(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
減速機構軸に接続された誘導電動機と、減速機構軸の回転角度を検出する角度検出手段と、減速機構軸の回転速度を検出する速度検出手段と、誘導電動機の回転速度を演算する制御手段と、誘導電動機の回転速度を調整する回転速度調整手段と、予め減速機構軸の回転角度に対応させた目標速度を備えた目標速度提示手段と、誘導電動機を駆動して予め設定された回転パターンの一連の動作をさせたときに、前記角度検出手段の検出した回転角度に対応させて、前記速度検出手段で検出した回転速度を所定の時間間隔で記憶する記憶手段とを備え、前記制御手段は、次の一連の動作において、前記目標速度と記憶した回転速度とを比較して前記回転速度調整手段への出力を所定の時間間隔ごとに補正する誘導電動機の位置決め制御装置。
【請求項２】
記憶手段は、角度検出手段の検出した回転角度に対応させて、速度検出手段で検出した回転速度を次の一連の動作において、更新することを特徴とする請求項１記載の位置決め制御装置。
【請求項３】
減速機構軸の回転角度に対する目標速度と記憶した回転速度とを比較して、その差が予め設定された許容偏差以上である場合に誘導電動機の回転速度を補正し、減速機構軸の実際の回転速度を目標速度に近づけるよう補正することを特徴とする請求項１〜２のいずれか一つに記載の位置決め制御装置。
【請求項４】
制御手段において、減速機構軸の回転角度に対する回転速度の補正を許容偏差が設定値以内になるまで誘導電動機の回転速度を一連の動作ごとに補正することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の位置決め制御装置。
【請求項５】
制御手段において、誘導電動機の回転速度の補正回数を任意に設定できることを特徴とする請求項１〜４いずれか一つに記載の位置決め制御装置。
【請求項６】
制御手段において誘導電動機の回転速度の補正回数を予め決定し、動作補正を継続して行っても許容偏差が設定値以内にならない場合は、減速機構軸の動作を停止し、異常を出力することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の位置決め制御装置。
【請求項７】
所定の時間間隔は外部より任意に設定できることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の位置決め制御装置。
【請求項８】
記憶した回転速度と目標速度の許容偏差が設定値以内に収まった場合に、そのパラメータを記憶し、電源ＯＦＦ後の再起動時も同じ減速機構軸の動作をすることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の位置決め制御装置。
【請求項９】
誘導電動機の動作補正状態であることを外部に知らしめる状態出力手段を備えたことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の位置決め制御装置。
【請求項１０】
誘導電動機の動作補正における許容偏差を外部より任意に設定することができることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の位置決め制御装置。
【請求項１１】
空調空気吹出しノズルに搭載し、そのノズル部を減速機構軸により首振り制御する  請求項１から１０にいずれか一つに記載の位置決め制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、大空間において冷房暖房を行う場合に使用される風向制御、風量制御などの気流角度の変位を誘導電動機の位相制御により行う、位置決め制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の位置決め制御装置には誘導電動機の回転軸に回転速度検出器と軸角度検出器を備え、制御器により回転軸の速度と角度をフィードバックし位置決め制御する物が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
以下、特許文献１に記載されているこの種の位置決め制御装置について、図３を参照しながら説明する。
【０００４】
