(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸部の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品の向きを整列させながら供給する軸状部品供給装置であって、
前記軸状部品が通る筒状通路を内部に有する筒部材と、
前記筒部材の外方から前記筒状通路に侵入して前記筒状通路を開閉するカム機構と、
前記カム機構を通過した前記軸状部品を直接通過または反転通過させる切換機構と、を備え、
前記カム機構は、下流側から上流側へ向かって順に第１、第２、第３の板部材を有し、
前記第１〜第３の板部材はいずれも、前記筒状通路をそれぞれ所定の範囲で閉鎖する閉鎖領域と、前記筒状通路を開放する開放領域とを、円周方向に沿って所定角度ずつ有し、
前記第１〜第３の板部材の前記閉鎖領域および前記開放領域は、
前記軸状部品の前記頭部が上向きの場合には、前記第２の板部材の前記閉鎖領域が当該頭部を係止している状態から前記開放領域に切り替わる第１のタイミングで、当該軸状部品を通過させ、一方、
前記軸状部品の前記頭部が下向きの場合には、前記第１の板部材の前記閉鎖領域が当該頭部を支持している状態から前記開放領域に切り替わる第２のタイミングで、当該軸状部品を通過させるように構成され、
前記切換機構は、前記第１のタイミングで前記カム機構を通過した前記軸状部品、または前記第２のタイミングで前記カム機構を通過した前記軸状部品、のうちのいずれか一方をその姿勢を変えずに通過させ、他方をその姿勢を反転させたのち通過させる、
ことを特徴とする軸状部品供給装置。
【請求項２】
軸部の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品の向きを整列させながら供給する軸状部品供給装置であって、
前記軸状部品が通る筒状通路を内部に有する筒部材と、
前記筒部材の外方から前記筒状通路に侵入して前記筒状通路を開閉するカム機構と、
前記カム機構を通過した前記軸状部品を直接通過または反転通過させる切換機構と、を備え、
前記カム機構は、下流側から上流側へ向かって順に第１、第２、第３、第４の板部材を有し、
前記第１〜第４の板部材はいずれも、前記筒状通路をそれぞれ所定の範囲で閉鎖する閉鎖領域と、前記筒状通路を開放する開放領域とを、円周方向に沿って所定角度ずつ有し、
前記第１〜第４の板部材の前記閉鎖領域および前記開放領域は、
前記頭部が上向きである正立姿勢の前記軸状部品の前記軸部と、前記頭部が下向きである倒立姿勢の前記軸状部品の前記軸部とが係合している場合には、前記第３の板部材の前記閉鎖領域が、前記倒立姿勢の前記軸状部品の前記頭部を支持している状態から、前記第４の板部材の前記閉鎖領域が、前記正立姿勢の前記軸状部品の前記頭部を係止し、さらに前記第３の板部材が前記開放領域に切り替わる第１のタイミングで、前記正立姿勢の前記軸状部品と、前記倒立姿勢の前記軸状部品との前記係合状態を分離させ、
前記倒立姿勢の前記軸状部品は、前記第１の板部材の前記閉鎖領域が当該軸状部品の前記頭部を支持している状態から前記開放領域に切り替わる第２のタイミングで、当該軸状部品を通過させ、一方、
前記正立姿勢の前記軸状部品は、前記第２の板部材の前記閉鎖領域が当該軸状部品の前記頭部を係止している状態から前記開放領域に切り替わる第３のタイミングで、当該軸状部品を通過させるように構成され、
前記切換機構は、前記第２のタイミングで前記カム機構を通過した前記軸状部品、または前記第３のタイミングで前記カム機構を通過した前記軸状部品、のうちのいずれか一方をその姿勢を変えずに通過させ、他方をその姿勢を反転させたのち通過させる、
ことを特徴とする軸状部品供給装置。
【請求項３】
軸部の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品の向きを整列させながら供給する軸状部品供給方法であって、
前記軸状部品が筒状通路を通るときに前記頭部が上向きであるか、下向きであるかの姿勢に応じて、いずれか一方の姿勢である場合は第１のタイミングで通過させ、他方の姿勢である場合は、前記第１のタイミングとは異なる第２のタイミングで通過させる第１の工程と、
前記第１のタイミングで通過した前記軸状部品については、その姿勢を変えずに供給し、前記第２のタイミングで通過した前記軸状部品については、その姿勢を反転させたのち供給する第２の工程と、
を有することを特徴とする軸状部品供給方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軸状部品供給装置および方法に関する。詳しくは、筒状の部材の内部を通って供給される軸状部品の向きが所定方向でない場合に、その軸状部品の向きを所定方向に整列させて供給する軸状部品供給装置および軸状部品供給方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ボルト等の軸状部品を、筒状の部材の内部を通って供給する供給装置は、提案されている。例えばボルトの場合、軸線方向に沿ってねじ側と頭部側とに区分されるため、軸線方向に向きがある。そのため、ボルトのように向きのある軸状部品を供給する場合は、その向きを所定方向に整列させた状態で供給することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
軸状部品の向きを所定方向に整列させる装置も、提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−８７９５２号公報
【特許文献２】特開平４−６６４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の供給装置の場合は、筒状の部材にボルトを入れる際にその向きを所定方向に向けて入れるという操作をしなければならない。
特許文献２に記載の装置の場合は、筒状の部材の内部を通って軸状部品を供給する供給装置ではない。
一般に、軸状部品の向きを所定方向に整列させるためには、軸状部品の向きを検知するセンサ等の検知機構、および、検知機構が逆向きと判定した場合に軸状部品の向きを反転させる反転機構が必要である。そのため、このような検知機構および反転機構を備える供給装置は、概して、装置の構成が複雑になるという課題がある。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、装置の構成を簡易にすることができ、それにも拘わらず、筒状の部材の内部を通って供給される軸状部品の向きが所定方向でない場合に、その軸状部品の向きを所定方向に整列させて供給することのできる軸状部品供給装置および軸状部品供給方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の軸状部品供給装置（例えば、後述の軸状部品供給装置１０）は、
軸部（例えば、後述の軸部１ａ）の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部（例えば、後述の頭部１ｂ）を有する軸状部品（例えば、後述のボルト１）の向きを整列させながら供給する軸状部品供給装置であって、
前記軸状部品が通る筒状通路（例えば、後述の筒状通路２１）を内部に有する筒部材（例えば、後述の筒部材２０）と、
前記筒部材の外方から前記筒状通路に侵入して前記筒状通路を開閉するカム機構（例えば、後述のカム機構５０）と、
前記カム機構を通過した前記軸状部品を直接通過または反転通過させる切換機構（例えば、後述の切換機構６０）と、を備え、
前記カム機構は、下流側から上流側へ向かって順に第１、第２、第３の板部材（例えば、後述の第１シャッタ５１、第２シャッタ５２、第３シャッタ５３）を有し、
