(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外力が加えられることにより変形可能な押圧部材と、
前記押圧部材を挟んで保持する一対の保持部と、
前記保持部から突出した前記押圧部材の突出部が変形して前記突出部と清掃対象物との接触面積を変更できるように、前記押圧部材を挟む前記保持部の挟持圧力及び前記保持部の姿勢の少なくとも一方を変更可能な変更機構と、
前記押圧部材の前記突出部が前記清掃対象物を押圧するように前記保持部を前記清掃対象物に向けて押す押圧機構と、
前記押圧部材の前記突出部が前記清掃対象物を押圧した状態で前記清掃対象物を擦るように前記保持部を揺動する揺動機構と、を備えた清掃装置。
【請求項２】
前記変更機構は、同一の前記清掃対象物を清掃している過程において、前記押圧部材を挟む前記保持部の挟持圧力及び前記保持部の姿勢の少なくとも一方を変更する、請求項１の清掃装置。
【請求項３】
前記押圧機構は、前記保持部の押付力を変更可能である、請求項１又は２の清掃装置。
【請求項４】
前記押圧機構は、同一の前記清掃対象物を清掃している過程において、前記保持部の押付力を変更する、請求項３の清掃装置。
【請求項５】
前記押圧機構は、前記保持部の押付力を変更可能であり、
前記変更機構及び押圧機構は、同一の前記清掃対象物を清掃している過程において、前記挟持圧力及び押付力が比較的高い状態と、前記挟持圧力及び押付力を比較的低い状態とに切り替える、請求項１又は２の清掃装置。
【請求項６】
前記押圧部材は、液体、流動体、弾性体及び多孔質体のうち少なくとも一つを含む、請求項１乃至５の何れかの清掃装置。
【請求項７】
前記押圧部材の前記突出部には、切れ込みが設けられている、請求項１乃至６の何れかの清掃装置。
【請求項８】
外力が加えられることにより変形可能な押圧部材を挟むようにして保持する一対の保持部の挟持圧力及び姿勢の少なくとも一方を変更することにより前記保持部から突出した前記押圧部材の突出部と清掃対象物との接触面積を変更できるように前記突出部を変形させ、
前記押圧部材の前記突出部を前記清掃対象物に押圧するように前記保持部を前記清掃対象物に向けて押し、
前記押圧部材の前記突出部が前記清掃対象物を押圧した状態で前記清掃対象物を擦るように前記保持部を移動する、清掃方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、清掃装置及び清掃方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
清掃対象物を押圧して擦ることにより、清掃対象物に付着した汚れなどの付着物を除去する清掃装置がある。このような清掃装置には清掃対象物を押圧する押圧部材を備えている。特許文献１には、清掃装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２４８４３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
清掃後においても清掃対象物に付着物が残留している場合がある。本発明者らは、清掃対象物を押圧する押圧部材の形状が一定であると、付着物が清掃対象物の特定の箇所に残留しやすいことを発見した。
【０００５】
本発明は、清掃対象物を押圧する押圧部材の形状を変更可能な清掃装置及び清掃方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書に開示の清掃装置は、外力が加えられることにより変形可能な押圧部材と、前記押圧部材を挟んで保持する一対の保持部と、前記保持部から突出した前記押圧部材の突出部が変形するように、前記押圧部材を挟む前記保持部の挟持圧力及び前記保持部の姿勢の少なくとも一方を変更可能な変更機構と、前記押圧部材の前記突出部が清掃対象物を押圧するように前記保持部を前記清掃対象物に向けて押す押圧機構と、前記押圧部材の前記突出部が前記清掃対象物を押圧した状態で前記清掃対象物を擦るように前記保持部を揺動する揺動機構と、を備えている。
【０００７】
本明細書に開示の清掃方法は、外力が加えられることにより変形可能な押圧部材を挟むようにして保持する一対の保持部の挟持圧力及び姿勢の少なくとも一方を変更することにより前記保持部から突出した前記押圧部材の突出部を変形させ、前記押圧部材の前記突出部を清掃対象物に押圧するように前記保持部を前記清掃対象物に向けて押し、前記押圧部材の前記突出部が前記清掃対象物を押圧した状態で前記清掃対象物を擦るように前記保持部を揺動する。
【発明の効果】
【０００８】
清掃対象物を押圧する押圧部材の形状を変更可能な清掃装置及び清掃方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施例の清掃装置の説明図。
