(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、
前記電動モータに供給する目標電流を算出する目標電流算出手段と、
前記電動モータへ実際に供給される実電流に応じた値を出力する出力手段と、
前記出力手段からの出力値のオフセットを予め記憶されたオフセット補正値を用いて補正し前記実電流を算出する実電流算出手段と、
前記目標電流算出手段が算出した目標電流と前記実電流算出手段が算出した実電流とに基づいて前記電動モータに印加する目標電圧を算出する電圧算出手段と、
前記電圧算出手段が算出した目標電圧を前記電動モータに印加して当該電動モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記電圧算出手段が算出した目標電圧に基づいて前記オフセット補正値を補正する補正値補正手段と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記補正値補正手段は、前記電圧算出手段が算出した目標電圧と、前記目標電流算出手段が算出した目標電流とに基づいて前記オフセット補正値を補正することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記電動モータは、３相ブラシレスモータであり、
前記目標電流算出手段は、ｄ−ｑ座標系のｄ軸目標電流およびｑ軸目標電流を算出し、
前記補正値補正手段は、前記電圧算出手段が算出した３相交流座標系の目標電圧と、前記目標電流算出手段が算出したｄ軸目標電流およびｑ軸目標電流を３相交流座標系の電流に変換した目標電流と、に基づいて前記オフセット補正値を補正することを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記補正値補正手段は、前記電圧算出手段が算出した３相交流座標系の目標電圧の振幅に対するオフセットの比に、３相交流座標系の電流に変換した目標電流の振幅を乗算した値を、予め記憶されたオフセット補正値に加算することにより、当該オフセット補正値を補正することを特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記電動モータは、３相ブラシレスモータであり、
前記補正値補正手段は、前記電圧算出手段が算出した目標電圧と、前記電動モータの相間抵抗とに基づいて前記オフセット補正値を補正することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記補正値補正手段は、前記電圧算出手段が算出した３相交流座標系の目標電圧を、前記電動モータの相間抵抗で除算した値を、予め記憶された前記オフセット補正値に加算することにより、当該オフセット補正値を補正することを特徴とする請求項５に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両のステアリング系に備えられた電動モータの動力にてドライバの操舵力をアシストする電動パワーステアリング装置において、電動モータの駆動電流を精度高く検出する技術が提案されている。
例えば、特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置は、以下のように構成されている。すなわち、操舵トルクと走行速度とを入力して操舵力補助用のブラシレスモータへの供給電流を指令する目標電流演算手段と、モータ電流を検出する電流検出手段と、目標電流演算手段の指令値と電流検出手段の検出値との偏差からブラシレスモータの供給電圧を設定する駆動制御手段と、目標電流演算手段の指令値により判断し、電流検出手段が検出する電流のオフセット値に対する補正値の学習指令するオフセット補正値学習判断手段と、オフセット補正値学習判断手段の指令により基準電圧を出力する基準電圧発生手段と、基準電圧印可時のモータ電流からオフセット補正値を学習記憶して電流検出手段のオフセット値を補正するオフセット補正手段とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２９４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
オフセット補正値を補正（学習）するために、ステアリングホイール操舵補助のための電動モータの駆動を停止するのではなく、操舵補助のために電動モータを駆動しつつオフセット補正値を補正することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる目的のもと、本発明は、ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、前記電動モータに供給する目標電流を算出する目標電流算出手段と、前記電動モータへ実際に供給される実電流に応じた値を出力する出力手段と、前記出力手段からの出力値のオフセットを予め記憶されたオフセット補正値を用いて補正し前記実電流を算出する実電流算出手段と、前記目標電流算出手段が算出した目標電流と前記実電流算出手段が算出した実電流とに基づいて前記電動モータに印加する目標電圧を算出する電圧算出手段と、前記電圧算出手段が算出した目標電圧を前記電動モータに印加して当該電動モータを駆動するモータ駆動手段と、前記電圧算出手段が算出した目標電圧に基づいて前記オフセット補正値を補正する補正値補正手段と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【０００６】
ここで、前記補正値補正手段は、前記電圧算出手段が算出した目標電圧と、前記目標電流算出手段が算出した目標電流とに基づいて前記オフセット補正値を補正することが好適である。
また、前記電動モータは、３相ブラシレスモータであり、前記目標電流算出手段は、ｄ−ｑ座標系のｄ軸目標電流およびｑ軸目標電流を算出し、前記補正値補正手段は、前記電圧算出手段が算出した３相交流座標系の目標電圧と、前記目標電流算出手段が算出したｄ軸目標電流およびｑ軸目標電流を３相交流座標系の電流に変換した目標電流と、に基づいて前記オフセット補正値を補正することが好適である。
