(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
実質的に水平な姿勢に翼を配置することができるリフトシステムと、
翼が実質的に水平な姿勢にある間に、ある数の仕上げ化合物を翼の内部と翼の外部とのうちの少なくとも１つに塗布することができるある数のロボットとを含み、ロボットがある数の仕上げ化合物を翼の内部および外部に同時に塗布することができる、自動化仕上げシステム。
【請求項２】
レールシステムをさらに含み、ある数の仕上げ化合物を翼の内部と外部とのうちの少なくとも１つに塗布する際に、ロボットが、レールシステムに沿って移動することができる請求項１に記載の自動化仕上げシステム。
【請求項３】
ある数の仕上げ化合物のスプレーしぶきを下向きに引き寄せることができる換気システムをさらに含み、翼の内部と外部とのうちの少なくとも１つにある数の仕上げ化合物を塗布している間に、スプレーしぶきが、ある数のロボットのうちの少なくとも１つにより発生する請求項１に記載の自動化仕上げシステム。
【請求項４】
リフトシステムが、ある数の仕上げ化合物を翼の上側表面および翼の下側表面に塗布するために翼の高さを変化させることができる請求項１に記載の自動化仕上げシステム。
【請求項５】
ある数のロボットが、翼に対する研磨作業と翼に対する洗浄作業とのうちの少なくとも１つを行なうことができる請求項１に記載の自動化仕上げシステム。
【請求項６】
翼が、第１の翼であり、油圧システムが、第２の翼を配置することができ、かつ、ロボットがさらに、ある数の仕上げ化合物を第１の翼および第２の翼上に塗布するためにレールシステムに沿って移動することができる請求項２に記載の自動化仕上げシステム。
【請求項７】
ロボットはタワーに装着されており、タワーがロボットの高さを変化させることができる、請求項１に記載の自動化仕上げシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は一般に、構造物の製造、とりわけ、構造物の塗装のための方法および装置に関する。さらに詳細には、本開示は、航空機用翼を塗装するための方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機の製造では、機械、工具、人間労働、材料および／またはその他の適切な品目を用いて、構造物を組み立てることができる。これらの構造物は、例えば限定されないが、翼、胴体、方向舵またはその他何らかの適切な構造物を含んでもよい。
【０００３】
製造プロセスの一部には、組立て前の構造物の仕上げが含まれる。例えば、航空機の翼は、翼を胴体に取り付ける前に塗装されてもよい。翼の塗装は、数多くの種々の理由により行なってもよい。例えば、翼の外部を塗装して、美的理由により腐食を防ぐため、および／または、その他の目的のために空気流を向上させてもよい。また、翼の内部を塗装してもよい。この塗装は、雑音低減、腐食防止、検査可能性向上、および／または、その他の適切な目的のために用いることができる。
【０００４】
別の例として、翼の仕上げにおいて、塗装に加えて他の種類の耐食性化合物を翼に塗布してもよい。また、翼に蝋状油を塗布してもよい。この蝋状油は、継ぎ目、割れ目および／またはその他の小さな隙間を充填する。蝋状油は、これらの部位に染み通り、これらの部位から翼への水の浸入を予防および／または低減する。
【０００５】
現在、翼を仕上げるための製造プロセスでは、塗装中に翼の向きおよび位置を変化させねばならないことがある。場合によっては、翼の大きさにより、翼が、いくつかの異なるブースにおいて塗装および洗浄され、何度か向きを変えられねばならない。このプロセス中、翼は、水平向きで始まり、別のブースへ移動して垂直向きとなり、第３のブースへ移動して水平向きに戻される。
【０００６】
この種のプロセスにあっては、翼は、第１の塗装ブースに水平向きに設置される。この姿勢において、前桁、後桁および前縁キャノピーといった翼の部分が、第１のブースにおいて塗装される。
【０００７】
その後、翼は、第１のブースから取り除かれ、第２のブースにおいて垂直向きに設置される。垂直姿勢により、手が届きやすくなり、人間工学的な恩恵および安全上の恩恵が与えられる。このブースにおいて、翼の側面を研磨、マスキングおよび塗装するといった作業を行う。さらに、翼上にさまざまなグラフィック、尾番号、整備印および／またはその他の適切なデザインを塗布してもよい。
【０００８】
次いで、翼は、第２のブースから取り除かれ、第３のブースにおいて水平向きに設置される。このブースにおいて、腐食防止のためのさまざまな材料を塗布して、翼の割れ目および継ぎ目を充填してもよい。
【０００９】
この種のプロセスには、労働力、時間、空間および材料が必要である。例えば、翼を水平向きから垂直向きに動かすには、何時間もかかる。さらに、移動用のクレーンを予約し、クレーンを到着させるのに要する時間もまた何時間もかかる。その結果、クレーンを予約し、クレーンおよびクレーン作業員を到着させ、翼を動かすというプロセスは、８時間程度かかることがある。
【００１０】
上に取り上げた１つ以上の問題、および、ことによるとその他の問題を考慮した方法および装置を有すると有利であろう。
【発明の概要】
【００１１】
有利な一実施形態において、自動化仕上げシステムは、リフトシステムとある数のロボットとを含む。該リフトシステムは、実質的に水平な姿勢に翼を配置することができる。該ある数のロボットは、翼が実質的に水平な姿勢にある間に、ある数の仕上げ化合物を翼の内部と翼の外部とのうちの少なくとも１つに塗布することができる。
【００１２】
別の有利な実施形態において、装置は、リフトシステムとある数のロボットとを含む。該リフトシステムは、選択された向きに物体を配置することができる。該ある数のロボットは、物体が選択された向きにある間に、ある数の仕上げ化合物を物体の内部と物体の外部とのうちの少なくとも１つに塗布することができる。
【００１３】
さらに別の有利な実施形態において、物体を処理するための方法を提示する。リフトシステムを用いて、選択された向きに該物体を配置する。物体が選択された向きにある間に、ある数のロボットを用いてある数の仕上げ化合物を物体の内部と物体の外部とのうちの少なくとも１つに塗布する。
【００１４】
特徴、機能および利点は、本開示のさまざまな実施形態において独立して達成可能であり、または、以下の説明および図面を参照してさらなる詳細が理解可能であるさらに他の実施形態において組み合わせてもよい。
【００１５】
有利な実施形態の新規な特徴や特性と信じられているものは、添付の請求項に記載されている。しかしながら、有利な実施形態および好適な使用形態、使用のさらなる目的および利点は、添付の図面とともに解釈すると、以下に示す本開示の有利な実施形態の詳細な説明を参照することにより、もっともよく理解されるだろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、有利な実施形態に係る航空機の製造および保守方法を示した図である。
【図２】図２は、有利な実施形態を実施することができる航空機の図である。
【図３】図３は、有利な実施形態に係る仕上げ環境の図である。
【図４】図４は、有利な実施形態に係るロボットの図である。
【図５】図５は、有利な実施形態に係るデータ処理システムの図である。
