(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療画像受容体（１１０）と、
ウォ−ルスタンド（１１２）と、
第１ピボット（１２２）によって、前記ウォ−ルスタンド（１１２）に動作可能に結合されかつ第２ピボット（１２６）によって、前記医療画像受容体（１１０）に動作可能に結合され、前記第１ピボット（１２２）と前記第２ピボット（１２６）の間に配置された第３ピボット（１０４）を備える第１関節腕（１０２）と、
第４ピボット（１２４）によって、前記ウォ−ルスタンド（１１２）に動作可能に結合されかつ第５ピボット（１２８）によって、前記医療画像受容体（１１０）に動作可能に結合され、前記第４ピボット（１２４）と前記第５ピボット（１２８）の間に配置された第６ピボット（１０８）を備える第２関節腕（１０６）とを有する、機構（１０２および１０６）とを含み、
前記第３ピボット（１０４）が前記第１関節腕（１０２）を間接でつなぎ、前記第１ピボット（１２２）及び前記第２ピボット（１２６）と同じ平面内で回転し、
前記第６ピボット（１０８）が前記第２関節腕（１０６）を間接でつなぎ、前記第４ピボット（１２４）及び前記第５ピボット（１２８）と同じ平面内で回転する、医療画像装置（１００）。
【請求項２】
前記第１関節腕（１０２）および前記第２関節腕（１０６）が、平面部材である、請求項１記載の医療画像装置（１００）。
【請求項３】
前記第１関節腕（１０２）が、前記第１ピボット（１２２）と前記第２ピボット（１２６）の間に配置された第７ピボットを備え、
前記前記第２関節腕（１０６）が、前記第４ピボット（１２４）と前記第５ピボット（１２８）の間に配置された第８ピボットを備える、請求項１記載の医療画像装置（１００）。
【請求項４】
前記第１関節腕（１０２）および前記第２関節腕（１０６）それぞれが、
自由度５を与える３つの関節平面部材（１１４、１１６、１１８、１２０および１３０および１３２）をさらに含む請求項２記載の医療画像装置（１００）。
【請求項５】
前記第１関節腕（１０２）および前記第２関節腕（１０６）それぞれが、
同じ平面（６０２）内で、関節でつながっている前記第１関節腕（１０２）および前記第２関節腕（１０６）をさらに含む請求項２記載の医療画像装置（１００）。
【請求項６】
前記医療画像受容体（１１０）が医療Ｘ線画像受容体（２０２）をさらに含む請求項１記載の医療画像装置（１００）。
【請求項７】
医療画像受容体（１１０）と、
複数の腕と、
を備え、
各腕が両端部を有し、
各端部は回転可能なジョイントを有し、
各腕は、各端部における複数のジョイントの間に配置された回転可能なジョイントを有し、
各腕が、他の腕の平面に平行な独自の平面で回転可能であり、各腕の端部の１つが前記医療画像受容体（１１０）に接続する、装置。
【請求項８】
医療Ｘ線画像受容体（１１０）を位置決めするための実行可能な命令をもつコンピュータアクセス可能な媒体であって、前記実行可能な命令が、
ドライブがウォ−ルスタンド（１１２）装置から係合解除されたという指示を受けるステップ（９０２）であって、前記ドライブがクラッチとエンコーダとをもち、前記ウォ−ルスタンド（１１２）装置が複数の腕をもち、各腕が両端部を有し、各端部は回転可能なジョイントを有し、各腕は、各端部における複数のジョイントの間に配置された回転可能なジョイントを有し、各腕が、他の腕の平面に平行な独自の平面で回転可能であり、各腕の端部の１つが前記医療Ｘ線画像受容体（１１０）に接続するステップ（９０２）と、
前記エンコーダから位置を受けるステップ（９０４）と、
前記複数の腕の調整された位置を決定するステップ（９０６）と、
前記複数の腕を前記調整された位置に移動させるために、前記複数の腕の各々に動作可能に結合されたドライブに少なくとも１つの信号を送るステップ（９０８）とをプロセッサが行うように指示できるコンピュータアクセス可能な媒体。
【請求項９】
前記複数の腕の内の第１関節腕（１０２）および第２関節腕（１０６）それぞれが、
自由度３を与える２つの関節平面部材（１１４、１１６、１１８および１２０）をさらに含む請求項８記載のコンピュータアクセス可能な媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に医療画像ウォールスタンドに関し、より詳細には、画像受容体をウォールスタンドに結合する腕に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像受容体が人体の部分の像を作るとき、画像受容体の正確な位置が非常に重要になり得る。非常にしばしば、画像受容体の位置は前に正確に計画され、位置のわずかなずれは、画像受容体の位置に幾分位置ずれを起こさせながら、診断および病気の処置において、価値を大きく下げさせた像をとらせ可能性がある。
