(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工面に取り付けることができるフレキシブルレールシステム；
フレキシブルレールシステムに連結された多軸キャリッジであって、フレキシブルレールシステムに沿って移動することができ、工具を加工面に対して複数の軸方向に動かすことができる多軸キャリッジ；
多軸キャリッジに取り外し可能に連結することができる工具モジュールであって、フレーム及び工具を含み、工具がフレームに装着されていて、工具が工具モジュールの第１側面に位置している工具モジュール；
第１側面に位置し、加工面に圧力を印加することができる押さえ；及び
押さえに付随するローラ一式
を含む装置。
【請求項２】
工具モジュールが、工具モジュールの第２側面に位置し、工具の作業中に多軸キャリッジを安定させることができる反力ユニットをさらに含む、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
フレキシブルレールシステムがフレキシブルレールを含む、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
多軸キャリッジがフレキシブルレールに沿って移動している間に、反力ユニットが多軸キャリッジを安定させることができる、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
反力ユニットが脚部一式とローラ一式のうちの少なくとも１つを含む、請求項２に記載の装置。
【請求項６】
多軸キャリッジが、多軸キャリッジを複数の軸のうちのＸ軸に沿ってフレキシブルレール上を移動させることができる第１モータを含む、請求項３に記載の装置。
【請求項７】
多軸キャリッジが、工具モジュールの工具を複数の軸のうちのＹ軸に沿って動かすことができる第２モータをさらに含む、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
押さえが、Ｘ軸に平行なＡ軸の周りで回転可能であり、加工面に接触するように移動可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
加工物に作業を行う方法であって、前記方法は：
真空レールを、真空レールに連結された多軸キャリッジとともに、加工物の表面に取り付け；
作業を行うことができる工具を有する工具モジュールを多軸キャリッジに連結させ；
多軸キャリッジをフレキシブル真空レールに沿って、加工物上のある位置に移動させて；
工具モジュールの第１側面に位置する圧力ユニットであって、圧力ユニットに付随するローラ一式を含む、圧力ユニットで、表面に力を印加し；
その位置で作業を実施する
ステップを含む方法。
【請求項１０】
工具モジュールの第２側面に位置する反力ユニットで、圧力ユニットによって表面に印加される力に対する反力を加えることをさらに含む、請求項９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は概して製造に関し、具体的には工具及び自動化の製造に関するものである。またさらに具体的には、本発明は製造に用いられるレール装着工具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
航空機の製造には、構造物上の異なる構成部品及び／又は他の構成部品の芯合わせが含まれ得る。これらの芯合わせされたパーツに孔を掘削してパーツを互いに付着させるための下処理をすることができる。パーツは例えば非限定的に、リベット、ねじ、ボルト、及び他の適切な留め具等の留め具を使用して取り付けることができる。これらの孔の作製は手動で又は工作機械で行うことができる。
【０００３】
これらの工作機械は、芯合わせされたパーツに対して移動させて所望の孔を掘削することができるロボット機械を含むことができる。この種の工具はしばしば、実質的な所要床面積と高い投資額が必要な場合があり、この種の工具は一回につき一つの孔しか掘削しないため、効率性が限定され得る。さらに、この種の工具を使用して実施可能な作業量及び／又は作業の種類は、必要な安全地帯に基づいて低減する可能性がある。
【０００４】
他の種類の工作機械は、小さいフレキシブル工具、例えば非限定的にフレキシブルレール上の工具を含む。この種の工具はパーツに取り付けられたレールを含むことができる。例えば、機体に関して言うと、レールシステムを機体に取り付けて、掘削工具をレールに沿って移動させて所望の孔を掘削することができる。この種のフレキシブルレールシステムにより、機器費及び実行費用を削減することができる。さらに、この種のシステムにより、すばやいセットアップ時間、及び多種多様な表面形状で孔を掘削する能力も得ることができる。
【０００５】
現在利用可能なレールシステムは二重レールシステムの形態を取ることができる。二重レールシステムでは、掘削作業を行うことができる物品の表面曲率によっては、レール間に所望のオフセット寸法を有する並列配置を使用してレールを取り付けて維持することが難しい場合がある。
【０００６】
さらに、掘削作業が行われた後に、シーラント及び／又は留め具を、構成部品を互いに固定するのに使用される孔に適用することができる。この種の作業には、レール及びユニットを取り外して、機体に新しいレール及びユニット一式を配置することが必要であり得る。あるシステムにおいては、古いユニットをレールから移動させることができ、適切な工具を有する新しいユニットをレールに連結させることができる。この種のプロセスには時間がかかるだけでなく、異なる作業に対してレールシステム及び／又はユニットを複数使用するため更に費用がかさむ場合がある。
【０００７】
したがって、上述した制限を最小限に抑えるための方法及び装置が必要である。
【発明の概要】
【０００８】
本発明の有利な実施形態により、加工物に作業を行う方法及び装置が提供され得る。ある実施形態では、装置はフレキシブルレールシステム及び多軸キャリッジを備えることができる。このフレキシブルレールシステムは加工面に取り付け可能であってよい。多軸キャリッジはフレキシブルレールシステムに連結可能である。多軸キャリッジはフレキシブルレールシステムに沿って移動することが可能であってよく、加工面に対して軸方向に工具を動かすことが可能であってよい。
【０００９】
