(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路誘導装置が複数の目的地を経由する経路を誘導する経路誘導方法において、
前記経路誘導装置は、前記経路誘導装置の現在位置を取得する位置検出部と、目的地に到着したと判定するための基準となる到着距離を算出する到着距離算出部と、次の目的地へ到着したか否かを判断する到着判定部と、を有するものであって、
前記到着距離算出部により、前記到着距離を、各々の前記目的地毎に、予め、当該目的地と、前記判定のために他の前記目的地から選択された判定基準目的地との間の距離に基づいて、算出して記憶し、
前記到着判定部により、設定された経路が示す次の目的地について、前記位置検出部により取得した前記現在位置と前記次の目的地との間の現在距離を算出し、前記現在距離と前記次の目的地について記憶している前記到着距離とを比較して、前記次の目的地へ到着したか否かを判断することを特徴とする経路誘導方法。
【請求項２】
請求項１に記載の経路誘導方法において、
前記到着距離の算出において、前記他の目的地の中で、前記算出の対象とする判定対象目的地との直線距離が最も短い目的地、または、前記設定された経路が示す誘導の順番が、前記算出の対象とする判定対象目的地の一つ前の目的地、を前記判定基準目的地とすることを特徴とする経路誘導方法。
【請求項３】
請求項２に記載の経路誘導方法において、
前記到着距離は、前記判定基準目的地と前記判定対象目的地との間の直線距離よりも、短くなるように設定し、
算出する前記現在距離は、取得した現在位置と前記次の目的地との間の直線距離であることを特徴とする経路誘導方法。
【請求項４】
経路誘導装置と、位置情報を取得するための情報受信装置と、出力装置と、入力装置と、を含む経路誘導システムにおいて、
前記経路誘導装置は、
前記情報受信装置が受信した情報に基づき、当該経路誘導装置の現在位置を取得する位置検出部と、
目的地に到着したと判定するための基準となる到着距離を、各々の前記目的地毎に、予め、当該目的地と、前記判定のために他の前記目的地から選択された判定基準目的地との間の距離に基づいて、算出して記憶する到着距離算出部と、
設定された経路が示す次の目的地について、前記位置検出部が取得した当該経路誘導装置の現在位置と前記次の目的地との間の現在距離を算出し、前記現在距離と、前記次の目的地について記憶している前記到着距離とを比較して、前記次の目的地へ到着したか否かを判断する到着判定部と、を有することを特徴とする経路誘導システム。
【請求項５】
請求項４に記載の経路誘導システムにおいて、
前記経路誘導装置の前記到着距離算出部は、
前記他の目的地の中で、前記算出の対象とする判定対象目的地との直線距離が最も短い目的地、または、前記設定された経路が示す誘導の順番が、前記算出の対象とする判定対象目的地の一つ前の目的地、を前記判定基準目的地とすることを特徴とする経路誘導システム。
【請求項６】
請求項５に記載の経路誘導システムにおいて、
前記経路誘導装置の前記到着距離算出部は、
前記到着距離を、前記判定基準目的地と前記判定対象目的地との間の直線距離よりも短くなるように設定し、
前記現在距離として、取得した現在位置と前記次の目的地との間の直線距離を算出することを特徴とする経路誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路誘導において、目的地に到着したか否かを判定する方法、装置、および、システムに係わる。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置などの経路誘導システムは、目的地への経路案内を行うシステムであり、目的地に近づいた場合に目的地へ到着したと判断して案内を終了する。一般的に目的地に到着したか否かの判定は、目的地と現在地の直線距離が予め定めた距離以下になったか否かで判定する。以後、到着したと判定する、現在地から目的地までの直線距離のことを「到着距離」と呼ぶ。しかし、直線距離だけで目的地の到着判定を行うだけでは不十分な場合もある。
【０００３】
目的地の到着判定方法の一つとして、目的地や道路などの情報に基づいて、到着距離の長さを変更する方法がある。例えば、特許文献１（段落００１２）は、目的地の種類、目的地につながる移動経路の道路の種類、目的地につながる移動経路の道路幅の種類、運転中の天候の種類、運転中の時間の種類、自車が走行中の車線の種類、運転者の運転レベルの種類、および自車両の種類のうち少なくとも１つの種類に基づいて、少なくとも１つの種類毎に予め定められた基準値の中から、受け付けた目的地への到着を判断するのに適用する基準値を特定し、自車位置と目的地との距離が特定した基準値以内となった場合に、受け付けた目的地に到着したものと判断することを開示している。
