(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
電力供給部と、
当該カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも１つを前記被検体外で検知させるためのカプセル検出用磁界を、前記電力供給部から電力の供給を受けて発生するカプセル検出用磁界発生部と、
当該カプセル型医療装置の状態を検知する状態検知部と、
前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記電力供給部から前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御する制御部と、
磁性部材からなり、当該カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも１つを誘導するために該カプセル型医療装置に外部から印加される磁界である誘導磁界に応答する磁界応答部と、
を備え、
前記状態検知部は、前記誘導磁界の強度、方向、及び、勾配の内の少なくとも１つを検出する誘導磁界検出部を含み、
前記制御部は、前記誘導磁界検出部の検出結果に応じて前記電力供給を制御することを特徴とするカプセル型医療装置。
【請求項２】
前記誘導磁界検出部は、前記誘導磁界の強度を検出し、
前記制御部は、前記強度に応じて、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項３】
前記誘導磁界検出部は、前記誘導磁界の強度の変化を検出し、
前記制御部は、前記強度の変化量に応じて、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項４】
前記誘導磁界検出部は、前記誘導磁界の勾配を検出し、
前記制御部は、前記勾配に応じて、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項５】
前記誘導磁界検出部は、前記誘導磁界の方向を検出し、
前記制御部は、前記方向と前記磁界応答部の磁化方向とのなす角度の大きさに応じて、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項６】
被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
電力供給部と、
当該カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも１つを前記被検体外で検知させるためのカプセル検出用磁界を、前記電力供給部から電力の供給を受けて発生するカプセル検出用磁界発生部と、
当該カプセル型医療装置の状態を検知する状態検知部と、
前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記電力供給部から前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御する制御部と、
を備え、
前記状態検知部は、当該カプセル型医療装置の動きを検出する動き検出部を含み、
前記動き検出部は、前記カプセル型医療装置の加速度に対応する物理量を検出し、
前記制御部は、前記動き検出部の検出結果から判断される前記加速度が所定値以上又は以下である場合、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を減少又は電力供給をオフさせることを特徴とするカプセル型医療装置。
【請求項７】
被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
電力供給部と、
当該カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも１つを前記被検体外で検知させるためのカプセル検出用磁界を、前記電力供給部から電力の供給を受けて発生するカプセル検出用磁界発生部と、
当該カプセル型医療装置の状態を検知する状態検知部と、
前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記電力供給部から前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御する制御部と、
磁性部材からなり、当該カプセル型医療装置を誘導するために該カプセル型医療装置に外部から印加される磁界である誘導磁界に応答する磁界応答部と、
を備え、
前記状態検知部は、
前記誘導磁界を検出する誘導磁界検出部と、
当該カプセル型医療装置の動きを検出する動き検出部と、
前記誘導磁界検出部の誘導磁界検出結果と、前記動き検出部の動き検出結果とを比較する比較判定部と、
を有し、
前記制御部は、前記誘導磁界検出部の誘導磁界検出結果と、前記動き検出部の動き検出結果とを比較した結果に基づいて前記電力供給を制御することを特徴とするカプセル型医療装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記誘導磁界の勾配の方向と当該カプセル型医療装置の移動方向とが一致していると判定した場合に、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を減少させることを特徴とする請求項７に記載のカプセル型医療装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記誘導磁界の方向と、当該カプセル型医療装置の姿勢とが一致していると判定した場合に、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を減少させることを特徴とする請求項７に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１０】
被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
電力供給部と、
当該カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも１つを前記被検体外で検知させるためのカプセル検出用磁界を、前記電力供給部から電力の供給を受けて発生するカプセル検出用磁界発生部と、
当該カプセル型医療装置の状態を検知する状態検知部と、
前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記電力供給部から前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御する制御部と、
を備え、
前記状態検知部は、当該カプセル型医療装置と前記被検体との間の距離を取得する距離取得部を含み、
前記制御部は、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を、前記距離が所定値以上である場合に減少させると共に、前記距離が所定値より小さい場合に増加させる、又は、前記距離が所定値以上である場合に増加させると共に、前記距離が所定値より小さい場合に減少させることを特徴とするカプセル型医療装置。
【請求項１１】
被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
電力供給部と、
当該カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも１つを前記被検体外で検知させるためのカプセル検出用磁界を、前記電力供給部から電力の供給を受けて発生するカプセル検出用磁界発生部と、
当該カプセル型医療装置の状態を検知する状態検知部と、
前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記電力供給部から前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御するカプセル検出用磁界制御部と、
を有するカプセル型医療装置と、
前記被検体外に設けられ、前記カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも１つを検知する外部装置であって、
前記カプセル検出用磁界発生部が発生した磁界を検出するカプセル検出用磁界検出部と、
前記カプセル検出用磁界検出部の検出結果に基づいて前記カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも１つを算出する位置及び姿勢検知部と、
前記カプセル型医療装置の位置と姿勢との少なくとも１つを誘導するために該カプセル型医療装置に外部から印加される磁界である誘導磁界を発生する誘導磁界発生部に対し、前記誘導磁界の強度と方向との少なくとも１つの変化量に関する指示情報に基づいて前記誘導磁界を発生するように制御を行う制御部と、
前記指示情報を前記カプセル型医療装置に送信する指示情報送信部と、
を有し、
前記指示情報に基づいて前記誘導磁界発生部に発生させる前記誘導磁界の強度と方向との少なくとも１つを前記制御部により制御すると共に、前記指示情報を前記指示情報送信部から前記カプセル型医療装置に送信する外部装置と、
を備えた医療システムであり、
前記状態検知部は、前記指示情報送信部から送信された前記指示情報を受信し、
前記カプセル検出用磁界制御部は、前記状態検知部が受信した前記指示情報に基づいて、前記電力供給部から前記カプセル検出用磁界発生部への前記電力供給を制御する、
ことを特徴とする医療システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内に導入されて被検体内の情報取得等を行うカプセル型医療装置、及びカプセル型医療装置を含む医療システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内視鏡の分野においては、患者等の被検体の消化管内に導入可能な大きさに形成されたカプセル型医療装置（カプセル型内視鏡）の開発が進められている。カプセル型内視鏡は、カプセル型筐体の内部に撮像機能及び無線通信機能を備えたものであり、被検体の口から飲み込まれた後、蠕動運動等によって消化管内を移動しながら、被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像ともいう）の画像データを順次取得し、被検体外部の受信装置に無線送信する（例えば、特許文献１参照）。受信装置において受信された画像データは画像表示装置に取り込まれ、所定の画像処理が施される。それにより、体内画像がディスプレイに静止画表示又は動画表示される。医師又は看護師等のユーザは、このようにして画像表示装置に表示された体内画像を観察して、被検体の臓器の状態を診断する。【０００３】
近年では、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡を磁力によって誘導（以下、磁気誘導という）する誘導システムが提案されている（例えば、特許文献２を参照）。一般に、このような誘導システムにおいては、カプセル型内視鏡の内部に永久磁石が設けられると共に、被検体外に電磁石等の磁界発生部を備えた誘導装置が設けられる。そして、磁界発生部が発生した磁界をカプセル型内視鏡内の永久磁石に印加し、この磁界から生じる磁気引力によってカプセル型内視鏡を所望の位置に磁気誘導する。【０００４】
また、被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置や姿勢は、例えば、カプセル型内視鏡の内部に磁界発生用のコイルを設け、このコイルに電力を供給することにより発生させた磁界を、被検体外で検出することによって検知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−７５５３６号公報
【特許文献２】特開２００８−１１９２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、カプセル型医療装置は、通常、筐体内に内蔵された電池によって動作する。この電池から供給される電力は、上述した磁界発生用のコイルの他、被検体内を撮像する撮像素子及び被検体内を照明する照明素子を動作させると共に、撮像によって取得した画像データを無線送信するという主要な動作のために消費される。このため、磁界発生用のコイルでの消費電力を抑え、電池が供給可能な電力を効率的に使用することが望まれる。【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、カプセル型医療装置の位置や姿勢を被検体外で検知させる磁界を発生するための消費電力を抑制することができるカプセル型医療装置及び医療システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るカプセル型医療装置は、被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、電力供給部と、当該カプセル型医療装置の位置及び／又は姿勢を前記被検体外で検知させるためのカプセル検出用磁界を、前記電力供給部から電力の供給を受けて発生するカプセル検出用磁界発生部と、当該カプセル型医療装置の状態を検知する状態検知部と、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記電力供給部から前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。【０００９】
上記カプセル型医療装置は、磁性部材からなり、当該カプセル型医療装置の位置及び／又は姿勢を誘導するために該カプセル型医療装置に外部から印加される磁界である誘導磁界に応答する磁界応答部をさらに備え、前記状態検知部は、前記誘導磁界の強度、方向、及び、勾配の内の少なくとも１つを検出する誘導磁界検出部を含み、前記制御部は、前記誘導磁界検出部の検出結果に応じて前記電力供給を制御することを特徴とする。【００１０】
上記カプセル型医療装置において、前記誘導磁界検出部は、前記誘導磁界の強度を検出し、前記制御部は、前記強度に応じて、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御することを特徴とする。【００１１】
上記カプセル型医療装置において、前記誘導磁界検出部は、前記誘導磁界の強度の変化を検出し、前記制御部は、前記強度の変化量に応じて、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御することを特徴とする。【００１２】
上記カプセル型医療装置において、前記誘導磁界検出部は、前記誘導磁界の勾配を検出し、前記制御部は、前記勾配に応じて、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御することを特徴とする。【００１３】
上記カプセル型医療装置において、前記誘導磁界検出部は、前記誘導磁界の方向を検出し、前記制御部は、前記方向と前記磁界応答部の磁化方向とのなす角度の大きさに応じて、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御することを特徴とする。【００１４】
上記カプセル型医療装置において、前記状態検知部は、当該カプセル型医療装置の動きを検出する動き検出部を含み、前記制御部は、前記動き検出部が検出した当該カプセル型医療装置の動きに応じて前記電力供給を制御することを特徴とする。【００１５】
上記カプセル型医療装置において、前記動き検出部は、前記カプセル型医療装置の加速度に対応する物理量を検出し、前記制御部は、前記動き検出部の検出結果から判断される前記加速度が所定値以上又は以下である場合、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を減少又は電力供給をオフさせることを特徴とする。【００１６】
上記カプセル型医療装置は、磁性部材からなり、当該カプセル型医療装置を誘導するために該カプセル型医療装置に外部から印加される磁界である誘導磁界に応答する磁界応答部をさらに備え、前記状態検知部は、前記誘導磁界を検出する誘導磁界検出部と、当該カプセル型医療装置の動きを検出する動き検出部と、前記誘導磁界検出部の誘導磁界検出結果と、前記動き検出部の動き検出結果とを比較する比較判定部と、を有し、前記制御部は、前記誘導磁界検出部の誘導磁界検出結果と、前記動き検出部の動き検出結果とを比較した結果に基づいて前記電力供給を制御することを特徴とする。【００１７】
上記カプセル型医療装置において、前記制御部は、前記誘導磁界の勾配の方向と当該カプセル型医療装置の移動方向とが一致していると判定した場合に、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を減少させることを特徴とする。【００１８】
上記カプセル型医療装置において、前記制御部は、前記誘導磁界の方向と、当該カプセル型医療装置の姿勢とが一致していると判定した場合に、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を減少させることを特徴とする。【００１９】
上記カプセル型医療装置において、前記状態検知部は、当該カプセル型医療装置と前記被検体との間の距離を取得する距離取得部を含み、前記制御部は、前記距離取得部が取得した前記距離に応じて前記電力供給を制御することを特徴とする。【００２０】
上記カプセル型医療装置において、前記制御部は、前記距離が所定値以上又は以下である場合に、前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を減少させることを特徴とする。【００２１】
上記カプセル型医療装置において、前記状態検知部は、当該カプセル型医療装置が通過中である前記被検体の臓器の種類を判別する臓器判別部を含み、前記制御部は、前記臓器判別部が判別した前記臓器の種類に応じて前記電力供給を制御することを特徴とする。【００２２】
本発明に係る医療システムは、上記カプセル型医療装置と、前記被検体外に設けられる外部装置であって、前記カプセル検出用磁界発生部が発生した磁界を検出するカプセル検出用磁界検出部と、前記カプセル検出用磁界検出部の検出結果に基づいて前記カプセル型医療装置の位置及び／又は姿勢を検知する位置及び姿勢検知部と、前記電力供給部による前記電力供給を制御するための指示情報を送信する指示情報送信部と、を有する外部装置と、を備え、前記状態検知部は、前記指示情報送信部から送信された指示情報を受信し、前記制御部は、前記状態検知部が受信した前記指示情報に基づいて前記電力供給を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、カプセル型医療装置の状態の検知結果に基づいて、磁界発生部に対する電力供給部の電力供給を制御するので、カプセル型医療装置の位置や姿勢を被検体外で検出させる磁界を発生するための消費電力を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、実施の形態１−１に係る医療システムの一構成例を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示すカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す断面模式図である。
【図３】図３は、図１に示す操作入力部の一構成例を示す斜視図である。
【図４】図４は、図３に示す操作入力部による入力操作に対応するカプセル型内視鏡の動きを示す模式図である。
【図５】図５は、図１に示す誘導装置における誘導磁界発生部及び受信部の配置を説明する模式図である。
【図６】図６は、図１に示す位置及び姿勢算出部の構成例を示すブロック図である。
