(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレス機械に供給される前の、左右２枚送りブランクの位置決め装置であって、
第１支持フレームに支持され第１ブランクが載置される第１エンドレスベルトと、
前記第１エンドレスベルトに内蔵される第１電磁石と、
前記第１エンドレスベルトをブランクの送り方向に循環移動させる第１Ｙ方向用サーボモータと、
前記第１エンドレスベルトを第１ブランクの送り方向に対して直角な方向に移動させる２個の第１送りねじ機構と、
前記２個の第１送りねじ機構をそれぞれ駆動させる２個の第１Ｘ方向用サーボモータと、
前記第１エンドレスベルトの上面に載置された第１ブランクの位置を上方から撮像する第１撮像装置と、
前記第１エンドレスベルトと第２ブランクの送り方向に対して直角な方向に所定の間隔を隔てて配置され、第２支持フレームに支持され第２ブランクが載置される第２エンドレスベルトと、
前記第２エンドレスベルトに内蔵される第２電磁石と、
前記第２エンドレスベルトを第２ブランクの送り方向に循環移動させる第２Ｙ方向用サーボモータと、
前記第２エンドレスベルトを第２ブランクの送り方向に対して直角な方向に移動させる２個の第２送りねじ機構と、
前記２個の第２送りねじ機構をそれぞれ駆動させる２個の第２Ｘ方向用サーボモータと、
前記第２エンドレスベルトの上面に載置された第２ブランクの位置を上方から撮像する第２撮像装置と、
前記第１撮像装置により撮像された前記第１ブランクの位置情報と、前記第２撮像装置により撮像された前記第２ブランクの位置情報とを記憶部に記憶すると共に、前記第１Ｙ方向用サーボモータと前記第２Ｙ方向用サーボモータと前記２個の第１Ｘ方向用サーボモータと前記２個の第２Ｘ方向用サーボモータとを、制御する制御装置と、
を備えたことを特徴とする左右２枚送りブランクの位置決め装置。
【請求項２】
前記第１支持フレームは２個の第１昇降装置の各上端部に回転自在に連結され、前記第１Ｙ方向用サーボモータは第１支持フレームに取り付けられ、
前記第２支持フレームは２個の第２昇降装置の各上端部に回転自在に連結され、前記第２Ｙ方向用サーボモータは第２支持フレームに取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置。
【請求項３】
前記２個の第１昇降装置の各下端部は前記第１送りねじ機構の各第１ナット部材にそれぞれ回転自在に連結され、
前記２個の第２昇降装置の各下端部は前記第２送りねじ機構の各第２ナット部材にそれぞれ回転自在に連結されていることを特徴とする請求項１または２に記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置。
【請求項４】
前記第１撮像装置は、前記第１エンドレスベルトの上方に配置され、
前記第２撮像装置は、前記第２エンドレスベルトの上方に配置されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置。
【請求項５】
前記第１エンドレスベルトの送り方向の後端側に前記第１ブランクの送り方向の前端及び後端の通過を検知する第１検知装置が配置され、
前記第２エンドレスベルトの送り方向の後端側に前記第２ブランクの送り方向の前端及び後端の通過を検知する第２検知装置が配置されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置。
【請求項６】
前記第１撮像装置の下方に配置され、前記第１エンドレスベルトを支持する前記第１支持フレームに取り付けられている第１ブランク有無検知装置を備え、
前記第２撮像装置の下方に配置され、前記第２エンドレスベルトを支持する前記第２支持フレームに取り付けられている第２ブランク有無検知装置を備えていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置。
【請求項７】
前記２個の第１送りねじ機構及び前記２個の第２送りねじ機構は、ボールねじ機構であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置による左右２枚送りブランクの位置決め方法であって、
前記第１エンドレスベルトの上面に磁気吸着された前記第１ブランクの位置を前記第１撮像装置により撮像すると共にこの撮像された前記第１ブランクの位置情報を制御装置の記憶部に記憶し、
予め制御装置の記憶部に記憶されている第１モデルブランクの位置情報と前記第１ブランクの位置情報を比較・演算して第１のズレ量を求め、
前記第１のズレ量に基づいて制御装置の指令により、前記第１のズレ量が零になるように、前記第１Ｙ方向用サーボモータと前記２個の第１Ｘ方向用サーボモータとを制御して、前記第１ブランクが磁気吸着された状態の前記第１エンドレスベルトを移動させ、
前記第２エンドレスベルトの上面に磁気吸着された前記第２ブランクの位置を前記第２撮像装置により撮像すると共にこの撮像された前記第２ブランクの位置情報を制御装置の記憶部に記憶し、
予め制御装置の記憶部に記憶されている第２モデルブランクの位置情報と前記第２ブランクの位置情報を比較・演算して第２のズレ量を求め、
前記第２のズレ量に基づいて制御装置の指令により、前記第２のズレ量が零になるように、前記第２Ｙ方向用サーボモータと前記２個の第２Ｘ方向用サーボモータとを制御して、前記第２ブランクが磁気吸着された状態の前記第２エンドレスベルトを移動させる、
ことを特徴とする左右２枚送りブランクの位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス機械に供給される前の、左右２枚送りブランクの位置決め装置及びその位置決め方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、プレス機械に供給される前の、ブランクの位置決め装置に関して、次のような、ブランク供給装置、あるいは、プレスにおける平坦なワークピースのためのセンタリング装置が、知られている。
【０００３】
ところで、上記のブランク供給装置は、左右２枚送りブランクの位置決め装置を備えており、この位置決め装置は、位置決め台と、位置決め台上面から上方に突出させられている複数の可動位置決め部材とを備え、これらの位置決め部材は前後および左右のいずれか一方に移動自在となっており、位置決め台上に載置される左右２枚送りブランクはこれらの位置決め部材を左右２枚送りブランクの各端面に当接することで位置決めされる。
位置決め済みの左右２枚送りブランクは、ローディングロボットによって、位置決め台上からプレス本体内まで搬送され、金型上に２つのブランクが左右に並んだ状態で供給される（特許文献１参照）。
【０００４】
