(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのロボットアームと、
前記少なくとも１つのロボットアームにそれぞれ設けられた少なくとも１つのロボットハンドと、
ワークを収納可能な回転体、及び、前記回転体を回転可能に支持する固定部、を備え、前記ワークに対し所定の処理を行う回転装置の、前記回転体に接触するために、前記少なくとも１つのロボットハンドに設けられた接触部と、
前記回転体に設けられた被検出部を検出する検出部と、
前記検出部による前記被検出部の検出結果に応じて、前記接触部が前記回転体に接触して当該回転体を予め定められた所定の回転位置になるまで回転させるように、前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御する第１制御部と、
前記第１制御部の制御により前記所定の回転位置で停止した状態にある前記回転体の、予め定められたワークセット部位への前記ワークの据え付け、若しくは、前記ワークセット部位からの前記ワークの取り出し、を行うように、前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御する第２制御部と、
を有し、
前記接触部は、
前記回転装置の前記回転体に設けられた第１挿入口に挿入可能な、ロボットハンド又は前記ロボットハンドにより把持された挿入具であり、
前記第１制御部は、
前記第１挿入口に前記ロボットハンド又は前記挿入具を挿入した後、挿入された前記ロボットハンド又は前記挿入具を動かして、前記回転体の前記ワークセット部位が前記固定部に対し予め定められた特定の位置となる前記所定の回転位置まで前記回転体が回転するように、前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御し、
前記検出部は、
前記回転体に設けられた複数の挿入口のうち第３挿入口に挿入された前記被検出部としての位置決め部材を検出する、センサである
ことを特徴とする、ロボット装置。
【請求項２】
前記第１制御部は、
前記回転体に前記ワークセット部位として設けられた第２挿入口が前記特定の位置となる前記所定の回転位置まで前記回転体が回転するように、前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御することを特徴とする、請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記第２制御部は、
前記第１制御部の制御により前記所定の回転位置で停止した状態にある前記回転体の前記第２挿入口に対し前記ワークを挿入するか、若しくは、前記第２挿入口に挿入された前記ワークを抜き出すように、前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御する
ことを特徴とする、請求項２に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記回転装置は、
前記所定の処理としての遠心分離を行う遠心分離器であり、
前記ワークは、
遠心分離の対象となる被分離体が収納された被処理容器である
ことを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボット装置を備えた処理システムが開示されている。この処理システム（食製品搬送システム）では、食製品製造装置によって製造されたワーク（食製品）がベルトコンベアによってロボット（搬送用ロボット）に近接した位置へ搬送されると、カメラ（ＣＣＤカメラ）によってワークの撮像が行われ、ワークの搬送速度や位置が検出される。そして、その検出結果に基づき、ロボットのロボットハンドがワークを保持し、ベルトコンベア外の所定位置にある収容ケースへとワークを移送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２５１８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、回転装置に備えられた回転体の所定の部位（ワークセット部位）にワークがセットされ、回転体の回転によりワークに対し適宜の処理が行われることがある。このとき、回転体が回転動作を終了する都度、その回転方向位置が異なる（不定となる）場合がある。このような場合、ワークがセットされる上記回転体のワークセット部位も、回転動作終了の都度、位置が不定となる。これに対応するために、上記従来技術の手法を応用し、回転体の回転動作が終了する都度、カメラによりワークセット部位を撮影して適宜の画像解析等を行い、ロボットハンドを追従させてワークをワークセット部位に位置決めすることが考えられる。
【０００５】
しかしながら上記の場合、毎回不定となるワークセット部位の位置を検出しワークを位置決めするためには、ロボットアームやロボットハンドに対し高度かつ複雑な動作制御が必要である。またこのような複雑な動作制御の結果、ワークセット部位へのワークの位置決め精度にも限界があり、十分な動作信頼性を得るのが困難になるという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ロボットアーム及びロボットハンドの動作制御を簡素化することができ、かつ動作信頼性を高めることができるロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一の観点によれば、少なくとも１つのロボットアームと、前記少なくとも１つのロボットアームにそれぞれ設けられた少なくとも１つのロボットハンドと、ワークを収納可能な回転体、及び、前記回転体を回転可能に支持する固定部、を備え、前記ワークに対し所定の処理を行う回転装置の、前記回転体に接触するために、前記少なくとも１つのロボットハンドに設けられた接触部と、前記回転体に設けられた被検出部を検出する検出部と、前記検出部による前記被検出部の検出結果に応じて、前記接触部が前記回転体に接触して当該回転体を予め定められた所定の回転位置になるまで回転させるように、前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御する第１制御部と、前記第１制御部の制御により前記所定の回転位置で停止した状態にある前記回転体の、予め定められたワークセット部位への前記ワークの据え付け、若しくは、前記ワークセット部位からの前記ワークの取り出し、を行うように、前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御する第２制御部と、を有し、前記接触部は、前記回転装置の前記回転体に設けられた第１挿入口に挿入可能な、ロボットハンド又は前記ロボットハンドにより把持された挿入具であり、前記第１制御部は、前記第１挿入口に前記ロボットハンド又は前記挿入具を挿入した後、挿入された前記ロボットハンド又は前記挿入具を動かして、前記回転体の前記ワークセット部位が前記固定部に対し予め定められた特定の位置となる前記所定の回転位置まで前記回転体が回転するように、前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御し、前記検出部は、前記回転体に設けられた複数の挿入口のうち第３挿入口に挿入された前記被検出部としての位置決め部材を検出する、センサであるロボット装置が提供される。
