(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
袋（１０）が供給コンベヤ（１５）上を順々に又はグループをなして充填ステーション（１６）に供給され、かつ、少なくとも一方の側が開放した段ボール箱（１４）に入れられ、前記段ボール箱（１４）が前記袋（１０）を入れるために、前記袋（１０）の形成すべき配列に対応する相対位置に移動させられる、容器としての前記段ボール箱（１４）内に前記袋（１０）を規則的に配列して、前記袋（１０）を前記段ボール箱（１４）に入れるための方法において、
ａ）前記段ボール箱（１４）の開放した側が前記袋（１０）のための充填装置へ向くように、前記段ボール箱（１４）が、操作装置としてのロボット（２１，６１）によってあらかじめ前記充填ステーション（１６）近傍に保持され、
ｂ）前記袋（１０）が、前記段ボール箱（１４）への導入のために、台又はプラットフォーム上で保持され、前記段ボール箱（１４）がその開放された側で前記台又はプラットフォームに隣接して配置され、
ｃ）前記袋（１０）がスライダ（５６）によって前記段ボール箱（１４）へ導入され、前記スライダ（５６）は、追加的な補助手段として往復動可能であるとともに、前記袋（１０）を前記台又はプラットフォームから前記段ボール箱（１４）へ押動させ、
ｄ）前記段ボール箱（１４）の前記相対位置が、充填中前記相対位置に対して繰り返し変更され得るとともに、前記袋（１０）が所定の水平又は傾斜した充填平面に沿って、前記段ボール箱（１４）に供給可能であるか又はこの段ボール箱に入れることが可能であることを特徴とする方法。
【請求項２】
直立配置された一列の前記袋（１０）を形成するために、前記段ボール箱（１４）が傾斜位置で準備され、その際、同様に斜め下に向いた平面に沿って供給される前記袋（１０）が、前記段ボール箱（１４）の下方へ斜めに向いた側壁（２９）に接触し、斜めの平面に沿って上方に向いた底壁（２６）に接触させながら、適当な数の前記袋（１０）を重ねて配置することによって列が形成されるように、前記段ボール箱（１４）が準備されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
横方向に向いた又は水平に向いた前記袋（１０）からなる袋（１０）の層又は列を形成するために、前記底壁（２６）が水平に対して少しだけ充填側に傾斜した位置に、前記段ボール箱（１４）が移動可能であることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記袋（１０）が水平に延在する支持機構又は搬送方向に斜めに延在する支持機構としての案内板（５５）上から前記段ボール箱（１４）に入れられ、この支持機構の一部が前記各袋（１０）の降ろし個所に対応して前記段ボール箱（１４）に挿入可能であることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
袋（１０）が供給コンベヤ（１５）上を順々に又はグループをなして充填ステーション（１６）に供給可能であり、かつ前記充填ステーションの領域において少なくとも一方の側が開放した段ボール箱（１４）に入れることが可能である、容器としての前記段ボール箱（１４）内に前記袋（１０）を規則的に配列して、前記袋（１０）を段ボール箱（１４）に入れるための装置において、
ａ）前記段ボール箱（１４）が前記充填ステーション（１６）の領域において取扱操作機構としてのロボット（２１，６１）によって準備され、その際、前記段ボール箱（１４）の開放側が前記袋（１０）用の挿入機構の方へ向くように準備され、前記段ボール箱（１４）内の前記袋（１０）の形成すべき配列に対応して、前記段ボール箱（１４）が前記取扱操作機器によって充填過程中相対位置を変更可能であり、
ｂ）前記袋（１０）が、前記段ボール箱（１４）への導入のために、台又はプラットフォーム上で保持され、前記段ボール箱（１４）がその開放された側で前記台又はプラットフォームに隣接して配置され、
ｃ）前記袋（１０）がスライダ（５６）によって前記段ボール箱（１４）へ導入され、前記スライダ（５６）は、追加的な補助手段として往復動可能であるとともに、前記袋（１０）を前記台又はプラットフォームから前記段ボール箱（１４）へ押動させることを特徴とする装置。
【請求項６】
前記台又はプラットフォームが移動可能な、すなわち傾動可能な受け渡しベルト（５３）であることを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記受け渡しベルト（５３）が充填ステーション（１６）において駆動装置（５８）によって前記段ボール箱（１４）に対して平行に駆動可能であり、かつ搬送方向に対して横方向に傾動可能であることを特徴とする請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記袋（１０）が、往復運動可能なスライダ（５６）によって前記受け渡しベルト（５３）から横方向に押しやられることを特徴とする請求項６に記載の装置。
【請求項９】
前記袋（１０）が、少なくとも一部が開放した前記段ボール箱（１４）内に入る案内機構としての案内板（５５）によって、開放した前記段ボール箱（１４）に挿入可能であり、前記案内板が前記段ボール箱（１４）との相対位置に基づいて前記段ボール箱（１４）内への挿入時の前記袋（１０）の降ろし位置を決定するとともに、前記案内板（５５）が前記受け渡しベルト（５３）の上側ベルト部分のすぐ下に引っ込み及び繰り出し可能に配置され、かつ受け渡しベルト（５３）の傾斜に沿って案内されていることを特徴とする請求項６に記載の装置。
【請求項１０】
