(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を搬送する搬送装置であって、
隣り合う搬送部と回転軸を介して互いに折曲可能に連結され、前記被搬送物が当初載置される始端搬送部と、前記被搬送物が上方に持ち上げられる際に載置される持上搬送部と、前記被搬送物の搬送先であって前記始端搬送部より所定距離高い位置に連結される終端搬送部とを含む複数の搬送部と、
前記被搬送物を前記搬送先に搬送するために、前記複数の搬送部を折曲させる駆動部と、
を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記駆動部は、前記複数の搬送部のうちの少なくとも一つ又は前記回転軸の少なくとも一つを変位させることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記駆動部は、前記始端搬送部から前記持上搬送部までが一直線状になった状態と、前記持上搬送部から前記終端搬送部までが一直線状になった状態とを切替可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工作機械の組み立てライン等において用いられる装置であって、ワーク（以下、「被搬送物」ともいう。）を搬送するための搬送装置が知られている（例えば特許文献１〜３参照）。
【０００３】
特許文献１には、移送面の起動端から順に凸凹動作する可動部を設け、これにより被搬送物を移動させ搬送させる技術が開示されている。特許文献２には、被搬送物を載置する可撓性の帯状体を、例えば波のように上下動させて被搬送物を搬送させる技術が開示されている。
【０００４】
また特許文献３には、搬送用キャリアとして搬送の摩擦抵抗を殆ど無視することが出来る非接触的なエア浮上方式のキャリアと、当該キャリアが走行する為の分割された傾動可能な走路を用いる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６３−３７０１２号公報
【特許文献２】特開平１１−２３６１１３号公報
【特許文献３】登録実用新案第３１５４２８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の搬送装置は、いずれも被搬送物を水平方向に搬送させるものであり、搬送元と搬送先との間に高低差がある場合には効率的に搬送を行うことができなかった。また、特許文献２に記載された搬送装置では、多数のシリンダ装置を用意する必要があるため高コストになる問題があった。
【０００７】
本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであって、搬送元と搬送先との間に高低差がある場合であっても、安価に且つ効率的に搬送を行うことが可能な搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明に係る搬送装置は、被搬送物を搬送する搬送装置であって、隣り合う搬送部と回転軸を介して互いに折曲可能に連結され、前記被搬送物が当初載置される始端搬送部と、前記被搬送物が上方に持ち上げられる際に載置される持上搬送部と、前記被搬送物の搬送先であって前記始端搬送部より所定距離高い位置に連結される終端搬送部とを含む複数の搬送部と、前記被搬送物を前記搬送先に搬送するために、前記複数の搬送部を折曲させる駆動部と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また上記の目的を達成するために、前記駆動部は、前記複数の搬送部のうちの少なくとも一つ又は前記回転軸の少なくとも一つを変位させることを特徴とする。
【００１０】
また上記の目的を達成するために、前記駆動部は、前記始端搬送部から前記持上搬送部までが一直線状になった状態と、前記持上搬送部から前記終端搬送部までが一直線状になった状態とを切替可能であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、搬送元と搬送先との間に高低差がある場合であっても、安価に且つ効率的に搬送を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第一実施形態に係る搬送装置の全体構成例を示す図である。
【図２】本発明の第一実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第１図である。
【図３】本発明の第一実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第２図である。
【図４】本発明の第一実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第３図である。
【図５】本発明の第一実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第４図である。
【図６】本発明の第二実施形態に係る搬送装置の全体構成例を示す図である。
【図７】本発明の第二実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第１図である。
【図８】本発明の第二実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第２図である。
【図９】本発明の第二実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第３図である。
【図１０】本発明の第二実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第４図である。
【図１１】本発明の第三実施形態に係る搬送装置の全体構成例を示す図である。
【図１２】本発明の第三実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第１図である。
【図１３】本発明の第三実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第２図である。
【図１４】本発明の第三実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第３図である。
