(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多関節装置であって、
複数の連結子を有する第１の操縦可能な多重連結機構と、前記第１の操縦可能な多重連結機構を同心状に取り囲むように構成されている第２の操縦可能な多重連結機構とを有し、
前記第２の操縦可能な多重連結機構は、
第１の連結子と、
複数の中間連結子であって、この複数の中間連結子のうち近位端の中間連結子が前記第１の連結子に可動に連結されているものである、前記複数の中間連結子と、
前記複数の中間連結子のうちの遠位端の中間連結子に可動に連結されている第２の連結子と、
前記第２の連結子の少なくとも一部分のなかに位置決めされたカメラと、
前記第２の連結子の遠位端に連接された保護シールドであって、前記カメラの少なくとも一部を取り囲むものである、前記保護シールドと
を有し、
前記第２の連結子は、複数の鏡を有し、第1の鏡の反射面と第２の鏡の反射面が前記カメラの視界内に位置し、前記第1の鏡の反射面は前記カメラの後方に位置する領域のイメージを反射するよう配置され、第２の鏡の反射面は前記カメラの側方に位置する領域のイメージを反射するよう配置されている
ことを特徴とする多関節装置。
【請求項２】
請求項１記載の多関節装置において、前記第２の操縦可能な多重連結機構は、前記第１の操縦可能な多重連結機構が柔軟（リンプ）モードで動作しているとき、剛体モードで動作するように構成されている前記第２の操縦可能な多重連結機構であることを特徴とする多関節装置。
【請求項３】
請求項１記載の多関節装置において、前記第２の連結子は１若しくはそれ以上のポートを画成し、前記カメラに接続された１若しくはそれ以上のワイヤーが当該１若しくはそれ以上のポートを占有するものである多関節装置。
【請求項４】
請求項１記載の多関節装置において、前記カメラは、１若しくはそれ以上の電荷結合素子カメラおよび相補性金属酸化膜半導体カメラを有するものである多関節装置。
【請求項５】
請求項１記載の多関節装置において、前記保護シールドは少なくとも１つの平滑面を有するものである多関節装置。
【請求項６】
請求項１記載の多関節装置において、前記第１の操縦可能な多重連結機構の前記複数の連結子のうち1若しくはそれ以上の前記連結子は第１の複数の溝部を有し、前記第２の操縦可能な多重連結機構は第２の複数の溝部を有し、前記第１の溝部および前記第２の溝部は協働して、前記装置の全長に沿って１若しくはそれ以上のワーキングポートを区画することを特徴とする多関節装置。
【請求項７】
請求項６記載の多関節装置において、この多関節装置は、
前記カメラに接続される１若しくはそれ以上のイメージファイバーを有し、この１若しくはそれ以上のイメージファイバーは前記１若しくはそれ以上のワーキングポートを占有するものである多関節装置。
【請求項８】
請求項６記載の多関節装置において、前記カメラは無線（ワイヤレス）である多関節装置。
【請求項９】
請求項１記載の多関節装置において、前記カメラが、前記鏡を使用して前記カメラの後方に位置する領域および前記カメラの側方に位置する領域のイメージを伝送するように構成されているものである多関節装置。
【請求項１０】
操縦可能な多重連結装置の可視化システムであって、
操縦可能な多重連結装置であって：
第１の操縦可能な多重連結機構と、前記第１の操縦可能な多重連結機構を同心状に取り囲むように構成されている第２の操縦可能な多重連結機構とを有し、
前記第１の操縦可能な多重連結機構は、複数の連結子を有し、1若しくはそれ以上の前記連結子により第１の複数の溝部が定義されるものであり、
前記第２の操縦可能な多重連結機構は、複数の連結子を有し、１もしくはそれ以上の前記連結子により第２の複数の溝部が定義されるものであり、
前記第１の溝部および前記第２の溝部は協働して、前記装置の全長に沿って１若しくはそれ以上のワーキングポートを区画するものである、
前記操縦可能な多重連結装置と；
１若しくはそれ以上のイメージファイバーに接続するカメラであって：
前記１若しくはそれ以上のイメージファイバーは、前記１若しくはそれ以上のワーキングポートを占有し、
前記１若しくはそれ以上のイメージファイバーは鞘（シース）に囲まれており、このイメージファイバーを囲む鞘は複数の鏡を有するものであって、前記１若しくはそれ以上のイメージファイバーが、前記複数の鏡を使用して、前記操縦可能な多重連結装置の周囲の１若しくはそれ以上の領域のイメージを伝送するように構成されている、
前記カメラと；
を有する可視化システム。
【請求項１１】
請求項１０記載の可視化システムにおいて、この可視化システムは、さらに、
前記第２の操縦可能な多重連結機構の遠位連結子に連接された保護シールドを有するものである可視化システム。
【請求項１２】
請求項１１記載の可視化システムにおいて、前記保護シールドは流体を有するものである可視化システム。
【請求項１３】
請求項１０記載の可視化システムにおいて、前記鞘に連接する保護シールドを有するものである可視化システム。
【請求項１４】
請求項１３記載の可視化システムにおいて、前記鞘および前記保護シールドは少なくとも部分的に流体で満たされるものである可視化システム。
【請求項１５】
請求項１０記載の可視化システムにおいて、前記カメラは、１若しくはそれ以上の電荷結合素子カメラおよび相補性金属酸化膜半導体カメラを有するものである可視化システム。
【請求項１６】
請求項１０記載の可視化システムにおいて、前記１若しくはそれ以上のイメージファイバーは一体化した光導体を有するものである可視化システム。
【請求項１７】
請求項１０記載の可視化システムにおいて、第1の鏡の反射面と第２の鏡の反射面が前記イメージファイバーの視界内に位置し、前記第1の鏡の反射面は前記イメージファイバーの後方に位置する領域を反射するように配置され、前記第２の鏡の反射面は前記イメージファイバーの側方に位置する領域を反射するように配置されているものである可視化システム。
【請求項１８】
請求項１７記載の可視化システムにおいて、前記鞘の遠位端に連接する保護シールドを有するものである可視化システム。
【請求項１９】
請求項１７記載の可視化システムにおいて、前記１若しくはそれ以上のイメージファイバーは一体化した光導体を有するものである可視化システム。
【請求項２０】
請求項１７記載の可視化システムにおいて、前記カメラは、１若しくはそれ以上の電荷結合素子カメラおよび相補性金属酸化膜半導体カメラを有するものである可視化システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、２００８年４月１４日付けの出願の米国仮特許出願第６１／０４４，７８３号に対して優先権を主張するものである。
【背景技術】
【０００２】
本出願は、様々な実施形態における多重連結ロボット装置、連続体ロボット、または他の可視化システムを備えた高多関節装置に関する。通常、医師および他の医療専門家は、手術および／または他の診査手順の間、視界を保つために可視化装置越しに生理食塩水を調剤しなければならない。しかしながら、可視化装置は特定の領域（例えば心臓領域）で使用されることがあり、そこでは生理食塩水の散布は有用でなくまた安全でもない。
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては、以下のものがある（国際出願日以降国際段階で引用された文献及び他国に国内移行した際に引用された文献を含む）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】  米国特許第５６６２５８７号明細書
【特許文献２】  米国特許第６４５０１０４号明細書
【特許文献３】  米国特許出願公開第２００５／０１９７５３１号明細書
【特許文献４】  米国特許第７１３７４６５号明細書
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の方法を説明する前に、記載されている特定のシステム、方法論、または実験計画（プロトコル）が様々に変わるものであるように、本発明がこれらに限定されるものではないことは理解されるべきである。また、本明細書で使用される用語は、特定の実施形態のみを説明することを目的としており、本発明の開示を限定すること意図したものではなく、添付の特許請求の範囲によってのみ限定されるものである。
本明細書および添付の特許請求の範囲で使用される、「１つ（または訳なし）」（a）、「１つ（または訳なし）」（an）および「前記、当該」（the）は、文脈に他の明確な指示がない限り、複数の参照も含むものである。別段の定義がない限り、本明細書で使用される全ての技術的および科学的用語は、当業者によって一般に理解されるのと同じ意味を有する。本明細書で使用される用語「有する」は、「含むが、これに限定されるものではない」ことを意味する。
【０００５】
１つの実施形態において、多関節装置は、第１の操縦可能な多重連結機構と第２の操縦可能な多重連結機構とを含む。前記第２の多重連結機構は、第１の連結と、複数の中間連結と、当該中間連結の第２のものに可動に連結する第２の連結とを有する。前記中間連結の第１のものは、前記第１の連結に可動に連結している。前記多関節装置は、前記第２の連結の少なくとも一部分のなかに位置決めされたカメラと、前記第２の連結の遠位端に連接する保護シールドとを含む。前記保護シールドは前記カメラの少なくと一部を取り囲む。
【０００６】
１つの実施形態において、操縦可能な多重連結装置に関する可視化システムは、第１の複数の溝部を画成する第１の多重連結機構と、第２の溝部を画成する第２の多重連結機構とを含む。前記第２の操縦可能な多重連結機構は、第１の連結と、複数の中間連結と、当該中間連結の第２のものに可動に連結する第２の連結とを含む。前記中間連結の第１のものは、前記第１の連結と可動に連結する。前記第２の連結は、前記第２の連結の遠位端に連接する保護シールドを含む。前記第１の複数の溝部および前記第２の複数の溝部は、協同して前記装置の全長に沿った１若しくはそれ以上のワーキングポートを画成する。カメラは前記第２の連結の少なくとも一部分のなかに位置決めされている。
【０００７】
１つの実施形態において、操縦可能な多重連結装置に関する可視化システムは、第１の複数の溝部を画成する第１の多重連結機構と、第２の溝部を画成する第２の多重連結機構とを含む。前記第２の操縦可能な多重連結機構は、第１の連結と、複数の中間連結と、当該中間連結の第２のものに可動に連結する第２の連結とを含む。前記中間連結の第１のものは、前記第１の連結と可動に連結する。前記第２の連結は、前記第２の連結の遠位端に連接する保護シールドを含む。前記第１の複数の溝部および前記第２の複数の溝部は、協同して前記装置の全長に沿った１若しくはそれ以上のワーキングポートを画成する。カメラは１若しくはそれ以上のイメージファイバーに接続され、前記第２の連結の少なくとも一部分のなかに位置決めされる。前記１若しくはそれ以上のイメージファイバーは、前記１若しくはそれ以上のワーキングポートを占有する。
