(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
最小侵襲手術用器具であって、
メインシャフトと、
前記メインシャフトの一端から第１操作シャフト、第２操作シャフトの順に設けられている該第１操作シャフト及び第２操作シャフトと、
前記メインシャフトの他端から第１動作シャフト、第２動作シャフトの順に設けられている該第１動作シャフト及び第２動作シャフトと、
前記第２操作シャフトの一端に配置されている調節ハンドルと、
前記第２動作シャフトの一端に配置されているエンドエフェクタと、
前記メインシャフトと前記第１操作シャフトとの間、前記第１操作シャフトと前記第２操作シャフトとの間、または前記第２操作シャフトと前記調節ハンドルとの間のうちのいずれか１つの位置に配置され、前記調節ハンドルのピッチ方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するためのピッチ操作部と、
前記メインシャフトと前記第１操作シャフトとの間、前記第１操作シャフトと前記第２操作シャフトの間、及び前記第２操作シャフトと前記調節ハンドルとの間のうちの他の２つの位置にそれぞれ配置され、前記調節ハンドルのヨー方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するための第１ヨー操作部及び第２ヨー操作部と、
前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間、前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間、または前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間のうちのいずれか１つの位置に配置されているピッチ動作部と、
前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間、前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間、及び前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間のうちの他の２つの位置にそれぞれ配置されている第１ヨー動作部及び第２ヨー動作部と、
前記ピッチ操作部、前記第１ヨー操作部、及び前記第２ヨー操作部からの動きを、前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、及び前記第２ヨー動作部にそれぞれ伝達するための、ピッチケーブル、第１ヨーケーブル、及び第２ヨーケーブルとを含み、
前記メインシャフト、第１操作シャフト、第２操作シャフト、第１動作シャフト及び第２動作シャフトはそれぞれ長寸のシャフトからなり、
前記ピッチ操作部、前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部、前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、及び前記第２ヨー動作部のうちの少なくとも１つが、
１対のプレートと、
前記１対のプレートの各プレート上に少なくとも１つずつ配置された少なくとも２つの調節歯車と、
前記少なくとも２つの調節歯車のそれぞれの中心部に挿入された関節回動軸と、
前記少なくとも２つの調節歯車の噛み合いを可能にするためのリンクとを含むことを特徴とする器具。
【請求項２】
前記調節ハンドル及び前記エンドエフェクタが開閉可能であるように構成されており、
前記調節ハンドルの開閉動作を前記エンドエフェクタに伝達するための開閉ケーブルをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の器具。
【請求項３】
前記メインシャフト、前記第１操作シャフト、前記第２操作シャフト、前記第１動作シャフト、及び前記第２動作シャフトのうちの少なくとも１つのシャフトの内部に、少なくとも１つの空間が形成されていることを特徴とする請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の器具。
【請求項４】
前記ケーブルの少なくとも一部が、前記空間の少なくとも一部を通って配置されていることを特徴とする請求項３に記載の器具。
【請求項５】
前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部、及び前記第２ヨー動作部のうちの少なくとも１つにおける前記１対のプレートが、それぞれの対応するシャフトに対して直交する方向に４５゜の角度をなして傾いていることを特徴とする請求項１に記載の器具。
【請求項６】
前記１対のプレートに複数のケーブル挿入孔が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の器具。
【請求項７】
前記ピッチケーブルが、前記ピッチ操作部及び前記ピッチ動作部に形成されているピッチケーブル挿入孔に連結固定されており、
前記第１ヨーケーブルが、前記第１ヨー操作部及び前記第１ヨー動作部に形成されている第１ヨーケーブル挿入孔に連結固定されており、
前記第２ヨーケーブルが、前記第２ヨー操作部及び前記第２ヨー動作部に形成されている第２ヨーケーブル挿入孔に連結固定されていることを特徴とする請求項６に記載の器具。
【請求項８】
前記リンクが、
直方体状の本体と、
前記本体の両端に少なくとも１つずつ形成され、前記関節回動軸の回動を可能にするように構成されている少なくとも２つの回動リングとを含むことを特徴とする請求項１に記載の器具。
【請求項９】
前記本体が、その長さ方向の中心軸線に沿って形成された貫通孔を有することを特徴とする請求項８に記載の器具。
【請求項１０】
最小侵襲手術用器具であって、
メインシャフトと、
前記メインシャフトの一端から第１操作シャフト、第２操作シャフトの順に設けられている該第１操作シャフト及び第２操作シャフトと、
前記メインシャフトの他端から第１動作シャフト、第２動作シャフトの順に設けられている該第１動作シャフト及び第２動作シャフトと、
前記第２操作シャフトの一端に配置されている調節ハンドルと、
前記第２動作シャフトの一端に配置されているエンドエフェクタと、
前記第２操作シャフトと前記調節ハンドルとの間に配置され、前記調節ハンドルのピッチ方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するためのピッチ操作部と、
前記メインシャフトと前記第１操作シャフトとの間に配置され、前記調節ハンドルのヨー方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するための第１ヨー操作部と、
前記第１操作シャフトと前記第２操作シャフトとの間に配置され、前記調節ハンドルのヨー方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するための第２ヨー操作部と、
前記ピッチ操作部の近くに配置され、前記調節ハンドルのヨー方向の動きを前記エンドエフェクタに伝達するための第３ヨー操作部と、
前記第２動作シャフトと前記エンドエフェクタとの間に配置されているピッチ動作部と、
前記メインシャフトと前記第１動作シャフトとの間に配置されている第１ヨー動作部と、
前記第１動作シャフトと前記第２動作シャフトとの間に配置されている第２ヨー動作部と、
前記ピッチ動作部の近くに配置されている第３ヨー動作部と、
前記ピッチ操作部、前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部、及び前記第３ヨー操作部からの動きを、前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、前記第２ヨー動作部、及び前記第３ヨー動作部にそれぞれ伝達するための、ピッチケーブル、第１ヨーケーブル、第２ヨーケーブル、及び第３ヨーケーブルとを含み、
前記メインシャフト、第１操作シャフト、第２操作シャフト、第１動作シャフト及び第２動作シャフトはそれぞれ長寸のシャフトからなり、
前記ピッチ操作部、前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部、第３ヨー操作部、前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、前記第２ヨー動作部、及び前記第３ヨー動作部のうちの少なくとも１つが、
１対のプレートと、
前記１対のプレートの各プレート上に少なくとも１つずつ配置された少なくとも２つの調節歯車と、
前記少なくとも２つの調節歯車のそれぞれの中心部に挿入された関節回動軸と、
前記少なくとも２つの調節歯車の噛み合いを可能にするためのリンクとを含むことを特徴とする器具。
【請求項１１】
前記調節ハンドル及び前記エンドエフェクタが開閉可能であるように構成されており、
前記調節ハンドルの開閉動作を前記エンドエフェクタに伝達するための開閉ケーブルをさらに含むことを特徴とする請求項１０に記載の器具。
【請求項１２】
前記メインシャフト、前記第１操作シャフト、前記第２操作シャフト、前記第１動作シャフト、及び前記第２動作シャフトのうちの少なくとも１つのシャフトの内部に、少なくとも１つの空間が形成されていることを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の器具。
【請求項１３】