【０００９】
また、前記第１制御部は、前記回転体に前記ワークセット部位として設けられた第２挿入口が前記特定の位置となる前記所定の回転位置まで前記回転体が回転するように、前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御することが好ましい。
【００１０】
また、前記第２制御部は、前記第１制御部の制御により前記所定の回転位置で停止した状態にある前記回転体の前記第２挿入口に対し前記ワークを挿入するか、若しくは、前記第２挿入口に挿入された前記ワークを抜き出すように、前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御することが好ましい。
【００１２】
また、前記回転装置は、前記所定の処理としての遠心分離を行う遠心分離器であり、前記ワークは、遠心分離の対象となる被分離体が収納された被処理容器であることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ロボットアーム及びロボットハンドの動作制御を簡素化することができ、かつ動作信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施の形態のロボットシステムの全体構成の一例を表すシステム構成図である。
【図２】チューブの構成の一例を表す平面図である。
【図３】挿入具の構成の一例を表す平面図である。
【図４】遠心分離器の筐体の内部構造を表す斜視図である。
【図５】位置決め部材であるチューブの構成の一例を表す平面図である。
【図６】ロボット本体の構成の一例を表す正面図及び上面図である。
【図７】ロボットコントローラの機能的構成の一例を表す機能ブロック図である。
【図８】ロボットコントローラによるロボット本体の動作制御内容を表すフローチャートである。
【図９】ロボットコントローラによるロボット本体の動作制御内容を表すフローチャートである。
【図１０】ロボット本体の動作を説明するための説明図である。
【図１１】ロボット本体の動作を説明するための説明図である。
【図１２】ロボット本体の動作を説明するための説明図である。
【図１３】ロボット本体の動作を説明するための説明図である。
【図１４】ロボット本体の動作を説明するための説明図である。
【図１５】ロボット本体の動作を説明するための説明図である。
【図１６】ロボット本体の動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、ロボット装置を、遠心分離器のロータに設けられた挿入穴へのチューブの挿入作業と、当該挿入穴からのチューブの抜き出し作業とを含む一連の作業に適用した例である。
【００１６】
まず、図１を参照しつつ、本実施形態のロボットシステムの全体構成の一例について説明する。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態のロボットシステム１は、ロボット装置１０と、遠心分離器（遠心分離機、遠心器、遠心機等ともいう。）３００とを有する。なお、遠心分離器３００が、回転装置に対応する。
【００１８】
ロボット装置１０は、ロボット本体１００と、ロボットコントローラ２００とを有する。ロボット本体１００とロボットコントローラ２００とは、相互通信可能に有線又は無線で接続されている。なお、ロボット本体１００の内部にロボットコントローラを設けてもよい。
【００１９】
ロボット本体１００は、基台１０１と、胴体部１０２と、２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒ（ロボットアーム）とを有する、いわゆる双腕ロボットである。アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの先端には、ハンド（ツールやエンドエフェクタ等ともいう。）１２０Ｌ，１２０Ｒがそれぞれ設けられている。なお、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒが、ロボットハンドに対応する。また、アームの先端以外の部位にハンドを設けてもよい。ロボット本体１００については、後でより詳しく説明する。
【００２０】
ハンド１２０Ｒには、センサ１３０（検出部）が設置されている。なお、ハンド１２０Ｒにおけるセンサ１３０の設置位置は、図１中に示す位置に限定されるものではなく、他の位置でもよい。また、センサ１３０は、ハンド１２０Ｒに直接的に固定されなくてもよいが、適宜の部材を介してハンド１２０Ｒに間接的に固定（連結）されてもよい。また、ハンド１２０Ｒに代えて又は加えてハンド１２０Ｌにセンサ１３０を設置してもよい。センサ１３０については、後で詳しく説明する。
【００２１】
ロボットコントローラ２００は、例えば演算器、記憶装置、入力装置等を有するコンピュータにより構成されており、ロボット本体１００全体の動作を制御する。ロボットコントローラ２００については、後でより詳しく説明する。
【００２２】
ロボット本体１００の近傍には、テーブルＴが配置されている。テーブルＴ上の適宜の位置には、２つのラック４０１Ａ，４０１Ｂが配置されている。
【００２３】
ラック４０１Ａには、後述する遠心分離器３００のロータ３０５に設けられた挿入穴３０６に挿入可能なチューブ（遠心沈殿管、遠沈管、遠心管、沈殿管）４０２が収納されている。なお、チューブ４０２が、被処理容器及びワークに対応する。チューブ４０２としては、挿入穴３０６に挿入可能な容器であれば特に限定されるものではないが、例えばコニカルチューブやマイクロチューブ等が使用可能である。
【００２４】
図２に、チューブ４０２の構成の一例を示す。図２に示すように、チューブ４０２には、その上部に形成された開口（図示省略）を開放及び閉塞可能な蓋４０２Ａが備えられている。なお、チューブ４０２の構成は、この例に限定されるものではない。チューブ４０２の内部には、遠心分離器３００による遠心分離の対象となる試料Ｓａ（被分離体）が収納されている。
【００２５】
このようなチューブ４０２は、ロボット本体１００の一方のハンド１２０（例えばハンド１２０Ｌ）により把持され、後述する遠心分離器３００のロータ３０５に設けられた特定の挿入穴３０６に挿入される（詳細は後述）。
【００２６】
ラック４０１Ｂには、後述する遠心分離器３００のロータ３０５に設けられた挿入穴３０６に挿入可能な挿入具４０３が収納されている。挿入具４０３としては、挿入穴３０６に挿入可能な道具であれば特に限定されるものではない。
【００２７】
