(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御機器と、該制御機器により制御される複数の被制御機器を有する制御装置であって、
前記制御機器は、
当該制御装置を識別する第一識別情報と、当該制御装置に含まれる二以上の前記被制御機器を識別する第二識別情報と、該被制御機器に対する制御命令とを含む第一通信フレームを生成する第一生成部と、
生成された前記第一通信フレームを、当該制御装置に含まれる前記複数の被制御機器に送信する第一通信部と、
を有し、
前記被制御機器は、
送信された前記第一通信フレームを受信する第二通信部と、
受信された前記第一通信フレームに含まれる前記第二識別情報が、当該被制御機器を識別する識別情報を含む場合に、該第一通信フレームに含まれる前記制御命令を実行する第一制御部
を有する、制御装置。
【請求項２】
前記制御機器は、当該制御装置と異なる他の制御装置と通信する第三通信部を有し、
前記第一生成部は、前記他の制御装置を識別する第三識別情報と、前記他の制御装置に含まれる被制御機器を識別する第四識別情報と、制御命令とを含む第二通信フレームを生成し、
前記第三通信部は、生成された前記第二通信フレームを、前記他の制御装置に送信する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第三通信部は、前記他の制御装置から第三通信フレームを受信し、
前記第三通信フレームが、前記第一識別情報及び前記第二識別情報を含む場合に、前記第一通信部は、前記第三通信フレームを、当該制御装置に含まれる前記被制御機器に送信する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御機器は、前記他の制御装置からの制御命令を実行する第二制御部を有し、
前記第三通信フレームが、前記第一識別情報及び当該制御機器を識別する第五識別情報を含む場合に、前記第二制御部は、前記第三通信フレームに含まれる制御命令を実行する、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記被制御機器は、
前記第一識別情報と、前記第五識別情報と、当該被制御機器の取得した情報とを含む第四通信フレームを生成する第二生成部
を有し、
前記第二通信部は、生成された前記第四通信フレームを、当該制御装置の前記制御機器に送信し、
前記第二制御部は、さらに、前記第四通信フレームの受信に応じて、前記第四通信フレームに含まれる前記被制御機器の取得した情報を処理する、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御命令は、前記被制御機器の出力する電圧を制御する命令を含む、
請求項１乃至５何れか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
制御機器と、該制御機器により制御される複数の被制御機器を有する制御装置で実行される制御方法であって、
前記制御装置を識別する第一識別情報と、前記制御装置に含まれる二以上の前記被制御機器を識別する第二識別情報と、該被制御機器に対する制御命令とを含む第一通信フレームを生成する段階と、
生成された前記第一通信フレームを、前記制御装置に含まれる前記複数の被制御機器に送信する段階と、
送信された前記第一通信フレームを受信する段階と、
受信された前記第一通信フレームに含まれる前記第二識別情報が、前記被制御機器を識別する識別情報を含む場合に、該第一通信フレームに含まれる前記制御命令を実行する段階と、
を有する、制御方法。
【請求項８】
制御機器と、該制御機器により制御される複数の被制御機器を有する制御装置に制御方法を実行させるプログラムであって、前記制御方法は、
前記制御装置を識別する第一識別情報と、前記制御装置に含まれる二以上の前記被制御機器を識別する第二識別情報と、該被制御機器に対する制御命令とを含む第一通信フレームを生成する段階と、
生成された前記第一通信フレームを、前記制御装置に含まれる前記複数の被制御機器に送信し、前記第二識別情報により識別される前記被制御機器に、前記第一通信フレームに含まれる前記制御命令を実行させる段階と、
を有する、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ＰＬＣ（Programmable  Logic  Controller）のように、接続された複数の入出力機器を制御する管理装置が知られている。このような管理装置では、一の制御機器が、複数の入出力機器（被制御機器）に対して制御命令を送信することにより、様々な入出力動作を実現することができる。
【０００３】
制御装置内の制御機器が、複数の被制御機器に制御命令を送信する技術として、マルチキャスト技術がある。
【０００４】
例えば、特許文献１は、受信データから生成したマルチキャストトポロジを使用して、マルチキャストデータを送信する方法を開示している。また、特許文献２は、データベースに蓄えられた配信情報を取得することにより、マルチキャストを実現するシステムを開示している。さらに、特許文献３は、装置内に実装された管理テーブルに予めサービス名を登録し、そのサービス名が登録された装置にのみパケットを送信することにより、マルチキャスト転送を実現する装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−６６１８０号公報
【特許文献２】特開２０１０−２４６０６２号公報
【特許文献３】特開２００９−２６７９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した制御装置は、制御装置に含まれる制御機器と被制御機器との間、又は、複数の制御装置の間で、制御命令やデータを含む、通信フレームを送受信する。通信フレームは、任意の送信先に効率的に配送されることが望ましい。しかしながら、従来の方法では、マルチキャスト伝送を実現するために、送信先を管理する管理テーブルやデータベース等を使用するため、効率が悪いという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、制御装置内又は制御装置間で効率的に通信を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し目的を達成するため、本発明の一実施形態における制御装置は、