前記ケーブルの少なくとも一部が、前記空間の少なくとも一部を通って配置されていることを特徴とする請求項１２に記載の器具。
【請求項１４】
前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部及び前記第２ヨー動作部のうちの少なくとも１つにおける前記１対のプレートが、それぞれの対応するシャフトに対して直交する方向に４５゜の角度をなして傾いていることを特徴とする請求項１０に記載の器具。
【請求項１５】
前記１対のプレートに複数のケーブル挿入孔が形成されていることを特徴とする請求項１０に記載の器具。
【請求項１６】
前記ピッチケーブルが、前記ピッチ操作部及び前記ピッチ動作部に形成されているピッチケーブル挿入孔に連結固定されており、
前記第１ヨーケーブルが、前記第１ヨー操作部及び前記第１ヨー動作部に形成されている第１ヨーケーブル挿入孔に連結固定されており、
前記第２ヨーケーブルが、前記第２ヨー操作部及び前記第２ヨー動作部に形成されている第２ヨーケーブル挿入孔に連結固定されており、
前記第３ヨーケーブルが、前記第３ヨー操作部及び前記第３ヨー動作部に形成されている第３ヨーケーブル挿入孔に連結固定されていることを特徴とする請求項１５に記載の器具。
【請求項１７】
前記リンクが、
直方体状の本体と、
前記本体の両端に少なくとも１つずつ形成され、前記関節回動軸の回動を可能にするように構成されている少なくとも２つの回動リングとを含むことを特徴とする請求項１０に記載の器具。
【請求項１８】
前記本体が、その長さ方向の中心軸線に沿って形成された貫通孔を有することを特徴とする請求項１７に記載の器具。
【請求項１９】
前記第１操作シャフトが、ガイドにより前記メインシャフトに固定されているか、あるいは、前記第２操作シャフトが、ガイドにより前記第１操作シャフトに固定されていることを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御が容易な最小侵襲手術（ＭＩＳ）用器具に関し、より詳細には、所定のシャフトの一端側に連結された調節ハンドルと、シャフトの他端側に連結されかつ最小侵襲手術を行うために調節ハンドルの操作だけで制御可能なエンドエフェクタとを含む器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
最小侵襲手術は、幾つかの小切開された孔から挿入される手術用器具を使用することによって、組織のダメージを最小限にして手術を行う外科的技法である。
【０００３】
この最小侵襲手術は、術後の患者の代謝の変化を比較的少なくするので、患者の早期回復に役立つ。したがって、そのような最小侵襲手術は患者の術後の入院期間を短縮し、早期の社会復帰を可能にする。また、最小侵襲手術は、術後において患者の疼痛を軽減し、術創を小さくする。
【０００４】
最小侵襲手術の最も一般的な形態は、内視鏡検査である。とりわけ、腹腔内で侵襲の少ない検査及び手術を行う腹腔鏡検査は、最も一般的な形態の内視鏡検査として知られている。標準的な腹腔鏡下手術を行うためには、患者の腹部をガスで満たし、小さな切開部（約１２．７ｃｍ以下）を開口させてそれを腹腔鏡下手術用の器具の入口として用い、そこにトロカールを挿入する。一般的に、腹腔鏡下手術用器具には、腹腔鏡（手術部位観察用）及びその他の作業器具が含まれる。作業器具は、各器具のエンドエフェクタすなわち作業端がハンドルから長寸のシャフトの分だけ離れている点を除いて、従来の小切開手術用器具と構造が類似している。例えば、作業器具は、鉗子、把持装置、剪刀、ステープラー、持針器などを含み得る。手術を行うために、外科医等のユーザは、トロカールを通じて手術部位内へ作業器具を挿入し、それを腹腔の外部から操作する。その後、外科医は、腹腔鏡が撮影した手術部位の画像を表示するモニタを通じて手術の進行を観察する。これと類似の内視鏡アプローチは、後腹膜腔鏡検査、骨盤鏡検査、関節鏡検査、脳髄膜鏡検査、副鼻腔鏡検査、子宮鏡検査、腎臓鏡検査、膀胱鏡検査、尿道鏡検査、腎盂鏡検査などに広く用いられている。
【０００５】
この最小侵襲手術は数多くの利点があるが、従来の最小侵襲手術用器具は、硬い長寸のシャフトにエンドエフェクタが連結されているので、手術部位に接近させることが困難であり、そのような器具の操作が不便または複雑なことが欠点である。特に、従来のエンドエフェクタには、関節のように曲がる部分がないため、手術に必要な器用な操作を行うことが困難である。しかも、手術部位が特定の臓器の裏側にあるときには、既存の最小侵襲手術用器具ではそこに近付くことさえできない。
【０００６】
また、伝統的には、最小侵襲手術であっても多数の手術道具を併用することも多く、そのために患者の体に複数の切開部が形成されていた。このような問題を、ただ１つの切開部を形成してこの切開部を通じてトロカールを挿入して手術を行うという考えを提案することによって、解決しようとする試みがなされたが、残念ながら、この考えを支持するための適切な手術道具がない。
【０００７】
上記のことを考慮して、本願の発明者は、上記した問題は全て、結局のところ、最小侵襲手術の発展の主たる障害であることに気付いた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】韓国特許公開第２００９−１２４８２８号（韓国特許出願第２００８−５１２４８号）公報
【特許文献２】韓国特許公開第２０１０−１８２３号（韓国特許出願第２００８−６１８９４号）公報
【特許文献３】米国特許第４，８５３，８７４号明細書
【特許文献４】米国特許第５，７７９，６２３号明細書
【特許文献５】米国特許第６、１０２、８５０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記した問題点全てを解決することを目的とする。
【００１０】
また、本発明の別の目的は、自由度の高いエンドエフェクタを有する最小侵襲手術用器具を提供することである。
【００１１】
本発明のさらに別の目的は、比較的簡単な駆動制御要素によっても精巧に動作する最小侵襲手術用器具を提供することである。
【００１２】
本発明のさらに別の目的は、手術の際に、ヒトの臓器に隠された部位に近付くことができるように、複数の関節部を有する最小侵襲手術用器具を提供することである。
【００１３】
本発明のさらに別の目的は、手術の際に、患者の体に最小限の数の切開部、最も好ましくは１つの切開部のみを用いて精巧かつ使い勝手が良い方法で最小侵襲手術を成し遂げるための手術用器具を提供することことである。
【００１４】
本発明のさらに別の目的は、本願の発明者が以前に出願した韓国特許出願（特許文献１及び特許文献２）に記載されている最小侵襲手術用器具よりも技術的に改良された最小侵襲手術用器具を提供することである。
【００１５】
本発明のさらに別の目的は、本発明に従う最小侵襲手術用器具の新規な使用方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
前記目的を達成するための本発明の代表的な構成は、次の通りである。
【００１７】
本発明の一態様によれば、最小侵襲手術用器具であって、メインシャフトと、メインシャフトの一端から第１操作シャフト、第２操作シャフトの順に設けられている該第１操作シャフト及び第２操作シャフトと、メインシャフトの他端から第１動作シャフト、第２動作シャフトの順に設けられている該第１動作シャフト及び第２動作シャフトと、第２操作シャフトの一端に配置されている調節ハンドルと、第２動作シャフトの一端に配置されているエンドエフェクタと、メインシャフトと第１操作シャフトとの間、第１操作シャフトと第２操作シャフトとの間、または第２操作シャフトと調節ハンドルとの間のうちのいずれか１つの位置に配置され、調節ハンドルのピッチ方向の動きをエンドエフェクタに伝達するためのピッチ操作部と、メインシャフトと第１操作シャフトとの間、第１操作シャフトと第２操作シャフトの間、及び第２操作シャフトと調節ハンドルとの間のうちの他の２つの位置にそれぞれ配置され、調節ハンドルのヨー方向の動きをエンドエフェクタに伝達するための第１ヨー操作部及び第２ヨー操作部と、メインシャフトと第１動作シャフトとの間、第１動作シャフトと第２動作シャフトとの間、または第２動作シャフトとエンドエフェクタとの間のうちのいずれか１つの位置に配置されているピッチ動作部と、メインシャフトと第１動作シャフトとの間、第１動作シャフトと第２動作シャフトとの間、及び第２動作シャフトとエンドエフェクタとの間のうちの他の２つの位置にそれぞれ配置されている第１ヨー動作部及び第２ヨー動作部と、ピッチ操作部、第１ヨー操作部、及び第２ヨー操作部からの動きを、ピッチ動作部、第１ヨー動作部、及び第２ヨー動作部にそれぞれ伝達するための、ピッチケーブル、第１ヨーケーブル、及び第２ヨーケーブルとを含み、前記メインシャフト、第１操作シャフト、第２操作シャフト、第１動作シャフト及び第２動作シャフトはそれぞれ長寸のシャフトからなり、前記ピッチ操作部、前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部、前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、及び前記第２ヨー動作部のうちの少なくとも１つが、１対のプレートと、前記１対のプレートの各プレート上に少なくとも１つずつ配置された少なくとも２つの調節歯車と、前記少なくとも２つの調節歯車のそれぞれの中心部に挿入された関節回動軸と、前記少なくとも２つの調節歯車の噛み合いを可能にするためのリンクとを含む器具が提供される。
