(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トナー像を担持する感光体と、
前記感光体で担持されたトナー像が転写される転写体と、
前記感光体と前記転写体とをそれぞれ駆動する駆動部と、
前記感光体表面に静電潜像を形成する露光部と、
前記静電潜像をトナー像にする現像部と、
所定速度で前記感光体と前記転写体とを駆動するよう前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記転写体を前記所定速度で駆動するよう制御した状態において、
前記所定速度を含む低速側と高速側との速度範囲内で前記感光体の速度を変更しつつ駆動するよう制御し、
前記感光体の速度変更を伴う制御時のトルク特性を抽出し、
当該抽出したトルク特性に基づいて前記感光体の駆動速度を決定し、
前記駆動速度の決定のために前記感光体の速度を変更する際に、前記感光体表面上にトナーが存在するように前記露光部と前記現像部とを制御する、
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記制御部は、
抽出したトルク特性における変曲点を求め、
当該変曲点に対応する速度を前記感光体の駆動速度として決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像規制装置。
【請求項３】
前記制御部は、
低速側から高速側へ前記感光体の速度を変更する際に求められた増速時変曲点と、高速側から低速側への前記感光体の速度を変更する際に求められた減速時変曲点とを求め、
前記増速時変曲点と前記減速時変曲点との平均値に対応する速度を前記感光体を駆動すべき速度として決定する、
ことを特徴とする請求項１−２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記感光体表面のトナー像を前記転写体に転写する転写部を備え、
前記制御部は、前記感光体の駆動速度を決定するために前記感光体の速度を変更する際に、前記転写部の転写電圧もしくは転写電流を、画像形成時よりも低く設定する、
ことを特徴とする請求項１−３のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記感光体と前記転写体とを押圧させる押圧部を備え、
前記制御部は、前記感光体の駆動速度を決定するために前記感光体の速度を変更する際に、前記押圧時の圧力を、画像形成時よりも弱く設定する、
ことを特徴とする請求項１−４のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、感光体上に形成したトナー像を転写体に転写する画像形成装置に関し、特に、感光体と転写体との表面速度を相対的に一致させた状態で回転もしくは移動させる制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真方式による画像形成装置では、回転もしくは移動する感光体ドラムや感光体ベルトといった感光体上にトナー像を形成し、感光体に形成されたトナー像を転写ドラムや転写ベルトといった転写体に転写し、さらに、この転写体から記録紙に転写して画像を形成することが行われている。
【０００３】
特に、カラー画像を形成するカラー画像形成装置では、複数の感光体で色毎のトナー像を形成し、これら色毎のトナー像を転写体上で合成してカラー画像とする手法が用いられている。
【０００４】
このような場合に、感光体と転写体とは同じ速度で回転もしくは移動しつつ、転写が行われる必要がある。感光体と転写体の速度が一致していない場合、画像ズレ、あるいは、色ズレとして視認されうる状態になる。
【０００５】
また、このように感光体と転写体の速度が一致していない状態で互いに接している場合において、トナーがある時とトナーが無い時とでは摩擦係数が大きく変化するため、感光体側、転写体側のいずれにも負荷の変動が大きくなり、駆動エラーとなるおそれもある。
