(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザを保持する保持手段と、
前記保持手段に連結され、該保持手段に保持された前記ユーザを吊上げ或いは吊下げ、所望の移乗先へ移乗させるアーム手段と、
前記アーム手段を駆動する駆動手段と、を備える移乗装置であって、
前記ユーザの身体上における所定位置を入力する位置入力手段と、
前記ユーザの移乗を行う際において、前記位置入力手段により入力された前記所定位置に生じる複数の振動モードによる上下振動の和の振幅を、判定指標として算出する判定指標演算手段と、
前記判定指標演算手段により算出された前記判定指標が小さくなるように、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、を備える、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項２】
請求項１記載の移乗装置であって、
前記判定指標演算手段により算出された前記判定指標における極小点を算出する極小点演算手段を更に備え、
前記制御手段は、前記判定指標が前記極小点演算手段により算出された前記極小点となるように、前記駆動手段を制御する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項３】
請求項２記載の移乗装置であって、
前記アーム手段の各関節部の回転角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段により検出された前記各関節部の回転角度に基づいて、ユーザの第１吊上げ位置を算出する第１吊上げ位置演算手段と、
ユーザの所望の吊上げ位置である吊上げ位置指令を入力するための指令入力手段と、
前記極小点演算手段により算出された複数の前記極小点の中から、その吊上げ位置が前記指令入力手段により入力された前記所望の吊上げ位置よりも大きくかつ最も近傍となるような、前記極小点を選択し、該選択した極小点に対応する第２吊上げ位置を算出する第２吊上げ位置演算手段と、
前記指令入力手段により入力された前記吊上げ位置指令と、前記第２吊上げ位置演算手段により算出された前記第２吊上げ位置と、に基づいて、前記吊上げ位置指令を調整した調整吊上げ位置指令を算出する指令調整手段と、を更に備え、
前記制御手段は、前記第１吊上げ位置演算手段により算出された前記第１吊上げ位置が前記指令調整手段により算出された前記調整吊上げ位置指令に追従するように、前記駆動手段の駆動を制御する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項４】
請求項３記載の移乗装置であって、
前記指令調整手段は、
前記指令入力手段により入力された前記吊上げ位置指令の変化量が減少すると、前記調整吊上げ位置指令を、前記第２吊上げ位置演算手段により算出された前記第２吊上げ位置に収束させ、
前記指令入力手段により入力された前記吊上げ位置指令の変化量が増加すると、前記調整吊上げ位置指令を、前記吊上げ位置指令に収束させる、ように前記調整吊上げ位置指令を算出する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の移乗装置であって、
前記判定指標演算手段は、前記位置入力手段により入力された前記所定位置における所定の固有周波数で振動する各振動モードの固有関数を求め、該固有関数の和と前記各振動モードの重み付け係数の和との積の絶対値を、前記判定指標として算出する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のうちいずれか１項記載の移乗装置であって、
前記判定指標演算手段は、下記式を用いて前記判定指標を算出する、ことを特徴とする移乗装置。
【数２７】
0005540992.tif 000028
但し、上記式において、
λ：前記判定指標
Γ：ユーザに対して痛みに影響のある振動モードの次数の集合
Ω：前記アーム手段からユーザに加わる可能性のある振動の周波数成分範囲
ａｋｉ：ｃｏｓ（ωｋ・ｔ）をｃｏｓ（ω１・ｔ）の多項式に展開したときの、第ｉ次項の係数
ωｋ：第ｋ振動モードの固有周波数
φｋ：第ｋ振動モードの固有関数
ρ：ユーザの体幹部の質量密度
ｘ：吊上げ力が作用する位置
ｄ：ユーザが痛みを感じ易い位置
とする。
【請求項７】
請求項３又は４記載の移乗装置であって、
前記指令調整手段は、下記式を用いて前記調整吊上げ位置指令を算出する、ことを特徴とする移乗装置。
【数２８】
0005540992.tif 000029
但し、上記式において、
ｘｒｍ：前記調整吊上げ位置指令
ｘｒ：前記吊上げ位置指令
ｘｃ：前記第２吊上げ位置
ｚ０：ユーザの体幹部の自然長
ｃ：前記調整吊上げ位置指令と前記吊上げ位置指令の近さ
【請求項８】
ユーザを保持する保持手段と、
前記保持手段に連結され、該保持手段に保持された前記ユーザを吊上げ或いは吊下げ、所望の移乗先へ移乗させるアーム手段と、
前記アーム手段を駆動する駆動手段と、を備える移乗装置の制御方法であって、
前記ユーザの身体上における所定位置を入力する工程と、
前記ユーザの移乗を行う際において、前記入力された所定位置に生じる複数の振動モードによる上下振動の和の振幅を、判定指標として算出する工程と、
前記算出された判定指標が小さくなるように、前記駆動手段の駆動を制御する工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の制御方法。
【請求項９】
ユーザを保持する保持手段と、
前記保持手段に連結され、該保持手段に保持された前記ユーザを吊上げ或いは吊下げ、所望の移乗先へ移乗させるアーム手段と、
前記アーム手段を駆動する駆動手段と、を備える移乗装置の制御プログラムであって、
前記ユーザの身体上における所定位置を入力する処理と、
前記ユーザの移乗を行う際において、前記入力された所定位置に生じる複数の振動モードによる上下振動の和の振幅を、判定指標として算出する処理と、
