(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スクリュを前後進させるためのスクリュ前後進駆動部と、スクリュを回転させるためのスクリュ回転駆動部と、樹脂圧力を検出する樹脂圧力検出部とを備え、計量中にはスクリュを順方向に回転させながら、スクリュをあらかじめ設定された計量完了位置まで後退させる計量部と、計量終了後から射出開始までの間においてスクリュを逆回転させるスクリュ逆回転部と、計量終了後から射出開始までの間において樹脂圧力が所定の圧縮圧力に到達するようにスクリュを前進させる予備射出部とを有する射出成形機の計量制御装置において、
前記予備射出部は、前記スクリュ逆回転部がスクリュ逆回転を開始した後にスクリュ逆回転は継続したままスクリュ前進を開始し、該スクリュ逆回転部は、該予備射出部がスクリュ前進を開始した後にスクリュ逆回転を終了することを特徴とする射出成形機の計量制御装置。
【請求項２】
前記スクリュ逆回転部は、スクリュの前後進が停止した状態で逆回転を開始することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の計量制御装置。
【請求項３】
前記予備射出部は、スクリュ逆回転を開始してからスクリュ前進を待機している間スクリュ位置を保持することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の計量制御装置。
【請求項４】
前記予備射出部は、前記スクリュ逆回転部がスクリュ逆回転を開始してから所定時間経過後にスクリュ前進を開始することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の射出成形機の計量制御装置。
【請求項５】
前記予備射出部は、前記スクリュ逆回転部がスクリュ逆回転を開始した後、スクリュ逆回転の速度が所定速度に到達した後にスクリュ前進を開始することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の射出成形機の計量制御装置。
【請求項６】
前記予備射出部は、前記スクリュ逆回転部がスクリュ逆回転を開始した後、単位時間あたりの樹脂圧力変化量が所定値に到達した後にスクリュ前進を開始することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の射出成形機の計量制御装置。
【請求項７】
前記予備射出部は、前記スクリュ逆回転部がスクリュ逆回転を開始した後、樹脂圧力が所定圧力まで低下した後にスクリュ前進を開始することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の射出成形機の計量制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、射出成形機に関し、特に、樹脂の計量を高精度に達成できる射出成形機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
インラインスクリュ式射出成形機では、加熱シリンダ内のスクリュを回転させ樹脂材料を溶融混練し、加熱シリンダの先端部に溶融樹脂を圧送し、これに伴って圧力制御を行いながらスクリュを後退させることによって、スクリュが設定計量点に到達すると、スクリュの回転を止め、かつスクリュの後退も停止させて樹脂の計量を行っている。そして、この計量後にスクリュを前進させて金型内に溶融樹脂を射出し充填させている。  
成形品の品質を上げるには、金型内に充填される溶融樹脂の充填量のバラツキを少なくする必要がある。スクリュが計量点位置まで後退し、その後、射出を行うとき、計量した溶融樹脂がそのまま射出され金型内に充填されれば、正確な充填量が得られ、成形品の重量のバラツキはなく、成形品の品質を均一に保つことができる。しかし、計量完了から射出工程に移行する際に、溶融樹脂が逆流し射出される樹脂量が変化して正確な溶融樹脂量を射出できないという問題がある。
