(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標物を検知するレーダ装置であって、
送信された信号に対する目標物からの反射波に基づいて、移動する目標物の速度、距離、および方位を求め、目標物の速度と位置を表す目標物位置情報を目標物毎に生成する目標物検出部と、
固定物の位置を示す固定物位置情報と、前記目標物位置情報とを用いて、前記生成された目標物位置情報がマルチパスによるものか、移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応するものかを判別する経路判別部と、
を備え、
前記経路判別部は、前記目標物位置情報を基に、速度が同じ目標物を抽出して、同じ速度ごとに目標物位置情報をグループ化し、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内に同じ方位がない目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記経路判別部は、
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内の同じ方位の目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を抽出し、
前記固定物位置情報と探知する対象の範囲内の構造を示す情報を用いて生成した固定物マップ、及び抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記経路判別部は、
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で距離が異なる目標物であって、前記グループに含まれる目標物の距離が最短となる目標物位置情報を検出して基準目標物位置情報とし、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報を抽出し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記基準目標物位置情報に基づいて、移動する目標物に最初に反射したのちに、ひとつ以上の固定物に反射した経路の経路長を全て求め、求めた経路長のいずれかと前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報の距離が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
送信された信号に対する固定物からの反射波に基づいて、探知する対象の範囲に設置されている固定物の速度、距離、および方位を求めて、前記固定物の速度に基づいて前記固定物が移動していないと判定したとき、前記固定物と前記レーダ装置までの距離と方位を、固定物位置情報として記録する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項５】
レーダ装置を用い目標物を検知する探知方法であって、
送信された信号に対する目標物からの反射波に基づいて、移動する目標物の速度、距離、および方位を求めて目標物位置情報を生成し、
固定物の位置を示す固定物位置情報と、前記目標物位置情報とを用いて、前記生成された目標物位置情報がマルチパスによるものか、移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応するものかを判別し、
前記目標物位置情報を基に、速度が同じ目標物を抽出して、同じ速度ごとに目標物位置情報をグループ化し、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内に同じ方位がない目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする探知方法。
【請求項６】
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内の同じ方位の目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を抽出し、
前記固定物位置情報と探知する対象の範囲内の構造を示す情報を用いて生成した固定物マップ、及び抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする請求項５に記載の探知方法。
【請求項７】
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で距離が異なる目標物であって、前記グループに含まれる目標物の距離が最短となる目標物位置情報を検出して基準目標物位置情報とし、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報を抽出し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記基準目標物位置情報に基づいて、移動する目標物に最初に反射したのちに、ひとつ以上の固定物に反射した経路の経路長を全て求め、求めた経路長のいずれかと前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報の距離が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする請求項６に記載の探知方法。
【請求項８】
送信された信号に対する固定物からの反射波に基づいて、探知する対象の範囲に設置されている固定物の速度、距離、および方位を求めて、前記固定物の速度に基づいて前記固定物が移動していないと判定したとき、前記固定物と前記レーダ装置までの距離と方位を、固定物位置情報として記録する、
ことを特徴とする請求項５〜７のいずれか１項に記載の探知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目標物を検知するレーダ（Radio detection and ranging）装置および探知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダ装置は室内の目標物の識別、位置を確認する際などに利用されている。例えば、災害救助における瓦礫に埋もれた被災者の発見、テロ対策における建物内に潜伏しているテロリストを室外から知られること無く監視するといった用途への適用が期待されている。
【０００３】
ところが、レーダ装置では、目標物（人など）から直接反射された反射波だけでなく、室内に配置された固定物（椅子、机）からの反射波や、人と固定物などの間で多重反射する複雑な経路を伝搬してくる反射波（マルチパス）も検知してしまう。目標物から直接反射された反射波以外に検出されるマルチパスの影響下で、目標物からの反射波だけを検出しようとしても、受信信号には様々な経路を経て到来するマルチパスが合成されている。そのため、受信信号から目標物からの直接反射された反射波だけを分離することは困難である。また、同一時刻にレーダ装置が受信する受信信号の波形は、複数の直接反射された反射波とマルチパスが位相合成されているため、受信信号のレベルが変動してフェージングが発生し、レーダ装置の目標物の検知能力を低下させる。
