(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、路側装置と連携して信号交差点を無停止で走行するために前記車両の運転者に対する減速支援を行う車両システムであって、
前記路側装置としての外部の信号制御機から送信された情報を受信する受信部と、
前記減速支援を行う減速支援部と、
前記運転者に対して前記車両の後方への注意喚起を促す注意喚起部と、
前記減速支援部を制御して前記減速支援を実行させるとともに、前記注意喚起部を制御して前記注意喚起を実行させる制御部と、
を備え、
前記減速支援部は、前記車両の室内の運転席前方に配置された後方ミラー部に設置された各種情報を表示可能な表示部に、前記減速支援のための情報を表示させ、
前記注意喚起部は、前記注意喚起を示す情報を前記表示部に表示させ、
前記制御部は、前記表示部に前記減速支援のための情報と前記注意喚起を示す情報を適宜表示させるよう前記注意喚起部と前記減速支援部を制御し、
さらに、
前記制御部は、前記車両が無停止で走行するための速度範囲を算出可能であるとともに、前記車両と前記車両の後方を走行する後方車両との間の車間距離を検出可能な距離センサから前記車間距離を取得可能であり、前記距離センサから取得した情報に基づき前記後方車両が存在するか否かを判断し、前記後方車両が存在すると判断した場合には、さらに、前記後方車両が前記車両に接近しているか否かを判断し、
前記注意喚起部は、前記後方車両が存在しないと前記制御部によって判断された場合には、前記注意喚起を実行せず、
前記減速支援部は、前記後方車両が前記車両に接近していないと前記制御部によって判断された場合には前記車両の走行速度が前記速度範囲の範囲内となるよう前記減速支援を実行するタイミングを前記後方車両が存在しない場合よりも遅らせて実行すること
を特徴とする車両システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両システムにおいて、
前記制御部は、前記後方車両が存在すると判断した場合には、前記後方車両が前記車両に接近しているか否かを判断し、
前記減速支援部は、前記後方車両が前記車両に接近していると前記制御部によって判断された場合には前記減速支援を実行しないこと
を特徴とする車両システム。
【請求項３】
車両に搭載され、路側装置と連携して信号交差点を無停止で走行するために前記車両の運転者に対する減速支援を行う車両システムであって、
前記路側装置としての外部の信号制御機から送信された情報を受信する受信部と、
前記減速支援を行う減速支援部と、
前記運転者に対して前記車両の後方への注意喚起を促す注意喚起部と、
前記減速支援部を制御して前記減速支援を実行させるとともに、前記注意喚起部を制御して前記注意喚起を実行させる制御部と、
を備え、
前記減速支援部は、前記車両の室内の運転席前方に配置された後方ミラー部に設置された各種情報を表示可能な表示部に、前記減速支援のための情報を表示させ、
前記注意喚起部は、前記注意喚起を示す情報を前記表示部に表示させ、
前記制御部は、前記表示部に前記減速支援のための情報と前記注意喚起を示す情報を適宜表示させるよう前記注意喚起部と前記減速支援部を制御し、
さらに、
前記制御部は、前記車両が無停止で走行するための速度範囲を算出可能であるとともに、前記路側装置から信号制御機が交差点センサで検知した交差点周辺の車両の存在位置、走行速度および進行方向を取得可能であり、前記路側装置から取得した交差点周辺の車両の存在位置、走行速度および進行方向に基づき、交差点周辺の車両に前記車両の後方を走行する後方車両が含まれるか否かを判断し、前記後方車両が存在すると判断した場合には、さらに、前記後方車両が前記車両に接近しているか否かを判断し、
前記注意喚起部は、交差点周辺の車両に前記後方車両が含まれないと前記制御部によって判断された場合には、前記注意喚起を実行せず、
前記減速支援部は、前記後方車両が前記車両に接近していないと前記制御部によって判断された場合には前記車両の走行速度が前記速度範囲の範囲内となるよう前記減速支援を実行するタイミングを前記後方車両が存在しない場合よりも遅らせて実行すること
を特徴とする車両システム。
【請求項４】
請求項３に記載の車両システムにおいて、
前記制御部は、前記後方車両が存在すると判断した場合には、前記後方車両が前記車両に接近しているか否かを判断し、
前記減速支援部は、前記後方車両が前記車両に接近していると前記制御部によって判断された場合には前記減速支援を実行しないこと
を特徴とする車両システム。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両システムにおいて、
前記減速支援部および前記注意喚起部は、前記車両に搭載される同一の装置内に設置されることを特徴とする車両システム。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の車両システムにおいて、
前記制御部は、前記車両の走行速度を検出可能な車速センサから前記車両の走行速度を取得可能であり、その算出した速度範囲よりも前記車速センサから取得した前記車両の走行速度の値の方が小さいか否かを判断し、
前記注意喚起部は、前記速度範囲よりも前記車両の走行速度の値の方が小さいと前記制御部によって判断された場合には、前記注意喚起を強調して行うこと
を特徴とする車両システム。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の車両システムにおいて、
前記制御部は、前記車両の走行速度を検出可能な車速センサから前記車両の走行速度を取得可能であり、前記車速センサから取得した前記車両の走行速度から減速度を算出し、算出した減速度の値が所定値以上であるか否かを判断し、
前記注意喚起部は、前記減速度の値が所定値以上であると前記制御部によって判断された場合には、前記注意喚起を強調して行うこと
を特徴とする車両システム。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の車両システムにおいて、
前記減速支援部による前記減速支援の実行結果を前記車両の外側へ通知する通知動作を実行する実行結果通知部を備えることを特徴とする車両システム。
【請求項９】
請求項８に記載の車両システムにおいて、
前記制御部は、前記車両と前記車両の後方を走行する後方車両との間の車間距離を検出可能な距離センサから前記車間距離を取得可能であり、前記距離センサから取得した情報に基づき前記後方車両が存在するか否かを判断し、
前記実行結果通知部は、前記後方車両が存在すると前記制御部によって判断された場合には前記通知動作を実行すること
を特徴とする車両システム。
【請求項１０】
請求項８または請求項９に記載の車両システムにおいて、
前記実行結果通知部とは、前記車両の後方へ向けて灯火可能な灯火装置であり、前記減速支援部による前記減速支援が行われると同時に前記通知動作として点滅することを特徴とする車両システム。
【請求項１１】
請求項１〜請求項１０の何れか１項に記載の車両システムにおいて、
前記制御部は、前記減速支援部による前記減速支援に基づく運転が行われているか否かを判断可能であり、
前記減速支援に基づく運転が行われていないと前記制御部によって判断された場合には、前記車両が赤信号で交差点に進入する可能性がある旨を前記路側装置に対して送信する送信部を備えること
を特徴とする車両システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の車両システムにおいて、
前記路側装置は、前記車両が赤信号で交差点に進入する可能性がある旨を当該車両システムの前記送信部から受信した場合には、当該車両システムに対して警告メッセージを示す情報を送信するとともに、当該車両システムに対して警告メッセージを示す情報を送信した旨をセンタに送信することを特徴とする車両システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の車両システムにおいて、
前記路側装置から送信された警告メッセージを示す情報を受信した場合には、受信した情報に基づき警告メッセージを報知する報知部を備えることを特徴とする車両システム。
【請求項１４】
請求項１〜請求項１０の何れか１項に記載の車両システムと、路側装置と、を備え、前記車両システムと前記路側装置との間でデータ通信可能であり、前記路側装置とセンタとの間でデータ通信可能である交通システムであって、
前記車両システムの前記制御部は、前記減速支援部による前記減速支援に基づく運転が行われているか否かを判断可能であり、
