(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータの回転角度に応じてモータの駆動相を切り替え、モータの駆動電流がＰＷＭ制御の目標電流に到達する所定時間の起動通電後、前記ＰＷＭ制御により所定の制御周期で前記モータの駆動電流を前記目標電流に制御するモータ駆動制御装置であって、
起動通電後の前記駆動電流が前記ＰＷＭ制御の制御周期のタイミングで前記目標電流に一致するように起動通電の時間を補正する補正手段を備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ駆動制御装置において、
前記補正手段は、
補正前の前記起動通電の時間の終了タイミングとその直前の前記制御周期のタイミングとの時間差に基づき、補正前の前記通電時間の終了タイミングとその直後の前記ＰＷＭ制御が開始される前記制御周期のタイミングとの時間差を算出し、算出した時間差に基づいて前記起動通電の時間を補正することを特徴とするモータ駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータの回転角度に応じてモータの駆動相を切り替え、モータの駆動電流がＰＷＭ制御の目標電流に到達する所定の通電時間の起動通電後、ＰＷＭ制御により所定の制御周期でモータの駆動電流を目標電流に制御するモータ駆動制御装置に関し、詳しくは、起動通電の終了タイミングとＰＷＭ制御の制御周期とのずれの対策に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電気自動車やハイブリッド車の駆動モータとして、ロータに永久磁石や巻線が不要で安価かつ構造が簡単なスイッチトリラクタンスモータ（以下、ＳＲモータという）が注目されている。
【０００３】
図５は３相駆動のラジアルギャップ型のＳＲモータの一例の概略の構造を示し、図５のＳＲモータ１００は、モータ軸１０１に取り付けられたロータ２００と、その外側に同軸状に設けれたステータ３００とを備える。そして、ロータ２００は外周面側に複数の突極２０１が等間隔に配設される。ステータ３００は内周面側にステータ磁極としての各相の突極３０１が突極２０１に対向する向きに等間隔に相順に配設され、さらに、各突極３０１には各相の巻線３０２が集中巻される。なお、ロータ２００の突極２０１の個数（図５では４極）と、ステータ３００の突極３０１の個数（図５では６極）とは異なる。
【０００４】
そして、ＳＲモータ１００は、ロータ２００に非対向の状態になるステータ３００の磁極が切り替わる毎、すなわち、ロータ２００の所定回転角度毎に、駆動相が切り替わり、周知のＰＷＭ制御により、アクセル開度等から演算されたトルク指令値に応じた目標電流Ｉｋに制御された駆動電流が駆動相の巻線３０２に流れ、ロータ２００とステータ３００の電磁作用でロータ２００が回転し、この回転によってステータ３００のつぎの相の磁極が非対向状態になると、駆動相が切り替わり、このくり返しでモータ軸１０１が回転して駆動される。
【０００５】
ところで、前記ＰＷＭ制御の制御周期（キャリア周期）Ｔｃは、通常、制御の基準クロック等に基づいてＳＲモータ１００の回転と無関係に設定される。また、コストダウン等を図るため、多くの場合は各相に共通である。
【０００６】
そのため、ロータ２００の回転角度に応じたモータ１００の駆動相の切り替えがＰＷＭ制御の制御周期Ｔｃと非同期に発生し、駆動相を切り替えたときのＰＷＭ制御の開始タイミングによっては、モータ１００の駆動電流ひいてはトルクが大きく変動する。
【０００７】
