(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後左右に不規則な間隔で搬送される第１コンベヤ上の物品の状態を物品検出手段を介して得た情報に基づいて、ロボットのアームに配設された吸着具を昇降させて、第１コンベヤ上の左右に広がった物品保持領域における物品を吸着して第２コンベヤに載置する包装機における物品供給装置であって、
前記ロボットは、鉛直軸周りに一定方向に一定速度で回転する回転体と、その回転体に所定の角度間隔で支持されるアームを有し、
前記それぞれのアームは、前記回転体の中心から同じ距離だけ離れた各支持位置で、サーボモータによって独立して水平方向に所定角度の回動が可能であり、回転体が回転中において、前記アームを回動させ、物品を吸着して前記吸着具を前記支持位置より前記回転体の中心に近づけてから、第２コンベヤの搬送方向に向けて移動させて物品を載置した後に、該物品を載置したときの前記回転体の中心と支持位置とを結ぶ線分に対するアームの角度より広がるようにアームを回動させるよう前記サーボモータを駆動制御して、前記物品保持領域の物品を吸着するものであり、前記吸着具は第１コンベヤの物品保持領域において物品を吸着する際と、第２コンベヤに物品を載置する際に降下するよう制御されることを特徴とする包装機における物品供給装置。
【請求項２】
前記物品を載置したときのアームの角度を前記所定角度の内の最小角度とし、前記各アームを、該最小角度から隣のアームに干渉することがない範囲だけ定方向に回動させて、前記物品保持領域の物品を吸着することを特徴とする請求項１の包装機における物品供給装置。
【請求項３】
前記アームの支持位置が物品保持領域より手前の準備完了位置に到るまでにアームの角度が物品保持領域へ進入後の角度に変更されていることを特徴とする請求項１又は請求項２の包装機における物品供給装置。
【請求項４】
前記回転体の中心に対して、アームの支持位置より遠い位置で前記物品保持領域の物品を前記吸着具で吸着する際に、回転体の回転方向とは逆方向にアームを回動させて物品に対する吸着具の相対速度を小さくすることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項の包装機における物品供給装置。
【請求項５】
前記第２コンベヤには仕切り部材が所定間隔ごとに配設されており、吸着具が物品を吸着した状態で搬送方向に移動中の仕切り部材を追い越して、該仕切り部材の搬送方向前方に移動後に、吸着具と物品との吸着を解除して物品を載置することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項の包装機における物品供給装置。
【請求項６】
前記第２コンベヤは、筒状に成形されたフィルム中に物品を供給するとともに、縦シールと横シール及びフィルム切断を行って包装品を得る横形製袋充填機の供給コンベヤであることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項の包装機における物品供給装置。
【請求項７】
第１コンベヤ上の物品の状態を物品検出手段を介して得た情報に基づきロボットのアームを回動すると共に該アームに配設された吸着具を昇降させつつ第１コンベヤ上の左右に広がった物品保持領域内における複数の物品のうち特定の物品を吸着し該特定の物品を第２コンベヤに向けて搬送するようにした包装機における物品供給装置であって、
前記ロボットは、
鉛直軸周りに一定方向に一定速度で回転する回転体と、
該回転体の中心から所定角度ごとに離れた各支持位置で、該回転体に対しそれぞれ水平回動可能に支持され、前記回転体が回転中に回動される複数の前記アームと、
