(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数ヶ所に設置された複数の監視カメラにより個別に撮影した複数のライブビュー画像を、監視装置が有する表示手段の画面上に各監視カメラの位置関係を反映させて表示する画像モニタリングシステムにおいて、
前記複数の監視カメラは、
各々、予め割り当てられた識別ＩＤと、
位置情報として、複数の衛星から送られているＧＰＳ信号に基づき自己の絶対位置を示す緯度、経度情報を取得する位置情報取得手段と、
前記識別ＩＤと前記位置情報取得手段により取得された位置情報を前記監視装置に供給する供給手段と
をそれぞれ備え、
前記監視装置は、
前記供給手段によって複数の監視カメラからそれぞれ供給された前記識別ＩＤと位置情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記監視カメラの前記識別ＩＤと位置情報を対応付けて記憶する記憶手段と、
前記取得手段で取得した前記監視カメラの緯度、経度情報を、所定の位置を基準としてＸＹ座標系の座標データに変換する座標変換手段と、
前記座標変換手段で変換した前記座標データを、前記監視カメラの設置場所での配置と方位との関係に応じて適正化する座標適正化手段と、
前記座標適正化手段により前記監視カメラの設置場所での配置と方位との関係に応じて適正化された位置情報に基づいて、前記表示手段の画面上における前記複数のライブビュー画像の各々の表示位置を決定する決定手段と、
前記表示手段の画面上における前記複数のライブビュー画像の表示位置を、前記決定手段により決定された表示位置に制御する表示制御手段と、
前記取得手段により取得された前記識別ＩＤが前記記憶手段に記憶済であるか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記記憶手段は、前記判定手段により、前記取得手段により取得された前記識別ＩＤが前記記憶手段に記憶されていないと判定された場合、前記識別ＩＤと位置情報を対応付けて前記記憶手段に追加記憶させ、
前記表示制御手段は、前記記憶手段に新たに追加記憶された前記識別ＩＤを有する前記監視カメラのライブビュー画像の表示位置を、前記決定手段により決定された表示位置に制御することを特徴とする画像モニタリングシステム。
【請求項２】
前記複数の監視カメラは、３６０度の画角を確保する光学系をそれぞれ備え、撮影画像として所定の軸を回転中心とする全周方向のパノラマ画像を個別に撮影する
ことを特徴とする請求項１記載の画像モニタリングシステム。
【請求項３】
前記監視装置が有する表示手段に表示される画面レイアウトは、前記複数の監視カメラの設置位置と、前記複数の監視カメラにより個別に撮影した複数のライブビュー画像の表示位置が対応付けされていることを特徴とする請求項１又は２記載の画像モニタリングシステム。
【請求項４】
各々、予め割り当てられた識別ＩＤを備えた複数ヶ所に設置された複数の監視カメラにより個別に撮影した複数のライブビュー画像を、監視装置が有する表示手段の画面上に各監視カメラの位置関係を反映させて表示する画像モニタリングシステムの前記監視装置が有するコンピュータに、
前記複数の監視カメラの各々から、各監視カメラの前記識別ＩＤと位置情報として、複数の衛星から送られているＧＰＳ信号に基づき自己の絶対位置を示す緯度、経度情報を取得する取得処理と、
前記取得処理により取得された前記監視カメラの前記識別ＩＤと位置情報を対応付けて記憶するする記憶処理と、
前記取得処理で取得した前記監視カメラの緯度、経度情報を、所定の位置を基準としてＸＹ座標系の座標データに変換する座標変換処理と、
前記座標変換処理で変換した前記座標データを、前記監視カメラの設置場所での配置と方位との関係に応じて適正化する座標適正化処理と、
前記座標適正化処理により前記監視カメラの設置場所での配置と方位との関係に応じて適正化された位置情報に基づいて、前記表示手段の画面上における前記複数のライブビュー画像の各々の表示位置を決定する位置決定処理と、
前記表示手段の画面上における前記複数のライブビュー画像の表示位置を、前記位置決定処理により決定した表示位置に制御する表示制御処理と、
前記取得処理により取得された前記識別ＩＤが前記記憶処理で記憶済であるか否かを判定する判定処理と、を実行させ、
前記記憶処理は、前記判定処理により、前記取得処理により取得された前記識別ＩＤが記憶されていないと判定された場合、前記識別ＩＤと前記位置情報を対応付けて追加記憶させ、
前記表示制御処理は、新たに追加記憶された前記識別ＩＤを有する前記監視カメラのライブビュー画像の表示位置を、前記位置決定処理により決定された表示位置に制御するよう実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項５】
各々、予め割り当てられた識別ＩＤを備えた複数ヶ所に設置された複数の監視カメラにより個別に撮影した複数のライブビュー画像を、監視装置が有する表示手段の画面上に各監視カメラの位置関係を反映させて表示する画像表示方法であって、
