(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアを開閉駆動する駆動手段と、
前記ドア又は該ドアの保持部材に設置された画像取得手段と、
前記画像取得手段により撮影された画像をパターン認識する認識手段と、
前記認識手段により、予め設定された利用者の判別対象物がパターン認識されたときに、前記ドアが開閉作動を開始するように前記駆動手段を駆動制御する制御手段とを備え、
前記画像取得手段は、互いに異なる位置に２つ配設されており、
前記認識手段は、前記２つの画像取得手段にそれぞれ撮影された画像を個別にパターン認識してなり、
前記認識手段によりパターン認識された２つの前記判別対象物に基づき、該判別対象物の位置を検出する位置検出手段を備え、
前記制御手段は、前記認識手段により前記判別対象物がパターン認識された第１のタイミングよりも後となる第２のタイミングで前記位置検出手段により検出された前記判別対象物の位置に基づいて、前記ドアが開閉作動を停止するように前記駆動手段を駆動制御することを特徴とするドア開閉駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載のドア開閉駆動装置において、
前記認識手段によりパターン認識された前記判別対象物の特定の動作パターンを識別する識別手段を備え、
前記制御手段は、前記識別手段により前記判別対象物の特定の動作パターンが識別されたときに、前記ドアが開閉作動を開始するように前記駆動手段を駆動制御することを特徴とするドア開閉駆動装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のドア開閉駆動装置において、
利用者の携帯する携帯機との無線通信によりＩＤ認証を行う通信手段を備え、
前記制御手段は、前記通信手段による認証が成立したときに、前記ドアが開閉作動を開始するように前記駆動手段を駆動制御することを特徴とするドア開閉駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドア開閉駆動装置としては、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この装置は、ドアに設けられたハンドル操作によりドアを開閉作動させるとともに、該ドアの開閉作動中におけるその作動方向とは逆方向のハンドル操作により所望の開閉位置（半開位置）でドアを停止させるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−４４１５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１では、ドアの開閉作動の操作に際し、ハンドルに手を触れる必要があるため、手が汚れるなど利便性が損なわれていた。
本発明の目的は、ドアを自動で開閉作動させる際の利便性を向上することができるドア開閉駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ドアを開閉駆動する駆動手段と、前記ドア又は該ドアの保持部材に設置された画像取得手段と、前記画像取得手段により撮影された画像をパターン認識する認識手段と、前記認識手段により、予め設定された利用者の判別対象物がパターン認識されたときに、前記ドアが開閉作動を開始するように前記駆動手段を駆動制御する制御手段とを備え、前記画像取得手段は、互いに異なる位置に２つ配設されており、前記認識手段は、前記２つの画像取得手段にそれぞれ撮影された画像を個別にパターン認識してなり、前記認識手段によりパターン認識された２つの前記判別対象物に基づき、該判別対象物の位置を検出する位置検出手段を備え、前記制御手段は、前記認識手段により前記判別対象物がパターン認識された第１のタイミングよりも後となる第２のタイミングで前記位置検出手段により検出された前記判別対象物の位置に基づいて、前記ドアが開閉作動を停止するように前記駆動手段を駆動制御することを要旨とする。
