(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリアルバスに接続された複数のモータの駆動状態を制御するモータ制御装置であって、
前記モータの駆動状態を制御するための制御信号を出力する複数のモータ制御手段と、
前記モータ制御手段と前記モータとの経路に配設された複数のバッファと、
複数の前記バッファのうち、前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替える切替手段とを備え、
前記切替手段は、任意のタイミングにおいて、前記バッファにおける前記制御信号の記憶状態と前記シリアルバスの使用帯域とを確認し、該確認の結果、前記バッファに前記制御信号が記憶されると共に前記シリアルバスの使用帯域が所定の帯域以内である場合には、前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替えて、前記制御信号が記憶されていない少なくとも一の前記バッファに前記モータ制御手段から出力された前記制御信号を記憶させると共に、前記少なくとも一の前記バッファ以外の前記制御信号が記憶された前記バッファから記憶された前記制御信号を出力させることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
シリアルバスに接続された複数のモータの駆動状態を制御するモータ制御装置であって、
前記モータの駆動状態を制御するための制御信号を出力する複数のモータ制御手段と、
前記モータ制御手段と前記モータとの経路に配設された複数のバッファと、
複数の前記バッファのうち、前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替える切替手段と、
前記モータ制御手段と前記バッファとの間に、それぞれの前記モータ制御手段から出力された信号の相違を調整して統一化する信号調整手段とを備え、
前記切替手段は、任意のタイミングにおいて前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替えて、少なくとも一の前記バッファに前記モータ制御手段から出力された前記制御信号を記憶させると共に、前記少なくとも一の前記バッファ以外の前記バッファから記憶された前記制御信号を出力させることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
前記切替手段は、設定された任意の時間帯ごとに前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替えることを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記切替手段は、前記少なくとも一の前記バッファに対し、任意の量まで前記制御信号が記憶された際に前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替えることを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記バッファはダブルバッファであることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記バッファはリングバッファであることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載のモータ制御装置。
【請求項７】
モータの駆動状態を制御するための制御信号を出力する複数のモータ制御手段と、
前記モータ制御手段と前記モータとの経路に配設された複数のバッファと、
複数の前記バッファのうち、前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替える切替手段とを備えたモータ制御装置において、シリアルバスに接続された複数の前記モータの駆動状態を制御するモータ制御方法であって、
前記切替手段においては、任意のタイミングにおいて、前記バッファにおける前記制御信号の記憶状態と前記シリアルバスの使用帯域とを確認し、該確認の結果、前記バッファに前記制御信号が記憶されると共に前記シリアルバスの使用帯域が所定の帯域以内である場合には、前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替えて、前記制御信号が記憶されていない少なくとも一の前記バッファに前記モータ制御手段から出力された前記制御信号を記憶させると共に、前記少なくとも一の前記バッファ以外の前記制御信号が記憶された前記バッファから記憶された前記制御信号を出力させることを特徴とするモータ制御方法。
【請求項８】
