(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、該車両の周辺を撮像する撮像装置と、
処理装置とメモリとを備えた画像処理ユニットと、
を備え、
前記画像処理ユニットは、
前記撮像装置により撮像された画像を処理して、前記車両の周辺の対象物を検出し、
前記検出した対象物が歩行者または動物であるかを判定して、
前記車両から所定範囲内にある対象物を強調して表示する警告表示画像を表示装置へ出力するよう構成されており、
前記警告表示画像は、前記検出された対象物が動物と判定され、かつ、前記所定範囲内に存在するときは、当該動物が前記所定範囲外に脱した後も、所定期間にわたって継続して表示される、
周辺監視装置。
【請求項２】
前記画像処理ユニットは、さらに、各対象物を個別に強調表示する第１の形態の警報表示画像を出力するよう構成されている、
請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記画像処理ユニットは、さらに、所定範囲内における一つ又は複数の対象物の存在を一つのアイコンにより示す第２の形態の警報表示画像を出力するよう構成されている、
請求項２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記画像処理ユニットは、さらに、前記所定範囲内における一つ又は複数の動物の存在を前記第２の形態で表示する警報表示画像を出力するよう構成されている、
請求項３に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記画像処理ユニットは、さらに、前記所定範囲内における前記一つ又は複数の動物の存在を前記第２の形態で表示する警報表示画像を、前記一つ又は複数の動物が前記所定範囲から脱した後も所定期間にわたって継続して出力するよう構成されている、
請求項４に記載の周辺監視装置。
【請求項６】
前記画像処理ユニットは、さらに、前記第１の形態と第２の形態とを組み合わせた警報表示画像を出力するよう構成されている、
請求項３に記載の周辺監視装置。
【請求項７】
前記撮像装置は、一つ又は複数のカメラで構成される、請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項８】
音又は音声による警報を発生させる一つ又は複数のスピーカを更に備える、請求項１に記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の周辺を監視するための装置に関し、より具体的には、車両の周辺の対象物を検出して表示する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を設け、赤外線カメラを用いて車両の周辺の対象物を検出し、車両の進行方向に設定される接近判定領域内に存在する対象物については、ヘッドアップディスプレイの表示画面の中央領域に強調表示し、接近判定領域の外側に設定される侵入判定領域内に存在する対象物については、該表示画面の右および左領域にアイコン表示するシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３３４６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
対象物が動物である場合、群れで行動する習性を持つ動物もいる。したがって、上記のように、検出した対象物に対して強調表示を行うことで警報を行っても、該検出対象物に続く他の動物が車両周辺に潜んでいる可能性がある。また、一般に動物は、たとえば鹿等のように歩行者よりも速い速度で移動し、また、その行動パターンも、想定外のものとなりうる。したがって、対象物として一旦検出されたとしても、運転者が現時点で気づいていない危険が車両周辺に潜んでいる可能性があり、このような潜在的な危険に対しても運転者に注意を促すのが望ましい。【０００５】
