(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
グリッパー本体（１０）と、該グリッパー本体によって定められる室（１５）において、後退位置と前進位置との間でストロークする空気式ピストン（１９）と、それぞれが少なくとも一対の平行したグリッパー・ニードル（３６）を担持する該グリッパー本体（１０）に載置される二つのスライド（３３）とを含み、一つのスライドのニードルがもう一方のニードルの方へ面し、両方とも該グリッパー本体の前額面（１６）の方へ傾斜して収束し、該空気式ピストン・ストロークと関連した該スライドが、両方のスライドの該ニードルが該前額面と比較して後退して、互いに距離を置く静止位置と、二つの該スライドの該ニードルが互いに交差するように前進し、集められて動かされる貫通可能な材料の要素に貫通するように傾斜するそれぞれのガイド・ボア（３７）により該前額面（１６）から現れる作動位置との間で、反対方向において同時に移動可能である空気式ニードル・グリッパーであって、該空気式ピストンに同軸的に関連し、集められて動かされる要素の厚さによって該スライドの動きの方向、結果的にグリッパー・ニードルの方向の該ピストンのストロークを作動位置の方へ変化させ、該前額面からの該グリッパー・ニードルの突出部を調整するため、該グリッパー本体（１０）と相互作用する調整装置（２４）によって特徴付けられる、空気式ニードル・グリッパー。
【請求項２】
前記空気式ピストン（１９）が軸方向の空洞（２１）を有し、前記調整装置（２４）が該ピストンの該空洞において延長して、その軸方向の位置を修正して、前記作動位置の方へ前記スライドの動きの方向において前記ピストン・ストロークを調整するように前記グリッパー本体（１０）においてねじ込むことができる、請求項１記載の空気式ニードル・グリッパー。
【請求項３】
前記グリッパー本体（１０）が、軸（Ｘ）方向に一列に配置され、互いに固定されている支持要素（１１）と上部（１２）とから構成され、前記空気式ピストン（１９）を収容する前記室（１５）は該支持要素（１１）によって区切られ、前記前額面（１６）が、前記グリッパー本体の軸に沿って延伸された、前記上部（１２）の一部によって定められ、前記グリッパー・ニードル（３６）を有する前記スライド（３３）が該上部（１２）に載置され、該ニードルが、該前額面（１６）の方へ前記ガイド・ボアのそれぞれによって収束するために該グリッパー本体の該軸（Ｘ）と比較して傾斜する、請求項１または２記載の空気式ニードル・グリッパー。
【請求項４】
前記調整装置が、前記空気式ピストン（１９）の前記軸方向の空洞において通過して、前記支持要素（１１）においてねじ穴（１４）へねじ込まれる最初の部分（２５）を有するガイド・シャンク（２４）を含む、請求項１〜３に記載の空気式ニードル・グリッパー。
【請求項５】
前記ガイド・シャンク（２４）が、シールガスケット（２７）の干渉を有して前記室（１５）の中央に置かれる中間部分（２６）をさらに有し、シールガスケット（２８）の干渉を有して前記ピストンの前記空洞（２１）において延長し、前記グリッパー本体（１０）の前記上部（１２）の前記前額面（１６）と交差する中央孔（１７）で導かれた末端の部分（２９）を有する、請求項４記載の空気式ニードル・グリッパー。
【請求項６】
前記ガイド・シャンク（２４）の中間部分（２６）が、前記ピストン（１９）の方へ面して、前記作動位置の方への前記スライドの前記動きの方向において該ピストンのストローク限定するために該ガイド・シャンクと相互作用する環状停止面（２６’）を区切り、前記室の該環状停止面（２６’）の高さは前記ねじ穴の前記ガイド・シャンクをねじ込むまたは抜くのに対応して可変である、請求項４または５記載の空気式ニードル・グリッパー。
【請求項７】
前記ガイド・シャンク（２４）は、前記ねじ穴において前記シャンクをねじ込むおよび抜くために装置でアクセスできる放射状のノッチ（３９）を有する部分を有し、該シャンクが、放射状に前記グリッパー本体に固定する少なくともグラブねじ（４０）によって時に選択される位置においてブロックされる、請求項６記載の空気式ニードル・グリッパー。
【請求項８】
前記グリッパー本体（１０）の前記上部（１２）が二つのハウジング（１８）を区切り、結果として該グリッパー本体の軸に関して対向する部分が生じ；それぞれのグリッパー・ニードル（３６）を有する前記スライド（３３）が、該ハウジングにおいて摺動するために組立てられ；前記空気式ピストン（１９）が、該ハウジング（１８）の高さまで該上部において延長し、前記静止位置と作動位置との間の該グリッパー・ニードルを動かすための伝達装置によって該スライド（３４）と相互作用する軸（２０）を有する、請求項１〜７のいずれか一項に記載の空気式ニードル・グリッパー。
