(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部が、可撓管部と、上記可撓管部の基端側からの遠隔操作で屈曲するように上記可撓管部の先端に連結された湾曲部とを備えていて、焦点距離可変のズーム対物光学装置が上記湾曲部より先端側の挿入部先端領域に内蔵され、
上記挿入部の基端側に連結された操作部には、上記湾曲部を屈曲させる回転操作を行うための湾曲操作機構と、上記ズーム対物光学装置の焦点距離を変化させるための駆動源となるズーム駆動モータと、上記ズーム駆動モータを正回転、停止、及び逆回転させる選択操作を行うためのズーム操作スイッチとが設けられ、
上記ズーム駆動モータの回転動作を上記ズーム対物光学装置に伝達するためのズーム駆動ワイヤが、上記挿入部内に配置されたガイド管内に挿通された構成を有するズーム内視鏡において、
上記ズーム操作スイッチの操作状態に対応して上記ズーム駆動モータに電圧を印加又は印加停止するためのモータ駆動回路と、
上記湾曲操作機構の回転量を検出するための湾曲操作回転量検出手段と、
上記湾曲操作機構の回転量に対応して相違する上記ズーム駆動モータへの印加電圧値が格納された電圧値ルックアップテーブルと、
上記湾曲操作回転量検出手段で検出された上記湾曲操作機構の回転量に対応して上記電圧値ルックアップテーブルから読み出した印加電圧値を、上記モータ駆動回路から上記ズーム駆動モータに印加させるように上記モータ駆動回路を制御するための印加電圧制御手段と
が設けられていることを特徴とするズーム内視鏡。
【請求項２】
上記印加電圧制御手段により、上記ズーム駆動モータに印加される電圧のデューティー値が制御される請求項１記載のズーム内視鏡。
【請求項３】
上記電圧値ルックアップテーブルが、不揮発性メモリに格納されている請求項１又は２記載のズーム内視鏡。
【請求項４】
上記ズーム内視鏡外で演算された上記湾曲操作機構の回転量に対応する印加電圧値を、上記電圧値ルックアップテーブルに書き込むために受信するテーブルデータ受信手段が設けられている請求項１ないし３のいずれかの項に記載のズーム内視鏡。
【請求項５】
上記モータ駆動回路から上記ズーム駆動モータに印加される印加電圧値を、上記電圧値ルックアップテーブルから読み出された印加電圧値より大きな電圧値に増加補正するための印加電圧値補正手段が設けられている請求項１ないし４のいずれかの項に記載のズーム内視鏡。
【請求項６】
上記湾曲操作機構の操作回数を検出するための湾曲操作回数検出手段が設けられていて、上記印加電圧値補正手段が、上記湾曲操作回数検出手段で得られる湾曲操作回数の積算値に対応して上記印加電圧値を増加補正する請求項５記載のズーム内視鏡。
【請求項７】
上記ズーム操作スイッチの操作回数を検出するためのズーム操作回数検出手段が設けられていて、上記印加電圧値補正手段が、上記ズーム操作回数検出手段で得られるズーム操作回数の積算値に対応して上記印加電圧値を増加補正する請求項５又は６記載のズーム内視鏡。
【請求項８】
上記印加電圧値補正手段が、補正用ルックアップテーブルから読み出した印加電圧値を、上記電圧値ルックアップテーブルから得られる印加電圧値に加算する請求項５、６又は７記載のズーム内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はズーム内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡の挿入部は一般に、可撓管部と、可撓管部の基端側からの遠隔操作で屈曲するように可撓管部の先端に連結された湾曲部とを備えている。そして、ズーム内視鏡の場合には、焦点距離可変のズーム対物光学装置が湾曲部より先端側の挿入部先端領域に内蔵されている。
【０００３】
そのようなズーム内視鏡の挿入部の基端側に連結された操作部には、湾曲部を屈曲させる回転操作を行うための湾曲操作機構と、ズーム対物光学装置の焦点距離を変化させるための駆動源となるズーム駆動モータと、ズーム駆動モータを正回転、停止、及び逆回転させる選択操作を行うためのズーム操作スイッチ等が配置されている。
