(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関の駆動力が入力されるプライマリプーリと、車輪に連結されるセカンダリプーリと、これら一対のプーリに巻き掛けられて駆動力を伝達するベルトとを備える無段変速機を制御する制御装置であって、前記各プーリに供給する油圧を制御して各プーリにおけるベルトの巻き掛け半径を変更するとともに、各プーリの回転速度に基づいて算出される実変速比と目標変速比とに基づいて前記プライマリプーリの油圧のフィードバック制御を実行する制御装置において、
前記内燃機関から前記車輪までの動力伝達系の少なくとも一部の回転速度を検出する回転速度センサを備え、
前記回転速度が、第１の基準値未満のときには、前記フィードバック制御を実行せずに、前記プライマリプーリの油圧を、変速比を最大変速比にすることのできる下限油圧に調整する下限油圧制御を実行する一方、
前記回転速度が、前記第１の基準値以上であり、且つ前記第１の基準値よりも大きい第２の基準値未満のときには、前記フィードバック制御を実行せずに、前記プライマリプーリの油圧を前記下限油圧よりも大きく、変速比を最大変速比に保持するために必要な最小の均衡油圧を算出するとともに、この均衡油圧に調整する均衡油圧制御を実行し、
更に前記回転速度が、前記第２の基準値以上になっているときには、前記フィードバック制御を実行する
無段変速機の制御装置。
【請求項２】
前記第１の基準値は、各プーリの回転速度に基づいて変速比を算出することのできる前記回転速度の下限値に基づいて設定されている
請求項１に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項３】
前記第２の基準値は、各プーリの回転速度に基づいて前記フィードバック制御のために必要な精度で変速比を算出することのできる前記回転速度の下限値に基づいて設定されている
請求項１又は請求項２に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項４】
前記回転速度センサは、前記セカンダリプーリの回転速度を検出するセカンダリ回転速度センサである
請求項１〜３のいずれか一項に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項５】
前記均衡油圧制御における目標油圧を、前記内燃機関から前記プライマリプーリに入力されるトルクと、変速比が最大変速比になるときの前記プライマリプーリにおける前記ベルトの巻き掛け半径と、前記プライマリプーリと前記ベルトとの間の摩擦係数と、前記プライマリプーリにおける前記ベルトが接触する部分の勾配と、前記プライマリプーリにおける可動シーブの受圧面積とに基づいて算出する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項６】
前記フィードバック制御は、各プーリ上で前記ベルトを滑らせずに変速比を目標変速比に保持するために必要な最小の油圧である基本均衡油圧を算出するとともに、各プーリの回転速度に基づいて算出された変速比と目標変速比との乖離の大きさに基づいて補正値を算出し、同補正値によって前記基本均衡油圧を補正した値を目標油圧として前記プライマリプーリの油圧を調整するものであり、
前記フィードバック制御を通じて算出された前記補正値に基づいて学習値を取得する学習値取得部を更に備え、
前記均衡油圧制御を実行するときに、前回のフィードバック制御を通じて前記学習値取得部によって取得された前記学習値を利用して前記プライマリプーリの油圧を補正する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項７】
前記学習値取得部は、前記フィードバック制御における前記補正値による前記基本均衡油圧の補正量が大きいときほど、前記均衡油圧制御における前記油圧の補正量が大きくなるように前記補正値の大きさに基づいて前記学習値の大きさを設定する
請求項６に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項８】
前記均衡油圧制御から前記フィードバック制御に移行したあと、前記フィードバック制御を通じて変速比の変更を開始したときに生じる各プーリの回転速度のオーバーシュートの大きさに基づいて学習値を取得する学習値取得部を更に備え、
前記均衡油圧制御を実行するときに、前回のフィードバック制御を通じて前記学習値取得部によって取得された前記学習値を利用して前記プライマリプーリの油圧を補正する
請求項１〜７のいずれか一項に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項９】
前記学習値取得部は、前記オーバーシュートが大きいときほど、前記均衡油圧制御における前記油圧の補正量が大きくなるように前記オーバーシュートの大きさに基づいて前記学習値の大きさを設定する
請求項８に記載の無段変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一対のプーリに巻き掛けられたベルトの各プーリにおける巻き掛け半径を変化させることにより、変速比を変更することのできるベルト式の無段変速機を制御する無段変速機の制御装置に関し、特に各プーリの回転速度に基づいて各プーリに供給する油圧をフィードバック制御する無段変速機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される無段変速機として、内燃機関の駆動力が伝達されるプライマリプーリと、車輪に連結されたセカンダリプーリと、これら一対のプーリに巻き掛けられたベルトとを備え、各プーリにおけるベルトの巻き掛け半径を変化させることにより変速比を連続的且つ無段階に変更するベルト式の無段変速機が知られている。【０００３】
こうしたベルト式の無段変速機を制御する制御装置は、各プーリに設けられた油圧室内の油圧を変更してベルトが挟み込まれている各プーリの溝幅を変更することにより、各プーリにおけるベルトの巻き掛け半径を変更し、変速比を制御する。【０００４】
具体的には、制御装置は、変速比を小さくするときにプライマリプーリの油圧室の油圧を上昇させることによりプライマリプーリの溝幅を狭くする。また、制御装置は、これとあわせてセカンダリプーリの油圧室の油圧を低下させてセカンダリプーリの溝幅を広くする。これにより、ベルトの張力が確保された状態で、プライマリプーリにおけるベルトの巻き掛け半径が大きくなる一方、セカンダリプーリにおけるベルトの巻き掛け半径が小さくなる。その結果、各プーリにおけるベルトの滑りを抑制しつつ、変速比を小さくすることができる。【０００５】
また、制御装置は、変速比を大きくするときにプライマリプーリの油圧室の油圧を低下させることによりプライマリプーリの溝幅を広くするとともに、セカンダリプーリの油圧室の油圧を上昇させてセカンダリプーリの溝幅を狭くする。これにより、ベルトの張力が確保された状態で、プライマリプーリにおけるベルトの巻き掛け半径が小さくなる一方、セカンダリプーリにおけるベルトの巻き掛け半径が大きくなる。その結果、各プーリにおけるベルトの滑りを抑制しつつ、変速比を大きくすることができる。【０００６】
尚、車両に搭載される無段変速機の制御装置は、アクセルペダルの踏み込み量や車速、機関回転速度等に応じて目標変速比を設定し、目標変速比に基づいて各プーリの油圧室の油圧を制御する。そして、制御装置は、各プーリの油圧室の油圧を制御する際にプライマリプーリの回転速度とセカンダリプーリの回転速度とに基づいて実際の変速比を算出し、目標変速比に対する実際の変速比の偏差に基づいて各プーリの油圧室の油圧をフィードバック制御する。【０００７】
ところで、制御装置が、各プーリの回転速度を検出するために、動力伝達系の回転速度を検出する回転速度センサとして電磁ピックアップ式の回転速度センサを備えている場合には、センサの特性上、検出対象の回転速度が低いときに、検出精度が低くなったり、回転速度の検出自体ができなくなったりする。そのため、停車直前のように検出対象の回転速度が極めて低くなったときには、各プーリの回転速度を正確に検出することができなくなり、実際の変速比を的確に算出することができなくなってしまう。その結果、適切なフィードバック制御を実行することができなくなり、変速制御が不安定になってしまうおそれがある。【０００８】
そこで、特許文献１に記載の無段変速機の制御装置にあっては、車速が基準車速未満になり、回転速度センサによってセカンダリプーリの回転速度を正確に検出することができなくなっていることが推定されるときには、プライマリプーリの油圧室から作動油を抜いてプライマリプーリの油圧室における油圧を低下させるようにしている。【０００９】
プライマリプーリの油圧室から作動油を抜けば、ベルトの張力によってプライマリプーリが押し広げられ、プライマリプーリの溝幅が変更可能な範囲における最大の溝幅に保持されるようになる。そのため、上記のようにセカンダリプーリの回転速度を正確に検出することができなくなっていることが推定されるときにプライマリプーリの油圧室から作動油を抜くようにする構成を採用すれば、適切なフィードバック制御を実行できない状況下であっても、変速比を最大変速比に保持することができるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００５‐１７２０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上記のようにプライマリプーリの油圧室から作動油を抜いて変速比を最大変速比に保持する構成を採用した場合には、車速が再び基準車速以上まで上昇し、回転速度センサによってプーリの回転速度を正確に検出することができるようになったときに、プライマリプーリの油圧室は作動油が抜かれた状態になっている。そのため、通常の変速制御を再開する際に、速やかにプライマリプーリの溝幅を狭めることができず、通常の変速制御の再開に伴って速やかに変速比を変更することができなくなってしまう。また、ベルトの張力が不足してしまい、各プーリにおいてベルトが滑ってしまうおそれもある。【００１２】
本発明の目的は、変速比を高い精度で算出することができない状態のときにも変速比を最大変速比に保持することができ、変速比を高い精度で算出することができるようになったときには、速やかにフィードバック制御による変速比の変更を再開することのできる無段変速機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
回転速度センサによって検出される回転速度の精度は、回転速度が高いときほど高くなる。そのため、各プーリの回転速度に基づいて算出される変速比の精度は、各プーリの回転速度が高いときほど、すなわち動力伝達系の回転速度が高いときほど高くなる。【００１４】
そこで、上記目的を達成するため、本発明に従う無段変速機の制御装置は、動力伝達系の回転速度を検出する回転速度センサによって検出される回転速度に応じてプライマリプーリの油圧の制御態様を切り替えるようにしている。【００１５】
プライマリプーリの油圧を低下させると、ベルトの張力によってプライマリプーリが押し広げられ、プライマリプーリにおけるベルトの巻き掛け半径が小さくなる。そのため、プライマリプーリの油圧を低下させるほど、変速比を大きくすることができる。【００１６】
そこで、本発明に従う無段変速機の制御装置は、回転速度センサによって検出される回転速度が、第１の基準値未満であり、各プーリの回転速度が高くなって変速比の算出精度が低くなっていることが推定されるときには、フィードバック制御を実行せずに、プライマプーリの油圧を、変速比を最大変速比にすることのできる下限油圧に調整する下限油圧制御を実行する。
【００１７】
