(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を吸引するノズルチップとそれが装着されたノズル本体とからなるノズルと、
前記ノズル本体から前記ノズルチップを取り外すリムーバと、
前記リムーバによって取り外され落下したノズルチップを収容する廃棄容器と、
を備える分注装置において、前記廃棄容器内に前記ノズルチップが積み重なったノズルチップ集積体を検出するノズルチップ検出装置であって、
前記リムーバ下方のチップ落下経路を横切る運動を行うバーと、
前記バーを駆動する駆動機構と、
前記バーの運動状態に基づいて、前記バーと前記ノズルチップ集積体とが接触したことを検出する接触センサと、
を備えることを特徴とするノズルチップ検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載のノズルチップ検出装置において、
前記接触センサは、
前記バーが停止したことを検出することで、前記バーと前記ノズルチップ集積体とが接触したことを検出する手段、または、前記バーが受ける力を検出することで、前記バーと前記ノズルチップ集積体とが接触したことを検出する手段を備えることを特徴とするノズルチップ検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のノズルチップ検出装置において、
前記駆動機構は、前記バーの移動軌跡が非直線となるよう前記バーを駆動することを特徴とするノズルチップ検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載のノズルチップ検出装置において、
前記駆動機構は、前記移動軌跡が下方に突出した湾曲形状となるよう前記バーを駆動することを特徴とするノズルチップ検出装置。
【請求項５】
請求項４に記載のノズルチップ検出装置において、
前記駆動機構に備えられた回転駆動軸と、
前記回転駆動軸に固定され、前記回転駆動軸から前記バーを変位させつつそれらが平行となるよう前記バーを支持するアームと、
を備え、
前記バーが回転駆動軸周りにおいて揺動運動することを特徴とするノズルチップ検出装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のノズルチップ検出装置において、
前記バーと前記駆動機構が有する駆動源との間に設けられ、前記駆動源から前記バーへの駆動力の伝達を制限する制限機構、
を備えることを特徴とするノズルチップ検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ノズルチップ検出装置に関し、特に、使用後に取り外され積み重なったノズルチップを検出するノズルチップ検出装置の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療分野では、容器に入れられた血液、尿、試薬等の液体試料を他の容器へ分注する装置が広く用いられている。このような分注装置は、液体試料を吸引および吐出するノズルを有する。ノズルは、分注元の容器に入れられた液体を吸引した後、分注先の容器の位置へ移動しその容器に液体を注入する。
【０００３】
分注を行う際には、先の工程で分注された液体が混入することは好ましくない。そのため、ノズルとして、ノズル本体とそれに装着されるノズルチップとからなるものが用いられる。ノズルチップは、分注が実行されるごとに未使用のものに交換される。
【０００４】
上記の分注装置は、使用後のノズルチップを取り外し廃棄する機構を備える。図６は、このような分注装置について、使用後のノズルチップ１０が廃棄容器１２に回収された状態を示す図である。廃棄容器１２の上方にはリムーバ１４が固定されている。リムーバ１４は、例えば、縁を凹ませて形成された溝を有する板状部材によって形成される。ノズルチップ１０を取り外す際には、ノズルは、ノズル本体１６がリムーバ１４の溝に入り込み、ノズルチップ１０の上端部が板状部材の下方に位置するよう移動する。この状態においてノズル本体１６が上方向に移動することで、ノズルチップ１０はその上端部がリムーバ１４に抑止され廃棄容器１２に落下する。
【０００５】
