(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象者の転倒を検出する方法であって、  前記対象者の手首の動きに関連する複数の時間的に変化する加速度を取得するステップと、  重力の方向における複数の速度及び変位を、前記複数の時間的に変化する加速度に基づいて計算するステップと、  前記複数の加速度、速度及び変位に基づいて前記動きの先行時間及び戻り時間を決定するステップであって、前記先行時間が前記動きの原点から該動きの極端点までの期間に等しく、前記戻り時間が前記動きの前記極端点から該動きの最終点までの期間に等しいステップと、  前記速度のピーク値が所定の閾値より大きく、且つ、前記先行時間が前記戻り時間より長い場合に、前記対象者の転倒が生じたと決定するステップとを有し、  前記動きの前記極端点が、重力方向における前記複数の速度のピーク値に対応する時点及び加速度振幅のピーク値に対応する時点のうちの前側の点であり、  前記動きの前記原点が、前記動きの前記極端点に先行し且つ該極端点に最も近い、前記速度が零に等しくなる時点であり、  前記動きの前記最終点が、当該動きの前記極端点に後続すると共に該極端点に最も近い、前記速度が零に等しくなる時点、及び重力の方向における前記変位のピーク値に対応する時点のうちの前側の点である、方法。
【請求項２】
前記複数の速度に基づいて、時間的に変化する速度の滑らかさを計算するステップと、  前記滑らかさが所定の滑らかさ閾値より大きいかを決定するステップと、  前記滑らかさが前記所定の滑らかさ閾値より大きく、且つ、前記先行時間が前記戻り時間より長い場合に、前記対象者の転倒が生じたと決定するステップとを更に有する請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記滑らかさが前記複数の速度の二次導関数により与えられると共に、
【数９】
0005512695.tif 000010
及び
【数１０】
0005512695.tif 000011
として計算され、ここで、前記複数の速度に対して、ｔn-1及びｔnは隣接するサンプリング時点であり、ｖn-1及びｖnは隣接するサンプリング速度であり、Ｄn及びＪnは、各々、一次導関数及び二次導関数である請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記加速度はｘ，ｙ及びｚ方向における加速度ａｘ，ａｙ及びａｚを各々含み、前記速度が、
【数１１】
0005512695.tif 000012
により与えられ、ここで、
【数１２】
0005512695.tif 000013
【数１３】
0005512695.tif 000014
【数１４】
0005512695.tif 000015
であり、Ｇは重力加速度である請求項３に記載の方法。
【請求項５】
対象者の転倒を検出する装置であって、  前記対象者の手首の動きに関連する複数の時間的に変化する加速度を取得する取得ユニットと、  重力の方向における複数の速度及び変位を、前記複数の時間的に変化する加速度に基づいて計算する第１計算ユニットと、  前記複数の加速度、速度及び変位に基づいて前記動きの先行時間及び戻り時間を決定する第１決定ユニットであって、前記先行時間が前記動きの原点から該動きの極端点までの期間に等しく、前記戻り時間が前記動きの前記極端点から該動きの最終点までの期間に等しい第１決定ユニットと、  前記速度のピーク値が所定の閾値より大きく、且つ、前記先行時間が前記戻り時間より長い場合に、前記対象者の転倒が生じたと決定する第２決定ユニットとを有し、  前記動きの前記極端点が、重力方向における前記複数の速度のピーク値に対応する時点及び加速度振幅のピーク値に対応する時点のうちの前側の点であり、  前記動きの前記原点が、前記動きの前記極端点に先行し且つ該極端点に最も近い、前記速度が零に等しくなる時点であり、  前記動きの前記最終点が、当該動きの前記極端点に後続すると共に該極端点に最も近い、前記速度が零に等しくなる時点、及び重力の方向における前記変位のピーク値に対応する時点のうちの前側の点である、装置。
【請求項６】
前記複数の速度に基づいて、時間的に変化する速度の滑らかさを計算する第２計算ユニットと、  前記滑らかさが所定の滑らかさ閾値より大きいかを決定する第３決定ユニットとを更に有し、  前記第２決定ユニットは、前記滑らかさが前記所定の滑らかさ閾値より大きく、且つ、前記先行時間が前記戻り時間より長い場合に、前記対象者の転倒が生じたと決定する請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記取得ユニットが、３Ｄ加速度計である請求項５に記載の装置。