図３に、挿入具４０３の構成の一例を示す。図３に示すように、挿入具４０３は、全体的に略円柱状の形状を有する。この挿入具４０３には、その長手方向中間部に設けられたフランジ部４０３Ａと、挿入穴３０６の内径よりも細く形成された先端部４０３Ｂとが備えられている。なお、挿入具４０３の構成は、この例に限定されるものではない。
【００２８】
このような挿入具４０３は、ロボット本体１００の一方のハンド１２０（例えばハンド１２０Ｒ）により把持され、先端部４０３Ｂの一部が後述する遠心分離器３００のロータ３０５に設けられた特定の挿入穴３０６に挿入され当該挿入穴３０６の内周面に接触される（詳細は後述）。なお、ハンド１２０により挿入具４０３が把持された状態は、ハンド１２０に挿入具４０３が設けられた状態ともいえる。従って、ハンド１２０により把持された挿入具４０３が、接触部に対応する。
【００２９】
遠心分離器３００は、後述するロータ３０５に設けられた挿入穴３０６に挿入されたチューブ４０２内の試料Ｓａに対し遠心力をかけることにより、試料Ｓａを構成する成分（分散質）を分離又は分画する、つまり試料Ｓａを遠心分離する機器である。なお、遠心分離が、所定の処理に対応する。この遠心分離器３００は、筐体３０１（固定部）と、蓋３０２とを有する。蓋３０２は、後述する筐体３０１に設けられたボウル３０３の開口３０３Ａを開放及び閉塞可能に、筐体３０１に対し回動自在に連結されている。この蓋３０２の上部には、表示部や入力部等を含む操作パネル部３１０が設けられている。
【００３０】
図４に、遠心分離器３００の筐体３０１の内部構造の一例を示す。図４に示すように、遠心分離器３００の筐体３０１には、ボウル３０３が設けられている。ボウル３０３により形成されたロータ室３０４の内部には、平面視で略円形状のロータ３０５（回転体）が設けられている。ロータ３０５は、筐体３０１の内部に設けられたモータ（図示省略）の回転軸（図示省略）に連結されており、モータの駆動により回転軸心ＡＸ周りに回転可能なように筐体３０１に支持されている。遠心分離器３００では、ロータ３０５の回転位置が回転動作終了の都度、つまり遠心分離処理終了の都度、変化し得る（不定である）。ロータ３０５には、その円周方向に沿って、上記チューブ４０２を収納可能な略円形状の複数（この例では２４個）の挿入穴３０６（挿入口）が設けられている。なお、ロータ３０５における挿入穴３０６の個数は、２４個に限定されるものではない。また、遠心分離器３００の構成は、この例に限定されるものではない。
【００３１】
ここで、２４個の挿入穴３０６が設けられたロータ３０５を使用する際には、ロータ３０５に対し最大２４本のチューブ４０２を据え付け可能であるので、遠心分離器３００は１回の運転で最大２４個の試料Ｓａを処理可能である。但し、本実施形態では、ロータ３０５に対し１本のチューブ４０２が据え付けられ、遠心分離器３００は１回の運転で１個の試料Ｓａを処理する場合について説明する。
【００３２】
２４個の挿入穴３０６のうち、適宜の１つの挿入穴３０６Ｃ（第３挿入口）には、位置決め部材５００が予め挿入されている。なお、遠心分離器３００による遠心分離処理が開始される前に、ロボット本体１００により挿入穴３０６Ｃに対し位置決め部材５００が挿入されてもよい。また、挿入穴３０６Ｃに位置決め部材５００が予め挿入された状態は、ロータ３０５に位置決め部材５００が設けられた状態ともいえる。従って、挿入穴３０６Ｃに予め挿入された位置決め部材５００が、検出部に対応する。位置決め部材５００としては、挿入穴３０６に挿入可能な部材であれば特に限定されるものではないが、例えばチューブ等が使用可能である。本実施形態では、位置決め部材５００として試料Ｓａが入っていないチューブ（ダミーチューブ）を適用しており、以後、位置決め部材５００をチューブ５００ともいう。
【００３３】
図５に、チューブ５００の構成の一例を示す。図５に示すように、チューブ５００には、その上部に形成された開口（図示省略）を開放及び閉塞可能な蓋５００Ａが備えられている。なお、チューブ５００の構成は、この例に限定されるものではない。チューブ５００の内部には、適宜の物体（液体又は個体）５０１が収納されている。このとき、チューブ５００とその内部の物体５０１との重量は、上記チューブ４０２とその内部の試料Ｓａとの重量とほぼ同じとしておくのが好適である。
【００３４】
また、２４個の挿入穴３０６のうち、適宜の１つの挿入穴３０６Ｂ（第２挿入口）は、上記試料Ｓａが収納されたチューブ４０２を挿入する試料セット部位（ワークセット部位）として予め定められている。本実施形態では、上記挿入穴３０６Ｃと対向する位置に設けられた挿入穴３０６Ｂが、試料セット部位として予め定められている。なお、試料セット部位は、上記挿入穴３０６Ｃと対向する位置にある挿入穴３０６Ｂに限定されるものではないが、ロータ３０５の重量バランスを考慮すると、当該挿入穴３０６Ｂとするのが好適である。
【００３５】
また、２４個の挿入穴３０６のうち、適宜の１つの挿入穴３０６Ａ（第１挿入口）は、上記挿入具４０３を挿入する挿入穴として予め定められている。本実施形態では、上記挿入穴３０６Ｂの時計回り方向における隣に設けられた挿入穴３０６Ａが、挿入具４０３を挿入する挿入穴として予め定められている。なお、挿入具４０３を挿入する挿入穴は、上記挿入穴３０６Ｂの時計回り方向における隣にある挿入穴３０６Ａに限定されるものではない。
【００３６】
次に、図６（ａ）（ｂ）を参照しつつ、ロボット本体１００の構成の一例について説明する。
【００３７】
図６（ａ）（ｂ）に示すように、ロボット本体１００の基台１０１は、設置面（例えば床部等）に対し図示しないアンカーボルト等により固定されている。
【００３８】
胴体部１０２は、上記設置面に対し略垂直な第１回転軸Ａｘ１回りに回転駆動する第１アクチュエータＡｃ１が設けられた第１関節部を有しており、基台１０１に対し第１関節部を介して第１回転軸Ａｘ１回りに回転可能に設置されている。また、胴体部１０２は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒをそれぞれ一方側及び他方側において支持しており、第１アクチュエータＡｃ１の駆動により第１回転軸Ａｘ１回りに回転することによって、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの全体を旋回させる。
【００３９】
アーム１０３Ｌは、肩部１０４Ｌ、上腕Ａ部１０５Ｌ、上腕Ｂ部１０６Ｌ、下腕部１０７Ｌ、手首Ａ部１０８Ｌ、手首Ｂ部１０９Ｌ、及びフランジ１１０Ｌと、これら各部をそれぞれ回転駆動する第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８アクチュエータＡｃ２，Ａｃ３，Ａｃ４，Ａｃ５，Ａｃ６，Ａｃ７，Ａｃ８がそれぞれ設けられた第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８関節部とを有する。
【００４０】
肩部１０４Ｌは、胴体部１０２に対し第２関節部を介して回転可能に連結されており、第２関節部に設けられた第２アクチュエータＡｃ２の駆動により上記設置面に対し略平行な第２回転軸Ａｘ２回りに回転する。
【００４１】
