(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外箱と、
この外箱の内部に位置する水槽と、
この水槽の内部に位置して回転駆動されるドラムと、
前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションと、
前記ドラム回転時のアンバランスを検知するアンバランス検知手段とを具備し、
前記ダンパが減衰力を通電により変化させることが可能なものであって、
前記アンバランス検知手段によるアンバランスの検知中は、前記ダンパの減衰力を、通電により大きくして一定に保つ制御をする制御手段を有することを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項２】
外箱と、
この外箱の内部に位置する水槽と、
この水槽の内部に位置して回転駆動されるドラムと、
前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションと、
前記ドラム回転時のアンバランスを検知するアンバランス検知手段とを具備し、
前記ダンパが減衰力を変化させることが可能なものであって、
前記ダンパの減衰力を変化させるのを、ドラムの回転速度が一定である状況で行い、その直後に前記アンバランス検知手段によるアンバランスの検知を行う制御をする制御手段を有することを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項３】
制御手段が、ダンパの減衰力を変化させるのを、所定の変化勾配をもって行うことを特徴とする請求項２記載のドラム式洗濯機。
【請求項４】
外箱と、
この外箱の内部に位置する水槽と、
この水槽の内部に位置して回転駆動されるドラムと、
前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションとを具備し、
前記ダンパが減衰力を通電により変化させることが可能なものであって、
前記ドラムの内部に存在する洗濯物が乾布であるときにその重量を検知する乾布重量検知機能を有すると共に、
この乾布重量検知機能による洗濯物重量の検知時に、ダンパの減衰力を、通電により大きくして一定に保つ制御をする制御手段を有することを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項５】
外箱と、
この外箱の内部に位置する水槽と、
この水槽の内部に位置して回転駆動されるドラムと、
前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションとを具備し、
前記ダンパが減衰力を通電により変化させることが可能なものであって、
前記ドラムの内部に存在する洗濯物が湿布であるときにその重量を検知する湿布重量検知機能を有すると共に、
この湿布重量検知機能による洗濯物重量の検知時に、ダンパの減衰力を、通電により大きくして一定に保つ制御をする制御手段を有することを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項６】
制御手段が、洗濯物重量の検知時にダンパの減衰力を最大とすることを特徴とする請求項４又は５記載のドラム式洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はドラム式洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ドラム式洗濯機においては、外箱の内部に水槽が位置し、この水槽の内部にドラムが位置していて、このドラムが水槽外のモータにより回転駆動されるようになっている。又、水槽は、外箱の底板上にサスペンションにより弾性支持して設けられており、そのサスペンションに、ドラムの振動に伴う水槽の振動を減衰するダンパが具えられている。この種のダンパには、通常、減衰力が不変のものが用いられているが、近年、減衰力が可変のものを用いる考えがあり、それには作動流体に機能性流体を使用することが考えられている。
【０００３】
機能性流体とは、外部から加える物理量を制御することで粘性等のレオロジー的性質が機能的に変化する流体であって、電気的エネルギーの印加により粘性が変化する流体としての磁気粘性流体及び電気粘性流体を包含する。このうち、磁気粘性流体は、例えば、オイルの中に鉄、カルボニル鉄などの強磁性粒子を分散させたものであり、磁界が印加されると強磁性粒子が鎖状のクラスタを形成することで粘度が上昇するものであり、電気粘性流体は電界が印加されると粘度が上昇するものである（例えば特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００２−５０２９４２号公報