【図１５】本発明の第三実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第４図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明に係る搬送装置は、被搬送物を搬送する搬送装置であって、隣り合う搬送部と回転軸を介して互いに折曲可能に連結され、被搬送物が当初載置される始端搬送部と、被搬送物が上方に持ち上げられる際に載置される持上搬送部と、被搬送物の搬送先であって始端搬送部より所定距離高い位置に連結される終端搬送部とを含む複数の搬送部と、被搬送物を搬送先に搬送するために、複数の搬送部を折曲させる駆動部と、を備えるものである。これにより、搬送元と搬送先との間に高低差がある場合であっても、安価に且つ効率的に搬送を行うものである。以下、本発明の実施形態について説明する。
【００１４】
［第一実施形態］
まず本発明の第一実施形態について説明する。
【００１５】
［搬送装置の全体構成］
図１は、本発明の第一実施形態に係る搬送装置の全体構成例を示す図である。図１では、搬送装置１による搬送方向を矢印で示した場合に、この搬送装置１を側方から見た図を示している。なお、以下の説明においては、搬送方向を左方向、搬送方向の逆方向を右方向、図１の鉛直上下方向を単に上下方向ともいう。
【００１６】
図１に示す搬送装置１は、第１搬送部（始端搬送部）２、第２搬送部３、第３搬送部（持上搬送部）４、第４搬送部（終端搬送部）５、第１駆動部６及び第２駆動部７を有し、第１搬送部２の上面に載せられたワークＡ（被搬送物）を、第１搬送部２の上面よりも所定距離Ｄだけ高い位置にある載置台８の上面に搬送するものである。以下、各構成要素について説明する。
【００１７】
第１搬送部２は、回転軸（以下、単に「軸」ともいう。）Ｘ１を介して固定台９に回動可能に連結され、回転ローラ２２上にワークＡが当初載置される始端搬送部である。なお、第１搬送部２は水平に配置されており、ワークＡは特に移動することはない。
【００１８】
第１搬送部２は、例えばフリーローラーであり、略直方体状の枠体である本体部２１と、本体部２１の上面において左右方向に沿って平行に並んで設けられる複数の回転ローラ２２とを備え、上面視略四角状に構成されている。この第１搬送部２は、右端上下方向略中央において、軸Ｘ１を介して固定台９に回動可能に連結されている。
【００１９】
また、第１搬送部２の左端（一端側）上側にはピローブロック等の軸取付部２３が固設されている。この軸取付部２３及び後述する軸取付部３３に取り付けられる軸Ｘ２によって、第２搬送部３は第１搬送部２の周りを回動可能である。
【００２０】
軸取付部２３の下方には、軸Ｘ２の略中心位置まで突出する突出部２４が形成されている。第２搬送部３が軸Ｘ２の周りを回動して第１搬送部２と一直線状になった場合に、突出部２４は第２搬送部３の突出部３４に衝止する。突出部２４が突出部３４に衝止すると、第２搬送部３は、第１搬送部２の周りをそれ以上回動できない。
【００２１】
このように、第１搬送部２の一端側と、第２搬送部３の第１搬送部２側（一端側）とは、軸Ｘ２を介して谷折り可能に且つ山折り不可能に連結されている。
【００２２】
さらに、第１搬送部２の左右中央よりやや左側下部には、第１駆動部６の一端が連結されている。エアーシリンダとしての第１駆動部６の伸縮動作に伴い、第１搬送部２は軸Ｘ１を中心に回動する。従って、第１搬送部２の左端を、第１駆動部６によって上下に変位させることが可能となる。なお、図１では、第１駆動部６のシリンダを最も伸長させて第１搬送部２を水平に配置させた状態を示している。
【００２３】
第２搬送部３は、一端側が軸Ｘ２を介して第１搬送部２に連結され、上面に回転ローラ３２が設けられている。この第２搬送部３は、軸Ｘ２を中心に第１搬送部２に対して回動可能である。この第２搬送部３は、例えばフリーローラーであり、略直方体状の枠体である本体部３１と、本体部３１の上面において平行に並んで設けられる複数の回転ローラ３２とを備え、上面視略四角状に構成されている。
【００２４】
この第２搬送部３は、第１搬送部２側（一端側）の端部上側においてピローブロック等の軸取付部３３が固設されており、この軸取付部３３及び前述の軸取付部２３に軸Ｘ２が取り付けられる。軸取付部３３の下方には、軸Ｘ２の略中心位置まで突出する突出部３４が形成されている。
【００２５】
一方、第２搬送部３は、第３搬送部４側（他端側）の端部下側においてピローブロック等の軸取付部３５が固設されており、この軸取付部３５及び後述する軸取付部４３に取り付けられる軸Ｘ３によって、第３搬送部４は第２搬送部３の周りを回動可能である。
【００２６】
さらに、第２搬送部３の下面には、緩衝部材３６が取り付けられている。この緩衝部材３６は、図２に示すように、床部１０に形成された緩衝部材１１に衝止する。これにより、第２搬送部３が床部１０に衝突する際の衝撃を吸収する。
【００２７】
第３搬送部４は、一端側が軸Ｘ３を介して第２搬送部３に連結され、上面に回転ローラ４２が設けられている。この第３搬送部４は、軸Ｘ３を中心に第２搬送部３に対して回動可能であり、詳細には後述するが、ワークＡが上方に持ち上げられる際に載置される持上搬送部である。
【００２８】
この第３搬送部４は、例えばフリーローラーであり、略直方体状の枠体である本体部４１と、本体部４１の上面において平行に並んで設けられる複数の回転ローラ４２とを備え、上面視略四角状に構成されている。
【００２９】
この第３搬送部４は、第２搬送部３側（一端側）の端部下側においてピローブロック等の軸取付部４３が固設されており、この軸取付部４３及び前述の軸取付部３５に軸Ｘ３が取り付けられる。軸取付部４３の上方には、軸Ｘ３の直径と略同一の長さだけ突出する突出部４４が形成されている。第３搬送部４が軸Ｘ３の周りを回動して第２搬送部３と一直線状になった場合に、突出部４４は第３搬送部４の端面に衝止する。突出部４４が第３搬送部４の端面に衝止すると、第３搬送部４は、第２搬送部３の周りをそれ以上回動できない。
【００３０】
このように、第２搬送部３の第３搬送部４側（他端側）と、第３搬送部４の第２搬送部３側（一端側）とは、軸Ｘ３を介して山折り可能に且つ谷折り不可能に連結されている。