また、上記のプレスにおける平坦なワークピースのためのセンタリング装置は、ワークピースを受け取るための、第１の垂直軸を中心に回転させることができる第１のテーブルと、ワークピースを受け取るための、第２の垂直軸を中心に回転させることができる第２のテーブルであって、第１のテーブルに並んで配置されており、第１のテーブルの支持レベルが、第２のテーブルの支持レベルと実質的に一致する、第２のテーブルと、第１のテーブル及び第２のテーブルを、第３の垂直軸を中心に連帯して回転させることができるように第１のテーブル及び第２のテーブルに機械的に結合されている回転機構とを備えている。
また、第１のテーブル及び第２のテーブルは、ワークピースの送り方向に対して横断する方向に線形移動させるための装置を備えている。
さらに、第１のテーブル及び第２のテーブルは、送り方向におけるワークピースの線形移動のための装置を備え、ワークピースの送り方向の線形移動のための装置は、磁気ベルトによって形成されている。
そして、第１のテーブルの第１の垂直軸を中心とする回転及び第２のテーブルの第２の垂直軸を中心とする回転は、それぞれピニオンと内歯車セグメントとの相互作用により行われる。
また、第１のテーブル及び第２のテーブルは、ワークピースの送り方向に対して横断する方向の線形移動が、それぞれピニオンとラックとの相互作用により行われる（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３３４９３９号公報
【特許文献２】特表２０１０−５２５９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記特許文献１（特開２００５−３３４９３９号公報）に開示のブランク供給装置における位置決め装置は、複数の可動位置決め部材をブランクの端面に当接することで位置決めされるので、ブランクの端面に傷を付ける、という問題点がある。
【０００７】
また、上記特許文献２（特表２０１０−５２５９５２号公報）に開示のセンタリング装置においては、第１のテーブル及び第２のテーブルのワークピースの送り方向に対して横断する方向の線形移動がピニオンとラックとの相互作用により行われるため、また、第１のテーブルの第１の垂直軸を中心とする回転及び第２のテーブルの第２の垂直軸を中心とする回転がピニオンと内歯車セグメントとの相互作用により行われるため、構成が複雑になる、という問題点がある。
さらに、第１のテーブルの回転及び第２のテーブルの回転は、それぞれ第１の垂直軸及び第２の垂直軸を中心とする回転だけでそれ以外のところを回転中心とする回転はできない。
したがって、第１のテーブル及び第２のテーブルの回転は、位置決めのための回転形態が限られる、という問題点がある。
【０００８】
本発明は、このような実状に鑑みてなされたものであり、左右２枚送りブランクを傷付けることがなく、簡単な構成で、しかも第１，第２ブランクをそれぞれ載置する第１，第２エンドレスベルトの位置決めのための回転形態を増加させることができる、左右２枚送りブランクの位置決め装置及びその位置決め方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かくして、本発明者らは、このような課題背景に対して鋭意研究を重ねた結果、複数の送りねじ機構を使用することで、簡単な構成で、しかも第１，第２のエンドレスベルトの位置決めのための回転形態を増加させることができ、上記の諸問題を解決することができることを見出し、この知見に基づいて本発明を完成させたものである。
【００１０】
すなわち、本発明は、（１）、プレス機械に供給される前の、左右２枚送りブランクの位置決め装置であって、第１支持フレームに支持され第１ブランクが載置される第１エンドレスベルトと、前記第１エンドレスベルトに内蔵される第１電磁石と、前記第１エンドレスベルトをブランクの送り方向に循環移動させる第１Ｙ方向用サーボモータと、前記第１エンドレスベルトを第１ブランクの送り方向に対して直角な方向に移動させる２個の第１送りねじ機構と、前記２個の第１送りねじ機構をそれぞれ駆動させる２個の第１Ｘ方向用サーボモータと、前記第１エンドレスベルトの上面に載置された第１ブランクの位置を上方から撮像する第１撮像装置と、前記第１エンドレスベルトと第２ブランクの送り方向に対して直角な方向に所定の間隔を隔てて配置され、第２支持フレームに支持され第２ブランクが載置される第２エンドレスベルトと、前記第２エンドレスベルトに内蔵される第２電磁石と、前記第２エンドレスベルトを第２ブランクの送り方向に循環移動させる第２Ｙ方向用サーボモータと、前記第２エンドレスベルトを第２ブランクの送り方向に対して直角な方向に移動させる２個の第２送りねじ機構と、前記２個の第２送りねじ機構をそれぞれ駆動させる２個の第２Ｘ方向用サーボモータと、前記第２エンドレスベルトの上面に載置された第２ブランクの位置を上方から撮像する第２撮像装置と、前記第１撮像装置により撮像された前記第１ブランクの位置情報と、前記第２撮像装置により撮像された前記第２ブランクの位置情報とを記憶部に記憶すると共に、前記第１Ｙ方向用サーボモータと前記第２Ｙ方向用サーボモータと前記２個の第１Ｘ方向用サーボモータと前記２個の第２Ｘ方向用サーボモータとを、制御する制御装置と、を備えた左右２枚送りブランクの位置決め装置、に存する。
【００１１】
また、本発明は、（２）、前記第１支持フレームは２個の第１昇降装置の各上端部に回転自在に連結され、前記第１Ｙ方向用サーボモータは第１支持フレームに取り付けられ、  前記第２支持フレームは２個の第２昇降装置の各上端部に回転自在に連結され、前記第２Ｙ方向用サーボモータは第２支持フレームに取り付けられている上記（１）に記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置、に存する。
【００１２】
また、本発明は、（３）、前記２個の第１昇降装置の各下端部は前記第１送りねじ機構の各第１ナット部材にそれぞれ回転自在に連結され、前記２個の第２昇降装置の各下端部は前記第２送りねじ機構の各第２ナット部材にそれぞれ回転自在に連結されている上記（１）または（２）に記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置、に存する。
【００１３】
また、本発明は、（４）、前記第１撮像装置は、前記第１エンドレスベルトの上方に配置され、前記第２撮像装置は、前記第２エンドレスベルトの上方に配置されている上記（１）乃至（３）のいずれか一つに記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置、に存する。
【００１４】
また、本発明は、（５）、前記第１エンドレスベルトの送り方向の後端側に前記第１ブランクの送り方向の前端及び後端の通過を検知する第１検知装置が配置され、前記第２エンドレスベルトの送り方向の後端側に前記第２ブランクの送り方向の前端及び後端の通過を検知する第２検知装置が配置されている上記（１）乃至（４）のいずれか一つに記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置、に存する。
