(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ロボットからなる溶接手段により自動溶接と、手動による溶接とによって、ワークの溶接作業を行う溶接ラインにおいて、
自動溶接手段を備えた自動溶接作業部と手動溶接のための機構を配置した手動溶接作業部とを組とした溶接ステージが複数組設けられ、
各溶接ステージ間における１または複数の箇所には、１または複数のワーク設置部を有する待機部が配設されており、
前記複数組の溶接ステージは前記ワークの主搬送路に沿って配列され、また前記待機部は前記溶接ステージに並ぶ位置に配置され、
前記主搬送路に装着され、この主搬送路と交差する方向の副搬送路を有する移送体が設けられ、
前記副搬送路には、前記ワークを任意の待機部，自動溶接作業部または手動溶接作業部に移載するためのワーク移載部材をこの副搬送路に沿って移動可能に設ける
構成としたことを特徴とする溶接ライン。
【請求項２】
前記待機部は複数のワーク設置台から構成され、これら複数のワーク設置台間はステージ内ワーク搬送手段により前記ワークをピッチ送り可能な構成としたことを特徴とする請求項１記載の溶接ライン。
【請求項３】
前記待機部を構成する任意のワーク設置台からこの待機部に隣接する位置の自動溶接作業部または手動溶接作業部にワークを直接移動させるためのＸＹ移動搬送手段を備える構成としたことを特徴とする請求項２記載の溶接ライン。
【請求項４】
前記ワーク移載部材は、前記ワークを下方から抱持するようにしてクランプするクランプ部材と、このクランプ部材を昇降駆動する昇降部材とから構成し、この昇降部材によって、前記ワークを前記各溶接部にワークを載置し、かつ溶接作業部材と干渉しない位置まで上昇可能な構成としたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の溶接ライン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば建設機械の上部旋回体の旋回フレーム等、部品を缶組みした後に、接合部を溶接することにより固着する等のために用いられ、溶接ロボットを用いた自動溶接を行う溶接ステージと、手動溶接を行う溶接ステージとを有する溶接ラインに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の走行車両を製造するに当っては、その構成各部の溶接を行うが、この溶接を効率良く行うために、溶接工程を複数ステージに分けて、ワークを順次搬送しながら溶接する構成とするのが一般的である。このために、それぞれ溶接手段を装備した複数の溶接ステージからなる溶接ラインを設け、ワークをこの溶接ラインに沿って搬送することによって、順次各溶接ステージに装備した溶接手段を作動させて、所要の溶接を行うことになる。このための溶接ラインにおいて、搬送台車を用いて、ワークを溶接ステージ間に搬送する。即ち、一般的な溶接ラインにおいては、搬送台車にワークをセットして固定し、この搬送台車を駆動することによって、溶接ステージ間にワークを搬送する。この種の溶接ラインの構成は、例えば特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３４９４６公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１においては、搬送台車はパレット台車と呼ばれているが、このパレット台車はワークを順次各溶接ステージにピッチ送りするものであり、各溶接ステージでは、それぞれ溶接時間が異なっている場合には、最長の時間を必要とする溶接ステージでの溶接作業時間に合わせてピッチ送りが行われることになり、短時間で溶接作業が終了する溶接ステージが中間に存在している場合には、短時間で作業が終了した溶接ステージでは、長い時間待機させることが必要となる等、全体としての溶接を効率的に行うことができないという問題点がある。
【０００５】
また、全ての溶接ステージでロボットを用いた自動溶接が行われる場合であればともかく、ロボット溶接に適しない部位を溶接する際には、手動による溶接を行うが、作業の安全性を確保するには、ワークをその搬送ラインから取り出すことが望ましい。しかしながら、特許文献１においては、ワークの搬送ラインからワークを取り出して、格別の作業を行うようにはなっていない。
【０００６】