前記複数の監視カメラの各々から、各監視カメラの前記識別ＩＤと位置情報として、複数の衛星から送られているＧＰＳ信号に基づき自己の絶対位置を示す緯度、経度情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された前記監視カメラの前記識別ＩＤと位置情報を対応付けて記憶するする記憶ステップと、
前記取得ステップで取得した前記監視カメラの緯度、経度情報を、所定の位置を基準としてＸＹ座標系の座標データに変換する座標変換ステップと、
前記座標変換ステップで変換した前記座標データを、前記監視カメラの設置場所での配置と方位との関係に応じて適正化する座標適正化ステップと、
前記座標適正化ステップにより前記監視カメラの設置場所での配置と方位との関係に応じて適正化された位置情報に基づいて、前記表示手段の画面上における前記複数のライブビュー画像の各々の表示位置を決定する位置決定ステップと、
前記表示手段の画面上における前記複数のライブビュー画像の表示位置を、前記位置決定ステップにより決定した表示位置に制御する表示制御ステップと、
前記取得ステップにより取得された前記識別ＩＤが前記記憶ステップで記憶済であるか否かを判定する判定ステップと、を含み、
前記記憶ステップは、前記判定ステップにより、前記取得ステップにより取得された前記識別ＩＤが記憶されていないと判定された場合、前記識別ＩＤと前記位置情報を対応付けて追加記憶させ、
前記表示制御ステップは、新たに追加記憶された前記識別ＩＤを有する前記監視カメラのライブビュー画像の表示位置を、前記位置決定ステップにより決定された表示位置に制御することを特徴とする画像表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の監視カメラにより撮影した撮影画像を画面上に同時表示する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１には、複数の監視カメラの設置位置関係を反映するレイアウトに従って、各監視カメラの撮影画像（監視映像）を、監視端末の画面上に表示する画像モニタリングシステムが提案されている。
【０００３】
特許文献１の画像モニタリングシステムによれば、監視対象が移動することにより監視対象を撮影する監視カメラが切り替わった場合でも、監視者は、監視対象が次に出現した撮影画像を視界に捉えることができるので、監視対象を見失い難くなる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１２４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の画像モニタリングシステムは、監視カメラの設置位置関係を反映するレイアウトを生成するに際して、監視端末に予め記憶されているカメラ設置位置情報（各監視カメラの設置位置を示す座標など）を用いている。
【０００６】
このため、特許文献１の画像モニタリングシステムでは、監視カメラの設置位置関係が変更された場合、監視者等が、変更後の設置位置関係を示すカメラ設置位置情報を監視端末に入力しない限り、この変更後の設置位置関係を反映したレイアウトに従って監視カメラの撮影画像を監視端末の画面上に表示することができなくなる。つまり、従来、監視者は、監視カメラの設置位置関係が変更された場合、この変更後の設置位置関係を示すカメラ設置位置情報を監視端末に入力する必要があるので、この入力作業に手間がかかるという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、監視カメラの設置位置関係が変更された場合であっても、監視者に負担をかけることなく、変更後の設置位置関係を反映したレイアウトに従って監視カメラの撮影画像を表示することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の観点に係る画像モニタリングシステムにあっては、複数ヶ所に設置された複数の監視カメラにより個別に撮影した複数のライブビュー画像を、監視装置が有する表示手段の画面上に各監視カメラの位置関係を反映させて表示する画像モニタリングシステムにおいて、前記複数の監視カメラは、各々、予め割り当てられた識別ＩＤと、位置情報として、複数の衛星から送られているＧＰＳ信号に基づき自己の絶対位置を示す緯度、経度情報を取得する位置情報取得手段と、前記識別ＩＤと前記位置情報取得手段により取得された位置情報を前記監視装置に供給する供給手段とをそれぞれ備え、前記監視装置は、前記供給手段によって複数の監視カメラからそれぞれ供給された前記識別ＩＤと位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記監視カメラの前記識別ＩＤと位置情報を対応付けて記憶する記憶手段と、前記取得手段で取得した前記監視カメラの緯度、経度情報を、所定の位置を基準としてＸＹ座標系の座標データに変換する座標変換手段と、前記座標変換手段で変換した前記座標データを、前記監視カメラの設置場所での配置と方位との関係に応じて適正化する座標適正化手段と、前記座標適正化手段により前記監視カメラの設置場所での配置と方位との関係に応じて適正化された位置情報に基づいて、前記表示手段の画面上における前記複数のライブビュー画像の各々の表示位置を決定する決定手段と、前記表示手段の画面上における前記複数のライブビュー画像の表示位置を、前記決定手段により決定された表示位置に制御する表示制御手段と、前記取得手段により取得された前記識別ＩＤが前記記憶手段に記憶済であるか否かを判定する判定手段と、を備え、前記記憶手段は、前記判定手段により、前記取得手段により取得された前記識別ＩＤが前記記憶手段に記憶されていないと判定された場合、前記識別ＩＤと位置情報を対応付けて前記記憶手段に追加記憶させ、前記表示制御手段は、前記記憶手段に新たに追加記憶された前記識別ＩＤを有する前記監視カメラのライブビュー画像の表示位置を、前記決定手段により決定された表示位置に制御することを特徴とする。