【特許文献２】特開２００５−２９１２８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の機能性流体を使用したダンパは、機能性流体の粘度の変化で減衰力を変化させ得るものであり、それによって、ドラム式洗濯機では、脱水行程起動時の水槽の共振が現れる回転速度までは、減衰力を大きくして、水槽の共振の発生を回避することにより脱水回転の立ち上がり性能を良くし、それ以後の脱水行程定常（高速回転）時には、減衰力を小さくして、水槽の振動が外箱に伝わるのを避け、更にその振動が洗濯機を設置した家屋の床面に伝わるのを避けるようにすることを可能としている。
【０００６】
加えて、ドラム式洗濯機では、ドラム回転時の洗濯物の片寄りによるアンバランスを検知して、そのアンバランスの大きさがそれぞれ所定の大きさ以下であることを条件としてドラムの回転速度を段階的に上昇させるようにしており、又、洗濯行程の最初には洗濯物の重量を検知して、洗濯水位の決定や洗濯時間の設定等を行うようにしており、更に、乾燥行程の最初にも洗濯物の重量を検知して、乾燥時間の設定等を行うようにしている。
このようにドラム回転時のアンバランスの検知や洗濯物の重量の検知を行うに際して、ダンパは可変の減衰力をどのようにするのが好ましいか、これまで不明であった。
【０００７】
そこで、ドラム回転時の所定の検知を行うに際して、減衰力が可変のダンパの減衰力を好ましく制御し得るドラム式洗濯機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本実施形態のドラム式洗濯機においては、第１に、外箱と、この外箱の内部に位置する水槽と、この水槽の内部に位置して回転駆動されるドラムと、前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションと、前記ドラム回転時のアンバランスを検知するアンバランス検知手段とを具備し、前記ダンパが減衰力を通電により変化させることが可能なものであって、前記アンバランス検知手段によるアンバランスの検知中は、前記ダンパの減衰力を、通電により大きくして一定に保つ制御をする制御手段を有することを特徴とする。
【０００９】
本実施形態のドラム式洗濯機においては、第２に、外箱と、この外箱の内部に位置する水槽と、この水槽の内部に位置して回転駆動されるドラムと、前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションと、前記ドラム回転時のアンバランスを検知するアンバランス検知手段とを具備し、前記ダンパが減衰力を変化させることが可能なものであって、前記ダンパの減衰力を変化させるのを、ドラムの回転速度が一定である状況で行い、その直後に前記アンバランス検知手段によるアンバランスの検知を行う制御をする制御手段を有することを特徴とする。
【００１０】
本実施形態のドラム式洗濯機においては、第３に、外箱と、この外箱の内部に位置する水槽と、この水槽の内部に位置して回転駆動されるドラムと、前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションとを具備し、前記ダンパが減衰力を通電により変化させることが可能なものであって、前記ドラムの内部に存在する洗濯物が乾布であるときにその重量を検知する乾布重量検知機能を有すると共に、この乾布重量検知機能による洗濯物重量の検知時に、ダンパの減衰力を、通電により大きくして一定に保つ制御をする制御手段を有することを特徴とする。
【００１１】
本実施形態のドラム式洗濯機においては、第４に、外箱と、この外箱の内部に位置する水槽と、この水槽の内部に位置して回転駆動されるドラムと、前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションとを具備し、前記ダンパが減衰力を通電により変化させることが可能なものであって、前記ドラムの内部に存在する洗濯物が湿布であるときにその重量を検知する湿布重量検知機能を有すると共に、この湿布重量検知機能による洗濯物重量の検知時に、ダンパの減衰力を、通電により大きくして一定に保つ制御をする制御手段を有することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施形態を示す、脱水行程の制御内容のタイムチャート
【図２】ドラム式洗濯機全体の、一部を破断した縦断側面図
【図３】サスペンション単体の縦断面図
【図４】電気的構成のブロック図
【図５】第２の実施形態を示す、全行程の制御内容のタイムチャート
【図６】第３の実施形態を示す図３相当図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、第１の実施形態につき、図１ないし図３を参照して説明する。
