(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物を検出する検出手段と、自車両と障害物との衝突可能性を判断する衝突可能性判断手段と、前記衝突可能性に基づいて衝突回避を支援する１次ブレーキ制御および衝突を防止する２次ブレーキ制御を実行させる制御指令を出力する衝突防止手段と、前輪および後輪のいずれか一方がディスク式ブレーキ装置であり他方がドラム式ブレーキ装置であるブレーキ装置とを有し、前記衝突防止手段の制御指令に基づいて前記ブレーキ装置にブレーキを付与するブレーキ手段とを備え、前記衝突防止手段は、前記２次ブレーキ制御を実行する衝突可能性よりも低い衝突可能性の場合に前記１次ブレーキ制御を実行する運転支援装置であって、
前記ブレーキ手段は、前記１次ブレーキ制御の際に、前記ドラム式ブレーキ装置に付与するブレーキ圧を、当該ドラム式ブレーキ装置によるブレーキが作用する度合に設定するとともに、前記ディスク式ブレーキ装置に付与するブレーキ圧を、前記ドラム式ブレーキ装置に付与するブレーキ圧よりも小さく設定し、前記２次ブレーキ制御の際に、前記ドラム式ブレーキ装置および前記ディスク式ブレーキ装置に、同じブレーキ圧であって前記１次ブレーキ制御で前記ドラム式ブレーキ装置に付与するブレーキ圧よりも高いブレーキ圧を付与する
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両が障害物と衝突可能性がある場合に、自動ブレーキ等を作動させて車両運転者の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の自動車業界において、乗員の安全を確保するためにドライバの運転を支援する運転支援装置の開発が進められている。この種の装置として、自動ブレーキ制御により自車両と障害物との衝突回避や、衝突時の被害を軽減する運転支援装置がある（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の運転支援装置では、車両に設けられたレーダセンサを用いて自車両と障害物との衝突予測時間を算出し、当該衝突予測時間が予め定められた所定時間よりも短くなった場合に、その旨を報知するために警報や自動ブレーキ（１次ブレーキ）等の運転支援制御が実行される。この所定時間は、ドライバの通常のブレーキ操作や操舵により衝突を回避することができる限界時間である。また、運転支援制御が実行されたにも関わらずドライバが衝突回避操作を行わなかった場合や急に車両直前の障害物を検出した場合など、衝突予測時間が上記した所定時間より短い時間で設定された設定時間よりも短くなった場合に、衝突被害を軽減するための自動ブレーキ制御である１次ブレーキよりも強いブレーキ（２次ブレーキ）制御が実行される。この設定時間は、緊急ブレーキ等により障害物との衝突を回避することができる限界時間である。したがって、障害物との衝突可能性を早期にドライバに報知して衝突回避を促すことができるとともに、衝突被害の軽減を図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１８７２１号公報（段落００２９〜００４９、図３等参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記した運転支援装置の１次ブレーキおよび２次ブレーキに用いられるブレーキ装置としては、ディスク式ブレーキ装置やドラム式ブレーキ装置などが挙げられる。このとき、ディスク式ブレーキ装置は、ドラム式ブレーキ装置と比較して高価であるが、低いブレーキ液圧でブレーキが作用し始めるという特徴を有するとともに、ブレーキ作用時の熱がこもりにくいという特徴も有する。これに対して、ドラム式ブレーキ装置は、安価でディスク式ブレーキ装置よりも強い制動力が得られる反面、ディスク式ブレーキ装置よりも高いブレーキ液圧でブレーキが作用し始めるという特徴を有するとともに、ブレーキ作用時の熱がこもり易いという特徴を有する。したがって、車両に求められる性能や価格に応じて両ブレーキ装置が使い分けられている。
【０００６】
例えば、上記した運転支援装置において、前輪側をディスク式ブレーキ装置、後輪側をドラム式ブレーキ装置で構成し、両ブレーキ装置に対してそれぞれ同じブレーキ液圧で１次ブレーキ制御および２次ブレーキ制御を行った場合、１次ブレーキは一般的に弱いブレーキ（例えば、要求減速度が０．０１Ｇ）であるため、その制御中（１次ブレーキ制御中）にドラム式ブレーキ装置に対して、ブレーキが作用するブレーキ液圧がかからない場合がある。このような場合には、１次ブレーキから２次ブレーキに移行する際に、ドラム式ブレーキ装置のブレーキが作用するまでに時間がかかり、その結果として、２次ブレーキを開始した際に、所望の要求減速度に対して、実減速度の立ち上がりが遅れたり、立ち上がりの緩やかな区間が生じる可能性がある。