【０００４】
また、別の、目的地の到着判定方法として、施設の敷地内に入ったか否かに基づいて判定する方法がある。例えば、特許文献２（段落０００６）は、地図上の複数の領域を示す領域データを記憶する記憶媒体を備えた指定地到達報知装置が、指定地の指定を受け付け、領域データに基づいて、当該複数の領域のうち、受け付けた指定の対象である指定地が含まれる領域を到達判定領域として特定し、指定地到達報知装置は、特定した到達判定領域内に、特定した現在位置が入ったことに基づいて、指定地に到達した旨をユーザに報知することを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３０８６４号公報
【特許文献２】特開２００８−５１６８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
宅配便が複数の宅配先へ配達する場合、事前に決めた順番に沿って複数の宅配先（目的地）を回る。ここで、宅配先間（目的地間）の距離が近い場合、意図しない到着判定をしてしまう場合がある。
【０００７】
例えば、宅配先A→宅配先B→宅配先Cという順番で配達する場合で、宅配先Bと宅配先Cの距離が、固定の到着距離よりも近い場合、宅配先Bに到着する前に宅配先Cの到着距離以内に入ってしまうため、宅配先Bに到着する前に宅配先Cにも到着したと判定してしまう。そのため、宅配先Cに到着したと判定されているため、宅配先Bを出発しても宅配先Cへは誘導されない。
【０００８】
上記特許文献１では、目的地や道路などの情報に基づいて到着距離の長さを変更しているが、この方法では、上述の問題は解決できない。
【０００９】
また、上記特許文献２では、特定の領域内に入ったか否かに基づいて到着判定を行っている。集合住宅の場合であれば敷地内に入ったことで到着判定を行うことも可能であるが、戸建ての場合には配送車両が敷地内に入ることが出来ないため、やはり上述の問題は解決できない。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本明細書では、こうした状況を回避するために、目的地間の距離を考慮した到着判定が開示される。
【００１１】
具体的には、複数の目的地を経由する経路誘導において、目的地間の距離に基づいて到着距離を変更する経路誘導方法および経路誘導装置が開示される。
【００１２】
開示される、より具体的な経路誘導方法は、
複数の目的地を経由する経路の誘導方法において、
目的地に到着したと判定するための基準となる到着距離を、各々の前記目的地毎に、予め、当該目的地と、前記判定のために他の前記目的地から選択された判定基準目的地との間の距離に基づいて、算出して記憶し、
設定された経路が示す次の目的地について、
当該経路誘導装置の現在位置を取得し、
取得した前記現在位置と前記次の目的地との間の現在距離を算出し、
前記現在距離と、前記次の目的地について記憶している前記到着距離とを比較して、前記次の目的地へ到着したか否かを判断することを特徴とする。
【００１３】
望ましい他の態様は、上記到着距離の算出において、他の目的地の中で、算出の対象とする目的地との直線距離が最も短い目的地、または、設定された経路が示す誘導の順番が、算出の対象とする目的地の一つ前の目的地、を判定基準目的地とすることを特徴とする。
【００１４】
望ましいさらに他の態様は、到着距離は、判定基準目的地と判定対象目的地との間の直線距離よりも、短くなるように設定し、算出する現在距離は、取得した現在位置と次の目的地との間の直線距離であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
開示によれば、複数の目的地を経由する経路誘導において、目的地が近接している場合でも、次の目的地まで正しく誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施例のシステム構成を例示する。
【図２】本実施例のハードウェア構成を例示する。
【図３】本実施例の経路情報管理部のテーブル構成を例示する。
【図４】本実施例の誘導状況管理部のテーブル構成を例示する。
【図５】本実施例の目的地設定処理のフローを例示する。
【図６】本実施例の経路誘導処理のフローを例示する。
【図７】本実施列の到着判定処理のフローを例示する。
【図８Ａ】本実施例による到着距離のイメージを例示する。
【図８Ｂ】本実施例による到着距離のイメージを例示する。
【図９Ａ】従来技術による到着距離のイメージを例示する。
