(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回路基板に部品を装着するための２つの装着ヘッドと、前記各装着ヘッドを別々に移動させる２つのロボットと、前記各ロボットにより前記各装着ヘッドと一体的に移動して回路基板の基板マークを撮像する２つのカメラと、前記回路基板の搬送を案内する少なくとも２つのコンベアレールと、前記各コンベアレール間の幅を前記回路基板の幅に応じて調整するレール幅調整機構とを備え、前記回路基板の基板マークの位置を基準にして当該回路基板への部品装着位置を判断して前記各ロボットを制御して当該回路基板に部品を装着する部品装着機において、
前記各コンベアレールに設けられたレールマークと、
前記各カメラで前記各コンベアレールのレールマークをそれぞれ撮像して前記各レールマークの位置を前記各ロボット毎に画像認識して前記各ロボットの画像認識位置間の相対誤差を演算する相対誤差演算手段と、
一方のロボットのカメラで前記回路基板の基板マークを撮像して当該基板マークの位置を画像認識して当該基板マークの画像認識位置を基準にして前記相対誤差を用いて他方のロボットで使用する前記回路基板の基板マークの位置を演算する基板マーク位置演算手段と
を備えていることを特徴とする部品装着機。
【請求項２】
前記基板マーク位置演算手段は、前記回路基板を挟んで対向する２つのコンベアレールのレールマークと前記回路基板の基板マークとの位置関係に基づいて２つの相対誤差を線形補間して前記回路基板の基板マークの位置を演算することを特徴とする請求項１に記載の部品装着機。
【請求項３】
前記回路基板を挟んで対向する２つのコンベアレールのレールマークが当該回路基板の対角線の延長方向の近くに位置するように位置調整可能に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回路基板に部品を装着するための２つの装着ヘッドと各装着ヘッドを別々に移動させる２つのロボットを搭載した部品装着機に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
従来より、部品装着機の各機構部の熱膨張等による部品装着位置のずれに対処するために、特許文献１（特開平８−１８２８９号公報）や特許文献２（特開２００７−１２９１４号公報）に記載されているように、回路基板の搬送を案内するコンベアレールに基準位置マークであるレールマークを設け、部品装着機の基板マーク撮像用のカメラ（マークカメラ）でレールマークを撮像してレールマークの位置を画像認識して、各機構部の熱膨張等による位置ずれを補正した上で、回路基板の基準位置マークである基板マークを上記カメラで撮像して当該基板マークの位置を画像認識して、当該基板マークの位置を基準にして当該回路基板への部品装着位置を判断して当該回路基板に部品を装着するようにしている。
【０００３】
また、部品の装着作業を能率良く行うために、特許文献３（特開２０００−２９４９９２号公報）に記載されているように、１台の部品装着機に２つの装着ヘッドを搭載して、２つの装着ヘッドを２つのロボットで移動させて同時並行的に部品を回路基板に装着するようにしたものがある。このものでは、部品装着機の本体基台の上面のうちのコンベアから外れた位置に基準位置マークを設け、２つのロボットのカメラで本体基台上の基準位置マークをそれぞれ撮像して本体基台上の基準位置マークの位置を画像認識して、熱膨張等による位置ずれを補正するようにしている。更に、位置較正用の基準マークが設けられた位置較正用基板をコンベアで搬送して各ロボットのカメラで撮像することで、各ロボット固有の位置較正データを取得し、各ロボットの位置制御を位置較正データで補正するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１８２８９号公報
【特許文献２】特開２００７−１２９１４号公報
【特許文献３】特開２０００−２９４９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前記特許文献３では、部品装着機の本体基台の上面のうちのコンベアで搬送可能な回路基板路の最大幅よりも外側の位置に基準位置マークが設けられているため、搬送する回路基板の幅が狭くなるほど、本体基台上面の基準位置マークと回路基板との間の距離が離れてしまい、その分、回路基板の部品装着位置における位置ずれ補正精度が低下することは避けられない。