【０００３】
安定した、正確な位置決めを与えるために、非常にしばしば、画像受容体はウォールスタンドに結合する。画像受容体をウォールスタンドに結合することは、画像受容体のために機械的な安定な支持を与え、このことが、今度は、画像受容体を正確に位置決めするためにオペレータの能力を改良する。
【０００４】
従来のウォールスタンド受容体は、多くて２つの自由度をもつ。すなわち、垂直方向にある一方の自由度と、垂直平面から水平平面への受容体の傾斜である他方の自由度をもつ。限られた自由度は、迅速にかつ容易に画像受容体を位置付ける能力を制限する。
【０００５】
画像受容体の最小サイズをもつこと、および受容体をウォールスタンドに結合することも大いに価値がある。例えば、機器の小さいサイズは、移動可能なストレチャテーブルの下に、画像受容体を配置する助けになる。画像受容体を配置することは、ほとんどの使用のために画像受容体を壁に引き戻し、それから必要なときにテーブルの下で届くように受容体を伸長させる入子式結合または他の技術の必要を生み出す。
【０００６】
他の自由度も、ますます評価されている。他の自由度は、垂直軸の周りに検出器を旋回させること、および左右への受容体のパニングを含む。
【特許文献１】米国特許出願公開第２００５／０１２７３５２号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上で述べられた理由、ならびに本明細書を読み、理解するときに、当業者に明らかになる以下で述べる他の理由により、ウォールスタンドに結合された画像受容体の改良された運動の範囲のための技術における必要がある。より簡単な構造の必要もある。
【０００８】
上述の欠点、不利な点および問題は、本明細書で対応され、以下の明細書を読みかつ研究することによってそれらが理解されるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
１つの態様では、ウォールスタンドの腕は、２組の２リンクの腕がカラム上の垂直カートリッジを医療画像受容体に結合するように配置された６リンクの平面機構を含む。
【００１０】
別の態様では、医療画像装置は、医療画像受容体と、ウォールスタンドと、少なくとも３つの自由度を与える機構とを含み、機構は動作可能に医療画像受容体に結合され、機構は動作可能にウォールスタンドに結合する。
【００１１】
さらに別の態様では、動作可能であり、医療画像受容体をウォールスタンドに結合する装置は、第１ピボットによって、動作可能に結合された第１関節腕を含む。装置は、第２ピボットによって、動作可能に結合された第２関節腕も含む。第１関節腕は、動作可能であり、医療画像受容体を介して、第２関節腕に結合する。第１関節腕は、動作可能であり、ウォールスタンドを介して、第２関節腕に結合する。
【００１２】
さらに別の態様では、コンピュータアクセス可能な媒体は、医療Ｘ線画像受容体を配置するための実行可能な命令を含む。実行可能な命令は、ドライブがウォ−ルスタンド装置から係合解除されたという指示を受けることようにプロセッサが行うように指示でき、ドライブはクラッチとエンコーダとをもち、ウォ−ルスタンド装置は少なくとも３つの自由度をもつ第１関節腕をもち、第１関節腕は第２関節腕と同じ平面にある。実行可能な命令は、エンコーダから位置を受けることをプロセッサが行うように指示でき、第１関節腕および第２関節腕の調整された位置を決定し、第１関節腕を調整された位置に移動させるために、第１関節腕に動作可能に結合されたドライブに少なくとも１つの信号を送り、第２関節腕を調整された位置に移動させるために、第２関節腕に動作可能に結合されたドライブに少なくとも１つの信号を送る。
【００１３】
変化する範囲の装置、システムおよび方法が、本明細書で説明される。このサマリーで説明された態様および利点に加えて、さらなる態様および利点が、図面を参照し、それに続く詳細な説明を読むことによって、明らかになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下の詳細な説明では、参照は、本明細書一部を形成しかつ実行することができる特定の実施形態がその中で説明として、示される添付の図面になされる。これらの実施形態は、当業者が実施形態を実行することを可能にするのに十分に詳細に説明され、他の実施形態を使用することができ、かつ実施形態の範囲を逸脱することなく、論理的、機械的、電気的および他の変更をすることができることが理解される。したがって、以下の詳細な説明を、限定的な意味でとるべきではない。
