(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ワークと第２ワークとを同時に挟持するハンドリング装置であって、
位置決め可能な１つの駆動源と連結され、所定の割合で同時に移動する第１キャリアと第２キャリアとを備えたアクチュエータと、
前記第１キャリアに取り付けられた第１可動爪と、
前記第２キャリアに固定された第２可動爪と、
前記第１および第２可動爪と対向配置され、前記第１可動爪と第１ワークを挟持し、前記第２可動爪と前記第２ワークを挟持する、前記アクチュエータの本体部に固定された少なくとも１つの固定爪と、
前記第１可動爪または前記固定爪のいずれか一方には、前記第１ワークを挟持した状態で前記第１可動爪と前記固定爪との狭持面間隔を保ちつつ前記第１および第２キャリアを所定量移動可能にする狭持面間隔調整機構と、を備え、
前記第１可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法より広く、かつ、前記第２可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第２ワークの挟持方向寸法よりも広い状態を、第１爪位置とし、
前記第１可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法と等しく、前記第２可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第２ワークの挟持方向寸法よりも広い状態を、第２爪位置とし、
前記第１可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法と等しく、前記第２可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第２ワークの挟持方向寸法と等しい状態を、第３爪位置とし、
前記第１爪位置、第２爪位置、第３爪位置に対応する位置にて前記駆動源を位置決めし、前記第１爪位置では前記第１および第２ワークを挟持せず、前記第２爪位置にて前記第１ワークのみを挟持し、前記第３爪位置にて前記第１ワークおよび第２ワークを同時に挟持することを特徴とするハンドリング装置。
【請求項２】
前記狭持面間隔調整機構は、
前記第１可動爪または前記固定爪のいずれか一方の爪本体部に設けられ、
前記爪本体部に対して挟持方向に進退可能に設けられた挟持面部と、
前記挟持面部材を挟持方向に付勢するスプリングと、
を備えていることを特徴とする請求項１に記載のハンドリング装置。
【請求項３】
前記挟持面間隔調整機構は、
前記第１キャリアと前記第１可動爪との間に設けられ、
前記第１可動爪を前記第１キャリアに対して挟持方向に進退可能に連結する連結部と、
前記第１可動爪を挟持方向に付勢するスプリングと、
から構成されていることを特徴とする請求項１に記載のハンドリング装置。
【請求項４】
同時に移動する前記第１キャリアの移動量が前記第２キャリアの移動量より少ないことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のハンドリング装置。
【請求項５】
前記第１可動爪と前記第２可動爪とは対向配置され、
前記固定爪は、前記第１可動爪と前記第２可動爪との内側に固定されたこと、を特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のハンドリング装置。
【請求項６】
前記固定爪は、前記第１可動爪と対向する位置に第１固定爪、前記第２可動爪と対向する位置に第２固定爪を、固定したことを特徴とする請求項５に記載のハンドリング装置。
【請求項７】
前記第１可動爪と前記第２可動爪とは対向配置され、
前記固定爪は、前記第１可動爪と前記第２可動爪との外側であって、第１固定爪が前記第１可動爪と、第２固定爪が前記第２可動爪と、それぞれ対向する位置に固定されたこと、を特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のハンドリング装置。
【請求項８】
第１ワークと第２ワークとを同時に挟持するハンドリング装置を用いたハンドリング方法であって、
位置決め可能な１つの駆動源と連結され、所定の割合で同時に移動する第１キャリアと第２キャリアとを備えたアクチュエータと、前記第１キャリアに取り付けられた第１可動爪と、前記第２キャリアに固定された第２可動爪と、前記第１および第２可動爪と対向配置され、前記第１可動爪と第１ワークを挟持し、前記第２可動爪と前記第２ワークを挟持する、前記アクチュエータの本体部に固定された少なくとも１つの固定爪と、前記第１可動爪または前記固定爪のいずれか一方には、前記第１ワークを挟持した状態で前記第１可動爪と前記固定爪との狭持面間隔を保ちつつ前記第１および第２キャリアを所定量移動可能にする狭持面間隔調整機構と、を備え、
前記第１可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法より広く、かつ、前記第２可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第２ワークの挟持方向寸法よりも広い状態で、前記駆動源を位置決めする第１ステップと、
前記第１可動爪と前記固定爪とで前記第１ワークを挟持し、前記第２可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第２ワークの挟持方向寸法よりも広い状態で、前記駆動源を位置決めする第２ステップと、
前記第１可動爪と前記固定爪とで前記第１ワークを挟持し、前記第２可動爪と前記固定爪とで前記第２ワークを挟持した状態で、前記駆動源を位置決めする第３ステップにより、
前記第１ワークおよび第２ワークを同時に挟持することを特徴とするハンドリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、固定爪と１つの駆動源により連動された一対の可動爪とにより、２つのワークを同時に挟持可能なハンドリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から複数の可動爪と固定爪により複数のワークを挟持するハンドリング装置として、例えば特許文献１に記載されたハンドリング装置が知られている。
図２４は、特許文献１に記載されたハンドリング装置である。
【０００３】
図２４のハンドリング装置（チャック装置）４０は、ハンドリング装置本体４０ａと、このハンドリング装置本体４０ａに取付けられてワークを上方からチャック可能なチャック部４０ｂとを備えている。
【０００４】
このチャック部４０ｂは、チャック装置本体４０ａの下面中央部に固定された、差込具６９を備えている。この差込具６９は、上方から２つのワークの間へ挿入可能なものである。
【０００５】
