(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラによる撮像画像から、動物の画像部分である可能性がある動物候補画像部分を抽出する動物候補画像部分抽出部と、
前記動物候補画像部分及び前記動物候補画像部分の周囲領域からなる動物候補領域を設定する動物候補領域設定部と、
前記動物候補領域から水平方向エッジを抽出するエッジ抽出部と、
前記エッジ抽出部により、前記動物候補領域内で強度が第１所定強度以上である第１の水平方向エッジ及び第２の水平方向エッジが抽出されたことを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断する動物判断部と
を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記動物判断部は、前記第１の水平方向エッジと前記第２の水平方向エッジの符号が異なることを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記動物判断部は、前記第１の水平方向エッジが、前記エッジ抽出部により抽出された水平方向エッジのうちで最も強度が高い水平方向エッジであり、前記第２の水平方向エッジが前記第１の水平方向エッジよりも下方に位置していることを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記動物判断部は、前記第１の水平方向エッジが、前記エッジ抽出部により抽出された水平方向エッジのうちで最も強度が高い水平方向エッジであり、前記第２の水平方向エッジが、前記エッジ抽出部により抽出された水平方向エッジのうちで２番目に強度が高い水平方向エッジであることを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、
前記動物判断部は、前記エッジ抽出部により、前記第１の水平方向エッジと前記第２の水平方向エッジとの間で、エッジ強度が前記第１所定強度よりも低い第２所定強度以上である水平方向エッジが抽出されなかったことを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、
前記動物判断部は、前記第１の水平方向エッジ及び前記第２の水平方向エッジにより挟まれた前記動物候補画像部分の箇所について、該箇所の水平方向の長さが該箇所の垂直方向の長さよりも長いことを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、
前記動物候補領域設定部は、前記動物候補画像部分の上端よりも下側を上端として前記動物候補領域を設定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、
前記動物候補領域設定部は、前記動物候補画像部分の下端よりも上側を下端として前記動物候補領域を設定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項９】
車両に搭載されたカメラによる撮像画像から、動物の画像部分である可能性がある動物候補画像部分を抽出する動物候補画像部分抽出部と、
前記動物候補画像部分及び前記動物候補画像部分の周囲領域からなる動物候補領域を設定する動物候補領域設定部と、
前記動物候補領域に、所定強度以上の第１の水平方向エッジ及び第２の水平方向エッジが存在し、且つ、該第１の水平方向エッジと該第２の水平方向エッジとの間に、該第１の水平方向エッジ及び該第２の水平方向エッジよりも強度が高い他の水平方向エッジが存在しないときに、所定の警報処理を行う警報処理部と
を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラによる撮像画像に基づいて車両の周辺に存在する動物を認識する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載された赤外線カメラにより撮像された車両周辺の撮像画像（グレースケール画像）を、所定の輝度閾値により２値化することにより、輝度閾値以上の輝度を有する生体（歩行者、動物等）の画像部分を抽出するようにした車両周辺監視装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された車両周辺監視装置においては、抽出した２値画像部分が、動物の胴