(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星を用いて測定された移動端末の位置を示す測位結果を、複数の前記移動端末からそれぞれ取得する測位結果取得部と、
予め定められた閾値以上の強度の送信信号が前記移動端末によって受信された衛星である視野内衛星に関する視野内衛星情報を、複数の前記移動端末からそれぞれ取得する視野内衛星情報取得部と、
前記移動端末に前記送信信号を送信し得る衛星の少なくとも一部を含む衛星の軌道に関する軌道情報を取得する軌道情報取得部と、
複数の前記測位結果と、前記視野内衛星情報と、前記軌道情報とに基づいて、前記閾値以上の強度の送信信号が前記移動端末によって受信されなかった衛星である視野外衛星を特定する視野外衛星特定部と、
前記視野外衛星のうち、前記測位結果が示す前記位置に対して最大仰角を持つ最大仰角衛星を特定し、前記位置に対して前記最大仰角以下の仰角を有する空間である遮蔽空間を複数規定する遮蔽空間規定部と、
前記遮蔽空間規定部によって規定された前記遮蔽空間を複数合成し、前記視野外衛星から前記移動端末へ送信された前記送信信号の障害物の存在を推定する障害物推定部と、
前記障害物推定部によって推定された前記障害物を地図情報と合成し、前記移動端末における電波の受信状態を知るために用いられる立体地図を作成する立体地図作成部と、
を含むことを特徴とする地図作成装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記軌道情報取得部は、前記軌道情報を、前記移動端末に前記送信信号を送信し得る衛星の少なくとも一部を含む衛星から該衛星に係る情報を収集して配信する、衛星情報配信局から取得することを特徴とする地図作成装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記遮蔽空間規定部は、連続して所定の回数繰り返し検出された前記視野内衛星に基づいて特定された視野外衛星又は連続して所定の回数繰り返し検出された前記視野外衛星だけを前記遮蔽空間の規定に採用する
ことを特徴とする地図作成装置。
【請求項４】
地図作成装置が、
衛星を用いて測定された移動端末の位置を示す測位結果を、複数の前記移動端末からそれぞれ取得する測位結果取得ステップと、
予め定められた閾値以上の強度の送信信号が前記移動端末によって受信された衛星である視野内衛星に関する視野内衛星情報を、複数の前記移動端末からそれぞれ取得する視野内衛星情報取得ステップと、
前記移動端末に前記送信信号を送信し得る衛星の少なくとも一部を含む衛星の軌道に関する軌道情報を取得する軌道情報取得ステップと、
複数の前記測位結果と、前記視野内衛星情報と、前記軌道情報とに基づいて、前記閾値以上の強度の送信信号が前記移動端末によって受信されなかった衛星である視野外衛星を特定する視野外衛星特定ステップと、
前記視野外衛星のうち、前記測位結果が示す前記位置に対して最大仰角を持つ最大仰角衛星を特定し、前記位置に対して前記最大仰角以下の仰角をなす空間である遮蔽空間を複数規定する遮蔽空間規定ステップと、
前記遮蔽空間規定ステップによって規定された前記遮蔽空間を複数合成し、前記視野外衛星から前記移動端末へ送信された前記送信信号の障害物を推定する障害物推定ステップと、
前記障害物推定ステップによって推定された前記障害物を地図情報と合成し、前記移動端末における電波の受信状態を知るために用いられる立体地図を作成する立体地図作成ステップと、
を実行することを特徴とする地図作成方法。
【請求項５】
コンピュータに、
衛星を用いて測定された移動端末の位置を示す測位結果を、複数の前記移動端末からそれぞれ取得する測位結果取得機能と、
予め定められた閾値以上の強度の送信信号が前記移動端末によって受信された衛星である視野内衛星に関する視野内衛星情報を、複数の前記移動端末からそれぞれ取得する視野内衛星情報取得機能と、
前記移動端末に前記送信信号を送信し得る衛星の少なくとも一部を含む衛星の軌道に関する軌道情報を取得する軌道情報取得機能と、
複数の前記測位結果と、前記視野内衛星情報と、前記軌道情報とに基づいて、前記閾値以上の強度の送信信号が前記移動端末によって受信されなかった衛星である視野外衛星を特定する視野外衛星特定機能と、