【００１５】
詳細な説明は５つのセクションに分けられる。第１セクションでは、システムレベル概要が説明される。第２セクションでは、装置の実施形態が説明される。第３セクションでは、方法の実施形態が説明される。第４セクションでは、ハードウェアおよび、それ組み合わせて、実施形態を実行する動作環境が説明される。最後に、第５セクションでは、詳細な説明の結論が提供される。
システムレベル概要
図１は、医療画像受容体をウォールスタンドに動作可能に結合するシステム１００の概略の上面ブロック図である。実施形態の動作のシステムレベル概要が、詳細な説明のこのセクションで説明される。システム１００は、ウォールスタンドに動作可能に結合された医療画像受容体の改良された運動の範囲のための当分野における必要を解決する。
【００１６】
システム１００は第１関節１０２（腕１）を含む。第１関節１０２は第１ピボット１０４によって関節でつながれる。
【００１７】
システム１００は第２関節１０６（腕２）も含む。第２関節１０６は第２ピボット１０８によって関節でつながれる。
【００１８】
システム１００のいくつかの実施形態では、第１関節１０２は医療画像受容体１１０を介して第２関節１０６に動作可能に結合する。システム１００のいくつかの実施形態では、第１関節１０２はウォールスタンド１１２を介して第２関節１０６に動作可能に結合する。
【００１９】
システム１００のいくつかの実施形態では、第１関節１０２および第２関節１０６は、同じ平面内で、関節でつながっている。より具体的には、第１ピボット１０４が第２ピボット１０８と同じ平面内で、位置合わせされる。関節結合の平面が、違った透視図法から図６に図示される。
【００２０】
システム１００のいくつかの実施形態では、各腕（腕１  １０２および腕２  １０６）は、それぞれ、２つの関節リンク機構１１４、１１６、１１８および１２０を含む。各腕の２つの関節リンク機構は３つの自由度を与える。
【００２１】
グルエブラーの式が、平面の、閉じたリンク機構の自由度を計算するために使用される。リンク機構の自由度の数は、モビリティとも呼ばれる。
グルエブラーの式は以下のように定義される：
ｍ＝３（ｎ−１）−２ｆ
グルエブラーの式では、ｍ＝モビリティ＝自由度、ｎ＝（単一のグランドリンクを含めた）リンク数およびｆ＝１つの自由度のジョイント数（ピンまたは滑り継手）。システム１００は６つのリンク機構、すなわち、医療画像受容体１１０、ウォールスタンド１１２ならびに、関節リンク機構１１４、１１６、１１８および１２０を含む。したがって、システム１００のリンク数（ｎ）は６である。システム１００は、６つの自由ジョイント、すなわち、第１ピボット１０４、第２ピボット１０８ならびにピボット１２２、１２４、１２６および１２８を含む。したがって、システム１００の１つの自由度のジョイント数（ｆ）は６である。その結果、グルエブラーの式は、システム１００の自由度（ｍ）は（３）を示す。ピボット１０４、１０８、１２２、１２４、１２６および１２８のいくつかの実施形態は、ピボットの低摩擦運動を与えるために軸受またはスラスト軸受を含むことができる。
【００２２】
３つの自由度を与えるシステム１００の関節リンク機構は、医療画像受容体１１０の高度のモビリティをもたらし、このことは、次には、医療画像受容体の改良された運動の範囲のための当分野における必要を解決する。システム１００は改良された運動の範囲をもつだけでなく、システム１００は簡単な構造ももつ。
【００２３】
システム１００は、いかなる特定の第１関節腕１０２、第１ピボット１０４、第２関節腕１０６、第２ピボット１０８、医療画像受容体１１０、ウォールスタンド１１２、関節リンク機構１１４、１１６、１１８および１２０ならびにピボット１２２、１２４、１２６および１２８に限定されないが、明確にするために、簡単化された第１関節腕１０２、第１ピボット１０４、第２関節腕１０６、第２ピボット１０８、医療画像受容体１１０、ウォールスタンド１１２、関節リンク機構１１４、１１６、１１８および１２０ならびにピボット１２２、１２４、１２６および１２８が説明される。
