(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可変容積型油圧アクチュエータと、前記可変容積型油圧アクチュエータの容積調整機構を作動させる操作力を発生する電動モータと、前記電動モータの駆動制御を司る制御装置とを備えた電動操作型油圧アクチュエータユニットであって、
前記容積調整機構と前記電動モータとの間に介挿されたクラッチ機構を備え、
前記クラッチ機構は、前記電動モータからの回転動力によってクラッチ基準軸周りに回転される駆動側部材と、前記駆動側部材によって前記クラッチ基準軸周りに回転され且つ前記容積調整機構に作動連結された従動側部材と、前記駆動側部材及び前記従動側部材を囲繞するクラッチケースと、前記駆動側部材によって前記従動側部材とともに前記クラッチ基準軸周りに回転されるように前記クラッチケースに収容されたコンタクト部材とを有し、前記電動モータの出力停止時に前記容積調整機構からの力によって前記従動側部材が前記クラッチ基準軸周りに押圧されると前記従動側部材が前記コンタクト部材を前記クラッチケースに向けて押し付けることで前記従動側部材の回転がロックされ、これにより前記従動側部材から前記駆動側部材への回転動力の伝達が防止されるように構成され、
前記制御装置は、前記電動モータに予め定められた周期の駆動信号を出力する駆動信号出力部と、前記駆動信号出力部に出力させる駆動信号のデューティを設定するデューティ設定部とを備え、
前記デューティ設定部は、
前記容積調整機構を中立側に作動させる必要が生じたとき、前記中立側への作動の開始時を起点とする予め定められた時間の中立側始動期間に前記電動モータへ出力すべき第１駆動信号のデューティと、前記中立側始動期間後の中立側通常作動期間に前記電動モータへ出力すべき第２駆動信号のデューティとを設定し、
前記容積調整機構を高容積側に作動させる必要が生じたとき、前記高容積側への作動の開始時を起点とする予め定められた時間の高容積側始動期間に前記電動モータへ出力すべき第３駆動信号のデューティと、前記高容積側始動期間後の高容積側通常作動期間に前記電動モータへ出力すべき第４駆動信号のデューティとを設定するものであって、
前記第１及び第４駆動信号のデューティが前記第２駆動信号のデューティより大きくなり、前記第３駆動信号のデューティが前記第４の駆動信号のデューティより大きくなり、前記高容積側始動期間に出力される前記第３駆動信号のオン時間の積算値が、前記中立側始動期間に出力される第１駆動信号のオン時間の積算値より大きくなるように、前記第１乃至第４駆動信号のデューティを設定する電動操作型油圧アクチュエータユニット。
【請求項２】
前記高容積側始動期間は、前記中立側始動期間より長い時間を有する期間であり、
前記デューティ設定部は、前記第１駆動信号のデューティ以上のデューティを前記第３駆動信号のデューティとして設定する請求項１に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニット。
【請求項３】
前記高容積側始動期間は、前記中立側始動期間と同一の時間を有する期間であり、
前記デューティ設定部は、前記第１駆動信号のデューティより大きなデューティを前記第３駆動信号のデューティとして設定する請求項１に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニット。
【請求項４】
前記可変容積型油圧アクチュエータの現在の容積を検出する現在容積検出部と、
前記可変容積型油圧アクチュエータの目標の容積を検出する目標容積検出部と、
前記現在容積検出部により検出された現在の容積と前記目標容積検出部により検出された目標の容積との偏差を算出する偏差算出部と
を備え、
前記デューティ設定部は、前記偏差算出部により算出された偏差に基づいて、前記容積調整機構を作動させるべき方向が高容積側であるか中立側であるかを判断し、その判断結果に応じて前記第１及び第２駆動信号のデューティ又は第３及び第４駆動信号のデューティのいずれか一方を設定する請求項１乃至３の何れか一項に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニット。
【請求項５】
前記デューティ設定部は、
前記第１乃至第４駆動信号についてそれぞれ予め設定されたデューティの初期値を基準デューティとして予め記憶する基準デューティ記憶部と、
前記基準デューティを前記偏差算出部により算出された偏差に応じて補正するための補正値を予め記憶する補正値記憶部と、
前記偏差算出部により偏差が算出されると、その偏差に対応する補正値を前記補正値記憶部から読み出し、前記各期間のうち現在の期間に対応する基準デューティを、読み出した補正値を用いて補正する第１デューティ補正部と
を更に備える請求項４に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニット。
【請求項６】
前記補正値は、前記偏差算出部により算出される偏差が大きいほど大きな値を有するものとされている請求項５に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニット。
【請求項７】
前記デューティ設定部は、前記電動モータの電力源となるバッテリーの電圧に応じて、前記第１デューティ補正部による補正後のデューティを補正する第２デューティ補正部を更に備える請求項５又は６に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニット。
【請求項８】
前記第２デューティ補正部は、前記バッテリーの電圧の増大に比例して前記デューティを小さくする補正を行う請求項７に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニット。
【請求項９】
前記デューティ設定部は、
前記第１乃至第４駆動信号についてそれぞれ予め設定されたデューティの初期値を基準デューティとして予め記憶する基準デューティ記憶部と、
前記電動モータの電力源となるバッテリーの電圧に応じて、前記第１乃至第４駆動信号のうち現在の期間で出力すべき駆動信号についての基準デューティを補正する基準デューティ補正部を更に備える請求項１乃至４の何れか一項に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニット。
【請求項１０】
前記基準デューティ補正部は、前記バッテリーの電圧の増大に比例して前記デューティを小さくする補正を行う請求項９に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニット。
【請求項１１】
前記駆動側部材は、前記クラッチ基準軸の軸線を基準にして周方向を向く側面が前記従動側部材及び前記コンタクト部材の双方における周方向を向く側面を周方向に押圧し得るように構成され、
前記クラッチ基準軸の軸線に沿って視た際に、前記軸線位置から前記従動側部材の径方向外方を向く外端面は、前記軸線位置までの距離が前記コンタクト部材から前記軸線位置までの距離Ｌより小さい周方向中心部と前記距離Ｌより大きい周方向外側部とを有する請求項１乃至１０の何れか一項に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニット。
【請求項１２】
車輌フレームと、
前記車輌フレームに支持された駆動源と、
前記車輌フレームの前後方向一方側及び他方側に支持された第１及び第２車輪と、
前記駆動源によって作動的に駆動される油圧ポンプユニットと、
前記油圧ポンプユニットに流体接続され且つ前記第１及び第２車輪を作動的に駆動する第１及び第２油圧モータユニットと
を備え、
前記第１車輪を作動的に駆動する第１油圧モータユニットは請求項１乃至１１の何れか一項に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニットである油圧四輪駆動作業車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可変容積型油圧アクチュエータと、前記可変容積型油圧アクチュエータの容積調整機構を作動させる操作力を発生する電動モータと、前記電動モータの作動制御を司る制御装置とを備えた電動操作型油圧アクチュエータユニット、及び、該油圧アクチュエータユニットを搭載する油圧四輪駆動作業車輌に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、油圧モータや油圧ポンプなどの油圧アクチュエータと、該油圧アクチュエータの容積を変更する容積調整機構とを備えた可変容積型油圧アクチュエータユニットにおいて、前記容積調整機構を作動させる操作力を電動モータで生成するように構成されているものがある。
【０００３】
この種の可変容積型油圧アクチュエータユニットにおいては、前記油圧アクチュエータの現在の容積（以下、現在容積という）と目標の容積（以下、目標容積という）との偏差に基づき電動モータを作動させて前記現在容積を前記目標容積に一致させ、その一致した状態を維持するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３２２３６０号公報
【特許文献２】特開昭６２−２３７１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前記容積調整機構は、常時、作動油圧によって中立側に付勢されている。さらに、前記容積調整機構を中立側に付勢する中立付勢機構が可変容積型油圧アクチュエータユニットに備えられている場合もある。このように、前記容積調整機構には中立側への付勢力が外力として加わる。また、前記付勢力以外にも、何らかの要因によって中立側への外力が前記容積調整機構や油圧アクチュエータに加わることも考えられる。
【０００６】
このような外力が前記容積調整機構に加わると、前記油圧アクチュエータの容積が意に反して目標容積からずれるという不都合が生じる。したがって、該不都合の発生を防止して前記油圧アクチュエータの容積が目標容積に一致した状態を維持するため、前記外力に対抗できる力（以下、対抗力という）が必要となる。
【０００７】
前記対抗力を得る手段として、前記油圧アクチュエータの容積が目標容積に一致した後も電動モータに所要の電力を供給し続ける手段と、電動モータへの電力供給を停止して電動モータの慣性力（内部抵抗）を前記対抗力として得る手段とが考えられる。
【０００８】
しかしながら、前者の手段を採用すると、大きな電力を消費することとなり、また、電動モータの発熱によって異常動作や故障等が発生する虞もある。
【０００９】
一方、後者の手段を採用すると、前記慣性力を超える外力が前記容積調整機構に加わった場合は、依然として前記不都合が生じることとなる。
【００１０】
本発明は、斯かる従来技術に鑑みてなされたものであり、電動モータによる容積調整機構の作動を許容しつつ、容積調整機構や油圧アクチュエータに加わる外力によって油圧アクチュエータの容積が意に反して変化するのを防止することができる電動操作型油圧アクチュエータユニット及び油圧四輪駆動作業車輌を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に記載の発明は、可変容積型油圧アクチュエータと、前記可変容積型油圧アクチュエータの容積調整機構を作動させる操作力を発生する電動モータと、前記電動モータの駆動制御を司る制御装置とを備えた電動操作型油圧アクチュエータユニットであって、前記容積調整機構と前記電動モータとの間に介挿されたクラッチ機構を備え、前記クラッチ機構は、前記電動モータからの回転動力によってクラッチ基準軸周りに回転される駆動側部材と、前記駆動側部材によって前記クラッチ基準軸周りに回転され且つ前記容積調整機構に作動連結された従動側部材と、前記駆動側部材及び前記従動側部材を囲繞するクラッチケースと、前記駆動側部材によって前記従動側部材とともに前記クラッチ基準軸周りに回転されるように前記クラッチケースに収容されたコンタクト部材とを有し、前記電動モータの出力停止時に前記容積調整機構からの力によって前記従動側部材が前記クラッチ基準軸周りに押圧されると前記従動側部材が前記コンタクト部材を前記クラッチケースに向けて押し付けることで前記従動側部材の回転がロックされ、これにより前記従動側部材から前記駆動側部材への回転動力の伝達が防止されるように構成され、前記制御装置は、前記電動モータに予め定められた周期の駆動信号を出力する駆動信号出力部と、前記駆動信号出力部に出力させる駆動信号のデューティを設定するデューティ設定部とを備え、前記デューティ設定部は、前記容積調整機構を中立側に作動させる必要が生じたとき、前記中立側への作動の開始時を起点とする予め定められた時間の中立側始動期間に前記電動モータへ出力すべき第１駆動信号のデューティと、前記中立側始動期間後の中立側通常作動期間に前記電動モータへ出力すべき第２駆動信号のデューティとを設定し、前記容積調整機構を高容積側に作動させる必要が生じたとき、前記高容積側への作動の開始時を起点とする予め定められた時間の高容積側始動期間に前記電動モータへ出力すべき第３駆動信号のデューティと、前記高容積側始動期間後の高容積側通常作動期間に前記電動モータへ出力すべき第４駆動信号のデューティとを設定するものであって、前記第１及び第４駆動信号のデューティが前記第２駆動信号のデューティより大きくなり、前記第３駆動信号のデューティが前記第４の駆動信号のデューティより大きくなり、前記高容積側始動期間に出力される前記第３駆動信号のオン時間の積算値が、前記中立側始動期間に出力される第１駆動信号のオン時間の積算値より大きくなるように、前記第１乃至第４駆動信号のデューティを設定するものである。