まず、図２には、ドラム式洗濯機の全体構造を示しており、外箱１を外殻としている。この外箱１の前面部（図２で右側）のほゞ中央部には、洗濯物出入口２を形成しており、この洗濯物出入口２を開閉する扉３を外箱１に枢支して設けている。又、外箱１の前面部の上部には、操作パネル４を設けており、その裏側（外箱１内）に運転制御用の制御装置５を設けている。
【００１４】
外箱１の内部には、水槽６を配設している。この水槽６は軸方向が前後（図２で右左）の横軸円筒状を成すものであり、それを外箱１の底板１ａ上に、左右一対（図２では一方のみ図示）のサスペンション７によって前上がりの傾斜状に弾性支持している。サスペンション７の詳細構造は、後に述べる。
水槽６の背部には、モータ８を取付けている。このモータ８は、この場合、例えば直流のブラシレスモータから成るもので、アウターロータ形であり、ロータ８ａの中心部に取付けた回転軸（図示省略）を、軸受ハウジング９を介して水槽６の内部に挿通している。
【００１５】
水槽６の内部には、ドラム１０を配設している。このドラム１０も軸方向が前後の横軸円筒状を成すもので、それを後部の中心部で上記モータ８の回転軸の先端部に取付けることにより、水槽６と同心の前上がりの傾斜状に支持している。又、その結果、ドラム１０はモータ８により回転されるようになっており、従って、ドラム１０は回転槽であり、モータ８はドラム１０を回転させるドラム駆動装置として機能するようになっている。
【００１６】
ドラム１０の周側部（胴部）には、小孔１１を全域にわたって多数形成している。又、ドラム１０及び水槽６は、ともに前面部に開口部１２，１３を有しており、そのうちの水槽６の開口部１３と前記洗濯物出入口２との間を環状のベローズ１４で連ねている。この結果、洗濯物出入口２は、ベローズ１４、水槽６の開口部１３、及びドラム１０の開口部１２を介して、ドラム１０の内部に連なっている。
【００１７】
水槽６の最低部である底部の後部には、排水弁１５を介して、排水管１６を接続している。又、水槽６の背部から上方そして前方には、乾燥ユニット１７を配設している。この乾燥ユニット１７は、除湿器１８と、送風機１９、及び加熱器２０を有しており、水槽６内の空気を除湿し、次いで加熱して、水槽６内に戻す循環を行わしめることにより、洗濯物を乾燥させるようになっている。
【００１８】
更に、水槽６の上部の前部と後部には、それぞれ振動センサ２１，２２を装着している。この振動センサ２１，２２はともに例えば加速度センサから成るもので、前記ドラム１０が回転するときにアンバランスがあると、ドラム１０が振動することに伴い水槽６が振動することにより、その振動を振動センサ２１，２２で検知するようになっており、要するに振動センサ２１，２２は、ドラム１０回転時のアンバランスを水槽６の振動で検知するアンバランス検知手段として機能するようになっている。
【００１９】
ここで、サスペンション７の詳細構造を述べる。サスペンション７はダンパ２３を有しており、このダンパ２３は、図３に示すように、主部材として、磁性材から成るシリンダ２４と、同じく磁性材から成るシャフト２５とを具えている。このうち、シリンダ２４は上端部に連結部材２６を有し、この連結部材２６を、図２に示すように、前記水槽６が有する取付板２７に下方から上方へ通して弾性座板２８等を介してナット２９で締結することにより、水槽６に取付けている。
【００２０】
これに対して、シャフト２５は下端部に連結部２５ａを有し、この連結部２５ａを、同じく図２に示すように、前記外箱１の底板１ａが有する取付板３０に上方から下方へ通して弾性座板３１等を介してナット３２で締結することにより、外箱１の底板１ａに取付けている。
【００２１】
図３に示すように、シリンダ２４の内部の中間部には、上ヨーク３３を圧入して固定している。上ヨーク３３は磁性材から成っており、内周部の上側にスペース３４を有する短円筒状に形成していて、そのスペース３４にリング状の上軸受３５を収納して固定保持している。上軸受３５は例えば焼結含油メタルから成っている。
【００２２】
シリンダ２４の内部の上記上ヨーク３３直下の位置には、上コイル３６を、上ボビン３７に巻装した状態で挿入して固定保持している。又、シリンダ２４の内部の上記上ボビン３７直下の位置には、リング状の中間ヨーク３８を圧入して固定している。中間ヨーク３８は磁性材から成っている。
【００２３】
更に、シリンダ２４の内部の上記中間ヨーク３８直下の位置には、下コイル３９を、下ボビン４０に巻装した状態で挿入して固定保持している。そして、シリンダ２４の内部の上記下ボビン４０直下の位置には、リング状の下ヨーク４１と、リップ状のシール４２、並びにリング状の下軸受４３を、短円筒状のブラケット４４の内周部に収納した状態で挿入して固定保持している。このうち、下ヨーク４１とブラケット４４は磁性材から成っており、下軸受４３は例えば焼結含油メタルから成っている。