前記算出された判定指標が小さくなるように、前記駆動手段の駆動を制御する処理と、をコンピュータに実行させる、ことを特徴とする移乗装置の制御プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の制御プログラムを記憶したことを特徴とするコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、ユーザをロボットアームにより吊上げ或いは吊下げ、移乗させる移乗装置、その制御方法及び制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、被介護者などのユーザを保持具により保持し、保持具に連結されたロボットアームの駆動を制御することで、ユーザを吊上げ或いは吊下げ移乗先へ移乗させる移乗装置が知られている（特許文献１参照）。ユーザはそのロボットアームを制御するための操作指令値を入力し、移乗装置は、入力された操作指令値に基づいてアームを制御し移乗を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−７３５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば、ユーザの体幹部などに痛みを感じ易い部分が存在することがある（腰痛、脇腹痛、肉離れなど）。しかしながら、上記移乗装置によって移乗を行う場合、その移乗時に生じる振動などに起因して、その痛みを感じ易い部分の痛みを適切に抑えることは困難となっている。したがって、移乗時においてユーザがそのような痛みを比較的大きく感じてしまい、移乗時におけるユーザの負荷が増加するという問題が生じている。
【０００５】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、移乗時におけるユーザの負荷を適切に抑え、快適に移乗できる移乗装置、その制御方法及び制御プログラムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、ユーザを保持する保持手段と、前記保持手段に連結され、該保持手段に保持された前記ユーザを吊上げ或いは吊下げ、所望の移乗先へ移乗させるアーム手段と、前記アーム手段を駆動する駆動手段と、を備える移乗装置であって、前記ユーザの身体上における所定位置を入力する位置入力手段と、前記ユーザの移乗を行う際において、前記位置入力手段により入力された前記所定位置に生じる複数の振動モードによる上下振動の和の振幅を、判定指標として算出する判定指標演算手段と、前記判定指標演算手段により算出された前記判定指標が小さくなるように、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、を備える、ことを特徴とする移乗装置である。
【０００７】
また、上記目的を達成するための本発明の一態様は、ユーザを保持する保持手段と、前記保持手段に連結され、該保持手段に保持された前記ユーザを吊上げ或いは吊下げ、所望の移乗先へ移乗させるアーム手段と、前記アーム手段を駆動する駆動手段と、を備える移乗装置の制御方法であって、前記ユーザの身体上における所定位置を入力する工程と、前記ユーザの移乗を行う際において、前記入力された所定位置に生じる複数の振動モードによる上下振動の和の振幅を、判定指標として算出する工程と、前記算出された判定指標が小さくなるように、前記駆動手段の駆動を制御する工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の制御方法であってもよい。
【０００８】
さらに、上記目的を達成するための本発明の一態様は、ユーザを保持する保持手段と、前記保持手段に連結され、該保持手段に保持された前記ユーザを吊上げ或いは吊下げ、所望の移乗先へ移乗させるアーム手段と、前記アーム手段を駆動する駆動手段と、を備える移乗装置の制御プログラムであって、前記ユーザの身体上における所定位置を入力する処理と、前記ユーザの移乗を行う際において、前記入力された所定位置に生じる複数の振動モードによる上下振動の和の振幅を、判定指標として算出する処理と、前記算出された判定指標が小さくなるように、前記駆動手段の駆動を制御する処理と、をコンピュータに実行させる、ことを特徴とする移乗装置の制御プログラムであってもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、移乗時におけるユーザの負荷を適切に抑え、快適に移乗できる移乗装置、その制御方法及び制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る移乗装置のロボットアーム制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る移乗装置の制御方法による処理フローを示すフローチャートである。
【図３】保持具により保持されたユーザをモデル化した一例を示すモデル図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る移乗装置の概略的な構成を示す側面図である。
【図５】吊上げ位置演算器による吊上げ位置演算値と判定指標演算器による判定指標演算値との関係の一例を示す図である。
【図６】指令入力器による吊上げ位置指令と指令調整器による調整吊上げ位置指令の変化例を示す図である。
【図７】、痛みを感じ易い位置における、ユーザの体幹部の変位の振幅を無次元化した値の変化例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る移乗装置の変形例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図４は、本発明の実施の形態に係る移乗装置の概略的な構成を示す側面図である。本実施の形態に係る移乗装置１は、例えば、ベッドや車椅子などに着座する被介護者などのユーザＸを、吊上げ或いは吊下げ移乗先まで快適に移乗させることができるものである。移乗装置１は、移乗装置本体４０１と、移乗装置本体４０１に回動可能に連結されたロボットアーム４０２と、ロボットアーム４０２に回動可能に連結された保持具４０３と、を備えている。
【００１２】
移乗装置本体４０１は、例えば、少なくとも一対の駆動輪４０４が設けられており、各駆動輪４０４には、減速機構（不図示）を介して電動モータ（不図示）等が連結されている。電動モータがユーザＸの操作入力に応じて各駆動輪４０４を回転駆動することで、移乗装置本体４０１は任意の位置へ移動することができる。なお、移乗装置本体４０１の構成は、上記構成に限らず、ユーザＸを任意の位置へ適切に移動させることができれば、任意の構成が適用可能である。また、移乗装置本体４０１には、後述のロボットアーム４０２の駆動を制御するロボットアーム制御装置１００が内蔵されている。
【００１３】
