(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両外部の予め定められた撮影方向を中心とする１５０°以上の画角を有した撮影範囲を動画撮影する広角撮影手段と、
前記広角撮影手段により撮影された撮影画像を表示可能な表示手段と、
前記広角撮影手段の撮影範囲内に検出範囲が設定されて、該検出範囲内に障害物検出波を送信するとともに該障害物検出波が障害物に当たって反射した反射波を受信する障害物検出手段と、
前記障害物検出波の送信タイミングと、前記反射波の受信タイミングとに基づいて、前記障害物までの距離を特定する距離特定手段と、
前記広角撮影手段により撮影された撮影画像上において、前記広角撮影手段の最大画角範囲内で定められ、前記撮影方向を中心とする表示画角内の領域を表示領域として特定し、特定した表示領域内の画像に基づいて前記表示手段に表示画像を表示させるとともに、当該表示画角を、前記距離特定手段により特定される前記障害物までの距離が近くなるほど広がるように定める表示制御手段と、
前記表示画角に対応した角度範囲が図形表示された画角図形画像を、その表示画角が前記障害物までの距離が近くなるほど広がるよう、前記障害物までの距離に対応付けた形で記憶する記憶部と、
前記距離特定手段によって特定される前記障害物までの距離に基づいて、対応する前記画角図形画像を前記記憶部から読み出し、その画角図形画像を前記表示手段にて表示中の前記表示画像上に重畳表示又は合成表示させる画角図形表示手段と、
を備えることを特徴とする車外撮影画像表示システム。
【請求項２】
前記画角図形表示手段は、前記画角図形画像を、前記障害物までの距離が近くなって前記表示画角が広がるほどその画角の広がり方向に広がる形で前記表示手段に表示させるものである請求項１記載の車外撮影画像表示システム。
【請求項３】
前記画角図形表示手段は、前記画角図形画像を、少なくとも前記表示画角が最小となる場合と最大となる場合とにおいて、それぞれ表示画角に対応した角度範囲を示す描画内容の違い以外に、表示状態に違いが生ずるよう前記表示手段に表示させるものである請求項１又は請求項２に記載の車外撮影画像表示システム。
【請求項４】
前記画角図形表示手段は、前記画角図形画像を、前記表示画角が変化しているときと変化していないときとで、互いの表示状態に違いが生ずるよう前記表示手段に表示させるものである請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車外撮影画像表示システム。
【請求項５】
前記画角図形表示手段は、前記障害物検出手段が前記障害物を検出している場合には、前記画角図形画像の表示状態を、前記障害物検出手段が前記障害物を検出していない通常表示状態よりも強調した強調表示状態にて前記表示手段に表示させるものである請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車外撮影画像表示システム。
【請求項６】
前記障害物検出手段は複数設けられ、各々が互いに異なる方向に前記障害物検出波を送信することにより連続的に広がる１つの前記検出範囲が定められるとともに、それら個々の障害物検出手段が各々の障害物検出波の送信方向を中心とする個別検出範囲を有しており、
前記画角図形表示手段は、前記表示画角に対応した角度範囲を図形表示した前記画角図形画像内において、該角度範囲を示す領域の中に、前記個々の障害物検出手段の各個別検出範囲に対応する領域を障害物位置報知領域として予め定めておき、前記個々の障害物検出手段のうち前記障害物を検出したものに対応する障害物位置報知領域を残余のものより強調して前記表示手段に表示させるものである請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車外撮影画像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車外撮影画像表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