【００３１】
一方、第３搬送部４は、第４搬送部５側（他端側）の端部上側においてピローブロック等の軸取付部４５が固設されており、この軸取付部４５及び後述する軸取付部５３に取付けられる軸Ｘ４によって、第４搬送部５は第３搬送部４の周りを回動可能である。
【００３２】
軸取付部４５の下方には、軸Ｘ４の略中心位置まで突出する突出部４６が形成されている。第４搬送部５が軸Ｘ４の周りを回動して第３搬送部４と一直線状になった場合に、突出部４６は第４搬送部５の突出部５４に衝止する。突出部４６が突出部５４に衝止すると、第４搬送部５は、第３搬送部４の周りをそれ以上回動できない。
【００３３】
このように、第３搬送部４の第４搬送部５側（他端側）と、第４搬送部５の第３搬送部４側（一端側）とは、軸Ｘ４を介して谷折り可能に且つ山折り不可能に連結されている。
【００３４】
さらに、第３搬送部４の下面には、緩衝部材４７が取り付けられている。この緩衝部材４７は、図２に示すように、床部１０に形成された緩衝部材１２に衝止する。これにより、第３搬送部４が床部１０に衝突する際の衝撃を吸収する。
【００３５】
第４搬送部５は、軸Ｘ４、Ｘ５を介してそれぞれ第３搬送部４、載置台８に連結され、上面に回転ローラ５２が設けられている。この第４搬送部５は、軸Ｘ４を中心に第３搬送部４に対して回動可能であるとともに、軸Ｘ５を介して載置台８に対して回動可能である。この第４搬送部５は、ワークＡの搬送先である載置台８に連結される終端搬送部である。
【００３６】
この第４搬送部５は、例えばフリーローラーであり、略直方体状の枠体である本体部５１と、本体部５１の上面において平行に並んで設けられる複数の回転ローラ５２とを備え、上面視略四角状に構成されている。
【００３７】
この第４搬送部５は、第３搬送部４側（一端側）の端部上側においてピローブロック等の軸取付部５３が固設されており、この軸取付部５３及び前述の軸取付部４５に軸Ｘ４が取り付けられる。軸取付部５３の下方には、軸Ｘ４の略中心位置まで突出する突出部５４が形成されている。
【００３８】
一方、第４搬送部５は、載置台８側（他端側）の端部下側においてピローブロック等の軸取付部５５が固設されており、この軸取付部５５及び後述する軸取付部８５に取付けられる軸Ｘ５によって、第４搬送部５は載置台８に対して回動可能である。軸取付部５５の上方には、軸Ｘ５の直径と略同一の長さだけ突出する突出部５６が形成されている。
【００３９】
さらに、第４搬送部５の左右中央よりやや左側下部には、第２駆動部７の一端が連結されている。エアーシリンダとしての第２駆動部７の伸縮動作に伴い、第４搬送部５は軸Ｘ５を中心に回動する。従って、第２駆動部７によって、第４搬送部５の第３搬送部４側を上下に変位させることが可能となる。なお、図１では、第２駆動部７のシリンダを最も伸長させて第４搬送部５を傾斜させた状態を示している。
【００４０】
第１駆動部６は、一端が第１搬送部２に連結され、第１搬送部２の左端を上下に変位させることが可能な駆動手段、例えばエアーシリンダであり、他端は床部１０に回動可能に連結される。第２駆動部７は、一端が第４搬送部５に連結され、第４搬送部５の第３搬送部４側を上下に変位させることが可能な駆動手段、例えばエアーシリンダであり、他端は床部１０に回動可能に連結される。なお、これら第１駆動部６及び第２駆動部７は、不図示の制御部の制御に基づいて動作する。特にエアーシリンダの場合には、エアーの供給量が制御される。
【００４１】
載置台８は、左側の脚部８１、右側の脚部８２、及び、脚部８１、８２の上部に設けられた上板８３により構成される。上板８３の右側端部には、第４搬送部５の回転ローラ５２を背面側から支持する第４搬送部支持機構８４、ピローブロック等の軸取付部８５が固設されている。この軸取付部８５及び前述の軸取付部５５に軸Ｘ５が取り付けられる。
【００４２】
以上に示すように、第一実施形態に係る搬送装置１は、隣り合う搬送部と軸Ｘ２〜Ｘ４を介して互いに折曲可能に連結された第１搬送部２〜第４搬送部５と、ワークＡを搬送先である載置台８に搬送するために、これら第１搬送部２〜第４搬送部５を複数箇所で上下方向に折曲させる第１駆動部６及び第２駆動部７と、を備えている。
【００４３】
この搬送装置１では、第１駆動部６及び第２駆動部７を駆動させることによって、第１搬送部２〜第４搬送部５を折曲させて、第１搬送部２の上面に載せされたワークＡを載置台８に搬送する。以下、図２〜図５を用いて搬送装置１による搬送動作を説明する。
【００４４】
［搬送装置による搬送動作］
図２は、本発明の第一実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第１図である。なお、以下の説明では、第１駆動部６及び第２駆動部７がエアーシリンダである場合を例に挙げて説明する。
【００４５】
まず、第１駆動部６と第２駆動部７のシリンダをいずれも縮小させる。そうすると、第１搬送部２は、軸Ｘ１を中心に反時計回りに回動し、軸Ｘ２が軸Ｘ１よりも下方に位置するよう傾斜した状態となる。また、第４搬送部５は、軸Ｘ５を中心に時計回りに回動し、回転ローラ５２の一部が第４搬送部支持機構８４によって支持された状態となる。これに伴い、第２搬送部３は軸Ｘ２を中心に反時計回りに回動し、第１搬送部２に連続して下方に傾斜する。
【００４６】
その結果、図２に示すように、始端搬送部である第１搬送部２から持上搬送部である第３搬送部４までが一直線状になり、第１搬送部２から第３搬送部４に向かって斜め下方向に傾斜した状態になる。
【００４７】
そうすると、第１搬送部２の上面に載せられたワークＡは、回転ローラ２２、３２、４２で構成される傾斜面上を順次転動し、第４搬送部５と衝突したところで第３搬送部４上に停止する。
【００４８】
次に、第１駆動部６及び第２駆動部７を駆動させて両駆動部のシリンダを伸長させるよう制御する。この場合、まず第１駆動部６のシリンダのみが伸長し、一方の第２駆動部７のシリンダは縮小した状態を一定期間維持する。これは、上記した第１搬送部２〜第４搬送部５の機構上、図３に示す状態になるまで第４搬送部５が回動できないためである。なおここでは、第２駆動部７を駆動させることなく、第１駆動部６のみを駆動させてもよい。そうすると、図３に示す状態になる。
