(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンにより駆動される油圧ポンプと、該エンジンに接続された電動発電機と、該電動発電機に電力を供給するための蓄電器とを有するハイブリッド型作業機械であって、
前記電動発電機を発電運転して前記電動発電機から出力された電力として現充電エネルギを算出し、前記蓄電器の初期静電容量に基づいて、該現充電エネルギが前記蓄電器に供給された際に前記蓄電器に蓄積される電力として仮想充電エネルギを算出し、前記現充電エネルギと前記仮想充電エネルギとを比較して前記蓄電器の劣化を判定するハイブリッド型作業機械。
【請求項２】
請求項１記載のハイブリッド型作業機械であって、
前記現充電エネルギより前記仮想充電エネルギが大きい場合に、前記蓄電器が劣化していると判定するハイブリッド型作業機械。
【請求項３】
請求項１又は２記載のハイブリッド型作業機械であって、
前記電動発電機からの出力電力に応じた電流と電圧とから前記現充電エネルギを算出するハイブリッド型作業機械。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか一項記載のハイブリッド型作業機械であって、
前記電動発電機の出力指令値から前記現充電エネルギを算出するハイブリッド型作業機械。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちいずれか一項記載のハイブリッド型作業機械であって、
前記蓄電器の端子間電圧から前記仮想充電エネルギを算出するハイブリッド型作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はハイブリッド型作業機械に係り、特に、蓄電器としてキャパシタを用いたハイブリッド型作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ポンプを駆動するエンジンを電動機でアシストするハイブリッド型作業機械が用いられるようになっている。ハイブリッド型作業機械には、電動機を駆動するための電力源として充放電可能な蓄電器が必要となる。蓄電器として、放電及び蓄電が自由に行える大容量のキャパシタを用いることができる。蓄電器として電気二重層キャパシタを用いたハイブリッド型建設機械が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。蓄電器として電気二重層キャパシタを用いることによって、効率のよい充放電が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１５５５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
キャパシタは長期間の使用により劣化し、その静電容量（電力を蓄えておく性能）は減少する。キャパシタの劣化は、電極表面の閉塞に起因するものと考えられている。キャパシタの劣化は、端子間に高電圧が印加されるほど、あるいは周囲温度が高温となるほど加速されることがわかっている。
【０００５】
キャパシタが劣化するとキャパシタが蓄積できる電力量が減少し、その内部抵抗が増大する。したがって、キャパシタが劣化すると、電気負荷に対して適切な電力を供給することができなくなり、電気負荷による作業が行えなくなったり、作業動作が遅くなる等の問題が生じたりするおそれがある。また、電気負荷による各動作において規定の力が発揮できないという問題が発生するおそれがある。そこで、キャパシタの劣化を簡単に精度良く判定する技術の開発が要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、エンジンにより駆動される油圧ポンプと、該エンジンに接続された電動発電機と、該電動発電機に電力を供給するための蓄電器とを有するハイブリッド型作業機械であって、前記電動発電機を発電運転して前記電動発電機から出力された電力として現充電エネルギを算出し、前記蓄電器の初期静電容量に基づいて、該現充電エネルギが前記蓄電器に供給された際に前記蓄電器に蓄積される電力として仮想充電エネルギを算出し、前記現充電エネルギと前記仮想充電エネルギとを比較して前記蓄電器の劣化を判定するハイブリッド型作業機械が提供される。
【０００７】
