(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステップと、前記ステップに搭乗したオペレータの頭上を覆うヘッドガードと、前記ステップの後端部から後方に向かって延びた一対のフォークとを含む昇降可能な運転台を備えたピックキングリフトにおいて、前記オペレータが転落するのを防止する転落防止装置であって、
ガード部と、
前記ガード部を、前記ヘッドガードの後端部に近接した近接位置と該後端部から後方に遠ざかった離間位置とに移動させ得るガード部移動手段と、
前記ガード部に設けられた投影部に、ピッキング作業の安全状況を前記オペレータに提示するための投影画面を投影可能な投影手段と、
前記フォークがパレットに差し込まれているか否かを検出するパレット検出センサと、
前記パレット検出センサの検出結果に基づいて、前記ガード部移動手段と前記投影手段とを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記フォークが前記パレットに差し込まれていない場合に、前記ガード部の位置を前記近接位置とする一方、前記フォークが前記パレットに差し込まれている場合に、前記ガード部の位置を前記離間位置とするとともに、前記フォークが前記パレットに差し込まれていない場合と前記フォークが前記パレットに差し込まれている場合とで、前記投影画面を異なる画面とすることを特徴とする転落防止装置。
【請求項２】
前記制御部は、色、文字、図形、記号、模様、絵および動画の少なくとも１つを変化させることにより前記投影画面を異なる画面とすることを特徴とする請求項１に記載の転落防止装置。
【請求項３】
前記投影画面には、さらに、前記ピックキングリフトの走行状況、前記運転台の昇降状況、前記パレット上の荷物の積載状況、および前記ピックキングリフトの搭載機器の動作状況の少なくとも１つが提示されることを特徴とする請求項１または２に記載の転落防止装置。
【請求項４】
前記ガード部移動手段は、前記ヘッドガードに対して前後方向にスライド可能に設けられたスライド式ルーフと、前記前後方向に伸縮する伸縮部材とから構成され、
前記ガード部が前記スライド式ルーフの後端部に取り付けられ、
前記投影手段が前記スライド式ルーフに吊下げられるように取り付けられ、
前記伸縮部材の一端部および他端部が、それぞれ前記ヘッドガードおよび前記スライド式ルーフに固定され、
前記制御部は、前記パレット検出センサの検出結果に基づいて、前記伸縮部材を伸縮させて前記スライド式ルーフをスライドさせることにより前記ガード部を前記近接位置と前記離間位置との間で移動させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の転落防止装置。
【請求項５】
前記伸縮部材は、パワーシリンダからなることを特徴とする請求項４に記載の転落防止装置。
【請求項６】
前記運転台の揚高を検出する揚高検出センサをさらに備え、
前記制御部は、前記パレット検出センサの検出結果と前記揚高検出センサによって検出された前記揚高とに基づいて、前記投影画面を異なる画面とすることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の転落防止装置。
【請求項７】
音声を出力可能な音声出力部をさらに備え、
前記制御部は、前記投影手段の前記投影画面に応じて、前記音声出力部から異なる前記音声を出力させることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の転落防止装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の転落防止装置を備えたことを特徴とするピッキングリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピッキングリフトの運転台に搭乗したオペレータが転落するのを防止する転落防止装置、および該転落防止装置を備えたピッキングリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
工場の倉庫等において使用されるフォークリフトとして、例えば、図１９に示すように、バッテリや走行用モータ（いずれも不図示）等を内蔵した車両本体２と、車両本体２の後方に設けられたマスト３と、マスト３に沿って昇降する運転台４とを備えたピッキングリフト１００が知られている。
このピッキングリフト１００の運転台４は、ステップ１０と、ステップ１０に搭乗したオペレータ（不図示）の頭上を覆うヘッドガード１２と、ステップ１０の後端部１０Ｂから後方に向かって延びた一対のフォーク１３と、オペレータの前方に設けられた操作盤１４とを含んでいる。なお、フォーク１３はパレットＰに差し込まれている。
【０００３】
ヘッドガード１２の左右の側端部１２Ｌ、１２Ｒは、ステップ１０の前側隅部に立設された各支柱の上端部から後方に向かって、ステップ１０の後端部１０Ｂを含む鉛直面（ステップ１０の後側隅部から上方へ延びる線Ｙ１、Ｙ２を含む平面）に至るまで延びている。
【０００４】