【図６】図６は、有利な実施形態に係る自動化仕上げシステムの図である。
【図７】図７は、有利な実施形態に係る自動化仕上げシステムの側面図である。
【図８】図８は、有利な実施形態に係る自動化仕上げシステムの図である。
【図９】図９は、有利な実施形態に係る自動化仕上げシステムの側面図である。
【図１０】図１０は、有利な実施形態に係る物体を加工するためのプロセスのフローチャートである。
【図１１】図１１は、有利な実施形態に係る翼を仕上げるためのプロセスのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図面をさらに詳細に参照して、図１に示すような航空機の製造および保守方法１００ならびに図２に示すような航空機２００との関連において、開示の実施形態を説明することができる。まず図１に注目して、有利な実施形態に係る航空機の製造および保守方法を示した図を描写する。本生産の前で、航空機の製造および保守方法１００の一例は、図２における航空機２００の仕様および設計１０２ならびに材料調達１０４を含んでいてもよい。
【００１８】
生産の際は、図２における航空機２００の構成部品および部分組立品の製造１０６ならびにシステム統合１０８が行われる。その後、図２における航空機２００は、認証および納品１１０を経て、運航１１２されてもよい。顧客による運航中、図２における航空機２００は、改修、再構成、修繕を含むかもしれない定常的整備および保守１１４、ならびに、その他の整備または保守を受けることとなる。
【００１９】
航空機の製造および保守方法１００の各プロセスは、システムインテグレータ、第三者および／または操作者により行われるかまたは実施されてもよい。これらの例において、操作者は、顧客であってもよい。本件の説明のため、システムインテグレータは、任意の数の航空機製造者および主要なシステム下請け業者に限定されないがこれらを含んでもよい。第三者は、任意の数の取り扱い業者、下請け業者および供給業者に限定されないがこれらを含んでもよい。操作者は、航空会社、リース会社、軍隊、保守組織などであってもよい。
【００２０】
ここで図２を参照して、有利な実施形態を実現することができる航空機の図を描写する。本実施例において、航空機２００は、図１における航空機の製造および保守方法１００により製造され、かつ、複数のシステム２０４および内装２０６とともに機体２０２を含んでいてもよい。システム２０４の例としては、推進システム２０８、電気システム２１０、油圧システム２１２および環境システム２１４のうちの１つ以上が挙げられる。任意の数の他のシステムを含んでもよい。航空宇宙の例が示されているが、種々の有利な実施形態は、自動車産業といった他の産業に適用することもできる。
【００２１】
ここで実施されている装置および方法は、図１における航空機の製造および保守方法１００のいずれか１つまたはそれ以上の段階中に使用してもよい。例えば、図１における構成部品および部分組立品の製造１０６において製造される構成部品や部分組立品は、図１において航空機２００が運航１１２されている間に製造される構成部品や部分組立品と同様に組立てまたは製造されてもよい。
【００２２】
また、航空機２００の組立てを大幅に早めるか、または、航空機２００のコストを削減することにより、例えば限定されないが、図１における構成部品および部分組立品の製造１０６ならびにシステム統合１０８といった製造段階中に、一以上の装置の実施形態、方法の実施形態またはこれらの組み合わせを利用してもよい。同様に、航空機２００が運航１１２されている状態、または、図１における整備および保守１１４中、一以上の装置の実施形態、方法の実施形態またはこれらの組み合わせを利用してもよい。
【００２３】
具体例として、構成部品および部分組立品の製造１０６中に、種々の有利な実施形態を用いて、航空機２００用の部品を仕上げてもよい。例えば、種々の有利な実施形態を用いて、航空機２００用の翼、胴体、方向舵および／またはその他の適切な構成部品といった部品を仕上げてもよい。これに加えて、種々の有利な実施形態はまた、整備および保守１１４中に使用して、翼を再仕上げしたり、交換翼を仕上げしたり、その他の適切な仕上げプロセスを行ってもよい。
【００２４】
種々の有利な実施形態は、ある数の種々の要因および／または問題を認識および考慮している。例えば、現在用いられている製造プロセスは、翼を再度配置することによる費用および時間の増大を要することがある。さらに、種々の有利な実施形態はまた、翼の仕上げに要する時間を短縮するために追加の空間が必要となるかもしれないことも認識している。
【００２５】
ブースの数を増やして、空間を増大させても、種々の有利な実施形態は、現在の仕上げ環境において翼を仕上げるのに行なわれる作業の多くが、順に行なわねばならず、組み合わせられないということを認識および考慮している。さらに、種々の有利な実施形態は、多くの作業が異なる向きに繰り返されることを認識および考慮している。
【００２６】
例えば、翼が３つの異なるブースにおいて３つの異なる姿勢で塗装および洗浄されるとき、作業は繰り返されることがある。種々の有利な実施形態は、航空機の仕上げに関して、作業を順に行なうよりむしろこれらを組み合わせることが有利であろうことを認識および考慮している。
【００２７】
したがって、種々の有利な実施形態は、航空機を仕上げるための方法および装置を提供する。示されている実施例において、装置は、リフトシステムとある数のロボットとを含む。該リフトシステムは、選択された向きに物体を配置することができる。該ある数のロボットは、物体が選択された向きにある間に、ある数の仕上げ化合物を物体の内部と物体の外部とのうちの少なくとも１つに塗布することができる。
【００２８】
ここで用いられているように、「のうちの少なくとも１つ」という表現は、項目のリストとともに用いられる際は、列挙された項目の１つまたはそれ以上の種々の組み合わせを用いてもよく、かつ、リストの各項目のうちの１つしか必要ではないということを意味する。例えば、「項目Ａ、項目Ｂおよび項目Ｃのうちの少なくとも１つ」は、例えば限定はされないが、項目Ａ、または、項目Ａおよび項目Ｂを含んでいてもよい。この例はまた、項目Ａ、項目Ｂおよび項目Ｃ、または、項目Ｂおよび項目Ｃを含んでいてもよい。ここで用いられているある数は、項目に言及している際は、１つまたはそれ以上の項目を指す。例えば、ある数のロボットは、１つまたはそれ以上のロボットである。
【００２９】
ここで図３に注目して、有利な実施形態に係る仕上げ環境の図を描写する。示されている本実施例において、仕上げ環境３００は、自動化仕上げシステム３０２を含む。自動化仕上げシステム３０２は、ある数のロボット３０４、レールシステム３０６、リフトシステム３０８、コンピュータシステム３１０および換気システム３１２を含んでいてもよい。
【００３０】
ある数のロボット３０４、レールシステム３０６、リフトシステム３０８および換気システム３１２は、仕上げ領域３１４に位置していてもよい。仕上げ領域３１４は、仕上げ作業３１６が行なわれる位置である。コンピュータシステム３１０は、ある数のロボット３０４、リフトシステム３０８および換気システム３１２を制御して、これら示されている実施例において仕上げ作業３１６を行なう。
【００３１】
