(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による自車両の運転を支援する運転支援装置において、
前記運転者が注視する注視点の変化度合いを検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記変化度合いに基づいて、前記運転者の前記自車両周辺に対する視覚認識タイプは前記自車両周辺を直視して見回す空間認識タイプであるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により判断された前記視覚認識タイプが前記空間認識タイプである場合に、当該空間認識タイプに応じた前記運転支援を行なう支援手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記判断手段は、前記注視点の変化回数が閾値を超えた回数が規定回数を超えている場合に、前記視覚認識タイプは前記空間認識タイプであると判断し、
前記支援手段は、前記判断手段により判断された前記視覚認識タイプが前記空間認識タイプである場合に、前記自車両周辺が前記運転者の目線のカメラを用いて撮像された複数の画像を切り替えながら表示する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による自車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者に対して自車両周辺の画像を表示する装置が提案されている。例えば、下記の特許文献１には、運転者の注視する方向に基づいて、運転者の死角となる自車両周辺を異なった位置から撮像する複数のＣＣＤカメラのいずれかを選択し、選択したＣＣＤカメラの撮像した画像をモニタに表示させる車両周辺表示装置が開示されている。なお、モニタは、運転者の前方に設置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１４２７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の車両周辺表示装置は、運転者の注視する方向に基づいて、複数のＣＣＤカメラのいずれかを選択し、選択したＣＣＤカメラの撮像した画像を表示させる。自車両を後退させて駐車する際に自車両後方周辺を確認しようとする傾向がある運転者は、自車両後方周辺を撮像した画像をモニタに表示させるために、自車両後方を注視する必要がある。
【０００５】
しかしながら、この運転者が自車両後方を注視しようとすると、運転者の前方に設置されたモニタを確認することが困難になる。即ち、特許文献１に記載の車両周辺表示装置では、自車両を駐車させる際の運転者の視線による確認傾向の特性に合った画像切り換えを適切に行うことが困難なことから、より一層安全な運転のための運転支援を可能にする余地がある。
【０００６】
そこで、本発明は、より一層安全な運転のための運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、運転者による自車両の運転を支援する運転支援装置において、運転者が注視する注視点の変化度合いを検出する検出手段と、検出手段により検出された変化度合いに基づいて、運転者の自車両周辺に対する視覚認識タイプは自車両周辺を直視して見回す空間認識タイプであるか否かを判断する判断手段と、判断手段により判断された視覚認識タイプが空間認識タイプである場合に、当該空間認識タイプに応じた運転支援を行なう支援手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
この運転支援装置は、運転者が注視する注視点の変化度合いを検出し、検出された変化度合いに基づいて、運転者の自車両周辺に対する視覚認識タイプを判断して、判断された視覚認識タイプに応じた運転支援を行なう。これにより、自車両を後退させて駐車する際に自車両後方周辺を確認しようとする運転者であっても、まず、この運転者が注視する注視点の変化度合いとして注視点が自車両後方周辺にほぼ定まることを検出し、検出された変化度合いに基づいて、運転者の自車両周辺に対する視覚認識タイプとして自車両後方周辺を確認するタイプであると判断して、判断された視覚認識タイプに応じた情報提供といった運転支援を行なうことが可能になる。この結果、自車両を駐車させる際の運転者の視線による確認傾向の特性に合った運転支援を行なうことが可能になり、より一層安全な運転のための運転支援を行うことができるようになる。