ノズルチップ１０の取り外しが繰り返し行われる過程においては、多くの場合に同一の位置から同一の姿勢でノズルチップ１０が廃棄容器１２内に落下する。そのため、図６に示すように、先に落下したノズルチップ１０の開口に次に落下したノズルチップ１０の先端が入り込み、複数のノズルチップ１０が連結して積み上がり、ノズルチップ集積体（あるいは連結体）が形成されることがある。ノズルチップ集積体が廃棄容器１２の開口より上方に達した場合、その倒壊によりノズルチップ１０が廃棄容器１２の外に落下する可能性がある。
【０００６】
そこで、ある程度の高さになったノズルチップ集積体を光ビームを用いて検出し、アラームの鳴動等によってユーザに注意を促す光検出装置が考え出されている。この装置は、廃棄容器１２の開口の上方を横切る光ビームを発生する発光素子と、その光ビームを受信する受光素子とを備える。積み上げられたノズルチップによって光ビームが遮られると受光素子による光ビームの受光が妨げられる。光検知装置は、受光素子で光ビームが受光されなくなったことに基づいて、ノズルチップ集積体を検出する。
【０００７】
なお、ノズルチップ集積体が形成されることを事前に回避するものとして、特許文献１および２に示されるように、ノズルチップの落下姿勢を変化させる障害物等を廃棄容器に設けたノズルチップ廃棄装置が考え出されている。また、引用文献３に示されるように、平行に配置され互いに逆方向に回転する２つのローラを廃棄容器内に設け、廃棄容器に落下したノズルチップを２つのローラによって粉砕するノズルチップ廃棄装置が考え出されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１０−３８８９７号公報
【特許文献２】特開２００７−６４７０６号公報
【特許文献３】特開２００７−１３９４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ノズルチップ集積体を早期に検出するためには、ある程度低い位置でノズルチップの積み上がりを検知することが要求される。そのため、光検出装置を用いる場合には、廃棄容器の開口付近に発光素子および受光素子が配置される。しかし、このような配置では、落下したノズルチップから飛散した液体試料が発光素子および受光素子に付着することで光ビームの送受信が妨げられ、ノズルチップ集積体の検出が困難となることがある。
【００１０】
本発明は、ノズルチップ集積体を確実に検出することを目的とする。あるいは、本発明は、ノズルチップ集積体の検出を行うと共に、ノズルチップ集積体を倒壊可能な装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、液体を吸引するノズルチップとそれが装着されたノズル本体とからなるノズルと、前記ノズル本体から前記ノズルチップを取り外すリムーバと、前記リムーバによって取り外され落下したノズルチップを収容する廃棄容器と、を備える分注装置において、前記廃棄容器内に前記ノズルチップが積み重なったノズルチップ集積体を検出するノズルチップ検出装置であって、前記リムーバ下方のチップ落下経路を横切る運動を行うバーと、前記バーを駆動する駆動機構と、前記バーの運動状態に基づいて、前記バーと前記ノズルチップ集積体とが接触したことを検出する接触センサと、を備えることを特徴とする。前記接触センサは、例えば、前記バーが停止したことを検出することで、前記バーと前記ノズルチップ集積体とが接触したことを検出する手段、または、前記バーが受ける力を検出することで、前記バーと前記ノズルチップ集積体とが接触したことを検出する手段を備える。
【００１２】
本発明において、バーは、望ましくは細長い形状の部材である。駆動機構は、バーを駆動して、リムーバ下方のチップ落下経路を横切る運動をバーに行わせる。これによって、バーの移動軌跡上にノズルチップ集積体が到達した場合には、そのノズルチップ集積体にバーが接触する。接触センサは、バーとノズルチップ集積体とが接触したことを、バーの運動状態に基づいて検出する。例えば、接触センサには、バーが停止したことを検出することで、ノズルチップ集積体を検出するものを用いてもよい。また、バーがノズルチップ集積体から受ける反作用の力を検出することで、ノズルチップ集積体を検出するものを用いてもよい。