前記ロボット（２１，６１）が、開放した前記段ボール箱（１４）の底（２６）の領域又は底側の段ボール箱エッジの領域及び反対側のエッジ又は縁の領域において保持機構によって充填すべき前記段ボール箱（１４）を掴むために、保持ヘッド（２５）を備えているとともに、前記保持ヘッド（２５）が側方から見てＵ字形をしており、保持ヘッドの底側の保持機構が開閉脚（３６）として形成され、この開閉脚が前記段ボール箱（１４）を受け取る際に前記保持ヘッド（２５）によって前記段ボール箱（１４）の方へ揺動可能であることを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項１１】
前記段ボール箱（１４）が、前記充填ステーション（１６）の上方で充填ステーションに対してずらして形成された段ボール箱ステーション（４２）において、開放側を下向きにして、前記保持ヘッド（２５）によって受け取るための準備がなされ、前記保持ヘッド（２５）が横方向運動時に段ボール箱（１４）を掴むことを特徴とする請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
充填すべき前記段ボール箱（１４）が直線下降運動によって、上側の位置から前記段ボール箱ステーション（４２）に供給可能であるとともに、前記段ボール箱（１４）が上向きに開放した姿勢で搬送可能であり、かつ下降運動中下向きに開放するように１８０°回転可能であり、前記段ボール箱（１４）が直立したサーボ軸（４３）上で移動可能な段ボール箱支持体（４４）によって搬送可能であり、この段ボール箱支持体が下降運動中回転可能であり、前記段ボール箱（１４）が保持アーム（４７）を用いて段ボール箱支持体（４４）によって掴むことが可能であり、この保持アームが保持手段としての真空グリッパ（４８）によって段ボール箱（１４）の直立した側壁を掴むことを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項１３】
前記段ボール箱（１４）が前記段ボール箱ステーション（４２）の前記段ボール箱支持体（４４）によって支持機構上に降ろすことが可能であり、支持機構としての働きをする段ボール箱ステーション（４２）の折り畳みレバー（４９）上に降ろすことが可能であり、前記折り畳みレバー（４９）が横向きの折り畳みヘッド（５１）を備え、段ボール箱（１４）の開放側領域のエッジが前記折り畳みヘッドに支持されているとともに、前記折り畳みレバー（４９）が前記段ボール箱（１４）に挿入可能であり、段ボール箱（１４）の相対運動の結果、内側に向いている前記折り畳みタブが折り畳み段ボール箱の外の位置に移動し、前記段ボール箱支持体（４４）による段ボール箱（１４）の昇降運動によって移動することを特徴とする請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
少なくとも２個の取扱操作機器、すなわち同一に形成された２個のロボット（２１，６１）が前記充填ステーション（１６）に付設され、一方のロボット（２１，６１）が充填ステーション（１６）に付設され、他方のロボット（６１，２１）がほぼ同時に前記段ボール箱ステーション（４２）に付設されるように、ロボット（２１，６１）の運動が制御されることを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項１５】
充填された各段ボール箱（１４）が各ロボット（２１，６１）によって共通の１個の搬出コンベヤ（６０）に降ろすことが可能であり、この搬出コンベヤが折り畳みステーション（６２）を通って及び選択してテープステーション（６３）を通って段ボール箱（１４）を搬送することを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項１６】
前記袋（１０）が前記段ボール箱（１４）への受け渡しベルト（５３）によっていろいろな方向に搬出可能であるか又は前記袋（１０）をいろいろな相対的姿勢で搬出可能であり、代替的にスライダ（５６）によってあるいは前記受け渡しベルト（５３）の搬送運動によって搬出可能であることを特徴とする請求項５に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品又はパッケージが供給コンベヤ上を個別的に順々に又は（小さな）グループをなして充填ステーションに供給され、かつ、少なくとも一方の側が開放した容器又は段ボール箱に入れられる、物品を容器に入れるための方法、特に容器又は段ボール箱内に物品又はパッケージを規則的に配列して、（チューブ）袋のようなパッケージを段ボール箱に入れるための方法に関するものである。
【０００２】
本発明は、主として、（ポテト）チップのような壊れやすい製品を出荷段ボール箱に充填することに関する。クッション状に成形された袋は所定の配列で、すなわち列、層等をなして段ボール箱内に配置される。
【背景技術】
【０００３】
物品、特に袋の大きさが異なること、及び段ボール箱の寸法が異なることのうち少なくともいずれかのために、所定の寸法を考慮して、段ボール箱内における袋の様々な配列を定める必要があり、それによって最適な充填が行われる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、本発明の課題は、パッケージ内容物をやさしく取り扱いながら、所定の寸法に合わせて段ボール箱内の物品又は袋の配列を簡単に変更できるように、容器への物品の挿入、特に段ボール箱への袋の挿入を行うことである。さらに、本発明の課題は、充填された段ボール箱の閉鎖過程を改善することでもある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題を解決するために、本発明に係る方法は、容器又は段ボール箱が物品又はパッケージを充填するために、形成すべき配列に対応する相対位置に移動可能であることを特徴とする。
