(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地および目的地を設定する地点設定部と、
リンクおよびノードのデータを含むネットワークデータを記憶する記憶部と、
前記ネットワークデータを用いて経路を探索し、前記出発地から前記目的地に到る推奨経路を算出する経路探索部と
を備える経路探索装置において、
前記記憶部は、複数のリンクを含んで構成された局所的なエリアを同一のリンクグループとして認識するための情報と、前記情報を備えるリンクであり、かつ、前記局所的なエリアの外部と接続する複数の出入口同士を結ぶリンクである幹線通路に対応する幹線リンクを表すフラグと、を記憶しており、
前記経路探索部は、前記出発地および前記目的地が前記局所的なエリアの外部であり、前記局所的なエリアを含む推奨経路を探索する場合に、前記局所的なエリアについては前記フラグに基づいて前記幹線リンクのみを探索対象として経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
出発地および目的地を設定する地点設定部と、
リンクおよびノードのデータを含むネットワークデータを記憶する記憶部と、
前記ネットワークデータを用いて経路を探索し、前記出発地から前記目的地に到る推奨経路を算出する経路探索部と
を備える経路探索装置において、
前記記憶部は、前記ネットワークデータ内の局所的なエリアに含まれる複数のリンクのうち特定のリンクを判定可能とするための情報を記録しており、
前記経路探索部は、前記出発地および前記目的地が前記局所的なエリアの外部であり、前記局所的なエリアを含む推奨経路を探索する場合、前記局所的なエリアについては、前記情報に基づいて前記特定のリンクを探索対象から除外して、前記局所的なエリアを通り抜ける経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
【請求項３】
経路探索部を有するコンピュータが、出発地から目的地に到る推奨経路を算出するために用いるネットワークデータのデータ構造であって、
リンクおよびノードのデータと、
複数のリンクを含んで構成された局所的なエリアを同一のリンクグループとして認識するための情報と、
前記情報を備えるリンクであり、かつ、前記局所的なエリアの外部と接続する複数の出入口同士を結ぶリンクである幹線通路に対応する幹線リンクを表すフラグと、を備えることにより、
前記経路探索部が、前記出発地および前記目的地が前記局所的なエリアの外部であり、前記局所的なエリアを含む推奨経路を探索する場合、前記局所的なエリアについては前記フラグに基づいて前記幹線リンクのみを探索対象として経路を探索できるように構成されたことを特徴とするネットワークデータのデータ構造。
【請求項４】
経路探索部を有するコンピュータが、出発地から目的地に到る推奨経路を算出するために用いるネットワークデータのデータ構造であって、
リンクおよびノードのデータと、
前記ネットワークデータ内の局所的なエリアに含まれる複数のリンクのうち特定のリンクを判定可能とするための情報と、を備えることにより、
前記経路探索部が、前記出発地および前記目的地が前記局所的なエリアの外部であり、前記局所的なエリアを含む推奨経路を前記経路探索部が探索する場合、前記局所的なエリアについては、前記情報に基づいて前記特定のリンクを探索対象から除外して、前記局所的なエリアを通り抜ける経路を探索できるように構成されたことを特徴とするネットワークデータのデータ構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、推奨経路を算出する経路探索装置、およびコンピュータが推奨経路を算出する処理に用いられるネットワークデータのデータ構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、カーナビゲーションデバイスや、携帯して持ち運びすることが可能な、例えばＰＮＤ（Personal Navigation Device）等に経路探索装置が利用されている。
従来の経路探索装置としては、例えば、通路を表現するリンクおよびノードのデータを含むネットワークデータを用いて出発地から目的地に到る推奨経路を算出し、推奨経路に基づく地図画像を画面に表示して案内を行なうナビゲーション機能を有するものが広く用いられている。また、徒歩による経路として、地下街や建造物を通り抜ける経路を算出する経路探索装置も知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