【００２４】
加えて、上ヨーク３３と上ボビン３７との間にはシール４５を設けており、上ボビン３７と中間ヨーク３８との間にはシール４６を、中間ヨーク３８と下ボビン４０との間にはシール４７を、下ボビン４０と下ヨーク４１との間にはシール４８を、それぞれ設けている。これらのシール４５〜４８は、例えばＯリングから成っている。
【００２５】
そして、シャフト２５を、シリンダ２４の下端開口部４９から、下軸受４３、シール４２、下ヨーク４１、下ボビン４０、中間ヨーク３８、上ボビン３７、上ヨーク３３、及び上軸受３５を順に貫通させてシリンダ２４の内部に挿入している。この挿入したシャフト２５は、下軸受４３及び上軸受３５に支持されつつ、それら下軸受４３、シール４２、下ヨーク４１、下ボビン４０、中間ヨーク３８、上ボビン３７、上ヨーク３３、及び上軸受３５に対して、軸方向の往復動が相対的に可能となっている。又、シリンダ２４の上ヨーク３３上の部分は空洞５０となっており、挿入したシャフト２５は、上端部がその空洞５０に達し、止め輪５１で抜け止めしている。
【００２６】
更に、挿入したシャフト２５と上ボビン３７及び下ボビン４０との各間、並びにそれらの近傍であるシャフト２５と上ヨーク３３、中間ヨーク３８、及び下ヨーク４１との各間には、機能性流体、この場合、磁気粘性流体（ＭＲ流体）５２を充填している。
【００２７】
機能性流体とは、既述のように、外部から加える物理量を制御することで粘性等のレオロジー的性質が機能的に変化する流体であって、電気的エネルギーの印加により粘性が変化する流体としての磁気粘性流体５２及び図示しない電気粘性流体を包含する。本実施形態では、磁界（磁場）の強度に応じて粘性特性が変化する磁気粘性流体５２を用いているが、電界（電場）の強度に応じて粘性特性が変化する電気粘性流体（ＥＲ流体）を用いても良い。
【００２８】
磁気粘性流体５２は、これも既述のように、例えば、オイルの中に鉄、カルボニル鉄などの強磁性粒子を分散させたものであり、磁界が印加されると強磁性粒子が鎖状のクラスタを形成することで粘度が上昇するものであり、前記シール４２とシール４５〜４８は、この磁気粘性流体５２の漏れを抑止する機能を有している。
【００２９】
かくして、ダンパ２３を構成しており、このダンパ２３のシリンダ２４の外部下方に位置したシャフト２５の下部には、ばね受け座５３を嵌合固定しており、このばね受け座５３とシリンダ２４の下端部との間には、シャフト２５を囲繞する圧縮コイルスプリングから成るコイルばね５４を装着し、かくして、サスペンション７を構成すると共に、該サスペンション７を前記水槽６と前記外箱１の底板１ａとの間に組込み、外箱１の底板１ａ上に水槽６を弾性支持するようにしている。
なお、前記ダンパ２３の上下両コイル３６，３９は、図示しないリード線を介してダンパ２３外部の駆動回路（図示省略）に接続され、通電されるようになっている。
【００３０】
図４には、前記制御装置５を中心とした電気的構成をブロック図で示している。制御装置５は、例えばマイクロコンピュータから成るもので、ドラム式洗濯乾燥機の運転全般を後述のように制御する制御手段として機能するようになっており、この制御装置５には、前記操作パネル４が有する各種の操作スイッチから成る操作入力部５５より各種操作信号が入力されるようになっている。
【００３１】
制御装置５には、そのほか、前記水槽６内の水位を検知するように設けた水位センサ５６から水位検知信号が入力されると共に、モータ８の回転を検知するように設けた回転センサ５７から回転検知信号が入力され、前記振動センサ２１，２２から振動（アンバランス）検知信号が入力されるようになっている。
なお、制御装置５は、上記回転センサ５７からの回転検知信号に基づき、モータ８の回転数ひいてはドラム１０の回転数を検知所要時間で除する演算をするようになっており、それによってドラム１０の回転速度を検知する回転速度検知手段としても機能するようになっている。
【００３２】
そして、制御装置５は、それらの入力と検知結果並びにあらかじめ記憶された制御プログラムに基づいて、前記水槽６内に給水するように設けた給水弁５８と、前記モータ８、前記排水弁１５、前記乾燥ユニット１７における送風機１９の送風羽根１９ａ（図２参照）を駆動するモータ１９ｂ（同図参照）、同乾燥ユニット１７における加熱器２０のヒータ２０ａ（同図参照）、及び前記ダンパ２３における上コイル３６、下コイル３９、を駆動する駆動回路５９に駆動制御信号を与えるようになっている。
【００３３】
次に、上記構成のものの作用を述べる。
上記構成のものでは、操作パネル４の操作に基づき、運転が開始されると、制御手段たる制御装置５は、洗い行程、脱水行程、すすぎ行程、脱水行程、乾燥行程の順に運転を実行する（図５参照）。