図３に示すように、誘導電動機１０１の軸に減速機構１０２が設置されており、減速機構軸１０３にはこの減速機構軸１０３の角度を検出するための角度検出器１０４と、軸１０３の回転速度を検出するための回転速度検出器１０５が設置されている。角度検出器１０４と回転速度検出器１０５の情報を入力し処理するマイクロコンピュータ１０６があり、誘導電動機１０１の回転速度を調整するための位相制御回路１０７がある。
【０００５】
減速機構軸１０３の回転指令に対し、マイクロコンピュータ１０６において角度検出器１０４と回転速度検出器１０５の現在値と指令値を比較し、指令値と現在値の偏差に応じて位相制御回路１０７の位相角を変更することで、誘導電動機１０１の回転速度を制御するサーボ機構を実現したものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−２８９７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このような特許文献１に記載されている図３に示す従来の位置決め制御装置は、正常な正弦波の電圧波形で使用される前提で誘導電動機の特性に合わせて角度速度制御のパラメータを決定している。よって歪み成分を含まない正常な電源電圧の波形であればなめらかな減速機構軸の回転動作を行うことができる。
【０００８】
しかし近年工場関連の電源事情においては、インバータ類の急激な普及により電源電圧系統に高調波成分が重畳されている場合がほとんどである。高調波成分とは商用電源周波数の整数倍のサイクルを持った性質のものを指し、平滑コンデンサへの充放電を繰り返す平滑回路を持ったコンデンサインプット型の回路で構成されるインバータ等は高調波を発生する機器として知られている。高調波は通常高調波を発生する機器側で対策（高調波の抑制）を実施する必要があり、高調波を抑制するレベルについては高調波発生に対するガイドラインが制定されている。ガイドラインでは機器のクラスに応じて遵守すべき高調波の含有率、総合歪率が規定されている。しかし高調波を発生する機器側でガイドライン内の数値に高調波を抑えても、電源電圧歪みは若干残ってしまい、また規模工場の規模が大きくなればなるほど、電気的に大容量かつ複雑な機構を持った設備が導入されるので、高調波による電源電圧系統の歪み度合いは高くなることが想定される。よって近年は工場に導入する設備機器においてはある程度の高調波には耐えうる性能要求されており、近年ＩＥＣ規格においても工場環境に導入する機器に対して、高調波イミュニティの規格が制定されている（ＩＥＣ６１０００−４−１３）。
【０００９】
従来の位相制御を使用した位置決め制御装置においては、電源電圧波形に歪み成分が含まれると、予め設定されたフィードバック制御のパラメータでは、歪み成分の影響によりなめらかな減速機構軸の回転動作を実現することができなくなり、急停止、急加速を繰り返す不自然な回転動作すなわち断続的な動作となることで、使用者に悪い印象を与える、という課題がある。そこで電源電圧波形に歪みがあっても、自然な減速機構軸の回転動作を実現できる位置決め制御装置が要求されている。
【００１０】
本発明は上記従来の課題を解決するものであり、減速機構軸の回転動作がなめらかであるかどうかを自己判断し、断続的な動作の場合は回転動作を自己補正することでなめらかな回転動作を実現できる位置決め制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
減速機構軸に接続された誘導電動機と、減速機構軸の回転角度を検出する角度検出手段と、減速機構軸の回転速度を検出する速度検出手段と、誘導電動機の回転速度を演算する制御手段と、誘導電動機の回転速度を調整する回転速度調整手段と、予め減速機構軸の回転角度に対応させた目標速度を備えた目標速度提示手段と、誘導電動機を駆動して予め設定された回転パターンの一連の動作をさせたときに、前記角度検出手段の検出した回転角度に対応させて、前記速度検出手段で検出した回転速度を所定の時間間隔で記憶する記憶手段とを備え、前記制御手段は、次の一連の動作において、前記目標速度と記憶した回転速度とを比較して前記回転速度調整手段への出力を所定の時間間隔ごとに補正することを特徴としたものである。
【００１２】
