(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具であって：
ハンドル部分；
該ハンドル部分から遠位方向に延び、そして第１の長軸方向軸を画定する本体部分；
第２の長軸方向軸を規定するツールアセンブリであって、該ツールアセンブリ中に少なくとも１つの窪みを含み、該ツールアセンブリは、該本体部分の遠位端に配置されており、そして該第２の長軸方向軸が該第１の長軸方向軸と実質的に整列される第１の位置から、少なくとも該第２の長軸方向軸が該第１の長軸方向軸と角度をなして配置される第２の位置まで移動可能である関節運動ツールアセンブリ；
該ツールアセンブリの窪みに配置されるアームであって、該アームを外方に曲げるに十分な所定の力が該ツールアセンブリに付与され該ツールアセンブリが関節運動するまで、該ツールアセンブリを該第１の位置に取り外し可能に保持し、ここで、該ツールアセンブリは、該アームが該窪み中に配置されるとき該第１の位置に取り外し可能に保持され、そして該ツールアセンブリは、該アームが該窪みから脱係合したとき、該第２の位置に向かって自由に動くアーム；および
該ツールアセンブリを関節運動するためのスピンドルおよび関節運動リンクを含む関節運動機構、を備える外科用器具。
【請求項２】
前記関節運動機構が、前記スピンドルと係合するために付勢されるプランジャーを含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項３】
前記アームが、前記本体部分の一部に固定されるカップリング部材に取り付けられている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項４】
関節運動ノブが前記スピンドルに作動可能に連結される、請求項２に記載の外科用器具。
【請求項５】
前記スピンドルが前記関節運動リンクに作動可能に連結される円筒形部材を有し、該関節運動ノブの回転移動が、該関節運動リンクの軸方向移動に変換され、前記ツールアセンブリを関節運動する、請求項４に記載の外科用器具。
【請求項６】
前記関節運動機構がさらに、前記スピンドルを受容するよう構成されたハウジングブロックを含み、該スピンドルが関節運動ノブに、該スピンドルとともに回転するように連結される、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項７】
前記ハウジングブロックおよび前記スピンドルが、前記関節運動スピンドルの回転範囲を制限するように適合される、請求項６に記載の外科用器具。
【請求項８】
前記スピンドルが複数のノッチを画定し、該複数のノッチが前記プランジャーと機械的にインターフェースするように構成されている、請求項２に記載の外科用器具。
【請求項９】
前記複数のノッチの各々が、前記ツールアセンブリの所定の位置を設定する、請求項８に記載の外科用器具。
【請求項１０】
前記複数のノッチの少なくとも１つが、前記ツールアセンブリの第１の位置と対応する、請求項９に記載の外科用器具。
【請求項１１】
前記ツールアセンブリが、カートリッジアセンブリおよびアンビルアセンブリを含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項１２】
前記ツールアセンブリの近位端が、取り付け部分を含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項１３】
前記窪みが、前記取り付け部分中に形成される、請求項１２に記載の外科用器具。
【請求項１４】
前記アームが、前記所定の力の付与に際し、前記窪みから外方に跳ねる、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項１５】
前記窪みが、一対の傾斜壁によって少なくとも部分的に画定される、請求項１に記載の外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（技術分野）
本開示は、関節運動するツールアセンブリを有する外科用器具に関する。より詳細には、本開示は、関節運動する外科用器具、例えば、直線状のステープラを非関節運動位置から作動するための機構を含む外科用器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
（背景）
関節運動のための外科用器具の本体部分の遠位端上に取り付けられたツールアセンブリを含む外科用器具は周知である。代表的には、このような外科用器具は、操作者が外科用器具の本体部分に対して上記ツールアセンブリを遠隔から関節運動することを可能にし、操作者が組織により容易に接近し、手術し、そして／または操作することを可能にする関節運動制御機構を含む。
【０００３】
このような関節運動ツールアセンブリは、特に内視鏡外科的手順で所望されるようになった。内視鏡外科的手順では、外科用器具の遠位端は、身体中の小切開を通って挿入され、手術部位に接近する。代表的には、適切なサイズ、例えば、５ｍｍ、１０ｍｍなどのカニューレが、この身体切開を通って挿入され、手術部位に接近するための案内チャネルを提供する。小さな身体切開、すなわち、患者に対するより小さな瘢痕の低減された外傷、より迅速な治癒時間を提供することが所望されるので、外科用器具とカニューレの内径との間の許容誤差は小さい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の関節運動ツールの先端部は、主に関節運動機構の機械的設計の制限に起因して、限られた範囲の運動を有する。この関節運動先端部の運動のより広い範囲を提供し得る関節機構を含む関節運動する外科用機器を提供することが所望される。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）外科用器具であって：
