(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車周囲の画像を撮影する撮像手段と、
自車周囲の領域から自車を駐車させる目標駐車位置を検出する処理を行う目標駐車位置検出手段と、
前記目標駐車位置検出手段により目標駐車位置が検出されたかどうかを判定する検出結果判定手段と、
自車周囲の画像上に前記目標駐車位置を示す枠画像を描画する描画手段と、
前記枠画像が描画された自車周囲の画像を表示する表示手段とを備え、
前記描画手段は、目標駐車位置が検出されたと判定された場合に、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させた後、検出された目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
自車周囲の画像を撮影する撮像手段と、
自車周囲の領域から自車を駐車させる目標駐車位置を検出する処理を行う目標駐車位置検出手段と、
前記目標駐車位置検出手段により目標駐車位置が検出されたかどうかを判定する検出結果判定手段と、
自車周囲の画像上に前記目標駐車位置を示す枠画像を描画する描画手段と、
前記枠画像が描画された自車周囲の画像を表示する表示手段とを備え、
前記描画手段は、目標駐車位置が検出されたと判定された場合に、目標駐車位置を絞るイメージのイメージ画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させた後、検出された目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
前記描画手段は、目標駐車位置が検出される前に自車周囲の画像上の予め定められた位置にデフォルトの枠画像を描画して前記表示手段に表示させておき、目標駐車位置が検出されたと判定された場合に、前記デフォルトの枠画像の描画を停止して、検出された目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記描画手段は、目標駐車位置が検出されたと判定され、且つ、検出された目標駐車位置が複数存在する場合に、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を描画した自車周囲の画像、又は、目標駐車位置を絞るイメージのイメージ画像を描画した自車周囲の画像、又は、デフォルトの枠画像を描画した自車周囲の画像のいずれかを前記表示手段に表示させた後、検出された複数の目標駐車位置を示す複数の枠画像と、目標駐車位置の選択を促すアイコンとを自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記描画手段は、目標駐車位置が検出されなかったと判定された場合に、自車周囲の画像上の予め定められた位置にデフォルトの枠画像を描画するとともに、当該デフォルトの枠画像の位置調整を促すアイコンを自車両周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
自車周囲の領域から自車を駐車させる目標駐車位置を検出する処理を行い、当該目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して表示手段に表示する駐車支援方法であって、
前記目標駐車位置が検出できたかどうかを判定する過程と、
前記目標駐車位置が検出できたと判断した場合、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示する過程と、
検出された目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示する過程と、
を備えたことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項７】
自車周囲の領域から自車を駐車させる目標駐車位置を検出する処理を行い、当該目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して表示手段に表示する駐車支援方法であって、
前記目標駐車位置が検出できたかどうかを判定する過程と、
前記目標駐車位置が検出できたと判断した場合、
前記目標駐車位置を絞るイメージのイメージ画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させる過程と、
検出された目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して前記表示手段に表示させる過程と、
