(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザー光を出射してその方向に存在する少なくとも１以上の物体からのそれぞれの反射光が戻ってくるまでの時間から前記各物体までの距離を測定するレーザー距離計と、
このレーザー距離計による測定方向を変える走査機構部と、
この走査機構部によって前記測定方向を変えながら前記レーザー距離計による測定を周期的に行うことにより、検知エリアを形成するとともにその検知エリア内における前記測定方向毎に測定した少なくとも１以上の距離を含む距離情報を時系列で取得する距離情報取得部と、
測定方向毎に、前記距離情報取得部によって取得された前記距離情報が本来の検知対象より近距離側の他の物体に対応していると判定されるとともに、隣接測定方向またはそれ以前の測定周期の前記距離情報に基づく補間が可能と判定された場合には、当該測定方向の前記距離情報を、前記隣接測定方向において当該測定周期で取得された前記距離情報に基づく補間値または当該測定方向においてそれ以前の測定周期で取得された前記距離情報に基づく補間値に置換する補間処理を行う距離情報補間部と、
前記距離情報取得部によって取得されるとともに前記距離情報補間部によって必要に応じて前記補間処理が行われた前記距離情報から、物体または人体に対応する可能性がある部分を抽出するとともに、そうして抽出された各抽出部分の時系列での移動状況に基づいて、前記各抽出部分が物体または人体であるか否かをそれぞれ判定する判定部と、
前記判定部によって物体または人体が存在していると判定された場合に警告信号を出力する警告信号出力部と、
前記測定方向毎に前記検知エリアの外周に対応する距離または最大検知可能距離を検知エリア情報として記憶する検知エリア情報記憶部と
を備え、
前記距離情報補間部は、前記距離情報取得部で取得された測定方向毎の前記距離情報に含まれている最大距離と前記検知エリア情報との距離差が予め定めた所定値以上であれば、前記距離情報が本来の検知対象より近距離側の他の物体に対応していると判定することを特徴とするレーザースキャンセンサ。
【請求項２】
請求項１に記載のレーザースキャンセンサにおいて、
前記距離情報補間部は、当該測定周期で取得された他の測定方向のうち、前記距離情報に含まれている最大距離と前記検知エリア情報との距離差が前記所定値以上のものの各距離差が一定範囲内であり、且つ、前記距離情報が本来の検知対象より近距離側の他の物体に対応していると判定された１つ以上の測定方向間隔合計が本来の検知対象より狭いときに、補間が可能と判定することを特徴とするレーザースキャンセンサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物の敷地内への侵入者などを検知するレーザースキャンセンサに関し、特に濃霧や大雨、大雪などの悪天候時であっても侵入者などの検知の信頼性を維持可能なレーザースキャンセンサに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、防犯装置の一つとして、マイクロ波を検知エリアに向けて送信し、検知エリア内に侵入者が存在する場合には、その侵入者からの反射波を受信して検知するマイクロウエーブセンサが知られている。
【０００３】
また、マイクロ波の代わりに、レーザ光を光源としたレーザ距離計を使用して侵入者を検知するようにした「警備システム」も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
この「警備システム」は、光距離計の光を２次元スキャンさせるスキャン角度によって監視エリアを設定し、エリア内の侵入者を検知したとき、侵入者までの距離データおよび角度データを出力するセンサ部と、電動旋回台上に設置され、前記センサ部と連動して旋回する旋回カメラ部と、前記センサ部が前記距離データまたは前記角度データの変化を複数回連続して検出することにより侵入者の有無を検知するとともに、変化した前記センサ部からの前記距離データおよび前記角度データにより侵入者の位置を算出し、その位置データにより前記電動旋回台の前記旋回カメラ部を旋回させ、前記侵入者の画像データをモニタに表示させる機能を有する制御部と、を具備することを特徴とするものである。
