(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が備えるセンサまたは撮像装置からの入力に基づいて、複数の対象物の各々についての該移動体に対する位置関係を検出する位置検出部、
前記移動体が備えるセンサからの入力に基づいて、前記複数の対象物の各々についての挙動を検出する挙動検出部、
前記複数の対象物の各々について、前記位置検出部が検出した該対象物についての前記位置関係と、前記挙動検出部が検出した該対象物の挙動とに基づき、該対象物の前記移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を得る指標取得部、及び
前記複数の対象物のうちで、前記移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される前記移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々について前記指標取得部が取得した前記指標の総和に基づいて、該ミラーの向きを制御する制御部、
を備えることを特徴とするミラー制御装置。
【請求項２】
前記指標取得部は、前記位置検出部が検出した前記位置関係と、前記挙動検出部が検出した前記挙動とに基づき、前記接触の可能性の有無の判定を行い、前記複数の対象物のうち、該判定において該接触の可能性があると判定された対象物について、前記指標の取得を行うことを特徴とする請求項１に記載のミラー制御装置。
【請求項３】
前記指標取得部は、前記位置検出部が検出した前記位置関係から得られる前記対象物についての前記移動体に対する相対距離を、前記挙動検出部が検出した前記挙動から得られる該対象物についての該移動体に対する相対速度で除算して得られる値の逆数を、該対象物についての前記指標として算出することを特徴とする請求項１又は２に記載のミラー制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記複数の対象物から、前記指標取得部が取得した前記指標により表されている接触の可能性の高さが高い順に所定の複数個の対象物を選択し、該選択された対象物のうちで前記視野の範囲内に位置しているものの各々について該指標取得部が取得した該指標の総和に基づいて、前記ミラーの向きを制御することを特徴とする請求項１から３のうちのいずれか一項に記載のミラー制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記指標取得部が取得した前記指標の総和が最大となる向きに前記ミラーを向ける制御を行うことを特徴とする請求項１から４のうちのいずれか一項に記載のミラー制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記制御を、前記移動体が所定距離移動する度に行うことを特徴とする請求項１から５のうちのいずれか一項に記載のミラー制御装置。
【請求項７】
前記移動体は車両であり、
前記車両の駐車位置を案内する駐車枠線の線上の所定位置に基準点を設定する基準点設定部を更に備え、
前記制御部は、前記ミラーの向きの制御において、前記基準点設定部が設定した基準点が、該ミラーでの反射によって提供される前記車両の周囲の視野の範囲内に常に含まれるように制御する、
ことを特徴とする請求項１から６のうちのいずれか一項に記載のミラー制御装置。
【請求項８】
複数の対象物の各々についての移動体に対する位置関係を検出し、
前記対象物の各々についての挙動を検出し、
前記対象物の各々について、前記検出された位置関係と前記検出された挙動とに基づき、該対象物の前記移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を求め、
前記対象物のうちで、前記移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される前記移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての前記求められた指標の総和に基づいて、該ミラーの向きを制御する、
ことを特徴とするミラー制御方法。
【請求項９】
複数の対象物の各々についての移動体に対する位置関係を検出し、
前記対象物の各々についての挙動を検出し、
前記対象物の各々について、前記検出された位置関係と前記検出された挙動とに基づき、該対象物の前記移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を求め、
前記対象物のうちで、前記移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される前記移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての前記求められた指標の総和に基づいて、該ミラーの向きを制御する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書で議論される実施態様は、移動体の運転操作を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車に設置されているミラーの向きを制御することによって、当該自動車の運転者に対し、運転操作の内容に応じて適切な当該自動車周囲の視界を提供する技術が幾つか知られている。
【０００３】
その第一の技術は、自動車のトランスミッションがリバースポジションに切り替えられたときにはミラー本体を後方確認用位置まで回動させ、リバースポジション以外へ戻されたときにはミラー本体を原位置まで復帰回動させて運転の支援を行うというものである。
【０００４】
また、その第二の技術は、車両の駐車位置への走行過程の段階に応じ、ドアミラーの向きを自動的に且つ適切に変化させて、車両の駐車の支援を行うというものである。
また、その第三の技術は、車両周囲の障害物の位置と、車両のドライバの視点の位置とに基づいて導出される角度に基づいて、ミラーの角度を制御して、各ドライバにとって適切なミラーの角度調整を行うというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平５−７５４０号公報
【特許文献２】特開２００８−２９０６３１号公報
【特許文献３】特開２００６−４４５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
対象物が自車両の周囲に複数存在する場合を考える。このような場合、前述した技術では、運転者が視認を望むものとは異なる対象物にミラーを向けたり、自車両の周囲に接触の危険性が高い障害物が存在しても、その障害物とは異なる対象物にミラーを向けたりしてしまうことが考えられる。このように、前述の技術では、運転者へ鏡像を提供すべき対象物が自車両の周囲に複数存在する場合が考慮されていない。
【０００７】