前記第１〜第３の板部材はいずれも、前記筒状通路を閉鎖する閉鎖領域（例えば、後述の閉鎖領域５１ａ、５２ａ、５３ａ）と、前記筒状通路を開放する開放領域（例えば、後述の閉鎖領域５１ｃ、５２ｃ、５３ｃ）とを、円周方向に沿って所定角度ずつ有し、
前記第１〜第３の板部材の前記閉鎖領域および前記開放領域は、
（１）前記軸状部品の前記頭部が上向き（例えば、後述のボルト２）の場合には、前記第２の板部材の前記閉鎖領域が当該頭部（例えば、後述の頭部２ｂ）を係止している状態から前記開放領域に切り替わる第１のタイミングで、当該軸状部品を通過させ、一方、
（２）前記軸状部品の前記頭部が下向き（例えば、後述のボルト３）の場合には、前記第１の板部材の前記閉鎖領域が当該頭部（例えば、後述の頭部３ｂ）を支持している状態から前記開放領域に切り替わる第２のタイミングで、当該軸状部品を通過させるように構成され、
前記切換機構は、前記第１のタイミングで前記カム機構を通過した前記軸状部品、または前記第２のタイミングで前記カム機構を通過した前記軸状部品、のうちのいずれか一方（例えば、後述の正立姿勢のボルト２）をその姿勢を変えずに通過させ、他方（例えば、後述の倒立姿勢のボルト３）をその姿勢を反転させたのち通過させる、
ことを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、装置の構成を簡易にすることができ、それにも拘わらず、筒部材の内部を通って供給される軸状部品の向きが所定方向でない場合に、その軸状部品の向きを所定方向に整列させて供給することができる。
装置の構成を簡易にすることができるため、故障等のトラブルが減少し、また、メンテナンス等の負担も軽減する。
【０００８】
本発明の軸状部品供給装置（例えば、後述の軸状部品供給装置１１０）は、
軸部の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品の向きを整列させながら供給する軸状部品供給装置であって、
前記軸状部品が通る筒状通路（例えば、後述の筒状通路１２１）を内部に有する筒部材（例えば、後述の筒部材１２０）と、
前記筒部材の外方から前記筒状通路に侵入して前記筒状通路を開閉するカム機構（例えば、後述のカム機構１５０）と、
前記カム機構を通過した前記軸状部品を直接通過または反転通過させる切換機構（例えば、後述の切換機構１６０）と、を備え、
前記カム機構は、下流側から上流側へ向かって順に第１、第２、第３、第４の板部材（例えば、後述の第１シャッタ１５１、第２シャッタ１５２、第３シャッタ１５３、第４シャッタ１５４）を有し、
前記第１〜第４の板部材はいずれも、前記筒状通路を閉鎖する閉鎖領域（例えば、後述の閉鎖領域１５１ａ、１５２ａ、１５３ａ、１５４ａ）と、前記筒状通路を開放する開放領域（例えば、後述の閉鎖領域１５１ｃ、１５２ｃ、１５３ｃ、１５４ｃ）とを、円周方向に沿って所定角度ずつ有し、
前記第１〜第４の板部材の前記閉鎖領域および前記開放領域は、
（１）前記頭部が上向きである正立姿勢の前記軸状部品（例えば、後述の正立姿勢のボルト２）の前記軸部（例えば、後述の軸部２ａ）と、前記頭部が下向きである倒立姿勢の前記軸状部品（例えば、後述の倒立姿勢のボルト３）の前記軸部（例えば、後述の軸部３ａ）とが係合している場合（例えば、後述のボルト対５）には、前記第３の板部材の前記閉鎖領域が、前記倒立姿勢の前記軸状部品の前記頭部を支持している状態から、前記第４の板部材の前記閉鎖領域が、前記正立姿勢の前記軸状部品の前記頭部を係止し、さらに前記第３の板部材が前記開放領域に切り替わる第１のタイミングで、前記正立姿勢の前記軸状部品と、前記倒立姿勢の前記軸状部品との前記係合状態を分離させ、
（２）前記倒立姿勢の前記軸状部品は、前記第１の板部材の前記閉鎖領域が当該軸状部品の前記頭部を支持している状態から前記開放領域に切り替わる第２のタイミングで、当該軸状部品を通過させ、一方、
（３）前記正立姿勢の前記軸状部品は、前記第２の板部材の前記閉鎖領域が当該軸状部品の前記頭部を係止している状態から前記開放領域に切り替わる第３のタイミングで、当該軸状部品を通過させるように構成され、
前記切換機構は、前記第２のタイミングで前記カム機構を通過した前記軸状部品、または前記第３のタイミングで前記カム機構を通過した前記軸状部品、のうちのいずれか一方をその姿勢を変えずに通過させ、他方をその姿勢を反転させたのち通過させる、
ことを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、上記の効果と同様の効果がある。
【００１０】
本発明の軸状部品供給方法は、
軸部の一端側に前記軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品の向きを整列させながら供給する軸状部品供給方法であって、
前記軸状部品が筒状通路を通るときに前記頭部が上向きであるか、下向きであるかの姿勢に応じて、いずれか一方の姿勢である場合は第１のタイミングで通過させ、他方の姿勢である場合は、前記第１のタイミングとは異なる第２のタイミングで通過させる第１の工程と、
前記第１のタイミングで通過した前記軸状部品については、その姿勢を変えずに供給し、前記第２のタイミングで通過した前記軸状部品については、その姿勢を反転させたのち供給する第２の工程と、
を有することを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、上記の効果と同様の効果がある。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、装置の構成を簡易にすることができ、それにも拘わらず、筒部材の内部を通って供給される軸状部品の向きが所定方向でない場合に、その軸状部品の向きを所定方向に整列させて供給することができる。
装置の構成を簡易にすることができるため、故障等のトラブルが減少し、また、メンテナンス等の負担も軽減する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る軸状部品供給装置の要部を断面にして示す正面図である。
【図２】図１の軸状部品供給装置の要部を断面にして示す側面図である。
【図３】軸状部品供給装置における導入部を示す拡大側面図である。
【図４】図３に示す導入部の平面図である。
【図５】軸状部品供給装置における整列部を示す拡大正面図である。
【図６】図５に示す整列部の側面図である。
【図７】整列部におけるカム機構の要部を示す拡大縦断正面図である。
【図８】カム機構における板カムを示す拡大平面図である。
【図９】整列部の動作を示すタイムチャートである。
【図１０】カム機構の所定の回転角度におけるボルト２の位置を示す断面図である。
【図１１】カム機構の所定の回転角度におけるボルト２の位置を示す断面図である。
【図１２】カム機構の所定の回転角度におけるボルト３の位置を示す断面図である。
【図１３】カム機構の所定の回転角度におけるボルト３の位置を示す断面図である。
【図１４】本発明の第２実施形態に係る軸状部品供給装置における整列部の要部を断面にして示す拡大正面図である。
【図１５】図１４に示す整列部の側面図である。
【図１６】整列部におけるカム機構の要部を示す拡大縦断正面図である。
【図１７】カム機構における板カムを示す拡大平面図である。
【図１８】カム機構における板カムを示す拡大平面図である。
【図１９】整列部の動作を示すタイムチャートである。
【図２０】カム機構の所定の回転角度におけるボルト対５の位置を示す断面図である。
【図２１】カム機構の所定の回転角度におけるボルト対５の位置を示す断面図である。
【図２２】カム機構の所定の回転角度におけるボルト対５の位置を示す断面図である。