【０００９】
本発明の第２の観点に係るプログラムにあっては、各々、予め割り当てられた識別ＩＤを備えた複数ヶ所に設置された複数の監視カメラにより個別に撮影した複数のライブビュー画像を、監視装置が有する表示手段の画面上に各監視カメラの位置関係を反映させて表示する画像モニタリングシステムの前記監視装置が有するコンピュータに、前記複数の監視カメラの各々から、各監視カメラの前記識別ＩＤと位置情報として、複数の衛星から送られているＧＰＳ信号に基づき自己の絶対位置を示す緯度、経度情報を取得する取得処理と、前記取得処理により取得された前記監視カメラの前記識別ＩＤと位置情報を対応付けて記憶するする記憶処理と、前記取得処理で取得した前記監視カメラの緯度、経度情報を、所定の位置を基準としてＸＹ座標系の座標データに変換する座標変換処理と、前記座標変換処理で変換した前記座標データを、前記監視カメラの設置場所での配置と方位との関係に応じて適正化する座標適正化処理と、前記座標適正化処理により前記監視カメラの設置場所での配置と方位との関係に応じて適正化された位置情報に基づいて、前記表示手段の画面上における前記複数のライブビュー画像の各々の表示位置を決定する位置決定処理と、前記表示手段の画面上における前記複数のライブビュー画像の表示位置を、前記位置決定処理により決定した表示位置に制御する表示制御処理と、前記取得処理により取得された前記識別ＩＤが前記記憶処理で記憶済であるか否かを判定する判定処理と、を実行させ、前記記憶処理は、前記判定処理により、前記取得処理により取得された前記識別ＩＤが記憶されていないと判定された場合、前記識別ＩＤと前記位置情報を対応付けて追加記憶させ、前記表示制御処理は、新たに追加記憶された前記識別ＩＤを有する前記監視カメラのライブビュー画像の表示位置を、前記位置決定処理により決定された表示位置に制御するよう実行させることを特徴とする。
本発明の第３の観点に係る画像表示方法にあっては、各々、予め割り当てられた識別ＩＤを備えた複数ヶ所に設置された複数の監視カメラにより個別に撮影した複数のライブビュー画像を、監視装置が有する表示手段の画面上に各監視カメラの位置関係を反映させて表示する画像表示方法であって、前記複数の監視カメラの各々から、各監視カメラの前記識別ＩＤと位置情報として、複数の衛星から送られているＧＰＳ信号に基づき自己の絶対位置を示す緯度、経度情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップにより取得された前記監視カメラの前記識別ＩＤと位置情報を対応付けて記憶するする記憶ステップと、前記取得ステップで取得した前記監視カメラの緯度、経度情報を、所定の位置を基準としてＸＹ座標系の座標データに変換する座標変換ステップと、前記座標変換ステップで変換した前記座標データを、前記監視カメラの設置場所での配置と方位との関係に応じて適正化する座標適正化ステップと、前記座標適正化ステップにより前記監視カメラの設置場所での配置と方位との関係に応じて適正化された位置情報に基づいて、前記表示手段の画面上における前記複数のライブビュー画像の各々の表示位置を決定する位置決定ステップと、前記表示手段の画面上における前記複数のライブビュー画像の表示位置を、前記位置決定ステップにより決定した表示位置に制御する表示制御ステップと、前記取得ステップにより取得された前記識別ＩＤが前記記憶ステップで記憶済であるか否かを判定する判定ステップと、を含み、前記記憶ステップは、前記判定ステップにより、前記取得ステップにより取得された前記識別ＩＤが記憶されていないと判定された場合、前記識別ＩＤと前記位置情報を対応付けて追加記憶させ、前記表示制御ステップは、新たに追加記憶された前記識別ＩＤを有する前記監視カメラのライブビュー画像の表示位置を、前記位置決定ステップにより決定された表示位置に制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、監視カメラの設置位置関係が変更された場合であっても、監視者に負担をかけることなく、変更後の設置位置関係を反映したレイアウトに従って監視カメラの撮影画像を表示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明を適用した画像モニタリングシステムの構成例を示すブロック図である。
【図２】監視カメラの外観図である。
【図３】監視カメラの光学系を示す図である。
