(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の撮像を行う第１の撮像部及び第２の撮像部を少なくとも有し、各撮像部で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置において、
前記第１の撮像部に設けられ、撮像方向を軸としたローリング方向の手振れの他、前記第１の撮像部に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第１の手振れ検出信号を出力する第１の手振れ検出部と、
前記第２の撮像部に設けられ、撮像方向を軸としたローリング方向の手振れの他、前記第２の撮像部に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第２の手振れ検出信号を出力する第２の手振れ検出部と、
前記第１の撮像部に設けられ、前記第１の手振れ検出部からの前記第１の手振れ検出信号に基づいて、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正部と、
前記第２の撮像部に設けられ、前記第２の手振れ検出部からの前記第２の手振れ検出信号に基づいて、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正部と、
前記第１の撮像部に設けられ、前記第１の手振れ検出部により、前記第１の撮像部の撮像方向を軸としたローリング方向の手振れが検出されている間、前記手振れ補正処理を停止するように前記第１の手振れ補正部を制御する第１の手振れ補正停止部と、
前記第２の撮像部に設けられ、前記第２の手振れ検出部により、前記第２の撮像部の撮像方向を軸としたローリング方向の手振れが検出されている間、前記手振れ補正処理を停止するように前記第２の手振れ補正部を制御する第２の手振れ補正停止部と
を有することを特徴とする複眼撮像装置。
【請求項２】
被写体の撮像を行う第１の撮像部及び第２の撮像部を少なくとも有し、各撮像部で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置において、
前記第１の撮像部に設けられ、前記第１の撮像部に加わる上下方向及び左右方向の手振れを検出し、この手振れを示す第１の手振れ検出信号を出力する第１の手振れ検出部と、
前記第２の撮像部に設けられ、前記第２の撮像部に加わる上下方向及び左右方向の手振れを検出し、この手振れを示す第２の手振れ検出信号を出力する第２の手振れ検出部と、
前記第１の撮像部に設けられ、前記第１の手振れ検出部からの第１の手振れ検出信号を前記第２の撮像部に供給するための第１の外部出力部と、
前記第２の撮像部に設けられ、前記第２の手振れ検出部からの第２の手振れ検出信号を前記第１の撮像部に供給するための第２の外部出力部と、
前記第１の撮像部に設けられ、前記第１の手振れ検出部で検出された手振れを示す前記第１の手振れ検出信号、及び前記第２の外部出力部を介して前記第２の撮像部の前記第２の外部出力部から供給される前記第２の手振れ検出信号の差分を検出する第１の差分検出部と、
前記第１の撮像部に設けられ、前記第１の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第１の手振れ検出部からの第１の手振れ検出信号に基づいて、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力し、前記第１の差分検出部で検出された前記差分の値が前記所定の閾値以上の値である間、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に対して手振れ補正処理を施すことなく出力する第１の手振れ補正部と、
前記第２の撮像部に設けられ、前記第２の手振れ検出部で検出された手振れを示す前記第２の手振れ検出信号、及び前記第１の外部出力部を介して前記第１の撮像部の前記第１の外部出力部から供給される前記第１の手振れ検出信号の差分を検出する第２の差分検出部と、
前記第２の撮像部に設けられ、前記第２の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第２の手振れ検出部からの第２の手振れ検出信号に基づいて、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力し、前記第２の差分検出部で検出された前記差分の値が前記所定の閾値以上の値である間、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に対して手振れ補正処理を施すことなく出力する第２の手振れ補正部と
を有することを特徴とする複眼撮像装置。
【請求項３】
前記第１の手振れ補正部は、前記第１の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第１の手振れ検出部からの第１の手振れ検出信号、及び前記第２の撮像部の前記第２の外部出力部を介して供給される前記第２の手振れ検出信号の平均値となる平均手振れ検出信号を形成し、この平均手振れ検出信号に基づいて、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力し、
前記第２の手振れ補正部は、前記第２の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第２の手振れ検出部からの第２の手振れ検出信号、及び前記第１の撮像部の前記第１の外部出力部を介して供給される前記第１の手振れ検出信号の平均値となる平均手振れ検出信号を形成し、この平均手振れ検出信号に基づいて、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力すること
を特徴とする請求項２に記載の複眼撮像装置。
【請求項４】
被写体の撮像を行う第１の撮像部及び第２の撮像部を少なくとも有し、各撮像部で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置の手振れ補正方法であって、
前記第１の撮像部に設けられた第１の手振れ検出部により、撮像方向を軸としたローリング方向の手振れの他、前記第１の撮像部に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第１の手振れ検出信号を出力する第１の手振れ検出信号出力ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の手振れ検出部により、撮像方向を軸としたローリング方向の手振れの他、前記第２の撮像部に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第２の手振れ検出信号を出力する第２の手振れ検出信号出力ステップと、
前記第１の撮像部に設けられた第１の手振れ補正部により、前記第１の手振れ検出部からの前記第１の手振れ検出信号に基づいて、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の手振れ補正部により、前記第２の手振れ検出部からの前記第２の手振れ検出信号に基づいて、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正ステップと、
前記第１の撮像部に設けられた第１の手振れ補正停止部により、前記第１の手振れ検出部で前記第１の撮像部の撮像方向を軸としたローリング方向の手振れが検出されている間、前記手振れ補正処理を停止するように前記第１の手振れ補正部を制御する第１の手振れ補正停止ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の手振れ補正停止部により、前記第２の手振れ検出部で前記第２の撮像部の撮像方向を軸としたローリング方向の手振れが検出されている間、前記手振れ補正処理を停止するように前記第２の手振れ補正部を制御する第２の手振れ補正停止ステップと
を有することを特徴とする複眼撮像装置の手振れ補正方法。
【請求項５】
被写体の撮像を行う第１の撮像部及び第２の撮像部を少なくとも有し、各撮像部で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置の手振れ補正方法であって、
