(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと呼ばれる操作アームと関連付けて使用される金属薄板を把持するためのクランプであって、
剛体の脚または前記ロボットのような支持要素（３０）に関連付けられる剛体フレーム（１０）と、
いわゆる連接サブアセンブリ（１２）であって、第１のいわゆる固定アーム（３）、第２のいわゆる可動アーム（８）、およびメインアクチュエータ（４）を有し、このアクチュエータ（４）は前記フレーム（１０）に保持され、第１の自由度に従って平行移動または回転で前記可動アーム（８）を前記固定アーム（３）に対して動かすことができるようになっており、これによりクランプが閉じまたは開いて、それぞれ、前記固定アーム（３）と前記可動アーム（８）との間に金属薄板アセンブリ（１）を把持しまたは該金属薄板アセンブリ（１）を解放する、連接サブアセンブリ（１２）と、を備え、
Ｃ型タイプの機構を有するクランプおよびＸ型タイプの機構を有するクランプを含む一群のクランプに属し、前記フレーム（１０）は、側面フランク部材の形態であって、前記一群のクランプのすべてに対して同一であることを特徴とし、かつ、
前記側面フランク部材（１０）に、枢動ピン（１３）であってそのピン周りに前記可動アーム（８）を支持する剛性レバー（１４）が枢動する枢動ピン（１３）を配置するのに適した孔（１３′）が設けられていることを特徴とし、
前記サブアセンブリを構成する複数の要素が前記フレームの同一面に横方向に取り付けられるとともに、前記支持要素（３０）が前記フレームの反対側の面に接続されていることを特徴とする、金属薄板を把持するためのクランプ。
【請求項２】
前記側面フランク部材（１０）が、該側面フランク部材（１０）と前記支持要素（３０）との剛性連結を可能とする支持体（２１）、または、操作アームもしくは固定剛体脚などの任意の他の構成部品、もしくは機械的構成部品のアセンブリ（２０）、を取り付けるための手段として使用されることを特徴とする、請求項１に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
【請求項３】
前記クランプが、前記可動アーム（８）とその可動端部（９）とを支持している剛体レバー（１４）を有するＸ型クランプであり、
前記孔（１３′）内に配置された枢動ピン（１３）周りでの前記剛体レバー（１４）の回転が、リニア式の前記メインアクチュエータ（４）によって制御され、該アクチュエータ（４）はそのボディ（５）が前記側面フランク部材（１０）上で前記枢動ピン（１３）に平行なピン（１５）であって前記側面フランク部材（１０）の第２の孔（１５′）内に配置されたピン（１５）周りで枢動する一方、該アクチュエータ（４）の前記ロッド（７）の自由端が前記レバー（１４）を駆動し、該レバーでは、前記ロッド（７）が、前記枢動ピン（１３）にやはり平行でかつ前記レバーアーム（１４）に連結されている別のピン（１６）周りで枢動し、これにより、前記枢動ピン（１３）周りの前記可動アーム（８）とその可動端部（９）の枢動であって、Ｘ型クランプの前記側面フランク部材（１０）に固定の前記アーム（３）および端部（２）に対する枢動が制御されることを特徴とする、請求項１または２に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
【請求項４】
前記クランプが、前記可動アーム（８）とその可動端部（９）とを支持している剛体レバー（１４）を有するＸ型クランプであり、
第１の前記孔（１３）内に配置された枢動ピン（１３）周りでの剛体レバー（１４）の回転が、リニア式の前記メインアクチュエータ（４）によって制御され、該アクチュエータ（４）は、そのボディ（５）およびネジ等の取付具（４′）によって前記側面フランク部材（１０）にしっかりと取り付けられ、該側面フランク部材においては連結リンクシステム（１８）などの二自由度を有する機械的連結部（１７）があり、該連結リンクシステム（１８）は、前記枢動ピン（１３）に平行な第１のピン（１９）によって前記ロッドの自由端に回転式で設けられるとともに、やはり前記枢動ピン（１３）に平行な第２のピン（１６）によって前記レバーアーム（１４）に設けられており、
