(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
仕分け先が定められた複数の被仕分け物品を供給する第１供給側載置部と、
前記第１供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を搬送する第１ロボットと、
前記第１ロボットの周囲に配設される１以上の第１送り出し側載置部と、
複数の前記被仕分け物品を供給する第２供給側載置部と、
前記第２供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を搬送する第２ロボットと、
前記第２ロボットの周囲に配設される１以上の第２送り出し側載置部と、
前記第１ロボット及び前記第２ロボットを含む複数のロボットを制御するコントローラ手段と、
前記複数の被仕分け物品それぞれの仕分け先情報を取得する仕分け先取得手段と、
を有し、
前記コントローラ手段は、
所定の１以上の第１仕分け先のそれぞれを、前記１以上の第１送り出し側載置部のうち一部の第１送り出し側載置部のいずれかに対応付けると共に、前記第１仕分け先以外の全ての仕分け先を第２仕分け先として、当該第２仕分け先を、前記一部の第１送り出し側載置部以外の残りの第１送り出し側載置部のそれぞれに対応付け、さらに、前記第２仕分け先に含まれる１以上の第３仕分け先のそれぞれを、前記１以上の第２送り出し側載置部のいずれかに対応付けた、対応情報を記憶する対応情報記憶手段と、
前記対応情報記憶手段に記憶された前記対応情報に基づき、前記第１供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を、前記仕分け先取得手段により取得された前記仕分け先情報に対応する前記第１又は第２仕分け先、に対応付けられた前記第１送り出し側載置部のそれぞれへ積み替えて、前記１以上の第１仕分け先それぞれへの仕分け済み物品と前記第２仕分け先への物品とするように、前記第１ロボットの動作を制御すると共に、前記第２仕分け先への物品が載置された、前記第２仕分け先に対応付けられた前記第１送り出し側載置部のそれぞれを前記第２供給側載置部として、当該第２供給側載置部に載置された前記第２仕分け先への物品を、前記仕分け先取得手段により取得された前記仕分け先情報に対応する前記第３仕分け先、に対応付けられた前記第２送り出し側載置部のそれぞれへ積み替えて、前記１以上の第３仕分け先それぞれへの前記仕分け済み物品とするように、前記第２ロボットの動作を制御する動作制御手段と、
を有することを特徴とする、ロボット仕分けシステム。
【請求項２】
仕分け先が定められた複数の被仕分け物品を供給する第１供給側載置部と、
前記第１供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を搬送する第１ロボットと、
前記第１ロボットの周囲に配設される１以上の第１送り出し側載置部と、
複数の前記被仕分け物品を供給する第２供給側載置部と、
前記第２供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を搬送する第２ロボットと、
前記第２ロボットの周囲に配設される１以上の第２送り出し側載置部と、
前記第１ロボット及び前記第２ロボットを含む複数のロボットを制御するコントローラ手段と、
前記複数の被仕分け物品それぞれの仕分け先情報を取得する仕分け先取得手段と、
を有し、
前記コントローラ手段は、
所定の分類基準に基づき分類された所定の複数の第４仕分け先のそれぞれを、前記１以上の第１送り出し側載置部のいずれかに対応付けると共に、前記複数の第４仕分け先のそれぞれよりも細かく分類された複数の第５仕分け先のそれぞれを、前記１以上の第２送り出し側載置部のいずれかに対応付けた、対応情報を記憶する対応情報記憶手段と、
前記対応情報記憶手段に記憶された前記対応情報に基づき、前記第１供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を、前記仕分け先取得手段により取得された前記仕分け先情報に対応する前記第４仕分け先、に対応付けられた前記第１送り出し側載置部のそれぞれへ積み替えて、前記複数の第４仕分け先それぞれへの物品とするように、前記第１ロボットの動作を制御すると共に、前記第４仕分け先への物品が載置された前記１以上の第１送り出し側載置部のそれぞれを前記第２供給側載置部として、当該第２供給側載置部に載置された前記第４仕分け先への物品を、前記仕分け先取得手段により取得された前記仕分け先情報に対応する前記第５仕分け先、に対応付けられた前記第２送り出し側載置部のそれぞれへ積み替えて、前記複数の第５仕分け先それぞれへの仕分け済み物品とするように、前記第２ロボットの動作を制御する動作制御手段と、
を有することを特徴とする、ロボット仕分けシステム。
【請求項３】
前記第１及び第２ロボットのそれぞれは、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに設けられ、前記被仕分け物品を持ち上げ可能なツールと、
を有し、
前記コントローラ手段は、
前記第１又は第２供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品のうち、天面の位置に応じて特定した特定の被仕分け物品の形状及び大きさを算出する算出手段と、
前記仕分け先取得手段により取得された前記特定の被仕分け物品の前記仕分け先情報に基づき、当該特定の被仕分け物品に対応した特定の仕分け先を決定する仕分け先決定手段と、
を有し、
前記動作制御手段は、
前記算出手段により算出された前記特定の被仕分け物品の形状及び大きさに応じて、当該特定の被仕分け物品を前記ツールにより持ち上げつつ、前記特定の仕分け先に対応する特定の前記第１又は第２送り出し側載置部へ積み付けるように、前記第１又は第２ロボットの動作を制御する
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載のロボット仕分けシステム。
【請求項４】
前記コントローラ手段は、
前記被仕分け物品に関する仕分けパラメータ情報を記憶するパラメータ記憶手段と、
前記パラメータ記憶手段に記憶された前記仕分けパラメータ情報に基づき、前記１以上の第１送り出し側載置部のそれぞれに対応付ける前記仕分け先を決定すると共に、前記１以上の第２送り出し側載置部のそれぞれに対応付ける前記仕分け先を決定して、前記対応情報を生成する第１対応情報生成手段と、
を有し、
前記対応情報記憶手段は、
前記第１対応情報生成手段により生成された前記対応情報を記憶する
ことを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット仕分けシステム。
【請求項５】
前記パラメータ記憶手段は、
前記仕分けパラメータ情報として、前記被仕分け物品の数量情報、各仕分け先ごとの前記被仕分け物品の数量情報、及び、各仕分け先ごとの前記被仕分け物品の数量比率情報、のうち、少なくとも１つを記憶する
ことを特徴とする、請求項４に記載のロボット仕分けシステム。
【請求項６】
操作者の手動操作により操作情報を入力可能な操作手段をさらに有し、
前記コントローラ手段は、
前記操作情報に基づき、前記対応情報を生成する第２対応情報生成手段を有し、
前記対応情報記憶手段は、
前記第２対応情報生成手段により生成された前記対応情報を記憶する
ことを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット仕分けシステム。
【請求項７】
第１供給側載置部に載置された、仕分け先が定められた複数の被仕分け物品を、第１ロボットにより当該第１ロボットの周囲に配設される１以上の第１送り出し側載置部へ搬送すると共に、第２供給側載置部に載置された、複数の前記被仕分け物品を、第２ロボットにより当該第２ロボットの周囲に配設される１以上の第２送り出し側載置部へ搬送して、複数の前記仕分け先それぞれへの仕分け済み物品を製造する仕分け済み物品の製造方法であって、
前記複数の被仕分け物品それぞれの仕分け先情報を取得する仕分け先取得手順と、
所定の１以上の第１仕分け先のそれぞれを、前記１以上の第１送り出し側載置部のうち一部の第１送り出し側載置部のいずれかに対応付けると共に、前記第１仕分け先以外の全ての仕分け先を第２仕分け先として、当該第２仕分け先を、前記一部の第１送り出し側載置部以外の残りの第１送り出し側載置部のそれぞれに対応付け、さらに、前記第２仕分け先に含まれる１以上の第３仕分け先のそれぞれを、前記１以上の第２送り出し側載置部のいずれかに対応付けた、対応情報を記憶する対応情報記憶手順と、
前記対応情報記憶手順で記憶された前記対応情報に基づき、前記第１供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を、前記仕分け先取得手順で取得された前記仕分け先情報に対応する前記第１又は第２仕分け先、に対応付けられた前記第１送り出し側載置部のそれぞれへ積み替えて、前記１以上の第１仕分け先それぞれへの仕分け済み物品と前記第２仕分け先への物品とすると共に、前記第２仕分け先への物品が載置された、前記第２仕分け先に対応付けられた前記第１送り出し側載置部のそれぞれを前記第２供給側載置部として、当該第２供給側載置部に載置された前記第２仕分け先への物品を、前記仕分け先取得手順で取得された前記仕分け先情報に対応する前記第３仕分け先、に対応付けられた前記第２送り出し側載置部のそれぞれへ積み替えて、前記１以上の第３仕分け先それぞれへの前記仕分け済み物品とする積み替え手順と、
を有することを特徴とする、仕分け済み物品の製造方法。
【請求項８】
第１供給側載置部に載置された、仕分け先が定められた複数の被仕分け物品を、第１ロボットにより当該第１ロボットの周囲に配設される１以上の第１送り出し側載置部へ搬送すると共に、第２供給側載置部に載置された、複数の前記被仕分け物品を、第２ロボットにより当該第２ロボットの周囲に配設される１以上の第２送り出し側載置部へ搬送して、複数の前記仕分け先それぞれへの仕分け済み物品を製造する仕分け済み物品の製造方法であって、
前記複数の被仕分け物品それぞれの仕分け先情報を取得する仕分け先取得手順と、
所定の分類基準に基づき分類された所定の複数の第４仕分け先のそれぞれを、前記１以上の第１送り出し側載置部のいずれかに対応付けると共に、前記複数の第４仕分け先のそれぞれよりも細かく分類された複数の第５仕分け先のそれぞれを、前記１以上の第２送り出し側載置部のいずれかに対応付けた、対応情報を記憶する対応情報記憶手順と、
前記対応情報記憶手順で記憶された前記対応情報に基づき、前記第１供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を、前記仕分け先取得手順で取得された前記仕分け先情報に対応する前記第４仕分け先、に対応付けられた前記第１送り出し側載置部のそれぞれへ積み替えて、前記複数の第４仕分け先それぞれへの物品とすると共に、前記第４仕分け先への物品が載置された前記１以上の第１送り出し側載置部のそれぞれを前記第２供給側載置部として、当該第２供給側載置部に載置された前記第４仕分け先への物品を、前記仕分け先取得手順で取得された前記仕分け先情報に対応する前記第５仕分け先、に対応付けられた前記第２送り出し側載置部のそれぞれへ積み替えて、前記複数の第５仕分け先それぞれへの仕分け済み物品とする積み替え手順と、
を有することを特徴とする、仕分け済み物品の製造方法。
【請求項９】
前記第１又は第２供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品のうち、天面の位置に応じて特定した特定の被仕分け物品の形状及び大きさを算出する算出手順と、
前記仕分け先取得手順で取得された前記特定の被仕分け物品の前記仕分け先情報に基づき、当該特定の被仕分け物品に対応した特定の仕分け先を決定する仕分け先決定手順と、
を有し、
前記積み替え手順では、
前記算出手順で算出された前記特定の被仕分け物品の形状及び大きさに応じて、当該特定の被仕分け物品を前記ツールにより持ち上げつつ、前記特定の仕分け先に対応する特定の前記第１又は第２送り出し側載置部へ積み付ける
ことを特徴とする、請求項７又は８に記載の仕分け済み物品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、例えば宅配便事業者のトラックターミナルや通信販売事業者のフルフィルメントセンター（配送センター）等の物流施設に適用されるロボット仕分けシステム及び仕分け済み物品の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、仕分け保管システムに関する技術が開示されている。この従来技術においては、パレット自動倉庫に載置部（パレット）単位で保管した被仕分け物品（物品）を有軌道台車で仕分けスペース（ピッキングエリア）へ搬送し、この仕分けスペースにおいて仕分け先（配送先）ごとにピッキングして、物品収納装置に仕分け先ごとに保管する。トラックが到着すると、物品収納装置からコンベアで連続的に仕分け済み物品（物品）を出庫して、トラックに積み込む。これにより、仕分け先ごとに予め被仕分け物品を仕分けて物品収納装置に保管し、トラックの到着に合わせて仕分け済み物品を連続的に出荷できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３０６４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術のような被仕分け物品の仕分け作業が行われる物流施設では、被仕分け物品の数量（すなわち、物流量）や各仕分け先ごとの被仕分け物品の数量（数量比率）等の、被仕分け物品に関する仕分けパラメータが変動することで、作業量が変動することがある。例えば、被仕分け物品の数量が増加した場合には作業量は増加し、被仕分け物品の数量が減少した場合には作業量は減少する。このため、既存の設備で、上記のような被仕分け物品に関する仕分けパラメータの変動に柔軟に対応して仕分けを行うことができる技術が求められている。
【０００５】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、既存の設備で、被仕分け物品に関する仕分けパラメータの変動に柔軟に対応して仕分けを行うことができるロボット仕分けシステム及び仕分け済み物品の製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、仕分け先が定められた複数の被仕分け物品を供給する第１供給側載置部と、前記第１供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を搬送する第１ロボットと、前記第１ロボットの周囲に配設される１以上の第１送り出し側載置部と、複数の前記被仕分け物品を供給する第２供給側載置部と、前記第２供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を搬送する第２ロボットと、前記第２ロボットの周囲に配設される１以上の第２送り出し側載置部と、前記第１ロボット及び前記第２ロボットを含む複数のロボットを制御するコントローラ手段と、前記複数の被仕分け物品それぞれの仕分け先情報を取得する仕分け先取得手段と、を有し、前記コントローラ手段は、所定の１以上の第１仕分け先のそれぞれを、前記１以上の第１送り出し側載置部のうち一部の第１送り出し側載置部のいずれかに対応付けると共に、前記第１仕分け先以外の全ての仕分け先を第２仕分け先として、当該第２仕分け先を、前記一部の第１送り出し側載置部以外の残りの第１送り出し側載置部のそれぞれに対応付け、さらに、前記第２仕分け先に含まれる１以上の第３仕分け先のそれぞれを、前記１以上の第２送り出し側載置部のいずれかに対応付けた、対応情報を記憶する対応情報記憶手段と、前記対応情報記憶手段に記憶された前記対応情報に基づき、前記第１供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を、前記仕分け先取得手段により取得された前記仕分け先情報に対応する前記第１又は第２仕分け先、に対応付けられた前記第１送り出し側載置部のそれぞれへ積み替えて、前記１以上の第１仕分け先それぞれへの仕分け済み物品と前記第２仕分け先への物品とするように、前記第１ロボットの動作を制御すると共に、前記第２仕分け先への物品が載置された、前記第２仕分け先に対応付けられた前記第１送り出し側載置部のそれぞれを前記第２供給側載置部として、当該第２供給側載置部に載置された前記第２仕分け先への物品を、前記仕分け先取得手段により取得された前記仕分け先情報に対応する前記第３仕分け先、に対応付けられた前記第２送り出し側載置部のそれぞれへ積み替えて、前記１以上の第３仕分け先それぞれへの前記仕分け済み物品とするように、前記第２ロボットの動作を制御する動作制御手段と、を有するロボット仕分けシステムが適用される。
また、本発明の別の観点によれば、仕分け先が定められた複数の被仕分け物品を供給する第１供給側載置部と、前記第１供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を搬送する第１ロボットと、前記第１ロボットの周囲に配設される１以上の第１送り出し側載置部と、複数の前記被仕分け物品を供給する第２供給側載置部と、前記第２供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を搬送する第２ロボットと、前記第２ロボットの周囲に配設される１以上の第２送り出し側載置部と、前記第１ロボット及び前記第２ロボットを含む複数のロボットを制御するコントローラ手段と、前記複数の被仕分け物品それぞれの仕分け先情報を取得する仕分け先取得手段と、を有し、前記コントローラ手段は、所定の分類基準に基づき分類された所定の複数の第４仕分け先のそれぞれを、前記１以上の第１送り出し側載置部のいずれかに対応付けると共に、前記複数の第４仕分け先のそれぞれよりも細かく分類された複数の第５仕分け先のそれぞれを、前記１以上の第２送り出し側載置部のいずれかに対応付けた、対応情報を記憶する対応情報記憶手段と、前記対応情報記憶手段に記憶された前記対応情報に基づき、前記第１供給側載置部に載置された前記複数の被仕分け物品を、前記仕分け先取得手段により取得された前記仕分け先情報に対応する前記第４仕分け先、に対応付けられた前記第１送り出し側載置部のそれぞれへ積み替えて、前記複数の第４仕分け先それぞれへの物品とするように、前記第１ロボットの動作を制御すると共に、前記第４仕分け先への物品が載置された前記１以上の第１送り出し側載置部のそれぞれを前記第２供給側載置部として、当該第２供給側載置部に載置された前記第４仕分け先への物品を、前記仕分け先取得手段により取得された前記仕分け先情報に対応する前記第５仕分け先、に対応付けられた前記第２送り出し側載置部のそれぞれへ積み替えて、前記複数の第５仕分け先それぞれへの仕分け済み物品とするように、前記第２ロボットの動作を制御する動作制御手段と、を有するロボット仕分けシステムが適用される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のロボット仕分けシステム及び仕分け済み物品の製造方法によれば、既存の設備で、被仕分け物品に関する仕分けパラメータの変動に柔軟に対応して仕分けを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施の形態のロボット仕分けシステムの全体構成を概念的に表すシステム構成図である。