また、チャック部４０ｂは、差込具６９の両側にそれぞれ配設された把持具６７を有している。この把持具６７は、差込具６９に対し、２つのワークへそれぞれ近接離反動可能に設けられて、差込具６９との間で２つのワークを同時に挟持可能としたものである。
【０００６】
この把持具６７は、差込具６９と平行な２つのプレート状の把持爪支持部材６５、６５と、各把持爪支持部材６５、６５の両側部にその上端を取付けられて上下方向の下方へ延びる互いに平行な一対の丸棒状の把持爪６８とを備えている。この把持爪６８は、挟持する２つのワークの中心間を結ぶ連結線に関してほぼ対称の位置に配置されている。
【０００７】
そして、上記チャック装置本体４０ａは、上下２段に積み重ねて連結部材６６で連結した把持爪開閉用シリンダ６３、６４を備えている。このうち、上方の把持爪開閉用シリンダ６３のロッド６１は、その先端に一方の把持爪支持部材６５が連結されている。また、下方の把持爪開閉用シリンダ６４のロッド６２は、ロッド６１とは反対側へ延びて、その先端に他方の把持爪支持部材６５が連結されている。そして、ロッド６１、６２を同期して突出収納動することにより、一対の把持爪支持部材６５、６５を差込具６９に対してワーク列横方向Ｂへ近接離反動し得るように構成している。なお、ロッド６１、６２は、ガイドがなくても把持爪支持部材６５、６５を安定して移動し得るように、それぞれ２本ずつ設けられている。
【０００８】
つまり、図２４に示す従来のハンドリング装置は、１つのワークに対してアクチュエータに取り付けられた開閉可能な可動爪と固定爪とで構成するため、ハンドリングするワークの数だけアクチュエータが必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００３−３０５６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ハンドリング装置は、ロボット等を用いた搬送装置や組立装置等に取り付けられてワークの搬送や組立等に用いられる。搬送装置や組立装置等では、搬送時間や組立時間等の短縮の為、複数のワークを挟持できる軽量なハンドリング装置が求められている。
【００１１】
アクチュエータはハンドリング装置のうちで爪等の他の構成要素に比較して非常に重い。そのため、同時に挟持するワークの数だけアクチュエータが必要になる従来のハンドリング装置では、軽量化が困難であるとの課題がある。
【００１２】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、２つのワークを同時に挟持可能である軽量なハンドリング装置およびハンドリング方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するため、本発明に係るハンドリング装置は、第１ワークと第２ワークとを同時に挟持するハンドリング装置であって、位置決め可能な１つの駆動源と連結され、所定の割合で同時に移動する第１キャリアと第２キャリアとを備えたアクチュエータと、前記第１キャリアに取り付けられた第１可動爪と、前記第２キャリアに固定された第２可動爪と、前記第１および第２可動爪と対向配置され、前記第１可動爪と第１ワークを挟持し、前記第２可動爪と前記第２ワークを挟持する、前記アクチュエータの本体部に固定された少なくとも１つの固定爪と、前記第１可動爪または前記固定爪のいずれか一方には、前記第１ワークを挟持した状態で前記第１可動爪と前記固定爪との狭持面間隔を保ちつつ前記第１および第２キャリアを所定量移動可能にする狭持面間隔調整機構と、を備え、前記第１可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法より広く、かつ、前記第２可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第２ワークの挟持方向寸法よりも広い状態を、第１爪位置とし、前記第１可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法と等しく、前記第２可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第２ワークの挟持方向寸法よりも広い状態を、第２爪位置とし、前記第１可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法と等しく、前記第２可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第２ワークの挟持方向寸法と等しい状態を、第３爪位置とし、前記第１爪位置、第２爪位置、第３爪位置に対応する位置にて前記駆動源を位置決めし、前記第１爪位置では前記第１および第２ワークを挟持せず、前記第２爪位置にて前記第１ワークのみを挟持し、前記第３爪位置にて前記第１ワークおよび第２ワークを同時に挟持する。
【００１４】
さらに、本発明に係るハンドリング方法は、第１ワークと第２ワークとを同時に挟持するハンドリング装置を用いたハンドリング方法であって、位置決め可能な１つの駆動源と連結され、所定の割合で同時に移動する第１キャリアと第２キャリアとを備えたアクチュエータと、前記第１キャリアに取り付けられた第１可動爪と、前記第２キャリアに固定された第２可動爪と、前記第１および第２可動爪と対向配置され、前記第１可動爪と第１ワークを挟持し、前記第２可動爪と前記第２ワークを挟持する、前記アクチュエータの本体部に固定された少なくとも１つの固定爪と、前記第１可動爪または前記固定爪のいずれか一方には、前記第１ワークを挟持した状態で前記第１可動爪と前記固定爪との狭持面間隔を保ちつつ前記第１および第２キャリアを所定量移動可能にする狭持面間隔調整機構と、を備え、前記第１可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法より広く、かつ、前記第２可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第２ワークの挟持方向寸法よりも広い状態で、前記駆動源を位置決めする第１ステップと、前記第１可動爪と前記固定爪とで前記第１ワークを挟持し、前記第２可動爪と前記固定爪との狭持面間隔が前記第２ワークの挟持方向寸法よりも広い状態で、前記駆動源を位置決めする第２ステップと、前記第１可動爪と前記固定爪とで前記第１ワークを挟持し、前記第２可動爪と前記固定爪とで前記第２ワークを挟持した状態で、前記駆動源を位置決めする第３ステップにより、前記第１ワークおよび第２ワークを同時に挟持する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、２つのワークを同時に挟持可能である軽量なハンドリング装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。
【図２】図１に示したハンドリング装置のＡ矢視図である。
【図３】可動爪に備えられた挟持面間隔調整機構に直動機構を用いた概略構成図である。
