(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の無線通信装置を含む無線通信システムにおける１の無線通信装置であって、
のこぎり波により示される位相に従って、該位相が最大値となるタイミングで、パルスを送信するように制御する送信タイミング制御部と、
該送信タイミング制御部により制御されるタイミングに従って、パルスを送信する送信部と
を有し、
前記送信タイミング制御部は、他の無線通信装置からパルスを受信したときの位相が所定の閾値未満である場合には位相を零にし、該他の無線通信装置からパルスを受信したときの位相が所定の閾値以上である場合には前記位相が最大値となった後、該最大値から前記位相を減算した値に設定する無線通信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の無線通信装置において、
前記送信タイミング制御部は、データを収集すべき他の無線通信装置へデータを送信する場合、該他の無線通信装置が従うべきのこぎり波の周期よりも短い周期に、当該無線通信装置が従うべきのこぎり波の周期を設定し、
さらに、前記閾値をθ、前記他の無線通信装置が従うべきのこぎり波の周期をＴ０、前記無線通信装置が従うべきのこぎり波の周期をＴとした場合に、
２（（Ｔ０／Ｔ）−１）＜θ≦２−（Ｔ０／Ｔ）
により示される閾値に従って、前記位相を制御する無線通信装置。
【請求項３】
請求項２に記載の無線通信装置において、
前記送信部によりパルスが送信された後に、一定時間アクティブモードに遷移させるモード制御部
を有し、
前記モード制御部は、アクティブモードの時間＞前記他の無線通信装置が従うべきのこぎり波の周期−前記無線通信装置が従うべきのこぎり波の周期となるように、前記アクティブモードの時間を設定する無線通信装置。
【請求項４】
請求項１に記載の無線通信装置において、
前記送信タイミング制御部は、データを拡散すべき他の無線通信装置からのデータを送信する場合、前記他の無線通信装置が従うべきのこぎり波の周期をＴ０、前記無線通信装置が従うべきのこぎり波の周期をＴとした場合に、
２Ｔ／３＜Ｔ０
となるように、当該無線通信装置が従うべきのこぎり波の周期を設定し、
さらに、前記閾値をθとした場合に、
θ≦２（１−（Ｔ０／Ｔ））
により示される閾値に従って、前記位相を制御する無線通信装置。
【請求項５】
請求項４に記載の無線通信装置において、
前記送信部によりパルスが送信されるべき前に、一定時間アクティブモードに遷移させるモード制御部
を有し、
前記モード制御部は、アクティブモードの時間＜前記無線通信装置が従うべきのこぎり波の周期−前記他の無線通信装置が従うべきのこぎり波の周期となるように、前記アクティブモードの時間を設定する無線通信装置。
【請求項６】
複数の無線通信装置を含む無線通信システムであって、
前記無線通信装置には、データを収集又は拡散すべき無線通信装置と、該無線通信装置以外の他の無線通信装置とを含み、
前記他の無線通信装置は、
のこぎり波により示される位相に従って、該位相が最大値となるタイミングで、パルスを送信するように制御する送信タイミング制御部と、
該送信タイミング制御部により制御されるタイミングに従って、パルスを送信する送信部と
を有し、
前記送信タイミング制御部は、他の無線通信装置からパルスを受信したときの位相が所定の閾値未満である場合には位相を零にし、該他の無線通信装置からパルスを受信したときの位相が所定の閾値以上である場合には前記位相が最大値となった後、該最大値から前記位相を減算した値に設定し、
前記無線通信装置は、
のこぎり波により示される位相に従って、該位相が最大値となるタイミングで、パルスを送信するように制御する送信タイミング制御部と、
該送信タイミング制御部により制御されるタイミングに従って、パルスを送信する送信部と
を有する無線通信システム。
【請求項７】
複数の無線通信装置を含む無線通信システムにおける１の無線通信装置における送信タイミング制御方法であって、
のこぎり波により示される位相に従って、該位相が最大値となるタイミングで、パルスを送信するように制御する送信タイミング制御ステップと、
該送信タイミング制御ステップにより制御されるタイミングに従って、パルスを送信する送信ステップと
を有し、
前記送信タイミング制御ステップは、他の無線通信装置からパルスを受信したときの位相が所定の閾値未満である場合には位相を零にし、該他の無線通信装置からパルスを受信したときの位相が所定の閾値以上である場合には前記位相が最大値となった後、該最大値から前記位相を減算した値に設定する送信タイミング制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無線センサネットワークでは、各ノードがセンシングしたデータは、データ収集基地局であるシンクノードに収集される。シンクノードに効率的に、各ノードによりセンシングされたデータが収集されるためには、各ノードが適切な順序・タイミングにより通信を行う必要がある。
【０００３】
＜データの収集＞
図１は、シンクノード５に、効率的にデータを収集させる方法の一例を示す。図１では、各ノード１１、１２、１３、２１、２２、２３、及び２４により収集されたセンサ情報は、シンクノード５に収集される。図１において、各ノードに記された数字は、該ノードからシンクノード５までに中継すべきノード数を示す。該中継すべきノード数はホップ数と呼ばれてもよい。
【０００４】
図１に示される方法によれば、シンクノード５からのホップ数が大きいノードから順番にシンクノード５に向かうように通信タイミングが形成される。換言すれば、ホップ数が大きいノードから順番にシンクノード５に向かうように、いわゆる進行波パターンを形成するように、各ノードの通信タイミングは自律分散して構築される。図１の左図に示されるように、ホップ数の大きいノードから、シンクノード５に向かう通信タイミングが形成される。ここでは、ホップ数が２であるノード２１、２２、２３、及び２４がセンサ情報の送信を行う。該送信の後、図１の右図に示されるように、ホップ数が次に大きいノード（２番目に大きいノード）から、シンクノード５に向かう通信タイミングが形成される。ここでは、ホップ数が１であるノード１１、１２、及び１３がセンサ情報の送信を行う。
【０００５】
また、無線センサネットワークでは、各ソースノードからのデータは、各ノードに拡散される。各ノードに効率的に、ソースノードからのデータが拡散されるためには、ソースノード及び各ノードが適切な順序・タイミングにより通信を行う必要がある。
【０００６】
＜データの拡散＞
データ収集基地局であるソースノード１０から各ノードへデータの拡散を行う場合には、データを収集する場合とは逆の順番で処理が行われる。
【０００７】