【図９Ｂ】従来技術による到着距離のイメージを例示する。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明の実施形態について、図を用いて詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本実施例におけるシステム構成図を示す。
【００１９】
本システムは、経路誘導装置１１０、GPSなどの航法衛星システム（または衛星測位システム）からの電波受信装置（以下、GPS受信装置という）１１１、ディスプレイ１１２および／またはスピーカ１１３などの出力装置、使用者の操作を受け付けるキーボードやタッチパネルなどの入力装置１１４を含む各装置が互いに接続されて構成される。経路誘導装置１１０は、GPS受信装置１１１からの情報に基づき、自車の位置情報や時刻情報を取得する。
【００２０】
経路誘導装置１１０は、本実施例で説明する各処理を実現する、位置検出部１０１、地図表示部１０２、経路誘導部１０３、到着判定部１０５、目的地設定部１０７、到着距離判定部１０８、経路探索部１０９を備える。
【００２１】
経路誘導装置１１０は、目的地設定部１０７で設定した目的地や走行経路に関する情報を格納する経路情報管理部１０６を有する。また、目的地への到着・未到着などの情報を格納する誘導状況管理部１０４を有する。
【００２２】
位置検出部１０１は、１秒間隔などの周期で、GPS受信装置１１１から現在位置や現在時刻を取得する。経路誘導部１０３は、経路情報管理部１０６から目的地や経路の情報を取得、目的地までの車両の誘導を行い、目的地への到着結果を誘導状況１０４へ記録する。
【００２３】
到着判定部１０５は、車両の現在位置と目的地との距離から、目的地に到着したか否かを判定する。地図表示部１０２は、車両の現在位置や走行経路が表示された地図をディスプレイ１１２に表示したり、右左折のための音声をスピーカ１１３から出力したりする。
【００２４】
目的地設定部１０７は、ドライバが入力装置１１４を介して複数の目的地を登録すると、登録された目的地を経由する走行経路を経路探索部１０９から取得し、目的地毎の到着距離を到着距離算出部１０８から取得して経路情報管理部１０６へ記録する。
【００２５】
図２は、経路誘導装置１１０を実現する情報処理装置のハードウェア構成図を示す。情報処理装置は、CPU(プロセッサ)２０１、RAM２０２、ROM２０３、HDD(ハードディスクドライブ)などの外部記憶装置２０４、GPS受信装置１１１、ディスプレイ１１２、スピーカ１１３、入力装置１１４とデータ送受信する通信インタフェース２０５を含んで構成される。
【００２６】
外部記憶装置２０４は、HDDに限らず、光ディスク（DVDなど）装置、フラッシュメモリ装置などを用いても良い。経路誘導装置１１０は、必要に応じてマニュアル・スイッチにより電源ON/OFFできるようにしてもよいが、車両のエンジン始動に伴い電源がON(蓄電池に接続)になり、エンジン停止に伴い電源がOFFされ、エンジン作動中は電源ON/OFFのためのマニュアル・スイッチの動作は無効となるように制御されることが望ましい。
【００２７】
図１に示した位置検出部１０１、地図表示部１０２、経路誘導部１０３、到着判定部１０５、目的地設定部１０７、到着距離算出部１０８および経路探索部１０９を実現するプログラムと、誘導状況管理部１０４および経路情報管理部１０６のデータは、ROM２０３またはHDD２０４に格納されている。
【００２８】
これらのプログラム及びデータは、経路誘導装置１１０の電源ON後、CPU２０１によって、ROM２０３またはHDD２０４からRAM２０２にロードされ、各プログラムは実行され、上記各処理部が実現される。この場合、ROM２０３には、プログラム及びデータをRAM２０２にロードするためのローダプログラムが格納される。
【００２９】
エンジン停止に伴い電源がOFFするが、RAM２０２にあるデータをHDD２０４に格納する時間は短時間であるので、電源OFFの過渡的な時間でも十分であるが、格納するデータ量が大きい場合などには、電源OFF（車両の蓄電池からの切断）を遅らせればよい。
【００３０】
また、エンジン始動状況も含めてデータ収集するような場合には、エンジンの始動準備段階を検知(たとえば、エンジンキーの挿入を検知)して電源ONし、プログラムの実行を開始すればよい。この場合、ROM２０３にプログラムを格納しておき、CPU２０１がROM２０３のプログラムを実行するようにすれば、プログラムのロードに要する時間が短縮できると共に、その短縮に応じて蓄電池の電力使用量を削減できる。
【００３１】
