(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下フレームと、前記下フレームに沿って前記下フレームの上方に位置する上フレームと、前記下フレームおよび前記上フレームの長さ方向の一端部側に配置された駆動機構と、前記下フレームおよび前記上フレームの長さ方向の他端部側に配置され前記駆動機構の昇降駆動に従動する従動機構とを具備する昇降装置であって、
前記駆動機構は、（ｉ）下端部が前記下フレームに回動可能に枢支され上端部が前記上フレームにこれの長さ方向に沿って移動可能とされた長リンクと、上端部が前記上フレームのうち前記長リンクの上端部よりも前記上フレームの長さ方向の端側に回動可能に枢支され且つ下端部が前記長リンクの長さ方向の中間部に回動可能に枢支された短リンクとを有するｙ型リンクと、（ｉｉ）前記ｙ型リンクの前記長リンクと前記短リンクとが交差すると共に前記上フレームに対向する側の交差角度を変更させて前記上フレームを昇降させるためのアクチュエータとを具備し、
前記アクチュエータは、前記上フレーム側に回動可能に枢支された本体と、前記本体に対して伸縮可能な伸縮ロッドとを有しており、
更に、前記ｙ型リンクの前記長リンクと前記短リンクとが交差する前記交差角度を前記アクチュエータの駆動により変更させる押し上げ部材が設けられており、
前記押し上げ部材は、前記短リンクと前記アクチュエータの前記伸縮ロッドとの間に設けられており、前記アクチュエータの前記伸縮ロッドの伸長に伴い前記交差角度を相対的に小さくして前記ｙ型リンクの前記長リンクおよび前記短リンクを立起させて前記ｙ型リンクの前記長リンクの上端部および前記短リンクの上端部の高さを高くさせて前記上フレームを上昇させ、且つ、前記アクチュエータの前記伸縮ロッドの収縮に伴い前記交差角度を相対的に大きくして前記ｙ型リンクを変形させつつ前記ｙ型リンクの前記長リンクの上端部および前記短リンクの上端部の高さを低くさせて前記上フレームを下降させ、
前記押し上げ部材は、一端部が前記短リンクにこれの長さ方向に沿って移動可能に設けられた第１押し上げリンクと、前記第１押し上げリンクに直接的または間接的に連結され前記アクチュエータの前記伸縮ロッドに回動可能に枢支された第２押し上げリンクとを有する昇降装置。
【請求項２】
請求項１において、前記従動機構は、（ｉ）前記ｙ型リンクの前記長リンクの向きに沿った向きとなる従動第１リンクと、（ｉｉ）前記従動第１リンクに回動可能に枢支される下端部と前記上フレームに回動可能に枢支される上端部とをもち、前記短リンクの向きに沿った向きとなる従動第２リンクと、（ｉｉｉ）前記駆動機構の前記ｙ型リンクと前記従動機構の前記従動第１リンクとを回動可能に連結させる連結部材とを有する昇降装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記アクチュエータを前記上フレーム側に回動可能に枢支する部位と、前記ｙ型リンクの前記長リンクを回動可能に枢支する部位との間には、前記上フレームの長さ方向において、距離ΔＬが設けられている昇降装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちの一項において、前記上フレームに使用者の身体または物体が載せられる昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は使用者の身体や物体を昇降させる昇降装置に関し、昇降機能をもつベッド、物品昇降装置等に利用できる。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１，２に係るベッド昇降装置は、下フレームと、下フレームに沿って下フレームの上方に位置する上フレームと、下フレームと上フレームとの間に設けられた駆動機構とを有する。駆動機構は、Ｘの字形状にリンクを交差させるｘ型リンクをもつ。特許文献３に係るベッド昇降装置は、下フレームと、下フレームに沿って下フレームの上方に位置する上フレームと、下フレームと上フレームとの間に設けられた駆動機構とを有する。駆動機構は、第１リンクおよび第２リンクをハの字形状に配置するハの字型のリンク機構を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０７６４２号公報