【図４】監視カメラによる撮影画像の一例を示す構成図である。
【図５】カメラマップを示す概念図である。
【図６】監視カメラの動作内容を示すフローチャートである。
【図７】監視装置の動作内容を示すフローチャートである。
【図８】各監視カメラの設置位置に対応するＸＹ座標上の各点の座標位置を示す図である。
【図９】各監視カメラのＸＹ座標の座標データの適正化処理の内容を示す図である。
【図１０】ＸＹ座標空間における表示対象領域を示す図である。
【図１１】（ａ）は監視カメラの配置、（ｂ）は監視カメラの配置に対応する監視画像の例である。
【図１２】図１１に対応する、監視カメラの配置、及び設置台数が変更された場合の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の実施形態として例示する画像モニタリングシステム１の電気的構成の概略を示したブロック図である。画像モニタリングシステム１は、複数台（ここでは４台）の監視カメラ２と、複数台の監視カメラ２によって個別に撮影された撮影画像を、同一画面上に表示する１台の監視装置３とから構成されている。
【００１３】
まず、監視カメラ２について説明する。図２は、監視カメラ２の外観を示した図であり、図２（ａ）は正面図、図２（ｂ）は側面図、図２（ｃ）は背面図である。図に示したように監視カメラ２は円柱状の本体２ａを有しており、本体２ａの長さ方向の一端側にはレンズ部２ｂが設けられるとともに、図２（ａ）に示したように、本体２ａの正面側には長さ方向の他端側に位置してモニタ部２ｃが設けられている。
【００１４】
本体２ａのレンズ部２ｂは透明性を有する素材によって構成されており、レンズ部２ｂ内には図３に示した光学系２０１が収容されている。光学系２０１は、周囲３６０度の全周方向の被写体からの光を集光する特殊レンズ２０２と、特殊レンズ２０２により集光された光を光像として結像するためのレンズ群２０３とから構成されている。
【００１５】
そして、監視カメラ２は、上記光学系２０１を備えることによって、本体２ａの軸中心を回転中心とする３６０度の画角を確保されている。また、使用時には、任意の設置場所にレンズ部２ｂを下にした状態で設置されることによって、図４に例示したような全方位のパノラマ画像Ｇを撮影する。
【００１６】
一方、図１に示したように監視カメラ２は、撮影部２１と、表示部２２、ＧＰＳ部２３、送信部２４、制御部２５、プログラム記憶部２６とからなる電気的構成を備えている。
【００１７】
撮影部２１は、主として図３に示した光学系２０１により結像された光像を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＭＯＳ（Complementary Meta1 0xide Semiconductor）型の撮像素子と、撮像素子から出力される撮像信号に基づく画像データを生成する複数段の信号処理回路等から構成されている。撮影部２１が生成した画像データは、制御部２５を介して表示部２２へ供給される。
【００１８】
表示部２２は、監視カメラ２の前述したモニタ部２ｃ（図２（ａ）参照）に設けられている小型の液晶モニタ等であり、制御部２５から供給された画像データを撮影画像として表示する。
【００１９】
ＧＰＳ部２３は、公知のＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して、複数の衛星（ＧＰＳ衛星）から送られてくる電波を受信することにより地球上の現在位置、つまり自己位置を示す位置情報である緯度、経度を取得する位置情報取得手段である。
【００２０】
すなわちＧＰＳ部２３は、主としてＧＰＳ衛星からの電波を受信するアンテナと、受信電波からＬ１帯のＣ／Ａコード（以下、ＧＰＳ信号という。）を復調・解読して現在位置の緯度／経度を割り出す演算回路、緯度／経度の割り出しに不可欠な測地系に関するデータ等を記憶するメモリ、ＧＰＳ信号の復調タイミングを確保するために高精度で現地時刻をカウントする時計回路から構成される。
【００２１】
そして、ＧＰＳ部２３は、制御部２５の命令に従い自己位置を示す緯度、経度を取得し、取得した緯度、経度のデータ、つまり位置データを制御部２５に供給する。
【００２２】
送信部２４は、制御部２５の命令に従い、撮影部２１によって生成された画像データ（撮影画像のデータ）と、ＧＰＳ部２３により取得された位置データとを監視装置３へ無線送信する供給手段である。
【００２３】
制御部２５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、及びその周辺回路等とから構成され、監視カメラ２の上述した各部を制御する。プログラム記憶部２６は例えばＲＯＭ（Read Only Memory）であり、プログラム記憶部２６には、制御部２５に監視カメラ２の各部を制御させるために必要なプログラムが予め記憶されている。そして、制御部２５は、プログラム記憶部２６に記憶されているプログラムに基づき後述する処理を行う。
【００２４】
次に、監視装置３について説明する。図１に示したように監視装置３は、受信部３１と、表示部３２、制御部３３、キー入力部３４、プログラム記憶部３５、カメラマップ記憶部３６を備えている。
【００２５】