を備えたことを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車周囲の領域から自車を駐車させる目標駐車位置を検出し、当該目標駐車位置を示す枠画像を自車周囲の画像上に描画して重畳表示することで、自車のドライバに目標駐車位置を認識させるようにした駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両駐車時におけるドライバの運転操作を支援する駐車支援装置として、例えば測距センサなどを用いて自車を駐車させる目標駐車位置となる空間を検出し、カメラで撮影した画像上の該当する位置に目標駐車位置を示す枠画像を描画して表示することにより、ドライバに目標駐車位置を認識させるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１等を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−８１０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の駐車支援装置をはじめ、目標駐車位置を自動で検出する機能を持った従来の駐車支援装置では、画像上に描画されている枠画像の位置が自動検出された目標駐車位置であるかどうか、つまり、目標駐車位置が適切に検出された状態にあるのかどうかがドライバにとって分りづらく、操作に不安を感じる要因となるといった問題があった。
【０００５】
本発明は、以上の従来技術の問題点に鑑みて創案されたものであって、目標駐車位置が適切に検出されたかどうかをドライバが容易に把握することができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車周囲の領域から自車を駐車させる目標駐車位置が検出できたかどうかを判定し、その判定結果に応じて目標駐車位置を示す枠画像の描画方法を変化させることにより、上述した課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、目標駐車位置が検出できた場合とできなかった場合とで異なる描画方法で枠画像が描画されるので、自車のドライバは、その枠画像の描画を確認することで目標駐車位置が適切に検出されたかどうかを容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を適用した駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】４つの車載カメラの取り付け位置及び各車載カメラが撮影する領域を説明する図である。
【図３】駐車支援装置が備えるコントロールユニットの機能構成を示すブロック図である。
【図４】俯瞰画像を生成する処理の概要を説明する図である。
【図５】コントロールユニットによる処理の概要を示すフローチャートである。
【図６】目標駐車位置の検出に成功した場合の枠画像描画方法の一例を説明する図であり、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を描画してから、検出された目標駐車位置を示す枠画像を描画する例の説明図である。
【図７】目標駐車位置の検出に失敗した場合の枠画像描画方法の一例を説明する図である。
【図８】複数の目標駐車位置が検出された場合の枠画像描画方法の一例を説明する図でである。
【図９】目標駐車位置の検出に成功した場合の枠画像描画方法の他の例を説明する図であり、目標駐車位置を絞るイメージ画像を描画してから、検出された目標駐車位置を示す枠画像を描画する例の説明図である。
【図１０】目標駐車位置の検出に成功した場合の枠画像描画方法の他の例を説明する図であり、予めデフォルトの位置にデフォルト枠画像を描画しておき、目標駐車位置が検出されたときに、このデフォルト枠画像の描画を停止して検出された目標駐車位置を示す枠画像を描画する例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
本発明は、自車を駐車させる目標駐車位置を自動検出し、自車周囲の画像上にこの目標駐車位置を示す枠画像を描画して重畳表示することで、自動検出した目標駐車位置を自車のドライバに認識させる構成の駐車支援装置を適用対象とする。そして、特に本発明を適用した駐車支援装置では、目標駐車位置の検出結果に応じて枠画像の描画方法を変更するようにしている点に特徴があり、例えば、目標駐車位置が検出された場合は当該目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を描画してから目標駐車位置を示す枠画像を描画し、目標駐車位置が検出できなかった場合は、自車位置に対して予め定められたデフォルトの位置にデフォルト枠画像を描画するとともに、画像上でのデフォルト枠画像の位置調整をドライバに促すアイコンなどを描画するようにしている。以下では、自車を中心としてその周囲を上空から見下ろした俯瞰画像を生成し、この俯瞰画像上に枠画像を描画して重畳表示する場合を例に挙げて説明する。
【００１１】
［構成]
図１は、本実施形態の駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。本実施形態の駐車支援装置は、自車に搭載されたフロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラと、自車の車室内に設置されたディスプレイ５と、自車のドライバの操作入力を受け付ける操作入力デバイス６とがコントロールユニット１０に接続されて構成される。