【０００６】
そこで、特許文献３のように２つの装着ヘッドを搭載した部品装着機においても、特許文献１，２のように、コンベアレールに基準位置マーク（レールマーク）を設けて、基準位置マークと回路基板との間の距離を短くして、回路基板の部品装着位置における位置ずれ補正精度を向上させることが考えられる。
【０００７】
しかし、特許文献３では、位置較正用の基準マークが設けられた位置較正用基板をコンベアで搬送して各ロボットのカメラで撮像して、各ロボット固有の位置較正データを取得するようにしているため、位置較正用基板を必要とすると共に、位置較正用基板の基準マークの位置を画像認識する必要があり、その分、生産性が低下する。
【０００８】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、回路基板への部品装着位置の補正精度向上と生産性向上とを両立させることができる部品装着機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、回路基板に部品を装着するための２つの装着ヘッドと、前記各装着ヘッドを別々に移動させる２つのロボットと、前記各ロボットにより前記各装着ヘッドと一体的に移動して回路基板の基板マークを撮像する２つのカメラと、前記回路基板の搬送を案内する少なくとも２つのコンベアレールと、前記各コンベアレール間の幅を前記回路基板の幅に応じて調整するレール幅調整機構とを備え、前記回路基板の基板マークの位置を基準にして当該回路基板への部品装着位置を判断して前記各ロボットを制御して当該回路基板に部品を装着する部品装着機において、前記各コンベアレールに設けられたレールマークと、前記各カメラで前記各コンベアレールのレールマークをそれぞれ撮像して前記各レールマークの位置を前記各ロボット毎に画像認識して前記各ロボットの画像認識位置間の相対誤差を演算する相対誤差演算手段と、一方のロボットのカメラで前記回路基板の基板マークを撮像して当該基板マークの位置を画像認識して当該基板マークの画像認識位置を基準にして前記相対誤差を用いて他方のロボットで使用する前記回路基板の基板マークの位置を演算する基板マーク位置演算手段とを備えた構成としたものである。
【００１０】
この構成では、搬送する回路基板の幅に合わせて移動する各コンベアレール（実施例では１本は固定レール）にそれぞれ基準位置マークとなるレールマークを設けているため、搬送する回路基板の幅に合わせて基準位置マークとなるレールマークを移動させて、当該レールマークと回路基板との間の距離を短くすることができ、回路基板の部品装着位置における位置ずれ補正精度を向上させることができる。しかも、各カメラで各コンベアレールのレールマークをそれぞれ撮像して各レールマークの位置を各ロボット毎に画像認識して各ロボットの画像認識位置間の相対誤差を演算し、一方のロボットのカメラで回路基板の基板マークを撮像して当該基板マークの位置を画像認識して当該基板マークの画像認識位置を基準にして前記相対誤差を用いて他方のロボットで使用する回路基板の基板マークの位置を演算するようにしたので、他方のロボットのカメラで回路基板の基板マークを撮像する工程を行わずに済み、その分、生産性を向上できる。勿論、前記特許文献３の位置較正用基板が不要であることは言うまでもない。
【００１１】
この場合、請求項２のように、前記基板マーク位置演算手段は、回路基板を挟んで対向する２つのコンベアレールのレールマークと回路基板の基板マークとの位置関係に基づいて２つの相対誤差を線形補間して回路基板の基板マークの位置を演算するようにすると良い。このようにすれば、各コンベアレール間の幅（回路基板の幅寸法）を変更して、レールマークと回路基板の基板マークとの位置関係が変化しても、２つの相対誤差を線形補間することで、回路基板の基板マークの位置を精度良く演算することができる。
【００１２】