【請求項８】
前記複数の加速度、速度及び変位を前処理するプリプロセッサを更に有する請求項５に記載の装置。
【請求項９】
対象者の転倒を検出するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、  前記対象者の手首の動きに関連する複数の時間的に変化する加速度を取得するステップと、  重力の方向における複数の速度及び変位を、前記複数の時間的に変化する加速度に基づいて計算するステップと、  前記複数の加速度、速度及び変位に基づいて前記動きの先行時間及び戻り時間を決定するステップであって、前記先行時間が前記動きの原点から該動きの極端点までの期間に等しく、前記戻り時間が前記動きの前記極端点から該動きの最終点までの期間に等しいステップと、  前記速度のピーク値が所定の閾値より大きく、且つ、前記先行時間が前記戻り時間より長い場合に、前記対象者の転倒が生じたと決定するステップとを実行させるためのコンピュータプログラムであり、  前記動きの前記極端点が、重力方向における前記複数の速度のピーク値に対応する時点及び加速度振幅のピーク値に対応する時点のうちの前側の点であり、  前記動きの前記原点が、前記動きの前記極端点に先行し且つ該極端点に最も近い、前記速度が零に等しくなる時点であり、  前記動きの前記最終点が、当該動きの前記極端点に後続すると共に該極端点に最も近い、前記速度が零に等しくなる時点、及び重力の方向における前記変位のピーク値に対応する時点のうちの前側の点である、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、転倒の検出、特に転倒を検出する方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
転倒は、人体の突然の、制御されない、且つ、意図せぬ下方への地面に向かう移動として定義される。転倒は、毎年幾百万の人に影響を与え、特に高齢者においては重大な怪我となる。事実、転倒は高齢者における死亡の上位３つの原因に入ると推定されている。
【０００３】
現在のところ、これらの転倒を検出し、転倒が生じた場合にユーザが手動又は自動で補助を受けるのを可能にするような幾つかの転倒検出装置が利用可能である。転倒検出装置の一例は、ユーザの垂直方向の速度のプロファイルに基づいて転倒を検出する。何故なら、転倒の間には、重量の方向の垂直な人体の移動が生じるからである。重力の方向の最大速度が閾値より大きい場合、斯様な装置においては、転倒が生じたと判定される。
【０００４】
しかしながら、上記閾値は、加速時計が胴体に装着されている場合にのみ適している。センサが手首に装着されている場合、手を振る又は握手する等の他の行動も、転倒と同程度に高い速度の手首の動きを含み得る。従って、前記最大速度は転倒を他の行動から区別するための信頼性のある特徴として利用することはできない。
【０００５】
Thomas Degen他は、高齢者のための手首装着型の転倒検出器を提案している（"Speedy: a Fall Detector in a Wrist Watch", Proceedings of the Seventh IEEE International Symposium on Wearable Computers (2003), 184-187頁を参照されたい。尚、該文献の内容は参照により本明細書に組み込まれるものとする） 。該検出器は小型であり、使い易い。
【０００６】
しかしながら、この検出器は、最大速度が所定の閾値より大きい場合に転倒が生じたかを判定するという簡単な評価基準を依然として使用している（上記文献では、転倒検出のための速度閾値は１.３ms-1である）。我々の日常生活において手は非常に有用な役割を果たしているから、この検出方法は、通常、例えば握手する際におけるように手の速度が上記閾値より大きい動作において誤った警報を生じる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の１つの目的は、従来技術の転倒検出器よりも誤警報が少ない、装着が容易で快適な転倒を検出する装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的のため、本発明は上記課題を解決するために転倒を検出する方法及び装置を提供する。