ロボットアーム４０２は、アーム手段の一具体例であり、例えば、複数の関節部４０５（手首関節部、肘関節部、肩関節部など）を有する多関節型アームである。ロボットアーム４０２は、各関節部４０５を回転駆動することにより、その先端部に連結された保持具４０３を、ユーザＸの操作入力に応じて任意の位置に移動させることができるように構成されている。
【００１４】
ロボットアーム４０２の各関節部４０５には、駆動手段の一具体例であるサーボモータなどのアクチュエータ１０４（図１）が夫々内蔵されている。各関節部４０５のアクチュエータ１０４は、ロボットアーム制御装置１００からの制御信号に応じて各関節部４０５を、減速機構（不図示）などを介して回転駆動し、ロボットアーム４０２を任意の位置に移動させることができる。
【００１５】
ロボットアーム４０２の各関節部４０５には、角度検出手段の一具体例であり、各関節部４０５の回転角度を検出できる角度検出器１０５（図１）が夫々設けられている。各角度検出器１０５は、検出した各関節部４０５の回転角度を、角度検出値として、ロボットアーム制御装置１００に対して夫々出力する。ここで、角度検出器１０５として、例えば、ポテンショメータ、レゾルバ、エンコーダなどを用いることができる。
【００１６】
なお、ロボットアーム４０２の構成は、上記構成に限らず、例えば、関節部４０５の数、長さ等は任意でよく、保持具４０３を任意の位置へ移動させることができれば、任意の構成が適用可能である。
【００１７】
保持具４０３は、保持手段の一具体例であり、例えば、ユーザＸの胴体部を包み込むように、或いは抱きかかえるようにして保持し、ユーザＸを吊上げ、吊下げ及び抱き上げができるように構成されている。なお、保持具４０３の構成は、上記構成に限らず、ユーザＸを適切に保持し、吊上げ、吊下げ及び抱き上げが可能であれば、任意の構成が適用可能である。
【００１８】
図１は、本実施の形態に係る移乗装置本体に内蔵されたロボットアーム制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態に係るロボットアーム制御装置１００は、指令入力器１０１と、指令調整器１０２と、制御器１０３と、吊上げ位置演算器１０６と、痛み位置入力器１０７と、判定指標演算器１０８と、判定指標極小点演算器１０９と、快適吊上げ位置演算器１１０と、を有している。
【００１９】
なお、ロボットアーム制御装置１００は、例えば、制御処理、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＣＰＵによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、処理データ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を有する、マイクロコンピュータを中心にハードウェア構成されている。
【００２０】
指令入力器１０１は、指令入力手段の一具体例であり、例えば、ジョイスティック、スイッチ、タッチパネルなどで構成され、ユーザＸが指令値を入力できる入力器である。例えば、ユーザＸが指令入力器１０１を使用して、所望の吊上げ位置である吊上げ位置指令、あるいは、移乗先である移乗目標位置などを入力することができる。指令入力器１０１は、指令調整器１０２及び快適吊上げ位置演算器１１０に夫々接続されており、入力された吊上げ位置指令を指令調整器１０２及び快適吊上げ位置演算器１１０に対して出力する。
【００２１】
指令調整器１０２は、指令調整手段の一具体例であり、指令入力器１０１から出力された吊上げ位置指令と、快適吊上げ位置演算器１１０から出力された後述の第２吊上げ位置と、に基づいて、吊上げ位置指令を調整した調整吊上げ位置指令を算出する。指令調整器１０２は制御器１０３に接続されており、算出した調整吊上げ位置指令を制御器１０３に対して出力する。
【００２２】
制御器１０３は、制御手段の一具体例であり、指令調整器１０２から出力された調整吊上げ位置指令と、吊上げ位置演算器１０６から出力された後述の吊上げ位置演算値と、に基づいて、吊上げ位置演算値が調整吊上げ位置指令に追従するように、ロボットアーム４０２の各関節部４０５のアクチュエータ１０４を制御するための制御信号である、ロボットアーム指令を生成する。制御器１０３はロボットアーム４０２の各関節部４０５のアクチュエータ１０４に夫々接続されており、生成したロボットアーム指令を各アクチュエータ１０４に対して出力する。
【００２３】
吊上げ位置演算器１０６は、第１吊上げ位置演算手段の一具体例であり、予め設定されたロボットアーム４０２の長さと、各関節部４０５の角度検出器１０５により検出された各関節部４０５の角度検出値と、に基づいて、周知の幾何学的手法（キネマティクス、逆キネマティクスなど）を用いて、ロボットアーム４０２先端部の垂直方向の移動位置である吊上げ位置（第１吊上げ位置）を算出する。吊上げ位置演算器１０６は制御器１０３に接続されており、算出した吊上げ位置を吊上げ位置演算値として、制御器１０３に対して出力する。
【００２４】
痛み位置入力器１０７は、位置入力手段の一具体例であり、タッチパネル、スライダスイッチなどの入力器で構成されている。ユーザＸはこの痛み位置入力器１０７を用いて、所定位置としての、ユーザＸが最も痛みを感じ易い位置（以下、痛み位置入力値と称す）を入力することができる。
【００２５】
ここで、痛み位置入力値は、例えば、ロボットアーム４０２の吊上げ力がユーザＸに作用している点から、ユーザＸの体幹部に沿って下方で最も痛みを感じ易い位置となっている。また、この痛み位置入力値は、ユーザＸが移乗装置１の使用を開始する前に、痛み位置入力器１０７に予め入力することができる。痛み位置入力器１０７は判定指標演算器１０８に接続されており、入力された痛み位置入力値を判定指標演算器１０８に対して出力する。
【００２６】
判定指標演算器１０８は、判定指標演算手段の一具体例であり、ロボットアーム４０２からユーザＸに対して作用する可能性のある既知の周波数範囲に基づいて、ユーザＸの固有周波数のうちユーザＸに痛みを与える可能性のある固有周波数を特定する。そして、判定指標演算器１０８は、特定した固有周波数に基づいて、ユーザに生じる痛みの判定指標となる判定指標演算値を、後述の（２３）式を用いて算出する。
【００２７】
ここで、判定指標演算値とは、例えば、上記特定した固有周波数で振動する固有関数の和と、ｃｏｓ（ｋ・ω１・ｔ）をｃｏｓ（ω１・ｔ）の多項式に展開したときの第ｉ次項の係数の和と、の積の絶対値であり、痛み位置入力値（最も痛みを感じ易い位置）において、変化する吊上げ位置演算値に対して評価を行った値となっている。また、この判定指標演算値は、例えば、ロボットアーム４０２が外乱などにより過渡振動を起こした場合に、ユーザＸが痛みを感じる度合いを吊上げ位置演算値の関数として表している。
