(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアミラーの鏡面の角度を変化させるアクチュエータ（４１、４２）を備え、当該アクチュエータ（４１、４２）を制御して前記鏡面の角度を変化させることが可能なドアミラー制御装置であって、
前記車両のシフト位置がリバース以外になった場合の前記鏡面の角度を特定するための復帰鏡面角度情報を記憶する記憶媒体（３４）と、
前記アクチュエータ（４１、４２）の制御に応じて変化する前記鏡面の角度を検出するための鏡面角度検出回路（３６）と、
前記車両のシフト位置がリバースになった場合の前記鏡面の角度を特定するためのリバース鏡面角度情報を、前記鏡面角度検出回路（３６）より出力される信号により特定される前記鏡面の角度として、前記車両の駐車位置と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶させるリバース鏡面角度情報記憶制御手段と、
前記リバース鏡面角度情報と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶された前記駐車位置を含む一定領域内に前記車両が位置し、かつ、前記車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合、前記鏡面の角度が、前記復帰鏡面角度情報に基づく前記鏡面の角度から、前記車両の現在位置と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶された前記リバース鏡面角度情報に基づく前記鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御し、前記一定領域内に前記車両が位置していないときに、前記車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合には、前記鏡面の角度が、前記復帰鏡面角度情報に基づく前記鏡面の角度から、予め定めた基準角度情報に基づく前記鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御するリバース制御手段と、を備えたことを特徴とするドアミラー制御装置。
【請求項２】
車両のドアミラーの鏡面の角度を変化させるアクチュエータ（４１、４２）を備え、当該アクチュエータ（４１、４２）を制御して前記鏡面の角度を変化させることが可能なドアミラー制御装置であって、
前記車両のシフト位置がリバース以外になった場合の前記鏡面の角度を特定するための復帰鏡面角度情報を記憶する記憶媒体（３４）と、
前記車両のシフト位置がリバースになった場合の前記鏡面の角度を特定するためのリバース鏡面角度情報を、前記車両の駐車位置と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶させるリバース鏡面角度情報記憶制御手段と、
前記リバース鏡面角度情報と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶された前記駐車位置を含む一定領域内に前記車両が位置し、かつ、前記車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合、前記鏡面の角度が、前記復帰鏡面角度情報に基づく前記鏡面の角度から、前記車両の現在位置と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶された前記リバース鏡面角度情報に基づく前記鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御するリバース制御手段と、
前記車両の周辺の照度を検出する照度検出手段（６）と、を備え、
前記リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、前記リバース鏡面角度情報を昼間用と夜間用に区別して前記記憶媒体（３４）に記憶させ、
前記リバース制御手段は、前記照度検出手段（６）により検出された前記車両の周辺の照度により昼間と判定した場合には前記昼間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御し、前記照度検出手段（６）により検出された前記車両の周辺の照度により夜間と判定した場合には前記夜間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴とするドアミラー制御装置。
【請求項３】
車両のドアミラーの鏡面の角度を変化させるアクチュエータ（４１、４２）を備え、当該アクチュエータ（４１、４２）を制御して前記鏡面の角度を変化させることが可能なドアミラー制御装置であって、
前記車両のシフト位置がリバース以外になった場合の前記鏡面の角度を特定するための復帰鏡面角度情報を記憶する記憶媒体（３４）と、
前記車両のシフト位置がリバースになった場合の前記鏡面の角度を特定するためのリバース鏡面角度情報を、前記車両の駐車位置と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶させるリバース鏡面角度情報記憶制御手段と、
前記リバース鏡面角度情報と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶された前記駐車位置を含む一定領域内に前記車両が位置し、かつ、前記車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合、前記鏡面の角度が、前記復帰鏡面角度情報に基づく前記鏡面の角度から、前記車両の現在位置と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶された前記リバース鏡面角度情報に基づく前記鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御するリバース制御手段と、
前記車両の周辺の雨滴の有無を検出する雨滴検出手段（７）と、を備え、
前記リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、前記リバース鏡面角度情報を降雨時用と非降雨時用に区別して前記記憶媒体（３４）に記憶させ、
前記リバース制御手段は、前記雨滴検出手段（７）により雨滴が検出されたことに基づいて降雨時であると判定した場合には前記降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御し、前記雨滴検出手段（７）により雨滴が検出されないことに基づいて非降雨時であると判定した場合には前記非降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴とするドアミラー制御装置。
【請求項４】
前記車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったことを判定した場合、前記鏡面の角度が、前記リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から前記復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、前記アクチュエータ（４１、４２）を制御する復帰制御手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置。
【請求項５】
前記記憶媒体（３４）には、前記車両の後方に前記障害物が検出された場合に前記鏡面の角度を変化させる変化量を表す障害物検出時鏡面角度情報が記憶されており、
前記車両の後方に存在する前記障害物を検出する障害物検出手段（８）を備え、
前記リバース制御手段は、前記障害物検出手段（８）により前記障害物が検出されたことを判定すると、前記鏡面の角度が、前記リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度に対して前記障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化するように前記アクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置。