【図４】可動爪に備えられた挟持面間隔調整機構にリンク機構を用いた概略構成図である。
【図５】第１の実施形態における第１ワークを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。
【図６】第１の実施形態における第１ワークを挟持したハンドリング装置の状態図である。
【図７】第１の実施形態における第２ワークを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。
【図８】第１の実施形態における第２ワークを挟持したハンドリング装置の状態図である。
【図９】第２の実施形態における第１ワークを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。
【図１０】第２の実施形態における第１ワークを挟持したハンドリング装置の状態図である。
【図１１】第２の実施形態における第２ワークを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。
【図１２】第２の実施形態における第２ワークを挟持したハンドリング装置の状態図である。
【図１３】第３の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。
【図１４】第３の実施形態におけるワークを挟持したハンドリング装置の概略構成図である。
【図１５】第４の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。
【図１６】第４の実施形態におけるワークを挟持したハンドリング装置の概略構成図である。
【図１７】第５の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。
【図１８】第５の実施形態におけるワークを挟持したハンドリング装置の概略構成図である。
【図１９】第６の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。
【図２０】第６の実施形態におけるワークを挟持したハンドリング装置の概略構成図である。
【図２１】第７の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。
【図２２】図２１に示したハンドリング装置のＢ矢視図である。
【図２３】第７の実施形態におけるワークを挟持したハンドリング装置のＢ矢視図である。
【図２４】従来のハンドリング装置の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明に係る第１の実施形態について、図面を用いて説明する。
図１は、第１の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。図２は、図１に示したハンドリング装置のＡ矢視図である。なお、図示しないが、ハンドリング装置はロボット等を用いた搬送装置や組立装置等に取り付けられ、ハンドリング装置と搬送装置や組立装置等とは動力や信号線等によって接続されている。つまり、ハンドリング装置は、搬送装置や組立装置等の制御装置（以下、制御装置という。）に接続され、制御装置によって制御されている。
【００１８】
図１および図２において、１１０は多点位置決め可能なアクチュエータ、１１１と１１２はアクチュエータ１１０のキャリア、１２０と１３０はアクチュエータ１１０のキャリア１１１と１１２に取り付けられた可動爪、１４０は固定爪である。なお、第１の実施形態においては、キャリア１１１が第１キャリア、キャリア１１２が第２キャリア、可動爪１２０が第１可動爪、可動爪１３０が第２可動爪に相当する。
【００１９】
アクチュエータ１１０のキャリア１１１と１１２とは常に連動して反対方向へ移動する。例えば、キャリア１１１をΔｄ１内側に移動すると、キャリア１１２は必ずΔｄ２内側に移動する。つまり、キャリア１１１とキャリア１１２は常にΔｄ１：Δｄ２の比で移動する。なお、第１の実施形態では、Δｄ１：Δｄ２＝１：１であり、キャリア１１１と１１２の移動量であるΔｄ１とΔｄ２は常に等しくなる。
【００２０】
アクチュエータ１１０は、１つの駆動源である図示しない位置決めモータを備えている。キャリア１１１，１１２は、図示しない位置決めモータと駆動機構で接続され、機構的に連動して反対方向に移動する。このような駆動機構は周知であり、例えば、一方の端部から所定の長さの右ネジを備え、他方の端部から所定の長さの左ネジを備えた回転のみ可能な回転軸と、右ネジを備えた軸方向にのみ移動可能なナットと、左ネジを備えた軸方向にのみ移動可能なナットとにより実現できる。また、クランクスライダ機構のスライダを対向するように配置することでも実現できる。勿論、他の周知な駆動機構を用いることも可能である。なお、位置決めモータは、サーボモータやパルスモータ等が用いられる。
【００２１】
可動爪１２０は、さらに可動爪本体部１２１、スプリング１２２、挟持面部１２３から構成されている。挟持面部１２３は、可動爪本体部１２１に対して挟持方向に進退自在に取り付けられている。可動爪本体部１２１と挟持面部１２３との間にはスプリング１２２が設けられ、挟持面部１２３が可動本体部１２１に対して挟持方向に常に付勢されている。また、可動爪本体部１２１は、アクチュエータ１１０のキャリア１１１に固定されている。これにより、スプリング１２２が変形可能な範囲で挟持爪本体部１２１と挟持面部１２３との間隔が変化するため、キャリア１１１の位置に対して所定の範囲で可動爪１２０と固定爪１４０との挟持面間隔を変更することが可能となる。つまり、スプリング１２２と挟持面部１２３とが、挟持面間隔調整機構として機能する。
【００２２】
なお、可動爪本体部１２１と挟持面部１２３とを、直動機構にて連結しても良い。例えば、図３のように、挟持面部１２３にリニアシャフト１２４を軸方向が挟持方向と一致する方向に取り付け、可動爪本体部１２１に図示しないリニアブッシュを軸方向が挟持方向と一致する方向に取り付け、直動機構により連結しても良い。また、リニアガイドとレールを用いた直動機構を採用しても良い。
【００２３】
さらに、図４のように、挟持面部１２３と可動爪本体部１２１とを、リンク１２５を用いてリンク機構により連結しても良い。
いずれにしても、可動爪本体部１２１と挟持面部１２３とは、挟持面部１２３が可動爪本体部１２１に対して挟持方向にスムーズに移動可能であれば、上記以外の周知な機構を用いて連結しても良い。
【００２４】
一方、固定爪１４０は、可動爪１２０と固定爪１４０とで挟持される第１ワークと、可動爪１３０と固定爪１４０とで挟持される第２ワークとの大きさや、挟持面間隔調整機構の調整可能量であるスプリング１２２の変位量に基づいて固定すべき位置を決定している。
【００２５】