【０００９】
また、判断手段は、注視点の変化回数が閾値を超えた回数が規定回数を超えている場合に、視覚認識タイプは空間認識タイプであると判断し、支援手段は、判断手段により判断された視覚認識タイプが空間認識タイプである場合に、自車両周辺が運転者の目線のカメラを用いて撮像された複数の画像を切り替えながら表示するのも好ましい。
【００１０】
これにより、判断された視覚認識タイプに応じて、自車両周辺の画像が表示される。この結果、自車両を駐車させる際の運転者の視線の特性に合わせて自車両周辺の画像を表示させることによる運転支援を行なうことが可能になり、より一層安全な運転のための運転支援を行うことができるようになる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、より一層安全な運転のための運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】運転支援装置の構成概略を説明するための構成概略図である。
【図２】駐車運転の開始から完了までの間の注視点の変化度合いの一例を示す説明図である。
【図３】駐車運転の開始から完了までの間の注視点の変化度合いの一例を示す説明図である。
【図４】運転支援装置で実行される視覚認識タイプの判断処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
（１）運転支援装置の構成
まず、本実施形態である運転支援装置の構成について、図１を用いて説明する。図１は、運転支援装置１０の構成概略を説明するための構成概略図である。運転支援装置１０は、例えば自動車等の移動体車両（以下、自車両）に搭載され、ドライバ（運転者）による自車両の運転を支援するための視覚情報をシーンに適応して提供するシーン適応型視覚支援システム装置である。
【００１５】
運転支援装置１０による機能は、例えば、自車両の内部に搭載された電子制御装置であるＥＣＵにより実現される。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random AccessMemory）などからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするユニットである。
【００１６】
図１に示されるように、運転支援装置１０は、注視点検出部１（検出手段）、タイプ判断部２（判断手段）、及び運転支援部３（支援手段）を備えている。
【００１７】
注視点検出部１は、ドライバの顔をカメラ等により撮像することによって顔向き及び視線方向を検知する視線検出器と、検知された視線方向に基づいてドライバがどの注視対象エリア（例えば、ルームミラーのエリアなのか前方直視により注視されるエリアなのか）をどの程度の頻度で見ているかを判定する計算機とを有して構成されている。注視点検出部１は、この計算機による判定結果に基づいて、ドライバが注視する対象である注視点としての注視対象エリアの変化度合いを検出する。
【００１８】
タイプ判断部２は、注視点検出部１により検出された変化度合いに基づいて、ドライバの自車両周辺に対する視覚認識タイプを分類して判断する判定演算部分である。視覚認識タイプは、例えば、後述する空間認識タイプと目印注視タイプの二種類に大別することができる。
【００１９】
ここで、空間認識タイプとは、例えば自車両の駐車時に、ルームミラーやサイドミラーを用いるよりも、左右及び後方といった自車両周辺を高頻度で直視して見回すことによって、自車両周辺の駐車エリアと自車両との地理的な関係を空間的に把握して認識することが多いドライバタイプのことである。男性ドライバの多くは、空間を認識する能力が比較的高く、このタイプに分類される。
【００２０】
また、目印注視タイプとは、例えば自車両の駐車時に、自車両周辺を見回すよりも、ルームミラーやサイドミラー等の目印としてのミラーに写った目標対象オブジェクトを注視しつつこの目印を切り替えて注視することによって、自車両周辺の駐車エリアと自車両との位置関係のズレを認識することが多いドライバタイプのことである。女性ドライバの多くは、特徴点を検出する能力と過去の経験を記憶する能力とが比較的高く、このタイプに分類される。過去の経験を記憶する能力には、過去の駐車経験に基づいて見出されたドライバ独自の注視対象と自車両との差分を運転の際の判断基準とする能力も含まれる。これら視覚認識タイプの違いの詳細については、後述する。
