(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、
他車両の進路を予測する進路予測手段と、
前記自車両の進路候補と前記他車両の予測進路の干渉形態について、前記自車両から見て前記他車両が前記自車両に干渉する形態であるか及び前記自車両が前記他車両に干渉する形態であるかを判定するとともに、前記他車両から見て前記他車両が前記自車両に干渉する形態であるか及び前記自車両が前記他車両に干渉する形態であるかを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記自車両の進路候補の評価を行う評価手段と、
を備え、
前記評価手段は、前記判定手段により前記他車両から見て前記他車両が前記自車両に干渉する形態であると判定された進路候補ほど進路の評価を高くする、
進路評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の進路を評価する進路評価装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の進路を評価する装置として、例えば、特開２００９−０２０７４５号公報に記載されるように、自車両の進路および障害物の複数の進路を推定し、それらの進路に基づいて自車両と障害物とが衝突する危険度を取得する装置が知られている。この装置は、車両の進路および障害物の複数の進路に基づき、自車両と障害物とが衝突する危険度を取得することにより、交差点などの進路の分岐が多い状況下において精度よく自車両の危険度を算出しようとするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０２０７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した装置にあっては、自車両の進路候補が他車両の進路を干渉するものであるか否かについて適切に評価が行えないおそれがある。例えば、障害物として他車両がある場合に、自車両と他車両の進路を取得し、自車両の進路候補について他車両の進路を干渉しないものを高く評価することが考えられる。ところが、自車両から見て他車両を干渉しないと判断された進路候補について、他車両から見ても自車両を干渉しない進路候補と判断される場合がある。この場合、自車両の進路候補を適切な評価するという点で改善の余地がある。
【０００５】
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、車両の進路候補について適切な評価が行える進路評価装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明に係る進路評価装置は、自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、他車両の進路を予測する進路予測手段と、前記自車両の進路候補と前記他車両の予測進路の干渉形態について、前記自車両から見て前記他車両が前記自車両に干渉する形態であるか及び前記自車両が前記他車両に干渉する形態であるかを判定するとともに、前記他車両から見て前記他車両が前記自車両に干渉する形態であるか及び前記自車両が前記他車両に干渉する形態であるかを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記自車両の進路候補の評価を行う評価手段とを備え、前記評価手段は、前記判定手段により前記他車両から見て前記他車両が前記自車両に干渉する形態であると判定された進路候補ほど進路の評価を高くするものである。
【０００７】
この発明によれば、自車両の進路候補と他車両の予測進路の干渉形態について自車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか及び自車両が他車両に干渉する形態であるかを判定するとともに、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか及び自車両が他車両に干渉する形態であるかを判定し、その判定結果に基づいて自車両の進路候補の評価を行うことにより、他車両から見た進路の干渉形態を加味して自車両の進路候補の評価を行うことができる。このため、他車両の運転者を考慮した進路評価が行え、適切な進路評価が可能となる。
【０００９】