【００１８】
本発明の別の態様によれば、最小侵襲手術用器具であって、メインシャフトと、メインシャフトの一端から第１操作シャフト、第２操作シャフトの順に設けられている該第１操作シャフト及び第２操作シャフトと、メインシャフトの他端から第１動作シャフト、第２動作シャフトの順に設けられている該第１動作シャフト及び第２動作シャフトと、第２操作シャフトの一端に配置されている調節ハンドルと、第２動作シャフトの一端に配置されているエンドエフェクタと、第２操作シャフトと調節ハンドルとの間に配置され、調節ハンドルのピッチ方向の動きをエンドエフェクタに伝達するためのピッチ操作部と、メインシャフトと第１操作シャフトとの間に配置され、調節ハンドルのヨー方向の動きをエンドエフェクタに伝達するための第１ヨー操作部と、第１操作シャフトと第２操作シャフトとの間に配置され、調節ハンドルのヨー方向の動きをエンドエフェクタに伝達するための第２ヨー操作部と、ピッチ操作部の近くに配置され、調節ハンドルのヨー方向の動きをエンドエフェクタに伝達するための第３ヨー操作部と、第２動作シャフトとエンドエフェクタとの間に配置されているピッチ動作部と、メインシャフトと第１動作シャフトとの間に配置されている第１ヨー動作部と、第１動作シャフトと第２動作シャフトとの間に配置されている第２ヨー動作部と、ピッチ動作部の近くに配置されている第３ヨー動作部と、ピッチ操作部、第１ヨー操作部、第２ヨー操作部、及び第３ヨー操作部からの動きを、ピッチ動作部、第１ヨー動作部、第２ヨー動作部、及び第３ヨー動作部にそれぞれ伝達するための、ピッチケーブル、第１ヨーケーブル、第２ヨーケーブル、及び第３ヨーケーブルとを含み、前記メインシャフト、第１操作シャフト、第２操作シャフト、第１動作シャフト及び第２動作シャフトはそれぞれ長寸のシャフトからなり、前記ピッチ操作部、前記第１ヨー操作部、前記第２ヨー操作部、第３ヨー操作部、前記ピッチ動作部、前記第１ヨー動作部、前記第２ヨー動作部、及び前記第３ヨー動作部のうちの少なくとも１つが、１対のプレートと、前記１対のプレートの各プレート上に少なくとも１つずつ配置された少なくとも２つの調節歯車と、前記少なくとも２つの調節歯車のそれぞれの中心部に挿入された関節回動軸と、前記少なくとも２つの調節歯車の噛み合いを可能にするためのリンクとを含む器具が提供される。
【発明の効果】
【００２１】
上記したような構成を有する本発明によれば、以下の優れた効果を達成することができる。
【００２２】
１．本発明によれば、最小侵襲手術用器具であって、そのエンドエフェクタが、調節ハンドルからのピッチ方向及びヨー方向の動作及び／または開閉動作に対応して動作するような器具が提供される。
【００２３】
２．本発明によれば、最小侵襲手術用器具であって、複雑な制御要素がなしでユーザにより自由に制御できるような器具が提供される。さらに、本発明によれば、最小侵襲手術用器具であって、比較的簡単な駆動制御要素によって精巧に動作することができる器具が提供される。
【００２４】
３．本発明によれば、最小侵襲手術用器具であって、嵩張らず、軽量で、動かしやすい器具が提供される。
【００２５】
４．本発明によれば、最小侵襲手術用器具であって、手術の際に、ヒトの臓器に隠された部位に近付くことができるように、複数の関節部を有する器具が提供される。
【００２６】
５．本発明によれば、最小侵襲手術用器具であって、手術の際に、患者の体に最小限の数の切開部（１つの切開部のみであることが好ましい）しか必要としないながらも、精巧かつ容易な外科手術を可能にする器具が提供される。
【００２７】
６．本発明によれば、最小侵襲手術用器具であって、本願の発明者が以前に出願した韓国特許出願（特許文献１及び特許文献２）に記載されている最小侵襲手術用器具よりも改良された器具が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の第１実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の外観を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態に従い、調節ハンドルの構成を示す斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態に従い、調節ハンドルの構成を示す側面図である。
【図４】本発明の第１実施形態に従い、ピッチ操作部の構成を示す分解斜視図である。
【図５】本発明の第１実施形態によってピッチ操作部の第１プレートにピッチ方向調節歯車が設けられた状態を示す斜視図である。
【図６】１対のピッチ方向調節歯車が所定の距離をおいて平行に設けられた状態を示す正面図である。
【図７】１対のピッチ方向調節歯車が所定の距離をおいて平行に設けられた状態を示す平面図である。
【図８】本発明の第１実施形態に従い、第１ピッチリンクの構成を示す正面図である。
【図９】本発明の第１実施形態に従い、第１ピッチリンクの構成を示す側面図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に従い、第１ピッチリンクの構成を示す斜視図である。
【図１１】本発明の第１実施形態に従い、第１ヨー操作部によりシャフトと第１操作シャフトが連結された状態を示す斜視図である。
【図１２】本発明の第１実施形態に従い、第２ヨー操作部により第１及び第２操作シャフトが連結された状態を示す斜視図である。
【図１３】本発明の第１実施形態に従い、第１ヨー操作部の構成を示す分解斜視図である。
【図１４】本発明の第１実施形態に従い、第１ヨー操作部の第１プレートの構成を示す透視図である。
【図１５】本発明の第１実施形態に従い、シャフト、第１動作シャフト、第２動作シャフト及びエンドエフェクタの連結状態を示す図面である。
【図１６】本発明の第１実施形態に従い、シャフト、第１動作シャフト、第２動作シャフト及びエンドエフェクタの連結状態を示す図面である。
【図１７】本発明の第１実施形態に従い、シャフト、第１動作シャフト、第２動作シャフト及びエンドエフェクタの連結状態を示す図面である。
【図１８】本発明の第１実施形態に従い、シャフト、第１動作シャフト、第２動作シャフト及びエンドエフェクタの連結状態を示す図面である。
【図１９】本発明の第１実施形態に従い、シャフト、第１動作シャフト、第２動作シャフト及びエンドエフェクタの連結状態を示す図面である。
【図２０】本発明の第１実施形態に従い、シャフト、第１動作シャフト、第２動作シャフト及びエンドエフェクタの連結状態を示す図面である。
【図２１】本発明の第１実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の動作例を示す図面である。
【図２２】本発明の第１実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の動作例を示す図面である。
【図２３】本発明の第１実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の動作例を示す図面である。
【図２４】本発明の第１実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の動作例を示す図面である。
【図２５】本発明の第１実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の動作例を示す図面である。
【図２６】本発明の第１実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の動作例を示す図面である。
【図２７】本発明の第２実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の外観を示す斜視図である。
【図２８】図２７のａ部分の詳細図である。
【図２９】図２７のｂ部分の詳細図である。
【図３０】本発明の第３実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の外観を示す斜視図である。
【図３１】図３０のａ部分の詳細図である。
【図３２】本発明の第３実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の動作例を示す図面である。
【図３３】本発明の第３実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の動作例を示す図面である。
【図３４】本発明の第４実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の外観を示す斜視図である。
【図３５】図３４のａ部分の詳細図である。
【図３６】図３４のｂ部分の詳細図である。
【図３７】図３４のｃ部分の詳細図である。
【図３８】図３４のｄ部分の詳細図である。
【図３９】本発明の第４実施形態に従い、第１ヨー操作部の第１プレートのヨーケーブル挿入孔の構成を示す斜視図である。
【図４０】本発明の第４実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の動作例を説明するための図面である。
【図４１】本発明の第４実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の動作例を説明するための図面である。
【図４２】本発明の第４実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の動作例を説明するための図面である。
