(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２以上の駆動制御装置と、
前記駆動制御装置のそれぞれに制御されてエレベーターを駆動する電動機と、
前記駆動制御装置のそれぞれに設けられ、前記電動機に電力を供給する電力変換装置と、を有するエレベーターの制御装置であって、
前記駆動制御装置の一に設けられ、速度指令に基づいてトルク指令を出力する速度制御装置と、
前記一の前記駆動制御装置に設けられ、前記トルク指令を前記駆動制御装置それぞれへの分配トルク指令に分配するトルク分配装置と、
前記分配トルク指令を、他の前記駆動制御装置へと伝送する通信装置と、
前記駆動制御装置のそれぞれに設けられ、前記分配トルク指令に応じてゲートパルスを出力するゲート増幅装置と、を備え、
前記一の前記駆動制御装置に設けられた前記電力変換装置は、当該一の前記駆動制御装置に設けられた前記ゲート増幅装置から出力されたゲートパルスに基づいて前記電動機に電力を供給し、
前記他の前記駆動制御装置に設けられた前記ゲート増幅装置は、前記通信装置により伝送された前記分配トルク指令に応じてゲートパルスを出力し、
前記他の前記駆動制御装置に設けられた前記電力変換装置は、当該他の前記駆動制御装置に設けられた前記ゲート増幅装置から出力されたゲートパルスに基づいて前記電動機に電力を供給することを特徴とするエレベーターの制御装置。
【請求項２】
前記トルク指令は、前記電動機の回転速度から検出される実際の速度を示す情報を含むフィードバックトルク指令と前記実際の速度を示す情報を含まないフィードフォワードトルク指令とからなり、
前記トルク分配装置は、前記フィードフォワードトルク指令を所定の分配比で前記一の前記駆動制御装置と前記他の前記駆動制御装置とに分配し、前記一の前記駆動制御装置へと分配された前記フィードフォワードトルク指令と前記フィードバックトルク指令との和を前記一の前記駆動制御装置への前記分配トルク指令とするとともに、前記他の前記駆動制御装置へと分配された前記フィードフォワードトルク指令を前記他の前記駆動制御装置への前記分配トルク指令とすることを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項３】
前記速度制御装置は、前記速度指令と前記電動機の回転速度から検出される速度との速度偏差に基づいて前記トルク指令を出力し、
前記トルク分配装置は、前記一の前記駆動制御装置へのみ前記速度偏差に係る成分が含まれる前記分配トルク指令を分配し、前記他の前記駆動制御装置へは前記速度偏差に係る成分が含まれない前記分配トルク指令を分配することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載のエレベーターの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベーターの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般にエレベーターは、その駆動系として、乗かご駆動用の電動機と、この電動機と対をなす電力変換器及びこの動力変換器の制御装置と、で構成されている１組の駆動系を有している。そして、この場合、電動機に必要とされる容量は主にエレベーターの速度と乗りかごの積載量とから決定され、速度が高くなるほど、また、積載量が大きくなるほど、電動機に必要とされる容量が大きくなる。
従って、いわゆる高速又は超高速エレベーターと呼ばれるエレベーターに対応する駆動装置には、大容量の電動機及びこの電動機と対をなす大容量の電力変換器から構成された駆動系が必要になる。【０００３】