【０００５】
一方、防犯装置や警備システムとはやや異なるものの、レーザ光を使用して歩行者などを正確に識別可能な「エリアセンサによる物体識別方法」も提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
この「エリアセンサによる物体識別方法」は、歩行者を誘導する歩行エリアと該歩行エリアの周辺エリアとをカバーする検出範囲に、レーザ感知器によるエリアセンサによりパルスレーザ光を投射しながら走査して光の反射時間を計測し、物体が存在しない時の反射時間と物体が存在する時の反射時間との差を走査各点ごとに求めることにより物体の形状と、大きさと、走査ごとの物体の位置の変化によるベクトルとを演算し、その演算信号から、歩行エリアを誘導方向に移動する物体と、歩行エリアを横切る方向に移動する物体とを識別することを特徴とするものである。
【０００７】
さらに、本願発明者は、屋外での悪天候時などにレーザ光が受ける悪影響などをできる限り排除し、設置場所や気象条件などに関わらず侵入者などの適確な検知を行うとともに誤検知を極力防止することができるレーザエリアセンサを既に提案している（特許文献３参照）。
【０００８】
このレーザエリアセンサは、パルスレーザ光を出射し、その方向に存在する少なくとも１以上の物体からのそれぞれの反射光が戻ってくるまでの時間を測定して前記物体までの距離情報を取得するとともに、前記反射光の受光レベル情報も取得する第１レーザ距離計と、この第１レーザ距離計による測定方向を変える走査機構部と、この走査機構部によって測定方向を変えながら前記第１レーザ距離計による測定を周期的に行うことにより、検知エリアを形成するとともにその検知エリア内における測定方向毎の距離情報および受光レベル情報を時系列で取得する情報取得部と、測定方向毎に、この情報取得部によって取得された距離情報および受光レベル情報を当該測定周期の前後の測定周期における距離情報および受光レベル情報と比較したときに、所定程度を超える不連続変化が生じている場合には、当該測定方向の当該測定周期における前記不連続変化に対応する距離情報を除去するとともに前記不連続変化に対応しない部分の受光レベル情報を補正する第１情報補正部と、この第１情報補正部によって補正された距離情報の中から人体に対応すると推測される部分を抽出するとともに、そうして抽出された部分の時系列での移動状況に基づいて人体であるか否かを判定する人体判定部と、この人体判定部によって人体が存在していると判定された場合に人体検知信号を出力する人体検知信号出力部とを備えていることを特徴とするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特許第３０１１１２１号公報
【特許文献２】特開２００４−１８５３６３号公報
【特許文献３】特開２００９−１１００６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上述の特許文献３のようなレーザエリアセンサでは、通常の雨や雪、霧などであれば人体の形状認識が十分可能である。しかしながら、濃霧や大雨、大雪などでは、測定方向によって空中の小さな水滴によりレーザ光が完全に反射されてしまうことがあり、その結果として人体形状に対応する距離情報の一部が欠落する場合があった。このような距離情報の欠落は、フィルターなどによる単純なノイズ除去処理では解決できないことがあり、人体の形状認識が困難になり得た。
【００１１】
