(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のチャンネルのアナログデータの何れかを選択し、前記選択したチャンネルのアナログデータをデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換手段と、
前記Ａ／Ｄ変換手段から出力されたデジタルデータを保持する手段であって、各チャンネルについて連続した２周期のデジタルデータを保持する第１の保持手段と、
前記Ａ／Ｄ変換手段から出力されたデジタルデータを保持する第２の保持手段と、
前記第２の保持手段において保持されるデジタルデータを更新する更新手段と、
第１の種類のチャンネルのアナログデータを第１の周期で選択し、第２の種類のチャンネルのアナログデータを前記第１の周期よりも長い第２の周期で選択するように、前記Ａ／Ｄ変換手段を制御すると共に、前記Ａ／Ｄ変換手段による変換に応じて前記第２の保持手段により保持されるデジタルデータを更新するように前記更新手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記第１の保持手段により保持されたデジタルデータに基づき、前記第１の保持手段に保持された前記第１の種類の一つのチャンネルの連続した２周期のデジタルデータの差が閾値より大きいと判別した場合、前記更新手段が前記一つのチャンネルについて前記第２の保持手段に保持されるデジタルデータを更新しないように制御すると共に、前記第２の種類のチャンネルのアナログデータを選択するタイミングで、前記第２の種類のチャンネルのアナログデータに代えて、前記一つのチャンネルのアナログデータを選択して再度デジタルデータに変換するように前記Ａ／Ｄ変換手段を制御し、前記Ａ／Ｄ変換手段が再度変換することにより出力された前記一つのチャンネルのデジタルデータを前記第２の保持手段に保持させるように前記更新手段を制御することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
複数のチャンネルのアナログデータの何れかを選択し、前記選択したチャンネルのアナログデータをデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換手段と、
前記Ａ／Ｄ変換手段から出力されたデジタルデータを保持する手段であって、各チャンネルについて連続した２周期のデジタルデータを保持する第１の保持手段と、
前記Ａ／Ｄ変換手段から出力されたデジタルデータを保持する第２の保持手段と、
前記第２の保持手段において保持されるデジタルデータを更新する更新手段と、
第１の種類のチャンネルのアナログデータを第１の周期で選択し、第２の種類のチャンネルのアナログデータを前記第１の周期よりも長い第２の周期で選択するように、前記Ａ／Ｄ変換手段を制御すると共に、前記Ａ／Ｄ変換手段による変換に応じて前記第２の保持手段により保持されるデジタルデータを更新するように前記更新手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記第１の保持手段により保持されたデジタルデータに基づき、前記第１の保持手段に保持された前記第１の種類の一つのチャンネルの連続した２周期のデジタルデータの差が閾値より大きいと判別した場合、前記更新手段が前記一つのチャンネルについて前記第２の保持手段に保持されるデジタルデータを更新しないように制御すると共に、前記第１の種類の複数のチャンネルのうち前記一つのチャンネルの次に変換されるチャンネルのアナログデータを選択するタイミングで、前記次に変換されるチャンネルのアナログデータに代えて、前記一つのチャンネルのアナログデータを選択して再度デジタルデータに変換し、前記第２の種類のチャンネルのアナログデータを選択するタイミングで、前記第２の種類のチャンネルのアナログデータに代えて、前記次に変換されるチャンネルのアナログデータを選択するように前記Ａ／Ｄ変換手段を制御し、前記Ａ／Ｄ変換手段が再度変換することにより出力された前記一つのチャンネルのデジタルデータを前記第２の保持手段に保持させるように前記更新手段を制御することを特徴とする画像処理装置。       
【請求項３】
複数のチャンネルのアナログデータの何れかを選択し、前記選択したチャンネルのアナログデータをデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換手段と、