この手段により電源電圧波形に歪みがあって、その影響によりなめらかな減速機構軸の回転動作が難しい環境であっても、予め設定された回転パターンの一連の動作をさせたときに回転動作のなめらかさを自己判断し、断続的な動作と判断した場合は回転動作を補正することで最終的になめらかな減速機構軸の回転動作を実現するものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば減速機構軸の回転動作がなめらかであるかどうかを自己判断し、回転動作が断続的であると判断した場合は自己補正によりなめらかな回転動作を実現できる位置決め制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１の構成を示す図
【図２】本発明の動作フローチャート
【図３】従来の構成を示す簡略図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の請求項１記載の発明は、減速機構軸に接続された誘導電動機と、減速機構軸の回転角度を検出する角度検出手段と、減速機構軸の回転速度を検出する速度検出手段と、誘導電動機の回転速度を演算する制御手段と、誘導電動機の回転速度を調整する回転速度調整手段と、予め減速機構軸の回転角度に対応させた目標速度を備えた目標速度提示手段と、誘導電動機を駆動して予め設定された回転パターンの一連の動作をさせたときに、前記角度検出手段の検出した回転角度に対応させて、前記速度検出手段で検出した回転速度を所定の時間間隔で記憶する記憶手段とを備え、前記制御手段は、次の一連の動作において、前記目標速度と記憶した回転速度とを比較して前記回転速度調整手段への出力を所定の時間間隔ごとに補正することを特徴としたものであり、制御手段は目標速度と記憶させた回転速度との比較によって減速機構軸の回転動作がなめらかであるかどうかを自己判断し、断続的な動作である場合は軸の誘導電動機の回転動作を補正して減速機構軸のなめらかな回転動作を実現できるという効果を奏する。
【００１６】
また、請求項２記載の発明は、記憶手段は、角度検出手段の検出した回転角度に対応させて、速度検出手段で検出した回転速度を次の一連の動作において、更新することを特徴とするものであり、一連の動作をさせる毎に減速機構軸の角度に対応させて、回転速度を更新させて記憶させることで、一連の動作を行う毎に誘導電動機の回転動作を補正して、減速機構軸のなめらかな回転動作を実現できるという効果を奏する。
【００１７】
また、請求項３記載の発明は、減速機構軸の回転角度に対する目標速度と記憶した回転速度とを比較して、その差が予め設定された許容偏差以上である場合に誘導電動機の回転速度を補正し、減速機構軸の実際の回転速度を目標速度に近づけるよう補正するものであり、この手段により減速機構軸の回転動作をなめらかな回転動作に近づけることができるという効果を奏する。
【００１８】
また、請求項４記載の発明は、制御手段において、減速機構軸の回転角度に対する回転速度の補正を許容偏差が設定値以内になるまで誘導電動機の回転速度を一連の動作ごとに補正するものであり、この手段により一度の回転動作補正ではなめらかな動作に補正しきれない回転動作を継続補正することで、さらになめらかな回転動作に近づけることができるという効果を奏する。
【００１９】
また、請求項５記載の発明は、制御手段において、誘導電動機の回転速度の補正回数を任意に設定できることを特徴とするものであり、この手段により延々と補正動作を繰り返すことを防ぐことができるという効果を奏する。
【００２０】
また、請求項６記載の発明は、制御手段において、誘導電動機の回転速度の補正回数を任意に設定できることを特徴とするものであり、この手段により補正しきれず電源電圧側の問題である可能性がある、という状況を認識できるようになる、という効果を奏する。
【００２１】
また、請求項７記載の発明は、所定の時間間隔は外部より任意に設定できるものであり、この手段によりさらに幅広い、様々な電源電圧に適応できる減速機構軸の回転動作補正を実現できるようになる、という効果を奏する。
【００２２】
また、請求項８記載の発明は、記憶した回転速度と目標速度の許容偏差が設定値以内に収まった場合に、そのパラメータを記憶し、電源ＯＦＦ後の再起動時も同じ減速機構軸の動作をすることを特徴とするものであり、この手段により電源復帰後即なめらかな回転動作を実現できるという効果を奏する。
【００２３】
また、請求項９記載の発明は、誘導電動機の動作補正状態であることを外部に知らしめる状態出力手段を備えたことを特徴とするものであり、この手段により外部より回転動作を補正している最中であることを認識でき、電源電圧波形に歪みがある可能性がある、といことを認識できるようになる、という効果を奏する。