また、前記補正値補正手段は、前記電圧算出手段が算出した３相交流座標系の目標電圧の振幅に対するオフセットの比に、３相交流座標系の電流に変換した目標電流の振幅を乗算した値を、予め記憶されたオフセット補正値に加算することにより、当該オフセット補正値を補正することが好適である。
【０００７】
また、前記電動モータは、３相ブラシレスモータであり、前記補正値補正手段は、前記電圧算出手段が算出した目標電圧と、前記電動モータの相間抵抗とに基づいて前記オフセット補正値を補正することが好適である。
また、前記補正値補正手段は、前記電圧算出手段が算出した３相交流座標系の目標電圧を、前記電動モータの相間抵抗で除算した値を、予め記憶された前記オフセット補正値に加算することにより、当該オフセット補正値を補正することが好適である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ステアリングホイールの操舵補助のために電動モータを駆動しつつオフセット補正値を補正することができる。これにより、操舵フィーリングを向上させることができるとともに、ヨーレイトセンサや舵角センサを使用した付加制御機能との両立が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。
【図２】電動パワーステアリング装置の制御装置の概略構成図である。
【図３】目標電流算出部の概略構成図である。
【図４】制御部の概略構成図である。
【図５】第１の実施形態に係るオフセット補正部の概略構成図である。
【図６】（ａ）は、電動モータの３相に実際に流れた電流を例示する図である。（ｂ）は、（ａ）のように流れた電流がモータ電流検出部にて検出され、オフセット誤差が発生している状態で、オフセット補正部にて算出された電流を示す図である。（ｃ）は、３相２軸変換部が（ｂ）のようにオフセット補正部にて算出された電流をｄ軸検出電流，ｑ軸検出電流に変換した電流を示す図である。
【図７】（ａ）は、電動モータの３相に実際に流れた電流を例示する図である。（ｂ）は、（ａ）のように流れた電流がモータ電流検出部にて検出され、オフセット誤差が発生している状態で、オフセット補正部にて算出された電流を示す図である。
【図８】ｄ軸ＰＩ制御部およびｑ軸ＰＩ制御部から出力されたｄ軸目標電圧およびｑ軸目標電圧を例示する図である。
【図９】２軸３相変換部にて変換したＵ相目標電圧、Ｗ相目標電圧を例示する図である。
【図１０】補正電流算出部が行うオフセット補正値算出処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施形態に係るオフセット補正部の概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置１００の概略構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置１００（以下、単に「ステアリング装置１００」と称する場合もある。）は、乗り物の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であり、本実施の形態においては自動車に適用した構成を例示している。
【００１１】
ステアリング装置１００は、ドライバが操作する車輪（ホイール）状のステアリングホイール（ハンドル）１０１と、ステアリングホイール１０１に一体的に設けられたステアリングシャフト１０２とを備えている。また、ステアリング装置１００は、ステアリングシャフト１０２と自在継手１０３ａを介して連結された上部連結シャフト１０３と、この上部連結シャフト１０３と自在継手１０３ｂを介して連結された下部連結シャフト１０８とを備えている。下部連結シャフト１０８は、ステアリングホイール１０１の回転に連動して回転する。
【００１２】
また、ステアリング装置１００は、転動輪としての左右の前輪１５０のそれぞれに連結されたタイロッド１０４と、タイロッド１０４に連結されたラック軸１０５とを備えている。また、ステアリング装置１００は、ラック軸１０５に形成されたラック歯１０５ａとともにラック・ピニオン機構を構成するピニオン１０６ａを備えている。ピニオン１０６ａは、ピニオンシャフト１０６の下端部に形成されている。
【００１３】
また、ステアリング装置１００は、ピニオンシャフト１０６を収納するステアリングギアボックス１０７を有している。ピニオンシャフト１０６は、ステアリングギアボックス１０７にてトーションバーを介して下部連結シャフト１０８と連結されている。ステアリングギアボックス１０７の内部には、下部連結シャフト１０８とピニオンシャフト１０６との相対角度に基づいて、言い換えればトーションバーの捩れ量に基づいてステアリングホイール１０１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段の一例としてのトルクセンサ１０９が設けられている。
【００１４】
また、ステアリング装置１００は、ステアリングギアボックス１０７に支持された電動モータ１１０と、電動モータ１１０の駆動力を減速してピニオンシャフト１０６に伝達する減速機構１１１とを有している。本実施の形態に係る電動モータ１１０は、３相ブラシレスモータである。
そして、ステアリング装置１００は、電動モータ１１０の作動を制御する制御装置１０を備えている。制御装置１０には、上述したトルクセンサ１０９の出力値、自動車の移動速度である車速Ｖｃを検出する車速センサ１７０の出力値が入力される。
【００１５】
以上のように構成されたステアリング装置１００は、ステアリングホイール１０１に加えられた操舵トルクＴをトルクセンサ１０９にて検出し、その検出トルクに応じて制御装置１０が電動モータ１１０を駆動制御し、電動モータ１１０の発生トルクをピニオンシャフト１０６に伝達する。これにより、電動モータ１１０の発生トルクが、ステアリングホイール１０１に加える運転者の操舵力をアシストする。
【００１６】
次に、制御装置１０について説明する。