そこで、ＳＲモータ１の駆動相のＰＷＭ制御の起動タイミングを、駆動相の励磁タイミングオフからオンへの立ち上がりに同期させ、駆動相の切り替わりにＰＷＭ制御の制御周期のタイミングを合わせる（ずらす）ことが提案されている（例えば、特許文献１（要約書、段落［００１１］−［００２４］、図１、図３等）参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平９−１８２４９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１に記載のように駆動相の起動タイミング（駆動電流の流れ始め）にＰＷＭ制御の制御周期を合わせても、駆動電流が目標電流Ｉｋに到達するタイミングは前記制御周期とは非同期であり、その結果、駆動電流が目標電流Ｉｋに到達してからつぎの制御周期までの時間差によっては駆動電流が大きく変動する。しかも、駆動相によってＰＷＭ制御の制御周期のタイミングのずれが異なり、ＰＷＭの制御周期を各相共通にしている場合には適用できない。
【００１０】
ところで、駆動相が切り替わったときには速やかに駆動電流を目標電流Ｉｋに制御し、その後、ＰＷＭ制御で駆動電流を目標電流Ｉｋに維持することが好ましい。
【００１１】
そこで、ロータ２００の回転角度に応じてＳＲモータ１００の駆動相が切り替わったときに、駆動電流がＰＷＭ制御の目標電流Ｉｋに到達すると予想される所定の通電時間は駆動相のステータ３００のコイル３０２を連続的に起動通電して駆動電流を速やかに目標電流Ｉｋに増大し、前記起動通電の終了によりＰＷＭ制御に切り替えて駆動電流を目標電流Ｉｋに維持することが考えられる。
【００１２】
しかしながら、この場合にも、前記起動通電の終了タイミングはＰＷＭ制御の制御周期のタイミングに非同期である。
【００１３】
図６はＰＷＭ制御の制御周期（キャリア周期）Ｔｃと駆動相の通電開始タイミング（通電開始角のタイミング）ｔｓとのずれの一例を示し、図中のｔｃは制御周期Ｔｃの切り替えのタイミング、実線ｉｍは駆動電流である。
【００１４】
図７は上記の駆動電流の変動を示し、図中のＴｒは通電時間、ｔｅは起動通電の終了タイミング、ＴｐｗｍはＰＷＭ制御の時間であり、起動通電の終了タイミングｔｅが制御周期Ｔｃのタイミングｔｃと時間差ΔＴｒずれるので、ＰＷＭ制御に切り替わったときの駆動電流と目標電流Ｉｋとに大きな差（ずれ）ΔＩが生じる。
【００１５】
そして、種々のモータの同様の駆動制御を行なう場合には、同じような問題が生じる。
【００１６】
本発明は、起動通電の終了タイミングとＰＷＭ制御の制御周期とのずれに基づくモータの駆動電流ひいてはトルクの低下や変動を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記した目的を達成するために、本発明のモータ駆動制御装置は、ロータの回転角度に応じてモータの駆動相を切り替え、モータの駆動電流がＰＷＭ制御の目標電流に到達する所定時間の起動通電後、前記ＰＷＭ制御により所定の制御周期で前記モータの駆動電流を前記目標電流に制御するモータ駆動制御装置であって、起動通電後の前記駆動電流が前記ＰＷＭ制御の制御周期のタイミングで前記目標電流に一致するように起動通電の時間を補正する補正手段を備えたことを特徴としている（請求項１）。
【００１８】
そして、前記補正手段は、補正前の前記起動通電の時間の終了タイミングとその直前の前記制御周期のタイミングとの時間差に基づき、補正前の前記通電時間の終了タイミングと前記ＰＷＭ制御が開始されるつぎの前記制御周期のタイミングとの時間差を算出し、算出した時間差に基づいて前記起動通電の時間を補正することが好ましい（請求項２）。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１に係る本発明のモータ駆動制御装置の場合、補正手段による通電時間の補正により、起動通電の時間が終了してＰＷＭ制御に移行するときには、モータの駆動電流が必ずＰＷＭ制御の制御周期（キャリア周期）のタイミングで目標電流になり、ＰＷＭ制御に切り替わったときの駆動電流が目標電流に一致して駆動電流と目標電流のずれが防止され、起動通電の終了タイミングとＰＷＭ制御の制御周期とのずれに基づくモータの駆動電流ひいてはトルクの低下や変動を防止することができる。