ところで、例えば建設機械の上部旋回体を構成する旋回フレームを缶組みして溶接により連結するために、溶接ラインを構築する。建設機械にあっては、種類やサイズが多種多様にある。しかも、同一種類の建設機械を量産するものではなく、多品種少量生産が一般的であり、このために複数種類の建設機械の旋回フレームを単一の溶接ラインに適用することになる。従って、機種によっては溶接個所や各溶接部の作業時間が異なることから、待ち時間が極めて長くなり、作業効率が悪いという問題点がある。
【０００７】
また、建設機械は大型で、しかも溶接箇所は多岐にわたるところから、溶接ロボットにより溶接できない箇所があり、溶接は不可能ではないにしろ、手動による溶接を行う方が容易であり、また効率が良いこともある。従って、溶接作業の中に手動溶接も行えるシステム構成とするのが望ましい。この手動溶接を安全に行うためには、ワークを搬送ラインから切り離した位置で作業を行うことになる。
【０００８】
本発明は以上の点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、建設機械の上部旋回体における旋回フレーム等のように、缶組みしたワークを溶接する際に、構成各部を連結する溶接作業を効率的に、しかも安全に行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するために、本発明は、溶接ロボットからなる溶接手段により自動溶接と、手動による溶接とによって、ワークの溶接作業を行う溶接ラインであって、自動溶接手段を備えた自動溶接作業部と手動溶接のための機構を配置した手動溶接作業部とを組とした溶接ステージが複数組設けられ、各溶接ステージ間における１または複数の箇所には、１または複数のワーク設置部を有する待機部が配設されており、前記複数組の溶接ステージは前記ワークの主搬送路に沿って配列され、また前記待機部は前記溶接ステージに並ぶ位置に配置され、前記主搬送路に装着され、この主搬送路と交差する方向の副搬送路を有する移送体が設けられ、前記副搬送路には、前記ワークを任意の待機部，自動溶接作業部または手動溶接作業部に移載するためのワーク移載部材をこの副搬送路に沿って移動可能に設ける構成としたことをその特徴とするものである。    
【００１０】
ワークとしては、例えば建設機械の上部旋回体を構成する旋回フレームがある。この場合、多品種のワークが混在して溶接ラインに供給されることになる。自動溶接作業部では溶接ロボットが設けられており、この溶接ロボットにはそれぞれの品種のワークに対する作業手順がティーチング情報として制御装置に内蔵されている。また、手動溶接作業部では人手による作業である。従って、溶接ステージは自動溶接作業部と手動溶接作業部とで組として設けられているが、必ずしも同一の組で作業を完了する必要はない。例えば、第１の組の溶接ステージにおける自動溶接作業部で自動溶接が終了した時に、第１の溶接ステージでは作業を継続しており、第２の組の溶接ステージにおける手動溶接作業部に空きがあれば、ワークをこの空きの状態となっている第２の組の溶接ステージの手動溶接作業部に送り込むことができる。
【００１１】
特定の溶接作業部で溶接作業が終了した後に、作業が可能な空きの溶接作業部がない場合には、ワークを待機させる必要がある。また、溶接ラインにはワーク移載手段は１個しか設けられていないことから、ワークを移載するための時間も必要となる。待機部はこのために設けられるものであって、特定の溶接作業部で溶接作業が終了し、ワークが搬出されるまで、次に搬入されるワークを待機させる。待機部では、ワーク設置台を１箇所設けるだけであっても良いが、溶接ステージは２箇所の溶接作業部を並べる構成としているので、待機部にも複数のワーク設置台を設けるスペースを確保することができる。ただし、主搬送路に臨むワーク設置台にはワーク移載手段によりワークを設置できるが、この位置のワーク設置台以外のワーク設置台に移載手段でワークを設置するようにした場合には、移載手段の負担が増えることになり、ワークの各溶接作業部への移載作業に支障を来すおそれがある。そこで、待機部にピッチ送り手段を設けて、主搬送路に臨むワーク設置台から他のワーク設置台へのワークの移行は、ステージ内ワーク搬送手段で送るようにする。
【００１２】
さらに、待機部を構成するいずれかのワーク設置台から、この待機部に隣接する位置の自動溶接作業部または手動溶接作業部にワークを直接移動させるためのＸＹ移動搬送手段を備える構成とすることもできる。これによって、移載手段の負担がさらに緩和されることになる。