別の有利な実施形態では、加工物に作業を行う装置が存在し得る。フレキシブル真空レールは、加工物の湾曲した加工面に取付け可能であってよい。多軸キャリッジはフレキシブルレールシステムに取り外し可能に連結させることができる。多軸キャリッジはフレキシブルレールシステムに沿って移動可能であってよく、湾曲した加工面に対して軸方向に工具を動かすことが可能であってよい。多軸キャリッジは、複数の軸のうちのＸ軸に沿ってフレキシブルレール上で多軸キャリッジを移動させることができる第１モータを含むことができる。第２モータは、複数の軸のうちのＹ軸に沿って工具モジュールにおいて工具を動かすことが可能であってよい。工具モジュールは多軸キャリッジに取り外し可能に連結させることが可能であってよく、フレームを含むことができる。工具はフレーム上に取付け可能である。工具は工具モジュールの第１側面に位置することができる。工具はドリル、測定プローブ、リベットハンマー、ルーター、トリミングソー、砥石車、及び留め具の少なくとも一つから選択することができる。押さえは第１側面に位置することができ、湾曲した加工面に圧力を印加することが可能であってよい。押さえはＸ軸に対して平行であるＡ軸の周りを回転可能であってよく、湾曲した加工面に対して垂直の力を加えることが可能であってよい。反力ユニットは工具モジュールの第２側面に位置することができ、工具の作業中及び多軸キャリッジがフレキシブルレールに沿って移動する間に多軸キャリッジを安定させることが可能であってよい。反力ユニットは、固定脚部一式及びローラ一式のうちの少なくとも一つを含むことができる。
【００１０】
本発明のさらに別の有利な実施形態では、加工物に作業を実施する方法が存在する。真空レールに取り外し可能に連結された多軸キャリッジで、真空レールを加工物表面に取り付けることができる。工具モジュールは多軸キャリッジに連結することができる。工具モジュールは作業を行うことができる工具を有することができる。多軸キャリッジは、フレキシブル真空レールに沿って、加工物上のある位置まで移動することができる。作業はその位置で行うことができる。
【００１１】
またさらに別の有利な実施形態では、航空機の加工物に作業を行う方法は、フレキシブル真空レール、及び工具モジュールを含むことができる。フレキシブル真空レールに取り外し可能に連結された多軸キャリッジで、フレキシブル真空レールを航空機の加工物表面に取り付けることができる。工具モジュールは多軸キャリッジに連結することができ、作業を行うことができる工具を有することができる。多軸キャリッジは、フレキシブル真空レールに沿って、航空機の加工物上のある位置まで移動することができる。工具モジュールの第１側面に位置する押さえで、表面に力を加えることができる。押さえは、多軸キャリッジの運動軸に平行な軸の周囲を回転可能であってよい。力は表面に対して垂直であってよい。工具モジュールの第２側面に位置する反力ユニットを用いてこの力に反力を加えることができる。この作業は力と反力を加えた後に行うことができる。この作業は掘削作業及び締め付け作業のうちの少なくとも１つから選択することができる。
【００１２】
本願は以下の態様を含む。
１．加工面に取付け可能なフレキシブルレールシステム、及び
フレキシブルレールシステムに連結され、フレキシブルレールシステムに沿って移動可能であり、加工面に対して軸方向に工具を動かすことができる多軸キャリッジ
を含む装置。
２．多軸キャリッジに取り外し可能に連結することができ、フレーム及び工具を備え、工具がフレーム上に装着されている工具モジュール
をさらに含む、態様１に記載の装置。
３．工具が、
第１側面に位置し、圧力を加工面に印加可能な押さえ
をさらに含む工具モジュールの第１側面に位置する、態様２に記載の装置。
４．フレキシブルレールシステムがフレキシブルレールを含み、工具モジュールがさらに：
工具モジュールの第２側面に位置し、工具の作業中に多軸キャリッジを安定させることができる反力ユニット
を含む、態様３に記載の装置。
５．反力ユニットが、多軸キャリッジがフレキシブルレールに沿って移動している間に多軸キャリッジを安定させることができる、態様４に記載の装置。
【００１３】
６．押さえに付随するローラ一式
をさらに含む、請求項４に記載の装置。
７．反力ユニットが脚部一式とローラ一式のうちの少なくとも１つを含む、態様５に記載の装置。
８．多軸キャリッジが：
複数の軸の内のＸ軸に沿って、フレキシブルレール上で多軸キャリッジを移動させることができる第１モータを含む、態様４に記載の装置。
９．多軸キャリッジが：
複数の軸の内のＹ軸に沿って、工具モジュール内で工具を動かすことができる第２モータをさらに含む、態様８に記載の装置。
１０．押さえが、Ｘ軸に対して平行なＡ軸の周りを回転可能であり、加工面に接触するように移動可能である、態様４に記載の装置。
【００１４】
１１．押さえが、加工面に対して垂直の力を印加することができる、態様１０に記載の装置。
１２．フレキシブルレールシステムがフレキシブル真空レールシステムである、態様１に記載の装置。
１３．フレキシブルレールシステムが：
複数のレールを含む、態様１に記載の装置。
１４．加工面が湾曲している、態様１に記載の装置。
１５．工具が取り外し可能にフレームに取り付けられている、態様２に記載の装置。
【００１５】
１６．工具が、ドリル、測定プローブ、リベットハンマー、ルーター、トリミングソー、砥石車、及び留め具の一つから選択される、態様２に記載の装置。
１７．加工面が、航空機の機体、航空機の翼、航空機のドア、航空機の尾翼、航空機の操縦翼面、宇宙機、船、タンク、及び建物のうちの一つから選択される加工物の表面である、態様１に記載の装置。
１８．航空機の加工物に作業を行う装置。
加工物の湾曲した加工面に取付け可能なフレキシブル真空レール；
フレキシブルレールシステムに連結されており、フレキシブルレールシステムに沿って移動することができ、湾曲した加工面に対して軸方向に工具を動かすことができる多軸キャリッジであって、この多軸キャリッジが：
複数の軸の内のＸ軸に沿って、フレキシブルレール上で多軸キャリッジを動かすことができる第１モータ；及び
複数の軸の内のＹ軸に沿って、工具モジュール上で工具を動かすことができる第２モータ；
多軸キャリッジに取り外し可能に連結することができる工具モジュールであって：
フレーム；
フレームに装着され、工具モジュールの第１側面に位置しており、ドリル、測定プローブ、リベットハンマー、ルーター、トリミングソー、砥石車、及び留め具の内の一つから選択される工具；
工具モジュールの第１側面に位置しており、湾曲した加工面に圧力を印加することができ、Ｘ軸に平行なＡ軸の周りで回転可能であり、湾曲した加工面に対して垂直な力を加えることができる押さえ；及び
工具モジュールの第２側面に位置しており、工具の作業中に多軸キャリッジを安定させることができ、多軸キャリッジがフレキシブルレールに沿って移動している間に多軸キャリッジを安定させることができ、固定脚部一式とローラ一式の内の少なくとも１つを含む反力ユニット
を含む工具モジュールを含む。
【００１６】
２２．航空機の加工物に作業を行う方法であって：
フレキシブル真空レールに連結された多軸キャリッジで、フレキシブル真空レールを航空機の加工物の表面に付着させ；
作業を行うことができる工具を有する工具モジュールを多軸キャリッジに連結し；
フレキシブル真空レールに沿って、多軸キャリッジを航空機の加工物上のある位置まで移動させ；
