(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方及び側方の対象物の挙動を検出する挙動検出手段と、
前記車両の運転者の運転を支援する運転者支援手段と、
前記挙動検出手段にて検出された前記対象物の挙動に基づき、所定時間内における前記対象物のふらつきの回数であるふらつき繰り返し頻度と前記対象物の横方向への移動速度である横移動速度とを算出し、前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度に基づいて前記運転者支援手段を作動制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記対象物の挙動に基づいて算出された前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度が、予めふらつき判定マップに設定されたふらつき繰り返し頻度と横移動速度とから求められる運転者支援閾値以上である場合に、前記運転者支援手段を作動させる
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記運転者支援手段は、前記運転者に警報を促す警報手段であって、
前記運転者支援閾値は、前記警報手段を作動させる警報作動閾値であることを特徴とする、請求項１に記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転者支援手段は、前記運転者の前記車両の運転操作を支援する運転操作支援手段であって、
前記運転者支援閾値は、前記運転操作支援手段を作動させる操作支援作動閾値であることを特徴とする、請求項１に記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転者支援手段は、前記運転者に警報を促す警報手段と、前記運転者の前記車両の運転操作を支援する運転操作支援手段とを有し、
前記運転者支援閾値は、前記警報手段を作動させる警報作動閾値と、前記警報作動閾値に対して、前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度が高い領域で前記運転操作支援手段を作動させる操作支援作動閾値とであることを特徴とする、請求項１に記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転者支援手段は、前記運転者に警報を促す警報手段と、前記運転者の前記車両の運転操作を支援する運転操作支援手段とからなり、
前記運転者支援閾値は、前記警報手段を作動させる警報作動閾値と、前記警報作動閾値に対して、前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度が高い領域で前記運転操作支援手段を作動させる操作支援作動閾値とであり、
前記制御手段は、前記対象物の挙動に基づき、所定時間内における前記対象物のふらつき幅が第１の所定幅以上のふらつきの回数である第１のふらつき繰り返し頻度及び前記対象物の横方向への移動速度である横移動速度を算出し、前記第１のふらつき繰り返し頻度と前記横移動速度が、予め設定されたふらつき判定マップに設定されたふらつき繰り返し頻度と横移動速度から求められる前記警報作動閾値以上である場合に前記警報手段を作動させ、
更に所定時間内における前記対象物のふらつき幅が前記第１の所定幅よりも広い第２の所定幅以上のふらつきの回数である第２のふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度を算出し、前記第２のふらつき繰り返し頻度と前記横移動速度が前記ふらつき判定マップに設定されたふらつき繰り返し頻度と横移動速度から求められる前記操作支援作動閾値以上である場合に前記運転操作支援手段を作動させることを特徴とする、請求項１に記載の車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置に係り、詳しくは、歩行者或いは自転車等のふらつきを判別し運転支援を行う制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
二輪車、特に自転車においては、こぎ始めや上り坂の走行中に左右方向にふらついたり、ふらついた後に転倒したりして車道を走行中の車両に接触する事故を起こすことがある。
このようなことから、車両の前方を走行する二輪車の画像情報を車両前方のＣＣＤカメラ等で構成される撮像部で画像情報を取得し、当該画像情報より電子制御ユニット（以下、ＥＣＵという）で画像処理を行い、前方を走行する二輪車等のふらつき幅及び高さ等の情報を取得し、当該情報より二輪車等と接触することのない安全距離を算出して、安全距離に基づいて車両の運転制御を行い、二輪車等と車両との接触を事前に回避するための走行支援装置が開発されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７００６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような、上記特許文献１の走行支援装置における二輪車のふらつき幅に基づいて二輪車を回避する技術を、歩行者或いは自転車等の対象物が自車両の進路上に進入するような場合に、運転者に警報したり運転操作を支援したりする車両の運転支援装置に適用すると、例えば、対象物のふらつき幅が小さくてふらつき速度が速い挙動を示しても、ふらつき幅が小さいために自車両の進路上に進入する可能性がないと判別して、運転者への警報や対象物を回避する運転支援が行われないことがある。