【０００６】
したがって、本発明の場合、荷造りすべき物品又は袋が充填ステーションにおいて所定の位置で準備されることと、容器又は段ボール箱が、形成すべき配列、例えば、袋の直立した縦列、横列又は横にした位置に対応する相対位置にもたらされることから出発している。本発明に従い、充填過程中に袋位置を変更せずに、段ボール箱内の袋の複雑で規則的な配列を可能にするために、充填相の間、段ボール箱は場合によっては何度も相対位置を変更する。段ボール箱に袋を入れるために、袋は本発明に従い、好ましくは段ボール箱開口の方へ傾斜した搬送平面上で横にして段ボール箱に入れられる。その際、袋は予め定められた相対位置に入れられる。
【０００７】
本発明による装置は、充填ステーションの領域に少なくとも１個の取扱操作機器を備えている。この取扱操作機器は充填物の形成すべき配列に相応して、一方の側が開放した段ボール箱のいろいろな相対位置を生じる。そのために、特にロボットが設けられている。このロボットは、段ボール箱を掴むため、及び様々な相対位置のための運動を行うために保持ヘッドを備えている。
【０００８】
出力を高めるために、段ボール箱用の他の取扱操作機器、特に他のロボットが設けられている。両ロボットは、共通の機械フレーム内に配置され、段ボール箱ステーションの領域内で段ボール箱を交互に受け取り、充填ステーションに供給する。充填された段ボール箱は、ロボットによって１個の段ボール箱コンベヤに降ろされる。
【０００９】
本発明は、更に、特に折り畳みタブが交互に折り畳まれて（Ｆａｎｆａｌｔｕｎｇ）配置されるように、折り畳みタブを折り畳むことにより段ボール箱を閉鎖するための手段による、充填済み段ボール箱の他の取扱操作に関する。
【００１０】
次に、図に基づいて本発明の他の特徴及び細部を詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】取扱操作すべき物品の例としての（チューブ）袋の斜視図である。
【図２】図１の袋を所定の配列形態で収容するための容器としての段ボール箱の斜視図である。
【図３】段ボール箱内の袋の配列形態の他の実施形態を示す図である。
【図４】段ボール箱の充填ステーション及び閉鎖ステーションを備えた装置の簡略化した側面図である。
【図５】図４の平面Ｖ−Ｖに沿った、図４の装置の水平断面図又は平面図である。
【図６】図４の切断平面ＶＩ−ＶＩに沿って装置を横方向から見た図又は横断面図である。
【図７】装置の細部を、図６に類似する図示で拡大して示す図である。
【図８】機構の相対位置を変更したときの図７の細部を示す図である。
【図９】図８の細部を、図８の切断平面ＩＸ−ＩＸに沿って下側から見た図又は水平断面図である。
【図１０】図９の細部を拡大して示す、図９の切断平面Ｘ−Ｘに沿った垂直断面図である。
【図１１】段ボール箱の充填時の位置を示す、図６の図示の一部領域の側面図である。
【図１２】段ボール箱の充填時の位置を示す、図６の図示の一部領域の側面図である。
【図１３】段ボール箱の充填時の位置を示す、図６の図示の一部領域の側面図である。
【図１４】図４の切断平面ＸＩＶ−ＸＩＶに沿って段ボール箱のための閉鎖ステーションの細部を横方向から見た図である。
【図１５】図１４の細部の側面図である。
【図１６】図１４の細部を、図４の矢印１６方向に見た平面図である。
【図１７】段ボール箱の折り畳みタブが折り畳み位置にあるときの図１４の図示内容を示す。
【図１８】段ボール箱の折り畳みタブが折り畳み位置にあるときの図１５の図示内容を示す。
【図１９】段ボール箱の折り畳みタブが折り畳み位置にあるときの図１６の図示内容を示す。
【図２０】図１７の細部ＸＸの拡大図である。
【図２１】段ボール箱の折り畳みタブの折り畳み段階を示す、図１７と類似の図である。
【図２２】段ボール箱の折り畳みタブの折り畳み段階を示す、図１８と類似の図である。
【図２３】段ボール箱の折り畳みタブの折り畳み段階を示す、図１９と類似の図である。
【図２４】段ボール箱の折り畳みタブの折り畳み段階を示す、図１７と類似の図である。
【図２５】段ボール箱の折り畳みタブの折り畳み段階を示す、図１８と類似の図である。
【図２６】段ボール箱の折り畳みタブの折り畳み段階を示す、図１９と類似の図である。
【図２７】段ボール箱の折り畳みタブの折り畳み段階を示す、図１９と類似の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図の例は、チューブ袋として形成したフィルム製袋１０の取扱操作に関する。この袋は、上側と下側の閉鎖継目１１，１２を有する包装材のチューブ部分から成っている。この袋１０は、更に側部ひだ１３を有する。袋１０は、様々な製品を収容するために適している。本実施形態の場合、袋１０は、例えば、ポテトチップ、すなわち壊れやすい物品を収容する機能を果たす。
【００１３】
重要なテーマは、容器、ここでは（折り畳み可能な）段ボール箱１４に袋１０を入れることである。多数の袋１０が規則的に配列されて段ボール箱１４内に配置されている。異なる大きさの段ボール箱１４に袋１０を完全に充填すること、及び製品にふさわしい配置を行うことのうち少なくともいずれかが重要である。この場合、袋１０は同様に異なる寸法を有することがある。図２の例では、袋１０は下側の二列では直立して、かつ、列ごとにずらして配置され、上側の列では横にして配置されている。図３の段ボール箱１４では、袋１０が二列をなして並べて配置されている。この場合、一方の列の袋は横向きに配置され、他方の列の袋は縦向きに配置されている。一方では袋１０の大きさに、他方では充填すべき段ボール箱１４の大きさに合わせるために、多数の他の配列形態が可能である。