上述した問題に鑑み、本明細書で後述するミラー制御装置は、移動体の乗員に対して移動体周囲の視界を適切に提供するためのミラーの向きの新たな制御手法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本明細書で後述するミラー制御装置のひとつに、位置検出部、挙動検出部、指標取得部、及び制御部を備えるというものがある。ここで、位置検出部は、移動体が備えるセンサまたは撮像装置からの入力に基づいて、複数の対象物の各々についての当該移動体に対する位置関係を検出する。挙動検出部は、当該移動体が備えるセンサからの入力に基づいて、当該複数の対象物の各々についての挙動を検出する。指標取得部は、当該複数の対象物の各々について、位置検出部が検出した当該対象物についての前述の位置関係と、挙動検出部が検出した当該対象物の挙動とに基づき、当該対象物の移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を得る。そして、制御部は、当該複数の対象物のうちで、移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される当該移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々について指標取得部が取得した前述の指標の総和に基づいて、当該ミラーの向きを制御する。
【０００９】
また、本明細書で後述するミラー制御方法のひとつは、まず、複数の対象物の各々についての移動体に対する位置関係を検出する。また、これらの対象物の各々についての挙動を検出する。次に、これらの対象物の各々について、検出された位置関係と検出された挙動とに基づき、当該対象物の移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を求める。そして、これらの対象物のうちで、移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される当該移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての前述の求められた指標の総和に基づいて、当該ミラーの向きを制御する。
【００１０】
また、本明細書で後述するプログラムのひとつは、以下の処理をコンピュータに行わせる。この処理は、まず、複数の対象物の各々についての移動体に対する位置関係を検出する。また、これらの対象物の各々についての挙動を検出する。次に、これらの対象物の各々について、検出された位置関係と検出された挙動とに基づき、当該対象物の移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を求める。そして、これらの対象物のうちで、移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される当該移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての前述の求められた指標の総和に基づいて、当該ミラーの向きを制御する。
【発明の効果】
【００１１】
本明細書で後述するミラー制御装置によれば、移動体の乗員に対して移動体周囲の視界を適切に提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ミラー制御装置の一実施例の機能ブロック図である。
【図２】ミラー制御装置の使用例を表した図である。
【図３】コンピュータのハードウェア構成例である。
【図４】ミラー制御処理の処理内容を図解したフローチャートである。
【図５】車両の車庫入れ動作の様子を表した図である。
【図６】車両の車庫入れ動作が完了した状態を表した図である。
【図７】基準点の設定手法の切り替えを表現した図である。
【図８】危険度スコア算出処理の処理内容を図解したフローチャートである。
【図９】接触可能性の有無の判定処理を説明する図である。
【図１０】接触可能性の有無に基づいた対象物の分類を説明する図である。
【図１１】ミラー駆動計画作成処理を説明する図（その１）である。
【図１２】ミラー駆動計画作成処理を説明する図（その２）である。
【図１３】ミラー駆動計画作成処理の処理内容を図解したフローチャートである。
【図１４】ミラー制御処理の第一変形例の処理内容を図解したフローチャートである。
【図１５】ミラー制御処理の第二変形例の処理内容を図解したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
まず図１について説明する。図１は、ミラー制御装置の一実施例の機能ブロック図である。
実線を用いて図１に図解したように、このミラー制御装置１０は、位置検出部１１、挙動検出部１２、指標取得部１３、及び制御部１４を備えている。なお、破線を用いて図１に図解したように、ミラー制御装置１０が、基準点設定部１５を更に備えるようにしてもよい。
【００１４】
位置検出部１１は、移動体が備えるセンサまたは撮像装置からの入力に基づいて、複数の対象物の各々についての当該移動体に対する位置関係を検出する。
挙動検出部１２は、上述の移動体が備えるセンサからの入力に基づいて、上述の複数の対象物の各々についての挙動を検出する。
【００１５】
指標取得部１３は、上述の複数の対象物の各々について、位置検出部１１が検出した対象物についての前述の位置関係と、挙動検出部１２が検出した対象物の挙動とに基づき、その対象物の移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を得る。
【００１６】
制御部１４は、上述の複数の対象物のうち、移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々について指標取得部１３が取得した前述の指標の総和に基づいて、当該ミラーの向きを制御する。また、制御部１４は、ミラー制御装置１０の各構成要素の動作制御も併せて行う。
【００１７】
以上の各機能ブロックを備えているミラー制御装置１０は、移動体の移動に応じて変化する、当該移動体からその周囲の対象物までの距離とその接触の可能性の高さに基づいて、ミラーの向きを動的に制御する。従って、移動体の移動をコントロールしている乗員が周囲の状況の確認を容易に行えるので、移動体を安全に移動させることが可能になる。
【００１８】
なお、このミラー制御装置１０において、指標取得部１３は、位置検出部１１が検出した前述の位置関係と、挙動検出部１２が検出した前述の挙動とに基づき、前述の接触の可能性の有無の判定を行うようしてもよい。なお、指標取得部１３は、この場合には、複数の対象物のうち、当該判定において接触の可能性があると判定された対象物について、前述の指標の取得を行うようにする。このようにすることで、接触の可能性がない対象物については指標取得部１３による前述の指標の取得が行われないので、指標の取得のために要する処理の負担が軽減される。
【００１９】
