(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転部材の回転に応じて移動するスライドに連動して、ダイクッション装置の動作を制御する制御手段であって、
前記回転部材の回転量と、前記スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方との関係を示す近似式として、前記スライドの移動経路のうち、ワークを成型する成型領域について第１近似式を求めると共に、前記成型領域から外れた非成型領域について前記第１近似式より次数の低い第２近似式を求め、
検出した前記回転部材の回転量と、前記近似式とに基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御することを特徴とするダイクッション装置の制御方法。
【請求項２】
前記スライドの移動経路を複数に分割し、分割した各移動経路毎に前記近似式をそれぞれ求めることを特徴とする請求項１に記載のダイクッション装置の制御方法。
【請求項３】
前記近似式を最小二乗法で求めることを特徴とする請求項１または２に記載のダイクッション装置の制御方法。
【請求項４】
回転部材の回転に応じて移動するスライドに連動して移動するダイクッション装置であって、
前記回転部材の回転量と、前記スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方との関係を示す近似式として、前記スライドの移動経路のうち、ワークを成型する成型領域について求めた第１近似式と、前記成型領域から外れた非成型領域について求めた前記第１近似式より次数の低い第２近似式とを記憶する記憶装置と、
前記回転部材の回転量を検出する検出装置と、
前記検出装置の検出結果と、記憶された前記近似式とに基づいて、前記ダイクッション装置の移動を制御する制御装置とを有することを特徴とするダイクッション装置。
【請求項５】
前記近似式は、前記スライドの移動経路を複数に分割した各移動経路毎にそれぞれ求められていることを特徴とする請求項４に記載のダイクッション装置。
【請求項６】
前記回転部材の回転運動を前記スライドの直線運動に変換する回転駆動機構は、クランク軸を備えることを特徴とする請求項４または５に記載のダイクッション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス機械においてスライドの下面に固定された上金型との間でワークを挟
みワークのしわ押さえ圧力を発生するためのダイクッション装置の制御方法及びダイクッション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ダイクッション装置は、上金型と下金型との間でワークを挟んで成型するプレス機械において、上金型との間でワークの端部を狭持して、ワークのしわ押さえ圧力を発生するための機構である。ダイクッション装置は、一般に、ダイクッションを上下動させるピストンを有する１本ないし複数本のシリンダで駆動されるように構成されており、シリンダに出入りする空気や油の流量をバルブで制御することにより、所望のクッションモーションを得る。プレス機械のダイクッション装置において、そのダイクッション装置の動作制御は、ダイクッションの位置及び速度と、上金型が固定された上下に昇降移動可能な、スライドの位置及び速度が適切な関係となるように、スライド位置データ、スライド速度データに基づいて行われている（例えば、特許文献１）。
上記データを検出する方法として、位置検出器、速度検出器をプレス機械に設置することにより、前記スライドのスライド位置データ、スライド速度データを検出する方法と、前記スライドがクランク軸と連動して駆動する場合には、クランク軸回転角データを回転角検出器によって検出し、その回転角データとスライドの昇降位置とを対応させた角度位置データを利用して、クランク軸回転角データを入力とし、前記角度位置データからスライドの位置を導出する方法とがある（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００６−１４２３１２号公報
【特許文献２】特許第３６２０９９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記データを検出する方法において、位置検出器、速度検出器により上記データを検出する方法は、既設のプレス機械がそれらの検出器を備えていない場合に、位置検出器、速度検出器を取り付けなくてはならないという問題がある。既設のプレス機械において、それらの検出器を設置する位置、スペースがない場合、検出器の取り付けは困難であり、また、それらの検出器を設置するコストもかかる。さらに、例えば、工場の生産ラインに同型の既設プレス機が複数台設置されている場合は、その台数分のコストが、さらにかかる問題が存在する。
