(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象物を少なくとも２位置の間で移動させるモータ（１２）と、
前記モータの所定の回転角度ごとに信号を出力するエンコーダ（１３）と、
前記エンコーダから出力される信号に基づいて前記モータの励磁相を切換えることにより前記モータを制御する制御手段（２１ｄ）と、
前記エンコーダの信号によって示される前記モータの挙動に基づいて、前記モータに与えられている励磁相のずれを検出する検出手段（２１ｂ）と、
前記検出手段により検出された励磁相のずれを補正する補正手段（２１ｃ）とを備え、
前記検出手段は、
前記制御対象物を前記２位置の間で移動させたときの前記モータの回転速度（Ｔｎ、Ｔｐ）と所定の基準値（Ｔｎｔｈ、Ｔｐｔｈ）とに基づいて前記モータに与えられている励磁相のずれを検出することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記検出手段は、
前記制御対象物を第１位置（非Ｐ）へ向けて移動させたときの前記モータの回転速度（Ｔｎ）が異常値であり、かつ、前記制御対象物を第２位置（Ｐ）へ向けて移動させたときの前記モータの回転速度（Ｔｐ）が異常値であるとき、前記モータに与えられている励磁相のずれを検出することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記検出手段は、
前記制御対象物を第１位置（非Ｐ）へ向けて移動させたときの前記モータの回転速度（Ｔｎ）が第１の基準値（Ｔｎｔｈ）より遅い異常値であり、かつ、前記制御対象物を第２位置（Ｐ）へ向けて移動させたときの前記モータの回転速度（Ｔｐ）が第２の基準値（Ｔｐｔｈ）より速い異常値であるとき、前記モータに与えられている励磁相の第１のずれを検出する第１検出手段（１５４−１５５、３５４−３５５）と、
前記制御対象物を前記第１位置（非Ｐ）へ向けて移動させたときの前記モータの回転速度（Ｔｎ）が前記第１の基準値（Ｔｎｔｈ）より速い異常値であり、かつ、前記制御対象物を前記第２位置（Ｐ）へ向けて移動させたときの前記モータの回転速度（Ｔｐ）が前記第２の基準値（Ｔｐｔｈ）より遅い異常値であるとき、前記モータに与えられている励磁相の第２のずれを検出する第２検出手段（１５８−１５９、３５８−３５９）とを備え、
前記補正手段は、
前記第１のずれに応じた方向へ励磁相を補正する第１補正手段（１５６、３５６）と、
前記第２のずれに応じた方向へ励磁相を補正する第２補正手段（１６０、３６０）とを備えることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記検出手段は、
前記制御対象物を前記第２位置（Ｐ）から前記第１位置（非Ｐ）へ移動させたときの前記モータの回転速度（Ｔｎ）と、前記制御対象物を前記第１位置（非Ｐ）から前記第２位置（Ｐ）へ移動させたときの前記モータの回転速度（Ｔｐ）とに基づいて、前記モータに与えられている励磁相のずれを検出することを特徴とする請求項２または請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記検出手段は、
前記制御対象物を前記第２位置から前記第１位置へ移動させるために要した時間（Ｔｎ）と、前記制御対象物を前記第１位置から前記第２位置へ移動させるために要した時間（Ｔｐ）とに基づいて、前記モータに与えられている励磁相のずれを検出することを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記補正手段は、前記モータの回転速度（Ｔｎ、Ｔｐ）と前記基準値（Ｔｎｔｈ、Ｔｐｔｈ）との間の乖離量に応じて、励磁相の補正量を設定する設定手段（３５６、３６０）を備えることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記設定手段は、前記乖離量が大きくなるほど、前記補正量を大きく設定することを特徴とする請求項６に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記検出手段は、前記モータの電源電圧（ＶＢ）に応じた前記モータの挙動の変動を補償する補償手段（２５８）を備えることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記検出手段は、前記モータのロータが停止中であるときに前記励磁相のずれを検出し、
前記補正手段は、前記モータのロータが停止中であるときに前記励磁相のずれを補正することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンコーダによってモータ（ロータ）の回転位置を検出し、モータへの通電を制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンコーダによってモータ（ロータ）の回転位置を検出し、モータへの通電を制御するモータ制御装置が知られている。例えば、特許文献１ないし特許文献３は、ＳＲ（Switched Reluctance）モータを用いる装置を開示している。この装置では、モータをフィードバック制御するように、モータの励磁相を決定している。励磁相を切換えることによってロータを回転させるＳＲモータが使用される場合、ロータの位置を特定して通電制御を実行するために、適切なタイミングにおいて初期化処理が必要であった。この初期化処理には、ロータの位置と励磁相との対応関係を特定する処理と、ロータの位置を認識するための基準位置を特定する処理との少なくともいずれか一方が含まれることがある。
【０００３】
例えば、特許文献４には、ＳＲモータを用いる装置が開示されている。この装置では、制御開始時にロータ位置と励磁相との対応関係を学習する処理を実行する。このような処理は、例えば、励磁相学習処理と呼ばれる。この処理では、所定のタイムスケジュールで励磁相を一巡させるとともに、その期間におけるエンコーダ出力を観測する。そして、この観測結果に基づいて、その後の通常駆動における励磁相を決めるものである。
【０００４】
さらに、特許文献５は、励磁相学習処理の後のエンコーダの信号に基づいて異常を判定し、再度、励磁相学習処理を実行する装置を開示している。この装置では、励磁相学習を実施した直後のＡ相信号とＢ相信号のパターンを確認し、２相通電になっていない場合に再度励磁相学習を実施する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２３９３１号公報
【特許文献２】特開２００４−１２９４５１号公報
【特許文献３】特開２００４−１２９４５２号公報
【特許文献４】特開２００４−１５８４９号公報