【図４３】本発明の第４実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の動作例を説明するための図面である。
【図４４】本発明の第４実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の動作例を説明するための図面である。
【図４５】本発明の第５実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の外観を示す斜視図である。
【図４６】図４５のａ部分の詳細図である。
【図４７】図４５のｂ部分の詳細図である。
【図４８】図４５のｃ部分の詳細図である。
【図４９】図４５のｄ部分の詳細図である。
【図５０】本発明の第５実施形態に従い、第１ヨー操作部の第１プレートのヨーケーブル挿入孔の構成を示す斜視図である。
【図５１】本発明の第１応用例に従い、最小侵襲手術用器具の外観を示す斜視図である。
【図５２】本発明の第２応用例に従い、最小侵襲手術用器具の外観を示す斜視図である。
【図５３】本発明の第３応用例に従い、最小侵襲手術用器具の使用例を示す図面である。
【図５４】本発明の第３応用例に従い、最小侵襲手術用器具の使用例を示す図面である。
【図５５】本発明の第４応用例に従い、最小侵襲手術用器具の使用例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
後述する本発明に関する詳細な説明は、本発明が実施できる特定実施形態を例示として示す添付図面を参照する。これらの実施形態は、当業者が本発明を実施できるのに充分なように詳細に説明する。本発明の多様な実施形態は、互いに異なるが、相互排他的な必要はないことを理解するべきである。例えば、ここに記載されている特定形状、構造及び特性は、一実施形態に関連して本発明の技術的思想及びその範囲から逸脱せずに他の実施形態に具現することができる。また、ここに開示したそれぞれの実施形態のうち、個別構成要素の位置または配置は、本発明の技術的思想及びその範囲から逸脱せずに変更できることを理解するべきである。したがって、後述する詳細な説明は限定的な意味で扱うものでなく、本発明の技術的範囲は、適切に説明されるならば、その請求項に記載された本発明と均等な全ての技術的範囲と共に添付した特許請求範囲によって定められる。図面で類似する参照符号は、様々な側面にわたって同一または類似する機能を示す。
【００３１】
以下に、本発明の好適実施形態について、当業者が本発明を容易に実施できるように、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００３２】
（第１実施形態）
【００３３】
図１は、本発明の第１実施形態に従い、最小侵襲手術用器具１の外観を示す斜視図である。
【００３４】
図１を参照すると、本実施形態の最小侵襲手術用器具１は、シャフト１００（すなわちメインシャフト）と、調節ハンドル１１０と、エンドエフェクタ１２０と、第１操作シャフト１３０と、第２操作シャフト１４０と、第１動作シャフト１５０と、第２動作シャフト１６０と、ピッチ操作部２００と、第１及び第２ヨー操作部３００、４００と、ピッチ動作部６００と、第１及び第２ヨー動作部７００、８００とを含む。
【００３５】
まず、図１に示すように、メインシャフト１００があり、メインシャフト１００の一端から順に第１操作シャフト１３０及び第２操作シャフト１４０が配置されており、メインシャフト１００の他端から順に第１動作シャフト１５０及び第２動作シャフト１６０が配置されている。これらのシャフトのうち少なくとも一部は、必要に応じて、内部に１若しくは複数の空間（例えば、パイプ形、レンコン形または螺旋形の空間）（図示せず）を有する。
【００３６】
さらに、図のように、第２操作シャフト１４０の一端に調節ハンドル１１０が配置され、第２動作シャフト１６０一端にエンドエフェクタ１２０が配置されている。
【００３７】
以下では、本発明の第１実施形態に従う最小侵襲手術用器具１の構成について、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００３８】
図２及び図３は、本実施形態の調節ハンドル１１０の斜視図及び側面図であり、ここで、調節ハンドル１１０は、調節ハンドル１１０の枢支軸を軸に指入れ部分（enclosure）１１２を回動させると同時に開閉ケーブルＯＣを引っ張るかまたは弛緩させることができるように構成されている（後述するように、開閉ケーブルＯＣは、エンドエフェクタ１２０の種類によっては必ずしも必要ではないことに留意されたい）。さらに具体的に言えば、調節ハンドル１１０に関しては、ユーザが把持可能な２つのロッドが枢支軸によって相互に連結されており、枢支軸によって連結されている２つのロッド上に２つの半円形状の指入れ部分１１２が互いに対称に形成されている。２つの指入れ部分１１２の一方（例えば、図面では上側の指入れ部分１１２）を開くか閉じるかすると、開閉ケーブルＯＣが引っ張られるかまたは弛緩され得る。
【００３９】
さらに、調節ハンドル１１０は、ピッチ操作部２００により第２操作シャフト１４０に連結されている。ここで、ピッチ操作部２００の構成について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００４０】
図４は、本発明の第１実施形態に従い、ピッチ操作部２００の構成を示す分解斜視図である。
【００４１】
図のように、ピッチ操作部２００に関して、第１及び第２の円形プレート２１０、２２０が互いから所定の距離をおいて離間しており、大きさが同じである２対の半円形状のピッチ方向調節歯車２３０が、第１及び第２プレート２１０、２２０の中心軸線に対して互いに平行に、第１及び第２プレート２１０、２２０の平面に対して直角をなす平面上に配置されている。
【００４２】
図４においては、ピッチ方向調節歯車２３０が配置されている第１及び第２プレート２１０、２２０は、最小限の面積を占める円状形状であるが、常に円状形状である必要はなく、他の形状でもよい。
【００４３】
さらに図５、図６及び図７を参照すると、図５には、本発明の第１実施形態に従ってピッチ方向調節歯車２３０が第１プレート２１０上に配置されている状態が示されている。図５では、プレート上に１つのピッチ方向調節歯車２３０しか配置されていないように見えるが、もう１つのピッチ方向調節歯車２３０は、これらのピッチ方向調節歯車２３０の設置状態を明確に示すために、図示されていないだけである。すなわち、実際には、２つのピッチ方向調節歯車２３０が対をなして存在しており、第１プレート２１０上に配置されることが好ましい。
【００４４】
図６及び図７にはそれぞれ、本発明の第１実施形態に従って、２つのピッチ方向調節歯車２３０が対をなして所定の距離をおいて互いに平行に配置されている状態が示されている。本発明の一実施形態によれば、ピッチ方向操作部２００の動作は、１つのプレート上に配置された１つのピッチ方向調節歯車２３０のみでも調節ハンドル１１０の操作によって制御可能であるが、操作の安定性を維持するために、少なくとも２つ以上のピッチ方向調節歯車２３０を設けるようにする。一方、第１及び第２プレート２１０、２２０それぞれに配置された１対のピッチ方向調節歯車２３０は、歯車間距離が同一であることが好ましく、第１プレート２１０上に配置された１対のピッチ方向調節歯車２３０と、第２プレート２２０上に配置された１対のピッチ方向調節歯車２３０とは、互いに噛み合うように同一のピッチに形成される。
【００４５】
再び図４を参照すると、第１及び第２プレート２１０、２２０にそれぞれ設けられた１対のピッチ方向調節歯車２３０の中心には円形の空間が形成されており、円筒形の関節回動軸２４０が、当該空間内に回動可能に挿入される。このとき、ピッチ方向調節歯車２３０の中心軸は、関節回動軸２４０の中心軸と同軸上にあることが好ましい。
【００４６】
一方、挿入される関節回動軸２４０の長さは、各ピッチ方向調節歯車２３０の厚さよりは長いが、互いに平行に配置されている関節回動軸２４０の端部同士が接触しない程度の長さに決定される。また、ピッチ方向調節歯車２３０は半円形状に形成されているので、各ピッチ方向調節歯車２３０の中心は、それゆえに第１及び第２プレート２１０、２２０の表面上に位置している。
【００４７】
一方、図４を参照すると、ピッチ方向調節歯車２３０が半円形状であるのは、調節ハンドル１１０のピッチ方向の動作範囲を−９０゜から＋９０゜に制限するためである。このことが示唆しているのは、ピッチ方向調節歯車２３０は、異なる動作範囲を設定するように半円形状の代わりに別の形状、例えば扇形をとることもできる。
【００４８】
第１及び第２プレート２１０、２２０上のピッチ方向調節歯車２３０が互いに係合するかまたは噛み合うようにするために、第１及び第２プレート２１０、２２０の間に第１ピッチリンク２５０が配置され得る。これに関する詳細は、図８、図９及び図１０を参照しながら説明する。
【００４９】
図８、図９及び図１０は、本発明の一実施形態に従う第１ピッチリンク２５０の構成のそれぞれ正面図、側面図及び斜視図である。図のように、第１ピッチリンク２５０は、所定の長さを有する実質的に直六面体形状の本体２５２と、本体の両端に１対ずつ互いから所定の間隔をなして形成されている２対の回動リング２５４とを含む。
【００５０】