ところで、このピッキングリフト１００による荷役作業には、オペレータが操作盤１４を操作して、オペレータを乗せた運転台４を図１９に示すような高所まで移動させて、運転台４をラック（不図示）に近づけ、パレットＰ上に積まれている荷物（不図示）をラックに移したり、ラックに保管されている荷物をパレットＰ上に移したりするピッキング作業が含まれる。このため、ピッキングリフト１００の運転台４には、オペレータの転落を防止するための転落防止装置（図１９の安全ガード１５参照）が設けられている。
【０００５】
この安全ガード１５によれば、ステップ１０上に搭乗したオペレータの腰回りが包囲されるので、操作盤１４を操作しているオペレータが誤ってステップ１０の外側に足を踏み出してステップ１０から転落するのを防止することができる。しかしながら、この安全ガード１５では、パレットＰ上でピッキング作業を行っているオペレータの転落を防止することはできない。
【０００６】
また、従来の転落防止装置として、特許文献１に記載のものも知られている。
この特許文献１に記載の転落防止装置は、パレットＰの上方のパレット上空間（パレットＰの後側隅部から上方に延びる線Ｙ３、Ｙ４と、上記線Ｙ１、Ｙ２とで形成される空間）の側面および後面と、ステップ１０の上方のステップ上空間（ステップ１０とヘッドガード１２との間の空間）の側面とを包囲する安全ガード（図１９には不図示）を備えている。
この転落防止装置によれば、操作盤１４を操作しているオペレータだけでなく、パレットＰ上でピッキング作業を行っているオペレータの転落を防ぐこともできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４００１３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、従来の転落防止装置は、ピッキング作業を行うオペレータのパレットＰからの転落を防止することができるものの、パレットＰが存在していない（フォーク１３がパレットＰに差し込まれていない）場合等のオペレータのステップ１０からの予期せぬ転落を防ぐことができなかった。
すなわち、ピッキング作業時に、オペレータはステップ１０からパレットＰに乗り移る必要があるが、特許文献１に記載の転落防止装置では、オペレータが安全ガードを降ろしてパレット上空間の後方および側方の安全性を確保していたとしても、パレットＰが存在していないにもかかわらず、そのことに気付かないままパレットＰに乗り移ろうとしたオペレータがステップ１０の後端部１０Ｂから後方に転落するのを防ぐことはできなかった。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、ピッキング作業を行おうとするオペレータが転落するのを効果的に防ぐことができる転落防止装置、および該転落防止装置を備えたピッキングリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明は、（１）ステップと、前記ステップに搭乗したオペレータの頭上を覆うヘッドガードと、前記ステップの後端部から後方に向かって延びた一対のフォークとを含む昇降可能な運転台を備えたピックキングリフトにおいて、前記オペレータが転落するのを防止する転落防止装置であって、ガード部と、前記ガード部を、前記ヘッドガードの後端部に近接した近接位置と該後端部から後方に遠ざかった離間位置とに移動させ得るガード部移動手段と、前記ガード部に設けられた投影部に、ピッキング作業の安全状況を前記オペレータに提示するための投影画面を投影可能な投影手段と、前記フォークがパレットに差し込まれているか否かを検出するパレット検出センサと、前記パレット検出センサの検出結果に基づいて、前記ガード部移動手段と前記投影手段とを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記フォークが前記パレットに差し込まれていない場合に、前記ガード部の位置を前記近接位置とする一方、前記フォークが前記パレットに差し込まれている場合に、前記ガード部の位置を前記離間位置とするとともに、前記フォークが前記パレットに差し込まれていない場合と前記フォークが前記パレットに差し込まれている場合とで、前記投影画面を異なる画面とすることを特徴とする転落防止装置としたものである。
この構成では、フォークがパレットに差し込まれているか否かによって、ガード部の位置および投影手段の投影画面が変化し、より詳しくは、フォークがパレットに差し込まれていない場合は、ガード部の位置が近接位置とされる一方、フォークがパレットに差し込まれている場合は、ガード部の位置が離間位置とされるとともに、フォークがパレットに差し込まれていない場合とフォークがパレットに差し込まれている場合とで、投影画面が異なる画面とされる。
したがって、この構成によれば、ガード部が近くにあるのか遠くにあるのかによって、および、投影画面が異なる画面とされることによって、すなわち、これらの相乗効果によって、ピッキング作業を行おうとするオペレータにパレットの有無を確実に気付かせ、該オペレータの転落を効果的に防ぐことができる。
【００１１】