【００２１】
運転支援部３は、タイプ判断部２により判断された視覚認識タイプに応じて、ドライバに適した映像形式に選択的に自動的に切り替えるスイッチ部分と、切り替えられた映像形式で自車両周辺（例えば、一般的に注意が足りなくなることが多い場所が強調表示されたアラウンドビューやサイドビュー）の画像を自車両内に表示するとともにＢＧＭを再生することによって、ドライバによる運転を支援するナビゲーション用ディスプレイ部分とを有して構成されている。
【００２２】
例えば、ドライバは空間認識タイプであると判断された場合、運転支援部３は、左右及び後方といった自車両周辺（例えば、一般的に注意が足りなくなることが多い場所が強調表示されたアラウンドビュー）をドライバ目線と略同じカメラを用いて撮像された画像を、左サイド画像を数秒表示し、右サイド画像を数秒表示し、後方画像を数秒表示するといったように比較的短時間で切り替えながらディスプレイ表示する。
【００２３】
また、ドライバは目印注視タイプであると判断された場合、運転支援部３は、ドライバ目線によるルームミラーやサイドミラー等のミラーに写る対象（例えば、一般的に注意が足りなくなることが多い場所が強調表示されたサイドビューやバックビュー）を示す画像を、左サイド画像を数十秒表示し、右サイド画像を数十秒表示し、後方画像を数十秒表示するといったように比較的長時間で切り替えながらディスプレイ表示する。
【００２４】
（２）空間認識タイプと目印注視タイプの違いの詳細
続いて、空間認識タイプと目印注視タイプの違いの詳細について、図２及び図３を用いて説明する。図２は、自車両の駐車のための運転をドライバが開始してから完了するまでの間に、ドライバが、どの注視対象エリアを、いつ、どのくらいの長さの時間だけ見たかといった注視点の変化度合いの一例を示す説明図である。図２（ａ）は、空間認識タイプの場合を示し、図２（ｂ）は、目印注視タイプの場合を示す。
【００２５】
また、図３は、自車両の駐車のための運転をドライバが開始してから完了するまでの間に、注視対象エリアを変化させた頻度としての注視点の変化度合いの一例を示す説明図である。図３（ａ）は、空間認識タイプの場合を示し、図２（ａ）に基づいており、図３（ｂ）は、目印注視タイプの場合を示し、図２（ｂ）に基づいている。
【００２６】
空間認識タイプの場合、図２（ａ）に示されるように、比較的短時間で略周期的に、注視される対象となる範囲が切り替わる傾向を有するのが特徴である。一方、目印注視タイプの場合、図２（ｂ）に示されるように、特定の範囲が比較的長時間注視され続ける傾向を有するのが特徴である。
【００２７】
また、空間認識タイプの場合、図３（ａ）に示されるように、注視対象エリアが変化した回数が閾値を越えたこと（黒三角マークが付された箇所）が九回と変化頻度が比較的多く、規定回数（例えば、五回）を超えているのが特徴である。一方、目印注視タイプの場合、図３（ｂ）に示されるように、注視対象エリアが変化した回数が閾値を越えたこと（黒三角マークが付された箇所）が二回と変化頻度が比較的少なく、この規定回数（例えば、五回）以下であるのが特徴である。
【００２８】
（３）運転支援装置における視覚認識タイプの判断処理の流れ
次に、運転支援装置１０で実行される視覚認識タイプの判断処理の流れ（運転支援方法）について、図４を用いて説明する。図４は、運転支援装置１０で実行される視覚認識タイプの判断処理の流れを示すフローチャートである。図４のフローチャートに示される処理は、主として上記したＥＣＵによって行われるものであり、運転支援装置１０の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００２９】
まず、注視点検出部１が、ドライバの顔をカメラ等により撮像することによって、顔向き及び視線方向を検出する（ステップＳ０１）。次に、注視点検出部１が、検出された視線方向に基づいて、ドライバがどの注視対象エリア（例えば、ルームミラーのエリアなのか前方直視により注視されるエリアなのか）をどの程度の頻度で見ているかを判定する（ステップＳ０２）。
【００３０】
次に、注視点検出部１が、ドライバがどの注視対象エリアをどの程度の頻度で見たかを注視物に関する判定結果として記録する（ステップＳ０３）。そして、注視点検出部１が、上記の判定処理の結果に基づいて、ドライバが注視する対象である注視点としての注視対象エリアの変化度合い（即ち、単位時間における注視物の変化回数）を計算して検出する（ステップＳ０４）。