【特許文献５】特開２００９−１１２１５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来技術の構成では、励磁相学習処理の直後のタイミングでのみ、誤った制御状態を修正することが可能である。このため、通常制御に移行した後は、誤った制御状態を検出し、修正することができないという問題点があった。例えば、学習値に基づいて算出され、回転位置を示す計算値は、通常制御中に、外部ノイズ等の影響によって実際の回転位置に相当する値から乖離することがある。このような場合、誤った計算値に基づいてフィードバック制御が実行される。この結果、モータを望ましい状態に制御することが困難となる。例えば、モータの応答性、制御性が悪化するおそれがあった。
【０００７】
また、従来技術の構成では、異常を判定すると励磁相学習処理を再度実行する。このため、励磁相学習を終了するまでに長い待ち時間を要するという問題点があった。
【０００８】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータの挙動に基づいて励磁相のずれを検出し、励磁相のずれを補正することができるモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。
【００１０】
請求項１に記載の発明は、制御対象物を少なくとも２位置の間で移動させるモータ（１２）と、モータの所定の回転角度ごとに信号を出力するエンコーダ（１３）と、エンコーダから出力される信号に基づいてモータの励磁相を切換えることによりモータを制御する制御手段（２１ｄ）と、エンコーダの信号によって示されるモータの挙動に基づいて、モータに与えられている励磁相のずれを検出する検出手段（２１ｂ）と、検出手段により検出された励磁相のずれを補正する補正手段（２１ｃ）とを備え、検出手段は、制御対象物を２位置の間で移動させたときのモータの回転速度（Ｔｎ、Ｔｐ）と所定の基準値（Ｔｎｔｈ、Ｔｐｔｈ）とに基づいてモータに与えられている励磁相のずれを検出することを特徴とする。
【００１１】
この構成によると、モータの挙動に基づいて励磁相のずれを検出することができ、検出された励磁のずれに応じて、励磁相を補正することができる。従って、励磁相学習処理などを含む初期化処理に依存することなく励磁相のずれを補正することができる。この結果、初期化処理に要する長い待ち時間の発生を抑制することができる。
【００１２】
この構成によると、モータの回転速度に基づいて励磁相のずれを検出することができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、検出手段は、制御対象物を第１位置（非Ｐ）へ向けて移動させたときのモータの回転速度（Ｔｎ）が異常値であり、かつ、制御対象物を第２位置（Ｐ）へ向けて移動させたときのモータの回転速度（Ｔｐ）が異常値であるとき、モータに与えられている励磁相のずれを検出することを特徴とする。
【００１４】
この構成によると、制御対象物を第１位置へ向けて移動させたときのモータの回転速度と、制御対象物を第２位置へ向けて逆に移動させたときのモータの回転速度との両方に基づいて励磁相のずれが検出される。このため、励磁相のずれを正確に検出することができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、検出手段は、制御対象物を第１位置（非Ｐ）へ向けて移動させたときのモータの回転速度（Ｔｎ）が第１の基準値（Ｔｎｔｈ）より遅い異常値であり、かつ、制御対象物を第２位置（Ｐ）へ向けて移動させたときのモータの回転速度（Ｔｐ）が第２の基準値（Ｔｐｔｈ）より速い異常値であるとき、モータに与えられている励磁相の第１のずれを検出する第１検出手段（１５４−１５５、３５４−３５５）と、制御対象物を第１位置（非Ｐ）へ向けて移動させたときのモータの回転速度（Ｔｎ）が第１の基準値（Ｔｎｔｈ）より速い異常値であり、かつ、制御対象物を第２位置（Ｐ）へ向けて移動させたときのモータの回転速度（Ｔｐ）が第２の基準値（Ｔｐｔｈ）より遅い異常値であるとき、モータに与えられている励磁相の第２のずれを検出する第２検出手段（１５８−１５９、３５８−３５９）とを備え、補正手段は、第１のずれに応じた方向へ励磁相を補正する第１補正手段（１５６、３５６）と、第２のずれに応じた方向へ励磁相を補正する第２補正手段（１６０、３６０）とを備えることを特徴とする。
【００１６】
この構成によると、制御対象物を第１位置へ向けて移動させたときのモータの回転速度と、制御対象物を第２位置へ向けて逆に移動させたときのモータの回転速度との組合せに基づいて、励磁相のずれ方向を判別することができる。このため、判別結果に応じた方向へ励磁相を補正することができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、検出手段は、制御対象物を第２位置（Ｐ）から第１位置（非Ｐ）へ移動させたときのモータの回転速度（Ｔｎ）と、制御対象物を第１位置（非Ｐ）から第２位置（Ｐ）へ移動させたときのモータの回転速度（Ｔｐ）とに基づいて、モータに与えられている励磁相のずれを検出することを特徴とする。
【００１８】
この構成によると、制御対象物を第２位置から第１位置へ移動させたときのモータの回転速度と、制御対象物を第１位置から第２位置へ逆に移動させたときのモータの回転速度とに基づいて、励磁相のずれを検出することができる。このため、励磁相のずれを正確に検出することができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明は、検出手段は、制御対象物を第２位置から第１位置へ移動させるために要した時間（Ｔｎ）と、制御対象物を第１位置から第２位置へ移動させるために要した時間（Ｔｐ）とに基づいて、モータに与えられている励磁相のずれを検出することを特徴とする。この構成によると、移動に要した時間に基づいて励磁相のずれを検出することができる。
【００２０】
請求項６に記載の発明は、補正手段は、モータの回転速度（Ｔｎ、Ｔｐ）と基準値（Ｔｎｔｈ、Ｔｐｔｈ）との間の乖離量に応じて、励磁相の補正量を設定する設定手段（３５６、３６０）を備えることを特徴とする。この構成によると、乖離量に応じた補正量を設定することができる。このため、広範囲のずれに対応することができる。
【００２１】
請求項７に記載の発明は、設定手段は、乖離量が大きくなるほど、補正量を大きく設定することを特徴とする。この構成によると、乖離量が大きくなるほど、補正量を大きくすることができる。
【００２２】
