(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線的な第一走行経路を往復動する第一走行車と、前記第一走行経路と平行、かつ、鉛直方向に並んで配置される第二走行経路を往復動する第二走行車とを備える走行車システムであって、
前記第一走行経路の一端側に配置される第一反射部材と、
前記第一走行経路と直交する方向である第一幅方向における前記第一走行車の一端部と前記第一反射部材との距離をレーザ光に基づき測定する第一測距装置と、
前記第一走行経路の他端側に配置され、光により無線通信する第一固定通信装置と、前記第一幅方向における前記第一走行車の他端部に取り付けられ、前記第一固定通信装置と無線通信する第一移動通信装置とを備える第一通信装置と、
前記第二走行経路の一端側に配置される第二反射部材と、
前記第二走行経路と直交する方向である第二幅方向における前記第二走行車の一端部と前記第二反射部材との距離をレーザ光に基づき測定する第二測距装置と、
前記第二走行経路の他端側に配置され、光により無線通信する第二固定通信装置と、前記第二幅方向における前記第二走行車の他端部に取り付けられ、前記第二固定通信装置と無線通信する第二移動通信装置とを備える第二通信装置とを備え、
前記第一幅方向と前記第二幅方向とが平行となるように前記第一走行車と前記第二走行車とが配置され、
前記第一移動通信装置は、前記第一幅方向の中央と前記第二幅方向の中央とを結び、第一走行経路および第二走行経路に沿って仮想的に延びる面に対して前記第二移動通信装置と反対側の位置に配置される走行車システム。
【請求項４】
前記第一通信装置は、第一偏光板を備え、第一偏向方向の光を用いて通信を行い、
前記第二通信装置は、第二偏光板を備え、前記第一偏向方向とは異なる第二偏向方向の光を用いて通信を行う
請求項１に記載の走行車システム。
【請求項５】
前記第一通信装置は、第一変調周波数で通信を行い、
前記第二通信装置は、前記第一変調周波数と異なる第二変調周波数で通信を行う
請求項１または４に記載の走行車システム。
【請求項６】
さらに、
第三通信装置を用いて無線通信する第三走行車と、
第四通信装置を用いて無線通信する第四走行車とを備え、
前記第一通信装置は、第一偏向方向の光を用い、第一変調周波数で通信を行い、
前記第二通信装置は、第二偏向方向の光を用い、第二変調周波数で通信を行い、
前記第三通信装置は、第一偏向方向の光を用い、第二変調周波数で通信を行い、
前記第四通信装置は、第二偏向方向の光を用い、第一変調周波数で通信を行う
請求項１に記載の走行車システム。
【請求項７】
前記第一固定通信装置と前記第二固定通信装置とは第一走行経路および第二走行経路に対して同じ側に配置される
請求項１、４〜６のいずれか１項に記載の走行車システム。
【請求項８】
直線的な第一走行経路を往復動する第一走行車と、前記第一走行経路と平行、かつ、鉛直方向に並んでに配置される第二走行経路を往復動する第二走行車とを備える走行車システムに適用される測距方法であって、
前記第一走行経路の一端側に配置される第一反射部材と、前記第一走行経路と直交する方向である第一幅方向における前記第一走行車の一端部との距離をレーザ光に基づき第一測距装置で測定し、
前記第一走行経路の他端側に配置される第一固定通信装置と、前記第一幅方向における前記第一走行車の他端部に取り付けられる第一移動通信装置との間で光により無線通信し、
前記第二走行経路の一端側に配置される第二反射部材と、前記第二走行経路と直交する方向である第二幅方向における前記第二走行車の一端部との距離をレーザ光に基づき第二測距装置で測定し、
前記第二走行経路の他端側に配置される第二固定通信装置と、前記第二幅方向における前記第二走行車の他端部、かつ、幅方向において前記第一移動通信装置の反対側に取り付けられる第二移動通信装置との間で光により無線通信する
測距方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、平行に延びる走行経路を複数本備え、それぞれの走行経路を往復動する走行車を備える走行車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上下左右方向に多数の荷物を載置し保管するラックに対し、荷物を自動的に出し入れする装置として、特許文献１に示すような有軌道台車システム、いわゆるスタッカクレーンという装置が存在している。【０００３】