工具モジュールの第１側面に位置する圧力ユニットで表面に力を加え、ここで圧力ユニットは多軸キャリッジの運動軸に平行な軸の周りを回転可能であり、力は表面に対して垂直であり；
工具モジュールの第２側面に位置する反力ユニットで、この力に反力を印加して；
この力と反力が印加された後に、ドリル作業及び締め付け作業のうちの少なくとも１つから選択される作業を行う
ステップを含む方法。
２３．加工物に作業を行う方法であって、前記方法は：
真空レールを、真空レールに連結された多軸キャリッジとともに、加工物の表面に取り付け；
作業を行うことができる工具を有する工具モジュールを多軸キャリッジに連結させ；
多軸キャリッジをフレキシブル真空レールに沿って、加工物上のある位置に移動させて；
その位置で作業を実施する
ステップを含む方法。
２４．
実施ステップが、
工具モジュールの第１側面に位置する圧力ユニットで、表面に力を印加し、圧力ユニットは、多軸キャリッジの移動軸に平行な軸周囲を回転可能であり、この力は表面に対して垂直であり；
工具モジュールの第２側面に位置する反力ユニットで、この力に対して反力を加えて；
この力及び反力が印加された後に作業を実施する
ステップを含む、態様２３に記載の方法。
２５．
作業が、掘削作業、シーリング作業、測定作業、及び締め付け作業のうちの少なくとも１つから選択される、態様２４に記載の方法。
【００１７】
特徴、機能及び利点は、本発明の様々な実施形態において個別に達成することができる、または下記の説明及び図面を参照することによってさらに詳細を理解することができる更に別の実施形態と組み合わせることができる。
【００１８】
有利な実施形態を特徴づけていると思われる新規特性は添付の請求項に記載されている。有利な実施形態だけでなく、使用の好ましいモード、更なる目的及びその利点はしかしながら、添付の図面と併せて読むときに、本発明の有利な実施形態の下記の詳細説明を参照することによって最適に理解される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は有利な実施形態を実行することができる航空機の製造及び就航方法のフロー図である。
【図２】図２は有利な実施形態による航空機のブロック図である。
【図３】図３は有利な実施形態によるフレキシブルレール装置のブロック図である。
【図４】図４は有利な実施形態によるフレキシブルレール装置の斜視図である。
【図５】図５は有利な実施形態によるフレキシブルレール装置の上面図である。
【図６】図６は有利な実施形態によるフレキシブルレール装置の前面図である。
【図７】図７は有利な実施形態によるフレキシブルレール装置の側面図である。
【図８】図８は工具モジュールが多軸キャリッジから取り外されているフレキシブル装置の斜視図である。
【図９】図９は有利な実施形態による多軸キャリッジから分離した工具モジュールの別の斜視図である。
【図１０】図１０は有利な実施形態によるフレキシブルレール装置の図である。
【図１１】図１１は有利な実施形態による複数の工具を有するフレキシブルレール装置の側面図である。
【図１２】図１２は有利な実施形態によるフレキシブルレール装置の前面図である。
【図１３】図１３は有利な実施形態による多軸キャリッジから分離した工具モジュールの斜視図である。
【図１４】図１４は有利な実施形態によるフレキシブルレール装置の別の形状を示す図である。
【図１５】図１５は有利な実施形態によるフレキシブルレール装置の上面図である。
【図１６】図１６は有利な実施形態による湾曲した表面上のフレキシブルレール装置を示す図である。
【図１７】図１７は有利な実施形態による加工物に作業を行うプロセスのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図面を更に具体的に参照すると、本発明の実施形態は図１に示すような航空機の製造及び就航方法１００及び図２に示すような航空機１０２において説明可能である。試作段階においては、航空機の製造及び就航方法１００は航空機１０２の仕様及び設計１０４と、材料調達１０６を含むことができる。
【００２１】
製造段階においては、航空機１０２の構成部品及びサブアセンブリの製造１０８と、システム統合１１０がおこなわれる。そのあとに、航空機１０２は、認可及び納品１１２を経て就航１１４される。顧客によって就航されている間、航空機１０２には所定の整備及び保守１１６（変更、再構成、改装も含むことができる）が予定される。
【００２２】
航空機の製造及び就航方法１００の各プロセスは、システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータ（例えば顧客等）によって行う又は実施することができる。この説明のために、システムインテグレータは限定しないが例えば、任意の数の航空機メーカー、及び主要システムの下請け業者を含むことができ；第三者は限定しないが例えば、任意の数の供給メーカー、下請け業者、及びサプライヤを含むことができ；オペレータは限定しないが例えば、航空会社、リース会社、軍部、サービス組織、または他の適切な事業体等であってよい。
【００２３】
図２に示すように、航空機の製造及び就航方法１００で製造された航空機１０２は、機体１１８、複数のシステム１２０、及び内装１２２を含むことができる。システム１２０の例は、一又は複数の推進システム１２４、電気システム１２６、油圧システム１２８、及び環境システム１３０が挙げられる。任意の数の他のシステムをこの実施例に含むことができる。航空宇宙での実施例を示したが、本発明の原理は例えば自動車産業等の他の産業分野に応用することが可能である。
【００２４】
本明細書に具現化された装置及び方法は、航空機の製造及び就航方法１００の一又は複数の段階において採用することができる。例えば、構成部品及びサブアセンブリの製造１０８に対応する構成部品又はサブアセンブリは、航空機１０２が就航している間に製造される構成部品又はサブアセンブリと同じ方法で加工又は製造することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２５】
また、一又は複数の装置の実施形態、方法の実施形態、又はこれらの組み合わせを、例えば非限定的に、航空機１０２を実質的に組立てしやすくする、又は航空機１０２にかかる費用を削減することによって、構成部品及びサブアセンブリの製造１０８及びシステム統合１１０において用いることが可能である。同様に、一又は複数の装置の実施形態、方法の実施形態、またはこれらの組み合わせを、航空機１０２が就航している間に、例えば非限定的に、整備及び保守１１６に用いることができる。
【００２６】
異なる有利な実施形態では、現在利用可能なフレキシブルレールシステムに好ましくない制限がまだ在ることを認識し、考慮に入れている。異なる有利な実施形態では、現在利用可能なレールシステムが二重レールシステムであり得ることを認識し、考慮に入れている。二重レールシステムでは、レールを、レール間に所望のオフセット寸法を有する平行の配置構成に配置し、維持することは、特に複雑な形状を有する時に難しい場合がある。