図５乃至８は、第１の実施形態におけるハンドリング装置を用いた、２つの対象ワークを同時にハンドリングする際のハンドリング装置の状態図である。ここで、図５は、第１の実施形態における第１ワークを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。図６は、第１の実施形態における第１ワークを挟持したハンドリング装置の状態図である。図７は、第１の実施形態における第２ワークを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。図８は、第１の実施形態における第２ワークを挟持したハンドリング装置の状態図である。
【００２６】
図５乃至８において、１は第１ワーク、２は第２ワーク、５はワーク供給トレー、である。他の番号は図１または２と共通であるので、説明は省略する。
まず、ハンドリングに関連するパラメータを下記のように定義する。
【００２７】
第１ワーク１の幅：ＬＷ１
スプリング１２２の自由長：ＬＳＦ
スプリング１２２が完全圧縮した状態の長さ：ＬＳＣ
第２ワークの幅：ＬＷ２
第１ワーク１を把持する前の状態の爪位置（第１爪位置）：Ｐ１０
第１ワーク１を把持した状態の爪位置（第２爪位置）：Ｐ１１
両ワークを同時把持した状態の爪位置（第３爪位置）：Ｐ１２
爪位置Ｐ１０におけるキャリア１１１と固定爪１４０との距離：Ｄ１１０
爪位置Ｐ１０における可動爪１３０と固定爪１４０との距離：Ｄ１２０
爪位置Ｐ１０における挟持面部１２３と固定爪１４０との距離：Ｄ１３０
爪位置Ｐ１０におけるスプリング１２２の長さ：Ｄ１４０
爪位置Ｐ１１におけるキャリア１１１と固定爪１４０との距離：Ｄ１１１
爪位置Ｐ１１における可動爪１３０と固定爪１４０との距離：Ｄ１２１
爪位置Ｐ１１における挟持面部１２３と固定爪１４０との距離：Ｄ１３１
爪位置Ｐ１１におけるスプリング１２２の長さ：Ｄ１４１
爪位置Ｐ１２におけるキャリア１１１と固定爪１４０との距離：Ｄ１１２
爪位置Ｐ１２における可動爪１３０と固定爪１４０との距離：Ｄ１２２
爪位置Ｐ１２における挟持面部１２３と固定爪１４０との距離：Ｄ１３２（＝Ｄ１３１）
爪位置Ｐ１２におけるスプリング１２２の長さ：Ｄ１４２
キャリア１１１がＰ１０からＰ１１に移動する際の移動量：Δｄ１１１
キャリア１１２がＰ１０からＰ１１に移動する際の移動量：Δｄ１２１（＝Δｄ１１１）
キャリア１１１がＰ１０からＰ１２に移動する際の移動量：Δｄ１１２
キャリア１１２がＰ１０からＰ１２に移動する際の移動量：Δｄ１２２（＝Δｄ１１２）
この場合、第１ワーク１と第２ワーク２とを同時にハンドリングするために、第１の条件として「爪の位置：Ｐ１０であるとき、Ｄ１３０＞ＬＷ１、Ｄ１２０＞ＬＷ２を具備すること」、第２の条件として、「爪の位置：Ｐ１１であるとき、Ｄ１３１＝ＬＷ１、ＬＳＣ＜Ｄ１４１＜ＬＳＦ、Ｄ１２１＞ＬＷ２を具備すること」、第３の条件として、「爪の位置：Ｐ１２であるとき、Ｄ１３１＝Ｄ１３２＝ＬＷ１、ＬＳＣ≦Ｄ１４２＜ＬＳＦ、Ｄ１２２＝ＬＷ２を具備すること」が必要となる。これら第１から第３の条件により、前記した固定爪１４０の位置を決定する。
【００２８】
次に、第１の実施形態におけるハンドリング装置によるハンドリング方法について、図５乃至８に基づきながら説明する。なお、図５乃至８のいずれにおいても、ハンドリング装置は、図示しないロボット等に取り付けられ、図示しない制御装置に接続され、制御されている。
【００２９】
（１）可動爪１２０，１３０の位置をＰ１０になるように制御し、把持の準備をする。
（２）次に、ロボット等を制御してハンドリング装置を第１ワーク１の供給位置へ移動させる（図５の状態）。
【００３０】
（３）第１ワーク１の供給位置にて、可動爪１２０，１３０の位置をＰ１１になるように制御し、第１ワーク１を挟持する（図６の状態）。この状態では、第１ワーク１はスプリング１２２の弾性力で挟持されるが、スプリング１２２はまだ圧縮可能な状態である。
【００３１】
この時、キャリア１１１および可動爪本体部１２１はΔ１１１だけ閉じる方向に移動し、キャリア１１２および可動爪１３０はΔ１２１（＝Δ１１１）だけ閉じる方向に移動する。ただし、スプリング１２２と挟持面部１２３とは挟持面間隔調整機構として機能するため、挟持面部１２３は固定爪１４０に対してキャリア１１１より移動量が少なく、Δ１１１≧（Ｄ１３０−Ｄ１３１）となる。
【００３２】
（４）可動爪１２０，１３０の位置をＰ１１に保持し、第１ワーク１を挟持したままロボット等を制御し、ハンドリング装置を第２ワーク２の供給位置へ移動する（図７の状態）。
【００３３】
（５）第２ワーク２の供給位置にて、可動爪１２０，１３０の位置がＰ１２になるように制御し、スプリング１２２をさらに圧縮しつつ第２ワーク２を挟持し、第１ワーク１および第２ワーク２を同時にハンドリングする（図８の状態）。この時、キャリア１１１および可動爪本体部１２１は「Δ１１２−Δ１１１」だけ閉じる方向に移動し、キャリア１１２および可動爪１３０は「Δ１２２−Δ１２１（＝Δ１１２−Δ１１１）」だけ閉じる方向に移動する。ただし、スプリング１２２と挟持面部１２３とは挟持面間隔調整機構として機能するため、挟持面部１２３は固定爪１４０に対して移動せず、Ｄ１３１＝Ｄ１３２となる。
【００３４】
（６）可動爪１２０，１３０の位置をＰ１２に保持し、第１ワーク１と第２ワーク２とを同時に挟持したままロボット等を制御し、ハンドリング装置を第２ワーク２の目的位置（図示しない）へ移動する。
【００３５】
（７）第２ワーク２の目的位置にて、可動爪１２０，１３０の位置をＰ１１になるように制御し、第１ワーク１を挟持したまま、第２ワーク２を放す。この時、キャリア１１１と可動爪本体部１２１は「Δ１１２−Δ１１１」だけ開く方向に移動し、可動爪１３０は「Δ１２２−Δ１２１（＝Δ１１２−Δ１１１）」だけ開く方向に移動する。ただし、スプリング１２２と挟持面部１２３とは挟持面間隔調整機構として機能するため、挟持面部１２３は固定爪１４０に対して移動しない。
【００３６】
（８）可動爪１２０，１３０の位置をＰ１１に保持し、第１ワーク１を挟持したままロボット等を制御し、ハンドリング装置を第１ワーク１の目的位置へ移動する。
（９）第１ワークの目的位置にて、可動爪１２０，１３０の位置をＰ１０になるように制御し、第１ワーク１を放す。この時、キャリア１１１および可動爪本体部１２１は「Δ１１１」だけ開く方向に移動し、可動爪１３０は「Δ１２２（＝Δ１１１）」だけ開く方向に移動する。ただし、スプリング１２２と挟持面部１２３とは挟持面間隔調整機構として機能するため、挟持面部１２３は固定爪１４０に対してキャリア１１１より移動量が少なく、Δ１１１≧（Ｄ１３０−Ｄ１３１）となる。
【００３７】
上記の（２）から（９）を繰り返して、第１ワーク１と第２ワーク２を同時にハンドリングして搬送する。
さらに、第１の実施形態においては、固定爪１４０が１つである場合について説明したが、可動爪１２０，１３０とそれぞれ対応する固定爪を設けても良い。このような構成とすることで、２つのワークの挟持位置をより柔軟に設定する事ができる。
【００３８】
次に、本発明に係る第２の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、第１の実施形態と共通する部分には同じ番号を付している。