前記アクチュエータは、前記枢動ピン（１３）周りの前記可動アーム（８）とその可動端部（９）の枢動であって、前記メインアクチュエータ（４）のロッド（７）の平行移動中に、クランプの前記側面フランク部材（１０）に固定の前記アーム（３）および端部（２）に対する枢動の制御が可能であることを特徴とする、請求項１または２に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
【請求項５】
前記Ｘ型クランプの前記回転ピン（１３、１５）のうちの少なくとも１つは、その端部の一方が片持梁アセンブリで前記側面フランク部材（１０）に取り付けられていることを特徴とする、請求項３または４のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
【請求項６】
前記側面フランク部材（１０）が剛性のある部品のアセンブリからなることを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
【請求項７】
前記側面フランク部材（１０）が一部品で形成されていることを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
【請求項８】
連接サブアセンブリ（１２）の構成部品を位置決めしかつ取り付けるのに前記側面フランク部材（１０）が使用され、該側面フランク部材自体が一部をなすことができることを特徴とする、請求項１から７のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
【請求項９】
前記連接サブアセンブリ（１２）の一部をなさない前記クランプの他の構成部品を位置決めしかつ取り付けするのに前記側面フランク部材（１０）が使用されることを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
【請求項１０】
前記クランプがモジュール式クランプであり、該クランプは、前記側面フランク部材（１０）以外のかつ前記一群の様々なクランプに共通である複数の構成部品および／またはサブアセンブリ（４０）を有することを特徴とする、請求項１から９のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
【請求項１１】
前記クランプが抵抗溶接クランプであり、前記固定アーム（３）の端部および可動アーム（８）の端部がそれぞれ溶接電極（２、９）であり、
好ましくは、溶接変圧器（２０）が前記クランプ内に一体化されかつ前記側面フランク部材（１０）に取り付けられていることを特徴とする、請求項１から１０のいずれか一項に記載の金属薄板を把持するためのクランプ。
【請求項１２】
クランプの群が請求項１から１１までの任意の一項に記載の複数のクランプを含み、
それらのうちの少なくとも１つのクランプがＣ型クランプであり、
それらのうちの少なくとも別の１つがＸ型クランプであり、
前記一群のクランプのすべてが、同一の側面フランク部材の形態のフレーム（１０）を有することを特徴とする、金属薄板を把持するためのクランプの群。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金属薄板を把持することが意図され、かつロボットと呼ばれる操作アームと関連付けて使用される任意のタイプのクランプに関する。そのロボットは、製造予定の薄板アセンブリの周りでクランプを移動させるため、または逆に、このアセンブリをそれ自体は剛体の脚に取り付けられているクランプの前に移動させるためのいずれかに使用することができる。
【０００２】
