(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラジコン送信コントローラが正確に１つのラジコン受信機と通信するための方法であって、
各々がラジコン受信機の識別子を含む複数の識別子をラジコン送信コントローラ内に格納するステップを含み、
前記送信コントローラは第１のラジコン受信機からリンク要求を受信し、前記リンク要求は前記第１の受信機の識別子を含み、
前記送信コントローラは、前記第１の受信機の前記識別子が前記複数の識別子内に格納されていることを決定し、
前記送信コントローラがいずれの受信機とも通信リンクを有していない場合において、前記第１の受信機の前記識別子が前記複数の識別子内に格納されていることを前記送信コントローラが決定すると、
前記送信コントローラは前記第１の受信機へリンク応答を送信し、
前記送信コントローラは前記第１の受信機との通信のための無線チャネルをネゴシエーションし、そして
前記送信コントローラは前記無線チャネルを最後に使用した無線チャネルとして格納し、
前記無線チャネルを格納した後の前記送信コントローラの電源オンに応じて、
前記送信コントローラは制御命令を前記最後に使用した無線チャネルで送信し、そして
前記送信コントローラは前記第１の受信機からリンク確認応答信号を受信する、
ステップを含む、方法。
【請求項２】
請求項１記載の方法であって、さらに、前記リンク応答に応じて前記送信コントローラが前記第１の受信機からリンク確認応答を受信するステップを含む、方法。
【請求項３】
請求項１記載の方法であって、
前記リンク応答によって前記送信コントローラが前記第１の受信機との通信リンクを確立するようにし、さらに、
前記通信リンクが存在する間、前記送信コントローラは前記第１の受信機以外のいかなる受信機からの信号にも応答しない、ステップを含む、方法。
【請求項４】
正確に１つのラジコン受信機と通信するように構成されたラジコン送信コントローラであって、前記ラジコン送信コントローラは、
各々がラジコン受信機の識別子を含む複数の識別子を格納し、
第１のラジコン受信機からリンク要求を受信し、前記リンク要求は前記第１の受信機の識別子を含み、
前記第１の受信機の前記識別子が前記複数の識別子内に格納されていることを決定し、
前記送信コントローラがいずれの受信機とも通信リンクを有していない場合において、前記第１の受信機の前記識別子が前記複数の識別子内に格納されていることを前記送信コントローラが決定すると、
前記第１の受信機へリンク応答を送信し、
前記第１の受信機との通信のための無線チャネルをネゴシエーションし、そして
前記無線チャネルを最後に使用した無線チャネルとして格納し、
前記無線チャネルを格納した後の前記送信コントローラの電源オンに応じて、
制御命令を前記最後に使用した無線チャネルで送信し、そして
前記第１のラジコン受信機からリンク確認応答信号を受信する、
ように構成されている、ラジコン送信コントローラ。
【請求項５】
請求項４記載のラジコン送信コントローラであって、前記ラジコン送信コントローラは、さらに、前記リンク応答に応じて前記第１の受信機からリンク確認応答信号を受信するように構成されている、ラジコン送信コントローラ。
【請求項６】
請求項４記載のラジコン送信コントローラであって、前記リンク応答によって前記送信コントローラが前記第１の受信機との通信リンクを確立するようにし、前記ラジコン送信コントローラは、さらに、
前記通信リンクが存在する間、前記第１の受信機以外のいかなる受信機からの信号にも応答しない、
ように構成されている、ラジコン送信コントローラ。
【請求項７】
受信機が他のラジコン受信機を排除してラジコン送信コントローラと通信するための方法であって、
各々がラジコン送信コントローラの識別子を含む複数の識別子をラジコン受信機内に格納し、
前記受信機は前記ラジコン受信機の識別子を含むリンク要求を送信し、
前記受信機は第１の送信コントローラの識別子を含むリンク応答を受信し、
前記受信機は前記第１の送信コントローラの前記識別子が前記複数の識別子内に格納されていることを決定し、
前記受信機がいずれの送信コントローラとも通信リンクを有していない場合において、前記受信機の前記識別子が前記複数の識別子内に格納されていることを前記受信機が決定すると、
前記受信機は前記第１の送信コントローラへリンク確認応答を送信し、
前記受信機は前記第１の送信コントローラとの通信のための無線チャネルをネゴシエーションし、そして
前記受信機は前記無線チャネルを最後に使用した無線チャネルとして格納し、
前記無線チャネルを格納した後の前記受信機の電源オンに応じて、
前記受信機は前記第１の送信コントローラからの制御命令のために前記最後に使用した無線チャネルで待機し、
前記受信機は前記第１の送信コントローラから制御命令を受信し、
前記受信機は前記第１の送信コントローラにリンク確認応答信号を送信する、
ステップを含む、方法。
【請求項８】
請求項７記載の方法であって、前記リンク確認応答信号によって前記受信機が前記第１の送信コントローラとの通信リンクを確立するようにし、さらに、
前記通信リンクが存在する間、前記受信機は前記第１の送信コントローラ以外のいかなる送信コントローラからの信号にも応答しない、ステップを含む、方法。
【請求項９】
他のラジコン受信機を排除してラジコン送信コントローラと通信するように構成されたラジコン受信機であって、前記ラジコン受信機は、
複数の識別子の各々がラジコン送信コントローラの識別子を含む当該複数の識別子を格納し、
前記ラジコン受信機の識別子を含むリンク要求を送信し、
第１の送信コントローラの識別子を含むリンク応答を受信し、
前記第１の送信コントローラの前記識別子が前記複数の識別子内に格納されていることを決定し、
前記受信機がいずれの送信コントローラとも通信リンクを有していない場合において、前記受信機の前記識別子が前記複数の識別子内に格納されてことを前記受信機が決定すると、
前記第１の送信コントローラへリンク確認応答を送信し、
前記第１の送信コントローラとの通信のための無線チャネルをネゴシエーションし、そして
前記無線チャネルを最後に使用した無線チャネルとして格納し、
前記無線チャネルを格納した後の前記受信機の電源オンに応じて、
前記第１の送信コントローラからの制御命令のために前記最後に使用した無線チャネルで待機し、
前記第１の送信コントローラから制御命令を受信し、そして
前記第１の送信コントローラにリンク確認応答信号を送信する、
ように構成されている、ラジコン受信機。
【請求項１０】
請求項９記載のラジコン受信機であって、前記リンク確認応答によって前記受信機が前記第１の送信コントローラとの通信リンクを確立するようにし、前記ラジコン受信機は、さらに、
前記通信リンクが存在する間、前記第１の送信コントローラ以外のいかなる送信コントローラからの信号にも応答しない、
ように構成されている、ラジコン受信機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はラジコン（無線操縦）・ユニット（ｒａｄｉｏ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｕｎｉｔ）のリンキング（ｌｉｎｋｉｎｇ）に関し、特に、無線周波数送信コントローラの無線周波数ユニットへのリンキングに関する。
【背景技術】
【０００２】
急激に成長する産業において今日のラジコン（ｒａｄｉｏ  ｃｏｎｔｒｏｌ（Ｒ／Ｃ））愛好家はたくさんの品揃えから選択できるリーズナブルな価格のＲ／Ｃユニットを持っている。Ｒ／Ｃ技術が性能を改善し、レーテンシを低減し、信頼性を改善するにつれ、商用および軍事応用もより一層行き渡ってきている。
【０００３】
現代のデジタル無線により多くのユーザは自分たちのユニットを同時に互いにごく接近して操作することができる。これは多数のＲ／Ｃユニット（数１００人のユーザまで）を干渉せずに同時に動かしたい時に特に重要となる。
【０００４】
典型的に、ユーザは複数のＲ／Ｃユニットを所有しかつ複数のＲ／Ｃユニットを操作する１つ以上の無線周波数（ＲＦ）送信コントローラを有している。典型的に、送信コントローラは一人のユーザしか使用されず共有されることは無い。しかしながら、１台のユニットは一般的に、同一世帯のメンバー等の、複数のユーザ間で共有され、各人が自分自身の送信コントローラを所有している。
【０００５】
Ｒ／Ｃユニットはリモコン模型車両とすることができる。各Ｒ／Ｃユニットはユニットの製作中に設置されるＲＦ受信機を有することができる。受信機はユニットをコントロールできるＲＦ送信コントローラと関連付けることができ、ＲＦ送信コントローラは同様に受信機と関連付けることができる。これらの連関は「バインディング（ｂｉｎｄｉｎｇｓ）」と呼ぶことができる。バインディングを生成するプロセスは「バインディング（ｂｉｎｄｉｎｇ）」と呼ぶことができる。受信機へのバインディングを有する送信コントローラは受信機に「バインドされた（ｂｏｕｎｄ）」と呼ぶことができ、送信コントローラへのバインディングを有する受信機は送信コントローラに「バインドされた」と呼ぶことができる。