【図２】図２Ａ、２Ｂは、変更機構、押圧機構の説明図。
【図３】図３Ａ、３Ｂは、押圧部材の説明図。
【図４】図４は、プリント基板の端子部を清掃する場合の説明図。
【図５】図５Ａ、５Ｂは、押圧部材の突出部の形状の説明図。
【図６】図６Ａ、６Ｂは、押圧部材の突出部の形状の説明図。
【図７】図７Ａ、７Ｂは、押圧部材の突出部の形状の説明図。
【図８】図８Ａ、８Ｂは、押圧部材の突出部の形状の説明図。
【図９】図９Ａ〜９Ｃは、プリント基板の端子部に付着した付着物の状態の説明図。
【図１０】図１０Ａ〜１０Ｄは、押圧部材の突出部が平坦な形状で端子部を清掃した場合の説明図。
【図１１】図１１Ａ〜１１Ｅは、押圧部材の突出部が尖った形状で端子部を清掃した場合の説明図。
【図１２】図１２Ａ〜１２Ｃは、清掃装置の挟持圧力及び押圧力の設定の説明図。
【図１３】図１３は、制御装置が実行する清掃制御の一例を示したフローチャート。
【図１４】図１４は、制御装置が実行する清掃制御の一例を示したフローチャート。
【図１５】図１５Ａ、１５Ｂは、実施例２の清掃装置の部分説明図。
【図１６】図１６Ａ〜１６Ｃは、押圧部材の突出部の形状の説明図。
【図１７】図１７は、実施例３の清掃装置により清掃される対象物の例示図。
【図１８】図１８Ａ〜１８Ｃは、実施例３の清掃装置に採用される押圧部材の突出部１１の説明図。
【図１９】図１９Ａ〜１９Ｃは、実施例３の清掃装置に採用される押圧部材の突出部の説明図。
【図２０】図２０Ａ、２０Ｂは、清掃前後でのプリント基板の付着物の状態を示した図。
【図２１】図２１は、押圧部材に付着した付着物の除去方法の説明図。
【図２２】図２２は、制御装置が実行する清掃制御の一例を示したフローチャート。
【図２３】図２３は、制御装置が実行する清掃制御の一例を示したフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
複数の実施例態について図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１は、実施例１の清掃装置１の説明図である。清掃装置１は、制御装置９０によってその動作を制御される。制御装置９０は、いわゆるコンピュータである。清掃装置１は、詳しくは後述する押圧部材を挟んで保持する保持部２１ａ、２２ａ、２１ｂ、２２ｂを含む。清掃装置１は、一対の保持部２１ａ、２２ａ、一対の保持部２１ｂ、２２ｂのそれぞれの挟持圧力を変更する変更機構３０ａ、３０ｂを含む。
【００１２】
清掃装置１は、一対の保持部２１ａ、２２ａ、一対の保持部２１ｂ、２２ｂのそれぞれを清掃対象物に向けて押す押圧機構４０ａ、４０ｂを含む。また、押圧機構４０ａ、４０ｂは、それぞれ、押圧部材が清掃対象物を押圧した状態で清掃対象物を擦るように一対の保持部２１ａ、２２ａ、一対の保持部２１ｂ、２２ｂを揺動する。制御装置９０は、変更機構３０ａ、３０ｂ、押圧機構４０ａ、４０ｂに指令を出してその動作を制御する。
【００１３】
清掃装置１は、支持板７０を備えている。支持板７０には、支持台７２が配置されている。支持台７２には、容器８０が設置されている。容器８０は、清掃対象物を挿入するためのスリット８２が形成されている。容器８０には、保持部２１ａ、２２ａにより保持された押圧部材を挿入可能な開口部８４ａ、保持部２１ｂ、２２ｂにより保持された押圧部材を挿入可能な開口部８４ｂが形成されている。支持板７０は、押圧機構４０ａ、４０ｂをそれぞれ支持する壁部７４ａ、７４ｂを含む。
【００１４】
図２Ａ、２Ｂは、変更機構３０ａ、押圧機構４０ａの説明図である。保持部２１ａ、２２ａは、押圧部材１０ａを挟んで保持する。保持部２１ｂ、２２ｂも同様に押圧部材を挟む。本実施例においては、清掃対象物としてプリント基板１００を例に説明する。プリント基板１００の表面に端子部１１０ａ、裏面に端子部１１０ｂが形成されている。本実施例の清掃装置１は、プリント基板１００に設けられた端子部１１０ａに押圧部材１０ａを押圧して揺動することにより、端子部１１０ａに付着した付着物を除去する。同様の方法により、端子部１１０ｂに付着した付着物を除去する。
【００１５】
図２Ａに示すように、容器８０のスリット８２にプリント基板１００が挿入されている。端子部１１０ａ、１１０ｂが容器８０の内部に位置するようにしてプリント基板１００は容器８０内に挿入されている。図２Ａに示すように、保持部２１ａ、２２ａ、押圧部材１０ａは、容器８０の開口部８４ａを介して端子部１１０ａを押圧する。
【００１６】