【００１５】
また、本発明は、（６）、前記第１撮像装置の下方に配置され、前記第１エンドレスベルトを支持する前記第１支持フレームに取り付けられている第１ブランク有無検知装置を備え、前記第２撮像装置の下方に配置され、前記第２エンドレスベルトを支持する前記第２支持フレームに取り付けられている第２ブランク有無検知装置を備えている上記（１）乃至（５）のいずれか一つに記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置、に存する。
【００１６】
また、本発明は、（７）、前記２個の第１送りねじ機構及び前記２個の第２送りねじ機構は、ボールねじ機構である上記（１）乃至（６）のいずれか一つに記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置、に存する。
【００１７】
また、本発明は、（８）、上記（１）乃至（７）のいずれか一つに記載の左右２枚送りブランクの位置決め装置による左右２枚送りブランクの位置決め方法であって、前記第１エンドレスベルトの上面に磁気吸着された前記第１ブランクの位置を前記第１撮像装置により撮像すると共にこの撮像された前記第１ブランクの位置情報を制御装置の記憶部に記憶し、予め制御装置の記憶部に記憶されている第１モデルブランクの位置情報と前記第１ブランクの位置情報を比較・演算して第１のズレ量を求め、前記第１のズレ量に基づいて制御装置の指令により、前記第１のズレ量が零になるように、前記第１Ｙ方向用サーボモータと前記２個の第１Ｘ方向用サーボモータとを制御して、前記第１ブランクが磁気吸着された状態の前記第１エンドレスベルトを移動させ、前記第２エンドレスベルトの上面に磁気吸着された前記第２ブランクの位置を前記第２撮像装置により撮像すると共にこの撮像された前記第２ブランクの位置情報を制御装置の記憶部に記憶し、予め制御装置の記憶部に記憶されている第２モデルブランクの位置情報と前記第２ブランクの位置情報を比較・演算して第２のズレ量を求め、前記第２のズレ量に基づいて制御装置の指令により、前記第２のズレ量が零になるように、前記第２Ｙ方向用サーボモータと前記２個の第２Ｘ方向用サーボモータとを制御して、前記第２ブランクが磁気吸着された状態の前記第２エンドレスベルトを移動させる、左右２枚送りブランクの位置決め方法、に存する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の左右２枚送りブランクの位置決め装置及びその位置決め方法によれば、以下のような効果を有する。
【００１９】
第１ボールねじ機構（第１送りねじ機構）及び第２ボールねじ機構（第２送りねじ機構）を使用することで、簡単な構成で、第１ブランクが載置される第１エンドレスベルト、及び第２ブランクが載置される第２エンドレスベルトのそれぞれを独立して数種類の回転形態で回転移動させることができる。
また、第１ブランクのズレ量（第１ズレ量）、及び第２ブランクのズレ量（第２ズレ量）を同時に補正することが可能となり、第１ブランクの第１エンドレスベルトへの磁気吸着、及び第２ブランクの第２エンドレスベルトへの磁気吸着が同時に行なうことができる。
また、第１ブランクの磁気吸着、及び第２ブランクの磁気吸着が同時吸着できること、さらに、ロボットローディング中に、第１エンドレスベルト上で、及び第２エンドレスベルト上でそれぞれ位置決め（位置の補正）することで、ＳＰＭが２枚送りでも低下しない。
なお、ＳＰＭとは、プレス機械の連続運転においてプレス機械のスライドが一分間に昇降する回数のことで、すなわち、毎分当たりのスライドのストローク数のことである。
また、洗浄装置内の位置に関係なく第１エンドレスベルト上、及び第２エンドレスベルト上で、プレス機械の金型に合わせて、第１ブランク、及び第２ブランクの位置決め（位置の補正）が自由に可能である。
また、第１ブランク、及び第２ブランクが接触するのは、それぞれ第１エンドレスベルト、及び第２エンドレスベルトのみであり、減速、停止させることで第１ブランク、及び第２ブランクの擦り傷、及びストッパー等による打痕等の第１ブランク、及び第２ブランクに対するダメージが最小限となる。
また、第１，第２送りねじ機構をとして、ボ−ルねじ機構を使用する場合は、送りねじ機構の精度を高くすることができる。
また、第１エンドレスベルトを支持する第１支持フレーム、及び第２エンドレスベルトを支持する第２支持フレーム上は、それぞれ、第１，第２昇降装置に取り付けられているので、洗浄装置の高さに対応するように、第１エンドレスベルト、及び第２エンドレスベルトの高さを調節することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る左右２枚送りブランクの位置決め装置と検知装置とプレス機械と洗浄装置との配置を示す平面図である。
【図２】図２は、図１の正面図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る左右２枚送りブランクの位置決め装置の制御を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１エンドレスベルト及び第２エンドレスベルト上に第１モデルブランク及び第２モデルブランクを、それぞれ正規の位置に載置したときの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、本発明の実施の形態に係る左右２枚送りブランクＢａ，Ｂｂの位置決め装置１１について図１，２，３，４を参照しながら詳細に説明する。
【００２２】
本発明の実施の形態に係る左右２枚送りブランクＢａ，Ｂｂの位置決め装置１１は、図１，２に示すように、プレス機械６１と洗浄装置７１との間に配置されている。
【００２３】