【０００６】
バインディングを生成するために、ユーザは送信コントローラ上の設定スイッチを押しながら送信コントローラの電源を入れ、次に、受信機上のリンク・スイッチを押しながらユニットの受信機の電源を入れることができる。数秒以内に、送信コントローラおよび受信機は一意的電子署名（ｕｎｉｑｕｅ  ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  ｓｉｇｎａｔｕｒｅｓ）またはキーを交換することにより「バインド（ｂｉｎｄ）」することができる。各々が他方の一意的電子署名を保存して、各々が将来他方を認識できるようにすることができる。それらの名称にもかかわらず、送信コントローラおよび受信機は共に無線通信を送信および受信することができる。したがって、送信コントローラおよび受信機の各々を「トランシーバ」と呼ぶことができるが、２つの用語を区別するために、ここでは「送信コントローラ」および「受信機」という用語が使用される。
【０００７】
予めバインドされた受信機および送信コントローラが使用される時、各々が他方の存在を発見し、他方へのバインディングの存在を発見し、他方と通信するように構成する必要がある。このプロセスは「リンキング（ｌｉｎｋｉｎｇ）」と呼ぶことができる。リンキングは、たとえば、受信機および送信コントローラの電源が入る時に生じることがある。受信機および送信コントローラがバインドされた時に保存された電子署名は受信機および送信コントローラが互いに認識するのに使用することができる。リンキングは受信機および送信コントローラ間の通信チャネルを確立することができる。この通信チャネルは「リンク（ｌｉｎｋ）」と呼ぶことができる。リンクは双方向通信用とすることができる。
【０００８】
バインディングおよびリンキングはユーザの送信コントローラがユーザのユニットだけをコントロールして、他のユーザに所属する近くのユニットはコントロールしないことを保証する。ユニットはそれがバインドされる送信コントローラからのコマンドに反応することができ、それがバインドされない送信コントローラからのコマンドを無視することができる。したがって、複数のユーザがごく接近した複数のユニットを干渉無しにコントロールすることができる。
【０００９】
バインド・プロセスを繰り返すことは、１つの送信コントローラで複数のユニットのコントロールを切り替えるユーザにとって時間を消耗して不便なことがある。多くのユニットに対して、ユニットの受信機に対するリンク・スイッチはユニットの本体内の防水エンクロージャ内に配置することができる。リンク・スイッチにアクセスするために、ユーザはユニットの本体を除去してエンクロージャへアクセスし、ツールを使用してエンクロージャを開かなければならないことがある。
【００１０】
バインド・プロセスを繰り返す必要性を減らすために、いくつかの送信コントローラを複数のユニットへ同時にバインドすることができる。したがって、ユーザはバインド・プロセスを繰り返すことなくこれらの送信コントローラの１つを複数のユニットの１つにリンクすることができる。
【００１１】
ユニットの操作はさまざまなパラメータを設定して構成することができる。ステアリング、ブレーキング、およびスロットルに対するパラメータ等のいくつかのパラメータは好みの問題として設定することができる。パラメータは送信コントローラを使用して設定することができる。
【００１２】
ステアリング、ブレーキング、およびスロットル等のパラメータは好みの問題として設定することができるが、いくつかのユニットはそれを適切にコントロールするために正しく設定されなければならない必須パラメータを有することがある。その例はステアリング・サーボの回転方向である。ユーザのユニットのいくつかは正立ステアリング・サーボを有することができ、他のユニットは倒立ステアリング・サーボを有することができる。ユニットに応じて、サーボの回転方向はコントロール入力に応答して逆転させることが必要となる。このプロセスはサーボ逆転またはチャネル逆転として知られている。
【００１３】
ユニットのサーボの回転方向が正しく設定されないと、ユーザがユニットを反対方向へターンさせたい時にユニットは一方向にターンすることがある。その結果、ユニットは衝突して損傷し、他の所有物も損傷し、人が怪我をする。これは６４．３−９６．５ｋｍ／ｈｏｕｒ（４０−６０ｍｉｌｅｓ／ｈｏｕｒ）の速度で走行できる模型地上車両について特に懸念されることである。これは間違った方向にターンすることで特に衝突しがちな、模型飛行機についても特に懸念されることがある。
【００１４】
ユニットに対するパラメータ設定のコレクションを「プロファイル」と呼ぶことができる。送信コントローラは複数のプロファイルを保存することができ、ユーザは送信コントローラでロードするプロファイルの１つを選択することができる。複数のユニットを有するユーザは、典型的に、各ユニットに対して特定的に１つ以上のプロファイルを有することができる。異なるユニットへ変える時に、ユーザは各パラメータを設定するのではなくユニットに対するプロファイルを選択することができる。しかしながら、ユーザがユニットを変える時にプロファイルを変えることを思い出さなければ、送信コントローラは誤ったパラメータを使用してユニットをコントロールすることがある。ステアリング・サーボの回転方向等の必須パラメータが誤って設定されると、ユニットは衝突することがある。
【００１５】
それがリンクされるユニットに特定のプロファイルを送信コントローラが自動的にロードできれば望ましいことである。すると、ユーザはプロファイルを手動選択したりユニットに対してパラメータを設定することを思い出す必要がなくなる。これはユーザにとってより便利であり誤ったパラメータ設定による衝突を防止することができる。
【００１６】
さらに、同じ世帯のメンバー等の２人以上の人間がユニットを共有することができる。各人が送信コントローラを有することができ、共有ユニットを異なる時間にコントロールしたいことがある。ユニットを複数の送信コントローラにバインドできて、ユニットはバインド・プロセスを繰り返す必要なしに利用可能な１つの送信コントローラに自動的にリンクできれば望ましい。
【００１７】
さらに、リンクするのに利用可能な複数の受信機があることを送信コントローラが決定する、あるいはリンクするのに利用可能な複数の送信コントローラがあることを受信機が決定する状況が生じることがある。このような状況では、各送信コントローラが単一受信機に自動的にリンクされ、各受信機が単一送信コントローラに自動的にリンクされることが望ましい。これは複数のユニットをコントロールする送信コントローラまたは複数の送信コントローラからのコマンドに応答するユニット等の望ましくない結果を防止することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
したがって、それがリンクする各ユニットに対するプロファイルを自動的に選択することができる送信コントローラに対する必要性が存在する。複数の送信コントローラにバインドすることができる受信機に対する必要性も存在する。さらに、複数の利用可能な受信機の中の単一受信機だけに自動的にリンクすることができる送信コントローラ、および複数の利用可能な送信コントローラの中の単一送信コントローラだけに自動的にリンクすることができる受信機に対する必要性が存在する。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
ラジコン送信コントローラが正確に１つのラジコン受信機と通信するための方法が提供される。２つ以上の識別子がラジコン送信コントローラ内に格納される。各識別子はラジコン送信コントローラの識別子である。送信コントローラは第１のラジコン受信機からリンク要求を受信する。リンク要求は第１の受信機の識別子を含んでいる。送信コントローラは第１の受信機の識別子が２つ以上の識別子内にあるかどうか決定する。第１の受信機の識別子が２つ以上の識別子内にあれば、送信コントローラは第１の受信機へリンク応答を送信する。
本発明のもう１つの側面において、正確に１つのラジコン受信機と通信するように構成されたラジコン送信コントローラが提供される。ラジコン送信コントローラは２つ以上の識別子を格納するように構成される。各識別子はラジコン送信コントローラの識別子である。送信コントローラは第１のラジコン受信機からリンク要求を受信するように構成される。リンク要求は第１の受信機の識別子を含んでいる。送信コントローラは第１の受信機の識別子が２つ以上の識別子内にあるかどうか決定する。第１の受信機の識別子が２つ以上の識別子内にあれば、送信コントローラは第１の受信機へリンク応答を送信する。
本発明のもう１つの側面において、ラジコン受信機が他のラジコン受信機を排除してラジコン送信コントローラと通信するための方法が提供される。２つ以上の識別子がラジコン受信機内に格納される。各識別子はラジコン送信コントローラの識別子である。受信機はリンク要求を送信する。リンク要求は受信機の識別子を含んでいる。受信機はリンク応答を受信する。リンク応答は第１の送信コントローラの識別子を含んでいる。受信機は第１の送信コントローラの識別子が２つ以上の識別子内に格納されているかどうか決定する。受信機の識別子が２つ以上の識別子内に格納されている場合、受信機は第１の送信コントローラへリンク確認応答を送信する。