【０００８】
１つの実施形態において、操縦可能な多重連結装置に関する可視化システムは、第１の複数の溝部を画成する第１の多重連結機構と、第２の溝部を画成する第２の多重連結機構とを含む。前記第２の操縦可能な多重連結機構は、第１の連結と、複数の中間連結と、当該中間連結の第２のものに可動に連結する第２の連結とを含む。前記中間連結の第１のものは、前記第１の連結と可動に連結する。前記第２の連結は、前記第２の連結の遠位端に連接する保護シールドを含む。前記第１の複数の溝部および前記第２の複数の溝部は、協同して前記装置の全長に沿った１若しくはそれ以上のワーキングポートを画成する。カメラは１若しくはそれ以上のイメージファイバーに接続される。前記１若しくはそれ以上のイメージファイバーは鞘（シース）の中に包み込まれ、前記イメージファイバーを包み込む鞘は、前記１若しくはそれ以上のワーキングポートを占有する
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の様々な実施形態は、以下の図面とともに実施例によって本明細書で説明している。
【図１Ａ】図１Ａおおび１Ｂは、操縦可能な多重連結装置の様々な実施形態を図示する。
【図１Ｂ】図１Ａおおび１Ｂは、操縦可能な多重連結装置の様々な実施形態を図示する。
【図２】図２は、図１の装置のコア機構の様々な実施形態を図示する。
【図３Ａ】図３Ａ〜３Ｃは、コア機構の近位連結の様々な実施形態を図示する。
【図３Ｂ】図３Ａ〜３Ｃは、コア機構の近位連結の様々な実施形態を図示する。
【図３Ｃ】図３Ａ〜３Ｃは、コア機構の近位連結の様々な実施形態を図示する。
【図４Ａ】図４Ａ〜４Ｃは、コア機構の中間連結の様々な実施形態を図示する。
【図４Ｂ】図４Ａ〜４Ｃは、コア機構の中間連結の様々な実施形態を図示する。
【図４Ｃ】図４Ａ〜４Ｃは、コア機構の中間連結の様々な実施形態を図示する。
【図５Ａ】図５Ａ〜５Ｃは、コア機構の遠位連結の様々な実施形態を図示する。
【図５Ｂ】図５Ａ〜５Ｃは、コア機構の遠位連結の様々な実施形態を図示する。
【図５Ｃ】図５Ａ〜５Ｃは、コア機構の遠位連結の様々な実施形態を図示する。
【図６】図６は、装置のスリーブ機構の様々な実施形態を図示する。
【図７Ａ】た  図７Ａ〜７Ｃは、スリーブ機構の近位連結の様々な実施形態を図示する。
【図７Ｂ】図７Ａ〜７Ｃは、スリーブ機構の近位連結の様々な実施形態を図示する。
【図７Ｃ】図７Ａ〜７Ｃは、スリーブ機構の近位連結の様々な実施形態を図示する。
【図８Ａ】図８Ａ〜８Ｃは、スリーブ機構の中間連結の様々な実施形態を図示する。
【図８Ｂ】図８Ａ〜８Ｃは、スリーブ機構の中間連結の様々な実施形態を図示する。
【図８Ｃ】図８Ａ〜８Ｃは、スリーブ機構の中間連結の様々な実施形態を図示する。
【図９Ａ】図９Ａ〜９Ｄ、スリーブ機構の遠位連結の様々な実施形態を図示する。
【図９Ｂ】図９Ａ〜９Ｄは、スリーブ機構の遠位連結の様々な実施形態を図示する。
【図９Ｃ】図９Ａ〜９Ｄは、スリーブ機構の遠位連結の様々な実施形態を図示する。
【図９Ｄ】図９Ａ〜９Ｄは、スリーブ機構の遠位連結の様々な実施形態を図示する。
【図１０】図１０は、図１の装置の運動シーケンスの様々な実施形態を図示する。
【図１１】図１１は、急な湾曲を有する経路を横断する操縦可能な多重連結装置様々な実施形態を図示する。
【図１２】図１２は、実施形態に従った、実例的なカメラを図示する。
【図１３Ａ】図１３Ａおよび１３Ｂは、実施形態に従った連結内の実例的なカメラを図示する。
【図１３Ｂ】図１３Ａおよび１３Ｂは、実施形態に従った連結内の実例的なカメラを図示する。
【図１４Ａ】図１４Ａは、実施形態に従った実例的な鞘により取り囲まれた１若しくはそれ以上のイメージファイバーを図示する。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、実施形態に従った流体で満たされた実例的な鞘および保護シールドを図示する。
【図１５Ａ】図１５Ａおよび１５Ｂは、実施形態に従った実例的な保護シールドを図示する。
【図１５Ｂ】図１５Ａおよび１５Ｂは、実施形態に従った実例的な保護シールドを図示する。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の図面および説明の少なくとも幾つかは、本発明の明確な理解に関係する要素に焦点をあてるために簡略化されており、一方で明確さのため、当業者が認識するであろう他の要素の削除に関しても本発明の一部分を有することは理解されるべきである。しかしながら、そのような要素は本技術分野ではよく知られており、本発明のより良き理解を必ずしも促すものではないため、そのような要素の説明は本明細書では提供されていない。
【００１１】
様々な実施形態に従って、本明細書に記載された発明は、多関節装置の動作を制御するのに利用され、これは本明細書の図面および記載中に操縦可能な多重連結装置として説明されている。説明を簡単にする目的のため、本発明は本明細書に記載された多重連結装置の様々な実施形態での使用との関係で説明されている。しかしながら、当業者は他のタイプの装置（これに限定されるものではないが、例えば内視鏡、高多重連結装置および／または同様のもの）と同様に他のタイプの多重連結装置と共に利用することもできる。
【００１２】
図１Ａおよび１Ｂは、高多関節装置１０の様々な実施形態を図示する。様々な実施形態に従えば、前記装置は、例えばヘビのようなロボット、連続体ロボットなどの操縦可能な多重連結装置である。本装置１０の様々な実施形態は、医療処置（例えばロボット穿孔機（ボア）、位置決め装置、切除（アブレーション）ツール、カメラ若しくは器具支持体（サポート）、または低侵襲的処置のための誘導システムなど）、監視用途、検査用途、捜査救助用に利用できる。明確さのみを目的としながら、医療処置への適応性との関連で、前記装置１０の効用を本明細書の以下で説明する。しかしながら、当業者であれば、前記装置１０が様々な異なる用途で利用できることは理解されるであろう。
【００１３】
前記装置は、第１の機構１２と第２の機構１４とを有する。様々な実施形態に従って、機構は、一連の多関節連結、ヘビのようなロボット、連続体ロボット、または同種のものである。様々な実施形態に従って、前記第２の機構１４は、図１Ｂに示すように、前記第１の機構１２を受け入れるおよび取り囲むように構築および配置されている。このように、前記第１の機構および第２の機構は同心である。このような実施形態において、前記第１の機構１２は、内側機構または中核機構と見なされ、前記第２の機構１５４は、外側機構またはスリーブ機構とも見なされる。他の実施形態によれば、前記第１および第２の機構１２、１４は、同心の関係以外の構築および配置がされる。例えば、当業者は、様々な実施形態に従って、前記第１および第２の機構１２、１４は、前記第１の機構１２が前記第２の機構１４に隣接して動作する、並んだ配置で動作するように構築および配置される。様々な実施形態に従って、追加および／または別の構成が本開示の範囲内で使用される。様々な実施形態に従って、３次元空間２４０が前記第１および第２の機構の間に提供される。この空間は、以下でより詳しく説明する。
【００１４】
本明細書の以下でより詳しく説明するように、前記第１の機構１２は剛体モードまたは柔軟（リンプ）モードのいずれかで動作し、前記第２の機構１４は剛体モードまたは柔軟モードのいずれかで動作し、前記第１および第２の機構１２、１４はお互いに独立して動作する。前記第１の機構１２および前記第２の機構１４の両方は操縦可能な機構である。従って、前記装置１０は管腔空間および腔内空間内のあらゆる３次元経路の探査に利用される。様々な実施形態に従って、前記装置１０は前記第１の機構１２および前記第２の機構１４の動作を柔軟モードと剛体モードの間で切り替えることにより前進する。
【００１５】
様々な実施形態によれば、前記装置はまた、１若しくはそれ以上のケーブルを有する。様々な実施形態に従って、前記１若しくはそれ以上のケーブルは、操縦（ステアリング）ケーブルおよび／または張力（テンション）ケーブルである。例えば、前記装置はステアリングおよびテンション用の３つのケーブルを含む。
【００１６】
図２は、前記装置１０の前記第１の機構１２の様々な実施形態を図示する。前記第１の機構１２は、多重連結機構であり、第１の端部２４と第２の端部２６を含む。前記第１の段部２４は近位端と見なされ、第２の端部は遠位端と見なされる。前記第１の機構１２は、第１の連結２８と、第２の連結３０と、前記第１および第２の連結２８、３０の間の１若しくはそれ以上の中間連結３２とを有する。前記第１の連結２８は近位連結と見なされ、前記第２の連結３０は遠位連結とみなされる。
【００１７】
図３Ａ〜３Ｃは、前記第１の機構１２の前記第１の連結２８（内側近位連結）の様々な実施形態を図示する。前記第１の連結２８は、第１の端部３４と第２の端部３６を含み、図３Ｂに示すように、当該第１の端部３４の中心および当該第２の端部３６の中心を通り抜ける縦軸３８を定義する。前記第１の連結２８は、あらゆる適切な材料から製造される。様々な実施形態によれば、前記第１の連結２８は、例えばＧ１０／ＦＲ４  Ｇａｒｏｌｉｔｅ（登録商標）などの繊維強化複合材料から製造される。前記第１の連結２８は、略円筒状の外面を有し、本明細書の以下でさらに詳しく説明する。
【００１８】
前記第１の連結２８は、第１の部分４０と第２の部分４２とを有する。前記第１の部分４０は近位部分と見なされ、前記第２の部分４２は遠位部分と見なされる。前記第１の部分４０は、前記第２の部分４２と一体になるように製造される。前記第１の部分４０は円筒形状の外面を有し、前記第１の連結２８の前記第１の端部３４から前記第１の連結２８の前記第２の端部３６に向かって延長している。様々な実施形態によれば、前記第１部分４０の直径はおおよそ約６．３５ミリメートルである。他のサイズも可能である。
【００１９】
前記第２の部分４２は、略円筒形状の外面を有し、以下に説明するような他の特徴を有する。前記第２の部分４２は、円筒形状の外面を有し、これは前記第１の部分４０に接触し、前記第１の連結２８の前記第２の端部３６に向かって次第に先細りになる。前記第２の部分４２は、前記第１の連結２８の前記第２の端部３６でセグメント化された半球形である。様々な実施形態によれば、前記第２の部分４２の直径は、おおよそ約４．７５ミリメートルであり、それは前記第１の部分４０と接触する。他のサイズでも可能である。