ある数のロボット３０４は、仕上げ領域３１４の周囲を移動してもよい。これら示されている実施例において、ある数のロボット３０４は、レールシステム３０６上の仕上げ領域３１４内で移動する。
【００３２】
ある数のロボット３０４は、物体３１８に対して仕上げ作業３１６を行なう。これらの示されている実施例において、仕上げ作業３１６は、例えば限定されないが、物体３１８にある数の仕上げ化合物３２０を塗布することを含んでもよい。ある数の仕上げ化合物３２０は、例えば限定されないが、上塗り塗料、下塗り、蝋状油および／またはその他何らかの適切な化合物を含んでいてもよい。
【００３３】
これらの示されている実施例において、下塗りは、他の塗料被覆または化合物に対する下塗り層の提供に用いられる塗料である。上塗り塗料は、物体３１８に対する所望の美的外観を得るために用いられる塗料である。蝋状油は、物体３１８の内部に水が入らないようにするための割れ目および／または継ぎ目の充填に用いられる仕上げ化合物である。
【００３４】
仕上げ作業３１６はまた、例えば限定はされないが、洗浄、研磨、マスキングおよび／または物体３１８の仕上げに必要なその他の適切な作業を含んでいてもよい。
【００３５】
これらの示されている実施例において、物体３１８は、翼３２２の形態を取る。これらの示されている実施例において、リフトシステム３０８は、油圧リフトシステム３２４の形態を取る。
【００３６】
油圧リフトシステム３２４は、選択された向き３２５において翼３２２を配置してもよい。選択された向き３２５は、複数の軸に関するものであってもよい。例えば、選択された向き３２５は、三次元空間における３本の軸に関するものであってもよい。これらの示されている実施例において、選択された向き３２５は、実質的に水平な向き３２６にある。
【００３７】
油圧リフトシステム３２４は、選択された向き３２５を変化させることなく翼３２２の高さ３２７を変化させることができる。言い換えると、翼３２２の高さ３２７は、実質的に水平な向き３２６から翼３２２を動かすことなく変化させてもよい。高さ３２７は、仕上げ作業３１６を行なっている間に変化させてもよい。翼３２２の高さ３２７の変化により、ある数のロボット３０４が翼３２２の種々の部品に到達できる。
【００３８】
例えば、翼３２２は、外部３２８と内部３３０とを有する。内部３３０では、翼３２２は、ある数の仕上げ化合物３２０を塗布することができる前桁３３２および後桁３３４といった構成部品を含む。さらに、翼３２２はまた、上表面３３６と底表面３３８とを有する。
【００３９】
ある数のロボット３０４は、いくつかの示されている実施例において、翼３２２の外部３２８と内部３３０とに同時に仕上げ作業３１６を行ってもよい。仕上げ作業３１６を行いつつ、油圧リフトシステム３２４による翼３２２の配置により、ある数のロボット３０４に、翼３２２のこれら種々の部品に到達する能力を与えてもよい。
【００４０】
これらの示されている実施例において、ある数のロボット３０４は、ある数の仕上げ化合物３２０中の種々の仕上げ化合物が混合できるようにある数の仕上げ化合物３２０を塗布してもよい。例えば、ある数のロボット３０４中のあるロボットによりある仕上げ化合物をある厚みに塗布してもよい一方、ロボット３０４中の別のロボットによりある数の仕上げ化合物３２０のうちの別の仕上げ化合物を別の厚みに塗布してもよい。これら厚みが混合されるように、これら２種類の仕上げ化合物が接触する位置が生じる。この種の混合は、マスキングを必要としないである数のロボット３０４により行われてもよい。
【００４１】
ある数の仕上げ化合物３２０を塗布している間、ある数のロボット３０４は、スプレーしぶき３４０を発生することがある。スプレーしぶき３４０は、ある数のロボット３０４により塗布されている際に、ある数の仕上げ化合物３２０の一部が翼３２２に接触しない、かつ／または、付着しないときに生じる。
【００４２】
種々の有利な実施形態は、換気システム３１２を用いて、翼３２２から離間した方向へスプレーしぶき３４０を引き寄せる。これらの示されている実施例において、スプレーしぶき３４０は、換気システム３１２により仕上げ領域３１４の床３４２へ下向きに引き寄せられている。換気システム３１２は、これらの示されている実施例において、翼３２２から離間した方向へスプレーしぶき３４０を引き寄せることのできる空気流を発生する。ある数のロボット３０４は、換気システム３１２が翼３２２から離間した方向へスプレーしぶき３４０を引き寄せることができる角度および／または方向でスプレーしぶき３４０を発生する。
【００４３】
これらおよびその他の特徴により、種々の有利な実施形態は、異なる向きに翼３２２の姿勢を変化させることなく仕上げ作業３１６を行なう能力を提供する。言い換えると、水平姿勢から垂直姿勢へ、そして水平姿勢へと戻る翼３２２の動きが、自動化仕上げシステム３０２を用いることにより回避できる。
【００４４】
自動化仕上げシステム３０２により、翼３２２は、仕上げ作業３１６を行なっている間同じ姿勢を保つことができる。種々の有利な実施形態の１つ以上により提供されるさらなる特徴として、自動化仕上げシステム３０２は、翼３４４といった第２の翼に仕上げ作業３１６を施すために、仕上げ領域３１４内の１つの位置またはブースしか必要としない。
【００４５】
さらに、いくつかの有利な実施形態において、ある数のロボット３０４を用いて翼３４４に仕上げ作業３１６を施してもよい。この種の実施形態により、レールシステム３０６は、翼３４４が位置している仕上げ領域３４６内へ延在する。
【００４６】
油圧リフトシステム３２４および換気システム３１２といったその他の構成部品はまた、仕上げ領域３４６内に延在および／または存在する。この種の実施構成により、ある数のロボット３０４は、翼３４４に対して仕上げ作業３１６を施してもよい。仕上げ作業３１６は、翼３２２と翼３４４とに対して、これらの部品の仕上げに必要な時間を短縮するように同時にまたは順に施してもよい。
【００４７】
図３における仕上げ環境３００の図示は、種々の有利な実施形態を実施可能な手法に対する物理的または構成上の限定を暗示するよう意味されるものではない。図示されているものに加えて、かつ／または、これらに代えてその他の構成部品を用いてもよい。いくつかの構成部品は、いくつかの有利な実施形態において不要であることがある。また、いくつかの機能的構成部品を図示するために、ブロックを提示している。これらブロックの１つ以上は、種々の有利な実施形態において実施される際に種々のブロックに組み合わされ、かつ／または、分割されてもよい。
【００４８】
例えば、いくつかの有利な実施形態において、自動化仕上げシステム３０２は、さらなる翼を仕上げるための別の数のロボット、別のレールシステム、別の換気システムおよび／またはその他の適切な構成部品を含んでいてもよい。さらに、その他の有利な実施形態において、レールシステム３０６は、ある数のロボット３０４が移動可能なロボットである場合、不要であることがある。言い換えると、ある数のロボット３０４は、レールシステム３０６を用いることなく移動するのに必要な車輪、線路、脚部および／またはその他の適切な特徴を有していてもよい。
【００４９】
別の示されている実施例として、仕上げ作業３１６は、ある数のロボット３０４により行ってもよいが、仕上げ作業３１６のいくつかは、作業員を用いて行ってもよい。例えば、開口をふさいだり、調整面、取り付け具、軸受けおよび／またはその他の適切な構成部品をマスキングすることは、ある数のロボット３０４の変わりに作業員により行われてもよい。