本発明のもう１つの側面において、他のラジコン受信機を排除してラジコン送信コントローラと通信するように構成されたラジコン受信機が提供される。ラジコン受信機は２つ以上の識別子を格納するように構成される。各識別子はラジコン送信コントローラの識別子である。ラジコン受信機はリンク要求を送信するように構成される。リンク要求は受信機の識別子を含んでいる。ラジコン受信機はリンク応答を受信するように構成される。リンク応答は第１の送信コントローラの識別子を含んでいる。ラジコン受信機は第１の送信コントローラの識別子が２つ以上の識別子内に格納されているかどうか決定する。ラジコン受信機は、受信機の識別子が２つ以上の識別子内に格納されている場合、第１の送信コントローラへリンク確認応答を送信するように構成される。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の典型的な実施例に従ったリンクされた送信コントローラおよび受信機構成のコンポーネントを示す図である。
【図２】本発明の典型的な実施例に従った格納されたバインディングおよびプロファイルを示す図である。
【図３】本発明の典型的な実施例に従った受信機により実施されるメイン・プロセスを示す図である。
【図４】本発明の典型的な実施例に従った図３の受信機バインド・プロセスを示す図である。
【図５】本発明の典型的な実施例に従った図３の受信機リンク・プロセスを示す図である。
【図６】本発明の典型的な実施例に従った送信コントローラにより実施されるメイン・プロセスを示す図である。
【図７】本発明の典型的な実施例に従った図６の送信コントローラ・バインド・プロセスを示す図である。
【図８】本発明の典型的な実施例に従った図６の送信コントローラ・リンク・プロセスを示す図である。
【図９】本発明の典型的な実施例に従った送信コントローラのハードウェア・コンポーネントを示す図である。
【図１０】本発明の典型的な実施例に従った受信機のハードウェア・コンポーネントを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明およびその利点をより完全に理解するために、次に、添付図と共に下記の詳細な説明を参照する。下記の検討において、本発明を完全に理解するために非常に多くの特定の詳細について記述される。しかしながら、当業者ならば本発明はこのような特定の詳細がなくても実施できることがお判りであろう。他の例では、本発明を不要な詳細において曖昧にしないために、既知のエレメントは略図またはブロック図の形で例示されている。さらに、ほとんどの場合、特定の詳細等はそれらが本発明を完全に理解するために必要であると見なされず、かつ、関連技術の当業者が理解している範囲内であると見なされる限り、省かれている。
【００２２】
本発明は各々がバインディングのリストを自動的に保存することができる送信コントローラおよび受信機を提供することにより送信コントローラ（“Ｔｘ”）および受信機（“Ｒｘ”）のリンキングを提供することができる。予めバインドされた送信コントローラおよびおよび受信機の電源が入る最初の数秒間に、相互リンキング・プロセスを開始することができる。相互リンキング・プロセスは送信コントローラおよび受信機を排他的無線リンクを介して自動的にリンクすることができる。送信コントローラはその中に格納された複数のプロファイルからユニットに特定のプロファイルを自動的に選択することができる。
【００２３】
リンクは、さらに、オプショナルな外部モジュールまたはアクセサリー間の通信を助成することができる。１つの外部モジュールを送信コントローラに結合し、もう１つの外部モジュールを受信機に結合することができる。外部モジュールはリンクを介したトンネリング通信により互いに通信することができる。トンネリングされた通信チャネルは「パイプ」と呼ぶことができる。外部モジュールは、たとえば、温度、加速度、ＧＰＳ、ＲＰＭ、モータ・コントローラ、サウンド、ピクチュア、またはビデオ・データをユニットから送信コントローラのユーザへ提供することができる。
【００２４】
識別のために、本発明に従った各送信コントローラおよび受信機は製造ＩＤを有することができる。製造ＩＤは送信コントローラや受信機が製造される時に送信コントローラや受信機に提供される一意的電子署名またはキーとすることができる。製造ＩＤは送信コントローラや受信機を他の送信コントローラや受信機に対して一意的に識別することができる。
【００２５】
図１には、本発明の典型的な実施例に従った送信コントローラ／受信機構成１００が描かれている。送信コントローラ／受信機構成１００は送信コントローラ１０２および受信機１０４を含むことができる。送信コントローラ１０２はＲＦ無線リンク１０６を介して受信機１０４と通信することができ、その逆も可能である。受信機１０４はモータ・コントローラ１１０、サーボ１１２、およびユーザ・コントロール１１４に結合することができる。
【００２６】
送信コントローラ１０２はデータ１１６を格納することができ、受信機１０４はデータ１１８を格納することができる。データ１１６およびデータ１１８は送信コントローラ１０２および受信機１０４がバインドされる時に格納されたバインディング、データを含むことができる。データ１１６は送信コントローラ１０２上に格納されたプロファイルを含むことができる。データ１１８は受信機１０４上に格納されたプロファイルを含むことができる。
【００２７】
送信コントローラ１０２は送信コントローラ外部モジュール１２０等のオプショナル外部モジュールに対するコネクタ付きの外部モジュール・コンポーネントを有することができる。受信機１０４は受信機外部モジュール１２２等のオプショナル外部モジュールに対するコネクタを有することができる。送信コントローラ外部モジュール１２０は送信コントローラ１０２を介して間接的にユーザ・コントロール１０８に結合することができる。受信機外部モジュール１２２はユーザ・コントロール１１４によりコントロールすることができ、それは受信機１０４を介して間接的に受信機外部モジュール１２２に結合することができる。
【００２８】
送信コントローラ外部モジュール１２０は外部モジュール通信パイプ１２４を介して受信機外部モジュール１２２と通信することができ、その逆も可能である。外部モジュール通信パイプ１２４はＲＦ無線リンク１０６を介してトンネリングされた双方向通信チャネルとすることができる。送信コントローラ外部モジュール１２０および受信機外部モジュール１２２間の通信には安全な、独自のプロトコルを使用することができる。
【００２９】
送信コントローラ外部モジュール１２０および受信機外部モジュール１２２は他のコンポーネントからの情報を使用することができる。この情報は、ボタン、ノブ、およびスイッチ等のユーザ・コントロール１０８および１１４からの情報、およびデータ１１６および１１８内に格納された設定を含むことができる。操作において、送信コントローラ外部モジュール１２０および受信機外部モジュール１２２は製造ＩＤ、格納されたプロファイル、ＲＦ無線リンク１０６に関する情報、および他の情報にアクセスすることができる。特別な安全にリンクされた送信コントローラ外部モジュール１２０および特別な安全にリンクされた受信機外部モジュール１２２を使用して送信コントローラ１０２および受信機１０４のファームウエアをアップグレードするために更新することができる。安全にリンクされた外部モジュールは送信コントローラ１０２および受信機１０４のファームウエアにアクセスすることもできる。
【００３０】
受信機外部モジュール１２２は温度、加速度、ＧＰＳ、ＲＰＭ、モータ・コントローラ、サウンド、ピクチュア、およびビデオ・データ・センサ等のセンサを含むことができる。これらのセンサはデータを集めて、集まったデータをユーザへフィードバックするために送信コントローラ外部モジュール１２０へ提供することができる。ユーザへのフィードバックは、たとえば、記憶装置内への格納、ディスプレー装置上への画像表示、振動等の触覚フィードバック、触覚ディスプレー、触覚インジケータ、または可聴ＲＰＭ、速度、温度警告、およびマイクロホンにより録音された音等のオーディオ・フィードバックにより提供することができる。
【００３１】
受信機外部モジュール１２２は光、スピーカ、高度なモータ・コントロール、およびサーボ・コントロール等の操作装置を含むことができる。これらの操作装置は送信コントローラ外部モジュール１２０により起動させることができる。
【００３２】
ＲＦ無線リンク１０６を使用して接続された可能な外部モジュールおよび外部モジュール対は事実上無制限である。サードパーティは外部モジュールにより使用される独自の通信プロトコルを使用するライセンスを得ることができる。サードパーティは愛好者の経験を著しく高めることができるアフター・マーケット外部モジュールを提供することができる。
