(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
衝突中に車両の拘束装置を制御する方法であって、
前記車両の横方向加速度、垂直加速度、及び角速度を検知すること、
前記横方向加速度及び前記角速度を低域フィルタリングすること、
前記横方向加速度を積分して横方向速度を取得し、前記垂直加速度を積分して垂直速度を取得し、前記角速度を積分して角度を取得すること、
前記低域フィルタリングされた横方向加速度を時間加重すること及び前記低域フィルタリングされ且つ前記時間加重された横方向加速度、前記横方向速度、及び前記垂直速度を加算することによって、合成速度を確定すること、
前記合成速度及び前記低域フィルタリングされた横方向加速度に応じて、転倒イベントと非転倒イベントを区別する閾値を設定し、前記低域フィルタリングされた横方向加速度と前記閾値とを比較することによって、前記衝突を分類すること、
前記合成速度を受けて、分類された前記衝突に対して別個に調整された閾値曲線に従って、前記合成速度の現在値に対応する臨界横方向加速度を確定すること、
分類された前記衝突に従って、確定された前記臨界横方向加速度を選択すること、
取得された前記角度を受けて、分類された前記衝突に対して別個に調整された閾値曲線に従って、前記角度の現在値に対応する臨界角速度を計算すること、
分類された前記衝突に従って、計算された前記臨界角速度を選択すること、
前記低域フィルタリングされた横方向加速度と選択された前記臨界横方向加速度とを比較し、且つ前記低域フィルタリングされた角速度と選択された臨界角速度とを比較すること、
比較の結果として、前記低域フィルタリングされた横方向加速度が、選択された前記臨界横方向加速度より大きいとき、及び前記低域フィルタリングされた角速度が、選択された前記臨界角速度より大きいときに、前記拘束装置を作動させる展開信号を生成すること、
を含む、方法
【請求項２】
前記衝突を分類することは、該衝突をソイルトリップ転倒及びカーブトリップ転倒のうちの一方として分類することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記衝突をソイルトリップ転倒及びカーブトリップ転倒のうちの一方に分類することは、
前記低域フィルタリングされた横方向加速度が前記閾値を上回る場合、ソイルトリップ転倒及びカーブトリップ転倒のうちの一方として前記衝突を割り当てること、
前記低域フィルタリングされた横方向加速度が前記閾値を下回る場合、ソイルトリップ転倒及びカーブトリップ転倒のうちの他方として前記衝突を割り当てること
を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記閾値は直線閾値を含む、請求項１ないし３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
低域フィルタリングされた前記横方向加速度と、選択された前記臨界横方向加速度とを比較し、前記低域フィルタリングされた横方向加速度が、選択された前記臨界横方向加速度より大きいときに、前記展開信号の生成の感度を高めるために所定の臨界角速度追加値を設定し、前記臨界角速度追加値が、選択された前記臨界角速度から減算されて、高感度化臨界角速度を取得することをさらに含む、請求項１ないし４に記載の方法。
【請求項６】
車両の拘束装置のための制御システムであって、
前記車両の横方向加速度、垂直加速度、及び角速度を検知するセンサ手段（１３２、１３６、１４０）と、
前記横方向加速度及び前記角速度を低域フィルタリングする低域フィルタ手段（３０４、２３２）と、
前記横方向加速度を積分して横方向速度を取得し、前記垂直加速度を積分して垂直速度を取得し、前記角速度を積分して角度を取得する積分手段と（３１２、３１６、２３６）、
前記低域フィルタリングされた横方向加速度を時間加重し、及び前記低域フィルタリングされ且つ前記時間加重された横方向加速度、前記横方向速度、及び前記垂直速度を加算することによって、合成速度を確定する手段（２０４）と、
前記合成速度及び前記低域フィルタリングされた横方向加速度に応じて、転倒イベントと非転倒イベントを区別する閾値を設定し、前記低域フィルタリングされた横方向加速度と前記閾値とを比較することによって、前記衝突を分類する手段（２０８）と、