前記第１の撮像部に設けられた第１の手振れ検出部により、前記第１の撮像部に加わる上下方向及び左右方向の手振れを検出し、この手振れを示す第１の手振れ検出信号を出力する第１の手振れ検出信号出力ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の手振れ検出部により、前記第２の撮像部に加わる上下方向及び左右方向の手振れを検出し、この手振れを示す第２の手振れ検出信号を出力する第２の手振れ検出信号出力ステップと、
前記第１の撮像部に設けられた第１の外部出力部により、前記第１の手振れ検出部からの第１の手振れ検出信号を前記第２の撮像部に供給する第１の外部出力ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の外部出力部により、前記第２の手振れ検出部からの第２の手振れ検出信号を前記第１の撮像部に供給する第２の外部出力ステップと、
前記第１の撮像部に設けられた第１の差分検出部により、前記第１の手振れ検出部で検出された手振れを示す前記第１の手振れ検出信号、及び前記第２の外部出力部を介して前記第２の撮像部の前記第２の外部出力部から供給される前記第２の手振れ検出信号の差分を検出する第１の差分検出ステップと、
前記第１の撮像部に設けられた第１の手振れ補正部により、前記第１の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第１の手振れ検出部からの第１の手振れ検出信号に基づいて、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力し、前記第１の差分検出部で検出された前記差分の値が前記所定の閾値以上の値である間、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に対して手振れ補正処理を施すことなく出力する第１の手振れ補正ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の差分検出部により、前記第２の手振れ検出部で検出された手振れを示す前記第２の手振れ検出信号、及び前記第１の外部出力部を介して前記第１の撮像部の前記第１の外部出力部から供給される前記第１の手振れ検出信号の差分を検出する第２の差分検出ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の手振れ補正部により、前記第２の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第２の手振れ検出部からの第２の手振れ検出信号に基づいて、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力し、前記第２の差分検出部で検出された前記差分の値が前記所定の閾値以上の値である間、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に対して手振れ補正処理を施すことなく出力する第２の手振れ補正ステップと
を有することを特徴とする複眼撮像装置の手振れ補正方法。
【請求項６】
前記第１の手振れ補正ステップでは、前記第１の手振れ補正部が、前記第１の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第１の手振れ検出部からの第１の手振れ検出信号、及び前記第２の撮像部の前記第２の外部出力部を介して供給される前記第２の手振れ検出信号の平均値となる平均手振れ検出信号を形成し、この平均手振れ検出信号に基づいて、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力し、
前記第２の手振れ補正ステップでは、前記第１の手振れ補正部が、前記第２の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第２の手振れ検出部からの第２の手振れ検出信号、及び前記第１の撮像部の前記第１の外部出力部を介して供給される前記第１の手振れ検出信号の平均値となる平均手振れ検出信号を形成し、この平均手振れ検出信号に基づいて、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力すること
を特徴とする請求項５に記載の複眼撮像装置の手振れ補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の撮像手段でそれぞれ撮像した撮像画像に基づいて３次元画像を形成する立体カメラシステムに適用して好適な複眼撮像装置、及び複眼撮像装置の手振れ補正方法に関する。
【０００２】
特には、複数の撮像手段に対して、撮像方向を軸としたローリング方向の揺れが加わった場合に、各撮像手段で撮像画像に施している手振れ補正処理を停止し、手振れ補正処理を施さない状態の撮像画像を出力することで、上記ローリング方向の揺れが発生している場合に、各撮像手段の手振れ補正手段が独立して働くことにより、撮像画像に不自然な上下方向のずれが発生する不都合を防止し、高品位な３次元撮像画像を出力可能とした複眼撮像装置、及び複眼撮像装置の手振れ補正方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
一般に、立体撮像を行うためのカメラシステム（以降「立体カメラシステム」と呼称する）は、２台以上のカメラ装置で構成される。ここでは、その一例として、２台のカメラ装置で構成される立体カメラシステムを説明する。
【０００４】
立体カメラシステムは、２台のカメラ装置を用いて視差のある映像を撮像するためのものであり、そのためには２台のカメラ装置の撮像光軸が一定の距離をなすように、該各カメラ装置を設置する必要がある。
【０００５】
各カメラ装置の設置形態としては様々な設置形態があり、例えば２つのカメラ装置を一定の距離だけ離して平行に設置する設置形態や、撮像方向が直交するように２台のカメラ装置を設置する設置形態等が知られている。
【０００６】
なお、撮像方向が直交するように２台のカメラ装置を設置する場合には、一方のカメラ装置に対してハーフミラーを透過した撮像光を入射し、他方のカメラ装置に対して上記ハーフミラーで反射された撮像光を入射することで、上記撮像方向が直交するようにそれぞれ設置された２台のカメラ装置で、同一方向にある被写体の撮像を可能としている。
【０００７】
通常、図７に示すように立体カメラシステムを構成する２つの第１のカメラ装置５１及び第２のカメラ装置５２は、雲台やリグと呼ばれる保持機構や、カメラシャーシ等の１つの躯体であるカメラ支持機構５３に対して強固に固定されている。
【０００８】
このような立体カメラシステムでは、当該立体カメラシステムを手で持ちながら撮像を行う場合や、当該立体カメラシステムをクレーンに乗せて撮像を行う場合等のように、立体カメラシステムを移動させながら撮像を行う場合には、第１のカメラ装置５１及び第２のカメラ装置５２には、撮像時の振動や手振れに応じた揺れが加わることで、撮像画像に対して揺れが生ずる。
【０００９】
この撮像時の手振れにより撮像画像に揺れが発生する不都合を防止するために、撮像時の手振れ量を検出し、この手振れ量に対応する手振れ補正を撮像画像に施すカメラ装置が知られている。
【００１０】
手振れ量を検出するための方法としては、加速度センサやジャイロセンサを用いる方法や、撮像画像の動きベクトルを検出する方法等が提案されている。
【００１１】
また、手振れを補正する方法としても、撮像素子で撮像された画像データの一部の領域を、手振れを打ち消す方向にずらして読み出すことで補正する方法や、光学系の内部に撮像光軸をずらす機構を設け、撮像画角を手振れを打ち消す方向にずらして補正する方法等が提案されている。
【００１２】
なお、このような手振れ補正の方法を含む本発明の背景技術は、特開平４−３５５４３６号の公開特許公報（特許文献１）、及び特開平１−３００２２１（特許文献２）等に開示されている。
【００１３】
次に、図８に手振れ補正システムの一例を示す。この手振れ補正システムの場合、手振れ検出部５５が手振れを検出すると、この手振れの量及び方向を示す手振れ検出信号をマイクロコンピュータ部５６（マイコン部）に供給する。
【００１４】
マイコン部５６は、手振れ検出部５５から供給された手振れ検出信号を解析することで、この手振れ検出信号で示される手振れをキャンセルするための手振れ補正信号を形成し、これを手振れ補正部５７に供給する。
【００１５】