上記特許文献１に記載の経路探索装置によれば、地下街や建造物を通り抜ける経路を算出することにより、地下街や建造物を迂回しない適切な経路をユーザに示すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２１５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の経路探索装置は、地下街や建造物を通り抜ける経路を、ダイクストラ法等により地下街や建造物の通路に関するリンクをすべて探索して算出しているので、コンピュータに大きな負荷がかかるという問題点がある。
特に、階数の多い建造物は、通路に対応するリンクのデータが多くなるので、通り抜ける通路の算出においてコンピュータの負荷が大きいものとなる。
本発明は、出発地および目的地がいずれも存在しないエリアを通り抜ける推奨経路をコンピュータの負荷を増やさないで算出することを可能とした経路探索装置およびネットワークデータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の経路探索装置は、出発地および目的地を設定する地点設定部と、リンクおよびノードのデータを含むネットワークデータを記憶する記憶部と、前記ネットワークデータを用いて経路を探索し、前記出発地から前記目的地に到る推奨経路を算出する経路探索部と
を備える経路探索装置において、前記記憶部は、複数のリンクを含んで構成された局所的なエリアを同一のリンクグループとして認識するための情報と、前記情報を備えるリンクであり、かつ、前記局所的なエリアの外部と接続する複数の出入口同士を結ぶリンクである幹線通路に対応する幹線リンクを表すフラグと、を記憶しており、前記経路探索部は、前記出発地および前記目的地が前記局所的なエリアの外部であり、前記局所的なエリアを含む推奨経路を探索する場合に、前記局所的なエリアについては前記フラグに基づいて前記幹線リンクのみを探索対象として経路を探索することを特徴とする。
また、本発明の経路探索装置は、出発地および目的地を設定する地点設定部と、リンクおよびノードのデータを含むネットワークデータを記憶する記憶部と、前記ネットワークデータを用いて経路を探索し、前記出発地から前記目的地に到る推奨経路を算出する経路探索部とを備える経路探索装置において、前記記憶部は、前記ネットワークデータ内の局所的なエリアに含まれる複数のリンクのうち特定のリンクを判定可能とするための情報を記録しており、前記経路探索部は、前記出発地および前記目的地が前記局所的なエリアの外部であり、前記局所的なエリアを含む推奨経路を探索する場合、前記局所的なエリアについては、前記情報に基づいて前記特定のリンクを探索対象から除外して、前記局所的なエリアを通り抜ける経路を探索することを特徴とする。
また、本発明のデータ構造は、経路探索部を有するコンピュータが、出発地から目的地に到る推奨経路を算出するために用いるネットワークデータのデータ構造であって、リンクおよびノードのデータと、複数のリンクを含んで構成された局所的なエリアを同一のリンクグループとして認識するための情報と、前記情報を備えるリンクであり、かつ、前記局所的なエリアの外部と接続する複数の出入口同士を結ぶリンクである幹線通路に対応する幹線リンクを表すフラグと、を備えることにより、前記経路探索部が、前記出発地および前記目的地が前記局所的なエリアの外部であり、前記局所的なエリアを含む推奨経路を探索する場合、前記局所的なエリアについては前記フラグに基づいて前記幹線リンクのみを探索対象として経路を探索できるように構成されたことを特徴とする。
また、本発明のデータ構造は、経路探索部を有するコンピュータが、出発地から目的地に到る推奨経路を算出するために用いるネットワークデータのデータ構造であって、リンクおよびノードのデータと、前記ネットワークデータ内の局所的なエリアに含まれる複数のリンクのうち特定のリンクを判定可能とするための情報と、を備えることにより、前記経路探索部が、前記出発地および前記目的地が前記局所的なエリアの外部であり、前記局所的なエリアを含む推奨経路を前記経路探索部が探索する場合、前記局所的なエリアについては、前記情報に基づいて前記特定のリンクを探索対象から除外して、前記局所的なエリアを通り抜ける経路を探索できるように構成されたことを特徴とする。