【０００４】
なお、他の技術として、Digital Beam Forming（ＤＢＦ）アレイアンテナを構成する複数のサブアレイ（Ｎ個）から送られる、モノパルス合成前のＮ×２個の位相中心の異なるサブアレイ信号を用いて、多次元の信号処理を実施して、マルチパス環境下で不要波を抑圧する提案がされている。
【０００５】
また、マルチパスが問題となる無線通信の分野では、固定通信における対策としては送受信機の位置が既知であることから、受信した時間により最短の経路を伝搬した電波を検出することでマルチパスの影響を排除することが可能である。しかし、未知の目標物を検出するレーダ装置には適用することは困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−９８９９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記のような実情に鑑みてなされたものであり、マルチパスの影響を低減させ、目標物の検知精度を向上させるレーダ装置および探知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施態様のひとつである遮蔽物越しの目標物を検知するレーダ装置は、固定物検出部、目標物検出部、経路判別部を備えている。
目標物検出部は、送信された信号に対する目標物からの反射波に基づいて、移動する目標物の速度、距離、および方位を求め、目標物の速度と位置を表す目標物位置情報を目標物毎に生成する。
【０００９】
経路判別部は、固定物の位置を示す固定物位置情報と、前記目標物位置情報とを用いて、前記生成された目標物位置情報がマルチパスによるものか、移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応するものかを判別する。
【発明の効果】
【００１０】
実施の態様によれば、マルチパスの影響を低減させ、目標物の検知精度を向上させるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】透過型レーダ装置の構成の一例を示す図である。
【図２】マイクロ波帯のパルス波形とインパルス波形の一例を示す図である。
【図３】処理部の動作の一例を示すフロー図である。
【図４】Ａは部屋の間取り図（図面データ）の一例を示す図であり、Ｂは間取り図に対応する周辺構造情報の一例を示す図である。
【図５】アンテナで受信した反射波の概要を示す三次元グラフの一例を示す図である。
【図６】Ａはサンプリング距離ごとに短時間フーリエ変換を行った演算結果の波形の一例を示す図であり、Ｂは振幅変動情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図７】測角処理の計算を説明するための一例を示す図である。
【図８】Ａ，Ｂは固定物位置情報の一例を示す図であり、Ｃ，Ｄは目標物位置情報の一例を示す図である。
【図９】室内で想定される電波の伝搬経路（パス）を示す図である。
【図１０】経路判別部の動作の一例を示すフロー図である。
【図１１】経路判別部の動作の一例を示すフロー図である。
【図１２】本実施形態がコンピュータプログラムとして実現される場合の構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下図面に基づいて、本実施形態について詳細を説明する。
（実施形態１）
図１は、透過型レーダ装置の構成の一例を示す図である。実施形態１では、レーダ装置として、透過型レーダ装置を用いた場合について説明する。ただし、レーダ装置は、透過型レーダ装置に限定されるものではなく、マルチパスの影響を受けるレーダ装置であれば限定されるものではない。また、透過型レーダ装置の送受信波は、遮蔽物（壁など）、固定物（机、椅子など）を透過する電波と、反射する電波を含んでいる。
【００１３】
実施形態１の透過型レーダ装置１は、アンテナＴ−ＡＮＴ、Ｒ−ＡＮＴ１、Ｒ−ＡＮＴ２、送信部２、受信部３ａ、３ｂ、ＡＤ変換部４ａ、４ｂ、処理部５、記録部６、制御部７、表示部８、操作部９を備えている。アンテナＴ−ＡＮＴは、送信部２から予め決められた間隔で送信されるマイクロ波帯のインパルス波を、監視方向に送信する送信アンテナである。例えば、マイクロ波帯のインパルスは幅１ｎｓ以下（１５ｃｍ相当）であることが好ましい。なお、パルス幅を短くすればするほど、時間分離能力が向上するため、直接波から遅延して到着するマルチパスを分離し易くなる。
【００１４】
なお、実施形態１では、目標物として人などを対象としているため、インパルスを用いているが、例えば、対象にする目標物が車両などのインパルスを用いなくてもよい場合には、インパルスを必ずしも用いなくてもよい。
【００１５】
アンテナＲ−ＡＮＴ１は、アンテナＴ−ＡＮＴから送信されたインパルスが目標物、固定物などによりに反射した反射波を受信し、受信した反射波を受信信号として受信部３ａに供給する。また、アンテナＲ−ＡＮＴ２は、アンテナＲ−ＡＮＴ１と離れて配置され、アンテナＴ−ＡＮＴから送信されたインパルスが目標物、固定物などによりに反射した反射波を受信し、受信した反射波を受信信号として受信部３ｂに供給する。
【００１６】
なお、固定物は、例えば室内に配置されたテーブルや椅子などのように、必ずしも一定の場所に固定されていないが、人などのように移動をしないものである。
図２は、マイクロ波帯のパルス波形とインパルス波形を示す図である。図２では、縦軸にレベル、横軸に時間を示し、１〜数μｓｅｃ幅のパルス波形と、１〜数ｐｓｅｃ幅のインパルス波形が示されている。透過型レーダ装置１は、ある時間幅をもつパルス波を送信して、目標物に反射したパルス波を受信するまでの時間により、目標物までの距離を計測する。屋外においてレーダ装置を使用する場合であれば、例えばパルス波のパルス幅をμｓｅｃ単位にし、数十ｍ〜数百ｍの距離を計測する設定にする。このパルス幅の設定は、パルス幅が分離できる複数目標物の最小間隔も決めている。従って、室内で使用する場合は、部屋の大きさが数ｍ（（１（ｍ）×２／３）１０８（ｍ／ｓｅｃ）＝（６．７）１０−９（ｓｅｃ）相当）で目標物となる人などの厚みは、数十ｃｍ（２〜３ｎｓｅｃ相当）程度である。そこで、室内で目標物を検出するためには、パルス波のパルス幅を２〜３ｎｓｅｃ以下に狭める必要があり、波長が短いレーザ（周波数が高い：１／（数ｎｓｅｃ）＝数百ＭＨｚ）を使用したりして、レーダ機能を実現している。しかし、レーザなどを用いて遮蔽物越しに目標物を検知する場合、壁などの障害物があると回折、散乱が起こり、壁を透過させることは困難である。そこで、実施形態１の透過型レーダ装置１では、壁（コンクリート、木材など）を通過することが可能であるマイクロ波帯のインパルスを用いる。なお、上記コンクリート、木材以外の材質であっても、目標物までの距離と遮蔽物の材質による減衰とのトレードオフを考慮することにより、透過させることが可能である。例えば、遮蔽物が煉瓦などであってもよい。