部に相当する楕円形状の第１の対象物領域と、第１の対象物領域の下方に存在して面積が第１の対象物領域よりも小さい複数の第２の対象物要域とを有している場合に、抽出した画像部分に対応する実空間上の対象物の種別が動物（例えば、鹿等の大型動物）であると判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３１０７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された車両周辺監視装置のように、抽出した２値画像部分の形状や面積により対象物が動物であることを識別する場合、対象物の撮像状況により、対象物の２値画像部分の形状や面積が変化するため、対象物が動物であることの識別精度が低下するおそれがある。
【０００６】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、対象物が動物であることの識別精度を高めることができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、
車両に搭載されたカメラによる撮像画像から、動物の画像部分である可能性がある動物候補画像部分を抽出する動物候補画像部分抽出部と、
前記動物候補画像部分及び前記動物候補画像部分の周囲領域からなる動物候補領域を設定する動物候補領域設定部と、
前記動物候補領域から水平方向エッジを抽出するエッジ抽出部と、
前記エッジ抽出部により、前記動物候補領域内で強度が第１所定強度以上である第１の水平方向エッジ及び第２の水平方向エッジが抽出されたことを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断する動物判断部と
を備えたことを特徴とする（第１発明）。
【０００８】
第１発明において、動物の画像部分を含む前記動物候補領域について、水平方向エッジの抽出を行ったときには、動物の胴部は一般に横方向に長いため、胴部の画像部分の上端と下端の位置で強度が高い水平方向エッジが抽出される可能性が高い。ここで、水平方向エッジの強度とは、前記動物候補領域の各垂直位置（例えば、垂直座標ｙj）での水平方向範囲（例えば、水平座標ｘ1〜ｘnの範囲）の各画素（ｘ1，ｙj）、（ｘ1+1，ｙj）、…、（ｘi，ｙj）、…、（ｘn-1，ｙj）、（ｘn，ｙj）のうち、エッジ点（垂直方向で隣接する画素との輝度値の差が所定値以上となる点）となっている画素の個数で表される。
【０００９】
そこで、前記動物判断部は、前記エッジ抽出部により、前記動物候補領域内で強度が第１所定強度以上である第１の水平方向エッジ及び第２の水平方向エッジが抽出されたことを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを、精度良く判断することができる。
【００１０】
また、第１発明において、
前記動物判断部は、前記第１の水平方向エッジと前記第２の水平方向エッジの符号が異なることを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断することを特徴とする（第２発明）。
【００１１】
第２発明によれば、前記カメラにより撮像された動物の画像部分においては、胴体の画像部分の輝度はほぼ一様であって背景の画像部分の輝度と相違すると想定される。そのため、動物の画像部分について、前記エッジ抽出部により水平方向エッジの抽出処理を行ったときには、動物の胴体の画像部分の上端と下端（胴体の上端及び下端と背景との境界部）で、符号（正又は負）が異なる水平方向エッジが抽出される可能性が高い。そこで、前記動物判断部は、前記第１の水平方向エッジと前記第２の水平方向エッジの符号が異なることを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを、精度良く判断することができる。
【００１２】
また、第１発明において、前記動物判断部は、前記第１の水平方向エッジが、前記エッジ抽出部により抽出された水平方向エッジのうちで最も強度が高い水平方向エッジであり、前記第２の水平方向エッジが前記第１の水平方向エッジよりも下方に位置していることを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断することを特徴とする（第３発明）。
【００１３】