前記車両システムは、前記減速支援に基づく運転が行われていないと前記制御部によって判断された場合に、前記車両が赤信号で交差点に進入する可能性がある旨を前記路側装置に対して送信する送信部を備えること
を特徴とする交通システム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の交通システムにおいて、
前記路側装置は、前記車両が赤信号で交差点に進入する可能性がある旨を当該車両システムの前記送信部受信した場合には、前記車両システムに対して警告メッセージを示す情報を送信するとともに、前記車両システムに対して警告メッセージを示す情報を送信した旨を前記センタに送信することを特徴とする交通システム。
【請求項１６】
請求項１５に記載の交通システムにおいて、
前記車両システムは、前記路側装置から送信された警告メッセージを示す情報を受信した場合には、受信した情報に基づき警告メッセージを報知する報知部を備えることを特徴とする交通システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に対して減速支援を行う際に、燃費向上効果を低減させることなく、走行時の安全性を確保する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、燃費向上を主たる目的として、路側ビーコンなどの路側装置と連携して信号交差点を無停止で走行するために車両の運転者に減速支援を行う車両システムが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のシステムでは、信号機のある交差点を円滑に通行できるよう、路側ビーコンを用いて信号機の情報を車両へ送信する。このシステムは、路側ビーコンから走行中の車両へ、その車両の進行方向に設置されている信号機の位置および信号機の色変化のパラメータの情報を送信する。その情報を受信した車両は、信号機の青色点灯時間帯を判断して、交差点を青信号で通過できる速度範囲を算出する（図１１（ａ）参照）。
【０００４】
また、特許文献２に記載のシステムでは、前方の道路状況から車両の目標速度を決定し、目標速度が自車速度より低い場合には、減速する指示と目標速度をディスプレー上に表示する。
【０００５】
また、特許文献３に記載のシステムでは、メーター上に推奨速度を表示すると同時に周辺の状況に基づいた交通上の付加情報（「スクールゾーン」や「渋滞中」）を表示する。
また、特許文献４に記載のシステムでは、ＡＣＣにセットする車速をメーターに表示し、先行車の存在を検知した場合にはその旨もメーター上に表示する。
【０００６】
また、特許文献５に記載のシステムでは、後方からの接近車両を検知した場合には、ドアミラーやディスプレーに後方から車両が接近する合図を表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平５−１２８４００号公報
【特許文献２】特開２００４−１４２６８６号公報
【特許文献３】特開２００７−３０４７９１号公報
【特許文献４】特開２００２−３１６５５１号公報
【特許文献５】特開２００８−１５７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上述の特許文献１〜５に記載の技術には、次のような問題があった。
すなわち、特許文献１に記載の技術では、後方の車両が情報受信手段を保持していない場合、信号サイクルを予想できない（図１１（ｂ）参照）。この結果、信号サイクルに合わせた速度調整を行う車両の減速を予測できず、後方車両が急接近してしまうなどの安全面で問題が生じる。また、はじめから急接近されないような速度を運転者に提示すると、そもそもの目的である燃費向上効果を低減させてしまうことになる。
【０００９】
また、特許文献２，３に記載の技術は速度制御を運転者に行わせる例であり、推奨する速度をメーターやディスプレーに表示することにより、運転者に減速を伝える技術であるが、上述したような後方から車両が急接近するリスクへの対策にはならない。また、特許文献３に記載の技術では速度だけでなく付加情報も表示しているが、これは交通状況を運転者に伝達することが目的であり、同様に上記問題を解決できない。
【００１０】
また、特許文献４，５に記載の技術は、先行車両や後方車両を検知し、運転者に提示する技術であるが、これらはセンシングした結果を運転者に提示する技術であり、同様に上記問題を解決できない。
【００１１】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、車両の運転者に対して減速支援を行う際に、燃費向上効果を低減させることなく、走行時の安全性を確保する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するためになされた請求項１，３に係る車両システムは、路側装置と連携して信号交差点を無停止で走行するために車両の運転者に減速支援を行う際に、前記運転者に対する車両後方への注意喚起を行うよう促すことを特徴とする。
【００１３】
具体的には、上述の車両システムは、車両に搭載され、路側装置と連携して信号交差点を無停止で走行するために前記車両の運転者に減速支援を行うシステムである。そして、この車両システムは、路側装置としての外部の信号制御機から送信された情報を受信する受信部と、前記減速支援を行う減速支援部と、運転者に対して車両後方への注意喚起を促す注意喚起部と、減速支援部を制御して減速支援を実行させるとともに、注意喚起部を制御して注意喚起を実行させる制御部と、を備える。減速支援部が、車両の室内の運転席前方に配置された後方ミラー部に設置された各種情報を表示可能な表示部に、減速支援のための情報を表示させ、注意喚起部が、注意喚起を示す情報を表示部に表示させる。さらに、制御部が、表示部に減速支援のための情報と注意喚起を示す情報を適宜表示させるよう注意喚起部と減速支援部を制御する。
【００１４】
このように構成された本発明の車両システムによれば、後方を走行する車両から急接近されないように運転者が注意して車両の減速を行うことができる。さらに、このような減速支援によってスムーズな減速が実行されることで、燃費向上効果が低減されない。したがって、車両の運転者に対して減速支援を行う際に、燃費向上効果を低減させることなく、走行時の安全性を確保することができる。
【００１５】
なお、減速支援部および注意喚起部については、車両に搭載される同一の装置内に設置されることが考えられる（請求項５）。
このように構成すれば、減速支援部による減速支援を確認する際に、注意喚起部による注意喚起を同時に確認することができ、急減速などによる後方車両との急接近を防止しつつ、無停止走行を実現することができる。
【００１９】
また、このように構成すれば、注意喚起の際に運転者に後方ミラーを注視させることで、後方への注意を促すことができ、後方車両の急接近を防止することができる。
【００２５】
ところで、車両が無停止で走行するための速度範囲よりも車両の走行速度が小さい場合には、過度の減速や急な減速が行われていることが多く、このような場合に後方車両との急接近が発生しやすい。
【００２６】
そこで、車速が上述の速度範囲未満である場合には、注意喚起を強調して行うことが考えられる。具体的には、請求項６のように、制御部は、車両の走行速度を検出可能な車速センサから車両の走行速度を取得可能であり、その算出した速度範囲よりも車速センサから取得した車両の走行速度の値の方が小さいか否かを判断し、注意喚起部は、速度範囲よりも車両の走行速度の値の方が小さいと制御部によって判断された場合には、注意喚起を強調して行う。例えば、注意喚起の音量を大きくすることや、注意喚起を促す表示の点滅の頻度を大きくするといった具合である。
【００２７】
このように構成すれば、過度の減速や急な減速を運転者に知らせることができ、したがって、運転者に車両後方への注意をより促すことができるとともに、結果として後方車両との急接近を防止することができる。
【００２８】
また、車両が急激に減速する場合にも、後方車両との急接近が発生しやすい。
そこで、車速の減速度が所定値以上である場合には、注意喚起を強調して行うことが考えられる。具体的には、請求項７のように、制御部は、車両の走行速度を検出可能な車速センサから車両の走行速度を取得可能であり、車速センサから取得した車両の走行速度から減速度を算出し、算出した減速度の値が所定値以上であるか否かを判断し、注意喚起部は、減速度の値が所定値以上であると制御部によって判断された場合には、注意喚起を強調して行う。例えば、注意喚起の音量を大きくすることや、注意喚起を促す表示の点滅の頻度を大きくするといった具合である。
【００２９】
