(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される撮像部の搭載位置のズレを検知する検知装置であって、
路面にある区画線の基準サイズを記憶する記憶手段と、
前記撮像部が取得する前記車両の周辺の路面を含む車外画像を入力する入力手段と、
前記車外画像に映る車両側の前記路面の像に基づいて、該路面にある前記区画線のサイズを導出する導出手段と、
前記導出手段に導出されたサイズと、前記記憶手段に記憶された前記基準サイズとを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて前記ズレを検知する検知手段と、
前記ズレが検知された場合に、ユーザへその旨を報知する報知手段と、
を備えたことを特徴とする検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の検知装置において、
入力された前記車外画像の左右中央と、前記車外画像に映る前記車両の左右中央とが一致しない場合に、前記比較結果を無効とする第１無効手段を更に備えることを特徴とする検知装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２の何れかに記載の検知装置において、
前記検知手段は、前記車両が走行中において前記ズレの検知を行うことを特徴とする検知装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れかに記載の検知装置において、
前記区画線は破線であって、前記基準サイズは当該破線における線の長さ、間隔の長さ、及び、線と間隔とを併せた長さの何れかを含むことを特徴とする検知装置。
【請求項５】
請求項１から請求項３の何れかに記載の検知装置において、
前記区画線は実線であって、前記基準サイズは当該実線の幅であることを特徴とする検知装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５の何れかに記載の検知装置において、
前記車両の水平方向に対する角度を検出する検知手段と、
前記角度に基づいて前記車両の走行路が勾配であるか否かの勾配判定をする勾配判定手段とを更に備え、
前記勾配判定により勾配が判定された場合は、前記比較手段を無効化する第２無効手段を更に備えることを特徴とする検知装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６の何れかに記載の検知装置において、
前記区画線を前記車両が逸脱するか否かの車両逸脱を判定する逸脱判定手段を更に備え、
前記報知手段は、前記車両逸脱を判定する場合にユーザへその旨を報知することを特徴とする検知装置。
【請求項８】
車両に搭載される撮像部の搭載位置のズレを検知する検知方法であって、
（ａ）前記撮像部が取得する前記車両の周辺の路面を含む車外画像を入力する工程と、
（ｂ）前記車外画像に映る車両側の前記路面の像に基づいて、該路面にある前記区画線のサイズを導出する工程と、
（ｃ）前記（ｂ）工程で導出されたサイズと、予め記憶手段に記憶された路面にある区画線の基準サイズとを比較する工程と、
（ｄ）前記（ｃ）工程の比較結果に基づいて前記ズレを検知する工程と、
（ｅ）前記ズレが検知された場合に、ユーザへその旨を報知する工程と、
を備えたことを特徴とする検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される撮像部の搭載位置のズレを検知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、装置において、車載の撮像部が取得する車外画像に基づいて、車両が路面の走行レーンを区画する区画線を逸脱するか否かの判定を行い、その逸脱を判定した場合にユーザへその旨を報知する技術が開発されている。この技術によれば、車両を運転するユーザは、自車両と区画線の向こう側を走行する車両との衝突を回避させることができ、事故を未然に防止することができる。
【０００３】
この技術は、前提として、撮像部が車両の適切な位置に搭載されていなければその効果を奏しない。つまり、車両に搭載される撮像部の搭載位置が不適切である場合は、車両が区画線を逸脱していないにもかかわらず、車両が区画線を逸脱したと判定し、ユーザへ誤った報知を行ってしまう虞がある。
【０００４】
この問題を解決するために、装置において、車載の撮像部が取得した車外画像に映る物体に基づいて、撮像部の搭載位置のズレを検知（以降、この検知を「ズレ検知」という）する技術を採用することが考えられる。
【０００５】
このような技術として、例えば、特許文献１に、装置が、車外画像に映る路面に示された標識に基づいてズレ検知を行う技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平０８−２８５５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、車両が特定の走行路を走行した場合は、車載の撮像部が取得した車外画像に映る物体、即ち、車外画像に映る特定の走行路面に示される標識に基づいてズレ検知を行うため、誤ったズレ検知を行ってしまう虞がある。
【０００８】
