(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、
前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第１の逆走検出手段とを備え、
前記第１の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、
自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記退出用道路の走行可能方向に基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、
前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第２の逆走検出手段とをさらに備え、
前記第２の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に報知を行うこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項２】
請求項１記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、
前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両が駐車区域に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、
前記第２の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、
前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項４】
請求項１乃至３記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第２の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項５】
請求項１乃至４記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第２の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項６】
請求項１乃至５記載の車両用逆走防止システムであって、
逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、
前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、
前記第２の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項７】
請求項６記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第２の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項８】
請求項６又は７記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置に対して、前記外部の道路と接続している出口路とは反対側に所定の距離離れた点を基点として、前記逆走区域を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項９】
請求項１乃至８記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第２の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項１０】
自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、
前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第１の逆走検出手段とを備え、
前記第１の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、
前記駐車区域内の退出用道路以外の内周路および内周路の走行可能方向を外部から取得する内周路情報取得手段を備えており、
前記取得した内周路および内周路の走行可能方向は、他車両の走行軌跡に基づいて特定されたものであって、
自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記取得した内周路および内周路の走行可能方向とに基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行経路算出手段と、
前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第２の逆走検出手段とをさらに備え、
前記第２の逆走検出手段により逆走が検出された場合に報知を行うこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項１１】
請求項１０記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、
前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項１２】
請求項１０又は１１記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両が駐車区域に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、
前記第２の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、
前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項１３】
請求項１０乃至１２記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第２の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項１４】
請求項１０乃至１３記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第２の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項１５】
請求項１０乃至１４記載の車両用逆走防止システムであって、
逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、
前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、
前記第２の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項１６】
請求項１５記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第２の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項１７】
請求項１５又は１６記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置に対して、前記外部の道路と接続している出口路とは反対側に所定の距離離れた点を基点として、前記逆走区域を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項１８】
請求項１０乃至１７記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第２の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項１９】
自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路とその退出用道路の走行可能方向、および前記駐車区域内の内周路とその一部の走行可能方向を記憶する記憶手段と、
前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第１の逆走検出手段と、
自車両が前記駐車区域内で前記退出用道路に到達していない場合に、前記記憶された退出用道路および内周路とその走行可能方向とに基づいて、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、
前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第２の逆走検出手段と、
前記第１および第２の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に、その旨を報知する報知手段を備える車両用逆走防止システムにおいて、
前記走行可能経路算出手段による走行可能経路算出の際、内周路における走行可能方向が前記記憶手段に記憶されていない場合には、前記退出用道路の走行可能方向に基づいてその内周路の走行可能方向を特定する道路走行可能方向特定手段を備え、
前記走行可能経路は、前記道路走行可能方向特定手段により特定された走行可能方向を考慮して算出されること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項２０】
請求項１９記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、
前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項２１】
請求項１９又は２０記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両が駐車区域に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、