バックモニタ装置等、車外撮影装置による撮影映像を搭載した車両が急速に普及している。また、ソナー装置を搭載し、車両周辺の障害物を検知する車両も普及しつつある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２３０４７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年において、上記したバックモニタ機能とソナー機能との連携を試みる技術の開発がある（例えば特許文献１等）。こうした開発の中において、以下のような課題があげられた。即ち、障害物を検知した場合に、カメラ画像が一定の画角のままであると、車両バンパの直近及びコーナー部において障害物を認識しにくいという課題である。このため、障害物までの距離が近くなるほど広角で表示するという試みを行ったところ、バックモニタの表示角度（視野角）が動的に切り替わるため、ドライバーが周囲を確認する為にディスプレイから目を離し、再びディスプレイを見たときに、画面状況が分かりにくいという新たな問題を生じた。つまり、広角に変化した画像は、その表示範囲（視野範囲）が広がるのみならず、表示内容が歪むため、変化前後で表示内容が大きく違って見えるから、目を離した間にそれら双方が同時に生ずると、変化前後の画面の関連性が分かり難く、変化後の画面表示の内容を把握するのに時間がかかるという問題である。場合によっては、画像上で注目していた対象物もその変化によって予期せぬ別の位置に移動している可能性もある。
【０００５】
本発明の課題は、障害物の検出距離に応じて表示角度を変化させた場合に、画面変化後にその変化内容を容易に把握することができる車外撮影画像表示システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の車外撮影画像表示システムは、
車両外部の予め定められた撮影方向を中心とする１５０°以上の画角を有した撮影範囲を動画撮影する広角撮影手段と、
前記広角撮影手段により撮影された撮影画像を表示可能な表示手段と、
前記広角撮影手段の撮影範囲内に検出範囲が設定されて、該検出範囲内に障害物検出波を送信するとともに該障害物検出波が障害物に当たって反射した反射波を受信する障害物検出手段と、
前記障害物検出波の送信タイミングと、前記反射波の受信タイミングとに基づいて、前記障害物までの距離を特定する距離特定手段と、
前記広角撮影手段により撮影された撮影画像上において、前記広角撮影手段の最大画角範囲内で定められ、前記撮影方向を中心とする表示画角内の領域を表示領域として特定し、特定した表示領域内の画像に基づいて前記表示手段に表示画像を表示させるとともに、当該表示画角を、前記距離特定手段により特定される前記障害物までの距離が近くなるほど広がるように定める表示制御手段と、
前記表示画角に対応した角度範囲が図形表示された画角図形の画像を、その表示画角が前記障害物までの距離が近くなるほど広がるよう、前記障害物までの距離に対応付けた形で記憶する記憶部と、
前記距離特定手段によって特定される前記障害物までの距離に基づいて、対応する前記画角図形画像を前記記憶部から読み出し、その画角図形の画像を前記表示手段にて表示中の前記表示画像上に重畳表示又は合成表示させる画角図形表示手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記本発明の構成では、車両が障害物に接近するに従い表示画像がより視野の広い広角な画像に変化していくが、その動的な変化を反映する形で、その画角範囲を示す画角図形が動的に表示され、各画面状況において、表示画像内に表示画角が示されるから、画面遷移後の画面に歪が生じていようともその遷移による画面変化状況については的確に把握することができる。
【０００８】
本発明における画角図形表示手段は、前記表示画像内における前記画角図形を、前記表示画角が広がるほどその画角の広がり方向に広がる形で前記表示手段に表示させるように構成できる。これにより、表示画角の広がりを画角図形の表示内容で表現するのみならず、画角図形全体の横幅の変化でも表現されるので、現在の表示画角の把握がより容易になる。
【０００９】
本発明における画角図形表示手段は、前記画角図形を、少なくとも前記表示画角が最小となる場合と最大となる場合とにおいて、それぞれの表示画角に対応した角度範囲を示す描画内容の違い以外に、表示状態に違いが生ずるよう前記表示手段に表示させることができる。表示画角が最小の状態とは障害物が検出されていない状態であるから、この状態が特有の表示状態で表示されることで、ユーザーは障害物がないことを即座に把握することができる。他方、表示画角が最大の状態とは障害物が最も接近した状態のことであり、最も警戒すべき状態であるから、この状態が特有の表示状態で表示されることで、ユーザーは現在が最も警戒レベルの高い状態であることを即座に把握することができる。
【００１０】