【図２】荷物を模式的に表す斜視図である。
【図３】仕分けスペース内を模式的に表す上面図である。
【図４】カーゴを模式的に表す斜視図である。
【図５】ロボットの構成を模式的に表す側面図である。
【図６】アームの先端を模式的に表す斜視図である。
【図７】ＰＣの記憶装置に記憶された積み付けパターンの一例を模式的に表す斜視図である。
【図８】ロボットの動作の概要の一例を説明する説明図である。
【図９】ロボットの動作の概要の一例を説明する説明図である。
【図１０】ロボットの動作の概要の一例を説明する説明図である。
【図１１】ロボットの動作の概要の一例を説明する説明図である。
【図１２】ロボットコントローラが実行する制御内容の一例を表すフローチャートである。
【図１３】搬入側カーゴ上部にセンサを設け、荷物の高さ方向寸法を推定する変形例における、搬入側カーゴを模式的に表す斜視図である。
【図１４】ロボットの動作の概要の一例を説明する説明図である。
【図１５】ロボットの動作の概要の一例を説明する説明図である。
【図１６】ロボットコントローラが実行する制御内容の一例を表すフローチャートである。
【図１７】複数の仕分けスペースで直列的に仕分けを行う変形例における、ロボット仕分けシステムの全体構成を概念的に表すシステム構成図である。
【図１８】各仕分けスペース内を模式的に表す上面図である。
【図１９】ＰＬＣが実行する制御内容の一例を表すフローチャートである。
【図２０】複数の仕分けスペースで直列的に仕分けを行う変形例における、ロボット仕分けシステムの全体構成を概念的に表すシステム構成図である。
【図２１】各仕分けスペース内を模式的に表す上面図である。
【図２２】複数の仕分けスペースで並列的に仕分けを行う変形例における、ロボット仕分けシステムの全体構成を概念的に表すシステム構成図である。
【図２３】各仕分けスペース内を模式的に表す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、ロボット仕分けシステムを宅配便事業者のトラックターミナルに適用した例である。また、本実施形態は、トラックターミナルが、既存の設備として、仕分けを行うロボットが配設された仕分けスペースを１つ有し、複数の被仕分け物品である荷物の仕分け先である仕向地が属する区域を「Ａ区域」「Ｂ区域」「Ｃ区域」「Ｄ区域」「Ｅ区域」「Ｆ区域」の６区域とした場合の例である。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態のロボット仕分けシステム１は、宅配便事業者のトラックターミナル２に設けられている。トラックターミナル２は、搬入側トラック３により搬入された、仕向地（仕分け先に相当）が定められた仕分け対象となる箱状の複数の荷物４（被仕分け物品）を、仕向地が属する区域（以下適宜、単に「仕向地区域」と称する）に応じて「Ａ区域」「Ｂ区域」「Ｃ区域」「Ｄ区域」「Ｅ区域」「Ｆ区域」へ仕分け、これら「Ａ区域」〜「Ｆ区域」それぞれへの仕分け済み荷物４として、搬出側トラック５へ積み替えるための物流施設である。なお、仕分け済み荷物４は、特許請求の範囲に記載の仕分け済み物品に相当する。このトラックターミナル２には、搬入側トラック３により搬入された複数の荷物４を受け入れるための搬入側バース６と、仕分け済み荷物４を搬出側トラック５へ送り出すための搬出側バース７とが設けられている。
【００１１】
搬入側トラック３により搬入された複数の荷物４には、外郭寸法（すなわち、後述の箱４ａの寸法）が異なる荷物４が混在している。各荷物４は、図２に示すように、外郭を構成する箱４ａ（例えば段ボール箱）と、箱４ａの内部に収容された宅配対象物４ｂとから構成されている。各荷物４の箱４ａの上面には、仕向地の住所等の情報を含む仕向地情報（仕分け先情報に相当）、及び、箱４ａの長さ方向寸法情報、幅方向寸法情報、及び高さ方向寸法情報等を含む箱４ａの寸法情報が記録された（対応付けられた）バーコード８が設けられている。以下適宜、荷物４の箱４ａの上面を、単に「荷物４の上面」と称する。
【００１２】
図１及び図３に示すように、ロボット仕分けシステム１は、搬入側カーゴ９（第１供給側載置部）と、搬出側カーゴ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆ（以下適宜、これらを区別なく示す場合には「搬出側カーゴ１０」と称する）と、仕分けスペースＳＳと、搬入側カーゴ用搬送台車１７と、搬出側カーゴ用搬送台車１８と、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１６と、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）１５とを有している。
【００１３】
ＰＬＣ１６は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）やフラッシュメモリ等の図示しない記憶装置（対応情報記憶手段、パラメータ情報記憶手段）を有している。また、ＰＬＣ１６には、操作者の手動操作により操作情報を入力可能なキーボードやマウス等のユーザインターフェース５０（操作手段）が接続されている。ＰＬＣ１６の記憶装置には、荷物４に関する仕分けパラメータ情報として、荷物４の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物４の数量情報（例えば、「Ａ区域」：２００個、「Ｂ区域」：１００個、「Ｂ区域」：３００個・・・、等の情報）が記憶されている。なお、各仕向地区域ごとの荷物４の数量情報に代えて、各仕向地区域ごとの荷物４の数量比率情報（例えば、「Ａ区域」：「Ｂ区域」：「Ｃ区域」：・・・＝２：１：３：・・・、等の情報）を記憶させてもよい。
【００１４】
搬入側カーゴ９及び搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆは、それぞれ同等の構造を有しており、図４（ａ）（ｂ）に示すように、側壁２９，３０と、背壁３１と、荷物４を載置するための下棚１９と、下棚１９の上方に設けられ、荷物４を載置するための跳ね上げ式の上棚２０とをそれぞれ有している。下棚１９の下面の四隅には、キャスタ２１がそれぞれ取り付けられており、搬入側カーゴ９及び搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆは、それぞれ移動自在に構成されている。
【００１５】
搬入側カーゴ９の下棚１９及び上棚２０には、搬入側トラック３により搬入された複数の荷物４が、上記バーコード８が設けられた上面側が上方を向くように、複数段に亘って載置される（段積みされる）。
【００１６】
搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆは、各仕向地区域ごとに設けられており、上記ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報（荷物４の数量情報、、及び、各仕向地区域ごとの荷物４の数量情報）に基づいて、「Ａ区域」「Ｂ区域」「Ｃ区域」「Ｄ区域」「Ｅ区域」「Ｆ区域」のそれぞれが、これら搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆのいずれかに対応付けられている。この例では、「Ａ区域」は搬出側カーゴ１０Ａ、「Ｂ区域」は搬出側カーゴ１０Ｂ、「Ｃ区域」は搬出側カーゴ１０Ｃ、「Ｄ区域」は搬出側カーゴ１０Ｄ、「Ｅ区域」は搬出側カーゴ１０Ｅ、「Ｆ区域」は搬出側カーゴ１０Ｆ、に対応付けられている。これら搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆの下棚１９及び上棚２０には、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物４が複数段に亘って載置される（段積みされる）。
【００１７】
図１及び図３に戻り、仕分けスペースＳＳには、アーム２４（ロボットアーム）を有するロボット１１と、仮置き台１２と、コンベア１３と、ロボットコントローラ１４とが配設されている。ロボット１１とロボットコントローラ１４とは、相互通信可能に接続され、ロボットコントローラ１４と、上記ＰＬＣ１６と、上記ＰＣ１５とは、相互通信可能に接続されている。なお、図３中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ１４の図示を省略している。この仕分けスペースＳＳのロボット１１の周囲には、搬入側バース６から受け入れた上記搬入側カーゴ９を設置するための搬入側カーゴ用設置領域２２と、所定の領域から受け入れた上記搬出側カーゴ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆをそれぞれ設置するための搬出側カーゴ用設置領域２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ，２３Ｄ，２３Ｅ，２３Ｆとが設けられている。
【００１８】
また、仕分けスペースＳＳにおいては、搬入側カーゴ９及び搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆは、ロボット１１のアーム２４の基端部を中心とする略円周上に、放射状の向きとなるように、言い換えれば正面（上記背壁３１に対向する面）がアーム２４の基端部側を向くように、配設されている。また、本実施形態では、上記ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報に基づいて検出された、荷物４の数量が比較的多い（荷物４の数量比率が比較的高い）仕向地区域に対応した搬出側カーゴ１０（この例では、「Ａ区域」「Ｆ区域」に対応した搬出側カーゴ１０Ａ，１０Ｆ）は、それ以外の仕向地区域に対応した搬出側カーゴ１０（この例では、「Ｂ区域」「Ｃ区域」「Ｄ区域」「Ｅ区域」に対応した搬出側カーゴ１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ）よりも搬入側カーゴ９の近くに配設されている。
【００１９】
ロボット１１は、搬入側カーゴ用設置領域２２に設置された搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４を、仕向地区域に応じて「Ａ区域」「Ｂ区域」「Ｃ区域」「Ｄ区域」「Ｅ区域」「Ｆ区域」へ仕分けつつ、搬出側カーゴ用設置領域２３Ａ〜２３Ｆにそれぞれ設置された搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆへ搬送することで積み替える。すなわち、ロボット１１は、搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４を、「Ａ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｂ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｃ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｄ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｅ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｆ区域」への仕分け済み荷物４とに仕分け、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ１０へ積み替える。
【００２０】
具体的には、ロボット１１は、搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４のうち、仕向地が「Ａ区域」に属する荷物４については、「Ａ区域」への仕分け済み荷物４として、「Ａ区域」に対応した搬出側カーゴ１０Ａへ積み替える。仕向地が「Ｂ区域」に属する荷物４については、「Ｂ区域」への仕分け済み荷物４として、「Ｂ区域」に対応した搬出側カーゴ１０Ｂへ積み替える。仕向地が「Ｃ区域」に属する荷物４については、「Ｃ区域」への仕分け済み荷物４として、「Ｃ区域」に対応した搬出側カーゴ１０Ｃへ積み替える。仕向地が「Ｄ区域」に属する荷物４については、「Ｄ区域」への仕分け済み荷物４として、「Ｄ区域」に対応した搬出側カーゴ１０Ｄへ積み替える。仕向地が「Ｅ区域」に属する荷物４については、「Ｅ区域」への仕分け済み荷物４として、「Ｅ区域」に対応した搬出側カーゴ１０Ｅへ積み替える。仕向地が「Ｆ区域」に属する荷物４については、「Ｆ区域」への仕分け済み荷物４として、「Ｆ区域」に対応した搬出側カーゴ１０Ｆへ積み替える。
【００２１】
このロボット１１は、図５及び図６に示すように、上記アーム２４を有しており、このアーム２４の先端には、４つの吸着パッド２５（ツール）、鉤状治具２８、レーザセンサ２６、及びビジョンセンサ２７（仕分け先取得手段）が設けられている。
【００２２】
アーム２４は、複数の部材から構成されており、各部材同士が回転自在に取り付けられている。
【００２３】
吸着パッド２５は、図示しない真空装置により真空状態にされることで、荷物４を真空吸着により持ち上げ可能に構成されている。
【００２４】
鉤状治具２８は、搬入側カーゴ９及び搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆの上棚２０の上げ下げを行うための治具である。
【００２５】
レーザセンサ２６は、搬入側カーゴ９の仕分け対象とする棚（下棚１９及び上棚２０のどちらか一方）の上方から下方へ向けて、すなわち当該棚に載置された、上面（天面）に他の荷物４が載置されていない最上段の荷物４の上面へ向けて、レーザ光を照射し、そのレーザ光の反射光を受光して、当該最上段の荷物４全ての上面を走査することで、当該最上段の荷物４それぞれの上面までの距離情報を取得する。
【００２６】
ビジョンセンサ２７は、搬入側カーゴ９の仕分け対象とする棚に載置された特定の荷物４（上面が最も高い位置に存在する荷物４。詳細は後述）の上面をセンシングすることで、特定の荷物４の上面の外形情報を取得すると共に、特定の荷物４の上面に設けられた上記バーコード８から上記仕向地情報及び箱４ａの寸法情報の取得を図る。
【００２７】
図３に戻り、仮置き台１２は、荷物４を一時的に載置する（仮置きする）ための台である。
【００２８】
コンベア１３は、ビジョンセンサ２７によりバーコード８から仕向地情報及び箱４ａの寸法情報が取得できなかった（バーコード８が読み取れなかった）荷物４を所定の場所へ搬送するためのコンベアである。コンベア１３により所定の場所へ搬送された荷物４は、例えば作業者により仕向地等が確認され、その後仕分けられる。
【００２９】
また、仕分けスペースＳＳにおいてロボット１１により仕分けが行われる際には、ＰＬＣ１６の制御に基づいて、上記搬入側バース６に配設された、複数の荷物４が載置された搬入側カーゴ９が、搬入側カーゴ用搬送台車１７により牽引されつつ当該搬入側バース６から上記搬入側カーゴ用設置領域２２へ搬送され設置される。またこれと共に、所定の領域に配設された、（空の）搬入側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆが、搬出側カーゴ用搬送台車１８により牽引されつつ当該所定の領域から上記搬出側カーゴ用設置領域２３Ａ〜２３Ｆへそれぞれ搬送され設置される。そして、仕分けが終了した際には、上記搬入側カーゴ用設置領域２２に設置されている、仕分けが終了した（空の）搬入側カーゴ９が、搬入側カーゴ用搬送台車１７により牽引されつつ当該搬入側カーゴ用設置領域２２から所定の領域へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域２３Ａ〜２３Ｆにそれぞれ設置されている、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物４が載置された搬入側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆが、搬出側カーゴ用搬送台車１８により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域２３Ａ〜２３Ｆから上記搬出側バース７へ搬送される。
【００３０】
図１に戻り、ロボットコントローラ１４は、ロボット１１（アーム２４、吸着パッド２５、レーザセンサ２６、及びビジョンセンサ２７等）の動作を制御する（詳細は後述）。
【００３１】
ＰＣ１５は、搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚（下棚１９及び上棚２０のどちらか一方）への荷物４の積み付けパターンを複数種類記憶した図示しない記憶装置を有している。このＰＣ１５の記憶装置に記憶された複数種類の積み付けパターンには、予め、載置効率や載置状態の安定性等に応じて、優先度指標（この例では「１」「２」「３」・・・の複数のランクがあり、値が小さいほど優先度が高い）が付与されている。図７（ａ）（ｂ）に、ＰＣ１５の記憶装置に記憶された積み付けパターンの一例を示す。図７（ａ）に示す積み付けパターンは、比較的優先度指標の高いパターンであり、複数の荷物４がほぼ隙間なく積み付けられており、載置効率及び載置状態の安定性は比較的高くなっている。図７（ｂ）に示す積み付けパターンは、上記図７（ａ）に示す積み付けパターンよりも優先度指標の低いパターンであり、載置された複数の荷物４の間に隙間が多少形成されている部分があり、載置効率及び載置状態の安定性は上記図７（ａ）に示す積み付けパターンよりも低くなっている。