尚、無段変速機には、製造公差等に起因する特性のばらつきがある。そのため、プライマリプーリの油圧を同一の油圧に調整した場合であっても、変速比にばらつきが生じてしまうことがある。そこで下限油圧は、こうした無段変速機の特性のばらつきを考慮して、無段変速機の特性にばらつきがあったとしても、この下限油圧までプライマリプーリの油圧を低下させれば、プライマリプーリにおける巻き掛け半径が最小値になる極めて低い油圧に設定されている。【００１８】
上記のように回転速度が第１の基準値未満のときに下限油圧制御を実行するようにすれば、変速比の算出精度が低い状態のときには、ベルトの張力によってプライマリプーリが押し広げられ、プライマリプーリにおけるベルトの巻き掛け半径が小さくなって変速比が最大変速比に保持されるようになる。【００１９】
また、本発明に従う無段変速機の制御装置は、回転速度センサによって検出される回転速度が、第１の基準値以上であり、且つ前記第１の基準値よりも大きい第２の基準値未満のときには、フィードバック制御を実行せずに、プライマプーリの油圧を下限油圧よりも大きく、変速比を最大変速比に保持するために必要な最小の均衡油圧を算出するとともに、この均衡油圧に調整する均衡油圧制御を実行する。そして更に、本発明に従う無段変速機の制御装置は、回転速度センサによって検出される回転速度が、第２の基準値以上であり、変速比の算出精度が高くなっていることが推定されるときには、各プーリの回転速度に基づいて算出される変速比と、目標変速比との乖離の大きさに基づいてプライマプーリの油圧のフィードバック制御を実行する。
【００２０】
そのため、回転速度センサによって検出される回転速度が第１の基準値以上になり、回転速度が第１の基準値未満のときよりも高い精度で変速比を算出することができるようになったときには、プライマリプーリの油圧が高められるようになる。そして、回転速度センサによって検出される回転速度が第２の基準値以上になり、更に高い精度で変速比を算出することができるようになったときには、各プーリの回転速度に基づいて実際の変速比が算出され、算出された変速比と、目標変速比との乖離の大きさに基づいてプライマリプーリの油圧がフィードバック制御されるようになる。こうした構成によれば、目標変速比が最大変速比に設定されている状態で回転速度センサによって検出される回転速度が第２の基準値以上になったときには、プライマリプーリの油圧が既に変速比を最大変速比に保持するために必要な最小の油圧に調整されていることになる。
【００２１】
すなわち、本発明の無段変速機の制御装置によれば、回転速度センサによって検出される回転速度が第１の基準値以上まで上昇したことに基づいてプライマリプーリの油圧が予め高められるようになり、その後に前記回転速度が第２の基準値以上まで上昇し、高い精度で変速比を算出することができるようになったときには、プライマリプーリの油圧が既に高められた状態になっている。【００２２】
したがって、高い精度で変速比を算出することができるようになったときに、フィードバック制御を通じてプライマリプーリの油圧を的確に調整し、変速比の変更を速やかに再開することができるようになる。【００２３】
すなわち、本発明にかかる無段変速機の制御装置によれば、変速比を高い精度で算出することができない状態のときにも変速比を最大変速比に保持することができ、変速比を高い精度で算出することができるようになったときには、速やかにフィードバック制御による変速比の変更を再開することができるようになる。【００２４】
尚、第１の基準値は、各プーリの回転速度に基づいて変速比を算出することのできる前記回転速度の下限値に基づいて設定することが望ましい。こうした構成を採用すれば、回転速度センサによって検出される回転速度が第１の基準値以上になり、実際の変速比を算出することができない状態であることが推定されるときに、ベルトの張力によってプライマリプーリが押し広げられ、プライマリプーリにおけるベルトの巻き掛け半径が小さくなって変速比が最大変速比に保持されるようになる。また、回転速度センサによって検出される回転速度が第１の基準値以上になり、変速比を算出することができるようになったことが推定されるときには、プライマリプーリの油圧が、実際の変速比を算出することができない状態のときよりも高められるようになる。【００２５】
また、第２の基準値は、各プーリの回転速度に基づいてフィードバック制御のために必要な精度で変速比を算出することのできる前記回転速度の下限値に基づいて設定することが望ましい。こうした構成を採用すれば、回転速度センサによって検出される回転速度が第２の基準値以上になり、フィードバック制御のために必要な精度で変速比を算出することができるようになったことが推定されるときには、各プーリの回転速度に基づいて実際の変速比が算出され、算出された変速比と、目標変速比との乖離の大きさに基づいてプライマリプーリの油圧がフィードバック制御されるようになる。【００２６】
尚、上記のように回転速度センサによって検出される回転速度に基づいてプライマリプーリの油圧の制御態様を切り替える上では、動力伝達系の回転速度を検出する回転速度センサとして、セカンダリプーリの回転速度を検出するセカンダリ回転速度センサを採用することが望ましい。【００２７】
車速が低く、動力伝達系の回転速度が低いときには、変速比が大きくされていることが多く、セカンダリプーリの回転速度はプライマリプーリの回転速度よりも低くなる。そのため、セカンダリプーリの回転速度は、プライマリプーリの回転速度よりも、検出精度が低下しやすい。そして、セカンダリプーリの回転速度の検出精度が低下すると、変速比を高い精度で算出することができなくなってしまう。【００２８】
これに対して、セカンダリプーリの回転速度を監視し、セカンダリプーリの回転速度に基づいてプライマリプーリの油圧の制御態様を切り替えるようにすれば、変速比の算出精度の変化に即したかたちで制御態様を切り替えることができるようになる。【００３１】
尚、各プーリに巻き掛けられたベルトを滑らせずに変速比を最大変速比に保持するために必要なプライマリプーリの圧力の最小値は、内燃機関からプライマリプーリに入力されるトルクと、変速比が最大変速比になるときのプライマリプーリにおけるベルトの巻き掛け半径と、プライマリプーリとベルトとの間の摩擦係数と、プライマリプーリにおけるベルトが接触する部分の勾配と、プライマリプーリにおける可動シーブの受圧面積とに基づいて算出することができる。【００３２】
また、本発明の一態様としては、フィードバック制御を通じて算出された補正値に基づいて学習値を取得する学習値取得部を更に備え、均衡油圧制御を実行するときに、前回のフィードバック制御を通じて学習値取得部によって取得された学習値を利用してプライマリプーリの油圧を補正することが望ましい。【００３３】
上述したように無段変速機には、製造公差等に起因する特性のばらつきがある。そのため、均衡油圧制御において、変速比を最大変速比に保持するために必要な最小の油圧を目標油圧として算出し、プライマリプーリの油圧をその目標油圧と等しい油圧に調整したとしても、実際の変速比が最大変速比からずれてしまう場合もある。【００３４】
これに対して、上記のように均衡油圧制御を実行するときに、前回のフィードバック制御を通じて学習値取得部によって取得された学習値を利用してプライマリプーリの油圧を補正する構成を採用すれば、前回のフィードバック制御を通じて取得された学習値に基づいて無段変速機の特性を把握し、その特性に即した均衡油圧制御を実行することができるようになる。【００３５】
尚、無段変速機の特性に即した均衡油圧制御を実行する上では、学習値取得部は、フィードバック制御における均衡油圧の補正量が大きいときほど、均衡油圧制御における油圧の補正量が大きくなるように補正値の大きさに基づいて学習値の大きさを設定することが望ましい。【００３６】
こうした構成を採用すれば、フィードバック制御における均衡油圧の補正量が大きく、変速比を目標変速比に保持するために必要なプライマリプーリの油圧が均衡油圧から大きくずれやすい特性であることが推定されるときほど、均衡油圧制御における油圧の補正量が大きくなるように学習値の大きさが設定されるようになる。そのため、実際の無段変速機の特性に即した均衡油圧制御を実行することができ、均衡油圧制御を通じてより適切に変速比を最大変速比に保持することができるようになる。【００３７】
また、均衡油圧制御からフィードバック制御に移行したあと、フィードバック制御を通じて変速比の変更を開始したときに生じる各プーリの回転速度のオーバーシュートの大きさに基づいて学習値を取得する学習値取得部を更に備え、均衡油圧制御を実行するときに、前回のフィードバック制御を通じて学習値取得部によって取得された学習値を利用してプライマリプーリの油圧を補正するようにしてもよい。【００３８】
こうした構成を採用した場合には、前回発生した各プーリの回転速度のオーバーシュートの大きさに基づいて取得された学習値に基づいて均衡油圧制御を通じて調整されるプライマリプーリの油圧を補正することにより、変速比の変更を開始するときに生じる各プーリの回転速度のオーバーシュートを抑制することができるようになる。【００３９】
尚、オーバーシュートを抑制する上では、学習値取得部は、オーバーシュートが大きいときほど、均衡油圧制御における油圧の補正量が大きくなるようにオーバーシュートの大きさに基づいて学習値の大きさを設定することが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】第１の実施形態にかかる電子制御装置、並びに同電子制御装置の制御対象である無段変速機の概略構成を示す模式図。
【図２】（ａ）は無段変速機の各プーリの断面図、（ｂ）は無段変速機の各プーリの側面図。
【図３】第１の実施形態における変速制御切替ルーチンにかかる一連の処理の流れを示すフローチャート。
【図４】同実施形態の変速制御切替ルーチンにおけるフィードバック制御にかかる一連の処理の流れを示すフローチャート。
【図５】同実施形態の変速制御切替ルーチンにおける均衡油圧制御にかかる一連の処理の流れを示すフローチャート。
【図６】同実施形態の変速制御切替ルーチンにおける下限油圧制御にかかる一連の処理の流れを示すフローチャート。
【図７】セカンダリプーリの回転速度の変化と、プライマリプーリの油圧の変化との関係を示すタイムチャート。
【図８】第１の実施形態にかかる変速制御切替ルーチンを実行した場合のセカンダリプーリの回転速度の変化とプライマリプーリの油圧の変化とを示すタイムチャート。
【図９】第２の実施形態における変速制御切替ルーチンにかかる一連の処理の流れを示すフローチャート。
【図１０】同実施形態の変速制御切替ルーチンにおけるフィードバック制御にかかる一連の処理の流れを示すフローチャート。
【図１１】同実施形態の変速制御切替ルーチンにおける均衡油圧制御にかかる一連の処理の流れを示すフローチャート。
【図１２】同実施形態の変速制御切替ルーチンを実行した場合のセカンダリプーリの回転速度の変化とプライマリプーリの油圧の変化とを示すタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
（第１の実施形態）
以下、本発明にかかる無段変速機の制御装置を、車両を統括的に制御する電子制御装置３００として具体化した第１の実施形態について、図１〜７を参照して説明する。
【００４２】
尚、図１は本発明の無段変速機の制御装置としての電子制御装置３００、並びに同電子制御装置３００の制御対象である無段変速機１００の概略構成を示す模式図である。
図１に示されるように無段変速機１００におけるトルクコンバータ１１０の入力軸は内燃機関４００の出力軸に接続されている。一方で、同トルクコンバータ１１０の出力軸は、切替機構１２０の入力軸に接続されている。
【００４３】