より具体的には本発明は、剛体の脚または操作ロボットなどの支持要素に関連付けられた剛体のフレームと、このフレームに関連付けられたいわゆる連接サブアセンブリとを含み、連接サブアセンブリそれ自体は、第１のいわゆる固定端部が固定される第１のいわゆる固定アームと、第２のいわゆる可動端部が固定される第２のいわゆる可動アームと、メインまたは溶接アクチュエータと、を備える一般的なタイプの電気抵抗溶接クランプに関する。上記アクチュエータは固定アームに押し付けるものであり、これにより、第１の自由度に従って可動アーム（および端部）を固定アーム（および端部）に対して平行移動または回転して移動させ、それぞれ、組立予定の金属薄板アセンブリを固定アームと可動アーム（および両端部）（アクチュエータによって一緒にされる）の間に把持する、または、このアクチュエータによってアーム（および両端部）を互いから分離させることによって金属薄板アセンブリを解放するためにクランプを閉じる。
【背景技術】
【０００３】
以下に、ＡＲＯ社の名義で出願されたフランス国特許出願第０６０４３８４号に記載されるようなバランシング／リリーフ機能（ｂａｌａｎｃｉｎｇ／ｒｅｌｉｅｆ
ｆｕｎｃｔｉｏｎ）を有していない溶接クランプの原理を説明する。
【０００４】
しかしながら、金属薄板アセンブリを把持するように働き、かつバランシングおよびリリーフ動作を実施できるように、フレームと固定アームの間に追加の自由度を組み込んだまたは組み込まない任意のタイプのクランプにも、問題点が同一のまま残っている。
【０００５】
従来技術の電気抵抗溶接クランプでは、実施すべき仕事に応じて、可動アームおよび端部に対して２つの機構が可能である：
第１の自由度は、任意の適切な知られたタイプの、すなわち可動アームおよび端部を直接移動させる油圧式、空圧式、機械式または電気式の直線アクチュエータである溶接アクチュエータによって提供される直線案内による、固定端部を保持する固定アームに対する可動アームおよび端部の平行移動であり、その場合はこのクランプは添付図１に示すように、Ｃ型またはＪ型クランプと言われる。
または、第１の自由度は、固定端部を保持する固定アームに対する、可動アームおよび端部のフレーム上のピン周りの回転であり、その場合は、このクランプはＸ型または鋏クランプ（ｓｃｉｓｓｏｒ−ｃｌａｍｐ）と言われる。溶接アクチュエータは、可動アームおよび端部の枢動ピンに平行なピン周りでフレーム上に（添付図２ａ）そのボディによって枢動可能に搭載されるか、または、その場合は二自由度を有する適切な機械的結合が直線で移動するシリンダのロッドが枢動ピン周りの可動アームの枢動移動に従うのを可能にするこの同じフレームにしっかりと取り付けられるか（添付図２ｂ）のいずれかである、シリンダタイプの直線アクチュエータであることができる。可動アームおよび端部の枢動力は、可動アームが固定され、添付図２ａおよび２ｂに示すように上でアクチュエータのロッドの端部が枢動する、枢動ピンの周りで枢動するレバーによってアクチュエータから可動アームに伝達される。
【０００６】
図１から１１では、同じ参照番号は、Ｃ型およびＸ型クランプ内の同一のまたは等価な構成部品を示す。
【０００７】
金属薄板アセンブリ１の電気スポット溶接を確実にするために図１による従来技術のＣ型クランプは図３〜図５による本発明のものと同様に、溶接アクチュエータ４の支持フレーム１０に固定される固定アーム３の端部に設けられた固定の端部電極２をまず第１に含んでおり、このアクチュエータ４は例えば空圧シリンダタイプであり、ピストン６およびロッド７は、該ロッド７の延長部で可動式に可動アーム８に対して固定されており、そしてその自由端が移動端部電極９を支持している。
これらの構成部品は連接サブアセンブリ１２を構成し、該アセンブリ１２は、支持要素と呼ばれる操作ロボットまたは剛体の脚３０にしっかりと結合される。
【０００８】