前記視野外衛星のうち、前記測位結果が示す前記位置に対して最大仰角を持つ最大仰角衛星を特定し、前記位置に対して前記最大仰角以下の仰角をなす空間である遮蔽空間を複数規定する遮蔽空間規定機能と、
前記遮蔽空間規定機能によって規定された前記遮蔽空間を複数合成し、前記視野外衛星から前記移動端末へ送信された前記送信信号の障害物を推定する障害物推定機能と、
前記障害物推定機能によって推定された前記障害物を地図情報と合成し、前記移動端末における電波の受信状態を知るために用いられる立体地図を作成する立体地図作成機能と、
を実現させることを特徴とする地図作成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は地図作成装置、地図作成方法、地図作成プログラムに関し、特に、ＧＮＳＳ衛星を使ったデータを使って地図を作成する、地図作成装置、地図作成方法、地図作成プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、地図を作成するためには、地図作成の対象となる地域の道路や建物の情報（以下、地図情報と記す）を収集し、収集された地図情報を、コンピュータを使って処理することが行われている。このような処理を行う地図作成装置の発明は、例えば、特許文献１に記載されている。
特許文献１記載の地図作成装置は、インターネット等上の地図情報サイトから地図情報をダウンロードする。そして、ダウンロードされた地図情報に合わせて、道路や建物等を描画して、地図を作成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２３１１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１記載の発明では、新たに建設された道路や建物を直ちに地図情報に取り込む必要がある。このため、地図情報サイトの管理者は、地図情報のデータベースを更新する処理（以降、メンテナンスと記す）を頻繁に行う必要があり、このメンテナンスにかかる管理者の負荷が大きくなる。
図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、このような従来技術の問題を説明するための図である。図６（ｂ）は、データベースに蓄積されている地図情報を示した図である。図６（ｂ）に示したように、データベースには、建物の形状を現す形状データが多数蓄積されている。そして、新たに建物が建設された場合、図６（ｃ）に示すように、この建物の形状を三次元的に描画した形状データを生成する。
【０００５】
生成された形状データは、既存の形状データと共に道路や土地の高低を示すデータと合成される。合成の結果、図６（ａ）に示す、建物を立体的に示す地図が作成される。
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、電波の受信状況を示す情報を効率的に取得し、また、情報の変化を簡易、かつ速やかに反映できる地図を作成することができる、地図作成装置、地図作成方法、地図作成プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の地図作成装置は、衛星（例えば図１に示したＧＮＳＳ衛星ｇ）を用いて測定された移動端末（例えば図３に示した移動端末３）の位置を示す測位結果を、複数の上記移動端末からそれぞれ取得する測位結果取得部（例えば図２に示した測位結果受信部２０２）と、予め定められた閾値以上の強度の送信信号が上記移動端末によって受信された衛星である視野内衛星に関する視野内衛星情報を、複数の前記移動端末からそれぞれ取得する視野内衛星情報取得部（例えば図２に示した測位結果受信部２０２）と、上記移動端末に上記送信信号を送信し得る衛星の少なくとも一部を含む衛星の軌道に関する軌道情報を取得する軌道情報取得部（例えば図２に示した軌道情報受信部２０４）と、複数の上記測位結果と、上記視野内衛星情報と、上記軌道情報とに基づいて、上記閾値以上の強度の送信信号が上記移動端末によって受信されなかった衛星である視野外衛星を特定する視野外衛星特定部（例えば図２に示した遮蔽空間作成部２０５）と、上記視野外衛星のうち、上記測位結果が示す上記位置に対して