該アームの回動に伴い前記吸着具が前記特定の物品を吸着し搬送するにあたって、前記物品保持領域内にある前記特定の物品と該特定の物品の隣りの物品とが接触することなく、且つ、前記物品保持領域内において吸着した物品が回転体の回転により回転方向に移動する場合にその物品の移動方向における前方側に他の物品が存在しないよう回転体の回転方向で最も遠い物品から順次、前記特定の物品を決定し、前記回転体の回転位置に応じて前記アームの回動と前記吸着具の昇降動作を所定タイミングで制御するロボットコントローラを備えること特徴とする包装機における物品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、ロボットを用いて物品を高速で搬送する包装機における物品供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＣＣＤカメラ等の撮像手段で撮像した情報に基づき、コンベヤ上のランダムに搬送される物品をアームで吸着して下流に配置されたコンベヤに載置する物品供給装置が知られている。
特許文献１には、ＣＣＤカメラ等の撮像手段で撮像した情報に基づき、１つのアームを回動させて、搬送方向における左右前後に不規則な間隔で搬送される物品の中から、特定の物品を吸着して、物品の搬送向きが同じになるように第２コンベヤに移すことが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６０４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記特許文献１に開示のロボットは、処理速度が遅く、吸着した物品を高速で処理する包装機の処理能力に対応することができず、回収コンベヤへの回収が煩雑に発生するだけであって、物品の効率的な受け渡しができない。
物品の効率的な受け渡しを行うためには、最高処理能力を備えた水平多関節ロボットなどを使用しても、包装機の処理能力が、例えば、２００包/分以上の高速仕様の場合、確実に物品を包装機に載置することは困難である。
そこで、本願発明は、搬送方向における左右前後に不規則な間隔で搬送されるコンベヤ上の物品を、下流に設置のコンベヤに高速で、確実に載置し得る包装機における物品供給装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本願の請求項１の包装機における物品供給装置は、前後左右に不規則な間隔で搬送される第１コンベヤ（１）上の物品（Ｐ）の状態を物品検出手段を介して得た情報に基づいて、ロボット（１０）のアーム（２０）に配設された吸着具（２５）を昇降させて、第１コンベヤ（１）上の左右に広がった物品保持領域（Ｃ）における物品（Ｐ）を吸着して第２コンベヤ（２）に載置する。
そして、前記ロボット（１０）は、鉛直軸周りに一定方向に一定速度で回転する回転体（１２）と、その回転体（１２）に所定の角度間隔で支持されるアーム（２０）を有していて、前記それぞれのアーム（２０）は、前記回転体（１２）の中心（Ｑ）から同じ距離だけ離れた各支持位置（１６）で、サーボモータ（１５）によって独立して水平方向に所定角度の回動が可能である。回転体（１２）が回転中において、前記アーム（２０）を回動させ、物品（Ｐ）を吸着して前記吸着具（２５）を前記支持位置（１６）より前記回転体（１２）の中心（Ｑ）に近づけてから、第２コンベヤ（２）の搬送方向に向けて移動させて物品（Ｐ）を載置した後に、該物品（Ｐ）を載置したときの前記回転体（１２）の中心（Ｑ）と支持位置（１６）とを結ぶ線分に対するアーム（２０）の角度より広がるようにアーム（２０）を回動させるよう前記サーボモータ（１５）を駆動制御して、前記物品保持領域（Ｃ）の物品（Ｐ）を吸着するものであり、前記吸着具（２５）は第１コンベヤ（１）の物品保持領域（Ｃ）において物品（Ｐ）を吸着する際と、第２コンベヤ（２）に物品（Ｐ）を載置する際に降下するよう制御されることを特徴とする包装機における物品供給装置。
【０００６】