実際には、ピッチ方向調節歯車２３０の中心に挿入された関節回動軸２４０の一端は、第１ピッチリンク２５０の回動リング２５４内に挿入され、それによってピッチ方向調節歯車２３０が回動できるようにしている。このようにして、第１及び第２プレート２１０、２２０上のピッチ方向調節歯車２３０は噛み合った状態で回動し、そのような回動は、第１ピッチリンク２５０両端上の回動リング２５４に挿入された関節回動軸２４０の周りで起こる。
【００５１】
一方、図９に示したように、第１ピッチリンク２５０の本体２５２は、長さ方向の中心軸線に沿って形成された貫通孔２５６を有し、この貫通孔を、調節ハンドル１１０とエンドエフェクタ７００とを連結する開閉ケーブル１２０が通過する。貫通孔２５６は、本体２５２の中央に位置することが好ましい。
【００５２】
再び図４、図５、図６及び図７を参照すると、第１及び第２プレート２１０、２２０にはそれぞれ、４つの貫通孔２６０、２６２が形成されている。２つの貫通孔２６０は、第１及び第２プレート２１０、２２０の中心の周りに１８０゜の角距離をなして形成されることが好ましく、ピッチケーブルＰＣが挿入されるピッチケーブル挿入孔２６０として用いられ得る。しかし、第１プレート２１０の貫通孔２６０は、絶対に挿入孔の形態である必要があるというわけではなく、必要であれば、中でピッチケーブルＰＣが動作可能である限り、他の形態をとり得ることに注意しなければならない。
【００５３】
任意選択で、第１及び第２プレート２１０、２２０の対向するエッジは、互いに衝突して損傷しないように、約４５゜でエッジ研磨され得る。
【００５４】
次に、第１及び第２ヨー操作部３００、４００の構成について、図面を参照して詳細に説明する。
【００５５】
前述のように、調節ハンドル１１０に連結された第２操作シャフト１４０は、第２ヨー操作部４００により第１操作シャフト１３０に連結され、第１操作シャフト１３０は、第１ヨー操作部３００によりシャフト１００に連結されている。このようにして、調節ハンドル１１０のヨー方向の動きを伝達することができる。
【００５６】
図１１は、本発明の第１実施形態に従い、メインシャフト１００と第１操作シャフト１３０が第１ヨー操作部３００により連結された状態を示す斜視図であり、図１２は、本発明の第１実施形態に従い、第１操作シャフト１３０と第２操作シャフト１４０が第２ヨー操作部４００により連結された状態を示す斜視図である。図１３は、本発明の第１実施形態に従い、第１ヨー操作部３００の構成を示す分解斜視図であり、図１４は、本発明の第１実施形態に従い、第１ヨー操作部３００の第１プレート３１０の構成を示す透視図である。
【００５７】
第１ヨー操作部３００及び第２ヨー操作部４００は、そのケーブル挿入孔の構成が僅かに異なり得る点を除いて、実質的に同じように構成されている。従って、以下の説明では、主として第１ヨー操作部３００の構成に注目することにする。
【００５８】
ピッチ操作部２００と同様に、第１ヨー操作部３００は、互いから所定の距離をおいて離間している第１及び第２プレート３１０、３２０によって構成され、各プレートは、１対のヨー方向調節歯車３３０を有する。第１及び第２プレート３１０、３２０の双方の面に配置された合計２対のヨー方向調節歯車３３０は、互いに噛み合い、第１ヨーリンク３５０により噛み合ったまま状態の状態でいることができる。第１プレート３１０と第２プレート３２０とがなす角度は、−９０゜ないし＋９０゜であることが好ましい（図１に示した状態を参照）。しかしながら、第１プレート３１０と第２プレート３２０とがなす角度の範囲は、ユーザの要求または必要性に応じて変更することができる。
【００５９】
ここで、第１ヨー操作部３００の向かい合って形成された第１プレート３１０及び第２プレート３２０は、それぞれ、メインシャフト１００及び第１操作シャフト１３０の長さ方向に直交する方向に対して所定の角度をなして傾いていることが好ましい。傾斜角度が約４５゜であることも好ましい。この場合もやはり、第１ヨー操作部のヨー方向調節歯車３３０の中心点は、第１及び第２プレート３１０、３２０の表面上に位置していることが好ましい。
【００６０】
さらに、第１プレート３１０及び第２プレート３２０は、それぞれ図１３に示すような第１及び第２ヨーケーブル挿入孔３６２ａ、３６２ｂを有し、これらの挿入孔を１対の第１ヨーケーブルＹＣ１及び第２ヨーケーブルＹＣ２が貫通することができる。
【００６１】
第１ヨー操作部３００に形成される第１ヨーケーブル挿入孔３６２ａは、図１４に示すような一方のプレートに形成された環状形状を有し、それによってヨーケーブルＹＣ１は第１ヨー操作部３００の動作中に円滑に動くことができる。このようなケーブル挿入孔の構成は、第２ヨー操作部４００にも同様に適用することができる。
【００６２】
第２ヨーケーブル挿入孔３６２ｂは、第１及び第２プレート３１０、３２０の中心を基準にピッチケーブル挿入孔３６０から９０゜の角距離をなして形成され、第１ヨーケーブル挿入孔３６２ａは、第２ケーブル挿入孔３６２ｂの両側に形成されている。上述のように、各プレートにおいて、第１ヨーケーブルＹＣ１は第１ヨーケーブル挿入孔３６２ａを通過し、第２ヨーケーブルＹＣ２は第２ヨーケーブル挿入孔３６２ｂを通過する。
【００６３】
第１ヨー操作部３００は、ヨー操作部３００の内部構成要素がピッチ操作部２００の内部構成要素の動作方向と直交する方向に動作する点を除いて、ピッチ操作部２００と実質的に同じように構成されている。ゆえに、構成についてこれ以上は詳細に説明しない。
【００６４】
図１５、図１６、図１７、図１８、図１９及び図２０は、メインシャフト１００と、第１動作シャフト１５０と、第２動作シャフト１６０と、エンドエフェクタ１２０との連結状態を示している。図のように、シャフト１００及び第１動作シャフト１５０は、第１ヨー動作部７００により連結され、第１動作シャフト１５０及び第２動作シャフト１６０は、第２ヨー動作部８００により連結され、第２動作シャフト１６０及びエンドエフェクタ１２０は、ピッチ動作部６００により連結されている。図１５、図１６、図１７、図１８、図１９及び図２０は、それぞれ前述した構成要素の平面図及び／または側面図を示している。
【００６５】
まず、図１５及び図１６について説明する。第１動作シャフト１５０をメインシャフト１００に連結する第１ヨー動作部７００は、第１プレート７１０及び第２プレート７２０を含み、両プレートは向かい合って配置される。第１ヨー操作部３００同様に、第１ヨー動作部７００は、第１ヨー動作部７００の第１プレート７１０及び第２プレート７２０上に１対ずつ配置された互いに噛み合う２対のヨー方向動作歯車７３０を有し、第１プレート７１０及び第２プレート７２０は、第２ヨーリンク７５０により連結されているので、これに関する詳細な説明は省略する。
【００６６】
次に図１７及び図１８を参照すると、第２動作シャフト１６０を第１動作シャフト１５０に連結する第２ヨー動作部８００は、第２ヨー操作部４００と同じ構成を有しており、従って、これに関する詳細な説明も省略する。第２ヨー動作部８００の第１及び第２プレートは、第１ヨー操作部３００または第２操作部４００の第１及び第２プレートと同様に、第１動作シャフト１５０及び第２動作シャフト１６０の長さ方向に対して所定の角度をなして傾いていることが好ましい。
【００６７】
さらに、図１９及び図２０を参照すると、エンドエフェクタ１２０を第２動作シャフト１６０に連結するピッチ動作部６００もまた、第２操作シャフト１４０と調節ハンドル１１０とを連結するピッチ操作部２００と同じ構成を有しているので、これに関する詳細な説明も省略する。
【００６８】
第１及び第２ヨー動作部７００、８００の構成要素の一部は同じ方向に動作するが、その方向は、ピッチ動作部６００の構成要素の一部の動作方向に対して直交している。
【００６９】
さらに、エンドエフェクタ１２０は、調節ハンドル１１０の開閉動作に応じて作動し、体内で手術に用いる器具、例えば、鉗子、把持装置、剪刀、ステープラー、持針器などとして用いられ得る。必要であれば、図示したものとは異なり、本発明の第１実施形態に従うエンドエフェクタ７００は、開閉不要なフック型電極などの構成要素であり得る。
【００７０】
以下では、本発明の第１実施形態におけるケーブルの連結状態及び連結状態に関係がある全ての構成要素の動作について、さらに説明する。
【００７１】
まず、ピッチ操作部２００は、ピッチケーブルＰＣによりピッチ動作部６００と連結され、第１及び第２ヨー操作部３００、４００は、それぞれ第１及び第２ヨーケーブルＹＣ１、ＹＣ２により第１及び第２ヨー動作部７００、８００と連結されることができる。
【００７２】
より詳細に説明すれば、第１ヨーケーブルＹＣ１ペアの各ケーブルの一端は、第１ヨー操作部３００の第２プレート３２０に形成されている第１ヨーケーブル挿入孔３６２ａ内へ固定されることができ、第１ヨーケーブルＹＣ１ペアの各ケーブルの他端は、第１動作シャフト１５０をメインシャフト１００に連結する第１ヨー動作部７００の第２プレート７２０に形成されている挿入孔（図示せず）内へ固定されることができる。
【００７３】
また、第２ヨーケーブルＹＣ２の一端は、第１操作シャフト１３０と第２操作シャフト１４０とを連結する第２ヨー操作部４００の第２プレートに形成されている第２ヨーケーブル挿入孔（図示せず）内へ固定されることができ、第２ヨーケーブルＹＣ２の他端は、第１動作シャフト１５０と第２動作シャフト１６０とを連結する第２ヨー動作部８００の第２プレートに形成されている第２ヨーケーブル挿入孔（図示せず）内へ固定されることができる。
【００７４】