前記合成速度を受けて、分類された前記衝突に対して別個に調整された閾値曲線に従って、前記合成速度の現在値に対応する臨界横方向加速度を確定する手段（２１６、２２０）と、
分類された前記衝突に従って、確定された前記臨界横方向加速度を選択する手段（２１２）と、
取得された前記角度を受けて、分類された前記衝突に対して別個に調整された閾値曲線に従って、前記角度の現在値に対応する臨界角速度を計算する手段（２４４、２４８）と、
前記分類に従って、計算された前記臨界角速度を選択する手段（２４０）と、
前記低域フィルタリングされた横方向加速度と選択された前記臨界横方向加速度とを比較し、且つ前記低域フィルタリングされた角速度と選択された臨界角速度とを比較し、比較の結果として、前記低域フィルタリングされた横方向加速度が、選択された前記臨界横方向加速度より大きいとき、及び前記低域フィルタリングされた角速度が、選択された前記臨界角速度より大きいときに、前記拘束装置を作動させる展開信号を生成する手段（２２４、２５２）と、
を備えた、制御システム。
【請求項７】
低域フィルタリングされた前記横方向加速度と、選択された前記臨界横方向加速度とを比較し、前記低域フィルタリングされた横方向加速度が、選択された前記臨界横方向加速度より大きいときに、前記展開信号の生成の感度を高めるために所定の臨界角速度追加値を設定し、前記臨界角速度追加値が、選択された前記臨界角速度から減算されて、高感度化臨界角速度を取得する手段をさらに備える、請求項６に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[関連技術の相互参照]
本願は、２００７年１１月２９日出願の先に出願された同時係属中の米国仮特許出願第６０／９９１，１９０号の利益を主張するものであり、当該仮特許出願の全体を参照により本明細書に援用する。
【背景技術】
【０００２】
本発明の実施の形態は、転倒検知システムに関し、特に、ソイルトリップ転倒イベント、カーブトリップ転倒イベント、又は両方を区別し検知する転倒検知システムに関する。
【０００３】
車両転倒イベントとは、車両の乗員が深刻な損傷を負う危険性がある状況である。車両乗員を損傷から保護するために、通常、車両は、転倒中又は転倒の危険性があるときに作動可能なエアバッグ及びシートベルト等の拘束装置を備える。このような拘束装置の正確で適時の展開及び作動は、有効性の要因である。
【０００４】
さまざまな種類の転倒イベントがある。例えば、車両が前方方向に走行しており、それから物体を横断するか、又は上向きロールを発生させる傾斜面を走行するとき、車両は上向き転倒イベントに関わり得る。車両が前方方向に走行しており、それから物体を横断するか、又は下向きロールを発生させる下り傾斜面を走行するとき、車両は下向き転倒イベントに関わり得る。車両が臨界安定角度を超えて傾斜しながら走行するとき、非トリップ転倒イベントに関わり得る。
【０００５】
車両が横方向にスライドし、障害物に衝突したとき、車両はトリップ転倒イベントに関わり得る。例えば、車両はソイルトリップ転倒イベント又はカーブトリップ転倒イベントに関わり得る。ソイルトリップ転倒イベントは、車両が最初に道路を走行しており、スライドし始めて車両が道路から外れるときに発生する。車両が道路からスライドすると、車両の車輪が未舗装地面、ガラス、又は土に接触し得る。土は、車両の車輪の近傍に蓄積し、土の縁又は堤を発生させ得る。堤は、車輪ひいては車両をトリップさせる障壁として働くのに十分なサイズ又は構成に達するおそれがある。カーブトリップ転倒イベントは、車両が最初に道路を走行しており、それから車輪ひいては車両をトリップさせる障壁として働くカーブに入って横向きにスライドしたときに発生する。このような場合、通常、横方向衝撃力が障害物に対して作用し、ソイルトリップイベントの横方向衝撃力よりも強い。
【０００６】