第３発明において、前記カメラにより撮像された動物の画像部分の胴部の画像部分では、上端が頭部の画像部分に接すると共に下端が脚の画像部分に接している。そして、胴体の上端と首とが接する範囲よりも、胴体の下端と脚部とが接する範囲の方が広くなるため、最も強度が高くなるのは胴体の画像部分の上端に対して抽出された水平方向エッジである可能性が高い。また、胴体の画像部分の下端に対しても強度が高い水平方向エッジが抽出される可能性が高い。そこで、前記動物判断部は、前記第１の水平方向エッジが、前記エッジ抽出部により抽出された水平方向エッジのうちで最も強度が高い水平方向エッジであり、前記第２の水平方向エッジが前記第１の水平方向エッジの下方に位置していることを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを、精度良く判断することができる。
【００１４】
また、第１発明において、
前記動物判断部は、前記第１の水平方向エッジが、前記エッジ抽出部により抽出された水平方向エッジのうちで最も強度が高い水平方向エッジであり、前記第２の水平方向エッジが、前記エッジ抽出部により抽出された水平方向エッジのうちで２番目に強度が高い水平方向エッジであることを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断することを特徴とする（第４発明）。
【００１５】
第４発明において、前記動物候補画像部分が実際に動物の画像部分であった場合には、動物の画像部分の胴体の画像部分の上端及び下端について、強度が高い水平方向エッジが抽出される可能性が高い。そこで、前記動物判断部は、前記エッジ抽出部により抽出された水平方向エッジのうちで最も強度が高い水平方向エッジであり、前記第２の水平方向エッジが、前記エッジ抽出部により抽出された水平方向エッジのうちで２番目に強度が高い水平方向エッジであることを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを、精度良く判断することができる。
【００１６】
また、第１発明から第４発明のうちのいずれかにおいて、
前記動物判断部は、前記エッジ抽出部により、前記第１の水平方向エッジと前記第２の水平方向エッジとの間で、エッジ強度が前記第１所定強度よりも低い第２所定強度以上である水平方向エッジが抽出されなかったことを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断することを特徴とする（第５発明）。
【００１７】
第５発明において、前記動物候補画像部分が実際に動物の画像部分であったときには、動物の胴部の画像部分の上端及び下端について前記第１の水平方向エッジと前記第２の水平方向エッジが抽出される可能性が高い。そして、動物の胴部の画像部分について、前記第１の水平方向エッジと前記第２の水平方向エッジとの間で、水平方向エッジが抽出される可能性は低い。
【００１８】
そのため、前記動物判断部は、前記第１の水平方向エッジと前記第２の水平方向エッジとの間で、エッジ強度が前記第１所定強度よりも低い第２所定強度以上である水平方向エッジが抽出されなかったことを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを精度良く判断することができる。
【００１９】
また、第１発明から第５発明において、
前記動物判断部は、前記第１の水平方向エッジ及び前記第２の水平方向エッジにより挟まれた前記動物候補画像部分の箇所について、該箇所の水平方向の長さが該箇所の垂直方向の長さよりも長いことを条件として、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断することを特徴とする（第６発明）。
【００２０】
第６発明によれば、一般に動物の胴体は横長であるので、前記動物候補画像部分が実際に動物の画像部分であったときには、前記第１の水平方向エッジ及び前記第２の水平方向エッジにより挟まれた前記動物候補画像部分の箇所（動物の胴体の画像部分であると想定される）は、水平方向の長さが垂直方向の長さよりも長くなる可能性が高い。そこで、前記動物判断部は、前記第１の水平方向エッジ及び前記第２の水平方向エッジにより挟まれた前記動物候補画像部分の箇所について、該箇所の水平方向の長さが該箇所の垂直方向の長さよりも長いことを条件として、前記動物候補画像に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを、精度良く判断することができる。