【０００６】
同構成によれば、利用者が前記判別対象物を前記画像取得手段に撮影させると、前記認識手段により前記判別対象物がパターン認識されて、前記制御手段により前記ドアが開閉作動を開始するように前記駆動手段が駆動制御される。このように、利用者は、前記ドアに触れることなく該ドアを開閉作動させることができるため、利便性を向上することができる。
【０００８】
同構成によれば、例えば利用者が前記第１及び第２のタイミング間で前記ドアの所要の開閉量又は開閉位置に合わせて前記判別対象物を移動させると、前記第２のタイミングで前記位置検出段により検出された前記判別対象物の位置に基づいて、前記制御手段により前記ドアが開閉作動を停止するように前記駆動手段が駆動制御される。このように、利用者は、前記第１及び第２のタイミング間で前記判別対象物の位置を移動・調整することで、所要の開閉量又は開閉位置まで前記ドアを開閉することができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のドア開閉駆動装置において、前記認識手段によりパターン認識された前記判別対象物の特定の動作パターンを識別する識別手段を備え、前記制御手段は、前記識別手段により前記判別対象物の特定の動作パターンが識別されたときに、前記ドアが開閉作動を開始するように前記駆動手段を駆動制御することを要旨とする。
【００１０】
同構成によれば、利用者が前記判別対象物を前記特定の動作パターンで動作させない限り、前記ドアが開閉作動を開始しないため、当該動作パターンを知らない任意の人によって前記ドアが開閉されてしまうことを防止できる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のドア開閉駆動装置において、利用者の携帯する携帯機との無線通信によりＩＤ認証を行う通信手段を備え、前記制御手段は、前記通信手段による認証が成立したときに、前記ドアが開閉作動を開始するように前記駆動手段を駆動制御することを要旨とする。
【００１２】
同構成によれば、前記携帯機を携帯する利用者（正規の利用者）が近傍にいない限り、前記ドアが開閉作動を開始しないため、当該利用者の不在状態で前記ドアが開閉されてしまうことを防止できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明では、ドアを自動で開閉作動させる際の利便性を向上することができるドア開閉駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態が適用される車両の模式図。
【図２】同実施形態の電気的構成を示すブロック図。
【図３】同実施形態の電気的構成を示すブロック図。
【図４】同実施形態の制御態様を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を自動車などの車両のパワースライドドアシステムに適用した一実施形態について図面に従って説明する。
図１に示されるように、自動車などの車両ボデー１の側部には、適宜の支持部材（図示略）を介してドアとしてのスライドドア２が前後方向に移動可能に支持されている。スライドドア２は、前後方向への移動に伴って乗降用の開口部を開閉する。
【００１６】
スライドドア２内には、その前部及び後部に配設された画像取得手段としての第１カメラ３及び第２カメラ４が設置されている。これら第１及び第２カメラ３，４は、互いに同等の性能（撮像素子、レンズ、撮影可能範囲等）を有しており、スライドドア２の臨む車外側をそれぞれ撮影する。各カメラ３，４によって撮影される画像範囲Ａ１，Ａ２は、車両幅方向に沿う直線に対し対称になるように設定されており、該画像範囲Ａ１，Ａ２の隣り合う側が一部重なっている。そして、例えば第１及び第２カメラ３，４によって利用者の携帯する所定形状（ここでは、スライドドア２に略平行に拡がる面上において星形に描画された形状）の判別対象物Ｏがそれぞれ撮影されると、図１に併せ示したように、これら第１及び第２カメラ３，４の画像Ｇ１，Ｇ２上において、互いに異なる位置に撮像された判別対象物ＯＧ１，ＯＧ２が取得される。これは、第１及び第２カメラ３，４の視点（レンズ）の位置が互いに異なることによる。