単に転倒イベントの存在を検出するだけでも有用であり得る。しかし、転倒イベントの発生前に又は発生次第、車両拘束装置をいつどのように展開させるかを判断するに際して、多くの要因が関わり得る。例えば、ソイルトリップ転倒イベント又はカーブトリップ転倒イベントでは、車両が土又はカーブに接触しているとき（実際の転倒が発生する前）に横方向減速を受ける。横方向減速は、多くの場合、車両の乗員を車両内の危険であり得る位置に急に移動させる。このような場合、車両の乗員が着座位置から車両内の別の安全ではない可能性がある位置に移動する前に、拘束装置を展開させる必要がある。換言すれば、車両転倒発生時に拘束装置が展開された場合、乗員は、拘束装置の作動が有効ではないか、又は有害な位置に既に移動してしまっている可能性がある。
【０００７】
現在の車両によっては、車両が受けるロール角の変化率を検知するように構成されるロールレートセンサと、車両が受ける横方向減速を検知するように構成される横方向加速度センサと、これらのセンサからのデータを処理するプロセッサとを備えるものがある。しかし、これらのプロセッサは、多くの場合、乗員が車両内の安全ではない可能性がある位置に移動してしまう前に、拘束装置を展開するか否かを判断することができず、したがって、特に部分的又は完全なソイルトリップ若しくはカーブトリップ転倒中に乗員を保護しようとする場合、乗員安全システムに使用するために常に適切であるわけではない。
【０００８】
場合によっては、車両は、起こり得る転倒イベント中にロール角を測定するためにロール角センサを備える。このようなロール角の閾値は通常、１０度に設定される。しかし、拘束装置を展開しなくてはならいとき、測定されるロール角は普通、１０度未満である。その結果、拘束装置の展開が遅れる。換言すれば、拘束装置はクリティカルタイム後に展開される。拘束装置を期待される時間よりも後に作動させると、損傷に繋がるおそれもある。例えば、膨張性カーテンエアバッグ等の拘束装置が期待される時間よりも後に展開されると、乗員を窓とエアバッグとの間に閉じ込めることになるおそれがある。遅れを補償するために、横方向速度等の他の情報も、転倒挙動の予測に使用される。一般に、いくつかの車両ダイナミックパラメータが横方向速度の測定に使用される。これらのパラメータは、車両の縦方向速度、ヨーレート、ハンドル角度等を含むことができる。これらのパラメータを転倒検出システムに使用することはコストがかかり得るが、より重要なことに、処理の点で時間がかかり得る。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
したがって、起こり得る転倒イベントが発生する前の拘束装置の展開を改良する必要がある。使用されるセンサ及び検知されるパラメータがより少ないことも必要である。本発明の一実施の形態は、限られた数のセンサを使用し、その結果として（上述したような）車両ダイナミックパラメータを使用せずに、横方向速度を推定又は確定する方法を提供する。確定された横方向速度に基づいて、転倒状況又は非転倒状況、ソイルトリップ若しくはカーブトリップ状況又はイベント、及び臨界加速度が確定される。その間、臨界角速度も、確定された横方向速度に基づいて確定される。次に、確定された横方向速度及び臨界角速度に基づいて、拘束展開判断が下される。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
一実施の形態では、本発明は、拘束装置を制御する方法を提供する。この方法は、他の車両ダイナミック情報を使用せずに、横方向加速度を検知することを含む。方法は、検知された横方向加速度を積分することであって、横方向速度変化（即ちデルタ）を得るために積分すること、検知された横方向加速度を低域フィルタリングすること、及びデルタ横方向速度及びフィルタリングされた加速度を外挿することであって、予測車両横方向速度を推定するために外挿することも含む。カーブトリップ転倒イベントの場合、車両の車輪がカーブ又は岩等の障害物に衝突したときに、垂直車両移動を観測することができる。方法は、垂直加速度を検知すること、検知された垂直加速度を積分すること、積分された垂直加速度を予測車両横方向速度と結合することであって、車両が障害物に横方向においてどの程度ひどく衝突するかの指標を与える、結合することも含む。
【００１１】