【００２１】
また、第１発明から第６発明のうちのいずれかにおいて、
前記動物候補領域設定部は、前記動物候補画像の上端よりも下側を上端として前記動物候補領域を設定することを特徴とする（第７発明）。
【００２２】
第７発明によれば、前記動物候補画像の上端と前記動物候補領域の境界が接する箇所について、前記エッジ抽出部により水平方向エッジが抽出されることを回避して、動物の胴部の画像部分の上端についての水平方向エッジを抽出することができる。
【００２３】
また、第１発明から第７発明のうちいずれかにおいて、
前記動物候補領域設定部は、前記動物候補画像の下端よりも上側を下端として前記動物候補領域を設定することを特徴とする（第８発明）。
【００２４】
第８発明によれば、前記動物候補画像の下端と前記動物候補領域の境界が接する箇所について、前記エッジ抽出部により水平方向エッジが抽出されることを回避して、動物の胴部の画像部分の下端についての水平方向エッジを抽出することができる。
【００２５】
また、車両に搭載されたカメラによる撮像画像から、動物の画像部分である可能性がある動物候補画像部分を抽出する動物候補画像部分抽出部と、
前記動物候補画像部分及び前記動物候補画像部分の周囲領域からなる動物候補領域を設定する動物候補領域設定部と、
前記動物候補領域に、所定強度以上の第１の水平方向エッジ及び第２の水平方向エッジが存在し、且つ、該第１の水平方向エッジと該第２の水平方向エッジとの間に、該第１の水平方向エッジ及び該第２の水平方向エッジよりも強度が高い他の水平方向エッジが存在しないときに、所定の警報処理を行う警報処理部とを備えたことを特徴とする（第９発明）。
【００２６】
第９発明によれば、前記動物候補領域に前記所定強度以上の第１の水平方向エッジ及び第２の水平方向エッジが存在し、且つ、該第１の水平方向エッジと該第２の水平方向エッジとの間に、前記第１の水平方向エッジ及び前記第２の水平方向エッジよりも強度が高い他の水平方向エッジが存在しないことにより、前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物である可能性が高いと想定されるときに、前記警報処理部により前記警報処理を行うことによって、前記車両の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】車両周辺監視装置の車両への取付け態様の説明図。
【図２】車両周辺監視装置の構成図。
【図３】車両周辺監視装置の作動フローチャート。
【図４】動物候補領域から抽出された水平方向エッジの説明図。
【図５】動物候補領域を変更したときに抽出される水平方向エッジの説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明の車両周辺監視装置の実施形態の一例について、図１〜図５を参照して説明する。図１を参照して、本実施形態の車両周辺監視装置１０は、車両１に搭載して使用され、車両１には、遠赤外線を検出可能な赤外線カメラ２（本発明のカメラに相当する）が備えられている。
【００２９】
赤外線カメラ２は、遠赤外域に感度を有し、撮像される物体の温度が高いほど出力される映像信号のレベルが高くなる（映像信号の輝度が高くなる）特性を有している。赤外線カメラ２は、車両１の前方を撮像するために車両１の前部に取り付けられており、車両１の前部を原点Ｏとして、車両１の左右方向をＸ軸、上下方向をＹ軸、前後方向をＺ軸とした実空間座標系が定義されている。なお、赤外線カメラ２に代えて、可視光等の他の波長域に感度を有するカメラを用いてもよい。
【００３０】
次に、図２を参照して、車両１には、車両１のヨーレートを検出するヨーレートセンサ３１、車両１の走行速度を検出する車速センサ３２、運転者によるブレーキの操作量を検出するブレーキセンサ３３、音声による注意喚起等を行うためのスピーカ６、及び赤外線カメラ２により撮像された画像を表示すると共に、車両１に接触する可能性が高い物体を運転者に視認させる表示を行うためのヘッドアップディスプレイ（Head Up Display）７（以下、ＨＵＤ７という）が接続されている。ＨＵＤ７は、図１に示したように、車両１のフロントウインドウの運転者側の前方位置に画面７ａが表示されるように設けられている。