【００３３】
ユーザ・コントロール１０８を使用することにより、ユーザは受信機１０４に結合されたユニットを操作することができる。送信コントローラ１０２はユーザ・コントロール１０８を解釈し、ユーザのコマンドをＲＦ無線リンク１０６を介して受信機１０４へ送信することができる。受信機１０４はコマンドに従ってモータ・コントローラ１１０およびサーボ１１２を操作することができる。ユーザは、さらに、ユーザ・コントロール１０８を使用して送信コントローラ外部モジュール１２０を操作することができ、ユーザ・コントロール１１４を介して受信機外部モジュール１２２を操作することができる。
【００３４】
図２に、送信コントローラ１０２および受信機１０４上に格納されたバインディングおよびプロファイル・データの線図２００が描かれている。送信コントローラ１０２はｎ（たとえば、２０）までの受信機バインディング２０２を格納することができる。各受信機バインディング２０２は製造ＩＤにより受信機を識別することができる。各受信機バインディング２０２はその受信機にリンクする時に使用するチャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣに対する設定を含むこともできる。送信コントローラ１０２は受信機バインディング２０２により識別された受信機が最も最近リンクされた順序を格納することもできる。この順序は、最も最近使用されたバインディングから最も最近使用されなかったバインディングの順序で、別のテーブル内に格納することができる。
【００３５】
各受信機バインディング２０２はリンク固有プロファイル２０４と関連付けることができる。リンク固有プロファイル２０４は送信コントローラ１０２および特定受信機１０４間のリンク内で使用されるパラメータ設定のコレクションである。パラメータ設定は受信機１０４の特定のＲ／Ｃユニットに対してユーザが構成することができるコントロール・パラメータに対する設定を含むことができる。いくつかの受信機１０４に対して、送信コントローラ１０２は受信機バインディング２０２を有することができるがリンク固有プロファイル２０４は無い。
【００３６】
受信機１０４はｍ（たとえば、２０）までの送信コントローラ・バインディング２０６を格納することができる。各送信コントローラ・バインディング２０６は製造ＩＤにより送信コントローラを識別することができる。各送信コントローラ・バインディング２０６はその送信コントローラにリンクする時に使用するチャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣに対する設定を含むこともできる。受信機１０４は送信コントローラ・バインディング２０６により識別された送信コントローラが最も最近リンクされた順序を格納することができる。この順序は、最も最近使用されたバインディングから最も最近使用されなかったバインディングの順序で、別のテーブル内に格納することができる。
【００３７】
受信機１０４はモデル固有プロファイル２０８を格納することもできる。モデル固有プロファイル２０８はドライビング・パラメータ設定の一般的設定（ｇｅｎｅｒｉｃ  ｓｅｔ）とすることができ、あるいはユニット受信機１０４のメーカによりデザインされた特定のドライバ・プロファイルがユニットのモデルに対するドライビング経験を最適化するためにインストールされる。モデル固有プロファイル２０８は、とりわけ、工場デフォルト設定、カスタマイズされたフェイルセーフ設定、およびモータ・コントローラ・コントロール・パラメータ設定を含むことができる。ユーザが現在リンクされた受信機１０４のリンク固有プロファイル２０４をモデル固有プロファイル２０８へリセットできるようにメンテナンス機能を提供することができる。
【００３８】
送信コントローラ１０２内のバインディング２０２の数が最大数ｎに達するか、あるいは受信機１０４内の送信コントローラ・バインディング２０６の数が最大数ｍに達すると、送信コントローラ１０２または受信機１０４は既存のバインディング２０２または２０６と置換せずに新しいバインディング２０２または２０６を加えられなくなることがある。この状況において、送信コントローラ１０２または受信機１０４は通常最も最近使用されていないバインディング２０２または２０６を置換することができる。受信機バインディング２０２が置換されると、送信コントローラ１０２は関連するリンク固有プロファイル２０４も置換することができる。
【００３９】
ユーザがバインディング２０２または２０６を置換されないままとしたい場合、ユーザはそのバインディング２０２または２０６を「ロック」することができる。送信コントローラ１０２または受信機１０４は最も最近使用されていないバインディング２０２または２０６を決定するのにロックされたバインディング２０２または２０６を無視することができる。したがって、新しいバインディング２０２または２０６は最も最近使用されていないロック解除されたバインディング２０２または２０６を置換することができる。
【００４０】
送信コントローラ１０２を予めバインドされた受信機１０４にリンクするのに、ユーザは予め定められた時間（たとえば、１０秒）内に送信コントローラ１０２と受信機１０４の両方の電源を単純に入れるだけでよい。ユーザは送信コントローラ１０２および受信機１０４の電源を任意の順序で入れることができる。送信コントローラ１０２は受信機１０４に対する受信機バインディング２０２を有することができ、受信機１０４は送信コントローラ１０２に対する送信コントローラ・バインディング２０６を有することができる。送信コントローラ１０２および受信機１０４はお互いに対するバインディング２０２および２０６を有することを相互に発見して自動的にリンクすることができる。したがって、ユーザが予めバインドされた送信コントローラ１０２および受信機１０４の電源を入れる時に、ユニットは自動的にほぼ瞬時にユーザの完全な制御下となることができる。
【００４１】
リンキング・プロセスは次のように行われる。最初に、受信機１０４はその製造ＩＤを含むリンク要求信号をブロードキャストすることができる。送信コントローラ１０２はリンク要求信号を受信して受信機１０４の製造ＩＤから送信コントローラ１０２が受信機１０４にバインドされたか決定することができる。送信コントローラ１０２が受信機１０４にバインドされていなければ、送信コントローラ１０２はリンク要求信号に応答しないでリンク要求信号に聞き耳をたて続けることができる。
【００４２】
送信コントローラ１０２が受信機１０４にバインドされると、送信コントローラ１０２はその製造ＩＤを含むリンク応答信号で応答することができる。受信機１０４はリンク応答信号を受信して、送信コントローラ１０２の製造ＩＤから受信機１０４は送信コントローラ１０２にバインドされたか決定することができる。受信機１０４が送信コントローラ１０２にバインドされていなければ、受信機１０４はリンク応答信号に応答せずにリンク要求信号をブロードキャストし続けることができる。
【００４３】
受信機１０４が送信コントローラ１０２にバインドされると、受信機１０４はリンク確認応答信号を送信することによりリンク応答信号に応答することができる。受信機１０４がリンク確認応答信号を送信し送信コントローラ１０２がリンク確認応答信号を受信した後で、送信コントローラ１０２および受信機１０４はリンクされ送信コントローラ１０２は受信機１０４にコマンドを送信することができる。
【００４４】
リンキング・プロセスはそれが最後にリンクしたまたはバインドした受信機１０４とリンクするための優先権を送信コントローラ１０２に与え、それが最後にリンクしたまたはバインドした送信コントローラ１０２とリンクするための優先権を受信機１０４に与えるように変えることができる。送信コントローラ１０２はそれが有効な最後に使用したバインディングを有していると決定して、リンク要求を待機する前にそのバインディングと関連付けられた受信機１０４にＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）パケットを送信することができる。受信機１０４はそれが有効な最後に使用したバインディングを有していると決定して、リンク要求を送信する前にそのバインディングと関連付けられた送信コントローラ１０２からのＰＷＭパケットを待機することができる。受信機１０４がＰＷＭパケットを受信すると、受信機１０４はリンク確認応答信号を送信することができる。ＰＷＭパケットを送信した後で、送信コントローラ１０２はリンク要求信号を待機するだけでなく対応する受信機１０４からのリンク確認応答信号を待機することができる。送信コントローラ１０２が受信機１０４からのリンク確認応答信号を受信すると、送信コントローラ１０２および受信機１０４はリンクされて送信コントローラ１０２は受信機１０４へコマンドを送信することができる。
【００４５】
