のエリアを撮像するカメラであっても良い。本実施形態においては周辺障害物検出装置１３は、所定のエリアに出射波を出射すると共に、反射波を受波するセンサとして以下説明する。また、本実施形態では、周辺障害物検出装置１３での検出のうち、自車両１の後方に存在する障害物ＢＬＫを制御の対象とする場合とする。もちろん、自車両１の前方や自車両１の側方に存在する障害物ＢＬＫを制御の対象としても良い。
【００１２】
（自車両情報取得部１００）
自車両情報取得部１００は、自車両１の情報を取得する。本実施形態の自車両情報取得部１００は、図３に示すように、自車速演算部１０２、ＳＷ操作認識部１０６、ステア角演算部１０８、及び自車両情報出力部１１１を備える。
【００１３】
車輪速取得部１０１は、各輪に設置された車輪速センサ１１にて検出された車輪の回転数を取得する。
自車速演算部１０２は、自車両１のタイヤ半径と車輪速センサ１１で検出された車輪速とに基づき自車速を算出する。自車速を算出する際に、必要に応じてフィルタ処理、平均化処理を行ってもよい。また、自車速演算部１０２は、自車速を積分し、自車両の移動距離を演算する。
【００１４】
ＳＷ操作認識部１０６は、運転者によって操作される指示スイッチ３のＯＮ、ＯＦＦ状態を検出して出力する。また、ＳＷ操作認識部１０６は、イグニッションスイッチ１８のＯＮ、ＯＦＦ状態を検出して出力する。
【００１５】
ここで、イグニッションスイッチ１８は、運転者が、自車両１の運転の始動開始及び停止のために、自車両駆動装置の始動に対するＯＮ／ＯＦＦを指示するために操作する操作子である。例えば、エンジン駆動の自車両１の場合には、エンジン始動のＯＮ／ＯＦＦを指示する操作子となり、モータ駆動の自車両１の場合には、モータ始動のＯＮ／ＯＦＦを指示する操作子となる。ハイブリッド自車両１の場合には、例えば主駆動源の始動のＯＮ／ＯＦＦを指示する操作子となる。
【００１６】
ステアリング角度取得部１０７は、操舵角を取得するためにステアリングセンサ１０にて検出された操舵角を取得して出力する。
ステア角演算部１０８は、ステアリングセンサ１０にて検出された操舵角をそのまま出力するか、必要に応じて、例えばノイズを除去するためのフィルタ処理を行って出力する。
【００１７】
加減速度取得部１０９は、加減速度センサ１２にて検出された自車両１の加減速度を取得して出力する。
加減速度演算部１１０は、加減速度センサ１２にて検出された自車両１の加減速度をそのまま出力するか、必要に応じて、例えばノイズを除去するためのフィルタ処理を行って出力する。
【００１８】
自車両情報出力部１１１は、自車速演算部１０２にて算出された自車速、アクセル開度センサ５にて検出されたアクセル開度、ブレーキペダルポジションセンサ６にて検出されたブレーキペダルポジション４、シフトポジションセンサ９にて検出されたシフトレンジ、ＳＷ操作認識部１０６で検出された指示スイッチ３のＯＮ、ＯＦＦ状態及びイグニッションスイッチ１８のＯＮ、ＯＦＦ状態、ステア角演算部１０８から出力された操舵角、及び加減速度演算部から出力された自車両１の加減速度を、システム状態選択部４００及び制御判定情報演算部５００に出力する。
【００１９】
なお、自車両情報取得部１００は、その他の自車両情報を取得しても良い。またシステム構成によっては、不要な自車両情報を取得しない構成としても良い。
【００２０】
（周辺情報取得部２００）
次に、周辺情報取得部２００は、図４に示すように、周辺障害物検出情報取得部２０１、相対速度推定部２０２、距離検出手段を構成する相対距離推定部２０３、障害物有無判定部２０４、及び周辺情報出力部２０５を備える。
【００２１】
周辺障害物検出情報取得部２０１は、周辺障害物検出装置１３が出射波を出射してから反射波を受波するまでの時間（以下、反射時間という）を取得する。
相対距離推定部２０３は、周辺障害物検出情報取得部２０１が取得した反射時間に基づいて、対象の障害物ＢＬＫの自車両に対する相対距離（自車両から対象の障害物ＢＬＫまでの距離）を算出して出力する。ここで、相対距離推定部２０３は自車両から障害物の複数の部位までの距離を算出することにより、障害物の形状を検出しても良い。なお、周辺障害物検出装置３がカメラである場合は、撮像した画像内の障害物の位置に基づいて相対距離を算出することができる。また、相対距離推定部２０３は、必要に応じてノイズ除去等のフィルタ処理を行う。なおここで、相対距離推定部２０３は、障害物Ｆが複数検出されている場合には、自車両に一番近い障害物を対象の障害物ＢＬＫとして相対距離を検出する。
【００２２】
相対速度推定部２０２は、周辺障害物検出情報取得部２０１が取得した反射時間に基づいて、対象の障害物ＢＬＫの自車両に対する相対距離を算出し、相対距離を微分して、対象の障害物ＢＬＫの自車両に対する相対速度を算出して出力する。なお、周辺障害物検出装置３にミリ波レーダ等を用いた場合には、反射波の周波数から相対速を検出できるため、相対距離を算出する必要は無い。更に、相対距離推定部２０３にて算出された相対距離に基づいて相対速度を算出しても良い。また、相対速度推定部２０２は、必要に応じてノイズ除去等のフィルタ処理を行う。
【００２３】
障害物有無判定部２０４は、周辺障害物検出情報取得部２０１が取得した反射時間に基づいて、対象の障害物ＢＬＫの有無を判定して判定結果を出力する。例えば、周辺障害物検出情報取得部２０１が取得した反射時間が無限大（すなわち反射波が検出されていない）、若しくは予め定められた所定時間以上である場合は障害物ＢＬＫは存在しないと判定し、予め定められた所定時間未満である場合は障害物が存在すると判定する。
【００２４】
周辺情報出力部２０５は相対速度推定部２０２、相対距離推定部２０３、障害物有無判定部２０４の出力値を、システム状態選択部４００及び制御判定情報演算部５００に出力する。
【００２５】
(主制御部３００)
主制御部３００は、図２に示すように、システム状態選択部４００、制御判定情報演算部５００、及び運転支援手段６００を備える。運転支援手段６００は、制動制御作動判定部６１０、制動制御部６２０、アクセルペダル操作反力判定部６３０、アクセルペダル操作反力制御部６４０、報知判定部６５０、報知制御部６６０、駆動力制御判定部６７０、駆動力制御部６８０を備える。
【００２６】