このように構成すれば、過度の減速や急な減速を運転者に知らせることができ、したがって、運転者に車両後方への注意をより促すことができるとともに、結果として後方車両との急接近を防止することができる。
【００３０】
ところで、後方車両が存在しない場合には、注意喚起を実行しないようにしてもよい。具体的には、請求項１のように、制御部は、車両と車両の後方を走行する後方車両との間の車間距離を検出可能な距離センサから車間距離を取得可能であり、距離センサから取得した情報に基づき後方車両が存在するか否かを判断し、注意喚起部は、後方車両が存在しないと制御部によって判断された場合には注意喚起を実行しないようにする。
【００３１】
このように構成すれば、不必要な注意喚起の実行を減少させることができ、運転者が注意喚起に慣れてしまって本当に必要な注意喚起に対する反応が鈍くなるのを防ぐことができる。
【００３２】
一方、後方車両が存在する場合には、上述のような注意喚起を実行することが望ましいが、注意喚起を実行したにも拘わらず、後方車両が急接近する場合がある。この場合に減速支援を続行すると、後方車両が更に接近するおそれがある。
【００３３】
そこで、後方車両が車両に接近したら減速支援を実行しないようにすることが考えられる。具体的には、請求項２のように、制御部は、後方車両が存在すると判断した場合には、後方車両が車両に接近しているか否かを判断し、減速支援部は、後方車両が車両に接近していると制御部によって判断された場合には減速支援を実行しないようにする。
【００３４】
このように構成すれば、車両に急接近した後方車両が更に接近するのを防ぐことができる。
なお、後方車両が接近していない場合には、減速支援を実行してもよいが、後方車両が更に接近しない範囲内で減速支援を開始するタイミングを遅らせ、燃費向上に有効な手段である減速を極力継続するようにするとよい。具体的には、請求項１のように、制御部は、車両が無停止で走行するための速度範囲を算出可能であるとともに、後方車両が存在すると判断した場合には、後方車両が車両に接近しているか否かを判断し、減速支援部は、後方車両が車両に接近していないと制御部によって判断された場合には車両の走行速度が速度範囲の範囲内となるよう減速支援を実行するタイミングを後方車両が存在しない場合よりも遅らせて実行する。
【００３５】
このように構成すれば、車両に後方車両が接近した状況下においても、後方車両が更に接近しない範囲内で減速支援を開始するタイミングを遅らせることができ、燃費向上に有効な手段である減速を極力継続することができる。
【００３６】
また、後方車両が存在するか否かの判断については、交差点センサの出力信号に基づき行い、後方車両が存在しない場合には、注意喚起を実行しないようにしてもよい。具体的には、請求項３のように、制御部は、路側装置から信号制御機が交差点センサで検知した交差点周辺の車両の存在位置、走行速度および進行方向を取得可能であり、路側装置から取得した交差点周辺の車両の存在位置、走行速度および進行方向に基づき、交差点周辺の車両に車両の後方を走行する後方車両が含まれるか否かを判断し、注意喚起部は、交差点周辺の車両に前記後方車両が含まれないと制御部によって判断された場合には、注意喚起を実行しないようにする。
【００３７】
このように構成すれば、車両に後方車両が接近しているか否かの判断を精度良く行うことができる。また、車両内にセンシング手段がなくても上述のような判断を実行することができ、後方車両との急接近を防止することができる。また、不必要な注意喚起の実行を減少させることができ、運転者が注意喚起に慣れてしまって本当に必要な注意喚起に対する反応が鈍くなるのを防ぐことができる。
【００３８】
一方、後方車両が存在する場合には、上述のような注意喚起を実行することが望ましいが、注意喚起を実行したにも拘わらず、後方車両が急接近する場合がある。この場合に減速支援を続行すると、後方車両が更に接近するおそれがある。
【００３９】
そこで、後方車両が車両に接近したら減速支援を実行しないようにすることが考えられる。具体的には、請求項４のように、制御部は、後方車両が存在すると判断した場合には、後方車両が車両に接近しているか否かを判断し、減速支援部は、後方車両が車両に接近していると制御部によって判断された場合には減速支援を実行しないようにする。
【００４０】
このように構成すれば、車両に急接近した後方車両が更に接近するのを防ぐことができる。
なお、後方車両が接近していない場合には、減速支援を実行してもよいが、後方車両が更に接近しない範囲内で減速支援を開始するタイミングを遅らせ、燃費向上に有効な手段である減速を極力継続するようにするとよい。具体的には、請求項３のように、制御部は、車両が無停止で走行するための速度範囲を算出可能であるとともに、後方車両が存在すると判断した場合には、後方車両が車両に接近しているか否かを判断し、減速支援部は、後方車両が車両に接近していないと制御部によって判断された場合には車両の走行速度が速度範囲の範囲内となるよう減速支援を実行するタイミングを後方車両が存在しない場合よりも遅らせて実行する。
【００４１】
このように構成すれば、車両に後方車両が接近した状況下においても、後方車両が更に接近しない範囲内で減速支援を開始するタイミングを遅らせることができ、燃費向上に有効な手段である減速を極力継続することができる。
【００４２】
ところで、車両側で上述のような注意喚起を実行しても、後方車両側の不注意で後方車両が急接近する場合がある。
そこで、このような後方車両などの周囲の車両の不注意を未然に防ぐために、減速支援部による減速支援の実行結果を車両の外側へ通知することが考えられる。具体的には、請求項８のように、減速支援部による減速支援の実行結果を車両の外側へ通知する通知動作を実行する実行結果通知部を備えることが考えられる。
【００４３】
このように構成すれば、減速支援部による減速支援の実行結果を車両の外側へ通知することで周囲の車両に注意を促すことができ、安全な無停止走行を実現することができる。
この場合、制御部は、車両と車両の後方を走行する後方車両との間の車間距離を検出可能な距離センサから車間距離を取得可能であり、距離センサから取得した情報に基づき後方車両が存在するか否かを判断し、実行結果通知部は、後方車両が存在すると制御部によって判断された場合には通知動作を実行することが考えられる（請求項９）。
【００４４】
このように構成すれば、不必要な通知動作の実行を減少させることができ、不必要な通知動作に起因する周囲の混乱を防ぐことができる。また、実行結果通知部の消耗を防ぐことができるとともに、実行結果通知部の耐用年数を向上させることができる。
【００４５】
なお、実行結果通知部とは、車両の後方へ向けて灯火可能な灯火装置であり、減速支援部による減速支援が行われると同時に通知動作として点滅することが考えられる（請求項１０）。
【００４６】
このように構成すれば、車両の減速を車両の後方を走行する後方車両に通知することで、後方車両の急接近を防ぐことができる。
ところで、減速支援に基づく運転が行われていない場合には、車両が赤信号で交差点に進入する可能性があり、交差道路から交差点に進入しようとする車両と急接近することがある。
【００４７】
そこで、減速支援に基づく運転が行われていない場合には、車両が赤信号で交差点に進入する可能性がある旨を路側装置に対して送信しておくことが考えられる。具体的には、請求項１１，１４のように、制御部は、減速支援部による減速支援に基づく運転が行われているか否かを判断可能であり、減速支援に基づく運転が行われていないと制御部によって判断された場合には、車両が赤信号で交差点に進入する可能性がある旨を路側装置に対して送信する送信部を備えることが考えられる。
【００４８】
このように構成すれば、無線送信装置からの連絡を受けた路側装置（信号制御機）が、交差道路側の信号機を赤信号にするタイミングを早めることにより、交差道路から交差点に進入しようとする車両との急接近を防止することができる。
【００４９】
さらに、路側装置は、車両が赤信号で交差点に進入する可能性がある旨を当該車両システムの送信部から受信した場合には、当該車両システムに対して警告メッセージを示す情報を送信するとともに、当該車両システムに対して警告メッセージを示す情報を送信した旨をセンタに送信することが考えられる（請求項１２，１５）。
【００５０】
このように構成すれば、警告メッセージを示す情報を報知することで、状況に即した運転を運転者に促すことができるとともに、運転者が交差点での他の車両との急接近に慣れてしまって反応が鈍くなるのを防ぐことができる。また、センタでの記録を同様の状況下での参考にすることができる。
【００５１】
