(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
組立ライン上を移動する作業対象物にワークを組付けるためのハンドガイド装置であって、
ワークを把持するワーク把持装置と、該ワーク把持装置を有する細長いハンドと、該ハンドの末端部を片持ち支持し該末端部を所定のロボットエリア内で移動可能なロボットと、前記ハンドの先端部に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤と、前記ロボットを制御するロボット制御装置とを備え、
作業対象物にワークを組付ける際に、人が、前記組立ラインに関して前記ロボットエリアと反対側で前記組立ライン内に入ることなく前記オンハンド操作盤を操作できるように、オンハンド操作盤が作業対象物からロボットの反対側に突出する長さを前記ハンドが有しており、
前記ロボット制御装置は、ロボットを自動制御する自動モードと、ロボットをオンハンド操作盤により手動制御する協働モードとを有している、ことを特徴とするハンドガイド装置。
【請求項２】
前記組立ラインのロボットの反対側外側に設けられ前記ロボットに制御信号を出力する外部操作盤と、ロボットの作動状態を表示する状態表示装置とを備え、
前記自動モードにおいて、状態表示装置により協働モードに切替え可能な状態を協働作業可能状況として表示し、
前記外部操作盤により協働モードに切替え、
協働モードにおいてロボットをオンハンド操作盤により手動制御して作業対象物にワークを組付けた後に、前記外部操作盤により自動モードに切替える、ことを特徴とする請求項１に記載のハンドガイド装置。
【請求項３】
前記ハンドに設けられオンハンド操作盤から死角となる領域の画像を撮影するカメラと、前記ハンドに設けられ前記領域にスリット、円弧、スポットまたはこれらの組み合わせのレーザ光を出力するレーザ装置と、オンハンド操作盤に設置されレーザ光の照射位置を含む前記画像を表示するモニタとからなる視覚支援装置を備える、ことを特徴とする請求項１に記載のハンドガイド装置。
【請求項４】
前記自動モードにおいて、状態表示装置により協働作業可能状況が表示されるまで、前記組立ライン内に人が入れないように遮断するライン遮断装置を備える、ことを特徴とする請求項２に記載のハンドガイド装置。
【請求項５】
前記オンハンド操作盤は、安全を担保するために片手を占有するイネーブルスイッチと、直交３軸の並進入力と該３軸まわりの回転入力を片手操作で入力可能な片手操作入力デバイスとを備え、
前記協働モードにおいて、両手で前記イネーブルスイッチと片手操作入力デバイスを操作することによりロボットを手動制御できるようになっている、ことを特徴とする請求項１に記載のハンドガイド装置。
【請求項６】
ワークを把持するワーク把持装置と、該ワーク把持装置を有する細長いハンドと、該ハンドの末端部を片持ち支持し該末端部を所定のロボットエリア内で移動可能なロボットと、前記ハンドの先端部に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤とを備え、作業対象物にワークを組付ける際に、人が、組立ラインに関して前記ロボットエリアと反対側で前記組立ライン内に入ることなく前記オンハンド操作盤を操作できるように、オンハンド操作盤が作業対象物からロボットの反対側に突出する長さを前記ハンドが有しており、組立ライン上を移動する作業対象物にワークを組付けるためのハンドガイド装置の制御方法であって、
自動モードと協働モードとを有しており、自動モードにおいて、前記ロボットを自動制御し、協働モードにおいて、人がオンハンド操作盤を操作してロボットの動作を操作する、ことを特徴とするハンドガイド装置の制御方法。
【請求項７】
前記組立ライン上において、自動モード及び協働モードにおいて、手動制御入力がないときに組立ラインと同じ速さでワークを移動させる、ことを特徴とする請求項６に記載のハンドガイド装置の制御方法。
【請求項８】