【請求項９】
前記伝達装置が、グリッパー・ニードル（３６）を保持する各々のスライド（３３）のために、前記制御ピストン（１９）の前記軸（２０）の側に沿ったギアラック歯（３０）と、該スライド上のギアラック歯（３５）と、ニードルを有する前記スライドのハウジングにおいて組立てられ回転される歯を有するピニオン（３１）とを有し、該ピニオン（３１）は同時に２つのギアラック歯（３０、３５）に係合する、請求項８記載の空気式ニードル・グリッパー。
【請求項１０】
センサが、前記ピストンの位置において前記グリッパーの前記作動位置と静止位置とを検出するために適用可能である、請求項１〜９のいずれか一項に記載の空気式ニードル・グリッパー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貫通される生地、布、カーペット、モケットおよびすべての他の材料を握持して、動かすための空気式ニードル・グリッパーに一般に関連するものである。
【背景技術】
【０００２】
ニードル・グリッパーは、それぞれが少なくとも一対のいくつかのグリッパー・ニードルを備えた二つのスライドを支持するヘッドを通常有する。一つのスライド上のニードルは、一方が他方へ傾斜して他のスライドのニードルの方に面する。スライドの両方ともおよびそれらにより固定されたニードルは制御され、一つのスライド上のニードルが格納されて、他のスライド上のそれらから距離をおく静止位置と、二つのスライドのニードルが互いに交差して前方に動いて、傾斜し平鏡板の助けを借りてピックアップされる要素に貫通し、それらを集めることができ、必要条件に従いそれを移送する作動位置との間で、反対方向に移動可能である。
【０００３】
特に前記ニードル・グリッパーは、平面であり可変の幅を有することができるが、比較的薄く通常積み重なる例えば生地、布、カーペット、モケットなどの材料要素を握持して、動かすように設計される。したがってグリッパーは、一つ以上の要素を一度にパイルからピックアップして集める必要がないように、スライドおよびしたがってニードルのストロークもまた、ニードルの貫通を制限してそれらが集めているすぐ下の要素に届かないように材料の幅に従い調整されなければならない。
【０００４】
このタイプおよびこの使用のためのグリッパー・ニードルのスライドのストロークを設定して限定するため、上記で言及された調整システムはすでに提案されたが、それは比較的複雑であり、いずれにせよ実行するのが非常に容易であり、各々のスライドは独立した調整を必要とする。
【０００５】
文献日本国特許第６２２４０２３６Ａ号および米国特許第３，３８６，７６３号は、従来技術の代表例である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】日本国特許第６２２４０２３６Ａ号公報
【特許文献２】米国特許第３，３８６，７６３号公報
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一つの目的は、その構成要素およびアセンブリに関して改良され、同時に、グリッパー・ニードルの各々のスライドのストロークを正確に容易に変化させることができる調整装置を組み込むニードル・グリッパーを提供することである。
【０００８】
本発明による請求項１に記載のニードル・グリッパーによって、この目的は達成される。連続した従属クレームは、それからグリッパーの特定の構造態様に関連する。
【０００９】
したがって、本発明のニードル・グリッパーは革新的な構造を有し、そこでグリッパー・ニードルは、空気式ピストン、および、ピストンとニードルを担持しているスライドとの間で提供される最大信頼性を有する歯を有する伝達手段によって、それぞれ作動および静止した位置の二つの一番端の位置間で移動可能なスライドによって担持される。さらに直接ピストンと関連する回転調整レジスタ手段で、コントロールピストンのストロークを単に変化させることによって集められる材料要素の幅にしたがってニードルの作動中のストロークを調整することが可能である。さらにこのレジスタ手段は、作動位置の方へのスライドの動きの方向にピストン・ストロークを限定するための平面を備えたシャンクで構成される。ピストンのそばでまたは外側でそれが調整要素を使用する必要がないので、重荷およびまた装置への全体的な障害を抑制する利点を有する。加えてレジスタ手段は、ピストンおよびしたがってグリッパー・ニードルのストロークを登録する場合、いかなる手段によってもその回転のため、グリッパー本体の脚から容易にアクセスすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明のさらなる詳細はしかしながら、添付の説明的かつ非制限的な図面に関して実行される以下の記載で明白になる：図面の説明は以下の通りである。