【００５０】
いくつかの有利な実施形態において、コンピュータシステム３１０は、仕上げ領域３１４に位置していてもよい。さらに他の有利な実施形態では、コンピュータシステム３１０は、仕上げ領域３１４から遠く離れて位置していてもよく、かつ、有線または無線接続を含んでもよいネットワークを介して他の構成部品と通信する。
【００５１】
さらに他の有利な実施形態において、リフトシステム３０８は、油圧リフトシステム３２４以外の形態を取ってもよい。例えば、リフトシステム３０８は、完全に機械的なリフトシステムとすることもできる。さらに、これらの示されている実施例では、仕上げ作業３１６は、静止した位置にある翼３２２とともに説明した。その他の有利な実施形態では、翼３２２に対して仕上げ作業３１６が施されている間に、翼３２２は、仕上げ領域３１４において移動してもよい。この種の実施構成により、翼３２２は、レールシステムおよび／またはその他の何らかの種類の輸送機構上に設置されてもよい。仕上げ作業３１６が施されている間に、ある数のロボット３０４により仕上げ作業３１６のうちの異なる種類の作業が行なわれてもよい。
【００５２】
ここで図４に注目して、有利な実施形態に係るロボットの図を描写する。本実施例において、ロボット４００は、図３におけるある数のロボット３０４を実施可能な一手法の例である。
【００５３】
示されている本実施例において、ロボット４００は、本体４０２、アーム４０４、エンドエフェクタ４０６、移動性システム４０８、コントローラ４１０、視覚システム４１２、および／または、その他の適切な構成部品を含む。
【００５４】
本体４０２は、種々の構成部品がロボット４００上および／または内に位置することができる構造物および／または匡体を提供する。これら実施例において、アーム４０４は、本体４０２に移動可能に取り付けられており、かつ、エンドエフェクタ４０６を有する。アーム４０４および／またはエンドエフェクタ４０６は、３本の異なる軸の周りで移動可能であってもよい。エンドエフェクタ４０６は、工具４１４を有していてもよい。示されているこれらの実施例において、工具４１４は、例えば限定はされないが、エアガン噴霧器、大容量低圧噴霧器、低容量低圧噴霧器、静電噴霧装置、エアレススプレーガン、研磨装置および／またはその他何らかの適切な種類の工具であってもよい。エンドエフェクタ４０６および／または工具４１４は、ロボット４００に、これら示されている実施例において仕上げ作業を行なう能力を与える。
【００５５】
移動性システム４０８は、ロボット４００に、仕上げ作業を行なう際に移動する能力を提供する。これら示されている実施例において、移動性システム４０８は、ロボット４００に、図３のレールシステム３０６において示されているようなレール上を移動する能力を提供する。移動性システム４０８は、モータ４１６および車輪４１８を有してもよい。モータ４１６は、ロボット４００をレールシステム３０６におけるレールに沿って移動させるように車輪４１８を回転させることができる。
【００５６】
視覚システム４１２は、ロボット４００に、物体の姿勢および／または仕上げ作業を行なうのに必要なその他の情報を特定する能力を提供する。例えば、視覚システム４１２は、ロボット４００に、仕上げ作業を施す翼のような部品または部品の一部を視認する能力を与える。
【００５７】
これら実施例において、視覚システム４１２は、例えば限定はされないが、物体の姿勢および／または仕上げ作業を行なうのに必要なその他の情報を特定することのできるカメラ、データ処理システムおよび／またはソフトウェアとすることもできる。
【００５８】
コントローラ４１０は、プログラムおよび／またはプロセスを実行して、ロボット４００の作業を制御してもよい。これら実施例において、コントローラ４１０は、アーム４０４、エンドエフェクタ４０６、移動性システム４０８および視覚システム４１２を制御してもよい。視覚システム４１２は、これら示されている実施例において、コントローラ４１０に対する入力を提供する。コントローラ４１０は、仕上げ作業を行なうために、例えば、図３におけるコンピュータシステム３１０のようなコンピュータシステムと通信してもよい。
【００５９】
これら示されている実施例において、ロボット４００は、例えば限定はされないが、Asea Brown Boveri（ＡＢＢ）社製Flex PainterモデルＩＲＢ５５００を用いて実施されてもよい。ロボット４００の図示は、種々の有利な実施形態を実施可能な手法に対する物理的または構成上の限定を暗示するよう意味されるものではない。いくつかの有利な実施形態において、図示されているものに加えて、または、これらに代えてその他の構成部品が存在してもよい。さらに他の有利な実施形態において、構成部品のいくつかを省略してもよい。
【００６０】
例えば、ロボット４００の本体４０２をリフトシステム上に装着してもよい。その他の有利な実施形態において、図４におけるタワー４３０またはタワー４３２といったリフトをロボット４００の一部として実施して、ロボット４００に、上向きおよび下向きに本体４０２を移動させる能力を提供してもよい。この種の移動により、ロボット４００の到達範囲が広がる。リフトの使用により、ロボット４００に、翼の上面、底面の両方および／または内部に作業を施す能力を提供してもよい。
【００６１】
ここで図５に注目して、例示的実施形態に係るデータ処理システムの図を描写する。データ処理システム５００は、図４におけるコントローラ４１０といったコントローラの実施に用いてもよいデータ処理システムの一例である。これに加えて、データ処理システム５００はまた、図３の仕上げ環境３００におけるコンピュータシステム３１０内の１つ以上のコンピュータの実施に用いてもよい。
【００６２】
示されている本実施例において、データ処理システム５００は、通信機構５０２を含み、該通信機構５０２は、プロセッサユニット５０４、メモリ５０６、固定記憶域５０８、通信ユニット５１０、入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット５１２および表示部５１４の間の通信を提供する。
【００６３】
プロセッサユニット５０４は、メモリ５０６にロードしてもよいソフトウェアに対する命令を実行するよう機能する。プロセッサユニット５０４は、特定の実施構成によって、１つ以上のプロセッサの組であってもよく、または、マルチプロセッサコアであってもよい。さらに、プロセッサユニット５０４は、単一のチップ上にメインプロセッサがセカンダリプロセッサとともに存在する１つ以上の異種プロセッサシステムを用いて実施されてもよい。示されている別の実施例として、プロセッサユニット５０４は、同じ種類の複数のプロセッサを含むシンメトリックマルチプロセッサシステムとしてもよい。
【００６４】
メモリ５０６および固定記憶域５０８は、記憶装置５１６の例である。記憶装置は、一時的に、かつ／または、永久的に、例えば限定はされないがデータなどの情報、機能的形態のプログラムコードおよび／またはその他の適切な情報を記憶することのできるあらゆるハードウェアである。メモリ５０６は、これら実施例では、例えば、ランダムアクセスメモリやその他の適切な揮発性または不揮発性記憶装置であってもよい。