また、路側装置から送信された警告メッセージを示す情報を受信した場合には、受信した情報に基づき警告メッセージを報知する報知部を備えることが考えられる（請求項１３，１６）。このように構成すれば、状況に即した運転を運転者に促すことができる。
【００５２】
なお、本発明は、車両システムと、路側装置と、を備え、車両システムと路側装置との間でデータ通信可能であり、路側装置とセンタとの間でデータ通信可能である交通システムとしても実現することができる（請求項１４〜１６）。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】第一実施形態の車両システムの構成を示すブロック図
【図２】第一実施形態の車両システムの動作を説明する説明図
【図３】注意喚起処理（１）を示すフローチャート
【図４】注意喚起処理（１）の変形例を示すフローチャート
【図５】第二実施形態の車両システムの構成を示すブロック図
【図６】第二実施形態の車両システムの動作を説明する説明図
【図７】注意喚起処理（２）を示すフローチャート
【図８】注意喚起処理（３）を示すフローチャート
【図９】第三実施形態の交通システムの構成を示すブロック図
【図１０】注意喚起処理（４）および注意喚起処理（５）を示すフローチャート
【図１１】従来技術を説明する説明図
【発明を実施するための形態】
【００５４】
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
［第一実施形態］
図１は第一実施形態の車両システムの構成を示すブロック図である。
【００５５】
［１．車両システム１の構成の説明］
図１に示す車両システム１は、車両に搭載され、路側装置と連携して信号交差点を無停止で走行するために車両の運転者に減速支援を行うシステムである。この車両システム１は、車載装置１０と、メータパネル２０と、後方カメラ３０と、車両の走行速度を検出する速度センサ４１と、車両の現在位置を検出するＧＰＳセンサ４２と、車両の進行方向を検出する方位センサ４３と、を備える。以下順に説明する。
【００５６】
［１．１．車載装置１０の構成の説明］
車載装置１０は、自車情報取得部１１と、受信部としての無線機１２と、通信制御部１３と、情報処理部１４と、支援通知部１５と、注意喚起通知部１６と、を備える。
【００５７】
自車情報取得部１１は、各種センサから各種情報を取得可能である。具体的には、自車情報取得部１１は、自車情報検出センサとしての速度センサ４１から車両の走行速度を示す情報を取得可能であり、自車情報検出センサとしてのＧＰＳセンサ４２から車両の現在位置を示す情報を取得可能であり、自車情報検出センサとしての方位センサ４３から車両の進行方向を示す情報を取得可能である。そして、自車情報取得部１１は、上記センサから取得した車両の走行速度を示す情報、車両の現在位置を示す情報および車両の進行方向を示す情報を情報処理部１４に入力する。
【００５８】
無線機１２は、アンテナ１２ａを介して外部の信号制御機（路側装置）と無線方式でデータの送受信（アクセス）を行う。
通信制御部１３は、無線機１２を制御して外部の信号制御機との間でデータの送受信を行う。
【００５９】
情報処理部１４は、自車情報取得部１１から入力される各種情報（車両の走行速度を示す情報、車両の現在位置を示す情報、車両の進行方向を示す情報）を処理し、無線機１２が外部の信号制御機から受信したデータ（信号サイクル）を処理する。より具体的には、情報処理部１４は、車両の走行速度を示す情報、車両の現在位置を示す情報、車両の進行方向を示す情報、および外部の信号制御機から受信したデータを用いて、車両が無停止で走行するための速度範囲を決定する。そして、情報処理部１４は、決定した速度範囲を示す情報（減速支援内容）を支援通知部１５を介してメータパネル２０の減速支援装置２２へ出力する。
【００６０】
また、情報処理部１４は、車両の走行速度が速度範囲内にないときには注意喚起を示す情報を生成し、生成した注意喚起を示す情報（注意喚起内容）を注意喚起通知部１６を介してメータパネル２０の注意喚起装置２３へ出力する。
【００６１】
また、情報処理部１４は、外部の信号制御機へ送信するデータ（車両の走行速度を示す情報、車両の現在位置を示す情報および車両の進行方向を示す情報）を通信制御部１３を介して無線機１２へ出力する（情報送信）。また、情報処理部１４は、後方カメラ３０が車両の後方を撮像した画像である撮像画像（後方画像）を処理し、処理後の撮像画像を注意喚起通知部１６を介してメータパネル２０の注意喚起装置２３へ出力する。
【００６２】
支援通知部１５は、情報処理部１４から出力された減速支援を示す情報をメータパネル２０の減速支援装置２２へ出力する。
注意喚起通知部１６は、情報処理部１４から出力された注意喚起を示す情報をメータパネル２０の注意喚起装置２３へ出力する。
【００６３】
［１．２．メータパネル２０の構成の説明］
メータパネル２０は、メータパネル本体２１と、減速支援部としての減速支援装置２２と、注意喚起部としての注意喚起装置２３と、を備える。
【００６４】
メータパネル本体２１は、車両の運転席前方に配置され、各種情報を表示可能な表示領域２１ａを有する。メータパネル本体２１は、外部の速度センサ４１から車両の走行速度を示す情報を図示しない車内ＬＡＮを介して取得し、取得した車両の走行速度を表示領域２１ａに表示する。
【００６５】
減速支援装置２２は、支援通知部１５から出力された減速支援を示す情報を用いて減速支援を実行する。本実施形態では、減速支援装置２２は、車両が無停止で走行するための速度範囲を示す情報をメータパネル本体２１の表示領域２１ａに表示させる。このことにより、表示領域２１ａには、車両の走行速度と車両が無停止で走行するための速度範囲とが同時に表示される。
【００６６】
注意喚起装置２３は、注意喚起通知部１６から出力された注意喚起を示す情報を用いて注意喚起を実行する。本実施形態では、注意喚起装置２３は、注意喚起を示す情報としての「後方注意」の文字を表示領域２１ａに表示させる。このことにより、表示領域２１ａには、車両の走行速度が速度範囲内にないときに、減速支援を示す情報（車両が無停止で走行するための速度範囲）と注意喚起を示す情報（「後方注意」の文字）とが同時に表示される。
【００６７】
［１．３．後方カメラ３０の構成の説明］
後方カメラ３０は、車両の後方を撮像し、その撮像した撮像画像（後方画像）を車載装置１０の情報処理部１４に入力する。
【００６８】
［２．注意喚起処理（１）の説明］
次に、車載装置１０が実行する注意喚起処理（１）について図３のフローチャートを参照しながら説明する。
【００６９】
本処理は、車載装置１０の電源がオンである場合に繰り返し実行される。
まず、最初のステップＳ１０５では、信号サイクルを取得する。具体的には、無線機１２が、アンテナ１２ａを介して外部の信号制御機（路側装置）から無線方式でデータ（信号サイクル）を受信し、受信した信号サイクルを示す情報を情報処理部１４に入力する。
【００７０】
続くＳ１１０では、自車位置および自車速度を取得する。具体的には、自車情報取得部１１が、速度センサ４１から車両の走行速度を示す情報を取得し、ＧＰＳセンサ４２から車両の現在位置を示す情報を取得し、方位センサ４３から車両の進行方向を示す情報を取得する。そして、自車情報取得部１１が、上記センサから取得した車両の走行速度を示す情報、車両の現在位置を示す情報および車両の進行方向を示す情報を情報処理部１４に入力する。
【００７１】
続くＳ１１５では、信号無停止速度範囲を決定する。具体的には、情報処理部１４が、車両の走行速度を示す情報、車両の現在位置を示す情報、車両の進行方向を示す情報、および外部の信号制御機から受信したデータを用いて、車両が無停止で走行するための速度範囲を次の計算式（１）を用いて決定する。
【００７２】
【数１】
0005471301.tif 000002
【００７３】
続くＳ１２０では、情報処理部１４が、現在の車両の走行速度が計算式（１）で求めた速度範囲内であるか否かを判断する。車両の走行速度が上述の速度範囲内であると判断された場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、本処理を終了する。一方、車両の走行速度が上述の速度範囲内ではないと判断された場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、注意喚起を実行する必要があると判断し、Ｓ１２５に移行する。
【００７４】
Ｓ１２５では、メータパネル本体２１の表示領域２１ａに速度範囲を表示させる。具体的には、情報処理部１４が、決定した速度範囲を示す情報を支援通知部１５を介してメータパネル２０の減速支援装置２２へ出力する。減速支援装置２２では、支援通知部１５から出力された、車両が無停止で走行するための速度範囲を示す情報をメータパネル本体２１の表示領域２１ａに表示させる。