ここで、この手振れ補正システムの場合、上記手振れ補正信号で示される手振れを打ち消すように、撮像素子から読み出す撮像画像の読み出し位置を変更する手振れ補正処理を行うようになっている。このため、上記手振れ補正部５７は、例えば図９に示すように撮像素子６０を制御する撮像素子制御部６１となっており、この撮像素子制御部６１に上記マイコン部５６からの手振れ補正信号が供給されるようになっている。そして、撮像素子制御部６１は、マイコン部５６からの手振れ補正信号により、以下のように手振れ補正処理を行う。
【００１６】
図１０（ａ）は、撮像素子６０の全体の撮像領域を示している。図９に示す撮像素子制御部６１は、上記全体の撮像領域のうち、図１０（ｂ）に点線の枠で示す一部の撮像領域を読み出し領域として設定し、この読み出し領域の撮像画像を読み出すように撮像素子６０を読み出し制御することで、図１０（ｃ）に示す撮像画像を出力制御するようになっている。
【００１７】
ここで、全体的な撮像位置が、図１０（ｄ）に示すように左下方向にずれたことを示す手振れ補正信号がマイコン５６から供給された場合、撮像素子制御部６１は、このずれをキャンセルすべく、図１０（ｅ）に点線の枠で示すように読み出し領域を右上方向に変更して撮像画像を読み出すように、撮像素子６０を読み出し制御する。これにより、図１０（ｆ）に示すように手振れをキャンセルすることができ、揺れの無い安定した撮像画像を得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１８】
【特許文献１】特開平４−３５５４３６号公報
【特許文献２】特開平１−３００２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１９】
ここで、２台以上のカメラ装置からなる立体カメラシステムの場合、手振れ等による揺れの種類によっては、手振れ補正処理を行うことで撮像画像に悪影響を及ぼすことがある。この手振れ補正処理が撮像画像に及ぼす悪影響を、以下に説明する。
【００２０】
図１１（ａ），図１１（ｂ）に、手振れによる揺れが加わった時の各カメラ装置５１，５２の揺れを示す。図１１（ａ），図１１（ｂ）は、当該立体カメラシステムを正面から見たとき、すなわち、被写体側から各カメラ装置５１，５２を見たときの図である。
【００２１】
この図１１（ａ）に示すように、手振れにより各カメラ装置５１，５２に対して縦揺れが加わり、また、図１１（ｂ）に示すように、手振れにより各カメラ装置５１，５２に対して横揺れが加わることとなる。
【００２２】
しかし、立体カメラシステムに加わる揺れとしては、上記縦揺れ及び上記横揺れ以外に、図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示すようにカメラ支持機構５３の一点を軸としたローリング方向の揺れが加わる場合もある。さらに、このローリング方向の揺れに対して、上記図１１（ａ），図１１（ｂ）に示した縦揺れ及び横揺れが加わった複雑な揺れが発生する場合もある。
【００２３】
上記ローリング方向の揺れの発生時に手振れ補正を行うことなく撮像した撮像画像の一例を図１３（ａ）〜図１３（ｆ）に、上記ローリング方向の揺れの発生時に手振れ補正を行いながら撮像した撮像画像の一例を図１４（ａ）〜図１４（ｆ）に示す。
【００２４】
まず、図１３（ａ）及び図１３（ｂ）は、上記ローリング方向の揺れが加わった上記各カメラ装置５１，５２で撮像される風景の撮像範囲を示している。図１３（ｃ）及び図１３（ｄ）は、各カメラ装置５１，５２で撮像された撮像画像を示しており、一点鎖線の枠は、手振れ補正による撮像素子６０の読み出し領域を示している。
【００２５】
この図１３（ａ）〜図１３（ｆ）は、手振れ補正を行わない例であるため、図１３（ｃ）及び図１３（ｄ）に示すように各撮像素子６０の中心を基準として設定された所定範囲が、各カメラ装置５１，５２の各撮像素子６０の読み出し領域として設定され、該各読み出し領域から撮像画像の読み出しが行われる。この各撮像素子６０の中心を基準とする各読み出し領域からそれぞれ読み出された撮像画像が、図１３（ｅ）及び図１３（ｆ）である。
【００２６】
これに対して、図１４（ａ）及び図１４（ｂ）は、上記ローリング方向の揺れが加わった上記各カメラ装置５１，５２で撮像される風景の撮像範囲を示している。また、図１４（ｃ）及び図１４（ｄ）は、各カメラ装置５１，５２で撮像された撮像画像を示しており、一点鎖線の枠は、手振れ補正による撮像素子６０の読み出し領域を示している。
【００２７】
この図１４（ａ）〜図１４（ｆ）は、手振れ補正を行う例である。このため、例えば第１のカメラ装置５１が下方向の動きを検出した場合、該第１のカメラ装置５１は、図１４（ｃ）に矢印で示すように上記読み出し領域を上方向に移動して撮像画像の読み出しを行う。また、例えば第２のカメラ装置５２が上方向の動きを検出した場合、該第２のカメラ装置５２は、図１４（ｄ）に矢印で示すように上記読み出し領域を下方向に移動して撮像画像の読み出しを行う。
【００２８】
このため、上記ローリング方向の揺れが加わった際に手振れ補正を行うと、各カメラ装置５１，５２からの撮像画像が、図１４（ｅ）及び図１４（ｆ）に示すように上下にずれた不自然な撮像画像となる。
【００２９】
２台以上のカメラ装置５１，５２からなる立体カメラシステムにおいては、３次元画像の撮像時には、撮像画角に上下方向のずれが生じないように、各カメラ装置５１，５２のセッティングポジションを正しく調整したうえで撮像が行われるのであるが、上述のように撮像方向を軸としたローリング方向の揺れが加わった場合に、各カメラ装置５１，５２の手振れ補正機構が独立して働いていると、各撮像画像に不自然な上下方向のずれが生じるという問題がある。
【００３０】
一般に、３次元撮像画像では、水平方向の撮像画像のずれは、視聴者に視差、すなわち奥行き感のずれとして視認される。このため、水平方向の撮像画像のずれは、視聴者に対して悪影響を与えることは少ない。
【００３１】
しかし、垂直方向の撮像画像のずれは、視聴者に左右の撮像画像の上下のずれとなって視認される。このため、垂直方向の撮像画像のずれは、視聴者に対して強い不快感を与える原因となる。
【００３２】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、３次元撮像画像の撮像時に、各カメラ装置に対して撮像方向を軸としたローリング方向の揺れが加わった場合でも、該各カメラ装置の撮像画像に上下のずれが発生する不都合を防止することができ、高品位な立体画像を撮像可能とすることができるような複眼撮像装置、及び複眼撮像装置の手振れ補正方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３３】
本発明に係る複眼撮像装置は、被写体の撮像を行う第１の撮像部（１）及び第２の撮像部（２）を少なくとも有し、各撮像部で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置であって、上述の課題を解決するための手段として、
前記第１の撮像部に設けられ、撮像方向を軸としたローリング方向の手振れの他、前記第１の撮像部に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第１の手振れ検出信号を出力する第１の手振れ検出部（２１）と、
前記第２の撮像部に設けられ、撮像方向を軸としたローリング方向の手振れの他、前記第２の撮像部に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第２の手振れ検出信号を出力する第２の手振れ検出部（２１）と、
前記第１の撮像部に設けられ、前記第１の手振れ検出部からの前記第１の手振れ検出信号に基づいて、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正部（１１，１２）と、
前記第２の撮像部に設けられ、前記第２の手振れ検出部からの前記第２の手振れ検出信号に基づいて、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正部（１１，１２）と、
前記第１の撮像部に設けられ、前記第１の手振れ検出部により、前記第１の撮像部の撮像方向を軸としたローリング方向の手振れが検出されている間、前記手振れ補正処理を停止するように前記第１の手振れ補正部を制御する第１の手振れ補正停止部（２２）と、
前記第２の撮像部に設けられ、前記第２の手振れ検出部により、前記第２の撮像部の撮像方向を軸としたローリング方向の手振れが検出されている間、前記手振れ補正処理を停止するように前記第２の手振れ補正部を制御する第２の手振れ補正停止部（２２）と