【００６５】
固定記憶域５０８は、特定の実施構成にしたがって様々な形態を取ることができる。例えば、固定記憶域５０８は、１つ以上の構成部品または装置を含んでもよい。例えば、固定記憶域５０８は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、書き換え可能な光ディスク、書き換え可能な磁気テープまたは上記の何らかの組み合わせであってもよい。固定記憶域５０８により用いられる媒体もまた取り外し可能であってもよい。例えば、取り外し可能なハードドライブを固定記憶域５０８に用いてもよい。
【００６６】
これらの実施例において、通信ユニット５１０は、その他のデータ処理システムまたは装置との通信を可能とする。これらの実施例では、通信ユニット５１０は、ネットワークインタフェースカードである。通信ユニット５１０は、物理的通信回線と無線通信回線とのいずれかまたは両方を用いて通信を提供してもよい。
【００６７】
入出力ユニット５１２は、データ処理システム５００と接続されていてもよい他の装置とのデータの入出力を可能とする。例えば、入出力ユニット５１２は、キーボード、マウスおよび／またはその他何らかの適切な入力装置を介したユーザ入力に対する接続を提供する。さらに、入出力ユニット５１２は、プリンタへ出力を送信してもよい。表示部５１４は、ユーザに対して情報を表示する機構を提供する。
【００６８】
オペレーティングシステム、アプリケーションおよび／またはプログラムに対する命令は、記憶装置５１６内に位置していてもよく、該記憶装置５１６は、通信機構５０２を介してプロセッサユニット５０４と通信している。示されているこれらの実施例において、命令は、固定記憶域５０８上の機能的形態である。これらの命令は、メモリ５０６へロードされ、プロセッサユニット５０４により実行されてもよい。種々の実施形態のプロセスは、コンピュータにより実行される命令を用いてプロセッサユニット５０４により行われてもよく、該コンピュータにより実行される命令は、メモリ５０６といったメモリ内に位置していてもよい。
【００６９】
これらの命令は、プロセッサユニット５０４におけるプロセッサにより読み取られ、かつ、実行されてもよいプログラムコード、コンピュータ使用可能なプログラムコードまたはコンピュータ読み取り可能なプログラムコードと呼ばれる。種々の実施形態におけるプログラムコードは、メモリ５０６や固定記憶域５０８といった種々の物理的または有形のコンピュータ読み取り可能な媒体上で実現されてもよい。
【００７０】
プログラムコード５１８は、選択的に取り外し可能であり、かつ、データ処理システム５００にロードされるか、または、転送されてプロセッサユニット５０４により実行されてもよいコンピュータ読み取り可能な媒体５２０上に機能的な形態で位置している。プログラムコード５１８およびコンピュータ読み取り可能な媒体５２０は、これら実施例においてコンピュータプログラム製品５２２を成す。
【００７１】
プログラムコード５１８は、通信ユニット５１０への通信回線を介して、かつ／または、入出力ユニット５１２への接続を介してコンピュータ読み取り可能な媒体５２０からデータ処理システム５００へ転送されてもよい。通信回線および／または接続は、示されている実施例において物理的であっても無線であってもよい。コンピュータ読み取り可能な媒体はまた、プログラムコードを含む通信回線または放送といった無形の媒体の形態を取ってもよい。
【００７２】
いくつかの例示的実施形態において、プログラムコード５１８は、別の装置またはデータ処理システムから固定記憶域５０８へネットワークでダウンロードして、データ処理システム５００内で使用してもよい。例えば、サーバデータ処理システムにおけるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体内に記憶されているプログラムコードは、サーバからデータ処理システム５００へネットワークでダウンロードされてもよい。プログラムコード５１８を提供するデータ処理システムは、サーバコンピュータ、クライアントコンピュータまたはプログラムコード５１８を記憶および伝送可能なその他何らかの装置としてもよい。
【００７３】
データ処理システム５００に対して例示されている種々の構成部品は、種々の実施形態を実施可能な手法に対する構成上の限定を与えるよう意味されるものではない。種々の例示的実施形態は、データ処理システム５００に対して図示されているものに追加の、または、これらの代わりの構成部品を含むデータ処理システムにおいて実施されてもよい。図５に示されているその他の構成部品は、図示されている実施例のものから変形することができる。
【００７４】
ここで図６を参照して、有利な実施形態に係る自動化仕上げシステムの図を描写する。示されている本実施例において、自動化仕上げシステム６００は、図３の仕上げ環境３００における自動化仕上げシステム３０２に対する一実施構成の例である。
【００７５】
本実施例において、自動化仕上げシステム６００は、仕上げ領域６０２および仕上げ領域６０４を含む。これらの仕上げ領域は、ブース６０６およびブース６０８の形態を取る。これらのブースは、壁６１０、６１２、６１４、６１６および６１８により形成されている。ブース６０８および６０８は、示されているこれら実施例において、上部を覆ったり、開放したりしてもよい。
【００７６】
レールシステム６２０は、レール６２２およびレール６２４を含む。描写されている本実施例において、ロボット６２６は、レール６２２に沿って移動し、ロボット６２８は、レール６２４に沿って移動する。レール６２２は、壁６１８を通って仕上げ領域６０２と仕上げ領域６０４との両方へ延在している。レール６２４もまた、壁６１８を通って仕上げ領域６０２と仕上げ領域６０４との両方へ延在している。
【００７７】
ロボット６２６およびロボット６２８は、仕上げ領域６０２および６０４において翼６３４および翼６３６に対して仕上げ作業を施してもよい。ロボット６２６およびロボット６２８は、レール６２２およびレール６２４上で仕上げ領域６０２と仕上げ領域６０４との間を移動することができる。
【００７８】
これら実施例において、リフトシステム６３８は、翼６３４および翼６３６を実質的に水平向きに配置してもよい。リフトシステム６３８は、これら示されている実施例において、翼６３４および翼６３６を実質的に水平向きに互いに独立して昇降させることができる。
【００７９】
示されている本実施例において、リフトシステム６３８は、ジャッキ６４０、６４２、６４４、６４６、６４８および６５０を含む。これらのジャッキは、翼６３４および６３６に取り付けられていてもよい。ジャッキ６４０、６４２および６４４は、翼６３６の配置に用いられ、一方、ジャッキ６４６、６４８および６５０は、翼６３４の配置に用いられる。
【００８０】
ジャッキ６４０、６４２、６４４、６４６、６４８および６５０は、持ち上げ機構である。これらジャッキの各々は、高さを上向きまたは下向きに変化させることができる。描写されている実施例において、これらジャッキは、翼６３４および／または翼６３６の姿勢を変化させるよう移動可能な油圧ジャッキである。
【００８１】