第２の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成は、第１の実施形態と同じであるため詳細な説明は省略する。図９乃至１２は、第２の実施形態におけるハンドリング装置を用いた、２つの対象ワークを同時にハンドリングする際のハンドリング装置の状態図である。
【００３９】
図９乃至１２において、２１０は多点位置決め可能なアクチュエータ、２１１と２１２はアクチュエータ２１０のキャリア、１２０と１３０はアクチュエータ２１０のキャリア２１１と２１２に取り付けられた可動爪、１４０は固定爪である。１は第１ワーク、２は第２ワーク、５はワーク供給トレーである。
【００４０】
なお、第２の実施形態においては、キャリア２１１が第１キャリア、キャリア２１２が第２キャリア、可動爪１２０が第１可動爪、可動爪１３０が第２可動爪に相当する。
なお、第２の実施形態では、図１におけるΔｄ１とΔｄ２で表される移動量の比はΔｄ１：Δｄ２＝１：２であり、キャリア２１２の移動量であるΔｄ２はキャリア２１１の移動量Δｄ１の常に２倍となる。例えば、移動量の比を変えるには、キャリア２１１とキャリア２１２が右ネジと左ネジが加工された１つの回転軸と、右ネジのナットと、左ネジのナットにより駆動されている場合には、そのネジのリードを１：２の関係とすれば良い。勿論、移動量が１：２となる機構であれば他の機構を用いる事もできる。例えば、クランクスライダ機構において、クランク径および中関節のリンク長さを１：２の関係としても良い。なお、Δｄ１：Δｄ２は１：２に限定されることなく、任意の比とすることができる。
【００４１】
一方、固定爪１４０は基本的に第１の実施形態と同じなので、説明は省略する。
図９乃至１２は、第２の実施形態におけるハンドリング装置を用いた、２つの対象ワークを同時にハンドリングする際のハンドリング装置の状態図である。ここで、図９は、第２の実施形態における第１ワークを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。図１０は、第２の実施形態における第１ワークを挟持したハンドリング装置の状態図である。図１１は、第２の実施形態における第２ワークを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。図１２は、第２の実施形態における第２ワークを挟持したハンドリング装置の状態図である。
【００４２】
まず、ハンドリングに関連するパラメータで、第１の実施形態と異なるものについてのみ下記のように定義する。
第１ワーク１を把持する前の状態の爪位置（第１爪位置）：Ｐ２０
第１ワーク１を把持した状態の爪位置（第２爪位置）：Ｐ２１
両ワークを同時に把持した状態の爪位置（第３爪位置）：Ｐ２２
爪位置Ｐ２０におけるキャリア２１１と固定爪１４０との距離：Ｄ２１０
爪位置Ｐ２０における可動爪１３０と固定爪１４０との距離：Ｄ２２０
爪位置Ｐ２０における挟持面部１２３と固定爪１４０との距離：Ｄ２３０
爪位置Ｐ２０におけるスプリング１２２の長さ：Ｄ２４０
爪位置Ｐ２１におけるキャリア２１１と固定爪１４０との距離：Ｄ２１１
爪位置Ｐ２１における可動爪１３０と固定爪１４０との距離：Ｄ２２１
爪位置Ｐ２１における挟持面部１２３と固定爪１４０との距離：Ｄ２３１
爪位置Ｐ２１におけるスプリング１２２の長さ：Ｄ２４１
爪位置Ｐ２２におけるキャリア２１１と固定爪１４０との距離：Ｄ２１２
爪位置Ｐ２２における可動爪１３０と固定爪１４０との距離：Ｄ２２２
爪位置Ｐ２２における挟持面部１２３と固定爪１４０との距離：Ｄ２３２
爪位置Ｐ２２におけるスプリング１２２の長さ：Ｄ２４２
キャリア２１１がＰ２０からＰ２１に移動する際の移動量：Δｄ２１１
キャリア２１２がＰ２０からＰ２１に移動する際の移動量：Δｄ２２１
キャリア２１１がＰ２０からＰ２２に移動する際の移動量：Δｄ２１２
キャリア２１２がＰ２０からＰ２２に移動する際の移動量：Δｄ２２２
この場合、第１ワーク１と第２ワーク２とを同時にハンドリングするために、第１の条件として「爪の位置：Ｐ２０であるとき、Ｄ２３０＞ＬＷ１、Ｄ２２０＞ＬＷ２を具備すること」、第２の条件として「爪の位置：Ｐ２１であるとき、Ｄ２３１＝ＬＷ１、ＬＳＣ＜Ｄ２４１＜ＬＳＦ、Ｄ２２１＞ＬＷ２を具備すること」、第３の条件として「爪の位置：Ｐ２２であるとき、Ｄ２３１＝Ｄ２３２＝ＬＷ１、ＬＳＣ≦Ｄ２４２＜ＬＳＦ、Ｄ２２２＝ＬＷ２を具備すること」が必要となる。これら第１から第３の条件により、前記した固定爪１４０の位置を決定する。次に、第２の実施形態におけるハンドリング装置によるハンドリング方法について、図９乃至１２に基づいて説明する。なお、図９乃至１２のいずれにおいても、ハンドリング装置は、図示しないロボット等に取り付けられ、図示しない制御装置に接続され、制御可能になっている。
【００４３】
（１）可動爪１２０，１３０の位置をＰ２０になるように制御し、把持の準備をする。
（２）次に、ロボット等を制御してハンドリング装置を第１ワーク１の供給位置へ移動させる（図９の状態）。
【００４４】
（３）第１ワーク１の供給位置にて、可動爪１２０，１３０の位置をＰ２１になるように制御し、第１ワーク１を挟持する（図１０の状態）。この状態では、第１ワーク１はスプリング１２２の弾性力で挟持されるが、スプリング１２２はまだ圧縮可能な状態である。
【００４５】
この時、キャリア２１１および可動爪本体部１２１はΔ２１１だけ閉じる方向に移動し、キャリア２１２および可動爪１３０はΔ２２１だけ閉じる方向に移動する。なお、Δ２２１＝２×Δ２１１である。ただし、スプリング１２２と挟持面部１２３とは挟持面間隔調整機構として機能するため、挟持面部１２３は固定爪１４０に対してキャリア２１１より移動量が少なく、Δ２１１≧（Ｄ２３０−Ｄ２３１）となる。
【００４６】
（４）可動爪１２０，１３０の位置をＰ２１に保持し、第１ワーク１を挟持したままロボット等を制御し、ハンドリング装置を第２ワーク２の供給位置へ移動する（図１１の状態）。
【００４７】
（５）第２ワーク２の供給位置にて、可動爪１２０，１３０の位置がＰ２２になるように制御し、スプリング１２２をさらに圧縮しつつ第２ワーク２を挟持し、第１ワーク１および第２ワーク２を同時にハンドリングする（図１２の状態）。この時、キャリア２１１および可動爪本体部１２１は「Δ２１２−Δ２１１」だけ閉じる方向に移動し、キャリア２１２および可動爪１３０は「Δ２２２−Δ２２１」だけ閉じる方向に移動する。なお、Δ２２２−Δ２２１＝２×（Δ２１２−Δ２１１）である。ただし、スプリング１２２と挟持面部１２３とは挟持面間隔調整機構として機能するため、挟持面部１２３は固定爪１４０に対して移動せず、Ｄ２３１＝Ｄ２３２となる。
【００４８】
（６）可動爪１２０，１３０の位置をＰ２２に保持し、第１ワーク１と第２ワーク２とを同時に挟持したままロボット等を制御し、ハンドリング装置を第２ワーク２の目的位置（図示しない）へ移動する。