図２Ａ、２Ｂに示すように、変更機構３０ａは、連結片３１ａ、３２ａ、スライド機構３３ａ、本体部３５ａを含む。連結片３１ａ、３２ａは、それぞれ保持部２１ａ、２２ａに連結されている。スライド機構３３ａは、連結片３１ａ、３２ａを上下方向にスライド可能に保持する。本体部３５ａは、スライド機構３３ａを保持している。スライド機構３３ａは、連結片３１ａ、３２ａを駆動するためのアクチュエータを内蔵している。制御装置９０からの指令に基づいてアクチュエータが駆動する。連結片３１ａ、３２ａは所定の位置で停止することにより、押圧部材１０ａを挟持する保持部２１ａ、２２ａの挟持圧力を変更できる。変更機構３０ｂも、変更機構３０ａと同様の構造を有している。
【００１７】
押圧機構４０ａは、本体部４１ａ、本体部４１ａと本体部３５ａとを連結する複数のシリンダ４３ａを備えている。シリンダ４３ａは、空圧によって駆動するシリンダであってもよいし液圧によって駆動するシリンダであってもよい。制御装置９０からの指令に基づいて、シリンダ４３ａが駆動することにより、清掃対象物であるプリント基板１００に向けて変更機構３０ａを移動させることができる。これにより、押圧部材１０ａがプリント基板１００を押圧することができる。また、シリンダ４３ａは、本体部３５ａを押圧する圧力を変更可能であるので、これにより、押圧部材１０ａがプリント基板１００を押圧する押圧力についても変更可能である。
【００１８】
押圧機構４０ａは、図２Ａに示すように、スライダ４４ａを含む。スライダ４４ａは、壁部７４ａに設けられた揺動機構７５ａに支持されている。スライダ４４ａが所定の周期で揺動機構７５ａに対して往復動することにより、押圧機構４０ａは上下方向に揺動する。これにより保持部２１ａ、２２ａは、押圧部材１０ａが清掃対象物を擦るように揺動する。即ち、押圧部材１０ａは、プリント基板１００を擦る。揺動機構７５ａには、図２Ａに示すように押圧機構４０ａを揺動させるためのアクチュエータ７６ａが設けられている。制御装置９０からの指令に基づいてこのアクチュエータ７６ａの駆動が制御される。制御装置９０からの指令に基づいてこのアクチュエータ７６ａの速度も制御される。アクチュエータ７６ａの速度を制御することにより、押圧部材１０ａの揺動の周期を変更できる。押圧機構４０ｂも、押圧機構４０ａと同様の構造を有している。
【００１９】
図３Ａ、３Ｂは、押圧部材の説明図である。図３Ａに示すように、押圧部材１０ａは、保持部２１ａ、２２ａに保持されていない状態においては、所定の厚みを有した平板状に維持される。図３Ｂに示すように、押圧部材１０ａは、袋体１２、袋体１２内に充填された充填体１４、を含む。袋体１２は、例えばＰＥＴ製である。充填体１４は、液体である。充填体１４は、粘性を有した流動体であってもよい。図３Ａに示したように、袋体１２は外力が加えられていない状態で所定の厚みを有した平板状になるように形成されている。押圧部材１０ａは、外力が加えられることにより変形する。押圧部材１０ａは、ゴムなどの弾性体であってもよいし、スポンジなどの多孔質体であってもよい。
【００２０】
図４は、プリント基板１００の端子部１１０ａ、１１０ｂを清掃する場合の説明図である。押圧部材１０ａ、１０ｂは、それぞれ、一対の保持部２１ａ、２２ａ、一対の保持部２１ｂ、２２ｂに挟まれた状態で、端子部１１０ａ、１１０ｂに接触する。また、保持部２１ａ、２２ａは、押圧部材１０ａの端部を保持部２１ａ、２２ｂから突出させた状態で挟む。保持部２１ａ、２２ａから突出した押圧部材１０ａの突出部１１ａを端子部１１０ａに接触させる。押圧部材１０ｂについても同様である。端子部１１０ａ、１１０ｂのそれぞれに突出部１１ａ、１１ｂが接触した状態で押圧部材１０ａ、１０ｂを揺動させることにより、端子部１１０ａ、１１０ｂが清掃される。
【００２１】
次に、押圧部材１０ａを挟む保持部２１ａ、２２ａの挟持圧力と、押圧部材１０ａを端子部１１０ａに押圧させる押圧力と、押圧部材１０ａの突出部１１ａの形状との関係を説明する。図５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂ、７Ａ、７Ｂ、８Ａ、８Ｂは、押圧部材１０ａの突出部１１ａの形状の説明図である。
【００２２】
図５Ａ、５Ｂは、挟持圧力が比較的高く押圧力が比較的弱い場合の押圧部材１０ａを示している。保持部２１ａ、２２ａの挟持圧力が比較的高い場合、挟持圧力が弱い場合と比較して、保持部２１ａ、２２ａからの突出部１１ａの突出量が大きい。図５Ｂに示すように突出部１１ａは、端子部１１０ａに向けて尖った形状となる。押圧力が比較的弱いため、突出部１１ａが尖った形状を略維持したまま端子部１１０ａに押圧される。これにより、突出部１１ａと端子部１１０ａとの接触面積は比較的小さい状態となり、端子部１１０ａが受ける押圧力は比較的中程度となる。詳しくは後述するが、この状態においては端子部１１０ａの中央部付近に付着した付着物を除去するのに適している。
【００２３】