【図２３】カム機構の所定の回転角度におけるボルト対５の位置を示す断面図である。
【図２４】本発明による軸状部品供給装置の適用例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る軸状部品供給装置１０を示す正面図、図２は側面図である。軸状部品供給装置１０は、軸部の一端側に軸部よりも径が大きい頭部を有する軸状部品（例えばボルト）の向きを整列させながら供給するものである。
【００１５】
軸状部品供給装置１０は、軸状部品としてのボルト１が通る筒状通路２１を内部に有する筒部材２０と、ボルト１を筒部材２０の筒状通路２１へ導入する導入部３０と、整列部４０と、を備える。
整列部４０は、筒部材２０の外方から筒状通路２１に侵入して筒状通路２１を開閉するカム機構５０と、カム機構５０を通過したボルト１を直接通過または反転通過させる切換機構６０と、を備える。
【００１６】
筒部材２０は、機台１１にほぼ垂直に固定される垂直筒２２と、垂直筒２２の下方において機台１１に固定される湾曲筒２７と、湾曲筒２７の先端に取り付けられるチューブ２８と、を備える。垂直筒２２の下端と湾曲筒２７の上端との間には、切換機構６０の後述するロータ６１が配置される。垂直筒２２および湾曲筒２７は、剛性を有する材料で構成される。チューブ２８は、可撓性を有する材料で構成される。
【００１７】
筒部材２０の垂直筒２２、湾曲筒２７、およびチューブ２８のすべてに、ボルト１を通過させるための筒状通路２１が形成される。筒状通路２１の直径は、垂直筒２２、湾曲筒２７、およびチューブ２８のすべてに亘って、実質的に一定である。ボルト１は、筒状通路２１内を圧送される。
【００１８】
後述するように、導入部３０の回転筒３１および連結筒３４にも、同様の筒状通路２１が形成される。すなわち、後述する導入部３０の回転筒３１および連結筒３４は、導入部３０の一部を構成するものであると同時に、筒部材２０の一部を構成するものである。
垂直筒２２の側壁には、後述する第１〜第３シャッタ５１〜５３が侵入可能な第１〜第３スリット２３〜２５が形成される（図７参照）。この部分における筒状通路２１は、第１〜第３シャッタ５１〜５３によるボルト１の操作に都合がよいように、クリアランスを余分に見積もって内径がやや大きく形成されている。
【００１９】
図１〜図４に示すように、導入部３０は、筒部材２０の垂直筒２２の上方において機台１１に回転可能に支持される回転筒３１と、回転筒３１の上方に一体に固定される導入ホッパ３２と、導入ホッパ３２と回転筒３１に形成された筒状通路２１とを連結する連結筒３４と、ベルト３７を介して回転筒３１を回転させるモータ３６と、を備える。
【００２０】
回転筒３１は、その下端が垂直筒２２の上端と連通する状態を保ったまま、導入ホッパ３２とともに、回転軸３５のまわりに回転する。機台１１に固定された供給部３８は、導入ホッパ３２にボルト１を供給する。
【００２１】
導入ホッパ３２は、回転筒３１の回転軸３５から偏心した位置に配置される。すなわち、導入ホッパ３２の中心軸３２ａは、回転筒３１の回転軸３５から偏心している。そのため、導入ホッパ３２が回転軸３５のまわりに回転すると、導入ホッパ３２内のボルト１に遠心力が作用する。
【００２２】
モータ３６は、回転速度が一定ではなく、緩急をつけた速度で回転させるように制御される。すなわち、導入ホッパ３２は、一定速度ではなく、緩急をつけた速度で回転される。そのため、導入ホッパ３２内のボルト１に作用する遠心力も、大きくなったり、小さくなったりを繰り返す。
【００２３】
導入ホッパ３２の開口３３は、通常よく見られるように導入ホッパ３２の下端に真下に向けて開かれるのではなく、導入ホッパ３２の傾斜面に開いている。すなわち、開口３３の軸線は、導入ホッパ３２の傾斜面に対して垂直であり、しかも、回転軸３５に向かっている。そのため、導入ホッパ３２内のボルト１は、遠心力が大きくなったときに押し付けられる導入ホッパ３２の傾斜面から、遠心力が小さくなったときその傾斜面に沿って滑り落ちることでそのまま自然に開口３３に入り込み、連結筒３４の筒状通路２１内を落下する。
【００２４】
図５、図６に示すように、カム機構５０は、筒部材２０の垂直筒２２と平行に隣接して、機台１１に回転可能に支持される回転軸５５と、回転軸５５に取り付けられる第１の板部材としての第１シャッタ５１、第２の板部材としての第２シャッタ５２、第３の板部材としての第３シャッタ５３と、機台１１に支持されて、ベルト５７を介して回転軸５５を回転させるモータ５６と、を備える。
【００２５】
図７に示すように、第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３は、垂直筒２２の側壁に形成された第１、第２、第３スリット２３、２４、２５を通して筒状通路２１内に侵入して、筒状通路２１を開閉する。
第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３は、第１シャッタ５１と第２シャッタ５２との間隔をＤ１、第１シャッタ５１と第３シャッタ５３との間隔をＤ２、ボルト１の軸部１ａの長さをＬ１、頭部１ｂを含むボルト１の全長をＬ２としたとき、Ｄ１＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｄ２となるように、配置されている。
【００２６】
図８（ａ）に示すように、第１シャッタ５１は、筒状通路２１を実質的に完全に閉鎖する閉鎖領域５１ａと、筒状通路２１を開放する開放領域５１ｃと、閉鎖領域５１ａと開放領域５１ｃとを繋ぐ漸開領域５１ｂおよび漸閉領域５１ｄと、を有する。
閉鎖領域５１ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。開放領域５１ｃでは、筒状通路２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第１シャッタ５１は、０°〜３０°が漸開領域５１ｂ、３０°〜２２５°が開放領域５１ｃ、２２５°〜２５５°が漸閉領域５１ｄ、２５５°〜３６０°が閉鎖領域５１ａ、となるように形成される。
【００２７】
図８（ｂ）に示すように、第２シャッタ５２は、筒状通路２１を所定範囲閉鎖する閉鎖領域５２ａと、筒状通路２１を開放する開放領域５２ｃと、閉鎖領域５２ａと開放領域５２ｃとを繋ぐ漸開領域５２ｂおよび漸閉領域５２ｄと、を有する。
閉鎖領域５２ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。開放領域５２ｃでは、筒状通路２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第２シャッタ５２は、０°〜１２０°が閉鎖領域５２ａ、１２０°〜１５０°が漸開領域５２ｂ、１５０°〜３３０°が開放領域５２ｃ、３３０°〜３６０°が漸閉領域５２ｄ、となるように形成される。
【００２８】
図８（ｃ）に示すように、第３シャッタ５３は、筒状通路２１を所定範囲閉鎖する閉鎖領域５３ａと、筒状通路２１を開放する開放領域５３ｃと、閉鎖領域５３ａと開放領域５３ｃとを繋ぐ漸開領域５３ｂおよび漸閉領域５３ｄと、を有する。
閉鎖領域５３ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。開放領域５３ｃでは、筒状通路２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第３シャッタ５３は、０°〜２４０°が閉鎖領域５３ａ、２４０°〜２７０°が漸開領域５３ｂ、２７０°〜３３０°が開放領域５３ｃ、３３０°〜３６０°が漸閉領域５３ｄ、となるように形成される。