【請求項６】
前記記憶媒体（３４）には、前記障害物検出時鏡面角度情報が、前記車両の運転席側の後方に存在する前記障害物と前記車両の助手席側の後方に存在する前記障害物とに区別して別々に記憶されており、
前記障害物検出手段（８）は、前記車両の運転席側の後方に存在する前記障害物を検出する運転席側障害物検出手段と、前記車両の助手席側の後方に存在する前記障害物を検出する助手席側障害物検出手段により構成されており、
前記リバース制御手段は、前記運転席側障害物検出手段により前記障害物が検出されたことを判定すると、前記障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、前記運転席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するように前記アクチュエータ（４１、４２）を制御し、前記助手席側障害物検出手段により前記障害物が検出されたことを判定すると、前記障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、前記助手席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するように前記アクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴とする請求項５に記載のドアミラー制御装置。
【請求項７】
地図を表示することが可能な地図表示装置（５）と通信するインターフェース（３１）を備え、
前記リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、前記リバース鏡面角度情報を、前記インターフェース（３１）を介して前記地図表示装置（５）から送信される現在位置情報により特定される現在位置と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載のドアミラー制御装置。
【請求項８】
前記地図表示装置に対するユーザ操作に応じて、前記地図表示装置（５）から前記リバース鏡面角度情報の前記記憶媒体（３４）への記憶を指示する記憶指示情報が送信されるようになっており、
前記リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、前記インターフェースを介して前記地図表示装置（５）から前記記憶指示情報を受信したことをトリガとして、前記リバース鏡面角度情報を、前記車両の駐車位置と関連付けて前記記憶媒体（３４）に記憶させることを特徴とする請求項７に記載のドアミラー制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用のドアミラー制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用のドアミラー制御装置としては、車両のシフト位置がリバースになったことに基づいて、ドアミラーの鏡面を変化させるリバース制御の技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両のシフト位置がリバースになったことに基づいて、ユーザが任意に設定した目標角度を実現するよう、実際の鏡面の角度を変化させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２８６５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両を後退させて駐車スペースに駐車させるような場合、駐車位置によってドアミラーの適切な鏡面角度が異なる場合がある。例えば、駐車スペースが狭い場合には、ドアミラーの鏡面が上向きになっていると駐車スペースの駐車枠がよく視認できないが、ドアミラーの鏡面を下向きにすると、駐車スペースの駐車枠がよく視認できるようになる。また、駐車スペースが奥まった場所にあるような場合には、ドアミラーの鏡面が下向きになっていると、車両後方の遠方まで視認できないが、ドアミラーの鏡面を上向きにすると、車両後方の遠方まで視認できるようになる。
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載されたようなリバース制御では、固定的な目標角度に鏡面を合わせるようになっているので、車両の駐車位置に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することはできない。
【０００６】
本発明は上記問題に鑑みたもので、シフトレバーがリバース位置にされたときに、車両の駐車位置に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両のシフト位置がリバース以外になった場合の鏡面の角度を特定するための復帰鏡面角度情報を記憶する記憶媒体（３４）と、アクチュエータ（４１、４２）の制御に応じて変化する鏡面の角度を検出するための鏡面角度検出回路（３６）と、車両のシフト位置がリバースになった場合の鏡面の角度を特定するためのリバース鏡面角度情報を、鏡面角度検出回路（３６）より出力される信号により特定される鏡面の角度として、車両の駐車位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶させるリバース鏡面角度情報記憶制御手段と、リバース鏡面角度情報と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶された駐車位置を含む一定領域内に車両が位置し、かつ、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合、鏡面の角度が、復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から、車両の現在位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶されたリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御し、一定領域内に車両が位置していないときに、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合には、鏡面の角度が、復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から、予め定めた基準角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御するリバース制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００８】