【００４９】
図３は、本発明の第一実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第２図である。
【００５０】
第１搬送部２は軸Ｘ１を中心に時計回りに回動し、軸Ｘ２と軸Ｘ１とが同じ高さに位置した状態（図１と同様）となる。これに伴い、第２搬送部３は第１搬送部２と一直線状になる。その結果、第１搬送部２及び第２搬送部３は水平方向に一直線状になり、ワークＡは第３搬送部４上に停止した状態を維持する。
【００５１】
図４は、本発明の第一実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第３図である。
【００５２】
続いて、第２駆動部７のシリンダも伸長させる。そうすると、第４搬送部５は軸Ｘ５を中心に反時計回りに回動し、図１と同じ状態に戻る。これに伴い、第３搬送部４は軸Ｘ４を中心に時計回りに回動するが、第４搬送部５と一直線状になったところで停止する。一方、第２搬送部３は軸Ｘ２を中心に時計回りに回動する。
【００５３】
その結果、図４に示すように、持上搬送部である第３搬送部４から終端搬送部である第４搬送部５までが一直線状になり、第３搬送部４から第４搬送部５に向かって斜め下方向に傾斜した状態になる。
【００５４】
そうすると、第３搬送部４上に停止していたワークＡは上方に持ち上げられた後に、回転ローラ４２、５２で構成される傾斜面上を順次転動し、載置台８の上面において停止する（図５参照）。図５は、本発明の第一実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第４図である。
【００５５】
以上に示す動作により、搬送装置１は、第１搬送部２の上面に載せられたワークＡを載置台８の上面に搬送する。具体的には、初めに傾斜状とした第１搬送部２〜第３搬送部４上でワークＡを転動させて目標方向である第３搬送部４に搬送させた後、ワークＡを第３搬送部４に載置したまま第１搬送部２〜第４搬送部５を折曲変形させて持ち上げ動作を行い、第３搬送部４から目標位置である載置台８まで再び転動させて搬送する。
【００５６】
すなわち、第１駆動部６及び第２駆動部７は、第１搬送部２〜第３搬送部４（始端搬送部〜持上搬送部）が一直線状になった状態（図２参照）と、第３搬送部４及び第４搬送部５（持上搬送部〜終端搬送部）が一直線状になった状態（図４参照）とを切替可能である。
【００５７】
なお、図３から図４の状態に移行する際には、第３搬送部４に載置された量の被搬送物（ここではワークＡのみ）が第４搬送部５に搬送され、図３上で第３搬送部４に載置されない別の被搬送物があった場合には、この別の被搬送物は第２搬送部３に戻される。これにより、搬送装置１では、定量分の被搬送物を搬送する定量搬送を実現することができる。また、図４の状態において、別の被搬送物を第１搬送部２上に載置させることにより、順次効率良く被搬送物の搬送を行うことができる。
【００５８】
以上に示す搬送装置１によれば、必要とされるエアーシリンダは２個のみである。そのため、搬送元と搬送先との間に高低差がある場合であっても、安価に且つ効率的に搬送を行うことができる。また、電気の供給が不要なエアーシリンダ等の動力を使用することで、水はねによる電気ショートや感電の危険もないため、水を多量に使用する食品工場等において安全且つ堅実に定量搬送を行うことができる。なお、このような搬送装置１は、介護用の入浴補助機器や高低差の移動装置等の介護機器にも適用可能である。
【００５９】
また、従来の常時回転エネルギーを使用するコンベアと違い、上下運動のときだけエネルギーを使用しているため、従来の搬送装置に比べて省力化、コスト削減効果が見込まれる。さらには、この搬送装置１を傾斜状のコンベアと連続的に連結することにより、長尺コンベアと同様の効果を得ることができる。
【００６０】
［第二実施形態］
次に本発明の第二実施形態について説明する。前述の第一実施形態では、２個のエアーシリンダとしての第１駆動部６及び第２駆動部７を用いて、高低差のある搬送元から搬送先へ搬送を行う形態について説明してきた。ここでは、１個のエアーシリンダとしての駆動部１５０のみを用いて、高低差のある搬送元から搬送先（ここではトラック荷台８００）へ搬送を行う形態について説明する。
【００６１】
［搬送装置の全体構成］
図６は、本発明の第二実施形態に係る搬送装置の全体構成例を示す図である。図６では、搬送装置１００による搬送方向を矢印で示した場合に、この搬送装置１００を側方から見た図を示している。なお、以下の説明においては、搬送方向を左方向、搬送方向の逆方向を右方向、図６の鉛直上下方向を単に上下方向ともいう。
【００６２】
図６に示す搬送装置１００は、第１搬送部（始端搬送部）１１０、第２搬送部１２０、第３搬送部（持上搬送部）１３０、第４搬送部（終端搬送部）１４０、駆動部１５０を有し、第１搬送部１１０の上面に載せられたワークＢ（被搬送物）を、第１搬送部１１０の上面よりも所定距離Ｄ’だけ高い位置にあるトラック荷台８００に搬送するものである。以下、各構成要素について説明する。
【００６３】
第１搬送部１１０は、軸Ｘ１１を介して固定台９００に回動可能に連結される。具体的には、第１搬送部１１０の下面略中央に固設されたピローブロック等の軸取付部１１３及び後述する軸取付部９０４に取付けられる軸Ｘ１１を介して固定台９００に連結される。この第１搬送部１１０は、回転ローラ１１２上にワークＢが当初載置される始端搬送部である。
【００６４】
第１搬送部１１０は、例えばフリーローラーであり、略直方体状の枠体である本体部１１１と、本体部１１１の上面において左右方向に沿って平行に並んで設けられる複数の回転ローラ１１２とを備え、上面視略四角状に構成されている。
【００６５】
また、第１搬送部１１０の左端（一端側）上側にはピローブロック等の軸取付部１１４が固設されている。この軸取付部１１４及び後述する軸取付部１２３に取付けられる軸Ｘ１２によって、第２搬送部１２０は第１搬送部１１０の周りを回動可能である。
【００６６】