【０００７】
そこで、１次ブレーキ制御の際、両ブレーキ装置のブレーキ液圧をともに、ドラム式ブレーキ装置のブレーキが作用し始めるブレーキ液圧とすることが考えられるが、この場合は、ディスク式ブレーキ装置による車両の制動力が強くなりすぎて、例えば、自車両がＥＴＣバーを通過する際などに不要な減速度が生じ、ドライバに違和感を与えるおそれがある。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、２次ブレーキ制御の際に、ブレーキ装置による減速度の立ち上がりの遅れを防止するとともに、１次ブレーキ制御の際にブレーキが効きすぎるのを防止することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した目的を達成するために、本発明の運転支援装置では、障害物を検出する検出手段と、自車両と障害物との衝突可能性を判断する衝突可能性判断手段と、前記衝突可能性に基づいて衝突回避を支援する１次ブレーキ制御および衝突を防止する２次ブレーキ制御を実行させる制御指令を出力する衝突防止手段と、前輪および後輪のいずれか一方がディスク式ブレーキ装置であり他方がドラム式ブレーキ装置であるブレーキ装置とを有し、前記衝突防止手段の制御指令に基づいて前記ブレーキ装置にブレーキを付与するブレーキ手段とを備え、前記衝突防止手段は、前記２次ブレーキ制御を実行する衝突可能性よりも低い衝突可能性の場合に前記１次ブレーキ制御を実行する運転支援装置であって、前記ブレーキ手段は、前記１次ブレーキ制御の際に、前記ドラム式ブレーキ装置に付与するブレーキ圧を、当該ドラム式ブレーキ装置によるブレーキが作用する度合に設定するとともに、前記ディスク式ブレーキ装置に付与するブレーキ圧を、前記ドラム式ブレーキ装置に付与するブレーキ圧よりも小さく設定し、前記２次ブレーキ制御の際に、前記ドラム式ブレーキ装置および前記ディスク式ブレーキ装置に、同じブレーキ圧であって前記１次ブレーキ制御で前記ドラム式ブレーキ装置に付与するブレーキ圧よりも高いブレーキ圧を付与することを特徴としている（請求項１）。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１にかかる発明によれば、ブレーキ手段は、１次ブレーキ制御の際、ドラム式ブレーキ装置に付与するブレーキ圧を、当該ドラム式ブレーキ装置によるブレーキが作用する度合に設定するとともに、ディスク式ブレーキ装置に付与するブレーキ圧を、ドラム式ブレーキ装置に付与するブレーキ圧よりも小さく設定し、２次ブレーキ制御の際に、ドラム式ブレーキ装置およびディスク式ブレーキ装置に、同じブレーキ圧であって１次ブレーキ制御でドラム式ブレーキ装置に付与するブレーキ圧よりも高いブレーキ圧を付与する。
【００１１】
したがって、１次ブレーキ制御の際に、ドラム式ブレーキ装置には、そのブレーキが作用するブレーキ圧が付与されているため、続けて行われる２次ブレーキ制御の際、直ちに
ドラム式ブレーキ装置によるブレーキが作用することになる。そのため、２次ブレーキを開始した際に、所望の減速度に対して立ち上がりが遅れたり、立ち上がりの緩やかな区間が生じたりするのを防止することができる。
【００１２】
また、１次ブレーキ制御の際、ディスク式ブレーキ装置には、ドラム式ブレーキ装置に付与されるブレーキ圧よりも小さいブレーキ圧がブレーキ手段により設定される。したがって、１次ブレーキ制御の際、ディスク式ブレーキ装置およびドラム式ブレーキ装置それぞれに対して同じブレーキ圧で制御しつつ、ドラム式ブレーキ装置に対してそのブレーキが作用するブレーキ圧を付与した場合に発生する、ディスク式ブレーキ装置によるブレーキの効きすぎを防止することができる。
【００１３】
さらに、安価なドラム式ブレーキ装置を用いることにより、運転支援装置の低コスト化を図ることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態にかかる運転支援装置のブロック図である。
