(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行装置を備えた下部車体と、この下部車体の上部に設けられ運転室を備えた上部車体と、この上部車体に上下揺動自在に設けられた少なくとも１つの作業フロントを含む複数の被駆動部材とを備えた作業機械の油圧回路システムにおいて、
第１油圧ポンプと、
第２油圧ポンプと、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプから吐出された圧油により駆動され、前記左走行装置を駆動する左走行モータと、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプから吐出された圧油により駆動され、前記右走行装置を駆動する右走行モータと、
前記第１油圧ポンプから吐出される圧油により駆動され、前記複数の被駆動部材のうちの前記左右の走行装置以外のその他の被駆動体を駆動する複数のアクチュエータの一部を含む第１アクチュエータ群と、
前記第２油圧ポンプから吐出される圧油により駆動され、前記複数の被駆動部材のうちの前記左右の走行装置以外のその他の被駆動体を駆動する複数のアクチュエータの他の一部を含む第２アクチュエータ群と、
前記第１油圧ポンプから前記左走行モータに供給される圧油の流れを制御する第１左走行モータ用コントロールバルブ、前記第１油圧ポンプから前記右走行モータに供給される圧油の流れを制御する第１右走行モータ用コントロールバルブ、及び前記第１油圧ポンプから前記第１アクチュエータ群に供給される圧油の流れを制御する複数のコントロールバルブを含む第１コントロールバルブ群と、
前記第２油圧ポンプから前記左走行モータに供給される圧油の流れを制御する第２左走行モータ用コントロールバルブ、前記第２油圧ポンプから前記右走行モータに供給される圧油の流れを制御する第２右走行モータ用コントロールバルブ、及び前記第２油圧ポンプから前記第２アクチュエータ群に供給される圧油の流れを制御する複数のコントロールバルブを含む第２コントロールバルブ群と、
前記第１左走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記左走行モータに供給する第１左走行モータ用油圧管路と、
前記第１右走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記右走行モータに供給する第１右走行モータ用油圧管路と、
前記第２左走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記左走行モータに供給する第２左走行モータ用油圧管路と、
前記第２右走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記右走行モータに供給する第２右走行モータ用油圧管路と、
前記第１左走行モータ用油圧管路から供給された圧油と前記第２左走行モータ用油圧管路から供給された圧油を合流して前記左走行モータに供給する左走行モータ用合流管路と、
前記第１右走行モータ用油圧管路から供給された圧油と前記第２右走行モータ用油圧管路から供給された圧油を合流して前記右走行モータに供給する右走行モータ用合流管路と、
前記第１油圧ポンプから吐出された圧油を２系統に分流して前記第１コントロールバルブ群に供給する第１分流弁と、
前記第２油圧ポンプから吐出された圧油を２系統に分流して前記第２コントロールバルブ群に供給する第２分流弁とを備え、
前記第１コントロールバルブ群は、
前記第１分流弁の２つの出力側に接続される２つのポンプポートと、
前記２つのポンプポートにそれぞれ接続される２つのセンターバイパス油路と、
前記２つのセンターバイパス油路にそれぞれ直列に接続された複数のオープンセンター型のバルブを含む２つのオープンセンター型バルブ群とを有し、
前記第１左走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の一方に配置され、
前記第１右走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の他方に配置され、
前記第２コントロールバルブ群は、
前記第２分流弁の２つの出力側に接続される２つのポンプポートと、
前記２つのポンプポートにそれぞれ接続される２つのセンターバイパス油路と、
前記２つのセンターバイパス油路にそれぞれ直列に接続された複数のオープンセンター型のバルブを含む２つのオープンセンター型バルブ群とを有し、
前記第２左走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の一方に配置され、
前記第２右走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の他方に配置されていることを特徴とする作業機械の油圧回路システム。
【請求項２】
左右の走行装置を備えた下部車体と、この下部車体の上部に設けられ運転室を備えた上部車体と、この上部車体の前部左右に上下揺動自在に設けられ、それぞれブーム、アーム及び作業具を含む第１及び第２作業フロントとを備えた作業機械の油圧回路システムにおいて、
第１油圧ポンプと、
第２油圧ポンプと、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプから吐出された圧油により駆動され、前記左走行装置を駆動する左走行モータと、
前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプから吐出された圧油により駆動され、前記右走行装置を駆動する右走行モータと、
前記第１油圧ポンプから吐出される圧油により駆動され、前記第１作業フロントを駆動する複数のアクチュエータを含む第１アクチュエータ群と、
前記第２油圧ポンプから吐出される圧油により駆動され、前記第２作業フロントを駆動する複数のアクチュエータを含む第２アクチュエータ群と、
前記第１油圧ポンプから前記左走行モータに供給される圧油の流れを制御する第１左走行モータ用コントロールバルブ、前記第１油圧ポンプから前記右走行モータに供給される圧油の流れを制御する第１右走行モータ用コントロールバルブ、及び前記第１油圧ポンプから前記第１アクチュエータ群に供給される圧油の流れを制御する複数のコントロールバルブを含む第１コントロールバルブ群と、
前記第２油圧ポンプから前記左走行モータに供給される圧油の流れを制御する第２左走行モータ用コントロールバルブ、前記第２油圧ポンプから前記右走行モータに供給される圧油の流れを制御する第２右走行モータ用コントロールバルブ、及び前記第２油圧ポンプから前記第２アクチュエータ群に供給される圧油の流れを制御する複数のコントロールバルブを含む第２コントロールバルブ群と、
前記第１左走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記左走行モータに供給する第１左走行モータ用油圧管路と、
前記第１右走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記右走行モータに供給する第１右走行モータ用油圧管路と、
前記第２左走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記左走行モータに供給する第２左走行モータ用油圧管路と、
前記第２右走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記右走行モータに供給する第２右走行モータ用油圧管路と、
前記第１左走行モータ用油圧管路から供給された圧油と前記第２左走行モータ用油圧管路から供給された圧油を合流して前記左走行モータに供給する左走行モータ用合流管路と、
前記第１右走行モータ用油圧管路から供給された圧油と前記第２右走行モータ用油圧管路から供給された圧油を合流して前記右走行モータに供給する右走行モータ用合流管路と、
前記第１油圧ポンプから吐出された圧油を２系統に分流して前記第１コントロールバルブ群に供給する第１分流弁と、
前記第２油圧ポンプから吐出された圧油を２系統に分流して前記第２コントロールバルブ群に供給する第２分流弁とを備え、
前記第１コントロールバルブ群は、
前記第１分流弁の２つの出力側に接続される２つのポンプポートと、
前記２つのポンプポートにそれぞれ接続される２つのセンターバイパス油路と、
前記２つのセンターバイパス油路にそれぞれ直列に接続された複数のオープンセンター型のバルブを含む２つのオープンセンター型バルブ群とを有し、
前記第１左走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の一方に配置され、
前記第１右走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の他方に配置され、
前記第２コントロールバルブ群は、
前記第２分流弁の２つの出力側に接続される２つのポンプポートと、
前記２つのポンプポートにそれぞれ接続される２つのセンターバイパス油路と、
前記２つのセンターバイパス油路にそれぞれ直列に接続された複数のオープンセンター型のバルブを含む２つのオープンセンター型バルブ群とを有し、
前記第２左走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の一方に配置され、
前記第２右走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の他方に配置されていることを特徴とする作業機械の油圧回路システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物解体工事、廃棄物解体工事、道路工事、建設工事、土木工事等に使用される作業機械に係り、特に２台の多関節型の作業フロントを備えた作業機械の油圧回路システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
構造物解体工事、廃棄物解体工事、土木建設工事等に使用される作業機械としては、走行体を備えた下部走行体に上部旋回体を旋回自在に取付け、この上部旋回体に多関節型の作業フロントを上下揺動自在に取付けたものが知られている。このような作業機械の一例として油圧ショベルがある。この油圧ショベルでは、上部旋回体にブーム・アームからなる作業フロントを上下揺動自在に連結し、アームの先端にバケットを上下揺動自在に取付け、掘削、積込み、地均し等の作業を行う。また、バケットの代わりにブレーカ、クラッシャ、グラップル等を装着して、構造物解体工事、廃棄物解体工事等の作業を行えるようにしている。