軸取付部１１４の下方には、軸Ｘ１２の略中心位置まで突出する突出部１１５が形成されている。第２搬送部１２０が軸Ｘ１２の周りを回動して第１搬送部１１０と一直線状になった場合に、突出部１１５は第２搬送部１２０の突出部１２４に衝止する。突出部１１５が突出部１２４に衝止すると、第２搬送部１２０は、第１搬送部１１０の周りをそれ以上回動できない。
【００６７】
このように、第１搬送部１１０の一端側と、第２搬送部１２０の第１搬送部１１０側（一端側）とは、軸Ｘ１２を介して谷折り可能に且つ山折り不可能に連結されている。
【００６８】
第２搬送部１２０は、一端側が軸Ｘ１２を介して第１搬送部１１０に連結され、上面に回転ローラ１２２が設けられている。この第２搬送部１２０は、軸Ｘ１２を中心に第１搬送部１１０に対して回動可能である。この第２搬送部１２０は、例えばフリーローラーであり、略直方体状の枠体である本体部１２１と、本体部１２１の上面において平行に並んで設けられる複数の回転ローラ１２２とを備え、上面視略四角状に構成されている。
【００６９】
この第２搬送部１２０は、第１搬送部１１０側（一端側）の端部上側においてピローブロック等の軸取付部１２３が固設されており、この軸取付部１２３及び前述の軸取付部１１４に軸Ｘ１２が取り付けられる。軸取付部１２３の下方には、軸Ｘ１２の略中心位置まで突出する突出部１２４が形成されている。
【００７０】
一方、第２搬送部１２０は、第３搬送部１３０側（他端側）の端部下側においてピローブロック等の軸取付部１２５が固設されており、この軸取付部１２５及び後述する軸取付部１３３に取り付けられる軸Ｘ１３によって、第３搬送部１３０は第２搬送部１２０の周りを回動可能である。
【００７１】
軸取付部１２５の上方には、軸Ｘ１３の略中心位置まで突出する突出部１２６が形成されている。第３搬送部１３０が軸Ｘ１３の周りを回動して第２搬送部１２０と一直線状になった場合に、突出部１２６は第３搬送部１３０の突出部１３４に衝止する。突出部１２６が突出部１３４に衝止すると、第３搬送部１３０は、第２搬送部１２０の周りをそれ以上回動できない。
【００７２】
このように、第２搬送部１２０の第３搬送部１３０側（他端側）と、第３搬送部１３０の第２搬送部１２０側（一端側）とは、軸Ｘ１３を介して山折り可能に且つ谷折り不可能に連結されている。
【００７３】
第３搬送部１３０は、一端側が軸Ｘ１３を介して第２搬送部１２０に連結され、上面に回転ローラ１３２が設けられている。この第３搬送部１３０は、軸Ｘ１３を中心に第２搬送部１２０に対して回動可能であり、詳細には後述するが、ワークＢが上方に持ち上げられる際に載置される持上搬送部である。
【００７４】
この第３搬送部１３０は、例えばフリーローラーであり、略直方体状の枠体である本体部１３１と、本体部１３１の上面において平行に並んで設けられる複数の回転ローラ１３２とを備え、上面視略四角状に構成されている。
【００７５】
この第３搬送部１３０は、第２搬送部１２０側（一端側）の端部下側においてピローブロック等の軸取付部１３３が固設されており、この軸取付部１３３及び前述の軸取付部１２５に軸Ｘ１３が取り付けられる。軸取付部１３３の上方には、軸Ｘ１３の略中心位置まで突出する突出部１３４が形成されている。
【００７６】
一方、第３搬送部１３０は、第４搬送部１４０側（他端側）の端部上側においてピローブロック等の軸取付部１３５が固設されており、この軸取付部１３５及び後述する軸取付部１４３に取付けられる軸Ｘ１４によって、第４搬送部１４０は第３搬送部１３０の周りを回動可能である。
【００７７】
軸取付部１３５の下方には、軸Ｘ１４の略中心位置まで突出する突出部１３６が形成されている。第４搬送部１４０が軸Ｘ１４の周りを回動して第３搬送部１３０と一直線状になった場合に、突出部１３６は第４搬送部１４０の突出部１４４に衝止する。突出部１３６が突出部１４４に衝止すると、第４搬送部１４０は、第３搬送部１３０の周りをそれ以上回動できない。
【００７８】
このように、第３搬送部１３０の第４搬送部１４０側（他端側）と、第４搬送部１４０の第３搬送部１３０側（一端側）とは、軸Ｘ１４を介して谷折り可能に且つ山折り不可能に連結されている。
【００７９】
さらに、第３搬送部１３０の右端側の下面には、駆動部１５０の一端が連結されている。エアーシリンダとしての駆動部１５０の伸縮動作に伴い、第３搬送部１３０の右端側は上下に変位する。なお、図６では、駆動部１５０のシリンダを最も伸長させた状態を示している。
【００８０】
第４搬送部１４０は、軸Ｘ１４、Ｘ１５を介してそれぞれ第３搬送部１３０、側壁部１６０に連結され、上面に回転ローラ１４２が設けられている。この第４搬送部１４０は、軸Ｘ１４を中心に第３搬送部１３０に対して回動可能であるとともに、軸Ｘ１５を中心に側壁部１６０に対して回動可能である。この第４搬送部１４０は、ワークＢの搬送先であるトラック荷台８００の位置に連結される終端搬送部である。
【００８１】
この第４搬送部１４０は、例えばフリーローラーであり、略直方体状の枠体である本体部１４１と、本体部１４１の上面において平行に並んで設けられる複数の回転ローラ１４２とを備え、上面視略四角状に構成されている。
【００８２】
この第４搬送部１４０は、第３搬送部１３０側（一端側）の端部上側においてピローブロック等の軸取付部１４３が固設されており、この軸取付部１４３及び前述の軸取付部１３５に軸Ｘ１４が取り付けられる。軸取付部１４３の下方には、軸Ｘ１４の略中心位置まで突出する突出部１４４が形成されている。
【００８３】
一方、第４搬送部１４０は、トラック荷台８００側（他端側）の下面端部においてピローブロック等の軸取付部１４５が固設されており、この軸取付部１４５及び後述する軸取付部１６１に取付けられる軸Ｘ１５によって、第４搬送部１４０は側壁部１６０に対して回動可能である。
【００８４】
駆動部１５０は、一端が第３搬送部１３０の右端側に連結され、第３搬送部１３０の右端側を上下に変位させることが可能な駆動手段、例えばエアーシリンダであり、他端は床面部１７０に回動可能に連結される。なお、この駆動部１５０は、不図示の制御部の制御に基づいて動作する。特にエアーシリンダの場合には、エアーの供給量が制御される。
【００８５】
