(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の容器に収容されて先端部に検体が付着する棒部材の前記先端部を、前記第１の容器とは異なる第２の容器内に、前記第２の容器の開口を通して収容する移動手段と、
前記先端部の位置を検出する位置検出手段と、
前記棒部材を傾けることによって前記先端部の位置を補正する位置補正手段と、
前記位置検出手段の検出結果に基づいて、前記先端部が前記第２の容器内に収容されるように前記位置補正手段を制御するとともに、前記先端部が前記第２の容器内に収容されると、前記第２の容器内で前記先端部を移動するよう前記移動手段を制御し、または、前記第２の容器内で前記先端部を揺動するよう前記位置補正手段を制御する制御手段と
を具備することを特徴とする検査前処理装置。
【請求項２】
前記位置検出手段は、前記開口に対して前記先端部の前記第２の容器の前記開口への挿入方向に沿って後ろに設定される検出位置での、前記挿入方向に垂直な平面内での前記先端部の位置を検出し、
前記制御手段は、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記挿入方向に見たときに前記先端部が前記第２の容器の開口の内側に位置するように前記先端部の前記平面内での位置を補正するとともに、位置が補正された後、前記挿入方向に前記先端部を移動するように前記位置補正手段を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の検査前処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、検体を他の容器に移動する前処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、口腔内の粘膜などに対して生化学分析などの検査を行う場合、まず、当該粘膜をめん棒にて採集する。ついで、粘膜が付着しためん棒を容器にいれて保管する。上記生化学分析などの検査を行う前には、めん棒に付着した粘膜を食塩水が収容された容器内に移す前処理が行われている。この前処理が施された容器、つまり、粘膜を含む食塩水が収容される容器が各検査が行われる装置に運ばれた後、各検査が行われる。
【０００３】
めん棒は、長い棒形状であるため、曲がってしまうことがある。めん棒が曲がることによって、粘膜の付着している先端部の位置は、めん棒によって異なる。このため、粘膜の付着する先端部を食塩水が収容される容器内に挿入するためには、目視によりめん棒の先端部の位置を確認し、手作業によって先端部を容器内に挿入する必要がある。このため、作業効率が良くない。
【０００４】
一方、各種血液検査などの前処理を自動的に行う検査前処理装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。装置を用いて自動的に行うことによって、作業効率が良い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−５２８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
めん棒のように長い棒部材の先端部に付着する検体を別の容器に移し替える前処理を効率良く行うことが求められている。
【０００７】
本発明は、棒部材の先端部に付着する検体を別容器に移し替える前処理を効率良く行うことができる検査前処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の検査前処理装置は、  第１の容器に収容されて先端部に検体が付着する棒部材の前記先端部を、前記第１の容器とは異なる第２の容器内に、前記第２の容器の開口を通して収容する移動手段と、前記先端部の位置を検出する位置検出手段と、前記棒部材を傾けることによって前記先端部の位置を補正する位置補正手段と、前記位置検出手段の検出結果に基づいて、前記先端部が前記第２の容器内に収容されるように前記位置補正手段を制御するとともに、前記先端部が前記第２の容器内に収容されると、前記第２の容器内で前記先端部を移動するよう前記移動手段を制御し、または、前記第２の容器内で前記先端部を揺動するよう前記位置補正手段を制御する制御手段とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、部材の先端部に付着する検体を別容器に移し替える前処理を効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る検査前処理装置が組み込まれる、検査システムの一部を示す概略図。
【図２】図１のＦ２−Ｆ２線に沿って示す同検査システムの断面図。
【図３】同検査前処理装置のチャック部を下方から見た状態を示す斜視図。
【図４】同検査前処理装置のチャック装置が、蓋部材のめん棒に付着した粘膜を、第１の容器に移し変える動作を示す概略図。
【図５】同めん棒の先端部が同第１の容器の開口の内側と上下方向に重なっている状態を示す平面図。
【図６】同先端部が同第１の容器内に収容された状態を示す斜視図。
【図７】同めん棒が湾曲している状態での検査前処理装置の動作を示す概略図。
【図８】同めん棒が湾曲している状態において、同先端部が同位置検出装置によってその位置が検出されるまで移動した状態を、図５と同様に示す平面図。
【図９】同検査前処理装置の位置補正装置を拡大して示す正面図。
【図１０】同検査前処理装置の位置補正装置を拡大して示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の一実施形態に係る検査前処理装置を、図１〜１０を用いて説明する。図１は、検査前処理装置４０が組み込まれる、検査システム１０の一部を示す概略図である。検査システム１０は、本実施形態では、一例として、人の口腔内の粘膜を検査する。
【００１２】
図１に示すように検査システム１０は、複数の検査装置と、第１の搬送路２０と、各検査装置に検体の一例である粘膜を搬送する第２の搬送路３０と、検査前処理装置４０とを備えている。図１は、検査システム１０において、検査前処理装置４０の近傍を示している。図１では、第１の搬送路２０は、検査前処理装置４０の近傍に配置される部分を示しており、他の部分は、省略されている。