前記協働モードにおいて、退避動作に必要な時間を常時演算し、前記時間が所定の第１閾値より短い場合にイエローゾーンと判断し、前記時間が第１閾値より短い所定の第２閾値より短い場合にレッドゾーンと判断し、それぞれアラームを発信する、ことを特徴とする請求項６に記載のハンドガイド装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、組立ライン上を移動する作業対象物にワークを組付けるためのハンドガイド装置とその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、多くの自動車メーカが「モジュール化組付」を推進している。モジュール化組付とは、車体に組付ける複数の部品を１つのモジュールに予め組付けておき、このモジュールを車体に組付ける部品組付手段である。
このようなモジュール化組付により、部品組付のための車両内乗込み作業を低減することができるが、その反面、モジュールが大型化し、作業者の負担が増大していた。
【０００３】
そこで、組立ライン上で移動する作業対象物（例えば、自動車の車体）にワーク（例えば、インストゥルメントパネルなどのモジュール）を組付ける際の、作業者の負担を軽減する手段が種々、提案されている（例えば、特許文献１〜３、非特許文献１、２）。
【０００４】
非特許文献１、２及び特許文献３は、いわゆるパワーアシスト装置であり、作業全体を作業者が実施するが、これらの装置によりワークの重量を支持することで、作業員による重量物の扱いを容易にするものである。
特許文献１、２は、いわゆるハンドガイド装置であり、人の操作入力によりロボットを操作し、人とロボットが協働作業するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許３８７２３８７号公報、「人間と共存するロボットの制御装置と制御方法」
【特許文献２】特許特開２００８−２１３１１９号公報、「協調作業ロボットとその制御方法」
【特許文献３】特開２００９−０３４７５８号公報、「パワーアシスト装置及びその制御方法」
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】鴻巣仁司，荒木勇，山田陽滋、「自動車組立作業支援装置スキルアシストの実用化」日本ロボット学会誌Ｖｏｌ．２２  Ｎｏ．４，ｐｐ．５０８〜５１４，  ２００４
【非特許文献２】アイコクアルファ  ラクラクハンド（リフトアシスト）、インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｉｋｏｋｕ．ｃｏ．ｊｐ／ｒｈ／ｉｎｄｅｘ．ｈｔｍｌ＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
（１）  非特許文献１、２は、本質的にパワーアシスト装置であり、重量物のハンドリングにおける作業者の負担は軽減されるが、供給装置など固定点に置かれたワークを把持するような単純作業であっても人が操作する必要があり、また操作の難易度も高い。
（２）  特許文献１、２は、いわゆるハンドガイド装置であり、組立ライン上を移動する作業対象物に対して人がロボットを操作してワークを近づける際、人は組付けなどの作業のための操作に加え、ライン速度に対応して、作業対象物に追従する操作を行なう必要がある。そのため、結果として動いている対象物に対する位置合わせ作業を実現する必要があり、操作の難易度がより高くなる。
【０００８】
（３）  作業対象物にワークを挿入する作業、例えば自動車の車体組立工程におけるインパネ組付けなどの場合は、ワークが作業対象物の中に入った状態になるので、作業者の操作モードになった後は、作業者がワークをライン速度に対応して動かさないと、ワークと作業対象物が衝突することになる。
（４）  作業対象物が移動するので、アシスト装置の可動範囲内で組付け作業を完了する必要がある。
【０００９】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、（１）単純作業はロボットに任せ、人の判断や経験を必要とする作業時のみ、人がロボットを操作して、組立ライン上を移動する作業対象物にワークを組付けることができ、（２）ライン速度に対応して、作業対象物に追従する操作を行なう必要がなく、（３）ワークと作業対象物の衝突を防止することができ、（４）装置の可動範囲内で組付作業を完了することができるハンドガイド装置とその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、組立ライン上を移動する作業対象物にワークを組付けるためのハンドガイド装置であって、