【００３１】
車両周辺監視装置１０は、図示しないＣＰＵ，メモリ等により構成された電子ユニットであり、メモリに保持された車両周辺監視用の制御プログラムをＣＰＵで実行することによって、撮像画像取得部１１、対象物画像部分抽出部１２（本発明の動物候補画像部分抽出部の機能を含む）、動物候補領域設定部１３、エッジ抽出部１４、動物判断部１５、及び警報処理部１６として機能する。
【００３２】
車両周辺監視装置１０は、赤外線カメラ２による撮像画像から、所定条件を満たす画像部分を、歩行者又は動物の画像部分である可能性がある画像部分を抽出して、この画像部分に対応する実空間上の物体の位置（実空間位置）を、ヨーレートセンサ３１により検出される車両１のヨーレート及び車速センサ３２により検出される車両１の走行速度等を用いて算出し、時系列の撮像画像間で同一物体の画像部分を追跡して、実空間における物体の移動ベクトルを算出する。
【００３３】
そして、車両周辺監視装置１０は、移動ベクトルに基づいて物体を注意喚起の対象とするか否かを判断し、ブレーキセンサ３３の検出信号から認識されるブレーキの操作状況等を考慮して、スピーカ６からの音声出力及びＨＵＤ７への強調表示による注意喚起を行うか否かを決定する。なお、移動ベクトルに基づく注意喚起の処理は、例えば特開２００７−２１３５６１号公報等に記載された従来手法を用いて行われる。
【００３４】
また、車両周辺監視装置１０は、対象物の種別（車両・人工構造物、歩行者、動物等）を識別して、対象物の種別に応じた監視処理を行う。以下、図３に示したフローチャートに従って、車両周辺監視装置１０による対象物の監視処理（特に動物の判断処理）について説明する。車両周辺監視装置１０は、図３に示したフローチャートによる処理を繰り返し実行して、車両１の周辺に存在する対象物を監視する。
【００３５】
図３のＳＴＥＰ１は撮像画像取得部１１による処理である。撮像画像取得部１１は、赤外線カメラ２から出力される映像信号を入力し、この映像信号をデジタルの階調（輝度）データに変換したグレースケール画像を画像メモリに取り込む。
【００３６】
続くＳＴＥＰ２は対象物画像部分抽出部１２による処理である。対象物画像部分抽出部１２は、グレースケール画像の各画素について、輝度が所定の閾値以上である画素を「１」（白）とし、輝度が閾値よりも低い画素を「０」（黒）とする２値化処理を行って２値画像を生成する。
【００３７】
そして、対象物画像部分抽出部１２は、２値画像中の白の各領域のランレングスデータを算出し、ラベリング処理等を行って白の画像部分を対象物画像部分（本発明の動物候補画像部分を含む）として抽出する。なお、対象物画像部分抽出部１２は、基本的には白の画素が隣接している領域を一つの対象物画像部分として抽出するが、接近した白の画素についても、一つの対象物画像部分にまとめて抽出してもよい。なお、このように、対象物画像部分抽出部１２が、動物の画像部分である可能性がある対象物画像部分を抽出する構成は、本発明の動物候補画像部分抽出部に相当する。
【００３８】
続くＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ６で、車両周辺監視装置１０は、対象物（対象物画像部分に対応する実空間上の対象物）が構造物（他車両、電柱等）又は歩行者であるか否かを判断する。先ずＳＴＥＰ３で、車両周辺監視装置１０は、対象物が構造物であるか否かを判断する。ここで、対象物が構造物であるか否かの判断は、例えば、特開２００７−３１０７０５号公報等に記載された公知の手法を用いて行うことができる。
【００３９】
そして、対象物が構造物であると判断されたときは、次のＳＴＥＰ４でＳＴＥＰ９に分岐し、警報処理部１６による警報処理は実行されない。一方、対象物が構造物でないと判断されたときには、ＳＴＥＰ５に進む。
【００４０】
ＳＴＥＰ５で、車両周辺監視装置１０は、対象物が歩行者であるか否かを判断する。ここで、対象物が歩行者であるか否かは、上記特開２００７−３１０７０５号公報等に記載された公知の手法を用いて行うことができる。
【００４１】
そして、対象物が歩行者であると判断されたときは、次のＳＴＥＰ６でＳＴＥＰ２０に進み、実空間上の対象物の移動ベクトルから、対象物と車両１が接触する可能性が高いと判断されるときには、警報処理部１６が警報処理を行う。一方、ＳＴＥＰ６で対象物が歩行者ではないと判断されたときには、ＳＴＥＰ７に進む。