図２は、各ノード１１、１２、１３、２１、２２、２３、及び２４に、ソースノード１０から効率的にデータを拡散させる方法の一例を示す。図２では、ソースノード１０の有するセンサ情報は、各ノード１１、１２、１３、２１、２２、２３、及び２４に拡散される。図２において、各ノードに記された数字はソースノード１０から、該ノードまでに中継すべきノード数を示す。該中継すべきノード数はホップ数と呼ばれてもよい。
【０００８】
図２に示される方法によれば、ソースノード１０からのホップ数が小さいノードから順番に、ソースノード１０からの通信タイミングが形成される。換言すれば、ソースノード１０からホップ数が小さいノードから順番に、いわゆる進行波パターンを形成するように各ノードへの通信タイミングは、自律分散して構築される。図２の左図に示されるように、ホップ数の小さいノードへ、ソースノード１０の有するセンサ情報が送信される。ここでは、ホップ数が１であるノード１１、１２、及び１３に、ソースノード１０はセンサ情報の送信を行う。該送信の後、図２の右図に示されるように、ソースノード１０からのセンサ情報を受信したノードは、ホップ数が次に大きいノードへ、センサ情報の送信を行う。ここでは、ホップ数が２であるノード２１、２２、２３、及び２４へセンサ情報の送信が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−２８６２０号公報
【非特許文献１】谷口義明, 若宮直紀, 村田正幸, "センサネットワークのための進行波現象を利用した通信機構の実装と評価," 電子情報通信学会技術研究報告(NS2007-40), pp. 1-6, July 2007.
【非特許文献２】F. Hanson, J. Case, E. Buck, and J. Buck, ``Synchrony and Flash Entrainment in a New Guinea Firefly,'' Science, 174, pp. 161-164, 1971.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上述したデータ収集及び拡散手法では、各ノードは、シンクノード又はソースノードからのホップ数をレベルという値で保持する。各ノードは、実質的なツリー構造を構築する。各ノードは、データを収集又は拡散する場合、パルス結合振動子系における位相応答関数を変形し，各ノードよりもシンクノード又はソースノードに近いノードとのみタイミング調節を行うことで進行波パターンを形成する。進行波パターンを形成することにより、データ収集または拡散を行う。
【００１１】
しかし、該レベル情報は、パケットを介して伝搬される。レベル情報がパケットを介して伝搬されるため、パケット衝突の問題は無視できない。パケット衝突の問題が無視できないため、必然的にスケーラビリティに限界が生じる。
【００１２】
また、センサネットワークでは、各ノードにより充電可能な電力が限られるため、各ノードは消費電力を低減するためにアクティブモード又はスリープモードを必要に応じて切り替えて通信を行う。しかし、上述したデータ収集及び拡散手法では、進行波パターンが形成されるまでは各ノードは常にアクティブ状態である必要がある。アクティブ状態である必要があるため、電力消費も大きくなる。
【００１３】
また、パルス結合振動子を応用することにより、各ノードがアクティブモード又はスリープモードの切り換えを行う場合でも自律分散的に同期させる手法も提案されている。しかし、各ノードを完全に同期させることに限られている。進行波パターンの形成することにより、データ収集を行うことは想定されていない。
【００１４】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、通信タイミングを管理する基準局を必要とせず、自律分散的に通信タイミングを制御することができる無線通信装置、無線通信システム並びに送信タイミング制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本無線通信装置は、
複数の無線通信装置を含む無線通信システムにおける１の無線通信装置であって、
のこぎり波により示される位相に従って、該位相が最大値となるタイミングで、パルスを送信するように制御する送信タイミング制御部と、
該送信タイミング制御部により制御されるタイミングに従って、パルスを送信する送信部と
を有し、
前記送信タイミング制御部は、他の無線通信装置からパルスを受信したときの位相が所定の閾値未満である場合には位相を零にし、該他の無線通信装置からパルスを受信したときの位相が所定の閾値以上である場合には前記位相が最大値となった後、該最大値から前記位相を減算した値に設定する。
【００１６】
本無線通信システムは、
複数の無線通信装置を含む無線通信システムであって、
前記無線通信装置には、データを収集又は拡散すべき無線通信装置と、該無線通信装置以外の他の無線通信装置とを含み、
前記他の無線通信装置は、
のこぎり波により示される位相に従って、該位相が最大値となるタイミングで、パルスを送信するように制御する送信タイミング制御部と、
該送信タイミング制御部により制御されるタイミングに従って、パルスを送信する送信部と
を有し、
前記送信タイミング制御部は、他の無線通信装置からパルスを受信したときの位相が所定の閾値未満である場合には位相を零にし、該他の無線通信装置からパルスを受信したときの位相が所定の閾値以上である場合には前記位相が最大値となった後、該最大値から前記位相を減算した値に設定し、
前記無線通信装置は、
のこぎり波により示される位相に従って、該位相が最大値となるタイミングで、パルスを送信するように制御する送信タイミング制御部と、
該送信タイミング制御部により制御されるタイミングに従って、パルスを送信する送信部と
を有する。
【００１７】
本送信タイミング制御方法は、
複数の無線通信装置を含む無線通信システムにおける１の無線通信装置における送信タイミング制御方法であって、
のこぎり波により示される位相に従って、該位相が最大値となるタイミングで、パルスを送信するように制御する送信タイミング制御ステップと、
該送信タイミング制御ステップにより制御されるタイミングに従って、パルスを送信する送信ステップと
を有し、
前記送信タイミング制御ステップは、他の無線通信装置からパルスを受信したときの位相が所定の閾値未満である場合には位相を零にし、該他の無線通信装置からパルスを受信したときの位相が所定の閾値以上である場合には前記位相が最大値となった後、該最大値から前記位相を減算した値に設定する。
【発明の効果】
【００１８】
開示の無線通信装置、無線通信システム並びに送信タイミング制御方法によれば、通信タイミングを管理する基準局を必要とせず、自律分散的に通信タイミングを制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】無線通信システムの一例を示す説明図である。