【００３２】
以下、図８〜図１１を用いて、ロボットコントローラ１４の制御に基づいたロボット１１の動作の概要の一例を説明する。
【００３３】
図８に示すように、ロボット１１は、アーム２４を動作し、レーザセンサ２６を搬入側カーゴ９の仕分け対象とする棚の上方へ移動させる。その後、レーザセンサ２６により、当該棚に載置された上記最上段の荷物４の上面へ向けてレーザ光を照射し、そのレーザ光の反射光を受光して、当該最上段の荷物４全ての上面を走査することで、当該最上段の荷物４それぞれの上面までの距離情報を取得する。レーザセンサ２６の取得結果、すなわち上記最上段の荷物４それぞれの上面までの距離情報は、ロボットコントローラ１４へ出力される。これにより、搬入側カーゴ９の仕分け対象とする棚に載置された複数の荷物４のうち、上面が最も高い位置に存在する荷物４が特定される。
【００３４】
そして、図９に示すように、ロボット１１は、アーム２４を動作し、ビジョンセンサ２７を上記特定された特定の荷物４の上方へ移動させる。その後、ビジョンセンサ２７により、特定の荷物４の上面をセンシングすることで、特定の荷物４の上面の外形情報を取得すると共に、特定の荷物４の上面に設けられたバーコード８から上記仕向地情報及び箱４ａの寸法情報の取得を図る。以下では、上記においてビジョンセンサ２７によりバーコード８から仕向地情報及び箱４ａの寸法情報が取得できた（バーコード８が読み取れた）場合を例にとって説明する。すなわち、上記においてビジョンセンサ２７によりバーコード８から仕向地情報及び箱４ａの寸法情報が取得できた場合には、ビジョンセンサ２７の取得結果、すなわち特定の荷物４の上面の外形情報、及び、特定の荷物４の仕向地情報及び箱４ａの寸法情報が、ロボットコントローラ１４へ出力される。これにより、特定の荷物４の上面の形状及び大きさ（長さ方向寸法及び幅方向寸法）が算出されると共に、特定の荷物４の箱４ａの高さ方向寸法（以下適宜、荷物４の箱４ａの高さ方向寸法を、単に「荷物４の高さ方向寸法」と称する）、及び、特定の荷物４に対応した特定の仕向地区域が決定され、搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆのうち、特定の仕向地区域に対応した特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚への特定の荷物４の積み付け位置が決定される。
【００３５】
そして、図１０に示すように、ロボット１１は、アーム２４及び吸着パッド２５を動作し、上記算出された特定の荷物４の上面の形状及び大きさに基づいて決定された持ち上げ位置へ吸着パッド２５を移動させ、吸着パッド２５により特定の荷物４を持ち上げ、その持ち上げた特定の荷物４を、図１１に示すように、特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚（図１１に示す例では下棚１９）の上記決定された積み付け位置へ積み付けて、仕分け済み荷物４とする。以上のような手順を繰り返し実行することにより、搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４を、仕向地区域に応じて「Ａ区域」「Ｂ区域」「Ｃ区域」「Ｄ区域」「Ｅ区域」「Ｆ区域」へ仕分けつつ搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆへ積み替えて、「Ａ区域」〜「Ｆ区域」それぞれへの仕分け済み荷物４とする。
【００３６】
以下、図１２を用いて、本実施形態においてＰＬＣ１６の制御に基づいてロボットコントローラ１４が実行する、仕分け済み荷物４の製造方法による制御内容の一例を説明する。
【００３７】
図１２において、このフローに示す処理は、所定の開始操作（例えば、ロボットコントローラ１４の電源オン）が行われることによって開始される。まずステップＳ１０で、ロボットコントローラ１４は、ロボット１１に制御信号を出力し、レーザセンサ２６を搬入側カーゴ９の仕分け対象とする棚の上方へ移動するように、アーム２４を動作させる。
【００３８】
そして、ステップＳ２０に移り、ロボットコントローラ１４は、ロボット１１に制御信号を出力し、レーザセンサ２６を上述のように動作させ、レーザセンサ２６を介して、搬入側カーゴ９の仕分け対象とする棚に載置された上記最上段の荷物４それぞれの上面までの距離情報を取得する。
【００３９】
その後、ステップＳ３０で、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ２０でレーザセンサ２６を介して取得された上記最上段の荷物４それぞれの上面までの距離情報に基づき、搬入側カーゴ９の仕分け対象とする棚に載置された複数の荷物４のうち、上面が最も高い位置に存在する荷物４を特定する。
【００４０】
そして、ステップＳ４０に移り、ロボットコントローラ１４は、ロボット１１に制御信号を出力し、ビジョンセンサ２７を上記ステップＳ３０で特定された特定の荷物４の上方へ移動するように、アーム２４を動作させる。
【００４１】
その後、ステップＳ５０で、ロボットコントローラ１４は、ロボット１１に制御信号を出力し、ビジョンセンサ２７を上述のように動作させ、ビジョンセンサ２７を介して、上記特定の荷物４の上面の位置情報を含む外形情報を取得すると共に、特定の荷物４の上面に設けられたバーコード８から仕向地情報及び箱４ａの寸法情報の取得を図る。
【００４２】
そして、ステップＳ６０に移り、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ５０でビジョンセンサ２７を介して取得された上記特定の荷物４の上面の外形情報に基づき、当該特定の荷物４の上面の位置を含む形状及び大きさを算出する。
【００４３】
その後、ステップＳ７０で、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ５０でビジョンセンサ２７を介して仕向地情報及び箱４ａの寸法情報が取得できたかどうかを判定する。仕向地情報及び箱４ａの寸法情報が取得できていなかった場合（バーコード８が読み取れていなかった）には、ステップＳ７０の判定が満たされず、ステップＳ８０に移る。
【００４４】
ステップＳ８０では、ロボットコントローラ１４は、ロボット１１に制御信号を出力し、上記ステップＳ６０で算出された特定の荷物４の上面の形状及び大きさに基づいて決定した持ち上げ位置へ吸着パッド２５を移動して、吸着パッド２５により上記特定の荷物４を持ち上げ、その持ち上げた特定の荷物４をコンベア１３の搬送面へ載置するように、アーム２４及び吸着パッド２５を動作させる。その後、上記ステップＳ１０に戻り、同様の手順を繰り返す。なお、コンベア１３の搬送面に載置された特定の荷物４は、コンベア１３により所定の場所へ搬送される。
【００４５】
一方、上記ステップＳ７０において、上記ステップＳ５０でビジョンセンサ２７を介して仕向地情報及び箱４ａの寸法情報を取得できていた場合（バーコード８が読み取れていた）には、ステップＳ７０の判定が満たされて、ステップＳ９０に移る。
【００４６】
ステップＳ９０では、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ５０でビジョンセンサ２７を介して取得された上記特定の荷物４の仕向地情報に基づき、当該特定の荷物４に対応した特定の仕向地区域を決定する。
【００４７】
そして、ステップＳ１００に移り、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ５０でビジョンセンサ２７を介して取得された上記特定の荷物４の箱４ａの寸法情報に基づき、当該特定の荷物４の高さ方向寸法を決定する。
【００４８】
その後、ステップＳ１１０で、ロボットコントローラ１４は、ＰＣ１５の記憶装置にアクセスし、上記ステップＳ９０で決定された特定の仕向地区域に対応した特定の搬出側カーゴ１０における荷物４の積み付けパターンとして、上記記憶装置に記憶された複数種類の積み付けパターンのうち、優先度指標の最も高い積み付けパターンを選択して取得する。但し、後述のステップＳ１５０で、このステップＳ１１０で特定の搬出側カーゴ１０に関して選択する積み付けパターンの優先度指標を下げるように設定されていた場合には、その設定された優先度指標に対応する積み付けパターンを選択して取得する。なお、後述のステップＳ１５０では、特定の搬出側カーゴ１０に関して選択する積み付けパターンの優先度指標を１つずつ下げるように設定されるので、このステップＳ１１０では、ロボットコントローラ１４は、実質的には、ＰＣ１５の記憶装置に記憶された複数種類の積み付けパターンを、優先度指標が高い順に選択して取得することとなる。
【００４９】
そして、ステップＳ１２０に移り、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ６０で算出された上記特定の荷物４の上面の形状及び大きさ、上記ステップＳ１００で決定された特定の荷物４の高さ方向寸法、後述のステップＳ１８０で記憶された上記特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚における荷物４の載置状況、及び、上記ステップＳ１１０で取得された積み付けパターンに基づき、現時点で特定の荷物４を特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置するかどうかを判定する。現時点で特定の荷物４を特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置したら、当該棚における載置効率や載置状態の安定性が悪化する場合には、特定の荷物４を特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置しないとみなし、ステップＳ１２０の判定が満たされず、ステップＳ１３０に移る。
【００５０】
ステップＳ１３０では、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ６０で算出された上記特定の荷物４の上面の形状及び大きさ、上記ステップＳ１００で決定された特定の荷物４の高さ方向寸法、及び、後述のステップＳ１８０で記憶された仮置き台１２における荷物４の載置状況に基づき、仮置き台１２に特定の荷物４を載置するスペースが存在するかどうかを判定する。仮置き台１２に特定の荷物４を載置するスペースが存在した場合には、ステップＳ１３０の判定が満たされて、ステップＳ１４０に移る。
【００５１】
ステップＳ１４０では、ロボットコントローラ１４は、ロボット１１に制御信号を出力し、上記ステップＳ６０で算出された特定の荷物４の上面の形状及び大きさに基づいて決定した持ち上げ位置へ吸着パッド２５を移動して、吸着パッド２５により特定の荷物４を持ち上げ、その持ち上げた特定の荷物４を仮置き台１２へ載置するように、アーム２４及び吸着パッド２５を動作させる。その後、後述のステップＳ１８０に移る。
【００５２】
一方、上記ステップＳ１３０において、仮置き台１２に特定の荷物４を載置するスペースが存在しなかった場合には、ステップＳ１３０の判定が満たされず、ステップＳ１５０に移る。
【００５３】
ステップＳ１５０では、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ１１０で上記特定の搬出側カーゴ１０に関して選択する積み付けパターンの優先度指標を、現時点よりも１つ下げるように設定する。その後、上記ステップＳ１１０に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００５４】
一方、上記ステップＳ１２０において、現時点で特定の荷物４を特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置しても、当該棚における載置効率や載置状態の安定性が悪化しない場合には、特定の荷物４を特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置するとみなし、ステップＳ１２０の判定が満たされて、ステップＳ１６０に移る。
【００５５】
ステップＳ１６０では、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ６０で算出された上記特定の荷物４の上面の形状及び大きさ、上記ステップＳ１００で決定された特定の荷物４の高さ方向寸法、後述のステップＳ１８０で記憶された上記特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚における荷物４の載置状況、及び、上記ステップＳ１１０で取得された積み付けパターンに基づき、特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚への特定の荷物４の積み付け位置を決定する。
【００５６】
その後、ステップＳ１７０で、ロボットコントローラ１４は、ロボット１１に制御信号を出力し、上記ステップＳ６０で算出された特定の荷物４の上面の形状及び大きさに基づいて決定した持ち上げ位置へ吸着パッド２５を移動して、吸着パッド２５により特定の荷物４を持ち上げ、その持ち上げた特定の荷物４を、上記特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚の上記ステップＳ１６０で決定された積み付け位置へ積み付けるように、アーム２４及び吸着パッド２５を動作させる。
【００５７】
そして、ステップＳ１８０へ移り、ロボットコントローラ１４は、例えば図示しないメモリに、搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆにおける荷物４の載置状況（荷物４の載置位置、形状、大きさ、高さ方向寸法、仕向地区域等の情報）、及び、仮置き台１２における荷物４の載置状況（荷物４の載置位置、形状、大きさ、高さ方向寸法、仕向地区域等の情報）を記憶する。
【００５８】
その後、ステップＳ１９０で、ロボットコントローラ１４は、仮置き台１２に載置された荷物４に、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置可能な荷物４が存在するかどうかを判定する。仕向地区域に対応した搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置可能な荷物４が存在しなかった場合には、ステップＳ１９０の判定が満たされず、上記ステップＳ１０に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置可能な荷物４が存在した場合には、ステップＳ１９０の判定が満たされて、ステップＳ２００に移る。
【００５９】
ステップＳ２００では、ロボットコントローラ１４は、ロボット１１に制御信号を出力し、吸着パッド２５により仮置き台１２に載置された上記ステップＳ１９０で仕向地区域に対応した搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置可能と判定された荷物４を持ち上げ、その持ち上げた荷物４を、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置するように、アーム２４及び吸着パッド２５を動作させる。その後、上記ステップＳ１８０に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００６０】
なお、このフローに示す処理は、所定の終了操作（例えば、ロボットコントローラ１４の電源オフ）が行われた場合に終了する。このフローに示す処理を実行することにより、搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４を、仕向地区域に応じて「Ａ区域」「Ｂ区域」「Ｃ区域」「Ｄ区域」「Ｅ区域」「Ｆ区域」へ仕分けつつ搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆへ積み替えて、「Ａ区域」〜「Ｆ区域」それぞれへの仕分け済み荷物４とする。
【００６１】
以上説明したように、本実施形態のロボット仕分けシステム１においては、レーザセンサ２６を介して、搬入側カーゴ９に載置された最上段の荷物４それぞれの上面までの距離情報が取得され、その取得結果に基づいて、搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４のうち、上面が最も高い位置に存在する荷物４が特定される。その後、ビジョンセンサ２７を介して、上記特定された特定の荷物４の外形情報が取得されると共に、特定の荷物４に設けられる当該特定の荷物４の仕向地情報の取得が図られる。そして、ビジョンセンサ２７を介して取得された特定の荷物４の外形情報に基づいて、当該特定の荷物４の形状及び大きさが算出され、ビジョンセンサ２７を介して特定の荷物４の仕向地情報が取得できた場合には、その取得された特定の荷物４の仕向地情報に基づいて、当該特定の荷物４に対応した特定の仕向地区域が決定される。その後、上記算出された特定の荷物４の形状及び大きさに応じて、搬入側カーゴ９に載置された特定の荷物４が吸着パッド２５によって持ち上げられ、特定の仕向地区域に対応した特定の搬出側カーゴ１０へ積み付けられる。以上のような手順が繰り返し実行されることにより、搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４が、仕向地区域に応じて仕分けられつつ搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆへ積み替えられて、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物４とされると共に、（空の）搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆが、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物４が載置された搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆとされる。