また搬送装置１００は、平板状の床面部１７０、床面部１７０の左端に取り付けられ、トラック荷台と略同一の高さを有する平板状の側壁部１６０、床面部１７０の右端側に取り付けられる固定台９００とを備える。固定台９００は、左側の脚部９０１、右側の脚部９０２、及び、脚部９０１、９０２の上部の間に横架される梁部材９０３を有する。なお、脚部９０１、９０２の上端には第１搬送部１１０を下面側から支持するネジ等の支持部材９０１Ａ、９０２Ａが取り付けられている。
【００８６】
さらに、床面部１７０には、ネジ等の支持部材１７０Ａが取り付けられている。この支持部材１７０Ａは、図７に示すように、第３搬送部１３０を下面側から支持する。この支持部材１７０Ａや前述の支持部材９０１Ａの長さを調節することにより、図７に示すように、第１搬送部１１０、第２搬送部１２０及び第３搬送部１３０が連続して下方に傾斜した状態を実現している。
【００８７】
以上に示すように、第二実施形態に係る搬送装置１００は、隣り合う搬送部と軸Ｘ１２〜Ｘ１４を介して互いに折曲可能に連結された第１搬送部１１０〜第４搬送部１４０と、ワークＢを搬送先であるトラック荷台８００に搬送するために、これら第１搬送部１１０〜第４搬送部１４０を複数箇所で上下方向に折曲させる駆動部１５０と、を備えている。
【００８８】
この搬送装置１００では、駆動部１５０を駆動させることによって、第１搬送部１１０〜第４搬送部１４０を折曲させて、第１搬送部１１０の上面に載せされたワークＢをトラック荷台８００に搬送する。以下、図７〜図１０を用いて搬送装置１００による搬送動作を説明する。
【００８９】
［搬送装置による搬送動作］
図７は、本発明の第二実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第１図である。なお、以下の説明では、駆動部１５０がエアーシリンダである場合を例に挙げて説明する。
【００９０】
まず、駆動部１５０のシリンダを縮小させる。そうすると、第１搬送部１１０は軸Ｘ１１を中心に反時計回りに回動し、搬送方向に向かって下方に傾斜した状態となる。また、第２搬送部１２０は軸Ｘ１２を中心に反時計回りに回動し、第１搬送部１１０に連続して下方に傾斜した状態となる。一方、第４搬送部１４０は軸Ｘ１５を中心に時計回りに回動し、略鉛直方向に傾斜した状態となる。
【００９１】
その結果、図７に示すように、始端搬送部である第１搬送部１１０から持上搬送部である第３搬送部１３０までが一直線状になり、第１搬送部１１０から第３搬送部１３０に向かって斜め下方向に傾斜した状態になる。
【００９２】
そうすると、第１搬送部１１０の上面に載せられたワークＢは、回転ローラ１１２、１２２、１３２で構成される傾斜面上を順次転動し、第４搬送部１４０と衝突したところで第３搬送部１３０上に停止する。
【００９３】
次に、駆動部１５０を駆動させてシリンダを伸長させるよう制御する。そうすると、図８に示す状態になる。
【００９４】
図８は、本発明の第二実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第２図である。
【００９５】
第１搬送部１１０は軸Ｘ１１を中心に時計回りに回動し、支持部材９０２Ａによって支持された状態となる。これに伴い、第２搬送部１２０は第１搬送部１１０と一直線状になる。一方、ワークＢは第３搬送部１３０上に停止した状態を維持する。
【００９６】
図９は、本発明の第二実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第３図である。
【００９７】
続いて、駆動部１５０のシリンダをさらに伸長させる。そうすると、第２搬送部１２０は軸Ｘ１２を中心に時計回りに回動し、図６と同じ状態になる。一方、第４搬送部１４０は軸Ｘ１５を中心に反時計回りに回動するが、第４搬送部１４０及び第３搬送部１３０が一直線状になったところで停止する。
【００９８】
その結果、図９に示すように、持上搬送部である第３搬送部１３０から終端搬送部である第４搬送部１４０までが一直線状になり、第３搬送部１３０から第４搬送部１４０に向かって斜め下方向に傾斜した状態になる。
【００９９】
そうすると、第３搬送部１３０上に停止していたワークＢは上方に持ち上げられた後に、回転ローラ１３２、１４２で構成される傾斜面上を順次転動し、トラック荷台８００の上面に搬送されて停止する（図１０参照）。図１０は、本発明の第二実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第４図である。
【０１００】
以上に示す動作により、搬送装置１００は、第１搬送部１１０の上面に載せられたワークＢをトラック荷台８００に搬送する。具体的には、初めに傾斜状とした第１搬送部１１０〜第３搬送部１３０上でワークＢを転動させて目標方向である第３搬送部１３０に搬送させた後、ワークＢを第３搬送部１３０に載置したまま第１搬送部１１０〜第４搬送部１４０を折曲変形させて持ち上げ動作を行い、第３搬送部１３０から目標位置であるトラック荷台８００まで再び転動させて搬送する。
【０１０１】
すなわち、駆動部１５０は、第１搬送部１１０〜第３搬送部１３０（始端搬送部〜持上搬送部）が一直線状になった状態（図７参照）と、第３搬送部１３０及び第４搬送部１４０（持上搬送部〜終端搬送部）が一直線状になった状態（図９参照）とを切替可能である。
【０１０２】
なお、前述の第一実施形態と同様に、図８から図９の状態に移行する際には、第３搬送部１３０に載置された量の被搬送物（ここではワークＢのみ）が第４搬送部１４０に搬送され、図８上で第３搬送部１３０に載置されない別の被搬送物があった場合には、この別の被搬送物は第２搬送部１２０に戻される。これにより、搬送装置１００では、定量分の被搬送物を搬送する定量搬送を実現することができる。また、図９の状態において、別の被搬送物を第１搬送部１１０上に載置させることにより、順次効率良く被搬送物の搬送を行うことができる。
【０１０３】
以上に示す搬送装置１００によれば、必要とされるエアーシリンダは１個のみである。そのため、搬送元と搬送先との間に高低差がある場合であっても、安価に且つ効率的に搬送を行うことができる。また、電気の供給が不要なエアーシリンダ等の動力を使用することで、水はねによる電気ショートや感電の危険もないため、水を多量に使用する食品工場等において安全且つ堅実に定量搬送を行うことができる。なお、このような搬送装置１００は、介護用の入浴補助機器や高低差の移動装置等の介護機器にも適用可能である。
