(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の通信装置（１０）が共通のバス（９０）を介して通信を行い、前記通信装置から送信されるフレームに個々に優先順位が設定され、優先順位の低いフレームほど前記バスに送信される迄の待ち時間が長くなるよう規定された通信プロトコルに従う通信システムに用いられる通信負荷判定装置（２０）であって、
他のフレームよりも優先順位の低い低優先フレームを前記バスに送信する低優先フレーム送信手段（Ｓ１２０）と、
バスに前記低優先フレームを送信するまでの送信待ち時間を計測する計測手段（Ｓ１３０〜Ｓ１６０）と、
前記計測手段により計測した前記送信待ち時間に基づいて、前記バスに生じた通信負荷の異常の有無を判断する判断手段（Ｓ２２０、Ｓ２２２）と、
前記判断手段による判断結果を記憶する記憶手段（７０）と、
を、備えることを特徴とする通信負荷判定装置。
【請求項２】
前記判断手段は、前記計測手段により前記送信待ち時間を複数回計測して送信待ち時間の平均値を算出し、該平均値と、予め定めた許容待ち時間とを比較することによって、前記バスに生じた通信負荷の異常の有無を判断すること、を特徴とする請求項１に記載の通信負荷判定装置。
【請求項３】
前記判断手段は、前記計測手段により計測した前記送信待ち時間が予め定めた許容待ち時間を越えた頻度を算出し、該頻度と、予め定めた許容頻度とを比較することによって、前記バスに生じた通信負荷の異常の有無を判断すること、を特徴とする請求項１に記載の通信負荷判定装置。
【請求項４】
外部の装置に前記判断結果を送信する外部送信手段を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の通信負荷判定装置。
【請求項５】
前記計測手段は、予め定められた計測周期で計測を行うことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の通信負荷判定装置。
【請求項６】
前記計測周期がランダムに変化するように設定されていることを特徴とする請求項５に記載の通信負荷判定装置。
【請求項７】
前記通信プロトコルはＣＡＮプロトコルであり、車両に搭載されることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の通信負荷判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の通信装置が共通のバスに接続し、バスを介して互いに通信を行うシステムにおいて、通信負荷の異常を判定する通信負荷判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の通信装置が共通のバスに接続し、バスを介して互いに通信を行うことにより、他の通信装置と連携して各種処理を実行するマルチアクセス方式のシステムが知られている。
【０００３】
例えば、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）プロトコルが適用された車載通信システム（車載ＬＡＮ）もその一つである。
ＣＡＮプロトコルが適用されたシステムでは、フレームの先頭部分に、送信元の通信装置や後続の領域に設定されているデータ内容を識別するために使用される識別子（ＩＤ）が設定されている。また、ＩＤはフレーム毎に個別に付与されており、同時に複数のフレームがバス上に送信された場合、ＩＤコードの論理値が最も小さいフレームを送信した通信装置がフレームの送信権を得る、調停制御が実行されるように規定されている。
【０００４】
ところで、車載通信システムは、車両の状態を診断したり車載ＬＡＮに接続された電子制御ユニット（ＥＣＵ）の各種プログラムの書換（リプログ）を行ったりする外部ツールを接続するためのコネクタ（以下、外部接続用コネクタという）を備える。このコネクタは、通常、汎用規格品が用いられるため、携帯電話やコンピュータ等種々の機器を接続可能である。
【０００５】
このため、いたずら等の目的で、悪意のある第三者によって、車載通信システムの処理能力を低下させる様な何らかの機器が、この外部接続用コネクタを介して接続されることが懸念される。
【０００６】