上記構成（１）において、（２）前記制御部は、色、文字、図形、記号、模様、絵および動画の少なくとも１つを変化させることにより前記投影画面を異なる画面とすることが好ましい。
【００１２】
上記構成（１）または（２）において、（３）前記投影画面には、さらに、前記ピックキングリフトの走行状況、前記運転台の昇降状況、前記パレット上の荷物の積載状況、および前記ピックキングリフトの搭載機器の動作状況の少なくとも１つが提示されることが好ましい。
この構成によれば、投影画面が、ピッキング作業の安全状況だけでなく、ピックキングリフトの走行状況、運転台の昇降状況、パレット上の荷物の積載状況、ピックキングリフトの搭載機器の動作状況の少なくとも１つを提示するので、オペレータの転落を防止するための安全情報以外の、他の有益な情報もオペレータに提供することができる。
【００１３】
上記構成（１）〜（３）のいずれかにおいて、（４）前記ガード部移動手段は、前記ヘッドガードに対して前後方向にスライド可能に設けられたスライド式ルーフと、前記前後方向に伸縮する伸縮部材とから構成され、前記ガード部が前記スライド式ルーフの後端部に取り付けられ、前記投影手段が前記スライド式ルーフに吊下げられるように取り付けられ、前記伸縮部材の一端部および他端部が、それぞれ前記ヘッドガードおよび前記スライド式ルーフに固定され、前記制御部は、前記パレット検出センサの検出結果に基づいて、前記伸縮部材を伸縮させて前記スライド式ルーフをスライドさせることにより前記ガード部を前記近接位置と前記離間位置との間で移動させることが好ましい。
この構成によれば、パレット検出センサの検出結果に基づいて、伸縮部材が伸縮し、スライド式ルーフが前後方向にスライドするので、ガード部が近接位置と離間位置との間で自動的に移動可能となる。
【００１４】
上記構成（４）において、（５）前記伸縮部材は、パワーシリンダからなることが好ましい。
この構成によれば、伸縮部材の中でもパワーシリンダは特に制御性に優れているため、ガード部を離間位置と近接位置との間で確実かつ円滑に移動させることが可能となる。
【００１５】
上記構成（１）〜（５）のいずれかにおいて、（６）前記運転台の揚高を検出する揚高検出センサをさらに備え、前記制御部は、前記パレット検出センサの検出結果と前記揚高検出センサによって検出された前記揚高とに基づいて、前記投影画面を異なる画面とすることが好ましい。
ところで、ピッキング作業時のオペレータの転落の危険性は、運転台の揚高に応じて変化するものであり、例えば、パレットが存在しておらず、かつ、揚高が高い場合は、オペレータに転落の危険性を十分認識させる必要があるが、揚高が低い場合には、オペレータに転落の危険性を過度に認識させる必要もない。
この構成によれば、運転台の揚高に基づいて投影手段の投影画面が異なるようになっているので、オペレータは、該投影画面によって運転台の揚高に応じた転落の危険性の判断をすることができる。
【００１６】
上記構成（１）〜（６）のいずれかにおいて、（７）音声を出力可能な音声出力部をさらに備え、前記制御部は、前記投影手段の前記投影画面に応じて、前記音声出力部から異なる前記音声を出力させることが好ましい。
この構成によれば、音声出力部の音声が投影画面に応じて変化するので、オペレータは、視覚的および聴覚的な相乗効果によってオペレータに転落の危険性を確実に認識させ、オペレータの転落をより効果的に防ぐことができる。
【００１７】
また、上記課題を解決するため、本発明は、（８）上記構成（１）〜（７）のいずれかに記載の転落防止装置を備えたことを特徴とするピッキングリフトとしたものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ピッキング作業を行おうとするオペレータが転落するのを効果的に防ぐことができる転落防止装置、および該転落防止装置を備えたピッキングリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施例に係る転落防止装置を備えたピッキングリフトの側面図であり、ガード部が離間位置に移動した状態を示す図である。
【図２】第１実施例に係るピッキングリフトの側面図であり、ガード部が近接位置に移動した状態を示す図である。
【図３】第１実施例に係るピッキングリフトのガード部移動手段およびガード部の動きを説明する上面図であり、（Ａ）はガード部が離間位置に移動した状態、（Ｂ）はガード部が近接位置に移動した状態を示す図である。
【図４】第１実施例に係るピッキングリフトのヘッドガードおよびその周辺を示す図であり、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は（Ａ）の後面図、（Ｃ）は（Ａ）の矢印線Ｃからみた一部拡大斜視図、（Ｄ）は（Ｂ）の一部拡大図である。
【図５】第１実施例に係るピッキングリフトの斜視図であり、ガード部が離間位置に移動した状態を示す図である。
【図６】第１実施例に係るピッキングリフトの制御に関するブロック図である。
【図７】第１実施例に係るピッキングリフトの制御部の動作を説明するフロー図である。
【図８】（Ａ）〜（Ｅ）は、第１実施例に係るピッキングリフトの投影手段によって投影された投影画面の一例を示す図である。