請求項１乃至６の何れか一つに記載のモータ制御装置を備えたことを特徴とする遊技機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のモータの駆動状態を制御するモータ制御装置、モータ制御方法、及び遊技機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のモータの駆動状態を制御するモータ制御装置として、特許文献１に記載された構成が知られている。この特許文献１に記載の発明に係るモータ制御装置は、複数のモータのそれぞれに、各モータの駆動を制御するモータ制御ブロックを設け、一のモータ制御ブロックと一のモータとを一の通信線路で接続する構成を備えている。それぞれのモータ制御ブロックは、モータを制御駆動するための信号を生成するためのパルスデータ値を格納する記憶手段と、記憶手段から順次転送されるパルスデータ値に基づいて、モータを駆動制御するための信号を生成し、モータに出力するパルス生成手段とを備えた構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３３００００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この特許文献１に記載の発明は、パラレル接続であり、モータの数が増えると配線数が膨大になる。このため、特許文献１に記載の発明においては、配線の数だけピンの数も必要になってコスト高になる上、多数の機器が設置された筐体の内部、例えば遊技機本体の内部等、狭小な敷地にモータ制御装置を配置する場合には、配線の配設が困難になる場合がある。また、パラレル接続においては、各配線を流れる信号同士の同期を取ることが難しい。そのため、特許文献１に記載の発明においては、遊技機のように、モータの駆動レベルが頻繁に変化し、大量の制御信号が流れるものにおいては、信号同士を同期させて複数のモータを正確に動作させることが難しいという問題がある。
【０００５】
この問題に対応するために、複数のモータと複数のモータ制御装置とをシリアルバスによってシリアル接続することが考えられる。しかし、例えば遊技機に配置されたモータのように、それぞれのモータの駆動レベルが頻繁に変化する場合には、モータコントローラから短時間のうちに大量の制御信号が送信されることになり、この結果、制御信号の信号量がシリアルバスの帯域を超えてしまい、制御信号の損失などが発生してモータの駆動に支障をきたす事態が起こりうるという問題がある。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、制御信号の量の多少に関わらず、シリアルバスに接続された複数のモータを正確に駆動させることのできるモータ制御装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を達成するために、請求項１に記載の発明は、シリアルバスに接続された複数のモータの駆動状態を制御するモータ制御装置であって、前記モータの駆動状態を制御するための制御信号を出力する複数のモータ制御手段と、前記モータ制御手段と前記モータとの経路に配設された複数のバッファと、複数の前記バッファのうち、前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替える切替手段とを備え、前記切替手段は、任意のタイミングにおいて、前記バッファにおける前記制御信号の記憶状態と前記シリアルバスの使用帯域とを確認し、該確認の結果、前記バッファに前記制御信号が記憶されると共に前記シリアルバスの使用帯域が所定の帯域以内である場合には、前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替えて、前記制御信号が記憶されていない少なくとも一の前記バッファに前記モータ制御手段から出力された前記制御信号を記憶させると共に、前記少なくとも一の前記バッファ以外の前記制御信号が記憶された前記バッファから記憶された前記制御信号を出力させることを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、シリアルバスに接続された複数のモータの駆動状態を制御するモータ制御装置であって、前記モータの駆動状態を制御するための制御信号を出力する複数のモータ制御手段と、前記モータ制御手段と前記モータとの経路に配設された複数のバッファと、複数の前記バッファのうち、前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替える切替手段と、前記モータ制御手段と前記バッファとの間に、それぞれの前記モータ制御手段から出力された信号の相違を調整して統一化する信号調整手段とを備え、前記切替手段は、任意のタイミングにおいて前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替えて、少なくとも一の前記バッファに前記モータ制御手段から出力された前記制御信号を記憶させると共に、前記少なくとも一の前記バッファ以外の前記バッファから記憶された前記制御信号を出力させることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の構成に加え、前記切替手段は、設定された任意の時間帯ごとに前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替えることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載の構成に加え、前記切替手段は、前記少なくとも一の前記バッファに対し、任意の量まで前記制御信号が記憶された際に前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替えることを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一つに記載の構成に加え、前記バッファはダブルバッファであることを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一つに記載の構成に加え、前記バッファはリングバッファであることを特徴とする。