(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部充電器による充電が可能な電動車両に搭載された二次電池の電池容量検出方法であって、
前記外部充電器による充電の際の充電モードが、充電電力を送電するＯＮ状態のみからなる第１モードと、前記ＯＮ状態および一時的に送電を停止するＯＦＦ状態からなる第２モードとを含み、
前記外部充電器による充電の実行中に前記充電モードを選択する充電モード選択工程と、
前記充電モード選択工程において前記第２モードが選択された場合に、前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態との切替り時に前記二次電池の電圧および電流の変化量を用いて、前記二次電池の内部抵抗を算出する内部抵抗算出工程と、
前記内部抵抗に基づいて前記二次電池の開放電圧を算出し、該算出の結果である前記開放電圧から前記二次電池の残容量を算出する残容量算出工程と、
最近の満充電容量算出時からの前記残容量の変化量を算出する残容量変化量算出工程と、
最近の前記満充電容量算出時から流れた前記電流の積算値に応じて充電電気量を算出する充電電気量算出工程と、
前記残容量の変化量と前記充電電気量とに基づいて、前記二次電池の満充電容量を検出する満充電容量検出工程と、
を有し、
前記充電モード選択工程において前記第２モードが選択された場合に、
前記二次電池の前記電流を検出する電流センサから出力された前記ＯＦＦ状態のときの前記電流の検出結果から前記電流センサの誤差を検出して、この誤差を用いて補正を行なう電流センサ誤差補正工程をさらに有し、
前記電流センサ誤差補正工程で、前記ＯＮ状態から前記ＯＦＦ状態に移行する毎に前記誤差を検出し、かつ、前記第２モードの一周期内に検出した前記誤差を平均して得た値を用いて前記補正を行なう、
ことを特徴とする二次電池の電池容量検出方法。
【請求項２】
外部充電器による充電が可能な電動車両に搭載された二次電池の電池容量検出方法であって、
前記外部充電器による充電の際の充電モードが、充電電力を送電するＯＮ状態のみからなる第１モードと、前記ＯＮ状態および一時的に送電を停止するＯＦＦ状態からなる第２モードとを含み、
前記外部充電器による充電の実行中に前記充電モードを選択する充電モード選択工程と、
前記充電モード選択工程において前記第２モードが選択された場合に、前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態との切替り時に前記二次電池の電圧および電流の変化量を用いて、前記二次電池の内部抵抗を算出する内部抵抗算出工程と、
前記内部抵抗に基づいて前記二次電池の開放電圧を算出し、該算出の結果である前記開放電圧から前記二次電池の残容量を算出する残容量算出工程と、
最近の満充電容量算出時からの前記残容量の変化量を算出する残容量変化量算出工程と、
最近の前記満充電容量算出時から流れた前記電流の積算値に応じて充電電気量を算出する充電電気量算出工程と、
前記残容量の変化量と前記充電電気量とに基づいて、前記二次電池の満充電容量を検出する満充電容量検出工程と、
を有し、
前記満充電容量検出工程で、前記残容量の変化量および前記充電電気量に基づいて検出した前記満充電容量の今回の検出値と、前記満充電容量の少なくとも最近の検出値とを任意の重み係数を掛けて得られた値を、新たに前記満充電容量の今回の検出値とする
ことを特徴とする二次電池の電池容量検出方法。
【請求項３】
外部充電器による充電が可能な電動車両に搭載された二次電池の電池容量検出方法であって、
前記外部充電器による充電の際の充電モードが、充電電力を送電するＯＮ状態のみからなる第１モードと、前記ＯＮ状態および一時的に送電を停止するＯＦＦ状態からなる第２モードとを含み、
前記外部充電器による充電の実行中に前記充電モードを選択する充電モード選択工程と、
前記充電モード選択工程において前記第２モードが選択された場合に、前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態との切替り時に前記二次電池の電圧および電流の変化量を用いて、前記二次電池の内部抵抗を算出する内部抵抗算出工程と、
前記内部抵抗に基づいて前記二次電池の開放電圧を算出し、該算出の結果である前記開放電圧から前記二次電池の残容量を算出する残容量算出工程と、
最近の満充電容量算出時からの前記残容量の変化量を算出する残容量変化量算出工程と、
最近の前記満充電容量算出時から流れた前記電流の積算値に応じて充電電気量を算出する充電電気量算出工程と、
前記残容量の変化量と前記充電電気量とに基づいて、前記二次電池の満充電容量を検出する満充電容量検出工程と、
を有し、
前記残容量算出工程で、
等価回路モデルに基づいて演算された前記二次電池の電圧演算値と前記二次電池の電圧を検出する電圧センサから出力された前記電圧の検出結果との差が所定の閾値以下の場合に、前記残容量を算出する
ことを特徴とする二次電池の電池容量検出方法。
【請求項４】
外部充電器による充電が可能な電動車両に搭載された二次電池の電池容量検出方法であって、
前記外部充電器による充電の際の充電モードが、充電電力を送電するＯＮ状態のみからなる第１モードと、前記ＯＮ状態および一時的に送電を停止するＯＦＦ状態からなる第２モードとを含み、
前記外部充電器による充電の実行中に前記充電モードを選択する充電モード選択工程と、
前記充電モード選択工程において前記第２モードが選択された場合に、前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態との切替り時に前記二次電池の電圧および電流の変化量を用いて、前記二次電池の内部抵抗を算出する内部抵抗算出工程と、
前記内部抵抗に基づいて前記二次電池の開放電圧を算出し、該算出の結果である前記開放電圧から前記二次電池の残容量を算出する残容量算出工程と、
最近の満充電容量算出時からの前記残容量の変化量を算出する残容量変化量算出工程と、
最近の前記満充電容量算出時から流れた前記電流の積算値に応じて充電電気量を算出する充電電気量算出工程と、
前記残容量の変化量と前記充電電気量とに基づいて、
前記残容量の変化量が所定変化量以上、前記充電電気量が所定量以上、最近の満充電容量算出時からの経過時間が所定時間範囲内、および前記残容量の変化量を前記充電電気量で割り算した値が所定範囲内のうちの少なくとも何れか１つが成立する場合に、
前記二次電池の満充電容量を検出する満充電容量検出工程と、
を有することを特徴とする二次電池の電池容量検出方法。
【請求項５】
前記充電モード選択工程において前記第２モードが選択された場合に、
前記外部充電器による充電を、前記ＯＮ状態及び前記ＯＦＦ状態の継続時間が異なるパルス波を持つ前記充電電力の送電により行ない、かつ、
前記内部抵抗算出工程で、前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態とが切替る毎に前記内部抵抗を算出し、かつ、
前記残容量算出工程で、前記第２モードの一周期内に前記内部抵抗算出工程において算出された前記内部抵抗を用いて前記開放電圧を算出する、
ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の二次電池の電池容量検出方法。
【請求項６】
前記内部抵抗算出工程で、
前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態の切替り時における前記電流の変化量と、
前記二次電池の電圧を検出する電圧センサから出力された前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態の切替り時の前記電圧の変化量と、
を用いて、前記内部抵抗を算出することを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の二次電池の電池容量検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二次電池の電池容量検出方法に関する。
本願は、２０１０年３月３０日に、日本に出願された特願２０１０−０７６５５９号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車両のイグニッションスイッチのオンおよびオフなどに係る第１および第２の検出タイミング間において、電池の充放電電流の積算値と残容量変化とに基づき、電池の満充電容量を検出する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
この方法において、充放電電流の積算値は、第１および第２の検出タイミング間に電流センサにより検出される電池の充電電流および放電電流が積算されることにより算出される。また、残容量変化の演算においては、先ず、例えば電池の充放電電流がゼロとなるタイミングである各検出タイミングに、電圧センサにより電池の開放電圧が検出される。そして、予め設定された電池の開放電圧と残容量との対応関係から電池の開放電圧に対応する残容量が検出される。そして、これら第１および第２の検出タイミングにおける残容量から残容量変化が算出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特開２００８−２４１３５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術に係る満充電容量の検出方法において、第１および第２の検出タイミングを、電池の充放電電流がゼロとなるタイミングに限定しない場合には、電池の充放電電流と開放電圧との対応関係が予め設定された関数またはテーブルなどに基づき、電流センサにより検出される充放電電流から開放電圧が検出される。
しかしながら、例えば電池の経時変化や温度変化などにより特性変化が生じると、電池の充放電電流と開放電圧との対応関係が、予め設定された関数またはテーブルでの対応関係から変化する。このため、開放電圧の検出誤差が増大してしまうという問題が生じる。