を有する。
【００３４】
このような本発明は、各撮像部に対して上下左右方向の手振れの他に、撮像方向を軸としたローリング方向の手振れを検出する第１及び第２の手振れ検出部をそれぞれ設ける。そして、この第１及び第２の手振れ検出部で、前記ローリング方向の手振れが検出されている間、撮像画像の手振れ補正処理を停止するように各手振れ補正部を制御する。
【００３５】
これにより、ローリング方向の手振れの発生時に手振れ補正を行うことで、前記各撮像部からの各撮像画像に不自然な上下方向のずれが生ずる不都合を防止して、高品位な３次元撮像画像の出力を図る。
【００３６】
また、本発明に係る複眼撮像装置は、被写体の撮像を行う第１の撮像部（１）及び第２の撮像部（２）を少なくとも有し、各撮像部で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置であって、上述の課題を解決するための手段として、
前記第１の撮像部に設けられ、前記第１の撮像部に加わる上下方向及び左右方向の手振れを検出し、この手振れを示す第１の手振れ検出信号を出力する第１の手振れ検出部（２１）と、
前記第２の撮像部に設けられ、前記第２の撮像部に加わる上下方向及び左右方向の手振れを検出し、この手振れを示す第２の手振れ検出信号を出力する第２の手振れ検出部（２１）と、
前記第１の撮像部に設けられ、前記第１の手振れ検出部からの第１の手振れ検出信号を前記第２の撮像部に供給するための第１の外部出力部（２３）と、
前記第２の撮像部に設けられ、前記第２の手振れ検出部からの第２の手振れ検出信号を前記第１の撮像部に供給するための第２の外部出力部（２３）と、
前記第１の撮像部に設けられ、前記第１の手振れ検出部で検出された手振れを示す前記第１の手振れ検出信号、及び前記第２の外部出力部を介して前記第２の撮像部の前記第２の外部出力部から供給される前記第２の手振れ検出信号の差分を検出する第１の差分検出部（２５）と、
前記第１の撮像部に設けられ、前記第１の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第１の手振れ検出部からの第１の手振れ検出信号に基づいて、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力し、前記第１の差分検出部で検出された前記差分の値が前記所定の閾値以上の値である間、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に対して手振れ補正処理を施すことなく出力する第１の手振れ補正部（１１，１２）と、
前記第２の撮像部に設けられ、前記第２の手振れ検出部で検出された手振れを示す前記第２の手振れ検出信号、及び前記第１の外部出力部を介して前記第１の撮像部の前記第１の外部出力部から供給される前記第１の手振れ検出信号の差分を検出する第２の差分検出部（２５）と、
前記第２の撮像部に設けられ、前記第２の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第２の手振れ検出部からの第２の手振れ検出信号に基づいて、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力し、前記第２の差分検出部で検出された前記差分の値が前記所定の閾値以上の値である間、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に対して手振れ補正処理を施すことなく出力する第２の手振れ補正部（１１，１２）と
を有する。
【００３７】
このような本発明は、各撮像部に対して上下左右方向の手振れのみ検出する第１及び第２の手振れ検出部をそれぞれ設ける。そして、この第１及び第２の手振れ検出部で検出される上下左右方向の手振れの差分が、所定の閾値よりも低い値である間は、ローリング方向の手振れが発生していないことを示すため、各手振れ補正部で各撮像画像に手振れ補正を施して出力する。
【００３８】
これに対して、第１及び第２の手振れ検出部で検出される上下左右方向の手振れの差分が、所定の閾値以上の値である間は、ローリング方向の手振れが発生していることを示すため、各手振れ補正部で各撮像画像に手振れ補正を施すことなく出力する。
【００３９】
これにより、ローリング方向の手振れの発生時に手振れ補正を行うことで、前記各撮像部からの各撮像画像に不自然な上下方向のずれが生ずる不都合を防止して、高品位な３次元撮像画像の出力を図る。
【００４０】
また、第１及び第２の手振れ検出部として上下左右方向の手振れのみ検出する安価な手振れ検出部を用いて実現することで、本発明を適用した機器のローコスト化を図る。
【００４１】
また、本発明に係る複眼撮像装置は、上述の課題を解決するために、
前記第１の手振れ補正部が、前記第１の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第１の手振れ検出部からの第１の手振れ検出信号、及び前記第２の撮像部の前記第２の外部出力部を介して供給される前記第２の手振れ検出信号の平均値となる平均手振れ検出信号を形成し、この平均手振れ検出信号に基づいて、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する。
【００４２】
また、前記第２の手振れ補正部が、前記第２の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第２の手振れ検出部からの第２の手振れ検出信号、及び前記第１の撮像部の前記第１の外部出力部を介して供給される前記第１の手振れ検出信号の平均値となる平均手振れ検出信号を形成し、この平均手振れ検出信号に基づいて、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する。
【００４３】
このような本発明は、第１の撮像部及び第２の撮像部の双方で、同じ手振れ量（＝前記平均値の手振れ量）に対応する手振れ補正処理を行うことで、３次元画像を形成する各撮像画像に対して施されている手振れ補正量の違いから、視差が不規則に変動して３次元画像に揺れを生ずる不都合を防止し、「３Ｄ酔い」の発生を防止する。
【００４４】
また、本発明に係る複眼撮像装置の手振れ補正方法は、被写体の撮像を行う第１の撮像部及び第２の撮像部を少なくとも有し、各撮像部で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置の手振れ補正方法であって、上述の課題を解決するための手段として、
前記第１の撮像部に設けられた第１の手振れ検出部により、撮像方向を軸としたローリング方向の手振れの他、前記第１の撮像部に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第１の手振れ検出信号を出力する第１の手振れ検出信号出力ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の手振れ検出部により、撮像方向を軸としたローリング方向の手振れの他、前記第２の撮像部に加わる手振れを検出し、この手振れを示す第２の手振れ検出信号を出力する第２の手振れ検出信号出力ステップと、
前記第１の撮像部に設けられた第１の手振れ補正部により、前記第１の手振れ検出部からの前記第１の手振れ検出信号に基づいて、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第１の手振れ補正ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の手振れ補正部により、前記第２の手振れ検出部からの前記第２の手振れ検出信号に基づいて、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する第２の手振れ補正ステップと、
前記第１の撮像部に設けられた第１の手振れ補正停止部により、前記第１の手振れ検出部で前記第１の撮像部の撮像方向を軸としたローリング方向の手振れが検出されている間、前記手振れ補正処理を停止するように前記第１の手振れ補正部を制御する第１の手振れ補正停止ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の手振れ補正停止部により、前記第２の手振れ検出部で前記第２の撮像部の撮像方向を軸としたローリング方向の手振れが検出されている間、前記手振れ補正処理を停止するように前記第２の手振れ補正部を制御する第２の手振れ補正停止ステップと