なお、上述した特徴は、本発明の特徴のすべてを列挙したものではなく、これらを要部とする構成（または方法）もまた発明となり得る。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の経路探索装置及びデータ構造によれば、エリアの内部の通路を表現するリンクのほとんどは探索対象にならないので、コンピュータの負荷を増やさずに、エリアを通り抜ける経路を含む推奨経路を算出することを可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施例のナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図２】本実施例のナビゲーションシステムの処理の第１の例のフローチャートである。
【図３】本実施例のナビゲーションシステムの処理の第１の例のフローチャートである。
【図４】本実施例のナビゲーションシステムの処理を説明する図である。
【図５】本実施例のナビゲーションシステムの処理の第２の例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を具体化した実施形態を説明する。
図１は、本実施例のナビゲーションシステムの構成を示す図である。本実施例におけるナビゲーションシステム１は、地図情報記憶装置１１、経路探索装置１２、案内制御装置１３、表示装置１４、入力装置１５および現在位置検出装置１６を備えるＰＮＤであり、車両用ナビゲーション装置として利用され、歩行者用ナビゲーション端末としても利用される。
【０００９】
地図情報記憶装置１１は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＤＶＤまたはブルーレイディスク等の外部記憶装置である。経路探索装置１２および案内制御装置１３は、コンピュータプログラムや処理条件等が予め記憶されているＲＯＭやＲＡＭ等の内部記憶装置、およびこのコンピュータプログラムを実行するＣＰＵ等を備えた小型のコンピュータである。表示装置１４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等であって画像を表示するデバイスである。入力装置１５は、表示装置１４の画像表示面に備えられたタッチパネルである。現在位置検出装置１６は、ＧＰＳ受信器であり、受信したＧＰＳ衛星からの電波に基づいてナビゲーション装置１の位置情報を検出する位置検出センサである。
【００１０】
地図情報記憶装置１１が記憶している地図情報は、施設に対する到着地点が対応付けられているリンクを有するネットワークデータ、および行政界図、道路図および家形図等を生成するためのポリラインやポリゴンのデータ等の描画用データを含む地図情報である。
【００１１】
また、ネットワークデータは、複数のリンクを含んで構成された局所的なエリアを同一のリンクグループとして認識するための情報を含んでいる。本実施例における局所的なエリアとは、地下街や建造物等の閉じられた空間内の歩行者用の通路や、自動車が航行中に頻繁に減速しなければならない通路が比較的多くなる住宅街の通路等のことである。また、リンクグループを構成するリンクには、対応するエリアの外部と接続する複数の出入口同士を結ぶ幹線通路に対応する幹線リンクを含んでいる。本実施例において、各リンクには、「リンクＩＤ」、「始端ノードＩＤ」、「終端ノードＩＤ」、「リンク長」、「リンクグループＩＤ」、「幹線リンクフラグ」等の情報が付与されている。
【００１２】
経路探索装置１２は、最適なルートを求めるために、コンピュータプログラムを実行することにより実現される所定の機能を複数有しており、それぞれの機能に対応するユニットをそれぞれ備えている。具体的には、地図情報取得部１２１、地点設定部１２２、経路探索部１２３を備えている。
【００１３】
地図情報取得部１２１は、地図情報記憶装置１１にアクセスして地図情報記憶装置１１が記憶している地図情報を取得するとともに、経路探索装置１２の図示しない内部記憶装置に地図情報を蓄える機能を有する。
【００１４】