この切替機構１２０は、ダブルピニオン型の遊星歯車機構であり、フォワードクラッチ１２１とリバースブレーキ１２２とを備えている。そして、切替機構１２０の出力軸はプライマリプーリ１３０に連結されている。
【００４４】
これにより、フォワードクラッチ１２１を係合させる一方でリバースブレーキ１２２を解放しているときには、トルクコンバータ１１０を介して入力された内燃機関４００の駆動力がそのままプライマリプーリ１３０に伝達される状態となる。これに対して、フォワードクラッチ１２１を解放する一方でリバースブレーキ１２２を係合させているときには、トルクコンバータ１１０を介して入力された内燃機関４００の駆動力が反転されて逆回転の駆動力としてプライマリプーリ１３０に伝達される状態となる。
【００４５】
尚、この切替機構１２０にあっては、フォワードクラッチ１２１とリバースブレーキ１２２との双方を解放することにより、内燃機関４００とプライマリプーリ１３０との間の駆動力の伝達が遮断されるようになっている。
【００４６】
プライマリプーリ１３０は、ベルト１４０によってセカンダリプーリ１５０と連結されている。すなわち、図１の中央に示されるように平行に並べられたプライマリプーリ１３０とセカンダリプーリ１５０には、１本のベルト１４０が巻き掛けられている。これにより、プライマリプーリ１３０とセカンダリプーリ１５０との間でこのベルト１４０を介して駆動力が伝達されるようになっている。
【００４７】
セカンダリプーリ１５０は、図１の下方右側の部分に示されるように減速ギア１６０を介してディファレンシャル１７０に連結されている。これにより、セカンダリプーリ１５０の回転は減速ギア１６０を介してディファレンシャル１７０に伝達される。そして、ディファレンシャル１７０に伝達された駆動力は、ディファレンシャル１７０を介して左右の駆動輪に伝達されるようになっている。
【００４８】
図２（ａ）の上方に示されるようにプライマリプーリ１３０は、固定シーブ１３１と、可動シーブ１３２とを備えている。可動シーブ１３２はハウジング１３３内に同ハウジング１３３に対して移動可能に組み込まれており、ハウジング１３３と可動シーブ１３２との間には油圧室１３４が区画形成されている。
【００４９】
また、図２（ａ）の下方に示されるようにセカンダリプーリ１５０も、固定シーブ１５１と可動シーブ１５２とを備えている。そして、プライマリプーリ１３０と同様に、セカンダリプーリ１５０における可動シーブ１５２もハウジング１５３内に同ハウジング１５３に対して移動可能に組み込まれている。これにより、セカンダリプーリ１５０におけるハウジング１５３と可動シーブ１５２との間にも、油圧室１５４が区画形成されている。
【００５０】
図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるように、ベルト１４０はプライマリプーリ１３０とセカンダリプーリ１５０とに巻き掛けられている。そして、ベルト１４０は、プライマリプーリ１３０における固定シーブ１３１と可動シーブ１３２との間に挟み込まれているとともに、セカンダリプーリ１５０における固定シーブ１５１と可動シーブ１５２との間に挟み込まれている。
【００５１】
そのため、プライマリプーリ１３０における油圧室１３４内の油圧Ｐｉｎを変化させることにより、プライマリプーリ１３０における固定シーブ１３１と可動シーブ１３２との間隔が変化し、プライマリプーリ１３０においてベルト１４０に作用する推力Ｗｐｒｉが変化するようになる。尚、プライマリプーリ１３０における推力Ｗｐｒｉは、油圧室１３４における可動シーブ１３２の受圧面積と油圧Ｐｉｎとの積として算出することができる。
【００５２】
また、セカンダリプーリ１５０における油圧室１５４内の油圧Ｐｏｕｔを変化させることにより、セカンダリプーリ１５０における固定シーブ１５１と可動シーブ１５２との間隔が変化し、セカンダリプーリ１５０においてベルト１４０に作用する推力Ｗｓｅｃが変化するようになる。尚、セカンダリプーリ１５０における推力Ｗｓｅｃは、油圧室１５４における可動シーブ１５２の受圧面積と油圧Ｐｏｕｔとの積として算出することができる。
【００５３】
図２（ａ）に示されるように、各シーブ１３１，１３２，１５１，１５２には、ベルト１４０と接触する部分に勾配が設けられている。そのため、油圧室１３４内の油圧Ｐｉｎを変更して推力Ｗｐｒｉを変更するとともに、油圧室１５４内の油圧Ｐｏｕｔを変更して推力Ｗｓｅｃを変更することにより、各プーリ１３０，１５０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｉｎ，Ｒｏｕｔが変化するようになる。
【００５４】
具体的には、油圧室１３４の油圧Ｐｉｎを増大させてプライマリプーリ１３０における推力Ｗｐｒｉを増大させるとともに、油圧室１５４の油圧Ｐｏｕｔを減少させてセカンダリプーリ１５０における推力Ｗｓｅｃを減少させることにより、プライマリプーリ１３０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｉｎが大きくなり、セカンダリプーリ１５０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｏｕｔが小さくなる。一方で、油圧室１３４の油圧Ｐｉｎを減少させてプライマリプーリ１３０における推力Ｗｐｒｉを減少させるとともに、油圧室１５４の油圧Ｐｏｕｔを増大させてセカンダリプーリ１５０における推力Ｗｓｅｃを増大させることにより、プライマリプーリ１３０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｉｎが小さくなり、セカンダリプーリ１５０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｏｕｔが大きくなる。
【００５５】
無段変速機１００にあっては、各プーリ１３０，１５０の油圧室１３４，１５４内の油圧Ｐｉｎ，Ｐｏｕｔを変更して各プーリ１３０，１５０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｉｎ，Ｒｏｕｔを変更することにより、変速比γを制御する。
【００５６】
具体的には、変速比γを小さくする場合には、プライマリプーリ１３０の油圧室１３４の油圧Ｐｉｎを上昇させ、プライマリプーリ１３０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｉｎを大きくする。そして、これとあわせてセカンダリプーリ１５０の油圧室１５４の油圧Ｐｏｕｔを低下させ、セカンダリプーリ１５０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｏｕｔを小さくする。これにより、ベルト１４０の張力が確保された状態のまま、プライマリプーリ１３０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｉｎが大きくなるとともに、セカンダリプーリ１５０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｏｕｔが小さくなり、ベルト１４０を各プーリ１３０，１５０上で滑らせずに変速比γを小さくすることができる。
【００５７】
一方で、変速比γを大きくする場合には、プライマリプーリ１３０の油圧室１３４の油圧Ｐｉｎを低下させ、プライマリプーリ１３０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｉｎを小さくする。そして、これとあわせてセカンダリプーリ１５０の油圧室１５４の油圧Ｐｏｕｔを上昇させ、セカンダリプーリ１５０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｏｕｔを大きくする。これにより、ベルト１４０の張力が確保されたまま、プライマリプーリ１３０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｉｎが小さくなるとともに、セカンダリプーリ１５０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｏｕｔが大きくなり、ベルト１４０を各プーリ１３０，１５０上で滑らせずに変速比γを大きくすることができる。
【００５８】
図１に示されるように、各プーリ１３０，１５０の油圧室１３４，１５４は、油圧制御部２００と接続されている。油圧制御部２００は、電子制御装置３００からの指令に基づいて駆動される複数のソレノイドバルブを備えた油圧回路である。そして、作動油の油圧を調整して各油圧室１３４，１５４に作動油を供給したり、各油圧室１３４，１５４内の作動油を排出したりすることにより、各油圧室１３４，１５４内の油圧Ｐｉｎ，Ｐｏｕｔを調整する。
【００５９】
電子制御装置３００は、内燃機関４００の制御にかかる演算処理や、油圧制御部２００を通じた無段変速機１００の制御にかかる演算処理等を実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）を備えている。また、電子制御装置３００は、演算処理のための演算プログラムや演算マップ、そして各種のデータが記憶された読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、演算の結果を一時的に記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、電力の供給が停止されても記憶された情報を保持することのできる書き込み可能な不揮発性のメモリ等を備えている。
【００６０】
図１に示されるように電子制御装置３００には、下記のようなセンサが接続されている。
アクセルポジションセンサ３０１は運転者によるアクセルペダルの踏み込み量を検出する。エアフロメータ３０２は内燃機関４００に導入される空気の量である吸入空気量ＧＡを検出する。クランク角センサ３０３は内燃機関４００の出力軸であるクランクシャフトの回転角に基づいて機関回転速度ＮＥを検出する。タービン回転速度センサ３０４は切替機構１２０の近傍に設けられてトルクコンバータ１１０のタービンの回転速度を検出する。プライマリ回転速度センサ３０５は、電磁ピックアップ式のロータリーエンコーダであり、プライマリプーリ１３０の近傍に設けられてプライマリプーリ１３０の回転速度Ｎｉｎを検出する。セカンダリ回転速度センサ３０６もプライマリ回転速度センサ３０５と同様の電磁ピックアップ式のロータリーエンコーダであり、セカンダリプーリ１５０の近傍に設けられてセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔを検出する。また、車輪速センサ３０７も回転速度センサ３０５，３０６と同様の電磁ピックアップ式のロータリーエンコーダであり、各車輪の近傍に設けられて各車輪の回転速度をそれぞれ検出する。
【００６１】
電子制御装置３００は、これらの各種センサ３０１〜３０７からの出力信号に基づいて、内燃機関４００や無段変速機１００を統括的に制御する。例えば、セカンダリ回転速度センサ３０６によって検出されるセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔに基づいて車速ＳＰＤを算出する。また、アクセルポジションセンサ３０１によって検出されるアクセルペダルの踏み込み量及び現在の車速ＳＰＤに基づいて要求トルクを算出する。そしてこの要求トルクを実現するように内燃機関４００のスロットル弁の開度を調整して吸入空気量ＧＡを調整するとともに、目標変速比γｔｒｇを算出して変速比γをこの目標変速比γｔｒｇに一致させるように油圧制御部２００を駆動する変速制御を実行する。
【００６２】