【００１２】
この発明によれば、前記容積調整機構に作動連結された従動側部材が前記駆動側部材によって前記クラッチ基準軸周りに回転されるようにしたので、電動モータによる容積調整機構の作動が許容される。
【００１３】
また、前記電動モータの出力停止時に前記容積調整機構からの力によって前記従動側部材が前記クラッチ基準軸周りに押圧されると前記従動側部材が前記コンタクト部材を前記クラッチケースに向けて押し付けることで前記従動側部材の回転がロックされることにより前記従動側部材から前記駆動側部材への回転動力の伝達が防止されるように構成したので、前記容積調整機構に加わる中立側への外力や前記可変容積型油圧アクチュエータに加わる可能性のある中立側への外力によって、油圧アクチュエータの容積が意に反して変化するのを防止することができる。
【００１４】
これに加えて、本発明では、前記可変容積型油圧アクチュエータの容積が目標容積となるまで前記容積調整機構を中立側へ作動させるための電動モータの作動期間と、前記容積調整機構を高容積側へ作動させるための電動モータの作動期間とのそれぞれについて、停止状態から動かし始める際の始動期間と前記始動期間後の通常作動期間とに分け、前記期間ごとに前記電動モータの作動を制御するようにしたので、前記容積調整機構を適切に作動させることができる。
【００１５】
すなわち、本発明では、前記容積調整機構が中立側に付勢されている点を考慮して、高容積側通常作動期間に出力される第４駆動信号のデューティを、中立側通常作動期間に出力される第２駆動信号のデューティより大きく設定したので、前記容積調整機構を高容積側に駆動する場合に、仮に前記中立側通常作動期間に出力される第２駆動信号のデューティと同じデューティの駆動信号を高容積側通常作動期間にも電動モータへ出力することにより前記高容積側通常作動期間で前記容積調整機構に付与すべき操作力が不足するのを防止することができる。
【００１６】
また、本発明では、前述のとおり、前記電動モータの出力停止時に前記容積調整機構からの力によって前記従動側部材の回転がロックされるため、容積調整機構を作動させる際には、前記ロックを解除する必要がある。
【００１７】
この点を考慮して、本発明では、前記始動期間に出力される駆動信号のデューティを、通常作動期間に出力される駆動信号のデューティより大きく設定した。
【００１８】
具体的には、容積調整機構を中立側に作動させる場合、中立側始動期間に出力される第１駆動信号のデューティを、中立側通常作動期間に出力される第２駆動信号のデューティより大きく設定し、また、容積調整機構を高容積側に作動させる場合、高容積側始動期間に出力される第３駆動信号のデューティを、高容積側通常作動期間に出力される第４駆動信号のデューティより大きく設定した。
【００１９】
更に、前述したように、容積調整機構を高容積側に作動させる場合には、容積調整機構を中立側に作動させる場合に比して、前記容積調整機構に働く中立側への付勢力の分だけ作動トルクが余計に必要となる。これは、前記ロックを解除するときも同様である。
【００２０】
この点を考慮して、本発明では、前記高容積側始動期間に出力される第３駆動信号のオン時間の積算値を、前記中立側始動期間に出力される第１駆動信号のオン時間の積算値より大きく設定した。これにより、容積調整機構を中立側及び高容積側に作動させる際の前記ロック解除に必要な作動トルクが確実に得られ、もって前記ロックを確実に解除することができる。
【００２１】
前記高容積側始動期間に出力される第３駆動信号のオン時間の積算値を、前記中立側始動期間に出力される第１駆動信号のオン時間の積算値より大きく設定する形態としては、例えば請求項２に記載の発明のように、前記高容積側始動期間を、前記中立側始動期間より長い時間を有する期間とし、前記第１駆動信号のデューティ以上のデューティを前記第３駆動信号のデューティとして設定する形態が想定される。
【００２２】
この他、例えば請求項３に記載の発明のように、前記高容積側始動期間を、前記中立側始動期間と同一の時間を有する期間とし、前記第１駆動信号のデューティより大きなデューティを前記第３駆動信号のデューティとして設定する形態も想定される。
【００２３】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニットにおいて、前記可変容積型油圧アクチュエータの現在の容積を検出する現在容積検出部と、前記可変容積型油圧アクチュエータの目標の容積を検出する目標容積検出部と、前記現在容積検出部により検出された現在の容積と前記目標容積検出部により検出された目標の容積との偏差を算出する偏差算出部とを備え、前記デューティ設定部は、前記偏差算出部により算出された偏差に基づいて、前記容積調整機構を作動させるべき方向が高容積側であるか中立側であるかを判断し、その判断結果に応じて前記第１及び第２駆動信号のデューティ又は第３及び第４駆動信号のデューティのいずれか一方を設定するものである。
【００２４】
この発明によれば、前記容積調整機構を作動させるべき方向が高容積側であるか中立側であるか、延いては、前記第１及び第２駆動信号のデューティと第３及び第４駆動信号のデューティとのうちデューティを設定すべき方を適切に決定することができる。
【００２５】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニットにおいて、前記デューティ設定部は、前記第１乃至第４駆動信号についてそれぞれ予め設定されたデューティの初期値を基準デューティとして予め記憶する基準デューティ記憶部と、前記基準デューティを前記偏差算出部により算出された偏差に応じて補正するための補正値を予め記憶する補正値記憶部と、前記偏差算出部により偏差が算出されると、その偏差に対応する補正値を前記補正値記憶部から読み出し、前記各期間のうち現在の期間に対応する基準デューティを、読み出した補正値を用いて補正する第１デューティ補正部とを更に備えるものである。
【００２６】
この発明によれば、前記偏差算出部により算出される偏差に応じた補正値を用いて、前記各期間のうち現在の期間に対応する基準デューティを補正する第１デューティ補正部を備えたので、前記補正値を適宜設定することにより、前記偏差に応じた電動モータの作動トルクを適宜設定することができる。ひいては前記可変容積型油圧アクチュエータの容積を目標の容積に一致するまでに要する時間を適宜変更することができる。
【００２７】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニットにおいて、前記補正値は、前記偏差算出部により算出される偏差が大きいほど大きな値を有するものとされているものである。
【００２８】
この発明によれば、前記補正値は、前記偏差算出部により算出される偏差が大きいほど大きな値を有するものとすることで、前記偏差が大きいほど電動モータの作動トルクを大きくすることができ、前記偏差に応じた基準デューティの補正を行わない場合に比して、前記可変容積型油圧アクチュエータの現在の容積を速やかに目標の容積に一致させることが可能となる。
【００２９】
請求項７に記載の発明は、請求項５又は６に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニットにおいて、前記デューティ設定部は、前記電動モータの電力源となるバッテリーの電圧に応じて、前記第１デューティ補正部による補正後のデューティを補正する第２デューティ補正部を更に備えるものである。
【００３０】
前記バッテリーの電圧が変化すると、前記電動モータに出力される前記第１乃至第４駆動信号の電圧も変化し、その結果、電動モータに供給される電力が変化する。
【００３１】
このように電動モータに供給される電力が変化すると、前記第１乃至第４駆動信号のデューティを適切に設定したとしても、電動モータの作動トルクが変化して、すなわち前記作動トルクが過大となったり過小となったりして、前記可変容積型油圧アクチュエータの容積を目標の容積に一致させることができなくなる。
【００３２】
そこで、本発明のように、バッテリーの電圧に応じて前記第１デューティ補正部による補正後のデューティを補正する、具体的には、請求項８に記載の発明のように、前記バッテリーの電圧の増大に比例して前記デューティを小さくする補正を行うことで、前記のような不具合を防止することができる。
【００３３】
請求項９に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニットにおいて、前記デューティ設定部は、前記第１乃至第４駆動信号についてそれぞれ予め設定されたデューティの初期値を基準デューティとして予め記憶する基準デューティ記憶部と、前記電動モータの電力源となるバッテリーの電圧に応じて、前記第１乃至第４駆動信号のうち現在の期間で出力すべき駆動信号についての基準デューティを補正する基準デューティ補正部を更に備えるものである。
【００３４】
この発明によれば、前記バッテリーの電圧が変化すると、前記電動モータに出力される前記第１乃至第４駆動信号の電圧も変化し、その結果、電動モータに供給される電力が変化する。
【００３５】
このように電動モータに供給される電力が変化すると、前記第１乃至第４駆動信号のデューティを適切に設定したとしても、電動モータの作動トルクが変化して、すなわち前記作動トルクが過大となったり過小となったりして、前記可変容積型油圧アクチュエータの容積を目標容積に一致させることができなくなる。
【００３６】
そこで、本発明のように、バッテリーの電圧に応じて、前記第１乃至第４駆動信号のうち現在の期間で出力すべき駆動信号についての基準デューティを補正する、具体的には、請求項１０に記載の発明のように、前記バッテリーの電圧の増大に比例して前記デューティを小さくする補正を行うことで、前記のような不具合を防止することができる。
【００３７】
請求項１１に記載の発明は、請求項１乃至１０の何れか一項に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニットにおいて、前記駆動側部材は、前記クラッチ基準軸の軸線を基準にして周方向を向く側面が前記従動側部材及び前記コンタクト部材の双方における周方向を向く側面を周方向に押圧し得るように構成され、前記クラッチ基準軸の軸線に沿って視た際に、前記軸線位置から前記従動側部材の径方向外方を向く外端面は、前記軸線位置までの距離が前記コンタクト部材から前記軸線位置までの距離Ｌより小さい周方向中心部と前記距離Ｌより大きい周方向外側部とを有するものである。
【００３８】
この発明によれば、前記従動側部材の前記外端面が、前記軸線位置までの距離が前記コンタクト部材から前記軸線位置までの距離Ｌより小さい周方向中心部と前記距離Ｌより大きい周方向外側部とを有するように前記従動側部材を構成したので、前記従動側部材の前記周方向中心部が前記コンタクト部材に正対する位置を基準（揺動中心）として前記従動側部材を前記クラッチ基準軸周りに回転可能にすることで、前記従動側部材とコンタクト部材とが前記駆動側部材によって前記クラッチ基準軸周りに回転され、且つ、前記電動モータの出力停止時に前記容積調整機構からの力によって前記従動側部材が前記クラッチ基準軸周りに押圧され前記従動側部材が前記コンタクト部材を前記クラッチケースに向けて押し付けて前記従動側部材の回転がロックされる構成を実現することができる。
【００３９】
請求項１２に記載の発明は、車輌フレームと、前記車輌フレームに支持された駆動源と、前記車輌フレームの前後方向一方側及び他方側に支持された第１及び第２車輪と、前記駆動源によって作動的に駆動される油圧ポンプユニットと、前記油圧ポンプユニットに流体接続され且つ前記第１及び第２車輪を作動的に駆動する第１及び第２油圧モータユニットとを備え、前記第１車輪を作動的に駆動する第１油圧モータユニットは請求項１乃至１１の何れか一項に記載の電動操作型油圧アクチュエータユニットである油圧四輪駆動作業車輌である。
【００４０】
この発明によれば、油圧四輪駆動作業車輌において、請求項１乃至１１の何れか一項に記載の作用が得られる。
【発明の効果】
【００４１】