【００１７】
次に、パワースライドドアシステムの電気的構成について図２及び図３のブロック図に基づき説明する。図２に示すように、車両ボデー１に設置される制御手段としてのドアＥＣＵ（Electronic Control Unit ）１０は、例えばマイクロ・コントローラ（ＭＣＵ）を主体に構成されており、同じく車両ボデー１に設置された駆動手段としてのパワースライドドア装置２０と電気的に接続されている。このパワースライドドア装置２０は、適宜の伝達機構（図示略）を介してスライドドア２と連係されており、該スライドドア２を電動で開閉作動させる。
【００１８】
すなわち、パワースライドドア装置２０は、ドアモータ２１と、電磁クラッチ２２と、一対のパルスセンサ２３とを備えて構成される。ドアＥＣＵ１０は、ドアモータ２１を駆動制御してスライドドア２の開閉作動を制御する。また、ドアＥＣＵ１０は、電磁クラッチ２２を駆動制御してドアモータ２１及びスライドドア２間の動力伝達を断接（接続・非接続）を切替制御する。これは、スライドドア２を電動で開閉駆動する際にのみ上記動力伝達を接続状態とし、スライドドア２を手動で開閉操作する際には非接続状態として、円滑な開閉操作を実現するためである。さらに、ドアＥＣＵ１０は、両パルスセンサ２３の出力する互いに位相の異なる対のパルス信号に基づいて、ドアモータ２１の回転方向（正転又は逆転）、回転量及び回転速度、即ちスライドドア２の開閉位置及び開閉速度等を検出する。そして、ドアＥＣＵ１０は、各パルスセンサ２３からのパルス信号に基づいて、パワースライドドア装置２０によるスライドドア２の開閉作動を制御する。
【００１９】
また、ドアＥＣＵ１０は、スライドドア２を全閉状態又は全開状態で保持するラッチ機構（図示略）と適宜の伝達機構を介して連係されたリリースモータ１２及びクローザモータ１３とそれぞれ電気的に接続されている。リリースモータ１２は、その動力をラッチ機構に伝達することで、該ラッチ機構によるスライドドア２の全閉状態又は全開状態での保持を解除する。これにより、スライドドア２は、開可能状態又は閉可能状態となる。一方、クローザモータ１３は、その動力をラッチ機構に伝達することで、該ラッチ機構により半ドア状態にあるスライドドア２を全閉状態で保持させる。
【００２０】
さらに、ドアＥＣＵ１０は、車両ボデー１に搭載された通信手段としての車載機３１と電気的に接続されている。車載機３１は、利用者の携帯する携帯機３６との間で無線通信システムを構成しており、該携帯機３６を所持した車両の利用者が当該車両に対して一定のエリア内に近付いた際、携帯機３６との間のＩＤ信号の照合が一致することで、当該利用者（正規の利用者）が車両に近付いたことを認証する。そして、車載機３１は、認証した結果をドアＥＣＵ１０に送信する。
【００２１】
また、ドアＥＣＵ１０は、車両ボデー１に搭載された画像ＥＣＵ４０と電気的に接続されている。画像ＥＣＵ４０は、前記第１及び第２カメラ３，４とそれぞれ電気的に接続されており、これら第１及び第２カメラ３，４から送信された映像信号を画像処理する。そして、画像ＥＣＵ４０は、画像処理した結果をドアＥＣＵ１０に送信する。
【００２２】
詳述すると、図３に示すように、画像ＥＣＵ４０は、第１及び第２カメラ３，４とそれぞれ電気的に接続された第１画像処理部４１及び第２画像処理部４２と、判別部４３と、距離検出部４４とを備える。そして、第１画像処理部４１は、前処理部４６と、特徴抽出部４７と、マッチング部４８と、モデル４９とを有する。