したがって、対象物が動物の場合には、動物の習性を考慮して、歩行者とは異なる形態の警報を行う手法が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の一つの側面によると、車両の周辺監視装置は、車両に搭載され、該車両の周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記車両の周辺の対象物を検出する手段と、前記検出された対象物が、歩行者または動物であるかを判定する手段と、前記歩行者または動物と判定された対象物が、前記車両から所定範囲内に存在する場合に、該車両の運転者に対して警報を行う警報手段と、を備える。該検出された対象物が前記動物であると判定され、かつ前記所定範囲内に存在すると判定されたならば、前記警報手段は、該動物が該所定範囲外に脱した後でも所定時間にわたって前記警報を継続することを特徴とする。【０００７】
上で述べたように、動物の中には、群れをなして行動する習性を持つものがある。また、動物は、一般に歩行者よりも早い速度で移動することがあり、その行動パターンを予測するのも困難である。したがって、動物が、車両から所定範囲外に脱した後も、該車両の周辺には、該動物や他の動物がなお存在している可能性がある。この発明によれば、所定範囲外に動物が脱した後も、所定時間にわたって警報が継続されるので、運転者に、このような潜む危険に対して注意を喚起し続けることができ、運転者の危険予知の程度を向上させることができる。【０００８】
この発明の一実施形態によると、さらに、前記検出された対象物が前記歩行者であると判定され、該歩行者が前記所定範囲内に存在する場合、該存在する歩行者が単数か複数かを判断する手段を備え、前記警報手段は、該歩行者が単数である場合と複数である場合とで異なる形態の警報を行い、前記検出された対象物が前記動物であると判定され、かつ前記所定範囲内に存在する場合には、該警報手段は、該存在する動物が単数か複数かにかかわらず同一形態の警報を行う。【０００９】
一般に、歩行者は、動物のように群れをなす等の習性はなく、また、動物よりも移動速度は限られている。歩行者が複数存在する場合に、各歩行者に対して、たとえば枠等による個別の強調表示を行うと、画面が見づらくなり、どの対象物に注意すべきかを運転者に認識させることが困難となるおそれがある。したがって、たとえば、単数の歩行者が検出された場合には個別の強調表示を行うが、複数の歩行者が検出された場合には、このような個別の強調表示に代えて、たとえば画面全体に対して１つの強調表示を行うのが好ましい。他方、動物の場合には、上で述べたように群れの可能性があるため、検出された動物が単数であっても、複数（群れ）として取り扱い、どちらも同じ形態で警報を行う。こうすることにより、歩行者については、わかりやすい表示を運転者に呈示することができると共に、動物については、潜みうる危険性を運転者に認識させることができる。【００１０】
本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の一実施例に従う、車両の周辺監視装置の構成を示すブロック図。
【図２】この発明の一実施例に従う、カメラおよびＨＵＤの取り付け位置を説明するための図。
【図３】この発明の一実施例に従う、画像処理ユニットにおけるプロセスを示すフローチャート。
【図４】この発明の一実施例に従う、車両の警報範囲を示す図。
【図５】この発明の一実施例に従う、警報の表示形態を示す図。
【図６】この発明の一実施例に従う、警報の表示形態を示す図。
【図７】この発明の他の実施例に従う、画像処理ユニットにおけるプロセスを示すフローチャート。
【図８】この発明の他の実施例に従う、警報の表示形態を示す図。
【図９】この発明の他の実施例に従う、警報の表示形態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。
【００１３】