【００２９】
図５、図６に示すように、切換機構６０は、機台１１に支持されたモータ６６と、モータ６６に取り付けられる回転軸６５を有するロータ６１と、を備える。
ロータ６１は、所定の厚みを有する円盤状の部材である。ロータ６１は、垂直筒２２の筒状通路２１と湾曲筒２７の筒状通路２１との間に配置される。ロータ６１の回転軸６５は、垂直筒２２の軸線と直交して配置される。
【００３０】
ロータ６１は、１つの通過孔６２と、２つの停止孔６３とを備える。
通過孔６２は、筒状通路２１にほぼ等しい直径の孔である。通過孔６２は、ロータ６１の中心を通って対向する周面間を貫通する。
停止孔６３も、筒状通路２１にほぼ等しい直径の孔である。停止孔６３は、通過孔６２に対して、ロータ６１の円周方向に沿って９０°変位した位置（２箇所）に配置され、ロータ６１の周面からボルト１の全長を収容する深さに形成される。
【００３１】
モータ６６は、ロータ６１を９０°ずつ間欠的に回動させることにより、ロータ６１の通過孔６２または停止孔６３のいずれかを筒状通路２１に一致させるように切り換える。すなわち、モータ６６は、一方の停止孔６３が上向きで垂直になる位置（このとき他方の停止孔６３は下向きで垂直になる）と、ここから９０°回動して通過孔６２が垂直になる位置（このとき両方の停止孔６３はともに水平になる）と、ここからさらに９０°回動して一方の停止孔６３が下向きで垂直になる位置と、さらにここから９０°回動して通過孔６２が再び垂直になる位置と、でそれぞれロータ６１を停止させる。
【００３２】
カム機構５０のモータ５６による第１〜第３シャッタ５１〜５３の開閉サイクル、および、切換機構６０のモータ６６によるロータ６１の通過孔６２または停止孔６３の切り換えサイクルは、互いに同期をとりながら、図９のタイムチャートに示すように実行される。
【００３３】
次に、上記のように構成された第１実施形態に係る軸状部品供給装置１０の作用について説明する。
［導入部３０の作用］
導入部３０では、供給部３８から導入ホッパ３２にボルト１を供給する。この場合、回転筒３１および導入ホッパ３２を回転させた状態で、ボルト１を供給することが好ましい。回転筒３１および導入ホッパ３２を停止させた状態でボルト１を供給すると、導入ホッパ３２の底部付近にボルト１が詰まりやすいのに対して、回転筒３１および導入ホッパ３２を回転させた状態でボルト１を供給すると、詰まりが発生しにくいからである。
【００３４】
導入ホッパ３２に供給されたボルト１は、導入ホッパ３２の開口３３から連結筒３４の筒状通路２１内へ、順次スムーズに導入される。その理由は、前述したように、つぎの条件がすべて揃うからである。
【００３５】
（１）導入ホッパ３２の偏心した回転により、導入ホッパ３２内のボルト１に遠心力が作用すること。
（２）導入ホッパ３２の緩急をつけた速度での回転により、導入ホッパ３２内のボルト１に作用する遠心力は、大きくなったり、小さくなったりを繰り返すこと。
（３）導入ホッパ３２の開口３３が傾斜面において回転軸３５に向かって開いていることにより、導入ホッパ３２内のボルト１は、遠心力が大きくなったときに押し付けられる導入ホッパ３２の傾斜面から、遠心力が小さくなったときその傾斜面に沿って滑り落ちることでそのまま自然に開口３３に入り込むこと。
【００３６】
しかし、導入ホッパ３２から連結筒３４の筒状通路２１内への導入過程で、ボルト１は、頭部２ｂが軸部２ａよりも上に位置する正立姿勢のボルト２と、これとは逆に頭部３ｂが軸部３ａよりも下に位置する倒立姿勢のボルト３とが、混在する。
この正立姿勢のボルト２と倒立姿勢のボルト３とが混在したボルト１を、整列部４０によって、以下のように整列させる。
【００３７】
［整列部４０の作用；正立ボルト２の場合］
整列部４０では、正立姿勢のボルト２は、つぎのようにして正立姿勢を保ったまま、整列部４０を通過する。
まず、第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３が０°の位置にあるとき、正立姿勢のボルト２がカム機構５０に到達したとする。このとき、第３シャッタ５３および第２シャッタ５２は閉鎖領域５３ａ、５２ａの初期にあり、第１シャッタ５１は漸開領域５１ｂの初期にある。
そのため、正立姿勢のボルト２は、図１０（ａ）に示すように、軸部２ａが第３シャッタ５３を通過し、さらに第２シャッタ５２も通過して、頭部２ｂの下面が第３シャッタ５３に引っ掛かって停止する。なお、軸部２ａの下端は第１シャッタ５１よりも上方に位置する。
【００３８】
この状態は、第３シャッタ５３が２４０°回転してその閉鎖領域５３ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ５２は、１２０°回転から開き始めて、１５０°回転で開放領域５２ｃとなる。第１シャッタ５１は、３０°回転して開いた状態が２２５°回転するまで持続し、２２５°回転から閉じ始めて、２５５°回転で閉鎖領域５１ａとなる。
【００３９】
第３シャッタ５３が２４０°回転から開き始めて、２７０°回転で開放領域５３ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図１０（ｂ）に示すように、頭部２ｂが第３シャッタ５３から解放されて下降する。このとき、第２シャッタ５２は開放領域５２ｃにあるが、第１シャッタ５１はその直前に閉鎖領域５１ａとなる。
そのため、正立姿勢のボルト２は、軸部２ａの下端が第１シャッタ５１に載った状態で停止する。この正立姿勢のボルト２の頭部２ｂは、第２シャッタ５２と第３シャッタ５３との間に位置する。この状態は、第２シャッタ５２が３３０°回転してその開放領域５２ｃの終期になるまで持続する。
【００４０】
第２シャッタ５２は、３３０°回転から閉じ始めて、３６０°回転で閉鎖領域５２ａとなり、第３シャッタ５３も同様に、３３０°回転から閉じ始めて、３６０°回転で閉鎖領域５３ａとなる。続いて、第１シャッタ５１が３６０°回転から開き始めて、３９０°回転で開放領域５１ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図１１（ａ）に示すように、軸部２ａの下端が第１シャッタ５１から解放される。
しかし、正立姿勢のボルト２は、頭部２ｂの下面が第２シャッタ５２に引っ掛かって停止する。この状態は、第２シャッタ５２が４８０°回転してその閉鎖領域５２ａの終期になるまで持続する。
【００４１】
第２シャッタ５２が４８０°回転から開き始めて、５１０°回転で開放領域５２ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図１１（ｂ）に示すように、頭部２ｂが第２シャッタ５２から解放されて、開放領域５１ｃにある第１シャッタ５１を通って落下する。すなわち、正立姿勢のボルト２は、各サイクルの１２０°〜１５０°の区間でカム機構５０から落下する。
【００４２】
切換機構６０のロータ６１は、各サイクルの１２０°〜１５０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔６２が垂直位置に停止される。そのため、第２シャッタ５２から解放されて、第１シャッタ５１を通って落下する正立姿勢のボルト２は、ロータ６１の通過孔６２を通って落下する。このようにして、正立姿勢のボルト２は、整列部４０を通過する。
【００４３】
［整列部４０の作用；倒立ボルト３の場合］
整列部４０では、倒立姿勢のボルト３は、つぎのようにして倒立姿勢から正立姿勢に反転された後、整列部４０を通過する。
まず、第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３が０°の位置にあるとき、倒立姿勢のボルト３がカム機構５０に到達したとする。このとき、第３シャッタ５３および第２シャッタ５２は閉鎖領域５３ａ、５２ａの初期にあり、第１シャッタ５１は漸開領域５１ｂの初期にある。