地点設定部１２２は、入力装置１５を用いたユーザの操作により指定された位置情報や、現在位置検出装置１６により検出された位置情報に基づいて、出発地および目的地のそれぞれに対応する指定点を決定する機能を有している。
【００１５】
経路探索部１２３は、地図情報取得部１２１が蓄積している地図情報を用いて出発地から目的地に到る推奨経路を算出する機能を有する。
【００１６】
本発明の経路探索装置１２によれば、複数のリンクを含んで構成された局所的なエリアにおいて外部と接続する複数の出入口同士を結ぶ幹線通路に対応する幹線リンクを含むネットワークデータを用い、出発地および目的地がエリア外である当該エリアについては幹線リンクのみを探索対象として経路を探索する。したがって、エリアの内部の通路を表現するリンクのほとんどは探索対象から除外されるので、経路探索時におけるコンピュータの負荷を増やさずに、エリアを通り抜ける経路を含む推奨経路を算出することが可能となる。
【００１７】
案内制御装置１３は、経路探索装置１２により決定されたルートに基づいて案内地図画像を生成し表示装置１４に表示させ、現在位置検出装置１６によって検出したＰＮＤの位置情報に基づくＰＮＤの進行状況に応じてユーザを案内する処理を実行する。また、案内制御装置１３は、ナビゲーションシステム全体の動作制御を行なう機能を有している。
【００１８】
＜本実施例における処理の第１の例＞
次に、本実施例のナビゲーションシステムが、経路探索する処理について説明する。図２および図３は、本実施例のナビゲーションシステムの処理の第１の例のフローチャートであり、図４は、本実施例のナビゲーションシステムの処理を説明する図である。本実施例では、図４に示すように地下街ＵＴを挟んで設定された出発地Ｓと目的地Ｇとの間の歩行者の経路を探索する例を示す。地下街ＵＴのエリアの内部の通路を表現したリンクには、同一のリンクグループとして認識するための同じ「リンクグループＩＤ」情報が付与されている。また、出入口に対応するノードのうちの、ノードＮ４−ノードＮ２２，ノードＮ５−ノードＮ２３，ノードＮ８−ノードＮ２５の３つの組については、それぞれの組を構成するノード間を結ぶ最短経路の通路に対応するリンクに「幹線リンクフラグ」情報が付与されている。
【００１９】
まず、経路探索装置１２は、地図情報取得部１２１により、現在位置検出装置１６が検出した位置を含む所定の範囲の地図情報を地図情報記憶装置１１から取得しメモリ等に一時的に記憶しておいて、地点指定部１２２により、出発地および目的地のそれぞれに対応する指定点を決定する処理を実行する（ステップＳ１０１）。本実施例においては、図４に示すように、現在位置検出装置１６により検出された位置情報に基づいてリンクＬ２上の点Ｓを出発地に設定し、入力装置１５の操作によって入力されたユーザの指定に基づいてリンクＬ２２上の点Ｇを目的地に設定する。リンクＬ２が探索開始リンクとなり、リンクＬ２２が探索終了リンクとなる。
【００２０】
経路探索装置１２は、ステップＳ１０１が終了すると、経路探索部１２３により、探索開始リンクに接続しているノードまでのコストを算出して確定する処理を実行する（ステップＳ１０２）。本実施例においては、探索開始リンクＬ２に接続している２つのノードＮ１，Ｎ３までのコストを出発地Ｓ点からの距離に応じて配分して設定する。
【００２１】
経路探索装置１２は、ステップＳ１０２が終了すると、経路探索部１２３により、出発地からのコストがすでに確定している確定ノードと、出発地からのコストが未だ確定していない未確定ノードとを接続する探索対象のリンクを抽出してコスト評価リンクに設定する処理を実行する（ステップＳ１０３）。本実施例においては、確定ノードＮ１に接続するリンクＬ１、および確定ノードＮ３に接続するリンクＬ３をコスト評価リンクに設定する。
【００２２】
経路探索装置１２は、ステップＳ１０３が終了すると、経路探索部１２３により、コスト評価リンクが探索終了リンクであるか否かを判定する処理を実行する（ステップＳ１０４）。
経路探索装置１２は、ステップＳ１０４において、コスト評価リンクが探索終了リンクであると判定した場合は（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、出発地から目的地へ到る推奨経路が算出されたことになり、ナビゲーションシステムは経路探索を終了する。ナビゲーションシステムは、経路探索が終了すると、案内制御装置１３により案内地図画像を表示装置１４に表示させ、決定したルートを用いてユーザを案内する処理を実行する。本実施例においては、案内画像にＰＮＤの位置を重畳して表示するとともに、ＰＮＤの進行方向に合わせてヘディングアップすることによりユーザを案内する。