【００４９】
（７）第２ワーク２の目的位置にて、可動爪１２０，１３０の位置をＰ２１になるように制御し、第１ワーク１を挟持したまま、第２ワーク２を放す。この時、キャリア２１１と可動爪本体部１２１とは「Δ２１２−Δ２１１」だけ開く方向に移動し、キャリア２１２と可動爪１３０とは「Δ２２２−Δ２２１」だけ開く方向に移動する。ただし、スプリング１２２と挟持面部１２３とは挟持面間隔調整機構として機能するため、挟持面部１２３は固定爪１４０に対して移動しない。
【００５０】
（８）可動爪１２０，１３０の位置をＰ２１に保持し、第１ワーク１を挟持したままロボット等を制御し、ハンドリング装置を第１ワーク１の目的位置へ移動する。
（９）第１ワーク１の目的位置にて、可動爪１２０，１３０の位置をＰ２０になるように制御し、第１ワーク１を放す。この時、キャリア２１１と可動爪本体部１２１とは「Δ２１１」だけ開く方向に移動し、キャリア２１２と可動爪１３０とは「Δ２２１」だけ開く方向に移動する。ただし、スプリング１２２と挟持面部１２３とは挟持面間隔調整機構として機能するため、挟持面部１２３は固定爪１４０に対してキャリア２１１より移動量が少なく、Δ２１１≧（Ｄ２３０−Ｄ２３１）となる。
【００５１】
上記の（２）から（９）を繰り返して、第１ワーク１と第２ワーク２を同時にハンドリングして搬送する。
第１および第２の実施形態においては、第１ワークと第２ワークとを順番に放す場合について説明したが、第１ワークと第２ワークとを同時に離しても良い。例えば、第１ワークと第２ワークとを挟持した状態から、可動爪の位置をＰ１２からＰ１０またはＰ２２からＰ２０に一気に移動させることで、第１ワークと第２ワークとを同時に離すことができる。さらに、図示しないワーク押し出し機構をハンドリング装置の第１ワークの挟持位置に備えておけば、可動爪の位置をＰ１２からＰ１１またはＰ２２からＰ２１の位置に移動させると共に、前記ワーク押し出し機構にて第１ワークを押し出す事で、所定の領域内に第２ワークと第１ワークを同時に挿入する事が可能である。
【００５２】
さらに、第２の実施形態においても、固定爪が１つである場合について説明したが、２つの可動爪とそれぞれ対応する固定爪を設けても良い。このような構成とすることで、２つのワークの挟持位置を変更する事ができる。
【００５３】
さらに、第２の実施形態においては、キャリア２１１と２１２との連動する移動量の比を変え、キャリア２１１の移動量を小さくすることで、第１の実施形態と比べてスプリング１２２による第１ワークに掛かる圧縮力を小さくすることができる。これにより、ワークを柔軟に把持できるようになる。さらに、アクチュエータ２１０が必要とする推力も小さくすることができる。
【００５４】
本発明に係る第３の実施形態について、図面を用いて説明する。
図１３は、第３の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。図１４は、ワークを挟持したハンドリング装置の概略構成図である。
【００５５】
なお、第３の実施形態は、第１および第２の実施形態の変形例であるので、異なる部分についてのみ説明し、共通する部分については説明を省略する。なお、第１の実施形態および第２の実施形態と共通する部分については、同じ符号を付している。
【００５６】
図１３および図１４において、１１０は多点位置決め可能なアクチュエータ、１１１と１１２はアクチュエータ１１０のキャリア、３２０と１３０はアクチュエータ１１０のキャリア１１１と１１２に取り付けられた可動爪、３４０は固定爪で、３４１は固定爪本体部である。１は第１ワーク、２は第２ワークである。
【００５７】
図１３および図１４から明らかなように、挟持面間隔調整機構を構成するスプリング１２２と挟持面部１２３とが固定爪３４０に設けられている。つまり、挟持面間隔調整機構が設けられている場所が第１および第２の実施形態と異なるだけで、作用としては変わる事はない。
【００５８】
なお、第３の実施形態においては、キャリア１１１が第１キャリア、キャリア１１２が第２キャリア、可動爪３２０が第１可動爪、可動爪１３０が第２可動爪に相当する。
第３の実施形態においても、固定爪本体部３４１と挟持面部１２３とを、図３に示した直動機構や図４に示したリンク機構にて連結しても良い。勿論、図示しないがリニアガイドとレールを用いた直動機構を採用しても良い。つまり、固定爪本体部３４１と挟持面部１２３とは、挟持面部１２３が固定爪本体部３４１に対して挟持方向にスムーズに移動可能であれば、上記以外の周知な機構を用いて連結しても良い。
【００５９】
また、Δｄ１：Δｄ２は任意の比を選択する事が可能であり、第１の実施形態のように１：１や第２の実施形態のように１：２とすることもでき、他の任意の比とすることもできる。図１３および図１４では、Δｄ１：Δｄ２＝１：１としている。
【００６０】
第１ワーク１と第２ワーク２とを同時にハンドリングするための条件およびハンドリング方法は、第１および第２の実施形態と同じであるので説明は省略する。
第３の実施形態においても、第１および第２の実施形態と同様に、第１ワークと第２ワークとを順番に放しても、第１ワークと第２ワークとを同時に離しても良い。
【００６１】
また、第３の実施形態においても、可動爪１３０と３２０との連動する移動量の比を変えることで、第１ワークに掛かる圧縮力を小さくすることができる。これにより、ワークを柔軟に把持できるようになる。さらに、アクチュエータ１１０が必要とする推力も小さくすることができる。
【００６２】
さらに、第３の実施形態においても、固定爪が１つである場合について説明したが、２つの可動爪とそれぞれ対応する固定爪としても良い。このような構成とすることで、２つのワークの挟持位置を変更する事ができる。
【００６３】
第３の実施形態においては、挟持面間隔調整機構を固定爪に設けることで、可動爪を軽量化できる。軽量化により、可動爪の動作を速く行う事が可能となる。また、動作はそのままとして、アクチュエータを小型の物に置換することが可能となる。さらに、挟持面間隔調整機構を可動爪に設けた場合には可動爪に移動に伴い挟持面間隔調整機構が振動する可能性があったが、挟持面間隔調整機構を固定爪に設けると移動による振動を考慮する必要がなくなり、設計が容易になる。
【００６４】
本発明に係る第４の実施形態について、図面を用いて説明する。
図１５は、第４の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。図１６は、ワークを挟持したハンドリング装置の概略構成図である。
【００６５】
なお、第４の実施形態は、第１および第２の実施形態の変形例であるので、異なる部分についてのみ説明し、共通する部分については説明を省略する。なお、第１の実施形態および第２の実施形態と共通する部分については、同じ符号を付している。
【００６６】