【００２３】
前処理部４６は、第１カメラ３から送信された映像信号Ｖ１を２値化、線図形化等して特徴抽出部４７に出力する。特徴抽出部４７は、マッチングに必要な数値データ（特徴ベクトル）を求めて、これを入力パターンとしてマッチング部４８に出力する。マッチング部４８は、入力パターンとモデル４９に予め登録されている判別対象物Ｏの標準パターンとを比較して、画像Ｇ１上の判別対象物ＯＧ１を判別する（認識手段）。そして、マッチング部４８は、その判別結果（判別対象物ＯＧ１の有無）を判別部４３に出力する。この際、マッチング部４８は、画像Ｇ１上の判別対象物ＯＧ１の位置Ｐ１（図１参照）を距離検出部４４に出力する。
【００２４】
なお、第２画像処理部４２も、第１画像処理部４１と同様に構成されており、第２カメラ４から送信された映像信号Ｖ２に基づいて、画像Ｇ２上の判別対象物ＯＧ２の判別結果（判別対象物ＯＧ２の有無）を判別部４３に出力するとともに、画像Ｇ２上の判別対象物ＯＧ２の位置Ｐ２（図１参照）を距離検出部４４に出力する。第１及び第２画像処理部４１，４２による各種処理が互いに略同期するタイミングで行われることはいうまでもない。
【００２５】
判別部４３は、第１及び第２画像処理部４１，４２から共に判別対象物ＯＧ１，ＯＧ２があることを表す情報が出力されたときに判別対象物Ｏがあることを表す判別信号を生成し、これをドアＥＣＵ１０に出力する。一方、判別部４３は、第１及び第２画像処理部４１，４２の少なくとも一方から判別対象物ＯＧ１，ＯＧ２がないことを表す情報が出力されたときに判別対象物Ｏがないことを表す判別信号を生成し、これをドアＥＣＵ１０に出力する。
【００２６】
距離検出部４４は、第１及び第２画像処理部４１，４２からそれぞれ出力された判別対象物ＯＧ１，ＯＧ２の位置Ｐ１，Ｐ２に基づいて、判別対象物Ｏの位置及び所定期間内での変位量を検出する。すなわち、図１に示すように、第１カメラ３によって位置Ｐにある判別対象物Ｏを撮影した場合、第１カメラ３及び位置Ｐを結ぶ直線（以下、第１特定線Ｌ１という）上の位置は、画像Ｇ１上の位置Ｐ１となる。同様に、第２カメラ４によって位置Ｐにある判別対象物Ｏを撮影した場合、第２カメラ４及び位置Ｐを結ぶ直線（以下、第２特定線Ｌ２という）上の位置は、画像Ｇ２上の位置Ｐ２となる。第１及び第２特定線Ｌ１，Ｌ２の交点である位置Ｐは３次元空間で１箇所しかないため、位置Ｐ１，Ｐ２に基づいて第１及び第２特定線Ｌ１，Ｌ２を特定することで、位置Ｐの検出が可能である。画像ＥＣＵ４０（距離検出部４４）は、任意の位置Ｐ１，Ｐ２に対応する第１及び第２特定線Ｌ１，Ｌ２をその内蔵するメモリに予め記憶しており、距離検出部４４は、位置Ｐ１，Ｐ２に基づき第１及び第２特定線Ｌ１，Ｌ２並びにそれらの交点を求めることで位置Ｐを検出する（位置検出手段）。
【００２７】
具体的には、距離検出部４４は、判別部４３により判別対象物Ｏがあると判別されたときの所定タイミング（第１のタイミング）、例えば車載機３１による認証成立後、第１及び第２画像処理部４１，４２から最初に位置Ｐ１，Ｐ２がそれぞれ出力されたタイミングで判別対象物Ｏの初期位置Ｐｓを検出するとともに、一定時間経過後の所定タイミング（第２のタイミング）で判別対象物Ｏの移動位置Ｐｍを検出する。そして、距離検出部４４は、これら初期位置Ｐｓ及び移動位置Ｐｍに基づいて、スライドドア２の開閉方向（即ち前後方向）に沿う判別対象物Ｏの変位量Δを検出し（変位検出手段）、これをドアＥＣＵ１０に出力する。なお、ドアＥＣＵ１０は、距離検出部４４から出力された変位量Δをその内蔵するメモリに記憶する。
【００２８】