【特許文献２】特開２００５−３４８９８３号公報
【特許文献３】特開２００８−２１２４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１，２に係る技術によれば、昇降機能を有するものの、上フレームの下方の清掃性が必ずしも充分ではない。特許文献３については、頭側と足側のリンクの回転方向が逆になるため、駆動源であるアクチュエータが２本必要となる。
【０００５】
本発明に係る昇降装置は、下フレームと、下フレームに沿って下フレームの上方に位置する上フレームと、下フレームおよび上フレームの長さ方向の一端部側に配置された駆動機構と、下フレームおよび上フレームの長さ方向の他端部側に配置され駆動機構の昇降駆動に従動する従動機構とを具備する昇降装置であって、駆動機構は、（ｉ）下端部が下フレームに回動可能に枢支され上端部が上フレームにこれの長さ方向に沿って移動可能とされた長リンクと、上端部が上フレームのうち長リンクの上端部よりも上フレームの長さ方向の一端側に回動可能に枢支され且つ下端部が長リンクの長さ方向の中間部に回動可能に枢支された短リンクとを有するｙ型リンクと、（ｉｉ）ｙ型リンクの長リンクと短リンクとが交差すると共に上フレームに対向する側の交差角度を変更させて上フレームを昇降させるためのアクチュエータとを具備し、前記アクチュエータは、前記上フレーム側に回動可能に枢支された本体と、前記本体に対して伸縮可能な伸縮ロッドとを有しており、更に、前記ｙ型リンクの前記長リンクと前記短リンクとが交差する前記交差角度を前記アクチュエータの駆動により変更させる押し上げ部材が設けられており、前記押し上げ部材は、前記短リンクと前記アクチュエータの前記伸縮ロッドとの間に設けられており、前記アクチュエータの前記伸縮ロッドの伸長に伴い前記交差角度を相対的に小さくして前記ｙ型リンクの前記長リンクおよび前記短リンクを立起させて前記ｙ型リンクの前記長リンクの上端部および前記短リンクの上端部の高さを高くさせて前記上フレームを上昇させ、且つ、前記アクチュエータの前記伸縮ロッドの収縮に伴い前記交差角度を相対的に大きくして前記ｙ型リンクを変形させつつ前記ｙ型リンクの前記長リンクの上端部および前記短リンクの上端部の高さを低くさせて前記上フレームを下降させ、前記押し上げ部材は、一端部が前記短リンクにこれの長さ方向に沿って移動可能に設けられた第１押し上げリンクと、前記第１押し上げリンクに直接的または間接的に連結され前記アクチュエータの前記伸縮ロッドに回動可能に枢支された第２押し上げリンクとを有する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る昇降装置は、下フレームと、下フレームに沿って下フレームの上方に位置する上フレームと、下フレームおよび上フレームの長さ方向の一端部側に配置された駆動機構と、下フレームおよび上フレームの長さ方向の他端部側に配置され駆動機構の昇降駆動に従動する従動機構とを具備する昇降装置であって、駆動機構は、（ｉ）下端部が下フレームに回動可能に枢支され上端部が上フレームにこれの長さ方向に沿って移動可能とされた長リンクと、上端部が上フレームのうち長リンクの上端部よりも上フレームの長さ方向の一端側に回動可能に枢支され且つ下端部が長リンクの長さ方向の中間部に回動可能に枢支された短リンクとを有するｙ型リンクと、（ｉｉ）ｙ型リンクの長リンクと短リンクとが交差すると共に上フレームに対向する側の交差角度を変更させて上フレームを昇降させるためのアクチュエータとを具備する。
【０００７】
ｙ型リンクの長リンクと短リンクとが交差すると共に上フレームに対向する側の交差角度をθとする。アクチュエータが一方向に駆動すると、交差角度θが変更する。アクチュエータの駆動により交差角度θが相対的に小さくなると、ｙ型リンクの長リンクおよび短リンクが床面に対して立起し、ｙ型リンクの長リンクの上端部および短リンクの上端部の高さが高くなり、上フレームが床面に対して上昇する。これに対して、アクチュエータの駆動により交差角度θが相対的に大きくなると、ｙ型リンクの長リンクの長リンクおよび短リンクの立起状態が解除され、ｙ型リンクが変形しつつ、ｙ型リンクの長リンクの上端部および短リンクの上端部の高さが低くなり、上フレームが下降して床面に近づく。