（システム状態選択部４００）
システム状態選択部４００は、自車両情報取得部１００のＳＷ操作認識部１０６からの情報に基づき、自車両１に設置されたスイッチセンサ３により、システム状態（運転支援制御を実行するかどうかのシステム状態）をＯＮ状態（ＳＴ−ＦＬＧ＝ＯＮ）にするかＯＦＦ状態（ＳＴ−ＦＬＧ＝ＯＦＦ）にするかを決定する。
【００２７】
制御判定情報演算部５００は、以下の条件を全て満足する場合に制御演算を実施する。
（１）シフトレンジがＲレンジ（後進用の駆動レンジ）
（２）運転支援作動の指示スイッチ３がＯＮ状態
【００２８】
ここで、本実施形態では、自車両１の後方に存在する障害物ＢＬＫを対象としているため、（１）の条件で判定しているが、自車両１前方の障害物ＢＬＫ等も対象とする場合には、（１）の条件を「シフトレンジが駆動レンジ（Ｄレンジ）となっている」とすればよい。
また、上記条件に加えて、「車速＜予め設定した設定車速」、「操舵角度＜予め設定した設定操舵角」の少なくとも一方をシステム状態をＯＮとする条件に付加してもよい。
【００２９】
（制御判定情報演算部５００）
制御判定情報演算部５００は、制御開始距離の設定及び抑制判断を行う。その制御判定情報演算部５００は、図５のように、目標停止距離演算部５１０、制動制御作動距離演算部５２０、アクセルペダル反力作動距離演算部５３０、報知作動距離演算部５４０、駆動力制御作動距離演算部５５０、及び制御抑制判定部５６０を備える。
【００３０】
目標停止距離演算部５１０は、目標停止距離Ｌｓを設定する。目標停止距離Ｌｓは、予め設定した値である。目標停止距離Ｌｓは、例えば自車速に応じて設定変更しても良く、例えば自車速が高い程大きくなるように設定しても良い。
制動制御作動距離演算部５２０は、運転支援制御としての制動力の付与を行うための制御開始距離としての制動制御作動距離Ｌｓｂを設定する。本実施形態の制動制御作動距離演算部５２０では、下記式のように、目標停止距離演算部５１０で演算した目標停止距離Ｌｓに、車速に応じた作動距離を加えることで制動制御作動距離Ｌｓｂを算出する。
【００３１】
制動制御作動距離Ｌｓｂ＝目標停止距離Ｌｓ＋車速に応じた作動距離
ここで、「車速に応じた作動距離」は、車速が高いほど大きな値に設定する。これによって、車速によらず目標停止距離Ｌｓに近い位置に自車両１が停止するようにしている。なお、「車速に応じた作動距離」は、障害物ＢＬＫとの相対距離と相対速度により演算した相対車間時間に基づいて変更してもよい。
【００３２】
アクセルペダル反力作動距離演算部５３０は、運転支援制御としてのアクセルペダル反力付与を行うための制御開始距離としてのアクセルペダル反力作動距離Ｌｓａを設定する。本実施形態のアクセルペダル反力作動距離演算部５３０では、下記式のように、制動制御作動距離Ｌｓｂに、車速に応じた空走距離を加えてアクセルペダル反力作動距離Ｌｓａを算出する。「車速に応じた空走距離」は車速が高いほど長い距離となる。
【００３３】
アクセルペダル反力作動距離Ｌｓａ
＝制動制御作動距離Ｌｓｂ＋車速に応じた空走距離
【００３４】
報知作動距離演算部５４０は、運転支援制御としての報知を行うための制御開始距離としての報知作動距離Ｌｓｈを設定する。本実施形態の報知作動距離演算部５４０は、下記式のように、制動制御作動距離Ｌｓｂに、車速に応じた空走距離を加えて報知作動距離Ｌｓｈを算出する。
【００３５】
報知作動距離Ｌｓｈ＝制動制御作動距離Ｌｓｂ＋車速に応じた空走距離
【００３６】
駆動力制御作動距離演算部５５０は、運転支援制御としての駆動力の増大抑制を行うための制御開始距離としての駆動力制御作動距離Ｌｓｆを設定する。本実施形態の駆動力制御作動距離演算部５５０は、下記式のように、制動制御作動距離Ｌｓｂに、車速に応じた空走距離を加えて駆動力制御作動距離Ｌｓｆを算出する。
【００３７】
駆動力制御作動距離Ｌｓｆ＝制動制御作動距離Ｌｓｂ＋車速に応じた空走距離
ここで、本実施例では、以上のように各制御開始距離（支援の作動距離）に設定することで、障害物ＢＬＫに接近したときには、駆動力抑制制御、ドライバへの報知、アクセルペダル反力制御が先に作動し、その後に制動力付与制御が作動するように構成している。
【００３８】
（制御抑制判定部５６０）
制御抑制判定部５６０は、自車両情報取得部１００及び周辺情報取得部２００からの情報に基づき、運転支援制御の抑制判定をする。その制御抑制判定部５６０は、図６に示すように、運転開始判定手段５６１、運転終了判定手段５６２、同一障害物判定手段５６３、抑制判定部本体５６５、抑制解除判定手段５６４を備える。
【００３９】
運転開始判定手段５６１は、運転者が自車両１の運転を開始したか否かを判定する。
本実施形態の運転開始判定手段５６１は、下記ａ〜ｃの少なくとも一つの条件を満足する場合に運転開始と判定する。
ａ：乗員による自車両駆動装置の始動開始の操作を検出したとき
ｂ：停止していた自車両１が移動したと判定したとき
ｃ：シフトレンジが、非駆動レンジから駆動レンジに変化したことを検出したとき
【００４０】
ここで、上記aの条件である乗員による自車両駆動装置の始動開始の操作は、自車両情報取得部１００から出力されたイグニッションスイッチ１８の状態がＯＮからＯＦＦとなったことを検出することにより検出することができる。また、上記ｂの条件である自車両１の移動は、自車両情報取得部１００から出力された車速が０の状態から自車両が動いたと推定可能な車速以上になったことを検知したり、停止状態（自車速が０の状態）からの移動量が、自車両が動いたと推定可能な移動量以上移動したことを検知したりすることで判定可能である。さらに、上記ｃの条件であるシフトレンジが非駆動レンジから駆動レンジに変化したことは、自車両情報取得部１００から出力されたシフトレンジが非駆動レンジであるＰ又はＮレンジから駆動レンジであるＲレンジに変化したことを検出することにより検出可能である。
【００４１】
運転終了判定手段５６２は、下記ｅ〜ｇの少なくとも一つの条件を満足する場合に運転終了と判定する。
ｅ：乗員による自車両駆動装置の始動から停止への操作を検出したとき、
ｆ：移動していた自車両１が停止したと判定したとき
ｇ：シフトレンジが、駆動レンジから非駆動レンジに変化したことを検出したとき
【００４２】