【００１４】
袋１０は何らかの配列形態をなすために、機械を用いて、すなわち適当な充填機構によって、段ボール箱１４に入れられる。そのために、例えば、袋パッカー（図示せず）から来る袋１０が順々に、ここでは間隔をおいて、充填ステーション１６の供給コンベヤ１５に供給される。この充填ステーションの領域において、袋１０は順々に（並べて及び上下のうち少なくともいずれかに配置されたそれぞれ複数の袋１０を有する小さなグループとして）、準備された段ボール箱１４に入れられ、その際、何らかの規則的な配列形態をなす。充填ステーション１６において、袋１０は、所定の滑り込み平面から供給され、開放した段ボール箱１４に入れられる。形成すべき配列形態に応じた、段ボール箱１４内の袋１０の位置は、段ボール箱１４の変更可能な相対位置によって生じる。したがって、段ボール箱は、袋１０が段ボール箱１４に入る際に、形成すべき配列形態に対応するその都度必要な相対位置が生じるように位置決めされる。そのために、段ボール箱１４は充填ステーション１６の領域内において移動可能である、すなわち回転可能、傾動可能及びあらゆる方向に摺動可能である。
【００１５】
充填ステーション１６は付設の機構及び機器と共に、直立した支柱１７、上側の縦梁１８及び横梁１９を有する小部屋状の機械フレーム内に設けられている。このように形成されたフレーム部材を安定させるために、支柱１７を連結する下側の縦桁２０が設けられている。
【００１６】
充填中段ボール箱１４を保持及び移動させるために、少なくとも１個の取扱操作機器が充填ステーション１６に付設されている。本実施形態では、（第１の）ロボット２１が取扱操作機器として設けられている。このロボットは、機械フレームの支持部材上の上側の回転軸受２２に支承された６軸ロボットである。回転軸受２２の領域において、ロボット２１は垂直軸線回りに回転可能である。２本の関節腕２３，２４がロボット２１のアームを形成している。取扱操作機器又は関節腕２４の端部には、保持ヘッド２５が取付けられている。この保持ヘッドは（開放した）段ボール箱１４を掴むことができるように形成されている。保持ヘッド２５は、所定の配列形態で袋１０を段ボール箱１４に充填するために自動的に動くことができる。
【００１７】
標準的な段ボール箱１４は、（折り畳みタブによって形成された）底壁２６と、互いに向き合う（直立した）２つの縦壁２７，２８と、横方向に向いた２つの横壁２９，３０と、段ボール箱１４の上側の閉鎖タブ、すなわち縦方向タブ３１，３２並びに横方向タブ３３，３４とから成っている。
【００１８】
取扱操作機器の保持ヘッド２５は、開放した段ボール箱１４を固定保持し、好ましくは折り畳みタブ３１〜３４を開放位置又は拡開位置に固定するように形成されている。保持ヘッド２５はさらに、袋１０を入れるために段ボール箱１４の（上側の）開放した側の少なくとも主たる領域を開放するように形成されている。
【００１９】
保持ヘッド２５は、本実施形態では、側方から見てＵ字状に形成されている（図１０）。取扱操作機器又はロボット２１に連結された支持部分は横方向に向いた保持機構を備えている。この保持機構は段ボール箱１４の対向する２つの側、すなわち本実施形態では（下方に向いた）開放側と、底壁２６の領域内の反対側とを掴む。保持ヘッド２５は、保持力又は挟持力を段ボール箱１４に伝達する。この保持力又は挟持力は、段ボール箱１４を機械的に損傷しないで動かすのに十分な保持作用を発生する。
【００２０】
保持ヘッド２５は横向きの連結部を介して又は横向きの軸ジャーナル４１を介して、ロボット２１又はロボットのアームに回転可能に連結されている。保持ヘッド２５は、ロボット２１に連結された支持機構、すなわち横方向形材４０を備えている。この横方向形材には軸ジャーナル４１が取付けられている。横方向形材４０の端部には、横向きの（図７と図８で直立した）支持脚３７が取付けられている。したがって、ロボット２１に連結された支持部分は側面図でＨ字状に形成されている。（２本の）支持脚３７の自由端部には、段ボール箱１４の両側を掴む保持機構が取付けられている。
【００２１】
本実施形態の場合、段ボール箱１４は段ボール箱ステーション４２において閉鎖タブ３１〜３４が下を向くように用意される。下側の支持機構は、突出する支持アーム３８として形成されている。段ボール箱１４のエッジ側を掴む２本の支持アーム３８が設けられている。この支持アームには、段ボール箱１４の開放側領域の自由エッジが支持されている。支持アーム３８の端部にはそれぞれ山形部分３９が設けられている。この山形部分は、付設の閉鎖タブ、ここでは縦方向タブ３１，３２を、開放位置又は横向きの拡開位置に固定する。横方向タブ３３，３４は、支持アーム３８によって開放位置に保持される。タブ３１，３２，３３，３４は水平方向に向けられている。
【００２２】
支持アーム３８に対向して、動くことができる対応する保持機構、特に開閉脚３６が設けられている。この開閉脚は、支持脚３７の（段ボール箱１４を図１０のように受け取る場合の位置で）上側の端部に取付けられ、しかも揺動可能に枢着されている。上方に向いた出発位置は図７に、そして保持位置は図１０に示してある。開閉脚３６は横断面が山形に形成され、底壁及び側壁の領域において段ボール箱を角で掴む。対向する山形部分３９は、その一方の脚３５が角の領域において段ボール箱１４に入るように形成されている。それによって、段ボール箱１４はあらゆる方向の動きに対して保持ヘッド２５によって保持される。