【００２３】
ステップＳ１０４において、コスト評価リンクが探索終了リンクではないと判定した場合は（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、経路探索装置１２は、経路探索部１２３により、コスト評価リンクを介して確定ノードと接続する未確定ノードを抽出し、確定候補ノードとして設定するとともに、全ての確定候補ノードについて出発地からの経路を評価し最適な経路に対応する確定候補ノードを処理対象ノードに設定する処理を実行する（ステップＳ１０５）。本実施例においては、確定ノードＮ１と接続する確定候補ノードＮ２が設定され、確定ノードＮ３と接続する確定候補ノードＮ４がまずは設定される。なお、リンクＬ１，Ｌ３はともに探索対象のリンクである。そして、設定した２つの確定候補ノードＮ２，Ｎ４のうち確定候補ノードＮ４が処理対象ノードＮ４に設定される。
【００２４】
経路探索装置１２は、ステップＳ１０５が終了すると、経路探索部１２３により、処理対象ノードに接続するリンクを抽出して探索対象候補リンクとして設定する処理を実行する（ステップＳ１０６）。なお、処理対象ノードに接続するリンクのうち、確定ノードと接続するリンクは抽出しないものとする。本実施例においては、処理対象ノードＮ４に接続するリンクについてはリンクＬ４，ＬＦ１が抽出され探索対象候補リンクＬ４，ＬＦ１としてそれぞれ設定される。
【００２５】
経路探索装置１２は、ステップＳ１０７が終了すると、経路探索部１２３により、設定した探索対象候補リンクがいずれかのエリアのリンクグループ内のリンクであるか否かを判定する処理を実行する（ステップＳ１０７）。具体的には、探索対象候補リンクに「リンクグループＩＤ」情報が付与されている場合には、設定した探索対象候補リンクが付与されている「リンクグループＩＤ」が対応するエリアのリンクグループ内のリンクであると判定し、探索対象候補リンクに「リンクグループＩＤ」情報が付与されていない場合には、いずれのエリアのリンクグループ内のリンクではない、すなわち、いずれのエリアのリンクグループにも属さないと判定する。
【００２６】
経路探索装置１２は、ステップＳ１０７において、探索対象候補リンクがいずれかのエリアのリンクグループ内のリンクであると判定した場合には（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、次のステップＳ１０８に移行する。本実施例においては、探索対象候補リンクＬ４，ＬＦ１のうち探索対象候補リンクＬＦ１については、「リンクグループＩＤ」情報が付与されており、特定のエリアのリンクグループ内のリンクであるであると判定されステップＳ１０８に移行することになる。
【００２７】
経路探索装置１２は、ステップＳ１０８において、探索対象候補リンクがいずれのエリアのリンクグループ内のリンクでもないと判定した場合には（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、後述するステップＳ１１２に移行する。本実施例においては、探索対象候補リンクＬ４，ＬＦ１のうち探索対象候補リンクＬ４については、「リンクグループＩＤ」情報が付与されておらず、いずれのエリアのリンクグループ内のリンクでもないと判定されステップＳ１１２に移行することになる。
【００２８】
経路探索装置１２は、ステップＳ１０７が終了すると、経路探索部１２３により、探索対象候補リンクが探索開始リンクと同じリンクグループ内のリンクであるか否かを判定する処理を実行する（ステップＳ１０８）。具体的には、探索対象候補リンクに探索開始リンクと同じ「リンクグループＩＤ」情報が付与されている場合には、探索対象候補リンクが探索開始リンクと同じリンクグループ内のリンクであると判定し、探索対象候補リンクに探索開始リンクと同じ「リンクグループＩＤ」情報が付与されていない場合には、探索対象候補リンクが探索開始リンクと同じリンクグループ内のリンクではないと判定する。
【００２９】