本発明によれば、電動モータによる容積調整機構の作動を許容しつつ、前記容積調整機構に加わる中立側への外力や前記可変容積型油圧アクチュエータに加わる可能性のある中立側への外力によって、油圧アクチュエータの容積が意に反して変化するのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明に係る電動操作型油圧アクチュエータユニットの一実施形態が適用された油圧四輪駆動作業車輌の平面図であり、（ａ）は、前記作業車輌の直進状態を示し、（ｂ）は、前記作業車輌の旋回状態を示す図である。
【図２】図１に示す前記作業車輌の油圧回路図である。
【図３Ａ】前記作業車輌に備えられた可変容積型の油圧モータユニットの横断平面図である。
【図３Ｂ】前記可変容積型の油圧モータユニットの変形例の部分横断平面図である。
【図４】図３ＡにおけるIV-IV線に沿った断面図である。
【図５】図３ＡにおけるV-V線に沿った断面図である。
【図６】図３ＡにおけるVI-VI線に沿った端面図である。
【図７】図３ＡにおけるVII-VII線に沿った断面図である。
【図８】図３ＡにおけるVIII-VIII線に沿った断面図である。
【図９】図８の分解図である。
【図１０】図６におけるX-X線に沿った断面図である。
【図１１】図１０におけるXI-XI線に沿った断面図である。
【図１２】電動操作型油圧アクチュエータユニットの電気的な構成を示すブロック図である。
【図１３】中立側始動期間Ｐ１、中立側通常駆動期間Ｐ２、高容積側始動期間Ｐ３、高容積側通常駆動期間Ｐ４で生成すべき電動モータ３００の駆動信号（駆動パルス）の波形の一例を示す図である。
【図１４】基準デューティ記憶部が予め記憶している、各期間Ｐ１〜Ｐ４と基準デューティＤｔｂ１〜Ｄｔｂ４との対応関係が規定されたテーブルを示す図である。
【図１５】補正値記憶部が予め記憶している、偏差Ｄと補正値αとの対応関係が規定されたテーブルを示す図である。
【図１６】高容積側の駆動時において、基準デューティ記憶部に記憶されている基準デューティの時間的変化の一例（矢印Ｘ１）と、第１デューティ補正部による補正後のデューティの時間的変化の一例（矢印Ｘ２）を示す図である。
【図１７】バッテリー電圧Ｖｓと制限処理部から出力されるデューティ情報が示すデューティを補正するための補正係数βとの関係を示す図である。
【図１８】制御装置の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下、本発明に係る電動操作型油圧アクチュエータユニットの一実施の形態について添付図面を参照しつつ説明する。
【００４４】
図１に、本実施の形態に係る電動操作型油圧アクチュエータユニットが適用された油圧四輪駆動作業車輌（以下、作業車輌という）１の平面図を示す。なお、図１（ａ）は、前記作業車輌１の直進状態を示し、図１（ｂ）は、前記作業車輌１の旋回状態を示している。図２に、前記作業車輌１の油圧回路図を示す。
【００４５】
図１及び図２に示すように、本実施の形態に係る電動操作型油圧アクチュエータユニットは、油圧モータユニットとして用いられている。具体的には、本実施の形態に係る電動操作型油圧アクチュエータユニットは、前記作業車輌１における車輌前後方向一方側及び他方側に配設された第１及び第２車輪１０，２０の一方を作動的に駆動する油圧モータユニットとして作用する。
【００４６】
まず、前記作業車輌１の概要について説明する。
前記作業車輌１は、図１及び図２に示すように、車輌フレーム３０と、前記車輌フレーム３０の前後方向一方側及び他方側にそれぞれ支持された左右一対の前記第１車輪１０（ここでは前輪）及び左右一対の前記第２車輪２０（ここでは後輪）と、前記車輌フレーム３０に支持された駆動源４０と、前記駆動源４０によって作動的に駆動される可変容積型の油圧ポンプユニット５０と、前記油圧ポンプユニット５０に流体接続され且つ前記第１車輪１０を作動的に駆動する為の第１油圧モータユニットとして作用する本実施の形態に係る電動操作型油圧アクチュエータユニット１００と、前記油圧ポンプユニット５０に流体接続され且つ前記第２車輪２０を作動的に駆動する為の第２油圧モータユニット２００とを備えている。
【００４７】
前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００は、車輌旋回時に生じる前記第１及び第２車輪１０，２０間の旋回半径差を補償する為に可変容積型とされている。
詳しくは、前記作業車輌１は、図１（ａ），（ｂ）に示すように、前記第１車輪１０の旋回半径Ｒ１が前記第２車輪２０の旋回半径Ｒ２よりも小さく、且つ、車輌旋回角度が大きくなるに従って前記第１及び第２車輪１０，２０間の旋回半径差が大きくなるように構成されている。
【００４８】
本実施の形態においては、前記作業車輌１は、図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、前記車輌フレーム３０として略垂直に沿った枢支軸３５回り揺動可能に連結された第１及び第２フレーム３１，３２を有するアーティキュレート型とされている。
【００４９】
前記第２車輪２０は前記第２フレーム３２に支持され、且つ、前記第１車輪１０は前記枢支軸３５との間の車輌前後方向長さＬ１が前記第２車輪２０及び前記枢支軸３５の間の車輌前後方向長さＬ２よりも長くなるように前記第１フレーム３１に支持されている。
斯かる構成においては、前記第１車輪１０の旋回半径Ｒ１が前記第２車輪２０の旋回半径Ｒ２よりも小さく、且つ、車輌旋回角度が大きくなるに従って前記第１及び第２車輪１０，２０間の旋回半径差が大きくなる。
【００５０】
なお、車輌前後方向一方側の車輪及び他方側の車輪の間に旋回半径差が生じる作業車輌には、前記アーティキュレート型の作業車輌１に加えて、剛性の車輌フレームの前部分及び後部分にそれぞれ前輪及び後輪が支持され且つ前記前輪及び後輪の一方が操舵輪とされている作業車輌も含まれる。
【００５１】
前記油圧ポンプユニット５０は、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００及び第２油圧モータユニット２００と共働してＨＳＴを形成している。
詳しくは、図２に示すように、前記油圧ポンプユニット５０，前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００及び前記第２油圧モータユニット２００は直列的に流体接続されている。
【００５２】
即ち、車輌前進時を基準にして（即ち、前記油圧ポンプユニット５０が正転方向に駆動される場合を基準にして）、前記油圧ポンプユニット５０から吐出された圧油が前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００及び第２油圧モータユニット２００の一方（ここでは前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００）に供給され、前記一方の油圧モータユニットからの戻り油が前記電動操作型油圧アクチュエータユニット電動操作型油圧アクチュエータユニット１００及び第２油圧モータユニット２００の他方（ここでは前記第２油圧モータユニット２００）に供給され、前記他方の油圧モータユニットからの戻り油が前記油圧ポンプユニット５０に戻るように、前記油圧ポンプユニット５０，前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００及び前記第２油圧モータユニット２００が流体接続されている。
【００５３】
この場合、車輌後進時（即ち、前記油圧ポンプユニット５０が逆転方向に駆動される場合）には、前記油圧ポンプユニット５０から吐出された圧油は前記他方の油圧モータユニット（ここでは前記第２油圧モータユニット２００）に供給され、前記他方の油圧モータユニットからの戻り油が前記一方の油圧モータユニット（ここでは前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００）に供給され、前記一方の油圧モータユニットからの戻り油が前記油圧ポンプユニット５０へ戻される。
【００５４】
前記油圧ポンプユニット５０は、前述の通り、可変容積型とされており、前記作業車輌１の主変速装置として作用している。
詳しくは、図２に示すように、前記油圧ポンプユニット５０は、前記駆動源４０に作動連結されたポンプ軸５１と、前記ポンプ軸５１に相対回転不能に支持された油圧ポンプ５２と、前記油圧ポンプ５２を収容し且つ前記ポンプ軸５１を軸線回り回転自在に支持するポンプハウジング５３と、外部操作に基づき前記油圧ポンプ５２の容積を変更するポンプ側容積調整機構５４とを備えている。
【００５５】
前記ポンプハウジング５３には、図２に示すように、一端部が前記油圧ポンプ５２に流体接続され且つ他端部が外表面に開口して一対のポンプ側接続ポート５００Ｐを形成する一対のポンプ側作動油ライン５００が形成されている。
【００５６】
前記ポンプハウジング５３には、図２に示すように、さらに、前記一対のポンプ側作動油路５００の間を連通するポンプ側バイパスライン５１０と、一端部が前記ポンプ側バイパスライン５１０に流体接続され且つ他端部が前記ポンプハウジング５３の内部空間に開口されたポンプ側ドレンライン５２０と、ポンプ側バイパス弁５１５とが設けられている。
【００５７】
前記ポンプ側バイパス弁５１５は、前記ポンプ側バイパスライン５１０を遮断し且つ前記ポンプ側ドレンライン５２０を前記ポンプ側バイパスライン５１０に対して遮断する遮断位置と、前記ポンプ側バイパスライン５１０を連通させ且つ前記ポンプ側ドレンライン５２０を前記ポンプ側バイパスライン５１０に流体接続させるバイパス・ドレン位置とを選択的にとり得る。
【００５８】
さらに、前記ポンプハウジング５３には、チャージライン５３０が設けられている。
詳しくは、図２に示すように、前記油圧ポンプユニット５０は、前記構成部材に加えて、前記ポンプ軸５１によって作動的に駆動されるチャージポンプ５５を有している。
そして、前記チャージライン５３０は、一端部が前記チャージポンプ５５の吐出側に流体接続され且つ他端部が一対のチェック弁５３５を介して前記一対のポンプ側作動油ライン５００にそれぞれ流体接続されている。
【００５９】
なお、図２中の符号５３６は、前記チャージライン５３０の油圧を設定するチャージリリーフ弁であり、符号９５は前記チャージポンプ５５の油源として作用する油タンクであり、符号５４５は前記油タンク９５及び前記チャージポンプ５５の吸引側を流体接続するチャージ吸引ライン５４０に介挿されたフィルタである。
又、符号５５０は、前記油タンク９５及び前記ポンプハウジング５３の内部空間を流体接続するドレンラインである。
【００６０】
前記ポンプ側容積調整機構５４は、前記作業車輌１に備えられる変速操作部材６０への人為操作に応じて作動される。
例えば、前記変速操作部材６０への人為操作量を機械リンク機構６１（図２参照）を介して前記ポンプ側容積調整機構５４に伝達させることが可能である。
【００６１】
これに代えて、前記油圧ポンプユニット５０に前記ポンプ側容積調整機構５４を作動させる電動モータ等のポンプ側アクチュエータを備えると共に、前記作業車輌１に前記変速操作部材への人為操作量を検出する変速操作側検出部と前記ポンプ側アクチュエータの作動状態を検出する変速作動側検出部と後述する制御装置９０とを備え、前記変速操作部材６０への操作量に応じて前記ポンプ側容積調整機構５４が作動するように前記制御装置９０が前記変速操作側検出部及び前記変速作動側検出部からの信号に基づき前記ポンプ側アクチュエータの作動制御を行うように構成することも可能である。
【００６２】
前記ポンプ側容積調整機構５４は、例えば、軸線回り回転自在とされたポンプ側制御軸（図示せず）と前記ポンプ側制御軸の軸線回りの回転に応じて揺動軸線回りに傾転するように前記ポンプ側制御軸に作動連結されたポンプ側可動斜板（図示せず）とを有し得る。
【００６３】
前記第２油圧モータユニット２００について説明する。
詳しくは、前記第２油圧モータユニット２００は、図２に示すように、第２油圧モータ２２０と、前記第２油圧モータ２２０を相対回転不能に支持する第２モータ軸２１０と、前記第２油圧モータ２２０を収容し且つ前記第２モータ軸２１０を軸線回り回転自在に支持する第２モータハウジング２３０とを備えており、ここでは、前記第２油圧モータ２２０の容積が固定とされた固定容積型とされている。
【００６４】
前記第２モータハウジング２３０には、一端部が前記第２油圧モータ２２０に流体接続され且つ他端部が外表面に開口して一対の第２モータ側接続ポート２４０Ｐを形成する一対の第２モータ側作動油ライン２４０が設けられている。
【００６５】
前記第２モータハウジング２３０には、図２に示すように、さらに、前記一対の第２モータ側作動油路２４０の間を連通する第２モータ側バイパスライン２４５と、一端部が前記第２モータ側バイパスライン２４５に流体接続され且つ他端部が前記第２モータハウジング２３０の内部空間に開口された第２モータ側ドレンライン２５５と、第２モータ側バイパス弁２５０とが設けられている。
【００６６】