ここで、上記e〜ｇの判定は上記aからｃの条件と同様に、自車両情報取得部１００から出力された情報に基づいて判定することができる。すなわち、上記eの条件である乗員による自車両駆動装置の始動から停止への操作は、イグニッションスイッチ１８の状態がＯＦＦからＯＮとなったことを検出することにより検出することができる。また、上記ｆの条件である移動していた自車両１が停止したとの判定は、車速が自車両が動いたと推定可能な車速以上から自車両が動いたと推定可能な車速未満（例えば車速０）の状態になったことを検知したり、自車両の移動量が検出されている状態から検出されなくなったことを検知したりすることで判定可能である。更に、上記ｇの条件であるシフトレンジが駆動レンジから非駆動レンジに変化したことは、シフトレンジが駆動レンジであるＲレンジから非駆動レンジであるＰ又はＮレンジに変化したことを検出することにより検出可能である。
【００４３】
（同一障害物判定手段５６３）
同一障害物判定手段５６３は周辺情報取得部２００から出力された情報に基づいて、上記運転終了判定手段５６２が運転終了と判定したときに周辺障害物検出装置１３によって検出された障害物ＢＬＫと、上記運転開始判定手段５６１が運転開始と判定したときに周辺障害物検出装置１３によって検出された障害物ＢＬＫとが同一の障害物であるか否かを判定する。
【００４４】
例えば、同一障害物判定手段５６３は、図７に示すように、まず、上記運転終了判定手段５６２が運転終了と判定すると（ステップＳ１０）、周辺情報取得部２００から出力された情報に基づいて、周辺障害物検出装置１３によって検出された障害物ＢＬＫの情報を運転終了時障害物情報として記憶する（ステップＳ２０）。なお、上記運転終了判定手段５６２が運転終了と判定する度に、上記運転終了時障害物情報を再設定する。
【００４５】
次に、上記運転開始判定手段５６１が自車両１の運転開始と判定すると（ステップＳ３０）、周辺情報取得部２００から出力された情報に基づいて、周辺障害物検出装置１３によって検出された障害物ＢＬＫの情報を運転開始時障害物情報として記憶する（ステップＳ４０）。
【００４６】
次に、運転終了時障害物情報と運転開始時障害物情報とのマッチング処理を行い（ステップＳ５０）、同一の障害物と推定される障害物ＢＬＫがあるか判定し（ステップＳ６０）、同一の障害物と推定される障害物ＢＬＫがある場合には、同一障害物有りのフラグＳＬＦＧをＯＮとする（ステップＳ７０）。また同一の障害物と推定される障害物ＢＬＫが無い場合には、同一障害物有りのフラグＳＬＦＧをＯＦＦとする（ステップＳ８０）。ここで、同一障害物と判定した障害物ＢＬＫの位置について記憶しても良い。
【００４７】
ここで、障害物ＢＬＫの情報は、例えば自車両１に対する障害物ＢＬＫの相対位置とする。その相対位置の情報としては、例えば、周辺情報取得部２００から出力された自車両１に対する障害物ＢＬＫの距離である。また、自車両１に対する障害物ＢＬＫのオフセット量（重なり度合）を用いても良い。オフセット量は、予め設定した特定方向、例えば自車両車幅方向や自車両前後方向からみた自車両１と障害物ＢＬＫとの重なり度合いである。
【００４８】
また上記障害物ＢＬＫの情報は、特定方向からみた障害物ＢＬＫの形状としても良い。障害物ＢＬＫの形状情報としては、予め設定した方向から見た、障害物ＢＬＫの高さ及び幅の少なくとも一方を使用すればよい。予め設定した方向とは、例えば、障害物ＢＬＫを検出するセンサの位置である。駐車場に設置されているカメラなどから障害物ＢＬＫの情報を取得する場合には、その駐車場に設置されているカメラなどの位置からの方向が、予め設定した方向となる。
なお、上記障害物ＢＬＫの情報は適宜組み合わせて使用しても構わない。
【００４９】
また、運転終了時障害物情報と運転開始時障害物情報とのマッチング処理による判定は、運転終了時の障害物ＢＬＫの情報と運転開始時の障害物情報との偏差が予め設定した所定偏差閾値以下の場合に同一物と判定する。これによって、同一の障害物であっても、自車両１の運転終了から開始までに所定距離以上移動している場合には同一の障害物とは見なさない。
【００５０】
次に、上記同一障害物判定手段５６３における同一の障害物があるか否かの判定手段の一例について説明する。この例では、障害物ＢＬＫの情報として周辺情報取得部２００から出力された、自車両１に対する障害物ＢＬＫの距離を利用する。
【００５１】
運転終了判定手段５６２によって運転終了と判定されたときに、自車両１に対する障害物ＢＬＫの距離Ｄｅを記憶する。その後に、運転開始判定手段５６１で運転開始と判定されると開始時の自車両１に対する障害物ＢＬＫの距離Ｄｓを取得して、距離Ｄｅと距離Ｄｓとの偏差ΔＤ（＝｜Ｄｅ−Ｄｓ｜）を演算する。そして、偏差ΔＤが、運転終了時と運転開始時とで距離の変化が無いと判定可能な予め設定した所定偏差閾値内ｄ１以下の条件を満足する場合には、同一障害物と判定する。満足しない場合には同一障害物でないと判定する。
【００５２】
なお、運転終了時の障害物ＢＬＫの幅と運転開始時の障害物ＢＬＫの幅の偏差、運転終了時の障害物ＢＬＫの高さと運転開始時の障害物ＢＬＫの高さの偏差、運転終了時の障害物ＢＬＫと自車両とのオフセット量と運転開始時の障害物ＢＬＫとのオフセット量との偏差などについても、予め設定した設定偏差閾値と比較して、同様な処理で同一障害物か否かを判定しても良い。すなわち、相対距離推定部２０３にて障害物ＢＬＫの複数の部位に対して自車両からの距離を算出することにより障害物ＢＬＫの形状や、自車両と障害物ＢＬＫとのオフセット量を検出することができる為、障害物の形状やオフセット量に運転開始時と運転終了時とでこれらに変化が無いことを検出して、同一障害物と判定しても良い。
【００５３】
また、抑制判定部本体５６５は、運転開始判定手段５６１によって運転者が運転を開始した（運転終了している状態から運転者が運転を開始した）と判定すると、その運転開始から予め設定した抑制時間Ｔ１の間、支援制御抑制フラグＴＦＬＧをＯＮとする。例えば、運転者が運転を開始したと判定すると、タイマを作動させて抑制時間Ｔ１が経過するまで、支援制御抑制フラグＴＦＬＧにＯＮを設定する。ただし、同一障害物判定手段５６３が同一障害物有りと判定した場合には、支援制御抑制フラグＴＦＬＧをＯＦＦに再設定する。