ドアＥＣＵ１０は、スライドドア２の停止中、車載機３１による認証が成立している状態で、判別部４３から判別対象物Ｏがあることを表す判別信号が出力されると、該判別対象物Ｏがパターン認識されていることから、スライドドア２が開閉作動を開始するようにパワースライドドア装置２０を駆動制御する。このとき、距離検出部４４から判別対象物Ｏの変位量Δが出力されていれば（変位量Δを記憶していれば）、ドアＥＣＵ１０は、開閉作動に伴うスライドドア２の開閉量が前記変位量Δに一致することで、スライドドア２が開閉作動を停止するようにパワースライドドア装置２０を駆動制御する。また、距離検出部４４から判別対象物Ｏの変位量Δが出力されていなければ（変位量Δを記憶していなければ）、ドアＥＣＵ１０は、スライドドア２が全開位置又は全閉位置に到達することで、スライドドア２が開閉作動を停止するようにパワースライドドア装置２０を駆動制御する。
【００２９】
ここで、ドアＥＣＵ１０等によるパワースライドドア装置２０の駆動制御態様について説明する。なお、便宜的にドアＥＣＵ１０によるリリースモータ１２及びクローザモータ１３の駆動制御態様についての説明を割愛する。これらリリースモータ１２及びクローザモータ１３の駆動制御が、ドア状態に応じてスライドドア２の開閉作動に連係して行われることはいうまでもない。
【００３０】
利用者が判別対象物Ｏを第１及び第２カメラ３，４に撮影させると、画像ＥＣＵ４０により判別対象物Ｏがパターン認識されて、ドアＥＣＵ１０によりスライドドア２が開閉作動を開始するようにパワースライドドア装置２０が駆動制御される。この際、利用者が一定期間内（第１及び第２のタイミングの時間内）にスライドドア２の所要の開閉量に合わせて判別対象物Ｏを移動させると、画像ＥＣＵ４０により変位量Δが検出されて、ドアＥＣＵ１０により対応する開閉量でスライドドア２の開閉作動が停止するようにパワースライドドア装置２０が駆動制御される。
【００３１】
次に、ドアＥＣＵ１０によるパワースライドドア装置２０の駆動制御態様について図４のフローチャートに従って総括して説明する。なお、この処理は、スライドドア２の全閉状態において、携帯機３６との間のＩＤ認証の結果を車載機３１から受信することで起動される。
【００３２】
処理がこのルーチンに移行すると、画像ＥＣＵ４０からの判別信号に基づいて判別対象物Ｏがあるか否かが判断される（Ｓ１）。そして、判別対象物Ｏがあると判断されるのを待って、該判別対象物Ｏがあると判断されてからの経過時間が一定時間を超えたか否かが判断される（Ｓ２）。そして、一定時間を超えたと判断されるのを待って、画像ＥＣＵ４０において変位量Δが検出されたか否かが判断される（Ｓ３）。
【００３３】
ここで、変位量Δが検出されたと判断されると、スライドドア２が開閉作動を開始するようにパワースライドドア装置２０が駆動制御されるとともに、スライドドア２の開閉量が前記変位量Δに一致することでスライドドア２が開閉作動を停止するようにパワースライドドア装置２０が駆動制御される（Ｓ４）。一方、変位量Δが検出されていないと判断されると、スライドドア２が開閉作動を開始するようにパワースライドドア装置２０が駆動制御されるとともに、スライドドア２が全開位置又は全閉位置に到達することでスライドドア２が開閉作動を停止するようにパワースライドドア装置２０が駆動制御される（Ｓ５）。そして、Ｓ４又はＳ５の処理が完了すると、その後の処理が終了される。
【００３４】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、利用者が判別対象物Ｏを第１及び第２カメラ３，４に撮影させると、画像ＥＣＵ４０により判別対象物Ｏがパターン認識されて、ドアＥＣＵ１０によりスライドドア２が開閉作動を開始するようにパワースライドドア装置２０が駆動制御される。このように、利用者は、スライドドア２に触れることなく該スライドドア２を開閉作動させることができるため、利便性を向上することができる。
【００３５】
