(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を含む所定範囲内の領域をセンシングエリアとして設定するセンシングエリア設定手段と、
他車両が備える前記センシングエリア設定手段が設定した他車両の前記センシングエリアを特定する情報を他車両センシングエリア特定情報として取得する他車両センシングエリア特定情報取得手段と、
自車両が備える前記センシングエリア設定手段が設定した前記センシングエリアと、前記他車両センシングエリア特定情報取得手段が取得した前記他車両センシングエリア特定情報に基づいて特定される他車両の前記センシングエリアとを表示するセンシングエリア表示手段と、
自車両、および／または、他車両の現在位置の移動に伴い、前記センシングエリア表示手段が表示する自車両の前記センシングエリアと他車両の前記センシングエリアが重なった場合に、自車両の前記センシングエリアのうち他車両の前記センシングエリアが重なった部分の表示態様を変更する表示態様変更手段と、
を備え、
前記センシングエリア表示手段は、自車両の前記センシングエリアおよび他車両の前記センシングエリアを車両を中心とする円環状のエリア表示線で表示するように構成され、
前記表示態様変更手段は、自車両の前記センシングエリアのうち他車両の前記センシングエリアが重なった部分における前記エリア表示線を波状に変更することを特徴とする車載制御装置。
【請求項２】
自車両の現在位置を含む所定範囲内の領域をセンシングエリアとして設定するセンシングエリア設定手段と、
他車両が備える前記センシングエリア設定手段が設定した他車両の前記センシングエリアを特定する情報を他車両センシングエリア特定情報として取得する他車両センシングエリア特定情報取得手段と、
自車両が備える前記センシングエリア設定手段が設定した前記センシングエリアと、前記他車両センシングエリア特定情報取得手段が取得した前記他車両センシングエリア特定情報に基づいて特定される他車両の前記センシングエリアとを表示するセンシングエリア表示手段と、
自車両、および／または、他車両の現在位置の移動に伴い、前記センシングエリア表示手段が表示する自車両の前記センシングエリアと他車両の前記センシングエリアが重なった場合に、自車両の前記センシングエリアのうち他車両の前記センシングエリアが重なった部分の表示態様を変更する表示態様変更手段と、
を備え、
前記センシングエリア表示手段は、
自車両の前記センシングエリアと他車両の前記センシングエリアが重なっていない場合には、これら自車両および他車両の前記センシングエリアを、車両の上方を視点として二次元的に表示し、
自車両、および／または、他車両の現在位置の移動に伴い、自車両の前記センシングエリアと他車両の前記センシングエリアとが接近する場合には、その接近の度合いに応じて他車両の前記センシングエリアを大きく見せるように三次元的に表示することを特徴とする車載制御装置。
【請求項３】
自車両の現在位置を含む所定範囲内の領域をセンシングエリアとして設定するセンシングエリア設定手段と、
他車両が備える前記センシングエリア設定手段が設定した他車両の前記センシングエリアを特定する情報を他車両センシングエリア特定情報として取得する他車両センシングエリア特定情報取得手段と、
自車両が備える前記センシングエリア設定手段が設定した前記センシングエリアと、前記他車両センシングエリア特定情報取得手段が取得した前記他車両センシングエリア特定情報に基づいて特定される他車両の前記センシングエリアとを表示するセンシングエリア表示手段と、
自車両、および／または、他車両の現在位置の移動に伴い、前記センシングエリア表示手段が表示する自車両の前記センシングエリアと他車両の前記センシングエリアが重なった場合に、自車両の前記センシングエリアのうち他車両の前記センシングエリアが重なった部分の表示態様を変更する表示態様変更手段と、
を備え、
前記表示態様変更手段は、他車両が自車両に接近するほど、自車両の前記センシングエリアのうち他車両の前記センシングエリアが重なった部分における前記エリア表示線を変形させることを特徴とする車載制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に他車両が接近する場合に、その接近状況を運転者に報知する車載制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、自車両に他車両が接近する場合に、その接近状況を運転者に報知する種々の技術が考えられている。この種の従来技術として、例えば特許文献１は、自車両と他車両との間の距離に応じて報知音の音質を変更することで他車両の接近状況を運転者に報知する技術を開示している。また、例えば特許文献２は、自車両と他車両との位置関係に応じて運転者に圧迫や振動といった刺激を与えることで他車両の接近状況を運転者に報知する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２５７６３６号公報