従って、ユーザが調節ハンドル１１０をピッチ／ヨー方向に操作すると、ユーザの操作（または調節ハンドルの動き）は、ピッチ操作部２００並びに第１及び第２ヨー操作部３００、４００を介して、ピッチケーブルＰＣ並びに第１及び第２ヨーケーブルＹＣ１、ＹＣ２を通じて、ピッチ動作部６００並びに第１及び第２ヨー動作部７００、８００に伝達されることができる（ここで、ピッチ方向の動きとヨー方向の動きは、実質的に互いから独立している）。このとき、ピッチケーブルＰＣは、全てのシャフトの内部を通って配置されている。各シャフト内部でのケーブルの絡み合いの防止や、ケーブル方向の切り替え（反転）のために、ガイダーが追加的に設けられ得る。同様にして、第１及び第２ヨーケーブルＹＣ１、ＹＣ２は、対応するシャフトの内部を通って配置され、各シャフト内部でのケーブルの絡み合いの防止や、ケーブル方向の切り替え（反転）のために、ガイダーが追加的に設けられ得る。
【００７５】
本明細書を通じて、ケーブルは主として貫通孔に固定されるものと想定されているが、本発明の技術的態様に応じてケーブルが動作する限り、ケーブルは必ずしも貫通孔に固定される必要はなく、貫通孔付近で他の固定構成要素（例えばプレート）に固定されることもできることに注意しなければならない。
【００７６】
ここで、ピッチケーブルＰＣと第１及び第２ヨーケーブルＹＣ１、ＹＣ２との連結状態について、詳細に説明する。
【００７７】
前述したように、ピッチ操作部２００の第２プレート２２０には複数のピッチケーブル挿入孔２６０が形成されている。１本のピッチケーブルＰＣの一端を連結固定するために、ピッチ操作部２００の第２プレート２２０に形成されているピッチケーブル挿入孔２６０のうちの１つが選択され、ピッチケーブルＰＣの他端を連結固定するために、ピッチ動作部６００の第２プレートに形成されている１つのピッチケーブル挿入孔（図示せず）が選択される。
【００７８】
同様に、別のピッチケーブルＰＣが、第２プレート２２０に形成された別のピッチケーブル挿入孔２６０及びピッチ動作部６００の第２プレートに形成された別のピッチケーブル挿入孔（図示せず）内へ連結して固定される。すなわち、ピッチ操作部２００及びピッチ動作部６００は、１対のピッチケーブルＰＣにより互いに連結されることができる。ここで、ピッチ操作部２００とピッチ動作部６００とを連結するために用いられる１対のピッチケーブルＰＣは、互いに平行に連結され、同一の弾性を有することが好ましい。あるいは、ピッチケーブルＰＣは、前述したようなガイダー及びプレートの存在下で、
【外１】
【００７９】
0005611946.tif 000002
【００８０】
の形態をとることもできる。
【００８１】
また、ピッチケーブルＰＣは、ピッチ操作部２００とピッチ動作部６００との間で、シャフト１００、第１及び第２操作シャフト１３０、１４０、並びに第１及び第２動作シャフト１５０、１６０の内部を通って連結される。
【００８２】
以下に、第２ヨーケーブルＹＣ２について詳細に説明する。
【００８３】
１対の第２ヨーケーブルＹＣ２のうちの一方の一端が、第２ヨー操作部４００の第２プレートに形成されている第２ヨーケーブル挿入孔のうちの１つ（図示せず）に連結され固定され、第２ヨーケーブルＹＣ２の他端が、第２ヨー動作部８００の第２プレートに形成された第２ヨーケーブル挿入孔のうちの１つ（図示せず）に連結され固定されることができる。
【００８４】
前述したようなピッチケーブルＰＣと同様に、第２ヨー操作部４００と第２ヨー動作部８００とを連結するために用いられる１対の第２ヨーケーブルＹＣ２は、互いに平行に連結され、同一の弾性を有し得る。
【００８５】
以下に、第１ヨーケーブルＹＣ１について詳細に説明する。
【００８６】
まず、第１ヨーケーブルＹＣ１として用いるために、同じ長さ及び同じ弾性を有する２対のヨーケーブルを準備する。
【００８７】
第１ヨーケーブルＹＣ１ペアの各ケーブルの一端は、第１ヨー操作部３００の第２プレート３２０の一方の側の第１ヨーケーブル挿入孔３６２ａ内へ連結固定され、第１ヨーケーブルＹＣ１ペアの各ケーブルの他端は、第１ヨー動作部７００の第２プレートの一方の側の第１ヨーケーブル挿入孔内へ連結固定される。第１ヨーケーブルＹＣ１の他の１対は、残りの第１ヨーケーブル挿入孔に同様に連結固定される。
【００８８】
この場合もやはり、第１ヨー操作部３００と第１ヨー動作部７００とを連結するために用いられる２対の第１ヨーケーブルＹＣ１は、実質的に互いに平行に連結され、同一の弾性を有するように配置される。
【００８９】
ここで、本発明の第１実施形態に従って前記のように構成される最小侵襲手術用器具１の操作について、より詳細に説明する。
【００９０】
まず、最小侵襲手術用器具１は、図１に示すように配置される。
【００９１】
次に、最小侵襲手術を行うユーザは、最小侵襲手術用器具１の一端に設けられている調節ハンドル１１０の指入れ部分１１２に手を入れ、調節ハンドル１１０を保持する。
【００９２】
これ以降、調節ハンドル１１０のピッチ方向の動きについて説明する便宜上、ピッチ方向の（＋）及び（−）の動きはユーザの上側及び下側の動きを表すことを前提とする。同様に、調節ハンドル１１０のヨー方向の動きについて説明する便宜上、ヨー方向の（＋）及び（−）の動きはユーザの右側及び左側の動きを表すことを前提とする。
【００９３】
調節ハンドル１１０を保持しているユーザが調節ハンドル１１０を上向きに回動させると、ピッチ操作部２００の第１プレート２１０に形成されているピッチケーブル挿入孔２６０に一端が連結的に固定されている１対のピッチケーブルＰＣのうちの下側のケーブルが引っ張られるので、１対のピッチケーブルＰＣのうちの上側のケーブルは反対方向に弛緩され、それによって、エンドエフェクタ１２０が図２１に示すように下向きに回動する。言うまでもなく、ユーザが調節ハンドル１１０を反対方向に回動させると、エンドエフェクタ１２０も反対方向に回動することになり、調節ハンドル１１０の回動量は、エンドエフェクタ１２０の回動量に比例する。
【００９４】
また、調節ハンドル１１０を保持しているユーザが、図２２に示すように調節ハンドル１１０を左に回動させると、第２操作シャフト１４０は、第２ヨー操作部４００により連結されている第１操作シャフト１３０と共に、右に回動する。
【００９５】
第１及び第２操作シャフト１３０、１４０が回動して右に向くと、第１ヨー操作部３００の第２プレート３２０に形成されている第１ヨーケーブル挿入孔３６２ａに一端が連結固定されている一方の側の第１ヨーケーブルＹＣ１が、図２３に示すａ方向に動く。それに応じて、反対側の第１ヨーケーブルＹＣ１は、ａ方向の反対方向に動く。
【００９６】
第１ヨーケーブルＹＣ１ペアの各ケーブルの他端は、第１ヨー動作部７００の第２プレートに形成されている第２ヨーケーブル挿入孔（図示せず）内へ連結固定されているため、第１動作シャフト１５０は、ａ方向の反対方向に引っ張られる第１ヨーケーブルＹＣ１により、右に回動する。このとき、第１動作シャフト１５０に連結されている第２動作シャフト１６０及びエンドエフェクタ１２０は、これらの中心軸が第１動作シャフト１５０の中心軸と整合された状態が維持されるように動作する。
【００９７】
このとき、第１操作シャフト１３０及び第１動作シャフト１５０は、同じヨー方向に動作し、各シャフトの回動量は、他方のシャフトの回動量に比例する。
【００９８】
それゆえ、図２４に示すように、調節ハンドル１１０と連結されている第２操作シャフト１４０は、右に回動することができる。
【００９９】
調節ハンドル１１０及び第２操作シャフト１４０が右に動くと、図２５に示すように、第２ヨー操作部４００の第２プレートに形成されている第２ヨーケーブル挿入孔（図示せず）に一端が連結されている左側の第２ヨーケーブルＹＣ２が「ｂ」方向に動き、右側の第２ヨーケーブルＹＣ２は「ｂ」方向の反対方向に引っ張られる。
【０１００】
第２ヨーケーブルＹＣ２の他端は、第２ヨー動作部８００の第２プレートに形成されている第２ヨーケーブル挿入孔（図示せず）内へ連結固定されているため、第２動作シャフト１６０は、「ｂ」方向に引っ張られる第２ヨーケーブルＹＣ２により、左に回動する。このとき、第２動作シャフト１６０に連結されているエンドエフェクタ１２０は、その中心軸が第２動作シャフト１６０の中心軸と整合された状態が維持されるように動作する。
【０１０１】
ここで、第２操作シャフト１４０及び第２動作シャフト１６０は、同じヨー方向に動作し、各シャフトの回動量は、他方のシャフトの回動量に比例する。
【０１０２】
従って、図２６に示すように、メインシャフト１００と第１操作シャフト１３０とがなすヨー方向角度ａ１は、メインシャフト１００と第１動作シャフト１５０とがなすヨー方向角度ａ２と等しい。さらに、第１操作シャフト１３０と第２操作シャフト１４０とがなすヨー方向角度ｂ１は、第１動作シャフト１５０と第２動作シャフト１６０とがなすヨー方向角度ｂ２と等しい。よって、ユーザは、自分が思うとおりにエンドエフェクタ１２０の動作を制御することができる。
【０１０３】
調節ハンドル１１０が反対方向に操作される場合には、エンドエフェクタ１２０が反対方向に動作することになることは明らかである。
【０１０４】
一方、ユーザが、調節ハンドル１１０の操作によりエンドエフェクタ１２０を所望の方向に向けた状態のまま調節ハンドル１１０を閉じると、調節ハンドル１１０を閉じる動きが開閉ケーブルＯＣを介してエンドエフェクタ１２０に伝達され、それによってエンドエフェクタ１２０が閉じる。逆に、ユーザが調節ハンドル１１０を開くと、エンドエフェクタ１２０は、その内部に設けられた復元ばね（図示せず）の弾性力により元の開いた状態に戻ることになる。必要であれば、ユーザは、開閉機能付きのエンドエフェクタ１２０を用いて手術を行うことができる。