【０００４】
そして、ズーム駆動モータの回転動作をズーム対物光学装置に伝達するためのズーム駆動ワイヤが、挿入部内から湾曲部内にわたって配置されたガイド管内に軸線周り方向に回転自在に挿通されている（例えば、特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１６６２２５
【特許文献２】特開２０００−２７１０８２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された発明においては、ズーム駆動ワイヤが、軸線周り方向だけでなく軸線方向にも進退自在にガイド管内に挿通配置されている。その結果、湾曲部が屈曲操作された時にズーム駆動ワイヤに引張り力や圧縮力が作用しない。
【０００７】
特許文献２に記載された発明においては、光学ズームと電子ズームの移行領域でズーミング速度が一致するように、ズーミング速度を電子的に制御している。その結果、光学ズームの領域からそれより高倍率の電子ズーム領域へ移行する際等においても、違和感のないズーム画像が得られる。
【０００８】
しかし、特許文献１、２に記載された発明であっても、湾曲部が小さな曲率半径で大きな角度まで屈曲操作されて、ズーム駆動ワイヤとガイド管との間の摩擦抵抗が増大すると、ズーミング速度の遅れやズーミング量の不足等が発生する。そのため、取得されるズーム画像に違和感が生じてしまう場合がある。
【０００９】
ズーミング動作に対するズーム駆動ワイヤの摩擦抵抗等が影響を小さくするには、例えば駆動モータをパワーのある大型なもの、又は大きな減速比のギヤヘッドを有する高価なものにすればよいが、それでは内視鏡が大型になって操作性が低下してしまう。
【００１０】
また、ズーム内視鏡が長期間使用されて、湾曲操作やズーム操作が繰り返されると、各部の消耗によりズーム駆動ワイヤとガイド管との間の摩擦抵抗がさらに増大して、ズーミング速度やズーミング量により大きな影響が及んでしまう。
【００１１】
本発明は、湾曲部が小さな曲率半径で大きな角度まで屈曲操作されても、また、そのような使用が繰り返されても、ズーミング速度の遅れやズーミング量の不足等が発生せず、ズーム駆動モータを大型化することなく、正確で違和感のないズーム画像を取得することができるズーム内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するため、本発明のズーム内視鏡は、挿入部が、可撓管部と、可撓管部の基端側からの遠隔操作で屈曲するように可撓管部の先端に連結された湾曲部とを備えていて、焦点距離可変のズーム対物光学装置が湾曲部より先端側の挿入部先端領域に内蔵され、挿入部の基端側に連結された操作部には、湾曲部を屈曲させる回転操作を行うための湾曲操作機構と、ズーム対物光学装置の焦点距離を変化させるための駆動源となるズーム駆動モータと、ズーム駆動モータを正回転、停止、及び逆回転させる選択操作を行うためのズーム操作スイッチとが設けられ、ズーム駆動モータの回転動作をズーム対物光学装置に伝達するためのズーム駆動ワイヤが、挿入部内に配置されたガイド管内に挿通された構成を有するズーム内視鏡において、ズーム操作スイッチの操作状態に対応してズーム駆動モータに電圧を印加又は印加停止するためのモータ駆動回路と、湾曲操作機構の回転量を検出するための湾曲操作回転量検出手段と、湾曲操作機構の回転量に対応して相違するズーム駆動モータへの印加電圧値が格納された電圧値ルックアップテーブルと、湾曲操作回転量検出手段で検出された湾曲操作機構の回転量に対応して電圧値ルックアップテーブルから読み出した印加電圧値を、モータ駆動回路からズーム駆動モータに印加させるようにモータ駆動回路を制御するための印加電圧制御手段とが設けられているものである。
【００１３】
なお、印加電圧制御手段により、ズーム駆動モータに印加される電圧のデューティー値が制御されるようにしてもよく、電圧値ルックアップテーブルが、不揮発性メモリに格納されていてもよい。
【００１４】