【００２８】
判定指標演算器１０８は、判定指標極小点演算器１０９に接続されており、算出した判定指標演算値を判定指標極小点演算器１０９に対して出力する。
【００２９】
判定指標極小点演算器１０９は、極小点演算手段の一具体例であり、判定指標演算器１０８から出力された判定指標演算値の極小点である判定指標極小点演算値を算出する。この判定指標極小点演算値における吊上げ位置が、ユーザに最も痛みを与えない吊上げ位置となる。判定指標極小点演算器１０９は快適吊上げ位置演算器１１０に接続されており、算出した判定指標極小点演算値を快適吊上げ位置演算器１１０に対して出力する。
【００３０】
快適吊上げ位置演算器１１０は、第２吊上げ位置演算手段の一具体例であり、ユーザを快適に吊上げることができる位置を示す第２吊上げ位置を算出する。ここで、第２吊上げ位置は、例えば、指令入力器１０１から出力された吊上げ位置指令よりも大きく、かつこの吊上げ位置指令に最も近傍にある判定指標極小点演算値に対応する吊上げ位置である。快適吊上げ位置演算器１１０は指令調整器１０２に接続されており、算出した第２吊上げ位置を指令調整器１０２に対して出力する。
【００３１】
次に、本実施の形態に係る移乗装置１の具体的な動作原理について、詳細に説明する。まず、図４に示すユーザに対する運動方程式を以下のようにして導出することができる。この運動方程式において、ユーザＸの体幹部は、例えば、ベッドの上に載っている弾性体として仮定することができ、図３に示すようにモデル化を行うことができる。
【００３２】
ここで、ユーザＸの身体を弾性体としてモデル化する考え方は、医療、スポーツ分野、自動車の衝突安全などに広く適用されており（例えば、稲葉洋、瀧剛志、宮崎慎也、長谷川純一、鳥脇純一郎「弾性骨格筋モデルに基づく組織変形と人体動作生成シミュレーション」、日本ＶＲ学会論文誌、Vol.10, No.4, pp.619-626, 2005.12； Inaba H, Miyazaki S, Hasegawa J, "Muscle-driven motion simulation based on deformable human model constructed from real anatomical slice data", Proc. AMDO2002, Palma de Mallorca, 2002.11;や渡部功、「実用性を重視した人体全身ＦＥＭモデルの開発」、豊田中央研究所Ｒ＆Ｄレビュー、Vol. 36, No. 2, ２００１年６月）、実際の人体のダイナミクスを良く再現できることが分かっているため、本発明においても上記文献を援用してモデル化を行い、詳細な説明は省略する。
【００３３】
図３は、図４に示す保持具により保持されたユーザをモデル化した一例を示すモデル図である。図３において、例えば、ユーザＸの体幹部３０１は円柱形状の弾性体とし座面３０２上に配置され、座面３０２をベッドの上面としてモデル化したものとなっている。例えば、ユーザＸがベッドから浮き上がった後も、床面を図３に示す座面３０２として、脚部と体幹部３０１とを合わせて１つの弾性体としてモデル化することができる。図４において、各記号は以下のように設定されている。
【００３４】
ｆ：ロボットアーム４０２からユーザＸの体幹部３０１に対して作用する鉛直方向の吊上げ力
ｚ０：ユーザＸの体幹部３０１の自然長
ｚ：吊上げ力ｆが作用したときの体幹部３０１の伸び量
ここで、ユーザＸの体幹部３０１の質量密度をρとすると、ユーザＸの運動方程式は下記（１）式および（２）式で表現できる。
【００３５】
【数１】
0005540992.tif 000002
【００３６】
【数２】
0005540992.tif 000003
【００３７】
なお、上記（１）式および（２）式において、各記号は以下のように設定されている。
ｘ：吊上げ力ｆの作用点の位置（吊上げ位置）
ｌ：ユーザＸの体幹部３０１の長さ
ｇ：重力加速度
ｕ：ユーザＸの体幹部３０１の変位量
ｕｚ：ユーザＸの体幹部３０１における変位量のｚによる１階微分値
ｕｚｚ：ユーザＸの体幹部３０１における変位量のｚによる２階微分値
Ｅ：ヤング定数
Ａ：ユーザＸの体幹部３０１の断面積
ｔ：時間
【００３８】
次に、ユーザＸがロボットアーム４０２によって吊上げられる（又は、吊り下げられる）際に感じる痛みを低減する制御原理について、説明する。一般に、吊上げられたときに痛みを感じ易い位置はユーザＸ毎に異なるものである。例えば、腰部が弱いユーザＸの場合、腰部の体組織の変形量が増加するに従って、その腰部の痛みもより大きく感じられる。（体組織の変形量が増加するに従って、その痛みの大きさも増加することは広く知られている。例えば、Y. Maekawa, R. Kawasaki, E. Kato, "Virtual Human Who Can Evaluate Oppressed Sensation", 9th International Conference on Artificial Reality and Telexistence. Waseda University, 1999-12, Proceedings of 9th International Conference on Artificial Reality and Telexistence. PAGE.194-201）。ここで、本実施の形態において、上下方向に細胞繊維が配列されている体組織（筋肉、靭帯）の変位によって生じる痛みに着目している。
【００３９】
例えば、痛みを感じ易い位置（痛み位置入力値）が、図３に示すように、ユーザＸの体幹部３０１の上面からｄの位置にあると仮定する。吊上げ力ｆによってユーザＸの体幹部３０１を吊上げ或いは吊下げた場合、ロボットアーム４０２の各関節部４０５の減速機構に生じるバックラッシュ或いは過渡応答などの外乱に起因して、体幹部３０１を長さｘの弾性体として、その弾性体内の各部は、夫々の固有振動数の振動モードで上下方向に変位し振動する。
【００４０】
ここで、体幹部３０１の痛みを感じ易い位置における各部の変位量は、上下方向の位置によって夫々異なる。このため、痛みを感じ易い位置における振動は、その各部で生じる複数の振動モードによる振動の総和として表すことができる。
【００４１】