図１，図２に示すように、本発明の実施の形態に係る左右２枚送りブランクＢａ，Ｂｂの位置決め装置１１は、プレス機械６１に供給される前の、左右２枚送りブランクの位置決め装置であって、第１支持フレ−ム１４ａに支持され第１ブランクＢａが載置される第１エンドレスベルト１５ａと、第１エンドレスベルト１５ａに内蔵される第１電磁石１６ａと、第１エンドレスベルト１５ａを第１ブランクＢａの送り方向に循環移動させる第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａと、第１エンドレスベルト１５ａを第１ブランクＢａの送り方向に対して直角な方向に移動させる２個の第１送りねじ機構２１ａ，２１ａ’と、２個の第１送りねじ機構２１ａ，２１ａ’をそれぞれ駆動させる２個の第１Ｘ方向用サーボモータ２５ａ，２５ａ’と、第１エンドレスベルト１５ａの上面に載置された第１ブランクＢａの位置を上方から撮像する第１撮像装置３１ａと、第１エンドレスベルト１５ａと第２ブランクＢｂの送り方向に対して直角な方向に所定の間隔を隔てて配置され、第２支持フレ−ム１４ｂに支持され第２ブランクＢｂが載置される第２エンドレスベルト１５ｂと、第２エンドレスベルト１５ｂに内蔵される第２電磁石１６ｂと、第２エンドレスベルト１５ｂを第２ブランクＢｂの送り方向に循環移動させる第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂと、第２エンドレスベルト１５ｂを第２ブランクＢｂの送り方向に対して直角な方向に移動させる２個の第２送りねじ機構２１ｂ，２１ｂ’と、２個の第２送りねじ機構２１ｂ，２１ｂ’をそれぞれ駆動させる２個の第２Ｘ方向用サーボモータ２５ｂ，２５ｂ’と、第２エンドレスベルト１５ｂの上面に載置された第２ブランクＢｂの位置を上方から撮像する第２撮像装置３１ｂと、第１撮像装置３１ａにより撮像された第１ブランクＢａの位置情報と、第２撮像装置３１ｂにより撮像された第２ブランクＢｂの位置情報とを記憶部に記憶すると共に、第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａと第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂと２個の第１Ｘ方向用サーボモータ２５ａ，２５ａ’と２個の第２Ｘ方向用サーボモータ２５ｂ，２５ｂ’とを、制御する制御装置４１と、を備えている。
なお、第１エンドレスベルト１５ａに内蔵される第１電磁石１６ａは第１支持フレーム１４ａに支持され、また、第２エンドレスベルト１５ｂに内蔵される第２電磁石１６ｂは第２支持フレーム１４ｂに支持されている。
【００２４】
次に、第１エンドレスベルト１５ａに関連する構造について以下に詳しく説明する。
【００２５】
第１エンドレスベルト１５ａは第１支持フレーム１４ａに支持され、第１支持フレーム１４ａは２個の第１空気圧または油圧シリンダ（第１昇降装置）１３ａ，１３ａ’の各上端部に回転自在に連結され、第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａは第１支持フレーム１４ａに取り付けられている。
そして、第１エンドレスベルト１５ａは、第１ブランクＢａの載置が可能な所定の幅を有するもので、第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａの駆動によって、第１ブランクＢａの送り方向に循環移動する。
また、２個の第１空気圧または油圧シリンダ（第１昇降装置）１３ａ，１３ａ’は、第１ブランクＢａの送り方向（Ｙ方向）に所定の間隔をおいて配置されている。
また、２個の第１空気圧または油圧シリンダ（第１昇降装置）１３ａ，１３ａ’の各下端部は、２個の後述する第１ボールねじ機構（第１送りねじ機構）２１ａ，２１ａ’の各第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａ，２４ａ’にそれぞれ回転自在に連結されている。
【００２６】
そして、２個の後述する第１ボールねじ機構（第１送りねじ機構）２１ａ，２１ａ’は、第１ブランクＢａの送り方向（Ｙ方向）に所定の間隔をおいて配置されて、それぞれ一つの基台１２上に取り付けられている。
【００２７】
そして、各第１ボールねじ機構（第１送りねじ機構）２１ａ，２１ａ’は、各第１ボールねじ軸（第１送りねじ軸）２２ａ，２２ａ’と各第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａ，２４ａ’とから構成され、各第１ボールねじ軸（第１送りねじ軸）２２ａ，２２ａ’は各第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａ，２４ａ’に複数のボール（不図示）を介して螺合され、各第１ボールねじ軸（第１送りねじ軸）２２ａ，２２ａ’が回転することで、各第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａ，２４ａ’が各第１ボールねじ軸（第１送りねじ軸）２２ａ，２２ａ’の軸線（Ｘ方向）に沿って移動する。
各第１ボールねじ軸（第１送りねじ軸）２２ａ，２２ａ’の基端側は、各第１Ｘ方向用サーボモータ２５ａ，２５ａ’によって回転駆動され、各第１ボールねじ軸（第１送りねじ軸）２２ａ，２２ａ’の自由端側は、一つの基台１２上に取り付けられている各第１ボールねじ軸支持部（第１送りねじ軸支持部）２３ａ，２３ａ’に支持されている。
また、各第１Ｘ方向用サーボモータ２５ａ，２５ａ’も一つの基台１２上に取り付けられている。
【００２８】
２個の第１ボールねじ機構（第１送りねじ機構）２１ａ，２１ａ’は、第１ブランクＢａの送り方向（Ｙ方向）に所定の間隔をおいて配置されているので、第１エンドレスベルト１５ａは、以下のようなθ方向の回転形態が可能である。
【００２９】
第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａと第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａ’が、Ｘ方向でそれぞれ反対方向に等距離移動すると、図１の点線で示すように、第１エンドレスベルト１５ａをその中心部を中心に時計方向（θ方向）に回転させることができる（これを第１の回転形態という。）。
また、第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａと第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａ’が、Ｘ方向でそれぞれ上記とは逆の反対方向に等距離移動すると、図１の５点線で示すように、第１エンドレスベルト１５ａをその中心部を中心に反時計方向（θ方向）に回転させることができる（これを第２の回転形態という。）。
また、図示はしないが、第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａ’を静止させた状態で、第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａをＸ方向に所定距離移動させると、第１エンドレスベルト１５ａを第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａ’の位置を中心に時計方向（θ方向）または反時計方向（θ方向）に回転させることができる（これを第３の回転形態という。）。