また、電流センサから出力される電池の充電電流および放電電流の検出値から電池の充放電電流を演算する方法では、例えば電流センサの温度変化に伴うオフセット特性の変化やヒステリシス特性などによって演算誤差が蓄積すると、電池の開放電圧および満充電容量の検出精度が低下してしまう虞がある。【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、電池の満充電容量の検出精度を向上させることが可能な二次電池の電池容量検出方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の各態様は以下の工程手段を採用した。 
〔１〕本発明の第１態様に係る二次電池の電池容量検出方法は、外部充電器による充電が可能な電動車両に搭載された二次電池の電池容量検出方法であって、前記外部充電器による充電の際の充電モードが、充電電力を送電するＯＮ状態のみからなる第１モードと、前記ＯＮ状態および一時的に送電を停止するＯＦＦ状態からなる第２モードとを含み、前記外部充電器による充電の実行中に前記充電モードを選択する充電モード選択工程と、前記充電モード選択工程において前記第２モードが選択された場合に、前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態との切替り時に前記二次電池の電圧および電流の変化量を用いて、前記二次電池の内部抵抗を算出する内部抵抗算出工程と、前記内部抵抗に基づいて前記二次電池の開放電圧を算出し、該算出の結果である前記開放電圧から前記二次電池の残容量を算出する残容量算出工程と、最近の満充電容量算出時からの前記残容量の変化量△ＳＯＣ（＝｜ＳＯＣ−ＳＯＣＰ｜）を算出する残容量変化量算出工程と、最近の前記満充電容量算出時から流れた前記電流の積算値に応じて充電電気量を算出する充電電気量算出工程と、前記残容量の変化量と前記充電電気量とに基づいて、前記二次電池の満充電容量を検出する満充電容量検出工程と、を有する。
【０００８】
さらに、前記充電モード選択工程において前記第２モードが選択された場合に、前記二次電池の前記電流を検出する電流センサから出力された前記ＯＦＦ状態のときの前記電流の検出結果から前記電流センサの誤差を検出して、この誤差を用いて補正を行なう電流センサ誤差補正工程をさらに有してもよい。 
【０００９】
さらに、前記電流センサ誤差補正工程で、前記ＯＮ状態から前記ＯＦＦ状態に移行する毎に前記誤差を検出し、かつ、前記第２モードの一周期内に検出した前記誤差を平均して得た値を用いて前記補正を行なってもよい。
【００１０】
〔２〕本発明の第２態様に係る二次電池の電池容量検出方法は、外部充電器による充電が可能な電動車両に搭載された二次電池の電池容量検出方法であって、前記外部充電器による充電の際の充電モードが、充電電力を送電するＯＮ状態のみからなる第１モードと、前記ＯＮ状態および一時的に送電を停止するＯＦＦ状態からなる第２モードとを含み、前記外部充電器による充電の実行中に前記充電モードを選択する充電モード選択工程と、前記充電モード選択工程において前記第２モードが選択された場合に、前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態との切替り時に前記二次電池の電圧および電流の変化量を用いて、前記二次電池の内部抵抗を算出する内部抵抗算出工程と、前記内部抵抗に基づいて前記二次電池の開放電圧を算出し、該算出の結果である前記開放電圧から前記二次電池の残容量を算出する残容量算出工程と、最近の満充電容量算出時からの前記残容量の変化量△ＳＯＣ（＝｜ＳＯＣ−ＳＯＣＰ｜）を算出する残容量変化量算出工程と、最近の前記満充電容量算出時から流れた前記電流の積算値に応じて充電電気量を算出する充電電気量算出工程と、前記残容量の変化量と前記充電電気量とに基づいて、前記二次電池の満充電容量を検出する満充電容量検出工程と、を有し、前記満充電容量検出工程で、前記残容量の変化量および前記充電電気量に基づいて検出した前記満充電容量の今回の検出値と、前記満充電容量の少なくとも最近の検出値とを任意の重み係数を掛けて得られた値を、新たに前記満充電容量の今回の検出値とする。
【００１２】
〔３〕本発明の第３態様に係る二次電池の電池容量検出方法は、外部充電器による充電が可能な電動車両に搭載された二次電池の電池容量検出方法であって、前記外部充電器による充電の際の充電モードが、充電電力を送電するＯＮ状態のみからなる第１モードと、前記ＯＮ状態および一時的に送電を停止するＯＦＦ状態からなる第２モードとを含み、前記外部充電器による充電の実行中に前記充電モードを選択する充電モード選択工程と、前記充電モード選択工程において前記第２モードが選択された場合に、前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態との切替り時に前記二次電池の電圧および電流の変化量を用いて、前記二次電池の内部抵抗を算出する内部抵抗算出工程と、前記内部抵抗に基づいて前記二次電池の開放電圧を算出し、該算出の結果である前記開放電圧から前記二次電池の残容量を算出する残容量算出工程と、最近の満充電容量算出時からの前記残容量の変化量△ＳＯＣ（＝｜ＳＯＣ−ＳＯＣＰ｜）を算出する残容量変化量算出工程と、最近の前記満充電容量算出時から流れた前記電流の積算値に応じて充電電気量を算出する充電電気量算出工程と、前記残容量の変化量と前記充電電気量とに基づいて、前記二次電池の満充電容量を検出する満充電容量検出工程と、を有し、前記残容量算出工程で、等価回路モデルに基づいて演算された前記二次電池の電圧演算値と前記二次電池の電圧を検出する電圧センサから出力された前記電圧の検出結果との差が所定の閾値以下の場合に、前記残容量を算出する。
〔４〕本発明の第４態様に係る二次電池の電池容量検出方法は、外部充電器による充電が可能な電動車両に搭載された二次電池の電池容量検出方法であって、前記外部充電器による充電の際の充電モードが、充電電力を送電するＯＮ状態のみからなる第１モードと、前記ＯＮ状態および一時的に送電を停止するＯＦＦ状態からなる第２モードとを含み、前記外部充電器による充電の実行中に前記充電モードを選択する充電モード選択工程と、前記充電モード選択工程において前記第２モードが選択された場合に、前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態との切替り時に前記二次電池の電圧および電流の変化量を用いて、前記二次電池の内部抵抗を算出する内部抵抗算出工程と、前記内部抵抗に基づいて前記二次電池の開放電圧を算出し、該算出の結果である前記開放電圧から前記二次電池の残容量を算出する残容量算出工程と、最近の満充電容量算出時からの前記残容量の変化量を算出する残容量変化量算出工程と、最近の前記満充電容量算出時から流れた前記電流の積算値に応じて充電電気量を算出する充電電気量算出工程と、前記残容量の変化量と前記充電電気量とに基づいて、前記残容量の変化量が所定変化量以上、前記充電電気量が所定量以上、最近の満充電容量算出時からの経過時間が所定時間範囲内、および前記残容量の変化量を前記充電電気量で割り算した値が所定範囲内のうちの少なくとも何れか１つが成立する場合に、前記二次電池の満充電容量を検出する満充電容量検出工程と、を有する。
〔５〕さらに、本発明の第５態様として、上記第１態様から第４態様の何れか１つに係る二次電池の電池容量検出方法において、前記充電モード選択工程において前記第２モードが選択された場合に、前記外部充電器による充電を、前記ＯＮ状態及び前記ＯＦＦ状態の継続時間が異なるパルス波を持つ前記充電電力の送電により行い、かつ、前記内部抵抗算出工程で、前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態とが切替る毎に前記内部抵抗を算出し、かつ、前記残容量算出工程で、前記第２モードの一周期内に前記内部抵抗算出工程において算出された前記内部抵抗を用いて前記開放電圧を算出してもよい。
〔６〕さらに、本発明の第６態様として、上記第１態様から第５態様の何れか１つに係る二次電池の電池容量検出方法で、前記内部抵抗算出工程で、前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態の切替り時における前記電流の変化量と、前記二次電池の電圧を検出する電圧センサから出力された前記ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態の切替り時の前記電圧の変化量と、を用いて、前記内部抵抗を算出してもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の第１態様の二次電池の電池容量検出方法は、外部充電器による二次電池の充電の際の充電モードが、充電電力を送電するＯＮ状態と一時的に充電電力の送電を停止するＯＦＦ状態（適宜のタイミングで能動的に実行可能な送電停止の状態）とを含み、これらＯＮ状態とＯＦＦ状態との切替り時に二次電池の内部抵抗が逐次算出される。従って、二次電池の特性変化によって二次電池の充放電電流と開放電圧との対応関係が、予め設定された関数またはテーブルでの対応関係から変化しても、オフセット特性の変化やヒステリシス特性などによる演算誤差の蓄積が防がれる。このため、二次電池の開放電圧および満充電容量の検出精度の低下を防ぐことができる。よって、二次電池の内部抵抗を精度良く算出することができる。また、従来の方法のように、二次電池の充放電電流がゼロとなるタイミングではなく、ＯＮ状態とＯＦＦ状態の切替り時を開放電圧の算出タイミングとするため、開放電圧の算出精度を向上させることができる。
また、外部充電器による充電中は、例えば高負荷電流などの外乱要因の発生が防がれるため、従来の検出タイミングに開放電圧等を検出する場合と比べて、内部抵抗、開放電圧および積算充電電流の算出精度を、より一層向上させることができる。以上により、二次電池の満充電容量の検出精度を向上させることができる。
また、開放電圧を検出するために、充電電力の送電を長時間停止する必要がなく、ＯＦＦ状態の際に一時的に送電を停止することで開放電圧等を検出できる。このため、二次電池から負荷に電力が供給される放電時の負荷の状態（例えば、二次電池により駆動される電動車両駆動用モータの駆動状態など）の変化を防止できる。【００１５】