また、ズーム内視鏡外で演算された湾曲操作機構の回転量に対応する印加電圧値を、電圧値ルックアップテーブルに書き込むために受信するテーブルデータ受信手段が設けられていてもよい。
【００１５】
そして、モータ駆動回路からズーム駆動モータに印加される印加電圧値を、電圧値ルックアップテーブルから読み出された印加電圧値より大きな電圧値に増加補正するための印加電圧値補正手段が設けられていてもよい。
【００１６】
その場合、湾曲操作機構の操作回数を検出するための湾曲操作回数検出手段が設けられていて、印加電圧値補正手段が、湾曲操作回数検出手段で得られる湾曲操作回数の積算値に対応して印加電圧値を増加補正するようにしてもよく、ズーム操作スイッチの操作回数を検出するためのズーム操作回数検出手段が設けられていて、印加電圧値補正手段が、ズーム操作回数検出手段で得られるズーム操作回数の積算値に対応して印加電圧値を増加補正するようにしてもよい。
【００１７】
なお、印加電圧値補正手段が、補正用ルックアップテーブルから読み出した印加電圧値を、電圧値ルックアップテーブルから得られる印加電圧値に加算するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、湾曲操作回転量検出手段で検出された湾曲操作機構の回転量に対応して電圧値ルックアップテーブルから読み出された、摩擦抵抗の増大に対応する印加電圧値が、モータ駆動回路からズーム駆動モータに印加されることにより、湾曲部が小さな曲率半径で大きな角度まで屈曲操作されても、ズーミング速度の遅れやズーミング量の不足等が発生せず、駆動モータを大型化することなく、正確で違和感のないズーム画像を取得することができる。
【００１９】
そして、ズーム駆動モータに印加される印加電圧値を、湾曲操作回数やズーム操作回数等に基づいて、電圧値ルックアップテーブルから読み出された印加電圧値より大きな電圧値に増加補正することにより、ズーム内視鏡が長期間繰り返し使用された後であっても、遅れのないズーミング速度を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施例に係るズーム内視鏡の制御部周辺の回路構成を略示するブロック図である。
【図２】本発明の実施例に係るズーム内視鏡がビデオプロセッサに接続された状態の外観図である。
【図３】本発明の実施例に係るズーム内視鏡がビデオプロセッサに接続された状態のブロック図である。
【図４】本発明の実施例に係るズーム内視鏡の湾曲操作装置の部分斜視図である。
【図５】本発明の実施例に係るズーム内視鏡の湾曲操作装置の部分断面図である。
【図６】本発明の実施例に係るズーム内視鏡のルックアップテーブルの内容を示す図表である。
【図７】本発明の実施例に係るズーム内視鏡のモータ印加電圧制御の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図８】本発明の実施例に係るズーム内視鏡の制御部で実行される制御処理のフロー図である。
【図９】本発明の実施例に係るズーム内視鏡の電圧値ルックアップテーブルを作成するための処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
図２は、ズーム内視鏡１とビデオプロセッサ（兼光源装置）５０を示しており、内視鏡の挿入部は、外力により屈曲自在な可撓管部２と、その可撓管部２の基端側からの遠隔操作で屈曲するように可撓管部２の先端に連結された湾曲部３とを備えている。
【００２２】
湾曲部３の先端に連結された先端部本体４（即ち、挿入部先端領域）には、焦点距離可変のズーム対物光学装置５が内蔵されている。ズーム対物光学装置５で結像された内視鏡観察像は、図２には図示されていない固体撮像素子１２で撮像され、その撮像信号がビデオプロセッサ５０に送られる。
【００２３】
可撓管部２の基端に連結された操作部６には、湾曲部３を屈曲させる回転操作を行うための湾曲操作ノブ７（湾曲操作機構）や、ズーム対物光学装置５のズーミング操作を行うためのズーム操作スイッチ８等が配置されている。
【００２４】