また、図示はしないが、第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａを静止させた状態で、第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａ’をＸ方向に所定距離移動させると、第１エンドレスベルト１５ａを第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａの位置を中心に時計方向（θ方向）または反時計方向（θ方向）に回転させることができる（これを第４の回転形態という。）。
【００３０】
また、２個の第１ボールねじ機構（第１送りねじ機構）２１ａ，２１ａ’は、第１ブランクＢａの送り方向（Ｙ方向）に所定の間隔をおいて配置されているので、第１エンドレスベルト１５ａは、以下のようにＸ方向に平行移動が可能である。
【００３１】
また、それぞれの第１ボールナット（第１ナット部材）２４ａ，２４ａ’をＸ方向に等距離移動させると、第１エンドレスベルト１５ａを、第１ブランクＢａの送り方向（Ｙ方向）に対して直角な方向（Ｘ方向）に平行移動させることができる。
【００３２】
また、第１ＣＣＤカメラ（第１撮像装置）３１ａは、第１エンドレスベルト１５ａの上方に配置されている。
【００３３】
また、第１エンドレスベルト１５ａの送り方向の後端側に、第１ブランクＢａの送り方向の前端及び後端の通過を検知する第１光センサ（第１検知装置）５１ａが配置されている。
【００３４】
また、第１ＣＣＤカメラ（第１撮像装置）３１ａの下方に配置され、第１エンドレスベルト１５ａを支持する第１支持フレーム１４ａに取り付けられている第１ブランク有無検知センサ（第１ブランク有無検知装置）５２ａを備えている。
【００３５】
次に、第２エンドレスベルト１５ｂに関連する構造について以下に詳しく説明する。
【００３６】
第２エンドレスベルト１５ｂは第２支持フレーム１４ｂに支持され、第２支持フレーム１４ｂは２個の第２空気圧または油圧シリンダ（第２昇降装置）１３ｂ，１３ｂ’の各上端部に回転自在に連結され、第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂは第２支持フレーム１４ｂに取り付けられている。
そして、第２エンドレスベルト１５ｂは、第２ブランクＢｂの載置が可能な所定の幅を有するもので、第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂの駆動によって、第２ブランクＢｂの送り方向に循環移動する。
また、２個の第２空気圧または油圧シリンダ（第２昇降装置）１３ｂ，１３ｂ’は、第２ブランクＢｂの送り方向（Ｙ方向）に所定の間隔をおいて配置されている。
また、２個の第２空気圧または油圧シリンダ（第２昇降装置）１３ｂ，１３ｂ’の各下端部は、２個の後述する第２ボールねじ機構（第２送りねじ機構）２１ｂ，２１ｂ’の各第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂ，２４ｂ’にそれぞれ回転自在に連結されている。
【００３７】
そして、２個の後述する第２ボールねじ機構（第２送りねじ機構）２１ｂ，２１ｂ’は、第２ブランクＢｂの送り方向（Ｙ方向）に所定の間隔をおいて配置されて、それぞれ一つの基台１２上に取り付けられている。
【００３８】
そして、各第２ボールねじ機構（第２送りねじ機構）２１ｂ，２１ｂ’は、各第２ボールねじ軸（第２送りねじ軸）２２ｂ，２２ｂ’と各第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂ，２４ｂ’とから構成され、各第２ボールねじ軸（第２送りねじ軸）２２ｂ，２２ｂ’は各第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂ，２４ｂ’に複数のボール（不図示）を介して螺合され、各第２ボールねじ軸（第２送りねじ軸）２２ｂ，２２ｂ’が回転することで、各第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂ，２４ｂ’が各第２ボールねじ軸（第２送りねじ軸）２２ｂ，２２ｂ’の軸線（Ｘ方向）に沿って移動する。
各第２ボールねじ軸（第２送りねじ軸）２２ｂ，２２ｂ’の基端側は、各第２Ｘ方向用サーボモータ２５ｂ，２５ｂ’によって回転駆動され、各第２ボールねじ軸（第２送りねじ軸）２２ｂ，２２ｂ’の自由端側は、一つの基台１２上に取り付けられている各第２ボールねじ軸支持部（第２送りねじ軸支持部）２３ｂ，２３ｂ’に支持されている。
また、各第２Ｘ方向用サーボモータ２５ｂ，２５ｂ’も一つの基台１２上に取り付けられている。
【００３９】
２個の第２ボールねじ機構（第２送りねじ機構）２１ｂ，２１ｂ’は、第２ブランクＢｂの送り方向（Ｙ方向）に所定の間隔をおいて配置されているので、第２エンドレスベルト１５ｂは、以下のようなθ方向の回転形態が可能である。
【００４０】
第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂと第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂ’が、Ｘ方向でそれぞれ反対方向に等距離移動すると、図１で点線で示すように、第２エンドレスベルト１５ｂをその中心部を中心に時計方向（θ方向）に回転させることができる（これを第１の回転形態という。）。
また、第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂと第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂ’が、Ｘ方向でそれぞれ上記とは逆の反対方向に等距離移動すると、図１で点線で示すように、第２エンドレスベルト１５ｂをその中心部を中心に反時計方向（θ方向）に回転させることができる（これを第２の回転形態という。）。
また、図示はしないが、第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂ’を静止させた状態で、第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂをＸ方向に所定距離移動させると、第２エンドレスベルト１５ｂを第１ボールナット（第２ナット部材）２４ｂ’の位置を中心に時計方向（θ方向）または反時計方向（θ方向）に回転させることができる（これを第３の回転形態という。）。
また、図示はしないが、第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂを静止させた状態で、第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂ’をＸ方向に所定距離移動させると、第２エンドレスベルト１５ｂを第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂの位置を中心に時計方向（θ方向）または反時計方向（θ方向）に回転させることができる（これを第４の回転形態という。）。