また、このミラー制御装置１０において、指標取得部１３は、前述の対象物の各々についての前述の指標を、例えば次のようにして得るようにしてもよい。すなわち、指標取得部１３は、位置検出部１１が検出した前述の位置関係から得られる、対象物についての移動体に対する相対距離を、挙動検出部１２が検出した挙動から得られる、当該対象物についての当該移動体に対する相対速度で除算する。そして、この除算により得られる値の逆数を、前述の指標とする。このようにして算出される値は、対象物が移動体に接触するまでに必要な時間の逆数を表している。従って、この値が大きいほど、対象物が移動体に接触するまでの時間の余裕が少ないことから、接触の可能性が高いことを示していると見ることができる。
【００２０】
また、このミラー制御装置１０において、指標取得部１３は、前述の複数の対象物から、指標取得部１３が取得した前述の指標により表されている接触の可能性の高さが高い順に所定の複数個の対象物の選択を行うようにしてもよい。この場合には、指標取得部１３は、選択された対象物のうちで、前述の視野の範囲内に位置しているものの各々について指標取得部１３が取得した前述の指標の総和に基づいて、ミラーの向きを制御するようにする。このようにすることで、移動体との接触の可能性が特に高い複数個の対象物に注目して、ミラーの向きを制御することができるようになる。
【００２１】
なお、このミラー制御装置１０において、制御部１４は、例えば、指標取得部１３が取得した前述の指標の総和が最大となる向きに、前述のミラーを向ける制御を行う。このようにすることで、移動体との接触の可能性が高い複数個の対象物の鏡像を、移動体の移動をコントロールしている乗員に、まとめて提供することができる。
【００２２】
また、このミラー制御装置１０において、制御部１４は、前述の制御を、移動体が所定距離移動する度に行うようにしてもよく、あるいは、この制御を、所定時間が経過する度に行うようにしてもよい。このようにすることで、ミラーの制御のための処理に時間的な余裕が確保されると共に、ミラーの制御が頻繁に行われることで、当該ミラーによって提供される移動体の周囲の視野が却って見づらくなることが防止される。
【００２３】
また、破線を用いて図１に図解したように、このミラー制御装置１０が、基準点設定部１５を更に備えるようにしてもよい。なお、この場合には、移動体は自動車等の車両とする。
【００２４】
基準点設定部１５は、前述の移動体である車両の駐車スペースを案内する駐車枠線の線上の所定位置に基準点を設定する。このとき、制御部１４は、前述のミラーの向きの制御において、基準点設定部１５が設定した基準点が、当該ミラーでの反射によって提供される、前述の移動体である車両の周囲の視野の範囲内に常に含まれるように制御する。このようにして、上述の基準点をミラーでの反射によって提供される視野内に常に含ませるようにすることで、車両を駐車枠線内で駐車させるために当該車両の運転者が行う運転操作を支援することができる。
【００２５】
なお、以下の説明においては、車両を後進させながら転回して所定の駐車スペースに駐車させる、いわゆる車庫入れ動作の際に、当該車両のドアに設置されているドアミラーの制御をミラー制御装置１０が行う実施例について説明する。この制御は、駐車動作の開始から駐車枠線の駐車スペースに車両が到達するまでの間、車両の周囲に存在する対象物の状況や運転者が確認したい位置がドアミラーの反射によって提供される視野内に含まれるように、ドアミラーの向きを制御するというものである。
【００２６】
駐車動作において、運転者は、自車両の周囲に存在する対象物と接触しないように自車両をコントロールする。この駐車動作の最中において運転者がドアミラーで確認したい対象物には、自車両との接触の可能性が高い障害物と、切り返しの目印や自車両の位置・向きの状態を確認する目印とする駐車枠線とがある。ここで、駐車動作の進行により自車両や障害物が移動すると、それらの位置関係や駐車枠線の見え方は変化する。このような変化が生じると、運転者が確認したい対象物は変化し、目印となる駐車枠線上の位置も変化する。
【００２７】
次に図２について説明する。図２は、ミラー制御装置１０の使用例を表した図である。
ミラー制御装置１０には、ミラー２１を駆動するミラー駆動装置２２が接続される。更に、ミラー制御装置１０には、速度センサ２３、ジャイロセンサ２４、アクティブセンサ２５、撮像装置２６、シフトポジション検出センサ２７、及び操舵角センサ２８が接続される。なお、本実施例では、これらの構成要素は全て車両に搭載される。
【００２８】
ミラー２１は、本実施例においては、車両のドアに設置されているドアミラーである。
ミラー駆動装置２２は、ミラー制御装置１０からの駆動指示に従ってミラー２１を駆動してその向きを調整する。
【００２９】
速度センサ２３は、車両の速度を検出して検出結果をミラー制御装置１０に伝える。
ジャイロセンサ２４は、車両の転回時における角速度を検出して検出結果をミラー制御装置１０に伝える。
【００３０】
アクティブセンサ２５は、車両の周囲に位置している対象物（例えば他の自動車や歩行者など）の当該車両からの方向、及び、当該対象物と当該車両との間の相対距離を検出して検出結果をミラー制御装置１０に伝える。ミラー制御装置１０は、アクティブセンサ２５が所定の時間間隔で順次検出した方向及び相対距離を利用することで、対象物の位置及び移動の軌跡と、当該対象物が当該車両に接近している場合における接近速度とを求めることができる。アクティブセンサ２５は、例えば、超音波、電磁波、又は光を車両の周囲に発したときに受信される反射波を処理することで、上述した対象物の方向や相対距離の検出を行う。
【００３１】
撮像装置２６は、車両の周囲の画像を撮像するものであり、本実施例においては、特に、車両が駐車を試みる駐車スペースの周囲を囲むように描かれている駐車枠線の画像を撮像する。撮像装置２６が撮像して得た撮像画像はミラー制御装置１０に送られる。
【００３２】
シフトポジション検出センサ２７は、車両のトランスミッションを切り替えるシフトレバーの位置（シフトポジション）を検出してミラー制御装置１０に伝える。なお、本実施例においては、シフトポジション検出センサ２７は、シフトポジションがリバースポジションである場合を検出する。
【００３３】
操舵角センサ２８は、車両のステアリングホイールを回転させたときの前輪の操舵角を検出して検出結果をミラー制御装置１０に伝える。
【００３４】
次に図３について説明する。図３には、図１のミラー制御装置１０として動作させることのできるコンピュータ３０の構成例が図解されている。
このコンピュータ３０は、ＭＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、入力装置３４、表示装置３５、インタフェース装置３６、及び記録媒体駆動装置３７を備えている。なお、これらの構成要素はバスライン３８を介して接続されており、ＭＰＵ３１の管理の下で各種のデータを相互に授受することができる。
【００３５】
ＭＰＵ（Micro Processing Unit）３１は、このコンピュータ３０全体の動作を制御する演算処理装置である。
ＲＯＭ（Read Only Memory）３２は、所定の制御プログラムや各種の定数値が予め記録されている読み出し専用半導体メモリである。ＭＰＵ３１は、この制御プログラムをコンピュータ３０の起動時に読み出して実行することにより、このコンピュータ３０の各構成要素の動作制御が可能となり、更に、後述する制御処理を行えるようにもなる。