【図７】図７は、表示部に表示される画面の表示例を示す模式図である。
【図８】図８は、図１に示す医療システムの動作を示すフローチャートである。
【図９】図９は、カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、カプセル検出用磁界発生部の構成例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、誘導磁界検出部の構成例を示す模式図である。
【図１２】図１２は、変形例１−１−２におけるカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、変形例１−１−３におけるカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、変形例１−１−４におけるカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、誘導磁界の方向と永久磁石の磁化方向とのなす角の大きさに基づいて電力供給を制御する方法を説明する模式図である。
【図１６】図１６は、変形例１−１−６におけるカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、実施の形態１−２に係るカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す断面模式図である。
【図１８】図１８は、図１７に示すカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、変形例１−２−１におけるカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、変形例１−２−２におけるカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、カプセル型内視鏡における動き検出部の動作の一例を説明する図である。
【図２２】図２２は、変形例１−２−５に係る医療システムの構成を示すブロック図である。
【図２３】図２３は、図２２に示すカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す断面模式図である。
【図２４】図２４は、実施の形態１−３に係るカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す断面模式図である。
【図２５】図２５は、図２４に示すカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図２６】図２６は、変形例１−３−１におけるカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図２７】図２７は、実施の形態１−４におけるカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図２８】図２８は、実施の形態１−４におけるカプセル型内視鏡の状態の検出方法を説明する模式図である。
【図２９】図２９は、実施の形態２−１に係る医療システムが備えるカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す断面模式図である。
【図３０】図３０は、図２９に示すカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図３１】図３１は、変形例２−１−１におけるカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図３２】図３２は、変形例２−１−３における距離取得部の構成及び動作を説明する模式図である。
【図３３】図３３は、実施の形態２−２に係る医療システムが備えるカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す断面模式図である。
【図３４】図３４は、図３３に示すカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図３５】図３５は、実施の形態３−１に係る医療システムの構成を示すブロック図である。
【図３６】図３６は、図３５に示すカプセル型内視鏡の内部構成を示す断面模式図である。
【図３７】図３７は、図３５に示すカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作を示すフローチャートである。
【図３８】図３８は、実施の形態３−３に係る医療システムの構成を示すブロック図である。
【図３９】図３９は、図３８に示すカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す断面模式図である。
【図４０】図４０は、変形例４におけるカプセル型内視鏡の内部構成を示す断面模式図である。
【図４１】図４１は、変形例４における体内画像の表示例を示す模式図である。
【図４２】図４２は、変形例４におけるカプセル型内視鏡の内部構成を示す断面模式図である。
【図４３】図４３は、変形例５におけるカプセル型内視鏡の内部構成を示す断面模式図である。
【図４４】図４４は、液体を導入した臓器内にカプセル型内視鏡を浮揚させた様子を示す模式図である。
【図４５】図４５は、変形例５におけるカプセル型内視鏡の撮像フレームレートの制御方法を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に、本発明の実施の形態に係るカプセル型医療装置及び医療システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、カプセル型医療装置として、被検体内に経口にて導入され、被検体の胃に蓄えた液中を漂うカプセル型内視鏡を例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。即ち、本発明は、例えば被検体の食道から肛門にかけて管腔内を移動するカプセル型内視鏡や、肛門から等張液とともに導入されるカプセル型内視鏡、被検体内に薬剤等を配送するカプセル型医療装置など、種々のカプセル型医療装置を用いることが可能である。
【００２６】
また、本出願において、カプセル型医療装置を磁気誘導するための磁界のことを誘導磁界ともいう。
また、以下の説明において、各図は本発明の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、及び位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。従って、本発明は各図で例示された形状、大きさ、及び位置関係のみに限定されるものではない。なお、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。
【００２７】
（実施の形態１−１）
図１は、本発明の実施の形態１−１に係る医療システムの一構成例を示す模式図である。図１に示すように、実施の形態１−１における医療システム１は、被検体の体腔内に導入されるカプセル型医療装置であって、被検体内の画像情報を取得して無線送信するカプセル型内視鏡１００と、被検体の周囲に３次元的な磁界（誘導磁界）ＭＦを発生してカプセル型内視鏡１００を磁気誘導する誘導装置２０とを備える。誘導装置２０は、操作入力部２１と、誘導装置２０の各部の動作制御する制御部２２と、誘導磁界ＭＦを発生する誘導磁界発生部２３と、カプセル型内視鏡１００から無線送信された画像情報を受信する受信部２４と、受信部２４が受信した画像情報に所定の画像処理を施す画像処理部２５と、記憶部２６と、カプセル型内視鏡１００が発生したカプセル検出用磁界（後述）を検出するカプセル検出用磁界検出部２７と、検出したカプセル検出用磁界に基づいてカプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢を算出する位置及び姿勢算出部２８と、表示部２９とを有する。
【００２８】
図２は、図１に示すカプセル型内視鏡１００の内部構造の一例を示す断面模式図である。図２に示すように、カプセル型内視鏡１００は、被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成された外装であるカプセル型筐体１０１と、カプセル型筐体１０１の一方の端部に設けられ、被検体内を撮像して撮像信号を取得する撮像部１１０とを備える。また、カプセル型内視鏡１００は、撮像部１１０の動作を制御すると共に、撮像部１１０が取得した撮像信号に対し所定の信号処理を施して被検体内の画像情報を生成する撮像制御部１２１と、撮像制御部１２１が生成した画像情報を無線送信する送信部１２２と、カプセル型内視鏡１００の各部に電力を供給する電力供給部１２３と、誘導磁界ＭＦに応答する磁界応答部としての永久磁石１２４と、誘導磁界ＭＦを検出する誘導磁界検出部１２５と、カプセル検出用磁界発生部１２６と、カプセル検出用磁界制御部１２７とを有する。
【００２９】
カプセル型筐体１０１は、被検体の臓器内部に導入可能な大きさに形成された外装ケースであり、筒状の一端が封止された筐体（筒状筐体）１０２の開口端をドーム形状筐体１０３によって塞ぐことによって実現される。ドーム形状筐体１０３は、可視光等の所定波長帯域の光に対して透明なドーム形状の光学部材である。また、筒状筐体１０２は、可視光に対して略不透明な有色の筐体である。これらの筒状筐体１０２及びドーム形状筐体１０３によって形成されるカプセル型筐体１０１は、撮像制御部１２１、送信部１２２、電力供給部１２３、永久磁石１２４、誘導磁界検出部１２５、検出用磁界発生部１２６、及び検出用磁界制御部１２７を液密に内包する。
【００３０】
撮像部１１０は、ＬＥＤ等の照明部１１１と、集光レンズ等の光学系１１２と、ＣＭＯＳイメージセンサ又はＣＣＤ等の撮像素子１１３とを有する。照明部１１１は、撮像素子１１３の撮像視野に白色光等の照明光を発光して、ドーム形状筐体１０３越しに撮像視野内の被検体内を照明する。光学系１１２は、この撮像視野からの反射光を撮像素子１１３の撮像面に集光して、撮像素子１１３の撮像面に撮像視野の被検体内の画像（以下、体内画像ともいう）を結像する。撮像素子１１３は、この撮像視野からの反射光を、撮像面を介して受光し、この受光した光信号を光電変換処理して、撮像視野に対応する撮像信号を取得する。
【００３１】
撮像制御部１２１は、撮像部１１０の動作を制御する。より詳細には、所定の撮像フレームレートで撮像素子１１３を動作させると共に、この撮像フレームレートと同期して、照明部１１１を発光させる。また、撮像制御部１２１は、撮像部１１０が取得した撮像信号に対し、Ａ／Ｄ変換、その他所定の信号処理を施して画像データを生成する。さらに、撮像制御部１２１は、撮像部１１０からの撮像信号の強度に応じて、照明部１１１の適切な発光量を示す調光情報を生成し、この調光情報に基づいて照明部１１１を制御する。具体的には、撮像信号の強度が大きい場合（撮像対象からの反射光が強い、即ち、撮像対象との距離が近い場合）には、発光量を低減させる調光情報が生成され、撮像信号の強度が小さい場合（撮像対象からの反射光が弱い、即ち、撮像対象との距離が遠い場合）には、発光量を増加させる調光情報が生成される。なお、この調光情報は、撮像制御部１２１において、対応する画像データに関連付けられ、画像データの関連情報として画像データと共に無線送信される。
【００３２】
送信部１２２は、アンテナ（図示せず）を備え、撮像制御部１２１が生成した画像データ及び関連情報を取得して変調処理を施し、アンテナを介して外部に順次無線送信する。
【００３３】
電力供給部１２３は、ボタン型電池等又はキャパシタ等の蓄電部と磁気スイッチ等のスイッチ部とによって実現される。電力供給部１２３は、外部から印加された磁界によって自身のオンオフ状態を切り替え、オン状態の場合に蓄電部の電力をカプセル型内視鏡１００の各部に適宜供給する。また、電力供給部１２３は、オフ状態の場合に、カプセル型内視鏡１００の各部への電力供給を停止する。
【００３４】
永久磁石１２４は、誘導装置２０が発生した誘導磁界ＭＦに応答して、カプセル型内視鏡１００の磁気誘導を可能にするためのものである。永久磁石１２４は、自身の磁化方向Ｙｍがカプセル型内視鏡１００の長軸Ｌａに対して傾きを持つように、カプセル型筐体１０１の内部に固定配置される。なお、実施の形態１−１において、永久磁石１２４は、磁化方向Ｙｍが長軸Ｌａに対して直交するように配置されている。永久磁石１２４は、外部から印加された誘導磁界ＭＦに追従して動作し、この結果、誘導装置２０によるカプセル型内視鏡１００の磁気誘導、即ち、カプセル型内視鏡１００の所望の位置への移動が実現する。
【００３５】
誘導磁界検出部１２５は、カプセル型内視鏡１００が現在置かれている状態を検知する状態検知部の一形態であり、誘導装置２０が発生し、カプセル型内視鏡１００に印加されている誘導磁界ＭＦの強度、方向、及び勾配の内の少なくとも１つを検出する。実施の形態１−１において、誘導磁界検出部１２５は、誘導磁界ＭＦの強度を検出する。なお、誘導磁界ＭＦの強度は、例えば、３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）方向の磁界強度を検出可能な３軸磁界センサを用いて検出することができる。
【００３６】
カプセル検出用磁界発生部（以下、単に検出用磁界発生部ともいう）１２６は、カプセル型内視鏡１００の位置及び／又は姿勢を誘導装置２０に検知させるためのカプセル検出用磁界を発生する。具体的には、検出用磁界発生部１２６は、電力供給部１２３から電力の供給を受けて交流磁界を発生するコイルによって実現される。
【００３７】
カプセル検出用磁界制御部（以下、単に検出用磁界制御部ともいう）１２７は、誘導磁界検出部１２５の検出結果に基づいて、電力供給部１２３が検出用磁界発生部１２６に供給する電力を制御することにより、検出用磁界発生部１２６が発生する検出用磁界の強度を変化させる。具体的には、カプセル検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６に供給される電流の強さを制御する。
【００３８】
次に、誘導装置２０の構成を詳しく説明する。
操作入力部２１は、ジョイスティック等の操作デバイスや、各種ボタン、スイッチ、キーボード等の入力デバイス、又は、マウス、タッチパネル等のポインティングデバイスによって実現され、医師等のユーザによる入力操作に応じて、各種情報を制御部２２に入力する。操作入力部２１から制御部２２に入力される情報としては、制御部２２に対する指示情報、被検体の患者情報及び検査情報、カプセル型内視鏡１００を磁気で誘導するための誘導指示情報等が挙げられる。この内、被検体の患者情報は、被検体を特定する特定情報であり、例えば、被検体の患者名、患者ＩＤ、生年月日、性別、年齢等である。また、被検体の検査情報は、被検体の消化管内部にカプセル型内視鏡１００を導入して消化管内部を観察する検査を特定する特定情報であり、例えば、検査ＩＤ、検査日等である。なお、これらの患者情報や検査情報は、例えば、キーボード及びマウスを用いて入力される。誘導指示情報は、被検体内においてカプセル型内視鏡１００を移動させる方向や、カプセル型内視鏡１００を移動させる際に付勢する力の強さや、カプセル型内視鏡１００の姿勢等を指示する情報である。これらの誘導指示情報は、例えば、ジョイスティックを用いて入力される。或いは、カプセル型内視鏡１００の移動を促進するために、カプセル型内視鏡１００を一時的に強く付勢するモードに対応するボタンを別途設け、このボタンが押下されている間は、当該モードを示す誘導指示情報が入力され続けるようにしても良い。
【００３９】
図３は、操作入力部２１の一構成例を示す斜視図である。操作入力部２１は、例えば図３（ａ）に示すように、２つのジョイスティック４１、４２を備えた操作入力装置によって構成される。ジョイスティック４１、４２は、カプセル型内視鏡１００を磁気誘導によって３次元的に操作するために用いられ、紙面上下方向および紙面左右方向に傾動操作可能である。
【００４０】
図３（ａ）に示すように、ジョイスティック４１を矢印Ｙ１に示す上下方向に傾動させた場合、図４の矢印Ｙ１１のようにカプセル型内視鏡１００の先端が鉛直軸Ａｚを通るように首を振るティルティング誘導に対応する誘導指示情報が制御部２２に入力される。
【００４１】
図３（ａ）に示すように、ジョイスティック４１を矢印Ｙ２に示す左右方向に傾動させた場合、図４の矢印Ｙ１２のようにカプセル型内視鏡１００が鉛直軸Ａｚを中心として回転するローテーション誘導方向に対応する誘導指示情報が制御部２２に入力される。
【００４２】
図３（ａ）に示すように、ジョイスティック４２を矢印Ｙ３に示す上下方向に傾動させた場合、図４の矢印Ｙ１３のようにカプセル型内視鏡１００の長軸Ｌａを水平面Ｈｐに投影した方向に進むホリゾンタルバックワード誘導又はホリゾンタルフォワード誘導に対応する誘導指示情報が制御部２２に入力される。
【００４３】
図３（ａ）に示すように、ジョイスティック４２を矢印Ｙ４に示す左右方向に傾動させた場合、図４の矢印Ｙ１４のようにカプセル型内視鏡１００が水平面Ｈｐを、長軸Ｌａを水平面Ｈｐに投影した方向と垂直に進むホリゾンタルライト誘導又はホリゾンタルレフト誘導に対応する誘導指示情報が制御部２２に入力される。
【００４４】
図３（ｂ）に示すように、ジョイスティック４１の背面には、アップボタン４４Ｕ、ダウンボタン４４Ｂが設けられている。アップボタン４４Ｕを矢印Ｙ５に示す方向に押圧した場合、図４の矢印Ｙ１５のように、カプセル型内視鏡１００を上方に誘導する誘導指示情報が制御部２２に入力される。また、ダウンボタン４４Ｂを矢印Ｙ６に示す方向に押圧した場合、図４の矢印Ｙ１６のように、カプセル型内視鏡１００を下方に誘導する誘導指示情報が制御部２２に入力される。
【００４５】
ジョイスティック４１上部には、キャプチャボタン４５が設けられている。キャプチャボタン４５が押圧された場合、表示部２９に表示されている体内画像をキャプチャする指示情報が制御部２２に入力させる。また、ジョイスティック４２の上部には、アプローチボタン４６が設けられている。アプローチボタン４６が押圧された場合、撮像対象（消化管の内壁等）に対して撮像部１１０側を接近させるようにカプセル型内視鏡１００を誘導する誘導指示情報が制御部２２に入力される。
【００４６】
制御部２２は、操作入力部２１から入力された各種情報に基づいて誘導装置２０の各部を制御する。具体的には、制御部２２は、操作入力部２１から入力された誘導指示情報と、位置及び姿勢算出部２８が算出したカプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢情報とに基づいて、カプセル型内視鏡１００をユーザ所望の位置及び姿勢に誘導するための誘導磁界ＭＦを発生するよう誘導磁界発生部２３を制御する。
【００４７】
誘導磁界発生部２３は、例えば複数のコイル等を用いて実現される。これらの複数のコイルに対し、図示しない電力供給部から電力を供給することにより、各コイルから発生する磁界が合成されて、３次元的な誘導磁界ＭＦが生成される。この誘導磁界ＭＦの強度や方向や勾配は、制御部２２の制御の下で各コイルに供給する電力を調節することにより、適宜変更することができる。図５に示すように、誘導磁界発生部２３は、例えば、被検体１ａの検査対象領域（例えば腹部）の上方に配置される。なお、誘導磁界発生部２３を複数の永久磁石で構成することも可能であり、この場合、必要な永久磁石のみを被検体に接近させるような制御が行われる。
【００４８】