【０００３】
計量工程時には、スクリュの回転に伴って発生した溶融樹脂をシリンダ先端部に供給し、射出工程時には、スクリュ先端部の溶融樹脂が後方に逆流せず、金型内に射出されるようにするために、スクリュの先端には、逆流防止弁、チェックリング等の弁が設けられており、この弁を介して計量完了から射出開始時において、溶融樹脂が逆流して射出される樹脂量が変化することを防止し、正確に計量樹脂量を射出するように構成されている。しかし、この溶融樹脂の逆流を防止する弁などの逆流防止手段の動作遅れに伴って溶融樹脂が逆流し、正確な溶融樹脂量を射出できないという問題がある。この点を改善するための技術が各種提案されている。
【０００４】
例えば特許文献１には、溶融樹脂を可塑化計量した後、射出シリンダの圧力室にキャビティへの前記溶融樹脂の注入圧力より低い圧力を一定時間或いは前記圧力が一定圧力まで上昇する間を維持して予備射出を行うとともに、予備射出時にスクリュを可塑化計量時とは反対方向に回転させ、逆流防止弁の前後に樹脂圧力による差圧を作り前記逆流防止弁を後退させる技術が開示されている。  
特許文献２には、計量主処理工程の終了後、前記スクリュを回転自由状態にして前進移動させるとともに、この前進移動時における前記スクリュの回転状態を監視し、前記スクリュの回転が停止状態になったなら前記スクリュを所定の回転量だけ逆回転させる計量後処理工程の技術が開示されている。  
特許文献３には、設定された計量完了位置に達するとスクリュの回転を停止し、射出サーボモータを駆動してスクリュを前進させることで背圧Ｐ１よりも高い圧力Ｐ２を作用させて逆流防止弁を閉鎖し、その後圧力Ｐ２を作用させたまま回転サーボモータを駆動してスクリュを一定量逆転させてシリンダ内の溶融樹脂の圧力ｐ１を０または限りなく０に近いｐ２まで除圧する技術が開示されている。  
特許文献４には、スクリュ又はプランジャが計量完了してスクリュ又はプランジャを射出方向とは反対方向に後退させる後退工程の後かつ射出工程の前に、所定の速度で、所定の圧力に達するまで、又は所定の位置に到達するまで、又は所定の時間だけ、射出方向にスクリュ又はプランジャを前進させ、その後スクリュを計量工程とは逆方向に所定の速度で回転させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６０−７６３２１号公報
【特許文献２】特開２００６−３２７１２７号公報
【特許文献３】特開２００７−２５３３８８号公報
【特許文献４】特開２００７−２５３６０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の従来技術はいずれも、計量終了後に逆流防止弁を閉鎖するためにスクリュを前進して樹脂圧力を上昇させ、スクリュ前進と同時またはその後にスクリュを逆回転させるものである。この場合、スクリュ前進時に樹脂圧力をある程度高い圧力まで上昇させることで、逆流防止弁のスクリュ先端側の圧力（樹脂圧力）がスクリュ根元側の圧力よりも高くなる圧力差が生じ、該圧力差によって逆流防止弁をスクリュ先端側から根元側に移動させる力が作用し、逆流防止弁が閉鎖する。そのため、スクリュ前進時に逆流防止弁を確実にかつ安定して閉鎖するためには、ある程度以上の圧力まで樹脂圧力を上昇させる必要があった（図８参照）。しかし、金型や成形品によっては、計量終了後に高い圧力をかけると成形上問題になる場合があり、このような場合には上記の従来技術が使用できないという問題があった。  