【０００９】
本発明の一態様によれば、物体の転倒を検出する方法であって、
【００１０】
前記物体の動きに関連する複数の時間的に変化する加速度を取得するステップと、
【００１１】
重力の方向における複数の速度及び変位を、前記複数の時間的に変化する加速度に基づいて計算するステップと、
【００１２】
前記複数の加速度、速度及び変位に基づいて前記動きの先行時間（lead time）及び戻り時間（return time）を決定するステップであって、前記先行時間が前記動きの原点から該動きの極端点までの期間に等しく、前記戻り時間が前記動きの前記極端点から該動きの最終点までの期間に等しいステップと、
【００１３】
前記物体の転倒が生じたかを、前記速度のピーク値が所定の閾値より大きいか及び前記先行時間が前記戻り時間より長いかに基づいて決定するステップと、
を有する方法が提供される。
【００１４】
転倒の判定が、重力方向の最大速度が閾値を超えなければならないという評価基準を含むのみならず、前記先行時間が前記戻り時間より長くなければならないという評価基準を含み、転倒と他の日常的行動との間の差を表す上記先行時間及び戻り時間を、転倒を他の行動（動作）から区別するための特徴として使用することができるので、誤警報の率が低減され、結果として、転倒の検出の信頼性が改善される。
【００１５】
本発明の他の実施例において、上記方法は、
【００１６】
時間的に変化する速度の滑らかさを前記複数の速度に基づいて計算するステップと、
【００１７】
前記滑らかさが所定の滑らかさ閾値より大きいかを判定するステップと、
【００１８】
前記滑らかさが前記所定の滑らかさ閾値より大きく、且つ、前記先行時間が前記戻り時間より長い場合に、前記物体の転倒が生じたと決定するステップと、
を更に有する。
【００１９】
転倒と日常的行動との間の差を表す上記先行時間及び戻り時間に加えて、他の行動から転倒を区別するための特徴として速度プロファイルの滑らかさも使用することができるので、転倒検出の信頼性が更に改善される。
【００２０】
本発明の他の態様によれば、物体の転倒を検出する装置であって、
【００２１】
前記物体の動きに関連する複数の時間的に変化する加速度を取得する取得ユニットと、
【００２２】
重力の方向における複数の速度及び変位を、前記複数の時間的に変化する加速度に基づいて計算する第１計算ユニットと、
【００２３】
前記複数の加速度、速度及び変位に基づいて前記動きの先行時間（lead time）及び戻り時間（return time）を決定する第１決定ユニットであって、前記先行時間が前記動きの原点から該動きの極端点までの期間に等しく、前記戻り時間が前記動きの前記極端点から該動きの最終点までの期間に等しい第１決定ユニットと、
【００２４】
前記物体の転倒が生じたかを、前記速度のピーク値が所定の閾値より大きいか及び前記先行時間が前記戻り時間より長いかに基づいて決定する第２決定ユニットと、
を有する装置が提供される。
【００２５】
本発明の他の目的及び結果は、添付図面を参照した下記の説明から一層明らかとなり、容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、直線的な腕の動きの速度プロファイルを示す。
【図２】図２は、曲線的な腕の動きの速度プロファイルを示す。
【図３】図３は、前方への転倒の速度、加速度振幅及び変位のプロファイルを示す。
【図４】図４は、手首の捻りの速度、加速度振幅及び変位のプロファイルを示す。
【図５】図５は、本発明の一実施例による物体の転倒を検出する方法のフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の他の実施例による物体の転倒を検出する方法のフローチャートである。
【図７】図７は、先行時間Ｔ１及び戻り時間Ｔ２を計算する手順を示す。
【図８】図８は、本発明の一実施例による物体の転倒を検出する装置の概略ブロック図である。
【図９】図９は、本発明の他の実施例による物体の転倒を検出する装置の概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明を、実施例及び図面を参照して更に詳細に説明する。尚、図における同様の符号は、同様の又は対応する特徴及び／又は機能を示す。
【００２８】
図１は、直線的な腕の動きの速度プロファイルを示し、図２は曲線的な腕の動きの速度プロファイルを示す。
【００２９】