【００２７】
さらに、異なる有利な実施形態では、現在利用可能な位置調整掘削ユニットは単一のユニットとして統合されていることが認識されている。言い換えると、工具は、レールを移動するユニットの一部として統合することができる。この結果、工具の種類の変更が必要な時に、追加のセットアップ時間が必要になり得る。さらに、ユニット全体を変更することによって、異なる有利な実施形態では、構成部品の複製が必要となる場合があり、工具の維持費用が上がることを認識し、考慮に入れている。
【００２８】
例えば、非限定的に機体等の加工物に作業を行う時は、機体に一連の孔を掘削することができる。次に、シーラントを孔の皿穴部分につけることができ、留め具を使用して機体において構成部品を互いに固定することができる。この種の作業はユニット全体の変更が必要である場合がある。この種の変更はレールの除去及び新しいレールと新しいユニットの機体への設置が必要となり得る。他の種類の二重レールシステムでは、ユニットをレールから取り除くことができ、適切な工具を有する新しいユニットをレールに連結することができる。この種の作業は時間がかかるだけでなく、異なる作業に対して二重レールシステム及び／又は複数のユニットを必要とするためさらに費用がかかる。
【００２９】
さらに、掘削作業を行う場合でも、特定のドリルが、スピンドルの設計に基づいて選択された範囲の掘削パラメータに対する専用のドリルとなる場合がある。所望の掘削パラメータが選択範囲を外れると、異なるドリルが必要になる場合がある。この結果、異なる範囲のドリルパラメータを有するドリルを有する複数のユニットが必要になり得る。ドリルの変更には、ユニットをトラックから取り外し、新しいユニットを有するキャリッジに交換することが必要になり得る。ユニットはその後所望の位置に戻すことができ、作業を始めることができる。この種のユニットの取り外し及び交換には時間を要し、構成部品の製造を完了するのに必要な時間が増加する可能性がある。
【００３０】
このため、異なる有利な実施形態では、加工物に作業を行う方法及び装置が提供される。ある有利な実施形態では、フレキシブルレールシステムを加工物の加工面に取り付け可能であってよい。多軸キャリッジをフレキシブルレールシステムに連結することができる。多軸キャリッジはフレキシブルレールシステムに沿って移動可能であってよく、加工面に対して軸方向に工具を移動可能であってよい。工具モジュールを、多軸キャリッジに取り外し可能に連結することができる。このように、キャリッジの取り外し及び交換を必要とせずに、工具の変更をすばやく行うことができる。さらに、異なる有利な実施形態では、単一レールを有するフレキシブルレールシステムを用いる能力も提供可能である。
【００３１】
多軸キャリッジがフレキシブルレールに沿って動いている間は、反力ユニットを使って多軸キャリッジを安定させることができる。さらに、この反力ユニットはまた、工具の作業中にも多軸キャリッジを安定させることが可能であり得る。他の有利な実施形態では、工具モジュールは、加工物表面に対して垂直な孔を掘削する能力を維持するために、工具をＡ軸の周りで動かす又は回転させる能力を含むことができる。
【００３２】
ここで図３を見てみると、フレキシブルレール装置のブロック図が、有利な実施形態にしたがって図示されている。フレキシブルレール装置３００は加工物３０２に作業を行うのに使用可能な装置の一例である。これらの実施例では、加工物３０２は様々な形態を取ることができる。例えば非限定的に、加工物３０２はパーツ、サブアセンブリ、システム、又は他の何らかの構造物であってよい。加工物３０２は例えば非限定的に、フレキシブルレール装置３００を使用して行われるべき作業用に互いに芯合わせされた複数のパーツであってよい。加工物３０２は例えば非限定的に、機体、翼、尾部、航空機のドア、航空機の尾翼、エンジンのハウジング、航空機の操縦翼面、又は他の何らかの適切な物体であってよい。
【００３３】
フレキシブルレール装置３００は、フレキシブルレールシステム３０４、多軸キャリッジ３０６、及び工具モジュール３０８を含むことができる。フレキシブルレールシステム３０４は加工物３０２の表面３１０に取り外し可能に連結する又は取り付けることができる。これらの実施例では、フレキシブルレールシステム３０４は、真空カップ３１４を使用して加工物３０２の表面３１０に取り付けることができるフレキシブルレール３１２を含むことができる。フレキシブルレール３１２を使用して、フレキシブルレール装置３００を加工物３０２の表面３１０の形状３１８に取り付けることができる。この形状は例えば非限定的に、機体の湾曲部であってよい。形状３１８は複雑な及び／又は複数部分から成る湾曲部であってよい。
【００３４】
フレキシブルレール３１２を単独で使用することで、二つ以上のレールを適切な距離間隔設定で、互いに平行に維持するのに伴う問題を回避することができる。加えて、フレキシブルレール３１２により、複雑な形状を進む二重レールに発生し得る問題が回避される。この種の形状は、多軸キャリッジ３０６に望ましくない応力を掛ける結果となり得る。フレキシブルレール装置３００はまた、位置決めの不正確さを最小限に抑えることもできる。さらに、フレキシブルレール３１２のみを使用することで、フレキシブルレール装置３００は必要空間、コスト及び／又は重量を削減することができる。
【００３５】
多軸キャリッジ３０６を、矢印３１９に示すようにフレキシブルレール３１２に連結させることができる。多軸キャリッジ３０６はレールモータ３２０、工具モジュールモータ３２２、及びコントローラ３２３を含むことができる。レールモータ３２０は多軸キャリッジ３０６をフレキシブルレール３１２に沿って移動させることができる。この動きにより、多軸キャリッジ３０６が軸、例えばＸ軸に沿って移動することができる。工具モジュールモータ３２２を使用して、工具モジュール３０８を軸、例えばＹ軸に沿って動かすことができる。
【００３６】
コントローラ３２３は、フレキシブルレール装置３００の加工物３０２に対する動きと作業を制御することができる。コントローラ３２３は例えば非限定的に、コンピュータ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、制御回路、又は他の何らかの適切なデバイスであってよい。
【００３７】
これら図示した実施例では、工具モジュール３０８を多軸キャリッジ３０６に取り外し可能に連結させることができる。工具モジュール３０８はフレーム３２４及び工具３２６を含むことができる。工具３２６はフレーム３２４に装着することができる。さらに、工具３２６を取り外し可能にフレーム３２４に装着して、工具３２６を別の工具と交換可能にすることができる。
【００３８】