制御機器と、該制御機器により制御される複数の被制御機器を有する制御装置であって、
前記制御機器は、
当該制御装置を識別する第一識別情報と、当該制御装置に含まれる二以上の前記被制御機器を識別する第二識別情報と、該被制御機器に対する制御命令とを含む第一通信フレームを生成する第一生成部と、
生成された前記第一通信フレームを、当該制御装置に含まれる前記複数の被制御機器に送信する第一通信部と、
を有し、
前記被制御機器は、
送信された前記第一通信フレームを受信する第二通信部と、
受信された前記第一通信フレームに含まれる前記第二識別情報が、当該被制御機器を識別する識別情報を含む場合に、該第一通信フレームに含まれる前記制御命令を実行する第一制御部
を有する。
【０００９】
また、他の実施形態における制御方法は、
制御機器と、該制御機器により制御される複数の被制御機器を有する制御装置で実行される制御方法であって、
前記制御装置を識別する第一識別情報と、前記制御装置に含まれる二以上の前記被制御機器を識別する第二識別情報と、該被制御機器に対する制御命令とを含む第一通信フレームを生成する段階と、
生成された前記第一通信フレームを、前記制御装置に含まれる前記複数の被制御機器に送信する段階と、
送信された前記第一通信フレームを受信する段階と、
受信された前記第一通信フレームに含まれる前記第二識別情報が、前記被制御機器を識別する識別情報を含む場合に、該第一通信フレームに含まれる前記制御命令を実行する段階と、
を有する。
【００１０】
また、他の実施形態におけるプログラムは、
制御機器と、該制御機器により制御される複数の被制御機器を有する制御装置に制御方法を実行させるプログラムであって、前記制御方法は、
前記制御装置を識別する第一識別情報と、前記制御装置に含まれる二以上の前記被制御機器を識別する第二識別情報と、該被制御機器に対する制御命令とを含む第一通信フレームを生成する段階と、
生成された前記第一通信フレームを、前記制御装置に含まれる前記複数の被制御機器に送信し、前記第二識別情報により識別される前記被制御機器に、前記第一通信フレームに含まれる前記制御命令を実行させる段階と、
を有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、制御装置内又は制御装置間で効率的に通信を行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態における制御装置を含むシステムの概要を表す図。
【図２】本発明の一実施形態における制御装置のハードウェア構成の一例を表す図。
【図３】本発明の一実施形態における制御装置のハードウェア構成の別の例を表す図。
【図４】本発明の一実施形態における制御装置の機能ブロック図。
【図５】通信フレームの構成例を示す図。
【図６】本発明の一実施形態における制御機器及び被制御機器の起動処理を表すフローチャート。
【図７】本発明の一実施形態における制御機器のフレーム送信処理を表すフローチャート。
【図８】本発明の一実施形態における制御機器のフレーム受信処理を表すフローチャート。
【図９】本発明の一実施形態における被制御機器のフレーム受信処理を表すフローチャート。
【図１０】制御機器が被制御機器に対してフレームを送信する場合の動作例を表すシーケンス図。
【図１１】制御機器が他の制御装置からフレームを受信した場合の動作例を表すシーケンス図。
【図１２】被制御機器が制御機器に対してフレームを送信する場合の動作例を表すシーケンス図。
【図１３】被制御機器が他の制御装置の被制御機器に対してフレームを送信する場合の動作例を表すシーケンス図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
１．システムの概要
２．ハードウェア構成
３．機能構成
４．動作例
【００１５】
≪  １．  システムの概要  ≫
図１は、本発明の一実施形態における制御装置を含むシステム１の例を表す図である。図１に示されるシステム１は、複数の制御装置１０−１、１０−２、・・・、１０−５（以下、制御装置１０と表す）を有する。各制御装置１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）のようなネットワークで互いに接続されている。
【００１６】
制御装置１０は、プロセッサを用いて制御装置内の制御を行う制御機器１００と、制御命令に応じて動作する、複数の被制御機器２００−１、２００−２、・・・、２００−１０（以下、被制御機器２００と表す）と、入力を受け付ける入出力機器３００とを有する。制御機器１００と各被制御機器２００は、例えば、ＣＡＮのようなネットワークで互いに接続されている。
【００１７】
各制御装置１０は、制御装置１０を識別するための識別情報である、装置ＩＤを有する。装置ＩＤは、例えば、制御機器１００に保存される。また、各被制御機器２００は、各制御装置１０内で、被制御機器２００を識別するための識別情報である、ユニットＩＤを有する。すなわち、システム１において、各制御装置１０の被制御機器２００は、装置ＩＤとユニットＩＤとの組み合わせにより、一意に識別される。
【００１８】
ある制御装置１０の制御機器１００は、入出力機器３００を通じてユーザから入力された指示や、予め組み込まれたプログラムの動作に応じて、制御命令を、他の制御装置１０（すなわち、他の制御機器１００）又は被制御機器２００に対して送信する。ここで、制御機器１００は、図５に例示される構成を有する通信フレームを用いて、送信先となる制御装置１０の装置ＩＤを、装置情報の領域に格納する。また、制御機器１００は、被制御機器２００のユニットＩＤを、ユニット情報の領域に格納する。さらに、制御機器１００は、制御命令を表すコマンドコードを、コマンドコードの領域に格納する。
【００１９】
上述の通信フレームを受信した、制御装置１０の被制御機器２００は、通信フレームのユニット情報の領域に格納されたユニットＩＤを参照し、そのユニットＩＤが自らのユニットＩＤと一致する場合に、格納されたコマンドコードに対応する制御命令を実行する。
一方、被制御機器２００は、自らのユニットＩＤと受信したユニットＩＤが一致しない場合には、当該通信フレームを破棄する。
【００２０】
一方、上述の通信フレームを受信した他の制御装置１０の制御機器１００は、通信フレームの装置情報の領域に格納された装置ＩＤを参照する。そして、制御機器１００は、その装置ＩＤが自らの装置ＩＤと一致する場合に、その通信フレームを、当該制御装置１０内の被制御機器２００に転送する。被制御機器２００の動作は、上述した通りである。