制御装置１０は、電動モータ１１０の制御を行う際の演算処理を行うＣＰＵ１１と、ＣＰＵ１１にて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたＲＯＭ１２と、ＣＰＵ１１の作業用メモリ等として用いられるＲＡＭ１３と、後述するオフセット値が記憶されるＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable & Programmable Read Only Memory)１４と、を備えている。
制御装置１０には、上述したトルクセンサ１０９にて検出された操舵トルクＴが出力信号に変換されたトルク信号Ｔｄ（図２参照）と、車速センサ１７０にて検出された車速Ｖｃが出力信号に変換された車速信号ｖなどが入力される。
図２は、ステアリング装置１００の制御装置１０の概略構成図である。
制御装置１０は、トルク信号Ｔｄに基づいて目標補助トルクを算出し、この目標補助トルクを電動モータ１１０が供給するのに必要となる目標電流を算出する目標電流算出手段の一例としての目標電流算出部２０と、目標電流算出部２０が算出した目標電流に基づいてフィードバック制御などを行う制御部３０とを有している。
【００１７】
次に、目標電流算出部２０について詳述する。
図３は、目標電流算出部２０の概略構成図である。
目標電流算出部２０は、目標電流を設定する上で基準となるベース電流を算出するベース電流算出部２１と、電動モータ１１０の慣性モーメントを打ち消すための電流を算出するイナーシャ補償電流算出部２２と、モータの回転を制限する電流を算出するダンパー補償電流算出部２３とを備えている。また、目標電流算出部２０は、ベース電流算出部２１、イナーシャ補償電流算出部２２、ダンパー補償電流算出部２３などからの出力に基づいて目標電流を決定する目標電流決定部２５を備えている。さらに、目標電流算出部２０は、トルク信号Ｔｄの位相補償を行う位相補償部２６を備えている。
【００１８】
なお、目標電流算出部２０には、トルク信号Ｔｄと、車速信号ｖと、後述するモータ角速度算出部３７が算出した角速度を基に算出された電動モータ１１０の回転速度Ｎｍが出力信号に変換された回転速度信号Ｎｍｓとが入力される。
なお、制御装置１０には、車速センサ１７０、トルクセンサ１０９などからの信号がアナログ信号として入力されるので、図示しないＡ／Ｄ変換部によりアナログ信号をデジタル信号に変換し、目標電流算出部２０に取り込んでいる。
【００１９】
ベース電流算出部２１は、位相補償部２６にてトルク信号Ｔｄが位相補償されたトルク信号Ｔｓと、車速センサ１７０からの車速信号ｖとに基づいてベース電流を算出し、このベース電流の情報を含むベース電流信号Ｉｍｂを出力する。なお、ベース電流算出部２１は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭ１２に記憶しておいた、トルク信号Ｔｓおよび車速信号ｖとベース電流との対応を示すマップに、検出されたトルク信号Ｔｓおよび車速信号ｖを代入することによりベース電流を算出する。
【００２０】
イナーシャ補償電流算出部２２は、トルク信号Ｔｄと車速信号ｖとに基づいて電動モータ１１０およびシステムの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流を算出し、この電流の情報を含むイナーシャ補償電流信号Ｉｓを出力する。なお、イナーシャ補償電流算出部２２は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭ１２に記憶しておいた、トルク信号Ｔｄおよび車速信号ｖとイナーシャ補償電流との対応を示すマップに、検出されたトルク信号Ｔｄおよび車速信号ｖを代入することによりイナーシャ補償電流を算出する。
【００２１】
ダンパー補償電流算出部２３は、トルク信号Ｔｄと、車速信号ｖと、電動モータ１１０の回転速度信号Ｎｍｓとに基づいて、電動モータ１１０の回転を制限するダンパー補償電流を算出し、この電流の情報を含むダンパー補償電流信号Ｉｄを出力する。なお、ダンパー補償電流算出部２３は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭ１２に記憶しておいた、トルク信号Ｔｄ、車速信号ｖおよび回転速度信号Ｎｍｓと、ダンパー補償電流との対応を示すマップに、検出されたトルク信号Ｔｄと車速信号ｖと回転速度信号Ｎｍｓとを代入することによりダンパー補償電流を算出する。
【００２２】
目標電流決定部２５は、ベース電流算出部２１から出力されたベース電流信号Ｉｍｂ、イナーシャ補償電流算出部２２から出力されたイナーシャ補償電流信号Ｉｓおよびダンパー補償電流算出部２３から出力されたダンパー補償電流信号Ｉｄに基づいて、ｄ−ｑ座標系のｑ軸目標電流Ｉｑｃを算出するｑ軸目標電流算出部２５１を有している。また、目標電流決定部２５は、ｑ軸目標電流算出部２５１が算出したｑ軸目標電流Ｉｑｃと、電動モータ１１０の角速度とに基づいてｄ−ｑ座標系のｄ軸目標電流Ｉｄｃを算出する界磁電流算出部２５２を有している。ｑ軸目標電流算出部２５１は、例えば、ベース電流に、イナーシャ補償電流を加算するとともにダンパー補償電流を減算して得た補償電流を、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭ１２に記憶しておいた、補償電流とｑ軸目標電流Ｉｑｃとの対応を示すマップに代入することにより、ｑ軸目標電流Ｉｑｃを算出する。
そして、目標電流決定部２５は、ｑ軸目標電流算出部２５１が算出したｑ軸目標電流Ｉｑｃの情報を含む信号と、界磁電流算出部２５２が算出したｄ軸目標電流Ｉｑｃの情報を含む信号と、を制御部３０へ出力する。
【００２３】
次に、制御部３０について詳述する。
図４は、制御部３０の概略構成図である。
制御部３０は、電動モータ１１０の作動を制御するモータ駆動制御部３１と、電動モータ１１０を駆動させるモータ駆動手段の一例としてのモータ駆動部３２と、を有している。また、制御部３０は、電動モータ１１０に実際に流れる実電流を検出するモータ電流検出部３３と、このモータ電流検出部３３によって検出された電流のオフセットを補正するオフセット補正部３４と、オフセット補正部３４にて補正された３相交流電流をｄ−ｑ座標系の電流に変換する３相２軸変換部３５と、を有している。また、制御部３０は、電動モータ１１０の回転角度（以下、「モータ角度θ」と称する場合もある。）を算出するモータ角度算出部３６と、モータ角度算出部３６で算出されたモータ角度θに基づいて電動モータ１１０の角速度（以下、「モータ角速度」と称する場合もある。）を算出するモータ角速度算出部３７と、を有している。