【図９】本発明の第２実施例に係る転落防止装置を備えたピッキングリフトの側面図であり、ガード部が離間位置に移動した状態を示す図である。
【図１０】第２実施例に係るピッキングリフトの側面図であり、ガード部が近接位置に移動した状態を示す図である。
【図１１】第２実施例に係るピッキングリフトのガード部移動手段およびガード部の動きを説明する上面図であり、（Ａ）はガード部が離間位置に移動した状態、（Ｂ）はガード部が近接位置に移動した状態を示す図である。
【図１２】第２実施例に係るピッキングリフトのヘッドガードおよびその周辺を示す図であり、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は（Ａ）の後面図、（Ｃ）は（Ａ）の矢印線Ｃからみた一部拡大斜視図、（Ｄ）は（Ｂ）の一部拡大図である。
【図１３】第２実施例に係るピッキングリフトの斜視図であり、ガード部が離間位置に移動した状態を示す図である。
【図１４】第２実施例に係るピッキングリフトの制御に関するブロック図である。
【図１５】第２実施例に係るピッキングリフトの制御部の動作を説明するフロー図である。
【図１６】（Ａ）〜（Ｅ）は、第２実施例に係るピッキングリフトの投影手段によって投影された投影画面の一例を示す図である。
【図１７】（Ａ）〜（Ｄ）は、第３変形例に係るピッキングリフトの投影手段によって投影された投影画面の他例を示す図である。
【図１８】第１変形例に係るピッキングリフトのヘッドガードおよびその周辺を示す図であり、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は（Ａ）の後面図、（Ｃ）は（Ａ）の矢印線Ｃからみた一部拡大斜視図、（Ｄ）は（Ｂ）の一部拡大図である。
【図１９】従来の転落防止装置を備えたピッキングリフトの斜視図であり、運転台が高所にある状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付図面を参照しつつ、本発明に係るピッキングリフトの転落防止装置、および該転落防止装置を備えたピッキングリフトの好ましい実施例について説明する。
【００２１】
（第１実施例）
本発明に係るピッキングリフト１Ａは、図１および図２に示すように、従来のピッキングリフト１００（図１９参照）と同様、バッテリや走行用モータ（いずれも不図示）等を内蔵した車両本体２と、車両本体２の後方に設けられたマスト３と、マスト３に沿って昇降する運転台４とを備えている。
【００２２】
運転台４は、ステップ１０と、ステップ１０に搭乗したオペレータ（不図示）の頭上を覆うヘッドガード１２と、ヘッドガード１２を左右両側から挟み込んで支持する左右一対の支持部材１１（１１Ｌ、１１Ｒ）と、ステップ１０の後端部１０Ｂから後方に向かって延びた一対のフォーク１３と、ピッキングリフト１Ａを操作するための操作盤１４と、ステップ１０上でのオペレータの動きを規制する安全ガード１５と、ステップ１０に設けられたブレーキペダル２１とを含んでいる。
【００２３】
操作盤１４は、支持部材１１Ｌ、１１Ｒの間に設けられており、例えば、ピッキングリフト１Ａを任意の方向に走行させたり、運転台４を昇降させたりするための各種操作手段を有する。この操作手段の一例としては、キースイッチ１４ａ、アクセルレバー１４ｂ、および昇降スイッチ１４ｃ等がある。
【００２４】
また、本発明に係るピッキングリフト１Ａは、図１〜図６に示すように、ガード部１７と、ガード部移動手段と、投影手段１８と、パレット検出センサ２２と、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）からなる制御部２３Ａとを備えた転落防止装置をさらに備えている。なお、図３（Ａ）と図４（Ａ）は、同一図面である。
ガード部移動手段は、ガード部１７を、ヘッドガード１２の後端部１２Ｂに近接した近接位置と該後端部１２Ｂから後方に遠ざかった離間位置とに移動させ得るものであれば、どのような構成のものであってもよいが、例えば、後述するように、ヘッドガード１２に対して前後方向にスライド可能に設けられたスライド式ルーフ１６と、前後方向に伸縮する伸縮部材２０とから構成されるのが好ましい。
【００２５】
ヘッドガード１２およびスライド式ルーフ１６は、図３および図４に示すように、支持部材１１Ｌ、１１Ｒの間に上下に設けられている。ヘッドガード１２は、ボルト等の固定具または溶接等の任意の固定手段によって、支持部材１１Ｌ、１１Ｒの前後方向に延びた各内壁（特に図４（Ｂ）参照）の上側部分に固定されている。支持部材１１Ｌ、１１Ｒの前後方向に延びた各内壁の下側部分には、断面が略Ｃ字形状のガイドレール部１１Ｇ（特に図４（Ｄ）参照）が前後方向に設けられている。スライド式ルーフ１６の側端部１６Ｌ、１６Ｒには、支持部材１１Ｌ、１１Ｒのガイドレール部１１Ｇに係合して自在にスライドするガイドローラ等のスライド部１６Ｇが前後方向に延びるように設けられている。なお、スライド部１６Ｇは、ガイドレール部１１Ｇから脱落しないように、該ガイドレール部１１Ｇよりも長く形成されていることが好ましい。
【００２６】
