(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者によって付与される駆動力にアシスト力が付与されて走行可能な電動アシスト台車であって、
荷台を介して荷物を載置可能な車体フレームと、
前記車体フレームの左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪と、
作業者によって押圧操作され、前記車体フレームに駆動力を入力可能な操作部と、
前記操作部が押圧操作されることによって前記車体フレームに作用する駆動トルクを検出するトルク検出部と、
前記トルク検出部によって検出された駆動トルクに応じて、各々の前記駆動輪に付与するアシスト力を演算するコントローラと、
前記コントローラによって演算されたアシスト力を各々の前記駆動輪に付与する一対の電動モータと、を備え、
前記電動モータは、回転が停止している場合に制動状態となり前記駆動輪の回転を規制するブレーキ機構を有し、
前記ブレーキ機構は、前記電動モータを回転させるために前記コントローラから出力される電気信号によって作動し、作動した状態で前記駆動輪の回転の規制を解除する電磁アクチュエータを有し、
前記電磁アクチュエータは、前記コントローラから前記電動モータを回転させるための電気信号が出力されなくなると、前記電気信号が出力されなくなってから前記電動モータの慣性エネルギによる回転が停止するまでの所定の時間の経過後に作動を停止することを特徴とする電動アシスト台車。
【請求項２】
作業者によって操作される緊急停止スイッチを更に備え、
前記ブレーキ機構は、前記緊急停止スイッチが操作された場合に制動状態となり前記駆動輪の回転を規制することを特徴とする請求項１に記載の電動アシスト台車。
【請求項３】
前記ブレーキ機構は、付勢力によって前記電動モータを制動する制動ばねを更に備え、
前記電磁アクチュエータは、電磁力を発生して前記制動ばねの付勢力による前記電動モータの制動を解除することを特徴とする請求項１に記載の電動アシスト台車。
【請求項４】
前記ブレーキ機構は、
前記電動モータの回転軸と一体に回転するライニングと、
前記電磁アクチュエータと対峙して設けられ前記制動ばねの付勢力によって前記ライニングに当接し前記電磁アクチュエータの電磁力によって前記ライニングから離間するアーマチュアと、を更に備えることを特徴とする請求項３に記載の電動アシスト台車。
【請求項５】
前記電動モータは、ケーシングを有し、
前記ブレーキ機構は、前記ケーシング内に固定され他の部分と比較して大径に形成される鍔部を有し前記電磁アクチュエータが取り付けられる固定コアを更に備え、
前記制動ばねは、前記鍔部と前記アーマチュアとの間に設けられ、前記鍔部に対して離間する方向に前記アーマチュアを付勢することで前記アーマチュアを前記ライニングに当接させることを特徴とする請求項４に記載の電動アシスト台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動力が電動モータによってアシストされる電動アシスト台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、工場などで使用される台車に重量のある荷物が載せられると、作業者は運搬開始時に大きな力で台車を押す必要があるため、重労働となっていた。
【０００３】
この対策として、特許文献１には、台車を押す作業者の力を検出し、電動モータによって人力に応じた補助動力が与えられる電動アシスト手押し台車が提案されている。この電動アシスト手押し台車では、作業者による手押し枠体の操作に応じて前進時及び後進時における作業者の押す力をアシストしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２９０３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の電動アシスト手押し台車では、電動アシストの補助動力を得るために電動モータや電源装置などの機器を搭載しており、その分だけ重量が増加している。