前記第２モータ側バイパス弁２５０は、前記第２モータ側バイパスライン２４５を遮断し且つ前記第２モータ側ドレンライン２５５を前記第２モータ側バイパスライン２４５に対して遮断する遮断位置と、前記第２モータ側バイパスライン２４５を連通させ且つ前記第２モータ側ドレンライン２５５を前記第２モータ側バイパスライン２４５に流体接続させるバイパス・ドレン位置とを選択的にとり得る。
又、符号２６０は、前記油タンク及び前記第２モータハウジング２３０の内部空間を流体接続するドレンラインである。
【００６７】
なお、図２に示すように、ここでは、前記第２油圧モータユニット２００は、前記第２車輪２０を駆動する第２車軸駆動装置２１を形成している。
【００６８】
詳しくは、前記第２車軸駆動装置２１は、前記第２油圧モータユニット２００に加えて、前記一対の第２車輪２０にそれぞれ連結された左右一対の第２車軸２２と、第２減速ギヤトレーン２３を介して前記第２モータ軸２１０から回転動力を入力し且つ前記一対の第２車軸２２へ差動伝達する第２ディファレンシャルギヤ機構２４と、前記第２減速ギヤトレーン２３及び前記第２ディファレンシャルギヤ機構２４を収容し且つ前記一対の第２車軸２２を軸線回り回転自在に支持する第２アクスルハウジング２５とを有している。
なお、前記第２アクスルハウジング２５及び前記第２モータハウジング２３０は一体形成されている。
【００６９】
次に、前記第１油圧モータユニットとして作用する本実施の形態に係る前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００について説明する。
【００７０】
前述したように、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００は、可変容積型とされており、前記作業車輌１における前記第１及び第２車輪１０，２０間に生じる旋回半径差に応じて対応する前記第１車輪１０の駆動速度を変化させ得るようになっている。
【００７１】
詳しくは、前記作業車輌１においては、図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、前記第１及び第２車輪１０，２０は、車輌旋回角度に応じて前記第１車輪１０の旋回半径が前記第２車輪２０の旋回半径より小さくなるように配置されている。
そして、前記第１車輪１０を作動的に駆動する前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００が、対応する前記第１車輪１０の駆動速度を前記旋回半径差に応じて変化させる変速装置として作用する為に、可変容積型とされている。本実施形態に係る電動操作型油圧アクチュエータユニット１００は、このように作用する第１油圧モータユニットとして用いられている。
【００７２】
図３Ａに、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００の横断平面図を示す。図４に、図３ＡにおけるIV-IV線に沿った断面図を示す。
【００７３】
図２〜図４に示すように、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００は、モータ側容積調整機構１３５を含む第１油圧モータ１２０（可変容積型油圧アクチュエータに相当）と、前記第１油圧モータ１２０のモータ側容積調整機構１３５を作動させる操作力を発生する直流モータなどの電動モータ３００と、前記電動モータ３００の作動制御を司る制御装置９０とを備えて構成されている。
【００７４】
また、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００は、前記第１油圧モータ１２０を相対回転不能に支持する第１モータ軸１１０と、前記第１油圧モータ１２０を収容し且つ前記第１モータ軸１１０を軸線回り回転自在に支持する第１モータハウジング１３０とを備えている。
【００７５】
前記第１モータハウジング１３０には、一端部が前記第１油圧モータ１２０に流体接続され且つ他端部が外表面に開口して一対の第１モータ側接続ポート１４０Ｐを形成する一対の第１モータ側作動油ライン１４０が設けられている。
【００７６】
図２に示すように、前記一対の第１モータ側接続ポート１４０Ｐの一方はポンプ／第１モータライン４１０を介して前記一対のポンプ側接続ポート５００Ｐの一方に流体接続され、前記一対の第１モータ側接続ポート１４０Ｐの他方は第１モータ／第２モータライン４２０を介して前記一対の第２モータ側接続ポート２４０Ｐの一方に流体接続され、且つ、前記一対の第２モータ側接続ポート２４０Ｐの他方はポンプ／第２モータライン４３０を介して前記一対のポンプ側接続ポート５００Ｐの他方に流体接続されている。
【００７７】
即ち、ここでは、前記油圧ポンプ５２，前記第１油圧モータ１２０及び前記第２油圧モータ２２０が直列的に流体接続されており、これにより、前記第１車輪１０を作動的に駆動する前記第１油圧モータ１２０及び前記第２車輪２０を作動的に駆動する前記第２油圧モータ２２０が互いに対して同期状態で前記油圧ポンプ５２によって流体的に駆動される。
【００７８】
前記第１モータハウジング１３０には、図２及び図４に示すように、さらに、前記一対の第１モータ側作動油路１４０の間を連通する第１モータ側バイパスライン１４５と、一端部が前記第１モータ側バイパスライン１４５に流体接続され且つ他端部が前記第１モータハウジング１３０の内部空間に開口された第１モータ側ドレンライン１５５と、第１モータ側バイパス弁１５０とが設けられている。
【００７９】
前記第１モータ側バイパス弁１５０は、前記第１モータ側バイパスライン１４５を遮断し且つ前記第１モータ側ドレンライン１５５を前記第１モータ側バイパスライン１４５に対して遮断する遮断位置と、前記第１モータ側バイパスライン１４５を連通させ且つ前記第１モータ側ドレンライン１５５を前記第１モータ側バイパスライン１４５に流体接続させるバイパス・ドレン位置とを選択的にとり得る。
又、符号１６０は、前記油タンク９５及び前記第１モータハウジング１３０の内部空間を流体接続するドレンラインである。
【００８０】
図５に図３ＡにおけるV-V線に沿った断面図を示す。
図３Ａ及び図５に示すように、前記モータ側容積調整機構１３５は、一端部が前記第１モータハウジング１３０より外方へ延在された状態で前記第１モータハウジング１３０に直接又は間接的に軸線回り回転自在に支持されたモータ側制御軸１３６を有しており、前記モータ側制御軸１３６が軸線回りに回転されることにより前記第１油圧モータ１２０の容積を変更させるように構成されている。
【００８１】
図３Ａ及び図４に示すように、本実施の形態においては、前記第１油圧モータ１２０はアキシャルピストン型とされている。
従って、前記モータ側容積調整機構１３５は、図３Ａ〜図５に示すように、前記モータ側制御軸１３６に加えて、揺動軸線回りに傾転可能なモータ側可動斜板１３７であって、前記揺動軸線回りの傾転位置に応じて前記第１油圧モータ１２０の容積を増減させるモータ側可動斜板１３７を有している。
前記モータ側可動斜板１３７は、前記モータ側制御軸１３６の軸線回りの回転に応じて前記揺動軸線回りに傾転するように前記モータ側制御軸１３６に連結されている。
【００８２】
図２及び図３Ａに示すように、本実施の形態に係る前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００は、前記一対の第１車輪１０を駆動する第１車軸駆動装置１１を形成している。
【００８３】
詳しくは、前記第１車軸駆動装置１１は、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００に加えて、前記一対の第１車輪１０にそれぞれ連結された左右一対の第１車軸１２と、第１減速ギヤトレーン１３を介して前記第１モータ軸１１０から回転動力を入力し且つ前記一対の第１車軸１２へ差動伝達する第１ディファレンシャルギヤ機構１４と、前記第１減速ギヤトレーン１３及び前記第１ディファレンシャルギヤ機構１４を収容し且つ前記一対の第１車軸１２を軸線回り回転自在に支持する第１アクスルハウジング１５とを有している。
なお、前記第１アクスルハウジング１５及び前記第１モータハウジング１３０は一体形成されて単一の第１ハウジングを形成している。
【００８４】
さらに、本実施の形態においては、図２及び図３Ａに示すように、前記第１車軸駆動装置１１には、前記第１モータ軸１１０から前記第１車軸１２へ至る走行系伝動経路に選択的に制動力を付加し得るブレーキ機構１６が備えられている。
【００８５】
好ましくは、前記ブレーキ機構１６は、前記第１減速ギヤトレーン１３より伝動方向上流側に位置する部材に制動力を付加し得るように構成される。
斯かる好ましい構成によれば、前記ブレーキ機構１６の小型化を図ることができる。
本実施形態においては、図３Ａに示すように、前記ブレーキ機構１６は前記第１モータ軸１１０に制動力を付加し得るように構成されている。
【００８６】
例えば、図３Ｂに示すように、前記第１モータ軸１１０の一端部を前記第１ハウジング１３０から外方へ延在させて、前記第１モータ軸１１０の外方延在部に冷却ファン１７を支持させることも可能である。
斯かる構成によれば、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００を含む前記第１車軸駆動装置１１を効率的に冷却させることができる。
【００８７】
図６に、図３ＡにおけるVI-VI線に沿った端面図を示す。
又、図７及び図８に、それぞれ、図３ＡにおけるVII-VII線及びVIII-VIII線に沿った断面図を示す。
【００８８】
前記電動モータ３００は、前記モータ側制御軸１３６を作動的に駆動するものであり、図６及び図７に示すように、電気的に駆動制御される電動モータ本体３０１と、前記電動モータ本体３０１を収容する電動モータケース３０５と、前記電動モータ本体３０１によって軸線回りに回転される電動モータ本体出力軸３１０とを含んでいる。
【００８９】
前記電動モータケース３０５は、直接的又は間接的に前記第１モータハウジング１３０に着脱可能に装着される。
本実施形態においては、前記電動モータケース３０５は電動モータカバー３１５を介して前記第１モータハウジング１３０に連結されている。
【００９０】
詳しくは、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００は、図６及び図８に示すように、さらに、前記電動モータケース３０５が連結可能とされ且つ前記第１モータハウジング１３０に連結される前記電動モータカバー３１５を有している。
【００９１】
本実施形態においては、図３Ａ及び図６〜図８に示すように、前記モータ側制御軸１３６の前記一端部が挿通される開口を有するプレート部材１７０がボルト等の締結部材１７１を介して前記第１モータハウジング１３０に着脱可能に連結されている。
【００９２】
そして、前記電動モータカバー３１５は、前記電動モータケース３０５がボルト等の締結部材３０６を介して連結された状態で前記プレート部材１７０にボルト等の締結部材３１６を介して着脱可能に連結されている。
【００９３】
本実施の形態においては、前記電動モータ３００が前記第１モータハウジング１３０に装着されると前記電動モータ本体出力軸３１０が前記モータ側制御軸１３６の前記一端部に作動連結されるように構成されている。
即ち、前記電動モータ本体出力軸３１０の回転に応じて前記モータ側制御軸１３６が軸線回りに回転し、これにより、前記第１油圧モータ本体１２０の容積が変更されるようになっている。
【００９４】
斯かる構成の前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００によれば、前記操向操作部材６５と前記モータ側容積調整機構１３５とを機械的に作動連結させることなく、前記操向操作部材６５への人為操作量に応じて前記電動モータ本体３０１を電気的に制御することにより前記操向操作部材６５への人為操作に応じた前記モータ側容積調整機構１３５の作動を実現することができる。
従って、複雑な機械的リンク構造を備えることなく、前記操向操作部材６５への人為操作に応じた前記第１油圧モータ本体１２０の容積の変更を実現することができる。
【００９５】
図９に、前記電動モータ３００を前記電動モータカバー３１５から分離させた分解断面図を示す。
図６〜図９に示すように、前記電動モータ３００は、前記モータ側容積調整機構１３５に連結された操作軸３４０及び前記操作軸３４０に連結されたセクタギヤ３３５を介して、前記モータ側容積調整機構１３５に連結されている。
【００９６】
詳しくは、前記操作軸３４０は、前記モータ側制御軸１３６の前記一端部に軸線回り相対回転不能に連結されている。
前記セクタギヤ３３５は、基端部が前記操作軸３４０に連結された状態で前記モータ側制御軸１３６とは直交する方向へ延び且つ自由端部にギヤが設けられている。
【００９７】