図１５および図１６において、１１０は多点位置決め可能なアクチュエータ、１１１と１１２はアクチュエータ１１０のキャリア、１３０と４２０はアクチュエータ１１０のキャリア１１１と１１２に取り付けられた可動爪、１４０は固定爪である。１は第１ワーク、２は第２ワークである。
【００６７】
なお、第４の実施形態においては、キャリア１１１が第１キャリア、キャリア１１２が第２キャリア、可動爪４２０が第１可動爪、可動爪１３０が第２可動爪に相当する。
図１５および図１６から明らかなように、第１および第２の実施形態との差異点は、挟持面間隔調整機構の構成である。第４の実施形態における挟持面間隔調整機構は、キャリア１１１に対して挟持方向に可動自在に取り付けられた挟持面を備えた可動爪本体部４２１と、可動爪本体部４２１を常に挟持方向に付勢するスプリング４２２と、スプリング４２２の保持部材４２５から構成されている。なお、図１５および図１６では図示しないが、キャリア１１１と可動爪本体部４２１とは直動機構を介して取り付けられている。直動機構の例としては、リニアシャフトとリニアブッシュを用いた直動機構、リニアガイドとレールを用いた直動機構を採用することができる。
【００６８】
また、第１の実施形態の変形例と同様に、可動爪本体部４２１とキャリア１１１とをリンク機構により連結しても良い。
なお、挟持面間隔調整機構によって可動する部位が第１および第２の実施形態と異なるだけで、作用としては変わる事はない。
【００６９】
アクチュエータ１１０のキャリア１１１と１１２とは常に連動して反対方向へ移動する。つまり、キャリア１１１とキャリア１１２は常にΔｄ１：Δｄ２の比で移動する。ただし、Δｄ１：Δｄ２は任意の比を選択する事が可能であり、第１の実施形態のように１：１や第２の実施形態のように１：２とすることもできる。勿論、他の任意の比とすることもできる。図１５および図１６では、Δｄ１：Δｄ２＝１：１としている。
【００７０】
一方、固定爪１４０の固定位置は、可動爪４２０と固定爪１４０とで挟持される第１ワークと、可動爪１３０と固定爪１４０とで挟持される第２ワークとの大きさや、挟持面間隔調整機構の調整可能量であるスプリング４２２の変位量に基づいて決定する。
【００７１】
第１ワーク１と第２ワーク２とを同時にハンドリングするための条件およびハンドリング方法は、第１および第２の実施形態と同じであるので説明は省略する。
第４の実施形態においても、第１および第２の実施形態と同様に、第１ワークと第２ワークとを順番に放しても、第１ワークと第２ワークとを同時に離しても良い。
【００７２】
また、第４の実施形態においても、可動爪１３０と４２０との連動する移動量の比を変えることで、第１ワークに掛かる圧縮力を小さくすることができる。これにより、ワークを柔軟に把持できるようになる。さらに、アクチュエータ１１０が必要とする推力も小さくすることができる。
【００７３】
さらに、第４の実施形態においても、固定爪が１つである場合について説明したが、２つの可動爪とそれぞれ対応する固定爪としても良い。このような構成とすることで、２つのワークの挟持位置を変更する事ができる。
【００７４】
本発明に係る第５の実施形態について、図面を用いて説明する。
図１７は、第５の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。図１８は、ワークを挟持したハンドリング装置の概略構成図である。
【００７５】
なお、第５の実施形態は、第１および第２の実施形態の変形例であるので、異なる部分についてのみ説明し、共通する部分については説明を省略する。なお、第１の実施形態および第２の実施形態と共通する部分については、同じ符号を付している。
【００７６】
図１７および図１８において、５１０は多点位置決め可能なアクチュエータ、５１１と５１２はアクチュエータ５１０のキャリア、１２０と１３０はアクチュエータ５１０のキャリア５１１と５１２に取り付けられた可動爪、５４１と５４２は固定爪である。１は第１ワーク、２は第２ワークである。なお、可動爪１２０と１３０の取り付け方向が、第１および第２の実施形態と逆になっている。
【００７７】
なお、第５の実施形態においては、キャリア５１１が第１キャリア、キャリア５１２が第２キャリア、可動爪１２０が第１可動爪、可動爪１３０が第２可動爪に相当する。
アクチュエータ５１０のキャリア５１１と５１２とは常に連動して反対方向へ移動する。つまり、キャリア５１１とキャリア５１２は常にΔｄ１：Δｄ２の比で移動する。ただし、Δｄ１：Δｄ２は任意の比を選択する事が可能であり、第１の実施形態のように１：１や第２の実施形態のように１：２とすることもできる。勿論、他の任意の比とすることもできる。図１７および図１８では、Δｄ１：Δｄ２＝１：１としている。
【００７８】
一方、固定爪５４１の固定位置は、可動爪１２０と固定爪５４１とで挟持される第１ワークの大きさや、挟持面間隔調整機構の調整可能量であるスプリング１２２の変位量に基づいて決定する。固定爪５４２の固定位置は、可動爪１３０と固定爪５４２とで挟持される第２ワークの大きさに基づいて決定する。
【００７９】
第１ワーク１と第２ワーク２とを同時にハンドリングするための条件およびハンドリング方法は、第１および第２の実施形態と同じであるので説明は省略する。
第５の実施形態においても、第１および第２の実施形態と同様に、第１ワークと第２ワークとを順番に放しても、第１ワークと第２ワークとを同時に離しても良い。
【００８０】
また、第５の実施形態においても、可動爪１２０と１３０との連動する移動量の比を変えることで、第１ワークに掛かる圧縮力を小さくすることができる。これにより、ワークを柔軟に把持できるようになる。さらに、アクチュエータ５１０が必要とする推力も小さくすることができる。
【００８１】
図１９は、第６の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。図２０は、ワークを挟持したハンドリング装置の概略構成図である。
なお、第６の実施形態は、第５の実施形態の変形例であるので、異なる部分についてのみ説明し、共通する部分については説明を省略する。なお、第１乃至第５の実施形態と共通する部分については、同じ符号を付している。
【００８２】
図１９および図２０において、５１０は多点位置決め可能なアクチュエータ、５１１と５１２はアクチュエータ５１０のキャリア、６２０と１３０はアクチュエータ５１０のキャリア５１１と５１２に取り付けられた可動爪、６４０と５４２は固定爪、６４１は固定爪本体部である。１は第１ワーク、２は第２ワークである。
【００８３】
なお、第６の実施形態においては、キャリア５１１が第１キャリア、キャリア５１２が第２キャリア、可動爪６２０が第１可動爪、可動爪１３０が第２可動爪に相当する。
図１９および図２０から明らかなように、挟持面間隔調整機構を構成するスプリング６４２と挟持面部６４３とが固定爪６４０に設けられている。つまり、挟持面間隔調整機構が設けられている場所が第５の実施形態と異なるだけで、作用としては変わる事はない。