つまり、車両が、特定の走行路、例えば、急カーブ、傾斜角が厳しい登坂路若しくは降坂路などを走行する場合は、車載の撮像部が取得する車外画像に映る路面の形状はそれぞれ直線的な形状ではないうえに、この路面に応じて路面に示される標識もそれぞれ変形してしまい、装置において、変形した標識に基づいてズレ検知を行うと、撮像部が適切な位置に搭載されていたとしても誤ってズレ検知を行ってしまうという問題が発生する。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、装置において誤ってズレ検知を行わないようにする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載される撮像部の搭載位置のズレを検知する検知装置であって、路面にある区画線の基準サイズを記憶する記憶手段と、前記撮像部が取得する前記車両の周辺の路面を含む車外画像を入力する入力手段と、前記車外画像に映る車両側の前記路面の像に基づいて、該路面にある前記区画線のサイズを導出する導出手段と、前記導出手段に導出されたサイズと、前記記憶手段に記憶された前記基準サイズとを比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて前記ズレを検知する検知手段と、前記ズレが検知された場合に、ユーザへその旨を報知する報知手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の検知装置において、入力された前記車外画像の左右中央と、前記車外画像に映る前記車両の左右中央とが一致しない場合に、前記比較結果を無効とする第１無効手段を更に備えることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項３の発明は、請求項１又は請求項２の何れかに記載の検知装置において、  前記検知手段は、前記車両が走行中において前記ズレの検知を行うことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項４の発明は、請求項１から請求項３の何れかに記載の検知装置において、前記区画線は破線であって、前記基準サイズは当該破線における線の長さ、間隔の長さ、及び、線と間隔とを併せた長さの何れかを含むことを特徴とする。
【００１４】
また、請求項５の発明は、請求項１から請求項３の何れかに記載の検知装置において、前記区画線は実線であって、前記基準サイズは当該実線の幅であることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項６の発明は、請求項１から請求項５の何れかに記載の検知装置において、前記車両の水平方向に対する角度を検出する検知手段と、前記角度に基づいて前記車両の走行路が勾配であるか否かの勾配判定をする勾配判定手段とを更に備え、前記勾配判定により勾配が判定された場合は、前記比較手段を無効化する第２無効手段を更に備えることを特徴とする。
【００１６】
また、請求項７の発明は、請求項１から請求項６の何れかに記載の検知装置において、前記区画線を前記車両が逸脱するか否かの車両逸脱を判定する逸脱判定手段を更に備え、前記報知手段は、前記車両逸脱を判定する場合にユーザへその旨を報知することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項８の発明は、車両に搭載される撮像部の搭載位置のズレを検知する検知方法であって、（ａ）前記撮像部が取得する前記車両の周辺の路面を含む車外画像を入力する工程と、（ｂ）前記車外画像に映る車両側の前記路面の像に基づいて、該路面にある前記区画線のサイズを導出する工程と、（ｃ）前記（ｂ）工程で導出されたサイズと、予め記憶手段に記憶された路面にある区画線の基準サイズとを比較する工程と、（ｄ）前記（ｃ）工程の比較結果に基づいて前記ズレを検知する工程と、（ｅ）前記ズレが検知された場合に、ユーザへその旨を報知する工程と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１ないし８の発明によれば、検知装置は、撮像部が取得する車両周辺の路面を含む車外画像に映る車両側の路面の像に基づいて、該路面にある区画線のサイズを導出し、導出した該区画線のサイズと、予め記憶手段に記憶されていた路面にある区画線の基準サイズとを比較して、撮像部の搭載位置のズレを検知し、ズレを検知した場合にユーザへその旨を報知する。このため、撮像部の搭載位置のズレを誤ることなく検知することができ、その旨をユーザへ知らせることができる。
【００１９】
また、請求項２の発明によれば、検知装置は、車外画像の左右中央と車外画像に映る車両の左右中央とが一致した場合に、車両に搭載される撮像部の搭載位置のズレを検知をするため、撮像部の横方向及び縦方向におけるその搭載位置のズレを誤ることなく検知することができる。
【００２０】
また、請求項３の発明によれば、検知装置は、車両が走行中に車両に搭載される撮像部の搭載位置のズレを検知をするため、その検知のための設定や環境を整備する必要性がなく、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００２１】
また、請求項４の発明によれば、検知装置は、比較する基準サイズを、区画線である破線における線の長さ、間隔の長さ、及び、線と間隔とを併せた長さの何れかにして、車両に搭載される撮像部の搭載位置のズレを検知するため、ズレ検知を誤ることなく行うことができる。
【００２２】
また、請求項５の発明によれば、検知装置は、比較する基準サイズを、区画線である実線の幅にして車両に搭載される撮像部の搭載位置のズレを検知するため、ズレ検知を誤ることなく行うことができる。
【００２３】
また、請求項６の発明によれば、検知装置は、車両が勾配のある走行路を走行する場合は、そのズレ検知を無効にするため、撮像部が適切な位置に設置されていた場合のズレを検知してしまう虞を回避して、ズレ検知精度を低下させいないようにできる。
【００２４】