【００１３】
第２の搬送路３０は、検査前処理装置４０の近傍の部分と、複数の検査装置の一部である検査装置５の近傍の部分とを示しており、他の部分は、省略している。なお、本実施形態では、検査システム１０は、一例として、複数の検査装置を備えているが、検査装置５のみ図示している。各検査装置は、検体である粘膜に対して、各々異なる検査を施す。
【００１４】
まず、第２の搬送路３０から説明する。第２の搬送路３０は、検体を収容する第２のホルダ３６を、各検査装置まで搬送する。図２は、図１に示すＦ２−Ｆ２線に沿って示す、検査システム１０の断面図である。図２は、検査前処理装置４０を正面から見た状態と、第１，２の搬送路２０，３０が切断された状態を示している。
【００１５】
図２に示すように、第２の搬送路３０は、１対のガイドレール３２，３３と、第２の搬送ベルト３４と、第２の搬送ベルト駆動部３５と、複数の第２のホルダ３６とを備えている。図１，２に示すように、１対のガイドレール３２，３３は、互いに対向して配置されている。ガイドレール３２，３３は、上下方向Ｚに延びる縦壁状である。ガイドレール３２，３３は、各検査装置に、後述する第２のホルダ３６を搬送するために、各検査装置間を連結するように延びている。
【００１６】
第２の搬送ベルト３４は、ガイドレール３２，３３間に設けられており、ガイドレール３２，３３に沿って移動可能である。具体的には、第２の搬送ベルト３４は、上下方向Ｚに対して垂直な方向に上面が広がるように、ガイドレール３２，３３間に配置されている。第２の搬送ベルト駆動部３５は、例えば複数のローラなどを備えており、第２の搬送ベルト３４を送る機能を有している。
【００１７】
第２のホルダ３６は、上端が開口する筒形状である。第２のホルダ３６は、内側に着脱可能に第２の容器３１を収容する。第２のホルダ３６は、ガイドレール３２，３３に連結された状態で、第２の搬送ベルト３４上に乗っている。このため、第２のホルダ３６は、第２の搬送ベルト３４がガイドレール３２，３３に沿って送られると、第２の搬送ベルト３４とともに、ガイドレール３２，３３に沿って送られる。図１中、第２の搬送ベルト３４と第２のホルダ３６の送り方向Ａを矢印で示している。
【００１８】
ガイドレール３２，３３に対する第２のホルダ３６の連結構造を具体的に説明する。図２に示すように、ガイドレール３２，３３において互いに向い合う側壁部は、外側に向って凹む凹部３２ａ，３３ａが形成されている。凹部３２ａ，３３ａは、ガイドレール３２，３３が延びる方向に連続して形成されている。凹部３２ａ，３３ａの上端部は、抜け止め部として機能する。
【００１９】
第２のホルダ３６の周壁部には、周方向外側に突出する係合部３７が形成されている。第２のホルダ３６が第２の搬送ベルト３４上に載置された状態では、係合部３７は、両ガイドレール３２，３３の凹部３２ａ，３３ａ内に収容される。
【００２０】
第２のホルダ３６を、ガイドレール３２，３３間から上方に移動して取り外そうとすると、抜け止め部として機能する凹部３２ａ，３３ａの上端部が、係合部３７に係合するため、第２のホルダ３６がガイドレール３２，３３間から取り外されることが防止される。このことによって、第２のホルダ３６がガイドレール３２，３３に連結される。第２のホルダ３６は、互いに所定距離離間して配置されている。
【００２１】
第２の容器３１は、上端が開口する筒形状である。第２の容器３１は、本実施形態では、一例として、食塩水が収容されている。また、第２の容器３１は、検査前処理装置４０によって、内部に検体の一例である粘膜が、後述する第１の容器２１から移される。検査前処理装置４０によって、粘膜が供給された後の第２の容器３１を収容する第２のホルダ３６は、第２の搬送路３０によって、検査装置に運ばれる。
【００２２】
第１の搬送路２０は、粘膜を収容する第１の容器２１を、検査前処理装置４０まで搬送する。図２に示すように、第１の搬送路２０は、１対のガイドレール２２，２３と、第１の搬送ベルト２４と、第１の搬送ベルト駆動部２５と、複数の第１のホルダ２６とを備えている。図１，２に示すように、１対のガイドレール２２，２３は、互いに対向して配置されている。ガイドレール２２，２３は、上下方向Ｚに延びる縦壁状である。
【００２３】
第１の搬送ベルト２４は、ガイドレール２２，２３間に設けられており、ガイドレール２２，２３に沿って移動可能である。具体的には、第１の搬送ベルト２４は、上下方向Ｚに対して垂直な方向に上面が広がるように、ガイドレール２２，２３間に配置されている。第１の搬送ベルト駆動部２５は、例えば複数のローラなどを備えており、第１の搬送ベルト２４を送る機能を有している。
【００２４】
第１のホルダ２６は、上端が開口する筒形状である。第１のホルダ２６は、内側に着脱可能に第１の容器２１を収容する。第１のホルダ２６は、ガイドレール２２，２３に連結された状態で、第１の搬送ベルト２４上に載置されている。このため、第１のホルダ２６は、第１の搬送ベルト２４がガイドレール２２，２３に沿って送られると、第１の搬送ベルト２４とともにガイドレール２２，２３に沿って送られる。図１中、第１の搬送ベルト２４と第１のホルダ２６の送り方向Ｂを矢印で示している。
【００２５】
複数の第１のホルダ２６は、互いに所定距離離間した状態で、ガイドレール２２，２３に回転しないように連結されている。ここで言う回転は、第１のホルダ２６の中心線Ｐ回りの回転である。
【００２６】
ガイドレール２２，２３に対する第１のホルダ２６の連結構造を具体的に説明する。図２に示すように、ガイドレール２２，２３において互いに向い合う側壁部は、外側に向って凹む凹部２２ａ，２３ａが形成されている。凹部２２ａ，２３ａは、ガイドレール２２，２３が延びる方向に連続して形成されている。凹部２２ａ，２３ａの上端部は、抜け止め部として機能する。
【００２７】
第１のホルダ２６の周壁部には、周方向外側に突出する係合部２７が形成されている。第１のホルダ２６が第１の搬送ベルト２４上に載置された状態では、係合部２７は、両ガイドレール２２，２３の凹部２２ａ，２３ａ内に収容される。さらに、第１のホルダ２６を、ガイドレール２２，２３間から上方に移動して取り外そうとすると、抜け止め部として機能する凹部２２ａ，２３ａが、係合部２７に係合する。このことによって、第１のホルダ２６がガイドレール２２，２３から取り外されることが防止される。