図１は、そのうちの脱水行程における動作内容を示しており、ドラム１０を回転させ、その回転速度をＲで示すように段階的に上昇させて、洗濯物に残留する水を遠心力により振り切り排出するものである。
【００３４】
この脱水行程では、ドラム１０の回転に伴い、水槽６が上下方向を主体に振動する。この水槽６の上下振動に応動して、サスペンション７では、水槽６に取付けたシリンダ２４が、上ヨーク３３及び上軸受３５、上ボビン３７及び上コイル３６、中間ヨーク３８、下ボビン４０及び下コイル３９、ブラケット４４及び下ヨーク４１、シール４２、下軸受４３を伴って、コイルばね５４を伸縮させつつシャフト２５の周囲を上下方向に振動する。
【００３５】
このようにシリンダ２４が上記各部品を伴って上下方向に振動するとき、シャフト２５と上ボビン３７及び下ボビン４０との各間、並びにそれらの近傍であるシャフト２５と上ヨーク３３、中間ヨーク３８、及び下ヨーク４１との各間に充填した磁気粘性流体５２は、その粘性による摩擦抵抗でサスペンション７に減衰力を与え、水槽６の振幅を減衰させる。
しかして、この脱水行程の初期（脱水行程の起動時であって、ドラム１０の回転が例えば４００〔ｒｐｍ〕に達するまで）には、ダンパ２３の上下両コイル３６，３９に所定値、例えば１〔Ａ〕の電流の通電をする。
【００３６】
コイル３６，３９に通電すると、磁場が発生して、磁気粘性流体５２に磁界が与えられ、磁気粘性流体５２の粘度が高まる。詳細には、コイル３６，３９に通電したことで、シャフト２５−磁気粘性流体５２−上ヨーク３３−シリンダ２４−中間ヨーク３８−磁気粘性流体５２−シャフト２５の磁気回路が発生すると共に、シャフト２５−磁気粘性流体５２−中間ヨーク３８−シリンダ２４−ブラケット４４−下ヨーク４１−磁気粘性流体５２−シャフト２５の磁気回路が発生し、それぞれ磁束が通過する箇所の磁気粘性流体５２の粘度が高まる。特に磁束密度の高いシャフト２５と上ヨーク３３との間、並びに中間ヨーク３８とシャフト２５との間、下ヨーク４１とシャフト２５との間の、各磁気粘性流体５２の粘度が高まり、摩擦抵抗が増加する。
【００３７】
かくして、シリンダ２４が前記各部品、特には上下両コイル３６，３９と、上ヨーク３３、中間ヨーク３８、及び下ヨーク４１を伴って上下方向に振動するときの、摩擦抵抗が増加することにより、減衰力が図１に「減衰力：大」で示すように大きくなる。これにより、水槽６の共振が現れる脱水行程の起動時（ドラム１０の回転が例えば４００〔ｒｐｍ〕に達するまで）のダンパ２３の減衰力を大きくして水槽６の共振の発生を回避し、ドラム１０回転の立ち上がり性能を良くする。
【００３８】
又、このときには、図１に「アンバランス検知」で示すように、振動センサ２１，２２の振動検知信号からドラム１０回転のアンバランスの検知をするもので、ドラム１０の回転速度を上昇させたその各段でアンバランスの検知結果が所定値以下であるときに、ドラム１０の回転速度を次段に上昇させることを行うことで、ドラム１０回転のアンバランスの小さい状態を各段でより確実に把握しながら、ドラム１０の回転速度を段階的に上昇させる。
【００３９】
このドラム１０回転のアンバランスの検知をする折り、前記ダンパ２３の減衰力は、大きいまま一定とする。すなわち、その間、ダンパ２３の上下両コイル３６，３９には前記１〔Ａ〕の電流の通電をしたままで、不変とする。
【００４０】
ドラム１０の回転速度が前記４００〔ｒｐｍ〕に達してからは、ドラム１０回転のアンバランスの検知を停止し、ドラム１０の回転速度を所定時間Ｔだけその４００〔ｒｐｍ〕に保つ。この状況、すなわちドラム１０の回転速度が一定である状況で、ダンパ２３の上下両コイル３６，３９への通電を減じて最終的に断電することにより、ダンパ２３の減衰力を図１に「減衰力変化」から「減衰力：小」で示すように小さくする。又、そのダンパ２３の減衰力の減少（変化）は、コイル３６，３９への通電を例えば１５〔秒〕ほどの所定時間をかけて漸次減じることで、所定の変化勾配をもって行う。
【００４１】
そして、その直後には、図１に次の「アンバランス検知」で示すように、ドラム１０の回転速度を（上記４００〔ｒｐｍ〕から）更に上昇させるための、前記振動センサ２１，２２の振動検知信号に基づくドラム１０回転のアンバランスの検知をし、その検知結果が所定値以下であったときに、ドラム１０の回転速度を次段（例えば９５０〔ｒｐｍ〕）まで上昇させることを行う。
【００４２】
この後、図１に更に次の「アンバランス検知」で示すように、ドラム１０の回転速度を（上記９５０〔ｒｐｍ〕から）更に上昇させるための、前記振動センサ２１，２２の振動検知信号に基づくドラム１０回転のアンバランスの検知をし、その検知結果が所定値以下であったときに、ドラム１０の回転速度を最終段（例えば１２００〔ｒｐｍ〕）まで上昇させることを行う。