一方、前記電動モータ３００は、図６に示すように、前記構成要素に加えて、前記電動モータ本体出力軸３１０に作動連結されたウォーム軸３２０と、前記ウォーム軸３２０と噛合する伝動ギヤ３２５と、前記伝動ギヤ３２５を相対回転不能に支持する伝動軸３２６と、前記伝動軸３２６に相対回転不能に支持された伝動モータ出力ギヤ３３０とを有しており、前記電動モータケース３０５を前記電動モータカバー３１５に連結させることにより前記伝動モータ出力ギヤ３３０が前記セクタギヤ３３５と噛合するようになっている。
【００９８】
斯かる構成によれば、前記電動モータ３００を前記電動モータカバー３１５へ装着させた際には前記電動モータ本体出力軸３１０が前記モータ側制御軸１３６に確実に作動連結されることを可能としつつ、前記電動モータ３００を前記電動モータカバー３１５に対して容易に脱着させることができる。
【００９９】
好ましくは、図６に示すように、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００には、先端部が前記セクタギヤ３３５に当接して前記セクタギヤ３３５の前記操作軸３４０回り一方側の揺動端を画するように前記電動モータカバー３１５等の固定部材に螺着される第１調整ネジ３４１と、先端部が前記セクタギヤ３３５に当接して前記セクタギヤ３３５の前記操作軸３４０回り他方側の揺動端を画するように前記固定部材に螺着される第２調整ネジ３４２とを設けることができる。
前記第１及び第２調整ネジ３４１，３４２を設けることにより、追加部材を可及的に不要としつつ、前記第１油圧モータ１２０の可変容積範囲を正確に設定することができる。
【０１００】
本実施形態においては、図６に示すように、前記固定部材として前記電動モータカバー３１５が用いられているが、当然ながら、前記固定部材として前記第１モータハウジング１３０又は前記第１モータハウジング１３０に固定される前記プレート部材１７０を用いることも可能である。
【０１０１】
本実施形態においては、図６〜図９に示すように、前記セクタギヤ３３５に前記操作軸３４０の軸線方向に貫通する貫通孔３３６ａが形成され、且つ、前記電動モータカバー３１５には前記セクタギヤ３３５が前記操作軸３４０回り所定位置に位置した際に前記貫通孔３３６ａと対向する位置に固定用孔３３６ｂが形成されている。
【０１０２】
斯かる構成によれば、前記電動モータ３００の故障時等においては、図９に示すように、前記電動モータ３００を前記電動モータカバー３１５から取り外し且つ前記貫通孔３３６ａ及び前記固定用孔３３６ｂに固定ピン３３６ｃを挿通させることにより、前記セクタギヤ３３５を前記操作軸３４０回りに関し所定位置に固定して前記第１油圧モータ本体１２０を前記所定位置に対応した所定容積に固定することができる。
好ましくは、前記固定ピン３３６ｃとして前記締結部材３０６を用いることができる。即ち、前記電動モータ３００を前記電動モータカバー３１５から取り外す際に締結解除させた前記締結部材３０６を前記貫通孔３３６ａ及び前記固定用孔３３６ｂに挿通させる前記固定ピン３３６ｃとして用いることができる。
【０１０３】
本実施形態に係る電動操作型油圧アクチュエータユニット１００は、さらに、図３Ａ，図８及び図９に示すように、前記操作軸３４０の軸線回りの回転量を検出するセンサユニット３５０を有している。
【０１０４】
詳しくは、前記センサユニット３５０は、図６〜図９に示すように、前記電動モータカバー３１５に装着されるセンサハウジング３５１と、前記電動モータカバー３１５が前記第１モータハウジング１３０に連結された状態において前記操作軸３４０と同軸上に位置するように前記センサハウジング３５１に軸線回り回転自在に支持されたセンサ軸３５２と、基端部が前記センサ軸３５２に連結された状態で前記操作軸３４０とは直交する方向に延びるセンサアーム３５３と、前記センサ軸３５２及び前記センサアーム３５３によって形成される被検出体を前記センサ軸３５２の軸線回り一方側へ付勢する付勢部材（図示せず）と、前記センサ軸３５２の軸線回りの回転量を検出するセンサ本体（図示せず）とを有している。
【０１０５】
そして、前記セクタギヤ３３５には、前記操作軸３４０と平行に延びる係合ピン３３７であって、前記センサユニット３５０付きの前記電動モータカバー３１５が前記第１モータハウジング１３０に連結された際に前記付勢部材によって前記センサ軸３５２の軸線回り一方側へ付勢される前記センサアーム３５３が係合する係合ピン３３７が設けられている。
【０１０６】
斯かる構成によれば、前記電動モータ３００及び前記センサユニット３５０が装着された状態の前記電動モータカバー３１５を前記第１モータハウジング１３０に連結させた際に、前記セクタギヤ３３５の前記操作軸３４０回りの回転に応じて前記センサアーム３５３が前記センサ軸３５２回りに回転するように前記センサアーム３５３を前記係合ピン３３７に係合させることができる。
【０１０７】
さらに、前記電動モータ３００及び前記センサユニット３５０が装着された状態の前記電動モータカバー３１５を前記第１モータハウジング１３０から取り外す際には、前記センサアーム３５３が前記係合ピン３３７に対して前記センサ軸３５２の軸線方向に沿って相対移動することを許容できる。
従って、前記セクタギヤ３３５の前記操作軸３４０回りの位置（即ち、前記モータ側制御軸１３６の軸線回り位置）を前記センサユニット３５０によって検出しつつ、前記電動モータ３００及び前記センサユニット３５０が装着された状態のままで前記電動モータカバー３１５を前記第１モータハウジング１３０から容易に取り外すことができる。
【０１０８】
本実施形態に係る電動操作型油圧アクチュエータユニット１００においては、図６に示すように、さらに、前記電動モータ本体出力軸３１０から前記ウォーム軸３２０への回転動力の伝達を許容しつつ逆向きの回転動力の伝達を防止するように、前記電動モータ３００とモータ側容積調整機構１３５との間、より詳細には前記電動モータ本体出力軸３１０と前記ウォーム軸３２０との間にクラッチ機構３６０が介挿されている。
【０１０９】
図１０に図６におけるX-X線に沿った前記クラッチ機構３６０の縦断面図を示す。
又、図１１に図１０におけるXI-XI線に沿った前記クラッチ機構３６０の横断面図を示す。
【０１１０】
図１０及び図１１に示すように、前記クラッチ機構３６０は、前記電動モータ本体出力軸３１０の先端部に径方向外方へ延びるように設けられた駆動側アーム３６１（駆動側部材に相当）と、前記駆動側アーム３６１を囲繞するクラッチケース３６２と、前記ウォーム軸３２０における前記電動モータ本体出力軸３１０と対向する側の端部から径方向外方へ延在された従動側アーム３６３（従動側部材に相当）と、前記電動モータ本体出力軸３１０及び前記ウォーム軸３２０の軸線を基準にして径方向に関し前記従動側アーム３６３及び前記クラッチケース３６２の間に配置されたコンタクト部材３６４とを有している。
【０１１１】
前記駆動側アーム３６１は、前記電動モータ本体出力軸３１０（クラッチ基準軸に相当）ＣＬを基準にして周方向を向く側面３６１ａが前記従動側アーム３６３及び前記コンタクト部材３６４の双方における周方向を向く側面３６３ａ，３６４ａを周方向に押圧し得るように構成されている。
【０１１２】
前記従動側アーム３６３における径方向外方を向く外端面３６３ｂは、前記電動モータ本体出力軸３１０及び前記ウォーム軸３２０の軸線ＣＬに沿って視た際に、前記軸線ＣＬの位置までの距離が前記コンタクト部材３６４から前記軸線ＣＬの位置までの距離Ｌより小さい周方向中心部と前記距離Ｌより大きい周方向外側部とを有する。
【０１１３】
前記周方向中心部と前記周方向外側部とを有する前記外端面３６３ｂの形態には、前記外端面３６３ｂが前記外端面３６３ｂの周方向中心点及び前記軸線ＣＬを結ぶ仮想線ＩＬに対して略直交する形態が含まれる。
【０１１４】
斯かる構成の前記クラッチ機構３６０は、以下のように作動する。
前記電動モータ本体３０１が軸線回り一方側（例えば、前記作業車輌１を前進させる正転側）又は他方側（例えば、前記作業車輌１を後進させる逆転側）の何れかの方向（以下、第１方向Ｄ１という）に回転されると（図１１（ａ）参照）、前記駆動側アーム３６１が前記従動側アーム３６３及び前記コンタクト部材３６４の双方を前記第１方向Ｄ１に押圧する。これにより、前記ウォーム軸３２０が前記第１方向Ｄ１と同一方向ｄ１に回転し（図１１（ｂ）参照）し、前記可動斜板１３７が前記第１方向Ｄ１に対応した方向に傾転する。
【０１１５】
ところで、前記第１油圧モータ１２０が給排する作動油の油圧は前記可動斜板１３７に対して該可動斜板１３７を中立側（中立方向、低容積側）へ傾転させる力として作用する。さらに、所望により、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００には前記可動斜板１３７を中立側に付勢する中立バネが備えられる。
【０１１６】
従って、前記付勢力が前記電動モータ３００の慣性力より大きいと、前記電動モータ３００が作動停止状態（前記電動モータ本体出力軸３１０の回転停止状態）となった場合に、前記電動モータ３００の慣性力に抗して前記可動斜板１３７が中立側へ若干量だけ傾転する。
これに応じて、図１１（ｃ）に示すように、前記可動斜板１３７に作動連結されている前記ウォーム軸３２０は前記中立側に対応した第２方向ｄ２へ回転するが、フリー状態の前記コンタクト部材３６４の位置変化は生じない。
【０１１７】
ここで、前述の通り、前記従動側アーム３６３の前記外端面３６３ｂは、前記ウォーム軸３２０の軸線ＣＬに沿って視た際に、前記外端面３６３ｂは、前記軸線ＣＬの位置までの距離が前記コンタクト部材３６４から前記軸線ＣＬの位置までの距離Ｌより小さい周方向中心部と前記距離Ｌより大きい周方向外側部とを有する為、前記従動アーム３６３の第２方向ｄ２への回転によって前記コンタクト部材３６４が前記クラッチケース３６２の内周面に押し付けられ、これにより、前記ウォーム軸３２０が回転不能なロック状態となる（図１１（ｃ）参照）。
従って、前記電動モータ３００によって前記可動斜板１３７が所定傾転位置に位置された後に、前記可動斜板１３７が所定傾転位置から意に反して傾転することを確実に防止することができる。
【０１１８】
ここで、前記制御装置９０による前記電動モータ３００の制御方法について説明する。
前述の通り、前記第１車輪１０を作動的に駆動する前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００と前記第２車輪２０を作動的に駆動する前記第２油圧モータユニット２００とは互いに対して同期した状態で前記油圧ポンプユニット５０によって油圧的に駆動され、且つ、車輌旋回角度が大きくなるに従って前記第１車輪１０の旋回半径Ｒ１が前記第２車輪２０の旋回半径Ｒ２に比して小さくなる。
【０１１９】
前記制御装置９０は、前記第１及び第２車輪１０，２０間に生じる前記旋回半径差に応じて前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００による前記第１車輪１０の駆動速度が変化するように前記電動モータ３００の作動制御を行う。
【０１２０】
詳しくは、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００における前記モータ側容積調整機構１３５は、前記第１油圧モータ１２０の容積を、前記第１油圧モータ１２０によって作動的に駆動される前記第１車輪１０の周速が前記第２油圧モータ２２０によって作動的に駆動される前記第２車輪２０の周速と略同一となる際の基準容積と前記基準容積よりも大きな第１容積とを含む範囲で変化させ得るように構成されている。
【０１２１】
例えば、前記第１車輪１０及び前記第２車輪２０の直径が同一である場合には、前記基準容積は前記第２油圧モータ２２０の固定容積と同一となる。
【０１２２】
前記第１容積は、好ましくは、前記作業車輌１の最大旋回時に生じる第１及び第２車輪１０，２０間の旋回半径差に応じた速度だけ前記第１車輪１０の周速を減速させるような容積とされる。
【０１２３】
前記制御装置９０は、前記作業車輌１に備えられる旋回角度センサからの旋回角度信号に基づき、前記第１油圧モータ１２０の容積が前記基準容積及び前記第１容積の間において車輌旋回角度に応じた容積となるように前記電動モータ３００を作動させる。
【０１２４】
より詳しくは、前記制御装置９０は、前記車輌１の最大旋回時には前記第１油圧モータ１２０の容積が前記第１容積となり、前記車輌１が直進状態及び最大旋回状態の間の旋回状態の際には前記第１油圧モータ１２０の容積が前記基準容積及び前記第１容積の間において車輌旋回角度に応じた容積となるように、前記電動モータ３００を作動させる。
【０１２５】
具体的には、前記制御装置９０は、各種の演算処理を実行する制御演算手段を含む演算部（以下、ＣＰＵという）と、制御プログラムや制御データ等を記憶するＲＯＭ，設定値等を電源を切っても失われない状態で保存し且つ前記設定値等が書き換え可能とされたＥＥＰＲＯＭ及び前記ＣＰＵによる演算中に生成されるデータを一時的に保持するＲＡＭ等を含む記憶部とを備えている。
【０１２６】
