(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
筒状のモータケースと、
前記モータケースの内側に収容され巻線が巻回されたステータ、当該ステータの内側に回転可能に設けられるロータ、当該ロータの回転軸に設けられるシャフト、および、一端が前記巻線に電気的に接続する第１ターミナルを有するモータと、
軸が前記モータケースの軸に対し略平行となるよう前記モータケースの軸方向の一方の端部に着脱可能に設けられ、軸に直交する仮想平面の面方向へ外壁から突出するよう形成される支持部を有する筒状の制御ユニットケースと、
前記制御ユニットケースの内側に収容され、前記巻線への通電を切り替えるスイッチング素子、当該スイッチング素子のオンオフを制御することで前記モータの回転を制御する制御部、および、一端が前記スイッチング素子に電気的に接続し他端が前記第１ターミナルの他端に係合により電気的に接続する第２ターミナルを有する制御ユニットと、
前記支持部に嵌り込むことで前記支持部によって回転可能に支持される被支持部、当該被支持部から第１所定距離離れた箇所に形成される第１作用部、および、前記被支持部から第２所定距離離れた箇所に形成される第２作用部を有し、前記被支持部を中心として回転可能に設けられるレバーと、を備え、
前記レバーの回転可能範囲のうち前記第１作用部が前記制御ユニットケースに最も近い位置にあるときの前記レバーの状態を閉状態とし、前記レバーの回転可能範囲のうち前記第１作用部が前記制御ユニットケースから最も遠い位置にあるときの前記レバーの状態を開状態とすると、
前記第１作用部に対し前記レバーの回転方向の第１の力が作用することで前記レバーが閉状態から開状態へ向かうよう回転すると、前記第２作用部が前記モータケースの特定部位に当接し、前記第２作用部から前記特定部位に対し「前記モータケースの軸に対し平行な方向」の第２の力が作用し、前記被支持部から前記支持部に対し「前記モータケースの軸に対し平行な方向」であって前記第２の力とは反対の方向の第３の力が作用することを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前記レバーは、前記第２所定距離よりも前記第１所定距離が大きくなるよう形成されていることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記レバーが閉状態のとき、前記第２作用部と前記特定部位との間には、所定の隙間が形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記モータケースは、前記第１ターミナルの他端が前記第２ターミナルの他端に係合可能なよう前記第１ターミナルを保持するターミナルホルダを有し、
前記特定部位は、前記ターミナルホルダに形成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記支持部は、略円柱状に形成され、基部とは反対側の端面に、軸に対し傾斜する傾斜面を有していることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記レバーは、前記制御ユニットケースの軸上の点に関し点対称となるよう２つ設けられていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータと当該モータの回転を制御する制御ユニットとを一体にした駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータと制御ユニットとが一体の駆動装置を用いた電動パワーステアリング装置が知られている。特許文献１に開示された電動パワーステアリング装置の駆動装置では、制御ユニット側の端子は、樹脂モールドによりヒートシンクに固定され、モータ側の端子に対してはねじの螺着により固定されている。このような構成の駆動装置では、モータと制御ユニットとを分離するには、制御ユニットとモータとの端子同士を固定しているねじを１つ１つ取り外す必要がある。そのため、例えば制御ユニットに故障が生じ、制御ユニットを交換する場合、制御ユニットとモータとを分離するとき、上述のねじを全て取り外すのに時間がかかるおそれがある。また、交換用の新しい制御ユニットをモータに取り付けるとき、すなわち、制御ユニットとモータとを結合するとき、上述のねじを１つ１つ螺着するのに時間がかかるおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２０４６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、例えば制御ユニット側の端子またはモータ側の端子の一方をオス形状に形成し、他方をメス形状に形成することで互いを係合および抜き挿し可能に構成することにより、端子同士を固定するためのねじを廃止することが考えられる。この構成では、制御ユニットとモータとを分離または結合するとき、制御ユニット側の端子とモータ側の端子とを抜き挿しするための力（以下、この力を「挿抜力」という）が必要となる。また、この構成では、モータから制御ユニットを例えば手で取り外す場合、制御ユニットが傾くことで、制御ユニット側の端子およびモータ側の端子に、端子を抜き挿しする方向（以下、この方向を「挿抜方向」という）とは異なる方向の力が加わることが懸念される。制御ユニット側の端子およびモータ側の端子に、挿抜方向とは異なる方向の力が加わった場合、両端子を円滑に分離すること、すなわち、一方の端子から他方の端子を円滑に抜くことが困難となるおそれがある。また、両端子に、挿抜方向とは異なる方向の無理な力が加わった場合、両端子が破損するおそれがある。
【０００５】