【００１７】
また、本例ではアンテナＴ−ＡＮＴは、アンテナ走査せずに、アンテナＴ−ＡＮＴの正面から前面に、ビーム幅相当の送信信号を満遍なく放射する。なお、アンテナＴ−ＡＮＴをアンテナ走査して送信信号（インパルス）を送信してもよい。
【００１８】
送信部２は、予め決められた幅のインパルスを予め決められた周期でアンテナＴ−ＡＮＴに供給する指示（制御信号）を制御部７から受信する。そして、送信部２は、受信した制御信号に従ってしてアンテナＴ−ＡＮＴにインパルスを供給する。
【００１９】
受信部３ａは、アンテナＲ−ＡＮＴ１が受信した反射波を制御部７の指示（制御信号）に従い受信して、ＡＤ変換部４ａに送信する。ここで、受信部３ａに送信される制御信号は、インパルス送信時にアンテナＲ−ＡＮＴ１が供給した信号を排除する指示と、予め決められた期間に受信した反射波だけを受信する指示を含んでいる。受信部３ｂは、アンテナＲ−ＡＮＴ２が受信した反射波を制御部７の指示（制御信号）に従い受信して、ＡＤ変換部４ｂに送信する。ここで、受信部３ｂに送信される制御信号は、受信部３ａに送信される制御信号と同じであり、受信部３ａと受信部３ｂは同期して動作する。
【００２０】
ＡＤ変換部４ａ、４ｂは、アナログ／ディジタル変換器である。例えば、等価変換サンプリングなどを用いることが好ましい。
処理部５は、固定物検出部１０、周辺構造取得部１１、目標物検出部１２、経路判別部１３などを備えている。また、処理部５はCentral Processing Unit（ＣＰＵ）やプログラマブルなデバイス（Field Programmable Gate Array（ＦＰＧＡ）、Programmable Logic Device（ＰＬＤ）など）を用いて処理部５の機能を実行させてもよい。なお、処理部５の詳細については後述する。
【００２１】
記録部６は、プログラム、テーブル、データなどが記録されている。また、記録部６は、例えばRead Only Memory（ＲＯＭ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）、ハードディスクなどのメモリである。また、記録部６は、パラメータ値、変数値などのデータを記録してもよいし、ワークエリアとして用いることもできる。本例では、記録部６に、固定物データベース、周辺構造データベースなどが記録されている。なお、記録部６の詳細については後述する。
【００２２】
制御部７は、透過型レーダ装置の各部を制御し、ＣＰＵやプログラマブルなデバイスを用いて、各部の制御を行う。
表示部８はディスプレイなどであり、処理部５、制御部７などからの命令に従ってディスプレイの画面上の操作などに用いる情報を表示する。操作に用いる情報は、例えば、利用者が透過型レーダ装置１の操作、計測時の設定、初期設定などをするときに用いる情報である。また、表示部８は、透過型レーダ装置の探知した結果である表示情報をディスプレイに表示するときに用いる。表示情報は、記録部６に記録されている固定物データベース、周辺構造データベースなどから取得したデータと、処理部５で求めた探知結果に基づいて、生成された画像情報などである。なお、表示方法は限定するものではないが、例えば、２次元表示、３次元表示などをすることが好ましい。
【００２３】
操作部９はタッチパネル、キーボード、およびマウスなどであり、表示部８のディスプレイに表示された情報などに従って、透過型レーダ装置１の操作に用いる情報などを入力する。例えば、利用者が透過型レーダ装置１の操作、計測時の設定、初期設定などをするときに用いる。
【００２４】
処理部５について説明する。
図３は、処理部５の動作の一例を示すフロー図である。ステップＳ１では、処理部５が記録部６を検索し、対象とする探知範囲の固定物データベースが作成されているか否かを判定する。既に、固定物データベースが作成されていればステップＳ８に移行し、作成されていなければステップＳ２に移行する。対象の探知範囲とは、遮蔽物（壁など）に囲まれた空間であり、例えば、監視対象の室内などのことである。
【００２５】
ステップＳ２〜ステップＳ７では、固定物データベースの作成について説明する。
（周辺構造情報取得処理の説明）
ステップＳ２で周辺構造取得部１１が、探知する対象の範囲（室内など）の間取り図に対応するデータ（周辺構造情報：図面データなど）を取得して、該データを記録部６の周辺構造データベースに登録する。図４のＡ、Ｂに周辺構造データベースに記録されている周辺構造情報のデータ構造の一例を示す。図４のＡは、例えば部屋の間取り図（図面データ）であり、図４のＢは、例えば図４のＡの間取り図に対応する周辺構造情報を示している。図４のＢの周辺構造情報は、「部屋データ」「部材データ」「平面座標データ」「平面寸法データ」などの情報を有している。「部屋データ」には部屋の識別するための「Ｒｏｏｍ１」・・・・が記録され、「部材データ」には部材の識別するための「Ｗａ１」「Ｗａ２」「Ｗａ３」「Ｗａ４」「Ｗ１」「Ｄ１」「Ｄ２」「Ｄ３」・・・・が記録されている。なお、Ｗａは壁を示し、Ｗは窓を示し、Ｄはドアを示している。また、壁、窓、ドア以外にも、天井、照明なども部材データとして記録してもよい。また、「平面座標データ」には部材の位置座標を示す「（ｘ１，ｙ１）（ｘ３，ｙ３）」「（ｘ２，ｙ２）（ｘ４，ｙ４）」「（ｘ１，ｙ１）（ｘ４，ｙ４）」・・・・などが記録されている。また、「平面寸法データ」には部材の寸法を示す「Ｌ２」「Ｌ２」「Ｌ１」「Ｌ１」「Ｌ１−（Ｌ９＋Ｌ１０）」・・・・などが記録されている。なお、周辺構造情報として、ＣＡＤ（Computer aided design system）などにより作成したデータを用いてもよい。また、上記説明では２次元の場合の周辺構造情報について示したが、周辺構造情報に、さらに高さに関する情報などを付加して３次元の周辺構造情報を用いてもよい。
【００２６】
（固定物検出処理の説明）
固定物検出部１０は、上記周辺構造に示したような移動が簡単にできないものでなく、例えば、室内に配置されたテーブルや椅子などのように、必ずしも一定の場所に固定されていないが、人などのように移動をしないものである。
【００２７】