例えば、外部接続用コネクタに接続されると、論理値が最も小さいＩＤコードが割り当てられたフレーム（以下、ダミーフレームという）を送信し続けるような不正な装置が接続されることが考えられる。
【０００７】
このような不正な装置が接続された場合、本来送信されるべきフレームの送信がダミーフレームによって妨げられ、車載ＬＡＮの通信負荷が異常に大きく上昇し、車両の挙動に異常が生じる虞がある。
【０００８】
従って、通信負荷の変動を検出することができれば、通信負荷の異常、ひいては不正な装置の取付けの有無を判定することが可能となる。
そして、通信負荷の変動を検出する装置の一つとして、例えば、単位時間あたりに受信したデータ量（ビット数）をバスの通信負荷として検出する装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００８−２１１６４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献１に記載の装置では、バスの通信負荷の測定装置（いずれかのＥＣＵ又は測定専用の装置）は、予め設定された測定期間の間にバス上に現れる全てのデータを受信し、受信したデータの総量を求めるという処理が必要となる。このため測定期間の間、全てのデータを漏れなく受信できるだけのメモリ容量を確保するか、メモリ容量を十分に確保できない場合には、受信した個々の通信フレームのデータ量を求めて順次加算する処理を、次の通信フレームを受信するまでの間に終了させる必要があり、測定装置を構成するＣＰＵに大きな負荷がかかったり、測定装置を構成するメモリとして、大きな容量のものを用意したりする必要があるという問題があった。
【００１１】
しかも、この手法では、測定期間を長くするほど測定精度が向上するため、測定精度を向上させようとするほど、上記問題点が顕著なものとなるという問題もあった。
なお、このような問題は、車載ＬＡＮに限らず、共通のバスを介して通信を行う通信システムにおいて共通の問題である。
【００１２】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、ＣＰＵの処理負荷や通信フレームの受信のために確保すべきメモリ容量を増大させることなく通信負荷の異常を判定可能な通信負荷判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するためになされた本発明の負荷判定装置は、複数の通信装置が共通のバスを介して通信を行う通信システムに用いられる。但し、通信システムでは、通信装置から送信されるフレームに個々に優先順位が設定され、優先順位の低いフレームほどバスに送信される迄の送信待ち時間が長くなるよう規定された通信プロトコルが用いられていること、を前提とする。
【００１４】
ここで、負荷判定装置では、低優先フレーム送信手段が、他のフレームよりも優先順位の低い低優先フレームをバスに送信し、計測手段が低優先フレームの送信待ち時間を計測する。また、判断手段が、計測手段で測定した送信待ち時間に基づいて、バスに通信負荷の異常が生じているか否かを判断し、記憶手段が判断手段による判断結果を記憶する。
【００１５】
このように、本発明の負荷判定装置は、通信プロトコルの機能を利用しているため、低優先フレームの送信待ち時間を計測するという簡易な構成で、バスの通信負荷を計測し、通信負荷の異常の有無を判定することができる。また、従来装置のように、通信負荷の計測に使用したフレームを受信する必要が無いため、ＣＰＵの処理負荷や通信フレームの受信のために確保すべきメモリ容量を増大させることなく、通信負荷の異常の有無を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態の通信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】ＣＡＮプロトコルのフレームフォーマットの一例を示す説明図である。
【図３】通信負荷判定処理のフローチャートである。
【図４】変形例の通信システムにおける通信負荷判定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［全体構成］
図１に示す通信システム１は、通信プロトコルとしてＣＡＮプロトコルが用いられた車載用の通信システムである。