しかし、電力変換器に使用されるトランジスタ・コンバータやトランジスタ・インバータ等には、素子として処理可能な最大容量が予め決められており、電力変換器の容量にはこの素子の容量からくる制約がある。
そこで、複数の小容量の電動機と、これらの電動機とそれぞれ対をなす複数の小容量の電力変換器とを備えた、いわゆるマルチドライブ方式といわれる駆動制御方式が考えられている。【０００４】
従来におけるマルチドライブ方式を用いたエレベーターの制御装置においては、複数の電力変換器と、これらによってそれぞれ給電される複数の電動機と、要求トルクに基づき複数の電力変換器間の出力分担を決定する複数の関数からなるトルク分配部と、を設け、運転モードに応じて関数を選択してその関数に従って電流指令等を演算して出力し、これらの電流指令等を入力としてＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）装置及びゲート増幅器を経て出力されたゲート信号を各電力変換器へと伝送するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】日本特開平０５−０３８１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に示された従来におけるエレベーターの制御装置においては、各電力変換装置へのトルク分配を行った後に、トルク分配結果に応じた指令信号に基づきＰＷＭ装置及びゲート増幅装置においてゲート信号を発生させ、ゲート増幅装置からゲート信号をそれぞれの電力変換装置へと伝送するものである。
従って、ゲート信号伝送先の電力変換装置が複数存在するため、ゲート増幅装置と各電力変換装置とを接続するゲート信号線の配線が非常に長くなってしまい、このゲート信号におけるノイズ耐性が減少してしまうおそれがあるという課題がある。【０００７】
すなわち、ノイズの影響により適切な駆動信号（ゲート信号）を電力変換装置へと伝達することができずに、例えばインバータの誤動作等によりエレベーターの運行に悪影響及ぼしてしまうおそれがあるという課題がある。
また、ゲート信号線をなるべく短くするために１つの制御盤内に複数の電力変換装置を収納しようとした場合、構成機器が巨大化してしまい機器配置の自由度が損なわれてしまうという課題や、制御盤内の配線が煩雑になってしまうという課題がある。【０００８】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、ゲート増幅装置と各電力変換装置とを接続するゲート信号線の配線を短縮することができ、ゲート信号におけるノイズ耐性を向上することが可能であるマルチドライブ方式のエレベーターの制御装置を得るものである。
また、第２の目的は、機器配置の自由度を高くすることが可能であるとともに、各機器を接続する配線を簡潔なものにすることができるマルチドライブ方式のエレベーターの制御装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係るエレベーターの制御装置においては、２以上の駆動制御装置と、前記駆動制御装置のそれぞれに制御されてエレベーターを駆動する電動機と、前記駆動制御装置のそれぞれに設けられ、前記電動機に電力を供給する電力変換装置と、を有するエレベーターの制御装置であって、前記駆動制御装置の一に設けられ、速度指令に基づいてトルク指令を出力する速度制御装置と、前記一の前記駆動制御装置に設けられ、前記トルク指令を前記駆動制御装置それぞれへの分配トルク指令に分配するトルク分配装置と、前記分配トルク指令を、他の前記駆動制御装置へと伝送する通信装置と、前記駆動制御装置のそれぞれに設けられ、前記分配トルク指令に応じてゲートパルスを出力するゲート増幅装置と、