通信するために、送信コントローラ１０２および受信機１０４はチャネル、ＳＯＰ（Ｓｔａｒｔ  Ｏｆ  Ｐａｃｋｅｔ  ｃｏｄｅ）、およびＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ  Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ  Ｃｈｅｃｋ）について一致する必要がある。バインディングに対して、チャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣは予め定められて専用とされることがある。同様に、チャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣはリンク要求の送受信およびリンク応答の送受信に対して予め定められて専用とされることがある。バインドされて以来リンクされていない送信コントローラおよび受信機に対する後続通信に対して、受信機はリンク要求の一部としてＳＯＰを送信することができる。送信コントローラは適切なチャネルを選択してリンク応答中にそれを送ることができる。送信コントローラの製造ＩＤおよび受信機の製造ＩＤを結合することにより両側に対するＣＲＣを形成することができる。定められた送信コントローラ−受信機のペアに対するチャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣが既知であれば、チャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣは各側の各バインディングの一部として格納することができる。送信コントローラおよび受信機が次にリンクする時に、バインディングから取られたこれらの値を自動的に使用することができる。
【００４６】
送信コントローラ１０２は送信コントローラ１０２が有する受信機バインディング２０２に対する複数の受信機１０４をリンキングに利用可能であると決定することができる。この場合、送信コントローラ１０２は最初にリンキングに利用可能となる受信機１０４にバインドすることができる。この状況は複数の受信機１０４の電源が、たとえば、同時に入る時に起こることがある。最初に利用可能であった受信機１０４へのバインディングにより正確に１つの送信コントローラ１０２と正確に１つの受信機１０４の独自のリンキングとなる。
【００４７】
同様に、受信機１０４は受信機１０４が有する送信コントローラバインディング２０６に対する複数の送信コントローラ１０２をリンキングに利用可能であると決定することができる。この場合、受信機１０４は最初にリンキングに利用可能となる送信コントローラ１０２にバインドすることができる。この状況は複数の送信コントローラ１０２の電源が、たとえば、同時に入る時に起こることがある。ここでも、最初に利用可能であった送信コントローラ１０２へのバインディングにより正確に１つの送信コントローラ１０２と正確に１つの受信機１０４の独自のリンキングとなる。
【００４８】
送信コントローラ１０２が受信機１０４に対する受信機バインディングに関連するリンク固有プロファイル（ｌｉｎｋ−ｕｎｉｑｕｅ  ｐｒｏｆｉｌｅ）２０４を有する場合、送信コントローラ１０２はリンク１０６を確立するとすぐにこのプロファイルを自動的に使用することができる。例として、「パパ（Ｄａｄ）」、経験豊富なユーザ、および「ジュニア」、不慣れなユーザ、は別々の送信コントローラ１０２を有することができるが単一のユニット２０４を共有することができる。ユニット２０４は経験豊富なユーザに対する高性能モードおよび不慣れなユーザに対するトレーニング・モードを有することができる。
【００４９】
パパはユニットを操作しながら高性能モードに設定することができる。パパの送信コントローラ１０２はユニットの受信機１０４に対する受信機バインディング２０２を高性能モードに対するリンク固有プロファイル２０４に関連づけることができる。次回パパがパパの送信コントローラ１０２をユニットとリンクする時に、送信コントローラ１０２は高性能モードを自動的に使用することができる。同様に、ジュニアはユニットを操作しながらトレーニング・モードに設定することができる。ジュニアの送信コントローラ１０２はユニットの受信機に対する受信機バインディング２０２をトレーニング・モードに対するリンク固有プロファイル２０４に関連づけることができる。次回ジュニアがジュニアの送信コントローラ１０２をユニットとリンクする時に、送信コントローラ１０２はトレーニング・モードを自動的に使用することができる。
【００５０】
各リンク固有プロファイル２０４を特定の受信機バインディング２０２と関連づけることができる。したがって、パパおよびジュニアが彼等の送信コントローラを使用して他のユニットを操作しこれらのユニットに対するプロファイルを修正する場合、最初のユニットに関連するリンク固有プロファイルは変更されないことがある。送信コントローラが他のユニットを操作するのに使用されているかどうかにかかわらず、パパの送信コントローラ１０２はいつでも高性能モードを自動的に使用することができ、ジュニアの送信コントローラ１０２はいつでもトレーニング・モードを自動的に使用することができる。
【００５１】
この例は単一ユニットに関連する２つ以上の送信コントローラ１０２（「パパの」、「ジュニアの」、「シシーの（Ｓｉｓｓｉｅ’ｓ）」、「ママの」、「叔父の」、等）に拡張することができる。任意の送信コントローラ１０２の電源が入ると、ユニットの受信機１０４に対するその送信コントローラ１０２のリンク固有プロファイル２０４をロードして操作することができる。複数の送信コントローラ１０２の電源がほぼ同時に入る場合、受信機１０４は電源が入れられた順序で送信コントローラ１０２にリンクすることができる。
【００５２】
本発明の典型的な実施例に従った送信コントローラおよび受信機はユーザにとってトランスペアレントな完全に自動化されたリンキング・プロセスを提供することができる。ユーザは従来の方法を使用して最初に送信コントローラを受信機にバインドすることができる。本発明に従って、送信コントローラは受信機に対する受信機バインディングを生成して受信機に対するプロファイルと関連付けることができる。受信機は送信コントローラに対するバインディングを生成することができる。次に、ユーザは単純に送信コントローラの電源を入れ、次に、受信機の電源を入れることができる。ユーザはその受信機に固有の送信コントローラ上に予め保存されたプロファイルでユニットをほとんどすぐに操作することができる。
【００５３】
図３に、本発明の典型的な実施例に従った受信機の操作に対するプロセス３００が描かれている。プロセス３００はステップ３０２において受信機の電源が入る時に開始することができる。
【００５４】
ステップ３０２から、プロセス３００はステップ３０４へと続き、そこで外部モジュールが受信機に接続されたか決定することができる。外部モジュールが受信機に接続されると、プロセス３００はステップ３０６へと続き、そこで接続された外部モジュールに対する外部アプリケーション・プロセスを初期化することができる。外部モジュールが接続されないと、あるいはステップ３０６の後で、プロセス３００はステップ３０８へと続くことができる。
【００５５】
ステップ３０８において、受信機上のリンク・スイッチが押されたかを決定することができる。リンク・スイッチによりユーザは受信機を利用可能な送信コントローラにバインドすべきかどうか決定することができる。リンク・スイッチが押されると、プロセス３００はステップ３１２へと続き、そこで受信機は利用可能な送信コントローラにバインドすることができる。ステップ３１２については図４を参照してより詳細に説明する。
【００５６】
ステップ３１２において受信機が利用可能な送信コントローラにバインドした後で、あるいはステップ３０８においてリンク・スイッチが押されない場合、プロセス３００はステップ３１４へと続くことができる。ステップ３１４において、受信機は予めバインドされた送信コントローラにリンクすることができる。ステップ３１４については図５を参照してより詳細に説明する。ステップ３１４の後で、ステップ３１６において受信機は送信コントローラと通信することができる。
【００５７】
図４に、プロセス３００のステップ３１２が詳細に描かれている。ステップ３１２はステップ４０２で開始することができる。ステップ４０２において、リンク・チャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣは送信コントローラとのバインディングに対する指定値に設定することができる。
【００５８】
ステップ４０４において、受信機は５ｍｓ等のある時間量の間バインド要求を送信することができる。これはバインド・サイクル・タイマを５ｍｓで切れるように設定し、バインド・サイクル・タイマが切れるまでバインド要求を送信して行うことができる。ステップ４０６において、受信機は５ｍｓ等のある時間量の間バインド要求への応答を待機することができる。これはバインド・サイクル・タイマを５ｍｓで切れるように設定し、バインド応答が受信されるまでまたはバインド・サイクル・タイマが切れるまで待機して行うことができる。
【００５９】