受信部２４は、例えば図５に示すように、被検体１ａの体表に貼り付けられる複数のアンテナ２４ａを含み、これら複数のアンテナ２４ａを介してカプセル型内視鏡１００から無線送信された画像情報を受信する。より詳細には、受信部２４は、複数のアンテナ２４ａの中から最も受信強度の高いアンテナを選択し、選択したアンテナを介して受信した無線信号に対して復調処理等を行うことにより、被検体１ａの体内画像に対応する画像データを抽出する。
【００４９】
画像処理部２５は、受信部２４が受信した画像データに対して、ホワイトバランス処理、デモザイキング、ガンマ変換等、平滑化（ノイズ除去等）等の所定の画像処理を施すことにより、表示用の画像データを生成する。
【００５０】
記憶部２６は、フラッシュメモリ又はハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する記憶メディアを用いて実現される。記憶部２６は、カプセル型内視鏡１００によって撮像された被検体１ａの体内画像の画像データの他、制御部２２が誘導装置２０の各部を制御するための各種プログラムや各種パラメータといった情報を記憶する。
【００５１】
カプセル検出用磁界検出部２７は、例えば図５に示すように、被検体１ａが載置されるベッド１ｂ内に配置される複数のコイルによって実現される。これらの各コイルは、カプセル型内視鏡１００の検出用磁界発生部１２６が発生したカプセル検出用磁界（交流磁界）を検出する。
【００５２】
位置及び姿勢算出部２８は、カプセル検出用磁界検出部２７の各コイルが検出した交流磁界から、カプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢を算出する。
【００５３】
図６は、位置及び姿勢算出部２８の構成例を示すブロック図である。図６に示すように、位置及び姿勢算出部２８は、カプセル検出用磁界検出部２７からの出力信号（各コイルが検出した交流磁界の検出信号）に対して所定のフィルタ処理を施してノイズを除去するフィルタ２８ａと、増幅器２８ｂと、交流磁界の検出信号にＡ／Ｄ変換処理を施して検出データを生成するＡ／Ｄ変換部（Ａ／Ｄ）２８ｃと、検出データに高速フーリエ変換（ＦＦＴ処理を施すＦＦＴ演算部（ＦＦＴ）２８ｄと、ＦＦＴ処理を施された検出データに基づいてカプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢情報を取得する演算を行う位置及び姿勢情報演算部２８ｅとを含む。
【００５４】
表示部２９は、液晶や有機ＥＬといった各種ディスプレイを含み、被検体１ａの体内画像をリアルタイムで画面表示すると共に、操作入力部２１から入力された誘導指示情報その他各種情報を画面表示する。
【００５５】
図７は、表示部２９に表示される画面Ｍの表示例を示す模式図である。このメニュー画面Ｍには、左上方の領域Ｍ１に被検体１ａの患者名、患者ＩＤ、生年月日、性別、年齢等の各被検体情報が表示され、中央の領域Ｍ２には、撮像部１１０が撮像した生体画像Ｓｇ１が表示される。また、領域Ｍ２の下方の領域Ｍ３には、キャプチャボタン４５の押圧操作によってキャプチャされた各画像が、キャプチャ時間とともに縮小表示され、左側の領域Ｍ４にカプセル型内視鏡１００の姿勢図として鉛直面における姿勢図Ｓｇ３、水平面における姿勢図Ｓｇ４が表示される。各姿勢図Ｓｇ３、Ｓｇ４に表示されるカプセル型内視鏡１００の姿勢は、操作入力部２１の誘導指示情報に対応する姿勢を示している。実施の形態１においては、操作入力部２１からの入力量が誘導する力に反映されるため、表示されるカプセル型内視鏡１００の姿勢は、実際のカプセル型内視鏡１００の姿勢とほぼ同じものと考えることができ、ユーザによる操作性も向上する。なお、この姿勢図Ｓｇ３、Ｓｇ４には、カプセル型内視鏡１００を誘導可能である方向が矢印で示され、いずれかの誘導方向の操作入力があった場合には、入力された方向に対応する矢印の表示色を変えることにより、操作者による操作性を向上させても良い。
【００５６】
次に、カプセル型内視鏡１００の動作について説明する。図８は、医療システム１の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１１においてカプセル型内視鏡１００の電源がオンされると、ステップＳ１２において、撮像部１１０は撮像を開始する。また、ステップＳ１３において、検出用磁界発生部１２６はカプセル検出用磁界の発生を開始する。なお、これらのステップＳ１２、Ｓ１３の動作は上記順序に限定されず、適宜入れ替わっても良いし、同時に実行されても良い。
【００５７】
続くステップＳ１４において、検出用磁界制御部１２７は、カプセル型内視鏡１００が現在置かれている状態を検知し、この検知結果に応じて、カプセル検出用磁界の制御を行う。
【００５８】
図９は、ステップＳ１４の動作を詳細に示すフローチャートである。実施の形態１においては、カプセル型内視鏡１００の状態として、カプセル型内視鏡１００に印加されている誘導磁界ＭＦの強度を検知する。
【００５９】
まず、ステップＳ１００において、誘導磁界検出部１２５は誘導装置２０が発生する誘導磁界ＭＦの検出を開始する。
【００６０】
続くステップＳ１０１において、検出用磁界制御部１２７は、誘導磁界検出部１２５の出力信号から、誘導磁界ＭＦが検出されたか否かを判断する。誘導磁界ＭＦが検出されない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、即ち、誘導装置２０がカプセル型内視鏡１００の誘導を行っていない場合、検出用磁界制御部１２７は検出用磁界発生部１２６への電力供給をオフにする（ステップＳ１０２）。これは、誘導装置２０がカプセル型内視鏡１００の誘導を行わない場合には、カプセル型内視鏡１００の位置や姿勢を取得する必要がないため、カプセル検出用磁界を発生する必要もないからである。なお、この際、検出用磁界発生部１２６への電力供給を完全にオフにするのではなく、電力供給を減少させることとしても良い。この場合、誘導装置２０においては、単なる参考情報としての（即ち、精度があまり高くない）カプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢情報を取得することができる。この後、カプセル型内視鏡１００の動作はメインルーチンに戻る。
【００６１】
一方、誘導磁界ＭＦが検出された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、誘導磁界検出部１２５の出力信号から、誘導磁界ＭＦの強度変化があったか否かを判断する（ステップＳ１０３）。誘導磁界ＭＦの強度変化があった場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、誘導磁界検出部１２５は誘導磁界ＭＦの強度の増加量が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００６２】
誘導磁界ＭＦの強度の増加量が所定値以上である場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる（ステップＳ１０５）。具体的には、検出用磁界発生部１２６を流れる電流を強くする。それにより、カプセル検出用磁界の強度を大きくする。
【００６３】
ここで、誘導磁界ＭＦの強度が急激に大きく増加したということは、誘導装置２０側で、カプセル型内視鏡１００を強制的に移動させるため、カプセル型内視鏡１００を一時的に強く付勢するモードがオンされたものと判断することができる。なお、このようなケースは、例えば、被検体１ａ内の臓器の内壁の襞や管腔内の残渣に拘束された場合に発生する。この場合、誘導磁界ＭＦの強度の増加に起因して、カプセル型内視鏡１００が発生したカプセル検出用磁界の検出信号のＳＮ比が悪化するおそれがある。また、カプセル型内視鏡１００が高速に移動するため、カプセル型内視鏡１００の検出位置精度を向上させる必要性も高い。そこで、カプセル型内視鏡１００において、カプセル検出用磁界の強度を強めることにより、誘導装置２０における検出信号のＳＮ比の悪化を抑制することができる。その結果、誘導装置２０は、カプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢を高精度に検出できるようになり、カプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢を誘導する誘導磁界ＭＦを、カプセル型内視鏡１００の近傍に、より正確且つ効率的に発生させることが可能となる。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ１０５において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。この後、カプセル型内視鏡１００の動作はメインルーチンに戻る。
【００６４】
ステップＳ１０４において、誘導磁界ＭＦの強度の増加量が所定値よりも小さい場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、誘導磁界検出部１２５の出力信号から、誘導磁界ＭＦの強度の減少量が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００６５】
誘導磁界ＭＦの強度の減少量が所定値以上である場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる（ステップＳ１０７）。具体的には、検出用磁界発生部１２６を流れる電流を弱くする。それにより、カプセル検出用磁界の強度を減少させる。
【００６６】
ここで、誘導磁界ＭＦの強度が急激に大きく減少したということは、誘導装置２０側で、カプセル型内視鏡１００を一時的に強く付勢するモードがオフされたものと判断することができる。この場合、誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡１００の位置や姿勢の検出精度をそれほど高くする必要はない。従って、カプセル検出用磁界の発生強度を弱めることにより、カプセル型内視鏡１００における消費電力を抑制することができる。この後、カプセル型内視鏡１００の動作はメインルーチンに戻る。
【００６７】
一方、ステップＳ１０３において誘導磁界ＭＦの強度変化がない場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、又はステップＳ１０６において誘導磁界ＭＦの強度の減少量が所定値よりも小さい場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、カプセル型内視鏡１００の動作はメインルーチンに戻る。
【００６８】
図８のステップＳ１５において、カプセル型内視鏡１００は、被検体内の撮像を終了するか否かを判定する。例えば、カプセル型内視鏡１００の電源がオンされてから所定時間が経過したり、電力供給部１２３の蓄電量が所定値以下となった場合に、被検体内の撮像を終了するものと判定される。この場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、医療システム１の動作はステップＳ１６に移行する。一方、被検体内の撮像を終了しない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、医療システム１の動作はステップＳ１４に戻る。
【００６９】
ステップＳ１６において、誘導装置２０の記憶部２６に蓄積された画像データは、ケーブル等を介して接続されるワークステーション等の診断用画像表示装置に転送され、更なる画像処理が施されてユーザによる読影診断に供される。なお、誘導装置２０の記憶部２６を携帯可能な記録媒体を用いて構成し、この記録媒体を診断用画像表示装置に備えられた読取装置にセットすることにより、画像データを転送しても良い。
【００７０】
以上説明したように、実施の形態１−１によれば、カプセル型内視鏡１００に印加されている誘導磁界ＭＦの強度に基づいて検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御するので、カプセル型内視鏡１００の検出の必要性に応じてカプセル検出用磁界を発生させつつ、カプセル型内視鏡１００における消費電力を抑制することが可能となる。
【００７１】
なお、上記ステップＳ１０５においては、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させることとしたが、それまでに検出用磁界発生部１２６への電力供給がオフされていた場合には、これをオンすることとしても良い。また、上記ステップＳ１０７においては、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させることとしたが、電力供給をオフすることとしても良い。
【００７２】
（変形例１−１−１）
次に、実施の形態１−１の変形例１−１−１について説明する。
上記実施の形態１−１においては、検出用磁界発生部１２６への電力供給の増加又は減少を、検出用磁界発生部１２６を流れる電流を調節することによって制御した。しかしながら、検出用磁界発生部１２６への電力供給をトータルで増加又は減少させることができれば、それ以外の方法を用いても良い。例えば、電力供給部１２３から検出用磁界発生部１２６に電力を間欠的（パルス的）に供給する場合において、電力の供給間隔（パルス間隔）を、電力供給を増加させる場合には狭くし（即ち、頻度を上げ）、電力供給を減少させる場合には広く（即ち、頻度を下げる）しても良い。
【００７３】
或いは、電力供給の増減に応じて、検出用磁界を発生させるコイルを変更することとしても良い。例えば、図１０に示すように、検出用磁界発生部１２６を、互いにインピーダンスが異なる複数のコイルＣ１〜Ｃ３と、切替部ＳＷとによって構成する。切替部ＳＷは、検出用磁界制御部１２７の制御に従って、電力供給部１２３の電力供給先となるコイルを、コイルＣ１〜Ｃ３の内から選択する。具体的には、電力供給を増加させる場合には、インピーダンスの大きなコイルを選択し、電力供給を減少させる場合には、インピーンダンスの小さなコイルを選択する。
【００７４】
（変形例１−１−２）
次に、実施の形態１−１の変形例１−１−２について説明する。
カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）においては、誘導磁界ＭＦの強度以外の特性に基づいて、検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御しても良い。
【００７５】
例えば、誘導装置２０の誘導磁界発生部２３が、誘導磁界ＭＦとして勾配磁界を発生する場合、カプセル型内視鏡１００において、誘導磁界検出部１２５に誘導磁界ＭＦの勾配磁界の変化を検出させ、この誘導磁界ＭＦの勾配変化に基づいて、検出用磁界制御部１２７に検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御させても良い。
【００７６】
この場合、誘導磁界検出部１２５は、例えば図１１に示すように、各々が３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）方向の磁界強度を検出可能な４つの３軸磁界センサＡ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３を、３軸方向に配置することによって実現することができる。
【００７７】
図１２は、変形例１−１−２におけるカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１１０において、誘導磁界検出部１２５は、誘導磁界ＭＦ（勾配磁界）の検出を開始する。
【００７８】
続くステップＳ１１１において、検出用磁界制御部１２７は、誘導磁界検出部１２５の出力信号から、勾配磁界に変化があったか否かを判断する。勾配磁界に変化があった場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、カプセル型内視鏡１００の動作はステップＳ１２に移行する。一方、勾配磁界に変化がない場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、カプセル型内視鏡１００の動作はメインルーチンに戻る。
【００７９】
ステップＳ１１２において、検出用磁界制御部１２７は、勾配磁界の上昇量が所定値以上であるか否かを判定する。勾配磁界の上昇量が所定値以上である場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる（ステップＳ１１３）。それにより、カプセル検出用磁界の強度を弱くする。
【００８０】
ここで、勾配磁界の上昇量が所定値以上であるということは、誘導装置２０側で、勾配磁気によるカプセル型内視鏡１００の誘導を確実に実行できており、誘導装置２０にカプセル型内視鏡１００の位置や姿勢を改めて高精度に検出する必要はないと判断することができる。従って、この場合、検出用磁界の発生強度を弱くして、カプセル型内視鏡１００における消費電力を抑制することができる。この後、カプセル型内視鏡１００の動作はメインルーチンに戻る。
【００８１】
一方、勾配磁界の上昇量が所定値より小さい場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる（ステップＳ１１４）。それにより、カプセル検出用磁界の強度を強くする。
【００８２】
ここで、勾配磁界の上昇量が所定値よりも小さいということは、誘導装置２０側で、カプセル型内視鏡１００を静止させた状態で被検体内を観察する操作がなされたと判断される。この場合、カプセル検出用磁界の強度を強くして、誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢の検出精度を向上させる。それにより、誘導装置２０は、カプセル型内視鏡１００をユーザ所望の位置に確実に静止させておくための誘導磁界ＭＦを、カプセル型内視鏡１００近傍に生成することができる。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ１１４において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。この後、カプセル型内視鏡１００の動作はメインルーチンに戻る。
【００８３】
（変形例１−１−３）
次に、実施の形態１−１の変形例１−１−３について説明する。
図１３は、変形例１−１−３におけるカプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）を示すフローチャートである。カプセル型内視鏡１００の状態として勾配磁界の変化を検出する場合、変形例１−１−２とは反対の制御を行っても良い。
【００８４】
具体的には、ステップＳ１１２における判定の結果、勾配磁界の上昇量が所定値以上である場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１４において、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる。それにより、カプセル検出用磁界の強度を強くする。
【００８５】
ここで、勾配磁界の上昇量が所定値よりも大きいということは、誘導装置２０側において、カプセル型内視鏡１００を強制的に移動させる制御を行っているものと判断される。この場合、カプセル検出用磁界の強度を強めることにより、誘導装置２０において、カプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢の検出精度を向上させることができる。その結果、カプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢を誘導する誘導磁界ＭＦ（勾配磁界）を、カプセル型内視鏡１００の近傍に、より確実且つ効率的に発生させることが可能となる。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ１１４において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。