また、この発明によれば、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であると判定された進路候補ほど進路の評価を高くすることにより、自車両が他車両に干渉する進路候補を相対的に低い評価とすることができ、そのような進路候補を選択しないようにすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、他車両から見た際の自車両と他車両の干渉形態を考慮することにより、自車両の進路候補について適切な評価を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る進路評価装置を含む走行支援装置の機能構成を示したブロック図である。
【図２】自車両の進路候補及び他車両の予測進路の説明図である。
【図３】本実施形態に係る進路評価装置に用いられる干渉形態判定マップ及び干渉形態パラメータの説明図である。
【図４】本実施形態に係る進路評価装置に用いられる干渉形態判定マップの説明図である。
【図５】本実施形態に係る進路評価装置における進路評価の説明図である。
【図６】自車両の進路候補及び他車両の予測進路の説明図である。
【図７】本実施形態に係る進路評価装置に用いられる干渉形態判定マップの説明図である。
【図８】本実施形態に係る進路評価装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】従来技術における車両の干渉形態の判定を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
図１は、本発明に係る進路評価装置６０を含む走行支援装置１の機能構成を示したブロック図である。
【００１４】
進路評価装置６０は、自車の進路候補の評価を行う装置であり、例えば、走行支援を受けて走行する車両に搭載される。この車両は、走行支援を受けることにより、自動運転可能なもの又は運転操作の一部を自動制御可能なものが用いられる。
【００１５】
進路評価装置６０は、例えば走行支援装置１の一部として設けられている。走行支援装置１は、車両状態検出部２、環境状況取得部３、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６及び走行出力部９を含んで構成されている。
【００１６】
車両状態検出部２は、自車両の位置情報、車速情報などを検出する車両状態検出手段として機能するものであり、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）や車輪速センサ等が用いられる。ＧＰＳは、車両の位置情報を取得する。車輪速センサは、例えば、車両のホイール部分に取り付けられており、車両の車輪速度を取得する。車両状態検出部２は、車両制御ＥＣＵ６に接続されており、取得した位置情報や車輪速度情報等の車両状態情報を車両制御ＥＣＵ６へ出力する。
【００１７】
環境状況取得部３は、自車両の周囲の環境状況情報を取得する環境状況取得手段として機能するものであって、自車両の周囲に存在する他車両の走行状況情報を取得する他車両情報取得手段として機能する。この環境状況取得部３としては、例えば車々間通信装置、路車間通信装置、ミリ波やレーザを用いたレーダセンサ等が用いられる。車々間通信装置、路車間通信装置を用いる場合、他車両（他移動体）の位置情報、車速情報を取得することができる。また、ミリ波レーダセンサ等を用いることにより、他車両及び進路上の障害物の位置情報、相対速度情報を取得することができる。環境状況取得部３は、車両制御ＥＣＵ６に接続されており、取得した自車両の周囲の環境状況情報を車両制御ＥＣＵ６へ出力する。
【００１８】
車両制御ＥＣＵ６は、走行支援装置１の装置全体の制御を行うものであって、例えば、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。車両制御ＥＣＵ６は、車両状態検出部２、環境状況取得部３及び走行出力部９と接続されており、車両状態検出部２及び環境状況取得部３から各種情報の入力が行われ、走行出力部９に各種情報を出力する。この車両制御ＥＣＵ６は、進路候補生成部（進路候補生成手段）６１と、進路予測部（進路予測手段）６２と、干渉形態判定部（干渉形態判定手段）６３と、進路評価部（評価手段）６４とを含む進路評価装置６０を有している。
【００１９】
なお、ここでいう「進路」とは、時間、速度等の時間的要素を含む概念をいい、これら時間的要素の概念を含まない「経路」とは異なるものである。また、「干渉」とは、車両幅、車両長さを考慮した自車両と他車両の進路が、平面的に交差することをいう。
【００２０】