【００２４】
モータ駆動制御部３１、モータ駆動部３２およびオフセット補正部３４は、後で詳述する。
モータ電流検出部３３は、電動モータ１１０のＵ相に実際に流れる電流であるＵ相実電流を検出するためのＵ相電流検出部と、電動モータ１１０のＷ相に実際に流れる電流であるＷ相実電流を検出するためのＷ相電流検出部と、を有している。Ｕ相電流検出部およびＷ相電流検出部は、それぞれ電動モータ１１０のＵ相、Ｗ相に接続されたいわゆるシャント抵抗の両端に生じる電圧から、各相に流れるモータ電流を電圧信号として検出し、検出した電圧信号を、周知のオペアンプにて増幅して出力する回路である。このように、モータ電流検出部３３は、電動モータ１１０へ実際に供給される実電流に応じた値を出力する出力手段の一例である。
【００２５】
３相２軸変換部３５には、モータ電流検出部３３にて検出されたＵ相検出電流Ｉｕａ，Ｗ相検出電流Ｉｗａがオフセット補正部３４にて補正されたＵ相補正電流Ｉｕａ´，Ｗ相補正電流Ｉｗａ´、およびモータ角度算出部３６にて算出されたモータ角度θが入力される。そして、３相２軸変換部３５は、下記式（１）および式（２）に従って、Ｕ相補正電流Ｉｕａ´，Ｗ相補正電流Ｉｗａ´をｄ−ｑ座標系の値であるｄ軸検出電流Ｉｄａとｑ軸検出電流Ｉｑａとに変換し、変換したｄ軸検出電流Ｉｄａ，ｑ軸検出電流Ｉｑａを出力する。ｄ−ｑ座標系は、電動モータ１１０のロータ（永久磁石）と同期して回転するｄ軸およびｑ軸からなる回転直交座標系であり、ｄ軸は、ロータが形成する磁束の方向に沿った軸であり、ｑ軸は、モータＭが発生するトルクの方向に沿った軸である。
【００２６】
【数１】
0005412360.tif 000002
【００２７】
【数２】
0005412360.tif 000003
【００２８】
モータ角度算出部３６は、電動モータ１１０に設けられたレゾルバの出力信号に基づいてモータ角度θを算出する。このモータ角度θは、電動モータ１１０のＵ相電機子巻線の位置を基準とするロータ（界磁）の角度である。モータ角速度算出部３７は、モータ角度算出部３６で算出されたモータ角度θに基づいてモータ角速度を算出する。
【００２９】
次に、モータ駆動制御部３１およびモータ駆動部３２について詳述する。
モータ駆動制御部３１は、目標電流算出部２０の目標電流決定部２５にて算出されたｄ軸目標電流Ｉｄｃから、３相２軸変換部３５にて算出されたｄ軸検出電流Ｉｄａを減算するｄ軸減算部４１ｄと、目標電流決定部２５にて算出されたｑ軸目標電流Ｉｑｃから、３相２軸変換部３５にて算出されたｑ軸検出電流Ｉｑａを減算するｑ軸減算部４１ｑとを有している。
【００３０】
また、モータ駆動制御部３１は、ｄ軸減算部４１ｄにて算出された偏差（Ｉｄｃ−Ｉｄａ）に基づいてｄ軸目標電流Ｉｄｃとｄ軸検出電流Ｉｄａとが一致するようにＰＩ（比例積分）制御を行い、ｄ軸目標電圧Ｖｄｃを算出するｄ軸ＰＩ制御部４２ｄと、ｑ軸減算部４１ｑにて算出された偏差（Ｉｑｃ−Ｉｑａ）に基づいてｑ軸目標電流Ｉｑｃとｑ軸検出電流Ｉｑａとが一致するようにＰＩ（比例積分）制御を行い、ｑ軸目標電圧Ｖｑｃを算出するｑ軸ＰＩ制御部４２ｑと、を有している。
【００３１】
また、モータ駆動制御部３１は、ｄ軸ＰＩ制御部４２ｄおよびｑ軸ＰＩ制御部４２ｑにて算出されたｄ軸目標電圧Ｖｄｃ，ｑ軸目標電圧Ｖｑｃを、三相交流座標系のＵ相目標電圧ＶｕｃとＷ相目標電圧Ｖｗｃとに変換する２軸３相変換部５１と、２軸３相変換部５１にて変換されたＵ相目標電圧ＶｕｃとＷ相目標電圧ＶｗｃとからＶ相目標電圧Ｖｖｃを算出するＶ相目標電圧算出部５２とを有している。２軸３相変換部５１は、下記式（３），式（４）に従って、Ｕ相目標電圧Ｖｕｃ、Ｗ相目標電圧Ｖｗｃに変換する。Ｖ相目標電圧算出部５２は、零からＵ相目標電圧ＶｕｃおよびＷ相目標電圧Ｖｗｃを減算することによりＶ相目標電圧Ｖｖｃを算出する（Ｖｖｃ＝−（Ｖｕｃ＋Ｖｗｃ））。
【００３２】
【数３】
0005412360.tif 000004
【００３３】
【数４】
0005412360.tif 000005
このように、ｄ軸ＰＩ制御部４２ｄ、ｑ軸ＰＩ制御部４２ｑ、２軸３相変換部５１およびＶ相目標電圧算出部５２が、目標電流算出部２０が算出した目標電流とオフセット補正部３４が算出した実電流とに基づいて電動モータ１１０に印加する目標電圧を算出する電圧算出手段として機能する。
【００３４】
モータ駆動制御部３１は、さらに、２軸３相変換部５１およびＶ相目標電圧算出部５２にて算出されたＵ相目標電圧Ｖｕｃ，Ｖ相目標電圧Ｖｖｃ，Ｗ相目標電圧Ｖｗｃに基づいて電動モータ１１０をＰＷＭ駆動するためのＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成し、生成したＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ信号生成部６０を有している。
【００３５】
次に、モータ駆動部３２について詳述する。
モータ駆動部３２は、所謂インバータであり、例えば、スイッチング素子として６個の独立したトランジスタ（ＦＥＴ）を備え、６個の内の３個のトランジスタは電源の正極側ラインと各相の電気コイルとの間に接続され、他の３個のトランジスタは各相の電気コイルと電源の負極側（アース）ラインと接続されている。そして、６個の中から選択した２個のトランジスタのゲートを駆動してこれらのトランジスタをスイッチング動作させることにより、電動モータ１１０の駆動を制御する。
【００３６】
＜第１の実施形態＞
次に、オフセット補正部３４について詳述する。
図５は、第１の実施形態に係るオフセット補正部３４の概略構成図である。