【００２４】
また、請求項１０記載の発明は、誘導電動機の動作補正における許容偏差を外部より任意に設定することができることを特徴とするものであり、この手段によりなめらかな回転動作のなめらかさの程度を選択することができる、という効果を奏する。
【００２５】
また、請求項１１記載の発明は、空調空気吹出しノズルに搭載し、そのノズル部を減速機構軸により首振り制御する位置決め制御装置であり、この手段により首振り制御の動作が断続的であった場合に自己補正によりなめらかな回転動作となる首振り動作が実現可能な空調空気吹き出しノズルを提供できる、という効果を奏する。
【００２６】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２７】
（実施の形態１）
図１に示すように、誘導電動機１の軸には減速機構２が設置されており、減速機構２の減速機構軸３にはこの減速機構軸３の回転角度を検出する角度検出手段としての角度検出器４と、減速機構軸３の回転速度を検出する速度検出手段としての速度検出器５が設置されている。
【００２８】
また、前記誘導電動機１の回転速度を演算する制御手段としてマイクロコンピュータ６を備え、このマイクロコンピュータ６には、角度検出器４と速度検出器５が接続されている。さらに、マイクロコンピュータ６は誘導電動機１の回転速度を調整する回転速度調整手段としての位相制御回路７と接続されている。
【００２９】
また、マイクロコンピュータ６は、予め減速機構軸３の回転角度に対応させた目標速度を備えた目標速度提示手段として第１記憶手段７ａと、誘導電動機１を駆動して予め設定された回転パターンの一連の動作をさせたときに、前記角度検出器４の検出した回転角度に対応させて、前記速度検出器５で検出した回転速度を所定の時間間隔で記憶する第２記憶手段としての外部メモリ８と、次の一連の動作において、前記目標速度と記憶した回転速度とを比較して位相制御回路７への出力を所定の時間間隔ごとに補正する補正手段７ｂとを備えたものである。
【００３０】
また、マイクロコンピュータ６には減速機構軸３の回転動作パターンが予め複数設定されている。
【００３１】
このような構成によれば、マイクロコンピュータ６は外部からの指令に基づき、減速機構軸３が行うべき回転動作パターンを判断し、指定された回転動作パターンに基づいて減速機構軸３の回転動作を行うべく、誘導電動機１の回転速度を調整する。回転動作パターンとしては、減速機構軸３の始動角度から目標角度までを設定時間内に移動完了するように減速機構軸３の回転動作開始より目標角度に到達するまでの間、所定の時間毎に角度検出器４の検出した回転角度をもとに予め定められた制御パラメータである、位相角をマイクロコンピュータ６により再演算し、位相制御回路７へ出力し誘導電動機の回転速度を調整すればよい。つまり、マイクロコンピュータ６の位相角の再演算については、当初記憶されている現在角度に対する目標速度に対し、目標速度と前記速度検出器５で検出した回転速度の偏差量に応じて、位相角を増減させることで誘導電動機１の回転速度を調整するものである。
【００３２】
また、誘導電動機１の回転速度調整は、以下のように行う。つまり、位相制御によって電圧をＯＮするタイミングを調整することで誘導電動機１への印加電力を調整し、回転速度を調整することができる。位相制御は、交流電源電圧波形の電圧が正から負に切り替わる、または負から正に切り替わるゼロクロスポイントを起点として、正の電圧を誘導電動機１に印加する場合には、０〜１８０°、負の電圧を誘導電動機１に印加する場合には１８０°〜３６０°の間で位相制御回路７へ出力する位相角を決定する。位相角とは電源電圧波形をスイッチングする半導体素子に対して、電圧をＯＮするタイミングのことを指す。
【００３３】
位相角の絶対値が大きいほど電源ＯＮのタイミングが遅れ、その結果誘導電動機１に印加される電力が小さくなり、回転速度が遅くなる。位相角が小さい場合はその逆となり、誘導電動機１に印加される電力が大きくなり回転速度が大きくなる。
【００３４】
このように、電源電圧正弦波の波形が正常な場合は、減速機構軸３は前記回転動作パターンに指定された回転動作パターンを実現することで、なめらかな軸の回転動作とすることができるが、電源電圧波形に歪みがあった場合には、電源電圧波形の歪みの影響により、誘導電動機１の回転速度調整が意図通りとならないすなわち、設定された角度−目標速度に基づいた動作を実現することができず、減速機構軸３の回転動作が断続的な動作になってしまう。