また、請求項２の包装機における物品供給装置は、前記物品（P）を載置したときのアーム（２０）の角度を前記所定角度の内の最小角度とし、前記各アーム（２０）を、該最小角度から隣のアーム（２０）に干渉することがない範囲だけ定方向に回動させて、前記物品保持領域（C）の物品（P）を吸着することを特徴とする。
【０００７】
【０００８】
また、請求項３の包装機における物品供給装置は、アーム（２０）の支持位置（１６）が物品保持領域（C）より手前の準備完了位置（B）に到るまでに、アーム（２０）の角度が物品保持領域（C）へ進入後の角度に変更されていることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４の包装機における物品供給装置は、前記回転体（１２）の中心（Q）に対してアーム（２０）の支持位置（１６）より遠い位置で前記物品保持領域（C）の物品（P）を前記吸着具（２５）で吸着する際に、回転体（１２）の回転方向とは逆方向にアーム（２０）を回動させて物品（P）に対する吸着具（２５）の相対速度を小さくすることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５の包装機における物品供給装置は、前記第２コンベヤ（２）には仕切り部材（３０）が所定間隔ごとに配設されており、吸着具（２５）が物品（P）を吸着した状態で搬送方向に移動中の仕切り部材（３０）を追い越して、該仕切り部材（３０）の搬送方向前方に移動後に、吸着具（２５）と物品（P）との吸着を解除して物品（P）を載置することを特徴とする。
【００１１】
【００１２】
また、請求項６の包装機における物品供給装置は、第２コンベヤ（２）は、筒状に成形されたフィルム中に物品を供給するとともに、縦シールと横シール及びフィルム切断を行って包装品を得る横形製袋充填機の供給コンベヤであることを特徴とする。
また、請求項７の包装機における物品供給装置は、第１コンベヤ（１）上の物品（P）の状態を物品検出手段を介して得た情報に基づきロボット（１０）のアーム（２０）を回動すると共に該アーム（２０）に配設された吸着具（２５）を昇降させつつ第１コンベヤ（１）上の左右に広がった物品保持領域（C）内における複数の物品（P）のうち特定の物品（P）を吸着し該特定の物品（P）を第２コンベヤ（２）に向けて搬送する。
そして、前記ロボット（１０）は、鉛直軸周りに一定方向に一定速度で回転する回転体（１２）と、該回転体（１２）の中心から所定角度ごとに離れた各支持位置（１６）で、該回転体（１２）に対しそれぞれ水平回動可能に支持され、前記回転体（１２）が回転中に回動される複数の前記アーム（２０）と、該アーム（２０）の回動に伴い前記吸着具（２５）が前記特定の物品（P）を吸着し搬送するにあたって、前記物品保持領域（C）内にある前記特定の物品（P）と該特定の物品（P）の隣りの物品（P）とが接触することなく、且つ、前記物品保持領域（C）内において吸着した物品（P）が回転体（１２）の回転により回転方向に移動する場合にその物品（P）の移動方向における前方側に他の物品（P）が存在しないよう回転体（１２）の回転方向で最も遠い物品（P）から順次、前記特定の物品（P）を決定し、前記回転体（１２）の回転位置に応じて前記アーム（２０）の回動と前記吸着具（２５）の昇降動作を所定タイミングで制御するロボットコントローラを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本願発明は、搬送方向における左右前後に不規則な間隔で搬送される第１コンベヤ上の物品を、高速で、確実に下流に設置の第２コンベヤに載置し得る包装機における物品供給装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】（ａ）は物品供給装置の略体平面図，（ｂ）は第２コンベヤの略体正面図である。