上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌに対し第３関節部を介して旋回可能に連結されており、第３関節部に設けられた第３アクチュエータＡｃ３の駆動により上記第２回転軸Ａｘ２に対し略垂直な第３回転軸Ａｘ３回りに旋回する。
【００４２】
上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌに対し第４関節部を介して回転可能に連結されており、第４関節部に設けられた第４アクチュエータＡｃ４の駆動により上記第３回転軸Ａｘ３に対し略垂直な第４回転軸Ａｘ４回りに回転する。
【００４３】
下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌに対し第５関節部を介して旋回可能に連結されており、第５関節部に設けられた第５アクチュエータＡｃ５の駆動により上記第４回転軸Ａｘ４に対し略垂直な第５回転軸Ａｘ５回りに旋回する。
【００４４】
手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌに対し第６関節部を介して回転可能に連結されており、第６関節部に設けられた第６アクチュエータＡｃ６の駆動により上記第５回転軸Ａｘ５に対し略垂直な第６回転軸Ａｘ６回りに回転する。
【００４５】
手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌに対し第７関節部を介して旋回可能に連結されており、第７関節部に設けられた第７アクチュエータＡｃ７の駆動により上記第６回転軸Ａｘ６に対し略垂直な第７回転軸Ａｘ７回りに旋回する。
【００４６】
フランジ１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌに対し第８関節部を介して回転可能に連結されており、第８関節部に設けられた第８アクチュエータＡｃ８の駆動により上記第７回転軸Ａｘ７に対し略垂直な第８回転軸Ａｘ８回りに回転する。
【００４７】
また、フランジ１１０Ｌの先端には、上記ハンド１２０Ｌが取り付けられている。フランジ１１０Ｌの先端に取り付けられたハンド１２０Ｌは、フランジ１１０Ｌの第８回転軸Ａｘ８回りの回転に連動して、第８回転軸Ａｘ８回りに回転する。
【００４８】
ハンド１２０Ｌは、互いに遠近する方向に移動可能な２つの把持部材１２１を有しており、これら２つの把持部材１２１により上記チューブ４０２及び挿入具４０３の少なくとも一方を把持可能に構成されている。なお、ハンド１２０Ｌとしては、この例に限定されるものではなく、例えば、５つの指部材等を有し、これら５つの指部材等によりチューブ４０２及び挿入具４０３の少なくとも一方を把持可能に構成されてもよい。
【００４９】
アーム１０３Ｒは、上記アーム１０３Ｌと同様の構造を備える。すなわち、アーム１０３Ｒは、肩部１０４Ｒ、上腕Ａ部１０５Ｒ、上腕Ｂ部１０６Ｒ、下腕部１０７Ｒ、手首Ａ部１０８Ｒ、手首Ｂ部１０９Ｒ、及びフランジ１１０Ｒと、これら各部をそれぞれ回転駆動する第９、第１０、第１１、第１２、第１３、第１４、第１５アクチュエータＡｃ９，Ａｃ１０，Ａｃ１１，Ａｃ１２，Ａｃ１３，Ａｃ１４，Ａｃ１５がそれぞれ設けられた第９、第１０、第１１、第１２、第１３、第１４、第１５関節部とを有する。
【００５０】
肩部１０４Ｒは、胴体部１０２に対し第９関節部を介して回転可能に連結されており、第９関節部に設けられた第９アクチュエータＡｃ９の駆動により上記設置面に対し略平行な第９回転軸Ａｘ９回りに回転する。
【００５１】
上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒに対し第１０関節部を介して旋回可能に連結されており、第１０関節部に設けられた第１０アクチュエータＡｃ１０の駆動により上記第９回転軸Ａｘ９に対し略垂直な第１０回転軸Ａｘ１０回りに旋回する。
【００５２】
上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒに対し第１１関節部を介して回転可能に連結されており、第１１関節部に設けられた第１１アクチュエータＡｃ１１の駆動により上記第１０回転軸Ａｘ１０に対し略垂直な第１１回転軸Ａｘ１１回りに回転する。
【００５３】
下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒに対し第１２関節部を介して旋回可能に連結されており、第１２関節部に設けられた第１２アクチュエータＡｃ１２の駆動により上記第１１回転軸Ａｘ１１に対し略垂直な第１２回転軸Ａｘ１２回りに旋回する。
【００５４】
手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒに対し第１３関節部を介して回転可能に連結されており、第１３関節部に設けられた第１３アクチュエータＡｃ１３の駆動により上記第１２回転軸Ａｘ１２に対し略垂直な第１３回転軸Ａｘ１３回りに回転する。
【００５５】
手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒに対し第１４関節部を介して旋回可能に連結されており、第１４関節部に設けられた第１４アクチュエータＡｃ１４の駆動により上記第１３回転軸Ａｘ１３に対し略垂直な第１４回転軸Ａｘ１４回りに旋回する。
【００５６】
フランジ１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒに対し第１５関節部を介して回転可能に連結されており、第１５関節部に設けられた第１５アクチュエータＡｃ１５の駆動により上記第１４回転軸Ａｘ１４に対し略垂直な第１５回転軸Ａｘ１５回りに回転する。
【００５７】
また、フランジ１１０Ｒの先端には、上記ハンド１２０Ｒが取り付けられている。フランジ１１０Ｒの先端に取り付けられたハンド１２０Ｒは、フランジ１１０Ｒの第１５回転軸Ａｘ１５回りの回転に連動して、第１５回転軸Ａｘ１５回りに回転する。
【００５８】
ハンド１２０Ｒは、上記ハンド１２０Ｌと同様の構造を備える。すなわち、ハンド１２０Ｒは、互いに遠近する方向に移動可能な２つの把持部材１２１を有しており、これら２つの把持部材１２１により上記チューブ４０２及び挿入具４０３の少なくとも一方を把持可能に構成されている。なお、ハンド１２０Ｒは、上記ハンド１２０Ｌと異なる構造を備えてもよい。また、ハンド１２０Ｒとしては、この例に限定されるものではなく、例えば、５つの指部材等を有し、これら５つの指部材等によりチューブ４０２及び挿入具４０３の少なくとも一方を把持可能に構成されてもよい。
【００５９】