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、モータの駆動状態を制御するための制御信号を出力する複数のモータ制御手段と、前記モータ制御手段と前記モータとの経路に配設された複数のバッファと、複数の前記バッファのうち、前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替える切替手段とを備えたモータ制御装置において、シリアルバスに接続された複数の前記モータの駆動状態を制御するモータ制御方法であって、前記切替手段においては、任意のタイミングにおいて、前記バッファにおける前記制御信号の記憶状態と前記シリアルバスの使用帯域とを確認し、該確認の結果、前記バッファに前記制御信号が記憶されると共に前記シリアルバスの使用帯域が所定の帯域以内である場合には、前記制御信号を記憶させる前記バッファを切り替えて、前記制御信号が記憶されていない少なくとも一の前記バッファに前記モータ制御手段から出力された前記制御信号を記憶させると共に、前記少なくとも一の前記バッファ以外の前記制御信号が記憶された前記バッファから記憶された前記制御信号の出力を行わせることを特徴とする。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、遊技機であって、請求項１乃至６の何れか一つに記載のモータ制御装置を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１、及び請求項７に記載の発明によれば、モータ制御手段とモータとの経路に配設された複数のバッファ手段と、複数のバッファ手段のうち、制御信号を記憶させるバッファ手段を切り替える切替手段とを備え、切替手段は、任意のタイミングにおいて制御信号を記憶させるバッファ手段を切り替えて、少なくとも一のバッファ手段にモータ制御手段から出力された制御信号を記憶させると共に、少なくとも一のバッファ手段以外のバッファ手段に記憶された制御信号の出力を行わせることにより、モータ制御手段から出力された制御信号を一時的にバッファ手段に蓄積して、シリアルバスに大量の制御信号が一度に流入する事態を抑止することができる。また、複数のバッファ手段を切り替えて、制御信号のバッファ手段への記憶とバッファ手段からの出力とを、同時に連続して行うことができる。そのため、短時間のうちにシリアルバスに大量の信号が一度に流れ込み、シリアルバスにおいて制御信号の損失等が生ずる事態を抑止できる。これにより、狭小な敷地に容易に配設できて、モータコントローラから短時間のうちに送信された多量の制御信号が通信機器の帯域を超えることを抑止できるモータ制御装置を提供することができる。
請求項２に記載の発明によれば、信号調節手段を備えたことにより、それぞれのモータ制御手段の出力する制御信号の規格を統一化する等の調整を行い、複数のモータ制御手段から出力された制御信号を共通のシリアルバスで送信する際においても、それぞれの制御信号により所望のモータに対して所望の制御を行うことができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、切替手段は、設定された任意の時間帯ごとに制御信号を記憶させるバッファ手段を切り替えることにより、制御信号を記憶させるバッファ手段の切り替えを一定周期で行うことができ、バッファ手段の切り替えを簡易かつ容易に行うことができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、切替手段は、少なくとも一のバッファ手段に対し、任意の量まで制御信号が記憶された際に制御信号を記憶させるバッファ手段を切り替えることにより、制御信号を記憶させるバッファ手段の切り替えをバッファ手段の容量やバッファ手段に記憶された制御信号の量に依存して行うことができ、バッファ手段の切り替えの回数を必要最小限とすることができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、バッファ手段はダブルバッファであることにより、バッファ手段の数を最小限としてメモリ等の資源消費量を少なくしながら、複数のバッファ手段を順次用いて、制御信号のバッファ手段への蓄積とバッファ手段からの出力とを、同時に連続して行うことができる。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、バッファ手段はリングバッファであることにより、複数のバッファ手段を順次用い、信号の蓄積や出力を高速に行うことができる。
【００２１】