【００８６】
一方、ステップＳ１１２における判定の結果、勾配磁界の上昇量が所定値よりも小さい場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、ステップＳ１１３において、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる。それにより、検出用磁界の強度を弱くする。
【００８７】
ここで、勾配磁界の上昇量が所定値よりも小さい、即ち、通常の磁気勾配がカプセル型内視鏡１００に印加されているということは、誘導装置２０側で、ユーザの意図通りカプセル型内視鏡１００を誘導できているものと判断される。この場合、誘導装置２０にカプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢をあまり高精度に検出させる必要はないので、検出用磁界の発生強度を弱くして、カプセル型内視鏡１００における消費電力を抑制することができる。
【００８８】
（変形例１−１−４）
次に、実施の形態１−１の変形例１−１−４について説明する。
カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）において勾配磁界の変化を検出する場合、勾配磁界の上昇量を段階的に判別して、検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御しても良い。
【００８９】
図１４は、変形例１−１−４におけるカプセル型内視鏡１００のステップＳ１４における動作を示すフローチャートである。
具体的には、まず、ステップＳ１２０において、誘導磁界検出部１２５は、誘導磁界ＭＦ（勾配磁界）の検出を開始する。
【００９０】
続くステップＳ１２１において、検出用磁界制御部１２７は、誘導磁界検出部１２５の出力信号から、勾配磁界に変化があったか否かを判断する。勾配磁界に変化があった場合（ステップＳ１２１：Ｙｅｓ）、カプセル型内視鏡１００の動作はステップＳ１２２に移行する。一方、勾配磁界に変化がない場合（ステップＳ１２１：Ｎｏ）、カプセル型内視鏡１００の動作はメインルーチンに戻る。
【００９１】
ステップＳ１２２において、検出用磁界制御部１２７は、勾配磁界の上昇量が予め定められた第１の値より大きいか否かを判定する。勾配磁界の上昇量が第１の値以下である場合（ステップＳ１２２：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる（ステップＳ１２３）。それにより、カプセル検出用磁界の強度を強くする。
【００９２】
ここで、このような場合、誘導装置２０側においては、カプセル型内視鏡１００を静止させた状態で被検体内を観察する操作を行っているものと判断される。このため、検出用磁界の強度を強くして、誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢の検出精度を向上させる。それにより、誘導装置２０は、カプセル型内視鏡１００をユーザ所望の位置に確実に静止させておく誘導磁界ＭＦを発生することができる。この後、カプセル型内視鏡１００の動作はメインルーチンに戻る。
【００９３】
一方、勾配磁界の上昇量が第１の値より大きい場合（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、勾配磁界の上昇量が予め定められた第２の値（第１の値＜第２の値）より小さいか否かを判別する（ステップＳ１２４）。
【００９４】
勾配磁界の上昇量が第２の値以上である場合（ステップＳ１２４：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる（ステップＳ１２３）。それにより、カプセル検出用磁界の強度を強くする。
【００９５】
ここで、このような場合、誘導装置２０側において、カプセル型内視鏡１００を強制的に移動させる操作を行っているものと判断される。このため、検出用磁界の強度を強くして、誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢の検出精度を向上させる。それにより、当該カプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢を誘導する誘導磁界ＭＦ（勾配磁界）を、カプセル型内視鏡１００の近傍により確実且つ効率的に発生させることができる。なお、既に検出用磁界発生部１２６への電力供給が増加された状態であるときには、ステップＳ１２３において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。
【００９６】
勾配磁界の上昇量が第２の値より小さい場合（ステップＳ１２４：Ｙｅｓ）、即ち、勾配磁界の上昇量が第１の値と第２の値との間である場合、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる（ステップＳ１２５）。それにより、カプセル検出用磁界の強度を弱くする。これは、誘導装置２０側でユーザの意図通りカプセル型内視鏡１００を誘導できており、誘導装置２０にカプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢をあまり高精度に検出させる必要がないと判断されるからである。この場合、検出用磁界の発生強度を弱くして、カプセル型内視鏡１００における消費電力を抑制することができる。この後、カプセル型内視鏡１００の動作はメインルーチンに戻る。
【００９７】
なお、変形例１−１−４においては、勾配磁界の上昇量を第１及び第２の値を基準に判別し、この判別結果に従って検出用磁界発生部１２６への電力供給の増減を制御したが、勾配磁界の上昇量の判別に使用する基準値をさらに細かく設定しても良い。この場合、基準値の設定に応じて、検出用磁界発生部１２６への電力供給の増加又は減少の度合いを段階的に決定しても良い。或いは、勾配磁界の上昇量に応じて、検出用磁界発生部１２６への電力供給を、傾斜的に増加又は減少させることとしても良い。
【００９８】
（変形例１−１−５）
次に、実施の形態１−１の変形例１−１−５について説明する。
図２に示す誘導磁界検出部１２５を３軸磁界センサを用いて構成する場合、カプセル型内視鏡１００を強い力で誘導したい方向に２つの３軸磁界センサを並べても良い。例えば、２つの３軸磁界センサを長軸Ｌａと平行に配置すると、これらの３軸磁界センサにより、カプセル型内視鏡１００を長軸Ｌａ方向に誘導する誘導磁界ＭＦを検出することができる。この場合、長軸Ｌａ方向における誘導操作がなされたときに、検出用磁界発生部１２６への電力供給の増加／減少（又はオン／オフ）の判断がなされる。
【００９９】
（変形例１−１−６）
次に、実施の形態１−１の変形例１−１−６について説明する。
カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）においては、カプセル型内視鏡１００に対する誘導磁界ＭＦの方向に基づいて、検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御しても良い。例えば、図１５に示すように、誘導磁界ＭＦの方向Ｙμと永久磁石１２４の磁化方向Ｙｍとのなす角θの大きさに基づいて電力供給を制御する。なお、この場合、誘導磁界検出部１２５は、３軸方向に配置された４つの３軸磁界センサ（図１１参照）によって構成すると良い。
【０１００】
図１６は、変形例１−１−６におけるカプセル型内視鏡１００のステップＳ１４における動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１３０において、誘導磁界検出部１２５は、誘導磁界ＭＦの検出を開始する。
【０１０１】
続くステップＳ１３１において、検出用磁界制御部１２７は、誘導磁界検出部１２５の出力信号から誘導磁界ＭＦの方向Ｙμを取得し、この方向Ｙμと永久磁石１２４の磁化方向Ｙｍとのなす角θを算出する。
【０１０２】
算出した角θが所定の閾値（所定値）以下である場合（ステップＳ１３２：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる（ステップＳ１３３）。それにより、カプセル検出用磁界の強度を弱くする。ここで、角θが所定値以下である場合、誘導装置２０の誘導操作通りにカプセル型内視鏡１００を誘導できているため、誘導装置２０側でカプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢を高精度に検出する必要はないと判断される。この場合、カプセル検出用磁界の強度を弱めることにより、カプセル型内視鏡１００における消費電力を抑制することができる。この後、カプセル型内視鏡１００の動作はメインルーチンに戻る。
【０１０３】
一方、算出した角θが所定値よりも大きい場合（ステップＳ１３２：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる（ステップＳ１３４）。それにより、カプセル検出用磁界の強度を強くする。ここで、角θが所定値より大きい場合、永久磁石１２４の磁化方向Ｙｍを誘導磁界ＭＦの方向Ｙμに揃えるため、誘導磁界ＭＦの強度を強くする必要がある。しかしながら、誘導装置２０においては、誘導磁界ＭＦの強度の増加に起因して、カプセル検出用磁界の検出信号のＳＮ比が悪化するおそれがある。そこで、カプセル型内視鏡１００が発生するカプセル検出用磁界の強度を強めることにより、誘導装置２０における検出信号のＳＮ比の悪化を抑制することができる。その結果、誘導装置２０はカプセル型内視鏡１００の位置及び姿勢を正確に把握できるようになり、誘導磁界ＭＦをカプセル型内視鏡１００の近傍に、より正確且つ効率的に発生させることが可能となる。なお、既に検出用磁界発生部１２６への電力供給が増加された状態であるときには、ステップＳ１３４において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。
【０１０４】
（実施の形態１−２）
次に、本発明の実施の形態１−２について説明する。
図１７は、実施の形態１−２に係るカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す断面模式図である。
【０１０５】
図１７に示すように、カプセル型内視鏡１３０は、カプセル型内視鏡１３０の状況を検知する状況検知部として、図２に示す誘導磁界検出部１２５の代わりに、カプセル型内視鏡１３０の動きを検出する動き検出部１３１を有する。実施の形態１−２において、動き検出部１３１は、カプセル型内視鏡１３０の加速度を検出する加速度センサによって実現される。なお、カプセル型内視鏡１３０の動き検出部１３１以外の構成については、図２に示すものと同様である。
【０１０６】
次に、カプセル型内視鏡１３０の動作について説明する。カプセル型内視鏡１３０全体の動作は図８に示すものと同様であり、カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）の内容が実施の形態１−１とは異なる。
【０１０７】
図１８は、カプセル型内視鏡１３０のステップＳ１４における動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１４０において、動き検出部１３１は、カプセル型内視鏡１３０の加速度の検出を開始する。ステップＳ１４１において、動き検出部１３１が加速度を検出すると（ステップＳ１４１：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出された加速度が所定の閾値（所定値）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４２）。
【０１０８】
動き検出部１３１が加速度を検出しない場合（ステップＳ１４１：Ｎｏ）、又は、検出された加速度が所定値よりも小さい場合（ステップＳ１４２：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させ（ステップＳ１４３）、カプセル検出用磁界の強度を強くする。或いは、検出用磁界発生部１２６への電力供給がオフされていた場合には、これをオンする。
【０１０９】
ここで、カプセル型内視鏡１３０の動きが少ない（又は動きがない）ということは、誘導装置２０側で、カプセル型内視鏡１３０を静止させた状態で被検体内を観察する操作がなされたと判断される。この場合、カプセル検出用磁界の強度を強めることにより、誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡１３０の位置及び姿勢の検出精度を向上させる。それにより、誘導装置２０に、カプセル型内視鏡１３０をユーザ所望の位置に静止させるための誘導磁界ＭＦを発生させることができる。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ１４３において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。この後、カプセル型内視鏡１３０の動作はメインルーチンに戻る。
【０１１０】
一方、検出された加速度が所定値以上である場合（ステップＳ１４２：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させ（ステップＳ１４４）、検出用磁界の強度を弱くする。或いは、検出用磁界発生部１２６への電力供給をオフしても良い。ここで、加速度が所定値以上であるということは、カプセル型内視鏡１３０が誘導装置２０による誘導操作通りに移動しているものと判断される。この場合、誘導装置２０は、カプセル型内視鏡１３０の位置及び姿勢を高精度に検出する必要がないため、検出用磁界の強度を弱く（又はオフ）することにより、カプセル型内視鏡１３０の消費電力を抑制することができる。この後、カプセル型内視鏡１３０の動作はメインルーチンに戻る。
【０１１１】
また、上記カプセル型内視鏡１３０においても、検出用磁界発生部１２６への電力供給の調節は、検出用磁界発生部１２６を流れる電流を調節する他、変形例１−１−１と同様に、電力の供給間隔を調節したり、インピーダンスの異なる複数のコイルの内から電力の供給先のコイルを選択するなどして実行しても良い。
【０１１２】
（変形例１−２−１）
次に、実施の形態１−２の変形例１−２−１について説明する。
カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）においては、実施の形態１−２とは反対の制御を行っても良い。図１９は、変形例１−２−１におけるカプセル型内視鏡１３０のステップＳ１４における動作を示すフローチャートである。
【０１１３】
具体的には、ステップＳ１４２の判定の結果、検出された加速度が所定値以上である場合（ステップＳ１４２：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させ（ステップＳ１４３）、検出用磁界の強度を強くする。一方、ステップＳ１４１及びＳ１４２の判定の結果、加速度が検出されなかった場合（ステップＳ１４１：Ｎｏ）、又は、検出された加速度が所定値よりも小さい場合（ステップＳ１４２：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させ（ステップＳ１４４）、検出用磁界の強度を弱くする。このように、カプセル型内視鏡１３０の動きが大きい場合のみ、検出用磁界の強度を強くして誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡１３０の検出精度を向上させ、それ以外のときには、検出用磁界の強度を抑えることにより、カプセル型内視鏡１３０における消費電力を抑制しても良い。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ１４３において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。
【０１１４】
（変形例１−２−２）
次に、実施の形態１−２の変形例１−２−２について説明する。
カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）において、カプセル型内視鏡１３０の動きに基づいて検出用磁界の強度を変化させる場合、動きの量を段階的に判別して、検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御しても良い。
【０１１５】
図２０は、変形例１−２−２におけるカプセル型内視鏡１３０のステップＳ１４における動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１４０において、動き検出部１３１は、カプセル型内視鏡１３０の加速度の検出を開始する。ステップＳ１４１において、動き検出部１３１が加速度を検出すると（ステップＳ１４１：Ｙｅｓ）、カプセル型内視鏡１３０の動作はステップＳ１４５に移行する。一方、動き検出部１３１が加速度を検出しない場合（ステップＳ１４１：Ｎｏ）、カプセル型内視鏡１３０の動作はメインルーチンに戻る。
【０１１６】
ステップＳ１４５において、検出用磁界制御部１２７は、検出された加速度が予め定められた第１の値より大きいか否かを判定する。加速度が第１の値以下である場合（ステップＳ１４５：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させ（ステップＳ１４６）、カプセル検出用磁界の強度を強くする。これは、誘導装置２０側において、カプセル型内視鏡１３０を静止させた状態で被検体内を観察する操作を行っているものと判断されるので、誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡１３０の位置及び姿勢の検出精度を向上させるためである。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ１４６において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。この後、カプセル型内視鏡１３０の動作はメインルーチンに戻る。
【０１１７】
一方、加速度が第１の値より大きい場合（ステップＳ１４５：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、加速度が予め定められた第２の値（第１の値＜第２の値）より小さいか否かを判別する（ステップＳ１４７）。
【０１１８】
加速度が第２の値以上である場合（ステップＳ１４７：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させ（ステップＳ１４６）、カプセル検出用磁界の強度を強くする。これは、誘導装置２０側において、カプセル型内視鏡１３０を強制的に移動させる操作を行っているものと判断されるので、誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡１３０の位置及び姿勢の検出精度を向上させるためである。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ１４６において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。