図１は、この発明の一実施形態に従う、車両の周辺監視装置の構成を示すブロック図である。該装置は、車両に搭載され、遠赤外線を検出可能な２つの赤外線カメラ１Ｒおよび１Ｌと、カメラ１Ｒおよび１Ｌによって撮像された画像データに基づいて車両周辺の対象物を検出するための画像処理ユニット２と、該検出結果に基づいて音または音声で警報を発生するスピーカ３と、カメラ１Ｒまたは１Ｌの撮像を介して得られた画像を表示すると共に、運転者に車両周辺の対象物を認識させるための表示を行うヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤと呼ぶ）４とを備えている。さらに、該周辺監視装置は、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ６と、車両の走行速度（車速）を検出する車速センサ７とを備え、これらのセンサの検出結果は、画像処理ユニット２に送られる。
【００１４】
この実施例では、図２に示すように、カメラ１Ｒおよび１Ｌは、車両１０の前方を撮像するよう、車両１０の前部に、車幅の中心を通る中心軸に対して対称な位置に配置されている。２つのカメラ１Ｒおよび１Ｌは、両者の光軸が互いに平行となり、両者の路面からの高さが等しくなるように車両に固定されている。赤外線カメラ１Ｒおよび１Ｌは、対象物の温度が高いほど、その出力信号のレベルが高くなる（すなわち、撮像画像における輝度が大きくなる）特性を有している。
【００１５】
画像処理ユニット２は、入力アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路、デジタル化した画像信号を記憶する画像メモリ、各種演算処理を行う中央演算処理装置（ＣＰＵ）、ＣＰＵが演算に際してデータを記憶するのに使用するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＣＰＵが実行するプログラムおよび用いるデータ（テーブル、マップを含む）を記憶するＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、スピーカ３に対する駆動信号およびＨＵＤ４に対する表示信号などを出力する出力回路を備えている。カメラ１Ｒおよび１Ｌの出力信号は、デジタル信号に変換されてＣＰＵに入力されるよう構成されている。ＨＵＤ４は、図２に示すように、車両１０のフロントウィンドウの、運転者の前方位置に画面４ａが表示されるように設けられている。こうして、運転者は、ＨＵＤ４に表示される画面を視認することができる。
【００１６】
なお、ＨＵＤ４に代えて、たとえばダッシュボードに取り付けられる一般的な表示装置でもよい。たとえば、車両の現在位置を検出すると共に、目的地までの最適な経路を算出し、地図情報と共に該現在位置および最適経路を表示する等の様々な機能を実現するナビゲーション装置（図示せず）を搭載している場合には、該ナビゲーション装置の表示装置を利用することができる。
【００１７】
図３は、画像処理ユニット２によって実行されるプロセスを示すフローチャートである。該プロセスは、所定の時間間隔で実行される。
【００１８】
ステップＳ１１〜Ｓ１３において、カメラ１Ｒおよび１Ｌの出力信号（すなわち、撮像画像のデータ）を入力として受け取り、これをＡ／Ｄ変換して、画像メモリに格納する。格納される画像データは、輝度情報を含んだグレースケール画像である。
【００１９】
ステップＳ１４において、カメラ１Ｒで撮像された右画像を基準画像とし（代替的に、左画像を基準画像としてもよい）、その画像信号の２値化を行う。具体的には、輝度閾値ＩＴＨより明るい領域を「１」（白）とし、暗い領域を「０」（黒）とする処理を行う。この２値化処理により、たとえば生体のような、所定の温度より高い対象物が、白領域として抽出される。輝度閾値ＩＴＨは、任意の適切な手法で決定されることができる。
【００２０】
ステップＳ１５において、２値化した画像データを、ランレングスデータに変換する。具体的には、２値化により白となった領域について、各画素行の該白領域（ラインと呼ぶ）の開始点（各ラインの左端の画素）の座標と、開始点から終了点（各ラインの右端の画素）までの長さ（画素数で表される）とで、ランレングスデータを表す。ここで、画像における垂直方向にｙ軸をとり、水平方向にｘ軸をとる。たとえば、ｙ座標がｙ１である画素行における白領域が、（ｘ１，ｙ１）から（ｘ３，ｙ１）までのラインであるとすると、このラインは３画素からなるので、（ｘ１，ｙ１，３）というランレングスデータで表される。