また、高出力のモータを駆動する駆動装置では、制御ユニットからモータへ大電流が流れるため、制御ユニット側の端子とモータ側の端子とは強固に係合されていることが望ましい。両端子が強固に係合される構成の場合、制御ユニットとモータとを結合または分離するとき、挿抜力として大きな力が要求される。よって、この構成では、制御ユニットとモータとを結合または分離するのが困難になるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータと制御ユニットとを円滑に、かつ、容易に結合または分離可能な駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、モータケース、モータ、制御ユニットケース、制御ユニットおよびレバーを備えている。モータケースは、筒状に形成されている。モータは、モータケースの内側に収容され巻線が巻回されたステータ、当該ステータの内側に回転可能に設けられるロータ、当該ロータの回転軸に設けられるシャフト、および、一端が巻線に電気的に接続する第１ターミナルを有している。制御ユニットケースは、筒状に形成され、軸がモータケースの軸に対し略平行となるよう制御ユニットとともにモータケースの軸方向の一方の端部に着脱可能に設けられている。制御ユニットケースは、軸に直交する仮想平面の面方向へ外壁から突出するよう形成される支持部を有している。制御ユニットは、制御ユニットケースの内側に収容され、モータの巻線への通電を切り替えるスイッチング素子、当該スイッチング素子のオンオフを制御することでモータの回転を制御する制御部、および、一端がスイッチング素子に電気的に接続し他端が第１ターミナルの他端に係合により電気的に接続する第２ターミナルを有している。レバーは、制御ユニットケースの支持部に嵌り込むことで支持部によって回転可能に支持される被支持部、当該被支持部から第１所定距離離れた箇所に形成される第１作用部、および、被支持部から第２所定距離離れた箇所に形成される第２作用部を有し、被支持部を中心として回転可能に設けられている。
【０００８】
そして、本発明では、レバーの回転可能範囲のうち第１作用部が制御ユニットケースに最も近い位置にあるときのレバーの状態を閉状態とし、レバーの回転可能範囲のうち第１作用部が制御ユニットケースから最も遠い位置にあるときのレバーの状態を開状態とすると、第１作用部に対しレバーの回転方向の第１の力が作用することでレバーが閉状態から開状態へ向かうよう回転すると、第２作用部がモータケースの特定部位に当接し、第２作用部から前記特定部位に対し「モータケースの軸に対し平行な方向」の第２の力が作用し、レバーの被支持部から制御ユニットケースの支持部に対し「モータケースの軸に対し平行な方向」であって前記第２の力とは反対の方向の第３の力が作用する。
【０００９】
この構成では、レバーの第１作用部に対し、例えば手で所定の大きさの第１の力を加えれば、モータケースと制御ユニットケースとに、互いを分離させる「モータケースの軸に対し平行な方向」の力（第２の力、第３の力）を作用させることができる。これにより、制御ユニットケースとモータケースとは、モータケースの軸に沿って互いに離れるよう容易に移動（分離）する。このとき、第１ターミナルと第２ターミナルとの係合箇所には、「モータケースの軸に対し平行な方向」の力が作用する。ここで、第１ターミナルと第２ターミナルとの係合箇所が、第１ターミナルと第２ターミナルとの係合を解除する方向すなわち挿抜方向が「モータケースの軸に対し平行な方向」と略一致するよう形成されていれば、レバーにより制御ユニットケースとモータケースとを分離するとき、第１ターミナルと第２ターミナルとの係合を円滑に解除することができる。よって、制御ユニットケースとモータケースとを円滑に分離することができる。
【００１０】
また、本発明では、モータケースと制御ユニットケースとは、互いに着脱可能に構成されている。また、モータ側の端子である第１ターミナルと、制御ユニット側の端子である第２ターミナルとの電気的な接続状態は、互いが係合することにより維持される。そのため、第１ターミナルおよび第２ターミナルに対し、互いが結合または分離する方向の所定の力を加えれば、両者を結合または分離させるのは容易である。したがって、モータを収容するモータケースと、制御ユニットを収容する制御ユニットケースとを容易に結合または分離することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明では、レバーは、第２所定距離よりも第１所定距離が大きくなるよう形成されている。この構成では、梃子の原理により、レバーの第１作用部に加える力（第１の力）よりも、第２作用部からモータケースの前記特定部位に作用する力（第２の力）、および、レバーの被支持部から制御ユニットケースの支持部に作用する力（第３の力）を大きくすることができる。したがって、レバーが「第１所定距離が第２所定距離以下」となるよう形成されている場合と比べ、より小さな力で制御ユニットケースとモータケースとを分離することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明では、レバーが閉状態のとき、第２作用部とモータケースの前記特定部位との間には、所定の隙間が形成されている。これにより、レバーの第１作用部に力を加えることでレバーを閉状態から開状態にするとき、「閉状態の直後」から「第２作用部がモータケースの前記特定部位に当接する」までは、モータケースの径外方向の小さな力でレバーを回転させることができ、第２作用部がモータケースの前記特定部位に当接した後は「モータケースの軸に対し平行な方向」の力によりレバーを回転させることで制御ユニットケースとモータケースとを分離することができる。したがって、制御ユニットケースとモータケースとをより容易に分離することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明では、モータケースは、第１ターミナルの他端が第２ターミナルの他端に係合可能なよう第１ターミナルを保持するターミナルホルダを有している。そして、本発明では、前記特定部位は、ターミナルホルダに形成されている。この構成では、レバーを回転させることで制御ユニットケースとモータケースとを分離するとき、ターミナルホルダの前記特定部位に対し、レバーの第２作用部から「モータケースの軸に対し平行な方向」の第２の力が作用する。これにより、制御ユニットケースとモータケースとを分離する際、第１ターミナルが第２ターミナルに係合したまま制御ユニットケース側に引っ張られるのを抑制することができる。したがって、制御ユニットケースとモータケースとを分離するときにモータの巻線と第１ターミナルとの接続状態が悪化するのを防ぐことができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明では、支持部は、略円柱状に形成され、基部とは反対側の端面に、軸に対し傾斜する傾斜面を有している。この構成では、レバーの被支持部を、傾斜面を滑らせるようにして支持部に嵌め込むことにより、レバーを制御ユニットケースに容易に取り付けることができる。
【００１５】