【０１１９】
加速度が第２の値より小さい場合（ステップＳ１４７：Ｙｅｓ）、即ち、加速度が第１の値と第２の値との間である場合、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる（ステップＳ１４８）。これは、誘導装置２０側でユーザの意図通りカプセル型内視鏡１３０を誘導できており、誘導装置２０にカプセル型内視鏡１３０の位置や姿勢をあまり高精度に検出させる必要はないと判断されるからである。この場合、検出用磁界の発生強度を弱めることにより、カプセル型内視鏡１３０における消費電力を抑制することができる。この後、カプセル型内視鏡１３０の動作はメインルーチンに戻る。
【０１２０】
（変形例１−２−３）
次に、実施の形態１−２の変形例１−２−３について説明する。
カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）において、カプセル型内視鏡１３０の動きに基づいて検出用磁界の強度を変化させる場合、動きの量が所定値より小さい場合に、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させるものとしても良い。ここで、カプセル型内視鏡１３０の動きの量が少ないということは、カプセル型内視鏡１３０が腸壁の襞や管腔内の残渣に拘束されていると判断することができる。このような場合、誘導装置２０側で誘導磁界ＭＦの強度を強くし、カプセル型内視鏡１３０に印加して、カプセル型内視鏡１３０を動かす必要がある。一方で、誘導磁界ＭＦの強度を強くすると、誘導装置２０側で検出用磁界の検出信号のＳＮ比が悪化し、カプセル型内視鏡１３０の検出精度が低下するおそれがある。
【０１２１】
そこで、カプセル型内視鏡１３０の動きの量が少ない場合に、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させて検出用磁界の強度を強めることにより、検出用磁界の検出信号のＳＮ比の悪化を抑制し、誘導装置２０の誘導操作によりカプセル型内視鏡１３０を確実に移動させることができるようにする。なお、カプセル型内視鏡１３０の動きが所定値以上になった際には、検出用磁界発生部１２６への電力供給を元の値（低レベルの値）に戻すと良い。
【０１２２】
（変形例１−２−４）
次に、実施の形態１−２の変形例１−２−４について説明する。
上述した実施の形態１−２においては、加速度センサを用いてカプセル型内視鏡１３０の加速度を検出したが、加速度に対応する物理量を検出できれば、加速度センサ以外を用いても良い。また、加速度以外であっても、カプセル型内視鏡１３０の動きを検出できれば、どのような構成で動き検出部１３１を実現しても良い。なお、電力供給の制御方法については、実施の形態１−２及びその変形例１−２−１において説明したものと同様である。
【０１２３】
例えば、動き検出部１３１として重力センサを設けても良い。この場合、検出用磁界制御部１２７は、重力センサの出力変化から、カプセル型内視鏡１３０の姿勢変化の有無や速度を検知することができる。
【０１２４】
また、動き検出部１３１として角速度センサ（ジャイロ）を設けても良い。この場合、検出用磁界制御部１２７は、角速度センサの出力変化から、カプセル型内視鏡１３０の姿勢変化の有無や速度を検知することができる。
【０１２５】
また、動き検出部１３１として水圧センサを設けても良い。この場合、検出用磁界制御部１２７は、水圧センサの検出値（水圧）の変化から、カプセル型内視鏡１３０の鉛直方向における動きの有無や速度を算出することができる。
【０１２６】
また、動き検出部１３１として、超音波を発生すると共に、被検体から反射された超音波（反射波）を検出する超音波センサを設けても良い。この場合、検出用磁界制御部１２７は、検出した超音波の位相の変化や周波数の変化から、カプセル型内視鏡１３０の移動方向や移動速度を算出することができる。
【０１２７】
また、図２１のカプセル型内視鏡１３０−２に示すように、撮像部１１０によって撮像され、撮像制御部１２１において所定の信号処理が施された画像データを動き検出部１３１に入力し、撮像部１１０が順次取得した画像情報に基づいて、カプセル型内視鏡１３０−２の動きを検知しても良い。この場合、動き検出部１３１は、順次撮像された２つの体内画像に対応する画像データ間の差分（例えば、差分画像を閾値処理した２値画像の画素数等）を算出する。検出用磁界制御部１２７は、この差分が所定量以上である場合に、カプセル型内視鏡１３０−２に動きがあったと判断して、検出用磁界発生部１２６への電力供給の制御を行う。
【０１２８】
また、各フレームの画像データと関連付けられた調光情報を動き検出部１３１に入力し、各画像が撮像された際の調光情報に基づいてカプセル型内視鏡１３０−２の動きを検知しても良い。この場合、動き検出部１３１は、順次入力された調光情報の変化（例えば、発光強度の差分）を算出する。検出用磁界制御部１２７は、この変化が所定量以上である場合に、カプセル型内視鏡１３０−２に動きがあったと判断して、検出用磁界発生部１２６への電力供給の制御を行う。
【０１２９】
（変形例１−２−５）
次に、実施の形態１−２の変形例１−２−５について説明する。
カプセル型内視鏡の動きは、カプセル型内視鏡を含む空間に形成された勾配場を利用して検出しても良い。
【０１３０】
図２２は、変形例１−２−５に係る医療システムの構成を示すブロック図である。図２２に示すように、変形例１−２−５に係る医療システム１−２は、図１に示す誘導装置２０に対して勾配場発生部２０ａを更に有する誘導装置２０−２と、カプセル型内視鏡１４０とを備える。
【０１３１】
勾配場発生部２０ａは、被検体外から、カプセル型内視鏡１４０を含む空間に、経時的に変化しない勾配場を発生する。勾配場発生部２０ａは、例えば、電圧を印加することにより超音波を発生する振動子や、静磁界を発生させるためのコイル及び直流電源や、交流磁界を発生させるためのコイル及び交流電源や、電界を形成するためのアンテナ等によって実現される。なお、勾配場として交流磁界を発生する場合には、検出用磁界発生部１２６が発生するカプセル検出用磁界と周波数を異ならせると良い。
【０１３２】
図２３は、カプセル型内視鏡１４０の内部構造の一例を示す断面模式図である。カプセル型内視鏡１４０は、自身の状態としての動きを検知する動き検知部として、勾配場検出部１４１を有する。勾配場検出部１４１は、具体的には、勾配場発生部２０ａの構成に対応して、超音波を受信して電気信号を発生する振動子、磁界を検出して電気信号を発生するコイル、電界を検出して検出信号を出力するアンテナ等によって構成される。
【０１３３】
検出用磁界制御部１２７は、勾配場検出部１４１から出力された信号に基づいて、カプセル型内視鏡１４０の動き（移動方向や移動速度）を検知する。そして、この検知結果に従って、検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御する。
【０１３４】
（実施の形態１−３）
次に、本発明の実施の形態１−３について説明する。
図２４は、実施の形態１−３に係るカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す断面模式図である。図２４に示すように、カプセル型内視鏡１５０は、カプセル型内視鏡１５０の状態を検知する状態検知部として、誘導磁界検出部１５１及び動き検出部１５２とを有する。また、検出用磁界制御部１２７は、誘導磁界検出部１５１及び動き検出部１５２の検出結果に応じて検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御する。
【０１３５】
誘導磁界検出部１５１の構成及び動作は、実施の形態１−１及びその変形例において説明した誘導磁界検出部１２５と同様である。具体的には、誘導磁界検出部１５１は、３軸方向における磁界を検出可能な４つの３軸磁界センサによって実現される。また、動き検出部１５２の構成及び動作については、実施の形態１−２及びその変形例において説明した動き検出部１３１と同様である。具体的には、動き検出部１５２は、カプセル型内視鏡１５０の動きの方向を検出可能な加速度センサ、水圧センサ、超音波センサ、又は、画像情報若しくは調光情報の差分を算出する算出部等によって実現される。
【０１３６】
次に、カプセル型内視鏡１５０の動作について説明する。カプセル型内視鏡１５０全体の動作は、図８に示すものと同様であり、カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）の内容が実施の形態１−１とは異なる。
【０１３７】
図２５は、カプセル型内視鏡１５０のステップＳ１４における動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１５０において、誘導磁界検出部１５１は、誘導磁界ＭＦの検出（例えば、磁気勾配の方向及び強度）を開始する。また、ステップＳ１５１において、動き検出部１５２は、カプセル型内視鏡１５０の動き（例えば、動きの方向及び加速度）の検出を開始する。
【０１３８】
続くステップＳ１５２において、検出用磁界制御部１２７は、検出した誘導磁界ＭＦから算出される誘導操作とカプセル型内視鏡１５０の動きとが一致しているか否かを判定する。
【０１３９】
誘導磁界ＭＦとカプセル型内視鏡１５０の動きの方向とが一致する場合、即ち、誘導磁界検出部１５１が検出した磁気勾配の方向と、動き検出部１５２が検出した加速度の方向とのなす角度が所定の角度以内であり、且つ、誘導磁界検出部１５１が検出した誘導磁界ＭＦの強度から算出されるカプセル型内視鏡１５０の加速度と、動き検出部１５２が検出した加速度との差分が所定値以内である場合（ステップＳ１５２：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させ（ステップＳ１５３）、カプセル検出用磁界の強度を弱くする。或いは、電力供給をオフしても良い。これは、カプセル型内視鏡１５０が、誘導装置２０の誘導操作通りに動いているものと判断されるので、誘導装置２０側でカプセル型内視鏡１５０を高精度に検出する必要がないからである。この後、カプセル型内視鏡１５０の動作はメインルーチンに戻る。
【０１４０】
一方、磁気勾配とカプセル型内視鏡１５０の動きとが一致しない場合、即ち、方向同士のなす角度が上記所定の角度よりも大きい場合、又は、加速度の差分が上記所定値よりも大きい場合（ステップＳ１５２：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させ（ステップＳ１５４）、カプセル検出用磁界の強度を強くする。或いは、電力供給がオフされていた場合には、これをオンしても良い。これは、カプセル型内視鏡１５０が、誘導装置２０の誘導操作通りに動いていないと判断されるので、誘導装置２０側でカプセル型内視鏡１５０を高精度に検出させる必要があるからである。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ１５４において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。この後、カプセル型内視鏡１５０の動作はメインルーチンに戻る。
【０１４１】
以上説明したように、実施の形態１−３によれば、カプセル型内視鏡１５０が誘導装置２０の誘導操作通りに動いている場合には、検出用磁界の強度を下げるので、カプセル型内視鏡１５０における消費電力を抑制することが可能となる。
【０１４２】
（変形例１−３−１）
次に、実施の形態１−３の変形例１−３−１について説明する。
カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）においては、カプセル型内視鏡１５０に印加される誘導磁界ＭＦに基づいて検出用磁界の強度を制御する場合、誘導磁界ＭＦの方向Ｙμとカプセル型内視鏡１５０の姿勢とに基づいて制御を行っても良い。この場合、動き検出部１５２を、カプセル型内視鏡１５０の姿勢（鉛直軸に対するカプセル型内視鏡１５０の長軸Ｌａの傾き角）の変化を検出可能な重力センサ又は角速度センサによって実現すると良い。
【０１４３】
図２６は、変形例１−３−１におけるカプセル型内視鏡１５０のステップＳ１４における動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１６０において、誘導磁界検出部１５１は、誘導磁界ＭＦの検出を開始する。また、ステップＳ１６１において、動き検出部１５２は、カプセル型内視鏡１５０の姿勢の変化（傾き角）の検出を開始する。
【０１４４】
ステップＳ１６２において、検出用磁界制御部１２７は、誘導磁界ＭＦの方向とカプセル型内視鏡１５０の姿勢とが一致しているか否かを判定する。
【０１４５】
誘導磁界ＭＦの方向Ｙμとカプセル型内視鏡１５０の姿勢とが一致している場合（ステップＳ１６２：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させ（ステップＳ１６３）、検出用磁界の強度を弱くする。
【０１４６】
一方、誘導磁界ＭＦの方向Ｙμとカプセル型内視鏡１５０の姿勢とが一致していない場合（ステップＳ１６２：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させ（ステップＳ１６４）、検出用磁界の強度を強くする。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ１６４において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。
【０１４７】
このように、変形例１−３−１によれば、誘導装置２０による誘導操作（誘導磁界ＭＦの変化）に従ってカプセル型内視鏡１５０が動作している場合に、カプセル検出用磁界の強度を下げるので、カプセル型内視鏡１５０における消費電力を抑制することが可能となる。
【０１４８】
（実施の形態１−４）
次に、本発明の実施の形態１−４について説明する。
実施の形態１−４に係るカプセル型内視鏡は、図１７に示すカプセル型内視鏡１３０において、カプセル型内視鏡１３０の動きを、カプセル型内視鏡１３０に印加された誘導磁界ＭＦの強度から算出するものである。この場合、動き検出部１３１は、３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）方向に配置された４つの３軸磁界センサ（図１１参照）によって構成される。
【０１４９】
実施の形態１−４に係るカプセル型内視鏡１３０の動作について説明する。カプセル型内視鏡１３０全体の動作は図８に示すものと同様であり、カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）の内容が実施の形態１−１とは異なる。
【０１５０】
図２７は、カプセル型内視鏡１３０のステップＳ１４における動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１７０において、動き検出部１３１は、誘導磁界ＭＦ（強度）の検出を開始する。
【０１５１】
続くステップＳ１７１において、検出用磁界制御部１２７は、誘導磁界検出部１２５の出力信号から、カプセル型内視鏡１３０に印加された誘導磁界ＭＦの強度を取得する。この強度は、４つの３軸磁界センサの内のいずれか１つの検出値であっても良いし、４つの３軸磁界センサそれぞれの検出値の平均値であっても良い。
【０１５２】
また、ステップＳ１７２において、検出用磁界制御部１２７は、誘導磁界検出部１２５の各３軸磁気センサより取得した磁界強度から、各軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）における磁気勾配を算出する。
【０１５３】
ステップＳ１７３において、検出用磁界制御部１２７は、ステップＳ１７２における算出結果から、磁気勾配が検出されたか否かを判定する。
【０１５４】
磁気勾配が検出された場合（ステップＳ１７３：Ｙｅｓ）、続くステップＳ１７４において、検出用磁界制御部１２７は、カプセル型内視鏡１３０に印加された磁界の強度が経時的に増加しているか否かを判定する。
【０１５５】
磁界の強度が経時的に増加している場合（ステップＳ１７４：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる（ステップＳ１７５）。ここで、カプセル型内視鏡１３０に印加された磁界に勾配があり、且つ、磁界の強度が増加しているということは、図２８に示すように、カプセル型内視鏡１３０が磁界の勾配に沿って強度の弱い方から強い方に移動しているものと言える。即ち、誘導装置２０の誘導操作に従ったカプセル型内視鏡１３０が動いていると言える。この場合、カプセル検出用磁界の発生強度を弱めることにより、カプセル型内視鏡１３０における消費電力を抑制することができる。この後、カプセル型内視鏡１３０の動作はメインルーチンに戻る。
【０１５６】
一方、磁気勾配が検出されない場合（ステップＳ１７３：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる（ステップＳ１７６）。ここで、磁気勾配が検出されないということは、誘導装置２０において、カプセル型内視鏡１３０を静止させる制御を行っていると判断することができる。この場合、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させてカプセル検出用磁界の強度を強めることにより、誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡１３０の検出精度を向上させる。それにより、誘導装置２０によるカプセル型内視鏡１３０に対する誘導操作性を向上させる。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ１７６において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。この後、カプセル型内視鏡１３０の動作はメインルーチンに戻る。
【０１５７】
また、磁界の強度が変化しない、又は、経時的に減少している場合（ステップＳ１７４：Ｎｏ）にも、ステップＳ１７６において、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる。これは、誘導装置２０においてカプセル型内視鏡１３０を移動させる誘導操作を行っているにも拘わらず、カプセル型内視鏡１３０が、その操作通りに移動していないと判断されるからである。この場合にも、カプセル検出用磁界の強度を強くして、誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡１３０の検出精度を向上させることにより、カプセル型内視鏡１３０に対する誘導操作性を向上させる。なお、この場合にも、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ１７６において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。この後、カプセル型内視鏡１３０の動作はメインルーチンに戻る。
【０１５８】
（実施の形態２−１）
次に、本発明の実施の形態２−１について説明する。
図２９は、実施の形態２−１に係る医療システムが備えるカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す断面模式図である。なお、実施の形態２−１に係る医療システム全体の構成は、図１に示すものと同様である。実施の形態２−１においては、カプセル型内視鏡が置かれている環境に基づいて、検出用磁界の強度を制御することを特徴とする。ここで、環境とは、カプセル型内視鏡の周囲における空間の特性を表し、より詳細には、撮像対象との距離や周囲の空間の広さといった幾何学的特性や、周囲に存在する液体（粘液）の粘度やｐＨといった物理的又は化学的特性等が含まれる。