【００６２】
以上のように、本実施形態においては、仕分け作業をロボット１１により自動で行うので、仕分け作業を作業者の人手により行う場合に比べ、作業者の労力負担を低減することができる。また、ビジョンセンサ２７を介して荷物４の上面に設けられたバーコード８から荷物４の仕向地情報を取得することで、当該荷物４に対応した仕向地区域を正確に決定することが可能となる。これにより、荷物４を誤った仕向地区域に仕分けてしまうのを防止することができ、信頼性を向上することができる。
【００６３】
また、仕分け作業を作業者の人手により場合、作業者の肉体的負担及び疲労の問題から、１人の作業者に対し長時間に亘る作業を行わせることができず、複数の作業者を用意して作業を交替で行わせたり、作業を中断する必要がある。これに対し、本実施形態では、仕分け作業を自動化することができるので、上記のような問題を考慮することなく、作業を円滑に連続して行うことができ、作業効率を向上することができる。
【００６４】
また、本実施形態では特に、ＰＣ１５の記憶装置には、搬出側カーゴ１０への荷物４の積み付けパターンが記憶されており、上記算出された上記特定の荷物４の形状及び大きさ、上記特定の搬出側カーゴ１０における荷物４の載置状況、及び、ＰＣ１５の記憶装置に記憶された積み付けパターンに基づいて、特定の搬出側カーゴ１０への特定の荷物４の積み付け位置が決定される。そして、上述のように吸着パッド２５によって持ち上げられた特定の荷物４が、上記決定された積み付け位置へ積み付けられる。このとき、載置効率が高く（多数載置でき）かつ載置状態の安定性が高い（荷崩れのし難い）積み付けパターンをＰＣ１５の記憶装置に記憶させておくことで、搬出側カーゴ１０への荷物４の効率的かつ安定的な積み付け位置を決定することができ、仕分け作業を効率的かつ安定的に行うことができる。
【００６５】
また、本実施形態では特に、上記特定の荷物４を上記特定の搬出側カーゴ１０へ載置しないと判定された場合には、当該特定の荷物４は、仮置き台１２へ載置され、搬出側カーゴ１０への積み付けが後回しにされる。これにより、搬出側カーゴ１０における載置効率や載置状態の安定性が悪化するのを防止することが可能となる。また、搬出側カーゴ１０へ載置される荷物４の積み付けパターンを、ＰＣ１５の記憶装置に記憶された積み付けパターンへ確実に導くことが可能となり、仕分け作業をより効率的かつ安定的に行うことが可能となる。
【００６６】
また、本実施形態では特に、ＰＣ１５の記憶装置には、予め優先度指標が付与された複数種類の積み付けパターンが記憶されており、これら複数種類の積み付けパターンは優先度指標が高い順に選択される。このとき、載置効率が高く（多数載置でき）かつ載置状態の安定性が高い（荷崩れのし難い）複数種類の積み付けパターンを、載置効率が高くかつ載置状態の安定性が高いパターンほど高い優先度指標を付与してＰＣ１５の記憶装置に記憶させておくことで、複数種類の積み付けパターンを載置効率が高くかつ載置状態の安定性が高い順に選択させることができる。これにより、まず最も優先度指標の高い積み付けパターンが選択させ、仕分け作業を最も効率的かつ安定的に行っている際に、仮置き台１２へ荷物４を仮置きできなくなり、最も優先度指標の高い積み付けパターンへ導くことが困難になった場合でも、優先度指数が１つ下の積み付けパターンを選択させ、仕分け作業を効率的かつ安定的に続行させることができる。
【００６７】
また、本実施形態では特に、荷物４の上面の形状及び大きさに加え、決定した荷物４の高さ方向寸法にも基づいて、上述の積み付け位置が決定される。これにより、搬出側カーゴ１０への荷物４の効率的かつ安定的な積み付け位置をより正確に決定することができる。
【００６８】
また、本実施形態では特に、搬入側カーゴ９及び搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆが、ロボット１１のアーム２４の基端部を中心とする略円周上に配設されている。これにより、アーム２４の基端部と搬入側カーゴ９及び各搬出側カーゴ１０との距離がぼほ均一となるので、アーム２４は主に先端に設けられた吸着パッド２５を周方向に移動させる動作を行いつつ仕分け作業を行うこととなり、吸着パッド２５の径方向の移動量を少なくすることができる。その結果、仕分け作業を迅速に行うことが可能となり、仕分け作業のタクトタイムを短縮することができる。また、搬入側カーゴ９及び各搬出側カーゴ１０を放射状の向きとなるように配設することにより、搬入側カーゴ９及び各搬出側カーゴ１０の正面をアーム２４の基端部側に向けることができ、吸着パッド２５により搬入側カーゴ９及び各搬出側カーゴ１０へ円滑にアクセスすることが可能となる。
【００６９】
また、本実施形態では特に、荷物４の数量が比較的多い仕向地区域に対応した搬出側カーゴ１０（上記の例では、「Ａ区域」「Ｆ区域」に対応した搬出側カーゴ１０Ａ，１０Ｆ）を、それ以外の搬出側カーゴ１０（上記の例では、「Ｂ区域」「Ｃ区域」「Ｄ区域」「Ｅ区域」に対応した搬出側カーゴ１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ）よりも搬入側カーゴ９の近くに配設している。これにより、搬入側カーゴ９から搬出側カーゴ１０への吸着パッド２５の移動量を全体的に少なくすることができ、仕分け作業のタクトタイムを短縮することができる。
【００７０】
また、本実施形態では特に、搬入側カーゴ用搬送台車１７及び搬出側カーゴ用搬送台車１８により搬入側カーゴ９及び搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆの搬送が行われる。これにより、作業者の労力負担をさらに低減することができる。
【００７１】
また、本実施形態では特に、ビジョンセンサ２７を介して上記特定の荷物４の仕向地情報が取得できなかったと判定された場合には、上述のように吸着パッド２５によって持ち上げられた特定の荷物４が、コンベア１３の搬送面へ載置される。これにより、仕向地情報が取得できなかった仕向地が不明な荷物４を、他の荷物４と区別して載置しておくことができ、仕向地が不明な荷物４が搬出側カーゴ１０へ混入するのを防止することができる。その結果、荷物４を誤った仕向地に仕分けてしまうのを確実に防止することができ、信頼性をより向上することができる。
【００７２】
また、本実施形態では特に、搬入側カーゴ９及び搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆが、下棚１９と、跳ね上げ式の上棚２０とを有している。搬入側カーゴ９及び搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆをこのような構造とすることで、荷物４を下棚１９と上棚２０とに分けて載置することができるので、載置状態の安定性を高くすることができ、載置された荷物４の荷崩れを防止することができる。また、ロボット１１が鉤状治具２８を有することで、この鉤状治具２８を用いて上棚２０の上げ下げを行うことができる。したがって、例えば、搬入側カーゴ９の下棚１９に載置された荷物４の移載を行う前に、搬入側カーゴ９の上棚２０を跳ね上げておくことで、当該上棚２０をアーム２４や吸着パッド２５の動作の邪魔にならない状態にしておくことができる。また例えば、搬出側カーゴ１０の下棚１９への荷物４の載置を行う前に、当該搬出側カーゴ１０の上棚２０を跳ね上げておくことで、当該上棚２０をアーム２４や吸着パッド２５の動作の邪魔にならない状態にしておくことができ、搬出側カーゴ１０の下棚１９への荷物４の載置が終了した後に、当該搬出側カーゴ１０の上棚２０を下げることで、当該上棚２０への荷物４の載置を行うことができる状態へすることができる。したがって、仕分け作業を円滑に行うことができる。
【００７３】
なお、実施の形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順次説明する。
【００７４】
（１）搬入側カーゴ上部にセンサを設け、荷物の高さ方向寸法を推定する場合
上記実施形態においては、荷物４の上面のバーコード８に箱４ａの高さ方向寸法情報を含む箱４ａの寸法情報が記録されていて、ビジョンセンサ２７により箱４ａの寸法情報を取得することで、荷物４の高さ方向寸法を特定する例を説明した。しかしながら、荷物４の上面のバーコード８に箱４ａの高さ方向寸法情報が記録されていない場合もある。本変形例は、そのような場合に対応した例である。
【００７５】
すなわち、本変形例では、各荷物４の上面に設けられたバーコード８（図２参照）には、前述の仕向地情報だけが記録されており、箱４ａの寸法情報は記録されていない。
【００７６】
本変形例では、ロボット１１は、搬入側カーゴ９から荷物４を吸着パッド２５により持ち上げつつ移動させる際に、吸着パッド２５により持ち上げた荷物４を所定の移動経路に沿って移動させるように、アーム２４の動作が制御されている。また、図１３に示すように、本変形例では、搬入側カーゴ９の上部には、投光部３２ａ及び受光部３２ｂを備えたセンサ３２が設けられている。センサ３２の投光部３２ａは、搬入側カーゴ９の側壁２９の上部の内面側に設けられており、光軸が略水平方向となると共に上記所定の移動経路と交差するように投光する。センサ３２の受光部３２ｂは、投光部３２ａと対向するように、搬入側カーゴ９の側壁３０の上部の内面側に設けられており、投光部３２ａから投光された光を受光する。受光部３２ｂの受光結果は、前述のロボットコントローラ１４へ出力される。
【００７７】
以下、図１４及び図１５を用いて、搬入側カーゴ９から荷物４を所定の移動経路に沿って移動させる際の、ロボットコントローラ１４の制御に基づいたロボット１１の動作の概要の一例を説明する。
【００７８】
図１４（ａ）（ｂ）及び図１５（ａ）（ｂ）において、ロボット１１は、アーム２４及び吸着パッド２５を動作し、前述のように吸着パッド２５により前述の特定の荷物４を持ち上げると、その持ち上げた特定の荷物４を、所定の移動経路（各図中の実線矢印を参照）に沿って移動させる。このとき、センサ３２の投光部３２ａからの光の光軸が所定の移動経路と交差しているので、特定の荷物４は、投光部３２ａの光軸と交差するように移動する。したがって、特定の荷物４が投光部３２ａの光軸と交差する前は、投光部３２ａからの光は受光部３２ｂにより受光される（図１４（ａ）（ｂ）参照）。その後、特定の荷物４が投光部３２ａの光軸と交差するように移動している間は、投光部３２ａからの光は特定の荷物４により遮断されるので、投光部３２ａからの光は受光部３２ｂにより受光されない（図１５（ａ）参照）。そして、特定の荷物４が投光部３２ａの光軸を通過すると、投光部３２ａからの光は受光部３２ｂにより受光される（図１５（ｂ）参照）。
【００７９】
本変形例では、ロボット１１が特定の荷物４の所定の移動経路に沿った移動を行っている際の、特定の荷物４の位置に対応するアーム２４の姿勢（アーム２４の制御点の位置）、及び、受光部３２ｂの受光結果に基づいて、特定の荷物４の高さ方向寸法が推定される。すなわち、特定の荷物４が投光部３２ａの光軸と交差して、投光部３２ａからの光が受光部３２ｂにより受光されなくなったときのアーム２４の姿勢と、特定の荷物４が投光部３２ａの光軸を通過して、投光部３２ａからの光が受光部３２ｂにより受光されたときのアーム２４の姿勢とを比較することで、特定の荷物４の高さ方向寸法が推定される。
【００８０】
その後、ロボット１１は、所定の移動経路に沿って移動させた特定の荷物４を、上記実施形態と同様、前述の特定の搬出側カーゴ１０の仕分け対象とする棚の、前述のようにして決定された積み付け位置へ積み付けて、仕分け済み荷物４とする。
【００８１】
以下、図１６を用いて、本変形例においてＰＬＣ１６の制御に基づいてロボットコントローラ１４が実行する、仕分け済み荷物４の製造方法による制御内容の一例を説明する。なお、この図１６は、前述の図１２に対応する図であり、図１２と同様の手順には同一の符号を付し、適宜説明を省略又は簡略化する。
【００８２】
図１６において、ステップＳ１０〜ステップＳ４０は、前述の図１２と同様であり、ステップＳ４０で、ビジョンセンサ２７を前述の特定の荷物４の上方へ移動するように、アーム２４を動作させたら、ステップＳ５０に代えて設けたステップＳ５０′に移る。
【００８３】
ステップＳ５０′では、ロボットコントローラ１４は、ロボット１１に制御信号を出力し、ビジョンセンサ２７を前述のように動作させ、ビジョンセンサ２７を介して、上記特定の荷物４の上面の外形情報を取得すると共に、特定の荷物４の上面に設けられたバーコード８から仕向地情報の取得を図る。
【００８４】
その後のステップＳ６０は、前述の図１２とほぼ同様であり、上記特定の荷物４の上面の形状及び大きさを算出する。
【００８５】
そして、ステップＳ７０に代えて設けたステップＳ７０′に移り、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ５０′でビジョンセンサ２７を介して仕向地情報が取得できたかどうかを判定する。仕向地情報が取得できていなかった場合には、ステップＳ７０′の判定が満たされず、ステップＳ８０に移る。
【００８６】
ステップＳ８０は、前述の図１２とほぼ同様であり、吸着パッド２５により上記特定の荷物４を持ち上げ、その持ち上げた特定の荷物４をコンベア１３の搬送面へ載置するように、アーム２４及び吸着パッド２５を動作させる。その後、前述のステップＳ１０に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００８７】
一方、上記ステップＳ７０′において、上記ステップＳ５０′でビジョンセンサ２７を介して仕向地情報を取得できていた場合には、ステップＳ７０′の判定が満たされて、ステップＳ９０に移る。
【００８８】
ステップＳ９０は、前述の図１２とほぼ同様であり、上記特定の荷物４に対応した特定の仕向地区域を決定する。
【００８９】
その後、新たに設けたステップＳ９５で、ロボットコントローラ１４は、ロボット１１に制御信号を出力し、上記ステップＳ６０で算出された上記特定の荷物４の上面の形状及び大きさに基づいて決定した持ち上げ位置へ吸着パッド２５を移動して、吸着パッド２５により特定の荷物４を持ち上げ、その持ち上げた特定の荷物４を所定の移動経路に沿って移動させるように、アーム２４及び吸着パッド２５を動作させる。
【００９０】
そして、新たに設けたステップＳ９６に移り、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ９５で上記特定の荷物４の所定の移動経路に沿った移動を行っている際の、特定の荷物４の位置に対応するアーム２４の姿勢情報（アーム２４の制御点の位置情報）、及び、センサ３２の受光部３２ｂの受光結果を取得する。
【００９１】
その後、ステップＳ１００に代えて設けたステップＳ１００′で、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ９６で取得された、上記特定の荷物４の位置に対応するアーム２４の姿勢情報、及び、センサ３２の受光部３２ｂの受光結果に基づき、特定の荷物４がセンサ３２の投光部３２ａの光軸と交差して、投光部３２ａからの光が受光部３２ｂにより受光されなくなったときのアーム２４の姿勢と、特定の荷物４が投光部３２ａの光軸を通過して、投光部３２ａからの光が受光部３２ｂにより受光されたときのアーム２４の姿勢とを比較することで、特定の荷物４の高さ方向寸法を推定する。
【００９２】
その後のステップＳ１１０は、前述の図１２とほぼ同様であり、ＰＣ１５の記憶装置に記憶された複数種類の積み付けパターンを、優先度指標が高い順に選択して取得する。
【００９３】
そして、ステップＳ１２０に代えて設けたステップＳ１２０′に移り、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ６０で算出された上記特定の荷物４の上面の形状及び大きさ、上記ステップＳ１００′で推定された特定の荷物４の高さ方向寸法、前述のステップＳ１８０で記憶された上記特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚における荷物４の載置状況、及び、上記ステップＳ１１０で取得された積み付けパターンに基づき、現時点で特定の荷物４を特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置するかどうかを判定する。現時点で特定の荷物４を特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置したら、当該棚における載置効率や載置状態の安定性が悪化する場合には、特定の荷物４を特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置しないとみなし、ステップＳ１２０′の判定が満たされず、ステップＳ１３０に代えて設けたステップＳ１３０′に移る。
【００９４】
ステップＳ１３０′では、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ６０で算出された上記特定の荷物４の上面の形状及び大きさ、上記ステップＳ１００′で推定された特定の荷物４の高さ方向寸法、及び、前述のステップＳ１８０で記憶された仮置き台１２における荷物４の載置状況に基づき、仮置き台１２に特定の荷物４を載置するスペースが存在するかどうかを判定する。仮置き台１２に特定の荷物４を載置するスペースが存在した場合には、ステップＳ１３０′の判定が満たされて、ステップＳ１４０に代えて設けたステップＳ１４０′に移る。
【００９５】
ステップＳ１４０′では、ロボットコントローラ１４は、ロボット１１に制御信号を出力し、上記ステップＳ９５で所定の移動経路に沿って移動させた上記特定の荷物４を仮置き台１２へ載置するように、アーム２４及び吸着パッド２５を動作させる。その後、前述のステップＳ１８０に移る。
【００９６】
一方、上記ステップＳ１３０′において、仮置き台１２に特定の荷物４を載置するスペースが存在しなかった場合には、ステップＳ１３０′の判定が満たされず、ステップＳ１５０に移る。
【００９７】
ステップＳ１５０は、前述の図１２とほぼ同様であり、上記ステップＳ１１０で上記特定の搬出側カーゴ１０に関して選択する積み付けパターンの優先度指標を、現時点よりも１つ下げるように設定する。その後、上記ステップＳ１１０に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００９８】