【００３６】
ＲＡＭ（Random Access Memory）３３は、ＭＰＵ３１が各種の制御プログラムを実行する際に、必要に応じて作業用記憶領域として使用する、随時書き込み読み出し可能な半導体メモリである。
【００３７】
入力装置３４は、例えばキーボード装置であり、コンピュータ３０の使用者により操作されると、その操作内容に対応付けられている使用者からの各種情報の入力を取得し、取得した入力情報をＭＰＵ３１に送付する。
【００３８】
表示装置３５は例えば液晶ディスプレイであり、ＭＰＵ３１から送付される表示データに応じて各種のテキストや画像を表示する。
インタフェース装置３６は、このコンピュータ３０に接続される各種機器との間での各種データの授受の管理を行う。より具体的には、インタフェース装置３６は、ミラー駆動装置２２に与える駆動指示信号の出力や、撮像装置２６から送られてくる撮像画像信号のアナログ−デジタル変換、前述の各種センサによる検出結果の取り込み等を行う。
【００３９】
このように、コンピュータ３０はごく標準的な構成を有するものである。このような構成を有するコンピュータ３０を、位置検出部１１、挙動検出部１２、指標取得部１３、制御部１４、及び基準点設定部１５として機能させることができる。このためには、まず、後述する制御処理の処理内容をＭＰＵ３１に行わせるための制御プログラムを作成する。作成した制御プログラムは、ＲＯＭ３２に予め格納しておく。そして、ＭＰＵ３１に所定の指示を与えてこの制御プログラムを読み出させて実行させる。こうすることで、ＭＰＵ３１が、図１に図解した各構成要素として機能するようになり、このコンピュータ３０を用いてミラー制御装置１０を構成することが可能になる。
【００４０】
なお、記録媒体駆動装置３７は、可搬型記録媒体３９に記録されている各種の制御プログラムやデータの読み出しを行う装置である。例えば、ＲＯＭ３２としてフラッシュメモリを使用し、ＭＰＵ３１が、可搬型記録媒体３９に記録されている前述の制御プログラムを、記録媒体駆動装置３７を介して読み出してＲＯＭ３２に格納するようにコンピュータ３０を構成してもよい。この場合には、ＭＰＵ３１は、所定の実行開始指示を受けたときに、ＲＯＭ３２に格納した制御プログラムを読み出して実行するようにする。
【００４１】
なお、可搬型記録媒体３９としては、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）などの非一時的（non-transitory）な記録媒体が利用可能である。また、可搬型記録媒体３９として、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）規格のコネクタが備えられている半導体メモリも利用可能である。
【００４２】
また、端末装置と、当該端末装置との間で各種データの授受を行うことのできるサーバ装置とからなるコンピュータシステムを用いてミラー制御装置１０を構成してもよい。このコンピュータシステムでミラー制御装置１０を構成する場合には、ミラー駆動装置２２、撮像装置２６、及び、前述の各種のセンサを端末装置に接続して車両に設置する。一方、サーバ装置には、例えば図３のコンピュータ３０の構成を備える。但し、インタフェース装置３６には、端末装置の通信装置との間でのデータ通信を管理する通信装置を備える。そして、端末装置は、撮像装置２６で撮像される車両周囲の撮像画像と、前述の各種のセンサの検出結果とをサーバ装置に送付する。一方、サーバ装置では、端末装置から受け取った撮像画像及び各種検出結果に基づき、後述する制御処理を行い、この制御処理によって得られる駆動指示を端末装置に送付してミラー駆動装置２２に転送させる。このようにすることで、ミラー制御装置１０を上述のコンピュータシステムにより構成することができる。
【００４３】
次に図４について説明する。図４は、図１のミラー制御装置１０で行われるミラー制御処理の処理内容を図解したフローチャートである。まず、このミラー制御処理の概要を説明する。
【００４４】
図４において、まず、Ｓ１０１では、駐車枠線検出処理を基準点設定部１５が行う。この処理は、車両が駐車スペースに向かって走行している区間において行われるものである。この処理では、撮像装置２６が所定の時間間隔で撮像して得ている撮像画像から、車両に応じたサイズである、当該車両の駐車位置を案内する駐車枠線（例えば矩形の白色枠線）を探し出して抽出する処理が行われる。
【００４５】
次に、Ｓ１０２では、シフトポジション検出センサ２７によるシフトポジションの検出結果がリバースポジションであるか否かを判定する処理を制御部１４が行う。ここで、制御部１４は、検出結果がリバースポジションであると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、Ｓ１０３に処理を進める。一方、制御部１４は、検出結果がリバースポジションではないと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ１０１に処理を戻して、前述した駐車枠線検出処理を基準点設定部１５に改めて行わせる。なお、この判定処理は、車両が駐車動作を開始したか否かの判定を、シフトポジションがリバースポジションに切り替えられたか否かを以って行うものである。
【００４６】
Ｓ１０３では、対象物位置検出処理を位置検出部１１が行う。この処理は、アクティブセンサ２５の検出結果に基づき、車両の周囲に位置している複数の対象物の各々についての、当該車両に対する位置関係を検出する処理である。また、例えば、車両が備える撮像装置から入力される画像を解析し、対象物と車両との位置関係を演算しても良い。
【００４７】
次に、Ｓ１０４では、対象物挙動検出処理を挙動検出部１２が行う。この処理は、速度センサ２３、ジャイロセンサ２４、アクティブセンサ２５、及び操舵角センサ２８の検出結果に基づき、Ｓ１０３の処理により位置関係が検出された複数の対象物の各々についての挙動（移動の方向及び速度）を検出する処理である。
【００４８】
次に、Ｓ１０５では、危険度スコア算出処理を指標取得部１３が行う。危険度スコアは、対象物の車両への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標の一例である。危険度スコア算出処理は、この危険物スコアを、Ｓ１０３及びＳ１０４の処理で検出された複数の対象物の各々についての、当該車両に対する位置関係とその挙動とに基づいて算出する処理である。
【００４９】
次に、Ｓ１０６では、車両と、直近に実行されたＳ１０１の駐車枠線検出処理によって撮像画像から抽出された駐車枠線の実際の位置との位置関係を取得する処理を基準点設定部１５が行う。この位置関係は、撮像画像を撮像した撮像装置２６についての車両における設置位置と、撮像画像から抽出された駐車枠線の撮像画像上での位置とに基づいて求められる。
【００５０】