前記第２の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、
前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項２２】
請求項１８乃至２０記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第２の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項２３】
請求項１９乃至２２記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第２の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項２４】
請求項１９乃至２３記載の車両用逆走防止システムであって、
逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、
前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、
前記第２の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項２５】
請求項２４記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第２の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項２６】
請求項２４又は２５記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置に対して、前記外部の道路と接続している出口路とは反対側に所定の距離離れた点を基点として、前記逆走区域を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項２７】
請求項１９乃至２６記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第２の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用逆走防止システムに関し、自車両の逆走を検出した場合に報知するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車専用道路におけるサービスエリアやパーキングエリア（以下、ＳＡ／ＰＡと称す）の出入口の一方通行路に対し、逆方向から進入することを防止するための警告を発する車両用逆走防止システムが知られている。例えば、特許文献１においては、車両用逆走防止システムに、逆走禁止道路情報を有するデータベースを搭載し、逆走禁止道路の順方向に対して逆方向から接近した場合、カーナビゲーションの案内として音声および画面表示の少なくとも一方により運転者へ警告を発することで逆走を防止する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３９５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このようなデータベースが駐車区域内で完全に整備されていることは少ない。例えば、データベースに登録されたＳＡ／ＰＡ内であっても、その中で逆走禁止道路情報が設定されていない区域を走行する場合は、逆走を検出することができないという問題がある。すなわち、従来技術では、たとえ実際に逆走をしている車両でも、データベースが整備されている地点付近まで到達しなければ逆走警告が行えない。これではユーザへの警告が遅れてしまう。
【０００５】
そこで、本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両用逆走防止システムにおいて、より迅速に逆走状態を警告できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の車両用逆走防止システムでは、自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第１の逆走検出手段とを備え、前記第１の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記退出用道路の走行可能方向に基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第２の逆走検出手段とをさらに備え、前記第２の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に報知を行うことを特徴とする。
【０００７】
このように構成すれば、駐車区域内の道路情報が整備されておらず、単に駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路、および退出用道路の走行可能方向の情報が整備されている駐車区域内に自車両が存在する場合であっても以下の効果を得ることができる。すなわち、道路情報が整備されている退出用道路の走行可能方向と自車両の現在位置とから、退出用道路までの走行可能経路を算出する。次に、算出した走行可能経路と自車両の現在位置とを比較して、自車両の逆走が検出された場合、ユーザに対してその旨を報知するようにした。このようにすれば、自車両の現在位置が駐車区域内における退出用道路以外の道路情報が整備させていない区域であっても、ユーザは算出した走行可能経路に従って駐車区域内の退出用道路まで走行することができる。また、ユーザは道路情報が整備されている退出用道路に到達する前に自車両の逆走を知ることができるため、経路復帰などの運転操作を早期に行うことができる。
【０００８】
ここで、自車両が算出した走行可能経路に従って走行を開始しても、他車両などの障害物が存在し、走行可能経路上を走行することができない場合がある。そこで、請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の車両用逆走防止システムであって、自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出することを特徴とする。
【０００９】
つまり、自車両と周辺車両の位置関係を検出し、他車両が存在する位置を含む走行可能経路の候補を除外し、自車両が走行することができる走行可能経路を算出する。このようにすれば、他車両が存在し自車両が走行することができない走行可能経路を算出し、ユーザに対して表示することを防ぐことができる。
【００１０】
ところで、自車両が駐車区域内において駐車した場合、ユーザは自車両の駆動系を停止した後、休憩をするために自車両から離れる。そして、ユーザが再び自車両を発進させようと駆動系を作動させた際、駐車区域内に駐車をしてから一定時間経過しているため、駐車区域の出口方向を失念してしまう可能性がある。そこで、請求項３に記載の発明では、請求項１又は２記載の車両用逆走防止システムであって、自車両が駐車区域内に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、前記第２の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出することを特徴とする。
【００１１】
このように構成することによって、ユーザが駐車区域内に自車両を駐車し、その後、駐車区域の出口方向を失念したまま自車両を発進させてしまう可能性があるタイミングに、逆走検出や走行可能経路の表示といった運転支援を効果的に行うことができる。
【００１２】
上記第２の逆走検出手段の動作として具体的には、請求項４に記載の発明のように、
請求項１乃至３記載の車両用逆走防止システムであって、前記第２の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出することを特徴とする。
【００１３】
このように構成すれば、走行中に取得した自車両の現在位置の緯度経度などを含む座標データと、先に算出した走行可能経路の経路データを構成する緯度経度などを含む座標データとを比較することができる。よって、自車両が走行可能経路から離脱した場合、両座標データに差異が生じるため、自車両の逆走を検出することができる。
【００１４】
また、上記第２の逆走検出手段の別動作として、請求項５に記載の発明のように、請求項１乃至４記載の車両用逆走防止システムであって、前記第２の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出することを特徴とする。
【００１５】
このように構成すれば、走行中に取得した自車両の走行方向と、先に算出した走行可能経路に設定されている走行方向とを比較することができる。よって、自車両が走行可能経路に設定されている走行方向と異なる方向に走行した場合、両走行方向データに差異が生じるため、自車両の逆走を検出することができる。
【００１６】
上記発明では、第２の逆走検出手段による自車両の逆走検出を走行可能経路に基づいて判断していたが、以下のようにすることも可能である。請求項６に記載の発明では、請求項１乃至５に記載の車両用逆走防止システムであって、逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、前記第２の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出することを特徴とする。
【００１７】