請求項６に記載の発明では、レバーは、制御ユニットケースの軸上の点に関し点対称となるよう２つ設けられている。この構成では、２つのレバーを同時に回転させることにより、制御ユニットケースの軸を挟む少なくとも２箇所に「モータケースの軸に対し平行な方向」の力（第２の力および第３の力）を作用させることができる。これにより、より小さな力で、制御ユニットケースとモータケースとをモータケースの軸に沿って互いに離れるよう円滑に分離することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態による駆動装置を示す断面図。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図。
【図３】本発明の一実施形態による駆動装置の回路構成および適用例を示す図。
【図４】本発明の一実施形態による駆動装置を示す図であって、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は上面図。
【図５】本発明の一実施形態による駆動装置のレバーが閉状態のときの図であって、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は斜視図。
【図６】本発明の一実施形態による駆動装置のレバーがモータケースの特定部位に当接したときの図であって、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は斜視図。
【図７】本発明の一実施形態による駆動装置のレバーが制御ユニットケースを押し上げているときの図であって、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は斜視図。
【図８】本発明の一実施形態による駆動装置の制御ユニットケースとモータケースとを分離した状態を示す図であって、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態を図に基づいて説明する。
（一実施形態）
本発明の一実施形態による駆動装置およびその一部を図１〜５に示す。駆動装置１０は、図３に示すように、車両に搭載される電動パワーステアリング装置１の駆動部として用いられる。駆動装置１０は、後述するモータ３０のシャフト３３の端部（出力端３８）が、コラム軸２に設けられたギアボックスのギア３に噛み合うようにして取り付けられている。駆動装置１０は、ステアリング４の操舵トルクを検出するトルクセンサ５から出力されるトルク信号、および、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）から取得する車速信号等に基づきモータ３０を正逆回転させることにより、操舵に関するアシスト力を発生する。
【００１８】
図１および２に示すように、駆動装置１０は、モータケース２０、モータ３０、制御ユニットケース４０、制御ユニット１００およびレバー９０等を備えている。
【００１９】
モータケース２０は、例えば金属により形成され、筒部２１および底部２２を有している。筒部２１は、略円筒状に形成されている。底部２２は、筒部２１の軸方向の一方の端部を塞ぐよう筒部２１と一体に形成されている。底部２２の中央には、底部２２を板厚方向に貫くシャフト穴部２４が形成されている。また、底部２２には、シャフト穴部２４を間に挟む２箇所に、板厚方向に貫く第１開口部（第１開口部２５および第１開口部２６）が形成されている。また、モータケース２０は、２つのターミナルホルダ８０を有している。２つのターミナルホルダ８０は、それぞれ、第１開口部２５または第１開口部２６を塞ぐようにして底部２２に取り付けられている。ターミナルホルダ８０については、後に詳述する。
【００２０】
筒部２１の底部２２とは反対側の端部には、当該端部を塞ぐようにしてフレームエンド２３が設けられている。フレームエンド２３の中央には、フレームエンド２３を板厚方向に貫くシャフト穴部２９が形成されている。
【００２１】
モータ３０は、ステータ３１、ロータ３２、シャフト３３および第１ターミナル３０１等を有している。
【００２２】
ステータ３１は、磁性材料からなる薄板を積層することにより略円環状に形成されている。ステータ３１は、モータケース２０の筒部２１の内側に収容され、外壁が筒部２１の内壁に固定されている。ここで、ステータ３１は筒部２１と同軸に設けられている。また、ステータ３１には、複数の巻線３４が巻回されている。なお、複数の巻線３４の端部３９は、それぞれモータケース２０の底部２２の第１開口部２５および第１開口部２６を通り、先端が底部２２の筒部２１とは反対側に位置している。本実施形態では、第１開口部２５および第１開口部２６のそれぞれに、３つの端部３９が通されている。なお、３つの端部３９は、それぞれ、巻線３４の各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に対応している。
【００２３】
ロータ３２は、磁性材料からなる薄板を積層することにより略円柱状に形成されている。ロータ３２は、ステータ３１の内側に、ステータ３１に対し同軸かつ相対回転可能に設けられている。ロータ３２には、回転軸を貫く軸穴部３５が形成されている。ロータ３２の外壁には、周方向に所定の間隔を空けて、Ｎ極とＳ極とが交互になるようにして複数の磁石３６が設けられている。
【００２４】
シャフト３３は、金属により棒状に形成され、ロータ３２の軸穴部３５に固定されている。シャフト３３は、モータケース２０の底部２２のシャフト穴部２４の径外側に形成された筒部２７の内側に設けられた軸受２４１、および、フレームエンド２３のシャフト穴部２９に設けられた軸受２９１によって回転可能に支持されている。これにより、シャフト３３は、ロータ３２とともにステータ３１に対し相対回転可能に設けられている。シャフト３３の一方の端部には、マグネット３７が取り付けられている。シャフト３３の他方の端部には、出力端３８が設けられている。当該出力端３８は、電動パワーステアリング装置１のギア３に噛み合い可能である。
【００２５】
第１ターミナル３０１は、例えば銅等の金属により長い板状に形成されている。第１ターミナル３０１は、モータケース２０の底部２２の第１開口部２５および第１開口部２６を通る巻線３４のそれぞれの端部３９に一端が電気的に接続するよう設けられている。すなわち、本実施形態では、第１ターミナル３０１は６つ設けられている（第１開口部２５側に３つ、第１開口部２６側に３つ）。ここで、巻線３４の端部３９と第１ターミナル３０１の一端とは、例えば溶接により電気的に接続されている。また、第１ターミナル３０１の他端は、メス形状に形成されている。