【００１３】
主搬送路及び副搬送路により移載手段が搬送される経路には、自動溶接作業部及び手動溶接作業部が臨み、また待機部のワーク設置台も位置している。従って、ワーク移載手段により搬送されるワークがこれらと干渉しないようにする必要がある。このためには、移載手段によるワークの搬送は高所で行うようにするのが望ましい。そこで、ワーク移載部材は、ワークを下方から抱持するようにしてクランプするクランプ部材と、このクランプ部材を昇降駆動する昇降部材とから構成する。そして、この昇降部材によってワークを各溶接部にワークを載置できる高さ位置と、溶接作業部材と干渉しない高さ位置まで昇降可能な構成とする。
【発明の効果】
【００１４】
建設機械の上部旋回体における旋回フレーム等からなり、缶組みされたワークを溶接して構成各部を連結するために設けられる溶接ラインをコンパクトな構成で、作業を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】溶接が行われるワークの一例としての建設機械の上部旋回体の旋回フレームの外観図である。
【図２】本発明の実施の一形態を示す溶接ラインの全体構成図である。
【図３】主搬送路と、この主搬送路に装着した搬送体の構成を示す平面図である。
【図４】図３のＡ−Ａ断面図である。
【図５】図３のＢ−Ｂ断面図である。
【図６】待機部のワーク載置台と、ステージ内ワーク搬送手段との構成を示す正面図である。
【図７】図６の平面図である。
【図８】ＸＹ移動搬送手段の構成説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態について説明する。まず、溶接されるワークの一例を図１に示す。同図に示したのは建設機械の上部旋回体における旋回フレーム１であって、この旋回フレーム１は、中央部に前方側にはフロント作業機が連結され、後方側にはカウンタウエイトが載置されるメインフレーム部２と、左右の側部フレーム部３，４とから構成され、左側部フレーム部３の前方側には運転室が設置され、右側部フレーム部４の前方位置にはタンク類が設置される。そして、旋回フレーム１の後方位置にはエンジン等の機器類が設置されることになる。
【００１７】
旋回フレーム１は、ボックス形状またはＤ型形状となった左右のビーム５，６とメインフレーム部２との間に所定本数の梁部材７を掛け渡すことにより骨組構造が形成される。メインフレーム部２の左右の側面部とビーム５，６との間に掛け渡される梁部材７は溶接手段により固着されることになる。
【００１８】
前述した旋回フレーム１からなるワーク１０は、図２に示した溶接ラインに沿って搬送される間に溶接が実行されるようになっている。同図において、１１は搬入ステージであり、この搬入ステージ１１では２箇所のストック部１１ａ，１１ａと搬入部１１ｂとからなり、缶組みされたワーク１０は外部からいずれかのストック部１１ａに供給され、このストック部１１ａからワーク１が搬入台１１ｂに送り込まれることになる。
【００１９】
１２は溶接ステージであり、溶接ステージ１２は４組設けられている。図２では、４組設けた溶接ステージ１２に、搬入ステージ１１に近い側から順に第１の溶接ステージ１２Ａ，第２の溶接ステージ１２Ｂ，第３の溶接ステージ１２Ｃ，第４の溶接ステージ１２Ｄの符号を付している。ただし、以下の説明において、個別の溶接ステージについて言及する場合にはＡ〜Ｄの添え字を付けるが、溶接ステージを総称する場合には、溶接ステージ１２という。
【００２０】
溶接ステージ１２は、自動溶接作業部１３と、手動溶接作業部１４とから構成される。自動溶接作業部１３は、ワーク置き台１３ａと溶接ロボット１３ｂとから構成され、ワーク置き台１３ａ上に設置されたワーク１０に対して溶接ロボット１３ｂにより自動溶接が行われる。手動溶接作業部１４には、自動溶接作業部１３と同様のワーク置き台１４ａが設けられている。この手動溶接作業部１４の溶接手段については、所定の位置に設置されており、または溶接手段を構成する一部の機器については作業者により携帯されることもある。
【００２１】