【００１８】
通信システム１は、車両に搭載された複数の電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という）１０、及び通信負荷判定ＥＣＵ２０が、共通のバス９０を介して相互に通信を行う様に接続されたものであり、各ＥＣＵ１０及び通信負荷判定ＥＣＵ２０が通信装置（ノード）として機能する。また、通信システム１は、ＥＣＵ１０及び通信負荷判定ＥＣＵ２０との通信により取得した情報によって車両の状態を診断したり、ＥＣＵ１０及び通信負荷判定ＥＣＵ２０との通信によりＥＣＵ１０、通信負荷判定ＥＣＵ２０のプログラムの書換（リプログ）を行ったりする外部ツール（図示せず）を接続するためのコネクタ７を備えている。コネクタ７は汎用コネクタで構成されている。
【００１９】
なお、車両に搭載されたＥＣＵ１０としては、例えば、エンジン制御を行うエンジンＥＣＵ、ブレーキ制御を行うブレーキＥＣＵ、ステアリング制御を行うステアリングＥＣＵ等、種々の機能を有するものが公知である。
【００２０】
なお、バス９０の信号レベルには、ドミナント（優性）とレセッシブ（劣性）とが規定されており、複数のＥＣＵからドミナントとレセッシブとが同時に送信されると、バスの信号レベルはドミナントとなる。ここでは、ドミナントの論理値を０、レセッシブの論理値を１として考える。
【００２１】
バス９０を介して伝送されるフレームは、図２に示すように、ＩＤ領域と、ＩＤ領域に続くデータ領域とで構成される。
ＩＤ領域には、データ領域に設定されたメッセージの識別及び後述する調停制御に使用する１１ビットの識別コード（ＩＤ）が設定され、データ領域には、予め定義されたメッセージのいずれかが設定される。
【００２２】
ＩＤは、異なるＥＣＵが同じ値を持つことがない様に割り当てられ、かつ、同じＥＣＵであってもフレームの種別によって異なるＩＤが割り当てられる。
［ＥＣＵの構成］
図１に戻り、ＥＣＵ１０は、ＣＡＮプロトコルに従った通信を実行する通信機能と、通信機能を利用して他のＥＣＵ１０との間でメッセージを交換することにより、他のＥＣＵ１０と連携して、自ＥＣＵ１０に割り当てられた各種処理を実行する処理実行機能とを備えた周知のものであるため、その説明については省略する。
【００２３】
一方、通信負荷判定ＥＣＵ２０は、バス９０を介して信号を送受信するトランシーバ６０と、トランシーバ６０を介して通信フレームを送受信して各種処理を実行するマイクロコンピュータ（以下「マイコン」という。）３０と、マイコン３０での処理結果等を記憶する記憶部７０とを備えている。
【００２４】
トランシーバ６０は、ＣＡＮプロトコルで規定されたバスの電気的条件を満たす信号を送受信するように構成された周知のものである。
マイコン３０は、ＣＡＮプロトコルに従った通信を実行する通信コントローラ４０と、通信コントローラ４０を介して通信負荷を測定する処理を実行する処理部５０とを備えている。
【００２５】
通信コントローラ４０は、ＥＣＵ間で送受信されるメッセージ等を格納するメッセージボックス、メッセージボックスに格納されたメッセージのバスへの送信に関連して生じる各種状態を示すステータスレジスタを少なくとも備えた周知のＣＡＮコントローラからなる。通信コントローラ４０は、メッセージボックスに格納されたメッセージをフレーム化し、トランシーバ６０を介してバスに送信する送信制御、バス上でフレームが衝突した際の調停制御、メッセージボックスに格納されたメッセージのバスへの送信が完了した状態を、ステータスレジスタを介して通知する通知制御を少なくとも実行する。
【００２６】
ここで、通信コントローラ４０の動作概要について説明する。
通信コントローラ４０は、処理部５０によってメッセージが送信用メッセージボックスにセット（記憶）され、且つ、バス９０が開放された状態であれば、メッセージボックスの格納値に基づいてメッセージをフレーム化し、トランシーバ６０を介してバス９０に出力し、調停負けした場合、即ち、フレームの送信に失敗した場合は、同じフレームを再送信する（送信制御）。
【００２７】
また、通信コントローラ４０は、送信制御によってフレームの送信が開始されると、送信した信号の信号レベルとバス上の信号レベルとをビット毎に比較し、両者が相違した場合、即ち、レセッシブ「１」を送信したにもかかわらずバス上の信号レベルがドミナント「０」である場合に調停負けと判断し、直ちにフレームの送信を中止する（調停制御）。