【０１５９】
図２９に示すように、実施の形態２−１に係るカプセル型内視鏡２００は、図２に示す誘導磁界検出部１２５の代わりに、距離取得部２０１を有する。距離取得部２０１は、カプセル型内視鏡２００の状態を検知する状態検知部の一形態であり、カプセル型内視鏡２００が置かれている環境を検知する。具体的には、距離取得部２０１は、カプセル型内視鏡２００と被検体内の撮像対象（臓器の内壁等）との間の距離（以下、単に撮像対象との距離ともいう）を検出する。
【０１６０】
距離取得部２０１は、撮像部１１０により順次撮像され、撮像制御部１２１において所定の信号処理が施された画像情報（画像データ）を取り込み、この画像情報から撮像対象との距離を取得する。より詳細には、距離取得部２０１は、例えば、画像情報から各画素の画素値の内の所定の色成分（例えば、赤色の成分）を取得し、当該色成分の減衰量（照射強度に対する撮像信号の強度）を算出することにより、上記距離を算出する。ここで、赤色のように比較的波長が長い色成分は、被検体内における散乱が少ないので、撮像対象との距離に応じた減衰特性を示し易い。そこで、予め、撮像対象との距離と減衰量との対応関係を示す算出式又はテーブルを用意しておくことにより、色成分に基づいて撮像対象との距離を取得することができる。
【０１６１】
検出用磁界制御部１２７は、このようにして取得された距離に基づいて、検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御する。
【０１６２】
次に、カプセル型内視鏡２００の動作について説明する。カプセル型内視鏡２００全体の動作は図８に示すものと同様であり、カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）の内容が実施の形態１−１とは異なる。
【０１６３】
図３０は、カプセル型内視鏡２００のステップＳ１４における動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ２００において、距離取得部２０１は、撮像制御部１２１から画像情報を順次取得して所定の画像処理を施すことにより、撮像対象との距離を取得する。
【０１６４】
続くステップＳ２０１において、検出用磁界制御部１２７は、距離取得部２０１が取得した距離が所定の閾値（所定値）以上であるか否かを判定する。
【０１６５】
ステップＳ２０１において、距離が所定値以上である場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させ（ステップＳ２０２）、カプセル検出用磁界の強度を弱くする。ここで、撮像対象との距離が所定値以上、即ち撮像対象に対してカプセル型内視鏡２００とが遠い場合、誘導装置２０によるカプセル型内視鏡２００の誘導は大まかに行われるので、誘導装置２０においてカプセル型内視鏡２００の位置を高精度に検出する必要はない。このため、カプセル検出用磁界の強度を弱めることにより、カプセル型内視鏡２００における消費電力を抑制することができる。この後、カプセル型内視鏡２００の動作はメインルーチンに戻る。
【０１６６】
一方、撮像対象との距離が所定値より短い場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させ（ステップＳ２０３）、カプセル検出用磁界の強度を強くする。ここで、撮像対象との距離が短い場合、即ち、撮像対象に対してカプセル型内視鏡２００が近い場合、カプセル型内視鏡２００の位置や姿勢の微調整を行ったりカプセル型内視鏡２００を静止させたりするため、誘導装置２０によるカプセル型内視鏡２００の誘導操作性を向上させる必要がある。このため、検出用磁界の強度を強めることにより、誘導装置２０においてカプセル型内視鏡２００の位置を高精度に検出できるようにする。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ２０３において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。この後、カプセル型内視鏡２００の動作はメインルーチンに戻る。
【０１６７】
以上説明したように、実施の形態２−１によれば、カプセル型内視鏡２００が置かれている環境に応じて、カプセル型内視鏡２００から発生する検出用磁界の強度を制御するので、カプセル型内視鏡２００における消費電力を抑制しつつ、誘導装置２０によりカプセル型内視鏡２００を効率良く誘導操作することが可能となる。
【０１６８】
（変形例２−１−１）
カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）において、撮像対象とカプセル型内視鏡２００との距離に基づいて検出用磁界の強度を変化させる場合、実施の形態２−１とは反対の制御を行っても良い。図３１は、変形例２−１−１におけるカプセル型内視鏡２００のステップＳ１４における動作を示すフローチャートである。
【０１６９】
具体的には、距離取得部２０１が取得した距離が所定値より小さい場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる（ステップＳ２０２）。ここで、上記距離が短い場合、カプセル型内視鏡２００の位置の変化に対する撮像範囲のブレは小さいので、検出用磁界の強度を弱くして、誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡２００の検出精度を多少落としても、取得される画像に対する影響は少ない。このため、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させてカプセル型内視鏡２００における消費電力を抑制することができる。
【０１７０】
一方、上記距離が所定値以上であると判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる（ステップＳ２０３）。これは、上記距離が遠い場合、カプセル型内視鏡２００の位置変化に対する撮像範囲のブレが大きくなるので、検出用磁界の強度を強くして誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡２００の検出精度を向上させるためである。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ２０３においては、電力供給のレベルを維持するだけで良い。
【０１７１】
（変形例２−１−２）
次に、実施の形態２−１の変形例２−１−２について説明する。
距離取得部２０１は、撮像対象との距離を、各画像が撮像された際の調光情報に基づいて取得しても良い。上述したように、撮像対象との距離が近い場合、発光量を低減する調光情報が生成され、撮像対象との距離が遠い場合、発光量を増加させる調光情報が生成される。そこで、距離取得部２０１に、撮像対象との距離と、照明部１１１における調光量とを関連付けたテーブルを記憶する記憶部を設け、撮像制御部１２１から取得した調光情報に基づいて上記テーブルから対応する距離を抽出することにより、必要な距離情報を取得することができる。
【０１７２】
（変形例２−１−３）
次に、実施の形態２−１の変形例２−１−３について説明する。
図３２は、変形例２−１−３における距離取得部２０１の構成及び動作を説明するための模式図である。距離取得部２０１は、撮像対象との距離を、超音波を用いて取得しても良い。具体的な構成としては、図３２に示すように、距離取得部２０１に、被検体の体腔１ｃ内の撮像対象ＯＢに向けて超音波（送信波）を送信すると共に、撮像対象から反射された超音波（受信波）を受信する超音波センサ２０２を設ける。この場合、距離取得部２０１は、超音波の送信から受信までに要した時間を計測し、この時間から、カプセル型内視鏡２００から撮像対象ＯＢまでの距離を算出する。
【０１７３】
（変形例２−１−４）
次に、実施の形態２−１の変形例２−１−４について説明する。
距離取得部２０１は、撮像対象との距離を、レーザを用いて取得しても良い。具体的な構成としては、距離取得部２０１に、撮像対象に向けてレーザ光を出射するレーザ光源と、撮像対象から反射されたレーザ光を検出する光検出器とを設ける。この場合、距離取得部２０１は、レーザ光の出射から検出までの時間を計測し、この時間から、カプセル型内視鏡２００から撮像対象までの距離を算出する。
【０１７４】
（変形例２−１−５）
次に、実施の形態２−１の変形例２−１−５について説明する。
距離取得部２０１は、撮像対象の色に基づいて撮像対象との距離を取得しても良い。ここで、撮像対象の色は、カプセル型内視鏡２００から遠いほど暗くなり、カプセル型内視鏡２００に近いほど明るくなるため、撮像対象の明度から上記距離を取得することができる。そこで、変形例２−１−５においては、距離取得部２０１に、撮像対象の明度と距離とを関連付けたテーブルを記憶した記憶部と、例えばＲ、Ｇ、Ｂそれぞれに感度を有する３チャンネルのフォトダイオードからなるカラーセンサとを設ける。この場合、距離取得部２０１は、カラーセンサの出力値から撮像対象の明度を算出し、該明度に基づいて上記テーブルから距離を抽出することにより、必要な距離情報を取得することができる。
【０１７５】
（実施の形態２−２）
次に、本発明の実施の形態２−２について説明する。
図３３は、実施の形態２−２に係る医療システムが備えるカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す断面模式図である。なお、実施の形態２−２に係る医療システム全体の構成は、図１に示すものと同様である。
【０１７６】
図３３に示すように、実施の形態２−２に係るカプセル型内視鏡２１０は、図２９に示す距離取得部２０１の代わりに、臓器判別部２１１を有する。臓器判別部２１１は、カプセル型内視鏡２１０が置かれている環境として、カプセル型内視鏡２１０が現在通過中である被検体の臓器の種類を判別する。
【０１７７】
より詳細には、臓器判別部２１１は、撮像制御部１２１から画像データを取り込み、当該画像データに対応する体内画像から例えば色特徴量を抽出する画像処理を実行することにより、臓器の種類を判別する。具体的には、臓器判別部２１１は、体内画像の色特徴量が例えば赤色系であった場合、通過中の臓器は胃であると判別する。また、体内画像の色特徴量が例えば黄色系であった場合、通過中の臓器は小腸であると判別する。さらに、体内画像の色特徴量が例えば白色系であった場合、通過中の臓器は大腸であると判別する。
【０１７８】
次に、カプセル型内視鏡２１０の動作について説明する。カプセル型内視鏡２１０全体の動作は図８に示すものと同様であり、カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）の内容が実施の形態１−１とは異なる。
【０１７９】
図３４は、カプセル型内視鏡２１０のステップＳ１４における動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ２１０において、臓器判別部２１１は、撮像制御部１２１から取り込んだ画像データに所定の画像処理を施し、カプセル型内視鏡２１０が通過中である被検体の臓器を判別する。
【０１８０】
続くステップＳ２１１において、検出用磁界制御部１２７は、臓器判別部２１１の判別結果が、前回の判定結果から変更されたものであるか否かを判定する。具体的には、カプセル型内視鏡２１０が食道から胃に移動した際、胃から小腸に移動した際、又は、小腸から大腸に移動した際等に、判別結果に変更があったものと判定される。判別結果に変更がない場合（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、カプセル型内視鏡２１０の動作はメインルーチンに戻る。
【０１８１】
判別結果に変更があった場合において（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、通過中の臓器が胃であると判別された場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる（ステップＳ２１３）。ここで、カプセル型内視鏡２１０は、胃のように広い空間を通過する間、水平方向及び鉛直方向に比較的自由に移動することができる。このため、誘導装置２０は、カプセル型内視鏡２１０の位置及び姿勢を詳細に誘導する必要があり、そのための位置及び姿勢情報が必要となる。そこで、カプセル型内視鏡２１０においては、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させて検出用磁界の強度を強めることにより、誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡２１０の検出精度を向上させる。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ２１３において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。
【０１８２】
通過中の臓器が小腸であると判別された場合（ステップＳ２１２：Ｎｏ、ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる（ステップＳ２１５）。ここで、カプセル型内視鏡２１０は、小腸のように狭い空間を通過する間、ほぼ腸管の長さ方向に沿って移動する。このため、誘導装置２０においては、カプセル型内視鏡２１０の位置及び姿勢を詳細に誘導する必要がないため、カプセル型内視鏡２１０の高精度な検出も不要となる。そこで、カプセル型内視鏡２１０においては、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させ、消費電力を抑制する。
【０１８３】
通過中の臓器が大腸であると判別された場合（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる（ステップＳ２１６）。このときの電力供給は、カプセル型内視鏡２１０が胃を通過中の値よりも低く設定する。ここで、カプセル型内視鏡２１０が小腸から大腸に移動した際には、腸管の径が大きくなるため、カプセル型内視鏡２１０が移動可能な範囲も若干広くなる。そこで、カプセル型内視鏡２１０においては、検出用磁界発生部１２６への電力供給を若干増加し、カプセル検出用磁界の強度を小腸の場合よりも強くすることにより、誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡２１０の検出精度を向上させる。それにより、カプセル型内視鏡２１０の誘導の精度を向上させつつ、胃を通過中の場合よりもカプセル型内視鏡２１０における消費電力を抑制することが可能となる。
【０１８４】
なお、臓器の種類の判別方法としては、色特徴量の算出の他にも、パターンマッチング等、様々な画像処理を利用することができる。例えば、臓器毎の基準画像を記憶させたメモリを設け、基準画像とカプセル型内視鏡２１０において撮像した画像とを比較し、その比較結果に応じて臓器を判別することができる。この場合、基準画像と撮像画像との間で、色や臓器毎の形状などのパターンを比較すれば良い。また、基準画像上の特徴点を予め定めておき、その特徴点と撮像画像上の特徴点とを比較することで臓器の種類を判別しても良い。特徴点としては、凹凸の特徴や、凹凸同士の距離や、凹凸の輪郭や、画像の輝度値等を用いることができる。
【０１８５】
（変形例２−２−１）
次に、実施の形態２−２の変形例２−２−１について説明する。
臓器判別部２１１は、ピンポイントで検出した撮像対象の色から、臓器の種類を判別しても良い。ここで、上述したように、各臓器においては、種類に応じた色の特徴が観察される。具体的には、胃の場合は例えば赤色系が強くなり、小腸の場合は例えば黄色系が強くなり、大腸の場合は例えば白色系が強くなる。そこで、臓器判別部２１１に、例えばＲ、Ｇ、Ｂそれぞれに感度を有する３チャンネルのフォトダイオードからなるカラーセンサと、撮像対象の色と臓器の種類とを関連付けたテーブルを記憶した記憶部とを設ける。この場合、臓器判別部２１１は、カラーセンサの出力値から撮像対象の色を取得（例えば、色相値を算出）し、該色に基づき上記テーブルを参照することにより、臓器の種類を検知することができる。
【０１８６】
（変形例２−２−２）
次に、実施の形態２−２の変形例２−２−２について説明する。
臓器の種類は、臓器内に存在する粘液の量や粘液の性質（粘度やｐＨ）の違いから判別することもできる。そこで、臓器判別部２１１に粘液の量や粘度を検出する粘液センサを設け、粘液センサの出力結果に基づいて、カプセル型内視鏡２１０が現在通過中である臓器の種類を検知するようにしても良い。或いは、臓器判別部２１１にｐＨセンサを設け、ｐＨセンサの出力値（ｐＨ値）に基づいて、カプセル型内視鏡２１０が現在通過中である臓器の種類を検知するようにしても良い。
【０１８７】
また、カプセル型内視鏡２１０の外装に圧力センサを設け、この圧力センサの出力値に基づいて臓器の種類を判別しても良い。例えば、カプセル型内視鏡２１０の複数箇所において、圧力（接触圧）が検出された場合、カプセル型内視鏡２１０は管腔の径の細い小腸を通過していると判別することができる。また、カプセル型内視鏡２１０に対する接触圧が検出されない場合、又は、一方向からのみの接触圧が検出された場合、カプセル型内視鏡２１０は、広い空間を有する胃を通過中であると判別することができる。
【０１８８】
或いは、臓器内（例えば胃内）に液体を導入し、カプセル型内視鏡２１０を液体に浮遊させて観察を行う場合には、カプセル型内視鏡の外装に水圧センサを設けると良い。なお、胃のように広い空間では液体を溜めておくことが可能である。この場合、水圧センサが水圧を検出している間、カプセル型内視鏡２１０が胃内を通過していると判別することができる。反対に、水圧センサが水圧を検出しない場合、または、水圧センサが局所的な（例えば、一方の側のみの）水圧しか検出しない場合、カプセル型内視鏡２１０は、狭い空間を有する臓器（例えば小腸）を通過中であると判別することできる。
【０１８９】
（変形例２−２−３）
次に、実施の形態２−２の変形例２−２−３について説明する。
カプセル型内視鏡２１０が通過中の臓器は、例えば、レーザ光を利用して判別することもできる。具体的には、臓器判別部２１１に、レーザ光を出射するレーザ光源と、撮像対象から反射されたレーザ光を検出する光検出器とのセットを、レーザ光の出射方向が互いに異なる２方向（例えば、カプセル型内視鏡２１０の軸方向と径方向）を向くように設ける。この場合、臓器判別部２１１は、各方向において、レーザ光が出射されてから検出されるまでの時間を計測する。そして、これらの時間から、空間内の２方向におけるカプセル型内視鏡２１０から撮像対象までの距離を算出する。臓器判別部２１１は、これらの距離に応じて空間距離を把握し、臓器を判別する。
【０１９０】
（変形例２−２−４）
次に、実施の形態２−２の変形例２−２−４について説明する。
上記実施の形態２−２においては、臓器の種類に応じたカプセル型内視鏡２１０が通過中の空間の広さ（即ち、カプセル型内視鏡２１０の動きの自由度）に基づいて、カプセル検出用磁界の強度を制御することとした。しかしながら、臓器の種類に応じたカプセル型内視鏡２１０の移動速度に応じて、カプセル検出用磁界の強度を制御することとしても良い。
【０１９１】