ジャッキは、積荷を持ち上げるために用いることができる機械装置である。これらジャッキは、ねじ山または油圧シリンダを使用して、大きな力を印加して、積荷を持ち上げることができる。もちろん、これらの実施例において、ジャッキに加えて、または、その代わりに、積荷を持ち上げることのできるいかなる種類の装置を用いてもよい。
【００８２】
示されているこれらの実施例において、ロボット６２６は、タワー６３０に装着されており、ロボット６２８は、タワー６３２に装着されている。タワー６３０およびタワー６３２は、それぞれレール６２２およびレール６２４上を移動してもよい。さらに、タワー６３０およびタワー６３２は、ロボット６２６および６２８の上昇高さを変化させてもよい。この高さ変化により、ロボットが、翼６３４および６３６の異なる面に仕上げ作業を施すことができる。
【００８３】
示されている本実施例において、自動化仕上げシステム６００はまた、高置キャットトラック６５２および高置キャットトラック６５４を有する。高置キャットトラック６５２および６５４は、電気配線、コンピュータ配線、ペイントおよび流体ライン、空気ホースおよび／または他のこうした構成部品を高い位置に保持する構造物である。高置キャットトラック６５２および６５４は、これらの構成部品が、ロボットの移動時にロボットの経路に入り込むのを防ぐ。
【００８４】
示されているこれらの実施例において、ロボットコントローラ６５６は、翼６３４および６３６に対して仕上げ作業を施すにあたりロボット６２６およびロボット６２８の作業を制御してもよい。ロボットコントローラ６５６は、コンピュータまたは例えば図５におけるデータ処理システム５００といった何らかの他の種類のデータ処理システムを用いて実施されてもよい。示されている本実施例において、操作卓６５８および操作卓６６０が壁６０４上に存在している。操作卓６５８および６６０は、操作者が、ペイントまたは位置合わせプログラムを選択したり、現在の作業を監視したり、作業の映像を見たり、かつ／または、その他のタスクを実行したりしてもよい制御局である。
【００８５】
これら実施例において、塗料ポット６６２および６６４は、タワー６３０上に存在する一方、塗料ポット６６６および６６８は、タワー６３２上に存在する。これら塗料ポットは、上塗り塗料、下塗り、腐食抑制化合物などのある数の種々の仕上げ化合物、または、その他の何らかの適切な仕上げ化合物を含んでいてもよい。
【００８６】
自動化仕上げシステム６００はまた、換気システム６７０をも有する。これらの実施例において、仕上げ領域６０２内の通気孔６７２および仕上げ領域６０４内の通気孔６７４を用いて、ロボット６２６およびロボット６２８がある数の仕上げ化合物を翼６３４および翼６３６に塗布する際に生じることがあるスプレーしぶきを、それぞれ翼６３４および翼６３６から離間した方向へ引き付ける。
【００８７】
ここで図７に注目して、有利な実施形態に係る自動化仕上げシステムの側面図を描写する。本実施例において、自動化仕上げシステム６００の側面図を描写する。示されている本実施例において見られるように、ロボット６２６およびロボット６２８は、翼６３４の上側表面７００の上方に持ち上げられている。ロボット６２６およびロボット６２８は、それぞれタワー６３０およびタワー６３２により表面７００の上方に持ち上げられている。
【００８８】
ここで図８に注目して、有利な実施形態に係る自動化仕上げシステムの図を描写する。示されている本実施例において、自動化仕上げシステム８００は、図３における自動化仕上げシステム３０２に対する別の実施構成の一例である。
【００８９】
示されている本実施例において、壁８１０は、仕上げ領域８０２を包囲する一方、壁８１２は、仕上げ領域８０４を包囲する。本実施例において、レールシステム８１４は、レール８１６、８１８、８２０および８２２を含む。レール８１６およびレール８１８は、仕上げ領域８０２内に位置している一方、レール８２０およびレール８２２は、仕上げ領域８０４内に位置している。
【００９０】
レールシステム８１４はまた、ブリッジシステム８２４をも含む。ブリッジシステム８２４は、可動ブリッジ８２６および可動ブリッジ８２８を含む。可動ブリッジ８２６は、仕上げ領域８０２の上方を移動する一方、可動ブリッジ８２８は、仕上げ領域８０４の上方を移動する。
【００９１】
示されているこれらの実施例において、ロボット８３０、８３２および８３４は、仕上げ領域８０２内で仕上げ作業を行なう一方、ロボット８３６、８３８および８４０は、仕上げ領域８０４内で仕上げ作業を行なう。ロボット８３０は、レール８１６に沿って移動する一方、ロボット８３２は、レール８１８に沿って移動する。ロボット８３４は、可動ブリッジ８２６上を移動する。例えば、ロボット８３４は、矢印８４２の方向に可動ブリッジ８２６に沿って移動してもよい一方、可動ブリッジ８２６は、矢印８４４の方向に沿って移動してもよい。
【００９２】
ロボット８３６は、レール８２０に沿って移動する一方、ロボット８３８は、レール８２２に沿って移動する。ロボット８４０は、可動ブリッジ８２８上に移動可能に位置している。本実施例において、ロボット８４０は、矢印８４６の方向に沿って移動してもよい一方、可動ブリッジ８２８は、矢印８４８の方向に沿って移動してもよい。
【００９３】
これに加えて、自動化仕上げシステム８００は、換気システム８５０を有し、該換気システム８５０は、仕上げ領域８０２内の通気孔８５２および仕上げ領域８０４内の通気孔８５４を有する。示されている本実施例において、自動化仕上げシステム８００はまた、リフトシステム８５６をも有する。本実施例において、リフトシステム８５６は、仕上げ領域８０２内に位置しているジャッキ８５８、８６０および８６２、ならびに、仕上げ領域８０４内のジャッキ８６４、８６６および８６８を含む。
【００９４】
ジャッキ８５８、８６０および８６２は、仕上げ領域８０２内に翼８７０を配置するのに用いてもよい一方、ジャッキ８６４、８６６および８６８は、仕上げ領域８０４内に翼８７２を配置してもよい。
【００９５】
本構成において、ロボット８３０、８３２、８３６および８３８は、示されているこれら実施例における翼８７０および８７２の下側面に仕上げ作業を施してもよい。可動ブリッジ８２６および８２８上のロボット８３４および８４０はそれぞれ、翼８７０および８７２の上側面に仕上げ作業を施す。これに加えて、ロボット８３０、８３２、８３６および８３８は、翼８７０および８７２の内部に仕上げ作業を施す。その他の構成においては、種々のロボットは、翼８７０および８７２の種々の部分に種々の作業を施してもよい。
【００９６】
ここで図９に注目して、有利な実施形態に係る自動化仕上げシステムの側面図を描写する。本実施例において、自動化仕上げシステム８００の側面図は、翼８７０の上側表面９００の上方に位置しているロボット８３４を示す。ロボット８３０および８３２は、翼８７０の下側面９０２の下方に位置している。
【００９７】
図６〜９における仕上げシステムは、図３における自動化仕上げシステム３０２に対する実施構成例として図示している。これらの図示は、他の有利な実施形態を実施可能な手法を限定するよう意味されるものではない。リフトシステムのこれら特定の例は、他の有利な実施形態を実施可能な手法を限定するよう意味されるものではない。
【００９８】