このように構成すれば、自車両の現在位置を基点として、走行可能経路が含まれていない方向の駐車区域、すなわち、自車両の現在位置から駐車区域内の退出用道路に至るまでに走行しない駐車区域を逆走区域として算出することができる。よって、走行中に取得した自車両の現在位置の座標データと、算出した逆走区域の区域データを構成する座標データとを比較することができる。つまり、自車両が逆走区域に進入した場合、自車両の現在位置の座標データは逆走区域の座標データに含まれるため、自車両の逆走を検出することができる。また、自車両が逆走区域に進入していなくとも、自車両の走行方向が逆走区域の存在する方向である場合、このまま走行を続けると逆走区域に進入すると判断することができる。そのため、逆走区域に進入した場合のみならず、逆走区域に進入する可能性がある場合、自車両の逆走を検出することができる。
【００１８】
請求項６記載の発明の一例としては、例えば、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の車両用逆走防止システムであって、前記第２の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出することを特徴とする。
【００１９】
このように構成することによって、例えば、以下のような効果を得ることができる。自車両が駐車区域内を走行している場合、自車両の正面方向に他車両などの障害物が存在することがある。この際、自車両の正面方向には進むことができないため後退して走行方向を切り返す場合があるが、ステアリングの切り返し方向を誤り、本来進むべき方向とは異なる方向に自車両を発進させてしまう可能性がある。一般的に、自車両が後退した場合、その後、自車両は車両の正面方向に走行する。そのため、自車両が逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合、その後、逆走区域に向かって走行することになる。よって、自車両が逆走区域から遠ざかる方向へ後退した時点で自車両の逆走を検出することができる。
【００２０】
ところで、請求項６記載の発明では、逆走区域を算出する際、自車両の現在位置を基点にしている。つまり、逆走区域を算出した直後は、自車両の現在位置と逆走区域との距離が近接することになる。そのため、逆走区域を算出した直後にユーザのステアリング操作によって自車両の走行がぶれてしまった場合や、自車両の向きを変えるために旋回をした場合、逆走区域に進入してしまい、自車両の逆走が誤検出されてしまう可能性がある。そこで、請求項８に記載の発明は、請求項６又は７に記載の車両用逆走防止システムであって、前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置に対して、前記外部の道路と接続している出口路とは反対側に所定の距離離れた点を基点として、前記逆走区域を算出することを特徴とする。
【００２１】
つまり、車幅や自車両の旋回半径など、自車両の現在位置から数メートル程度離れた点を基点として逆走区域を算出することにより、逆走区域を算出した際、自車両の現在位置から逆走区域まで一定の距離を設定することができる。このようにすれば、逆走区域を算出した直後に自車両の挙動にぶれが生じても、自車両の現在位置から逆走区域まで一定の距離があるため、自車両の逆走を誤検出する可能性を軽減することができる。
また、請求項８に記載の発明と同様に、ユーザの操作によっては、逆走の意図がなくとも、例えば、ユーザのステアリング操作や、駐車時における切り返しによって車両の走行がぶれることがある。このような場合に、走行可能経路から離脱したからといって機械的に警告をしてはユーザにとって煩わしく、問題である。そこで、請求項９に記載の発明では、請求項１乃至８記載の車両用逆走防止システムであって、前記第２の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないことを特徴とする。
【００２２】
すなわち、走行可能経路の走行方向と垂直な方向に数メートル程度の余裕を持たせ、自車両の現在位置がその余裕によって形成される領域に収まっている場合には、第２の逆走検出手段による逆走検出を行わないようにする。このようにすれば、ユーザのステアリング操作などによる自車両のぶれが生じても、ユーザにとって煩わしいばかりか、かえって混乱を招く恐れがある逆走検出による報知を防ぐことができる。
【００２３】
さて、以上は駐車区域内において道路情報が整備されている退出用道路の走行可能方向に基づいて走行可能経路を算出する構成であった。つまり、算出した走行可能経路と、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路は必ずしも一致するとは限らない。そのため、例えば、駐車区域内に存在するロータリーやＴ字路、または曲率半径が小さくカーブの曲がり具合がきつい内周路を走行する際、実際には内周路に沿って走行している場合であっても、算出した走行可能経路から離脱したと判断され逆走が誤検出されてしまう可能性がある。そこで、請求項１０記載の車両用逆走防止システムでは、自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第１の逆走検出手段とを備え、前記第１の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、前記駐車区域内の退出用道路以外の内周路および内周路の走行可能方向を外部から取得する内周路情報取得手段を備えており、前記取得した内周路および内周路の走行可能方向は、他車両の走行軌跡に基づいて特定されたものであって、自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記取得した内周路および内周路の走行可能方向とに基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行経路算出手段と、前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第２の逆走検出手段とをさらに備え、前記第２の逆走検出手段により逆走が検出された場合に報知を行うことを特徴とする。
【００２４】
このように構成すれば、実際に駐車区域内の道路を走行している車両の走行情報から、内周路の座標データや走行可能方向に関する道路情報を取得できる。そして、取得した道路情報に基づいて走行可能経路を算出することができる。したがって、算出した走行可能経路と、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路は一致するため、上記のような誤った逆走検出を防ぐことができる。
【００２５】
以下、請求項１１乃至１８に記載の発明は、上述した請求項２乃至９に記載の発明と同様の効果を得ることができる。
【００２６】
以上、これまでに記載した発明では、駐車区域内の退出用道路以外の道路、すなわち、駐車区域内の内周路に関する道路情報は整備されていない構成であった。ここで、将来的に駐車区域内の内周路および内周路の走行可能方向を含む道路情報が整備された場合、整備された道路情報に基づいて走行可能経路を算出することができる。しかし、駐車区域内の道路情報が完全に整備されるには一定期間が必要であり、内周路の緯度経度などの位置情報が整備されても、内周路の走行可能方向に関する情報が整備されているとは限らない。そこで、請求項１９に記載の車両用逆走防止システムでは、自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路とその退出用道路の走行可能方向、および前記駐車区域内の内周路とその一部の走行可能方向を記憶する記憶手段と、前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第１の逆走検出手段と、自車両が前記駐車区域内で前記退出用道路に到達していない場合に、前記記憶された退出用道路および内周路とその走行可能方向とに基づいて、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第２の逆走検出手段と、前記第１および第２の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に、その旨を報知する報知手段を備える車両用逆走防止システムにおいて、前記走行可能経路算出手段による走行可能経路算出の際、内周路における走行可能方向が前記記憶手段に記憶されていない場合には、前記退出用道路の走行可能方向に基づいてその内周路の走行可能方向を特定する道路走行可能方向特定手段を備え、前記走行可能経路は、前記道路走行可能方向特定手段により特定された走行可能方向を考慮して算出されることを特徴とする。
【００２７】
このように構成すれば、一部整備されていない内周路の走行可能方向を、退出用道路の走行可能方向に基づいて特定することができる。つまり、一部内周路の走行可能方向が整備されていなくても、整備されている道路情報と特定した走行可能方向に基づいて、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路に即した走行可能経路を算出することができる。したがって、ユーザはきめ細やかで迅速な自車両の逆走を知ることができる。
【００２８】
以下、請求項２０乃至２７に記載の発明は、上述した請求項２乃至９に記載の発明と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第１の実施例を実現する車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施例に係るフローチャートである。
【図３】本発明の第１の実施例を説明するための概略図である。
【図４】本発明の第１の実施例における走行可能経路の算出方法を説明する概略図である。
【図５】本発明の第１の実施例により算出した走行可能経路を例示する図である。
【図６】本発明の第１の実施例における第２の逆走検出手段を説明する概略図である。
【図７】本発明の第１の実施例における逆走区域を算出する方法を説明する概略図である。
【図８】本発明の第１の実施例における逆走区域を用いた第２の逆走検出手段を説明する概略図である。