図６Ａ、６Ｂは、挟持圧力が略ゼロであり押圧力が比較的弱い場合の押圧部材１０ａを示している。挟持圧力が略ゼロであるため、突出部１１ａの形状は平坦となる。押圧力が比較的弱いため、突出部１１ａが端子部１１０ａに及ぼす圧力は、突出部１１ａの平坦部分の両端部分で大きくなり中央部分は小さくなる。これにより、端子部１１０ａが受ける押圧力は比較的小さく、突出部１１ａと端子部１１０ａとの接触面積は比較的中程度となる。詳しくは後述するが、この状態においては端子部１１０ａの端部付近に付着した付着物を除去するのに適している。
【００２４】
図７Ａ、７Ｂは、挟持圧力及び押圧力が比較的大きい場合の押圧部材１０ａを示している。挟持圧力が比較的大きいため、突出部１１ａの突出量は比較的大きい。押圧力も比較的大きいため、端子部１１０ａに押圧される突出部１１ａの形状は、図７Ｂに示すように、略平坦になる。これにより、端子部１１０ａが受ける押圧力は比較的大きく、突出部１１ａと端子部１１０ａとの接触面積は比較的中程度となる。詳しくは後述するが、この状態においては端子部１１０ａの中央部付近に付着した付着物を除去するのに適しており、特に端子部１１０ａの中央付付近に付着物がこびり付いている場合に適している。
【００２５】
図８Ａ、８Ｂは、挟持圧力が略ゼロであり押圧力が比較的大きい場合の押圧部材１０ａを示している。挟持圧力が略ゼロであるため、端子部１１０ａと接触する突出部１１ａの部分の形状は、略平坦である。また、押圧力も比較的大きいため、突出部１１ａと端子部１１０ａと接触面積は比較的大きくなる。接触面積が大きいので、端子部１１０ａが受ける押圧力は比較的中程度となる。詳しくは後述するが、端子部１１０ａの全面に付着した付着物を除去するのに適している。
【００２６】
図９Ａ〜９Ｃは、プリント基板１００の端子部１１０ａに付着した付着物の状態の説明図である。図９Ａは、清掃前の端子部１１０ａに付着した付着物Ｄの状態を示している。図９Ｂ、９Ｃは、押圧部材１０ａの突出部１１ａの形状を一定にして清掃した後の端子部１１０ａに付着した付着物Ｄの状態を示している。
【００２７】
図１０Ａ〜１０Ｄは、押圧部材１０ａの突出部１１ａが平坦な形状で端子部１１０ａを清掃した場合の説明図である。尚、図１０Ａ〜１０Ｄでは、保持部２１ａ等については省略してある。図１０Ａに示すように突出部１１ａの形状が平坦な場合、端子部１１０ａに対する圧力は、図１０Ｂに示すように突出部１１ａの平坦部の両端部で大きくなり中央部は小さくなる。この状態で図１０Ｃに示すように突出部１１ａを端子部１１０ａに押圧して揺動させると、図１０Ｄに示すように端子部１１０ａの中央部付近への圧力が弱いため、図９Ｂに示すように端子部１１０ａの中央部付近に付着物Ｄが残留する恐れがある。
【００２８】
図１１Ａ〜１１Ｅは、押圧部材１０ａの突出部１１ａが尖った形状で端子部１１０ａを清掃した場合の説明図である。図１１Ａに示すように突出部１１ａが尖った形状の場合、端子部１１０ａへの圧力は、図１１Ｂに示すように突出部１１ａの中央部で大きくなる。この状態で図１１Ｃに示すように突出部１１ａを端子部１１０ａに押圧して揺動させると、図１１Ｄに示すように、端子部１１０ａに付着した付着物Ｄは端子部１１０ａの中央部から端部へ寄せられる。また、突出部１１ａが尖った形状であるため、突出部１１ａを揺動させた場合に発生する端子部１１０ａと突出部１１ａとの接触部分との間での摩擦力により、図１１Ｅに示すように突出部１１ａが変形する恐れがある。このように突出部１１ａが端子部１１０ａとの摩擦力により変形すると、端子部１１０ａ全体を擦ることが困難になる恐れがある。このような状態で清掃すると、図９Ｃに示すように端子部１１０ａの端部付近に付着物Ｄが残留する恐れがある。
【００２９】
以上のように、清掃対象物を押圧する押圧部材の形状によって、清掃対象物に残留する付着物の箇所は変化する。本実施例の清掃装置１は、図５Ａ〜８Ｂに示したように、押圧部材１０ａ、１０ｂの形状を変化させることにより、清掃対象物に残留し得る付着物の箇所を制御することができる。これにより、例えば清掃対象物の用途等に応じて、残留し得る付着物の箇所を変更することができる。
【００３０】
例えば、端子部１１０ａの端部付近に付着物Ｄが残留している場合、図１０Ａ〜１０Ｄに示したように突出部１１ａを平坦な形状にすればよい。また、端子部１１０ａの中央部付近に付着物Ｄが残留している場合、図１１Ａ〜１１Ｅに示したように突出部１１ａを尖った形状にすればよい。
【００３１】
また、端子部１１０ａからできる限り付着物Ｄを除去する場合、同一の清掃対象物を清掃している過程において、突出部１１ａの形状を変更して清掃を行なえばよい。これにより、端子部１１０ａの全面に渡って付着物Ｄが残留することを防止できる。
【００３２】