【００２０】
請求項２に係る本発明のモータ駆動制御装置の場合、前記補正手段は、起動通電の時間の補正前の終了タイミングからＰＷＭ制御の最初の制御周期までの時間差を算出し、この時間差から必要な補正量を求めて通電期間を補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態の回路構成の説明図である。
【図２】図１のＳＲモータの駆動電流の変化の説明図である。
【図３】図１の動作説明用のフローチャートである。
【図４】図１の動作説明用の波形図である。
【図５】ＳＲモータの構成例の説明図である。
【図６】ＳＲモータの回転に対するＰＷＭ制御の制御周期とＳＲモータの駆動電流の関係の説明図である。
【図７】従来例装置の駆動制御の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、一実施形態について、図１〜図４を参照して詳述する。
【００２３】
図１は本実施形態のモータ駆動制御装置の構成を示し、このモータ駆動制御装置の駆動制御対象は、例えば電気自動車やハイブリッド車の駆動モータとしての３相駆動のＳＲモータ１であり、ＳＲモータ１は例えば図５のＳＲモータ１００と同じ構成である。ＳＲモータ１の回転位置は周知のレゾルバやエンコーダ等の位置センサ２により検出される。
【００２４】
そして、本実施形態のモータ駆動制御装置は、概略、ＳＲモータ１を駆動する３相のインバータ３およびその制御部４を備える。
【００２５】
インバータ３の入力電源は、車載のバッテリ等の電源５と、電源５に並列に接続されたキャパシタ６とからなり、その電源電圧は電圧センサ７により検出される。
【００２６】
インバータ３においては、電源５の正負の電源端子ｐ、ｎ間に、ＳＲモータ１のＵ相のステータ巻線Ｌｕを挟んでＵ相の上下アームのスイッチング素子Ｓｕａ、Ｓｕｂが直列に設けられ、同様に、ＳＲモータ１のＶ相のステータ巻線Ｌｖを挟んでＶ相の上下アームのスイッチング素子Ｓｖａ、Ｓｖｂが直列に設けられ、ＳＲモータ１のＷ相のステータ巻線Ｌｗを挟んでＷ相の上下アームのスイッチング素子Ｓｗａ、Ｓｗｂが直列に設けられる。各スイッチング素子Ｓｕａ〜Ｓｗｂは、ＩＧＢＴ、ＦＥＴ等で形成され、図１ではＩＧＢＴからなる。また、ステータ巻線Ｌｕ、Ｌｖ、Ｌｗは、図５の各相それぞれの巻線３０２を直列又は並列に接続したものである。
【００２７】
さらに、正の電源端子ｐと、各相のステータ巻線Ｌｕ、Ｌｖ、Ｌｗの下アーム側の端部との間に、カソードが電源端子ｐに接続された還流・回生用のダイオードＤｕａ、Ｄｖａ、Ｄｗａが設けられ、負の電源端子ｎと各相のステータ巻線Ｌｕ、Ｌｖ、Ｌｗの上アーム側の端部との間に、アノードが電源端子ｎに接続された還流・回生用のダイオードＤｕｂ、Ｄｖｂ、Ｄｗｂが設けられる。
【００２８】
また、ＳＲモータ１の各相の電流は、各相の電流センサ８ｕ、８ｖ、８ｗにより検出される。
【００２９】
制御部４は、マイクロコンピュータ構成の演算処理部４１と、この演算処理部４１の制御にしたがってインバータ３の各相のスイッチングＳｕａ〜Ｓｗｂに制御信号を供給する駆動制御部４２を有し、演算処理部４１は、概略、ＣＰＵからなる演算部４１ａおよび、各種データ等を記憶する不揮発性のメモリおよび演算の作業メモリ等を有する記憶部４１ｂを備える。
【００３０】