４ステージから構成される溶接ステージ１２Ａ〜１２Ｄの下流側には搬出ステージ１５が設けられている。ここで、搬出ステージ１５には、３台のワーク載置台１５ａ，１５ｂ，１５ｃが設けられている。搬出ステージ１５においては、原則として、自動及び手動の両溶接作業が終了したワーク１０がワーク載置台１５ａに載置され、順次ワーク載置台１５ｂ，１５ｃと移動して、ワーク載置台１５ｃから系外に取り出されることになる。また、第１の溶接ステージ１２Ａと第２の溶接ステージ１２Ｂとの間と、第３の溶接ステージ１２Ｃと第４の溶接ステージ１２Ｄとの間の位置にはそれぞれ待機部１６が設けられている。そして、これらの待機部１６も３台のワーク載置部１６ａ，１６ｂ，１６ｃから構成されている。ただし、待機部１６におけるワーク載置部１６ａ，１６ｂ，１６ｃについては、載置されるべきワーク１０の順序は格別の定めはない。
【００２２】
以上のステージ構成によって、溶接ロボットを用いた自動溶接と、自動溶接が困難な部位を補正する手動溶接とによって、ワーク１０の溶接作業が行われるが、ワーク１０を搬入ステージ１１から各溶接ステージ１２Ａ〜１２Ｄのいずれかに、また待機部１６に送り込み、またそれらから取り出し、最終的には搬出ステージ１５により搬出されるが、このワーク１０の移載のために、３種類の移載手段を備えている。
【００２３】
まず、第１の移載手段としては、搬入ステージ１１から各溶接ステージ１２を経て搬出ステージ１５に至る主搬送路２０を備えている。この主搬送路２０は、搬入ステージ１１から取り出して、いずれかの溶接ステージ１２に搬送し、またいずれかの溶接ステージ１２で溶接が完了した後に、この溶接ステージ１２から搬出ステージ１５に、ワーク１０を搬送するために設けられている。ここで、搬入ステージ１１，溶接ステージ１２及び搬出ステージ１５を含む経路をＸ軸方向の搬送経路とする。
【００２４】
主搬送路２０は、左右に設けたガイドレール２０ａ，２０ａから構成されており、図３乃至図５に示したように、この左右のガイドレール２０ａにはＸ軸移送体２１が係合している。そして、このＸ軸移送体２１は図示しない駆動機構により主搬送路２０に沿って往復移動可能となっている。このために、Ｘ軸移送体２１は支持部材２２を備えており、この支持部材２２にはブラケット２３が４箇所立設されており、これら各ブラケット２３には転動ローラ２４が係合し、ガイドレール２０ａに沿って転動することによって、Ｘ軸方向に往復移動することになる。そして、Ｘ軸移送体２１は、搬入ステージ１１における搬入台１１ｂの上部位置と、各溶接ステージ１２の自動溶接作業部１３の上部位置と、搬出ステージ１５における溶接ステージ１２における自動溶接作業部１３と並ぶ位置のワーク載置台１５ａ及び待機部１６におけるワーク載置部１６ａと対応する位置に停止可能となっている。
【００２５】
また、支持部材２２の下面には、前後に一対のガイドレール２２ａ，２２ａが取り付けられている。さらに、各溶接ステージ１２には副搬送用の固定ガイドレール２２ｂ，２２ｂが固定的に設けられており、この固定ガイドレール２２ｂ，２２ｂはガイドレール２０ａからなる主搬送路２０と直交するＹ軸方向に向けて延在されており、これらガイドレール２２ａ及び固定ガイドレール２２ｂによる搬送経路はＸ軸方向の主搬送路と交差するＹ軸方向の副搬送路を構成するものである。Ｙ軸移送体２５の両側部にそれぞれ２箇所乃至それ以上の数の転動ローラ２６が係合しており、これらの転動ローラ２６がガイドレール２２ａと固定ガイドレール２２ｂとの間を往復転動することになる。このＹ軸移送体２５は、図示しない駆動手段により駆動されて、自動溶接作業部１３と手動溶接作業部１４との間を往復移動できるようになっている。
【００２６】
Ｙ軸移送体２５の下面には折り畳み式の伸縮アーム２７が設けられている。伸縮アーム２７の上下の両端部は連結部２７ａ，２７ａ，２７ｂ，２７ｂとなっており、両連結部２７ａ，２７ａ間及び２７ｂ，２７ｂ間を離間させると、伸縮アーム２７が畳み込まれ、また両連結部２７ａ，２７ａ間及び２７ｂ，２７ｂ間を近接する方向に変位させると、伸長することになる。伸縮アーム２７の下端部にクランプ部材２８が装着されており、伸縮アーム２７を動作させることによって、クランプ部材２８が昇降することになる。
【００２７】
クランプ部材２８は複数のクランプ爪２８ａ，２８ａが相対向する状態にして支持板２８ｂに設けられており、両側のクランプ爪２８ａは相互に近接・離間する方向に変位可能となっている。両クランプ爪２８ａを相互に離間させると、クランプ開放状態となり、両クランプ爪２８ａ間を近接させると、ワーク１０を下方から抱持するようにしてクランプされる。そして、クランプ部材２８は伸縮アーム２７により昇降可能となっているので、ワーク１０をクランプした状態で所定の高さ位置まで上昇させることができるようになっている。従って、Ｙ軸移送体２５と、伸縮アーム２７及びクランプ部材２８によってワーク移載手段２９が構成される。