受信部３１は、複数台の監視カメラ２からそれぞれ無線送信された画像データと位置データとを逐次受信し、受信した画像データと位置データとを制御部３３へ供給する。
【００２６】
表示部３２は、受信部３１が受信した画像データに基づく画像、つまり複数台の監視カメラ２から監視装置３に供給された撮影画像を表示する表示手段であり、例えば液晶モニタやＣＲＴ（cathode-ray tube）である。
【００２７】
制御部３３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、及びその周辺回路等とから構成され、受信部３１における画像データ及び位置データの受信動作や、表示部３２における撮影画像の表示動作を制御する。
【００２８】
キー入力部３４は、ユーザが監視装置３の操作や、監視装置３の動作内容を規定する種々の設定データの入力に使用する複数の操作キーから構成され、ユーザの操作に応じた入力信号を制御部３３へ供給する。
【００２９】
プログラム記憶部３５は、必要に応じて記憶内容が書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶媒体である。プログラム記憶部３５には、制御部３３に受信部３１や表示部３２の動作を制御させるためのプログラムが予め記憶されており、監視装置３においては、制御部３３がプログラム記憶部３５に記憶されているプログラムに従い動作することにより取得手段、決定手段、表示制御手段として機能する。さらに、プログラム記憶部３５には、ユーザにより入力された各種の設定データも記憶されており、各種の設定データには後述する基準位置データが含まれている。
【００３０】
カメラマップ記憶部３６は、監視装置３の動作中に、図５に示したカメラマップ１００が記憶されるＲＡＭ（random-access memory）である。カメラマップ１００は、各監視カメラ２に予め割り当てられている識別ＩＤと、各監視カメラ２が取得した緯度、経度からなる位置データと、各監視カメラ２に設定された表示位置データとから構成される監視カメラ２の台数に応じた複数組のデータである。なお、カメラマップ記憶部３６は、監視装置３の動作中には制御部３３の作業用の外部メモリとしても使用される。
【００３１】
次に、上述した構成からなる画像モニタリングシステム１の動作について説明する。以下の説明においては、４台の監視カメラ２が、複数のＧＰＳ衛星から送られているＧＰＳ信号が受信可能な任意の設置場所（屋内、又は屋外）に、図１１（ａ）に示した位置関係で設置されていることを前提とする。なお、図１１（ａ）は、任意の設置場所における各監視カメラ２の設置位置を示した平面図であり、図１１（ａ）においては「Ａ〜Ｄ」が監視カメラ２である。さらに、ここでは図１１（ａ）に「Ｏ」で示した位置が４台の監視カメラ２の設置場所の基準位置であり、係る基準位置の緯度、経度のデータが、監視装置３のプログラム記憶部３５に基準位置データとして予め記憶されているものとする。
【００３２】
（監視カメラの動作）
まず、各々の監視カメラ２の動作について説明する。図６は、各々の監視カメラ２における制御部２５の処理内容を示したフローチャートである。
【００３３】
監視カメラ２において、制御部２５は電源投入と共に処理を開始し、まずＧＰＳ部２３による位置計測動作を開始する（ステップＳＡ１）。その後、制御部２５は、ＧＰＳ部２３において位置計測が完了すると（ステップＳＡ２：ＹＥＳ）、その時点で、位置計測を終了し、位置計測により取得した緯度、経度を、監視カメラ２の自己位置を示す位置データとして内部メモリに記憶する（ステップＳＡ３）。なお、図１１（ａ）においては、図中に示した（Ｎ１，Ｅ１）、（Ｎ２，Ｅ２）、（Ｎ３，Ｅ３）、（Ｎ４，Ｅ４）が各々の監視カメラ２が取得した位置データである。
【００３４】
しかる後、制御部２５は、撮影部２１による予め決められている所定のフレームレートに応じた時間間隔で被写体を撮像し、撮影画像つまり動画像を構成するフレーム画像を取得する撮影動作を開始する（ステップＳＡ４）。以後、制御部２５は、撮影部２１の撮影動作によって撮影画像を取得する毎に（ステップＳＡ５でＹＥＳ）、取得した撮影画像の画像データに、各々の監視カメラ２に予め割り当てられているカメラＩＤと、ステップＳＡ３の処理で記憶した位置データとを付加するとともに、カメラＩＤと位置データとを付加した画像データを送信部２４によって監視装置３に送信させる（ステップＳＡ６）。
【００３５】
その後、制御部２５は、所定のフレームレートでの撮影動作中に以下の処理を行う。すなわち制御部２５は、例えばステップＳＡ４で撮影動作を開始した直後等のように、ＧＰＳ部２３による位置計測を行っていない期間には（ステップＳＡ７：ＮＯ）、予め決められている一定期間毎（例えば数十秒毎、又は数分毎）の測位タイミングが到来したか否かを逐次確認する（ステップＳＡ８）。そして、制御部２５は、測位タイミングが到来していなければ（ステップＳＡ８：ＮＯ）、直ちにステップ５の処理へ戻る。
【００３６】