この実施例では、工具モジュール３０８はまた、反力ユニット３２８及び圧力ユニット３３０を含むこともできる。反力ユニット３２８はフレーム３２４の側面３３２に位置することができ、その一方で圧力ユニット３３０はフレーム３２４の側面３３４に位置することができる。このように、反力ユニット３２８及び圧力ユニット３３０は、工具モジュール３０８において互いに反対側に位置することができる。さらに、これら２つの反力ユニットはフレキシブルレール３１２の反対側に位置することができる。
【００３９】
反力ユニット３２８は、多軸キャリッジ３０６がフレキシブルレール３１２に沿って動いている間、多軸キャリッジ３０６を安定させることが可能であってよい。さらに、反力ユニット３２８はまた、工具３２６の操作中に多軸キャリッジ３０６を安定させることが可能であってもよい。これらの実施例では、圧力ユニット３３０は、矢印３３８で示すように、表面３１０に対して垂直な力３３６を加える能力を提供することができる。
【００４０】
反力ユニット３２８は、表面３１０に連続的に又は特定の作業中にのみ接触してよい。反力ユニット３２８は力３３６に対抗するために、反力３４４を矢印３３９の方向に発生させることができる。反力ユニット３２８は脚部３４０及び／又はローラ３４２を含むことができる。反力ユニット３２８は、表面３１０に加えることができる反力３４４を提供することができる。反力３４４は、多軸キャリッジ３０６がフレキシブルレール３１２に沿って動いている間に多軸キャリッジ３０６を安定させるために加えることができる。
【００４１】
加えて、反力ユニット３２８は、掘削作業中に及び／又は圧力ユニット３３０によって発生した力３３６に応答して、それに対抗する、又は多軸キャリッジ３０６に安定性を与える反力３４４を提供することができる。圧力ユニット３３０は、脚部３４６及び／又はローラ３４８を含むことができる。脚部３４６は力３３６を発生させることができる。ローラ３４８は、動いている間多軸キャリッジ３０６に更なる安定性を与えるだけでなく、力３３６にさらなる力を増し加えることを可能にすることができる。
【００４２】
この実施例では、圧力ユニット３３０は、工具３２６が加工物３０２に掘削作業を行う前に、力３３６を発生させることができる。これらの実施例では、工具３２６は様々な形態を取ることができる。例えば非限定的に、工具３３６は、ドリル３５０、留め具ユニット３５２、シーリングユニット３５４、及び／又は他の何らかの適切なデバイスであってよい。ドリル３５０を使用して、加工物３０２に孔３５６を掘削することができる。留め具ユニット３５２を使用して、加工物３０２に留め具３５８を取り付けることができる。シーリングユニット３５４は掘削孔３５６にシーラント３５９を付着させる。
【００４３】
さらに、圧力ユニット３３０は、工具３２６とともにＡ軸３６０の周囲を移動可能であってよい。このＡ軸は、多軸キャリッジ３０６がフレキシブルレール３１２に沿って移動しているときに沿って移動するＸ軸３６２に平行であってよい。圧力ユニット３３０及び／又は工具３２６がＡ軸３６０の周りを移動することができるようにすることで、異なる作業を行うために、工具３２６を表面３１０に対して垂直な位置に維持することが可能になる。さらに、圧力ユニット３３０及び／又は工具３２６は、作業中にＡ軸３６０に対してこれらの構成部品を固定するために適所に固着させることができる。
【００４４】
多軸キャリッジ３０６と工具モジュール３０８を使用することによって、フレキシブルレール装置３００に再構成能力を付与することができる。この能力により、再構成に必要な時間が最小限に抑えられるため、フレキシブルレール装置３００の再構成で異なる種類の作業を行うことが可能になり得る。現在利用可能なフレキシブルレールシステムとは異なり、フレキシブルレール装置３００は工具モジュール３０８を変えることによって再構成することができる。
【００４５】
工具モジュール３０８は、多軸キャリッジ３０６から取り除く及び／又は取り外すことができる。例えば、工具モジュール３０８がドリル３５０を含む場合、加工物３０２に孔を掘削した後で、工具モジュール３０８を取り除くことができ、別のバージョンの工具モジュール３０８を多軸キャリッジ３０６に取り付けて、加工物３０２の一部のパーツを固定することができる。さらに、この種の構成能力により、多軸キャリッジ３０６のモータ及び構成部品を各種の工具に対して複製しなくてすむので、フレキシブルレール装置３００に必要な費用を削減することができる。
【００４６】
さらに、フレキシブルレール装置３００において工具３２６及び圧力ユニット３３０がＡ軸３６０の周りを回転する能力により、圧力ユニット３３０と工具３２６が表面３１０に対して垂直に位置決めされるように圧力ユニット３３０を制御することができる。Ａ軸３６０の変更はこれらの実施例では、多軸キャリッジ３０６が別の位置に移るときに、圧力ユニット３３０が正常化のために締め付け又は変更を行っている間にのみ起こる。
【００４７】
さらに、反力ユニット３２８による異なる有利な実施形態は、２つ以上のレールの代わりに一つのフレキシブルレール３１２しか必要でないため、加工物３０２上へのフレキシブルレール装置３００の設置を容易にすることができる。さらに、単一のフレキシブルレール３１２を使用することによって、フレキシブルレール装置３３０のコストを削減することもできる。
【００４８】
図３のフレキシブルレール装置３００の図は、物理的又はアーキテクチャ制限を暗示するように意図されたものではなく、異なる有利な実施形態が実行可能である。図３のフレキシブルレール装置３００の図は、異なる有利な実施形態でみられる幾つかの特徴を示す目的で提供されている。
【００４９】
例えば非限定的に、他の有利な実施形態において、フレキシブルレールシステム３０４は単に一つのフレキシブルレール３１２ではなく、２つ以上のフレキシブルレールを含むことができる。さらに別の有利な実施形態では、工具モジュールモータ３２２は、多軸キャリッジ３０６内ではなく、工具モジュール３０８内に位置していてよい。
【００５０】
さらに、工具３２６をドリル３５０、留め具ユニット３５２、及びシーリングユニット３５４に関して説明してきたが、工具３２６は他の有利な実施形態では他の種類の工具を含むことができる。例えば、工具３２６はこれらの工具に加えて、又はこれらの工具の代わりに一又は複数の他の工具を含むことができる。これらの工具は例えば非限定的に、ドリル、測定プローブ、リベットハンマー、ルーター、トリミングソー、砥石車、及び／又は何らかの他の適切な工具を含むことができる。
【００５１】
この実施例に記載されている異なる有利な実施形態は航空機及び航空機のパーツに関するものであるが、他の有利な実施形態を他の種類の加工物への作業における使用に適用することができる。例えば、加工物３０２は例えば非限定的に、宇宙機、潜水艦、船、タンク、発電所建造物、建物、バス、電車、又は他の何らかの適切な物体であってよい。
【００５２】