（２）本実施形態では、例えば利用者が一定期間内（第１及び第２のタイミングの時間内）でスライドドア２を開閉したい分だけ判別対象物Ｏをスライドドア２の開閉方向に沿って移動させると、画像ＥＣＵ４０（距離検出部４４）によりこのときの判別対象物Ｏの変位量Δが検出される。そして、開閉作動に伴うスライドドア２の開閉量が判別対象物Ｏの変位量Δに一致することで、ドアＥＣＵ１０によりスライドドア２が開閉作動を停止するようにパワースライドドア装置２０が駆動制御される。このように、利用者は、スライドドア２の開閉方向に沿う判別対象物Ｏの変位量Δを調整することで、所要の開閉量だけスライドドア２を開閉することができる。
【００３６】
（３）本実施形態では、携帯機３６を携帯する利用者（正規の利用者）が近傍にいない限り、スライドドア２が開閉作動を開始しないため、当該利用者の不在状態でスライドドア２が開閉されてしまうことを防止できる。
【００３７】
（４）本実施形態では、判別対象物Ｏの位置Ｐを検出するために第１及び第２カメラ３，４の焦点距離を検知する必要がないため、これら第１及び第２カメラ３，４の構造を簡素化することができ、ひいてはコストを削減することができる。
【００３８】
（５）本実施形態では、判別対象物Ｏの変位量Δを調整することで、所望の開閉位置（半開位置）でドアを停止させることができるため、例えば雨天時などにスライドドア２の開口量を低減することができ、雨水の浸入を抑えることができる。
【００３９】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・前記実施形態において、画像ＥＣＵ４０により最初に検出された判別対象物Ｏの初期位置Ｐｓに関係なく、判別対象物Ｏの移動位置Ｐｍに対応する開閉位置でスライドドア２が停止するように、ドアＥＣＵ１０によりパワースライドドア装置２０を駆動制御させてもよい。すなわち、画像ＥＣＵ４０の距離検出部４４が、変位量Δに代えて移動位置ＰｍをドアＥＣＵ１０に出力するように変更する。一方、ドアＥＣＵ１０は、移動位置Ｐｍに対応してスライドドア２を停止させる位置（例えばスライドドア２の前端縁が移動位置Ｐｍに一致する開閉位置など）をその内蔵するメモリに予め記憶している。そして、ドアＥＣＵ１０は、開閉作動に伴いスライドドア２が移動位置Ｐｍに対応する停止位置に到達することで、スライドドア２が開閉作動を停止するようにパワースライドドア装置２０を駆動制御する。
【００４０】
この場合、例えば利用者が一定期間内（第１及び第２のタイミングの時間内）でスライドドア２の所要の開閉位置に合わせて判別対象物Ｏを移動させると、開閉作動に伴いスライドドア２が移動位置Ｐｍに対応する停止位置に到達することで、ドアＥＣＵ１０によりスライドドア２が開閉作動を停止するようにパワースライドドア装置２０が駆動制御される。このように、利用者は、判別対象物Ｏの移動位置Ｐｍを移動・調整することで、所要の開閉位置までスライドドア２を開閉することができる。
【００４１】
・前記実施形態において、スライドドア２を所要の開閉量又は開閉位置に合わせて停止させる際の判別対象物Ｏの移動等は、スライドドア２の開閉作動の開始後に行ってもよい。
【００４２】
・前記実施形態において、第１カメラ３、第２カメラ４は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなど撮影用の汎用のカメラであってもよいし、赤外線カメラ（暗視カメラ）や人体などの熱源となる物体を検知する赤外線センサー（熱映像装置）であってもよい。
【００４３】
・前記実施形態において、スライドドア２の開閉作動の開始は、例えば利用者により予め登録された検出範囲内で判別対象物Ｏが認識されたときに行うようにしてもよい。この場合、スライドドア２の開閉作動を開始する際の判別対象物Ｏの位置を限定することができ、該判別対象物Ｏ即ち利用者が未だスライドドア２から著しく離れた状態でスライドドア２が開閉作動を開始してしまうことを防止できる。
【００４４】