【００２１】
以上の動作により、本発明の一実施形態における制御装置１０は、管理テーブルやデータベースを用いることなく、任意の宛先に対して効率的に制御命令やデータを送信することが可能となる。
【００２２】
一実施形態において、制御装置１０は、例えば、ＵＰＳ（Uninterruptible  Power  Supply）又はＰＬＣ（Programmable  Logic  Controller）である。制御装置１０が、ＵＰＳやＰＬＣのように、高ノイズ下でも安全に動作する必要のある場合には、上述したように、ＣＡＮのような信頼性の高いネットワークを用いることが有用である。但し、各制御装置１０の間、及び、制御機器１００と被制御機器２００との間は、例えば、ＬＡＮのような、任意のネットワークで接続されても良い。
【００２３】
≪  ２．  ハードウェア構成  ≫
図２、図３を用いて、本発明の一実施形態における制御装置１０のハードウェア構成例を説明する。なお、以下の例では、説明を簡単にするために、制御装置１０に含まれる被制御機器２００を一つだけ図示して、説明を行う。
【００２４】
≪  ＵＰＳのハードウェア構成例  ≫
図２は、制御装置１０が、ＵＰＳである場合のハードウェア構成の一例である。図２の制御装置１０は、制御機器１００と、被制御機器２００と、入出力機器３００とを有する。制御装置１０の間、及び、制御機器１００と被制御機器２００との間は、例えば、ＣＡＮ１９、２０で接続される。
【００２５】
制御機器１００は、プロセッサ１１、１２と、ＡＤ変換器１３と、ＦＰＧＡ１４と、ＲＯＭ１５と、ＳＲＡＭ１６と、通信Ｉ／Ｆ１７とを有する。バス１８は、制御機器１００内の各部品を接続する。
【００２６】
プロセッサ１１は、主に、被制御機器２００の制御に係る処理を実行する。プロセッサ１２は、主に、他の制御装置１０との通信及び入出力機器３００から入力された情報の処理を実行する。ＡＤ変換器１３は、図示しないセンサ等から入力されたアナログ値をデジタル値に変換する。ＦＰＧＡ１４は、入力されたデジタル値を処理する。ＲＯＭ１５は、制御機器１００を制御するプログラムや、プログラムの動作に必要なデータ等を格納する。ＳＲＡＭ１６は、プロセッサ１２のワークエリアとして動作する。通信Ｉ／Ｆ１７は、被制御機器２００との間のインターフェースを提供する。
【００２７】
被制御機器２００は、プロセッサ２１と、ＦＰＧＡ２２とを有する。バス２３は、被制御機器２００内の各部品を接続する。
【００２８】
プロセッサ２１は、被制御機器２００の動作を制御する。ＦＰＧＡ２２は、プロセッサ２１からの制御に応じて、リレーなどのＯＮ／ＯＦＦ制御や検出器から入力された図示していない電圧、電流、温度などのアナログ値をデジタル値に変換し、異常時の保護とともにプロセッサ２１へ異常を通知する。
【００２９】
入出力機器３００は、タッチパネルのように、ユーザに対して情報を提示し、ユーザからの操作入力を受け付ける装置である。
【００３０】
≪  ＰＬＣのハードウェア構成例  ≫
図３は、制御装置１０が、ＰＬＣである場合のハードウェア構成の一例である。図３の制御装置１０は、制御機器１００と、被制御機器２００とを有する。制御装置１０の間、及び、制御機器１００と被制御機器２００との間は、例えば、ＣＡＮ３８、３９で接続される。
【００３１】
制御機器１００は、入出力Ｉ／Ｆ３１と、プロセッサ３２と、第一通信Ｉ／Ｆ３３と、第二通信Ｉ／Ｆ３４と、ＲＯＭ３５と、ＲＡＭ３６とを有する。バス３７は、制御機器１００内の部品を接続する。
【００３２】
入出力Ｉ／Ｆ３１は、ユーザに対して情報を提示し、ユーザからの操作入力を受け付ける、タッチパネルのような装置とのインターフェースを提供する。プロセッサ３２は、制御機器１００の動作を制御する。第一通信Ｉ／Ｆ３３は、他の制御装置１０との間のインターフェースを提供する。第二通信Ｉ／Ｆ３４は、被制御機器２００との間のインターフェースを提供する。ＲＯＭ３５は、制御機器１００を制御するプログラムや、プログラムの動作に必要なデータ等を格納する。ＲＡＭ３６は、プロセッサ３２のワークエリアとして動作する。
【００３３】
被制御機器２００は、プロセッサ４０と、ＡＤ変換器４１と、センサ４２とを有する。バス４３は、被制御機器２００内の部品を接続する。
【００３４】
プロセッサ４０は、被制御機器２００の動作を制御する。ＡＤ変換器４１は、センサ４２から入力されたアナログ値をデジタル値に変換し、プロセッサ４０に出力する。センサ４２は、例えば、温度計、電力計、湿度計、圧力計等の任意の環境センサである。
【００３５】
≪  ３．  機能構成  ≫
次に、図４を用いて、本発明の一実施形態における制御装置１０の機能構成を説明する。図４は、制御装置１０が備える様々な要素のうち、本実施形態の説明に特に関連する要素を示す。以下の例では、説明を簡単にするために、制御装置１０に含まれる、一の被制御機器２００を図示して、説明を行う。また、図２において、ＵＰＳの例で示した、入出力機器３００の記載は、省略する。
【００３６】
制御装置１０の制御機器１００は、記憶部１０１と、入力受付部１０２と、制御部１０３と、生成部１０４と、ユニット間通信部１０５と、装置間通信部１０６と、判定部１０７とを有する。
【００３７】
記憶部１０１は、装置ＩＤ１５０を記憶する。装置ＩＤ１５０は、予めユーザにより定められた固定の値であってもよいし、制御機器１００に付されたディップスイッチ（図示しない）により設定された値であってもよい。
【００３８】
入力受付部１０２は、ユーザから入力された操作入力を受け付け、その操作入力の内容を、制御部１０３に通知する。ここで、入力受付部１０２は、例えば、制御命令の内容と、制御命令の対象となる、一以上の、制御装置１０の装置ＩＤと、被制御機器２００のユニットＩＤとの入力を受け付ける。
【００３９】
なお、制御命令の内容は、特定の被制御機器２００の有効化、動作開始、動作終了、無効化、電圧値の設定等を含む。
【００４０】
ここで、入力受付部１０２は、制御装置１０の制御機器１００に、制御命令を送信するための入力を受け付けることもできる。この場合、入力受付部１０２は、制御命令の対象とする被制御機器２００のユニットＩＤとして、予め定められた特定の値（例えば、「０」）を、制御部１０３に通知する。
【００４１】