【００３１】
次に、タイプ判断部２が、ドライバは目印注視タイプであるとして初期設定し、運転支援部３が、タイプ判断部２により判断された目印注視タイプのドライバに適した映像形式に切り替えて、切り替えられた映像形式で自車両周辺の画像を自車両内に表示する。更に、タイプ判断部２が、上記のステップＳ０４において注視点検出部１により検出された変化度合いに基づいて、注視物としての注視対象エリアの変化回数が上記の閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ０５）。注視対象エリアの変化回数が上記の閾値以下であると判定された場合は、上記のステップＳ０１に移行する。一方、注視対象エリアの変化回数が上記の閾値を超えていると判定された場合は、後述のステップＳ０６に移行する。
【００３２】
ステップＳ０６では、タイプ判断部２により、注視対象エリアの変化回数が閾値を越えた回数が、上記の規定回数を超えたか（即ち、変化頻度が比較的多いか）否かが判定される。注視対象エリアの変化回数が閾値を越えた回数が、上記の規定回数以下であると判定された場合は、上記のステップＳ０１に移行する。一方、注視対象エリアの変化回数が閾値を越えた回数が、上記の規定回数を超えていると判定された場合は、後述のステップＳ０７に移行する。
【００３３】
ステップＳ０７では、タイプ判断部２が、ドライバは空間認識タイプであるとして判断する。そして、一連の処理が終了する。なお、この後、運転支援部３が、タイプ判断部２により判断された空間認識タイプのドライバに適した映像形式に自動的に切り替えて、切り替えられた映像形式で自車両周辺の画像を自車両内に表示するとともにＢＧＭを再生する。
【００３４】
（４）運転支援装置による作用及び効果
運転支援装置１０は、ドライバが注視する注視点の変化度合いを検出し、検出された変化度合いに基づいて、ドライバの自車両周辺に対する視覚認識タイプを判断して、判断された視覚認識タイプに応じた運転支援を行なう。これにより、例えば、自車両を後退させて駐車する際に自車両後方周辺を確認しようとするドライバに関して、まず、このドライバが注視する注視点の変化度合いとしては、注視点が自車両後方周辺にほぼ定まることを検出する。
【００３５】
そして、検出された変化度合いに基づいて、ドライバは空間認識タイプであると判断して、判断された空間認識タイプに応じた情報提供といった運転支援を行なうことが可能になる。この結果、自車両を駐車させる際のドライバの視覚認識特性に合った運転支援を選択して行なうことが可能になり、ドライバの個人特性に合ったより一層安全な運転のための運転支援を行うことができるようになる。
【００３６】
また、判断された視覚認識タイプに応じて、自車両周辺の画像がディスプレイ表示される。これにより、自車両を駐車させる際のドライバの視線による確認傾向の特性に合わせて自車両周辺の画像（即ち、ドライバが必要とする場所の画像）を的確に自動的に切り替えてディスプレイ表示させることによる運転支援を行なうことが可能になる。この結果、ディスプレイ表示の手動による切り替えの煩わしさから解放されたドライバを、上記の画像が自動的に切り替え表示されるディスプレイだけに集中させて、より一層安全で快適な運転のための運転支援を行うことができるようになる。
【００３７】
（５）変形例
上記の実施例では、視覚認識タイプには空間認識タイプと目印注視タイプの二種類がある構成としているが、これらを更に細分化した構成としてもよい。また、上記の実施例では、運転支援部３により画像を自動的に切り替えてディスプレイ表示させる構成としているが、この切り替え表示する構成に加えて、ソナー等のセンサ類を自動的に選択してセンサ機能やセンサ強度を強化させる構成としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明によれば、より一層安全な運転のための運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１…注視点検出部、２…タイプ判断部、３…支援部、１０…運転支援装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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