【００４３】
ドラム１０の最終段の回転速度の回転は所定時間行うもので、この間（ドラム１０の回転速度を前記４００〔ｒｐｍ〕から上昇させて以来）、ダンパ２３の減衰力は小さくしたままであり、その間、水槽６の振動は小さいがそれなりに発生するため、それが外箱１に伝わるのを避け、更に洗濯乾燥機を設置した家屋の床面に伝わるのを避ける必要があり、よって、このときには、ダンパ２３の減衰力を小さくして、サスペンション７のコイルばね５４の弾性により上記振動の伝達を防止するようにしている。
【００４４】
そして、その所定時間後、ドラム１０の回転駆動を停止し、回転速度を０まで下げる。このドラム１０の回転速度を０まで下げるときには、水槽６の共振が現れる速度域を通過するため、ダンパ２３の上下両コイル３６，３９には再び前記１〔Ａ〕の電流の通電をすることで、ダンパ２３の減衰力を図１に又「減衰力：大」で示すように大きくし、水槽６の共振の発生を回避する。
この脱水行程の終期に大きくしたダンパ２３の減衰力は、ドラム１０の回転速度が上述の水槽６の共振が現れる速度域を通過した後、上下両コイル３６，３９への通電を減じ、更に通電を断つことで小さくする。
【００４５】
このように上記構成のものでは、回転駆動されるドラム１０が内部に位置する水槽６を外箱１の内部で弾性支持するサスペンション７が、水槽６の振動を減衰するダンパ２３を有し、そのダンパ２３が減衰力を変化させることが可能なものであって、アンバランス検知手段によるアンバランスの検知（図１の最左側の「アンバランス検知」）中は、ダンパ２３の減衰力を一定に保つようにしている。
【００４６】
アンバランス検知手段によるアンバランスの検知を行うのは、ドラム１０の回転中であり、このドラム１０の回転中にダンパ２３の減衰力が変化すると、水槽６の振動の抑制力が変化して水槽６に振動が発生しやすいため、アンバランスの検知が正確にできなくなる。それに対して、上記構成のものでは、上述のように、アンバランスの検知中は、ダンパ２３の減衰力を一定に保つものであり、水槽６の振動の抑制力が変化せずに水槽６に振動が発生しにくくできるので、アンバランスの検知も正確にできるようになり、そのアンバランスの検知に基づく制御も又正確にできるようになる。
【００４７】
すなわち、ドラム１０回転時のアンバランスの検知を行うに際して、減衰力が可変のダンパ２３の減衰力を好ましく（アンバランスの検知に悪影響を与えないように）制御し得るのである。
【００４８】
又、上記構成のものでは、ダンパ２３の減衰力を変化させる場合（図１の「減衰力変化」時）、ダンパ２３の減衰力を変化させるのを、ドラム１０の回転速度が一定である状況で行い、その直後に上記アンバランス検知手段によるアンバランスの検知を行うようにしている（図１の中間の「アンバランス検知」）。
【００４９】
ドラム１０の回転速度が一定でない状況でダンパ２３の減衰力を変化させると、ドラム１０の不安定な回転と水槽６の振動の抑制力の変化とによって、水槽６に振動が発生しやすく、直後のアンバランスの検知が正確にできなくなる。それに対して、上記構成のものでは、上述のように、ダンパ２３の減衰力を変化させるのを、ドラム１０の回転速度が一定である状況で行うものであり、ドラム１０の回転速度が変化しない状況でダンパ２３の減衰力を変化させるので、水槽６に振動が発生しにくい。よって、その直後のアンバランスの検知も正確にできるようになり、そのアンバランスの検知に基づく制御も又正確にできるようになる。
【００５０】
すなわち、この場合も、ドラム１０回転時のアンバランスの検知を行うに際して、減衰力が可変のダンパ２３の減衰力を好ましく（アンバランスの検知に悪影響を与えないように）制御し得るのである。
【００５１】
更に、この場合、ダンパ２３の減衰力を変化させるの（図１の「減衰力変化」）を、所定の変化勾配をもって行うようにしている。ダンパ２３の減衰力の変化が急激になされると、その際に発生するショックで、水槽６には異常振動が発生しやすい。それに対して、上記構成のものでは、ダンパ２３の減衰力を変化させるのを所定の変化勾配をもって行い、ダンパ２３の減衰力の変化が急激になされるのを避けるようにしているので、水槽６には異常振動が発生せず、その異常振動の余波に影響されることなく直後のアンバランスの検知がより正確にできるようになる。従って、この場合も又、そのアンバランスの検知に基づく制御が、より正確にできるようになる。
【００５２】
以上に対して、図５及び図６は本発明の第２及び第３の実施形態を示すもので、それぞれ、第１の実施形態と同一の部分には同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ述べる。
【００５３】