【００２８】
第１の容器２１は、上端が開口する筒形状である容器本体２８と、蓋部材２９とを備えている。容器本体２８の開口の縁部には、雄ねじ部が形成されている。蓋部材２９には、この雄ねじ部に螺合する雌ねじ部が形成されている。蓋部材２９が容器本体２８に螺合することによって、容器本体２８の開口が塞がれる。
【００２９】
蓋部材２９には、めん棒６が固定されている。めん棒６は、蓋部材２９に対して突出している。蓋部材２９が容器本体２８に螺合した状態では、めん棒６は、容器本体２８の内部に収容される。めん棒６は、一方向に長い形状である。このため、容器本体２８は、蓋部材２９が容器本体２８に完全に螺合した状態でめん棒６を内側に収容するために、一方向に長い形状である。めん棒６の先端部７には、検体の一例である粘膜が付着している。
【００３０】
第１の搬送路２０には、容器本体２８を選択的に固定する固定機構が設けられている。固定機構が容器本体２８を固定することによって、容器本体２８は、第１の搬送路２０に対してその位置と姿勢とが固定される。なお、容器本体２８が固定機構によって固定された状態であっても、蓋部材２９は固定されていな。このため、固定された容器本体２８に対して蓋部材２９を回転することができる。
【００３１】
第１のホルダ２６は、第１の容器２１を、めん棒６の延びる方向が上下方向Ｚに平行になる姿勢で保持している。複数の第１のホルダ２６は、所定距離離間して、ガイドレール２２，２３に連結されている。
【００３２】
検査前処理装置４０は、第１の容器２１内に収容される粘膜を、第２の容器３１内に移す機能を有している。この点について、具体的に説明する。粘膜は、検査システム１０外で、めん棒６によって採取される。このため、外部で採取された粘膜が収容される第１の容器２１を、各検査装置の検査に適した状態にする必要がある。本実施形態では、各検査装置に適した状態は、粘膜が食塩水とともに容器内に収容された状態である。このため、検査前処理装置４０は、前処理として、第１の容器２１のめん棒６に付着する粘膜を、第２の容器３１内に移し変える。
【００３３】
図１，２に示すように、検査前処理装置４０は、第１の移動装置５０と、第２の移動装置６０と、第１の容器２１の蓋部材２９に着脱可能に取り付けられるチャック装置７０と、位置検出装置８０と、位置補正装置１１０と、制御装置９０とを備えている。
【００３４】
第１の移動装置５０は、チャック装置７０を、互いに交差する第１，２の方向Ｘ，Ｙに移動する。図１に示すように、第１の方向Ｘは、第１の搬送路２０から第２の搬送路３０に向う方向および第２の搬送路３０から第１の搬送路２０に向う方向である。第２の方向Ｙは、第１の方向Ｘに垂直であって、かつ、上下方向Ｚに垂直な方向である。上下方向Ｚは、一例として、重力の作用する方向と、重力が作用する方向に対して逆向きの方向である。
【００３５】
第１の移動装置５０は、第１の方向Ｘに沿って第２の搬送路３０から第１の搬送路２０まで延びる第１の基部５１と、第１のボールねじ装置５２と、第１の駆動モータ５３とを備えている。第１のボールねじ装置５２は、第１のねじ部５４と、第１のナット部５５とを備えている。
【００３６】
第１のねじ部５４は、第１の基部５１に回転可能に支持されており、かつ、第１の方向Ｘに沿って延びている。第１のナット部５５は、後述されるチャック装置７０に、後述される第２の移動装置６０を介して固定されるとともに、第１のねじ部５４に螺合している。第１の駆動モータ５３は、第１のねじ部５４を、第１のねじ部５４の軸心回りに回転する。第１のねじ部５４が回転することによって、第１のナット部５５が第１のねじ部５４上を移動する。このことによって、第１のナット部５５に固定されるチャック装置７０が、第２の搬送路３０側から第１の搬送路２０へ移動可能であるとともに、第１の搬送路２０側から第２の搬送路３０側に移動可能である。
【００３７】
また、第１の移動装置５０は、１対の第２の基部５６と、１対の第２のボールねじ装置５７と、１対の第２の駆動モータ５８とを備えている。一方の第２の基部５６は、第１の搬送路２０を挟んで第２の搬送路３０に対して反対側に配置されている。他方の第２の基部５６は、第２の搬送路３０を挟んで第１の搬送路２０に対して反対側に配置されている。両第２の基部５６は、第２の方向Ｙに延びている。
【００３８】
一方の第２のボールねじ装置５７は、一方の第２の基部５６に設けられる。他方の第２のボールねじ装置５７は、他方の第２の基部５６に設けられる。両第２のボールねじ装置５７は、互いに同じである。
【００３９】
第２のボールねじ装置５７は、第２のねじ部５７ａと、第２のナット部５７ｂとを備えている。第２のねじ部５７ａは、第２の基部５６に回転可能に設けられており、第２の基部５６に沿って延びている、つまり、第２の方向Ｙに延びている。第２のナット部５７ｂは、第２のねじ部５７ａに回転可能に螺合している。また、両第２のナット部５７ｂは、第１の基部５１に固定される。
【００４０】
一方の第２の駆動モータ５８は、一方の第２のねじ部５７ａを回転し、他方の第２の駆動モータ５８は、他方の第２のねじ部５７ａを回転する。両第２の駆動モータ５８は、後述される制御装置９０の制御によって互いに同じ動作をする。第２の駆動モータ５８が駆動することによって、第２のナット部５７ｂが、第２のねじ部５７ａ上を移動する。
【００４１】
このことによって、第２のナット部５７ｂに固定された第１の基部５１が第２の方向Ｙに移動する。なお、上記のように、両第２の駆動モータ５８は、互いに同じ動作をするので、第１の基部５１は、第１の方向Ｘに平行に延びる姿勢を維持したまま、第２の方向Ｙに移動する。このように、チャック装置７０は、第１の移動装置５０によって、第１，２の方向Ｘ，Ｙに移動可能である。
【００４２】
第２の移動装置６０は、チャック装置７０を、上下方向Ｚに移動する。つまり、第２の移動装置６０は、チャック装置７０を、第１，２の方向Ｘ，Ｙに対して直交する方向に移動する。図２に示すように、第２の移動装置６０は、第３の基部６１と、第３のボールねじ装置６２と、第３の駆動モータ６３とを備えている。
【００４３】