【００２０】
前記第２の部分４２は、第１の面４４を有する。前記第１の面４４は、前記第２の部分４２の外面と見なされる。前記第２の部分４２は、前記縦軸３８に平行で、前記第１の面４４に沿った第１の溝部と、前記縦軸３８に平行で、前記第１の面４４に沿った第２の溝部と、前記縦軸３８に平行で、前記第１の面４４に沿った第３の溝部とを画成する。前記第１、第２、および第３の溝部４６、４８、５０の各々は、前記第１の面４４に沿って前記第１の連結２８の前記第２の端部３６に向かって延長している。。前記第１、第２、および第３の溝部４６、４８、５０は、図３Ｃで示すように、半管形状であり、前記第１の連結２８の前記第２の部分４２の前記第１の面４４の周りに等間隔に配置される。様々な実施形態によれば、前記第１、第２、および第３の溝部４６、４８、５０は、セグメント化された円筒形状で構成されている。前記溝部４６、４８、５０の各サイズは、お互いに同一でるか、またはお互いに異なる。例えば、様々な実施形態によれば、前記第１および第２の溝部４６、４８は、おおよそ約１．２５ミリメートルの直径を有する円筒部分として構成され、前記第３の溝部５０は、おおよそ約２．５０ミリメートルの直径を有する円筒部分として構成される。前記第１の連結２８の長さは、おおよそ約６５ミリメートルである。しかしながら、当業者であれば、前記第１の連結２８の長さまたは直径が用途に基づいて変化できることは、理解するであろう。
【００２１】
前記第１の連結２８はまた、図３Ｂに示すように、前記第１の端部３４から前記第２の端部３６に前記縦軸３８に沿って延長する通路５２を画成する。前記通路５２は、そこを通る少なくとも１つのケーブルを許容するのに十分なサイズである。様々な実施形態によれば、前記通路５２は、張力（テンション）ケーブルが通り抜けるのを許容する十分なサイズである。様々な実施形態によれば、前記通路５２は、殆どの場合、前記第１の端部３４から前記第２の端部３６に向かって延長する第１の円筒部５４と、前記第１の円筒部５４から前記第２の端部３６に向かって延長する第２の円筒部５６とを有する複雑な形状として構成される。前記第１の円筒部５４の直径は、前記第２の円筒部５６の直径より大きい。例えば、様々な実施形態によれば、前記第１の円筒部５４はおおよそ約３．２０ミリメートルの直径を有し、前記第２の円筒部５６はおおよそ約１．５０ミリメートルの直径を有する。他のサイズも可能である。
【００２２】
図４Ａ〜４Ｃは、前記第１の機構１２の前記中間連結３２（内側中間連結）の様々な実施形態を図示する。前記中間連結３２は、他の中間連結３２を代表している。前記中間連結３２は、図４Ｂに示すように、第１の端部５８と第２の端部６０とを有し、前記第１の端部５８の中心および前記第２の端部の中心を通り抜ける縦軸６２を画成する。前記中間連結３２は、あらゆる適切な材料から製造される。様々な実施形態によれば、前記中間連結３２は、例えばＧ１０／ＦＲ４  Ｇａｒｏｌｉｔｅ（登録商標）などの繊維強化複合材料から製造される。前記中間連結３２は略弾丸形状の外面を有し、明細書の以下でさらに詳しく説明する。
【００２３】
前記中間連結３２は、第１の部分６４と第２の部分６６とを有する。前記第１の部分６４は近位部分と見なされ、前記第２の部分６６は遠位部分と見なされる。前記第１の部分６４は、前記第２の部分６６と一体で製造される。前記第１の部分６４は略円筒形状の外面を有し、前記中間連結３２の前記第１の端部５８から前記中間連結３２に前記第２の端部６０に向かって延長する。様々な実施形態によれば、前記第２の部分６６は、略円筒形状の外面を有し、それは前記第１の部分６４に接触し、前記中間連結３２の前記第２の端部６０に向かって次第に先細りになる。前記第２の部分６６の外面は、セグメント化された半球形で構成されている。様々な実施形態によれば、前記中間連結３２の直径は、その前記第１の端部５８でおおよそ約４．７５ミリメートルである。前記中間連結３２の長さは、おおよそ約５．８５ミリメートルである。しかしながら、当業者であれば、前記中間連結３２の長さまたは直径がその用途にもとづいて変化できることは理解するであろう。
【００２４】
前記中間連結３２はまた、前記中間連結３２の前記第１の端部５８から前記中間連結３２の前記第２の端部６０へ延長する第１の面６８を有する。前記第１の面６８は前記中間連結３２の外面と見なされる。前記中間連結３２はまた、前記縦軸６２に平行で、前記第１の面６８に沿った第１の溝部７０と、前記縦軸６２に平行で、前記第１の面６８に沿った第２の溝部７０と、前記縦軸６２に平行で、前記第１の面６８に沿った第３の溝部７０とを画成する。前記第１、第２、および第３の溝部７０、７２、７４の各々は、前記第１の面６８に沿って、前記中間連結３２の前記第１の端部５８から前記中間連結３２の前記第２の端部６０に向かって延長している。前記第１、第２、および第３の溝部７０、７２、７４は、図４Ｃで示すように、半管形状であり、前記中間連結３２の前記第１の面６８の周りに等間隔に配置される。様々な実施形態によれば、前記第１、第２、および第３の溝部７０、７２、７４は、セグメント化された円筒形状で構成されている。前記溝部７０、７２、７４の各サイズは、お互いに同一でるか、またはお互いに異なる。例えば、様々な実施形態によれば、前記第１および第２の溝部７０、７２は、前記中間連結３２の前記第１の端部５８でおおよそ約１．７５ミリメートルの直径を有する円筒部分として構成され、前記第３の溝部７４は、前記中間連結３２の前記第１の端部５８でおおよそ約２．５０ミリメートルの直径を有する円筒部分として構成される。前記第１、第２、および第３の溝部７０、７２、７４の各々は、前記多重連結装置１０の前記第１の端部２４から前記多重連結装置の前記第２の端部２６を通る様々な種類のツールまたは器具（例えば切除（アブレーション）ツールなど）のいずれかを受容して部分的に取り囲むように構成されている。
【００２５】
前記中間連結３２はまた、図４Ｂに示すように、前記第１の端部５８から前記第２の端部６０に前記縦軸６２に沿って延長する通路７６を画成する。前記通路７６はそこを通り抜ける１若しくはそれ以上のケーブルを許容するのに十分なサイズである。様々な実施形態によれば、前記通路７６は、張力（テンション）ケーブルがそこを通り抜けることを許容する十分なサイズである。様々な実施形態によれば、前記通路７６は、殆どの場合、前記第１の端部５８から前記第２の端部６０に向かって延長する第１のセグメント化された半球７８と、前記第１のセグメント化された半球７８から前記第２の端部６０に向かって延長する第２のセグメント化された半球８０と、前記第２のセグメント化された半球８０から前記第２の端部６０へ向かって延長する円筒部６２と、前記円筒部８２から前記中間連結３２の前記第２の端部６０に延長している第３のセグメント化された半球８４とのを組み合わせを有する複雑な形状として構成される。様々な実施形態によれば、前記第１のセグメント化された半球７８は、おおよそ約４．７５ミリメートルの直径を有する球の一部に相当し、前記第２のセグメント化された半球８０は、おおよそ約２．２５ミリメートルの直径の球の一部に相当し、前記円筒部８２は、おおよそ約１．０ミリメートルの直径を有し、および前記第３のセグメント化された半球８４は、おおよそ約２．２５ミリメートルの直径を有する球に相当する。他のサイズも可能である。
【００２６】
前記通路７６の前記第１のセグメント化された半球７８は、前記第１の連結２８が前記中間連結３２に結合するとき、前記第１の連結２８の前記第２の端部３６を受容するように構成されている。同様に、所与の中間連結３２に関して、前記通路の７６の前記第１のセグメント化された半球７８は、前記他の中間連結３２が前記所与の中間連結３２に結合するとき、別の中間連結３２の前記第２の端部３６を受容するように構成されている。前記第３のセグメント化された半球８４は、１つの中間連結３２がこれに結合する隣接の中間連結３２に対して動いときに、ケーブルを締め付けたり、折り曲げたりするのを減らのに役立つ。同様に、前記第２の連結３０が所与の中間連結３２に結合するとき、前記第３のセグメント化された半球８４は、前記第２の連結３０が前記所与の中間連結３２に対して動くとき、ケーブルの締め付けや折り曲げを減らのに役立つ。
【００２７】
上述した構造とともに、前記第１の連結２８は、当該第１の連結２８の前記第２の端部３６を前記通路７６の前記第１のセグメント化された半球にはめ込む（嵌合する）ことによって、前記中間連結３２と結合する。前記第１の連結２８の前記第２の端部３６の凸面形状は、通常、前記中間連結３２の前記通路７６の前記第１のセグメント化された半球の凹面形状に略一致するため、前記第１の連結２８は前記中間連結３２と結合し、これにより前記縦軸３８および前記第１の連結２８の前記第１、第２、および第３の溝部４６、４８、５０はそれぞれ、前記縦軸６２および前記第１、第２、および第３の溝部７０、７２、７４と一直線に並ぶ。前記中間連結３２は前記第１の連結２８に対して動き、これにより前記中間連結３２の前記縦軸３２は、前記第１の連結２８の前記縦軸３８と一直線に並ばない。様々な実施形態によれば、前記第１の連結２８および前記中間連結３２の形状によって、前記中間連結３２がこれに結合する前記第１の連結２８に対して動かせることを許容し、これにより前記第１の連結２８の前記縦軸３８および前記中間連結３２の前記縦軸６２は、お互いに略２５°までずれる。同様に、１つの中間連結３２は、この１つの中間連結３２の前記第２の端部６０を別の中間連結３２の前記通路７６の前記第１のセグメント化された半球７８の中にはめ込むこによって、別の中間連結３２に結合し、と続いて行く。前記中間連結３２の前記第２の端部６０の前記凹面形状は、前記中間連結３２の前記通路７６の前記第１のセグメント化された半球７８の凹面形状に略一致するので、前記中間連結３２は結合し、これにより前記中間連結３２のそれぞれの前記縦軸６２およびそれぞれの前記第１、第２、および第３の溝部４６、４８、５０は、一直線に並ぶ。前記結合中間連結３２はお互いに対して動き、これにより前記結合中間連結３２のそれぞれの前記縦軸６２は一直線に並ばない。様々な実施形態によれば、前記結合中間連結３２の形状により、１つの中間連結は、これに結合している隣接の中間連結３２に対して動くことが可能であり、これによりそれぞれの前記縦軸６２はお互いに略２５°までずれる。
【００２８】