【０００６】
このようなことから、感光体と転写体とは同じ速度で回転もしくは移動させることが望ましい。しかしながら、感光体の直径、転写体駆動ローラの直径、転写体ベルト厚などに生じる寸法バラつきの影響により、感光体と転写体とを同じ所定速度で回転あるいは移動させるようにモータや駆動軸を制御したとしても、実際には、感光体表面と転写体表面との間で相対的な速度差が生じ、画像ズレ、あるいは、色ズレが発生することもある。
【０００７】
なお、このような場合に、以下の特許文献１のような提案がなされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開昭６０−４２７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
以上の特許文献１では、感光体面あるいは転写体面に速度検知用の所定間隔の被検出部を設けておき、この被検出部をセンサで検知し、センサの検知結果でモータ速度をフィードバック制御することで、以上のような感光体径や転写体駆動ローラ径の誤差の影響を受けずに一定速度とすることが可能になる。
【００１０】
しかし、このような制御を行うためには、感光体や転写体に専用の被検出部を設ける必要がある。また、この被検出部近傍にセンサを設ける必要も生じる。この結果、コストアップにつながる問題があった。
【００１１】
本発明は、感光体あるいは転写体の表面速度を検知することなく、感光体と転写体とを同じ速度で駆動することが可能な画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、トナー像を担持する感光体と、前記感光体で担持されたトナー像が転写される転写体と、前記感光体と前記転写体とをそれぞれ駆動する駆動部と、所定速度で前記感光体と前記転写体とを駆動するよう前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記転写体を前記所定速度で駆動するよう制御した状態において、前記所定速度を含む低速側と高速側との速度範囲内で前記感光体の速度を変更しつつ駆動するよう制御し、前記感光体の速度変更を伴う制御時のトルク特性を抽出し、当該抽出したトルク特性に基づいて前記感光体の駆動速度を決定する、ことを特徴とする。そして、前記駆動速度の決定のために前記感光体の速度を変更する際に、前記感光体表面上にトナーが存在するように前記露光部と前記現像部とを制御する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明では、制御部は、転写体を所定速度で駆動するよう制御した状態において、所定速度を含む低速側と高速側との速度範囲内で感光体の速度を変更しつつ駆動するよう制御し、この感光体の速度変更を伴う制御時のトルク特性の変曲点を求め、該変曲点に対応する速度を感光体を駆動すべき速度として決定している。
【００１４】
これにより、感光体や転写体の表面速度を実際に検知することなく、また、感光体径や転写体駆動ローラ径の誤差の影響を受けずに、感光体と転写体と同じ速度で駆動することが可能になる。この結果、画像ズレあるいは色ズレ、駆動エラーを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態の概略構成を示す構成図である。
【図２】本発明の実施形態の概略構成を示す構成図である。
【図３】本発明の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態の動作を示す特性図である。
【図５】本発明の実施形態の動作を示す特性図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の画像形成装置を実施するための形態を詳細に説明する。
【００１７】
〔画像形成装置１００の構成〕