を有する。
【００４５】
このような本発明は、各撮像部に対して上下左右方向の手振れの他に、撮像方向を軸としたローリング方向の手振れを検出する第１及び第２の手振れ検出部をそれぞれ設ける。そして、この第１及び第２の手振れ検出部で、前記ローリング方向の手振れが検出されている間、撮像画像の手振れ補正処理を停止するように各手振れ補正部を制御する。
【００４６】
これにより、ローリング方向の手振れの発生時に手振れ補正を行うことで、前記各撮像部からの各撮像画像に不自然な上下方向のずれが生ずる不都合を防止して、高品位な３次元撮像画像の出力を図る。
【００４７】
また、本発明に係る複眼撮像装置の手振れ補正方法は、被写体の撮像を行う第１の撮像部及び第２の撮像部を少なくとも有し、各撮像部で撮像された撮像画像に基づいて３次元画像を形成する複眼撮像装置の手振れ補正方法であって、上述の課題を解決するための手段として、
前記第１の撮像部に設けられた第１の手振れ検出部により、前記第１の撮像部に加わる上下方向及び左右方向の手振れを検出し、この手振れを示す第１の手振れ検出信号を出力する第１の手振れ検出信号出力ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の手振れ検出部により、前記第２の撮像部に加わる上下方向及び左右方向の手振れを検出し、この手振れを示す第２の手振れ検出信号を出力する第２の手振れ検出信号出力ステップと、
前記第１の撮像部に設けられた第１の外部出力部により、前記第１の手振れ検出部からの第１の手振れ検出信号を前記第２の撮像部に供給する第１の外部出力ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の外部出力部により、前記第２の手振れ検出部からの第２の手振れ検出信号を前記第１の撮像部に供給する第２の外部出力ステップと、
前記第１の撮像部に設けられた第１の差分検出部により、前記第１の手振れ検出部で検出された手振れを示す前記第１の手振れ検出信号、及び前記第２の外部出力部を介して前記第２の撮像部の前記第２の外部出力部から供給される前記第２の手振れ検出信号の差分を検出する第１の差分検出ステップと、
前記第１の撮像部に設けられた第１の手振れ補正部により、前記第１の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第１の手振れ検出部からの第１の手振れ検出信号に基づいて、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力し、前記第１の差分検出部で検出された前記差分の値が前記所定の閾値以上の値である間、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に対して手振れ補正処理を施すことなく出力する第１の手振れ補正ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の差分検出部により、前記第２の手振れ検出部で検出された手振れを示す前記第２の手振れ検出信号、及び前記第１の外部出力部を介して前記第１の撮像部の前記第１の外部出力部から供給される前記第１の手振れ検出信号の差分を検出する第２の差分検出ステップと、
前記第２の撮像部に設けられた第２の手振れ補正部により、前記第２の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第２の手振れ検出部からの第２の手振れ検出信号に基づいて、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力し、前記第２の差分検出部で検出された前記差分の値が前記所定の閾値以上の値である間、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に対して手振れ補正処理を施すことなく出力する第２の手振れ補正ステップと
を有する。
【００４８】
このような本発明は、各撮像部に対して上下左右方向の手振れのみ検出する第１及び第２の手振れ検出部をそれぞれ設ける。そして、この第１及び第２の手振れ検出部で検出される上下左右方向の手振れの差分が、所定の閾値よりも低い値である間は、ローリング方向の手振れが発生していないことを示すため、各手振れ補正部で各撮像画像に手振れ補正を施して出力する。
【００４９】
これに対して、第１及び第２の手振れ検出部で検出される上下左右方向の手振れの差分が、所定の閾値以上の値である間は、ローリング方向の手振れが発生していることを示すため、各手振れ補正部で各撮像画像に手振れ補正を施すことなく出力する。
【００５０】
これにより、ローリング方向の手振れの発生時に手振れ補正を行うことで、前記各撮像部からの各撮像画像に不自然な上下方向のずれが生ずる不都合を防止して、高品位な３次元撮像画像の出力を図る。
【００５１】
また、第１及び第２の手振れ検出部として上下左右方向の手振れのみ検出する安価な手振れ検出部を用いて実現することで、本発明を適用した機器のローコスト化を図る。
【００５２】
また、本発明に係る複眼撮像装置の手振れ補正方法は、上述の課題を解決するために、
前記第１の手振れ補正ステップにおいて、前記第１の手振れ補正部が、前記第１の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第１の手振れ検出部からの第１の手振れ検出信号、及び前記第２の撮像部の前記第２の外部出力部を介して供給される前記第２の手振れ検出信号の平均値となる平均手振れ検出信号を形成し、この平均手振れ検出信号に基づいて、前記第１の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する。
【００５３】
また、前記第２の手振れ補正ステップにおいて、前記第１の手振れ補正部が、前記第２の差分検出部で検出された前記差分の値が所定の閾値よりも低い値である間、前記第２の手振れ検出部からの第２の手振れ検出信号、及び前記第１の撮像部の前記第１の外部出力部を介して供給される前記第１の手振れ検出信号の平均値となる平均手振れ検出信号を形成し、この平均手振れ検出信号に基づいて、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に手振れ補正処理を施して出力する。
【００５４】
このような本発明は、第１の撮像部及び第２の撮像部の双方で、同じ手振れ量（＝前記平均値の手振れ量）に対応する手振れ補正処理を行うことで、３次元画像を形成する各撮像画像に対して施されている手振れ補正量の違いから、視差が不規則に変動して３次元画像に揺れを生ずる不都合を防止し、「３Ｄ酔い」の発生を防止する。
【発明の効果】
【００５５】
本発明は、複数の撮像部に対して、撮像方向を軸としたローリング方向の揺れが加わった場合に、各撮像部で撮像画像に施している手振れ補正処理を停止し、手振れ補正処理を施さない状態の撮像画像を出力することができる。
【００５６】
このため、ローリング方向の揺れが発生している場合に、各撮像部の手振れ補正部が独立して働くことにより、撮像画像に不自然な上下方向のずれが発生する不都合を防止することができ、高品位な３次元撮像画像を出力可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明を適用した第１の実施例となる立体カメラシステムの概略的なブロック図である。
【図２】第１の実施例の立体カメラシステムの手振れ補正動作を説明するための主要部のブロック図である。
【図３】本発明を適用した第２の実施例となる立体カメラシステムの概略的なブロック図である。
【図４】第２の実施例の立体カメラシステムの手振れ補正動作を説明するための主要部のブロック図である。
【図５】第２の実施例の立体カメラシステムにおける、各カメラ装置で検出された手振れ量の差に基づいて、同相揺れ区間及び回転揺れ区間を検出する動作を説明するための図である。
【図６】第２の実施例の立体カメラシステムの手振れ補正実行区間及び手振れ補正停止区間を説明するための図である。
【図７】従来の立体カメラシステムの正面図である。
【図８】従来の立体カメラシステムの各カメラ装置に設けられている手振れ補正システムのブロック図である。
【図９】従来の立体カメラシステムの各カメラ装置に設けられている撮像部のブロック図である。