図１に示されるように、人が日常的行動において腕を直線的に動かす場合、該腕の速度プロファイルは鐘型となる。腕が曲線的に動かされた場合、速度プロファイルは図２に示されるように幾つかの鐘型からなり、これら鐘型の各々は同図におけるＰ点のような屈折により分割された１つのセグメントに対応する。費やされる時間も、同様に、屈折により分割されることが分かる。
【００３０】
人間の腕の動きが斯かる特徴を有する理由は、腕の動きは滑らかとなる傾向があると共に、該腕を或る平衡位置から他の平衡位置へと運ぶからである。腕を動かす際に手に物体が保持されている場合、前記鐘型は、最早、対称とはならず速度のピーク後よりも速度のピーク前に費やされる時間が少なくなる。
【００３１】
転倒及び他の日常的行動の速度のプロファイルに下記のような特徴が更に発見された。全ての速度は式（１）を用いて計算された。
【数１】
0005512695.tif 000002
ここで、
【数２】
0005512695.tif 000003
【数３】
0005512695.tif 000004
【数４】
0005512695.tif 000005
であり、Ｇは重力加速度である。
【００３２】
計算された速度は、３軸における速度の代わりに、垂直方向の速度のみである。何故なら、他の２つの軸における速度は、転倒において固有の特徴を有さないからである。
【００３３】
更に、式（２）を用いて変位が計算された。
【数５】
0005512695.tif 000006
【００３４】
加速度振幅は、式（３）を用いて計算された。
【数６】
0005512695.tif 000007
【００３５】
図３は、前方への転倒の速度、加速度振幅及び変位のプロファイルを示す。この図から分かるように、先行時間Ｔ１は戻り時間Ｔ２より長い。
【００３６】
ここで、先行時間Ｔ１は、当該動きの原点Ｐ１から該動きの極端点Ｅまでの期間として定義され、上記極端点Ｅは重力方向における複数の速度のピーク値に対応する時点Ｖ及び加速度振幅のピーク値に対応する時点Ａのうちの前側の点である。これらの２つの点は相互に非常に接近している。当該動きの原点Ｐ１は、該動きの極端点Ｅに先行し且つ該極端点に最も近い、当該速度が零に等しくなる時点である。
【００３７】
上記複数の速度のピーク値は、正の速度が反重力方向であるなら最小速度であり、上記加速度振幅のピーク値は、単一の軸における加速度ではなく、最大の加速度振幅であることに注意すべきである。
【００３８】
戻り時間Ｔ２は、当該動きの極端点Ｅから該動きの最終点Ｒまでの期間として定義され、上記最終点Ｒは、当該動きの極端点Ｅに後続すると共に該極端点に最も近い、当該速度が零に等しくなる時点Ｐ２、及び重力の方向における当該変位のピーク値に対応する時点Ｄのうちの前側の点である。これらの２つの点も、相互に非常に接近している。図３における３つの鎖線が、先行時間Ｔ１及び戻り時間Ｔ２の両方を示している。
【００３９】
転倒の際にＴ１がＴ２より長くなる理由は、衝撃（当該速度が谷に到達する際）の前に、手首は人体と一緒に下方に移動されるからである。Ｔ１は、人体の倒れる時間に比例する。衝撃の後、手首の動きは急激に停止される。手首が地面で跳ねたとしても、休止状態に戻るための戻り時間Ｔ２は、より短い。
【００４０】
図４は、手首の捻りの速度、加速度振幅及び変位のプロファイルを示す。重力方向における最大速度が約２.５ms-1（これは、従来技術において転倒検出のために使用される１.３ms-1なる閾値より大きい）であることが分かる。しかしながら、先行時間Ｔ１は戻り時間Ｔ２より小さい。
【００４１】
転倒及び日常的行動の速度プロファイルの比較は、転倒の際には先行時間が戻り時間より長くなる一方、日常的行動の場合には逆となることを示している。
【００４２】
本発明は、上記認識に基づいている。即ち、転倒の検出は、重力方向における最大速度が閾値を超え、且つ、先行時間が戻り時間より長い場合に転倒と決定されるならば、一層信頼性のあるものとなる。
【００４３】
図５は、本発明の一実施例による物体の転倒を検出する方法のフローチャートである。
【００４４】
図５に示されるように、本発明による物体の転倒を検出する方法は、当該物体の動きに関連する複数の時間的に変化する加速度を取得するステップ５０１を有する。上記複数の時間的に変化する加速度は、転倒検出のための装置に組み込まれる加速度計により検出することができる。
【００４５】
該方法は、更に、重力方向における複数の速度及び変位を、上記複数の時間的に変化する加速度に基づいて計算するステップ５０２を有する。
【００４６】