【０００５】
また、対象物が上記のような挙動をしめしても自車両の進路上に進入することが多くあり、運転者への警報や対象物を回避する運転操作支援が行われないことは、対象物と自車が接触することとなり好ましいことではない。
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、対象物の挙動を判別し、確実に運転者の運転支援を行い対象物との接触を防止することのできる車両の運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、請求項１の車両の運転支援装置では、車両の前方及び側方の対象物の挙動を検出する挙動検出手段と、前記車両の運転者の運転を支援する運転者支援手段と、前記挙動検出手段にて検出された前記対象物の挙動に基づき、所定時間内における前記対象物のふらつきの回数であるふらつき繰り返し頻度と前記対象物の横方向への移動速度である横移動速度とを算出し、前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度に基づいて前記運転者支援手段を作動制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記対象物の挙動に基づいて算出された前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度が、予めふらつき判定マップに設定されたふらつき繰り返し頻度と横移動速度とから求められる運転者支援閾値以上である場合に、前記運転者支援手段を作動させることを特徴とする
【０００７】
また、請求項２の車両の運転支援装置では、請求項１において、前記運転者支援手段は、前記運転者に警報を促す警報手段であって、前記運転者支援閾値は、前記警報手段を作動させる警報作動閾値であることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３の車両の運転支援装置では、請求項１において、前記運転者支援手段は、前記運転者の前記車両の運転操作を支援する運転操作支援手段であって、前記運転者支援閾値は、前記運転操作支援手段を作動させる操作支援作動閾値であることを特徴とする。
また、請求項４の車両の運転支援装置では、請求項１において、前記運転者支援手段は、前記運転者に警報を促す警報手段と、前記運転者の前記車両の運転操作を支援する運転操作支援手段とを有し、前記運転者支援閾値は、前記警報手段を作動させる警報作動閾値と、前記警報作動閾値に対して、前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度が高い領域で前記運転操作支援手段を作動させる操作支援作動閾値とであることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５の車両の運転支援装置では、請求項１において、前記運転者支援手段は、前記運転者に警報を促す警報手段と、前記運転者の前記車両の運転操作を支援する運転操作支援手段とからなり、前記運転者支援閾値は、前記警報手段を作動させる警報作動閾値と、前記警報作動閾値に対して、前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度が高い領域で前記運転操作支援手段を作動させる操作支援作動閾値とであり、前記制御手段は、前記対象物の挙動に基づき、所定時間内における前記対象物のふらつき幅が第１の所定幅以上のふらつきの回数である第１のふらつき繰り返し頻度及び前記対象物の横方向への移動速度である横移動速度を算出し、前記第１のふらつき繰り返し頻度と前記横移動速度が、予め設定されたふらつき判定マップに設定されたふらつき繰り返し頻度と横移動速度から求められる前記警報作動閾値以上である場合に前記警報手段を作動させ、更に所定時間内における前記対象物のふらつき幅が前記第１の所定幅よりも広い第２の所定幅以上のふらつきの回数である第２のふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度を算出し、前記第２のふらつき繰り返し頻度と前記横移動速度が前記ふらつき判定マップに設定されたふらつき繰り返し頻度と横移動速度から求められる前記操作支援作動閾値以上である場合に前記運転操作支援手段を作動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、対象物の挙動に基づき、所定時間内における対象物のふらつきの回数であるふらつき繰り返し頻度と対象物の横方向への移動速度である横移動速度を算出し、ふらつき繰り返し頻度及び横移動速度に基づいて運転者支援手段を作動制御するので、例えば、登坂時の自転車（対象物）のように横移動速度が遅く、ふらつき繰り返し頻度が多いふらつきの場合や、自転車等（対象物）が障害物等を横方向によけるような横移動速度が速く、ふらつき繰り返し頻度の少ないふらつきの場合に、自車両の前方に対象物が進入する可能性有りと判別し、運転支援手段を作動させることができる。
【００１１】
このように、ふらつき繰り返し頻度と横移動速度の両方を用いて運転支援手段の作動が制御されるので、確実に運転者の支援を行うことができるとともに、必要以上の運転者の支援の防止も図ることができる。
しかも、対象物の挙動に基づいて算出されたふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が、あらかじめ設定されたふらつき判定マップの運転者支援閾値以上である場合に運転者支援手段を作動させるので、容易にかつ確実にふらつき繰り返し頻度及び横移動速度に基づく運転者支援手段の作動制御が可能となる。