【００７５】
続くＳ１３０では、メータパネル本体２１の表示領域２１ａに注意喚起を示す情報を表示させる。具体的には、情報処理部１４が、注意喚起を示す情報を生成し、生成した注意喚起を示す情報を注意喚起通知部１６を介してメータパネル２０の注意喚起装置２３へ出力する。注意喚起装置２３では、注意喚起通知部１６から出力された、注意喚起を示す情報としての「後方注意」の文字を表示領域２１ａに強調表示させる。このことにより、表示領域２１ａには、車両の走行速度が速度範囲内にないときに、減速支援を示す情報（車両が無停止で走行するための速度範囲）と注意喚起を示す情報（「後方注意」の文字）とが同時に表示される。なお、減速支援を示す情報をメータパネル本体２１の表示領域２１ａに表示させる前に、注意喚起を示す情報をメータパネル本体２１の表示領域２１ａに表示させるようにしてもよい。
【００７６】
そして、本処理を終了する。
［３．第一実施形態の効果］
（１）このように第一実施形態の車両システム１によれば、車両の走行速度が、車両が無停止で走行するための速度範囲内ではないと判断された場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、注意喚起を実行する必要があると判断し、減速支援を示す情報（車両が無停止で走行するための速度範囲）と注意喚起を示す情報（「後方注意」の文字）とをメータパネル本体２１の表示領域２１ａに同時に表示させる（Ｓ１２５、Ｓ１３０）。つまり、路側装置と連携して信号交差点を無停止で走行するために車両の運転者に減速支援を行う際に、前記運転者に対する車両後方への注意喚起を行うよう促すのである。このことにより、後方を走行する車両から急接近されないように運転者が注意して車両の減速を行うことができる。さらに、このような減速支援によってスムーズな減速が実行されることで、燃費向上効果が低減されない。したがって、車両の運転者に対して減速支援を行う際に、燃費向上効果を低減させることなく、走行時の安全性を確保することができる。
【００７７】
（２）また、第一実施形態の車両システム１によれば、減速支援装置２２および注意喚起装置２３が、車両に搭載される装置としてのメータパネル２０内に設置される。このことにより、減速支援装置２２による減速支援を確認する際に、注意喚起装置２３による注意喚起を同時に確認することができ、急減速などによる後方車両との急接近を防止しつつ、無停止走行を実現することができる。さらに、運転者が現在の走行速度と減速支援として車両が無停止で走行するための速度範囲との相対関係をメータパネル２０上で確認することでき、同時に注意喚起を運転者に促すことができる。
【００７８】
（３）また、第一実施形態の車両システム１によれば、車両の走行速度が、車両が無停止で走行するための速度範囲内ではないと判断された場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、注意喚起を示す情報としての「後方注意」の文字を表示領域２１ａに強調表示させる（Ｓ１３０）。このことにより、過度の減速や急な減速を運転者に知らせることができ、したがって、運転者に車両後方への注意をより促すことができるとともに、結果として後方車両との急接近を防止することができる。
【００７９】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のような様々な態様にて実施することが可能である。
【００８０】
（１）上記実施形態では、減速支援装置２２および注意喚起装置２３が、車両に搭載される装置としてのメータパネル２０内に設置されるが、これには限られず、図２（ａ）に例示するように、注意喚起装置２３を後方ミラーとしての室内ミラー５０内に設置してもよい。また、図２（ｃ）に例示するように、減速支援装置２２および注意喚起装置２３を室内ミラー５０内に設置してもよい。なお、室内ミラー５０は、車両室内の運転席前方に配置され、鏡面部５１および鏡面部５１近傍に設置されて各種情報を表示可能なる表示部５２を有するミラーである。そして、注意喚起装置２３が、表示部５２としてのライトやランプなどを点滅させるなど、車両の後方を確認するよう促す合図を行う。また、注意喚起装置２３が、注意喚起を示す情報としての「後方注意」の文字を表示部５２に強調表示させるようにしてもよい。
【００８１】
このようにすれば、注意喚起の際に運転者に室内ミラー５０を注視させることで、後方への注意を促すことができ、後方車両の急接近を防止することができる。
（２）また、図２（ｃ）に例示するように、減速支援装置２２および注意喚起装置２３を室内ミラー５０内に設置してもよい。そして、減速支援装置２２が、車両が無停止で走行するための速度範囲を示す情報を室内ミラー５０の表示部５２に表示させ、注意喚起装置２３が、注意喚起を示す情報としての「後方注意」の文字を表示部５２に強調表示させる。
【００８２】
このことにより、減速支援装置２２による減速支援を確認する際に、注意喚起装置２３による注意喚起を同時に確認することができ、急減速などによる後方車両との急接近を防止しつつ、無停止走行を実現することができる。さらに、運転者が現在の走行速度と減速支援として車両が無停止で走行するための速度範囲との相対関係を室内ミラー５０上で確認することでき、同時に注意喚起を運転者に促すことができる。
【００８３】
（３）また、図２（ｂ）に例示するように、注意喚起装置２３をナビゲーション装置５３内に設置してもよい。なお、ナビゲーション装置５３は、ナビゲーション機能を実行可能であり、各種情報を表示可能な表示領域５４を有する表示装置でもある。そして、ナビゲーション装置５３は、車両の後方を撮像可能な後方カメラ３０が撮像した撮像画像（後方画像）を表示領域５４に表示可能である。一例を挙げると、減速支援が開始されると同時に、後方カメラ３０が撮像した撮像画像を表示するモードに切り替わり、注意喚起を示す表示内容を後方カメラ３０が撮像した撮像画像とともに表示領域５４に表示するといった具合である。
【００８４】
このようにすれば、後方カメラ３０が撮像した撮像画像をナビゲーション装置５３の表示領域５４に表示することで、実際の状況を運転者に伝えることができ、後方車両の急接近を防止することができる。
【００８５】
（４）また、図２（ｃ）に例示するように、減速支援装置２２および注意喚起装置２３をナビゲーション装置５３内に設置してもよい。そして、減速支援装置２２が、車両が無停止で走行するための速度範囲を示す情報をナビゲーション装置５３の表示領域５４に表示させ、注意喚起装置２３が、注意喚起を示す情報としての「後方注意」の文字をナビゲーション装置５３の表示領域５４に強調表示させる。
【００８６】
このことにより、減速支援装置２２による減速支援を確認する際に、注意喚起装置２３による注意喚起を同時に確認することができ、急減速などによる後方車両との急接近を防止しつつ、無停止走行を実現することができる。さらに、運転者が現在の走行速度と減速支援として車両が無停止で走行するための速度範囲との相対関係をナビゲーション装置５３の表示領域５４上で確認することでき、同時に注意喚起を運転者に促すことができる。
【００８７】
（５）さらに、ナビゲーション装置５３の表示領域５４に後方カメラ３０による撮像画像を表示する際に、表示領域５４中の所定領域に後方車両が含まれる場合には、注意喚起を示す情報をナビゲーション装置５３の表示領域５４に強調表示させるようにしてもよい。具体的には、図３の注意喚起処理（１）のＳ１２０の処理を実行した際に、車両の走行速度が上述の速度範囲内ではないと判断された場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、メータパネル本体２１の表示領域２１ａに速度範囲を表示させた後に（Ｓ１２５）、Ｓ１３０を実行する代わりにＳ２０５を実行する。Ｓ２０５では、図４に示すように、後方注意の文字をナビゲーション装置５３の表示領域５４に表示させる。続いて、制御部としての車載装置１０が、撮像画像に対する画像処理を実行可能であり、一定時間毎に後方車両を画像認識する（Ｓ２１０）。そして、車載装置１０が、撮像画像に含まれる車両の後方を走行する後方車両が表示領域５４の所定ライン５５よりも下側に位置するか否かを判断する（Ｓ２１５）。このことにより、撮像画像に含まれる後方車両が表示領域５４中の所定領域５６に含まれるか否かを判断する。後方車両が表示領域５４の所定ライン５５よりも下側に位置すると判断された場合には（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、注意喚起を示す情報としての「後方注意」の文字をナビゲーション装置５３の表示領域５４に表示させるとともに、「後方注意」とのメッセージをスピーカから放音する（Ｓ２２０）。そして、車両が交差点を通過したか否かを判断する（Ｓ２２５）。なお、後方車両が表示領域５４の所定ライン５５よりも下側に位置すると判断された場合にも（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、Ｓ２２５に移行して車両が交差点を通過したか否かを判断する。車両が交差点を通過していないと判断された場合には（Ｓ２２５：ＮＯ）、Ｓ２１０に戻り、車両が交差点を通過したと判断された場合には（Ｓ２２５：ＹＥＳ）、本処理を終了する。