【００１２】
フロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラは、例えば、１８０度程度の画角を有する広角のＣＣＤカメラ或いはＣＭＯＳカメラよりなり、これら４つの車載カメラ１〜４で自車周囲を囲む全ての領域の映像を撮影できるように、自車周囲の適所に取り付けられている。具体的には、フロントカメラ１は、例えば図２に示すように、自車のフロントグリルなどに設置され、自車前方の領域Ａ１の画像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。また、リアカメラ２は、自車のルーフスポイラなどに設置され、自車後方の領域Ａ２の画像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。また、右サイドカメラ３は、自車の右サイドミラーなどに設置され、自車右側方の領域Ａ３の画像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。さらに、左サイドカメラ４は、自車の左サイドミラーなどに設置され、自車左側方の領域Ａ４の画像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。これら４つの車載カメラ１〜４で撮影された画像の信号は、コントロールユニット１０へと随時送られる。
【００１３】
ディスプレイ５は、コントロールユニット１０により生成された表示画像を表示するものであり、例えば液晶表示器などが用いられる。このディスプレイ５は、自車の車室内のセンターコンソールなど、自車のドライバにとって見易い位置に設置されており、コントロールユニット１０からの画像信号に基づいて、コントロールユニット１０で生成された駐車支援のための画像を表示する。
【００１４】
操作入力デバイス６は、自車のドライバによる操作入力を受け付けるものであり、例えば各種の操作ボタンやジョイスティックなどが用いられる。また、ディスプレイ５の表示画面にタッチパネルを設け、このタッチパネルを操作入力デバイス６として用いるようにしてもよい。この操作入力デバイス６を用いた自車のドライバによる操作入力は、コントロールユニット１０へと送られる。
【００１５】
コントロールユニット１０は、画像を加工処理するプログラムが格納されたマイクロコンピュータなどの情報処理装置を備えて構成され、ＣＰＵなどの演算装置でこのプログラムを実行することによって、車載カメラ１〜４の撮影画像を用いてディスプレイ５に表示させる画像を生成する。このコントロールユニット１０は、その構成を機能的に捉えた場合、図３に示すように、画像入力部１１と、俯瞰画像生成部１２と、目標駐車位置検出部１３と、検出結果判定部１４と、描画部１５と、画像出力部１６とを備えた構成とされる。
【００１６】
画像入力部１１は、フロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラで撮影された画像をそれぞれ入力する。
【００１７】
俯瞰画像生成部１２は、画像入力部１１により入力された各車載カメラ１〜４の撮影画像を用いて、自車周囲を自車上方の仮想視点から見下ろした俯瞰画像を生成する。図４は、この俯瞰画像を生成する処理の概要を説明する図であり、図４中の画像１００が俯瞰画像生成部１２により生成される俯瞰画像、画像１０１がフロントカメラ１の撮影画像、画像１０２がリアカメラ２の撮影画像、画像１０３が右サイドカメラ３の撮影画像、画像１０４が左サイドカメラ４の撮影画像である。なお、この図４の例では、俯瞰画像生成の様子を分かり易く図示するために、各車載カメラ１〜４が自車周囲の地面に引かれた目安となるラインを含む画像を撮影するようにしている。
【００１８】
俯瞰画像生成部１２は、フロントカメラ１の撮影画像１０１に対して既知の視点変換アルゴリズムに従った座標変換処理を行って、自車前方の領域（図２中の領域Ａ１）を自車上方の仮想視点から見下ろした画像１００ａを生成する。また、俯瞰画像生成部１２は、リアカメラ２の撮影画像１０２に対しても同様の座標変換処理を行って、自車後方の領域（図２中の領域Ａ２）を自車上方の仮想視点から見下ろした画像１００ｂを生成する。さらに、俯瞰画像生成部１２は、右サイドカメラ３の撮影画像１０３や左サイドカメラ４の撮影画像１０４に対しても同様の座標変換処理を行って、自車右側方の領域（図２中の領域Ａ３）を自車上方の仮想視点から見下ろした画像１００ｃや、自車左側方の領域（図２中の領域Ａ４）を自車上方の仮想視点から見下ろした画像１００ｄを生成する。そして、俯瞰画像生成部１２は、これらの画像１００ａ〜１００ｄを繋ぎ合わせて、自車周囲を自車上方の仮想視点から見下ろした俯瞰画像１００を生成する。なお、この俯瞰画像１００の中央は自車の現在位置であり、ここには自車を表す車両オブジェクト１０５が配置される。
【００１９】