次に、Ｓ１０７では、駐車枠線の線上の後述する所定位置に基準点を設定する処理を基準点設定部１５が行う。基準点は、切り返しの目印や自車両の位置・向きの状態を確認する目印とする駐車枠線上の位置であり、基準点設定部１５は、駐車動作の進行による自車両の移動によって基準点の位置を変化させる。
【００５１】
次に、Ｓ１０８では、ミラー駆動計画作成処理を制御部１４が行う。この処理では、ミラー駆動装置２２にミラー２１を駆動させてその向きを調整させるときにおけるミラー２１を向ける方向を計画する処理である。
【００５２】
次に、Ｓ１０９では、ミラー駆動指示処理を制御部１４が行う。この処理は、Ｓ１０８のミラー駆動計画作成処理により計画された方向に従ってミラー駆動装置２２に所定の駆動指示を与えて、ミラー２１を駆動させてその向きを調整させる処理である。
【００５３】
次に、Ｓ１１０では、Ｓ１０６の処理により検出された車両と駐車枠線との位置関係に基づき、当該駐車枠線によって示されている駐車位置（目標駐車位置）に当該車両が到達したか否かを判定する処理を制御部１４が行う。ここで、制御部１４は、車両が目標駐車位置に到達したと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、図４のミラー制御処理を終了させる。一方、制御部１４は、車両が目標駐車位置に未だ到達したと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ１０２に処理を戻して、前述した処理が繰り返される。
【００５４】
以上までの処理がミラー制御処理の概要である。次に、このミラー制御処理で行われる各処理について、更に詳細に説明する。
まず、図４のミラー制御処理のうちで基準点設定部１５が行う処理であるＳ１０１の駐車枠線検出処理、Ｓ１０６の駐車枠線位置関係取得処理、及び、Ｓ１０７の基準点設定処理について説明する。
【００５５】
図５について説明する。図５は、車両の車庫入れ動作の様子を図解したものである。
図５において、まず、「ＳＴＥＰ１」の図は、駐車場内を車両Ｑが前進走行している様子を表している。基準点設定部１５は、このときには、図４のＳ１０１の駐車枠線検出処理を実行しており、撮像装置２６が所定の時間間隔で撮像して得ている撮像画像から、車両Ｑの駐車位置Ｐを案内する駐車枠線Ｆを探し出して抽出する処理を繰り返し行っている。なお、図中には、ミラー２１の反射によって運転者に提供される視野Ｖの範囲を表している。
【００５６】
次に、図５の「ＳＴＥＰ２」の図は、運転者が車庫入れ動作を開始すべく、シフトポジションをリバースポジションに切り替えたときの様子を表している。
このとき、図４のＳ１０２の判定処理の結果がＹｅｓとなる。すると、基準点設定部１５は、Ｓ１０６の駐車枠線位置関係取得処理を行って、直近に実行されたＳ１０１の駐車枠線検出処理によって検出されていた駐車枠線Ｆの実際の位置と車両Ｑとの位置関係を取得する。更に、基準点設定部１５は、Ｓ１０７の基準点設定処理を行って、駐車枠線Ｆ上に第一基準点Ａを設定する。なお、第一基準点Ａは、駐車位置Ｐを囲む矩形形状の駐車枠線Ｆの４つの頂点のうち、車両Ｑのこのときの位置に最も近い頂点（車両Ｑが車庫入れ動作のために後進しながら転回するときに最初に接近する頂点）に設定される。以降の車両Ｑの後進動作において、車両Ｑの後端が駐車枠線Ｆに到達するまでは、この第一基準点Ａがミラー２１で提供される視野Ｖの範囲に常に含まれるように、ミラー２１の向きが制御される。この第一基準点Ａは、運転者にとって、車両Ｑを後進により駐車位置Ｐに移動させる際の目印となる位置であり、また、車庫入れ動作における切り返しポイントでもある。従って、ミラー２１の向きをこのように制御することで、運転者は車庫入れ動作をスムーズに進めることができる。
【００５７】
次に、図５の「ＳＴＥＰ３」の図は、車両Ｑの車庫入れ動作が進行し、車両Ｑの後端が駐車枠線Ｆを通過した後の状態を表している。この状態では、基準点設定部１５は、Ｓ１０７の基準点設定処理を行って、駐車枠線Ｆ上に第二基準点Ｂを設定する。本実施例では、第二基準点Ｂは、第一基準点Ａを一端とする駐車枠線Ｆの長手方向の線分と、車両Ｑの後端の延長線との交点に設定する。従って、第二基準点Ｂは、車両Ｑの車庫入れ動作の進行に応じて、駐車枠線Ｆの長手方向の線分上を移動する。以降の車両Ｑの後進動作においては、この第二基準点Ｂがミラー２１で提供される視野Ｖの範囲に常に含まれるように、ミラー２１の向きが制御される。このようにすることで、運転者には、ミラー２１を介して、第二基準点Ｂを含む駐車枠線Ｆの長手方向の線分の像が視覚的に提供される。従って、運転者は、車両Ｑの向きと当該線分の向きとのずれの大きさを認識して車両Ｑを適正な向きにコントロールすることができ、また、死角となりやすい車両Ｑ後方の状況を視認することもできるようになる。
【００５８】
図６は、駐車位置Ｐへの車庫入れ動作が完了した状態を表しており、車両Ｑが、駐車枠線Ｆの長手方向の線分に対して平行に配置された状態を表している。
以上のように、基準点設定部１５は、車両Ｑの後端の駐車枠線Ｆへの到達の前後において、駐車枠線Ｆ上への基準点の設定手法を切り替える。このようにすることで、運転者によるスムーズ且つ安全な車庫入れ動作を支援することができる。図７は、この基準点の設定手法の切り替えを図解したものであり、車両Ｑの後端の駐車枠線Ｆへの到達の前後において、基準点の設定を、第一基準点Ａから第二基準点Ｂへと切り替わることを表現している。
【００５９】
次に、指標取得部１３が行う、図４のＳ１０５の危険度スコア算出処理について、図８を参照しながら更に説明する。図８は、危険度スコア算出処理の処理内容を図解したフローチャートである。
【００６０】
図８において、まず、Ｓ１１１では、ある対象物についての、図４のＳ１０３の処理で位置検出部１１が検出した位置関係の情報と１０４の処理で挙動検出部１２が検出した挙動の情報とを取得する処理を指標取得部１３が行う。
【００６１】
次に、Ｓ１１２では、Ｓ１１１の処理で取得した位置関係情報と挙動の情報とに基づき、この対象物が車両Ｑに接触する可能性があるか否かを判定する処理を指標取得部１３が行う。この判定処理について、図９を用いて更に説明する。
【００６２】
図９において、Ｐｉ及びＰｊは、アクティブセンサ２５によって車両Ｑの周囲に存在することが検出された対象物である。また、ｔは現在時刻を表しており、（ｔ−１）は時刻ｔの１単位時刻前、（ｔ−２）は時刻ｔの２単位時刻前、（ｔ−１）は時刻ｔの３単位時刻前を表している。
【００６３】
まず対象物Ｐｉに注目する。指標取得部１３は、まず、この対象物Ｐｉについての、時刻（ｔ−１）における位置Ｐｉ（ｔ−１）から現在時刻ｔにおける位置Ｐｉ（ｔ）に向けて直線（図９に描かれている破線）を伸ばす。すると、この直線は、車両Ｑの車体を表している矩形と交わる。指標取得部１３は、この場合には、対象物Ｐｉが車両Ｑと接触する可能性があるとの判定を下す。
【００６４】