オフセット補正部３４は、図５に示すように、モータ電流検出部３３（図４参照）からの出力値のオフセットを補正するのに用いるオフセット補正値（以下では、Ｕ相検出電流に対するオフセット補正値をＩｕｏ、Ｗ相検出電流に対するオフセット補正値をＩｗｏとする。）の補正を行う補正値補正手段の一例としての補正値補正部３４１と、このオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを記憶する補正値記憶部３４２とを備えている。補正値補正部３４１については後で詳述する。補正値記憶部３４２は、上述したＥＥＰＲＯＭ１４の一部の領域を用いて構成される。なお、制御装置１０がフラッシュメモリを有している場合には、このフラッシュメモリの一部の領域を用いて構成されていてもよい。
【００３７】
また、オフセット補正部３４は、補正値記憶部３４２に記憶されたオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを用いてモータ電流検出部３３からの出力値のオフセット値を補正することによりＵ相補正電流Ｉｕａ´，Ｗ相補正電流Ｉｗａ´を算出する補正電流算出部３４３を備えている。補正電流算出部３４３は、モータ電流検出部３３からの出力値からオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを減じた値に、予め定められた係数を乗じることにより、Ｕ相補正電流Ｉｕａ´，Ｗ相補正電流Ｉｗａ´を算出する。このように、補正電流算出部３４３は、モータ電流検出部３３からの出力値のオフセットを予め記憶されたオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを用いて補正し実電流を算出する実電流算出手段の一例である。
【００３８】
そして、オフセット補正部３４が算出したＵ相補正電流Ｉｕａ´，Ｗ相補正電流Ｉｗａ´が、電動モータ１１０のＵ相およびＷ相に実際に流れるＵ相実電流，Ｗ相実電流を検出した値となる。
しかしながら、モータ電流検出部３３の温度特性などに起因して、補正電流算出部３４３が用いるオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏが適切な値からずれると、オフセット補正部３４が算出したＵ相補正電流Ｉｕａ´，Ｗ相補正電流Ｉｗａ´とＵ相実電流，Ｗ相実電流との間に、いわゆるオフセット誤差が生じ、電動モータ１１０の目標電流と実電流との間に差異が生じるおそれがある。そして、本実施の形態に係る電動モータ１１０は３相ブラシレスモータであることから、この目標電流と実電流との差異がリップル状の差異となる。
【００３９】
図６（ａ）は、電動モータ１１０の３相に実際に流れた電流を例示する図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）のように流れた電流がモータ電流検出部３３にて検出され、オフセット誤差が発生している状態で、オフセット補正部３４にて算出された電流を示す図である。図６（ｃ）は、３相２軸変換部３５が図６（ｂ）のようにオフセット補正部３４にて算出された電流をｄ軸検出電流Ｉｄａ，ｑ軸検出電流Ｉｑａに変換した電流を示す図である。なお、図６（ｂ）におけるＶ相の電流は、参考までに図６（ａ）と同じ曲線を示している。
【００４０】
実際には電動モータ１１０の各相に図６（ａ）に示すような電流が流れていたとしても、オフセット誤差により、オフセット補正部３４にて算出されたＵ相補正電流Ｉｕａ´，Ｗ相補正電流Ｉｗａ´が図６（ｂ）に示すように図６（ａ）に示したＵ相実電流，Ｗ相実電流とずれる。さらに、３相２軸変換部３５から出力されるｄ軸検出電流Ｉｄａおよびｑ軸検出電流Ｉｑａと、実際の電動モータ１１０のｄ軸電流およびｑ軸電流との間に差異が生じ、図６（ｃ）に示すように、モータ電気角１次の電流ニップルが発生する。
【００４１】
また、図７（ａ）は、電動モータ１１０の３相に実際に流れた電流を例示する図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）のように流れた電流がモータ電流検出部３３にて検出され、オフセット誤差が発生している状態で、オフセット補正部３４にて算出された電流を示す図である。なお、図７（ｂ）におけるＶ相の電流は、参考までに図７（ａ）と同じ曲線を示している。
実際には電動モータ１１０の各相に、オフセット誤差の影響により図７（ａ）に示すようなオフセットが生じた電流が流れていたとしても、オフセット誤差により、オフセット補正部３４にて算出されたＵ相補正電流Ｉｕａ´，Ｗ相補正電流Ｉｗａ´には図７（ｂ）に示すようにオフセットが生じていない値となる。
【００４２】
３相２軸変換部３５から出力されたｄ軸検出電流Ｉｄａおよびｑ軸検出電流Ｉｑａは、それぞれｄ軸ＰＩ制御部４２ｄおよびｑ軸ＰＩ制御部４２ｑにてＰＩ制御が行われて、ｄ軸目標電圧Ｖｄｃおよびｑ軸目標電圧Ｖｑｃが出力される。
図８は、ｄ軸ＰＩ制御部４２ｄおよびｑ軸ＰＩ制御部４２ｑから出力されたｄ軸目標電圧Ｖｄｃおよびｑ軸目標電圧Ｖｑｃを例示する図である。図８（ａ）は、オフセット補正部３４にて算出した値にオフセット誤差が生じていない場合の、つまりオフセット補正部３４にて算出されたＵ相補正電流Ｉｕａ´，Ｗ相補正電流Ｉｗａ´が図６（ａ）に示す値である場合の、ｄ軸ＰＩ制御部４２ｄおよびｑ軸ＰＩ制御部４２ｑから出力されたｄ軸目標電圧Ｖｄｃおよびｑ軸目標電圧Ｖｑｃである。図８（ｂ）は、オフセット補正部３４にて算出した値にオフセット誤差が生じている場合の、つまりオフセット補正部３４にて算出されたＵ相補正電流Ｉｕａ´，Ｗ相補正電流Ｉｗａ´が図６（ｂ）に示す値である場合の、ｄ軸ＰＩ制御部４２ｄおよびｑ軸ＰＩ制御部４２ｑから出力されたｄ軸目標電圧Ｖｄｃおよびｑ軸目標電圧Ｖｑｃである。
ｄ軸ＰＩ制御部４２ｄおよびｑ軸ＰＩ制御部４２ｑからの出力電圧で見ると、ｄ軸検出電流Ｉｄａ，ｑ軸検出電流Ｉｑａにオフセット誤差が生じていない場合は、図８（ａ）に示すように、ｄ軸目標電圧Ｖｄｃおよびｑ軸目標電圧Ｖｑｃはフラットな値となる。これに対して、ｄ軸検出電流Ｉｄａ，ｑ軸検出電流Ｉｑａにオフセット誤差が生じている場合は、ＰＩ制御によりリップルは抑制されるが、ｄ軸目標電圧Ｖｄｃおよびｑ軸目標電圧Ｖｑｃには、図８（ｂ）に示すように、オフセット誤差に応じたリップルが発生する。
【００４３】