このような構成によれば、リバース鏡面角度情報と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶された駐車位置を含む一定領域内に車両が位置し、かつ、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合、鏡面の角度が、復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から、車両の現在位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶されたリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）が制御される。すなわち、シフトレバーがリバース位置にされたときに、車両の駐車位置に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、車両のシフト位置がリバース以外になった場合の鏡面の角度を特定するための復帰鏡面角度情報を記憶する記憶媒体（３４）と、車両のシフト位置がリバースになった場合の鏡面の角度を特定するためのリバース鏡面角度情報を、車両の駐車位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶させるリバース鏡面角度情報記憶制御手段と、リバース鏡面角度情報と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶された駐車位置を含む一定領域内に車両が位置し、かつ、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合、鏡面の角度が、復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から、車両の現在位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶されたリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御するリバース制御手段と、車両の周辺の照度を検出する照度検出手段（６）と、を備え、リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、リバース鏡面角度情報を昼間用と夜間用に区別して記憶媒体（３４）に記憶させ、リバース制御手段は、照度検出手段（６）により検出された車両の周辺の照度により昼間と判定した場合には昼間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御し、照度検出手段（６）により検出された車両の周辺の照度により夜間と判定した場合には夜間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴としている。
【００１０】
このような構成によれば、車両の周辺の照度により昼間と判定した場合には昼間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）が制御され、車両の周辺の照度により夜間と判定した場合には夜間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）が制御されるので、車両の駐車位置だけでなく、車両の周辺の照度に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することができる。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、車両のシフト位置がリバース以外になった場合の鏡面の角度を特定するための復帰鏡面角度情報を記憶する記憶媒体（３４）と、車両のシフト位置がリバースになった場合の鏡面の角度を特定するためのリバース鏡面角度情報を、車両の駐車位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶させるリバース鏡面角度情報記憶制御手段と、リバース鏡面角度情報と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶された駐車位置を含む一定領域内に車両が位置し、かつ、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合、鏡面の角度が、復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から、車両の現在位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶されたリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御するリバース制御手段と、車両の周辺の雨滴の有無を検出する雨滴検出手段（７）と、を備え、リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、リバース鏡面角度情報を降雨時用と非降雨時用に区別して記憶媒体（３４）に記憶させ、リバース制御手段は、雨滴検出手段（７）により雨滴が検出されたことに基づいて降雨時であると判定した場合には降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御し、雨滴検出手段（７）により雨滴が検出されないことに基づいて非降雨時であると判定した場合には非降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴としている。
【００１２】
このような構成によれば、降雨時であると判定した場合には降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）が制御され、非降雨時であると判定した場合には非降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）が制御されるので、車両の駐車位置だけでなく、車両の周辺の降雨の状況に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することができる。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったことを判定した場合、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）を制御する復帰制御手段を備えたことを特徴としている。
【００１４】
このような構成によれば、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったことを判定した場合、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ（４１、４２）が制御される。すなわち、鏡面の角度が、シフトレバーがリバース以外になった場合に適した復帰鏡面角度となるように復帰させることができる。
【００１５】
また、請求項５に記載の発明は、記憶媒体（３４）には、車両の後方に障害物が検出された場合に鏡面の角度を変化させる変化量を表す障害物検出時鏡面角度情報が記憶されており、車両の後方に存在する障害物を検出する障害物検出手段（８）を備え、リバース制御手段は、障害物検出手段（８）により障害物が検出されたことを判定すると、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度に対して障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化するようにアクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴としている。
【００１６】
このような構成によれば、障害物が検出されたことを判定すると、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度に対して障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化するようにアクチュエータ（４１、４２）が制御されるので、障害物の視認性を向上することが可能である。
【００１７】
また、請求項６に記載の発明は、記憶媒体（３４）には、障害物検出時鏡面角度情報が、車両の運転席側の後方に存在する障害物と車両の助手席側の後方に存在する障害物とに区別して別々に記憶されており、障害物検出手段（８）は、車両の運転席側の後方に存在する障害物を検出する運転席側障害物検出手段と、車両の助手席側の後方に存在する障害物を検出する助手席側障害物検出手段により構成されており、リバース制御手段は、運転席側障害物検出手段により障害物が検出されたことを判定すると、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、運転席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するようにアクチュエータ（４１、４２）を制御し、助手席側障害物検出手段により障害物が検出されたことを判定すると、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、助手席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するようにアクチュエータ（４１、４２）を制御することを特徴としている。