【特許文献２】特開２００９−１２９０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、自車両に他車両が接近する場合にその接近状況を運転者に報知する技術分野において、特に、その接近状況を本発明特有の表示形式によって視覚的に運転者に報知する車載制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の車載制御装置によれば、センシングエリア設定手段は、自車両の現在位置を含む所定範囲内の領域をセンシングエリアとして設定する。他車両センシングエリア特定情報取得手段は、他車両が備えるセンシングエリア設定手段が設定した他車両のセンシングエリアを特定する情報を他車両センシングエリア特定情報として取得する。センシングエリア表示手段は、自車両が備えるセンシングエリア設定手段が設定したセンシングエリアと、他車両センシングエリア特定情報取得手段が取得した他車両センシングエリア特定情報に基づいて特定される他車両のセンシングエリアとを表示する。表示態様変更手段は、自車両、および／または、他車両の現在位置の移動に伴い、センシングエリア表示手段が表示する自車両のセンシングエリアと他車両のセンシングエリアが重なった場合に、自車両のセンシングエリアのうち他車両のセンシングエリアが重なった部分の表示態様を変更する。
【０００６】
これにより、自車両に他車両が接近する場合に、その接近状況を、本発明特有の表示形式、つまり、自車両のセンシングエリアと他車両のセンシングエリアが重なった場合に、自車両のセンシングエリアのうち他車両のセンシングエリアが重なった部分の表示態様を変更するという表示形式によって視覚的に運転者に報知することができる。
【０００７】
また、請求項１の車載制御装置によれば、センシングエリア表示手段は、自車両のセンシングエリアおよび他車両のセンシングエリアを車両を中心とする円環状のエリア表示線で表示するように構成されている。そして、表示態様変更手段は、自車両のセンシングエリアのうち他車両のセンシングエリアが重なった部分におけるエリア表示線を波状に変更する。
【０００８】
請求項２の車載制御装置によれば、センシングエリア表示手段は、自車両のセンシングエリアと他車両のセンシングエリアが重なっていない場合には、これら自車両および他車両のセンシングエリアを、車両の上方を視点として二次元的に表示する。そして、自車両、および／または、他車両の現在位置の移動に伴い、自車両のセンシングエリアと他車両のセンシングエリアとが接近する場合には、その接近の度合いに応じて他車両のセンシングエリアを大きく見せるように三次元的に表示する。
【０００９】
これら請求項１，２の車載制御装置は、他車両の接近状況の表示形式の一例を具体的に限定したものである。即ち、本発明の車載制御装置は、種々の表示形式を採用して、他車両の接近状況を視覚的に運転者に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係るものであり、車載制御装置の構成を概略的に示す機能ブロック図
【図２】自車両のセンシングエリアと他車両のセンシングエリアとが重なっていない状態における表示例を示す図
【図３】ステアリングの一例を示す図
【図４】車載制御装置の制御部による制御内容を示すフローチャート
【図５】自車両のセンシングエリアと他車両のセンシングエリアとが重なった状態における表示例を示す図
【図６】異なる表示例を示す図５相当図
【図７】（ａ），（ｂ），（ｃ）は異なる表示例を説明するための図
【図８】変形例を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、車両に搭載される車載制御装置１０（車載ロボット）の構成を概略的に示す機能ブロック図である。なお、この車載制御装置１０は、例えば、図示しない車両のインストルメントパネルの内部に配置される。
車載制御装置１０は、例えばＣＰＵを主体としてＲＯＭおよびＲＡＭなどを備えて構成される制御部１１を中心として、現在位置特定部１２、表示部１３、操作部１４、地図データ取得部１５、通信部１６などを備えている。また、車載制御装置１０は、制御部１１のＣＰＵにおいて制御プログラムを実行することにより、車両周辺状況監視処理部２１、センシングエリア設定処理部２２（センシングエリア設定手段に相当）、センシングエリア特定情報送信処理部２３、他車両センシングエリア特定情報取得処理部２４（他車両センシングエリア特定情報取得手段に相当）、センシングエリア表示処理部２５（センシングエリア表示手段に相当）、表示態様変更処理部２６（表示態様変更手段に相当）、触覚提示処理部２７、衝突回避操作提案処理部２８、衝突回避介入動作実行部２９をソフトウェアによって仮想的に実現する。