ここで、第一実施形態の電子写真方式の画像形成装置１００の構成を、図１と図２とに基づいて詳細に説明する。なお、画像形成装置１００として既知であって、本実施形態の特徴的な動作や制御に直接に関係しない一般的な部分についての説明は省略してある。
【００１８】
また、ここでは、イエローＹ，マゼンタＭ，シアンＣ，黒Ｋの４色分のトナーを使用するカラー画像形成装置を具体例にするが、モノクロの画像形成装置、もしくは、異なる色の画像形成装置、または、異なる色数の画像形成装置であってもよい。
【００１９】
図１において、本実施形態の画像形成装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成されて各部を制御する制御部１０１と、画像形成部１７０とにより構成されている。
【００２０】
そして、画像形成部１７０は、制御部１０１からのＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を受けて回転するモータ１７３１Ｙと、モータ１７３１Ｙの回転を所定の減速比で減速して感光体１７３Ｙを駆動する駆動機構部１７３２Ｙと、駆動機構部１７３２Ｙの駆動軸などの駆動速度を検出して制御部１０１に通知するエンコーダ１７３３Ｙと、モータ１７３１Ｙの回転力によって回転しつつＹのトナー像が形成される感光体１７３Ｙと、制御部１０１からのＰＷＭ信号を受けて回転するモータ１７３１Ｍと、モータ１７３１Ｍの回転を所定の減速比で減速して感光体１７３Ｍを駆動する駆動機構部１７３２Ｍと、駆動機構部１７３２Ｍの駆動軸などの駆動速度を検出して制御部１０１に通知するエンコーダ１７３３Ｍと、モータ１７３１Ｍの回転力によって回転しつつＭのトナー像が形成される感光体１７３Ｍと、制御部１０１からのＰＷＭ信号を受けて回転するモータ１７３１Ｃと、モータ１７３１Ｃの回転を所定の減速比で減速して感光体１７３Ｃを駆動する駆動機構部１７３２Ｃと、駆動機構部１７３２Ｃの駆動軸などの駆動速度を検出して制御部１０１に通知するエンコーダ１７３３Ｃと、モータ１７３１Ｃの回転力によって回転しつつＣのトナー像が形成される感光体１７３Ｃと、制御部１０１からのＰＷＭ信号を受けて回転するモータ１７３１Ｋと、モータ１７３１Ｋの回転を所定の減速比で減速して感光体１７３Ｋを駆動する駆動機構部１７３２Ｋと、駆動機構部１７３２Ｋの駆動軸などの駆動速度を検出して制御部１０１に通知するエンコーダ１７３３Ｋと、モータ１７３１Ｋの回転力によって回転しつつＫのトナー像が形成される感光体１７３Ｋと、制御部１０１からのＰＷＭ信号を受けて回転するモータ１７５１と、モータ１７５１の回転を所定の減速比で減速して転写体１７５を駆動する駆動機構部１７５２と、駆動機構部１７５２の駆動軸などの駆動速度を検出して制御部１０１に通知するエンコーダ１７５３と、駆動機構部１７５２の駆動力を転写体１７５に伝達する転写体駆動ローラ１７５Ｒと、モータ１７５１の回転力によって回転しつつ感光体１７３Ｙ〜１７３Ｋからの各色のトナー像が転写される転写体１７５と、感光体１７３Ｙ〜１７３Ｋからの各色のトナー像を転写体１７５に転写させる一次転写部１７６Ｙ〜１７６Ｋと、を備えて構成されている。
【００２１】
なお、この実施形態の説明において、駆動部であるモータ１７３１Ｙ〜１７３１Ｋを区別する必要がない場合には、これらを総称してモータ１７３１と呼ぶ。同様に、駆動機構部１７３２Ｙ〜１７３２Ｋを区別する必要がない場合には、これらを総称して駆動装置１７３２と呼ぶ。同様に、エンコーダ１７３３Ｙ〜１７３３Ｋを区別する必要がない場合には、これらを総称してエンコーダ１７３３と呼ぶ。同様に、感光体１７３Ｙ〜１７３Ｋを区別する必要がない場合には、これらを総称して感光体１７３と呼ぶ。同様に、一次転写部１７６Ｙ〜１７６Ｋを区別する必要がない場合には、これらを総称して一次転写部１７６と呼ぶ。
【００２２】