図５Ａ〜５Ｃは、前記第１の機構１２の前記第２の連結３０（内部遠位連結）の様々な実施形態を図示する。前記第２の連結３０は、図５Ｂに示すように、第１の端部８６と第２の端部８８とを有し、前記第１の端部８６の中心および前記第２の端部８８の中心を通り抜ける縦軸９０を画成する。前記第２の連結３０は、あらゆる適切な材料から製造される。様々な実施形態によれが、前記第２の連結３０は、例えばＤｅｌｒｉｎ（登録商標）などの熱可塑性プラスチック材料から製造される。
【００２９】
前記第２の連結３０は、第１の部分９２と第２の部分９４とを有する。前記第１の部分９２は近位部分と見なされ、前記第２の部分９４は遠位部分と見なされる。前記第１の部分９２は、前記第２の部分と一体で製造される。前記第１の部分９２は略円筒形状の外面を有し、前記第２の連結３０の前記第１の端部８６から前記第２の連結３０の前記第２の端部８８に向かって延長している。様々な実施形態によれば、前記第２の部分９４は、略円筒形状の外面を有し、前記第１の部分９２と接触し、前記第２の連結３０の前記第２の部分８８に向かって次第に先細する。前記第２の部分６４の外面は、略分割円錐の形で構成されている。様々な実施形態によれば、前記第２の連結３０の直径は、その前記第１の端部８６でおおよそ約４．７５ミリメートルであり、前記第２の部分９４の前記第１の部分９２の外面に対する角度は約３０°である。前記第２の連結３０の長さは、おおそよ約５．９０ミリメートル。しかしながら、当業者であれば、前記第２の連結３０の長さまたは直径は、用途に基づいて変化することができることは理解するであろう。
【００３０】
前記第２の連結３０はまた、前記第２の連結３０の前記第１の端部８６から前記第２の連結３０の第２の端部８８に延長している第１の面９６を有する。前記第１の面９６は前記第２の連結３０の外面と見なされる。前記第２の連結３０はまた、前記第１の面９６に沿って前記縦軸９０に平行な第１の溝部９８と、前記第１の面９６に沿って前記縦軸９０に平行な第２の溝部９８と、前記第１の面９６に沿って前記縦軸９０に平行な第３の溝部９８とを画成する。前記第１、第２、および第３の溝部９８、１００、１０２は前記第２の連結３０の前記第１の端部８６から前記第２の連結３０の前記第２の端部８８に向かって前記第１の面９６に沿って延長している。前記第１、第２、および第３の溝部９８、１００、１０２は、図５Ｃに示すように、半管状であり、前記連結３０の前記第１の面９６の周りに等間隔に配置されている。様々な実施形態によれば、前記第１、第２、および第３の溝部９８、１００、１０２は、セグメント化された円筒形状で構成されている。前記溝部９８、１００、１０２の各々のサイズはお互いに同一であるか、若しくはお互いに異なる。例えば、様々な実施形態によれば、前記第１および第２の溝部９８、１００は、前記第２の連結３０の前記第１の端部８６でおおよそ約１．２５ミリメートルの直径を有する円筒形のセグメントとして構成され、第３の溝部１０２は前記第２の連結３０の前記第１の端部８６でおおよそ約２．５０ミリメートルの直径を有する円筒形のセグメントとして定義される。前記溝部９８、１００、１０２は各々、前記多重連結装置の第１の端部２４から前記多重連結装置の第２の端部２６を通る様々なツールおよび器具（例えば切除（アブレーション）ツールなど）を受容し部分的に取り囲むように構成されている。
【００３１】
前記第２の連結３０はまた、図５Ｂに示すように、前記第１の端部８６から前記第２の端部８８に前記縦軸９０に沿って延長する通路１０４を画成する。前記通路１０４は、少なくとも１つのケーブルが通り抜けることができるにの十分なサイズである。様々な実施形態によれば、前記通路１０４は、張力（テンション）ケーブルがそこを通り抜けるのに十分なサイズである。様々な実施形態によれば、前記通路は、通常、前記第１の端部８６から前記第２の端部８８に向かって延長する第１のセグメント化された半球１０６と、この第１のセグメント化された半球１０６から前記第２の端部８８に向かって延長する第２のセグメント化された半球１０８と、この第２のセグメント化された半球１０８から前記第２の連結３０の前記第２の端部８８に向かって延長する円筒形１１０との組み合わせを有する複雑な形状として構成される。様々な実施形態によれば、前記第１のセグメント化された半球１０６はおおよそ約４．７５ミリメートルの直径を有する球の一部を表しており、前記第２のセグメント化された半球１０８はおおよそ約２．５０ミリメートルの直径を有する球の一部を表し、前記円筒形１１０はおおよそ約１．０ミリメートルの直径を有する。前記通路４０の前記第１のセグメント化された半球１０６は、前記中間連結３２が前記第２の連結３０に結合するとき、前記中間連結３２の前記第２の端部６０を受容するように構成されている。
【００３２】
上述した構造とともに、中間連結３２は、当該中間連結３２の前記第２の端部６０を前記第２の連結３０の前記通路１０４の前記第１のセグメント化された半球１０６にはめ込む（嵌合する）ことによって、前記第２の連結３０と結合する。前記中間連結３２の前記第２の端部６０の凹面形状は、前記第２の連結３０の前記通路１０４の前記第１のセグメント化された半球１０６の凹面形状に略一致するので、前記中間連結３２は前記第２の連結３０と結合し、これにより前記中間連結３２の前記縦軸６２および前記第１、第２、および第３の溝部７０、７２、７４はそれぞれ、前記第２の連結３０の前記第１、第２、および第３の溝部９８、１００、１０２と一直線に並ぶ。前記第２の連結３０は、それに結合した前記中間連結３２に対して動き、これによりそれぞれの前記縦軸６２、９０一直線に並ばない。様々な実施形態によれば、前記第２の連結３０の形状により、それに結合する中間連結３２が前記第２の連結３０に対して動かせることにより、それぞれの前記縦軸６２、９０は、お互いに略２５°までずれる。
【００３３】
図６は、前記装置１０の第２の機構１４の様々な実施形態を図示する。前記第２の機構１４は、多重連結機構であり、第１の端部１２０と第２の端部１２２を含む。前記第１の端部１２０は近位端と見なされ、前記第２の端部１２２は遠位端と見なされる。前記第２の機構１４は、第１の連結１２４と、第２の連結１２６と、この第１および第２の連結１２４、１２６の間にある任意の数の中間連結１２８とを有する。前記第１の連結１２４は近位連結と見なされ、前記第２の連結１２６は遠位連結と見なされる。
【００３４】
図７Ａ〜７Ｃは、前記第２の機構１４の前記第１の連結１２４（外側近位連結）の様々な実施形態を図示する。前記第１の連結１２４は第１の端部１３０と第２の端部１３２とを含み、図７Ｂに示すように、当該第１の端部１３０の中心および当該第２の端部１３２の中心を通り抜ける縦軸１３４を定義する。前記第１の連結１２４は、あらゆる適切な材料で製造される。様々な実施形態によれば、第１の連結１２４は、例えばステンレス鋼などのステンレス製の材料で製造される。前記第１の連結１２４は略弾丸形状の外面を有し、本明細書の以下でさらに詳しく説明する。
【００３５】
前記第１の連結１２４は、第１の部分１３６と第２の部分１３８とを有する。前記第１の部分１３６は近位部分と見なされ、前記第２の部分１３８は遠位部分と見なされる。前記第１の分１３６は円筒形状の外面を有し、前記第１の連結１２４の前記第１の端部１３０から前記第１の連結１２４の前記第２の端部１３２に向かって延長している。様々な実施形態によれば、前記第１の分１３６の直径は、おおよそ約１２．７０ミリメートルである。他のサイズも可能である。
【００３６】
前記第２の部分１３８は、略円筒形状の外面を有する。前記第２の分１３８は、円筒形状の外面を有し、前記第１の分１３６に接触しており、前記第１の連結１２４の前記第２の端部１３２に向かって次第に先細りしている。前記第２の分１３８は、前記第１の連結１２４の前記第２の端部１３２で略セグメント化された半球の形に成形されている。様々な実施形態によれば、前記第２の分１３８の直径は、おおよそ約９．５０ミリメートルであり、前記第１の部分１３６に接触している。他のサイズおよび形状も可能である。
【００３７】
前記第２の部分１３８は、第１の面１４０は、前記第２の部分１３８の外側面と見なされる。前記第２の部分１３８は、前記第１の面１４０に沿った第１の溝部１４２と、前記第１の面１４０に沿った第２の溝部１４４と、前記第１の面１４０に沿った第３の溝部１４６とを画成する。前記第１、第２、および第３の溝部１４２、１４４、１４６の各々は、前記縦軸１３４に対して斜め（斜角）になっており、前記第１の面１４０に沿って前記第１の連結の前記第２の端部１３２に向かって延長している。様々な実施形態によれば、前記溝部１４２、１４４、１４６の各々は、前記縦軸１３４に対しておおよそ約１５°の角度で配向されている。図７Ｃに示すように、前記第１、第２、および第３の溝部１４２、１４４、１４６は、前記第１の連結１２４の前記第１の面１４の周りを等間隔に分けている。様々な実施形態によれば、前記第１、第２、および第３の溝部１４２、１４４、１４６は、セグメント化された円筒形状で構成されている。前記溝部１４２、１４４、１４６の各々のサイズは、同一であり若しくはお互いに異なる。例えば、様々な実施形態によれば、前記溝部１４２、１４４、１４６の各々は、おおよそ約３．０ミリメートルの直径を有するそれぞれの円筒形のセグメントとして構成されている。前記第１、第２、および第３の溝部１４２、１４４、１４６はそれぞれ、様々なツールまたは器具（例えば切除（アブレーション）ツールなど）を前記多重結合装置の中へ促すように構成されている。前記第１の連結１２４の長さは、おおよそ約１８．５ミリメートルである。しかしながら、当業者であれば、前記第１の連結１２４の長さまたは直径が用途に基づいて変わることは理解されるのであろう。
【００３８】
前記第１の連結１２４はまた、図７Ｂに示すように、前記縦軸１３４に沿って前記第１の端部１３０から前記第２の端部１３２に延長する通路１４８を画成する。前記通路１４８は、前記第１の機構１２がそこを通り抜けるのを可能にする十分なサイズである。様々な実施形態によれば、前記通路１４８は通常、前記第１の端部１３０から前記第２の端部１３２に向かって延長するセグメント化された錐体１５０と、このセグメント化された錐体１５０から前記第１の連結１２４の前記第２の端部１３２に延長する円筒形１５２ととの組み合わせを有する複雑な形状として構成されている。様々な実施形態によれば、前記セグメント化された錐体１５は前記第１の連結１２４に前記第１の端部でおおよそ世悪７．０ミリメートルの直径を有し、前記たて時空１３４に対しておおよそ約４５°の角度で次第に先細りしている。前記円筒形１５２はおおよそ約５．５０ミリメートルの直径を有する。他の寸法も可能である。
【００３９】