目標駐車位置検出部１３は、俯瞰画像生成部１２により生成された俯瞰画像に対して直線検出処理等の画像処理を行って、自車が駐車可能である目標駐車位置を検出する。検出対象としては、スーパーマーケットや集合住宅駐車場に見られるアスファルト路面やコンクリート路面にペイントで描かれた駐車枠線とする。なお、目標駐車位置を検出するために画像処理を行う画像としては、俯瞰画像生成部１２により生成された俯瞰画像だけでなく、車載カメラ１〜４で撮像された画像を用いることも可能である。また、自車に例えば超音波ソナーやレーザレーダ装置、ミリ波レーダ装置などの自車周囲の障害物を検出するセンサが取り付けられている場合には、この障害物検出センサからのセンサ情報を用いて目標駐車位置を検出するようにしてもよい。
【００２０】
検出結果判定部１４は、目標駐車位置検出部１３による目標駐車位置検出の結果、つまり、自車周囲に自車が駐車可能である目標駐車位置が検出できたかどうかの判定を行う。
【００２１】
描画部１５は、俯瞰画像生成部１２により生成された俯瞰画像上に目標駐車位置を示す枠画像を描画する。特に、この描画部１５では、検出結果判定部１４による判定結果に応じて目標駐車位置を示す枠画像の描画方法を変更するようにしており、例えば、目標駐車位置が検出された場合は当該目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を描画してから目標駐車位置を示す枠画像を描画し、目標駐車位置が検出できなかった場合は、自車位置に対して予め定められたデフォルトの位置にデフォルト枠画像を描画するとともに、俯瞰画像上でのデフォルト枠画像の位置調整をドライバに促すアイコンなどを描画する。なお、検出結果判定部１４による判定結果に応じた枠画像の描画方法の具体例については、詳細を後述する。
【００２２】
画像出力部１６は、描画部１５によって枠画像等の描画が施された俯瞰画像の画像信号を、随時更新しながらディスプレイ５に対して出力する。これにより、ディスプレイ５には、図４に示したような俯瞰画像上に、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像や、目標駐車位置を示す枠画像、或いは、デフォルト枠画像や、デフォルト枠画像の位置調整を促すアイコンなどが重畳された画像が表示されることになる。
【００２３】
［コントロールユニットによる処理の概要］
次に、本実施形態の駐車支援装置のコントロールユニット１０による処理の概要について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。この図５のフローチャートに示す一連の処理は、自車のドライバが操作入力デバイス６を用いて駐車支援装置の起動を指示する入力を行うことで開始される。
【００２４】
コントロールユニット１０は、まずステップＳ１において、自車に搭載されたフロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラで撮影された自車周囲の画像をそれぞれ入力する。
【００２５】
次に、コントロールユニット１０は、ステップＳ２において、ステップＳ１で入力した４つの車載カメラ１〜４の撮像画像を用いて、自車周囲を自車上方の仮想視点から見下ろした俯瞰画像を生成する。
【００２６】
次に、コントロールユニット１０は、ステップＳ３において、ステップＳ２で生成された俯瞰画像に対して直線検出処理等の画像処理を行って、自車周囲の領域から自車を駐車させる目標位置となる目標駐車位置を検出する処理を実施する。
【００２７】
次に、コントロールユニット１０は、ステップＳ４において、ステップＳ３で実施した目標駐車位置の検出処理の結果、自車周囲の領域から目標駐車位置が検出できたか否かを判定し、目標駐車位置が検出できた場合はステップＳ５に進み、目標駐車位置が検出できなかった場合はステップＳ９に進む。
【００２８】
目標駐車位置の検出に成功してステップＳ５に進んだ場合、コントロールユニット１０は、ステップＳ５において、ステップＳ２で生成した俯瞰画像上に、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を描画する。そして、ステップＳ６において、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像が描画された俯瞰画像の画像データをディスプレイ５に出力する。これにより、ディスプレイ５には、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像が重畳された俯瞰画像が表示されることになる。
【００２９】
次に、コントロールユニット１０は、ステップＳ７において、ステップＳ２で生成した俯瞰画像上に、ステップＳ３で検出された目標駐車位置を示す枠画像を描画する。そして、ステップＳ８において、枠画像が描画された俯瞰画像の画像データをディスプレイ５に出力する。これにより、ディスプレイ５には、目標駐車位置を示す枠画像が重畳された俯瞰画像が表示されることになる。