【００１８】
このような構成によれば、車両の運転席側の後方に障害物が検出された場合には、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、運転席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するようにアクチュエータ（４１、４２）が制御され、車両の助手席側の後方に障害物が検出された場合には、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、助手席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するようにアクチュエータ（４１、４２）が制御される。すなわち、障害物が検出された側のドアミラーの鏡面の角度を、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化させ、障害物が検出されない側のドアミラーの鏡面の角度は変化させないようにすることができる。
【００１９】
また、請求項７に記載の発明は、地図を表示することが可能な地図表示装置（５）と通信するインターフェース（３１）を備え、リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、リバース鏡面角度情報を、インターフェース（３１）を介して地図表示装置（５）から送信される現在位置情報により特定される現在位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶させることを特徴としている。
【００２０】
このような構成によれば、リバース鏡面角度情報が、インターフェース（３１）を介して地図表示装置（５）から送信される現在位置情報により特定される現在位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶されるので、現在位置を特定するための手段を備えることなく、リバース鏡面角度情報を、現在位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶させることができる。
【００２１】
また、請求項８に記載の発明は、地図表示装置に対するユーザ操作に応じて、地図表示装置（５）からリバース鏡面角度情報の記憶媒体（３４）への記憶を指示する記憶指示情報が送信されるようになっており、リバース鏡面角度情報記憶制御手段は、インターフェースを介して地図表示装置（５）から記憶指示情報を受信したことをトリガとして、リバース鏡面角度情報を、車両の駐車位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶させることを特徴としている。
【００２２】
このような構成によれば、インターフェースを介して地図表示装置（５）から記憶指示情報を受信したことをトリガとして、リバース鏡面角度情報を、車両の駐車位置と関連付けて記憶媒体（３４）に記憶させるので、リバース鏡面角度情報を記憶媒体に記憶させるための記憶指示を行うための操作部を新たに設ける必要がない。
【００２３】
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係るドアミラー制御装置１０の構成を示す図である。
【図２】ドアミラー制御装置１０の詳細な構成を示す図である。
【図３】左右のドアミラーの可動範囲について説明するための図である。
【図４】復帰鏡面角度、鏡面角度目標変化量、リバース鏡面角度について説明するための図である。
【図５】リバース鏡面角度設定処理のフローチャートである。
【図６】リバース鏡面角度制御処理のフローチャートである。
【図７】駐車位置の違いによるリバース鏡面角度の違いについて説明するための図である。
【図８】変形例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の一実施形態に係るドアミラー制御装置１０の構成を図１に示す。  このドアミラー制御装置１０は、車両に搭載され、当該車両の左右のドアに取り付けられたドアミラーの鏡面の角度を調整するためのシステムであり、シフト位置センサ１、ミラーマニュアル操作部（図中では、ミラーマニュアルＳＷと記す）
２、右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂ、右ミラー駆動部４ａ、左ミラー駆動部４ｂを備えている。また、右ドアＥＣＵ３ａおよび左ドアＥＣＵ３ｂには、それぞれナビゲーション装置５、コンライトセンサ６、レインセンサ７およびクリアランスソナー８が接続されている。
【００２６】
シフト位置センサ１は、車両のシフト位置（例えば、シフト位置がリバースであるか否か）を検出して右ドアＥＣＵ３ａおよび左ドアＥＣＵ３ｂに出力する周知のセンサである。
【００２７】
ミラーマニュアル操作部２は、右ドアミラーおよび左ドアミラーの鏡面の角度を個々にマニュアルで調整するため、車両のドライバが操作する部材であり、制御対象のドアミラーを選択するための左右切替ＳＷ２ａと、制御対象のドアミラーの鏡面の角度を調整するための鏡面角度調整ＳＷ２ｂと、を有している。
【００２８】
ナビゲーション装置５は、現在位置を特定するための位置検出器、地図データを記憶した地図データ記憶部、ユーザ操作を受け付けるための操作部、各種画像を表示するための表示部、各種演算を行う制御部（いずれも図示せず）を備えている。ナビゲーション装置５の制御部は、位置検出器を用いて現在位置を特定する現在位置特定処理、現在位置周辺の地図上に現在位置マークを表示させる地図表示処理、ユーザ操作に応じて出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って経路案内を行う案内処理等がある。また、本実施形態におけるナビゲーション装置５は、ドアミラー制御装置１０と通信を行い、車両のシフト位置がリバースになった場合の左右のドアミラーの鏡面の角度を設定する機能を備えている。
【００２９】
コンライトセンサ６は、車両周辺の照度を検出するものであり、車両周辺の照度に応じた信号を右ドアＥＣＵ３ａおよび左ドアＥＣＵ３ｂに出力する。
【００３０】
レインセンサ７は、車両周辺の雨滴の有無を検出するものであり、車両周辺の雨滴の有無を示す信号を右ドアＥＣＵ３ａおよび左ドアＥＣＵ３ｂに出力する。
【００３１】
クリアランスソナー８は、超音波を用いて車両周辺に存在する障害物の有無を検出するものである。本実施形態では、車両後部に設けられた１つのクリアランスソナーにより、車両後方の障害物を検出する。
【００３２】
右ミラー駆動部４ａは、右ドアＥＣＵ３ａの制御に従って作動することで、右ドアミラーを付勢して右ドアミラーの上下および左右の姿勢を変化させる。この右ドアミラーの上下および左右の姿勢変化に伴い、右ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度が変化する。また右ミラー駆動部４ａは、右ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度を検出するための素子を備えている。
【００３３】
左ミラー駆動部４ｂは、左ドアＥＣＵ３ｂの制御に従って作動することで、左ドアミラーを付勢して左ドアミラーの上下および左右の姿勢を変化させる。この左ドアミラーの上下および左右の姿勢変化に伴い、左ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度が変化する。また左ミラー駆動部４ｂは、左ドアミラーの鏡面の上下方向の角度および左右方向の角度を検出するための素子を備えている。
【００３４】