前記第１の連結１２４はまた、第１の貫通穴１５４、第２の貫通穴１５６、および第３の貫通穴１５８（図７Ｃを参照）を画成する。前記第１の貫通穴１５４は、前記縦軸１３４略平行で、前記第１の部分１３６から前記第２の部分１３２に向かって延長し、前記通路１４８と前記第１の面１４０の間に位置する。前記第２の貫通穴１５６は、前記縦軸１３４略平行で、前記第１の部分１３６から前記第２の部分１３２に向かって延長し、前記通路１４８と前記第１の面１４０の間に位置する。前記第３の貫通穴１５８は、前記縦軸１３４略平行で、前記第１の部分１３６から前記第２の部分１３２に向かって延長し、前記通路１４８と前記第１の面１４０の間に位置する。前記第１、第２、および第３の貫通穴１５４、１５６、１５８は略円筒形状である。様々な実施形態によれば、前記貫通穴１５４、１５６、１５８は、図７Ｃに示すように、お互いに等間隔に分けられている。前記第１、第２、および第３の貫通穴１５４、１５６、１５８はお互いに同一である若しくはお互いに異なるものである。例えば、様々な実施形態によれば、前記貫通穴１５４、１５６、１５８に関する直径は、それぞれおおよそ約１．２０ミリメートルである。前記第１の貫通穴１５４は、ケーブルを受容するおよび取り囲む。前記第２の貫通穴１５６は、ケーブルを受容または取り囲む。前記第３の貫通穴１５８は、ケーブルを受容または取り囲む。前記第１、第２、および第３の貫通穴１５４、１５６、１５８はケーブルの移動のための導管として働く。
【００４０】
図８Ａ〜８Ｃは、前記第２の機構１４の中間連結１２８（外側中間連結）の１つの様々な実施形態を図示する。前記中間連結１２８は他の中間連結１２８を代表している。前記中間連結１２８は、第１の端部１６０と第２の段部１６２とを含み、図８Ｃに示すように、この第１の端部１６０の中心およびこの第２の段部１６２を通り抜ける縦軸１６２を画成する。前記中間連結１２８は、あらゆる適正な材料から製造される。様々な実施形態によれば、前記中間連結１２８は、例えばポリスルホンなどのポリマー熱可塑性プラスチック材料で製造される。前記中間連結１２８は略弾丸形状の外面を有し、本明細書の下記でさらに詳しく説明する。
【００４１】
前記中間連結１２８は、第１の部分１６６と第２の部分１６８とを有する。前記第１の部分１６６は近位部分と見なされ、前記第２の部分は、遠位部分と見なされる。前記第１の部分１６６は、前記第２の部分１６８と一体で製造される。前記第１の部分１６６は、略円筒形状の外面を有し、前記中間連結１２８の前記第１の端部１６０から前記中間連結１２８の前記第２の端部１６２に向かって延長する。様々な実施形態によれば、前記第２の部分１６８は、略円筒形状の外面を有し、これが前記第１の部分１６６に接触し、前記中間連結１２８の前記第２の端部１６２に向かって次第に先細りになる。前記第２の部分１６８の外面は、略セグメント化された半球の形で構成されている。様々な実施形態によれば、前記中間連結１２８の直径は、その前記第１の端部１６０でおおよそ約９．６５ミリメートルである。前記中間連結１２８の長さは、おおよそ約８．４０ミリメートルである。しかしながら、当業者であれば、前記中間連結１２８の直径が用途に基づいて変化することができることは理解するであろう。
【００４２】
前記中間連結１２８はまた、前記中間連結１２８の前記第１の端部１６０から前記中間連結１２８の前記第２の端部１６２に延長する第１の面１７０と、前記中間連結１２８の前記第１の端部１６０から前記中間連結１２８の前記第２の端部１６２に延長する第２の面１７０とを有する。前記第１の面１７０は前記中間連結１２８の外面と見なされ、前記第２の面１７２は前記中間連結１２８の内面と見なされる。前記中間連結３２はまた、前記縦軸１６４に略平行で前記第２の面１７２に沿った第１の溝部１７４と、前記縦軸１６４に略平行で前記第２の面１７２に沿った第２の溝部１７６と、前記縦軸１６４に略平行で前記第２の面１７２に沿った第３の溝部１７８とを画成する。前記第１、第２、および第３の溝部１７４、１７６、１７８は、前記第２の面１７２に沿って前記中間連結１２８の前記第２の端部１６２に向かって延長する。前記第１、第２、および第３の溝部１７４、１７６、１７８は、図８Ｃに示すように、半管状で、前記中間連結１２８の前記第２の面１７２の周りを等間隔で分けている。様々な実施形態によれば、前記第１、第２、および第３の溝部１７４、１７６、１７８は、セグメント化された円筒形状で構成される。前記溝部１７４、１７６、１７８の各々のサイズは、お互いに同一である若しくはお互いに異なる。例えば、様々な実施形態によれば、前記第１および第２の溝部１７４、１７６は、前記中間連結１２８に前記第１の端部１６０でおおよそ約２．５０ミリメートルの直径を有する円筒形セグメントとして構成される。前記第１、第２、および第３の溝部１７４、１７６、１７８はそれぞれ、前記多重連結装置１０の前記第１の端部２４から前記多重連結装置１０の前記第２の端部２６へ通る様々なツールおよび器具（例えば切除（アブレーション）ツールなど）のいずれかを受容および部分的に取り囲むように構成されている。
【００４３】
前記中間連結１２８はまた、図８Ｂに示すように、前記第１の端部１６０から前記第２の端部１６２に前記縦軸１６４に沿って延長する通路１８０を画成する。前記通路１８は前記第１の機構１２がそこを通り抜けることができる十分なサイズである。様々な実施形態によれば、前記通路１８０は、通常、前記第１の端部１６０から前記第２の端部１６２に向かって延長するセグメント化された半球１８２と、このセグメント化された半球１８２から前記第２の端部１６２に向かって延長する第１のセグメント化された錐体１８４と、この第１のセグメント化された錐体１８４から前記第２の端部１６２に向かって延長する円筒形１８６と、この円筒形１８６から前記中間連結１２８の前記第２の端部１６２に向かって延長する第２のセグメント化された錐体１８８の組み合わせを有する複雑な形状として構成されている。様々な実施形態によれば、前記セグメント化された半球１８２はおおよそ約９．６５ミリメートルの直径を有する球体の一部を表し、前記第１のセグメント化された錐体１８４は前記縦軸１６４に足ししておおよそ約１５°の角度で次第に先細りになり、前記円筒形１８６はおおよそ約５．５０ミリメートルの直径を有し、前記第２のセグメント化された錐体１８８は前記縦軸１６４に対しておおよそ約１５°の角度で次第に先細りする。前記通路１８０の前記セグメント化された半球１８２は、前記第１の連結１２４が前記中間連結１２８に結合するとき、前記第１の連結１２４の前記第２の端部１３２を受容する。同様に、所与の中間連結１２８に関しては、前記通路１８０の前記セグメント化された半球１８２は、他の中間連結１２８が前記所与の中間連結１２８と結合するとき、別の中間連結１２８の前記第２の端部１６２を受容するように構成されている。
【００４４】
前記中間連結１２８はまた、第１の貫通穴１９０と、第２の貫通穴１９２と、第３の貫通穴１９４とを画成する（図８Ｃを参照）。前記第１の貫通穴１９０は、前記縦軸１６４に略平行で前記第１の部分１６６から前記第２の端部１６２に向かって延長し、前記通路１８０と前記第１の面１７０の間に位置している。前記第２の貫通穴１９２は、前記縦軸１６４に略平行で前記第１の部分１６６から前記第２の端部１６２に向かって延長し、前記通路１８０と前記第１の面１７０の間に位置している。前記第３の貫通穴１９４は、前記縦軸１６４に略平行で前記第１の部分１６６から前記第２の端部１６２に向かって延長し、前記通路１８０と前記第１の面１７０の間に位置している。前記第１、第２、および第３の貫通穴１９０、１９２、１９４は略円筒形状である。様々な実施形態によれば、前記貫通穴１９０、１９２、１９４は、お互いに等間隔に位置している。前記貫通穴１９０、１９２、１９４の各々のサイズは、お互いに同一であるか若しくはお互いに異なる。例えば、様々な実施形態によれば、前記貫通穴１９０、１９２、１９４に関連するそれぞれの直径は、各おおよそ約１．２５ミリメートルである。前記第１の貫通穴１９０は、ケーブルを受容および取り囲むように構成されている。前記第２の貫通穴１９２は、ケーブルを受容および取り囲むように構成されている。前記第３の貫通穴１９４は、ケーブルを受容および取り囲むように構成されている。前記貫通穴１９０、１９２、１９４は前記ケーブルの移動のための導管として働く。
【００４５】
図８Ｃに示すように、前記中間連結１２８はまた、そこの前記第２の端部１６２に第１、第２、および第３の刻み目１９６、１９８、２００を画成するものであり、部分的には前記第２の部分１６８に関連する先細りと、前記第１、第２、および第３の溝部１７４、１７６，１７８の構成および配向との組み合わせによって生じる。前記第１、第２、および第３の刻み目１９６、１９８、２００は、図８Ｃに示すように、前記中間連結１２８の前記第２の端部１６２の周りに等間隔に位置している。前記第１、第２、および第３の刻み目１９６、１９８、２００は、前記第２の機構１４の１つの中間連結１２８がこれに結合する別の中間連結１２８に対して動くとき、様々なツールまたは器具（例えば切除（アブレーション）ツールなど）を締め付けたりまたは折り曲げたりするの減らすように働く。
【００４６】
前記中間連結１２８はまた、そこの前記第２の端部１６２に第４、第５、および第６の刻み目２０２、２０４、２０６を画成するものであり、部分的には前記第２の部分１６８に関連する先細りと、前記第１、第２、および第３の貫通穴１９０、１９２，１９４の構成および配向との組み合わせによって生じる。第４、第５、および第６の刻み目２０２、２０４、２０６は、前記中間連結１２８の前記第２の端部１６２の周りに等間隔に位置しており、図８Ｃに示すように、前記第１、第２、および第３の刻み目１９６、１９８、２００から等間隔に位置している。前記第４、第５、および第６の刻み目２０２、２０４、２０６は、前記第２の機構１４の１つの中間連結１２８がこれに結合する別の中間連結１２８に対して動くとき、様々なツールまたは器具（例えば切除（アブレーション）ツールなど）を締め付けたりまたは折り曲げたりするの減らすように働く。
【００４７】