【００２６】
制御ユニットケース４０は、本体４１、第１コネクタ４２、第２コネクタ４３、蓋部４４およびカバー４５等を有している。本体４１は、例えば樹脂により略円筒状に形成されている。第１コネクタ４２および第２コネクタ４３は、本体４１から径外方向へ突出するよう設けられている。第１コネクタ４２は、電源用コネクタ４２１および信号用コネクタ４２２を有している。蓋部４４は、例えば樹脂により形成され、本体４１の一方の端部を塞ぐようにして設けられている。カバー４５は、例えば金属により形成され、本体４１の他方の端部を塞ぐようにして設けられている。
【００２７】
制御ユニットケース４０は、本体４１がモータケース２０の筒部２１と略同軸となるよう、かつ、蓋部４４がモータケース２０の底部２２に当接するようにして設けられている。すなわち、制御ユニットケース４０（本体４１）とモータケース２０（筒部２１）とは、互いの軸が略平行となるようにして設けられている。制御ユニットケース４０の蓋部４４の中央には、筒部４４１が形成されている。当該筒部４４１は、内壁がモータケース２０の底部２２の筒部２７の外壁に当接している。また、蓋部４４の、モータケース２０の底部２２の第１開口部２５および第１開口部２６に対応する位置には、切欠部４４２および切欠部４４３が形成されている。
【００２８】
制御ユニット１００は、パワー部５０と制御部６０とからなる。図３に、制御ユニット１００の回路構成を示す。
パワー部５０は、第１コンデンサ５１、チョークコイル５２、インバータ回路１としてのパワーモジュール５３、インバータ回路２としてのパワーモジュール５４、および、第２コンデンサ５５等を有している。
【００２９】
パワー部５０には、第１コネクタ４２の電源用コネクタ４２１を経由して電源６から電力が供給される。第１コンデンサ５１とチョークコイル５２とは、フィルタ回路を構成し、電源６を共有する他の装置から駆動装置１０に伝わるノイズを低減するとともに、駆動装置１０から電源６を共有する他の装置へ伝わるノイズを低減する。また、チョークコイル５２は、電源６とパワーモジュール５３およびパワーモジュール５４との間に直列接続され、電源変動を減衰する。
【００３０】
パワーモジュール５３は、スイッチング素子５０１〜５０６、電源リレー５０７、５０８、および、シャント抵抗５０９等を樹脂等の封止体により覆うことで一体に形成した半導体モジュールである。
本実施形態では、スイッチング素子５０１〜５０６は、電界効果トランジスタの一種であるＭＯＳＦＥＴ（metal-oxide-semiconductor field-effect transistor）である。スイッチング素子５０１〜５０６は、ゲート電圧により、ソース−ドレイン間がオンオフ制御される。
【００３１】
上アーム側のスイッチング素子５０１〜５０３は、ドレインが電源６側に接続され、ソースが対応する下アーム側のスイッチング素子５０４〜５０６のドレインに接続されている。下アーム側のスイッチング素子５０４〜５０６のソースは、グランド側に接続されている。上アーム側のスイッチング素子５０１〜５０３と対応する下アーム側のスイッチング素子５０４〜５０６との接続点は、モータ３０に電気的に接続されている。
【００３２】
電源リレー５０７、５０８は、スイッチング素子５０１〜５０６と同様、ＭＯＳＦＥＴにより構成されている。電源リレー５０７、５０８は、スイッチング素子５０１〜５０６とチョークコイル５２との間に設けられ、異常時にスイッチング素子５０１〜５０６を経由してモータ３０側へ電流が流れるのを遮断可能である。
【００３３】
シャント抵抗５０９は、スイッチング素子５０４〜５０６とグランドとの間に電気的に接続されている。シャント抵抗５０９に印加される電圧または電流を検出することにより、モータ３０に流れる電流を検出可能である。
パワーモジュール５４は、上述のパワーモジュール５３と同様の構成のため、説明を省略する。
【００３４】
第２コンデンサ５５は、上アーム側のスイッチング素子５０１〜５０３の電源６側の配線とグランドとに接続されている。つまり、第２コンデンサ５５は、スイッチング素子５０１〜５０６と並列接続されている。第２コンデンサ５５は、電荷を蓄えることで、スイッチング素子５０１〜５０６への電力供給を補助し、また、電流の切り替えにより生じるリップル電流を吸収する。
【００３５】
制御部６０は、カスタムＩＣ６１、回転角センサ６２および制御ＩＣ６３等を有している。
カスタムＩＣ６１は、レギュレータ６４、回転角センサ信号増幅部６５および検出電圧増幅部６６等を含む半導体集積回路である。
【００３６】
レギュレータ６４は、電源６からの電力を安定化する安定化回路である。レギュレータ６４は、各部へ供給される電力の安定化を行う。例えば後述するマイコン６７は、このレギュレータ６４により、安定した所定の電圧（例えば５Ｖ）で動作する。
【００３７】
回転角センサ信号増幅部６５には、回転角センサ６２からの信号が入力される。回転角センサ６２は、モータ３０のシャフト３３のマグネット３７側の端部近傍に設けられ（図１および２参照）、周囲の磁界の変化を検出し、当該検出値をモータ３０の回転角度に関する信号として回転角センサ信号増幅部６５に伝送する。回転角センサ信号増幅部６５は、回転角センサ６２から伝送されたモータ３０の回転角度に関する信号を増幅して、後述のマイコン６７へ出力する。
検出電圧増幅部６６は、シャント抵抗５０９の両端電圧を検出し、当該検出した検出値を増幅して後述のマイコン６７へ出力する。
【００３８】
制御ＩＣ６３は、マイコン６７、プリドライバ６８およびプリドライバ６９等を含む半導体集積回路である。
マイコン６７は、演算手段としてのＣＰＵ、記憶手段としてのＲＯＭおよびＲＡＭ等を有する小型のコンピュータである。マイコン６７は、ＲＯＭに格納された各種プログラムに従い、ＣＰＵによって種々の処理が実行される。
【００３９】
マイコン６７には、回転角センサ信号増幅部６５からモータ３０の回転角度に関する信号、検出電圧増幅部６６からシャント抵抗５０９の両端電圧、トルクセンサ５から第２コネクタ４３を経由して操舵トルク信号、および、ＣＡＮから第１コネクタ４２の信号用コネクタ４２２を経由して車速情報等が入力される。マイコン６７は、これらの信号が入力されると、モータ３０の回転角度に基づきプリドライバ６８を介してパワーモジュール５３を制御する。より具体的には、マイコン６７は、プリドライバ６８によりスイッチング素子５０１〜５０６のゲート電圧を変化させ、スイッチング素子５０１〜５０６のオンオフを切り替えることで、パワーモジュール５３を制御する。
