(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の駐車スペースへの駐車支援を行うための駐車支援装置であって、
前記自車両と前記駐車スペースとの相対位置関係を算出する位置関係算出手段と、
前記位置関係算出手段で算出した前記相対位置関係に基づいて前記駐車支援を実施する支援実施手段と、
前記自車両の運転者が運転操作を行うための運転操作部と、を備え、
前記支援実施手段は、前記自車両の前後方向が前記駐車スペースの前後方向に沿う方向となるように操舵制御を実施し、
前記支援実施手段は、
前記自車両の後輪の向きを前記自車両の前輪の向きと反対の方向とする前記操舵制御を前記運転操作部による前記運転操作と協調させて実施し、前記自車両の前後方向と前記駐車スペースの前後方向とが互いに平行になるようにして前記自車両を後退させた後、
前記自車両の後輪の向きを前記自車両の前輪の向きと同じ方向とする前記操舵制御を前記運転操作部による前記運転操作と協調させて実施し、前記自車両の前後方向と前記駐車スペースの前後方向とが互いに平行のままで前記自車両を後退させることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記支援実施手段は、前記自車両の前後方向と前記駐車スペースの前後方向との間の角度が所定角度以下の場合に、前記操舵制御を実施することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記支援実施手段は、前記自車両の駐車が完了する直前に車輪の向きを前記車両の前後方向へ戻す制御を実施することを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記支援実施手段は、前記自車両の周囲の障害物状況及び前記自車両の運転者の運転状況の少なくとも一方に応じて、前記車輪の向きを戻す制御を中断することを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の自車両に用いられる駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の駐車支援装置としては、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この駐車支援装置では、自車両の周囲の障害物の状況に応じて、２輪操舵による自動駐車制御と４輪操舵による自動駐車制御とを使い分けることが図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１１４２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、近年の駐車支援装置では、駐車スペースに自車両を一層適切に駐車させることが望まれる。この点、上記の駐車支援装置では、前述のように４輪操舵による自動駐車制御が行われるものの、未だ改善の余地は大きい。
【０００５】
そこで、本発明は、駐車スペースに自車両を一層適切に駐車させることができる駐車支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の駐車スペースへの駐車支援を行うための駐車支援装置であって、自車両と駐車スペースとの相対位置関係を算出する位置関係算出手段と、位置関係算出手段で算出した相対位置関係に基づいて駐車支援を実施する支援実施手段と、を備え、支援実施手段は、自車両の前後方向が駐車スペースの前後方向に沿う方向となるように操舵制御を実施することを特徴とする。
【０００７】
この駐車支援装置では、自車両を駐車スペースに駐車させる際、自車両の前後方向が駐車スペースの前後方向に沿う方向となるよう操舵制御が実施される。つまり、運転者の運転と強調させた自車両の操舵制御が行われ、駐車スペースの前後方向に対し自車両の前後方向が平行になるようにして駐車されることとなる。その結果、駐車スペースに自車両を一層適切に駐車させることが可能となる。
【０００８】
また、上記作用効果を好適に奏する構成として、具体的には、支援実施手段は、自車両の後輪に対して操舵制御を実施する構成が挙げられる。
【０００９】
また、支援実施手段は、自車両と駐車スペースとの距離が所定距離以下の場合に、操舵制御を実施することが好ましい。この場合、自車両と駐車スペースとの距離が所定距離以下であると運転者の駐車意図が認められることから、運転者の意図に反して駐車支援が実施されるのを抑制することができる。
【００１０】