【００２８】
つまり、全てのフレームのＩＤ領域は異なっているため、衝突が生じた場合には、ＩＤ領域を送信している間に、必ず一つのフレームが調停勝ちすることになる。具体的には、ＩＤ領域の先頭側をＭＳＢとする理論値で考えると、バス上ではより小さい理論値に設定されたＩＤを有するフレームが調停勝ちすることになる。以下では、理論値の最大値に設定されたＩＤを最低優先度ＩＤといい、最低優先度ＩＤを有するフレームを検出フレームという。
【００２９】
また、通信コントローラ４０は、フレームの送信に成功し、メッセージボックスからメッセージが消去されると、ステータスレジスタを使用して、送信が完了したことを処理部５０に通知する（通知制御）。
【００３０】
［マイコンが実行する処理］
処理部５０が実行する通信負荷判定処理は、予め定められた起動条件が満たされた場合に起動する。起動条件は、予め定められた周期に従って本処理を起動するように設定されていてもよいし、この周期がランダムに設定されていてもよい。または、起動条件は、外部からの指示があったときに本処理を起動するように設定されていてもよい。
【００３１】
通信負荷判定処理では、図３に示すように、まず、変数となるカウンタＣと、累積送信待ち時間Ｔｓとを初期化し（Ｓ１１０）、最低優先度ＩＤが設定された検出フレームを送信メッセージボックスに格納し（Ｓ１２０）、マイコン３０に内蔵されているタイマをスタートさせる（Ｓ１３０）。すると、通信コントローラ４０が、バス上に検出フレームを送信する送信制御を実行する。
【００３２】
続いて、ステータスレジスタを監視し（Ｓ１４０）、ステータスレジスタが送信完了のステータスを示す迄、または待機時間が予め定めたタイムアウト期間を超える迄（タイムアウトする迄）、待機する。ここで、タイムアウトすると（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、通信負荷の異常が生じていると判断し、判断結果を記憶部７０に記憶し（Ｓ２５０）、処理を終了する。一方、タイムアウト期間内にステータスレジスタが送信完了のステータスを示すと（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、タイマを停止して送信待ち時間を取得し（Ｓ１６０）、取得した送信待ち時間の累積値である累積送信待ち時間Ｔｓを更新する（Ｓ１７０）。
【００３３】
次に、検出フレームを送信して送信待ち時間を取得した回数をカウントするカウンタＣが予め定められた所定回数（Ｎ回）に等しいか否かを判断し（Ｓ１９０）、カウンタＣの値がＮに満たない場合（Ｓ１９０：ＮＯ）、タイマをリセットし（Ｓ２００）、検出フレームを再送信し、送信待ち時間を取得する一連の処理を繰り返す（Ｓ１２０〜Ｓ１９０）。
【００３４】
そして、カウンタＣが所定回数Ｎになると（Ｓ１９０：ＮＯ）、累積送信待ち時間Ｔｓを所定回数Ｎで除することにより送信待ち時間の平均値を算出する（Ｓ２１０）。
この平均値と予め定められた許容待ち時間とを比較し（Ｓ２２０）、平均値が許容待ち時間以下である場合（Ｓ２２０：ＮＯ）は正常な負荷状態であると判断し（Ｓ２４０）、平均値が許容待ち時間より大きい（許容待ち時間を越える）場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、異常な負荷状態であると判断し（Ｓ２３０）、判断結果を記憶部７０に記憶する（Ｓ２５０）。
【００３５】
つまり、検出フレームは、最も優先度が低いため、バス９０の負荷状態が高くなると調停負けを繰り返し、バス９０への送信が完了するまでに送信待ち時間が生じる。そこで、本処理では、バスの負荷が正常であるとみなせる場合の送信待ち時間の平均値を予め測定しておき、この測定値の上限値を許容待ち時間として定める。そして、予め定めた該許容待ち時間と、上記処理にて測定した送信待ち時間の平均値とを比較することにより、バス９０の通信負荷の異常の有無を判断している。
【００３６】
［効果］