【図９】本発明の第１の実施例における別実施形態に係るフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施例を説明するための補助的な図である。
【図１１】本発明の第２の実施例を実現する車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の第２の実施例における走行可能経路を算出する方法を説明する概略図である。
【図１３】本発明の第２の実施例により算出した走行可能経路を例示する図である。
【図１４】本発明の第３の実施例において走行可能経路を算出する方法に係るフローチャートである。
【図１５】本発明の第３の実施例における走行可能経路を算出する方法を説明する概略図である。
【図１６】本発明の第３の実施例により算出した走行可能経路を例示する図である。
【図１７】本発明において、自車両の周辺に他車両が存在する場合において、走行可能経路を算出する方法を説明する概略図である。
【図１８】本発明において、自車両の周辺に他車両が存在する場合に算出した走行可能経路を例示する図である
【図１９】本発明において、逆走区域を算出する別方法を説明する概略図である。
【図２０】実施例４において制御部１６が実行する処理の要部を示すフローチャートである。
【図２１】図２１のステップ２００６がＹＥＳとなる例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明が車両用ナビゲーションシステムに適用された実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００３６】
図１は、本発明の車両用逆走防止システムが適用された車載用ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。なお、図１以降の説明において同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００３７】
車載用ナビゲーション装置１０は、地図データなどを格納する記憶媒体とその地図データを読み出すためのデータ入力器とが一体となったＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリに代表される不揮発性の記憶装置１１、車両の車速や現在位置などを検出するセンサ部１２、ユーザに対して様々な表示を提供するための表示部１３、音声を出力する音声発生部１４、ユーザからの入力を受け付ける操作スイッチ群１５、およびこれらを制御する制御部１６が接続され構成されている。
【００３８】
記憶装置１１に格納されている地図データは、緯度経度情報が対応付けられたノードデータ、リンクデータとよばれる道路データ（ベクトルデータ）、特定された車両の現在位置からユーザにより設定された目的地までの誘導経路を算出するためのコストデータ、道路施設のデータなどから構成されている。
【００３９】
リンクデータは各道路に対応する道路リンクデータ（道路リンク）からなり、道路リンクにはその道路を構成する緯度経度情報、道路種別、一方通行属性（本発明にいうところの走行可能方向）の情報が対応付けられている。
【００４０】
道路種別は一般道、高速道路、有料道路などの種別を示し、道路リンクごとに対応付けられている。本実施形態では、道路種別として、ＳＡ／ＰＡ内に設けられ、自動車専用道路に退出するための退出用道路を含み、その退出用道路には必ず一方通行属性が付与されているものとする。
【００４１】
センサ部１２は、車輪の回転に応じたパルスを発生させ、そのパルスを計測することで車両の車速を検出する車速センサ１２ａ、車両の回転運動を検出するジャイロセンサ１２ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星から電波を受信するＧＰＳ受信機１２ｃなどからなる。そしてセンサ部１２は上記した構成エレメントからの検出信号を制御部１６に入力し、制御部１６はこれをうけて、車両の走行距離、現在地、進行している方位、方向などを検出、特定する。
【００４２】
表示部１３は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどからなり、ユーザに様々な表示を提供することができるようになっている。例えば、センサ部１２により検出した自車両の現在位置と、記憶装置１１から入力された地図データとから特定した現在地を示すシンボルマークや、現在地から目的地までの誘導経路などを重ねて表示できる。なお、表示部１３は、車両のスピードメータなどと一体となって配置されていてもよいし、フロントガラスに光学的に投影されるウインドウシールドディスプレイであってもよい。
【００４３】
音声発生部１４は、地図データの施設案内や各種報知のための音声を出力するものであり、本実施例では経路案内や逆走時に音声による警告を発する際の報知手段としての役割を持つ。
【００４４】
操作スイッチ群１５は、車室内のインストルメントパネルに設けられたメカニカルなキースイッチや、表示部１３に一体に設けられたタッチスイッチであって、ユーザからの様々な操作指令を受け付け、受け付けた指令を信号として制御部１６に入力するようになっている。なお、これら操作スイッチ群１５を図示しないリモートコントロール端末に設け、リモート端末からの電波を受信することで、ユーザからの指示を受け付けるように構成してもよい。
【００４５】
制御部１６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）にＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリが、バスラインにより接続されてなるマイクロコンピュータを主体として構成されている。そして、上述した様々な構成エレメントからの入力信号と、ＲＯＭに記憶されたプログラムとをＲＡＭに読み出し、各種処理を実行する。
【００４６】
以下、本発明に係る制御部１６の動作について実施例を挙げて説明する。
（実施例１）
実施例１の前提は、駐車区域内の退出用道路に一方通行属性として走行可能方向（以下、退出用道路の走行可能方向を退出用道路リンク方向と称す）が付与されており、システムはそれ以外の駐車区域内の道路である内周路に関する道路情報を認識していない（記憶していない）点である。そして、本実施例の概要は、自車両が駐車区域内で退出用道路に到達する前に、退出用道路の退出用道路リンク方向を利用して、駐車区域内の内周路を逆走する可能性があるかを予測し、いち早く警告を行うというものである。
【００４７】
実施例１では、まず、自車両が自動車専用道路の本線からＳＡ／ＰＡに進入し、ＳＡ／ＰＡを退出するまでの動作について説明する。
（ＳＡ／ＰＡに進入し、ＳＡ／ＰＡを退出するまでの動作）
図２は自車両がＳＡ／ＰＡに進入し、ＳＡ／ＰＡを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートである。この動作開始のきっかけ（ステップ２００）は、例えば、自車両が自動車専用道路の本線からＳＡ／ＰＡに進入した場合、つまり、自車両が退出用道路の道路情報のみを認識している駐車区域に進入した場合である。図３に自車両が自動車専用道路の本線からＳＡ／ＰＡに進入した場合を例示する。図３において、３０はＳＡ／ＰＡ、３１は自動車専用道路の本線を表す。３２ａは自動車専用道路の本線３１からＳＡ／ＰＡ３０へ車両を導く入口路、３２ｂはＳＡ／ＰＡ３０から自動車専用道路の本線３１へ車両を導く出口路である。３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄはＳＡ／ＰＡ３０の外周路から本線２１へ通じる退出用道路であり、それぞれ矢印方向が退出用道路に一方通行属性として付与されている退出用道路リンク方向を示している。ここで、具体的に退出用道路リンク方向は、記憶装置１１に記憶されている地図データのうち、退出用道路のリンクデータに付与されている一意的な方向ベクトルのことを意味する。３４は自車両位置を示す三角印であり、自車両の進行方向は三角印の頂角方向である。
【００４８】
上記動作のきっかけをうけて制御部１６は動作を開始し、ステップ２０１に進んで自車両がＳＡ／ＰＡ内の退出用道路を走行しているか否か判断する。ステップ２０１において、自車両がＳＡ／ＰＡ内の退出用道路を走行していると判断した（ステップ２０１：ＹＥＳ）場合にはステップ２０２に進む。自車両がＳＡ／ＰＡ内の退出用道路を走行していないと判断した（ステップ２０１：ＮＯ）場合にはステップ２０４に進む。
【００４９】
続くステップ２０２は、ＳＡ／ＰＡ内の退出用道路を走行している自車両の逆走を検出するステップである。このステップは請求項１に記載の第１の逆走検出手段に対応するものである。
【００５０】
具体的に、まず制御部１６は、車速センサ１２ａから検出することができる車速およびジャイロセンサ１２ｂから検出される方位変化量に基づいて算出される移動距離から自車両の現在位置の座標情報を取得する。そして、記憶装置１１に記憶されている地図データから現在走行しているＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に付与されている退出用道路リンク方向を取得する。
【００５１】
次に、自車両の走行方向を取得するために、ＧＰＳ１２ｃから取得する自車両の座標情報を時間的に連続して記憶する。そして、記憶した各点を繋ぐことにより生成した連続する方向ベクトルを走行軌跡とし、自車両の走行方向を検出することができる。また、図示していないステアリングセンサから取得するステアリングの操舵角などから自車両の走行方向を検出してもよい。
【００５２】
そして、取得した退出用道路リンク方向と自車両の走行方向との成す角度（退出用道路リンク方向として記憶されている一意的な方向ベクトルと、検出した自車両の走行方向を示す方向ベクトルとの成す角度）が所定の条件（例えば、３０度以下）を満たしている場合、自車両はＳＡ／ＰＡ内の退出用道路を退出用道路リンク方向に従って走行していると判断することができる。一方、両者の成す角度が所定の条件を満たしていない場合、自車両はＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に対して逆走して走行していると判断することができる。