同様に、図２ａによる従来技術のＸ型クランプでは、図６〜図８による本発明のものと同様に、固定端部電極２および固定アーム３がフレーム１０に固定されており、該フレームには枢動ピン１３が設けられ、そのピン周りで剛体レバー１４が枢動し、該レバーは可動アーム８および可動端部電極９を支持している。やはりリニア式の溶接アクチュエータ４は、フレーム１０上でそのボディ５がピン１３に平行なピン１５の周りに枢動し、一方、アクチュエータ４のロッド７の自由端はレバー１４を動かし、該レバーではロッド７が、レバーアーム１４に連結されピン１６（ピン１３に対してやはり平行）周りで枢動し、これにより、この機械のフレーム１０に固定のアーム３および端部２に対して、ピン１３周りの回転で可動なアーム８および電極９の枢動を制御できる。上記で説明したＣ型クランプについては、これらの構成部品は、支持要素と呼ばれる操作ロボットまたは剛体の脚３０にしっかりと結合されるいわゆる連接サブアセンブリ１２を構成する。
【０００９】
従来技術および本発明によるそれぞれ図２ｂおよび図１０に示すようなＸ型クランプの一変形形態では、枢動ピン１３周りでの、可動アーム８および可動端部９を支持した剛体レバー１４の回転は、常に直線溶接アクチュエータ４によって制御され、該アクチュエータはそのボディ５およびネジなどの取付具４′によってフレーム１０にしっかりと取り付けられている。例えば、連結リンクシステム１８などの、自由度を有する適切な機械的連結部１７は、溶接アクチュエータ４のロッド７の平行移動動作中、機械のフレーム１０に固定のアーム３および端部２に対してピン１３周りの回転で可動なアーム８および端部９の枢動を制御できるように、ロッド７の自由端のところでかつピン１３に平行な第１のピン１９によってかつピン１３にやはり平行な第２のピン１６によって前記ロッド７上に、レバーアーム１４に回転式で設けられている。
上記で説明した２つのＣ型およびＸ型クランプ変形形態については、これらの構成部品は、支持要素と呼ばれる操作ロボットまたは剛体の脚３０にしっかりと結合される、いわゆる連接サブアセンブリ１２を構成する。
【００１０】
連接サブアセンブリ１２と支持要素３０の間の機械的結合部は：
図２ａおよび２ｂのように直接的に、
または、剛体アセンブリを形成する、機械の一部分であるまたは一部分でなくてもよい、１つまたは複数の構成部品を使用してのいずれかで製造することができる。図１は、クランプの一部分であるかまたは一部分でなくてもよい少なくとも１つの他の剛体構成部品２０を使用する結合の可能性を示す。
【００１１】
この構成部品２０は例えば非限定的に、ＡＲＯ社の名義で出願されたフランス国特許出願第０６０４３８４号に記載されるような、クランプ内に組み込まれるときの溶接変圧器、機械取替器またはバランシングカセットであることができる。
【００１２】
従来技術によれば溶接クランプの設計は、使用される連接サブアセンブリに対応してフレームに大きな違いが生じる。しかしながら、Ｃ型およびＸ型クランプを含む一群のクランプに対するどのような設計も、異なるサイズおよび／または機構モデル（Ｃ型またはＸ型クランプ）に従って前記構成部品の供給および管理で相乗効果を得るのを可能にする、同様な設計を有するフレームを使用することを可能にしていない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明の一目的は、この欠点を克服すること、および従来技術の同様なクランプまたは一群のクランプよりこの分野の様々な要求に対して適した、金属薄板を把持するためのクランプおよび一群のクランプを製造する手段を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
したがって本発明は、操作アームまたはロボットと関連付けて使用される上記で示した一般的タイプの金属薄板を把持するためのクランプであって、剛体の脚または前記ロボットなどの支持要素に連結される剛体フレーム、連接サブアセンブリを含み、
連接サブアセンブリそれ自体は、
第１のいわゆる固定アーム、
第２のいわゆる可動アーム、および、
前記固定アームを支持する前記フレームに保持され、それぞれ、固定および可動アームの間に金属薄板アセンブリを把持するために、あるいは金属薄板アセンブリを解放するためにクランプを閉じまたは開けることができるように、第１の自由度に従って平行移動または回転して固定アームに対して可動アームを移動させることができるメインアクチュエータを備え、