例えば、ジャッキを用いて油圧リフトシステムが図示されているが、その他の種類のリフトシステムを用いてもよい。例えば、限定はされないが、特定の実施構成によっては、リフトシステムにおいてオーバーヘッドクレーンを使用してもよい。また、さらに他の有利な実施形態では、図示されている２つ以外にその他のある数の仕上げ領域およびブースが存在してもよい。例えば、いくつかの有利な実施形態において、単一のブースのみが存在していてもよい。
【００９９】
さらに他の有利な実施形態において、３、６またはその他何らかの数のブースおよび仕上げ領域が存在していてもよい。さらに、いくつかの他の有利な実施形態において、翼をあるブースから別のブースへ移動させて、同じ向きで異なる作業を行ってもよい。
【０１００】
ここで図１０に注目して、有利な実施形態に係る翼を加工するためのプロセスのフローチャートを描写する。図１０に示したプロセスは、例えば図３における仕上げ環境３００といった仕上げ環境において実施されてもよい。
【０１０１】
リフトシステムを用いて選択された向きに物体を配置することによりプロセスが開始する（作業１０００）。これらの実施例において、物体は、あらゆる適切な物体とすることができる。例えば、限定はされないが、物体は、翼、エンジンカウリング、胴体、方向舵、バレル、タンクまたは何らかのその他適切な物体であってもよい。選択された向きは、例えば、実質的に水平向き、実質的に垂直向き、または、仕上げ化合物を塗布および／または仕上げ作業を行なうための何らかのその他適切な向きであってもよい。実質的に水平な姿勢は、排水を最大とするために真の水平姿勢からわずかに傾いた姿勢であってもよい。
【０１０２】
次いで、プロセスにより物体を洗浄する（作業１００２）。この洗浄は、水および／またはその他の溶液を用いて、仕上げ用に物体を準備することを含んでもよい。次いで、プロセスにより物体を洗浄した後、物体を研磨する（作業１００４）。次に、研磨後、かつ、ある数の化合物を物体に塗布する前に、物体をマスキングする（作業１００６）。プロセスによりある数の仕上げ化合物の塗布によるスプレーしぶきを物体から離間した方向へ引き寄せるように、ある数の仕上げ化合物が塗布されている領域を換気する（作業１００８）。
【０１０３】
その後、物体が選択された向きにある間に、ある数のロボットを用いてある数の仕上げ化合物を物体の内部と物体の外部とのうちの少なくとも１つに塗布する（作業１０１０）。
【０１０４】
作業１０１０において、塗布作業は、ある数の仕上げ化合物のうち第１の仕上げ化合物を物体の内部に塗布すること、および、第１の仕上げ化合物が硬化している間に、ある数の仕上げ化合物のうち第２の仕上げ化合物を物体の外部に塗布することを含んでもよい。もちろん、特定の実施構成によっては、仕上げ化合物のその他の組み合わせや一連の塗布を行ってもよい。
【０１０５】
プロセスにより物体の内部と外部とのうちの少なくとも１つにある数の仕上げ化合物を塗布しつつ、ある数のロボットをレールシステム上で移動させ（作業１０１２）、その後プロセスが終了する。
【０１０６】
ここで図１１に注目して、有利な実施形態に係る翼を仕上げるためのプロセスのより詳細なフローチャートを描写する。図１１に示したプロセスは、図３の自動化仕上げシステム３０２を用いて、例えば仕上げ環境３００といった仕上げ環境において実施されてもよい。
【０１０７】
翼用上側および下側端桁表面を研磨することによりプロセスが開始する（作業１１００）。これらの研磨作業は、作業員および／またはロボットにより行ってもよい。その後、翼を洗う（作業１１０２）。翼に化成コーティングを塗布する（作業１１０４）。この化成コーティングは、塗料と封止材との密着を高め、かつ、腐食防止を強めるために塗布する。化成コーティングは、例えば、アロジン、陽極酸化処理またはその他何らかの適切な化成コーティングとすることができる。その後、ロボットにより翼を水洗いする（作業１１０６）。
【０１０８】
次いで、プロセスにより翼を乾燥させる（作業１１０８）。この作業は、適切な工具により翼に空気を吹き付けるロボットを用いて行なうこともできる。
【０１０９】
次に、翼における桁をマスキングする（作業１１１０）。このマスキングは、作業員により、かつ、実施構成によってはロボットにより行ってもよい。
【０１１０】
次いで、プロセスにより前桁、後桁、下側パネル、上側パネルおよび前縁を下塗りで塗装する（作業１１１２）。作業１１１２において塗装されるこれらの品目のうちの１つ以上は、同時に１つ以上の翼上のロボットにより実質的に並行して塗装されてもよい。
【０１１１】
次いで、ロボットは、翼の前桁、後桁、下側パネル、上側パネルおよび前縁を塗装する（作業１１１４）。作業１１１４において、これら種々の位置のうちの１つ以上を同時に塗装してもよい。作業１１１４における前縁は、ポリテトラフルオロエチレンといった合成フルオロポリマーで塗装してもよい。例えば、前縁に対する塗装は、Dupont社から入手可能なTeflonフルオロポリマー樹脂塗料を用いてもよい。
【０１１２】
次いで、プロセスにより滑走路位置合わせストライプ、黒線、登録文字およびその他適切な品目をマスキングおよび塗装する（作業１１１６）。マスキングは、作業員により、または、ロボットにより行ってもよい。これら実施例では、作業員を用いた場合と比較して塗装がより均一な厚みになるように、ロボットにより塗装を行なっている。次いで、プロセスにより桁シールおよびステンシルを付与する（作業１１１８）。桁シールは、弁、スイッチおよび／またはその他の電気装置付近に付与してもよいプラカードである。これら桁シールは、整備および／または作業者の指示を表示する。ステンシルは、翼上に付与してもよい言葉、句、線、測定点および／またはその他の表示である。
【０１１３】
次に、桁に腐食抑制化合物を塗布する（作業１１２０）。腐食抑制化合物は、さまざまな形態を取ることができる。例えば限定はされないが、腐食抑制化合物は、塗料、発泡体、陽極抑制剤、陰極抑制剤および／またはその他何らかの適切な種類の化合物であってもよい。次いで、翼のマスキングを除去する（作業１１２２）。次いで、翼を点検し（作業１１２４）、その後プロセスが終了する。
【０１１４】
描写した種々の実施形態におけるフローチャートおよびブロック図は、種々の有利な実施形態における装置および方法のいくつかの可能な実施構成の構造、機能および動作を示している。これに関して、フローチャートまたはブロック図における各ブロックは、モジュール、区分、機能および／または動作や工程の一部を表示していてもよい。いくつかの代替の実施構成では、機能またはブロックにおいて示されている機能は、図示されている順序とは異なって生じることもある。例えば、いくつかの場合において、関連する機能によっては、連続して示されている２つのブロックが実質的に同時に実行されることがあったり、ブロックが時として反対の順序で実行されることがある。
【０１１５】
したがって、種々の有利な実施形態は、物体を仕上げるための方法および装置を提供している。示されている実施例において、物体は、翼の形態を取っている。種々の有利な実施形態は、翼などの物体を仕上げるのに必要な時間および費用を削減する能力を提供する。種々の有利な実施形態において、種々の仕上げ化合物を塗布するためのスプレーガンを用いたロボットの使用により、翼の塗装に関してより高い正確性および信頼性が示されてもよい。これら仕上げ化合物は、例えば、水、塗料、腐食抑制化合物および／またはその他の化合物を含んでもよい。
【０１１６】