【００５３】
よって、ステップ２０２において、上記よりＳＡ／ＰＡ内の退出用道路における自車両の逆走が検出された（ステップ２０２：ＹＥＳ）場合にはステップ２０３に進み、自車両の逆走が検出されない（ステップ２０２：ＮＯ）場合にはステップ２０１に戻り動作を繰り返す。
【００５４】
ステップ２０３においては、表示部１３に自車両が現在逆走しているＳＡ／ＰＡ内の退出用道路を点滅させ強調して表示したり、音声発生部１４により音声による報知が行われる。報知が行われた後、ステップ２０１に戻り動作を繰り返す。
【００５５】
次にステップ２０４では、自車両がＳＡ／ＰＡ内の内周路を走行しているか否か判断する。ステップ２０４において、自車両がＳＡ／ＰＡ内の内周路を走行していると判断した（ステップ２０４：ＹＥＳ）場合にはステップ２０５に進む。自車両がＳＡ／ＰＡ内の内周路を走行していないと判断した（ステップ２０４：ＮＯ）場合、（つまり、自車両がＳＡ／ＰＡ内の退出用道路および内周路を走行していないため、ＳＡ／ＰＡから退出し自動車専用道路の本線に復帰した状態を意味する）ステップ２０９に進み一連の動作を終了する。
【００５６】
次にステップ２０５において、自車両はＳＡ／ＰＡ内の内周路を走行しているので、自車両の現在位置からＳＡ／ＰＡ内の退出用道路まで至ることができる走行可能経路を算出する。
【００５７】
具体的に図４、図５を参照して説明する。最初に、制御部１６は、自車両３４の現在位置からＳＡ／ＰＡ内の退出用道路まで至ることができる全ての走行可能経路の候補を算出する。図４においては、例えば、走行可能経路の候補例として自車両３４から伸びている破線４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ、４０ｅ、４０ｆ、４０ｇ、４０ｈが算出され、それぞれの矢印方向が走行可能経路に一方通行属性として付与されている走行可能方向（以下、走行可能経路の走行可能方向を走行可能経路リンク方向と称す）を示している。
【００５８】
次いで、制御部１６は、ＳＡ／ＰＡ内の退出用道路の退出用道路リンク方向から走行可能経路の絞込みを行う。まず、図４においては、退出用道路３３ｂ、３３ｄの退出用道路リンク方向が同じため、ＳＡ／ＰＡの出口方向は退出用道路３３ｂ、３３ｄの退出用道路リンク方向と考えられる。そのため、走行可能経路の候補を平行移動させた場合に退出用道路３３ｂ、３３ｄと成す角度が所定の条件（例えば、９０度以下）を満たしていない場合、その走行可能経路の候補はＳＡ／ＰＡの出口方向に対して遠ざかる方向に進むことになる。よって、所定の条件を満たさない走行可能経路の候補は除外される。具体的に図４においては、破線４０ａ、４０ｂ、４０ｈは上記所定の条件を満たさないため走行可能経路の候補から除外される。
【００５９】
このようにすれば、図５に示すように制御部１６は、自車両３４の現在位置からＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に至ることができる走行可能経路として実線５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、５０ｅを算出することができる。よって、自車両の現在位置が駐車区域内における退出用道路以外の道路情報が整備させていない区域であっても、ユーザは算出した走行可能経路に従って駐車区域内の退出用道路まで走行することができる。
【００６０】
続くステップ２０６は、ＳＡ／ＰＡ内の内周路を走行している自車両の逆走を検出するステップである。このステップは請求項１に記載の第２の逆走検出手段に対応するものである。
【００６１】
具体的に逆走を検出する方法として、制御部１６は、車速センサ１２ａとジャイロセンサ１２ｂから検出した値を用いて取得する自車両の現在位置の座標情報と、先に算出した走行可能経路とを比較する。ここで、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合、そのまま走行を続けると自車両はＳＡ／ＰＡ内を逆走してしまう可能性がある。そのため、自車両が走行可能経路を離脱した時点で自車両の逆走を検出する。例えば、図６においては、自車両３４が点線６０ａの矢印方向に移動した場合、自車両３４は先に算出された走行可能経路５０ｃに対して地点６１ａにおいて離脱する。よって、制御部１６は地点６１ａにおいて自車両３４の逆走を検出することができる。
【００６２】
また、逆走を検出する別の方法として、算出した走行可能経路上を自車両が走行している場合であっても、自車両の走行方向が走行可能経路の走行可能経路リンク方向と異なる場合、自車両の逆走を検出する。例えば、図６においては、自車両３４が点線６０ｂの矢印方向に移動した場合、自車両３４は先に算出された走行可能経路５０ａ上を走行しているが、地点６１ｂにおいて走行可能経路５０ａの走行可能経路リンク方向と、自車両の走行方向との成す角度が所定の条件（例えば、３０度以下）を満たさない。よって、制御部１６は地点６１ｂにおいて自車両３４の逆走を検出することができる。
【００６３】
ステップ２０６によれば、ユーザは道路情報が整備されている退出用道路に到達する前に自車両の逆走を知ることができるため、経路復帰などの運転操作を早期に行うことができる。
【００６４】
上記より、ステップ２０６において、ＳＡ／ＰＡ内の内周路における自車両の逆走が検出された（ステップ２０６：ＹＥＳ）場合にはステップ２０７に進み、自車両の逆走が検出されない（ステップ２０６：ＮＯ）場合にはステップ２０８に進む。
【００６５】
ステップ２０７においては、ステップ２０２と同様に、表示部１３や音声発生部１４により報知が行われる。報知をした後、ステップ２０８に進む。
【００６６】
次にステップ２０８においては、制御部１６は自車両がＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に到達したか否か判断する。ステップ２０８において、自車両がＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に到達したと判断した（ステップ２０８：ＹＥＳ）場合にはステップ２０１に戻り動作を繰り返す。自車両がＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に到達していないと判断した（ステップ２０８：ＮＯ）場合にはステップ２０６に戻り動作を繰り返す。
【００６７】
なお、本フローチャートに示す動作は、ステップ２０４で記載したように、自車両がＳＡ／ＰＡから退出し自動車専用道路の本線に復帰したことによって終了する。
【００６８】
さて、上記実施例において、第２の逆走検出は走行可能経路を用いて行っていたが、次のようにすることも可能である。すなわち、本実施例の変形として、まず逆走区域（自車両がもし逆走した場合に通過する可能性が非常に高い区域）を算出しておく。そして、自車両の逆走検出を逆走区域への進入可能性の有無によって行ってもよい。
【００６９】
以下、図２ステップ２０５において走行可能経路を算出するのと同時に逆走区域を算出する方法と、図２ステップ２０６において逆走区域を用いて自車両の逆走を検出する方法について説明する。
【００７０】
ステップ２０５において図７を参照して具体的に逆走区域を算出する方法を説明する。図７においては、まず、ステップ２０５と同様に自車両３４は現在位置からＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に至ることができる走行可能経路７０ａ、７０ｂ、７０ｃ、７０ｄ、７０ｅを算出する。ここで、図７において例示した走行可能経路は実線７０ａ、７０ｂ、７０ｃ、７０ｄ、７０ｅだけであるが、７１に示す区域は、ＳＡ／ＰＡ内において走行可能経路の候補がステップ２０５において説明した所定の条件（例えば、９０度以下）を満たすことができる区域、つまり走行可能経路が存在することができる区域（以下、走行可能経路区域と称する）である。ここで、ＳＡ／ＰＡ内において走行可能経路区域以外の区域は、車両がもし逆走した場合に通過する可能性が非常に高い区域と考えられる。そのため、自車両の現在位置を基点として、ＳＡ／ＰＡ内であって走行可能経路区域７１が含まれていない方向の区域を逆走区域７２として算出することができる。
【００７１】
次に、ステップ２０６において、上記で算出した逆走区域を用いて第２の逆走検出を行う。制御部１６は、自車両が先に算出した逆走区域に進入または進入する方向に走行したと判断された場合および、自車両が逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に逆走を検出する。
【００７２】
具体的に図８を参照して説明する。図８においては、自車両３４が８１ａに示すように点線８０ａの矢印方向に前進して移動する場合、自車両３４は地点８２ａ（図７における、走行可能経路区域７１と逆走区域７２の境界部分）において逆走区域７２に進入する。よって、地点８２ａにおいて自車両の逆走を検出することができる。
【００７３】
また、自車両３４が点線８０ａの矢印方向に前進して移動する場合、地点８２ｂ（自車両の軸の進行方向を保持したとして、そのまま走行すると逆走区域７２に進入すると判断できる状態にある地点）において、逆走区域７２に進入する可能性が高いと判断することができる。よって、逆走区域に進入する前であっても逆走区域７２に進入する方向に走行した地点８２ｂにおいて、自車両の逆走を検出することができる。
【００７４】