７ｗは、複数並列に配置された湾曲操作ワイヤであり、その先端部分は湾曲部３の最先端位置付近に連結されている。そして、湾曲操作ノブ７が回転操作されると、湾曲操作ワイヤ７ｗが選択的に牽引されて、二点鎖線で例示されるように湾曲部３を任意の方向に任意の角度だけ屈曲させることができる。
【００２５】
操作部６の上半部から延出する可撓性連結管９の先端には、ビデオプロセッサ５０に対して着脱自在なコネクタ部１０が取り付けられていて、各種の信号がビデオプロセッサ５０との間でやりとりされる。
【００２６】
図３は、ズーム内視鏡１とビデオプロセッサ５０の構成のうち、本発明に係わる部分を略示するブロック図である。ズーム内視鏡１の先端部本体４に内蔵されたズーム対物光学装置５による被写体の結像位置には、例えばＣＣＤ等からなる固体撮像素子１２が配置されている。
【００２７】
そして、コネクタ部１０に内蔵された撮像系回路１４と固体撮像素子１２との間が、信号ケーブル１３によって接続されている。撮像系回路１４には、ＣＣＤ駆動回路や撮像信号処理回路等が含まれている。
【００２８】
コネクタ部１０には、ズーム内視鏡１側の各種動作を制御するための、例えばＦＰＧＡ又はマイクロコンピュータ（マイコン）等からなる制御部１５が内蔵されており、撮像系回路１４の動作は制御部１５による制御を受ける。また、コネクタ部１０側の各種制御信号やデータ信号等が、インタフェイス１６を介してビデオプロセッサ５０側の主制御回路５１との間でやりとりされる。
【００２９】
ズーム内視鏡１の操作部６には、ズーム対物光学装置５の焦点距離を変化させるための駆動源となるズーム駆動モータ２０が内蔵されている。ズーム駆動モータ２０としては、正逆回転制御が容易な３相センサレスモータが用いられている。但し、他のタイプのモータであってもよい。ズーム駆動モータ２０の出力軸の回転は減速ギア２１により減速されてズーム駆動ワイヤ２２に伝達される。
【００３０】
ズーム駆動モータ２０の回転動作をズーム対物光学装置５に伝達するためのズーム駆動ワイヤ２２は、回転伝達性のよいいわゆるトルクワイヤ等により形成されていて、その基端は減速ギア２１の出力軸に連結され、先端はズーム対物光学装置５の作動部と係合している。
【００３１】
ズーム駆動ワイヤ２２は、挿入部２，３内に挿通配置されたガイド管２３内に軸線周り方向に回転自在に挿通されている。ガイド管２３は、例えば四フッ化エチレン樹脂製のチューブ等で形成されており、その先端部分は先端部本体４に固定され、その他の部分は固定されることなくフリーな状態になっている。
【００３２】
そして、ズーム駆動モータ２０が正回転すると、その回転がズーム駆動ワイヤ２２によりズーム対物光学装置５に伝達され、ズーム対物光学装置５において焦点距離が長くなって、拡大観察ができるようにズーミングが行われる（拡大ズーム）。
【００３３】
また、その状態からズーム駆動モータ２０が逆回転すると、ズーム対物光学装置５において焦点距離が短くなって、通常観察（一般的な内視鏡観察）ができる状態にズーミングが行われる（縮小ズーム）。
【００３４】
操作部６に配置されているズーム操作スイッチ８は、ズーム駆動モータ２０を正回転（拡大ズーム）、停止、及び逆回転（縮小ズーム）させる選択操作を行うためのものであり、例えば回動動作をするスイッチである（図２参照）。
【００３５】
ズーム操作スイッチ８からは、例えばズーム操作スイッチ８が中立位置にある状態では信号出力がなく（モータ停止）、ズーム操作スイッチ８を右回動させると正回転（拡大ズーム）信号、左回動させると逆回転（縮小ズーム）信号が出力される。その信号はコネクタ部１０の制御部１５に送られる。なお、ズーム操作スイッチ８がその他の動作をするものであってもよい。
【００３６】
そして、制御部１５から出力される制御信号に基づいて、モータ駆動回路２４が、ズーム操作スイッチ８の操作状態に対応してズーム駆動モータ２０に電圧を印加又は印加停止し、それによってズーム駆動モータ２０の回転が制御される。
【００３７】
操作部６には、湾曲操作ノブ７（湾曲操作機構）の回転角度を検出するための回転角検出部２５（湾曲操作回転量検出手段）が配置されており、回転角検出部２５における検出信号が、ズーム操作スイッチ８からのスイッチング信号と並列的に制御部１５に入力される。