【００２４】
後に続く図では、システム１００は、様々な位置で示されており、自由度５をもつ装置が以下に図５に示されている。
装置の実施形態
前のセクションでは、１つの実施形態の動作のシステムレベル概要が説明された。このセクションでは、そのような実施形態の特定の装置が、一連のダイヤグラムを参照して説明される。
【００２５】
図２は、装置の腕がその中でほぼ完全に収縮されかつ腕が互いに２回交差するウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置２００の上面ブロック図である。装置２００は、ウォールスタンドに動作可能に結合された医療画像受容体の改良された運動の範囲のための当分野における必要を解決する。
【００２６】
装置２００は、図１からの装置の１つの変更以外は、上の図１のシステム１００と同じ構成要素のすべてを含む。すなわち医療画像受容体は、医療Ｘ線画像受容体２０２である。図１および３〜７の医療画像受容体１１０を、医療Ｘ線画像受容体２０２で動作することができる。
【００２７】
（図２では付番されていない）腕および装置２００の関節リンク機構は、医療Ｘ線画像受容体２０２とウォールスタンド１１２の間で、互いに２回交差する。より具体的には、関節リンク機構１１４および１１８が互いに交差し、関節リンク機構１１６および１２０が互いに交差する。装置２００は、医療Ｘ線画像受容体２０２が収縮されたとき、縮小したフットプリントをもつ。
【００２８】
グルエブラーの式は、装置２００が（３）つの自由度をもつことを示す。（３）つの自由度は、医療Ｘ線画像受容体２０２の高度のモビリティを提供し、このことは、次には、医療画像受容体の改良された運動の範囲のための当分野における必要を解決する。装置２００は改良された運動の範囲をもつだけでなく、装置２００は簡単な構造ももつ。図２は、これらの３つの自由度が、完全に収縮されたとき、非常に小さい寸法を作り出すことができることを示す。
【００２９】
図３は、装置の腕がその中でほぼ完全に伸長されかつ腕が互いに２回交差するウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合させた装置３００の上面ブロック図である。装置３００は、ウォールスタンドに動作可能に結合された医療画像受容体の改良された運動の範囲のための当分野における必要を解決する。
【００３０】
装置３００は、上の図１のシステム１００と同じ構成要素のすべてを含む。（図３では付番されていない）腕および装置３００の関節リンク機構は、医療画像受容体１１０とウォールスタンド１１２の間で、互いに２回交差する。より具体的には、関節リンク機構１１４および１１８が互いに交差し、関節リンク機構１１６および１２０が互いに交差する。
【００３１】
グルエブラーの式は、装置３００が（３）つの自由度をもつことを示す。（３）つの自由度は、医療画像受容体１１０の高度のモビリティを提供し、このことは、次には、医療画像受容体の改良された運動の範囲のための当分野における必要を解決する。装置３００は改良された運動の範囲をもつだけでなく、装置３００は簡単な構造ももつ。図３は、これらの３つの自由度が、伸長されたとき、非常に長い腕を作り出すことができることを示す。
【００３２】
システム１００および装置２００および３００は同じデバイスであり、これらの図の唯一の違いは、腕および関節リンク機構の位置である。各関節リンク機構は、ピボットの周りを回転する。回転は、これらの腕アセンブリに、全部で３つの自由度を提供する。
【００３３】
図４は、装置の腕がその中でほぼ完全に伸長されかつ腕が互いに１回交差する医療画像受容体をウォールスタンドに動作可能に結合する装置４００の上面ブロック図である。装置４００は、ウォールスタンドに動作可能に結合された医療画像受容体の改良された運動の範囲のための当分野における必要を解決する。
【００３４】
装置４００は、図１のシステム１００および上のシステム２００と同じ構成要素のすべてを含む。（図４では付番されていない）腕および装置４００の関節リンク機構は、医療画像受容体１１０とウォールスタンド１１２の間で、互いに１回交差する。より具体的には、関節リンク機構１１４および１１８が互いに交差し、関節リンク機構１１６および１２０が互いに交差しない。
【００３５】