また、ハンド１２０Ｒには、前述したようにセンサ１３０が設置されている（図６（ａ）（ｂ）中ではセンサ１３０の図示省略。図１参照）。センサ１３０は、上記遠心分離器３００のロータ３０５に設けられた挿入穴３０６Ｃに挿入されたチューブ５００を検出する。センサ１３０としては、挿入穴３０６Ｃに挿入されたチューブ５００を検出可能なセンサであれば特に限定されるものではないが、例えばレーザセンサ等が使用可能である。本実施形態では、センサ１３０がレーザセンサであるものとして説明する。センサ１３０は、投光部１３１及び受光部１３２（どちらも図１０等を参照）を有する。このセンサ１３０においては、投光部１３１がレーザ光を投光し、受光部１３２がその反射光を受光することにより、チューブ５００を検出することが可能である（詳細は後述）。センサ１３０によるチューブ５００の検出結果は、センサ信号として、上記ロボットコントローラ２００へ出力される。
【００６０】
また、ロボット本体１００の上記第１〜第１５アクチュエータＡｃ１〜Ａｃ１５は、例えば減速機を備えたサーボモータによりそれぞれ構成されている。そして、第１〜第１５アクチュエータＡｃ１〜Ａｃ１５の回転位置情報は、当該第１〜第１５アクチュエータＡｃ１〜Ａｃ１５に内蔵された回転位置センサ（例えばエンコーダ。図示省略）からの信号として、所定の演算周期毎に上記ロボットコントローラ２００へ出力される。
【００６１】
なお、この例では、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒは、７つの関節部すなわち７自由度を有し、並進３自由度及び回転３自由度に対し１自由度の冗長自由度を有するが、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの自由度は「７」に限定されるものではない。
【００６２】
また、図６（ｂ）に示すように、第１回転軸Ａｘ１と第２回転軸Ａｘ２及び第９回転軸Ａｘ９とは、上記設置面と略垂直な方向に長さＤ１だけオフセットされるように、基台１０１に対し胴体部１０２が第１関節部から第２及び第９関節部にかけて水平前方にせり出すように形成されている。これにより、肩部１０４Ｌ，１０４Ｒの下方側の空間を作業スペースとすることができると共に、回転軸Ａｘ１を回転させることでアーム１０３Ｌ，１０３Ｒの可到範囲が拡大される。
【００６３】
さらに、第１１回転軸Ａｘ１１と第１２回転軸Ａｘ１２とは、上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｒの形状が設定されている。そして、第１２回転軸Ａｘ１２と第１３回転軸Ａｘ１３とは、上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｒの形状が設定されており、第１１回転軸Ａｘ１１と第１３回転軸Ａｘ１３とが略垂直となる姿勢をとったときに、第１１回転軸Ａｘ１１と第１３回転軸Ａｘ１３とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となるようになっている。これにより、人間の「肘」に相当する第１２関節部を屈曲させたときに、人間の「上腕」に相当する上腕Ａ部１０５Ｒ及び上腕Ｂ部１０６Ｒと、人間の「下腕」に相当する下腕Ａ部１０７Ｒとの間のクリアランスを大きく確保することができ、フランジ１１０Ｒの先端に取り付けられたハンド１２０Ｒをより胴体部１０２に近づけた場合でもアーム１０３Ｒの動作自由度が拡大される。
【００６４】
またさらに、図６（ｂ）では明示していないが、アーム１０３Ｌについても同様に、第４回転軸Ａｘ４と第５回転軸Ａｘ５とは、上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｌの形状が設定されている。そして、第５回転軸Ａｘ５と第６回転軸Ａｘ６とは、上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｌの形状が設定されており、第４回転軸Ａｘ４と第６回転軸Ａｘ６とが略水平となる姿勢をとったときに、第４回転軸Ａｘ４と第６回転軸Ａｘ６とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となるようになっている。
【００６５】
次に、図７を参照しつつ、ロボットコントローラ２００の機能的構成の一例について説明する。
【００６６】
図７に示すように、ロボットコントローラ２００は、教示データ取得部２０１と、教示データ記憶部２０２と、センサ信号取得部２０３と、動作制御部２０４と、第１制御部２０５と、第２制御部２０６とを有する。
【００６７】
教示データ取得部２０１は、教示者が適宜の入力装置を用いて入力したロボット本体１００の動作に関連する教示データを取得し、その取得した教示データを教示データ記憶部２０２へ出力して記憶させる。
【００６８】
センサ信号取得部２０３は、センサ１３０から出力される上記センサ信号を取得する。
【００６９】
動作制御部２０４は、教示データ記憶部２０２に記憶された教示データに基づいて、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒ及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを含むロボット本体１００全体の動作を制御する。例えば、動作制御部２０４は、ロボット本体１００による、上記チューブ４０２や挿入具４０３の保持及び保持解除動作や、上記遠心分離器３００の蓋３０２の開閉動作、上記遠心分離器３００の操作パネル３１０の操作等を制御する。
【００７０】
第１制御部２０５は、教示データ記憶部２０２に記憶された教示データと、センサ信号取得部２０３により取得されたセンサ信号とに基づいて、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒ及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを含むロボット本体１００全体の動作を制御する。例えば、第１制御部２０５は、上記遠心分離器３００のロータ３０５に設けられた挿入穴３０６Ａに対し上記挿入具４０３の先端部４０３Ｂを挿入した後、挿入された挿入具４０３を動かして、ロータ３０５が、挿入穴３０６Ｂが特定の位置となる所定の回転位置まで回転するように、ロボット本体１００を制御する。
【００７１】
第２制御部２０６は、教示データ記憶部２０２に記憶された教示データに基づいて、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒ及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを含むロボット本体１００全体の動作を制御する。例えば、第２制御部２０６は、上記第１制御部２０５の制御により所定の回転位置で停止した状態にある上記遠心分離器３００のロータ３０５に設けられた挿入穴３０６Ｂに対し上記チューブ４０２を挿入するように、ロボット本体１００を制御する。なお、挿入穴３０６Ｂに対しチューブ４０２を挿入することは、上記試料セット部位に対しチューブ４０２を据え付けることに対応する。また例えば、第２制御部２０６は、上記第１制御部２０５の制御により所定の回転位置で停止した状態にある上記遠心分離器３００のロータ３０５に設けられた挿入穴３０６Ｂに挿入されたチューブ４０２を抜き出すように、ロボット本体１００を制御する。なお、挿入穴３０６Ｂからチューブ４０２を抜き出すことは、上記試料セット部位からチューブ４０２を取り出すことに対応する。