ハンドル部分；
該ハンドル部分から遠位方向に延び、そして第１の長軸方向軸を規定する本体部分；
第２の長軸方向軸を規定し、そして近位端を有する関節運動ツールアセンブリであって、該本体部分の遠位端に配置され、そして該第２の長軸方向軸が該第１の長軸方向軸と実質的に整列される第１の位置から、少なくとも該第２の軸が該第１の軸に対して所定の角度で配置される第２の位置まで移動可能である関節運動ツールアセンブリ；および
該ツールアセンブリを関節運動するための関節リンク、インターフェース部材を回転するための関節ノブを含む関節機構を備え、該関節リンクが該インターフェース部材に作動可能に連結された近位端にスリットを有し、ここで、該関節ノブの回転運動が第１の関節リンクおよび第２の関節リンクの軸方向運動に変換され、それによって、該関節運動ツールアセンブリを関節運動する、外科用器具。
（項目２）前記関節機構が関節スピンドルを受容するような形態のハウジングブロックをさらに含み、該関節スピンドルが前記関節ノブにそれとともに回転するように取り付けられる、項目１に記載の外科用器具。
（項目３）前記ハウジングブロックおよび前記関節スピンドルが、該関節スピンドルの回転範囲を制限するように適合される、項目２に記載の外科用器具。
（項目４）前記ハウジングブロックが、実質的に弧形状を備えたチャネルを有し、該チャネルが前記関節スピンドル上の部材を受容する、項目３に記載の外科用器具。
（項目５）前記チャネルの長さが、前記関節運動ツールの先端部の最大の所望関節に対応する、項目４に記載の外科用器具。
（項目６）前記関節スピンドルが、所定の増分で回転するような形態である、項目２に記載の外科用器具。
（項目７）前記関節スピンドルが複数のノッチを規定し、該複数のノッチが該関節スピンドルを係合するために付勢されるプランジャーと機械的にインターフェースするような形態である、項目６に記載の外科用器具。
（項目８）前記複数のノッチの各々が、前記関節運動ツールアセンブリの関節位置とともに前記関節スピンドルの回転位置を指示する、項目７に記載の外科用器具。
（項目９）前記ノッチの少なくとも１つが、前記関節運動ツールアセンブリの中立の軸平面位置と対応する、項目８に記載の外科用器具。
（項目１０）前記ノッチの２つが、前記関節運動ツールアセンブリの最大関節運動位置に対応する、項目６に記載の外科用器具。
（項目１１）前記関節運動ツールアセンブリが、使い捨て装填ユニットのパーツである、項目１に記載の外科用器具。
（項目１２）前記関節運動ツールアセンブリが、カートリッジアセンブリおよびアンビルアセンブリを含む、項目１に記載の外科用器具。
（項目１３）前記本体部分内に位置決めされ、そして前記関節機構と作動可能に連結される感知機構をさらに備え、該感知機構が該本体部分と係合される使い捨てタイプの装填ユニットを感知するための感知キャップを含む、項目１に記載の外科用器具。
（項目１４）前記感知キャップが細長い前記本体内に位置決めされ、そして関節運動しない使い捨て装填ユニットの該本体部分との係合に応答する第１の位置に、関節運動する使い捨てユニットの係合の該本体部分との係合に応答する第２の位置に移動可能である、項目１３に記載の外科用器具。
（項目１５）前記第１の位置で、前記感知機構が前記関節機構と作動可能に係合され、前記関節ノブの移動を防ぐ、項目１４に記載の外科用器具。
（項目１６）外科用ステープル留め装置であって：
移動可能なハンドルを含むハンドル部分であって、該移動可能なハンドルが作動ストロークを通って移動可能であるハンドル部分；
該ハンドル部分から遠位方向に延び、そして第１の長軸方向軸を規定する本体部分；および
該本体部分の遠位端との離脱可能な係合のための形態である使い捨て可能な装填ユニットであって、そして：
近位本体部分；および
第２の長軸方向軸を規定し、そして近位端を有する関節運動ツールアセンブリであって、該本体部分の遠位端に配置され、そして該第２の長軸方向軸が該第１の長軸方向軸と実質的に整列される第１の位置から、少なくとも該第２の軸が該第１の長軸方向軸に対して所定の角度で配置される第２の位置まで移動可能である関節運動ツールアセンブリ；および
該ツールアセンブリを関節運動するための関節リンク、インターフェース部材を回転するための関節ノブを含む関節機構を備え、該関節リンクが該インターフェース部材に作動可能に連結された近位端にスリットを有し、ここで、該関節ノブの回転運動が第１の関節リンクおよび第２の関節リンクの軸方向運動に変換され、それによって、該関節運動アセンブリを関節運動する関節運動ツールアセンブリを含む使い捨て可能な装填ユニット、を備える、外科用ステープル留め装置。