【０００８】
ｙ型リンクは長リンクと短リンクとを有するため、上フレームの下方において短リンクの延長線側にスペースを形成できる。この場合、上フレームの下方の清掃に有利である。更に搬送時において予期できない障害物が存在するときであっても、上記したスペースにより昇降装置が障害物に対して干渉しにくくなる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、アクチュエータの駆動により上フレームが昇降できるため、昇降ベッド、物体昇降装置等として利用できる。更に、ｙ型リンクは長リンクと短リンクとを有する。このため、互いに同じ長さの二つの長リンクがＸの字形状に交差するｘ型リンクとは異なり、短リンクの延長線側にスペースを形成できる。この場合、上フレームの下方の清掃に有利である。更に搬送時において予期できない障害物が存在するときであっても、昇降装置が障害物に対して干渉しにくくなる。更にアクチュエータが単数で済む。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１に係り、上死点まで駆動した状態を示す昇降装置の要部を示す側面図である。
【図２】実施形態１に係り、上死点まで駆動した状態を示す昇降装置の駆動機構を示す側面図である。
【図３】実施形態１に係り、下死点まで駆動した状態を示す昇降装置の要部を示す側面図である。
【図４】実施形態１に係り、下死点まで駆動した状態を示す昇降装置の要部を示す平面図である。
【図５】実施形態１に係り、（Ａ）は下死点まで駆動した状態を示す昇降装置の要部を模式的に示す側面図であり、（Ｂ）は上死点まで駆動した状態を示す昇降装置の要部を模式的に示す側面図である。
【図６】実施形態２に係り、（Ａ）は下死点まで駆動した状態を示す昇降装置の要部を模式的に示す側面図であり、（Ｂ）は上死点まで駆動した状態を示す昇降装置の要部を模式的に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
昇降装置は、下フレームと、下フレームに沿って下フレームの上方に位置する上フレームと、下フレームおよび上フレームの長さ方向の一端側に配置された駆動機構と、下フレームおよび上フレームの長さ方向の他端側に配置され駆動機構の昇降駆動に従動する従動機構とを有する。従動機構は駆動機構の昇降駆動に従動する機能を有すれば良い。駆動機構は、長リンクと短リンクとが交差するｙ型リンクと、ｙ型リンクの長リンクと短リンクとが交差する交差角度を変更させるためのアクチュエータとを有する。ｙ型リンクの長リンクの下端部は下フレームに回動可能に枢支されている。ｙ型リンクの長リンクの上端部は、上フレームにこれの長さ方向に沿って移動可能とされている。ｙ型リンクの短リンクの上端部は、上フレームのうち長リンクの上端部よりも上フレームの長さ方向の端側に回動可能に枢支されている。短リンクの下端部は、長リンクの長さ方向の中間部に回動可能に枢支されている。
【００１２】
好ましくは、アクチュエータは、上フレーム側に回動可能に枢支された本体と、本体に対して伸縮可能な伸縮ロッドとを有する。本体は、上フレーム側に枢支されていればよく、上フレームに直接的に枢支されていても良いし、あるいは、ブラケットやホルダを介して上フレーム側に間接的に枢支されていてもよい。ｙ型リンクの長リンクと短リンクとが交差すると共に上フレームに対向する側の交差角度をθとする。交差角度θをアクチュエータの駆動により変更させる押し上げ部材が設けられていることが好ましい。
【００１３】
好ましくは、押し上げ部材は、短リンクとアクチュエータの伸縮ロッドとの間に設けられている。押し上げ部材は、アクチュエータの伸縮ロッドの伸長に伴い、交差角度を相対的に小さくしてｙ型リンクの長リンクを立起させてｙ型リンクの上端部の高さを高くさせて上フレームを上昇させる。且つ、押し上げ部材は、アクチュエータの伸縮ロッドの収縮に伴い、交差角度θを相対的に大きくしてｙ型リンクを変形させつつｙ型リンクの長リンクの上端部および短リンクの上端部の高さを低くさせて上フレームを下降させる。