上述のハイブリッド型作業機械において、前記現充電エネルギより前記仮想充電エネルギが大きい場合に、前記蓄電器が劣化していると判定することが好ましい。前記電動発電機の出力電流と出力電圧とから前記現充電エネルギを算出することとしてもよい。あるいは、前記電動発電機の出力指令値から前記現充電エネルギを算出することとしてもよい。また、前記蓄電器の端子間電圧から前記仮想充電エネルギを算出することとしてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、電動発電機を発電運転して蓄電器に充電を行なう際に電動発電機から出力される充電エネルギと蓄電器の端子間電圧から算出される充電エネルギを比較するだけで、蓄電器の劣化を容易に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明が適用されるハイブリッド型作業機械の一例であるハイブリッド式ショベルの側面図である。
【図２】ハイブリッド式ショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。
【図３】蓄電系の構成を示すブロック図である。
【図４】電動発電機を駆動して発電した際の発電電力を示すグラフである。
【図５】キャパシタを充電する際のキャパシタの端子間電圧の変化を示すグラフである。
【図６】旋回機構を電動化し且つブーム回生を行なうハイブリッド式ショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。
【図７】ハイブリッド式ブルドーザの側面図である。
【図８】ハイブリッド式ブルドーザの駆動系の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本発明が適用されるハイブリッド型作業機械の一例であるハイブリッド式ショベルの側面図である。
【００１１】
ハイブリッド式ショベルの下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端に、アーム５が取り付けられ、アーム５の先端にバケット６が取り付けられている。ブーム４，アーム５及びバケット６は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。
【００１２】
図２は、図１に示すハイブリッド式ショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。図２において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は実線でそれぞれ示されている。
【００１３】
機械式駆動部としてのエンジン１１と、アシスト駆動部としての電動発電機１２は、変速機１３の２つの入力軸にそれぞれ接続されている。変速機１３の出力軸には、油圧ポンプとしてメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続されている。メインポンプ１４には、高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。
【００１４】
コントロールバルブ１７は、ハイブリッド式ショベルにおける油圧系の制御を行う制御装置である。下部走行体１用の油圧モータ１Ａ（右用）及び１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９は、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ１７に接続される。また、旋回機構２を駆動するための旋回用油圧モータ２Ａもコントロールバルブ１７に接続される。
【００１５】
電動発電機１２には、インバータ１８Ａを介して、蓄電器を含む蓄電系１２０が接続される。また、パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６が接続される。操作装置２６は、レバー２６Ａ、レバー２６Ｂ、ペダル２６Ｃを含む。レバー２６Ａ、レバー２６Ｂ、及びペダル２６Ｃは、油圧ライン２７及び２８を介して、コントロールバルブ１７及び圧力センサ２９にそれぞれ接続される。圧力センサ２９は、電気系の駆動制御を行うコントローラ３０に接続されている。
【００１６】
図３は蓄電系１２０の構成を示すブロック図である。蓄電系１２０は、蓄電器としてのキャパシタ１９と、昇降圧コンバータとＤＣバス１１０とを含む。本実施形態では、キャパシタ９として電気二重層キャパシタのような大容量のキャパシタを用いることとする。
【００１７】