制御部１０３は、入力受付部１０２から通知された操作入力の内容に応じて、制御命令を発行する。このため、制御部１０３は、図５に示される、通信フレームを生成するよう、生成部１０４に指示する。このとき、制御部１０３は、記憶部１０１に記憶された自装置の装置ＩＤ１５０と、入力受付部１０２から受け取った、制御命令の内容に対応するコマンドコードと、装置ＩＤと、ユニットＩＤ（又は特定の値）とを、生成部１０４に通知する。なお、コマンドコードは、例えば、図５に示されるように、上述した制御命令の内容に対応して設けられた、４８ビットの値である。
【００４２】
また、制御部１０３は、後述する、判定部１０７からコマンドコードを受け取り、そのコマンドコードに対応する制御命令を実行する（詳しくは後述する）。
【００４３】
生成部１０４は、制御部１０３からの指示に応じて、通信フレームを生成する。図５は、生成される通信フレームの構成例を表す。以下、通信フレームの構成を説明する。
【００４４】
図５の通信フレームは、下位ビットから順に、４８ビットのコマンドコードの領域と、１０ビットのユニット情報の領域と、５ビットの装置情報の領域とを含む。なお、ユニット情報の領域と、５ビットの装置情報の領域との間には、１ビットの予約領域が設けられる。なお、図５に示される通信フレームの構成は一例であり、コマンドコード、ユニット情報及び装置情報を格納するために、それぞれ任意の長さの領域を用いることができる。
【００４５】
上述したように、コマンドコードの領域には、制御命令の内容に対応するコマンドコードが格納される。ユニット情報の領域には、制御命令を実行させる対象となる、被制御機器２００のユニットＩＤが指定される。ここで、ユニット情報の領域の各ビットが、被制御機器２００のユニットＩＤと対応付けられる。図５の例では、ユニット情報の領域の最下位のビットが、ユニットＩＤ「１」と対応し、ユニット情報の領域の下位から２番目のビットが、ユニットＩＤ「２」と対応する。
【００４６】
また、装置情報の領域には、制御命令を実行させる対象となる、制御装置１０（制御機器１００）の装置ＩＤが指定される。ユニット情報の領域と同様に、装置情報の領域の各ビットは、制御装置１０の装置ＩＤと対応付けられる。図５の例では、装置情報の領域の最下位のビットが、装置ＩＤ「１」と対応し、装置情報の領域の下位から２番目のビットが、装置ＩＤ「２」と対応する。
【００４７】
生成部１０４は、制御部１０３から受け取った、一以上の装置ＩＤと、ユニットＩＤとに対応するビットを、装置情報の領域と、ユニット情報の領域とに、それぞれ格納し、コマンドコードを格納することにより、通信フレームを生成する。また、生成部１０４は、ユニットＩＤの代わりに、上述した特定の値を受け取った場合には、例えば、ユニット情報の領域のすべてのビットに０を設定する。このすべてのビットに０を設定した場合の処理詳細は、図８の「制御機器のフレーム受信処理を表すフロ−チャート」の説明で後述する。
【００４８】
生成部１０４は、生成した通信フレームに、通信フレームの送信元である、自装置の装置ＩＤ１５０を付加し、これをユニット間通信部１０５又は装置間通信部１０６に渡す。そして、生成部１０４は、この通信フレームを、被制御機器２００又は他の制御装置１０に対して送信させる。
【００４９】
なお、通信フレームの装置ＩＤに、他の制御装置１０の装置ＩＤが含まれていない場合、生成部１０４は、装置間通信部１０６に通信フレームを渡さなくてもよい（すなわち、他の制御装置１０に対して通信フレームを送信させなくてもよい）。
【００５０】
ユニット間通信部１０５は、被制御機器２００との間で、通信フレームを送受信する。
【００５１】
装置間通信部１０６は、他の制御装置１０との間で、通信フレームを送受信する。
【００５２】
判定部１０７は、装置間通信部１０６を介して他の制御装置１０から受信した通信フレームが、自分宛てのものか、また、制御命令を当該制御機器１００で実行すべきか、判定する。
【００５３】
具体的には、判定部１０７は、装置間通信部１０６を通じて受信した通信フレームの装置情報の領域を参照し、自らの装置ＩＤ１５０に対応するビットが立っているか確認する。そして、自装置の装置ＩＤ１５０に対応するビットが立っている場合には、当該通信フレームが、自分宛てのものと判定する。一方、自らの装置ＩＤ１５０に対応するビットが立っていない場合には、当該通信フレームが自分宛てのものでないと判定し、当該通信フレームを破棄する。
【００５４】
さらに、判定部１０７は、当該通信フレームのユニット情報の領域を参照し、何れかのビットが立っているか確認する。何れかのビットが立っている場合には、当該通信フレームが、自装置の被制御機器２００宛てのものと判定する。そして、判定部１０７は、ユニット間通信部１０５に通信フレームを渡し、その通信フレームを、被制御機器２００に送信させる。
【００５５】
一方、判定部１０７は、当該通信フレームのユニット情報の領域の何れのビットも立っていない場合には、当該通信フレームが、自制御機器１００宛てのものと判定する。そして、判定部１０７は、通信フレームに含まれるコマンドコードを、制御部１０３に通知する。
【００５６】
制御装置１０の被制御機器２００は、記憶部２０１と、ユニット間通信部２０２と、判定部２０３と、制御部２０４と、生成部２０５とを有する。
【００５７】
記憶部２０１は、ユニットＩＤ２５０を記憶する。ユニットＩＤ２５０は、予めユーザにより定められた固定の値であってもよいし、被制御機器１００に付されたディップスイッチ（図示しない）により設定された値であってもよい。
【００５８】
ユニット間通信部２０２は、被制御機器２００との間で、通信フレームを送受信する。
【００５９】
判定部２０３は、制御機器１００から受信した通信フレームが、自分宛てのものか判定する。具体的には、判定部２０３は、ユニット間通信部２０２を通じて受信した通信フレームのユニット情報の領域を参照し、自機のユニットＩＤ２５０に対応するビットが立っているか確認する。そして、自機のユニットＩＤ２５０に対応するビットが立っている場合には、当該通信フレームが、自機宛てのものと判定する。また、自らのユニットＩＤ２５０に対応するビットが立っていない場合には、当該通信フレームが、自機宛てのものでないと判定し、当該通信フレームを破棄する。
【００６０】
判定部２０３は、通信フレームが自分宛てのものであると判断すると、その通信フレームに含まれるコマンドコードを、制御部２０４に渡す。
【００６１】
制御部２０４は、判定部２０３から受け取ったコマンドコードに対応する制御命令を実行する。