（項目１７）前記関節機構が、関節スピンドルを受容するような形態であるハウジングブロックをさらに含み、該関節スピンドルが、該関節ノブにそれとともに回転するように取り付けられる、項目１６に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目１８）前記ハウジングブロックおよび関節スピンドルが、該関節スピンドルの回転範囲を制限するように適合される、項目１７に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目１９）前記ハウジングブロックが実質的に弧形状を備えたチャネルを有し、該チャネルが前記関節スピンドル上の部材を受容する、項目１８に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目２０）前記チャネルの長さが、前記関節運動ツールの先端部の最大の所望関節に対応する、項目１９に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目２１）前記関節スピンドルが、所定の増分で回転するような形態である、項目１７に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目２２）前記関節スピンドルが複数のノッチを規定し、該複数のノッチが該関節スピンドルを係合するために付勢されるプランジャーと機械的にインターフェースするような形態である、項目２１に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目２３）前記複数のノッチの各々が、前記関節運動ツールアセンブリの関節位置とともに前記関節スピンドルの回転位置を指示する、項目２２に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目２４）前記ノッチの少なくとも１つが、前記関節運動ツールアセンブリの中立の軸平面位置と対応する、項目２３に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目２５）前記ノッチの２つが、前記関節運動ツールアセンブリの最大関節運動位置に対応する、項目２１に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目２６）前記関節運動ツールアセンブリが、カートリッジアセンブリおよびアンビルアセンブリを含む、項目１６に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目２７）前記本体部分内に位置決めされ、そして前記関節機構と作動可能に連結される感知機構をさらに備え、該感知機構が該本体部分と係合される使い捨てタイプの装填ユニットを感知するための感知キャップを含む、項目１６に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目２８）前記感知キャップが細長い前記本体内に移動可能に位置決めされ、そして関節運動しない使い捨て装填ユニットの該本体部分との係合に応答する第１の位置に、関節運動する使い捨てユニットの該本体部分との係合に応答する第２の位置に移動可能である、項目２７に記載の外科用ステープル留め装置。
（項目２９）前記第１の位置で、前記感知機構が前記関節機構と作動可能に係合され、前記関節ノブの移動を防ぐ、項目２８に記載の外科用ステープル留め装置。
【０００６】
ハンドル部分、本体部分、関節運動ツールアセンブリおよび関節機構を含む外科用ステープル留め器具が開示される。本体部分はハンドル部分から遠位方向に延びる。関節機構は、上記ツールアセンブリを関節運動するための関節リンク、インターフェース部材を回転するための関節ノブ、このインターフェース部材に作動可能に連結される近位端にあるスリットを有する関節リンクを含み、ここで、この回転ノブの回転運動が、第１および第２の関節リンクの軸方向運動に変換され、それによって上記関節運動ツールアセンブリを関節運動する。
【０００７】
本開示は、ハンドル部分、本体部分、関節運動ツールアセンブリおよび少なくとも１つのカップリング部材を含む外科用器具に関する。この本体部分は、ハンドル部分から遠位方向に延び、そして第１の長軸方向軸を規定する。上記関節運動ツールアセンブリは、第２の長軸方向軸を規定し、そして上記本体部分の遠位端に配置される。この関節運動ツールアセンブリは、上記第２の長軸方向軸が上記第１の長軸方向軸と実質的に整列される第１の位置から、少なくとも上記第２の軸が上記第１の軸に対して所定の角度で配置される第２の位置まで移動可能である。上記関節運動ツールアセンブリはまた、第１の関節運動リンクを含む。関節機構は、第２の関節リンク、上記ハンドル部分に隣接して取り付けられ、そして関節スピンドルと機械的にインターフェースする関節ノブを含む。この第２の関節リンクは、その近位端で関節ノブに作動可能に、そして遠位端で第１の関節リンクに作動可能に連結され、この関節ノブの回転運動が上記第１および第２の関節リンクの側方移動に変換され、それによって上記関節運動ツールアセンブリを関節運動する。
【０００８】
本開示はまた、外科用ステープル留め装置に関する。この外科用ステープル留め装置は、移動可能なハンドルを含むハンドル部分を含み、この移動可能なハンドルは、作動ストロークを通って移動可能である。この外科用装置はまた、このハンドル部分から遠位方向に延び、そして第１の長軸方向軸を規定する本体部分、およびこの本体部分の遠位端との離脱可能な係合のための形態である使い捨て可能な装填ユニットを含む。この使い捨て可能な装填ユニットは、近位本体部分、および第２の長軸方向軸を規定する関節運動ツールアセンブリを含む。この関節運動ツールアセンブリは、上記近位本体部分の遠位端に隣接して配置され、そして上記第２の長軸方向軸が上記第１の長軸方向軸と実質的に整列される第１の位置から、少なくとも上記第２の軸が上記第１の長軸方向軸に対して所定の角度で配置される第２の位置まで移動可能である。上記装置はさらに、第２の関節リンク、上記ハンドル部分に隣接して取り付けられ、そして関節スピンドルと機械的にインターフェースする関節ノブを含み、この第２の関節リンクは、この関節ノブと作動可能に連結される近位端、および上記本体部分の遠位端に隣接して位置決めされ、そして上記第１の関節リンクに作動可能に連結される遠位端を有し、ここで、上記関節ノブの回転運動は、上記第１および第２の関節リンクの側方運動に変換され、それによって、上記関節運動ツールアセンブリを関節運動する。