以上説明したように、本実施形態の負荷判定装置２０は、通信プロトコルの機能を利用して、最低優先度ＩＤを有する検出フレームの送信待ち時間を計測するという簡易な構成によって、バスの通信負荷を計測し、通信負荷の異常の有無を判定することができる。また、優先度の高いＩＤを有するフレームの送信を邪魔する事がない。そして、従来装置の様に予め設定された測定期間の間にバス上に現れる全てのデータを受信する必要が無いため、ＣＰＵの処理負荷や通信フレームの受信のために確保すべきメモリ容量を増大させることなく、通信負荷の異常の有無を判定することができる。
【００３７】
そして、このような負荷判定装置２０によると、仮に悪意のある第三者によって車載ＬＡＮの通信負荷を異常に大きく上昇させるような不正な装置がコネクタ７を介して取付けられたとしても、通信負荷の異常が検出されるため、通信負荷の異常を引き起こす原因の一つとして不正な装置の存在を認識し、不正な装置の除去等の対処を行うことができる。
【００３８】
また、負荷判定装置２０では、仮に走行中の車両の挙動に異常があった場合、後で記憶部７０の記憶内容を確認し、記憶部７０に通信負荷の異常が生じていたことが記録されていれば、車両の挙動異常の原因の一つとして、不正な装置が存在する虞があることを認識できる。
【００３９】
ところで、コネクタ７は汎用コネクタで構成されているため、携帯電話やコンピュータ等の無線通信機能を有する通信機器を接続することができる。そこで、これら無線通信機能を有する機器を車両ユーザーが自らの意思で接続している場合、悪意のある第三者がこれらの通信機器の無線通信機能を利用して、車載ＬＡＮの通信負荷を異常に上昇させるような通信を行ってくることが考えられる。
【００４０】
負荷判定装置２０によると、このような場合にも通信負荷の異常が検出されるため、後で記憶部７０の記憶内容を確認することにより、通信負荷の異常を引き起こした原因の一つとして、不正な通信を行った第三者の存在を認識することができる。
【００４１】
なお、車載ＬＡＮの様な通信システムでは、例えば、各種センサの測定値を送信する処理の様に、定期的にフレームを送信する定期処理が実行される。このため、定期処理のタイミングに重なって検出フレームを送出しようとすると、本来のバスの通信負荷から考えられる以上に、検出フレームの送信待ち時間が長くなる虞がある。そこで、本実施形態では、検出フレームを複数回送信して送信待ち時間の平均値を算出し、この平均値に基づいて異常が生じたか否かを判断する。これにより、定期処理の影響が抑制され、判定精度を向上することができる。
【００４２】
［特許請求の範囲との対応］
本実施形態のＥＣＵ１０が特許請求の範囲の「通信装置」に相当し、通信負荷判定ＥＣＵ２０が特許請求の範囲の「通信負荷判定装置」に相当し、記憶部７０が特許請求の範囲の「記憶手段」に相当する。また、処理部が、「低優先フレーム送信手段」、「計測手段」、「判断手段」を構成する。図３中のＳ１２０が「低優先フレーム送信手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１３０〜Ｓ１６０が「計測手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ２２０が「判断手段」の機能としての処理に相当する。
【００４３】
［第２実施形態］
上記実施形態の通信負荷判定処理では、通信負荷の異常の有無を判断するための判定値として、検出フレームの送信待ち時間の平均値を取得していた。これに対し本実施形態では、この判定値が上記実施形態とは異なる。以下では、相違点である本実施形態の通信負荷判定処理について説明する。
【００４４】
[通信負荷判定処理]
本実施形態の通信負荷判定処理では、図４に示すように、上記実施形態の負荷判定処理（図３参照）のＳ１１０に代えてＳ１１１が実行され、Ｓ１７０に代えてＳ１７２〜Ｓ１７４が実行され、Ｓ１９２が追加され、Ｓ２１０〜Ｓ２２０に代えてＳ２２２が実行される。
【００４５】
つまり本実施形態の通信負荷判定処理は、はじめに、変数であるカウンタＣ、異常カウンタＥＣをリセットする（Ｓ１１１）。そして、上記実施形態と同様に検出フレームの送信待ち時間を所得し（Ｓ１２０〜Ｓ１６０）、続いて、所得した送信待ち時間が予め定められた許容待ち時間を越えているか否かを判断する（Ｓ１７２）。許容待ち時間は、上記実施形態と同じ値でもよいし、予め定められた別の値であってもよい。ここで、許容待ち時間を越えていると判断したときは（Ｓ１７２：ＹＥＳ）、異常カウンタＥＣをインクリメントする。そして、カウンタＣが所定回数（Ｍ回）になるまで一連の処理を繰り返す（Ｓ１２０〜Ｓ１９０）。