一方、上記ステップＳ１２０′において、現時点で特定の荷物４を特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置しても、当該棚における載置効率や載置状態の安定性が悪化しない場合には、特定の荷物４を特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚へ載置するとみなし、ステップＳ１２０′の判定が満たされて、ステップＳ１６０に代えて設けたステップＳ１６０′に移る。
【００９９】
ステップＳ１６０′では、ロボットコントローラ１４は、上記ステップＳ６０で算出された上記特定の荷物４の上面の形状及び大きさ、上記ステップＳ１００′で推定された特定の荷物４の高さ方向寸法、前述のステップＳ１８０で記憶された上記特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚における荷物４の載置状況、及び、上記ステップＳ１１０で取得された積み付けパターンに基づき、特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚への特定の荷物４の積み付け位置を決定する。
【０１００】
その後、ステップＳ１７０に代えて設けたステップＳ１７０′で、ロボットコントローラ１４は、ロボット１１に制御信号を出力し、上記ステップＳ９５で所定の移動経路に沿って移動させた上記特定の荷物４を、上記特定の搬出側カーゴ１０の積み付け対象とする棚の上記ステップＳ１６０′で決定された積み付け位置へ積み付けるように、アーム２４及び吸着パッド２５を動作させる。
【０１０１】
その後のステップＳ１８０〜ステップＳ２００は、前述の図１２と同様であるので、説明を省略する。
【０１０２】
以上説明した本変形例においては、荷物４の上面の形状及び大きさに加え、推定した荷物４の高さ方向寸法にも基づいて、上述の積み付け位置が決定される。これにより、上記実施形態と同様、搬出側カーゴ１０への荷物４の効率的かつ安定的な積み付け位置をより正確に決定することができる。
【０１０３】
なお、以上においては、１つの仕分けスペースＳＳで１台のロボット１１により仕分けを行う例を説明したが、これに限られず、複数の仕分けスペースで複数台のロボットにより仕分けを行ってもよい。このとき、ＰＬＣ１６が、当該ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報に基づき、各仕分けスペースでの各ロボットによる仕分けの態様（各仕分けスペースに配設する搬出側カーゴの数量や配置、搬出側カーゴのそれぞれに対応付ける仕向地区域等）を自動決定してもよい。以下、（２）（３）（４）の変形例を用いて、各仕分けスペースでの各ロボットによる仕分けの態様が互いに異なる例を説明する。なお、以下で説明する（２）（３）（４）の変形例における、各図に示すロボット仕分けシステムの構成は、以下で説明する（２）（３）（４）の変形例におけるＰＬＣ１６が、当該ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報に基づいて生成した対応情報に対応した態様となっている。
【０１０４】
（２）複数の仕分けスペースで直列的に仕分けを行う場合（その１）
本変形例は、複数の仕分けスペースで複数台のロボットが直列的に（段階的に）仕分けを行う場合に対応する例である。また、本変形例は、トラックターミナルが、既存の設備として、仕分けを行うロボットが配設された仕分けスペースを２つ有し、複数の荷物４の仕向地区域を「Ｇ区域」「Ｈ区域」「Ｉ区域」「Ｊ区域」「Ｋ区域」「Ｌ区域」「Ｍ区域」「Ｎ区域」「Ｏ区域」「Ｐ区域」の１０区域とした場合の例である。
【０１０５】
図１７及び図１８に示すように、本変形例のロボット仕分けシステム１Ａは、トラックターミナル２Ａに設けられている。トラックターミナル２Ａは、搬入側トラック３により搬入された複数の荷物４を、仕向地区域に応じて「Ｇ区域」「Ｈ区域」「Ｉ区域」「Ｊ区域」「Ｋ区域」「Ｌ区域」「Ｍ区域」「Ｎ区域」「Ｏ区域」「Ｐ区域」へ仕分け、これら「Ｇ区域」〜「Ｐ区域」それぞれへの仕分け済み荷物４として、搬出側トラック５へ積み替えるための物流施設である。
【０１０６】
ロボット仕分けシステム１Ａは、前述の搬入側カーゴ９と、搬出側カーゴ３３Ｇ，３３Ｈ，３３Ｉ，３３Ｊ，３３Ｋ，３３Ｌ，３３Ｍ，３３Ｎ，３３Ｏ，３３Ｐ，３３Ｚ（以下適宜、これらを区別なく示す場合には「搬出側カーゴ３３」と称する）と、２つの仕分けスペースＳＳ１，ＳＳ２と、待機スペースＷＳと、前述の搬入側カーゴ用搬送台車１７と、搬出側カーゴ用搬送台車３７と、前述のＰＬＣ１６と、前述のＰＣ１５とを有している。なお、図１７中では、図示の煩雑を防止するため、ＰＬＣ１６、ＰＬＣ１６に接続されている前述のユーザインターフェース５０、及びＰＣ１５の図示を省略している。
【０１０７】
本変形例では、ＰＬＣ１６によって、当該ＰＣＬ１６の記憶装置に記憶された前述の仕分けパラメータ情報（荷物４の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物４の数量情報）に基づいて、各仕分けスペースＳＳ１，ＳＳ２での各ロボット１１Ａ，１１Ｂ（後述）による仕分けの態様（各仕分けスペースＳＳ１，ＳＳ２に配設する搬出側カーゴ３３の数量や配置、搬出側カーゴ３３のそれぞれに対応付ける仕向地区域等）が決定され、搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｐ，３３Ｚのそれぞれに対応付ける仕向地区域が決定されている。そして、「Ｇ区域」「Ｈ区域」「Ｉ区域」「Ｊ区域」「Ｋ区域」「Ｌ区域」「Ｍ区域」「Ｎ区域」「Ｏ区域」「Ｐ区域」と、後述の「Ｚ区域」とのそれぞれを搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｐ，３３Ｚのいずれかに対応付けた対応情報が生成され、ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶されている。この例では、ＰＬＣ１６の記憶装置には、「Ｇ区域」「Ｈ区域」「Ｉ区域」「Ｊ区域」「Ｋ区域」に関し、「Ｇ区域」を搬出側カーゴ３３Ｇ、「Ｈ区域」を搬出側カーゴ３３Ｈ、「Ｉ区域」を搬出側カーゴ３３Ｉ、「Ｊ区域」を搬出側カーゴ３３Ｊ、「Ｋ区域」を搬出側カーゴ３３Ｋ、に対応付け、「Ｌ区域」「Ｍ区域」「Ｎ区域」「Ｏ区域」「Ｐ区域」をまとめて「Ｚ区域」として、当該「Ｚ区域」を搬出側カーゴ３３Ｚに対応付け、「Ｚ区域」に含まれる「Ｌ区域」「Ｍ区域」「Ｎ区域」「Ｏ区域」「Ｐ区域」に関し、「Ｌ区域」を搬出側カーゴ３３Ｌ、「Ｍ区域」を搬出側カーゴ３３Ｍ、「Ｎ区域」を搬出側カーゴ３３Ｎ、「Ｏ区域」を搬出側カーゴ３３Ｏ、「Ｐ区域」を搬出側カーゴ３３Ｐ、に対応付けた、対応情報が記憶されている。
【０１０８】
すなわち、この例では、「Ｇ区域」「Ｈ区域」「Ｉ区域」「Ｊ区域」「Ｋ区域」のそれぞれが、特許請求の範囲に記載の第１仕分け先に相当し、「Ｚ区域」が、第２仕分け先に相当し、「Ｌ区域」「Ｍ区域」「Ｎ区域」「Ｏ区域」「Ｐ区域」のそれぞれが、第３仕分け先に相当する。また、搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｋ，３３Ｚのそれぞれが、第１送り出し側載置部に相当し、そのうち、搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｋは、一部の第１送り出し側載置部にも相当し、搬出側カーゴ３３Ｚは、残りの第１送り出し側載置部及び第２供給側載置部にも相当する。また、搬出側カーゴ３３Ｌ〜３３Ｐのそれぞれが、第２送り出し側載置部に相当する。
【０１０９】
搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｐ，３３Ｚは、それぞれ前述の搬入側カーゴ９や前述の搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆ（図４（ａ）（ｂ）参照）と同等の構造を有している。
【０１１０】
仕分けスペースＳＳ１には、ロボット１１Ａ（第１ロボット）と、前述の仮置き台１２と、前述のコンベア１３と、ロボット１１Ａの動作を制御するロボットコントローラ１４Ａとが配設されている。ロボット１１Ａとロボットコントローラ１４Ａとは、相互通信可能に接続されている。なお、図１８中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ１４Ａの図示を省略している。この仕分けスペースＳＳ１のロボット１１Ａの周囲には、前述の搬入側カーゴ用設置領域２２と、所定の領域から受け入れた上記搬出側カーゴ３３Ｇ，３３Ｈ，３３Ｉ，３３Ｊ，３３Ｋ，３３Ｚをそれぞれ設置するための搬出側カーゴ用設置領域３４Ｇ，３４Ｈ，３４Ｉ，３４Ｊ，３４Ｋ，３４Ｚとが設けられている。
【０１１１】
ロボット１１Ａは、搬入側カーゴ用設置領域２２に設置された搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４を、仕向地区域に応じて「Ｇ区域」〜「Ｋ区域」「Ｚ区域」へ仕分ける１次仕分けを行いつつ、搬出側カーゴ用設置領域３４Ｇ〜３４Ｋ，３４Ｚにそれぞれ設置された搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｋ，３３Ｚへ搬送することで積み替える。すなわち、ロボット１１Ａは、搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４を、「Ｇ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｈ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｉ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｊ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｋ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｚ区域」への荷物４とに仕分ける１次仕分けを行って、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ３３へ積み替える。
【０１１２】
具体的には、ロボット１１Ａは、搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４のうち、仕向地が「Ｇ区域」に属する荷物４については、「Ｇ区域」への仕分け済み荷物４として、「Ｇ区域」に対応した搬出側カーゴ３３Ｇへ積み替える。仕向地が「Ｈ区域」に属する荷物４については、「Ｈ区域」への仕分け済み荷物４として、「Ｈ区域」に対応した搬出側カーゴ３３Ｈへ積み替える。仕向地が「Ｉ区域」に属する荷物４については、「Ｉ区域」への仕分け済み荷物４として、「Ｉ区域」に対応した搬出側カーゴ３３Ｉへ積み替える。仕向地が「Ｊ区域」に属する荷物４については、「Ｊ区域」への仕分け済み荷物４として、「Ｊ区域」に対応した搬出側カーゴ３３Ｊへ積み替える。仕向地が「Ｋ区域」に属する荷物４については、「Ｋ区域」への仕分け済み荷物４として、「Ｋ区域」に対応した搬出側カーゴ３３Ｋへ積み替える。仕向地が「Ｚ区域」、すなわち「Ｌ区域」「Ｍ区域」「Ｎ区域」「Ｏ区域」「Ｐ区域」のいずれかに属する荷物４については、「Ｚ区域」への荷物４として、搬出側カーゴ３３Ｚへ積み替える。
【０１１３】
また、仕分けスペースＳＳ１においてロボット１１Ａにより仕分けが行われる際には、ＰＬＣ１６の制御に基づいて、搬入側バース６に配設された、複数の荷物４が載置された搬入側カーゴ９が、搬入側カーゴ用搬送台車１７により牽引されつつ当該搬入側バース６から上記搬入側カーゴ用設置領域２２へ搬送され設置される。またこれと共に、所定の領域に配設された、（空の）搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｋ，３３Ｚが、搬出側カーゴ用搬送台車３７により牽引されつつ当該所定の領域から上記搬出側カーゴ用設置領域３４Ｇ〜３４Ｋ，３４Ｚへそれぞれ搬送され設置される。そして、仕分けが終了した際には、上記搬入側カーゴ用設置領域２２に設置されている、仕分けが終了した（空の）搬入側カーゴ９が、搬入側カーゴ用搬送台車１７により牽引されつつ当該搬入側カーゴ用設置領域２２から所定の領域へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域３４Ｇ〜３４Ｋにそれぞれ設置されている、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物４が載置された搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｋが、搬出側カーゴ用搬送台車３７により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域３４Ｇ〜３４Ｋから搬出側バース７へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域３４Ｚに設置されている、上記「Ｚ区域」への荷物４が載置された搬出側カーゴ３３Ｚが、搬出側カーゴ用搬送台車３７により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域３４Ｚから待機スペースＷＳを介して仕分けスペースＳＳ２の後述の搬出側カーゴ用設置領域３４Ｚ′へ搬送される。
【０１１４】
仕分けスペースＳＳ２には、ロボット１１Ｂ（第２ロボット）と、前述の仮置き台１２と、前述のコンベア１３と、ロボット１１Ｂの動作を制御するロボットコントローラ１４Ｂとが配設されている。ロボット１１Ｂとロボットコントローラ１４Ｂとは、相互通信可能に接続されている。なお、図１８中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ１４Ｂの図示を省略している。また、上記仕分けスペースＳＳ１に配設されたロボットコントローラ１４Ａと、この仕分けスペースＳＳ２に配設されたロボットコントローラ１４Ｂと、これらロボットコントローラ１４Ａ，１４Ｂを制御する上記ＰＬＣ１６と、上記ＰＣ１５とが、特許請求の範囲に記載のコントローラ手段に相当する。この仕分けスペースＳＳ２には、上記待機スペースＷＳを介して上記仕分けスペースＳＳ１から受け入れた上記搬出側カーゴ３３Ｚを設置するための搬出側カーゴ用設置領域３４Ｚ′と、所定の領域から受け入れた上記搬出側カーゴ３３Ｌ，３３Ｍ，３３Ｎ，３３Ｏ，３３Ｐをそれぞれ設置するための搬出側カーゴ用設置領域３４Ｌ，３４Ｍ，３４Ｎ，３４Ｏ，３４Ｐとが設けられている。
【０１１５】
ロボット１１Ｂは、搬出側カーゴ用設置領域３４Ｚ′に設置された搬出側カーゴ３３Ｚに載置された、上記仕分けスペースＳＳ１においてロボット１１Ａにより１次仕分けが行われた上記「Ｚ区域」への荷物４を、仕向地区域に応じて当該「Ｚ区域」に含まれる上記「Ｌ区域」〜「Ｐ区域」へ仕分ける２次仕分けを行いつつ、搬出側カーゴ用設置領域３４Ｌ〜３４Ｐにそれぞれ設置された搬出側カーゴ３３Ｌ〜３３Ｐへ搬送することで積み替える。すなわち、ロボット１１Ｂは、搬出側カーゴ３３Ｚに載置された「Ｚ区域」への荷物４を、「Ｌ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｍ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｎ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｏ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｐ区域」への仕分け済み荷物４とに仕分ける２次仕分けを行って、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ３３へ積み替える。
【０１１６】
また、仕分けスペースＳＳ２においてロボット１１Ｂにより仕分けが行われる際には、ＰＬＣ１６の制御に基づいて、待機スペースＷＳに配設された、「Ｚ区域」への荷物４が載置された搬出側カーゴ３３Ｚが、搬出側カーゴ用搬送台車３７により牽引されつつ当該待機スペースＷＳから上記搬出側カーゴ用設置領域３４Ｚ′へ搬送され設置される。またこれと共に、所定の領域に配設された、（空の）搬出側カーゴ３３Ｌ〜３３Ｐが、搬出側カーゴ用搬送台車３７により牽引されつつ当該所定の領域から上記搬出側カーゴ用設置領域３４Ｌ〜３４Ｐへそれぞれ搬送され設置される。そして、仕分けが終了した際には、上記搬出側カーゴ用設置領域３４Ｚ′に設置されている、仕分けが終了した（空の）搬出側カーゴ３３Ｚが、搬出側カーゴ用搬送台車３７により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域３４Ｚ′から所定の領域へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域３４Ｌ〜３４Ｐにそれぞれ設置されている、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物４が載置された搬出側カーゴ３３Ｌ〜３３Ｐが、搬出側カーゴ用搬送台車３７により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域３４Ｌ〜３４Ｐから上記搬出側バース７へ搬送される。
【０１１７】