Ｃ型タイプの機構を有するクランプ、もしくは、Ｘ型タイプの機構を有するクランプを含む一群のクランプに属し、前記フレームが、前記一群のクランプのすべてに対して同様の形状および外観を有していることを特徴とするクランプを提案する。
【００１５】
このフレームは、前記フレームと、操作アームまたは固定の剛体の脚などの支持要素と、の間の剛体結合を確実にするのを可能にする、支持体または任意の他の構成部品または機械的構成部品のアセンブリを取り付けるための手段として使用することができるので有利である。
【００１６】
それ自体知られているように、このクランプはバランシング／リリーフ機能を有していなくてもよい。
【００１７】
前記クランプがＸ型クランプであり、
前記可動アームとその可動端部を支持している剛体レバーの枢動ピン周りでの回転が、リニア式の前記メインアクチュエータによって制御され、第１の態様として、該アクチュエータはそのボディが前記フレーム上で前記枢動ピンに平行なピン周りで枢動しうる一方、該アクチュエータの前記ロッドの自由端が前記レバーを駆動し、該レバーでは、前記ロッドが、前記枢動ピンにやはり平行でかつ前記レバーアームに連結されている別のピン周りで枢動し、これにより、前記枢動ピン周りの前記可動アームとその可動端部の枢動であって、Ｘ型クランプの前記フレームに固定の前記アームおよび端部に対する枢動が制御される。
【００１８】
このＸ型クランプの第２の変形形態によれば、前記可動アームとその可動端部を支持している剛体レバーの枢動ピン周りでの回転が、リニア式の前記メインアクチュエータによって制御され、該アクチュエータは、そのボディおよびネジ等の取付具によって前記フレームにしっかりと取り付けられ、該フレームでは、連結リンクシステムなどの二自由度を有する機械的連結部があり、該連結リンクシステムは、前記枢動ピンに平行な第１のピンによって前記ロッドの自由端に回転式で設けられるとともに、やはり前記枢動ピンに平行な第２のピンによって前記レバーアームに設けられており、
前記アクチュエータは、前記枢動ピン周りの前記可動アームとその可動端部の枢動であって、前記メインアクチュエータのロッドの平行移動中に、クランプの前記フレームに固定の前記アームおよび端部に対する枢動の制御が可能である。
【００１９】
さらに、Ｘ型クランプの場合、回転ピン（フレーム上の剛体レバーおよびアクチュエータの）のうちの少なくとも１つが、片持梁アセンブリに従ってその端部の一方がフレームに取り付けられていてもよい。
【００２０】
クランプがＣ型またはＸ型クランプであろうが、このフレームは剛性のある部品のアセンブリからなることができ、または代わりに一部品で形成されていてもよい。
【００２１】
Ｃ型またはＸ型タイプの両方の機構のクランプに対して、このフレームは、連接サブアセンブリの構成部品の位置決めおよび取り付けのために使用することができ、かつこのフレームは、バランシング／リリーフ機能を有さないクランプの場合、それ自体連接サブアセンブリの一部をなすことができる。
【００２２】
さらにこのフレームは、連接サブアセンブリに属さないクランプの他の構成部品の位置決めおよび取り付けにも使用することができる。
【００２３】
モジュール化および簡単化に関する別の有利な実施形態では、このフレームは横方向フランクの形態である。
【００２４】
実際、この場合このクランプはモジュール式クランプ（フレーム以外の前記群の様々なクランプに対して共通である複数の構成部品および／またはサブアセンブリを有する）であることができる。
【００２５】
これらの様々な実施形態では、フレームがその群のクランプのすべてに対して同一であることは特に有利である。
【００２６】
有利にはこのクランプが抵抗溶接クランプであってもよく、その場合、固定アームの端部および可動アームの端部がそれぞれ溶接電極であり、溶接変圧器はクランプ内に一体化されかつフレームに取り付けられるのが好ましい。
【００２７】