最大仰角を持つ最大仰角衛星を特定し、上記位置に対して上記最大仰角以下の仰角を有する空間である遮蔽空間を複数規定する遮蔽空間規定部（例えば図２に示した遮蔽空間作成部２０５）と、上記遮蔽空間規定部によって規定された上記遮蔽空間を複数合成し、上記視野外衛星から上記移動端末へ送信された上記送信信号の障害物の存在を推定する障害物推定部（例えば図２に示したランドマークモデル推定部２０６）と、上記障害物推定部によって推定された上記障害物を地図情報と合成し、前記移動端末における電波の受信状態を知るために用いられる立体地図を作成する立体地図作成部（例えば図２に示した形状モデル作成部２０７）と、を含むことを特徴とする。
このような発明によれば、移動端末から多数のデータを取得し、このデータを使って送信信号の障害物の大きさや位置、形状等を推定することができる。このため、障害物の存在やその変化をリアルタイムで取得することができる。また、このような構成によれば、移動端末の測位と同時に地図作成に必要な情報を取得することができる。
【０００７】
また、本発明の地図作成装置は、上記発明において、上記軌道情報取得部は、上記軌道情報を、上記移動端末に上記送信信号を送信し得る衛星の少なくとも一部を含む衛星から該衛星に係る情報を収集して配信する、衛星情報配信局（例えば図１に示した衛星情報配信局５）から取得するようにしてもよい。
このような構成によれば、地球の周囲を回る衛星の軌道を正確、かつ簡易に把握することができる。
また、本発明の地図作成装置は、上記発明において、前記遮蔽空間規定部は、連続して所定の回数繰り返し検出された前記視野内衛星に基づいて特定された視野外衛星又は連続して所定の回数繰り返し検出された前記視野外衛星だけを前記遮蔽空間の規定に採用するようにしてもよい。
【０００８】
本発明の地図作成方法は、地図作成装置が、衛星を用いて測定された移動端末の位置を示す測位結果を、複数の上記移動端末からそれぞれ取得する測位結果取得ステップ（例えば図５に示したステップＳ５０２）と、予め定められた閾値以上の強度の送信信号が上記移動端末によって受信された衛星である視野内衛星に関する視野内衛星情報を、複数の前記移動端末からそれぞれ取得する視野内衛星情報取得ステップ（例えば図５に示したステップＳ５０１）と、上記移動端末に上記送信信号を送信し得る衛星の少なくとも一部を含む衛星の軌道に関する軌道情報を取得する軌道情報取得ステップ（例えば図５に示したステップＳ５０３）と、複数の上記測位結果と、上記視野内衛星情報と、上記軌道情報とに基づいて、上記閾値以上の強度の送信信号が上記移動端末によって受信されなかった衛星である視野外衛星を特定する視野外衛星特定ステップ（例えば図５に示したステップＳ５０４）と、上記視野外衛星のうち、上記測位結果が示す上記位置に対して最大仰角を持つ最大仰角衛星を特定し、上記位置に対して上記最大仰角以下の仰角をなす空間である遮蔽空間を複数規定する遮蔽空間規定ステップ（例えば図５に示したステップＳ５０５）と、上記遮蔽空間規定ステップによって規定された上記遮蔽空間を複数合成し、上記視野外衛星から上記移動端末へ送信された上記送信信号の障害物を推定する障害物推定ステップ（例えば図５に示したステップＳ５０６、５０７）と、上記障害物推定ステップによって推定された上記障害物を地図情報と合成し、前記移動端末における電波の受信状態を知るために用いられる立体地図を作成する立体地図作成ステップ（例えば図５に示したステップＳ５０８）と、を実行することを特徴とする。
【０００９】
本発明の地図プログラムは、コンピュータに、衛星を用いて測定された移動端末の位置を示す測位結果を、複数の上記移動端末からそれぞれ取得する測位結果取得機能と、予め定められた閾値以上の強度の送信信号が上記移動端末によって受信された衛星である視野内衛星に関する視野内衛星情報を、複数の前記移動端末からそれぞれ取得する視野内衛星情報取得機能と、上記移動端末に上記送信信号を送信し得る衛星の少なくとも一部を含む衛星の軌道に関する軌道情報を取得する軌道情報取得機能と、複数の上記測位結果と、上記視野内衛星情報と、上記軌道情報とに基づいて、上記閾値以上の強度の送信信号が上記移動端末によって受信されなかった衛星である視野外衛星を特定する視野外衛星特定機能と、上記