ここで図４を参照すると、有利な実施形態に従って、フレキシブルレール装置の斜視図が図示されている。この図示した実施例では、フレキシブルレール装置４００は、フレキシブル真空レール４０２、多軸キャリッジ４０４、及び工具モジュール４０６を含む。多軸キャリッジ４０４は、レールモータ４０８、工具モジュールモータ４１０、及びコントローラ４１２を含むことができる。工具モジュール４０６は多軸キャリッジ４０４に取り外し可能に連結させることができる。
【００５３】
これら図示した実施例では、フレキシブル真空レール４０２は真空力を使用して表面４１４に取り外し可能に取り付けることができる。
【００５４】
多軸キャリッジ４０４は、フレキシブル真空レール４０２に沿って移動している間に、Ｘ軸４１６に沿って移動することができる。加えて、多軸キャリッジ４０４は工具モジュールモータ４１０を使用して、Ｙ軸４１８に沿って工具モジュール４０６を移動させることができる。この移動により、ドリル４２０がＸ軸４１６及び／又はＹ軸４１８の周りを動くことが可能であってよい。
【００５５】
工具モジュール４０６は、押さえ４２４、反力脚部４２６、及び反力脚部４２８を含むこともできる。押さえ４２４は、図３の圧力ユニット３３０の実行例である。反力脚部４２６及び反力脚部４２８は、図３の反力ユニット３２８の実行例である。反力脚部４２６及び反力脚部４２８は、多軸キャリッジ４０４が表面４１４上の位置に移動した後に、Ｚ軸４３０に沿って移動して表面４１４と嵌合することができる。
【００５６】
表面４１４は、ｘ軸４１６及び／又はｙ軸４１８の方向に移動すると変わるｚ軸４３０を有することができる。フレキシブル真空レール４０２は、ｙ軸４１８及びｚ軸４３０によって画定される平面に沿った湾曲を受容する及び／又は受け入れることができる。押さえ４２４及び／又はドリル４２０のＡ軸４４０の周りの回転は、ｘ軸４１６及びｚ軸４３０によって画定される平面の変化を受容することができる。このように、ｚ軸４３０は表面４１４に対して垂直のまま保たれる。
【００５７】
反力脚部４２６及び反力脚部４２８が表面４１４に嵌合した後に、押さえ４２４もＺ軸４３０に沿って移動して表面４１４と嵌合することができる。押さえ４２４は、表面４１４と嵌合して、ドリル４２０によって掘削作業が行われる前に表面４１４に予圧力を印加することができる。これらの実施例では、押さえ４２４は表面４１４に下向きに圧力をかけることのみ可能である。幾つかの有利な実施形態では、押さえ４２４も、真空を使って表面４１４と嵌合することができる。
【００５８】
押さえ４２４によって印加された力は、掘削作業が行われると、ドリル４２０によって印加される力よりも大きくなり得る。反力脚部４２６及び／又は反力脚部４２８は、押さえ４２４によって発生した力に対抗して、多軸キャリッジ４０４を安定させることができる。カウンターバランスは、レール４０２周囲の全てのモーメントへの反動であり得る。図示した実施例では、反力脚部４２６及び／又は反力脚部４２８を、バイアス機構４３２及びバイアス機構４３４を使用して、Ｚ軸４３０に沿って移動させることができる。
【００５９】
反力脚部４２６及び反力脚部４２８が適所に設置された後に、ロック機構４３５及び４３７を使用して、反力脚部４２６及び／又は反力脚部４２８を適所にロックすることができる。これらのロック機構は、バイアス機構４３２及び４３４が反力脚部４２６及び／又は反力脚部４２８を表面４１４に移動させた後で使用することができる。押さえ４２４は、バイアス機構４３６によってＺ軸４３０に沿って移動可能である。
【００６０】
バイアス機構４３２、４３４、及び４３６はいかなる種類のアクチュエータであってもよい。図示したこの実施例では、空気圧シリンダをバイアス機構４３４において使用可能である。バイアス機構の他の実施例は例えば非限定的に、空気圧クランプ、即効ナット、キャムロック、電気ソレノイド式ブレーキ、バネ、及び／又は他の何らかの適切なデバイスを含む。
【００６１】
さらに、これらの有利な実施形態では、押さえ４２４及び／又はドリル４２０をＡ軸４４０に沿って移動させることができる。さらに具体的には、ドリル４２０を、Ａ軸４４０の周囲を回転可能であってよい押さえ４２４に装着することができる。ドリル４２０はハウジング４３８の押さえ４２４に取り外し可能に取り付けることができる。押さえ４２４はまた、これらの実施例では、Ｚ軸４３０周囲で回転可能であってもよい。図示した実施例では、Ａ軸４４０はＸ軸４１６に対して実質的に平行であってよい。
【００６２】
バイアス機構４３６を使用して、押さえ４２４及び／又はドリル４２０をＡ軸４４０周囲で回転させて、これらの構成部品を表面４１４に対して実質的に垂直に維持することができる。押さえ４２４及び／又はドリル４２０がＡ軸４４０に対して位置づけされた後に、これらの構成部品をロック機構４３９を使用してロックすることができる。このように、表面４１４に掘削された孔は、垂直よりも小さい角度をなす代わりに、表面４１４に対して実質的に垂直であってよい。ハウジング４３８のドリル４２０及び／又は押さえ４２４をＡ軸４４０周囲で回転させて、表面４１４の局所形状を補うことができる。
【００６３】
バイアス機構４３６を押さえ４２４で適所にロックして、Ａ軸４４０周囲での動きを防ぐこともできる。ロック機構４３９を通して、ドリル４２０を使用した掘削作業中に、押さえ４２４の安定性を維持することができる。
【００６４】
留め具４４２及び／又は留め具４４４を使用して、工具モジュール４０６を多軸キャリッジ４０４に連結させることができる。加えて、ハンドル４４６及びハンドル４４８を工具モジュール４０６のフレーム４２２に取り付けることができる。ハンドル４４６及び／又はハンドル４４８により、オペレータが工具モジュール４０６を多軸キャリッジ４０４からさらに簡単に取り外す及び／又は設置する能力を得ることができる。
【００６５】
これらの実施例では、留め具４４２及び４４４は例えば非限定的に、ボルト、ねじ、キャムロック、及び／又は他の何らかの適切な締め付け機構であってよい。これらの留め具は、工具モジュール４０６を多軸キャリッジ４０４に嵌合させる、また多軸キャリッジから外すように操作することができる。このように、異なる有利な実施形態は、装置全体を交換するのと比較して、少ない労力でフレキシブルレール装置４００の配置構成を変更する能力を提供可能である。
【００６６】
さらに、ハウジング４３８を使用することによってさらに柔軟性を増すことができ、このハウジング４３８は例えば非限定的に、ドリル４２０等の工具を取り外し可能に受け入れるように構成することができる。このように、工具モジュール４０６及び／又はドリル４２０が移動可能であることにより、フレキシブルレール装置４００に異なる工具の配置構成を実施することが可能である。
【００６７】