を備え、前記一の前記駆動制御装置に設けられた前記電力変換装置は、当該一の前記駆動制御装置に設けられた前記ゲート増幅装置から出力されたゲートパルスに基づいて前記電動機に電力を供給し、前記他の前記駆動制御装置に設けられた前記ゲート増幅装置は、前記通信装置により伝送された前記分配トルク指令に応じてゲートパルスを出力し、前記他の前記駆動制御装置に設けられた前記電力変換装置は、当該他の前記駆動制御装置に設けられた前記ゲート増幅装置から出力されたゲートパルスに基づいて前記電動機に電力を供給する構成とする。
【発明の効果】
【００１０】
この発明に係るエレベーターの制御装置においては、マルチドライブ方式であって、ゲート増幅装置と各電力変換装置とを接続するゲート信号線の配線を短縮することができ、ゲート信号におけるノイズ耐性を向上することが可能であるという効果を奏する。
また、機器配置の自由度を高くすることが可能であるとともに、各機器を接続する配線を簡潔なものにすることができるという効果も併せ奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベーターの制御装置の全体構成を示すシステム構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る速度制御装置の内部構成を示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るトルク分配装置の内部構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
この発明を添付の図面に従い説明する。各図を通じて同符号は同一部分又は相当部分を示しており、その重複説明は適宜に簡略化又は省略する。
【００１３】
実施の形態１．
図１から図３は、この発明の実施の形態１に係るもので、図１はエレベーターの制御装置の全体構成を示すシステム構成図、図２は速度制御装置の内部構成を示す説明図、図３はトルク分配装置の内部構成を示す説明図である。
図において１は当該エレベーターに電力を供給する三相交流電源である商用電源である。商用電源１からの三相交流は、第１の電力変換装置２Ａ及び第２の電力変換装置２Ｂへとそれぞれ入力されて、これらの第１の電力変換装置２Ａ及び第２の電力変換装置２Ｂにおいて、それぞれ電圧、周波数が変換されすなわち可変電圧、可変周波数の交流電力としてそれぞれ出力される。
【００１４】
第１の電力変換装置２Ａから出力された交流電力は第１の交流電動機３Ａへと、第２の電力変換装置２Ｂから出力された交流電力は第２の交流電動機３Ｂへと、それぞれ給電される。これらの第１の交流電動機３Ａ及び第２の交流電動機３Ｂは二重三相交流電動機であり、当該エレベーターの運転を駆動するものである。
そして、第１の電力変換装置２Ａ及び第１の交流電動機３Ａにより当該エレベーターの一方の駆動系である第１の駆動系Ａが構成され、第２の電力変換装置２Ｂ及び第２の交流電動機３Ｂにより当該エレベーターの他方の駆動系である第２の駆動系Ｂが構成されている。
【００１５】
第１の交流電動機３Ａ及び第２の交流電動機３Ｂにより構成される二重三相交流電動機の回転駆動軸には駆動シーブ４が連結されており、この駆動シーブ４には主ロープ５が巻き掛けられている。
この主ロープ５の一端には、図示しない昇降路内に昇降自在に配設された乗りかご６が接続されており、主ロープ５の他端には、昇降路内において乗りかご６と逆方向に昇降する釣合い重り７が接続されている。
また、交流電動機（第１の交流電動機３Ａ及び第２の交流電動機３Ｂ）にはこの回転駆動機の回転位置を検出し位置信号として出力する位置検出器８が設けられており、乗りかご６にはこの乗りかご６内の荷重を検出し荷重信号ＷＬとして出力する荷重検出器９が設けられている。