進路候補生成部６１は、自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段として機能するものである。例えば、図２に示すように、進路候補生成部６１は、自車両８１の進路候補ａ１，ａ２を生成する。進路候補生成部６１は、車両状態検出部２から入力される自車両８１の位置、速度、向き等の情報から自車両８１の未来の位置、速度、向き等の状態を予測する。そして、進路候補生成部６１は、予測した自車両８１の未来の状態における情報を進路候補ａ１，ａ２として生成し、干渉形態判定６３に生成した進路候補ａ１，ａ２を出力する。なお、図２では、二つの進路候補ａ１、ａ２を生成する場合について図示しているが、二つ以上の進路候補を生成してもよい。
【００２１】
進路予測部６２は、走行環境に基づいて他車両の進路を予測する進路予測手段として機能するものである。例えば、図２に示すように、走行環境に基づいて他車両８２の進路ｂを予測する。進路予測部６２は、環境状況取得部３から入力される他の移動体の位置、速度、向き等の情報から他移動体の未来の位置、速度、向き等の状態を予測する。そして、進路予測部６２は、予測した他移動体の未来の状態における情報を進路ｂとして予測し、干渉形態判定部６３に予測した進路ｂを出力する。なお、他車両８２の進路を一つ予測する場合について説明したが、二つ以上の進路を予測してもよい。
【００２２】
図１において、干渉形態判定部６３は、自車両と他車両との干渉形態を判定する干渉形態判定手段として機能するものである。例えば、干渉形態判定部６３は、自車両の進路候補と他車両の予測進路の干渉形態について、自車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか又は自車両が他車両に干渉する形態であるかを判定するとともに、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか又は自車両が他車両に干渉する形態であるかを判定する。この干渉形態判定部６３による判定処理は、自車両の進路候補と他車両の予測進路において干渉可能性又は衝突可能性がある場合に行うことが好ましい。
【００２３】
干渉形態の判定は、例えば干渉形態パラメータを用いて行うことが好ましい。干渉形態パラメータは、自車両と他車両の干渉形態を数値化したパラメータであって、例えば自車両の干渉程度が大きいほど大きい数値になるもの、または他車両の干渉程度が大きいほど大きい数値になるものが用いられる。干渉形態パラメータとしては、干渉形態に応じた車両の走行情報数値が用いられ、例えば自車両と他車両の車間距離、自車両と他車両の相対速度、またはそれらの数値を用いた値などが用いられる。図２のように、自車両８１が他車両８２の走行レーンに車線変更する場合には、例えば、自車両８１と他車両８２の車間距離の逆数値が干渉形態パラメータとして用いられる。この場合、車間距離が短いほど自車両の干渉程度が大きいこととなる。
【００２４】
なお、この干渉形態判定パラメータとしては、異なる複数の干渉形態判定パラメータを用いてもよい。例えば、車間距離と相対速度の二つを干渉形態パラメータとして用いる場合もある。
【００２５】
この干渉形態パラメータを用いた干渉形態の判定は、干渉形態判定マップを用いて行うことが好ましい。図３に示すように、干渉形態判定マップは、干渉形態パラメータに基づいて、自身が相手に干渉しているのか、相手が自身に干渉しているのかを判定するためのマップである。この干渉形態判定マップには、干渉形態を判別するための判定しきい値Ｔが予め設定されており、干渉形態判定パラメータが判定しきい値Ｔを超えるか否かによって、自身が相手に干渉しているのか、相手が自身に干渉しているのかが判定される。図３においては、干渉形態パラメータが大きいほど自身が相手に干渉していると判定されやすくなり、干渉形態パラメータが判定しきい値を超えていない場合には相手が自身に干渉していると判定され、干渉形態パラメータが判定しきい値を超えている場合には自身が相手に干渉していると判定される。
【００２６】
干渉形態の判定は、図４に示すように、自車両の干渉形態マップと他車両の干渉形態マップを用いて行われる。図４の（ａ）は、図２において自車両８１の進路候補を進路候補ａ１とした場合における他車両８２から見た干渉形態のマップである。図４の（ｂ）は、図２において自車両８１の進路候補を進路候補ａ１とした場合における自車両８１から見た干渉形態のマップである。
【００２７】