なお、制御部１０１は、インストールされているＯＳ（Operating System）またはファームウェア等に基づいて、画像形成装置１００の制御プログラムに従って、画像形成装置１００を構成する各部を制御して、各種の演算処理を行うことによって、画像形成装置１００を統括的に制御する。
【００２３】
また、制御部１０１は、速度制御部１０１０として、転写体１７５を所定速度で駆動するよう制御した状態において、所定速度を含む低速側と高速側との速度範囲内で感光体１７３Ｙ〜１７３Ｋの速度を変更しつつ駆動するよう制御する速度変更部１０１１と、感光体１７３Ｙ〜１７３Ｋの速度変更を伴う制御時のトルク特性を抽出するトルク特性抽出部１０１２と、抽出されたトルク特性から駆動トルクの変曲点を求める変曲点検出部１０１３と、この変曲点に対応する速度を感光体１７３Ｙ〜１７３Ｋの速度として決定する感光体速度決定部１０１４と、を備えて構成されている。
【００２４】
また、図２において、給紙部１５０は、複数の給紙トレイに載置された記録紙を給紙ローラによって画像形成位置まで送り出す給紙手段である。
【００２５】
搬送部１６０は、給紙部１５０から送り出された記録紙を所定の搬送速度で搬送する搬送手段であり、レジストローラ１６１やその他各種の搬送ローラを備えている。なお、レジストローラ１６１は、転写手段の上流側で記録紙を挟持しつつ搬送する搬送手段に該当する。
【００２６】
画像形成部１７０は、記録紙に画像を形成する各種動作を実行するプロセスユニットであり、所定方向に回転しつつ露光される像担持体としての感光体１７３（１７３Ｙ〜１７３Ｋ）、感光体１７３に所定の電位を付与する帯電部１７１（１７１Ｙ〜１７１Ｋ）、感光体１７３を画像データに応じて露光する露光部１７２（１７２Ｙ〜１７２Ｋ）、露光により形成された感光体１７３の静電潜像を現像してトナー像を形成する現像部１７４（１７４Ｙ〜１７４Ｋ）、感光体１７３から転写されたトナー像を担持する無端状ベルトで構成される転写体１７５、感光体１７３からの各色のトナー像を転写体１７５に転写させる一次転写部１７６（１７６Ｙ〜１７６Ｋ）、転写体１７５上のトナー像を記録紙に転写する二次転写部１７８、を備えている。
【００２７】
定着部１８０は、転写体１７５から記録紙に転写されたトナー像を、熱と圧力とによって記録紙に安定した状態で定着させるものである。
【００２８】
〔実施形態の構成の動作〕
以下、図３のフローチャート、図４以降の特性図を参照して本実施形態の画像形成装置１００についての感光体１７３と転写体１７５との表面速度一致制御についての動作説明を行う。
【００２９】
なお、以下の説明において、表面速度とは、感光体１７３の表面における速度、転写体１７５の表面における速度、のいずれかを意味する。駆動速度とは、感光体１７３や転写体１７５を駆動する際の駆動軸においてエンコーダ等によって検出される速度を意味している。指令速度とは、感光体１７３や転写体１７５を駆動する際のエンコーダ等によって検出される速度に対しての指令としての目標速度を意味している。
【００３０】
以下、説明を簡略化するため、モノクロの画像形成装置で感光体１７３の表面速度と転写体１７５の表面速度とが相対的に一致するように制御する場合、あるいは、カラーの画像形成装置で感光体１７３Ｙ〜１７３Ｋのいずれか１つと転写体１７５の表面速度を相対的に一致させる場合について説明を行う。
【００３１】
まず、制御部１０１は、転写体１７５が所定の駆動速度Ｖ１で駆動されるように、モータ１７５１を駆動する（図３中のステップＳ１０１）。この際には、実際の表面速度を検知するのではなく、転写体駆動ローラ１７５Ｒの軸近傍に取り付けられたエンコーダ１７５３の検知結果を参照し、転写体１７５が所定の駆動速度Ｖ１で駆動されるように、制御部１０１がモータ１７５１に指令速度Ｖ１に応じたＰＷＭ信号を与える。
【００３２】