【０１０４】
また、前述の第一実施形態に係る搬送装置１に係る効果に加え、第二実施形態に係る搬送装置１００によれば、当該搬送装置１００を各構成部品に分解して大型トラック等の荷台下に格納することにより、簡単に取出し組み立てを行うことができる。また、大型トラック等の車両のブレーキで使用される空気を利用してエアーシリンダとしての駆動部１５０を動作させることができる。
【０１０５】
［第三実施形態］
次に本発明の第三実施形態について説明する。前述の第一実施形態及び第二実施形態では、第１搬送部２〜第４搬送部５、第１搬送部１１０〜第４搬送部１４０によって傾斜面を形成する形態について説明してきた。ここでは、第１搬送部１１００〜第４搬送部１４００によって水平面を形成する形態について説明する。
【０１０６】
［搬送装置の全体構成］
図１１は、本発明の第三実施形態に係る搬送装置の全体構成例を示す図である。図１１では、搬送装置１０００による搬送方向を矢印で示した場合に、この搬送装置１０００を側方から見た図を示している。なお、以下の説明においては、搬送方向を左方向、搬送方向の逆方向を右方向、図１１の鉛直上下方向を単に上下方向ともいう。
【０１０７】
また、前述の実施形態２と同様の構成要素については、同一の符号を付して適宜重複する説明を省略する。
【０１０８】
図１１に示す搬送装置１０００は、第１搬送部（始端搬送部）１１００、第２搬送部１２００、第３搬送部（持上搬送部）１３００、第４搬送部（終端搬送部）１４００、駆動部１５００を有し、第１搬送部１１００の上面に載せられたワークＣ（被搬送物）を、第１搬送部１１００の上面よりも所定距離Ｄ’’だけ高い位置にあるトラック荷台８００に搬送するものである。以下、各構成要素について説明する。
【０１０９】
第１搬送部１１００は、軸Ｘ２１を介して固定台９００に回動可能に連結される。この第１搬送部１１００は、ワークＣが回転ローラ１１０１上に当初載置される始端搬送部であり、例えばベルトコンベア装置である。
【０１１０】
この第１搬送部１１００の一端側と、第２搬送部１２００の第１搬送部１１００側（一端側）とは、軸Ｘ２２を介して谷折り可能に且つ山折り不可能に連結されている。連結態様については、前述の第二実施形態と同様であるとして、ここでは説明を省略する。
【０１１１】
第２搬送部１２００は、一端側が軸Ｘ２２を介して第１搬送部１１００に連結され、上面に回転ローラ１２０１が設けられている。この第２搬送部１２００は、軸Ｘ２２を中心に第１搬送部１１００に対して回動可能な装置、例えばベルトコンベア装置である。
【０１１２】
この第２搬送部１２００の第３搬送部１３００側（他端側）と、第３搬送部１３００の第２搬送部１２００側（一端側）とは、軸Ｘ２３を介して山折り可能に且つ谷折り不可能に連結されている。連結態様については、前述の第二実施形態と同様であるとして、ここでは説明を省略する。
【０１１３】
第３搬送部１３００は、一端側が軸Ｘ２３を介して第２搬送部１２００に連結され、上面に回転ローラ１３０１が設けられている。この第３搬送部１３００は、軸Ｘ２３を中心に第２搬送部１２００に対して回動可能であり、詳細には後述するが、ワークＣが上方に持ち上げられる際に載置される持上搬送部である。この第３搬送部１３００は、例えばベルトコンベア装置である。
【０１１４】
この第３搬送部１３００の第４搬送部１４００側（他端側）と、第４搬送部１４００の第３搬送部１３００側（一端側）とは、軸Ｘ２４を介して谷折り可能に且つ山折り不可能に連結されている。連結態様については、前述の第二実施形態と同様であるとして、ここでは説明を省略する。
【０１１５】
さらに、第３搬送部１３００の右端側の下面には、駆動部１５００の一端が連結されている。エアーシリンダとしての駆動部１５００の伸縮動作に伴い、第３搬送部１３００の右端側は上下に変位する。なお、図１１では、駆動部１５００のシリンダを最も縮小させた状態を示している。
【０１１６】
第４搬送部１４００は、軸Ｘ２４、Ｘ２５を介してそれぞれ第３搬送部１３００、側壁部１６０に連結され、上面に回転ローラ１４０１が設けられている。この第４搬送部１４００は、軸Ｘ２４を中心に第３搬送部１３００に対して回動可能であるとともに、軸Ｘ２５を中心に側壁部１６０に対して回動可能である。この第４搬送部１４００は、ワークＣの搬送先であるトラック荷台８００の位置に連結される終端搬送部である。この第４搬送部１４００は、例えばベルトコンベア装置である。
【０１１７】
駆動部１５００は、一端が第３搬送部１３００の右端側に連結され、第３搬送部１３００の右端側を上下に変位させることが可能な駆動手段、例えばエアーシリンダであり、他端は床面部１７０に回動可能に連結される。なお、この駆動部１５００は、不図示の制御部の制御に基づいて動作する。特にエアーシリンダの場合には、エアーの供給量が制御される。
【０１１８】
以上に示すように、第三実施形態に係る搬送装置１０００は、隣り合う搬送部と軸Ｘ２２〜Ｘ２４を介して互いに折曲可能に連結された第１搬送部１１００〜第４搬送部１４００と、ワークＣを搬送先であるトラック荷台８００に搬送するために、これら第１搬送部１１００〜第４搬送部１４００を複数箇所で上下方向に折曲させる駆動部１５００と、を備えている。
【０１１９】
この搬送装置１０００では、駆動部１５００を駆動させることによって、第１搬送部１１００〜第４搬送部１４００を折曲させて、第１搬送部１１００の上面に載せされたワークＣをトラック荷台８００に搬送する。以下、図１２〜図１５を用いて搬送装置１０００による搬送動作を説明する。
【０１２０】
なお、図１１では、一連の搬送動作の開始状態を示している。すなわち、始端搬送部である第１搬送部１１００から持上搬送部である第３搬送部１３００までが一直線状になり、第１搬送部１１００から第３搬送部１３００に向かって水平な状態が開始状態である。
【０１２１】
［搬送装置による搬送動作］
図１２は、本発明の第三実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第１図である。なお、以下の説明では、駆動部１５００がエアーシリンダである場合を例に挙げて説明する。
【０１２２】