次に、清掃装置１の挟持圧力及び押圧力の設定について説明する。図１２Ａ〜１２Ｃは、清掃装置１の挟持圧力及び押圧力の設定の説明図である。挟持圧力及び押圧力に起因する押圧部材１０ａの変形の程度は、押圧部材１０ａの硬さに依存する。図１２Ａは、保持部２１ａ、２２ａの挟持圧力と移動距離との関係を規定したテーブルである。図１２Ａには、押圧部材１０ａが硬い場合、軟らかい場合、中間の場合について示している。尚、保持部２１ａ、２２ａの移動距離とは、図１２Ｃに示すように、挟持圧力が略ゼロの状態から挟持圧力を上昇させた場合での保持部２１ａの移動距離Ｄ１と保持部２２ａの移動距離Ｄ２の合計である。移動距離Ｄ１、Ｄ２は、押圧部材１０ａに向かう方向での保持部２１ａ、２２ａの移動距離である。
【００３３】
図１２Ａに示すように、挟持圧力の変化によって保持部２１ａ、２２ａの移動距離が変化する。保持部２１ａ、２２ａの移動距離の変化によって、突出部１１ａの形状も変化する。押圧部材１０ａの硬さが中間程度の場合に、挟持圧力が比較的小さいと突出部１１ａは平坦な形状となり、挟持圧力が比較的大きいと突出部１１ａは尖った形状になる。このように、保持部２１ａ、２２ａの移動距離によって突出部１１ａの形状は変化する。従って、挟持圧力と移動距離との関係を実験などにより予め算出し、移動距離に応じて突出部１１ａが所望の形状に変化できるように、清掃装置１に挟持圧力を設定することが望ましい。例えば挟持圧力と移動距離との関係を規定したテーブルを制御装置９０に記憶させておく。
【００３４】
また、挟持圧力と移動距離との関係は、押圧部材１０ａの硬さによっても変わる。押圧部材１０ａが硬い場合、挟持圧力が比較的大きい場合であっても移動距離は比較的小さい。押圧部材１０ａが軟らかい場合、挟持圧力が比較的小さい場合であっても移動距離は比較的大きい。このように、押圧部材１０ａの硬さによって保持部２１ａ、２２ａの移動距離が変化する。従って、押圧部材１０ａの硬さによって突出部１１ａの形状も変わる。図１２Ａに示すように、押圧部材１０ａの硬さ毎に複数のテーブルを作成してもよい。尚、押圧部材１０ａの硬さは、充填体１４によって変化する。
【００３５】
図１２Ｂに示すように、押圧力によって、押圧部材１０ａの押付け距離が変化する。押付け距離とは、図１２Ｃに示すように、突出部１１ａが清掃対象物に接触した状態から押圧力を上昇させて突出部１１ａが清掃対象物を押圧する場合での保持部２１ａ及び保持部２２ａの移動距離Ｄ３である。移動距離Ｄ３は、プリント基板１００への方向での保持部２１ａ、２２ａの移動距離である。
【００３６】
押圧力の変化によって押付け距離が変化する。押付け距離の変化により、清掃対象物を押圧する突出部１１ａの形状も変化する。例えば、押圧部材１０ａの硬さが中間程度であり挟持力が比較的大きい場合に、押圧力が比較的小さいと、突出部１１ａは尖った形状のまま清掃対象物を押圧する。押圧部材１０ａの硬さが中間程度であり挟持力が比較的大きい場合に、押圧力が比較的大きいと、突出部１１ａの尖った形状は清掃対象物を大きい力で押圧することにより潰れる。これにより、清掃対象物を押圧する突出部１１ａの形状は略平坦となる。
【００３７】
従って、押圧力と押付け距離との関係を実験などにより予め算出し、押付け距離に応じて清掃対象物を押圧する突出部１１ａが所望の形状に変化できるように、清掃装置１に押圧力を設定することが望ましい。例えば押圧力と押付け距離との関係を規定したテーブルを制御装置９０に記憶させておく。
【００３８】
また、押圧力と押付け距離との関係は、押圧部材１０ａの硬さによっても変わる。押圧部材１０ａが硬い場合、押圧力が比較的大きい場合であっても押付け距離は比較的小さい。押圧部材１０ａが軟らかい場合、押圧力が比較的小さい場合であっても押付け距離は比較的大きい。このように、押圧部材１０ａの硬さによって押付け距離も変化する。従って、押圧部材１０ａの硬さによって清掃対象物を押圧する突出部１１ａの形状も変わる。図１２Ｂに示すように、押圧部材１０ａの硬さ毎に複数のテーブルを作成してもよい。
【００３９】
次に、制御装置９０が実行する清掃制御の一例について説明する。図１３、１４は、制御装置９０が実行する清掃制御の一例を示したフローチャートである。制御装置９０は、清掃開始前に押圧力をゼロに設定し（ステップＳ１１）、挟持圧力を大に設定する（ステップＳ１２）。次に、制御装置９０は押圧力をやや大に設定し（ステップＳ１３）、揺動機構７５ａを作動させる（ステップＳ１４）。これにより、突出部１１ａ、１１ｂがそれぞれ端子部１１０ａ、１１０ｂを押圧して清掃が開始される。突出部１１ａ、１１ｂの形状は、図７Ａ、７Ｂに示したような形状となる。従って端子部１１０ａ、１１０ｂの中央部付近に付着した付着物Ｄを除去することができる。制御装置９０は、揺動回数が指定の回数に至ったか否かを判断し（ステップＳ１５）、肯定判定の場合には揺動機構７５ａの揺動を停止する（ステップＳ１６）。このようにして端子部１１０ａの中央部付近に付着した付着物Ｄを除去できる。