【００６２】
生成部２０５は、自分宛ての通信フレームを受信したことに応じて、応答用の応答フレーム（確認応答）を生成する。生成された応答フレームは、ユニット間通信部２０２を通じて、制御機器１００に送信される。
【００６３】
≪  ４．動作例  ≫
次に、図６−図１１を用いて、本発明の一実施形態における制御装置１０の処理フローと、制御装置１０の動作例を説明する。
【００６４】
図６は、本発明の一実施形態における制御機器１００及び被制御機器２００の起動処理を表すフローチャートである。当該処理は、例えば、ユーザが、制御装置１０の電源を投入した後に、実行される。
【００６５】
まず、制御機器１００の制御部１０３（又は被制御機器２００の制御部２０４）は、ＣＡＮの設定や、ハードウェアの初期化の設定等を含む、初期化処理を実行する（ステップＳ１０１）。次に、制御部１０３（制御部２０４）は、Ｉ／Ｏピン又はディップスイッチ（図示しない）の状態をチェックする（ステップＳ１０２）。そして、制御部１０３（制御部２０４）は、その状態から、自らに設定された装置ＩＤ（ユニットＩＤ）を取得する（ステップＳ１０３）。取得された装置ＩＤ（ユニットＩＤ）は、記憶部１０１（記憶部２０１）に記憶される。
【００６６】
なお、制御機器１００は、取得した装置ＩＤは、他の制御装置１０に通知してもよい。また、被制御機器２００は、取得したユニットＩＤを、制御機器１００又は他の制御装置１０に通知してもよい。これにより、制御装置１０の制御機器１００は、システム１内の全ての装置ＩＤ及びユニットＩＤを把握することが可能となる。
【００６７】
図７は、本発明の一実施形態における制御機器１００のフレーム送信処理を表すフローチャートである。当該処理は、例えば、ユーザが、入出力機器３００を通じて、何らかの制御命令を実行させる操作入力を行った後に、実行される。
【００６８】
まず、制御部１０３は、入力受付部１０２から、ユーザによって指定された装置ＩＤ、ユニットＩＤ及び制御命令の内容を取得する（ステップＳ２０１）。次に、制御部１０３から通信フレームの生成の指示を受けて、生成部１０４は、記憶部１０１を参照し、自装置の装置ＩＤ１５０を取得する（ステップＳ２０２）。次に、生成部１０４は、指定された装置ＩＤ、ユニットＩＤ及び制御命令の内容に対応するコマンドコード、並びに、自装置の装置ＩＤ１５０を用いて、通信フレームを生成する（ステップＳ２０３）。そして、ユニット間通信部１０５又は装置間通信部１０６は、生成された通信フレームを、それぞれ、被制御機器２００又は他の制御装置１０へと送信する（ステップＳ２０４）。
【００６９】
図８は、本発明の一実施形態における制御機器１００のフレーム受信処理を表すフローチャートである。当該処理は、制御装置１０が、装置間通信部１０６を介して、他の制御装置１０から、通信フレームを受信する場合の処理を表している。
【００７０】
まず、装置間通信部１０６は、他の制御装置１０から送信された通信フレームを受信する（ステップＳ３０１）。次に、判定部１０７は、受信した通信フレームを参照し、装置ＩＤ、ユニットＩＤ及びコマンドコードを特定する（ステップＳ３０２）。次に、判定部１０７は、記憶部１０１を参照し、自装置の装置ＩＤ１５０を取得する（ステップＳ３０３）。
【００７１】
そして、ステップＳ３０２で特定した装置ＩＤに、自装置の装置ＩＤが指定されている場合には（ステップＳ３０４のＹｅｓ）、ステップＳ３０５に進む。そうでない場合には（ステップＳ３０４のＮｏ）、判定部１０７は、通信フレームを破棄する（ステップＳ３０８）。
【００７２】
ステップＳ３０５において、ステップＳ３０２で特定したユニットＩＤに、何らかのユニットＩＤが指定されている場合には（ステップＳ３０５のＹｅｓ）、ユニット間通信部１０５は、通信フレームを、被制御機器２００に送信する（ステップＳ３０６）。一方、ステップＳ３０５において、ステップＳ３０２で特定したユニットＩＤに、何れのユニットＩＤも指定されていない場合（例えば、ユニット情報のビットが全て０）には（ステップＳ３０５のＮｏ）、制御部１０３は、特定されたコマンドコードに対応する制御命令を実行する（ステップＳ３０７）。
【００７３】
図９は、本発明の一実施形態における被制御機器２００のフレーム受信処理を表すフローチャートである。
【００７４】
まず、ユニット間通信部２０２は、制御機器１００から送信された通信フレームを受信する（ステップＳ４０１）。次に、判定部２０３は、受信した通信フレームを参照し、ユニットＩＤ及びコマンドコードを特定する（ステップＳ４０２）。次に、判定部２０３は、記憶部２０１を参照し、自機のユニットＩＤ２５０を取得する（ステップＳ４０３）。
【００７５】
そして、ステップＳ４０２で特定したユニットＩＤに、自機のユニットＩＤが指定されている場合には（ステップＳ４０４のＹｅｓ）、制御部２０４が、コマンドコードに対応する制御命令を実行する（ステップＳ４０５）。一方、自機のユニットＩＤが指定されていない場合には（ステップＳ４０４のＮｏ）、判定部２０３は、通信フレームを破棄する（ステップＳ４０６）。
【００７６】
≪  制御機器が被制御機器に対してフレームを送信する例  ≫
図１０は、制御機器が被制御機器に対してフレームを送信する場合の動作例を表すシーケンス図である。以下では、制御装置１０に含まれる制御機器１００が、２つの被制御機器２００−１、２００−２に対して、通信フレームを送信する例を図５の通信フレームの構成例と対応させて説明する。図１０の例において、制御装置は、１台の制御機器と、２台の被制御機器を有する。
【００７７】
制御機器１００の入力受付部１０２は、制御装置１０（装置ＩＤ「１」）の被制御機器２００−１（ユニットＩＤ「１」）に、制御命令「機器の有効化」（コマンドコード「０ｘ１」）を実行させるための操作入力を受け付けたものとする（ステップＳ５０１）。入力受付部１０２は、指定された装置ＩＤ「１」と、ユニットＩＤ「１」と、制御命令「機器の有効化」とを、制御部１０３に通知する（ステップＳ５０２）。制御部１０３は、通知された制御ＩＤ「１」と、ユニットＩＤ「１」と、制御命令「機器の有効化」に対応するコマンドコード「０ｘ１」とを、生成部１０４に渡し、通信フレームの生成を指示する（ステップＳ５０３）。
【００７８】