このスタッカクレーンは、ラックとの間で荷物を出し入れするために、荷物を移載する移載装置が設けられている。そして、スタッカクレーンは、全体が、ラックに沿って水平方向に移動し、移載装置が鉛直方向に上下動することで、ラックのいずれの位置に載置されている荷物に対しても移載作業を行うことができるものとなっている。ここで、スタッカクレーンの水平方向の位置は、レーザ光を用いた測距装置で検出され、検出されたデータは、光を用いた無線通信により中央制御システムへ送信することで、スタッカクレーンが所望の位置に配置するような制御が行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−５９８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
昨今、鉛直方向に並べられたラックの各棚板の対応した位置に、走行経路を形成するレールを棚板の数だけ設け、水平方向に荷物を搬送する走行車を各走行経路に１台備える走行車システムが登場している。このような走行車システムは、棚板毎に独立して走行車が走行するため、スタッカクレーンに比して荷物をラックから出し入れする作業効率は各段に向上するものである。【０００６】
ところが、前記走行車システムで、ラックの所望の位置で荷物を出し入れするためには、走行車毎に水平方向の位置を測定し、その測定データを走行車毎に通信して走行車を制御する必要がある。つまり、走行車毎にレーザ光を用いた測距装置と、検出されたデータなどをやりとりする通信装置が必要となる。このような場合、測距装置のレーザ光と通信に用いられる光とが干渉を起こして距離の測定や通信に悪影響が出る可能性が高まることになる。【０００７】
なお、本明細書において「干渉」とは、物理学的な光の干渉ばかりでなく、「距離測定や通信に影響する」程度の意味で用いている。【０００８】
本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、レーザ光を用いた測距装置と通信装置とをそれぞれ複数備えながら、光の干渉を抑制して正確な距離測定と正しい通信を行うことのできる走行車システムの提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本願発明にかかる走行車システムは、直線的な第一走行経路を往復動する第一走行車と、前記第一走行経路と平行、かつ、鉛直方向に並んで配置される第二走行経路を往復動する第二走行車とを備える走行車システムであって、前記第一走行経路の一端側に配置される第一反射部材と、前記第一走行経路と直交する方向である第一幅方向における前記第一走行車の一端部と前記第一反射部材との距離をレーザ光に基づき測定する第一測距装置と、前記第一走行経路の他端側に配置され、光により無線通信する第一固定通信装置と、前記第一幅方向における前記第一走行車の他端部に取り付けられ、前記第一固定通信装置と無線通信する第一移動通信装置とを備える第一通信装置と、前記第二走行経路の一端側に配置される第二反射部材と、前記第二走行経路と直交する方向である第二幅方向における前記第二走行車の一端部と前記第二反射部材との距離をレーザ光に基づき測定する第二測距装置と、前記第二走行経路の他端側に配置され、光により無線通信する第二固定通信装置と、前記第二幅方向における前記第二走行車の他端部に取り付けられ、前記第二固定通信装置と無線通信する第二移動通信装置とを備える第二通信装置とを備え、前記第一幅方向と前記第二幅方向とが平行となるように前記第一走行車と前記第二走行車とが配置され、前記第一移動通信装置は、前記第一幅方向の中央と前記第二幅方向の中央とを結び、第一走行経路および第二走行経路に沿って仮想的に延びる面に対して前記第二移動通信装置と反対側の位置に配置されることを特徴としている。【００１０】
これによれば、走行車に対し走行経路の一方側でレーザ光を用いた距離測定を行うことにより走行車の位置を特定し、走行車に対し走行経路の他方側で走行車の制御などに関する通信を行うため、測距用のレーザ光と通信用の光とが干渉する可能性を可及的に低減して正確な測距と正しい通信を確保することが可能となる。【００１１】