また、自車両３４が８１ｂに示すように逆走区域７２から遠ざかる方向へ後退し、その後、点線８０ｂの矢印方向に前進して移動する場合、自車両３４は地点８２ｃにおいて逆走区域７２に進入することになる。ここで、一般的に、自車両が後退した場合、その後、自車両は車両の正面方向に走行する。そのため、自車両３４が逆走区域７１から遠ざかる方向へ後退した時点において、その後、逆走区域７２に向かって走行する可能性があると判断することができる。よって、逆走区域７２に進入する前であっても、逆走区域７２から遠ざかる方向へ後退した地点８２ｄにおいて、自車両の逆走を検出することができる。
【００７５】
なお、自車両３４が８１ｃに示すように現在位置から逆走区域７２に近づく方向へ後退した場合、地点８２ｅにおいて逆走区域７２に進入してしまう場合がある。しかし、８１ｃに示すように、自車両３４が後退して逆走区域７２に進入した場合であっても、その後、自車両３４は逆走区域７２から離れる方向に向かって走行する可能性が高いと判断することができる。よって、逆走区域７２へ後退して進入した地点８２ｅにおいて、自車両の逆走を検出しないようにしてもよい。
【００７６】
ところで、自車両がＳＡ／ＰＡにおいて駐車した場合、ユーザは自車両の駆動系を停止した後、休憩をするために自車両から離れる。そして、ユーザが再び自車両を発進させようと駆動系を作動させた際、ＳＡ／ＰＡに駐車をしてから一定時間経過しているため、ＳＡ／ＰＡの出口方向を失念してしまう可能性がある。そこで、次に、自車両がＳＡ／ＰＡに駐車している状態から発進し、ＳＡ／ＰＡを退出するまでの動作を説明する。
（ＳＡ／ＰＡに駐車してからＳＡ／ＰＡを退出するまでの動作）
図９は、本動作にかかわる動作フローチャートである。この動作開始のきっかけ（ステップ９００）は、例えば、ＳＡ／ＰＡ内に自車両が駐車した場合、つまり、駐車区域内で自車両の駐車が検出された場合である。
【００７７】
このように構成することによって、ユーザが駐車区域内に自車両を駐車し、その後、駐車区域の出口方向を失念したまま自車両を発進させてしまう可能性があるタイミングに、逆走検出や走行可能経路の表示といった運転支援を効果的に行うことができる。
【００７８】
上記動作のきっかけをうけて制御部１６は動作を開始し、ステップ９０１に進んで自車両の駐車位置からＳＡ／ＰＡ内の退出用道路まで至ることができる走行可能経路を算出する。具体的な方法は、図２ステップ２０５で説明したように、ＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に付与されている退出用道路リンク方向を用いて走行可能経路を算出することができる。走行可能経路を算出した後、ステップ９０２に進む。
【００７９】
続くステップ９０２は、ＳＡ／ＰＡ内の内周路を走行している自車両の逆走を検出するステップである。このステップは請求項１に記載の第２の逆走検出手段に対応するものである。
【００８０】
具体的な方法は、図２ステップ２０６で説明したように、ステップ９０１で算出した走行可能経路を用いて自車両の逆走を検出することができる。また、ステップ９０１において、走行可能経路を算出するのと同時に、逆走区域を算出し、逆走区域を用いて自車両の逆走を検出することができる。
【００８１】
ステップ９０２において、ＳＡ／ＰＡ内の内周路における自車両の逆走が検出された（ステップ９０２：ＹＥＳ）場合にはステップ９０３に進み、自車両の逆走が検出されない（ステップ９０２：ＮＯ）場合にはステップ９０４に進む。
【００８２】
ステップ９０３においては、表示部１３に自車両が現在逆走しているＳＡ／ＰＡ内の内周路を点滅させ強調して表示したり、音声発生部１４により音声による報知が行われる。報知が行われた後、ステップ９０４に進む。
【００８３】
次にステップ９０４では、自車両がＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に到達したか否か判断する。ステップ９０４において、自車両がＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に到達したと判断した（ステップ９０４：ＹＥＳ）場合にはステップ９０５に進む。自車両がＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に到達していないと判断した（ステップ９０４：ＮＯ）場合、ステップ９０１に戻り一連の動作を繰り返す。
【００８４】
続くステップ９０５において、自車両はＳＡ／ＰＡ内の退出用道路を走行しているので、制御部１６は第１の逆走検出を行う。具体的な方法は、図２ステップ２０２で説明したように、ＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に付与されている退出用道路リンク方向と自車両の走行方向を用いて、自車両の逆走を検出することができる。
【００８５】
ステップ９０５において、ＳＡ／ＰＡ内の退出用道路における自車両の逆走が検出された（ステップ９０５：ＹＥＳ）場合にはステップ９０６に進み、自車両の逆走が検出されない（ステップ９０５：ＮＯ）場合にはステップ９０７に進む。
【００８６】
ステップ９０６においては、ステップ９０３と同様に、表示部１３や音声発生部１４により報知が行われる。報知をした後、ステップ９０７に進む。
【００８７】
次にステップ９０７では、自車両がＳＡ／ＰＡを退出したか否か判断する。ステップ９０７において、自車両がＳＡ／ＰＡを退出したと判断した（ステップ９０７：ＹＥＳ）場合にはステップ９０８に進み、一連の動作を終了する。自車両がＳＡ／ＰＡを退出していないと判断した（ステップ９０７：ＮＯ）場合、ステップ９０４に戻り一連の動作を繰り返す。
（実施例２）
実施例１では、駐車区域内の内周路から退出用道路に至ることができる走行可能経路を、退出用道路の退出用道路リンク方向に基づいて算出していた。つまり、算出した走行可能経路と、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路は必ずしも一致するとは限らない。上記のような場合を具体的に図１０を用いて説明する。図１０において１００は、ＳＡ／ＰＡ内に存在するロータリーを示している。実線１０１は、実施例１において算出された自車両３４の現在位置から退出用道路３３ｃに至ることができる走行可能経路を示している。点線１０２は自車両３４の現在位置からロータリー１００を周回して、退出用道路３３ｃまで至ることができるＳＡ／ＰＡ内の実際の内周路を示している。ここで、実施例１においてはＳＡ／ＰＡ内の構造を考慮していないので、走行可能経路１０１はロータリー１００上を通過するように算出される。そのため、自車両３４が点線１０２に従って、ＳＡ／ＰＡ内の実際の内周路に沿って走行した場合であっても、ロータリー１００を周回する際、算出した走行可能経路１０１から離脱したと判断され、逆走が誤検出されてしまう可能性がある。
【００８８】
そこで、実施例２においては、駐車区域内の内周路および内周路の走行可能方向（以下、内周路の走行可能方向を内周路リンク方向と称す）を外部から取得し、取得した内周路および内周路リンク方向に基づいて走行可能経路を算出する。
【００８９】
図１１は、実施例２の車両用逆走防止システムが適用された車両用ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。車載用ナビゲーション装置１１０は、図１に示す構成に加えて、情報センター１１２などの外部と通信を行うための通信部１１１が接続されている。
【００９０】
通信部１１１は、車両の屋根に取り付けられるロッドアンテナや、車室内のフロントガラスに添付され配置されるフィルムアンテナなどのアンテナと、送受信回路から構成されており、車外と通信を行い様々な情報を取得することができるようになっている。
【００９１】
実施例２において、自車両がＳＡ／ＰＡに進入し、ＳＡ／ＰＡを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートの構成は、図２に示すフローチャートと同様である。また、自車両がＳＡ／ＰＡ内に駐車している状態から発進し、ＳＡ／ＰＡを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートの構成は、図９に示すフローチャートと同様である。ここでの相違点は、実施例１で説明した図２ステップ２０５および図９ステップ９０１における、ＳＡ／ＰＡ内の退出用道路までの走行可能経路を算出する方法である。以下、実施例２での走行可能経路の算出方法を説明する。
【００９２】
実施例２の図２ステップ２０５および図９ステップ９０１に対応する動作として、まず、制御部１６は、ＳＡ／ＰＡ内の道路情報を車外より取得する。車外より取得する道路情報としては例えば、ＳＡ／ＰＡ内における車両の走行軌跡を情報センター１１２にて収集したものである。図１２において、破線１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄは、情報センター１１２にて収集されたＳＡ／ＰＡ内における車両の走行軌跡の一例を示している。また、破線１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄに付与されている矢印方向は、車両が走行軌跡上を走行した方向を示している。ここで、情報センター１１２にて収集された車両の走行軌跡のうち、ＳＡ／ＰＡ内の退出用道路ではない部分は、ＳＡ／ＰＡ内の内周路を走行した走行軌跡と判断することができる。そのため、制御部１６は、車外より取得した道路情報から内周路および内周路リンク方向に関する情報を取得することができる。また、情報センター１１２において、ＳＡ／ＰＡ内を走行する車両の走行軌跡を収集、地図データ化し、各車両は作成されたＳＡ／ＰＡ内の内周路に関する地図データを情報センター１１２から取得するようにしてもよい。
【００９３】
よって、図１３に示すように制御部１６は、自車両３４の現在位置からＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に至ることができる走行可能経路として実線１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃを算出することができる。