【００１３】
この構成によれば、バーの移動軌跡上のノズルチップ集積体が検出される。バーの形状および大きさは、ノズルチップ集積体が検出される範囲を決定する要素となる。例えば、バーの形状を湾曲状、クランク状等に変形させることで、ノズルチップ集積体を検出しようとする領域を変形させてもよい。
【００１４】
また、このような構成によれば、バーから受ける衝撃によってノズルチップ集積体を倒壊させることができる。そして、バーがノズルチップ集積体に与える衝撃の度合いを、駆動機構の駆動力の調整によって変化させ得る。
【００１５】
また、このような構成によれば、ノズルチップ集積体に接触させる部位と、接触センサとを隔離することができるため、液体の飛散等によって検出性能が低下することを回避することができる。
【００１６】
望ましくは、前記ノズルチップ検出装置において前記駆動機構は、前記バーの移動軌跡が非直線となるよう前記バーを駆動する。
【００１７】
望ましくは、前記ノズルチップ検出装置において前記駆動機構は、前記移動軌跡が下方に突出した湾曲形状となるよう前記バーを駆動する。
【００１８】
この構成によれば、バーの移動軌跡を直線とした場合に比べて、より下方でノズルチップ集積体が検出される。そのため、駆動機構の位置を下げなくてもノズルチップ集積体をより早期に検出することができる。
【００１９】
望ましくは、前記ノズルチップ検出装置は、前記駆動機構に備えられた回転駆動軸と、前記回転駆動軸に固定され、前記回転駆動軸から前記バーを変位させつつそれらが平行となるよう前記バーを支持するアームと、を備え、前記バーが回転駆動軸周りにおいて揺動運動する。
【００２０】
この構成によれば、回転駆動軸によって伝達された駆動力は、その作用方向に変化が与えられた上でバーに伝達される。したがって、回転駆動力を発生する駆動機構を用いることで構成が単純化される。
【００２１】
望ましくは、前記ノズルチップ検出装置は、前記バーと前記駆動機構が有する駆動源との間に設けられ、前記駆動源から前記バーへの駆動力の伝達を制限する制限機構、を備える。
【００２２】
この構成によれば、駆動源からバーに与えられる駆動力が制限される。また、バーから駆動源に与えられる制動力が制限される。これによって、駆動源の負荷が過大になることが回避される。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、ノズルチップ集積体を確実に検出することができる。あるいは、本発明によれば、ノズルチップ集積体の検出を行うと共に、ノズルチップ集積体を倒壊する装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態に係る分注装置が備える機構のうち、使用後のノズルチップを取り外し廃棄容器に回収するものを示す図である。
【図２】駆動機構およびバーの斜視図である。
【図３】駆動機構およびバーの側面図である。
【図４】センサ機構の拡大図である。
【図５】下方向に突出する半円を描き、廃棄容器の開口からその内部を掻き込むようバーに運動を行わせる構成を示す図である。
【図６】分注装置について、使用後のノズルチップが廃棄容器に回収された状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１に本発明の実施形態に係る分注装置が備える機構のうち、使用後のノズルチップ１０を取り外し廃棄容器１２に回収するものを示す。分注装置は、液体試料を吸引および吐出するノズルを有する。ノズルは、ノズル本体１６とそれに装着されるノズルチップ１０とからなる。分注を行う工程において、ノズルは分注元の容器の位置に移動する。そして、分注元の容器に入れられた液体を吸引した後、分注先の容器の位置へ移動しその容器に液体を注入する。
【００２６】
分注を行う際には、先の工程で分注された液体が混入することは好ましくない。そのため、分注装置は、次のような構成および工程によって、分注が実行されるごとにノズルチップ１０を未使用のものに交換する。
【００２７】