また、請求項３のように、回路基板を挟んで対向する２つのコンベアレールのレールマークが当該回路基板の対角線の延長方向の近くに位置するように位置調整可能に設けると良い。このようにすれば、相対誤差の線形補間を精度良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は本発明の一実施例における部品装着機の主要部の構成を概略的に説明する平面図である。
【図２】図２は本実施例のレールマークと基板マークとの位置関係を説明する平面図である。
【図３】図３（ａ）は本実施例のレールマーク位置調整機構の断面図、同図（ｂ）は同機構の側面図である。
【図４】図４（ａ）は他の実施例のレールマーク位置調整機構の断面図、同図（ｂ）は同機構の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を図１を用いて説明する。
部品装着機は、対向する２台のＸＹロボット１１ａ，１１ｂを搭載し、各ＸＹロボット１１ａ，１１ｂには、それぞれ回路基板Ｓ１，Ｓ２に部品を装着するための装着ヘッド１３ａ，１３ｂが支持され、各装着ヘッド１３ａ，１３ｂには、それぞれ部品を吸着する吸着ノズル（図示せず）が交換可能に保持されている。更に、各装着ヘッド１３ａ，１３ｂには、それぞれ回路基板Ｓ１，Ｓ２の基板マークＳＭ１〜ＳＭ４を撮像するカメラ１５ａ，１５ｂ（マークカメラ）が支持されている。装着ヘッド１３ａ，１３ｂとカメラ１５ａ，１５ｂは、ＸＹロボット１１ａ，１１ｂによって一体的にＸＹ方向に移動される。
【００１５】
この部品装着機の両側には、部品を供給するテープフィーダ等の部品供給装置１６ａ，１６ｂが装着されている。この部品装着機には、回路基板Ｓ１，Ｓ２を搬送する例えば２本のコンベア１７，１８が設けられ、回路基板Ｓ１，Ｓ２の搬送を案内する合計４本のコンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４が平行に設けられている。尚、部品装着機に搭載するコンベアは、２本に限定されず、１本又は３本以上であっても良い。
【００１６】
４本のコンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４のうち、最も端に位置する１本のコンベアレールＣＲ１の位置は固定され、他の３本のコンベアレールＣＲ２〜ＣＲ４は、レール幅調整機構（図示せず）によって回路基板Ｓ１，Ｓ２の幅に応じて各コンベアレールＣＲ１−ＣＲ２間の幅とＣＲ３−ＣＲ４間の幅を調整できるように移動可能に構成されている。その他、部品装着機には、各装着ヘッド１３ａ，１３ｂの吸着ノズルに吸着された部品をその下方から撮像する２台のカメラ２５ａ，２５ｂ（パーツカメラ）が設けられている。
【００１７】
各コンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４の上面には、それぞれレールマークＲＭ１〜ＲＭ４が各回路基板Ｓ１，Ｓ２の対角線方向の近くに位置するように位置調整機構２６によって位置調整可能に設けられている。各回路基板Ｓ１，Ｓ２には、それぞれ２つの基板マークＳＭ１，ＳＭ２とＳＭ３，ＳＭ４がほぼ対角線方向に位置するように設けられ、当該対角線の延長方向の近くにレールマークＲＭ１〜ＲＭ４が位置するように構成されている。
【００１８】
図３に示すように、位置調整機構２６は、各コンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４にスライド可能に装着される断面コ字形のスライドプレート２７の上面にレールマークＲＭ１〜ＲＭ４が設けられ、スライドプレート２７に設けられたねじ孔２８にボルト２９を締め込んで該ボルト２９の先端をコンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４に圧接させることで、スライドプレート２７の位置（レールマークＲＭ１〜ＲＭ４の位置）を各コンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４の任意の位置で固定できるようになっている。レールマークＲＭ１〜ＲＭ４の位置（スライドプレート２７の位置）を調整する場合は、ボルト２９を緩めてスライドプレート２７の固定を解除すれば良い。ボルト２９の根元部に嵌め込んだナット３０を締め付けて、該ナット３０をスライドプレート２７に圧接させることで、ボルト２９の緩みを防止するようにしている。
【００１９】