【００４０】
次に、図１４に示すように、制御装置９０は、押圧力をゼロに設定し（ステップＳ２１）、挟持圧力を小に設定する（ステップＳ２２）。これにより、突出部１１ａ、１１ｂの形状は、それぞれ平坦な形状となる。次に制御装置９０は、押圧力を小に設定し（ステップＳ２３）、揺動機構７５ａを作動させる（ステップＳ２４）。これにより、突出部１１ａ、１１ｂの形状は、図６Ａ、６Ｂに示したような形状となる。従って端子部１１０ａ、１１０ｂの端部に付着した付着物Ｄを除去することができる。制御装置９０は、揺動回数が指定の回数に至ったか否かを判定し（ステップＳ２５）、肯定判定の場合には押圧機構４０ａ、４０ｂの揺動を停止し（ステップＳ２６）、押圧力をゼロに設定して（ステップＳ２７）清掃を終了する。
【００４１】
このように、同一の清掃対象物を清掃している過程において挟持圧力及び押圧力を変更することにより、押圧部材１０ａ、１０ｂの突出部１１ａ、１１ｂの形状を変更する。これにより、端子部１１０ａ、１１０ｂに付着物が残留することを防止できる。従って本実施例の清掃装置１は、清掃性能が向上している。
【００４２】
尚、上記処理においては押圧力も変更したが、挟持圧力のみを変更してもよい。また、設定される挟持圧力及び押圧力の組み合わせは、上記例に限定されない。また、挟持圧力及び押圧力を変更する回数は１回に限定されない。例えば、挟持圧力及び押圧力を大に設定して清掃し、その後挟持圧力及び押圧力を小に設定して清掃し、その後再び挟持圧力及び押圧力を大に設定して清掃してもよい。
【実施例２】
【００４３】
図１５Ａ、１５Ｂは、実施例２の清掃装置２の部分説明図である。図１５Ａは、清掃装置２の変更機構３０Ａ周辺を例示している。変更機構３０Ａは、図１５Ｂに示すように３３Ａ、３４Ａを含む。スライド機構３３Ａ，３４Ａは、それぞれアクチュエータを内蔵している。スライド機構３３Ａ、３４Ａは、それぞれ本体部３５ａに上下動可能に支持されている。このアクチュエータは制御装置９０Ａからの指令に応じて作動、停止する。従って、制御装置９０Ａからの指令に応じてスライド機構３３Ａ、３４Ａは駆動する。スライド機構３３Ａ、３４Ａには、それぞれ保持部２１ａ、２２ａが連結されている。スライド機構３３Ａ、３４Ａが接近、離間することにより、保持部２１ａ、２２ａの挟持圧力を変更できる。
【００４４】
スライド機構３３Ａ、３４Ａには、それぞれアクチュエータ３１Ａ、３２Ａが設けられている。アクチュエータ３１Ａ、３２Ａは、それぞれアクチュエータを内蔵している。このアクチュエータは制御装置９０Ａからの指令に応じて作動、停止する。アクチュエータ３１Ａ、３２Ａの停止位置に応じて、それぞれ保持部２１ａ、２２ａの姿勢が変更される。従って、制御装置９０Ａからの指令に応じて保持部２１ａ、２２ａの姿勢を変更できる。尚、図示していないが、変更機構３０Ａと対をなす変更機構も、変更機構３０Ａと同様の構造を有している。
【００４５】
保持部２１ａ、２２ａの姿勢を変更することによって変化する押圧部材１０ａの突出部１１ａの形状の変化について説明する。図１６Ａ〜１６Ｃは、押圧部材１０ａの突出部１１ａの形状の説明図である。図１６Ａは、保持部２１ａ、２２ａが平行な姿勢であり挟持圧力が比較的小さく押圧力が比較的小さい場合の突出部１１ａの形状を示している。挟持圧力が比較的小さいため突出部１１ａは平坦な形状となる。図１６Ｂは、保持部２１ａ、２２ａが平行な姿勢であり挟持圧力が比較的大きく押圧力が比較的小さい場合の突出部１１ａの形状を示している。
【００４６】
図１６Ｃは、保持部２１ａ、２２ａが平行ではない姿勢であり挟持圧力が比較的大きく押圧力が比較的小さい場合の突出部１１ａの形状を示している。具体的には、保持部２１ａ、２２ａ、先端側が互いに接近した姿勢となる。このような保持部２１ａ、２２ａ姿勢の変更により、突出部１１ａの形状が変形して端子部１１０ａに向かって突出した凸状となる。これにより、突出部１１ａと端子部１１０ａとの接触面積は、図１６Ａの場合と比較して小さくなる。このように実施例２の清掃装置２は保持部２１ａ、２２ａの姿勢を変更することにより突出部１１ａの形状を変更することができる。
【実施例３】
【００４７】
図１７は、実施例３の清掃装置により清掃される対象物の例示図である。清掃対象物であるプリント基板１００ｃは、いわゆる拡張カード又はメモリーカードである。プリント基板１００ｃには複数の電子部品１２０ｃが実装され、プリント基板１００ｃの下端部には複数の端子部１１０ｃが並んでいる。実施例３では、端子部１１０ｃの並んだ方向Ｄ１に押圧部材が揺動するように、清掃装置に取付けられる。方向Ｄ１に直交する方向に押圧部材が揺動すると、押圧部材が電子部品１２０ｃに接触するおそれがあるからである。また、洗浄液を用いて端子部１１０ｃを洗浄する場合、洗浄液が端子部１１０ｃのみならず電子部品１２０ｃが実装された領域側にも流れる恐れがあるからである。