【図２】無線通信システムの一例を示す説明図である。
【図３】本実施例に従った無線通信システムの一例を示す説明図である。
【図４】本実施例に従った無線通信装置の一例を示す機能ブロック図である。
【図５】本実施例に従った無線通信装置の一例を示す部分ブロック図である。
【図６】本実施例に従った無線通信装置における送信タイミング制御の一例を示す説明図である。
【図７】本実施例に従った無線通信システムにおける無線通信装置の配置例を示す説明図である。
【図８】本実施例に従った無線通信システムにおける送信タイミング制御の一例を示す説明図である。
【図９】本実施例に従った無線通信システムにおける無線通信装置の配置例を示す説明図である。
【図１０】本実施例に従った無線通信システムにおける送信タイミング制御の一例を示す説明図である。
【図１１】本実施例に従った無線通信装置におけるモード制御例を示す説明図である。
【図１２】本実施例に従った無線通信装置におけるモード制御例を示す説明図である。
【図１３】本実施例に従った無線通信装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１４】本実施例に従った無線通信装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１５】本実施例に従った無線通信システムにおける無線通信装置の配置例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
【００２１】
＜システム＞
図３は、本実施例に従った無線通信装置が適用される無線通信システムを示す。
【００２２】
本無線通信システムは、複数の無線通信装置１００ｎ（ｎは、ｎ＞０の整数）を有する。該無線通信装置は、ノードと呼ばれることもある。図３には、ｎ＝８の例が示される。図３において、無線通信可能な無線通信装置同士を破線により接続する。該無線通信装置には、無線センサが含まれる。各無線通信装置は、自律分散的に、送信タイミングを制御する。
【００２３】
本無線通信システムでは、送信タイミングの制御が行われた後、該送信タイミングに従って、無線通信装置１００２−１００８からのデータが無線通信装置１００１に収集される。該収集の際に、各無線通信装置は、進行波パターンを形成する。
【００２４】
また、本無線通信システムでは、送信タイミングの制御が行われた後、該送信タイミングに従って、無線通信装置１００１からのデータが無線通信装置１００２−１００８に拡散される。該拡散の際に、各無線通信装置は、進行波パターンを形成する。
【００２５】
本願発明は、明滅が波のように伝搬する進行波パターンでの集団明滅が観測されるホタルについての実験に着目した。本願発明は、該実験事実を反映したモデルの数値シミュレーションにより得られたホタルの明滅の自然周期の差異による進行波パターンの形成条件に基づいて、該進行波パターン形成メカニズムを、無線センサネットワークにおけるデータ収集・拡散手法として利用する。進行波パターン形成メカニズムを、無線センサネットワークにおけるデータ収集・拡散手法として利用することにより、より自律分散性をもち省電力なデータ収集・拡散手法を実現できる。
【００２６】
＜無線通信装置＞
各無線通信装置は周期的にパルスの送受信を行う。該パルスの送受信による相互作用に基づいて、各無線通信装置は通信タイミングを制御する。該パルスの送受信による相互作用に基づいて通信タイミングを制御することにより、各無線通信装置は自律分散的にマルチホップネットワークを形成する。
【００２７】
各無線通信装置は、他の無線通信装置により送信された複数のパルスを同時に受信できる。例えば、該複数のパルスを単一のパルスとして受信する。各無線通信装置は、パルスを送信した前後のタイミングでパケットの受信を行う。
【００２８】
また、無線通信装置に充電可能な電力が限られていることから、通信可能だが電力を消費するアクティブモードと、通信不可能だが消費電力が小さいスリープモードとを切り替えることができる。
【００２９】
図３に示される各無線通信装置は同様の構成を有するため、無線通信システムに含まれる１の無線通信装置１００ｎについて説明する。
【００３０】
図４は、本無線通信装置１００ｎを示す。
【００３１】
本無線通信装置１００ｎは、アンテナ１０２を有する。アンテナ１０２は、他の無線通信装置により送信されるべき無線信号を受信し、他の無線通信装置に無線信号を送信する。他の無線通信装置には、データを収集すべきシンクノードとしての無線通信装置が含まれる。また、他の無線通信装置には、データを拡散すべきソースノードとしての無線通信装置が含まれる。
【００３２】
本無線通信装置１００ｎは、送信部１０４を有する。送信部１０４は、アンテナ１０２と接続される。送信部１０４は、当該無線通信装置１００ｎが送信すべきパルス及び／又はパケットをアンテナ１０２から送信する。
【００３３】
本無線通信装置１００ｎは、受信部１０６を有する。受信部１０６は、アンテナ１０２と接続される。受信部１０６は、当該無線通信装置１００ｎが受信すべきパルス及び／又はパケットをアンテナ１０２から受信する。該受信されたパルス及び／又はパケットは、制御部１０８に入力される。
【００３４】
本無線通信装置１００ｎは、制御部１０８を有する。制御部１０８は、送信部１０４と、受信部１０６と接続される。制御部１０８は、当該無線通信装置１００ｎが送信すべきパケットの送信タイミングの制御を行う。制御部１０８は、受信部１０６により入力されたパルスに基づいて、送信タイミングの制御を行う。該送信タイミングに従って、送信部１０４に対して、パケットを送信するように制御する。また、制御部１０８は、送信タイミングの制御の際に必要となるデータを記憶部１１０に格納する。また、制御部１０８は、センサ１１２により検出されたセンサ情報を取得し、該センサ情報を含むパケットを送信部１０４に入力する。
【００３５】
図５は、制御部１０８を示す。
【００３６】
制御部１０８は、送信タイミング制御部１０８２を有する。送信タイミング制御部１０８２は、送信部１０４と、受信部１０６と、記憶部１１０と接続される。送信タイミング制御部１０８２は、受信部１０６により入力されたパルスに基づいて、送信タイミングの制御を行う。送信タイミング制御部１０８２は、送信タイミングを送信部１０４と、モード制御部１０８６に通知する。また、送信タイミングの制御の際に必要となるデータを記憶部１１０に格納する。
【００３７】
制御部１０８は、送信データ生成部１０８４を有する。送信データ生成部１０８４は、送信部１０４と、センサ１１２と接続される。送信データ生成部１０８４は、センサ１１２により入力されるべきセンサ情報を含むパケットを生成する。該生成されたパケットは、送信部１０４に入力される。送信部１０４は、送信タイミング制御部１０８４による送信タイミングに制御により、該パケットを送信する。