さらに、ＯＦＦ状態のときに電流センサから出力される検出結果により電流センサの誤差を逐次補正するため、補正の実行頻度低下を防止することができる。このため、電流センサの誤差の蓄積を抑制することができ、二次電池の満充電容量の検出精度を向上させることができる。
【００１６】
さらに、第２モードの一周期内に検出した電流センサの誤差を平均して得た値を用いて補正を行なうため、補正精度を向上させることができる。このため、二次電池の満充電容量の検出精度を向上できる。
【００１７】
本発明の第２態様の二次電池の電池容量検出方法によれば、少なくとも前回の過去の検出値と今回の検出値とに対して任意の重み係数を用いることにより、今回の満充電容量の検出値を検出する。このため、満充電容量の検出結果の追従性と安定性とを、目的に応じて選択可能とすることができる。これにより、例えば検出初期などにおいては、今回の検出値の重み係数を増大させることにより、今回の各種の状態量の変化に対する追従性を優先させることができる。また、例えば検出回数が増大した場合や各種の状態量の変化のばらつきが大きい場合などにおいては、前回などの過去の検出値の重み係数を増大させて、検出結果の安定性を優先させることができる。
【００１９】
本発明の第３態様の二次電池の電池容量検出方法によれば、開放電圧の算出精度および信頼性が一定の高さ以上だと判断された場合に満充電容量を算出でき、満充電容量の算出精度および信頼性を向上させることができる。
本発明の第５態様の二次電池の電池容量検出方法によれば、第２モードの一周期内の間に、ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態とを切替る毎に前記内部抵抗を算出するとともに、ＯＮ状態及びＯＦＦ状態の継続時間が異なるパルス波（ＯＮ状態とＯＦＦ状態との繰り返しの周波数が異なるパルス波）を持つ充電電力を送信する。従って、例えば二次電池の特性変化や各種の外乱要因の発生などに対応した異なる周波数に基づいて、内部抵抗を精度良く算出することができる。
本発明の第６態様の二次電池の電池容量検出方法によれば、ＯＮ状態とＯＦＦ状態の切替り時における電圧および電流の変化量を用いて、内部抵抗値を算出するため、二次電池の経時変化や温度変化などによる特性変化を内部抵抗値に適切に反映させることができる。このため、二次電池の内部抵抗を精度良く算出することができ、この内部抵抗に基づく開放電圧、および、この開放電圧に基づく残容量の算出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る電動車両の構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る充電時の充電電力と残容量算出部において算出される内部抵抗および残容量の時間変化の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る充電時の充電電力と二次電池の実電流と電流センサから出力される電流の検出値との時間変化の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る電流センサのゼロ点（０Ａの位置）のずれの一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る残容量算出部の構成図である。
【図６】本発明の実施形態に係る等価回路モデルの構成図である。
【図７】本発明の実施形態に係る二次電池の残容量と開放電圧との対応関係の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る充電開始時あるいは電動車両の始動時からの経過時間に応じた重み係数Ｗの変化の一例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る残容量算出の処理を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る充電モード決定の処理を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る充電モード決定の処理を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る電池容量算出の処理を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る第１期間において電流センサの誤差を補正する処理を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る第２期間において電流センサの誤差を補正する処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態に係る二次電池１１の電池容量検出方法について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による二次電池１１の電池容量検出方法は、例えば図１に示すように、外部の充電器１による充電が可能な電動車両１０に搭載された二次電池１１の満充電容量を検出する方法である。
【００２２】
この実施の形態での電動車両１０は、例えば、電源をなす二次電池１１と、車両駆動用のモータ（Ｍ）１２と、トランスミッション（Ｔ／Ｍ）１３と、パワードライブユニット（ＰＤＵ）１４と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの電子回路により構成されたモータＥＣＵ（ＭＯＴＥＣＵ）１５および電池ＥＣＵ（ＢＡＴＥＣＵ）１６およびマネジメントＥＣＵ（ＭＧＥＣＵ）１７と、電圧センサ１８と、電流センサ１９と、温度センサ２０とを備える。
【００２３】
二次電池１１においては、モータ１２と電力（例えば、モータ１２の駆動時に供給される供給電力や、モータ１２の回生時に出力される回生電力）の授受が行われる。
モータ１２は、例えば３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のＤＣブラシレスモータが用いられる。モータ１２の駆動力は、トランスミッション１３およびディファレンシャル（図示略）を介して左右の駆動輪Ｗ，Ｗに配分されて伝達される。また、電動車両１０の減速時に駆動輪Ｗ側からモータ１２側に駆動力が伝達されると、モータ１２は発電機として機能し、いわゆる回生制動力を発生して車体の運動エネルギーを電気エネルギーとして回収する。
モータ１２はパワードライブユニット１４に接続され、さらに、パワードライブユニット１４は二次電池１１に接続されている。
【００２４】
パワードライブユニット１４は、例えばパルス幅変調（ＰＷＭ）が行われるＰＷＭインバータが備えられている。このＰＷＭインバータには、例えばトランジスタのスイッチング素子が複数ブリッジ接続してなるブリッジ回路が具備されている。
パワードライブユニット１４は、モータＥＣＵ１５から出力される制御指令を受けてモータ１２の駆動および回生を制御する。パワードライブユニット１４は例えば、モータ１２の駆動時に、二次電池１１から出力される直流電力を３相交流電力に変換してモータ１２へ供給する。また、パワードライブユニット１４は、例えばモータ１２の回生時に、モータ１２から出力される３相交流電力を直流電力に変換して二次電池１１に充電する。
【００２５】
モータＥＣＵ（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１５は、パワードライブユニット１４の電力変換動作を制御する信号を出力する。この信号は例えば、パワードライブユニット１４のＰＷＭインバータのブリッジ回路を構成する各トランジスタのゲートに入力されるパルス（つまり、パルス幅変調により各トランジスタをオン／オフ駆動させるためのパルス）である。モータＥＣＵ１５は、このパルスのデューティ比、つまりオン状態／オフ状態それぞれの継続期間の比率のマップ（データ）を予め記憶している。
【００２６】
電池ＥＣＵ（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１６は、二次電池１１の状態を監視している。具体的には例えば、後述するように、電圧センサ１８および電流センサ１９および温度センサ２０から出力された各検出信号に基づき、二次電池１１の内部抵抗Ｒおよび残容量ＳＯＣ（ＳＯＣ：State of charge）および満充電容量などの各種の状態量が算出される。
また、電池ＥＣＵ１６は、後述するように、残容量ＳＯＣなどの状態量の算出結果に応じて、充電モード信号を出力する。この充電モード信号により、充電器１が二次電池１１を充電するときの充電動作が指示される。
【００２７】
なお、外部の充電器１は、例えば、充電電流供給回路２１と充電制御部２２とを備えて構成されている。
充電制御部２２は、電池ＥＣＵ１６から出力された充電モード信号を受信すると、この充電モード信号に応じて充電電流供給回路２１の動作（つまり、充電電力の出力）を制御する。
【００２８】
また、マネジメントＥＣＵ（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１７は、電池ＥＣＵ１６により算出された残容量ＳＯＣおよび満充電容量などの状態量の算出結果に基づき、モータＥＣＵ１５を制御する。
【００２９】
電池ＥＣＵ１６は、例えば、充電モード決定部３１と、通信部３２と、電流センサ誤差補正部３３と、容量推定条件成立判定部３４と、残容量算出部３５と、電流積算算出部３６と、演算実行条件成立判定部３７と、電池容量算出部３８とを備えて構成されている。
【００３０】
充電モード決定部３１は、充電モード信号を生成するとともに出力する。この充電モード信号が出力されることにより、外部の充電器１が二次電池１１を充電するときの充電動作が指示される。
充電器１の各種の充電動作に対応する充電モードとして、充電電力を送電するＯＮ状態のみからなる第１モードと、ＯＮ状態および一時的に送電を停止するＯＦＦ状態からなる第２モードとが含まれている。充電モード信号が出力されることにより、これら充電モードのいずれかが選択される。
【００３１】