本発明における画角図形表示手段は、前記画角図形を、前記表示画角が変化していないときと変化しているときとで、互いの表示状態に違いが生ずるよう前記表示手段に表示させることができる。これにより、障害物を検出した状態で車両が移動していることがユーザーに伝わるので、ユーザーに警戒感を与えることができる。特に、表示画角が広がっていく時、即ち、障害物に車両が近づいている時に上記表示状態の違いを表現するとよい。
【００１１】
本発明における画角図形表示手段は、前記障害物検出手段が前記障害物を検出している場合には、前記画角図形の表示状態を、前記障害物検出手段が前記障害物を検出していない通常表示状態よりも強調した強調表示状態にて前記表示手段に表示させるように構成できる。これにより、ユーザーは障害物が検知されているか否かを即座に把握することができる。
【００１２】
本発明における前記障害物検出手段は、複数の障害物検出手段を有する形で構成できる。即ち、各々の障害物検出手段が互いに異なる方向に前記障害物検出波を送信することにより連続的に広がる１つの前記検出範囲が定められるとともに、それら個々の障害物検出手段が各々の障害物検出波の送信方向を中心とする個別検出範囲を有するように構成することができる。これにより、より広い検出範囲を持つことが可能となる。この場合、本発明の画角図形表示手段は、前記表示画角に対応した角度範囲を図形表示した前記画角図形内において、該角度範囲を示す領域の中に、前記個々の障害物検出手段の各個別検出範囲に対応する領域を障害物位置報知領域として予め定めておき、前記個々の障害物検出手段のうち自身の個別検出範囲の中で前記障害物を検出したものに対応する障害物位置報知領域を、残余のものより強調して前記表示手段に表示させるように構成できる。これにより、およそどの位置で障害物が検出されているかをユーザーが即座に判断することができる。
【００１３】
本発明おける障害物検出手段は、車外撮影手段の撮影範囲内に検出範囲が設定されて、該検出範囲内に障害物検出波として測定用超音波を送信するとともに該測定用超音波が障害物に当たって反射した反射波を受信する超音波式の障害物検出手段とすることができる。この超音波式の障害物検出手段は、超音波が空気の振動であることにより、距離が遠ざかるに従い減衰するから、予め定められた検出限界距離を有している。このため、比較的遠い位置にある警戒の必要が無い障害物を検出、距離算出をしなくてすむ。
【００１４】
本発明における障害物検出手段は、前記撮影範囲内の中央領域を個別検出範囲として設定された第一の障害物検出手段と、前記撮影範囲内の両端領域を個別検出範囲として設定された第二の障害物検出手段と、を備えて構成できる。これにより、車両の角部も含めたより広範囲の障害物検出が可能となる。また、この場合、第二の障害物検出手段が車両の左右両端角側に配置される場合、その検出限界距離は、第一の障害物検出手段の検出限界距離よりも短いようになっているとよい。車両の左右両端側に位置する第二の障害物検出手段は、検出限界距離をある程度短くしなければ、車両側方を走行する車両までも障害物として検出してしまう。
【００１５】
前記広角撮影手段の表示画角として、より望ましくは画角１７５°以上を定めることができ、さらにはその上限として画角１８５°を定めることもできる。前記表示手段により表示される撮影画像の最小の表示画角として、例えば画角９０°以上１５０°以下と定めることができる。
【００１６】
なお、前記撮影範囲には、前記第一検出範囲と前記第二検出範囲とが重なる重なり検出領域を有するようにすることで、検出範囲の漏れをなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】車両に搭載された車外撮影画像表示システムの構成を示す概略図。
【図２】障害物との遠近に応じて生ずる表示画像の遷移を説明する図。
【図３】表示処理の流れを示すフローチャート。
【図４】検出位置情報送信処理の流れを示すフローチャート。
【図５】表示アレンジの決定処理の第一例の流れを示すフローチャート。
【図６】障害物との遠近に応じて生ずる、表示画像上の画角図形画像の変化遷移の第一例を説明する図。
【図７】表示アレンジの決定処理の第二例の流れを示すフローチャート。
【図８】障害物との遠近に応じて生ずる、表示画像上の画角図形画像の変化遷移の第二例を説明する図。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の車外撮影画像表示システムの一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００１９】