視野外衛星のうち、上記測位結果が示す上記位置に対して最大仰角を持つ最大仰角衛星を特定し、上記位置に対して上記最大仰角以下の仰角をなす空間である遮蔽空間を複数規定する遮蔽空間規定機能と、上記遮蔽空間規定機能によって規定された上記遮蔽空間を複数合成し、上記視野外衛星から上記移動端末へ送信された上記送信信号の障害物を推定する障害物推定機能と、上記障害物推定機能によって推定された上記障害物を地図情報と合成し、前記移動端末における電波の受信状態を知るために用いられる立体地図を作成する立体地図作成機能と、を実現させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、電波の受信状況を示す情報を効率的に取得し、また、情報の変化を簡易、かつ速やかに反映できる受信状況地図を作成することができる地図作成装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態の地図作成装置を含むシステムを説明するための図である。
【図２】図１に示した地図作成装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図３】図１に示した遮蔽空間作成部によって行われる処理を説明するための図である。
【図４】図１に示したランドマークモデル推定部によって行われるランドマークモデル推定の処理を説明するための図である。
【図５】本発明の一実施形態の地図作成方法を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明に対する従来技術の問題を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施の形態を、図面を参照して説明する。なお、以下の説明において参照する各図では、他の図と同等部分は同一符号によって示されている。
（実施の形態）
・システム
図１は、本実施形態の地図作成装置を含むシステムを説明するための図である。
図１に示したシステムは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星ｇと、携帯して移動することが可能な端末装置（以下、移動端末と記す）３と、地図作成装置４と、を含んで構成されている。地図作成装置４は、移動端末３と図示しない基地局等を介して通信するサーバ装置である。
【００１３】
なお、図１において、ＧＮＳＳ衛星ｇのみ示したが、当然のことながら、地球周囲を回る衛星は衛星ｇの他に多数ある。このため、図１、２の説明においてはＧＮＳＳ衛星に符号ｇを付さずに説明し、文中のＧＮＳＳ衛星が図示したＧＮＳＳ衛星ｇに限定されることを防ぐ。また、図１においては、移動端末３のみを示しているが、当然のことながら、地図作成装置４に適用される移動端末は移動端末３の他に数十万のオーダーで存在する。
【００１４】
また、図１中に符号５を付して示した構成は、移動端末３に送信信号を送信し得る衛星の少なくとも一部を含む衛星から、この衛星の軌道を示す情報を収集して配信する、衛星情報配信局を示している。このような衛星情報配信局５としては、ＧＲＮ（Global Reference Network）と呼ばれるプロバイダが適用できる。ＧＲＮは、地球の周辺を回っているＧＮＳＳ衛星から送信信号を受信して、地図作成装置４に配信するものである。
【００１５】
図１に示したシステムにおいて、ＧＮＳＳ衛星は、送信信号を送信している。本実施形態でいう送信信号は、航法メッセージ（navigation message）を指し、航法メッセージは、ＧＮＳＳ衛星から常時送られている測位に必用なデータである。送信信号は、アルマナック、軌道情報、時計の補正値、電離層補正データ、ヘルスデータ等を含む、例えば１，５００ビットのデータ２５組からなる。送信信号のうち、軌道情報だけを取得するのに３０秒、全データを受信するのに１２．５分かかる。
【００１６】
移動端末３は、送信信号のうちの測位に必要な情報ｄ１を受信する。なお、既知のＧＮＳＳでは、１つの移動端末３の測位に３つ以上のＧＮＳＳ衛星が使用されている。そして、移動端末３は、受信した情報ｄ１を使って移動端末３（以下、本実施形態では「自端末」と記す）の位置を測位し、測位によって得られた測位結果を地図作成装置４に送信する。なお、「測位結果」とは測位によって得られる移動端末３の位置を緯度、経度によって表すデータである。このデータを、本実施形態では「測位結果データ」ｄ３と記す。