ｄ軸ＰＩ制御部４２ｄおよびｑ軸ＰＩ制御部４２ｑからの出力値であるｄ軸目標電圧Ｖｄｃおよびｑ軸目標電圧Ｖｑｃは、２軸３相変換部５１にて変換されて、Ｕ相目標電圧Ｖｕｃ、Ｗ相目標電圧Ｖｗｃが出力される。
図９は、２軸３相変換部５１にて変換したＵ相目標電圧Ｖｕｃ、Ｗ相目標電圧Ｖｗｃを例示する図である。図９（ａ）は、図８（ａ）に示したようにフラットな値であるｄ軸目標電圧Ｖｄｃおよびｑ軸目標電圧Ｖｑｃを、２軸３相変換部５１にて変換したＵ相目標電圧Ｖｕｃ、Ｗ相目標電圧Ｖｗｃを示す図である。図９（ｂ）は、図８（ｂ）に示したようにリップルが発生しているｄ軸目標電圧Ｖｄｃおよびｑ軸目標電圧Ｖｑｃを、２軸３相変換部５１にて変換したＵ相目標電圧Ｖｕｃ、Ｗ相目標電圧Ｖｗｃを示す図である。
２軸３相変換部５１からの出力値であるＵ相目標電圧Ｖｕｃ、Ｗ相目標電圧Ｖｗｃで見ると、ｄ軸目標電圧Ｖｄｃおよびｑ軸目標電圧Ｖｑｃがフラットな値である場合には、Ｕ相目標電圧ＶｕｃおよびＷ相目標電圧Ｖｗｃにはオフセットが生じない。つまり、ｄ軸目標電圧Ｖｄｃおよびｑ軸目標電圧Ｖｑｃの最大値および最小値は同じ値となる。これに対して、ｄ軸目標電圧Ｖｄｃおよびｑ軸目標電圧Ｖｑｃが図８（ｂ）に示したようにリップルが発生している場合には、図９（ｂ）に示すように、Ｕ相目標電圧ＶｕｃおよびＷ相目標電圧Ｖｗｃにオフセットが生じる。つまり、ｄ軸目標電圧Ｖｄｃおよびｑ軸目標電圧Ｖｑｃの最大値および最小値は異なる値となる。
【００４４】
そして、図９（ｂ）に示すようにオフセットが生じた、Ｕ相目標電圧ＶｕｃおよびＷ相目標電圧Ｖｗｃに基づいて、ＰＷＭ信号生成部６０がＰＷＭ信号を生成し、生成されたＰＷＭ信号に基づいてモータ駆動部３２が電動モータ１１０の駆動を制御してしまうと、電動モータ１１０に目標電流が供給されず、操舵フィーリングの悪化、音、振動の発生の要因となるおそれがある。そこで、本実施形態に係るオフセット補正部３４においては、補正値補正部３４１にて状況に応じた最適なオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを算出し、補正することによりかかる事象を抑制する。
【００４５】
以下に、補正値補正部３４１について詳述する。
本発明者らは、鋭意研究を重ねた結果、２軸３相変換部５１からの出力値であるＵ相目標電圧Ｖｕｃ，Ｗ相目標電圧Ｖｗｃの振幅，オフセット量、およびオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏとの間に関連性があることを見出した。すなわち、オフセット補正部３４におけるオフセット誤差の影響が、Ｕ相目標電圧Ｖｕｃ，Ｗ相目標電圧Ｖｗｃのオフセット量として現れることを見出した。このことは、図６（ａ），図６（ｂ）および図９（ｂ）に示す通りである。
そこで、本実施形態に係る補正値補正部３４１においては、かかる事項を考慮して、Ｕ相目標電圧Ｖｕｃ、Ｗ相目標電圧Ｖｗｃ、ｄ軸目標電流Ｉｄｃおよびｑ軸目標電流Ｉｑｃに基づいて、オフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏの補正値ΔＩｕｏ，ΔＩｗｏを算出して、算出したオフセット補正値の補正値ΔＩｕｏ，ΔＩｗｏに基づいて新たなオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを算出し、補正値記憶部３４２に記憶する。
【００４６】
補正値補正部３４１は、目標電流算出部２０の目標電流決定部２５にて算出されたｄ軸目標電流Ｉｄｃ，ｑ軸目標電流Ｉｑｃを、３相交流座標系のＵ相目標電流ＩｕｃとＷ相目標電流Ｉｗｃとに変換する２軸３相変換部３４１ａ（図５参照）と、２軸３相変換部３４１ａからの出力値に基づいてオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを算出する補正値算出部３４１ｂとを備えている。２軸３相変換部３４１ａは、下記式（５）および式（６）に従って、Ｕ相目標電流Ｉｕｃ，Ｗ相目標電流Ｉｗｃに変換する。
【００４７】
【数５】
0005412360.tif 000006
【００４８】
【数６】
0005412360.tif 000007
【００４９】
補正値算出部３４１ｂは、最適なオフセット補正値Ｉｕｏを算出するのに好ましい条件が成立したときの電動モータ１１０の電気角１回転分における、Ｕ相目標電圧Ｖｕｃの振幅，オフセット量と、Ｕ相目標電流Ｉｕｃの振幅と、下記式（７）に基づいてＵ相検出電流Ｉｕａのオフセット補正値Ｉｕｏの補正値ΔＩｕｏを算出する。そして、これまでのオフセット補正値Ｉｕｏに、算出した補正値ΔＩｕｏを加算することで、新たなオフセット補正値Ｉｕｏを算出する。（Ｉｕｏ←Ｉｕｏ＋ΔＩｕｏ）
【００５０】
【数７】
0005412360.tif 000008
ここで、Ｉｕｃｐ，Ｖｕｃｐは、電動モータ１１０の電気角１回転分における、Ｕ相目標電流Ｉｕｃの振幅，Ｕ相目標電圧Ｖｕｃの振幅であり、
Ｉｕｃｐ＝Ｉｕｃｍａｘ−Ｉｕｃｍｉｎ、
Ｖｕｃｐ＝Ｖｕｃｍａｘ−Ｖｕｃｍｉｎ、
である。
また、Ｖｕｃｏは、電動モータ１１０の電気角１回転分における、Ｕ相目標電圧Ｖｕｃのオフセット量であり、Ｖｕｃｏ＝（Ｖｕｃｍａｘ＋Ｖｕｃｍｉｎ）／２である。
【００５１】
また、補正値算出部３４１ｂは、最適なオフセット補正値Ｉｗｏを算出するのに好ましい条件が成立したときの電動モータ１１０の電気角１回転分における、Ｗ相目標電圧Ｖｗｃの振幅およびオフセット量と、Ｗ相目標電流Ｉｗｃの振幅と、下記式（８）に基づいてＷ相検出電流のオフセット補正値Ｉｗｏの補正値ΔＩｗｏを算出する。そして、これまでのオフセット補正値Ｉｗｏに、算出した補正値ΔＩｗｏを加算することで、新たなオフセット補正値Ｉｗｏを算出する。（Ｉｗｏ←Ｉｗｏ＋ΔＩｗｏ）
【００５２】
【数８】
0005412360.tif 000009
ここで、Ｉｗｃｐ，Ｖｗｃｐは、電動モータ１１０の電気角１回転分における、Ｗ相目標電流Ｉｗｃの振幅，Ｗ相目標電圧Ｖｗｃの振幅であり、
Ｉｗｃｐ＝Ｉｗｃｍａｘ−Ｉｗｃｍｉｎ、
Ｖｗｃｐ＝Ｖｗｃｍａｘ−Ｖｗｃｍｉｎ、
である。
また、Ｖｗｃｏは、電動モータ１１０の電気角１回転分における、Ｗ相目標電圧Ｖｗｃのオフセット量であり、Ｖｗｃｏ＝（Ｖｗｃｍａｘ＋Ｖｗｃｍｉｎ）／２である。