そのため、電動アシスト手押し台車を停止させようとした場合、停止位置の路面が傾斜していると、作業者によって停止状態を維持することが困難となるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、傾斜した路面上であっても停止状態を維持可能な電動アシスト台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、作業者によって付与される駆動力にアシスト力が付与されて走行可能な電動アシスト台車であって、荷台を介して荷物を載置可能な車体フレームと、前記車体フレームの左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪と、作業者によって押圧操作され、前記車体フレームに駆動力を入力可能な操作部と、前記操作部が押圧操作されることによって前記車体フレームに作用する駆動トルクを検出するトルク検出部と、前記トルク検出部によって検出された駆動トルクに応じて、各々の前記駆動輪に付与するアシスト力を演算するコントローラと、前記コントローラによって演算されたアシスト力を各々の前記駆動輪に付与する一対の電動モータと、を備え、前記電動モータは、回転が停止している場合に制動状態となり前記駆動輪の回転を規制するブレーキ機構を有し、前記ブレーキ機構は、前記電動モータを回転させるために前記コントローラから出力される電気信号によって作動し、作動した状態で前記駆動輪の回転の規制を解除する電磁アクチュエータを有し、前記電磁アクチュエータは、前記コントローラから前記電動モータを回転させるための電気信号が出力されなくなると、前記電気信号が出力されなくなってから前記電動モータの慣性エネルギによる回転が停止するまでの所定の時間の経過後に作動を停止することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、電動モータの回転が停止している場合に制動状態となり駆動輪の回転を規制するブレーキ機構が設けられる。よって、電動アシスト台車が停止し電動モータの回転が停止した場合には、ブレーキ機構によって駆動輪の回転は規制されることとなる。したがって、傾斜した路面上であっても電動アシスト台車の停止状態を維持可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る電動アシスト台車の斜視図である。
【図２】図１における側面図である。
【図３】図１における正面図である。
【図４】電動モータの部分断面図であり、（ａ）は電動モータの回転時を示し、（ｂ）は電動モータの停止時を示すものである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００１１】
まず、図１から図３を参照して、本発明の実施の形態に係る電動アシスト台車１００の全体構成について説明する。
【００１２】
電動アシスト台車１００は、例えば工場などにて、重量物を運搬するのに使用される。電動アシスト台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、後述する電動モータ１５の回転によるアシスト力が付与されて走行するものである。
【００１３】
電動アシスト台車１００は、車体フレーム１と、車体フレーム１上に設けられ荷物を載置可能な荷台３と、車体フレーム１の左右二箇所から駆動力を入力可能な操作部としての操作ハンドル５と、車体フレーム１の左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪１１と、車体フレーム１に装着され駆動輪１１の後方に設けられる一対の自在輪１２とを備える。駆動輪１１は、電動アシスト台車１００の前輪であり、自在輪１２は、電動アシスト台車１００の後輪である。
【００１４】
車体フレーム１は、角形のパイプ材が組み合わされたフレームである。車体フレーム１は、荷台３を介して荷物が載置される平面部１ａと、平面部１ａの下部に突設される下部突設部１ｂと、平面部１ａの後端上部に立設される立設部１ｃとを有する。
【００１５】
荷台３は、車体フレーム１における平面部１ａの上方を覆うようにして設けられる縁付きの平板である。荷台３上には、荷物が直接載置される。荷台３は、縁なしの平板であってもよい。また、荷台３に代えて、車体フレーム１上にローラコンベアを設置し、ローラコンベアを介して荷物を載置してもよい。
【００１６】
車体フレーム１と荷台３の間には、図２に示すように、昇降装置２が設けられる。この昇降装置２は、電動昇降シリンダ（図示省略）によって荷台３を車体フレーム１に対して昇降させる。例えば、荷台３に重量物が載置され、後述する懸架装置２０によって駆動輪１１及び自在輪１２に対して車体フレーム１が沈み込んだ場合に、昇降装置２が荷台３を上昇させ、路面に対する荷台３の高さを一定に調節することが可能である。
【００１７】
操作ハンドル５は、作業者によって押圧操作される逆Ｕ字型のハンドルである。操作ハンドル５は、その左右の両端が、車体フレーム１における立設部１ｃに連結される。これにより、作業者が操作ハンドル５を操作することによって入力される駆動力が、車体フレーム１に伝達される。