経路探索装置１２は、ステップＳ１０８において、探索対象候補リンクが探索開始リンクと同じリンクグループ内のリンクであると判定した場合には（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、後述するステップＳ１１２に移行する。
【００３０】
経路探索装置１２は、ステップＳ１０８において、探索対象候補リンクが探索開始リンクと同じリンクグループ内のリンクではないと判定した場合には（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、次のステップＳ１０９に移行する。本実施例においては、探索開始リンクＬ２に「リンクグループＩＤ」情報が付与されていないことから、ステップＳ１０７からステップＳ１０８に移行した探索対象候補リンクＬＦ１については探索開始リンクと同じリンクグループ内のリンクではないと判定されステップＳ１０９に移行することになる。
【００３１】
ステップＳ１０９において、経路探索装置１２は、経路探索部１２３により、探索対象候補リンクが探索終了リンクと同じリンクグループ内のリンクであるか否かを判定する処理を実行する（ステップＳ１０９）。具体的には、探索対象候補リンクに探索終了リンクと同じ「リンクグループＩＤ」情報が付与されている場合には、探索対象候補リンクが探索終了リンクと同じリンクグループ内のリンクであると判定し、探索対象候補リンクに探索終了リンクと同じ「リンクグループＩＤ」情報が付与されていない場合には、探索対象候補リンクが探索終了リンクと同じリンクグループ内のリンクではないと判定する。経路探索装置１２は、ステップＳ１０９において、設定した探索対象候補リンクが探索終了リンクと同じリンクグループ内のリンクであると判定した場合には（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、後述するステップＳ１１２に移行することになる。
【００３２】
経路探索装置１２は、ステップＳ１０９において、探索対象候補リンクが探索終了リンクと同じリンクグループ内のリンクではないと判定した場合には（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、次のステップＳ１１０に移行する。本実施例においては、探索終了リンクＬ２２に「リンクグループＩＤ」情報が付与されていないことから、ステップＳ１０８からステップＳ１０９に移行した探索対象候補リンクＬＦ１については探索終了リンクと同じリンクグループ内のリンクではないと判定されステップＳ１１０に移行することになる。
【００３３】
ステップＳ１１０において、経路探索装置１２は、経路探索部１２３により、探索対象候補リンクが幹線リンクであるか否かを判定する処理を実行する（ステップＳ１１０）。具体的には、探索対象候補リンクに「幹線リンクフラグ」情報が付与されている場合には、探索対象候補リンクが幹線リンクであると判定し、探索対象候補リンクに「幹線リンクフラグ」情報が付与されていない場合には、探索対象候補リンクが幹線リンクではないと判定する。経路探索装置１２は、ステップＳ１１０において、探索対象候補リンクが幹線リンクであると判定した場合には（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、後述するステップＳ１１２に移行する。本実施例においては、ステップＳ１０９からステップＳ１１０に移行した探索対象候補リンクＬＦ１については、「幹線リンクフラグ」情報が付与されており幹線リンクであるであると判定されステップＳ１１２に移行することになる。
【００３４】
経路探索装置１２は、ステップＳ１１０において、設定した探索対象候補リンクが幹線リンクではないと判定した場合には（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、次のステップＳ１１１に移行する。
【００３５】
ステップＳ１１０において、経路探索装置１２は、経路探索部１２３により、幹線リンクではないと判定された候補対象リンクについて、探索対象から除外する処理を実行する（ステップＳ１１１）。経路探索装置１２は、ステップＳ１１１が終了すると、次のステップＳ１１２に移行する。
【００３６】