【００５３】
最適なオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを算出するのに好ましい条件としては、以下に述べる目標電流に関する条件と電動モータ１１０の角速度に関する条件とが考えられる。目標電流に関する条件は、予め定められた期間におけるｑ軸目標電流Ｉｑｃの平均値が予め定められた値以上であるとともにその期間の変動幅が予め定められた値以下であり、かつｄ軸目標電流Ｉｄｃが零であることを例示することができる。かかる場合には、電動モータ１１０の駆動が安定していると考えられるからである。また、電動モータ１１０の角速度に関する条件は、予め定められた期間におけるモータ角速度の平均値が予め定められた値以下であるとともにその期間の変動幅が予め定められた値以下であることを例示することができる。かかる場合には、電動モータ１１０の駆動が安定していると考えられるからである。
【００５４】
そして、補正値算出部３４１ｂは、以下に述べる手順でオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを算出する。
図１０は、補正値算出部３４１ｂが行うオフセット補正値算出処理の手順を示すフローチャートである。補正値算出部３４１ｂは、定期的に、例えば２ｍｓ毎にこのオフセット補正値算出処理を実行する。
補正値算出部３４１ｂは、先ず、ｄ軸目標電流Ｉｄｃ、ｑ軸目標電流Ｉｑｃおよびモータ角速度を取得する（ステップ１００１）。その後、目標電流条件が成立しているか否かを判別する（ステップ１００２）。これは、上述した目標電流に関する条件が成立しているか否か判別する処理であり、例えば、現時点より１００ｍｓ前から現時点まで期間におけるｑ軸目標電流Ｉｑｃの平均値および最大値，最小値を算出し、算出した平均値が予め定められた値以上であるとともに最大値と最小値との偏差が予め定められた値以下であり、かつｄ軸目標電流Ｉｄｃが零であるか否かを判別する処理である。
【００５５】
そして、目標電流に関する条件が成立している場合（ステップ１００２でＹｅｓ）、モータ角速度条件が成立しているか否かを判別する（ステップ１００３）。これは、上述した電動モータ１１０の角速度に関する条件が成立しているか否かを判別する処理であり、例えば、現時点より１００ｍｓ前から現時点まで期間におけるモータ角速度の平均値および最大値，最小値を算出し、算出した平均値が予め定められた値以下であり、かつ最大値と最小値との偏差が予め定められた値以下であるか否かを判別する処理である。
【００５６】
そして、モータ角速度条件が成立している場合（ステップ１００３でＹｅｓ）、オフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏの補正値ΔＩｕｏ，ΔＩｗｏを算出するのに用いる補正値算出用データである、Ｕ相目標電流Ｉｕｃ、Ｗ相目標電流Ｉｗｃ、Ｕ相目標電圧ＶｕｃおよびＷ相目標電圧Ｖｗｃを取得する（ステップ１００４）。その後、ステップ１００４の補正値算出用データの取得を、電動モータ１１０の電気角１回転分完了したか否かを判別する（ステップ１００５）。これは、目標電流条件およびモータ角速度条件が成立して最初に補正値算出用データを取得した時点から、これらの目標電流条件およびモータ角速度条件が成立したまま電動モータ１１０の電気角が１回転したか否かを判別する処理であり、モータ角度算出部３６の出力値に基づいて判別する。
【００５７】
そして、電動モータ１１０の電気角１回転分完了した場合（ステップ１００５でＹｅｓ）、オフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏの補正値ΔＩｕｏ，ΔＩｗｏを算出する（ステップ１００６）。これは、電気角１回転分間にステップ１００４にて取得した各補正値算出用データに基づいて、Ｕ相目標電圧Ｖｕｃの振幅およびオフセット量と、Ｕ相目標電流Ｉｕｃの振幅を算出し、算出した値を式（７）に代入することにより算出する処理である。また、電気角１回転分間にステップ１００４にて取得した各補正値算出用データに基づいて、Ｗ相目標電圧Ｖｗｃの振幅およびオフセット量と、Ｗ相目標電流Ｉｗｃの振幅を算出し、算出した値を式（８）に代入することにより算出する処理である。例えば、ステップ１００４において取得した各補正値算出用データの最大値と最小値を記憶領域に記憶する、いわゆるピークホールドを行う場合には、上述した式にその最大値と最小値を代入してＩｕｃｐ，Ｖｕｃｐ，Ｉｗｃｐ，Ｖｗｃｐ，Ｖｕｃｏ，Ｖｗｃｏを算出する。
その後、これまでのオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏに、ステップ１００６にて算出した補正値ΔＩｕｏ，ΔＩｗｏを加算することにより、新たなオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを算出する。（Ｉｕｏ←Ｉｕｏ＋ΔＩｕｏ，Ｉｗｏ←Ｉｗｏ＋ΔＩｗｏ）（ステップ１００７）。
【００５８】
一方、目標電流に関する条件が成立していない場合（ステップ１００２でＮｏ）、またはモータ角速度条件が成立していない場合（ステップ１００３でＮｏ）、補正値算出用データを初期化する（ステップ１００８）。つまり、電動モータ１１０の電気角１回転分の補正値算出用データの取得が完了しない間に、目標電流条件あるいはモータ角速度条件のいずれかが成立しなくなった場合にはこれまでのフローにおけるステップ１００４にて取得して記憶した補正値算出用データを消去する処理である。
補正値算出部３４１ｂは、このようにしてオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを算出し、補正（更新）する。そして、補正電流算出部３４３は、補正（更新）されたオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを用いてモータ電流検出部３３からの出力値のオフセット値を補正することによりＵ相補正電流Ｉｕａ´，Ｗ相補正電流Ｉｗａ´を算出する。
【００５９】