グルエブラーの式は、装置４００が（３）つの自由度をもつことを示す。（３）つの自由度は、医療画像受容体１１０の高度のモビリティを提供し、このことは、次には、医療画像受容体の改良された運動の範囲のための当分野における必要を解決する。装置４００は改良された運動の範囲をもつだけでなく、システム１００は簡単な構造ももつ。図４は、これらの３つの自由度が、医療画像受容体１１０の位置のパニングおよび捩り能力を作り出すことができることを示す。
【００３６】
図５は、装置の少なくとも６つのリンク機構をもつ２つの腕がその中でほぼ完全に伸長されかつ腕が互いに３回交差するウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する５つの自由度をもつ装置５００の上面ブロック図である。装置５００は、ウォールスタンドに動作可能に結合された医療画像受容体の改良された運動の範囲のための当分野における必要を解決する。
【００３７】
装置５００は、少なくとも２つの追加の関節リンク機構１３０および１３２ならびにピボット１３４および１３６を含めて、上の図１のシステム１００と同じ構成要素のすべてを含む。（図５では付番されていない）腕および装置５００の関節リンク機構は、医療画像受容体１１０とウォールスタンド１１２の間で、互いに３回交差する。より具体的には、関節リンク機構１１４および１１８が互いに交差し、関節リンク機構１１６および１２０が互いに交差し、関節リンク機構１３０および１３２が互いに交差する。
【００３８】
上の表１のグルエブラーの式では、ｍ＝モビリティ＝自由度、ｎ＝（単一のグランドリンクを含めた）リンク数およびｆ＝１つの自由度のジョイント数（ピンまたは滑り継手）。装置５００は８つのリンク機構、すなわち、医療画像受容体１１０、ウォールスタンド１１２ならびに、関節リンク機構１１４、１１６、１１８、１２０、１３０および１３２を含む。したがって、システム１００のリンク数（ｎ）は（８）である。装置５００は、８つの自由ジョイント、すなわち、第１ピボット１０４、第２ピボット１０８ならびにピボット１２２、１２４、１２６、１２８、１３４および１３６を含む。したがって、システム１００の１つの自由度のジョイント数（ｆ）は８である。その結果、グルエブラーの式は、システム１００の自由度（ｍ）は（５）を示す。
【００３９】
３つの自由度を与える装置５００の関節リンク機構は、医療画像受容体１１０の高度のモビリティをもたらし、このことは、次には、医療画像受容体の改良された運動の範囲のための当分野における必要を解決する。装置５００は改良された運動の範囲をもつだけでなく、装置５００は簡単な構造ももつ。
【００４０】
システム１００および装置２００、３００および４００のいくつかの実施形態では、傾斜機構（図示せず）は、関節リンク機構１１６と１２０との間で、動作可能に結合され、カラムアセンブリ上の医療画像受容体１１０の垂直運動を提供する医療画像受容体１１０が、全部で５つの自由度をもつウォールスタンドをもたらす。装置５００のいくつかの実施形態では、傾斜機構は、関節リンク機構１１６と１２０との間で、動作可能に結合され、カラムアセンブリ上の医療画像受容体１１０の垂直運動を提供する医療画像受容体１１０が、全部で７つの自由度をもつウォールスタンドをもたらす。図示されない他の実施形態は、図に示されたものより多くの関節リンク機構を含む。例えば、図示されない、いくつかの実施形態は、（８）つの関節リンク機構を含む。別のものは、１度に１つの自由度を縦続接続する直列型を含む。
【００４１】
図６は、２つの平行な平面内に１組の腕を含みかつ装置の腕がその中でほぼ完全に伸長されたウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置６００の側面ブロック図である。装置６００は、ウォールスタンドに動作可能に結合された医療画像受容体の改良された運動の範囲のための当分野における必要を解決する。
【００４２】
装置６００は、上の図１のシステム１００と同じ構成要素のすべてを含む。関節リンク機構１１４、１１８、１１６および１２０は平面６０２に沿って配置される。
【００４３】
図７は、２つの平行な平面内に２組の腕を含みかつ装置の腕がその中でほぼ完全に伸長されたウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置７００の側面ブロック図である。装置７００は、ウォールスタンドに動作可能に結合された医療画像受容体の改良された運動の範囲のための当分野における必要を解決する。
【００４４】