なお、既に説明したように、転写体駆動ローラ１７５Ｒの直径の誤差、転写体１７５の厚みなどにより、転写体１７５の実際の表面速度Ｖ１’は、希望する所定の駆動速度Ｖ１に対して若干の誤差を含んでいる可能性がある。
【００３３】
そして、制御部１０１は、感光体１７３が所定の駆動速度Ｖ１を含む速度（Ｖ１−α）〜速度（Ｖ１＋β）の範囲内で、１００ステップあるいは２００ステップなどのように段階的に速度を変更しつつ駆動されるように、モータ１７５１を駆動するための各種設定を行う（図３中のステップＳ１０２）。すなわち、制御部１０１は、感光体１７３の速度範囲の決定、ステップ数の決定、ステップ数に応じた各指令速度の設定、後述するトルク特性の格納準備、などを行う。
【００３４】
ここで、αとβとは、感光体１７３の表面速度と転写体１７５の表面速度との相対的な差をカバーできるように設定することが必要である。なお、αとβとは同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
【００３５】
すなわち、既に説明したように、感光体１７３の直径の誤差により、感光体１７３の実際の表面速度Ｖ１”は、指令速度に応じた希望する所定の駆動速度Ｖ１で駆動したとしても、所定の駆動速度Ｖ１に対して若干の誤差を含んでいる可能性がある。よって、速度（Ｖ１−α）〜（Ｖ１＋β）の範囲内で感光体１７３を駆動することで、転写体１７５の実際の表面速度Ｖ１’をカバーできるようになる。
【００３６】
たとえば、感光体１７３の実際の表面速度Ｖ１”と転写体１７５の実際の表面速度Ｖ１’とが、所定の指令速度Ｖ１からそれぞれ±０．１％程度の誤差を含む可能性がある場合には、相対的には最大で０．２％程度の誤差になる可能性がある。そこで、この予想される最大誤差の２倍程度の値を、αとβとにそれぞれ割り当てておくことで、感光体１７３の実際の表面速度Ｖ１”と転写体１７５の実際の表面速度Ｖ１’との相対的な差を確実にカバーすることができる。
【００３７】
まず、制御部１０１中の速度変更部１０１１は、感光体１７３の指令速度として、速度（Ｖ１−α）をセットしてモータ１７３１に対するＰＷＭ信号を生成する（図３中のステップＳ１０３）。ここで、制御部１０１は、エンコーダ１７３３の検知結果を参照し、モータ１７３１の駆動によって感光体１７３が速度（Ｖ１−α）相当の駆動速度で駆動されるようにＰＷＭ信号を調整する（図３中のステップＳ１０４）。ここで、感光体１７３が指令速度に達すれば（図３中のステップＳ１０４でＹＥＳ）、制御部１０１中のトルク特性抽出部１０１２は、このときのＰＷＭ信号値を取得して（図３中のステップＳ１０５）、指令速度と共に格納する（図３中のステップＳ１０６）。
【００３８】
そして、速度変更部１０１１は、速度（Ｖ１−α）から速度（Ｖ１＋β）に向けて感光体１７３の指令速度を段階的に変更し、感光体１７３の指令速度をセットしてモータ１７３１に対するＰＷＭ信号を生成することを、設定されたステップ数に応じて繰り返す（図３中のステップＳ１０７でＮＯ、Ｓ１０３）。ここで、制御部１０１中のトルク特性抽出部１０１２は、モータ１７３１の駆動によって感光体１７３が指令速度に応じた駆動速度で駆動されている状態のＰＷＭ信号値を指令速度と共に格納する動作を繰り返す（図３中のステップＳ１０６）。
【００３９】
なお、精度の向上のため、上記処理の完了後、感光体１７３の指令速度を逆順にして実行する。具体的には、制御部１０１中の速度変更部１０１１は、感光体１７３の指令速度として、速度（Ｖ１＋β）をセットしてモータ１７３１に対するＰＷＭ信号を生成する（図３中のステップＳ１０３）。ここで、制御部１０１は、エンコーダ１７３３の検知結果を参照し、モータ１７３１の駆動によって感光体１７３が速度（Ｖ１＋β）相当の駆動速度で駆動されるようにＰＷＭ信号を調整する（図３中のステップＳ１０４）。
【００４０】