【００３５】
また、電源電圧波形に歪みがある場合、マイクロコンピュータ６側でのゼロクロスの認識がずれてしまうことがある。このゼロクロスポイントの認識がずれてしまうと、ソフトウェアにおいて現在角度に対して出力すべき位相角を正しく算出できていても、位相角自体がずれてしまうため誘導電動機１への印加電力が意図どおりとならず、誘導電動機１の回転速度が意図通りとならず、その結果減速機構軸３の動作が目標に対してずれてしまい、断続的な動きとなってしまう。また一度減速機構軸３の動作が目標から大幅にずれてしまうと、従来のような逐次フィードバックをかけた制御では、それを元にもどそうとする動きが生じ、さらに回転動作が断続的な動作となる。
【００３６】
また、位相制御の場合、ゼロクロスポイントに歪みがない場合でも、電源電圧波形で他の部分に歪みがある場合は、誘導電動機１への印加電力が意図通りとならず減速機構軸３の回転動作に影響を与え、回転動作自体が不均一となり、断続的な動作となる。
【００３７】
そこで、本発明では、マイクロコンピュータ６は、予め減速機構軸３の角度に対応させた目標速度を備えた目標速度提示手段として第１記憶手段７ａと、誘導電動機１を駆動して予め設定された回転パターンの一連の動作をさせたときに、前記角度検出器４の検出した角度に対応させて、前記速度検出器５で検出した回転速度を所定の時間間隔で記憶する第２記憶手段としての外部メモリ８と、次の一連の動作において、前記目標速度と記憶した回転速度とを比較して位相制御回路７への出力を所定の時間間隔ごとに補正する補正手段７ｂとを備えた構成にすることで、電源電圧波形に歪があっても、なめらかな回転動作を実現することが可能になる。
【００３８】
以下、その動作は、図２を用いて説明する。
【００３９】
まず、誘導電動機１の回転補正を実施する前に、あらかじめマイクロコンピュータ６に設定されている減速機構軸３の所定の回転動作パターンにしたがって一連の動作をさせる。このときマイクロコンピュータ６は位相制御回路７へ出力し誘導電動機１の回転速度を制御する。
【００４０】
減速機構軸３の動作を実施する過程で、所定の時間間隔毎に、すなわち所定の時間ｔ０、ｔ１、ｔ２、・・・、ｔｎ−１、ｔｎ毎（ｎは整数）に角度検出器４から読み込んだ回転角度ｗ０、ｗ１、ｗ２、・・・、ｗｎ−１、ｗｎと、速度検出器５から読み込んだ回転速度ｖ０、ｖ１、ｖ２、・・・、ｖｎ−１、ｖｎを外部メモリ８記憶するようにする。
【００４１】
また、外部メモリ８にはこれら回転角度と目標速度の関係を数式として記憶しておくようにする。
【００４２】
数式についてはここでは説明を分かりやすくするため、始動から一定速に達するまで回転動作パターンに限定して説明する。横軸を減速機構軸３の回転角度、縦軸を減速機構軸３の回転速度とした時、回転角度−回転速度を２次元座標におき、回転角度−回転速度の関係式を１次式、ｙ＝ａｘとしてあらかじめ設定しておく。ここでｙは回転速度、ｘは回転角度を表し、ａは変化の割合（傾き）を表す。
【００４３】
この一次式より指定された回転動作パターンにおける、現在の回転角度に対する目標速度を計算することができる。目標速度をｔｖｋ（ｋは１からｎの間の整数）とすると、ｔｖｋ＝＝ａ×ｗｋとなる。
【００４４】
そして、すでに記載した所定の時間ｔ０、ｔ１、ｔ２、・・・、ｔｎ−１、ｔｎ毎に外部メモリ８に記憶した現在角度ｗ０、ｗ１、ｗ２、・・・、ｗｎ−１、ｗｎと一次式ｙ＝ａｘを読み出し、一次式ｙ＝ａｘに現在角度ｗ０、ｗ１、ｗ２、・・・、ｗｎ−１、ｗｎを代入し、目標速度ｔｖ０、ｔｖ１、ｔｖ２、・・・、ｔｖｎ−１、ｔｖｎを算出する。
【００４５】
また、補正前に実施した外部メモリ８に記憶した回転速度ｖ０、ｖ１、ｖ２、・・・、ｖｎ−１、ｖｎをマイクロコンピュータ６は読み出し、前記一次式より算出した目標速度ｔｖ０、ｔｖ１、ｔｖ２、・・・、ｔｖｎ−１、ｔｖｎと比較する。同一角度における目標速度ｔｖ０、ｔｖ１、ｔｖ２、・・・、ｔｖｎ−１、ｔｖｎと記憶させた回転速度ｖ０、ｖ１、ｖ２、・・・、ｖｎ−１、ｖｎのそれぞれの差が予め設定した偏差以上である場合には、補正必要と判断する。
【００４６】
実際の誘導電動機１の速度変更において、マイクロコンピュータ６は、位相角は上記所定の時間ｔ０、ｔ１、ｔ２、・・・、ｔｎ−１毎に前記差により、誘導電動機１の回転速度の補正を行う信号を位相制御回路７へ出力する。