請求項８に記載の発明によれば、狭小な敷地に容易に配設できて、モータコントローラから短時間のうちに送信された多量の制御信号が通信機器の帯域を超えることを抑止できるモータ制御装置を実装した遊技機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】この発明の実施の形態１に係るモータ制御システムの全体構成及びモータ制御装置の概要を示す機能ブロック図である。
【図２】同上モータ制御装置の全体構成を示す機能ブロック図である。
【図３】同上モータ制御装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図４】この実施の形態２に係るモータ制御装置の全体構成を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
［発明の実施の形態１］
図１乃至図３にこの発明の実施の形態１を示す。
【００２４】
図１は、この実施の形態１に係るモータ制御システムの全体構成及びモータ制御装置の概要を示す機能ブロック図である。
【００２５】
同図に示すモータ制御システム１００は、遊技機たとえばパチンコ機等に設けられたｎ個（ｎ＞１）のモータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎと、それらのモータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎの駆動を制御するためのモータ制御装置１Ａと、シリアルバス１１０を備える。モータ制御装置１Ａはシリアルバス１１０に接続され、それぞれのモータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎは、モータドライブ回路１０２１，１０２２，・・・１０２ｎを介してシリアルバス１１０に接続されている。モータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎ、モータドライブ回路１０２１，１０２２，・・・１０２ｎ、モータ制御装置１Ａは、１の遊技機本体（図示せず）に配設されている。ただし、モータ制御装置１Ａが遊技機本体（図示せず）とは別に設けられていてもよく、また、一のモータ制御装置１Ａが複数の遊技機本体（図示せず）にそれぞれ設けられたモータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎの駆動を制御するものであってもよい。
【００２６】
モータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎは、ステッピングモータ等であり、モータ制御装置１Ａから供給された制御信号によって駆動状態が制御される。モータドライブ回路１０２１，１０２２，・・・１０２ｎは、トランジスタ回路等であり、制御信号に基づいてモータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎのコイルへの通電や、それぞれのコイルに対する通電のオンオフ等を行う。図１に示すように、モータドライブ回路１０２１，１０２２，・・・１０２ｎは、シフトレジスタ１０３１，１０３２，・・・１０３ｎを備えている。シフトレジスタ１０３１，１０３２，・・・１０３ｎは、後述するクロスバー１４において制御信号から変換されたモータ制御データ（後述）を、モータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎの駆動制御を行う制御信号に再変換する。
【００２７】
モータ制御装置１Ａは、少なくとも１のＣＰＵ２１を備え、このＣＰＵ２１における命令やデータの処理によってモータ制御装置１Ａの動作が制御される。さらに、モータ制御装置１Ａは、ＣＰＵ２１の処理における作業領域として機能するＲＡＭ２２、各種データ等が記憶されるＲＯＭ２３、ＥＥＰＲＯＭ（図示せず）、磁気ディスク（図示せず）等を備えている。なお、モータ制御装置１Ａは、ＣＰＵ２１に替えてシーケンス制御のための各種構成を備え、当該構成の動作によって動作が制御されるものであってもよい。
【００２８】
シリアルバス１１０は、モータ制御装置１Ａから出力された制御信号をそれぞれのモータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎに供給する経路を形成する。具体的には、シリアルバス１１０は、クロック線１１１、データ線１１２、ストローブ線１１３を有し、データ線１１２によって、データと共にシリアル信号としての制御信号を伝送して、制御信号をそれぞれのモータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎに供給する。
【００２９】
モータ制御装置１Ａとモータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎとをシリアルバス１１０で接続したことにより、制御信号の伝送ケーブルを少なくして狭小な領域に配設可能となり、遊技機本体（図示せず）の内部のような狭小な領域であっても、モータ制御装置１Ａとモータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎとの配線を簡易かつ確実に配設できる。