また、上述の痛みを感じ易い位置において、例えば、ある振動モードが腹部となる場合には、その振動モードが吊上げ力ｆにより励起されると、痛みを感じ易い位置はその振動モードによってより大きく引張られるため、ユーザＸはその振動モードによる痛みをより大きく感じることとなる。一方、ある振動モードが腹部とならない場合（端部など）には、その振動モードが吊上げ力ｆにより励起されても、痛みを感じ易い位置はその振動モードによってあまり引張られないため、ユーザＸはその振動モードによる痛みをあまり感じないこととなる。従って、痛みを感じ易い位置において、各振動モードが夫々どの位置にあるかを総合的に考慮した判定指標を用いて、最も痛みを低減できるように吊上げ力ｆを制御するのが好ましい。
【００４２】
そこで、上述のようにユーザＸが感じる痛みを低減するために、例えば、（１）痛みを感じ易い位置に生じる各振動モードの上下振動の和の振幅を判定指標演算値として算出し、（２）その判定指標演算値に基づいて、各振動モードによる振動の励起を抑えるように、ユーザＸを吊上げ或いは吊下げるときの吊上げ力ｆを制御する。
【００４３】
次に、上述したように吊上げ力ｆを制御する具体的な方法について、詳細に説明する。まず、ユーザＸの体幹部３０１の各部における振動モードの周波数を表す固有周波数と変位量の分布を表す固有関数を、下記のように導出する。変位ｕを下記（３）式のように変数分離する。
【００４４】
【数３】
0005540992.tif 000004
上記（３）式を上記（２）式に代入すると下記（４）式が得られる。
【００４５】
【数４】
0005540992.tif 000005
上記（４）式を上記（３）式で除算すると下記（５）式が得られる。
【数５】
0005540992.tif 000006
上記（５）式を変形すると、下記（６）式が得られる。なお、下記（６）式において、ωｋは定数とする。
【００４６】
【数６】
0005540992.tif 000007
上記（６）式を用いて、下記（７）式及び（８）式が得られる。
【００４７】
【数７】
0005540992.tif 000008
【００４８】
【数８】
0005540992.tif 000009
上記（８）式の一般解は、下記（９）式として表すことができる。
【００４９】
【数９】
0005540992.tif 000010
上記（２）式の境界条件と上記（９）式を用いて、下記（１０）式が得られる。
【００５０】
【数１０】
0005540992.tif 000011
上記（１０）式を用いて、下記（１１）式の特性方程式が得られる。
【００５１】
【数１１】
0005540992.tif 000012
上記（１１）式の特性方程式を解くと、固有値βｋは（１２）式として求められる。
【００５２】
【数１２】
0005540992.tif 000013
上記（８）式及び（１２）式を用いて、固有周波数ωｋは（１３）式として求められる。
【００５３】
【数１３】
0005540992.tif 000014
ここで、上記（１０）式の行列は特異行列となるので、１行目と２行目の式は同一となり、例えば、１行目の式を解くとｃ２＝０が成立することが分かる。固有関数φｋは、上記（９）式において、ｃ２＝０としたものであり、下記（１４）式として表される。
【００５４】
【数１４】
0005540992.tif 000015
上記固有関数φｋを、質量密度ρに関して正規化して、下記（１５）式が得られる。
【００５５】
【数１５】
0005540992.tif 000016
上記（１５）式を変形すると、下記（１６）式が得られる。
【００５６】
【数１６】
0005540992.tif 000017
上記（１６）式をｃ１について解くと、下記（１７）式が得られる。
【００５７】
【数１７】
0005540992.tif 000018
上記（１７）式と上記（１２）式を上記（１４）式に代入すると、上記固有関数φｋは下記（１８）式として得られる。
【００５８】
【数１８】
0005540992.tif 000019
【００５９】
ユーザの痛みを感じ易い位置が体幹部３０１の上面から距離ｄの位置（上記の痛み位置入力値）であると仮定すると、痛みを感じ易い位置に対して第ｋ振動モードが与える振動の方向（図３の上下方向への緊張と圧縮）と大きさは、下記（１９）式として表される。
【００６０】
【数１９】
0005540992.tif 000020
【００６１】
但し、上記（１９）式の符号が正となる痛みを感じ易い位置ｄと、負となる痛みを感じ易い位置ｄとにおける振動は、それぞれ緊張と圧縮が逆となる。ここで、ユーザＸが感じる痛みの大きさは、痛みを感じ易い位置における振動の振幅のみに依存するものとする。痛みを感じ易い位置における変位ｕ（ｘ−ｄ，ｔ）を表すと下記（２０）式となる。
【００６２】
【数２０】
0005540992.tif 000021
ここで、下記チビシェフ公式による（２１）式を用いて、下記（２２）式が得られる。
【００６３】
【数２１】
0005540992.tif 000022
【００６４】
【数２２】
0005540992.tif 000023
【００６５】
上記（２２）式において、ａｋｉは第ｉ次項のフーリエ係数である。
【００６６】
上記（２０）式及び（２２）式を用いて、痛みを感じ易い位置における複数の振動モードによる振動の振幅の総和であり、痛みの大きさを示す判定指標演算値λとして、下記（２３）式を得ることができる。この判定指標演算値λが増加すると、痛みを感じ易い位置におけるユーザＸの痛みが増加し、一方、この判定指標演算値λが減少すると、痛みを感じ易い位置におけるユーザＸの痛みが減少する。
【００６７】
【数２３】
0005540992.tif 000024
【００６８】
なお、上記（２３）式において、各記号は以下のように設定されている。
λ：判定指標演算値
Γ：痛みに影響のある振動モードの次数の集合
Ω：ロボットアーム４０２からユーザＸの体幹部３０１に対して作用する可能性のある振動の周波数成分範囲（例えば、実験的に求めた周波数成分範囲が設定される。）
【００６９】
ロボットアーム４０２によってユーザＸを移乗する場合に、図３に示す如く、吊上げ力ｆの作用点の位置ｘが、上記（２３）式の判定指標演算値λが極小点を取る値で最も長く維持されるように、ロボットアーム４０２の各アクチュエータ１０４を制御することにより、ユーザＸの感じる痛みを最小限に抑えることができる。
【００７０】