【００５４】
ここで、支援制御抑制フラグＴＦＬＧがＯＮの場合には、上記目標停止距離演算部５１０で設定する目標停止距離Ｌｓに対して、ゲイン（＜１）を乗算するようにしてもよい。ゲイン（＜１）を乗算することで、各制御開始距離（支援の作動距離）が短く設定されることで運転支援制御の抑制が行われる。
また、抑制解除判定手段５６４は、抑制判定部本体５６５が抑制時間Ｔ１だけ運転支援制御を抑制（支援制御抑制フラグＴＦＬＧ＝ＯＮ）としている場合であっても、後述する所定の条件で抑制判定部本体５６５に抑制を解除する指令を送信し、抑制判定部本体５６５の運転支援制御の抑制を解除（支援制御抑制フラグＴＦＬＧ＝ＯＮをＯＦＦに変更)する。
【００５５】
（抑制解除判定手段５６４）
抑制解除判定手段５６４は、図６に示すように、接近度合い解除手段５６４Ａと、移動量解除手段５６４Ｂとを備える。接近度合い解除手段５６４Ａは、接近度合い判定手段５６４Ａａと抑制解除手段５６４Ａｂとを備える。
【００５６】
接近度合い判定手段５６４Ａａは、周辺情報取得部２００から出力された自車両１に対する障害物ＢＬＫの距離及び相対速度の少なくとも一方から、自車両１に対する障害物ＢＬＫの接近度合いを求める。抑制解除手段５６４Ａｂは、接近度合い判定手段５６４Ａａが求めた接近度合いが予め設定した閾値以上となったら、運転支援制御の抑制を解除する指令を抑制判定部本体５６５に出力し、抑制判定部本体５６５は抑制解除手段５６４Ａｂからの指令に基づいて支援制御抑制フラグＴＦＬＧをＯＦＦに再設定する。
【００５７】
例えば、  接近度合い判定手段５６４Ａａは、自車両１に対する障害物ＢＬＫの距離及び相対速度の少なくとも一方から接近度合いを取得する。接近度合いは、距離が近いほど接近度合いが高いとする。また、接近度合いは、相対速度が高いほど接近度合いが高いとする。そして、抑制解除手段５６４Ａｂは、自車両１に対する障害物ＢＬＫの距離で接近度合いを判定する場合には、予め設定した解除距離Ｄｃ（例えば、１０ｃｍなどの障害物ＢＬＫとの距離が近い値である）となる予め設定した閾値以上（距離では解除距離Ｄｃ以下）となったら運転支援制御の抑制を解除、つまり支援制御抑制フラグＴＦＬＧをＯＦＦに再設定する指令を抑制判定部本体５６５に出力する。また、抑制解除手段５６４Ａｂは、相対速度で接近度合いを判定する場合には、予め設定した解除速度（例えば５ｋｍ／ｈ）に対応する閾値以上となったら上記制御抑制手段による抑制を解除、つまり支援制御抑制フラグＴＦＬＧをＯＦＦに再設定する指令を抑制判定部本体５６５に出力する。
【００５８】
ここで、上記自車両１に対する障害物ＢＬＫの距離を相対速度で割り算して得られるＴＴＣ（自車両１と障害物ＢＬＫとが干渉するまでの時間）を接近度合いの指標として使用し、そのＴＴＣが予め定められた所定値以下（例えば１秒以下）の場合に、接近度合いが高いとして運転支援制御の抑制を解除、つまり支援制御抑制フラグＴＦＬＧをＯＦＦに再設定する指令を出力しても良い。
【００５９】
また、移動量解除手段５６４Ｂは、上記運転開始判定手段５６１によって運転者が運転を開始したと判定してから、自車両１が予め設定した移動量（例えば２０ｃｍ）だけ移動したと判定すると、運転支援制御の抑制を解除、つまり支援制御抑制フラグＴＦＬＧをＯＦＦに再設定する指令を抑制判定部本体５６５に出力する。
【００６０】
（運転支援手段６００）
制動制御作動判定部６１０は、周辺情報取得部２００から出力された自車両に対する障害物の相対距離と、制動制御作動距離演算部５２０にて設定された制動制御作動距離Ｌｓｂとを比較して、下記条件を満足していると判定すると、運転支援のための制動力付与の作動指令を制動制御部６２０に出力する。
【００６１】
制動制御作動距離Ｌｓｂ  ＞自車両に対する障害物の相対距離
【００６２】
このとき、制御抑制判定部５６０から出力された支援制御抑制フラグＴＦＬＧがＯＮの場合には、運転支援のための制動力付与の作動指令の出力を禁止する。若しくは、上述のように、制動制御作動距離Ｌｓｂに対しゲイン（＜１）を乗算してから、上記条件の判定を行う。
【００６３】
なお、障害物が複数存在する場合には、周辺情報取得部２００は自車両に対して一番近い障害物を対象障害物ＢＬＫとして相対距離を検出するため、周辺情報取得部２００から出力された自車両に対する障害物の相対距離は、自車両から自車両に対して一番近い障害物までの相対距離となる。
【００６４】
また、制動制御部６２０は、制動制御作動判定部６１０から作動指令を入力すると、例えば次のようにして運転支援のための制動力付与制御を実施する。
【００６５】
作動開始すると、予め設定した設定目標ブレーキ圧に到達するまで、予め設定した設定増加率で目標ブレーキ圧指令値を増加する。設定目標ブレーキ圧に到達したら、その値を維持する。その後、車速＝０を検出してから予め設定した時間経過後、予め設定した設定減少率で目標ブレーキ圧指令値を減少させる。
【００６６】
上記設定目標ブレーキ圧、設定増加率、設定減少率は、自車両１の車速、自車両１に対する障害物ＢＬＫの相対速度、障害物ＢＬＫが自車両１の位置まで到達すると推定される時間（ＴＴＣ）などによって変更しても良い。
【００６７】
ここで、自車両情報取得部１００から出力されたブレーキペダルポジションに基づいて、運転者がブレーキペダルを所定以上操作していることを検知した場合や、本実施形態の運転支援制御よりも優先順位の高い他の制動制御が作動している場合には、本実施形態の運転支援の制動制御は停止する。
制動力発生装置１５は、制動制御部６２０で演算した目標ブレーキ圧指令値となるようにブレーキ圧を発生する。
【００６８】
また、アクセルペダル操作反力判定部６３０は、周辺情報取得部２００から出力された自車両に対する障害物の相対距離と、アクセルペダル反力作動距離演算部５３０にて設定されたアクセルペダル反力作動距離Ｌｓａとを比較して、下記条件を満足していると判定すると、運転支援のためのアクセルペダル反力付与の作動指令をアクセルペダル操作反力制御部６４０に出力する。
【００６９】
アクセルペダル反力作動距離Ｌｓａ  ＞  自車両に対する障害物の相対距離
【００７０】