【００２８】
搬入ステージ１１の搬入台１１ｂ，溶接ステージ１２の自動溶接作業部１３及び手動溶接作業部１４，搬出ステージ１５のワーク載置台１５ａ，さらに待機部１６のワーク載置部１６ａにおけるワーク１０の載置面は同じ高さ位置にある。そして伸縮アーム２７を伸長させたときには、前述した載置面に載置されているワーク１０をクランプ部材２８によりクランプできるようになっている。また、ワーク１０をクランプ部材２８でクランプさせた状態で、伸縮アーム２７が畳み込まれると、ワーク１０が上昇するが、その上昇位置は載置面に載置されているワーク１０とは干渉しない高所となる。
【００２９】
次に、待機部１６にはワーク載置部１６ａ，１６ｂ及び１６ｃが設けられており、これらワーク載置部１６ａ，１６ｂ，１６ｃは、図６及び図７に示したように、それぞれ４本のポスト３０から構成される。これら４本のポスト３０によってワーク１０が支持される。この４本のポスト３０はワーク１０を所定の高さ位置に支持するものであり、このワーク１０の支持位置の下部位置にはポスト３０と干渉しないサイズの支持プレート３１が配置されており、この支持プレート３１は昇降アーム３２を介して台車３３に連結されている。従って、昇降アーム３２を駆動することによって、支持プレート３１によるワーク１０の支持面をポスト３０によるワーク１０の支持面より低い位置と（図７の実線位置）、それより高い位置（図７の仮想線位置）とに昇降変位可能となっている。そして、台車３３はレール３４に沿ってワーク載置部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ間を往復移動することになる。これら支持プレート３１及び台車３３によってステージ内ワーク搬送手段３５が構成される。これが第２の移載手段である。なお、搬入ステージ１１及び搬出ステージ１５にも、待機部１６と同様のステージ内ワーク搬送手段３５が設けられている。
【００３０】
ここで、例えば、待機部１６のワーク載置部１６ｃと、このワーク載置部１６ｃに隣接する位置における手動溶接作業部１４との間は、ワーク１０の移載距離は短いが、前述したＸ軸移送体２１及びＹ軸移送体２５と、ステージ内ワーク搬送手段３５とによってワーク１０を移載する場合には、その経路がコ字状のものとなり、２度方向転換することから、複雑な動きとなり、しかもその経路は長いものとなる。さらに、ワーク１０の持ち替えも必要となる等のことからも、移載に多大の時間が必要となる。
【００３１】
以上のことから、さらに第３の移載手段を設けている。このワーク１０の移載手段は、図８に示したＸＹ移動搬送手段４０が設けられている。ＸＹ移動搬送手段４０は、同図から明らかなように、天井クレーンから構成されるものである。即ち、門型の支持部４１に、クレーンアーム４２を設けたものからなり、クレーンアーム４２にはワイヤ４３がウインチ等の巻き取り手段４４により巻き取り及び繰り出し可能に設けられており、このワイヤ４３の先端にフック４５が取り付けられている。クレーンアーム４２は支持部４１の架橋部材４１ａに横方向に移動可能に連結されており、またクレーンアーム４２は架橋部材４１ａに対して前後方向に移動可能なものである。これによって、フック４５はＸＹ方向に移動可能となっている。従って、フック４５にワーク１０を吊り上げるための吊り具を係合させることによって、ワーク１０を所定の高さ位置まで吊り上げて、ワーク１０の移載を行うことができる。
【００３２】
以上のように構成することによって、溶接ステージを４ステージとし、かつ各溶接ステージ１２Ａ〜１２Ｄにおいては、自動溶接作業部１３と手動溶接作業部１４とを含むものであるが、いずれかの溶接作業部での溶接作業が終了した後には、ワーク１０の移載を円滑に、しかも迅速に行うことができる。そして、自動溶接作業部１３における溶接作業が終了すると、いずれかの手動溶接作業部１４に自動溶接が終了したワーク１０を送り込むが、このときに同一の溶接ステージを構成するものである必要はなく、例えば第１の溶接ステージ１２Ａの自動溶接作業部１３での作業が終了した後には、溶接ステージ１２Ａ〜１２Ｄのいずれかの手動溶接作業部１４が空いておれば、その空いた状態にある手動溶接作業部１４に送り込む。この移載はワーク移載手段２９により行われる。
【００３３】