【００１８】
駆動輪１１は、車体フレーム１の前後方向に向かって転舵不能に設けられる小型の車輪である。駆動輪１１は、車体フレーム１の前端部近傍に一対設けられる。駆動輪１１は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に固定される。
【００１９】
自在輪１２は、走行時に常に進行方向を向く小型の車輪である。自在輪１２は、路面との間の摩擦抵抗によって旋回し、進行方向を向くように操舵される。自在輪１２は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に固定される。
【００２０】
電動アシスト台車１００は、車体フレーム１に対して上下運動可能な四個のサブフレーム４と、サブフレーム４を介して駆動輪１１と自在輪１２とを懸架する懸架装置２０とを備える。
【００２１】
サブフレーム４は、一対の駆動輪１１と一対の自在輪１２との各々の車輪に対応して四個設けられる。サブフレーム４は、車体フレーム１の左右に二個ずつ配設される。各々のサブフレーム４の下面には、駆動輪１１又は自在輪１２が回転可能に固定される。
【００２２】
懸架装置２０は、車体フレーム１に左右のサブフレーム４を上下運動可能に支持する四本のサスペンションアーム２２と、車体フレーム１と左右のサブフレーム４の間に設けられるスプリングダンパ２３とを備える。
【００２３】
サスペンションアーム２２は、一個のサブフレーム４に対して四本ずつ設けられる。サスペンションアーム２２は、それぞれの両端部が車体フレーム１と左右のサブフレーム４とに水平軸まわりに回動可能に連結され、車体フレーム１に対してサブフレーム４を平行移動可能に支持する平行リンク機構を構成する。
【００２４】
これにより、車体フレーム１に対してサブフレーム４が昇降しても、サブフレーム４の姿勢が変化せず、駆動輪１１と自在輪１２との位置関係（アライメント）が一定に保たれる。よって、サブフレーム４が昇降しても、駆動輪１１と自在輪１２との一方が路面から浮くことが抑制される。
【００２５】
スプリングダンパ２３は、路面不整などによる駆動輪１１及び自在輪１２の上下振動を吸収して緩和し、路面からの振動が車体フレーム１に伝達されることを抑制するものである。スプリングダンパ２３は、コイルスプリング２３ａとダンパ２３ｂとを備え、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮する。
【００２６】
コイルスプリング２３ａは、そのバネ力によってサブフレーム４が受ける荷重を支持し、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮する。
【００２７】
ダンパ２３ｂは、伸縮作動するのに伴ってこれに充填された作動油が減衰弁（図示省略）を通過し、サブフレーム４の振動を抑制する減衰力を発生する。
【００２８】
なお、懸架装置２０は、上述の構成に限らず、車体フレーム１に対するサブフレーム４の姿勢が保たれるならば、他の構成であってもよい。
【００２９】
電動アシスト台車１００は、操作ハンドル５が押圧操作されることによって車体フレーム１の左右二箇所の各々に作用する駆動トルクを検出する一対のトルク検出部としてのトルクセンサ６と、トルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じて各々の駆動輪１１に付与するアシスト力を演算するコントローラ３０と、コントローラ３０によって演算されたアシスト力を各々の駆動輪１１に付与する一対の電動モータ１５とを備える。
【００３０】
トルクセンサ６は、コントローラ３０に電気的に接続され、検出した駆動トルクに応じた電気信号をコントローラ３０に出力する。トルクセンサ６は、操作ハンドル５と車体フレーム１とを連結して操作部から入力される駆動力によって捩れるとともに駆動力を車体フレーム１に伝達するトーションバー（図示省略）と、トーションバーの捩れに応じた電気信号を出力するポテンショメータ（図示省略）とを備え、トーションバーの捩れに基づいて駆動トルクを検出する。トルクセンサ６に設けられるトーションバーを変更することで、その他の部材を変更することなく、台車の積載荷重などに応じて作業者による操作感覚を変更することも可能である。
【００３１】
電動モータ１５は、コントローラ３０に電気的に接続され、コントローラ３０から出力される電気信号に応じて回転する。電動モータ１５は、図３に示すように、駆動輪１１の内側に配設され、駆動輪１１にアシスト力を付与する。左右の電動モータ１５は、互いに同軸に設けられ、一対の駆動輪１１の間に直列に配設される。