また、クランク軸回転角データを入力とし、前記角度位置データからスライドの位置を導出する方法では、回転角データとスライドの昇降位置とを対応させた角度位置データを角度位置データ記憶手段（メモリ）に記憶しておく必要があり、ダイクッション装置を制御するソフトの容量が膨大となる。さらに、前記角度位置データからスライドの速度を導出する場合にも、回転角データとスライドの昇降速度とを対応させた角度位置データが、別途必要となり無用にメモリの記憶容量を消費してしまう問題が存在する。
【０００４】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、プレス機械のダイクッション装置において、検出器を新たに設置するというコストを抑え、かつ、ダイクッション装置を制御するソフトのスリム化を図り、ダイクッションの動作制御を容易かつ有用に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、本発明は、回転部材の回転に応じて移動するスライドに連動して、ダイクッション装置の動作を制御する制御手段であって、前記回転部材の回転量と、前記スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方との関係を示す近似式を求め、検出した前記回転部材の回転量と、前記近似式とに基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御する制御方法を採用する。
このような制御方法を採用することで、回転部材の回転量と近似式とに基づいて、スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方を算出することにより、それらの算出結果に基づいて、ダイクッション装置の動作を制御し、スライドの移動と連動させることができる。
【０００６】
また、本発明は、前記スライドの移動経路のうち、一部の領域について前記近似式を求めるという工程を経る制御方法を採用する。
このような制御方法を採用することで、スライドの移動経路の全経路について近似式を求める工程を経る必要はなく、ダイクッション装置の動作を制御するための有用な領域（例えば、ワーク（被成型物）を成型する成型領域）について近似式を求めることができる。
【０００７】
そして、本発明は、前記一部の領域から外れた前記スライドの移動経路について、前記近似式より次数の低い第２近似式を設定する工程を経る制御方法を採用する。
このような制御方法を採用することで、ダイクッション装置の動作を制御するための有用な領域から外れた領域の近似式を簡易的に設定することができ、近似式の設定作業を容易に行うことができる。
【０００８】
そして、本発明は、前記スライドの移動経路を複数に分割し、分割した各移動経路毎に前記近似式をそれぞれ求めるという工程を経る制御方法を採用する。
このような制御方法を採用することで、分割した移動経路ごとの近似式に基づいて、分割した領域に応じたダイクッション装置の動作を制御することで、高精度な制御を実現できる。
【０００９】
そして、本発明は、前記近似式を最小二乗法で求めるという工程を経る制御方法を採用する。
このような制御方法を採用することで、回転部材の回転量とスライドの位置及び速度の対応関係を有効に表す近似式を求めることができる。
【００１０】
そして、本発明は、回転部材の回転に応じて移動するスライドに連動して移動するダイクッション装置であって、前記回転部材の回転量と、前記スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方との関係を示す近似式を記憶する記憶装置と、前記回転部材の回転量を検出する検出装置と、前記検出装置の検出結果と、記憶された前記近似式とに基づいて、前記ダイクッション装置の移動を制御する制御装置とを備えるという構成を採用する。
このように構成することで、ダイクッション装置は、検出装置により検出された回転部材の回転量と記憶装置に記憶された近似式とに基づいて、スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方を算出することによりそれらの算出結果に基づき、制御装置によって動作を制御してスライドの移動と連動させることができる。
【００１１】
そして、本発明は、前記近似式は、前記スライドの移動経路のうち、一部の領域について求められているという構成を採用する。
このように構成することで、ダイクッション装置は、ダイクッション装置の動作を制御するための有用な領域について動作制御をさせることができる。
【００１２】