次に対象物Ｐｊに注目する。指標取得部１３は、同様に、対象物Ｐｊについての、時刻（ｔ−１）における位置Ｐｊ（ｔ−１）から現在時刻ｔにおける位置Ｐｊ（ｔ）に向けて直線（図９に描かれている破線）を伸ばす。すると、この直線は、車両Ｑの車体を表している矩形とは交わることはなく、また、接することもない。指標取得部１３は、この場合には、対象物Ｐｊが車両Ｑと接触する可能性がないとの判定を下す。
【００６５】
このように、指標取得部１３は、対象物についての、時刻（ｔ−１）における位置から現在時刻ｔにおける位置に向けて伸ばした直線が、車両Ｑの車体を表している矩形と交わる（若しくは接する）か否かを判定することで、接触可能性の有無の判定を行う。
【００６６】
Ｓ１１３の判定処理において、この対象物が車両Ｑに接触する可能性があると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、指標取得部１３は、Ｓ１１３の危険度スコア計算処理を行い、その後はＳ１１４に処理を進める。一方、ここで、この対象物が車両Ｑに接触する可能性はないと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、指標取得部１３は、危険度スコアの計算を行うことなく、Ｓ１１４に処理を進める。
【００６７】
Ｓ１１４では、車両Ｑの周囲に位置していることが検出された全ての対象物について、Ｓ１１２の接触可能性有無の判定処理を行ったか否かを判定する処理を指標取得部１３が行う。ここで、全ての対象物について、接触可能性有無の判定を行ったと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、この図８の危険度スコア算出処理を終了して図４の処理に戻る。一方、接触可能性有無の判定を行っていない対象物が残されていると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ１１１に処理を戻し、指標取得部１３は、未判定の対象物についてＳ１１１以降の処理を行う。
【００６８】
指標取得部１３は以上の危険度スコア算出処理を行う。従って、指標取得部１３は、図１０に表すように、車両Ｑの周囲に存在することが検出された対象物を、車両Ｑに接触する可能性がない対象物ｍ１と、その可能性がある対象物ｍ２とに分類し、このうちの対象物ｍ２についてのみ、危険度スコアの計算を行う。
【００６９】
ここで、本実施例における危険度スコアの計算方法について説明する。
本実施例では、危険度スコアの算出にＴＴＣ（Time To Collision ）を利用する。ＴＴＣは、車両Ｑに接近する対象物と車両Ｑとの接触（衝突）が予測されるまでの余裕時間を表したものであり、その接触の危険の高さを表す指標として広く利用されている。このＴＴＣは、その値が大きいほど接触の危険がより小さいことを表すので、本実施例ではＴＴＣの逆数を危険度スコアとして算出する。つまり、指標取得部１３は、挙動検出部１２が検出した対象物の挙動の情報から、当該対象物についての車両Ｑに対する相対速度を算出する。そして、位置検出部１１が検出した位置関係から得られる当該対象物についての車両Ｑに対する相対距離を、当該相対速度で除算して得られる値（すなわちＴＴＣ）の逆数を算出し、その算出結果を、当該対象物についての危険度スコアの算出結果とする。
【００７０】
次に、図４のミラー制御処理のうちで制御部１４が行う処理であるＳ１０８のミラー駆動計画作成処理及びＳ１０８のミラー駆動指示処理について説明する。
前述したように、ミラー駆動計画作成処理は、ミラー２１を向ける方向を計画する処理である。本実施例では、ミラー駆動計画作成処理により、危険度スコアを算出した対象物ｍ２のうちで、ミラー２１での反射によって提供される車両Ｑの周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての危険度スコアの総和に基づいて、当該方向の計画を行う。より具体的には、制御部１４は、まず、対象物ｍ２から、接触の可能性の高さが高い順に、予め定められている所定数個の対象物を選択する。そして、選択された対象物のうちで、前述の視野の範囲内に位置しているものの各々についての危険度スコアの総和に基づいて、当該方向の計画を行う。但し、制御部１４は、このミラー駆動計画作成処理において、Ｓ１０７の基準点設定処理により基準点設定部１５が設定した前述の基準点が、ミラー２１での反射によって提供される車両Ｑの周囲の視野の範囲内に常に含まれるように、当該方向の計画を行う。
【００７１】
以下、制御部１４が、対象物ｍ２から選択する対象物の個数を１個とする場合と、所定の複数個とする場合とに分けて説明する。
まず、対象物ｍ２から選択する対象物の個数を１個とする場合に制御部１４が行うミラー駆動計画作成処理について、図１１を用いて説明する。
【００７２】
本実施例では、この場合、制御部１４は、対象物ｍ２のうちで危険度スコアが最大のもの（すなわち、車両Ｑとの接触の可能性が最も高いもの）を選択する。このようにして選択された対象物ｍ２の車両Ｑに対する位置関係は、Ｓ１０３の対象物位置検出処理により位置検出部１１が検出している。そこで、制御部１４は、この位置関係に基づき、選択された対象物ｍ２についての、ミラー２１の位置から見た角度α２を取得する。
【００７３】
また、制御部１４は、基準点設定部１５が設定した前述の基準点（図１１の例においては第二基準点Ｂ）についての、ミラー２１の位置から見た角度α１を取得する。
以上のようにして角度α１と角度α２とを取得した制御部１４は、次に、この２つの角度の加算平均α、すなわち、α＝（α１＋α２）／２の計算を行い、算出された角度αを、ミラー２１を向ける方向の計画についての作成結果とする。
【００７４】
以上までの処理が、対象物ｍ２から選択する対象物の個数を１個とする場合に制御部１４が行うミラー駆動計画作成処理である。その後、制御部１４は、Ｓ１０９のミラー駆動指示処理を実行し、前述したようにして算出された角度αの値をミラー駆動装置２２に送付してミラー２１を駆動させ、その向きが角度αとなるように調整させる処理を行う。
【００７５】
次に、対象物ｍ２から選択する対象物の個数を所定の複数個とする場合に制御部１４が行うミラー駆動計画作成処理について、図１２を用いて説明する。
本実施例では、この場合、制御部１４は、まず、対象物ｍ２のうちから、危険度スコアが大きい順に（すなわち、車両Ｑとの接触の可能性が高い順に）当該所定の複数個を選択する。次に、当該複数個選択された対象物ｍ２（ｉ）のうちで、ミラー２１での反射によって提供される車両Ｑの周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての危険度スコアｄ（ｍ２（ｉ））の総和と、この総和を得たときのミラー２１の向きとの関係を取得する。そして、基準点設定部１５が設定した基準点（図１２の例においては第二基準点Ｂ）が、ミラー２１での反射で提供される当該視野の範囲内に含まれているという条件の下で、上述の関係から、当該危険度スコアの総和が最大のときのミラー２１の向きを取得する。制御部１４は、このようにして取得したミラー２１の向き（ミラー制御角度α）を、ミラー２１を向ける方向の計画についての作成結果とする。
【００７６】