前記Ａ／Ｄ変換手段から出力されたデジタルデータを保持する手段であって、各チャンネルについて連続した２周期のデジタルデータを保持する第１の保持手段と、
前記Ａ／Ｄ変換手段から出力されたデジタルデータを保持する第２の保持手段と、
前記第２の保持手段において保持されるデジタルデータを更新する更新手段と、
第１の種類のチャンネルのアナログデータを第１の周期で選択し、第２の種類のチャンネルのアナログデータを前記第１の周期よりも長い第２の周期で選択するように、前記ＡＤ変換手段を制御すると共に、前記Ａ／Ｄ変換手段による変換に応じて前記第２の保持手段により保持されるデジタルデータを更新するように前記更新手段を制御する制御手段とを備える画像処理装置の制御方法であって、
前記第１の保持手段により保持されたデジタルデータに基づき、前記第１の保持手段に保持された前記第１の種類の一つのチャンネルの連続した２周期のデジタルデータの差が閾値より大きいと判別した場合に、前記制御手段が、
前記更新手段が前記一つのチャンネルについて前記第２の保持手段に保持されるデジタルデータを更新しないように制御する工程と、
前記第２の種類のチャンネルのアナログデータを選択するタイミングで、前記第２の種類のチャンネルのアナログデータに代えて、前記一つのチャンネルのアナログデータを選択して再度デジタルデータに変換するように前記Ａ／Ｄ変換手段を制御する工程と、
前記Ａ／Ｄ変換手段が再度変換することにより出力された前記一つのチャンネルのデジタルデータを前記第２の保持手段に保持させるように前記更新手段を制御する工程と
を備えることを特徴とする画像処理装置の制御方法。
【請求項４】
複数のチャンネルのアナログデータの何れかを選択し、前記選択したチャンネルのアナログデータをデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換手段と、
前記Ａ／Ｄ変換手段から出力されたデジタルデータを保持する手段であって、各チャンネルについて連続した２周期のデジタルデータを保持する第１の保持手段と、
前記Ａ／Ｄ変換手段から出力されたデジタルデータを保持する第２の保持手段と、
前記第２の保持手段において保持されるデジタルデータを更新する更新手段と、
第１の種類のチャンネルのアナログデータを第１の周期で選択し、第２の種類のチャンネルのアナログデータを前記第１の周期よりも長い第２の周期で選択するように、前記Ａ／Ｄ変換手段を制御すると共に、前記Ａ／Ｄ変換手段による変換に応じて前記第２の保持手段により保持されるデジタルデータを更新するように前記更新手段を制御する制御手段とを備える画像処理装置の制御方法であって、
前記制御手段が、前記第１の保持手段により保持されたデジタルデータに基づき、前記第１の保持手段に保持された前記第１の種類の一つのチャンネルの連続した２周期のデジタルデータの差が閾値より大きいと判別した場合、前記更新手段が前記一つのチャンネルについて前記第２の保持手段に保持されるデジタルデータを更新しないように制御する工程と、
前記制御手段が、前記第１の種類の複数のチャンネルのうち前記一つのチャンネルの次に変換されるチャンネルのアナログデータを選択するタイミングで、前記次に変換されるチャンネルのアナログデータに代えて、前記一つのチャンネルのアナログデータを選択して再度デジタルデータに変換し、前記第２の種類のチャンネルのアナログデータを選択するタイミングで、前記第２の種類のチャンネルのアナログデータに代えて、前記次に変換されるチャンネルのアナログデータを選択するように前記Ａ／Ｄ変換手段を制御する工程と、
前記制御手段が、前記Ａ／Ｄ変換手段が再度変換することにより出力された前記一つのチャンネルのデジタルデータを前記第２の保持手段に保持させるように前記更新手段を制御する工程と
を備えることを特徴とする画像処理装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタルカメラやデジタルビデオカメラのような撮影が可能な画像処理装置は、複数のアナログデータ入力部とアナログデータ入力部から入力されたアナログデータを処理するアナログデータ処理部とデジタル信号処理部を有する。ここで、アナログデータ処理部から出力される信号がデジタル信号処理部に入力される、といったように処理部間で信号の受け渡しが行われる。当該画像処理装置ではまた、撮像部から入力された映像信号や、音声入力部から入力された音声信号を装置の記録媒体に記録し、該記録媒体に記録された映像・音声信号を記録媒体から読み出して再生できる。