図１２では、第１搬送部１１００の上面に載せられたワークＣが、ベルトコンベア装置としての第１搬送部１１００〜第３搬送部１３００によって、回転ローラ１１０１、１２０１、１３０１で構成される水平面を搬送され、第３搬送部１３００上に停止した状態を示している。
【０１２３】
次に、駆動部１５００を駆動させてシリンダを伸長させるよう制御する。そうすると、図１３に示す状態になる。
【０１２４】
図１３は、本発明の第三実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第２図である。
【０１２５】
第１搬送部１１００は軸Ｘ２１を中心に時計回りに回動し、支持部材９０２Ａによって支持された状態となる。これに伴い、第２搬送部１２００は第１搬送部１１００と一直線状になる。一方、ワークＣは第３搬送部１３００上に停止した状態を維持する。
【０１２６】
図１４は、本発明の第三実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第３図である。
【０１２７】
続いて、駆動部１５００のシリンダをさらに伸長させる。そうすると、第２搬送部１２００は軸Ｘ２２を中心に時計回りに回動する。一方、第４搬送部１４００は軸Ｘ２５を中心に反時計回りに回動し、第４搬送部１４００及び第３搬送部１３００が一直線状になったところで停止する。
【０１２８】
その結果、図１４に示すように、持上搬送部である第３搬送部１３００から終端搬送部である第４搬送部１４００までが一直線状になり、第３搬送部１３００から第４搬送部１４００に向かって水平な状態になる。
【０１２９】
このようにして、第３搬送部１３００上に停止していたワークＣは上方に持ち上げられた後に、ベルトコンベア装置としての第３搬送部１３００〜第４搬送部１４００によって、回転ローラ１３０１、１４０１で構成される水平面を搬送され、トラック荷台８００の上面に搬送されて停止する（図１５参照）。図１５は、本発明の第三実施形態に係る搬送装置の搬送動作を説明する第４図である。
【０１３０】
以上に示す動作により、搬送装置１０００は、第１搬送部１１００の上面に載せられたワークＣをトラック荷台８００に搬送する。具体的には、初めに水平状態とした第１搬送部１１００〜第３搬送部１３００上でワークＣを目標方向である第３搬送部１３００に搬送させた後、ワークＣを第３搬送部１３００に載置したまま第１搬送部１１００〜第４搬送部１４００を折曲変形させて持ち上げ動作を行い、第３搬送部１３００から目標位置であるトラック荷台８００まで搬送する。
【０１３１】
すなわち、駆動部１５００は、第１搬送部１１００〜第３搬送部１３００（始端搬送部〜持上搬送部）が一直線状になった状態（図１２参照）と、第３搬送部１３００及び第４搬送部１４００（持上搬送部〜終端搬送部）が一直線状になった状態（図１４参照）とを切替可能である。
【０１３２】
なお、前述の第一実施形態及び第二実施形態と同様に、図１２から図１３の状態に移行する際には、第３搬送部１３００に載置された量の被搬送物（ここではワークＣのみ）が第４搬送部１４００に搬送され、図１３上で第３搬送部１３００に載置されない別の被搬送物があった場合には、この別の被搬送物は第２搬送部１２００に戻される。これにより、搬送装置１０００では、定量分の被搬送物を搬送する定量搬送を実現することができる。
【０１３３】
以上に示す搬送装置１０００によれば、前述の第一実施形態及び第二実施形態で説明してきた効果に加え、斜面を転動させなくとも被搬送物を搬送先に搬送することができる。
【０１３４】
以上、本発明の各実施形態について説明したが、上記各実施形態は本発明の適用例の一つを示したものであり、本発明の技術的範囲を上記各実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
【０１３５】
上記各実施形態の説明においては、第１搬送部２〜第４搬送部５、第１搬送部１１０〜第４搬送部１４０、第１搬送部１１００〜第４搬送部１４００の４つの搬送部によって被搬送物を搬送する場合を例に説明を行ったが、この場合に限定されるものではない。始端搬送部〜持上搬送部が一直線状になった状態と、持上搬送部〜終端搬送部が一直線状になった状態とを切替可能であれば、５つ以上の搬送部によって被搬送物を搬送してもよい。
【０１３６】
また上記各実施形態の説明においては、二つの第１駆動部６及び第２駆動部７、又は、一つの駆動部１５０、１５００を用いる形態について説明を行ったが、各搬送部のうちのいずれか一つ以上を変位させる構成であれば、この場合に限定されるものではない。更に駆動部は、搬送部を変位させるものに限定されるものではなく、搬送部間を連結する各軸のいずれか一つ以上を変位させるものであってもよい。また例えば、クレーン等から吊り下げられるワイヤ等によって、上方から搬送部や軸を変位させる形態等でも良い。
【符号の説明】
【０１３７】
１、１００、１０００  搬送装置
２、１１０、１１００  第１搬送部
３、１２０、１２００  第２搬送部
４、１３０、１３００  第３搬送部
５、１４０、１４００  第４搬送部
６  第１駆動部
７  第２駆動部
８  載置台
９、９００  固定台
１５０  駆動部
８００  トラック荷台
Ａ、Ｂ、Ｃ  ワーク（被搬送物）
Ｘ１、Ｘ１１、Ｘ２１  軸（第１軸）
Ｘ２、Ｘ１２、Ｘ２２  軸（第２軸）
Ｘ３、Ｘ１３、Ｘ２３  軸（第３軸）
Ｘ４、Ｘ１４、Ｘ２４  軸（第４軸）
Ｘ５、Ｘ１５、Ｘ２５  軸（第５軸）
【要約】
【課題】搬送元と搬送先との間に高低差がある場合であっても、安価に且つ効率的に搬送を行う。
【解決手段】被搬送物を搬送する搬送装置であって、隣り合う搬送部と回転軸を介して互いに折曲可能に連結され、被搬送物が当初載置される始端搬送部と、被搬送物が上方に持ち上げられる際に載置される持上搬送部と、被搬送物の搬送先であって始端搬送部より所定距離高い位置に連結される終端搬送部とを含む複数の搬送部と、被搬送物を搬送先に搬送するために、複数の搬送部を折曲させる駆動部とを備える。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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