右ドアＥＣＵ３ａは、シフト位置センサ１の検出結果、ミラーマニュアル操作部２に対する操作内容、および、右ミラー駆動部４ａを用いて検出した右ドアミラーの鏡面の角度等に基づいて、右ミラー駆動部４ａを制御することで、右ドアミラーの鏡面の角度を調整する装置である。
【００３５】
左ドアＥＣＵ３ｂは、シフト位置センサ１の検出結果およびミラーマニュアル操作部２に対する操作内容、および、左ミラー駆動部４ｂを用いて検出した左ドアミラーの鏡面の角度に基づいて、左ミラー駆動部４ｂを制御することで、左ドアミラーの鏡面の角度を調整する装置である。
【００３６】
ここで、図２を用いて右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂ、右ミラー駆動部４ａ、左ミラー駆動部４ｂの更に詳細な構成について説明する。右ミラー駆動部４ａと左ミラー駆動部４ｂの主要なハードウェア構成は互いに同じである。具体的には、図２に示すように、右ミラー駆動部４ａ、左ミラー駆動部４ｂは、それぞれ、第１モータ４１、第２モータ４２、第１摺動抵抗器４３、および第２摺動抵抗器４４を有している。
【００３７】
第１モータ４１は、制御対象のドアミラー（右ミラー駆動部４ａなら右ドアミラー、左ミラー駆動部４ｂなら左ドアミラー）に取り付けられ、当該ドアミラーを付勢することで、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度を変化させるアクチュエータである。第２モータ４２は、制御対象のドアミラーに取り付けられ、当該ドアミラーを付勢することで、制御対象のドアミラーの鏡面の左右方向の角度を変化させるアクチュエータである。
【００３８】
第１摺動抵抗器４３は、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度を検出するための素子であり、制御対象のドアミラーの上下方向の姿勢変化と共に移動する摺動子と、この摺動子が摺接する抵抗体とを備え、ポテンショメータとして作用する。第２摺動抵抗器４４は、制御対象のドアミラーの鏡面の左右方向の角度を検出するための素子であり、制御対象のドアミラーの左右方向の姿勢変化と共に移動する摺動子と、この摺動子が摺接する抵抗体とを備え、ポテンショメータとして作用する。
【００３９】
なお、右ドアミラーおよび左ドアミラーの可動範囲には、限界がある。図３に、左および右のドアミラーの可動範囲に対応してドアミラーの鏡面で実現可能な角度範囲（以下、単に鏡面の可動範囲という）の例を示す。図３では、縦軸が鏡面の上下方向の角度の電圧換算値（第１摺動抵抗器４３を用いて検出できる）であり、横軸が鏡面の左右方向の角度の電圧換算値（第２摺動抵抗器４４を用いて検出できる）である。
【００４０】
線５の内部が実現可能な角度範囲であり、線５上の各位置が、ドアミラーの鏡面で実現可能な角度範囲の端点である。
【００４１】
右ドアＥＣＵ３ａと左ドアＥＣＵ３ｂの主要なハードウェア構成も互いに同じである。具体的には、図２に示すように、右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂは、それぞれ、インターフェース３１、ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ３４、モータ駆動回路３５、鏡面角度検出回路３６、およびＣＰＵ３７を有している。
【００４２】
インターフェース３１は、外部との信号の入出力を行うためのものである。インターフェース３１には、シフト位置センサ１、ミラーマニュアル操作部２、ナビゲーション措置５、コンライトセンサ６、レインセンサ７およびクリアランスソナー８が接続されている。
【００４３】
ＲＡＭ３２は、ＣＰＵ３７の作業領域として用いられる揮発性記憶媒体である。ＲＯＭ３３は、ＣＰＵ３７が実行するプログラム等の情報が記憶される不揮発性記憶媒体である。
【００４４】
フラッシュメモリ３４は、書き込み可能な不揮発性記憶媒体である。本実施形態では、フラッシュメモリ３４は、図４に示すように、車両の駐車位置に適したドアミラーの鏡面角度を自動制御するための復帰鏡面角度１１、鏡面角度目標変化量１２、リバース鏡面角度１３等のデータが駐車位置と関連付けて記憶可能となっている。
【００４５】
復帰鏡面角度１１は、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったときの復帰制御で用いられるデータであり、復帰制御時の制御対象のドアミラー（右ドアＥＣＵ３ａなら右ドアミラー、右ドアＥＣＵ３ｂなら左ドアミラー）の鏡面の上下方向および左右方向の角度の目標値を、電圧換算値で表したデータで表したデータである。復帰制御については後述する。
【００４６】
鏡面角度目標変化量１２は、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったときのリバース制御で用いられるデータであり、リバース制御時の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向および左右方向の角度の目標変化量を、電圧換算値で表したデータである。リバース制御については後述する。
【００４７】
リバース鏡面角度１３は、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったときのリバース制御で用いられるデータであり、リバース制御時の制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向および左右方向の角度の目標値を、電圧換算値で表したデータである。
【００４８】
本実施形態では、（１）昼間用、非降雨用、（２）昼間用、降雨用、（３）夜間用、非降雨用、（４）夜間用、降雨用を区別して復帰鏡面角度１１、鏡面角度目標変化量１２、リバース鏡面角度１３をフラッシュメモリ３４に記憶させることが可能となっている。
【００４９】
モータ駆動回路３５は、ＣＰＵ３７の指令に基づいて、第１モータ４１および第２モータ４２（右ドアＥＣＵ３ａのモータ駆動回路３５なら右ミラー駆動部４ａのモータ４１、４２、左ドアＥＣＵ３ｂのモータ駆動回路３５なら左ミラー駆動部４ｂのモータ４１、４２）の作動を制御することで、制御対象のドアミラーの鏡面の角度を変化させる回路である。
【００５０】
鏡面角度検出回路３６は、第１摺動抵抗器４３および第２摺動抵抗器４４（右ドアＥＣＵ３ａの鏡面角度検出回路３６なら右ミラー駆動部４ａの摺動抵抗器４３、４４、左ドアＥＣＵ３ｂの鏡面角度検出回路３６なら左ミラー駆動部４ｂの摺動抵抗器４３、４４）に電流を出力することで、制御対象のドアミラーの鏡面の上下方向の角度の電圧換算値、および、制御対象のドアミラーの鏡面の左右方向の角度の電圧換算値を検出し、検出結果をＣＰＵ３７に出力する回路である。
【００５１】
ＣＰＵ３７は、ＲＯＭ３３に記録されているプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭ３２を作業領域として用いることで、種々の処理を実現する演算回路である。このＣＰＵ３７は、処理中に、シフト位置センサ１、ミラーマニュアル操作部２、鏡面角度検出回路３６から受けた信号に基づいて、フラッシュメモリ３４へのデータの書き込みおよび読み出しを実行し、また、モータ駆動回路３５に、第１モータ４１、第２モータ４２を制御するための指令を出力する。以下、ＣＰＵ３７は右ドアＥＣＵ３ａのＣＰＵ３７であるとするが、ＣＰＵ３７が左ドアＥＣＵ３ｂのＣＰＵ３７であっても、その作動内容は同様である。
【００５２】
ドライバがミラーマニュアル操作部２を操作した結果鏡面の角度が変化する場合の車載ミラー制御システム１０の作動は、以下の通りである。ドライバが左右切替ＳＷ２ａを用いて例えば右ドアミラーを制御対象に選択する操作を行った後、鏡面角度調整ＳＷ２ｂを操作すると、鏡面角度調整ＳＷ２ｂの操作内容を示す信号が、右ドアＥＣＵ３ａ、左ドアＥＣＵ３ｂのうち、右ドアＥＣＵ３ａのみに入力され、右ドアＥＣＵ３ａのＣＰＵ３７は、その信号をインターフェース３１を介して取得し、取得した信号に従ってモータ駆動回路３５に指令を出力する。
【００５３】