そして、位置センサ２の位置検出信号、電圧センサ７の検出電圧信号および、電流センサ８ｕ〜８ｗの検出電流信号が演算処理部４１に入力され、演算部４１ａは、記憶部４１ｂの駆動制御のプログラムに基づき、位置センサ２の位置検出信号に基づいて駆動相のステータ磁極の非対向、対向の状態を検出監視し、この検出監視に基づき、ＳＲモータ１のロータの回転角度に応じてＳＲモータ１の駆動相の切り替えタイミングを把握する。
【００３１】
また、演算部４１ａは、電圧センサ７の検出電圧信号からインバータ３の入力電源の電圧（電源電圧）を監視し、電流センサ８ｕ〜８ｗの検出電流信号からＳＲモータ１の駆動相の駆動電流を監視する。
【００３２】
そして、演算部４１ａの各相の制御出力を演算処理部４１から駆動制御部４２の電力増幅処理等を介してインバータ３の各相のスイッチング素子Ｓｕａ〜Ｓｗｂのゲートに供給し、インバータ３の駆動相のスイッチング素子Ｓｕａ（Ｓｖａ、Ｓｗａ）、Ｓｕｂ（Ｓｖｂ、Ｓｗｂ）をオフ・オンしてＳＲモータ１の駆動電圧を制御し、ＳＲモータ１の駆動電流を、電源電圧、前記位置検出信号から検出したＳＲモータ１の回転数、アクセル開度に応じたトルク指令値等をパラメータとして記憶部４１ｂの目標電流マップから読み出した時々刻々の目標電流ＩｋにＰＷＭ制御する。
【００３３】
そのため、演算部４１ａは、制御部４のクロック回路（図示せず）のクロック信号に基づき、図６に示した各相に共通のＰＷＭ制御の所定の制御周期（キャリア周期）Ｔｃの信号等を形成する。さらに、この制御周期Ｔｃの信号に基づき、検出した駆動電流と目標電流Ｉｋの差に応じてパルス幅（オンデューティ）が変化する前記制御周期のＰＷＭ信号を形成し、ＰＷＭ制御時間には、このＰＷＭ信号を各相の制御出力として形成する。
【００３４】
ところで、駆動相が切り替わったときには速やかに駆動電流を０から目標電流Ｉｋに制御し、その後、ＰＷＭ制御で駆動電流を目標電流Ｉｋに維持することが望ましい。
【００３５】
そのため、演算部４１ａは、ＳＲモータ１の回転数、電源電圧、目標電流Ｉｋ等をパラメータとして、記憶部４１ｂの通電時間マップから、現在の状態で目標電流Ｉｋに到達する通電時間Ｔｒを読み出す。
【００３６】
そして、トルクが最も大きくなるように決められた駆動相が切り替わる通電開始角θｏｎのタイミング（通電開始タイミング）ｔｓから通電時間Ｔｒだけ、駆動相のスイッチング素子Ｓｕａ（Ｓｖａ、Ｓｗａ）、Ｓｕｂ（Ｓｖｂ、Ｓｗｂ）をオンして起動通電し、駆動電流を速やかに目標電流Ｉｋに到達させることが考えられる。
【００３７】
しかしながら、通電開始角θｏｎのタイミングから通電時間Ｔｒだけ起動通電して駆動電流を目標電流Ｉｋに到達させても、通電時間Ｔｒの終了タイミングｔｅは前記したように制御周期Ｔｃのタイミングｔｃからずれる。そのため、終了タイミングｔｅからその直後の制御周期Ｔｃのタイミングｔｃまでは給電が停止し、その間、駆動電流が減少するため、図７で説明したように駆動電流が変動してＳＲモータ１のトルクの低下や変動が生じる。
【００３８】
そこで、本実施形態においては、演算部４１ａにより本発明の補正手段を形成し、補正手段の制御周期Ｔｃの補正演算のくり返しにより、駆動相が切り替わるときに、通電開始角θｏｎのタイミングｔｓによらず駆動電流がＰＷＭ制御の制御周期Ｔｃのタイミングｔｃで目標電流Ｉｋに一致するように、通電時間Ｔｒを通電時間Ｔｒｒに補正する。その際、前記補正手段により、後述するように補正前の通電時間Ｔｒの終了タイミングｔｅとその直前の制御周期Ｔｃのタイミングｔｃとの時間差Ｔｂに基づき、補正前の通電時間Ｔｒの終了タイミングｔｅとＰＷＭ制御が開始されるそのつぎの制御周期Ｔｃのタイミングｔｃとの時間差（Ｔｃ−Ｔｂ）、換言すれば、通電時間Ｔｒの補正前の終了タイミングｔｅからＰＷＭ制御に制御が切り替わる最初の制御周期Ｔｃまでの時間差（Ｔｃ−Ｔｂ）に、駆動電流が目標電流Ｉｋと一致すると予測されるオンデューティを乗算したものを補正量ΔＴｒとして算出し、算出した補正量ΔＴｒに基づいて通電時間Ｔｒを通電時間Ｔｒｒ（Ｔｒ＋ΔＴｒ）に補正する。