【００１２】
また、請求項２の発明によれば、ふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップ上の警報作動閾値以上である場合に警報手段を作動させ警報を発するようにしており、運転者に対象物の自車両の前方への進入に対して警報を促すことができるので、対象物との接触を防止することができる。
また、請求項３の発明によれば、ふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップ上の操作支援作動閾値以上である場合に運転操作支援手段を作動させ運転者の運転を支援するようにしており、対象物が自車両の前方へ進入してきても、対象物を回避するように運転を支援することができるので、対象物との接触を防止することができる。
【００１３】
また、請求項４の発明によれば、警報手段を作動させる警報作動閾値と、警報作動閾値に対してふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が高い領域で運転操作支援手段を作動させる操作支援作動閾値を有しており、対象物のふらつき繰り返し頻度及び横移動速度によって警報手段或いは運転操作支援手段を作動させるようにしており、対象物の自車両の前方への進入状況を判別し、当該進入状況に合わせて運転者へ警報を報知し、或いは運転支援を行うことができるので確実に対象物との接触を防止することができる。
【００１４】
また、請求項５の発明によれば、所定時間内における対象物のふらつき幅が第１の所定幅以上のふらつきの回数である第１のふらつき繰り返し頻度及び対象物の横方向への移動速度である横移動速度を算出し、第１のふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップの警報作動閾値以上である場合に警報手段を作動させ、更に、所定時間内における対象物のふらつき幅が第２の所定幅以上のふらつきの回数である第２のふらつき繰り返し頻度を算出し、第２のふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップの操作支援作動閾値以上である場合に運転操作支援手段を作動させるようにしており、対象物のふらつき幅によって、運転者へ警報を報知し、及び運転支援を行うことができるので更に確実に対象物との接触を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施例に係る車両の運転支援装置の概略構成図である。
【図２】本発明の第１実施例に係る車両の運転支援装置の運転支援制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１実施例に係る車両の運転支援装置のふらつき判定マップである。
【図４】本発明の第２実施例に係る車両の運転支援装置の概略構成図である。
【図５】本発明の第２実施例に係る車両の運転支援装置の運転支援制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の第１実施例を図面に基づき説明する。
［第１実施例］
図１は、本発明の第１実施例に係る車両の運転支援装置の概略構成図である。図中斜線部は、対象物の検知範囲を示す。以下、車両の運転支援装置の構成を説明する。
図１に示すように、本発明の第１実施例に係る車両の運転支援装置１は、歩行者や自転車等の対象物の挙動を検知するミリ波レーダ２（挙動検出手段）と、警報装置としての点灯により警報を促す警告灯（警報手段）３及び警告音を発することで警報を促すスピーカ（警報手段）４と、運転者支援装置としての運転者のハンドル操作を補助する操舵アシスト（運転操作支援手段）５及び運転者のブレーキ操作を補助するブレーキ操作アシスト（運転操作支援手段）６と、車両の総合的な制御を行うための制御装置であって、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成される電子コントロールユニット（以下、ＥＣＵという）（制御手段）７とで構成されている。
【００１７】
ＥＣＵ７の入力側には、上記ミリ波レーダ２が接続されており、ミリ波レーダ２からの検出情報が入力される。
一方、ＥＣＵ７の出力側には、上記警告灯３、スピーカ４、操舵アシスト５及びブレーキ操作アシスト６が接続されている。
ＥＣＵ７は、ミリ波レーダ２からの対象物１０の挙動の検出情報に基づいて、所定時間における対象物１０のふらつき幅が所定値以上のふらつきの回数であるふらつき繰り返し頻度と、対象物１０の横移動速度を計測する。そして、ＥＣＵ７は、ふらつき繰り返し頻度及び横移動速度に基づいて、運転者へ警報を報知し、或いは運転者の運転操作の補助を行うように、警告灯３及びスピーカ４、或いは操舵アシスト５及びブレーキ操作アシスト６を制御するものである。
【００１８】
以下、このように構成された本発明の第１実施例に係るＥＣＵ７での運転支援制御要領について説明する。
図２は、本発明の第１実施例に係る運転支援制御の制御ルーチンを示すフローチャートであり、図３は、車両の運転支援装置のふらつき判定マップであり、図中実線が警報を実施する領域である警報作動領域（警報作動閾値）を示し、破線が運転操作の支援を行う操作支援作動領域（操作支援作動閾値）を示す。
【００１９】
図２に示すように、ステップＳ１０では、ミリ波レーダ２からの対象物１０の検出情報に基づき、対象物１０の横移動速度を計測する。そして、ステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２では、ミリ波レーダ２からの対象物１０の検出情報に基づき、所定時間内において対象物１０のふらつき幅が図１に示す所定値を越えた回数であるふらつき繰り返し頻度を計測する。そして、ステップＳ１４に進む。