【０００３】
また、近年では、構造物解体工事、廃棄物解体工事等の作業を効率的に行うことができるようにするため、２本の作業フロント（第１及び第２作業フロント）を有した双腕型の作業機械が実用化されており、その一例が特許文献１に記載されている。また、特許文献１には、双腕作業機械において、片側の作業フロントで複合動作を行うときの油量不足を抑制することができる油圧システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１２１０９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１記載の双腕作業機械の油圧回路システムにおいては、次のような更に改善すべき点がある。
【０００６】
特許文献１記載の双腕作業機械の油圧回路システムにおいては、２台の油圧ポンプの一方は左コントロールバルブ群に接続され、他方は右コントロールバルブ群に接続されている。また、左コントロールバルブ群に左作業フロントの駆動アクチュエータが接続されており、右コントロールバルブ群に右作業フロントを駆動するアクチュエータが接続されている。更に、左コントロールバルブ群に左走行モータが、右コントロールバルブ群に右走行モータが接続されている。
【０００７】
ここで、左右の走行モータに同流量を供給して直進走行しながら、同時に走行装置以外の非駆動部材、例えば左作業フロントを駆動させた場合を想定する。この場合、一方の油圧ポンプから吐出され、左コントロールバルブ群を通過する圧油の一部が左作業フロントに供給されるため、左コントロールバルブ群から左走行モータに供給される流量が減少する。一方、右コントロールバルブ群から右走行モータへの供給流量は変化しない。したがって、左右の走行モータへの供給流量に差が生じ、速度差が発生し、作業機械が蛇行してしまう。
【０００８】
このような問題は、双腕作業機械の油圧回路システムだけでなく、車体の前後に複数の作業機を取り付けたり、車体に種々の可動部を取り付けた走行式の作業機械の油圧回路システムにおいても同様に生じる。
【０００９】
本発明の目的は、走行時に走行装置以外の被駆動部材を複合動作させることによって、一方の油圧ポンプから左右の走行モータの一方に供給される圧油の流量が減少する場合でも、作業機械の走行直進性を保つことができる作業機械の油圧回路システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）上記課題を解決するために、本発明は、左右の走行装置を備えた下部車体と、この下部車体の上部に設けられ運転室を備えた上部車体と、この上部車体に上下揺動自在に設けられた少なくとも１つの作業フロントを含む複数の被駆動部材とを備えた作業機械の油圧回路システムにおいて、第１油圧ポンプと、第２油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプから吐出された圧油により駆動され、前記左走行装置を駆動する左走行モータと、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプから吐出された圧油により駆動され、前記右走行装置を駆動する右走行モータと、前記第１油圧ポンプから吐出される圧油により駆動され、前記複数の被駆動部材のうちの前記左右の走行装置以外のその他の被駆動体を駆動する複数のアクチュエータの一部を含む第１アクチュエータ群と、前記第２油圧ポンプから吐出される圧油により駆動され、前記複数の被駆動部材のうちの前記左右の走行装置以外のその他の被駆動体を駆動する複数のアクチュエータの他の一部を含む第２アクチュエータ群と、前記第１油圧ポンプから前記左走行モータに供給される圧油の流れを制御する第１左走行モータ用コントロールバルブ、前記第１油圧ポンプから前記右走行モータに供給される圧油の流れを制御する第１右走行モータ用コントロールバルブ、及び前記第１油圧ポンプから前記第１アクチュエータ群に供給される圧油の流れを制御する複数のコントロールバルブを含む第１コントロールバルブ群と、前記第２油圧ポンプから前記左走行モータに供給される圧油の流れを制御する第２左走行モータ用コントロールバルブ、前記第２油圧ポンプから前記右走行モータに供給される圧油の流れを制御する第２右走行モータ用コントロールバルブ、及び前記第２油圧ポンプから前記第２アクチュエータ群に供給される圧油の流れを制御する複数のコントロールバルブを含む第２コントロールバルブ群と、前記第１左走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記左走行モータに供給する第１左走行モータ用油圧管路と、前記第１右走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記右走行モータに供給する第１右走行モータ用油圧管路と、前記第２左走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記左走行モータに供給する第２左走行モータ用油圧管路と、前記第２右走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記右走行モータに供給する第２右走行モータ用油圧管路と、前記第１左走行モータ用油圧管路から供給された圧油と前記第２左走行モータ用油圧管路から供給された圧油を合流して前記左走行モータに供給する左走行モータ用合流管路と、前記第１右走行モータ用油圧管路から供給された圧油と前記第２右走行モータ用油圧管路から供給された圧油を合流して前記右走行モータに供給する右走行モータ用合流管路と、前記第１油圧ポンプから吐出された圧油を２系統に分流して前記第１コントロールバルブ群に供給する第１分流弁と、前記第２油圧ポンプから吐出された圧油を２系統に分流して前記第２コントロールバルブ群に供給する第２分流弁とを備え、前記第１コントロールバルブ群は、前記第１分流弁の２つの出力側に接続される２つのポンプポートと、前記２つのポンプポートにそれぞれ接続される２つのセンターバイパス油路と、前記２つのセンターバイパス油路にそれぞれ直列に接続された複数のオープンセンター型のバルブを含む２つのオープンセンター型バルブ群とを有し、前記第１左走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の一方に配置され、前記第１右走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の他方に配置され、前記第２コントロールバルブ群は、前記第２分流弁の２つの出力側に接続される２つのポンプポートと、前記２つのポンプポートにそれぞれ接続される２つのセンターバイパス油路と、前記２つのセンターバイパス油路にそれぞれ直列に接続された複数のオープンセンター型のバルブを含む２つのオープンセンター型バルブ群とを有し、前記第２左走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の一方に配置され、前記第２右走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の他方に配置されているものとする。
【００１１】
このように本発明は、第１コントロールバルブ群に第１左走行モータ用コントロールバルブ及び第１右走行モータ用コントロールバルブを含ませ、第２コントロールバルブ群に第２左走行モータ用コントロールバルブ及び第２右走行モータ用コントロールバルブを含ませ、第１左走行モータ用油圧管路、第１右走行モータ用油圧管路、第２左走行モータ用油圧管路、第２右走行モータ用油圧管路、左走行モータ用合流管路、右走行モータ用合流管路を設けて、左右の走行モータともに、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される構成としたものであり、これにより走行時に走行装置以外の被駆動部材を複合動作させることによって、一方の油圧ポンプから左右の走行モータの一方に供給される圧油の流量が減少する場合でも、左右の走行モータに対して同量の流量減少となることから、作業機械の走行直進性を保つことができる。
また、第１及び第２油圧ポンプの２つのポンプを用いたオープン回路システムにおいて、一方の油圧ポンプから左右の走行モータの一方に供給される圧油の流量が減少する場合でも、作業機械の走行直進性を保つことができる。
【００１２】
（２）また、上記課題を解決するために、本発明は、左右の走行装置を備えた下部車体と、この下部車体の上部に設けられ運転室を備えた上部車体と、この上部車体の前部左右に上下揺動自在に設けられ、それぞれブーム、アーム及び作業具を含む第１及び第２作業フロントとを備えた作業機械の油圧回路システムにおいて、第１油圧ポンプと、第２油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプから吐出された圧油により駆動され、前記左走行装置を駆動する左走行モータと、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプから吐出された圧油により駆動され、前記右走行装置を駆動する右走行モータと、前記第１油圧ポンプから吐出される圧油により駆動され、前記第１作業フロントを駆動する複数のアクチュエータを含む第１アクチュエータ群と、前記第２油圧ポンプから吐出される圧油により駆動され、前記第２作業フロントを駆動する複数のアクチュエータを含む第２アクチュエータ群と、前記第１油圧ポンプから前記左走行モータに供給される圧油の流れを制御する第１左走行モータ用コントロールバルブ、前記第１油圧ポンプから前記右走行モータに供給される圧油の流れを制御する第１右走行モータ用コントロールバルブ、及び前記第１油圧ポンプから前記第１アクチュエータ群に供給される圧油の流れを制御する複数のコントロールバルブを含む第１コントロールバルブ群と、前記第２油圧ポンプから前記左走行モータに供給される圧油の流れを制御する第２左走行モータ用コントロールバルブ、前記第２油圧ポンプから前記右走行モータに供給される圧油の流れを制御する第２右走行モータ用コントロールバルブ、及び前記第２油圧ポンプから前記第２アクチュエータ群に供給される圧油の流れを制御する複数のコントロールバルブを含む第２コントロールバルブ群と、前記第１左走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記左走行モータに供給する第１左走行モータ用油圧管路と、前記第１右走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記右走行