【図２】図１の運転支援装置の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の一実施形態にかかる運転支援装置２について、図１および図２を参照して説明する。なお、図１は自車両１に設けられた本発明の一実施形態にかかる運転支援装置２のブロック図、図２は運転支援装置２の動作説明図であり、（ａ）は従来の運転支援装置のブレーキ装置を、前輪側をディスク式ブレーキ装置、後輪側をドラム式ブレーキ装置で構成した場合の両ブレーキ装置にかかるブレーキ液圧と時間との関係、（ｂ）はそのときの自車両の実減速度と時間との関係、（ｃ）は本発明の運転支援装置２のブレーキ装置５にかかるブレーキ液圧と時間との関係、（ｄ）はそのときの自車両１の実減速度と時間との関係を示している。
【００１６】
この実施形態にかかる運転支援装置２は、自車両１と障害物との衝突可能性が高くなるにつれて、警報ブザー、作動予告ブザーとともにエンジンブレーキ程度の弱いブレーキである警報ブレーキ（１次ブレーキ）、衝突回避および衝突時の被害を軽減するための１次ブレーキよりも強い緊急ブレーキ（２次ブレーキ）の順に、警報制御や自動ブレーキ制御を実行して運転を支援するものであり、図１に示すように、自車両１と障害物との距離等を検出するレーダ３（本発明の検出手段に相当）と、自車両１と障害物との衝突可能性を判断するとともに、この衝突可能性に基づいて衝突回避を支援する１次ブレーキ制御および衝突を防止（または被害軽減）する２次ブレーキ制御を実行させる制御指令を出力するマイクロコンピュータ構成のＰＣＳＥＣＵ４（本発明の衝突可能性判断手段および衝突防止手段に相当）と、それぞれディスク式で形成された前輪側の２つのディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬおよびそれぞれドラム式で形成された後輪側の２つのドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬを備えるブレーキ装置５と、ＰＣＳＥＣＵ４の制御指令に基づいてブレーキ装置５にブレーキを付与するマイクロコンピュータ構成のＶＳＣＥＣＵ６（本発明のブレーキ手段に相当）とを備える。
【００１７】
レーダ３は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダのうちのいずれかで構成され、パルス波の送受信により自車両１から障害物までの距離を測距し、測距データ（距離のデータ）や、その時間変化の障害物との相対速度の情報を、ＣＡＮ等の車載ネットワーク７を介してＰＣＳＥＣＵ４に送る。なお、レーダ３に代えて、ステレオカメラ等を用いて自車両１と障害物との距離および相対速度を検出してもかまわない。
【００１８】
ＰＣＳＥＣＵ４は、ＣＡＮ等の車載ネットワーク７を介して受信した各情報をもとに、自車両１と障害物との衝突可能性を示す衝突予測時間ＴＴＣ[ｓ]を算出するとともに、当該衝突予測時間に基づいて１次ブレーキ制御および２次ブレーキ制御の開始タイミングを決定する。
【００１９】
具体的には、ＰＣＳＥＣＵ４は、それぞれ車載ネットワーク７を介して受信した、自車両１と障害物との距離および相対速度の情報から所定の算出周期（例えば、５０ｍｓ）毎に、衝突予測時間を算出する。このとき、衝突予測時間は、自車両１と障害物との距離を相対速度で除することにより算出することができる。
【００２０】
そして、ＰＣＳＥＣＵ４は、例えば、算出した衝突予測時間ＴＴＣが、予め設定された閾値（例えば、１．８ｓ）よりも短くなった時を１次ブレーキ制御の開始タイミングと決定し、そのタイミングで１次ブレーキ制御を実行すべき旨の信号（制御指令）をＣＡＮ等の車載ネットワーク７を介してＶＳＣＥＣＵ６に送信する。
【００２１】
また、ＰＣＳＥＣＵ４は、１次ブレーキ制御を実行する衝突可能性よりも高い衝突可能性となった場合を、２次ブレーキ制御の開始タイミングとして決定する。本実施形態では、この２次ブレーキ制御の開始タイミングは、２次ブレーキ制御により、自車両１が障害物と所定距離（例えば０．５ｍ）だけ保った状態で停止させるためのタイミングであり、例えば、次のようにして決定される。まず、算出周期のタイミングの自車両１と障害物との相対速度から自動ブレーキにより発揮し得る最大減速度で自車両１が停止するまでの制動距離に障害物の手前で停車させるための所定距離（０．５ｍ）を加えた距離を衝突回避の限界距離として算出し、当該限界距離をその時（算出周期）の自車両１と障害物との相対速度で除した値を制動回避限界時間として算出する。そして、ＰＣＳＥＣＵ４は、実際の衝突予測時間ＴＴＣが制動回避限界時間よりも短くなったときを２次ブレーキ制御の開始タイミングとして決定し、２次ブレーキ制御を実行すべき旨の信号（制御指令）を、車載ネットワーク７を介してＶＳＣＥＣＵ６に送信する。なお、２次ブレーキ制御の開始タイミングは、自車両１の障害物に対する衝突被害を軽減するタイミングであってもよい。