【００３８】
制御部１０８は、モード制御部１０８６を有する。モード制御部１０８６は、送信タイミング制御部１０８２と接続される。モード制御部１０８６は、送信タイミング制御部１０８２により入力されるべき送信タイミングに基づいて、当該無線通信装置１００ｎのモードを設定する。例えば、アクティブモード又はスリープモードに設定する。
【００３９】
本無線通信装置１００ｎは、記憶部１１０を有する。記憶部１１０は、制御部１０８と接続される。記憶部１１０は、制御部１０８により入力されるべき送信タイミングの制御の際に必要となるデータを格納する。
【００４０】
本無線通信装置１００ｎは、センサ１１２を有する。センサ１１２は、制御部１０８と接続される。センサ１１２は、各種センサが含まれる。例えば、温度センサ、湿度センサが含まれてもよい。センサ１１２は、センシングにより得られたデータを制御部１０８に入力する。
【００４１】
＜送信タイミング設定方法＞
本無線通信装置１００ｎは、周期的にパルスを送信する。該無線通信装置１００ｎは、位相を時間の経過とともに一定速度で増加させる。該位相は、いわゆるのこぎり波により示されてもよい。他の無線通信装置からパルスを受信した際に、該位相を変化させる。すなわち、位相変化とパルスとの相互作用に基づいて、送信タイミングを制御する。
【００４２】
本無線通信装置１００ｎは、時間の経過とともに、一定速度（ｄΦ／ｄｔ）＝１／Ｔで、位相が増加する周期Ｔのタイマー値を位相φとして有する。
【００４３】
該位相φは、式（１）を満たす。
【００４４】
【数１】
0005435427.tif 000002
図６は、本無線通信装置１００ｎの有するタイマー値の位相φを示す。図６において横軸は時間（ｔ）であり、縦軸は位相φである。図６において、実線がタイマー値の位相を示す。図６によれば、以下の(a)-(c)を満たす。
【００４５】
(a)位相φが１に達したときパルスを送信する。換言すれば、のこぎり波により示される位相が最大値となり、該パルスを送信した直後に位相φが零になる。以上の動作を繰り返す。該動作が繰り返されることにより周期的にパルスを送信する（図６(a)）。
【００４６】
(b)無線通信範囲内の他の無線通信装置からのパルスを受信したとき位相φ＜閾値θであれば、該受信直後に位相を零にリセットする（図６(b)）。閾値θの値については後述する。
【００４７】
(c)無線通信範囲内の他の無線通信装置からのパルスを受信したとき位相φ≧θであれば、該パルスを受信したときの位相φは内部的なリセットのみが行われる。該パルスを受信したときの位相をφ´とする。該パルスの受信後の位相は増加し続け、次のパルスの送信はキャンセルされず、パルスは送信される。しかし、該パルスを送信した直後の位相は、零にはならず、位相の最大値−φ´ となる。換言すれば、パルスを受信した時点で位相φは変化しないが、該受信後に位相φが１に達し、パルス送信した直後に位相が１-φ´になる（図６(ｃ)）。
【００４８】
ただし、各無線通信装置１００ｎが進行波のタイミングでパルス送信するために、シンクノードとなる無線通信装置又はソースノードとなる無線通信装置は他の無線通信装置からのパルスを受信しても(b)、(c)に示されるような位相φのリセットの動作を行わない。シンクノードは他の無線通信装置からのデータを最終的に収集する無線通信装置であり、ソースノードは他の無線通信装置に最初にデータを拡散する無線通信装置である。
【００４９】
＜データを収集する場合の送信タイミング制御方法＞
図７は、データを収集する場合の送信タイミング制御方法の一例を示す。図７に示される小さい矢印は、該矢印の元の無線通信装置から矢印の先の無線通信装置にパルスが無線送信されることを示す。
【００５０】
図７では、無線通信装置１００１がシンクノードであり、無線通信装置１００２、・・・１００ｎがシンクノード以外のノードである。図７では、一例として、無線通信装置１００１、・・・１００ｎが一列に並んでいる場合について示される。各無線通信装置は、隣接する無線通信装置との間で無線通信可能である。図７では、無線通信装置１００ｎ−１、・・・１００１の順に、無線通信装置１００ｎにより送信されるべきデータが受信される。
【００５１】
無線通信装置１００１には、送信タイミング制御が開始される際に、タイマー値の位相の周期としてＴ０が設定されている。また、無線通信装置１００２、・・・１００ｎには、送信タイミング制御が開始される際に、タイマー値の位相の周期としてＴが設定されている。データを収集する場合には、Ｔ０＞Ｔ、２（（Ｔ０／Ｔ）−１）＜θ≦２−（Ｔ０／Ｔ）を満たすことが必要である。
【００５２】
タイマー値の位相の周期Ｔ０は、送信タイミングの制御の際に必要となるデータとして、シンクノードとなる無線通信装置の記憶部１１０に格納される。送信タイミング制御部１０８２は、記憶部１１０に格納された周期Ｔ０を取得する。
【００５３】
タイマー値の位相の周期Ｔ、閾値θは、送信タイミングの制御の際に必要となるデータとして、シンクノード以外の無線通信装置の記憶部１１０に格納される。送信タイミング制御部１０８２は、記憶部１１０に格納された周期Ｔ、閾値θを取得する。
【００５４】
図８は、各無線通信装置により自律分散的に設定される送信タイミングの一例を示す。上述したように、送信タイミングは各無線通信装置１００ｎの送信タイミング制御部１０８２により制御される。図８では、一例として、Ｔ＝１、Ｔ０＝１．１、θ＝０．８の場合が示される。図８において、無線通信装置１００１、・・・、１００５のタイマー値の位相は、それぞれφ１、・・・、φ５により示される。
【００５５】
図８では、無線通信装置１００１−１００５のスイッチが同時にオンにされた場合を示す。換言すれば、無線通信装置１００１−１００５の初期位相は同期している。しかし、同時にオンにされない場合でも同様である。換言すれば、無線通信装置１００１−１００５の初期位相が同期していない場合でも適用できる。初期位相が同期していない場合には、無線通信装置１００１−１００５を同期させてから、送信タイミング制御を行うようにしてもよい。同期手法として、例えば、パルス振動結合子系を応用して、同期させてもよい。同期させてから送信タイミング制御を行うことにより、より早く進行波パターンを形成できる。
【００５６】
データ通信に先立って、各無線通信装置は、パルスの送受信を行う。
【００５７】
無線通信装置１００１−１００５により送信されるパルスをそれぞれ第１のパルス−第５のパルスと呼ぶ。
【００５８】
無線通信装置１００１により送信された第１のパルスは、無線通信装置１００２に受信される（１）。該第１のパルスが受信されたときの無線通信装置１００２の位相はθ未満である。従って、無線通信装置１００２は位相を零にリセットする。
【００５９】