従来技術のこのような課題に鑑み、本発明の目的は、屋外での悪天候時などにレーザ光が受ける悪影響などをできる限り排除または修復し、濃霧や大雨、大雪などの中での侵入者などの検知精度を従来よりも向上させることができるレーザースキャンセンサを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明のレーザースキャンセンサは、レーザー光を出射してその方向に存在する少なくとも１以上の物体からのそれぞれの反射光が戻ってくるまでの時間から前記各物体までの距離を測定するレーザー距離計と、このレーザー距離計による測定方向を変える走査機構部と、この走査機構部によって前記測定方向を変えながら前記レーザー距離計による測定を周期的に行うことにより、検知エリアを形成するとともにその検知エリア内における前記測定方向毎に測定した少なくとも１以上の距離を含む距離情報を時系列で取得する距離情報取得部と、測定方向毎に、前記距離情報取得部によって取得された前記距離情報が本来の検知対象より近距離側の他の物体に対応していると判定されるとともに、隣接測定方向またはそれ以前の測定周期の前記距離情報に基づく補間が可能と判定された場合には、当該測定方向の前記距離情報を、前記隣接測定方向において当該測定周期で取得された前記距離情報に基づく補間値または当該測定方向においてそれ以前の測定周期で取得された前記距離情報に基づく補間値に置換する補間処理を行う距離情報補間部と、前記距離情報取得部によって取得されるとともに前記距離情報補間部によって必要に応じて前記補間処理が行われた前記距離情報から、物体または人体に対応する可能性がある部分を抽出するとともに、そうして抽出された各抽出部分の時系列での移動状況に基づいて、前記各抽出部分が物体または人体であるか否かをそれぞれ判定する判定部と、前記判定部によって物体または人体が存在していると判定された場合に警告信号を出力する警告信号出力部と、前記測定方向毎に前記検知エリアの外周に対応する距離または最大検知可能距離を検知エリア情報として記憶する検知エリア情報記憶部とを備え、前記距離情報補間部は、前記距離情報取得部で取得された測定方向毎の前記距離情報に含まれている最大距離と前記検知エリア情報との距離差が予め定めた所定値以上であれば、前記距離情報が本来の検知対象より近距離側の他の物体に対応していると判定することを特徴とする。
【００１４】
また、前記距離情報補間部は、当該測定周期で取得された他の測定方向のうち、前記距離情報に含まれている最大距離と前記検知エリア情報との距離差が前記所定値以上のものの各距離差が一定範囲内であり、且つ、前記距離情報が本来の検知対象より近距離側の他の物体に対応していると判定された１つ以上の測定方向間隔合計が本来の検知対象より狭いときに、補間が可能と判定してもよい。
【００１５】
このような構成のレーザースキャンセンサによれば、濃霧や大雨、大雪などで空中の小さな水滴によりレーザ光が完全に反射されてしまったことで人体形状に対応する距離情報の一部が欠落した測定方向を的確に判定し、その測定方向については、左右の隣接測定方向の距離情報に基づく補間値や当該測定方向におけるそれ以前の測定周期での距離情報に基づく補間値を代わりに用いる。これにより、屋外での悪天候時などにレーザ光が受ける悪影響などをできる限り排除または修復し、濃霧や大雨、大雪などの中での侵入者などの検知精度を従来よりも向上させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明のレーザースキャンセンサによれば、屋外での悪天候時などにレーザ光が受ける悪影響などをできる限り排除または修復し、濃霧や大雨、大雪などの中での侵入者などの検知精度を従来よりも向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係るレーザースキャンセンサ１００の概略構成を示すブロック図である。
【図２】レーザースキャンセンサ１００によって形成される検知エリアを示す概略平面図である。
【図３】レーザースキャンセンサ１００において、大雨などの場合にどのような測定方向について距離データの補間処理が行われるかを説明する概略図である。
【図４】レーザースキャンセンサ１００における距離データの補間処理の概略を説明するフローチャートの前半である。
【図５】図４のフローチャートの後半である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
【００１９】