【０１０５】
エンドエフェクタ１２０は、ユーザにより調節ハンドル１１０が開かれた後にエンドエフェクタ１２０が開かれることが記載されているが、用いられるエンドエフェクタ１２０の種類に応じて逆に動作するように構成することも可能である。また、前述したように、当然のことながら、開閉ケーブルＯＣは、調節ハンドル１１０の２つの指入れ部分１１２のうちの上側の指入れ部分１１２または下側の指入れ部分１１２のいずれかによって引っ張られ得る。
【０１０６】
これまで、本発明に従う最小侵襲手術用器具１の動作は、説明の便宜上、ピッチ方向の動き、ヨー方向の動き、エンドエフェクタの開方向の順に述べてきたが、上記と異なる順に行われることもあるし、あるいは２つ以上の動作が同時に行われることもある。いずれにせよ、本発明に従う最小侵襲手術用器具１の動作原理は不変である。
【０１０７】
一方、操作部及び動作部に用いられる調節歯車が全て同じサイズであれば、調節ハンドル１１０の変位量とエンドエフェクタ１２０の変位量の比は１：１である。異なるサイズの調節歯車を用いることによって、この比を変えることができる。すなわち、調節ハンドル１１０の変位量とエンドエフェクタ１２０の変位量は、操作／動作部に用いられる調節歯車のサイズを変えることによって、互いに異なるように設定され得る。
【０１０８】
例えば、ピッチ操作部２００のピッチ方向調節歯車２３０が、ピッチ動作部６００のピッチ方向調節歯車（図示せず）より大きな半径を有する場合には、ピッチ動作部６００のピッチ方向調節歯車（図示せず）は、ユーザの操作による動きよりも大きな角度で回動するので、エンドエフェクタ１２０は最終的に調節ハンドル１１０が回動する以上に回動する。言うまでもなく、反対の場合には、エンドエフェクタ１２０の変位量は、調節ハンドル１１０の変位量よりも小さい。
【０１０９】
（第２実施形態）
【０１１０】
図２７は、本発明の第２実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の外観を示す斜視図であり、図２８及び図２９は、それぞれ図２７のａ部分とｂ部分の詳細図である。本実施形態を説明する際には、第１実施形態と同一の構成要素には同一の符号を使用すると共に、それに関する詳細な説明は省略する。
【０１１１】
本発明の第２実施形態によれば、エンドエフェクタ１２０Ａ（フック形電極であることが好ましい）の動作を制御するための調節ハンドル１１０Ａは、ピッチ操作部２００により第２操作シャフト１４０の一端に連結されることができ、エンドエフェクタ１２０Ａは、ピッチ動作部６００により第２動作シャフト１６０の一端に連結されることができる。
【０１１２】
第１実施形態と異なり、本実施形態のエンドエフェクタ１２０Ａは、棒形状（または、開閉動作が伴わない限り、ユーザの必要性に応じて他の形状、例えばリング形状）を有することができる。
【０１１３】
本実施形態では、調節ハンドル１１０Ａとエンドエフェクタ１２０Ａと多くのケーブルとの間の連結は、開閉ケーブルが不要であるという点を除いて、第１実施形態と基本的に同一である。よって、簡単にするために、本実施形態に従う最小侵襲手術用器具の構成及び操作は省略する。
【０１１４】
（第３実施形態）
【０１１５】
図３０は、本発明の第３実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の外観を示す斜視図であり、図３１は、図３０のａ部分の詳細図である。
【０１１６】
本実施形態は、図３１に示すように、第１動作シャフト１５０と第２動作シャフト１６０とを連結するための第２ヨー動作部８００を構成する第１及び第２プレート８３０、８４０が、傾いておらず、ピッチ動作部２００と同様に互いに平行である点を除いて、構成及び操作において第１実施形態と基本的に同一である。よって、構成及び操作に関する詳細な説明は省略する。しかし、本実施形態によれば、図３２及び図３３に示すように、第１及び第２プレート８３０、８４０が互いに平行に形成されているため、第１実施形態よりも、トロカールを通じて第１動作シャフト１５０を挿入することが容易であろう。
【０１１７】
さらに、本実施形態では、第２実施形態と同様に開閉機能なしのエンドエフェクタが用いられ得る。同様に、開閉機能なしの調節ハンドルも用いられ得る。ユーザの必要性に応じて、エンドエフェクタは、開閉動作が伴わない限り、他の形態（例えばリング形状）をとり得る。この態様は、本実施形態のみならず後述する全ての実施形態にも適用することができる。
【０１１８】
（第４実施形態）
【０１１９】
図３４は、本発明の第４実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の外観を示す斜視図であり、図３５ないし図３８は、それぞれ図３４のａ部分、ｂ部分、ｃ部分、ｄ部分の詳細図である。
【０１２０】
図面を参照すると、調節ハンドル１１０と第２操作シャフト１４０とを連結するピッチ操作部２００の近くに第３ヨー操作部５００がさらに設けられており、エンドエフェクタ１２０と第２動作シャフト１６０とを連結するピッチ動作部６００の近くに第３ヨー動作部９００がさらに設けられている。それに加えて、第１、第２及び第３ヨー操作部３００、４００、５００と第１、第２及び第３ヨー動作部７００、８００、９００とをそれぞれ連結するために、第１、第２及び第３ヨーケーブルＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３が設けられる。
【０１２１】
ここで、第４実施形態の最小侵襲手術用器具の構成について、図面を参照しながら説明する。
【０１２２】
図３５を参照すると、調節ハンドル１１０に連結されているピッチ操作部２００の近くに第３ヨー操作部５００が設けられており、第２操作シャフト１４０は、第３ヨー操作部５００によりピッチ操作部２００に連結されている。第３ヨー操作部５００は、その構成要素の一部がピッチ操作部２００の構成要素の一部の動作方向と直交する方向に動作するように配置されている。第３ヨー操作部５００は、ピッチ操作部２００と実質的に同じ構成を有するので、ここでは詳細に説明しない。
【０１２３】
一方、図のように、３本のヨーケーブルＹＣ１、ＹＣ２及びＹＣ３が第１ヨー操作部３００を通して連結されている。このうち、第３ヨーケーブルＹＣ３は、３つのヨー操作部３００、４００、５００の全てを通して連結されているが、第２ヨーケーブルＹＣ２は、第１及び第２ヨー操作部３００、４００のみを通して連結されており、第１ヨーケーブルＹＣ１は、第１ヨー操作部３００のみを通して連結されている。
【０１２４】
ヨー動作部も、それに応じて構成されることができる。例えば、図３６に示すように、メインシャフト１００及び第１動作シャフト１５０は、第１ヨー動作部７００により連結されることができ、ここで、３本のヨーケーブルＹＣ１、ＹＣ２及びＹＣ３は全て、第１ヨー動作部７００を通して連結されている。第１ヨー動作部７００は、既に述べた実施形態と同じように構成されているので、構成に関する詳細な説明は省略する。図３７は、第１動作シャフト１５０及び第２動作シャフト１６０が第２ヨー動作部８００により連結されることを示している。第２ヨー操作部４００と同様に、第２及び第３ヨーケーブルＹＣ２、ＹＣ３のみが第２ヨー動作部８００を通過する。
【０１２５】
最後に、図３８は、エンドエフェクタ１２０に連結されているピッチ動作部６００の近くに第３ヨー動作部９００が設けられ、第２動作シャフト１６０及びピッチ動作部６００が第３ヨー動作部９００により連結されることを示している。さらに、第３ヨー操作部５００と同様に、第３ヨーケーブルＹＣ３のみが第３ヨー動作部９００を通過する。ここで、第３ヨー動作部９００は、その構成要素の一部がピッチ動作部６００の構成要素の一部の動作方向と直交する方向に動作するように配置されている。第３ヨー動作部９００は、ピッチ動作部６００と実質的に同じ構成を有するので、ここでは詳細に説明しない。
【０１２６】
以下は、本実施形態におけるヨーケーブルの特徴的な構成に関する詳細である。
【０１２７】
本実施形態では、調節ハンドル１１０の動きは、ピッチケーブルＰＣ並びに第１、第２及び第３ヨーケーブルＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３を介してエンドエフェクタ１２０に伝達されることが分かる。
【０１２８】
まず、ピッチケーブルＰＣの両端が、ピッチ操作部２００の第２プレート２２０及びピッチ動作部６００の第２プレートにそれぞれ連結されているので、第１実施形態のエンドエフェクタと類似のエンドエフェクタ１２０が、調節ハンドル１１０のピッチ方向の動きに応じてピッチ方向に動作する。
【０１２９】
次に、前述したように、３本のヨーケーブルＹＣ１、ＹＣ２、ＹＣ３は全て、第１ヨー操作部３００を通過する。ここで、第１ヨー操作部３００は、図３９に示すように構成されている。図３９を参照すると、第１ヨー操作部３００の第１プレート３１０に形成されている３つのヨーケーブル挿入孔のうち、中央の挿入孔を第３ヨーケーブル挿入孔３６２ｃと呼び、第３ヨーケーブル挿入孔３６２ｃの両側の挿入孔をそれぞれ第１及び第２ヨーケーブル挿入孔３６２ａ、３６２ｂと呼ぶことにする。第１、第２及び第３ヨーケーブル挿入孔３６２ａ、３６２ｂ、３６２ｃは、第１ヨー操作部３００の第１プレート３１０の中心軸に対して、対称的すなわち１８０゜位置にも形成される。図３６に示すように、このような構成は、第１ヨー動作部７００においても実現されることができる。一方、図３７に示すように、上記のヨーケーブル挿入孔と類似のヨーケーブル挿入孔を、第２及び第３ヨー操作部４００、５００、または第２及び第３ヨー動作部８００、９００にも設けることができる（しかし、このようなヨーケーブルの挿入孔の構成は、図３５ないし図３８に示したようなヨーケーブルの選択的挿入によって異なり得る）。