［第２の実施形態］
図５には、第２の実施形態における制御内容を示している。前述のように、上記構成のものでは、操作パネル４の操作に基づき、運転が開始されると、制御手段たる制御装置５は、洗い行程、脱水行程、すすぎ行程、脱水行程、乾燥行程の順に運転を実行する。
【００５４】
洗い行程では、最初に、ドラム１０内に収容されて存在する洗濯物の重量（洗濯物量）を検知する重量検知動作が行われる。このとき、ドラム１０内に収容されて存在する洗濯物は、洗濯前であるから乾布であり、従って、この重量検知動作は乾布重量検知動作であり、本実施形態のドラム式洗濯機は乾布重量検知機能を有している。
【００５５】
乾布重量検知動作は、例えば、ドラム１０を所定の回転速度まで回転させ、それに要した時間と、その後、ドラム１０の駆動を停止してドラム１０を惰性回転させ、それによってドラム１０の回転速度が所定の回転速度まで下降するのに要した時間とから、洗濯物の重量をモータ８の回転負荷でもって検知するものである。従って、このとき、回転センサ５７と制御装置５は洗濯物重量検知手段として機能する。
そして、その乾布重量検知機能による洗濯物重量の検知時には、ダンパ２３の上下両コイル３６，３９には前記１〔Ａ〕の電流の通電をして、それを続けることにより、ダンパ２３の減衰力を一定で且つ最大に保つ。
【００５６】
この後、給水弁５８を開放させて、検知洗濯物重量に応じた水位まで水槽６内に給水する給水動作が行われる。このときには又、図示しない洗剤ケースにセットした洗剤の供給が給水と併せて行われる。
【００５７】
給水動作の後には、ドラム１０を低速で正逆両方向に交互に回転させて、洗濯物を主にたたき洗いする洗い動作が検知洗濯物（乾布）重量に応じた時間の長さで行われる。この洗い動作時にも、ドラム１０の回転に伴い、水槽６が上下方向を主体に振動するから、サスペンション７では、各部に前記脱水行程時と同様の動きや働きが生じる。但し、この洗い動作時のドラム１０の回転は低速であるから、各部の動きは前記脱水行程時のそれより小さい。
【００５８】
よって、このときには、ダンパ２３の上下両コイル３６，３９には、前記脱水行程時の１〔Ａ〕より小さい例えば０．５〔Ａ〕の電流の通電をし、それにより、磁気粘性流体５２の粘度を適度に高めて、ダンパ２３の減衰力も又適度に大きくし、このときの水槽６の振動を抑制する。
【００５９】
洗い行程の終了時には、排水弁１５を開放させて水槽６内から排水する排水動作が行われる。この排水動作では、ダンパ２３の上下両コイル３６，３９への通電を停止（断電）する。よって、このときには、磁気粘性流体５２の粘度が磁力で高められることはなく、ダンパ２３の減衰力は磁気粘性流体５２の自然粘度で得られる大きさに戻される。
この後の脱水行程は、第１の実施形態で説明したとおりであり、それが検知洗濯物（乾布）重量に応じた時間の長さで行われる。
【００６０】
この後のすすぎ行程では、最初に、前記給水弁５８を開放させて前述の検知洗濯物量に応じた水位まで水槽６内に給水する給水動作が行われ、続いて、ドラム１０を低速で正逆両方向に交互に回転させて洗濯物を主にたたきすすぎするすすぎ動作が前記検知洗濯物（乾布）重量に応じた時間の長さで行われ、その後、排水弁１５を開放させて水槽６内から排水する排水動作が行われる。このすすぎ行程では、ダンパ２３の上下両コイル３６，３９への通電は前記洗い行程と同様に行われる。
【００６１】
更に、その後の脱水行程は、第１の実施形態で説明したとおりであり、それが検知洗濯物（乾布）重量に応じた時間の長さで行われる。
この後、乾燥行程が行われる。この乾燥行程でも、最初には、ドラム１０内に存在する洗濯物の重量（洗濯物量）を検知する重量検知動作が行われる。このとき、ドラム１０内に存在する洗濯物は、洗い、すすぎ、脱水後であるから湿布であり、従って、この重量検知動作は湿布重量検知動作であり、本実施形態のドラム式洗濯機は又湿布重量検知機能を有している。
【００６２】
湿布重量検知動作は、前述の乾布重量検知動作と同じ内容で行われる。そして、その湿布重量検知機能による洗濯物重量の検知時にも、ダンパ２３の上下両コイル３６，３９には乾布重量検知動作と同じ１〔Ａ〕の電流の通電をして、それを続けることにより、ダンパ２３の減衰力を一定で且つ最大に保つ。
【００６３】
この後、ドラム１０を回転させつつ、乾燥ユニット１７を機能させて洗濯物を乾燥させる乾燥動作が検知洗濯物（湿布）重量に応じた時間の長さで行われるもので、ダンパ２３の上下両コイル３６，３９への通電は前記洗い行程の洗い動作時及びすすぎ行程のすすぎ動作時と同様に行う。
【００６４】