【００３０】
図２は、この実施の形態１のモータ制御装置１Ａの全体構成を示す機能ブロック図である。同図に示す通り、モータ制御装置１Ａは、「モータ制御手段」としてのｎ個（ｎ＞１）のモータコントローラ１１１，１１２，・・・，１１ｎと、バッファ１２と、「切替手段」としての切替部１３と、「信号調整手段」としてのクロスバー１４と、Ｐ−Ｓ変換部１５とを備えている。モータコントローラ１１１，１１２，・・・，１１ｎ、切替部１３、クロスバー１４、Ｐ−Ｓ変換部１５は主としてハードウェアロジックによって構成され、バッファ１２はＲＡＭ内の任意の領域に形成される。但し、モータコントローラ１１、バッファ１２、切替部１３、クロスバー１４、Ｐ−Ｓ変換部１５は、いずれも、一部又は全部がＣＰＵ２１におけるプログラムの処理によって形成される機能手段であってもよい。
【００３１】
モータコントローラ１１１，１１２，・・・，１１ｎは、それぞれのモータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎの駆動を制御するための制御信号、例えばパルス信号等を出力する。それぞれのモータコントローラ１１１，１１２，・・・，１１ｎは、それぞれモータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎに一対一で対応づけられ、一のモータコントローラ例えばモータコントローラ１１１は、一のモータ例えばモータ１０１１の駆動を（一のモータドライブ回路たとえばモータドライブ回路１０２１を介して）制御する。但し、一のモータコントローラ例えばモータコントローラ１１１が複数のモータ例えばモータ１０１１，１０１２の駆動制御を行う構成であってもよいし、複数のモータコントローラたとえばモータコントローラ１１１，１１２が一のモータ例えばモータ１０１１の駆動制御を行う構成であってもよい。
【００３２】
なお、以下は説明の簡単のため、特に区別の必要がある場合を除き、モータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎ、モータドライブ回路１０２１，１０２２，・・・１０２ｎ、シフトレジスタ１０３１，１０３２，・・・１０３ｎはモータ１０１、モータドライブ回路１０２、シフトレジスタ１０３と記載し、モータコントローラ１１１，１１２，・・・，１１ｎはモータコントローラ１１と記載する。
【００３３】
バッファ１２は、モータコントローラ１１から出力された制御信号をそれぞれのモータ１０１に供給する経路を形成する。ただし、この実施の形態１において、バッファ１２には、制御信号に基づいて形成されたモータ制御データ（後述）が記憶される。バッファ１２は、「バッファ手段」としての第一バッファ部１２１、及び「バッファ手段」としての第二バッファ部１２２を有するダブルバッファ構造である。第一バッファ部１２１、及び第二バッファ部１２２は、記憶容量や信号入出力速度は、同一に設定されている。第一バッファ部１２１、及び第二バッファ部１２２は、それぞれ、モータコントローラ１１が出力した制御信号に基づいて生成されたモータ制御データを一時的に記憶する処理、及び、ＦＩＦＯ（Ｆｉｒｓｔ  Ｉｎ  Ｆｉｒｓｔ  Ｏｕｔ）により、記憶したモータ制御データを出力する処理のうち、何れか一方の処理を行う。
【００３４】
この実施の形態１における、第一バッファ部１２１、第二バッファ部１２２のそれぞれの処理内容は、切替部１３によって切り替えられる。モータ制御データの記憶が行われていないバッファ部にモータ制御データが記憶されている場合、記憶されたモータ制御データが出力される。具体的には、例えば第一バッファ部１２１にモータ制御データが記憶された状態で、モータ制御データを記憶させるバッファを第二バッファ部１２２に切り替えた場合、第二バッファ部１２２にモータコントローラ１１から出力されたモータ制御データを記憶すると同時に、第一バッファ部１２１に記憶されたモータ制御データが出力される。このとき、第一バッファ部１２１から出力されたモータ制御データは、後述するＰ−Ｓ変換部１５におけるシリアルデータへの変換を経て、シリアルバス１１０に送出される。
【００３５】
上述のとおり、この実施の形態１におけるバッファ１２はＲＡＭの一部に形成されるが、他の記憶媒体たとえばＥＥＰＲＯＭに形成されてもよい。
【００３６】
切替部１３は、第一バッファ部１２１、及び第二バッファ部１２２のうち、制御信号を記憶させるものを切り替える。なお、この実施の形態１においては、制御信号は、クロスバー１４において変換されたモータ制御データの態様で、第一バッファ部１２１、及び第二バッファ部１２２に記憶される。
【００３７】
具体的には、切替部１３は、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２における処理内容、すなわち、入力されたモータ制御データを記憶させる処理、及び、記憶されたモータ制御データを出力する処理、を切り替える。この実施の形態１において、切替部１３は、予め設定された任意の時間帯ごとに、第一バッファ部１２１、及び第二バッファ部１２２のうち、モータ制御データを記憶させるバッファを切り替える。時間帯は、第一バッファ部１２１、及び第二バッファ部１２２のうち一方に対し、モータ制御データの記憶を開始してから、容量一杯に記憶されてしまうまでの時間よりも短く設定されていることが望ましい。