図４（ａ）、（ｂ）に示すように、自車両８１の一つの進路候補に対して、自車両８１から見た干渉形態マップ及び他車両８２から見た干渉形態マップが用いられ、自車両８１から見た干渉形態の判定及び他車両８２から見た干渉形態の判定が行われる。
【００２８】
例えば、他車両８２から見た干渉形態マップ（図４（ａ））と自車両８１から見た干渉形態マップ（図４（ｂ））の判定しきい値Ｔは、異なるパラメータ値に設定されている。これは、自車両８１、他車両８２の互いに同じ干渉状況において、他車両８２から見た干渉形態と自車両８１から見た干渉形態が異なる干渉形態に判定される場合があることを示している。
【００２９】
また、他車両８２から見た干渉形態マップ（図４（ａ））と自車両８１から見た干渉形態マップ（図４（ｂ））において、互いの判定しきい値Ｔは、干渉形態パラメータにおいて自身が相手に干渉する領域が重複するように設定される。図４中の符号Ｄは、他車両８２から見た干渉形態マップ（図４（ａ））と自車両８１から見た干渉形態マップ（図４（ｂ））における自身が相手を干渉する形態の重複領域を示している。
【００３０】
このように判定しきい値Ｔを設定することにより、車両の衝突や接触などを確実に防止することができる。すなわち、自車が他車を干渉しない進路を高く評価して進路決定して車両走行が行われれば、互いに干渉し合う進路候補が選択されないこととなり、車両の衝突や接触などを確実に防止することができる。特に、自車両８１と他車両８２がともに進路評価装置６０を搭載している場合に効果が顕著である。
【００３１】
図１において、進路評価部６４は、干渉形態判定部６３の判定結果に基づいて自車両の進路候補を評価する評価手段として機能するものである。進路評価部６４は、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であると判定された進路候補ほど進路の評価を高くなるように、進路評価を行う。
【００３２】
例えば、図２において、自車両８１の二つの進路候補ａ１、ａ２がある場合、その進路候補ａ１、ａ２についてそれぞれ進路評価が行われる。このとき、進路候補ａ１が他車両８２から見てその他車両８２が自車両８１に干渉する形態であり、進路候補ａ２が他車両８２から見て自車両８１が他車両８２に干渉する形態である場合、進路候補ａ２より進路候補ａ１の方が高く評価される。
【００３３】
また、進路候補について、評価値を用いて評価を行うことが好ましい。例えば、図５に示すように、予め干渉形態パラメータに対応する評価値が設定され、進路推定の際に干渉形態における干渉形態パラメータに基づいて評価値が演算される。この評価値の演算は、図５に示すようなマップでもよいし、干渉形態パラメータと評価値を関係付けた演算式を用いて行ってもよいし、その他の手法によって行ってもよい。
【００３４】
進路候補の評価値は、相手（他車）が自身（自車）に干渉する干渉形態であるほど高い値に設定される。また、相手が自身に干渉する干渉形態と自身が相手に干渉する干渉形態の間に存在するグレーゾーンについては、図５に示すように、相手が自身に干渉する干渉形態に対応する評価値と自身が相手に干渉する干渉形態の評価値を円滑につなぐ形で評価値を設定することが好ましい。このように評価値を設定することにより、グレーゾーンが存在していても、相手が自身に干渉する干渉形態であるほど評価値が高くなるように適切に評価値を設定することができる。なお、ここでいうグレーゾーンは、図４の干渉形態パラメータの重複領域Ｄに対応している。
【００３５】
この場合の具体的な進路評価としては、例えば図６に示すように、自車両８１について二つの進路候補ａ３、ａ４があり、他車両８２について予測進路ｂがある場合において、自車両８１の進路候補ａ３、ａ４がそれぞれ自車両８１から見て自身が相手に干渉する干渉形態となるときであっても、進路候補ａ３が他車両８２から見て相手が自身に干渉する干渉形態となり、進路候補ａ４が他車両８２から見て自身が相手に干渉する干渉形態となるときには、進路候補ａ４が進路候補ａ３より高く評価される。
【００３６】
また、他車が複数存在するような干渉形態においては、自車の進路候補と他車の予測進路の干渉形態が他車から見て他車が自車に干渉する形態であると判定されることが多いほど進路が高く評価される。
【００３７】
例えば、図７に示すように、自車両８１の進路候補と他車両８２の予測進路が干渉し、自車両８１の進路候補と他車両８３の予測進路が干渉する場合、自車両８１から見た干渉形態、他車両８２から見た干渉形態および他車両８３から見た干渉形態が干渉形態パラメータによって異なってくる場合がある。
【００３８】