【００３０】
一方、目標駐車位置の検出に失敗してステップＳ９に進んだ場合、コントロールユニット１０は、ステップＳ９において、ステップＳ２で生成した俯瞰画像上の予め定められたデフォルト位置にデフォルト枠画像を描画するとともに、デフォルト枠画像の位置調整を促すアイコンなどを描画する。そして、ステップＳ１０において、デフォルト枠画像やその位置調整を促すアイコンなどが描画された俯瞰画像の画像データをディスプレイ５に出力する。これにより、ディスプレイ５には、デフォルト枠画像やその位置調整を促すアイコンなどが重畳された俯瞰画像が表示されることになる。
【００３１】
［目標駐車位置検出の判定結果に応じた枠画像描画方法の具体例］
次に、自車の左側方に駐車枠線が存在するシーンで自車が車庫入れ駐車を行う場合を想定しながら、目標駐車位置が検出できたかどうかの判定結果に応じた枠画像の描画方法の具体例について説明する。
【００３２】
＜目標駐車位置の検出に成功した場合の枠画像描画方法＞
図６は、目標駐車位置の検出に成功した場合の枠画像描画方法の一例を説明する図であり、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を描画してから、検出された目標駐車位置を示す枠画像を描画する例の説明図である。なお、図６（ａ）が、目標駐車位置が検出されたときに最初にディスプレイ５に表示される画像例であり、図６（ｂ）は、図６（ａ）の画像が表示された後にディスプレイ５に表示される画像例である。
【００３３】
ディスプレイ５に表示される画像は俯瞰画像１００をベースとしており、その中央部には自車を表す車両オブジェクト１０５が表示されている。また、左側方には駐車枠線１０６が表示されている。
【００３４】
目標駐車位置の検出に成功したと判定した場合、コントロールユニット１０は、まず図６（ａ）に示すように、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像として、実際の画像処理において検出した各候補、例えば、駐車枠線候補１０７や駐車枠の端点候補１０８、駐車枠の中心線候補１０９などを表すイメージ画像を俯瞰画像１００上に描画して、このイメージ画像が重畳された俯瞰画像１００をディスプレイ５に数秒間表示させる。ここで、画像処理において安定した検出を行うために俯瞰画像１００から上記の各候補を複数回検出するとした場合は、その結果を時系列に描画してもよい。
【００３５】
コントロールユニット１０は、以上のような実際の画像処理で検出した各候補のイメージ画像、つまり目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を俯瞰画像１００上に重畳してディスプレイ５に数秒間表示させた後に、図６（ｂ）に示すように、検出によって得られた目標駐車位置を示す枠画像１１０を、上記の各候補のイメージ画像とは異なる描画色で俯瞰画像１００上の目標駐車位置に描画し、この枠画像１１０が重畳された俯瞰画像１００をディスプレイ５に表示させる。また、このとき、例えば「駐車枠を検出しました」といったメッセージ１１１を併せてディスプレイ５に表示するようにしてもよい。なお、目標駐車位置を示す枠画像１１０は、図６（ｂ）に示すような四角い枠のアウトラインのみが描画される形態であってもよいし、枠の内部を塗りつぶした形態であってもよい。また、車両オブジェクトを枠図形１１０として描画するようにしてもよい。
【００３６】
以上のように、目標駐車位置の検出に成功した場合は、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を俯瞰画像１００上に描画してディスプレイ５に表示した後に、検出によって得られた目標駐車位置を示す枠画像１１０を俯瞰画像１００上に描画してディスプレイ５に表示することによって、駐車支援装置によって目標駐車位置が既に検出されており、ディスプレイ５に表示されている枠画像１１０の位置が、駐車支援装置によって検出された目標駐車位置であることをドライバに的確に認識させることができる。
【００３７】
＜目標駐車位置の検出に失敗した場合の枠画像描画方法＞
図７は、目標駐車位置の検出に失敗した場合の枠画像描画方法の一例を説明する図である。この場合も、ディスプレイ５に表示される画像は俯瞰画像１００をベースとしており、その中央部には自車を表す車両オブジェクト１０５が表示され、左側方には駐車枠線１０６が表示されている。
【００３８】