本発明は、ソイルトラップ転倒イベントとカーブトリップ転倒イベントとを分離又は区別する方法も提供する。場合によっては、車両挙動が異なるため、ソイルトリップ転倒イベントとカーブトリップ転倒イベントとに対して個々又は別個に対処する必要がある場合がある。ソイルトリップ転倒イベントとカーブトリップ転倒イベントとを区別することは、一般に、結合された車両速度及びフィルタリングされた横方向加速度で構成される参照テーブルドメインに基づく。場合によっては、参照テーブルドメインは、直線の形態のパス判断線によって２つの領域に分けられる。これらの領域のうちの一方はカーブトリップ転倒に対応し、これらの領域のうちの他方はソイルトリップ転倒に対応する。
【００１２】
方法は、参照テーブルドメインにおいて調整可能な閾値曲線を使用して、転倒オーバイベントと非転倒イベントとを区別することも含む。場合によっては、閾値曲線は、最大横方向加速度、臨界スライド速度、及び静的安定係数（static stability factor）を含む。閾値曲線は、非転倒イベントの包絡線によって調整することができる。調整可能な閾値曲線を使用して、結合された車両速度から臨界横方向加速度を確定することができる。フィルタリングされた横方向加速度が臨界横方向加速度を超える場合、追加値が、角速度信号処理に基づいて判断ブロックに提供される。追加値（一般に）は、主判断ブロックにおける臨界角速度を鋭敏化する。
【００１３】
方法は、パス判断線に基づいてカーブトリップ転倒閾値及びソイルトリップ転倒閾値のうちの一方を選択することも含む。方法は、角速度を検知すること、角速度を低域フィルタリングすること、及び角速度を加算してロール角を取得することも含む。方法は、選択された転倒イベント、検知された角速度、及びロール角に基づいて臨界角速度を確定すること、及び臨界角速度追加値を臨界角速度から減算して、高感度化された臨界角速度を取得することも含む。方法は、フィルタリングされた角速度を高感度化された臨界角速度と比較すること、及びこの比較に基づいて拘束装置を展開させることを含む。
【００１４】
別の実施の形態では、本発明は、拘束装置をイベントの初期に展開することができるように、ソイルトリップ転倒イベントとカーブトリップ転倒イベントとの高速分類及び区別を実行する転倒検知システムを提供する。
【００１５】
さらに別の実施の形態では、本発明は、起こり得る衝突中に車両の拘束装置を制御する方法を提供する。方法は、横方向加速度、又は車両の横方向加速度の表現又は指標であるものを検知すること、垂直加速度、又は車両の垂直加速度の表現又は指標であるものを検知すること、角速度、又は車両の角速度の表現又は指標であるものを検知すること、及び検知された横方向加速度及び垂直加速度に基づいて合成速度及びフィルタリングされた横方向加速度を確定することを含む。方法は、合成速度及びフィルタリングされた横方向加速度に基づいて、衝突をソイルトリップ衝突及びカーブトリップ衝突のうちの一方に分類すること、分類された衝突に基づいて転倒閾値を選択すること、及び転倒閾値、合成速度、フィルタリングされた横方向加速度、及び検知角速度に基づいて、分類された衝突が転倒に繋がるか否かを判断することも含む。方法は、転倒判断に基づいて拘束装置の展開を示す信号を生成することも含む。
【００１６】
別の実施の形態は、起こり得る衝突中に車両の拘束装置を制御する方法を含む。方法は、車両の横方向加速度、垂直加速度、及び角速度を検知すること、横方向加速度及び角速度をフィルタリングすること、及び、横方向加速度を積分して横方向速度を取得し、垂直加速度を積分して垂直速度を取得し、及び角速度を積分して角度を取得することを含む。方法は、フィルタリングされた横方向加速度、横方向速度、及び垂直速度に基づいて合成速度を確定すること、合成速度及びフィルタリングされた横方向加速度に基づいて衝突を分類すること、並びに分類された衝突に基づいて臨界横方向加速度及び臨界角速度を確定することも含む。方法は、臨界横方向加速度をフィルタリングされた横方向加速度の現在値と比較し、臨界角速度をフィルタリングされた角速度の現在値と比較すること、及び拘束装置を作動させる展開信号を生成することも含む。
【００１７】
さらに別の実施の形態は、衝突中に車両の拘束装置を制御する方法を含む。この方法は、第１の方向加速度を示す複数の値、第２の方向加速度を示す複数の値、及び車両の角速度を示す複数の値を確定すること、及び第１の方向加速度を示す値から第１の方向速度を推定し、第２の方向加速度を示す値から第２の方向速度を推定し、角速度を示す値からロール角値を推定することを含む。