第２の移動装置６０は、後述される位置補正装置１１０を介して第１の移動装置５０に固定されている。具体的には、第３の基部６１は、後述される位置補正装置１１０を介して第１の移動装置５０の第１のナット部５５に固定されており、第１のナット部５５とともに移動する。第３の基部６１は、上下方向Ｚに延びている。なお、図２中では、チャック装置７０をわかりやすくするため、第３の基部６１の上端部を示しており、他の部分は省略している。
【００４４】
第３のボールねじ装置６２は、第３のねじ部６４と、第３のナット部６５とを備えている。第３のねじ部６４は、第３の基部６１に回転可能に支持されてり、上下方向Ｚに延びている。なお、図２中では、第３のねじ部６４は、上端部を示しており、他の部分は省略している。
【００４５】
第３のナット部６５は、第３のねじ部６４に螺合している。第３の駆動モータ６３は、第３のねじ部６４を、第３のねじ部６４の軸心回りに回転する。第３の駆動モータ６３が駆動することによって、第３のナット部６５が第３のねじ部６４上を移動する。上記したように、チャック装置７０は、第３のナット部６５に固定されている。このことによって、チャック装置７０は、上下方向Ｚに沿って移動する。このように、チャック装置７０は、第１，２の移動装置５０，６０によって、上下方向Ｚおよび第１，２の方向Ｘ，Ｙに移動可能である。
【００４６】
なお、本実施形態では、チャック装置７０を、第１，２の方向Ｘ，Ｙと上下方向Ｚとに移動する手段の一例として、第１，２の移動装置５０，６０が用いられている。他の例としては、チャック装置７０は、ロボットアームによって、上下方向Ｚと第１，２の方向Ｘ，Ｙとに移動可能であってもよい。
【００４７】
チャック装置７０は、第３のナット部６５に固定される固定部７１と、第１の容器２１の蓋部材２９を着脱可能にチャックするチャック部７２と、チャック部７２を上下方向Ｚ回りに回転する回転装置の一例である第４の駆動モータ７７と、伝達機構の一例である伝達ベルト７８と、回転部７６と、変換機構７９とを備えている。
【００４８】
図３は、チャック部７２を下方から見た状態を示す斜視図である。図３では、チャック部７２が第１の容器２１の蓋部材２９を把持している状態を示している。図２，３に示すように、チャック部７２は、第１の挟持部７４と、第２の挟持部７５とを備えている。
【００４９】
チャック部７２は、蓋部材２９を、第１，２の挟持部７４，７５によって挟み込んだ状態で、把持する。この状態は、第１の挟持部７４が、第２の挟持部７５側に進んだ状態であるとともに、第２の挟持部７５が第１の挟持部７４側に進んだ状態である。第１の挟持部７４は、上下方向Ｚに離間して配置される複数の第１の板部７４ａを備えている。本実施形態では、一例として、第１の板部７４ａは、４つ設けられており、互いに固定されている。第１の板部７４ａは、平面形状が、四角形である。
【００５０】
第１の板部７４ａには、第１の収容溝７４ｂが形成されている。第１の収容溝７４ｂは、第２の挟持部７５側に開口するとともに、第１の板部７４ａを厚み方向に貫通している。第１の収容溝７４ｂは、第２の挟持部７５から離れにしたがって縮小する形状であり平面形状が、略三角形状である。
【００５１】
第２の挟持部７５は、複数の第２の板部７５ａを備えている。第２の板部７５ａは、平面形状が四角形である。各第２の板部７５ａは、隣り合う第１の板部７４ａ間に配置されている。本実施形態では、一例として、第２の板部７５ａは、４つ設けられている。
【００５２】
第２の板部７５ａには、第２の収容溝７５ｂが形成されている。第２の収容溝７５ｂは、第１の板部７４ａの第１の収容溝７４ｂに対して逆向きの形状であり、第１の挟持部７４に向って開口する。第２の収容溝７５ｂは、第２の板部７５ａを厚み方向に貫通している。第１，２の板部７４ａ，７５ａが上下方向Ｚに交互に配置されることによって、第１，２の収容溝７４ｂ，７５ｂは、上下方向Ｚに連通する。
【００５３】
第１の容器２１の蓋部材２９は、第１，２の板部７４ａ，７５ａの第１，２の収容溝７４ｂ，７５ｂ内に収容される。第１，２の挟持部７４，７５が互いに近づく方向に変位することによって、つまり、図３に示す位置に移動することによって、蓋部材２９は、第１，２の収容溝７４ｂ，７５ｂの縁部７４ｃ，７５ｃ間に挟持される。
【００５４】
第１，２の収容溝７４ｂ，７５ｂの縁部７４ｃ，７５ｃは、小さな凹凸が交互に形成されている。また、蓋部材２９の周面部に周方向に沿って凹凸が交互に形成されている。第１，２の板部７４ａ，７５ａの第１，２の収容溝７４ｂ，７５ｂの縁部７４ｃ，７５ｃ間に蓋部材２９が挟持されることによって、これら凹凸が互いに噛み合うので、蓋部材２９は、第１，２の挟持部７４，７５間に強固に固定される。第１，２の挟持部７４，７５を進退させる構造については、後で具体的に説明する。
【００５５】
図２に示すように、第４の駆動モータ７７の出力軸７７ａは、伝達ベルト７８を介して回転部７６に連結されている。具体的には、伝達ベルト７８は、出力軸７７ａと、回転部７６とに回しかけられている。第４の駆動モータ７７の出力軸７７ａの回転は、伝達ベルト７８を介して回転部７６に伝達される。回転部７６は、固定部７１に回転可能に連結されている。
【００５６】
変換機構７９は、回転部７６とチャック部７２とに連結されている。変換機構７９は、回転部７６の回転を、第１，２の挟持部７４，７５の開閉動作、または、チャック部７２の回転動作に変換する。変換機構７９は、回転部７６が初期位置にある状態では、第１，２の挟持部７４，７５は、開いた位置に位置決める。開いた位置は、図３中２点鎖線で示された位置であり、第２の挟持部７５が第１の挟持部７４から最も離れた位置であり、かつ、第１の挟持部７４が第２の挟持部７５から最も離れた位置である。
【００５７】
回転部７６が初期位置から所定の回転をすると、つまり、出力軸７７ａの回転が伝達ベルト７８によって伝達されて所定の回転をすると、変換機構７９は、チャック部７２を回転することなく、第１，２の挟持部７４，７５とを閉じた位置に移動する。閉じた位置とは、第１の挟持部７４が第２の挟持部７５側に最も近づいた位置であり、かつ、第２の挟持部７５が第１の挟持部７４側に最も近づいた位置である。蓋部材２９は、第１，２の挟持部７４，７５が閉じた位置に移動する際に、第１，２の収容溝７４ｂ，７５ｂの縁部７４ｃ，７５ｃ間に挟持されて固定される。
【００５８】