【図２】物品供給装置の略体正面図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は第１コンベアで搬送される物品の処理順序を示す図である。
【図４】第１コンベヤ上の物品を吸着具で吸着する際のロボットのアームの動きを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本実施形態の包装機は、物品供給装置によって搬送される物品を筒状に成形されたフィルム中に供給するとともに、縦シールと横シール及びフィルム切断を行って包装品を得る横形製袋充填機である。
物品供給装置は、図１、図２に示すように、搬送方向における左右前後に不規則な間隔で、例えば、煎餅などの欠けやすい略円盤状の物品や搬送向きの方向性を有した形状の物品など、所定速度で搬送するベルトからなる第１コンベヤ１と、所定間隔ごとに配設されている仕切り部材３０の間に１個の物品を載置して筒状のフィルム中に供給する第２コンベヤと、第１コンベヤ上の物品を吸着具２５で吸着して第２コンベヤ上に載置するロボット１０を備える。
【００１６】
ロボット１０は、架台（図示略）に対して取り付けてあり、サーボモータ１１の駆動により、図１（ａ）において反時計方向（左回り）に一定速度で回転する回転体１２を備える。また、この回転体１２には、等間隔に４個の同じ形状の支持部１３が設けてある。
前記各支持部１３にはサーボモータ１５が固定してあり、このサーボモータ１５によって、回転体１２に設置の軸受け体１８で軸支されている回動軸１６を回動する。また、この回動軸１６には、サーボモータ２１で昇降可能なアーム２０が取り付けてある。
尚、サーボモータ１５によって、アーム２０は前記回動軸１６を中心に水平方向に回動軸１６と共に所定角度を回動し、該回動角は、隣接するアーム２０に接触しないように設定してある。
【００１７】
また、それぞれのアーム２０の自由端側には、ガイド体２４がサーボモータ２７からの駆動を受け取り、回転可能に取り付けられている。そして、ガイド体２４の下端部には、一対の樹脂製板状のバネ材２８の間に、先端が弾性を備える蛇腹状の吸着具２５が傾いた状態（例えば、吸着具の先端部分の一端側が、被吸着面に対して上傾する角度が１°程度）で取り付けてある。この吸着具２５は、真空ライン２６に接続してあり、吸着時には負圧であり、吸着された物品を切り離すときには吸着を解除する。
【００１８】
以上のように、前記ロボット１０は、鉛直軸周りに一定方向に定速回転する回転体１２と、その回転体１２に所定の角度間隔で支持されるアーム２０を有していて、それぞれのアーム２０は、前記回転体１２の中心Ｑから同じ距離だけ離れた各支持位置（回動軸１６）で、サーボモータ１５によって独立して水平方向に所定角度の回動が可能である。また、回転体１２が回転中において、アーム２０を回動させて、物品Ｐを吸着した吸着具２５を、支持位置１６より回転体１２の中心Ｑに近づけてから、該吸着具２５を、第２コンベヤ２の搬送方向に向けて移動させて第２コンベヤ２が所定間隔で物品Ｐを搬送し得るように物品Ｐを載置した後に、物品Ｐを載置したときの回転体１２の中心Ｑと支持位置１６とを結ぶ線分に対するアーム２０の角度より大きく広がるようにアーム２０を回動させて、前記物品保持領域の物品Ｐを吸着する。
【００１９】
各種の機器を運転するに当たって、例えば、ロボットコントローラ（図示略）は、横形製袋充填機において、筒状に成形されたフィルム中に供給された物品Ｐをヒートシールや切断等を制御するコントローラ（図示略）との間で運転前にそれぞれの準備状況などの情報を交信し、また、第２コンベヤ２の位置や速度に関する情報を入力して動作タイミングを調整する。
【００２０】
第１コンベヤ１上には、物品保持領域Ｃと、その上流側である物品認識領域Ｅが設定されていて、物品認識領域Ｅの物品Ｐを検出する物品検出手段（図示略）が第１コンベヤ１の上部に設置してある。