【図１０】従来の立体カメラシステムの手振れ補正動作を説明するための図である。
【図１１】従来の立体カメラシステムに縦揺れ及び横揺れが加わっている様子を示す図である。
【図１２】従来の立体カメラシステムに撮像方向を軸としたローリング方向の揺れが加わっている様子を示す図である。
【図１３】ローリング方向の揺れの発生時に手振れ補正を行うことなく撮像した撮像画像の一例を示す図である。
【図１４】ローリング方向の揺れの発生時に手振れ補正を行いながら撮像した撮像画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００５８】
本発明は、複数のカメラ装置で被写体の撮像を行うことで、３次元画像の撮像を可能とする立体カメラシステムに適用することができる。
【００５９】
［第１の実施例］
〔第１の実施例の立体カメラシステムの構成〕
この本発明を適用した第１の実施例となる立体カメラシステムは、図１に示すように左目用の撮像画像を撮像する第１のカメラ装置１と、右目用の撮像画像を撮像する第２のカメラ装置２とを有している。
【００６０】
第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置は、被写体の撮像を行うための撮像部３、及び手振れ補正処理を行うための手振れ補正演算部４を有している。
【００６１】
撮像部３は、図２に示すように、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等の撮像素子１１と、この撮像素子１１の撮像動作を制御する撮像素子制御部１２とを有している。
【００６２】
手振れ補正演算部４は、図２に示すように、当該手振れ補正演算部４が設けられている上記第１のカメラ装置１或いは第２のカメラ装置２に加わった揺れの方向と量を検出し、これらを示す手振れ検出信号を出力する手振れ検出部２１を有している。
【００６３】
この手振れ検出部２１は、いわゆる３軸の手振れ検出部となっており、上下方向の揺れ，左右方向の揺れの他、撮像方向を軸としたローリング方向の揺れを検出し、当該各揺れの方向及び量を検出し、これを示す手振れ検出信号を出力するようになっている。
【００６４】
また、この手振れ補正演算部４は、手振れ検出部２１からの上下左右の各手振れに対応する手振れ検出信号に基づいて、当該手振れ補正演算部４が設けられている上記第１のカメラ装置１或いは第２のカメラ装置２で撮像された撮像画像から上記各手振れの影響を除去するための手振れ補正信号を形成し、これを上記撮像部３の撮像素子制御部１２に供給するマイクロコンピュータ部２２（マイコン部）を有している。
【００６５】
また、後述するが、このマイコン部２２は、手振れ検出部２１から上記撮像方向を軸としたローリング方向の手振れに対応する手振れ検出信号が供給された場合には、このローリング方向の手振れに対応する手振れ検出信号が供給されている間、手振れ補正処理を停止するための手振れ補正停止信号を、上記撮像部３の撮像素子制御部１２に供給するようになっている。
【００６６】
〔第１の実施例の立体カメラシステムの動作〕
このような第１の実施例の立体カメラシステムの場合、図２に示す第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の手振れ検出部２１が、撮像中に生じた上下方向、左右方向、及び撮像方向を軸としたローリング方向の揺れを検出し、この各揺れの方向及び量を示す手振れ検出信号をマイコン部２２に供給する。
【００６７】
マイコン部２２は、手振れ検出部２１から供給される手振れ検出信号を解析することで、現在、手振れ検出部２１で検出されている手振れの種類を判別する。
【００６８】
マイコン部２２は、現在、手振れ検出部２１で検出されている手振れが、上下方向の手振れ、或いは左右方向の手振れであると判別した場合、この上下方向の手振れ、或いは左右方向の手振れをキャンセルするための手振れ補正信号を形成し、これを撮像部３の撮像素子制御部１２に供給する。
【００６９】
撮像素子制御部１２は、この上下方向の手振れに対応する手振れ補正信号、或いは左右方向の手振れに対応する手振れ補正信号に基づいて、撮像素子１１で撮像された撮像画像から上下方向或いは左右方向の手振れを除去する手振れ補正処理を施し、この手振れ補正処理を施した撮像画像を出力する。
【００７０】
この手振れ補正処理が施された各カメラ装置１，２からの各撮像画像は、後段の３次元画像形成部（図示しない）に供給される。３次元画像形成部（図示しない）は、各カメラ装置１，２からの各撮像画像に基づいて３次元画像を形成する。
【００７１】
一方、マイコン部２２は、手振れ検出部２１から供給される手振れ検出信号を解析することで、現在、手振れ検出部２１で検出されている手振れが、撮像方向を軸とするローリング方向の手振れであると判別した場合、このローリング方向の手振れであることを示す手振れ検出信号が手振れ検出部２１から供給されている間、手振れ補正処理を停止するための手振れ補正停止信号を、上記撮像部３の撮像素子制御部１２に供給する。
【００７２】
撮像素子制御部１２は、マイコン部２２から、この手振れ補正停止信号が供給されている間、手振れ補正を停止する。そして、撮像素子制御部１２は、この手振れ補正を停止制御している間、撮像素子１１の中心を基準とする所定範囲の読み出し領域に対応する撮像画像を読み出して出力する。
【００７３】
すなわち、手振れ補正処理を行う場合、上記上下左右の手振れ方向及び手振れ量に応じて、撮像素子１１の中心を基準とする所定範囲の読み出し領域を上下左右に移動して撮像画像の読み出しを行うのであるが、ローリング方向の手振れが生じている間は、この手振れ補正処理を停止し、本来の基準となる読み出し領域である、上記撮像素子１１の中心を基準とする所定範囲の読み出し領域に対応する撮像画像を読み出して出力する。
【００７４】
これにより、ローリング方向の手振れが生じている間は、各カメラ装置１，２から手振れ補正処理を施していない撮像画像をそれぞれ出力することができるため、上記ローリング方向の揺れが発生している場合に、各カメラ装置１，２でそれぞれ別個に手振れ補正処理が行われることで、撮像画像に不自然な上下方向のずれが発生する不都合を防止することができる。
【００７５】
この手振れ補正処理が施されることなく読み出された各カメラ装置１，２からの各撮像画像も、後段の３次元画像形成部に供給される。３次元画像形成部は、各カメラ装置１，２からの各撮像画像に基づいて３次元画像を形成する。
【００７６】
〔第１の実施例の立体カメラシステムの効果〕
以上の説明から明らかなように、この第１の実施例の立体カメラシステムは、手振れ検出部２１として、上下方向の揺れ，左右方向の揺れの他、撮像方向を軸としたローリング方向の揺れを検出する３軸の手振れ検出部を設ける。
【００７７】
そして、この手振れ検出部２１で上下方向或いは左右方向の手振れが検出されている間は、手振れ補正を施した撮像画像を出力するようにマイコン部２２及び撮像素子制御部１２が動作する。また、手振れ検出部２１で、撮像方向を軸としたローリング方向の手振れが検出されている間は、手振れ補正処理を停止し、手振れ補正処理が施していない撮像画像を出力するようにマイコン部２２及び撮像素子制御部１２が動作する。
【００７８】
これにより、ローリング方向の手振れが生じている間は、各カメラ装置１，２から手振れ補正処理を施していない撮像画像をそれぞれ出力することができる。このため、上記ローリング方向の揺れが発生している場合に、各カメラ装置１，２でそれぞれ別個に手振れ補正処理が行われることで、撮像画像に不自然な上下方向のずれが発生する不都合を防止することができ、高品位な３次元撮像画像を形成可能とすることができる。
【００７９】
［第２の実施例］
次に、本発明を適用した第２の実施例となる立体カメラシステムの説明をする。
【００８０】
上述の第１の実施例の立体カメラシステムは、手振れ検出部２１として、上下方向の揺れ，左右方向の揺れの他、撮像方向を軸としたローリング方向の揺れを検出する３軸の手振れ検出部を設けたものであった。ただ、この３軸の手振れ検出部は高価な部品であるため、立体カメラシステムの製造コストが高くなるおそれがある。
【００８１】
このため、以下に説明する第２の実施例の立体カメラシステムは、安価な２軸の手振れ検出部でローリング方向の手振れをも検出して上述の手振れ補正のオンオフ制御を行うことで、立体カメラシステムの製造コストを低く抑えることを可能としたものである。