図１は、車両１０に搭載された本実施形態に係る車外撮影画像表示システムの構成を概略的に示す概略図である。図１の車外撮影画像表示システム１０００は、障害物センサ１〜４、後方撮影ユニット５、ソナーＥＣＵ６、およびディスプレイ７を有している。
【００２０】
障害物センサ１〜４は、後方撮影ユニット５のカメラ５ａの撮影範囲内に検出範囲が設定され、該検出範囲内に障害物検出波を送信するとともに、該障害物検出波が障害物に当たって反射した反射波を受信する障害物検出手段として機能するとともに、障害物検出波の送信タイミングと、その反射波の受信タイミングとに基づいて、障害物までの距離を特定する距離特定手段としても機能する。具体的に言えば、障害物センサ１〜４は、障害物検出波として測定用超音波を送出し、その音波の反射波を検出することにより、その音波の送出タイミングと反射波の検出タイミングとの間の時間差に基づいて、自身と障害物との間の距離（以下、障害物間距離という）を特定するとともに、この障害物間距離の特定を所定周期で繰り返し（例えば０．１秒毎に）実行して、特定した距離を示す検出信号をソナーＥＣＵ６に出力するソナー装置である。障害物センサ１〜４は、各々が車両１０中の異なった位置に搭載され、また、障害物を検出することが可能な個別の検出範囲（個別検出範囲）がそれぞれ異なるように設置されている。
【００２１】
障害物センサ１〜４は、車両１０の後端の右側端から左側端へ、障害物センサ１、障害物センサ２、障害物センサ３、障害物センサ４の順に並んでの設置され、各々が互いに異なる方向に障害物検出波を送信することにより連続的に広がる１つの検出範囲が定められている。個々の障害物センサ１〜４は、各々の障害物検出波の送信方向（検出方向）を中心とする個別検出範囲２１〜２４を有しており、それらは車両１０の後方右側から後方左側へ、検出範囲２１、検出範囲２２、検出範囲２３、検出範囲２４の順に並んでいる。そして、これらの検出範囲の和は、カメラ５ａの水平画角、すなわち、カメラ５ａの撮影領域２０の左右方向の角度をほぼすべてカバーしている。なお、検出範囲２１と検出範囲２２、検出範囲２２と検出範囲２３、検出範囲２３と検出範囲２４にはそれぞれ、部分的に重複する重なり検出範囲２５，２６，２７が存在する。
【００２２】
障害物センサ１は、車両１０の後端の右端部に取り付けられ、車両１０の後端部右側端の周囲の検出範囲２１内の障害物の存在および自己から当該障害物までの距離（すなわち車両１０の後端部右側端から障害物までの距離）を検出する。障害物センサ２は、車両１０の後端の中央部右側に取り付けられ、当該取り付け位置の後方の検出範囲２２内の障害物の存在および自己から当該障害物までの距離（すなわち車両１０の後端部から障害物までの距離）を検出する。障害物センサ３は、車両１０の後端の中央部左側に取り付けられ、当該取り付け位置の後方の検出範囲２３内の障害物の存在および自己から当該障害物までの距離（すなわち車両１０の後端部から障害物までの距離）を検出する障害物センサ４は、車両１０の後端部左側端に取り付けられ、車両１０の後端部左側端の周囲の検出範囲２４内の障害物の存在および自己から当該障害物までの距離（すなわち車両１０の後端部左側端から障害物までの距離）を検出する。
【００２３】
なお、図１に示す検出軸１１〜１４は、検出軸１１〜１４の中心位置および対応する障害物センサ１〜４をそれぞれ通る直線である。この検出軸１１〜１４はそれぞれ、各検出範囲２１〜２４の左右方向中央を繋ぐ線でもある（この検出軸の軸方向を検出方向という）。また、検出軸１１，１４は、障害物センサ２，３の検出範囲の端縁付近（ここでは端縁にほぼ接する方向）を向いている。また、障害物センサ１及び４に規格として定められる検出限界距離（障害物センサからそのセンサの検出限界位置までの距離）は、障害物センサ２及び３に規格として定められる検出限界距離よりも短く定められており、ここでは障害物センサ１及び４の検出限界距離のおおよそ６０％が障害物センサ２及び３の検出限界距離として定められている。
【００２４】