【００１４】
好ましくは、押し上げ部材は、一端部が短リンクにこれの長さ方向に沿って移動可能に設けられた第１押し上げリンクと、押し上げリンクに連結されアクチュエータの伸縮ロッドに回動可能に枢支された第２押し上げリンクとを有する。好ましくは、従動機構は、（ｉ）ｙ型リンクの長リンクの向きに沿った向きとなる従動第１リンクと、（ｉｉ）従動第１リンクに回動可能に枢支される下端部と上フレームに回動可能に枢支される上端部とをもち、短リンクの向きに沿った向きとなる従動第２リンクと、（ｉｉｉ）駆動機構のｙ型リンクと従動機構の従動第１リンクとを回動可能に連結させる連結部材とを有する。好ましくは、上フレームに使用者の身体や物体が載せられることが好ましい。
【００１５】
好ましくは、アクチュエータを上フレーム側に回動可能に枢支する部位と、ｙ型リンクの長リンクを回動可能に枢支する部位との間には、上フレームの長さ方向において、距離ΔＬが設けられている。この場合、後述するように、上フレームの下死点において、上死点において、更に、下死点と上死点との間において、アクチュエータの駆動力を効率よく使用できる利点が得られる。
【００１６】
（実施形態１）
図１〜図５は本発明の実施形態１を示す。本実施形態の昇降装置は使用者を昇降させるベッド装置、物体を昇降させる装置等に適用される。昇降装置は、図１に示すように、複数の走行車輪１３を有する下フレーム１と、下フレーム１に沿って下フレーム１の上方に位置する上フレーム２と、下フレーム１および上フレーム２の長さ方向の一端部側に配置された駆動機構３と、下フレーム１および上フレーム２の長さ方向の他端部側に配置され駆動機構３の昇降駆動に従動する従動機構５とを有する。下フレーム１および上フレーム２は互いに平行に沿って配置されている。なお、昇降装置の長さ方向をＬ方向として示す。昇降装置の幅方向をＷ方向として示す。
【００１７】
図４は昇降装置の平面視を示す。図４に示すように、下フレーム１は、矢印Ｗ方向の中央に配置された矢印Ｌ方向に延びる単数の長下支柱１０と、長下支柱１０の長さ方向の一端部１０ｅに連結され矢印Ｗ方向に延びる第１端下支柱１１と、長下支柱１０の長さ方向の他端部１０ｆに連結され矢印Ｗ方向に延びる第２端下支柱１２とを有する。このように下フレーム１は平面視においてＨ形状とされており、コンパクト化されており、下フレーム１付近における清掃作業が楽になる。
【００１８】
図４に示すように、上フレーム２は、矢印Ｌ方向に延びる互いに平行な２個の長上支柱２０Ｒ，Ｌと、長上支柱２０Ｒ，２０Ｌの長さ方向（矢印Ｌ方向）の中央部同士を互いに連結し且つ矢印Ｗ方向に延びる中央上支柱２１と、長上支柱２０Ｒ，２０Ｌの長さ方向の一端部同士を互いに連結し且つ矢印Ｗ方向に延びる第１端上支柱２２と、長上支柱２０の長さ方向の他端部同士を互いに連結し且つ矢印Ｗ方向に延びる第２端上支柱２３とを有する。上フレーム２には、使用者の身体や物体を載せる載置部２４（図１参照）が設けられる。上フレーム２の一端部２ｅは使用者の足側となる。上フレーム２の他端部２ｆは使用者の頭側となる。なお、頭部および足を逆にしてもよい。
【００１９】
図１および図２に示すように、駆動機構３は、長リンク３１と短リンク３２とを有するｙ型リンク３０と、ｙ型リンク３０を立起させたり寝かせたりするための駆動源として機能するアクチュエータ３３とを有する。長リンク３１の下端部は、ピン状の枢支具３１ｆを介して下フレーム１に回動可能に枢支されている。長リンク３１の上端部は、枢支具３１ｅを介してスライダ３４に接続されており、スライダ３４は上フレーム２の長上支柱２０Ｒ，２０Ｌにこれの長さ方向（矢印Ｌ方向）に沿って矢印Ａ１，Ａ２方向に移動可能とされている。短リンク３２は中心軸線Ｐｋをもつ。短リンク３２の上端部は、上フレーム２の長さ方向の一端部２ｅ側に枢支具３２ｅより回動可能に枢支されている。図１，図２に示すように、短リンク３２の上端部の枢支具３２ｅは、上フレーム２のうち長リンク３１の上端部（枢支具３１ｅ，スライダ３４）の位置よりも一端部２ｅ側に位置する。ｙ型リンク３０のｙ形状を形成するためである。