また、支援実施手段は、自車両の前後方向と駐車スペースの前後方向との間の角度が所定角度以下の場合に、操舵制御を実施することが好ましい。この場合、自車両の前後方向と駐車スペースの前後方向との間の角度が所定角度以下であると運転者の駐車意図が認められることから、運転者の意図に反して駐車支援が実施されるのを抑制することができる。
【００１１】
また、支援実施手段は、自車両と駐車スペースとの相対位置関係が操舵制御を実施可能な限界位置関係に達した場合に、前記操舵制御を実施することが好ましい。この場合、自車両の状況に応じた好適な駐車支援を実施することができる。
【００１２】
また、支援実施手段は、自車両の駐車が完了する直前に車輪の向きを車両の前後方向へ戻す制御を実施する場合がある。
【００１３】
このとき、支援実施手段は、自車両の周囲の障害物状況及び自車両の運転者の運転状況の少なくとも一方に応じて、車輪の向きを戻す制御を中断することが好ましい。この場合、安全性を一層向上させた駐車支援を実施することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、駐車スペースに自車両を一層適切に駐車させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。
【図２】図１の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図１の駐車支援装置の動作を説明するための図である。
【図４】図３の続きを示す図である。
【図５】（ａ）は図４の続きを示す図であり、（ｂ）は図５（ａ）の続きを示す図である。
【図６】図５（ｂ）の続きを示す図である。
【図７】図６の続きを示す図である。
【図８】（ａ）は図７の続きを示す図であり、（ｂ）は図８（ａ）の続きを示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図１０】図９の運転支援装置の支援限界マップを示す図である。
【図１１】図９の運転支援装置において認識される駐車スペースの後端位置の補正を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１７】
まず、本発明の第１実施形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置１は、自動車等の自車両１０に搭載され、駐車スペースＳ（図３参照）への駐車支援を行うものである。本実施形態の自車両１０は、４輪操舵システム（４ＷＳ:４Wheel Steering）を具備しており、運転者の操舵に応じて前輪と後輪との両方が転舵可能とされている。
【００１８】
この駐車支援装置１は、カメラ２、運転操作部３、操舵アクチュエータ４及びＥＣＵ（Electronic Control Unit）５を備えている。カメラ２は、駐車スペースＳを認識するためのものである。ここでのカメラ２は、白線認識カメラとしてのバックカメラが用いられており、自車両１０の後方側を撮像して白線１１（図３参照）を認識する。運転操作部３は、自車両１０の運転者が運転操作を行うためのものであり、例えばハンドル、アクセル、ブレーキ等を含んでいる。
【００１９】
操舵アクチュエータ４は、前輪操舵アクチュエータ４ａ及び後輪操舵アクチュエータ４ｂを含んで構成されている。前輪操舵アクチュエータ４ａは自車両１０の前輪に操舵力を付与して該前輪を操舵する。後輪操舵アクチュエータ４ｂは、自車両１０の後輪に操舵力を付与して該後輪を操舵する。ＥＣＵ５は、カメラ２による白線１１の認識結果に基づき自車両１０と駐車スペースＳとの相対位置関係を算出し、この相対位置関係に基づき操舵アクチュエータ４を制御し駐車支援を実施する（詳しくは、後述）。
【００２０】
次に、上述した駐車支援装置１の動作について、自車両１０を駐車スペースＳに後退駐車する場合を例示して説明する。
【００２１】
図２は、図１の駐車支援装置の動作を示すフローチャートであり、図３〜８は、図１の駐車支援装置の動作を説明するための図である。なお、図３〜８に示す例では、駐車スペースＳは、平面視において矩形状外形を呈しており、その一辺部分（紙面上側）が出入口となっている。また、駐車スペースＳは、該駐車スペースＳを画成する駐車枠として白線１１を有している。ここでの白線１１は、駐車スペースＳの両側（サイド）のそれぞれにて前後方向に延在し、その延在方向が駐車スペースＳの前後方向Ｓｄとなっている。
【００２２】
図２に示すように、駐車支援装置１を用いて自車両１０が駐車スペースＳに後退駐車される場合、まず、自車両１０の後退に伴ってカメラ２により白線１１が認識され（Ｓ１：図３参照）、そして、駐車支援が開始される（Ｓ２）。この上記Ｓ２では、例えばＨＭＩ装置上のメインＳ／Ｗが押されたことが条件とされ、手動で駐車支援が開始される場合がある。又は、例えば以下に示すように、自動で駐車支援が開始される場合がある。