請求項８に記載の発明は、検出手段は、モータの電源電圧（ＶＢ）に応じたモータの挙動の変動を補償する補償手段（２５８）を備えることを特徴とする。この構成によると、電源電圧の変動によるモータの挙動変化を補償することができる。このため、電源電圧の変動による影響を抑制して、励磁相のずれを正確に検出することができる。
【００２３】
請求項９に記載の発明は、検出手段は、モータのロータが停止中であるときに励磁相のずれを検出し、補正手段は、モータのロータが停止中であるときに励磁相のずれを補正することを特徴とする。この構成によると、モータのロータが停止しているときに、励磁相のずれが検出され、励磁相のずれが補正される。このため、励磁相の補正に伴うモータの望ましくない挙動を回避することができる。
【００２４】
なお、特許請求の範囲および上記手段の項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明を適用した第１実施形態に係るシフトバイワイヤ装置を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態のＳＲモータを示す断面図である。
【図３】第１実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示すタイムチャートであって、図３Ａはモータへの通電有無を示す波形図、図３Ｂはロータの位置を示すカウント値を示す波形図である。
【図４】第１実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示すタイムチャートであって、図４Ａは目標位置を示す波形図、図４Ｂは検出位置を示す波形図、図４Ｃはカウント値を示す波形図である。
【図５】第１実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示すタイムチャートであって、図５Ａは目標位置を示す波形図、図５Ｂは検出位置を示す波形図、図５Ｃはカウント値を示す波形図である。
【図６】第１実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示すフローチャートである。
【図７】第１実施形態の励磁相と計数位置との関係を示す表である。
【図８】第１実施形態の励磁相と計数位置との関係を示す表である。
【図９】本発明を適用した第２実施形態に係るシフトバイワイヤ装置の作動を示すタイムチャートであって、図９Ａは目標位置を示す波形図、図９Ｂは検出位置を示す波形図、図９Ｃはカウント値を示す波形図である。
【図１０】第２実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示すフローチャートである。
【図１１】本発明を適用した第３実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態の補正処理を示すマップである。
【図１３】第３実施形態の補正処理を示すマップである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
【００２７】
（第１実施形態）
（第１実施形態）
図１は、本発明を適用した第１実施形態に係るシフトバイワイヤ装置１を示すブロック図である。シフトバイワイヤ装置（以下、ＳＢＷ装置という）１は、車両に搭載されている。ＳＢＷ装置１は、車両の動力源２と、伝達機構３と、制御装置１１とを備える。動力源２は、内燃機関と電動機との両方を含む。この車両は、内燃機関と電動機との両方、またはいずれか一方の動力によって走行することができるいわゆるハイブリッド車両である。伝達機構３は、動力源２が供給する動力を車両の駆動輪に伝達する。伝達機構３は、その動力伝達状態を複数の状態に切り替え可能である。例えば、伝達機構３は、車両用の自動変速装置によって提供される。伝達機構３が提供する動力伝達状態は、シフト位置、シフトレンジ、変速位置などとも呼ばれる。伝達機構３が提供する動力伝達状態には、第１位置としての非パーキング位置と、第２位置としてのパーキング位置とを含むことができる。パーキング位置は、この明細書、および図面において、Ｐと表記される。パーキング位置では、伝達機構３は動力の伝達を遮断し、駆動輪を拘束して車両の移動を禁止する。非パーキング位置は、この明細書、および図面において、非Ｐと表記される。非パーキング位置では、伝達機構３は動力を伝達し、動力源２による車両の移動を許容する。伝達機構３は、動力の伝達状態を上記のように切換えるためのマニュアルレバー３ａを有する。マニュアルレバー３ａは、少なくともＰ位置と非Ｐ位置との２位置の間で移動可能である。マニュアルレバー３ａは、制御装置１１が提供するモータ制御装置における制御対象物である。伝達機構３は、マニュアルレバー３ａの作動可能範囲の両端に、マニュアルレバー３ａの移動を機械的に拘束する壁３ｂ、３ｃを有している。壁３ｂ、３ｃは、マニュアルレバー３ａを駆動するための減速機構に設けることができる。マニュアルレバー３ａの作動可能範囲の中央からＰ位置を越えてさらにマニュアルレバー３ａを移動させた位置にＰ壁３ｂが設けられている。マニュアルレバー３ａの作動可能範囲の中央から非Ｐ位置を越えてさらにマニュアルレバー３ａを移動させた位置に非Ｐ壁３ｃが設けられている。
【００２８】
制御装置１１は、車両の運転者によって操作されるレバーの位置に応じて、マニュアルレバー３ａを移動させる。レバーは、Ｐ位置、または非Ｐ位置に選択的に操作可能である。制御装置１１は、マニュアルレバー３ａの位置を移動させる電動機（以下、モータという）１２を備える。モータ１２は、三相のスイッチトリラクタンス型（ＳＲ型）（Switched Reluctance）のモータである。制御装置１１は、モータ制御装置を構成している。
【００２９】
図２は、第１実施形態のＳＲモータを示す断面図である。モータ１２は、１２極の固定子１２ａと、各極に設けられた三相コイル１２ｂと、１２極の回転子（以下、ロータという）１２ｃとを備える。三相コイル１２ｂは、Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相を有する。これら三相コイル１２ｂが所定のパターンで通電され、固定子１２ａを励磁することによってロータ１２ｃが回転する。この構成では、ロータ１２ｃを回転させるために、適切な相のコイルを励磁する必要がある。このため、ロータ１２ｃの位置を正確に特定する必要がある。また、ロータ１２ｃの位置と、適切な励磁相との関係を特定する必要がある。
【００３０】
図１に戻って、制御装置１１は、エンコーダ１３を備える。エンコーダ１３は、インクリメンタル型のエンコーダである。エンコーダ１３は、モータ１２の回転軸に連結されている。エンコーダ１３は、モータの所定の回転角度ごとに信号を出力する。エンコーダ１３は、モータ１２が回転すると、位相がずれた多相信号を出力する。多相信号は、所定の回転角度間隔で反転する。エンコーダ１３は、少なくともＡ相信号とＢ相信号とを出力する。Ａ相信号は、所定の回転角度ごとにレベルが反転する。Ｂ相信号は、Ａ相信号から位相がずれており、かつ所定の回転角度ごとにレベルが反転する。