【００４２】
ここで、警報処理部１６は、警報処理として、ＨＵＤ７により表示される撮像画像の画面７ａにおいて、歩行者の画像部分に強調枠を重畳表示する処理と、歩行者に対する注意を促す音声をスピーカ６から出力する処理とを行う。
【００４３】
ＳＴＥＰ７は、動物候補領域設定部１３、エッジ抽出部１４、及び動物判断部１５による処理である。ここで、図４は、対象物画像部分５０（本発明の動物候補画像部分に相当する。以下、動物候補画像部分５０ともいう）が、頭部５１と胴部５２と脚部５３，５４からなる動物の画像部分である場合の２値画像を示している。
【００４４】
図４の２値画像では、周囲よりも温度が高い動物の画像部分である動物候補画像部分５０の画素が白となり、動物候補画像部分５０の周囲が黒（図ではドット模様で表している）となっている。動物候補領域設定部１３は、動物候補画像部分５０の外接四角形６０（動物候補画像部分５０の上端、下端、左端、右端に接する長方形）内の領域（動物画像候補部分及びその周囲領域）を、動物候補領域６１として設定する。
【００４５】
図４では、画像の水平方向（左右方向）の画素の座標をｘ、垂直方向（上下方向）の画素の座標をｙに設定して示しており、動物候補領域６１は、（ｘ１，ｙ１）−（ｘ２，ｙ１）−（ｘ２，ｙ２）−（ｘ１，ｙ２）の４点による範囲に設定されている。なお、動物候補領域は、必ずしも外接四角形で囲まれる領域に設定する必要はなく、動物の胴部と想定される画像部分が含まれるように設定すればよい。
【００４６】
エッジ抽出部１４は、動物候補領域６１の各ｙ座標（ｙ１〜ｙ２の範囲の各ｙ座標）について水平方向エッジを抽出して、その強度を算出する。ここで、各ｙ座標（ｙ＝ｙj）の水平方向エッジの強度Ｅf(ｙj)は、以下の式（１）で表される、ｘ１〜ｘ２について隣接する上側の画素（ｙ＝ｙj+1）との輝度値（０又は１）の差を合算した値となる。
【００４７】
【数１】
0005502149.tif 000002
【００４８】
但し、Ｅf(ｙj)：ｙ座標＝ｙjの水平方向エッジの強度値、Ｙi,j：（ｘi，ｙj）の画素の輝度値、Ｙi,j+1：（ｘi，ｙj+1）の画素の輝度値。
【００４９】
なお、本実施形態では、上記式（１）で示したように、上側（ｙ軸の＋側）の画素との輝度値の差を求めているので、ｙ軸の上側から下側に走査したときに、輝度差が１（０→１）となる画素が正のエッジ点となる。また、輝度差が０（１→０）となる画素が負のエッジ点となる。そして、上記式（１）による算出値が正であるときは水平方向エッジが正となり、上記式（１）による算出値が負であるときには水平方向エッジが負となる。
【００５０】
図４では、動物候補画像部分５０の上端位置ｙ2についての水平方向エッジ７０、動物候補画像部分５０の胴部の画像部分５２の上端位置ｙbについての水平方向エッジ７１、動物候補画像部分５０の胴部の画像部分５２の下端位置ｙaについての水平方向エッジ７２、及び動物候補画像部分５０の下端位置ｙ1についての水平方向エッジ７３（７３ａ，７３ｂ）が抽出されて、各水平方向エッジの強度Ｅf(y2)，Ｅf(yb)，Ｅf(ya)，Ｅf(y1)が算出されている。
【００５１】
そして、水平方向エッジ７０〜７３のうち、最も強度が高いのは、胴部の画像部分５２の上端位置ｙbについての水平方向エッジ７１であり、次に強度が高いのは、胴部の画像部分５２の下端位置ｙaについての水平方向エッジ７２である。また、胴部の画像部分５２のｙaとｙbの間の範囲については、水平方向エッジが抽出されていない。
【００５２】
そこで、動物判断部１５は、以下の（ａ）〜（ｆ）の条件を判断することによって、動物候補画像部分５０に対応する実空間上の対象物が、動物であるか否かを判断する。
（ａ）動物候補領域６１から、強度が第１所定強度（図４ではＥf_th）以上である第１の水平方向エッジと第２の水平方向エッジ（図４では７１，７２）が抽出された。
（ｂ）（ａ）で抽出された第１の水平方向エッジと第２の水平方向エッジの符号が異なる（図４では水平方向エッジ７１が正のエッジであり、水平方向エッジ７２が負のエッジである）。
（ｃ）（ａ）で抽出された第１の水平方向エッジ（図４では水平方向エッジ７１）が、エッジ抽出部１４により抽出された水平方向エッジのうちで最も強度が高い水平方向エッジであり、第２の水平方向エッジ（図４では水平方向エッジ７２）が第１の水平方向エッジの下方に位置している。