ここで、感光体１７３が指令速度に達すれば（図３中のステップＳ１０４でＹＥＳ）、制御部１０１中のトルク特性抽出部１０１２は、このときのＰＷＭ信号値を取得して（図３中のステップＳ１０５）、指令速度と共に格納する（図３中のステップＳ１０６）。そして、制御部１０１中の速度変更部１０１１は、速度（Ｖ１＋β）から速度（Ｖ１−α）に向けて感光体１７３の指令速度を段階的に変更し、感光体１７３の指令速度をセットしてモータ１７３１に対するＰＷＭ信号を生成することを、設定されたステップ数に応じて繰り返す（図３中のステップＳ１０７でＮＯ、Ｓ１０３）。ここで、制御部１０１中のトルク特性抽出部１０１２は、モータ１７３１の駆動によって感光体１７３が指令速度に応じた駆動速度で駆動されている状態のＰＷＭ信号値を指令速度と共に格納する動作を繰り返す（図３中のステップＳ１０６）。
【００４１】
ここで、転写体１７５の速度と感光体１７３の速度との関係は図４（ａ）のようになる。なお、転写体１７５の指令速度に応じた駆動速度は図４（ａ）の一点鎖線で示されており、転写体１７５の表面速度は図４（ａ）の二点鎖線で示されており、感光体１７３の指令速度に応じた駆動速度は図４（ａ）の破線で示されており、感光体１７３の表面速度は図４（ａ）の実線で示されている。
【００４２】
すなわち、感光体１７３は、転写体１７５よりも遅い速度（Ｖ１−α）から開始して転写体１７５の所定速度Ｖ１を超え、さらに、転写体１７５の所定速度Ｖ１より速い速度（Ｖ１＋β）から開始して転写体１７５の所定速度Ｖ１より遅い状態に戻る。このような状態となるように、感光体１７３の指令速度をセットする。
【００４３】
また、ＰＷＭ信号値はモータ１７３１のトルクに比例するため、ステップＳ１０６で格納された指令速度とＰＷＭ信号値とは、所定速度の転写体１７５と速度が変化する感光体１７３とが互いに接触している状態における、感光体１７３の速度に対して必要とされるモータ１７３１のトルク特性を意味している。
【００４４】
なお、感光体１７３の表面速度が転写体１７５の表面速度より小さい状態では、感光体１７３は転写体１７５に駆動される側となり、ＰＷＭ値すなわちトルクは小さい状態になる。一方、感光体１７３の表面速度が転写体１７５の表面速度より大きい状態では、感光体１７３が転写体１７５を駆動する側になり、ＰＷＭ値すなわちトルクは大きい状態になる。
【００４５】
そこで、制御部１０１内の変曲点検出部１０１３は、ステップＳ１０６で抽出されたトルク特性（図４（ｂ））の変曲点を求める。ここで、変曲点とは、平面曲線の曲率が符号を変える点を意味している。すなわち、図４（ｂ）のＰＷＭ値の傾きが最も大きくなった点が変曲点であり、この変曲点においては、感光体１７３の表面速度と転写体１７５の表面速度とが一致した状態になっている。
【００４６】
なお、変曲点検出部１０１３は、トルク特性曲線の微分値（図４（ｃ））を求め、この微分値のピークから検出することができる。また、トルク特性曲線の二階微分値がゼロとなる点から検出することもできる。
【００４７】
また、精度向上のため、低速側から高速側へ感光体１７３の速度を変更する際に求められた増速時変曲点と、高速側から低速側への感光体１７３の速度を変更する際に求められた減速時変曲点との平均値から最終的な変曲点を求めることも望ましい。
【００４８】
また、微分値のピークから求めるのではなく、図５に図４（ｃ）の拡大図を示すように、トルク特性曲線の微分値の特性に左右の偏りが見られる場合には、重心位置を考慮することも望ましい。
【００４９】
さらに、トルク特性曲線の微分値を求める代わりに、トルク特性曲線が横軸方向に１００あるいは２００のサンプル値を有する場合に、１０サンプル程度離散した位置のＰＷＭ値同士の差分を求め、この差分値のピークから変曲点を求めることも可能である。変曲点付近ではトルク特性曲線の傾きが大きく、変曲点から離れるに従って傾きが小さくなるため、この離散位置差分手法によっても変曲点を抽出することが可能になる。
【００５０】