【０００３】
このような画像処理装置では、撮影中に不具合が発生し、動作制御に誤動作を引き起こし、その結果、撮影チャンスを逃してしまう可能性もある。このような不具合要因としてメタ・ステーブルが挙げられる。このメタ・ステーブルの回避方法として、アナログデータ処理部とデジタル信号処理部の境界において、後段のデジタル信号処理部において該アナログ処理部からの出力信号をフリップフロップ２段受けする方法がある。また、アナログデータ処理部とデジタル信号処理部の境界において、後段のデジタル信号処理部に対するクロックの遅延量を大きくする方法がある。また、異クロック間の周波数比に応じて、クロックエッジを拡張することにより、メタ・ステーブルに起因する誤動作を防止する技術（特許文献１）が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１５０３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の回避方法においても、メタステーブルによる転送不具合誤認識の確率自体は低減できるものの、転送不具合の誤認識を無くすことはできない。また、専用の誤認識判定回路を別途設ける場合、回路規模が増大してしまうという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、回路規模を増大をさせることなく、メタ・ステーブルによるデータ転送不良による装置の誤動作を回避する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する本発明は、
複数のチャンネルのアナログデータの何れかを選択し、前記選択したチャンネルのアナログデータをデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換手段と、
前記Ａ／Ｄ変換手段から出力されたデジタルデータを保持する手段であって、各チャンネルについて連続した２周期のデジタルデータを保持する第１の保持手段と、
前記Ａ／Ｄ変換手段から出力されたデジタルデータを保持する第２の保持手段と、
前記第２の保持手段において保持されるデジタルデータを更新する更新手段と、
第１の種類のチャンネルのアナログデータを第１の周期で選択し、第２の種類のチャンネルのアナログデータを前記第１の周期よりも長い第２の周期で選択するように、前記Ａ／Ｄ変換手段を制御すると共に、前記Ａ／Ｄ変換手段による変換に応じて前記第２の保持手段により保持されるデジタルデータを更新するように前記更新手段を制御する制御手段とを備える画像処理装置であって、
前記制御手段は、前記第１の保持手段により保持されたデジタルデータに基づき、前記第１の保持手段に保持された前記第１の種類の一つのチャンネルの連続した２周期のデジタルデータの差が閾値より大きいと判別した場合、前記更新手段が前記一つのチャンネルについて前記第２の保持手段に保持されるデジタルデータを更新しないように制御すると共に、前記第２の種類のチャンネルのアナログデータを選択するタイミングで、前記第２の種類のチャンネルのアナログデータに代えて、前記一つのチャンネルのアナログデータを選択して再度デジタルデータに変換するように前記Ａ／Ｄ変換手段を制御し、前記Ａ／Ｄ変換手段が再度変換することにより出力された前記一つのチャンネルのデジタルデータを前記第２の保持手段に保持させるように前記更新手段を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、回路規模を増大をさせることなく、メタ・ステーブルによるデータ転送不良による装置の誤動作を回避する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る画像処理装置の構成例を示す図。
【図２】実施形態に係るデータ処理タイミングの一例を示す図。
【図３】実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。
【図４】実施形態１に係るデータ転送不良時のデータ処理タイミングの一例を示す図。
【図５】実施形態に係る正常時のデータ転送例を示す図。