様々な実施形態によれば、中間連結１２８はまた、前記第２の面１７２若しくは前記溝部１７４、１７６，１７８の１つから前記中間連結１２８の前記第１の面１７０に延長する開口部（図示せず）を画成する。前記中間連結１２８はそのような開口部を任意の数で有し、任意の数の前記中間連結１２８がそのような開口部を有する。図２および４を参照して、前記開口部は、前記多重連結装置１０の前記第１の端部２４から前記多重連結装置１の前記第２の端部２６に向かって通るツールまたは器具の出口点として利用される。そのような実施形態において、それぞれの前記中間連結１２８は、前記第２の機構１４の前記第２の連結１２６に近接して配置される。前記開口部は、前記中間連結１２８の前記縦軸１３４に対いして任意の角度で配向される。前記第１の機構１２が前記第２の機構１４から取り外され、比較的大きなツールまたは器具が前記第２の機構１４の前記第１の端部１２０から前記第２の機構１４の前記第２の端部１２２に前進されるとき、前記第２の機構１４の前記第２の端部１２２を通り抜ける第２のツールまたは器具（例えば光ファイバーケーブルなど）ようの十分な空間が存在しないかもしれない。そのような場合、前記第２のツールまたは器具は、前記中間連結１２８の１つの開口部を介して存在する。
【００４８】
上述した構造とともに、前記第１の連結１２４は、当該第１の連結１２４の前記第２の端部１３２を前記中間連結１２８の前記通路１８０の前記セグメント化された半球１８２に嵌め込むことにより前記中間連結１２８と結合する。前記第１の連結１２８の前記第２の端部１３２の凸面形状が前記中間連結１２８の前記通路１８０の前記セグメント化された半球１８２の凹面形状に略一致することにより、前記第１の連結は前記中間連結１２８に結合され、これにより前記第１の連結１２４の前記縦軸１３４、前記第１、第２、および第３の溝部１４２、１４４、１４６、および前記第１、第２、および第３の貫通穴１５４、１５６、１５８は、それぞれ前記中間連結１２８の前記縦軸１６４、前記第１、第２、および第３の溝部１７４、１７６、１７８、および前記第１、第２、および第３の貫通穴１９０、１９２，１９４と一直線に並ぶ。前記中間連結１２８は、前記第１の連結１２４に対して動くので、前記中間連結１２８の前記縦軸１６４は、前記第１の連結１２４の前記縦軸１３４と一直線にならない。様々な実施形態によれば、前記第１の連結１２４および前記中間連結１２８の構成により、前記中間連結１２８がそれに連結する前記第１の連結１２４に対して動くことが可能であり、これにより前記第１の連結１２４の前記縦軸１３４および前記中間連結１２８の前記縦軸１６４は、お互いに約１０°までずれる。同様に、１つの中間連結１２８は、この１つの中間連結１２８の前記第２の端部１６２を別の中間連結１２８の前記通路１８０の前記セグメント化された半球１８２に嵌め込むことより、別の中間連結１２８と結合し、同様に続く。前記中間連結１２８の前記第２の端部１６２の凹面形状は、前記中間連結１２８の前記通路１８０の前記セグメント化された半球１８２の凸面形状に略一致することにより、前記中間連結１８２は結合し、これにより前記中間連結１２８のそれぞれの前記縦軸１６４、それぞれの前記第１、第２、および第３の溝部１７４、１７６、１７８、およびそれぞれの前記第１、第２、および第３の貫通穴１９０、１９２、１９４は一直線上に並ぶ。前記結合中間連結１２８は、お互いに対して動くものであり、これにより前記結合中間連結１２８のそれぞれの前記縦軸１６４は一直線にならない。様々な実施形態によれば、前記結合中間連結１２８の構成により、１つの中間連結１２８がそれに結合する別の中間連結１２８に対して動くものであり、これによりそれぞれの前記縦軸１６４はお互いに１０°までずれる。
【００４９】
図９Ａ〜９Ｄは、前記第２の機構１４の前記第２の連結１２６（外側遠位連結）の様々な実施形態を図示する。前記第２の連結１２６は、第１の端部２０８と第２の端部２１０とを含み、図９Ｃに示すように、この第１の端部２０８の中心とこの第２の端部２１０の中心を通り抜ける縦軸２１２を画成する。前記第２の連結１２６は、あらゆる適切な材料から製造される。様々な実施形態によれば、前記第２の連結１２６は、例えばＤｅｌｒｉｎ（登録商標）などの熱可塑性プラスチック材料から製造される。
【００５０】
前記第２の連結１２６は、第１の部分２１４と第２の部分２１６とを有する。前記第１の部分２１４は近位部分と見なされ、前記第２の部分２１６は遠位部分と見なされる。前記第１の部分２１４は前記第２の部分２１６と一体で製造される。前記第１の部分２１４は略円筒形状の外面を有し、前記第２の連結１２６の前記第１の端部２０８から前記第２の連結１２６の前記第２の端部２１０に向かって延長している。様々な実施形態によれば、前記第１の部分２１４の直径は、おおよそ約４．８０ミリメートルである。
【００５１】
様々な実施形態によれば、前記第２の部分２１６は、略円筒形状の外面を有し、これは前記第１の部分２１４に接触し、前記第２の連結１２６の前記第２の端部２１０に向かって次第に先細りしている。前記第２の部分２１６の外面は、略セグメント化された錐体の形で構成されている。様々な実施形態によれば、前記第２の部分２１６の外面は、前記第２の連結２１６の前記第１の部分２１４から前記第２の端部２１０の間において、前記第１の分２１４の外面に対しておおよそ約２０°の角度で次第に先細りになる。前記第２の連結１２６の長さは、おおよそ約１５ミリメートルである。しかしながら、当業者であれば、前記第２の連結１２６の長さが用途に基づいて変化することは理解するであろう。
【００５２】
前記第２の連結１２６はまた、前記第２の連結１２６の前記第１の端部２０８から前記第２の連結１２６の前記第２の端部２１０に延長する第１の面２１８と、前記第２の連結１２６の前記第１の端部２０８から前記第２の連結１２６の前記第２の端部２１０に向かって延長する第２の面２２とを有する。前記第１の面２１８は、前記第２の連結２１６の外面と見なされ、前記第２の面は２２０は前記第２の連結２１６の内面と見なされる。
【００５３】
前記第２の連結２１６はまた、第１のポート２２２、第２のポート２２４、および第３のポート２２６を画成する（図９Ｂを参照）。前記第１のポート２２２は、前記第２の面２２０から前記第１の面２１８に延長し、前記縦軸２１２に略並行である。前記第２のポート２２４は、前記第２の面２２０から前記第１の面２１８に延長し、前記縦軸２１２に略並行である。前記第３のポート２２６は、前記第２の面２２０から前記第１の面２１８に延長し、前記縦軸２１２に略並行である。前記第１、第２、および第３のポート２２２、２２４、２２６は円筒形状であり、図９Ｄに示すように、前記第２の連結１２６の前記縦軸２１２の周りに等間隔に位置している。前記ポート２２２、２２４、２２６の各々のサイズは、お互いに同一であるか若しくはお互いに異なる。例えば、様々な実施形態によれば、前記第１および第２のポート２２２、２２４は、おおよそ略１．５０ミリメートルの直径を有する円筒形で構成されており、前記第３のポート２２６は、おおよそ約２．５０ミリメートルの直径を有する円筒形で構成されている。その他の寸法も可能である。前記第１、第２、および第３のポート２２２、２２４、２２６は、それぞれ前記多重連結装置１０の前記第１の端部２４から前記多重連結装置１０の前記第２の端部２６に通す様々なツールまたは器具（例えば切除（アブレーション）ツールなど）を受容し取り囲むように構成されている。
【００５４】
前記第２の連結１２６はまた、第１の貫通穴２２８、第２の貫通穴２３０、および第３の貫通穴２３２を画成する（図９Ｂを参照）。前記第１の貫通穴２２８は前記第２の面２２０から前記第１の面２１８に延長し、前記縦軸２１２に略平行である。前記第２の貫通穴２３０は前記第２の面２２０から前記第１の面２１８に延長し、前記縦軸２１２に略平行である。前記第３の貫通穴２３２は前記第２の面２２０から前記第１の面２１８に延長し、前記縦軸２１２に略平行である。前記第１、第２、および第３の貫通穴２２８、２３０、２３２は略円筒形状をしている。様々な実施形態によれば、前記貫通穴２２８、２３０、２３２は、図９Ｄに示すようにお互いに等間隔で位置している。前記貫通穴２２８、２３０、２３２の各々のサイズは、お互いに同一であり若しくはお互いに異なる。例えば、様々な実施形態によれば、前記貫通穴２２８、２３０、２３２に関連するそれぞれの直径は、各々おおよそ約１．２５ミリメートルである。前記第１の貫通穴２２８は、ケーブルを受容し取り囲むように構成されている。前記第２の貫通穴２３０は、ケーブルを受容し取り囲むように構成されている。前記第３の貫通穴２３２は、ケーブルを受容し取り囲むように構成されている。
【００５５】
前記第２の連結１２６はまた、図９Ｃに示すように、前記第１の端部２２８から前記第２の端部２１に向かって前記縦軸２１２に沿って延長する凹部を画成する。様々な実施形態によれば、前記凹部２３４は、通常、前記第１の端部２０８から前記第２の端部２１０に向かって延長する第１のセグメント化された半球２３６と、この第１のセグメント化された半球２３６から前記第２の連結２１６の前記第２の端部２１０に向かって延長する第２のセグメント化された半球２３８との組み合わせを有する複雑な形状として構成される。様々な実施形態によれば、前記第１のセグメント化された半球２３６は、おおよそ約９．５０ミリメートルの直径を有する球体の一部を表し、前記第２のセグメント化された半球２３８は、おおよそ約７．０ミリメートルの直径を有する球体の一部を表している。前記凹部２３４の前記第１のセグメント化された半球２３６は、前記中間連結１２８が前記第２の連結１２６に結合されるとき、中間連結１２８の前記第２の連結１２６を受容するように構成されている。
【００５６】
上述した構造とともに、中間連結１２８は、前記中間連結１２８の前記第２の端部１６２を前記第２の連結１２６の前記凹部２３４の前記第１のセグメント化された半球２３６に嵌め込むことにより前記第２の連結１２６と結合する。前記中間連結１２８の前記第２の端部１６２の凸面形状は、前記第２の連結１２６の前記凹部２３４の前記第１のセグメント化された半球２３６の凹面形状と略一致することにより、前記中間連結１２８は前記第２の連結１２６と結合し、これにより前記中間連結１２８の前記縦軸１６４、前記第１、第２、および第３の溝部１７４、１７６、１７８、および前記第１、第２、および第３の貫通穴１９０、１９２、１９４は、それぞれ前記第２の連結１２６の前記縦軸２１２、前記第１、第２、および第３のポート２２２、２２４、２２６、および前記第１、第２、および第３の貫通穴２２８、２３０、２３２と一直線に並ぶ。前記第２の連結１２６は、これに結合する中間連結１２８に対して動き、これによりそれぞれの前記縦軸１６４、２１２は一直線にならない。様々な実施形態によれば、前記第２の連結１２６の構成により、それに結合する中間連結１２８が前記第２の連結１２６に対して動くことができ、これによりそれぞれの前記縦軸１６４、２１２は、お互いに１０°までずれる。
【００５７】