【００７２】
次に、図８及び図９を参照しつつ、ロボットコントローラ２００によるロボット本体１００の動作制御内容の一例について説明する。またこのとき、図１０〜図１６を適宜参照しつつ、ロボットコントローラ２００の制御によるロボット本体１００の動作の一例について説明する。なお、上記チューブ４０２や挿入具４０３は、ロボット本体１００の２つのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのうち、どちらのハンド１２０により把持されてもよいが、以下では、チューブ４０２はハンド１２０により把持され、挿入具４０３はハンド１２０Ｌにより把持されるものとして説明する。
【００７３】
図８及び図９において、このフローに示す処理は、適宜の開始処理が行われることにより開始される。なお、この時点では、ロボット本体１００の正面がテーブルＴ側を向いているものとする。図８に示すように、まずステップＳ１０で、動作制御部２０４が、右アーム１０３Ｒ及び右ハンド１２０Ｒ等を動作させ、テーブルＴ上のラック４０１Ｂに収納された挿入具４０３を右ハンド１２０Ｒの把持部材１２１により把持させる。
【００７４】
その後、ステップＳ２０で、動作制御部２０４が、左アーム１０３Ｌ及び左ハンド１２０Ｌ等を動作させ、テーブルＴ上のラック４０１Ａに収納されたチューブ４０２を左ハンド１２０Ｌの把持部材１２１により把持させる。
【００７５】
そして、ステップＳ３０で、動作制御部２０４が、胴体部１０２等を動作させ、ロボット本体１００の正面が遠心分離器３００側を向くように旋回させる。
【００７６】
その後、ステップＳ４０で、動作制御部２０４が、右アーム１０３Ｒ及び右ハンド１２０Ｒ等を動作させ、遠心分離器３００の蓋３０２を右ハンド１２０Ｒを用いて開放させる。なお、遠心分離器３００の蓋３０２を左ハンド１２０Ｌを用いて開放させてもよい。
【００７７】
そして、ステップＳ５０で、動作制御部２０４が、右アーム１０３Ｒ及び右ハンド１２０Ｒ等を動作させ、右ハンド１２０Ｒに設けられたセンサ１３０により、適宜の回転位置で停止状態にある遠心分離器３００のロータ３０５の、上記挿入穴３０６Ｃ内のチューブ５００を検出させる。例えば、動作制御部２０４は、図１０に示すように、ロータ３０５の上方位置、具体的にはセンサ１３０の投光部１３１からのレーザ光（この例ではスポット光）がロータ３０５における２４個の挿入穴３０６が設けられた部分の円周方向一部領域に向けて出射される位置に、センサ１３０が位置するように右ハンド１２０Ｒを移動させる。そして、動作制御部２０４は、その移動させた右ハンド１２０Ｒをロータ３０５の円周方向に沿って回転させることにより、投光部１３１からのレーザ光を各挿入穴３０６に向けて順次照射させる。このとき、図１１に示すように、挿入穴３０６Ｃ内のチューブ５００の蓋部５００Ａに対し投光部１３１からのレーザ光が照射されると、その反射光が受光部１３２により受光され、チューブ５００が検出されて、このときのセンサ１３０からのセンサ信号がセンサ信号取得部２０３により取得される。これにより、動作制御部２０４は、センサ信号取得部２０３により取得されたセンサ信号に基づいて、チューブ５００の位置を検出することにより、適宜の位置で停止した状態にあるロータ３０５の回転位置、言い換えればロータ３０５における各挿入穴３０６の円周方向位置を検出する。
【００７８】
その後、ステップＳ６０で、第１制御部２０５が、右アーム１０３Ｒ及び右ハンド１２０Ｒ等を動作させ、図１２に示すように、上記ステップＳ５０で検出されたロータ３０５における各挿入穴３０６の円周方向位置に基づいて特定した上記挿入穴３０６Ａに対し、右ハンド１２０Ｒの把持部材１２１により把持された挿入具４０３の先端部４０３Ｂを挿入させる。
【００７９】
そして、ステップＳ７０で、第１制御部２０５が、右アーム１０３Ｒ及び右ハンド１２０Ｒ等を動作させ、図１２に示すように、上記ステップＳ６０で挿入穴３０６Ａに挿入された挿入具４０３をロータ３０５の円周方向の一方側方向（図１２に示す例では反時計回りとなる方向）に沿って動かす。これにより、第１制御部２０５は、適宜の位置で停止した状態にあったロータ３０５を、図１３に示すように、上記挿入穴３０６Ｂが筐体１３１に対し予め定められた特定の位置となる予め定められた所定の回転位置（図１３に示す位置）まで回転させ、位置決めする。
【００８０】
その後、ステップＳ８０で、第２制御部２０６が、左アーム１０３Ｌ及び左ハンド１２０Ｌ等を動作させ、図１４に示すように、上記ステップＳ７０で所定の回転位置に位置決められ当該所定の回転位置で停止した状態にあるロータ３０５の、挿入穴３０６Ｂに対し、左ハンド１２０Ｌの把持部材１２１により把持されたチューブ４０２を挿入させ把持を解除することにより、当該チューブ４０２を収納させる。
【００８１】
そして、ステップＳ９０で、動作制御部２０４が、右アーム１０３Ｒ及び右ハンド１２０Ｒ等を動作させ、遠心分離器３００の蓋３０２を右ハンド１２０Ｒを用いて閉塞させる。なお、遠心分離器３００の蓋３０２を左ハンド１２０Ｌを用いて閉塞させてもよい。
【００８２】
その後、ステップＳ１００で、動作制御部２０４が、右アーム１０３Ｒ及び右ハンド１２０Ｒ等を動作させ、上記操作パネル３１０の入力部を右ハンド１２０Ｒを用いて適宜操作させ、遠心分離器３００による遠心分離処理を開始させる。なお、操作パネル３１０の入力部を左ハンド１２０Ｌを用いて適宜操作させ、遠心分離器３００による遠心分離処理を開始させてもよい。
【００８３】
そして、ステップＳ１０５で、動作制御部２０４が、ロボット本体１００に設けられた、上記ステップＳ１００で開始された遠心分離器３００による遠心分離処理の終了タイミングとほぼ同時刻にセットされたタイマ（図示省略）を起動させ、当該タイマが終了するまでの間、ロボット本体１００を待機させる。なお、遠心分離器３００とロボットコントローラ２００とを接続し、遠心分離器３００を遠心分離処理が終了した際にロボットコントローラ２００に対し信号を出力するように設定しておき、当該信号を入力するまでの間、ロボット本体１００を待機させてもよい。
【００８４】
そして、遠心分離器３００による遠心分離処理が終了したら、つまり上記ステップＳ１０５で起動されたタイマが終了したら、図９に示すように、ステップＳ１１０で、動作制御部２０４が、右アーム１０３Ｒ及び右ハンド１２０Ｒ等を動作させ、上記ステップＳ４０と同様、遠心分離器３００の蓋３０２を右ハンド１２０Ｒを用いて開放させる。
【００８５】