例えば、通常、食道においては、カプセル型内視鏡２１０の移動速度が速くなるので、検出用磁界の強度を高くして、誘導装置２０においてカプセル型内視鏡２１０を高精度に検出できるようにする。
【０１９２】
また、胃におけるカプセル型内視鏡２１０の滞留時間は、食道と比べると長いので、カプセル型内視鏡２１０が胃に到達したことが確認されれば、カプセル検出用磁界の強度を弱くしても構わない。
【０１９３】
また、小腸においては、カプセル型内視鏡２１０の移動速度が比較的遅いので、カプセル検出用磁界の強度を弱くしておいても良い。
【０１９４】
また、大腸においては、カプセル型内視鏡２１０の移動速度が小腸よりも速くなるので、カプセル型内視鏡２１０が小腸から大腸に移動したことが確認された後、カプセル検出用磁界の強度を強くすることが好ましい。
【０１９５】
（変形例２−２−５）
次に、実施の形態２−２の変形例２−２−５について説明する。
実施の形態２−２においては、臓器の種類に基づいてカプセル検出用磁界の強度を制御したが、画像内に写された出血や腫瘍といった特徴構造を画像処理により抽出し、これらの特徴構造に基づいてカプセル検出用磁界の強度を制御しても良い。例えば、出血や腫瘍等の特徴構造が検出された場合、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させてカプセル検出用磁界の強度を強くし、誘導装置２０におけるカプセル型内視鏡２１０の検出精度を向上させると良い。
【０１９６】
（実施の形態３−１）
次に、本発明の実施の形態３−１について説明する。
図３５は、実施の形態３−１に係る医療システムの構成を示すブロック図である。図３５に示すように、実施の形態３−１に係る医療システム３は、カプセル型内視鏡３００及び誘導装置３０を備える。
【０１９７】
誘導装置３０は、図１に示す誘導装置２０の構成に対し、指示情報生成部３１及び指示情報送信部３２をさらに備える。なお、指示情報生成部３１及び指示情報送信部３２以外の誘導装置３０の各部の構成及び動作については、実施の形態１と同様である。
【０１９８】
指示情報生成部３１は、制御部２２の制御の下で、カプセル型内視鏡３００においてカプセル検出用磁界の強度の制御（例えば、検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御）させるための指示情報を生成する。実施の形態３−１において、指示情報生成部３１は、誘導磁界ＭＦの強度、向き、勾配を示す情報を、指示情報として生成する。また、指示情報送信部３２は、指示情報生成部３１が生成した指示情報を送信アンテナ３２ａから無線送信する。
【０１９９】
図３６は、図３５に示すカプセル型内視鏡３００の内部構成を示す断面模式図である。図３５に示すように、カプセル型内視鏡３００は、図２に示すカプセル型内視鏡１００が有する誘導磁界検出部１２５の代わりに、誘導装置３０から無線送信された指示情報を受信する受信部３０１を有する。受信部３０１は、カプセル型内視鏡３００の状態を検知する状態検知部の一形態であり、受信した指示情報を介してカプセル型内視鏡３００に印加される誘導磁界ＭＦを検知する。なお、受信部３０１以外のカプセル型内視鏡３００の各部の構成及び動作については、実施の形態１及びその変形例と同様である。
【０２００】
次に、カプセル型内視鏡３００の動作について説明する。
カプセル型内視鏡３００全体の動作は図８に示すものと同様であり、カプセル型内視鏡の状態検知及びカプセル検出用磁界の制御動作（ステップＳ１４）の内容が実施の形態１−１とは異なる。
【０２０１】
図３７は、カプセル型内視鏡３００のステップＳ１４における動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ３００において、カプセル型内視鏡３００は、誘導装置３０から送信された指示情報を受信する。
【０２０２】
続くステップＳ３０１において、検出用磁界制御部１２７は、受信部３０１から入力された指示情報から、誘導磁界ＭＦの変化量（強度の変化量及び方向の変化量）が所定の閾値（所定値）以上であるか否かを判定する。ここで、誘導磁界ＭＦの変化量は、指示情報の変化量、即ち、誘導装置３０の操作入力部２１に対する操作量に対応する。
【０２０３】
誘導磁界ＭＦの変化量が所定値以上である場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる（ステップＳ３０２）。ここで、誘導磁界ＭＦの変化量が大きいということは、誘導装置３０側において、カプセル型内視鏡３００に対して大まかな誘導操作を行っているものと判断することができる。このような場合、カプセル検出用磁界の強度を弱めて、カプセル型内視鏡３００における消費電力を抑制することができる。この後、カプセル型内視鏡３００の動作はメインルーチンに戻る。
【０２０４】
一方、誘導磁界ＭＦの変化量が所定値よりも小さい場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、検出用磁界制御部１２７は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる（ステップＳ３０３）。ここで、誘導磁界ＭＦの変化量が小さいということは、誘導装置３０側において、被検体内を詳細に観察するために、カプセル型内視鏡３００に対して綿密な誘導操作を行っているものと判断することができる。このような場合、カプセル検出用磁界の強度を強くして、誘導装置３０におけるカプセル型内視鏡３００の検出精度を向上させることにより、カプセル型内視鏡３００に対する誘導操作の操作性を向上させることができる。なお、検出用磁界発生部１２６への電力供給が既に増加された状態であるときには、ステップＳ３０３において、電力供給のレベルを維持するだけで良い。この後、カプセル型内視鏡３００の動作はメインルーチンに戻る。
【０２０５】
以上説明したように、実施の形態３−１によれば、誘導装置３０における誘導操作の操作量に応じて、カプセル型内視鏡３００において検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御するので、誘導操作に必要なカプセル型内視鏡３００の検出精度を確保しつつ、カプセル型内視鏡３００における消費電力を抑制することが可能となる。
【０２０６】
（変形例３−１−１）
検出用磁界制御部１２７は、誘導装置３０から受信した指示情報の内、誘導磁界ＭＦの強度変化を表す情報に基づいて、検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御しても良い（実施の形態１−１参照）。また、誘導装置３０から受信した指示情報の内、勾配磁界の変化を表す情報に基づいて、検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御しても良い（変形例１−１−２及び１−１−３参照）。
【０２０７】
（変形例３−１−２）
指示情報生成部３１は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を直接的に制御する情報を指示情報として生成しても良い。具体的には、誘導装置３０において誘導磁界ＭＦの強度を大幅に増加させる場合、指示情報生成部３１は、例えば、カプセル検出用磁界の強度を強くする（若しくは維持する）、又は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる（若しくは維持する）指示情報を生成する。反対に、誘導装置３０において誘導磁界ＭＦの強度を減少させる場合、指示情報生成部３１は、例えば、カプセル検出用磁界の強度を弱くする、又は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させるといった指示情報を生成する。この場合、検出用磁界制御部１２７は、受信した指示情報にそのまま従って、検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御すれば良い。
【０２０８】
（変形例３−１−３）
指示情報生成部３１は、操作入力部２１から入力された誘導操作情報（カプセル型内視鏡３００を移動させる方向や姿勢等を表す情報）を指示情報として生成しても良い。この場合、検出用磁界制御部１２７は、指示情報として受信した誘導操作情報に基づき、例えば、誘導操作の操作量が多い場合には、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させ、誘導操作の操作量が少ない場合には、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させるといった制御を行う。
【０２０９】
或いは、指示情報生成部３１が、操作入力部２１から入力された誘導操作情報に基づき、検出用磁界発生部１２６への電力供給を直接的に制御する情報を、指示情報として生成しても良い。例えば、誘導装置３０における誘導操作の操作量が多い場合、指示情報生成部３１は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる指示情報を生成する。反対に、誘導装置３０における誘導操作の操作量が少ない場合、指示情報生成部３１は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる指示情報を生成する。この場合、検出用磁界制御部１２７は、受信した指示情報にそのまま従って、検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御すれば良い。
【０２１０】
（実施の形態３−２）
次に、本発明の実施の形態３−２について説明する。
実施の形態３−２においては、カプセル型内視鏡３００においてカプセル検出用磁界の強度を制御させるための指示情報を、カプセル型内視鏡３００から受信した画像データに基づいて生成することを特徴とする。なお、実施の形態３−２に係る医療システムの構成は、図３５に示すものと同様である。
【０２１１】
ここで、カプセル型内視鏡３００と撮像対象との間の距離は、撮像対象が写った体内画像の明るさによって判断することができる。具体的には、撮像対象がカプセル型内視鏡３００から遠いほど体内画像が暗くなり、撮像対象がカプセル型内視鏡３００に近いほど体内画像が明るくなる。そこで、制御部２２は、画像処理部２５に対し、カプセル型内視鏡３００から受信した画像データに基づき、各体内画像を構成する画素の画素値から明度を算出させる。指示情報生成部３１は、明度に対応する距離情報を指示情報として生成し、指示情報送信部３２に送信させる。なお、距離情報は、予め記憶部２６に記憶させておいた距離情報の算出式や、明度と距離情報とを関連付けたテーブルを用いて取得することができる。
【０２１２】
カプセル型内視鏡３００においては、受信部３０１が受信した指示情報に基づき、検出用磁界制御部１２７が検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御する。具体的には、撮像対象とカプセル型内視鏡３００との間の距離が所定値以上である場合には、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる。一方、撮像対象とカプセル型内視鏡３００との間の距離が所定値よりも小さい場合には、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる（実施の形態２−１において説明したステップＳ２０１〜Ｓ２０３を参照）。
【０２１３】
なお、カプセル型内視鏡３００においては、変形例２−１−１と同様に、撮像対象とカプセル型内視鏡３００との間の距離が所定値以上である場合に、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させ、当該距離が所定値よりも小さい場合に、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる制御を行っても良い。
【０２１４】
（変形例３−２−１）
誘導装置３０において、指示情報生成部３１は、距離情報そのものではなく、カプセル型内視鏡３００における検出用磁界発生部１２６への電力供給を直接的に制御する情報（電力供給を増加／減少させる指示情報）を指示情報として生成しても良い。例えば、指示情報生成部３１は、取得した距離情報が所定値以上である場合に、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる指示情報を生成する。反対に、制御部２２は、取得した距離情報が所定値より小さい場合に、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる指示情報を生成する。この場合、カプセル型内視鏡３００において、検出用磁界制御部１２７は、受信した指示情報にそのまま従って検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御すれば良い。
【０２１５】
（変形例３−２−２）
誘導装置３０においては、カプセル型内視鏡３００から受信した画像データに基づいて、カプセル型内視鏡３００が通過中である臓器を判別し、判別した臓器の種類を指示情報として送信しても良い。或いは、判別した臓器の種類に応じて、カプセル型内視鏡３００において検出用磁界の強度を制御する情報を指示情報として送信しても良い。
【０２１６】
臓器種類の判別方法の一例として、制御部２２は、画像処理部２５に対し、カプセル型内視鏡３００から受信した画像データに対応する体内画像から色特徴量を抽出する画像処理を実行させる。そして、制御部２２は、抽出された色特徴量が例えば赤色系であった場合、通過中の臓器は胃であると判別する。また、色特徴量が例えば黄色系であった場合、通過中の臓器は小腸であると判別する。さらに、色特徴量が例えば白色系であった場合、通過中の臓器は大腸であると判別する。
【０２１７】
指示情報生成部３１は、カプセル型内視鏡３００が通過中の臓器が食道であると判別された場合、例えば、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる指示情報を生成する。また、指示情報生成部３１は、カプセル型内視鏡３００が食道から胃に到達したと判定された場合、例えば、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる指示情報を生成する。また、指示情報生成部３１は、カプセル型内視鏡３００が胃から小腸に移動したと判定された場合、例えば、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させたままにする指示情報を生成する。さらに、指示情報生成部３１は、カプセル型内視鏡３００が小腸から大腸に移動したと判定された場合、例えば、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる指示情報を生成する。なお、このような制御を行う理由については、実施の形態２−２において説明したものと同様である。
【０２１８】
なお、体内画像に基づく臓器の種類の判別方法としては、色特徴量を用いる方法の他にも、パターンマッチング等の様々な方法を利用することができる。例えば、記憶部２６に臓器毎の基準画像を予め記憶させておき、画像処理部２５が基準画像とカプセル型内視鏡３００が撮像した画像とを比較することにより、比較結果に応じて臓器を判別することができる。この場合、基準画像と撮像画像との間で、色や臓器毎の形状などのパターンを比較すれば良い。また、基準画像上の特徴点を予め決定しておき、その特徴点と撮像画像上の特徴点とを比較することで臓器の種類を判別しても良い。特徴点としては、凹凸の特徴や、凹凸同士の距離や、凹凸の輪郭や、画像の輝度値等を用いることができる。
【０２１９】
（変形例３−２−３）
誘導装置３０においては、カプセル型内視鏡３００から受信した画像データに対応する体内画像から特徴構造を抽出し、これらの特徴構造に基づいて検出用磁界生成部１２６への電力供給を制御する指示情報を生成しても良い。例えば、画像処理部２５における画像処理により出血や腫瘍等の特徴構造が検出された場合、指示情報生成部３１は、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる指示情報を生成して、指示情報送信部３２に送信させる。
【０２２０】
（実施の形態３−３）
次に、本発明の実施の形態３−３について説明する。
図３８は、実施の形態３−３に係る医療システムの構成を示すブロック図である。図３８に示すように、実施の形態３−３に係る医療システム３−２は、カプセル型内視鏡３１０及び誘導装置３０−２を備える。
【０２２１】
図３９は、カプセル型内視鏡３１０の内部構造の一例を示す断面模式図である。図３９に示すように、カプセル型内視鏡３１０は、図２に示すカプセル型内視鏡１００に対し、被検体内におけるカプセル型内視鏡３１０の環境を検出して送信部１２２から無線送信させる環境検出部３１１と、誘導装置３０−２から無線送信された情報を受信する受信部３１２とを更に備える。
【０２２２】
環境検出部３１１は、カプセル型内視鏡３１０の環境として、例えば、被検体内の撮像対象とカプセル型内視鏡３１０との間の距離を検出する。この場合、環境検出部３１１の具体的な構成として、例えば、被検体の体腔１ｃ内の撮像対象ＯＢに向けて超音波（送信波）を送信すると共に、撮像対象から反射された超音波（受信波）を受信する超音波センサを設けても良い。また、環境検出部３１１として、撮像対象に向けてレーザ光を出射するレーザ光源と、撮像対象から反射されたレーザ光を検出する光検出器を設けても良い。或いは、環境検出部３１１として、例えばＲ、Ｇ、Ｂそれぞれに感度を有する３チャンネルのフォトダイオードからなるカラーセンサ（変形例２−１−５参照）を設けても良い。環境検出部３１１が検出した情報は、環境情報として誘導装置３０−２に無線送信される。
【０２２３】
また、受信部３１２は、誘導装置３０−２から送信された情報を受信し、この情報に基づいてカプセル型内視鏡３１０が置かれている状態を検知する状態検知部である。
【０２２４】
一方、誘導装置３０−２は、図３５に示す誘導装置３０に対し、指示情報生成部３１の代わりに、指示情報生成部３３を有する。指示情報生成部３３は、制御部２２の制御の下で動作し、カプセル型内視鏡３１０から送信されて受信部２４により受信された環境情報を取得し、カプセル型内視鏡３１０におけるカプセル検出用磁界を制御するための指示情報を生成する。
【０２２５】
具体的には、環境検出部３１１が超音波センサである場合、指示情報生成部３３は、環境情報として受信した超音波の送信時刻及び受信時刻から、撮像対象とカプセル型内視鏡３１０との間の距離を算出する。また、環境検出部３１１がレーザ光源及び光検出器である場合、指示情報生成部３３は、レーザ光の出射タイミング及び検出タイミングから、上記距離を算出する。さらに、環境検出部３１１がカラーセンサである場合、指示情報生成部３３は、撮像対象の明度と距離とを関連付けた情報とカラーセンサの検出結果とをもとに、撮像対象とカプセル型内視鏡３１０との間の距離を算出する。なお、この場合、誘導装置３０−２の記憶部２６に、撮像対象の明度と距離とを関連付けたテーブルを予め記憶させておく。
【０２２６】