なお、本明細書では、第一走行車や第二走行車などを総称して「走行車」と、第一走行経路や第二走行経路を総称して「走行経路」と、第一反射部材や第二反射部材などを総称して「反射部材」と、第一測距装置や第二測距装置を総称して「測距装置」と、第一通信装置や第二通信装置を総称して「通信装置」と、第一固定通信装置や第二固定通信装置を総称して「固定通信装置」と、第一移動通信装置や第二移動通信装置を総称して「移動通信装置」と、第一幅方向や第二幅方向を総称して「幅方向」と、第一偏光板や第二偏光板を総称して「偏光板」と、第一偏向方向や第二偏向方向を総称して「偏向方向」と、第一変調周波数と第二変調周波数とを総称して「変調周波数」と記す場合がある。【００１３】
これによれば、測距装置のレーザ光の光軸と、通信装置の光の光軸とが走行経路と直交する幅方向にずれることとなるため、さらにレーザ光と通信用の光との干渉による距離測定や通信への悪影響を低減することが可能となる。【００１５】
これによれば、上下段における光の干渉を抑制して、上下に配置される走行車間の、距離測定や通信への悪影響を低減することが可能となる。【００１６】
また、前記第一通信装置は、第一偏光板を備え、第一偏向方向の光を用いて通信を行い、前記第二通信装置は、第二偏光板を備え、前記第一偏向方向とは異なる第二偏向方向の光を用いて通信を行うものでもよい。【００１７】
これによれば、近くに配置される二つの通信装置の間で通信が混信することを抑止することが可能となる。【００１８】
また、前記第一通信装置は、第一変調周波数で通信を行い、前記第二通信装置は、前記第一変調周波数と異なる第二変調周波数で通信を行うものでもよい。【００１９】
これによれば、近くに配置される二つの通信装置の間で通信が混信することを抑止することが可能となる。【００２０】
また、二種類の光の偏向方向と、二種類の変調周波数を組み合わせることにより、４通りの通信方式を採用してもかまわない。【００２１】
これによれば、同じ通信方式を採用する走行車は４台おきにしか現れないため、さらに混信を抑止することが可能となる。【００２２】
また、前記第一固定通信装置と前記第二固定通信装置とは第一走行経路および第二走行経路に対して同じ側に配置されるものでもよい。【００２３】
これによれば、複数の固定通信装置を走行経路の一方側に配置することができ、固定通信装置に電源を供給する線や固定通信装置と有線通信をするための線の取り回しを簡単にすることが可能となる。【００２４】
また、上記目的を達成するために、本願発明に係る測距方法は、直線的な第一走行経路を往復動する第一走行車と、前記第一走行経路と平行、かつ、鉛直方向に並んでに配置される第二走行経路を往復動する第二走行車とを備える走行車システムに適用される測距方法であって、前記第一走行経路の一端側に配置される第一反射部材と、前記第一走行経路と直交する方向である第一幅方向における前記第一走行車の一端部との距離をレーザ光に基づき第一測距装置で測定し、前記第一走行経路の他端側に配置される第一固定通信装置と、前記第一幅方向における前記第一走行車の他端部に取り付けられる第一移動通信装置との間で光により無線通信し、前記第二走行経路の一端側に配置される第二反射部材と、前記第二走行経路と直交する方向である第二幅方向における前記第二走行車の一端部との距離をレーザ光に基づき第二測距装置で測定し、前記第二走行経路の他端側に配置される第二固定通信装置と、前記第二幅方向における前記第二走行車の他端部、かつ、幅方向において前記第一移動通信装置の反対側に取り付けられる第二移動通信装置との間で光により無線通信することを特徴とする。【００２５】
これによれば、走行車に対し走行経路の一方側でレーザ光を用いた距離測定を行うことにより走行車の位置を特定し、走行車に対し走行経路の他方側で走行車の制御などに関する通信を行うため、測距用のレーザ光と通信用の光とが干渉する可能性を可及的に低減して正確な測距と正しい通信を確保することが可能となる。
【発明の効果】
【００２６】
本願発明によれば、光の干渉を回避して、距離測定の精度を高レベルで維持し、通信の品質を高いレベルで安定させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、走行車システムの端部を模式的に示す斜示図である。
【図２】図２は、走行車システムを模式的に正面から示す平面図である。