その後、ステップＳ１２０で、動作制御部２０４が、右アーム１０３Ｒ及び右ハンド１２０Ｒ等を動作させ、上記ステップＳ５０と同様、右ハンド１２０Ｒに設けられたセンサ１３０により、適宜の回転位置で停止状態にある遠心分離器３００のロータ３０５の、上記挿入穴３０６Ｃ内のチューブ５００を検出させる。なお、このとき、ロータ３０５には、チューブ４０２とチューブ５００とが収納されているが、例えば、チューブ５００の長手方向寸法がチューブ４０２の長手方向寸法よりも大きく形成されたり（言い換えれば、収納穴３０６Ｃからはみ出す量が収納穴３０６Ｂからはみ出す量よりも大きくされていたり）、チューブ５００の蓋５００Ａの方がチューブ４０２の蓋４０２Ａよりもレーザ光の反射率が高く形成されることにより、チューブ５００を検出させることが可能である。これにより、動作制御部２０４は、センサ信号取得部２０３により取得されたセンサ信号に基づいて、チューブ５００の位置を検出することにより、適宜の位置で停止した状態にあるロータ３０５の回転位置、言い換えればロータ３０５における各挿入穴３０６の円周方向位置を検出する。
【００８６】
そして、ステップＳ１３０で、第１制御部２０５が、右アーム１０３Ｒ及び右ハンド１２０Ｒ等を動作させ、上記ステップＳ６０と同様、図１５に示すように、上記ステップＳ１２０で検出されたロータ３０５における各挿入穴３０６の円周方向位置に基づいて特定した上記挿入穴３０６Ａに対し、右ハンド１２０Ｒにより把持された挿入具４０３の先端部４０３Ｂを挿入させる。
【００８７】
その後、ステップＳ１４０で、第１制御部２０５が、右アーム１０３Ｒ及び右ハンド１２０Ｒ等を動作させ、上記ステップＳ７０と同様、上記ステップＳ１３０で挿入穴３０６Ａに挿入された挿入具４０３をロータ３０５の円周方向の一方側方向に沿って動かす。これにより、第１制御部２０５は、適宜の位置で停止した状態にあったロータ３０５を、上記所定の回転位置まで回転させ、位置決めする。
【００８８】
そして、ステップＳ１５０で、第２制御部２０６が、左アーム１０３Ｌ及び左ハンド１２０Ｌ等を動作させ、図１６に示すように、上記ステップＳ１４０で所定の回転位置に位置決められ当該所定の回転位置で停止した状態にあるロータ３０５の、挿入穴３０６Ｂ内のチューブ４０２を左ハンド１２０Ｌの把持部材１２１により把持しつつ、当該挿入穴３０６Ｂから抜き出させる。
【００８９】
その後、ステップＳ１６０で、動作制御部２０４が、右アーム１０３Ｒ及び右ハンド１２０Ｒ等を動作させ、上記ステップＳ９０と同様、遠心分離器３００の蓋３０２を右ハンド１２０Ｒを用いて閉塞させる。
【００９０】
そして、ステップＳ１７０で、動作制御部２０４が、胴体部１０２等を動作させ、ロボット本体１００の正面がテーブルＴ側を向くように旋回させる。
【００９１】
その後、ステップＳ１８０で、動作制御部２０４が、右アーム１０３Ｒ及び右ハンド１２０Ｒ等を動作させ、テーブルＴ上のラック４０１Ｂに対し、右ハンド１２０Ｒの把持部材１２１により把持された挿入具４０３を挿入させ把持を解除することにより、当該挿入具４０３を収納させる。
【００９２】
そして、ステップＳ１９０で、動作制御部２０４が、左アーム１０３Ｌ及び左ハンド１２０Ｌ等を動作させ、テーブルＴ上のラック４０１Ａに対し、左ハンド１２０Ｌの把持部材１２１により把持されたチューブ４０２を挿入させ把持を解除することにより、当該チューブ４０２を収納させる。その後、このフローに示す処理を終了する。
【００９３】
以上説明したように、本実施形態においては、遠心分離器３００によりチューブ４０２内の試料Ｓａに対し遠心分離処理が行われるときの、ロータ３０５へのチューブ４０２の据え付け及び取り出しを行う。遠心分離器３００では、ロータ３０５が筐体３０１に対して回転可能に支持されている。ロータ３０５のうち、上記チューブ４０２の据え付け及び取り出しを行う部位（試料セット部位）は、予め固定的に定められている。ロータ３０５の回転位置は遠心分離処理終了の都度、変化しうる（不定である）ので、上記ロータ３０５の試料セット部位の位置も、遠心分離処理終了の都度、不定となる。
【００９４】
これに対応して本実施形態では、第１制御部２０５が、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒ及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒの動作を制御することで、上記のように不定であるロータ３０５の回転位置をある定まった特定の位置となるようにする。すなわち、ロータ３０５に設けた挿入穴３０６Ｃ内のチューブ５００がセンサ１３０により検出され、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒに把持された挿入具４０３がロータ３０５に設けた挿入穴３０６Ｂに挿入されると共に、上記検出結果に応じてロータ３０５を回転させることで、ロータ３０５を所定の回転位置とする。そして、第２制御部２０６が、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒ及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを制御することで、そのように特定の位置（上記所定の回転位置）で停止した状態のロータ３０５の試料セット部位に対する、チューブ４０２の据え付け・取り出しが行われる。
以上のようにして、本実施形態においては、ロータ３０５がどのような回転位置で停止している場合であっても、第１制御部２０５の制御によりロータ３０５の回転位置は特定の位置に一律に揃えられる。これにより、その後の第２制御部２０６の制御に基づく試料セット部位に対するチューブ４０２の据え付け・取り出しを、常にロボット本体１００から見て同一の位置で行うことができる。この結果、不定となる回転位置や試料セット部位に対しその都度撮像や画像解析等を行って追従しチューブ４０２の据え付け・取り出しを行う場合に比べ、ロボット本体１００の動作制御を簡素化することができ、かつ動作信頼性を高めることができる。
【００９５】
また、本実施形態では特に、第１制御部２０５は、挿入穴３０６Ａに挿入具４０３を挿入した後、挿入された挿入具４０３を動かして、ロータ３０５の試料セット部位が特定の位置となる所定の回転位置までロータ３０５が回転するように、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒ及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒの動作を制御する。これにより、挿入穴３０６Ａに挿入具４０３を挿入した後、その挿入具４０３をそのままロータ３０５の円周方向に沿って動かすことで、円滑かつ容易にロータ３０５を所定の回転位置まで回転させることができる。
【００９６】
また、本実施形態では特に、第１制御部２０５は、ロータ３０５に試料セット部位として設けられた挿入穴３０６Ｂが特定の位置となる所定の回転位置までロータ３０５が回転するように、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒ及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒの動作を制御する。これにより、ロータ３０５に設けた挿入穴３０６Ｂにチューブ４０２を挿入して遠心分離処理を行う際に、ロータ３０５がどのような回転位置で停止している場合であっても、挿入穴３０６Ｂの位置を特定の位置に一律に揃えることができる。この結果、挿入穴３０６Ｂに対するチューブ４０２の挿入・抜き出しを、常にロボット本体１０から見て同一の位置で行うことができる。