無線通信装置１００３により送信された第３のパルスは、無線通信装置１００２に受信される（２）。該第３のパルスが受信されたときの無線通信装置１００２の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００２は位相を零にリセットせず、該第３のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００２は位相が１に達したとき第２のパルスを送信する（３）。該第２のパルスは、無線通信装置１００１、１００３に受信されるが、無線通信装置１００１はシンクノードであるため、位相のリセットは行わない。該第２のパルスが受信されたときの無線通信装置１００３の位相はθ未満である。従って、無線通信装置１００３は位相を零にリセットする。
【００６０】
無線通信装置１００４、及び１００５は、位相が１に達したとき第４、及び第５のパルスをそれぞれ送信する（４）（５）。無線通信装置１００４により送信された第４のパルスは、無線通信装置１００３、及び１００５に受信される（４）。しかし、該第４のパルスを受信したときに無線通信装置１００５はパルスを送信しているため位相は１である。従って、無線通信装置１００５は、第５のパルスを送信した直後に位相φを零とする。また、該第４のパルスが受信されたときの無線通信装置１００３の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００３は位相を零にリセットせず、該第４のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００３は位相が１に達したとき第３のパルスを送信する（６）。
【００６１】
該第３のパルスは、無線通信装置１００２、１００４に受信される。該第３のパルスが受信されたときの無線通信装置１００４の位相はθ未満である。従って、無線通信装置１００４は位相を零にリセットする。また、該第３のパルスが受信されたときの無線通信装置１００２の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００２は位相を零にリセットせず、該第３のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００２は位相が１に達したとき第２のパルスを送信する（７）。
【００６２】
該第２のパルスは、無線通信装置１００１、１００３に受信されるが、無線通信装置１００１はシンクノードであるため、位相のリセットは行わない。該第２のパルスが受信されたときの無線通信装置１００３の位相はθ未満である。従って、無線通信装置１００３は位相を零にリセットする。
【００６３】
無線通信装置１００５は、位相が１に達したとき第５のパルスを送信する（８）。無線通信装置１００５により送信された第５のパルスは、無線通信装置１００４に受信される。該第５のパルスが受信されたときの無線通信装置１００４の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００４は位相を零にリセットせず、該第５のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００４は位相が１に達したとき第４のパルスを送信する（９）。該第４のパルスは、無線通信装置１００３、１００５に受信される。
【００６４】
該第４のパルスが受信されたときの無線通信装置１００５の位相はθ未満である。従って、無線通信装置１００５は位相を零にリセットする。一方、該第４のパルスが受信されたときの無線通信装置１００３の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００３は位相を零にリセットせず、該第４のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００３は位相が１に達したとき第３のパルスを送信する（１０）。該第３のパルスは、無線通信装置１００２、１００４に受信される。
【００６５】
該第３のパルスが受信されたときの無線通信装置１００４の位相はθ未満である。従って、無線通信装置１００４は位相を零にリセットする。一方、該第３のパルスが受信されたときの無線通信装置１００２の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００２は位相を零にリセットせず、該第３のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００２は位相が１に達したとき第２のパルスを送信する（１１）。該第２のパルスは、無線通信装置１００１、１００３に受信される。該第２のパルスが受信されたときの無線通信装置１００３の位相はθ未満である。従って、無線通信装置１００３は位相を零にリセットする。
【００６６】
（８）−（１１）に示されるように、無線通信装置１００５により送信されたパルスは、無線通信装置１００４、無線通信装置１００３、無線通信装置１００２を経由して、最終的に無線通信装置１００１に受信されることが分かる。換言すれば、無線通信装置１００５により送信されたパケットが、無線通信装置１００１に受信されるように各無線通信装置における送信タイミングを制御できる。図８には、一例として、無線通信装置が５である場合について示されたが、５以外、換言すれば、無線通信装置が複数である場合に適用できる。
【００６７】
また、各無線通信装置が２次元に配置された場合でも、シンクノードからのホップ数ｉの無線通信装置は全てｉ−１、ｉ＋１の無線通信装置からのパルスに対して、同等の位相制御を行う。従って、上述した１次元の場合と同様に、送信タイミングが制御されることにより、進行波パターンを形成できる。
【００６８】
＜データを拡散する場合の送信タイミング制御方法＞
図９は、データを収集する場合の送信タイミング制御方法の一例を示す。図９に示される小さい矢印は、該矢印の元の無線通信装置から矢印の先の無線通信装置にパルスが無線送信されることを示す。
【００６９】
図９では、無線通信装置１００１がソースノードであり、無線通信装置１００２、・・・１００ｎがソースノード以外のノードである。図９では、一例として、無線通信装置１００１、・・・１００ｎが一列に並んでいる場合について示される。各無線通信装置は、隣接する無線通信装置との間で無線通信可能である。図９では、無線通信装置１００２、・・・１００ｎの順に、無線通信装置１００１により送信されるべきデータが受信される。
【００７０】
無線通信装置１００１には、送信タイミング制御が開始される際に、タイマー値の位相の周期としてＴ０が設定されている。また、無線通信装置１００２、・・・１００ｎには、送信タイミング制御が開始される際に、タイマー値の位相の周期としてＴが設定されている。データを拡散する場合には、２Ｔ／３＜Ｔ０、θ≦２（１−（Ｔ０／Ｔ））を満たすことが必要である。