例えば、上方向への角度変化を要求する操作（例えば上ボタンの押下）が鏡面角度調整ＳＷ２ｂに対して行われると、モータ駆動回路３５に対して、鏡面の角度を上方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、上方向への角度変化の停止を要求する操作（例えば上ボタンの押下の終了）が鏡面角度調整ＳＷ２ｂに対して行われると、モータ駆動回路３５に対して、制御対象のドアミラーへの付勢を停止する旨の停止指令をモータ駆動回路３５に対して出力する。
【００５４】
指令を受けたモータ駆動回路３５は、指令に従って第１モータ４１および第２モータ４２のうち必要な方を制御する。例えば、鏡面の角度を下方向に変化させる旨の指令をＣＰＵ３７から受けた場合は、第１モータ４１を正方向（鏡面が下を向く方向）に回転させ始め、その後、停止指令をＣＰＵ３７から受けるまで、第１モータ４１をそのまま回転させ続け、停止指令をＣＰＵ３７から受けると、作動させていたモータ、つまり第１モータ４１を停止させる。
【００５５】
メモリ再生作動によって鏡面の角度が変化する場合の車載ミラー制御システム１０の作動は、以下の通りである。ＣＰＵ３７は、予めフラッシュメモリ３４に記憶させたリバース時の鏡面角度情報に基づいて車両後退時の鏡面の角度を決定する。
【００５６】
ＣＰＵ３７は、上述のように車両後退時の鏡面の角度を決定すると、当該角度を実現するために、鏡面の角度の目標変化量を、現在の鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて決定し、決定した目標変化量を実現するため、モータ駆動回路３５に指令を出力する。
【００５７】
例えば、決定した目標変化量が右方向にΔＸ０、上方向にΔＹ０であった場合、まず、モータ駆動回路３５に対して、鏡面の角度を右方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸ０となるまで待ち、鏡面の左右方向の角度の変化量がΔＸ０となると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力し、更に、鏡面の角度を上方向に変化させる旨の指令をモータ駆動回路３５に出力し、その後、鏡面角度検出回路３６の検出結果に基づいて、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹ０となるまで待ち、鏡面の上下方向の角度の変化量がΔＹ０となると、停止指令をモータ駆動回路３５に出力する。
【００５８】
次に、ＣＰＵ３７の処理について説明する。ＣＰＵ３７の処理には、車両のシフト位置がリバースになった場合の鏡面の角度を特定するためのリバース鏡面角度情報の設定を行うリバース鏡面角度設定処理と、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになり、かつ、リバース鏡面角度情報と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶された駐車位置を含む一定領域内に車両が位置することを判定した場合、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２を制御するリバース鏡面角度制御処理がある。
【００５９】
まず、図５に従って、リバース鏡面角度設定処理について説明する。ＣＰＵ３７は、車両の主電源がオンとなったとき（例えばイグニッションがオンとなったとき）、起動して定期的に図５に示す処理を実施する。
【００６０】
まず、リバース鏡面角度設定を行うか否かを判定する（Ｓ１００）。前述したように、本ナビゲーション装置５は、車両のシフト位置がリバースになった場合の左右のドアミラーの鏡面の角度を設定するための機能を備えている。ナビゲーション装置５の画面表示に従ってユーザによるリバース鏡面角度の設定の開始を指示する操作が行われると、ナビゲーション装置５からドアミラー制御装置１０へリバース鏡面角度の設定の開始を指示する情報が送信されるようになっている。
【００６１】
リバース鏡面角度の設定の開始を指示する操作が行われない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００へ戻る。また、リバース鏡面角度の設定の開始を指示する操作が行われ、ナビゲーション装置５からドアミラー制御装置１０へリバース鏡面角度の設定の開始を指示する情報が送信されると、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、リバース鏡面角度設定を行う（Ｓ１０２）。
【００６２】
このリバース鏡面角度設定は、車両のシフト位置がリバースになった場合の左右のドアミラーの鏡面の角度を表すリバース鏡面角度をフラッシュメモリ３４に記憶させるための設定である。本実施形態では、昼間用と夜間用を区別し、更に、非降雨用と降雨用を区別して、リバース鏡面角度の設定を行うことが可能となっている。
【００６３】
ナビゲーション装置５の表示部に（１）昼間用、非降雨用、（２）昼間用、降雨用、（３）夜間用、非降雨用、（４）夜間用、降雨用のいずれかの選択を促す画面が表示され、ユーザにより（１）〜（４）のいずれかが選択されると、選択された条件がナビゲーション装置５より送信されるようになっている。
【００６４】
ユーザにより（１）〜（４）のいずれかの条件が選択され、選択された条件がナビゲーション装置５より送信されると、送信された条件をＲＡＭ３２に記憶させる。
【００６５】
次に、ナビゲーション装置５の表示部に、左右のドアミラーの鏡面の角度を調整する案合画面が表示されるようになっている。ユーザによりミラーマニュアル操作部２が操作されると、ＣＰＵ３７は、ミラーマニュアル操作部２に対する操作内容に基づいて左右のミラー駆動部４ａ、４ｂを駆動して左右のドアミラーの鏡面の角度を調整する。
【００６６】
次に、ナビゲーション装置５の表示部に、調整が完了したことを通知するための「完了」ボタンが選択可能に表示されるようになっている。左右のドアミラーの鏡面角度が好みの位置に調整された後、ユーザにより「完了」ボタンが選択操作され、ナビゲーション装置５からドアミラー制御装置１０へ「完了」ボタンが操作されたことが通知されると、鏡面角度検出回路３６より出力される信号により特定される鏡面の角度（Ｘ２、Ｙ２）をリバース鏡面角度情報として特定するとともに、ナビゲーション装置５から現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報により特定される現在位置をリバース鏡面角度情報と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶させる。このとき、リバース鏡面角度情報を、ＲＡＭ３２に記憶した条件に従って、昼間用と夜間用、非降雨用と降雨用に区別して、フラッシュメモリ３４に記憶させ、本処理を終了する。
【００６７】
このようにして、例えば、自宅の駐車場で上記したリバース鏡面角度設定処理が行われると、リバース鏡面角度情報が自宅の駐車場と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶され、会社の駐車場で上記したリバース鏡面角度設定処理が行われると、リバース鏡面角度情報が会社の駐車位置と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶される。
【００６８】
図６に、リバース鏡面角度制御処理のフローチャートを示す。ＣＰＵ３７は、車両の主電源がオンとなったとき（例えばイグニッションがオンとなったとき）、起動して、図５に示した処理と並行して図６に示す処理を実施する。
【００６９】
まず、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったか否かを判定する（Ｓ２００）。具体的には、シフト位置センサ１より入力される信号に基づいて車両のシフト位置がリバース以外からリバースに変化したか否かを判定する。
【００７０】