また、変換機構７９は、第１，２の挟持部７４，７５が閉じた位置に向って移動した後に第１，２の挟持部７４，７５の移動が停止すると、回転部７６の回転を、チャック部７２全体を上下方向Ｚ回りの回転に変換する。第１，２の挟持部７４，７５が閉じた位置に向って移動するときに第１，２の挟持部７４，７５の移動が停止される場合は、第１，２の挟持部７４，７５間に何も挟持されることがなく、第１，２の挟持部７４，７５が閉じた位置まで移動した状態と、第１，２の収容溝７４ｂ，７５ｂ間に蓋部材２９などが収容されて挟持される場合がある。このときの回転方向は、第１の容器２１の容器本体２８に螺合して固定された蓋部材２９を取り外す回転方向である。
【００５９】
また、回転部７６が上記とは逆方向に回転すると、回転部７６の回転は、変換機構７９によって、チャック部７２が蓋部材２９を第１の容器２１の容器本体２８に螺合する方向に回転した後、第１，２の挟持部７４，７５を開く位置に向って移動する。
【００６０】
位置検出装置８０は、第１の搬送路２０上に配置されている。位置検出装置８０は、蓋部材２９に固定されるめん棒６の先端部７の位置を検出する。
【００６１】
位置検出装置８０は、具体的には、第１の方向Ｘに沿うめん棒６の先端部７の位置を検出する第１の方向位置検出部８１と、第２の方向Ｙに沿う先端部７の位置を検出する第２の方向位置検出部８２とを備えている。第１の方向位置検出部８１は、第１の方向Ｘに延びる形状である。第２の方向位置検出部８２は、第２の方向Ｙに延びる形状である。
【００６２】
また、第１の方向位置検出部８１と第２の方向位置検出部８２とは、上下方向Ｚに所定の長さを有している。第１の方向位置検出部８１と第２の方向位置検出部８２の上下方向Ｚに沿う長さについては、後で具体的に説明する。
【００６３】
位置補正装置１１０は、第２の移動装置６０を傾けることによって、めん棒６の先端部７の位置を補正する。図２に示すように、位置補正装置１１０は、第１のナット部５５に連結されるとともに、第２の移動装置６０に連結されている。このため、第２の移動装置６０は、位置補正装置１１０を介して、第１の移動装置５０に連結されている。
【００６４】
図９は、位置補正装置１１０を拡大して示す正面図である。図９に示すように、位置補正装置１１０は、第１のナット部５５に固定される枠体１１１と、枠体１１１に固定される、傾き機構１２０とを備えている。枠体１１１は、一例として、下方に向って開口する凹部形状である。
【００６５】
傾き機構１２０は、枠体１１１の底壁部１１２に固定されるブラケット１２１と、第２の移動装置６０が固定される固定部１２２と、固定部１２２に設けられて外側に延びる第１，２の腕部１２３，１２４と、固定部１２２を枠体１１１に対して傾かせる第４のボールねじ装置１２５と、第１の腕部１２３を上下方向Ｚに移動可能支持する第１の支持機構１２６と、第２の腕部１２４を上下方向Ｚに移動可能に支持する第２の支持機構１２７とを備えている。
【００６６】
ブラケット１２１は、例えば上方に向って開口する凹形状であり、上端から周囲に広がるフランジ部１２１ａを備えている。フランジ部１２１ａは、枠体１１１の底壁部１１２に固定されている。このため、ブラケット１２１は底壁部１１２から下方に向って突出している。
【００６７】
固定部１２２は、ブラケット１２１に対して、上下方向に対して傾斜できるように、支持されている。本実施形態では、一例として、ゴムで形成された弾性変形可能な筒状部材１２１ｂを介してブラケット１２１に支持されている。本実施形態では、固定部１２２は、一例として、ボルト１２９によってブラケット１２１に固定されている。
【００６８】
筒状部材１２１ｂは、ブラケット１２１の下端部となる底壁部１２１ｃに固定されている。ボルト１２９は、筒状部材１２１ｂ内を貫通している。ボルト１２９において筒状部材１２１ｂを貫通した先端部は、ナット１２８が螺合している。ナット１２８がボルト１２９の先端部に螺合することによって、ボルト１２９が抜けなくなるので固定部１２２がブラケット１２１を介して枠体１１１に支持される。第２の移動装置６０の第３の基部６１は、固定部１２２に固定されている。
【００６９】
第１の腕部１２３は、固定部１２２から第１の方向Ｘに平行な一方向に突出しており、第１の方向Ｘに平行に延びている。第２の腕部１２４は、固定部１２２から第１の方向Ｘに平行な他方向に突出しており、第１の方向Ｘに平行に延びている。
【００７０】
第１の支持機構１２６は、枠体１１１の側壁部１１４に設けられており、第１の腕部１２３の先端部を側壁部１１４に上下方向Ｚに移動下方に支持している。側壁部１１４は、第１の腕部１２３の先端部に対向する壁部である。第１の支持機構１２６は、第１の腕部１２３の先端部に回動自由に連結される第１の先端支持部１３０と、第１の先端支持部１３０を上下方向Ｚに移動可能に支持する第１のレール１３１とを備えている。第１のレール１３１は、側壁部１１４に固定される。
【００７１】
第２の支持機構１２７は、枠体１１１の側壁部１１３に設けられており、第２の腕部１２４の先端部を側壁部１１３に上下方向Ｚに移動可能支持している。側壁部１１３は、第２の腕部１２４の先端部に対向する壁部である。第２の支持機構１２７は、第２の腕部１２４の先端部に回動自由に連結される第２の先端支持部１３２と、第２の先端支持部１３２を上下方向Ｚに移動下方に支持される第２のレール１３３とを備えている。第２のレール１３３は、側壁部１１３に固定される。
【００７２】
第４のボールねじ装置１２５は、第１の先端支持部１３０に連結されており、第１の先端支持部１３０を上下方向Ｚに移動可能である。
【００７３】
ここで、位置補正装置１１０の動作を説明する。第４のボールねじ装置１２５によって第１の腕部１２３の先端が下方に移動されると、図９に２点鎖線で示すように、実線で示す初期位置に対して第１の腕部１２３が斜めになる。固定部１２２が弾性変形可能な筒状部材１２１ｂを介して枠体１１１に固定されることによって、２点鎖線に示す第１の腕部１２３の姿勢の変化に伴って筒状部材１２１ｂが変形するので、固定部１２２の姿勢も斜めになる。
【００７４】
固定部１２２の姿勢が斜めになることによって、固定部１２２に固定される第２の腕部１２４も斜めになる。なお、第１，２の腕部１２３，１２４は、固定部１２２を間に挟んで状態で、直線状につながるように延びている。このため、第２の腕部１２４は、実線で示す初期位置に対して先端部が上方に移動するように斜めになる。