図３のステップＳ３で固定物検出部１０が、ＡＤ変換部４ａまたはＡＤ変換部４ｂから取得したディジタル信号に対して短時間フーリエ変換を行う。例えば、固定物検出部１０は、ＡＤ変換後のディジタル信号を、固定物検出部１０のＦＩＦＯ（First In First Out）バッファなどに、予め設定した周期ｔ１（処理周期）で一時保管する。予め設定した周期ｔ１分のデータが蓄えられたら、記録部６へ予め設定した周期ｔ１単位で格納する。次に、格納したデータを読み出し、予め設定した周期ｔ１内で短時間フーリエ変換を行う。図５は、アンテナＲ−ＡＮＴ１またはアンテナＲ−ＡＮＴ２で受信した反射波の概要を示す三次元グラフである。図５の三次元グラフはＸ軸に距離、Ｙ軸に時間、Ｚ軸に振幅が示されている。図５の期間ｔｓはインパルスを送信してから次のインパルスを送信するまでの、予め設定した期間を示し、サンプリング距離（Ｓ１〜Ｓｎ）は、予め決められた距離を示し、例えば、Ｓ１＝０〜１０ｃｍ、Ｓ２＝１１〜２０ｃｍ・・・・としている。図５の例では、ディジタル信号に変換された受信信号を周期ｔ１分、期間ｔｓごとに取得し、この取得した周期ｔ１分のディジタル信号に対して、サンプリング距離ごとに短時間フーリエ変換を行う。図６のＡには、サンプリング距離ごとに短時間フーリエ変換を行った演算結果の波形が示されており、縦軸には振幅、横軸には速度（周波数）が示されている。固定物の場合には移動しないため、振幅が範囲Ａ（速度が０に近い）に表れる。目標物が移動している場合には、振幅が範囲Ｂに表れる。
【００２８】
次に、固定物検出部１０は短時間フーリエ変換の演算結果の振幅値をサンプリング距離Ｓ１〜Ｓｎに関連付けて振幅変動情報を生成し、記録部６などに記録する。振幅変動情報のデータ構造は、例えば図６のＢに示すように、「距離データ」「振幅データ」「速度データ」を有している。「距離データ」にはサンプリング距離を示す「Ｓ１」「Ｓ２」・・・「Ｓｎ」が記録され、「振幅データ」には振幅を示す値が記録され、本例では便宜上振幅値として「レベル１」「レベル２」・・・「レベルｎ」と示す。「速度データ」には速度を示す値が記録され、本例では便宜上速度値として「速度１」「速度２」・・・「速度ｎ」と示す。
【００２９】
図３のステップＳ４では、固定物検出部１０がサンプリング距離ごとに振幅変動がない振幅変動情報検出する。図６のＡの例であれば、固定物検出部１０は、範囲Ａの範囲の振幅変動情報を検出する。
【００３０】
ステップＳ５では、固定物検出部１０がステップＳ４で求めた振幅変動情報に基づいて距離を求める。すなわち、アンテナＴ−ＡＮＴから固定物（図７のＴａｒｇｅｔ）を介してアンテナＲ−ＡＮＴ１までの距離を求める。また、固定物検出部１０は、アンテナＴ−ＡＮＴから固定物（図７のＴａｒｇｅｔ）を介してアンテナＲ−ＡＮＴ２までの距離を求める。
【００３１】
図６のＢの場合であれば、固定物検出部１０が距離データＳ１〜Ｓｎに関連付けられた振幅データから、予め設定した閾値以上の振幅値を抽出する。そして、抽出した振幅値に関連付けられた距離データを検出する。
【００３２】
ステップＳ６では、固定物検出部１０がステップＳ５で求めた各距離データに基づいて測角処理をして固定物の方位角θ（方位）を求める。図７の例では、方位角θはアンテナＴ−ＡＮＴとアンテナＲ−ＡＮＴ１を結ぶ直線と、アンテナＴ−ＡＮＴとＴａｒｇｅｔを結ぶ直線のなす角度である。また、図７に示すように、アンテナＴ−ＡＮＴから送信してアンテナＲ−ＡＮＴ１で受信する経路長をＬ１とすると、Ｌ１は式１で示すことができる。
【数１】
0005581675.tif 000002
【００３３】
また、アンテナＴ−ＡＮＴから送信してアンテナＲ−ＡＮＴ１で受信する経路長をＬ２とすると、Ｌ２は式２で示すことができる。
【数２】
0005581675.tif 000003
【００３４】
図７のａｒｅａ＿Ａの三角形は三角関数の関係から、式３で示すことができる。ｒ１はアンテナＴ−ＡＮＴからアンテナＲ−ＡＮＴ１までの距離であり、ｒ２はアンテナＴ−ＡＮＴからアンテナＲ−ＡＮＴ２までの距離である。
【数３】
0005581675.tif 000004
【００３５】
図７のａｒｅａ＿Ｂの三角形は三角関数の関係から、式４で示すことができる。
【数４】
0005581675.tif 000005
【００３６】
次に、式１、式２をそれぞれ変形して式５、式６を求める。
【数５】
0005581675.tif 000006
【数６】
0005581675.tif 000007
【００３７】
式５を式３に代入して変形して式７が求まる。
【数７】
0005581675.tif 000008
【００３８】
また、式６を式４に代入して変形すると式８が求まる。
【数８】
0005581675.tif 000009
【００３９】
次に、式７と式８より式９を求める。
【数９】
0005581675.tif 000010
【数１０】
0005581675.tif 000011
となり、式９を式７または式８に代入すると、アンテナＴ−ＡＮＴから固定物までの距離Ｒ１と、アンテナＴ−ＡＮＴの位置から固定物までの方位角θが算出できる。そして、距離Ｒ１と方位角θに基づいて固定物の位置座標を算出する。なお、他の方位角算出方法としてモノパルス測角を用いてもよい。
【００４０】
ステップＳ７では、記録部６の固定物データベースに固定物位置情報を記録する。固定物位置情報は、例えば、ステップ６で算出した距離Ｒ１、方位（方位角θ）に基づいて算出した位置座標を有している。また、距離と方位についてのデータを有していてもよい。
【００４１】
図８のＡ、Ｂに固定物データベースを示す。固定物データベースは、固定物ごとに割り振られた識別子に、対応する固定物位置情報を関連付けて、記録部６などに記録されている。図８のＡの場合であれば、固定物ごとに割り振られた識別子「固定物ＩＤ」に「ｋ１」「ｋ２」・・・「ｋｎ」が記録され、「距離」にアンテナＴ−ＡＮＴから固定物までの距離を示す「Ｄ１」「Ｄ２」・・・「Ｄｎ」が記録されている。また、「方位角」にアンテナＴ−ＡＮＴと固定物との方位（方位角）を示す「θ１」「θ２」・・・「θｎ」が記録されている。また、図８のＢの場合であれば、固定物ごとに割り振られた識別子「固定物ＩＤ」に「ｋ１」「ｋ２」・・・「ｋｎ」が記録されている。また、「位置座標」にアンテナＴ−ＡＮＴの位置を基準点とした固定物の位置座標（方位）を示す「（ｘ１，ｙ１）」「（ｘ２，ｙ２）」・・・「（ｘｎ，ｙｎ）」が記録されている。なお、図８のＡ、Ｂのデータにさらに、固定物の「奥行き」「幅」「高さ」などのデータを付加してもよい。
【００４２】
上記のように、記録部６に固定物位置情報と周辺構造情報を記録して、固定物で反射される複雑な多重反射マルチパスを推定するために用いる固定物データベース、周辺構造データベースを作成する。なお、固定物位置情報と周辺構造情報により室内の固定物の配置をマップ化して、固定物マップを生成してもよい。
【００４３】
（目標物検出処理の説明）
ステップＳ８〜ステップＳ１３では、移動する目標物の位置検出について説明する。ステップＳ８では、目標物検出部１２がＡＤ変換部４ａまたはＡＤ変換部４ｂから取得したディジタル信号に対して短時間フーリエ変換を行う。短時間フーリエ変換はステップＳ３で説明したように処理を行う。なお、本例では目標物検出部１２においても短時間フーリエ変換をしているが、固定物検出部１０でも同じように短時間フーリエ変換をしているので、短時間フーリエ変換処理を共用してもよい。
【００４４】
ステップＳ９では、目標物検出部１２がサンプリング距離ごとに振幅変動がある振幅変動情報を検出する。図６のＡの例であれば、目標物検出部１２は、範囲Ｂの範囲の振幅変動情報を検出する。