【００３９】
このように、駆動相が切り替わるときの起動通電の通電時間Ｔｒを通電時間Ｔｒｒに補正すると、通電時間Ｔｒｒが終了してＰＷＭ制御に移行するときには、ＳＲモータ１の駆動電流が必ずＰＷＭ制御の制御周期Ｔｃのタイミングｔｃで目標電流Ｉｋになり、ＰＷＭ制御に切り替わったとき（ｔｐｓ）の駆動電流が目標電流Ｉｋに一致して駆動電流と目標電流Ｉｋのずれが防止され、起動通電の終了タイミングｔｅとＰＷＭ制御の制御周期Ｔｃとのずれに基づくＳＲモータ１の駆動電流ひいてはトルクの不足や変動を防止することができる。
【００４０】
図２は補正前の通電時間Ｔｒの制御に基づく駆動電流の変化と、補正後の通電時間Ｔｒｒの制御に基づく駆動電流の変化を示し、補正後の通電時間Ｔｒｒの制御では、ＰＷＭ制御に切り替わったとき（ｔｐｓ）の駆動電流が目標電流Ｉｋに一致し、その後のＰＷＭ制御により駆動電流は実線ｉｒｒに示すように良好に目標電流Ｉｋに制御される。一方、補正前の通電時間Ｔｒの制御では、ＰＷＭ制御に切り替わったとき（ｔｐｓ）の駆動電流は破線ｉｒに示すように目標電流Ｉｋより小さくなり、その後のＰＷＭ制御により駆動電流が目標電流Ｉｋと一致するまでの間に駆動電流と目標電流Ｉｋに大きな差ΔＩが生じる。
【００４１】
図３は演算部の前記補正手段の毎制御周期Ｔｃの処理を示し、補正手段は位置センサ２の位置検出信号等に基づいてＳＲモータ１の回転角度を連続的に検出監視し、毎制御周期Ｔｃに、各相それぞれについて、通電開始角θｏｎのタイミングｔｓを算出し（ステップＳ１）、記憶部４１ｂの目標電流マップから読み出した目標電流Ｉｋに達するまでの時間Ｔｒを相毎に算出する（ステップＳ２）。また、ＳＲモータ１の現在のロータ角度θと通電開始角θｏｎとの差Δθを算出し（ステップＳ３）、タイミングｔｓからその直後の制御周期Ｔｃのタイミングｔｃまでの図２の時間差Ｔａ（＝Δθ／ω：ωはＳＲモータ１のロータ回転速度）を求める（ステップＳ４）。
【００４２】
そして、タイミングｔｓの次のタイミングｔｃとなる条件のＴｃ＞Ｔａであれば、ステップＳ５をＹＥＳで通過し、（Ｔｒ−Ｔａ）／Ｔｃの除算の余りから図２の時間差Ｔｂを算出する（ステップＳ６）。
【００４３】
さらに、時間差ＴｂとＰＷＭ信号のオンデューティＤとに基づいて、補正量ΔＴｒを算出し（ステップＳ７）、タイマ設定されている通電時間Ｔｒを通電時間Ｔｒｒ（Ｔｒ＋ΔＴｒ）に補正し、補正後の通電時間Ｔｒｒを起動通電の時間としてタイマ設定し直す（ステップＳ８）。
【００４４】
そして、ＳＲモータ１のロータ角度θが駆動相の通電開始角θｏｎに達したときに、タイマ設定された通電時間（通電時間Ｔｒｒ）、ＳＲモータ１のステータ巻線Ｌｕ、Ｌｖ、Ｌｗそれぞれを起動通電することにより、その直後のＰＷＭ制御に切り替わるタイミングｔｃにはＳＲモータ１の駆動電流が目標電流Ｉｋに一致し、駆動電流の変動、ひいてはＳＲモータ１のトルクの不足や変動は発生しない。
【００４５】
図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はＳＲモータ１のロータ角θ、タイマ設定される起動の通電時間Ｔｒ、Ｔｒｒ、駆動電流の時間変化を示す。この場合、ＳＲモータ１が回転してタイミングｔｃｘにＴｃ＞Ｔａが成立することにより、タイミングｔｃｘにタイマ設定の通電時間がＴｒからＴｒｒに変わり、補正された通電時間Ｔｒｒの起動通電によってＳＲモータ１の駆動電流は、タイミングｔｃに目標電流Ｉｋに一致する。
【００４６】