一定電圧蓄電部としてのＤＣバス１１０は、キャパシタ１９と電動発電機１との間での電力の授受を制御する。キャパシタ１９には、キャパシタ電圧値を検出するためのキャパシタ電圧検出部１１２と、キャパシタ電流値を検出するためのキャパシタ電流検出部１１３が設けられている。キャパシタ電圧検出部１１２とキャパシタ電流検出部１１３によって検出されるキャパシタ電圧値とキャパシタ電流値は、コントローラ３０に供給される。
【００１８】
昇降圧コンバータ１００は、電動発電機１２の運転状態に応じて、ＤＣバス電圧値を一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える制御を行う。ＤＣバス１１０は、インバータ１８Ａと昇降圧コンバータ１００との間に配設されており、キャパシタ１９と電動発電機１２との間での電力の授受を行う。また、インバータ２０には、インバータ２０の電圧値を検出するためのインバータ電圧検出部１１４と、インバータ２０の電流値を検出するためのインバータ電流検出部１１５とが設けられている。インバータ電圧検出部１１４とインバータ電流検出部１１５によって検出されるインバータ電圧値とインバータ電流値は、コントローラ３０へ供給される。また、インバータ電圧検出部１１４とインバータ電流検出部１１５は、ＤＣバス１１０に設置されてもよい。
【００１９】
図２に戻り、コントローラ３０は、ハイブリッド式ショベルの駆動制御を行う主制御部としての制御装置である。コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び内部メモリを含む演算処理装置で構成され、ＣＰＵが内部メモリに格納された駆動制御用のプログラムを実行することにより実現される装置である。
【００２０】
コントローラ３０は、電動発電機１２の運転制御（電動（アシスト）運転又は発電運転の切り替え）を行うとともに、昇降圧制御部としての昇降圧コンバータ１００を駆動制御することによるキャパシタ１９の充放電制御を行う。コントローラ３０は、キャパシタ１９の充電状態、電動発電機１２の運転状態（電動（アシスト）運転又は発電運転）に基づいて、昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切替制御を行い、これによりキャパシタ１９の充放電制御を行う。
【００２１】
この昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切替制御は、ＤＣバス電圧検出部１１１によって検出されるＤＣバス電圧値、キャパシタ電圧検出部１１２によって検出されるキャパシタ電圧値、及びキャパシタ電流検出部１１３によって検出されるキャパシタ電流値に基づいて行われる。
【００２２】
次に、上述のハイブリッド式ショベルにおけるキャパシタ１９の劣化判定について説明する。本実施形態では蓄電器としてキャパシタを用いることとする。
【００２３】
電動発電機１２で発電した電力（エネルギ）ΔＥａｓｍは、電動発電機１２の出力（電力）を時間積分することで求めることができる。図５は電動発電機１２を駆動して発電した際の発電電力を示すグラフである。電動発電機１２で発電した電力（エネルギ）は、インバータ１８Ａを介して蓄電系１２０のＤＣバス１１０に供給され、コンバータ１００を介してキャパシタ１６に供給される。したがって、図４に示すように、電動発電機１２で発電した電力（エネルギ）ΔＥａｓｍは、インバータ１８Ａの出力電力Ｐａｓｍを時間ｔ１から時間ｔ２までの範囲で時間積分することで求めることができる。インバータ１８Ａの出力電力Ｐａｓｍは、インバータ１８Ａの出力側の電流Ｉｉｎｖと電圧Ｖｉｎｖとの積で表されるから、インバータ１８Ａの出力側の電流Ｉｉｎｖ及び電圧Ｖｉｎｖをインバータ電圧検出部１１４及びインバータ電流検出部１１５により測定してインバータ１８Ａの出力電力Ｐａｓｍを求め、これを時間積分することで、電動発電機１２で発電した電力（エネルギ）ΔＥａｓｍを求めることができる。電動発電機１２からの出力電力に応じてインバータ１８Ａの出力側の電流Ｉｉｎｖ及び電圧Ｖｉｎｖが決まるので、電流Ｉｉｎｖ及び電圧Ｖｉｎｖは電動発電機１２からの出力電力に応じた電流と電圧となる。
【００２４】
ΔＥａｓｍ＝∫Ｐａｓｍ（ｔ）・ｄｔ
＝∫（Ｉｉｎｖ×Ｖｉｎｖ）（ｔ）・ｄｔ
このようにして求めた電力（エネルギ）ΔＥａｓｍが全て、ＤＣバス１１０及びコンバータ１００を介してキャパシタ１９に供給され、キャパシタ１９に蓄積されるものとする。したがって、時間ｔ１から時間ｔ２までの間にキャパシタ１９に蓄積される充電エネルギ（現充電エネルギと称する）は、電動発電機１２で発電した電力（エネルギ）ΔＥａｓｍに等しくなる。