【００３１】
制御装置１１は、複数の制御機器によって構成されている。制御装置１１は、レンジ切換用の電子制御装置（以下、レンジＥＣＵという）１４と、ハイブリッド車両用の電子制御装置（以下、ハイブリッドＥＣＵという）１５とを備える。さらに、制御装置１１は、車載ネットワーク１６を経由して、他の車載の電子制御装置と情報通信可能に構成されている。他の車載の電子制御装置には、車両のメータ等を制御するボディ機器用の電子制御装置（以下、ボディＥＣＵという）１７を含むことができる。レンジＥＣＵ１４と、ハイブリッドＥＣＵ１５とは、車載のバッテリ１８から直接に電力供給を受けている。バッテリ１８からレンジＥＣＵ１４に直接に、かつ常時供給される電源は、ＢＡＴＴ電源とも呼ばれる。さらに、レンジＥＣＵ１４は、ハイブリッドＥＣＵ１５からも電力供給を受けている。ハイブリッドＥＣＵ１５からレンジＥＣＵ１４に供給される電源は、＋Ｂ電源とも呼ばれる。ハイブリッドＥＣＵ１５は、＋Ｂ電源の供給を断続することができる。
【００３２】
レンジＥＣＵ１４は、マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）２１を備える。マイコン２１は、エンコーダ１３から出力されるＡ相信号およびＢ相信号を計数することにより、モータ１２の回転位置を示すカウント値Ｎを算出する計数手段（以下、カウンタという）２１ａを備える。カウント値Ｎは、初期化処理によって特定された基準位置からＡ相信号およびＢ相信号を計数することにより算出される。マイコン２１は、エンコーダ１３の信号によって示されるモータ１２の挙動に基づいて、モータ１２に与えられている励磁相のずれを検出する検出手段２１ｂを備える。検出手段２１ｂは、マニュアルレバー３ａを２位置の間で移動させたときのモータ１２の回転速度を示す指標（Ｔｎ、Ｔｐ）と所定の基準値（Ｔｎｔｈ、Ｔｐｔｈ）とに基づいて、モータ１２に与えられている励磁相のずれを検出する。検出手段２１ｂは、モータ１２を制御する制御手段の制御特性に起因して励磁相のずれに応じて生じる回転速度の誤差を検出することによって、励磁相のずれを検出する。マイコン２１は、検出手段２１ｂにより検出された励磁相のずれを補正する補正手段２１ｃを備える。マイコン２１は、エンコーダ１３から出力される信号に基づいてモータの励磁相を切換えることによりモータ１２を制御する制御手段２１ｄを提供する。モータ１２のフィードバック制御は、特許文献１ないし特許文献５に記載の手法により提供することができる。
【００３３】
レンジＥＣＵ１４は、ハイブリッドＥＣＵ１５から信号を入力する入力回路２３を備える。ハイブリッドＥＣＵ１５からの信号は、入力回路２３を経由してマイコン２１に入力される。レンジＥＣＵ１４は、ＬＡＮドライバ２４を備える。ＬＡＮドライバ２４は、車載のネットワーク１６と通信するための通信装置である。ＬＡＮドライバ２４は、車両に使用されるＬＩＮ（LocalInterconnect Network）プロトコル、またはＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルをサポートしている。ＬＡＮドライバ２４は、ボディＥＣＵ１７から送信された車速などを示す信号を受信し、マイコン２１に入力する。
【００３４】
レンジＥＣＵ１４は、三相ドライバ２５と、入力回路２６とを備える。三相ドライバ２５は、モータ１２の三相コイル１２ｂへの通電を断続する駆動回路である。マイコン２１は、三相ドライバ２５を制御することにより、モータ１２への通電、すなわちモータ１２の励磁状態を制御する。入力回路２６は、エンコーダ１３から少なくともＡ相信号とＢ相信号とを受信し、Ａ相信号とＢ相信号とをマイコン２１に入力する。
【００３５】
レンジＥＣＵ１４は、電源回路２７を備える。電源回路２７は、バッテリ１８からＢＡＴＴ電源を入力するとともに、ハイブリッドＥＣＵ１５から＋Ｂ電源を入力する。電源回路２７は、ＢＡＴＴ電源および＋Ｂ電源に基づいてレンジＥＣＵ１４内の複数の機器へ電力を供給する。
【００３６】
ハイブリッドＥＣＵ１５は、Ｐ位置から非Ｐ位置へのレンジ切換信号、または非Ｐ位置からＰ位置へのレンジ切換信号を出力する。ハイブリッドＥＣＵ１５は、運転者によって操作されるレバーの状態を検出し、その状態に応じてレンジ切換信号を出力する。レンジ切換信号は、入力回路２３を経由してマイコン２１に入力される。
【００３７】
制御装置１４、１５、１７は、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を備えるマイクロコンピュータによって提供される。記憶媒体は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムを格納している。記憶媒体は、メモリによって提供されうる。プログラムは、制御装置１４、１５、１７によって実行されることによって、制御装置１４、１５、１７をこの明細書に記載される装置として機能させ、この明細書に記載される制御方法を実行するように制御装置１４、１５、１７を機能させる。制御装置１４、１５、１７が提供する手段は、所定の機能を達成する機能的ブロック、またはモジュールとも呼ぶことができる。
【００３８】
図３は、第１実施形態のＳＢＷ装置１の作動の一例を示すタイムチャートである。図３Ａはモータへの通電有無を示す波形図である。図３Ｂはロータの位置を示すカウント値を示す波形図である。図中には、励磁相学習処理と、壁当て処理とが実施される場合が図示されている。実線は、カウント値Ｎの実値を示す。一点鎖線は、カウント値Ｎの目標値を示す。レンジＥＣＵ１４は、マニュアルレバー３ａの位置を目標位置に移動させるようにモータ１２を制御する通常の制御手段に、励磁相学習処理と、壁当て処理とを含んでいる。レンジＥＣＵ１４は、リセット後の初回起動時、または異常検出時など、初期化が必要と判断した場合に、励磁相学習処理と、壁当て処理とを実行する。図示の例においては、時刻ｔ０においてレンジＥＣＵ１４が起動されると、レンジＥＣＵ１４は、励磁相学習処理を実行している。励磁相学習処理においては、時刻ｔ１と時刻ｔ２との間に図示されるように、所定のパターンでモータ１２を駆動することにより、モータ１２の同期位置を探索する。さらに、レンジＥＣＵ１４は、壁当て処理を実行する場合がある。壁当て処理においては、時刻ｔ３と時刻ｔ４との間に図示されるように、マニュアルレバー３ａとモータ１２とを含む可動部分をＰ壁に押し当てる場合と、時刻ｔ５と時刻ｔ６との間に図示されるように、可動部分を非Ｐ壁に押し当てる場合とがある。Ｐ壁を利用する壁当て処理においては、目標値は、Ｐ壁を越えた位置に設定される。非Ｐ壁を利用する壁当て処理においては、目標値は、非Ｐ壁を越えた位置に設定される。