【００８８】
このようにすれば、実際の状況を運転者に強く訴えることで後方車両の急接近を防止することができる。
（６）また、注意喚起装置２３については、注意喚起を示す情報を車両の室内後部に設置されるスピーカ（図示省略）から放音させるようにしてもよい。
【００８９】
このようにすれば、車両の室内後部からの音声による注意喚起により、運転者に車両後方への注意を促すことができる。
（７）上記実施形態では、メータパネル本体２１の表示領域２１ａに注意喚起を示す情報（「後方注意」の文字）を強調表示させるが、これには限られず、例えば、注意喚起を促すメッセージをスピーカから放音したり、注意喚起を促すためにランプを点滅させたりしてもよい。また、これらを併用して用いてもよい。そして、注意喚起を強調するために、メッセージの音量を大きくすることや、ランプの光量を大きくしたりランプの点滅頻度を大きくしたりしてもよい。このようにしても上記実施形態と同様の作用効果を奏する。
【００９０】
（８）また、車両の減速度が所定値以上である場合には、注意喚起を強調して実行するようにしてもよい。例えば、注意喚起の音量を大きくすることや、注意喚起を促す表示の点滅の頻度を大きくするといった具合である。車両が急激に減速する場合にも後方車両との急接近が発生しやすいが、このように車両の減速度が所定値以上である場合に注意喚起を強調して実行することにより、運転者に車両後方への注意をより促すことができるとともに、結果として後方車両との急接近を防止することができる。
［第二実施形態］
図５は第二実施形態の車両システムの構成を示すブロック図である。
【００９１】
［１．車両システム２の構成の説明］
図５に示す車両システム２は、車両に搭載され、路側装置と連携して信号交差点を無停止で走行するために車両の運転者に減速支援を行うシステムである。この車両システム２は、車載装置１０と、減速支援装置２２と、注意喚起装置２３と、速度センサ４１と、ＧＰＳセンサ４２と、方位センサ４３と、前方の車両位置を検出可能な前方監視レーダ４４と、ブレーキＥＣＵ４５と、後方の車両位置を検出可能な後方監視レーダ４６と、を備える。以下順に説明する。
【００９２】
［１．１．車載装置１０の構成の説明］
車載装置１０は、自車情報取得部１１と、無線機１２と、通信制御部１３と、情報処理部１４と、支援通知部１５と、注意喚起通知部１６と、周辺監視部１７と、車内連携部１８と、を備える。なお、以下の説明では第一実施形態との相違点のみを説明する。
【００９３】
周辺監視部１７は、前方の車両位置を検出可能な前方監視レーダ４４から前方の車両位置を示す情報を取得可能である。また、周辺監視部１７は、後方の車両位置を検出可能な後方監視レーダ４６から後方の車両位置を示す情報を取得可能である。そして、周辺監視部１７は、監視レーダから取得した前方の車両位置を示す情報および後方の車両位置を示す情報を情報処理部１４に入力する。
【００９４】
一方、情報処理部１４では、前方監視レーダ４４からの出力情報に基づき車両の前方に存在する車両（前方車両）を検出する。また、情報処理部１４は、前方車両が存在する場合には、前方監視レーダ４４からの出力情報に基づき前方車両が接近しているか否かを判断する。また、情報処理部１４は、後方監視レーダ４６からの出力情報に基づき車両の後方に存在する車両（後方車両）を検出する。また、情報処理部１４は、後方車両が存在する場合には、後方監視レーダ４６からの出力情報に基づき後方車両が接近しているか否かを判断する。
【００９５】
注意喚起通知部１６は、情報処理部１４から注意喚起を示す情報（注意喚起内容）を入力された場合にはその旨を示す情報を車内連携部１８に入力する。これに対して車内連携部１８では、車両を減速させるためにブレーキＥＣＵ４５に対して信号を出力する。
【００９６】
［２．注意喚起処理（２）の説明］
次に、車載装置１０が実行する注意喚起処理（２）について図７のフローチャートを参照しながら説明する。
【００９７】
本処理は、車載装置１０の電源がオンである場合に繰り返し実行される。また、本処理では、減速支援装置２２および注意喚起装置２３がナビゲーション装置に内蔵される場合を例に挙げる。
【００９８】
まず、最初のステップＳ３０５では、信号サイクルを取得する。具体的には、無線機１２が、アンテナ１２ａを介して外部の信号制御機（路側装置）から無線方式でデータ（信号サイクル）を受信し、受信した信号サイクルを示す情報を情報処理部１４に入力する。
【００９９】
続くＳ３１０では、自車位置および自車速度を取得する。具体的には、自車情報取得部１１が、速度センサ４１から車両の走行速度を示す情報を取得し、ＧＰＳセンサ４２から車両の現在位置を示す情報を取得し、方位センサ４３から車両の進行方向を示す情報を取得する。そして、自車情報取得部１１が、上記センサから取得した車両の走行速度を示す情報、車両の現在位置を示す情報および車両の進行方向を示す情報を情報処理部１４に入力する。
【０１００】
続くＳ３１５では、信号無停止速度範囲を決定する。具体的には、情報処理部１４が、車両の走行速度を示す情報、車両の現在位置を示す情報、車両の進行方向を示す情報、および外部の信号制御機から受信したデータを用いて、車両が無停止で走行するための速度範囲を上述の計算式（１）を用いて決定する。
【０１０１】
続くＳ３２０では、情報処理部１４が、現在の車両の走行速度が計算式（１）で求めた速度範囲内であるか否かを判断する。車両の走行速度が上述の速度範囲内であると判断された場合には（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、本処理を終了する。一方、車両の走行速度が上述の速度範囲内ではないと判断された場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、注意喚起を実行する必要があると判断し、Ｓ３２５に移行する。
【０１０２】
Ｓ３２５では、後方車両の接近を確認する。具体的には、情報処理部１４が、後方監視レーダ４６から取得した後方の車両の位置を示す情報から車両と接近車両との間の車間距離を算出し、車両と接近車両との車間距離が所定値よりも小さい場合に、後方車両が接近していると判断する。
【０１０３】
続くＳ３３０では、接近する後方車両（接近車両）が当該車両システム２の非搭載車両であるか否かを判断する。具体的には、情報処理部１４が、次の判定式（２）および判定式（３）が同時に成立する場合に、接近車両が当該車両システム２の非搭載車両であると判断する。
【０１０４】
【数２】
0005471301.tif 000003
【０１０５】
【数３】
0005471301.tif 000004
【０１０６】
接近車両が非搭載車両であると判断された場合には（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、Ｓ３３５に移行する。一方、接近車両が非搭載車両ではなく当該車両システム２の搭載車両であると判断された場合には（Ｓ３３０：ＮＯ）、無停止可能な速度候補を決定し、運転者に指示する（Ｓ３４０、図６（ａ）および図６（ｃ）中の減速パターン（１）参照）。つまり、減速支援を実行する。なお、注意喚起は行わない。そして、本処理を終了する。
【０１０７】
Ｓ３３５では、接近車両が車両から一定距離内に存在するか否かを判断する。接近車両が車両から一定距離内に存在すると判断された場合には（Ｓ３３５：ＹＥＳ）、Ｓ３４５に移行する。一方、接近車両が車両から一定距離内には存在しないと判断された場合には（Ｓ３３５：ＮＯ）、後方車両が存在せず、注意喚起は行う必要がないと判断する。そして、無停止可能な速度候補を決定して運転者に指示する減速支援を実行する（Ｓ３４０、図６（ｂ）および図６（ｃ）中の減速パターン（２）参照）。この場合、ブレーキを併用した減速支援を実行する。また、ブレーキ灯が点灯するので、車両が減速中であることを接近車両に知らせることができる。なお、注意喚起は行わない。そして、本処理を終了する。