ソナーＥＣＵ６は、障害物センサ１〜４から出力された信号に基づいて、障害物の検出位置情報をカメラＥＣＵ５ｂに出力するために、後述する図４に示す処理を繰り返し（例えば０．１秒毎に）実行する。ソナーＥＣＵ６は、図４に示すような処理を実現するプログラムを読み出して実行するマイコンとして実現されてもよいし、図４に示すような処理を実行するための回路構成を有する専用の電子回路として実現されてもよい。図４の処理は、まずＳ１０１にて、各障害物センサ１〜４から出力された信号に基づいて障害物が検知されたか否かを判定し、障害物が検知された場合にはＳ１０２に進み、各障害物センサ１〜４のうち障害物を検知した障害物センサを特定し、続くＳ１０３にて当該障害物センサから出力された信号に基づいて障害物間距離を特定する。そして、Ｓ１０４にて、検出位置情報として、障害物を検知した障害物センサの識別情報と、特定した障害物間距離の距離情報とを有した情報をカメラＥＣＵ５ｂに出力する。なお、複数の障害物センサが障害物を検出していた場合には、もっとも小さい障害物間距離を特定した障害物センサの識別情報と、その検知結果である障害物距離の距離情報とを検出位置情報としてＥＣＵ５ｂに出力する。他方、障害物が検知されなかった場合にはＳ１０５に進み、検出位置情報として障害物を検知した障害物センサが無いことを示す情報をカメラＥＣＵ５ｂに出力する。
【００２５】
ディスプレイ（表示手段）７は、後方撮影ユニット５から画像の信号を受けると、その信号を示す画像をユーザーに表示する。カメラ５ａにより撮影された撮影画像及びその加工画像を表示可能である。
【００２６】
後方撮影ユニット５は、車両外部の後方に予め定められた撮影方向を有するとともに該撮影方向を中心とする所定画角の撮影範囲を動画撮影するカメラ５ａと、これに接続するカメラＥＣＵ５ｂとを有している。本実施形態におけるカメラ５ａは、車両１０の後端部に取り付けられ、車両１０の後方を広角的に繰り返し（例えば０．１秒間隔で）撮影し、その撮影結果である撮影画像をカメラＥＣＵ５ｂに出力する広角撮影カメラ（広角撮影手段）である。カメラ５ａの撮影可能範囲は、撮影領域（撮影範囲）２０のようになっている。ここでの撮影領域２０は、検出軸１１〜１４を含み、所定の撮影方向５０を中心とする画角（撮影画角）１８０°の範囲となっている。また、その撮影領域２０は、車両１０の後端部１０Ｂを含む。なお、本発明において、広角撮影カメラ５ａの撮影画角は１５０°以上、より望ましくは１７５°以上であるとよく、さらにその撮影画角の上限値１８５°を定めてもよい。
【００２７】
カメラＥＣＵ５ｂは、カメラ５ａから受けた撮影画像に対してあるときは加工処理を施し、またあるときは加工処理を施さず、当該加工処理が施された加工後画像または加工処理が施されなかった撮影画像を、表示画像１００としてディスプレイ７に表示させる（表示制御手段）。なお、加工処理の内容は、ソナーＥＣＵ６からの信号によって制御される。具体的に言えば、カメラ５ａにより撮影された撮影画像上において、カメラ５ａの最大画角範囲内で定められた、所定の撮影方向５０を中心とする所定の表示画角内の領域を表示領域として特定する。そして、特定された表示領域内の画像に基づく表示画像１００をディスプレイ７に表示させる。ただし、ここでの表示画角は、ソナーＥＣＵ６からの表示画角情報に基づいて決定され、ここでの表示画角は、障害物センサ１〜４により検出された障害物間距離が近くなるほど広がるように決定される。つまり、障害物間距離が近くなるほど広角の表示画像１００がディスプレイ７に表示されるようになっている。
【００２８】
図２は、ディスプレイ７に表示される表示画像１００の一例であり、障害物間距離に応じて画角が変化することを説明する図である。図２（ａ）は、障害物が比較的遠い位置にある場合の表示画像１０１である。図２（ｃ）は、障害物が比較的近い位置にある場合の表示画像１０３である。図２（ｂ）は、障害物の位置がそれらの図の中間にある場合の表示画像１０２である。これらの図から明らかなように、表示画像１００（１０１〜１０３）は、障害物の距離が近くなるほどより画角の広い画像が表示され、その歪は比較的大きい。逆に、障害物の距離が近くなるほどより画角の狭い画像が表示されるが、歪み自体はそれほど大きくない。そして、これらの表示画像１００の外周側角部に当たる角領域の１つには、各表示画像１００の表示画角を認識可能となるよう現在の表示画角に対応した角度範囲を図形表示した画角図形画像２００（２０１〜２０３）が表示されている。図２（ａ）〜（ｃ）に表示されているように、この画角図形は、障害物間距離に基づいて決定される表示画角の変化を反映する形で動的に表示される。
【００２９】
図３は、カメラＥＣＵ５ｂが所定周期で繰り返し（例えばカメラ５ａの撮影タイミング毎に）実行する表示画像出力処理の内容を示すフローチャートである。カメラＥＣＵ５ｂは、このような処理を実現するプログラムを読み出して実行するマイコンとして実現されてもよいし、このような処理を実行する回路構成を有した専用の電子回路として実現されてもよい。