モータに供給する第１右走行モータ用油圧管路と、前記第２左走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記左走行モータに供給する第２左走行モータ用油圧管路と、前記第２右走行モータ用コントロールバルブを経由した圧油を前記右走行モータに供給する第２右走行モータ用油圧管路と、前記第１左走行モータ用油圧管路から供給された圧油と前記第２左走行モータ用油圧管路から供給された圧油を合流して前記左走行モータに供給する左走行モータ用合流管路と、前記第１右走行モータ用油圧管路から供給された圧油と前記第２右走行モータ用油圧管路から供給された圧油を合流して前記右走行モータに供給する右走行モータ用合流管路と、前記第１油圧ポンプから吐出された圧油を２系統に分流して前記第１コントロールバルブ群に供給する第１分流弁と、前記第２油圧ポンプから吐出された圧油を２系統に分流して前記第２コントロールバルブ群に供給する第２分流弁とを備え、前記第１コントロールバルブ群は、前記第１分流弁の２つの出力側に接続される２つのポンプポートと、前記２つのポンプポートにそれぞれ接続される２つのセンターバイパス油路と、前記２つのセンターバイパス油路にそれぞれ直列に接続された複数のオープンセンター型のバルブを含む２つのオープンセンター型バルブ群とを有し、前記第１左走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の一方に配置され、前記第１右走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の他方に配置され、前記第２コントロールバルブ群は、前記第２分流弁の２つの出力側に接続される２つのポンプポートと、前記２つのポンプポートにそれぞれ接続される２つのセンターバイパス油路と、前記２つのセンターバイパス油路にそれぞれ直列に接続された複数のオープンセンター型のバルブを含む２つのオープンセンター型バルブ群とを有し、前記第２左走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の一方に配置され、前記第２右走行モータ用コントロールバルブは前記２つのオープンセンター型バルブ群の他方に配置されているものとする。
【００１３】
このように構成した本発明においても、第１及び第２作業フロントとを備えた双腕の作業機械において、上記したのと同様の理由で、走行時に第１及び第２作業フロントの一方を複合動作させることによって、一方の油圧ポンプから左右の走行モータの一方に供給される圧油の流量が減少する場合でも、左右の走行モータに対して同量の流量減少となることから、作業機械の走行直進性を保つことができる。
また、第１及び第２油圧ポンプの２つのポンプを用いたオープン回路システムにおいて、一方の油圧ポンプから左右の走行モータの一方に供給される圧油の流量が減少する場合でも、作業機械の走行直進性を保つことができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、走行時に走行装置以外の被駆動部材を複合動作させることによって、一方の油圧ポンプから左右の走行モータの一方に供給される圧油の流量が減少する場合でも、左右の走行モータに対して同量の流量減少となることから、作業機械の走行直進性を保つことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の参考の形態における油圧回路システムを備えた作業機械の一例である双腕作業機械の概略側面図である。
【図２】双腕作業機械の概略上面図である。
【図３】双腕作業機械における作業フロントの操作装置の概略斜視図である。
【図４】本発明の参考の形態における作業機械の油圧回路システムを示す概略図である。
【図５】油圧回路システムの制御装置を示す概略図である。
【図６Ａ】操作装置の動作説明図である。
【図６Ｂ】作業機械の作業フロントの動作説明図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における作業機械の油圧回路システムを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
［参考の形態］
＜作業機械＞
図１及び図２は、本発明の参考の形態における油圧回路システムを備える作業機械の一例を示す図である。図示の例では、作業機械は双腕作業機械２００であり、双腕作業機械２００には、クローラ方式の左右の走行装置１ａ，１ｂを備えた下部走行体１に上部旋回体３が旋回可能に取付けられ、その上部旋回体３の左右方向の中心線３ｃ近傍に運転室４が取付けられている。中心線３ｃを境として運転室４の前方右側及び前方左側には左作業フロントＡおよび右作業フロントＢがそれぞれ設けられ、運転室４の側方および後部にはエンジン４０やポンプ類（後述）が設けられている。走行装置１ａ，１ｂは、それぞれ、走行装置１ａ，１ｂのクローラを駆動する左右の走行モータ２ａ，２ｂを備えている。上部旋回体３は下部走行体１との連結部に旋回モータ１６（図４参照）を備え、この旋回モータ１６を駆動することにより下部走行体２上を旋回する。
【００１９】
＜左作業フロント＞
左作業フロントＡは、上部旋回体３の前方左側に左右方向に揺動自在に取付けられたスイングポスト７ａと、このスイングポスト７ａに上下方向に揺動自在に取付けられたブーム１０ａと、このブーム１０ａに上下方向に揺動自在に取付けられたアーム１２ａと、このアーム１２ａに上下方向に回動自在に取付けられた第１作業具であるグラップル１４ａと、スイングポスト７ａと上部旋回体３とに連結され、スイングポスト７ａを左右揺動させるスイングポストシリンダ９ａと、スイングポスト７ａとブーム１０ａとに連結され、ブーム１０ａを上下揺動させるブームシリンダ１１ａと、ブーム１０ａとアーム１２ａとに連結され、アーム１２ａを上下揺動させるアームシリンダ１３ａと、そのアーム１２ａと作業具１４ａとに連結され、作業具１４ａを上下回動させるバケットシリンダ１５ａとを有している。
【００２０】
ここで、作業具１４ａは、作業機械の作業内容に応じて、図中で示したグラップルの他に、カッタ、ブレーカ、バケット、その他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。
【００２１】
＜右作業フロント＞
右作業フロントＢは、上部旋回体３の前部右側に設けられている。これは、右作業フロントＡと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
【００２２】
＜操作装置＞
図３は、双腕作業機械２００における作業フロントＡ，Ｂの操作装置を示す図である。運転室４内には運転席４９が設置され、運転席４９の左右両側には操作装置５０ａ，５０ｂが設けられている。
【００２３】
操作装置５０ａは左作業フロントＡ用であり、操作装置５０ｂは右作業フロントＢ用である。
【００２４】
操作装置５０ａは、運転席４９の左側に設けられた操作アームブラケット５１ａと、この操作アームブラケット５１ａに揺動中心軸線７３ａ回りに左右揺動自在に取付けられ、スイングポスト７ａの左右の揺動を指示する操作アーム５２ａと、この操作アーム５２ａの先端部分に上下前後に回動自在に取付けられ、ブーム１０ａと、アーム１２ａの動作を指示する横置きの操作レバー５４ａと、この操作レバー５４ａの周囲に、操作レバー５４ａの軸心回りに回動自在に取付けら、作業具１４ａの回動を指示する作業具回動レバー５５ａと、操作レバー５４ａの先端部に取り付けられ、作業具１４ａの始動・停止を指示する作業具操作スイッチ５６ａとを備えている。操作アーム５２ａの上部にはアームレスト５３ａが取り付けられ、アームレスト５３ａは、操作者の肘関節が位置することを想定した肘関節支持部７７ａを有している。肘関節支持部７７ａの中心は操作アーム５２ａの揺動中心軸線７３ａ上に位置している。
【００２５】
また、操作装置５０ａは、操作アームブラケット５１ａに設けられ、操作アーム５２ａの揺動変位量を検出して信号を発信する操作アーム用変位検出器５７ａと、操作アーム５２ａに設けられ、操作レバー５４ａの上下方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａと、これと同様に前後方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａと、操作レバー５４ａに設けられ、作業具回動レバー５５ａの回転変位量を検出して信号を発信する回動レバー用変位検出器５９ａと、作業具回動レバー５５ａに設けられ、作業具操作スイッチ５６ａの変位量を検出して信号を発信する操作スイッチ用変位検出器６０ａとを有している。
【００２６】
操作装置５０ｂは、運転席の右側に操作装置５０ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
【００２７】
また、運転室４内には上部旋回体３の旋回を指示する旋回操作装置２１３（図４参照）と、走行装置１ａ，１ｂの走行を指示する走行操作装置２１４（図４参照）とが設置されている。
【００２８】
＜油圧回路システムの概要＞
図４は、本発明の参考の形態における双腕型作業機械の油圧回路システムの要部を抽出して示す油圧回路図である。図４に示す油圧回路システムは、ロードセンシング型の油圧回路システムに本発明を適用したものである。
【００２９】
図４において、作業機械２００に備えられた油圧回路システムは、エンジン４０などの原動機により駆動される可変容量型の第１及び第２油圧ポンプ１００Ａ，１００Ｂと、固定容量型のパイロットポンプ１０５と、第１油圧ポンプ１００Ａから吐出される圧油により駆動される左フロントアクチュエータ群１０１Ａ（第１アクチュエータ群）と、第２油圧ポンプ１００Ｂから吐出される圧油により駆動される右フロントアクチュエータ群１０１Ｂ（第２アクチュエータ群）及び旋回モータ１６と、第１油圧ポンプ１００Ａ及び第２油圧ポンプ１００Ｂから吐出される圧油により駆動される上記の左走行モータ２ａ及び右走行モータ２ｂとを備えている。
【００３０】
また、作業機械２００に備えられた油圧回路システムは、第１油圧ポンプ１００Ａから左フロントアクチュエータ群１０１Ａ、左走行モータ２ａ、右走行モータ２ｂに供給される圧油を制御する左コントロールバルブ群１０２Ａ（第１コントロールバルブ群）と、第２油圧ポンプ１００Ｂから右フロントアクチュエータ群１０１Ｂ、左走行モータ２ａ、右走行モータ２ｂ、旋回モータ１６に供給される圧油を制御する右コントロールバルブ群１０２Ｂ（第２コントロールバルブ群）と、作動油タンク２１２と、上述した上部旋回体３の旋回を指示する（すなわち旋回モータ１６の回転を指示する）旋回操作装置２１３及び走行装置１ａ，１ｂの走行を指示する（すなわち走行モータ２ａ，２ｂの回転を指示する）走行操作装置２１４とを備えている。