装置７００は、上の図１のシステム１００と同じ構成要素のすべてを含む。関節リンク機構１１４、１１８、１１６および１２０は、第２平面７１０の関節リンク機構７０２、７０４、７０６および７０８に平行である平面６０２に沿って配置される。関節リンク機構７０２、７０４、７０６および７０８は、関節リンク機構１１４、１１８、１１６および１２０と実質的に同じである。
【００４５】
図１〜７は、腕および関節リンク機構が、ウォールスタンド１１２に対して、医療画像受容体１１０の運動、すなわち、出し入れ運動、左右運動および／または斜傾／捩り運動を与えることを示す。
【００４６】
図８は、装置の腕が、その中に腕の運動を調整する装置を含む、ウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置８００の上面ブロック図である。装置８００は、ウォールスタンドに動作可能に結合された医療画像受容体の改良された運動の範囲のための当分野における必要を解決する。
【００４７】
装置８００は上の図１のシステム１００と同じ構成要素のすべてを含み、腕の運動を調整するために装置８０２、８０４、８０６および／または８０８を追加する。いくつかの実施形態では、装置８０２、８０４、８０６および８０８は、チェーンおよび／またはベルトを含む。他の実施形態では、腕の運動を調整するために電気モータが含まれる。いくつかの実施形態では、クラッチおよびモータが、少なくともピボットの１つに極めて接近して配置され、クラッチおよびモータは、ピボットに動力を与えるために、ピボットに極めて接近して動作可能に結合される。いくつかの実施形態では、３つのクラッチと複数のモータが、ピボットの３つに極めて接近して配置される。例えば、クラッチおよびモータが、ピボット１２２に極めて接近して配置されそれに動作可能であり、クラッチおよびモータが、ピボット１２４に極めて接近して配置されそれに動作可能であり、クラッチおよびモータが、ピボット１２８に極めて接近して配置されそれに動作可能である。別の実施形態では、クラッチおよびモータが、ピボット１２２に極めて接近して配置されそれに動作可能であり、クラッチおよびモータが、ピボット１２４に極めて接近して配置されそれに動作可能であり、クラッチおよびモータが、ピボット１２６に極めて接近して配置されそれに動作可能である。さらに別の実施形態では、クラッチおよびモータが、ピボット１２２に極めて接近して配置されそれに動作可能であり、クラッチおよびモータが、ピボット１２６に極めて接近して配置されそれに動作可能であり、クラッチおよびモータが、ピボット１２８に極めて接近して配置されそれに動作可能である。
方法の実施形態
前のセクションで、実施形態の動作の装置が説明された。このセクションでは、コンピュータ、プロセッサ、またはマイクロプロセッサ環境によって、実行できる特定の方法が、フローチャートを参照して、説明される。
【００４８】
図９は、１つの実施形態により、医療Ｘ線画像受容体の位置決めをするための方法９００のフローチャートである。方法９００は、手動の運動および医療画像受容体の調整を助ける。
【００４９】
方法９００のいくつかの実施形態は、ドライブが、ウォールスタンド装置から係合解除される指示を受けるステップ９０２を含む。ドライブはクラッチとエンコーダとを含む。いくつかの例では、ドライブは、人がドライブクラッチを動作することによって係合解除される。上の図１〜７のように、ウォールスタンド装置は、少なくとも３つの自由度をもつ第１関節リンク機構をもち、第１関節リンク機構は第２関節リンク機構と同じ平面内にある。ドライブの１つの例は、電気モータである。
【００５０】
方法９００のいくつかの実施形態は、エンコーダからドライブの位置を受けるステップ９０４を含む。
【００５１】
方法９００のいくつかの実施形態は、第１関節腕および第２関節腕の調整された位置を決定するステップ９０６を含む。調整された位置は周囲環境の固定された物体と同じ角度基準をもつ位置である。
【００５２】
方法９００のいくつかの実施形態は、第１関節腕を調整された位置に移動させるためにドライブに少なくとも１つの信号を送るステップ９０８を含む。ドライブは第１関節腕に動作可能に結合する。
【００５３】
方法９００のいくつかの実施形態は、第２関節腕を調整された位置に移動させるためにドライブに少なくとも１つの信号を送るステップ９１０を含む。ドライブは第２関節腕に動作可能に結合する。
【００５４】
医療画像受容体が移動されるとき、方法９００で、ドライブは動力補助および画像受容体の調整された運動を提供する。
【００５５】
