(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータかごの移動プロファイルを制御する装置であって、
関連するエレベータかごを複数のジャーク値を含む移動プロファイルに従って移動させるようプログラムされた制御装置を含み、この制御装置は、２つのジャーク値の間の少なくとも１つの移行部が瞬間的でない移行率を有するようプログラムされており、
前記制御装置は、さらに、２つのジャーク値の間の第１の移行部が、２つのジャーク値の間の第２の移行部の第２の移行率とは異なる第１の移行率を有するようプログラムされており、
第１の移行率および第２の移行率の少なくとも一方は一定であり、
前記移動プロファイルは、関連するエレベータかごの初期位置と予定された停車階との間の単一の走行の最初と最後の移行部が垂直であり、かつ前記走行の最初と最後の間で生じる異なるジャーク値の間の移行部が傾斜している、ジャークプロファイルを含むことを特徴とするエレベータかごの移動プロファイルを制御する装置。
【請求項２】
前記制御装置は、関連するエレベータかごの初期位置と予定された停車階との間の単一の走行において、第１の移行率および第２の移行率を生じさせるようプログラムされていることを特徴とする請求項１記載のエレベータかごの移動プロファイルを制御する装置。
【請求項３】
第１の移行率は、第２の移行率よりも速いことを特徴とする請求項１記載のエレベータかごの移動プロファイルを制御する装置。
【請求項４】
第１の移行率は、瞬間的であることを特徴とする請求項３記載のエレベータかごの移動プロファイルを制御する装置。
【請求項５】
前記の傾斜した移行部は、異なる移行率を有することを特徴とする請求項１記載のエレベータかごの移動プロファイルを制御する装置。
【請求項６】
単一の走行の最初と該走行の中間点との間の移動プロファイルの部分が非対称であることを特徴とする請求項１記載のエレベータかごの移動プロファイルを制御する装置。
【請求項７】
前記走行の中間点と該走行の最後との間の移動プロファイルの他の部分が、前記走行の最初と中間点との間の移動プロファイルの部分の鏡像であることを特徴とする請求項６記載のエレベータかごの移動プロファイルを制御する装置。
【請求項８】
エレベータの移動プロファイル制御方法であって、
複数のジャーク値を含む移動プロファイルに従ってエレベータかごを移動させ、
２つのジャーク値の間において、瞬間的でない移行率で移行させることを含み、
２つのジャーク値の間において第１の移行率で移行させることを含み、この第１の移行率は、２つのジャーク値の間における第２の移行率とは異なり、
第１の移行率および第２の移行率の少なくとも一方は一定であり、
前記移動プロファイルは、エレベータかごの初期位置と予定された停車階との間の単一の走行の最初と最後の移行部が垂直であり、かつ前記走行の最初と最後の間で生じる異なるジャーク値の間の移行部が傾斜している、ジャークプロファイルを含むことを特徴とするエレベータの移動プロファイル制御方法。
【請求項９】
エレベータかごの初期位置と予定された停車階との間の単一の走行において、第１の移行率と第２の移行率を用いることを含むことを特徴とする請求項８記載のエレベータの移動プロファイル制御方法。
【請求項１０】
第１の移行率は、第２の移行率よりも速いことを特徴とする請求項８記載のエレベータの移動プロファイル制御方法。
【請求項１１】
第１の移行率は、瞬間的であることを特徴とする請求項１０記載のエレベータの移動プロファイル制御方法。
【請求項１２】
前記の傾斜した移行部は、異なる移行率を有することを特徴とする請求項８記載のエレベータの移動プロファイル制御方法。
【請求項１３】
エレベータかごの単一の走行の最初と該走行の中間点との間で非対称となるように移動プロファイルを制御することを含むことを特徴とする請求項８記載のエレベータの移動プロファイル制御方法。
【請求項１４】
前記走行の中間点と該走行の最後との間の移動プロファイルが、前記走行の最初と中間点との間の移動プロファイルの部分の鏡像となるように移動プロファイルを制御することを含むことを特徴とする請求項１３記載のエレベータの移動プロファイル制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータの移動プロファイルを制御して、所望のレベルの乗り心地を提供することに関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータ装置は、乗客、貨物またはこれらの両方をビルの種々の階床の間で搬送するのに有用である。エレベータ装置の運転に関して、種々の考慮すべき事項がある。例えば、乗客に効率的なサービスを提供することが求められている。これを実現する１つの方法は、エレベータかごがビルの階床間を移動するときの移動所要時間を制御することである。エレベータの移動に使用される機械類や一定のレベルの乗り心地を提供する要求によって、エレベータの移動所要時間は実質的に制約される。例えば、乗客は、エレベータかごが特定の速度で加速または減速したときに不快に感じる。よって、快適な乗り心地を乗客に確実に提供するように、乗り心地に関する制約が加えられる。