【００３８】
なお、切替部１３は、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２との切り替えタイミングを決定するために必要な各種機能を有する。具体的には、この実施の形態１においては、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２のそれぞれにモータ制御データの蓄積を開始してから一定時間が経過するまでの時間、即ちモータ制御データを記憶させるバッファ部を切り替える時間を計測するタイマ機能等を有する。もし、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２との切り替えタイミングを、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２の空き容量や記録されたモータ制御データ（又はモータ制御データとそれ以外のデータ）の量によって決定する場合（後述）には、切替部１３は、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２の空き容量の検出機能などを有する。
【００３９】
クロスバー１４は、それぞれのモータコントローラ１１から出力された制御信号の相違を調整して統一化する機能を有する。クロスバー１４で制御信号が調整されることにより、それぞれのモータコントローラ１１の出力する制御信号の規格の統一化などを行い、複数のモータコントローラ１１から出力された制御信号を共通のシリアルバス１１０で送信する際においても、制御信号同士の衝突やモータ１０１の誤動作を起こさせることなく、それぞれの制御信号により所望のモータ１０１に対して所望の制御を行うことができる。
【００４０】
また、クロスバー１４は、モータコントローラ１１から出力された制御信号を、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２に記憶可能なモータ制御データに変換する機能を有する。
【００４１】
なお、前述の通り、クロスバー１４で調整されたモータ制御データは、モータドライブ回路１０２のシフトレジスタ１０３においてそれぞれのモータ１０１を駆動させることができる制御信号に再変換される。
【００４２】
Ｐ−Ｓ変換部１５は、入力されたパラレル信号をシリアル信号に変換して出力する機能を有する。この実施の形態１においては、Ｐ−Ｓ変換部１５には、それぞれのモータコントローラ１１から出力された制御信号に基づいて生成されたモータ制御データが入力され、このモータ制御データをシリアルデータに変換し、シリアルデータとしてのモータ制御データをシリアルバス１１０のデータ線１１２に出力する。
【００４３】
次に、この実施の形態１の作用について説明する。
【００４４】
図３は、この実施の形態１のモータ制御装置１Ａの処理手順を示すフローチャートである。同図に基づいて処理手順を説明する。
【００４５】
まず、モータの駆動レベルが変動した場合、あるいは、モータの駆動レベルを変動させたい場合（ステップＳ１）、モータコントローラ１１から制御信号が出力され（ステップＳ２）、クロスバー１４において制御信号の調整を行い、全ての制御信号を統一化する（ステップＳ３）。なお、この際、クロスバー１４においては制御信号をモータ制御データに変換する処理も併せて行われる。クロスバー１４において調整され、変換されたモータ制御データは一方のバッファ部例えば第一バッファ部１２１に記憶される（ステップＳ４）なお、以下、手順説明においては第一のバッファ部を第一バッファ部１２１として説明する。
【００４６】
切替部１３はステップＳ４の処理が行われる時間を計測し、ステップＳ４の処理開始から一定時間が経過したとき、切替部１３はシリアルバス１１０の使用帯域と第一バッファ部１２１のデータ記憶状況を確認する。そしてその結果、一方のバッファ部例えば第一バッファ部１２１に未出力のデータが記憶されており、かつ、シリアルバス１１０の使用量が帯域以内であれば（ステップＳ５の“Ｙｅｓ”）、切替部１３は、モータ制御データを記憶させるバッファ部を一方のバッファ部例えば第一バッファ部１２１から他方のバッファ部例えば第二バッファ部１２２に切り替える（ステップＳ６）。なお、以下、手順説明においては他方のバッファ部を第二バッファ部１２２として説明する。
【００４７】
ステップＳ６の処理の後は、第二バッファ部１２２にモータ制御データを記憶させると共に第一バッファ部１２１からモータ制御データが出力される（ステップＳ７）。第一バッファ部１２１から出力されたモータ制御データは、Ｐ−Ｓ変換部１５においてシリアルデータに変換されて、シリアルバス１１０のデータ線１１２にシリアル出力される（ステップＳ８）。シリアル出力されたモータ制御データは、モータドライブ回路１０２のシフトレジスタ１０３において制御信号に再変換されてモータ１０１に供給されて、これによりモータ１０１の駆動が制御される。
【００４８】