【００４０】
また、マイコン６７は、検出電圧増幅部６６から入力されるシャント抵抗５０９の両端電圧に基づき、モータ３０へ供給する電流を正弦波に近づけるようパワーモジュール５３を制御する。なお、マイコン６７は、プリドライバ６８によりパワーモジュール５３を制御するのと同様、プリドライバ６９によりパワーモジュール５４を制御する。
【００４１】
マイコン６７は、回転角センサ６２、トルクセンサ５、シャント抵抗５０９、ＣＡＮからの車速情報等に基づき、車速に応じてステアリング４の操舵をアシストするように、プリドライバ６８およびプリドライバ６９を介してＰＷＭ制御により作出されたパルス信号を生成する。このパルス信号は、パワーモジュール５３およびパワーモジュール５４により構成される２系統のインバータ回路に出力され、パワーモジュール５３およびパワーモジュール５４のスイッチング素子５０１〜５０６のオンオフの切り替え動作を制御する。これにより、モータ３０の巻線３４の各相には、位相の異なる正弦波電流が流れ、回転磁界が生じる。この回転磁界を受けてロータ３２およびシャフト３３が一体となって回転する。そして、シャフト３３の回転により、出力端３８からコラム軸２のギア３に駆動力が出力され、運転者のステアリング４による操舵がアシストされる。
【００４２】
次に、制御ユニット１００の各部の物理的な配置等について説明する。
図１および２に示すように、制御ユニット１００は、制御ユニットケース４０（本体４１）の内側に収容されている。すなわち、制御ユニット１００は、制御ユニットケース４０の本体４１と蓋部４４とカバー４５とに囲まれることで形成される収容空間に収容されている。制御ユニット１００は、上述のパワー部５０および制御部６０の他に、ヒートシンク７０、パワー基板７６、制御基板７７および第２ターミナル７０１等を有している。
【００４３】
ヒートシンク７０は、例えばアルミ等の金属により形成されている。ヒートシンク７０は、第１放熱部７１、第２放熱部７２および支柱７３等を有している。第１放熱部７１および第２放熱部７２は、ブロック状に形成され、間に所定の距離を空けて対向するよう設けられている。支柱７３は、略円筒状に形成され、第１放熱部７１の一方の端部と、第２放熱部７２の両端部とに、計３本設けられている。
【００４４】
ヒートシンク７０の支柱７３の内側には、ボルト７４が通される（図４参照）。ボルト７４は、頭部７５とは反対側の端部が、モータケース２０の底部２２に設けられたカラム２８（図８参照）に螺合されている。これにより、ヒートシンク７０は、制御ユニットケース４０に収容された状態で、制御ユニットケース４０とともにモータケース２０の底部２２に取り付けられている。
【００４５】
パワー基板７６は、例えばガラスエポキシ基板により形成される基板であって、ヒートシンク７０の第１放熱部７１および第２放熱部７２のモータ３０とは反対側、すなわち、第１放熱部７１および第２放熱部７２とカバー４５との間に設けられている。当該パワー基板７６のモータ３０側に、上述の第１コンデンサ５１、チョークコイル５２および第２コンデンサ５５等が実装されている。ここで、第１コンデンサ５１、チョークコイル５２および第２コンデンサ５５は、第１放熱部７１と第２放熱部７２との間に形成される空間に並ぶようにして設けられている。
【００４６】
制御基板７７は、例えばガラスエポキシ基板により形成される基板であって、第１放熱部７１および第２放熱部７２のモータ３０側、すなわち、第１放熱部７１および第２放熱部７２と蓋部４４との間に設けられている。当該制御基板７７のモータ３０側に、上述のカスタムＩＣ６１および回転角センサ６２等が実装されている。ここで、回転角センサ６２は、シャフト３３の軸線上に設けられている。また、制御基板７７のモータ３０とは反対側に、上述の制御ＩＣ６３等が実装されている。
【００４７】
上述のパワーモジュール５３は、第１放熱部７１の第２コンデンサ５５とは反対側の面に当接するよう、ねじにより取り付けられている。また、パワーモジュール５４は、第２放熱部７２の第２コンデンサ５５とは反対側の面に当接するよう、ねじにより取り付けられている（図１参照）。
【００４８】
パワーモジュール５３は、スイッチング素子５０１〜５０３とスイッチング素子５０４〜５０６とのそれぞれの接続点に接続するとともに封止体から突出するよう設けられるパワー側端子５１０（３つ）を有している。パワー側端子５１０の封止体とは反対側の端部は、パワー基板７６に形成されたプリント配線にはんだ付けされている。また、パワーモジュール５３は、スイッチング素子５０１〜５０６のそれぞれのゲートに接続するとともに封止体から突出するよう設けられる制御側端子５１１を有している。制御側端子５１１の封止体とは反対側の端部は、制御基板７７に形成されたプリント配線にはんだ付けされている。これにより、パワーモジュール５３と制御ＩＣ６３（マイコン６７）とは、プリント配線を介して電気的に接続されている。
【００４９】
パワーモジュール５４は、パワーモジュール５３と同様、パワー基板７６上のプリント配線にはんだ付けされたパワー側端子５１０を有し、制御基板７７上のプリント配線にはんだ付けされて制御ＩＣ６３に電気的に接続された制御側端子５１１を有している。
第２ターミナル７０１は、例えば銅等の金属により形成され、制御ユニットケース４０の本体４１により保持されている。本実施形態では、第２ターミナル７０１は、パワーモジュール５３のパワー側端子５１０（３つ）およびパワーモジュール５４のパワー側端子５１０（３つ）の数に対応して、計６つ設けられている。
【００５０】
各第２ターミナル７０１の一端は、それぞれ、パワー基板７６上のプリント配線にはんだ付けされることにより、パワーモジュール５３およびパワーモジュール５４のパワー側端子５１０に電気的に接続している。すなわち、第２ターミナル７０１は、一端がスイッチング素子５０１〜５０６に電気的に接続している。
各第２ターミナル７０１の他端は、それぞれ、オス形状に形成されている。各第２ターミナル７０１の他端には、モータ３０の各第１ターミナル３０１の他端（メス形状）が嵌め込まれている。すなわち、各第２ターミナル７０１の他端と各第１ターミナル３０１の他端とは、係合により電気的に接続している。
【００５１】