【００４５】
ステップＳ１０では、目標物検出部１２がステップＳ９で求めた振幅変動情報に基づいて距離を求める。すなわち、アンテナＴ−ＡＮＴから移動する目標物（図７のＴａｒｇｅｔ）を介してアンテナＲ−ＡＮＴ１までの距離を求める。また、目標物検出部１２は、アンテナＴ−ＡＮＴから移動する目標物（図７のＴａｒｇｅｔ）を介してアンテナＲ−ＡＮＴ２までの距離を求める。
【００４６】
図６のＢの場合であれば、目標物検出部１２が距離データＳ１〜Ｓｎに関連付けられた振幅データから、予め設定した閾値以上の振幅値を抽出する。そして、抽出した振幅値に関連付けられた距離データを検出する。
【００４７】
ステップＳ１１では、目標物検出部１２がステップＳ１０で求めた各距離データに基づいて測角処理を行い移動する目標物の方位を求める。ここで、測角処理はステップＳ６で説明したようにアンテナＴ−ＡＮＴから固定物までの距離Ｒ１と、アンテナＴ−ＡＮＴの位置から移動する目標物までの方位角θが算出できる。そして、距離Ｒ１と方位角θに基づいて移動する目標物の位置座標を算出する。上記ステップＳ８〜Ｓ１１（目標物検出処理）により、移動する目標物の位置を求めることができる。また、上記ステップＳ８〜Ｓ１１（目標物検出処理）により、遮蔽物で囲まれた空間（室内など）において、移動する目標物からの反射波を移動速度に応じて生ずる周波数に基づいて判別して、移動する目標物を抽出することができる。
【００４８】
図８のＣ、Ｄに目標物データベースを示す。目標物データベースは、移動する目標物ごとに割り振られた識別子に、対応する目標物の位置情報を関連付けて、記録部６などに記録している。図８のＣの場合であれば、目標物ごとに割り振られた識別子「目標物ＩＤ」に「Ｍ１」「Ｍ２」・・・「Ｍｎ」が記録され、「距離」にアンテナＴ−ＡＮＴから目標物までの距離を示す「Ｄ１」「Ｄ２」・・・「Ｄｎ」が記録されている。また、「方位角」にアンテナＴ−ＡＮＴと固定物との方位（方位角）を示す「θ１」「θ２」・・・「θｎ」が記録されている。また、「速度」に移動する目標物の速度を示す「Ｖ１」「Ｖ２」・・・「Ｖｎ」が記録されている。また、図８のＤの場合であれば、固定物ごとに割り振られた識別子「固定物ＩＤ」に「Ｍ１」「Ｍ２」・・・「Ｍｎ」が記録されている。また、「位置座標」にアンテナＴ−ＡＮＴの位置を基準点とした目標物の方位（位置座標）を示す「（ｘ１，ｙ１）」「（ｘ２，ｙ２）」・・・「（ｘｎ，ｙｎ）」が記録されている。なお、図８のＣ、Ｄのデータにさらに、目標物の「奥行き」「幅」「高さ」などのデータを付加してもよい。
【００４９】
ステップＳ１２では、経路判別部１３が受信した反射波からマルチパスを検出して、マルチパスの影響を受けていない移動する目標物の反射波を抽出する処理を行うとともに、移動する目標物の位置を推定する。ステップＳ１３では、経路判別部１３が推定した目標物の位置に関する目標物位置情報を記録部６に記録する。なお、ステップＳ１２、Ｓ１３の詳細は後述する。
【００５０】
（経路判別処理の説明）
図９、図１０、図１１を用いて経路判別処理について説明する。
図９は、室内で想定される電波の伝搬経路（パス）を示す図である。図９では、Ｔａｒｇｅｔ（移動する目標物：人など）から直接反射する経路（経路１）、固定物ｋ２から直接反射する経路（経路２）、固定物ｋ１からのマルチパス（経路３）、Ｔａｒｇｅｔと固定物ｋ２間のマルチパス（経路４）が挙げられる。図１０、図１１は、経路判別部の動作の一例を示すフロー図である。
【００５１】
ステップＳ１００１では、経路判別部１３が上記ステップＳ８〜Ｓ１１（目標物検出処理）により検出した目標物位置情報から同一速度の目標物を抽出し、同一速度の目標物位置情報をグループ化する。上記ステップＳ８〜Ｓ１１（目標物検出処理）で抽出した目標物位置情報にはマルチパスも含まれている。つまり、移動する目標物に反射したマルチパスは、移動する目標物と同じ速度を示すことから、目標物位置情報から同一速度の目標物を探索し、速度ごとに目標物位置情報をグループに分ける。なお、同じ速度の目標物がない移動する目標物は、マルチパスの影響を受けていないことになる。そのため、その移動する目標物に対応する目標物位置情報は、移動する目標物から直接反射した反射波に基づいて生成されたものであると判定できる。よって、経路判別部１３は該目標物位置情報を記録部６に記録する。なお、図９において固定物だけが関係するマルチパス（経路２）（経路３）は、上記ステップＳ８〜Ｓ１１（目標物検出処理）により、既に排除されている。
【００５２】
ステップＳ１００２では、経路判別部１３がグループ化された速度が同じ複数の目標物位置情報の距離が同じかを判定する。同じである場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１１０１に移行し、異なる場合（Ｎｏ）にはステップＳ１００３に移行する。
【００５３】
ステップＳ１００３で経路判別部１３は、速度が同じグループ内の距離が異なると判定され、複数の目標物のなかで最短距離の目標物を基準目標物に設定する。複数の目標物のなかで最短距離になる目標物は、伝搬経路が一番短いため、移動する目標物から直接反射した反射波に基づいて生成された目標物位置情報に対応する目標物（真の目標物）と判定できる。その他の目標物は、それぞれが真の目標物である可能性と、マルチパスに基づいて生成された目標物位置情報に対応した目標物である可能性があるので、これらの目標物を仮目標物に設定する。なお、経路判別部１３は、基準目標物に対応する目標物位置情報を記録部６に記録する。
【００５４】
ステップＳ１００４で経路判別部１３は、仮目標物に対応する目標物位置情報をひとつ取得する。
なお、経路判別部１３は、仮目標物に対応する目標物位置情報が真の目標物かマルチパスかの判定を、全仮目標物に対応する目標物位置情報に対して行なう。判別するマルチパスは最終反射が固定物によるものを対象とし、最後に移動物で反射したマルチパスは判別対象としない。
【００５５】
ステップＳ１００５において経路判別部１３は、仮目標物が対象の探知範囲（室内など）に存在するかを判定する。対象の探知範囲に存在する場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１００６に移行し、対象の探知範囲に存在しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０１１に移行する。仮目標物が、上記図面などから作成した固定物マップ内に存在しない場合はマルチパスと考えられるので排除する。対象の探知範囲に存在するか否かの判定は、例えば、仮目標物に対応する目標物位置情報の方位角と固定物マップを用い、透過型レーダ装置１から対象の探知範囲内の仮目標物が存在する方位の距離を求める。そして、該求めた距離が仮目標物までの距離より小さいと判定されたとき、対象の探知範囲に存在すると判定する。