ステップＳ８は、第一バッファ部１２１にモータ制御データが存在する間継続する（ステップＳ９の“Ｙｅｓ”）。
【００４９】
一方、ステップＳ５において、第一バッファ部１２１に未出力のモータ制御データが記憶されており、かつ、シリアルバス１１０の使用量が帯域を超えている場合（ステップＳ５の“Ｎｏ”）、切替部１３によるバッファ部の切り替え（ステップＳ６）は行われず、クロスバー１４において調整、変換されたモータ制御データは、継続して第一バッファ部１２１に記憶される。そして、第一バッファ部１２１に記憶された未出力のモータ制御データは、次回のステップＳ１〜Ｓ４の処理において新たに第一バッファ部１２１に記憶されたモータ制御データとマージされて（ステップＳ１０）、次回のバッファ切り替え（ステップＳ６）の後、マージされたモータ制御データがシリアルデータとしてシリアルバス１１０に出力される（ステップＳ７〜Ｓ９）。
【００５０】
ステップＳ９において未出力のモータ制御データがなくなるか（ステップＳ９の“Ｎｏ”）、ステップＳ５〜Ｓ１０の後、処理手順は終了する。
【００５１】
以上、この実施の形態１においては、モータコントローラ１１とモータ１０１との経路に配設された第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２と、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２のうち、制御信号（モータ制御データ）を記憶させるバッファを切り替える切替部１３とを備え、切替部１３は、任意のタイミングにおいて、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２のうち、制御信号を記憶させるものを切り替えて、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２のうちの一方にモータコントローラ１１から出力された制御信号を記憶させると共に、他方に記憶された制御信号の出力を行わせることにより、モータコントローラ１１から出力された制御信号を一時的に第一バッファ部１２１や第二バッファ部１２２に記憶させて、シリアルバス１１０に大量の制御信号が一度に流入する事態を抑止することができる。また、第一バッファ部１２１と第二バッファ部１２２とを切り替えて、制御信号の、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２のうち一方への記憶と他方からの出力とを、同時に連続して行うことができる。そのため、短時間のうちにシリアルバス１１０に大量の信号が一度に流れ込み、シリアルバス１１０において信号の損失等が生ずる事態を抑止できる。
【００５２】
これにより、制御信号の量の多少に関わらず、シリアルバス１１０に接続された複数のモータ１０１を正確に駆動させることのできるモータ制御装置１Ａを提供することができる。
【００５３】
この実施の形態１においては、切替部１３は、設定された任意の時間帯ごとに、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２のうち、制御信号を記憶させるものを切り替えることにより、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２のうち、制御信号を記憶させるものの切り替えを一定周期で行うことができ、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２の切り替えを簡易かつ容易に行うことができる。
【００５４】
この実施の形態１においては、バッファ１２は第一バッファ部１２１と第二バッファ部１２２とを有するダブルバッファであることにより、バッファの数を最小限としてメモリ等の資源消費量を少なくしながら、第一バッファ部１２１と第二バッファ部１２２とを順次用いて、制御信号のバッファ１２への蓄積とバッファ１２からの出力とを、同時に連続して行うことができる。
【００５５】
この実施の形態１においては、クロスバー１４を備えたことにより、それぞれのモータコントローラ１１の出力する制御信号の規格を統一化する等の調整を行い、複数のモータコントローラ１１から出力された制御信号を共通のシリアルバス１１０で送信する際においても、それぞれの制御信号により所望のモータ１０１に対して所望の制御を行うことができる。
【００５６】
［発明の実施の形態２］
図４に、この発明の実施の形態２を示す。
【００５７】
この実施の形態２においては、モータ制御装置１Ｂのバッファ１２が、ｍ個（ｍ＞２）の第一バッファ部１２１、第二バッファ部１２２、・・・「バッファ手段」としての第ｍバッファ部１２ｍ、によって構成されたリングバッファである点が実施の形態１と相違し、それ以外の構成は発明の実施の形態１と同じである。
【００５８】
この実施の形態２においては、バッファ１２に制御信号を記憶させる際、一定の時間帯ごとに、制御信号に基づいて生成されたモータ制御データを記憶させるバッファ部を、第一バッファ部１２１、第二バッファ部１２２・・・第ｍバッファ部１２ｍ、と切り替える。第ｍバッファ部１２ｍにモータ制御データを記憶させる時間が一定時間経過した際には、再び第一バッファ部１２１にモータ制御データを記憶させ、以下、第二バッファ部１２２、・・・と、モータ制御データを記憶させるバッファ部を循環して用いる。