本発明の一実施例において、上記計算するステップ５０２は前記式（１）及び（２）を採用する。
【００４７】
該方法は、更に、上記動きの先行時間及び戻り時間を、上記複数の加速度、速度及び変位に基づいて決定するステップ５０３を有し、この場合において、上記先行時間は上記動きの原点から該動きの極端点までの期間に等しく、上記戻り時間は上記動きの極端点から該動きの最終点までの期間に等しい。
【００４８】
本発明の一実施例において、上記動きの原点は、該動きの極端点に先行すると共に該極端点に最も近い、速度が零に等しくなる時点である。
【００４９】
当該方法は、更に、前記物体の転倒が生じたかを、前記速度のピーク値が所定の閾値より大きいか、及び前記先行時間が戻り時間より長いかに基づいて決定するステップ５０４を有する。
【００５０】
本発明の一実施例において、上記所定の閾値は１.３ms-1であり、前記速度が１.３ms-1より大きなピークを有し、且つ、前記先行時間が戻り時間より長い場合に、転倒が生じたと決定される。
【００５１】
転倒の決定は、重力方向の最大速度が閾値を超えねばならないという評価基準を含むのみならず、前記先行時間が戻り時間より長くなければならないという評価基準も含み、転倒と他の日常的行動との間の差を表す先行時間及び戻り時間を、転倒を他の行動から区別するための特徴として使用することができるので、誤警報の率が低減され、結果として転倒検出の信頼性が改善される。
【００５２】
更に、図３及び４における転倒及び日常的行動の速度プロファイルの比較は、日常的行動における速度プロファイルは、転倒の際のものより滑らかである（鐘型に類似する）ことを示している。数学的には、関数の滑らかさは二次導関数により測定することができる。式（４）及び（５）は、一次導関数Ｄ及び二次導関数Ｊをどの様にして計算するかを示している。
【数７】
0005512695.tif 000008
【数８】
0005512695.tif 000009
ここで、ｔn-1及びｔnは隣接するサンプルの時間である。
【００５３】
速度の一次導関数を計算するために、加速度データを直接使用する代わりに、式（２）及び（４）を使用することが有利である。何故なら、式（２）は加速度データを滑らかにするフィルタとして作用するからである。
【００５４】
当該関数が滑らかな場合、該関数の一次導関数は非常に短い期間内では余り変化しない。従って、該関数の二次導関数は過度に大きくなることはなく、このことは、Ｊ値はサンプリング間隔が十分に小さい場合には閾値より小さくなるべきであることを意味する。日常的行動は転倒より滑らかな速度プロファイルを有するので、転倒の場合の速度の二次導関数は、サンプリングレートが５０Ｈｚである場合に２ms-3等の閾値より大きくなければならない。
【００５５】
図６は、本発明の他の実施例による物体の転倒を検出する方法のフローチャートである。
【００５６】
該方法は、上述した実施例において説明したステップと類似したステップ５０１〜５０３を有している。該方法は、更に、前記複数の速度に基づいて、時間的に変化する速度の滑らかさを計算するステップ６０５を有する。
【００５７】
一実施例において、該方法は、更に、上記滑らかさが所定の滑らかさ閾値より大きいかを決定するステップ６０６を有する。
【００５８】
一実施例において、該方法は、更に、上記滑らかさが上記所定の滑らかさ閾値より大きく、且つ、前記先行時間が戻り時間より長いに場合に、前記物体の転倒が生じたと決定するステップ６０７を有する。
【００５９】
転倒と他の日常的行動との間の差を表す上記先行時間及び戻り時間に加えて、転倒を他の行動から区別するための特徴として速度プロファイルの滑らかさも使用することができるので、転倒検出の信頼性が更に改善される。
【００６０】
以下、先行時間Ｔ１及び戻り時間Ｔ２を計算するための手順を、図７を参照して詳細に説明する。
【００６１】
図７は、先行時間Ｔ１及び戻り時間Ｔ２を計算するための手順を示す。図示されるように、該手順は、本発明の一実施例に従い前記複数の加速度、速度及び変位に基づいて実行される。該手順は、図３及び４と組み合わせれば容易に理解されるであろう。
【００６２】
先ず、ステップ７０１において、重力方向の複数の速度のピーク値に対応する時点Ｖが決定される。
【００６３】
次に、ステップ７０２において、上記Ｖ点まで1秒以内の加速度振幅のピーク値に対応する時点Ａを検索する。
【００６４】
ステップ７０３において、Ｖ及びＡのうちの前の点を極端点Ｅとして用いる。
【００６５】