【００２２】
ブレーキ装置５は、上記したように、前輪側の２輪それぞれがディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬで構成され、後輪側の２輪それぞれがドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬで構成されている。
【００２３】
ＶＳＣＥＣＵ６は、ＰＣＳＥＣＵ４からの制御指令に基づいてブレーキ装置５にブレーキを付与する。具体的には、ＶＳＣＥＣＵ６は、１次ブレーキ制御を実行すべき旨の制御指令を受信した際、自車両１の減速度が予め設定された要求減速度Ａ１（例えば、０．０１Ｇ）になるように、ブレーキ液圧制御バルブ（図示せず）の開閉量を制御して各ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬ，５ＲＲ，５ＲＬに付与するブレーキ液圧（本発明におけるブレーキ圧に相当）を調整する。
【００２４】
このとき、後輪側のドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬのブレーキが作用し始めるブレーキ液圧Ｐ０（この実施形態では０．４ＭＰａ程度）は、前輪側のディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬのブレーキが作用し始めるブレーキ液圧（この実施形態では０．１ＭＰａ程度）よりも高い。そこで、ＶＳＣＥＣＵ６は、１次ブレーキ制御の際、両ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬに付与するブレーキ液圧を、当該ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬによるブレーキが作用する度合Ｐｒに設定するとともに、両ディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬに付与するブレーキ液圧を両ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬに付与するブレーキ圧Ｐｒよりも小さく設定する（図２（ｃ）参照）。
【００２５】
このとき、両ディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬそれぞれに付与されるブレーキ液圧Ｐｆが同じになるように、ＶＳＣＥＣＵ６でブレーキ液圧が制御されるとともに、両ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬそれぞれに付与されるブレーキ液圧Ｐｒも同じになるように、ＶＳＣＥＣＵ６でブレーキ液圧が制御される。
【００２６】
なお、この実施形態において、１次ブレーキ制御の際に、ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬに付与されるブレーキ液圧Ｐｒは、当該ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬによるブレーキが作用し始めるブレーキ液圧Ｐ０から２次ブレーキ制御の際に付与されるブレーキ液圧Ｐ２の範囲で設定することができるが、ブレーキが作用し始めるブレーキ液圧Ｐ０付近（例えば、０．４〜０．５ＭＰａ）に設定するのが好ましい。但し、必ずしも、ブレーキ液圧Ｐ０以上である必要はなく、これよりも若干低いブレーキ液圧であってもかまわない。
【００２７】
また、１次ブレーキ制御の際にドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬに付与されるブレーキ液圧ＰｒをＰ０とした場合、このブレーキ液圧Ｐｒは、要求減速度Ａ１を得るためのブレーキ液圧とはならない（１次ブレーキに寄与しない）が、２次ブレーキ制御の際に、ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬによるブレーキが即座に作用するための予圧として機能する。
【００２８】