そこで、本発明は、比較的低い圧力で逆流防止弁を閉鎖し、高精度な計量を行うことが可能な射出成形機の計量制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の請求項１に係る発明は、スクリュを前後進させるためのスクリュ前後進駆動部と、スクリュを回転させるためのスクリュ回転駆動部と、樹脂圧力を検出する樹脂圧力検出部とを備え、計量中にはスクリュを順方向に回転させながら、スクリュをあらかじめ設定された計量完了位置まで後退させる計量部と、計量終了後から射出開始までの間においてスクリュを逆回転させるスクリュ逆回転部と、計量終了後から射出開始までの間において樹脂圧力が所定の圧縮圧力に到達するようにスクリュを前進させる予備射出部とを有する射出成形機の計量制御装置において、前記予備射出部は、前記スクリュ逆回転部がスクリュ逆回転を開始した後にスクリュ逆回転は継続したままスクリュ前進を開始し、該スクリュ逆回転部は、該予備射出部がスクリュ前進を開始した後にスクリュ逆回転を終了することを特徴とする射出成形機の計量制御装置である。  
請求項２に係る発明は、前記スクリュ逆回転部は、スクリュの前後進が停止した状態で逆回転を開始することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の計量制御装置である。  請求項３に係る発明は、前記予備射出部は、スクリュ逆回転を開始してからスクリュ前進を待機している間スクリュ位置を保持することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の計量制御装置である。  
請求項４に係る発明は、前記予備射出部は、前記スクリュ逆回転部がスクリュ逆回転を開始してから所定時間経過後にスクリュ前進を開始することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の射出成形機の計量制御装置である。  
請求項５に係る発明は、前記予備射出部は、前記スクリュ逆回転部がスクリュ逆回転を開始した後、スクリュ逆回転の速度が所定速度に到達した後にスクリュ前進を開始することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の射出成形機の計量制御装置である。  
請求項６に係る発明は、前記予備射出部は、前記スクリュ逆回転部がスクリュ逆回転を開始した後、単位時間あたりの樹脂圧力変化量が所定値に到達した後にスクリュ前進を開始することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の射出成形機の計量制御装置である。
請求項７に係る発明は、前記予備射出部は、前記スクリュ逆回転部がスクリュ逆回転を開始した後、樹脂圧力が所定圧力まで低下した後にスクリュ前進を開始することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の射出成形機の計量制御装置である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、計量後のスクリュ前進時に高い樹脂圧力を作用させることなく、逆流防止弁を安定して確実に閉鎖できる。また、本発明によれば、計量後に高い圧力を作用させることによる成形上の問題を回避でき、様々な金型に対して逆流防止弁の閉鎖制御を使用できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態である射出成形機の計量制御装置を説明する図である。
【図２】本発明による逆流防止弁の閉鎖制御を説明する図である。
【図３】スクリュ逆回転速度の代わりに、単位時間あたりの樹脂圧力変化量が所定値に到達した後にスクリュ前進を開始するようにしてもよいことを説明する図である。
【図４】スクリュがスクリュ逆回転を開始してから所定時間経過後にスクリュ前進を開始する本発明の実施形態に係る処理のアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【図５】スクリュがスクリュ逆回転を開始した後、スクリュ逆回転の速度が所定速度に到達した後にスクリュ前進を開始する本発明の実施形態に係る処理のアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【図６】スクリュがスクリュ逆回転を開始した後、単位時間あたりの樹脂圧力変化量が所定値に到達した後にスクリュ前進を開始する本発明の実施形態に係る処理のアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【図７】スクリュがスクリュ逆回転を開始した後、樹脂圧力が所定圧力まで低下した後にスクリュ前進を開始する本発明の実施形態に係る処理のアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【図８】従来技術による逆流防止弁の閉鎖制御を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。