【００２３】
空の段ボール箱１４が段ボール箱ステーション４２に供給され、そしてロボット２１の保持ヘッド２５によって掴む準備がなされる。段ボール箱ステーション４２は、機械フレームのほぼ中央に配置されている。空の段ボール箱１４は、開放した側が上を向くように、機械フレームの上方の位置から、すなわち上側から供給される。そのために、段ボール箱１４のための垂直搬送装置が段ボール箱ステーション４２の領域に設けられている。この垂直搬送装置は、本実施形態ではサーボ軸４３である。このサーボ軸は、直立した姿勢で機械フレーム、ここでは縦梁１８に取付けられている。サーボ軸は、物体を直線搬送するための公知の機構である。例えば、スピンドルによって、スライダが中空形材内を移動可能である。このスピンドルは、サーボモータによって駆動される。サーボ軸、すなわちそのスライダ（図示せず）上で、段ボール箱支持体４４が昇降可能であり、更に回転軸受４５を介して回転可能である。段ボール箱支持体４４は、（回転可能な）支持部分４６を備えている。この支持部分には保持アーム４７が配置されている。この保持アームは、段ボール箱１４を両側から、ここでは横壁２９、３０の領域で掴む。各保持アーム４７は、好ましくは多数の真空グリッパ４８を備えている。この真空グリッパは、負圧又は吸い込み空気によって段ボール箱１４を掴んで保持する。段ボール箱１４は、下降運動中に１８０°回転させられ、開放した側が下を向くように、段ボール箱ステーション４２の領域内の支持要素上に降ろされる。
【００２４】
取扱操作機器の保持ヘッド２５によって段ボール箱１４を受け取る前に、閉鎖タブ３１〜３４が確実に段ボール箱１４の外に位置するようにする。そのために、折り畳み機構が段ボール箱１４内に入る。段ボール箱ステーション４２の領域内に、折り畳みレバー４９が定置されている。この折り畳みレバーは、機械フレームに連結されたブラケット５０上に揺動可能に取付けられている。段ボール箱１４は、下降運動の際に、内側へ揺動した折り畳みレバー４９上へ移動するか又はこの折り畳みレバーにかぶせられる。折り畳みレバー４９は横向きの折り畳みヘッド５１を備えている。段ボール箱１４の側壁の内面の方へ折り畳みレバー４９を動かすことにより、突起状の横向きの折り畳みヘッド５１は、ほぼ下方に折り畳まれた、側壁に隣接する折り畳みタブ又は閉鎖タブ３１〜３４の領域内に達する。当該のタブが捕らえられ、そして相対運動によって、特に段ボール箱１４の上昇運動によって、段ボール箱１４から外へ揺動させられる。折り畳みヘッド５１は、適当な相対位置に基づいて、場合によっては段ボール箱１４内にとどまる閉鎖タブ３１〜３４の上向きの自由エッジを掴むように配置されている。その際、行われる段ボール箱１４の上昇運動と下降運動は、段ボール箱支持体４４によって生じる。したがって、この段ボール箱支持体は段ボール箱１４の取扱操作機器として段ボール箱ステーション４２の領域で使用される。
【００２５】
すべての折り畳みタブが段ボール箱１４から外に移動し、本実施形態において下方に向くと、段ボール箱１４はロボット２１のための受け取り位置に準備して置かれる。外側へ揺動した折り畳みレバー４９の折り畳みヘッド５１は、段ボール箱１４のための支持機構としての働きをする（図８，図９）。折り畳みヘッド５１は、折り畳みレバー４９の位置に基づいて、少なくとも縦方向タブ３１，３２の領域において段ボール箱１４の形成されたエッジに接触し、かつ、支持機構として作用するように配置されている。折り畳みタブ３１，３２は、更に横向き位置又は水平位置に移動し、この位置に保持される。これに対して、横方向に配置された折り畳みレバー４９は、その折り畳みヘッド５１が段ボール箱１４の外側に位置し、折り畳みタブ３３，３４だけが水平位置に支持されるように配置されている。
【００２６】
段ボール箱１４は、段ボール箱ステーション４２において、保持ヘッド２５によって受け取るための設定された相対位置に準備して置かれる。この保持ヘッドは、開閉脚３６が上を向いた状態で水平運動によって位置決めされる。その際、段ボール箱１４は保持機構によって位置を固定される。これは、本実施形態では、保持アーム４７を備えた段ボール箱支持体４４によって行われる。保持ヘッド２５によって段ボール箱１４を受け取る際に、相対運動、特に段ボール箱１４内に脚３５を入れるための段ボール箱１４の下降運動が必要である。この運動も操作機構、本実施形態では段ボール箱支持体４４によって行われる。保持ヘッド２５によって段ボール箱１４を受け取った後で、保持アーム４７が段ボール箱１４から離される。段ボール箱支持体４４は次の段ボール箱１４を受け取るために上方へ移動させることができる。
【００２７】
段ボール箱１４は、取扱操作機器又はロボット２１によって充填ステーション１６に移動させられる。段ボール箱１４の開放した側が物品又は袋１０を挿入するために充填機器に向けられる。
【００２８】
充填ステーション１６は、供給コンベヤ１５に続いて、特に水平に延在する中間コンベヤ５２を備えている。この中間コンベヤの領域において、袋１０は位置決め及び配向される。場合によっては、単位又はグループが形成される。本実施形態の場合、段ボール箱１４に一緒に受け渡すためにその都度連続する２個の袋１０が中間コンベヤ５２上で集められる。袋１０は、（個々に又はグループとして）段ボール箱１４又は段ボール箱開口に隣接配置された受け渡し機構に搬送される。
【００２９】