ここで図１３について説明する。図１３は、図４のＳ１０８の処理である、ミラー駆動計画作成処理の処理内容を図解したフローチャートである。
図１３において、まず、Ｓ１２１では、ミラー２１の向きの調整範囲の下限を示す値である、ミラー最小可動角を、初期値として角度カウンタに代入すると共に、変数Ｓｍａｘに初期値「０」を代入する処理を制御部１４が行う。
【００７７】
角度カウンタは、制御部１４自身が備えている、カウンタとして使用されるレジスタであり、この角度カウンタの値は、ミラー２１の向きを表している。なお、制御部１４は、この角度カウンタの値と、この値で表されている向きにミラー２１を向けたときにミラー２１での反射で提供される車両Ｑの周囲の視野の範囲を示す位置情報との対応関係を表したテーブルを予め備えている。
【００７８】
また、変数Ｓｍａｘには、以降の図１３の処理において危険度スコアの総和の最大値が順次代入される。
次に、Ｓ１２２では、この角度カウンタのこの時点での値が、ミラー２１の向きの調整範囲の上限を示す値である、ミラー最大可動角よりも大きいか否かを判定する処理を制御部１４が行う。制御部１４は、ここで、角度カウンタの値がミラー最大可動角よりも大きいと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ１２４に処理を進め、その値がミラー最大可動角以下であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ１２３に処理を進める。
【００７９】
Ｓ１２３では、角度カウンタの現在の値で表されている向きにミラー２１を向けたときにミラー２１での反射で提供される視野の範囲に、基準点設定部１５が設定した基準点が含まれるか否かを判定する処理を制御部１４が行う。
【００８０】
このＳ１２３の判定処理では、制御部１４は、まず、前述したテーブルを参照して、角度カウンタの現在の値に対応付けられている前述の位置情報を取得する。そして、取得した位置情報で示されているミラー２１での反射で提供される視野の範囲内に、基準点設定部１５が設定した基準点が含まれるか否かを判定する。
【００８１】
制御部１４は、このＳ１２３の判定処理において、ミラー２１での反射で提供される視野の範囲内に基準点が含まれていると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ１２５に処理を進める。一方、制御部１４は、このＳ１２３の判定処理において、ミラー２１での反射で提供される視野の範囲内に基準点が含まれていないと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ１２９に処理を進める。
【００８２】
Ｓ１２４では、後述する変数αのこの時点での値を、ミラー２１を向ける方向の計画についての作成結果（ミラー制御角度α）として取得する処理を制御部１４が行い、その後はこのミラー駆動計画作成処理を終了して、図４の処理に戻る。
【００８３】
Ｓ１２５では、対象物ｍ２（ｉ）のうち、角度カウンタの現在の値で表されている向きにミラー２１を向けたときにミラー２１での反射で提供される視野の範囲に含まれているものの各々についての危険度スコアの総和Ｓを算出する処理を制御部１４が行う。
【００８４】
このＳ１２５の処理では、制御部１４は、まず、前述したテーブルを参照して、角度カウンタの現在の値に対応付けられている前述の位置情報を取得する処理を行う。次に、対象物ｍ２（ｉ）のうち、取得した位置情報で示されているミラー２１での反射で提供される視野の範囲内に位置しているものを、Ｓ１０３の対象物位置検出処理により位置検出部１１が検出していた対象物ｍ２（ｉ）の位置関係に基づいて抽出する処理を行う。そして、対象物ｍ２（ｉ）のうちから抽出されたものの各々についての危険度スコアの総和を算出する処理を行う。
【００８５】
次に、Ｓ１２６では、Ｓ１２５の処理で算出された、角度カウンタの現在の値に対応する上述の危険度スコアの総和Ｓが、変数Ｓｍａｘの現在の値よりも大きいか否かを判定する処理を制御部１４が行う。制御部１４は、ここで、危険度スコアの総和Ｓが変数Ｓｍａｘの現在の値よりも大きいと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ１２７に処理を進める。一方、制御部１４は、ここで、危険度スコアの総和Ｓが変数Ｓｍａｘの現在の値以下であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ１２９に処理を進める。
【００８６】
Ｓ１２７では、直近に実行したＳ１２５の処理により算出された危険度スコアの総和Ｓの値を、変数Ｓｍａｘに代入する処理を制御部１４が行う。そして、続くＳ１２８において、制御部１４は、角度カウンタの現在の値を、ミラー２１を向ける方向の計画についての作成結果の候補として、変数αに代入する処理を制御部１４が行う。
【００８７】
次に、Ｓ１２９では、角度カウンタの現在の値をインクリメントして（１だけ増加させて）更新する処理を制御部１４が行い、その後は、Ｓ１２２へと処理が戻り、制御部１４は、更新後の角度カウンタ値について、前述した処理を改めて実行する。
【００８８】
以上までの処理が、対象物ｍ２から選択する対象物の個数を所定の複数個とする場合に制御部１４が行うミラー駆動計画作成処理である。この処理の後、制御部１４は、図４のＳ１０９のミラー駆動指示処理を実行し、前述したようにして算出された角度αの値をミラー駆動装置２２に送付してミラー２１を駆動させ、その向きが角度αとなるように調整させる処理を行う。このようにして、制御部１４は、指標取得部１３が取得した危険度スコアの総和が最大となる向きにミラー２１を向ける制御を行う。
【００８９】
なお、図４の処理では、Ｓ１１０の判定処理の結果がＹｅｓとなるまで、すなわち、車両Ｑが目標駐車位置に到達するまで、Ｓ１０２からＳ１１０までの処理が直ちに繰り返されて実行される。従って、ミラー駆動装置２２によるミラー２１の駆動制御は頻繁に行われる。この代わりに、上述した処理の繰り返しを、例えば、車両Ｑが所定距離移動する度に行うようにして、ミラー２１での反射により提供される視野の範囲の変化の頻度を減らして、当該視野を運転者がより視認し易くしてもよい。
【００９０】
ここで図１４について説明する。図１４は、図４のミラー制御処理の第一変形例の処理内容を図解したフローチャートである。このフローチャートは、図４のフローチャートにおけるＳ１０２の処理とＳ１０３の処理との間に挿入される。従って、図４のＳ１０２の判定処理による判定結果がＹｅｓのとき、すなわち、シフトポジション検出センサ２７によるシフトポジションの検出結果がリバースポジションであると判定されたときに、制御部１４はＳ１３１の処理を行う。
【００９１】
Ｓ１３１では、車両移動量カウンタに初期値「０」を代入する処理を制御部１４が行う。車両移動量カウンタは、制御部１４自身が備えている、カウンタとして使用されるレジスタであり、この車両移動量カウンタの値は、車両Ｑの移動量を表している。
【００９２】