図３は、経路情報管理部１０６のテーブル構成を示す。このテーブルは、誘導順番３０１、目的地座標３０２、経路３０３、到着距離３０４を含んで構成される。誘導順番３０１は、複数目的地の誘導する順番を表しており、目的地座標３０２は目的地の緯度・経度を表している。経路３０３は目的地までの経路を道路リンク列で表したものである。例えば、出発地から１番目の目的地への経路が「Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・・」であり、１番目の目的地から２番目の目的地への経路が「Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６，・・・」であることを表している。到着距離３０４は各目的地に到着したと判定するための距離を表している。図例では、１番目と２番目の目的地は１００ｍ以内に近づいた時に到着したと判定し、３番目の目的地は５０ｍ以内に近づいた時に到着したと判定する。
【００３２】
図４は、誘導状況管理部１０４のテーブル構成を示す。このテーブルは、目的地４０１、誘導状況４０２を含んで構成される。目的地４０１は、何番目の目的地かということを表しており図３の誘導順番３０１と対応する。誘導状況４０２は、目的地４０１で表される目的地への誘導状況を表している。「済」は到着済みの目的地であることを表しており、「未」は未到着の目的地であることを表している。最初は全ての目的地の誘導状況４０２は「未」になっており、目的地に到着した時に経路誘導部１０３によって「済」に更新される。「不在」は到着済みであるが、配達先の住人が不在で、荷物を届けられなかったことを表している。不在か否かの情報は、ドライバが「不在ボタン」を押下した時に、入力装置１１４を介して経路誘導部１０３が不在ボタン押下を検知して経路状況管理部１０４に記録する。
【００３３】
図５は、目的地設定処理のフローを示す。ドライバは、ディスプレイ１１２に表示された地図上の場所を指定、「目的地登録ボタン」を押下することで目的地として登録する。目的地設定部１０７は、入力装置１１４からボタン押下を検知、地図上に指定されている座標を目的地の座標として取得する（ステップ５０１）。
【００３４】
ドライバが経路誘導装置１１０に対して目的地を指定するのではなく、パソコンで作成した目的地情報を、通信やUSBメモリなどを介して取り込むようにしても良い。次に、ステップ５０１で取得した複数の目的地を走行する経路を探索する（ステップ５０２）。次に、目的地に対して到着距離を算出する（ステップ５０３）。
【００３５】
ここで到着距離は、一つ前の目的地（判定基準目的地という。また、１番目の目的地の場合には出発地）との直線距離に基づいて算出する。例えば、２番目の目的地の到着距離を算出する場合には、１番目と２番目の目的地の直線距離を算出（Ｄメートル）、到着距離＜Ｄを満たすように到着距離を設定する。到着距離＝Ｄ−αというように一定距離を引いた値にしても良いし、到着距離＝Ｄ×0.9というように割合で求めるようにしても良い。また、αの値はGPSでの位置ずれ誤差を加味して決めても良い。
【００３６】
判定基準目的地として一つ前の目的地を選択しているが、一つ前の目的地ではなく、全ての目的地の中で最も近い目的地までの直線距離に基づいて算出しても良い。全ての目的地に対して到着距離を算出した場合（Yes）にはステップ５０５へ、算出していない場合（No）にはステップ５０３へ戻る（ステップ５０４）。最後に、ステップ５０２で求めた経路情報（道路リンク列）と、ステップ５０３で求めた到着距離を、経路情報管理部１０６へ登録する（ステップ５０５）。
【００３７】
図６は、経路誘導処理のフローを示す。ドライバが「出発ボタン」を押下することで経路誘導が始まる。経路誘導部１０３は、出発ボタン押下イベントを入力装置１１４から受け取る。出発ボタンが押された場合（Yes）はステップ６０２へ、押されていない場合にはステップ６０１に戻り、出発ボタン押下イベントを待つ（ステップ６０１）。次に、誘導状況管理部１０４に問い合わせて、未誘導で、最も順番が早い目的地を取得する（ステップ６０２）。例えば、図４の例では、誘導状況４０２＝「未」で、最も順番が早い目的地は、目的地４０１＝「３」となる。
【００３８】
次に、ステップ６０２で特定した目的地に対して、経路誘導を行う（ステップ６０３）。経路を誘導するために、地図上に経路や車両位置を表示する。また、未誘導の目的地の位置にはアイコンを表示、到着した目的地のアイコンは非表示にする。また、車両が特定の位置に来た場合には、右左折などに関する案内を音声で行う。
【００３９】
次に、到着判定部１０５で、車両が目的地に到着したか否かの判定を行う（ステップ６０４）。目的地に到着した場合（Yes）にはステップ６０６へ、到着していない場合にはステップ６０３へ戻る（ステップ６０５）。