分注装置にはリムーバ１４が固定されている。リムーバ１４は、例えば、縁を凹ませて形成された溝を有する板状部材によって形成される。ノズルチップ１０を取り外す際には、ノズルは、ノズル本体１６がリムーバ１４の溝に入り込み、ノズルチップ１０の上端部が板状部材の下方に位置するよう移動する。この状態においてノズル本体１６が上方向に移動することで、ノズルチップ１０はその上端部がリムーバ１４に抑止され落下する。
【００２８】
リムーバ１４と廃棄容器１２との間にはダクト１８が設けられている。ダクト１８は、廃棄容器１２へと向かう方向から落下方向が反れたノズルチップ１０を、廃棄容器１２の方向へと案内する。リムーバ１４から落下したノズルチップ１０は、ダクト１８を通って廃棄容器１２へと至る。このようにして、リムーバ１４からダクト１８を介して廃棄容器１２へ至るチップ落下経路２０に沿ってノズルチップ１０が廃棄される。
【００２９】
分注装置は、未使用のノズルチップ１０が配置されたノズルチップ配置部を有する。ノズル本体１６は、使用後のノズルチップ１０が廃棄された後、ノズルチップ配置部へ移動する。そして、未使用のノズルチップ１０をノズル本体１６に装着する。
【００３０】
なお、図１には１系統のノズルが描かれているが、分注装置は、複数系統のノズルを有するものであってもよい。この場合、リムーバ１４には、ノズルチップ取り外し用の複数の溝が図１の奥行き方向に配列されたものを用いてもよい。
【００３１】
本実施形態に係る分注装置は、廃棄容器１２内に形成されたノズルチップ集積体を検出するノズルチップ検出装置を備える。ノズルチップ検出装置は、ダクト１８の下側開口と廃棄容器１２の開口との間の領域を横切るバー２２、バー２２を駆動する駆動機構２４、および駆動機構２４を制御する制御部２６を備える。バー２２は、望ましくは、細長い形状の部材である。図１においてバー２２は、その端の側から見た形状が描かれている。バー２２は、図１の矢印２８に示すように、下方に突出する円弧を描いて運動する。
【００３２】
分注装置は、バー２２にノズルチップ集積体が接触したことを検出することによって、ノズルチップ集積体が形成されたことを検出する。この検出は、例えば、バー２２の運動が停止したことを検出することで行われる。そして、ノズルチップ集積体が検出されたときは、アラームの鳴動、警告ランプの点灯等によりユーザに対する注意喚起を行う。また、分注装置においては、バー２２の衝撃によってノズルチップ集積体が倒壊するよう、駆動機構２４の駆動力を設定してもよい。
【００３３】
この構成によれば、バー２２の移動軌跡上のノズルチップ集積体が検出される。したがって、ノズルチップ集積体が検出される領域は、バー２２の長さによって定まり、バー２２を長くする程、広い範囲でノズルチップ集積体が検出される。また、バー２２の形状を湾曲状、クランク状等に変形させることで、ノズルチップ集積体を検出しようとする領域を変形させてもよい。
【００３４】
駆動機構２４およびバー２２の具体的な構成および動作について説明する。図２は駆動機構２４およびバー２２の斜視図であり、図３は駆動機構２４およびバー２２の側面図である。図３においては、一部の構成要素については断面形状が示されている。駆動機構２４は、モータ３２の回転駆動力を回転駆動シャフト４８へと伝達し、その駆動力をアーム５８を介してバー２２に伝達してバー２２を駆動するものである。
【００３５】
図２および図３において、駆動機構２４は、各部材を固定するベース板３０を備える。モータ３２は、Ｌ字形状のモータホルダ３４を介してベース板３０に固定されている。モータホルダ３４の縦板３６は、モータシャフト４０を貫通させるシャフト穴を有し、縦板３６は、シャフト穴にモータシャフト４０が通された上でモータ３２に固定される。また、モータホルダ３４の横板３８はベース板３０に固定される。これによって、モータ３２は、モータホルダ３４を介してベース板３０に固定される。モータ３２は、モータケーブル４２から与えられた電力に応じてモータシャフト４０に回転駆動力を発生する。
【００３６】
モータシャフト４０には、結合部材４４を介してトルクリミッタ４６が取り付けられている。トルクリミッタ４６は、モータ３２から回転駆動シャフト４８に伝達される回転駆動力を制限する機構である。結合部材４４は、円柱形状に形成され、モータシャフト４０が差し込まれる軸穴を有する。結合部材４４は、軸穴にモータシャフト４０が差し込まれた状態でモータシャフト４０に固定されている。