このとき、支援制御抑制フラグＴＦＬＧがＯＮの場合には、運転支援のためのアクセルペダル反力付与の作動指令の出力を禁止する。若しくは、上述のように、アクセルペダル反力作動距離Ｌｓａに対しゲイン（＜１）を乗算してから、上記条件の判定を行う。
また、アクセルペダル操作反力制御部６４０は、アクセルペダル操作反力判定部６３０から作動指令を入力すると、例えば次のようにして運転支援のためのアクセルペダル操作反力制御を実施する。
【００７１】
作動開始すると、予め設定した設定反力指令値に到達するまで、予め設定した設定増加率で反力指令値を増加する。設定反力指令値に到達したら、その値を維持する。その後、車速＝０を検出してから予め設定した時間経過後、予め設定した設定減少率で反力指令値を減少させる。
【００７２】
上記設定反力指令値、設定増加率、設定減少率は、自車両１の車速、自車両１に対する障害物ＢＬＫの相対速度、障害物ＢＬＫが自車両１の位置まで到達すると推定される時間（ＴＴＣ）などによって変更しても良い。
【００７３】
アクセルペダル反力発生装置は、アクセルペダル操作反力制御部６４０で演算した反力指令値に応じたペダル反力を、アクセルペダルに発生する。
また、報知判定部６５０は、周辺情報取得部２００から出力された自車両に対する障害物の相対距離と、報知作動距離演算部５４０にて設定された報知作動距離Ｌｓｈとを比較して、下記条件を満足していると判定すると、運転支援のための報知の作動指令を報知制御部６６０に出力する。
【００７４】
報知作動距離Ｌｓｈ  ＞  自車両に対する障害物の相対距離
【００７５】
このとき、支援制御抑制フラグＴＦＬＧがＯＮの場合には、運転支援のための報知の作動指令の出力を禁止する。若しくは、上述のように、報知反力作動距離に対しゲイン（＜１）を乗算してから、上記条件の判定を行う。
また、報知制御部６６０は、報知判定部６５０から作動指令を入力すると、予め設定した報知時間だけ、ブザー駆動信号のＯｎ／Ｏｆｆを繰り返すよう指令であるブザー駆動信号を発生する。
【００７６】
報知装置１７は、報知制御部６６０から入力したブザー駆動信号に基づき、ブザー音を発生する。
なお、報知装置１７は、音に限定されず、光や座席の振動などによって報知を行うように構成しても良い。
駆動力制御判定部６７０は、周辺情報取得部２００から出力された自車両に対する障害物の相対距離と、駆動力制御作動距離演算部５５０にて設定された駆動力制御作動距離Ｌｓｆとを比較して、下記条件を満足していると判定すると、運転支援のための駆動力抑制の作動指令を駆動力制御部６８０に出力する。
【００７７】
駆動力制御作動距離Ｌｓｆ  ＞自車両に対する障害物の相対距離
【００７８】
このとき、支援制御抑制フラグＴＦＬＧがＯＮの場合には、運転支援のための駆動力抑制の作動指令の出力を禁止する。若しくは、上述のように、駆動力制御作動距離Ｌｓｆに対しゲイン（＜１）を乗算してから、上記条件の判定を行う。
また、駆動力制御部６８０は、駆動力制御判定部６７０から作動指令を入力すると、例えば次のようにして運転支援のための駆動力抑制制御を実施する。
【００７９】
作動開始すると、予め設定した設定アクセル開度低減量に到達するまで、予め設定した設定増加率でアクセル開度低減量を増加する。設定アクセル開度低減量に到達したら、その値を維持する。予め設定した時間だけ上記維持を実施したら、予め設定した設定減少率でアクセル開度低減量を減少させる。
上記設定アクセル開度低減量、設定増加率、設定減少率は、自車両１の車速、自車両１に対する障害物ＢＬＫの相対速度、障害物ＢＬＫが自車両１の位置まで到達すると推定される時間（ＴＴＣ）などによって変更しても良い。
【００８０】
そして、下記式によって、最終的なエンジンのスロットル開度を演算する。
最終的なエンジンのスロットル開度
＝  ドライバ操作のアクセル開度  −演算したアクセル開度低減量
【００８１】
駆動力発生装置１４は、駆動力制御部６８０で演算した最終的なエンジンのスロットル開度に基づき自車両１の駆動装置の出力、例えばエンジン出力を制御する。
【００８２】
（制御抑制判定部５６０の処理例）
次に、上記制御抑制判定部５６０の処理フローの例を、図７を参照して説明する。
ステップＳ１１０にて、自車両情報取得部１００から入力した情報に基づき、運転者が自車両１の運転を、運転を終了した状態から開始したか否かを検出する。すなわち、例えばイグニッションスイッチの状態がＯＦＦからＯＮに変化したか否かを検出する。その結果に基づき、ステップＳ１２０にて運転開始があり”と判定された場合には、Ｓ１３０に移行する。また、Ｓ１２０にて運転開始がないと判定された場合はＳ１６０に移行して、抑制を行わない通常の処理とする。
【００８３】
ステップＳ１３０では、検知している障害物ＢＬＫが、運転終了したときの障害物ＢＬＫと同一か否かの判定を実施して、続いてステップＳ１４０にて、同一障害物があり、と判定された場合はＳ１５０へ移行して、制御の“抑制実施”を行う判定とし、抑制実施判定フラグをＯＮとする。またＳ１４０にて同一の障害物がありと判定されなかった場合は、Ｓ１６０へ進み、抑制を行わない通常の処理とする。
【００８４】
上記ステップＳ１５０では、各判定部における判定結果をマスクできるように、予め設定した抑制時間Ｔ１の間は抑制実施判定フラグをＯＮとして信号を受け渡す。そして、本フラグがＯＮである間、制動制御作動判定部６１０、アクセルペダル操作反力判定部６３０、報知判定部６５０、駆動力制御作動判定部６７０において、上述のように制御の抑制を実施する。抑制時間Ｔ１とは、例えば２秒などの固定した時間とする。運転開始から抑制時間Ｔ１が経過した場合、抑制実施判定フラグをＯＦＦとする。
【００８５】
ここで、抑制時間Ｔ１は、障害物ＢＬＫとの距離や、自車両１の移動距離や、障害物ＢＬＫとの相対速度に応じて可変としてもよい。  例えば、抑制時間Ｔ１は、図９に示すように、自車両１に対する障害物ＢＬＫの距離が短いほど小さくする。また、抑制時間Ｔ１は、図１０、図１１に示すように、自車両１の運転開始からの移動距離若しくは障害物ＢＬＫに対する自車両１の相対速度が大きいほど、短くする。
【００８６】
また、図８の処理フローにおいて、ステップＳ１３０及びＳ１４０の処理を省略しても良い。この場合には、運転終了時と運転開始時とにおいて同一の障害物の判定の有無を行うことなく、運転支援制御の抑制判定を行うこととなる。