【００４１】
また、２個の第２ボールねじ機構（第２送りねじ機構）２１ｂ，２１ｂ’は、第２ブランクＢｂの送り方向（Ｙ方向）に所定の間隔をおいて配置されているので、第２エンドレスベルト１５ｂは、以下のようにＸ方向に平行移動が可能である。
【００４２】
また、それぞれの第２ボールナット（第２ナット部材）２４ｂ，２４ｂ’をＸ方向に等距離移動させると、第２エンドレスベルト１５ｂを、第２ブランクＢｂの送り方向（Ｙ方向）に対して直角な方向（Ｘ方向）に平行移動させることができる。
【００４３】
また、第２ＣＣＤカメラ（第２撮像装置）３１ｂは、第２エンドレスベルト１５ｂの上方に配置されている。
【００４４】
また、第２エンドレスベルト１５ｂの送り方向の後端側に、第２ブランクＢｂの送り方向の前端及び後端の通過を検知する第２光センサ（第２検知装置）５１ｂが配置されている。
【００４５】
また、第２ＣＣＤカメラ（第２撮像装置）３１ｂの下方に配置され、第２エンドレスベルト１５ｂを支持する第２支持フレーム１４ｂに取り付けられている第２ブランク有無検知センサ（第２ブランク有無検知装置）５２ｂを備えている。
【００４６】
また、洗浄装置７１は、図２に示すように、ピンチロール７２と、リンガロール７３と、ブラシロール７４と、洗浄ノズル（不図示）とを備えている。
【００４７】
図３は、本発明の実施の形態に係る左右２枚送りブランクＢａ，Ｂｂの位置決め装置１１の制御を示すブロック図である。
【００４８】
図３に示すように、制御装置４１に、第１電磁石１６ａと、第２電磁石１６ｂと、第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａと、第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂと、２個の第１Ｘ方向用サーボモータ２５ａ，２５ａ’と、２個の第２Ｘ方向用サーボモータ２５ｂ，２５ｂ’と、第１ＣＣＤカメラ（第１撮像装置）３１ａと、第２ＣＣＤカメラ（第２撮像装置）３１ｂと、第１光センサ（第１検知装置）５１ａと、第２光センサ（第２検知装置）５１ｂと、第１ブランク有無検知センサ（第１ブランク有無検知装置）５２ａと、第２ブランク有無検知センサ（第２ブランク有無検知装置）５２ｂと、洗浄装置７１のピンチロール７２と、リンガロール７３と、ブラシロール７４と、が接続されている。
【００４９】
次に、左右２枚送りブランクＢａ，Ｂｂの位置決め装置１１の作用、及び左右２枚送りブランクＢａ，Ｂｂの位置決め装置１１による位置決め方法について説明する。
【００５０】
まず、図４に示すように、前もって、適宜の手段により、第１モデルブランクＭＢａを第１エンドレスベルト１５ａ上の正規の位置に載置し、この正規の位置に載置された第１モデルブランクＭＢａの位置を第１ＣＣＤカメラ（第１撮像装置）３１ａにより撮像すると共にこの撮像された第１モデルブランクＭＢａの位置情報を制御装置４１の記憶部に記憶させておく。
【００５１】
また、同様に、図４に示すように、前もって、適宜の手段により、第２モデルブランクＭＢｂを第２エンドレスベルト１５ｂ上の正規の位置に載置し、この正規の位置に載置された第２モデルブランクＭＢｂの位置を第２ＣＣＤカメラ（第２撮像装置）３１ｂにより撮像すると共にこの撮像された第２モデルブランクＭＢｂの位置情報を制御装置４１の記憶部に記憶させておく。
【００５２】
そして、２個の第１空気圧または油圧シリンダ（第１昇降装置）１３ａ，１３ａ’をＺ方向（図２参照）に昇降させることで、第１エンドレスベルト１５ａの上面を、洗浄装置７１から供出される洗浄された第１ブランクＢａの下面と一致するように調整しておく。
【００５３】
同様に、２個の第２空気圧または油圧シリンダ（第２昇降装置）１３ｂ，１３ｂ’をＺ方向（図２参照）に昇降させることで、第２エンドレスベルト１５ｂの上面を、洗浄装置７１から供出される洗浄された第２ブランクＢｂの下面と一致するように調整しておく。
【００５４】
次に、図示しない起動スイッチをＯＮにすると、制御装置４１の指令により、洗浄装置７１のピンチロール７２と、リンガロール７３と、ブラシロール７４と、洗浄ノズル（不図示）とが駆動され、同時に、第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａ及び第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂが駆動され、第１エンドレスベルト１５ａ及び第２エンドレスベルト１５ｂが送り方向（Ｙ方向）に循環移動を開始する。
なお、第１エンドレスベルト１５ａと第２エンドレスベルト１５ｂとが循環移動する速度は、洗浄装置７１により洗浄された第１ブランクＢａと第２ブランクＢｂとが供出される速度と同一速度に設定されている。
【００５５】
次に、洗浄装置７１内に、第１ブランクＢａと第２ブランクＢｂとを供給すると、第１ブランクＢａと第２ブランクＢｂとが洗浄され、洗浄された第１ブランクＢａと第２ブランクＢｂとが左右方向（Ｘ方向）に並んだ状態で、位置決め装置１１側に供出される。
この洗浄された第１ブランクＢａと第２ブランクＢｂとの供出の際、図１に示すように、第１ブランクＢａ及び第２ブランクＢｂの位置は、図４に示す正規の位置とは異なった状態で供出される。
したがって、この排出された第１ブランクＢａ及び第２ブランクＢｂは図４に示す正規の位置に補正することが必要になる。
【００５６】
そして、洗浄された第１ブランクＢａの送り方向（Ｙ方向）の後端が通過するのを第１光センサ（第１検知装置）５１ａが検知すると、制御装置４１の指令により、第１エンドレスベルト１５ａに内蔵されている第１電磁石１６ａが励磁され、洗浄された第１ブランクＢａは第１エンドレスベルト１５ａの上面に磁気吸着された状態となる。
なお、第１電磁石１６ａが励磁は、第１ブランクＢａの位置決めの完了まで継続される。
また、洗浄された第１ブランクＢａの送り方向（Ｙ方向）の後端が通過するのを第１光センサ（第１検知装置）５１ａが検知してから所定時間ｔ経過すると、制御装置４１の指令により、第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａの駆動が停止する。
また、この状態で、第１ブランク有無検知センサ（第１ブランク有無検知装置）５２ａが、第１エンドレスベルト１５ａの上面に第１ブランクＢａが載置されていること（すなわち第１ブランクＢａの存在）を検知する。
また、上述した第１電磁石１６ａ，第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａの駆動の開始と同時に、すなわち第１エンドレスベルト１５ａの環境移動の開始と同時に行うことも可能である。