本発明は、金属薄板を把持するためのクランプの一群にも関し、その群は、上記で定義されるような複数のクランプを含み、それらのうちの少なくとも１つのクランプはＣ型クランプであり、それらのうちの少なくとも別の１つがＸ型クランプであり、この群のクランプのすべてが同様な、かつ好ましくは同一の形状および／または外観のフレームを有することを特徴とする。
【００２８】
本発明は、より具体的には上記で示されるような一群のＸ型およびＣ型クランプに関し、このフレームは、複数のクランプタイプ（形状、外観、サイズ、把持荷重能力、および／または可動アームの機構（Ｃ型またはＸ型クランプ）によって互いに異なる）に同様のデザインおよび構造を有しており、これによりフレームの供給および管理の相乗効果を可能にできる。
【００２９】
本発明は、フレームがＸ型およびＣ型機構を有するクランプを含む抵抗溶接クランプの全群に共通（同じ構成部品参照番号）である、設計に極めて具体的に関する。
【００３０】
同様好ましくは同一のフレームを使用する設計では、多くの利点が存在する。したがって、非限定的な方式で、そのような設計によって一群のクランプの構成部品の供給、管理および貯蔵で著しい相乗効果および簡単化が可能になる。さらに本発明は、様々なクランプサイズの中で多数の他の共通な構成部品の使用を促進させ、このクランプの良好なモジュール化を可能にする。
【００３１】
さらにこの設計は、考慮されるクランプの群のすべてまたは一部に対して、クランプの機構（Ｃ型またはＸ型クランプ）から極めて明確に独立に、共通の組立動作、組立ステーション、および組立機器を容易に可能にする。
【００３２】
本発明の他の利点および特徴は、非限定的な目的で提供される添付の図面を参照して記載される実施形態の例の以下の説明から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】既に上記で説明した、従来技術のＣ型クランプの線図であり概略的側方立面図である。
【図２ａ】上記で説明した従来技術のＸ型クランプの２つの代替実施形態の、図１のものと同様な図である。
【図２ｂ】上記で説明した従来技術のＸ型クランプの２つの代替実施形態の、図１のものと同様な図である。
【図３】本発明によるクランプの例を示す図であり、一群のクランプのＣ型クランプの部分的線図であり、側方立面図である。
【図４】本発明によるクランプの例を示す図であり、一群のクランプのＣ型クランプの部分的線図であり、平面図である。
【図５】本発明によるクランプの例を示す図であり、一群のクランプのＣ型クランプの部分的線図であり、正面図である。
【図６】本発明によるクランプの例を示す図であり、図３〜図５のＣ型クランプのものと同様な理想的には同一のフレームに基づく、かつクランプの同じ群に属する、図３〜図５のＸ型クランプのものと同様な部分的線図である。
【図７】本発明によるクランプの例を示す図であり、図３〜図５のＣ型クランプのものと同様な理想的には同一のフレームに基づく、かつクランプの同じ群に属する、図３〜図５のＸ型クランプのものと同様な部分的線図である。
【図８】本発明によるクランプの例を示す図であり、図３〜図５のＣ型クランプのものと同様な理想的には同一のフレームに基づく、かつクランプの同じ群に属する、図３〜図５のＸ型クランプのものと同様な部分的線図である。
【図９】本発明による、同じ群のクランプに対して同一かつ共通である図１１によるフレームおよび部品のサブアセンブリを使用する、それぞれ図９、図１０で、異なるＣ型およびＸ型機構のクランプの一例を示す斜視図である本発明によるクランプの例を示す図である。
【図１０】本発明による、同じ群のクランプに対して同一かつ共通である図１１によるフレームおよび部品のサブアセンブリを使用する、それぞれ図９、図１０で、異なるＣ型およびＸ型機構のクランプの一例を示す斜視図である本発明によるクランプの例を示す図である。
【図１１】本発明による、同じ群のクランプに対して同一かつ共通である図１１によるフレームおよび部品のサブアセンブリを使用する、それぞれ図９および１０で、異なるＣ型およびＸ型機構のクランプの一例を示す斜視図である本発明によるクランプの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