また、この場合、ディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬに付与されるブレーキ液圧Ｐｆは、１次ブレーキ制御の際の自車両１の要求減速度Ａ１を得るためのブレーキ液圧（この実施形態では０．３ＭＰａ）に設定される。上記したように、１次ブレーキはドライバに衝突回避の注意を促す警告ブレーキであり、弱いブレーキ（例えば、要求減速度Ａ１＝０．０１Ｇ）であること、ディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬのブレーキが作用し始めるブレーキ液圧が低い（この実施形態では、０．１ＭＰａ）ことなどの理由により、ディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬのブレーキ液圧Ｐｆをドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬのブレーキ液圧Ｐｒよりも低く設定した場合であっても、十分に自車両１の要求減速度Ａ１を実現することができる。
【００２９】
また、ＶＳＣＥＣＵ６は、ＰＣＳＥＣＵ４から送信された２次ブレーキ制御を実行すべき旨の信号（制御指令）を受信した場合、ブレーキ液圧制御バルブの開閉量を制御して各ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬ，５ＲＲ，５ＲＬに付与するブレーキ液圧をＰ２に調整する。このブレーキ液圧Ｐ２は、２次ブレーキ制御の際の要求減速度Ａ２（例えば、０．７Ｇ）を得るために設定されたブレーキ液圧である。
【００３０】
次に、運転支援装置２の動作について、図２を参照して、従来の運転支援装置の動作と比較しながら説明する。
【００３１】
例えば、従来の運転支援装置のブレーキ装置を、この実施形態にかかる運転支援装置２と同様に、前輪側のブレーキ装置をディスク式ブレーキ装置、後輪側をドラム式ブレーキ装置で構成し、１次ブレーキ制御および２次ブレーキ制御それぞれの際にＶＳＣＥＣＵ６により付与されるブレーキ液圧を、ディスク式ブレーキ装置およびドラム式ブレーキ装置の両方が同じブレーキ液圧となるように制御する場合、図２（ａ）に示すように、１次ブレーキ制御の際、各ブレーキ装置には、本発明の運転支援装置２のディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬに付与されるブレーキ液圧Ｐｆと同じブレーキ液圧Ｐ１（例えば、０．３ＭＰａ）が付与される。このとき、ドラム式ブレーキ装置のブレーキ液圧Ｐ１は、そのブレーキが作用するブレーキ液圧Ｐ０（例えば、０．４ＭＰａ）まで達していない。
【００３２】
したがって、２次ブレーキ制御が開始されてから、ドラム式ブレーキ装置側のブレーキが作用し始めるブレーキ液圧Ｐ０まで、ブレーキ液圧を必要としてしまう。その結果、図２（ｂ）に示すように、２次ブレーキ制御の際に、自車両１の実減速度が、要求減速度Ａ２に達するまでの立ち上がり時間（ｔ２〜ｔ４）が長くなるとともに、実減速度に緩やかな立ち上がり区間（ｔ２〜ｔ３）が発生する。
【００３３】
これに対し、この実施形態にかかる運転支援装置２では、図２（ｃ）に示すように、１次ブレーキ制御の際、ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬに対して、そのブレーキが作用する度合のブレーキ液圧Ｐｒが付与される。その結果、図２（ｄ）に示すように、自車両１の実減速度が要求減速度Ａ２に達するまでの立ち上がり時間（ｔ２〜ｔ５）が、上記した従来の運転支援装置と比較して短くなるとともに、実減速度に立ち上がりの緩やかな区間が発生しない。
【００３４】
したがって、上記した実施形態によれば、ＶＳＣＥＣＵ６は、１次ブレーキ制御の際、ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬに付与するブレーキ液圧Ｐｒを、当該ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬによるブレーキが作用する度合（例えば、０．４ＭＰａ）に設定するとともに、ディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬに付与するブレーキ液圧Ｐｆを、ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬに付与するブレーキ液圧Ｐｒよりも小さく設定する。
【００３５】