【００１６】
以下、まず、第１の駆動系Ａの制御に係る第１の駆動制御装置１０Ａについて説明する。
この第１の駆動制御装置１０Ａが備える速度指令発生装置１１は当該エレベーターの走行速度を制御するための速度指令ωｒ＊を発生するものであり、速度検出装置１２は位置検出器８からの位置信号に基づいて当該エレベーターの走行速度を演算して速度信号ωｒとして出力するものである。
そして、この第１の駆動制御装置１０Ａが備える速度制御装置１３は、速度指令発生装置１１からの速度指令ωｒ＊、速度検出装置１２からの速度信号ωｒ及び荷重検出器９からの荷重信号ＷＬに基づいて、第１の駆動系Ａ及び第２の駆動系Ｂを制御するために必要なトルク電流指令ｉτ１＊、ｉτ２＊、ｉτ３＊及びｉτ４＊を発生する。
【００１７】
速度制御装置１３から出力されたトルク電流指令ｉτ１＊、ｉτ２＊、ｉτ３＊及びｉτ４＊は、第１の駆動制御装置１０Ａが備えるトルク分配装置１４へと入力される。
このトルク分配装置１４は、トルク電流指令ｉτ１＊、ｉτ２＊、ｉτ３＊及びｉτ４＊に基づいて、分配トルク電流指令ｉＡ＊及びｉＢ＊を出力する。
ここで、ｉＡ＊は第１の電力変換装置２Ａ及び第１の交流電動機３Ａからなる第１の駆動系Ａへの分配トルク電流指令、ｉＢ＊は第２の電力変換装置２Ｂ及び第２の交流電動機３Ｂからなる第２の駆動系Ｂへの分配トルク電流指令である。
【００１８】
第１の電力変換装置２Ａと第１の交流電動機３Ａとの間には、第１の電力変換装置２Ａから第１の交流電動機３Ａへと供給される電流量を検出し電流信号ｉＡとして出力する第１の電流検出器１５Ａが設けられている。
また、第１の駆動制御装置１０Ａが備える第１の位相検出装置１６Ａは、位置検出器８からの位置検出信号に基づいて、第１の交流電動機３Ａの回転位相を検出し位相信号θＡを出力する。
【００１９】
トルク分配装置１４から出力された一方の分配トルク電流指令である分配トルク電流指令ｉＡ＊は、第１の駆動制御装置１０Ａが備える第１の電流制御装置１７Ａへと入力される。
この第１の電流制御装置１７Ａは、トルク分配装置１４からの分配トルク電流指令ｉＡ＊、第１の電流検出器１５ＡからのｉＡ及び第１の位相検出装置１６Ａからの位相信号θＡに基づいて、第１の交流電動機３Ａに対する電圧指令ＶＡ＊を算出して出力する。
【００２０】
第１の電流制御装置１７Ａから出力された電圧指令ＶＡ＊は、第１の駆動制御装置１０Ａが備える第１のＰＷＭ装置１８Ａへと入力され、この第１のＰＷＭ装置１８Ａは電圧指令ＶＡ＊に基づいてＰＷＭ信号ＰＡを出力する。なお、ＰＷＭとは、Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ（パルス幅変調）の略である。
このＰＷＭ信号ＰＡは第１の駆動制御装置１０Ａが備える第１のゲート増幅装置１９Ａへと入力され、この第１のゲート増幅装置１９ＡはＰＷＭ信号ＰＡに基づいてゲートパルスＰＧＡを発生する。
そして、この第１のゲート増幅装置１９Ａから出力されるゲートパルスＰＧＡが第１の電力変換装置２Ａへと入力されて、第１の交流電動機３Ａへと供給される電力が制御されることにより第１の交流電動機３Ａの駆動が制御される。
【００２１】
第１の駆動制御装置１０Ａが備えるトルク分配装置１４から出力された他方の分配トルク電流指令である分配トルク電流指令ｉＢ＊は、第１の駆動制御装置１０Ａが備える第１の通信装置２０Ａを介して、第２の駆動系Ｂの制御に係る第２の駆動制御装置１０Ｂへと伝送される。
この第２の駆動制御装置１０Ｂは第２の通信装置２０Ｂを備えており、この第２の通信装置２０Ｂを介して、第１の駆動制御装置１０Ａが備える第１の通信装置２０Ａから送信されたトルク分配装置１４からの分配トルク電流指令ｉＢ＊を受け取る。