【００８２】
〔第２の実施例の立体カメラシステムの構成〕
この本発明を適用した第２の実施例となる立体カメラシステムは、図３に示すように左目用の撮像画像を撮像する第１のカメラ装置１と、右目用の撮像画像を撮像する第２のカメラ装置２とを有している。
【００８３】
第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２は、被写体の撮像を行うための撮像部３、及び手振れ補正処理を行うための手振れ補正演算部４を有している。
【００８４】
撮像部３は、図４に示すように、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等の撮像素子１１と、この撮像素子１１の撮像動作を制御する撮像素子制御部１２とを有している。
【００８５】
手振れ補正演算部４は、図４に示すように、当該手振れ補正演算部４が設けられている上記第１のカメラ装置１或いは第２のカメラ装置２に加わった手振れの方向及び量を検出し、これらを示す手振れ検出信号を出力する手振れ検出部２１を有している。
【００８６】
この手振れ検出部２１は、いわゆる２軸の手振れ検出部となっており、上下方向の手振れ及び左右方向の手振れを検出するようになっている。
【００８７】
また、この手振れ補正演算部４は、手振れ検出部２１からの手振れ検出信号に基づいて、当該手振れ補正演算部４が設けられている上記第１のカメラ装置１或いは第２のカメラ装置２で撮像された撮像信号から上記手振れの影響を除去するための内部手振れ補正信号を形成して出力するマイクロコンピュータ部２２（マイコン部）を有している。
【００８８】
また、この手振れ補正演算部４は、マイコン部２２で形成された内部手振れ補正信号を、外部に出力するための出力端子２３を有している。この出力端子２３は、一方のカメラ装置側で形成された上記内部手振れ補正信号を、外部手振れ補正信号として他方のカメラ装置側に出力するための出力端子となっている。
【００８９】
すなわち、第１のカメラ装置１の手振れ補正演算部４に設けられている出力端子２３の場合は、マイコン部２２で形成された上記内部手振れ補正信号を第２のカメラ装置２に出力するための出力端子となっている。反対に、第２のカメラ装置２の手振れ補正演算部４に設けられている出力端子２３の場合は、マイコン部２２で形成された上記内部手振れ補正信号を第１のカメラ装置１に出力するための出力端子となっている。
【００９０】
また、この手振れ補正演算部４は、前述のように他方のカメラ装置の手振れ補正演算部４に設けられている出力端子２３から出力された上記内部手振れ補正信号を取り込むための入力端子２４を有している。
【００９１】
なお、第１のカメラ装置１側で形成された上記内部手振れ補正信号は、第２のカメラ装置２側にとっては、当該第２のカメラ装置２以外の外部の装置で形成された信号である。このため、第１のカメラ装置１側で形成され出力された上記内部手振れ補正信号を第２のカメラ装置２側で取り込む場合、該第２のカメラ装置２側では、第１のカメラ装置１からの上記内部手振れ補正信号を外部手振れ補正信号（外部から取得した信号の意）として入力端子２４を介して取り込むようになっている。
【００９２】
同様に、第２のカメラ装置２側で形成された上記内部手振れ補正信号は、第１のカメラ装置１側にとっては、当該第１のカメラ装置１以外の外部の装置で形成された信号である。このため、第２のカメラ装置２側で形成され出力された上記内部手振れ補正信号を第１のカメラ装置１側で取り込む場合、該第１のカメラ装置１側では、第２のカメラ装置２からの上記内部手振れ補正信号を外部手振れ補正信号（外部から取得した信号の意）として入力端子２４を介して取り込むようになっている。
【００９３】
また、この手振れ補正演算部４は、当該手振れ補正演算部４が設けられたカメラ装置側で形成された上記内部手振れ補正信号、及び上記入力端子２４を介して他のカメラ装置から供給された上記外部手振れ補正信号の平均値を算出し、この平均値に対応する手振れ補正方向及び手振れ補正量を示す手振れ補正信号を形成し、これを撮像部３の撮像素子制御部１２に供給する演算回路２５を有している。
【００９４】
また、この演算回路２５は、内部手振れ補正信号及び外部手振れ補正信号のレベル差に基づいて、撮像方向を軸とするローリング方向の手振れを検出するようになっている。そして、この演算回路２５は、上記ローリング方向の手振れを検出している間、上記撮像素子制御部１２に対して、手振れ補正処理を停止するための手振れ補正停止信号を供給するようになっている。
【００９５】
なお、この例では、演算回路２５は、内部手振れ補正信号及び外部手振れ補正信号の平均値に基づいて手振れ補正信号を形成することとしたが、内部手振れ補正信号のみに基づく手振れ補正信号を形成して上記撮像素子制御部１２に供給するようにしてもよい。或いは、外部手振れ補正信号のみに基づく手振れ補正信号を形成して上記撮像素子制御部１２に供給するようにしてもよい。
【００９６】
〔第２の実施例の立体カメラシステムの動作〕
この実施例の立体カメラシステムでは、図３に示すように第１のカメラ装置１の手振れ補正演算部４で算出された内部手振れ補正信号を第２のカメラ装置２に供給すると共に、第２のカメラ装置２の手振れ補正演算部４で算出された内部手振れ補正信号を第１のカメラ装置１に供給する。
【００９７】
第１のカメラ装置１から第２のカメラ装置２に供給される内部手振れ補正信号は、上述のように図４に示す入力端子２４を介して、外部手振れ補正信号として、当該第２のカメラ装置２の手振れ補正演算部４の演算回路２５に供給される。
【００９８】
同様に、第２のカメラ装置２から第１のカメラ装置１に供給される内部手振れ補正信号は、上述のように図４に示す入力端子２４を介して、外部手振れ補正信号として、当該第１のカメラ装置１の手振れ補正演算部４の演算回路２５に供給される。
【００９９】
第１のカメラ装置１の手振れ補正演算部４は、手振れ検出部２１で上下左右方向の手振れが検出されると、マイコン部２２が、この手振れ検出部２１で検出された上下左右の手振れ方向及び手振れ量を示す内部手振れ補正信号を形成し、これを演算回路２５に供給すると共に、出力端子２３を介して上記第２のカメラ装置２に供給する。
【０１００】
第１のカメラ装置１の手振れ補正演算部４の演算回路２５には、この内部手振れ補正信号の他に、第２のカメラ装置２からの外部手振れ補正信号が入力端子２４を介して供給されている。
【０１０１】
すなわち、この演算回路２５には、第１のカメラ装置１の手振れ補正処理を行うための内部手振れ補正信号の他に、第２のカメラ装置２の手振れ補正処理を行うための外部手振れ補正信号が供給されている。
【０１０２】
第１のカメラ装置１の手振れ補正演算部４の演算回路２５は、当該第１のカメラ装置１の手振れ補正処理を行うための内部手振れ補正信号と、第２のカメラ装置２の手振れ補正処理を行うための外部手振れ補正信号との平均値を算出する。そして、この演算回路２５は、上記両者の平均値となる手振れ補正信号を、第１のカメラ装置１の撮像部３の撮像素子制御部１２に供給する。
【０１０３】
同様に、第２のカメラ装置２の手振れ補正演算部４の演算回路２５には、当該第２のカメラ装置２内で形成された内部手振れ補正信号の他に、第１のカメラ装置１からの外部手振れ補正信号が入力端子２４を介して供給されている。
【０１０４】
すなわち、この演算回路２５には、第２のカメラ装置２の手振れ補正処理を行うための内部手振れ補正信号の他に、第１のカメラ装置１の手振れ補正処理を行うための外部手振れ補正信号が供給されている。
【０１０５】
第２のカメラ装置２の手振れ補正演算部４の演算回路２５は、当該第２のカメラ装置２の手振れ補正処理を行うための内部手振れ補正信号と、第１のカメラ装置１の手振れ補正処理を行うための外部手振れ補正信号との平均値を算出する。そして、この演算回路２５は、上記両者の平均値となる手振れ補正信号を、第２のカメラ装置２の撮像部３の撮像素子制御部１２に供給する。
【０１０６】
これにより、各カメラ装置１，２の各撮像部３の各撮像素子制御部１２には、それぞれ同じ値（＝上記平均値）の手振れ補正信号が供給されることとなる。このため、各撮像素子制御部１２は、この同じ値の手振れ補正信号に基づいて、それぞれ同じ補正量の手振れ補正処理を行うこととなる。
【０１０７】