いくつかの実施形態では、方法９００は、プロセッサによって実行されるとき、プロセッサにそれぞれの方法を実行させる命令の順序を表す搬送波内で実行されるコンピュータデータ信号として実装される。他の実施形態では、方法９００は、それぞれの方法を実行するようにプロセッサに指示できる実行可能な命令をもつコンピュータアクセス可能な媒体として実装される。様々な実施形態では、媒体は磁気媒体、電子媒体または光学媒体である。
【００５６】
実施形態は、コンピュータが実行するコンピュータが実行可能な命令によって説明される。しかし、いくつかの実施形態を、コンピュータが実行可能な命令がリードオンリーメモリに実装されるコンピュータハードウェア内に完全に実装することができる。いくつかの実施形態を、タスクを実行するリモートデバイスが、通信ネットワークを介して、リンクされるクライアント／サーバーコンピューティング環境に実装することもできる。プログラムモジュールを、分散コンピューティング環境では、ローカルとリモートのメモリストレージデバイスの両方に配置することができる。
【００５７】
方法の装置構成要素を、コンピュータハードウェア回路としてまたはコンピュータリーダブルプログラムとしてまたはそれら両方の組み合わせで実施することができる。より具体的には、コンピュータリーダブルプログラムの実施形態では、プログラムを、Ｊａｖａ（商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ（商標）またはＣ＋＋などのオブジェクト指向言語を使用するオブジェクト指向で構成することができ、プログラムを、ＣＯＢＯＬまたはＣなどの手順言語を使用する手順指向で構成することができる。ソフトウェア構成要素は、アプリケーションプログラムインタフェース（ＡＰＩ）あるいは、リモートプロシジャコール（ＲＰＣ）、共通オブジェクトリクエストブローカアーキテクチャ（ＣＯＲＢＡ）、構成要素オブジェクトモデル（ＣＯＭ）、分散構成要素オブジェクトモデル（ＤＣＯＭ）、分散システムオブジェクトモデル（ＤＳＯＭ）およびリモートメソードインボケーション（ＲＭＩ）などのインタープロセス通信技術などの当業者にはよく知られている多くの手段の任意のもので通信する。
結論
複数リンクの閉じた機構を介した放射線室用の関節式複数自由度受容体の腕が説明される。機構の技術的効果は、医療画像受容体の改良されたモビリティである。特定の実施形態が図示され、説明されたが、同じ目的を達成するように計算された任意の設備を、示された特定の実施形態と置き換えることができることが当業者によって理解されるであろう。この出願は、任意の適合および変更を含むものである。例えば、Ｘ線の関係で説明されたが、実装を、モビリティの類似した機能の同一のものを必要とする他の医療画像技術で行うことができることを当業者は理解するであろう。
【００５８】
特に、当業者は、方法および装置の名前は実施形態を限定するものでないことを容易に理解するであろう。さらに、追加の方法および装置を構成要素に加えることができ、機能を構成要素の間で再配置することができ、将来の増強に対応する新しい構成要素および実施形態で使用された物理デバイスを、実施形態の範囲を逸脱することなく、導入することができる。当業者は、実施形態が将来の医療画像受容体、違ったウォールスタンドおよび腕の構成の新しい材料に適用できることを容易に理解するであろう。
【００５９】
この応用例で使用された用語は、画像受容体および医療環境および本明細書で記載されたものと同じ機能性を与える他の用語を含むつもりであった。また、図面の符号に対応する特許請求の範囲中の符号は、単に本願発明の理解をより容易にするために用いられているものであり、本願発明の範囲を狭める意図で用いられたものではない。そして、本願の特許請求の範囲に記載した事項は、明細書に組み込まれ、明細書の記載事項の一部となる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】医療画像受容体をウォールスタンドに動作可能に結合するシステムの概略の上面ブロック図である。
【図２】装置の腕がその中でほぼ完全に収縮されかつ腕が互いに２回交差するウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置の上面ブロック図である。
【図３】装置の腕がその中でほぼ完全に伸長されかつ腕が互いに２回交差するウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置の上面ブロック図である。