前記第１の機構１２が前記第２の機構１４の中に挿入されるとき、前記第１の機構１２の前記中間連結３２の前記第１、第２、および第３の溝部７０、７、７４は、前記第２の機構１４の前記中間連結１２８の前記第１、第２、および第３の溝部１７４、１７６、１７８と略一直線に並び、さらに前記第１の機構１２の前記第２の連結３０の前記第１、第２、および第３の溝部９８、１００、１０２は、前記第２の機構１４の前記第２の連結１２６の前記第１、第２、および第３のポート２２２、２２４、２２６と略一直線に並ぶ。前記第２の機構１４の前記中間連結１２８の前記第１の溝部１７４と一直線に並ぶ前記第１の機構１２の前記中間連結３２の前記第１の溝部７０の組み合わせは、それぞれの前記第１の溝部７０、１７４が前記第２の機構１４の前記第２の連結１２６の前記第１のポート２２２と略一直線に並ぶ第１のワーキングポートとして集合的に働くことを可能にする。前記第１の溝部１７４は前記第１のワーキングポートの内側部分と見なされ、前記第１の溝部１７４は前記第１のワーキングポートの外側部分と見なされる。
【００５８】
同様に、前記第２の機構１４の前記中間連結１２８の前記第２の溝部１７６と一直線に並ぶ前記第１の機構１２の前記中間連結３２の前記第２の溝部７２の組み合わせは、それぞれの前記第２の溝部７２、１７６が、前記第２の機構１４の前記第２の連結１２６の前記第２のポート２２４と略一直線に並ぶ第２のワーキングポートとして集合的に働き、さらに前記第２の機構１２の前記中間連結１２８の前記第３の溝部１７８と一直線に並ぶ前記第１の機構１２の前記中間連結３２の前記第３の溝部７４の組み合わせは、それぞれの前記第３の溝部７４、１７８が、前記第２の機構１４の前記第２の連結１２６の前記第３のポート２２６と略一直線に並ぶ第３のワーキングポートとして集合的に働く。前記第２の溝部７２は前記第２のワーキングポートの内側部分と見なされ、前記第２の溝部１７６は前記第３のワーキングポートの外側部分と見なされる。前記第３の溝部７４は前記第２のワーキングポートの内側部分と見なされ、前記第３の溝部１７８は前記第３のワーキングポートの外側部分と見なされる。前記第１、第２、および第３のワーキングポートは、前記多重連結装置１０の前記第１の端部２４から前記多重連結装置１０の前記第２の端部２６に様々なツールまたは器具（例えば切除（アブレーション）ツールなど）を通すのに利用される。本明細書の上述した例示的なサイズでは、前記第３のワーキングポートは前記第１および第２のワーキングポートより大きい。従って、前記第３のワーキングポートは、前記第１および第２のワーキングポートによって担持するには大きすぎる特定のツールまたは器具を担持するのに利用される。
【００５９】
前記それぞれの中間連結３２、１２８の前記それぞれの溝部７０、７２、７４、１７４、１７６、１７８は一直線に並び、様々なツールおよび器具を集合的に取り囲み、前記溝部７０、７２、７４、１７４、１７６、１７８と前記ツールおよび器具の組み合わせは、前記第２の機構１４に対する前記第１の機構１２の回転を制限または妨げるように働く。
【００６０】
前記第２の機構１４の前記中間連結１２８の前記通路１８０の直径は、前記第１の機構１２のあらゆる部分の直径より大きいため、前記第１の機構１２が前記第２の機構１４により受容されると、前記第１の機構１２と前記第２の機構１４の間に３次元の空間２４０が存在する（図１Ｂを参照）。様々な実施形態によれば、前記空間２４０は、前記多重連結装置１０の前記第１の端部２４から前記多重連結装置１０の前記第２の端部２６に向かってワイヤー、ツール、器具などを担持するのに利用される。
【００６１】
様々な実施形態によれば、１若しくはそれ以上の操縦（ステアリング）ケーブルはあらゆる適切な材料で製造される。例えば、様々な実施形態によれば、前記ステアリングケーブルは、例えばＳｐｅｃｔｒａ（登録商標）などのポリエチレン繊維ケーブルから製造される。前記ステアリングケーブルは、前記多重連結装置１０の動作を操作するのに利用される。例えば、ステアリングケーブルのそれぞれに略等しい張力を適用することにより、前記第１の機構１２および／または前記第２の機構１４は、前記連結２８、３０、３２、１２４、１２６、１２８のそれぞれの前記各縦軸３８、６２、９０、１３４、１６４、２１２が全て一直線に並ぶ方向に操縦される。１若しくはそれ以上の前記ステアリングケーブルに異なる張力を適用することにより、前記第１の機構１２および／または前記第２の機構１４は、前記連結２８、３０、３２、１２４、１２６、１２８のそれぞれの前記各縦軸３８、６２、９０、１３４、１６４、２１２が全て一直線に並ばない方向に操縦される。ケーブル１６、１８、２０はまた、前記第２の機構１４の相対的な状態を操作するのに利用される。例えば、一定の張力が前記ステアリングケーブルに適用されると、前記第２の機構１４は「剛体」状態に置かれ、張力が前記ステアリングケーブルから取り除かれると、前記第２の機構１４は「柔軟」状態に置かれる。様々な実施形態によれば、１若しくはそれ以上の前記ステアリングケーブルは、前記第２の機構１４の前記第１の連結１２４の前記第１の端部１３０で、例えばそれぞれのストッパー節（ノット）によってそれぞれの滑車（プーリー）（図示せず）に取り付けられる。前記ステアリングケーブルは、前記第２の機構１４の前記第２の連結１２６の前記第２の端部１３２に、例えばそれぞれのストッパーノットによって取り付けられる。当業者であれば、他の実施形態に従って、前記"剛体"および"柔軟"状態が前記第１および／または第２の機構１２、１４をねじる力に委ねることによりまたは本技術分野で知られているその他の方法によって達成されることは、理解するであろう。
【００６２】
様々な実施形態によれば、１若しくはそれ以上のテンションケーブルはあらゆる適切な材料から製造される。例えば、様々な実施形態によれば、前記テンションケーブルは、例えばＳｐｅｃｔｒａ（登録商標）なのどのポリエチレン線維ケーブルから製造される。前記テンションケーブルは前記第１の機構１２の相対的な状態を操作するのに利用される。例えば、前記テンションケーブルが強く引っ張られるとき、前記第１の機構１２は、「剛体」状態に置かれ、一方前記テンションケーブルが緩められると、前記第１の機構１２は、「柔軟」状態に置かれる。様々な実施形態によれば、前記テンションケーブルは、前記第１の機構１２の前記第１の連結２８の前記第１の端部３４で、例えばストッパーノットによって、滑車（プーリー）に取り付けられる。前記テンションケーブルは、前記第１の機構１２の前記第２の連結３０の前記第２の端部８８に、例えばストッパーノットによって取り付けられる。
【００６３】
図１０は、前記操縦可能な多重連結装置１０のモーションシーケンスの様々な実施形態を図示する。前記シーケンスの開始では、前記第２の機構１４は、図１０に示すように前記第１の機構１２を取り囲んであり、前記第１の機構１２の前記連結２８、３０、３２の前記縦軸３８、６２、９０は、前記それぞれの第２の機構の前記連結１２４、１２６、１２８の前記それぞれの縦軸１３４、１６４、２１２と略一直線であり、前記第１の機構１２の前記第２の端部２６は、前記第２の機構１４の前記第２の端部２６と略同じ位置である。テンションケーブルが強く引っ張られ、これにより前記第２の機構１２が前記剛体モードに置かれる。前記ステアリングケーブルが強く引っ張られなければ、これにより前記第２の機構１４は、「柔軟」モードに置かれる。
【００６４】
前記第２の機構１４は、次に前進して、図１０の工程"ｂ"に示すようにその第２の連結１２６が前記第１の機構１２の前記第２の端部２４の前方の略１つの連結位置に置かれる。前記ケーブル１６、１８、２０は、前記第２の連結１２６を特定の幾何学的配置に配向するのに利用され、ここでは前記第１の連結１２４の前記縦軸１３４は、前記第２の機構１４の前記中間連結１２８の前記縦軸１６４または前記第１の機構１２の前記第２の連結３０の前記縦軸９０と最早一直線にはない。前記第２の連結１２６の前記望ましい位置および配向のあと、前記ステアリングケーブルが前記第２の機構１４を前記剛体モードにするため全く等しい力で引っ張られることにより、前記第２の機構１４の位置および配向を保持する。
【００６５】
前記テンションケーブルの引張力は、次に解放されて、前記第１の機構１２は前記柔軟モードに置かれる。前記第１の機構１２が前記柔軟モードに置かれたあと、前記第１の機構１２は、その第２の連結３０が図１０の工程"ｃ"に示すように、前記第２の機構１４の前記第２の端部１２２と略同じ位置になるように前進する。前記第１の機構１２の前記第２の連結３０の前記望ましい位置および配向のあと、前記テンションケーブルは強く引っ張られて前記第１の機構１２を前記剛体モードに戻し、これにより前記第１の機構１２の位置および配向が保持される。
【００６６】
前記ステアリングケーブルの引張力は、次に解放されて、前記第２の機構１４を前記柔軟モードに戻す。前記第２の機構１４が前記柔軟モードに戻ったあと、前記第２の機構１４は、その第２の連結１２６が、図１０の工程"ｄ"に示されているように、前記第１の機構１２の前記第２の端部２６の前方の略１つの連結位置に再度置かれるように前進する。前記第２の連結１２６の前記望ましい位置および配向のあと、前記ステアリングケーブルは、前記第２の機構１４を前記剛体モードに置くため全く等しい力で引っ張り、これにより前記第２の機構１４の位置および配向が保持される。
【００６７】
前記テンションケーブルの引張力は、次に解放されて、前記第１の機構１２が前記柔軟モードに戻る。前記第１の機構１２が前記柔軟モードに戻ったあと、前記第１の機構１２は、その第２の連結３０が、図１０の工程"ｅ"に示されているように、前記第２の機構１４の前記第２の端部１２２と略同じ位置になるように前進する。前記第１の機構１２の前記第２の連結３０の前記望ましい位置および配向のあと、前記テンションケーブルは強く引っ張られて前記第１の機構１２を前記剛体モードに戻し、これにより前記第１の機構１２の位置および配向が保持される。上述した前記一般的なモーションシーケンスは任意の回数で繰り返され、前記第２の機構１４の前記第２の連結１２６は、任意の方向および配向で前進する。当業者であれば、前記多重連結装置１０とともに任意の数のモーションシーケンスが利用できることは理解するであろう。例えば、様々な実施形態によれば、前記第２の機構１４は、前記第１の機構１２の前方の任意の数の連結に前進する。
【００６８】
上述した例示的なサイズは通常互いに関連しており、当業者であれば、前記前記多重連結装置１０を拡大したり縮小したりすることが可能なことは理解するであろう。例えば、前記多重連結装置１０の前記中間連結１２８の前記最大部分での直径が上述したような実施形態ではおおよそ約９．６５ミリメートルに関わらず、当業者であれば、他の実施形態において、前記中間連結１２８は前記多重連結装置１の前記中間連結１２８の最大部分の直径がおおよそ約１．０ミリメートルに縮小することも可能なことは理解するであろう。このような実施形態では、前記多重連結装置１０の個々の他の構成要素もまた比例して縮小する。