そして、制御部１０１中の感光体速度決定部１０１４が、以上の変曲点に該当する感光体１７３の速度、すなわち、転写体１７５の実際の表面速度と感光体１７３の実際の表面速度が一致する状態時における駆動速度をトルク特性から求め、感光体１７３の指令速度として決定する（図３中のステップＳ１０９）。すなわち、表面速度同士が一致したことをトルク特性から判断し、このときの感光体１７３の駆動速度を求めている。
【００５１】
以上のようにして、感光体１７３と転写体１７５との表面速度一致制御を終了する。なお、カラー画像形成装置の場合には、以上のようにして、各色毎のトルク特性曲線から変曲点を求め、最終的には各色の変曲点の平均、あるいは、重心を加味した変曲点の平均を求め、最終的な感光体１７３Ｙ〜１７３Ｋの指令速度を決定する。
【００５２】
以上のように、トルク特性曲線の変曲点に基づいて感光体１７３の指令速度を決定することで、感光体１７３や転写体１７５の表面速度を実際に検知することなく、また、感光体径や転写体駆動ローラ径などの誤差の影響を受けずに、感光体１７３と転写体１７５とを実際に同じ表面速度で駆動することが可能になる。この結果、画像ズレや色ズレ、駆動エラーを防止することができる。
【００５３】
なお、以上の感光体１７３の速度の変更とトルク特性の抽出（図３中のステップＳ１０３〜Ｓ１０７）を実行する際に、制御部１０１は、一次転写部１７６の転写電圧もしくは転写電流を、通常の画像形成時よりも低く設定することが望ましい。このように転写電圧もしくは転写電流を低く設定することで、感光体１７３と転写体１７５との吸着状態が小さくなり、以上の動作が滑らかに行えるようになる。
【００５４】
また、一次転写部１７６に押圧機能が設けられており、一次転写を実行する際に、転写体１７５の内側から転写体１７５を感光体１７３に押しつけると共に、不要時には押しつけを緩める機能、あるいは、押しつけ状態を可変に制御できる機能を有するものがある。そのような場合には、以上の感光体１７３の速度の変更とトルク特性の抽出（図３中のステップＳ１０３〜Ｓ１０７）を実行する際に、制御部１０１は、一次転写部１７６の押圧時の圧力を、通常の画像形成時よりも弱く設定する、ことが望ましい。このように一次転写部１７６の押圧力を弱く設定することで、感光体１７３と転写体１７５の接触圧力が小さくなり、以上の動作が滑らかに行えるようになる。なお、この場合には、感光体１７３と転写体１７５とが完全に離れてしまうと以上のトルク特性の変曲点の取得が困難になるため、感光体１７３と転写体１７５とが一定の接触状態を保つ状態が望ましい。
【００５５】
また、以上の感光体１７３の速度の変更とトルク特性の抽出（図３中のステップＳ１０３〜Ｓ１０７）を実行する際に、制御部１０１は、任意の画像を感光体１７３上に形成して、若干のトナーが存在するように設定することが望ましい。このように感光体１７３上にトナーが存在することで、トナーの潤滑作用によって感光体１７３と転写体１７５との摩擦係数が小さくなり、以上の動作が滑らかに行えるようになる。
【００５６】
また、制御部１０１は、電源オン時、一定期間画像形成連続実行後、転写部１７６の速度変更を伴う倍率補正時、感光体１７３や転写部１７６の部品交換時、などに以上の感光体１７３と転写体１７５との表面速度一致制御を実行することが望ましい。なお、電源オン時であれば、制御部１０１は、以上の表面速度一致制御を実行した後に、必要に応じてカラーレジスト調整などを実行することが望ましい。
【符号の説明】
【００５７】
１００  画像形成装置
１０１  制御部
１７０  画像形成部
１７３  感光体
１７５  転写体
１０１０  速度制御部
１０１１  速度変更部
１０１２  トルク特性抽出部
１０１３  変曲点検出部
１０１４  感光体速度決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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