第１モードは、例えば、定格電力ＣＰａなどの一定の充電電力を出力し続ける定電力（ＣＰ）充電や、一定電流の充電電力を出力し続ける定電流（ＣＣ）充電や、一定電圧の充電電力を出力し続ける定電圧（ＣＶ）充電などの状態である。
第２モードは、充電電力の送電が継続されるＯＮ状態に続いて充電電力の送電停止が継続されるＯＦＦ状態を少なくとも有する充電動作である。具体的には例えば、交互に繰り返されるＯＮ状態とＯＦＦ状態とを備えてもよいし、第１モードのＯＮ状態に続いて実行される場合には、ＯＦＦ状態のみを備えているだけでもよい。
【００３２】
そして、第２モードの実行が継続される任意の一周期内において、ＯＮ状態とＯＦＦ状態との繰り返しに対応するパルス波の周波数は変更可能である。この周波数の変更は、例えば擬似ランダムパターンであるＭ系列信号（擬似白色二値信号）などによって適宜に行われてもよいし、予め設定された所定のパターンに応じて行なわれてもよい。なお、この周波数の変更の際には、例えばＯＮ状態の継続時間やＯＦＦ状態の継続時間やＯＮ状態およびＯＦＦ状態の継続時間が変更されることで、パルス波のデューティ比、つまりオン状態／オフ状態それぞれの継続期間の比率が変更される。
【００３３】
充電モード決定部３１は、例えば図２に示すように、まず、充電開始時などを含む通常時の充電動作として第１モードの実行を指示する。次いで、所定タイミングでの所定期間に亘る充電動作として、第１モードの代わりに第２モードの実行を指示する。この第２モードの実行が指示される所定タイミングは、例えば、充電開始時以降に残容量ＳＯＣが、複数の異なる所定値の何れか１つに到達した毎のタイミングや、充電開始時以降に残容量ＳＯＣの変化量が所定変化量に到達した毎のタイミングや、充電開始時以降の所定周期毎のタイミングなどである。
【００３４】
例えば図２に示すタイミングチャートでは、充電開始時などを含む通常時の充電動作として、一定の定格電力ＣＰａの充電電力を出力し続ける定電力（ＣＰ）充電による第１モードの実行が指示されている。また、後述する残容量算出部３５から出力される残容量ＳＯＣが所定量だけ増大する毎のタイミング（例えば、時刻ｔ１，…，ｔ５）で、第２モードの実行が指示される。この第２モードの実行の際には、Ｍ系列信号に応じてＯＮ状態及びＯＦＦ状態の継続時間が変化する。
【００３５】
通信部３２は、充電モード決定部３１から出力された充電モード信号を受信すると、この充電モード信号を外部の充電器１の充電制御部２２に送信する。
電流センサ誤差補正部３３は、電流センサ１９から出力された二次電池１１の電流の検出値（電流センサ出力Ｉ）に基づき、電流センサ１９の誤差（例えば、オフセット誤差およびヒステリシス誤差などからなる誤差）を検出するとともに、この誤差を補正する。そして、この誤差補正後の電流センサ出力Ｉを出力する。
この誤差の補正が実行可能な期間は、例えば、外部の充電器１による充電の実行中の第１期間と、この第１期間以外の期間である第２期間とのそれぞれとされている。また、この第２期間には、少なくとも電動車両１０の走行時が含まれている。
【００３６】
第１期間における誤差の補正の際には、まず、充電モード決定部３１から出力された充電モード信号によって第２モードの実行が指示される。この指示により、第２モードのＯＦＦ状態の際に電流センサ１９により検出された二次電池１１の電流の検出結果から電流センサ１９の誤差を検出するとともに、補正する。
【００３７】
例えば図３に示すタイミングチャートでは、第２モードの実行中において、ＯＦＦ状態の所定タイミング（例えば、時刻ｔａ）に二次電池１１の実電流（電流の実値）がゼロとなるとき、電流センサ１９から出力される電流の検出値（電流センサ出力Ｉ）を、電流センサ１９の誤差（例えば、オフセット誤差）とする。そして、この電流センサ出力Ｉを、新たに電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）に対応する基準値Ｉｂａｓｅとして設定することにより、誤差を補正する。これにより、二次電池１１の充電が停止されるＯＦＦ状態において、電流センサ１９から出力される電流（検出値）が、二次電池１１の実電流（電流の実値）と同様にゼロとなる。
【００３８】
第１期間の補正は、充電モード決定部３１から出力された充電モード信号によって第２モードの実行が指示されたときに実行が許可される。具体的には例えば、ＯＦＦ状態が発生したとき、あるいは、ＯＦＦ状態が発生した毎（例えば、ＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した毎など）に、第１期間の補正の実行が許可される。
そして、この補正が実行されるＯＦＦ状態の所定タイミングは、第２モードの実行中にＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した時点から二次電池１１の実電流（電流の実値）がゼロとなるのに要する遅れ時間（後述する遅れ時間ＤＴ）が経過した後のタイミングとされている。
【００３９】
なお、第２モードの実行が継続される任意の一周期内において、電流センサ１９の誤差を、複数回に亘って異なるタイミングで検出した場合には、各誤差毎に補正を行なってもよいし、あるいは、これらの複数の誤差を平均して得た値を用いて補正を行なってもよい。
【００４０】
第２期間の補正では、残容量ＳＯＣの変化量（残容量変化量）△ＳＯＣおよび満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖと、満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇとに基づき、例えば下記表１に示すように、４つの補正モードａ〜ｄに対して電流センサ１９の誤差を補正するための補正値ＫＲＴ（ｎ）を設定する。この残容量ＳＯＣの変化量（残容量変化量）△ＳＯＣは、第２期間の適宜のタイミングで後述する残容量算出部３５から出力される。また、満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖは、後述する電池容量算出部３８から出力される算出結果の満充電容量ＣＡＰＡである。また、満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇは、第１期間（例えば、直近の第１期間など）で後述する電池容量算出部３８から出力された算出結果の満充電容量ＣＡＰＡである。
なお、任意の自然数ｎは、この第２期間の補正の処理が実行された回数である。
【００４１】
【表１】
0005629760.tif 000002
【００４２】
補正モードａは、残容量変化量△ＳＯＣ＞０となる二次電池１１の充電状態において、電流センサ出力Ｉがプラス側にずれている場合に設定される。この場合、例えば図４に示すように、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）が放電側にずれていることから、電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜が適正値よりも低下する。このため、この電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜に基づき算出される第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖが、第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇよりも過小となる。これにより、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）に対応する電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅをマイナス側に補正するように補正値ＫＲＴ（ｎ）が設定される。
【００４３】
補正モードｂは、残容量変化量△ＳＯＣ＞０となる二次電池１１の充電状態において、電流センサ出力Ｉがマイナス側にずれている場合に設定される。この場合、例えば図４に示すように、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）が充電側にずれていることから、電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜が適正値よりも増大する。このため、この電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜に基づき算出される第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖが、第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇよりも過大となる。これにより、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）に対応する電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅをプラス側に補正するように補正値ＫＲＴ（ｎ）が設定される。
【００４４】
補正モードｃは、残容量変化量△ＳＯＣ＜０となる二次電池１１の放電状態において、電流センサ出力Ｉがプラス側にずれている場合に設定される。この場合、例えば図４に示すように、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）が放電側にずれていることから、電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜が適正値よりも増大する。このため、この電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜に基づき算出される第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖが、第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇよりも過大となる。これにより、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）に対応する電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅをマイナス側に補正するようにして補正値ＫＲＴ（ｎ）が設定される。