【００４０】
目的地に到着した場合は、誘導状況管理部１０４を介して、誘導状況４０２を「済」に更新する（ステップ６０６）。次に、到着した目的地が最終目的地か否かを判定し、最終目的地の場合（Yes）は処理を終了し、最終目的地でない場合（No）はステップ６０８へ進む（ステップ６０７）。最終目的地か否かの判断は、誘導状況管理部１０４に未誘導の目的地（誘導状況４０２＝「未」）が残っているか否かで判断する。
【００４１】
目的地に到着後、配達先が不在だった場合、ドライバは「不在ボタン」を押して不在だったことを記録する。経路誘導部１０３が入力装置１１４から不在ボタン押下イベントを取得した場合（Yes）はステップ６０９へ、そうでない場合はステップ６０２へ戻る（ステップ６０８）。該当する目的地の誘導状況４０２＝「不在」とすることで、誘導状況管理部１０４に宅配先不在の情報を記録する（ステップ６０９）。
【００４２】
ステップ６０３において、到着した目的地に関しては、地図上のアイコンを非表示にするが、不在の場合には表示のままにしておく。未誘導の目的地と同じアイコンをそのまま表示するのではなく、不在を表す別アイコンに変更しても良い。
【００４３】
図７は、到着判定処理のフローで、図６の判定処理６０４の詳細なフローを示す。初めに、到着判定部１０５は、経路誘導部１０３を介して位置検出部１０１から車両の現在位置を取得する。また、経路情報管理部１０６から、向かっている目的地の座標を取得する（ステップ７０１）。次に、ステップ７０１で取得した現在位置と目的地の座標から、現在位置から目的地までの直線距離を算出する（ステップ７０２）。
【００４４】
次に、経路情報管理部１０６から、向かっている目的地の到着距離３０４を取得する。ステップ７０２で算出した距離と到着距離を比較、距離が到着距離よりも短い場合（Yes）はステップ７０４へ、距離が到着距離よりも長い場合（No）はステップ７０５へ進む（ステップ７０３）。
【００４５】
距離＜到着距離の場合には、目的地に到着したことを経路誘導部１０３へ返す（ステップ７０４）。逆に、距離≧到着距離の場合には、目的地に到着していないことを経路誘導部１０３へ返す（ステップ７０５）。
【００４６】
図８は、本実施例における到着判定範囲を説明する図であり、図９は、従来技術による到着判定範囲を説明する図である。図８、図９には宅配先Ａ〜Ｃと配送トラックの位置関係が表示されている。宅配先Ａ→宅配先Ｂ→宅配先Ｃの順番に配達するものとする。
【００４７】
図８Ａ、図９Ａは、宅配先Ａまで配達し終わって宅配先Ｂに移動している所を表している。点線の円は宅配先Ｂの到着距離を視覚化したものであり、配送トラックが円の内側に入ったら宅配先Ｂに到着したと判定される。
【００４８】
図８Ｂと図９Ｂは、図８Ａ，図９Ａの状態から配送トラックが移動、宅配先Ｂに到着した時を表している。
【００４９】
図９Ｂの場合、到着距離が一定であるため、宅配先Ｂに配達するために宅配先Ｂの前に移動した所で、宅配先Ｃの到着距離（点線の円）にも入ってしまうため、宅配先Ｃにも到着したと判定されてしまう。そのため、宅配先Ｂに配達後に宅配先Ｃに向かおうと思っても、既に宅配先Ｃに到着したと判定されてしまっているため、宅配先Ｃへの誘導は行われず、宅配先Ｃの次の宅配先への誘導が行われてしまう。
【００５０】
一方、図８Ｂは、本実施例による場合であり、到着距離が可変の場合を表している。図８Ｂの場合では、宅配先Ｂと宅配先Ｃの距離に基づいて、宅配先Ｃの到着判定距離が短く変更されているため、宅配先Ｂに到着しても、宅配先Ｃの到着距離内には入らず宅配先Ｃに到着したとは判定されない。
【符号の説明】
【００５１】
１０１：位置検出部、１０２：地図表示部、１０３：経路誘導部、１０４：誘導状況管理部、１０５：到着判定部、１０６：経路情報管理部、１０７：目的地設定部、１０８：到着距離算出部、１０９：経路探索部、１１０：経路誘導装置、１１１：GPS受信装置、１１２：ディスプレイ、１１３：スピーカ、１１４：入力装置。
【図１】
0005581970.tif 000002
【図２】
0005581970.tif 000003
【図３】
0005581970.tif 000004
【図４】
0005581970.tif 000005
【図５】
0005581970.tif 000006
【図６】
0005581970.tif 000007
【図７】
0005581970.tif 000008
【図８Ａ】
0005581970.tif 000009
【図８Ｂ】
0005581970.tif 000010
【図９Ａ】
0005581970.tif 000011
【図９Ｂ】
0005581970.tif 000012