尚、位置調整機構２６は、図３の構成に限定されず、図４に示す他の実施例の位置調整機構３１を用いても良い。この位置調整機構３１は、各コンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４を磁性材料で形成すると共に、各コンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４にスライド可能に装着される断面コ字形のスライドプレート３２を磁石で形成し、磁石の磁力によりスライドプレート３２の位置（レールマークＲＭ１〜ＲＭ４の位置）を各コンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４の任意の位置で固定できるようになっている。
【００２０】
以上のように構成した部品装着機の動作は、制御装置（図示せず）によって制御される。制御装置は、各ＸＹロボット１１ａ，１１ｂのカメラ１５ａ，１５ｂで各コンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４のレールマークＲＭ１〜ＲＭ４をそれぞれ撮像して各レールマークＲＭ１〜ＲＭ４の位置を各ＸＹロボット１１ａ，１１ｂ毎に画像認識して各ＸＹロボット１１ａ，１１ｂの画像認識位置間の相対誤差を演算する相対誤差演算手段として機能すると共に、一方のＸＹロボット１１ａのカメラ１５ａで回路基板Ｓ１，Ｓ２の基板マークＳＭ１〜ＳＭ４を撮像して当該基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の位置を画像認識して当該基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の画像認識位置を基準にして前記相対誤差を用いて他方のＸＹロボット１１ｂで使用する回路基板Ｓ１，Ｓ２の基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の位置を演算する基板マーク位置演算手段として機能し、各回路基板Ｓ１，Ｓ２の基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の位置を基準にして当該回路基板Ｓ１，Ｓ２への部品装着位置を判断して各ＸＹロボット１１ａ，１１ｂを制御して当該回路基板Ｓ１，Ｓ２に部品を装着する。
【００２１】
以下、この部品装着シーケンスを具体的に説明する。
まず、搬入される回路基板Ｓ１，Ｓ２の幅に合わせて、レール幅調整機構によって各コンベアレールＣＲ１−ＣＲ２間の幅とＣＲ３−ＣＲ４間の幅を調整する。この際、４本のコンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４のうち、最も端に位置する１本目のコンベアレールＣＲ１の位置は固定されているため、他の３本のコンベアレールＣＲ２〜ＣＲ４を移動させる。      
【００２２】
コンベアレールＣＲ２〜ＣＲ４の移動が完了した後、各ＸＹロボット１１ａ，１１ｂを駆動して各カメラ１５ａ，１５ｂを各コンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４のレールマークＲＭ１〜ＲＭ４の真上まで移動させて、各カメラ１５ａ，１５ｂで各コンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４のレールマークＲＭ１〜ＲＭ４をそれぞれ撮像して各レールマークＲＭ１〜ＲＭ４の位置を各ＸＹロボット１１ａ，１１ｂ毎に画像認識する。
【００２３】
この後、各ＸＹロボット１１ａ，１１ｂの画像認識位置間の相対誤差を演算する。
ここで、一方のＸＹロボット１１ａのカメラ１５ａによるレールマークＲＭ１〜ＲＭ４の画像認識位置を（Ｘａｒ１，Ｙａｒ１），（Ｘａｒ２，Ｙａｒ２），（Ｘａｒ３，Ｙａｒ３），（Ｘａｒ４，Ｙａｒ４）とし、他方のＸＹロボット１１ｂのカメラ１５ｂによるレールマークＲＭ１〜ＲＭ４の画像認識位置を（Ｘｂｒ１，Ｙｂｒ１），（Ｘｂｒ２，Ｙｂｒ２），（Ｘｂｒ３，Ｙｂｒ３），（Ｘｂｒ４，Ｙｂｒ４）とすると、各レールマークＲＭ１〜ＲＭ４における相対誤差（ΔＸａｂｒ１，ΔＹａｂｒ１），（ΔＸａｂｒ２，ΔＹａｂｒ２），（ΔＸａｂｒ３，ΔＹａｂｒ３），（ΔＸａｂｒ４，ΔＹａｂｒ４）は、次式により演算すれば良い。