【０１０８】
また、Ｓ３４５では、車両と接近車両との車間距離が閾値よりも小さいか否かを判断する。車両と接近車両との車間距離が閾値よりも小さいと判断された場合には（Ｓ３４５：ＹＥＳ）、減速支援を実行せず、そのまま本処理を終了する。一方、車両と接近車両との車間距離が閾値以上であると判断された場合には（Ｓ３４５：ＮＯ）、減速支援を行うが、車両の走行速度が速度範囲の範囲内となるよう減速支援のタイミングを遅らせる。そして、本処理を終了する。
【０１０９】
［３．第二実施形態の効果］
（１）このように第二実施形態の車両システム２によれば、接近車両が車両から一定距離内に存在しないと判断された場合には（Ｓ３３５：ＮＯ）、後方車両が存在せず、注意喚起は不要と判断し、注意喚起を実行しないようにする。このことにより、不必要な注意喚起の実行を減少させることができ、運転者が注意喚起に慣れてしまって本当に必要な注意喚起に対する反応が鈍くなるのを防ぐことができる。
【０１１０】
（２）また、第二実施形態の車両システム２によれば、接近車両が車両から一定距離内に存在すると判断された場合において（Ｓ３３５：ＹＥＳ）、車両と接近車両との車間距離が閾値よりも小さいと判断された場合には（Ｓ３４５：ＹＥＳ）、減速支援を実行しないようにする。注意喚起を実行したにも拘わらず後方車両が急接近した場合に、減速支援を続行すると後方車両が更に接近するおそれがある。そこで、接近車両が存在する場合に減速支援を実行しないようにすることにより、車両に急接近した後方車両が更に接近するのを防ぐことができる。
【０１１１】
（３）また、第二実施形態の車両システム２によれば、接近車両が車両から一定距離内に存在すると判断された場合において（Ｓ３３５：ＹＥＳ）、車両と接近車両との車間距離が閾値以上であると判断された場合には（Ｓ３４５：ＮＯ）、減速支援を行うが、車両の走行速度が速度範囲の範囲内となるよう減速支援のタイミングを遅らせる。このことにより、車両に後方車両が接近した状況下においても、後方車両が更に接近しない範囲内で減速支援を開始するタイミングを遅らせることができ、燃費向上に有効な手段である減速を極力継続することができる。
【０１１２】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のような様々な態様にて実施することが可能である。
【０１１３】
（１）上記実施形態では、前方監視レーダ４４からの出力信号および後方監視レーダ４６からの出力信号に基づき車両の接近を確認しているが、これには限られず、交差点センサからの車両接近情報に基づき車両の接近を確認するようにしてもよい。
【０１１４】
具体的には、図８に示すように、情報処理部１４が、無線機１２を介して外部の信号制御機から信号サイクルを取得するとともに、無線機１２を介して路側装置から信号制御機が交差点センサで検知した交差点周辺の車両の存在位置、走行速度および進行方向を取得する（Ｓ３０７）。そして、車両の走行速度が上述の速度範囲内ではないと判断された場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、後方車両の接近を確認する（Ｓ３２７）。具体的には、情報処理部１４が、取得した交差点周辺の車両の存在位置、走行速度および進行方向に基づき、交差点周辺の車両に車両の後方を走行する後方車両が含まれるか否かを判断する。交差点周辺の車両に後方車両が含まれると判断された場合には、その後方車両と車両との間の車間距離が所定値以上であるか否かを判断する。車両と後方車両との車間距離が所定値よりも小さい場合には、後方車両が接近していると判断する。
【０１１５】
なお、図８の注意喚起処理（３）では、注意喚起処理（２）のＳ３０５の代わりに上記Ｓ３０７を実行するとともにＳ３２５の代わりに上記Ｓ３２７を実行するが、それ以外の処理については注意喚起処理（２）の各処理と同様である。
【０１１６】
このようにすれば、車両に後方車両が接近しているか否かの判断を精度良く行うことができる。また、車両内にセンシング手段がなくても上述のような判断を実行することができ、後方車両との急接近を防止することができる。
【０１１７】
（２）また、交差点センサからの車両接近情報に基づき車両の接近を確認する際に、接近車両が車両から一定距離内に存在しないと判断された場合には（Ｓ３３５：ＮＯ）、後方車両が存在せず、注意喚起は不要と判断し、注意喚起を実行しないようにするので、不必要な注意喚起の実行を減少させることができ、運転者が注意喚起に慣れてしまって本当に必要な注意喚起に対する反応が鈍くなるのを防ぐことができる。
【０１１８】
（３）また、交差点センサからの車両接近情報に基づき車両の接近を確認する際に、接近車両が車両から一定距離内に存在すると判断された場合において（Ｓ３３５：ＹＥＳ）、車両と接近車両との車間距離が閾値よりも小さいと判断された場合には（Ｓ３４５：ＹＥＳ）、減速支援を実行しないようにするので、注意喚起を実行したにも拘わらず後方車両が急接近した場合に、減速支援を続行すると後方車両が更に接近するおそれがあるが、接近車両が存在する場合に減速支援を実行しないようにすることにより、車両に急接近した後方車両が更に接近するのを防ぐことができる。
【０１１９】
（４）また、交差点センサからの車両接近情報に基づき車両の接近を確認する際に、接近車両が車両から一定距離内に存在すると判断された場合において（Ｓ３３５：ＹＥＳ）、車両と接近車両との車間距離が閾値以上であると判断された場合には（Ｓ３４５：ＮＯ）、減速支援を行うが、車両の走行速度が速度範囲の範囲内となるよう減速支援のタイミングを遅らせるので、車両に後方車両が接近した状況下においても、後方車両が更に接近しない範囲内で減速支援を開始するタイミングを遅らせることができ、燃費向上に有効な手段である減速を極力継続することができる。
［第三実施形態］
図９は第三実施形態の車両システムの構成を示すブロック図である。
【０１２０】
［１．交通システム３の構成の説明］
図９に示す交通システム３は、信号交差点を無停止で走行するために車両の運転者に減速支援を行うシステムであり、車両システム４と、信号機制御システム５と、から構成される。
【０１２１】
［２．車両システム４の構成の説明］
車両システム４は、車載装置１０と、減速支援装置２２と、注意喚起装置２３と、速度センサ４１と、ＧＰＳセンサ４２と、方位センサ４３と、車両の後方へ向けて灯火可能な灯火装置４７と、を備える。
【０１２２】
［２．１．車載装置１０の構成の説明］
車載装置１０は、自車情報取得部１１と、無線機１２と、通信制御部１３と、情報処理部１４と、支援通知部１５と、注意喚起通知部１６と、灯火制御部１９と、を備える。
【０１２３】
無線機１２は、アンテナ１２ａを介して信号機制御システム５と無線方式でデータの送受信（アクセス）を行う。
通信制御部１３は、無線機６２を制御して車両システム４との間でデータの送受信を行う。
【０１２４】
情報処理部１４は、信号機制御システム５からの交差点情報に基づき車両の周囲に存在する車両（周囲車両）を検出する。また、情報処理部１４は、周囲車両が存在する場合には、信号機制御システム５からの出力情報に基づき周囲車両が接近しているか否かを判断する。そして、情報処理部１４は、信号機制御システム５からの出力情報に基づき注意喚起が必要か否かを判断し、注意喚起が必要な場合には注意喚起を促す情報（注意喚起内容）を注意喚起装置２３に出力する。また、情報処理部１４は、注意喚起が必要な場合には、灯火装置４７を制御するための制御信号を灯火制御部１９を介して灯火装置４７に出力する。
【０１２５】
［３．信号機制御システム５の構成の説明］
信号機制御システム５は、信号機制御装置６０と、交差点カメラ７０と、信号表示部８０と、を備える。
【０１２６】
［３．１．信号機制御装置６０の構成の説明］
信号機制御装置６０は、車両認識装置６１と、無線機６２と、通信制御部６３と、情報処理部６４と、信号制御部６５と、を備える。
【０１２７】
車両認識装置６１は、交差点カメラ７０が撮像した撮像画像を画像処理して撮像画像中の車両を認識する。
無線機６２は、車両システム４にアクセスし、アンテナ６２ａを介して車両システム４と無線方式でデータの送受信を行う。
【０１２８】
通信制御部６３は、無線機６２を制御して車両システム４との間でデータの送受信を行う。
情報処理部６４は、車両認識装置６１から入力される情報を処理するとともに、無線機６２が車両システム４から受信したデータを処理する。また、情報処理部６４は、交差点カメラ７０が撮像した撮像画像を処理する。
【０１２９】