ステップ７０４において、上記Ｖ点から逆方向に零速度の時点Ｐ１まで検索する。
【００６６】
ステップ７０５において、上記点Ｐ１とＥとの間の期間が、先行時間Ｔ１として計算される。
【００６７】
ステップ７０６において、前記Ｖ点から順方向に次の零速度の時点Ｐ２まで検索する。
【００６８】
ステップ７０７において、上記Ｖ点から順方向に、重力方向の変位のピーク値に対応する時点Ｄまで検索する。
【００６９】
ステップ７０８において、Ｐ２及びＤのうちの前の点が最終点Ｒとして用いられる。
【００７０】
最後に、ステップ７０９において、点Ｅと点Ｒとの間の期間が、戻り時間Ｔ２として計算される。
【００７１】
図８は、本発明の一実施例による物体の転倒を検出する装置の概略ブロック図である。該装置は、上記物体の動きに関連する複数の時間的に変化する加速度を取得するように構成された取得ユニット８０１を有する。該第１ユニット８０１は、前述したステップ５０１を実行することができる。
【００７２】
該装置は、更に、上記複数の時間的に変化する加速度に基づいて、重力方向の複数の速度及び変位を計算するように構成された第１計算ユニット８０２を有する。該第１計算ユニット８０２は、前記ステップ５０２を実行することができる。
【００７３】
該装置は、更に、前記複数の加速度並びに上記複数の速度及び変位に基づいて、当該動きの先行時間及び戻り時間を決定するように構成された第１決定ユニット８０３を有する。該第１決定ユニット８０３は、前記ステップ５０３を実行することができる。
【００７４】
該装置は、更に、前記速度のピークが所定の閾値より大きいか、及び前記先行時間が前記戻り時間より長いかに基づいて、当該物体の転倒が生じたかを決定するように構成された第２決定ユニット８０４を有する。該第２決定ユニット８０４は前記ステップ５０４を実行することができる。
【００７５】
図９は、本発明の他の実施例による物体の転倒を検出する装置の概略ブロック図である。該装置は、上述した実施例のユニットと同様のユニット８０１〜８０４を有する。該装置は、更に、前記複数の速度に基づいて、時間的に変化する速度の滑らかさを計算するように構成された第２計算ユニット９０５を有する。該第２計算ユニット９０５は、前記ステップ６０５を実行することができる。
【００７６】
該装置は、更に、上記滑らかさが所定の滑らかさ閾値より大きいかを決定するように構成された第３決定ユニット９０６を有する。該第３決定ユニット９０６は前記ステップ６０６を実行することができ、前記第２決定ユニット８０４は前記ステップ６０７を実行することができる。
【００７７】
本発明は、幾つかの個別構成要素を有するハードウェアにより、及び適切なコンピュータプログラムにより実施することができる。幾つかの手段を列挙する装置の請求項において、これら手段の幾つかは１つの同一のハードウェア品目により具現化することができる。特定の手段が相互に異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これら手段の組み合わせを有利に使用することがでないということを示すものではない。
【００７８】
尚、上述した実施例は本発明を限定するというよりは解説するものであり、当業者であれば添付請求項の範囲から逸脱することなく代替的実施例を設計することができるであろうことに注意すべきである。また、請求項において、括弧内に配置された符号は当該請求項を限定するものと見なしてはならない。また、"有する"なる動詞及び該動詞の活用形は、請求項に又は詳細な説明に述べられたもの以外の構成要素又はステップの存在を排除するものではない。また、単数形の構成要素は、複数の斯様な構成要素の存在を排除するものではない。また、幾つかのユニットを列挙する装置の請求項において、これらユニットの幾つかはソフトウェア及び／又はハードウェアの１つの同一の品目により具現化することができる。また、第１、第２及び第３等の用語の使用は、如何なる順序を示すものではない。これら用語は名称と解釈されるべきである。
【図１】
0005512695.tif 000016
【図２】
0005512695.tif 000017
【図３】
0005512695.tif 000018
【図４】
0005512695.tif 000019
【図５】
0005512695.tif 000020
【図６】
0005512695.tif 000021
【図７】
0005512695.tif 000022
【図８】
0005512695.tif 000023
【図９】
0005512695.tif 000024