この場合、干渉形態が干渉形態パラメータによって異なっているグレーゾーンが存在することとなる。また、そのグレーゾーンの中でも、さらに他車両８２及び他車両８３が他車が自車に干渉すると判定する第１グレーゾーンと、他車両８３のみが他車が自車に干渉すると判定する第２グレーゾーンとが存在することとなる。このとき、第１グレーゾーンに対応する干渉形態パラメータとなる進路候補は、第２グレーゾーンに対応する干渉形態パラメータとなる進路候補より高く評価される。
【００３９】
その際、図７（ｄ）に示すように、異なるグレーゾーンを設定した自車の客観マップを用いて干渉形態の判定を行うことが好ましい。図７（ｄ）のマップにおいては、相手が自身に干渉する形態、第１グレーゾーン、第２グレーゾーン、自身が相手に干渉する形態が設定され、相手が自身に干渉する形態に対応する干渉形態パラメータの進路候補が最も高く評価され、第１グレーゾーン対応する干渉形態パラメータの進路候補、第２グレーゾーン対応する干渉形態パラメータの進路候補、自身が相手に干渉する形態対応する干渉形態パラメータの進路候補の順に高く評価される。
【００４０】
なお、進路評価装置６０を主に構成する進路候補生成部６１、進路予測部６２、干渉形態判定部６３および進路評価部６４は、コンピュータにプログラムを導入することで構成してもよいし、個々のハードウェアによって構成してもよい。
【００４１】
図１において、走行出力部９は、車両制御ＥＣＵ６に接続されており、車両制御ＥＣＵ６の制御信号を受けて自車両８１の運転走行、例えば、走行駆動、制動動作及び操舵操作を行う。走行出力部９としては、例えば、エンジンのスロットルバルブの開度を調整するアクチュエータを制御する走行駆動用ＥＣＵ、ブレーキ油圧を調整するブレーキアクチュエータを制御する制動用ＥＣＵ、操舵トルクを付与するステアリングアクチュエータを制御する操舵用ＥＣＵ等が該当する。走行出力部９は、進路評価部６４により自車両８１が走行してもよいと高く評価された進路に従って自車両８１の運転走行、例えば、走行駆動、制動動作及び操舵操作を行う。
【００４２】
次に、進路評価装置６０の動作について説明する。
【００４３】
図８は、進路評価装置６０の動作を含む走行支援装置１の動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えば所定の周期で繰り返し実行される。
【００４４】
まず、図８のステップＳ１０（以下、単に「Ｓ１０」と記す。以下のステップについても同様。）に示すように、センサ情報の入力処理が行われる。入力処理は、車両状態検出部２及び環境状況取得部３を構成するセンサの情報入力を行う処理であり、例えば、センサの検出信号が読み込まれ、自車両の車速情報、位置情報、自車両の周囲に存在する他車両の走行状況情報が取得される。
【００４５】
次に、Ｓ１２に処理が移行し、進路候補出力処理が行われる。進路候補出力処理は、自車両の進路候補を生成し出力する処理である。例えば、進路候補生成部６１により、車両状態検出部２から入力される自車両８１の位置、速度、向き等の情報に基づき自車両の未来の位置、速度、向き等の状態が予測され、予測された自車両の未来の状態における情報が進路候補として生成され、干渉形態判定６３に生成した進路候補が出力される。このとき、進路候補としては、単数でもよいし、複数であってもよい。
【００４６】
そして、Ｓ１４に処理が移行し、予測進路出力処理が行われる。予測進路出力処理は、走行環境に基づいて他車両の進路を予測して出力する処理である。例えば、進路予測部６２により環境状況取得部３から入力される他の移動体の位置、速度、向き等の情報に基づき他車両の未来の位置、速度、向き等の状態が予測され、その予測された他車両の未来の状態における情報を予測進路として出力される。このとき、予測進路としては、単数であってもよいし、複数であってもよい。
【００４７】
そして、Ｓ１６に処理が移行し、自車両の進路候補と他車両の予測進路が干渉するか否かが判定される。この干渉判定処理は、例えば、Ｓ１２にて出力された自車両の進路候補とＳ１４にて出力された他車両の予測進路に基づき、自車両の進路候補と他車両の予測進路が交差するか否かによって干渉の有無が判定される。このとき、自車両の進路候補と他車両の予測進路において干渉可能性又は衝突可能性がある場合、干渉していると判定することが好ましい。また、自車両の進路候補と他車両の予測進路が複数あるときには、各々について干渉するか否かが判定される。
【００４８】