そして、本発明は、前記一部の領域から外れた前記スライドの移動経路について、前記近似式より次数の低い第２近似式が設定されているという構成を採用する。
このように構成することで、ダイクッション装置の動作を制御するための有用な領域から外れた領域のダイクッション装置の動作の制御を容易にさせることができる。
【００１３】
そして、本発明は、前記近似式は、前記スライドの移動経路を複数に分割した各移動経路毎にそれぞれ求められているという構成を採用する。
このような制御方法を採用することで、分割した移動経路ごとの近似式に基づいて、分割した領域に応じたダイクッション装置の動作を制御させることで、高精度にワークを成型することができる。
【００１４】
さらに、本発明は、前記運回転部材の回転動を前記スライドの直線運動に変換する回転駆動機構は、クランク軸を備えるという構成を採用する。
このように構成することで、本発明は、回転運動をプーリとベルトとボールねじから成る装置とによってスライドの直線運動に変換する回転駆動機構等に比較して、部品点数が少なくすむ。
【発明の効果】
【００１５】
本発明では、ダイクッション装置の動作を回転部材の回転量と近似式とに基づいて、スライドの移動量及び移動速度の少なくとも一方を算出することにより、それらの算出結果に基づいて、有用に制御することができる効果がある。
また、本発明では、回転部材の回転量と近似式とに基づいて、スライドの移動量及び移動速度を算出することができるため、既設のプレス機械への、新たに、位置検出器、速度検出器を設置するコストを削減することができる。
さらに、本発明では、記憶装置に求めた近似式を記憶しておけばよく、前述した回転角データとスライドの昇降位置等とを対応させた膨大な量の角度位置データを記憶装置に記憶しておく必要がなく、ダイクッション装置を制御するソフトのスリム化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同一の部材には同一の参照符号が付されている。
【００１７】
図１に、本発明の実施形態にかかるダイクッション装置１０と、このダイクッション装置１０を備えたプレス機械１の概略構成を示す。
プレス機械１は、回転駆動機構４０と、上金型５を有するスライド４と、ボルスタ７を介して下金型８を支持するベッド６と、ダイクッション装置１０とを有している。
回転駆動機構４０は、クランク軸（回転部材）２と、コネクティングロッド３と、メーンモータ３０と、クランク軸２の回転量を検出可能な回転角検出器３１とを有している。
【００１８】
図１に示すプレス機械１において、クランク軸２の偏心部にコネクティングロッド３が連結されている。回転駆動機構４０において、メーンモータ３０によって回転駆動されるクランク軸２の回転運動が、コネクティングロッド３を介して往復直線運動に変換され、コネクティングロッド３の下端に連結されたスライド４及び上金型５を上下に昇降させる。このとき、クランク軸２の回転角が回転角検出器３１で検出され、その検出データが、後述する制御装置１８に送信される。回転角検出器３１としては、光学式ロータリエンコーダやレゾルバ等が使用可能である。また、スライド４の下部には上金型５が取り付けられており、上金型５の下方には下金型８が設置されている。本実施形態では、スライド４が上下動されると、上金型５と下金型８の間に挿入されたワークＷがプレス加工される構成となっている。
【００１９】
プレス機械１には、上金型５との間でワークＷの端縁をはさみ、ワークＷのしわ押さえ圧力を発生するためのダイクッション装置１０が搭載されている。
このダイクッション装置１０は、昇降可能に構成されワークＷを上面で支持するとともにワークＷの加工時に上金型５との間でワークＷを挟んで降下するダイクッション１１と、ダイクッション１１を昇降駆動する昇降駆動機構１５と、昇降駆動機構１５の駆動を制御する制御装置１８と、記憶装置１９とを備える。
【００２０】
ダイクッション１１は、ワークＷが載置されるブランクホルダ１２と、ブランクホルダ
１２を上端で支持し、ボルスタ７を貫通してベッド６の内部まで延びるクッションピン１３と、クッションピン１３を下方から支持するクッションパッド１４とからなる。したがって、ブランクホルダ１２、クッションピン１３及びクッションパッド１４は一体となって上下動する。なお、通常、ブランクホルダ１２は、金型の種類に応じて適宜交換される。
【００２１】
昇降駆動機構１５は、ダイクッション１１を上下動させるシリンダ１６と、シリンダ１６を駆動するシリンダ駆動源１７とからなる。シリンダ駆動源１７から供給される油圧や空気圧などの流体でシリンダ１６が駆動され、ダイクッション１１がシリンダ１６により上下に駆動され、ワークＷがプレス加工されるときに、ダイクッション１１の最上部（ブランクホルダ１２）と上金型５の間にワークＷが挟まれることにより、ワークＷのしわ押さえが行われる構成となっている。