【００１８】
方法は、第１の方向加速度の値に基づいて時間加重方向加速度を確定すること、時間加重方向加速度、第１の方向速度、及び第２の方向速度に基づいて合成速度を確定すること、並びに合成速度及び第１の方向加速度を示す値に基づいて衝突を分類することも含む。方法は、分類された衝突に基づいて第１の臨界方向加速度及び臨界角速度を確定すること、第１の臨界方向加速度を第１の方向加速度の現在値と比較し、臨界角速度を角速度の現在値と比較すること、及び第１の方向加速度の値に対応する値が少なくとも第１の臨界方向加速度と同じであり、且つ角速度の値に対応する値が少なくとも臨界角速度と同じである場合、展開信号を生成することも含む。
【００１９】
さらに別の実施の形態は、衝突中に車両の拘束装置のための制御システムを含む。このシステムは、車両の横方向加速度を示す複数の値を確定するように構成される横方向加速度センサと、車両の垂直加速度を示す複数の値を確定するように構成される垂直加速度センサと、車両の角速度を示す複数の値を確定するように構成される角速度センサとを備える。システムはまた、横方向加速度を示す値をフィルタリングするように構成される第１のフィルタと、角速度を示す値をフィルタリングするように構成される第２のフィルタと、横方向加速度を示す値を加算して横方向速度を取得するように構成される第１の加算モジュールと、垂直加速度を示す値を加算して垂直速度を取得するように構成される第２の加算モジュールと、角速度を示す値を加算して角度を取得するように構成される第３の加算モジュールと、横方向加速度、横方向速度、及び垂直速度に基づいて合成速度を確定するように構成される合成速度モジュールとを備える。
【００２０】
システムはまた、合成速度及びフィルタリングされた横方向加速度に基づいて衝突を分類するように構成される分類器と、臨界横方向加速度を確定するように構成される臨界横方向加速度閾値モジュールと、臨界角速度を確定するように構成される臨界角速度閾値モジュールとを備える。システムはまた、臨界横方向加速度をフィルタリングされた横方向加速度の現在値と比較するように構成される第１のコンパレータと、臨界角速度をフィルタリングされた角速度の現在値と比較するように構成される第２のコンパレータと、拘束装置を作動させる展開信号を生成するように構成される展開信号生成器とを備える。
【００２１】
本発明の他の諸態様は、詳細な説明及び図面を考慮することによって明らかになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
本発明のいずれの実施形態も詳細に説明する前に、本発明の応用形態が以下の説明において説明され、又は図面に示される構成要素の構造及び構成の詳細に限定されないことを理解されたい。本発明は、他の実施形態が可能であり、様々な方法での実施又は実行が可能である。
【００２３】
また、当業者には明らかであるように、図示のシステムは、実際のシステムがそうであるようなモデルである。記載されるモジュール及び論理構造の多くは、マイクロプロセッサ又は同様の装置によって実行されるソフトウェアでの実装が可能であるか、又は例えば、特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）を含む多種多様な構成要素を使用してハードウェアでの実装が可能である。「プロセッサ」及び「コントローラ」のような用語は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの両方を含むか又は指すことができる。さらに、本明細書全体を通じて、大文字化された用語が使用される。このような用語は慣例に従うと共に、説明と符号化例、式、及び／又は図面との相関付けを助けるために使用される。しかし、単に大文字を使用することによって、特別な意味が暗示されるわけでもなく、ほのめかされるわけでもない。
【００２４】