以上のように、本変形例では、複数の荷物４をまず仕分けスペースＳＳ１で受け入れてロボット１１Ａが１次仕分けを行って、「Ｇ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｈ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｉ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｊ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｋ区域」への仕分け済み荷物４、及び「Ｚ区域」への荷物４とする。その後、１次仕分けが行われた「Ｚ区域」への荷物４を仕分けスペースＳＳ２で受け入れてロボット１１Ｂが２次仕分けを行って、「Ｌ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｍ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｎ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｏ区域」への仕分け済み荷物４、及び「Ｐ区域」への仕分け済み荷物４とする。すなわち、仕分けスペースＳＳ１でロボット１１Ａが１次仕分けを行った後に、仕分けスペースＳＳ２でロボット１１Ｂが２次仕分けを行うといったように、２つの仕分けスペースＳＳ１，ＳＳ２で直列的に仕分けを行う。
【０１１８】
これら２つの仕分けスペースＳＳ１，ＳＳ２に配設された２台のロボット１１Ａ，１１Ｂは、それぞれ前述のロボット１１（図５及び図６参照）と同等の構造・機能を有している。
【０１１９】
本変形例においてＰＬＣ１６の制御に基づいてロボットコントローラ１４Ａ，１４Ｂがそれぞれ実行する、仕分け済み荷物４の製造方法による制御内容は、前述の図１２のフローに示す処理における、仕向地区域、仕向地区域の数、仕分け・積み付け対象となるカーゴ等が異なるだけで、基本的にはほぼ同様の手順で足りるので、詳細な説明は省略する。以下、図１９を用いて、本変形例においてＰＬＣ１６が実行する制御内容の一例を説明する。
【０１２０】
図１９において、このフローに示す処理は、所定の開始操作（例えば、ＰＬＣ１６の電源オン）が行われることによって開始される。まずステップＳ３３０で、ＰＬＣ１６は、当該ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報（荷物４の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物４の数量情報）に基づき、各仕分けスペースＳＳ１，ＳＳ２での各ロボット１１Ａ，１１Ｂによる仕分けの態様（各仕分けスペースＳＳ１，ＳＳ２に配設する搬出側カーゴ３３の数量や配置、搬出側カーゴ３３のそれぞれに対応付ける仕向地区域等）を決定して、その決定内容に基づいた対応情報を生成する。このステップＳ３３０の手順が、特許請求の範囲に記載の第１対応情報生成手段として機能する。本変形例では、上記図１８に示すように、仕分けスペースＳＳ１に搬出側カーゴ３３を６つ（搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｋ，３３Ｚ）、仕分けスペースＳＳ２に搬出側カーゴ３３を５つ（搬出側カーゴ３３Ｌ〜３３Ｐ）配設し、搬出側カーゴ３３Ｇを「Ｇ区域」、搬出側カーゴ３３Ｈを「Ｈ区域」、搬出側カーゴ３３Ｉを「Ｉ区域」、搬出側カーゴ３３Ｊを「Ｊ区域」、搬出側カーゴ３３Ｋを「Ｋ区域」、搬出側カーゴ３３Ｌを「Ｌ区域」、搬出側カーゴ３３Ｍを「Ｍ区域」、搬出側カーゴ３３Ｎを「Ｎ区域」、搬出側カーゴ３３Ｏを「Ｏ区域」、搬出側カーゴ３３Ｐを「Ｐ区域」、搬出側カーゴ３３Ｚを「Ｚ区域」、に対応付けると決定され、その決定内容に基づいた対応情報が生成されている。
【０１２１】
その後、ステップＳ３４０で、ＰＬＣ１６は、上記ステップＳ３３０で生成された対応情報を、当該ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶させる。このステップＳ３４０の手順が、特許請求の範囲に記載の対応情報記憶手順に相当する。
【０１２２】
そして、ステップＳ３５０に移り、ＰＬＣ１６は、当該ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶された対応情報に基づき、各ロボットコントローラ１４Ａ，１４Ｂに制御信号を出力し、複数の荷物４を、仕分けスペースＳＳ１，ＳＳ２のロボット１１Ａ，１１Ｂが連携して、対応する搬出側カーゴ３３のそれぞれへ積み替えるように、各ロボット１１Ａ，１１Ｂを制御する各ロボットコントローラ１４Ａ，１４Ｂを制御する。すなわち、本変形例では、ＰＬＣ１６は、搬入側カーゴ９を仕分けスペースＳＳ１で受け入れて、搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４を、搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｋ，３３Ｚのうち、前述の特定の仕向地区域に対応付けられた特定の搬出側カーゴ３３のそれぞれへ積み替えて、「Ｇ区域」〜「Ｋ区域」それぞれへの仕分け済み荷物４と、「Ｚ区域」への荷物４とするように、ロボット１１Ａの動作を制御するロボットコントローラ１４Ａを制御している。またこれと共に、ＰＬＣ１６は、「Ｚ区域」への荷物４が載置された搬出側カーゴ３３Ｚを仕分けスペースＳＳ２で受け入れて、搬出側カーゴ３３Ｚに載置された「Ｚ区域」への荷物４を、搬出側カーゴ３３Ｌ〜３３Ｐのうち、前述の特定の仕向地区域に対応付けられた特定の搬出側カーゴ３３のそれぞれへ積み替えて、「Ｌ区域」〜「Ｐ区域」それぞれへの仕分け済み荷物４とするように、ロボット１１Ｂの動作を制御するロボットコントローラ１４Ｂを制御している。その後、このフローに示す処理を終了する。
【０１２３】
なお、各ロボットコントローラ１４Ａ，１４Ｂが実行する前述の図１２に示すステップＳ５０に対応する手順が、特許請求の範囲に記載の仕分け先取得手順に相当する。また、各ロボットコントローラ１４Ａ，１４Ｂが実行する前述の図１２に示すステップＳ６０に対応する手順が、算出手段として機能すると共に、算出手順に相当する。また、各ロボットコントローラ１４Ａ，１４Ｂが実行する前述の図１２に示すステップＳ９０に対応する手順が、仕分け先決定手段として機能すると共に、仕分け先決定手順に相当する。また、各ロボットコントローラ１４Ａ，１４Ｂが実行する前述の図１２に示すステップＳ１７０に対応する手順と、ＰＬＣ１６が実行する上記図１９に示すステップＳ３５０の手順とが、動作制御手段として機能すると共に、積み替え手順に相当する。
【０１２４】
以上説明した本変形例においては、仕分け作業を２台のロボット１１Ａ，１１Ｂにより自動で行うので、前述の実施形態と同様、作業者の労力負担を低減することができると共に、作業効率を向上することができる。また、ロボット１１Ａ，１１Ｂに設けた前述のビジョンセンサ２７で荷物４の上面に設けられた前述のバーコード８から前述の仕向地情報を取得することで、当該荷物４に対応した仕向地区域を正確に決定することが可能となる。これにより、荷物４を誤った仕向地区域に仕分けてしまうのを防止することができ、信頼性を向上することができる。
【０１２５】
また、本変形例では、ＰＬＣ１６の記憶装置に、予め記憶された仕分けパラメータ情報（荷物４の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物４の数量情報）に基づいて決定された、仕向地区域のそれぞれを複数の搬出カーゴ３３のいずれかに対応付けた対応情報、上記の例では、「Ｇ区域」〜「Ｐ区域」「Ｚ区域」のそれぞれを搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｐ，３３Ｚのいずれかに対応付けた対応情報、が記憶されている。そして、このＰＬＣ１６の記憶装置に記憶された対応情報に基づいて、前述のビジョンセンサ２７により取得された仕向地情報に応じて、複数の荷物４を、ロボット１１Ａ，１１Ｂが連携して、対応する搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｐ，３３Ｚのそれぞれへ積み替えるように、各ロボット１１Ａ，１１Ｂの動作が制御されている。これにより、荷物４の数量や各仕向地区域ごとの荷物４の数量等の仕分けパラメータを予めＰＬＣ１６へ入力しておき、これらの仕分けパラメータ情報をＰＬＣ１６の記憶装置に記憶させることで、仕分けパラメータの変動に応じて、各仕分けスペースＳＳ１，ＳＳ２での各ロボット１１Ａ，１１Ｂによる仕分けの態様を変えることが可能となる。その結果、既存の設備で、仕分けパラメータの変動に柔軟に対応して仕分けを行うことができる。
【０１２６】
また、本変形例では、ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報（荷物４の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物４の数量情報）に基づき、搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｐ，３３Ｚのそれぞれに対応付ける仕向地区域を決定し、その決定内容に基づいた対応情報を生成して、ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶させる。このように、搬出側カーゴ３３Ｇ〜３３Ｐ，３３Ｚのそれぞれに対応付ける仕向地区域を自動決定して対応情報を生成することで、操作者の手動操作に基づき対応情報を生成する場合に比べ、操作者の労力負担を低減することができる。また、操作者の操作忘れ等による対応情報の生成不実行等の不具合を回避することができる。
【０１２７】
また、本変形例では、ＰＬＣ１６の記憶装置には、仕分けパラメータ情報として、荷物４の数量情報、及び、各仕向地ごとの荷物４の数量情報が記憶されている。これにより、既存の設備で、荷物４の数量や各仕向地ごとの荷物４の数量の変動に柔軟に対応して仕分けを行うことができる。
【０１２８】
また、本変形例では、仕分けスペースＳＳ１でロボット１１Ａが１次仕分けを行った後に、仕分けスペースＳＳ２でロボット１１Ｂが２次仕分けを行うといったように、２つの仕分けスペースＳＳ１，ＳＳ２で直列的に仕分けを行う。これにより、作業効率を向上することができる。
【０１２９】
（３）複数の仕分けスペースで直列的に仕分けを行う場合（その２）
本変形例は、トラックターミナルが、既存の設備として、仕分けを行うロボットが配設された仕分けスペースを３つ有し、複数の荷物４の仕向地区域を「Ｘ‐Ａ区域」「Ｘ‐Ｂ区域」「Ｘ‐Ｃ区域」「Ｘ‐Ｄ区域」「Ｘ‐Ｅ区域」「Ｙ‐Ｆ区域」「Ｙ‐Ｇ区域」「Ｙ‐Ｈ区域」「Ｙ‐Ｉ区域」「Ｙ‐Ｊ区域」の１０区域とした場合の例である。
【０１３０】
図２０及び図２１に示すように、本変形例のロボット仕分けシステム１Ｂは、トラックターミナル２Ｂに設けられている。トラックターミナル２Ｂは、搬入側トラック３により搬入された複数の荷物４を、仕向地区域に応じて「Ｘ‐Ａ区域」「Ｘ‐Ｂ区域」「Ｘ‐Ｃ区域」「Ｘ‐Ｄ区域」「Ｘ‐Ｅ区域」「Ｙ‐Ｆ区域」「Ｙ‐Ｇ区域」「Ｙ‐Ｈ区域」「Ｙ‐Ｉ区域」「Ｙ‐Ｊ区域」へ仕分け、これら「Ｘ‐Ａ区域」〜「Ｘ‐Ｅ区域」「Ｙ‐Ｆ区域」〜「Ｙ‐Ｊ区域」への仕分け済み荷物４として、搬出側トラック５へ積み替えるための物流施設である。
【０１３１】
ロボット仕分けシステム１Ｂは、前述の搬入側カーゴ９と、搬出側カーゴ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄ，４１Ｅ，４１Ｆ，４１Ｇ，４１Ｈ，４１Ｉ，４１Ｊ，４１Ｘ，４１Ｙ（以下適宜、これらを区別なく示す場合には「搬出側カーゴ４１」と称する）と、３つの仕分けスペースＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５と、待機スペースＷＳ１，ＷＳ２と、前述の搬入側カーゴ用搬送台車１７と、搬出側カーゴ用搬送台車４３と、前述のＰＬＣ１６と、前述のＰＣ１５とを有している。なお、図２０中では、図示の煩雑を防止するため、ＰＬＣ１６、ＰＬＣ１６に接続されている前述のユーザインターフェース５０、及びＰＣ１５の図示を省略している。
【０１３２】
本変形例では、ＰＬＣ１６によって、当該ＰＣＬ１６の記憶装置に記憶された前述の仕分けパラメータ情報（荷物４の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物４の数量情報）に基づいて、各仕分けスペースＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５での各ロボット１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅ（後述）による仕分けの態様（各仕分けスペースＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５に配設する搬出側カーゴ４１の数量や配置、搬出側カーゴ４１のそれぞれに対応付ける仕向地区域等）が決定され、搬出側カーゴ４１Ａ〜４１Ｊ，４１Ｘ，４１Ｙのそれぞれに対応付ける仕向地区域が決定されている。そして、「Ｘ‐Ａ区域」「Ｘ‐Ｂ区域」「Ｘ‐Ｃ区域」「Ｘ‐Ｄ区域」「Ｘ‐Ｅ区域」「Ｙ‐Ｆ区域」「Ｙ‐Ｇ区域」「Ｙ‐Ｈ区域」「Ｙ‐Ｉ区域」「Ｙ‐Ｊ区域」と、後述の「Ｘ区域」「Ｙ区域」とのそれぞれを搬出側カーゴ４１Ａ〜４１Ｊ，４１Ｘ，４１Ｙのいずれかに対応付けた対応情報が生成され、ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶されている。
この例では、ＰＬＣ１６の記憶装置には、所定の分類基準に基づき分類された「Ｘ区域」「Ｙ区域」に関し、「Ｘ区域」を搬出側カーゴ４１Ｘ、「Ｙ区域」を搬出側カーゴ４１Ｙ、に対応付け、「Ｘ区域」よりも細かく分類された（「Ｘ区域」に分類される）「Ｘ‐Ａ区域」「Ｘ‐Ｂ区域」「Ｘ‐Ｃ区域」「Ｘ‐Ｄ区域」「Ｘ‐Ｅ区域」に関し、「Ｘ‐Ａ区域」を搬出側カーゴ４１Ａ、「Ｘ‐Ｂ区域」を搬出側カーゴ４１Ｂ、「Ｘ‐Ｃ区域」を搬出側カーゴ４１Ｃ、「Ｘ‐Ｄ区域」を搬出側カーゴ４１Ｄ、「Ｘ‐Ｅ区域」を搬出側カーゴ４１Ｅ、に対応付け、「Ｙ区域」よりも細かく分類された（「Ｙ区域」に分類される）「Ｙ‐Ｆ区域」「Ｙ‐Ｇ区域」「Ｙ‐Ｈ区域」「Ｙ‐Ｉ区域」「Ｙ‐Ｊ区域」に関し、「Ｙ‐Ｆ区域」を搬出側カーゴ４１Ｆ、「Ｙ‐Ｇ区域」を搬出側カーゴ４１Ｇ、「Ｙ‐Ｈ区域」を搬出側カーゴ４１Ｈ、「Ｙ‐Ｉ区域」を搬出側カーゴ４１Ｉ、「Ｙ‐Ｊ区域」を搬出側カーゴ４１Ｊ、に対応付けた、対応情報が記憶されている。
【０１３３】
すなわち、この例では、「Ｘ区域」「Ｙ区域」のそれぞれが、特許請求の範囲に記載の第４仕分け先に相当し、「Ｘ‐Ａ区域」〜「Ｘ‐Ｅ区域」「Ｙ‐Ｆ区域」〜「Ｙ‐Ｊ区域」のそれぞれが、第５仕分け先に相当する。また、搬出側カーゴ４１Ｘ，４１Ｙのそれぞれが、第１送り出し側載置部及び第２供給側載置部に相当し、搬出側カーゴ４１Ａ〜４１Ｊのそれぞれが、特許請求の範囲に記載の第２送り出し側載置部に相当する。
【０１３４】
搬出側カーゴ４１Ａ〜４１Ｊ，４１Ｘ，４１Ｙは、それぞれ前述の搬入側カーゴ９や前述の搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆ（図４（ａ）（ｂ）参照）と同等の構造を有している。
【０１３５】
仕分けスペースＳＳ３には、ロボット１１Ｃ（第１ロボット）と、前述の仮置き台１２と、前述のコンベア１３と、ロボット１１Ｃの動作を制御するロボットコントローラ１４Ｃとが配設されている。ロボット１１Ｃとロボットコントローラ１４Ｃとは、相互通信可能に接続されている。なお、図２１中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ１４Ｃの図示を省略している。この仕分けスペースＳＳ３のロボット１１Ｃの周囲には、前述の搬入側カーゴ用設置領域２２と、所定の領域から受け入れた上記搬出側カーゴ４１Ｘ，４１Ｙをそれぞれ設置するための搬出側カーゴ用設置領域４７Ｘ，４７Ｙとが設けられている。
【０１３６】
ロボット１１Ｃは、搬入側カーゴ用設置領域２２に設置された搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４を、仕向地区域に応じて「Ｘ区域」「Ｙ区域」へ仕分ける１次仕分けを行いつつ、搬出側カーゴ用設置領域４７Ｘ，４７Ｙにそれぞれ設置された搬出側カーゴ４１Ｘ，４１Ｙへ搬送することで積み替える。すなわち、ロボット１１Ｃは、搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４を、「Ｘ区域」への荷物４と「Ｙ区域」への荷物４とに仕分ける１次仕分けを行って、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ４１Ｘ，４１Ｙへ積み替える。
【０１３７】
具体的には、ロボット１１Ｃは、搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４のうち、仕向地が「Ｘ区域」に属する荷物４については、「Ｘ区域」への荷物４として、搬出側カーゴ４１Ｘへ積み替える。仕向地が「Ｙ区域」に属する荷物４については、「Ｙ区域」への荷物４として、搬出側カーゴ４１Ｙへ積み替える。
【０１３８】
また、仕分けスペースＳＳ３においてロボット１１Ｃにより仕分けが行われる際には、ＰＬＣ１６の制御に基づいて、搬入側バース６に配設された、複数の荷物４が載置された搬入側カーゴ９が、搬入側カーゴ用搬送台車１７により牽引されつつ当該搬入側バース６から上記搬入側カーゴ用設置領域２２へ搬送され設置される。またこれと共に、所定の領域に配設された、（空の）搬出側カーゴ４１Ｘ，４１Ｙが、搬出側カーゴ用搬送台車４３により牽引されつつ当該所定の領域から上記搬出側カーゴ用設置領域４７Ｘ，４７Ｙへそれぞれ搬送され設置される。そして、仕分けが終了した際には、上記搬入側カーゴ用設置領域２２に設置されている、仕分けが終了した（空の）搬入側カーゴ９が、搬入側カーゴ用搬送台車１７により牽引されつつ当該搬入側カーゴ用設置領域２２から所定の領域へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域４７Ｘに設置されている、上記「Ｘ区域」への荷物４が載置された搬出側カーゴ４１Ｘが、搬出側カーゴ用搬送台車４３により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域４７Ｘから待機スペースＷＳ１を介して仕分けスペースＳＳ４の後述の搬出側カーゴ用設置領域４７Ｘ′へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域４７Ｙに設置されている、上記「Ｙ区域」への荷物４が載置された搬出側カーゴ４１Ｙが、搬出側カーゴ用搬送台車４３により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域４７Ｙから待機スペースＷＳ２を介して仕分けスペースＳＳ５の後述の搬出側カーゴ用設置領域４７Ｙ′へ搬送される。