【００２０】
短リンク３２の下端部は、枢支具３２ｆにより長リンク３１の長さ方向の中間部に回動可能に枢支されている。図４に示すように、ｙ型リンク３０は、長上支柱２０Ｒ，２０Ｌの側に合計２組設けられている。２組のｙ型リンク３０同士は、これらを連結するパイプまたは軸で形成された第１連動軸３５により同期して連動する。第１連動軸３５は中心軸線Ｐｃをもち、昇降装置の幅を示す矢印Ｗ方向に延設されている。
【００２１】
図１および図２に示すように、ｙ型リンク３０の長リンク３１と短リンク３２とが交差すると共に上フレーム２に対向する側の交差角度をθとして示す。アクチュエータ３３は上フレーム２の長さ方向（矢印Ｌ方向）において、ｙ型リンク３０と従動リンク機構５０との間に配置されている。アクチュエータ３３は、交差角度θを変更させて上フレーム２を矢印Ｈ１，Ｈ２方向に昇降させる。アクチュエータ３３は空気圧または油圧等の流動圧で駆動できるようにされており、上フレーム２に長さ方向の中間部にピン状の枢支具３５ｅにより回動可能に枢支された本体３５と、本体３５に対して矢印Ｂ１，Ｂ２方向（斜め下方、斜め上方）に伸縮可能な伸縮ロッド３６とを有する。アクチュエータ３３は、図略の操作スイッチに繋がる通信部３５ｘを有する制御部３５ｃをもつ。なお、アクチュエータ３３は流体圧機構ではなく、内部に搭載するモータにより伸縮ロッド３６を伸縮させるものでも良い。
【００２２】
更に図１〜図３に示すように押し上げ部材３７が設けられている。押し上げ部材３７は、ｙ型リンク３０を駆動させるものであり、ｙ型リンク３０の長リンク３１と短リンク３２とが交差する交差角度θ（上フレーム２に対面する交差角度）をアクチュエータ３３の駆動により変更させる。押し上げ部材３７は、短リンク３２とアクチュエータ３３の伸縮ロッド３６との間に設けられている。図１および図２に示すように、押し上げ部材３７は、互いに一定の角度をなすように連結されている第１押し上げリンク３８と第２押し上げリンク３９とを有する。第１押し上げリンク３８と第２押し上げリンク３９とで形成される角度は、アクチュエータ３３のサイズ等に応じて適宜設定される。第１押し上げリンク３８および第２押し上げリンク３９は、第１連動軸３５に溶接またはボルト等により一体的に固定されており、第１連動軸３５と共に一体的に連動し、第１連動軸３５の中心軸線Ｐｃ回りで回動する。
【００２３】
第１押し上げリンク３８の一端部には摺動子４０（例えば転動コロ、転動ボール）が設けられている。摺動子４０は、短リンク３２においてこれの長さ方向に沿って矢印Ｄ１，Ｄ２方向に移動可能に設けられている。これにより床面ＦＡに対する短リンク３２の方向を変更させる。第１押し上げリンク３８の他端部は、前記したように溶接やボルト等により第１連動軸３５に固定されており（図４参照）、第１連動軸３５と連動する。第２押し上げリンク３９の上端部は、第１押し上げリンク３８に連動するように第１連動軸３５に溶接やボルト等により固定されている（図４参照）。図１および図２に示すように、第２押し上げリンク３９の下端部は、枢支具３９ｆを介してアクチュエータ３３の伸縮ロッド３６の先端部に回動可能に枢支されている。
【００２４】
ここで、アクチュエータ３３が作動し、アクチュエータ３３の伸縮ロッド３６が斜め下方つまり矢印Ｂ１方向（上フレーム２を上昇させる方向）に伸長すると、第２押し上げリンク３９の下端部の枢支具３９ｆが第１連動軸３５を中心として第２押し上げリンク３９と共に矢印Ｅ１方向（上フレーム２を上昇させる方向）に移動する。このため、第１連動軸３５を介して第２押し上げリンク３９に連結されている第１押し上げリンク３８が、第１連動軸３５を中心として（矢印Ｆ１方向，上フレーム２を上昇させる方向）に回動して立起する方向に回動する。このとき、第１押し上げリンク３８の摺動子４０が短リンク３２の長さ方向に沿って矢印Ｄ１方向に沿って枢支具３２ｆ（長リンク３１の中間部）に向けて下方に移動する。この結果、短リンク３２が床面ＦＡに対して立起する方向（矢印Ｆ１方向）に回動する。同様に、長リンク３１が床面ＦＡに対して立起する方向（矢印Ｒ１方向）に回動し、交差角度θが相対的に小さくなる。この結果、ｙ型リンク３０の上端部（すなわち、長リンク３１の枢支具３１ｅ，短リンク３２の枢支具３２ｅ）の高さＨが高くなり、上フレーム２は矢印Ｈ１方向に向けて垂直方向に上昇する。