生成部１０４は、制御部１０３から指示を受けた後に、記憶部１０１を参照し、自装置の装置ＩＤ１５０「１」を取得する（ステップＳ５０４）。次に、生成部１０４は、制御部１０３から受け取った装置ＩＤ「１」と、ユニットＩＤ「１」と、コマンドコード「０ｘ１」と、自装置の装置ＩＤ１５０「１」を含む、通信フレームを生成する（ステップＳ５０５）。具体的には、生成部１０４は、図５に示される通信フレームの構成を用いて、装置情報の領域のうち、図５の６３ビット目を「１」に設定し、残りのビットを「０」に設定する。また、生成部１０４は、ユニット情報の領域（図５の４８ビット目から５７ビット目まで）のうち、５７ビット目を「１」に設定し、残りのビットを「０」に設定する。そして、生成部１０４は、コマンドコードの領域に、「０ｘ１」を格納する。生成部１０４は、生成した通信フレームを、ユニット間通信部１０５に渡す（ステップＳ５０６）。
【００７９】
ユニット間通信部１０５は、生成部１０４から受け取った通信フレームを、被制御機器２００−１（ユニットＩＤ「１」）、２００−２（ユニットＩＤ「２」）に送信する（ステップＳ５０７、Ｓ５０８）。以下、各被制御機器２００において実行されるステップＳ５０９−Ｓ５１４と、ステップＳ５１５−Ｓ５１９とは、それぞれ並列に実行され得る。しかしながら、以下では、説明のために、まず、被制御機器２００−１で実行される処理を説明し、次に、被制御機器２００−２で実行される処理を説明する。
【００８０】
被制御機器２００−１のユニット間通信部２０２は、制御機器１００から受信した通信フレームを、判定部２０３に渡す（ステップＳ５０９）。判定部２０３は、受け取った通信フレームから、指定された装置ＩＤ「１」と、ユニットＩＤ「１」と、コマンドコード「０ｘ１」を特定する（ステップＳ５１０）。次に、判定部２０３は、記憶部２０１を参照し、自機のユニットＩＤ２５０「１」を取得する（ステップＳ５１１）。
【００８１】
被制御機器２００−１の判定部２０３は、ステップＳ５１０で特定したユニットＩＤ「１」に、ステップＳ５１１で取得した自機のユニットＩＤ「１」が含まれるため、当該通信フレームが、自機宛てであると判定する（ステップＳ５１２）。そして、判定部２０３は、ステップＳ５１０で特定したコマンドコード「０ｘ１」を、制御部２０４に通知する（ステップＳ５１３）。制御部２０４は、受け取ったコマンドコード「０ｘ１」に対応する制御命令「機器の有効化」を実行する（ステップＳ５１４）。
【００８２】
一方、被制御機器２００−２においても、上述したステップＳ５０９−Ｓ５１１と同様の処理が実行される（ステップＳ５１５−Ｓ５１７）。但し、被制御機器２００−２のユニットＩＤ２５０は「２」（図５の５６ビット目ＯＦＦ）であるため、判定部２０３は、通信フレームが、自機宛てではないと判定する（ステップＳ５１８）。従って、判定部２０３は、通信フレームを破棄する（ステップＳ５１９）。
【００８３】
図１０では、２つの被制御機器２００の例を用いて説明したが、本発明は、この例に限定されず、任意の数の被制御機器２００に対して適用することができる。例えば、図１０のステップＳ５０５において、通信フレームのユニット情報の領域のビットが全て「１」に設定された場合、対応する１０個の被制御機器２００が、所定の制御命令を実行する。
【００８４】
≪  制御機器が他の制御装置からフレームを受信した場合の例  ≫
図１１は、制御機器が他の制御装置からフレームを受信した場合の動作例を表すシーケンス図である。以下では、制御装置１０−２（装置ＩＤ「２」）が、制御装置１０−１（装置ＩＤ「１」）の被制御機器２００−１（ユニットＩＤ「１」）に対して制御命令を実行させる動作を図５の通信フレームの構成例と対応させて説明する。
【００８５】
まず、制御装置１０−２における、制御機器１００−２の生成部１０４は、図１０のステップＳ５０３−Ｓ５０５と同様の手順に従って、通信フレームを生成する（ステップＳ６０１）。但し、ここで生成される通信フレームの装置情報の領域のうち、図５の６３ビット目を「１」に設定し、残りのビットを「０」に設定する。また、ユニット情報の領域（図５参照）は、５７ビット目が「１」に設定される。さらに、コマンドコードの領域には、「０ｘ１」（制御命令「機器の有効化」に対応）が設定される。生成部１０４は、生成した通信フレームを、装置間通信部１０６に渡す（ステップＳ６０２）。
【００８６】
制御機器１００−２の装置間通信部１０６は、受け取った通信フレームを、制御装置１０−１における、制御機器１００−１の装置間通信部１０６に送信する（ステップＳ６０３）。制御機器１００−１の装置間通信部１０６は、受信した通信フレームを、判定部１０７に渡す（ステップＳ６０４）。
【００８７】
制御機器１００−１の判定部１０７は、受け取った通信フレームから、指定された装置ＩＤ「１」と、ユニットＩＤ「１」と、コマンドコード「０ｘ１」を特定する（ステップＳ６０５）。次に、判定部１０７は、記憶部１０１を参照し、自装置の装置ＩＤ１５０「１」を取得する（ステップＳ６０６）。
【００８８】
判定部１０７は、ステップＳ６０５で特定した装置ＩＤ「１」に、ステップＳ６０６で取得した自装置の装置ＩＤ「１」が含まれるため、当該通信フレームが、自装置宛てであると判定する（ステップＳ６０７）。そして、判定部１０７は、当該通信フレームを、ユニット間通信部１０５に渡す（ステップＳ６０８）。
【００８９】
制御機器１００−１のユニット間通信部１０５は、受け取った通信フレームを、制御装置１０−１内の全ての被制御機器２００に送信する（ステップＳ６０９）。
【００９０】
通信フレームを受信した被制御機器２００−１のユニット間通信部２０２は、制御機器１００から受信した通信フレームを、判定部２０３に渡す（ステップＳ６１０）。判定部２０３は、受け取った通信フレームから、指定された装置ＩＤ「１」と、ユニットＩＤ「１」と、コマンドコード「０ｘ１」を特定する（ステップＳ６１１）。次に、判定部２０３は、記憶部２０１を参照し、自機のユニットＩＤ２５０「１」を取得する（ステップＳ６１２）。
【００９１】
被制御機器２００−１の判定部２０３は、ステップＳ６１１で特定したユニットＩＤ「１」に、ステップＳ６１２で取得した自機のユニットＩＤ「１」が含まれるため、当該通信フレームが、自機宛てであると判定する（ステップＳ６１３）。そして、判定部２０３は、ステップＳ６１１で特定したコマンドコード「０ｘ１」を、制御部２０４に通知する（ステップＳ６１４）。制御部２０４は、受け取ったコマンドコード「０ｘ１」に対応する制御命令「機器の有効化」を実行する（ステップＳ６１５）。
【００９２】