本発明の実施形態は、起こり得る衝突中に車両の拘束装置を制御する方法及びシステムに関する。一実施形態では、起こり得る衝突は、横方向加速度等の検知パラメータに基づいて分類され、いくつかの計算又は確定されたパラメータが考慮され、複数の閾値と比較される。特定の実施形態では、システムは、車両横方向加速度を示す値を有する複数の車両状況を検知するセンサを備える。システムは、横方向加速度に基づいて差し迫った衝突を分類する分類器も備える。システムはまた、横方向加速度を横方向加速閾値と比較するコンパレータと、ロールレート、ロール加速度、及びロール角に基づくことができるロール値を確定し、ロール値をロール値閾値と比較するロール特性信号生成器とを備える。システムは、横方向加速度閾値を超え、且つロール値閾値を超えた場合、拘束装置を作動させる信号生成器も備える。
【００２５】
図１は、車両１００の概略平面図を示す。車両１００は４つの車輪１０４、１０８、１１２、及び１１６を有する。他の実施形態では、車両１００は異なる数の車輪を有してもよい。車輪１０４、１０８、１１２、及び１１６は、図示のように２つの車軸１２０及び１２４に接続される。車両１００は、第１の方向又は横方向加速度センサ１３２、第２の方向又は垂直加速度センサ１３６、及び角速度センサ１４０等のセンサを監視する電子処理ユニット（「ＥＣＵ」）１２８を備える。垂直加速度センサ１３６及び横方向加速度センサ１３２は、個々のセンサとして概略的に示されている。車両１００は、フロントエアバッグ１４４、サイドエアバッグ１４８、及びシートベルトプレテンショナ１５２等の複数の拘束装置も備える。図１は３種類のみの拘束装置を示すが、頭部エアバッグ及び胴体エアバッグ等の他の種類の拘束装置を車両１００に使用してもよい。
【００２６】
横方向加速度センサ１３２等のセンサは、車両１００が受ける横方向加速度量を示す車両の状況を検出し監視する。横方向加速度センサ１３２、垂直加速度センサ１３６、及び角速度センサ１４０等のセンサは、車両１００の複数の状況を検出するように構成される。集合的に、センサ１３２、１３６、及び１４０によって出力される信号の値を、以下、検知値又は値と呼ぶ。いくつかの実施形態では、横方向加速度センサ１３２は、サイド衝撃力の検知に使用することができるサイド衝撃センサ又は高負荷（high-force）横方向加速度センサ及び、転倒衝突力の検知に使用することができる低負荷 (low force)横方向加速センサを含むことができる。横方向加速度センサ１３２が較正回路又はマイクロプロセッサを内部に装備している場合、その動きを内部で較正された形態に変換することができる。装備していない場合、状況は、他の外部プロセスによって較正された信号に変換することができる。
【００２７】
検知値が横方向加速度センサ１３２等のセンサから直接又は間接的に入力されてもよいことにも留意されたい。検知値は、他の車両システムを介してＥＣＵ１２８に送信又は送出してもよい。これらの他の車両システムは、非限定的に、アンチロックブレーキコントローラ、電子安定性コントローラ、拘束電子回路コントローラ等を含むことができる。検知値を、横方向加速度センサ１３２等のセンサからの直接電気接続を使用して、他の車両システムへの直接電気接続を使用して、又は車両通信バスを介してＥＣＵ１２８で利用可能にするように構成してもよいことにも留意されたい。
【００２８】
図２は、図１の車両１００に使用される制御システム２００をブロック図形式で示し、同様の符号は同様の部品を指す。制御システム２００は、横方向加速度センサ１３２、垂直加速度センサ１３６、及び角速度センサ１４０を備える。横方向加速度センサ１３２及び垂直加速度センサ１３６によって検出される値は、合成速度確定モジュール２０４によって処理されて、以下に詳述するように合成速度ｖｃ及びフィルタリングされた横方向加速度ａｙが生成される。
【００２９】