【００４６】
カウンタＣが所定回数Ｍになると（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、送信待ち時間が所定回数Ｍのうち何回許容待ち時間を越えたか、すなわち送信待ち時間が許容待ち時間を越えた頻度（異常カウンタＥＣの値を所定回数Ｍで除した値）を取得し（Ｓ１９２）、取得した頻度が予め定めた許容頻度を超えているか否かを判断する（Ｓ２２２）。ここで、取得した頻度が許容頻度以下の場合（Ｓ２２２：ＮＯ）、通信負荷の異常が発生しなかった（正常）と判断し（Ｓ２４０）、許容頻度を超えている場合（Ｓ２２２：ＹＥＳ）、通信負荷の異常が発生したと判断し（Ｓ２３０）、記憶部７０に判断結果を記憶し（Ｓ２５０）、本処理を終了する。
【００４７】
つまり、本処理では、送信待ち時間が許容待ち時間を越えた頻度に基づいて、通信負荷の異常の有無を判断する。
本実施形態の通信負荷判定装置によっても、上記実施形態と同様の効果が奏される。
【００４８】
［特許請求の範囲との対応］
図４中のＳ２２２が「判断手段」の機能としての処理に相当する。
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態をとり得ることは言うまでもない。
【００４９】
例えば、上記実施形態では、負荷判定装置２０は、他のＥＣＵ１０とは独立した装置として構成されていた。これに対し、既存のＥＣＵ１０を利用して負荷判定装置を構成してもよい。つまり、ＥＣＵのＣＰＵが負荷判定処理を実行するように構成し、ＥＣＵが予め備えているメモリに判定結果を記憶するように構成することにより、上記の負荷判定装置と同様の機能を有するＥＣＵを実現することができる。
【００５０】
また、上記実施形態では、メッセージボックスからバス９０上にフレームが送信されたか否かを判断する場合、ステータスレジスタのステータスを監視することによって判断していた。これに対し、フレームの送信完了時に通信コントローラが発生させる送信割込み信号を、処理部（ＣＰＵ）の割込み端子に直接入力するように構成してもよい。
【００５１】
また、上記実施形態では判定結果を記憶部に記憶するように構成されていたが、車内ディスプレイにより車両の乗員に判定結果を報知する表示部や、音響装置により車両の乗員に判定結果を報知する音響部を備えていても良い。判定結果を視覚及び聴覚により車両の乗員にリアルタイムに報知することによって、車両の乗員（特にドライバ）に注意を促すことができる。
【００５２】
さらに、通信負荷判定装置は、判定結果を車両外部に無線通信で通知することができる外部送信手段を備えていてもよい。これにより、車両の走行中に第三者が故意に通信負荷を増大させるような悪意のある通信を行ってきた場合に、例えば、悪意のある通信が行われていることをリアルタイムに他の車両に報知し、注意を促すことができる。
【００５３】
また、仮に悪意のある通信により車両の挙動に異常を生じた場合、悪意のある通信により異常が生じたことを最寄りのサービスステーションに連絡することができ、これにより、例えば、サービスステーション側では、然るべきメンテナンスを速やかに行えるように対応することができる。外部通信手段は、必要により携帯電話などへの通知機能を有していても良い。
【００５４】
また、上記実施形態では、ＣＡＮプロトコルの車載用通信システムを例示したが、これに限定されるものではなく、その他のＣＳＭＡ／ＣＤ方式の通信プロトコルであっても、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１０・・・ＥＣＵ  ２０・・・負荷判定装置  ３０・・・マイコン  ４０・・・通信コントローラ  ５０・・・処理部  ６０・・・トランシーバ  ７０・・・記憶部  ９０・・・バス
【図１】
0005578207.tif 000002
【図２】
0005578207.tif 000003
【図３】
0005578207.tif 000004
【図４】
0005578207.tif 000005