【００３１】
旋回操作装置２１３は指令パイロット圧ＳＲ，ＳＬを生成する２つのリモコン弁を有している。走行操作装置２１４は左走行用の操作装置２１４ａと右走行用の操作装置２１４ｂを有し、左走行用の操作装置２１４ａは指令パイロット圧ＬＦ，ＬＲを生成する２つのリモコン弁を有し、右走行用の操作装置２１４ｂは指令パイロット圧ＲＦ，ＲＲを生成する２つのリモコン弁を有している。
【００３２】
左フロントアクチュエータ群１０１Ａは、第１作業フロントＡの一部を構成するブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１３ａ及びバケットシリンダ１５ａを備えている。この左フロントアクチュエータ群１０１Ａには、上記各シリンダ以外にスイングポストシリンダ９ａ（図１及び図２)、作業具１４ａの爪を開閉するアクチュエータ（図示せず）が含まれているが、図４では図示を省略する。
【００３３】
右フロントアクチュエータ群１０１Ｂも、同様に、第２作業フロントＢの一部を構成するブームシリンダ１１ｂ、アームシリンダ１３ｂ及びバケットシリンダ１５ｂや、図４では図示を省略するスイングポストシリンダ９ｂ、作業具１４ｂの爪を開閉するアクチュエータ（図示せず）を備えている。
【００３４】
また、図示はしないが、第１油圧ポンプ１００Ａはロードセンシング制御のレギュレータを備えており、このロードセンシング制御のレギュレータは、左コントロールバルブ群１０２におけるいずれかのコントロールバルブが操作されたとき、対応するアクチュエータの負荷圧（複数のコントロールバルブが操作されたときは最高負荷圧）よりも油圧ポンプの吐出圧が所定の値だけ高くなるように第１油圧ポンプ１００Ａの容量（傾転角）を制御する。第２油圧ポンプ１００Ｂも同様のレギュレータを備えている。アクチュエータの負荷圧（或いは最高負荷圧）は後述するシャトル弁１４３ａ〜１４９ｂ，１４３ｂ〜１４９ｂにより検出される。
【００３５】
＜左コントロールバルブ群１０２Ａの詳細＞
左コントロールバルブ群１０２Ａ（第１コントロールバルブ群）は、第１油圧ポンプ１００Ａから各アクチュエータに供給される圧油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブの集まりであり、前述の油圧シリンダ１１ａ，１３ａ，１５ａ、左右走行モータ２ａ，２ｂへの圧油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブ６３ａ〜６５ａ，６８ａ，６９ａ、その他のコントロールバルブ６６ａを備えている。その他のコントロールバルブ６６ａは、例えば、スイングポストシリンダ９ａや爪開閉用の図示しないアクチュエータへの圧油の流れを制御するコントロールバルブである。また、この他にも左作業フロントＡの動作に関連するそれ以外のアクチュエータへの圧油の流れを制御するコントロールバルブを含んでいる。
【００３６】
コントロールバルブ６８ａ（第１左走行モータ用コントロールバルブ）及びコントロールバルブ６９ａ（第１右走行モータ用コントロールバルブ）は、第１油圧ポンプ１００Ａからそれぞれ、左走行モータ２ａと右走行モータ２ｂとに供給される圧油の流れを制御するものであり、第１油圧ポンプ１００Ａから供給される圧油を遮断する位置（中立位置）と、左右の走行モータ２ａ，２ｂに導く２つの位置（流通位置）の３つの位置を有している。コントロールバルブ６８ａ，６９ａのそれぞれの位置は走行操作装置２１４からの制御信号（指令パイロット圧）ＬＦ，ＬＲ及びＲＦ，ＲＲにより制御され、制御信号の入力が無い場合はバネの付勢力により中立位置に復帰する。
【００３７】
コントロールバルブ６３ａ〜６５ａは、第１油圧ポンプ１００Ａからそれぞれ、ブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１３ａ、バケットシリンダ１５ａに供給される圧油の流れを制御するものであり、中立位置（圧油の流れを遮断する位置）と、２つの流通位置の３つの位置を有している。コントロールバルブ６３ａ〜６５ａのそれぞれの位置は、前述した第１作業フロントＡ用の操作装置５０ａの操作に応じて切り換わる。また、コントロールバルブ６３ａ〜６５ａは電磁弁２１５ａ〜２１７ａが生成する指令パイロット圧により駆動されるパイロット駆動式であり、操作装置５０ａからの操作信号に対応した電気信号が電磁弁２１５ａ〜２１７ａに入力され、この電気信号に応じて電磁弁２１５ａ〜２１７ａは動作してパイロットポンプ１０５からコントロールバルブ６３ａ〜６５ａのそれぞれの受圧部に供給される指令パイロット圧をそれぞれ制御し、これによりコントロールバルブ６３ａ〜６５ａは２つの流通位置の一方に切り換わる。操作装置５０ａからの操作信号が無い時、バネの付勢力により中立位置に復帰する。コントロールバルブ６６ａについても同様である。
【００３８】
左コントロールバルブ群１０２Ａの各コントロールバルブ６３ａ〜６９ａの上流側には、各コントロールバルブ６３ａ〜６９ａの前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁１２３ａ〜１２９ａが設けられている。また、複数のコントロールバルブ６３ａ〜６９ａには自己負荷圧の検出ラインがそれぞれ設けられ、これら検出ラインで検出された負荷圧のうちの最高負荷圧がシャトル弁１４３ａ〜１４９ａを介して検出され切換弁１５２ａに付勢される。ここで、切換弁１５２ａはアンサチュレーション弁で、最高負荷圧の作用しているアクチュエータのコントロールバルブの前後差圧を一定に保てない時に、圧力補償弁の設定圧を一様に下げる役割を果たしている。
【００３９】
なお、第１油圧ポンプ１００Ａと圧力補償弁１２３ａ〜１２９ａの間には、コントロールバルブ６３ａ〜６９ａ側から油圧ポンプ１００Ａ側への圧油の逆流を防止するロードチェック弁１３３ａ〜１３９ａがそれぞれ設けられている。また、第１油圧ポンプ１００Ａの吐出管路の最高圧はリリーフ弁１５０ａにより制限されている。リリーフ弁１５０ａのリリーフ圧は、このリリーフ弁１５０ａに設けられたバネにより設定される。アンロード弁１５１ａは、第１油圧ポンプ１００Ａからの余剰油量を作動油タンク２１２へ戻す役割を果たしている。
【００４０】
＜右コントロールバルブ群１０２Ｂの詳細＞
右コントロールバルブ群１０２Ｂ（第２コントロールバルブ群）は左コントロールバルブ群１０２Ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添付を「ａ」から「ｂ」、「Ａ」から「Ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を一部省略する。
【００４１】
また、右コントロールバルブ群１０２Ｂは、右アクチュエータ群１０１Ｂ（油圧シリンダ１１ｂ，１３ｂ，１５ｂ等）及び左右走行モータ２ａ，２ｂへの圧油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブ６３ｂ〜６５ｂ，６８ｂ，６９ｂに加えて、旋回モータ１６への圧油の流れを制御するコントロールバルブ６６ｂを備えている。
【００４２】
コントロールバルブ６８ｂ（第２左走行モータ用コントロールバルブ）及びコントロールバルブ６９ｂ（第２右走行モータ用コントロールバルブ）は、第２油圧ポンプ１００Ｂからそれぞれ、左走行モータ２ａと右走行モータ２ｂとに供給される圧油の流れを制御するものであり、第２油圧ポンプ１００Ｂから供給される圧油を遮断する位置（中立位置）と、左右の走行モータ２ａ，２ｂに導く２つの位置（流通位置）の３つの位置を有している。コントロールバルブ６８ａ，６９ａのそれぞれの位置は走行操作装置２１４からの制御信号（指令パイロット圧）ＬＦ，ＬＲ及びＲＦ，ＲＲにより制御され、制御信号の入力が無い場合はバネの付勢力により中立位置に復帰する。
【００４３】
コントロールバルブ６６ｂは、第２油圧ポンプ１００Ｂから旋回モータ１６に供給される圧油の流れを制御するものであり、第２油圧ポンプ１００Ｂから供給される圧油を遮断する位置（中立位置）と、旋回モータ１６に導く２つの位置（流通位置）の３つの位置を有している。コントロールバルブ６６ｂの位置は旋回操作レバー装置２１３からの制御信号（指令パイロット圧）ＳＲ，ＳＬにより制御され、制御信号の入力が無い場合はバネの付勢力により中立位置に復帰する。
【００４４】
＜走行モータクロス接続＞
ここで、左コントロールバルブ群１０２Ａ内の左走行用コントロールバルブ６８ａの出力ポートは内部通路を介して左コントロールバルブ群１０２Ａのハウジングの出力ポートに接続され、ハウジングの出力ポートには左Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路６８４ａ，６８５ａ（第１左走行モータ用油圧管路）が接続されている。右コントロールバルブ群１０２Ｂ内の左走行用コントロールバルブ６８ｂの出力ポートは内部通路を介して右コントロールバルブ群１０２Ｂのハウジングの出力ポートに接続され、ハウジングの出力ポートには右Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路６８４ｂ，６８５ｂ（第２左走行モータ用油圧管路）が接続されている。左Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路６８４ａ，６８５ａと右Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路６８４ｂ，６８５ｂとは左走行モータ用合流油圧管路６８６，６８７（左走行モータ用合流管路）に接続され、左走行モータ用合流油圧管路６８６，６８７は左走行モータ２ａに接続され、左Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路６８４ａ，６８５ａから供給された圧油と右Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路６８４ｂ，６８５ｂから供給された圧油を合流して左走行モータ２ａに供給する。
【００４５】