なお、図３のステップＳ５において、Ｔｃ＞Ｔａでなければ、ステップＳ５をＮＯで通過してステップＳ９に移行する。このとき、起動時間（通電時間Ｔｒｒ）を生成するタイマが動作していなければ、ステップＳ９をＹＥＳで通過する。この条件成立時は起動通電処理を実施していないため、次の起動通電に備えて、補正前の通電時間Ｔｒを起動通電の通電時間として予めタイマ設定して保持する（ステップＳ１０）。ステップＳ９において、既にタイマ設定された起動時間（通電時間Ｔｒｒ）の動作中であれば、ステップＳ９をＮＯで通過し、タイマ設定の再設定は行なわない。
【００４７】
したがって、本実施形態の場合、演算部４１ａの補正手段により、ＳＲモータ１の駆動相が切り替わるときの起動通電の補正前の終了タイミングｔｅとその直前の制御周期Ｔｃのタイミングｔｃとの時間差Ｔｂに基づき、終了タイミングｔｅからＰＷＭ制御の最初の制御周期Ｔｃまでの時間差ΔＴｒ（＝Ｔｃ−Ｔｂ）を求めて通電期間Ｔｒを通電時間Ｔｒｒに補正することができる。この場合、通電時間Ｔｒｒの起動通電が終了してＰＷＭ制御に移行するときには、ＳＲモータ１の駆動電流が必ずＰＷＭ制御の制御周期（キャリア周期）Ｔｃのタイミングｔｃで目標電流Ｉｋになり、ＰＷＭ制御に移行したときのＳＲモータ１の駆動電流の目標電流Ｉｋからのずれが防止され、駆動電流の変動ひいてはトルクの低下や変動を防止することができる。
【００４８】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、図２のステップＳ６で算出した時間ＴｂがＴｂ＜＜Ｔｃであれば、つぎに説明するように、補正量ΔＴｒの通電を複数回に分けて実施するようにしてもよい。
【００４９】
すなわち、図２のステップＳ６で算出した時間ＴｂがＴｂ＜＜Ｔｃであれば、同図のステップＳ７で算出される補正量ΔＴｒが大きくなる。この場合、補正量ΔＴｒを全て加えて補正後の通電時間Ｔｒｒとすると、通電時間Ｔｒｒの通電中の駆動電流が目標電流Ｉｋよりかなり大きくなり、スイッチング素子Ｓｕａ〜Ｓｗｂ等の設定条件によっては、スイッチング素子Ｓｕａ〜Ｓｗｂ等の最大容量を超える事態を招く可能性がある。
【００５０】
そこで、このような可能性がある場合には、時間差Ｔｂが所定以下で制御時間Ｔｃに比べて小さいとき、換言すれば、補正量ΔＴｒの時間が長くなるときに、補正量ΔＴｒを分割し、例えば、補正後の通電時間Ｔｒｒを設定した上限時間に止め、残りの時間をＰＷＭ制御の最初の１回又は複数回のオン期間に適当に（最も簡単には同じ時間ずつに）分散して加え、補正量ΔＴｒの通電を複数回に分けて実施するようにしてもよい。
【００５１】
つぎに、インバータ３や制御部４の構成等は前記実施形態と異なっていてもよい。
【００５２】
また、ＳＲモータ１が４相以上の多相の場合にも、インバータ３のアーム数、スイッチング素子数が３相の場合より多くなるだけであり、本発明を同様に適用できる。
【００５３】
さらに、本発明は、例えばアキシャルギャップ型のＳＲモータのモータ駆動装置にも同様に適用することができ、さらには、ＳＲモータ以外のモータのモータ駆動装置にも適用できる。
【００５４】
そして、本発明は、電気自動車、ハイブリッド車の駆動モータだけでなく、種々の用途のモータのモータ駆動装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１    ＳＲモータ
３    インバータ
４    制御部
４１ａ    演算部
Ｉｋ    目標電流
【図１】
0005507346.tif 000002
【図２】
0005507346.tif 000003
【図３】
0005507346.tif 000004
【図４】
0005507346.tif 000005
【図５】
0005507346.tif 000006
【図６】
0005507346.tif 000007
【図７】
0005507346.tif 000008