【００２０】
ステップＳ１４では、対象物１０のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が、図３に示すふらつき判定マップの警報作動領域内にあるか、否か、即ち対象物１０が自車両の前方に進入する可能性があるか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でふらつき繰り返し頻度と横移動速度が警報作動領域内にあり、対象物１０が自車両の前方に進入する可能性があれば、ステップＳ１６に進み、判別結果が偽（Ｎｏ）でふらつき繰り返し頻度と横移動速度が警報作動領域内になく、対象物１０が自車両の前方に進入する可能性がなければ、本ルーチンをリターンする。
【００２１】
ステップＳ１６では、対象物１０のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が、図３に示すふらつき判定マップの警報作動領域よりもふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が高い領域である操作支援作動領域内にあるか、否か、即ち対象物１０が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性があるか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でふらつき繰り返し頻度と横移動速度が操作支援作動領域内にあり、対象物１０が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性があれば、ステップＳ１８に進み、対象物１０を回避するように操舵アシスト５及びブレーキ操作アシストを作動させ、本ルーチンをリターンする。また、判別結果が偽（Ｎｏ）でふらつき繰り返し頻度と横移動速度が操作支援作動領域内になく、対象物１０が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性がなければ、ステップＳ１８に進み、対象物１０が自車両の前方へ進入する可能性があることを運転者へ警報を促すように、警告灯３及びスピーカ４を作動させ、本ルーチンをリターンする。
【００２２】
このように、本発明の第１実施例に係る車両の運転支援装置１では、ミリ波レーダ２からの対象物１０の検出情報に基づき、対象物１０の横移動速度と所定時間内において対象物１０のふらつき幅が所定値を越えた回数であるふらつき繰り返し頻度を計測し、対象物１０のふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップの警報作動領域内にあれば、対象物１０が自車両の前方に進入する可能性があるとして警告灯３及びスピーカ４を作動させ運転者へ警報を報知し、対象物１０のふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップの警報作動領域よりもふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が高い領域である操作支援作動領域内にあれば、対象物１０が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性があるとして、操舵アシスト５及びブレーキ操作アシストを作動させ対象物１０を回避するようにしている。
【００２３】
従って、ふらつき繰り返し頻度と横移動速度に基づき、警報作動領域或いは操作支援作動領域内であるか否かによって、対象物１０の自車両の前方への進入状況を判別して、進入状況に合わせて運転者へ警報を報知し或いは運転操作の支援を行うことができるので、段階的に運転者への対応を促して、確実に対象物との接触を防止することができる。特に、ふらつき繰り返し頻度と横移動速度の両方を用いて、警報及び回避のための運転操作の支援が制御されるので、確実に運転者の支援を行うことができるとともに、必要以上の運転者の支援の防止をも図ることができる。
［第２実施例］
以下、本発明の第２実施例に係る車両の運転支援装置１’について説明する。
【００２４】
第２実施例では、上記第１実施例に対して、ＥＣＵ７’での対象物１０のふらつき繰り返し頻度の計測と、警報装置或いは運転支援装置の作動させるための判定方法が異なる。以下にＥＣＵ７’での運転支援制御要領について説明する。
図４は、本発明の第２実施例に係る車両の運転支援装置１’の概略構成図である。図中斜線部は、対象物の検知範囲を示す。また、図５は、本発明の第２実施例に係る運転支援制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００２５】
図５に示すように、ステップＳ１０では、ミリ波レーダ２からの対象物１０の検出情報に基づき、対象物１０の横移動速度を計測する。そして、ステップＳ１２’に進む。
ステップＳ１２’では、ミリ波レーダ２からの対象物１０の検出情報に基づき、所定時間内において対象物１０のふらつき幅が図４に示す第１の所定幅を越えた回数である第１のふらつき繰り返し頻度を計測する。そして、ステップＳ１３’に進む。
【００２６】
ステップＳ１３’では、ミリ波レーダ２からの対象物１０の検出情報に基づき、所定時間内において対象物１０のふらつき幅が図４に示す第１の所定幅より広い第２の所定幅を越えた回数である第２のふらつき繰り返し頻度を計測する。そして、ステップＳ１４’に進む。