そして、指示情報生成部３３は、算出した距離に基づいて、カプセル型内視鏡３１０における検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御する情報を生成する。具体的には、指示情報生成部３３は、撮像対象とカプセル型内視鏡３１０との間の距離が所定値以上である場合に、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる指示情報を生成し、当該距離が所定値よりも小さい場合に、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる指示情報を生成する。或いは、指示情報生成部３３は、撮像対象とカプセル型内視鏡３１０との間の距離が所定値以上である場合に、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる指示情報を生成し、当該距離が所定値よりも小さい場合に、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる指示情報を生成しても良い。
【０２２７】
指示情報送信部３２は、指示情報生成部３３が生成した指示情報をカプセル型内視鏡３１０に無線送信する。この指示情報は、カプセル型内視鏡３１０の受信部３１２により受信される。検出用磁界制御部１２７は、この指示情報に従って、検出用磁界発生部１２６に対する電力供給を制御する。
【０２２８】
（変形例３−３−１）
指示情報生成部３３が生成する指示情報は、カプセル型内視鏡３１０から受信した環境情報に基づいて算出した距離そのものであっても良い。この場合、検出用磁界制御部１２７は、受信した指示情報（距離情報）に基づいて、検出用磁界発生部１２６への電力供給の増減等を判断して制御を行う。
【０２２９】
（変形例３−３−２）
次に、変形例３−３−２について説明する。
誘導装置３０−２においては、環境検出部３１１が検出して送信した環境情報に基づいて、カプセル型内視鏡３１０が通過中の臓器を判別し、通過中の臓器の種類に応じて検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御するための指示情報を生成して送信しても良い。
【０２３０】
例えば、カプセル型内視鏡３１０の環境検出部３１１として、臓器中の粘液を検出する粘液センサやｐＨセンサを設け、これらの粘液センサやｐＨセンサの出力結果を環境情報として誘導装置３０−２に送信する。この場合、誘導装置３０−２においては、指示情報生成部３３が、受信した環境情報に基づいてカプセル型内視鏡３１０が通過中の臓器の種類を判別し、臓器の種類に応じて以下のような指示情報を生成して、指示情報送信部３２に送信させる。
【０２３１】
具体的には、指示情報生成部３３は、カプセル型内視鏡３１０が通過中の臓器が食道であると判別した場合、例えば、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる指示情報を生成する。また、指示情報生成部３３は、カプセル型内視鏡３１０が食道から胃に到達したと判定した場合、例えば、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させる指示情報を生成する。また、指示情報生成部３３は、カプセル型内視鏡３１０が胃から小腸に移動したと判定した場合、例えば、検出用磁界発生部１２６への電力供給を減少させたままにする指示情報を生成する。さらに、指示情報生成部３３は、カプセル型内視鏡３１０が小腸から大腸に移動したと判定した場合、例えば、検出用磁界発生部１２６への電力供給を増加させる指示情報を生成する。なお、このような制御を行う理由については、実施の形態２−２において説明したものと同様である。
【０２３２】
カプセル型内視鏡３１０において、検出用磁界制御部１２７は、受信部３１２が受信した指示情報に従って、検出用磁界発生部１２６に対する電力供給を制御する。
【０２３３】
（変形例３−３−３）
誘導装置３０−２がカプセル型内視鏡３１０に送信する指示情報としては、指示情報生成部３３が判別した臓器の種類を表す情報そのままであっても良い。この場合、検出用磁界制御部１２７は、受信した臓器の種類を表す情報に基づいて上記と同様の判断を行い、検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御する。
【０２３４】
（変形例３−３−４）
カプセル型内視鏡３１０が通過中の臓器は、変形例３−３−２において説明した方法以外にも、様々な方法により判別することができる。
例えば、変形例２−２−１と同様に、カプセル型内視鏡３１０にカラーセンサを設ける場合、撮像対象の色と臓器の種類とを関連付けたテーブルを記憶部２６に記憶させる。この場合、指示情報生成部３３は、環境情報として受信したカラーセンサの出力値から取得した撮像対象の色と上記テーブルとに基づいて、臓器の種類を判別することができる。
【０２３５】
また、変形例２−２−２と同様に、カプセル型内視鏡３１０の外装に圧力センサを設ける場合、指示情報生成部３３は、環境情報として受信した圧力センサの出力値に基づいて臓器の種類を判別することができる。或いは、臓器内（例えば胃内）に液体を導入し、カプセル型内視鏡３１０を液体に浮遊させて観察を行う場合には、カプセル型内視鏡の外装に水圧センサを設ける。この場合、指示情報生成部３３は、環境情報として受信した水圧センサの出力値に応じて、臓器の種類を判別することができる。
【０２３６】
また、変形例２−２−３と同様に、カプセル型内視鏡３１０にレーザ光源及び光検出器を設ける場合、指示情報生成部３３は、環境情報として受信したレーザ光が出射されてから検出されるまでの時間に基づく２方向の空間の距離に基づいて、臓器の種類を判別することができる。
【０２３７】
（変形例４）
以上説明した実施の形態１−１〜３−３及びこれらの変形例においては、カプセル検出用磁界の強度を制御することにより、カプセル型内視鏡の消費電力を抑制することとしたが、それ以外のパラメータを制御することにより、カプセル型内視鏡の省電力化を図っても良い。例えば、図４０に示すカプセル型内視鏡４００のように、誘導磁界検出部１２５の出力結果を撮像制御部１２１に入力し、この出力結果に応じて、撮像時における撮像フレームレートを低減したり、画像データの圧縮率を高くしたりして、無線送信するデータ量の低減を図っても良い。例えば、図４１（ａ）に示すように、カプセル型内視鏡４００が撮像部１１０を臓器の内壁面ＰOBに向け、この内壁面ＰOBに沿って進行する場合、図４１（ｂ）に示すように、１つの体内画像Ｍ６内で、進行方向側の領域での圧縮率を低くして詳細な情報を表示し、進行方向の後ろ側の領域での圧縮率を高くしてデータ量を低減することとしても良い。
【０２３８】
或いは、図４２に示すカプセル型内視鏡４００−２のように、送信部１２２の動作を制御する送信制御部４０１をさらに設け、誘導磁界検出部１２５の出力結果に応じて送信部１２２から送信する画像データの送信レートを低減しても良い。
【０２３９】
なお、誘導磁界検出部１２５の代わりに、動き検出部１３１（図１７参照）、勾配場検出部１４１（図２３参照）、距離取得部２０１（図２９参照）、臓器判別部２１１（図３３参照）、環境検出部３１１（図３９参照）等を設ける場合も同様に、これらの各部の出力結果に基づいて、撮像フレームレートや画像の圧縮率、送信レート等の制御を行っても良い。
【０２４０】
（変形例５）
以上説明した実施の形態１−１〜３−３及びこれらの変形例においては、カプセル型内視鏡の長軸Ｌａの一端に撮像部が設けられた単眼カプセルを用いたが、例えば図４３に示すように、カプセル型内視鏡５００の長軸Ｌａの両端に撮像部１１０ａ、１１０ｂがそれぞれ設けられた複眼カプセルを用いても良い。撮像部１１０ａ、１１０ｂは、実施の形態１−１と同様に、照明部１１１ａ、１１１ｂと、光学系１１２ａ、１１２ｂと、撮像素子１１３ａ、１１３ｂとをそれぞれ有する。
【０２４１】
この場合、カプセル型内視鏡５００は、進行方向に対して前方及び後方の画像を同時に取得することができる。また、図４４に示すように、液体Ｗを導入した臓器（例えば、胃）Ｇ内において、カプセル型内視鏡５００を液体Ｗに浮揚させた状態で観察を行う場合には、カプセル型内視鏡５００の上方の視野範囲Ｇ１及び下方の視野範囲Ｇ２の画像を同時に取得することができる。
【０２４２】
このような複眼のカプセル型内視鏡５００を用いる場合においても、実施の形態１−１〜３−３及びそれらの変形例と同様に、誘導磁界検出部１２５、又はその代わりに状態検知部として設けられる動き検出部１３１（図１７参照）、勾配場検出部１４１（図２３参照）、距離取得部２０１（図２９参照）、臓器判別部２１１（図３３参照）、環境検出部３１１（図３９参照）等の出力結果に応じて、検出用磁界発生部１２６への電力供給を制御することとしても良い。
【０２４３】
また、カプセル型内視鏡５００の動き（位置や姿勢の変化）やカプセル型内視鏡５００に対する誘導操作に応じて、撮像部１１０ａ、１１０ｂにおける撮像フレームレートや、画像データの圧縮率を制御しても良い。例えば、図４５（ａ）に示すように、カプセル型内視鏡５００が撮像対象ＯＢに対して近づいたり離れたりする場合、撮像対象ＯＢを向いた撮像部１１０ｂの撮像フレームレートを、撮像対象ＯＢに近づく際には高くし、離れる際には低くする制御を行う。また、図４５（ｂ）に示すように、カプセル型内視鏡５００に所謂首振り動作をさせる場合、動きの大きい撮像部１１０ａ側の撮像フレームレートを高くし、動きの小さい撮像部１１０ｂ側の撮像フレームレートを低く設定しても良い。なお、これらの場合、撮像部１１０ａ、１１０ｂそれぞれに対応する動き検出部等をカプセル型内視鏡５００に設けても良い。
【０２４４】
このような制御を行うことにより、必要な画像情報は取得しつつ、カプセル型内視鏡５００全体としての消費電力を抑制することが可能となる。
【０２４５】
以上説明した実施の形態及び変形例は、本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではない。また、本発明は、各実施の形態や変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を生成できる。本発明は、仕様等に応じて種々変形することが可能であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施の形態が可能であることは、上記記載から自明である。
【０２４６】
（付記１）
被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
電力供給部と、
当該カプセル型医療装置の位置及び／又は姿勢を前記被検体外で検知させるためのカプセル検出用磁界を、前記電力供給部から電力の供給を受けて発生するカプセル検出用磁界発生部と、
当該カプセル型医療装置の状態を検知する状態検知部と、
前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記電力供給部から前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記カプセル検出用磁界発生部を流れる電流を制御することを特徴とするカプセル型医療装置。
【０２４７】
（付記２）
被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
電力供給部と、
当該カプセル型医療装置の位置及び／又は姿勢を前記被検体外で検知させるためのカプセル検出用磁界を、前記電力供給部から電力の供給を受けて発生するカプセル検出用磁界発生部と、
当該カプセル型医療装置の状態を検知する状態検知部と、
前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記電力供給部から前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記電力供給部から前記カプセル検出用磁界発生部に電力を間欠的に供給する場合において、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記電力の供給間隔を制御することを特徴とするカプセル型医療装置。
【０２４８】
（付記３）
被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
電力供給部と、
当該カプセル型医療装置の位置及び／又は姿勢を前記被検体外で検知させるためのカプセル検出用磁界を、前記電力供給部から電力の供給を受けて発生するカプセル検出用磁界発生部と、
当該カプセル型医療装置の状態を検知する状態検知部と、
前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記電力供給部から前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御する制御部と、
を備え、
前記カプセル検出用磁界発生部は、インピーダンスが互いに異なる複数のコイルを有し、
前記制御部は、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記複数のコイルの内から電力を供給する１つのコイルを選択することを特徴とするカプセル型医療装置。
【０２４９】
（付記４）
被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、電力供給部と、当該カプセル型医療装置の位置及び／又は姿勢を前記被検体外で検知させるためのカプセル検出用磁界を、前記電力供給部から電力の供給を受けて発生するカプセル検出用磁界発生部と、当該カプセル型医療装置の状態を検知する状態検知部と、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記電力供給部から前記カプセル検出用磁界発生部への電力供給を制御する制御部と、を有するカプセル型医療装置と、
前記被検体外に設けられる外部装置であって、
前記カプセル検出用磁界発生部が発生した磁界を検出するカプセル検出用磁界検出部と、
前記カプセル検出用磁界検出部の検出結果に基づいて前記カプセル型医療装置の位置及び／又は姿勢を検知する位置及び姿勢検知部と、
を有する外部装置と、
を備えることを特徴とする医療システム。
【０２５０】
（付記５） 
前記外部装置は、前記電力供給部による前記電力供給を制御するための指示情報を送信する指示情報送信部をさらに有し、
前記状態検知部は、前記指示情報送信部から送信された指示情報を受信し、
前記制御部は、前記状態検知部が受信した前記指示情報に基づいて前記電力供給を制御することを特徴とする付記４に記載の医療システム。
【０２５１】
（付記６）
前記カプセル型医療装置は、磁性部材からなり、当該カプセル型医療装置を誘導するために該カプセル型医療装置に外部から印加される磁界である誘導磁界に応答する磁界応答部をさらに有し、
前記外部装置は、前記誘導磁界を発生する誘導磁界発生部をさらに有し、
前記指示情報は、前記外部装置が発生する前記誘導磁界に関する情報であることを特徴とする付記５に記載の医療システム。
【０２５２】
（付記７）
前記カプセル型医療装置は、
前記被検体内を撮像して画像情報を取得する撮像部と、
前記画像情報及び／又は該画像情報の関連情報を無線送信する送信部と、
をさらに有し、
前記外部装置は、
前記送信部が送信した前記画像情報及び／又は関連情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記画像情報及び／又は前記関連情報に基づいて、前記カプセル型医療装置と前記被検体との間の距離に関する情報を前記指示情報として生成する指示情報生成部と、
をさらに有することを特徴とする付記５に記載の医療システム。
【０２５３】
（付記８）
前記カプセル型医療装置は、
自身の周囲における空間の特性を表す環境を検出して環境情報を生成する環境検出部と、
前記環境情報を無線送信する送信部と、
をさらに有し、
前記外部装置は、
前記送信部が送信した前記環境情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記環境情報に基づいて、前記カプセル型医療装置と前記被検体との間の距離に関する情報を前記指示情報として生成する指示情報生成部と、
をさらに有することを特徴とする付記５に記載の医療システム。
【０２５４】
（付記９）
前記カプセル型医療装置は、
自身の周囲における空間の特性を表す環境を検出して環境情報を生成する環境検出部と、
前記環境情報を無線送信する送信部と、
をさらに有し、
前記外部装置は、
前記送信部が送信した前記環境情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記環境情報に基づいて、前記カプセル型医療装置が通過中である被検体の臓器の種類に関する情報を前記指示情報として生成する指示情報生成部と、
をさらに有することを特徴とする付記５に記載の医療システム。
【符号の説明】
【０２５５】
１、１−２、３、３−２  医療システム
１ａ  被検体
１ｂ  ベッド
１ｃ  体腔
２０、２０−２、３０、３０−２  誘導装置
２０ａ  勾配場発生部
２１  操作入力部
２２  制御部
２３  誘導磁界発生部
２４  受信部
２４ａ  アンテナ
２５  画像処理部
２６  記憶部
２７  カプセル検出用磁界検出部
２８  位置及び姿勢算出部
２８ａ  フィルタ
２８ｂ  増幅器
２８ｃ  Ａ／Ｄ変換部（Ａ／Ｄ）
２８ｄ  ＦＦＴ演算部（ＦＦＴ）
２８ｅ  位置及び姿勢情報演算部
２９  表示部
３１、３３  指示情報生成部
３２  指示情報送信部
３２ａ  送信アンテナ
４１、４２  ジョイスティック
４４Ｕ  アップボタン
４４Ｂ  ダウンボタン
４５  キャプチャボタン
４６  アプローチボタン
１００、１３０、１３０−２、１４０、１５０、２００、２１０、３００、３１０、４００、５００  カプセル型内視鏡
１０１  カプセル型筐体
１０２  筒状筐体
１０３  ドーム形状筐体
１１０、１１０ａ、１１０ｂ  撮像部
１１１  照明部
１１２  光学系
１１３  撮像素子
１２１  撮像制御部
１２２  送信部
１２３  電力供給部
１２４  永久磁石
１２５、１５１  誘導磁界検出部
１２６  カプセル検出用磁界発生部（検出用磁界発生部）
１２７  カプセル検出用磁界制御部（検出用磁界制御部）
１３１、１５２  動き検出部
１４１  勾配場検出部
２０１  距離取得部
２０２  超音波センサ
２１１  臓器判別部
３０１  受信部
３１１  環境検出部
４０１  送信制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
0005548318.tif 000019
【図１９】
0005548318.tif 000020
【図２０】
0005548318.tif 000021
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
0005548318.tif 000032
【図３２】
0005548318.tif 000033
【図３３】
0005548318.tif 000034
【図３４】
0005548318.tif 000035
【図３５】
0005548318.tif 000036
【図３６】
0005548318.tif 000037
【図３７】
0005548318.tif 000038
【図３８】
0005548318.tif 000039
【図３９】
0005548318.tif 000040
【図４０】
0005548318.tif 000041
【図４１】
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【図４２】
0005548318.tif 000043
【図４３】
0005548318.tif 000044
【図４４】
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【図４５】
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