また、左コントロールバルブ群１０２Ａ内の右走行用コントロールバルブ６９ａの出力ポートは内部通路を介して左コントロールバルブ群１０２Ａのハウジングの出力ポートに接続され、ハウジングの出力ポートには左Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路６９４ａ，６９５ａ（第１右走行モータ用油圧管路）が接続されている。右コントロールバルブ群１０２Ｂ内の右走行用コントロールバルブ６９ｂの出力ポートは内部通路を介して右コントロールバルブ群１０２Ｂのハウジングの出力ポートに接続され、ハウジングの出力ポートには右Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路６９４ｂ，６９５ｂ（第２右走行モータ用油圧管路）が接続されている。左Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路６９４ａ，６９５ａと右Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路６９４ｂ，６９５ｂとは右走行モータ用合流油圧管路６９６，６９７（右走行モータ用合流管路）に接続され、右走行モータ用合流油圧管路６９６，６９７は右走行モータ２ｂに接続され、左Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路６９４ａ，６９５ａから供給された圧油と右Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路６９４ｂ，６９５ｂから供給された圧油を合流して右走行モータ２ｂに供給する。
【００４６】
＜制御装置＞
図５は、左作業フロントＡ及び第２作業フロントＢの動作を制御する制御装置１６１の機能ブロック図である。なお、図において、右作業フロントＢについては図中に括弧書きで符号を示している。
【００４７】
図５の制御系は、大きく分類して、運転室４内の操作装置５０ａ，５０ｂに設けられた前述の各変位検出器からなる入力系と、これら入力系からの入力信号（操作信号、フロント選択信号）を基に所定の演算をして駆動信号（電気信号）を生成し出力する制御装置１６１と、制御装置１６１からの駆動信号を受け、第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢの各部を動作させる電磁弁群からなる出力系とから構成されている。
【００４８】
制御装置１６１の入力系としては、操作アーム５２ａ，５２ｂの揺動変位量をそれぞれ検出して信号を発信する操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂと、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の変位量をそれぞれ検出して信号を発信する操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂと、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の変位量をそれぞれ検出して信号を発信する操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂと、作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの回転変位量をそれぞれ検出して信号を発信する作業具回動レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂと、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位量をそれぞれ検出して信号を発信する作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂとが設けられている。
【００４９】
また、制御装置１６１の出力系としては、スイングポスト駆動用電磁弁２１８ａ，２１８ｂと、ブーム駆動用電磁弁２１５ａ，２１５ｂと、アーム駆動用電磁弁２１６ａ，２１６ｂと、バケット駆動用電磁弁２１７ａ，２１７ｂと、作業具駆動用電磁弁２１９ａ，２１９ｂとが設けられている。電磁弁２１５ａ，２１５ｂ，２１６ａ，２１６ｂ，２１７ａ，２１７ｂは図４に示した電磁弁２１５ａ〜２１７ａ，２１５ｂ〜２１７ｂに対応する。
【００５０】
＜操作レバーによる動作＞
図６Ａ及び図６Ｂを用いて操作装置と作業機械の動作の関係について説明する。
【００５１】
操作レバー５４ａ，５４ｂを上下方向（図６Ａのｙ参照）に変位させると、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂは、制御装置１６１内の駆動信号生成部１６１Ｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部１６１Ｂは、ブーム駆動用電磁弁２１５ａ，２１５ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号によってブームシリンダ用コントロールバルブ６３ａ，６３ｂが移動し、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂを伸縮させる。これによりブーム１０ａ，１０ｂが揺動される（図６ＢのＹ参照）。
【００５２】
このとき、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａ，５４ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５４ａ，５４ｂの変位は、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動を速度制御する。
【００５３】
同様に、操作レバー５４ａ，５４ｂを前後方向（図６Ａのｘ参照）に変位させると、アーム１２ａ，１２ｂが揺動され（図６ＡのＸ参照）、作業具回動レバー５５ａ，５５ｂを回動中心軸線７４ａ，７４ｂ回りに回動させる（図５のｚ参照）と、作業具１４ａ，１４ｂが作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの回動方向と一致する方向に回動され（図６ＡのＺ参照）、操作アーム５２ａ，５２ｂを前腕部で左右揺動させる（図５のｗ参照）と、スイングポスト７ａ，７ｂが操作アーム５２ａ，５２ｂの変位方向と一致する方向に揺動され（図６ＡのＷ参照）、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂを変位させると、作業具１４ａ，１４ｂが開閉される。
【００５４】
一方、走行装置１ａ，１ｂに関し、走行操作装置２１４の左走行用の操作レバー又はペダルを例えば前進方向に操作すると、左走行用の操作装置２１４ａのリモコン弁は指令パイロット圧ＬＦを生成し、コントロールバルブ６８ａ，６８ｂはこの指令パイロット圧ＬＦにより移動し、左走行モータ２ａを前進方向に回転駆動する。同様に、走行操作装置２１４の右走行用の操作レバー又はペダルを例えば前進方向に操作すると、右走行用の操作装置２１４ｂのリモコン弁は指令パイロット圧ＲＦを生成し、コントロールバルブ６９ａ，６９ｂはこのパイロット信号ＲＦにより移動し、右走行モータ２ｂを前進方向に回転駆動する。これにより左右の走行用の操作レバー又はペダルを前進方向に同時に操作すると走行装置１ａ，１ｂは前進する。このときの走行速度は、走行用の操作レバー又はペダルの操作量を調整することにより制御することができる。
【００５５】
走行装置１ａ，１ｂを後進させる場合も同様であり、走行操作装置２１４の左右の走行用の操作レバー又はペダルを後進方向に同時に操作すると、左走行用の操作装置２１４ａのリモコン弁及び右走行用の操作装置２１４ｂのリモコン弁はそれぞれパイロット信号ＬＲ，ＲＲを生成し、コントロールバルブ６８ａ，６８ｂ及びコントロールバルブ６９ａ，６９ｂは移動し、走行装置１ａ，１ｂを後進させることができる。
【００５６】
＜走行モータクロス回路の効果＞
ここで、左右の走行用の操作レバー又はペダルを前進方向に、同時に同量操作して左右の走行モータ２ｂ，２１０Ｌを回転させ直進走行している場合を想定する。
【００５７】
第１油圧ポンプ１００Ａから左コントロールバルブ群１０２Ａに流量ＱＡが供給され、左コントロールバルブ群１０２Ａ内の左右走行用コントロールバルブ６８ａ，６９ａにて、ＱＬａとＱＲａに分流される。ここで、第１油圧ポンプ１００Ａから右コントロールバルブ群１０２Ａに供給される圧油の流量は、そのほぼ全てが走行モータに供給されることから、
ＱＡ＝ＱＬａ＋ＱＲａ      ・・・（１）
であり、左右の走行モータに対する指令値（指令パイロット圧）はほぼ同等であることから、
ＱＬａ＝ＱＲａ      ・・・（２）
となる。同様に、第２油圧ポンプ１００Ｂから右コントロールバルブ群１０２Ｂに流量ＱＢが供給され、右コントロールバルブ群１０２Ｂ内の左右走行用コントロールバルブ６８ｂ，６９ｂにて、ＱＬｂとＱＲｂに分流される。ここで、第２油圧ポンプ１００Ｂから右コントロールバルブ群１０２Ｂに供給される圧油の流量は、そのほぼ全てが走行モータに供給されることから、
ＱＢ＝ＱＬｂ＋ＱＲｂ      ・・・（３）
であり、左右の走行モータに対する指令値（指令パイロット圧）はほぼ同等であることから、
ＱＬｂ＝ＱＲｂ      ・・・（４）
となる。左走行モータ２ａに供給される圧油の流量は、左コントロールバルブ群１０２ＡからのＱＬａと、右コントロールバルブ群１０２ＢからのＱＬｂの合流であることから、
ＱＬ＝ＱＬａ＋ＱＬｂ      ・・・（５）
となる。また、右走行モータ２ｂに供給される圧油の流量は、右コントロールバルブ群１０２ＢからのＱＲａと、右コントロールバルブ群１０２ＢからのＱＲｂの合流であることから、
ＱＲ＝ＱＲａ＋ＱＲｂ      ・・・（６）
となる。ここで、（２）、（４）より、ＱＬａ＝ＱＲａ、ＱＬｂ＝ＱＲｂであることから、
ＱＬ＝ＱＬａ＋ＱＬｂ＝ＱＲａ＋ＱＲｂ＝ＱＲ      ・・・（７）
となり、左右走行モータへの流量は同じとなる。
【００５８】
ここで、前記直進走行中に、第２作業フロントＢのブーム１０ｂを駆動した場合を想定する。
【００５９】
第２油圧ポンプ１００Ｂから右コントロールバルブ群１０２Ｂに流量ＱＢが供給されており、右コントロールバルブ群１０２Ｂ内の左右走行用およびブーム用コントロールバルブ６８ｂ，６９ｂ，６３ｂにて、ＱＬｂ’、ＱＲｂ’、ＱＢｂに分流される。したがって、
ＱＢ＝ＱＬｂ’＋ＱＲｂ‘＋ＱＢｂ      ・・・（８）
となる。また、左右の走行モータに対する指令値はほぼ同等であることから、
ＱＬｂ’＝ＱＲｂ‘      ・・・（９）
となる。左走行モータ２ａに供給される圧油の流量は、左コントロールバルブ群１０２ＡからのＱＬａと、右コントロールバルブ群１０２ＢからのＱＬｂ’の合流であることから、
ＱＬ’＝ＱＬａ＋ＱＬｂ’      ・・・（１０）