【００１７】
測位に必要な情報ｄ１には、送信信号を送信したＧＮＳＳ衛星を識別するためのＩＤ情報（以降、衛星番号と記す）が含まれている。移動端末３は、情報ｄ１を解析し、送信信号を送信したＧＮＳＳ衛星の衛星番号を含む情報を測位結果データｄ３と共に地図作成装置４に送信する。本実施形態では、送信信号を送信したＧＮＳＳ衛星に関する情報を「視野内衛星情報」と記す。
【００１８】
以上の構成において、移動端末３は、ＧＮＳＳ衛星から送信されてくる送信信号のうち、予め設定されている閾値以上の強度を持つ送信信号のみを測位結果データの生成に使用する。つまり、本実施形態では、移動端末３が、閾値以上の送信信号の受信のみを送信信号の受信と判定し、強度が閾値に満たない送信信号の受信を「受信できない」とみなす。
【００１９】
本実施形態では、移動端末３によって送信信号が情報ｄ１を含む送信信号が受信できたＧＮＳＳ衛星のみを使って測位結果データｄ３を生成し、情報ｄ１を含む送信信号が受信できたＧＮＳＳ衛星のみの視野内衛星情報を地図作成装置４に送信する。
また、衛星情報配信局５は、ＧＮＳＳ衛星から、送信信号の全データｄ２を取得している。そして、このうちの、ＧＮＳＳ衛星の軌道に関するＧＮＳＳ衛星軌道情報ｄ４を地図作成装置４に送信する。
【００２０】
・地図作成装置
図２は、図１に示した地図作成装置４の構成を説明するためのブロック図である。
前記したように、移動端末３は、測位結果データを地図作成装置４に送信する。地図作成装置４は、測位結果データを受信するための、測位結果受信部２０２を備えている。なお、本実施形態では、移動端末３によって送信された視野内衛星情報が、測位結果データと共に測位結果受信部２０２によって受信される。
また、地図作成装置４は、衛星情報配信局５から軌道情報を受信する軌道情報受信部２０４を備えている。測位結果データ、視野内衛星情報、軌道情報は、情報配信部２０３に渡されて、情報配信部２０３から遮蔽空間作成部２０５に送られる。
【００２１】
図３は、図１に示した遮蔽空間作成部２０５によって行われる処理を説明するための図である。図３に示したように、測位結果データが取得された位置である測位位置Ｐの上空の大気圏外において、移動端末３に送信信号を送信し得る多数のＧＮＳＳ衛星ｇ１〜ｇ８が存在している。このとき、送信された送信信号のうち、その全部が空間３０２に存在するＧＮＳＳ衛星ｇ３〜ｇ６の送信信号は移動端末３において閾値以上の強度の信号として受信される。本実施形態では、空間３０２の範囲内にあるＧＮＳＳ衛星ｇ３〜ｇ６を、視野内衛星とも記す。
【００２２】
一方、送信された送信信号のうち、その少なくとも一部が空間３０１ａまたは空間３０１ｂに存在するＧＮＳＳ衛星ｇ１、ｇ２、ｇ７、ｇ８の送信信号は移動端末３において閾値に満たない強度の信号として受信される。本実施形態では、空間３０１ａ、３０１ｂの範囲内にあるＧＮＳＳ衛星ｇ１、ｇ２、ｇ７、ｇ８を、視野外衛星とも記す。
遮蔽空間作成部２０５は、測位結果データから、測位位置Ｐを特定する。そして、軌道情報から測位位置Ｐにおいて、視野内衛星に成り得るＧＮＳＳ衛星（ここではＧＮＳＳ衛星ｇ１〜ｇ８とする）を全て軌道情報から取得する。そして、移動端末３から送信された視野内衛星情報から、実際に視野内衛星となったＧＮＳＳ衛星ｇ３〜ｇ６を特定する。遮蔽空間作成部２０５は、軌道情報から取得した全ＧＮＳＥ衛星ｇ１〜ｇ８から、視野内衛星情報によって特定されたＧＮＳＳ衛星ｇ３〜ｇ６を差し引くことにより、視野外衛星となるＧＮＳＳ衛星ｇ１、ｇ２、ｇ７、ｇ８を特定する。
【００２３】
次に、遮蔽空間作成部２０５は、例えばＧＮＳＳ衛星ｇ１、ｇ２において、測位位置Ｐに対して最大仰角を持つＧＮＳＳ衛星がＧＮＳＳ衛星ｇ２であることを特定し、ＧＮＳＳ衛星ｇ２の最大仰角が仰角θ１であることを検知する。そして、測定位置Ｐに対して仰角θ１以下の仰角をなす空間３０１ａを遮蔽空間として規定する。