【００３７】
トルクリミッタ４６は、円柱形状に形成され、その回転中心軸が結合部材４４の回転中心軸と一致するよう結合部材４４に固定されている。トルクリミッタ４６は、結合部材４４を臨む面に対向する面に開口し、回転駆動シャフト４８が差し込まれる軸穴を有する。回転駆動シャフト４８は、その側面がトルクリミッタ４６の軸穴の壁面に対してスリップ可能となるよう、その軸穴に保持されている。
【００３８】
トルクリミッタ４６から回転駆動シャフト４８へと与えられる回転駆動力が所定値を超えると、トルクリミッタ４６は回転駆動シャフト４８に対してスリップしながら回転する。これによって、モータシャフト４０から回転駆動シャフト４８に与えられる回転駆動力が制限される。逆に、回転駆動シャフト４８からモータシャフト４０に与えられる制動回転駆動力が制限される。
【００３９】
回転駆動シャフト４８は、２枚のシャフト支持部材５０によって支持されている。シャフト支持部材５０のフランジ板５２は、モータホルダ３４の横板３８を挟んでベース板３０に固定されている。これによって、シャフト支持部材５０はモータホルダ３４上に立てられる。シャフト支持部材５０の本体板５４は、回転駆動シャフト４８を貫通させるシャフト穴を有する。シャフト穴の縁にはベアリング機構５６が設けられている。
【００４０】
２枚のシャフト支持部材５０は、本体板５４の板面が平行となるよう配置されている。各シャフト支持部材５０のシャフト穴には、シャフト穴の縁との間にベアリング機構５６を介在させて、回転駆動シャフト４８が通される。これによって、回転駆動シャフト４８は回転自在な状態で２枚のシャフト支持部材５０によって支持される。
【００４１】
回転駆動シャフト４８の先端には、回転駆動シャフト４８の回転中心軸に対して垂直な方向に延伸するアーム５８が固定されている。アーム５８には、回転駆動シャフト４８の回転中心軸から変位した位置にバー２２の一端が固定されている。これによって、アーム５８は、バー２２を回転駆動シャフト４８の位置から変位させ、さらに、バー２２と回転駆動シャフト４８とが平行となるようバー２２を支持する。回転駆動シャフト４８が所定角度だけ回転すると、アーム５８の先端は、回転駆動シャフト４８を中心とする円弧を描く。これによって、バー２２はその移動軌跡が円弧となる運動を行う。
【００４２】
このような駆動機構２４の構成によれば、モータ３２からトルクリミッタ４６、回転駆動シャフト４８およびアーム５８を介して、バー２２に駆動力が伝達され、バー２２はその移動軌跡が円弧となる運動を行う。これによって、バー２２をノズルチップ集積体に接触させてノズルチップ集積体を検出することが可能となる。あるいは、バー２２によってノズルチップ集積体を倒壊させることが可能となる。
【００４３】
バー２２の材料には、金属等の剛性の材料の他、ゴム、プラスチック等、弾力性のある材料、軟質の材料を用いてもよい。すなわち、バー２２を形成する材料を、質量、硬さ、弾力性等に応じて選択することで、バー２２からノズルチップ集積体に与えられる衝撃を調整することができる。バー２２の材料として弾力性のある材料を採用した場合には、モータ３２が、バー２２、アーム５８、回転駆動シャフト４８、およびトルクリミッタ４６を介してノズルチップ集積体から受ける反作用の力が低減され、モータ３２に対する負荷が過大となることが回避される。バー２２は、アーム５８から着脱自在としてもよい。これによって、バー２２を洗浄する作業を容易にすることができる。
【００４４】
また、このような駆動機構２４においては、アーム５８の長さを変化させることで、バー２２が運動する位置を調整することができる。例えば、分注装置によっては、ダクト１８の開口、廃棄容器１２の開口等の位置は異なる。そこで、アーム５８を回転駆動シャフト４８およびバー２２から着脱自在とし、アーム５８を様々な長さを有するものに交換可能としてもよい。この場合、長さの異なる複数のアーム５８から、ダクト１８の開口、廃棄容器１２の開口等、分注装置の構成に応じて選択したものをチップ検出装置に取り付ければよい。