・前記実施形態において、画像ＥＣＵ４０に予め登録される判別対象物Ｏの形状は一例である。また、判別対象物Ｏは、物体に限定されるものではなく、例えば利用者の人体（手など）であってもよい。
【００４５】
・前記実施形態において、画像ＥＣＵ４０（第１及び第２画像処理部４１，４２）によりパターン認識された判別対象物Ｏの特定の動作パターン（例えば判別対象物Ｏの横振り動作など）を識別する識別手段を設けてもよい。そして、識別手段により当該動作パターンが識別されたときに、スライドドア２が開閉作動を開始するようにドアＥＣＵ１０によりパワースライドドア装置２０を駆動制御させてもよい。なお、特定の動作パターンは、例えば予め登録されている物体や人体などの判別対象物Ｏの連続する形状変化を利用することで識別可能である。このように変更することで、利用者が判別対象物Ｏを特定の動作パターンで動作させない限り、スライドドア２が開閉作動を開始しないため、当該動作パターンを知らない任意の人によってスライドドア２が開閉されてしまうことを防止できる。
【００４６】
・前記実施形態において、第１及び第２カメラ３，４の少なくとも一方は、スライドドア２の臨む車外側を撮影できれば、保持部材としての車両ボデー１に設置されていてもよい。つまり、画像取得手段（第１及び第２カメラ３，４）の設置位置は、利用者の携帯する判別対象物Ｏを撮影可能な適宜の位置であればよい。
【００４７】
・前記実施形態において、判別対象物Ｏのパターン認識によりスライドドア２の開作動及び閉作動のいずれか一方のみを行うパワースライドドアシステムであってもよい。
・前記実施形態において、判別対象物Ｏのパターン認識の完了時、又は変位量Δ（移動位置Ｐｍ）の検出の完了時には、適宜の報知手段（ランプ、スピーカ等）にて利用者に対し報知することがより好ましい。
【００４８】
・本発明は、例えばスイング式の車両用のドアに適用してもよいし、建物内に設置される自動ドアに適用してもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
【００４９】
（イ）前記第１及び第２のタイミングで前記位置検出手段にそれぞれ検出された前記判別対象物の位置に基づき、前記第１及び第２のタイミング間での前記ドアの開閉方向に沿う前記判別対象物の変位量を検出する変位検出手段を備え、
前記制御手段は、開閉作動に伴う前記ドアの開閉量が前記検出された前記判別対象物の変位量に一致することで、前記ドアが開閉作動を停止するように前記駆動手段を駆動制御することを特徴とする。同構成によれば、利用者が前記第１及び第２のタイミング間で前記ドアを開閉したい分だけ前記判別対象物を前記ドアの開閉方向に沿って移動させると、前記変位検出手段によりこのときの前記判別対象物の変位量が検出される。そして、開閉作動に伴う前記ドアの開閉量が前記検出された前記判別対象物の変位量に一致することで、前記制御手段により前記ドアが開閉作動を停止するように前記駆動手段が駆動制御される。このように、利用者は、前記ドアの開閉方向に沿う前記判別対象物の変位量を調整することで、所要の開閉量だけ前記ドアを開閉することができる。
【００５０】
（ロ）前記位置検出手段は、認識手段によりパターン認識された２つの前記判別対象物の画像上の位置に基づき、該判別対象物の位置を検出することを特徴とする。
【符号の説明】
【００５１】
Ｏ…判別対象物、１…車両ボデー（保持部材）、２…スライドドア（ドア）、３…第１カメラ（画像取得手段）、４…第２カメラ（画像取得手段）、１０…ドアＥＣＵ（制御手段）、２０…パワースライドドア装置（駆動手段）、３１…車載機（通信手段）、３６…携帯機、４０…画像ＥＣＵ（認識手段、位置検出手段、識別手段）
【図１】
0005540913.tif 000002
【図２】
0005540913.tif 000003
【図３】
0005540913.tif 000004
【図４】
0005540913.tif 000005