【０１３９】
仕分けスペースＳＳ４には、ロボット１１Ｄ（第２ロボット）と、前述の仮置き台１２と、前述のコンベア１３と、ロボット１１Ｄの動作を制御するロボットコントローラ１４Ｄとが配設されている。ロボット１１Ｄとロボットコントローラ１４Ｄとは、相互通信可能に接続されている。なお、図２１中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ１４Ｄの図示を省略している。この仕分けスペースＳＳ４には、上記待機スペースＷＳ１を介して上記仕分けスペースＳＳ３から受け入れた上記搬出側カーゴ４１Ｘを設置するための搬出側カーゴ用設置領域４７Ｘ′と、所定の領域から受け入れた上記搬出側カーゴ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄ，４１Ｅをそれぞれ設置するための搬出側カーゴ用設置領域４７Ａ，４７Ｂ，４７Ｃ，４７Ｄ，４７Ｅとが設けられている。
【０１４０】
ロボット１１Ｄは、搬出側カーゴ用設置領域４７Ｘ′に設置された搬出側カーゴ４１Ｘに載置された、上記仕分けスペースＳＳ３においてロボット１１Ｃにより１次仕分けが行われた上記「Ｘ区域」への荷物４を、仕向地区域に応じて当該「Ｘ区域」に分類される上記「Ｘ‐Ａ区域」〜「Ｘ‐Ｅ区域」へ仕分ける２次仕分けを行いつつ、搬出側カーゴ用設置領域４７Ａ〜４７Ｅにそれぞれ設置された搬出側カーゴ４１Ａ〜４１Ｅへ搬送することで積み替える。すなわち、ロボット１１Ｄは、搬出側カーゴ４１Ｘに載置された「Ｘ区域」への荷物４を、「Ｘ‐Ａ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｘ‐Ｂ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｘ‐Ｃ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｘ‐Ｄ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｘ‐Ｅ区域」への仕分け済み荷物４とに仕分ける２次仕分けを行って、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ４１へ積み替える。
【０１４１】
また、仕分けスペースＳＳ４においてロボット１１Ｄにより仕分けが行われる際には、ＰＬＣ１６の制御に基づいて、待機スペースＷＳ１に配設された、「Ｘ区域」への荷物４が載置された搬出側カーゴ４１Ｘが、搬出側カーゴ用搬送台車４３により牽引されつつ当該待機スペースＷＳ１から上記搬出側カーゴ用設置領域４７Ｘ′へ搬送され設置される。またこれと共に、所定の領域に配設された、（空の）搬出側カーゴ４１Ａ〜４１Ｅが、搬出側カーゴ用搬送台車４３により牽引されつつ当該所定の領域から上記搬出側カーゴ用設置領域４７Ａ〜４７Ｅへそれぞれ搬送され設置される。そして、仕分けが終了した際には、上記搬出側カーゴ用設置領域４７Ｘ′に設置されている、仕分けが終了した（空の）搬出側カーゴ４１Ｘが、搬出側カーゴ用搬送台車４３により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域４７Ｘ′から所定の領域へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域４７Ａ〜４７Ｅにそれぞれ設置されている、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物４が載置された搬出側カーゴ４１Ａ〜４１Ｅが、搬出側カーゴ用搬送台車４３により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域４７Ａ〜４７Ｅから上記搬出側バース７へ搬送される。
【０１４２】
仕分けスペースＳＳ５には、ロボット１１Ｅ（第２ロボット）と、前述の仮置き台１２と、前述のコンベア１３と、ロボット１１Ｄの動作を制御するロボットコントローラ１４Ｅとが配設されている。ロボット１１Ｅとロボットコントローラ１４Ｅとは、相互通信可能に接続されている。なお、図２１中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ１４Ｅの図示を省略している。また、上記仕分けスペースＳＳ３に配設されたロボットコントローラ１４Ｃと、上記仕分けスペースＳＳ４に配設されたロボットコントローラ１４Ｄと、この仕分けスペースＳＳ５に配設されたロボットコントローラ１４Ｅと、これらロボットコントローラ１４Ｃ，１４Ｄ，１４Ｅを制御する上記ＰＬＣ１６と、上記ＰＣ１５とが、特許請求の範囲に記載のコントローラ手段に相当する。この仕分けスペースＳＳ５には、上記待機スペースＷＳ２を介して上記仕分けスペースＳＳ３から受け入れた上記搬出側カーゴ４１Ｙを設置するための搬出側カーゴ用設置領域４７Ｙ′と、所定の領域から受け入れた上記搬出側カーゴ４１Ｆ，４１Ｇ，４１Ｈ，４１Ｉ，４１Ｊをそれぞれ設置するための搬出側カーゴ用設置領域４７Ｆ，４７Ｇ，４７Ｈ，４７Ｉ，４７Ｊとが設けられている。
【０１４３】
ロボット１１Ｅは、搬出側カーゴ用設置領域４７Ｙ′に設置された搬出側カーゴ４１Ｙに載置された、上記仕分けスペースＳＳ３においてロボット１１Ｃにより１次仕分けが行われた上記「Ｙ区域」への荷物４を、仕向地区域に応じて当該「Ｙ区域」に分類される上記「Ｙ‐Ｆ区域」〜「Ｙ‐Ｊ区域」へ仕分ける２次仕分けを行いつつ、搬出側カーゴ用設置領域４７Ｆ〜４７Ｊにそれぞれ設置された搬出側カーゴ４１Ｆ〜４１Ｊへ搬送することで積み替える。すなわち、ロボット１１Ｅは、搬出側カーゴ４１Ｙに載置された「Ｙ区域」への荷物４を、「Ｙ‐Ｆ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｙ‐Ｇ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｙ‐Ｈ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｙ‐Ｉ区域」への仕分け済み荷物４と、「Ｙ‐Ｊ区域」への仕分け済み荷物４とに仕分ける２次仕分けを行って、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ４１へ積み替える。
【０１４４】
また、仕分けスペースＳＳ５においてロボット１１Ｅにより仕分けが行われる際には、ＰＬＣ１６の制御に基づいて、待機スペースＷＳ２に配設された、「Ｙ区域」への荷物４が載置された搬出側カーゴ４１Ｙが、搬出側カーゴ用搬送台車４３により牽引されつつ当該待機スペースＷＳ２から上記搬出側カーゴ用設置領域４７Ｙ′へ搬送され設置される。またこれと共に、所定の領域に配設された、（空の）搬出側カーゴ４１Ｆ〜４１Ｊが、搬出側カーゴ用搬送台車４３により牽引されつつ当該所定の領域から上記搬出側カーゴ用設置領域４７Ｆ〜４７Ｊへそれぞれ搬送され設置される。そして、仕分けが終了した際には、上記搬出側カーゴ用設置領域４７Ｙ′に設置されている、仕分けが終了した（空の）搬出側カーゴ４１Ｙが、搬出側カーゴ用搬送台車４３により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域４７Ｙ′から所定の領域へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域４７Ｆ〜４７Ｊにそれぞれ設置されている、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物４が載置された搬出側カーゴ４１Ｆ〜４１Ｊが、搬出側カーゴ用搬送台車４３により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域４７Ｆ〜４７Ｊから上記搬出側バース７へ搬送される。
【０１４５】
以上のように、本変形例では、複数の荷物４を仕分けスペースＳＳ１で受け入れてロボット１１Ｃが１次仕分けを行って、「Ｘ区域」への荷物４と「Ｙ区域」への荷物４とする。その後、１次仕分けが行われた「Ｘ区域」への荷物４を仕分けスペースＳＳ４で受け入れてロボット１１Ｄが２次仕分けを行って、「Ｘ‐Ａ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｘ‐Ｂ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｘ‐Ｃ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｘ‐Ｄ区域」への仕分け済み荷物４、及び「Ｘ‐Ｅ区域」への仕分け済み荷物４とする。またこれと共に、１次仕分けが行われた「Ｙ区域」への荷物４を仕分けスペースＳＳ５で受け入れてロボット１１Ｅが２次仕分けを行って、「Ｙ‐Ｆ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｙ‐Ｇ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｙ‐Ｈ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｙ‐Ｉ区域」への仕分け済み荷物４、及び「Ｙ‐Ｊ区域」への仕分け済み荷物４とする。すなわち、仕分けスペースＳＳ３でロボット１１Ｃが１次仕分けを行った後に、２つの仕分けスペースＳＳ４，ＳＳ５で２台のロボット１１Ｃ，１１Ｄが２次仕分けをそれぞれ行うといったように、仕分けスペースＳＳ３と２つの仕分けスペースＳＳ４，ＳＳ５とで直列的に仕分けを行う。
【０１４６】
これら３つの仕分けスペースＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５に配設された３台のロボット１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅは、それぞれ前述のロボット１１（図５及び図６参照）と同等の構造・機能を有している。
【０１４７】
本変形例においてＰＬＣ１６の制御に基づいてロボットコントローラ１４Ｃ，１４Ｄ，１４Ｅがそれぞれ実行する、仕分け済み荷物４の製造方法による制御内容は、前述の図１２のフローに示す処理における、仕向地区域、仕向地区域の数、仕分け・積み付け対象となるカーゴ等が異なるだけで、基本的にはほぼ同様の処理で足りるので、詳細な説明は省略する。また、本変形例においてＰＬＣ１６が実行する制御内容は、前述の図１９のフローに示す処理と同様の処理で足りる。以下、前述の図１９を用いて、本変形例においてＰＬＣ１６が実行する制御内容の一例を説明する。
【０１４８】
まず前述の図１９のステップＳ３３０で、ＰＬＣ１６は、当該ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報（荷物４の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物４の数量情報）に基づき、各仕分けスペースＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５での各ロボット１１Ｃ，１１Ｃ，１１Ｅによる仕分けの態様（各仕分けスペースＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５に配設する搬出側カーゴ４１の数量や配置、搬出側カーゴ４１のそれぞれに対応付ける仕向地区域等）を決定して、その決定内容に基づいた対応情報を生成する。本変形例においても、このステップＳ３３０の手順が、特許請求の範囲に記載の第１対応情報生成手段として機能する。本変形例では、上記図２１に示すように、仕分けスペースＳＳ３に搬出側カーゴ４１を２つ（搬出側カーゴ４１Ｘ，４１Ｙ）、仕分けスペースＳＳ４に搬出側カーゴ４１を５つ（搬出側カーゴ４１Ａ〜４１Ｅ）、仕分けスペースＳＳ５に搬出側カーゴ４１を５つ（搬出側カーゴ４１Ｆ〜４１Ｊ）配設し、搬出側カーゴ４１Ｘを「Ｘ区域」、搬出側カーゴ４１Ｙを「Ｙ区域」、搬出側カーゴ４１Ａを「Ｘ‐Ａ区域」、搬出側カーゴ４１Ｂを「Ｘ‐Ｂ区域」、搬出側カーゴ４１Ｃを「Ｘ‐Ｃ区域」、搬出側カーゴ４１Ｄを「Ｘ‐Ｄ区域」、搬出側カーゴ４１Ｅを「Ｘ‐Ｅ区域」、搬出側カーゴ４１Ｆを「Ｙ‐Ｆ区域」、搬出側カーゴ４１Ｇを「Ｙ‐Ｇ区域」、搬出側カーゴ４１Ｈを「Ｙ‐Ｈ区域」、搬出側カーゴ４１Ｉを「Ｙ‐Ｉ区域」、搬出側カーゴ４１Ｊを「Ｙ‐Ｊ区域」、に対応付けると決定され、その決定内容に基づいた対応情報が生成されている。
【０１４９】
その後、前述の図１９のステップＳ３４０で、ＰＬＣ１６は、上記ステップＳ３３０で生成された対応情報を、当該ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶させる。本変形例においても、このステップＳ３４０の手順が、特許請求の範囲に記載の対応情報記憶手順に相当する。
【０１５０】
そして、前述の図１９のステップＳ３５０に移り、ＰＬＣ１６は、当該ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶された対応情報に基づき、各ロボットコントローラ１４Ｃ，１４Ｄ，１４Ｅに制御信号を出力し、複数の荷物４を、仕分けスペースＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５のロボット１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅが連携して、対応する搬出側カーゴ４１のそれぞれへ積み替えるように、各ロボット１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅを制御する各ロボットコントローラ１４Ｃ，１４Ｄ，１４Ｅを制御する。すなわち、本変形例では、ＰＬＣ１６は、搬入側カーゴ９を仕分けスペースＳＳ３で受け入れて、搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４を、搬出側カーゴ４１Ｘ，４１Ｙのうち、前述の特定の仕向地区域に対応付けられた特定の搬出側カーゴ４１のそれぞれへ積み替えて、「Ｘ区域」「Ｙ区域」それぞれへの荷物４とするように、ロボット１１Ｃの動作を制御するロボットコントローラ１４Ｃを制御している。またこれと共に、ＰＬＣ１６は、「Ｘ区域」への荷物４が載置された搬出側カーゴ４１Ｘを仕分けスペースＳＳ４で受け入れて、搬出側カーゴ４１Ｘに載置された「Ｘ区域」への荷物４を、搬出側カーゴ４１Ａ〜４１Ｅのうち、前述の特定の仕向地区域に対応付けられた特定の搬出側カーゴ４１のそれぞれへ積み替えて、「Ｘ‐Ａ区域」〜「Ｘ‐Ｅ区域」それぞれへの仕分け済み荷物４とするように、ロボット１１Ｄの動作を制御するロボットコントローラ１４Ｄを制御している。またこれと共に、ＰＬＣ１６は、「Ｙ区域」への荷物４が載置された搬出側カーゴ４１Ｙを仕分けスペースＳＳ５で受け入れて、搬出側カーゴ４１Ｙに載置された「Ｙ区域」への荷物４を、搬出側カーゴ４１Ｆ〜４１Ｊのうち、前述の特定の仕向地区域に対応付けられた特定の搬出側カーゴ４１のそれぞれへ積み替えて、「Ｙ‐Ｆ区域」〜「Ｙ‐Ｊ区域」それぞれへの仕分け済み荷物４とするように、ロボット１１Ｅの動作を制御するロボットコントローラ１４Ｅを制御している。その後、このフローに示す処理を終了する。
【０１５１】
なお、各ロボットコントローラ１４Ｃ，１４Ｄ，１４Ｅが実行する前述の図１２に示すステップＳ５０に対応する手順が、特許請求の範囲に記載の仕分け先取得手順に相当する。また、各ロボットコントローラ１４Ｃ，１４Ｄ，１４Ｅが実行する前述の図１２に示すステップＳ６０に対応する手順が、算出手段として機能すると共に、算出手順に相当する。また、各ロボットコントローラ１４Ｃ，１４Ｄ，１４Ｅが実行する前述の図１２に示すステップＳ９０に対応する手順が、仕分け先決定手段として機能すると共に、仕分け先決定手順に相当する。また、各ロボットコントローラ１４Ｃ，１４Ｄ，１４Ｅが実行する前述の図１２に示すステップＳ１７０に対応する手順と、ＰＬＣ１６が実行する前述の図１９に示すステップＳ３５０の手順とが、動作制御手段として機能すると共に、積み替え手順に相当する。
【０１５２】
以上説明した本変形例においては、仕分けスペースＳＳ３でロボット１１Ｃが１次仕分けを行った後に、２つの仕分けスペースＳＳ４，ＳＳ５で２台のロボット１１Ｃ，１１Ｄが２次仕分けをそれぞれ行うといったように、仕分けスペースＳＳ３と２つの仕分けスペースＳＳ４，ＳＳ５とで直列的に仕分けを行う。これにより、上記（２）の変形例と同様の効果を得ることができる。
【０１５３】
（４）複数の仕分けスペースで並列的に仕分けを行う場合
本変形例は、複数の仕分けスペースで複数台のロボットが並列的に（並行して）仕分けを行う場合に対応する例である。また、本変形例は、トラックターミナルが、既存の設備として、仕分けを行うロボットが配設された仕分けスペースを２つ有し、複数の荷物４の仕向地区域を前述の「Ａ区域」「Ｂ区域」「Ｃ区域」「Ｄ区域」「Ｅ区域」「Ｆ区域」の６区域とした場合の例である。
【０１５４】
図２２及び図２３に示すように、本変形例のロボット仕分けシステム１Ｃは、トラックターミナル２Ｃに設けられている。トラックターミナル２Ｃは、搬入側トラック３により搬入された複数の荷物４を、仕向地区域に応じて前述の「Ａ区域」「Ｂ区域」「Ｃ区域」「Ｄ区域」「Ｅ区域」「Ｆ区域」へ仕分け、これら「Ａ区域」〜「Ｆ区域」それぞれへの仕分け済み荷物４として、搬出側トラック５へ積み替えるための物流施設である。
【０１５５】
ロボット仕分けシステム１Ｃは、前述の搬入側カーゴ９と、前述の搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆと、２つの仕分けスペースＳＳ６，ＳＳ７と、前述の搬入側カーゴ用搬送台車１７と、前述の搬出側カーゴ用搬送台車１８と、前述のＰＬＣ１６と、前述のＰＣ１５とを有している。なお、図２２中では、図示の煩雑を防止するため、ＰＬＣ１６、ＰＬＣ１６に接続されている前述のユーザインターフェース５０、及びＰＣ１５の図示を省略している。
【０１５６】