また、遮蔽空間作成部２０５は、ＧＮＳＳ衛星ｇ７、ｇ８において、測位位置Ｐに対して最大仰角を持つＧＮＳＳ衛星がＧＮＳＳ衛星ｇ７であることを特定し、最大仰角が仰角θ２であることを検知する。そして、測定位置Ｐに対して仰角θ２以下の仰角をなす空間３０１ｂを遮蔽空間として規定する。
【００２４】
遮蔽空間作成部２０５は、多数の移動端末から送られてきた視野外衛星の情報に基づいて膨大な数の遮蔽空間を作成する。そして、作成された遮蔽空間を、順次ランドマークモデル推定部２０６に送信する。ランドマークモデル推定部２０６は、送信された遮蔽空間を合成し、合成後の遮蔽空間であるランドマークモデルを形状モデル作成部２０７に蓄積する。
【００２５】
図４は、図１に示したランドマークモデル推定部２０６によって行われるランドマークモデル推定の処理を説明するための図である。ランドマークモデル推定部２０６は、形状モデル作成部２０７に蓄積されているランドマークモデルを読み出し、遮蔽空間作成部２０５から受け取った遮蔽空間と合成する。合成後のランドマークモデルは、再度形状モデル作成部２０７に蓄積される。遮蔽空間の合成は、以下のように行われる。
【００２６】
すなわち、図４に示したように、測位位置Ｐ１、Ｐ２にある移動端末に対し、ＧＮＳＳ衛星ｇ１１〜ｇ１７が送信信号を送信し得るものとする。このとき、測位位置Ｐ１では、ＧＮＳＳ衛星ｇ１１〜ｇ１３が視野外衛星であり、ＧＮＳＳ衛星ｇ１４〜ｇ１６が視野内衛星となる。このため、測位位置Ｐ１においては、ＧＮＳＳ衛星ｇ１３の仰角以下の仰角を持つ空間が遮蔽空間４０１ａとして規定される。
また、測位位置Ｐ２では、ＧＮＳＳ衛星ｇ１２、ｇ１３が視野外衛星であり、ＧＮＳＳ衛星ｇ１３、ｇ１４が視野内衛星となる。このため、測位位置Ｐ２においては、ＧＮＳＳ衛星ｇ１２の仰角以下の仰角を持つ空間が遮蔽空間４０１ｂとして規定される。
【００２７】
ランドマークモデル推定部２０６は、先に測位位置Ｐ１の遮蔽空間４０１ａを遮蔽空間作成部２０５から受け取って形状モデル作成部２０７に蓄積する。次に、測位位置Ｐ２の遮蔽空間４０１ｂを遮蔽空間作成部２０５から受け取り、形状モデル作成部２０７に蓄積されている遮蔽空間４０１ａと合成する。合成により、遮蔽空間４０１ａと遮蔽空間４０１ｂとが重なった空間４０１ｃが形成される。空間４０１ｃは、形状モデル作成部２０７に蓄積される。なお、本実施形態では、遮蔽空間４０１ｃを、遮蔽物であると推定される「ランドマークモデル」とする。ランドマークモデルの位置、大きさ、形状の精度は、合成される遮蔽空間の数が多いほど高くなる。
【００２８】
また、ランドマークモデルの精度を高めるため、例えば、連続して所定の回数繰返し検出された視野内衛星または視野外衛星だけを遮蔽空間の規定に採用するようにしてもよい。このようにすれば、天候等の外乱によって遮蔽空間の範囲が誤って規定されることを防ぐことができる。
新規のランドマークモデルは、形状モデル作成部２０７において地図情報と合成される。地図情報とは、既存のランドマークモデルが立体的に描画された立体地図である。地図情報に新規のランドマークモデルが合成されることにより、立体地図は最新の情報を示すものに更新される。
【００２９】
・地図作成方法
図５は、以上説明した地図作成装置において行われる、地図作成方法を説明するためのフローチャートである。
図１、２に示した地図作成装置４は、移動端末から視野内衛星情報と、測位結果データとを繰返し受信している（ステップＳ５０１、５０２）。また、地図作成装置は、衛星情報配信局５から軌道情報を繰返し受信する（ステップＳ５０３）。視野内衛星情報及び測位結果データの受信と軌道情報の受信とは、同時または別個のタイミングで行われる。
【００３０】
図２に示した遮蔽空間作成部２０５では、視野内衛星情報、測位結果データ、軌道情報を使って各測位位置における視野外衛星が特定される（ステップＳ５０４）。さらに、視野外衛星の位置から、遮蔽空間が作成される（ステップＳ５０５）。ランドマークモデル推定部２０６では、作成された遮蔽空間が順次合成される（ステップＳ５０６）。合成されたランドマークモデルは、形状モデル作成部２０７に保存される（ステップＳ５０７）。ランドマークモデルは、形状モデル作成部２０７において立体地図の地図情報と合成される（ステップＳ５０８）。
【００３１】
・地図作成プログラム