ここで図５を参照すると、フレキシブルレール装置の上面図が有利な実施形態にしたがって図示されている。図示したこの実施例から分かるように、多軸キャリッジ４０４の工具モジュールモータ４１０により、モータ付レール５００を動かすことができる。モータ付レール５００の移動により、工具モジュール４０６がＹ軸４１８に沿って動くことができる。モータ付レール５００を図示したが、他の種類のデバイスを使用して、工具モジュール４０６をＹ軸４１８に沿って移動させることができる。例えば非限定的に、ベルスクリュー、ラッキングピニオン機構、ベルト駆動機構、線形アクチュエータ、及び／又は他の何らかの適切なデバイスを使用することができる。
【００６８】
ここで図６を参照すると、フレキシブルレール装置の前面図が、有利な実施形態にしたがって図示されている。次に、図７は有利な実施形態によるフレキシブルレール装置の側面図である。
【００６９】
次に、図８は有利な実施形態により、工具モジュール４０６を多軸キャリッジ４０４から外すことができるフレキシブル装置の斜視図である。この特定の実施例では、レール８００及びレール８０２も見ることができる。フレーム４２２はレール８００及び／又はレール８０２と嵌合することができる。これらのレールにより、Ｙ軸４１８に沿った動きが可能になり得る。この実施例では、付着点８０４及び付着点８０６はレール８００及びレール８０２に位置していてよい。付着点８０４及び付着点８０６は、留め具４４２及び留め具４４４の付着及び／又は嵌合点とすることができる。
【００７０】
さらに、フレーム４２２はまた、フレーム４２２のレール８０２への固定を補助するためにレール８０２に取り付け可能なエンドフック８０８を含むこともできる。別のエンドフック（図示せず）を使用して、フレーム４２２のレール８００への固定を補助することができる。またこの図においては、モータ付レール５００は嵌合点８１０、８１２、８１４、及び８１６を含むことができ、これらの嵌合点はフレーム４２２に嵌合して、モータ付レール５００によりフレーム４２２がＹ軸４１８に沿ってレール８００および８０２上を移動することが可能になる。
【００７１】
ここで図９を参照すると、多軸キャリッジから取り外された工具モジュールの別の斜視図が有利な実施形態にしたがって図示されている。この実施例では、エンドフック８０８及びエンドフック９００は、フレーム４２２の底部９０２の上に見ることができる。エンドフック８０８及びエンドフック９００は、フレーム４２２の多軸キャリッジ４０４への連結を補助するために、レール８００及びレール８０２に嵌合することができる。
【００７２】
図４〜９に示すフレキシブルレール装置４００は、フレキシブルレール装置が実行可能な一方法を示すために提供されている。この図は物理的及び／又はアーキテクチャ制限を暗示するよう意図されたものではなく、他の有利な実施形態を実行することが可能である。
【００７３】
例えば、他の有利な実施形態では、反力脚部４２６及び反力脚部４２８の両方ではなく、一つの反力脚部のみを用いることができる。他の実施形態では、モータ付レール５００を多軸キャリッジ４０４にではなく、フレーム４２２に取り付けることができる。
【００７４】
ここで図１０を参照すると、フレキシブルレール装置の図は有利な実施形態に従って図示されている。この実施例では、フレキシブルレール装置４００は再構成されており、図４の工具モジュール４０６の代わりに工具モジュール１０００を含む。
【００７５】
この実施例では、工具モジュール１０００はフレーム１００２を含むことができる。反力脚部１００４及び反力脚部１００６は、図３の反力脚部３２８の実行例であり、フレーム１００２に取り付け可能である。この実施例では、ハウジング１００８は複数の工具を含むことができる。図示したように、ハウジング１００８はドリル１０１０、シールアプリケータモジュール１０１２、及びボルト挿入モジュール１０１４を含むことができる。
【００７６】
ハウジング１００８はまた、掘削作業を行うためにドリル１０１０と共に使用することができる押さえ１０１６を含むこともできる。押さえ１０１６は、図３の圧力ユニット３３０の実行例である。
【００７７】
ハンドル１０１８及びハンドル１０１９は、工具モジュール１０００のフレーム１００２に取り付け可能である。ハンドル１０１８及びハンドル１０１９により、オペレータが工具モジュール１０００を多軸キャリッジ４０４に取り付ける及び／又は多軸キャリッジ４０４から取り外すのに利用するつかみ部を得ることができる。図示したこの実施例では、ドリル１０１０、シールアプリケータモジュール１０１２、及びボルト挿入モジュール１０１４は全てＡ軸１０２０の周りを回転することができる。
【００７８】
次に図１１を参照すると、複数の工具を有するフレキシブルレール装置の側面図が、有利な実施形態にしたがって図示されている。この実施例では、フレキシブルレール装置４００の別の図が工具モジュール１０００と共に図示されている。
【００７９】
ここで図１２を参照すると、フレキシブルレール装置の前面図が、有利な実施形態にしたがって図示されている。この実施例では、工具モジュール１０００を有する多軸キャリッジ４０４の前面図を示す。
【００８０】
次に図１３を参照すると、工具モジュールが多軸キャリッジから分離されている斜視図が、有利な実施形態にしたがって図示されている。この実施例では、工具モジュール１０００を多軸キャリッジ４０４から離すことができる。
【００８１】
したがって、異なる工具モジュールを多軸キャリッジ４０４に配置する及び／又は連結させて、フレキシブルレール装置４００を再構成することができる。これらの再構成は、現在利用可能なフレキシブルレールシステムと比較して、さらに迅速に行うことができる。このモジュール性により、工具のすばやい交換が可能になり得る。さらに、これらの実施例で示す異なる工具もまた、工具のハウジングから取り外し可能であってよい。
【００８２】
ここで図１４を参照すると、フレキシブルレール装置の別の構成を示す図が、有利な実施形態にしたがって図示されている。図示したこの追加の実施例では、フレキシブルレール装置４００は、多軸キャリッジ４０４に連結された工具モジュール１４００を有していてよい。図示したこの実施例では、ハンドル１４０１を多軸キャリッジ４０４に取り付けて、オペレータの操作をもっと簡単にすることができる。
【００８３】
工具モジュール１４００はフレーム１４０２を含むことができる。ハウジング１４０６をフレーム１４０２に取り付けることができ、リベットガン１４０８を保持することができる。リベットガン１４０８はまた、これらの実施例では、ハウジング１４０６から取り外し可能であってもよい。リアクションローラ１４０４をフレーム１４０２に取り付けることができる。この実施形態では、複数の反力脚部の代わりにローラを使用することができる。反力ローラ１４０４は、図３の反力ユニット３２８の別の実行例であってよい。
【００８４】
この実施例に示すように、押さえ車１４１０をローラ１４１２及び１４１４とともに、ハウジング１４０６に取り付けることができる。押さえ車１４１０を有するこれらのローラと反力ローラ１４０４を使用することにより、フレキシブルレール４０２に沿って移動する時に、多軸キャリッジ４０４に更なる安定性を与えることが可能である。