そのため、倒立姿勢のボルト３は、図１２（ａ）に示すように、頭部３ｂの下面が第３シャッタ５３に載った状態で停止する。
【００４４】
この状態は、第３シャッタ５３が２４０°回転してその閉鎖領域５３ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ５２は、１２０°回転から開き始めて、１５０°回転で開放領域５２ｃとなる。第１シャッタ５１は、３０°回転して開いた状態が２２５°回転するまで持続し、２２５°回転から閉じ始めて、２５５°回転で閉鎖領域５１ａとなる。
【００４５】
第３シャッタ５３が２４０°回転から開き始めて、２７０°回転で開放領域５３ｃとなる期間中に、倒立姿勢のボルト３は、図１２（ｂ）に示すように、頭部３ｂが第３シャッタ５３から解放されて下降する。このとき、第２シャッタ５２は開放領域５２ｃにあるが、第１シャッタ５１はその直前に閉鎖領域５１ａとなるため、倒立姿勢のボルト３は、頭部３ｂの下面が第１シャッタ５１に載った状態で停止する。この倒立姿勢のボルト３の軸部３ａの上端は、第２シャッタ５２と第３シャッタ５３との間に位置する。
【００４６】
この状態は、第１シャッタ５１が３６０°回転してその閉鎖領域５１ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ５２は、３３０°回転から閉じ始めて、３６０°回転で閉鎖領域５２ａとなり、第３シャッタ５３も同様に、３３０°回転から閉じ始めて、３６０°回転で閉鎖領域５３ａとなる。
【００４７】
続いて、第１シャッタ５１が３６０°回転から開き始めて、３９０°回転で開放領域５１ｃとなる期間中に、倒立姿勢のボルト３は、図１３に示すように、頭部３ｂが第１シャッタ５１から解放されて落下する。すなわち、倒立姿勢のボルト３は、各サイクルの０°〜３０°の区間でカム機構５０から落下する。
【００４８】
切換機構６０のロータ６１は、各サイクルの０°〜３０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔６３が垂直位置に停止される。そのため、第１シャッタ５１から解放されて落下する倒立姿勢のボルト３は、ロータ６１の上向きの停止孔６３に収容されて保持される。
【００４９】
ロータ６１は、その後、９０°回転されて、各サイクルの１２０°〜１５０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔６２が垂直位置に停止される。このとき、さきほど倒立姿勢のボルト３を収容した停止孔６３は、水平位置となるため、ボルト３は、停止孔６３に収容されたまま水平姿勢に保持される。
ロータ６１がこの状態にあるとき、前述の正立姿勢のボルト２が、垂直位置にある通過孔６２を通って落下する。
【００５０】
ロータ６１は、その後、さらに９０°回転されて、各サイクルの例えば２４０°〜２７０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔６３が垂直位置に停止される。このとき、さきほど倒立姿勢のボルト３を収容した停止孔６３は、下向きの垂直位置となるため、ボルト３は、反転されて正立姿勢となり、この正立姿勢を保って落下する。このようにして、倒立姿勢のボルト３は、整列部４０を通過する。
【００５１】
ロータ６１は、その後、各サイクルの０°〜３０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔６３が垂直位置に停止される必要がある。
そのため、ロータ６１は、上述した倒立姿勢のボルト３を落下させる停止角度範囲区間（各サイクルの例えば２４０°〜２７０°の区間を含む）から、倒立姿勢のボルト３を収容する停止角度範囲区間（各サイクルの０°〜３０°の区間を含む）まで、連続して停止状態を保ってもよい。
【００５２】
上記したように、カム機構５０の第１シャッタ５１が各サイクルの０°回転から開き始めて、３０°回転で開放領域５１ｃとなる期間中に、倒立姿勢のボルト３は、カム機構５０から落下する。
カム機構５０の第１シャッタ５１が各サイクルの１２０°回転から開き始めて、１５０°回転で開放領域５１ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、カム機構５０から落下する。
つまり、倒立姿勢のボルト３がカム機構５０から落下するタイミングと、正立姿勢のボルト２がカム機構５０から落下するタイミングとは、互いに異なる。
【００５３】
カム機構５０から落下した倒立姿勢のボルト３は、ロータ６１の上向きの停止孔６３に一旦収容されて保持され、その後、ロータ６１が１８０°回転して停止孔６３が下向きになることで、倒立から正立に反転された姿勢で、切換機構６０を落下する。
カム機構５０から落下した正立姿勢のボルト２は、ロータ６１の垂直位置にある通過孔６２を通って、切換機構６０をそのまま落下する。
したがって、倒立姿勢のボルト３が切換機構６０から落下するタイミングと、正立姿勢のボルト２が切換機構６０から落下するタイミングも、互いに異なる。
【００５４】
図２４は、第１実施形態に係る軸状部品供給装置１０を適用したロボット装置８０の一例を示す正面図である。
ロボット装置８０は、多関節ロボット８１と、軸状部品供給装置１０と、を備える。多関節ロボット８１のアームの先端には、ナットランナ８２が備えられる。筒部材２０のチューブ２８の先端は、ナットランナ８２まで導かれて、ナットランナ８２が締め付けるボルト１を供給する。
【００５５】
第１実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）第１シャッタ５１の閉鎖領域５１ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。第２シャッタ５２および第３シャッタ５３の閉鎖領域５２ａ、５３ａでは、筒状通路２１は、ボルトの軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。
第１、第２、第３シャッタ５１、５２、５３は、第１シャッタ５１と第２シャッタ５２との間隔をＤ１、第１シャッタ５１と第３シャッタ５３との間隔をＤ２、ボルト１の軸部１ａの長さをＬ１、頭部１ｂを含むボルト１の全長をＬ２としたとき、Ｄ１＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｄ２となるように、配置される。
これにより、カム機構５０に到来したボルト１が、正立姿勢のボルト２の場合と、倒立姿勢のボルト３の場合とで、カム機構５０を通過するタイミングを明確に分けることができる。
【００５６】
（２）切換機構６０のロータ６１は、カム機構５０から落下するボルト１をそのまま通過させる通過孔６２と、ボルト１を一旦収容して停止させ、姿勢を反転させたのち通過させる停止孔６３と、を備える。
そのため、正立姿勢のボルト２がカム機構５０から落下する場合、このボルト２をそのままの姿勢で通過孔６２を通過させることができる。
倒立姿勢のボルト３がカム機構５０から落下する場合、このボルト３を停止孔６３に一旦収容して停止させ、姿勢を反転させたのち通過させることができる。
これにより、すべてのボルト１の方向を、正立姿勢のボルト２に整列させることができる。
【００５７】
（３）通過孔６２および停止孔６３と、正立姿勢のボルト２および倒立姿勢のボルト３との関係は、固定されない。
そのため、倒立姿勢のボルト３がカム機構５０から落下する場合、このボルト３をそのままの姿勢で通過孔６２を通過させることができる。