ガード部１７は、例えば金属の枠体（柵）１７Ｆと、枠体１７Ｆの開口部に嵌め込まれて透光性を有する例えばアクリルの平板（窓部）１７Ｗから構成され、固定ピン等の固定具または溶接等の任意の固定手段によってスライド式ルーフ１６の後端部１６Ｂに取り付けられている。透光性を有する平板（窓部）１７Ｗでガード部１７を構成したのは、不透明な部材でガード部１７を構成すると、オペレータがピッキング作業を行う際に周囲の様子を把握しづらくなってしまったり、走行運転時に後方を確認しづらくなってしまったりするからである。ガード部１７の上端部は、図４に示すように、スライド式ルーフ１６の後端部１６Ｂに固定されている。ガード部１７の下端部は、スライド式ルーフ１６の後端部１６Ｂよりも下方に配置されている。なお、ガード部１７は、図１および図２に示すように、スライド式ルーフ１６の後端部１６Ｂから操作盤１４の位置する高さ付近まで（ステップ１０に立つオペレータの目線高さ付近まで）下方に延びているが、これに限定されるものではなく、ガード部１７の上下方向の長さが適宜調整され得ることは言うまでもない。
アクリルの平板１７Ｗの表面（運転台４に搭乗したオペレータに対向する面）には、後述する投影手段１８からの投光を受ける投影部１９を有する。投影部１９を例えば半透明のコンバイナーから構成すると、投影部１９の透光性が維持され、オペレータの投影部１９からの視界は良好となる。また、投影部１９をコンバイナーから構成した場合に比べて、オペレータの投影部１９からの視界は若干妨げられるが、投影部１９を例えば不透明のスクリーン板から構成してもよい。なお、投影部１９の大きさ（面積）は、適宜設定される。
【００２７】
投影手段１８は、ガード部１７に設けられた投影部１９に、ピッキング作業の安全状況をオペレータに提示するための投影画面を投影するためものである。投影手段１８は、プロジェクター等の投影装置からなる。
投影手段１８は、スライド式ルーフ１６に吊下げられるように設けられている。以下、投影手段１８のスライド式ルーフ１６への取り付け構造について説明する。
投影手段１８は、図４（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、本体１８ａと、コ字状の本体支持部１８ｂと、光出力部１８ｃと、第１部材１８ｄと、第２部材１８ｅとを含む。
本体１８ａは、光出力部１８ｃから投光して、投影部１９に投影画像を投影する。本体支持部１８ｂは、本体１８ａを両側から挟みこんで支持するとともに、該本体１８ａの左右、上下の向き（角度）をそれぞれ調整可能になっている。第１部材１８ｄは、固定ネジ１８ｆ等の固定手段によって本体支持部１８ｂに取り付けられる。なお、本体支持部１８ｂと第１部材１８ｄとの間には、本体１８ｂの高さを調整するための高さ調整部材１８ｇが設けられる。第２部材１８ｅの一端は、固定ネジ１８ｆ等の固定手段によって第１部材１８ｄに取り付けられる。第２部材１８ｅの他端は、固定ネジ１８ｆ等の固定手段によってスライド式ルーフ１６の中間フレーム１６Ｍの例えば側面に取り付けられる。
【００２８】
伸縮部材２０は、例えば、図３および図４に示すように、円筒状の収納ケース２０ａと、該収納ケース２０ａから突出し得るロッド２０ｂとを有するパワーシリンダ２０からなる。収納ケース２０ａは、例えば、固定ピン等の固定具や溶接等の任意の固定手段によって、ヘッドガード１２の前方部分に固定されている。また、ロッド２０ｂの一端部は、収納ケース２０ａに収納され、ロッド２０ｂの他端部は、任意の固定手段によってスライド式ルーフ１６の後方部分に固定されている。
【００２９】
パレット検出センサ２２は、この実施例では、例えば、ロックバーがパレットＰの自重により押し下げられているか否かによりパレットＰの有無を検出するセンサ（例えば、特許第４２２２４９９号公報参照）からなるが、本発明では、パレット検出センサ２２の構成は特に限定されない。
【００３０】
図６に示すように、制御部２３Ａには、操作盤１４のキースイッチ１４ａ、アクセルレバー１４ｂ、および昇降スイッチ１４ｃと、安全ガード１５と、ブレーキペダル２１とから送られてくる各種信号が入力される。そして、制御部２３Ａは、入力された各信号に基づいて、走行用モータ、電磁ブレーキ、およびマスト３を制御する。
【００３１】
より詳しくは、制御部２３Ａは、キースイッチ１４ａがオンされ、かつ安全ガード１５が使用状態（図５に実線で示す降ろされた状態）とされているときに、アクセルレバー１４ｂ、昇降スイッチ１４ｃ、またはブレーキペダル２１が操作されると、その操作量に応じて走行用モータ、マスト３、または電磁ブレーキを駆動させ、ピッキングリフト１Ａを走行／停止させたり、運転台４を昇降させたりする。
一方、制御部２３Ａは、キースイッチ１４ａがオンされていないとき、または安全ガード１５が不使用状態（図５に点線で示す立ち上げられた状態）とされているときに、アクセルレバー１４ｂ、昇降スイッチ１４ｃまたはブレーキペダル２１が操作されても、ピッキングリフト１Ａを走行／停止させたり、運転台４を昇降させたりはしない。
【００３２】
制御部２３Ａは、さらに、パレット検出センサ２２の検出結果に基づいて、上記のガード部移動手段（スライド式ルーフ１６およびパワーシリンダ２０）と投影手段１８とを制御する。