【図６】実施形態に係るデータ転送不良時の例を示す図。
【図７】実施形態に係る実データに変更があった場合のデータ転送例を示す図。
【図８】実施形態２に係るデータ転送不良時のデータ処理タイミングの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、発明の実施形態を添付の図面を参照して説明する。各実施形態に記載の本願発明は、画像処理システムにて、アナログ部とデジタル部の境界でメタ・ステーブル要因等によってデータ転送不良が発生した場合の誤動作防止技術に関連する。具体的には、データ転送の良否を判定し誤動作を抑制する。
【００１１】
［実施形態１］
図１は、実施形態１に関わる画像処理装置の構成例を示す。本実施形態における画像処理装置は、画像の撮影が可能な装置で有ればどのような装置でもよく、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラの他、パーソナルコンピュータや携帯電話、形態情報端末等が含まれる。
【００１２】
図１において、画像処理装置は、Ａ／Ｄ変換部１０１、デジタル信号処理部１０２及びＣＰＵ１０７で構成される。Ａ／Ｄ変換部１０１は、Ｎチャンネル分のデータについてアナログ−デジタルの変換処理を行いデジタルデータを生成する。デジタル信号処理部１０２は、Ａ／Ｄ変換部１０１の制御および各種データの処理を行う。
【００１３】
デジタル信号処理部１０２は、以下の構成を含む。まず、選択部１０３は、Ａ／Ｄ変換部１０１からのデジタル出力信号を、第１データ保持部１０４と更新部１０９とに出力する。第１データ保持部１０４は、Ｎチャンネル分のデジタルデータを保持する。選択読出部１０５は、第１データ保持部１０４が保持するデータを選択的に読み出して、比較判定部１０６に出力する。比較判定部１０６は、選択読出部１０５からの出力データに基づいて、ＣＰＵ１０７からの設定に従った比較判定処理を行う。Ａ／Ｄ制御部１０８は、比較判定部１０６の比較結果に基づいて、Ａ／Ｄ変換部１０１への制御信号を出力する。更新部１０９は、比較判定部１０６での比較判定結果に基づき、選択部１０３から出力されるデータの更新を行うか否かを制御する。第２データ保持部１１０は、更新部１０９から出力されるデジタルデータを、後段の処理用のデータとして保持する。第２データ保持部１１０で保持されたデータは、不図示の後段の信号処理回路に入力される。
【００１４】
図１の画像処理装置１００において、各ブロックは専用ロジック回路やメモリを用いてハードウェア的に構成されてもよい。或いは、メモリに記憶されている処理プログラムをＣＰＵが実行することにより、ソフトウェア的に構成されてもよい。
【００１５】
以下、画像処理装置における動作を説明する。Ａ／Ｄ変換部１０１には、カメラのフォーカスレンズ、ズームレンズ、測距センサ及び温度センサといった複数の制御機構から、複数チャンネル（Ｎチャンネル）分のアナログデータが入力される。このＮチャンネル分のアナログデータに対してＡ／Ｄ変換部１０１は、１種類ずつ順番に処理を行い処理が完了する毎に、デジタル信号処理部１０２へ処理結果を出力する。
【００１６】
デジタル信号処理部１０２は、まず選択部１０３にてチャンネル毎にデジタルデータを選択し、第１データ保持部１０４に保持する。第１データ保持部１０４は、１チャンネル当たり少なくとも２周期分のデータを保持するように構成されている。選択読出部１０５は、第１データ保持部１０４のうち、いずれかのチャンネルの少なくとも２周期分のデータを選択して、比較判定部１０６に読み出す。比較判定部１０６は、選択読出部１０５から入力された少なくとも２周期分のデータを比較して、データの差分がＣＰＵ１０７で設定された閾値よりも大きいか否かを判定する。
【００１７】
比較判定部１０６における判定結果は、Ａ／Ｄ制御部１０８及び更新部１０９に出力される。Ａ／Ｄ制御部１０８は、比較判定部１０６が差分が閾値を超えていると判定したチャンネルについて再処理を行うべくＡ／Ｄ変換部１０１に再変換を指示する。
【００１８】
Ａ／Ｄ制御部１０８は、Ａ／Ｄ変換部１０１に変換指示を行うべく、Ａ／Ｄ変換を行うチャンネルを選択するためのＣＨセレクト信号、Ａ／Ｄ変換のクロック信号としてＡＤＣ用クロック、処理の開始を指示するＡＤ変換スタート信号を供給する。再処理を行う場合には、該当するチャンネルのＣＨセレクト信号と、ＡＤＣ用クロック、ＡＤ変換スタート信号を供給する。また、更新部１０９に第２データ保持部１１０のデータの更新の可否を通知するデータ更新信号を出力する。