【００２２】
第２の電力変換装置２Ｂと第２の交流電動機３Ｂとの間には、第２の電力変換装置２Ｂから第２の交流電動機３Ｂへと供給される電流量を検出し電流信号ｉＢとして出力する第２の電流検出器１５Ｂが設けられている。
また、第２の駆動制御装置１０Ｂが備える第２の位相検出装置１６Ｂは、位置検出器８からの位置検出信号に基づいて、第２の交流電動機３Ｂの回転位相を検出し位相信号θＢを出力する。
【００２３】
そして、第２の通信装置２０Ｂを介して受信した分配トルク電流指令ｉＢ＊は、第２の駆動制御装置１０Ｂが備える第２の電流制御装置１７Ｂへと入力される。
この第２の電流制御装置１７Ｂは、分配トルク電流指令ｉＢ＊、第２の電流検出器１５ＢからのｉＢ及び第２の位相検出装置１６Ｂからの位相信号θＢに基づいて、第２の交流電動機３Ｂに対する電圧指令ＶＢ＊を算出して出力する。
【００２４】
第２の電流制御装置１７Ｂから出力された電圧指令ＶＢ＊は、第２の駆動制御装置１０Ｂが備える第２のＰＷＭ装置１８Ｂへと入力され、この第２のＰＷＭ装置１８Ｂは電圧指令ＶＢ＊に基づいてＰＷＭ信号ＰＢを出力する。
このＰＷＭ信号ＰＢは第２の駆動制御装置１０Ｂが備える第２のゲート増幅装置１９Ｂへと入力され、この第２のゲート増幅装置１９ＢはＰＷＭ信号ＰＢに基づいてゲートパルスＰＧＢを発生する。
そして、この第２のゲート増幅装置１９Ｂから出力されるゲートパルスＰＧＢが第２の電力変換装置２Ｂへと入力されて、第２の交流電動機３Ｂへと供給される電力が制御されることにより第２の交流電動機３Ｂの駆動が制御される。
【００２５】
第１の駆動制御装置１０Ａが備える速度制御装置１３は、より詳しくは次のようにして、速度指令発生装置１１からの速度指令ωｒ＊、速度検出装置１２からの速度信号ωｒ及び荷重検出器９からの荷重信号ＷＬに基づいて、トルク電流指令ｉτ１＊、ｉτ２＊、ｉτ３＊及びｉτ４＊を算出する（図２）。
この速度制御装置１３は、いわゆるモデル規範制御の構成を採っており、モデルトルク指令値τｍｄｌ＊、エラートルク指令値τｅｒｒ＊、振動抑制トルク指令値τｄａｍｐ＊、及び、負荷トルク指令値τｌ＊を算出する。
【００２６】
まず、モデルトルク指令値τｍｄｌ＊は、速度指令ωｒ＊の後述するモデル速度ωｍｄｌ＊に対する偏差に比例ゲインＫｓｐ１を乗じることにより算出される。また、このモデルトルク指令値τｍｄｌ＊に当該制御対象のモデルイナーシャＪＡ成分を含む積分ゲイン（１／ＪＡ・ｓ）を乗じることによりモデル速度ωｍｄｌ＊が算出される。
エラートルク指令値τｅｒｒ＊は、モデル速度ωｍｄｌ＊の速度信号ωｒに対する偏差信号であるωｅｒｒに比例ゲインＫｓｐ２を乗じたものと、この偏差信号ωｅｒｒに積分ゲイン（Ｋｓｉ２／ｓ）を乗じたものと、を加え合わせることにより算出される。
【００２７】
振動抑制トルク指令値τｄａｍｐ＊は、速度制御装置１３が備える振動抑制制御装置２１において速度信号ωｒから振動成分を抽出して抑制信号に変換することにより算出される。
また、負荷トルク指令値τｌ＊は、速度制御装置１３が備える負荷トルク演算制御装置２２において荷重信号ＷＬから算出される。
【００２８】
そして、これらのモデルトルク指令値τｍｄｌ＊、エラートルク指令値τｅｒｒ＊、振動抑制トルク指令値τｄａｍｐ＊及び負荷トルク指令値τｌ＊のそれぞれに、トルク定数ｋτを乗じることにより各トルク指令値をトルク電流指令値へと変換し、モデルトルク指令値τｍｄｌ＊からトルク電流指令ｉτ１＊を、エラートルク指令値τｅｒｒ＊からトルク電流指令ｉτ２＊を、振動抑制トルク指令値τｄａｍｐ＊からトルク電流指令ｉτ３＊を、負荷トルク指令値τｌ＊からトルク電流指令ｉτ４＊を、それぞれ算出し出力する。