本実施の形態に係るオフセット補正部３４は、以上説明したように、ステアリングホイール１０１の操作を補助するために電動モータ１１０の駆動を制御するのに用いられる、Ｕ相目標電圧Ｖｕｃ、Ｗ相目標電圧Ｖｗｃ、Ｕ相目標電流ＩｕｃおよびＷ相目標電流Ｉｗｃに基づいて、オフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを算出し、更新する。それゆえ、ステアリングホイール１０１の操作を補助するために電動モータ１１０を駆動制御しつつオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを最適な値にすることができる。したがって、例えば、強制的に、ステアリングホイール１０１の操作を補助するための電動モータ１１０の駆動を停止して、オフセット補正値を補正するための電圧を電動モータ１１０に供給することにより、オフセット補正値を補正するのと比べると、より長期間にわたってステアリングホイール１０１の操作を補助することができる。つまり、ステアリング装置の制御不感帯を減らすことができ、操舵フィーリングを向上させることができる。また、ヨーレイトセンサや舵角センサを使用した付加制御機能との両立が可能となる。
【００６０】
なお、オフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏの補正値ΔＩｕｏ，ΔＩｗｏを算出するにあたって、電動モータ１１０の誘起電圧Ｖｕｅを考慮してもよい。つまり、ステップ１００５における電動モータ１１０の電気角１回転分におけるモータ角速度の平均値Ｍｓｐｄと誘起電圧定数Ｋｅとを乗算することにより誘起電圧Ｖｕｅを算出する（Ｖｕｅ＝Ｍｓｐｄ×Ｋｅ）。そして、上述した式（７）の代わりに以下の式（９）を用いてオフセット補正値Ｉｕｏを算出し、上述した式（８）の代わりに以下の式（１０）を用いてオフセット補正値Ｉｗｏを算出するとよい。
【００６１】
【数９】
0005412360.tif 000010
【００６２】
【数１０】
0005412360.tif 000011
このように、電動モータ１１０の誘起電圧Ｖｕｅを考慮してオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏの補正値ΔＩｕｏ，ΔＩｗｏを算出することで、より精度高く補正値ΔＩｕｏ，ΔＩｗｏを算出することができ、オフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏをより適切な値にすることが可能となる。
【００６３】
＜第２の実施形態＞
図１１は、第２の実施形態に係るオフセット補正部３４の概略構成を示す図である。
以下では、第１の実施形態との差異点について述べ、同じ構成要素については同一の符号を付してその詳細な説明は省略する。
第２の実施形態に係る補正値補正部３４１は、電動モータ１１０の相間抵抗ＲＭを用いてオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏの補正値ΔＩｕｏ，ΔＩｗｏを算出する点に特徴がある。
つまり、上述した式（７）の代わりに以下の式（１１）を用いてオフセット補正値Ｉｕｏの補正値ΔＩｕｏを算出し、上述した式（８）の代わりに以下の式（１２）を用いてオフセット補正値Ｉｗｏの補正値ΔＩｗｏを算出する。
ΔＩｕｏ＝Ｖｕｃｏ／ＲＭ・・・（１１）
ΔＩｗｏ＝Ｖｗｃｏ／ＲＭ・・・（１２）
【００６４】
このように構成された第２の実施形態に係るオフセット補正部３４においても、ステアリングホイール１０１の操作を補助するために電動モータ１１０の駆動を制御するのに用いられる、Ｕ相目標電圧Ｖｕｃ、Ｗ相目標電圧Ｖｗｃに基づいて、オフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを算出し、更新する。それゆえ、ステアリングホイール１０１の操作を補助するために電動モータ１１０を駆動制御しつつオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏを最適な値にすることができる。したがって、例えば、強制的に、ステアリングホイール１０１の操作を補助するための電動モータ１１０の駆動を停止して、オフセット補正値を補正するための電圧を電動モータ１１０に供給することにより、オフセット補正値を補正するのと比べると、より長期間にわたってステアリングホイール１０１の操作を補助することができる。つまり、ステアリング装置の制御不感帯を減らすことができ、操舵フィーリングを向上させることができる。また、ヨーレイトセンサや舵角センサを使用した付加制御機能との両立が可能となる。
【００６５】
なお、このように、第２の実施形態に係る補正値補正部３４１は、Ｕ相目標電圧Ｖｕｃ、Ｗ相目標電圧Ｖｗｃおよび相間抵抗ＲＭを用いてオフセット補正値Ｉｕｏ，Ｉｗｏの補正値ΔＩｕｏ，ΔＩｗｏを算出するので、三相交流座標系の目標電流であるＵ相目標電流ＩｕｃとＷ相目標電流Ｉｗｃを用いない。それゆえ、第２の実施形態に係る補正値補正部３４１は、２軸３相変換部３４１ａを備えていなくてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０…制御装置、２０…目標電流算出部、２５…目標電流決定部、３０…制御部、３１…モータ駆動制御部、３２…モータ駆動部、３３…モータ電流検出部、３４…オフセット補正部、１００…電動パワーステアリング装置、１０１…ステアリングホイール（ハンドル）、１１０…電動モータ
【図１】
0005412360.tif 000012
【図２】
0005412360.tif 000013
【図３】
0005412360.tif 000014
【図４】
0005412360.tif 000015
【図５】
0005412360.tif 000016
【図６】
0005412360.tif 000017
【図７】
0005412360.tif 000018
【図８】
0005412360.tif 000019
【図９】
0005412360.tif 000020
【図１０】
0005412360.tif 000021
【図１１】
0005412360.tif 000022