【図１】図１は、ニードル・グリッパーの構成要素の分解立体図を示す；
【図２】図２および図３は、組み立ての際に、二つの対向する部分から見られ、静止位置にニードルを有するグリッパーの斜視図を示す；
【図３】図２および図３は、組み立ての際に、二つの対向する部分から見られ、静止位置にニードルを有するグリッパーの斜視図を示す；
【図４】図４は、図２のグリッパーの正面図を示す；
【図４ａ】図４ａは、図４のそれと類似しているが、作動位置においてニードルを有する図である；
【図５】図５、６および７は、図４のグリッパーのそれぞれ、側から、上部からおよび底部からの図である；
【図６】図５、６および７は、図４のグリッパーのそれぞれ、側から、上部からおよび底部からの図である；
【図７】図５、６および７は、図４のグリッパーのそれぞれ、側から、上部からおよび底部からの図である；
【図８】図８は、図６のＡ−Ａ矢印に対応する静止位置におけるニードル・グリッパーの縦の断面図を示す；
【図９】図９は、作動位置においてニードル・グリッパーを有する類似した断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
示されるように、ニードル・グリッパーは、支持要素１１と、Ｘ軸によって整列配置され、シール１２’の干渉でネジ１３によってそれらの間で固定される上部１２とで構成される包括的に番号１０によって示されるグリッパー本体を含む。
【００１２】
外見上、支持要素１１は少なくとも部分的に円柱形であり；内部で、その脚から始まり上部１２の方へねじ穴１４に続いて室１５を区切る。その部分において、上部１２は、ブッシュ１７’が挿入される中央孔１７によって交差する前額面１６を有する。上部１２も、前額面１６の方へ両方とも収束し、各々保護部１８’によって閉鎖するように、対向する部分になってＸ軸に関して傾斜する二つのハウジング１８を区切る。
【００１３】
支持要素１１の室１５において空気式ピストン１９は収容され、二つのハウジング１８の高さまでおよびその間において上部１２において延長する軸２０を備える。ピストン１９および相対的な軸２０は、軸方向の空洞２１を有する。特にそれから、ピストン１９は、前記室１５、および、それぞれのシール２２、２３の干渉を有して上部１２の部分でその軸２０において導かれる。また室１５におけるピストン１９は、好ましくは中空であり、グリッパー本体１０のＸ軸によって延長するガイド・シャンク２４に沿って同軸的に実行される。このシャンク２４は、支持要素１１の脚においてねじ穴に１４をねじ込む最初の部分２５を有し、シール２７の干渉を有して室１５に中央に置かれる中間部分２６を有する。さらに、前記シャンク２４は少なくとも一つのシール２８の干渉を有してピストンおよび軸２０の空洞２１に延長し、上部１２の前額面１６の中央孔１７において導かれる末端部分２９を有する。特に、ピストン１９は、その中間部分２６から上がるガイド・シャンク２４の部分に沿って導かれ、この中間部分は、ピストン１９の方へ面する環状停止面２６’を区切る。
【００１４】
ピストン１９の軸２０は、ハウジング１８の方へそれぞれに面するギアラック歯３０を備える二つの直径に沿って対向する部分を有する。各々のこれらのハウジング１８において、歯を有するピニオン３１は、それぞれの軸３２のまわりを回転するために取付けられ、それに面する軸２０のギアラック歯３０に係合する。各々のハウジング１８において、摺動手段３３はまたそれぞれの線形のガイド３４に沿って移動して組立てられ、また、同じハウジングにおいてピニオン３１と係合するギアラック歯３５を有する。
【００１５】
ガイド・スライド３４は上部１２の前額面１６に向かって傾き、各々の摺動手段３３上において、少なくとも一対のグリッパー・ニードル３６は、上部１２において提供され、同じ前額面１６から現れるそれぞれのガイド・ボア３７に平行して、滑動するように固定される。ガイド・ボア３７に対応する各々の摺動手段３３上のニードル３６は傾斜し、グリッパー本体１０の軸Ｘの方へ収束し、したがって、反対方向において面する。