【００４５】
補正モードｄは、残容量変化量△ＳＯＣ＜０となる二次電池１１の放電状態において、電流センサ出力Ｉがマイナス側にずれている場合に設定される。この場合、例えば図４に示すように、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）が充電側にずれていることから、電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜が適正値よりも減少する。このため、この電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜に基づき算出される第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖが、第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇよりも過小となる。これにより、電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）に対応する電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅをプラス側に補正するようにして補正値ＫＲＴ（ｎ）が設定される。
【００４６】
なお、上記表１に示すように、第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖが第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇよりも過大あるいは過小であるか否かの判定は、例えば、満充電容量比（＝ＣＡＰＡｄｒｖ／ＣＡＰＡｃｈｇ）が、「１」に対して適宜のヒステリシスｈｙｓを有する値（（１＋ｈｙｓ）または（１−ｈｙｓ））よりも大きいあるいは小さいか否かの判定により判断される。
また、電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅをマイナス側に補正する場合には、例えば、任意の自然数ｎによるｎ回目の補正の処理における補正値ＫＲＴ（ｎ）は、前回の補正の処理での補正値ＫＲＴ（ｎ−１）から、所定の補正ゲインＫｇが減算されて得られる値とされる。一方、電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅをプラス側に補正する場合には、例えば、補正値ＫＲＴ（ｎ）は、前回の補正値ＫＲＴ（ｎ−１）に所定の補正ゲインＫｇが加算されて得られる値とされる。
【００４７】
そして、任意の自然数ｎによるｎ回目の補正の処理で設定される電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅ（ｎ）は、例えば下記数式（１）に示すように、電動車両１０の始動時における基準値Ｉｂａｓｅ（０）に補正値ＫＲＴ（ｎ）が加算されて得られる。
【００４８】
【数１】
0005629760.tif 000003
【００４９】
容量推定条件成立判定部３４は、電圧センサ１８から出力された二次電池１１の電圧の検出値（電圧センサ出力Ｖ）と、電流センサ誤差補正部３３から出力された誤差補正後の電流センサ出力Ｉと、温度センサ２０から出力された二次電池１１の温度の検出値（温度センサ出力Ｔ）とに基づき、後述する電池容量算出部３８による満充電容量の算出を許可する所定の条件（容量推定条件）が成立したか否かを所定周期などの適宜のタイミングで判定するとともに、この判定結果の信号を出力する。
【００５０】
容量推定条件は、少なくとも１つ以上が設定される。具体的な容量判定の方法としては例えば、順次、優先度が高いほうから低いほうに向かって設定された第１〜第６の容量推定条件のうち、少なくとも第１の容量推定条件を含む何れかの容量推定条件が成立したか否かが、容量推定条件成立判定部３４において判定される。
【００５１】
第１の容量推定条件は、例えば、後述する等価回路モデル５０に基づき演算された二次電池１１の電圧の演算値（例えば、開放電圧（開回路電圧）Ｖ０など）と、電圧センサ１８から出力された二次電池１１の電圧の検出値（電圧センサ出力Ｖ）との差が所定閾値以下になることである。
【００５２】
第２の容量推定条件は、例えば、電流センサ誤差補正部３３から出力された誤差補正後の電流センサ出力Ｉが、所定電流量以下あるいは所定電流量範囲内になることである。
第３の容量推定条件は、例えば、所定期間内での電流センサ出力Ｉの変化量△Ｉが所定電流変化量以下になることである。
第４の容量推定条件は、例えば、所定期間内での電圧センサ出力Ｖの変化量△Ｖが所定電圧変化量以下になることである。
第５の容量推定条件は、例えば、温度センサ２０から出力された二次電池１１の温度の検出値（温度センサ出力Ｔ）が所定温度以上になることである。
第６の容量推定条件は、例えば、後述する残容量算出部３５により算出された二次電池１１の開放電圧（開回路電圧）Ｖ０が所定電圧範囲内になることである。
【００５３】
残容量算出部３５は、電圧センサ１８から出力された二次電池１１の電圧の検出値（電圧センサ出力Ｖ）と、電流センサ誤差補正部３３から出力された誤差補正後の電流センサ出力Ｉと、温度センサ２０から出力された二次電池１１の温度の検出値（温度センサ出力Ｔ）とに基づき、二次電池１１の残容量ＳＯＣを算出し、この算出結果の信号を出力する。
残容量算出部３５は、例えば図５に示すように、変化量演算部４１と、内部抵抗演算部４２と、開放電圧演算部４３と、変換部４４とを備えて構成されている。
【００５４】
変化量演算部４１は、この残容量ＳＯＣの算出処理が所定の算出周期で繰り返し実行される際の算出周期間中の、誤差補正後の電流センサ出力Ｉの変化量△Ｉおよび電圧センサ出力Ｖの変化量△Ｖを演算する。
例えば任意の自然数ｋによるｋ回目の算出処理での変化量△Ｉ（ｋ）は、ｋ回目の算出処理での誤差補正後の電流センサ出力Ｉ（ｋ）から前回の誤差補正後の電流センサ出力Ｉ（ｋ−１）が減算されて得られる値である。また、ｋ回目の算出処理での変化量△Ｖ（ｋ）は、ｋ回目の算出処理での電圧センサ出力Ｖ（ｋ）から前回の電圧センサ出力Ｖ（ｋ−１）が減算されて得られる値である。
そして、変化量演算部４１は、各変化量△Ｉ，△Ｖに所定の低域通過処理を行なって得られる各変化量△Ｉｆ，△Ｖｆを出力する。
【００５５】
内部抵抗演算部４２は、例えば図３に示すように、充電モード決定部３１から出力された充電モード信号によって第２モードの実行が指示されると、例えば、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とが切替る毎に、各変化量△Ｉｆ，△Ｖｆを用いて、二次電池１１の内部抵抗Ｒを演算する。これら各変化量△Ｉｆ，△Ｖｆは、ＯＮ状態からＯＦＦ状態への移行時、あるいは、ＯＦＦ状態からＯＮ状態への移行時における電流の変化量である。そして、内部抵抗Ｒの値を、新たに演算して得た値によって逐次更新するようにして、この演算結果を出力する。この内部抵抗Ｒの値は、電池ＥＣＵ１６において、適宜のタイミングで実行される各種処理に用いられる。
【００５６】
内部抵抗演算部４２は、例えば図６に示す二次電池１１の等価回路モデル５０に基づき、この等価回路モデル５０における各抵抗Ｒ０，Ｒ１および静電容量Ｃに係る各パラメータａ１，ｂ０，ｂ１による下記数式（２）を用いて、逐次最小二乗法により各パラメータａ１，ｂ０，ｂ１を演算する。そして、これらの各パラメータａ１，ｂ０，ｂ１に基づき、二次電池１１の内部抵抗Ｒを演算する。
【００５７】
【数２】
0005629760.tif 000004
【００５８】
開放電圧演算部４３は、内部抵抗演算部４２により演算された内部抵抗Ｒ（つまり、内部抵抗演算部４２から出力された最新の内部抵抗Ｒ）に応じるとともに、二次電池１１の開放電圧（開回路電圧）Ｖ０が下記数式（３）に示すように記述されることに対応して、下記数式（４）を用いて、任意の自然数ｋによるｋ回目の算出処理での開放電圧Ｖ０（ｋ）を演算し、この演算結果を出力する。なお、この下記数式（４）の各パラメータａ１，ｂ０，ｂ１は、この内部抵抗Ｒに対応したパラメータである。
【００５９】
【数３】
0005629760.tif 000005
【００６０】
【数４】
0005629760.tif 000006
【００６１】
変換部４４は、例えば図７に示すような予め設定された二次電池１１の開放電圧Ｖ０と残容量ＳＯＣとの対応関係を示す所定のマップまたは関数などのデータを記憶している。また、変換部４４は、これらのデータを、開放電圧演算部４３により演算された開放電圧Ｖ０（ｋ）に基づいて検索する。そして、ｋ回目の算出処理で演算された開放電圧Ｖ０（ｋ）を残容量ＳＯＣ（ｋ）に変換するようにして、開放電圧Ｖ０（ｋ）に対応する残容量ＳＯＣ（ｋ）を算出する。そして、この算出結果を残容量ＳＯＣとして出力する。
【００６２】
電流積算算出部３６は、後述する電池容量算出部３８から出力されるリセット信号に応じた算出周期内に亘って、電流センサ誤差補正部３３から出力される誤差補正後の電流センサ出力Ｉを積算するとともに、この積算値である電気量ΣＩを出力する。
なお、外部の充電器１による充電中に電流センサ出力Ｉが積算されると、この積算値は充電電気量（電気量）ΣＩとなる。
【００６３】
演算実行条件成立判定部３７は、残容量算出部３５から出力された残容量ＳＯＣと、電流積算算出部３６から出力された電気量ΣＩとに基づき、所定の条件（演算実行条件）が成立したか否かを所定周期などの適宜のタイミングで判定し、この判定結果の信号を出力する。この演算実行条件の成立により、後述する電池容量算出部３８による満充電容量の算出の実行が指示される。
【００６４】
演算実行条件は、少なくとも１つ以上が設定されている。具体的な判定の方法としては例えば、予め設定されている第１〜第４の演算実行条件のうち、全てが成立したか否かを演算実行条件成立判定部３７において判定する。