【０００９】
本開示また、外科用器具との離脱可能な係合のための形態である使い捨て可能な装填ユニットに関する。この使い捨て可能な装填ユニットは、本体部分、関節運動ツールアセンブリおよび少なくとも１つのカップリング部材を含む。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、関節運動先端部の運動のより広い範囲を提供し得る関節機構を含む関節運動する外科用機器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
本明細書によって開示される外科用器具の種々の実施形態は、本明細書で図面を参照して開示される。
【図１】図１は、関節運動ツールアセンブリを備えた本明細書に開示される外科用器具の１つの実施形態の遠位端からの側方斜視図である。
【図１Ａ】図１Ａは、上記ツールアセンブリを含む図１に示される外科用器具の使い捨て可能な装填ユニット（ＤＬＵ）の近位端から側方斜視図である。
【図２】図２は、図１に示される外科用器具のＤＬＵのパーツを分離した、取り付けアセンブリおよびツールアセンブリの遠位端の側方斜視図である。
【図３】図３は、取り付けアセンブリ、およびパーツが分離された図１Ａに示されるＤＬＵの近位本体部分の斜視図である。
【図３Ａ】図３Ａは、図１に示される外科用器具のカップリング部材および保持具部材の側方斜視図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、図１に示される外科用器具のＤＬＵの取り付けアセンブリの上部取り付け部分の側方斜視図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、図１に示される外科用器具のＤＬＵの取り付けアセンブリの下部取り付け部分の側方斜視図である。
【図３Ｄ】図３Ｄは、近位本体部分、取り付けアセンブリ、およびツールアセンブリが関節運動しない位置にある外科用器具のＤＬＵのツールアセンブリの近位端の上からの側方斜視図である。
【図３Ｅ】図３Ｅは、近位本体部分、取り付けアセンブリ、および関節運動された位置まで移動する図３Ｄに示されるツールアセンブリの近位端の上からの側方斜視図である。
【図３Ｆ】図３Ｆは、近位本体部分の遠位端、取り付けアセンブリ、およびツールアセンブリが関節運動しない位置にある外科用器具のＤＬＵのツールアセンブリの近位端の下からの側方斜視図である。
【図３Ｇ】図３Ｇは、近位本体部分の遠位端、取り付けアセンブリ、および関節運動された位置まで移動する図３Ｆに示されるツールアセンブリの近位端の下からの側方斜視図である。
【図４】図４は、図１Ａに示されるＤＬＵのツールアセンブリの側方断面図である。
【図５】図５は、本開示に従う、図１に示される外科用器具の関節機構の側方斜視図である。
【図６】図６は、本開示に従う、図５の関節機構の内部の側方斜視図である。
【図７】図７は、本開示に従う、図５の関節機構の分離したパーツの斜視図である。
【図８】図８は、本開示に従う、図５の関節機構のアセンブルされたパーツの外部からの斜視図である。
【図９】図９は、図５の断面線９−９に沿ってとった断面図である。
【図１０】図１０は、ＤＬＵ、および外科用器具へのＤＬＵの取り付けの前の図１に示される外科用器具の側方斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施形態の詳細な説明）
本明細書に開示される外科用器具および使い捨て可能な装填ユニットの実施形態は、ここで、図面を参照して詳細に説明され、図面では、同様の参照番号は、いくつかの図面の各々で同一または対応する要素を指定する。
【００１３】
図１を参照して、外科用器具５００は、ハンドル部分５１０、本体部分５１２、および使い捨て可能な装填ユニット（「ＤＬＵ」）１６を含む。ハンドル部分５１０は、静止ハンドル５１４、および移動可能なハンドルまたはトリガー５１６を含む。移動可能なハンドル５１６は、静止ハンドル５１４に対して移動可能であり、本体部分５１２の遠位端から突出する制御ロッド５２０を進行する（図１０）。ハンドル部分５１０および本体部分５１２は、「外科用ステープル留め装置」と題する共有にかかる米国特許第６，３３０，９６５号に開示される様式で構築され得、その開示は本明細書によって参考として本明細書中に援用される。あるいは、その他の外科用器具がＤＬＵ１６とともに用いられ得、内視鏡手順を実施する。この外科用器具５００はまた、ＤＬＵ１６のツールアセンブリ１７を関節運動するための関節機構４００を含む。
【００１４】
図１および１Ａを参照して、簡単に述べれば、ＤＬＵ１６は、ツールアセンブリ１７、近位本体部分２００および取り付けアセンブリ２３５を含む。本体部分２００は、以下に詳細に論議される様式で外科用器具５００の遠位端を離脱可能に係合するよう適合された近位端を有する（図１０）。取り付けアセンブリ２３５は、本体部分２００の遠位端に旋回可能に固定され、そしてツールアセンブリ１７の近位端に固定して取り付けられる。本体部分２００の長軸方向軸に垂直な軸の周りの取り付けアセンブリ２３５の旋回移動は、ツールアセンブリ１７の長軸方向軸が本体部分２００の長軸方向軸と整列される関節運動しない位置と、ツールアセンブリ１７の長軸方向軸が本体部分２００の長軸方向軸に対して所定の角度で配置される関節運動した位置との間でツールアセンブリ１７の関節運動を行う。
【００１５】