図３は、金属薄板アセンブリ１の電気スポット溶接を確実にするＣ型クランプを側面図で示しており、固定の端部電極２が固定アーム３の端部に設けられ、このアーム３は固定支持体１１によってフレーム１０（横方向フランクの形態で作られている）にしっかりと連結されており、このフレーム１０は、溶接アクチュエータ４のボディ５を支持体１１の上方で片持梁状に支持している。アクチュエータのロッド７は、その延長部が、可動アーム８に移動式で固定されており、アーム８の自由端では可動端部電極９が支持され、これにより、フレーム１０がクランプの把持力または溶接力（welding force）を受ける。これらの構成部品は、いわゆる連接サブアセンブリ１２を構成し、図５に示す支持要素３０にしっかりと連結される。
【００３５】
図４は図３と同じＣ型クランプを示すが上面図であり、フレーム１０の同じ面での、アクチュエータ４のボディ５の片持梁支持、および、アクチュエータ４の下であって支持体１１の後ろの溶接変圧器２０が明瞭に示されている。
【００３６】
図５は、前面から見た図３、図４と同じＣ型クランプを示しており、この図では、コーナープレート支持体２１によって連接サブアセンブリ１２が支持要素３０にしっかりと連結されており、コーナープレート支持体は、フレーム１０の横（支持体１１や溶接変圧器２０やアクチュエータ４を支持している面とは反対面）に取り付けられている。
【００３７】
図３、図４、図５にはまた、フレーム１０に形成された２つの孔すなわちドリル穴部１３′、１５′が示されており、これらはそれぞれ、フレーム１０にあるアクチュエータ４のボディ５と支持体１１取付具の間、および、上側であってフレーム１０の後部延長部１０′のところ、に設けられている。これらは、図６、図７、図８を参照して以下で説明するように、この同じフレーム１０を、同じ一群のクランプのＸ型クランプで使うために必要である。
【００３８】
図６は、Ｘ型クランプを横から示しており、この例では、固定端部電極２と固定アーム３が固定支持体１１によってフレーム１０（図３、図４、図５のものと同じ）にしっかりと固定されており、ここでは、枢動ピン１３が設けられ（孔１３′内に格納され）、このピン周りで剛体レバー１４が枢動する。レバー１４は、可動アーム８と端部電極９を有しており、リニア式の溶接アクチュエータ４は、そのボディ５がフレーム１０上でピン１５（延長部１０′の孔１５′内に格納されピン１３と平行である）周りで枢動する。アクチュエータ４のロッド７の自由端がレバー１４を駆動し、ここで、ロッド７はピン１６（やはりピン１３と平行）周りで枢動し、これにより、アーム８と電極９の枢動（ピン１３周りのレバー１４の枢動の動き）が制御される。アーム８と電極９の枢動は、フレーム１０に固定されたアーム３および端部電極２に対してであり、このフレーム１０は、溶接力を受けるとともに、支持要素３０（固定脚または操作ロボット）に取り付けられている。
【００３９】
図７および図８は、図６と同じＸ型クランパを示しており、それぞれ上面図、正面図である。図８では、連接サブアセンブリ１２が剛体のコーナープレート支持体２１によって支持要素３０にしっかりと連結されており、コーナープレート支持体２１はフレーム１０の面の横に取り付けられている。その面は、支持体１１、溶接変圧器２０、およびアクチュエータ４が片持梁状に設けられた面とは反対側である。レバー１４のこれらの枢動ピン１３、１５、および、Ｘ型クランプのフレーム１０のアクチュエータ４のボディ５は、図７、図８に示すように、フレーム１０に片持梁状に設けられている（ピン１３、１５がその一端でフレーム１０に固定されている）。代わりに、これらのピン１３、１５はその両端がＵ型のフレームに支持されていてもよく、このフレームは、本発明によるクランプの別の群で、図３、図４、図５のＣ型クランプの連接サブアセンブリ１２のアセンブリに対しても同様に使用可能である。
【００４０】