ステップＳ１４’では、対象物１０の第１のふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が、図３に示すふらつき判定マップの警報作動領域内（警報作動閾値以上）にあるか、否か、即ち対象物１０が自車両の前方に進入する可能性があるか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で第１のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が警報作動領域内にあり、対象物１０が自車両の前方に進入する可能性があれば、ステップＳ１５’に進み、判別結果が偽（Ｎｏ）で第１のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が警報作動領域内になく、対象物１０が自車両の前方に進入する可能性がなければ、本ルーチンをリターンする。
【００２７】
ステップＳ１５’では、対象物１０が自車両の前方へ進入する可能性があることを運転者に警報を促すように、警告灯３及びスピーカ４を作動させる。そして、ステップＳ１６’に進む。
ステップＳ１６’では、対象物１０の第２のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が、図３に示すふらつき判定マップの警報作動領域よりもふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が高い領域である操作支援作動領域内（操作支援作動閾値以上）にあるか、否か、即ち対象物１０が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性があるか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で第２のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が操作支援作動領域内にあり、対象物１０が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性があれば、ステップＳ１８に進み、対象物１０を回避するように操舵アシスト５及びブレーキ操作アシストを作動させ、本ルーチンをリターンする。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で第２のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が操作支援作動領域内になく、対象物１０が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性がなければ、本ルーチンをリターンする。
【００２８】
このように、本発明の第２実施例に係る車両の運転支援装置１’では、ミリ波レーダ２からの対象物１０の検出情報に基づき、対象物１０の横移動速度と所定時間内において対象物１０のふらつき幅が第１の所定幅を越えた回数である第１のふらつき繰り返し頻度を計測し、対象物１０の第１のふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップの警報作動領域にあれば、対象物１０が自車両の前方に進入する可能性があるとして警告灯３及びスピーカ４を作動させ運転者に警報を報知し、対象物１０のふらつき幅が第２の所定幅を越えた回数である第２のふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップの警報作動領域よりもふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が高い領域である操作支援作動領域にあれば、対象物１０が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性があるとして、操舵アシスト５及びブレーキ操作アシストを作動させ対象物１０を回避するようにしている。
【００２９】
従って、対象物１０のふらつき幅によって、警報作動領域、或いは操作支援作動領域にあるかを判別しており、運転者へ警報を報知し、或いは運転操作の支援を行うことができるので更に確実に対象物との接触を防止することができる。
以上で本発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の形態は上記実施形態に限定されるものではない。
【００３０】
上記実施形態では、対象物の挙動を検知するミリ波レーダ２を用いているが、これに限定されるものではなく、例えば、カメラ等で挙動を検知するようにしても問題なく、本実施形態と同様の効果を得ることができることは言うまでもない。
また、警報装置と操作支援装置とを備えるようにしているが、これに限定されるものではなく、警報装置のみを備えるようにしても良く、この場合には、コストの増加を抑制しつつ、対象物１０との接触を防止することができる。
【符号の説明】
【００３１】
１，１’  運転支援装置
２  ミリ波レーダ（挙動検出手段）
３  警告灯（警報手段）
４  スピーカ（警報手段）
５  操舵アシスト（運転操作支援手段）
６  ブレーキ操作アシスト（運転操作支援手段）
７，７’  ＥＣＵ（制御手段）
１０  対象物
【図１】
0005582310.tif 000002
【図２】
0005582310.tif 000003
【図３】
0005582310.tif 000004
【図４】
0005582310.tif 000005
【図５】
0005582310.tif 000006