【００２２】
制御装置１８は、スライド４の動作に応じてダイクッション１１が適切な位置となるようシリンダ駆動源１７を制御する。
記憶装置１９は、データを記憶する媒体を有した記憶装置であり、データの記録、保存が可能である。記憶装置１９には、予め求められた、クランク軸２の回転量とスライド４の位置及び速度との相関関係を示す近似式が記憶されており、制御装置１８との間でデータのやり取りをすることができる。
制御装置１８は、回転角検出器３１からの検出データと、記憶装置１９に記憶されている予め求められた近似式とに基づいて、クランク軸２の回転と連動しているスライド４の位置及び速度と、ダイクッション１１の位置及び速度とが所定の関係となるように、シリンダ駆動源１７へ制御指令を与える。
【００２３】
プレス機械１の前後には、プレス間のワーク搬送のために、入側ワーク搬送装置２０と出側ワーク搬送装置２１とが設置されている。
入側ワーク搬送装置２０は、把持部２２と、アーム２３と、把持部２２及びアーム２３を駆動させる入側駆動機構２４とを備えている。入側ワーク搬送装置２０は、未加工のワークＷを把持部２２で把持し、アーム２３によって移動させ、ブランクホルダ１２上に置く動作を行なうことにより、ワークＷをプレス機械１に搬入する。
出側ワーク搬送装置２１は、把持部２５と、アーム２６と、把持部２５及びアーム２６を駆動させる出側駆動機構２７とを備えている。出側ワーク搬送装置２１は、加工後のワークＷを把持部２５で把持して、アーム２６によって移動させ、ブランクホルダ１２上から取り除く動作を行なうことにより、ワークＷをプレス機械１から搬出する。入側ワーク搬送装置２０および出側ワーク搬送装置２１としては、産業用ロボットや専用のトランスファー装置が使用される。
【００２４】
続いて、上記構成のダイクッション装置１０の動作について説明する。
本実施形態のダイクッション装置１０におけるダイクッション１１の動きは、制御装置１８によってワークＷを成型する１サイクルの間に、次に示すように制御される。
１サイクルの始めでは、ダイクッション１１は上昇しており、入側ワーク搬送装置２０が未加工のワークＷをダイクッション１１最上部のブランクホルダ１２上に設置する。制御装置１８は、回転角検出器３１で検出されたクランク軸２の回転量と、スライド４の位置にかかる近似式とでスライド４の下降位置を算出し、上金型５がワークＷに接触する直前にダイクッション１１を下方に予備加速させ、上金型５とダイクッション１１とがワークＷを介して接触することによって発生する衝撃を緩和させる。上金型５がワークＷに接触した以降は、スライド４が下降する動きに押されつつダイクッション１１も下降する。このとき、制御装置１８は、スライド４の下降速度を回転角検出器３１で検出されたクランク軸２の回転量と、スライド４の速度にかかる近似式とで算出し、シリンダ駆動源１７に供給される油圧等の流量等を制御することによって、上金型５とブランクホルダ１２の間で適切なしわ押さえ力を発生させる。スライド４が下死点を通過して上昇に転じた後、ダイクッション１１は、上金型５との距離を離しつつ所定の位置まで上昇する。スライド４が上昇し、ダイクッション１１との間隔が所定の離間距離に達した後、出側ワーク搬送装置２１が加工後のワークＷを拾い上げ、その後、空になったブランクホルダ１２が始めの位置まで上昇し、1サイクルが終了する。
【００２５】
次に、上述したスライド４の位置及び速度にかかる近似式を求める工程について説明する。
まず、本実施形態のプレス機械１を１サイクル動作させて、クランク軸２の回転量と、スライド４の位置及びスライド４の速度との対応関係を実測する。クランク軸２の回転量は、回転角検出器３１により検出し、スライド４の位置及び速度は、位置検出器、速度検出器により検出し、記録する。ここで、位置検出器、速度検出器は、プレス機械１に既設の位置検出器、速度検出器があればそれを用いてもよい、しかし、それら検出器がない場合は、別途それに準じる検出手段（例えば、位置計測センサ、速度計測センサ等）を用いることにより検出する。ここで、近似式を算出するに当たり、実測データはある程度多いほうが好ましい。
そして、近似式は、最小二乗法により、上記実測データとモデル関数とから得られる理論値の差の二乗和が最小となるようなモデルのパラメータが決定され、算出される。
【００２６】
ここで、上記近似式は、プレス機械１の作業工程１サイクルのすべての領域について、最小二乗法により算出すると、求められた近似式の次数が高次となり（例えば五次式、六次式等）、モデル関数のパラメータが多く必要となることから導出が困難となる。また、ダイクッション装置１０において動作制御の精度が求められる領域は、ワークＷを加工する領域である。