【００２３】
すなわち、駐車スペースＳと自車両１０との距離Ｌが一定距離（所定距離）よりも大きいとき、自車両１０の挙動が運転者の意図的な操作と判断され、駐車支援が開始されない。他方、駐車スペースＳと自車両１０との距離Ｌが一定距離以下のとき、駐車スペースＳへの駐車意図があると判断され、駐車支援が開始される（図４参照）。
【００２４】
或いは、駐車スペースＳの前後方向Ｓｄと自車両１０の前後方向１０ｄとの間の角度αが一定角度（所定角度）よりも大きいとき（角度αが深いとき）、自車両１０の挙動が運転者の意図的な操作と判断され、駐車支援が開始されない（図５（ａ）参照）。他方、前後方向Ｓｄと前後方向１０ｄとの間の角度αが一定角度以下のとき（角度αが浅いとき）、駐車スペースＳへの駐車意図があると判断され、駐車支援が開始される（図５（ｂ）参照）。
【００２５】
続いて、ＥＣＵ５により、白線１１の認識結果に基づき白線１１と自車両１０との相対位置関係が算出される（Ｓ３）。その後、ＥＣＵ５により、自車両１０の前後方向１０ｄが駐車スペースＳの前後方向Ｓｄに対し平行（沿う方向）となるように、後輪操舵アクチュエータ４ｂにおける制御値の補正値が算出される（Ｓ３，Ｓ４）。
【００２６】
続いて、算出された補正値と運転操作部３による運転操作とが互いに協調するように操舵制御が実施される（Ｓ５）。その結果、運転者の運転と強調させた自車両１０の操舵制御（ヨー角制御）が行われる。つまり、図６に示すように、自車両１０の後輪１３Ｒが適宜操舵され、前後方向Ｓｄ，１０ｄが互いに平行になるようにして自車両１０が後退される。そして、図７に示すように、後輪１３Ｒが適宜制御され、前後方向Ｓｄ，１０ｄが互いに平行のままで自車両１０が後退されることとなる。
【００２７】
続いて、自車両１０の駐車完了の直前にて、自車両１０を停車させるべく運転者がブレーキを作動させたとき、車輪１３Ｆ，１３Ｒの向きを自車両１０の前後方向１０ｄへ戻す制御が実行される（Ｓ６）。具体的には、車輪１３Ｆ，１３Ｒの向きが前後方向１０ｄとなる距離分ゆっくり後退されつつ該車輪１３Ｆ，１３Ｒの向きが前後方向１０ｄとなるよう操舵された後、停止される（図８（ａ），（ｂ）参照）。
【００２８】
このとき、自車両１０の周囲の障害物状況及び自車両の運転者の運転状況の少なくとも一方に応じて、車輪１３Ｆ，１３Ｒの向きを戻す上記制御が中断される。例えば、バックソナーによって障害物が近距離に位置すると判断されたときや、停車の際のブレーキ操作が急であったとき、車輪１３Ｆ，１３Ｒの向きをそのままにして運転者のブレーキ操作に従って停止される。
【００２９】
以上、本実施形態では、自車両１０を駐車スペースＳに駐車させる際、自車両１０の前後方向１０ｄが駐車スペースＳの前後方向Ｓｄに沿う方向となるよう操舵制御が実施される。つまり、運転者の運転と強調させた自車両１０の操舵制御が行われ、駐車スペースＳの前後方向Ｓｄに対し自車両１０の前後方向１０ｄが平行になるようにして、自車両１０が駐車スペースＳ内に綺麗に且つ精度よく駐車されることとなる。
【００３０】
従って、駐車スペースＳに自車両１０を一層適切に駐車させることができる。また、運転者と強調して（運転者の介入を容易にして）駐車支援を行うことができ、初期設定の煩雑さもない。よって、操作性の高い駐車支援を実施することが可能となる。
【００３１】
なお、本実施形態にあっては、駐車時に駐車スペースＳ（駐車枠）が認識され、駐車全体だけでなく駐車スペースＳに特に注力され、駐車スペースＳに合うような駐車支援が行われるものともいえる。
【００３２】
また、本実施形態では、上述したように、自車両１０と駐車スペースＳとの距離Ｌが一定距離以下の場合、又は、自車両１０の前後方向１０ｄと駐車スペースＳの前後方向Ｓｄとの間の角度αが一定角度以下の場合、駐車支援としての操舵制御が開始され実施される。よって、運転者の意図に反して駐車支援が実施されるのを抑制することができる。その結果、運転者の意図的な操作（例えば、隣の駐車スペースへの駐車）に対し、駐車支援が誤作動してしまうのを防止できる。なお、ここでの一定距離及び一定角度は、例えば人間工学等に基づき予め求められ設定された所定値とされている。
【００３３】
また、本実施形態では、上述したように、自車両１０の駐車の完了直前に、車輪１３Ｒ，１３Ｌの向きを自車両１０の前後方向１０ｄへ戻す制御が実施される（上記Ｓ６）。よって、駐車後の自車両１０の発進時において、自車両１０を好適に前進させることができる。