【００３３】
より詳しくは、制御部２３Ａは、パレット検出センサ２２の検出結果を示す信号に基づいて、フォーク１３がパレットＰに差し込まれているか否かを判定する（図７のステップＳ１０参照）。
【００３４】
フォーク１３がパレットＰに差し込まれていない場合、制御部２３Ａは、パワーシリンダ２０を縮めてスライド式ルーフ１６を前方にスライドさせることによりガード部１７を近接位置（図２または図３（Ｂ）参照）に移動させる（図７のＳ１１参照）とともに、投影手段１８の投影画面を図８（Ａ）〜（Ｅ）に示す第１画面とする（図７のＳ１３参照）。第１画面は、予め設定された色や文字等によって、パレットＰが存在していなくて危険な状態であることを示しており、オペレータは、転落の危険性を容易に認識できる。また、近接位置に移動したガード部１７によって、ステップ１０の上方のステップ上空間（図５で示されたステップ１０とヘッドガード１２との間の空間参照）の後面の少なくとも一部が塞がれるので、オペレータがパレット上空間に入ることも防止できる。
【００３５】
一方、フォーク１３がパレットＰに差し込まれている場合、制御部２３Ａは、パワーシリンダ２０を伸ばしてスライド式ルーフ１６を後方にスライドさせることによりガード部１７を離間位置（図１、図３（Ａ）または図５参照）に移動させる（図７のＳ１２参照）とともに、投影手段１８の投影画面を図８（Ａ）〜（Ｅ）に示す第２画面とする（図７のＳ１４参照）。第２画面は、第１画面とは異なる色や文字等からなる画面であり、パレットＰが存在していて安全な状態であることを示しており、オペレータは、転落の危険性がないことを容易に認識できる。また、離間位置に移動したガード部１７によって、パレットＰの上方のパレット上空間（図５で示された線Ｙ１〜Ｙ４で形成される空間参照）の後面および／またはその近傍の少なくとも一部が塞がれるので、オペレータがパレットＰの後方に転落することも防止できる。
【００３６】
なお、図８（Ａ）は、第１画面および第２画面を互いに異なる色で構成したものであり、同図（Ｂ）は、第１画面および第２画面を互いに異なる文字で構成したものであり、同図（Ｃ）は、第１画面および第２画面を互いに異なる色および文字の組み合わせで構成したものであり、同図（Ｄ）は、第１画面および第２画面を互いに異なる絵（ピクトグラム（pictogram）や写真等を含む）で構成したものであり、同図（Ｅ）は、第１画面および第２画面を互いに異なる動画で構成したものである。
【００３７】
このピッキングリフト１Ａの転落防止装置によれば、ガード部１７が近くにあるのか遠くにあるのかによって、および、投影画面が異なる画面（第１画面および第２画面）とされることによって、すなわち、これらの相乗効果によって、ピッキング作業を行おうとするオペレータにパレットＰの有無を確実に気付かせ、該オペレータの転落を効果的に防ぐことができる。
また、このピッキングリフト１Ａの転落防止装置によれば、制御性に優れたパワーシリンダ２０によって、ガード部１７を離間位置と近接位置との間で確実かつ円滑にスライドさせることが可能となる。
【００３８】
なお、伸縮部材（パワーシリンダ）２０の伸縮長Ｌ２０は、任意とすることができるが、パレットＰの長さＬＰ（あるいはフォーク１３の長さＬ１３）に応じて決定されるのが好ましく、より詳細には、０．５×ＬＰ≦Ｌ２０≦ＬＰ（あるいは０．５×Ｌ１３≦Ｌ２０≦Ｌ１３）に決定されるのが好ましい。Ｌ２０＞ＬＰ（あるいはＬ２０＞Ｌ１３）とすると、離間位置に移動したガード部１７の存在によって、ピッキングリフト１Ａの全長が長くなり、車両の取り回しが悪くなるからである。また、Ｌ２０＜０．５×ＬＰ（あるいはＬ２０＜０．５×Ｌ１３）とすると、オペレータのピッキング作業の邪魔になるからである。
【００３９】
また、ヘッドガード１２およびスライド式ルーフ１６（側端部１６Ｌ、１６Ｒ）は、ステップ１０に対して平行になっているが、完全に平行である必要はなく、上下いずれかの方向に傾いていてもよい。
【００４０】
（第２実施例）
本発明の第２実施例に係るピッキングリフト１Ｂは、運転台４の揚高を検出する揚高検出センサ２４と、音声を出力可能な音声出力部とをさらに備え、制御部２３Ｂが、パレット検出センサ２２の検出結果と揚高検出センサ２４によって検出された運転台４の揚高に基づいて、投影手段１８の投影画面を異なる画面とし、この異なる投影画面に応じて、音声出力部から異なる音声を出力させる点（特に図１４〜図１６参照）、スライド式ルーフ１６がヘッドガード１２の上方に配置されている点（特に図９、図１０および図１２（Ｂ）参照）、および、投影手段１８のスライド式ルーフ１６への取り付け構造（特に図１２（Ｃ）参照）が、第１実施例に係るピッキングリフト１Ａと異なる。
【００４１】
このピッキングリフト１Ｂは、マスト３を構成するアウタマストの下部に設けられたプーリから引き出されたワイヤの先端がインナマストの頂部に連結され、アウタマストに対してインナマストが運転台４とともに昇降すると、それに伴ってプーリが回転し、ワイヤが引き出されたり巻き取られたりするよう構成されている。