本変形例では、ＰＬＣ１６によって、当該ＰＣＬ１６の記憶装置に記憶された前述の仕分けパラメータ情報（荷物４の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物４の数量情報）に基づいて、各仕分けスペースＳＳ６，ＳＳ７での各ロボット１１，１１（後述）による仕分けの態様（各仕分けスペースＳＳ６，ＳＳ７に配設する搬出側カーゴ１０の数量や配置、搬出側カーゴ１０のそれぞれに対応付ける仕向地区域等）が決定され、搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆのそれぞれに対応付ける仕向地区域が決定されている。そして、「Ａ区域」「Ｂ区域」「Ｃ区域」「Ｄ区域」「Ｅ区域」「Ｆ区域」のそれぞれを搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆのいずれかに対応付けた対応情報が生成され、ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶されている。
【０１５７】
仕分けスペースＳＳ６は、前述の仕分けスペースＳＳ（図３参照）と同様であり、この仕分けスペースＳＳ６には、前述のロボット１１と、前述の仮置き台１２と、前述のコンベア１３と、前述のロボットコントローラ１４とが配設され、ロボット１１の周囲には、前述の搬入側カーゴ用設置領域２２と、前述の搬出側カーゴ用設置領域２３Ａ〜２３Ｆとが設けられている。なお、図２３中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ１４の図示を省略している。
【０１５８】
この仕分けスペースＳＳ６に配設されたロボット１１は、前述の実施形態と同様の処理を行う。すなわち、仕分けスペースＳＳ６の搬入側カーゴ用設置領域２２に設置された搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４を、仕向地区域に応じて「Ａ区域」「Ｂ区域」「Ｃ区域」「Ｄ区域」「Ｅ区域」「Ｆ区域」へ仕分けつつ、仕分けスペースＳＳ６の搬出側カーゴ用設置領域２３Ａ〜２３Ｆにそれぞれ設置された搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆへ積み替える。なお、本変形例では、この仕分けスペースＳＳ６に配設されたロボット１１が、特許請求の範囲に記載の第１ロボットに相当し、仕分けスペースＳＳ６の搬入側カーゴ用設置領域２２に設置される搬入側カーゴ９が、第１供給側載置部に相当し、仕分けスペースＳＳ６の搬出側カーゴ用設置領域２３Ａ〜２３Ｆにそれぞれ設置される搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆが、第１送り出し側載置部に相当する。
【０１５９】
仕分けスペースＳＳ７は、前述の仕分けスペースＳＳ（図３参照）と同様であり、この仕分けスペースＳＳ７には、前述のロボット１１と、前述の仮置き台１２と、前述のコンベア１３と、前述のロボットコントローラ１４とが配設され、ロボット１１の周囲には、前述の搬入側カーゴ用設置領域２２と、前述の搬出側カーゴ用設置領域２３Ａ〜２３Ｆとが設けられている。なお、図２３中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ１４の図示を省略している。また、上記仕分けスペースＳＳ６に配設されたロボットコントローラ１４と、この仕分けスペースＳＳ７に配設されたロボットコントローラ１４と、これらロボットコントローラ１４，１４を制御する上記ＰＬＣ１６と、上記ＰＣ１５とが、特許請求の範囲に記載のコントローラ手段に相当する。
【０１６０】
この仕分けスペースＳＳ７に配設されたロボット１１は、前述の実施形態と同様の処理を行う。すなわち、仕分けスペースＳＳ７の搬入側カーゴ用設置領域２２に設置された搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４を、仕向地区域に応じて「Ａ区域」「Ｂ区域」「Ｃ区域」「Ｄ区域」「Ｅ区域」「Ｆ区域」へ仕分けつつ、仕分けスペースＳＳ７の搬出側カーゴ用設置領域２３Ａ〜２３Ｆにそれぞれ設置された搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆへ積み替える。なお、本変形例では、この仕分けスペースＳＳ７に配設されたロボット１１が、特許請求の範囲に記載の第２ロボットに相当し、仕分けスペースＳＳ７の搬入側カーゴ用設置領域２２に設置される搬入側カーゴ９が、第２供給側載置部に相当し、仕分けスペースＳＳ７の搬出側カーゴ用設置領域２３Ａ〜２３Ｆにそれぞれ設置される搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆが、第２送り出し側載置部に相当する。
【０１６１】
以上のように、本変形例では、複数の荷物４を仕分けスペースＳＳ６，ＳＳ７で分担して受け入れ、各仕分けスペースＳＳ６，ＳＳ７で各ロボット１１，１１が並行して仕分けを行って、「Ａ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｂ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｃ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｄ区域」への仕分け済み荷物４、「Ｅ区域」への仕分け済み荷物４、及び「Ｆ区域」への仕分け済み荷物４とする。すなわち、仕分けスペースＳＳ６でのロボット１１の仕分け作業と、仕分けスペースＳＳ７でのロボット１１の仕分け作業とを並行して行うといったように、２つの仕分けスペースＳＳ６，ＳＳ７で並列的に仕分けを行う。
【０１６２】
本変形例においてＰＬＣ１６の制御に基づいて各ロボットコントローラ１４がそれぞれ実行する、仕分け済み荷物４の製造方法による制御内容は、前述の図１２のフローに示す処理とほぼ同様の手順で足りるので、詳細な説明は省略する。また、本変形例においてＰＬＣ１６が実行する制御内容は、前述の図１９のフローに示す処理と同様の処理で足りる。以下、前述の図１９を用いて、本変形例においてＰＬＣ１６が実行する制御内容の一例を説明する。
【０１６３】
まず前述の図１９のステップＳ３３０で、ＰＬＣ１６は、当該ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報（荷物４の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物４の数量情報）に基づき、各仕分けスペースＳＳ６，ＳＳ７での各ロボット１１，１１による仕分けの態様（各仕分けスペースＳＳ６，ＳＳ７に配設する搬出側カーゴ１０の数量や配置、搬出側カーゴ１０のそれぞれに対応付ける仕向地区域等）を決定して、その決定内容に基づいた対応情報を生成する。本変形例においても、このステップＳ３３０の手順が、特許請求の範囲に記載の第１対応情報生成手段として機能する。本変形例では、上記図２３に示すように、各仕分けスペースＳＳ６，ＳＳ７に搬出側カーゴ１０を６つ（搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆ）ずつ配設し、搬出側カーゴ１０Ａを「Ａ区域」、搬出側カーゴ１０Ａを「Ａ区域」、搬出側カーゴ１０Ｂを「Ｂ区域」、搬出側カーゴ１０Ｃを「Ｃ区域」、搬出側カーゴ１０Ｄを「Ｄ区域」、搬出側カーゴ１０Ｅを「Ｅ区域」、に対応付けると決定され、その決定内容に基づいた対応情報が生成されている。
【０１６４】
その後、前述の図１９のステップＳ３４０で、ＰＬＣ１６は、上記ステップＳ３３０で生成された対応情報を、当該ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶させる。本変形例においても、このステップＳ３４０の手順が、特許請求の範囲に記載の対応情報記憶手順に相当する。
【０１６５】
そして、前述の図１９のステップＳ３５０に移り、ＰＬＣ１６は、当該ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶された対応情報に基づき、各ロボットコントローラ１４，１４に制御信号を出力し、複数の荷物４を、仕分けスペースＳＳ６，ＳＳ７のロボット１１，１１が連携して、対応する搬出側カーゴ１０のそれぞれへ積み替えるように、各ロボット１１，１１を制御する各ロボットコントローラ１４，１４を制御する。すなわち、本変形例では、ＰＬＣ１６は、搬入側カーゴ９を各仕分けスペースＳＳ６，ＳＳ７で受け入れて、搬入側カーゴ９に載置された複数の荷物４を、各ロボット１１，１１が並行して、搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｆのうち、前述の特定の仕向地区域に対応付けられた特定の搬出側カーゴ１０のそれぞれへ積み替えて、「Ａ区域」〜「Ｆ区域」それぞれへの仕分け済み荷物４とするように、各ロボット１１，１１の動作を制御する各ロボットコントローラ１４，１４を制御している。その後、このフローに示す処理を終了する。
【０１６６】
なお、各ロボットコントローラ１４が実行する前述の図１２に示すステップＳ５０に対応する手順が、特許請求の範囲に記載の仕分け先取得手順に相当する。また、各ロボットコントローラ１４が実行する前述の図１２に示すステップＳ６０に対応する手順が、算出手段として機能すると共に、算出手順に相当する。また、各ロボットコントローラ１４が実行する前述の図１２に示すステップＳ９０に対応する手順が、仕分け先決定手段として機能すると共に、仕分け先決定手順に相当する。また、各ロボットコントローラ１４が実行する前述の図１２に示すステップＳ１７０に対応する手順と、ＰＬＣ１６が実行する前述の図１９に示すステップＳ３５０の手順とが、動作制御手段として機能すると共に、積み替え手順に相当する。
【０１６７】
以上説明した本変形例によれば、前述の（２）の変形例と同様の効果を得ることができる。また、本変形例では、仕分けスペースＳＳ６でのロボット１１の仕分け作業と、仕分けスペースＳＳ７でのロボット１１の仕分け作業とを並行して行うといったように、２つの仕分けスペースＳＳ６，ＳＳ７で並列的に仕分けを行う。これにより、一方の仕分けスペースのロボット１１（例えば仕分けスペースＳＳ６のロボット１１）が故障やメンテナンス等で停止した場合でも、他方の仕分けスペースのロボット１１（例えば仕分けスペースＳＳ７のロボット１１）で仕分け作業を継続して行うことができるので、システム全体が停止するのを防止することができる。その結果、ロボット仕分けシステム１Ｃの安定性及び信頼性を向上することができる。
【０１６８】
（５）操作者の手動操作に基づき対応情報を生成する場合
上記（２）〜（４）の変形例においては、各仕分けスペースに配設する搬出側カーゴのそれぞれに対応付ける仕向地区域を自動決定して対応情報を生成していたが、これに限られない。すなわち、操作者自らが、各仕分けスペースでの各ロボットによる仕分けの態様（各仕分けスペースに配設する搬出側カーゴの数量や配置、搬出側カーゴのそれぞれに対応付ける仕向地区域等）を決定し、ＰＬＣ１６がその決定内容に基づいた対応情報を生成してもよい。この場合、ＰＬＣ１６は、操作者によるユーザインターフェース５０の操作情報に基づき、上記対応情報を生成して（＝第２対応情報生成手段としての機能）、その生成した対応情報を当該ＰＬＣ１６の記憶装置に記憶させる。本変形例によれば、操作者の意図する対応情報を確実に生成させることができるので、自動で対応情報を生成させる場合に比べ、信頼性を高めることができる。
【０１６９】
（６）荷物の数量が多い仕向地区域に対応した搬出側カーゴの数量を多くする場合
前述の実施形態においては、搬出側カーゴ１０Ａ〜１０Ｅのうち、荷物４の数量が比較的多い仕向地区域に対応した搬出側カーゴ１０を、それ以外の搬出側カーゴ１０よりも搬入側カーゴ９の近くに配設していたが、これに限られない。すなわち、荷物４の数量が比較的多い仕向地区域に対応した搬出側カーゴ１０を、それ以外の搬出側カーゴ１０よりも設置個数が多くなるように設置してもよい。これにより、荷物４の数量が比較的多い仕向地区域に対応した搬出側カーゴ１０の交換頻度を低減することが可能となり、仕分け作業のタクトタイムを短縮することができる。
【０１７０】
（７）その他
なお、以上においては、搬入側カーゴ９及び搬入側カーゴ１０等の搬送を搬入側カーゴ用搬送台車１７及び搬出側カーゴ用搬送台車１８により行っていたが、これに限られず、搬入側カーゴ９及び搬入側カーゴ１０等の搬送を作業者の人手により行ってもよい。
【０１７１】
また、以上においては、ロボット１１等のアーム２４の先端に吸着パッド２５を設け、この吸着パッド２５により荷物４を吸着して持ち上げていたが、これに限られず、アーム２４に把持部材（ツールに相当）を設け、この把持部材により荷物４を把持して持ち上げてもよい。
【０１７２】
また、以上においては、荷物４の上面に仕向地情報等を記録したバーコード８が設けられ、アーム２４の先端に設けたビジョンセンサ２７によりバーコード８から仕向地情報等を取得していたが、これに限られない。すなわち、アーム２４の先端にバーコードリーダ（仕分け先取得手段に相当）を設け、このバーコードリーダによりバーコード８から仕向地情報等を取得してもよい。あるいは、荷物４の上面に仕向地情報等が記録したＩＣタグを設けると共に、アーム２４の先端にＩＣタグリーダ（仕分け先取得手段に相当）を設け、このＩＣタグリーダにより上記ＩＣタグから仕向地情報等を取得してもよい。
【０１７３】
また、以上においては、荷物４を搬入側カーゴ９及び搬入側カーゴ１０等に載置していたが、これに限られず、荷物４を載置部であるパレットに載置してもよい。
【０１７４】
また、以上においては、複数の荷物４を仕向地区域（例えば、市町村単位）ごとに仕分けていたが、これに限られず、複数の荷物４を仕向地（例えば、１件単位）ごとに仕分けてもよい。あるいは、複数の荷物４を種類（仕分け先に相当）ごとに仕分けてもよい。
【０１７５】
また、以上においては、ロボット仕分けシステム１等を宅配便事業者のトラックターミナル２等に適用した場合を説明したが、これに限られず、ロボット仕分けシステムを他の物流施設（例えば、通信販売事業者のフルフィルメントセンター等）に適用してもよい。
【０１７６】
また、前述の図１２等に示すフローは実施の形態を図示する手順に限定するものではなく、趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。
【０１７７】
また、以上既に述べた以外にも、前述の実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【０１７８】
その他、一々例示はしないが、前述の実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【０１７９】
１            ロボット仕分けシステム
１Ａ          ロボット仕分けシステム
１Ｂ          ロボット仕分けシステム
１Ｃ          ロボット仕分けシステム
４            荷物
９            搬入側カーゴ（第１供給側載置部）
１０Ａ〜Ｆ    搬出側カーゴ
１１          ロボット
１１Ａ        ロボット（第１ロボット）
１１Ｂ        ロボット（第２ロボット）
１１Ｃ        ロボット（第１ロボット）
１１Ｄ        ロボット（第２ロボット）
１１Ｅ        ロボット（第２ロボット）
１２          仮置き台
１４          ロボットコントローラ
１４Ａ        ロボットコントローラ
１４Ｂ        ロボットコントローラ
１５          ＰＣ
１６          ＰＬＣ
１７          搬入側カーゴ用搬送台車
１８          搬出側カーゴ用搬送台車
１９          下棚
２０          上棚
２２          搬入側カーゴ用設置領域
２３Ａ〜Ｆ    搬出側カーゴ用設置領域
２４          アーム（ロボットアーム）
２５          吸着パッド（ツール）
２６          レーザセンサ
２７          ビジョンセンサ（仕分け先取得手段）
２８          鉤状治具
３２          センサ
３２ａ        投光部
３２ｂ        受光部
３３Ｇ〜Ｋ    搬出側カーゴ（第１送り出し側載置部）
３３Ｌ〜Ｐ    搬出側カーゴ（第２送り出し側載置部）
３３Ｚ          搬出側カーゴ（第１送り出し側載置部、第２供給側載置部）
３４Ｇ〜Ｐ    搬出側カーゴ用設置領域
３７          搬出側カーゴ用搬送台車
４１Ａ〜Ｊ    搬出側カーゴ（第２送り出し側載置部）
４１Ｘ，Ｙ    搬出側カーゴ（第１送り出し側載置部、第２供給側載置部）
４３          搬出側カーゴ用搬送台車
４７Ａ〜Ｊ    搬出側カーゴ用設置領域
【図１】
0005429650.tif 000002
【図２】
0005429650.tif 000003
【図３】
0005429650.tif 000004
【図４】
0005429650.tif 000005
【図５】
0005429650.tif 000006
【図６】
0005429650.tif 000007
【図７】
0005429650.tif 000008
【図８】
0005429650.tif 000009
【図９】
0005429650.tif 000010
【図１０】
0005429650.tif 000011
【図１１】
0005429650.tif 000012
【図１２】
0005429650.tif 000013
【図１３】
0005429650.tif 000014
【図１４】
0005429650.tif 000015
【図１５】
0005429650.tif 000016
【図１６】
0005429650.tif 000017
【図１７】
0005429650.tif 000018
【図１８】
0005429650.tif 000019
【図１９】
0005429650.tif 000020
【図２０】
0005429650.tif 000021
【図２１】
0005429650.tif 000022
【図２２】
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【図２３】
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