一方、制御部２５は、測位タイミングが到来したら（ステップＳＡ８：ＮＯ）、その時点でＧＰＳ部２３による位置計測動作を再び開始した後（ステップＳＡ９）、ステップ５の処理へ戻る。その後、制御部２５は、一定期間毎の測位タイミングで開始した位置計測中においては（ステップＳＡ７：ＹＥＳ）、位置計測が完了したか否かを逐次確認し、位置計測が完了していなければ（ステップＳＡ１０：ＮＯ）、直ちにステップ５の処理へ戻る。やがて、位置計測が完了したら（ステップＳＡ１０：ＹＥＳ）、制御部２５は、その時点で位置計測をいったん終了し、ステップＳＡ３の処理で内部メモリに記憶した位置データを新たに取得した緯度、経度からなる位置データに更新する（ステップＳＡ１１）。
【００３７】
これ以後、制御部２５は、ステップ５〜ステップ１１の処理を繰り返し行う。つまり制御部２５は、所定のフレームレートで撮影画像を取得し、取得した撮影画像の画像データをカメラＩＤ及び位置データと共に監視装置３に送信する処理を行う一方、係る処理と並行して、監視カメラ２の自己位置を示す位置データ、すなわち画像データに付加する位置データを一定時間毎に更新する。
【００３８】
（監視装置の動作）
次に、監視装置３の動作について説明する。図７は、監視装置３における制御部３３の処理内容を示したフローチャートである。監視装置３においては、制御部３３が図７に示した処理を行うことによって、図１１（ｂ）に示したように、図１１（ａ）に「Ａ〜Ｄ」で示した各監視カメラ２によって撮影された各々の撮影画像Ｇａ〜Ｇｄを、設置場所における各々の監視カメラ２の相対的な位置関係が反映された状態で表示部３２の表示画面２００に表示する。なお、以下の説明においては、表示画面２００に表示された各撮影画像Ｇａ〜Ｇｄを、各撮影画像Ｇａ〜Ｇｄの背景領域を含めて監視画像と呼ぶ。
【００３９】
図７に示したように、監視装置３において制御部３３は電源投入と共に処理を開始し、直ちに受信部３１による監視カメラ２（Ａ〜Ｄ）からの画像データの受信の有無を確認する（ステップＳＢ１）。そして制御部３３は、いずれかの監視カメラ２から画像データを受信すると（ステップＳＢ１：ＹＥＳ）、受信した画像データに付加されているカメラＩＤと位置データとを取得し、まず取得したカメラＩＤが、カメラマップ記憶部３６に記録済であるか否かを確認する（ステップＳＢ２）。
【００４０】
ここで、カメラＩＤがカメラマップ記憶部３６に記録されていない場合（ステップＳＢ２：ＮＯ）、制御部３３は、受信した画像データに付加されているカメラＩＤと位置データとを、カメラマップ記憶部３６の既説したカメラマップ１００（図５参照）に追加記憶する（ステップＳＢ３）。引き続き、制御部３３は、カメラマップ記憶部３６を作業用の外部メモリとして使用して以下の処理を行う。
【００４１】
まず、制御部３３は、カメラマップにおける各監視カメラの位置データを、緯度をＹ軸の座標値、経度をＸ軸の座標値として扱うとともに、基準位置（図１１で「Ｏ」の位置）を原点とするＸＹ座標系の座標データに変換する（ステップＳＢ４）。図８は、変換後の座標データにより表される各監視カメラの設置位置に対応するＸＹ座標上の各点ａ〜ｄの座標位置を示した図である。
【００４２】
次に、制御部３３は、各監視カメラの座標データを、各監視カメラの設置場所での配置と方位との関係に応じて適正化する（ステップＳＢ５）。図９は、ステップＳＢ５の具体的な処理内容を説明する図である。ステップＳＢ５の処理において制御部３３は、まずＸＹ座標上で基準位置Ｏ（原点）を１頂点とし、各監視カメラの設置位置に対応する各点ａ〜ｄを含む最小の長方形ＯＰＱＲを特定する。次に、制御部３３は、長方形ＯＰＱＲを基準位置Ｏを中心に回転させて、線分ＯＰをｘ軸に一致させ、かつ線分ＯＲをｙ軸に一致させるのに必要な角度θを取得する。しかる後、ＸＹ座標上の各点ａ〜ｄを、原点を中心として所定方向へ角度θで回転させた後の各点ａ〜ｄの座標位置を演算し、回転後の座標位置を示す座標データを正規化後の座標データとして取得する。
【００４３】
係るステップＢＳ５の処理によって、ユーザが意図している図１１（ａ）に示した各監視カメラ２の設置場所の平面図、つまり基準位置（Ｏ）を左上とした四角形領域における縦方向が南北方向に一致（横方向が東西方向に一致）していない場合であっても、ＸＹ座標平面における各点ａ〜ｄの上下及び左右方向の位置関係が、上記四角形領域における実際の位置関係となるように補正される。
【００４４】
次に、制御部３３は、ＸＹ座標平面に表示対象領域を設定する（ステップＳＢ６）。図１０は表示対象領域を示す図である。ステップＳＢ６の処理において制御部３３は、基準位置Ｏ（原点）を１頂点とする長方形であって、前述した長方形ＯＰＱＲよりも大きく、かつ縦横比が監視画像（表示部３２の表示画面２００）と同一である長方形ＯＳＴＵの領域を表示対象領域として設定する。
【００４５】
また、表示対象領域を設定する際、制御部３３は、長方形ＯＳＴＵにおける基準位置Ｏと向き合う点Ｔの位置を以下のような位置に設定する。すなわち制御部３３は、ｘ値が、監視カメラに対応する各点ａ〜ｄのうちでｘ値が最大である点（図１０でｄ）のｘ値よりも所定値以上となり、かつｙ値が、各監視カメラに対応する各点ａ〜ｄのうちでｙ値が最小である点（図１０でｃ）のｙ値よりも所定値以下となる位置に上記点Ｔを設定する。ここで、前記所定値は、後述する処理で、各監視カメラ２によって撮影された各々の撮影画像Ｇａ〜Ｇｄを表示部３２の表示画面２００に表示する際における各々の撮影画像Ｇａ〜Ｇｄの表示サイズに応じた調整値である。