【図３】図３は、第二走行車を示す斜示図である。
【図４】図４は、第一走行車を示す斜示図である。
【図５】図５は、第一走行車と第二走行車とを上方から示す斜示図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
次に、本願発明に係る走行車システムの実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００２９】
図１は、走行車システムの端部を模式的に示す斜示図である。
【００３０】
図２は、走行車システムを模式的に正面から示す平面図である。
【００３１】
これらの図に示す走行車システム１００は、走行経路に沿って設けられるラック２００に対し、荷物を移載するための走行車１１０を複数台備えるシステムであって、走行車１１０と、反射部材１２０と、測距装置１３０と、通信装置１６０とを備えている。
【００３２】
走行車１１０は、直線的な走行経路を往復動する装置である。本実施の形態の場合、走行車１１０は、Ｙ軸方向に延びて配置される走行経路を形成するレール１７０に沿って往復動する装置であって、走行車１１０を駆動するためのモータ（図示せず）や車輪を備え、また、荷物を移送するための移載装置１１９を備えている。また、走行車システム１００は、水平方向に延びて配置される複数のレール１７０を鉛直方向（Ｚ軸方向）に６段並べて備えており、各段のレール１７０に対して１台の走行車１１０が配置されている。なお、最下段に配置される第一走行経路を形成する第一レール１７１には第一走行車１１１が配置され、その直上に配置される第二走行経路を形成する第二レール１７２には第二走行車１１２が配置されている。
【００３３】
測距装置１３０は、走行車１１０の走行経路の一端側（図２においては左側）に配置される反射部材１２０と、走行車１１０との距離をレーザ光に基づき測定する装置である。本実施の形態の場合、測距装置１３０は、走行車１１０の一端側（反射部材１２０側）に取り付けられており、測距装置１３０から反射部材１２０に向かって水平にレーザ光Ｌ１を照射し、反射部材１２０で反射した光を測距装置１３０が受信するものとなっている。測距装置１３０は照射した（放射した）レーザ光Ｌ１と、受信したレーザ光Ｌ１との位相差により、反射部材１２０と測距装置１３０との距離、すなわち、走行経路において反射部材１２０の位置を基準とした場合の走行車１１０の位置を検出することができるものとなっている。また、走行車システム１００は、複数の走行車１１０に対しそれぞれ測距装置１３０を備えている。なお、第一走行車１１１には第一測距装置１３１が取り付けられ、第二走行車１１２には第二測距装置１３２が取り付けられている。
【００３４】
反射部材１２０は、走行車１１０の走行経路の一端側（図２においては左側）に配置され、測距装置１３０から放射されるレーザ光Ｌ１を測距装置１３０に向けて反射させる部材である。本実施の形態の場合、反射部材１２０は、レール１７０を支えるための柱１８０に取り付けられるリフレクタと称される部材であり、高効率でレーザ光Ｌ１を反射することができるものとなっている。また、走行車システム１００は、複数の測距装置１３０に対しそれぞれ反射部材１２０を備えている。
【００３５】
なお、第一測距装置１３１から照射されるレーザ光Ｌ１を反射する位置に第一反射部材１２１が取り付けられ、第二測距装置１３２から照射されるレーザ光Ｌ１を反射する位置に第二反射部材１２２が取り付けられている。
【００３６】
また、反射部材１２０は、各測距装置１３０にそれぞれ設ける必要はなく、各測距装置１３０から照射されるレーザ光Ｌ１を照射元の測距装置１３０に届くように反射できるものであれば、反射部材１２０を複数個設ける必要は無い。また、反射部材１２０はレーザ光Ｌ１を反射するためだけに設ける必要はなく、柱１８０や、走行車システム１００が設置されている建屋の壁などレーザ光Ｌ１を反射させることができるものであればいかなる部材を反射部材１２０として機能させてもよい。またその場合、柱１８０や前記壁などが本願発明の構成要素となる。
【００３７】
通信装置１６０は、走行車１１０と制御装置（図示せず）との間で光Ｌ２を用いた無線通信で送受信する装置であり、走行車１１０の制御に寄与するものである。通信装置１６０は、固定通信装置１４０と、移動通信装置１５０とを備え、固定通信装置１４０と移動通信装置１５０との間で光を用いた無線通信を行うものとなっている。