【００５７】
同様に、洗浄された第２ブランクＢｂの送り方向（Ｙ方向）の後端が通過するのを第２光センサ（第２検知装置）５１ｂが検知すると、制御装置４１の指令により、第２エンドレスベルト１５ｂに内蔵されている第２電磁石１６ｂが励磁され、洗浄された第２ブランクＢｂは第２エンドレスベルト１５ｂの上面に磁気吸着された状態となる。
なお、第２電磁石１６ｂが励磁は、第２ブランクＢｂの位置決めの完了まで継続される。 
また、洗浄された第２ブランクＢｂの送り方向（Ｙ方向）の後端が通過するのを第２光センサ（第２検知装置）５１ｂが検知してから所定時間ｔ経過すると、制御装置４１の指令により、第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂの駆動が停止する。
また、この状態で、第２ブランク有無検知センサ（第２ブランク有無検知装置）５２ｂが、第２エンドレスベルト１５ｂの上面に第２ブランクＢｂが載置されていること（すなわち第２ブランクＢｂの存在）を検知する。
また、上述した第２電磁石１６ｂの励磁は、第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂの駆動の開始と同時に、すなわち第２エンドレスベルト１５ｂの環境移動の開始と同時に行うことも可能である。
【００５８】
なお、上記の記載では、第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａ、及び第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂの駆動は、それぞれ、第１ブランクＢａ、及び第２ブランクＢｂの送り方向（Ｙ方向）の後端を検知してから所定時間ｔ経過すると停止する旨、述べているが、第１ブランクＢａ、及び第２ブランクＢｂの送り方向（Ｙ方向）の前端を検知してから所定時間Ｔ経過すると停止するようにすることも可能である。
だだし、当然ながら、所定時間Ｔは所定時間ｔより長い。すなわち所定時間Ｔ＞所定時間ｔである。
【００５９】
また、上記の記載では、第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａ、及び第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂの駆動は、それぞれ、第１ブランクＢａ、及び第２ブランクＢｂの送り方向（Ｙ方向）の後端を検知してから所定時間ｔ経過後または前端を検知してから所定時間Ｔ経過後すると停止する旨、述べているが、上記所定時間ｔまたは所定時間Tに換えて、第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａ、及び第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂによる第１エンドレスベルト１５ａ、及び第２エンドレスベルト１５ｂの所定送り量ｓまたは所定送り量Ｓ後に停止するようにすることもできる。
【００６０】
なお、上記の所定送り量ｓとは、第１ブランクＢａ、及び第２ブランクＢｂの後端が通過するのを第１光センサ（第１検知装置）５１ａ及び第２光センサ（第２検知装置）５１ｂが検知してから、第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａ、及び第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂにより第１エンドレスベルト１５ａ及び第２エンドレスベルト１５ｂが送られる量のことであり、また上記の所定送り量Ｓとは、第１ブランクＢａ、及び第２ブランクＢｂの前端が通過するのを第１光センサ（第１検知装置）５１ａ及び第２光センサ（第２検知装置）５１ｂが検知してから、第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａ、及び第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂにより第１エンドレスベルト１５ａ及び第２エンドレスベルト１５ｂが送られる量のことである。
だだし、当然ながら、所定送り量Ｓは所定送り量ｓより長い。すなわち所定送り量Ｓ＞所定送り量ｓである。
【００６１】
同様に、第２エンドレスベルト１５ｂの上方に配置されている第２ＣＣＤカメラ（第２撮像装置）３１ｂにより、第２エンドレスベルト１５ｂの上面に磁気吸着された状態の第２ブランクＢｂの位置を撮像し、その位置情報を制御装置４１の記憶部に記憶させる。
【００６２】
ところで、前述したように、制御装置４１の記憶部には、予め第１モデルブランクＭＢａの位置情報と第２モデルブランクＭＢｂの位置情報が制御装置４１の記憶部に記憶されている。
【００６３】
そこで、予め制御装置４１の記憶部に記憶されている第１モデルブランクＭＢａの位置情報と第１ブランクＢａの位置情報を比較・演算して第１のズレ量を求め、この第１のズレ量に基づいて制御装置４１の指令により、この第１のズレ量が零になるように、第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａと２個の第１Ｘ方向用サーボモータ２５ａ，２５ａ’とを制御して、第１ブランクＢａが磁気吸着された状態の第１エンドレスベルト１５ａを移動させる。
このようにして、第１エンドレスベルト１５ａの上面に磁気吸着された状態の第１ブランクＢａは、第１エンドレスベルト１５ａの上面に磁気吸着されたままで、位置決め（位置の補正）がされる。
【００６４】
同様に、予め制御装置４１の記憶部に記憶されている第２モデルブランクＭＢｂの位置情報と第２ブランクＢｂの位置情報を比較・演算して第２のズレ量を求め、この第２のズレ量に基づいて制御装置４１の指令により、この第２のズレ量が零になるように、第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂと２個の第２Ｘ方向用サーボモータ２５ｂ，２５ｂ’とを制御して、第２ブランクＢｂが磁気吸着された状態の第２エンドレスベルト１５ｂを移動させる。
このようにして、第２エンドレスベルト１５ｂの上面に磁気吸着された状態の第２ブランクＢｂは、第２エンドレスベルト１５ｂの上面に磁気吸着されたままで、位置決め（位置の補正）がされる。
【００６５】
しかも、第１ブランクＢａと第２ブランクＢｂとの両方の位置決め（位置の補正）を同時に行なうことができる。
【００６６】
そして、第１エンドレスベルト１５ａの上面で位置決め（位置の補正）された第１ブランクＢａ、及び第２エンドレスベルト１５ｂの上面で位置決め（位置の補正）された第２ブランクＢｂは、同時に、真空吸着式のローディングロボット（不図示）によって真空吸着され、プレス機械６１の金型上に搬送される。
【００６７】