＜レーザースキャンセンサ１００の概略構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係るレーザースキャンセンサ１００の概略構成を示すブロック図である。図２は、このレーザースキャンセンサ１００によって形成される検知エリアを示す概略平面図である。なお、図２では隣接する距離測定方向の間隔を実際の間隔よりも遙かに広く描画してあるが、あくまでも説明の便宜のためである。図３はレーザースキャンセンサ１００において、大雨などの場合にどのような測定方向について距離データの補間処理が行われるかを説明する概略図である。
【００２０】
図１に示すように、レーザースキャンセンサ１００は、レーザー距離計１１０と、スキャン機構１２０と、距離データ取得部１３０と、距離データ補間部１３５と、人体判定部１４０と、警告出力制御部１５０と、メモリ１６０とを備えている。
【００２１】
レーザー距離計１１０は、パルスレーザー光を出射し、その方向に存在する少なくとも１以上の物体からのそれぞれの反射光が戻ってくるまでの微小な時間を精密に測定することによって、それらの各物体までの距離を正確に測定してそれぞれの距離値を含む距離データを得る。測定方向によっては３つ以上の距離値が得られる状況も想定されるが、本実施形態では近距離側から最大２つまでの距離値（近距離側から順に「第１距離値ｄ１」、「第２距離値ｄ２」という）を取得するものとしておく。もちろん、このような構成に限るわけではない。
【００２２】
レーザー距離計１１０におけるレーザー光の発光素子としては、例えば半導体レーザーダイオード（ＬＤ）などが挙げられる。受光素子としては、例えばアバランシェフォトダイオード（ＡＰＤ）などが挙げられる。発光素子の駆動制御や反射光が戻ってくるまでの時間測定などには専用のハードウェア回路などを設けることが望ましい。レーザー距離計の一般的な特徴としては、かなりの長距離まで精密な距離測定が可能であり、例えば、最大で数十ｍ、場合によってはそれより遙かに長距離であっても測定可能であるが、このレーザー距離計１１０では最大検知距離を３０ｍとしておく。
【００２３】
スキャン機構１２０は、不図示のモータなどを内蔵することで回転可能としてあり、レーザー距離計１１０による距離の測定方向（角度）を変えられるようにレーザー距離計１１０の少なくとも一部と機械的に連結されている。例えば、レーザー距離計１１０のうちで光学系の部分のみを回転させるような構成が考えられるが、レーザー距離計１１０全体を回転させるような構成でもよいし、それ以外の構成でもかまわない。そして、スキャン機構１２０が一定速度で所定方向に回転することにより、それに連動してレーザー距離計１１０による距離の測定方向が変化する。
【００２４】
距離データ取得部１３０は、スキャン機構１２０によって測定方向を変えながらレーザー距離計１１０による測定を周期的に繰り返すことによって、図２に示すような検知エリアＡ１００を形成するとともにその検知エリアＡ１００内における所定角度間隔の測定方向（「ステップ」ともいう）毎の距離データを所定時間毎に時系列で取得する。
【００２５】
なお、距離データ取得部１３０の動作開始直後または一定時間経過後など、検知エリアＡ１００内に人体などが存在しない状態で取得した測定方向毎の距離データは、検知エリアＡ１００の外周（境界）に対応するが、そのときの距離データを基準距離データとしてメモリ１６０に記憶させておく。
【００２６】
ここで、「距離データ」としては、例えば次のようなパターンが想定される。
【００２７】
（１）第１距離値ｄ１のみが得られた場合
図３の測定方向ｊに示すような状況では、人体１０などの物体が何も存在しなければ、反射光は検知エリアＡ１００の外周から返ってきてそれに対応する第１距離値ｄ１のみが得られるはずである。ただし、状況によっては反射光が全くあるいはほとんど返って来ないこともあり得るが、そのときは、レーザー距離計１１０の最大検知可能距離を代わりに入れるようにしてもよい。
【００２８】
また、図３の測定方向ｋ−１に示すような状況では、人体１０などからの反射光に基づいて有効な第１距離値ｄ１が得られることになる。