揚高検出センサ２４は、プーリの回転量を検出することにより、運転台４の揚高を検出する。
【００４２】
制御部２３Ｂは、パレット検出センサ２２の検出結果を示す信号に基づいて、フォーク１３がパレットＰに差し込まれているか否かを判定する（図１５のステップＳ１０参照）。
【００４３】
フォーク１３がパレットＰに差し込まれていない場合、制御部２３Ｂは、上記第１実施例と同様に、ガード部１７を近接位置（図１０または図１１（Ｂ）参照）に移動させる（図１５のＳ１１参照）。そして、制御部２３Ｂは、揚高検出センサ２４によって検出された運転台４の揚高Ｈを判定し（図１５のＳ２０参照）、以下のように、揚高Ｈを示す信号に基づいて、投影手段１８を制御する。すなわち、制御部２３Ｂは、運転台４の揚高Ｈが第１揚高Ｈ１（例えば１ｍ）未満の場合、投影手段１８の投影画面を図１６（Ａ）〜（Ｅ）に示す第４画面とし（図１５のＳ２１参照）、運転台４の揚高Ｈが第１揚高Ｈ１以上かつ第２揚高Ｈ２（例えば４．９ｍ）以下の場合（但し、Ｈ２＞Ｈ１とする）、投影手段１８の投影画面を図１６（Ａ）〜（Ｅ）に示す第１画面とし（図１５のＳ２２参照）、運転台４の揚高Ｈが第２揚高Ｈ２を超える場合、投影手段１８の投影画面を図１６（Ａ）〜（Ｅ）に示す第５画面とする（図１５のＳ２３参照）。なお、運転台４の揚高Ｈが第２揚高Ｈ２を超える場合は、オペレータにとって極めて危険な状況であるといえるため、制御部２３Ｂは、ピッキングリフト１Ｂの走行機能を停止する（アクセルレバー１４ｂ等の操作を無効にする）。
【００４４】
一方、フォーク１３がパレットＰに差し込まれている場合は、制御部２３Ｂは、上記第１実施例と同様に、ガード部１７を離間位置（図９、図１１（Ａ）、または図１３参照）に移動させる（図１５のＳ１２参照）。そして、制御部２３Ｂは、揚高検出センサ２４によって検出された運転台４の揚高Ｈを判定し（図１５のＳ３０参照）、以下のように、揚高Ｈを示す信号に基づいて、投影手段１８を制御する。すなわち、制御部２３Ｂは、運転台４の揚高Ｈが第１揚高Ｈ１未満の場合、投影手段１８の投影画面を図１６（Ａ）〜（Ｅ）に示す第２画面とし（図１５のＳ３１参照）、運転台４の揚高Ｈが第１揚高Ｈ１以上かつ第２揚高Ｈ２以下の場合、投影手段１８の投影画面を図１６（Ａ）〜（Ｅ）に示す第３画面とし（図１５のＳ３２参照）、運転台４の揚高Ｈが第２揚高Ｈ２を超える場合、投影手段１８の投影画面を図１６（Ａ）〜（Ｅ）に示す第５画面とする（図１５のＳ３３参照）。
【００４５】
なお、図８と同様に、図１６（Ａ）は、第１画面および第２画面を互いに異なる色で構成したものであり、同図（Ｂ）は、第１画面および第２画面を互いに異なる文字で構成したものであり、同図（Ｃ）は、第１画面および第２画面を互いに異なる色および文字の組み合わせで構成したものであり、同図（Ｄ）は、第１画面および第２画面を互いに異なる絵で構成したものであり、同図（Ｅ）は、第１画面および第２画面を互いに異なる動画で構成したものである。
【００４６】
また、制御部２３Ｂは、投影画面（第１画面〜第５画面）に応じて、すなわち、パレット検出センサ２２の検出結果と揚高検出センサ２４によって検出された揚高とに基づいて、メロディや声等の異なる音声１〜音声５を音声出力部から出力させる。
なお、制御部２３Ｂは、音量や音域の異なる音声を出力させてもよいし、あるいは、各音声の少なくとも１つを無音としてもよい。また、音声出力部は、投影手段１８に設けられてもよいし、運転台４に設けられてもよい。
【００４７】
投影手段１８は、図１１および図１２に示すように、第３部材１８ｅの代わりにコ字状の第３部材１８ｈを含む。第３部材１８ｈの一端は、固定ネジ１８ｆ等の固定手段によって第１部材１８ｄに取り付けられる。第３部材１８ｈの他端は、固定ネジ１８ｆ等の固定手段によってスライド式ルーフ１６の中間フレーム１６Ｍの上面に取り付けられる。すなわち、第３部材１８ｈは、ヘッドガード１２に接触することなく、互いに上下方向に配置されたスライド式ルーフ１６の中間フレーム１６Ｍおよびヘッドガード１２の中間フレーム１２Ｍにまたがるように設けられている。
【００４８】
ところで、ピッキング作業時のオペレータの転落の危険性は、運転台４の揚高に応じて変化するものであり、例えば、パレットＰが存在しておらず、かつ、揚高が高い場合は、オペレータに転落の危険性を十分認識させる必要があるが、揚高が低い場合には、オペレータに転落の危険性を過度に認識させる必要もない。
このピッキングリフト１Ｂの転落防止装置によれば、運転台４の揚高に基づいて投影手段１８の投影画面が異なるようになっているので、オペレータは、該投影画面によって運転台４の揚高に応じた転落の危険性の判断をすることができる。
【００４９】
また、このピッキングリフト１Ｂの転落防止装置によれば、音声出力部の音声が投影画面に応じて変化するので、視覚的および聴覚的な相乗効果によってオペレータに転落の危険性を確実に認識させ、オペレータの転落をより効果的に防ぐことができる。
【００５０】
（変形例）
以上、本発明に係る転落防止装置およびピッキングリフトの実施形態について説明したが、本発明は、これらの構成に限定されるものではない。
【００５１】