【図４】装置の腕がその中でほぼ完全に伸長されかつ腕が互いに１回交差する医療画像受容体をウォールスタンドに動作可能に結合する装置の上面ブロック図である。
【図５】装置の少なくとも６つのリンク機構をもつ２つの腕がその中でほぼ完全に伸長されかつ腕が互いに３回交差するウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する５つの自由度をもつ装置の上面ブロック図である。
【図６】２つの平行な平面内に１組の腕を含みかつ装置の腕がその中でほぼ完全に伸長されたウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置の側面ブロック図である。
【図７】２つの平行な平面内に２組の腕を含みかつ装置の腕がその中でほぼ完全に伸長されたウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置の側面ブロック図である。
【図８】装置の腕が、その中に腕の運動を調整する装置を含む、ウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置の上面ブロック図である。
【図９】１つの実施形態によって医療Ｘ線画像受容体を位置決めするための方法のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１００  医療画像受容体をウォールスタンドに動作可能に結合するシステム
１０２  第１関節腕
１０４  第１ピボット
１０６  第２関節腕
１０８  第２ピボット
１１０  医療画像受容体
１１２  ウォールスタンド
１１４  関節リンク機構
１１６  関節リンク機構
１１８  関節リンク機構
１２０  関節リンク機構
１２２  ピボット
１２４  ピボット
１２６  ピボット
１２８  ピボット
２００  装置の腕がその中でほぼ完全に収縮されかつ腕が互いに２回交差するウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置
２０２  医療Ｘ線画像受容体
３００  装置の腕がその中でほぼ完全に伸長されかつ腕が互いに２回交差するウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置
４００  装置の腕がその中でほぼ完全に伸長されかつ腕が互いに１回交差するウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置
５００  装置の少なくとも６つのリンク機構をもつ２つの腕がその中でほぼ完全に伸長されかつ腕が互いに３回交差するウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する５つの自由度をもつ装置
１３０  関節リンク機構
１３２  関節リンク機構
１３４  ピボット
１３６  ピボット
６００  医療画像受容体をウォールスタンドに動作可能に結合する装置
６０２  平面
７００  ２つの平行な平面内に２組の腕を含みかつ装置の腕がその中でほぼ完全に伸長されるウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置
７０２  関節リンク機構
７０４  関節リンク機構
７０６  関節リンク機構
７０８  関節リンク機構
７１０  平面
８００  装置の腕が、その中に腕の運動を調整する装置を含む、ウォールスタンドに医療画像受容体を動作可能に結合する装置
８０２  腕の運動を調整する装置
８０４  腕の運動を調整する装置
８０６  腕の運動を調整する装置
８０８  腕の運動を調整する装置
９００  「１つの実施形態によって医療Ｘ線画像受容体を位置決めするための方法」
９０２  ドライブがウォールスタンド装置から係合解除された指示を受けるステップ
９０４  エンコーダからドライブの位置を受けるステップ
９０６  第１関節腕および第２関節腕の調整された位置を決定するステップ
９０８  第１関節腕を調整された位置に移動させるためにドライブに少なくとも１つの信号を送るステップ
９１０  第２関節腕を調整された位置に移動させるためにドライブに少なくとも１つの信号を送るステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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