となる。右走行モータ２ｂに供給される圧油の流量は、右コントロールバルブ群１０２ＢからのＱＲａと、右コントロールバルブ群１０２ＢからのＱＲｂ’の合流であることから、
ＱＲ’＝ＱＲａ＋ＱＲｂ’      ・・・（１１）
となる。ここで、（２）、（９）より、ＱＬａ＝ＱＲａ、ＱＬｂ’＝ＱＲｂ’であることから、
ＱＬ’＝ＱＬａ＋ＱＬｂ’＝ＱＲａ＋ＱＲｂ’＝ＱＲ’    ・・・（１２）
となり、左右走行モータへの流量は同じとなる。
【００６０】
上記の関係は、ブーム以外のアクチュエータを駆動させた時も同様に成り立つ。
【００６１】
したがって、左右の走行モータ２ａ，２ｂに同流量を供給して直進走行中している時に、同時に他のアクチュエータを駆動させた場合も、左右の走行モータ２ａ，２ｂへの供給流量が同等であり、作業機械の走行直進性を保つことが可能となる。
【００６２】
以上のように本参考の形態によれば、走行時に走行装置１ａ，１ｂ以外の被駆動部材を複合動作させることによって、一方の油圧ポンプ１００Ａ又は１００Ｂから左右の走行モータ２ａ，２ｂの一方に供給される圧油の流量が減少する場合でも、左右の走行モータ２ａ，２ｂに対して同量の流量減少となることから、作業機械の走行直進性を保つことができる。
［第１の実施の形態］
＜油圧回路システムの概要＞
図７は、本発明の第１の実施の形態における双腕型作業機械に備えられた油圧回路システムの要部を抽出して示す油圧回路図である。図４に示した油圧回路システムは、ロードセンシング型の油圧回路システムに本発明を適用したものであったのに対し、本実施の形態はオープンセンター型の油圧回路システムに本発明を適用したものである。本実施の形態は、参考の形態に対して油圧回路のみ異なり、他の部分は同じであるため、油圧回路に限定して説明する。
【００６３】
図７において、本実施の形態における双腕型作業機械に備えられた油圧回路システムは、エンジン４０などの原動機により駆動される可変容量型の第１及び第２油圧ポンプ３００Ａ，３００Ｂと、固定容量型のパイロットポンプ３０５を備えるとともに、参考の形態と同様、第１油圧ポンプ３００Ａから吐出される圧油により駆動される左フロントアクチュエータ群１０１Ａ（第１アクチュエータ群）と、第２油圧ポンプ３００Ｂから吐出される圧油により駆動される右フロントアクチュエータ群１０１Ｂ（第２アクチュエータ群）及び旋回モータ１６と、第１油圧ポンプ３００Ａ及び第２油圧ポンプ３００Ｂから吐出される圧油により駆動される左走行モータ２ａ及び右走行モータ２ｂとを備えている。
【００６４】
また、油圧回路システムは、第１油圧ポンプ３００Ａから左フロントアクチュエータ群１０１Ａ、左走行モータ２ａ、右走行モータ２ｂに供給される圧油を制御する左コントロールバルブ群３０２Ａ（第１コントロールバルブ群）と、第２油圧ポンプ３００Ｂから右フロントアクチュエータ群１０１Ｂ、左走行モータ２ａ、右走行モータ２ｂ、旋回モータ１６に供給される圧油を制御する右コントロールバルブ群３０２Ｂ（第２コントロールバルブ群）と、第１油圧ポンプ１００Ａからの圧油を２系統に分流して左フロントアクチュエータ群１０１Ａに供給する左分流弁３０３Ａ（第１分流弁）と、第２油圧ポンプ１００Ｂからの圧油を２系統に分流して右フロントアクチュエータ群１０１Ｂに供給する右分流弁３０３Ｂ（第２分流弁）と、作動油タンク３１２とを備えている。
【００６５】
更に、油圧回路システムは、図４とは図示方法が異なるが、参考の形態と同様、上部旋回体３の旋回を指示する（すなわち旋回モータ１６の回転を指示する）旋回操作装置２１３と、走行装置１ａ，１ｂの走行を指示する（すなわち走行モータ２ａ，２ｂの回転を指示する）走行操作装置２１４ａ，２１４ｂと、左右のブーム駆動用の指令パイロット圧を生成するブーム駆動用電磁弁２１５ａ，２１５ｂと、左右のアーム駆動用の指令パイロットを生成するアーム駆動用電磁弁２１６ａ，２１６ｂと、左右のバケット用の指令パイロットを生成するバケット駆動用電磁弁２１７ａ，２１７ｂと、左右のスイングポスト用の指令パイロットを生成するスイングポスト駆動用電磁弁（図示せず）と、左右のスイングポスト用の指令パイロットを生成するスイングポスト駆動用電磁弁（図示せず）とを備えている。
【００６６】
左フロントアクチュエータ群１０１Ａは、前述したように、第１作業フロントＡの一部を構成するブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１３ａ及びバケットシリンダ１５ａを備えている。この左フロントアクチュエータ群１０１Ａには、上記各シリンダ以外にスイングポストシリンダ９ａ（図１及び図２）、作業具１４ａの爪を開閉するアクチュエータ（図示せず）が含まれているが、図７では図示を省略する。
【００６７】
右フロントアクチュエータ群１０１Ｂも、同様に、第２作業フロントＢの一部を構成するブームシリンダ１１ｂ、アームシリンダ１３ｂ及びバケットシリンダ１５ｂや、図７では図示を省略するスイングポストシリンダ９ｂ、作業具１４ｂの爪を開閉するアクチュエータ（図示せず）を備えている。
【００６８】
また、先に述べたように第１油圧ポンプ３００Ａと左コントロールバルブ群３０２Ａとの間には、左分流弁３０３Ａが設けてあり、左分流弁３０３Ａの入力側にはポンプ出力用油圧管路３３６ａが接続され、出力側には２つのＣ／Ｖ入力用油圧管路３３７ａ，３３８ａが接続されている。ポンプ出力用油圧管路３３６ａから分流弁３０３Ａに供給された圧油は、分流弁３０３Ａ内にて流量が１：１に分流され、２つのＣ／Ｖ入力用油圧管路３３７ａ，３３８ａへと出力される。
【００６９】
同様に第２油圧ポンプ３００Ｂと右コントロールバルブ群３０２Ｂとの間には、右分流弁３０３Ｂが設けてあり、右分流弁３０３Ｂの入力側にはポンプ出力用油圧管路３３６ｂが接続され、出力側には２つのＣ／Ｖ入力用油圧管路３３７ｂ，３３８ｂが接続されている。ポンプ出力用油圧管路３３６ｂから分流弁３０３Ｂに供給された圧油は、分流弁３０３Ｂ内にて流量が１：１に分流され、２つのＣ／Ｖ入力用油圧管路３３７ｂ，３３８ｂへと出力される。
【００７０】
また、図示はしないが、第１油圧ポンプ３００Ａはポジコン制御のレギュレータを備えており、このポジコン制御のレギュレータは、左コントロールバルブ群３０２におけるいずれかのコントロールバルブが操作されたとき、対応する操作装置或いは駆動用電磁弁の指令パイロット圧が導かれ、その指令パイロット圧が高くなるにしたがって吐出流量が増加するように第１油圧ポンプ３００Ａの容量（傾転角）を制御する。第２油圧ポンプ３００Ｂも同様のレギュレータを備えている。
【００７１】
＜左コントロールバルブ群３０２Ａの詳細＞
左コントロールバルブ群３０２Ａ（第１コントロールバルブ群）の内部は大きく２つに分かれており、圧油を入力する２つのポンプポート３３４ａ，３３５ａを有している。一端が分流弁３０３Ａに接続されている２つのＣ／Ｖ入力用油圧管路３３７ａ，３３８ａの他端が、左コントロールバルブ群３０２Ａの２つポンプポート３３４ａ，３３５ａにそれぞれに接続されている。
【００７２】
左コントロールバルブ群３０２Ａは、第１油圧ポンプ３００Ａから各アクチュエータに供給される圧油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブの集まりであり、左作業フロントＡの油圧シリンダ１１ａ，１３ａ，１５ａ、左右走行モータ２ａ，２ｂへの圧油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブ３６３ａ〜３６５ａ，３６８ａ，３６９ａ、その他のコントロールバルブ３６６ａを備えている。その他のコントロールバルブ３６６ａは、例えば、スイングポストシリンダ９ａや爪開閉用の図示しないアクチュエータへの圧油の流れを制御するコントロールバルブである。また、この他にも左作業フロントＡの動作に関連するそれ以外のアクチュエータへの圧油の流れを制御するコントロールバルブを含んでいる。
【００７３】
コントロールバルブ３６８ａ，３６９ａは、第１油圧ポンプ３００Ａからそれぞれ、左走行モータ２ａと、右走行モータ２ｂとに供給される圧油の流れを制御するものであり、第１油圧ポンプ３００Ａから供給される圧油を遮断する位置（中立位置）、左右の走行モータ２ａ，２ｂに導く２つの位置（流通位置）の３つの位置を有している。コントロールバルブ３６８ａ，３６９ａのそれぞれの位置は走行操作装置２１４ａ，２１４ｂからの制御信号（指令パイロット圧）により制御され、制御信号の入力が無い場合はバネの付勢力により中立位置に復帰する。
【００７４】
コントロールバルブ３６３ａ〜３６５ａは、第１油圧ポンプ３００Ａからそれぞれ、ブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１３ａ、バケットシリンダ１５ａに供給される圧油の流れを制御するものであり、第１油圧ポンプ３００Ａから供給される圧油を遮断する位置（中立位置）と、各シリンダに導く２つの位置（流通位置）の３つの位置を有している。コントロールバルブ３６３ａ〜３６５ａのそれぞれの位置は、前述した第１作業フロントＡ用の操作装置５０ａの操作に応じて切り換わる。また、操作装置５０ａからの操作信号に対応した電気信号が各シリンダの駆動用電磁弁２１５ａ〜２１７ａに入力され、この電気信号に応じて電磁弁２１５ａ〜２１７ａは動作してパイロットポンプ３０５からコントロールバルブ３６３ａ〜３６５ａのそれぞれの受圧部に供給される指令パイロット圧をそれぞれ制御し、これによりコントロールバルブ３６３ａ〜３６５ａは２つの流通位置の一方に切り換わる。操作装置５０ａからの操作信号がないとき、バネの付勢力により中立位置に復帰する。コントロールバルブ３６６ａについても同様である。
【００７５】
＜センターバイパス＞
左コントロールバルブ群３０２Ａの内部には、２つのポンプポート３３４ａ，３３５ａにそれぞれ繋がる２つのセンターバイパス油路３５２ａ，３５３ａが形成されている。ここで、コントロールバルブ３６３ａ〜３６６ａ，３６８ａ，３６９ａは、センターバイパス油路３５２ａに直列に接続されたコントロールバルブ３６３ａ，３６４ａ，３６８ａと、センターバイパス油路３５３ａに直列に接続されたコントロールバルブ３６９ａ，３６５ａ，３６６ａの２つのグループに分けられる。センターバイパス油路３５２ａは上流部分でパラレル管路３５５ａに接続されており、パラレル管路３５５ａはコントロールバルブ３６３ａ，３６４ａ，３６８ａに接続されている。センターバイパス油路３５３ａは上流部分でパラレル管路３５６ａに接続されており、パラレル管路３５６ａはコントロールバルブ３６９ａ，３６５ａ，３６６ａに接続されている。左走行用コントロールバルブ３６８ａは走行連通管路３５４ａによりもう一方のセンターバイパス油路３５３ａにも接続されており、走行連通管路３５４ａの途中に走行連通弁３５１ａが設けられている。また、パラレル回路３５５ａ，３５６ａは、安全弁としてのリリーフ弁３５０ａを介してタンク３１２に接続されている。