【００２５】
これに対して、アクチュエータ３３が逆方向に作動し、アクチュエータ３３の伸縮ロッド３６が矢印Ｂ２方向つまり斜め下方に収縮すると、第２押し上げリンク３９の下端部の枢支具３９ｆが矢印Ｅ２方向に回動する。このため、第２押し上げリンク３９が第１連動軸３５を中心として矢印Ｅ２方向に回動し、床面ＦＡに対して寝る方向に変位する。第２押し上げリンク３９に連動して第１押し上げリンク３８も第１連動軸３５を中心として矢印Ｆ２方向に回動する。このとき、第１押し上げリンク３８の摺動子４０が矢印Ｄ２方向（長リンク３１の中間部から遠ざかる方向）に向けて短リンク３２に沿って移動する。同様に、長リンク３１が床面ＦＡに対して寝る方向（矢印Ｒ２方向）に回動する。結果として交差角度θが相対的に大きくなる。この結果、ｙ型リンク３０の長リンク３１の上端部および短リンク３２の上端部の高さが低くなる。よって、上フレーム２は矢印Ｈ２方向に基本的には平行移動しつつ下降され、上フレーム２の高さＨは低くなる。
【００２６】
上記したようにアクチュエータ３３の伸縮ロッド３６の伸縮に伴い、押し上げ部材３７を構成する第１押し上げリンク３８および第２押し上げリンク３９は、交差角度θを相対的に変化させてｙ型リンク３０を変形させつつ、ｙ型リンク３０の長リンク３１の上端部および短リンク３２の上端部の高さを増減させ、床面ＦＡに対する上フレーム２の高さＨを昇降させることができる。
【００２７】
従動機構５について説明を加える。従動機構５は、上フレーム２の昇降動作を安定化させるものであり、従動リンク機構５０をもつ。図１および図２に示すように、従動リンク機構５０は、ｙ型リンク３０の長リンク３１の向きと基本的にはほぼ平行に沿った向きとなる従動第１リンク５１と、従動第１リンク５１に回動可能に枢支されると共にｙ型リンク３０の短リンク３２の向きと基本的にはほぼ平行に沿った向きとなる従動第２リンク５２とを有する。従動第１リンク５１は中心軸線Ｐｒをもつ。従動第２リンク５２は中心軸線Ｐｓをもつ。従動第１リンク５１および従動第２リンク５２は、両者の連結点である枢支具５１ｅを矢印Ｌ方向において外方向（アクチュエータ３３から遠ざける方向）に位置させるような『く』の字形状をなしている。従動第１リンク５１の長さは長リンク３１の長さの約半分である。従動第２リンク５２の長さは短リンク３２とほぼ同等である。ここで、従動第１リンク５１の下端部は、枢支具５１ｆを介して下フレーム１に回動可能に枢支されている。従動第１リンク５１の上端部は、枢支具５１ｅを介して従動第２リンク５２の下端部に回動可能に枢支されている。従動第２リンク５２の上端部は、枢支具５２ｅを介して上フレーム２の長上支柱２０Ｒ，２０Ｌに回動可能に枢支されている。
【００２８】
なお、図１に示すように、長リンク３１の下半分と短リンク３２とで形成する形状は、両者の連結点である枢支具３２ｆを矢印Ｌ方向において内方向（アクチュエータ３３に近づける方向）に位置させるような『く』の字形状をなしており、この結果、従動第１リンク５１および従動第２リンク５２で形成される『く』の字形状とほぼ同一形状をなす。
【００２９】
図４に示すように、従動第１リンク５１は、上フレーム２における互いに平行な２個の長上支柱２０Ｒ，２０Ｌ側にそれぞれ設けられており、合計２組設けられている。長上支柱２０Ｒ，２０Ｌ側における従動第１リンク５１は、第２連動軸５４により互いに連動する。第２連動軸５４は中心軸線Ｐｄをもち、矢印Ｗ方向に延設されている。図１に示すように、駆動機構３のｙ型リンク３０と従動機構５の従動第１リンク５１との間には、両者を連結すると共に矢印Ｌ方向に延びる連結部材５３が設けられている。連結部材５３は中心軸線Ｐｍをもつ。連結部材５３の長さ方向の一端部５３ｅは第１連動軸３５に回動可能に枢支されており、第１連動軸３５を介して持ち上げ部材３７および長リンク３１に連結されている。連結部材５３の長さ方向の他端部５３ｆは第２連動軸５４に回動可能に枢支されており、第２連動軸５４を介して従動第１リンク５１の中間部に回動可能に枢支されている。ここで、図１から理解できるように、長リンク３１および従動第１リンク５１は基本的には平行に同じ方向に傾動しており、長リンク３１の下端である枢支具３１ｆから第１連動軸３５までの距離と、従動第１リンク５１の下端である枢支具５１ｆから第２連動軸５４までの距離とは、基本的には、同じとされている。これにより従動性が良好に確保されている。