【００８７】
（動作その他）
本実施形態の車両制御装置２の作動の例を説明する。なお、システムのＳＷ（指示スイッチ３）がＯＮの場合とする。
駐車場での駐車枠への駐車や路上での縦列駐車を行う場合を想定する。
【００８８】
バックで駐車するために、シフトレンジをＲ（後進用の駆動レンジ）にシフトすると、運転支援制御の作動可能状態となる（ＳＴ−ＦＬＧ＝ＯＮ）。
すると、自車両１後方の障害物ＢＬＫ（他の車両や壁など）を障害物検出手段が検出する。また距離検出手段が、障害物検出手段によって検出されている障害物ＢＬＫと自車両１との距離を所定制御サイクルで検出する。
【００８９】
この状態で駐車のために自車両１が後進しているときに、運転支援手段６００は、上記距離検出手段が検出している障害物ＢＬＫの距離が制御開始距離以下となったか否かの判定が所定制御サイクルで繰り返し実施される。そして、運転支援手段６００は、距離が制御開始距離以下となった障害物ＢＬＫを検出すると、その制御開始距離以下となった障害物ＢＬＫ側への自車両１の移動抑制を支援する運転支援制御を行う。その障害物ＢＬＫ側への自車両１の移動抑制の支援は、運転者への報知、自車両１への制動力の付与、自車両１の駆動力の増大抑制、及びアクセルペダルへの反力付与のうちの少なくとも一つを実行することで実施される。
【００９０】
上記のように駐車のために自車両１を後進させているときに、運転者が一旦、自車両１を障害物ＢＬＫの近傍で一時停止して自車両１後方の状況を確認する場合がある。例えば、自車両１を停止（自車両の運転を終了）して運転者が車外に降りて、自車両１と障害物ＢＬＫとの距離を目視で確認する場合ある。その後、運転者が停止した自車両１の運転を開始して駐車のためのバックを再開して障害物ＢＬＫとの距離を詰める運転操作を行う場合に、その障害物ＢＬＫとの距離が制御開始距離以下となったとして運転支援制御が作動すると、運転者は、障害物ＢＬＫを認識して当該障害物ＢＬＫに自車両１を近づける運転操作をしているので、運転支援制御の作動に対し違和感を覚える。
【００９１】
これに対し、本実施形態では、運転者が一旦、自車両１を停止（自車両の運転を終了）しその後に自車両１の運転を開始した場合には、障害物ＢＬＫとの距離が制御開始距離以下となったとしても、予め設定した抑制時間Ｔ１（例えば２秒）の間は、運転支援制御を抑制する。この結果、一旦停止して認識した障害物ＢＬＫへの接近に対する運転支援制御の作動による違和感の発生を防止できる。
【００９２】
ここで、運転開始から抑制時間Ｔ１を経過すれば、運転者が認識した内容も変化している可能性が有り、運転支援制御が必要となる可能性が有るため、抑制を解除する。
【００９３】
また、駐車した自車両１を駐車位置からバックで出るときも、運転者は運転開始前に自車両周囲の障害物ＢＬＫを認識していると推定される。このため、上述のように、運転者が自車両１（運転終了状態の自車両）に乗り込んで自車両１の運転を開始してから抑制時間Ｔ１が経過するまでは、運転支援制御を抑制する。この結果、認識した障害物ＢＬＫへの接近に対する運転支援制御の作動による違和感の発生を防止できる。
【００９４】
また、本実施形態では、運転終了時の障害物ＢＬＫと運転開始時の障害物ＢＬＫのなかに同一の障害物であると判定した場合にだけ、上記運転支援制御を抑制する。
【００９５】
すなわち、バックで駐車する際に、一時停止した際に検出した障害物ＢＬＫが、駐車のために運転を再開したときも、同じ位置に存在する場合にだけ、上記運転支援制御を抑制する。すなわち、一時停止して障害物ＢＬＫとの距離を確認した後に障害物ＢＬＫが移動した場合には、上記運転支援制御の抑制を行わないようにする。
【００９６】
同様に、駐車位置に自車両１を駐車した際の障害物ＢＬＫと、バックで駐車位置から自車両１を出す際における障害物ＢＬＫが同一の障害物である場合にだけ、上記運転支援制御を抑制する。駐車時に見た障害物ＢＬＫと、バックで駐車位置から出る際の障害物ＢＬＫとが異なる場合には、上記運転支援制御を抑制を行わないようにするためである。つまり、例えば駐車位置に駐車した際（運転を終了した際）に検出した障害物ＢＬＫが他車両であった場合、駐車位置から自車両１を出す際（運転を開始する際）に障害物ＢＬＫを検出したとしても、その障害物は駐車した際に検出した障害物ＢＬＫと同一の物体であるとは限らない。このような場合には、駐車位置に駐車した際と、駐車位置から自車両１を出す際とで、自車両と障害物ＢＬＫとの位置関係等が異なっている場合が有る。このため、駐車時に見た障害物ＢＬＫと駐車位置から出る際の障害物ＢＬＫとが異なる場合には、上記運転支援制御の抑制を行なわないようにしている。
【００９７】
また、上記のように運転開始から抑制時間Ｔ１の間、上記運転支援制御を抑制するが、自車両１と障害物ＢＬＫとの接近度合いが高い場合には、運転支援制御の抑制を解除して、必要な支援を行うようにする。
また、上記のように運転開始から抑制時間Ｔ１が経過する前であっても、自車両１が所定距離以上移動していれば、障害物ＢＬＫとの状況も変わっていると推定されて、運転支援制御が必要となると推定されるため、抑制を解除する。
【００９８】
ここで、前述の説明では、運転支援制御の抑制として、制御を禁止することで抑制する場合と、制御開始距離（作動判定閾値）を短くすることで制御介入し難くして抑制する場合を例示した。これに代えて、運転支援制御の制御量自体を小さくして制御を抑制しても良い。例えば、制動制御部６２０における目標ブレーキ指令値、アクセルペダル操作反力制御部６４０における反力量、報知制御部６６０における音量、駆動力制御部６８０におけるエンジン出力の低減量にゲイン（＜１）を掛けることで制御量を小さくする。また、制御開始距離（作動判定閾値）や制御量をゲインによって補正する代わりに、予め設定した抑制補正量を加減することによって抑制するようにしても良い。また図１２に示すように、障害物ＢＬＫとの距離に応じて目標ブレーキ指令値を設定変更しても良い。
【００９９】