【００３４】
ここで、この上記Ｓ６においては、上述したように、車輪１３Ｒ，１３Ｌの向きを戻す制御が自車両１０の周囲の障害物状況及び運転者の運転状況に応じて中断される。そのため、安全性を一層向上させた駐車支援を実施することが可能となる。
【００３５】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、上記第１実施形態と異なる点について主に説明する。
【００３６】
図９は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図であり、図１０は、図９の運転支援装置における支援限界マップを示す図である。図９に示すように、本実施形態の運転支援装置５０にあっては、通常の前輪操舵システム（２ＷＳ:２Wheel Steering）が搭載され前輪が転舵可能な自車両６０に搭載されている。つまり、本実施形態の操舵アクチュエータ４は、前輪操舵アクチュエータ４ａのみで構成されている。
【００３７】
また、本実施形態では、上記Ｓ２において、自車両６０の駐車スペースＳに対する相対位置関係が、上記操舵制御によって自車両６０の前後方向を駐車スペースＳの前後方向１０ｄと平行にさせ得る限界の位置関係（以下、「支援限界位置関係」という）になったとき、駐車支援が開始される。
【００３８】
具体的には、支援限界位置関係に関する距離Ｌ及び角度αについての支援限界マップＭ（図１０参照）が、ＥＣＵ５に記憶されている。そして、上記Ｓ２において、支援限界マップＭにおける曲線状の支援限界線５１よりも角度α及び距離Ｌが上方に位置するとき、運転支援が開始されず待機状態となる一方、角度α及び距離Ｌが支援限界線５１に位置したとき、運転支援が開始され、上記Ｓ３に移行される。
【００３９】
ここで、本実施形態において認識される駐車スペースＳの後端位置（以下、単に「後端位置」という）は、駐車スペースＳの輪留めの有無によって次のように補正される。すなわち、図１１のフローチャートに示すように、駐車行動が開始され、サイドの白線１１がカメラ２により認識された場合、該白線１１の前端位置に基づいて後端位置が予測され決定される（Ｓ１１〜Ｓ１３）。
【００４０】
続いて、後方の白線がカメラ２により認識された場合、該白線内に自車両６０が収まるよう後端位置が推定され決定される（Ｓ１４，Ｓ１５）。そして、輪留めがカメラ２により認識されるまで上記Ｓ１２〜Ｓ１４が繰り返される一方、輪留めが認識された場合、この輪留めの位置が後端位置とされる（Ｓ１６，Ｓ１７）。なお、このような後端位置の補正は、上記第１実施形態に適用することも可能である。
【００４１】
以上、本実施形態においても、駐車スペースＳに自車両６０を一層適切に駐車させるという上記作用効果が奏される。
【００４２】
また、本実施形態では、上述したように、駐車スペースＳに対する自車両６０の相対位置関係が限界位置関係に達したときに操舵制御が実施される。よって、自車両６０の状況に応じた好適な駐車支援を実施することができる。
【００４３】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明に係る駐車支援装置は、実施形態に係る上記駐車支援装置１，５０に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００４４】
例えば、上記Ｓ２において駐車支援が開始される条件は、上述したものに限定されるものではなく、例えば、運転者がシフトをバックギア（Ｒ：Revers）に入れてハンドルを切ったときに駐車支援が開始される場合もある。なお、かかる駐車支援は、上述したように自動で開始されてもよいし、開始可能であることが運転者に報知されてもよい。
【００４５】
以上において、カメラ２及びＥＣＵ５が位置関係算出手段を構成し、ＥＣＵ５が支援実施手段を構成する。
【符号の説明】
【００４６】
１，５０…駐車支援装置、２…カメラ（位置関係算出手段）、５…ＥＣＵ（位置関係算出手段，支援実施手段）、１０，６０…自車両、１０ｄ…自車両の前後方向、１３Ｆ…前輪（車輪）、１３Ｒ…後輪（車輪）、Ｌ…距離、Ｓ…駐車スペース、Ｓｄ…駐車スペースの前後方向、α…角度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005560874.tif 000008
【図８】
0005560874.tif 000009
【図９】
0005560874.tif 000010
【図１０】
0005560874.tif 000011
【図１１】
0005560874.tif 000012