Ｓ１６にて自車両の進路候補と他車両の予測進路が干渉しないと判定された場合には、Ｓ２０に処理が移行する。一方、Ｓ１６にて自車両の進路候補と他車両の予測進路が干渉すると判定された場合には、Ｓ１８に処理が移行し、干渉形態判定処理が行われる。
【００４９】
干渉形態判定処理は、干渉形態判定部６３により、自車両の進路候補と他車両の予測進路の干渉形態について、自車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか又は自車両が他車両に干渉する形態であるかが判定されるとともに、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか又は自車両が他車両に干渉する形態であるかが判定される処理である。
【００５０】
また、干渉形態の判定は、前述したように、干渉形態パラメータを用いて行うことが好ましく、干渉形態パラメータを用いた干渉形態の判定として干渉形態判定マップを用いて行うことが好ましい。例えば、図４に示すように、他車両から見た干渉形態のマップ（図４（ａ））と自車両から見た干渉形態のマップ（図４（ｂ））を用いることにより、現在の干渉形態における干渉形態パラメータに基づいて、他車両から見た干渉形態と自車両から見た干渉形態を判定することができる。
【００５１】
そして、図８のＳ２０に処理が移行し、進路評価処理が行われる。進路評価処理は、自車両の進路候補を評価する処理である。この進路評価処理は、進路評価部６４により行われ、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であると判定された進路候補ほど進路の評価を高くなるように進路評価を行うものである。
【００５２】
例えば、図２において、自車両８１の二つの進路候補ａ１、ａ２がある場合、その進路候補ａ１、ａ２についてそれぞれ進路評価が行われる。このとき、進路候補ａ１が他車両８２から見てその他車両８２が自車両８１に干渉する形態であり、進路候補ａ２が他車両８２から見て自車両８１が他車両８２に干渉する形態である場合、進路候補ａ２より進路候補ａ１の方が高く評価される。
【００５３】
また、進路候補について、評価値を用いて評価を行うことが好ましい。例えば、図５に示すように、予め干渉形態パラメータに対応する評価値が設定され、進路推定の際に干渉形態における干渉形態パラメータに基づいて評価値が演算される。この評価値の演算は、図５に示すようなマップでもよいし、干渉形態パラメータと評価値を関係付けた演算式を用いて行ってもよいし、その他の手法によって行ってもよい。
【００５４】
進路候補の評価値は、相手（他車）が自身（自車）に干渉する干渉形態であるほど高い値に設定される。また、相手が自身に干渉する干渉形態と自身が相手に干渉する干渉形態の間に存在するグレーゾーンについては、図５に示すように、相手が自身に干渉する干渉形態に対応する評価値と自身が相手に干渉する干渉形態の評価値を円滑につなぐ形で評価値を設定することが好ましい。このように評価値を設定することにより、グレーゾーンが存在していても、相手が自身に干渉する干渉形態であるほど評価値が高くなるように適切に評価値を設定することができる。なお、ここでいうグレーゾーンは、図４の干渉形態パラメータの重複領域Ｄに対応している。
【００５５】
この場合の具体的な進路評価としては、例えば図６に示すように、自車両８１について二つの進路候補ａ３、ａ４があり、他車両８２について予測進路ｂがある場合において、自車両８１の進路候補ａ３、ａ４がそれぞれ自車両８１から見て自身が相手に干渉する干渉形態となるときであっても、進路候補ａ３が他車両８２から見て相手が自身に干渉する干渉形態となり、進路候補ａ４が他車両８２から見て自身が相手に干渉する干渉形態となるときには、進路候補ａ４が進路候補ａ３より高く評価される。
【００５６】
また、他車が複数存在するような干渉形態においては、自車の進路候補と他車の予測進路の干渉形態が他車から見て他車が自車に干渉する形態であると判定されることが多いほど進路が高く評価される。
【００５７】
例えば、図７に示すように、自車両８１の進路候補と他車両８２の予測進路が干渉し、自車両８１の進路候補と他車両８３の予測進路が干渉する場合、自車両８１から見た干渉形態、他車両８２から見た干渉形態および他車両８３から見た干渉形態が干渉形態パラメータによって異なってくる場合がある。
【００５８】
この場合、干渉形態が干渉形態パラメータによって異なっているグレーゾーンが存在することとなる。また、そのグレーゾーンの中でも、さらに他車両８２及び他車両８３が自車に干渉すると判定する第１グレーゾーンと、他車両８３のみが他車が自車に干渉すると判定する第２グレーゾーンとが存在することとなる。このとき、第１グレーゾーンに対応する干渉形態パラメータとなる進路候補は、第２グレーゾーンに対応する干渉形態パラメータとなる進路候補より高く評価される。