【００２９】
一方、図３の測定方向ｋに示すような状況では、空中の水滴２１でパルスレーザー光が完全反射されており、得られた第１距離値ｄ１は人体１０ではなく水滴２１に対応している。このような状況になるのは、霧２０などの水滴２１がレーザースキャンセンサ１００のかなり近くに浮遊していて水滴２１の外径の見かけ上の角度が相対的に大きいときであり、得られる第１距離値ｄ１としてはかなり小さいと考えられる。
【００３０】
その第１距離値ｄ１と検知エリアＡ１００の外周までの距離との距離差Δｄとしてはかなり大きいということになるから、例えば、距離差Δｄが予め定めた一定値以上か否かで判別可能である。
【００３１】
（２）第１距離値ｄ１および第２距離値ｄ２の両方が得られた場合
図３の測定方向ｋ＋１に示すような状況では、人体１０より前方（レーザースキャンセンサ１００寄り）に浮遊している水滴２１によってパルスレーザー光の一部が反射され、その反射光に基づいてまず有効な第１距離値ｄ１が得られる。さらに、この水滴２１では反射されずに透過した残りのパルスレーザー光が人体１０などによって反射されると、その反射光に基づいて別の有効な第２距離値ｄ２も得られる。つまり、そのときの測定方向においては２つの距離値が得られることになる。
【００３２】
このときの第２距離値ｄ２は、かなり近くの水滴２１に対応する第１距離値ｄ１とは異なり、かなり大きいと考えられる。第２距離値ｄ２と検知エリアＡ１００の外周までの距離との距離差Δｄとしては逆に小さいということになるが、例えば、距離差Δｄが予め定めた一定値未満か否かで判別可能である。
【００３３】
一方、図３の測定方向ｍに示すような状況では、第１距離値ｄ１だけでなく第２距離値ｄ２も霧２０などの中の水滴２１に対応している。このときの第２距離値ｄ２はかなり小さいと考えられ、第２距離値ｄ２と検知エリアＡ１００の外周までの距離との距離差Δｄとしては逆に小さいということになるが、距離差Δｄが上記の一定値以上か否かで判別可能である。
【００３４】
スキャン機構１２０によるスキャン周期Ｔを、例えば５０ｍｓ（１秒間に２０回のスキャンを行う）、１回転の半分の１８０度の範囲でパルスレーザー光を発光して距離を測定するものとして、パルスレーザー光のパルス幅を３４ｎｓ、その発光周期を３４．７μｓとすれば、１８０度の範囲で７２０回の距離測定ができる。この場合の距離測定の角度間隔は０．２５度で、これは３０ｍ先でも図２に示すように約１３ｃｍに過ぎないから、検知エリアＡ１００内の空間分解能としてはかなり高い。そのため、距離データ取得部１３０によって取得される距離データに基づいて検知物体の位置、大きさ（幅）、形状などをかなり正確に識別して人体か否かなどの判定をすることが可能であり、検知エリアＡ１００内に複数の人体が存在する場合であってもそれらを個別に識別することも可能である。そして、そのような距離データがスキャン周期Ｔである５０ｍｓ毎に得られることになる。なお、ここに示した数値はあくまでも例示に過ぎない。
【００３５】
距離データ補間部１３５は、距離データ取得部１３０によって取得された距離データなどを解析し、屋外での悪天候時、特に濃霧や大雨、大雪などのときの空中の小さな水滴によるパルスレーザ光の完全反射などが生じていると判断された場合には、その測定方向の距離データを、左右に隣接する測定方向の距離データに基づく補間値や、その測定方向におけるそれ以前（例えば直前）の測定周期での距離データに基づく補間値などで置換する補間処理を行う。なお、この補間処理の詳細は、図４および図５を参照して後述する。
【００３６】
人体判定部１４０は、距離データ取得部１３０によって取得されるとともに距離データ補間部１３５によって必要に応じて補間された距離データを解析する。測定方向毎の距離データを、メモリ１６０に記憶されている対応する基準距離データまたはそれ以前の測定周期の距離データと比較することで、距離データに変化があった測定方向にはなんらかの物体が侵入してきたか、または既に存在していた物体が移動した可能性があることが判明する。そして、距離データの各測定方向に基づいて２次元展開することによって、侵入または移動した物体の形状や範囲などから人体形状に対応すると推測される部分を抽出する。