【００５６】
ステップＳ１００６では、経路判別部１３が仮目標物の方位に固定物が存在するかを、固定物マップを参照して判定する。仮目標物の方位に固定物が存在する場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１００７に移行し、存在しない場合（Ｎｏ）、ステップＳ１０１２に移行する。存在しないの場合、対象の探知範囲（室内など）の固定物が無い方位からの移動する目標物からの反射波はマルチパスではないと判定する（真の目標物からの反射と判定する）。なお、本実施態様のレーダ計測において、目標物と固定物が同一方向にあってもインパルス幅相当以上の距離があれば、固定物と目標物を分離できるため、固定物と目標物の判別は可能である。
【００５７】
ステップＳ１００７では、経路判別部１３が固定物と仮目標物の方位が同じ場合、距離も同一かを判定する。同一の場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１２に移行する。固定物と同じ位置からの移動する目標物の反射は、移動する目標物から固定物への伝搬経路が取れない(伝搬時間が無い)ため、真の目標物からの反射と判定する。同一でない場合（Ｎｏ）、ステップＳ１００８に移行する。
【００５８】
ステップＳ１００８において、経路判別部１３は仮目標物が固定物より距離が遠いかを判定する。距離が遠い場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１００９に移行する。距離が近い場合（Ｎｏ）、ステップＳ１０１２に移行する。固定物によるマルチパスは必ず固定物より遠距離に見えるので、固定物より近い移動する目標物は真の目標物であると判定する。
【００５９】
ステップＳ１００９では、経路判別部１３が固定物マップを用いて、最初に基準目標物で反射し、さらに１つ以上の固定物で反射した反射波の経路を全て探索する。探索した全ての経路の経路長を固定物マップ、基準目標物に対応する目標物位置情報の方位と距離（または、位置座標）などを用いて既存の技術により算出する。
【００６０】
ステップＳ１０１０において、経路判別部１３は固定物と同一方向で、固定物より遠くにあると判定されている仮目標物の距離と、最初に真の目標物で反射し、さらに１つ以上の固定物で反射した経路長の何れかと経路長が等しいかを判定する。等しいときマルチパスと判定して（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１１に移行し、等しくないとき（Ｎｏ）ステップＳ１０１２に移行する。
【００６１】
ステップＳ１０１１では、経路判別部１３がマルチパスであると判定された対象の仮目標物の目標物位置情報を記録部６から削除する。または、対象の仮目標物の目標物位置情報にマルチパスであることを示すフラグなどを立てる。
【００６２】
ステップＳ１０１２で経路判別部１３は、対象の仮目標物の目標物位置情報が真の目標物であることを記録部６に記録する。例えば、目標物位置情報に真の目標物であることを示すフラグなどを立てる。
【００６３】
ステップＳ１０１３では、経路判別部１３がステップＳ１００３で設定した仮目標物の目標物位置情報すべてに対して、ステップＳ１００４〜Ｓ１０１２の処理を行ったかを判定する。設定した仮目標物すべてに対して判定が終了していればステップＳ１０１４に移行し、終了していなければステップＳ１００４に移行する。
【００６４】
ステップＳ１０１４では、経路判別部１３がステップＳ１００１で設定した同一速度目標物の目標物位置情報グループすべてに対して、ステップＳ１００２〜Ｓ１０１３、後述する１１０１〜Ｓ１１１０の処理を行ったかを判定する。設定した同一速度目標物位置情報のグループすべてに対して判定が終了していればこのフローを終了し、終了していなければステップＳ１００２に移行する。
【００６５】
次に、ステップＳ１００２において経路判別部１３がグループ化された速度が同じ複数の目標物位置情報の距離が異なる場合（Ｎｏ）に、ステップＳ１００２に移行した場合について説明する。
【００６６】
ステップＳ１１０１で経路判別部１３は、グループ化された速度が同じ複数の目標物位置情報に基づいて、目標物位置情報を振り分け、異なる方位の目標物位置情報がある場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０３に移行する。異なる方位の目標物位置情報がない場合（Ｎｏ）、ステップＳ１１０２に移行する。
【００６７】
ステップＳ１１０２では、経路判別部１３がステップＳ１１０１で振り分けられた異なる方位の目標物位置情報がない目標物位置情報を、真の目標物として記録部６に記録する。例えば、目標物位置情報に真の目標物であることを示すフラグなどを立てる。
【００６８】
ステップＳ１１０３では、経路判別部１３がグループ内の目標物を仮目標物に設定する。同じ距離で異なる方位の移動する目標物は、マルチパスの影響があるため、それぞれを仮目標物とする。仮目標物が真の目標物かマルチパスかの判定は、すべての仮目標物に目標物位置情報に対して判定を行なう。なお、判別するマルチパスは最終反射が固定物によるものを対象とする(最後に移動物で反射したマルチパスは判別対象としない)。
【００６９】
ステップＳ１１０４では、経路判別部１３が仮目標物に対応する目標物位置情報をひとつ取得する。
ステップＳ１１０５で経路判別部１３は、仮目標物が対象の探知範囲（室内など）に存在するかを判定する。対象の探知範囲に存在する場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１０６に移行し、対象の探知範囲に存在しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１０９に移行する。仮目標物が、固定物マップ内に存在しない場合はマルチパスと考えられるので排除する。
【００７０】
ステップＳ１１０６では、経路判別部１３が仮目標物の方位に固定物が存在するかを判定し、存在する場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１０７に移行し、存在しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１１０に移行する。対象の探知範囲の固定物が無い方位からの移動物反射は、マルチパスではなく真の目標物からの反射波と判定する。
【００７１】
ステップＳ１１０７で経路判別部１３は、固定物の距離と、仮目標物の方位に固定物が存在する仮目標物の距離が、同じであるかを判定する。同じ場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１１０に移行し、同じでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１０８に移行する。固定物と同じ位置からの移動する目標物の反射は、移動する目標物から固定物への伝搬経路が取れない(伝搬時間が無い)ため、真の目標物からの反射と判定する。