【００２１】
ステップＳ１６およびＳ１７において、対象物のラベリングを行い、対象物を抽出する処理を行う。すなわち、ランレングスデータ化したラインのうち、ｙ方向に重なる部分のあるラインを合わせて１つの対象物とみなし、これにラベルを付与する。こうして、１または複数の対象物が抽出される。
【００２２】
ステップＳ２１において、こうして抽出された対象物のそれぞれについて、歩行者か動物（典型的には、鹿や熊のような四足動物であり、以下、単に動物と呼ぶ）かを判定する。抽出された対象物が歩行者であればステップＳ２２に進み、動物であればステップＳ２３に進む。
【００２３】
抽出された対象物のすべてが、歩行者でも動物でもなければ（たとえば、人工構造物である場合）、ステップＳ２１の判断はＮｏとなる。ステップＳ２４に進み、警報を出力することなく、ステップＳ１３で取得されたグレースケール画像を表示装置４上に出力する通常表示を行う。
【００２４】
ここで、対象物が歩行者か動物かを判定する処理は、任意の適切な手法で実現されることができる。たとえば、周知のパターンマッチングを利用し、上記のように抽出された対象物と、歩行者を表す所定のパターンとの類似度を算出し、該類似度が高ければ、歩行者であると判定することができる。動物についても、同様に判定することができる。このような判定処理の例示として、歩行者かどうかを判定する処理は、たとえば特開２００７−２４１７４０号公報、特開２００７−３３４７５１号公報等に記載されている。動物かどうかを判定する処理は、たとえば特開２００７−３１０７０５号公報、特開２００７−３１０７０６号公報等に記載されている。    
【００２５】
ステップＳ２２では、歩行者と判定された対象物が、車両から所定の警報範囲内に位置するかどうかを判定し、ステップＳ２３では、動物と判定された対象物が、該警報範囲内に位置するかどうかを判定する。ここで、所定の警報範囲の一例を、図４に示す。
【００２６】
領域ＡＲ０は、カメラ１Ｒおよび１Ｌによって撮像可能な領域である撮像範囲を示す。撮像範囲ＡＲ０に対応する撮像画像に対して、図３のステップＳ１１からＳ１７の処理は実行される。
【００２７】
領域ＡＲ１は、車両１０の車幅αの両側に余裕β（たとえば、５０〜１００ｃｍ程度とすることができる）を加えた範囲に対応する領域、換言すれば車両１０の車幅方向の中心軸の両側に（α／２＋β）の幅を有する領域であり、対象物がそのまま存在し続ければ衝突の可能性が高い接近判定領域である。領域ＡＲ２およびＡＲ３は、接近判定領域よりＸ座標の絶対値が大きい（接近判定領域の横方向外側の）領域であり、この領域にある対象物は接近判定領域へと侵入するおそれがある侵入判定領域である。領域ＡＲ１〜ＡＲ３の距離方向の大きさを規定するＺ１は、たとえば所定値に設定されることができる。
【００２８】
この実施例では、接近判定領域ＡＲ１を上記の警報範囲として、ステップＳ２２およびＳ２３の判定を行う。ここで、対象物が歩行者であれば、該歩行者の足の部分、すなわち、画像上の該対象物の底部の少なくとも一部が、該警報範囲内に含まれていれば、該対象物は該警報範囲内に位置すると判定する。動物についても同様である。
【００２９】
代替的に、対象物の重心の位置を求め、該重心の位置が該警報範囲内に含まれていれば、該対象物が警報範囲内に位置すると判定してもよい。
【００３０】
ステップＳ２２において、少なくとも一人の歩行者が警報範囲内に位置すると判定されたならば（Ｓ２２がＹｅｓ）、ステップＳ２５において、グレースケール画像を表示装置４上に表示し、画像中の該警報範囲内に位置する該歩行者について警報出力を行う。具体的には、グレースケール画像中のそれぞれの該歩行者の位置に対して個別の強調表示を行うことにより、警報出力を実現する。以下、それぞれの対象物の位置を個別に強調表示する形態を、第１の形態と呼ぶ。
【００３１】
ステップＳ２２において、警報範囲内に位置すると判定された歩行者が存在しなければ（Ｓ２２がＮｏ）、警報範囲内には注意すべき対象物が存在しないことを示す。したがって、ステップＳ２６において警報出力を禁止し、ステップＳ２４と同様に通常表示を行う。
【００３２】