搬入ステージ１１における搬入台１１ｂから缶組み状態で仮溶接されたワーク１０が搬送された後には、いずれかの自動溶接作業部１３に供給されるが、全ての自動溶接作業部１３が溶接作業を行っており、空きのない状態となっていることがある。また、自動溶接作業部１３での溶接作業が終了した後には、手動溶接作業部１４での溶接作業を必要とするが、全ての手動溶接作業部１４に空きがない場合もある。このような場合には、待機部１６におけるワーク載置部１６ａに載置する。ここで、ワーク移載手段２９によっては複数ある待機部１６のいずれかにおけるワーク載置台１６ａにワーク１０が移載され、このワーク載置台１６ａからワーク載置台１６ｂまたは１６ｃに、若しくはその逆方向にワーク１０を移動させる際には、ステージ内ワーク搬送手段３５が作動する。
【００３４】
いずれかの自動溶接作業部１３または手動溶接作業部１４における溶接作業が終了し、ワーク１０が搬出されると、待機部１６で待機しているワーク１０がその空いた自動溶接作業部１３または手動溶接作業部１４に送り込まれる。このときには、ワーク移載手段２９を主搬送路２０に沿って、また手動溶接作業部１４が空いたときには、自動溶接作業部１３により自動溶接作業部１３による溶接作業が終了したワーク１０が供給されることから、ワーク移載手段２９は主搬送路２０と直交する方向に設けたガイドレール２２ａからなる副搬送路に移行して、手動溶接作業部１４に対応する位置まで移動する。また、待機部１６におけるワーク載置台１６ａ〜１６ｃ間の移動はステージ内ワーク搬送手段３５により行われる。
【００３５】
ワーク１０の移載時には、各溶接ステージ１２における自動溶接作業部１３及び手動溶接作業部１４では溶接作業が行われているので、これらの作業に対して移載中のワーク１０が干渉しないようにする必要がある。ワーク移載手段２９は伸縮アーム２７によりクランプ部材２８を高所にまで引き上げるようになっているので、このクランプ部材２８を溶接作業中のワーク１０や溶接ロボット１３等の機器類、さらには溶接作業者と干渉することなくワーク１０を搬送することができる。
【００３６】
ここで、待機部１６を構成するいずれかのワーク載置部１６ａ〜１６ｃからのワーク１０の自動溶接作業部１３または手動溶接作業部１４への移動は、最も移動距離の短いものを選択する。これによって、移載時間の短縮が図られる。ワーク１０の移載は、主搬送路及び副搬送路に沿って移動するワーク移載手段２９により行われるものであるが、例えば待機部１６におけるワーク載置部１６ｃからそれに近接する位置の手動溶接部１４にワーク１０を移載する場合等にあっては、ワーク１０を直接送り込む方が望ましい。このために、ＸＹ移動搬送手段４０が設けられており、このＸＹ移動搬送手段４０を作動させることによって、ワーク１０の移載がより迅速かつ円滑に行われる。ただし、ＸＹ移動搬送手段４０をあまり広範囲な動作を行わせると、他の部材や作業者と干渉するおそれがある。従って、このＸＹ移動搬送手段４０におけるワーク１０の移載は待機部１６のワーク載置台１６ｂまたは１６ｃから、それに近接する溶接ステージ１２の自動溶接作業部１３または手動溶接作業部１４とし、また溶接ステージ１２Ｄの手動溶接作業部１４から搬出ステージ１５のワーク載置台１５ｃに限定するのが望ましい。
【符号の説明】
【００３７】
１０  ワーク                          １１  搬入ステージ
１２，１２Ａ〜１２Ｄ  溶接ステージ    １３  自動溶接作業部
１４  手動溶接作業部                  １５  搬出ステージ
１６  待機部                          １６ａ〜１６ｃ  ワーク載置台
２０  主搬送路                        ２０ａ  ガイドレール
２１  Ｘ軸移送体                      ２２ａ  ガイドレール
２５  Ｙ軸移送体                      ２７  伸縮アーム
２８  クランプ部材                    ２９  ワーク移載手段
３０  ポスト                          ３１  支持プレート
３２  昇降アーム                      ３３  台車
３５  ステージ内ワーク搬送手段          ４０  ＸＹ移動搬送手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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