【００４８】
図１８Ａ〜１８Ｃ、１９Ａ〜１９Ｃは、実施例３の清掃装置に採用される押圧部材１０ｃの突出部１１ｃの説明図である。実施例３の清掃装置と実施例１の清掃装置との異なる点は、実施例１の清掃装置では押圧部材１０ａ、１０ｂを用いているのに対して、実施例３の清掃装置では押圧部材１０ｃを用いている点である。
【００４９】
図１８Ａ〜１８Ｃは、挟持圧力が比較的弱い場合の押圧部材１０ｃを示している。尚、端子部１１０ｃはプリント基板１００ｃの両面側に設けられているが、図面においては一方側のみを示している。押圧部材１０ｃは、変形可能な多孔質体でありいわゆるスポンジ状の部材である。また、押圧部材１０ｃの突出部１１ｃには、複数の切れ込み１４ｃが形成されている。切れ込み１４ｃは、押圧部材１０ｃが揺動する方向と交差する方向に延びている。隣接する切れ込み１４ｃにより、先端片１５ｃが画定されている。切れ込み１４ｃの深さは例えば１ｍｍであり、切れ込み１４ｃの間隔は例えば１ｍｍであるが、これに限定されない。プリント基板１００ｃの端子部１１０ｃの間には隙間部１１５ｃが設けられている。このため、押圧部材１０ｃが押圧されるプリント基板１００ｃの部分は凹凸状となっている。
【００５０】
図１８Ａは、押圧力がゼロの場合の押圧部材１０ｃを示しており、図１８Ｂは、押圧力が比較的弱い場合の押圧部材１０ｃを示しており、図１８Ｃは、押圧力が比較的大きい場合の押圧部材１０ｃを示している。いずれの場合も、突出部１１ｃの形状は平坦である。このため、端子部１１０ｃの表面を清掃するのに適している。しかしながら、隙間部１１５ｃには先端片１５ｃが挿入されにくく、隙間部１１５ｃを清掃するのには適していない。
【００５１】
図１９Ａ〜１９Ｃは、挟持圧力が比較的大きい場合の押圧部材１０ｃを示している。保持部２１ａ、２２ａの挟持圧力が比較的大きいと、押圧部材１０ｃは厚み方向に圧縮される。これにより、押圧部材１０ｃの突出部１１ｃは、末広がり状となる。このように突出部１１ｃが末広がり状となるのは、押圧部材１０ｃが圧縮されることにより切れ込み１４ｃの幅が広がるからである。即ち、切れ込み１４ｃは、突出部１１ｃの変形を容易にする機能を有している。
【００５２】
図１９Ａは、押圧力がゼロの場合を示しており、図１９Ｂは、押圧力が比較的弱い場合の押圧部材１０ｃを示しており、図１９Ｃは、押圧力が比較的大きい場合の押圧部材１０ｃを示している。突出部１１ｃが末広がり状となるので、隙間部１１５ｃに先端片１５ｃが挿入されやすくなる。このため、末広がり状の突出部１１ｃは、隙間部１１５ｃを清掃するのに適している。このように、切れ込み１４ｃは、隙間部１１５ｃへの先端片１５ｃの挿入を容易にする機能を有している。
【００５３】
図２０Ａ、２０Ｂは、清掃前後でのプリント基板１００ｃの付着物の状態を示した図である。図２０Ａは、清掃前のプリント基板１００ｃの状態を示しており、図２０Ｂは、清掃後のプリント基板１００ｃの状態を示している。図２０Ａに示すように、付着物Ｄは、端子部１１０ｃの表面のみならず、隙間部１１５ｃにも付着している。端子部１１０ｃの表面に付着した付着物Ｄは、図１８Ａ〜１８Ｃに示した押圧部材１０ｃの状態で清掃することが可能である。隙間部１１５ｃに付着した付着物Ｄは、図１９Ａ〜１９Ｃに示した押圧部材１０ｃの状態で清掃することが可能である。特に、端子部１１０ｃの側面や、端子部１１０ｃとプリント基板本体との境界部分などに付着した付着物Ｄを除去することができる。
【００５４】
このように、挟持圧力により押圧部材１０ｃの突出部１１ｃの形状を変化させて清掃することにより、清掃対象物の凹凸部分を適切に清掃することができる。従って、例えば、清掃対象物の清掃箇所に応じて押圧部材を交換する必要はなく、単一の押圧部材１０ｃを用いて清掃対象物を適切に清掃することができる。尚、清掃対象物の形状や大きさや、清掃対象物に付着した付着物の状態に応じて、保持部２１ａ、２２ａの挟持圧力を段階的に変化させることにより、突出部１１ｃの形状を微調整してもよい。
【００５５】
図２１は、押圧部材１０ｃに付着した付着物Ｄの除去方法の説明図である。押圧部材１０ｃは、上述したようにスポンジ状の多孔質体であるため、押圧部材１０ｃ内には液体が流通可能である。このため、押圧部材１０ｃ内の基端側から突出部１１ｃ側に向けて液体を流すことにより、突出部１１ｃの先端に付着した付着物Ｄを洗い流すことができる。尚、押圧部材１０ｃに付着した付着物Ｄを流すために用いられる液体は、例えば、純水、アルコール系の溶剤、洗剤等であるが、これに限定されない。