ここで、判定指標演算器１０８は、痛み位置入力器１０７から出力された痛み位置入力値ｄに基づき、上述の（２３）式を用いて、上記判定指標演算値λを算出し、算出した判定指標演算値λを判定指標極小点演算器１０９に対して出力する。判定指標極小点演算器１０９は、上記（２３）式における極小点を数値的に算出し、算出した極小点を判定指標極小点演算値として、快適吊上げ位置演算器１１０に対して出力する。
【００７１】
快適吊上げ位置演算器１１０は、判定指標極小点演算器１０９から出力された判定指標極小点演算値の中から、その吊上げ位置が指令入力器１０１から出力された吊上げ位置指令ｘｒよりも大きく、かつこの吊上げ位置指令ｘｒに最も近いものを選択し、選択した判定指標極小点演算値に対応する第２吊上げ位置を算出する。快適吊上げ位置演算器１１０は、算出した第２吊上げ位置ｘｃを指令調整器１０２に対して出力する。
【００７２】
指令調整器１０２は、指令入力器１０１から出力された吊上げ位置指令ｘｒと、快適吊上げ位置演算器１１０から出力された第２吊上げ位置ｘｃと、に基づいて、下記（２４）式を用いて、調整吊上げ位置指令ｘｒｍを算出し、算出した調整吊上げ位置指令ｘｒｍを制御器１０３に対して出力する。
【００７３】
【数２４】
0005540992.tif 000025
【００７４】
上記（２４）式において、例えば、吊上げ位置指令ｘｒの変化量が減少すると（ｄｘｒ／ｄｔ→０）、調整吊上げ位置指令ｘｒｍは第２吊上げ位置ｘｃに収束する（ｘｒｍ→ｘｃ）。一方、吊上げ位置指令ｘｒの変化量が増加すると（ｄｘｒ／ｄｔ→∞）、調整吊上げ位置指令ｘｒｍは、吊上げ位置指令ｘｒに収束する（ｘｒｍ→ｘｒ）。
【００７５】
制御器１０３は、吊上げ位置演算器１０６から出力された吊上げ位置検出値が上述のように算出した調整吊上げ位置指令ｘｒｍに追従するようにフィードバック制御を行い、吊上げ力ｆを制御する。これにより、ユーザＸを、滑らかな動作で最も痛みを感じない快適な状態で吊上げ或いは吊下げ移乗させることができる。なお、制御器１０３は、上記吊上げ力ｆを制御しているが、これに限らず、例えば、吊上げ位置、吊上げ速度、吊上げ加速度などを制御してもよい。
【００７６】
次に、本実施の形態に係る移乗装置１の制御方法について、詳細に説明する。図２は、本実施の形態に係る移乗装置の制御方法による処理フローを示すフローチャートである。
【００７７】
例えば、ユーザＸが、痛み位置入力器１０７においてユーザＸが痛みを感じ易い痛み位置入力値ｄを入力すると（ステップＳ２０１）、痛み位置入力器１０７は入力された痛み位置入力値ｄを判定指標演算器１０８に対して出力する。
【００７８】
次に、判定指標演算器１０８が、痛み位置入力器１０７から出力された痛み位置入力値ｄに基づき上記（２３）式を用いて、痛みに影響のある振動モードを含む判定指標演算値λを算出する（ステップＳ２０２）。判定指標演算器１０８は、算出した判定指標演算値λを判定指標極小点演算器１０９に対して出力する。
【００７９】
その後、判定指標極小点演算器１０９は、上記（２３）式における極小点を判定指標極小点演算値として算出し（ステップＳ２０３）、快適吊上げ位置演算器１１０に対して出力する。
【００８０】
ユーザが、指令入力器１０１において、吊上げ位置指令ｘｒを入力すると（ステップＳ２０４）、指令入力器１０１は入力された吊上げ位置指令ｘｒを指令調整器１０２及び快適吊上げ位置演算器１１０に対して出力する。また、ロボットアーム４０２の各関節部４０５の角度検出器１０５は、各関節部４０５の回転角度を角度検出値として夫々検出し（ステップＳ２０５）、検出した角度検出値を吊上げ位置演算器１０６に対して出力する。
【００８１】
吊上げ位置演算器１０６が、各関節部４０５の角度検出器１０５から出力された角度検出値に基づいて、吊上げ位置演算値を算出し（ステップＳ２０６）、算出した吊上げ位置演算値を制御器１０３に対して出力する。
【００８２】
快適吊上げ位置演算器１１０は、指令入力器１０１から出力された吊上げ位置指令ｘｒと、判定指標極小点演算器１０９から出力された判定指標極小点演算値と、に基づいて、第２吊上げ位置ｘｃを算出し（ステップＳ２０７）、算出した第２吊上げ位置ｘｃを指令調整器１０２に対して出力する。
【００８３】
指令調整器１０２は、指令入力器１０１から出力された吊上げ位置指令ｘｒと、快適吊上げ位置演算器１１０から出力された第２吊上げ位置ｘｃとに基づいて、上記（２４）式を用いて、調整吊上げ位置指令ｘｒｍを算出し（ステップＳ２０８）、制御器１０３に対して出力する。
【００８４】
制御器１０３は、吊上げ位置演算器１０６から出力された吊上げ位置検出値が指令調整器１０２から出力された調整吊上げ位置指令ｘｒｍに追従するように、ロボットアーム４０２の各関節部４０５のアクチュエータ１０４をフィードバック制御する（ステップＳ２０９）。なお、上記（ステップＳ２０４）乃至（ステップＳ２０９）は、繰り返し実行される。
【００８５】
上述したように、例えば、図４に示す移乗装置１の構成において、ロボットアーム４０２を用いてユーザを吊り上げる（又は、吊り下げる）ときに、ユーザＸに最も痛みを与えない状態で移乗させることができる。
【００８６】
次に、本実施の形態に係る移乗装置１によりユーザＸを移乗させたときのシミュレーションについて、図５乃至７を用いて詳細に説明する。なお、本シミュレーションにおいて、各パラメータには、例えば、以下の数値が夫々設定されているものとする。
【００８７】
ｍ＝３５[ｋｇ]
ｌ＝０．６５[ｍ]
ρ＝ｍ／ｌ[ｋｇ／ｍ]
ｄ＝ｌ／３[ｍ]
Ｅ＝２．７×１０６[Ｐａ]
Ａ＝０．３５・（０．９０／２−０．３５）[ｍ２]
ｚ０＝ｄ
ωｃｌ＝２０・（２π）[ｒａｄ／ｓ]
ζｃｌ＝０．１
Ｔ＝１×１０−３[ｓ]
ｃ＝１００
ここで、上記記号は以下のように設定されている。
ｍ：ユーザＸの体幹部（上半身）３０１の質量
ｌ：ユーザＸの体幹部（上半身）３０１の長さ
ωｃ１：閉ループ系固有周波数
ζｃ１：閉ループ系減衰係数
Ｔ：制御周期
【００８８】
本シミュレーションにおいて、各パラメータに上述の数値が設定され、図３に示すユーザＸの体幹部３０１の上限ｘが図６に示す吊上げ位置指令ｘｒに追従するように比例制御を行った場合に、ユーザＸの体幹部３０１の各部の振動モードによる変位量の時間変化に関して数値計算を行っている。
【００８９】
なお、本実施の形態と比較を行う比較例として、吊上げ位置ｘが吊上げ位置指令ｘｒに追従する場合を示しており、本実施の形態の一例として、吊上げ位置ｘが上記（２４）式を用いて算出された調整吊上げ位置指令ｘｒｍに追従する場合を示している。いずれの場合も、上述の閉ループ系減衰係数ζｃｌと閉ループ固有周波数ωｃｌを用いて制御を行うものとする。