【００７５】
なお、第１，２の腕部１２３，１２４の先端部が、第１，２の支持機構１２６，１２７に第１，２の先端支持部１３２，１３３に回動自由に連結されているので、第１，２の腕部１２３，１２４の姿勢が斜めになっても、この姿勢の変化に合わせて、第１，２の先端支持部１３２，１３３に対して第１，２の腕部１２３，１２４が回転するので、第１，２の腕部１２３，１２４と第１，２の支持機構１２６，１２７との間でねじれなどが発生することはない。
【００７６】
図１０は、図９に示す方向とは逆の方向に固定部１２２が斜めになった状態を２点鎖線で示している。図１０の状態では、第４のボールねじ装置１２５によって、第１の腕部１２３の先端部が、実線で示す初期位置に対して上方に移動されることによって、第１，２の腕部１２３，１２４が図９に示す方向に対して反対方向に斜めになる。このことによって、固定部１２２は、図９に示す方向に対して反対方向に斜めになる。
【００７７】
第４のボールねじ装置１２５によって第１の腕部１２３の先端の位置を上下方向に調整することによって、固定部１２２の姿勢を調整することができる。図９，１０に示すように、固定部１２２の姿勢を図９，１０に実線で示す初期位置に対して斜めにするとともにその傾斜の程度を調整することによって、めん棒６の先端部７の位置を調整することができる。
【００７８】
制御装置９０は、第１，２の搬送路２０，３０の動作と、第１，２の移動装置５０，６０の動作と、チャック装置７０の動作と、位置補正装置１１０の動作とを制御する。
【００７９】
つぎに、検査前処理装置４０の動作を説明する。図１に示すように、制御装置９０は、第２の搬送路３０の第２の搬送ベルト駆動部３５を制御して、第２のホルダ３６を第１の位置Ｐ１に位置決める。具体的には、第２の搬送ベルト駆動部３５を制御して、ある一つの第２のホルダ３６が第１の位置Ｐ１まで移動すると、第２の搬送ベルト３４の搬送を停止する。このことによって、ある一つの第２のホルダ３６が第１の位置Ｐ１に位置決められる。
【００８０】
ここで言う、ある一つの第２のホルダ３６とは、当該第２のホルダ３６に固定される第２の容器３１内に、検体の一例である粘膜が供給されていないものである。第１の位置Ｐ１とは、検査前処理装置４０によって粘膜を移動可能な範囲の位置である。本実施形態では、一例として、第１の基部５１と上下方向Ｚに重なる位置である。制御装置９０は、第１のホルダ２６が第２の位置Ｐ２に移動されると、上述の固定機構を駆動して第１の容器２６が回転しないように固定する。
【００８１】
また、制御装置９０は、第１の搬送路２０の第１の搬送ベルト駆動部２５を制御して、第１のホルダ２６を第２の位置Ｐ２に位置決める。図４では、位置補正装置１１０は省略されている。具体的には、第１の搬送ベルト駆動部２５を制御して、ある一つの第１のホルダ２６が第２の位置Ｐ２まで移動すると、第１の搬送ベルト２４の搬送を停止する。このことによって、ある一つの第１のホルダ２６が第２の位置Ｐ２に位置決められる。
【００８２】
ある一つの第１のホルダ２６とは、当該第１のホルダ２６に固定される第１の容器２１内の検体が、第２の容器３１に移されていないものである。第２の位置Ｐ２とは、チャック部７２によって蓋部材２９をチャック可能な位置である。本実施形態では、一例として、第１の基部５１と上下方向Ｚに重なる位置である。
【００８３】
図４は、チャック装置７０が、蓋部材２９のめん棒６に付着した粘膜を、第２の容器３１に移し変える動作を示す概略図である。制御装置９０は、第１の移動装置５０を制御して、チャック装置７０を初期位置に移動するとともに、初期状態にする。初期位置は、図２に示すように、第２の位置Ｐ２にある第１の容器２１の蓋部材２９に対して上下方向Ｚに対向する位置であり、かつ、蓋部材２９に対して上下方向Ｚに離間した位置である。初期位置の情報は、予め制御装置９０に記憶されている。初期状態は、第１，２の挟持部７４，７５が開く位置にある状態である。
【００８４】
ついで、制御装置９０は、図４に示すように、第２の移動装置６０を制御して、チャック装置７０を下方の把持位置Ｐ３まで下げる。なお、図４では、第２の移動装置６０は、省略されている。把持位置Ｐ３は、第１，２の挟持部７４，７５の第１，２の収容溝７４ｂ，７５ｂ間に蓋部材２９が収容される位置である。把持位置Ｐ３の情報は、制御装置９０に予め記憶されている。
【００８５】
チャック部７２が把持位置Ｐ３まで下がると、制御装置９０は、第４の駆動モータ７７を駆動して、第１，２の挟持部７４，７５で蓋部材２９を挟持して、チャック部７２に蓋部材２９を固定する。制御装置９０は、蓋部材２９がチャック部７２に固定された後もさらに第４の駆動モータ７７を駆動することによって、蓋部材２９が固定されたチャック部７２を回転する。
【００８６】
チャック部７２が回転することによって、蓋部材２９は、容器本体２８に対して回転する。制御装置９０には、容器本体２８に対して蓋部材２９を取り外すために必要な蓋部材２９の回転の回数の情報が記憶されている。制御装置９０は、第４の駆動モータ７７と第２の移動装置６０とを制御して、蓋部材２９を容器本体２８から取り外す。
【００８７】
蓋部材２９は、容器本体２８に螺合して固定されている。このため、蓋部材２９が容器本体２８に対して回転すると、蓋部材２９は容器本体２８に対して上方に移動する。このため、制御装置９０は、蓋部材２９の容器本体２８に対する回転に伴う、蓋部材２９の容器本体２８に対する上方向への移動量の情報が記憶されている。制御装置９０は、この情報に基づいて、蓋部材２９を回転させながら、蓋部材２９を上方に移動する。
【００８８】
制御装置９０は、蓋部材２９が容器本体２８から取り外されると、めん棒６が第１の容器２１と干渉しない位置であって、かつ、位置検出装置８０に干渉しない位置まで、チャック部７２を上側に移動する。めん棒６が第１の容器２１と位置検出装置８０とに干渉しない位置とは、当該位置においてチャック部７２を第１，２の方向Ｘ，Ｙに移動しても、めん棒６が第１の容器２１と位置検出装置８０とに接触しない位置である。
【００８９】