前記記憶部には、旋回角度に対する前記電動モータ３００の作動状態に関する制御データが格納されており、前記ＣＰＵは、前記旋回角度センサ等のセンサから出力される旋回角度情報と前記制御データとに基づいて前記電動モータ３００の作動制御を行うための演算処理を実行する。
前記制御データは、例えば、制御用換算式又はＬＵＴ（ルックアップテーブル）等の形態を採り得る。
【０１２７】
前記旋回角度センサは、前記操向操作部材６５の操作角を検出する操作側旋回角度センサ６６（図２参照）、又は、前記第２フレーム３２に対する前記第１フレーム３１の折れ角を検出する作動側旋回角度センサとされ得る。
【０１２８】
又、剛性の車輌フレームの前部分及び後部分にそれぞれ前輪及び後輪が支持され且つ前記前輪及び後輪の一方が操舵輪とされている作業車輌においては、前記作動側旋回角度センサは前記操舵輪の操舵角を検出するように構成される。
【０１２９】
図１２は、前記第１油圧モータユニットとして作用する本実施の形態に係る電動操作型油圧アクチュエータユニット１００の電気的な構成を示すブロック図である。
【０１３０】
図１２に示すように、電動操作型油圧アクチュエータユニット１００は、前記第１油圧モータ１２０、前記電動モータ３００及び前記制御装置９０に加えてセンサ部６８０を有する。前記センサ部６８０は、前記制御装置９０と電気的に接続されており、現在容積センサ３５０と、目標容積センサ６７０と、バッテリー電圧センサ６５１とを有する。
【０１３１】
現在容積センサ３５０は、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００の現在の容積（以下、現在容積という）を検出するためのものであり、前記現在容積に応じた信号を出力する。現在容積センサ３５０は、本実施形態では、例えば前記操作軸３４０の軸線回りの回転量を検出する前記センサユニット３５０である。ただし、現在容積センサ３５０は、前記センサユニット３５０に限定されるものではなく、前記現在容積と１対１で対応するパラメータ、例えば前記モータ側制御軸１３６の軸線回りの回転位置や、モータ側可動斜板１３７の前記揺動軸線回りの傾転位置を検出するものでもよい。
【０１３２】
目標容積センサ６７０は、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００の目標の容積（以下、目標容積という）を検出するためのものであり、前記目標容積に応じた信号を出力する。目標容積センサ６７０は、本実施形態では、前記旋回操作側センサ６６等の旋回角度センサであるが、これに限定されるものではない。バッテリー電圧センサ６５１は、作業車輌１に搭載されているバッテリー６５０（電動モータ３００の電力源）の電圧（以下、バッテリー電圧という）を検出するためのものであり、前記バッテリー電圧に応じた信号を出力する。
【０１３３】
制御装置９０は、前記ＣＰＵや記憶部を備えて構成され、前記センサ部６８０及び前記電動モータ３００（前記モータ側容積調整機構１３５）の動作を以下のように関連付けて制御する。
【０１３４】
本実施形態では、前記モータ側容積調整機構１３５を電動モータ３００で作動させる場合に、目標容積センサ６７０の出力信号が示す目標容積となるように電動モータ３００を作動させる。ここで、前記モータ側容積調整機構１３５に対する作動開始時点から前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００の容積が目標容積に達するまでの期間を作動期間というものとすると、前記モータ側容積調整機構１３５を中立側に作動させる場合の作動期間と、高容積側に作動させる場合の作動期間とを、それぞれ、作動開始時を起点とする所定の始動期間と通常の作動期間とに分け、各期間に相応しい作動制御を電動モータ３００に対して行うようにしている。
【０１３５】
すなわち、本実施形態に係る電動操作型油圧アクチュエータユニット１００においては、前記モータ側容積調整機構１３５に作用する中立側への付勢力の存在によって、前記モータ側容積調整機構１３５に出力すべき作動トルクが、中立側への作動時と高容積側への作動時とで異なる。
【０１３６】
また、前記モータ側容積調整機構１３５を作動させる際には、前記クラッチ機構３６０のロック状態を解除する必要があることによって、例えば同じ中立側への作動期間であっても、作動開始時から所定の微少期間（始動期間）と該始動期間後の通常作動期間とでは前記作動トルクが異なる。これは、高容積側への作動時においても同様である。
【０１３７】
以上の点を考慮して、本実施の形態では、図１３に示すように、前記モータ側容積調整機構１３５の中立側への一連の作動期間を、前記中立側への作動の開始時を起点とする予め定められた長さ（時間）の中立側始動期間Ｐ１と、前記中立側始動期間Ｐ１後の中立側通常作動期間Ｐ２とに分け、また、高容積側への一連の作動期間を、前記高容積側への作動の開始時を起点とする予め定められた長さ（時間）の高容積側始動期間Ｐ３と、前記高容積側始動期間Ｐ３後の高容積側通常作動期間Ｐ４とに分け、前記各期間Ｐ１〜Ｐ４でそれぞれ必要な作動トルクを前記電動モータ３００が生成するような駆動信号（駆動パルス）のデューティをそれぞれ設定するようにしている。
【０１３８】
なお、以下の説明においては、前記中立側始動期間Ｐ１、中立側通常駆動期間Ｐ２、高容積側始動期間Ｐ３及び高容積側通常駆動期間Ｐ４でそれぞれ電動モータ３００に出力する駆動信号（駆動パルス）を第１〜第４駆動信号というものとする。
【０１３９】
制御装置９０は、このような制御を実現するべく、前記記憶部に格納された本実施形態特有のプログラムを前記ＣＰＵが実行することによって、現在容積検出処理部９０１と、目標容積検出処理部９０２と、バッテリー電圧検出処理部９０３と、偏差算出部９０４と、デューティ設定部９０５と、駆動信号出力部９０６としての機能を有する。
【０１４０】
現在容積検出処理部９０１は、前記現在容積センサ３５０の出力信号から前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００の現在容積を検出する処理を行うものである。現在容積センサ３５０及び現在容積検出処理部９０１は、現在容積検出部を構成する。
【０１４１】
目標容積検出処理部９０２は、目標容積センサ６７０の出力信号から前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００の目標の容積（以下、目標容積という）を検出する処理を行うものである。目標容積センサ６７０及び目標容積検出処理部９０２は、目標容積検出部を構成する。
【０１４２】
バッテリー電圧検出処理部９０３は、バッテリー電圧センサ６５１の出力信号からバッテリー電圧を検出する処理を行うものである。バッテリー電圧センサ６５１及びバッテリー電圧検出処理部９０３は、バッテリー電圧検出部を構成する。
【０１４３】
偏差算出部９０４は、前記現在容積と前記目標容積との偏差Ｄを算出するものである。本実施形態では、偏差算出部９０４は、（目標容積−現在容積）を前記偏差Ｄとして算出する。例えば、前記目標容積が、前記操作軸３４０を前記モータ側容積調整機構１３５が中立状態となる所定の基準位置から３０度だけ軸線回りに回転させた位置であり、前記現在容積が、前記操作軸３４０を前記基準位置から１０度だけ回転させた位置であるものとすると、前記偏差算出部９０４は、２０（＝３０−１０）度を前記偏差Ｄとして算出する。
【０１４４】
デューティ設定部９０５は、前記電動モータ３００に出力する第１〜第４駆動信号のデューティを設定するものである。
【０１４５】
デューティ設定部９０５は、まず、前記偏差算出部９０４により算出された前記偏差Ｄに基づいて、前記モータ側容積調整機構１３５を作動させるべき方向が高容積側であるか中立側であるかを判断し、その判断結果に応じて前記第１及び第２駆動信号のデューティ又は第３及び第４駆動信号のデューティのいずれか一方を設定する。
【０１４６】
具体的には、デューティ設定部９０５は、前記のように偏差Ｄとして（目標容積−現在容積）を想定する場合、前記偏差Ｄの値が正の値であるときには、前記モータ側容積調整機構１３５を作動させるべき方向は高容積側であると判断する一方、前記偏差Ｄの値が負の値であるときには、前記モータ側容積調整機構１３５を作動させるべき方向は中立側であると判断する。
【０１４７】
そして、デューティ設定部９０５は、前記モータ側容積調整機構１３５を作動させるべき方向が中立側であると判断したときには、前記中立側始動期間Ｐ１に前記電動モータ３００へ出力すべき第１駆動信号のデューティ（第１デューティ）Ｄｔ１と、前記中立側始動期間Ｐ１後の中立側通常駆動期間Ｐ２に前記電動モータ３００へ出力すべき第２駆動信号のデューティ（第２デューティ）Ｄｔ２とを設定する。
【０１４８】
一方、デューティ設定部９０５は、前記モータ側容積調整機構１３５を駆動すべき方向が高容積側であると判断したときには、前記高容積側始動期間Ｐ３に前記電動モータ３００へ出力すべき第３駆動信号のデューティ（第３デューティ）Ｄｔ３と、前記高容積側始動期間Ｐ３後の高容積側通常駆動期間Ｐ４に前記電動モータ３００へ出力すべき第４駆動信号のデューティ（第４デューティ）Ｄｔ４とを設定する。
【０１４９】
デューティ設定部９０５は、図略のタイマを有し、作動開始時からタイマを作動して、現在のタイマの計測値（計測時間）に基づき現在の期間を判断する。すなわち、デューティ設定部９０５は、前記現在のタイマの計測値に基づき、前記モータ側容積調整機構１３５の中立側への作動時において現在が中立側始動期間Ｐ１であるのか中立側通常駆動期間Ｐ２であるのかを判断したり、高容積側への作動時において現在が高容積側始動期間Ｐ３であるのか高容積側通常駆動期間Ｐ４であるのかを判断したりする。
【０１５０】
前記中立側始動期間Ｐ１及び前記高容積側始動期間Ｐ３の長さ（時間）は予め定められている。また、本実施の形態では、図１３に示すように、前記高容積側始動期間Ｐ３は、前記中立側始動期間Ｐ１の時間Ｔ１より長い時間Ｔ２を有する期間に設定されている。デューティ設定部９０５は、前述した現在の期間の判断や次に説明するデューティの設定を例えば所定の周期で行う。以下、前記第１〜第４デューティＤｔ１〜Ｄｔ４の設定方法について説明する。
【０１５１】
図１２に示すように、前記デューティ設定部９０５は、基準デューティ記憶部９０５１と、補正値記憶部９０５２と、第１デューティ補正部９０５３と、制限処理部９０５４と、第２デューティ補正部９０５５としての機能を有し、前記各部９０５１〜９０５５によって前記第１〜第４デューティＤｔ１〜Ｄｔ４を設定する。
【０１５２】
基準デューティ記憶部９０５１は、前記第１乃至第４駆動信号について予め設定されたデューティの初期値を基準デューティとして予め記憶するものである。例えば、図１４に示すように、中立側始動期間Ｐ１に出力される第１駆動信号の基準デューティとして「Ｄｔｂ１」、中立側通常駆動期間Ｐ２に出力される第２駆動信号の基準デューティとして「Ｄｔｂ２」、高容積側始動期間Ｐ３に出力される第３駆動信号の基準デューティとして「Ｄｔｂ３」、高容積側通常駆動期間Ｐ４に出力される第４駆動信号の基準デューティとして「Ｄｔｂ４」が予め設定されており、基準デューティ記憶部９０５１は、前記各期間Ｐ１〜Ｐ４と前記基準デューティＤｔｂ１〜Ｄｔｂ４との対応関係をテーブル形式で予め記憶している。
【０１５３】
前記各基準デューティＤｔｂ１〜Ｄｔｂ４の大小関係は、
Ｄｔｂ１＞Ｄｔｂ２      ・・・（１）
Ｄｔｂ３＞Ｄｔｂ４      ・・・（２）
Ｄｔｂ４＞Ｄｔｂ２      ・・・（３）
Ｄｔｂ３＞Ｄｔｂ１      ・・・（４）
に設定されている。
【０１５４】
前述したように、前記モータ側容積調整機構１３５に高容積側へ作動させる場合も中立側へ作動させる場合も作動開始時には前記クラッチ機構３６０のロック状態を解除する必要がある。このロック状態を解除するためには、通常の作動期間に要求される作動トルクよりも大きな作動トルクが必要となる。
【０１５５】
この点を考慮して、本実施形態では、前記関係式（１）のように、中立側始動期間Ｐ１に出力される第１駆動信号の基準デューティＤｔｂ１を、中立側通常駆動期間Ｐ２に出力される第２駆動信号の基準デューティＤｔｂ２より大きく設定し、また、前記関係式（２）のように、高容積側始動期間Ｐ３に出力される第３駆動信号の基準デューティＤｔｂ３を、高容積側通常駆動期間Ｐ４に出力される第４駆動信号の基準デューティＤｔｂ４より大きく設定している。
【０１５６】
また、前述したように、前記モータ側容積調整機構１３５は中立側に付勢されている。そのため、モータ側容積調整機構１３５に高容積側へ作動させる場合の方が中立側へ作動させる場合よりもより大きな作動トルクを要する。
【０１５７】
この点を考慮して、前記関係式（３）のように、高容積側通常駆動期間Ｐ４に出力される第４駆動信号の基準デューティＤｔｂ４を、中立側通常駆動期間Ｐ２に出力される第２駆動信号の基準デューティＤｔｂ２より大きく設定している。
【０１５８】