【００９０】
ここで、痛みを感じやすい位置（痛み位置入力値）における変位量の時間変化ｕ（ｘ−ｄ，ｔ）の傾向は、上記（２０）式によって表すことができる。また、痛みに影響のある振動モードの集合は、第１乃至第５振動モードであると仮定する。
【００９１】
図５は、吊上げ位置演算器による吊上げ位置演算値と判定指標演算器による判定指標演算値との関係の一例を示す図である。なお、図５において、判定指標演算器１０８による上記（２３）式の判定指標演算値λを実線で示し、判定指標極小点演算器１０９による判定指標極小点演算値を○で示している。
【００９２】
図５に示すように、判定指標極小点演算値となるときの吊上げ位置演算値ｘ＝０．２５[ｍ]、０．３３[ｍ]、０．４７[ｍ]の場合に、判定指標演算値λは極小点となり、それ以外の場合と比較して、痛みを感じ易い位置における変位量が小さく、痛みを小さく抑えられることを表している。
【００９３】
図６は、指令入力器による吊上げ位置指令と指令調整器による調整吊上げ位置指令との変化例を示す図である。なお、図６において、指令入力器１０１が出力する吊上げ位置指令ｘｒを破線（ａ）で示し、指令調整器１０２が上記（２４）式を用いて算出する調整吊上げ位置指令ｘｒｍを実線（ｂ）で示している。
【００９４】
図６に示すように、吊上げ位置指令ｘｒの収束値が０．３８[ｍ]であり、図５に示す２つ目と３つ目の判定指標極小点演算値の間にあることが分かる。このため、調整吊り上げ位置指令ｘｒｍは、その吊上げ位置指令ｘｒ＝０．３８よりも大きくかつ最も近傍にある３つめの判定指標極小点演算値に対応する０．４７[ｍ]に収束していることが分かる。
【００９５】
図７は、痛みを感じ易い位置ｚ＝ｘ−ｄにおける、ユーザＸの体幹部３０１の変位ｕ（ｘ−ｄ，ｔ）の振幅を無次元化した値の変化例を示す図である。図７に示すように、破線（ｃ）で示す比較例および実線（ｄ）で示す本実施の形態において、体幹部３０１の変位の振幅は、経過時間略７[ｓ]まで、ほぼ同一の変位が発生している。しかしながら、略７[ｓ]以降の最終吊上げ位置において、比較例では破線（ｃ）で示すように、体幹部３０１の変位の振幅が略２であるのに対し、本実施の形態では実線（ｄ）で示すように、体幹部３０１の変位の振幅は略０に収束することが分かる。
【００９６】
上述したように、体幹部３０１の各部の痛みは、その部分の変位が増加するに従って、増加する。したがって、経過時間略７[ｓ]以降において、比較例ではその残存する変位の振幅によりユーザＸは痛みを感じるこことなる。一方、本実施の形態では変位の振幅は０に収束し、ユーザＸは痛みほとんど感じないことが分かる。すなわち、略７[ｓ]以降にほぼ一定の吊上げ位置で、ユーザＸを吊上げている状態において、本実施の形態に係る移乗装置１は、比較例に係る移乗装置と比較して、ユーザＸが感じる痛みを大幅に低減または除去できることを示している。
【００９７】
以上、本実施の形態に係る移乗装置１において、判定指標演算器１０８は、ユーザの移乗を行う際において、痛み位置入力器１０７により入力された痛みを感じ易い位置に生じる複数の振動モードによる上下振動の和の振幅を、判定指標演算値として算出し、制御器１０３は算出された判定指標演算値が極小点となるように、ロボットアーム４０２の各関節部４０５のアクチェエータ１０４を制御する。これにより、移乗時にユーザの痛みを感じ易い位置において、各振動モードの振動によって生じる引張り等を総合的に小さく抑えることができるため、その痛みを感じ易い位置で感じる痛みを小さく抑えることができる。すなわち、移乗時におけるユーザの負荷を適切に抑え、ユーザを快適に移乗させることができる。
【００９８】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記実施の形態において、移乗装置１はユーザＸの腰部を保持する補助アーム８０１を更に備える構成であってもよい（図８）。なお、補助アーム８０１の構成は図８に示す構成に限らず、ユーザＸの身体を補助的に保持できれば任意の構成が適用可能である。
【００９９】
この場合、補助アーム８０１を図３の座面３０２として想定することにより、ベッドからの吊上げ時（または吊下げ時）のみでなく、移乗先の場所（例えば、車椅子）への移動中においても、上記実施の形態と同様に適用することができる。また、座面３０２を補助アーム８０１に置き換えて上述の制御を適用することで、吊上げ及び吊下げの際のみでなく、吊上げたまま移動する間も、ユーザＸを最も痛みを与えない状態で保持できる。
【０１００】
上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、上記処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。例えば、指令調整器１０２、制御器１０３、吊上げ位置演算器１０６、判定指標演算器１０８、判定指標極小点演算器１０９、及び快適吊上げ位置演算器１１０は、上記ＣＰＵによって実行されるコンピュータプログラムとして実現してもよい。
【０１０１】
ここで、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。
【０１０２】
さらに、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【０１０３】
なお、上記実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【０１０４】
（付記１）
ユーザを保持する保持手段と、前記保持手段に連結され、該保持手段に保持された前記ユーザを吊上げ或いは吊下げ、所望の移乗先へ移乗させるアーム手段と、前記アーム手段を駆動する駆動手段と、を備える移乗装置であって、前記ユーザの身体上における所定位置を入力する位置入力手段と、前記ユーザの移乗を行う際において、前記位置入力手段により入力された前記所定位置に生じる複数の振動モードによる上下振動の和の振幅を、判定指標として算出する判定指標演算手段と、前記判定指標演算手段により算出された前記判定指標が小さくなるように、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、を備える、ことを特徴とする移乗装置。
（付記２）