【００３８】
回転角検出部２５は、例えば図４に示されるように、固定環部２５ｆの内側で回転環部２５ｒが回動すると出力線２５ｃから検出される電気抵抗値が変化するポテンショメータであり、湾曲操作ノブ７で回転駆動される回転機構内に組み込まれている。図４には、ポテンショメータ２５単体と、それが湾曲操作機構に組み込まれた状態とが図示されている。
【００３９】
図５に示されるように、ポテンショメータ２５の固定環部２５ｆは操作部６内の固定枠体６ｆにビス止め固定され、回転環部２５ｒは、湾曲操作ノブ７と一体に回転するワイヤ駆動プーリ７ｐと係合している。
【００４０】
その結果、湾曲操作ノブ７が回転操作されると、回転角検出部２５の回転環部２５ｒが湾曲操作ノブ７の回転角度と同じ角度だけ回転して、その回転角度に対応する信号（電気抵抗値）が出力線２５ｃを通じて検出される。
【００４１】
図３に戻って、ビデオプロセッサ５０に設けられた主制御回路５１は、撮像信号の処理等を行うプロセス回路や各種制御を行うコントロール回路を含むものである。コネクタ回路５２には、図示されていないＴＶモニタ、ビデオ装置、外部コンピュータ等が接続される。
【００４２】
主制御回路５１等に電力を供給するための電源回路５４は、ＡＣインレット５３を介して外部の交流電源から交流電力を受ける。また、ＡＣインレット５３から電力を受けるランプ電源回路５５から光源ランプ５６に点灯用の電力が供給される。
【００４３】
光源ランプ５６から射出された照明光は、ズーム内視鏡１側に内蔵されたライトガイドファイババンドル２７に入射され、ライトガイドファイババンドル２７により伝達された照明光が、挿入部２，３の先端から被写体に向けて照射される。
【００４４】
図１は、制御部１５とその周辺の回路が搭載されたモータドライバ基板３０上の回路構成を示しており、回転角検出部２５から出力される角度検出信号は、Ａ／Ｄ変換器３１でデジタル信号に変換されてから制御部１５に入力される。
【００４５】
制御部１５からは、ズーム駆動モータ２０を正逆どちらの回転方向に回転させるかを特定するための方向信号と、印加電圧のパルス幅変調（ＰＷＭ）信号とが出力され、３相センサレスモータ制御ロジック回路３２を経ることでモータ駆動回路２４を制御するのに適した信号形式に変換されてからモータ駆動回路２４に入力される。
【００４６】
このように本実施例においては、モータ駆動回路２４への印加電圧値の制御が、電源パルス波のデューティー値を変化させることで行われ、ズーム駆動モータ２０の回転数が、位相検出回路３３で検出されて制御部１５に送られる。
【００４７】
３５は、ＥＥＰＲＯＭ等のような不揮発性メモリであり、湾曲操作ノブ７（湾曲操作機構）の回転量に対応して相違するズーム駆動モータ２０への印加電圧値が格納された電圧値ルックアップテーブル３５ａが記憶されている。
【００４８】
また、モータ駆動回路２４からズーム駆動モータ２０に印加される印加電圧値を、電圧値ルックアップテーブル３５ａから読み出された印加電圧値より大きな電圧値に増加補正するための補正用ルックアップテーブル３５ｂも不揮発性メモリ３５に格納されている。
【００４９】
図６は、そのような電圧値ルックアップテーブル３５ａと補正用ルックアップテーブル３５ｂの一例を示している。
湾曲操作ノブ７により湾曲部３が屈曲操作されると、その屈曲の程度に対応してズーム駆動ワイヤ２２とガイド管２３の間の摩擦抵抗が増大することにより、ズーミング速度の遅れやズーミング量の不足等が発生する。
【００５０】
そこで、回転角検出部２５で検出される湾曲操作ノブ７の回転角度に対応して、摩擦抵抗が増大してもズーム駆動ワイヤ２２に回転遅れが発生しないのに丁度よい印加電圧値が、デューティー値として電圧値ルックアップテーブル３５ａに格納されている。
【００５１】
なお、湾曲操作ノブ７の回転角度はデジタル読み値で書き込まれており、湾曲操作ノブ７が真っ直ぐな中立状態にあって摩擦抵抗が最小の状態では、湾曲操作ノブ７の回転角度のデジタル読み値が例えば７Ｆ〔Ｈｅｘ〕である。