なお、ここで用いたトルク定数ｋτは、電動機（第１の交流電動機３Ａ及び第２の交流電動機３Ｂ）の特性により決定される。
【００２９】
このようにして速度制御装置１３により算出された各トルク電流指令値ｉτ１＊、ｉτ２＊、ｉτ３＊及びｉτ４＊においては、ｉτ２＊及びｉτ３＊は、速度検出装置１２により検出された当該エレベーターの実際の速度を示す速度信号ωｒから算出されたものであり、すなわち、当該エレベーターの実際の速度を示す情報を含みフィードバックの働きをするトルク電流指令値（補完トルク）である。
そして、これに対し、ｉτ１＊及びｉτ４＊は、当該エレベーターの実際の速度を示す速度信号ωｒを用いることなく算出されたものであり、すなわち、当該エレベーターの実際の速度を示す情報を含まないフィードフォワードの働きをするトルク電流指令値である。
【００３０】
第１の駆動制御装置１０Ａが備えるトルク分配装置１４は、より詳しくは次のようにして、速度制御装置１３からのトルク電流指令ｉτ１＊、ｉτ２＊、ｉτ３＊及びｉτ４＊に基づいて、第１の駆動系Ａへの分配トルク電流指令ｉＡ＊及び第２の駆動系Ｂへの分配トルク電流指令ｉＢ＊を算出する（図３）。
まず、前述したようにフィードフォワードの働きをするトルク電流指令値であるｉτ１＊とｉτ４＊との和を求め、フィードフォワード電流指令ｉｆｗｄ＊を算出する。すなわち、フィードフォワード電流指令ｉｆｗｄ＊は次の式により算出される。
ｉｆｗｄ＊  ＝  ｉτ１＊  ＋  ｉτ４＊
【００３１】
次に、このフィードフォワード電流指令ｉｆｗｄ＊を、第１の駆動系Ａと第２の駆動系Ｂとに分配する。この際の分配比は、第１の駆動系Ａについて０＜ｋ１≦１を満たす所定の割合ｋ１に対して、第２の駆動系Ｂについて割合（１−ｋ１）となるようにされる。
すなわち、第１の駆動系Ａへと出力するフィードフォワード電流指令ｉｆｗｄＡ＊及び第２の駆動系Ｂへと出力するフィードフォワード電流指令ｉｆｗｄＢ＊は、次の式により算出される。
ｉｆｗｄＡ＊  ＝  ｋ１  ×  ｉｆｗｄ＊
ｉｆｗｄＢ＊  ＝  （１−ｋ１）  ×  ｉｆｗｄ＊
【００３２】
また、ここで、前述したように、ｉｆｗｄＡ＊とｉｆｗｄＢ＊との間には次の関係がある。この分配比に係るｋ１は、ある所定の定数に固定してもよいし、次の範囲内において当該エレベーターの運転状況により適宜に変化させるようにしてもよい。
ｉｆｗｄＡ＊  ：  ｉｆｗｄＢ＊  ＝  ｋ１  ：  （１−ｋ１）
０  ＜  ｋ１  ≦  １
【００３３】
そして、トルク分配装置１４が備えられている第１の駆動系Ａへの分配トルク電流指令ｉＡ＊は、この第１の駆動系Ａへと分配されたフィードフォワード電流指令ｉｆｗｄＡ＊に、前述したようにフィードバックの働きをするトルク電流指令値であるｉτ２＊及びｉτ３＊を加えることにより算出される。
また、第２の駆動系Ｂへの分配トルク電流指令ｉＢ＊は、この第２の駆動系Ｂへと分配されたフィードフォワード電流指令ｉｆｗｄＢ＊となる。
すなわち、第１の駆動系Ａへと出力する分配トルク電流指令ｉＡ＊及び第２の駆動系Ｂへと出力する分配トルク電流指令ｉＢ＊は、次の式により算出される。
ｉＡ＊  ＝  ｉｆｗｄＡ＊  ＋  ｉτ２＊  ＋  ｉτ３＊
ｉＢ＊  ＝  ｉｆｗｄＢ＊
【００３４】
こうして、第１の駆動制御装置１０Ａが備えるトルク分配装置１４において、フィードフォワードに係るトルク電流指令を所定の分配比でもって第１の駆動系Ａと第２の駆動系Ｂとに分配し、第１の駆動系Ａへと分配されたフィードフォワードに係るトルク電流指令にはさらにフィードバックに係るトルク電流指令を加えることにより第１の駆動系Ａへの分配トルク電流指令ｉＡ＊を算出し、第２の駆動系Ｂについては分配されたフィードフォワードに係るトルク電流指令をもって第２の駆動系Ｂへの分配トルク電流指令ｉＢ＊として算出する。