【００７２】
ステップＳ１１０８では、経路判別部１３が固定物の距離より仮目標物の距離が遠いかを判定し、遠いい場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１１０９に移行し、近い場合（Ｎｏ）はステップＳ１１１０に移行にはする。固定物によるマルチパスは必ず固定物より遠距離に見えるので、固定物より近い移動する目標物の反射は真の目標物であると判定する。
【００７３】
ステップＳ１１０９では、経路判別部１３がマルチパスであると判定された対象の仮目標物の目標物位置情報を記録部６から削除する。または、対象の仮目標物の目標物位置情報にマルチパスであることを示すフラグなどを立てる。
【００７４】
ステップＳ１１１０で経路判別部１３は、対象の仮目標物の目標物位置情報が真の目標物であることを記録部６に記録する。例えば、目標物位置情報に真の目標物であることを示すフラグなどを立てる。
【００７５】
ステップＳ１１１１では、経路判別部１３がステップＳ１１０３で設定した仮目標物の目標物位置情報すべてに対して、ステップＳ１１０４〜Ｓ１１１０の処理を行ったかを判定する。設定した仮目標物の目標物位置情報すべてに対して判定が終了していれば図１０のステップＳ１０１４に移行し、終了していなければステップＳ１１０４に移行する。
【００７６】
上記説明した処理により、時間領域だけでは分離できなかったマルチパスと真の目標物からの反射波の判別することができる。すなわち、時間（距離）の１次元に周波数（速度）と空間の次元を組合せた多次元情報を用いることにより、目標物から直接反射した反射波とマルチパスを判別することができる。具体的には、上記説明した図１０、図１１に示したフロー図に示した処理により、図９に示した固定物に関係するマルチパス（経路２、３）の影響だけでなく、マルチパス（経路４）の影響も排除される。その結果、最終的に真の目標物から直接反射された反射波（経路１）を抽出することができる。また、マルチパス（経路２、３）の影響だけでなく、マルチパス（経路４）の影響も排除することで、マルチパスの影響を低減し、実際に移動している目標物の検出確率を向上させることができる。そのため、レーダ性能向上が望め、運用時の装置の信頼性、確実性が高まる。
【００７７】
（本実施形態がコンピュータプログラムとして実現される場合の構成）
図１２は、上記実施形態のレーダ装置の処理部５を実現できるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【００７８】
コンピュータのハードウェア１２００は、ＣＰＵ１２０１、記録部１２０２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブなど）、記録媒体読取装置１２０３、入出力インタフェース１２０４（入出力Ｉ／Ｆ）、通信インタフェース１２０５（通信Ｉ／Ｆ）などを備えている。また、上記各構成部はバス１２０６によってそれぞれ接続されている。
【００７９】
ＣＰＵ１２０１は、記録部１２０２に格納されている上記説明した透過型レーダ装置１の図３、１０、１１などに示した各処理を実行する。また、ＣＰＵ１２０１は上記説明した処理部５の機能を有する。
【００８０】
記録部１２０２には、ＣＰＵ１２０１が実行するプログラムやデータが記録されている。また、ワークエリアなどとして使用される。また、記録部１２０２は上記説明した記録部６の機能を有する。
【００８１】
記録媒体読取装置１２０３は、ＣＰＵ１２０１の制御にしたがって記録媒体１２０３ａに対するデータのリード／ライトを制御する。そして、記録媒体１２０３ａに記録媒体読取装置１２０３の制御で書き込まれたデータを記憶させたり、記録媒体１２０３ａに記憶されたデータを読み取らせたりする。また、着脱可能な記録媒体１２０３ａは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体として、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）などがある。光ディスクには、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)、ＤＶＤ−ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disc Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ(Recordable)／ＲＷ(ReWritable)などがある。光磁気記録媒体には、ＭＯ(Magneto-Optical disk)などがある。
【００８２】
入出力インタフェース１２０４には、入出力装置１２０４ａ（例えば、タッチパネルなど）が接続され、ユーザが入力した情報を受信し、バス１２０６を介してＣＰＵ１２０１に送信する。また、ＣＰＵ１２０１からの命令に従ってディスプレイの画面上に操作情報などを表示する。
【００８３】
通信インタフェース１２０５は、必要に応じ、他のコンピュータとの間のＬＡＮ接続やインターネット接続や無線接続のためのインタフェースである。また、他の装置に接続され、外部装置からのデータの入出力を制御する。
【００８４】
このようなハードウェア構成を有するコンピュータとレーダを用いることによって、上記説明した各種処理機能（実施形態で説明した処理（フローチャートなど））が実現される。その場合システムが有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体１２０３ａに記録しておくことができる。
【００８５】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００８６】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００８７】
また、本発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。なお、各実施形態は処理に矛盾の無い限りにおいて、互いに組み合わせても構わない。
【００８８】
以上実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
目標物を検知するレーダ装置であって、
送信された信号に対する目標物からの反射波に基づいて、移動する目標物の速度、距離、および方位を求め、目標物の速度と位置を表す目標物位置情報を目標物毎に生成する目標物検出部と、
固定物の位置を示す固定物位置情報と、前記目標物位置情報とを用いて、前記生成された目標物位置情報がマルチパスによるものか、移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応するものかを判別する経路判別部と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