チャック部７２が、上記干渉しない位置まで移動すると、制御装置９０は、第１，２の移動装置５０，６０を制御して、先端部７を検出位置Ｐ４まで移動する。
【００９０】
ここで、めん棒６の先端部７の位置について、具体的に説明する。めん棒６は、蓋部材２９の中心に配置されている。また、めん棒６は、直線状に延びており、長さの情報は、制御装置９０に予め記憶されている。このため、チャック部７２に対する先端部７の位置の情報は、制御装置９０に予め記憶されている。制御装置９０に記憶される先端部７の位置は、めん棒６がまっすぐ直線状に延びている状態の位置情報である。
【００９１】
検出位置Ｐ４は、めん棒６の先端部７を第２の容器３１の開口３１ａへの挿入する際の挿入方向に沿って、開口３１ａよりも後側の位置である。好ましくは、検出位置Ｐ４は、開口３１ａに対して、挿入方向に沿って直ぐ後ろ側であることが好ましい。位置検出装置８０の第１の方向位置検出部８１と第２の方向位置検出部８２とは、検出位置Ｐ４を囲むように配置されている。
【００９２】
つまり、検出位置Ｐ４を、挿入方向に沿って開口３１ａに対して直ぐ後ろ、言い換えると直前の位置に設定することによって、位置検出装置８０は、第２の容器３１内に挿入される直前の先端部７の位置を検出できるようになる。本実施形態では、開口３１ａは、上に向いており、かつ、第２の容器３１が上下方向Ｚに沿って延びている。このため、本実施形態では、挿入方向は、上から下に向う方向である。
【００９３】
つまり、挿入方向に沿って見たときに、先端部７が開口３１ａの内側に位置しており、チャック部７２を下方に下げると、めん棒６の先端部７が第２の容器３１内に挿入される位置である。なお、上記検出位置Ｐ４は、めん棒６が湾曲していない状態に基づいている。
【００９４】
めん棒６は、湾曲している場合がある。めん棒６が湾曲していると、先端部７の実際の位置と、制御装置９０とに記憶されている先端部７の位置との間に誤差が生じている場合がある。
【００９５】
位置検出装置８０は、検出位置Ｐ４にある先端部７の、挿入方向に垂直な平面Ｖ内の位置を検出する。本実施形態では、挿入方向は上から下へ向う方向であるので、挿入方向に垂直な平面Ｖは、第１，２の方向Ｘ，Ｙによって規定される平面である。
【００９６】
位置検出装置８０による先端部７の位置の検出結果は、制御装置９０に送信される。制御装置９０は、先端部７が挿入方向に見たときに開口３１ａの内側内に位置すると判定すると、第２の移動装置６０を駆動してチャック部７２を下げる。図５は、先端部７が開口３１ａの内側と上下方向Ｚに重なっている状態を示す平面図である。
【００９７】
図６は、先端部７が第２の容器３１内に収容された状態を示す斜視図である。図６に示すように、先端部７が第２の容器３１内に収容されると、制御装置９０は、第２の移動装置６０の駆動を停止する。先端部７が第２の容器３１内の食塩水に浸る位置の情報は、予め制御装置９０に記憶されている。なお、先端部７が第２の容器３１内の食塩水に浸る位置の情報は、めん棒６が湾曲していない状態に基づいている。
【００９８】
ついで、制御装置９０は、第１の移動装置５０を制御して、先端部７を第１，２の方向Ｘ，Ｙに所定長さ移動させる。
【００９９】
先端部７が第２の容器３１内の食塩水に浸った状態で、先端部７を第１，２の方向Ｘ，Ｙに沿って移動することによって、先端部７に付着した粘膜を第２の容器３１内に落とすことができる。このことによって、粘膜が第２の容器３１内に移しかえられる。
【０１００】
なお、めん棒６の先端部７に付着する粘膜を第２の容器３１内に落とす場合、他の例としては、位置補正装置１１０によってめん棒６を揺動させることによって、先端部７に付着する粘膜を落としてもよい。
【０１０１】
その後、制御装置９０は、チャック部７２を上方に移動した後、チャック部７２をめん棒回収箱１００の上方に移動する。チャック部７２がめん棒回収箱１００の上方に移動すると、制御装置９０は、第４の駆動モータ７７を駆動して、第１，２の挟持部７４，７５を開く位置まで移動する。第１，２の挟持部７４，７５が開く位置まで移動することによって、チャック部７２による蓋部材２９の固定が解除される。すると、蓋部材２９は、重力によって、めん棒回収箱１００内に落下する。このことによって、めん棒６が回収される。
【０１０２】
めん棒６が取り外された後のチャック部７２は、再び、初期位置に戻るとともに初期状態に戻る。制御装置９０は、固定機構を駆動して、第１の容器２１の固定を解除する。ついで、上記処理に用いられた第１，２の容器２１，３１の次に位置する第１，２の容器２１，３１を第１，２の位置Ｐ１，Ｐ２に位置決めるとともに、上記動作を繰り返す。このことによって、第１の容器２１内に収容されていた粘膜が第２の容器３１内に、順番に、移しかえられる。
【０１０３】
次に、めん棒６が湾曲している場合の、検査前処理装置４０の動作を説明する。図７は、めん棒６が湾曲している状態での検査前処理装置４０の動作を示す概略図である。図７は、めん棒６の先端部７が、検出位置Ｐ４まで移動している状態を示している。なお、めん棒６の先端部７が位置検出装置８０によってその位置が検出される際の動作は、図４を用いて説明した上記説明と同じである。
【０１０４】
図８は、湾曲しているめん棒６の先端部７が、検出位置Ｐ４の近傍まで移動した状態を、図５と同様に示す平面図である。ここで、第１の方向位置検出部８１と第２の方向位置検出部８２の上下方向Ｚに沿う長さについて説明する。まず、上記したように、制御装置９は、曲がっていない状態のめん棒６の先端部７が検出位置Ｐ４の近傍にいたると第２の移動装置６０の駆動を停止する。このため、本説明のようにめん棒６が曲がっている場合では、第２の移動装置６０が停止したときに、めん棒６の先端部７が検出位置Ｐ４より上方に位置する場合がある。
【０１０５】
しかしながら、めん棒６は第１の容器２１の容器本体２８内に収容されているため、めん棒６の湾曲の程度は、容器本体２８内に収容される範囲内となる。このため、めん棒６の先端部７が位置する範囲も予め求めることができる。
【０１０６】
本実施形態では、一例として、検出位置Ｐ４、つまり、めん棒６が曲がっていない状態における先端部７の位置は、第１の方向位置検出部８１と第２の方向位置検出部８２の上下方向Ｚの中心なるように設定されている。そして、第１の方向位置検出部８１と第２の方向位置検出部８２の上下方向Ｚに沿う長さは、上記のように予測される、湾曲するめん棒６の先端部７が位置する範囲を検出できる長さを有している。