【００３２】
電動モータ１５は、回転を減速して駆動輪１１に伝達する変速機１６と、回転が停止している場合に作動して駆動輪１１の回転を規制するブレーキ機構４０とを有する。このブレーキ機構４０については、後で図４を参照しながら詳細に説明する。
【００３３】
コントローラ３０は、電源装置や他の電子機器とともに車体フレーム１に搭載される。コントローラ３０は、電動アシスト台車１００の制御を行うものであり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって電動アシスト台車１００の制御が実現される。
【００３４】
コントローラ３０は、左右のトルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じたアシスト力を左右の電動モータ１５にそれぞれ発生させる制御を行い、電動アシスト台車１００を前進または後退させるとともに、直進、旋回、曲折させるアシスト力を付与する。
【００３５】
電動アシスト台車１００は、走行状態から緊急的に停止させたい場合などに作業者によって操作される緊急停止スイッチ９を備える。
【００３６】
緊急停止スイッチ９は、車体フレーム１の立設部１ｃの後部に取り付けられ緊急時に作業者によって押下されるボタンスイッチである。緊急停止スイッチ９は、作業者が緊急時に押下しやすい位置に取り付けられればよいため、この位置に限られるものではない。
【００３７】
緊急停止スイッチ９は、作業者によって押下されると、コントローラ３０への電源の供給が遮断され、電動モータ１５への電源の供給も遮断される。これにより、電動モータ１５による電動アシスト機能が停止し、電動モータ１５から駆動輪１１にアシスト力が付与されなくなる。
【００３８】
次に、図４を参照して、電動モータ１５のブレーキ機構４０について説明する。
【００３９】
ブレーキ機構４０は、電動モータ１５における回転軸１５ａの回転が停止しているときに制動状態（図４（ｂ）に示す状態）となる。ブレーキ機構４０は、回転軸１５ａの回転を規制することで、変速機１６を介して回転軸１５ａと連結されている駆動輪１１を回転不能に固定するものである。ブレーキ機構４０が制動状態のときには、駆動輪１１の回転が規制されるため、電動アシスト台車１００は停止状態を維持する。
【００４０】
ブレーキ機構４０は、電動モータ１５の回転軸１５ａと一体に回転するライニング４１と、電動モータ１５のケーシング内に固定される固定コア４２と、固定コア４２に取り付けられる電磁アクチュエータ４３と、電磁アクチュエータ４３が作動したときに、その電磁力によって吸引されるアーマチュア４４と、アーマチュア４４をライニング４１に向けて付勢する制動ばね４５とを備える。ブレーキ機構４０は、電磁アクチュエータ４３の作動が停止したときに、制動ばね４５の付勢力によってアーマチュア４４がライニング４１に当接してライニング４１の回転を規制するネガティブブレーキである。
【００４１】
ライニング４１は、回転軸１５ａと同軸に設けられる円板である。ブレーキ機構４０は、ライニング４１を回転不能に固定することで、回転軸１５ａの回転を規制して制動状態としている。
【００４２】
固定コア４２は、電動モータ１５の後端部に回転不能に収装される。固定コア４２は、その端部に大径に形成される鍔部４２ａを有する。
【００４３】
電磁アクチュエータ４３は、固定コア４２内におけるアーマチュア４４と対峙する位置に配設される。電磁アクチュエータ４３が作動すると、その電磁力によってアーマチュア４４が吸引される。これにより、電磁アクチュエータ４３が作動すると、アーマチュア４４がライニング４１から離間し、ライニング４１の回転の規制が解除されて回転軸１５ａが回転可能となる。
【００４４】
電磁アクチュエータ４３は、電動モータ１５を回転させるためにコントローラ３０から出力される電気信号によって作動する。よって、電動モータ１５が回転している状態では、電磁アクチュエータ４３が作動して駆動輪１１が回転可能となる。
【００４５】
電磁アクチュエータ４３は、電動モータ１５を回転させるための電気信号がコントローラ３０から出力されなくなると、所定の時間の経過後に作動が停止する。この所定の時間は、コントローラ３０からの電気信号が出力されなくなってから、その慣性エネルギによって回転する電動モータ１５が停止するまでに要する時間に設定される。よって、電動モータ１５の回転が停止すると、図４（ｂ）に示すように電磁アクチュエータ４３の作動が停止して駆動輪１１が回転不能となる。