図１は本発明の一実施形態である射出成形機の計量制御装置を説明する図である。本実施形態では射出成形機を制御する制御装置を用いて計量制御装置が構成される。スクリュ３が挿入されたシリンダ１の先端にはノズル２が装着され、シリンダ１の後端部には樹脂ペレットをシリンダ１に供給するホッパ４が取り付けられている。スクリュ３は、スクリュ３をその軸方向に駆動する駆動手段としての射出用サーボモータＭ１、伝動機構７及びボールネジ／ナット等の回転運動を直線運動に変換する変換機構８によって軸方向に駆動され、射出及び背圧制御がなされるように構成されている。また、スクリュ３は、回転駆動手段としてのスクリュ３を回転させるためのサーボモータＭ２と、ベルト、プーリ等で構成される伝動機構６により回転駆動されるようになっている。
【００１１】
射出用サーボモータＭ１、スクリュ回転用のサーボモータＭ２には、それぞれ、その回転位置・速度を検出する位置・速度検出器Ｐｅｎｃ１，Ｐｅｎｃ２が取り付けられている。これら位置・速度検出器Ｐｅｎｃ１，Ｐｅｎｃ２によって、スクリュ３の位置（スクリュ軸方向の位置）、移動速度（射出速度）、スクリュ３の回転速度を検出できる。また、スクリュ３に加わる溶融樹脂からのスクリュ軸方向の圧力（樹脂圧力Ｐ）を検出するロードセル等の圧力センサ５が設けられている。
【００１２】
ＰＭＣＣＰＵ１７には、射出成形機のシーケンス動作を制御するシーケンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１８および演算データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ１９が接続されている。ＣＮＣＣＰＵ２０には、射出成形機を全体的に制御する自動運転プログラム等を記憶したＲＯＭ２１および演算データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ２２が接続されている。サーボＣＰＵ１５には、位置ループ、速度ループ、電流ループの処理を行うサーボ制御専用の制御プログラムを格納したＲＯＭ１３やデータの一時記憶に用いられるＲＡＭ１４が接続されている。更に、サーボＣＰＵ１５には、サーボＣＰＵ１５からの指令に基づいて、スクリュ回転用のサーボモータＭ２を駆動するサーボアンプ１２や、射出用サーボモータＭ１を駆動するサーボアンプ１１が接続されている。
【００１３】
各サーボモータＭ１，Ｍ２には、前述したように、それぞれ位置・速度検出器Ｐｅｎｃ１，Ｐｅｎｃ２が取り付けられている。これら位置・速度検出器Ｐｅｎｃ１，Ｐｅｎｃ２からの出力が、サーボＣＰＵ１５にフィードバックされる。サーボＣＰＵ１５は、ＣＮＣＣＰＵ２０から指令される各軸（射出用サーボモータＭ１、または、スクリュ回転用のサーボモータＭ２）への移動指令と位置・速度検出器Ｐｅｎｃ１、位置・速度検出器Ｐｅｎｃ２からフィードバックされる検出位置と検出速度に基づいて、位置、速度のフィードバック制御を行うとともに、電流フィードバック制御も実行して、各サーボアンプ１１，１２を駆動制御する。また、位置・速度検出器Ｐｅｎｃ１からの位置フィードバック信号により、スクリュ３の前進位置（軸方向位置）を求める現在位置レジスタが設けられており、該現在位置レジスタによりスクリュ位置を検出できるように構成されている。
【００１４】