【００５２】
そして、湾曲操作ノブ７の回転角度が増大するのに対応して、印加電圧値が２．５Ｖから最大４．０Ｖまで増大し、それに対応するデューティー値が、５０％から最大８０％まで増大している。
【００５３】
補正用ルックアップテーブル３５ｂには、湾曲操作ノブ７の操作回数に対応してデューティー値を増大させる増加量（オフセット量）が格納されている。この実施例では、湾曲操作回数が１０００回を越える毎にデューティー値を２％ずつ増大させるようになっている。ただし、それ以外の補正方法であっても差し支えない。
【００５４】
また、図示は省略されているが、ズーム操作スイッチ８の操作回数に対応して印加電圧のデューティー値を増大させるための補正量も湾曲操作回数の場合と同様に補正用ルックアップテーブル３５ｂに格納されている。
【００５５】
そのようにして不揮発性メモリ３５に格納されている電圧値ルックアップテーブル３５ａと補正用ルックアップテーブル３５ｂの作成は、図１に示されている外部パソコン（パーソナルコンピュータ）４０を利用して行い、外部パソコン４０からズーム内視鏡１側にインタフェイス１６′（テーブルデータ受信手段）を経由して取り込むことができる。
【００５６】
このように構成された実施例のズーム内視鏡においては、ズーム操作スイッチ８の操作状態に対応してズーム駆動モータ２０が回転することで、ズーム対物光学装置５がズーミング動作を行う。そして、モータ駆動回路２４からズーム駆動モータ２０に印加される電圧のデューティー値が、制御部１５において電圧値ルックアップテーブル３５ａのデータに基づいて制御される。
【００５７】
その結果、湾曲操作ノブ７が操作されて湾曲部３が屈曲していると、その屈曲角度の程度に応じて、ズーム駆動モータ２０への印加電圧のデューティー値が増大するように制御される。
【００５８】
その結果、湾曲部３が小さな曲率半径で大きな角度まで屈曲操作されても、ズーミング速度の遅れやズーミング量の不足等が発生せず、ズーム駆動モータ２０を大型化することなく、正確で違和感のないズーム画像を取得することができる。
【００５９】
図７は、そのような動作状態の一例を示すタイムチャートであり、湾曲操作ノブ７の回転角度が変化するのに対応して、ズーム駆動モータ２０に印加される電圧のデューティー値（ＰＷＭ）が増大制御され、その結果、ズーム駆動モータ２０の回転周波数に遅れがほとんど発生しない。そのような制御がなされないと、二点鎖線で示されるように、ズーム駆動モータ２０の回転周波数が湾曲操作ノブ７の回転角度に対応して小さくなってズーム対物光学装置５のズーミング動作が遅れてしまう。
【００６０】
なお、制御部１５においては、回転角検出部２５から入力される回転角度検出信号から、湾曲操作回数を検出している。したがって、制御部１５は湾曲操作回数検出手段でもある。
【００６１】
湾曲操作回数は、湾曲部３が中立状態から所定の角度（例えば９０°）以上屈曲操作された回数を全て積算した積算値を採用すればよいが、その他の適切なカウント方法であってもよい。
【００６２】
また、制御部１５においては、ズーム操作スイッチ８の操作回数も検出している。したがって、ズーム操作スイッチ８と制御部１５は、ズーム操作回数検出手段でもある。ズーム操作回数は、例えば単純にズーム操作スイッチ８のオンオフの回数をカウントした積算値を採用すればよい。或いは、ズーム駆動モータ２０の回転数から計測するようにしてもよい。
【００６３】
このような構成により、モータ駆動回路２４からズーム駆動モータ２０に印加される電圧のデューティー値が、制御部１５において、電圧値ルックアップテーブル３５ａのデータをさらに補正用ルックアップテーブル３５ｂのデータで増大補正して制御される。
【００６４】
その結果、湾曲操作回数やズーム操作回数の積算値が大きくなるのに伴って、ズーム駆動モータ２０への印加電圧のデューティー値が増大補正され、長期間の使用後においても、ズーミング速度の遅れやズーミング量の不足等が発生しない。
【００６５】
図８は、上述のような制御動作を行うために制御部１５において実行される処理のフロー図である。Ｓはその処理ステップを示す。