【００４６】
次に、制御部３３は、各監視カメラに対応する各点ａ〜ｄの座標位置を示す座標データを、表示部３２の表示画面２００の座標平面上の座標位置を示す座標データに変換する座標変換処理を行う（ステップＳＢ７）。すなわち制御部３３は、ステップＳＢ６で設定した表示対象領域（長方形ＯＳＴＵ）を表示部３２の表示画面２００の全域とする座標変換処理によって各点ａ〜ｄの座標データを新たな座標データに変換する。そして、制御部３３は、各監視カメラに対応する各点ａ〜ｄの変換後の座標データを、各監視カメラの表示位置データとしてカメラマップ１００にカメラＩＤに対応して記憶する（ステップＳＢ８）。なお、図１１（ｂ）においては、図中に示した（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）、（ｘ４，ｙ４）が監視カメラの表示位置データ（表示位置の座標）である。
【００４７】
しかる後、制御部３３は、全ての監視カメラの画像データに基づく撮影画像Ｇａ〜Ｇｄを所定の大きさで表示部３２の表示画面２００にそれぞれ表示させ、その際、各撮影画像Ｇａ〜Ｇｄの中心位置を各々が対応する表示位置データにより示される座標位置に一致させる表示制御処理を行う（ステップＳＢ９）。これ以後、制御部３３は、ステップＳＢ１の処理に戻る。
【００４８】
そして、制御部３３が前述したステップＳＢ１〜ステップＳＢ７の処理を複数回繰り返すことによって、先に述べたように、表示部３２の表示画面２００に、図１１（ｂ）に示したような、全ての監視カメラ（Ａ〜Ｄ）によりそれぞれ撮影された撮影画像Ｇａ〜Ｇｄが、設置場所における各々の監視カメラの相対的な位置関係が反映された状態で表示される。
【００４９】
なお、前述したステップＳＢ１〜ステップＳＢ９の処理が複数回繰り返される間には、ステップＳＢ８の処理において、カメラマップ１００における表示位置データが逐次更新され、ステップＳＢ９の処理では、それ以前から表示されていた撮影画像の表示位置が変更されることとなる。
【００５０】
さらに、制御部３３は、全ての監視カメラ（Ａ〜Ｄ）の撮影画像Ｇａ〜Ｇｄを表示部３２に表示させている間に、カメラＩＤがカメラマップ記憶部３６に記録されているいずれかの監視カメラ２から新たに画像データを受信したときには（ステップＳＢ１：ＹＥＳ、ステップＳＢ２：ＹＥＳ）、画像データの送信元の監視カメラ２の設置位置が変化しているか否かを確認する（ステップＳＢ１０）。係る処理において制御部３３は、受信した画像データに付加されている位置データと、カメラマップ１００における記録済の位置データとを比較することにより設置位置の変化の有無を判断する。
【００５１】
そして、制御部３３は、画像データの送信元の監視カメラ２の設置位置が変化していなければ（ステップＳＢ１０：ＮＯ）、表示部３２の表示画面２００に表示中の当該監視カメラ２の撮影画像を新たに受信した画像データに基づく撮影画像に更新する（ステップＳＢ１１）。
【００５２】
一方、制御部３３は、画像データの送信元の監視カメラ２の設置位置が変化していたときには（ステップＳＢ１０：ＹＥＳ）、カメラマップ１００における当該監視カメラ２のカメラＩＤに対応する位置データを、受信した画像データに付加されている新たな位置データに更新する（ステップＳＢ１２）。しかる後、制御部３３は、前述したステップＳＢ４〜ＳＢ９の処理を行う。
【００５３】
これに伴い表示部３２の表示画面２００に表示中の当該監視カメラ２の撮影画像が、新たに受信した画像データに基づく撮影画像に更新されると同時に、撮影画像の表示画面２００における表示位置が、当該監視カメラ２の変更後の設置位置に対応した位置に自動的に更新される。
【００５４】
なお、当該監視カメラ２の設置位置の変更に伴い、前述した設置場所の表示対象領域に変化が生じた場合においては、当該監視カメラ２の撮影画像の表示位置だけでなく、他の全ての監視カメラ２の撮影画像の表示位置も同時に変更される。
【００５５】
以上説明したように、画像モニタリングシステム１においては、監視装置３が各々の監視カメラ２により取得された画像データに基づく撮影画像を表示部３２の表示画面２００に表示する際、監視装置３が、各々の監視カメラ２の設置位置を各々の監視カメラ２から画像データと共に送られてくる位置データ（緯度、経度）によって確認し、確認した設置位置に応じて各監視カメラ２の撮影画像の表示位置を決定する。そして、前述したように設置場所において複数の監視カメラ２の全部又は１部の設置位置が変更された場合には、表示画面２００における各監視カメラ２の撮影画像の表示位置が、変更後の設置位置に応じて自動的に変更される。
【００５６】
つまり画像モニタリングシステム１においては、各々の監視カメラ２の設置位置が監視装置３によって自動的に取得されるとともに、自動的に取得された設置位置に応じた各々の監視カメラ２の撮影画像の表示画面２００上のレイアウト（位置関係）も自動的に変更される。
【００５７】