【００３０】
Ｓ１では、カメラＥＣＵ５ｂが画像表示指令を受け付ける。この画像表示指令は、図示しない操作装置に対するユーザーの所定の操作があったことに基づいて、当該操作装置から出力される信号であってもよいし、車両１０のシフトポジションセンサから入力される後退ポジションを示す検出信号であってもよいし、他の信号であってもよい。
【００３１】
続くＳ２にて、カメラＥＣＵ５ｂは、カメラ５ａから出力された広角の撮影画像を取り込む。そして、Ｓ３にて、ソナーＥＣＵ６から検出位置情報を取得する。
【００３２】
続くＳ４にて、カメラＥＣＵ５ｂは、Ｓ２で取り込んだ広角の撮影画像上でディスプレイに表示させるべき表示領域を、Ｓ３で取得した検出位置情報に基づいて特定し、当該表示領域内の画像に基づいてディスプレイ７に表示させる表示画像１００を取得する。具体的にいえば、取得した検出位置情報に含まれる障害物間距離に基づいて表示画角を特定し、その上で、取り込んだ広角の撮影画像上において、特定された表示画角内の領域（カメラ５ａの撮影時における撮影方向が中心となる領域）を表示領域として特定し、当該表示領域内の画像を切り出すとともに、当該画像に対し広角撮影に伴い生じている歪みを緩和するための周知の変換処理を施し、その結果得られた画像を表示画像１００として取得する。ここでは、カメラＥＣＵ５ｂ内のメモリに、障害物間距離が小となるほど表示画角が大となるように、障害物間距離と表示角度とが対応付けて記憶されているので、Ｓ２で取得した検出位置情報に含まれる障害物間距離に対応する表示画角が、カメラＥＣＵ５ｂ内のメモリから読み出される。
【００３３】
続くＳ５にて、カメラＥＣＵ５ｂは、Ｓ３で取得した検出位置情報に基づいて、ディスプレイ７に表示するべき画角図形画像２００を特定する。カメラＥＣＵ５ｂ内のメモリには、障害物間距離に対し、対応する表示画角を図形表現した画角図形画像２００が対応付けられて記憶されているので、検出位置情報に含まれる障害物間距離（即ち表示画角）に対応する画角図形画像２００を、カメラＥＣＵ５ｂ内のメモリから読み出す。
【００３４】
続くＳ６にて、カメラＥＣＵ５ｂは、Ｓ３で取得した検出位置情報に基づいて、ディスプレイ７に表示するべき画角図形画像２００に施す表示アレンジを特定する。表示アレンジの特定は、カメラＥＣＵ５ｂが図５に示す処理を実行することでなされる。
【００３５】
即ち、図５の処理では、まずＳ１１にて、カメラＥＣＵ５ｂは、Ｓ４で取得した検出位置情報に基づいて障害物が検出されているか否かを判定し、検出されていない場合にはＳ２０に進み、表示アレンジ１として、障害物非検知状態に対応付けられた内容を決定する。ここでは、全ての障害物位置報知領域２１０を非表示とする表示アレンジを決定し、さらにＳ１９にて、表示画角に対応した角度範囲を図形表現した画角図形画像２００を緑色で表示する表示アレンジ２を決定する。他方、障害物が検出されている場合にはＳ１２に進み、カメラＥＣＵ５ｂは、検出した障害物センサ１〜４を特定する。そして、Ｓ１３にて、当該障害物センサに対応する障害物位置報知領域２１０を特定し、特定された領域（ここでは２１３）を残余の障害物位置報知領域２１０に対し強調表示する表示アレンジ１を決定する。
【００３６】
なお、障害物位置報知領域２１０とは、画角図形画像２００上において、障害物センサ１〜４の検出方向に対応する領域であり、ここでは図６に示すように、障害物センサ１に対応する第一領域２１１と、障害物センサ２，３に対応する第二領域２１２と、障害物センサ４に対応する第三領域２１３とが存在し、障害物を検出した障害物センサに対応する領域（２１３）が例えば赤色半透明状態にて強調表示され、障害物を検出していない障害物センサに対応する領域（２１１，２１２）が無色透明状態（表示なし）にて表示される。
【００３７】