一方、図１１には図示されないが、ステップＳ６０９において、制御機器１００−１から送信された通信フレームを受信した、他の被制御機器２００は、図１０の被制御機器２００−１の動作（ステップＳ５１５−Ｓ５１９）と同様に、通信フレームを破棄する。
【００９３】
以上のように、本実施形態における制御装置１０は、ある制御命令をいくつかの被制御機器２００に実行させたいとき、対象となる被制御機器２００のユニットＩＤに対応するビットが有効化された、一つの通信フレームを生成する。そして、被制御機器２００は、自らのユニットＩＤに対応するビットが、通信フレーム内で有効化されているか判定することにより、自らが制御命令の実行対象であるかどうかを把握することができる。その結果、制御装置１０は、予め、ネットワーク構成の管理情報等を保持することなく、任意の被制御機器２００に対して、制御命令を実行させることが可能となる。
【００９４】
なお、上述した例では、制御機器１００の生成部１０４が、通信フレームを生成し、その通信フレームを、被制御機器２００又は他の制御装置１０に送信する。しかしながら、別の実施形態における制御装置１０において、被制御機器２００の生成部２０５が、制御機器１００の生成部１０４と同様の手順により、通信フレームを生成してもよい。この場合に使用される通信フレームの構成は、図５に示した構成と同様である。
【００９５】
被制御機器２００が通信フレームを生成する処理は、図７に示した処理と同様である。生成した通信フレームは、ユニット間通信部２０２を介して、制御機器１００及び他の全ての被制御機器２００に送信される。このとき、制御機器１００は、図８に示した処理に従って、通信フレームを処理するが、ステップＳ３０４の判定は実行されない。また、ステップＳ３０６において、ユニット間通信部１０５が被制御機器に通信フレームを送信する代わりに、装置間通信部１０６が他の制御機器に通信フレームを送信する。
【００９６】
また、上述した例では、制御装置１０の内部に、制御機器１００と、被制御機器２００とが接続されている。しかしながら、被制御機器２００に、さらなる追加の機器が接続されていても良い。このような場合に、制御機器１００が、追加の機器に制御命令を実行させるために、図５に例示される通信フレームの構成を拡張し、新たに、追加の機器のＩＤを指定するための領域を設けてもよい。
【００９７】
≪  被制御機器が制御機器に対してフレームを送信する例  ≫
図１２は、被制御機器が制御機器に対してフレームを送信する場合の動作例を表すシーケンス図である。以下では、制御装置１０に含まれる一の被制御機器２００−１（ユニットＩＤ「１」）が、制御機器１００−１（装置ＩＤ「１」）に対して、通信フレームを送信する例を、図５の通信フレームの構成例と対応させて説明する。ここで、以下の例では、被制御機器２００−１が、被制御機器で計測された計測値（例えば、電源の現在の出力電圧値）を、制御機器１００−１に通知するものとする。このような計測値は、例えば、図５に示される、コマンドコードの領域に格納される。なお、図１２の例において、他の被制御機器の記載は、省略されている。
【００９８】
被制御機器２００−１の制御部２０４は、計測値「８５」（以下、２進数で「１０１０１０１」と表現する）を、制御機器１００−１（装置ＩＤ「１」）に通知するための通信フレームを生成するよう、生成部２０５に指示する（ステップＳ７０１）。このとき、制御部２０４は、制御機器１００−１の装置ＩＤ「１」と、計測値「１０１０１０１」を、生成部２０５に渡す。
【００９９】
生成部２０５は、制御部２０４から指示を受けた後に、記憶部２０１を参照し、自ユニットのユニットＩＤ２５０「１」を取得する（ステップＳ７０２）。次に、生成部２０５は、制御部２０４から受け取った装置ＩＤ「１」と、計測値「１０１０１０１」と、自ユニットＩＤ２５０「１」とを含む、制御機器１００−１宛ての通信フレームを生成する（ステップＳ７０３）。具体的には、生成部２０５は、図５に示される通信フレームの構成を用いて、装置情報の領域のうち、図５の６３ビット目を「１」に設定し、残りのビットを「０」に設定する。また、生成部２０５は、ユニット情報の領域（図５の４８ビット目から５７ビット目まで）のビットをすべて「０」に設定する。そして、生成部２０５は、コマンドコードの領域（ここでは計測値を格納する領域として使用する）に、「１０１０１０１」（図５における０、２、４、６ビット目を「１」に設定）を格納する。生成部２０５は、生成した通信フレームを、ユニット間通信部２０２に渡す（ステップＳ７０４）。
【０１００】
制御機器１００−１のユニット間通信部２０２は、生成部２０５から受け取った通信フレームを、制御機器１００−１（装置ＩＤ「１」）に送信する（ステップＳ７０５）。次いで、ユニット間通信部１０５は、被制御機器２００−１から受信した通信フレームを、判定部１０７に渡す（ステップＳ７０６）。判定部１０７は、受け取った通信フレームに基づき、指定された装置ＩＤ「１」と、計測値「１０１０１０１」とを特定し、ユニット情報のビットにすべて「０」が設定されていることを特定する（ステップＳ７０７）。そして、判定部１０７は、記憶部１０１を参照し、自らの装置ＩＤ１５０「１」を取得する（ステップＳ７０８）。
【０１０１】
制御機器１００−１の判定部１０７は、通信フレームに、ステップＳ７０８で取得した自機の装置ＩＤ「１」が含まれ、かつ、通信フレームのユニット情報のビットにすべて「０」が設定されていることから、当該通信フレームは、自分宛てであると判定する（ステップＳ７０９）。
【０１０２】
そして、判定部１０７は、ステップＳ７０７で特定した計測値「１０１０１０１」を、制御部１０３に通知する（ステップＳ７１０）。制御部１０３は、受け取った計測値を用いて、所定の処理（例えば、計測値を格納）を実行する（ステップＳ７１１）。
【０１０３】
なお、上記の例において、被制御機器２００−１は、計測値を含む通信フレームを、制御機器１００−１に送信している。しかしながら、被制御機器２００−１は、図１０、図１１を用いて説明した制御機器１００と同様に、コマンドコード含む通信フレームを、制御機器１００−１に送信しても良い。この場合には、被制御機器２００−１から通信フレームを受信した制御機器１００−１は、通信フレームに含まれるコマンドコードを実行することができる。
【０１０４】
≪  被制御機器が他の制御装置の被制御機器に対してフレームを送信する例  ≫