尚、この変速制御にあっては、電子制御装置３００は、プライマリプーリ１３０の回転速度Ｎｉｎとセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔとに基づいて実際の変速比γを算出し、算出される変速比γを目標変速比γｔｒｇに一致させるようにプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎをフィードバック制御する。こうしてプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを制御するとともに、ベルト１４０の滑りを抑制することができるように油圧Ｐｉｎの変化にあわせてセカンダリプーリ１５０の油圧Ｐｏｕｔを変更することにより、各プーリ１３０，１５０上でのベルト１４０の滑りを抑制しつつ、変速比γを変更する。
【００６３】
ところで、回転速度センサ３０５，３０６の特性上、各プーリ１３０，１５０の回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔが極めて低いときには、回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔの検出精度が低くなったり、検出自体ができなくなったりすることがある。
【００６４】
そのため、停車直前のように車速ＳＰＤが極めて低いときには、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが極めて低くなり、回転速度Ｎｏｕｔを正確に検出することができなくなってしまう。その結果、回転速度センサ３０５，３０６によって検出される回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに基づいて実際の変速比γを正確に算出することができなくなって的確にフィードバック制御を行うことができなくなり、変速制御が不安定になってしまうおそれがある。
【００６５】
これに対して、特許文献１に記載されているように車速ＳＰＤが基準車速未満であることに基づいて、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔを正確に検出することができなくなることが判定されたときに、プライマリプーリ１３０の油圧室１３４から作動油を抜いて油圧Ｐｉｎを低下させることも考えられている。
【００６６】
このように油圧室１３４から作動油を抜いてしまえば、ベルト１４０の張力によってプライマリプーリ１３０の可動シーブ１３２が押し広げられるようになり、プライマリプーリ１３０の溝幅が変更可能な範囲における最大の溝幅に保持されるようになる。そのため、フィードバック制御を実行できない状況下であっても、変速比γを最大変速比γｍａｘに保持することができるようになる。
【００６７】
ところが、上記のように車速ＳＰＤが基準車速未満であることに基づいてプライマリプーリ１３０の油圧室１３４から作動油を抜いて変速比γを最大変速比γｍａｘに保持する構成を採用した場合には、車速ＳＰＤが基準車速以上になり、通常の変速制御による変速比γの変更を再開する際には油圧室１３４の作動油が抜かれていることになる。そのため、変速制御を再開する際にプライマリプーリ１３０の溝幅を速やかに減少させることができない。その結果、変速比γの変更の再開に伴って各プーリ１３０，１５０においてベルト１４０に滑りが生じたり、セカンダリ回転速度センサ３０６によって正確に回転速度Ｎｏｕｔを検出することができるようになってからも変速比γを速やかに変更することができなかったりすることとなる。
【００６８】
そこで、本実施形態の電子制御装置３００にあっては、目標変速比γｔｒｇが最大変速比γｍａｘ及び最大変速比γｍａｘ近傍に設定されているときに図３に示される変速制御切替ルーチンを実行し、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔに応じてプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎの制御態様を切り換えるようにしている。
【００６９】
以下、図３〜６を参照してこの変速制御切替ルーチンの内容について詳しく説明する。尚、図３は本実施形態の変速制御切替ルーチンにかかる一連の処理の流れを示すフローチャートである。この変速制御切替ルーチンは目標変速比γｔｒｇが最大変速比γｍａｘと等しいとき、及び目標変速比γｔｒｇが最大変速比γｍａｘ近傍の値に設定されているときに、電子制御装置３００によって所定の制御周期で繰り返し実行される。
【００７０】
この変速制御切替ルーチンを開始すると、図３に示されるように電子制御装置３００は、まずステップＳ１０においてこの変速制御切替ルーチンが開始された時点で変速比γが既に最大変速比γｍａｘになっているか否かを判定する。
【００７１】
ステップＳ１０において、変速比γが最大変速比γｍａｘになっていない旨の判定がなされた場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、すなわち変速比γが最大変速比γｍａｘから乖離している旨の判定がなされた場合には、このルーチンはステップＳ３００へと進み、電子制御装置３００はステップＳ３００において通常の変速制御と同様のフィードバック制御を実行する。
【００７２】
フィードバック制御を開始すると電子制御装置３００は、図４に示されるように、まず、ステップＳ３１０において目標変速比γｔｒｇを算出する。ここでは、アクセルペダルの踏み込み量と現在の車速ＳＰＤに基づいて算出された要求トルクを効率的に発生することのできる機関回転速度ＮＥを実現するように、予め用意された変速マップに基づいて目標変速比γｔｒｇが算出される。
【００７３】
ステップＳ３１０において目標変速比γｔｒｇを算出すると、電子制御装置３００は、ステップＳ３２０において変速比γを目標変速比γｔｒｇに保持するために必要な最小の油圧Ｐｉｎである均衡油圧Ｐｉｎｂｌを算出する。
【００７４】
尚、均衡油圧Ｐｉｎｂｌは、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎの目標値である目標油圧Ｐｉｎｔｒｇを算出する際の基本になる値である。ここでは、まず、各プーリ１３０，１５０上でベルト１４０を滑らせずに変速比γを目標変速比γｔｒｇに保持するために必要な最小限の推力である下限推力Ｗｍｉｎを算出し、下限推力Ｗｍｉｎに基づいて均衡油圧Ｐｉｎｂｌを算出する。
【００７５】
下限推力Ｗｍｉｎは、図２（ｂ）に矢印で示されるようにベルト１４０を介して伝達するトルクであるプライマリプーリ１３０への入力トルクＴｉｎと、変速比γが目標変速比γｔｒｇと等しい値になっているときの巻き掛け半径Ｒｉｎと、プライマリプーリ１３０とベルト１４０との間の摩擦係数μと、図２（ａ）に示されるプライマリプーリ１３０におけるベルト１４０が接触する部分の勾配の角度αとに基づいて下記の数式（１）によって算出される。
【００７６】
Ｗｍｉｎ＝（Ｔｉｎ・ｃｏｓα）／（２μ・Ｒｉｎ）      …数式（１）
そして、ステップＳ３２０では、この下限推力Ｗｍｉｎの値をプライマリプーリ１３０の油圧室１３４における可動シーブ１３２の受圧面積で除することによって、均衡油圧Ｐｉｎｂｌを算出する。すなわち、均衡油圧Ｐｉｎｂｌは、下限推力Ｗｍｉｎを可動シーブ１３２の受圧面積で除した商である。
【００７７】
ステップＳ３２０において均衡油圧Ｐｉｎｂｌを算出すると、電子制御装置３００は、ステップＳ３３０において回転速度センサ３０５，３０６によって検出された回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに基づいて変速比γを算出する。尚、変速比γは、プライマリプーリ１３０の回転速度Ｎｉｎをセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔで除した商である。
【００７８】
ステップＳ３３０において変速比γを算出すると、電子制御装置３００は、ステップＳ３４０において目標変速比γｔｒｇと、算出された変速比γとに基づいて補正値Ｐｉｎｆｂを算出する。補正値Ｐｉｎｆｂは変速比γを目標変速比γｔｒｇに一致させるために設定される目標油圧Ｐｉｎｔｒｇのフィードバック補正値であり、目標油圧Ｐｉｎｔｒｇを算出する際に均衡油圧Ｐｉｎｂｌに加算される値である。補正値Ｐｉｎｆｂは、目標変速比γｔｒｇと変速比γとの乖離が大きいほど目標油圧Ｐｉｎｔｒｇの補正量が大きくなるように目標変速比γｔｒｇと変速比γとの乖離の大きさに基づいて算出される。尚、補正値Ｐｉｎｆｂは、変速比γが目標変速比γｔｒｇよりも大きいときに目標油圧Ｐｉｎｔｒｇを大きくするように正の値として算出される一方、変速比γが目標変速比γｔｒｇよりも小さいときに目標油圧Ｐｉｎｔｒｇを小さくするように負の値として算出される。
【００７９】
ステップＳ３４０において補正値Ｐｉｎｆｂを算出すると、電子制御装置３００は、ステップＳ３５０において目標油圧Ｐｉｎｔｒｇを設定する。ここでは、均衡油圧Ｐｉｎｂｌに補正値Ｐｉｎｆｂを加算することによって算出された値を目標油圧Ｐｉｎｔｒｇとして設定する。
【００８０】
こうしてステップＳ３５０において目標油圧Ｐｉｎｔｒｇを設定すると、電子制御装置３００はステップＳ３５０において油圧室１３４内の油圧Ｐｉｎを目標油圧Ｐｉｎｔｒｇに一致させるように、目標油圧Ｐｉｎｔｒｇに基づいて油圧制御部２００を駆動する。
【００８１】
また、電子制御装置３００は、こうして油圧室１３４内の油圧Ｐｉｎを変更するとともに、各プーリ１３０．１５０におけるベルト１４０の滑りを抑制するように、油圧Ｐｉｎの変更にあわせて油圧制御部２００を駆動して油圧室１５４の油圧Ｐｏｕｔを変更し、変速制御を実行する。
【００８２】
こうしてフィードバック制御を通じて変速制御を実行すると、電子制御装置３００は、この変速制御切替ルーチンを一端終了する。
一方で、ステップＳ１０において、変速比γが最大変速比γｍａｘになっている旨の判定がなされた場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）には、変速制御切替ルーチンはステップＳ２０へと進む。そして、電子制御装置３００は、ステップＳ２０においてセカンダリ回転速度センサ３０６によって検出される回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２未満であるか否かを判定する。
【００８３】
第２の基準値Ｎｏｕｔ２は、回転速度センサ３０５，３０６によって検出される各プーリ１３０，１５０の回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに基づいてフィードバック制御のために必要な精度で変速比γを算出することができるようになる回転速度Ｎｏｕｔの下限値である。
【００８４】
すなわち、回転速度Ｎｏｕｔがこの第２の基準値Ｎｏｕｔ２以上であれば、回転速度センサ３０５，３０６によって高い精度で回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔを検出することができ、検出された回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに基づいてフィードバック制御のために必要な精度で変速比γを算出することができる。
【００８５】
ステップＳ２０において、回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２以上である旨の判定がなされた場合（ステップＳ２０：ＮＯ）には、このルーチンはステップＳ３００へと進む。そして、電子制御装置３００は、ステップＳ３００において上述したようにフィードバック制御を実行する。
【００８６】