ワークを把持するワーク把持装置と、該ワーク把持装置を有する細長いハンドと、該ハンドの末端部を片持ち支持し該末端部を所定のロボットエリア内で移動可能なロボットと、前記ハンドの先端部に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤と、前記ロボットを制御するロボット制御装置とを備え、
前記ハンドは、作業対象物にワークを組付ける際に、オンハンド操作盤が作業対象物からロボットの反対側に突出する長さを有しており、
前記ロボット制御装置は、ロボットを自動制御する自動モードと、ロボットをオンハンド操作盤により手動制御する協働モードとを有しており、
人の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行する、ことを特徴とするハンドガイド装置が提供される。
【００１１】
本発明の実施形態によれば、前記組立ラインのロボットの反対側外側に設けられ前記ロボットに制御信号を出力する外部操作盤と、ロボットの作動状態を表示する状態表示装置とを備え、
前記自動モードにおいて、状態表示装置により協働モードに切替え可能な状態を協働作業可能状況として表示し、
前記外部操作盤により協働モードに切替え、
協働モードにおいてロボットをオンハンド操作盤により手動制御して作業対象物にワークを組付けた後に、前記外部操作盤により自動モードに切替える。
【００１２】
また、前記ハンドに設けられオンハンド操作盤側から死角となる領域の画像を撮影するカメラと、前記ハンドに設けられ前記領域にスリット、円弧、スポットまたはこれらの組み合わせのレーザ光を出力するレーザ装置と、オンハンド操作盤に設置され前記画像及びレーザ光を表示するモニタとからなる視覚支援装置を備える。
【００１３】
また、前記自動モードにおいて、協働モード以外では、前記組立ライン内に人が入れないように遮断するライン遮断装置を備える。
【００１４】
また、前記オンハンド操作盤は、安全を担保するために片手を占有するイネーブルスイッチと、直交３軸の並進入力と該３軸まわりの回転入力を片手操作で入力可能な片手操作入力デバイスとを備え、
前記協働モードにおいて、両手で前記イネーブルスイッチと片手操作入力デバイスを操作することによりロボットを手動制御できるようになっている。
【００１５】
また本発明によれば、ワークを把持するワーク把持装置と、該ワーク把持装置を有する細長いハンドと、該ハンドの末端部を片持ち支持し該末端部を所定のロボットエリア内で移動可能なロボットと、前記ハンドの先端部に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤とを備え、前記ハンドは、作業対象物にワークを組付ける際に、オンハンド操作盤が作業対象物からロボットの反対側に突出する長さを有しており、組立ライン上を移動する作業対象物にワークを組付けるためのハンドガイド装置の制御方法であって、
ロボットを自動制御する自動モードと、ロボットをオンハンド操作盤により手動制御する協働モードとを有しており、
人の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行する、ことを特徴とするハンドガイド装置の制御方法が提供される。
【００１６】
本発明の実施形態によれば、前記組立ライン上において、自動モード及び協働モードにおいて、手動制御入力がないときに組立ラインと同じ速さでワークを移動させる。
【００１７】
また、前記協働モードにおいて、退避動作に必要な時間を常時演算し、前記時間が所定の第１閾値より短い場合にイエローゾーンと判断し、前記時間が第１閾値より短い所定の第２閾値より短い場合にレッドゾーンと判断し、それぞれアラームを発信する。
【発明の効果】
【００１８】