ここでは、ズーム操作スイッチ８が操作されてズーム動作が行われるかどうかを常時監視する（Ｓ１）。そして、ズーム操作スイッチ８が操作されたら、回転角検出部２５から湾曲操作ノブ７の回転角度を検出し（Ｓ２）、その回転角度に対応する設定電圧のデューティー値（Ｄ）を電圧値ルックアップテーブル３５ａから取得する（Ｓ３）。
【００６６】
次いで、湾曲操作回数の積算値とズーム操作回数の積算値を各々取得する（Ｓ４）。これらの値は、例えば制御部１５に内蔵されているカウンタで読み取られた値が、制御部１５内のメモリ（不図示）に順次加算されて記憶されている。
【００６７】
そして、湾曲操作回数とズーム操作回数の各積算値に対応する設定電圧のデューティー値付加量（ΔＤ）を補正用ルックアップテーブル３５ｂから取得し（Ｓ５）、「Ｄ＋ΔＤ」の値をズーム駆動モータ２０の制御系に出力して、Ｓ１から繰り返す（Ｓ６）。
【００６８】
図９は、外部パソコン４０等を利用して電圧値ルックアップテーブル３５ａを作成するための処理の一例のフロー図である。Ｓは、その作成処理のステップを示す。なお、電圧値ルックアップテーブル３５ａを作成するための装置類の図示説明は省略する。
【００６９】
ここでは、まず、ズーム内視鏡１の挿入部２，３を真っ直ぐな最小負荷の状態に設置し（Ｓ１１）、その状態でズーム駆動モータ２０を回転駆動する（Ｓ１２）。そして、ズーム駆動モータ２０の回転周波数が１２０Ｈｚになるように印加電圧を調整し（Ｓ１３〜Ｓ１５）、その印加電圧値（最小電圧）を記憶する（Ｓ１６）。
【００７０】
次いで、湾曲部３を最大限に屈曲した最大負荷の状態に設置し（Ｓ１７）、その状態でズーム駆動モータ２０を回転駆動する（Ｓ１８）。そして、ズーム駆動モータ２０の回転周波数が１２０Ｈｚになるように印加電圧を調整し（Ｓ１９〜Ｓ２１）、その湾曲操作ノブ７の回転角度と印加電圧値（最大電圧）を記憶する（Ｓ２２）。
【００７１】
そして、最小負荷時の印加電圧と最大負荷時の印加電圧との間ではその変化の状態がリニアであるものとして、湾曲操作ノブ７の回転角度を細分化してそれに対応する印加電圧値を計算し、それによって電圧値ルックアップテーブル３５ａの全データを設定する（Ｓ２３）。
【００７２】
なお、湾曲操作ノブ７を実際に細かく回転操作して、各々の角度状態において、ズーム駆動モータ２０の回転周波数が１２０Ｈｚになる時の印加電圧値を計測、記憶するようにしてもよい。
【００７３】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、例えば、ズーム駆動モータ２０への印加電圧値の制御は、必ずしもデューティー値の制御に限らず、その他の電圧制御によっても差し支えない。
【００７４】
また、回転角検出部２５としては電気抵抗の変化を利用したポテンショメータに限らず、磁気センサーや光センサー等各種のセンサーを用いることができ、電圧値ルックアップテーブル３５ａに書き込む湾曲回転角度の形式等をそれに対応したものにすればよい。
【符号の説明】
【００７５】
１  ズーム内視鏡
２  可撓管部（挿入部）
３  湾曲部（挿入部）
４  先端部本体（挿入部先端領域）
５  ズーム対物光学装置
６  操作部
７  湾曲操作ノブ（湾曲操作機構）
８  ズーム操作スイッチ（ズーム操作回数検出手段）
１５  制御部（印加電圧制御手段）（印加電圧値補正手段）（湾曲操作回数検出手段）（ズーム操作回数検出手段）
１６、１６′  インタフェイス（テーブルデータ受信手段）
２０  ズーム駆動モータ
２２  ズーム駆動ワイヤ
２３  ガイド管
２４  モータ駆動回路
２５  回転角検出部（湾曲操作回転量検出手段）
３５  不揮発性メモリ
３５ａ  電圧値ルックアップテーブル
３５ｂ  補正用ルックアップテーブル
４０  外部パソコン
５０  ビデオプロセッサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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