【００４５】
さらに、このような駆動機構２４の構成によれば、モータ３２の回転駆動力は、トルクリミッタ４６を介して回転駆動シャフト４８に伝達される。したがって、バー２２がノズルチップ集積体に接触し、バー２２、アーム５８、および回転駆動シャフト４８の動きが停止した場合であっても、モータ３２の回転が停止することはない。これによって、モータ３２に対する負荷が過大となることが回避される。
【００４６】
トルクリミッタ４６には、ここで採り上げたものの他、２つのシャフトの間で伝達される回転駆動力を制限する一般的な駆動力制限機構を採用してもよい。例えば、一方のシャフトから他方のシャフトへ伝達しようとする回転駆動力が所定の値を超えたときに、２つのシャフト間に滑りを与える機構を採用してもよい。また、バー２２からノズルチップ集積体に与えられる衝撃は、モータ３２の駆動力の他、トルクリミッタ４６におけるトルク制限値を変化させることで調整してもよい。
【００４７】
バー２２をノズルチップ集積体に接触させてノズルチップ集積体を検出するためには、バー２２に周回運動を行わせてもよい。他方、ノズルチップ集積体を早期に検出するため、下方の位置で円弧を描く運動をバー２２に行わせてもよい。例えば、バー２２の運動は、下半分の半円を描くものであってもよい。
【００４８】
そこで、駆動機構２４には、回転駆動シャフト４８の回転角度を検出するセンサ機構６０が設けられている。制御部２６は、センサ機構６０の検出結果に基づいて、回転駆動シャフト４８が所定の角度範囲内で回転し、バー２２が円弧を描いて運動するようモータ３２を制御する。さらに、制御部２６は、センサ機構６０の検出結果に基づいて、回転駆動シャフト４８が停止したことを検出し、バー２２がノズルチップ集積体に接触したことを検出する。
【００４９】
センサ機構６０の構成およびそれを用いた駆動機構２４の動作について説明する。センサ機構６０の動作を説明するため、図２および図３において座標系を定義する。図２および図３において、モータ３２からモータシャフト４０が伸びる方向をｘ方向とし、図２および図３の上方向をｚ方向とする。そして、図３の描画面から奥に向かう方向をｙ方向とする。ここでは、アーム５８の回転中心からアーム５８の先端に向かう方位によって回転駆動シャフト４８の回転角度およびバー２２の位置を表すものとする。また、アーム５８の方位は、ｙ軸正方向を０°とし、ｚｙ平面を時計回りに回転する方向を正回転方向とする。
【００５０】
図４はセンサ機構６０の拡大図である。センサ機構６０は、回転駆動シャフト４８の回転角度が、所定の第１および第２の角度となったことをそれぞれ検出する回転角度センサ６８および７０を備える。ここで説明する構成例では、第１および第２の角度は、それぞれ、０°および１８０°である。制御部２６は、回転角度センサ６８および７０の検出結果を用いて、回転駆動シャフト４８が第１の角度から第２の角度までの角度範囲内で回転するよう、モータ３２を制御する。
【００５１】
また、バー２２がノズルチップ集積体へ接触したことの検出は、バー２２および回転駆動シャフト４８の動きが停止したことを検出することで行われる。すなわち、制御部２６は、モータ３２の回転を開始した後、所定の制限時間を超えても、回転駆動シャフト４８の回転角度が第１の角度または第２の角度となったことが検出されない場合には、バー２２のノズルチップ集積体への接触が検出されたものとして、アラームの鳴動、警告ランプの点灯等によりユーザに対する注意喚起を行う。
【００５２】
センサ機構６０の具体的な構成について図４を参照して説明する。センサドグ６２は、Ｌ字形状の切片支持部材６４から切片６６を突出させたものである。切片支持部材６４は、Ｌ字形状に接合された２枚の板によって構成される。切片支持部材６４を構成する２枚の板のうち一方は、その２枚の板に挟まれる領域に回転駆動シャフト４８が位置するよう、回転駆動シャフト４８に固定されている。そして、他方の板には、回転駆動シャフト４８から離れる方向へと突出し、その板面がｙｚ平面に平行な切片６６が設けられている。
【００５３】