上記本発明の装置と方法によれば、ロボット制御装置が、ロボットを自動制御する「自動モード」と、ロボットをオンハンド操作盤により手動制御する「協働モード」とを有しており、人の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行するので、単純作業は自動モードにおいてロボットが自動で行ない、最終組立のような位置決めの難しい作業は、協働モードにおいて人が判断しながらロボットを手動制御することで作業を行なうことができる。
【００１９】
また、協働モードにおいてロボットの作動を操作するオンハンド操作盤が、ハンドの先端部に設けられ、ハンドは、作業対象物にワークを組付ける際に、オンハンド操作盤が作業対象物からロボットの反対側に突出する長さを有しているので、人（作業員）は組立ライン内に入ることなく、手又は腕のみを同エリアに挿入して作業することができる。
従って、人（作業員）が作業するための移動量が小さく、ワークと作業対象物にはさまれるおそれが少なく、かつ人がロボットと反対側にいるため、別作業を行なうための移動がしやすく、作業の掛け持ちがしやすい。
【００２０】
また、人が車外にいるため、協働モードにおいて死角となる場所が発生するが、カメラ、レーザ装置、モニタからなる視覚支援装置を有するので、作業性を向上できる。
【００２１】
また、自動モード及び協働モードの両モードにおいて、手動制御入力がないときに組立ラインと同じ速さでワークを移動させるので、オンハンド操作盤の操作時にイネーブルスイッチの状態に関わらずロボットがライン速度に追従するので、人（作業員）がイネーブルスイッチを押すまでの間にロボットが作業対象物に干渉することもなく、また作業員が操作中もライン速度に追従することは気にせずに、相対的にロボットが把持するワークと作業対象は停止した状態で作業できるので、作業性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明によるハンドガイド装置の全体構成を示す平面図である。
【図２】本発明におけるロボットの構成図である。
【図３】本発明におけるオンハンド操作盤の構成図である。
【図４】本発明によるハンドガイド装置の制御方法のフロー図である。
【図５】本発明によるハンドガイド装置の作動説明図である。
【図６】本発明における干渉防止装置の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の好ましい実施例を図面を参照して説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２４】
図１は、本発明によるハンドガイド装置の全体構成を示す平面図である。
本発明のハンドガイド装置１０は、組立ライン１上を移動する作業対象物２にワーク３を組付けるためのハンドガイド装置である。この例における組立ライン１は、作業対象物２（この例で自動車の車体）にワーク３（この例でインストゥルメントパネルなどのモジュール）を組付けるラインであり、作業対象物２は所定の速度で左方（図で）に連続的に移動するようになっている。
作業対象物２（車体）には、開口部２ａ（車体のドア部）が設けられており、この開口部２ａを通してワーク３を車内に挿入することができる。またこの図で４はロボットのハンド取付け部（後述するハンドの末端部）が移動するロボットエリア４ａを仕切るロボットエリア安全柵、５は組立ライン１を仕切る人エリア安全柵である。
【００２５】
また組立ライン１上を移動する作業対象物２と、ロボットエリア安全柵４及び人エリア安全柵５の間隔は、人が退避できる幅の安全エリア１ａに設定されており、この安全エリア１ａには、人の侵入を検知する安全センサ（例えば安全マット等）が設置されている。
この構成により安全エリアへ人が入った場合でも、アラーム又は非常停止により、車体と安全柵の間に人が挟まれるのを防止することができる。
なお、この構成は必須ではなく、車体−安全柵間の挟まれリスクが回避もしくは低速等の場合に、幅を狭くし、或いは安全センサを省略することができる。
【００２６】
図１において、本発明のハンドガイド装置１０は、ワーク把持装置１２、ハンド１４、ロボット１６、オンハンド操作盤１８、及びロボット制御装置２０を備える。