図２〜４をまた参照して、ツールアセンブリ１７は、カートリッジアセンブリ１８およびアンビルアセンブリ２０を含む。アンビルアセンブリ２０は、複数のステープル変形凹面３０を有するアンビル部分２８、およびアンビル部分２８の上面に固定されたカバープレート３２を含む。カバープレート３２およびアンビル部分２８は、それらの間に腔３４を規定し（図４）、これは、駆動アセンブリ２１２の遠位端を受容するような寸法である（図３）。カバープレート３２は、駆動アセンブリ２１２の遠位端を取り囲み、ＤＬＵ１６の関節運動の間に組織を挟むことを防ぐ。長軸方向スロット３８は、アンビル部分２８を通って延び、駆動アセンブリ２１２の保持フランジ４０の通過を容易にする。アンビル部分２８上に形成されたカム運動面４２は、駆動アセンブリ２１２の保持フランジ４０上に支持された一対のカム部材４０ａを係合するように位置決めされ、アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリの接近を行う。アンビル部分２８上に形成された一対の旋回部材４４は、カートリッジアセンブリキャリア４８中に形成されたスロット４６内に位置決めされ、アンビル部分２８をその間隔を置き、そして接近された位置の間に案内する。一対の安定化部材５０は、キャリア４８上に形成された個々のショルダー５２を係合し、カム運動面４２が旋回部材４４の周りで旋回されるとき、アンビル部分２８がステープルカートリッジ５４に対して軸方向にスライドすることを防ぐ。
【００１６】
カートリッジアセンブリ１８は、ステープルカートリッジ５４を受容するような寸法および形態である細長い支持チャネル５６を規定するキャリア４８を含む。ステープルカートリッジ５４および細長い支持チャネル５６に沿ってそれぞれ形成された対応するタブ５８およびスロット６０は、支持チャネル５６内の固定された位置にステープルカートリッジ５４を保持するように機能する。ステープルカートリッジ５４上に形成された一対の支持支柱６２は、キャリア４８の側壁上に静止するように位置決めされ、支持チャネル５６内でステープルカートリッジ５４をさらに安定化する。
【００１７】
ステープルカートリッジ５４は、複数のステープルまたはファスナー６６およびプッシャー６８を受容するための保持スロット６４（図２）を含む。複数の側方に間隔を置いて離れた長軸方向スロット７０がステープルカートリッジ５４を通って延び、作動スレッド７４の直立するカムウェッジ７２を収容する（図２）。中央の長軸方向スロット７６は、ステープルカートリッジ５４の実質的長さに沿って延び、ナイフブレード７８の通過を容易にする（図４）。外科用ステープラ１０の作動の間に、駆動アセンブリ２１２は作動スレッド７４に接し、そして作動スレッド７４をステープルカートリッジ５４の長軸方向スロット７０を通って押し、カムウェッジ７２をプッシャー６８との逐次的接触に進行させる。プッシャー６８は、ファスナー保持スロット６４内でカムウェッジ７２に沿って垂直に移動し、そしてファスナー６６を、保持スロット６４からアンビルアセンブリ２０のステープル変形腔３０に押す（図４）。
【００１８】
図３を参照して、取り付けアセンブリ２３５は、上部取り付け部分２３６および下部取り付け部分２３８を含む。中央に位置される旋回部材２８４は、カップリング部材２４６中に形成された個々の開口部２４６ａを通って上部取り付け部分２３６から延びる。下部取り付け部分２３８は、旋回部材２８４ａを受容するためのボア２３８ｅを含む（図３Ｆ）。旋回部材２８４ａは、ボア２３８ｅおよび第２のカップリング部材２４６を通って延びる。カップリング部材２４６および２４７の各々は、上部および下部ハウジング半分体２５０および２５２から形成される内部ハウジングの遠位端に形成される溝２９０中に受容されるような形態である相互ロックする近位部分２４６ｂ、２４７ｂを含む。カップリング部材２４６、２４７は、取り付けアセンブリ２３５、ならびに上部および下部ハウジング半分体２５０および２５２を互いに対して長軸方向で固定された位置に保持し、その一方、それに対する取り付けアセンブリ２３５の旋回移動を可能にする。
【００１９】
図３Ａ〜３Ｃを参照して、各カップリング部材２４６、２４７は、取り付けアセンブリ２３５を係合するように位置決めされる遠位端２４６ｄを有する片持ちスプリングアーム２４６ｃ、２４７ｃを含む。より詳細には、上部取り付け部分２３６は、カップリング部材２４６のスプリングアーム２４６ｃの遠位端２４６ｄを受容するような寸法の窪み２３６ｂを含む上面２３６ａを含む。下部取り付け部分２３８は、カップリング部材２４７のスプリングアーム２４７ｃを受容するための寸法である窪み２３８ｃを規定する一対の高くなった面２３８ｂを有する底面２３８ａを含む。あるいは、１つ以上の窪みがツールアセンブリ１７の上部および下部取り付け部分中に形成され得るか、または窪みが上部および下部取り付け部分のいずれかの上に形成され得る。
【００２０】
図３Ｄ〜３Ｇに示されるように、カップリング部材２４６のスプリングアーム２４６ｃの遠位端２４６ｄが上部取り付け部分２３６の窪み２３６ｂ中に位置決めされるとき、スプリングアーム２４６ｃは、取り付けアセンブリ２３５を非関節運動位置に保持する。スプリングアーム２４６ｃは、取り付けアセンブリ２３５を、窪み２３６ｂからスプリングアーム２４６ｃを曲げるために十分な所定の力が付与されて取り付けアセンブリ２３５およびツールアセンブリ１７の関節運動を行うまで、その非関節運動位置に保持する。スプリングアーム２４７ｃは、窪み２３８ｃ中に同様に保持され、取り付けアセンブリ２３５の位置を保持する。所定の力が取り付けアセンブリ２３５およびツールアセンブリ１７に付与されるとき、スプリングアーム２４６ｃ、２４７ｃは、図３Ｅおよび３Ｇ中に示されるように、窪み２３６ｂおよび２３８ｃから外方に跳ね、ＤＬＵ１６の近位本体部分２００の遠位端に対して取り付けアセンブリ２３５（そしてそれ故、ツールアセンブリ１７）の旋回移動を許容する。