【００２５】
なお、インバータ１８Ａの出力側の電流Ｉ及び電圧Ｖを測定しなくても、電動発電機１２の出力電力ΔＥａｓｍを求めることができる。例えば、電動発電機１２のトルクＴが分かれば、電動発電機１２の出力電力ΔＥａｓｍは、以下の式で求めることができる。ここで、Ｎは電動発電機１２の回転数である。
【００２６】
ΔＥａｓｍ＝∫［（２π・Ｔ／６０）×Ｎ］（ｔ）・ｄｔ
電動発電機１２のトルクＴは、測定値でもよいが、インバータ１８Ａに与えられる電動発電機１２のトルク指令値（出力指令値）とすることができる。
【００２７】
キャパシタ１９が劣化していないと仮定し、キャパシタ１９に供給されるまでの損失が無いと仮定すると、以上のようにして求めた電力（エネルギ）ΔＥａｓｍの全てがキャパシタ１９に蓄積されることになる。
【００２８】
一方、キャパシタ１９に実際に蓄積された電力（エネルギ）をΔＥｃａｐとすると、キャパシタ１９の端子間電圧Ｖｃａｐの変化から、ΔＥｃａｐを求めることができる。キャパシタ１９の端子間電圧はキャパシタ電圧検出部１１２により測定される。図５はキャパシタ１９を充電する際のキャパシタ１９の端子間電圧Ｖｃａｐの変化を示すグラフである。キャパシタ１９に電力が蓄積されるとキャパシタ１９の端子間電圧Ｖｃａｐは上昇する。そこで、時間ｔ１から時間ｔ２までの間にキャパシタ１９に蓄積された電力ΔＥｃａｐは、時間ｔ２においてキャパシタ１９に蓄積されている電力（エネルギ）から時間ｔ２においてキャパシタ１９に蓄積されている電力（エネルギ）を減算することで求めることができる。
【００２９】
キャパシタ１９に蓄積されている電力は、キャパシタの静電容量をＣとし、端子間電圧をＶｃａｐとすると、（Ｃ×Ｖｃａｐ２）／２で求めることができる。したがって、時間ｔ２においてキャパシタ１９に蓄積されている電力（エネルギ）は、キャパシタ１９の初期の静電容量をＣｉｎｉとし、時間ｔ２における端子間電圧をＶｃａｐ（ｔ２）とすると、（Ｃｉｎｉ×Ｖｃａｐ（ｔ２）２）／２で表すことができる。同様に、時間ｔ１においてキャパシタ１９に蓄積されている電力（エネルギ）は、キャパシタ１９の初期の静電容量をＣｉｎｉとし、時間ｔ１における端子間電圧をＶｃａｐ（ｔ１）とすると、（Ｃｉｎｉ×Ｖｃａｐ（ｔ１）２）／２で表すことができる。ここで、キャパシタ１９の初期の静電容量Ｃｉｎｉを用いるのは、キャパシタ１９が劣化していないものと仮定して静電容量を求めるためである。
【００３０】
したがって、キャパシタ１９が劣化していない場合において、時間ｔ１から時間ｔ２までの間にキャパシタ１９に蓄積されたであろう電力（仮想充電エネルギと称する）ΔＥｃａｐは、以下の式で求められる。
【００３１】
ΔＥｃａｐ＝［Ｃｉｎｉ×Ｖｃａｐ（ｔ２）２］／２  −
［Ｃｉｎｉ×Ｖｃａｐ（ｔ１）２］／２
＝Ｃｉｎｉ×［Ｖｃａｐ（ｔ２）２−Ｖｃａｐ（ｔ１）２］／２
以上のように、時間ｔ１から時間ｔ２までの間に電動発電機１２で発電してキャパシタ１９に供給された電力（現充電エネルギ）ΔＥａｓｍは、インバータ１８Ａの出力側の電流Ｉｉｎｖ及び電圧Ｖｉｎｖから求めることができる。一方、キャパシタ１９が劣化していない場合に、時間ｔ１から時間ｔ２までの間にキャパシタに蓄積される電力（仮想充電エネルギ）ΔＥｃａｐはキャパシタの端子間電圧の変化ΔＶｃａｐから求めることができる。
【００３２】
ここで、キャパシタ１９が劣化していなければ、電動発電機１２で発電してキャパシタ１９に供給された現充電エネルギΔＥａｓｍは全てキャパシタに蓄積されることとなる。すなわち、キャパシタ１９が劣化していなければ、現充電エネルギΔＥａｓｍと仮想充電エネルギΔＥｃａｐとは等しくなる。
【００３３】
一方、キャパシタ１９が劣化していると、劣化の分だけキャパシタ１９の静電容量Ｃが減るので、キャパシタ１９に蓄積される充電エネルギは減少する。したがって、キャパシタ１９が劣化していると、現充電エネルギΔＥａｓｍのほうが仮想充電エネルギΔＥｃａｐより小さくなる。
【００３４】
したがって、現充電エネルギΔＥａｓｍと仮想充電エネルギΔＥｃａｐとを比較することで、キャパシタ１９が劣化しているか否かを判定することができる。すなわち、現充電エネルギΔＥａｓｍと仮想充電エネルギΔＥｃａｐとの比率ΔＥａｓｍ／ΔＥｃａｐが１に等しければ（ΔＥａｓｍ／ΔＥｃａｐ＝１）、キャパシタ１９は劣化していないと判定することができる。一方、ΔＥａｓｍ／ΔＥｃａｐが１より小さければ（ΔＥａｓｍ／ΔＥｃａｐ＜１）、キャパシタ１９は劣化していると判定することができる。