受信機がステップ４０６においてバインド応答を受信したかどうかをステップ４０８において決定することができる。受信機がバインド応答を受信しておれば、ステップ３１２はステップ４１０へと続くことができる。受信機がバインド応答を受信していなければ、ステップ３１２はステップ４０４へ戻ることができる。
【００６０】
ステップ４１０において、バインド応答を送信した送信コントローラに対する送信コントローラ・バインディングを受信機が既に有しているかどうかを決定することができる。この決定はバインド応答に含まれる製造ＩＤを各送信コントローラ・バインディングにおける製造ＩＤと比較して行うことができる。送信コントローラ・バインディングが送信コントローラに対して既に存在していなければ、新しい送信コントローラ・バインディングを保存しなければならない。ステップ３１２はステップ４１４へと続くことができる。送信コントローラが受信機に対する受信機バインディングを既に有する場合、送信コントローラは既に受信機にバインドされていると見なすことができ、ステップ６１２を終了することができる。
【００６１】
ステップ４１２において、新しい送信コントローラ・バインディングを受信機ＥＥＰＲＯＭに保存することができる。ステップ４１２の後で、ステップ３１２を終了することができる。
【００６２】
ステップ４１４において、受信機内の送信コントローラ・バインディングのリストはいっぱいであるかどうか決定することができる。リストがいっぱいであれば、ステップ４１６において最も最近使用されていないロック解除された送信コントローラ・バインディングをバインド応答を送信した送信コントローラに対する新しい送信コントローラ・バインディングで置換することができる。リストがいっぱいでなければ、バインド応答を送信した送信コントローラに対する新しい送信コントローラ・バインディングをステップ４１８においてリスト内の次のオープン・エントリ内に保存することができる。新しい送信コントローラ・バインディングがステップ４１６または４１８において保存された後で、ステップ３１２はステップ４１２へと続くことができる。
【００６３】
図５に、プロセス３００のステップ３１４がより詳細に描かれている。ステップ３１４はステップ５０２で開始することができる。ステップ５０２において、リンク確立タイマを１０秒で切れるように設定することができる。受信機はこの時間内に送信コントローラとリンクするものと予期することができる。ステップ５０２の後で、ステップ３１４はステップ５０４へと続くことができる。
【００６４】
ステップ５０４において、受信機は有効な最後に使用した（最も最近使用した）送信コントローラ・バインディングを有するかどうか決定することができる。最後に使用した送信コントローラ・バインディングは受信機が最後にリンクまたはバインドされた送信コントローラを識別することができる。受信機が有効な最後に使用した送信コントローラ・バインディングを有する場合、ステップ３１４はステップ５０６へと続くことができる。
【００６５】
ステップ５０６において、受信機はチャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣを最後に使用した送信コントローラ・バインディング内の値に設定することができる。受信機が構成された後で、受信機は５ｍｓ等のある時間量の間その送信コントローラからのＰＷＭパケットを待機することができる。これはリンク・サイクル・タイマを５ｍｓで切れるように設定し、送信コントローラからＰＷＭパケットが受信されるまでまたはリンク・サイクル・タイマが切れるまで待機して行うことができる。他の送信コントローラからのいかなる信号も無視することができる。ＰＷＭパケットを送った送信コントローラは要求内のその製造ＩＤにより識別することができる。
【００６６】
ステップ５０８において、最後に使用した送信コントローラ・バインディングにより識別された送信コントローラからのリンク要求はステップ５０６において受信されたかどうか決定することができる。このようなリンク要求が受信されておれば、ステップ３１４はステップ５１０へと続くことができる。
【００６７】
ステップ５１０において、受信機はＰＷＭパケットに応答してリンク確認応答を送信するように構成することができる。この構成はチャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣをリンク要求内の値に設定して行うことができる。
【００６８】
ステップ５１２において、受信機はリンク要求の確認応答をある時間量の間送信コントローラへ送信することができる。これはリンク・サイクル・タイマを５ｍｓで切れるように設定し、リンク・サイクル・タイマが切れるまで確認応答を送信して行うことができる。ステップ５１３において、受信機は最後に使用した送信コントローラ・バインディングにより識別された送信コントローラと通信するように構成することができる。この構成はチャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣを最後に使用した送信コントローラ・バインディング内の値に設定して行うことができる。ステップ５１３の後で、ステップ３１４を終了することができる。受信機は最後に使用した送信コントローラ・バインディングを有する送信コントローラにリンクされたと見なすことができる。
【００６９】
ステップ５０４において受信機は有効な最後に使用した送信コントローラ・バインディングを有していないと決定され、あるいはステップ５０６においてそのバインディングにより識別された送信コントローラからリンク要求は受信されていないと決定されると、ステップ３１４はステップ５１４へと続くことができる。ステップ５１４において、受信機はリンク要求を送信するように構成することができる。この構成はチャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣをリンク要求の送信に対応する値に設定して行うことができる。受信機が構成された後で、受信機は５ｍｓ等のある時間量の間リンク要求を送信することができる。これはリンク・サイクル・タイマを５ｍｓで切れるように設定し、リンク・サイクル・タイマが切れるまでリンク要求を送信して行うことができる。ステップ５１６において、受信機はリンク要求を送信することができる。
【００７０】
ステップ５１８において、受信機はステップ５１４において送信されたリンク要求へのバインドされた送信コントローラからの応答を５ｍｓ等のある時間量の間待機することができる。これはリンク・サイクル・タイマを５ｍｓで切れるように設定し、リンク要求への応答がバインドされた送信コントローラから受信されるまで、またはリンク・サイクル・タイマが切れるまで待機して行うことができる。バインドされない送信コントローラからのいかなる応答も無視することができる。応答がバインドされた送信コントローラからのものであるかどうかは要求内の製造ＩＤを各送信コントローラ・バインディング内の製造ＩＤと比較して決定することができる。
【００７１】
ステップ５２０において、バインドされた送信コントローラから応答が受信されたかどうか決定することができる。応答が受信されると、ステップ５２２において、応答を送った送信コントローラの送信コントローラ・バインディングを最後に使用した送信コントローラ・バインディングとして設定することができる。最後に使用した送信コントローラ・バインディングは受信機ＥＥＰＲＯＭに保存することができる。受信機は応答を送った送信コントローラにリンクしたと見なすことができる。
【００７２】
ステップ５２０において、バインドされた送信コントローラから応答が受信されていないと決定されると、ステップ３１４はステップ５２４へと続くことができる。ステップ５２４において、ステップ５０２において設定されたリンク確立タイマが切れているかどうか決定することができる。リンク確立タイマが切れていなければ、ステップ３１４はステップ５０４へ戻ることができる。
【００７３】
リンク確立タイマが切れておれば、ステップ３１４はステップ５２６へと続くことができる。ステップ５２６において、受信機は有効な最後に使用した送信コントローラ・バインディングを有するかどうか決定することができる。このようなバインディングが存在しなければ、リンクは確立できないと決定することができる。ステップ３１４はステップ５３０へと続くことができ、そこでプロセス３００は停止することができる。
【００７４】
ステップ５２６において、受信機が有効な最後に使用した送信コントローラ・バインディングを有すると決定されると、ステップ３１４はステップ５２８へと続くことができる。ステップ５２８において、受信機は最後に使用した送信コントローラ・バインディングを有する送信コントローラへのリンクを確立するように構成することができる。この構成はチャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣを最後に使用した送信コントローラ・バインディング内に保存された値に設定して行うことができる。ステップ５２８の後で、ステップ３１４を終了することができる。受信機はデフォルトにより最後に使用した送信コントローラにリンクしたと見なすことができる。
【００７５】