【００１９】
更新部１０９は、選択部１０３からの各チャンネルのデータの出力を保持し、Ａ／Ｄ制御部１０８からのデータ更新信号に従って、保持しているデータを該当するチャンネル用の第２データ保持部１１０に出力する。
【００２０】
次に、図２を参照して本実施形態におけるアナログデータの処理タイミングを説明する。本実施形態では、一例として２０チャンネル分のアナログデータの処理タイミングを説明する。２０チャンネルのうち、１チャンネルから５チャンネルまでは、第１の種別のチャンネルとして特定の頻度に対応する高速周期で処理を行う必要がある第１の種別の信号が割り当てられる。例えば、フォーカスレンズ、ズームレンズ、或いは、測距センサの制御は、チャンネル１からチャンネル５のいずれかで行うことができる。よってフォーカス制御信号、ズーム制御信号、測距センサ信号が第１の種別の信号としてチャンネル１からチャンネル５のいずれかに割り当てられる。一方、当該チャンネル以外のチャンネル６からチャンネル２０までの１５チャンネル分は、第２の種別のチャンネルとして上記高速周期で処理を行う必要がなく低速周期で処理を行うことで十分な例えば、温度センサ等に割り当てる。よって、第２の種別の信号として温度センサ信号がチャンネル６からチャンネル２０のいずれかに割り当てられる。デジタルカメラ、デジタルビデオカメラのような画像処理装置において、装置周辺の温度は頻繁に変化するものではないので、低速周期の処理でも問題はない。仮にチャンネル４にフォーカスレンズの処理を、チャンネル６に温度センサーの処理を割り当てた場合は、フォーカスレンズ処理は６回に１回の第１の周期となり、温度センサー処理は９０回に１回の第２の周期となる。
【００２１】
即ち、本実施形態では、１つのチャンネルのデータ送信の単位を「スロット」と呼ぶこととすると、６つのスロットを高速周期である第１の周期において反復してデータ転送を行う。そして、該６スロットの内５スロットについてはチャンネルの割当を固定的とする一方、残りの１スロットには１周期毎に異なるチャンネルを割り当てていく。従って、５つのスロットについては第１の周期において割り当てられた各チャンネルのデータ転送が行われ、残りの１スロットについては、該スロットに割り当てるべきチャンネル数によってより低速な第２の周期が決定する。なお、反復単位とするスロット数は６スロットである必要はなく、また、反復単位のスロットのうちチャンネルの割当を固定的とするスロット数も５つに限定されるものではない。
【００２２】
以下、本実施形態における処理について説明する。本実施形態は、メタ・ステーブルに起因する画像処理装置のデータ転送時の問題に対処したものである。図１のＡ／Ｄ変換部１０１内のアナログ回路からデジタル回路へのデータ転送時に、メタ・ステーブルによる影響でデータの転送が正常に行われない場合がある。仮に、データ転送が正常になされずに後段の信号処理回路へとデータが伝送されると、画像処理装置の動作を制御するパラメータの値が誤って伝達される場合がある。例えば、フォーカスレンズ処理について誤ったデータ転送が行われた場合、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ等の撮像装置を使用中に使用者の意図に反して、急にフォーカスが合わなくなるという誤動作が発生しする可能性がある。このような誤動作を回避するために、本実施形態ではデータ転送不良が発生した可能性がある場合には、再度データ転送を行いデータ転送の良否を判定する。
【００２３】
ここで図３のフローチャートを参照して、本実施形態における処理の流れを説明する。図３では、特定のチャンネルのデータが選択部１０３から第１データ保持部１０４に入力された後の処理について説明する。
【００２４】
選択部１０３による選択チャンネル（チャンネルｎ）のデータ（Ｄｎ２）が対応するデータ保持部ｎ（１０４）に保持されると、Ｄｎ２はＳ３０１で１周期前のデータ（Ｄｎ１）とともに、選択読出部１０５より比較判定部１０６へ出力される。比較判定部１０６は、Ｓ３０２で取得したデータＤｎ１とＤｎ２との絶対値差分を計算し、該絶対値差分がＣＰＵ１０７により設定された閾値Ｔｈより大きいか否かを判定する。もし、閾値Ｔｈよりも大きいと判定された場合（Ｓ３０２で「ＹＥＳ」）、Ｓ３０５に移行する。一方、閾値Ｔｈ以下の場合（Ｓ３０２で「ＮＯ」）、Ｓ３０３に移行する。