第１の演算実行条件は、例えば、後述する電池容量算出部３８により満充電容量が前回に算出された時点（前回満充電容量算出時）からの残容量ＳＯＣの変化量（残容量変化量）△ＳＯＣ（＝｜ＳＯＣ−ＳＯＣＰ｜）が、所定残容量変化量以上になることである。なお、この変化量△ＳＯＣは、この時点で残容量算出部３５から出力された残容量ＳＯＣと、満充電容量が前回に算出された時点で残容量算出部３５から出力された残容量ＳＯＣＰとの差の絶対値とされている。
【００６５】
第２の演算実行条件は、例えば、後述する電池容量算出部３８により満充電容量が前回に算出された時点からの電気量ΣＩ（つまり、誤差補正後の電流センサ出力Ｉの積算値）が所定電気量以上になることである。
第３の演算実行条件は、例えば、後述する電池容量算出部３８により満充電容量が前回に算出された時点からの経過時間ＴＴが所定時間範囲内（ＴＴ２≧ＴＴ≧ＴＴ１）になることである。
【００６６】
第４の演算実行条件は、例えば、後述する電池容量算出部３８により満充電容量が前回に算出された時点からの残容量ＳＯＣの変化量（残容量変化量）△ＳＯＣ（＝｜ＳＯＣ−ＳＯＣＰ｜）および電気量ΣＩに基づいて、例えば下記数式（５）に示すように記述される容量算出値Ｃ０が所定容量範囲内（Ｃ２≧Ｃ０≧Ｃ１）になることである。
【００６７】
【数５】
0005629760.tif 000007
【００６８】
電池容量算出部３８は、容量推定条件成立判定部３４から出力された判定結果の信号において容量推定条件が成立した状態で、かつ、演算実行条件成立判定部３７から出力された判定結果の信号により演算実行条件が成立したときに、二次電池１１の満充電容量を算出するとともに、この算出結果とリセット信号とを出力する。
【００６９】
電池容量算出部３８においては、例えば下記数式（６）を用いて、前回満充電容量算出時からの残容量ＳＯＣの変化量△ＳＯＣおよび電気量ΣＩに基づき算出した満充電容量の今回の算出値（つまり、容量算出値Ｃ０）と、満充電容量の少なくとも前回の過去の算出値（つまり、任意の自然数ｍによる（ｍ−１）回目の算出処理での満充電容量ＣＡＰＡ（ｍ−１））とに対して任意の重み係数Ｗ（０≦Ｗ≦１）を用いて得られた値を、新たに満充電容量の今回の算出値（つまり、ｍ回目の算出処理での満充電容量ＣＡＰＡ（ｍ））とする。
【００７０】
【数６】
0005629760.tif 000008
【００７１】
なお、任意の重み係数Ｗは、満充電容量の算出結果の追従性と安定性とを目的に応じて選択可能な係数である。具体的には例えば図８に示すように、重み係数Ｗは、外部の充電器１による二次電池１１の充電中においては、充電開始時からの経過時間が増大することに伴い、１未満の所定値に漸近するようにして増大傾向に変化するように設定される。また、電動車両１０の走行中においては、重み係数Ｗは１未満の所定値に固定される。
【００７２】
さらに、電池容量算出部３８においては、例えば下記数式（７）を用いて、任意のフィルタ係数Ｆ（０≦Ｆ≦１）によるフィルタ処理を行ない、ｍ回目の算出処理でのフィルタ処理後の満充電容量ＣＡＰＡＦ（ｍ）を、ｍ回目の算出処理における満充電容量ＣＡＰＡ（ｍ）と（ｍ−１）回目の算出処理でのフィルタ処理後における満充電容量ＣＡＰＡＦ（ｍ−１）とにより算出する。このｍは、任意の自然数である。そして、この算出結果を満充電容量ＣＡＰＡとして、リセット信号と共に出力する。
【００７３】
【数７】
0005629760.tif 000009
【００７４】
本実施の形態による電動車両１０は上記構成を備えており、次に、電池ＥＣＵ１６の動作、特に、二次電池１１の電池容量検出方法の処理と、電流センサ１９の誤差補正方法の処理とについて説明する。
先ず、以下に、二次電池１１の残容量ＳＯＣを算出する残容量算出の処理方法について説明する。
例えば図９に示すステップＳ０１においては、任意の自然数ｋによるｋ回目の算出処理での電圧センサ出力Ｖ（ｋ）から前回の電圧センサ出力Ｖ（ｋ−１）を減算して変化量△Ｖ（ｋ）を算出する。また、任意の自然数ｋによるｋ回目の算出処理での誤差補正後における電流センサ出力Ｉ（ｋ）から、前回の誤差補正後の電流センサ出力Ｉ（ｋ−１）を減算して変化量△Ｉ（ｋ）を算出する。
【００７５】
次に、内部抵抗算出工程（ステップＳ０２）においては、充電モード決定部３１から出力された充電モード信号によって第２モードの実行が指示されたときのＯＮ状態とＯＦＦ状態の切替り時毎（例えば、ＯＮ状態からＯＦＦ状態、あるいは、ＯＦＦ状態からＯＮ状態への移行時など）の二次電池１１の電圧（電圧センサ出力Ｖ）および電流（電流センサ出力Ｉ）の各変化量△Ｖ（ｋ），△Ｉ（ｋ）に基づき、二次電池１１の内部抵抗Ｒを演算する。この内部抵抗Ｒの演算においては、例えば上記数式（２）を用いた逐次最小二乗法を用いる。
次に、残容量算出工程においては、まず、ステップＳ０３において、前記内部抵抗Ｒに基づき、ｋ回目（ｋ＝任意の自然数）の算出処理における開放電圧Ｖ０（ｋ）を演算する。次に、ステップＳ０４において、前記開放電圧Ｖ０（ｋ）に基づき、ｋ回目の算出処理における二次電池１１の残容量ＳＯＣ（ｋ）を算出し、リターンに進む。
【００７６】
以下に、外部充電器による充電の実行中に、充電モードを選択する充電モード選択工程について説明する。
なお、この処理は、例えば所定の演算周期Ｔｓ（ｓ）で繰り返し実行される。
例えば図１０に示すステップＳ１１においては、外部の充電器１が二次電池１１を充電するときの二次電池１１の残容量ＳＯＣの目標値（目標充電残容量）ＳＯＣＴを取得する。
次に、ステップＳ１２においては、残容量算出部３５から出力される残容量ＳＯＣの算出結果を取得する。
【００７７】
次に、ステップＳ１３においては、目標充電残容量ＳＯＣＴは１００％であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
そして、ステップＳ１４においては、電圧センサ出力Ｖが二次電池１１に対して設定された所定の上限電圧ＶＨよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述する図１１でのステップＳ３１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１５に進む。
【００７８】
そして、ステップＳ１５においては、充電モードとして、一定電圧の充電電力を出力し続ける定電圧（ＣＶ）充電による第１モードを設定する。
次に、ステップＳ１６においては、定電圧（ＣＶ）充電での要求電圧Ｖｒｅｑとして上限電圧ＶＨを設定する。
次に、ステップＳ１７においては、充電完了フラグのフラグ値に「１」を設定し、リターンに進む。
【００７９】
また、ステップＳ１８においては、残容量ＳＯＣは目標充電残容量ＳＯＣＴよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述する図１１でのステップＳ３１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。
【００８０】
そして、ステップＳ１９においては、充電モードとして、定格電力ＣＰａなどの一定の充電電力を出力し続ける定電力（ＣＰ）充電による第１モードを設定する。
次に、ステップＳ２０においては、定電力（ＣＰ）充電での要求電力Ｐｒｅｑとしてゼロを設定し、上述したステップＳ１７に進む。
【００８１】
また、例えば図１１に示すステップＳ３１においては、第２モードの実行回数ＣＮＴがゼロよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ３８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
そして、ステップＳ３２においては、充電モードとして、定格電力ＣＰａなどの一定の充電電力を出力し続ける定電力（ＣＰ）充電による第１モードを設定する。
次に、ステップＳ３３においては、定電力（ＣＰ）充電での要求電力Ｐｒｅｑとして所定の定格電力ＣＰａを設定する。
【００８２】
次に、ステップＳ３４においては、例えば充電開始時以降に残容量ＳＯＣが所定残容量ＭＳＯＣに到達した毎のタイミングで第２モードの実行が指示される場合において、ｋ回目に実行される第２モードに対しての所定残容量ＭＳＯＣ（ｋ）と、所定のヒステリシスＳｈｓｙとに対して、残容量ＳＯＣが所定残容量ＭＳＯＣ（ｋ）以上かつ（所定残容量ＭＳＯＣ（ｋ）＋ヒステリシスＳｈｙｓ）以下であるか否かを判定する。なお、所定残容量ＭＳＯＣ（ｋ）は、例えば（１０×ｋ）％などである。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３５に進む。このステップＳ３５においては、第２モードの実行回数ＣＮＴをゼロとして、図１０でのステップＳ３６に進む。このステップＳ３６においては、充電完了フラグのフラグ値に「０」を設定し、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３７に進む。このステップＳ３７においては、第２モードの実行回数ＣＮＴを「１」として、図１０でのステップＳ３６に進む。
【００８３】
また、ステップＳ３８においては、充電モードとして、例えばＭ系列信号による第２モードを設定する。
次に、ステップＳ３９においては、Ｍ系列信号を生成する。
次に、ステップＳ４０においては、このＭ系列信号による充電での要求電力Ｐｒｅｑとして所定の定格電力ＣＰａにＭ系列信号を乗算して得られる値を設定する。
【００８４】
次に、ステップＳ４１においては、第２モードの実行回数ＣＮＴは所定の上限回数ＴＣＮＴ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４２に進み、このステップＳ４２においては、第２モードの実行回数ＣＮＴに「１」を加算して得られる値を、新たに第２モードの実行回数ＣＮＴとして、図１０でのステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４３に進み、このステップＳ４３においては、第２モードの実行回数ＣＮＴをゼロとして、図１０でのステップＳ３６に進む。
【００８５】
以下に、二次電池１１の満充電容量ＣＡＰＡを算出する電池容量算出の処理について説明する。
なお、この処理は、例えば所定の演算周期Ｔｓ（ｓ）で繰り返し実行される。