【００２４】
ΔＸａｂｒ１＝Ｘａｒ１−Ｘｂｒ１
ΔＹａｂｒ１＝Ｙａｒ１−Ｙｂｒ１
ΔＸａｂｒ２＝Ｘａｒ２−Ｘｂｒ２
ΔＹａｂｒ２＝Ｙａｒ２−Ｙｂｒ２
ΔＸａｂｒ３＝Ｘａｒ３−Ｘｂｒ３
ΔＹａｂｒ３＝Ｙａｒ３−Ｙｂｒ３
ΔＸａｂｒ４＝Ｘａｒ４−Ｘｂｒ４
ΔＹａｂｒ４＝Ｙａｒ４−Ｙｂｒ４
【００２５】
この後、一方のＸＹロボット１１ａのカメラ１５ａで回路基板Ｓ１，Ｓ２の基板マークＳＭ１〜ＳＭ４を撮像して当該基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の位置を画像認識して当該基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の画像認識位置を基準にして前記相対誤差を用いて他方のＸＹロボット１１ｂで使用する回路基板Ｓ１，Ｓ２の基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の位置を補間補正により演算する。
【００２６】
ここで、一方のＸＹロボット１１ａのカメラ１５ａによる４つの基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の画像認識位置を（Ｘａｓ１，Ｙａｓ１），（Ｘａｓ２，Ｙａｓ２），（Ｘａｓ３，Ｙａｓ３），（Ｘａｓ４，Ｙａｓ４）とし、図２に示すように、一方の回路基板Ｓ１を挟んで対向する２つのコンベアレールＣＲ１，ＣＲ２のレールマークＲＭ１，ＲＭ２間のＸ方向（搬送方向）の距離をＬ１、Ｙ方向（幅方向）の距離をＷ１、他方の回路基板１２ｂを挟んで対向する２つのコンベアレールＣＲ３，ＣＲ４のレールマークＲＭ３，ＲＭ４間のＸ方向（搬送方向）の距離をＬ２、Ｙ方向（幅方向）の距離をＷ２とする。また、１本目のコンベアレールＣＲ１のレールマークＲＭ１の位置（Ｘａｒ１，Ｙａｒ１）を基準とする一方の回路基板Ｓ１の第１の基板マークＳＭ１の相対位置を（ΔＸａｒｓ１，ΔＹａｒｓ１）、第２の基板マークＳＭ２の相対位置を（ΔＸａｒｓ２，ΔＹａｒｓ２）とし、３本目のコンベアレールＣＲ３のレールマークＲＭ３の位置（Ｘａｒ３，Ｙａｒ３）を基準とする他方の回路基板Ｓ２の第１の基板マークＳＭ３の相対位置を（ΔＸａｒｓ３，ΔＹａｒｓ３）、第２の基板マークＳＭ４の相対位置を（ΔＸａｒｓ４，ΔＹａｒｓ４）とすると、他方のＸＹロボット１１ｂで使用する回路基板Ｓ１，Ｓ２の基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の位置（Ｘｂｓ１，Ｙｂｓ１），（Ｘｂｓ２，Ｙｂｓ２），（Ｘｂｓ３，Ｙｂｓ３），（Ｘｂｓ４，Ｙｂｓ４）は、次式の補間補正により演算される。
【００２７】
Ｘｂｓ１＝Ｘａｓ１−ΔＸａｒｓ１（ΔＸａｂｒ２−ΔＸａｂｒ１）／Ｌ１
Ｙｂｓ１＝Ｙａｓ１−ΔＹａｒｓ１（ΔＹａｂｒ２−ΔＹａｂｒ１）／Ｗ１
Ｘｂｓ２＝Ｘａｓ２−ΔＸａｒｓ２（ΔＸａｂｒ２−ΔＸａｂｒ１）／Ｌ１
Ｙｂｓ２＝Ｙａｓ２−ΔＹａｒｓ２（ΔＹａｂｒ２−ΔＹａｂｒ１）／Ｗ１
Ｘｂｓ３＝Ｘａｓ３−ΔＸａｒｓ３（ΔＸａｂｒ４−ΔＸａｂｒｒ）／Ｌ２
Ｙｂｓ３＝Ｙａｓ３−ΔＹａｒｓ３（ΔＹａｂｒ４−ΔＹａｂｒ３）／Ｗ２
Ｘｂｓ４＝Ｘａｓ４−ΔＸａｒｓ４（ΔＸａｂｒ４−ΔＸａｂｒ３）／Ｌ２
Ｙｂｓ４＝Ｙａｓ４−ΔＹａｒｓ４（ΔＹａｂｒ４−ΔＹａｂｒ３）／Ｗ２
【００２８】
ここで、ΔＸａｒｓ１＝Ｘａｓ１−Ｘａｒ１
ΔＹａｒｓ１＝Ｙａｓ１−Ｙａｒ１
ΔＸａｒｓ２＝Ｘａｓ２−Ｘａｒ２
ΔＹａｒｓ２＝Ｙａｓ２−Ｙａｒ２
ΔＸａｒｓ３＝Ｘａｓ３−Ｘａｒ３
ΔＹａｒｓ３＝Ｙａｓ３−Ｙａｒ３
ΔＸａｒｓ４＝Ｘａｓ４−Ｘａｒ４
ΔＹａｒｓ４＝Ｙａｓ４−Ｙａｒ４
【００２９】
この後、一方のＸＹロボット１１ａでは、各回路基板Ｓ１，Ｓ２の基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の画像認識位置（Ｘａｓ１，Ｙａｓ１），（Ｘａｓ２，Ｙａｓ２），（Ｘａｓ３，Ｙａｓ３），（Ｘａｓ４，Ｙａｓ４）を基準にして当該回路基板Ｓ１，Ｓ２への部品装着位置を判断してＸＹロボット１１ａを制御して、装着ヘッド１３ａで吸着した部品を当該回路基板Ｓ１，Ｓ２に装着する。
【００３０】