正立姿勢のボルト２がカム機構５０から落下する場合、このボルト２を停止孔６３に一旦収容して停止させ、姿勢を反転させたのち通過させることができる。
これにより、すべてのボルト１の方向を、倒立姿勢のボルト３に整列させることができる。
【００５８】
＜第２実施形態＞
図１４は、本発明の第２実施形態に係る軸状部品供給装置１１０における整列部１４０の拡大正面図であり、図１５は、図１４に示す整列部１４０の側面図である。軸状部品供給装置１１０は、正立姿勢のボルト２の軸部２ａと倒立姿勢のボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５（図１６参照）を取り扱うことができる特徴を有する。
この特徴を除けば、本実施形態に係る軸状部品供給装置１１０は、第１実施形態に係る軸状部品供給装置１０とほぼ同様のものであるので、同様の部分には第１実施形態において用いた符号に１００を加えた符号を付けて示し、重複する説明は省略することとする。
【００５９】
軸状部品供給装置１１０は、第１の板部材としての第１シャッタ１５１、第２の板部材としての第２シャッタ１５２、第３の板部材としての第３シャッタ１５３、第４の板部材としての第４シャッタ１５４、を備える。
【００６０】
図１６に示すように、第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４は、垂直筒１２２の側壁に形成された第１、第２、第３、第４スリット１２３、１２４、１２５、１２６を通して筒状通路１２１内に侵入して、筒状通路１２１を開閉する。
第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４は、第１シャッタ１５１と第２シャッタ１５２との間隔をＤ１、第１シャッタ１５１と第３シャッタ１５３との間隔をＤ２、第３シャッタ１５３と第４シャッタ１５４との間隔をＤ３としたとき、Ｄ１＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｄ２、および、Ｌ１＜Ｄ３＜Ｌ３となるように、配置されている。
ここで、Ｌ１は、ボルト１の軸部１ａの長さ、Ｌ２は、頭部１ｂを含むボルト１の全長、Ｌ３は、正立ボルト２の軸部２ａと倒立ボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５における、倒立ボルト３の頭部３ｂの下面から正立ボルト２の頭部２ｂの下面までの長さである。したがって、Ｌ３は、Ｌ２≦Ｌ３＜（Ｌ１＋Ｌ２）である。
【００６１】
図１７（ａ）に示すように、第１シャッタ１５１は、筒状通路１２１を実質的に完全に閉鎖する閉鎖領域１５１ａと、筒状通路１２１を開放する開放領域１５１ｃと、閉鎖領域１５１ａと開放領域１５１ｃとを繋ぐ漸開領域１５１ｂおよび漸閉領域１５１ｄと、を有する。
閉鎖領域１５１ａでは、筒状通路１２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。開放領域１５１ｃでは、筒状通路１２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第１シャッタ１５１は、０°〜１３５°が開放領域１５１ｃ、１３５°〜１８０°が漸閉領域１５１ｄ、１８０°〜２７０°が閉鎖領域１５１ａ、２７０°〜３１５°が漸開領域１５１ｂ、３１５°〜３６０°が開放領域１５１ｃ、となるように形成される。
【００６２】
図１７（ｂ）に示すように、第２シャッタ１５２は、筒状通路１２１を所定範囲閉鎖する閉鎖領域１５２ａと、筒状通路１２１を開放する開放領域１５２ｃと、閉鎖領域１５２ａと開放領域１５２ｃとを繋ぐ漸開領域１５２ｂおよび漸閉領域１５２ｄと、を有する。
閉鎖領域１５２ａでは、筒状通路１２１は、ボルト１の軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。開放領域１５２ｃでは、筒状通路１２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第２シャッタ１５２は、０°〜４５°が漸開領域１５２ｂ、４５°〜２２５°が開放領域１５２ｃ、２２５°〜２７０°が漸閉領域１５２ｄ、２７０°〜３６０°が閉鎖領域１５２ａ、となるように形成される。
【００６３】
図１８（ａ）に示すように、第３シャッタ１５３は、筒状通路１２１を実質的に完全に閉鎖する閉鎖領域１５３ａと、筒状通路１２１を開放する開放領域１５３ｃと、閉鎖領域１５３ａと開放領域１５３ｃとを繋ぐ漸開領域１５３ｂおよび漸閉領域１５３ｄと、を有する。
閉鎖領域１５３ａでは、筒状通路１２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。開放領域１５３ｃでは、筒状通路１２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第３シャッタ１５３は、０°〜１３５°が閉鎖領域１５３ａ、１３５°〜１８０°が漸開領域１５３ｂ、１８０°〜２７０°が開放領域１５３ｃ、２７０°〜３１５°が漸閉領域１５３ｄ、３１５°〜３６０°が閉鎖領域１５３ａ、となるように形成される。
【００６４】
図１８（ｂ）に示すように、第４シャッタ１５４は、筒状通路１２１を所定範囲閉鎖する閉鎖領域１５４ａと、筒状通路１２１を開放する開放領域１５４ｃと、閉鎖領域１５４ａと開放領域１５４ｃとを繋ぐ漸開領域１５４ｂおよび漸閉領域１５４ｄと、を有する。
閉鎖領域１５４ａでは、筒状通路１２１は、ボルト１の軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。開放領域１５４ｃでは、筒状通路１２１は完全に開放される。
所定の回転位相において、第４シャッタ１５４は、０°〜９０°が開放領域１５４ｃ、９０°〜１３５°が漸閉領域１５４ｄ、１３５°〜２７０°が閉鎖領域１５４ａ、２７０°〜３１５°が漸開領域１５４ｂ、３１５°〜３６０°が開放領域１５４ｃ、となるように形成される。
【００６５】
カム機構１５０のモータ１５６による第１〜第４シャッタ１５１〜１５４の開閉サイクル、および、切換機構１６０のモータ１６６によるロータ１６１の通過孔１６２または停止孔１６３の切り換えサイクルは、互いに同期をとりながら、図１９のタイムチャートに示すように実行される。
【００６６】
次に、上記のように構成された第２実施形態に係る軸状部品供給装置１１０の作用について説明する。
［整列部１４０の作用；ボルト対５の場合］
整列部１４０では、正立姿勢のボルト２の軸部２ａと倒立姿勢のボルト３の軸部３ａとが係合した（または噛み合った）ボルト対５は、つぎのようにして分離されて整列部１４０を通過する。
まず、第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４が０°の位置にあるとき、ボルト対５がカム機構１５０に到達したとする。このとき、第４シャッタ１５４は開放領域１５４ｃの中期、第３シャッタ１５３は閉鎖領域１５３ａの中期、第２シャッタ１５２は漸開領域１５２ｂの初期、第１シャッタ１５１は開放領域１５１ｃの中期にある。
そのため、ボルト対５は、図２０（ａ）に示すように、下側のボルト３の頭部３ｂの下端が第３シャッタ１５３に載った状態で停止する。このとき、上側のボルト２の頭部２ｂの下面は、第４シャッタ１５４よりも上方に位置する。
【００６７】
この状態は、第３シャッタ１５３が１３５°回転してその閉鎖領域１５３ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ１５２は、０°回転から開き始めて、４５°回転で開放領域１５２ｃとなる。第４シャッタ１５４は、９０°回転から閉じ始めて、１３５°回転で閉鎖領域１５４ａとなる。