また、上記実施形態の同一障害物判定手段５６３では、障害物検出手段が検出している障害物ＢＬＫを対象として運転終了時と運転開始における障害物ＢＬＫの同一性を判定している場合を例示した。これに代えて、自車両１に対し制御開始距離以下の障害物ＢＬＫ、若しくは自車両１に対し（制御開始距離＋α）以下の障害物ＢＬＫに対してだけ運転終了時と運転開始における障害物ＢＬＫの同一性を判定するようにしても良い。上記αは、自車両１の開始直後に制御開始距離となるだけの余裕代分の距離である（例えば５０ｃｍ）。このように同一障害物判定の対象を限定することで、より必要なときだけ制御の抑制を行うようにすることができる。
【０１００】
また、上記実施形態では、運転終了時と運転開始における障害物ＢＬＫに同一の障害物が存在する場合に、制御抑制手段による制御抑制を行うようにしている。
【０１０１】
これに代えて、上記制御抑制手段は、上記同一障害物判定手段５６３が同一の障害物と判定した障害物ＢＬＫが、上記自車両１との距離が制御開始距離以下となった場合のみ、運転支援制御を抑制するようにしても良い。例えば、運転開始時に同一障害物判定手段５６３が同一の障害物と判定した障害物ＢＬＫの位置（自車両１に対する位置）を記憶しておき、制御開始距離以下の障害物ＢＬＫが上記同一の障害物である場合に、制御の抑制を行う。このとき、運転開始からの上記同一の障害物までの距離と自車両１の移動とに基づき、同一の障害物が移動したと判定した場合には、その同一の障害物を同一の障害物との判定から外すようにすると良い。
【０１０２】
また、上記実施形態では、上記自車両１との距離が制御開始距離以下となった障害物ＢＬＫを運転支援制御の制御対象としているが、例えば相対的に自車両１から離れていく方向に相対移動している障害物ＢＬＫは制御対象から外すようにしても良い。
【０１０３】
ここで、周辺障害物検出装置は障害物検出手段を構成する。相対距離推定部２０３は距離検出手段を構成する。アクセルペダル反力作動距離Ｌｓａ、制動制御作動距離Ｌｓｂ、駆動力制御作動距離Ｌｓｆ、報知作動距離Ｌｓｈは、制御開始距離を構成する。
【０１０４】
（本実施形態の効果）
（１）運転支援手段６００は、自車両１と障害物ＢＬＫとの距離が予め設定した制御開始距離以下となったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物ＢＬＫ側への自車両１の移動を抑制して、運転者の運転を支援する運転支援制御を行う。運転開始判定手段５６１は、自車両の運転を終了した状態から運転を開始したか否かを判定する。制御抑制手段は、運転開始判定手段５６１によって運転者が運転を開始したと判定した場合には、その運転開始から予め設定した抑制時間Ｔ１の間、上記運転支援手段６００による運転支援制御を抑制する。
【０１０５】
これによって、運転者が運転を開始する前に自車両周囲の障害物ＢＬＫを認識していると推定される場合には、障害物ＢＬＫの距離が制御開始距離以下となっても、抑制時間Ｔ１の間は運転支援制御を抑制して、運転者に違和感を与えることを防止する。
【０１０６】
（２）運転終了判定手段５６２は運転者が自車両の運転を終了したことを判定する。同一障害物判定手段５６３は、上記運転終了判定手段５６２が運転終了と判定したときに障害物検出手段によって検出された障害物ＢＬＫと、上記運転開始判定手段５６１が運転開始と判定したときに障害物検出手段によって検出された障害物ＢＬＫとが同一の障害物であるか否かを判定する。上記制御抑制手段は、上記同一障害物判定手段５６３が同一の障害物であると判定した場合のみ、運転支援制御の抑制を行う。
【０１０７】
これによって、運転開始前後で同一の障害物を検出している場合にだけ、運転支援制御を抑制して、運転者に違和感を与えることを防止する。
【０１０８】
（３）上記制御抑制手段は、上記同一障害物判定手段５６３が同一の障害物と判定した障害物ＢＬＫと上記自車両１との距離が制御開始距離以下となった場合のみ、運転支援制御を抑制する。
【０１０９】
これによって、運転開始前後で同一の障害物を検出している場合であっても、同一と判定されなかった障害物ＢＬＫについては、運転支援制御を行うように出来る。
【０１１０】
（４）上記同一障害物判定手段５６３は、上記運転終了判定手段５６２によって運転終了と判定したときにおける自車両１に対する障害物ＢＬＫの相対位置と、上記運転開始判定手段５６１によって運転開始と判定したときにおける自車両１に対する障害物ＢＬＫの相対位置との偏差が、予め設定した偏差閾値以下の場合に、上記同一の障害物と判定する。
障害物ＢＬＫの相対位置を使用することによって、所定の精度で同一の障害物の判定が可能となる。
【０１１１】
（５）上記自車両１に対する障害物ＢＬＫの相対位置として、自車両１に対する障害物ＢＬＫの距離、及び特定方向から見たときの自車両１に対する障害物ＢＬＫの重なり度合の少なくとも一方を使用する。
これによって、障害物ＢＬＫの相対位置を特定することが出来る。
【０１１２】
（６）上記同一障害物判定手段５６３は、上記運転終了判定手段５６２が運転終了と判定したときに取得した障害物ＢＬＫの形状と、上記運転開始判定手段５６１が運転開始と判定したときに取得した障害物ＢＬＫの形状との偏差が、予め設定した偏差閾値以下の場合に、上記同一の障害物と判定する。
障害物ＢＬＫの形状を使用することで、所定の精度で同一の障害物の判定が可能となる。
【０１１３】
（７）上記障害物ＢＬＫの形状として、障害物ＢＬＫの高さ及び幅の少なくとも一方を使用する。
これによって、障害物ＢＬＫの形状を特定することが出来る。
【０１１４】
（８）運転終了判定は、下記ｅ〜ｇの少なくとも一つの条件を採用し、採用した条件の一つが満足する場合に運転終了と判定する。
ｅ：乗員による自車両駆動装置の始動から停止への操作を検出したとき、
ｆ：移動していた自車両１が停止したと判定したとき
ｇ：シフトレンジが、駆動レンジから非駆動レンジに変化したことを検出したとき
これによって、運転者が自車両１の運転を停止したか否かを判定可能となる。
【０１１５】
（９）上記制御抑制手段による抑制は、運転支援制御を禁止する、制御開始距離を短くする、若しくは運転支援制御の制御量を小さくする。
これによって、運転支援制御を抑制して、障害物ＢＬＫ側への移動抑制が抑制することが出来る。
【０１１６】
（１０）接近度合い判定手段５６４Ａａは、自車両１に対する障害物ＢＬＫの距離及び相対速度の少なくとも一方から、自車両１に対する障害物ＢＬＫの接近度合いを求める。抑制解除手段５６４Ａｂは、接近度合い判定手段５６４Ａａが求めた接近度合いが予め設定した閾値以上となったら、上記制御抑制手段による抑制を解除する。