ここで、車両のシフトレバーの位置がリバース以外からリバースに変化していない場合、Ｓ２００の判定はＮＯとなり、Ｓ２００戻る。なお、車両のシフトレバーの位置がリバース以外になっている場合には、鏡面の角度は、復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となっている。
【００７１】
そして、運転者の操作に応じて車両のシフト位置がリバース以外からリバースに変化すると、Ｓ２００の判定はＹＥＳとなり、次に、車両の現在位置を特定する（Ｓ２０２）。車両の現在位置は、ナビゲーション装置５より現在位置情報を取得して特定することができる。
【００７２】
次に、リバース鏡面角度情報が設定された一定領域内に車両が位置するか否かを判定する（Ｓ２０４）。具体的には、リバース鏡面角度情報と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶された駐車位置を含む一定領域内に車両が位置するか否かを判定する。本実施形態では、フラッシュメモリ３４に記憶された駐車位置を中心とする一定半径（例えば、半径１０メートル）以内に車両が位置するか否かを判定する。
【００７３】
ここで、フラッシュメモリ３４に記憶された駐車位置を中心とする一定半径以内に車両が位置する場合、Ｓ２０４の判定はＹＥＳとなり、車両が位置する地点のリバース鏡面角度情報に含まれるリバース鏡面角度を読み込む（Ｓ２０６）。
【００７４】
なお、コンライトセンサ６により検出された車両周辺の照度により昼間と判定し、かつ、レインセンサ７により雨滴が検出されないことに基づいて非降雨時であると判定した場合には、（１）昼間用、非降雨用のリバース鏡面角度情報に含まれるリバース鏡面角度を読み込み、コンライトセンサ６により検出された車両周辺の照度により昼間と判定し、かつ、レインセンサ７により雨滴が検出されたことに基づいて降雨時であると判定した場合には、（２）昼間用、降雨用のリバース鏡面角度情報に含まれるリバース鏡面角度を読み込む。
【００７５】
また、コンライトセンサ６により検出された車両周辺の照度により夜間と判定し、かつ、レインセンサ７により雨滴が検出されないことに基づいて非降雨時であると判定した場合には、（３）夜間用、非降雨用のリバース鏡面角度情報に含まれるリバース鏡面角度を読み込み、コンライトセンサ６により検出された車両周辺の照度により夜間と判定し、かつ、レインセンサ７により雨滴が検出されたことに基づいて降雨時であると判定した場合には、（４）夜間用、降雨用のリバース鏡面角度情報に含まれるリバース鏡面角度を読み込む。
【００７６】
次に、クリアランスソナー８により車両後方に障害物が検出されたか否かを判定する（Ｓ２１０）。
【００７７】
ここで、クリアランスソナー８により障害物が検出されていない場合、Ｓ２１０の判定はＮＯとなり、次に、リバース境界角度となるように、アクチュエータ４１、４２を制御する（Ｓ２１４）。具体的には、鏡面の角度が、復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度からリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２を制御する。
【００７８】
次に、鏡面角度検出回路３６より入力される信号に基づいてリバース鏡面角度に到達したか否かを判定する（Ｓ２１６）。
【００７９】
ここで、ドアミラーの鏡面角度がリバース鏡面角度に到達するまでは、Ｓ２１６の判定はＮＯとなり、Ｓ２１４の制御を継続する。そして、ドアミラーの鏡面角度がリバース鏡面角度に到達すると、Ｓ２１６の判定はＹＥＳとなり、アクチュエータ４１、４２の制御を停止する（Ｓ２１８）。このようにして、ドアミラーの鏡面角度がリバース鏡面角度となる。例えば、図７に示すように、自宅では、自宅で設定したリバース鏡面角度情報に基づくリバース鏡面角度となり、会社では、会社で設定したリバース鏡面角度情報に基づくリバース鏡面角度となる。
【００８０】
次に、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になった否かを判定する（Ｓ２２０）。
【００８１】
ここで、車両のシフト位置がリバースからリバース以外にならない場合、Ｓ２２０の判定はＮＯとなり、Ｓ２０２へ戻る。
【００８２】
また、クリアランスソナー８により障害物が検出された場合には、Ｓ２１０の判定はＹＥＳとなり、リバース境界角度を補正する（Ｓ２１２）。フラッシュメモリ３４には、車両の後方に障害物が検出された場合に、鏡面の角度を変化させる変化量を表す障害物検出時鏡面角度情報が記憶されている。ここでは、この障害物検出時鏡面角度情報を読み出して鏡面の角度を変化させる変化量を特定し、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度に対して障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化させる。本実施形態では、路面上の落下物を障害物として想定し、障害物検出時鏡面角度情報を読み出して鏡面の角度を変化させることにより、鏡面が下向きに一定角度変化するようになっている。
【００８３】
そして、Ｓ２１４において、Ｓ２１２にて補正したリバース境界角度となるように、アクチュエータ４１、４２を制御する。このように、障害物が検出された際には、更に、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、鏡面の角度が変化する。
【００８４】
また、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になると、Ｓ２２０の判定はＹＥＳとなり、次に、復帰制御を行う（Ｓ２２２）。具体的には、鏡面の角度が復帰境界角度となるようにアクチュエータ４１、４２を制御し、Ｓ２００へ戻る。
【００８５】
また、シフト位置がリバースになった場合でも、フラッシュメモリ３４に記憶された駐車位置を中心とする一定半径以内に車両が位置しない場合には、Ｓ２０４の判定はＮＯとなり、基準角度情報の読み込みを行う（Ｓ２０８）。この基準角度情報は、リバース鏡面角度情報が設定されていない地点においてシフト位置がリバースになったときに設定する鏡面角度を表す情報であり、フラッシュメモリ３４に予め記憶されている。
【００８６】
そして、クリアランスソナー８により障害物が検出されない場合には、この基準角度情報により特定される鏡面角度となるように、アクチュエータ４１、４２を制御する。また、クリアランスソナー８により障害物が検出された場合には、リバース境界角度を補正し（Ｓ２１２）、この補正した境界角度となるようにアクチュエータ４１、４２を制御する（Ｓ２１４）。
【００８７】
上記した構成によれば、リバース鏡面角度情報と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶された駐車位置を含む一定領域内に車両が位置し、かつ、車両のシフト位置がリバース以外からリバースになったことを判定した場合、鏡面の角度が、復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から、車両の現在位置と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶されたリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２が制御される。すなわち、シフトレバーがリバース位置にされたときに、車両の駐車位置に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することができる。
【００８８】
また、車両の周辺の照度により昼間と判定した場合には昼間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２が制御され、車両の周辺の照度により夜間と判定した場合には夜間用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２が制御されるので、車両の駐車位置だけでなく、車両の周辺の照度に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することができる。