そこで、本実施形態では、近似式をスライド４の移動経路の一部である、ダイクッション装置１０の動作を制御するための有用な領域（ワークＷをプレス加工し成型する領域、以下、成型領域と呼ぶ）について求めることとする。本実施形態では、成型領域に着目し、近似する領域を限定することで、全領域について一つの式で近似式を求める必要はなく、また、近似する領域の範囲を狭めることで、最小二乗法で求められる近似式の次数を小さく抑えることができる。結果、成型領域に着目した精度の良いダイクッション装置１０の動作の制御が可能になり、近似式の次数を抑えることにより、最小二乗法により近似式を有効に求めることができる。
【００２７】
さらに、ダイクッション装置１０の動作は、上記成型領域以外の領域（以下、非成型領域と呼ぶ）において、ワークＷの非加工時であるため、緻密な制御は要求されない。よって、非成型領域の近似式は、成型領域の近似式と比べて次数が少なくても、ダイクッション装置１０の動作の制御には問題はない。したがって、非成型領域に用いる近似式は、簡易的に設定することができ、近似式の設定作業を容易に行うことができる。
【００２８】
次に、本実施形態において、上述した最小二乗法により求められる近似式について、図２に基づいて説明する。
図２は、クランク軸２の回転量（記号θで表す）と、最小二乗法により求められた近似式とに基づいて、算出された計算結果と、実測データとを比較した図である。
図２で示されるグラフ上において、実線は近似式で求められた計算結果を表し、点線は実測データを表す。また、図２で示されるグラフは、成型領域（θ０〜θ１）を点線で区切ることにより、視認性を向上させている。
図２（ａ）に示されるグラフは、縦軸がスライド４の位置を示し、横軸がクランク軸２の回転量を示す。縦軸は、スライド４が下死点に達した位置をゼロで表す。
図２（ｂ）に示されるグラフは、縦軸がスライド４の速度を示し、横軸がクランク軸２の回転量を示す。縦軸は、スライド４が下方に移動する速度を負の符号で表し、スライド４が上方に移動する速度を正の符号で表す。
【００２９】
続いて、図２（ａ）について詳細に説明する。
図２（ａ）に示す成型領域（θ０≦θ＜θ１）において、近似式は、最小二乗法を用いて以下に示す三次の式（ｆ（θ））として導出されている。
ｆ（θ）＝θ２（Ｃ１＋Ｃ２＊θ）  …（Ｍ１）
また、非成型領域（θ＜θ０）において、近似式は、最小二乗法を用いて以下に示す一次の式（ｆ´（θ））として導出されている。
ｆ´（θ）＝Ｃ３＊θ＋Ｃ４  …（Ｍ２）
ここで、各々Ｃ１〜Ｃ４は、最小二乗法にて求められた定数を表す。
【００３０】
図２（ａ）より、非成型領域（θ＜θ０）において、ダイクッション装置１０の動作は一次の近似式Ｍ２に基づいて制御され、成型領域（θ０≦θ＜θ１）においては、ダイクッション装置１０の動作は三次の近似式Ｍ１に基づいて制御される。したがって、図２（ａ）に示すグラフでは、近似式Ｍ２は、クランク軸２の回転量が、θ＝θ０となった時点で、近似式Ｍ１と切り換えられる。また、非成型領域（θ１≦θ）において、θ１はスライド４の下死点を示すため、スライド４は下死点を通過後、上昇する運動を行う。このとき、本実施例では、近似式Ｍ１によって非成型領域（θ１≦θ）が良好に近似されていることから、新たに近似式を導出する必要はなく、近似式Ｍ１を用いることとしている。
その結果、成型領域（θ０≦θ＜θ１）において、近似式Ｍ１により算出される計算結果は、精度良く位置の実測データに近似されていることが観察される。したがって、成型領域では、高精度でダイクッション装置１０の動作を制御でき、非成型領域では、その領域で要求される精度に応じた制御が可能となる。
【００３１】
続いて、図２（ｂ）について説明する。
図２（ｂ）に示す成型領域（θ０≦θ＜θ１）において、近似式は、最小二乗法を用いて以下に示す二次の式（ｇ（θ））として導出されている。
ｇ（θ）＝θ（Ｃ５＋Ｃ６＊θ）  …（Ｍ３）
また、非成型領域（θ＜θ０）において、近似式は、以下に示す零次の式（ｇ´（θ））として導出されている。
ｇ´（θ）＝Ｃ７  …（Ｍ４）
ここで、各々Ｃ５〜Ｃ７は、最小二乗法にて求められた定数を表す。
【００３２】
図２（ｂ）より、非成型領域（θ＜θ０）において、ダイクッション装置１０の動作は零次の近似式Ｍ４に基づいて制御され、成型領域（θ０≦θ＜θ１）においては、ダイクッション装置１０の動作は二次の近似式Ｍ３に基づいて制御される。したがって、図２（ｂ）に示すグラフでは、近似式Ｍ４は、クランク軸２の回転量が、θ＝θ０となった時点で、近似式Ｍ３と切り換えられる。また、非成型領域（θ１≦θ）において、本実施例では、近似式Ｍ３によって非成型領域（θ１≦θ）が良好に近似されていることから、新たに近似式を導出する必要はなく、近似式Ｍ３を用いることとしている。