【００７１】
タイマー値の位相の周期Ｔ０は、送信タイミングの制御の際に必要となるデータとして、ソースノードとなる無線通信装置の記憶部１１０に格納される。送信タイミング制御部１０８２は、記憶部１１０に格納された周期Ｔ０を取得する。
【００７２】
タイマー値の位相の周期Ｔ、閾値θは、送信タイミングの制御の際に必要となるデータとして、ソースノード以外の無線通信装置の記憶部１１０に格納される。送信タイミング制御部１０８２は、記憶部１１０に格納された周期Ｔ、閾値θを取得する。
【００７３】
図１０は、各無線通信装置により自律分散的に設定される送信タイミングの一例を示す。上述したように、送信タイミングは各無線通信装置１００ｎの送信タイミング制御部１０８２により制御される。図１０では、一例として、Ｔ＝１、Ｔ０＝０．９、θ＝０．１の場合が示される。図１０において、無線通信装置１００１、・・・、１００５のタイマー値の位相は、それぞれφ１、・・・、φ５により示される。
【００７４】
図１０では、無線通信装置１００１−１００５のスイッチが同時にオンにされた場合を示す。換言すれば、無線通信装置１００１−１００５の初期位相は同期している。しかし、同時にオンにされない場合でも同様である。換言すれば、無線通信装置１００１−１００５の初期位相が同期していない場合でも適用できる。初期位相が同期していない場合には、無線通信装置１００１−１００５を同期させてから、送信タイミング制御を行うようにしてもよい。同期手法として、例えば、パルス振動結合子系を応用して、同期させてもよい。同期させてから送信タイミング制御を行うことにより、より早く進行波パターンを形成できる。
【００７５】
データ通信に先立って、各無線通信装置は、パルスの送受信を行う。
【００７６】
無線通信装置１００１−１００５により送信されるパルスをそれぞれ第１のパルス−第５のパルスと呼ぶ。
【００７７】
無線通信装置１００１により送信された第１のパルスは、無線通信装置１００２に受信される（１）。該第１のパルスが受信されたときの無線通信装置１００２の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００２は位相を零にリセットせず、該第１のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００２は位相が１に達したとき第２のパルスを送信する。該第２のパルスは、無線通信装置１００１、１００３に受信されるが、無線通信装置１００１はソースノードであるため、位相のリセットは行わない。また、無線通信装置１００３は、該第２のパルスの受信と同時に、第３のパルスを送信している。従って、無線通信装置１００３は、該第２のパルスの受信した直後に位相φを零とする。
【００７８】
無線通信装置１００１により送信された第１のパルスは、無線通信装置１００２に受信される（２）。該第１のパルスが受信されたときの無線通信装置１００２の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００２は位相を零にリセットせず、該第１のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００２は位相が１に達したとき第２のパルスを送信する（３）。該第２のパルスは、無線通信装置１００１、１００３に受信されるが、無線通信装置１００１はソースノードであるため、位相のリセットは行わない。一方、該第２のパルスが受信されたときの無線通信装置１００３の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００３は位相を零にリセットせず、該第２のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００３は位相が１に達したとき第３のパルスを送信する（４）。
【００７９】
該第３のパルスは、無線通信装置１００２、１００４に受信される。無線通信装置１００４は、該第３のパルスの受信と同時に、第４のパルスを送信している。従って、無線通信装置１００４は、該第３のパルスの受信した直後に位相φを零とする。一方、該第３のパルスが受信されたときの無線通信装置１００２の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００２は位相を零にリセットせず、該第３のパルスの受信後にも位相を増加させる。
【００８０】
無線通信装置１００１により送信された第１のパルスは、無線通信装置１００２に受信される（５）。該第１のパルスが受信されたときの無線通信装置１００２の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００２は位相を零にリセットせず、該第１のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００２は位相が１に達したとき第２のパルスを送信する（６）。該第２のパルスは、無線通信装置１００１、１００３に受信されるが、無線通信装置１００１はソースノードであるため、位相のリセットは行わない。一方、第２のパルスが受信されたときの無線通信装置１００３の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００３は位相を零にリセットせず、該第２のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００３は位相が１に達したとき第３のパルスを送信する（７）。
【００８１】
該第３のパルスは、無線通信装置１００２、１００４に受信される。該第３のパルスが受信されたときの無線通信装置１００４の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００４は位相を零にリセットせず、該第３のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００４は位相が１に達したとき第４のパルスを送信する（８）。該第４のパルスは、無線通信装置１００３、１００５に受信される。無線通信装置１００５は、該第４のパルスの受信と同時に、第５のパルスを送信している。従って、無線通信装置１００５は、該第４のパルスの受信した直後に位相φを零とする。一方、該第４のパルスが受信されたときの無線通信装置１００３の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００３は位相を零にリセットせず、該第４のパルスの受信後にも位相を増加させる。
【００８２】