【００７６】
コントロールバルブ３６３ａ〜３６６ａ，３６８ａ，３６９ａは、オープンセンター型であり、第１油圧ポンプ３００Ａから供給される圧油を遮断する位置（中立位置）にあるときは、センターバイパス油路３５２ａ，３５３ａを全開し、第１油圧ポンプ３００Ａから供給される圧油を各シリンダに導く位置（流通位置）にあるときは、センターバイパス油路３５２ａ，３５３ａを、各バルブのストローク位置に応じて絞る或いは全閉する。
【００７７】
＜走行連通弁＞
ブーム駆動用電磁弁２１５ａ及びアーム駆動用電磁弁２１６ａにより発生した圧力信号のうちの最高圧力を選択するシャトル弁３３０ａ〜３３２ａが設けられており、走行連通弁３５１ａは、シャトル弁３３０ａ〜３３２ａにより選択された圧力信号によって切り換えられ、ポンプポート３３５ａに供給された圧油を左走行用コントロールバルブ３６８ａにも供給する。シャトル弁３３０ａ〜３３２ａにより選択された圧力信号は、走行連通弁信号管路３３８ａによって走行連通弁３５１ａの受圧部３５７ａに導かれる。
【００７８】
走行連通弁３５１ａは、ブーム駆動用電磁弁２１５ａ及びアーム駆動用電磁弁２１６ａが動作せず、圧力信号を発生していないときは、受圧部３５７ａがタンク３１２に連絡し、図示の遮断位置にあり、ポンプポート３３５ａとコントロールバルブ３６８ａの連絡を遮断する。ブーム駆動用電磁弁２１５ａ，アーム駆動用電磁弁２１６ａのいずれかが動作し，圧力信号が発生すると、その圧力信号が受圧部３５７ａに導かれ、図示の位置から開位置に切り換えられ、ポンプポート３３５ａがコントロールバルブ３６８ａに連絡し、ポンプポート３３５ａから流入した圧油をコントロールバルブ３６８ａにも供給する。
【００７９】
＜右コントロールバルブ群３０２Ｂの詳細＞
右コントロールバルブ群３０２Ｂ（第２コントロールバルブ群）は左コントロールバルブ群３０２Ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添付を「ａ」から「ｂ」、「Ａ」から「Ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を一部省略する。
【００８０】
また、右コントロールバルブ群３０２Ｂは、右アクチュエータ群１０１Ｂ（油圧シリンダ１１ｂ，１３ｂ，１５ｂ等）及び左右走行モータ２ａ，２ｂへの圧油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブ３６３ｂ〜３６５ｂ，３６８ｂ，３６９ｂに加えて、旋回モータ１６への圧油の流れを制御するコントロールバルブ３６６ｂを備えている。
【００８１】
コントロールバルブ３６６ｂは、第２油圧ポンプ３００Ｂから旋回モータ１６に供給される圧油の流れを制御するものであり、第２油圧ポンプ３００Ｂから供給される圧油を遮断する位置（中立位置）と、旋回モータ１６に導く２つの位置（流通位置）の３つの位置を有している。コントロールバルブ３６６ｂの位置は旋回操作レバー装置２１３からの制御信号（指令パイロット圧）により制御され、制御信号の入力が無い場合はバネの付勢力により中立位置に復帰する。
【００８２】
＜走行モータクロス接続＞
ここで、左コントロールバルブ群３０２Ａ内の左走行用コントロールバルブ３６８ａの出力ポートは内部通路を介して左コントロールバルブ群３０２Ａのハウジングの出力ポートに接続され、ハウジングの出力ポートには左Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路３７０ａ，３７１ａ（第１左走行モータ用油圧管路）が接続されている。右コントロールバルブ群３０２Ｂ内の左走行用コントロールバルブ３６８ｂの出力ポートは内部通路を介して右コントロールバルブ群３０２Ｂのハウジングの出力ポートに接続され、ハウジングの出力ポートには右Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路３７０ｂ，３７１ｂ（第２左走行モータ用油圧管路）が接続されている。左Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路３７０ａ，３７１ａと右Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路３７０ｂ，３７１ｂとは左走行モータ用合流油圧管路３７２，３７３（左走行モータ用合流管路）に接続され、左走行モータ用合流油圧管路３７２，３７３は左走行モータ２ａに接続され、左Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路３７０ａ，３７１ａから供給された圧油と右Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路３７０ｂ，３７１ｂから供給された圧油を合流して左走行モータ２ａに供給する。
【００８３】
また、左コントロールバルブ群３０２Ａ内の右走行用コントロールバルブ３６９ａの出力ポートは内部通路を介して左コントロールバルブ群３０２Ａのハウジングの出力ポートに接続され、ハウジングの出力ポートには左Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路３７３ａ，３７４ａ（第１右走行モータ用油圧管路）が接続されている。右コントロールバルブ群３０２Ｂ内の右走行用コントロールバルブ３６９ｂの出力ポートは内部通路を介して右コントロールバルブ群３０２Ｂのハウジングの出力ポートに接続され、ハウジングの出力ポートには右Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路３７３ｂ，３７４ｂ（第２右走行モータ用油圧管路）が接続されている。左Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路３７３ａ，３７４ａと右Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路３７３ｂ，３７４ｂとは右走行モータ用合流油圧管路３７５，３７６（右走行モータ用合流管路）に接続され、右走行モータ用合流油圧管路３７５，３７６は右走行モータ２ｂに接続され、左Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路３７３ａ，３７４ａから供給された圧油と右Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路３７３ｂ，３７４ｂから供給された圧油を合流して右走行モータ２ｂに供給する。
【００８４】
＜走行モータクロス回路の効果＞
ここで、左右の走行モータ２ａ，２ｂに同指令を与えて直進走行している場合を想定する。
【００８５】
第１油圧ポンプ３００Ａから分流弁３０３Ａに流量ＱＡが供給され、分流弁３０３Ａ内にて、Ｑａ１とＱａ２に分流される。ここで、分流弁３０３Ａの分流比は１：１であるから、
Ｑａ１＝Ｑａ２      ・・・（１３）
となる。分流された流量Ｑａ１はポンプポート３３４ａ、左走行モータ用コントロールバルブ３６８ａを経由して左走行モータ２ａにＱＬａとして供給される。同様に、分流されたＱａ２はポンプポート３３５ａ、右走行モータ用コントロールバルブ３６９ａを経由して右走行モータ２ｂにＱＲａとして供給される。
【００８６】
ここで、左右の走行モータ２ａ，２ｂに同指令を与えて直進動作のみを行っていることから、左右の走行コントロールバルブ３６８ａ，３６９ａへの供給流量がそのまま走行モータ２ａ，２ｂに供給され、
Ｑａ１＝ＱＬａ      ・・・（１４）
Ｑａ２＝ＱＲａ      ・・・（１５）
となる。したがって（１４）（１５）より
ＱＬａ＝ＱＲａ      ・・・（１６）
となる。同様に、第２油圧ポンプ３００Ｂから分流弁３０３Ｂに流量ＱＢが供給され、分流弁３０３Ｂ内にて、Ｑｂ１とＱｂ２に分流される。ここで、分流弁３０３Ｂの分流比は１：１であるから、
Ｑｂ１＝Ｑｂ２      ・・・（１７）
となる。分流された流量Ｑｂ１はポンプポート３３４ｂ、左走行モータ用コントロールバルブ３６８ｂを経由して左走行モータ２ａにＱＬｂとして供給される。同様に、分流されたＱｂ２はポンプポート３３５ｂ、右走行モータ用コントロールバルブ３６９ｂを経由して右走行モータ２ｂにＱＲｂとして供給される。
【００８７】
ここで、左右の走行モータ２ａ，２ｂに同指令を与えて直進動作のみを行っていることから、左右の走行コントロールバルブ３６８ｂ，３６９ｂへの供給流量がそのまま走行モータ２ａ，２ｂに供給され、
Ｑｂ１＝ＱＬｂ      ・・・（１８）
Ｑｂ２＝ＱＲｂ      ・・・（１９）
となる。したがって（１４）（１５）より
ＱＬｂ＝ＱＲｂ      ・・・（２０）
となる。ここで（１６）（２０）より、ＱＬａ＝ＱＲａ、ＱＬｂ＝ＱＲｂであることから、
ＱＬ＝ＱＬａ＋ＱＬｂ＝ＱＲａ＋ＱＲｂ＝ＱＲ      ・・・（２１）
となり、左右走行モータへの流量は同じとなる。
【００８８】
ここで、前記直進走行中に、例えば第２作業フロントＢのブーム１０ｂを駆動した場合を想定する。
【００８９】
第２油圧ポンプ３００Ｂから分流弁３０３Ｂに流量ＱＢが供給され、分流弁３０３Ｂ内にて、Ｑｂ１とＱｂ２に分流される。ここで、分流弁３０３Ｂの分流比は１：１であるから、先ほどと同様に
Ｑｂ１＝Ｑｂ２      ・・・（２２）
となる。ここで、ブーム１０ｂが駆動中であることから、分流された流量Ｑｂ１はポンプポート３３４ｂから、右ブーム用コントロールバルブ３６３ｂを経由してブームシリンダ１１ｂにＱＢｂとして供給される。また、ブーム１０ｂが駆動中であることから、ブーム駆動用電磁弁２１５ｂで発生した圧力信号が、シャトル弁３３０ｂ，３３２ｂ、走行連通弁信号管路３３８ｂを介して走行連通弁３５１ｂの受圧部３５７ｂに導かれ、走行連通弁３５１ｂが切り換わる。その結果、ポンプポート３３５ｂから流入した流量Ｑｂ２が左走行モータ用コントロールバルブ３６８ｂを経由して左走行モータ２ａにＱＬｂ‘として供給され、さらに、右走行モータ用コントロールバルブ３６９ｂを経由して左走行モータにＱＲｂ’として供給される。ここで、左右の走行モータ２ａ，２ｂに同指令（指令パイロット圧）を与えて直進動作を行っていることから、左右走行モータ用コントロールバルブ３６８ｂ，３６９ｂの開口面積は等しく、左右走行モータ用コントロールバルブ通過流量も等しくなり、