このように、対象物が歩行者の場合、警報範囲内に位置する限りにおいて強調表示が行われるが、該警報範囲から脱した時点で、該強調表示は取り消されることとなる。
【００３３】
他方、ステップＳ２３において、少なくとも一匹の動物が警報範囲内に位置すると判定されたならば（Ｓ２３がＹｅｓ）、ステップＳ２７において、グレースケール画像を表示装置４上に表示し、画像中の該警報範囲内に位置する該動物について警報出力を行う。具体的には、表示されたグレースケール画像全体に対して１つの強調表示を行うことにより、警報出力を実現する。以下、表示される画像全体に対して１つの強調表示を行う形態を、第２の形態と呼ぶ。
【００３４】
ステップＳ２３において、警報範囲内に位置すると判定された動物が存在しなければ（Ｓ２３がＮｏ）、ステップＳ３０において、該動物が、該警報範囲から脱してから所定時間が経過したかどうかを判断する。所定時間が経過していなければ（Ｓ３０がＮｏ）、ステップＳ２７において警報出力を継続する。すなわち、今回取得されたグレースケール画像を表示装置４上に表示して、該画像全体に対して１つの強調表示を行う。該所定時間が経過していれば（Ｓ３０がＹｅｓ）、ステップＳ３１において、警報出力を禁止する。この場合、ステップＳ２４と同様に、通常表示が行われることとなる。
【００３５】
該動物が、警報範囲から脱してから所定時間が経過したかどうかの判断は、たとえば、該動物と判定された対象物を追跡することによって実現することができる。たとえば、該動物を追跡することによって、該動物が警報範囲を脱したときに（たとえば、前回のプロセスでは警報範囲内に存在し、今回のプロセスでは警報範囲外に存在するとき）、タイマを起動して、該動物が警報範囲を脱してからの経過時間を計時する。該タイマを参照することにより、上記所定時間が経過したかどうかを判断することができる。なお、該追跡の手法は、たとえば特開２００１―６０９６号公報に記載されている。
【００３６】
こうして、警報範囲内に動物が存在すると判定された後、該動物が該警報範囲を脱しても、該脱した時点から所定時間にわたり警報出力は継続される。所定時間が経過した後、警報出力は取り消されることとなる。
【００３７】
前述したように、動物によっては、群れて行動するものがある。したがって、検出された動物が警報範囲を脱したとしても、車両の周辺には、同じ種類の他の動物が潜んでいる可能性がある。また、動物の移動速度は一般に速く、行動パターンも想定外のものとなりうるため、警報範囲を脱したと判定しても、該警報範囲の周辺に潜んでいる可能性もある。それに対し、歩行者の場合には、このような習性はない。したがって、歩行者の場合には、警報範囲内に位置する限りにおいて警報出力を発し、動物の場合には、警報範囲を脱しても、所定時間の間は警報出力を継続する。こうして、潜在的な危険を運転者に認識させることができる。
【００３８】
なお、図３のプロセスのステップＳ２１において、抽出された対象物に歩行者および動物の両方が含まれており、両者が警報範囲内に位置すると判定される場合もありうる。この場合、グレースケール画像の表示装置４上への表示と共に、第１の形態と第２の形態を組み合わせた警報を行うことができる。すなわち、歩行者については、警報範囲内に位置する限り、個別の強調表示が行われ、動物については、警報範囲内に位置する間、および該警報範囲を脱してからの所定時間の間、表示画像全体に１つの強調表示が行われる。
【００３９】
図５は、図４のプロセスに従う、歩行者と動物のそれぞれの場合の表示装置４上に表示される画面の時間的推移の概略的な一例を示す。ライン１０１とライン１０２とに囲まれる領域が、警報範囲を示している。
【００４０】
なお、歩行者および動物は生体であるため、表示装置４上に表示される実際のグレースケール画像では、背景よりも高い輝度で（すなわち、白く）表示されるが、図の上ではわかりやすくするため、このような実際の表示態様に沿ったものではないように描かれている点に注意されたい（よって、図では、歩行者や動物は背景よりも黒く描かれている）。このことは、以下の図においても同様である。
【００４１】