【００１２】
現在位置特定部１２は、車載制御装置１０を搭載した車両（自車両）の現在位置を検出して特定するものである。現在位置特定部１２は、図示しない方位センサ、ジャイロセンサ、距離センサおよびＧＰＳ受信器などを有している。方位センサは、車両の方位を検出する。ジャイロセンサは、車両の回転角度を検出する。距離センサは、車両の走行距離を検出する。ＧＰＳ受信器は、ＧＰＳ（Global Positioning System）により車両の現在位置を測位するためにＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。
【００１３】
表示部１３は、例えば液晶や有機ＥＬなどのカラーディスプレイを有しており、車両の運転者が視認し易い位置（例えば、車両のインストルメントパネルのうち運転席の前方の位置）に配置される。制御部１１は、この表示部１３に、後述する車両周辺状況表示画面や車両の経路案内用の画面など運転を支援するための種々の画面を表示する。
操作部１４は、表示部１３の画面の近傍に設けられているメカニカルスイッチ、表示部１３の画面に設けられているタッチパネルスイッチ（例えば、静電容量式のタッチパネルスイッチ）、車載制御装置１０から離間した位置（例えば、運転席の側部など）に設けられたリモコンスイッチやハプティックデバイス、認識した音声に基づいて操作信号を入力する音認操作装置など各種の操作手段で構成される。ユーザは、操作部１４を用いて、車載制御装置１０を動作させるための各種のコマンドを入力することが可能である。
【００１４】
地図データ取得部１５は、図示しない地図データ記憶部から地図データを取得する。地図データ記憶部に記憶されている地図データは、複数のノードおよびノード同士をつなぐリンクにより形成された道路データ、背景データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種のデータを含んでいる。この地図データには、地名、施設名、各地点や施設の所在地などの情報が含まれている。地図データ記憶部に記憶されている地図データは、図示しないドライブ装置によって地図データ取得部１５に読み取られる。地図データ記憶部としては、例えばＤＶＤやＣＤなどの大容量記憶媒体、メモリカードあるいはハードディスクドライブなどの記憶媒体が用いられる。
【００１５】
通信部１６は、例えば無線の通信回線を経由して、他車両に搭載された車載制御装置１０との間でデータ通信を行う。即ち、通信部１６は、各種のデータの送信機能および受信機能を有する。
車両周辺状況監視処理部２１は、車両に搭載された図示しない監視装置（例えば、車載カメラ、レーザ装置、赤外線装置など）を用いて、車両の周辺（所定の監視領域内）に存在する他車両を検出する。なお、この車両周辺状況監視処理部２１による監視領域の範囲は、適宜変更して設定することができる。
【００１６】
センシングエリア設定処理部２２は、現在位置特定部１２によって特定される自車両の現在位置を含む所定範囲内の領域をセンシングエリアとして設定する。この場合、センシングエリア設定処理部２２は、自車両の現在位置を中心とする複数のセンシングエリアを設定するように構成されている。即ち、センシングエリア設定処理部２２は、この場合、図２に示すように、自車両の現在位置を含む所定範囲が「大」である大センシングエリアＡ１、所定範囲が「中」である中センシングエリアＡ２、所定範囲が「小」である小センシングエリアＡ３という所定範囲が異なる３つのセンシングエリアを設定する。なお、このセンシングエリア設定処理部２２が設定するセンシングエリアは、上記の車両周辺状況監視処理部２１による監視領域とは異なる概念であり、必ずしも車両周辺状況監視処理部２１による監視領域と一致するとは限らない領域である。また、センシングエリアの範囲は、適宜変更して設定することができる。
【００１７】
センシングエリア特定情報送信処理部２３は、センシングエリア設定処理部２２が設定した自車両のセンシングエリアを特定する情報をセンシングエリア特定情報として通信部１６を介して送信する。
他車両センシングエリア特定情報取得処理部２４は、他車両が備えるセンシングエリア設定処理部２２が設定し同じく他車両が備えるセンシングエリア特定情報送信処理部２３が送信したセンシングエリア特定情報（他車両のセンシングエリアを特定する情報）を他車両センシングエリア特定情報として通信部１６を介して取得する。
【００１８】