一方、ステップＳ２０において、回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２未満である旨の判定がなされた場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）には、変速制御切替ルーチンはステップＳ３０へと進む。そして、ステップＳ３０において電子制御装置３００は、回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１未満であるか否かを判定する。
【００８７】
第１の基準値Ｎｏｕｔ１は、回転速度センサ３０５，３０６によって検出される各プーリ１３０，１５０の回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに基づいて変速比γを算出することのできる回転速度Ｎｏｕｔの下限値である。
【００８８】
すなわち、回転速度Ｎｏｕｔがこの第１の基準値Ｎｏｕｔ１未満のときには、セカンダリ回転速度センサ３０６によって回転速度Ｎｏｕｔを検出することができず、変速比γを算出することができない。
【００８９】
一方で、回転速度Ｎｏｕｔがこの第１の基準値Ｎｏｕｔ１以上のときには、セカンダリ回転速度センサ３０６によってセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔを検出することができるようになり、検出された回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに基づいて変速比γを算出することができる。しかし、上述したように回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２未満のときには、回転速度Ｎｏｕｔの検出精度が低く、検出された回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに基づいて変速比γを算出することはできるものの、フィードバック制御のために必要な精度で変速比γを算出することはできない。
【００９０】
そこで、このステップＳ３０では、セカンダリ回転速度センサ３０６によって回転速度Ｎｏｕｔが検出できているか否かを判定し、検出できていないことに基づいて回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１未満であることを判定する。
【００９１】
ステップＳ３０において、回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１以上である旨の判定がなされた場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、すなわちセカンダリ回転速度センサ３０６によって回転速度Ｎｏｕｔが検出できているときには、変速制御切替ルーチンはステップＳ２００へと進む。そして、電子制御装置３００は、ステップＳ２００において、均衡油圧制御を実行する。
【００９２】
均衡油圧制御を開始すると電子制御装置３００は、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１０において、変速比γを最大変速比γｍａｘに保持するために必要な均衡油圧Ｐｉｎｂｌである均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎを算出する。
【００９３】
尚、ここでは、フィードバック制御のステップＳ３２０における均衡油圧Ｐｉｎｂｌの算出方法と同様に、上記の数式（１）に巻き掛け半径Ｒｉｎとして変速比γが最大変速比γｍａｘになっているときの巻き掛け半径Ｒｉｎを入力することにより、均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎを算出する。
【００９４】
ステップＳ２１０において変速比γを最大変速比γｍａｘに保持するための均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎを算出すると、ステップＳ２２０へと進み、電子制御装置３００は、算出された均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎをそのまま目標油圧Ｐｉｎｔｒｇとして設定する。
【００９５】
そして、電子制御装置３００はステップＳ２３０において目標油圧Ｐｉｎｔｒｇに基づいて油圧制御部２００を駆動する。
すなわち、この均衡油圧制御にあっては、目標変速比γｔｒｇと変速比γとの乖離の大きさに基づく油圧Ｐｉｎのフィードバック制御を行わずに、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎに一致させるように油圧制御部２００を駆動する。
【００９６】
こうして均衡油圧制御を通じて変速制御を実行すると、電子制御装置３００は、変速制御切替ルーチンを一端終了する。
一方、ステップＳ３０において、回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１未満である旨の判定がなされた場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、すなわちセカンダリ回転速度センサ３０６によって回転速度Ｎｏｕｔを検出できていないときには、変速制御切替ルーチンはステップＳ１００へと進む。そして、電子制御装置３００は、ステップＳ１００において、下限油圧制御を実行する。
【００９７】
この下限油圧制御を開始すると電子制御装置３００は、図６に示されるように、まず、ステップＳ１１０において下限油圧Ｐｉｎｌｉｍを目標油圧Ｐｉｎｔｒｇとして設定する。
【００９８】
下限油圧Ｐｉｎｌｉｍは、変速比γを最大変速比γｍａｘにすることのできる油圧Ｐｉｎとして予め行う実験等の結果に基づいて設定されている。
無段変速機１００には、製造公差等に起因する特性のばらつきがある。そのため、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを同一の油圧まで低下させた場合であっても、変速比γにばらつきが生じてしまうことがある。そこで下限油圧Ｐｉｎｌｉｍは、こうした無段変速機１００の特性のばらつきを考慮して、特性にばらつきがあったとしても、この下限油圧Ｐｉｎｌｉｍまで油圧Ｐｉｎを低下させれば、巻き掛け半径Ｒｉｎが最小限の値になるようにその大きさが設定されている。
【００９９】
ステップＳ１１０において目標油圧Ｐｉｎｔｒｇを設定すると、ステップＳ１２０へと進み、電子制御装置３００は、設定された目標油圧Ｐｉｎｔｒｇに基づいて油圧制御部２００を駆動する。
【０１００】
すなわち、この下限油圧制御にあっては、目標変速比γｔｒｇと変速比γとの乖離の大きさに基づく油圧Ｐｉｎのフィードバック制御を行わずに、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを下限油圧Ｐｉｎｌｉｍに一致させるように油圧制御部２００を駆動する。
【０１０１】
こうして下限油圧制御を通じて変速制御を実行すると、電子制御装置３００は、変速制御切替ルーチンを一端終了する。
以下、このようにセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔに応じてプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎの制御態様を切り換えるようにした場合の作用について、図７を参照して説明する。尚、図７はセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔの変化とプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎの変化との関係を示すタイムチャートである。
【０１０２】
図７に示されるように、変速比γが最大変速比γｍａｘよりも小さいとき（時刻ｔ１以前）には、通常のフィードバック制御を通じた変速制御が実行されている。これにより、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎが、回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに基づいて算出された変速比γと目標変速比γｔｒｇとの乖離の大きさに基づいてフィードバック制御されている。
【０１０３】
時刻ｔ１において、変速比γが最大変速比γｍａｘになると、変速制御切替ルーチンが実行されるようになる。そして、変速制御切替ルーチンにおいてセカンダリプーリの回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２以上である旨の判定がなされ、フィードバック制御を通じて変速比γを最大変速比γｍａｘに保持するように油圧Ｐｉｎが制御されるようになる。
【０１０４】
そして、時刻ｔ２においてセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２未満まで低下すると、変速制御切替ルーチンを通じて均衡油圧制御が実行されるようになる。これにより、回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに基づく変速比γの算出が行われなくなり、油圧Ｐｉｎを均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎに一致させるように油圧制御部２００が駆動されるようになる。
【０１０５】
そして更にセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが低下し、時刻ｔ３において回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１未満になると、変速制御切替ルーチンを通じて下限油圧制御が実行されるようになる。これにより、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎは、均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎよりも更に低い下限油圧Ｐｉｎｌｉｍまで低下するようになる。
【０１０６】
一方、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが上昇し、時刻ｔ４において回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１以上になると、変速制御切替ルーチンを通じて再び均衡油圧制御が実行されるようになる。これにより、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎが下限油圧Ｐｉｎｌｉｍから均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎまで増大する。
【０１０７】
そして、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが更に上昇し、時刻ｔ５において回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２以上になると、変速制御切替ルーチンを通じてフィードバック制御が実行されるようになる。これにより、セカンダリ回転速度センサ３０６によって検出される回転速度Ｎｏｕｔとプライマリ回転速度センサ３０５によって検出される回転速度Ｎｉｎとに基づいて実際の変速比γが算出されるようになり、算出された変速比γに基づいて変速比γを最大変速比γｍａｘに保持するように、油圧Ｐｉｎがフィードバック制御されるようになる。
【０１０８】