【００４６】
アーマチュア４４は、複数の制動ばね４５によってライニング４１に向けて平行に付勢される円板である。アーマチュア４４は、電磁アクチュエータ４３が作動していない状態では、ライニング４１に押し付けられており、電磁アクチュエータ４３が作動すると、ライニング４１から離間する。
【００４７】
制動ばね４５は、固定コア４２に対して離間する方向にアーマチュア４４を付勢するコイルばねである。制動ばね４５は、固定コア４２の鍔部４２ａとアーマチュア４４との間に設けられる。
【００４８】
制動ばね４５の付勢力は、電磁アクチュエータ４３によるアーマチュア４４を吸引する電磁力と比較して小さく設定される。よって、電磁アクチュエータ４３が作動したときには、電磁アクチュエータ４３の電磁力が制動ばね４５の付勢力より大きいため、アーマチュア４４は固定コア４２に向けて移動することとなる。
【００４９】
ブレーキ機構４０は、上述した構成に限られるものではなく、例えば、電磁アクチュエータ４３の磁力によって、電動モータ１５の回転を直接停止させるものであってもよい。
【００５０】
ブレーキ機構４０は、緊急停止スイッチ９（図１参照）が押下された場合に、駆動輪１１の回転を規制する。電動アシスト台車１００の走行中に作業者によって緊急停止スイッチ９が押下されると、電磁アクチュエータ４３が作動してアーマチュア４４がライニング４１に押し付けられる。これにより、ブレーキ機構４０が制動状態となるため、駆動輪１１の回転が停止し、電動アシスト台車１００は惰行走行することなく緊急停止することとなる。
【００５１】
以下、電動アシスト台車１００の作用について説明する。
【００５２】
電動アシスト台車１００を走行させる場合、作業者が操作ハンドル５を押圧操作すると、車体フレーム１に駆動力が伝達されるとともに、左右のトルクセンサ６に駆動トルクが入力される。
【００５３】
トルクセンサ６が駆動トルクを検出すると、コントローラ３０は、左右の電動モータ１５から、それぞれ左右の駆動輪１１にアシスト力を付与するように指令する。これにより、左右の駆動輪１１にアシスト力が付与され、作業者による駆動力と電動モータ１５によるアシスト力とによって、電動アシスト台車１００は走行することとなる。
【００５４】
作業者が操作ハンドル５を押す左右の力を相違させると、左右のトルクセンサ６が検出する駆動トルクが相違し、左右の電動モータ１５から各々の駆動輪１１に付与されるアシスト力が相違することとなる。これにより、電動アシスト台車１００は旋回することとなる。
【００５５】
なお、左右のトルクセンサ６は、駆動トルクを無段階に検出可能であるため、作業者が操作ハンドル５を押圧操作する力に応じてアシスト力の大きさをコントロールすることができる。
【００５６】
電動アシスト台車１００が走行している状態では、電動モータ１５を回転させるためにコントローラ３０から電気信号が出力されている。そのため、電磁アクチュエータ４３は作動しており、ブレーキ機構４０の制動は解除されている。
【００５７】
このとき、アーマチュア４４は、図４（ａ）に示すように、電磁アクチュエータ４３の電磁力によって吸引され、固定コア４２に向けて移動している。そのため、アーマチュア４４とライニング４１との間には、空隙が形成される。よって、ライニング４１は、アーマチュア４４の影響を受けることがなく、電動モータ１５の回転軸１５ａとともに回転することができる。
【００５８】
一方、電動アシスト台車１００を停止させる場合、作業者が操作ハンドル５を押すのをやめ、車体フレーム１に駆動力が入力されなくなり、左右のトルクセンサ６に駆動トルクが入力されなくなる。
【００５９】
トルクセンサ６が駆動トルクを検出していないため、コントローラ３０からは、左右の電動モータ１５へのアシスト力を付与する指令が出力されない。これにより、電動モータ１５から駆動輪１１へのアシスト力の付与は停止されることとなる。
【００６０】
電動モータ１５からのアシスト力の付与が停止されると、電動モータ１５は、慣性エネルギによって回転した後、その回転を停止する。電動モータ１５の回転が停止すると、駆動輪１１の回転も停止し、ブレーキ機構４０が作動することとなる。
【００６１】
具体的には、電動モータ１５の回転が停止すると、電動モータ１５を回転させるためのコントローラ３０からの電気信号が出力されなくなる。電磁アクチュエータ４３は、コントローラ３０からの電気信号が出力されなくなってから所定の時間が経過した後、作動が停止する。
【００６２】