図１３は、被制御機器が他の制御装置の被制御機器に対してフレームを送信する場合の動作例を表すシーケンス図である。以下では、制御装置１０−１（装置ＩＤ「１」）に含まれる一の被制御機器２００−１（ユニットＩＤ「１」）が、他の制御装置１０−２（装置ＩＤ「２」）の被制御機器２００−２（ユニットＩＤ「２」）に対して、通信フレームを送信する例を、図５の通信フレームの構成例と対応させて説明する。以下の例では、被制御機器２００−１が、被制御機器で計測された計測値（例えば、電源の現在の出力電圧値）を、被制御機器２００−２に通知するものとする。このような計測値は、図５に示される、コマンドコードの領域に格納される。なお、図１３の例において、制御装置１０−１、１０−２以外の制御装置、及び、被制御機器２００−１、２００−２以外の被制御機器の記載は、省略されている。
【０１０５】
まず、制御装置１０−１の被制御機器２００−１が、通信フレームを生成し、同制御装置の制御機器１００−１が通信フレームを取得するステップＳ８０１−Ｓ８０８は、図１２のステップＳ７０１−Ｓ７０８と同様である。但し、通信フレームの装置情報の領域には、装置ＩＤ「２」が設定される（すなわち、図５において６２ビット目が「１」に設定される）。また、通信フレームのユニット情報の領域には、ユニットＩＤ「２」が設定される（すなわち、図５において５６ビット目が「１」に設定される）。また、通信フレームのコマンドコードの領域には、計測値「１０１０１０１」が設定される（すなわち、図５において０、２、４、６ビット目が「１」に設定される）。
【０１０６】
次いで、制御装置１０−１の制御機器１００−１の判定部１０７は、通信フレームに、ステップＳ８０８で取得した自機の装置ＩＤ「１」が含まないことから、当該通信フレームは、他の制御装置宛てであると判定する（ステップＳ８０９）。そこで、判定部１０７は、当該通信フレームを、制御装置１０−２を含む、他の全ての制御装置に送信するよう、装置間通信部１０６に指示する（ステップＳ８１０）。
【０１０７】
制御装置１０−１の制御機器１００−１の装置間通信部１０６は、受け取った通信フレームを、制御装置１０−２を含む、他の全ての制御装置に送信する（ステップＳ８１１）。なお、図１３では、他の制御装置の記載は省略されている。
【０１０８】
一の制御装置１０−２の制御機器１００−２の装置間通信部１０６は、制御装置１０−１の制御機器１００−１の装置間通信部１０６から受信した通信フレームを、判定部１０７に渡す（ステップＳ８１２）。
【０１０９】
その後、制御装置１０−２の判定部１０７が、通信フレームに含まれる装置ＩＤとユニットＩＤとに基づき、通信フレームを、被制御機器２００−２を含む、制御装置１０−２内の他の全ての被制御機器に送信するステップＳ８１３−Ｓ８１７は、図１１のステップＳ６０５−Ｓ６０９と同様である。
【０１１０】
そして、制御装置１０−２の被制御機器２００−２のユニット間通信部２０２は、制御機器１００−２から受信した通信フレームを、判定部２０３に渡す（ステップＳ８１８）。判定部２０３は、受け取った通信フレームから、指定された装置ＩＤ「２」と、ユニットＩＤ「２」と、計測値「１０１０１０１」を特定する（ステップＳ８１９）。次に、判定部２０３は、記憶部２０１を参照し、自機のユニットＩＤ２５０「２」を取得する（ステップＳ８２０）。
【０１１１】
被制御機器２００−２の判定部２０３は、ステップＳ８１９で特定したユニットＩＤ「２」に、ステップＳ８２０で取得した自機のユニットＩＤ「２」が含まれるため、当該通信フレームが、自機宛てであると判定する（ステップＳ８２１）。そして、判定部２０３は、ステップＳ８１９で特定した計測値「１０１０１０１」を、制御部２０４に通知する（ステップＳ８２２）。制御部２０４は、受け取った計測値「１０１０１０１」に対応する処理（例えば、計測値の格納）を実行する（ステップＳ８２３）。
【０１１２】
なお、上記の例では、図１２の例と同様に、被制御機器２００−１が、計測値を含む通信フレームを、制御機器１００−１に送信している。しかしながら、被制御機器２００−１は、図１０、図１１を用いて説明した制御機器１００と同様に、コマンドコード含む通信フレームを、制御機器１００−１に送信しても良い。この場合には、被制御機器２００−１から通信フレームを受信した、制御装置１０−２の被制御機器２００−２は、通信フレームに含まれるコマンドコードを実行することができる。
【０１１３】
これまで説明した実施例によると複数の階層化された異なるネットワークに接続された機器同士の通信は、通信フレームの装置情報、ユニット情報領域内の通信したい機器に対応するビットを立てることにより、複数の異なる階層化されたネットワークあるいは同一のネットワーク上に接続された１または複数の機器に対して同時に送信することが可能となっている。これにより、複数のネットワークが存在する構成であっても制御装置内又は制御装置間で効率的に通信が行える驚くべき効果を有する。
【符号の説明】
【０１１４】
１  システム
１０  制御装置
１００  制御機器
１０１  記憶部
１０２  入力受付部
１０３  制御部
１０４  生成部
１０５  ユニット間通信部
１０６  装置間通信部
１０７  判定部
１５０  装置ＩＤ
２００  被制御機器
２０１  記憶部
２０２  ユニット間通信部
２０３  判定部
２０４  制御部
２０５  生成部
２５０  ユニットＩＤ
【要約】
【課題】制御装置内又は制御装置間で効率的に通信を行えるようにすることを目的とする。
【解決手段】制御機器と、該制御機器により制御される一以上の被制御機器を有する制御装置であって、前記制御機器は、当該制御装置を識別する第一識別情報と、当該制御装置に含まれる前記被制御機器を識別する第二識別情報と、制御命令とを含む第一通信フレームを生成する第一生成部と、生成された前記第一通信フレームを、当該制御装置に含まれる前記被制御機器に送信する第一通信部と、を有し、前記被制御機器は、送信された前記第一通信フレームを受信する第二通信部と、受信された前記第一通信フレームに含まれる前記第二識別情報が、当該被制御機器を識別する識別情報を含む場合に、該第一通信フレームに含まれる前記制御命令を実行する第一制御部を有する、制御装置を提供する。
【選択図】図４【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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