また、サーボＣＰＵ１５には、圧力センサ５での検出信号をＡ／Ｄ変換器１６でデジタル信号に変換した樹脂圧力（スクリュにかかる樹脂圧力）が入力されている。液晶表示装置などで構成される表示装置を有する表示装置付き入力装置２５は、表示回路２４を介してバス２６に接続されている。さらに、不揮発性メモリで構成される成形データ保存用ＲＡＭ２３もバス２６に接続されている。この成形データ保存用ＲＡＭ２３には射出成形作業に関する成形条件と各種設定値、パラメータ、マクロ変数等を記憶する。
【００１５】
以上の構成により、ＰＭＣＣＰＵ１７が射出成形機全体のシーケンス動作を制御し、ＣＮＣＣＰＵ２０がＲＯＭ２１の運転プログラムや成形データ保存用ＲＡＭ２３に格納された成形条件等に基づいて各軸のサーボモータＭ１，Ｍ２に対して移動指令の分配を行ない、サーボＣＰＵ１５は、各軸（射出用サーボモータＭ１やスクリュ３の回転用のサーボモータＭ２）に対して分配された移動指令と、位置・速度検出器Ｐｅｎｃ１，Ｐｅｎｃ２で検出された位置および速度のフィードバック信号等に基づいて、従来と同様に位置ループ制御、速度ループ制御、さらには電流ループ制御のサーボ制御を行い、いわゆるデジタルサーボ処理を実行する。
【００１６】
上述した構成は従来の電動式射出成形機の制御装置と変りなく、従来と異なる点は、本発明に係る射出成形機の計量制御機能を備えていることである。  
本発明は、計量終了後、スクリュの逆回転を開始し、その後に該スクリュ逆回転は継続したまま、所定の圧力まで樹脂圧力が上昇するようにスクリュを前進させることで逆流防止弁を閉鎖することを特徴とする（図２参照）。逆流防止弁を閉鎖させるためには、逆流防止弁の前後にある一定以上の圧力差を発生させる必要があるが、本発明では、スクリュ前進の前にあらかじめスクリュ逆回転を開始しておき、スクリュ逆回転により逆流防止弁の前後に圧力差を発生させた状態でスクリュ前進を開始することで、スクリュ前進の初期段階において「スクリュ逆回転による圧力差：ΔＰａ」と「スクリュ前進による圧力差：ΔＰｂ」の合計の圧力差を発生させるものである。これにより、スクリュ前進によって上昇させる樹脂圧力が低い場合、即ちスクリュ前進による圧力差：ΔＰｂが小さい場合においても、スクリュ逆回転による圧力差：ΔＰａが加算されることによって逆流防止弁の閉鎖に必要な圧力差を発生させることができ、逆流防止弁を安定して確実に閉鎖できる。なお、図２においてスクリュ前進（圧縮）工程が請求項に記載される予備射出部に対応する。
【００１７】
＜スクリュ前進条件について＞  
本発明においてはスクリュを前進させるタイミングが重要である。そこで、本発明においてスクリュを前進させる場合のスクリュ前進開始条件について説明する。
【００１８】
●スクリュ前進を開始する条件として、例えば、スクリュ逆回転を開始してから所定の待機時間が経過後にスクリュ前進を開始するようにしてもよい。こうすることにより、スクリュ逆回転による圧力差が発生するまではスクリュ前進を待機し、スクリュ逆回転による圧力差が発生した後にスクリュ前進を開始するため、スクリュ前進の初期段階において十分な圧力差を発生させることができ、速やかに安定して逆流防止弁を閉鎖することができる。  
一般的にはスクリュ逆回転速度が設定速度に達するまで所定の時定数をかけてスクリュ逆回転を駆動するのが普通であるため、前記待機時間は前記スクリュ逆回転の時定数に応じた時間としてもよい。例えば前記待機時間を前記スクリュ逆回転の時定数と等しい時間とすれば、スクリュ逆回転速度が設定速度まで立ち上がるのと同時にスクリュ前進を開始することができる。また、前記待機時間は画面設定とし、樹脂や成形条件に応じてオペレータが設定するようにしてもよい。
【００１９】
●スクリュ逆回転を開始してから、スクリュ逆回転速度が所定速度に到達した後にスクリュ前進を開始するようにしてもよい。このときの前記所定速度は、スクリュ逆回転によって十分な圧力差が発生するのに必要な速度として、スクリュ径やスクリュ形状に応じた速度をあらかじめ設定しておくようにしてもよい。また、前記所定速度は画面設定とし、樹脂や成形条件に応じてオペレータが設定するようにしてもよい。