【００３８】
固定通信装置１４０は、走行経路の他端側（走行車１１０に対し反射部材１２０と反対側）に配置され、光Ｌ２による無線通信で情報を送受信する装置である。本実施の形態の場合、走行車システム１００は、複数の走行車１１０に対しそれぞれ固定通信装置１４０を備えている。なお、第一走行車１１１に対応する位置には第一固定通信装置１４１が取り付けられ、第二走行車１１２に対応する位置には第二固定通信装置１４２が取り付けられている。また、固定通信装置１４０は、制御装置（図示せず）と有線で接続されている。このように固定通信装置１４０を走行経路のいずれか一方側に集中して配置することで、制御装置と結ぶ配線の取り回しを容易に行うことが可能となる。
【００３９】
移動通信装置１５０は、走行車１１０に取り付けられ、固定通信装置１４０と光Ｌ２による無線通信で情報を送受信する装置である。本実施の形態の場合、移動通信装置１５０は、走行車１１０の走行方向の他端側（走行車１１０において測距装置１３０と反対側）に取り付けられている。また、走行車システム１００は、複数の走行車１１０に対しそれぞれ移動通信装置１５０を備えている。なお、第一移動通信装置１５１は、第一走行車１１１に取り付けられ、第一固定通信装置１４１と通信し、第二移動通信装置１５２は、第二走行車１１２に取り付けられ、第二固定通信装置１４２と通信するものとなっている。
【００４０】
以上の様に、走行車１１０に対し走行経路の一方側を測距用のレーザ光Ｌ１が通過する空間とし、他方側を通信用の光Ｌ２が通過する空間とすることで、レーザ光Ｌ１と光Ｌ２との干渉を回避することが可能となる。
【００４１】
図３は、第二走行車を示す斜示図である。
【００４２】
図４は、第一走行車を示す斜示図である。
【００４３】
図５は、第一走行車と第二走行車とを上方から示す斜示図である。
【００４４】
これらの図に示すように、第一走行車１１１に設けられる第一測距装置１３１は、第一走行経路と直交する方向である第一幅方向（Ｘ軸方向）における第一走行車１１１の一端部（Ｘ軸方向における奥側、図５においては上側）に取り付けられており、第一反射部材１２１にレーザ光Ｌ１を放射し、反射するレーザ光Ｌ１を受光している。また、第一移動通信装置１５１は、第一幅方向における第一走行車１１１の他端部（Ｘ軸方向における前側、図５においては下側）に取り付けられており、第一固定通信装置１４１と通信している。
【００４５】
一方、第二走行車１１２に設けられる第二測距装置１３２に位置および第二移動通信装置１５２の位置は、第一走行車１１１の場合と逆であり、第二測距装置１３２は、第二走行経路と直交する方向である第二幅方向（Ｘ軸方向）における第二走行車１１２の他端部（Ｘ軸方向における前側、図５においてはした側）に取り付けられており、第二反射部材１２２にレーザ光Ｌ１を放射し、反射するレーザ光Ｌ１を受光している。また、第二移動通信装置１５２は、第二幅方向における第二走行車１１２の一端部（Ｘ軸方向における奥側、図５においては上側）に取り付けられており、第二固定通信装置１４２と通信している。
【００４６】
以上の様に、走行車１１０は、測距装置１３０と移動通信装置１５０とを幅方向において相互に反対の端部側に備えることで、さらに、レーザ光Ｌ１と通信用の光Ｌ２との干渉を回避することが可能となる。
【００４７】
また、隣接する走行車１１０間で測距装置１３０が配置される側と移動通信装置１５０が配置される幅方向の位置を逆とすることで、隣接する走行車１１０のレーザ光Ｌ１同士や通信用の光Ｌ２同士が干渉することを回避できる。
【００４８】
また、本実施の形態の場合、走行車システム１００が備える通信装置１６０は、偏光板（図示せず）を備えており、偏向した通信用の光Ｌ２を用いて通信するものとなっている。具体的には、第一通信装置１６１および第三通信装置１６３および第五通信装置１６５は、第一偏向方向の通信用の光Ｌ２（本実施の形態では縦偏向）を用いて通信が行われている。一方、第二通信装置１６２および第四通信装置１６４および第六通信装置１６６は、第一偏向方向の通信用の光Ｌ２とは９０度位相が異なる第二偏向方向の通信用の光Ｌ２（本実施の形態では横偏向）を用いて通信が行われている。