【００１６】
その使用において、上記のグリッパー・ニードルはそれ自体または他の適切なマニピュレータに適用され、制御ピストンの動きのため概して空気圧の下で液体の供給源に連結される。
【００１７】
空気式ピストン１９は、前記室１５と同じ高さで提供されて図示されない入出力導管が連結される横の入出力孔３８によって供給される圧力下で液体によって駆動される場合、室１５においておよびガイド・シャンク２４に沿って移動可能である。
【００１８】
特にピストン１９は、ガイド・シャンク２４の中間部分２６によって定められる環状停止面２６’上で休止する後退位置と、前記停止面２６’から距離をおいて、上部１２の部分１２’’で休止する前進位置との間で移動可能である。
【００１９】
ピニオン３１は、その位置の一つからもう一方への制御ピストン１９の代わりの動きにより反対方向に回転し、結果的に、グリッパー・ニードル３６がそれぞれのガイド・ボア３７内部で完全に収縮する位置で静止する収縮位置と、グリッパー・ニードル３６がグリッパー本体１０の上部１２の前額面１６から突出するそれぞれのガイド・ボアから現れる位置で作動する前進位置との間で摺動手段３３の動きを引き起こす。
【００２０】
対応して、制御ピストン１９がその前進位置の方へ動く場合、相対的な横の歯３０によって摺動手段３３の収縮方向の歯のピニオン３１の回転が生じ、それらにより、グリッパー・ニードル３６は図２、４および８で示す静止位置にある。この状態において、グリッパーはしたがって使われていない。
【００２１】
これに反して、制御ピストン１９が前進位置から収縮位置の方へ動く場合、相対的な横の歯３０によって、他の摺動手段３３の方へ前進方向において歯のピニオン３１の回転が生じ、それらにより、グリッパー・ニードル３６は図４ａおよび９で示す作動位置にある。
【００２２】
この位置において、摺動手段のニードルは他のスライド要素のものと交わり、ピックアップされる材料に深く貫通する。したがって、グリッパーは他の可能な同じグリッパーと共に、材料がしっかり固定されてそれにもたれるグリッパー本体の上部の前額面の助けを借りて前記材料を集めて動かすことができる。
【００２３】
しかしながら上記したように、集められる材料要素は積み重ねることができ、様々な厚さを有することができるので、摺動手段のストロークを変化させる必要があり、それらによって、静止位置と作動位置との間のグリッパー・ニードルであるグリッパー・ニードル３６は、すぐ後ろに続く材料要素に届いて集めることなく、一度に単一の要素をピックアップすることができる。本発明によると、この調節は、グリッパー・ニードル３６の作動ストロークに対応する特にピストン１９の後退ストロークを変化させることによって実行され、前記ニードルの静止位置を定めるピストンの前進ストロークは、グリッパー本体の上部側に停止面１２’’に対してピストンを休止することによって定められる不変であることができる。−図８。
【００２４】
この制限は、その後退ストロークの終わりで停止面２６’のピストンの高さを変化させるように、支持要素１１のねじ穴１４においてガイド軸２４を便利に締めるまたは緩めることによって達成される。−図９。
【００２５】
したがって、ガイド・シャンク２５は、ねじ回し、硬貨または他の適切ないくつかの手段を使用してグリッパー本体１０の脚の側から入れて必要条件により締めるまたは緩めるように回転することができ、シャンク自体の端部において提供される放射状のノッチ３９において係合される。それから調整が実行されるならば、軸２４は、支持要素１１を締めるグラブねじ４０手段によって適切な位置においてブロックされる。
【００２６】
最後に、表されないが上記したニードル・グリッパーはまた、ピストン位置の検出と、同時にグリッパーの作動および静止位置の検出に役立つセンサ−図示せず−と関連することができることに留意のこと。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図４ａ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005590402.tif 000009
【図８】
0005590402.tif 000010
【図９】
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