【０００３】
エレベータ装置の交通処理能力を最大化（すなわち、移動所要時間を最小化）し、かつ乗客の乗り心地を最大化しようと試みると、考慮すべき事項が競合してしまう。移動所要時間を減少させるために制御パラメータを一方向に調整すると、典型的に乗り心地の低下につながる。逆に、乗り心地を向上させるために制御パラメータを調整すると、一般に移動所要時間の点で効率が犠牲になる。
【０００４】
例えば、エレベータ制御装置は、典型的に速度、加速度およびジャーク（加加速度）を制限するエレベータかごの移動プロファイルを定める。エレベータかごの振動レベルが高すぎる場合、典型的な解決法はジャーク、加速度、速度またはこれらの組合せを減少させることである。しかし、振動を最小化して乗り心地を改善しようという試みは、典型的に関連する移動所要時間を増加させる。快適な乗り心地を維持するために従来から行われてきた方法は、例えば、乗り心地を改善するために加速度を減少させることである。しかし、残念ながら、加速度の減少によりエレベータの特定の走行の移動所要時間が増加し、性能の点で不便または非効率的になる。移動所要時間の増加を避けるとともに乗客の乗り心地を改善するために加速度を減少させようとすると、典型的にジャーク率がこれに関連して増加する。しかし、ジャークが増加すると、エレベータかごの振動が増加し、（例えば、乗り心地または乗客の快適さを改善するという）加速度を減少させるもともとの理由を無にしてしまう。
【０００５】
図１は、典型的なエレベータ移動プロファイル２０を示している。第１のプロット２２は、初期位置から選択された乗場における予定された停車までの単一の走行におけるエレベータの位置を示している。かごの速度は、２４として示されている。関連する加速曲線は、２６として示されている。図１の例は、エレベータの走行におけるジャーク値を示すプロット２８を含む。この例では、ジャーク値は、３０で始まり、３２において瞬間的に３４で示す最大値に変化する。同時に（例えば３２において）、この例ではエレベータかごの加速が始まる。加速度が一定のレベルに達すると、ジャークは３６において瞬間的に３８で示すゼロの値に戻る。この例では、エレベータかごが移動し続けると、目的乗場までの残りの距離に従って停車シーケンスが開始される。これにより、ジャークが４０において瞬間的に４２のレベルに変化し、その結果として加速度が低下し始める。エレベータが目的乗場に接近すると、加速度がゼロの値を横切って３６における値の負数になるまで４２におけるジャーク率が維持される。加速度が上記負数になると、４４においてジャークの瞬間的な変化が生じる。エレベータかごが乗場に接近すると、４６においてジャークが４８に示す最大値に瞬間的に戻り、最終的に５０でゼロの値に瞬間的に戻る。
【０００６】
図１から分かるように、典型的なエレベータ移動プロファイルは、全体として方形波状のジャークプロファイルを含む。加速度、速度およびジャークの適切な限度を設定することにより、このようなエレベータの走行における乗客の乗り心地を制御することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
移動所要時間の増加などによって性能を犠牲にすることなく、所望のレベルの乗り心地を提供するようにエレベータ移動プロファイルを制御することが有用である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
エレベータかごの移動プロファイルを制御する例示的な装置は、関連するエレベータかごを複数のジャーク値を含む移動プロファイルに従って移動させるようプログラムされた制御装置を含む。この制御装置は、２つのジャーク値の間の少なくとも１つの移行部が、瞬間的でない移行率を有するようプログラムされている。
【０００９】
一例では、制御装置は、２つのジャーク値の間の移行部が、移動プロファイルの別の期間における２つのジャーク値の間の第２の移行率とは異なる第１の移行率を有するようプログラムされている。
【００１０】
エレベータかごの移動プロファイルを制御する例示的な方法は、複数のジャーク値を含む移動プロファイルに従ってエレベータかごを移動させることを含む。２つのジャーク値の間の少なくとも１つの移行部は、瞬間的でない移行率を有するように制御される。
【００１１】