【００３０】
ここで、アクチュエータ３３により駆動機構３のｙ型リンク３０が駆動すると、ｙ型リンク３０の動作は、連結部材５３を介して従動機構５の従動第１リンク５１に伝達され、従動第１リンク５１を同期させて従動させる。このとき、図１から理解できるように、ｙ型リンク３０の長リンク３１のうち床面ＦＡに対する回動角度（向き）は、従動リンクの従動第１リンク５１のうち床面ＦＡに対する回動角度（向き）と同じであることが好ましい。従って、従動リンク機構５０の第１従動リンク５１は、ｙ型リンク３０の長リンク３１に対して平行度が高いことが好ましい。更に、ｙ型リンク３０の短リンク３２のうち床面ＦＡに対する回動角度（向き）は、従動リンク機構５０の従動第２リンク５２のうち床面ＦＡに対する回動角度（向き）と同じであることが好ましい。従って、従動第２リンク５２は、ｙ型リンク３０の短リンク３２に対して平行度が高いことが好ましい。
【００３１】
以上説明したように本実施形態によれば、アクチュエータ３３の駆動により上フレーム２を矢印Ｈ１，Ｈ２方向に平行移動させつつ昇降させることができる。すなわち、上フレーム２の載置部２４に使用者の身体や物体が載せられている状態で、アクチュエータ３３の伸縮ロッド３６が伸長すれば、上フレーム２を矢印Ｈ１方向に沿って垂直方向に上昇させることができる。同様に、上フレーム２の載置部２４に使用者の身体や物体が載せられている状態で、アクチュエータ３３の伸縮ロッド３６が収縮すれば、上フレーム２を矢印Ｈ２方向に沿って垂直方向に下降させることができる。このとき上フレーム２は下死点と上死点との間で昇降するにあたり、上フレーム２の長さ方向の一端部２ｅおよび他端部２ｆは矢印Ｌ方向において過剰に変位することが抑制される。
【００３２】
本実施形態によれば、図１および図２に示すように、駆動機構３のｙ型リンク３０と従動機構５の従動リンク機構５０との間にはスペース４２が形成される。このため、上フレーム２における下方の清掃作業が容易となる。更に本実施形態によれば、駆動機構３においては、互いに同じ長さの長リンク３１をＸの字形状に交差させるｘ型リンクではなく、長リンク３１および短リンク３２を有するｙ型リンク３０が設けられている。長リンク３１の長さよりも短リンク３２の長さは、短く設定されている。このため図１および図２に示すように、上フレーム２の下方において、ｙ型リンク３０の短リンク３２のうち下フレーム１に向かう延長線ＰＡ側には、スペース４３が形成される。このため上フレーム２の下方における清掃作業が楽になる。更に、図１および図２に示すように、従動リンク機構５０は『く』の字形状をなしているので、従動リンク機構５０がＸの字形状のＸリンクである場合に比較して、スペース４５が形成され、上フレーム２の下方のうち従動機構５側における清掃作業が楽になる。
【００３３】
図１および図２に示すように、アクチュエータ３３の本体３５の枢支具３５ｅ（アクチュエータ３３を上フレーム２に回動可能に枢支する部位）とｙ型リンク３０の長リンク３１の上端部の枢支具３１ｅ（長リンク３１を上フレーム２に回動可能に枢支する部位）との間には、距離ΔＬが設けられている。
【００３４】
ここで、図５（Ａ）（Ｂ）は駆動機構３を抽象的に模式化した概念図を示す。図５（Ａ）は上フレーム２が下死点にある状態を示す。図５（Ｂ）は上フレーム２が上死点にある状態を示す。図５（Ａ）（Ｂ）に示すように、上フレーム２においてアクチュエータ３３の本体３５とｙ型リンク３０の長リンク３１の上端部との間には、距離ΔＬが設けられている。上フレーム２を矢印Ｈ１，Ｈ２方向に昇降させるにあたり、下死点に停止されている上フレーム２を上昇させる起動時において、大きな駆動力が必要とされる。