（ａ）の時点ｔ１において、３人の歩行者１１１〜１１３が警報範囲内に位置すると判定されたことに応じて、第１の形態に従う警報出力が行われる。すなわち、表示画像内において、警報範囲内に位置する歩行者１１１〜１１３のそれぞれが、枠に囲まれて強調表示される。
【００４２】
その後の（ｂ）の時点ｔ２において、２人の歩行者１１１および１１２が警報範囲から脱したが、残る１人の歩行者１１３が警報範囲内に位置するため、引き続き、第１の形態に従う警報出力が行われる。すなわち、警報範囲内に位置する歩行者１１３の位置に対して、枠による強調表示が行われる。
【００４３】
その後の（ｃ）の時点ｔ３において、すべての歩行者１１１〜１１３が警報範囲内に存在しなくなったため、警報出力は禁止される。したがって、強調表示は何ら行われない。
【００４４】
それに対し、動物の場合、（ｄ）の時点ｔ１において、動物１１５が警報範囲内に存在すると判定されたことに応じて、第２の形態に従う警報出力が行われる。すなわち、この実施形態では、表示画像上に、符号１２１で示すような１つのアイコン画像が重畳表示される。該アイコン画像１２１は、前述した表示画像全体に対してなされる１つの強調表示であり、ここでは、該アイコン画像１２１によって、複数の動物が周辺に存在する可能性があることを示している。ここで、アイコン画像１２１は、運転者の注意を引くように表示されるのが好ましい。たとえば、三角形を赤色で表示し、該アイコン画像を点灯させたり点滅させたりすることができる。
【００４５】
その後の（ｅ）の時点ｔ２において、該動物１１５は警報範囲から脱したが、上記の所定時間は経過していない。したがって、第２の形態に従う警報出力は継続される。すなわち、アイコン画像１２１による全体的な強調表示は継続して行われる。
【００４６】
その後の（ｆ）の時点ｔ３において、動物１１５が、撮像範囲（図４の領域ＡＲ０）から外れたために、表示装置４上には表示されていない。しかしながら、上記の所定時間はまだ経過していないので、第２の形態による警報出力、すなわちアイコン画像１２１による全体的な強調表示は継続して行われる。こうして、動物が、警報範囲だけでなく撮像範囲から外れたとしても、所定時間が経過するまでは、該動物やその後に続く他の動物が車両周辺に潜んでいる可能性があるので、警報出力は継続される。これにより、潜在的な危険性を運転者に認知させることができる。
【００４７】
なお、動物について、上記のアイコン画像１２１による全体的な強調表示と共に、動物が警報範囲内に位置している間に限り、または動物が撮像範囲内に存在している限り、該動物に対して、枠で囲む等の個別の強調表示を行ってもよい。
【００４８】
この場合、たとえば図６に示すような表示画像が生成される。図５と異なる点は、動物１１５が、撮像範囲内に存在している限り、枠による強調表示が行われている点である。
【００４９】
上記では、表示による警報出力の形態について述べたが、警報音についても、個別の警報と全体の警報との間で切り換えることができる。たとえば、ステップＳ２５で第１の形態による警報出力を行う場合には、該警報出力と共に、対象物のそれぞれについて、音または音声による警報出力を行う。したがって、警報範囲内に複数の対象物が存在する場合には、該対象物の数に相当する回数だけ、音または音声による警報が行われる。それに対し、ステップＳ２７で第２の形態による警報出力を行う場合には、該警報出力と共に、すべての対象物（単数または複数）に対し、１回の音または音声による警報出力を行う。なお、第１の形態で行う警報音と、第２の形態で行う警報音との間で、種類や内容を異ならせてもよい。
【００５０】
図７は、この発明の他の実施形態に従う、画像処理ユニット２によって実行されるプロセスを示すフローチャートである。該プロセスは、所定の時間間隔で実行される。図３と異なる点についてのみ説明する。
【００５１】