物品保持領域Ｃは、回転体１２の回転によりアーム２０が移動しながら、アーム２０自身が所定角度の範囲で回動して物品Ｐを吸着し得ることと、吸着した物品Ｐを第２コンベヤ２に載置する準備を完了し得る条件を加味して、物品認識領域Ｅより面積が狭く、第１コンベヤ１の左右に広がった物品をいずれも吸着し得る領域に設定されている。
物品認識領域Ｅにおいては、前後左右不規則に広がって搬送されてくるそれぞれの物品Ｐの状態が物品検出手段（図示略）によって検出され、ロボットコントローラに送信される。なお、物品検出手段としては、ＣＣＤ、ラインセンサ，Ｘ線などのいずれかの検出方式を採用することが望ましい。
【００２１】
ロボットコントローラは、吸着具２５が吸着した物品Ｐを第２コンベヤ２の載置位置Ｄで載置した後、その吸着具２５が配設されたアーム２０の回動軸１６が反時計方向に進んだ開始位置Ａに到るまでに、物品検出手段からの情報によって、第１コンベヤ１上の複数の物品Ｐの位置から、次に、開始位置Ａに到る予定の吸着具２５が吸着する物品Ｐの位置を算出する。
尚、物品検出手段で検出された複数の物品Ｐの処理順序は、高速処理のため、それぞれのアーム２０の支持位置１６より吸着具２５が回転体１２の中心Ｑに近くなる後述する最小角度θ1よりアーム２０が大きく広がるように大きな角度にアーム２０を回動させて、物品保持領域Ｃ内の複数の物品Ｐのうち、アーム２０の回動軌跡において隣り合う物品Ｐと接触することがなく、且つ、回転体１２の回転方向で最も遠い物品Ｐから順次、吸着具２５で吸着するように決定される。
例えば、配列された物品Ｐが４個の場合、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、番号を付した順であり、吸着する物品Ｐは、回転体１２の回転方向において最も遠い物品Ｐからであり、回転体１２が高速回転中に、物品Ｐを吸着する瞬間や物品Ｐを上昇させる瞬間に物品同士の衝突を回避し得る。
【００２２】
また、物品Ｐを載置した後、アーム２０の支持位置が開始位置Ａに到るまでの間に、そのアーム２０及び吸着具２５の次の動きについて、即ち、次に吸着する物品の位置（Ｘk，Ｙk）と、その位置（Ｘk，Ｙk）までの回転体１２の中心Ｑを基点とする回動軸１６の開始位置Ａからの角度β、その位置（Ｘk，Ｙk）で物品Ｐを吸着するときのアーム２０の角度θと、吸着具２５の上昇タイミングや回転する向き等、様々な動きについて決定される。
【００２３】
図４中の位置（Ｘk，Ｙk）で、例えば、物品Ｐを吸着する場合、具体的なロボット１０の動きついては、回転体１２の回動軸１６が開始位置Ａから準備完了位置Ｂに到るまでに、アーム２０の回動角、吸着具２５（及びアーム２０）の高さ、吸着具２５の向きの変更が完了している。
即ち、回転体１２の回動軸１６（アーム２０の支持位置１６）が物品保持領域Ｃより手前の準備完了位置Ｂに到るまでに、アーム２０の角度が物品保持領域Ｃへ進入後の角度に既に変更され、吸着具２５は、第１コンベア１上の物品Ｐにぶつからない程度の高さに位置が既に変更されている。
なお、本例では、回転体１２が高速回転しているため、吸着具２５が物品Ｐに接触する際に、物品Ｐが回転方向に飛び出さないように、アーム２０が吸着予定の位置（Ｘk，Ｙk）に対応する回動角θより、回転体１２の回転方向における前方側に進んだ回動角(θ＋α)(例えば、αは５°：図１（ａ）の準備完了位置Ｂ参照)に回動され、位置（Ｘk，Ｙk）で吸着する前後のタイミングで、図４に示すように、アーム２０が回動角(θ＋α)から回動角(θ−α)に、２α分回動される。このことで、吸着具２５と物品Ｐの相対速度は、相殺、あるいは低減されることになり、物品Ｐを安定して吸着し得るようになる。
【００２４】