センシングエリア表示処理部２５は、自車両が備えるセンシングエリア設定処理部２２が設定したセンシングエリアと、他車両センシングエリア特定情報取得処理部２４が取得した他車両センシングエリア特定情報に基づいて特定される他車両のセンシングエリアとを含む車両周辺状況表示画面（図２参照）を表示部１３に表示する。この場合、図２に示すように、センシングエリア表示処理部２５は、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３を自車両の現在位置を中心とする円環状のエリア表示線ａ１，ａ２，ａ３で表示し、他車両のセンシングエリアＢを他車両の現在位置を中心とする円環状のエリア表示線ｂで表示するように構成されている。
【００１９】
なお、センシングエリア設定処理部２２は、自車両について１つのセンシングエリアを設定し、センシングエリア表示処理部２５は、自車両について１つのセンシングエリアを表示するように構成してもよい。また、他車両が備えるセンシングエリア設定処理部２２によって当該他車両について複数のセンシングエリアを設定し、自車両のセンシングエリア表示処理部２５は、他車両についても複数のセンシングエリアを表示するように構成してもよい。
【００２０】
表示態様変更処理部２６は、自車両、および／または、他車両の現在位置の移動に伴い、センシングエリア表示処理部２５が表示する自車両のセンシングエリアと他車両のセンシングエリアが重なった場合に、自車両のセンシングエリアのうち他車両のセンシングエリアが重なった部分の表示態様を変更する。この表示態様変更処理部２６による表示態様の変更処理の内容については後述する。
【００２１】
触覚提示処理部２７は、例えば図３に示す車両のステアリング３１に振動を発生させることで、詳しくは後述する触覚提示処理を実行するものである。なお、この場合、ステアリング３１は、左右の把持部３１ａ，３１ｂを有しており、これら左右の把持部３１ａ，３１ｂには、それぞれ複数の振動子３１ｃが備えられている。
衝突回避操作提案処理部２８は、詳しくは後述する衝突回避操作提案処理を実行するものである。
衝突回避介入動作実行部２９は、詳しくは後述する衝突回避介入動作を実行するものである。
【００２２】
次に、上記構成の車載制御装置１０の動作内容について図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。
車載制御装置１０の制御部１１は、車両周辺状況監視処理部２１により自車両の周辺に存在する他車両をセンシングしている（ステップＦ１）。そして、制御部１１は、自車両の周辺（車両周辺状況監視処理部２１の監視領域内）に存在する他車両を検出すると、通信部１６を介して、その検出した他車両との間で例えば車車間通信を実行する（ステップＦ２）。この通信では、制御部１１は、自車両に関する情報（自車両の現在位置、進行方向、走行速度、走行加速度、車種など）を他車両の車載制御装置１０に送信するとともに、他車両の車載制御装置１０が送信した他車両に関する情報（他車両の現在位置、進行方向、走行速度、走行加速度、車種など）を受信する。即ち、各車両に搭載された車載制御装置１０の制御部１１は、車両に関する情報を相互に交換するのである。
【００２３】
車載制御装置１０の制御部１１は、自車両の周辺に存在する他車両から車両に関する情報を受信すると、各車の車両に関する情報（自車両に関する情報、および、他車両に関する情報）に基づいて危険度情報の生成処理を実行する（ステップＦ３）。この危険度情報の生成処理では、制御部１１は、各車の車両に関する情報に基づいて、自車両の周辺に存在する他車両が自車両に衝突する可能性（衝突可能性）、衝突した場合の衝突位置（推定衝突位置）、衝突した場合の衝撃の大きさ（推定衝撃値）などを予測（シミュレーション）する。そして、制御部１１は、そのシミュレーション結果に基づいて危険度情報を生成する。
【００２４】
車載制御装置１０の制御部１１は、危険度情報の生成処理を終了すると、自車両の周辺に存在する他車両が危険性を有する車両であるか否かを判断する（ステップＦ４）。ここで、危険性を有する車両とは、自車両が走行している道路と同一の道路において自車両の後方から迫っている車両や自車両の前方で急制動した車両など、自車両と衝突する可能性が高い車両である。また、危険性を有しない車両とは、自車両が走行している道路の反対車線を走行している車両、渋滞中において自車両の前方あるいは後方に存在する車両など、自車両と衝突する可能性が低い車両である。制御部１１は、自車両に関する情報、他車両に関する情報、地図データ取得部１５から入力される地図データなど各種の情報に基づいて、自車両の周辺に存在する他車両について危険性の有無を判断する。
【００２５】