【００５９】
その際、図７（ｄ）に示すように、異なるグレーゾーンを設定した自車の客観マップを用いて干渉形態の判定を行うことが好ましい。図７（ｄ）のマップにおいては、相手が自身に干渉する形態、第１グレーゾーン、第２グレーゾーン、自身が相手に干渉する形態が設定され、相手が自身に干渉する形態に対応する干渉形態パラメータの進路候補が最も高く評価され、第１グレーゾーン対応する干渉形態パラメータの進路候補、第２グレーゾーン対応する干渉形態パラメータの進路候補、自身が相手に干渉する形態対応する干渉形態パラメータの進路候補の順に高く評価される。
【００６０】
そして、図８のＳ２２に処理が移行し、走行支援処理が行われる。走行支援処理は、自車両の走行支援を行う処理であり、例えば、自動運転支援を行う場合、進路評価処理により高く評価された進路に従って車両が走行するように駆動制御、制動制御及び操舵制御が行われる。Ｓ２２の処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。
【００６１】
以上説明したように、本実施形態に係る進路評価装置によれば、自車両の進路候補と他車両の予測進路の干渉形態について自車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか及び自車両が他車両に干渉する形態であるかを判定するとともに、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか及び自車両が他車両に干渉する形態であるかを判定し、その判定結果に基づいて自車両の進路候補の評価を行うことにより、他車両から見た進路の干渉形態を加味して自車両の進路候補の評価を行うことができる。このため、他車両の運転者を考慮した進路評価が行え、適切な進路評価が可能となる。
【００６２】
例えば、図６に示すように、自車両８１の進路候補と他車両８２の予測進路が干渉する場合において、自車両８１と他車両８２がそれぞれ主観的に干渉形態を判定すると、互いに相手が干渉していると判断してしまう干渉形態が生ずるおそれがある。例えば、図９に示すように、他車両において相手が自身に干渉していると判断する形態領域（図９（ａ））と自車両において相手が自身に干渉していると判断する形態領域（図９（ｂ））が重複してしまい、これでは安全で適切な車両走行が困難となる。
【００６３】
これに対し、本実施形態に係る進路評価装置では、自車両と他車両が判断する干渉形態において、自身が相手に干渉していると判断する形態領域が重複するように判定設定が可能となる（図４参照）。このため、他車両の干渉形態の判定を考慮して、適切な進路評価が可能となる。
【００６４】
また、本実施形態に係る進路評価装置において、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であると判定された進路候補ほど進路の評価を高くすることにより、自車両が他車両に干渉する進路候補を相対的に低い評価とすることができ、そのような進路候補を選択しないようにすることができる。
【００６５】
なお、上述した実施形態は本発明に係る進路評価装置の実施形態を説明したものであり、本発明に係る進路評価装置は本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る進路評価装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る進路評価装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００６６】
例えば、本実施形態では、周囲の移動体が他車両の場合について説明したが、他の移動体について適用してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１…走行支援装置、２…車両状態検出部、３…環境状況取得部、６…車両制御ＥＣＵ、９…走行出力部、６０…進路評価装置、６１…進路候補生成部、６２…進路予測部、６３…干渉形態判定部、６４…進路評価部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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