目標駐車位置の検出に失敗したと判定した場合、コントロールユニット１０は、図７に示すように、俯瞰画像１００上の自車位置に対して予め定められているデフォルトの位置に予め定められた姿勢で、デフォルト枠画像１２０を描画する。なお、デフォルト枠画像１２０の描画色は、目標駐車位置が検出されたときに描画する枠画像１１０の描画色とは異ならせることが望ましい。また、デフォルト枠画像１２と併せて、デフォルト枠画像１２０の位置調整を促すアイコン、例えば、デフォルト枠画像１２０が前後左右に移動可能であることを示すアイコン１２１や、デフォルト枠画像１２０が回転可能であることを示すアイコン１２２などを描画する。そして、これらデフォルト枠画像１２０や位置調整を促すアイコン１２１，１２２などが重畳された俯瞰画像１００をディスプレイ５に表示させる。また、このとき、例えば「駐車枠を微調整してください」といったメッセージ１２３を併せてディスプレイ５に表示させるようにしてもよい。なお、デフォルト枠画像１２０は、図７に示すような四角い枠のアウトラインのみが描画される形態であってもよいし、枠の内部を塗りつぶした形態であってもよい。また、車両オブジェクトをデフォルト枠図形１２０として描画するようにしてもよい。
【００３９】
以上のように、目標駐車位置の検出に失敗した場合は、デフォルト枠画像１２０に併せてこのデフォルト枠画像１２０の位置調整を促すアイコン１２１，１２２を俯瞰画像１００上に描画してディスプレイ５に表示することによって、目標駐車位置が未だ検出されておらず、ディスプレイ５に表示されているデフォルト枠画像１２０の位置を調整することで、ドライバ自ら目標駐車位置を設定すべきことをドライバに的確に認識させることができる。
【００４０】
＜複数の目標駐車位置が検出された場合の枠画像描画方法＞
図８は、複数の目標駐車位置が検出された場合の枠画像描画方法の一例を説明する図でである。なお、図８（ａ）が、複数の目標駐車位置が検出されたときに最初にディスプレイ５に表示される画像例であり、図８（ｂ）は、図８（ａ）の画像が表示された後にディスプレイ５に表示される画像例である。この場合も、ディスプレイ５に表示される画像は俯瞰画像１００をベースとしており、その中央部には自車を表す車両オブジェクト１０５が表示され、左側方には駐車枠線１０６が表示されている。
【００４１】
複数の目標駐車位置が検出された場合、コントロールユニット１０は、まず図８（ａ）に示すように、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像として、例えば図６（ａ）の例と同様、画像処理によって検出された駐車枠線候補１０７や駐車枠の端点候補１０８、駐車枠の中心線候補１０９などのイメージ画像を俯瞰画像１００上に描画して、このイメージ画像が重畳された俯瞰画像１００をディスプレイ５に数秒間表示させる。
【００４２】
その後、コントロールユニット１０は、図８（ｂ）に示すように、検出によって得られた複数の目標駐車位置のうちで、推奨する目標駐車位置を示す枠画像１１０と、他の検出された目標位置を示す枠画像１１２，１１３とを、俯瞰画像１００上の各位置に描画する。このとき、枠画像１１２，１１３については、現在推奨している目標駐車位置ではないため、推奨する目標駐車位置を示す枠画像１１０とは異なる描画色で描画し、且つ、破線などで囲われた枠として描画しておくことが望ましい。また、例えば矢印のような目標駐車位置の選択を促すアイコン１１４，１１５を、枠画像１１２，１１３の描画色と同じ色で対応付けて描画する。そして、これら枠画像１１０及び枠画像１１２，１１３や、矢印などのアイコン１１４，１１５などが重畳された俯瞰画像１００をディスプレイ５に表示させる。また、このとき、例えば「駐車枠を検出しました」といったメッセージ１１１や、「駐車枠を選択してください」といったメッセージを併せてディスプレイ５に表示させるようにしてもよい。
【００４３】
以上のように、複数の目標駐車位置が検出された場合は、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を俯瞰画像１００上に描画してディスプレイ５に表示した後に、推奨する目標駐車位置を示す枠画像１１０及び他の検出された目標駐車位置を示す枠画像１１２，１１３や、目標駐車位置の選択を促すアイコン１１４，１１５などを俯瞰画像１００上に描画してディスプレイ５に表示することによって、駐車支援装置によって複数の目標駐車位置が検出されており、ディスプレイ５に表示されている枠画像１１０の位置が駐車支援装置で推奨している目標駐車位置であること、さらには、枠画像１１２，１１３の位置に目標駐車位置を設定することも可能であることをドライバに的確に認識させることができる。
【００４４】
＜目標駐車位置の検出に成功した場合の枠画像描画方法の他の例＞
図９は、目標駐車位置の検出に成功した場合の枠画像描画方法の他の例を説明する図であり、目標駐車位置を絞るイメージ画像を描画してから、検出された目標駐車位置を示す枠画像を描画する例の説明図である。なお、図９（ａ）が、目標駐車位置が検出されたときに最初にディスプレイ５に表示される画像例であり、図９（ｂ）は、図９（ａ）の画像が表示された後にディスプレイ５に表示される画像例である。この場合も、ディスプレイ５に表示される画像は俯瞰画像１００をベースとしており、その中央部には自車を表す車両オブジェクト１０５が表示され、左側方には駐車枠線１０６が表示されている。
【００４５】