【００２７】
図２は、本発明におけるロボットの構成図である。なおこの図は、ハンド１４の長手方向から見ている。
図１及び図２において、ワーク把持装置１２は、ワーク３を把持するエンドエフェクタである。
ハンド１４は、ワーク把持装置１２を中間位置に有する細長い部材であり、この例ではほぼ水平に位置する。ハンド１４は、作業対象物２にワーク３を組付ける際に、オンハンド操作盤１８が作業対象物２からロボットの反対側に突出する長さを有している。
【００２８】
ロボット１６は、この例では多関節ロボットであり、ハンド１４の末端部（図１で上端）を片持ち支持し、末端部１４ａを所定のロボットエリア４ａ内で移動可能に構成されている。本願において、ロボット１６は、多関節ロボットに限定されず、その他の周知のロボットであってもよい。
オンハンド操作盤１８は、ハンド１４の先端部に設けられ、作業対象物２からロボットの反対側に突出した状態で人６（例えば作業員）がオンハンド操作盤１８を操作してロボット１６の作動を操作するようになっている。
【００２９】
ロボット制御装置２０は、ロボット１６を制御する。
本発明において、ロボット制御装置２０は、ロボット１６を自動制御する「自動モード」と、ロボット１６をオンハンド操作盤１８により手動制御する「協働モード」とを有している。
自動モードでは、人６（作業員）の操作なしに、所定のシーケンス又はプログラムに従い、ロボット１６を自動制御する。
協働モードでは、人６（作業員）がオンハンド操作盤１８を操作してロボット１６の作動を操作するようになっている。
また、本発明のハンドガイド装置１０は、人の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行するようになっている。
この制御内容の詳細は後述する。
【００３０】
図３は、本発明におけるオンハンド操作盤の構成図である。
本発明におけるオンハンド操作盤１８は、イネーブルスイッチ１８ａ、片手操作入力デバイス１８ｂ、表示灯１８ｃ及び押釦スイッチ１８ｄを備える。
イネーブルスイッチ１８ａは、安全を担保するために片手を占有し、これを把持することでスイッチがＯＮするようになっている。
片手操作入力デバイス１８ｂは、直交３軸の並進入力と該３軸まわりの回転入力を片手操作で入力可能に構成されている。
また本発明の協働モードにおいて、両手でイネーブルスイッチ１８ａと片手操作入力デバイス１８ｂを操作することによりロボット１６を手動制御できるようになっている。
なお、片手操作入力デバイスの軸数は直交３軸の並進入力と該３軸まわりの回転入力に限定されず、操作内容に応じて軸数を減らした構成であってもよい。また、入力デバイスは片手操作入力デバイスに限定されず、２つの入力デバイスを両手で操作してロボット１６を手動制御する構成であってもよい。
表示灯１８ｃは、ハンドガイド装置１０の種々の状態（例えば、後述するイエローゾーン及びレッドゾーン）を表示し、押釦スイッチ１８ｄは種々の信号（例えば、非常停止信号）を出力するようになっている。
【００３１】
図１において、本発明のハンドガイド装置１０は、さらに外部操作盤２２、状態表示装置２４、ライン遮断装置２６、ロボットエリア遮断装置２７及び開口検出センサ２８を備える。
【００３２】
外部操作盤２２は、組立ライン１に対しロボットの反対側の人エリア安全柵５の外側に設けられ、作業開始スイッチ、作業終了スイッチ、モード切替スイッチ、非常停止スイッチ等を備え、ロボット１６（すなわちロボット制御装置２０）にそれぞれの制御信号を出力する。
状態表示装置２４は、ロボット１６の作動状態を表示する。この作動状態は、例えば自動モードと協働モード、後述する協働作業可能状況、イエローゾーン、レッドゾーン、ライン停止のアラームなどである。
なお、図１では、外部操作盤２２と状態表示装置２４を同一位置に設置しているが、それぞれ別の位置に設置してもよい。
【００３３】
本発明のハンドガイド装置１０は、自動モードにおいて、状態表示装置２４により協働モードに切替え可能な状態を「協働作業可能状況」として表示し、外部操作盤２２上の作業開始スイッチによる作業開始信号により、「協働モード」に切替え、外部操作盤２２上の作業完了スイッチによる作業完了信号により、「自動モード」に切替えるようになっている。