無線通信装置１００１により送信された第１のパルスは、無線通信装置１００２に受信される（９）。該第１のパルスが受信されたときの無線通信装置１００２の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００２は位相を零にリセットせず、該第１のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００２は位相が１に達したとき第２のパルスを送信する（１０）。該第２のパルスは、無線通信装置１００１、１００３に受信されるが、無線通信装置１００１はソースノードであるため、位相のリセットは行わない。一方。該第２のパルスが受信されたときの無線通信装置１００３の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００３は位相を零にリセットせず、該第２のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００３は位相が１に達したとき第３のパルスを送信する（１１）。該第３のパルスは、無線通信装置１００２、１００４に受信される。該第３のパルスが受信されたときの無線通信装置１００２の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００２は位相を零にリセットせず、該第３のパルスの受信後にも位相を増加させる。一方、該第３のパルスが受信されたときの無線通信装置１００４の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００４は位相を零にリセットせず、該第３のパルスの受信後にも位相を増加させる。無線通信装置１００４は位相が１に達したとき第４のパルスを送信する（１２）。
【００８３】
該第４のパルスは、無線通信装置１００３、１００５に受信される。該第４のパルスが受信されたときの無線通信装置１００３の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００３は位相を零にリセットせず、該第４のパルスの受信後にも位相を増加させる。一方、該第４のパルスが受信されたときの無線通信装置１００５の位相はθ以上である。従って、無線通信装置１００５は位相を零にリセットせず、該第４のパルスの受信後にも位相を増加させる。
【００８４】
（９）−（１２）に示されるように、無線通信装置１００１により送信されたパルスは、無線通信装置１００２、無線通信装置１００３、無線通信装置１００４を経由して、無線通信装置１００５に受信されることが分かる。換言すれば、無線通信装置１００１により送信されたパケットが、無線通信装置１００５に受信されるように各無線通信装置における送信タイミングを制御できる。図１０には、一例として、無線通信装置が５である場合について示されたが、５以外、換言すれば、無線通信装置が複数である場合に適用できる。
【００８５】
また、各無線通信装置が２次元に配置された場合でも、ソースノードからのホップ数ｉの無線通信装置は全てｉ−１、ｉ＋１の無線通信装置からのパルスに対して、同等の位相制御を行う。従って、上述した１次元の場合と同様に、送信タイミングが制御されることにより、進行波パターンを形成できる。
【００８６】
＜モード制御＞
本無線通信システムでは、各無線通信装置１００ｎは無線通信を開始した直後からアクティブモード又はスリープモードの切り換えを行うようにしてもよい。該切り替えが行われる場合でも進行波パターンを形成できる。
【００８７】
図１１、及び図１２は、モード制御を行うタイミングの一例を示す。各無線通信装置１００ｎのモード制御部１０８６は、以下に示される方法によりモードの制御を行う。
【００８８】
＜データを収集する場合のモード制御のタイミング制御方法＞
図１１は、データを収集する場合のモード制御のタイミングを示す。図１１において、横軸は時間である。
【００８９】
データを収集する場合、パルス送信後に一定時間アクティブモードに遷移する。該一定時間アクティブモードに遷移した後スリープモードに遷移する。図８に示されるように、各無線通信装置は、データを送信した後に他の無線通信装置からデータを受信するためである。アクティブモードに遷移する場合、アクティブモードの時間＞シンクノードとされる無線通信装置の周期Ｔ０−シンクノード以外の無線通信装置の周期Ｔとなるようにアクティブモードの時間を設定する。
【００９０】
＜データを拡散する場合のモード制御のタイミング制御方法＞
図１２は、データを拡散する場合のモード制御のタイミングを示す。図１２において、横軸は時間である。
【００９１】
データを拡散する場合、パルス送信前に一定時間アクティブモードに遷移する。該パルス送信後にスリープモードに遷移する。図１０に示されるように、各無線通信装置１００ｎは、データを送信する前に他の無線通信装置からデータを受信するためである。アクティブモードに遷移する場合、アクティブモードの時間＜ソースノード以外の無線通信装置の周期Ｔ−ソースノードとされる無線通信装置の周期Ｔ０となるようにアクティブモードの時間を設定する。
【００９２】
＜本無線通信装置の動作＞
本無線通信装置の動作について説明する。
【００９３】
図１３は、シンクノード又はソースノード以外の無線通信装置の動作を示すフローチャートである。
【００９４】
無線通信装置１００ｎは、パルスを受信したかどうかを判定する（ステップＳ１３０２）。例えば、他の無線通信装置からのパルスは、受信部１０６により受信され、送信タイミング制御部１０８２に入力される。送信タイミング制御部１０８２は、他の無線通信装置からパルスを受信したかどうかを判定する。
【００９５】
パルスを受信したと判定されない場合（ステップＳ１３０２：ＮＯ）、無線通信装置１００ｎは、位相φを進める（ステップＳ１３０４）。例えば、送信タイミング制御部１０８２は、のこぎり波により示される位相φを進める。
【００９６】
無線通信装置１００ｎは、位相φが１以上となったかどうかを判定する（ステップＳ１３０６）。例えば、送信タイミング制御部１０８２は、位相φが１以上となったかどうかを判定する。
【００９７】
位相φが１以上になったと判定されない場合、換言すれば位相φが１未満である場合（ステップＳ１３０６：ＮＯ）、ステップＳ１３０２に戻る。位相φが１以上になるまで、ステップＳ１３０２−Ｓ１３０６の処理が行われる。一方、位相φが１以上になったと判定された場合（ステップＳ１３０６：ＹＥＳ）、無線通信１００ｎは、パルスを送信する（ステップＳ１３０８）。例えば、送信タイミング制御部１０８２は、位相φが１以上になったと判定した場合、送信部１０４にパルスを送信するように制御する。送信部１０４は、送信タイミング制御部１０８２による制御に従って、アンテナ１０２からパルスを送信する。
【００９８】
無線通信装置１００ｎは、ステップＳ１３０８によりパルスを送信した後、該パルス送信後の位相を決定する。無線通信装置１００ｎは、該パルス送信前に、他の無線通信装置からのパルスを受信した際の位相φ´が零でないかを判定する（ステップＳ１３１０）。例えば、送信タイミング制御部１０８２は、該パルス送信前に、他の無線通信装置からのパルスを受信した際の位相φ´を記憶部１１０に保持する。