【０１３０】
以下は、前述したような構成を有する本発明の第４実施形態に従い、最小侵襲手術用器具をどのように操作することができるかについての説明である。
【０１３１】
まず、最小侵襲手術用器具を、図４０に示すように配置する。
【０１３２】
次に、最小侵襲手術を行うユーザは、最小侵襲手術用器具の一端に設けられている調節ハンドル１１０の指入れ部分内１１２に手を入れ、調節ハンドル１１０を保持する。
【０１３３】
既に述べた実施形態と同様に、エンドエフェクタ１２０は、調節ハンドル１１０のピッチ方向の動きに応じてピッチ方向に動作するので、これ以上詳細には説明しない。
【０１３４】
一方、調節ハンドル１１０を保持しているユーザが、図４１に示すように調節ハンドル１１０を右に回動させると、ピッチ操作部２００の第２プレート２２０と接している第３ヨー操作部５００の第２プレート５２０に形成されている第３ヨーケーブル挿入孔５６２ｃに一端が連結されている第３ヨーケーブルＹＣ３のうち、左側の第３ヨーケーブルＹＣ３が、ユーザの体の方に引っ張られるので、第３ヨーケーブルＹＣ３のうち右側のヨーケーブルＹＣ３は、ユーザから遠ざかる方向に弛緩される。
【０１３５】
第３ヨーケーブルＹＣ３ペアの各ケーブルの他端は、第３ヨー動作部９００の第２プレートに形成されている第３ヨーケーブル挿入孔（図示せず）内へ連結固定されているため、ユーザの体の方に引っ張られる第３ヨーケーブルＹＣ３が、図４２に示すようにエンドエフェクタ１２０を左に回動させる。
【０１３６】
それに加えて、既に述べた実施形態と全く同じように、第１及び第２ヨー動作部７００、８００は、それぞれ第１及び第２ヨー操作部４００、５００の操作により動作されるので、これ以上詳細には説明しない。
【０１３７】
本実施形態によれば、エンドエフェクタ１２０も、第３ヨー動作部９００により動作され得る。このことは、エンドエフェクタが、既に述べた実施形態のエンドエフェクタに比べて動きの自由度が高いことを意味する。そのような動きの例を図４３及び図４４に示す。
【０１３８】
（第５実施形態）
【０１３９】
図４５は、本発明の第５実施形態に従い、最小侵襲手術用器具の外観を示す斜視図である。本実施形態では、第４実施形態と同様に、調節ハンドル１１０と第２操作シャフト１４０とを連結するピッチ操作部２００の近くに第３ヨー操作部５００がさらに設けられており、エンドエフェクタ１２０と第２動作シャフト１６０とを連結するピッチ動作部６００の近くに第３ヨー動作部９００がさらに設けられている。
【０１４０】
しかし、本実施形態は、第２及び第３ヨーケーブルＹＣ２、ＹＣ３第１ヨーケーブルＹＣ１の両側にそれぞれ１対ずつ配置することができる点で、第４実施形態とは異なる。このようなヨーケーブルの連結は、図４６、図４７、図４８及び図４９に示されており、これらの図面は図３５、図３６、図３７及び図３８にそれぞれ対応する。図５０に示すように、第１ヨー操作部３００の第１プレート３１０に５つのヨーケーブル挿入孔３６２ａ、３６２ｂ、３６２ｃが形成され得、第１ヨー動作部７００のプレートにも５つのヨーケーブル挿入孔が形成され得る。さらに、第２及び第３ヨー操作部４００、５００のプレートは、第２及び第３ヨー動作部８００、９００のプレートと同数または（必要に応じて）それ以下のヨーケーブル挿入孔を有し得る。
【０１４１】
以下は、本発明の具体的な応用例に関する詳細な説明であり、これらは、上記の実施形態のうちの少なくとも１つを用いることによって、あるいはそのような応用例を上記の実施形態のうちの少なくとも１つに適用することによって達成される。
【０１４２】
（第１応用例）
【０１４３】
図５１は、本発明に従う最小侵襲手術用器具の外観を示す斜視図であり、図５１は、第１実施形態において調節ハンドル１１０並びに第１操作シャフト１３０及び第２操作シャフト１４０の役割を果たすコントローラ１０００が、シャフト１００の一端に連結されていることを示している。
【０１４４】
ここで、コントローラ１０００は、既に述べた実施形態の調節ハンドル１１０のようにピッチ／ヨー方向に動くように、モータなどの電動手段により電気的に制御されることができる。
【０１４５】
当業者は、従来の電気駆動制御技術を適用することによって、コントローラ１０００の構成を自由に決めることができる。幾つかのコントローラ１０００の例示的な構成は、従来技術、例えば特許文献３、特許文献４及び特許文献５に見られる。
【０１４６】
しかし、これらの特定の従来技術は、例示のためだけに記載しているもので、本発明のコントローラ１０００の構成を意図的に制限するものではない。
【０１４７】
（第２応用例）
【０１４８】
本発明、特に、本発明の第４実施形態または第５実施形態では、ヨー方向の自由度は過大であり、そのことが手術の妨げになる恐れがある。これを解決するために、図５２に示すように、第１操作シャフト１３０の外側でボルトに蝶ナット１３４を締め付けることができ、さらに、一端がシャフト１００に固定されかつ他端がボルト締めされている円弧状のガイド１３６を設けることができる。そうすることによって、第１ヨー操作部３００の変位パターンが適切に固定され、さらに第１ヨー動作部７００のの変位パターンが固定され、それによって、他のヨー操作部を利用してヨー方向の追加的な制御が行われる。
【０１４９】
本応用例と関連して、当然のことながら、シャフト１００及び第１操作シャフト１３０に設けられる構成要素は、第１シャフト１３０及び第２操作シャフト１４０にも設けられることができ、いずれかのシャフトの動きを制限することができる限り、任意の他の構成要素が用いられ得る。
【０１５０】
（第３応用例）
【０１５１】
これ以降、前述した実施形態を通じて理解し易いように教示してきた本発明の最小侵襲手術用器具の使用方法を、図５３及び図５４を参照しながら紹介する。
【０１５２】
まず、本発明の一応用例によれば、手術に際して、患者の体には、図５３に示すような複数の切開部を形成するのに反して、１つの切開部を形成するのみである。図５４は、唯１つの切開部から本発明の最小侵襲手術用器具を２つ平行に挿入して手術を行う事例を示している。この場合には、２つの最小侵襲手術用器具は、図のように、互いに対して左右対称の動きをするように提供されることが好ましい。すなわち、外科医は、手術用器具を片手に１つずつ持って手術を行うことができる。任意選択で、図５４に示したような１つの切開部から内視鏡をさらに挿入することができる（この事例のメリットの１つは内視鏡と手術用器具との平行配置の確保が容易なので、外科医は、自分の動作をより直観的に理解するようになることである）。
【０１５３】
言うまでもなく、本発明に従う最小侵襲手術用器具の使用方法は、上記した方法に限定されるものではない。例えば、手術に際して、内視鏡と、本発明の最小侵襲手術用器具１つとを、１つの切開部から挿入し、それらを並べたままにしておくことができ、あるいは、手術に際して、内視鏡と、本発明の最小侵襲手術用器具１つとを、１つの切開部から挿入してそれらを並べたままにしておく一方で、別の従来技術の器具をさらに同じ切開部から挿入することができる。
【０１５４】
２つの最小侵襲手術用器具は、平行に配置されて対称的な動きをすることができるが、その理由は、本発明の第１及び第２ヨー操作部並びに第２ヨー動作部を構成するプレートが、互いに向かい合って傾斜しているので、器具同士が衝突することなく器具を動かすことができるからである。
【０１５５】
さらに、１つの切開部から挿入される手術用器具の数を制限する必要はなく、技術的効果が手術用器具の軽量化、小型化、微細化をもたらすので、様々な手術用器具を自由に利用することができる。
【０１５６】
（第４応用例）
【０１５７】
図５５を参照すると、より単純かつ直観的に理解できる例が、本発明の利点を理解するのに役立つであろう。図５５は、本発明の器具が、患者の体の臓器の１つである腎臓を通り過ぎて副腎まで比較的容易に近付くことができることを示す例示図である。すなわち、本発明の最小侵襲手術用器具を用いると、切開部の位置を制限することなく邪魔になる臓器を容易に回避することによって、動きの自由度を高くして必要な手術を行うことができる。
【０１５８】
本発明について、特定の好適実施形態に関連して説明してきたが、以下の請求項において画定される本発明の範囲から逸脱することなしに様々な変形形態及び変更形態が可能であることは、当業者に明らかであろう。
【符号の説明】
【０１５９】
１  最小侵襲手術用器具
１００  メインシャフト
１１０  調節ハンドル
１２０  エンドエフェクタ
１３０  第１操作シャフト
１４０  第２操作シャフト
１５０  第１動作シャフト
１６０  第２動作シャフト
２００  ピッチ操作部
３００  第１ヨー操作部
４００  第２ヨー操作部
６００  ピッチ動作部
７００  第１ヨー動作部
８００  第２ヨー動作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
0005611946.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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