一例では、移動プロファイルの一部における２つのジャーク値の間の移行部は、第１の移行率を有し、移動プロファイルの他の部分における２つのジャーク値の間の移行部は、第２の移行率を有する。
【００１２】
開示された実施例の種々の特徴や利点は、以下の詳細な説明によって当業者に明らかになる。詳細な説明に付随する図面は、以下に簡単に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】従来技術のエレベータ移動プロファイルの概略図である。
【図２】例示的なエレベータ装置の選択された部分の概略図である。
【図３】本発明の実施例に従って設計された例示的なエレベータ移動プロファイルの概略図である。
【図４】他の例示的なエレベータ移動プロファイルの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図２は、エレベータ装置６０の選択された部分を概略的に示している。エレベータかご６２が、例えば、昇降路内で移動するように支持されている。制御装置６４が、エレベータかご６２の所望の移動を達成するために、巻上機６６の動作を制御するようにプログラムされている。制御装置６４は、複数のジャーク値を含む移動プロファイルに従ってエレベータかご６２を移動させるようにプログラムされる。制御装置６４は、２つのジャーク値の間において、瞬間的でない移行率を有する少なくとも１つの移行部を生じさせるようにプログラムされる。本実施例では、異なるジャーク値の間の移行部の制御によって、エレベータかご６２の振動を減少させて乗り心地を改善する。同時に、異なるジャーク値の間で瞬間的でない移行率を用いることにより、エレベータの走行の移動所要時間は長くならない。
【００１５】
図３は、エレベータ移動プロファイル７０を概略的に示している。移動プロファイルは、例えば、巻上機６６を制御する指令を生成する制御装置６４によって実現される。プロット７２が、例えば、初期位置から予定された停車階までの単一の走行におけるエレベータかご６２の位置の変化を示している。曲線７４が、同じ走行におけるかごの速度を示している。別の曲線７６が、関連する加速度を示している。
【００１６】
例示的な移動プロファイル７０のジャーク値は７８で始まり、これはエレベータかご６２が動き始める前の期間に対応する。８０には、８２で示す最大ジャーク値への瞬間的な移行部がある。この例では、８０における瞬間的な移行部は、エレベータかごの移動開始に対応する。ジャーク値は、加速度７６の変化（ずなわち傾斜）が比較的一定に保たれる間は８２で示す最大値に保たれる。
【００１７】
８２におけるジャークをそれ以上継続すると、加速度が制限を超えてしまう点に到達する。８４において、制御装置６４によってジャークの移行が実行され、ジャークが８２から８６における低い値に変化する。この例では、８６における値はジャーク値ゼロに対応する。８４における移行率は瞬間的なものでない。図３から分かるように、８４における傾斜部は真の垂直線に対して傾斜しており、８２，８６で示すジャーク値の間の移行は徐々に生じている。８４において瞬間的でない移行率を用いることにより、ジャーク値の変化に関連する振動が減少する。
【００１８】
図３の例では、８６におけるジャーク値ゼロがある期間継続し、８８において９０に示す負のジャーク値までの別の移行部がある。８８における移行部は、瞬間的でない移行率を有する。いくつかの例では、８４における移行率は８８における移行率と等しい。他の例では、図３の例で８４，８８として示した領域に異なる移行率が用いられる。８４，８８で示す移行率は、共に８０で示す移行率とは異なる。８４，８８における移行率は、共に８０で示す瞬間的な移行率よりも小さい。
【００１９】
図３には、移動プロファイル７０の中間点９２が概略的に示されている。中間点９２には、例えば、かご６２が走行中の最大速度または約定速度で移動するときに達する。図３に示す移動プロファイル７０は、中間点９２の両側に鏡像を含む。９０，９６で示したジャーク値の間の９４で示す移行率は、例えば、移行率８８に対応する。９６，１００で示すジャーク値の間の移行率９８は、移行率８４に対応する。鏡像の対称性は必須ではなく、ジャークの傾斜は当然ながら異なっていてもよい。１００で示す最大ジャーク値は、目的階におけるエレベータかご６２の停車に関連する。この例では、ジャーク値１００は、８２で示すジャーク値に対応する。エレベータかご６２が完全に停車するに従って、ジャーク値１００からゼロに戻る瞬間的な移行部が１０２で生じる。
【００２０】
図３の例では、８０，１０２における移行率は瞬間的である。予定された走行におけるエレベータかご６２の移動時に、瞬間的でない移行率８４，８８，９４，９８が用いられる。
【００２１】