ステップＳ１１２において、経路探索装置１２は、経路探索部１２３により、確定候補ノードに接続する候補対象リンクのうち未確認の候補対象リンクが残っているか否かを判定する処理を実行する（ステップＳ１１２）。経路探索装置１２は、ステップＳ１１２において、未確認の候補対象リンクが残っていると判定した場合には（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６以降の処理を再度実行する。
【００３７】
経路探索装置１２は、ステップＳ１１２において、未確認の候補対象リンクが残っていないと判定した場合には（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、経路探索装置１２は、経路探索部１２３により、ステップＳ１０５にて設定された処理対象ノードを確定ノードとして設定する処理を実行する（ステップＳ１１３）。本実施例においては、処理対象ノードＮ４が確定ノードＮ４として設定されることになる。
【００３８】
経路探索装置１２は、ステップＳ１１３が終了すると、新たに設定された確定ノードを用いて、ステップＳ１０３以降の処理を再度実行する。
【００３９】
本実施例においては、処理が進んでステップＳ１０５において、経路探索装置１２は、経路探索部１２３により、新たに設定された確定ノードＮ４と接続するノードＮ１１を確定候補ノードＮ１１として設定するとともに評価の結果としてこの確定候補ノードＮ１１を処理対象ノードＮ１１に設定する。また、ステップＳ１０６において、経路探索装置１２は、経路探索部１２３により、確定候補ノードＮ１１に接続するリンクＬ１１，ＬＦ２を抽出して探索対象候補リンクＬ１１，ＬＦ２としてそれぞれ設定する。そして、さらに処理が進み、ステップＳ１１０において、経路探索装置１２は、探索対象候補リンクＬＦ２については「幹線リンクフラグ」情報が付与されていることから幹線リンクであると判定し、探索対象候補リンクＬ１１については「幹線リンクフラグ」情報が付与されておらず幹線リンクではないと判定する。このため、経路探索装置１２は、ステップＳ１１３において、探索対象候補リンクＬ１１を探索対象から除外する処理を実行する。このため、本実施例においては、この処理を実行した後、ノードＮ１１からリンクＬ１１の先の経路は探索されないことになる。ステップＳ１０３移行の処理はＳ１０４においてコスト評価リンクが探索対象リンクであると判定されて経路探索が終了するまで繰り返される。
【００４０】
この後の処理により、同様にリンクＬ１２についても、ステップＳ１１０において「幹線リンクフラグ」情報が付与されておらず幹線リンクではないと判定され、ステップＳ１１１において探索対象から除外され、ノードＮ１２からリンクＬ１２の先は経路が探索されないことになる。本実施例においては、ステップＳ１０３〜ステップＳ１１３の処理を繰り返すことにより、探索開始リンクＬ２からリンクＬ３−ＬＦ１−ＬＦ２−ＬＦ３をたどって探索終了リンクＬ２２に到る経路が最適な経路と評価され、推奨経路として算出される。このとき、地下街ＵＴ内の通路Ｌ１１，Ｌ１２は探索対象から除外されるので、経路探索装置１２のコンピュータにかかる負荷が低減されることになる。
【００４１】
＜本実施例における処理の第２の例＞
図５は、本実施例のナビゲーションシステムの処理の第２の例のフローチャートである。第２の例については、上述した第１の例と異なる点についてのみ説明し、同様の構成要素については同一の参照符を用いて重複する説明を省略するものとする。第２の例においても、出発地および目的地がいずれも第１の例と同じ状況のものについて説明する。
【００４２】
まず、経路探索装置１２は、地図情報取得部１２１により、現在位置検出装置１６が検出した位置を含む所定の範囲の地図情報を地図情報記憶装置１１から取得し蓄えておいて、地点指定部１２２により、現在位置検出装置１６により検出された位置情報に基づいて出発地および探索開始リンクを決定する処理を実行する（ステップＳ２０１）。第２の例においても、第１の例のときと同様に、出発地Ｓおよび探索開始リンクＬ２が設定され、さらに、確定ノードＮ１，Ｎ３が設定される。経路探索装置１２は、ステップＳ２０１が終了すると、地図情報取得部１２１により、探索開始リンクと同じリンクグループのリンクのデータを、地図情報取得部１２１が蓄積している地図情報の中から探索用リンクのデータとして抽出する処理を実行する（ステップＳ２０２）。