従って、第１の駆動系Ａへの分配トルク電流指令ｉＡ＊には、速度指令ωｒ＊と速度信号ωｒとの速度偏差に係る成分が含まれており、第２の駆動系Ｂへの分配トルク電流指令ｉＢ＊には、速度偏差に係る成分は含まれていない。
【００３５】
このように構成されたエレベーターの制御装置においては、まず、第１の駆動制御装置１０Ａが備える速度制御装置１３において、速度指令発生装置１１からの速度指令ωｒ＊、速度検出装置１２からの速度信号ωｒ及び荷重検出器９からの荷重信号ＷＬに基づいて、速度指令ωｒ＊に追従するように制御すべくトルク電流指令ｉτ１＊、ｉτ２＊、ｉτ３＊及びｉτ４＊を発生する。
次に、第１の駆動制御装置１０Ａが備えるトルク分配装置１４において、トルク電流指令ｉτ１＊、ｉτ２＊、ｉτ３＊及びｉτ４＊に基づいて、フィードバックに係るトルク電流指令成分（速度偏差成分）を含む第１の駆動系Ａへの分配トルク電流指令ｉＡ＊及びフィードバックに係るトルク電流指令成分（速度偏差成分）を含まない第２の駆動系Ｂへの分配トルク電流指令ｉＢ＊を出力する。
【００３６】
そして、トルク分配装置１４から出力された第１の駆動系Ａへの分配トルク電流指令ｉＡ＊は直接第１の駆動制御装置１０Ａの第１の電流制御装置１７Ａへと入力され、トルク分配装置１４から出力された第２の駆動系Ｂへの分配トルク電流指令ｉＢ＊は第１の通信装置２０Ａ及び第２の通信装置２０Ｂを介して第２の駆動制御装置１０Ｂの第２の電流制御装置１７Ｂへと伝送される。
【００３７】
トルク分配装置１４から出力された第１の駆動系Ａへの分配トルク電流指令ｉＡ＊は、第１の駆動制御装置１０Ａが備える第１の電流制御装置１７Ａ、第１のＰＷＭ装置１８Ａ及び第１のゲート増幅装置１９Ａを経てゲートパルスＰＧＡとなり、このゲートパルスＰＧＡにより第１の電力変換装置２Ａから第１の交流電動機３Ａへと供給される電力が制御されることにより第１の交流電動機３Ａの駆動が制御される。
また、通信装置を介して第２の駆動制御装置１０Ｂへと伝送された第２の駆動系Ｂへの分配トルク電流指令ｉＢ＊は、第２の駆動制御装置１０Ｂが備える第２の電流制御装置１７Ｂ、第２のＰＷＭ装置１８Ｂ及び第２のゲート増幅装置１９Ｂを経てゲートパルスＰＧＢとなり、このゲートパルスＰＧＢにより第２の電力変換装置２Ｂから第２の交流電動機３Ｂへと供給される電力が制御されることにより第２の交流電動機３Ｂの駆動が制御される。
【００３８】
なお、ここでは、駆動系が２組である場合について説明したが、駆動系が２以上の場合において同様にして構成することができる。この場合においては、ある１つの駆動系を構成する駆動制御装置にのみ速度制御装置及びトルク分配装置を設け、他の駆動系の駆動制御装置にはトルク分配装置からのトルク指令を通信装置を介してそれぞれ伝送するようにする。
【００３９】
以上のように構成されたエレベーターの制御装置は、２以上の駆動制御装置と、駆動制御装置のそれぞれに制御されてエレベーターを駆動する電動機と、駆動制御装置のそれぞれに設けられ、電動機に電力を供給する電力変換装置と、を有するエレベーターの制御装置であって、駆動制御装置の一に設けられ、速度指令に基づいてトルク指令を出力する速度制御装置と、一の駆動制御装置に設けられ、トルク指令を駆動制御装置それぞれへの分配トルク指令に分配するトルク分配装置と、分配トルク指令を、他の駆動制御装置へと伝送する通信装置と、を備え、他の駆動制御装置に設けられた電力変換装置は、通信装置により伝送された分配トルク指令に応じて電動機に電力を供給するものであり、駆動制御装置のそれぞれに設けられ、分配トルク指令に応じてゲートパルスを出力するゲート増幅装置をさらに備え、電力変換装置は、ゲートパルスに基づいて電動機に電力を供給するものである。