本例の場合、コントロールユニット１０は、目標駐車位置の検出に成功したと判定すると、まず図９（ａ）に示すように、目標駐車位置を探索していることを表すイメージ画像１１６を俯瞰画像１００上に描画して、このイメージ画像１１６を、例えば数秒間かけて、目標駐車位置の候補として検出した駐車枠線と同じ位置、同じサイズになるよう収縮させる。そして、このような目標駐車位置を絞るイメージのイメージ画像１１６が重畳された俯瞰画像１００をディスプレイ５に表示させる。
【００４６】
コントロールユニット１０は、以上のような目標駐車位置を絞るイメージ画像１１６を俯瞰画像１００上に重畳してディスプレイ５に表示させた後に、図９（ｂ）に示すように、検出によって得られた目標駐車位置を示す枠画像１１０を、上記のイメージ画像１１６とは異なる描画色で俯瞰画像１００上の目標駐車位置に描画し、この枠画像１１０が重畳された俯瞰画像１００をディスプレイ５に表示させる。また、このとき、例えば「駐車枠を検出しました」といったメッセージ１１１を併せてディスプレイ５に表示させるようにしてもよい。
【００４７】
以上のように、目標駐車位置の検出に成功した場合、目標駐車位置を絞るイメージのイメージ画像１１６を俯瞰画像１００上に描画してディスプレイ５に表示した後に、検出によって得られた目標駐車位置を示す枠画像１１０を俯瞰画像１００上に描画してディスプレイ５に表示するようにしても、駐車支援装置によって目標駐車位置が検出されたことや、ディスプレイ５に表示されている枠画像１１０の位置が、駐車支援装置によって検出された目標駐車位置であることをドライバに的確に認識させることができる。
【００４８】
＜目標駐車位置の検出に成功した場合の枠画像描画方法の他の例＞
図１０は、目標駐車位置の検出に成功した場合の枠画像描画方法の他の例を説明する図であり、予めデフォルトの位置にデフォルト枠画像を描画しておき、目標駐車位置が検出されたときに、このデフォルト枠画像の描画を停止して検出された目標駐車位置を示す枠画像を描画する例の説明図である。なお、図１０（ａ）が、目標駐車位置が検出される前の段階でディスプレイ５に表示されている画像例であり、図１０（ｂ）は、目標駐車位置が検出されたときにディスプレイ５に表示される画像例である。この場合も、ディスプレイ５に表示される画像は俯瞰画像１００をベースとしており、その中央部には自車を表す車両オブジェクト１０５が表示され、左側方には駐車枠線１０６が表示されている。
【００４９】
本例の場合、コントロールユニット１０は、目標駐車位置が検出される前の段階で、図１０（ａ）に示すように、俯瞰画像１００上の自車位置に対して予め定められたデフォルトの位置にデフォルト枠画像１２０を描画して、このデフォルト枠画像１２０が重畳された俯瞰画像１００をディスプレイ５に表示させておく。
【００５０】
その後、俯瞰画像１００に対する画像処理などにより目標駐車位置が検出されると、コントロールユニット１０は、図１０（ｂ）に示すように、デフォルト枠画像１２０の描画を停止するとともに、検出によって得られた目標駐車位置を示す枠画像１１０をデフォルト枠画像１２０とは異なる描画色で俯瞰画像１００上の目標駐車位置に描画し、この枠画像１１０が重畳された俯瞰画像１００をディスプレイ５に表示させる。このとき、目標駐車位置を示す枠画像１１０は、例えば、俯瞰画像１００上のデフォルト枠画像１２０の位置から、検出された目標駐車位置へと数秒間かけて移動するような形態で描画してもよい。また、このとき、例えば「駐車枠を検出しました」といったメッセージ１１１を併せてディスプレイ５に表示させるようにしてもよい。
【００５１】
以上のように、目標駐車位置の検出に成功した場合、予め俯瞰画像１００上のデフォルトの位置に描画していたデフォルト枠画像１２０の描画を停止し、検出によって得られた目標駐車位置を示す枠画像１１０を俯瞰画像１００上に描画してディスプレイ５に表示するようにしても、駐車支援装置によって目標駐車位置が検出されたことや、ディスプレイ５に表示されている枠画像１１０の位置が、駐車支援装置によって検出された目標駐車位置であることをドライバに的確に認識させることができる。
【００５２】
［本実施形態による効果］
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の駐車支援装置によれば、コントロールユニット１０の目標駐車位置検出部１３により自車周囲の領域から目標駐車位置を検出できたかどうかを検出結果判定部１４で判定し、描画部１５が自車周囲の俯瞰画像上に目標駐車位置を示す枠画像を描画してディスプレイ５に表示させる際に、目標駐車位置が検出できたかどうかの判定結果に応じて枠画像の描画方法を変更するようにしているので、自車のドライバは、俯瞰画像上で枠画像がどのように描画されてディスプレイ５に表示されているのかを確認することで、駐車支援装置での処理により目標駐車位置が適切に検出されたかどうかを容易に把握することができる。
【００５３】