ここでは、回転駆動シャフト４８の回転角度が０°であるときに切片６６がｙ軸負方向に突出し、回転駆動シャフト４８の回転角度が０°から１８０°へと変化したときに、切片６６が上半分の半円を描いて移動し、さらに、回転駆動シャフト４８の回転角度が１８０°であるときに切片６６がｙ軸正方向に突出するよう、センサドグ６２の固定位置および姿勢が決定されている。
【００５４】
回転角度センサ６８は、回転駆動シャフト４８の回転角度が０°のときに、その検出溝に切片６６が入り込む位置に固定されている。回転角度センサ７０は、回転駆動シャフト４８の回転角度が１８０°のときに、その検出溝に切片６６が入り込む位置に固定されている。回転角度センサ６８および７０は、例えば、ベース板３０の板面に対しその板面が垂直であるセンサ固定板を設け、そのセンサ固定板に固定してもよい。各回転角度センサは、検出溝に切片６６が入り込むと、センサケーブル７２を介して切片検出情報を制御部２６に出力する。各回転角度センサには、溝を横切る光を発する素子と、溝を横切る光が遮られたことを検出する素子とを備える光センサを用いてもよい。その他、各回転角度センサには、切片６６との機械的な接触により開閉動作を行うスイッチを用いてもよい。
【００５５】
次に、センサ機構６０を用いたモータ３２の制御について説明する。ここで説明する制御は、下半分の半円を描く往復運動をバー２２に行わせるものである。初期状態におけるバー２２の位置は０°であるものとし、バー２２の位置は、回転駆動シャフト４８の回転角度を以て表すものとする。
【００５６】
制御部２６は、初めに、回転駆動シャフト４８が正方向に回転するようモータ３２を制御する。その後、バー２２の位置が１８０°になり回転角度センサ７０の検出溝に切片６６が入り込むと、回転角度センサ７０は、切片検出情報を制御部２６に出力する。
【００５７】
制御部２６は、回転角度センサ７０から切片検出情報が出力されると、モータ３２の回転方向を逆方向とし、回転駆動シャフト４８が負方向に回転するようモータ３２を制御する。その後、バー２２の位置が０°になり回転角度センサ６８の検出溝に切片６６が入り込むと、回転角度センサ６８は、切片検出情報を制御部２６に出力する。制御部２６は、回転角度センサ６８から切片検出情報が出力されると、モータ３２の動きを停止させる。
【００５８】
このような制御によれば、バー２２は、その位置が０°から１８０°へ変化するよう移動した後、方向を反転してその位置が１８０°から０°へと変化するよう移動する。これによって、バー２２は、下半分の半円を描いて往復運動をする。ここでは、バー２２の移動範囲を０°から１８０°の間としたが、回転角度センサ６８および７０の固定位置を変更することで、バー２２の移動範囲を変更してもよい。
【００５９】
次に、バー２２がノズルチップ集積体に接触したことを検出する処理について説明する。制御部２６は、バー２２の運動を開始するようモータ３２を制御した時からの経過時間をカウントする。そして、その経過時間が予め定められた制限時間を超えても回転角度センサ７０から切片検出情報が出力されないときは、アラームの鳴動、警告ランプの点灯等によりユーザに対する注意喚起を行う。同様に、制御部２６は、バー２２の位置が１８０°になった場合には、逆方向に回転するようモータ３２を制御した時からの経過時間をカウントする。そして、その経過時間が制限時間を超えても回転角度センサ６８から切片検出情報が出力されないときは、アラームの鳴動、警告ランプの点灯等によりユーザへの注意喚起を行う。
【００６０】
バー２２がノズルチップ集積体に接触したことによってバー２２の動きが停止した場合、制御部２６がカウントする上記の経過時間は制限時間を超える。これによって、バー２２がノズルチップ集積体に接触したことを検出することができる。
【００６１】
バー２２を駆動しノズルチップ集積体を検出する一連の検出制御処理は、分注工程（ノズルが分注元の容器の位置に移動し、分注元の容器に入れられた液体を吸引し、さらに、分注先の容器の位置へ移動してその容器に液体を注入する工程）、または、ノズル交換工程（使用後のノズルチップ１０をノズル本体１６から取り外した後、ノズル本体１６がノズルチップ配置部へ移動し、未使用のノズルチップ１０をノズル本体１６に装着する工程）が行われているときに実行される。例えば、ノズルチップ１０をノズル本体１６から取り外した後に、バー２２を駆動しノズルチップ集積体を検出する検出制御処理を行う。