【００３９】
図４は、第１実施形態のＳＢＷ装置１の作動を示すタイムチャートである。図４Ａは目標位置を示す波形図である。図４Ｂは検出位置を示す波形図である。図４Ｃはカウント値Ｎを示す波形図である。
【００４０】
まず、励磁相学習処理を含む初期化処理が正常に実行され、さらに、初期化処理に基づいて計数されたカウント値Ｎが、正確にロータ１２ｃの実際の回転位置を示している場合を想定する。この場合、モータ１２の励磁相は、モータ１２を目標位置に向けて望ましい速度で回転させるように、制御手段２１ｄによって選択され、さらに順に切換えられる。
【００４１】
このような正常作動時のモータ１２の挙動が破線によって示されている。時刻ｔ１において目標値がＰ位置から非Ｐ位置に切換えられると、モータ１２はマニュアルレバー３ａをＰ位置から非Ｐ位置へ移動させるように制御される。カウント値Ｎは、時刻ｔ２においてＰ位置判定用の閾値ＴＨＰを越える。これにより、マニュアルレバー３ａの検出位置は、Ｐ位置から不定（ＵＮ）位置へ変化する。さらにモータ１２が回転すると、カウント値Ｎは、時刻ｔ４において非Ｐ位置判定用の閾値ＴＨＮを越える。これにより、検出位置は、ＵＮ位置から非Ｐ位置に変化する。やがて、モータ１２が目標位置に到達するとカウント値Ｎの変化は停止する。次に、時刻ｔ６において目標値が非Ｐ位置からＰ位置に切換えられると、モータ１２はマニュアルレバー３ａを非Ｐ位置からＰ位置へ移動させるように制御される。カウント値Ｎは、時刻ｔ８において閾値ＴＨＮを下回る。これにより、マニュアルレバー３ａの検出位置は、非Ｐ位置からＵＮ位置へ変化する。さらにモータ１２が回転すると、カウント値Ｎは、時刻ｔ１０において閾値ＴＨＰを下回る。これにより、検出位置は、ＵＮ位置からＰ位置に変化する。やがて、モータ１２が目標位置に到達するとカウント値Ｎの変化は停止する。
【００４２】
次に、カウント値Ｎが正確にロータ１２ｃの実際の回転位置を示さない場合を想定する。このような事態は、励磁相学習処理、または原点探索処理（壁当て処理）が正常に実行されなかった場合に生じることがある。また、このような事態は、ノイズ等の外乱によってカウント値Ｎがずれた場合に生じることがある。この場合、励磁相学習処理を含む初期化処理に基づいて計数されたカウント値Ｎが、実際のロータ１２ｃの回転位置からずれる。この結果、ずれたカウント値Ｎに基づいてモータ１２に与えられる励磁相と、実際のロータ１２ｃの位置に基づいて与えられるべき励磁相とにずれを生じる。つまり、正常作動時の励磁相とは異なる励磁相が励磁される。この結果、モータ１２は望ましい挙動を示さなくなる。
【００４３】
例えば、励磁相が非Ｐ位置側にずれた場合を想定する。この場合、非Ｐ位置へ向けてモータ１２を回転させようとすると、フィードバック制御における位相進み補正量が制御上の狙い値より小さく設定された場合と同様の状態を生じる。このため、モータ１２の回転速度が遅くなる。このとき、カウント値Ｎの変化の傾きは小さくなる。逆に、Ｐ位置へ向けてモータ１２を回転させようとすると、フィードバック制御における位相進み補正量が制御上の狙い値より大きく設定された場合と同様の状態を生じる。このため、モータ１２の回転速度が速くなる。このとき、カウント値Ｎの変化の傾きは大きくなる。
【００４４】
図中には、励磁相が非Ｐ位置側にずれた場合のモータ１２の挙動が実線によって示されている。時刻ｔ１において目標値がＰ位置から非Ｐ位置に切換えられると、モータ１２はマニュアルレバー３ａをＰ位置から非Ｐ位置へ移動させるように制御される。カウント値Ｎは、時刻ｔ３においてＰ位置判定用の閾値ＴＨＰを越える。これにより、マニュアルレバー３ａの検出位置は、Ｐ位置から不定（ＵＮ）位置へ変化する。さらにモータ１２が回転すると、カウント値Ｎは、時刻ｔ５において非Ｐ位置判定用の閾値ＴＨＮを越える。これにより、検出位置は、ＵＮ位置から非Ｐ位置に変化する。やがて、モータ１２が目標位置に到達するとカウント値Ｎの変化は停止する。次に、時刻ｔ６において目標値が非Ｐ位置からＰ位置に切換えられると、モータ１２はマニュアルレバー３ａを非Ｐ位置からＰ位置へ移動させるように制御される。カウント値Ｎは、時刻ｔ７において閾値ＴＨＮを下回る。これにより、マニュアルレバー３ａの検出位置は、非Ｐ位置からＵＮ位置へ変化する。さらにモータ１２が回転すると、カウント値Ｎは、時刻ｔ９において閾値ＴＨＰを下回る。これにより、検出位置は、ＵＮ位置からＰ位置に変化する。やがて、モータ１２が目標位置に到達するとカウント値Ｎの変化は停止する。
【００４５】
励磁相が正常であるときにカウント値ＮがＰ位置から閾値ＴＨＮを越えるまでの時間Ｔｎｔｈは、励磁相が異常であるときにカウント値ＮがＰ位置から閾値ＴＨＮを越えるまでの時間Ｔｎより短い。また、励磁相が正常であるときにカウント値Ｎが非Ｐ位置から閾値ＴＨＰを下回るまでの時間Ｔｐｔｈは、励磁相が異常であるときにカウント値Ｎが非Ｐ位置から閾値ＴＨＰを下回るまでの時間Ｔｐより長い。時間Ｔｎｔｈは、モータ１２の回転速度を示す指標Ｔｎが異常値か否かを判定するための第１の基準値を提供する。また、時間Ｔｐｔｈは、モータ１２の回転速度を示す指標Ｔｐが異常値か否かを判定するための第２の基準値を提供する。
【００４６】
ここで、時間Ｔｎ、Ｔｐは、実際にモータ１２を駆動することによって計測することができる。また、Ｔｎｔｈ、Ｔｐｔｈは、正常時のモータ１２の挙動に基づいて予め設定することができる。よって、条件Ｔｎ＞Ｔｎｔｈ、および条件Ｔｐ＜Ｔｐｔｈの少なくともひとつを判定することにより、励磁相が非Ｐ側にずれていることを判定できる。例えば、条件Ｔｎ＞Ｔｎｔｈ、かつ、条件Ｔｐ＜Ｔｐｔｈを判定することにより、励磁相が非Ｐ側にずれていることを判定できる。
【００４７】
図５は、第１実施形態のＳＢＷ装置１の作動を示すタイムチャートである。図５Ａは目標位置を示す波形図である。図５Ｂは検出位置を示す波形図である。図５Ｃはカウント値を示す波形図である。図中には、正常作動時のモータ１２の挙動が破線によって示されている。
【００４８】
例えば、励磁相がＰ位置側にずれた場合を想定する。この場合、非Ｐ位置へ向けてモータ１２を回転させようとすると、フィードバック制御における位相進み補正量が制御上の狙い値より大さく設定された場合と同様の状態を生じる。このため、モータ１２の回転速度が速くなる。このとき、カウント値Ｎの変化の傾きは大きくなる。逆に、Ｐ位置へ向けてモータ１２を回転させようとすると、フィードバック制御における位相進み補正量が制御上の狙い値より小さく設定された場合と同様の状態を生じる。このため、モータ１２の回転速度が遅くなる。このとき、カウント値Ｎの変化の傾きは小さくなる。