【００８９】
また、降雨時であると判定した場合には降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２が制御され、非降雨時であると判定した場合には非降雨時用のリバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２が制御されるので、車両の駐車位置だけでなく、車両の周辺の降雨の状況に適したドアミラーの鏡面角度の自動制御を実現することができる。
【００９０】
また、車両のシフト位置がリバースからリバース以外になったことを判定した場合、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度から復帰鏡面角度情報に基づく鏡面の角度となるように、アクチュエータ４１、４２が制御される。すなわち、鏡面の角度が、シフトレバーがリバース以外になった場合に適した復帰鏡面角度となるように復帰させることができる。
【００９１】
また、障害物が検出されたことを判定すると、鏡面の角度が、リバース鏡面角度情報に基づく鏡面の角度に対して障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化するようにアクチュエータ４１、４２が制御されるので、障害物の視認性を向上することが可能である。
【００９２】
また、リバース鏡面角度情報が、インターフェース３１を介してナビゲーション装置５から送信される現在位置情報により特定される現在位置と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶されるので、現在位置を特定するための手段を備えることなく、リバース鏡面角度情報を、現在位置と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶させることができる。
【００９３】
また、インターフェースを介してナビゲーション装置５から記憶指示情報を受信したことをトリガとして、リバース鏡面角度情報を、車両の駐車位置と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶させるので、リバース鏡面角度情報をフラッシュメモリ３４に記憶させるための記憶指示を行うための操作部を新たに設ける必要がない。
【００９４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００９５】
例えば、上記実施形態では、Ｓ１０２にて、リバース鏡面角度情報を、昼間用と夜間用、非降雨用と降雨用等の条件に区別してフラッシュメモリ３４に記憶させたが、例えば、リバース鏡面角度情報を、昼間用と夜間用に区別することなく、非降雨用と降雨用に区別して、フラッシュメモリ３４に記憶させてもよく、反対に、非降雨用と降雨用に区別することなく、昼間用と夜間用に区別してフラッシュメモリ３４に記憶させてもよい。また、ユーザ操作により各条件を区別するか区別しないかを選択できるようしてもよい。
【００９６】
また、上記実施形態では、クリアランスソナー８を用いて車両後方の障害物の有無を検出したが、クリアランスソナー以外の装置、例えば、バックガイドモニタを用いて車両後方の障害物を検出するようにしてもよい。
【００９７】
また、上記実施形態では、１つのクリアランスソナーを用いて車両の後方に存在する障害物を検出するようにしたが、例えば、障害物検出時鏡面角度情報を、車両の運転席側の後方に存在する障害物と車両の助手席側の後方に存在する障害物とに区別して別々にフラッシュメモリ３４に記憶させておき、図８に示すように、車両の運転席側の後方に存在する障害物を検出する運転席側クリアランスソナー（運転席側障害物検出手段に相当する）と車両の助手席側の後方に存在する障害物を検出する助手席側クリアランスソナー（助手席側障害物検出手段に相当する）を備え、運転席側クリアランスソナーにより障害物が検出されたことを判定すると、障害物検出時鏡面角度情報に基づいて運転席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するようにアクチュエータを制御し、助手席側クリアランスソナーにより障害物が検出されたことを判定すると、障害物検出時鏡面角度情報に基づいて助手席側のドアミラーの鏡面の角度が変化するようにアクチュエータを制御するようにしてもよい。このように、障害物が検出された側のドアミラーの鏡面の角度を、障害物検出時鏡面角度情報により特定される鏡面の角度の変化量分、変化させ、障害物が検出されない側のドアミラーの鏡面の角度は変化させないようにすることができる。
【００９８】
また、上記実施形態では、復帰鏡面角度１１、鏡面角度目標変化量１２、リバース鏡面角度１３等の情報を車両の駐車位置と関連付けてフラッシュメモリ３４に記憶させたが、記憶媒体としてはフラッシュメモリに限定されるものではなく、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、ハードディスクドライブ等の不揮発性記憶媒体としてもよい。
【００９９】
また、上記実施形態では、障害物が検出された場合の鏡面角度が一定角度、変化するように障害物検出時鏡面角度情報を規定したが、例えば、障害物との距離に応じて鏡面角度が段階的あるいは連続的に変化するように障害物検出時鏡面角度情報を規定してもよい。
【０１００】
また、上記実施形態では、ドアミラー制御装置１０に、コンライトセンサ６、レインセンサ７およびクリアランスソナー８が接続された構成を示したが、コンライトセンサ６、レインセンサ７およびクリアランスソナー８の少なくとも１つを含むように構成してよい。
【０１０１】
また、上記実施形態では、インターフェース３１を介して地図表示装置としてのナビゲーション装置５からリバース鏡面角度情報の記憶媒体への記憶を指示する記憶指示情報や現在位置情報を受信する構成を示したが、地図表示装置としてナビゲーション装置以外の装置、例えば、現在位置検出機能付きの携帯端末等から上記記憶指示情報や現在位置情報を受信する構成としてもよい。
【０１０２】
また、上記実施形態では、照度検出手段としてコンライトセンサ６を用いたが、コンライトセンサ以外のセンサを用いて車両周辺の照度を検出するようにしてもよい。
【０１０３】
また、上記実施形態では、雨滴検出手段としてレインセンサ７を用いたが、レインセンサ以外のセンサを用いて車両周辺の雨滴の有無を検出するようにしてもよい。
【０１０４】
また、上記実施形態では、障害物検出手段としてクリアランスソナー８を用いたが、クリアランスソナー以外の装置を用いて障害物を検出するように構成してもよい。
【０１０５】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１０２がリバース鏡面角度情報記憶制御手段に相当し、Ｓ２００、Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６、Ｓ２１４、Ｓ２１６、Ｓ２１０、Ｓ２１２、Ｓ２１８がリバース制御手段に相当し、Ｓ２２０、Ｓ２２２が復帰制御手段に相当する。
【符号の説明】
【０１０６】
１          シフト位置センサ
２          ミラーマニュアル操作部
３ａ、３ｂ  ドアＥＣＵ
４ａ、４ｂ  ミラー駆動部
５          ナビゲーション装置
６          コンライトセンサ
７          レインセンサ
８          クリアランスソナー
１０        ドアミラー制御装置
【図１】
0005625933.tif 000002
【図２】
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【図３】
0005625933.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005625933.tif 000009