【００４７】
ｔｋの時点で出力された位相角はｔｋ＋１の時点で実際の誘導電動機１の回転速度として反映される。よってｔｋ＋１の時点で実速度と目標速度に差がある場合は、ｔｋの時点で出力される位相角を補正する必要がある。つまり、補正動作としては、ｔ０、ｔ１、ｔ２、・・・、ｔｎ−１のタイミングでマイクロコンピュータ６より位相制御回路７へ出力する位相角を変更することになる。
【００４８】
補正実施後も所定の時間間隔毎の減速機構軸３の回転角度と減速機構軸３の回転速度を記憶し上記と同様の処理を繰り返し、補正の有無を判定する。上記所定の時間間隔毎に補正の有無を判断し、補正の必要がない部分は位相角の補正をしないようにする。これにより徐々に補正が必要な期間を絞り込んでいきつつ、減速機構軸３の回転動作を断続的な動作からなめらかな回転動作に近づけていくことができる。
【００４９】
上記では回転動作パターンを停止状態から一定回転速度に達するまで限定し、また回転角度−回転速度の関係も一次式に限定して説明したが、回転動作パターンがどのような形態であっても、関係式が一次式でなく多項式であっても同じ考え方が通用し、その効果に際を生じない。
【００５０】
また、電源電圧波形の歪み度合いによっては、回転動作補正を繰り返しても補正しきれず回転動作が発振してしまう場合もある。そのような場合に備え予め補正を実施する回数を決定しておき、規定した補正回数内で減速機構軸３の回転動作を補正しきれない場合は異常と判断し、外部に出力して異常状態を知らしめるようにする。  ・・・  請求項６の説明。
【００５１】
また、動作補正完了時の補正値を外部メモリ８またはマイクロコンピュータ６に記憶しておき、電源ＯＦＦ後や停止後に再度回転動作を再開する時点で動作補正完了時の補正値をマイクロコンピュータ６に読み出して誘導電動機１の回転速度調整に適用することで都度の補正動作が不要とすることができる。  
【００５２】
また現在角度を検出する所定の時間間隔や、現在角度における目標速度と実速度との偏差を外部より任意に設定できるようにすることで、減速機構軸３の回転動作補正に対してより幅を持たせて対応することができるようになる。つまり、より幅を持たせて対応するということは、以下のような現場での対応を容易にすることができるものである。
【００５３】
歪電圧波形における高調波成分としては周波数成分と波高値成分の要素に大別される。周波数成分と波高値成分の組み合わせにより電圧波形の歪度合いがほぼ決まるが、その歪度合いは個々の設置現場特有の物であり様々な電圧波形となる。回転動作の補正が上手くいかない場合は、所定の時間間隔を長くしたり短くすることや、許容偏差を大きくしたり小さくしたりすることにより、電源電圧波形の歪成分を制御的に吸収あるいはスキップすることで、補正時の回転動作の発振を抑制できる可能性がある。また回転動作の補正が上手くいっている場合でも所定の時間間隔を長くしたり短くすることや、許容偏差を大きくしたり小さくしたりすることで、よりきめの細かいなめらかな回転動作を実現できる可能性がある。いずれの変更の場合でも電源電圧波形の歪具合と回転動作とのマッチングの確認となり、現場での調整が必要となる。すなわち、特に所定時間間隔を外部より任意に設定することで、様々な電源電圧に適応できる減速機構軸の回転動作補正を実現できるようになる。
【００５４】
また本発明では外部メモリ８を別途用意してそこに逐次情報を記憶させ、外部メモリ８にマイクロコンピュータ６がアクセスする構成としているが、外部メモリ８自体をマイクロコンピュータ６に内蔵する構成としてもその効果に差異を生じない。
【００５５】
また本発明は空調空気を吹き出すノズル部の回転動作、位置決め制御に適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明は、大空間において冷房暖房を行う場合に使用される風向制御、風量制御などの気流角度の変位を誘導電動機の位相制御により行う空調空気吹き出し口の等の位置決め制御に適用できる。
【符号の説明】
【００５７】
１  誘導電動機
２  減速機構
３  減速機構軸
４  角度検出器
５  速度検出器
６  マイクロコンピュータ
７  位相制御回路
８  外部メモリ
【図１】
0005423254.tif 000002
【図２】
0005423254.tif 000003
【図３】
0005423254.tif 000004