【００２５】
まず、Ｓ３０３では、Ａ／Ｄ制御部１０８がデータ更新信号を更新部１０９へ出力する。Ｓ３０４では、更新部１０９では、比較判定部１０６における判定結果と、Ａ／Ｄ制御部１０８からのデータ更新信号とに基づいて、選択部１０３から取得した選択されたチャンネルｎのデータ（Ｄｎ２）を該当する第２データ保持部ｎ（１１０）に出力する。その後、本処理を終了する。
【００２６】
一方のＳ３０５では、比較判定部１０６の判定結果がＡ／Ｄ制御部１０８に通知され、当該判定結果に従ってＡ／Ｄ制御部１０８は、チャンネルｎを再度指定したＡ／Ｄ変換の再処理をＡ／Ｄ変換部１０１に実行させる。ここでの再処理の実行指示のタイミングについて、図４を参照して説明する。
【００２７】
図４では、上記の選択されたチャンネルｎがチャンネル４の場合を記載している。このチャンネル４について、取得した現データ（上記Ｄｎ２）が１周期前に取得したデータ（上記Ｄｎ１）と閾値以上の絶対値差分を有する場合、転送データの割当が固定的でない６番目のスロット（第６スロット）に、再度チャンネル４を割り当てる。第６スロットに元々割り当てられていたチャンネル６は、次の第６スロットに割り当ててもよいし、或いは、この回の送信を省略してもよい。
【００２８】
図３の説明に戻ると、Ｓ３０５に続いてＳ３０６では、再処理により得られたチャンネルｎのデータ（Ｄｎ３）をＳ３０１と同様の手順で比較判定部１０６に読み出す。このとき、合わせて１周期前のデータＤｎ２も読み出されることとなる。
【００２９】
Ｓ３０７では、比較判定部１０６がＤｎ２とＤｎ３との絶対値差分を計算し、絶対値差分が閾値Ｔｈより大きいか否かを判定する。再処理により得られたＤｎ３は、基本的には、Ｄｎ２の元となったアナログデータと同一のアナログデータをＡ／Ｄ変換した結果である。よって、Ｄｎ２がメタ・ステーブルに基づくイレギュラーな値であれば、Ｄｎ２とＤｎ３の差は閾値を超えて変化すると考えられる。一方、実データが実際に大きく変化したので有れば、Ｄｎ２とＤｎ３とは一致する。
【００３０】
何れの場合においても、再変換により得られたＤｎ３が有効であるので、判定結果の如何に関わらず、Ｓ３０８では、Ａ／Ｄ制御部１０８はデータ更新信号を更新部１０９に出力する。Ｓ３０９では、データ更新信号を受信した更新部１０９がチャンネルｎのデータとしてＤｎ３を第２データ保持部１１０ｎに出力してデータ更新を行う。
【００３１】
次に、図５乃至図７を参照して、上述の処理の具体例を説明する。まず、図５は、データ転送不良がなく再判定を行わない場合の判定処理を示す。図５では、チャンネル４のデータを時間CH4-0、CH4-1、CH4-2でそれぞれ取得してデータ保持部４（１０４）が保持する場合を考える。ここでデータ転送不良がなく再判定を行わない場合は、タイミングCH4-0、CH4-1、CH4-2で処理されたそれぞれのデータ"１０"→"１５"→"１０"が順番に第２データ保持部１１０へチャンネル４のデータとして格納される。ここでは"１０"から"１５"への変化であるが、仮に"１０"から"１００"に変化するような急激なデータ変動があった場合、データ転送不良の可能性がある。もしもデータ転送不良の場合にはデータ値"１００"が影響し、画像処理装置の誤動作を行う可能性がある。
【００３２】
次に図６は、データ転送不良の可能性がある場合に再判定を行った際の具体例を示す。まず、時間CH4-0において取得したデータ"１０"は再処理を行わずに処理する。一方、時間CH4-1で取得したデータ"１００"は、１周期前のデータとの差分が"９０"であり、仮に閾値を"１０"とすると閾値よりも大きく、データ転送不良の可能性がある。そこで、次の時間CH4-2よりも前に、時間CH4-1'で再処理を行う。再処理を行う場合、データ更新信号がＡ／Ｄ制御部１０８から入力されないため、更新部１０９は第２データ保持部１１０の更新を抑制する。そして、時間CH4-1'で再処理並びに再判定を行った後に、第２データ保持部１１０への更新を行う。図６の場合、時間CH4-1'において取得したデータは"１０"であり、時間CH4-0で取得したデータと一致する。よって、データ更新信号がＡ／Ｄ制御部１０８から入力され更新部１０９が時間CH4-1'で取得したデータにより第２データ保持部１１０の更新を行う。
【００３３】