ＱＬｂ‘＝ＱＲｂ’      ・・・（２３）
となる。また、左走行モータ２ａに供給される圧油の流量は、左コントロールバルブ群３０２ＡからのＱＬａと、右コントロールバルブ群３０２ＢからのＱＬｂ’の合流であることから、
ＱＬ’＝ＱＬａ＋ＱＬｂ’      ・・・（２４）
となる。右走行モータ２ｂに供給される圧油の流量は、左コントロールバルブ群３０２ＡからのＱＲａと、右コントロールバルブ群３０２ＢからのＱＲｂ’の合流であることから、
ＱＲ’＝ＱＲａ＋ＱＲｂ’      ・・・（２５）
となる。ここで、（２）、（９）より、ＱＬａ＝ＱＲａ、ＱＬｂ’＝ＱＲｂ’であることから、
ＱＬ’＝ＱＬａ＋ＱＬｂ’＝ＱＲａ＋ＱＲｂ’＝ＱＲ’    ・・・（２６）
となり、左右走行モータへの流量は同じとなる。
【００９０】
上記の関係は、第２作業フロントＢのブーム１０ｂを駆動させた場合のものであるが、第１作業フロンＡのブーム１０ａを駆動させた場合にも同様に成り立つ。また、第１作業フロントＡのアーム１２ａ或いは第２作業フロントＢの１２ｂを駆動させた場合にも同様に成り立つ。
【００９１】
したがって、左右の走行モータ２ａ，２ｂに同流量を供給して直進走行中している時に、同時に他のアクチュエータであるブームシリンダ１１ａ，１１ｂ、アームシリンダ１３ａ，１３ｂのいずれかを駆動させた場合も、左右の走行モータ２ａ，２ｂへの供給流量が同等であり、作業機械の走行直進性を保つことが可能となる。
【００９２】
ここで、走行時に複合動作させる被駆動部材は、通常、ブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ，１２ｂのいずれかである場合が多い。
【００９３】
したがって、本実施の形態においても、参考の形態と同様、走行時に走行装置１ａ，１ｂ以外の被駆動部材（ブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ，１２ｂのいずれか）を複合動作させることによって、一方の油圧ポンプ３００Ａ又は３００Ｂから左右の走行モータ２ａ，２ｂの一方に供給される圧油の流量が減少する場合でも、左右の走行モータ２ａ，２ｂに対して同量の流量減少となることから、作業機械の走行直進性を保つことができる。
【００９４】
なお、図７に示した油圧回路システムにおいて、ブームとアーム以外の被駆動部材の駆動用電磁弁或いは操作装置のリモコン弁（例えば作業具（バケット）１４ａ，１４ｂの駆動用電磁弁２１７ａ，２１７ｂ、旋回操作装置２１３のリモコン弁、或いはブームとアームを含め全ての被駆動部材の駆動用電磁弁、リモコン弁）に対してもシャトル弁を設け、それらの圧力信号の差高圧を選択し、走行連通弁３５１ａ，３５１ｂを切り換えるようにしてもよい。これにより発生頻度は少ないが、そのような被駆動部材との走行複合動作において、上記と同様の作用により走行直進性を保つことができ利便性が向上する。
【００９５】
また、図７に示した油圧回路システムでは、第１及び第２油圧ポンプ３００Ａ，３００Ｂに対して分流弁３０３Ａ，３０３Ｂを設け、左コントロールバルブ群３０２Ａ及び右コントロールバルブ群３０２Ｂ内のそれぞれの２つのセンターバイパス油路３５２ａ，３５３ａ及び３５２ｂ，３５３ｂに等量の圧油を供給するようにしたが、第１油圧ポンプ３００Ａの代わりに２つの容量の等しい油圧ポンプを設け、この２つの油圧ポンプを左コントロールバルブ群３０２Ａ内の２つのセンターバイパス油路３５２ａ，３５３ａに接続し、同様に第２油圧ポンプ３００Ｂの代わりに２つの容量の等しい油圧ポンプを設け、この２つの油圧ポンプを右コントロールバルブ群３０２Ｂ内の２つのセンターバイパス油路３５２ｂ，３５３ｂに接続し、４つの油圧ポンプからセンターバイパス油路３５２ａ，３５３ａ及び３５２ｂ，３５３ｂに等量の圧油を供給するようにしてもよい。
＜その他の実施の形態＞
以上の実施の形態は本発明の精神の範囲内で種々の変更が可能である。例えば、上記実施の形態では、双腕作業機械の油圧回路システムに本発明を適用した場合について説明したが、車体の前後に複数の作業機を取り付けたり、車体に種々の可動部を取り付けた走行式の作業機械の油圧回路システムに本発明を適用してもよく、その場合であっても、上記実施の形態と同様の効果が得られる。
【符号の説明】
【００９６】
［参考の形態］
Ａ  左作業フロント
Ｂ  右作業フロント
１  下部走行体
１ａ，１ｂ  左右の走行装置
２ａ，２ｂ  左右の走行モータ
３  上部旋回体
３ｃ  前後方向中心線
４  運転室
７ａ，７ｂ  スイングポスト
９ａ，９ｂ  スイングポストシリンダ
１０ａ，１０ｂ  ブーム
１１ａ，１１ｂ  ブームシリンダ
１２ａ，１２ｂ  アーム
１３ａ，１３ｂ  アームシリンダ
１４ａ，１４ｂ  作業具
１５ａ，１５ｂ  バケットシリンダ
１６  旋回モータ
４０  エンジン
４９  運転席
５０ａ，５０ｂ  操作装置
５１ａ，５１ｂ  操作アームブラケット
５２ａ，５２ｂ  操作アーム
５３ａ，５３ｂ  アームレスト
５４ａ，５４ｂ  操作レバー
５５ａ，５５ｂ  作業具回動レバー
５６ａ，５６ｂ  作業具操作スイッチ
５７ａ，５７ｂ  操作アーム用変位検出器
５８１ａ，５８１ｂ  操作レバー用上下方向変位検出器
５８２ａ，５８２ｂ  操作レバー用前後方向変位検出器
５９ａ，５９ｂ  作業具回動レバー用変位検出器
６０ａ，６０ｂ  作業具操作スイッチ用変位検出器
６３ａ，６３ｂ  ブームシリンダ用コントロールバルブ
６４ａ，６４ｂ  アームシリンダ用コントロールバルブ
６５ａ，６５ｂ  バケットシリンダ用コントロールバルブ
６６ｂ  旋回モータ用コントロールバルブ
６８ａ  左走行用コントロールバルブ（第１左走行モータ用コントロールバルブ）
６８ｂ  左走行用コントロールバルブ（第２左走行モータ用コントロールバルブ）
６８４ａ，６８５ａ  左Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路（第１左走行モータ用油圧管路）
６８４ｂ，６８５ｂ  右Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路（第２左走行モータ用油圧管路）
６８６，６８７  左走行用合流管路（左走行モータ用合流管路）
６９ａ  右走行用コントロールバルブ（第１右走行モータ用コントロールバルブ）
６９ｂ  右走行用コントロールバルブ（第２右走行モータ用コントロールバルブ）
６９４ａ，６９５ａ  左Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路（第１右走行モータ用油圧管路）
６９４ｂ，６９５ｂ  右Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路（第２右走行モータ用油圧管路）
６９６，６９７  右走行用合流管路（右走行モータ用合流管路）
７３ａ，７３ｂ  揺動中心軸線（操作アーム）
７７ａ，７７ｂ  肘関節支持部
１００Ａ  第１油圧ポンプ
１００Ｂ  第２油圧ポンプ
１０１Ａ  左フロントアクチュエータ群（第１アクチュエータ群）
１０１Ｂ  右フロントアクチュエータ群（第２アクチュエータ群）
１０２Ａ  左コントロールバルブ群（第１コントロールバルブ群）
１０２Ｂ  右コントロールバルブ群（第２コントロールバルブ群）
１０５  パイロットポンプ
１２３ａ〜１２９ａ，１２３ｂ〜１２９ｂ  圧力補償弁
１４３ａ〜１４８ａ，１４３ｂ〜１４８ｂ  シャトル弁
１５０ａ，１５０ｂ  リリーフ弁
１５１ａ，１５１ｂ  アンロード弁
１５２ａ，１５２ｂ  アンチサチレーション弁
１６１  制御装置
１６１Ａ  駆動信号生成部（スイングポスト系）
１６１Ｂ  駆動信号生成部（ブーム系）
１６１Ｃ  駆動信号生成部（アーム系）
１６１Ｄ  駆動信号生成部（バケット系）
１６１Ｅ  駆動信号生成部（作業具駆動系）
２００  双腕作業機械
２１２  作動油タンク
２１３  旋回操作装置
２１４  走行操作装置
２１４ａ，２１４ｂ  左右の走行操作装置
２１５ａ，２１５ｂ  ブーム駆動用電磁弁
２１６ａ，２１６ｂ  アーム駆動用電磁弁
２１７ａ，２１７ｂ  バケット駆動用電磁弁
２１８ａ，２１８ｂ  スイングポスト駆動用電磁弁
２１９ａ，２１９ｂ  作業具駆動用電磁弁
［第１の実施の形態］
３００Ａ，３００Ｂ  第１、第２油圧ポンプ
３０２Ａ  左コントロールバルブ群（第１コントロールバルブ群）
３０２Ｂ  右コントロールバルブ群（第２コントロールバルブ群）
３０３Ａ  左分流弁（第１分流弁）
３０３Ｂ  右分流弁（第２分流弁）
３０５  パイロットポンプ
３３０ａ〜３３２ａ，３３０ｂ〜３３２ｂシャトル弁
３３４ａ，３３４ｂ，３３５ａ，３３５ｂ  ポンプポート
３３６ａ，３３６ｂ  ポンプ出力用油圧管路
３３７ａ，３３７ｂ，３３８ａ，３３８ｂ  Ｃ／Ｖ入力用油圧管路
３３８ａ，３３８ｂ  走行連通弁信号管路
３５０ａ，３５０ｂ  リリーフ弁
３５１ａ，３５１ｂ  走行連通弁
３５２ａ，３５２ｂ，３５３ａ，３５３ｂ  センターバイパス油路
３５４ａ，３５３ｂ  走行連通管路
３５５ａ，３５５ｂ，３５６ａ，３５６ｂ  パラレル管路
３５７ａ，３５７ｂ  （走行連通弁）受圧部
３６３ａ，３６３ｂ  ブームシリンダ用コントロールバルブ
３６４ａ，３６４ｂ  アームシリンダ用コントロールバルブ
３６５ａ，３６５ｂ  バケットシリンダ用コントロールバルブ
３６６ｂ  旋回用コントロールバルブ
３６８ａ，３６８ｂ  左走行用コントロールバルブ
３６９ａ，３６９ｂ  右走行用コントロールバルブ
３７０ａ，３７１ａ  左Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路（第１左走行モータ用油圧管路）
３７０ｂ，３７１ｂ  右Ｃ／Ｖ左走行用油圧管路（第２左走行モータ用油圧管路）
３７２，３７３  左走行用合流管路（左走行モータ用合流管路）
３７３ａ，３７４ａ  左Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路（第１右走行モータ用油圧管路）
３７３ｂ，３７４ｂ  右Ｃ／Ｖ右走行用油圧管路（第２右走行モータ用油圧管路）
３７５，３７６  右走行用合流管路（右走行モータ用合流管路）
【図１】
0005572827.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
0005572827.tif 000008
【図７】
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