【００２１】
上記で論議されたようにスプリングアーム２４６ｃ、２４７ｃならびに窪み２３６ｂおよび２３８ｃは、ツールアセンブリ１７を、所定の力が取り付けアセンブリ２３５に付与され、スプリングアーム２４６ｃ、２４７ｃを取り付けアセンブリ２３５の窪み２３６ｂおよび２３８ｃから解放までその非関節運動位置に維持する。スプリングアーム／窪みが、ステープラ、把持器（グラスパー）（図３Ｈを参照のこと）、動力を与えられたシールデバイス、例えば、ＲＦシールデバイスなどを含む任意の関節運動外科用デバイスに組み込まれ得ることが想定される。さらに、２つのスプリングアーム／窪みが示されているけれども、単一のスプリングアームが提供され得る。さらに、この関節運動アセンブリはＤＬＵのパーツにとっては必要なく、むしろ外科用器具の遠位端上に直接指示され得る。例えば、取り付けアセンブリは、ツールアセンブリに取り外し可能または取り外し不能に固定され得、そして外科用器具の遠位端に直接固定される。
【００２２】
図３を参照して、上部ハウジング半分体２５０および下部ハウジング半分体２５２は、本体部分２００の外側スリーブ２５１内に含まれる。本体部分２５１は、上部ハウジング半分体２５０上に形成されたボスまたは突出部２５０ａを受容するような寸法の切り抜き２５１ａを含む。この切り抜き２５１ａ内の突出部２５０ａの位置決めは、本体部分２００の外側スリーブ２５１内で上部ハウジング半分体２５０および下部ハウジング半分体２５２の軸方向および回転移動を防ぐ。１つの実施形態では、ボス２５０ａは、側方寸法より大きな軸方向寸法を有する実質的に矩形の形態を有する。より大きな軸方向寸法は、スリーブ２５１内で上部ハウジング半分体２５０および下部ハウジング半分体２５２の回転を防ぐために増加した表面積を提供する。ボス２５０ａの近位部分２５０ｂは傾斜している。傾斜した近位部分２５０ｂは、スリーブ２５１が、上部ハウジング半分体２５０および下部ハウジング半分体２５２がスリーブ２５１内に位置決めされるとき、ボス２５０ａ上を滑動することを可能にする。ボス２５０ａは、その他の形態、例えば、円形、矩形、三角形などであり得、そしてなお、その意図された機能を達成することが想定される。さらに、ボス２５０ａは、上部半分体２５０に沿っていずれかに再位置決めされ得るか、またはそれに代わって、下部半分体２５２上か、もしくは各ハウジング半分体２５０および２５２上に部分的に位置決めされ得る。
【００２３】
上部ハウジング半分体２５０の近位端または挿入先端部１９３は、差し込み型様式で外科用器具の遠位端を解放可能に係合するための係合ナブ２５４を含む。ハウジング半分体２５０および２５２は、その中に軸方向駆動アセンブリ２１２を滑動可能に受容するためのチャネル４００を規定する。第１の関節リンク２５６は、上部ハウジング半分体２５０と下部ハウジング半分体２５２との間に形成されたスロット４０２内に滑動可能に位置決めされるような寸法である。一対のＨ−ブロックアセンブリ２５５は、ハウジング部分２００の遠位端に隣接し、そして軸方向駆動アセンブリ２１２の遠位端に隣接して位置決めされ、関節運動および外科用ステープル留め装置１０の発射の間に駆動アセンブリ２１２の外方への曲げ、そして突き出ることを防ぐ。各Ｈ−ブロックアセンブリ２５５は、本体部分２００に固定して取り付けられる近位端、および取り付けアセンブリ２３５に固定して取り付けられる遠位端を含む可撓性本体２５５ａを含む。
【００２４】
保持部材２８８は、軸方向駆動アセンブリ２１２の係合セクション２７０上に支持される。保持部材２８８は、下部ハウジング半分体２５２中に形成されるスロットまたは窪み２５２ａ内に離脱可能に位置決めされる一対のフィンガー２８８ａを含む。作動において、ＳＵＬＵ１６が外科用器具に取り付けられ、そして軸方向駆動アセンブリ２１２が外科用器具５００の作動部材５１６に所定の力を付与することにより作動されるとき（図１０）、軸方向駆動アセンブリ２１２は遠位方向に進行され、駆動アセンブリ２１２および保持部材２８８を遠位方向に移動する。保持部材２８８が遠位方向に進行されるとき、フィンガー２８８ａは、窪み２５２ａから押され、外科用器具が作動されたことの音響および触覚指標を提供する。保持部材２８８は、所定の軸方向の力が軸方向駆動アセンブリ２１２に付与されるまで、ＤＬＵ１６内の固定された位置に軸方向駆動アセンブリ２１２を維持することにより、輸送の間のように、ＤＬＵ１６の不注意の部分的作動を防ぐように設計されている。
【００２５】
軸方向駆動アセンブリ２１２は、遠位作動ヘッド２６８および近位係合セクション２７０を含む細長い駆動ビーム２６６を含む。１つの実施形態では、駆動ビーム２６６は、複数のスタックされた材料シートから構築される。係合セクション２７０は、駆動部材２７２内に形成された一対の対応する保持スロットを据え付けられて係合する一対の弾性の係合フィンガー２７０ａおよび２７０ｂを含む。駆動部材２７２は、ＤＬＵ１６の近位端が外科用器具５００の本体部分４１２と係合されるとき、外科用器具の制御ロッド５２０の遠位端５２０（図１０）を受容するような形態の近位出入口２７４を含む。
【００２６】
図１および５〜９を参照して、関節機構４００が示され、これは、関節ノブ４０２、関節スピンドル４０４、および第２の関節リンク４０６を含む。関節スピンドル４０４は、上記関節ノブ４０２と第２の関節リンク４０６との間の機械的インターフェースを提供する。この関節スピンドル４０４は、第１の直径、およびこの円筒形部材４１２の上部に配置されたフランジ４１４を有する円筒形部材４１２を含む（図７を参照のこと）。このフランジ４１４は、円筒形部材４１２から側方に延び、そして上記円筒形部材４１２の第１の直径より大きい第２の直径を有する。