【００３５】
この点について本実施形態によれば、図５（Ａ）から理解できるように、上フレーム２が下死点側に位置するとき、アクチュエータ３３の伸縮ロッド３６の中心軸線ＰＸと押し上げ部材３７の第２押し上げリンク３９との角度θＡ１は、９０°か９０°に近い角度となる。よって、アクチュエータ３３の伸縮ロッド３６が伸長するときの駆動力を、押し上げ部材３７ひいてはｙ型リンク３０に高い伝達効率で伝達させることができる。従って、下死点の上フレーム２を上昇させるときに、アクチュエータ３３の駆動力を効率よく使用できる利点が得られる。
【００３６】
更に図５（Ｂ）に示すように上フレーム２が上死点になったときであっても、アクチュエータ３３の伸縮ロッド３６の中心線ＰＸと押し上げ部材３７の第２押し上げリンク３９との角度θＡ１は９０°以内でできるだけ大きく確保され、よってアクチュエータ３３の伸縮ロッド３６が収縮するときの駆動力を押し上げ部材３７ひいてはｙ型リンク３０に高い伝達効率で伝達させることができる。この場合、アクチュエータ３３の出力を抑えることができる。従って、重量ある使用者や物体を上フレーム２の上死点付近において支持させるのに有利である利点が得られる。更にアクチュエータ３３の数も抑制できる。
【００３７】
（実施形態２）
図６（Ａ）（Ｂ）は実施形態２に係り、駆動機構３を抽象的に模式化した図を示す。本実施形態は実施形態１と基本的には同様の構成であり、同様の作用効果を示す。図６（Ａ）は上フレーム２が下死点にある状態を示す。図６（Ｂ）は上フレーム２が上死点にある状態を示す。本実施形態では、図６（Ａ）（Ｂ）に示すように、アクチュエータ３３の本体３５の枢支具３５ｅとｙ型リンク３０の長リンク３１の上端部の枢支具３１ｅとの間には、距離ΔＬが設けられてない。すなわち、図６（Ａ）（Ｂ）に示すように、枢支具３５ｅおよび枢支具３１ｅは、矢印Ｌ方向において重なる位置に設けられている。図６（Ａ）から理解できるように、距離ΔＬが設けられていないにも拘わらず、上フレーム２が下死点側に位置するとき、アクチュエータ３３の伸縮ロッド３６の中心軸線ＰＸと押し上げ部材３７の第２押し上げリンク３９との角度θＡ２は、９０°か９０°に近い角度となる。よって、上フレーム２が下死点にあるとき、アクチュエータ３３の伸縮ロッド３６が伸長するときの駆動力を、押し上げ部材３７ひいてはｙ型リンク３０に高い伝達効率で伝達させることができる。従って、下死点の上フレーム２を上昇させるときに、アクチュエータ３３の駆動力を効率よく使用できる利点が得られる。
【００３８】
なお、距離ΔＬが設けられてないため、図６（Ｂ）に示すように上フレーム２が上死点側に位置するとき、アクチュエータ３３の伸縮ロッド３６の中心線ＰＸと押し上げ部材３７の第２押し上げリンク３９との角度θＡ２は、図５（Ｂ）に示す場合角度θＡ１よりも小さい。この場合、アクチュエータ３３の伸縮ロッド３６が伸長するときの駆動力を押し上げ部材３７ひいてはｙ型リンク３０に伝達させる効率が低下する傾向がある。この場合、アクチュエータ３３の出力を大きくさせる必要がある。
【００３９】
（その他）
本発明は上記し且つ図面に示した実施形態のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施できる。アクチュエータは流体圧機構に限定されず、モータ機構としても良く、要するにｙ型リンクを作動させる得るものであれば良い。
【符号の説明】
【００４０】
１は下フレーム、２は上フレーム、２４は載置部、３は駆動機構、３０はｙ型リンク、３１は長リンク、３２は短リンク、３３はアクチュエータ、３５は本体、３６は伸縮ロッド、３４はスライダ、３５は第１連動軸、３７は押し上げ部材、３８は第１押し上げリンク、３９は第２押し上げリンク、４０は摺動子、５は従動機構、５０は従動リンク機構、５１は従動第１リンク、５２は従動第２リンク、５３は連結部材、５４は第２連動軸を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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