【００４０】
このため、それぞれが電動機に電力を供給する電力変換装置を有する２以上の駆動制御装置と、これらの駆動制御装置それぞれに制御されてエレベーターを駆動する電動機と、からなるマルチドライブ方式のエレベーターを容易に構成でき、大容量化が実現できるとともに、ゲート増幅装置と各電力変換装置とを接続するゲート信号線の配線を短縮することができ、ゲート信号におけるノイズ耐性を向上することが可能であって、システム信頼性を向上させることができる。
また、機器配置の自由度を高くすることが可能であるとともに、各機器を接続する配線を簡潔なものにすることができる。
【００４１】
そして、速度制御装置は、速度指令と電動機の回転速度から検出される速度との速度偏差に基づいてトルク指令を出力し、トルク分配装置は、一の駆動制御装置へのみ速度偏差に係る成分が含まれる分配トルク指令を分配し、他の駆動制御装置へは速度偏差に係る成分が含まれない分配トルク指令を分配するものである。
このため、通信装置を介して伝送する他の駆動制御装置への分配トルク指令には、速度偏差に係る成分が含まれず、フィードフォワードに係る成分のみであって、時間に対する変動分が少ない。
【００４２】
一般に、通信周期より短い時間間隔で変動するトルク指令を通信により伝送することは困難であるため、通信によるトルク指令の伝送に漏れや遅れ等が生じてしまうおそれがある。そして、例えば、微速運転時に各駆動系へと伝送されるトルク指令に通信に起因するズレや遅れが生じると、トルク供給時に相互干渉（トルク干渉）が発生して、乗り心地が悪化してしまう等のおそれがある。
これに対し、本願に係るエレベーターの制御装置においては、通信装置を介して伝送する他の駆動制御装置への分配トルク指令には速度偏差に係る成分が含まれないため、通信で送信する信号成分の時間変動を緩和することができ、通信によるトルク指令の伝送遅れ等が発生しにくくトルク干渉等の発生を抑制して乗り心地の悪化を防止することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
この発明は、２以上の駆動制御装置と、これらの駆動制御装のそれぞれに制御されてエレベーターを駆動する電動機と、駆動制御装置のそれぞれに設けられ電動機に電力を供給する電力変換装置と、を有するマルチドライブ方式のエレベーターの制御装置に利用できる。
【符号の説明】
【００４４】
１    商用電源
２Ａ  第１の電力変換装置
２Ｂ  第２の電力変換装置
３Ａ  第１の交流電動機
３Ｂ  第２の交流電動機
４    駆動シーブ
５    主ロープ
６    乗りかご
７    釣合い重り
８    位置検出器
９    荷重検出器
１０Ａ  第１の駆動制御装置
１０Ｂ  第２の駆動制御装置
１１    速度指令発生装置
１２    速度検出装置
１３    速度制御装置
１４    トルク分配装置
１５Ａ  第１の電流検出器
１５Ｂ  第２の電流検出器
１６Ａ  第１の位相検出装置
１６Ｂ  第２の位相検出装置
１７Ａ  第１の電流制御装置
１７Ｂ  第２の電流制御装置
１８Ａ  第１のＰＷＭ装置
１８Ｂ  第２のＰＷＭ装置
１９Ａ  第１のゲート増幅装置
１９Ｂ  第２のゲート増幅装置
２０Ａ  第１の通信装置
２０Ｂ  第２の通信装置
２１    振動抑制制御装置
２２    負荷トルク演算制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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