【００２０】
●スクリュ逆回転速度の代わりに、単位時間あたりの樹脂圧力変化量（ΔＰ／Δｔ）が所定値に到達した後にスクリュ前進を開始するようにしてもよい。計量終了後、逆回転を開始する前は、樹脂圧力は計量背圧程度になっており、逆回転によってスクリュ先端側にある溶融樹脂がスクリュ後方側に移動するため樹脂圧力が低下するが、このときの単位時間あたりの樹脂圧力変化量の絶対値は逆回転速度に比例する（図３参照）。そのため、単位時間あたりの樹脂圧力変化量が所定値に到達した後にスクリュ前進を開始することで、スクリュ逆回転速度が所定速度に到達した後にスクリュ前進を開始するのとほぼ同じ条件でスクリュ前進を開始することができる。
【００２１】
●スクリュ逆回転を開始してから、樹脂圧力が所定圧力まで低下した後にスクリュ前進を開始するようにしてもよい。スクリュ前進時に上昇させる樹脂圧力を低い圧力とする場合、スクリュ前進工程前の樹脂圧力をできるだけ低い圧力まで除圧しておくことが望ましい。上記のようにすれば、樹脂圧力が所定圧力に低下するまではスクリュ前進を待機し、その後に低い圧力からスクリュ前進を開始するため、スクリュ前進動作前後の圧力上昇幅が大きくなり、速やかに安定して逆流防止弁を閉鎖することができる。前記所定圧力はゼロに近い圧力値をあらかじめ設定しておくようにしてもよい。また、前記所定圧力は画面設定とし、樹脂や成形条件に応じてオペレータが設定するようにしてもよい。
【００２２】
＜スクリュ前進待機中のスクリュ前後進軸の制御について＞
計量終了後、スクリュ逆回転開始してからスクリュ前進を待機している間、スクリュ前後進軸はその場を保持するように制御してもよいし、スクリュを後退させてもよいし、スクリュ前後進方向に進退自由としてもよい。
【００２３】
＜スクリュ逆回転の終了時点について＞  
スクリュ逆回転を開始し、スクリュ逆回転を開始した後にスクリュ前進を開始し、スクリュ前進工程中はスクリュ逆回転を継続し、その後、スクリュ前進工程の終了と同時に逆回転を終了するようにしてもよいし、スクリュ前進工程の終了より前に逆回転を終了するようにしてもよいし、スクリュ前進工程の終了より後に逆回転を終了するようにしてもよい。または、スクリュ前進を開始した時点の逆回転角度から、さらに所定の逆回転角度だけスクリュを逆回転した時点で逆回転を終了するようにしてもよい。または、スクリュ前進を開始した後、樹脂圧力が所定の圧力まで上昇した時点の逆回転角度から、さらに所定の逆回転角度だけスクリュを逆回転した時点で逆回転を終了するようにしてもよい。または、スクリュ前進を停止した時点の逆回転角度から、さらに所定の逆回転角度だけスクリュを逆回転した時点で逆回転を終了するようにしてもよい。
【００２４】
＜スクリュ前進の制御について＞  
樹脂圧力が所定の圧縮圧力に到達するようにスクリュを前進させる際には、圧力制御でスクリュを前進させてもよいし、樹脂圧力が所定の圧縮圧力に到達するまでは速度制御でスクリュを前進させてもよい。
【００２５】
次に、図４，図５，図６，図７を用いて、前述したスクリュ前進条件に応じてスクリュを前進させる場合の処理をフローチャートを用いて説明する。  
図４はスクリュがスクリュ逆回転を開始してから所定時間経過後にスクリュ前進を開始する本発明の実施形態に係る処理のアルゴリズムを説明するフローチャートである。以下、各ステップに従って説明する。
●［ステップＳＡ０１］射出・保圧工程を実行する。  
●［ステップＳＡ０２］計量工程を実行する。  
●［ステップＳＡ０３］スクリュ逆回転を開始する。
●［ステップＳＡ０４］タイマを起動する。  
●［ステップＳＡ０５］タイマのカウント時間が所定値以上であるか否か判断し、所定値以上の場合（ＹＥＳの場合）にはステップＳＡ０６へ移行し、以上ではない場合（ＮＯの場合）にはタイマのカウント値が所定値以上となるのを待ってステップＳＡ０６へ移行する。  
●［ステップＳＡ０６］スクリュ前進開始する。  