従って、後段の図示しない３次元画像形成部において、それぞれ同じ補正量の手振れ補正処理が施された各撮像画像に基づいて３次元画像を形成することができる。そして、各撮像画像に対して施されている手振れ補正量の違いから、視差が不規則に変動して３次元画像に揺れを生ずる不都合を防止することができ、「３Ｄ酔い」の発生を防止することができる。
【０１０８】
〔手振れ補正処理のオンオフ動作〕
ここで、各カメラ装置１，２の手振れ補正演算部４の演算回路２５は、上記内部手振れ補正信号及び外部手振れ補正信号に基づく手振れ補正信号の形成と共に、各カメラ装置１，２の撮像方向を軸とするローリング方向の手振れの発生を検出する。そして、このローリング方向の手振れの発生を検出している間、手振れ補正処理を停止するための手振れ補正停止信号を形成し、これを撮像部３の撮像素子制御部１２に供給する。
【０１０９】
具体的には、演算回路２５は、上記内部手振れ補正信号及び外部手振れ補正信号が供給されると、この内部手振れ補正信号で示される自装置に発生している手振れ量と、外部手振れ補正信号で示される他の装置で発生している手振れ量とを順次、比較する。
【０１１０】
内部手振れ補正信号で示される手振れ量及び外部手振れ補正信号で示される手振れ量の一例を図５に示すが、この図５からわかるように、上下方向及び左右方向の手振れが発生している場合には、内部手振れ補正信号で示される手振れ量及び外部手振れ補正信号で示される手振れ量のレベル差はそれほど発生しない（同相揺れ）。
【０１１１】
これに対して、各カメラ装置１，２の撮像方向を軸とするローリング方向の手振れが発生すると、図５に示すように内部手振れ補正信号で示される手振れ量と、外部手振れ補正信号で示される手振れ量との間に、大きなレベル差が発生する（回転揺れ）。
【０１１２】
このようなことから、演算回路２５は、供給される内部手振れ補正信号で示される手振れ量と、外部手振れ補正信号で示される手振れ量とを順次比較し、図６に示すように当該両者のレベル差が所定の閾値よりも小さい場合には（＝図６の手振れ補正実行区間）、各カメラ装置１，２に上記上下方向或いは左右方向の手振れが発生しているものと判別し、手振れ補正を行うための手振れ補正信号を形成し、これを撮像部３の撮像素子制御部１２に供給する。
【０１１３】
これにより、上述のように内部手振れ補正信号と外部手振れ補正信号との平均値に対応する手振れ補正信号により、手振れ補正処理が行われることとなる。
【０１１４】
これに対して、供給される内部手振れ補正信号で示される手振れ量と、外部手振れ補正信号で示される手振れ量とのレベル差が所定の閾値以上の場合（＝図６の手振れ補正停止区間）、演算回路２５は、各カメラ装置１，２に上記ローリング方向の手振れが発生しているものと判別し、手振れ補正を停止するための手振れ補正停止信号を形成し、これを撮像部３の撮像素子制御部１２に供給する。
【０１１５】
撮像部３の撮像素子制御部１２は、この手振れ補正停止信号が供給されている間、手振れ補正を停止する。そして、撮像素子制御部１２は、この手振れ補正を停止制御している間、撮像素子１１の中心を基準とする所定範囲の読み出し領域に対応する撮像画像を読み出して出力する。
【０１１６】
すなわち、手振れ補正処理を行う場合、上記上下左右の手振れ方向及び手振れ量に応じて、撮像素子１１の中心を基準とする所定範囲の読み出し領域を上下左右に移動して撮像画像の読み出しを行うのであるが、ローリング方向の手振れが生じている間は、この手振れ補正処理を停止し、本来の基準となる読み出し領域である、上記撮像素子１１の中心を基準とする所定範囲の読み出し領域に対応する撮像画像を読み出して出力する。
【０１１７】
これにより、ローリング方向の手振れが生じている間は、各カメラ装置１，２から手振れ補正処理を施していない撮像画像をそれぞれ出力することができるため、上記ローリング方向の揺れが発生している場合に、各カメラ装置１，２でそれぞれ別個に手振れ補正処理が行われることで、撮像画像に不自然な上下方向のずれが発生する不都合を防止することができる。
【０１１８】
この手振れ補正処理が施されることなく読み出された各カメラ装置１，２からの各撮像画像も、後段の３次元画像形成部に供給される。３次元画像形成部は、各カメラ装置１，２からの各撮像画像に基づいて３次元画像を形成する。
【０１１９】
〔第２の実施例の立体カメラシステムの効果〕
以上の説明から明らかなように、この第２の実施例の立体カメラシステムは、第１のカメラ装置１で検出した手振れ量を示す手振れ補正信号を第２のカメラ装置２に供給し、第２のカメラ装置２で検出した手振れ量を示す手振れ補正信号も第１のカメラ装置１に供給する。
【０１２０】
そして、第１のカメラ装置１は、当該第１のカメラ装置１側で検出した手振れ量と、第２のカメラ装置２側で検出された手振れ量との平均値となる手振れ量を算出し、この平均値となる手振れ量をキャンセルするように手振れ補正を行う。
【０１２１】
同様に、第２のカメラ装置２も、当該第２のカメラ装置２側で検出した手振れ量と、第１のカメラ装置１側で検出された手振れ量との平均値となる手振れ量を算出し、この平均値となる手振れ量をキャンセルするように手振れ補正を行う。
【０１２２】
これにより、第１のカメラ装置１及び第２のカメラ装置２の双方で、同じ手振れ量（＝上記平均値の手振れ量）に対応する手振れ補正処理を行うことができる。
【０１２３】
従って、３次元画像を形成する各撮像画像に対して施されている手振れ補正量の違いから、視差が不規則に変動して３次元画像に揺れを生ずる不都合を防止することができ、「３Ｄ酔い」の発生を防止することができる。
【０１２４】
また、この第２の実施例の立体カメラシステムは、各カメラ装置１，２の手振れを検出する手振れ検出部２１として、上下方向及び左右方向の手振れを検出する安価な２軸の手振れ検出部を設ける。
【０１２５】
そして、各カメラ装置１，２の各手振れ検出部２１で検出された手振れ量の差が、所定の閾値よりも小さい場合は、上記平均値となる手振れ量をキャンセルするように手振れ補正を行う。
【０１２６】
これに対して、各カメラ装置１，２の各手振れ検出部２１で検出された手振れ量の差が、所定の閾値以上の場合は、各カメラ装置１，２に対してローリング方向の手振れが加わっているものと認識し、上記手振れ量の差が所定の閾値以上となっている間、手振れ補正を停止制御する。
【０１２７】
これにより、ローリング方向の手振れが生じている間は、各カメラ装置１，２から手振れ補正処理を施していない撮像画像をそれぞれ出力することができるため、上記ローリング方向の揺れが発生している場合に、各カメラ装置１，２でそれぞれ別個に手振れ補正処理が行われることで、撮像画像に不自然な上下方向のずれが発生する不都合を防止することができ、高品位な３次元画像の撮像を可能とすることができる。
【０１２８】
また、上下方向及び左右方向の手振れを検出する安価な２軸の手振れ検出部２１で、このような手振れ補正のオンオフ制御を実現することができる。このため、この第２の実施例の立体カメラシステムを安価に製造可能とすることができる。
【０１２９】
［変形例］
最後に、上述の各実施例は、本発明の一例である。このため、本発明は上述の各実施例に限定されることはなく、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論であることを付け加えておく。
【符号の説明】
【０１３０】
１  第１のカメラ装置（左目用のカメラ装置）
２  第２のカメラ装置（右目用のカメラ装置）
３  撮像部
４  手振れ補正演算部
１１  撮像素子
１２  撮像素子制御部
２１  手振れ検出部
２２  マイクロコンピュータ部（マイコン部）
２３  内部手振れ補正信号の出力端子
２４  外部手振れ補正信号の入力端子
２５  演算回路
【図１】
0005578087.tif 000002
【図２】
0005578087.tif 000003
【図３】
0005578087.tif 000004
【図４】
0005578087.tif 000005
【図５】
0005578087.tif 000006
【図６】
0005578087.tif 000007
【図７】
0005578087.tif 000008
【図８】
0005578087.tif 000009
【図９】
0005578087.tif 000010
【図１０】
0005578087.tif 000011
【図１１】
0005578087.tif 000012
【図１２】
0005578087.tif 000013
【図１３】
0005578087.tif 000014
【図１４】
0005578087.tif 000015