（第１変形例）
投影手段１８のスライド式ルーフ１６への取り付け構造は、上記の各実施例に限定されるものではい。例えば、スライド式ルーフ１６がヘッドガード１２よりも上方に配置されている場合、図１８に示すように、第３部材１８ｈがスライド式ルーフ１６の２つの中間フレーム１６Ｍ（ヘッドガード１２の２つの中間フレーム１２Ｍ）をまたぐような構成としてもよい。
【００５２】
（第２変形例）
ガード部１７は、上記実施例では、枠体１７Ｆと、平板１７Ｗとから構成されていたが、枠体１７Ｆのみから構成されていてもよい。ただし、ガード部１７が枠体１７Ｆのみから構成される場合、枠体１７Ｆには、反射型のスクリーンからなる投影部１９が設けられる。また、ガード部１７は、枠体１７Ｆと、投影部１９と同程度の大きさの平板１７Ｗとから構成されていてもよい。なお、ガード部１７は、オペレータの後方への移動をある程度規制することができ、かつオペレータに視認されやすい任意の形状のものから構成されることが好ましい。
ガード部１７の枠体１７Ｆおよび平板１７Ｗは、それぞれ金属およびアクリルの材質の部材に限定されることなく、任意の材質の部材、特に、軽量性、強度性、および透光性の少なくとも１つが考慮された部材からなるのが好ましい。
【００５３】
（第３変形例）
投影手段１８の投影画面には、ピッキング作業の安全状況が提示される以外に、例えば図１７（Ａ）に示すようなピックキングリフト１Ａ（１Ｂ）の走行状況（例えば、現在の走行速度が○○ｋｍ／ｈで、安全な状況にあるか等）、同図（Ｂ）に示すような運転台４の昇降状況（例えば、現在の運転台４の揚高が□□ｍで、安全な状況にあるか等）、同図（Ｃ）に示すようなパレットＰ上の荷物の積載状況（例えば、現在の荷物の積載重量が△△ｋｇで、安全な状況にあるか等）、および同図（Ｄ）に示すようなピックキングリフトの搭載機器の動作状況（例えば、××機器が正常に動作しているか等）の少なくとも１つが提示されてもよい。
この構成によれば、オペレータの転落を防止するための安全情報以外の、他の有益な情報もオペレータに提供することができる。
【００５４】
（第４変形例）
伸縮部材２０は、上記実施例ではパワーシリンダ２０からなっていたが、これに限定されるものではなく、例えば、ガード部１７を離間位置と近接位置との間でスライドさせ得るアクチュエータからなっていてもよい。
【００５５】
（第５変形例）
制御部２３Ａ（２３Ｂ）は、色、文字、絵および動画を変化させることにより投影手段１８の投影画面を異なる画面としたが、これに限定されるものではなく、図形、記号、模様等を変化させることにより投影画面を異なる画面とするように構成されてもよい。
【００５６】
（第６変形例）
揚高検出センサ２４は、上記第２実施例のものに限定されるものではなく、運転台４の揚高を直接的または間接的に検出し得る、任意のセンサから構成されてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１Ａ、１Ｂ、  ピッキングリフト
２  車両本体
３  マスト
４  運転台
１０  ステップ
１０Ｂ  ステップの後端部
１１、１１Ｌ、１１Ｒ  支持部材
１１Ｇ  ガイドレール部
１２  ヘッドガード
１２Ｂ  ヘッドガードの後端部
１３  フォーク
１４  操作盤
１４ａ  キースイッチ
１４ｂ  アクセルレバー
１４ｃ  昇降スイッチ
１５  安全ガード
１６  スライド式ルーフ
１６Ｂ  スライド式ルーフの後端部
１６Ｇ  スライド部
１６Ｌ、１６Ｒ  スライド式ルーフの側端部
１７  ガード部
１８  投影手段
１８ａ  本体
１８ｂ  本体支持部
１８ｃ  光出力部
１８ｄ  第１部材
１８ｅ  第２部材
１８ｆ  固定ネジ
１８ｇ  高さ調整部材
１８ｈ  第３部材
１９  投影部
２０  伸縮部材（パワーシリンダ）
２０ａ  収納ケース
２０ｂ  ロッド
２１  ブレーキペダル
２２  パレット検出センサ
２３Ａ、２３Ｂ  制御部（ＭＰＵ）
２４  揚高検出センサ
Ｐ  パレット
【要約】
【課題】ピッキング作業を行おうとするオペレータが転落するのを効果的に防ぐことができる転落防止装置、および該転落防止装置を備えたピッキングリフトを提供する。
【解決手段】転落防止装置は、ガード部１７と、ガード部を近接位置と離間位置とに移動させ得るガード部移動手段と、ガード部に固定され、オペレータにピッキング作業の安全状況を提示するための投影画面を投影可能な投影手段１８と、パレット検出センサ２２と、パレット検出センサの検出結果に基づいてガード部移動手段と投影手段とを制御する制御部とを備え、制御部は、フォークがパレットに差し込まれていない場合に、ガード部の位置を近接位置とする一方、フォークがパレットに差し込まれている場合に、ガード部の位置を離間位置とするとともに、フォークがパレットに差し込まれていない場合とフォークがパレットに差し込まれている場合とで投影画面を異なる画面とする。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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