段ボール箱１４に袋１０を入れるための受け渡し機構は、実質的に、プラットフォーム又は受け渡しベルト５３から成っている。この受け渡しベルトは、個々の袋又は集められた袋１０が充填単位として受け渡しベルト５３（上側ベルト部分）上に準備して置かれるように、中間コンベヤ５２に接続している。本実施形態の場合、袋１０は、受け渡し機構５３上の袋１０の位置を決定するストッパ５４にぶつかる。
【００３０】
図５と図６の配置構造の場合、袋１０は、受け渡しベルト５３の搬送方向に対して横向きに段ボール箱１４に入れられる。そのために、受け渡しベルト５３の上方で、スライダ５６が袋１０を段ボール箱１４に押し込むために往復運動可能である。特に山形のスライダ５６は、リニアユニット５７に支承され、このリニアユニットに沿って往復運動可能である。スライダ５６はプラットフォーム又は受け渡しベルト５３の平面に対して平行な平面内で運動可能である。
【００３１】
袋１０を段ボール箱１４に入れるための受け渡し機構又は受け渡しベルト５３が傾斜位置へ移動可能であること、すなわち傾動可能であることに特徴がある。それによって、袋１０のための傾斜した搬送面が形成される（図１１〜図１３）。受け渡しベルト５３は、袋１０を供給する際に水平位置にあり、段ボール箱１４に移送するために傾斜位置にある。水平位置と傾斜位置との間での受け渡しベルト５３の運動は、駆動装置、特にクランク装置５８によって行われる。このクランク装置は、袋１０の積載過程及び供給と同期して作動する。駆動装置又はクランク装置５８は、受け渡しベルト５３のエッジ側を掴んで傾動位置を生じる。
【００３２】
さらに、段ボール箱１４に入る補助機構が設けられている。この補助機構は、段ボール箱内への袋の挿入及び既に格納された袋１０の保護のうち少なくともいずれかを行う。この補助機構は、案内機構又は案内板５５である。この案内板は、受け渡しベルト５３の平面内に延在し（上側ベルト部分の下方）、そして好ましくはこの受け渡しベルトに連結されている。案内板５５は、側方に繰り出し可能であるので、袋１０のための継続運動平面又は平行運動平面を形成しつつ、既に格納された袋１０の少し上方の平面内で、段ボール箱１４内に達する。案内板５５を引き戻すことによって、袋１０はそれぞれ段ボール箱１４内の正確な位置に格納される。したがって、案内板５５はスライダ５６と協働する。このスライダは、袋１０をその都度の位置で案内板５５から押しのけるか又は取り去る。案内板５５の様々な繰り出し位置は、段ボール箱１４内の袋１０の格納位置を決定する。
【００３３】
案内機構又は案内板５５の位置及び形状のうち少なくともいずれかは、段ボール箱１４内に達した繰り出し位置において、既に格納された袋１０に作用を及ぼすように選択することが可能である。案内板５５は適当な相対位置によって袋１０に（小さな）押圧力を加えることができる。したがって、段ボール箱１４内での袋の配列形態が安定する。さらに、場合によっては、案内板５５が段ボール箱１４内で袋１０を少しだけ摺動させることができる。
【００３４】
段ボール箱１４の相対位置は、場合によっては充填過程中複数回変更可能である。図１１〜図１３では、段ボール箱１４がまず最初に傾斜位置に配置されているので、段ボール箱の壁、特に横壁２９が斜めに向いて袋１０の載置面としての働きをする。したがって、最初の袋１０は、特に受け渡しベルト５３の平面に対して平行な斜めに向いた横壁２９上に降ろされる（図１１）。その後で、段ボール箱１４の姿勢を維持しつつ、袋１０が既に段ボール箱１４内にある袋１０の上に降ろされる。底２６は当接面としての働きをする。段ボール箱１４が傾斜していることにより、袋１０は段ボール箱１４内で安定した姿勢になる。
【００３５】
例えば、図１３に示すように、横にした袋１０からなる付加的な上側層を入れるべきときには、開放側がほぼ上方に向くように、段ボール箱１４が向きを変えられる。この充填プロセスの場合にも、袋１０の安定した姿勢を保証するために、ある程度の傾斜姿勢が維持される。段ボール箱１４は、常に、袋１０の降ろし位置が受け渡しベルト５３又は案内板５５の（傾斜した）平面内に延在するように配置されている。
【００３６】
受け渡しベルト５３による、段ボール箱１４内への袋１０の挿入は、受け渡しベルト５３の搬送運動によって、袋１０がスライダ５６の運動方向に対して横向きに段ボール箱１４に搬入されるように行われる。したがって、供給方向又は充填方向は、受け渡しベルト５３又は他の機構によって、特に移動可能なプラットフォームによって実施可能である。
【００３７】
段ボール箱１４に入れるために袋１０を準備する機構、特に受け渡しベルト５３は、適切に位置決めされた段ボール箱１４内に袋１０を様々な搬送方向から搬入できるように形成及び操作のうち少なくともいずれかが可能である。特に、袋１０が受け渡しベルト５３上をこの受け渡しベルトによって搬送されるので、袋は、ベルト上側部分の方向転換端部で降ろされ、適切な位置に準備された段ボール箱１４内に直接的に又は間接的に降ろされる。したがって、装置は、閉鎖継目１１，１２が異なる相対位置にある状態で袋１０を段ボール箱１４に入れることができるように形成されている。
【００３８】
充填過程の終了後、特にまだ開放している段ボール箱１４は閉鎖ステーション５９に移送される。この移送のために、段ボール箱は特に搬出コンベヤ６０に降ろされる。この搬出コンベヤは、段ボール箱１４を閉鎖ステーション５９の領域に搬送する。
【００３９】
充填ステーション１６の出力を高めるために、段ボール箱１４のための少なくとも１個の他の取扱操作機器が設けられている。本実施形態の場合、この取扱操作機器は（第２の）ロボット６１である。同じような両ロボット２１，６１は、機械フレームの両エッジ領域に、すなわち充填ステーション１６の両側に配置されている。本実施形態の場合、ロボット６１の作動方法は、ロボット２１の作動方法に一致している。同じことが保持ヘッド２５と他の細部に当てはまる。ロボット２１、６１は、好ましくは中央制御装置によって互いに調和させて制御される。それによって、一方のロボットの保持ヘッド２５が充填ステーション１６の方へ向き、他方のロボットの保持ヘッドが同じ時間に段ボール箱ステーション４２の方に向く。