図３に示された例の特徴は、特定のジャーク値の異なる側で用いられる移行率が異なる点で、移動プロファイルの特定の部分が非対称であると考えられることである。例えば、８０における移行率は、８４における移行率とは異なり、これらはジャーク値が８２である期間の両側でそれぞれ生じる。これは、異なるジャーク値の両側の移行率が全て等しい（すなわち、瞬間的な移行率である）図１に示す方形波のような対称な配置とは大きく異なる。移動プロファイルの他の部分において、特定のジャーク値の両側における移行率は、瞬間的でない箇所では（図３の８８，９４のように）それぞれの側において対称でありうる。
【００２２】
図４は、例示的なエレベータ移動プロファイル７０’のジャーク値の全ての移行部で瞬間的でない移行率が用いられる例を示している。図３の例では、移動プロファイル７０は、図示されたエレベータかご６２の単一の走行の最初と最後で垂直な移行部を有するジャークプロファイルを含んでいる。傾斜した（例えば、瞬間的でない）移行部は、エレベータかごの走行の最初と最後の間の異なるジャーク値の間で生じる。図４では、異なるジャーク値の間の全ての移行部が、瞬間的でない移行率を有する（例えば、ジャークプロファイルの移行部で真の垂直線を有するものはない）。
【００２３】
図４の例では、ジャーク値は１１０で始まり、１１４に示す最大ジャーク値まで瞬間的でない移行率がある。これは、例えば、エレベータかご６２の移動開始に対応する。図４の例では１１２における移行率が瞬間的でないのに対し、図３の例では８０における移行率が（垂直線で示されるように）瞬間的である点で、図４の例は図３の例とは異なる。
【００２４】
１１４における最大ジャーク値とジャーク値ゼロとの間で、１１６における他の移行部が生じる。続いて、エレベータの走行中に、１１８において１２０で示す最小のジャーク値まで他の移行率が用いられる。１１６における移行率は、１１８における移行率と同じでありうる。１２２において、ジャーク値ゼロに戻る瞬間的でない移行部が生じる。この例では、加速値ゼロでかつジャーク値ゼロのときに、移動プロファイル７０’の中間点１２３に達する。１２４における移行率は、ジャーク値が１２６において最小値に達するまで生じる。他の瞬間的でない移行率が、１２８，１３０において生じる。エレベータ走行の最後に近づくと、最大のジャークが１３２において生じ、１３４でジャーク値ゼロに戻る瞬間的でない移行率がある。
【００２５】
図４の例では、図３の例と同様に、移動プロファイル７０’は中間点１２３に対して対称である。いくつかの例では、移行率および移行率が変化するかごの走行中の期間の両方に関して移動プロファイルは必ずしも対称でなくてもよい。
【００２６】
いくつかの例では、瞬間的でない移行率は一定である。場合によっては、移行率は、２つのジャーク値の間の移行部において変化する（例えば、このような移行部のジャークは、少なくとも部分的に湾曲した線によって示される）。
【００２７】
図示の例の特徴の１つは、ジャークの移行率を制御することによって、特定のレベルの乗り心地を選択できることである。異なるジャーク値の間の移行部に用いられる瞬間的でない移行率は、加速時および減速時においてエレベータ昇降路の動力系統を励振することはなく、乗り心地を改善することができる。一例では、異なるジャーク値の間で瞬間的でない移行率を用いることにより振動レベルを約２０％の減少させることができる。
【００２８】
上述の例で示すようにジャークおよび加速度を制御することによって、エレベータ装置に加わる力の割合を制御することができる。より滑らかな加速を得るためにジャークを制御することは、装置を“なまけさせる”のではなく、装置を“頑張らせる”ことによって乗り心地を改善する。換言すると、ジャーク値の間の瞬間的でない移行部により、より滑らかな加速が提供されるとともに発生する振動が少なくなる。上述の例では、走行を完了するまでの時間を増加せずにより快適な乗り心地が達成される。
【００２９】
同時に、図示の例は、最大加速値やジャーク値の減少などによって移動所要時間を延長することを要しない。図示の例では、所望の移動所要時間内で所望の乗り心地を達成できる。つまり、所望のレベルの乗り心地を維持しながら移動所要時間を改善できる。
【００３０】
上述の説明は、例示的なものであり、限定的なものではない。開示された実施例の変更や改良は、当業者には明らかであり、必ずしも本発明の趣旨から逸脱しない。本発明に与えられる法的保護の範囲は、以下の請求項の検討によってのみ判断される。
【図１】
0005543456.tif 000002
【図２】
0005543456.tif 000003
【図３】
0005543456.tif 000004
【図４】
0005543456.tif 000005