【０１０７】
なお、上記の検出位置Ｐ４の近傍まで移動した状態としたことは、制御装置９０の制御によって第２の移動装置６０が停止した状態では、めん棒６が湾曲することによって先端部７が検出位置Ｐ４に到達してないためである。
【０１０８】
検査前処理装置４０の動作の説明に戻る。この説明では、めん棒６が湾曲しており、それゆえ、先端部７の一部は、第２の容器３１の開口３１ａの外側と挿入方向に重なっている。
【０１０９】
この状態でチャック部７２が下がると、先端部７は第２の容器３１の内側に収容されない。このため、制御装置９０は、位置補正装置１１０、具体的には第４のボールねじ装置１２５を制御して、先端部７が挿入方向に見たときに第２の容器３１の開口３１ａの内側に位置するように、チャック部７２の位置を移動する。
【０１１０】
具体的には、制御装置９０は、位置検出装置８０によって検出された先端部７の平面Ｖ内の位置に基づいて、先端部７が、挿入方向に第２の容器３１の開口３１ａの内側に位置するように、第４のボールねじ装置１２５を制御する。
【０１１１】
図８中、チャック部７２の位置が移動されて、挿入方向に見たときに先端部７が第２の容器３１の開口３１ａの内側位置するようになった状態を、２点鎖線で示す。同様に図７中、チャック部７２の位置が移動されて、挿入方向に見たときに先端部７が第２の容器３１の開口３１ａの内側に位置するようになった状態を、２点鎖線で示す。
【０１１２】
制御装置９０は、第４のボールねじ装置１２５を制御することによって先端部７が挿入方向に見たときに開口３１ａ内に移動すると、第２の移動装置６０を制御してチャック部７２を下げて先端部７を第２の容器３１内に収容する。その後の動作は、図５を用いた説明と同じである。
【０１１３】
なお、めん棒６は、湾曲していても、第２の容器３１内に挿入されると、第２の容器３１の内面に接触することによって延ばされる。先端部７が、第２の容器３１内の食塩水に浸る位置とは、湾曲しためん棒が上記のように延ばされたときであっても先端部７が食塩水に浸ることができるように考慮された位置である。
【０１１４】
めん棒６が湾曲しておらずまっすぐ延びている状態でのチャック部７２から先端部７までの長さは、めん棒６が湾曲した状態でのチャック部７２に対する先端部７までの長さよりも、長い。このため、制御装置９０に記憶される先端部７が食塩水に浸る位置が、湾曲しためん棒６が第２の容器３１の内面に接触することによって延ばされたときの先端部７が食塩水に浸ることができるように考慮されて決定されることによって、湾曲しておらずまっすぐ延びた状態のめん棒６の先端部７も、食塩水に浸ることができる。
【０１１５】
このように、検査前処理装置４０は、第２の容器３１に収容される直前のめん棒６の先端部７の位置を検出するとともに、第２の容器３１の開口３１ａ内に入るようめん棒６の位置を補正する。具体的には、挿入方向に見たときに、先端部７が開口３１ａの内側に位置するように補正する。このため、めん棒６が湾曲していても、めん棒６の先端部７が自動的に第２の容器３１内に収容されるので、粘膜を第１の容器２１から第２の容器３１に効率よく移すことができる。
【０１１６】
本実施形態では、めん棒は、本発明で言う棒材の一例である。チャック装置７０と、第１，２の移動装置５０，６０とは、本発明で言う、移動手段の一例を構成している。位置検出装置８０は、本発明で言う、位置検出手段の一例である。制御装置９０は、本発明で言う、位置検出手段の一例である。
【０１１７】
なお、挿入方向に見たときに先端部が開口の内側に位置することは、先端部７の全体が開口の内側にすることであり、挿入方向に移動しても先端部が開口の縁に接触するなどして、その挿入が阻害されることがない状態である。
【０１１８】
また、本実施形態では、第１の容器２１は、容器本体２８と蓋部材２９とを備えており、蓋部材２９は、容器本体２８に螺合している。このため、蓋部材２９を容器本体２８から取り外すときには、蓋部材２９を容器本体２８に対して回転する必要があった。
【０１１９】
第１の容器の他の例としては、例えば、蓋部材は容器本体に対して螺合するのではなく、差し込むことによって互いに一体に固定される構造であってもよい。この場合、チャック装置は、蓋部材を回転する機能を有する必要はない。
【０１２０】
この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
「１」
第１の容器に収容される棒部材の先端部を、前記第１の容器とは異なる第２の容器内に、前記第２の容器の開口を通して収容する移動手段と、
前記先端部の位置を検出する位置検出手段と、
前記先端部の位置を補正する位置補正手段と、
前記位置検出手段の検出結果に基づいて、前記先端部が前記第２の容器内に収容されるように前記位置補正手段を制御する制御手段と
を具備することを特徴とする検査前処理装置。
「２」
前記位置検出手段は、前記開口に対して前記先端部の前記第２の容器の前記開口への挿入方向に沿って後ろに設定される検出位置での、前記挿入方向に垂直な平面内での前記先端部の位置を検出し、
前記制御手段は、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記挿入方向に見たときに前記先端部が前記第２の容器の開口の内側に位置するように前記先端部の前記平面内での位置を補正するとともに、位置が補正された後、前記挿入方向に前記先端部を移動するように前記位置補正手段を制御する
ことを特徴とする［１］に記載の検査前処理装置。
【符号の説明】
【０１２１】
６…めん棒（棒部材）、７…先端部、２１…第１の容器、３１…第２の容器、５０…第１の移動装置（移動手段）、６０…第２の移動装置（移動手段）、７０…チャック装置（移動手段）、８０…位置検出装置（位置検出手段）、９０…制御装置（制御手段）、１１０…位置補正装置（位置補正手段）、Ｐ４…検出位置。
【図１】
0005597731.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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