【００４３】
経路探索装置１２は、ステップＳ２０２が終了すると、地点指定部１２２により、入力装置１５の操作によって入力されたユーザの指定に基づいて目的地および探索終了リンクを決定する処理を実行する（ステップＳ２０３）。第２の例においても、第１の例のときと同様に、目的地Ｇおよび探索終了リンクＬ２２が設定される。経路探索装置１２は、ステップＳ２０３が終了すると、地図情報取得部１２１により、探索終了リンクと同じリンクグループのリンクのデータを、地図情報取得部１２１が蓄積している地図情報の中から抽出して探索用リンクのデータに追加する処理を実行する（ステップＳ２０４）。
【００４４】
経路探索装置１２は、ステップＳ２０５が終了すると、地図情報取得部１２１により、いずれのエリアのリンクグループにも属さないリンクのデータを、地図情報取得部１２１が蓄積している地図情報の中から抽出して探索用ネットワークのデータに追加する処理を実行する（ステップＳ２０５）。第２の例においては、地下街ＵＴのエリアのリンクグループ内のリンク以外のリンクについては「リンクグループＩＤ」情報が付与されておらず、探索用ネットワークのデータとして抽出される。経路探索装置１２は、ステップＳ２０５が終了すると、地図情報取得部１２１により、探索開始リンクと同じリンクグループのエリア、および探索終了リンクと同じリンクグループのエリア以外のエリアの幹線リンクのデータを、地図情報取得部１２１が蓄積している地図情報の中から抽出して探索用リンクのデータに追加する処理を実行する（ステップＳ２０６）。
【００４５】
経路探索装置１２は、ステップＳ２０６が終了すると、経路探索部１２３により、確定ノードと接続する探索用リンクを抽出してコスト評価リンクとして設定し、設定したコスト評価リンクが探索終了リンクであるか否かを判定する処理を実行する（ステップＳ２０７）。経路探索装置１２は、ステップＳ２０７において、確定ノードと接続するコスト評価リンクが探索終了リンクであると判定した場合は（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、出発地から目的地へ到る推奨経路が算出されたことになり、ナビゲーションシステムは経路探索を終了する。ユーザを案内する処理は第１の例と同様である。
【００４６】
経路探索装置１２は、ステップＳ２０７において、確定ノードと接続するコスト評価リンクが探索終了リンクではないと判定した場合には（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、経路探索部１２３により、探索終了リンクではないと判定したコスト評価リンクを介して確定ノードと接続する確定候補ノードを設定するとともに、経路を評価して最適な経路に対応する確定候補ノードを確定ノードとして設定する処理を実行する（ステップＳ２０８）。経路探索装置１２は、ステップＳ２０８が終了すると、新たに設定された確定ノードを用いて、ステップＳ２０７以降の処理を再度実行する。
【００４７】
第２の例においては、経路探索装置１２は、出発地および目的地がエリア外である当該エリアについては幹線リンクのみを探索の対象としたネットワークデータを用いて経路を探索することにしている。したがって、経路探索装置１２の処理の第２の例によれば、少ないデータを用いて経路を探索することになるので、処理の速度が向上する。
【００４８】
<その他の例＞
なお、本発明は上述の実施形態の例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更、改良が可能である。例えば、上述した実施形態の例においては、ナビゲーションシステム１はＰＮＤであるが、車載専用ナビゲーション、携帯電話、ＧＰＳ受信器付きパーソナルコンピュータにおいても利用することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１…ナビゲーションシステム
１２…経路探索装置
１２１…地図情報取得部
１２２…地点設定部
１２３…経路探索部
１３…案内制御装置
１４…表示装置
１５…入力装置
１６…現在位置検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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