【００３７】
例えば、人体１０がレーザースキャンセンサ１００側の方向を向いている場合、胴体部分の幅は数十ｃｍ程度であるから仮に４０ｃｍとすれば、３０ｍの距離では約３個の隣接データに相当する。距離が短くなると隣接データ間の幅もそれに応じて狭くなり、例えば２０ｍの距離では約８．８ｃｍとなり、１０ｍの距離では約４．４ｃｍとなる。このとき、実際の同じ幅に対する隣接データの個数は逆に増えるので、例えば、１０ｍの距離では４０ｃｍの幅が約９個の隣接データに相当する。人体がレーザースキャンセンサ１００側の方向を向いておらず斜めや横向きであるときは、もちろん距離データに現れる幅は狭くなる。
【００３８】
また、人体はゆるやかな丸みを帯びているから、それに対応する隣接データの中央部ほどやや短めの距離になるはずで、具体的には、一定幅で下向きに凸のゆるやかな曲線になると考えられる。距離データ中にそういう部分が存在していれば人体である可能性があると判断できる。一方、幅が狭すぎるものや、逆に幅が広すぎてしかも直線状になっているものは明らかに人体ではないと判断できる。
【００３９】
距離データは距離データ取得部１３０によって時系列で取得されているので、次に、人体判定部１４０は、距離データ中に人体である可能性があると推測されて抽出された部分が、それ以降の距離データではどのように変化しているか、移動状況を把握する。移動の軌跡が著しく不連続であるときなどは人体ではない可能性が高いと判別できる。一方、完全に静止しているか、移動距離がごくわずかであるときは、少なくとも警戒すべき侵入者ではないと判別できる。さらに、移動方向なども考慮することによっても、警戒すべき侵入者であるのか、単に検知エリアＡ１００の境界付近を歩行している通行人なのかなどの判別をより的確に行うことができる。そして、以上の判別結果などを総合して、警戒すべき人体が存在しているか否かを判定する。
【００４０】
なお、仮に３０ｍ以上の距離にある物体を検知したとしても、検知エリアＡ１００外に相当するため、以上で述べた人体か否かの判定の対象としては扱わないものとしておくが、これに限るものではない。
【００４１】
警告出力制御部１５０は、人体判定部１４０によって人体が存在していると判定された場合に警告信号Ｄｏｕｔ１を出力する。
【００４２】
なお、距離データ取得部１３０、距離データ補間部１３５、人体判定部１４０、警告出力制御部１５０およびメモリ１６０など（図１の破線部）は、例えば、機器組み込み用のワンチップマイコンとそのソフトウェア処理によって構成してもよい。上述した各判別処理などは、パターンマッチングなどの手法によって実現できるので、比較的コストの安いワンチップマイコンを採用することもでき、レーザースキャンセンサ１００全体としてのコストダウンに貢献することができる。ただし、必ずしもワンチップマイコンを使用しなくてもよい。
【００４３】
＜距離データの補間処理＞
図４および図５は、レーザースキャンセンサ１００における距離データの補間処理の概略を説明するフローチャートである。
【００４４】
まず、測定周期毎に、距離データ取得部１３０によって全測定方向の距離データの取得（「スキャン」ともいう）を行う（Ｓ１）。
【００４５】
次に、レーザースキャンセンサ１００が警戒動作中であるか否かを確認し（ステップＳ２）、警戒動作中でなければ（ステップＳ２でＮｏ）以下の補間処理は不要なのでそのまま終了する。
【００４６】
警戒動作中であるときは（ステップＳ２でＹｅｓ）、ステップＳ１で取得した１測定周期分の全測定方向の距離データを調べて、第１距離値および第２距離値がいずれも存在する測定方向の数をカウントする（ステップＳ３）。
【００４７】
このカウント値を予め定めておいた設定パラメータ（例えば５０）とを比較し（ステップＳ４）、設定パラメータを超えていないときは（ステップＳ４でＮｏ）、大雨や濃霧のような状況ではなく、以下の補間処理は特に必要ではないのでそのまま終了する。
【００４８】