車載制御装置１０の制御部１１は、自車両の周辺に存在する他車両が危険性を有しない車両である場合（ステップＦ４：ＮＯ）には、この制御を終了する。一方、制御部１１は、自車両の周辺に存在する他車両が危険性を有する車両である場合（ステップＦ４：ＹＥＳ）には、センシングエリア表示処理部２５および表示態様変更処理部２６による自車両周辺状況表示処理と、この自車両周辺状況表示処理に連動した触覚提示処理を実行する（ステップＦ５）。
【００２６】
ここで、これら自車両周辺状況表示処理および触覚提示処理について、さらに詳しく説明する。
まず、自車両周辺状況表示処理について説明する。この自車両周辺状況表示処理では、車載制御装置１０の制御部１１は、表示部１３の車両周辺状況表示画面（図２参照）に、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３を当該自車両の現在位置に対応付けて表示するとともに、他車両のセンシングエリアＢを当該他車両の現在位置に対応付けて表示する。そして、自車両、および／または、他車両の現在位置の移動に伴い、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３の表示位置、および／または、他車両のセンシングエリアＢの表示位置を、自車両、および／または、他車両の現在位置に対応付けながら移動させる。
【００２７】
そして、自車両、および／または、他車両の現在位置の移動に伴い、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３と他車両のセンシングエリアＢが重なるようになると、制御部１１は、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３のうち他車両のセンシングエリアＢが重なった部分の表示態様を変更する。
【００２８】
ここで、この表示態様の変更例について図５〜図７を参照しながら説明する。
まず、図５は、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３のうち他車両のセンシングエリアＢが重なった部分におけるエリア表示線ａ１，ａ２，ａ３を波状（さざ波状）に変更する表示形式を示している。この場合、他車両のセンシングエリアＢが自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３に深く入り込むほど、つまり、他車両が自車両に接近するほど、エリア表示線ａ１，ａ２，ａ３の波形状の振幅が大きく表示される。
【００２９】
なお、この場合、他車両のセンシングエリアＢは、自車両のセンシングエリアＡ３には重なっていないが、その後の自車両、および／または、他車両の現在位置の移動に伴い他車両のセンシングエリアＢと自車両のセンシングエリアＡ３とが重なることが予測されるので、制御部１１は、センシングエリアＡ３のエリア表示線ａ３も若干波状（少なくともセンシングエリアＡ２よりは振幅が小さい波状）に変更して表示している。
【００３０】
図６は、二次元的な表示態様（二次元表示モード）と三次元的な表示態様（三次元表示モード）とを組み合わせた表示形式を示している。即ち、センシングエリア表示処理部２５は、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３と他車両のセンシングエリアＢとが重なっていない場合には、例えば図２に示したように、これら自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３および他車両のセンシングエリアＢを、二次元表示モードによって表示する。つまり、センシングエリア表示処理部２５は、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３および他車両のセンシングエリアＢを、車両の上方を視点として二次元的に表示する。
【００３１】
そして、自車両、および／または、他車両の現在位置の移動に伴い、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３と他車両のセンシングエリアＢとが接近する場合には、図６に示すように、これら自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３および他車両のセンシングエリアＢを、三次元表示モードによって表示する。つまり、センシングエリア表示処理部２５は、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３と他車両のセンシングエリアＢとの接近の度合いに応じて、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３を画面の奥側で小さく見せ、且つ、他車両のセンシングエリアＢを画面の手前側で大きく見せるように三次元的に表示する。即ち、制御部１１は、二次元表示モードにおいて車両の上方に設定した視点から画面に垂直に下ろした仮想軸を、自車両と他車両との接近度合いに応じて傾ける演算を行うことで、上記のような三次元表示モードによる表示を実現する。