その結果、成型領域（θ０≦θ＜θ１）において、近似式Ｍ３により算出される計算結果は、精度良く速度の実測データに近似されていることが観察される。したがって、成型領域では、高精度でダイクッション装置１０の動作を制御でき、非成型領域では、その領域で要求される精度に応じた制御が可能となる。
【００３３】
これらのことから、上述の実施形態によれば、プレス機１のクランク軸２の回転量と、成型領域、非成型領域に応じ、適時切り換え可能な近似式とに基づいて、スライド４の移動量及び移動速度の少なくとも一方を算出することにより、それらの算出結果に基づいて、ダイクッション装置１０の動作を制御してスライド４の移動と連動させることができる。
【００３４】
すなわち、本実施形態では、ダイクッション装置１０の動作をクランク軸２の回転量と近似式とに基づいて、スライド４の移動量及び移動速度の少なくとも一方を算出することにより、それらの算出結果に基づいて、有用に制御することができる効果がある。
また、本実施形態では、クランク軸２の回転量と近似式とに基づいて、スライド４の移動量及び移動速度を算出することができることにより、既設のプレス機械への、新たに、位置検出器、速度検出器を設置するコストを削減することができる。
さらに、本実施形態では、記憶装置１９に求めた近似式を記憶しておけばよく、前述した回転角データとスライド４の昇降位置等とを対応させた膨大な量の角度位置データを記憶装置１９に記憶しておく必要がなく、ダイクッション装置１０を制御するソフトのスリム化を図ることができる。
【００３５】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００３６】
例えば、上記実施形態においては、成型領域と非成型領域とについて近似式を導出すると説明した。しかしながら、近似式は全領域について導出してもよい。また、成型領域について、さらに複数に分割し、分割した領域毎に近似式を求めてもよい。それにより、分割した領域ごとの近似式に基づいて、分割した領域に応じたダイクッション装置１０の動作を制御することで、より高精度な制御を実現できる。
【００３７】
また、本実施形態においては、スライド４の位置及び速度の両方について近似式を求めると説明した。しかしながら、本発明は、回転部材の回転量とスライドの位置または速度の一方との相関関係を示す近似式を求めれば実現可能である。例えば、回転部材の回転量とスライド４の位置にかかる近似式から、スライド位置を算出し、そのスライド位置を時間微分することによりスライド速度が算出可能となる。また、反対に、算出されたスライド速度の積分を行うことにより、スライド位置が算出可能となる。
【００３８】
また、本実施形態においては、近似式を導出する方法として、最小二乗法を用いると説明した。しかしながら、本発明の近似式は、回転部材の回転量とスライドの位置及び速度の少なくとも一方との相関関係を示す式を導出する方法であればよいため、本発明の近似式を導出する方法としては最小二乗法に限定されない。
【００３９】
また、上記実施形態においては、回転部材は、クランク軸２として説明した。しかしながら、本発明にかかる回転部材は、回転部材の回転移動をスライド４の直線運動に変換するものであればよく、例えば、プーリとベルトとボールねじから成る装置であってもよい。この場合、回転部材はプーリであり、回転量はプーリの回転量を用いることで、本発明を実現できる。
【００４０】
更に、上記実施形態においては、位置検出器、速度検出器が設置されていないものとして説明した。しかしながら、位置検出器、速度検出器がプレス機に設置されていても、本発明は適用可能である。回転部材の回転量と近似式とに基づいた制御（フィードフォワード制御）と、位置検出器、速度検出器から検出される値に基づく制御（フィードバック制御）とをあわせて用いることにより、より高精度にダイクッション装置の動作を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施の形態におけるダイクッション装置と、このダイクッション装置を備えたプレス機械の概略構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態における回転部材の回転量と近似式とに基づいて得られた結果と、実測データとを比較した図である。
【符号の説明】
【００４２】
２…クランク軸（回転部材）、４…スライド、１０…ダイクッション装置、１８…制御装置、１９…記憶装置、３１…回転角検出器（検出装置）、４０…回転駆動機構、Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４…近似式
【図１】
0005407129.tif 000002
【図２】
0005407129.tif 000003