【００８５】
ハンドル１４１６及びハンドル１４１８は、フレーム１３０２に取り付けることができる。ハンドル１４１６及びハンドル１４１８を使用して、多軸キャリッジ４０４から工具モジュール１４００を取り除くことができる。この実施例では、留め具１４２０を使用して、多軸キャリッジ４０４に工具モジュール１４００を嵌合させる及び／又は取り付けることができる。
【００８６】
ここで図１５を参照すると、フレキシブルレール装置の上面図が有利な実施形態にしたがって図示されている。この図では、ローラ１５００及び１５０２もまたハウジング１４０６に取り付けられていることが分かる。
【００８７】
ここで図１６を参照すると、湾曲面上のフレキシブルレール装置の図が、有利な実施形態にしたがって図示されている。この実施例では、フレキシブルレール装置４００を湾曲面１６００に配置することができる。さらに、この図では、押さえ１６０２は押さえ車１４１０に取り付けられていることが分かる。押さえ車１４１０及び反力ローラ１４０４は、湾曲面１６００の形状にさらに密接に一致するように角度をなしていてよい。押さえ車１４１０のこの軸傾斜度は、これらの実施例では弾性緩衝材１６０４を使用して維持することができる。
【００８８】
図４〜１６のフレキシブルレール装置４００の異なる構成の図は、物理的又はアーキテクチャ制限を暗示するように意図されたものではなく、フレキシブルレール装置４００は有利な実施形態の異なる特徴を提供するために構成する及び／又は実行することができる。例えば、異なる有利な実施形態では、工具モジュール４０６の工具が多軸キャリッジ４０４の右側にあるように示されているが、他の有利な実施形態では、一又は複数の工具が左側に位置していてよい。さらに別の有利な実施形態では、工具は多軸キャリッジ４０４の両側に位置することができる。さらに、他の有利な実施形態では、例えば複数の反力脚部等の構成部品を含む反力ユニットは必要ない可能性がある。
【００８９】
ここで図１７を参照すると、加工物への作業を行うプロセスのフロー図が、有利な実施形態にしたがって図示されている。図１７に示すプロセスは、例えば非限定的に、図３のフレキシブルレール装置３００等のフレキシブルレール装置を使用して実行可能である。
【００９０】
このプロセスは、図４のフレキシブル真空レール４０２を、フレキシブル真空レール４０２に連結された多軸キャリッジ４０４とともに、図３の加工物３０２の表面３１０に取り付けることによって開始することができる（工程１７００）。このプロセスはまた、フレキシブル真空レールを加工物表面に取り付けて、その後多軸キャリッジをフレキシブル真空レールに取り付けることによっても、開始することができる。このプロセスでは次に、工具モジュール４０６を多軸キャリッジ４０４に連結させることができる（工程１７０２）。このプロセスでは次に、多軸キャリッジ４０４をある位置に移動させることができる（工程１７０４）。
【００９１】
作業はその位置で行うことができる（工程１７０６）。この作業は例えば非限定的に、掘削作業、シーリング作業、締め付け作業、測定作業、及び／又は他の何らかの適切な作業であってよい。次に、追加の作業を行うか否かの決定をすることができる（工程１７０８）。
【００９２】
追加の作業を行う場合は、異なる工具モジュールが必要になり得るか否かの決定をすることができる（工程１７１０）。異なる工具モジュールが必要な場合には、このプロセスでは、現在の工具モジュールを別の工具モジュールに交換することができ（行程１７１２）、このプロセスは次に作業１７０４に戻る。異なる工具モジュールが必要でない場合は、このプロセスは次に上述したように作業１７０４へ直接進む。作業１７０８を再び参照すると、さらなる作業が必要でない場合、このプロセスは次に終了する。
【００９３】
図１７の作業の図は、加工物に作業を行うことができる方法を限定するように意図したものではない。他の作業を、図示した作業に加えて、又はその代わりに行うことができる。また、図１７のプロセスに示す作業は、特定の実行形態によって異なる順番で行うことができる。ある有利な実施形態では、作業１７０２は作業１７００の前に行うことができる。別の非限定的な実施例としては、フレキシブル真空レール４０２が加工面に取り付けられた後で、多軸キャリッジ４０４をフレキシブル真空レール４０２に取り付けることができる。
【００９４】
したがって、異なる有利な実施形態は、加工物に作業を行う方法及び装置を提供する。異なる有利な実施形態では、フレキシブルレールシステムを加工面に取り付けることができる。多軸キャリッジをフレキシブルレールシステムに連結させることができ、フレキシブルレールシステムにおいて、多軸キャリッジはフレキシブルレールシステムに沿って移動可能であってよく、工具を加工面に対して軸方向に移動可能であってよい。さらに、多軸キャリッジに取り外し可能に連結させることができる工具モジュールを用いることができ、この工具モジュールでは、工具がフレームを有し、工具をフレームに装着することができる。
【００９５】
異なる有利な実施形態では、単一のフレキシブルレールを使用することができる。反力ユニットを使用して、工具の作業中、そして場合により多軸キャリッジの移動作業中に、多軸キャリッジを安定させることができる。
【００９６】
「〜の少なくとも１つ」という表現の使用は、リスト項目に使われる場合は、一又は複数の項目の異なる組合せを使用することができることを意味する。このリストは、リスト内の各種項目のうちの２つ以上が必要であり得ることを意味する可能性がある。例えば、「項目Ａ、項目Ｂ、及び項目Ｃのうちの少なくとも１つ」は例えば非限定的に、項目Ａ又は項目Ａ及び項目Ｂを含むことができる。この実施例はまた、項目Ａ、項目Ｂ、及び項目Ｃを含むこともできる。また、この実施例は項目Ａのうちの２つ、項目Ｂのうちの１つ、及び項目Ｃのうちの３つを含むこともできる。当然ながら、特定の実行形態によって、項目の任意の適切な組合せ、及び項目数を用いることができる。
【００９７】
異なる有利な実施形態の説明は、図示及び説明目的で記載されており、開示された形の実施形態を包括する又は限定するものではない。当業者には、多数の修正及び変更が明らかである。さらに異なる有利な実施形態は、他の有利な実施形態と比べて、異なる利点を提供することができる。
【００９８】
選択された一つの又は複数の実施形態は、実施形態の原理と実際の応用形態を最適に説明するために、そして当業者が特定の使用に好適なさまざまな修正が施された様々な実施形態の開示内容を理解することができるように、選択され説明された。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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