【００３２】
図７は、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３のうち他車両のセンシングエリアＢが重なった部分におけるエリア表示線ａ１，ａ２，ａ３を自車両の現在位置側（センシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３の内側）に変形させる表示形式を示している。この場合、図７（ａ），（ｂ），（ｃ）の順に示すように、他車両のセンシングエリアＢ（図７では図示せず）が自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３に深く入り込むほど、つまり、他車両が自車両に接近するほど、エリア表示線ａ１，ａ２，ａ３が自車両の現在位置（センシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３の中心）に向かって大きく変形して表示される。
【００３３】
その他、図示はしないが、表示態様の変更例としては種々の表示態様が考えられる。例えば、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３のうち他車両のセンシングエリアＢが重なった部分におけるエリア表示線ａ１，ａ２，ａ３の太さを変更する表示形式としてもよい。この場合、他車両のセンシングエリアＢが自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３に深く入り込むほど、つまり、他車両が自車両に接近するほど、エリア表示線ａ１，ａ２，ａ３の太さを太くして表示するようにするとよい。
【００３４】
また、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３のうち他車両のセンシングエリアＢが重なった部分におけるエリア表示線ａ１，ａ２，ａ３の色を変更する表示形式としてもよい。この場合、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３が他車両のセンシングエリアＢに重なっていない状態では、エリア表示線ａ１，ａ２，ａ３を安全な状態を示すような色（例えば、緑や青系の色）で表示し、自車両のセンシングエリアＡ１，Ａ２，Ａ３が他車両のセンシングエリアＢに重なった場合には、その重なった部分におけるエリア表示線ａ１，ａ２，ａ３の色を危険な状態を示すような色（例えば、赤や黄系の色）で表示するようにするとよい。
【００３５】
次に、触覚提示処理について説明する。この触覚提示処理では、車載制御装置１０の制御部１１は、ステアリング３１の左右の把持部３１ａ，３１ｂを振動させることで、運転者に自車両の周辺状況（他車両の接近状況や、他車両の衝突の可能性など）を触覚的に伝達する。
【００３６】
このステアリング３１の振動態様としては種々の振動態様が考えられ、例えば、次のような振動態様とすることができる。まず、ステアリング３１の左右の把持部３１ａ，３１ｂを所定時間（例えば数秒程）の間、同様に振動させる。これは、運転者がステアリング３１を万が一片手で操作している場合、つまり、運転者が把持部３１ａ，３１ｂのうち何れか一方のみを把持している場合であってもステアリング３１の振動を運転者に伝えるためである。その後、制御部１１は、複数の振動子３１ｃの振動をそれぞれ制御することで、ステアリング３１に他車両の接近状況に応じた振動を発生させる。
【００３７】
具体的には、他車両が自車両の左方から接近している場合には左の把持部３１ａ（車両の左方に対応する部分）に配設された振動子３１ｃのみを振動させる。他車両が自車両の右方から接近している場合には右の把持部３１ｂ（車両の右方に対応する部分）に配設された振動子３１ｃのみを振動させる。また、他車両が自車両の前方から接近している場合には、左右の把持部３１ａ，３１ｂの上部（車両の前方に対応する部分）に配設された振動子３１ｃのみを振動させる。また、他車両が自車両の後方から接近している場合には、左右の把持部３１ａ，３１ｂの下部（車両の後方に対応する部分）に配設された振動子３１ｃのみを振動させる。
【００３８】
また、制御部１１は、他車両の接近状況に応じた方向性のある振動をステアリング３１に発生させることが可能である。即ち、例えば、他車両が自車両の左後方から当該自車両の左側部をかするような方向に接近している場合には、制御部１１は、左側の把持部３１ａの下部に配設された振動子３１ｃ、中部に配設された振動子３１ｃ、上部に配設された振動子３１ｃを順に連続的に振動させることで、或いは、下部側の振動子３１ｃの振動強度を徐々に減少させ上部側の振動子３１ｃの振動強度を徐々に増加させることで、ステアリング３１の左側の把持部３１ａに下部（車両の左後方に対応する部分）から上部（車両の左前方に対応する部分）に連続的に移動する振動を発生させる。