また、目標駐車位置検出部１３により目標駐車位置が検出できた場合に、描画部１５が、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を俯瞰画像上に描画してディスプレイ５に表示させた後に、検出によって得られた目標駐車位置を示す枠画像を俯瞰画像上に描画してディスプレイ５に表示させることによって、駐車支援装置によって目標駐車位置が既に検出されており、ディスプレイ５に表示されている枠画像の位置が、駐車支援装置によって検出された目標駐車位置であることをドライバに的確に認識させることができる。
【００５４】
また、目標駐車位置検出部１３により目標駐車位置が検出できた場合に、描画部１５が、目標駐車位置を絞るイメージのイメージ画像を俯瞰画像上に描画してディスプレイ５に表示させた後に、検出によって得られた目標駐車位置を示す枠画像を俯瞰画像上に描画してディスプレイ５に表示させるようにしても、駐車支援装置によって目標駐車位置が検出されたことや、ディスプレイ５に表示されている枠画像の位置が、駐車支援装置によって検出された目標駐車位置であることをドライバに的確に認識させることができる。
【００５５】
さらに、目標駐車位置検出部１３により目標駐車位置が検出できた場合に、描画部１５が、予め俯瞰画像上のデフォルトの位置に描画していたデフォルト枠画像の描画を停止し、検出によって得られた目標駐車位置を示す枠画像を俯瞰画像上に描画してディスプレイ５に表示させるようにしても、駐車支援装置によって目標駐車位置が検出されたことや、ディスプレイ５に表示されている枠画像の位置が、駐車支援装置によって検出された目標駐車位置であることをドライバに的確に認識させることができる。
【００５６】
また、目標駐車位置検出部１３により複数の目標駐車位置が検出された場合には、描画部１５が、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を俯瞰画像上に描画してディスプレイ５に表示させた後に、検出された複数の目標駐車位置を示す複数の枠画像と目標駐車位置の選択を促すアイコンとを俯瞰画像上に描画してディスプレイ５に表示させることによって、駐車支援装置によって複数の目標駐車位置が検出されており、ディスプレイ５に表示されている１つの枠画像の位置が駐車支援装置で推奨している目標駐車位置であること、さらには、他の枠画像の位置に目標駐車位置を設定することも可能であることをドライバに的確に認識させることができる。
【００５７】
また、目標駐車位置検出部１３により目標駐車位置が検出できなかった場合には、描画部１５が、デフォルト枠画像に併せてこのデフォルト枠画像の位置調整を促すアイコンを俯瞰画像上に描画してディスプレイ５に表示させることによって、目標駐車位置が未だ検出されておらず、ディスプレイ５に表示されているデフォルト枠画像の位置を調整することで、ドライバ自ら目標駐車位置を設定すべきことをドライバに的確に認識させることができる。
【００５８】
なお、上述した実施形態は、本発明の一適用例を例示的に示したものであり、本発明の技術的範囲がこの実施形態として開示した内容に限定されることを意図するものではない。つまり、本発明の技術的範囲は、上述した各実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。
【００５９】
例えば、上述した実施形態では、目標駐車位置検出部１３により複数の目標駐車位置が検出された場合に、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像を描画した俯瞰画像をディスプレイ５に表示させた後に、検出された複数の目標駐車位置を示す複数の枠画像と目標駐車位置の選択を促すアイコンとを描画した俯瞰画像をディスプレイ５に表示させるようにしているが、目標駐車位置の検出過程を示すイメージ画像に代えて、目標駐車位置を絞るイメージ画像を描画した俯瞰画像、或いはデフォルト枠画像を描画した俯瞰画像をディスプレイ５に表示させた後に、検出された複数の目標駐車位置を示す複数の枠画像と目標駐車位置の選択を促すアイコンとを描画した俯瞰画像をディスプレイ５に表示させるようにしても、同様の効果を得ることができる。
【００６０】
また、上述した実施形態では、目標駐車位置検出部１３により目標駐車位置が検出できなかった場合のみ、枠画像の位置調整を促すアイコンをディスプレイ５に表示させるようにしているが、目標駐車位置検出部１３により目標駐車位置が検出されて当該目標駐車位置を示す枠画像を俯瞰画像上に描画してディスプレイ５に表示させる場合にも、その枠画像の位置調整を促すアイコンを併せてディスプレイ５に表示させるようにしてもよい。この場合には、駐車支援装置により検出された目標駐車位置をドライバの判断で最適な位置に微調整することが可能となる。
【符号の説明】
【００６１】
１〜４  車載カメラ
５  ディスプレイ
１０  コントロールユニット
１３  目標駐車位置検出部
１４  検出結果判定部
１５  描画部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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