【０１１７】
これによって、制御抑制手段によって制御を抑制していても、運転支援制御が必要な場合に運転支援制御を行うことが出来る。
【０１１８】
（１１）上記運転開始判定手段５６１によって運転者が運転を開始したと判定してから、自車両１が予め設定した移動量だけ移動したと判定すると、上記制御抑制手段による抑制を解除する。
抑制時間Ｔ１が経過する前でも設定した移動量だけ移動すると、運転者が運転開始前に認識した状況と変化していると推定されるので、抑制を解除する。
【０１１９】
（１２）上記運転開始判定手段５６１は、下記ａ〜ｃの少なくとも一つの条件を採用し、採用した条件の一つが満足する場合に運転開始と判定する。
ａ：乗員による自車両駆動装置の始動開始の操作を検出したとき
ｂ：停止していた自車両１が移動したと判定したとき
ｃ：シフトレンジが、非駆動レンジから駆動レンジに変化したことを検出したとき
これによって、運転者が自車両１の運転を開始したか否かを判定可能となる。
【０１２０】
（１３）上記制御抑制手段で使用する抑制時間Ｔ１は、自車両１と障害物ＢＬＫとの距離、運転開始からの自車両１の移動距離、及び自車両１に対する障害物ＢＬＫの相対速度の少なくとも一つに基づき設定変更する。すなわち、上記障害物ＢＬＫとの距離が短いほど、自車両１の移動距離が増加するほど、障害物ＢＬＫとの相対速度が大きいほど、上記抑制時間Ｔ１を短くする。
これによって、運転支援制御がより適切なタイミングで実施可能となる。
【０１２１】
（１４）運転支援制御による障害物ＢＬＫ側への自車両１の移動抑制の支援は、運転者への報知、自車両１への制動力の付与、自車両１の駆動力の増大抑制、及びアクセルペダルへの反力付与のうちの少なくとも一つを実行することで実現する。
これによって、障害物ＢＬＫ側への自車両１の移動抑制の支援を行うことが出来る。
【０１２２】
(変形例)
（１）運転開始判定手段５６１は、上述のａ〜ｃの条件以外にも下記ｄの条件で運転開始と判定しても良い。
ｄ：運転席側のドアが開扉操作を検出した後に乗員が運転席に着座したと判定したとき
【０１２３】
この場合にはドアが開扉状態であるか閉扉状態であるかを検出するカーテシスイッチの状態、及び運転席に乗員が着座したことを検出する着座センサ（例えば、運転席の座面の面圧を検出して乗員の着座を検出する面圧センサ）の状態をＳＷ操作認識部１０６にて検出し、カーテシスイッチの状態に基づいてドアが開扉状態となった後に、着座センサにて運転席に着座したことを検出することによって判定可能である。また、上記開扉操作は実際にドアが開扉したことを検出する以外にも、ドアが解錠されたことやドアノブの操作を検出して、開扉操作と判定しても良い。
【０１２４】
なお、上記ａ〜ｄの全部の条件を使用する必要はなく、いずれか一つの条件もしくは任意の条件の組み合わせを用いても良い。すなわち運転者の、車両運転が終了している状態からの車両運転の開始意図を判定することができれば良い。
【０１２５】
運転終了判定手段５６２は、上述のｅ〜gの条件以外にも、例えば下記ｈ又はｉの条件に基づいて運転終了を判定しても良い。
ｈ：運転席側のドアが開いたことを検出したと判定したとき
ｉ: 運転席側のドアの開扉操作を検出した後に乗員が運転席から離れたと判定したとき
【０１２６】
なお、上記ｅ〜iの全ての条件を使用する必要はなく、いずれか一つの条件もしくは任意の組み合わせの条件を用いても良い。すなわち、運転者の車両運転の終了意図を判定することができれば良い。なお、上記条件ｉの運転席側のドアの開扉操作の検出は上記条件ｄと同様に検出することができる。
【符号の説明】
【０１２７】
１     自車両
２     車両制御装置
３     スイッチセンサ
４     ブレーキランプ
５     アクセル開度センサ
６     ブレーキペダルポジションセンサ
９     シフトポジションセンサ
１０   ステアリングセンサ
１１   車輪速センサ
１２   加減速度センサ
１３   周辺障害物検出装置（障害物検出手段）
１４   駆動力発生装置
１５   制動力発生装置
１６   アクセルペダル反力発生装置
１７   報知装置
１８   イグニッションスイッチ
１００ 自車両情報取得部
１０１ 車輪速取得部
１０２ 自車速演算部
１０３ アクセル開度検出部
１０４ ブレーキペダル位置検出部
１０５ シフトポジション検出部
１０６ 操作認識部
１０７ ステアリング角度取得部
１０８ ステア角演算部
１０９ 加減速度取得部
１１０ 加減速度演算部
１１１ 自車両情報出力部
２００ 周辺情報取得部
２０１ 周辺障害物検出情報取得部
２０２ 相対速度推定部
２０３ 相対距離推定部（距離検出手段）
２０４ 障害物有無判定部
２０５ 周辺情報出力部
３００ 主制御部
４００ システム状態選択部
５００ 制御判定情報演算部
５１０ 目標停止距離演算部
５２０ 制動制御作動距離演算部
５３０ アクセルペダル反力作動距離演算部
５４０ 報知作動距離演算部
５５０ 駆動力制御作動距離演算部
５６０ 制御抑制判定部
５６１ 運転開始判定手段
５６２ 運転終了判定手段
５６３ 同一障害物判定手段
５６４ 抑制解除判定手段
５６４Ａ      接近度合い解除手段
５６４Ａａ    接近度合い判定手段
５６４Ａｂ    抑制解除手段
５６４Ｂ      移動量解除手段
５６５ 抑制判定部本体
６００ 運転支援手段
６１０ 制動制御作動判定部
６２０ 制動制御部
６３０ アクセルペダル操作反力判定部
６４０ アクセルペダル操作反力制御部
６５０ 報知判定部
６６０ 報知制御部
６７０ 駆動力制御判定部
６８０ 駆動力制御部
ＢＬＫ 障害物
Ｌｓ   目標停止距離
Ｌｓａ アクセルペダル反力作動距離（制御開始距離）
Ｌｓｂ 制動制御作動距離（制御開始距離）
Ｌｓｆ 駆動力制御作動距離（制御開始距離）
Ｌｓｈ 報知作動距離（制御開始距離）
Ｔ１   抑制時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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