種々の有利な実施形態により、作業員が翼に塗料を塗布する現在用いられている技法と比較して、よりむらのない厚みで塗料を塗布できる。さらに、現在利用可能なプロセスにより順に行なう場合と比較して、同時にさまざまな仕上げ作業を行なうことのできる能力により翼を仕上げるための時間が短縮されることがある。
【０１１７】
例えば、翼を仕上げるのに必要な時間は、現在利用可能なプロセスおよび仕上げ環境を用いた場合の５日間から、種々の有利な実施形態の１つ以上を用いた場合の約３６時間へと短縮できる。
【０１１８】
さらに、現在用いられているプロセスでの作業員に対してロボットを用いることにより提供可能なより均一かつ制御された塗料厚みにより、軽量化が達成されるかもしれない。言い換えれば、塗布された塗料の厚みは、手作業による塗布プロセスより塗装用ロボットの使用でより高度に制御されるかもしれない。航空機におけるこのような軽量化は、特定の実施構成によっては、翼に対する大幅な軽量化となるかもしれない。
【０１１９】
また、種々の有利な実施形態は、他の種類のプロセスでの３つのブースに対して単一のブースまたは領域しか翼に対しては必要でないので、必要とする空間がより少ないかもしれない。これに加えて、無駄になる可能性のある塗料の量およびマスキング用材料もまた、種々の有利な実施形態を用いて削減できる。
【０１２０】
さらに、種々の有利な実施形態は、より効率的な空間使用を提供するかもしれない。示されている種々の実施例において、各仕上げ領域は、種々の仕上げ作業のすべてを行なうのに用いられてもよい。この結果、翼は、別の仕上げ領域へ移動する必要なく、ある特定の仕上げ領域内で完全に仕上げることができる。さらに、翼を持ち上げて移動させるためのクレーンの使用は、現在用いられている仕上げプロセスおよびシステムと比較して約８０％を超える割合で低減できる。
【０１２１】
種々の有利な実施形態はまた、硬化、マスキング作業および噴霧または塗布作業の数を低減するかもしれない。その結果、種々の有利な実施形態のうちの１つ以上を用いて、エネルギー使用の低減、破損しやすい工具の使用の低減および化学廃棄物の低減を実現できるかもしれない。
【０１２２】
種々の有利な実施形態の説明は、例示および説明の目的で提示したものであり、網羅的であったり、開示された形式の実施形態に限定されたりすることは意図していない。当業者にとっては、数多くの変更および変形が明白であろう。さらに、種々の有利な実施形態は、他の有利な実施形態と比較して異なる利点を提供することがある。
【０１２３】
種々の有利な実施形態は、航空機用部品に関して説明したが、その他の有利な実施形態は、他の種類の物体用の部品に適用してもよい。例えば限定はされないが、その他の有利な実施形態は、移動発射台、静止発射台、陸上構造物、水中構造物、宇宙構造物および／またはその他何らかの適切な物体用の部品に適用してもよい。
【０１２４】
具体的には、種々の有利な実施形態は、例えば限定はされないが、潜水艦、バス、軍用人員運搬車、戦車、列車、自動車、宇宙機、宇宙基地、衛星、水上艦、発電所、ダム、製造設備、ビルおよび／またはその他何らかの適切な物体用の部品に適用してもよい。
【０１２５】
選択された一または複数の実施形態は、実施形態の原理、実際の適用をもっともよく説明するため、かつ、考慮された特定の使用に適したものとしてさまざまな変更を有するさまざまな実施形態に対する開示を当該技術分野における通常の技術を有する他者が理解できるようにするために選ばれ、説明されている。
また、本願は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
実質的に水平な姿勢に翼を配置することができるリフトシステムと、
翼が実質的に水平な姿勢にある間に、ある数の仕上げ化合物を翼の内部と翼の外部とのうちの少なくとも１つに塗布することができるある数のロボットと
を含む自動化仕上げシステム。
（態様２）
レールシステムをさらに含み、ある数の仕上げ化合物を翼の内部と外部とのうちの少なくとも１つに塗布する際に、ある数のロボットが、レールシステムに沿って移動することができる態様１に記載の自動化仕上げシステム。
（態様３）
ある数の仕上げ化合物のスプレーしぶきを下向きに引き寄せることができる換気システムをさらに含み、翼の内部と外部とのうちの少なくとも１つにある数の仕上げ化合物を塗布している間に、スプレーしぶきが、ある数のロボットのうちの少なくとも１つにより発生する態様１に記載の自動化仕上げシステム。
（態様４）
リフトシステムが、ある数の仕上げ化合物を翼の上側表面および翼の下側表面に塗布するために翼の高さを変化させることができる態様１に記載の自動化仕上げシステム。
（態様５）
ある数のロボットが、翼に対する研磨作業と翼に対する洗浄作業とのうちの少なくとも１つを行なうことができる態様１に記載の自動化仕上げシステム。
（態様６）
ある数のロボットが、ある数の仕上げ化合物を翼の内部および外部に同時に塗布することができる態様１に記載の自動化仕上げシステム。
（態様７）
ある数の仕上げ化合物が、上塗り塗料、下塗り、腐食抑制化合物および蝋状油のうちの少なくとも１つから選択される態様１に記載の自動化仕上げシステム。
（態様８）
翼が、第１の翼であり、油圧システムが、第２の翼を配置することができ、かつ、ある数のロボットがさらに、ある数の仕上げ化合物を第１の翼および第２の翼上に塗布するためにレールシステムに沿って移動することができる態様２に記載の自動化仕上げシステム。
（態様９）
ある数のロボットの少なくとも一部が、ある数の移動可能なロボットである態様１に記載の自動化仕上げシステム。
（態様１０）
ある数の仕上げ化合物のスプレーしぶきを下向きに引き寄せることができる換気システムをさらに含み、ある数の仕上げ化合物を翼の内部と外部とのうちの少なくとも１つに塗布している間に、スプレーしぶきが、ある数のロボットのうちの少なくとも１つにより発生する態様２に記載の自動化仕上げシステム。
（態様１１）
ある数のロボットが、翼に対する研磨作業と翼に対する洗浄作業とのうちの少なくとも１つを行なうことができる態様１０に記載の自動化仕上げシステム。
（態様１２）
物体を加工するための方法であって、
リフトシステムを用いて物体を選択された向きに配置し、
物体が選択された向きにある間に、ある数のロボットを用いてある数の仕上げ化合物を物体の内部と物体の外部とのうちの少なくとも１つに塗布する
ことを含む方法。
（態様１３）
塗布工程が、
物体が選択された向きにある間に、ある数のロボットを用いてある数の仕上げ化合物を物体の内部および外部に同時に塗布することを含む態様１２に記載の方法。
（態様１４）
ある数のロボットを用いてある数の仕上げ化合物を物体の内部と外部とのうちの少なくとも１つに塗布している間に、ある数のロボットをレールシステム上で移動させることをさらに含む態様１２に記載の方法。
（態様１５）
塗布工程が、
ある数の仕上げ化合物のうち第１の仕上げ化合物を物体の内部に塗布し、
第１の仕上げ化合物が硬化している間に、ある数の仕上げ化合物のうち第２の仕上げ化合物を物体の外部に塗布すること
を含む態様１２に記載の方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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