次に、Ｓ１３２では、車両移動推定量算出処理を制御部１４が行う。この処理は、速度センサ２３が検出した車両Ｑの速度と、ジャイロセンサ２４が検出した車両Ｑの転回時における角速度とに基づき、このＳ１３２の処理が直近に行われてから経過した時間の間における車両Ｑの移動推定量を算出する処理である。
【００９３】
次に、Ｓ１３３では、車両移動量カウンタのこの時点での値が所定の閾値以上であるか否かを判定する処理を制御部１４が行う。制御部１４は、ここで、車両移動量カウンタの値が当該閾値以上であると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、図４のＳ１０３に処理を進める。一方、制御部１４は、ここで、車両移動量カウンタの値が当該閾値未満であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ１３４に処理を進める。
【００９４】
Ｓ１３４では、車両移動量カウンタ更新処理を制御部１４が行う。この車両移動量カウンタ更新処理は、車両移動量カウンタの現在の値に、Ｓ１３２の車両移動推定量算出処理によって算出された移動推定量を加算した値を、車両移動量カウンタの更新後の値とする処理である。制御部１４は、このＳ１３４の処理を終えたときには、Ｓ１３２へ処理を戻して上述した処理を再度実行する。
【００９５】
以上の図１４の処理を制御部１４が行うことで、制御部１４による前述したミラー２１の向きの制御が、車両Ｑが所定距離移動する度に行われるようになる。
また、このようにする代わりに、制御部１４による上述の制御を、所定の時間が経過する度に行うようにして、ミラー２１での反射により提供される視野の範囲の変化の頻度を減らして、当該視野を運転者がより視認し易くしてもよい。
【００９６】
ここで図１５について説明する。図１５は、図４のミラー制御処理の第二変形例の処理内容を図解したフローチャートである。このフローチャートは、図４のフローチャートにおけるＳ１０２の処理とＳ１０３の処理との間に挿入される。従って、図４のＳ１０２の判定処理による判定結果がＹｅｓのとき、すなわち、シフトポジション検出センサ２７によるシフトポジションの検出結果がリバースポジションであると判定されたときに、制御部１４はＳ１４１の処理を行う。
【００９７】
Ｓ１４１では、制御部１４自身が備えている、計時用のタイマを起動させる処理を制御部１４が行う。
次に、Ｓ１４２では、このタイマが、Ｓ１４１の処理による起動時から所定時間の経過を計時したか否かを判定する処理を制御部１４が行う。制御部１４は、ここで、タイマが所定時間の経過を計時したと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、図４のＳ１０３に処理を進める。一方、制御部１４は、ここで、タイマが所定時間の経過を未だ計時していないと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、タイマが当該所定時間の経過を計時するまで、このＳ１４２の判定処理を繰り返す。
【００９８】
以上の図１５の処理を制御部１４が行うことで、制御部１４による前述したミラー２１の向きの制御が、所定の時間が経過する度に行われるようになる。
【００９９】
以上までに説明した本実施例によれば、車両Ｑの移動に応じて変化する、車両Ｑの周囲の対象物までの距離及び危険度に基づいて、ミラー２１の角度が動的に制御される。従って、運転者が車両Ｑの周囲の状況の確認を容易に行えるので、車両Ｑの駐車動作を安全に行える。また、車両Ｑの周囲に存在する複数の対象物のうち、どの対象物に特に気をつけなければならないのかが容易にわかり、また、運転者が気づいていない対象物についての注意喚起を行える可能性も提供できる。従って、多くのことに注意を払わなければならない車両Ｑの駐車動作において、運転者の負担を軽減させ、安心・安全な駐車動作を可能にする。
【０１００】
なお、以上までに説明した実施例を、以下のように変形してもよい。
例えば、前述した対象物ｍ２（ｉ）の各々について、位置の情報と危険度スコアの情報が得られている。そこで、ミラー駆動計画作成処理において、例えば、対象物ｍ２（ｉ）の各々についてのミラー２１の位置から見た角度αｉに対し、車両Ｑからの距離の短さに応じた重み付けを与えてその平均値をミラー制御角度αとしてもよい。また、例えば、対象物ｍ２（ｉ）の各々についてのミラー２１の位置から見た角度αｉに対し、危険度スコアの大きさに応じた重み付けを与えてその平均値をミラー制御角度αとしてもよい。
【０１０１】
また、ミラー２１の移動量が余りに大きいと、ミラー２１に映る自車両周囲の状況が大きく変化するために、運転者がその状況を把握し難い場合がある。そこで、例えば、制御部１４が一度に指示するミラー２１の向きの調整量の上限を設定して、ミラー２１に対する一度の向きの調整による視野の変化量を制限するようにしてもよい。また、例えば、ミラー２１の向きの調整速度の制限を行ったり、制御部１４の一度の指示に対するミラー駆動装置２２によるミラー２１の駆動を複数回に分けて行ったりしてもよい。
【０１０２】
また、前述した実施例では、ミラー２１の向きの調整を、左右方向（水平面方向）にのみ行うようにしているが、例えば、同様の仕組みを用いて、ミラー２１の向きの調整を上下方向（鉛直線方向）で行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０３】
１０  ミラー制御装置
１１  位置検出部
１２  挙動検出部
１３  指標取得部
１４  制御部
１５  基準点設定部
２１  ミラー
２２  ミラー駆動装置
２３  速度センサ
２４  ジャイロセンサ
２５  アクティブセンサ
２６  撮像装置
２７  シフトポジション検出センサ
２８  操舵角センサ
３０  コンピュータ
３１  ＭＰＵ
３２  ＲＯＭ
３３  ＲＡＭ
３４  入力装置
３５  表示装置
３６  インタフェース装置
３７  記録媒体駆動装置
３８  バスライン
３９  可搬型記録媒体
【図１】
0005625930.tif 000002
【図２】
0005625930.tif 000003
【図３】
0005625930.tif 000004
【図４】
0005625930.tif 000005
【図７】
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【図８】
0005625930.tif 000007
【図９】
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【図１０】
0005625930.tif 000009
【図１３】
0005625930.tif 000010
【図１４】
0005625930.tif 000011
【図１５】
0005625930.tif 000012
【図５】
0005625930.tif 000013
【図６】
0005625930.tif 000014
【図１１】
0005625930.tif 000015
【図１２】
0005625930.tif 000016