次に、パス判断モジュール２０８が合成速度ｖｃ及びフィルタリングされた横方向加速度ａｙを処理して、衝突を分類する。いくつかの実施形態では、衝突は、ソイルトリップ転倒衝突又はカーブトリップ転倒衝突のいずれかである。パス判断モジュール２０８は、分類された衝突に基づいて判断を衝突スイッチ２１２に供給し、衝突スイッチ２１２は、ソイルトリップ転倒閾値モジュール２１６又はカーブトリップ転倒閾値モジュール２２０のいずれかから出力を受け取るように切り替わる。ソイルトリップ転倒閾値モジュール２１６は、合成速度ｖｃを受け取り、臨界横方向加速度ａｙ，ｃｒｉｔを確定する。同様に、カーブトリップ転倒閾値モジュール２２０も、合成速度ｖｃを受け取り、臨界横方向加速度ａｙ，ｃｒｉｔを確定する。衝突スイッチ２１２が、ソイルトリップ転倒閾値モジュール２１６及びカーブトリップ転倒閾値モジュール２２０のうちの一方から臨界横方向加速度ａｙ，ｃｒｉｔを受け取るように切り替えられると、臨界横方向加速度ａｙ，ｃｒｉｔが，コンパレータモジュール２２４においてフィルタリングされた横方向加速度の現在値と比較される。臨界横方向加速度ａｙ，ｃｒｉｔがフィルタリングされた横方向加速度の現在値よりも小さい場合、臨界角速度追加値モジュール２２８が、後に処理される角速度追加値を生成する。
【００３０】
低域フィルタ２３２が、角速度センサ１４０によって測定される複数の角速度値ωをフィルタリングして、複数のフィルタリングされた角速度
【００３１】
【数１】
0005496492.tif 000002
【００３２】
を取得する。加算器２３６が、複数の角速度値ωを加算して、ロール角φを取得する。上述したパス判断モジュール２０８は、分類された衝突に基づいて衝突判断を第２の衝突スイッチ２４０に供給し、第２の衝突スイッチ２４０は、第２のソイルトリップ転倒閾値モジュール２４４又は第２のカーブトリップ転倒閾値モジュール２４８のいずれかからの出力を受け取るように切り替わる。第２のソイルトリップ転倒閾値モジュール２４４は、ロール角φを受け取り、臨界角速度ωｃｒｉｔを確定する。同様に、第２のカーブトリップ転倒閾値モジュール２４８も、ロール角φを受け取り、臨界角速度ωｃｒｉｔを確定する。第２の衝突スイッチ２４０が、第２のソイルトリップ転倒閾値モジュール２４４及び第２のカーブトリップ転倒閾値モジュール２４８のうちの一方から臨界角速度ωｃｒｉｔを受け取るように切り替えられると、臨界角速度追加値モジュール２２８からの角速度追加値が、臨界角速度ωｃｒｉｔから減算されて、高感度化された臨界角速度ωｓ，ｃｒｉｔが取得される。第２のコンパレータモジュール２５２が、フィルタリングされた角速度
【００３３】
【数２】
0005496492.tif 000003
【００３４】
の現在値と鋭敏化臨界角速度ωｓ，ｃｒｉｔとを比較する。フィルタリングされた角速度
【００３５】
【数３】
0005496492.tif 000004
【００３６】
の現在値が高感度化された臨界角速度ωｓ，ｃｒｉｔの現在値よりも大きい場合、展開信号生成器が展開信号を生成し、そして、展開信号が拘束装置を作動させる。
【００３７】
図３は、合成速度確定モジュール２０４を示す。予測車両横方向速度は、以下のように式（１）によって計算することができる。
【００３８】
【数４】
0005496492.tif 000005
式中、
【００３９】
【数５】
0005496492.tif 000006
【００４０】
は、低域フィルタ（「ＬＰＦ」）３０４から確定されるフィルタリングされた横方向加速度であり、ＴＰＶは、フィルタリングされた横方向加速度を加重する、予測車両横方向速度の時間係数を表す。加算モジュール３１２が、検知された横方向加速度ａｙを示す複数の値を加算して、デルタ横方向速度ｖｙを生成する。加重及びフィルタリングされた横方向加速度は、デルタ横方向速度ｖｙと加算されて、予測横方向速度を取得する。同様に、第２の加算モジュール３１６が、検知された垂直加速度ａｚを示す複数の値を加算して、デルタ垂直速度ｖｚを生成する。デルタ垂直速度ｖｚは、ブロック３２０において、垂直速度の加重係数で加重される。以下において式（２）に示すように、加重垂直速度は予測横方向速度ｖＰＤに追加されて、合成速度ｖｃが取得される。合成速度は、車両が横方向において障害物にどの程度ひどく衝突するかの指標を与える。
【００４１】
【数６】
0005496492.tif 000007
【００４２】
図４は、ソイルトリップ転倒又はカーブトリップ転倒のパス判断モジュール４００（図２の２０８）である。特に、パス判断モジュール４００は、パス判断線４０４を使用してソイルトリップ転倒とカーブトリップ転倒とを区別する。図示されるパス判断線４０４は、ｘ軸値が合成速度であり、ｙ軸値がフィルタリングされた横方向加速度である直線で記される。パス判断線４０４は直線として示されるが、パス判断線４０４は他の線形形態をとってもよい。図示の実施形態では、パス判断線４０４は以下のように式（３）に記述される。