このように、第２の実施形態においては、ドラム１０の内部に存在する洗濯物が乾布であるときにその重量を検知する乾布重量検知機能を有し、この乾布重量検知機能による洗濯物重量の検知時にダンパ２３の減衰力を一定に保つようにしている。これにより、乾布重量検知時には、ダンパ２３による水槽６の振動の抑制力が変化せず、水槽６に振動が発生しにくくて、ドラム１０を安定して回転させ得るので、乾布重量検知機能による洗濯物重量の検知も正確にできるようになり、その洗濯物重量の検知に基づく制御も又正確にできるようになる。
【００６５】
すなわち、この場合は、洗濯物（乾布）の重量の検知を行うに際して、減衰力が可変のダンパ２３の減衰力を好ましく（洗濯物の重量の検知に悪影響を与えないように）制御し得るのである。
【００６６】
又、この第２の実施形態においては、ドラム１０の内部に存在する洗濯物が湿布であるときにその重量を検知する湿布重量検知機能を有し、この湿布重量検知機能による洗濯物重量の検知時にダンパ２３の減衰力を一定に保つようにしている。これにより、湿布重量検知時にも、ダンパ２３による水槽６の振動の抑制力が変化せず、水槽６に振動が発生しにくくて、ドラム１０を安定して回転させ得るので、湿布重量検知機能による洗濯物重量の検知も正確にできるようになり、その洗濯物重量の検知に基づく制御も又正確にできるようになる。
【００６７】
すなわち、この場合も、洗濯物（湿布）の重量の検知を行うに際して、減衰力が可変のダンパ２３の減衰力を好ましく（洗濯物の重量の検知に悪影響を与えないように）制御し得るのである。
【００６８】
更に、この第２の実施形態においては、上記両（乾布及び湿布）洗濯物重量の検知時にダンパ２３の減衰力を一定で且つ最大とするようにしている。
乾布の洗濯物重量の検知に際しては、洗濯物は乾布のみとは限らず、湿布、例えば水を多く含んだバスタオル等が乾布に加えて入れられることがあり、湿布の洗濯物重量の検知に際しても、洗濯物は脱水した湿布のみとは限らず、特に乾燥行程のみを単独に行う場合等には、脱水しない、水を多く含んだ湿布が、脱水した湿布に加えて入れられることがある。このような場合、ドラム１０を回転させたときにはアンバランスとなりやすい。
【００６９】
それに対して、この第２の実施形態においては、上記両（乾布及び湿布）洗濯物重量の検知時にダンパ２３の減衰力を一定で且つ最大とするようにしているので、それらの洗濯物重量の検知時に上記アンバランスを因として生じる水槽６の振動を効果的に抑制できるものであり、それによってドラム１０を更に安定して回転させ得るので、洗濯物重量の検知がより正確にできるようになる。従って、この場合も又、その洗濯物重量の検知に基づく制御が、より正確にできるようになる。
【００７０】
［第３の実施形態］
図６には、第３の実施形態におけるサスペンション６１を示している。このサスペンション６１は、ダンパ６２が、コイル６３を上下に分けず１つでボビン６４に巻装して有し、これをシリンダ２４内の上ヨーク３３と下ヨーク４１（ブラケット４４）との間に配設して固定保持している。従って、このものでは、前記中間ヨーク３８を有していない。
このような構成であっても、コイル６３へ通電を制御することで、ダンパ６２の減衰力を変化させることができ、一定に保つこともできる。
【００７１】
以上説明したドラム式洗濯機は、上記実施形態にのみ限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。特に、その一つとして、アンバランス検知手段は、前述の振動センサ２１，２２に限られず、制御装置５がモータ８に流れる電流のうちのｑ軸電流を算出することでアンバランスを検知するものであっても良い。
【００７２】
この場合、ドラム１０を回転させるモータ８は、ブラシレスＤＣモータであり、このブラシレスＤＣモータは、永久磁石を有するロータ８ａと、コイルを有するステータ８ｂ（図２参照）から成っている。モータ８に流れる電流は、一般的なベクトル制御を行うことで、ステータのコイルのＳ，Ｎ極で作られる磁束に対して平行方向（回転方向）のｄ軸電流と、直角方向のｑ軸電流とに分けられるものであり、そのうちのモータ８にかかる負荷に依存するｑ軸電流値をもとにすることで振動（アンバランス）の検知が可能となる。
【００７３】
より詳細には、モータ８の１回転時のｑ軸電流値のばらつき、例えば上下限値の差を算出することにより、振動の検出が可能となるものである。従って、制御装置５は、前述の振動センサ２１，２２に代わるアンバランス検知手段として機能し得るものである。
【符号の説明】
【００７４】
図面中、１は外箱、５は制御装置（制御手段）、６は水槽、７はサスペンション、１０はドラム、２１，２２は振動センサ（アンバランス検知手段）、２３はダンパを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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