このとき、アーマチュア４４は、図４（ｂ）に示すように、電磁アクチュエータ４３の電磁力による吸引力が作用しなくなることで、制動ばね４５の付勢力によってライニング４１に向けて移動し、ライニング４１に押し付けられる。よって、ライニング４１は、アーマチュア４４と当接して回転不能となる。ライニング４１が回転不能となると、電動モータ１５の回転軸１５ａも回転不能となり、駆動輪１１の回転が規制されることとなる。
【００６３】
このように、電動アシスト台車１００が停止し、駆動輪１１の停止によって電動モータ１５の回転が停止した場合には、ブレーキ機構４０が制動状態となり駆動輪１１の回転が規制されることとなる。したがって、傾斜した路面上であっても、電動アシスト台車１００の停止状態を維持可能である。
【００６４】
ここで、一般に、建物の入り口に設けられる扉の手前は、スロープ状の登り坂になっている場合が多い。そのため、外部から建物内に入ろうとすると、扉を開けるために登り坂の途中で一時停止する必要がある。
【００６５】
仮に、ブレーキ機構４０が設けられない場合には、登り坂の途中で一時停止しようとすると、作業者は、電動アシスト台車１００が後退しないように、操作ハンドル５を支えながら停止状態を維持しようとする。
【００６６】
しかしながら、作業者が操作ハンドル５を支えると、操作ハンドル５が押圧操作されたのと同じ状態となるため、トルクセンサ６に駆動トルクが作用する。よって、電動モータ１５から駆動輪１１にアシスト力が付与され、電動アシスト台車１００は走行することとなる。そのため、ブレーキ機構４０が設けられない場合には、登り坂の途中で一時停止することは困難である。
【００６７】
また、外部から車輪に引っ掛けて回転を規制する簡易的なブレーキが設けられている場合もあるが、電動アシスト台車１００では、通常の手動台車と比較して重量が大きく、荷台３に搭載できる荷物の重量も大きい。そのため、簡易的なブレーキでは停止状態を維持することが困難な場合がある。
【００６８】
電動アシスト台車１００では、作業者が操作ハンドル５を押圧操作するのをやめると、電動モータ１５の回転が停止してブレーキ機構４０が制動状態となる。これにより、作業者が操作ハンドル５から手を離しても、電動アシスト台車１００は一時停止したまま動かなくなる。したがって、外部から建物内に入ろうとするときに、登り坂の途中で一時停止して作業者が扉を開けることが可能である。
【００６９】
また、下り坂などを走行している状態で操作ハンドル５から作業者が手を離した場合には、電動アシスト台車１００では、操作ハンドル５からトルクセンサ６に駆動トルクが入力されないため、コントローラ３０からの電気信号が出力されなくなる。
【００７０】
よって、コントローラ３０からの電気信号が出力されなくなってから所定の時間が経過すると、ブレーキ機構４０が制動状態となり、駆動輪１１の回転が規制されるため、電動アシスト台車１００は停止することとなる。したがって、下り坂を走行している状態で操作ハンドル５から作業者が手を離しても、電動アシスト台車１００が走行し続けて作業者から離れてゆくことが防止される。
【００７１】
以上の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【００７２】
電動モータ１５の回転が停止している場合に制動状態となり駆動輪１１の回転を規制するブレーキ機構４０が設けられることによって、電動アシスト台車１００が停止し、電動モータ１５の回転が停止した場合には、駆動輪１１の回転が規制されることとなる。したがって、傾斜した路面上であっても、電動アシスト台車１００の停止状態を維持可能である。
【００７３】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
本発明に係る電動アシスト台車は、荷物を運搬するための台車として利用することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１００  電動アシスト台車
１      車体フレーム
３      荷台
５      操作ハンドル
６      トルクセンサ
９      緊急停止スイッチ
１１    駆動輪
１２    自在輪
１５    電動モータ
２０    懸架装置
３０    コントローラ
４０    ブレーキ機構
４１    ライニング
４２    固定コア
４３    電磁アクチュエータ
４４    アーマチュア
４５    制動ばね
【図１】
0005604327.tif 000002
【図２】
0005604327.tif 000003
【図３】
0005604327.tif 000004
【図４】
0005604327.tif 000005