先ず、例えば図１２に示すステップＳ５１においては、第１〜第６の容量推定条件のうち、少なくとも第１の容量推定条件を含む何れかの容量推定条件が成立したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５２に進む。
【００８６】
そして、ステップＳ５２においては、残容量算出部３５から出力される残容量ＳＯＣの算出結果を取得する。
次に、ステップＳ５３においては、上述した第３の演算実行条件の一部として、前回満充電容量算出時からの経過時間ＴＴは所定の第１時間ＴＴ１以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５４に進む。
そして、ステップＳ５４においては、上述した第３の演算実行条件の一部として、前回満充電容量算出時からの経過時間ＴＴは所定の第２時間ＴＴ２以下か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ５９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５５に進む。
【００８７】
そして、ステップＳ５５においては、上述した第１の演算実行条件として、前回満充電容量算出時からの残容量ＳＯＣの変化量△ＳＯＣ（＝｜ＳＯＣ−ＳＯＣＰ｜）は所定残容量変化量以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６０に進む。
そして、ステップＳ５６においては、上述した第２の演算実行条件として、前回満充電容量算出時からの誤差補正後の電流センサ出力Ｉの積算値である電気量ΣＩは所定電気量以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５７に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６０に進む。
そして、ステップＳ５７においては、上述した第４の演算実行条件として、上記数式（５）に示すように記述される容量算出値Ｃ０が所定容量範囲内（Ｃ２≧Ｃ０≧Ｃ１）になるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、残容量変化量算出工程（ステップＳ５８）に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ６０に進む。
【００８８】
そして、ステップＳ５８においては、最近の満充電容量算出時からの残容量ＳＯＣの変化量△ＳＯＣ（＝｜ＳＯＣ−ＳＯＣＰ｜）と、最近の満充電容量算出時からの電気量変化量△Ａｈ（＝最近の満充電容量算出時から流れた電流の誤差補正後の電流センサ出力Ｉの積算値である充電電気量（電気量ΣＩ））と、今回の満充電容量算出回数ＣＮＴＣに「１」を加算して得られる値である新たな今回の満充電容量算出回数ＣＮＴＣとを記憶する。
【００８９】
次に、ステップＳ５９においては、前回値である残容量ＳＯＣＰを今回値の残容量ＳＯＣとするとともに、電気量ΣＩおよび経過時間ＴＴを初期化してゼロにし、後述するステップＳ６１に進む。
また、ステップＳ６０においては、電気量ΣＩの前回値に誤差補正後の電流センサ出力Ｉ（ｓ）の今回値を加算して得られる値（ΣＩ＋Ｉ／（３６００×Ｔｓ））を、電気量ΣＩ（Ａ・ｈ）の今回値とする。そして、経過時間ＴＴの前回値に所定の演算周期Ｔｓを関して得られる値を経過時間ＴＴの今回値とする。
【００９０】
次に、ステップＳ６１においては、今回の満充電容量算出回数ＣＮＴＣは前回の満充電容量算出回数ＥＳＴＮよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述する満充電容量検出工程（ステップＳ６３）に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６２に進む。
【００９１】
そして、ステップＳ６２においては、前回満充電容量算出時の満充電容量ＣＡＰＡ（つまり、満充電容量ＣＡＰＡの前回値）に任意の重み係数Ｗ（０≦Ｗ≦１）を乗算して得た値（Ｗ×ＣＡＰＡ）と、電気量変化量△Ａｈを残容量ＳＯＣの変化量△ＳＯＣで除算かつ１００を乗算して得た値（△Ａｈ／△ＳＯＣ×１００）に重み係数Ｗによる値（１−Ｗ）を乗算して得た値（（１−Ｗ）×（△Ａｈ／△ＳＯＣ×１００））とを加算して得た値（Ｗ×ＣＡＰＡ＋（１−Ｗ）×（△Ａｈ／△ＳＯＣ×１００））を、満充電容量ＣＡＰＡの今回値とする。そして、前回の満充電容量算出回数ＥＳＴＮを、新たに今回の満充電容量算出回数ＣＮＴＣとして、ステップＳ６３に進む。
【００９２】
そして、ステップＳ６３においては、満充電容量ＣＡＰＡの今回値に任意のフィルタ係数Ｆ（０≦Ｆ≦１）を乗算して得た値と、前回満充電容量算出時のフィルタ処理後の満充電容量ＣＡＰＡＦにフィルタ係数Ｆによる値（１−Ｆ）を乗算して得た値とを加算して得た値（Ｆ×ＣＡＰＡ＋（１−Ｆ）×ＣＡＰＡＦ）を、フィルタ処理後の二次電池１１の満充電容量ＣＡＰＡＦの今回値として検出し、リターンに進む。
【００９３】
以下に、外部の充電器１による充電の実行中の第１期間において、電流センサ１９の誤差を補正する電流センサ誤差補正工程（電流センサ誤差補正（充電中））の処理について説明する。
先ず、例えば図１３に示すステップＳ７１においては、充電モードとして、例えばＭ系列信号による第２モードが設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ７２に進み、このステップＳ７２においては、継続時間ＴＭをゼロとして、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７３に進む。
【００９４】
そして、ステップＳ７３においては、送電が停止されるＯＦＦ状態であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ７２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ＯＦＦ状態の継続時間ＴＭを計時する。
そして、ステップＳ７５においては、ＯＦＦ状態の継続時間ＴＭが所定の遅れ時間ＤＴ以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ７６に進む。
そして、ステップＳ７６においては、電流センサ出力Ｉを、新たに電流センサ１９のゼロ点（０Ａの位置）に対応する基準値Ｉｂａｓｅとして設定し、リターンに進む。
【００９５】
以下に、少なくとも電動車両１０の走行時を含む第２期間において電流センサ１９の誤差を補正する電流センサ誤差補正（走行中）の処理について説明する。
先ず、例えば図１４に示すステップＳ８１においては、電動車両１０の始動を指示する始動スイッチがオンであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８２に進み、このステップＳ８２においては、電流センサ出力Ｉを始動時の基準値Ｉｂａｓｅ（０）に設定し、この第２期間の補正の処理が実行された回数である任意の自然数ｎによる今回の補正値ＫＲＴ（ｎ）をゼロとして、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ８３に進む。
【００９６】
そして、ステップＳ８３においては、この第２期間での適宜の期間の残容量ＳＯＣの変化量（残容量変化量）△ＳＯＣはゼロよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ８９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８４に進む。
【００９７】
そして、ステップＳ８４においては、第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖと、満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇとによる満充電容量比（＝ＣＡＰＡｄｒｖ／ＣＡＰＡｃｈｇ）が「１」に対して適宜のヒステリシスｈｙｓを有する値（１＋ｈｙｓ）よりも大きいか否かを判定する。この満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖは、第２期間での適宜の期間の電流積算値の絶対値｜ΣＩ｜に基づき算出される。また、この満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇは、第１期間において電池容量算出部３８から出力された算出結果の満充電容量ＣＡＰＡである。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ８７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８５に進む。
【００９８】
そして、ステップＳ８５においては、上述した補正モードｂとして、前回の補正値ＫＲＴ（ｎ−１）に所定の補正ゲインＫｇを加算して得た値を、今回の補正値ＫＲＴ（ｎ）とする。
次に、ステップＳ８６においては、任意の自然数ｎによるｎ回目の補正の処理で設定される電流センサ出力Ｉの基準値Ｉｂａｓｅ（ｎ）を、始動時の基準値Ｉｂａｓｅ（０）に補正値ＫＲＴ（ｎ）を加算して得られる値として、リターンに進む。
【００９９】
また、ステップＳ８７においては、第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖと第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇとの満充電容量比（＝ＣＡＰＡｄｒｖ／ＣＡＰＡｃｈｇ）が、「１」に対して適宜のヒステリシスｈｙｓを有する値（１−ｈｙｓ）よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ８６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ８８に進む。
そして、ステップＳ８５においては、上述した補正モードａとして、前回の補正値ＫＲＴ（ｎ−１）から所定の補正ゲインＫｇを減算して得た値を、今回の補正値ＫＲＴ（ｎ）とし、上述したステップＳ８６に進む。