このようにアーム２０を２α分、回動しながら物品Ｐを吸着する際に、吸着具２５は吸着する位置で最も降下した後に上昇する。なお、吸着具２５が物品Ｐに接触するときには、吸着具２５は回転体１２の回転方向における前方側が遅れて接触するように、毎回、吸着具２５の向きが変更される。
このため、吸着具２５が物品Ｐに接触したとき、吸着具２５の先端が折れ曲がることなく確実に吸着することができる。さらには、吸着具２５の蛇腹状に形成された先端部分が、物品吸着によって縮んだときに、両側のバネ材２８が物品Ｐに当接して物品姿勢を安定させることによって、物品Ｐが確実に吸着される。
【００２５】
このように吸着された物品Ｐは、載置位置Ｄに向けて、物品Ｐの高さより高い位置に向けて上昇しながら運ばれる。本実施の形態では、第２コンベヤ２に、物品Ｐの高さより高い仕切り部材３０が配置されているため、物品Ｐを仕切り部材３０にぶつからない高さまで上昇させている。このとき方向性を有する物品の場合には、物品検出手段から得られた情報から載置位置Ｄで、載置されるそれぞれの物品の向きが同じ方向に向くように、吸着具２５がガイド体２４と共に回転し、アーム２０が角度θ1に変更される。
【００２６】
アームの角度θ1は、設定された所定角度の範囲のアーム２０の角度のうちで、アーム２０の自由端側の吸着具２５が回転体１２の中心Ｑに最も近い位置になるときのアーム２０の角度である。このため、回転体１２の中心Ｑから吸着具２５までの距離(Ｒ２)は、最も短くなり（Ｒ２＜回転体１２の中心Ｑから回動軸１６(支持位置)までの距離）、アーム２０の角度が、角度θ1における吸着具２５の回転速度は最も遅くなる。
アーム２０の角度を角度θ1にして回転速度を最も遅くする理由は、第２コンベヤ２が各物品を搬送するタイミングに同期させるためであり、且つ、第２コンベヤ２上の物品Ｐの載置位置のばらつきを低減させるために重要なことである。
【００２７】
アーム２０の角度が角度θ1に変更された後に、吸着具２５は、図１(ｂ)に示すように、第２コンベヤ２の搬送方向における後方から、移動中の仕切り部材３０の上方を移動しながら追い越して降下する。降下し終えると、吸着具２５は吸着を解除して物品Ｐを開放して、前方の仕切り部材３０にぶつからないように上昇する。この間、アーム２０の角度が、角度θ1より徐々に広がり、図１に示すように、アーム２０は二点鎖線のごとく、吸着具２５の中心が、第２コンベヤ２の中心を搬送方向に向けて、その中心に沿うように直線移動する。
吸着具２５は、直線移動終了時点のアーム２０の角度θｎ（θｎはθ1より僅かに大きい角度で、回転体１２の中心Ｑから回動軸１６までの距離より短い位置に吸着具２５が位置する）を維持した状態で、回転体１２の回転によって次の物品Ｐを吸着するために、開始位置Ａに向けて移動する。
このように、それぞれの吸着具２５によって吸着された物品Ｐが、第２コンベヤ２の各仕切り部材３０の間に連続して載置されることによって、高速処理においても横形製袋充填機での空袋の発生を防ぐことができる。
また、吸着具２５の中心が第２コンベヤ２の搬送中心に沿って移動しながら、吸着具２５が吸着を解除し、物品Ｐを開放することによって、左右に位置ずれすることなく、物品Ｐを第２コンベヤ２上に載置することができる。よって、筒状フィルムの開口の大きさに余裕をもたせなくても、筒状フィルムに物品Ｐを供給して、適切にフィルムを消費しながら高速でフィルム包装することが可能になる。
【００２８】
以上のことから、以下の効果を奏する。回転体１２が回転中に、アーム２０を回動させて回転体１２の中心Ｑから吸着具２５までの距離を可変にすると共に、アーム２０の回動角を設定された所定角度の範囲のアーム２０の角度のうち、最小の回動角θ1にして、吸着具２５を第２コンベヤの搬送方向に向けて移動させることで、回転体１２が回転することにより物品Ｐに作用する遠心力が小さくなり、第２コンベヤ２の幅方向への物品の位置ずれを低減することができる。