ターミナルホルダ８０は、例えば樹脂により形成されている。上述のように、本実施形態では、ターミナルホルダ８０は、２つ設けられ、それぞれ、モータケース２０の底部２２に形成された第１開口部２５または第１開口部２６に取り付けられている。なお、２つのターミナルホルダ８０は、それぞれ、第１開口部２５または第１開口部２６を塞ぐようにして設けられている。各ターミナルホルダ８０は、それぞれ、第１開口部２５または第１開口部２６を通る巻線３４の端部３９に接続された第１ターミナル３０１を保持している。
【００５２】
本実施形態では、ターミナルホルダ８０は、略矩形の板状に形成され、一方の面が曲面状に突出するよう形成され、他方の面が曲面状に凹むよう形成されている。２つのターミナルホルダ８０は、それぞれ、一方の面がモータケース２０の径外方向を向くよう、他方の面がモータケース２０の径内方向を向くようにして、第１開口部２５または第１開口部２６に取り付けられている。
【００５３】
図１に示すように、ターミナルホルダ８０は、モータケース２０側の端部の一方の面側に、モータケース２０の径外方向へ突出するよう形成される突出部８１を有している。
また、ターミナルホルダ８０は、モータケース２０側の端部の他方の面側に、モータケース２０の径内方向へ延びるよう形成される延伸部８２を有している。当該延伸部８２は、ターミナルホルダ８０がモータケース２０の底部２２に取り付けられた状態において、底部２２の筒部２１とは反対側に位置している。
【００５４】
さらに、ターミナルホルダ８０は、モータケース２０側の端部に、円弧状の突起部８３を有している。当該突起部８３は、ターミナルホルダ８０がモータケース２０の底部２２に取り付けられた状態において、第１開口部２５または第１開口部２６に嵌り込んでいる。
なお、ターミナルホルダ８０は、延伸部８２が底部２２と蓋部４４の切欠部４４２または切欠部４４３とに挟まれることにより、その位置が安定している（図１参照）。
【００５５】
本実施形態では、ターミナルホルダ８０は、モータケース２０の底部２２に取り付けられた状態において、第１ターミナル３０１を保持している。これにより、第１ターミナル３０１は、ターミナルホルダ８０から長手方向、すなわち、モータケース２０の軸に略平行な方向に抜け出ることが抑制されている。
【００５６】
このように、ターミナルホルダ８０は、第１ターミナル３０１の他端（メス形状）と第２ターミナル７０１の他端（オス形状）とが係合可能なよう、第１ターミナル３０１を保持している。各ターミナルホルダ８０は、それぞれ、３つの第１ターミナル３０１を保持している。なお、本実施形態では、第１ターミナル３０１と第２ターミナル７０１との係合箇所は、第１ターミナル３０１と第２ターミナル７０１とを「モータケース２０の軸に対し平行な方向」に挿抜可能な形状に形成されている。
【００５７】
上述の構成により、制御ユニットケース４０は、ボルト７４の螺合を解除することのみで、制御ユニット１００を内側に収容した状態でモータケース２０の底部２２から取り外すことができる（図８参照）。すなわち、制御ユニットケース４０は、モータケース２０の底部２２の筒部２１とは反対側に、制御ユニット１００とともに着脱可能に設けられている。
【００５８】
レバー９０は、制御ユニットケース４０の本体４１の外壁に取り付けられている。
まず、レバー９０の取り付け箇所の詳細について説明する。
図６〜８に示すように、制御ユニットケース４０の本体４１の外壁には、取付部４６が形成されている。本実施形態では、取付部４６は、本体４１の軸に対し略線対称となるよう本体４１の外壁の２箇所に形成されている。取付部４６は、第１コネクタ４２と第２コネクタ４３との間に形成されている。
【００５９】
各取付部４６は、本体４１の軸に対し平行で、かつ、互いに平行な２つの側面４７を有している（図６（Ｂ）参照）。また、取付部４６は、各側面４７から側面４７に対し垂直な方向へ円柱状に突出するよう形成される支持部４８を有している。すなわち、各取付部４６は、２つの支持部４８を有している。また、当該支持部４８は、基部すなわち側面４７とは反対側の端面に、支持部４８の軸に対し傾斜する傾斜面４８１を有している（図５（Ａ）参照）。
【００６０】
各取付部４６の２つの支持部４８は、本体４１の軸に直交する仮想平面上に位置するよう形成されている。すなわち、支持部４８は、本体４１の軸に直交する仮想平面の面方向へ本体４１の外壁から突出するよう形成されている。なお、各取付部４６の２つの支持部４８は、互いの軸が一致するよう形成されている。
【００６１】
次に、取付部４６に取り付けられるレバー９０の構成について説明する。
レバー９０は、２つの取付部４６のそれぞれに取り付けられる。すなわち、本実施形態では、レバー９０は、制御ユニットケース４０の本体４１の軸上の点に関し点対称となるよう２つ設けられている。
【００６２】
レバー９０は、例えば樹脂により略矩形の板状に形成され、一方の面が曲面状に突出するよう形成され、他方の面が曲面状に凹むよう形成されている。すなわち、レバー９０は、円筒状の部材の一部を周方向で切り出したような形状を呈している。そのため、レバー９０は、取付部４６に取り付けられた状態では、モータケース２０の筒部２１の軸方向のシルエット内に収まる（図４参照）。
【００６３】
レバー９０は、被支持部９１、第１作用部９０１および第２作用部９０２を有している。被支持部９１は、制御ユニットケース４０の支持部４８に嵌り込むことで支持部４８によって回転可能に支持されるよう形成されている。したがって、各レバー９０は、２つの被支持部９１を有している。
【００６４】
第１作用部９０１は、各被支持部９１の中心から第１所定距離ｄ１離れた箇所に形成されている（図４（Ａ）および図５（Ａ）参照）。本実施形態では、第１作用部９０１は、レバー９０がモータケース２０の筒部２１の軸方向のシルエット内に収まるようにして取付部４６に取り付けられた状態において、レバー９０のモータケース２０とは反対側の端部中央に形成されている。
【００６５】
第２作用部９０２は、各被支持部９１の中心から第２所定距離ｄ２離れた箇所に形成されている（図４（Ａ）および図５（Ａ）参照）。本実施形態では、第１作用部９０１は、レバー９０がモータケース２０の筒部２１の軸方向のシルエット内に収まるようにして取付部４６に取り付けられた状態において、レバー９０のモータケース２０側の端部中央に形成されている。
本実施形態では、第１作用部９０１と第２作用部９０２とは、ｄ１＞ｄ２の関係を満たすよう形成されている。
【００６６】