【００６９】
前記第１の機構１２を有する前記各連結２８、３０、３２の固有な構成と、前記第２のの機構１４を有する前記各連結１２４、１２６、１２８の固有の構成との組み合わせは、前記多重連結装置１０に比較的小さい半径を有する円周によって定義された経路を旋回する能力を提供する。例えば、上述した例示的なサイズにおいて、前記多重連結装置１０は、おおよそ約４５ミリメートルの半径を有する円周によって定義される経路を旋回することができる。図１１には、密接した湾曲を進む前記多重連結装置１０の例が示されている。実施形態では、前記多重連結装置１０の前記中間連結１２８の最大部分がおおよそ約１．０ミリメートルの場合、前記多重連結装置１０は、４５ミリメートルよりかなり小さい半径を有する円周により定義された経路を旋回する。当業者であれば、このような密接した湾曲を進む能力により、前記多重連結装置１０が、管腔の空間内および腔内の空間内の両方において多数の異なる低侵襲的処置を用いるに適したものであることは理解するであろう。
【００７０】
１つの実施形態において、前記可撓性多関節装置１０は可視化システムを含む。前記可視化システムは、１若しくはそれ以上のカメラ（例えば、電荷結合素子（「ＣＣＤ」）カメラ、相補型金属酸化膜半導体（「ＣＭＯＳ」）カメラ、および／または同類のもの）を含む。１つの実施形態では、１若しくはそれ以上のワイヤーはカメラと表示装置（例えば、ビデオモニター、コンピュータ画面、および／または同類のもの）を電気的に接続させる。他の実施形態では、前記カメラまたは前記多関節装置１０は、遠隔表示装置と通信するための無線送信機を含む。１つの実施形態では、複数のカメラまたは他のセンサー（例えば、音声センサーなど）を使用することにより、追加機能が提供される。例えば、立体カメラシステムが拡大立体映像を提供する。図１２は、１つの実施形態に従った例示的なカメラ１２００を図示する。
【００７１】
１つの実施形態において、前記カメラは前記多関節装置１０の遠位に搭載される。例えば、前記カメラは、図１３Ａおよび１３Ｂに図示するように第２の連結３０に収納される。１つの実施形態では、カメラシステム１３００は、１若しくはそれ以上のネジ、接着剤、プレス嵌め、または他の適切な方法によって前記第２の連結３０に固定される。本明細書で使用されているように、カメラシステムは単一のカメラまたは複数のカメラを備えて立体映像を提供する。
【００７２】
１つの実施形態において、前記第２の連結３０は、１若しくはそれ以上のポート（例えば、第１のポート２２２、第２のポート２２４、および第３のポート２２６など）を画成する。前記カメラ１３００は前記第２の連結３０の少なくとも一部を占有する。前記カメラは、前記連結に搭載されるか、または前記１若しくはそれ以上のポートを占有する。１つの実施形態では、電気信号送信のための１若しくはそれ以上のワイヤー１３０５は、前記カメラ１３００に接続され、１若しくはそれ以上のポート２２２、２２４、２２６を占有する。１つの実施形態において、前記１若しくはそれ以上のワイヤー１３０５は、前記１若しくはそれ以上のポート２２２、２２４、２２６を介して前記第２の連結３０からフィーダー機構に延長する。或いは、前記カメラは、無線信号を介して画像を送信する。このような実施形態では、前記カメラに接続するケーブルまたはポートを占有するケーブルは存在しない。前記フィーダー機構は、前記多関節装置の近位端にまたはその近傍に位置決めされ、カメラ、ワイヤー、および／または他の機器をポートを介して機械的に供給し、または前記多関節装置の内部または外部を介して前記装置を動かすためのケーブルを供給する。
【００７３】
１つの実施形態において、前記多関節装置１０は、１若しくはそれ以上の鏡を備え、この鏡の反射面は前記カメラ１３００の視界内に位置決めされる。前記鏡は、前記カメラ１３００が前記装置１０の周囲領域のイメージを送信するのを可能にするように前記第２の連結３０に搭載されている（例えば、前記カメラの側面および／または後方に位置する）。この鏡で映された形状により、多関節装置１０の使用者は前記カメラ１３０の直接視界内に位置していない領域を見ることができる。
【００７４】
１つの実施形態において、前記第２の連結３０は保護シールドを含む。前記保護シールドは、プラスチック、ガラス、および／または他の適切な材料から製造される。１つの実施形態では、前記保護シールドは、あらゆる適切な方法（これに限定されるものではないが、スナップ式接続、接着接続、および／または同類のもの）により前記第２の連結３０に固定される。１つの実施形態では、前記保護シールドは、前記第２の連結３０の遠位端に固定される。前記保護シールドは、実質的に球形、楕円形、円筒形、半球形、または別の形状である。選択的に、前記保護シールドは光学特性を示す。例えば、保護光学シールドは、画像（イメージ）を得る前記カメラシステムの能力を高める内部および外部透過率、表面反射率、および／または透過率を有する材料でできている。前記保護シールドはまた、前記カメラシステムによって撮られた特定の画像（イメージ）を拡大または縮小する凹面または凸面の曲率半径を有する内面または外面を有する。
【００７５】
図１５Ａおよび１５Ｂは、実施形態に従った例示的な保護シールドを図示する。図１５Ａおよび１５Ｂに図示するように、前記保護シールド１５０は、少なくとも１つのポート１５１１を完全に覆う第１のシールド部１５０１と、少なくとも１つのポート１５１２の大部分を露出させたままにする第２のシールド部１５０２と含む。前記第１のシールド部１５０１は、前記装置の先端の側に沿って延長し、且つ、前記装置の本体１５２５の少なくとも一部（例えば、前記多重連結装置の前記第２の連結３０）に沿って延長する。前記第１のシールド部および第２のシールド部は、継ぎ目（シーム）１５１０で接続して、一緒になり、組織または他の周囲のものの危険から保護する平滑導入面１５０５を提供する。１つの実施形態では、前記保護シールド１５００は、例えば顔面平面の鈍的切開において役に立つように使用されるスペード形状を有する。前記保護シールド１５００は、一体化した光導体または他の同様の光源からの眩輝を最小限にするように成形されている。前記保護シールド１５００はまた、有益な光学特性（例えば、視界を増加させるなど）を提供する。
【００７６】
１つの実施形態において、前記保護シールド１５００は、空気、水、油などの流体で満たされる。前記流体は、見ている領域の画像（イメージ）を拡大する役目を果たす。前記流体はまた、例えば前記シールドの内側および／または外側の水分を凝縮するような有害な視覚的状況を和らげる。
【００７７】
１つの実施形態において、前記保護シールドは、鞘（シース）に包まれた１若しくはそれ以上のイメージファイバーと共に使用される。鞘はカテーテル、シャフト、または同類のものである。イメージファイバーを包む鞘は、少なくとも１若しくはそれ以上のポート２２２、２２４、２２６を占有し、前記装置１０の近位端から前記装置１０の遠位端に延長する。前記装置の遠位端は、上述したような保護シールドを含む。
【００７８】
１つの実施形態において、前記鞘は１若しくはそれ以上の鏡を備える。前記鏡は、前記イメージファイバーが前記装置１０の周囲領域の画像（イメージ）を送信することができるように、前記鞘に搭載され、これは例えば前記イメージファイバーの側面および／または後方に位置する領域などである。この鏡に映った形状により、多関節装置１０の使用者は前記イメージファイバーの直接視界内に入らない領域を見ることができる。
【００７９】
１つの実施形態において、前記保護シールドは、カメラ１３００、１若しくはそれ以上のイメージファイバー、および／または同類のものの少なくとも一部を取り囲む。このようにして、前記保護シールドは、前記カメラ１３００、１若しくはそれ以上のイメージファイバー、および／または同類のものと前記装置１０の外側領域との間に障壁（バリア）を提供する。前記保護シールドは、視覚焦点距離での外側領域の表示を可能にする。例えば、前記シールドは、前記カメラ１３００および／または他の光学部品と前記外側領域との間の適切な分離を維持して、適切な距離での領域の表示を可能にする。１つの実施形態において、前記視覚焦点距離は、約６ｍｍ〜１０ｍｍであり無限の被写界深度を有する。視野は、少なくとも＋／−３５度の錐体である。
【００８０】
１つの実施形態において、カメラは前記多関節装置１０のフィーダーに搭載され、前記多関節装置の近位端に供給できるように位置決めされている。例えば、前記カメラは、前記フィーダー機構に搭載されている。１つの実施形態では、１若しくはそれ以上のイメージファイバー（例えば光ファイバーなど）が前記カメラに接続されている。前記１若しくはそれ以上のイメージファイバーは前記装置１０の１若しくはそれ以上のポート２２２、２２４、２２６を占有し、前記装置１０の近位端から前記装置１０の遠位端にそして前記フィーダーの中に延長している。１つの実施形態では、前記イメージファイバーは一体化した光導体を含む。１つの実施形態では、保護シールドは、あらゆる適切な方法で前記第２の連結３の遠位端に固定される。
【００８１】
１つの実施形態において、１若しくはそれ以上のイメージファイバーは、図１４Ａおよび１４Ｂに図示するように、鞘１４００（例えば、カテーテル、シャフト、および／または同類のもの）によって包まれる。イメージファイバー１４２０を包む鞘は、前記装置１０の１若しくはそれ以上のポート２２２、２２４、２２６を占有し、前記装置１０の近位端から前記装置１０の遠位端に延長する。１つの実施形態では、前記鞘１４００は、前記イメージファイバー１４２の保護を提供する。別の実施形態では、前記鞘１４００は可動であり、前記可視化システムに追加の機動性を提供する。１つの実施形態では、保護シールド１４０５は、あらゆる適切な方法で前記鞘１４００の遠位端１４１０に固定される。
【００８２】
１つの実施形態において、前記鞘１４００および保護シールド１４０５は、流体１４１５（例えば、空気、水、油、および／または同類のもの）で満たされている。前記流体１４１５は、見える領域の画像（イメージ）を拡大するように働く。前記流体１４１５はまた、前記鞘１４０５の外部および／または内部での水分を凝縮するような有害な視覚的状況を和らげる。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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