【００４９】
図中には、励磁相がＰ位置側にずれた場合のモータ１２の挙動が実線によって示されている。時刻ｔ１において目標値がＰ位置から非Ｐ位置に切換えられると、モータ１２はマニュアルレバー３ａをＰ位置から非Ｐ位置へ移動させるように制御される。カウント値Ｎは、時刻ｔ２において閾値ＴＨＰを越える。これにより、マニュアルレバー３ａの検出位置は、Ｐ位置からＵＮ位置へ変化する。さらにモータ１２が回転すると、カウント値Ｎは、時刻ｔ４において閾値ＴＨＮを越える。これにより、検出位置は、ＵＮ位置から非Ｐ位置に変化する。やがて、モータ１２が目標位置に到達するとカウント値Ｎの変化は停止する。次に、時刻ｔ６において目標値が非Ｐ位置からＰ位置に切換えられると、モータ１２はマニュアルレバー３ａを非Ｐ位置からＰ位置へ移動させるように制御される。カウント値Ｎは、時刻ｔ８において閾値ＴＨＮを下回る。これにより、マニュアルレバー３ａの検出位置は、非Ｐ位置からＵＮ位置へ変化する。さらにモータ１２が回転すると、カウント値Ｎは、時刻ｔ１０において閾値ＴＨＰを下回る。これにより、検出位置は、ＵＮ位置からＰ位置に変化する。やがて、モータ１２が目標位置に到達するとカウント値Ｎの変化は停止する。
【００５０】
励磁相が正常であるときにカウント値ＮがＰ位置から閾値ＴＨＮを越えるまでの時間Ｔｎｔｈは、励磁相が異常であるときにカウント値ＮがＰ位置から閾値ＴＨＮを越えるまでの時間Ｔｎより長い。また、励磁相が正常であるときにカウント値Ｎが非Ｐ位置から閾値ＴＨＰを下回るまでの時間Ｔｐｔｈは、励磁相が異常であるときにカウント値Ｎが非Ｐ位置から閾値ＴＨＰを下回るまでの時間Ｔｐより短い。ここで、時間Ｔｎ、Ｔｐは、実際にモータ１２を駆動することによって計測することができる。また、Ｔｎｔｈ、Ｔｐｔｈは、正常時のモータ１２の挙動に基づいて予め設定することができる。よって、条件Ｔｎ＜Ｔｎｔｈ、および条件Ｔｐ＞Ｔｐｔｈの少なくともひとつを判定することにより、励磁相がＰ側にずれていることを判定できる。例えば、条件Ｔｎ＜Ｔｎｔｈ、かつ、条件Ｔｐ＞Ｔｐｔｈを判定することにより、励磁相がＰ側にずれていることを判定できる。
【００５１】
図６は、第１実施形態のＳＢＷ装置１の作動を示すフローチャートである。図中には、励磁相を補正するための補正処理１５０が図示されている。ステップ１５１では、ロータ１２ｃが停止しているか否かを判定する。ステップ１５１では、励磁相の補正処理を行うにあたり、補正処理の結果として生じるおそれがあるモータ１２の脱調や逆回転を防ぐために、ロータ１２ｃが停止している状態か否かを判定している。ステップ１５１では、例えば車載ネットワーク１６によって他のＥＣＵから受信した車速信号が所定値以下の場合に、ロータ１２ｃが停止していると判定することができる。また、ハイブリッドＥＣＵ１５から受信しているレンジ要求の付帯情報が「車両走行時」か否かによって、ステップ１５１の判定を実行してもよい。ステップ１５１における判定は、これら複数の条件のいずれかが成立しているときにロータ１２ｃの停止を判定する論理和判定とすることができる。
【００５２】
このステップ１５１により、検出手段２１ｂは、モータ１２のロータ１２ｃが停止中であるときに励磁相のずれを検出する。さらに、補正手段２１ｃは、モータ１２のロータ１２ｃが停止中であるときに励磁相のずれを補正する。これにより、モータのロータが停止しているときに、励磁相のずれが検出され、励磁相のずれが補正される。このため、励磁相の補正に伴うモータ１２の望ましくない挙動を回避することができる。
【００５３】
ステップ１５２では、非Ｐ位置からＰ位置への切換えが過去に実施されたことを示す履歴情報があるか否かを判定する。ステップ１５３では、Ｐ位置から非Ｐ位置への切換えが過去に実施されたことを示す履歴情報があるか否かを判定する。ステップ１５１−１５３のいずれかにおいて否定判定されると、補正処理を実行することなく処理を終了する。ステップ１５１−１５３においてすべて肯定判定されると、ステップ１５４へ進む。
【００５４】
ステップ１５４では、Ｐ位置から非Ｐ位置へ切換えたときに実際に要した実時間Ｔｎと、閾値Ｔｎｔｈに余裕量（マージン）ｍ１を加えた値とを比較する。条件Ｔｎ＞Ｔｎｔｈ＋ｍ１が成立する場合、励磁相が非Ｐ位置側にずれている可能性がある。この場合、ステップ１５５へ進む。ステップ１５５では、非Ｐ位置からＰ位置へ切換えたときに実際に要した実時間Ｔｐと、閾値Ｔｐｔｈから余裕量ｍ１を減じた値とを比較する。条件Ｔｐ＜Ｔｐｔｈ−ｍ１が成立する場合、励磁相が非Ｐ位置側にずれていると考えられる。この場合、ステップ１５６へ進む。ステップ１５６では、補正処理を実行する。ステップ１５６では、励磁相を１カウント分だけ加算（＋１）する。
【００５５】
図７は、第１実施形態の励磁相と計数位置との関係を示す表である。図中において、ＭＯＤ（Ｎ／１２）は計数位置を示す。計数位置は、カウント値Ｎをモータ１２の極数１２で割った場合の剰余を示している。レンジＥＣＵ１４においては、この剰余に応じて、励磁相が設定される。例えば、モータ１２の実際の回転位置が剰余４である場合、Ｕ相とＷ相とが励磁される。ところが、カウント値Ｎがずれている場合、剰余３となることがある。この場合、Ｗ相だけが励磁される。そこで、励磁相を決定する計数位置を加算（＋１）によって補正し、剰余４に相当する励磁相が励磁されるように補正する。
【００５６】
図６に戻って、ステップ１５４において条件Ｔｎ＞Ｔｎｔｈ＋ｍ１が成立しない場合、ステップ１５８へ進む。ステップ１５８では、Ｐ位置から非Ｐ位置へ切換えたときに実際に要した実時間Ｔｎと、閾値Ｔｎｔｈから余裕量ｍ２を減じた値とを比較する。条件Ｔｎ＜Ｔｎｔｈ−ｍ２が成立する場合、励磁相がＰ位置側にずれている可能性がある。この場合、ステップ１５９へ進む。ステップ１５９では、非Ｐ位置からＰ位置へ切換えたときに実際に要した実時間Ｔｐと、閾値Ｔｐｔｈに余裕量ｍ２を加えた値とを比較する。条件Ｔｐ＞Ｔｐｔｈ＋ｍ２が成立する場合、励磁相がＰ位置側にずれていると考えられる。この場合、ステップ１６０へ進む。ステップ１６０では、補正処理を実行する。ステップ１６０では、励磁相を１カウント分だけ減算（−１）する。
【００５７】
図８は、第１実施形態の励磁相と計数位置との関係を示す表である。モータ１２の実際の回転位置が剰余５である場合、Ｕ相とＷ相とが励磁される。ところが、カウント値Ｎがずれている場合、剰余６となることがある。この場合、Ｕ相だけが励磁される。そこで、励磁相を決定する計数位置を減算（−１）によって補正し、剰余５に相当する励磁相が励磁されるように補正する。