（ｄ）（ａ）で抽出された第１の水平方向エッジ及び第２の水平方向エッジ（図４では水平方向エッジ７１，７２）は、エッジ抽出部１４により抽出された水平方向エッジのうちで、エッジ強度が最も高いものと二番目に高いものである。
（ｅ）（ａ）で抽出された第１の水平方向エッジと第２の水平方向エッジの間で、エッジ強度が第２所定強度（＜第１所定強度）以上である水平方向エッジが抽出されなかった。
（ｆ）（ａ）で抽出された第１の水平方向エッジ及び第２の水平方向エッジにより挟まれた動物候補画像部分５０の箇所（図４では胴体の画像部分５２）の水平方向の長さ（図４のΔｘ）が、垂直方向の長さ（図４のΔｙ）よりも長い（胴部が横長）。
【００５３】
動物判断部１５は、上記（ａ）を前提条件として、上記（ｂ）〜（ｆ）の条件を組み合わせることにより、動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断する。なお、動物判断部１５は、上記（ａ）のみを条件として動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるかを判断してもよく、上記（ａ）と上記（ｂ）〜（ｆ）のいずれか（複数も可）を組み合わせて、動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断してもよい。
【００５４】
動物判断部１５により、動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であると判断されたときは続くＳＴＥＰ８でＳＴＥＰ３０に分岐する。ＳＴＥＰ３０は警報処理部１６による処理である。警報処理部１６は、上記ＳＴＥＰ２０と同様にして、動物に対する運転者の注意喚起を促すための警報処理を行う。
【００５５】
一方、動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物ではないと判断されたときにはＳＴＥＰ９に進み、車両周辺監視装置１０は図３に示したフローチャートによる１制御サイクルの処理を終了する。
【００５６】
次に、動物候補領域設定部１３による動物候補領域の他の設定方法として、図５に示したように、動物候補画像部分５０の上端９０よりも下側を上端（ｙ4）として動物候補領域６２を設定することにより、図４で抽出された水平方向エッジ８０（強度Ｅf(ｙ2)）が抽出されないようにすることができる。
【００５７】
さらに、図５に示したように、動物候補画像部分５０の下端９１（９１ａ，９１ｂ）よりも上側を上端（ｙ3）として動物候補領域６２を設定することにより、図４で抽出された水平方向エッジ７３（７３ａ，７３ｂ）（強度Ｅf(ｙ1)）が抽出されないようにすることができる。
【００５８】
また、上記（ａ）〜（ｆ）の条件に加え、図４を参照して、第１の水平方向エッジ及び第２の水平方向エッジ（図４では７１，７２）で挟まれる胴部の画像部分５２の上部に頭部の画像部分５１が存在すること、或いは胴部の画像部分５２の下部に複数の脚部の画像部分５３，５４が存在することを条件として、動物候補画像部分５０に対応する実空間上の対象物が動物であるか否かを判断するようにしてもよい。
【００５９】
なお、本実施の形態では、１台のカメラ（赤外線カメラ２）の撮像画像を用いる構成を示したが、２台のカメラ（ステレオカメラ）の撮像画像を用いて、ステレオカメラによる同一物体の撮像画像の視差から車両と対象物間の距離を算出する構成を採用してもよい。
【００６０】
また、本実施の形態では、図４，５に示したように、２値画像について水平方向エッジを抽出したが、グレースケール画像について水平方向エッジを抽出するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１…車両、１０…車両周辺監視装置、１１…撮像画像取得部、１２…対象物画像抽出部、１３…動物候補領域設定部、１４…エッジ抽出部、１５…動物判断部、１６…警報処理部左カメラ、５０…動物候補画像、５２…胴部の画像部分、６１…動物候補領域、７１…第１の水平方向エッジ（胴部の画像部分の上端）、７２…第２の水平方向エッジ（胴部の画像部分の下端）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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