●［ステップＳＡ０７］スクリュ前進終了およびスクリュ逆回転終了する。  
●［ステップＳＡ０８］減圧工程を実行し、処理を終了する。
【００２６】
図５はスクリュがスクリュ逆回転を開始した後、スクリュ逆回転の速度が所定速度に到達した後にスクリュ前進を開始する本発明の実施形態に係る処理のアルゴリズムを説明するフローチャートである。以下、各ステップに従って説明する。
●［ステップＳＢ０１］射出・保圧工程を実行する。  
●［ステップＳＢ０２］計量工程を実行する。  
●［ステップＳＢ０３］スクリュ逆回転を開始する。
●［ステップＳＢ０４］タイマを起動する。  
●［ステップＳＢ０５］スクリュの逆回転速度が所定値以上であるか否か判断し、所定値以上の場合（ＹＥＳの場合）にはステップＳＢ０６へ移行し、以上ではない場合（ＮＯの場合）には逆回転速度が所定値以上となるのを待ってステップＳＢ０６へ移行する。  
●［ステップＳＢ０６］スクリュ前進開始する。  
●［ステップＳＢ０７］スクリュ前進終了およびスクリュ逆回転終了する。  
●［ステップＳＢ０８］減圧工程を実行し、処理を終了する。
【００２７】
図６はスクリュがスクリュ逆回転を開始した後、単位時間あたりの樹脂圧力変化量が所定値に到達した後にスクリュ前進を開始する本発明の実施形態に係る処理のアルゴリズムを説明するフローチャートである。以下、各ステップに従って説明する。
●［ステップＳＣ０１］射出・保圧工程を実行する。  
●［ステップＳＣ０２］計量工程を実行する。  
●［ステップＳＣ０３］スクリュ逆回転を開始する。
●［ステップＳＣ０４］タイマを起動する。  
●［ステップＳＣ０５］樹脂圧力時間変化量（ΔＰ／Δｔ）が所定値より小さいか否か判断し、小さい場合（ＹＥＳの場合）にはステップＳＣ０６へ移行し、小さくない場合（ＮＯの場合）にはΔＰ／Δｔが所定値より小さくなるのを待ってステップＳＣ０６へ移行する。  
●［ステップＳＣ０６］スクリュ前進開始する。  
●［ステップＳＣ０７］スクリュ前進終了およびスクリュ逆回転終了する。  
●［ステップＳＣ０８］減圧工程を実行し、処理を終了する。
【００２８】
図７はスクリュがスクリュ逆回転を開始した後、樹脂圧力が所定圧力まで低下した後にスクリュ前進を開始する本発明の実施形態に係る処理のアルゴリズムを説明するフローチャートである。以下、各ステップに従って説明する。
●［ステップＳＤ０１］射出・保圧工程を実行する。  
●［ステップＳＤ０２］計量工程を実行する。  
●［ステップＳＤ０３］スクリュ逆回転を開始する。
●［ステップＳＤ０４］タイマを起動する。  
●［ステップＳＤ０５］樹脂圧力Ｐが所定値より小さいか否か判断し、小さい場合（ＹＥＳの場合）にはステップＳＤ０６へ移行し、小さくない場合（ＮＯの場合）には樹脂圧力が所定値より小さくなるのを待ってステップＳＤ０６へ移行する。  
●［ステップＳＤ０６］スクリュ前進開始する。  
●［ステップＳＤ０７］スクリュ前進終了およびスクリュ逆回転終了する。  
●［ステップＳＤ０８］減圧工程を実行し、処理を終了する。
【符号の説明】
【００２９】
１  シリンダ
２  ノズル  
３  スクリュ
４  ホッパ
５  圧力センサ
６，７  伝動機構
８  変換機構
１０  制御装置
１１  サーボアンプ
１２  サーボアンプ
１３  ＲＯＭ
１４  ＲＡＭ
１５  サーボＣＰＵ
１６  Ａ／Ｄ変換器
１７  ＰＭＣＣＰＵ
１８  ＲＯＭ
１９  ＲＡＭ
２０  ＣＮＣＣＰＵ
２１  ＲＯＭ
２２  ＲＡＭ
２３  成形データ保存用ＲＡＭ
２４  表示回路
２５  表示装置付き入力装置
２６  バス
Ｐｅｎｃ１，Ｐｅｎｃ２  位置・速度検出器
Ｍ１  射出用サーボモータ
Ｍ２  スクリュ回転用サーボモータ
Ｐ  樹脂圧力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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