【００９７】
また、本実施形態では特に、第２制御部２０６は、第１制御部２０５の制御により所定の回転位置で停止した状態にあるロータ３０５の挿入穴３０６Ｂに対しチューブ４０２を挿入するか、若しくは、挿入穴３０６Ｂに挿入されたチューブ４０２を抜き出すように、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒ及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒの動作を制御する。これにより、ロータ３０５がどのような回転位置で停止している場合であっても、挿入穴３０６Ｂに対するチューブ４０２の挿入・抜き出しを、常にロボット本体１００から見て同一の位置で高精度に行うことができる。
【００９８】
また、本実施形態では特に、センサ１３０により、ロータ３０５に設けた挿入穴３０６Ｃに挿入されたチューブ５００を検出する。これにより、チューブ４０２の挿入・抜き出用の挿入穴３０６Ｂと同様にロータ３０５に設けた挿入穴３０６Ｃを用いて、回転位置の検出を行うことができる。挿入穴３０６Ｂと挿入穴３０６Ｃとを共通化すれば、ロータ３０５に予め複数個設けられた挿入穴３０６のうち、適宜のものを挿入穴３０６Ｂや挿入穴３０６Ｃとして活用することができる。また挿入穴３０６Ｂと挿入穴３０６Ｃとの位置関係を適宜に設定することで、挿入穴３０６Ｂに挿入されるチューブ４０２との重量と、挿入穴３０６Ｃに挿入されるチューブ５００とで、ロータ３０５の重量バランスを所望に設定することもできる。
【００９９】
また、本実施形態では特に、チューブ４０２内の試料Ｓａに対し遠心分離器３００を用いて遠心分離を行う際、ロータ３０５がどのような回転位置で停止している場合であっても、チューブ４０２のロータ３０５への据え付け・取り出しを常に同一の位置で行うことができる。この結果、遠心分離処理における動作信頼性を高めることができる。
【０１００】
なお、実施の形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。すなわち、上記実施形態では、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒにより把持した挿入具４０３を挿入穴３０６Ａに挿入した後、挿入された挿入具４０３を動かすことにより、ロータ３０５を回転させていたが、本開示の実施形態はこの例に限定されるものではない。例えば、ハンドに設けた指部材や突起等を挿入口に挿入して動かすことにより、ロータを回転させてもよい。又は、指部材等によりロータに設けた突起等を把持しつつ動かすことにより、ロータを回転させてもよい。あるいは、指部材等によりロータを押して動かすことにより、ロータを回転させてもよい。
【０１０１】
また、上記実施形態では、センサ１３０により、ロータ３０５の挿入穴３０６Ｃに挿入されたチューブ５００を検出することにより、ロータ３０５の回転位置を検出していたが、本開示の実施形態はこの例に限定されるものではない。例えば、適宜の検出部（光学センサ、磁気センサ等）により、ロータに設けた適宜のマーク（光学マーク、磁気マーク等）を検出することにより、ロータの回転位置を検出してもよい。
【０１０２】
また、上記実施形態では、ロボット本体１００が２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒ及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを有する双腕ロボットである場合について説明したが、本開示の実施形態はこの例に限定されるものではない。例えば、ロボット本体は、１つのアーム及びハンドを有する、いわゆる単腕ロボットでもよいし、３つ以上のアーム及びハンドを有するロボットでもよい。
【０１０３】
また、上記実施形態では、ロータ３０５に対し１本のチューブ４０２が据え付けられ、遠心分離器３００は１回の運転で１個の試料Ｓａを処理する場合について説明したが、本開示の実施形態はこの例に限定されるものではない。例えば、ロボット装置を、ロータ３０５に対し２本以上のチューブ４０２が据え付けられ、遠心分離器３００は１回の運転で２個以上の試料Ｓａを処理する場合についても適用可能である。
【０１０４】
また、上記実施形態では、ロボット装置１０を、遠心分離器３００のロータ３０５に設けられた挿入穴３０６へのチューブ４０２の挿入作業と、当該挿入穴３０６からのチューブ４０２の抜き出し作業とを含む一連の作業に適用した場合について説明した。しかしながら、本開示の実施形態はこの例に限定されるものでなく、遠心分離器以外の回転装置（例えば観覧車風のデモ機等）によりワークに対し所定の処理（例えば観覧車的な展示等）を行う場合についても適用可能である。
【０１０５】
また、上記図７中に示す矢印は、信号の流れの一例を示すものであり、信号の流れ方向を限定するものではない。
【０１０６】
また、上記図８及び図９に示すフローチャートは実施の形態を図示する手順に限定するものではなく、趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。
【０１０７】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。
【０１０８】
その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【０１０９】
１０                  ロボット装置
１０３Ｌ，１０３Ｒ    アーム（ロボットアーム）
１２０Ｌ，１２０Ｒ    ハンド（ロボットハンド）
１３０                センサ（検出部）
２０５                第１制御部
２０６                第２制御部
３００                遠心分離器（回転装置）
３０１                筐体（固定部）
３０５                ロータ（回転体）
３０６                挿入穴（挿入口）
３０６Ａ              挿入穴（第１挿入口）
３０６Ｂ              挿入穴（第２挿入口）
３０６Ｃ              挿入穴（第３挿入口）
４０２                チューブ（被処理容器、ワーク）
４０３                挿入具
５００                チューブ（位置決め部材）
Ｓａ                  試料（被分離体）
【図１】
0005561565.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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