なお、作業開始スイッチ及び作業終了スイッチに連動せずに、モード切替スイッチで「自動モード」に切替えてもよい。
【００３４】
ライン遮断装置２６は、例えばライトカーテン又はシャッターであり、協働モードで、組立ライン１内に人の手や腕が入らないように通路を遮断する。
【００３５】
ロボットエリア遮断装置２７は、例えばライトカーテン又はシャッターであり、本発明のハンドガイド装置１０がロボットエリア４ａ内で作動中において、ロボットエリア内に人が入ったり、ロボットがロボットエリア外に出たりしないようにロボットエリアの開口部を遮断する。
【００３６】
開口検出センサ２８は、この例では、ロボットエリアの開口部近傍に設けられたＣＣＤカメラであり、作業対象物２の開口部２ａを検出する。なお、開口検出センサ２８は、この例に限定されず、ハンド１４の一端（図で下端）に設けたＣＣＤカメラでもよく、或いは、その他のセンサ（例えば、リミットスイッチ、光電センサ、静電センサ等）であってもよい。
【００３７】
図１において、本発明のハンドガイド装置１０は、さらに視覚支援装置３０を備える。視覚支援装置３０は、ハンド１４に設けられオンハンド操作盤１８側から死角となる領域の画像を撮影するカメラ３２と、ハンドに設けられ前記領域にスリット、円弧、スポットまたはこれらの組み合わせのレーザ光を出力するレーザ装置３４と、オンハンド操作盤１８に設置されレーザ光の照射位置を含む画像を表示するモニタ３６とからなる。
この構成により、死角となる領域をモニタ３６で確認することができ、かつレーザ光の照射位置の形状により対象物の姿勢が判断できるので、作業性を向上できる。
【００３８】
図４は、本発明によるハンドガイド装置の作動説明図であり、（Ａ）は前半の自動モード、（Ｂ）は協働モード、（Ｃ）は後半の自動モードを示している。
また図５は、本発明によるハンドガイド装置の制御方法のフロー図であり、Ｓ１〜Ｓ１６のステップ（工程）からなる。
【００３９】
本発明による制御では、初めにライン情報を取得し（Ｓ１）、自動モードを表示する（Ｓ２）。
【００４０】
図４（Ａ）は、前半の自動モードにおいて、作業対象物２の開口部２ａを検出した状態（後述するＳ６）を示している。
前半の自動モードでは、ロボット１６は自動制御される。この自動モードにおいて、作業対象物２の情報を取得し（Ｓ３）、供給位置でワーク３を把持し（Ｓ４）、開口部手前まで搬送し（Ｓ５）、開口検出センサ２８により作業対象物２の開口部２ａを検出し（Ｓ６）、ワーク３を開口部２ａへ挿入し（Ｓ７）、ワーク３を組付位置に接近させ（Ｓ８）、ワーク３をライン速度に同期させ（Ｓ９）、状態表示装置２４により協働作業可能状況を表示する（Ｓ１０）。
なお、ハンド１４は、作業対象物２にワーク３を組付ける際に、オンハンド操作盤１８が作業対象物２からロボットの反対側に突出する長さを有しているので、ワーク３が組付位置に接近する状態（Ｓ８）において、オンハンド操作盤１８は、作業対象物２からロボットの反対側に突出した状態となる。
【００４１】
協働作業可能状況のときに外部操作盤で協働モードへの変更がなされるまで、人６（例えば作業員）は、組立ライン１の外側（図で下側）に退避しており、ライン遮断装置２６により組立ライン１内に人の手や腕が入らないように通路が遮断されている。
協働モードに変更されると、人６は、組立ライン１内に手や腕を入れることができ、作業対象物２からロボットの反対側に突出したオンハンド操作盤１８を操作できる状態となる。
なお、人がオンハンド操作盤１８の操作を開始するまでの間も、ロボット１６による自動制御によりワーク３はライン速度に同期している（Ｓ９）。すなわち組立ライン上において、自動モード及び協働モードにおいて、手動制御入力がないときに組立ライン１と同じ速さでワーク３を移動させるようになっている。
【００４２】
図４（Ｂ）は、協働モードにおいて、人６がロボット１６（すなわちオンハンド操作盤１８）を操作して、組立ライン１上を移動する作業対象物２にワーク３を組付ける状態（後述するＳ１２）を示している。