【００９９】
位相φ´がゼロであると判定した場合（ステップＳ１３１０：ＮＯ）、無線通信装置１００ｎは、位相φを零として、ステップＳ１３０２に戻る。例えば、送信タイミング制御部１０８２は、位相φ´がゼロであると判定した場合、位相φを零とする。一方、位相φ´がゼロでないと判定した場合（ステップＳ１３１０：ＹＥＳ）、無線通信装置１００ｎは、位相φを位相φ´、位相φ´を零として、ステップＳ１３０２に戻る。例えば、送信タイミング制御部１０８２は、記憶部１１０に保持した位相φ´がゼロでないと判定した場合、位相φを位相φ´、位相φ´を零とする。
【０１００】
ステップＳ１３０２によりパルスを受信したと判定された場合（ステップＳ１３０２：ＹＥＳ）、無線通信装置１００ｎは、位相φが閾値θ未満（φ＜θ）であるかどうかを判定する（ステップＳ１３１８）、例えば、送信タイミング制御部１０８２は、パルスを受信したと判定した場合、位相φが閾値θ未満であるかどうかを判定する。
【０１０１】
位相φが閾値θ未満と判定された場合（ステップＳ１３１８：ＹＥＳ）、無線通信装置１００ｎは、位相φを零として、ステップＳ１３０２に戻る。例えば、送信タイミング制御部１０８２は、位相φが閾値θ未満と判定された場合、位相φを零とすることによりリセットする。一方、位相φが閾値θ未満と判定されない場合（ステップＳ１３１８：ＮＯ）、換言すれば位相φが閾値θ以上と判定された場合、無線通信装置１００ｎは、位相φ´を（１-位相φ）として、ステップＳ１３０２に戻る。例えば、送信タイミング制御部１０８２は、位相φが閾値θ未満と判定されない場合、位相φ´を（１-位相φ）とする。
【０１０２】
図１４は、シンクノード又はソースノードとされる無線通信装置の動作を示すフローチャートである。
【０１０３】
無線通信装置１００ｎは、位相φを進める（ステップＳ１４０２）。例えば、送信タイミング制御部１０８２は、のこぎり波により示される位相φを進める。
【０１０４】
無線通信装置１００ｎは、位相φが１以上となったかどうかを判定する（ステップＳ１４０４）。例えば、送信タイミング制御部１０８２は、位相φが１以上となったかどうかを判定する。
【０１０５】
位相φが１以上になったと判定されない場合、換言すれば位相φが１未満である場合（ステップＳ１４０４：ＮＯ）、ステップＳ１４０２に戻る。位相φが１以上になるまで、ステップＳ１４０２−Ｓ１４０４の処理が行われる。一方、位相φが１以上になったと判定された場合（ステップＳ１４０４：ＹＥＳ）、無線通信１００ｎは、パルスを送信し、位相φを零にすることによりリセットする（ステップＳ１４０４）。例えば、送信タイミング制御部１０８２は、位相φが１以上になったと判定した場合、送信部１０４にパルスを送信するように制御する。送信部１０４は、送信タイミング制御部１０８２による制御に従って、アンテナ１０２からパルスを送信する。パルスを送信し、位相φを零にした後、ステップＳ１４０２に戻る。
【０１０６】
本実施例は、無線通信装置１００ｎが３次元に配置された場合でも適用できる。
【０１０７】
図１５は、本実施例に従った無線通信装置を３次元に配置した場合の一例を示す。200x200の範囲に100個の通信半径30のノードをランダムに配置し、中心にシンクノードを置いた。通常ノード周期1に対してシンクノード周期1.1とした。各点がノードであり、パルス送信直後のノード、シンクノード、及びシンクノード以外のノードが示される。ランダムな初期位相から一定時間経過後、ネットワークの外側から順番に中心のシンクノードに向かう進行波パターンでパルス送信されることが確認できた。
【０１０８】
また、データを拡散させる場合も同様に、ランダムな初期位相から一定時間経過後、ネットワークの内側から順番に外側のノードに向かう進行波パターンでパルス送信される。
【０１０９】
本無線通信システムによれば、各無線通信装置の通信タイミングをシンクノードとされる無線通信装置に向かう進行波を形成するように制御することにより、素早く効率的にデータ収集を行うことができる。また、各無線通信装置の通信タイミングをソースノードとされる無線通信装置からの進行波を形成するように制御することにより、素早く効率的にデータ拡散を行うことができる。
【０１１０】
本無線通信システムによれば、通信タイミングを管理する基準局を必要とせず、各無線通信装置は、自律分散的に通信タイミングを決定できる。
【０１１１】
本無線通信システムによれば、シンクノード又はソースノードからのホップ数情報を管理することなく、送信タイミングを制御できる。
【０１１２】
本無線通信システムによれば、各無線通信装置は、起動時からアクティブモード又はスリープモードを切り替えることができる。スリープモードに切り替えることができるため、消費電力を低減できる。
【０１１３】
本無線通信システムによれば、必要に応じてシンクノード又はソースノードとされる無線通信装置の周期Ｔ０、及び各無線通信装置の閾値θをデータ送信等を通じで適切に設定することにより、データの収集・拡散を切り替えることができる。
【０１１４】
データを拡散させる場合でも同様の進行波が確認される。
【０１１５】
以上、本発明は特定の実施例を参照しながら説明されてきたが、各実施例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。
【符号の説明】
【０１１６】
５、１０、１１、１２、１３、２１、２２、２３、２４  センサノード
１００ｎ（ｎは、ｎ＞０の整数）  無線通信装置
１０２  アンテナ
１０４  送信部
１０６  受信部
１０８  制御部
１０８２  送信タイミング制御部
１０８４  送信データ生成部
１０８６  モード制御部
１１０  記憶部
１１２  センサ
【図１】
0005435427.tif 000003
【図２】
0005435427.tif 000004
【図３】
0005435427.tif 000005
【図４】
0005435427.tif 000006
【図５】
0005435427.tif 000007
【図６】
0005435427.tif 000008
【図７】
0005435427.tif 000009
【図８】
0005435427.tif 000010
【図９】
0005435427.tif 000011
【図１０】
0005435427.tif 000012
【図１１】
0005435427.tif 000013
【図１２】
0005435427.tif 000014
【図１３】
0005435427.tif 000015
【図１４】
0005435427.tif 000016
【図１５】
0005435427.tif 000017