図６に、本発明の典型的な実施例に従った送信コントローラの操作に対するプロセス６００が描かれている。プロセス６００はステップ６０２において送信コントローラの電源が入る時に開始することができる。
【００７６】
ステップ６０２から、プロセス６００はステップ６０４へと続くことができ、そこで外部モジュールが送信コントローラに接続されるかどうか決定することができる。外部モジュールが接続されると、プロセス６００はステップ６０６へと続くことができ、そこで接続された外部モジュールに対する外部アプリケーション・プロセスを初期化することができる。外部モジュールが接続されないとあるいはステップ６０６の後で、プロセス６００はステップ６０８へと続くことができる。
【００７７】
ステップ６０８において、送信コントローラ上の設定スイッチが押されているかどうか決定することができる。設定スイッチによりユーザは送信コントローラを利用可能な受信機にバインドすべきかどうか決定することができる。設定スイッチが押されておれば、プロセス６００はステップ６１２へと続くことができ、そこで送信コントローラは利用可能な受信機にバインドすることができる。ステップ６１２は図７を参照してより詳細に説明される。
【００７８】
ステップ６１２において送信コントローラが受信機にバインドされた後で、あるいはステップ６０８において設定スイッチが押されていなければ、プロセス６００はステップ６１４へと続くことができる。ステップ６１４において、送信コントローラは予めバインドされている受信機にリンクすることができる。ステップ６１４は図８を参照してより詳細に説明される。ステップ６１４の後で、送信コントローラはステップ６１６において受信機と通信することができる。
【００７９】
図７に、プロセス６００のステップ６１２がより詳細に描かれている。ステップ６１２はステップ７０２で開始することができる。ステップ７０２において、バインド・チャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣを受信機とバインドするための指定値に設定することができる。ステップ７０４において、送信コントローラは受信機からのバインド要求を待機することができる。
【００８０】
ステップ７０８において、送信コントローラは５ｍｓ等のある時間量の間バインド要求へのバインド応答を送信することができる。これはバインド・サイクル・タイマを５ｍｓで切れるように設定し、バインド・サイクル・タイマが切れるまでバインド要求を送信して行うことができる。
【００８１】
ステップ７１０において、送信コントローラはステップ７０４においてバインド要求を送信した受信機に対する受信機バインディングを既に有しているかどうか決定することができる。この決定はバインド要求内に含まれる製造ＩＤを各受信機バインディング内の製造ＩＤ比較して行うことができる。送信コントローラが受信機に対する受信機バインディングを既に有しておれば、送信コントローラは既に受信機にバインドされていると見なすことができ、ステップ６１２を終了することができる。
【００８２】
受信機に対して受信機バインディングがまだ存在していなければ、受信機に対して新しい受信機バインディングを保存しなければならない。ステップ６１２はステップ７１２に続くことができる。ステップ７１２において、送信コントローラ内の受信機バインディングのリストはいっぱいであるかどうか決定することができる。リストがいっぱいであれば、ステップ７１４において、最も最近使用していないロック解除された受信機バインディングをバインド要求を送信した受信機に対する新しい受信機バインディングで置換することができる。リストがいっぱいでなければ、ステップ７１６において、バインド要求を送信した受信機に対する新しい受信機バインディングをリスト内の次のオープン・エントリ内に保存することができる。ステップ７１４またはステップ７１６において新しい送信コントローラ・バインディングが保存された後で、ステップ６１２はステップ７１８へと続くことができる。
【００８３】
ステップ７１８において、新しい受信機バインディングは送信コントローラＦＬＡＳＨメモリに保存することができる。ステップ７１８の後で、ステップ６１を終了することができる。送信コントローラはバインド応答を送信した受信機にバインドされたと見なすことができる。
【００８４】
図８に、プロセス６００のステップ６１４がより詳細に描かれている。ステップ６１４はステップ８１２で開始することができる。ステップ８０２において、リンク確立タイマは１０秒で切れるように設定することができる。送信コントローラはこの時間内に受信機にリンクするものと予期することができる。ステップ８０２の後で、ステップ６１４はステップ８０４へと続くことができる。
【００８５】
ステップ８０４において、送信コントローラは有効な最後に使用した（最も最近使用した）受信機バインディングを有するかどうか決定することができる。最後に使用した受信機バインディングは送信コントローラが最後にリンクされたまたはバインドされた受信機を識別することができる。送信コントローラが有効な最後に使用した受信機バインディングを有する場合、ステップ６１４はステップ８０６へと続くことができる。送信コントローラが有効な最後に使用した受信機バインディングを有しない場合、ステップ６１４はステップ８０８へと続くことができる。
【００８６】
ステップ８０６において、送信コントローラは干渉に対して最後に使用したチャネルをスキャンすることができる。ステップ８１０において、最後に使用したチャネルは占有されているかどうか決定することができる。最後に使用したチャネルが占有されていなければ、ステップ６１４はステップ８１２へと続くことができる。最後に使用したチャネルが占有されておれば、ステップ６１４はステップ８０８へと続くことができる。
【００８７】
ステップ８１２において、送信コントローラは最後に使用した送信コントローラ・バインディングに関連するリンク固有プロファイルをロードすることができる。ステップ８１４において、送信コントローラは最後に使用した送信コントローラ・バインディングを有する受信機へのリンクを確立するように構成することができる。この構成はチャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣを最後に使用した送信コントローラ・バインディング内に保存された値に設定して行うことができる。
【００８８】
ステップ８１６において、送信コントローラは５ｍｓ等のある時間量の間だけ最後に使用した送信コントローラ・バインディングにより識別された受信機へＰＷＭパケットを送信することができる。これはリンク・サイクル・タイマを５ｍｓで切れるように設定し、リンク・サイクル・タイマが切れるまでＰＷＭパケットを送信して行うことができる。ＰＷＭパケットは意図された受信機を識別するための意図された受信機の製造ＩＤを含むことができる。ＰＷＭパケットが受信された後で、ステップ６１４はステップ８０８へと続くことができる。
【００８９】
ステップ８０８において、送信コントローラは任意のバインドされた受信機へのリンクを確立するように構成することができる。この構成はチャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣを任意のバインドされた受信機に対応する値に設定して行うことができる。
【００９０】
ステップ８１８において、送信コントローラは５ｍｓ等のある時間量の間だけバインドされた受信機からのリンク要求または、もしあれば、ステップ８１６において送信されたリンク要求の確認応答を待機することができる。これはリンク・サイクル・タイマを５ｍｓで切れるように設定し、バインドされた受信機からのリンク要求が受信される、確認応答が受信される、またはリンク・サイクル・タイマが切れるまで待機して行うことができる。
【００９１】
バインドされない受信機からのいかなるリンク要求も無視することができる。リンク要求を送った受信機は要求内の製造ＩＤにより識別することができる。この製造ＩＤは各受信機バインディング内の製造ＩＤと比較して、受信機が送信コントローラにバインドされるかどうか決定することができる。送信コントローラがバインドされた受信機からのリンク要求または確認応答を受信するか、あるいはある時間量が切れると、ステップ６１４はステップ８２０へと続くことができる。
【００９２】
ステップ８２０において、送信コントローラはバインドされた受信機からのリンク要求またはステップ８１８において送信された任意のリンク要求の確認応答を受信したかどうか決定することができる。送信コントローラがバインドされた受信機からのリンク要求を受信しておれば、ステップ６１４はステップ８２２へと続くことができる。送信コントローラがリンク確認応答を受信しておれば、ステップ６１４はステップ８２４へと続くことができる。送信コントローラがバインドされた受信機からのリンク要求もリンク確認応答も受信していなければ、ステップ６１４はステップ８２６へと続くことができる。
【００９３】