これにより、前記高容積側通常駆動期間Ｐ４において、仮に中立側通常駆動期間Ｐ２における第２駆動信号と同一の駆動信号（前記第２デューティと同じデューティの駆動信号）を電動モータ３００へ出力した場合に、前記高容積側通常駆動期間Ｐ４で前記モータ側容積調整機構１３５に出力すべき作動トルクが不足するという事態が生じるのを防止することができる。
【０１５９】
また、前述したように、前記モータ側容積調整機構１３５を高容積側に作動させる場合の前記ロック解除に要する作動トルクは、前記モータ側容積調整機構１３５を中立側に作動させる場合の前記ロック解除に要する作動トルクに比して、前記モータ側容積調整機構１３５に働く中立側への付勢力の分だけ作動トルクが余計に必要となる。この点を考慮して、前記関係式（４）のように、高容積側始動期間Ｐ３に出力される第３駆動信号の基準デューティＤｔｂ３を、中立側始動期間Ｐ１に出力される第１駆動信号の基準デューティＤｔｂ１より大きく設定している。
【０１６０】
これにより、前記高容積側始動期間Ｐ３において、仮に中立側始動期間Ｐ１における第１駆動信号と同一の駆動信号（前記第１デューティと同じデューティの駆動信号）を電動モータ３００へ出力した場合に、前記高容積側始動期間Ｐ３で前記モータ側容積調整機構１３５に出力すべき作動トルクが不足するという事態が生じるのを防止することができる。
【０１６１】
補正値記憶部９０５２は、前記基準デューティを前記偏差算出部９０４により算出された偏差Ｄに応じて補正するための補正値αを予め記憶するものである。例えば、図１５に示すように、本実施形態では、前記偏差Ｄがとり得る範囲０〜ＤＮが複数の範囲に分割されており、前記偏差Ｄの範囲「０〜Ｄ１」に対して補正値「α１」が、範囲「Ｄ１〜Ｄ２」に対して補正値「α２」が、範囲「Ｄ２〜Ｄ３」に対して補正値「α３」が、範囲「ＤＮ−１〜ＤＮ」に対して補正値「αＮ」が予め設定されており、補正値記憶部９０５２は、前記偏差Ｄの範囲０〜Ｄ１，・・・，ＤＮ−１〜ＤＮと補正値α１，・・・，αＮとの対応関係をテーブル形式で予め記憶している。
【０１６２】
第１デューティ補正部９０５３は、前記偏差算出部９０４により偏差Ｄが算出されると、その偏差Ｄに対応する補正値αを前記補正値記憶部９０５２から読み出し、前記各期間Ｐ１〜Ｐ４のうち現在の期間に対応する基準デューティを、読み出した補正値を用いて補正するものである。
【０１６３】
例えば、前記偏差算出部９０４により算出された偏差Ｄが「Ｄ２１」（Ｄ２＜Ｄ２１＜Ｄ３）であった場合、第１デューティ補正部９０５３は、この偏差「Ｄ２１」に対応する補正値「α３」を前記補正値記憶部９０５２から読み出す。そして、現在の期間が例えば高容積側始動期間Ｐ３である場合には、第１デューティ補正部９０５３は、前記高容積側始動期間Ｐ３に対応付けられている基準デューティ「Ｄｔｂ３」に前記補正値「α３」を加算する補正を行う。
【０１６４】
ここで、前記補正値αは、前記偏差Ｄが大きいほど大きな値を有するものとされている。すなわち、前記のように偏差Ｄとして（目標容積−現在容積）を想定する場合、現在容積が目標容積より小さい（前記偏差Ｄが大きい）ほどデューティの加算値（前記補正値α）が大きな値に設定され、現在容積が目標容積より大きい（前記偏差Ｄが小さい）ほどデューティの減算値（前記補正値α）の絶対値が大きな値に設定されている。図１６は、高容積側への駆動時（現在容積が目標容積より小さい場合）において、前記基準デューティ記憶部９０５１に記憶されている基準デューティの時間的変化の一例（矢印Ｘ）と、前記第１デューティ補正部９０５３による補正後のデューティの時間的変化の一例（矢印Ｙ）を示している。
【０１６５】
この図１６において、斜線部分が前記基準デューティに対する加算値（補正値）を示している。
【０１６６】
このような補正値αを用いて前記基準デューティを補正することで、現在容積が目標容積から離れているほど電動モータ３００に大きな作動トルクで作動させることができる。これにより、現在容積が目標容積から離れているほど電動モータ３００の回転速度の上昇率を増大させることができ、ひいては、前記偏差Ｄの大小に関係なく一定の補正値を用いて前記基準デューティを補正する場合に比して、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００の容積が目標容積に達するまでの時間を短縮することができる。
【０１６７】
第１デューティ補正部９０５３は、このようにして補正を行った後のデューティを示す情報をデューティ情報として生成し、前記デューティ情報を次段の制限処理部９０５４に出力する。
【０１６８】
制限処理部９０５４は、前記第１デューティ補正部９０５３から取得したデューティ情報が１００（％）を超えるデューティを示すものである場合に、そのデューティを１００（％）に変換（置換）し、変換後のデューティを示すデューティ情報を次段の第２デューティ補正部９０５５に出力するものである。すなわち、制限処理部９０５４は、次段の第２デューティ補正部９０５５に出力するデューティ情報が示すデューティを１００（％）に制限する。
【０１６９】
なお、制限処理部９０５４は、前記第１デューティ補正部９０５３から取得したデューティ情報が１００（％）を超えるデューティを示すものでない場合には、その取得したデューティ情報をそのまま次段の第２デューティ補正部９０５５に出力する。
【０１７０】
第２デューティ補正部９０５５は、前記制限処理部９０５４から出力されるデューティ情報が示すデューティに対し、前記バッテリー電圧検出処理部９０３で検出されたバッテリー電圧に応じた補正を行うものである。
【０１７１】
バッテリー電圧が変化すると、前記電動モータ３００に出力される前記第１〜第４駆動信号の電圧値（信号レベル）が、バッテリー電圧が変化していない場合に対して異なる。このように前記第１〜第４駆動信号の電圧値が変化すると、デューティが同一であっても駆動信号自身が持つ電力値、つまり電動モータ３００に供給される電力値が変化するため、電動モータ３００による作動トルク等が設計値からずれる。すなわち、電動モータ３００の制御性能が変化する。特に、バッテリー電圧が設計値より大きくなった場合に、前記作動トルクが設計値より大きくなり、前記油圧ポンプ５２の容積が目標容積をオーバーすることになるため特に問題となる。
【０１７２】
そこで、本実施の形態では、第２デューティ補正部９０５５は、前記制限処理部９０５４から出力されるデューティ情報が示すデューティに対し、図略のテーブルを用いた補正を行う。前記テーブルには、前記バッテリー電圧検出処理部９０３で検出されたバッテリー電圧Ｖｓと、前記制限処理部９０５４から出力されるデューティ情報が示すデューティに対して前記第２デューティ補正部９０５５の補正を行うための補正係数βとの関係が規定されており、前記テーブルに規定された前記バッテリー電圧Ｖｓと前記補正係数βとの関係をグラフで表すと図１７のようになる。なお、図１７の横軸は、前記バッテリー電圧Ｖｓであり、縦軸は、前記補正係数βである。
【０１７３】
図１７に示すように、バッテリー電圧Ｖｓが比較的小さい０〜Ｖｓ１の範囲に対する前記補正係数βは、「１」に設定されている。
【０１７４】
一方、Ｖｓ１〜Ｖｓ２の範囲のバッテリー電圧Ｖｓに対する補正係数βは、矢印Ｚで示すグラフで表される値に設定されている。このときの補正係数βは、バッテリー電圧が設計値より大きくなった場合に、前記作動トルクが設計値より大きくなり、前記油圧ポンプ５２の容積が目標容積をオーバーするという前述の不具合を回避するため、図１７に示すように、前記バッテリー電圧Ｖｓの増大に比例して小さくなるように設定されている。
【０１７５】
第２デューティ補正部９０５５は、前記バッテリー電圧検出処理部９０３により検出されたバッテリー電圧Ｖｓに対応する補正係数βを前記テーブルから導出し、前記制限処理部９０５４から出力されるデューティ情報が示すデューティに前記補正係数βを乗算する。
【０１７６】
例えば、現在のバッテリー電圧Ｖｓが１５（Ｖ）と検出され、このバッテリー電圧に対応する補正係数βが０．６である場合において、前記制限処理部９０５４から出力されたデューティ情報が示すデューティが６０（％）であったときには、第２デューティ補正部９０５５は、前記デューティ「６０（％）」を「３６（＝６０×０．６）」と補正する。
【０１７７】
このような処理により、電動モータ３００の制御性能の変化を防止することができる。
【０１７８】
前記第２デューティ補正部９０５５は、前記バッテリー電圧Ｖｓに応じた補正後のデューティが前記第１駆動信号についてのものである場合には、その補正後のデューティを前記第１デューティＤｔ１とし、該デューティを示すデューティ情報を次段の駆動信号出力部９０６に出力する。
【０１７９】
同様に、前記第２デューティ補正部９０５５は、前記バッテリー電圧Ｖｓに応じた補正後のデューティが前記第２駆動信号についてのものである場合には、その補正後のデューティを前記第２デューティＤｔ２とし、該デューティを示すデューティ情報を次段の駆動信号出力部９０６に出力し、前記補正後のデューティが前記第３駆動信号についてのものである場合には、その補正後のデューティを前記第３デューティＤｔ３とし、該デューティを示すデューティ情報を次段の駆動信号出力部９０６に出力し、前記補正後のデューティが前記第４駆動信号についてのものである場合には、その補正後のデューティを前記第４デューティＤｔ４とし、該デューティを示すデューティ情報を次段の駆動信号出力部９０６に出力する。
【０１８０】
駆動信号出力部９０６は、前記第２デューティ補正部９０５５から出力されるデューティ情報に基づき、前記電動モータ３００に予め定められた周期の駆動信号を生成して出力するものである。
【０１８１】
すなわち、駆動信号出力部９０６は、前記デューティ設定部９０５から取得したデューティ情報が前記第１駆動信号のデューティＤｔ１を示す場合には、前記デューティＤｔ１の第１駆動信号を生成して電動モータ３００に出力し、前記デューティ情報が前記第２駆動信号のデューティＤｔ２を示す場合には、前記デューティＤｔ２の第２駆動信号を生成して電動モータ３００に出力し、前記デューティ情報が前記第３駆動信号のデューティＤｔ３を示す場合には、前記デューティＤｔ３の第３駆動信号を生成して電動モータ３００に出力し、前記デューティ情報が前記第４駆動信号のデューティＤｔ４を示す場合には、前記デューティＤｔ４の第４駆動信号を生成して電動モータ３００に出力する。
【０１８２】
図１８は、制御装置９０の処理を示すフローチャートである。
【０１８３】
図１８に示すように、前記操向操作部材６５が操作されると（ステップ♯１でＹＥＳ）、現在容積検出処理部９０１は、現在容積センサ３５０の出力信号に基づき、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００の現在容積を検出する処理を行い、目標容積検出処理部９０２は、目標容積センサ６７０の出力信号に基づき、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００の目標容積を検出する処理を行い、バッテリー電圧センサ６５１の出力信号に基づき、バッテリー電圧を検出する処理を行う（ステップ♯２）。
【０１８４】
次に、偏差算出部９０４は、ステップ♯２で検出された前記現在容積と前記目標容積との偏差Ｄを算出し（ステップ♯３）、第１デューティ補正部９０５３は、前記偏差Ｄが零になった（前記現在容積が前記目標容積に到達した）か否かを判断する（ステップ♯４）。
【０１８５】
第１デューティ補正部９０５３は、前記偏差Ｄが零になっていないと判断すると（ステップ♯４でＮＯ）、前記偏差Ｄに対応する補正値αを前記補正値記憶部９０５２から読み出し（ステップ♯５）、また、前記各期間Ｐ１〜Ｐ４のうち現在の期間に対応する基準デューティを前記基準デューティ記憶部９０５１から読み出す（ステップ♯６）。そして、第１デューティ補正部９０５３は、ステップ♯６で読み出した基準デューティをステップ♯５で読み出した補正値を用いて補正する（ステップ♯７）。
【０１８６】
制限処理部９０５４は、ステップ♯７の前記第１デューティ補正部９０５３による補正後のデューティが１００（％）を超える値になっているか否かを判断し（ステップ♯８）、前記デューティが１００（％）を超える値になっていると判断すると（ステップ♯８でＹＥＳ）、そのデューティを１００（％）に変換（置換）する制限処理を行って、この変換後のデューティを示すデューティ情報を次段の第２デューティ補正部９０５５に出力する（ステップ♯９）。一方、前記制限処理部９０５４は、ステップ♯８において前記デューティが１００（％）を超える値になっていないと判断すると（ステップ♯８でＮＯ）、ステップ♯９の処理を飛ばし、前記第１デューティ補正部９０５３から取得したデューティ情報をそのまま次段の第２デューティ補正部９０５５に出力する。
【０１８７】
ステップ♯８又は♯９の処理後、第２デューティ補正部９０５５は、前記制限処理部９０５４から出力されるデューティ情報が示すデューティに対し、ステップ♯２で検出されたバッテリー電圧に応じた補正を行う（ステップ♯１０）。