【０１００】
また、ステップＳ８９においては、第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖと第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇとの満充電容量比（＝ＣＡＰＡｄｒｖ／ＣＡＰＡｃｈｇ）が、「１」に対して適宜のヒステリシスｈｙｓを有する値（１＋ｈｙｓ）よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ９１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ９０に進む。
そして、ステップＳ９０においては、上述した補正モードｃとして、前回の補正値ＫＲＴ（ｎ−１）から所定の補正ゲインＫｇを減算して得た値を、今回の補正値ＫＲＴ（ｎ）とし、上述したステップＳ８６に進む。
【０１０１】
また、ステップＳ９１においては、第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖと第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇとの満充電容量比（＝ＣＡＰＡｄｒｖ／ＣＡＰＡｃｈｇ）が、「１」に対して適宜のヒステリシスｈｙｓを有する値（１−ｈｙｓ）よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ８６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ９２に進む。
そして、ステップＳ９２においては、上述した補正モードｄとして、前回の補正値ＫＲＴ（ｎ−１）に所定の補正ゲインＫｇを加算して得た値を、今回の補正値ＫＲＴ（ｎ）とし、上述したステップＳ８６に進む。
【０１０２】
上述したように、本発明の実施形態による二次電池の電池容量検出方法によれば、充電器１による二次電池１１の充電の際の充電モードとして、充電電力を送電するＯＮ状態と、一時的に充電電力の送電を停止するＯＦＦ状態（適宜のタイミングで能動的に実行可能な送電停止の状態）とを設け、このＯＮ状態とＯＦＦ状態の切替り時に内部抵抗Ｒを逐次算出する。これにより、オフセット特性の変化やヒステリシス特性などによる演算誤差の蓄積が防がれ、二次電池１１の開放電圧Ｖ０および満充電容量ＣＡＰＡの検出精度の低下を防ぐことができる。従って、二次電池１１の特性変化によって二次電池１１の充放電電流と開放電圧Ｖ０との対応関係が予め設定された関数またはテーブルでの対応関係から変化しても、開放電圧Ｖ０の検出誤差を抑えることができる。このため、二次電池１１の内部抵抗Ｒを精度良く算出することができる。また、従来の方法のように、二次電池１１の充放電電流がゼロとなるタイミングではなく、ＯＮ状態とＯＦＦ状態の切替り時を開放電圧Ｖ０の検出タイミングとするため、開放電圧Ｖ０の算出精度を向上させることができる。また、充電器１による充電中には、例えば高負荷電流などの外乱要因の発生が防がれるため、従来の検出タイミングでの開放電圧Ｖ０等の検出と比べ、内部抵抗Ｒ、開放電圧Ｖ０および電気量ΣＩの算出精度を、より一層、向上させることができる。以上により、二次電池１１の満充電容量ＣＡＰＡの検出精度を向上させることができる。
また、開放電圧Ｖ０を検出するために充電電力の送電を長時間停止することなく、ＯＦＦ状態の際に一時的に送電を停止することで開放電圧Ｖ０等を検出できる。このため、二次電池１１からモータ１２などの負荷に電力が供給されることにより放電時の負荷の状態（例えば、モータ１２の駆動状態など）が変化してしまうことを防止できる。
【０１０３】
さらに、第２モードの一周期内の間に、ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態とを切替る毎に前記内部抵抗Ｒを算出するとともに、ＯＮ状態及びＯＦＦ状態の継続時間が異なるパルス波（ＯＮ状態とＯＦＦ状態との繰り返しの周波数が異なるパルス波）を持つ充電電力を送信することにより、例えば二次電池１１の特性変化や各種の外乱要因の発生などに対応した異なる周波数に基づき、内部抵抗Ｒを精度良く算出することができる。
【０１０４】
さらに、第２モードにおけるＯＦＦ状態（適宜のタイミングで能動的に実行可能な送電停止の状態）の時に、電流センサ１９から出力される検出結果（電流センサ出力Ｉ）により電流センサ１９の誤差を逐次補正するため、補正の実行頻度低下を防止することができる。このため、電流センサ１９から出力された検出結果に基づく電気量ΣＩの算出結果において、電流センサ１９の誤差の蓄積を抑制することができ、二次電池１１の満充電容量ＣＡＰＡの検出精度を向上させることができる。
【０１０５】
さらに、第２モードの一周期内に検出した電流センサ１９の誤差を平均して得た値を用いて補正を行なうため、補正精度を向上させることができる。このため、二次電池の満充電容量ＣＡＰＡの検出精度を向上させることができる。
【０１０６】
さらに、少なくとも前回の過去の検出値（例えば、満充電容量ＣＡＰＡ（ｍ−１））と今回の検出値（例えば、満充電容量ＣＡＰＡ（ｍ））とに対して任意の重み係数Ｗを用いることにより、今回の満充電容量ＣＡＰＡ（ｍ）の検出値を検出することができる。このため、満充電容量の検出結果の追従性と安定性とを目的に応じて選択可能とすることができる。これにより、例えば検出初期などにおいては、今回の検出値の重みを増大させることにより、今回の各種の状態量の変化に対する追従性を優先させることができる。また、例えば検出回数が増大した場合や各種の状態量の変化のばらつきが大きい場合などにおいては、前回などの過去の検出値の重みを増大させることにより、検出結果の安定性を優先させることができる。
さらに、任意のフィルタ係数Ｆによるフィルタ処理を行なうことから、満充電容量ＣＡＰＡの検出結果の変化を滑らかにすることができる。
【０１０７】
さらに、内部抵抗値の算出において、ＯＮ状態と前記ＯＦＦ状態の切替り時における電圧（電圧センサ出力Ｖ）および電流（電流センサ出力Ｉ）の各変化量△Ｖ，△Ｉを用いることにより、二次電池１１の経時変化や温度変化などによる特性変化を内部抵抗値に適切に反映させることができる。このため、内部抵抗Ｒを精度良く算出することができ、この内部抵抗Ｒに基づく開放電圧Ｖ０、および、この開放電圧Ｖ０に基づく残容量ＳＯＣの算出精度を向上させることができる。
さらに、逐次最小二乗法により、最新のデータを即時に反映して、過去のデータを任意に排除して、内部抵抗Ｒの算出精度を向上させることができる。
【０１０８】
さらに、等価回路モデル５０に基づき演算される二次電池１１の電圧演算値（例えば、開放電圧Ｖ０）と、電圧センサ１８から出力された二次電池１１の電圧の検出結果（電圧センサ出力Ｖ）との差が所定閾値以下となる場合には、開放電圧Ｖ０の算出精度および信頼性が一定の高さ以上だと判断される。このため、二次電池１１の電圧演算値と二次電池１１の電圧の検出結果との差が所定閾値以下となる場合に満充電容量を算出することで、この開放電圧Ｖ０に基づく残容量ＳＯＣ、および、この残容量ＳＯＣに基づく満充電容量ＣＡＰＡの算出精度および信頼性を向上させることができる。
つまり、等価回路モデル５０に基づき内部抵抗Ｒを算出した場合には、二次電池１１の実際の挙動を等価回路モデル５０により精度良くモデル化していると判断できる。これにより、複数の第１〜第６の容量推定条件のうち、少なくとも第１の容量推定条件を含む何れかの容量推定条件が成立した場合には、精度の良い内部抵抗Ｒが反映された開放電圧Ｖ０に反映される。よって、開放電圧Ｖ０による残容量ＳＯＣの算出精度を向上させることができ、満充電容量ＣＡＰＡの算出誤差を低減することができる。
【０１０９】
なお、上述した実施の形態において、内部抵抗演算部４２は、二次電池１１の内部抵抗Ｒを、ＯＮ状態とＯＦＦ状態の切替り時の各変化量△Ｖ（ｋ），△Ｉ（ｋ）に基づき、逐次最小二乗法により算出するとしたが、これに限定されず、所望の算出精度を確保できる場合には、他の演算方法によって算出してもよい。
【０１１０】
なお、上述した実施の形態において、電流センサ１９の誤差を補正する第２期間の補正では、第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖは、第１期間の満充電容量ＣＡＰＡｃｈｇとは異なる演算処理によって算出されてもよい。また、第２期間の満充電容量ＣＡＰＡｄｒｖは、第２期間において電池容量算出部３８から出力される満充電容量ＣＡＰＡとされずに、他の演算処理により算出される満充電容量とされてもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
１    充電器
１０    電動車両
１１    二次電池
１６    電池ＥＣＵ
１８    電圧センサ
１９    電流センサ
２０    温度センサ
３１    充電モード決定部
３２    通信部
３３    電流センサ誤差補正部
３４    容量推定条件成立判定部
３５    残容量算出部
３６    電流積算算出部
３７    演算実行条件成立判定部
３８    電池容量算出部ステップ
Ｓ０２    内部抵抗算出工程ステップ
Ｓ０４    残容量算出工程ステップ
Ｓ１１〜Ｓ２２およびＳ３１〜Ｓ３７    充電モード選択工程ステップ
Ｓ５８    残容量変化量算出工程、充電電気量算出工程ステップ
Ｓ６３    満充電容量検出工程ステップ
Ｓ７１〜Ｓ７６    電流センサ誤差補正工程
【図１】
0005629760.tif 000010
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0005629760.tif 000018
【図１０】
0005629760.tif 000019
【図１１】
0005629760.tif 000020
【図１２】
0005629760.tif 000021
【図１３】
0005629760.tif 000022
【図１４】
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