図３と異なるのは、ステップＳ４１およびＳ４２が追加されている点である。ステップＳ４１では、警報範囲内に位置すると判定された歩行者が、所定数（たとえば、１）より多いかどうかを判断する。所定数より多くなければ（すなわち、所定数以下であれば）、ステップＳ４１の判断はＮｏとなる。ステップＳ２５に進み、前述したように、第１の形態による表示、すなわちそれぞれの歩行者の位置に対して個別の強調表示を行う。所定数より多ければ、ステップＳ４１の判断はＹｅｓとなる。ステップＳ４２に進み、第２の形態による表示、すなわち表示画像全体に対して１つの強調表示を行う。ここでの強調表示は、ステップＳ２７で動物について行われる強調表示と、異なるものでよい。
【００５２】
図３を参照して述べたように、図７の形態でも、ステップＳ２１において、抽出された対象物に歩行者と動物の両方が含まれている場合には、歩行者についてのステップＳ２５またはＳ４２による警報出力と、動物についてのステップＳ２７の警報出力とを組み合わせることができる。
【００５３】
こうして、この実施形態では、歩行者が所定数より多いか否かに従って、警報出力の形態を、個別の強調表示による第１の形態と、全体の強調表示による第２の形態との間で切り換える。
【００５４】
このような切り換えを行う根拠を述べると、警報範囲内に多くの歩行者がいる場合、第１の形態では枠による強調表示が複数個なされることとなる。警報は、運転者になるべく瞬時に認識させるよう行われるのが望ましいが、強調表示されている箇所の数が多くなるほど、画面が見にくくなり、運転者は、どの対象物に注意すべきかを瞬時に認識しにくくなる。このようなことを回避するため、この実施形態では、比較的多くの歩行者が警報範囲内に存在する場合には、個別の強調表示に代えて、全体の強調表示に警報形態を切り換える。全体の強調表示がなされたことにより、運転者は、複数の歩行者が車両周辺に存在することを瞬時に認識することができる。
【００５５】
歩行者についてのこの切り換えは、警報音についても同様に行うことができる。前述したように、ステップＳ２５では、それぞれの対象物について１回の音または音声による警報出力を行うことができ、ステップＳ４２では、すべての対象物について１回の音または音声による警報出力を行うことができる。ここで、ステップＳ４２での警報音を、ステップＳ２５の警報音と、種類や内容を異ならせることができる。また、ステップＳ４２の警報音は、ステップＳ２７（動物の場合の第２の形態での警報出力）で出力される警報音と、種類や内容を異ならせることができる。
【００５６】
図８は、図７のプロセスに従う、歩行者と動物のそれぞれの場合の表示装置４上に表示される画面の時間的推移の概略的な一例を示す。ライン１０１とライン１０２とに囲まれる領域が、警報範囲を示している。動物についての（ｄ）〜（ｆ）の表示は、比較のために示されているが、これらは図６のものと同じであるので、説明を省略する。また、ステップＳ４１の所定数は、値１とする。
【００５７】
（ａ）の時点ｔ１において、３人の歩行者１１１〜１１３が警報範囲内に位置すると判定される。歩行者の数が３であるため、ステップＳ４２において第２の形態による表示、すなわち全体的な強調表示を行う。動物の場合について前述したように、表示画像上に、符号１２３で示すような１つのアイコン画像が重畳表示される。該アイコン画像１２３は、前述した表示画像全体に対してなされる１つの強調表示であり、ここでは、該アイコン画像１２３によって、複数の歩行者が存在していることを示している。アイコン画像１２１と同様に、アイコン画像１２３も、運転者の注意を引くように表示されるのが好ましい。たとえば、三角形を赤色で表示し、該アイコン画像を点灯させたり点滅させたりすることができる。
【００５８】
なお、アイコン画像１２３は、三角形の中に人が示されており、これは、三角形の中に動物が示されているアイコン画像１２１とは異なる。こうして、どちらのアイコン画像が表示されたかによって、運転者は、複数の歩行者が存在しているのか、もしくは動物についての危険性を知らせるものなのかを認識することができる。
【００５９】
その後の（ｂ）の時点ｔ２において、２人の歩行者１１１および１１２が警報範囲から脱したが、残る１人の歩行者１１３が警報範囲内に位置する。警報範囲内の歩行者の数が１であるため、該歩行者１１３に対し、ステップＳ２５において第１の形態による表示、すなわち枠による個別の強調表示を行う。
【００６０】