カウント値が設定パラメータを超えていたときは（ステップＳ４でＹｅｓ）、ステップＳ３でのカウントの際に確認した「第１距離値および第２距離値がいずれも存在する測定方向（以下では「第２距離値が有る測定方向」と略記）」の群と「第１距離値のみが存在していて第２距離値が存在しない測定方向（以下では「第２距離値が無い測定方向」と略記）」の群との分別を行う（ステップＳ５）。
【００４９】
まず、「第２距離値が無い測定方向」群に対して、基準距離データとしてメモリ１６０に記憶されている検知エリアＡ１００の外周までの距離と第１距離値との距離差を算出する（ステップＳ６）。
【００５０】
算出した距離差が予め定めておいた一定値以上であるかどうかを判定し（ステップＳ７）、一定値以上であれば（ステップＳ７でＹｅｓ）、距離データをテンポラリバッファ「Ａ」に保存し（ステップＳ８−１）、一定値以上でなければ（ステップＳ７でＮｏ）、距離データをテンポラリバッファ「Ｂ」に保存する（ステップＳ８−２）。
【００５１】
次に、「第２距離値が有る測定方向」群に対して、検知エリアＡ１００の外周までの距離と第２距離値との距離差を算出する（ステップＳ９）。
【００５２】
算出した距離差が予め定めておいた一定値以上であるかどうかを判定し（ステップＳ１０）、一定値以上であれば（ステップＳ１０でＹｅｓ）、距離データをテンポラリバッファ「Ａ」に追加保存し（ステップＳ１１−１）、一定値以上でなければ（ステップＳ１０でＮｏ）、距離データをテンポラリバッファ「Ｂ」に追加保存する（ステップＳ１１−２）。
【００５３】
そして、テンポラリバッファ「Ａ」に保存されている測定方向毎の距離データをチェックして、次のステップＳ１３〜１７に示すような所定条件下で距離データの補間処理を行う。
【００５４】
すなわち、まず、距離データが存在する測定方向間での距離差があまり離れておらず（ステップＳ１３でＹｅｓ）、且つ、距離データが存在しない測定方向の間隔が人体などの検知対象物体よりも小さいときに（ステップＳ１４でＹｅｓ）、距離データが存在しない測定方向の距離データとして、左右に隣接する測定方向の距離データを使用した補間値（内挿補間値）に置換する補間処理を行う（ステップＳ１５）。なお、左右に隣接する測定方向の距離データを使用する代わりに、当該測定方向におけるそれ以前（例えば直前）の測定周期の距離データを使用して補間値（外挿補間値）を求めてもよい。
【００５５】
そして、この補間処理で補間された距離データより近距離側の距離データが存在するかどうかを判断し（ステップＳ１６）、そのような距離データがたとえ存在しても（ステップＳ１６でＹｅｓ）、その距離データを無視する（ステップＳ１７）。
【００５６】
このような補間処理の後、テンポラリバッファ「Ａ」の中で、距離データが存在しない全ての測定方向の部分に、テンポラリバッファ「Ｂ」で保持している距離データをコピーする（ステップＳ１８）。
【００５７】
最後に、テンポラリバッファ「Ａ」を、最終的に使用するデータバッファへ全てコピー（ステップＳ１９）して一連の処理を終了する。
【００５８】
なお、本発明は、その主旨または主要な特徴から逸脱することなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文にはなんら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【符号の説明】
【００５９】
１０      人体
２０      霧
２１      水滴
１００    レーザースキャンセンサ
Ａ１００  検知エリア
１１０    レーザー距離計
１２０    スキャン機構
１３０    距離データ取得部
１３５    距離データ補間部
１４０    人体判定部
１５０    警告出力制御部
１６０    メモリ
【図１】
0005540217.tif 000002
【図２】
0005540217.tif 000003
【図３】
0005540217.tif 000004
【図４】
0005540217.tif 000005
【図５】
0005540217.tif 000006