なお、真空吸着式のローディングロボット（不図示）による真空吸着は、第１電磁石１６ａ及び第２電磁石１６ｂの消磁と同時に、またはその直後に行なわれる。
【００６８】
そして、真空吸着式のローディングロボット（不図示）によって、第１エンドレスベルト１５ａ、及び第２エンドレスベルト１５ｂから第１ブランクＢａ、及び第２ブランクＢｂが持ち上げられると、第１ブランク有無検知センサ（第１ブランク有無検知装置）５２ａ、及び第２ブランク有無検知センサ（第２ブランク有無検知装置）５２ｂが、第１エンドレスベルト１５ａの上面に第１ブランクＢａが載置されていないこと（すなわち第１ブランクＢａの不存在）、及び第２エンドレスベルト１５ｂの上面に第２ブランクＢｂが載置されていないこと（すなわち第２ブランクＢｂの不存在）をそれぞれ、検知する。
そこで、第１ブランク有無検知センサ（第１ブランク有無検知装置）５２ａ、及び第２ブランク有無検知センサ（第２ブランク有無検知装置）５２ｂが、それぞれ、第１ブランクＢａ、及び第２ブランクＢｂの不存在を検知すると、制御装置４１の指令により、第１Ｙ方向用サーボモータ１７ａ、及び第２Ｙ方向用サーボモータ１７ｂの駆動を再開する。
【００６９】
本発明の実施の形態に係る左右２枚送りブランクＢａ，Ｂｂの位置決め装置１１及びその位置決め方法によれば、次のような効果を有する。
【００７０】
第１ボールねじ機構（第１送りねじ機構）２１ａ，２１ａ’及び第２ボールねじ機構（第２送りねじ機構）２１ｂ，２１ｂ’を使用することで、簡単な構成で、第１ブランクＢａが載置される第１エンドレスベルト１５ａ、及び第２ブランクＢｂが載置される第２エンドレスベルト１５ｂのそれぞれを独立して数種類の回転形態で回転移動させることができる。
【００７１】
また、第１ブランクＢａのズレ量（第１ズレ量）、及び第２ブランクＢｂのズレ量（第２ズレ量）を同時に補正することが可能となり、第１ブランクＢａの第１エンドレスベルト１５ａへの磁気吸着、及び第２ブランクＢｂの第２エンドレスベルト１５ｂへの磁気吸着が同時に行なうことができる。
【００７２】
また、第１ブランクＢａの磁気吸着、及び第２ブランクＢｂの磁気吸着が同時吸着できること、さらに、ロボットローディング中に、第１エンドレスベルト１５ａ上で、及び第２エンドレスベルト１５ｂ上でそれぞれ位置決め（位置の補正）することで、ＳＰＭが２枚送りでも低下しない。
【００７３】
また、洗浄装置７１内の位置に関係なく第１エンドレスベルト１５ａ上、及び第２エンドレスベルト１５ｂ上で、プレス機械６１の金型に合わせて、第１ブランクＢａ、及び第２ブランクＢｂの位置決め（位置の補正）が自由に可能である。
【００７４】
また、第１ブランクＢａ、及び第２ブランクＢｂが接触するのは、それぞれ第１エンドレスベルト１５ａ、及び第２エンドレスベルト１５ｂのみであり、減速、停止させることで第１ブランクＢａ、及び第２ブランクＢｂの擦り傷、及びストッパー等による打痕等の第１ブランクＢａ、及び第２ブランクＢｂに対するダメージが最小限となる。
【００７５】
また、第１，第２ボールねじ機構（第１，第２送りねじ機構）２１ａ，２１ａ’，２１ｂ，２１ｂ’を使用しているので、送りねじ機構の精度を高くすることができる。
【００７６】
また、第１エンドレスベルト１５ａを支持する第１支持フレーム１４ａ、及び第２エンドレスベルト１５ｂを支持する第２支持フレーム１４ｂ上は、それぞれ、第１，第２昇降装置１３ａ，１３ａ’，１３ｂ，１３ｂ’に取り付けられているので、洗浄装置７１の高さに対応するように、第１エンドレスベルト１５ａ、及び第２エンドレスベルト１５ｂの高さを調節することができる。
【００７７】
なお、上述した本発明の実施の形態においては、第１，第２昇降装置として、第１，第２空気圧または油圧シリンダ１３ａ，１３ａ’，１３ｂ，１３ｂ’を使用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらに替えてジャッキ式の昇降装置を使用してもよい。
【００７８】
また、上述した本発明の実施の形態においては、第１，第２検知装置として、第１，第２光センサ５１ａ，５１ｂを使用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらに替えて磁気センサを使用してもよい。
【００７９】
また、上述した本発明の実施の形態においては、洗浄装置７１から第１エンドレスベルト１５ａ上、及び第２エンドレスベルト１５ｂ上にそれぞれ供出載置されて磁気吸着される第１ブランクＢａ、及び第２ブランクＢｂの位置決め装置１１の例を示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、図示しないロボット等により第１エンドレスベルト１５ａ上、及び第２エンドレスベルト１５ｂ上にそれぞれ供出載置されて磁気吸着される第１ブランクＢａ、及び第２ブランクＢｂの位置決め装置にも適用できる。
【符号の説明】
【００８０】
１１…左右２枚送りブランクの位置決め装置
１２…基台
１３ａ，１３ａ’，１３ｂ，１３ｂ’ …第１，第２空気圧または油圧シリンダ（第１，第２昇降装置）
１４ａ，１４ｂ…第１，第２支持フレーム
１５ａ，１５ｂ…第１，第２エンドレスベルト
１６ａ，１６ｂ…第１，第２電磁石
１７ａ，１７ｂ…第１，第２Ｙ方向用サーボモータ
１８ａ，１８ａ’，１８ｂ，１８ｂ’ …第１，第２駆動ベルト
１９ａ，１９ａ’，１９ｂ，１９ｂ’ …第１，第２従動プーリ
２１ａ，２１ａ’，２１ｂ，２１ｂ’ …第１，第２ボールねじ機構（第１，第２送りねじ機構）
２２ａ，２２ａ’，２２ｂ，２２ｂ’ …第１，第２ボールねじ軸（第１，第２送りねじ軸）
２３ａ，２３ａ’，２３ｂ，２３ｂ’ …第１，第２ボールねじ軸支持部（第１，第２送りねじ軸支持部）
２４ａ，２４ａ’，２４ｂ，２４ｂ’…第１，第２ボールナット（第１，第２ナット部材）
２５ａ，２５ａ’，２５ｂ，２５ｂ’ …第１，第２Ｘ方向用サーボモータ
３１ａ，３１ｂ…第１，第２ＣＣＤカメラ（第１，第２撮像装置）
４１…制御装置
５１ａ，５１ｂ…第１，第２光センサ（第１，第２検知装置）
５２ａ，５２ｂ…  第１，第２ブランク有無検知センサ（第１，第２ブランク有無検知装置）
６１…プレス機械
７１…洗浄装置
７２…ピンチロール
７３…リンガロール
７４…ブラシロール
Ｂａ，Ｂｂ…第１，第２ブランク
ＭＢａ，ＭＢｂ…第１，第２モデルブランク
θ…第１，第２エンドレスベルトのＸ方向移動による回転方向
Ｘ…第１，第２ブランクの送り方向に対して直角な方向
Ｙ…第１，第２ブランクの送り方向
【図１】
0005507427.tif 000002
【図２】
0005507427.tif 000003
【図３】
0005507427.tif 000004
【図４】
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