ステップ８２２において、リンク要求を送った受信機に対する受信機バインディングは最後に使用した受信機バインディングとして設定することができる。最後に使用した受信機バインディングは送信コントローラＥＥＰＲＯＭに保存することができる。送信コントローラは受信機との通信に使用する空きチャネルをスキャンすることができる。
【００９４】
ステップ８２８において、送信コントローラは５ｍｓ等のある時間量の間だけリンク要求を送った受信機へリンク応答を送信することができる。これはリンク・サイクル・タイマを５ｍｓで切れるように設定し、リンク・サイクル・タイマが切れるまでリンク要求を送信して行うことができる。
【００９５】
ステップ８３０において、送信コントローラは最後に使用した送信コントローラ・バインディングに関連するリンク固有プロファイルをロードすることができる。送信コントローラはリンク要求を送った受信機とのリンクを確立するように構成することができる。この構成はチャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣをリンク要求を送った受信機に対する受信機バインディング内の値に設定して行うことができる。ステップ８３０の後で、ステップ６１４は終了することができる。この受信機はリンク要求を送った受信機にリンクされたと見なすことができる。
【００９６】
ステップ８２４において、送信コントローラは最後に使用した受信機バインディングにより識別された受信機とのリンクを確立するように構成することができる。この構成はチャネル、ＳＯＰ、およびＣＲＣを最後に使用した受信機バインディング内の値に設定して行うことができる。ステップ８２４の後で、ステップ６１４は終了することができる。この送信コントローラは最後に使用した受信機バインディングにより識別された受信機にリンクされたと見なすことができる。
【００９７】
ステップ８３２において、送信コントローラはステップ８０２において設定されたリンク確立タイマが切れているかどうか決定することができる。リンク確立タイマが切れていなければ、ステップ６１４はステップ８３４へと続くことができる。リンク確立タイマが切れておれば、ステップ６１４はステップ８３６へと続くことができる。
【００９８】
ステップ８３４において、送信コントローラが有効な最後に使用した送信コントローラ・バインディングを有するかどうか決定することができる。送信コントローラが有効な最後に使用した送信コントローラ・バインディングを有する場合、ステップ６１４はステップ８１４へと続くことができる。送信コントローラが有効な最後に使用した送信コントローラ・バインディングを有さなければ、ステップ６１４はステップ８０８へと続くことができる。
【００９９】
ステップ８３６において、送信コントローラが有効な最後に使用した送信コントローラ・バインディングを有するかどうか決定することができる。送信コントローラが有効な最後に使用した送信コントローラ・バインディングを有さなければ、いかなるリンクも確立できないと決定することができる。ステップ６１４はステップ８３８へと続くことができ、そこでプロセス６００を停止することができる。
【０１００】
ステップ８３６において送信コントローラが有効な最後に使用した受信機バインディングを有すると決定されると、デフォルトにより送信コントローラは最後に使用した受信機コントローラ・バインディングにより識別された受信機にリンクすべきであると決定することができる。ステップ８３０はステップ８２４へと続くことができる。
【０１０１】
図９に、本発明の典型的な実施例に従った送信コントローラ１０２のハードウェア・コンポーネントのブロック図が描かれている。送信コントローラ１０２の多くのコンポーネントは市場で既知の従来のコンポーネントとすることができる。
【０１０２】
送信コントローラ１０２はＥＥＰＲＯＭおよびＦＬＡＳＨ非揮発性記憶データ・テーブル９０２を有することができる。データ・テーブル９０２はデータおよびアドレス・バス９０４を介してアクセスすることができる。データ・テーブル９０２は図２の受信機バインディング２０２およびリンク固有プロファイル２０４を含むことができる。ＥＥＰＲＯＭはＦＬＡＳＨメモリよりも多くのライト・サイクルを有するため、ＥＥＰＲＯＭは最後に使用した受信機バインディング２０２を格納しＦＬＡＳＨメモリは他の全ての受信機バインディングを格納することができる。シリアル・ペリフェラル・インターフェイス（ＳＰＩ  Ｉ／Ｆ）９０６は無線モジュール９０７およびＲＦ無線リンク１０６を介して受信機１０４へのインターフェイスを提供することができる。インター集積回路（Ｉｎｔｅｒ−Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ（１２Ｃ））９０８は接続された送信コントローラ外部モジュール１２０へのインターフェイスを提供することができる。受信機１０４、ＲＦ無線リンク１０６、および送信コントローラ外部モジュール１２０は送信コントローラ１０２のコンポーネントではないため破線で示されている。
【０１０３】
図１０に、本発明の典型的な実施例に従った受信機１０４のハードウェア・コンポーネントのブロック図を描かれている。受信機１０４の多くのコンポーネントは市場で既知の従来のコンポーネントとすることができる。
【０１０４】
受信機１０４はＥＥＰＲＯＭ非揮発性記憶データ・テーブル１００２を有することができる。データ・テーブル１００２はデータおよびアドレス・バス１００４を介してアクセスすることができる。データ・テーブル１００２は図２の送信コントローラ・バインディング２０６およびモデル固有プロファイル２０８を含むことができる。最後に使用した送信コントローラ・バインディング２０６がより迅速にアクセスできるように、データ・テーブル１００２よりはフラッシュ記憶装置１００３の方が最も最近使用した送信コントローラ・バインディング２０６を含むことができる。シリアル・ペリフェラル・インターフェイス（ＳＰＩ  Ｉ／Ｆ）１００６は無線モジュール１００７およびＲＦ無線リンク１０６を介して送信コントローラ１０２へのインターフェイスを提供することができる。インター集積回路（１２Ｃ）１００８は接続された受信機外部モジュール１２２へのインターフェイスを提供することができる。送信コントローラ１０２、ＲＦ無線リンク１０６、および受信機外部モジュール１２２は受信機１０４のコンポーネントではないため破線で示されている。
【０１０５】
本発明は送信コントローラおよび受信機のリンキングにおいて直感的な使いやすさを提供することができる。ユーザは多数対多数構成において送信コントローラおよび受信機を自動的にリンクできるという著しい利点を実感することができる。各々が個別の送信コントローラを有する数人のユーザの中の任意の一人がいくつかのユニットの中の任意のユニットを選択し、ユーザの送信コントローラの電源を入れ、ユニットの操作を開始することができる。自動リンク除外（Ａｕｔｏ−ｌｉｎｋ  ｅｘｃｌｕｓｉｏｎ）により他のバインドされたユーザはユニットとインターフェイスできないことを保証する。ユーザは正しいプロファイルまたはモデルを見つけるために画面やメニューをナビゲートすることなく簡便に送信コントローラをユニットにリンクすることができる。
【０１０６】
特定の実施例について本発明を説明してきたが、これらの説明は限定的な意味で解釈されることを意味するものではない。当業者ならば本発明の明細書を読めば、本発明の代替実施例だけでなく、開示された実施例のさまざまな修正も明白である。したがって、特許請求の範囲は本発明の真の範囲および精神内に入るこのようないかなる修正や実施例をも包含するものとする。
【０１０７】
（関連出願の相互参照）
本出願は２００９年９月１０日に出願された出願中の米国仮特許出願第６１／２４１，３４０号ＡＵＴＯ−ＬＩＮＫＩＮＧ  ＦＯＲ  ＲＡＤＩＯ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＵＮＩＴＳおよび２００９年１２月４日に出願された米国仮特許出願第６１／２６６，９２３号ＡＵＴＯ−ＬＩＮＫＩＮＧ  ＦＯＲ  ＲＡＤＩＯ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＵＮＩＴＳに関するものであり、かつ出願日の利益を請求するものである。
【符号の説明】
【０１０８】
１００  送信コントローラ／受信機構成
１０２  送信コントローラ
１０４  受信機
１０６  ＲＦ無線リンク
１０８、１１４  ユーザ・コントロール
１１０  モータ・コントローラ
１１２  サーボ
１１６、１１８  データ
１２０  送信コントローラ外部モジュール
１２２  受信機外部モジュール
１２４  外部モジュール通信パイプ
２００  バインディングおよびプロファイル・データの線図
２０２  受信機バインディング
２０４  リンク固有プロファイル
２０６  送信コントローラ・バインディング
２０８  モデル固有プロファイル
３００  受信機の操作プロセス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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