【００５９】
以上、この実施の形態２においては、第一バッファ部１２１、第二バッファ部１２２・・・第ｍバッファ部１２ｍ、はリングバッファであることにより、複数のバッファを順次用い、制御信号（モータ制御データ）の蓄積や出力を高速に行うことができる。
【００６０】
なお、上記各実施の形態においては、切替部１３は、設定された任意の時間帯ごとにモータ制御データを記憶させるバッファ例えば第一バッファ部１２１を他のバッファ例えば第二バッファ部１２２に切り替える構成としたが、これに限らず、切り替えの可能なタイミングであればどのようなタイミングであってもよい。例えば、切替部１３は、第一バッファ部１２１や第二バッファ部１２２の空き容量や記録されたモータ制御データ（又はモータ制御データとそれ以外のデータ）の量を検出する機能を有し、図３のステップＳ８に示す手順に替えて、任意の一のバッファ部例えば第一バッファ部１２１において、任意の量、例えば容量一杯までモータ制御データ（又はモータ制御データとそれ以外のデータ）が記憶されたことを検出したときに、モータ制御データを記憶させるバッファ部を、一のバッファ部から他のバッファ部へ、例えば第一バッファ部１２１から第二バッファ部１２２へ、と切り替える構成であってもよい。このような構成とすることで、モータ制御データを記憶させるバッファ部の切り替え、例えば第一バッファ部１２１から第二バッファ部１２２への切り替えを、第一バッファ部１２１や第二バッファ部１２２の容量や、第一バッファ部１２１や第二バッファ部１２２に記憶されたモータ制御データの量に依存して行うことができる。従って、第一バッファ部１２１や第二バッファ部１２２の切り替えの回数を必要最小限とすることができる。
【００６１】
また、上記各実施の形態においては、モータ制御データを記憶させるのは常に一つのバッファ部例えば第一バッファ部１２１のみである構成としたが、これに限定されず、複数のバッファ部例えば第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２が同時にモータ制御データを記憶させる構成としてもよい。ただしこの場合、バッファ部が３つ以上設けられているか、それぞれのバッファ部においてモータ制御データの記憶と出力とを同時に行える構成となっていることが望ましい。
【００６２】
また、上記各実施の形態においては、シリアルバス１１０を伝送されるシリアルデータとしてのモータ制御データは、シリアルバス１１０に接続された全てのモータ１０１１，１０１２，・・・１０１ｎに供給されうるが、このモータ制御データを、事実上特定のモータ例えばモータ１０１１のみに供給されたものと同様にするための構成を設けることもできる。例えば、クロスバー１４における制御信号の調整において、任意のモータコントローラ例えばモータコントローラ１１１から出力された制御信号を、シリアルバス１１０を介して供給されたそれぞれのモータ１０１１，１０１２，・・・，１０１ｎのうち、任意のモータ例えばモータ１０１１のみを駆動させるように設定をしたのちに、シリアルバス１１０に出力する構成することもできる。
【００６３】
なお、上記各実施の形態は本発明の例示であり、本発明が上記各実施の形態のみに限定されることを意味するものではないことは、いうまでもない。
【符号の説明】
【００６４】
１Ａ，１Ｂ・・・モータ制御装置
１１，１１１，１１２，・・・１１ｎ・・・モータコントローラ（モータ制御部）
１２・・・バッファ
１３・・・切替部（切替手段）
１４・・・クロスバー（信号調整手段）
１０１，１０１１，１０１２，・・・１０１ｎ・・・モータ
１１０・・・シリアルバス
１２１・・・第一バッファ部（バッファ手段）
１２２・・・第二バッファ部（バッファ手段）
１２ｍ・・・第ｍバッファ部（バッファ手段）
【要約】
【課題】制御信号の量の多少に関わらず、シリアルバスに接続された複数のモータを正確に駆動させることのできるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】シリアルバス１１０に接続された複数のモータ１０１の駆動状態を制御するモータ制御装置１Ａは、モータ１０１の駆動状態を制御するための制御信号を出力する複数のモータコントローラ１１と、モータコントローラ１１とモータ１０１との経路に配設された第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２と、第一バッファ部１２１及び第二バッファ部１２２のうち制御信号を記憶させるものを切り替える切替部１３とを備え、切替部１３は、任意のタイミングにおいて制御信号を記憶させるバッファを切り替えて、例えば第二バッファ部１２２にモータコントローラ１１から出力された制御信号を記憶させると共に、例えば第一バッファ部１２１に記憶された制御信号の出力を行わせる。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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