また、情報処理部６４は、交差点情報（信号サイクル）を生成し、生成した交差点情報を、通信制御部６３を介して無線機６２から車両システム４に送信する。また、情報処理部６４は、信号表示部８０を制御するための制御信号を生成し、生成した制御信号を信号制御部６５に出力する。また、情報処理部６４は、有線経由で道路交通センタに各種情報を送信する。
【０１３０】
信号制御部６５は、情報処理部６４から入力された制御信号に基づき信号表示部８０を制御する。
［３．２．交差点カメラ７０の構成の説明］
交差点カメラ７０は、交差点を撮像し、その撮像した撮像画像を信号機制御装置６０の車両認識装置６１に入力する。
【０１３１】
［３．３．信号表示部８０の構成の説明］
信号表示部８０は、情報処理部６４から入力された制御信号（信号サイクル）に基づき信号表示を行う。
【０１３２】
［４．注意喚起処理（４）の説明］
次に、信号機制御装置６０が実行する注意喚起処理（４）について図１０（ａ）のフローチャートを参照しながら説明する。
【０１３３】
本処理は、信号機制御装置６０の電源がオンである場合に実行される。
まず、最初のステップＳ４１０では、交差点周囲４方向の車両情報をセンシングする。具体的には、交差点カメラ７０が交差点を撮像し、車両認識装置６１が、その撮像した撮像画像を画像処理して撮像画像中の車両を認識する。
【０１３４】
続くＳ４２０では、交差点周囲に車両が存在するか否かを判断する。交差点周囲に車両が存在しないと判断された場合には（Ｓ４２０：ＮＯ）、Ｓ４１０に移行する。一方、交差点周囲に車両が存在すると判断された場合には（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、Ｓ４３０に移行する。
【０１３５】
Ｓ４３０では、センシング結果を車両システム４に配信する。具体的には、センシング結果として、交差点周囲に存在する車両に関する情報を車両システム４の車載装置１０に配信する。
【０１３６】
そして、Ｓ４１０に戻る。
［５．注意喚起処理（５）の説明］
次に、車両システム４の車載装置１０が実行する注意喚起処理（５）について図１０（ｂ）のフローチャートを参照しながら説明する。
【０１３７】
本処理は、車載装置１０の電源がオンである場合に繰り返し実行される。
まず、最初のステップＳ５１０では、信号機制御装置６０からセンシング結果を示す情報を受信するまで待機する。
【０１３８】
続くＳ５２０では、信号機制御装置６０からセンシング結果を示す情報を受信したか否かを判断する。センシング結果を示す情報を受信していないと判断された場合には（Ｓ５２０：ＮＯ）、Ｓ５１０に移行する。一方、センシング結果を示す情報を受信したと判断された場合には（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、Ｓ５３０に移行する。
【０１３９】
Ｓ５３０では、受信したセンシング結果を示す情報に基づき、自車線の車両の位置、速度および車線を抽出する。
続くＳ５４０では、自車両と周囲車両との急接近の可能性があるか否かを判断する。自車両と周囲車両との急接近の可能性があると判断された場合には（Ｓ５４０：ＹＥＳ）、そのまま本処理を終了する。一方、自車両と周囲車両との急接近の可能性がないと判断された場合には（Ｓ５４０：ＮＯ）、Ｓ５５０に移行する。
【０１４０】
Ｓ５５０では、通常の無停止速度を決定する。具体的には、上述の計算式（１）を用いて信号無停止速度範囲を決定する。
続くＳ５６０では、決定した無停止速度（信号無停止速度範囲、減速支援内容）を運転者に提示する。一例を挙げると、無停止速度をメータパネル本体の表示領域に表示させるといった具合である。また、無停止速度を運転者に提示すると同時に、車両が減速する旨を周囲車両に知らせるために実行結果通知部としての灯火装置４７を点滅させる（通知動作）。
【０１４１】
そして、本処理を終了する。
［６．第三実施形態の効果］
（１）このような第二実施形態の交通システム３によれば、自車両と周囲車両との急接近の可能性がないと判断された場合には（Ｓ５４０：ＮＯ）、通常の無停止速度を決定し（Ｓ５５０）、決定した無停止速度を運転者に提示すると同時に、車両が減速する旨を周囲車両に知らせるために灯火装置４７を点滅させる。
【０１４２】
このことにより、減速支援としての無停止速度の実行結果を車両の外側へ通知することで周囲の車両に注意を促すことができ、安全な無停止走行を実現することができる。また、車両の減速を車両の後方を走行する後方車両などの周囲車両に通知することで、周囲車両の急接近を防ぐことができる。
【０１４３】
［７．他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のような様々な態様にて実施することが可能である。
【０１４４】
（１）上記実施形態では、車載装置１０が、信号機制御装置６０から受信したセンシング結果を示す情報に基づき、自車両と周囲車両との急接近の可能性があるか否かを判断し（Ｓ５４０）、急接近の可能性がある場合には減速支援および灯火装置４７による通知動作を実行するが、これには限られず、車両と車両の後方を走行する後方車両との間の車間距離を検出可能な距離センサから取得した情報に基づき後方車両が存在するか否かを判断し、後方車両が存在すると判断された場合には減速支援および灯火装置４７による通知動作を実行するようにしてもよい。
【０１４５】
このようにすれば、不必要な通知動作の実行を減少させることができ、不必要な通知動作に起因する周囲の混乱を防ぐことができる。また、灯火装置４７の消耗を防ぐことができるとともに、灯火装置４７の耐用年数を向上させることができる。
【０１４６】
（２）また、車載装置１０は、減速支援に基づく運転が行われているか否かを判断可能であり、減速支援に基づく運転が行われていないと判断された場合には、車両が赤信号で交差点に進入する可能性がある旨を信号機制御装置６０に対して送信するようにしてもよい。
【０１４７】
このようにすれば、車載装置１０からの連絡を受けた信号機制御装置６０が、交差道路側の信号機を赤信号にするタイミングを早めることにより、交差道路から交差点に進入しようとする車両との急接近を防止することができる。
【０１４８】
（３）また、信号機制御装置６０は、車両が赤信号で交差点に進入する可能性がある旨を車載装置１０から受信した場合には、車載装置１０に対して警告メッセージを示す情報を送信するとともに、車載装置１０に対して警告メッセージを示す情報を送信した旨を道路交通センタ（センタ）に送信するようにしてもよい。
【０１４９】
このようにすれば、車載装置１０が警告メッセージを示す情報を報知することで、状況に即した運転を運転者に促すことができるとともに、運転者が交差点での他の車両との急接近に慣れてしまって反応が鈍くなるのを防ぐことができる。また、道路交通センタでの記録を同様の状況下での参考にすることができる。
【０１５０】
（４）また、車載装置１０は、信号機制御装置６０から送信された警告メッセージを示す情報を受信した場合には、受信した情報に基づき警告メッセージを報知する報知部を備えるとよい。このようにすれば、状況に即した運転を運転者に促すことができる。
【符号の説明】
【０１５１】
１，２，４…車両システム、３…交通システム、５…信号機制御システム、１０…車載装置、１１…自車情報取得部、１２…無線機、１２ａ…アンテナ、１３…通信制御部、１４…情報処理部、１５…支援通知部、１６…注意喚起通知部、１７…周辺監視部、１８…車内連携部、１９…灯火制御部、２０…メータパネル、２１…メータパネル本体、２１ａ…表示領域、２２…支援装置、２３…注意喚起装置、３０…後方カメラ、４１…速度センサ、４２…ＧＰＳセンサ、４３…方位センサ、４４…前方監視レーダ、４５…ブレーキＥＣＵ、４６…後方監視レーダ、４７…灯火装置、５０…室内ミラー、５１…鏡面部、５２…表示部、５３…ナビゲーション装置、５４…表示領域、５５…所定ライン、５６…所定領域、６０…信号機制御装置、６１…車両認識装置、６２…無線機、６２ａ…アンテナ、６３…通信制御部、６４…情報処理部、６５…信号制御部、７０…交差点カメラ、８０…信号表示部
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１】
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【図２】
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【図６】
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【図１１】
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