続くＳ１４にて、カメラＥＣＵ５ｂは、表示画角を特定して、Ｓ１５にてその表示画角が最大であるか否かを判定する。表示画角が最大であるか否かは、Ｓ４で取得した検出位置情報に基づいて、障害物間距離が予め定められた最小値であるか否かで判定できる。表示画角が最大と判定された場合にはＳ１６に進み、画角図形画像２００を通常表示状態よりも強調した強調表示状態にて表示する表示アレンジ２を決定する。他方、表示画角が最大でないと判定された場合にはＳ１７に進み、表示画角が最小であるか否かを判定する。表示画角が最小であるか否かは、Ｓ４で取得した検出位置情報に基づいて、障害物間距離が予め定められた最大値であるか否かで判定できる。表示画角が最小と判定された場合にはＳ１８に進み、画角図形画像２００を通常表示状態よりも強調した強調表示状態で、さらにＳ１６の強調表示状態より強調されない状態にて表示する表示アレンジ２を決定する。他方、表示画角が最小でないと判定された場合にはＳ１９に進み、画角図形画像２００を通常表示状態にて表示する表示アレンジ２を決定する。なお、ここでの強調表示状態は、画角図形画像２００において、上記表示画角に対応した角度範囲を直接的に表現した画像部分（ここでは画像２２１，２２２）を赤色・太線とする形でなされる一方、通常表示状態は、当該画像部分（２２１，２２２）を黒色・細線とする形でなされる。
【００３８】
図３に戻る。Ｓ６にて表示アレンジが特定されるとＳ７に進む。Ｓ７にて、カメラＥＣＵ５ｂは、ディスプレイ７上に、Ｓ３で特定された表示画像１００を表示するとともに、当該表示画像１００にＳ５で特定された画角図形画像２００を重畳表示し、さらに当該画角図形画像２００に対しＳ６にて特定された表示アレンジ１，２を実施するための表示制御指令を、それらの各画像データと共にディスプレイ７に出力する。
【００３９】
図６は、本実施形態において、障害物の遠近に応じて表示される画角図形画像２００の表示例である。図６（ａ）は、図２（ａ）の表示画像１００に表示されている画角図形画像２００であり、障害物が比較的遠い位置にある場合の表示画像１０１内の画角図形画像２０１である。図６（ｃ）は、図２（ｃ）に表示されている画角図形画像２００であり、障害物が比較的近い位置にある場合の表示画像１０３内の画角図形画像２００である。図６（ｂ）は、図２（ｂ）に表示されている画角図形画像２０３であり、障害物の位置が図２（ａ）〜図２（ｃ）の中間にある場合の表示画像１０２内の画角図形画像２０２である。これらの図から明らかなように、画角図形画像２００（２０１〜２０３）は、障害物の距離が近くなるほど、つまりは撮影画像から表示画像として取り出す画角範囲（表示画角）がより広くなるほど、その図が図形的に示す画角が同様に広がるように動的に表示される。ここでの画角図形画像２００は、車両後端部を簡易的に示した簡易車両画像２３０と、簡易車両画像２３０を実際の車両後端部として見た場合に、表示画像として表示される上記画角範囲（表示画角）の画角広がり方向における境界を示す境界線画像２２１，２２１と、それら境界線線画像間が上記画角範囲であることを示す範囲指示画像（矢印画像）２２２と、からなり、上述の表示アレンジは、上記画角範囲を直接的に示している境界線画像２２１，２２１と範囲指示画像２２２に対してのみなされる。
【００４０】
また、本実施形態における画角図形画像２００は、図２及び図６から明らかなように、撮影画像から表示画像として取り出す画角範囲（表示画角）が広がるほどその画角の広がり方向に広がる形でディスプレイ７に表示されている。本実施形態における画角図形画像２００は、少なくとも前記表示画角が最小となる場合と最大となる場合とにおいて、それぞれ表示画角に対応した角度範囲を示す描画内容の違い以外に、表示状態に違いが生ずるようディスプレイ７に表示されている。
【００４１】
また、本実施形態における画角図形画像２００は、障害物センサ１〜４により障害物が検出されている場合に、その表示状態が、障害物非検知の場合よりも強調される。ここでは、各障害物センサ１〜４に対応する障害物位置報知領域２１０のうち、障害物を検知していない障害物センサに対応する領域２１２が通常表示状態とされ、障害物を検知している障害物センサに対応する領域２１３がそれよりも強調された強調表示状態となってディスプレイ７に表示されている。
【００４２】
また、本実施形態においては、障害物センサ１〜４の検出範囲２１〜２４が重なる重なり検出領域２５〜２７が生じており、その重なり検出領域２５，２７においては、障害物センサ１，４の検出範囲２１，２４内で障害物（例えば図８、図９の符号２０２）が検出された際に表示される表示内容（図６に従う画面表示）よりも、障害物センサ２，３の検出範囲２２，２３内で障害物（例えば図８、図９の符号２０１）が検出された際に表示される表示内容（図５に従う画面表示）を優先的に表示するようになっている。また、２以上の障害物を同時に検出した場合は、最も距離の近い障害物に基づく画面表示が実行されるが、上記重なり検出領域２５，２７を除く障害物センサ１，４の検出範囲２１，２４内で障害物が検出された際には、そちらを優先して、その障害物に基づく画面表示（図６に従う画面表示）に切り替わる。