【００５８】
再び図６に戻って、ステップ１５６またはステップ１６０を実行した後、ステップ１５７へ進む。ステップ１５７では、Ｐ位置への切換履歴情報、および非Ｐ位置への切換履歴情報を消去する。この後、Ｐ位置への切換と、非Ｐ位置への切換とが実行されると、再びステップ１５２、およびステップ１５３の判定が肯定判定となり、ステップ１５４へ進む。
【００５９】
ステップ１５５、ステップ１５８、またはステップ１５９において否定判定された場合、補正処理ステップ１５６、１６０を実行することなく処理を終了する。
【００６０】
この実施形態によると、モータ１２の挙動に基づいて励磁相のずれを検出することができ、検出された励磁のずれに応じて、励磁相を補正することができる。従って、励磁相学習処理などを含む初期化処理に依存することなく励磁相のずれを補正することができる。この結果、初期化処理に要する長い待ち時間の発生を抑制することができる。
【００６１】
この実施形態では、ステップ１５４とステップ１５５との両方で肯定判定された場合に、励磁相のずれを検出し、補正処理１５６へ進む。また、ステップ１５８とステップ１５９との両方で肯定判定された場合に、励磁相のずれを検出し、補正処理１６０へ進む。従って、検出手段２１ｂは、マニュアルレバー３ａを非Ｐ位置へ向けて移動させたときのモータ１２の回転速度を示す指標Ｔｎが異常値であり、かつ、マニュアルレバー３ａをＰ位置へ向けて移動させたときのモータ１２の回転速度を示す指標Ｔｐが異常値であるときに、モータ１２に与えられている励磁相のずれを検出する。このため、励磁相のずれを正確に検出することができる。
【００６２】
また、ステップ１５４−１５５は、モータに与えられている励磁相の第１のずれ（非Ｐ位置側へのずれ）を検出する第１検出手段を提供している。第１検出手段は、下記条件（１）、（２）の両方が成立するときに、第１のずれを検出する。第１の条件（１）は、マニュアルレバー３ａを非Ｐ位置へ向けて移動させたときのモータの回転速度（Ｔｎ）が第１の基準値（Ｔｎｔｈ）より遅い異常値であることである。第２の条件（２）は、マニュアルレバー３ａをＰ位置へ向けて移動させたときのモータ１２の回転速度（Ｔｐ）が第２の基準値（Ｔｐｔｈ）より速い異常値であることである。
【００６３】
また、ステップ１５８−１５９は、モータ１２に与えられている励磁相の第２のずれ（Ｐ位置側へのずれ）を検出する第２検出手段を提供している。第２のずれは、第１のずれと反対方向へのずれである。第２検出手段は、下記条件（３）、（４）の両方が成立するときに、第２のずれを検出する。第３の条件（３）は、マニュアルレバー３ａを非Ｐ位置へ向けて移動させたときのモータ１２の回転速度（Ｔｎ）が第１の基準値（Ｔｎｔｈ）より速い異常値であることである。第４の条件（４）は、マニュアルレバー３ａをＰ位置へ向けて移動させたときのモータ１２の回転速度（Ｔｐ）が第２の基準値（Ｔｐｔｈ）より遅い異常値であることである。
【００６４】
また、ステップ１５６は、第１のずれに応じた方向（加算）へ励磁相を補正する第１補正手段を提供している。また、ステップ１６０は、第２のずれに応じた方向（減算）へ励磁相を補正する第２補正手段を提供している。この構成によると、制御対象物を第１位置へ向けて移動させたときのモータの回転速度と、制御対象物を第２位置へ向けて逆に移動させたときのモータの回転速度との組合せに基づいて、励磁相のずれ方向を判別することができる。この結果、判別されたずれの方向に応じて、励磁相を決定する計数位置を補正することができる。この結果、励磁相にずれを生じることがあっても、励磁相のずれを自動的に検出し、その励磁相のずれを解消するように補正することができる。
【００６５】
（第２実施形態）
図９は、本発明を適用した第２実施形態に係るＳＢＷ装置１の作動を示すタイムチャートである。図９Ａは目標位置を示す波形図である。図９Ｂは検出位置を示す波形図である。図９Ｃはカウント値Ｎを示す波形図である。モータ１２の挙動は、モータ１２を励磁する電源電圧に応じて変化する。モータ１２の電源電圧として、モータ１２に給電するバッテリの電圧ＶＢを用いることができる。図中には、電圧ＶＢがＶ１である場合の変化が実線で図示されている。図中には、電圧ＶＢがＶ２である場合の変化が破線で図示されている。図中には、電圧ＶＢがＶ３である場合の変化が一点鎖線で図示されている。電圧は、Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３である。時刻ｔ１において目標位置がＰ位置から非Ｐ位置に切換えられる。電圧ＶＢがＶ１の場合、カウント値Ｎは、時刻ｔ２において閾値ＴＨＰを越え、時刻ｔ３において閾値ＴＨＮを越える。この場合、Ｐ位置から非Ｐ位置への切換えに要する時間は、Ｔｎｔｈ１である。また、電圧ＶＢがＶ２の場合、カウント値Ｎは、時刻ｔ４において閾値ＴＨＰを越え、時刻ｔ６において閾値ＴＨＮを越える。この場合、Ｐ位置から非Ｐ位置への切換えに要する時間は、Ｔｎｔｈ２である。また、電圧ＶＢがＶ３の場合、カウント値Ｎは、時刻ｔ５において閾値ＴＨＰを越え、時刻ｔ７において閾値ＴＨＮを越える。この場合、Ｐ位置から非Ｐ位置への切換えに要する時間は、Ｔｎｔｈ３である。このように、モータ１２の挙動は電源電圧に応じて変動する。モータ１２の速度は、電源電圧が低くなるほど遅くなる。そこで、この実施形態では、励磁相のずれを判定するための閾値Ｔｎｔｈ、Ｔｐｔｈを、電源電圧ＶＢに応じて設定する。ここでは、電源電圧ＶＢが低くなるほど、閾値Ｔｎｔｈ、Ｔｐｔｈを長くするように設定する。
【００６６】
図１０は、第２実施形態のＳＢＷ装置１の作動を示すフローチャートである。図中には、励磁相を補正するための補正処理２５０が図示されている。この補正処理２５０では、先行する実施形態の補正処理１５０に加えて、ステップ２５８が実行される。ステップ２５８では、モータ１２の電源電圧ＶＢに応じて、閾値Ｔｐｔｈ、および閾値Ｔｎｔｈを設定する処理を実行する。ステップ２５８は、モータ１２の電源電圧ＶＢに応じたモータ１２の挙動の変動を補償する補償手段を提供する。よって、この実施形態では、検出手段は、補償手段を備える。この構成によると、電源電圧ＶＢの変動によるモータ１２の挙動変化を補償することができる。このため、電源電圧ＶＢの変動による影響を抑制して、励磁相のずれを正確に検出することができる。
【００６７】
（第３実施形態）
図１１は、本発明を適用した第３実施形態のシフトバイワイヤ装置の作動を示すフローチャートである。先行する実施形態では、１カウント分だけの補正を実行した。これに代えて、この実施形態では、実際に切換えに要した時間Ｔｐ、Ｔｎと、閾値Ｔｐｔｈ、Ｔｎｔｈとの間の乖離量に応じて、励磁相のシフト量を設定する。