【００４９】
以上により隣接して配置される走行車１１０に取り付けられる通信装置１６０は、相互に異なる偏向方向の光Ｌ２で通信することで、隣接する走行車１１０間の通信の混信を回避している。
【００５０】
また、本実施の形態の場合、走行車システム１００は、異なる変調周波数で通信することができる複数の通信装置１６０を備えている。本実施の形態の場合、第一通信装置１６１および第四通信装置１６４および第五通信装置１６５は、第一変調周波数を用いて通信が行われている。一方、第二通信装置１６２および第三通信装置１６３および第六通信装置１６６は、第一変調周波数とは異なる第二変調周波数で通信が行われている。
【００５１】
以上により隣接して配置される走行車１１０に取り付けられる通信装置１６０が、相互に異なる相互に異なる変調周波数で通信することで、隣接する走行車１１０間の通信の混信を回避している。
【００５２】
本実施の形態の場合、通信用の光Ｌ２の偏向方向および変調周波数の両方とも二つの状態が採用されているため、走行車システム１００は、合計四つの通信状態を備えている。従って、同じ通信状態となるのは、第一走行車１１１と第五走行車１１５等４台離れた位置に配置される走行車１１０同士であり、比較的遠くの距離に配置することができるため、さらに通信装置１６０の混信を回避することが可能となる。
【００５３】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、二種類の偏向方向と、二種類の変調周波数の場合を説明したが、これらのいずれか一方のみを採用してもかまわない。また、三種類以上の偏向方向や三種類以上の変調周波数を採用してもかまわない。また、これらを組み合わせてもかまわない。
【００５４】
また、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
【００５５】
例えば、レールに沿って走る走行車１１０を例示したが、タイヤを備え床面を往復動する無軌条の走行車でもかまわない。
【００５６】
また、「鉛直」や「平行」などの文言は本願発明の趣旨を逸脱しない程度の誤差（ひろがり）を許容する意味で使用している。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本願発明は、複数台の走行車が近接して配置される走行車システムに利用でき、特に、ラックの段毎に移載用の走行車を備える、自動倉庫に適用することが可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１００  走行車システム
１１０  走行車
１１１  第一走行車
１１２  第二走行車
１１３  第三走行車
１１４  第四走行車
１１５  第五走行車
１１６  第六走行車
１１９  移載装置
１２０  反射部材
１２１  第一反射部材
１２２  第二反射部材
１２３  第三反射部材
１２４  第四反射部材
１２５  第五反射部材
１２６  第六反射部材
１３０  測距装置
１３１  第一測距装置
１３２  第二測距装置
１３３  第三測距装置
１３４  第四測距装置
１３５  第五測距装置
１３６  第六測距装置
１４０  固定通信装置
１４１  第一固定通信装置
１４２  第二固定通信装置
１４３  第三固定通信装置
１４４  第四固定通信装置
１４５  第五固定通信装置
１４６  第六固定通信装置
１５０  移動通信装置
１５１  第一移動通信装置
１５２  第二移動通信装置
１５３  第三移動通信装置
１５４  第四移動通信装置
１５５  第五移動通信装置
１５６  第六移動通信装置
１６０  通信装置
１６１  第一通信装置
１６２  第二通信装置
１６３  第三通信装置
１６４  第四通信装置
１６５  第五通信装置
１６６  第六通信装置
１７０  レール
１７１  第一レール
１７２  第二レール
１７３  第三レール
１７４  第四レール
１７５  第五レール
１７６  第六レール
１８０  柱
２００  ラック
【図１】
0005429373.tif 000002
【図２】
0005429373.tif 000003
【図３】
0005429373.tif 000004
【図４】
0005429373.tif 000005
【図５】
0005429373.tif 000006