（付記１）の移乗装置であって、前記判定指標演算手段により算出された前記判定指標における極小点を算出する極小点演算手段を更に備え、前記制御手段は、前記判定指標が前記極小点演算手段により算出された前記極小点となるように、前記駆動手段を制御する、ことを特徴とする移乗装置。
（付記３）
（付記２）の移乗装置であって、前記アーム手段の各関節部の回転角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段により検出された前記各関節部の回転角度に基づいて、ユーザの第１吊上げ位置を算出する第１吊上げ位置演算手段と、ユーザの所望の吊上げ位置である吊上げ位置指令を入力するための指令入力手段と、前記極小点演算手段により算出された複数の前記極小点の中から、その吊上げ位置が前記指令入力手段により入力された前記所望の吊上げ位置よりも大きくかつ最も近傍となるような、前記極小点を選択し、該選択した極小点に対応する第２吊上げ位置を算出する第２吊上げ位置演算手段と、前記指令入力手段により入力された前記吊上げ位置指令と、前記第２吊上げ位置演算手段により算出された前記第２吊上げ位置と、に基づいて、前記吊上げ位置指令を調整した調整吊上げ位置指令を算出する指令調整手段と、を更に備え、前記制御手段は、前記第１吊上げ位置演算手段により算出された前記第１吊上げ位置が前記指令調整手段により算出された前記調整吊上げ位置指令に追従するように、前記駆動手段の駆動を制御する、ことを特徴とする移乗装置。
（付記４）
（付記３）の移乗装置であって、前記指令調整手段は、前記指令入力手段により入力された前記吊上げ位置指令の変化量が減少すると、前記調整吊上げ位置指令を、前記第２吊上げ位置演算手段により算出された前記第２吊上げ位置に収束させ、前記指令入力手段により入力された前記吊上げ位置指令の変化量が増加すると、前記調整吊上げ位置指令を、前記吊上げ位置指令に収束させる、ように前記調整吊上げ位置指令を算出する、ことを特徴とする移乗装置。
（付記５）
（付記１）乃至（付記４）のうちいずれかの移乗装置であって、前記判定指標演算手段は、前記位置入力手段により入力された前記所定位置における所定の固有周波数で振動する各振動モードの固有関数を求め、該固有関数の和と前記各振動モードの重み付け係数の和との積の絶対値を、前記判定指標として算出する、ことを特徴とする移乗装置。
（付記７）
（付記１）乃至（付記５）のうちいずれかの移乗装置であって、前記判定指標演算手段は、下記式を用いて前記判定指標を算出する、ことを特徴とする移乗装置。
【数２５】
0005540992.tif 000026
但し、上記式において、λ：前記判定指標、Γ：ユーザに対して痛みに影響のある振動モードの次数の集合、Ω：前記アーム手段からユーザに加わる可能性のある振動の周波数成分範囲、ａｋｉ：ｃｏｓ（ωｋ・ｔ）をｃｏｓ（ω１・ｔ）の多項式に展開したときの、第ｉ次項の係数、ωｋ：第ｋ振動モードの固有周波数、φｋ：第ｋ振動モードの固有関数、ρ：ユーザの体幹部の質量密度、ｘ：吊上げ力が作用する位置、ｄ：ユーザが痛みを感じ易い位置、とする。
（付記７）
（付記３）又は（付記４）の移乗装置であって、前記指令調整手段は、下記式を用いて前記調整吊上げ位置指令を算出する、ことを特徴とする移乗装置。
【数２６】
0005540992.tif 000027
但し、上記式において、ｘｒｍ：前記調整吊上げ位置指令、ｘｒ：前記吊上げ位置指令、ｘｃ：前記第２吊上げ位置、ｚ０：ユーザの体幹部の自然長、ｃ：前記調整吊上げ位置指令と前記吊上げ位置指令の近さ
（付記８）
ユーザを保持する保持手段と、前記保持手段に連結され、該保持手段に保持された前記ユーザを吊上げ或いは吊下げ、所望の移乗先へ移乗させるアーム手段と、前記アーム手段を駆動する駆動手段と、を備える移乗装置の制御方法であって、前記ユーザの身体上における所定位置を入力する工程と、前記ユーザの移乗を行う際において、前記入力された所定位置に生じる複数の振動モードによる上下振動の和の振幅を、判定指標として算出する工程と、前記算出された判定指標が小さくなるように、前記駆動手段の駆動を制御する工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の制御方法。
（付記９）
ユーザを保持する保持手段と、前記保持手段に連結され、該保持手段に保持された前記ユーザを吊上げ或いは吊下げ、所望の移乗先へ移乗させるアーム手段と、前記アーム手段を駆動する駆動手段と、を備える移乗装置の制御プログラムであって、前記ユーザの身体上における所定位置を入力する処理と、前記ユーザの移乗を行う際において、前記入力された所定位置に生じる複数の振動モードによる上下振動の和の振幅を、判定指標として算出する処理と、前記算出された判定指標が小さくなるように、前記駆動手段の駆動を制御する処理と、をコンピュータに実行させる、ことを特徴とする移乗装置の制御プログラム。
（付記１０）
（付記９）の制御プログラムを記憶したことを特徴とするコンピュータ可読媒体。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
本発明は、例えば、被介護者などのユーザを移乗させる介護ロボットやリハビリロボットなどの医療、福祉分野のロボットだけでなく、被災地などの救助ロボットにも適用可能であり、適用分野は限定されず広範な分野に適用可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
１        移乗装置
１００    ロボットアーム制御装置
１０１    指令入力器
１０２    指令調整器
１０３    制御器
１０４    アクチュエータ
１０５    角度検出器
１０６    吊上げ位置演算器
１０７    痛み位置入力器
１０８    判定指標演算器
１０９    判定指標極小点演算器
１１０    快適吊上げ位置演算器
３０１    体幹部
３０２    座面
４０１    移乗装置本体
４０２    ロボットアーム
４０３    保持具
４０４    駆動輪
４０５    関節部
８０１    補助アーム
【図１】
0005540992.tif 000030
【図２】
0005540992.tif 000031
【図３】
0005540992.tif 000032
【図４】
0005540992.tif 000033
【図５】
0005540992.tif 000034
【図６】
0005540992.tif 000035
【図７】
0005540992.tif 000036
【図８】
0005540992.tif 000037