上述の構成により、レバー９０は、被支持部９１を中心として回転可能に取付部４６に設けられている。ここで、レバー９０の回転可能範囲のうち第１作用部９０１が制御ユニットケース４０の取付部４６に最も近い位置にあるときのレバー９０の状態を「閉状態」と定義し、レバー９０の回転可能範囲のうち第１作用部９０１が制御ユニットケース４０の取付部４６から最も遠い位置にあるときのレバー９０の状態を「開状態」と定義する（図５（Ａ）参照）。
【００６７】
本実施形態では、第１作用部９０１に対しレバー９０の回転方向の第１の力Ｆ１が作用することでレバー９０が閉状態から開状態へ向かうよう回転すると、第２作用部９０２がモータケース２０のターミナルホルダ８０の突出部８１の特定部位Ｓに当接する（図５（Ａ）および図６（Ａ）参照）。このとき、第２作用部９０２から特定部位Ｓに対し「モータケース２０の軸に対し平行な方向」の第２の力Ｆ２が作用し、同時に、２つの被支持部９１から２つの支持部４８に対し「モータケース２０の軸に対し平行な方向」であって第２の力Ｆ２とは反対の方向の第３の力Ｆ３が作用する（図６（Ａ）参照）。ここで、第３の力Ｆ３は、２つの支持部４８に対し作用する力の合計であり、第２の力Ｆ２と大きさが等しい。なお、第２の力Ｆ２および第３の力Ｆ３のそれぞれの大きさは、第１の力Ｆ１よりも大きい。これは、第１作用部９０１と第２作用部９０２とがｄ１＞ｄ２の関係を満たすよう形成されていることによる。
また、本実施形態では、レバー９０が閉状態のとき、第２作用部９０２と特定部位Ｓとの間には、所定の隙間が形成されている（図５（Ａ）参照）。
【００６８】
次に、本実施形態の駆動装置１０のモータケース２０（モータ３０）と制御ユニットケース４０（制御ユニット１００）との分離の方法について説明する。
（第１段階）
図５に示す状態で、レバー９０の第１作用部９０１に対し、例えば手で「モータケース２０の径外方向」の第１の力Ｆ１を加えると、レバー９０は、被支持部９１を中心として、閉状態から開状態へ向かうよう回転する。このまま第１作用部９０１に対し第１の力Ｆ１を加え続けると、レバー９０の第２作用部９０２がターミナルホルダ８０の特定部位Ｓに当接する（図６参照）。
【００６９】
（第２段階）
図６に示す状態で、さらに、第１作用部９０１に対し、「モータケース２０の軸に対し平行な方向」の第１の力Ｆ１を加えると、第２作用部９０２から特定部位Ｓに対し「モータケース２０の軸に対し平行な方向」の第２の力Ｆ２が作用し、同時に、被支持部９１から支持部４８に対し「モータケース２０の軸に対し平行な方向」であって第２の力Ｆ２とは反対の方向の第３の力Ｆ３が作用する。このまま第１作用部９０１に対し第１の力Ｆ１を加え続けると、レバー９０が制御ユニットケース４０を押し上げるように回転するため、制御ユニットケース４０とモータケース２０とは、モータケース２０の軸に沿って互いに離れるよう移動する（図７参照）。このとき、第１ターミナル３０１と第２ターミナル７０１との係合箇所には、「モータケース２０の軸に対し平行な方向」の力が作用する。この状態で、さらに第１作用部９０１に対し第１の力Ｆ１を加え続けると、第１ターミナル３０１と第２ターミナル７０１との係合が完全に解除される。その後、制御ユニットケース４０を制御ユニット１００とともにモータケース２０から引き離すよう移動させれば、モータケース２０（モータ３０）と制御ユニットケース４０（制御ユニット１００）とを分離することができる（図８参照）。
【００７０】
以上説明したように、本実施形態では、第１作用部９０１に対しレバー９０の回転方向の第１の力Ｆ１が作用することでレバー９０が閉状態から開状態へ向かうよう回転すると、第２作用部９０２がモータケース２０の特定部位Ｓに当接し、第２作用部９０２から特定部位Ｓに対し「モータケース２０の軸に対し平行な方向」の第２の力Ｆ２が作用し、レバー９０の被支持部９１から制御ユニットケース４０の支持部４８に対し「モータケース２０の軸に対し平行な方向」であって第２の力Ｆ２とは反対の方向の第３の力Ｆ３が作用する。
【００７１】
この構成では、レバー９０の第１作用部９０１に対し、例えば手で所定の大きさの第１の力Ｆ１を加えれば、モータケース２０と制御ユニットケース４０とに、互いを分離させる「モータケース２０の軸に対し平行な方向」の力（第２の力Ｆ２、第３の力Ｆ３）を作用させることができる。これにより、制御ユニットケース４０とモータケース２０とは、モータケース２０の軸に沿って互いに離れるよう容易に移動（分離）する。このとき、第１ターミナル３０１と第２ターミナル７０１との係合箇所には、「モータケース２０の軸に対し平行な方向」の力が作用する。本実施形態では、第１ターミナル３０１と第２ターミナル７０１との係合箇所は、第１ターミナル３０１と第２ターミナル７０１との係合を解除する方向すなわち挿抜方向が「モータケース２０の軸に対し平行な方向」と略一致するよう形成されている。そのため、レバー９０により制御ユニットケース４０とモータケース２０とを分離するとき、第１ターミナル３０１と第２ターミナル７０１との係合を円滑に解除することができる。よって、制御ユニットケース４０とモータケース２０とを円滑に分離することができる。
【００７２】
また、本実施形態では、モータケース２０と制御ユニットケース４０とは、互いに着脱可能に構成されている。また、モータ３０側の端子である第１ターミナル３０１と、制御ユニット４０側の端子である第２ターミナル７０１との電気的な接続状態は、互いが係合することにより維持される。そのため、第１ターミナル３０１および第２ターミナル７０１に対し、互いが結合または分離する方向（挿抜方向）の所定の力を加えれば、両者を結合または分離させるのは容易である。したがって、モータ３０を収容するモータケース２０と、制御ユニット１００を収容する制御ユニットケース４０とを容易に結合または分離することができる。
【００７３】
また、本実施形態では、レバー９０は、第２所定距離ｄ２（被支持部９１と第２作用部９０２との距離）よりも第１所定距離ｄ１（被支持部９１と第１作用部９０１との距離）が大きくなるよう形成されている。この構成では、梃子の原理により、レバー９０の第１作用部９０１に加える力（第１の力Ｆ１）よりも、第２作用部９０１からモータケース２０の特定部位Ｓに作用する力（第２の力Ｆ２）、および、レバー９０の被支持部９１から制御ユニットケース４０の支持部４８に作用する力（第３の力Ｆ３）を大きくすることができる。したがって、レバー９０が「第１所定距離ｄ１が第２所定距離ｄ２以下」となるよう形成されている場合と比べ、より小さな力で制御ユニットケース４０とモータケース２０とを分離することができる。
【００７４】