【００３９】
車載制御装置１０の制御部１１は、上記のような自車両周辺状況表示処理および触覚提示処理を実行すると、上記の危険度情報の生成処理（ステップＦ３）にて生成した危険度情報が所定の条件を満たすか否かを判断する（ステップＦ６）。この所定の条件としては、例えば、生成された危険度情報に含まれる衝突可能性が所定のレベル（この場合、「ほぼ確実に衝突する」というレベル）以上であること、生成された危険度情報に含まれる推定衝突位置が所定の危険位置（この場合、車両の正面部など）であること、生成された危険度情報に含まれる推定衝撃値が所定値（この場合、「車両が大破する」ほどの値）以上であること、などを設定することができる。制御部１１は、設定した所定の条件が複数である場合には、それら複数の条件が全て満たされたことを条件に、「生成した危険度情報が所定の条件を満たす（ステップＦ６：ＹＥＳ）」と判断するように構成してもよいし、複数の条件のうち少なくとも何れか１つの条件が満たされたことを条件に、「生成した危険度情報が所定の条件を満たす（ステップＦ６：ＹＥＳ）」と判断するように構成してもよい。
【００４０】
車載制御装置１０の制御部１１は、生成した危険度情報が所定の条件を満たさない（ステップＦ６：ＮＯ）と判断した場合には、この制御を終了する。一方、制御部１１は、生成した危険度情報が所定の条件を満たす（ステップＦ６：ＹＥＳ）と判断した場合には、衝突回避操作提案処理、および／または、衝突回避介入動作を実行する（ステップＦ７）。
【００４１】
衝突回避操作提案処理では、制御部１１は、自車両と他車両との衝突を回避するための運転操作内容を、表示部１３による表示、および／または、図示しない車載スピーカによる音声出力によって自車両の運転者に提案する。具体的には、例えば他車両が自車両の左方から接近している場合には、運転操作内容として、ステアリング３１を右方向に操作することや、ブレーキを操作することで自車両を停車させることなどを提案する。この場合、制御部１１は、ステアリング３１を、提案する方向（この場合、右方向）に僅かに回転させることで、提案する方向を運転者に認識させるようにするとよい。なお、車載制御装置１０の制御部１１は、衝突を回避するための運転操作内容を他車両の車載制御装置１０に送信するように構成してもよい。即ち、例えば他車両が自車両の左方から接近している場合には、他車両に提案する運転操作内容として、他車両のステアリング３１を左方向に操作することや、ブレーキを操作することで他車両を停車させることなどを他車両の運転者に提案するのである。
【００４２】
衝突回避介入動作では、車載制御装置１０の制御部１１は、自車両と他車両との衝突を回避するための運転操作内容を自動運転モードまたは半自動運転モードによって強制的に実行する。即ち、制御部１１は、衝突を回避するための運転操作（ステアリング３１の操作やブレーキの操作など）を運転者による運転操作を介することなく自動的に実行するのである。なお、車載制御装置１０の制御部１１は、衝突を回避するための運転操作内容を自動運転モードまたは半自動運転モードによって強制的に実行させるための指令信号を他車両の車載制御装置１０に送信するように構成してもよい。即ち、衝突を回避するための運転操作を他車両に強制的に実行させるのである。
【００４３】
以上に説明したように本実施形態によれば、自車両に他車両が接近する場合に、その接近状況を、本実施形態特有の表示形式、つまり、自車両のセンシングエリアと他車両のセンシングエリアが重なった場合に、自車両のセンシングエリアのうち他車両のセンシングエリアが重なった部分の表示態様を変更するという表示形式によって視覚的に運転者に報知することができる。
【００４４】
なお、本発明は、上述した一実施形態にのみ限定されるものではなく、例えば次のように変形または拡張することができる。
車載制御装置１０の制御部１１は、上述の一実施形態に示した表示形式に限らず、種々の表示形式を採用して、他車両の接近状況を視覚的に運転者に報知することができる。
例えば、車載制御装置１０の制御部１１は、自車両の進行方向や速度も加味して、センシングエリアの表示態様を変更することができる。即ち、例えば図８（ａ）に示すように、直進している自車両に対して当該自車両の左後方から他車両が接近している場合には、その後、他車両が自車両の左後方部分に衝突する可能性が高い。そのため、制御部１１は、自車両のセンシングエリアのうち他車両のセンシングエリアが重なると予測される左後方部分の表示態様を変更する。
【００４５】