【００４０】
充填後の段ボール箱１４の閉鎖過程に特徴がある。搬出コンベヤ６０の領域内の閉鎖ステーション５９は機械フレームに直接接続して配置され、この機械フレームに連結されている。閉鎖ステーション５９は二重機能を有している。段ボール箱１４は、まず最初に折り畳みステーション６２を通過し、その後でテープステーション６３を通過する。折り畳みステーションは閉鎖タブ３１〜３４を閉鎖位置に折り畳む働きをする。テープステーション６３の領域において、接着テープが閉じた段ボール箱１４に取付けられる。
【００４１】
折り畳みステーション６２はいろいろな態様で形成可能である。本実施形態（図１４〜図２７）の場合、特別な折り畳み「交互折り畳み」が生じる。この折り畳みの場合、折り畳みタブ３１〜３４が隣接する折り畳みタブの下側と上側に交互に配置される。
【００４２】
そのために、折り畳みステーション６２には、定置された折り畳み機構が配置されている。この折り畳み機構は、交互折り畳み位置を形成するために、タブ３１〜３４を自動的に折り畳む。段ボール箱１４は、折り畳みステーション６２で折り畳みプロセスのために停止する。この停止は、段ボール箱１４の前面と背面、本実施形態では横壁２９、３０に作用するストッパ６４、６５によって行われる。この姿勢で、すなわち縦壁２７、２８が搬送方向に向いた姿勢で、この縦壁に連結された縦方向タブ３１，３２は、段ボール箱１４の搬送中折り畳み機構によってまっすぐに起こされる。すなわち、折り畳みポイント６６によって段ボール箱１４の移動軌道の両側にまっすぐに起こされる。段ボール箱１４が折り畳みステーション６２に達したときに、縦方向タブ３１，３２はほぼ真っ直ぐに起きた位置にある。この位置で、折り畳みタブ３１，３２は両側で保持又は支持される。揺動可能なフック状のタブホルダ６７，６８が内側に作用する。このタブホルダは、下向きの脚部６９によって折り畳みタブ３１、３２を保持するか又は支持する。外側において、保持棒７０が折り畳みポイント６６の延長部に設けられている。
【００４３】
ストッパ６４，６５は、互いに直径方向に向き合うように配置されている。すなわち、段ボール箱１４の両側に配置されている。同じように、タブホルダ６７，６８が段ボール箱１４の直径方向に向き合う側で、段ボール箱の上方に配置されている。この配置は、下向きの脚部６９が一方の側で搬送方向後側の縦方向タブ３１，３２の領域に接触し、他方の側で搬送方向前側の縦方向タブの領域に接触し得るように行われている。折り畳みタブ３１，３２の外面には、折り畳みプロセスの開始時に作用する折り畳み機構又は成形機構が配置されている。この折り畳み機構又は成形機構は、揺動折り畳み機７１，７２である。この揺動折り畳み機は、同様に、直径方向に対向して縦方向タブ３１，３２の外面に設けられている。すなわち、一方では搬送方向前側の領域に設けられ、他方では後側の領域に設けられている。
【００４４】
第１折り畳みステップが図１７〜図２０に示してあり、縦方向に向いた折り畳みタブ３１，３２に関するものである。この折り畳みタブは、一方の端領域で直立位置に保持され、反対側の端領域で内側に、すなわち（水平な）閉鎖平面内に折り畳まれる。前述の折り畳み変形又はねじった変形は、タブ３１，３２に関して反対向きである。したがって、折り畳みタブ３１，３２のらせん状の変形は、一端で折り畳みタブを固定し、かつ、反対側の端部で折り畳みタブを水平な閉鎖平面内に押し下げることによって生じる。固定はフック状のタブホルダ６７，６８によって行われる。閉鎖平面内への押し下げによる変形は、揺動折り畳み機７１，７２によって生じる。この揺動折り畳み機は、それぞれ揺動可能な折り畳み脚部７３によって折り畳みタブ３１，３２を下方に押す。
【００４５】
横向きの折り畳みタブ、すなわち横方向タブ３３，３４は、縦方向タブ３１，３２の変形に関与せず、まず最初は、例えば水平な方向を向いたままである（図１５）。折り畳みタブ３１，３２の変形の後で、横方向タブ３３，３４は直立させられる。本実施形態の場合、そのために、ストッパ６４，６５が使用される。このストッパは、山形の機構として形成され、横向き又は水平向きの支持脚７４を有する。ストッパ６４，６５は、全体が動くことができる、すなわち揺動可能である。第１位置で（停止機能）、支持脚７４は、段ボール箱１４の下側領域において段ボール箱１４のほぼ半分の高さ位置で横方向に向いた停止機構として作用する（図１４）。横方向タブ３３、３４を起き上がらせるために、ストッパ６４，６５全体が水平軸線回りに揺動させられるので、横向きの支持脚７４は、下側停止位置から上昇させられ、その際、付設された各横方向タブ３３，３４をそれらが起き上がるまで一緒に連行する（図２４，図２５）。
【００４６】
起き上がった位置で、横方向タブ３３，３４は特別な操作機構によって掴まれて閉鎖平面内へ折り畳まれる。横方向タブ３３，３４については、折り畳み過程で変形しないようにすべきである。縦方向タブ３１，３２の所定の反対向きのねじれ位置によって、横方向タブ３３は縦方向タブ３１の起き上がった領域内で閉鎖平面内に折り畳まれ、かつ他の縦方向タブ３２の端領域内で所望な位置に基づいてこの縦方向タブ上に折り畳まれる（図２６）。同様に、対向する横方向タブ３４が縦方向タブ３１の水平方向領域上に折り畳まれ、かつ、縦方向タブ３２の起き上がった領域の隣で閉鎖平面内に折り畳まれる。