フレーム１０が図３、図４、図５および図６、図７、図８のＣ型およびＸ型クランプに対して共通であることは、特に、図３のＣ型クランプのフレーム１０の孔１３′、１５′の存在、図６、図７、図８のＸ型クランプでは回転ピン１３、１５の存在（図示するＸ型クランプの動作に必要）、から理解することができる。
【００４１】
図９、図１０、図１１は、抵抗溶接クランプのモジュール式デザインの別の例を示しており、共通で同一のまたは類似のフレーム（図１１）を基盤として２つの異なるクランプ機構（図１０のＸ型クランプおよび図９のＣ型クランプ）に共通の多数の構成部品を設けることができる。
【００４２】
図９は、等角投影図で溶接Ｃ型クランプを示しており、このクランプは、固定アーム３の端部に設けられた固定端部電極２を有し、このアーム３は、固定支持体１１によって横フランク型のフレーム１０にしっかりと連結されており、また、溶接アクチュエータ４がネジなどの取付具４′によってフレーム１０にしっかりと連結されている。ロッド７は、そのロッドの延長部が可動アーム８に可動式に固定されており、アームの自由端では可動電極９が支持されている。これらの構成要素がいわゆる連接サブアセンブリ１２を構成し、図５に示すように、支持要素３０にしっかりと連結されている。支持体１１およびアクチュエータ４のように、溶接変圧器２０がフランク形成フレーム１０の横面に片持梁状にネジまたはボルトで取り付けられており、このフレームは、クランプの把持力および溶接力を受ける。
【００４３】
図１０は、等角投影図でＸクランプを示している。この例では、Ｘクランプは、固定アーム３の固定端部２に溶接電極を有しており、アーム３は、図９の例と同じように、同じ固定支持体１１を用いて同じフレーム１０にしっかりと連結されている。この同じフレーム１０では、枢動ピン１３（フレーム１０を通る孔１３′内に配置されている。図９参照）が設けられており、そのピン周りで剛体レバー１４が枢動し、この剛体レバー１４が可動アーム８と可動端部電極９を支持している。溶接アクチュエータ４（やはりリニア式）のそのボディ５は、フレームの横面に例えばネジ等の取付具４′によってしっかりと取り付けられている。例えば図２ｂを参照して説明したような連結リンクシステムなどの２自由度を有する適切な機械的連結部１７が、第１のピン１９に回転式で設けられており、このピン１９はアクチュエータ４のロッド７の自由端のところにあり、ピン１３と平行であって、また、第２のピン１６（やはりピン１３と平行）によってレバーアーム１４上にあり、これにより、ピン１３周りのレバー１４の枢動、アーム８および端部電極９の枢動動作が制御される。アーム８と電極９の枢動動作は、機械のフレーム１０に固定のアーム３および端部電極２に対するものであり、溶接アクチュエータ４のロッド７の平行移動動作中に行われる。
【００４４】
図９、図１０では、このクランプは、フレーム１０または溶接変圧器２０を使用して支持要素に取り付けることができる。
【００４５】
図１１は、共通フレーム１０を示す等角投影図であり、フレームに基づく、モジュール化、簡略化、および相乗効果が示されており、これは、クランプの同じ群の異なる機構（図９、図１０のＣ型およびＸ型クランプ）を有するクランプモデルの中で他の多数の共通な部品または共通のサブアセンブリ４０に関して実現されうる。
【００４６】
したがって、溶接変圧器２０は別として、共通の部品として固定アーム（不図示）の固定支持体１１だけでなく、導体４１（ＡＲＯ社の名義のフランス国特許出願第０６０２０７３号に記載されるように、変圧器２０に接続され該変圧器の二次側の端末と溶接電極２、９の間の電気的連続性を確実にする）などの他の部品も有している。
【００４７】
同様に、フレーム１０が共通なので、支持体２１、または機械とその支持要素３０との間の連結に含むことができる他の機械的な構成部品、を標準化することがより容易になる。
【図１】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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