【００２７】
上記関節スピンドル４０４は、ハンドル５１０のハウジングと一体に形成されるハウジングブロック４１０内に回転可能に収容される。このハウジングブロック４１０は、第１の直径を有する窪んだ部分４２０、および第２の直径を有する段のある部分４２２を含む。組み立ての間に、この関節スピンドル４０４が、ハウジングブロック４１０中に挿入されるとき、上記円筒形部材４１２およびフランジ４１４は、これら構成要素の対応する第１の直径および第２の直径に起因して、窪んだ部分４２０および段のある部分４２２とそれぞれ機械的にインターフェースする。
【００２８】
関節ノブ４０２は、フランジ４１４の上面から上方に延びるノブインターフェース部材４１６の周りで上記関節スピンドル４０４の上部上に取り付けられ、そして好ましくはそれと一体に形成される。これは、上記関節ノブ４０２の回転運動が、関節スピンドル４０４の回転運動に変換されることを可能にする。このインターフェース部材４１６は、ノブ４０２によって奏されるトルクを関節スピンドル４０４に移すための形態の多角形（例えば、矩形）形状を有する。このノブ４０２は、この関節スピンドル４０４と一体に形成され得る。上記インターフェース部材４１６がそれを通って通過する開口部を有するカバー４０５は、関節スピンドル４０４の上部上、そして関節ノブ４０２の下に配置される。このカバー４０５は、ハウジングブロック４１０内の関節機構４０４の構成要素を取り囲む。このカバー４０５は、ねじ、リベットなどのような当業者に公知の種々の従来機構を経由してハウジングブロック４１０に固定され得る。
【００２９】
第２の関節リンク４０６は、本体部分５１２内で長軸方向に延び、そしてその遠位端に第２の関節フィンガー４２４を含む。この関節フィンガー４２４は、関節リンク２５６の近位端に配置された第１の関節フィンガー４２６とインターフェースするような形態である。これは、第２の関節リンク４０６の長軸方向移動を第１の関節リンク２５６へ変換することを可能にし、これは、次に、ツールアセンブリ１７の関節運動を押す。より詳細には、上部取り付け部分２３６は、上部取り付け部分２３６から下方に延びる関節旋回部材２３６ｃを含む。第１の関節リンク２５６は、この旋回部材２３６ｃを受容するためのボア２５６ａを含む。この旋回部材２３６ｃは、この旋回部材２３６ｃがボア２５６ａを通過するとき、上部取り付け部分２３６および下部取り付け部分２３８を、それらの間の第１の関節リンク２５６と相互連結する。この第１の関節リンク２５６の長軸方向運動は、上部取り付け部分２３６および下部取り付け部分２３８を押して旋回部材２８４の周りで回転し、それによって、ツールアセンブリ１７を関節運動する。
【００３０】
上記第１および第２の関節リンク２５６および４０６の長軸方向運動は、関節スピンドル４０４の回転運動を経由して与えられる。第２の関節リンク４０６は、関節スピンドル４０４の円筒形部材４１２の底面から下方に延びるリンクインターフェース部材４１８を経由して関節スピンドル４０４と機械的にインターフェースする。この第２の関節リンク４０６は、第２の関節リンク４０６を横切って側方に延びる関節スリット４２６を含む。上記インターフェース部材４１８は、上記円筒形部材の底面の中心から離れて位置決めされ、そしてスリット４２６内に受容される。関節スピンドル４０４の回転の間に、上記インターフェース部材４１８は、その中心の周りに回転される。上記スリット４２６は、その幅で上記インターフェース部材４１８の周りに実質的に適合するような寸法であるので、このインターフェース部材４１８はその中で側方方向に辿るのみであり、そしてこのインターフェース部材４１８の回転運動の長軸方向成分は、第２の関節リンク４０６に移される。
【００３１】
上記関節スピンドル４０４はまた、ツールアセンブリ１７の最大関節角度を制限するための機構を含む。より詳細には、関節スピンドル４０４は、フランジ４１４の底面から下方に延びる案内部材４３０を含む。この案内部材４３０は、段のある部分４２２の上面内に配置される弧状形状の案内チャネル４３２と機械的にインターフェースされるような形態である。この案内部材４３０はチャネル４３２内を移動し、そしてチャネル４３２の長さに対する関節スピンドル４０４の回転範囲を制限する。
【００３２】
関節機構４００はまた、使用者に、触覚フィードバック、およびノブ４０２の回転を制御する手段、そしてそれ故、所定の増分のツールアセンブリ１７の関節運動を提供する。上記フランジ４１４は、その外側周縁面に一連のノッチ４３４を含む。これらノッチ４３４は、互いから所定長さ離れて設定され、そしてロック機構４３５とインターフェースするような形態である。このロック機構４３５は、ハウジングブロック４１０中の窪み４３８内に配置されたスプリング負荷されるプランジャー４３６を含み、このプランジャー４３６は、フランジ４１４の外側周縁面に対してほぼ垂直に面している。当業者に理解されるように、それに対し圧力を提供する別の弾性機構は、スプリングに代わって用いられ得る。その中のスプリングに起因してプランジャー４３６は、フランジ４１４の外面に対して押され、そして関節スピンドル４０４が回転されるとき、上記ノッチ４３４は、プランジャー４３６を横切って通過される。ノッチ４３４の１つがプランジャー４３６と整列されるとき、プランジャー４３６は、スプリングを経由してノッチ４３４中に押される。これは、スピンドル４０４の回転位置を、ツールアセンブリ１７の関節位置とともに指示することを可能にする。プランジャー４３６の先端部およびノッチ４３４は、好ましくは、相補的形状（例えば、円錐形、テーパー状エッジなど）から形成され、関節スピンドル４０４への十分なトルクの付与に際し、嵌合することおよび係合を解くことを容易にする。