また、物品Ｐを載置したときのアーム２０の角度θｎを基点に、物品Ｐを吸着するときは、アーム２０を該角度θｎより大きく広がるようにアーム２０を回動させることから、関節を有さないタイプの既存のロボットで物品を吸着する場合に比して、物品保持領域Ｃを広く設定することができると共に、基点θｎと物品Ｐを吸着する位置までの位置関係が、演算処理し易くなるので高速処理が可能になる。
すなわち、本実施の形態は、一定方向に常時、定速回転する回転体１２に対して回動可能なアーム２０の先端側に配設された吸着具２５で物品Ｐを吸着するロボット１０を用いるため、関節を有さないタイプの既存のロボット(アーム２０に相当する腕を有さず、回転体１２に吸着手段が配設されたロボット)に比べた場合、物品Ｐを吸着するときは、吸着具２５が第１コンベヤ１の広範囲を、高速で移動して物品Ｐを吸着し、物品Ｐを載置するときには、吸着するときの速度より減速して第２コンベヤ２に物品Ｐを確実に載置し得ることから、前後左右不規則に搬送される第１コンベヤ１上に載置の物品Ｐを、吸着して、確実に物品を第２コンベヤ２に載置して高速で包装することができる。
【００２９】
また、本実施の形態では、アーム２０の角度θ1を最小角度として、それぞれのアーム２０を該最小角度θ1から隣のアーム２０に干渉することがない角度だけ同じ向きに回動させて、物品保持領域Ｃの物品Ｐを吸着するように、アーム２０が回動する所定角度を規定しているので、最小角度から物品を吸着する位置までの位置関係が演算処理しや易くなるので高速処理が可能になる。また、アーム２０同士の衝突を回避できる。
また、本実施の形態では、基点における角度θｎより、大きな角度にアーム２０を回動させて、物品保持領域Ｃにおける複数の物品Ｐのうち、アーム２０の回動軌跡において隣り合う物品Ｐと接触することがなく、且つ、回転体１２の回転方向で最も遠い物品Ｐから順次、吸着具２５で吸着することから、物品Ｐを吸着する瞬間や物品Ｐを上昇させる瞬間に物品同士の衝突を回避することができる。
【００３０】
また、本実施の形態では、吸着具２５が物品保持領域Ｃに進入する前の準備完了位置Ｂまでに、アーム２０の回動角が変更され吸着準備が完了する。例えば、アーム２０が回転体１２によって移動するときに、物品保持領域Ｃの特定の位置、例えば、図４中の位置（Ｘk，Ｙk））にある物品Ｐを吸着具２５によって吸着することは、アーム２０の角度が所定角度の範囲内において、回転体１２の中心Ｑと支持位置１６とを結ぶ線分に対して鈍角になる場合でも、鋭角になる場合でも可能であるが、準備完了位置Ｂまでにアーム２０の角度を設定することによって、毎回、アーム２０を鋭角（同じ角度）にするなど、同じタイミングで、吸着具２５を物品Ｐに接触させることが可能になる。このことは、物品Ｐに吸着具２５が接触する際に生じる、物品Ｐの位置ずれに対し、ずれる方向が定まるので、位置ずれを起き難くする対策を講じ易い。
【００３１】
また、本実施の形態では、回転体１２の中心Ｑに対して、アーム２０の支持位置（回動軸１６）より遠い位置で物品保持領域Ｃの物品Ｐを吸着具２５で吸着する際に、回転体１２の回転方向と逆方向にアーム２０を回動させて物品Ｐに対する吸着具２５の相対速度を小さくしている。このため、回転体１２の中心Ｑに対して、アーム２０の支持位置（回動軸１６）より遠い位置では、吸着具２５の移動速度が速くなることから、吸着具２５が特に軽い物品Ｐなどに接触する際に、物品Ｐの位置ずれが起き易くなるが、物品Ｐを吸着具２５で吸着する際に、回転体１２の回転方向と逆方向にアーム２０を回動させて物品Ｐに対する吸着具２５の相対速度を小さくすることで位置ずれが起き難くなる。