【００９４】
このように構成すれば、算出した走行可能経路と、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路は一致するため、上記のような誤った逆走検出を防ぐことができる。
【００９５】
なお、駐車区域内に存在するＴ字路や曲率半径が小さくカーブの曲がり具合がきつい内周路を走行する際も、上記と同様に実際に走行する駐車区域内の道路に即した走行可能経路を算出することができる。
（実施例３）
実施例１および実施例２において、システムは駐車区域内の内周路に関する道路情報を記憶していないという前提で説明した。ここで、将来的に駐車区域内の内周路および内周路リンク方向を含む道路情報が整備された場合、整備された道路情報に基づいて走行可能経路を算出することができる。しかし、駐車区域内の道路情報が完全に整備されるには一定期間が必要であり、内周路の緯度経度などの位置情報が整備されても、内周路リンク方向に関する情報が整備されているとは限らない。そこで、実施例３においては、駐車区域内の内周路および内周路リンク方向を外部から取得し、取得した道路情報に基づいて走行可能経路を算出する。
【００９６】
実施例３において、車両用逆走防止システムが適用された車両用ナビゲーションシステムの全体の構成を示すブロック図は図１と同様である。ここで、記憶装置１１はＳＡ／ＰＡ内の退出用道路と退出用道路リンク方向だけではなく、内周路とその一部の内周路リンク方向を記憶している。
【００９７】
実施例３において、自車両がＳＡ／ＰＡに進入し、ＳＡ／ＰＡを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートの構成は、図２に示すフローチャートと同様である。また、自車両がＳＡ／ＰＡ内に駐車している状態から発進し、ＳＡ／ＰＡを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートの構成は、図９に示すフローチャートと同様である。ここでの相違点は、図２ステップ２０５および図９ステップ９０１において、図１４に示すフローチャートに従ってＳＡ／ＰＡ内の退出用道路までの走行可能経路を算出する点である。以下、実施例３での走行可能経路の算出方法を説明する。
【００９８】
まず、図１４におけるステップ１４１において、制御部１６は内周リンク方向を記憶していないＳＡ／ＰＡ内の内周路を特定する。この動作を具体的に図１５を用いて説明する。図１５は、記憶装置１１に記憶されたＳＡ／ＰＡ内の内周路について模式的に示す図である。図１５においては、内周路リンク方向を意味する矢印が付与されている内周路を示す破線１５０ａ、１５０ｂと、内周路リンク方向が記憶されておらず矢印が付与されていない内周路を示す破線１５１が特定される。
【００９９】
次に、ステップ１４２において、内周路リンク方向が記憶されていない内周路１５１について、ＳＡ／ＰＡ内の退出用道路の退出用道路リンク方向に基づいて内周路リンク方向を特定する。具体的な方法としては例えば、ＳＡ／ＰＡ内の内周路と退出用道路とが略平行である、または、ＳＡ／ＰＡ内の内周路の延長線と退出用道路の延長線との交差する角度が所定の条件（例えば、９０度未満）を満たしている場合には、これらの内周路の内周路リンク方向と退出用道路の退出用道路リンク方向は同じであると判断することができる。図１５においては、退出用道路３３ｂ、３３ｄの退出用道路リンク方向が同じため、ＳＡ／ＰＡの出口方法は退出用道路３３ｂ、３３ｄの退出用道路リンク方向と考えられる。そして、内周路１５１と退出用道路３３ｂ、３３ｄは平行であるため、退出用道路３３ｂ、３３ｄの退出用道路リンク方向が内周路１５１の内周路リンク方向と判断することができる。
【０１００】
よって、ステップ１４３において、図１６に示すように自車両の現在位置から退出用道路まで至ることができる走行可能経路１６０ａ、１６０ｂを算出することができる。
【０１０１】
このように構成すれば、一部整備されていない内周路リンク方向を、退出用道路の退出用道路リンク方向に基づいて特定することができる。つまり、一部の内周路リンク方向が整備されていなくても、整備されている道路情報と特定した内周路リンク方向に基づいて、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路に即した走行可能経路を算出することができる。したがって、ユーザはきめ細やかで迅速な自車両の逆走を知ることができる。
（実施例４）
上述の実施例１〜３では、退出用道路までの走行可能方向を算出しており、この実施例４では、ＳＡ／ＰＡで駐車するまでの走行軌跡（入庫走行軌跡）と、駐車後の再発進後の走行軌跡（出庫走行軌跡）とを比較して逆走を検出する。
【０１０２】
この実施例４は、システム構成は、前述の図１に示す構成である。ただし、制御部１６が行う処理が異なる。図２０は、実施例４において制御部１６が実行する処理の要部を示すフローチャートである。
【０１０３】
この図２０に示すフローチャートは、自車両が有料道路の本線を離脱してＳＡ／ＰＡへ進入したと判定したことにより開始する（ステップ２０００）。なお、ＳＡ／ＰＡへ進入したことの判定は、記憶装置１１に格納されている地図データと現在地とに基づいて行う。
【０１０４】
ステップ２０００で処理を開始した後、ステップ２００１に進み、入庫走行軌跡の取得を開始する。入庫走行軌跡の取得は、ＳＡ／ＰＡへ進入したと判定した後の自車両の現在地（座標）を、入庫走行時の現在地として逐次取得・記憶するものであり、取得した地点を繋ぐことにより生成した連続する方向ベクトルを入庫走行軌跡とする。
【０１０５】
続くステップ２００２では、駐車スペースに入庫したか否かを判断する。この判断は、たとえば、イグニッションオフを検出したことや、シフトポジションがパーキングポジションとなったことを検出したことにより行う。駐車スペースに入庫したと判断した（ステップ２００２：ＹＥＳ）場合にはステップ２００３に進み、駐車スペースに入庫していないと判断した（ステップ２００２：ＮＯ）場合にはこのステップ２００２の判断を繰り返す。
【０１０６】
ステップ２００３では、入庫走行軌跡の取得を終了する。なお、ステップ２００１〜２００３が入庫走行軌跡作成手段に相当する。
【０１０７】
続くステップ２００４では、駐車スペースから出庫したか否かを判断する。この判断は、車両が走行を開始したと判断したか否かにより行い、走行開始の判断は、たとえば、車速パルスを取得できたことや、アクセルオンを検出したこと、現在地が変化したこと等により行う。駐車スペースから出庫したと判断した（ステップ２００４：ＹＥＳ）場合にはステップＳ２００５に進み、駐車スペースから出庫したと判断していない（ステップ２００４：ＮＯ）場合にはこのステップ２００４を繰り返す。
【０１０８】
ステップ２００５では出庫走行軌跡の取得を開始する。出庫走行軌跡の取得は、駐車スペースから出庫した後の自車両の現在地（座標）を、出庫走行時の現在地として逐次取得・記憶するものであり、取得した地点を繋ぐことにより生成した連続する方向ベクトルを出庫走行軌跡とする。
【０１０９】
続くステップ２００６では、入庫走行軌跡と出庫走行軌跡とを比較し、両軌跡の比較が精度よく行える最低距離に予め設定された第１閾値距離（例えば３０ｍ）以上、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通っているか否かを判断する。なお、近傍には、両軌跡の差がほとんどなく、両軌跡が実質的に一致するものも含む。ステップ２００６の判断は、具体的には、入庫走行軌跡、出庫走行軌跡とも、駐車スペースを起点として、その起点から所定の距離毎に両軌跡の方位差を算出する。そして、両軌跡の方位差が閾値角度以下である距離が、第１閾値距離以上継続しているか否かを判断する。
【０１１０】
図２１はこのステップ２００６がＹＥＳとなる例を説明する図である。図２１において破線は入庫走行軌跡を示しており、実線は出庫走行軌跡を示している。この図において、地点Ａは、ステップ２００６がＹＥＳとなった地点である。この図から分かるように、ステップ２００６がＹＥＳとなる場合、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡を略逆走していると判断できる。また、この図からも分かるように、両軌跡の方位差が閾値角度以下となっているのは、駐車位置からである必要はなく、少し走行した後から、両軌跡の方位差が閾値角度以下となった場合でも、ステップ２００６はＹＥＳとなる。このステップ２００６の判断がＹＥＳである場合にはステップ２００８に進み、ＮＯである場合にはステップ２００７に進む。
【０１１１】
ステップ２００７では、駐車スペースを出庫してから第２閾値距離以上走行したか否かを判断する。この判断がＮＯである場合にはステップ２００６へ戻り、ＹＥＳである場合にはステップ２０１０へ進む。この第２閾値距離は、走行軌跡の比較を終了するための距離である。そのため、第２閾値距離は前述の第１閾値距離よりも長い距離（たとえば１００ｍ）に予め設定されている。なお、第１閾値距離、第２閾値距離をユーザが設定可能としてもよい。
【０１１２】
前述のステップ２００６で出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通っていると判断した場合に実行するステップ２００８では、表示部１３や音声発生部１４から、車両が逆走している旨の警告を出力する。そしてステップ２００９へ進む。
【０１１３】
ステップ２００９では、逆走状態が終了したか否かを判断する。この判断は、前述のステップ２００６と同じ判断を再度行い、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通らない状態となった場合には逆走状態が終了した（ステップ２００９：ＹＥＳ）と判断し、ステップ２０１０へ進む。一方、依然として、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通っている場合には逆走状態が終了していない（ステップ２００９：ＮＯ）と判断して、ステップ２００６へ戻る。ステップ２０１０では出庫走行軌跡の取得を終了する。