【００６８】
図中には、励磁相を補正するための補正処理３５０が図示されている。この補正処理３５０では、先行する実施形態のステップ１５４−１５６に代えて、ステップ３５４−３５６を実行する。また、ステップ１５８−１６０に代えて、ステップ３５８−３５９を実行する。
【００６９】
ステップ３５４では、実時間Ｔｎと、閾値Ｔｎｔｈとを比較する。条件Ｔｎ＞Ｔｎｔｈが成立する場合、励磁相が非Ｐ位置側にずれている可能性がある。この場合、ステップ３５５へ進む。ステップ３５５では、実時間Ｔｐと、閾値Ｔｐｔｈとを比較する。条件Ｔｐ＜Ｔｐｔｈが成立する場合、すなわち実時間Ｔｐが閾値Ｔｐｔｈを下回る場合、励磁相が非Ｐ位置側にずれていると考えられる。この場合、ステップ３５６へ進む。ステップ３５６では、第１のマップ（ＭＡＰ（Ａ））に基づいて補正処理を実行する。ステップ３５６では、乖離量に応じた数だけ励磁相を加算方向へシフトする。
【００７０】
図１２は、この実施形態の補正処理を示す第１のマップである。乖離量Ｔｎ−Ｔｎｔｈが大きくなるほど、励磁相の加算方向へのシフト量（補正量）が大きく設定されている。言い換えると、実時間Ｔｎが基準時間である閾値Ｔｎｔｈより長くなるほど、励磁相の補正量が大きくなるように設定されている。ここでは、励磁相を２ステップ分以上に補正する。また、乖離量Ｔｐｔｈ−Ｔｐが大きくなるほど、励磁相の減算方向へのシフト量（補正量）が大きく設定されている。言い換えると、実時間Ｔｐが基準時間である閾値Ｔｐｔｈより短くなるほど、励磁相の補正量が大きくなるように設定されている。ここでは、励磁相を２ステップ分以上に補正する。
【００７１】
図１１に戻って、ステップ３５４において条件Ｔｎ＞Ｔｎｔｈが成立しない場合、すなわち実時間Ｔｎが閾値Ｔｎｔｈを越える場合、ステップ３５８へ進む。ステップ３５８では、実時間Ｔｎと、閾値Ｔｎｔｈとを比較する。条件Ｔｎ＜Ｔｎｔｈが成立する場合、すなわち実時間Ｔｎが閾値Ｔｎｔｈを下回る場合、励磁相がＰ位置側にずれている可能性がある。この場合、ステップ３５９へ進む。ステップ３５９では、実時間Ｔｐと、閾値Ｔｐｔｈとを比較する。条件Ｔｐ＞Ｔｐｔｈが成立する場合、すなわち実時間Ｔｐが閾値Ｔｐｔｈを越える場合、励磁相がＰ位置側にずれていると考えられる。この場合、ステップ３６０へ進む。ステップ３６０では、第２のマップ（ＭＡＰ（Ｂ））に基づいて補正処理を実行する。ステップ３６０では、乖離量に応じた数だけ励磁相を減算方向へシフトする。
【００７２】
図１３は、この実施形態の補正処理を示す第２のマップである。乖離量Ｔｎｔｈ−Ｔｎが大きくなるほど、励磁相の加算方向へのシフト量（補正量）が大きく設定されている。言い換えると、実時間Ｔｎが基準時間である閾値Ｔｎｔｈより短くなるほど、励磁相の補正量が大きくなるように設定されている。ここでは、励磁相を２ステップ分以上に補正する。また、乖離量Ｔｐ−Ｔｐｔｈが大きくなるほど、励磁相の減算方向へのシフト量（補正量）が大きく設定されている。言い換えると、実時間Ｔｐが基準時間である閾値Ｔｐｔｈより長くなるほど、励磁相の補正量が大きくなるように設定されている。ここでは、励磁相を２ステップ分以上に補正する。
【００７３】
なお、図示された第１のマップおよび第２のマップにおいて、乖離量が０となり補正量が０となるときは、ステップ３５５、ステップ３５８、またはステップ３５９において否定判定に分岐した場合である。
【００７４】
この実施形態では、ステップ３５６、およびステップ３６０が、モータ１２の回転速度を示す指標Ｔｎ、Ｔｐと基準値Ｔｎｔｈ、Ｔｐｔｈとの間の乖離量に応じて、励磁相の補正量を設定する設定手段を提供する。よって、この実施形態では、補正手段が設定手段を備える。また、設定手段は、乖離量が大きくなるほど、補正量を大きく設定する。この構成によると、乖離量に応じた補正量を設定することができる。このため、広範囲のずれに対応することができる。また、設定手段は、乖離量に応じて励磁相の補正量を２ステップ以上に設定している。このため、励磁相が１ステップを越えて大きくずれても励磁相のずれを補正することができる。
【００７５】
（他の実施形態）
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。上記実施形態の構造は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものである。
【００７６】
例えば、制御装置が提供する手段と機能は、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、制御装置をアナログ回路によって構成してもよい。
【００７７】
上記実施形態では、Ｐ位置と非Ｐ位置との２位置間での２位置間での切換え時間Ｔｎ、Ｔｐに基づいて励磁相のずれを検出した。これに代えて、モータ１２の挙動を示す種々の指標を用いることができる。例えば、モータの回転速度を示す種々の指標を用いることができる。この場合、Ｐ位置方向へ向かうモータ１２の回転速度、および非Ｐ位置方向へ向かうモータ１２の回転速度を用いることができる。
【００７８】
また、上記実施形態では、制御装置１１は、Ｐ位置と非Ｐ位置との２位置間での切換を提供した。これに代えて、制御装置１１は、３つ以上の複数の位置間での切換えを提供するように構成することができる。例えば、Ｐ位置、Ｒ（後退）位置、Ｎ（ニュートラル）位置、Ｄ（ドライブ）位置といった４位置間の切換を提供することができる。このような構成においては、制御装置１１は、任意の２位置間におけるモータ１２の挙動に基づいて励磁相のずれを検出し、そのずれを補正するように構成することができる。例えば、Ｒ位置とＤ位置との間のモータ１２の挙動に基づいて、またはＰ位置とＤ位置との間のモータ１２の挙動に基づいて、励磁相のずれを検出し、そのすれを補正することができる。
【００７９】
また、上記実施形態では、ハイブリッド車両に本発明を適用したが、本発明は内燃機関のみを動力源とする車両、または電動機のみを動力源とする車両にも適用することができる。
【符号の説明】
【００８０】
１  シフトバイワイヤ装置
２  動力源
３  伝達機構
１１  制御装置
１２  モータ
１３  エンコーダ
１４  レンジ切換用の電子制御装置（レンジＥＣＵ）
１５  ハイブリッド車両用の電子制御装置（ハイブリッドＥＣＵ）
１６  車載ネットワーク
１７  ボディ機器用の電子制御装置（ボディＥＣＵ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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