【００３５】
ここで、ΔＥａｓｍ／ΔＥｃａｐの値に対して閾値Ｘを設定しておき、ΔＥａｓｍ／ΔＥｃａｐが閾値Ｘ以下となっているときに（ΔＥａｓｍ／ΔＥｃａｐ）、キャパシタ１９は劣化していると判定することとしてもよい。すなわち、劣化の程度の判断基準として閾値Ｘを設定しておき、ΔＥａｓｍ／ΔＥｃａｐが閾値Ｘ以下となったときに（ΔＥａｓｍ／ΔＥｃａｐ＜Ｘ）、キャパシタ１９が劣化したと判定する。この場合、キャパシタ１９が劣化していることをオペレータに通知することとしてもよく、あるいは、キャパシタ１９の交換時期であることをオペレータに通知することとしてもよい。
【００３６】
ここで、現充電エネルギΔＥａｓｍと仮想充電エネルギΔＥｃａｐとの比率ΔＥａｓｍ／ΔＥｃａｐは、現在のキャパシタ１９の静電容量（現静電容量Ｃｒｅｌ）と初期のキャパシタ１９の静電容量（初期静電容量Ｃｉｎｉ）との比率に相当する。すなわち、以下のように、現充電エネルギΔＥａｓｍは現静電容量Ｃｒｅｌに依存しており、仮想充電エネルギΔＥｃａｐは初期静電容量Ｃｉｎｉに依存している。
【００３７】
ΔＥａｓｍ＝Ｃｒｅｌ×［Ｖｃａｐ（ｔ２）２−Ｖｃａｐ（ｔ１）２］／２
ΔＥｃａｐ＝Ｃｉｎｉ×［Ｖｃａｐ（ｔ２）２−Ｖｃａｐ（ｔ１）２］／２
したがって、
ΔＥａｓｍ／ΔＥｃａｐ＝Ｃｒｅｌ／Ｃｉｎｉ
となる。また、以上の式から現在のキャパシタ１９の静電容量Ｃｒｅｌを求めることができる。
【００３８】
Ｃｒｅｌ＝２×ΔＥａｓｍ／［Ｖｃａｐ（ｔ２）２−Ｖｃａｐ（ｔ１）２］
上述の実施形態では、エンジン１１と電動発電機１２とを油圧ポンプであるメインポンプ１４に接続してメインポンプを駆動する、いわゆるパラレル型のハイブリッド式ショベルに本発明を適用した例について説明した。本発明は、エンジン１１で電動発電機１２を駆動し、電動発電機１２が生成した電力を蓄電系１２０に蓄積してから蓄積した電力のみによりメインポンプ１４を駆動する、いわゆるシリーズ型のハイブリッド式ショベルにも適用することもできる。
【００３９】
本発明は、旋回機構を電動化し且つブーム回生を行なうハイブリッド式ショベルにも適用することもできる。図６は、旋回機構を電動化し且つブーム回生を行なうハイブリッド式ショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。図６において、図２に示す構成部品と同等な部品には同じ符号を付し、その説明は省略する。
【００４０】
図６に示すハイブリッド式ショベルにおいて、旋回機構２を駆動するために旋回用電動機２１が設けられている。電動作業要素としての旋回用電動機２１は、インバータ２０を介して蓄電系１２０に接続されている。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回変速機２４が接続される。旋回用電動機２１と、インバータ２０と、レゾルバ２２と、メカニカルブレーキ２３と、旋回変速機２４とで負荷駆動系が構成される。
【００４１】
また、ブーム回生を行なうために、ブームシリンダ７への油圧配管７Ａの途中に油圧モータ３１０が設けられている。油圧モータ３１０は発電機３００に機械的に接続され、油圧モータ３１０が駆動されると、その回転力で発電機３００が駆動される。発電機３００はインバータ１８Ｂを介して蓄電系に電気的に接続されている。
【００４２】
このブーム回生機構において、ブーム４が下降すると、ブームシリンダ７から作動油がコントロールバルブ１７に戻る。この戻り作動油により油圧モータ３１０が駆動され回転力（トルク）が発生する。この回転力は発電機３００に伝達され、発電機３００が駆動されて電力が発生する。発電機３００で発生した電力はインバータを介して蓄電系１２０のＤＣバス１１０に供給される。
【００４３】
以上のような構成のハイブリッド式ショベルにおいて、現充電エネルギΔＥａｓｍを算出するためにインバータ電圧検出部１１４とインバータ電流検出部１１５によりインバータ１８Ａの電圧及び電流を計測する際には、インバータ１８Ｂ及びインバータ２０の駆動は一時停止される。また、同様に、仮想充電エネルギΔＥｃａｐを算出するためにキャパシタ電圧検出部１１２とキャパシタ電流検出部１１３によりキャパシタ１９の電圧及び電流を計測する際には、インバータ１８Ｂ及びインバータ２０の駆動は一時停止される。