つまり、図２０（ｂ）に示すように、第３シャッタ１５３が１３５°回転してその閉鎖領域１５３ａの終期になったとき、これと同時に、第４シャッタ１５４は閉鎖領域１５４ａとなる。
【００６８】
第３シャッタ１５３が１３５°回転から開き始めて、１８０°回転で開放領域１５３ｃとなる期間中に、ボルト対５は、図２１（ａ）に示すように、下側のボルト３の頭部３ｂの下端が第３シャッタ１５３から解放されて下降する。このとき、第４シャッタ１５４は閉鎖領域１５４ａにあるため、上側のボルト２の頭部２ｂの下面は、第４シャッタ１５４に引っ掛かって停止する。
つまり、第３シャッタ１５３から解放されて下降するボルト対５のうち、上側のボルト２だけが第４シャッタ１５４によって停止される。一方、下側のボルト３は自重で下降する。
【００６９】
これにより、ボルト対５は、上側のボルト２の軸部２ａと下側のボルト３の軸部３ａとの係合が解除される。そして、正立姿勢のボルト２は、第４シャッタ１５４に引っ掛かって停止したまま、倒立姿勢のボルト３は、開放領域１５２ｃにある第２シャッタ１５２を通って、閉鎖領域１５１ａの初期にある第１シャッタ１５１に載った状態で停止する。
第１シャッタ１５１は、１３５°回転から閉じ始めて、１８０°回転で閉鎖領域１５１ａとなっている。
【００７０】
つまり、ボルト対５の係合が解除された、正立姿勢のボルト２は、第４シャッタ１５４に引っ掛かって停止した状態にあり、倒立姿勢のボルト３は、第１シャッタ１５１に載って停止した状態にある。この状態は、第１、第４シャッタ１５１、１５４が２７０°回転してその閉鎖領域１５１ａ、１５４ａの終期になるまで持続する。
【００７１】
この間、第２シャッタ１５２は、２２５°回転から閉じ始めて、２７０°回転で閉鎖領域１５２ａとなる。続いて、第１、第４シャッタ１５１、１５４が２７０°回転から開き始めて、３１５°回転で開放領域１５１ｃ、１５４ｃとなる期間中に、図２１（ｂ）に示すように、正立姿勢のボルト２は、第４シャッタ１５４から解放されて下降する。これについては後述する。
倒立姿勢のボルト３は、第１シャッタ１５１から解放されて落下する。すなわち、倒立姿勢のボルト３は、各サイクルの２７０°〜３１５°の区間でカム機構１５０から落下する。
【００７２】
切換機構１６０のロータ１６１は、各サイクルの２７０°〜３１５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される。そのため、第１シャッタ１５１から解放されて落下する倒立姿勢のボルト３は、ロータ１６１の上向きの停止孔１６３に収容されて保持される。
【００７３】
ロータ１６１は、その後、９０°回転されて、後述するように各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔１６２が垂直位置に停止される。このとき、倒立姿勢のボルト３を収容した停止孔１６３は、水平位置となるため、ボルト３は、停止孔１６３に収容されたまま水平姿勢に保持される。
ロータ１６１がこの状態にあるとき、後述するように、正立姿勢のボルト２が、垂直位置にある通過孔１６２を通って落下する。
【００７４】
ロータ１６１は、その後、さらに９０°回転されて、各サイクルの例えば１３５°〜１８０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される。このとき、さきほど倒立姿勢のボルト３を収容した停止孔１６３は、下向きの垂直位置となるため、ボルト３は、反転されて正立姿勢となり、この正立姿勢を保って落下する。このようにして、倒立姿勢のボルト３は、整列部１４０を通過する。
【００７５】
ロータ１６１は、その後、各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される必要がある。
そのため、ロータ１６１は、上述した倒立姿勢のボルト３を落下させる停止角度範囲区間（各サイクルの例えば１３５°〜１８０°の区間を含む）から、倒立姿勢のボルト３を収容する停止角度範囲区間（各サイクルの０°〜４５°の区間を含む）まで、連続して停止状態を保ってもよい。
【００７６】
一方、２７０°〜３１５°のこの期間中に、第３シャッタ１５３は、２７０°回転から閉じ始めて、３１５°回転で閉鎖領域１５３ａとなる。つまり、第４シャッタ１５４が開放領域１５４ｃとなるとき、第３シャッタ１５３は、それと同時に閉鎖領域１５３ａとなる。
そのため、第４シャッタ１５４から解放されて下降する正立姿勢のボルト２は、第３シャッタ１５３に載った状態で停止する。この状態は、第３シャッタ１５３が４９５°回転してその閉鎖領域１５３ａの終期になるまで持続する。この間、第２シャッタ１５２は、３６０°回転から開き始めて、４０５°回転で開放領域５２ｃとなる。第４シャッタ１５４は、４５０°回転から閉じ始めて、４９５°回転で閉鎖領域１５４ａとなる。
【００７７】
第３シャッタ１５３が４９５°回転から開き始めて、５４０°回転で開放領域１５３ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図２２（ａ）に示すように、第３シャッタ１５３から解放されて、開放領域１５２ｃにある第２シャッタ１５２を通って、閉鎖領域１５１ａの初期にある第１シャッタ１５１に載った状態で停止する。この状態は、第１シャッタ１５１が６３０°回転してその閉鎖領域１５１ａの終期になるまで持続する。
【００７８】
この間、第２シャッタ１５２は、５８５°回転から閉じ始めて、６３０°回転で閉鎖領域１５２ａとなる。続いて、第１シャッタ１５１が６３０°回転から開き始めて、６７５°回転で開放領域１５１ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図２２（ｂ）に示すように、第１シャッタ１５１から解放される。
ところが、この期間の開始時に、第２シャッタ１５２は既に閉鎖領域１５２ａとなっているため、正立姿勢のボルト２は、頭部２ｂの下面が第２シャッタ１５２に引っ掛かって停止する。この状態は、第２シャッタ１５２が７２０°回転してその閉鎖領域１５２ａの終期になるまで持続する。
【００７９】
第２シャッタ１５２が７２０°回転から開き始めて、７６５°回転で開放領域１５２ｃとなる期間中に、正立姿勢のボルト２は、図２３に示すように、第２シャッタ１５２から解放されて、開放領域１５２ｃにある第１シャッタ１５１を通って落下する。すなわち、正立姿勢のボルト２は、各サイクルの０°〜４５°の区間でカム機構５０から落下する。
【００８０】
切換機構１６０のロータ１６１は、各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔１６２が垂直位置に停止される。そのため、第２シャッタ１５２から解放されて、第１シャッタ１５１を通って落下する正立姿勢のボルト２は、ロータ１６１の通過孔１６２を通って落下する。このようにして、正立姿勢のボルト２は、整列部１４０を通過する。
【００８１】
このようにして、正立姿勢のボルト２の軸部２ａと倒立姿勢のボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５は、カム機構１５０において、正立姿勢のボルト２と倒立姿勢のボルト３とに分離されて、それぞれ別々のタイミングでカム機構１５０から落下する。そしてその後、それぞれ別々のタイミングで切換機構１６０から落下する。
【００８２】
［整列部１４０の作用；正立ボルト２の場合］
整列部１４０では、正立姿勢のボルト２は、つぎのようにして正立姿勢を保ったまま、整列部１４０を通過する。