その後の（ｃ）の時点ｔ３において、すべての歩行者１１１〜１１３が警報範囲内に存在しなくなったため、警報出力は禁止され、強調表示は何ら行われない。
【００６１】
このように、この実施形態では、歩行者の場合には、所定数より多いか否かによって、第１の形態と第２の形態との間で警報出力を切り換える。しかしながら、動物の場合には、単数であっても、前述したように周辺に他の動物が潜む可能性があるため、複数（群れ）として取り扱い、常に第２の形態で警報出力を行う。こうすることにより、歩行者については、わかりやすい表示を呈示すると共に、動物については、潜む危険性を運転者に認識させることができる。
【００６２】
なお、歩行者の場合について、ステップＳ４１の「所定数」を値１にすることにより、表示される画像内での強調表示は常に１箇所となる。したがって、運転者は、瞬時に、表示される画像中に示された警報の内容を認識することができる。該所定数は１に限定されるものではないが、いくつの強調表示を行えば画面が見づらいと感じるかを予め調べ、見づらいと感じ始める強調表示数より少ない数に設定されるのが好ましい。
【００６３】
また、上記の実施形態では、符号１２１や１２３で示すようなアイコン画像をグレースケール画像に重畳表示させることによって、表示画像全体に対して１つの強調表示を行う第２の形態を実現している。しかしながら、全体的な強調表示の手法は、これに限られるものではなく、他の形態でもよい。
【００６４】
たとえば、対象物が歩行者である場合の他の形態による全体的な強調表示の例が、図９に示されている。（ａ）では、表示される画像の外縁を囲むように外枠１３１表示することで、第２の形態による全体的な強調を行う。該外枠１３１を、運転者の注意を引くような色（たとえば、赤や黄色）にすることができ、また、該外枠１３１を点灯させたり点滅させることができる。
【００６５】
（ｂ）では、網掛けで示されるように、撮像された画像の全体の輝度を低くし（たとえば、各画素の輝度値を所定値だけ低くする）、コントラストが低い形態で画像を表示するとともに、アイコン画像１２３を重畳表示させている。また、（ｃ）では、撮像された画像を表示することなく、アイコン画像１２３のみを表示させている。（ｂ）および（ｃ）のアイコン画像１２３についても、点灯または点滅させることができる。（ｂ）および（ｃ）のように、アイコン画像１２３の表示と共に、撮像された画像全体を見づらくさせることにより、運転者に、前方を注視するよう促すことができる。図９のこれらの形態は、動物についての第２の形態による警報出力に、同様に当てはめることができる。
【００６６】
なお、上記の実施形態では、接近判定領域ＡＲ１（図４）を、車両から所定の警報範囲とし、該警報範囲内に所定の対象物が存在しているか否かによって、警報を出力する。代替的に、該警報範囲内に存在する対象物についてだけでなく、侵入判定領域ＡＲ２またはＡＲ３に存在し、かつ接近判定領域に侵入するおそれがあると判定された対象物についても、警報を出力するようにしてもよい。また、該対象物に車両が衝突する可能性があるかどうかまで判定し、衝突する可能性がある場合に、警報を出力するようにしてもよい。これらの判定手法については、たとえば、特開２００１−６０９６号公報に記載されている。
【００６７】
さらに、上記の実施形態では、遠赤外線カメラを用いているが、本願発明は、他のカメラ（たとえば、可視カメラ）にも適用可能である。
【００６８】
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６９】
１Ｒ，１Ｌ  赤外線カメラ（撮像手段）
２  画像処理ユニット
３  スピーカ
４  ＨＵＤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図７】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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【図９】
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