【００４３】
本実施形態に関しては、障害物センサ１及び４の検出限界位置（センサ１，４からその検出限界距離だけ離れた位置）は障害物センサ２及び３の検出限界位置（センサ２，３からその検出限界距離だけ離れた位置）のおおよそ５０％の距離とされており、障害物センサ２及び３の検出限界距離はおおよそ１２０ｃｍと定められており、さらに、障害物センサ１及び４の検出限界距離はおおよそ６０ｃｍと定められている。
【００４４】
また、本実施形態においては、カメラ５ａの撮影領域２０は、その端部に車両１０の端部１０Ｂを含み、カメラＥＣＵ５ｂは、ディスプレイ７に表示される表示画像１００として、その画像端部に当該車両端部１０Ｂを常に含む画像を生成するようになっている。表示画像中に車両１０の端部（ここでは後端部）１０Ｂが表示されることで、ユーザーは、検出された障害物と車両１０との距離（障害物間距離）を直感的に把握することが可能となる。
【００４５】
以上、本発明の一実施形態を説明したが、これはあくまでも例示にすぎず、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【００４６】
例えば、上記実施形態における表示アレンジ処理を、図７のようにしてもよい。図７では、まずＳ２１にて、カメラＥＣＵ５ｂは、Ｓ４で取得した検出位置情報に基づいて障害物が検出されているか否かを判定し、検出されていない場合にはＳ２９に進み、ここでは画角図形画像の表示を実施しない表示アレンジ４を決定する。他方、検出位置情報に基づいて障害物間距離を特定し、これが予め定められた所定距離内にある場合にはＳ２４に進み、所定距離内になければＳ２９に進む。つまり、ここでは、障害物が所定距離内に接近しない限り画角図形画像を表示しない。
【００４７】
Ｓ２４にて、カメラＥＣＵ５ｂは、障害物を検出した障害物センサ１〜４を特定する。そして、Ｓ２５にて、当該障害物センサに対応する障害物位置報知領域２１０を特定し、特定された領域（ここでは２１３）を残余の障害物位置報知領域２１０に対し強調表示する表示アレンジ１を決定する。
【００４８】
続くＳ１４にて、カメラＥＣＵ５ｂは、表示画角が変化中であるか否か、即ち、Ｓ４で取得した検出位置情報に基づいて、障害物間距離が所定時間内に所定地位状の変動を生じているか否かを判定する。表示画角が変化中であると判定された場合にはＳ１７に進み、画角図形画像２００を通常表示状態よりも強調した強調表示状態にて表示する表示アレンジ２を決定する。他方、表示画角が変化中でないと判定された場合にはＳ２９に進み、画角図形画像２００を通常表示状態にて表示する表示アレンジ２を決定する。なお、ここでの強調表示状態は、画角図形画像２００において、上記表示画角に対応した角度範囲を直接的に表現した画像部分（ここでは画像２２１，２２２）を点滅表示する形でなされる。
【００４９】
なお、これまでに述べた実施形態において、表示アレンジ１は、障害物を検出した障害物センサ１〜４に対応する障害物位置報知領域２１０を、残余の障害物位置報知領域２１０よりも強調する表示アレンジである。表示アレンジ２は、表示画角が最大のときと最小の時に、画角図形画像を強調する表示アレンジである。表示アレンジ３は、障害物間距離が変動中のときに画角図形画像を強調する表示アレンジである。表示アレンジ４は、障害物が非検知の時、あるいは障害物間距離が所定距離よりも大きい場合に、画角図形画像を通常よりも非強調とする表示アレンジである。これらの表示アレンジ１〜４は、適宜組み合わせて実施することが可能であり、他の表示アレンジを組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１〜４  障害物センサ
５  後方撮影ユニット
５ａ  カメラ
５ｂ  カメラＥＣＵ
６  ソナーＥＣＵ
７  ディスプレイ（表示装置：表示手段）
１０  車両
１１〜１４  検出軸
２０  撮影領域
２１〜２４  検出範囲
１００  表示画像
２００  画角図形画像
【図１】
0005560852.tif 000002
【図２】
0005560852.tif 000003
【図３】
0005560852.tif 000004
【図４】
0005560852.tif 000005
【図５】
0005560852.tif 000006
【図６】
0005560852.tif 000007
【図７】
0005560852.tif 000008
【図８】
0005560852.tif 000009