また、本実施の形態では、第２コンベヤ２上に物品Ｐを載置するにあたって、吸着具２５が、物品Ｐを吸着した状態で移動中の仕切り部材３０を追い越した後に、仕切り部材３０の搬送方向前方に降下することで、吸着具２５を第２コンベヤ２の搬送方向に沿って移動させて載置することができ、また、載置するまでの距離を短くすることができるので、特に、欠けやすい物品Ｐなどに有利であり、載置位置を安定させることができる。
【００３２】
さらに、吸着具２５を降下させた後に吸着を解除することから、吸着具２５が降下しながら物品Ｐを切り離すより、吸着を早期に解除し、物品Ｐを安定して載置することができる。
また、本実施の形態では、傾斜した状態で取着されている吸着具２５をガイド体２４と共に回転可能とし、吸着具２５の先端を、回転体１２の回転方向における前方側として物品Ｐに遅れて接触するように、物品Ｐを吸着し、搬送向きの方向性を有する物品の場合には、第２コンベヤ２に載置される物品Ｐが、常に同じ向きになるように吸着具２５を回転させることで確実に物品Ｐを載置することができる。
【００３３】
尚、前記のロボット１０は例示であり、アーム２０は回転体１２に等角度に回転支持されるものであればよく、その数は限定されないし、中心Ｑに複数の回転体を設けて、それぞれの回転体にアーム２０を回転支持させ、アーム２０が等角度間隔に配置されるようにしてもよく、同種のものが好ましい。
また、回転体１２に回動支持されるそれぞれのアーム２０に、更に、別のアームを接続して、別のアームを回動駆動させて物品Ｐを吸着させてもよい。
また、第１コンベヤ１に対して第２コンベヤ２を平行して配設したが、吸着具２５の移動軌跡の接線上を支持部材が移動する関係であれば第１コンベヤ１に対して第２コンベヤ２を、例えば、直角などに向けて配置してもよい。
【００３４】
また、第２コンベヤ２上には、物品Ｐを一列に配置しているが、複数列に配置して搬送するように構成してもよいし、第２コンベヤ２に収納箱を載置し、その箱内に物品Ｐを配列し、収納が終了したら次の収納箱に入れるように構成してもよい。
また、アーム２０と吸着具２５を一緒に昇降させたが、吸着具２５だけを昇降させる昇降手段でもよい。この場合、サーボモータに替えて、エアシリンダなどで吸着具を昇降させてもよい。
第２コンベヤ２の仕切り部材３０のピッチを変更する場合は、アーム２０の回動角を変更して、回転体１２の中心Ｑから第２コンベヤ２の搬送中心に沿って移動する吸着具２５の中心までの距離を変更すればよい。吸着具２５の移動軌跡の接線上を仕切り部材３０が移動する関係にすればよい。
また、物品保持領域Ｃで物品Ｐを吸着する順序は、物品保持領域Ｃに置かれた物品Ｐの中で、障害となる物品がない最も外側から順に吸着すればよく、本例とは逆外側からでもよい。また、搬送方向に物品Ｐが複数個並ぶ物品保持領域Ｃにおいては、障害となる物品がない最も外側のうち、下流側から吸着すればよい。また、アーム２０の支持位置から回転体１２の中心までの距離を長くして、隣のアーム２０と干渉しないようにすれば、各アーム２０の回動する方向を自由に設定してもよい。
また、包装機は第２コンベヤ２に載置した物品Ｐを筒状フィルム中に供給して、フィルム包装する横形製袋充填機に限定されるものではなく、例えば、第２コンベヤ２によって搬送された物品Ｐを箱詰めする箱詰め包装機などでもよい。
その他、本実施の形態で例示した具体的構成については、本発明の趣旨に反しない範囲で適宜変更可能であり、種々の構成を採用し得ることができる。
【符号の説明】
【００３５】
１  第１コンベヤ、  ２  第２コンベヤ、  １０  ロボット、  １２  回転体、
１５  サーボモータ、  １６  回動軸（支持位置）、  ２０  アーム、  ２５  吸着具
３０  仕切り部材、  Ｐ  物品、  Ｑ  回転体中心、  Ｃ  物品保持領域
【図１】
0005425703.tif 000002
【図２】
0005425703.tif 000003
【図３】
0005425703.tif 000004
【図４】
0005425703.tif 000005