【００６２】
なお、ここでは、バー２２が下半分の半円を描く１回の往復運動を１回の制御過程としたが、バー２２が０°の位置から１８０°の位置へ移動する往路運動、および、バー２２が１８０°の位置から０°の位置へ移動する復路運動を、それぞれ１つの制御過程としてもよい。この場合、往路運動および復路運動を所定の時間間隔で繰り返す制御を行ってもよい。この制御においても、バー２２がノズルチップ集積体に接触したことを検出する処理は、バー２２に往復運動させる制御と同様である。すなわち、制御部２６は、バー２２の運動を開始するようモータ３２を制御した時からの経過時間をカウントする。そして、その経過時間が予め定められた制限時間を超えても回転角度センサ６８または７０から切片検出情報が出力されないときは、ユーザへの注意喚起を行う。
【００６３】
また、ノズルチップ集積体の検出を行わずバー２２を停止させておく場合、バー２２の位置を０°または１８０°とすることが好ましい。これによって、廃棄容器１２の取り外しおよび設置を容易に行うことができ、使用後のノズルチップの回収作業を容易に行うことができる。
【００６４】
上記では、廃棄容器１２の開口より上方でバー２２に往復運動を行わせる構成について説明した。このような構成の他、図５の矢印２８で示す軌跡のように、下方向に突出する半円を描き、廃棄容器１２の開口からその内部を掻き込むようバー２２が運動する構成としてもよい。この構成によれば、バー２２が廃棄容器１２の開口より上方で運動を行う場合に比べて、より下方でノズルチップ集積体が検出される。そのため、ノズルチップ集積体をより早期に検出し、または、ノズルチップ集積体をより早期に倒壊させることができる。
【００６５】
分注装置においては、バー２２の移動軌跡上のノズルチップ集積体を検出し、または、そのようなノズルチップ集積体を倒壊させる。このような機構として、直線を描く運動をバーに行わせる機構を採用してもよい。この場合、回転駆動シャフト４８の先端にピニオンギアを取り付け、そのピニオンギアに適合する直線状のラックギアを設ければよい。バーをラックギアに固定することで、バーは回転駆動シャフト４８の回転によってラックギアと共に直線移動する。
【００６６】
また、ノズルチップ集積体の検出は、バーがノズルチップ集積体から受ける反作用の力の検出に基づいて行ってもよい。そして、この反作用の力は、モータ３２の駆動力に基づいて検出してもよい。モータ３２の駆動力の検出は、例えば、モータ３２に供給される電力を検出することで行う。この場合、制御部２６は、モータ３２に供給される電力を検出し、検出された電力が所定の閾値を超えたときに、バー２２がノズルチップ集積体に接触したものとしてユーザへの注意喚起を行う。
【００６７】
さらに、分注装置は、ノズルチップ集積体が検出されたときは、ユーザに対する注意喚起を行うと共に、または、ユーザに対する注意喚起を行うことの代わりに、分注工程、ノズル交換工程等を停止するものとしてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１０  ノズルチップ、１２  廃棄容器、１４  リムーバ、１６  ノズル本体、１８  ダクト、２０  チップ落下経路、２２  バー、２４  駆動機構、２６  制御部、２８  矢印、３０  ベース板、３２  モータ、３４  モータホルダ、３６  縦板、３８  横板、４０  モータシャフト、４２  モータケーブル、４４  結合部材、４６  トルクリミッタ、４８  回転駆動シャフト、５０  シャフト支持部材、５２  フランジ板、５４  本体板、５６  ベアリング機構、５８  アーム、６０  センサ機構、６２  センサドグ、６４  切片支持部材、６６  切片、６８，７０  回転角度センサ、７２  センサケーブル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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