その後、時刻ｔ６において目標変速比γｔｒｇが小さくされると、変速制御切替ルーチンが実行されなくなり、通常の変速制御によるフィードバック制御を通じて変速比γを目標変速比γｔｒｇに一致させるようにプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎがフィードバック制御され、油圧Ｐｉｎが増大されるようになる。
【０１０９】
このように本実施形態の電子制御装置３００にあっては、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔに応じてプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎの制御態様を切り換える変速制御切替ルーチンが実行される。
【０１１０】
そして、この変速制御切替ルーチンを通じて、フィードバック制御のために必要な精度で変速比γを算出することができるときにのみ、フィードバック制御を実行するようにしている。
【０１１１】
その一方で、フィードバック制御のために必要な精度で変速比γを算出することができないときには、フィードバック制御を実行せずにプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを一定の値に保持するようにしている。そして、特にセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが低く、セカンダリ回転速度センサ３０６によって回転速度Ｎｏｕｔを検出することができないときには、下限油圧制御を実行してプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを下限油圧Ｐｉｎｌｉｍまで低下させる。一方、セカンダリ回転速度センサ３０６によって回転速度Ｎｏｕｔを検出することはできるものの、フィードバック制御を実行するために必要な精度で回転速度Ｎｏｕｔを検出することができないときには、均衡油圧制御を実行し、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを下限油圧Ｐｉｎｌｉｍよりも大きな均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎまで増大させるようにしている。
【０１１２】
以上説明した第１の実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）本実施形態の変速制御切替ルーチンにあっては、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１未満のときにプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを下限油圧Ｐｉｎｌｉｍに調整する下限油圧制御を実行するようにしている。そのため、ベルト１４０の張力によってプライマリプーリ１３０が押し広げられるようになり、プライマリプーリ１３０におけるベルト１４０の巻き掛け半径Ｒｉｎが小さくなる。そのため、実際の変速比γを算出することができない状態のときでも変速比γを最大変速比γｍａｘに保持することができる。
【０１１３】
また、本実施形態の変速制御切替ルーチンにあっては、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが、第１の基準値Ｎｏｕｔ１以上のときには、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを下限油圧Ｐｉｎｌｉｍよりも大きな均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎにする。そして更に、電子制御装置３００は、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが、第２の基準値Ｎｏｕｔ２以上のときには、回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに基づいて算出される変速比γと、目標変速比γｔｒｇとの乖離の大きさに基づいてプライマリプーリ１３０の油圧を補正するフィードバック制御を実行する。
【０１１４】
そのため、フィードバック制御のために必要な精度で変速γ比を算出することはできないものの、変速比γを算出することができるようになったときには、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎが、実際の変速比γを算出することができない状態のときよりも高められるようになる。
【０１１５】
そして、フィードバック制御のために必要な精度で変速比γを算出することができるようになったときには、各回転速度センサ３０５，３０６によって検出される回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに基づいて実際の変速比γが算出され、算出された変速比γと、目標変速比γｔｒｇとの乖離の大きさに基づいて油圧Ｐｉｎがフィードバック制御されるようになる。
【０１１６】
すなわち、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１以上まで上昇したことに基づいてプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎが予め高められるようになっている。そのため、その後にセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２以上まで上昇し、フィードバック制御に必要な精度で変速比γを算出することができるようになったときには、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎが既に下限油圧Ｐｉｎｌｉｍよりも高められた状態になっている。したがって、フィードバック制御に必要な精度で変速比γを算出することができるようになったときに、フィードバック制御を通じてプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを調整し、変速比γの変更を速やかに再開することができるようになる。
【０１１７】
すなわち、本実施形態の電子制御装置３００によれば、変速比γを高い精度で算出することができない状態のときにも変速比γを最大変速比γｍａｘに保持することができ、変速比γを高い精度で算出することができるようになったときには、速やかにフィードバック制御による変速比γの変更を再開することができる。
【０１１８】
（２）また、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが、第１の基準値Ｎｏｕｔ１以上であり、且つ第２の基準値Ｎｏｕｔ２未満のときには、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを、均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎに調整する均衡油圧制御を実行するようにしている。
【０１１９】
そのため、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２以上になったときには、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎが既に変速比γを最大変速比γｍａｘに保持するために必要な最小の油圧である均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎに調整されていることになる。したがって、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２以上になり、フィードバック制御のために必要な精度で変速比γを算出することができるようになったときに、速やかにフィードバック制御を通じて実際の変速比γを最大変速比γｍａｘに一致させることができる。
【０１２０】
（３）セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１未満のときに、特許文献１に記載されている無段変速機の制御装置のようにプライマリプーリ１３０の作動油を完全に抜くようにした場合には、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１以上になったときにプライマリプーリ１３０に作動油を充填するまでに時間がかかってしまう。
【０１２１】
これに対して、上記第１の実施形態における変速制御切替ルーチンにあっては、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが、第１の基準値Ｎｏｕｔ１未満のときには、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを、変速比γが最大変速比γｍａｘになる油圧である下限油圧Ｐｉｎｌｉｍに調整する下限油圧制御を実行するようにしている。
【０１２２】
そのため、プライマリプーリ１３０に作動油が充填された状態のまま、変速比γを最大変速比γｍａｘに保持することができ、プライマリプーリ１３０に作動油を充填するまでに時間がかかってしまうといった課題を解消することができる。
【０１２３】
（４）また、下限油圧Ｐｉｎｌｉｍを、無段変速機１００の特性のばらつきを考慮して、特性にばらつきがあったとしても、確実に変速比γを最大変速比γｍａｘに保持することのできる油圧に設定するようにしている。そのため、無段変速機１００に製造公差等に起因する特性のばらつきがあったとしても、下限油圧制御を通じて確実に変速比γを最大変速比γｍａｘに保持することができる。
【０１２４】
尚、下限油圧Ｐｉｎｌｉｍが、均衡油圧制御における目標油圧Ｐｉｎｔｒｇである均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎに近い値に設定されているほど、下限油圧制御から均衡油圧制御に移行する際に、油圧Ｐｉｎを速やかに均衡油圧制御における目標油圧Ｐｉｎｔｒｇまで上昇させることができる。したがって、下限油圧Ｐｉｎｌｉｍは、基本的に上記のように無段変速機１００の特性にばらつきがあったとしても確実に変速比γを最大変速比γｍａｘに保持することができるような低い油圧に設定する必要があるが、その中でも均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎに近い値に設定することが望ましい。
【０１２５】
（５）また、仮に、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２未満まで低下したときに、すぐに下限油圧制御を実行し、油圧Ｐｉｎを下限油圧Ｐｉｎｌｉｍまで低下させるようにした場合には、回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２未満まで低下してから第１の基準値Ｎｏｕｔ１未満まで低下せずに再び第２の基準値Ｎｏｕｔ２以上まで上昇した場合に、油圧Ｐｉｎが下限油圧Ｐｉｎｌｉｍまで低下してしまい、すぐに変速制御を再開することができない。
【０１２６】
これに対して上記第１の実施形態における変速制御切替ルーチンにあっては、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２未満まで低下し、フィードバック制御を実行するために必要な精度で変速比γを算出することができなくなったときに、すぐに下限油圧制御を実行して油圧Ｐｉｎを下限油圧Ｐｉｎｌｉｍまで低下させるのではなく、回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１未満になるまでの間、均衡油圧制御を実行して油圧Ｐｉｎを均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎに保持するようにしている。