【００８４】
第６の実施形態においても、固定爪本体部６４１と挟持面部６２３とを、図３に示した直動機構や図４に示したリンク機構にて連結しても良い。勿論、図示しないがリニアガイドとレールを用いた直動機構を採用しても良い。つまり、固定爪本体部６４１と挟持面部６４３とは、挟持面部６４３が固定爪本体部６４１に対して挟持方向にスムーズに移動可能であれば、上記以外の周知な機構を用いて連結しても良い。
【００８５】
アクチュエータ５１０のキャリア５１１と５１２とは常に連動して反対方向へ移動する。つまり、キャリア５１１とキャリア５１２は常にΔｄ１：Δｄ２の比で移動する。ただし、Δｄ１：Δｄ２は任意の比を選択する事が可能であり、第１の実施形態のように１：１や第２の実施形態のように１：２とすることもできる。勿論、他の任意の比とすることもできる。図１９および図２０では、Δｄ１：Δｄ２＝１：１としている。
【００８６】
一方、固定爪６４０の固定位置は、可動爪６２０と固定爪６４０とで挟持される第１ワークの大きさや、挟持面間隔調整機構の調整可能量であるスプリング６２２の変位量に基づいて決定する。固定爪５４２の固定位置は、可動爪１３０と固定爪５４２とで挟持される第２ワークの大きさに基づいて決定する。
【００８７】
第１ワーク１と第２ワーク２とを同時にハンドリングするための条件およびハンドリング方法は、第１および第２の実施形態と同じであるので説明は省略する。
第６の実施形態においても、第１および第２の実施形態と同様に、第１ワークと第２ワークとを順番に放しても、第１ワークと第２ワークとを同時に離しても良い。
【００８８】
また、第６の実施形態においても、可動爪６２０と１３０との連動する移動量の比を変えることで、第１ワークに掛かる圧縮力を小さくすることができる。これにより、ワークを柔軟に把持できるようになる。さらに、アクチュエータ５１０が必要とする推力も小さくすることができる。
【００８９】
さらに、第５および第６の実施形態においては、２つのワークを離れた位置で同時に挟持できるため、それぞれのワークを把持する時や放す時に必要となる干渉防止のスペースを小さくできる。
【００９０】
本発明に係る第７の実施形態について、図面を用いて説明する。
図２１は、第７の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。図２２は、図２１に示したハンドリング装置のＢ矢視図である。図２２は、第７の実施形態におけるワークを挟持したハンドリング装置のＢ矢視図である。
【００９１】
なお、第７の実施形態は、第１乃至６の実施形態の可動爪を、対向配置されて近離自在に連動された一対の可動爪から、同方向に移動自在に連動された１対の可動爪に変更したものである。なお、それ以外の部分は第１乃至６の実施形態と共通するため、共通する部分については説明を省略する。
【００９２】
図２１乃至図２３において、７１０は多点位置決め可能なアクチュエータ、７１１と７１２はアクチュエータ７１０のキャリア、１２０と１３０はアクチュエータ７１０のキャリア７１１と７１２に取り付けられた可動爪、７４１と７４２は固定爪である。可動爪１２０は、さらに可動爪本体部１２１、スプリング１２２、挟持面部１２３から構成されている。１は第１ワーク、２は第２ワークである。なお、可動爪１２０と１３０の移動方向が、第１乃至第３の実施形態と異なり同方向となっている。
【００９３】
アクチュエータ７１０のキャリア７１１と７１２とは常に連動して同方向へ移動する。つまり、キャリア７１１とキャリア７１２は常にΔｄ１：Δｄ２の比で移動する。ただし、Δｄ１：Δｄ２は任意の比を選択する事が可能であり、第１の実施形態のように１：１や第２の実施形態のように１：２とすることもできる。図２１乃至図２３では、Δｄ１：Δｄ２＝１：１としている。
【００９４】
一方、固定爪７４１の固定位置は、可動爪１２０と固定爪７４２とで挟持される第１ワークの大きさや、挟持面間隔調整機構の調整可能量であるスプリング１２２の変位量に基づいて決定する。固定爪７４２の固定位置は、可動爪１３０と固定爪７４２とで挟持される第２ワークの大きさに基づいて決定する。
【００９５】
第１ワーク１と第２ワーク２とを同時にハンドリングするための条件およびハンドリング方法は、可動爪１２０と１３０の可動方向が同じ方向に移動する事になるだけで、第１および第２の実施形態と同じであるので説明は省略する。
【００９６】
なお、第７の実施形態においては、キャリア７１１が第１キャリア、キャリア７１２が第２キャリア、可動爪１２０が第１可動爪、可動爪１３０が第２可動爪に相当する。
なお、第１乃至第７の実施形態のいずれにおいても、挟持面間隔調整機構の弾性部材として圧縮ばねを用いて説明したが、他の機械構造的に弾性を有する製品や、素材が弾性を有するゴムやスポンジ等の製品でも良い。さらに、挟持ワークを剛体ワークとしていたが、ワークいずれも挟持方向に弾性を有するワークとしても良い。
【００９７】
上記第１乃至７の実施形態によれば、２つの剛体ワークであっても、対向配置されて近離自在に連動された一対の可動爪と、２つのワークに基づいて定まる所定の条件を具備する位置に固定された固定爪と、２つの可動爪および固定爪のいずれか１つに挟持面間隔調整機構を備えることによって、同時に挟持することが可能となる。
【符号の説明】
【００９８】
１      第１ワーク
２      第２ワーク
１１０，２１０，５１０，７１０    アクチュエータ
１２０，１３０，３２０，４２０，６２０    可動爪
１４０，３４０，５４１，５４２，６４０，７４１，７４２      固定爪
【図１】
0005458985.tif 000002
【図２】
0005458985.tif 000003
【図３】
0005458985.tif 000004
【図４】
0005458985.tif 000005
【図５】
0005458985.tif 000006
【図６】
0005458985.tif 000007
【図７】
0005458985.tif 000008
【図８】
0005458985.tif 000009
【図９】
0005458985.tif 000010
【図１０】
0005458985.tif 000011
【図１１】
0005458985.tif 000012
【図１２】
0005458985.tif 000013
【図１３】
0005458985.tif 000014
【図１４】
0005458985.tif 000015
【図１５】
0005458985.tif 000016
【図１６】
0005458985.tif 000017
【図１７】
0005458985.tif 000018
【図１８】
0005458985.tif 000019
【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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