（付記２）
前記経路判別部は、
前記目標物位置情報を基に、速度が同じ目標物を抽出して、同じ速度ごとに目標物位置情報をグループ化し、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内に同じ方位がない目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする付記１に記載のレーダ装置。
（付記３）
前記経路判別部は、
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内の同じ方位の目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を抽出し、
前記固定物位置情報と探知する対象の範囲内の構造を示す情報を用いて生成した固定物マップ、及び抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする付記２に記載のレーダ装置。
（付記４）
前記経路判別部は、
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で距離が異なる目標物であって、前記グループに含まれる目標物の距離が最短となる目標物位置情報を検出して基準目標物位置情報とし、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報を抽出し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記基準目標物位置情報に基づいて、移動する目標物に最初に反射したのちに、ひとつ以上の固定物に反射した経路の経路長を全て求め、求めた経路長のいずれかと前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報の距離が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする付記３に記載のレーダ装置。
（付記５）
送信された信号に対する固定物からの反射波に基づいて、探知する対象の範囲に設置されている固定物の速度、距離、および方位を求めて、前記固定物の速度に基づいて前記固定物が移動していないと判定したとき、前記固定物と前記レーダ装置までの距離と方位を、固定物位置情報として記録する、
ことを特徴とする付記１に記載のレーダ装置。
（付記６）
レーダ装置を用い目標物を検知する探知方法であって、
送信された信号に対する目標物からの反射波に基づいて、移動する目標物の速度、距離、および方位を求めて目標物位置情報を生成し、
固定物の位置を示す固定物位置情報と、前記目標物位置情報とを用いて、前記生成された目標物位置情報がマルチパスによるものか、移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応するものかを判別する、
ことを特徴とする探知方法。
（付記７）
前記目標物位置情報を基に、速度が同じ目標物を抽出して、同じ速度ごとに目標物位置情報をグループ化し、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内に同じ方位がない目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする付記６に記載の探知方法。
（付記８）
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で同じ距離となる目標物であって、前記グループ内の同じ方位の目標物を検出し、検出したそれぞれの目標物に対応する目標物位置情報を抽出し、
前記固定物位置情報と探知する対象の範囲内の構造を示す情報を用いて生成した固定物マップ、及び抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする付記７に記載の探知方法。
（付記９）
前記グループに含まれる目標物位置情報を基に、前記グループに含まれる目標物の中で距離が異なる目標物であって、前記グループに含まれる目標物の距離が最短となる目標物位置情報を検出して基準目標物位置情報とし、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報を抽出し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内の同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ距離が同じとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記抽出した目標物位置情報に基づいて、対象の範囲内からの反射であって、前記グループ内に同じ方位の目標物の方位と固定物の方位が同じであり、且つ前記グループ内の同じ方位の目標物の距離が固定物の距離より近いとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定し、
前記固定物マップと前記基準目標物位置情報に基づいて、移動する目標物に最初に反射したのちに、ひとつ以上の固定物に反射した経路の経路長を全て求め、求めた経路長のいずれかと前記基準目標物位置情報以外の目標物位置情報の距離が異なるとき、前記移動する目標物から直接反射した反射波の経路に対応付けられている目標物位置情報と判定する、
ことを特徴とする付記８に記載の探知方法。
（付記１０）
送信された信号に対する固定物からの反射波に基づいて、探知する対象の範囲に設置されている固定物の速度、距離、および方位を求めて、前記固定物の速度に基づいて前記固定物が移動していないと判定したとき、前記固定物と前記レーダ装置までの距離と方位を、固定物位置情報として記録する、
ことを特徴とする付記９に記載の探知方法。
（付記１１）
前記レーダ装置が送信する信号は、インパルスであることを特徴とする付記１に記載のレーダ装置。
（付記１２）
前記レーダ装置が送信する信号は、インパルスであることを特徴とする付記５に記載の探知方法。
【符号の説明】
【００８９】
１  透過型レーダ装置
Ｔ−ＡＮＴ、Ｒ−ＡＮＴ１、Ｒ−ＡＮＴ２  アンテナ
２  送信部
３ａ、３ｂ  受信部
４ａ、４ｂ  ＡＤ変換部
５  処理部
６  記録部
７  制御部
８  表示部
９  操作部
１０  固定物検出部
１１  周辺構造取得部
１２  目標物検出部
１３  経路判別部
１２００  ハードウェア
１２０１  ＣＰＵ
１２０２  記録部
１２０３  記録媒体読取装置
１２０３ａ  記録媒体
１２０４  入出力インタフェース
１２０４ａ  入出力装置
１２０５  通信インタフェース
１２０６  バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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