このため、画像モニタリングシステム１においては、１又は複数の監視カメラ２の設置位置に変更が生じた場合であっても、ユーザが、監視カメラ２の設置位置や、撮影画像のレイアウトに関する情報を監視装置３に入力する必要がない。したがって、画像モニタリングシステム１においては、監視者に負担をかけることなく、各監視カメラ２の変更後の設置位置関係を反映したレイアウトで、各監視カメラの撮影画像を表示することができる。
【００５８】
また、既説したように、画像モニタリングシステム１においては、各々の監視カメラ２の設置位置が監視装置３によって自動的に取得される。したがって、監視カメラ２の設置位置に変更が生じた場合に限らず、監視カメラ２の設置台数が増減した場合であっても、ユーザが、監視カメラ２の設置位置や、撮影画像のレイアウトに関する情報を監視装置３に入力する必要がない。
【００５９】
図１２は、図１１に対応する図であって、図１１（ａ）に示した４台の監視カメラ２のうちの１台の監視カメラ２（Ｄ）が撤去されるとともに、他の１台の監視カメラ２（Ｃ）の設定位置が変更された場合の図である。
【００６０】
また、画像モニタリングシステム１においては、各々の監視カメラ２の撮影画像が全方位のパノラマ画像Ｇ（図４参照）である。このため、図１１（ｂ）に示したような複数の撮影画像Ｇａ〜Ｇｄからなる監視画像として、複数の監視カメラ２の設置場所を複数の視点から俯瞰した監視画像を得ることができる。したがって、例えば設置場所において隣接する２台の監視カメラ２の間に遮蔽物が存在しない場合には、２台の監視カメラ２の間で移動する物体を２つの撮影画像により同時に確認することができ都合がよい。
【００６１】
（変形等）
次に、以上説明した本実施形態の変形等について説明する。前述した画像モニタリングシステム１においては、各々の監視カメラ２が、自己位置を示す位置情報としてＧＰＳを用いて緯度、経度、つまり自己の絶対位置を示す位置情報を取得する構成とした。しかし、各々の監視カメラ２には、位置情報として緯度、経度以外の位置情報を取得させてもよい。
【００６２】
例えば各々の監視カメラ２に、予め割り当てられているカメラＩＤを所定の電波に乗せて周囲に発信する発振部と、他の監視カメラ２の発振部から発信されている電波を受信する受信部とをそれぞれ設ける。そして、各々の監視カメラ２には、受信部によって受信できた電波の電界強度等に基づき、受信できた電波に乗せて送られたカメラＩＤにより特定される他の監視カメラ２までの距離を計算させ、計算した特定の監視カメラ２（１又は複数）までの距離を位置情報として取得させるようにしてもよい。つまり各々の監視カメラ２には、自己位置を間接的に示す位置情報を取得させるようにしてもよい。但し、その場合、監視装置３には、各々の監視カメラ２が取得した位置情報に基づき、全ての監視カメラ２の相対的な位置関係を演算させる必要がある。
【００６３】
また、前述した画像モニタリングシステム１においては、監視装置３が、受信した画像データ及び位置データと監視カメラ２との対応関係を、画像データ及び位置データと共に送られてくるカメラＩＤによって判断するようにした。しかし、受信した画像データ及び位置データと監視カメラ２との対応関係は、以下のように判断するようにしてもよい。例えば監視装置３に画像データ及び位置データを通信ケーブルを介して受信するための通信ポートを複数設けておき、通信ポートによって、監視カメラ２と画像データ及び位置データとの対応関係を判断するようにしてもよい。
【００６４】
また、前述した画像モニタリングシステム１においては、各々の監視カメラ２が図３に示した特殊レンズ２０２とレンズ群２０３とからなる光学系２０１を備えることにより、全方位のパノラマ画像Ｇ（図４参照）を撮影するものとした。しかし、各々の監視カメラ２に全方位のパノラマ画像を撮影させる場合、各々の監視カメラ２には、図３に示したものに限らず、例えば一般に魚眼レンズと呼ばれるほぼ１８０度の画角を有する超広角レンズや、特開２００８−２８６０６公報に記載されている光学系等の公知の光学系を採用することができる。
【符号の説明】
【００６５】
１    画像モニタリングシステム
２    監視カメラ
２ｂ    レンズ部
２１    撮影部
２３    ＧＰＳ部
２４    送信部
２５    制御部
２０１    光学系
２０２    特殊レンズ
２０３    レンズ群
３    監視装置
３１    受信部
３２    表示部
３３    制御部
３５    プログラム記憶部
３６    カメラマップ記憶部
Ｇ    パノラマ画像
Ｇａ〜Ｇｄ    撮影画像
【図１】
0005471123.tif 000002
【図２】
0005471123.tif 000003
【図３】
0005471123.tif 000004
【図５】
0005471123.tif 000005
【図６】
0005471123.tif 000006
【図７】
0005471123.tif 000007
【図８】
0005471123.tif 000008
【図９】
0005471123.tif 000009
【図１０】
0005471123.tif 000010
【図１１】
0005471123.tif 000011
【図１２】
0005471123.tif 000012
【図４】
0005471123.tif 000013