この協働モードでは、ロボット１６は人６（作業員）によるオンハンド操作盤１８により手動制御される。
協働モードにおいて、人６が外部操作盤２２の作業開始スイッチをＯＮし（Ｓ１１）、組立ライン１内に手や腕を入れて、作業対象物２からロボットの反対側に突出したオンハンド操作盤１８を操作して、作業対象物２にワーク３を組付ける協働作業（組付作業）を実施する（Ｓ１２）。
【００４３】
また、本発明において、手動制御時であっても、ロボット１６によりワーク３はライン速度に同期しながら手動制御入力を受け付けて作動するようになっている。
【００４４】
なお、自動モード及び協働モードにおけるワーク３の組立ライン１との同期制御は、必須ではなく、自動モード、協働モードの一方又は両方において、ワーク３を組立ライン１と同期させなくてもよい。
すなわち、ワークの同期制御は、以下の４通りのいずれであってもよい。
（１）  自動モード及び協働モードの両方で同期。
人が未操作時にロボットと作業対象が干渉しないように動作させ、人が操作時もライン速度を補正しつつ、人の操作を受け付ける。
（２）  自動モードで同期、協働モードで非同期。
人が未操作時にロボットと作業対象が干渉しないように動作させ、人が操作時はライン速度への追従を含め人が操作する。
（３）  自動モードで非同期、協働モードで同期。
人が未操作時にライン速度への追従を含め人が操作し、人が操作時はライン速度を補正しつつ、人の操作を受け付ける。
（４）  自動モード及び協働モードの両方で非同期。
人が未操作時にライン速度への追従を含め人が操作し、人が操作時もライン速度への追従を含め人が操作する。
【００４５】
また、この協働モードにおいて、ロボット制御装置２０により退避動作に必要な時間を常時演算し、この時間が所定の第１閾値より短い場合にイエローゾーンと判断し、この時間が第１閾値より短い所定の第２閾値より短い場合にレッドゾーンと判断し、それぞれアラームを発信する。
すなわち作業完了後に退避動作をするのに必要な距離を演算し、ロボット１６の所定のロボットエリア４ａ内において、残りの可動範囲に対応して、作業完了を急がなければならないイエローゾーンと、これ回避不可となるレッドゾーンと、ライン停止信号とを発信し、状態表示装置２４にアラームを表示する。
【００４６】
この協働作業（組付作業）が完了し、人６の手や腕が組立ライン１の外側（図で下側）に退避し、外部操作盤２２の作業完了スイッチをＯＮして作業完了信号（Ｓ１３）を出力すると、ロボット制御装置２０が作業完了信号を受信して協働モードが終了し、自動モードが表示され（Ｓ１４）、後半の自動モードに切り替わる。
なお、外部操作盤２２の作業完了スイッチをＯＮする前に、人が操作してワーク３を開放し（後述するＳ１５）、ロボットを少し退避させてもよい。
【００４７】
図４（Ｃ）は、後半の自動モードにおいて、作業対象物２の開口部２ａからワーク３が退避する状態（後述のＳ１６）を示している。
後半の自動モードでは、ロボット１６は自動制御される。後半の自動モードでは、ロボット１６を自動制御してワーク３を開放し（Ｓ１５）、ロボット制御装置２０によりハンド１４を開口部２ａ（車体のドア部）より離脱させる（Ｓ１６）。
次いで、ロボット１６を自動制御してロボットの初期位置（待機位置）まで復帰させる。
【００４８】
上述したように本発明のハンドガイド装置の制御方法は、ロボットを自動制御する自動モードと、ロボットをオンハンド操作盤により手動制御する協働モードとを有しており、人の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行するようになっている。
【００４９】
図６は、本発明における干渉防止装置の構成図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。また、この図において、２ｂは作業対象物２の開口部２ａの後方（図で右側）に位置する車体干渉部位である。
図６に示す干渉防止装置４０は、遮断検出用の光電センサ４２とセンサアーム４４とアクチュエータ（図示せず）とからなる。センサアーム４４は、光電センサ４２を先端部に有し、ハンド１４に取付けられ、後方と上方との間で揺動可能に構成されている。図示しないアクチュエータは、ハンド１４に取付けられ、センサアーム４４を揺動させる。