【０１２７】
そのため、回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２未満まで低下してから第１の基準値Ｎｏｕｔ１未満まで低下せずに再び第２の基準値Ｎｏｕｔ２以上まで上昇した場合に、すぐにフィードバック制御を通じて変速制御を再開することができる。
（第２の実施形態）
以下、この発明にかかる無段変速機の制御装置を、車両を統括的に制御する電子制御装置３００として具体化した第２の実施形態について、図８〜図１２を参照して説明する。尚、第２の実施形態は、第１の実施形態における変速制御切替ルーチンの一部を変更したものである。そのため、以下の部分では、第１の実施形態における変速制御切替ルーチンからの変更点について重点的に説明を行い、第１の実施形態と同様の部分については同一の符号を付してその詳細な説明を割愛する。
【０１２８】
ところで、図８に示されるように、上記第１の実施形態における変速制御切替ルーチンを実行した場合には、時刻ｔ１１において回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１以上であることが判定されてから時刻ｔ１２において回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２以上であることが判定されるまでの間は、均衡油圧制御を通じてプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎが均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎに調整される。しかし、上述したように無段変速機１００には、製造公差等に起因する特性のばらつきがある。そのため、均衡油圧制御において、変速比γを最大変速比γｍａｘに保持するために必要な最小の油圧である均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎを算出し、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎをその均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎと等しい油圧に調整したとしても、実際の変速比γが最大変速比γｍａｘからずれてしまう場合がある。
【０１２９】
また、上記第１の実施形態における変速制御切替ルーチンを実行した場合には、図８に示されるように、時刻ｔ１３において目標変速比γｔｒｇが小さくされて変速制御切替ルーチンによるフィードバック制御から通常の変速制御によるフィードバック制御に移行した際に、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが目標回転速度Ｎｏｕｔｔｒｇよりも大きくなってしまうオーバーシュートが発生することがある。
【０１３０】
そこで、本実施形態にかかる変速制御切替ルーチンにあっては、図９に示されるように上記第１の実施形態において説明したステップＳ３００のフィードバック制御に替えて、図８に示される補正値Ｐｉｎｆｂとオーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓとに基づいて学習値Ｐｉｎｌｒｎを取得するフィードバック制御（ステップＳ５００）を実行する。また、上記第１の実施形態において説明したステップＳ２００の均衡油圧制御に替えて、ステップＳ５００のフィードバック制御を通じて取得された学習値Ｐｉｎｌｒｎに基づいて目標油圧Ｐｉｎｔｒｇを補正する均衡油圧制御（ステップＳ４００）を実行する。
【０１３１】
本実施形態にかかる電子制御装置３００は、図９におけるステップＳ５００のフィードバック制御を開始すると、まず、図１０に示されるようにステップＳ５１０〜Ｓ５６０において第１の実施形態のフィードバック制御におけるステップＳ３１０〜Ｓ３６０と同様の処理を実行する。すなわち、ステップＳ５１０〜Ｓ５６０の処理を通じて補正値Ｐｉｎｆｂと、均衡油圧Ｐｉｎｂｌとによって目標油圧Ｐｉｎｔｒｇを設定し、設定された目標油圧Ｐｉｎｔｒｇに基づいて油圧制御部２００を駆動する。
【０１３２】
そして、油圧制御部２００を駆動すると、電子制御装置３００は、ステップＳ５７０において補正値Ｐｉｎｆｂとオーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓとに基づいて学習値Ｐｉｎｌｒｎを算出する。
【０１３３】
尚、オーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓは、図８に示されるように、変速制御切替ルーチンにおけるフィードバック制御から通常の変速制御によるフィードバック制御へと移行した際に生じたセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔのオーバーシュートの大きさに対応した値である。ステップＳ５７０では、前回、変速制御切替ルーチンにおけるフィードバック制御から通常の変速制御によるフィードバック制御へと移行した際に生じたオーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓと、前回、変速制御切替ルーチンにおけるフィードバック制御を実行した際の補正値Ｐｉｎｆｂとを読み込む。そして、これらオーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓと補正値Ｐｉｎｆｂとに基づいて学習値Ｐｉｎｌｒｎを算出する。
【０１３４】
学習値Ｐｉｎｌｒｎは、上述したように均衡油圧制御における目標油圧Ｐｉｎｔｒｇを補正するための補正量に相当する値である。そこで、このステップＳ５７０では、フィードバック制御における補正値Ｐｉｎｆｂによる均衡油圧Ｐｉｎｂｌの補正量が大きいときほど、またオーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓが大きいときほど均衡油圧制御における目標油圧Ｐｉｎｔｒｇの補正量が大きくなるように学習値Ｐｉｎｌｒｎの大きさを設定するようにしている。
【０１３５】
より具体的には、電子制御装置３００は、オーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓが「０」の場合には、補正値Ｐｉｎｆｂをそのまま学習値Ｐｉｎｌｒｎにする。一方で、電子制御装置３００は、オーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓが「０」でない場合には、オーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓが大きいときほど、均衡油圧制御における目標油圧Ｐｉｎｔｒｇが小さくなるように、オーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓの大きさに応じて補正値Ｐｉｎｆｂの大きさを調整した値を学習値Ｐｉｎｌｒｎとして算出する。
【０１３６】
こうして学習値Ｐｉｎｌｒｎを算出すると、電子制御装置３００はこの学習値Ｐｉｎｌｒｎを不揮発性のメモリに記憶し、このフィードバック制御を一端終了する。
尚、上記のフィードバック制御におけるステップＳ５７０及びステップＳ５８０の処理が、学習値取得部に相当する。
【０１３７】
本実施形態の電子制御装置３００は、図９におけるステップＳ４００の均衡油圧制御を開始すると、図１１に示されるように、まず、ステップＳ４１０において第１の実施形態における均衡油圧制御のステップＳ２１０と同様に、変速比γを最大変速比γｍａｘに保持するための均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎを算出する。
【０１３８】
そして、電子制御装置３００は、ステップＳ４２０においてステップＳ５００のフィードバック制御を通じて取得された学習値Ｐｉｎｌｒｎを読み込み、ステップＳ４３０において均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎに学習値Ｐｉｎｌｒｎを加算することにより、目標油圧Ｐｉｎｔｒｇを補正する。
【０１３９】
こうして目標油圧Ｐｉｎｔｒｇを補正すると、電子制御装置３００はステップＳ４４０においてプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを目標油圧Ｐｉｎｔｒｇに一致させるように、目標油圧Ｐｉｎｔｒｇに基づいて油圧制御部２００を駆動する。
【０１４０】
すなわち、本実施形態の変速制御切替ルーチンにあっては、均衡油圧制御を通じて油圧Ｐｉｎを調整する際に、学習値Ｐｉｎｌｒｎによって均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎを補正し、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを補正された均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎに一致させるように油圧制御部２００を駆動する。
【０１４１】
こうして油圧制御部２００を駆動すると電子制御装置３００は、この均衡油圧制御を一端終了する。
以下、このように学習値Ｐｉｎｌｒｎを取得する学習値取得部を備え、学習値Ｐｉｎｌｒｎによって均衡油圧制御における目標油圧Ｐｉｎｔｒｇである均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎを補正する変速制御切替ルーチンを実行するようにした場合の作用について図１２を参照して説明する。尚、図１２は、本実施形態にかかる変速制御切替ルーチンを実行した場合のセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔの変化とプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎの変化とを示すタイムチャートである。
【０１４２】
図１２に示されるように、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１未満のとき（時刻ｔ２１以前）には、下限油圧制御を通じてプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎが、下限油圧Ｐｉｎｌｉｍに調整されている。
【０１４３】
これに対して、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが上昇し、時刻ｔ２１において回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１以上になると、変速制御切替ルーチンを通じて均衡油圧制御が実行されるようになる。このとき、本実施形態の変速制御切替ルーチンにおける均衡油圧制御にあっては、図１２に示されるように均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎを学習値Ｐｉｎｌｒｎによって補正した油圧と等しくなるように油圧Ｐｉｎが調整されるようになる。
【０１４４】
そのため、回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ１以上になった時刻ｔ２１の時点からフィードバック制御を通じて調整される油圧Ｐｉｎ（時刻ｔ２２以降の油圧Ｐｉｎ）とほぼ同様の水準に、油圧Ｐｉｎが調整されるようになる。
【０１４５】