【０１８８】
そして、駆動信号出力部９０６は、前記第２デューティ補正部９０５５から出力されるデューティ情報に基づき、前記電動モータ３００に予め定められた周期の駆動信号を出力し（ステップ♯１１）、ステップ♯２の処理に戻る。
【０１８９】
その後、ステップ♯４において、第１デューティ補正部９０５３は、前記偏差Ｄが零になったと判断すると（ステップ♯４でＹＥＳ）、デューティ設定部９０５は、デューティの設定を停止し、駆動信号出力部９０６による駆動信号の出力を停止する（ステップ♯１２）。
【０１９０】
以上のように、本実施形態では、前記クラッチ機構３６０を備えたので、電動モータ３００の作動停止状態で前記モータ側容積調整機構１３５に電動モータ３００の慣性力を超える中立側への外力が加わっても、前記電動モータ３００の出力停止時における前記従動側アーム３６３の回転ロック構造の存在により、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００の容積が意に反して変化するのを防止することができる。
【０１９１】
その結果、電動モータ３００によるモータ側容積調整機構１３５の作動を許容しつつ、モータ側容積調整機構１３５等に加わる外力によって前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００の容積が意に反して変化するのを防止することができる。
【０１９２】
また、高容積側通常駆動期間Ｐ４に出力される第４駆動信号のデューティを、中立側通常駆動期間Ｐ２に出力される第２駆動信号のデューティより大きく設定したので、中立側に付勢されている前記モータ側容積調整機構１３５に高容積側への作動を開始させる場合に、作動トルクが不足することなく確実に前記モータ側容積調整機構１３５を作動させることができる。
【０１９３】
また、モータ側容積調整機構１３５に中立側へ作動させる場合に、前記駆動側アーム３６１が前記従動側アーム３６３及び前記コンタクト部材３６４の双方を回転させるのに必要な作動トルクを生成する通常の駆動期間（中立側通常駆動期間Ｐ２）とは別に前記中立側始動期間Ｐ１を設け、該中立側始動期間Ｐ１に出力される第１駆動信号のデューティを、中立側通常駆動期間Ｐ２に出力される第２駆動信号のデューティより所要量大きく設定するようにしたので、モータ側容積調整機構１３５に中立側への作動を開始させる場合に、前記クラッチ機構３６０のロック状態を解除することができる。
【０１９４】
また、高容積側に駆動する場合に、前記駆動側アーム３６１が前記従動側アーム３６３及び前記コンタクト部材３６４の双方を回転させるのに必要な作動トルクを生成する通常の駆動期間（高容積側通常駆動期間Ｐ４）とは別に前記高容積側始動期間Ｐ３を設け、該高容積側始動期間Ｐ３に出力される第３駆動信号のデューティを、高容積側通常駆動期間Ｐ４に出力される第４駆動信号のデューティより大きく設定するようにしたので、中立側に付勢されているモータ側容積調整機構１３５に高容積側への作動を開始させる場合に、前記クラッチ機構３６０のロック状態を解除することができる。
【０１９５】
また、前記電動操作型油圧アクチュエータユニット１００の現在容積が目標容積から離れているほど大きな補正値を用いて前記基準デューティを補正することで、現在容積が目標容積から離れているほど電動モータ３００の作動トルクを増大させることができる。これにより、電動モータ３００の回転速度の上昇率を増大させることができ、その結果、電動操作型油圧アクチュエータユニット１００が目標容積に達するまでの時間を短縮することができる。
【０１９６】
また、第２デューティ補正部９０５５は、前記制限処理部９０５４から出力されるデューティ情報が示すデューティを現在のバッテリー電圧に応じて補正するようにしたので、バッテリー電圧が変化しても電動モータ３００の制御性能が変化するのを防止することができる。
【０１９７】
本実施の形態においては、前記油圧ポンプユニットと、前記第１及び第２車輪を駆動する第１及び第２油圧モータユニットとを備え、前記第１及び第２車輪間に旋回半径差が生じる作業車輌において、第１及び第２油圧モータユニットの一方に本発明に係る電動操作型油圧アクチュエータユニットを適用した場合を例に説明したが、本発明に係る電動操作型油圧アクチュエータユニットは、他の形態を採り得る。
【０１９８】
例えば、本発明に係る電動操作型油圧アクチュエータユニットを、作業車輌において変速幅を広げる為の油圧モータユニットとして使用することも可能である。
【０１９９】
具体的には、車輌フレームと、駆動源と、作業車輌における車輌前後方向一方側及び他方側に配設された第１及び第２車輪と、前記駆動源によって作動的に駆動される可変容積型の油圧ポンプユニットと、前記油圧ポンプユニットと共働してＨＳＴを形成し、前記第１及び第２車輪の少なくとも一方を駆動する油圧モータユニットとを備えた作業車輌において、前記油圧モータユニットとして本発明に係る電動操作型油圧アクチュエータユニットを用いることも可能である。
【０２００】
この場合において、前記電動操作型油圧アクチュエータユニットは副変速装置として作用する。すなわち、前記作業車輌には、更に、前記油圧ポンプユニットによる主変速動作の指示を入力する操作を行うための主変速操作部材と、電動操作型油圧アクチュエータユニットによる副変速動作の指示を入力する操作を行うための副変速操作部材と、前記副変速操作部材への人為操作量（前記電動操作型油圧アクチュエータユニットの目標容積）を検出する副変速操作側検出部と、前記電動操作型油圧アクチュエータユニットの作動状態（現在容積）を検出する副変速作動側検出部と、制御装置とが備えられ、前記電動操作型油圧アクチュエータユニットは、前記副変速操作部材への人為操作量に応じて前記電動操作型油圧アクチュエータユニットの容積調整機構が作動するように前記副変速操作側検出部及び前記副変速作動側検出部からの信号に基づき、前記制御装置によって前記副変速動作の制御が行われるものとして作用する。
【０２０１】
これに代えて、本発明に係る電動操作型油圧アクチュエータユニットを、油圧ポンプユニットとして使用することも可能である。
【０２０２】
具体的には、車輌フレームと、駆動源と、作業車輌における車輌前後方向一方側及び他方側に配設された第１及び第２車輪と、前記駆動源によって作動的に駆動される油圧ポンプユニットと、前記油圧ポンプユニットと共働してＨＳＴを形成し、前記第１及び第２車輪の少なくとも一方を駆動する油圧モータユニットとを備えた作業車輌において、前記油圧ポンプユニットとして本発明に係る電動操作型油圧アクチュエータユニットを用いることも可能である。
【０２０３】
この場合において、前記電動操作型油圧アクチュエータユニットは主変速装置として作用する。すなわち、前記作業車輌には、更に、前記油圧ポンプユニットによる主変速動作の指示を入力する操作を行うための主変速操作部材と、前記主変速操作部材への人為操作量（前記電動操作型油圧アクチュエータユニットの目標容積）を検出する主変速操作側検出部と、前記電動操作型油圧アクチュエータユニットの作動状態（現在容積）を検出する主変速作動側検出部と、制御装置とが備えられ、前記電動操作型油圧アクチュエータユニットは、前記主変速操作部材への人為操作量に応じて前記電動操作型油圧アクチュエータユニットの容積調整機構が作動するように前記主変速操作側検出部及び前記主変速作動側検出部からの信号に基づき、前記制御装置によって前記主変速動作の制御が行われるものとして作用する。
【０２０４】
前記第１の実施の形態においては、前記第１〜第４駆動信号のデューティの設定条件につき、高容積側始動期間Ｐ３の長さを中立側始動期間Ｐ１の長さより長く設定することを前提として、高容積側始動期間Ｐ３に出力する第３駆動信号のデューティＤｔ３を、中立側始動期間Ｐ１に出力する第１駆動信号のデューティＤｔ１より大きく設定したが、この形態に限定されるものではなく、高容積側始動期間Ｐ３の長さを中立側始動期間Ｐ１の長さより長く設定するのであれば、前記デューティＤｔ３と前記デューティＤｔ１とは同一でもよい。
【０２０５】
一方、高容積側始動期間Ｐ３の長さを中立側始動期間Ｐ１の長さと同一にすることが前提であれば、前記第３デューティＤｔ３を第１デューティＤｔ１より大きく設定する必要がある。
【０２０６】
要は、モータ側容積調整機構１３５が中立側に付勢されている点、及び、前記クラッチ機構３６０のロック状態を解除する必要がある点を考慮して、前記高容積側始動期間Ｐ３における電動モータ３００の作動トルクを、前記中立側始動期間Ｐ１における電動モータ３００の作動トルクより大きくしようとする場合は、前記高容積側始動期間Ｐ３の間に出力される前記第３駆動信号のオン時間の積算値が、前記中立側始動期間Ｐ１に出力される第１駆動信号のオン時間の積算値より大きくなるようにすればよい。
【０２０７】
前記第１の実施の形態では、前記偏差算出部９０４により算出された偏差に対応する補正値を用いて、前記各期間Ｐ１〜Ｐ４のうち現在の期間に対応する基準デューティを補正する第１デューティ補正部９０５３を設けたが、第１デューティ補正部９０５３は必須の構成要件ではなく、本発明には、第１デューティ補正部９０５３による補正を行わない形態も含まれる。
【０２０８】
この場合、電動操作型油圧アクチュエータユニットには、前記第２デューティ補正部９０５５に代えて、基準デューティ記憶部９０５１から読み出されたデューティを現在のバッテリー電圧に応じて補正し、該補正後のデューティを示すデューティ情報を駆動信号出力部９０６に出力する基準デューティ補正部が備えられる。
【符号の説明】
【０２０９】
１                  油圧四輪駆動作業車輌（作業車輌）
１０                第１車輪
２０                第２車輪
３０                車輌フレーム
３１                第１フレーム
３２                第２フレーム
３５                枢支軸
４０                駆動源
５０                油圧ポンプユニット
５２                油圧ポンプ
５４                ポンプ側容積調整機構
９０                制御装置
１００              電動操作型油圧アクチュエータユニット（第１油圧モータユニット）
１２０              第１油圧モータ
１３５              モータ側容積調整機構
２００              第２油圧モータユニット
３００              電動モータ
３４０              操作軸
３５０              現在容積センサ
３６０              クラッチ機構
６５０              バッテリー
６５１              バッテリー電圧センサ
６７０              目標容積センサ
６８０              センサ部
９０１              現在容積検出処理部
９０２              目標容積検出処理部
９０３              バッテリー電圧検出処理部
９０４              偏差算出部
９０５              デューティ設定部
９０５１            基準デューティ記憶部
９０５２            補正値記憶部
９０５３            第１デューティ補正部
９０５４            制限処理部
９０５５            第２デューティ補正部
９０６              駆動信号出力部
【図１】
0005577182.tif 000002
【図２】
0005577182.tif 000003
【図３Ａ】
0005577182.tif 000004
【図３Ｂ】
0005577182.tif 000005
【図４】
0005577182.tif 000006
【図５】
0005577182.tif 000007
【図６】
0005577182.tif 000008
【図７】
0005577182.tif 000009
【図８】
0005577182.tif 000010
【図９】
0005577182.tif 000011
【図１０】
0005577182.tif 000012
【図１１】
0005577182.tif 000013
【図１２】
0005577182.tif 000014
【図１３】
0005577182.tif 000015
【図１４】
0005577182.tif 000016
【図１５】
0005577182.tif 000017
【図１６】
0005577182.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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