この構成により、センサアーム４４を後方に揺動させた状態において、光電センサ３２により車体干渉部位２ｂを幅方向に挟んで無接触で検知すると、ハンド１４を一定量前進させることで、ワーク３をライン速度に同期させるようになっている。
なお、この構成において、ハンド１４の挿入又は離脱の際は、センサアーム３４を上方に揺動させて、車体干渉部位２ｂとの干渉を回避するようになっている。
【００５０】
なお、ワーク３のライン同期（上述のＳ９）は、この構成に限定されず、例えばライン速度を直接計測しても、或いは上位システムからライン速度情報を取得してもよい。また、上記構成以外のセンサ（例えば、リミットスイッチ、光電センサ、静電センサ等）を用いてもよい。
【００５１】
上述した本発明の装置と方法によれば、ロボット制御装置２０が、ロボット１６を自動制御する「自動モード」と、ロボット１６をオンハンド操作盤１８により手動制御する「協働モード」とを有しており、人６の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行するので、単純作業は自動モードにおいてロボット１６が自動で行ない、最終組立のように位置決めの難しい作業は、協働モードにおいて人６が判断しながらロボットを手動制御することで作業を行なうことができる。
【００５２】
また、協働モードにおいてロボット１６の作動を操作するオンハンド操作盤１９が、ハンド１４の先端部に設けられ、ハンド１４は、作業対象物２にワーク３を組付ける際に、オンハンド操作盤１９が作業対象物２からロボットの反対側に突出する長さを有しているので、人（作業員）は組立ライン１内に入ることなく、手又は腕のみを同エリアに挿入して作業することができる。
従って、人６（作業員）が作業するための移動量が小さく、人６はワーク３と作業対象物２に挟まれるおそれがなく、かつ人６がロボットと反対側にいるため、別作業を行なうための移動がしやすく、作業の掛け持ちがしやすい。
【００５３】
また、人６が車外にいるため、協働モードにおいて死角となる場所が発生するが、カメラ３２、レーザ装置３４、モニタ３６からなる視覚支援装置３０を有するので、作業性を向上できる。
【００５４】
また、自動モード及び協働モードの両モードにおいて、手動制御入力がないときに組立ライン１と同じ速さでワーク３を移動させるので、オンハンド操作盤１８の操作時にイネーブルスイッチの状態に関わらずロボット１６がライン速度に追従するので、人６（作業員）がイネーブルスイッチを押すまでの間にロボット１６が作業対象物２に干渉することもなく、また作業員が操作中もライン速度に追従することは気にせずに、相対的にロボットが把持するワークと作業対象は停止した状態で作業できるので、作業性を向上できる。
【００５５】
なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００５６】
１  組立ライン、２  作業対象物（自動車の車体）、
２ａ  開口部（車体のドア部）、２ｂ  車体干渉部位、
３  ワーク（インストゥルメントパネル）、
４  ロボットエリア安全柵、５  人エリア安全柵、
６  人（作業員）、
１０  ハンドガイド装置、
１２  ワーク把持装置（エンドエフェクタ）、
１４  ハンド、
１６  ロボット（多関節ロボット）、
１８  オンハンド操作盤、
１８ａ  イネーブルスイッチ、
１８ｂ  片手操作入力デバイス、
１８ｃ  表示灯、１８ｄ  押釦スイッチ、
２０  ロボット制御装置、
２２  外部操作盤、２４  状態表示装置、
２６  ライン遮断装置、
２７  ロボットエリア遮断装置、
２８  開口検出センサ、
３０  視覚支援装置、３２  カメラ、
３４  レーザ装置、３６  モニタ、
４０  干渉防止装置、４２  光電センサ、
４４  センサアーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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