【００４４】
また、本発明を例えば図７に示すハイブリッド式ブルドーザに適用することもできる。図７に示すハイブリッド式ブルドーザは、ブルドーザ本体５０に取り付けられたブレード５２をリフトシリンダ５４及びチルトシリンダ５６により油圧で駆動する。左右の履帯５８Ａ，５８Ｂは電動機により駆動される左右駆動輪６０Ａ，６０Ｂにより駆動される。
【００４５】
図８はハイブリッド式ブルドーザの駆動系の構成を示す図である。図８において、図２に示す部品と同等な構成部品には同じ符号を付し、その説明は省略する。図８において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は実線でそれぞれ示されている。
【００４６】
機械式駆動部としてのエンジン１１と、アシスト駆動部としての電動発電機１２は、変速機１３の２つの入力軸にそれぞれ接続されている。変速機１３の出力軸には、油圧ポンプとしてメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続されている。メインポンプ１４には、高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。
【００４７】
コントロールバルブ１７は、ハイブリッド式ブルドーザにおける油圧系の制御を行う制御装置である。リフトシリンダ５４及びチルトシリンダ５６は、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ１７に接続される。
【００４８】
電動発電機１２には、インバータ１８Ａを介して、蓄電器としてのキャパシタを含む蓄電系１２０が接続される。蓄電系１２０には、インバータ２０Ａを介して左走行用電動機６４Ａが接続されている。左走行用電動機６４Ａは左駆動用変速機６２Ａを介して左駆動輪６０Ａを駆動する。また、蓄電系１２０には、インバータ２０Ｂを介して右走行用電動機６４Ｂが接続されている。右走行用電動機６４Ｂは右駆動用変速機６２Ｂを介して右駆動輪６０Ｂを駆動する。
【００４９】
操作装置２６は、油圧ライン２７及び２８を介して、コントロールバルブ１７及び圧力センサ２９にそれぞれ接続される。圧力センサ２９は、電気系の駆動制御を行うコントローラ３０に接続されている。
【００５０】
蓄電系１２０は、図３に示す構成と同様に、蓄電器としてのキャパシタ１９と、昇降圧コンバータとＤＣバス１１０とを含む。キャパシタ１９として電気二重層キャパシタのような大容量のキャパシタを用いることができる。
【００５１】
以上のように、ハイブリッド式ブルドーザの蓄電系１２０にも、キャパシタとしてキャパシタ１９が設けられており、上述の実施形態によるキャパシタの劣化判定を行なうことができる。
【符号の説明】
【００５２】
１  下部走行体
１Ａ、１Ｂ  油圧モータ
２  旋回機構
２Ａ  旋回用油圧モータ
３  上部旋回体
４  ブーム
５  アーム
６  バケット
７  ブームシリンダ
７Ａ  油圧配管
７Ｂ  ブーム角度センサ
８  アームシリンダ
９  バケットシリンダ
１０  キャビン
１１  エンジン
１２  電動発電機
１３  変速機
１４  メインポンプ
１５  パイロットポンプ
１６  高圧油圧ライン
１７  コントロールバルブ
１８Ａ，１８Ｂ，２０  インバータ
１９  キャパシタ
２１  旋回用電動機
２５  パイロットライン
２６  操作装置
２６Ａ、２６Ｂ  レバー
２６Ｃ  ペダル
２６Ｄ  ボタンスイッチ
２７  油圧ライン
２８  油圧ライン
２９  圧力センサ
３０  コントローラ
５０  ブルドーザ本体
５２  ブレード
５４  リフトシリンダ
５６  チルトシリンダ
５８Ａ，５８Ｂ  左右履帯
６０Ａ，６０Ｂ  左右駆動輪
６２Ａ，６２Ｂ  左右駆動用変速機
６４Ａ，６４Ｂ  左右走行用電動機
１００  昇降圧コンバータ
１１０  ＤＣバス
１１１  ＤＣバス電圧検出部
１１２  キャパシタ電圧検出部
１１３  キャパシタ電流検出部
１１４  インバータ電圧検出部
１１５  インバータ電流検出部
１２０  蓄電系
【図１】
0005425721.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0005425721.tif 000007
【図７】
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【図８】
0005425721.tif 000009