他方のＸＹロボット１１ｂでは、各回路基板Ｓ１，Ｓ２の基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の演算位置（Ｘｂｓ１，Ｙｂｓ１），（Ｘｂｓ２，Ｙｂｓ２），（Ｘｂｓ３，Ｙｂｓ３），（Ｘｂｓ４，Ｙｂｓ４）を基準にして当該回路基板Ｓ１，Ｓ２への部品装着位置を判断してＸＹロボット１１ｂを制御して、装着ヘッド１３ｂで吸着した部品を当該回路基板Ｓ１，Ｓ２に装着する。
【００３１】
尚、各ＸＹロボット１１ａ，１１ｂでレールマークＲＭ１〜ＲＭ４を画像認識する動作は、回路基板幅変更時や部品装着機の起動時であっても良く、また、回路基板の部品装着枚数が所定枚数に達する毎、所定時間動作後、又は所定時間停止後に行っても良い。
【００３２】
以上説明した本実施例によれば、搬送する回路基板Ｓ１，Ｓ２の幅に合わせて移動する各コンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４（ＣＲ１は固定レール）にそれぞれ基準位置マークとなるレールマークＲＭ１〜ＲＭ４を設けているため、搬送する回路基板Ｓ１，Ｓ２の幅に合わせて基準位置マークとなるレールマークＲＭ１〜ＲＭ４を移動させて、当該レールマークＲＭ１〜ＲＭ４と回路基板Ｓ１，Ｓ２との間の距離を短くすることができ、回路基板Ｓ１，Ｓ２の部品装着位置における位置ずれ補正精度を向上させることができる。
【００３３】
しかも、各ＸＹロボット１１ａ，１１ｂのカメラ１５ａ，１５ｂで各コンベアレールＣＲ１〜ＣＲ４のレールマークＲＭ１〜ＲＭ４をそれぞれ撮像して各レールマークＲＭ１〜ＲＭ４の位置を各ＸＹロボット１１ａ，１１ｂ毎に画像認識して各ＸＹロボット１１ａ，１１ｂの画像認識位置間の相対誤差を演算し、一方のＸＹロボット１１ａのカメラ１５ａで回路基板Ｓ１，Ｓ２の基板マークＳＭ１〜ＳＭ４を撮像して当該基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の位置を画像認識して当該基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の画像認識位置を基準にして前記相対誤差を用いて他方のＸＹロボット１１ｂで使用する回路基板Ｓ１，Ｓ２の基板マークＳＭ１〜ＳＭ４の位置を演算するようにしたので、他方のＸＹロボット１１ｂのカメラ１５ｂで回路基板Ｓ１，Ｓ２の基板マークＳＭ１〜ＳＭ４を撮像する工程を行わずに済み、その分、生産性を向上できる。勿論、前記特許文献３の位置較正用基板が不要であることは言うまでもない。これにより、回路基板Ｓ１，Ｓ２への部品装着位置の補正精度向上と生産性向上とを両立させることができる。
【００３４】
しかも、本実施例では、回路基板Ｓ１を挟んで対向する２つのコンベアレールＣＲ１，ＣＲ２のレールマークＲＭ１，ＲＭ２と回路基板Ｓ１の基板マークＳＭ１，ＳＭ２との位置関係に基づいて２つの相対誤差を線形補間して回路基板Ｓ１の基板マークＳＭ１，ＳＭ２の位置を演算するようにしたので、各コンベアレールＣＲ１，ＣＲ２間の幅（回路基板Ｓ１の幅寸法）を変更して、レールマークＣＲ１，ＣＲ２と回路基板Ｓ１の基板マークＳＭ１，ＳＭ２との位置関係が変化しても、２つの相対誤差を線形補間することで、回路基板Ｓ１の基板マークＳＭ１，ＳＭ２の位置を精度良く演算することができる。
【００３５】
更に、本実施例では、各回路基板Ｓ１，Ｓ２に、それぞれ２つの基板マークＳＭ１，ＳＭ２とＳＭ３，ＳＭ４がほぼ対角線方向に位置するように設けられ、当該対角線の延長方向の近くにレールマークＲＭ１〜ＲＭ４が位置するように構成されているため、２つのレールマークＣＲ１，ＣＲ２の間に２つの基板マークＳＭ１，ＳＭ２が位置する位置関係となり、相対誤差の線形補間を精度良く行うことができる。
【符号の説明】
【００３６】
１１ａ，１１ｂ…ＸＹロボット、１３ａ，１３ｂ…装着ヘッド、１５ａ，１５ｂ…カメラ、１６ａ，１６ｂ…部品供給装置、１７，１８…コンベア、Ｓ１，Ｓ２…回路基板、ＳＭ１〜ＳＭ４…基板マーク、ＣＲ１〜ＣＲ４…コンベアレール、ＲＭ１〜ＲＭ４…レールマーク
【図１】
0005495260.tif 000002
【図２】
0005495260.tif 000003
【図３】
0005495260.tif 000004
【図４】
0005495260.tif 000005