また、学習値Ｐｉｎｌｒｎは、前回のセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔのオーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓを参照して算出されているため、時刻ｔ２３において目標変速比γｔｒｇが変更されて通常の変速制御におけるフィードバック制御に移行したときに生じるオーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓが低減されるようになる。
【０１４６】
以上説明した第２の実施形態によれば、上記第１の実施形態の効果（１）〜（５）に加えて以下の効果が得られるようになる。
（６）均衡油圧制御を実行するときに、前回のフィードバック制御を通じて取得された学習値Ｐｉｎｌｒｎを利用して均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎを補正し、プライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを補正するようにしている。そのため、前回のフィードバック制御を通じて取得された学習値Ｐｉｎｌｒｎに基づいて無段変速機１００の特性を把握し、その特性に即した均衡油圧制御を実行することができる。
【０１４７】
（７）また、フィードバック制御における均衡油圧Ｐｉｎｂｌの補正量が大きいときほど、均衡油圧制御における補正量が大きくなるように補正値Ｐｉｎｆｂの大きさに基づいて学習値Ｐｉｎｌｒｎの大きさを設定するようにしている。そのため、フィードバック制御における均衡油圧Ｐｉｎｂｌの補正量が大きく、変速比γを目標変速比γｔｒｇに保持するために必要なプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎが均衡油圧Ｐｉｎｂｌｍｉｎから大きくずれやすい特性であることが推定されるときほど、均衡油圧制御における補正量が大きくなるように学習値Ｐｉｎｌｒｎの大きさが設定される。したがって、実際の無段変速機１００の特性に即した均衡油圧制御を実行することができ、均衡油圧制御を通じてより適切に変速比γを最大変速比γｍａｘに保持することができる。
【０１４８】
（８）均衡油圧制御からフィードバック制御に移行し、フィードバック制御を通じて変速比γの変更を開始したときに生じるセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔのオーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓを参照して学習値Ｐｉｎｌｒｎを取得するようにしている。そのため、この学習値Ｐｉｎｌｒｎに基づいて均衡油圧制御を通じて調整されるプライマリプーリ１３０の油圧Ｐｉｎを補正することにより、変速比γの変更を開始するときに生じる各プーリ１３０，１５０の回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔのオーバーシュートを抑制することができる。
【０１４９】
（９）また、オーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓが大きいときほど、均衡油圧制御における補正量が大きくなるようにオーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓの大きさに基づいて学習値Ｐｉｎｌｒｎの大きさを設定するようにしている。そのため、オーバーシュートしやすい特性であることが推定されるときほど、均衡油圧制御における補正量が大きくなるように学習値Ｐｉｎｌｒｎの大きさが設定される。したがって、実際の無段変速機１００の特性に即した均衡油圧制御を実行することができ、オーバーシュートの発生をより適切に抑制することができる。
【０１５０】
尚、上記第２の実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・上記第２の実施形態にあっては、補正値Ｐｉｎｆｂとオーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓとの双方に基づいて学習値Ｐｉｎｌｒｎを算出する構成を示したが、補正値Ｐｉｎｆｂとオーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓのうち、いずれか一方に基づいて学習値Ｐｉｎｌｒｎを算出する構成を採用することもできる。
【０１５１】
・また、上記第２の実施形態にあっては、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔのオーバーシュート量Ｎｏｕｔｏｓを参照して学習値Ｐｉｎｌｒｎを算出する構成を示したが、プライマリプーリ１３０の回転速度Ｎｉｎのオーバーシュート量を参照して学習値Ｐｉｎｌｒｎを算出する構成を採用することもできる。
【０１５２】
尚、上記の各実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔは、車輪速センサ３０７によって検出される車輪の回転速度に基づいて算出することもできる。そのため、車輪速センサ３０７によって検出される車輪の回転速度に基づいて回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ未満であるか否かを判定する構成や、車輪速センサ３０７によって検出される車輪の回転速度に基づいて回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ未満であるか否かを判定する構成を採用することもできる。
【０１５３】
・また、変速比γが最大変速比γｍａｘと一致していれば、最大変速比γｍａｘの値と、プライマリプーリ１３０の回転速度Ｎｉｎとに基づいてセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔを算出することができる。そのため、プライマリ回転速度センサ３０５によって検出されるプライマリプーリ１３０の回転速度Ｎｉｎに基づいて回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ未満であるか否かを判定する構成を採用することもできる。また、プライマリ回転速度センサ３０５によって検出されるプライマリプーリ１３０の回転速度Ｎｉｎに基づいて回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ未満であるか否かを判定する構成を採用することもできる。
【０１５４】
・更に、タービン回転速度センサ３０４によって検出されるトルクコンバータ１１０のタービンの回転速度に基づいてプライマリプーリ１３０の回転速度Ｎｉｎを推定することもできる。そのため、変速比γが最大変速比γｍａｘと一致していれば、タービン回転速度センサ３０４によって検出されるトルクコンバータ１１０のタービンの回転速度に基づいて回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ未満であるか否かを判定する構成を採用することもできる。また、タービン回転速度センサ３０４によって検出されるトルクコンバータ１１０のタービンの回転速度に基づいて回転速度Ｎｏｕｔが第１の基準値Ｎｏｕｔ未満であるか否かを判定する構成を採用することもできる。
【０１５５】
・上記各実施形態にあっては、第１の基準値Ｎｏｕｔ１を、回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに基づいて変速比γを算出することのできる回転速度Ｎｏｕｔの下限値とする一方、第２の基準値Ｎｏｕｔ２を、回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔに基づいてフィードバック制御のために必要な精度で変速比γを算出することができるようになる回転速度Ｎｏｕｔの下限値とする構成を示した。これに対して、第２の基準値Ｎｏｕｔ２が第１の基準値Ｎｏｕｔ１よりも大きくなっていれば、各基準値Ｎｏｕｔ１，Ｎｏｕｔ２は適宜変更することができる。上記各実施形態とは異なる態様で各基準値Ｎｏｕｔ１，Ｎｏｕｔ２を設定した場合であっても、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔが第２の基準値Ｎｏｕｔ２以上になり、変速比γをある程度高い精度で算出することができるようになったときに、フィードバック制御を再開することができるようになる。
【０１５６】
すなわち、変速比γを高い精度で算出することができない状態のときにも変速比γを最大変速比γｍａｘに保持することができ、変速比γを高い精度で算出することができるようになったときには、速やかにフィードバック制御による変速比γの変更を再開することができるようになる。
【０１５７】
・また、上記各実施形態にあっては、セカンダリ回転速度センサ３０６によって検出されるセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔに基づいて車速ＳＰＤを算出する構成を示したが、車輪速センサ３０７によって検出される車輪の回転速度に基づいて車速ＳＰＤを算出することもできる。
【０１５８】
・上記各実施形態にあっては、内燃機関から車輪までの間における動力伝達系の回転速度を検出する回転速度センサとして、セカンダリ回転速度センサ３０６を採用する構成を示したが、上記のように車輪速センサ３０７によって検出される車輪の回転速度に基づいてセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔを算出することもできるため、動力伝達系の回転速度を検出する回転速度センサとして車輪速センサ３０７を採用することもできる。
【０１５９】
・尚、その他、動力伝達系の回転速度を検出する回転速度センサは、検出される回転速度に基づいてセカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔを推定することのできるものであれば、適宜変更することができる。そのため、本発明は、プライマリプーリ１３０の回転速度Ｎｉｎを機関回転速度ＮＥに基づいて推定したり、セカンダリプーリ１５０の回転速度Ｎｏｕｔを車速ＳＰＤに基づいて推定したりすることにより、機関回転速度ＮＥや、車速ＳＰＤに基づいて実際の変速比を算出する無段変速機の制御装置に適用することもできる。
【０１６０】
要するに、本発明は、各プーリ１３０，１５０の回転速度Ｎｉｎ，Ｎｏｕｔを推定することのできる構成を備えていれば、回転速度センサ３０５，３０６を備えていない無段変速機の制御装置にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１６１】
１００…無段変速機、１１０…トルクコンバータ、１２０…切替機構、１２１…フォワードクラッチ、１２２…リバースブレーキ、１３０…プライマリプーリ、１３１…固定シーブ、１３２…可動シーブ、１３３…ハウジング、１３４…油圧室、１４０…ベルト、１５０…セカンダリプーリ、１５１…固定シーブ、１５２…可動シーブ、１５３…ハウジング、１５４…油圧室、１６０…減速ギア、１７０…ディファレンシャル、２００…油圧制御部、３００…電子制御装置、３０１…アクセルポジションセンサ、３０２…エアフロメータ、３０３…クランク角センサ、３０４…タービン回転速度センサ、３０５…プライマリ回転速度センサ、３０６…セカンダリ回転速度センサ、３０７…車輪速センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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