これにより、１次ブレーキ制御の際、ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬには、そのブレーキが作用するブレーキ液圧（例えば、０．４ＭＰａ）が付与されているため、続けて行われる２次ブレーキ制御の際、直ちにドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬによるブレーキが作用することになる。そのため、２次ブレーキを開始した際に、所望の減速度Ａ２に対して、実減速度の立ち上がりが遅れたり（図２（ｂ）における時間（ｔ２〜ｔ４））、立ち上がりの緩やかな区間（図２（ｂ）における時間（ｔ２〜ｔ３））が生じたりするのを防止することができる。
【００３６】
また、１次ブレーキ制御の際、ディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬには、ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬに付与されるブレーキ液圧Ｐｒよりも小さいブレーキ液圧ＰｆがＶＳＣＥＣＵ６により設定される。したがって、１次ブレーキ制御の際、ディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬおよびドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬそれぞれに対して同じブレーキ液圧で制御しつつ、両ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬ，５ＲＲ，５ＲＬに対して、ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬのブレーキが作用するブレーキ液圧（例えば、０．４ＭＰａ）を付与した場合に発生する、ディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬによるブレーキの効きすぎを防止することができる。
【００３７】
さらに、安価なドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬを用いることにより、運転支援装置２の低コスト化を図ることもできる。
【００３８】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００３９】
例えば、上記した実施形態では、ブレーキ装置５を、前輪側をディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬで構成し、後輪側をドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬで構成したが、これらの構成が逆であってもかまわない。
【００４０】
また、上記した実施形態では、１次ブレーキ制御の際、ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬに対して、速やかにそのブレーキが作用するブレーキ液圧Ｐｒに達するように構成したが、このブレーキ液圧Ｐｒには、２次ブレーキ制御が開始される時（時刻ｔ２）までに到達すればよく、そのようにドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬに付与するブレーキ液圧をＶＳＣＥＣＵ６により制御してもよい。
【符号の説明】
【００４１】
１…      自車両
２…      運転支援装置
３…      レーダ（検出手段）
４…      ＰＣＳＥＣＵ（衝突可能性判断手段、衝突防止手段）
５…      ブレーキ装置
５ＦＲ，５ＦＬ…      ディスク式ブレーキ装置
５ＲＲ，５ＲＬ…      ドラム式ブレーキ装置
６…      ＶＳＣＥＣＵ（ブレーキ手段）
【要約】
【課題】２次ブレーキ制御の際に、ブレーキ装置による減速度の立ち上がりの遅れを防止するとともに、１次ブレーキ制御の際にブレーキが効きすぎるのを防止することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】運転支援装置２は、ＶＳＣＥＣＵ６が、１次ブレーキ制御の際に、ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬに付与するブレーキ液圧を、当該ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬによるブレーキが作用するブレーキ液圧に設定するとともに、ディスク式ブレーキ装置５ＦＲ，５ＦＬに付与するブレーキ液圧を、ドラム式ブレーキ装置５ＲＲ，５ＲＬに付与するブレーキ液圧よりも小さく設定する。
【選択図】  図１【図１】
0005512849.tif 000002
【図２】
0005512849.tif 000003