【００４７】
そして、折り畳み機構、変形機構及び保持機構、すなわち折り畳み脚７３とタブホルダ６７，６８が引っ込められる。それによって、縦方向タブ３１，３２の一端領域がその都度付設された横方向タブ３３，３４の上方に位置し、その都度斜めに対向する他端領域が横方向タブの下方に位置するという条件付きで、縦方向タブ３１，３２は（水平な）閉鎖位置に達する（図２７）。
【００４８】
横方向タブ３３，３４の操作機構は、折り畳みステーション６２の領域において段ボール箱１４の移動軌道の上方に配置されている。その際、操作機構は、各横方向タブ３３，３４に付設された横方向折り畳み機７５，７６である。この横方向折り畳み機は、両横方向タブ３３，３４の外面をほぼ同時に掴み、段ボール箱１４の閉鎖平面への折り畳みを行う。そのために、山形の横方向折り畳み機７５，７６は、水平な出発位置（図１８）から下方へ移動可能である、特に逆方向に揺動可能である。したがって、曲がった折り畳み部材７７は、横方向タブ３３，３４に接触し、運動が進行すると、横方向タブを折り畳む。横方向内側に折り畳み機７５，７６は、段ボール箱１４の上方に定置配置された縦方向に延在する折り畳み支持体７８、すなわち折り畳み支持体の端部に支承されている。
【００４９】
上記ステップを実施した後、折り畳みタブは交互配列状態にある。揺動折り畳み機７１，７２又はその折り畳み脚７３は、しかるべき運動によって段ボール箱１４の領域内で折り畳み位置から外に移動するので（図２７）、折り畳みタブ３１〜３４は。並んで横たわっている。段ボール箱１４は、搬出コンベヤ６０によって更に搬送され、前述の折り畳みの場合にはテープを取付けずにテープステーション６３を通って搬送される。
【符号の説明】
【００５０】
１０      袋
１１      閉鎖継目
１２      閉鎖継目
１３      側部ひだ
１４      段ボール箱
１５      供給コンベヤ
１６      充填ステーション
１７      支柱
１８      縦梁
１９      横梁
２０      縦桁
２１      ロボット
２２      回転軸受
２３      関節腕
２４      関節腕
２５      保持ヘッド
２６      底壁
２７      縦壁
２８      縦壁
２９      横壁
３０      横壁
３１      縦方向タブ
３２      縦方向タブ
３３      横方向タブ
３４      横方向タブ
３５      脚
３６      開閉脚
３７      支持脚
３８      支持アーム
３９      山形部分
４０      横方向形材
４１      軸ジャーナル
４２      段ボール箱ステーション
４３      サーボ軸
４４      段ボール箱支持体
４５      回転軸受
４６      支持部材
４７      保持アーム
４８      真空グリッパ
４９      折り畳みレバー
５０      ブラケット
５１      折り畳みヘッド
５２      中間コンベヤ
５３      受け渡しベルト
５４      ストッパ
５５      案内板
５６      スライダ
５７      リニアユニット
５８      クランク装置
５９      閉鎖ステーション
６０      搬出コンベヤ
６１      ロボット
６２      折り畳みステーション
６３      テープステーション
６４      ストッパ
６５      ストッパ
６６      折り畳みポイント
６７      ダブホルダ
６８      タブホルダ
６９      脚
７０      保持棒
７１      揺動折り畳み機
７２      揺動折り畳み機
７３      折り畳み脚
７４      支持脚
７５      横方向折り畳み機
７６      横方向折り畳み機
７７      折り畳み部材
７８      折り畳み支持体
【図１】
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【図２】
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【図３】
0005581223.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005581223.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0005581223.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0005581223.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
0005581223.tif 000016
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
0005581223.tif 000019
【図１９】
0005581223.tif 000020
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
0005581223.tif 000023
【図２３】
0005581223.tif 000024
【図２４−２５】
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【図２６】
0005581223.tif 000026
【図２７】
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