これに対して、例えば図８（ｂ）に示すように、左折しようとしている自車両に対して当該自車両（左折する前の自車両）の左後方から他車両が接近している場合には、その後（自車両の左折後）、他車両が自車両の左後方部分ではなく左方部分に衝突する可能性が高くなる。そのため、制御部１１は、将来において自車両のセンシングエリアのうち他車両のセンシングエリアが重なる部分（この場合、自車両の左方に対応する部分）を推測して、その推測部分の表示態様を変更する。なお、この場合、図８（ｂ）に示すように、自車両の進行方向を画面の上方に向けたまま推測部分の表示態様を変更するように構成してもよいし、図８（ｃ）に示すように、変化する自車両の進行方向（ステアリング３１の操舵角）に応じて自車両の進行方向および推測部分も移動（回転）させて表示するように構成してもよい。
【００４６】
なお、この図８においては、自車両の進行方向を示すためにセンシングエリアの中央部に自車両を示すブロックを便宜的に示している。本発明の実施形態では、このように自車両を示すブロックをセンシングエリアとともに車両周辺状況表示画面に表示するように構成してもよいし、例えば図２に示したように自車両を示すブロックを表示しないように構成してもよい。
【００４７】
また、車載制御装置１０の制御部１１は、ステップＦ４の処理にて、自車両の周辺に危険性を有する車両が複数存在すると判断した場合には、最も危険性が高い車両を、車両周辺状況表示画面にセンシングエリアを表示する他車両として優先的に選択するように構成してもよい。また、危険性が高い順に各車両に優先度を設定し、その優先度に応じて各車両のセンシングエリアの表示色を変えて車両周辺状況表示画面に表示するように構成してもよい。即ち、例えば、最も危険性が高い車両のセンシングエリアの表示色を最危険色（例えば赤色）、その次に危険性が高い車両のセンシングエリアを警戒色（例えば橙色）、その次に危険性が高い車両のセンシングエリアを注意色（例えば黄色）に設定して表示するのである。このような表示形式によれば、例えば、自車両に最も接近しているが速度が遅くて危険性が比較的低い他車両は警戒色や注意色で表示され、自車両から離れてはいるが速度が速くて危険性が比較的高い他車両は最危険色で表示されるようになり、自車両にとって最も危険な他車両を適切に表示することが可能となる。
【００４８】
車両周辺状況監視処理部２１は、車両の周辺に存在する他車両以外の障害物（例えば、建造物や歩行者など）を検出するように構成してもよい。この場合、障害物は、当該障害物の現在位置を含む所定範囲内の領域をセンシングエリアとして設定するセンシングエリア設定処理部、および、このセンシングエリア設定処理部によって設定したセンシングエリアを特定するセンシングエリア特定情報を車載制御装置１０に送信するセンシングエリア特定情報送信処理部を備えることが前提である。また、車載制御装置１０は、障害物が備えるセンシングエリア設定処理部が設定し同じく障害物が備えるセンシングエリア特定情報送信処理部が送信したセンシングエリア特定情報を取得するセンシングエリア特定情報取得処理部を備える構成とする。
【００４９】
ステアリングは、図３に示した形状に限られるものではなく、例えば円環状のステアリングなど種々のステアリングを採用することができる。
なお、上記実施形態では、通信部１６を介して車車間通信により自車両および他車両のセンシングエリア等の情報を共有する制御例を示した。これに限らず、各車両の車載制御装置１０は、図示しない情報センターとの通信により、情報を共有するように構成することも可能である。この場合、車載制御装置１０の制御部１１は、通信部１６から情報センターに対して、センシングエリア、車速等の各種情報を送信し、その送信された情報を情報センターにて一括管理する。そして、その情報に基づいて情報センターが演算し、各車両の車載制御装置１０に対して周辺に危険性を有する車両があるかどうかを通知するようにすればよい。あるいは、情報センターから各車両の車載制御装置１０に対しては単に周辺車両のデータ（周辺車両の位置、進行方向、速度などを示すデータ）を通知し、その通知データに基づいて各車両の車載制御装置１０が演算して、その周辺車両の危険性を判断するようにすればよい。
【符号の説明】
【００５０】
図面中、１０は車載制御装置、２２はセンシングエリア設定処理部（センシングエリア設定手段）、２４は他車両センシングエリア特定情報取得処理部（他車両センシングエリア特定情報取得手段）、２５はセンシングエリア表示処理部（センシングエリア表示手段）、２６は表示態様変更処理部（表示態様変更手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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