本実施形態の地図作成プログラムは、図２に示した地図作成装置４の測位結果受信部２０２、情報配信部２０３、軌道情報受信部２０４、遮蔽空間作成部２０５、ランドマークモデル推定部２０６、形状モデル作成部２０７によって実現される。そして、各構成が、コンピュータに、衛星を用いて測定された移動端末の位置を示す測位結果を、上記移動端末から取得する測位結果取得機能と、予め定められた閾値以上の強度の送信信号が上記移動端末によって受信された衛星である視野内衛星に関する視野内衛星情報を、上記移動端末から取得する視野内衛星情報取得機能と、上記移動端末に上記送信信号を送信し得る衛星の少なくとも一部を含む衛星の軌道に関する軌道情報を取得する軌道情報取得機能と、上記測位結果と、上記視野内衛星情報と、上記軌道情報とに基づいて、上記閾値以上の強度の送信信号が上記移動端末によって受信されなかった衛星である視野外衛星を特定する視野外衛星特定機能と、上記視野外衛星のうち、上記測位結果が示す上記位置に対して最大仰角を持つ最大仰角衛星を特定し、上記位置に対して上記最大仰角以下の仰角をなす空間を遮蔽空間として規定する空間規定機能と、上記空間規定機能によって規定された上記遮蔽空間を複数合成し、上記視野外衛星から上記移動端末へ送信された上記送信信号の障害物を推定する障害物推定機能と、上記障害物推定機能によって推定された上記障害物を地図情報と合成し、立体地図を作成する立体地図作成機能と、を実現させる。
【００３２】
なお、以上述べた本実施形態の地図作成プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供されるものであってもよい。また、本実施形態の地図作成プログラムは、コンピュータで読み取り可能なＲＯＭ、フラッシュメモリ、メモリカード、ＵＳＢ接続型フラッシュメモリ等のメモリデバイスに記録されて提供されるものであってもよい。さらに、本実施形態の地図作成プログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供されるものであってもよい。
【００３３】
（まとめ）
以上説明したように、本発明による地図作成装置、地図作成方法、地図作成プログラムによれば、移動端末から多数のデータを取得することができる。つまり、移動端末は、ＧＮＳＳ機能を使用する場合、ＧＮＳＳ衛星から送信信号の測位に必要なデータを受信する。測位に必要なデータには送信信号を送信したＧＮＳＳ衛星の衛星番号が含まれている。このため、移動端末は、測位結果データの取得と同時に視野内衛星情報を取得することができる。そして、測位結果データと共に視野内衛星情報を地図作成装置に送信することができる。
【００３４】
ＧＮＳＳ機能は現在の移動端末が備える既存の機能であり、地図作成装置は、極めて多数の移動端末から測位結果データ及び視野内衛星情報を取得することが可能になる。このため、本実施形態は、地図作成に必要なデータを効率的に収集することができる。また、本実施形態は、比較的短時間のうちに、このようなデータを使って推定されるランドマークモデルの位置、大きさ、形状の精度を高めることができる。
また、本実施形態は、送信信号の障害物の変化をリアルタイムで立体地図に反映させることができる。このため、障害物となる建物が完成する以前であっても、取り壊される過程であっても、送信信号を遮蔽する障害物を正確に把握することが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明は、移動端末における電波の受信状態を知るために用いられる地図の作成に利用することができる。
【符号の説明】
【００３６】
３  移動端末
４  地図作成装置
５  衛星情報配信局
２０２  測位結果受信部
２０３  情報配信部
２０４  軌道情報受信部
２０５  遮蔽空間作成部
２０６  ランドマークモデル推定部
２０７  形状モデル作成部
３０１ａ、３０１ｂ  空間
４０１ａ、４０１ｂ、４０１ｃ  遮蔽空間
【図１】
0005540039.tif 000002
【図２】
0005540039.tif 000003
【図３】
0005540039.tif 000004
【図４】
0005540039.tif 000005
【図５】
0005540039.tif 000006
【図６】
0005540039.tif 000007