まず、第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４が０°の位置にあるとき、正立ボルト２がカム機構１５０に到達したとする。このとき、第４シャッタ１５４は開放領域１５４ｃの中期、第３シャッタ１５３は閉鎖領域１５３ａの中期、第２シャッタ１５２は漸開領域１５２ｂの初期、第１シャッタ１５１は開放領域１５１ｃの中期にある。
そのため、正立ボルト２は、図２１（ｂ）に示すように、軸部２ａの下端が第３シャッタ１５３に載った状態で停止する。
【００８３】
第３シャッタ１５３が１３５°回転から開き始めて、１８０°回転で開放領域１５３ｃとなる期間中に、正立ボルト２は、図２２（ａ）に示すように、第３シャッタ１５３から解放されて、開放領域１５２ｃにある第２シャッタ１５２を通って、閉鎖領域１５１ａの初期にある第１シャッタ１５１に載った状態で停止する。この状態は、第１シャッタ１５１が２７０°回転してその閉鎖領域１５１ａの終期になるまで持続する。
【００８４】
この間、第２シャッタ１５２は、２２５°回転から閉じ始めて、２７０°回転で閉鎖領域１５２ａとなる。続いて、第１シャッタ１５１が２７０°回転から開き始めて、３１５°回転で開放領域１５１ｃとなる期間中に、正立ボルト２は、図２２（ｂ）に示すように、第１シャッタ１５１から解放される。
ところが、この期間の開始時に、第２シャッタ１５２は既に閉鎖領域１５２ａとなっているため、正立姿勢のボルト２は、頭部２ｂの下面が第２シャッタ１５２に引っ掛かって停止する。
【００８５】
第２シャッタ１５２が３６０°回転から開き始めて、４０５°回転で開放領域１５２ｃとなる期間中に、正立ボルト２は、図２３に示すように、第２シャッタ１５２から解放されて、開放領域１５２ｃにある第１シャッタ１５１を通って落下する。すなわち、正立姿勢のボルト２は、各サイクルの０°〜４５°の区間でカム機構５０から落下する。
【００８６】
切換機構１６０のロータ１６１は、各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔１６２が垂直位置に停止される。そのため、第２シャッタ１５２から解放されて、第１シャッタ１５１を通って落下する正立ボルト２は、ロータ１６１の通過孔１６２を通って落下する。このようにして、正立ボルト２は、整列部１４０を通過する。
【００８７】
［整列部１４０の作用；倒立ボルト３の場合］
整列部１４０では、倒立姿勢のボルト３は、つぎのようにして倒立姿勢から正立姿勢に反転された後、整列部１４０を通過する。
まず、第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４が０°の位置にあるとき、倒立ボルト３がカム機構１５０に到達したとする。このとき、第４シャッタ１５４は開放領域１５４ｃの中期、第３シャッタ１５３は閉鎖領域１５３ａの中期、第２シャッタ１５２は漸開領域１５２ｂの初期、第１シャッタ１５１は開放領域１５１ｃの中期にある。
そのため、倒立ボルト３は、頭部３ａの下面が第３シャッタ１５３に載った状態で停止する。
【００８８】
第３シャッタ１５３が１３５°回転から開き始めて、１８０°回転で開放領域１５３ｃとなる期間中に、倒立ボルト３は、図２１（ａ）に示すように、頭部３ｂの下端が第３シャッタ１５３から解放されて下降し、そして、開放領域１５２ｃにある第２シャッタ１５２を通って、閉鎖領域１５１ａの初期にある第１シャッタ１５１に載った状態で停止する。
【００８９】
第１シャッタ１５１が２７０°回転から開き始めて、３１５°回転で開放領域１５１ｃとなる期間中に、倒立ボルト３は、図２１（ｂ）に示すように、第１シャッタ１５１から解放されて落下する。すなわち、倒立ボルト３は、各サイクルの２７０°〜３１５°の区間でカム機構１５０から落下する。
【００９０】
切換機構１６０のロータ１６１は、各サイクルの２７０°〜３１５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される。そのため、第１シャッタ１５１から解放されて落下する倒立ボルト３は、ロータ１６１の上向きの停止孔１６３に収容されて保持される。
【００９１】
ロータ１６１は、その後、９０°回転されて、前述したように各サイクルの０°〜４５°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、通過孔１６２が垂直位置に停止される。このとき、倒立ボルト３を収容した停止孔１６３は、水平位置となるため、ボルト３は、停止孔１６３に収容されたまま水平姿勢に保持される。
ロータ１６１がこの状態にあるとき、前述したように、正立ボルト２が、垂直位置にある通過孔１６２を通って落下する。
【００９２】
ロータ１６１は、その後、さらに９０°回転されて、各サイクルの例えば１３５°〜１８０°の区間を含むその前後の所定の角度範囲区間において、停止孔１６３が垂直位置に停止される。このとき、さきほど倒立ボルト３を収容した停止孔１６３は、下向きの垂直位置となるため、ボルト３は、反転されて正立姿勢となり、この正立姿勢を保って落下する。このようにして、倒立ボルト３は、整列部１４０を通過する。
【００９３】
第２実施形態に係る軸状部品供給装置１１０を適用したロボット装置８０の一例を図２４に示す。
【００９４】
第２実施形態によれば、上記の効果に加えて、以下のような効果がある。
（４）第１シャッタ１５１および第３シャッタ１５３の閉鎖領域１５１ａ、１５３ａでは、筒状通路１２１は、ボルトの軸部１ａも頭部１ｂも通れないように閉鎖される。第２シャッタ１５２および第４シャッタ１５４の閉鎖領域１５２ａ、１５４ａでは、筒状通路１２１は、ボルトの軸部１ａは通れるけれども頭部１ｂは通れない範囲が閉鎖される。
第１、第２、第３、第４シャッタ１５１、１５２、１５３、１５４は、第１シャッタ１５１と第２シャッタ１５２との間隔をＤ１、第１シャッタ１５１と第３シャッタ１５３との間隔をＤ２、第３シャッタ１５３と第４シャッタ１５４との間隔をＤ３としたとき、Ｄ１＜Ｌ１＜Ｌ２＜Ｄ２、および、Ｌ１＜Ｄ３＜Ｌ３となるように、配置される。
ここで、Ｌ１は、ボルト１の軸部１ａの長さ、Ｌ２は、頭部１ｂを含むボルト１の全長、Ｌ３は、正立ボルト２の軸部２ａと倒立ボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５における、倒立ボルト３の頭部３ｂの下面から正立ボルト２の頭部２ｂの下面までの長さ（すなわち、Ｌ２≦Ｌ３＜（Ｌ１＋Ｌ２））である。
これにより、カム機構５０に到来したボルト１が、正立姿勢のボルト２の軸部２ａと倒立姿勢のボルト３の軸部３ａとが係合したボルト対５の場合に、その係合を解除して、正立姿勢のボルト２と、倒立姿勢のボルト３とに、確実に分離することができる。
【符号の説明】
【００９５】
１…ボルト（軸状部品）
１ａ…軸部
１ｂ…頭部
２…正立ボルト
２ａ…軸部
２ｂ…頭部
３…倒立ボルト
３ａ…軸部
３ｂ…頭部
５…ボルト対
１０，１１０…軸状部品供給装置
２０，１２０…筒部材
２１，１２１…筒状通路
５０，１５０…カム機構
５１，１５１…第１シャッタ（第１の板部材）
５１ａ，１５１ａ…閉鎖領域
５１ｃ，１５１ｃ…開放領域
５２，１５２…第２シャッタ（第２の板部材）
５２ａ，１５２ａ…閉鎖領域
５２ｃ，１５２ｃ…開放領域
５３，１５３…第３シャッタ（第３の板部材）
５３ａ，１５３ａ…閉鎖領域
５３ｃ，１５３ｃ…開放領域
１５４…第４シャッタ（第４の板部材）
１５４ａ…閉鎖領域
１５４ｃ…開放領域
６０，１６０…切換機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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