【００４３】
【数７】
0005496492.tif 000008
【００４４】
式中、ＲＳ＿ａは、パス判断線の傾きであり、ＲＳ＿ｂはｙ切片である。傾き及び切片は、一般に、例えば最悪シナリオでの実験から確定される。
【００４５】
図５は、転倒イベントと非転倒イベントとを区別するための閾値プロット５００である。曲線５０４は非転倒イベントを表し、曲線５０８は転倒イベントを表す。特に、カーブトリップ転倒は、普通、低い横方向速度から急激に増大する横方向加速度を示す。一方、ソイルトリップ転倒は、普通、ゆっくりとした横方向加速度増大を受ける。したがって、閾値５１２は、非転倒イベントを部分的に包むことによって設定することができる。閾値５１２の各部分は、最大横方向加速度、臨界スライド速度、及び静的安定係数をそれぞれ表す。
【００４６】
図６Ａ及び図６Ｂは、ソイルトリップ転倒イベントの応答プロット６００を示す。時間値はｘ軸６０４に沿って測定され、横方向加速度及び角速度の値はそれぞれ、ｙ軸６０８、６１２に沿って測定される。図示のように、２つの異なる組の、ソイルトリップ転倒及びカーブトリップ転倒に対して別個に調整された閾値曲線は、パス判断モジュール２０８によって選択される。合成速度の現在値に対応する臨界横方向加速度が、選択された閾値曲線に従って確定される。現在のフィルタリングされた横方向加速度の絶対値が臨界加速度以上の場合、臨界角速度追加値モジュール２２８において確定される、予め規定された追加分が提供されて、臨界角速度の値を鋭敏化する。
【００４７】
図６Ｂは、角速度を示す値が、転倒イベントが発生しているのか、又は非転倒イベントが発生しているのかに関連する判断を下すためにどのように使用されるかを示す。上述したように、角速度は加算又は積分されて、ロール角が取得される。角度−角速度ドメインでの閾値曲線によって臨界角速度を計算することができる。閾値曲線は、ソイルトリップ転倒及びカーブトリップ転倒に対して別個に調整される。追加計算ブロックによって提供されるパス判断によって、対応する閾値曲線が選択される。臨界角速度は、臨界角速度追加値モジュール２２８からの追加値によって変更される。図６Ａに示すように、フィルタリングされた横方向加速度はパス判断線を越えない。したがって、これは「ソイルトリップ」転倒イベントとして分類される。したがって、カーブトリップフラグがゼロに設定され、ソイルトリップ閾値曲線が、追加分計算に対して選択される。この例では、フィルタリングされた横方向加速度が臨界横方向加速度を超えるため、臨界角速度への追加分が提供される。
【００４８】
図７Ａ及び図７Ｂは、カーブトリップ転倒イベントの応答プロット７００を示す。時間値はｘ軸７０４に沿って測定され、横方向加速度及び角速度の値はそれぞれ、ｙ軸７０８、７１２に沿って測定される。この場合、フィルタリングされた横方向加速度がパス判断線を越えるため、プロットは「カーブトリップ」に分類され、カーブトリップフラグは１に設定される。
【００４９】
したがって、本発明は、特に、ソイルトリップ転倒イベント又はカーブトリップ転倒イベントのいずれかとして衝突を分類することを含む、衝突中に拘束装置を制御する方法及びシステムを提供する。本発明の様々な特徴が特許請求の範囲に記載される。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】転倒検知システムを備える車両を示す図である。
【図２】図１の車両のための制御システムの図である。
【図３】図２の合成速度計算モジュールの一実施形態を示す図である。
【図４】ソイルトリップ転倒及びカーブトリップ転倒のパス判断線を示す図である。
【図５】転倒イベントと非転倒イベントとを区別するための閾値プロットである。
【図６】ソイルトリップ転倒イベントの応答の図である。
【図７】カーブトリップ転倒イベントの応答の図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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