【０１１４】
なお、ステップ２００５、２０１０が出庫走行軌跡作成手段に相当し、ステップ２００６、２００７、２００９が逆走検出手段に相当する。
【０１１５】
以上、説明した実施例４では、ＳＡ／ＰＡへ進入してから駐車するまでの走行軌跡である入庫走行軌跡と、駐車後、再発進した後の走行軌跡である出庫走行軌跡とを比較し、第１閾値距離以上、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通っていると判断した場合に、逆走と判断している。このように走行軌跡を用いて逆走を検知することから、再発進後の比較的早い時点で逆走を検出して警告をすることが可能となる。さらに、退出用道路が整備されていないＳＡ／ＰＡであっても逆走を検知することができ、また、車両がクリアランスソナーを備える必要もない。また、退出用道路を算出する必要もない。
【０１１６】
また、この実施例４では、第１閾値距離以上走行した場合に、入庫走行軌跡と出庫走行軌跡の比較を行うので、出庫走行軌跡の長さが十分でない状態で精度の悪い比較を行ってしまうことを抑制できる。また、再発進時から第２閾値距離走行した場合には両軌跡の比較を終了するので、比較が不要な状態であるにも関わらず、両軌跡の比較を行ってしまうことを抑制できる。
【０１１７】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り、様々な形態を採りうる。
【０１１８】
例えば、実施例２、実施例３においても実施例１において図７、図８を用いて説明したのと同様に、実施例の変形として走行可能経路を用いて逆走区域を算出し、自車両の逆走検出を逆走区域への進入可能性の有無によって判断してもよい。
【０１１９】
また上記実施例では、ＳＡ／ＰＡ内における自車両以外の他車両などの存在を全く考慮していない。そのため、自車両が算出した走行可能経路に従って走行を開始しても、他車両などの障害物が存在し、走行可能経路上を走行することができない場合がある。そこで、図２ステップ２０５および図９ステップ９０１において走行可能経路を算出する際、自車両と周辺車両との位置関係を検出し、他車両が存在する位置を含む走行可能経路の候補を除外し、自車両が走行することができる走行可能経路のみを算出するようにすると好ましい。具体的に図１７を参照して、実施例１に適用した事例を説明する。図１７において、１７０は自車両３４の周辺に駐車している他車両を示している。
【０１２０】
最初に、制御部１６は、自車両３４の現在位置からＳＡ／ＰＡ内の退出用道路まで至ることができる全ての走行可能経路の候補を算出する。図１７においては、図４と同様に破線４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ、４０ｅ、４０ｆ、４０ｇ、４０ｈが算出される。
【０１２１】
次いで、制御部１６は、超音波の放射によって周辺に存在する物体を検出することができる不図示のクリアランスソナーなどを用いて、自車両と周辺車両の位置関係を検出する。図１７においては、自車両の周辺に他車両１７０が存在することを検出する。
【０１２２】
次に、走行可能経路の絞込みを行う際、ＳＡ／ＰＡ内の退出用道路の退出用道路リンク方向に加えて、先に検出した自車両３４と他車両１７０の位置関係を考慮する。図１７においては、まず、図２ステップ２０５で説明したのと同様に走行可能経路の候補である破線４０ａ、４０ｂ、４０ｈは駐車区域の出口方向に対して遠ざかる方向に進むことになるため、候補から除外され、破線４０ｃ、４０ｄ、４０ｅ、４０ｆ、４０ｇが候補として残る。次に、破線４０ｄは、経路上に他車両１７０が存在し、走行することができないため候補から除外される。
【０１２３】
よって、図１８に示すように制御部１６は、自車両と他車両の位置関係を考慮し、自車両の現在位置からＳＡ／ＰＡ内の退出用道路に至ることができる走行可能経路として実線１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃ、１８０ｄを算出することができる。このようにすれば、他車両が存在し自車両が走行することができない走行可能経路を算出し、ユーザに対して表示することを防ぐことができる。
【０１２４】
また上記実施例では逆走区域を算出する際、自車両の現在位置を基点にしている。つまり、図７に示すように逆走区域を算出した直後は、自車両の現在位置と逆走区域との距離が近接することになる。そのため、逆走区域を算出した直後にユーザのステアリング操作によって自車両の走行がぶれてしまった場合や、自車両の向きを変えるために旋回をした場合、逆走区域に進入してしまい、自車両の逆走が誤検出されてしまう可能性がある。そこで、逆走区域を算出する際、自車両の現在位置より外側の点を基点として逆走区域を算出すると好ましい。
【０１２５】
具体的に図１９を参照して、実施例１に適用した事例を説明する。図１９において、逆走区域を算出する際の基点となる自車両の現在位置より外側の点１９０とは、ＳＡ／ＰＡ内において図７において算出した走行可能経路区域７１以外の区域であって、自車両の現在位置から所定の距離（例えば、自車両の車幅や自車両の旋回半径など、自車両の現在位置から数メートル程度の距離）離れた点を意味する。
【０１２６】
よって、図１９に示すように制御部１６は、自車両の現在位置から一定距離離れた点１９０を基点として、ＳＡ／ＰＡ内であって走行可能経路区域７１が含まれていない方向の区域を逆走区域１９１として算出することができる。このようにすれば、逆走区域を算出した直後に自車両の挙動にぶれが生じても、自車両の現在位置から逆走区域まで一定の距離があるため、自車両の逆走を誤検出する可能性を軽減することができる。
【０１２７】
また上記実施例では、走行可能経路からの離脱の有無により第２の逆走検出を行っているが、ユーザの操作によっては、逆走の意図がなくとも、例えば、ユーザのステアリング操作や、駐車時における切り返しによって車両の走行がぶれることがある。このような場合に、走行可能経路から離脱したからといって機械的に警告をしてはユーザにとって煩わしく、問題である。そこで、制御部１６は、第２の逆走検出において走行可能経路から離脱した場合であっても、自車両が所定範囲内にあれば逆走検出を行わないようにすると好ましい。すなわち、算出した走行可能経路と垂直な方向（横方向、幅方向）に数メートル程度の余裕を持たせ、自車両の軌跡がその余裕によって形成される領域に収まっている場合には、警告を行わないようにすることも可能である。
【０１２８】
なお、この余裕はユーザの運転履歴（普段の運転でどれくらいぶれるのかを計測して求められた、ステアリング操作のぶれを示す値）に基づいて設定されていてもよい。
【０１２９】
このようにすれば、ユーザのステアリング操作などによる自車両のぶれが生じても、ユーザにとって煩わしいばかりか、かえって混乱を招く恐れがある逆走検出による報知を防ぐことができる。
【０１３０】
また本発明においては、ＳＡ／ＰＡの入口路３２ａおよび出口路３２ｂに付与されている一方通行属性に基づいて、入口路３２ａおよび出口路３２ｂにおいて当然に自車両の逆走検出を行うことができる。
【０１３１】
また、実施例４では、入庫走行軌跡と出庫走行軌跡の比較を、方位差によって行っていたが、距離差によって比較を行ってもよい。具体的には、起点（駐車位置）からの距離が同一の距離である点を入庫走行軌跡、出庫走行軌跡のそれぞれに対して決定し、両点間の距離差によって比較を行ってもよい。
【０１３２】
また、実施例４では、入庫走行軌跡は、ＳＡ／ＰＡに進入してから駐車スペースに入庫するまでの全部の走行軌跡であったが、これに限らない。軌跡の比較を第２閾値距離で終了することとしている場合には、入庫走行軌跡の長さを、最大、前述の第２閾値距離としてもよい。この場合、ＳＡ／ＰＡに進入してから駐車スペースに入庫するまでの距離が第２閾値距離を超える場合には、時間的に最も古い側から逐次軌跡を削除することになる。
【符号の説明】
【０１３３】
１０、１１０  車載用ナビゲーション装置
１１  記憶装置
１２  センサ部
１６  制御部
１１１  通信部
３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ  退出用道路
７１  走行可能経路区域
７２、１９１  逆走区域
【図１】
0005578058.tif 000002
【図２】
0005578058.tif 000003
【図３】
0005578058.tif 000004
【図４】
0005578058.tif 000005
【図５】
0005578058.tif 000006
【図６】
0005578058.tif 000007
【図８】
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【図９】
0005578058.tif 000009
【図１０】
0005578058.tif 000010
【図１１】
0005578058.tif 000011
【図１２】
0005578058.tif 000012
【図１３】
0005578058.tif 000013
【図１４】
0005578058.tif 000014
【図１５】
0005578058.tif 000015
【図１６】
0005578058.tif 000016
【図１７】
0005578058.tif 000017
【図１８】
0005578058.tif 000018
【図２０】
0005578058.tif 000019
【図２１】
0005578058.tif 000020
【図７】
0005578058.tif 000021
【図１９】
0005578058.tif 000022