【００５６】
また、図２１には、ホース１８が差し込まれた押圧部材１０ｃを示している。ホース１８に液体を貯留したタンクと液体を搬送するポンプとを連結し、清掃が終了するたびに自動でホース１８から液体が流出するように制御してもよい。また、人手によって、清掃終了後にホース１８を押圧部材１０ｃに突き刺して押圧部材１０ｃ内に液体を流してもよい。また、ディスペンサやその他治具により、押圧部材１０ｃに液体を流して付着物Ｄを除去してもよい。
【００５７】
次に、実施例３の清掃装置の制御装置９０が実行する清掃制御の一例について説明する。図２２、２３は、制御装置９０が実行する清掃制御の一例を示したフローチャートである。制御装置９０は、清掃開始前に押圧力をゼロに設定し（ステップＳ３１）、挟持圧力を大に設定する（ステップＳ３２）。次に、制御装置９０は押圧力をやや大に設定し（ステップＳ３３）、揺動機構７５ａを作動させる（ステップＳ３４）。これにより、突出部１１ｃは末広がり状となり、隙間部１１５ｃに付着した付着物を効率的に除去できる。制御装置９０は、揺動回数が指定の回数に至ったか否かを判断し（ステップＳ３５）、肯定判定の場合には揺動機構７５ａの揺動を停止する（ステップＳ３６）。このようにして隙間部１１５ｃに付着した付着物Ｄを除去できる。
【００５８】
次に、制御装置９０は、押圧力をゼロに設定し（ステップＳ４１）、挟持圧力を小に設定する（ステップＳ４２）。これにより、突出部１１ｃの形状は平坦な形状となる。次に制御装置９０は、押圧力を小に設定し（ステップＳ４３）、揺動機構７５ａを作動させる（ステップＳ４４）。これにより、突出部１１ｃは、図１８Ｂに示したような形状となる。従って端子部１１０ｃの表面に付着した付着物Ｄを除去することができる。制御装置９０は、揺動回数が指定の回数に至ったか否かを判定し（ステップＳ４５）、肯定判定の場合には押圧機構４０ａ、４０ｂの揺動を停止し（ステップＳ４６）、押圧力をゼロに設定する（ステップＳ４７）。
【００５９】
次に、制御装置９０は、押圧部材１０ｃに付着した付着物Ｄを流す（ステップＳ４８）。具体的には、図２１に示したように、押圧部材１０ｃに差し込まれたホース１８に連結されたポンプを駆動して、ホース１８から液体を流出させる。これにより、押圧部材１０ｃに付着した付着物Ｄを除去でき、押圧部材１０ｃがきれいな状態で次回の清掃を開始することができる。尚、押圧部材１０ｃに付着した付着物Ｄを液体により流した後は、押圧部材１０ｃは液体を吸収している。このため、付着物Ｄを流した後は保持部２１ａ、２２ａを用いて、押圧部材１０ｃが吸収している液体を搾り出してもよい。
【００６０】
尚、押圧力の設定や挟持圧力の設定は、清掃対象物の形状や大きさ、又は清掃対象物に付着した付着物の状態等に応じてユーザが変更してもよい。保持部２１ａ、２２ａの挟持圧力を変更することにより、押圧部材１０ｃの突出部１１ｃの形状を状況に応じて変更することができる。
【００６１】
以上本発明の好ましい一実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００６２】
実施例１、２においては押圧部材を直接清掃対象物に接触させたがこれに限定されない。例えば、テープのような可撓性を有した部材を介して押圧部材を清掃対象物に押圧させてもよい。また、実施例１〜３において、清掃前又は清掃中に清掃対象物に洗浄液を供給してもよい。清掃対象物はプリント基板以外であってもよい。清掃対象の部分は、端子部以外であってもよい。
【００６３】
押圧部材１０ｃは、袋体、袋体内に充填された充填体、を含むものであってもよい。この場合、袋体は、図１８Ａ〜１９Ｃに示した切れ込みが突出部に形成されている形状であればよい。充填体は、液体又は流動体である。押圧部材１０ｃは、弾性体であってもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１、２  清掃装置
１０ａ、１０ｂ、１０ｃ  押圧部材
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ突出部
１２  袋体
１４  充填体
２１ａ、２２ａ、２１ｂ、２２ｂ  保持部
３０ａ、３０ｂ  変更機構
４０ａ、４０ｂ  押圧機構
７５ａ  揺動機構
１００、１００ｃ  プリント基板（清掃対象物）
１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ  端子部 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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