次に、図７は、データ転送不良の可能性がある場合に再判定を行った際の他の具体例を示す。図７では再判定を行った結果、データ転送不良ではなく実データが閾値を超えるような変動があった場合の判定処理について示す。時間CH4-0でのデータは通常通り処理する。一方、時間CH4-1で取得したデータ"１００"は、１周期前のデータとの差分が９０であり、仮に閾値を"１０"とすると閾値よりも大きく、データ転送不良の可能性がある。そこで、次の時間CH4-2よりも前に、時間CH4-1'で図６の場合と同様に再処理を行う。時間CH4-1'で再処理並びに再判定を行った後に、第２データ保持部１１０への更新を行う。図６の場合、時間CH4-1'において取得したデータは"１００"であるので、時間CH4-1で取得したデータと一致する。よって、データ更新信号がＡ／Ｄ制御部１０８から入力され更新部１０９が時間CH4-1'で取得したデータにより第２データ保持部１１０の更新を行う。この場合は、CH4-1で処理した結果とCH4-1'で処理した結果が一致するのでデータ転送不良が起きたのではなく、実際のデータが急激に変化したことになる。そこで、CH4-2のタイミングの前に時間CH4-1'のデータで第２データ保持部１１０を更新し後段処理を行うことを可能とする。
【００３４】
なお、図５乃至図７での各データの値は、あくまで一例として記載したものである。即ち、実際に処理されるデータの種類に応じて値は異なり、また、ＣＰＵ１０７が設定する閾値の値も、データの種類毎に設定されるものである。
【００３５】
また、仮に１回の送信周期（６スロット）で、２以上のデータ転送不良が発生したと思われる場合は、その中で送信順序が最先のスロットに割り当てられているチャンネルについて再送処理を行う。
【００３６】
以上のように、本実施形態では、高速処理が必要なチャンネルにデータ転送不良の可能性がある場合には、低速処理で十分なチャンネルが割り当てられるスロットを使って、該当チャンネルについて再処理を行う。これにより誤動作を防止できる。なお、再処理のために新たなチャンネルを増設する必要がないので、判定回路規模の増大を抑制しつつ、上述の効果を達成することができる。
【００３７】
［実施形態２］
次に実施形態２の動作について説明する。上述の実施形態１では、高速処理の必要なチャンネルにデータ転送不良が発生した可能性があると判定された場合、低速処理で十分なチャンネル専用のスロットに当該チャンネルを再割当てして、再処理を行った。この場合、当該チャンネルの更新タイミングが通常よりも遅れることになる。そこで本実施形態では、データ転送不良の可能性があるチャンネルのデータの再送処理を、直後のスロットを使って行う場合を説明する。
【００３８】
図８は、本実施形態に対応する再処理のタイミングを示す図である。例えば、第４スロットに割り当てられているチャンネル４のフォーカスレンズ処理が転送不良と判断された場合、チャンネル５のズーム制御処理用データが割り当てられたスロットで、チャンネル４のデータの再送を行う。これにより、通常よりも１スロット分の遅延で正確なデータ値を用いた処理を行うことが可能になる。このとき、第５スロットに元々割り当てられていたチャンネル５のズーム制御処理用データは、低速処理のデータが割り当てられる第６スロットで送信される。
【００３９】
なお、上記ではチャンネル４についてデータ転送不良が発生した場合を説明したが、仮に、チャンネル１についてデータ転送が発生した場合には、チャンネル２以降を順に繰り下げていってもよい。この場合、第１スロットから第５スロットまでのチャンネルの割当をより優先順位の高いものが先に来るようにしておけば、高優先度のチャンネルを低優先度のチャンネルに優先して再送を行うことができる。また、それ以外にも、転送不良が発生したチャンネルの直後のチャンネルを第６スロットに割り当てるようにしてもよい。
【００４０】
このようにデータ転送不良の可能性があるチャンネルについては、データの再送を直後のスロットを使って行うことで、高速周期で処理が必要なチャンネルを優先的に処理し、かつ、データ転送不良による誤動作を防止することが可能になる。
【００４１】
（その他の実施例）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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