また、本実施形態では、レバー９０が閉状態のとき、第２作用部９０２とモータケース２０の特定部位Ｓとの間には、所定の隙間が形成されている。これにより、レバー９０の第１作用部９０１に力を加えることでレバー９０を閉状態から開状態にするとき、「閉状態の直後」から「第２作用部９０２がモータケース２０の特定部位Ｓに当接する」までは、モータケース２０の径外方向の小さな力でレバー９０を回転させることができ（上述の「第１段階」）、第２作用部９０２がモータケース２０の特定部位Ｓに当接した後は「モータケース２０の軸に対し平行な方向」の力によりレバー９０を回転させることで制御ユニットケース４０とモータケース２０とを分離することができる（上述の「第２段階」）。したがって、制御ユニットケース４０とモータケース２０とをより容易に分離することができる。
【００７５】
また、本実施形態では、モータケース２０は、第１ターミナル３０１の他端が第２ターミナル７０１の他端に係合可能なよう第１ターミナル３０１を保持するターミナルホルダ８０を有している。そして、本実施形態では、前記特定部位Ｓは、ターミナルホルダ８０に形成されている。この構成では、レバー９０を回転させることで制御ユニットケース４０とモータケース２０とを分離するとき、ターミナルホルダ８０の特定部位Ｓに対し、レバー９０の第２作用部９０２から「モータケース２０の軸に対し平行な方向」の第２の力Ｆ２が作用する。これにより、制御ユニットケース４０とモータケース２０とを分離する際、第１ターミナル３０１が第２ターミナル７０１に係合したまま制御ユニットケース４０側に引っ張られるのを抑制することができる。したがって、制御ユニットケース４０とモータケース２０とを分離するときにモータ３０の巻線３４と第１ターミナル３０１との接続状態が悪化するのを防ぐことができる。
【００７６】
また、本実施形態では、制御ユニットケース４０の支持部４８は、略円柱状に形成され、基部とは反対側の端面に、軸に対し傾斜する傾斜面４８１を有している。この構成では、レバー９０の被支持部９１を、傾斜面４８１を滑らせるようにして支持部４８に嵌め込むことにより、レバー９０を制御ユニットケース４０に容易に取り付けることができる。
これにより、例えばレバー９０を取り付けない状態で駆動装置１０を出荷し、その後、制御ユニット１００に故障が生じた場合、故障が生じた時点でレバー９０を制御ユニットケース４０に取り付けて、制御ユニットケース４０とモータケース２０とを分離する、といったことが容易に実現できる。
【００７７】
また、本実施形態では、レバー９０は、制御ユニットケース４０の本体４１の軸上の点に関し点対称となるよう２つ設けられている。この構成では、２つのレバー９０を同時に回転させることにより、制御ユニットケース４０の軸を挟む少なくとも２箇所に「モータケース２０の軸に対し平行な方向」の力（第２の力Ｆ２および第３の力Ｆ３）を作用させることができる。これにより、より小さな力で、制御ユニットケース４０とモータケース２０とをモータケース２０の軸に沿って互いに離れるよう円滑に分離することができる。
【００７８】
（他の実施形態）
上述の実施形態では、レバーが、第２所定距離（被支持部と第２作用部との距離）よりも第１所定距離（被支持部と第１作用部との距離）が大きくなるよう形成されている例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、レバーは、第１所定距離ｄ１が第２所定距離ｄ２以下となるよう形成されていてもよい。
【００７９】
また、本発明の他の実施形態では、レバーが閉状態のとき、第２作用部とモータケースの特定部位との間に隙間が形成されていなくてもよい。すなわち、レバーが閉状態のとき、第２作用部とモータケースの特定部位とが当接する構成であってもよい。
また、本発明の他の実施形態では、モータケースは、ターミナルホルダを有していなくてもよい。すなわち、この構成では、レバーの第２作用部が当接する前記特定部位は、モータケースの底部あるいは筒部等に形成される。
【００８０】
また、本発明の他の実施形態では、制御ユニットケースの支持部は、基部とは反対側の端面に、軸に対し傾斜する傾斜面を有していなくてもよい。
また、本発明の他の実施形態では、レバーは、制御ユニットケースの軸上の点に関し非対称となるよう２つ設けられていてもよい。また、レバーは、２つに限らず、１つ、あるいは３つ以上設けられていてもよい。
【００８１】
また、上述の実施形態では、１つのレバーは２つの被支持部を有し、制御ユニットケースはレバーの被支持部に対応する数の支持部を有する例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、１つのレバーは、１つの被支持部を有することで制御ユニットケースに回転可能に取り付けられることとしてもよい。
【００８２】
また、本発明の他の実施形態では、電動パワーステアリング装置の駆動装置に限らず、例えばハイブリッド車両の駆動輪を駆動するための駆動装置や、車両以外に搭載されるその他機器類の駆動装置として用いてもよい。
このように、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で他の種々の実施形態に適用可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１０  ・・・・駆動装置
２０  ・・・・モータケース
３０  ・・・・モータ
３１  ・・・・ステータ
３２  ・・・・ロータ
３３  ・・・・シャフト
３０１  ・・・第１ターミナル
４０  ・・・・制御ユニットケース
４８  ・・・・支持部
１００  ・・・制御ユニット
５０１、５０２、５０３、５０４、５０６  ・・・スイッチング素子
６０  ・・・・制御部
７０１  ・・・第２ターミナル
９０  ・・・・レバー
９１  ・・・・被支持部
９０１  ・・・第１作用部
９０２  ・・・第２作用部
ｄ１  ・・・・第１所定距離
ｄ２  ・・・・第２所定距離
Ｓ  ・・・・・特定部位
Ｆ１  ・・・・第１の力
Ｆ２  ・・・・第２の力
Ｆ３  ・・・・第３の力
【図１】
0005574187.tif 000002
【図２】
0005574187.tif 000003
【図３】
0005574187.tif 000004
【図４】
0005574187.tif 000005
【図５】
0005574187.tif 000006
【図６】
0005574187.tif 000007
【図７】
0005574187.tif 000008
【図８】
0005574187.tif 000009