【００３３】
特定の実施形態では、関節スピンドル４０４は、フランジ４１４の周縁外面に沿って位置決めされた５つのノッチ４３４を含む。中央ノッチ４３４は、０゜関節位置に一致し、もそして隣接ノッチ４３４は、９０゜の得られる総関節角度に対してそれぞれ±２２．５゜および±４５゜位置に対応する。案内チャネル４３２の弧長さはまた、ノブ４０２が±４５゜の最大関節位置まで回転されるとき、案内チャネル４３２がこれらの点を超える案内部材４３０の移動を制限し、そしてその結果、関節スピンドル４０４の回転を制限するように、９０゜の最大の所望される関節角度に対応する。
【００３４】
関節ノブ４０２が時計方向または半時計方向のいずれかに回転されるとき、関節スピンドル４０４は、最初、ロック機構４３６に打ち勝つために最小量のトルクを必要とする。第１の隣接ノッチ４３４に到達する際、プランジャー４３６はその中で押され、そして関節スピンドル４０４をその場に一時的にロックし、使用者に触覚フィードバックを提供する。関節スピンドル４０４が回転されるとき、インターフェース部材４１８の回転運動は、スリット４２６を経由して、インターフェース部材４１８がその中を辿るとき第２の関節リンク４０６の長軸方向運動に移される。この関節リンク２５６の長軸方向運動は、取り付けアセンブリ２３５上の関節旋回部材２３６ｃの長軸方向運動に移され、これは、ツールアセンブリ１７を旋回部材２８４の周りで関節運動させる。関節スピンドル４０４を４５゜の最終位置まで回転することは、案内チャネル４３２の端部に遭遇する関節スピンドル４０４の案内部材４３０およびもっとも遠いノッチ４３４とインターフェースするプランジャー４３６に起因してツールアセンブリ１７をそこにロックする。このツールアセンブリ１７のロックを解くために、ノブ４０２は反対方向に回され、その-他のノッチ４
３４および中央ノッチ４３４の中立の軸方向平面（例えば、０゜）を通って横切る。ノブ４０２の回転範囲は±９５゜であり、これは、±４５゜位置間でツールアセンブリ１７を関節運動することに対応する。
【００３５】
当業者は、関節スピンドル４０４が所望の関節角度および／または位置に依存して種々の間隔で配置される任意の数のノッチ４３４を含み得ることを認識する。上記関節機構４００に関して開示される関節角度および最大回転範囲は例示であることがさらに理解されるべきである。
【００３６】
図９を参照して、関節機構４００と作動可能に連結され、そしてハウジングブロック４１０内に位置決めされる感知機構４５０の断面図が示される。この感知機構４５０は、関節スピンドル４０４のスロット４４０内に受容されるような形態であるナブ部分４４２を有するキャップセンサー４４４を含む。このキャップセンサー４４４は、本体部分５１２と係合される使い捨て装填ユニット１６のタイプを感知するように適合されている。特に、このキャップセンサー４４４は、関節スピンドル４０４とインターフェースするような形態であり、そしてノブ部分４４２がスロット４４０内に受容される場合、その関節運動を防ぐ。この関節運動する使い捨て可能な装填ユニット１６は、延長された挿入先端部１９３を有する（図１Ａ）。関節運動するＤＬＵが、ステープル留め装置１０の本体部分５１２の遠位端中に挿入されるとき、挿入先端部１９３は、近位方向にキャップセンサー４４４との係合に移動し、キャップセンサー４４４およびナブ部分４４２を近位方向に、そしてスロット４４０から外に押す。ナブ部分４４２をスロット４４４の外側に配置し、関節スピンドル４０４は自由に回転可能に移動し、ステープル留め装置１０の関節運動を行う。関節運動しない使い捨て可能な装填ユニットは、延長された挿入先端部を有さない。従って、関節運動しない使い捨て可能な装填ユニットが挿入されるとき、キャップセンサー４４４は、ナブ部分４４２をスロット４４４から移動するに十分な距離近位方向に退却されない。従って、関節スピンドル４０４は、スロット４４４中に位置決めされているキャップセンサー４４４のナブ部分４４２によって回転可能に移動することが妨げられ、そして関節スピンドル４０４は、その中立位置にロックされる。別のタイプの感知機構が、共有に係る「外科用ステープル留め装置」と題する米国特許第５，８６５，３６１号に記載され、その内容は、本明細書によって参考として本明細書中に援用される。
【００３７】
種々の改変が、本明細書に開示される実施形態になされ得ることが理解される。例えば、ＤＬＵは、開示される器具とは対照的に外科用器具の挿入先端部を受容するような形態であり得る。従って、上記の説明は制限的であるとして解釈されるべきではなく、好ましい実施形態の単なる例示である。当業者は、本明細書に添付される特許請求の範囲および思想内でその他の改変を想定する。
【図１Ａ】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図３Ｅ】
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【図３Ｆ】
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【図３Ｇ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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