また、請求項７の発明によれば、検知装置は、ズレ検知機能を備えるため、撮像部から入力した車外画像に基づいて車両逸脱を判定する機能を適切に機能させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、車両を示す図である。
【図２】図２は、車載装置を示す図である。
【図３】図３は、車載装置システムのシステムブロック図である。
【図４】図４は、撮像部の車両への搭載方法を示す図である。
【図５】図５は、車両の走行状態を示す図である。
【図６】図６は、車載装置の制御フローを示す図である。
【図７】図７は、車載装置の制御フローを示す図である。
【図８】図８は、車外画像を示す図である。
【図９】図９は、車外画像に映る路面に示す標識を認識する方法を示す図である。
【図１０】図１０は、車両逸脱判定をするためのマップを示す図である。
【図１１】図１１は、車載装置の制御フローを示す図である。
【図１２】図１２は、車載装置の制御フローを示す図である。
【図１３】図１３は、区画線のサイズを示す図である。
【図１４】図１４は、区画線のサイズを示す図である。
【図１５】図１５は、区画線のサイズを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
＜代表の実施の形態＞
本代表の実施の形態は、車載の撮像部が取得した車外画像に映る路面の区画線に基づいて、走行中の車両が路面の区画線を逸脱したか否かを判定する「車両逸脱判定機能」、及び、車両に搭載される撮像部の搭載位置のズレ検知を行う「ズレ検知機能」を備えた検知装置、即ち、車載装置を例にして説明する。
【００２７】
この車載装置について、以下、添付図面を参照しながら、「車載装置システムの構成」、「車両逸脱判定制御」、及び、「ズレ検知制御」の順に説明を行う。
【００２８】
＜車載装置システムの構成＞
車載装置システムの構成を図１、図２、及び、図３に基づいて説明する。車載装置システムは、図１、及び、図３に示すように、車両１に搭載された車載装置２、撮像部６、加速度センサー７、操作部８、車速センサー９、ナビゲーション装置１０、及び、ジャイロセンサー１１などが信号線を介して電気的に接続されて備える。
【００２９】
車載装置２は、車両１の助手席前のダッシュボード内に搭載される。
【００３０】
撮像部６は、図２に示すように、レンズ１３と撮像素子とを備えており、電子的に画像データを取得することが可能である。また、撮像部６は、撮像部本体１４と搭載器具１６とを備える。搭載器具１６は、撮像部６を車両１のフロントガラス１７へ接着して搭載されるための接着面１２を形成する。搭載方法は、両面を接着剤により塗布された接着シートの片面を、搭載器具１６の接着面１２へ貼り付けるとともにもう片面を車両１のフロントガラス１７へ貼り付けることにより行われる。
【００３１】
更に、搭載器具１６は、撮像部本体１４を上下方向に調整可能にしつつ、搭載器具１６と撮像部本体１４とを組み合わせる支軸１５を形成する。調整方法は、支軸１５の調整ネジを締めて撮像部本体１４を所望する角度において固定することにより行われる。
【００３２】
撮像部６の搭載位置の詳細を図４に基づいて説明する。図４は、図１に示す車両１の領域Ｗを拡大した図である。撮像部６の車両１における搭載位置は、図４に示すように、車両１のフロントガラス１７の内側で、フロントガラス１７に搭載されるバックミラー１８近傍において、その撮像方向が車外へ向くように搭載される。具体的には、車両１のフロントガラス１７左右中央、かつ、フロントガラス１７上端から所定距離（例えば、１０ｃｍ）下方に搭載され、撮像部６の撮像方向が所定角度（例えば、１５度）で搭載される。
【００３３】
これにより撮像部６は、車両１の前方側の様子を示す車外画像を取得する。撮像部６が備えるレンズ１３の搭載角度は、撮像部６が撮像した車外画像において、車両１が、図５に示すように、通常の走行を行った場合に、車両１のボンネットの端部が映るように設定され、かつ、車両１の進行方向における路面の走行レーンを区画する区画線が所定の領域に映るように設定される。
【００３４】
なお、撮像部６の車両１への搭載は、車両１の製造工場、又は、車両販売会社などにおいて、上述したような搭載方法、及び、調整方法によって搭載されるためその搭載位置は適切に行われる。しかしながら、時間の経過による接着シートの接着力の低下、支軸１５におけるネジの固定力の低下、または、車両１の事故などによる衝突などによって、その搭載位置が不適切になる虞がある。
【００３５】
加速度センサー７は、車両１に加わる衝撃の大きさを示す加速度を加速度信号として車載装置２へ出力する。加速度センサー７は、車両１のエンジンルーム内に設置される。
【００３６】
操作部８は、ユーザ操作を受け付けて、その操作内容を示す操作信号を出力する。操作部８は、車両１の助手席前のダッシュボード内に搭載される。
【００３７】
車速センサー９は、車両１が移動した際に車輪が回転する速度を車速信号として車載装置２へ出力する。車速センサー９は、車両１のエンジンルーム内に設置される。
【００３８】
ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ信号受信アンテナ、地図データ、及び、液晶ディスプレイなどを備える。ナビゲーション装置１０は、車両１の運転席と助手席との間のセンターコンソール上部に、ナビゲーション装置１０が備える表示画面を表出させて備わる。
【００３９】
ジャイロセンサー１１は、車両１に加わる水平方向に対する角度を示す信号を車載装置２へ出力する。ジャイロセンサー１１は、車両１のエンジンルーム内に設置される。
【００４０】
車載装置２と撮像部６とは、図２に示すように、通信ケーブルにより電気的に接続されている。車載装置２において、撮像部６が撮像した車両１の進行方向における車外画像を通信ケーブルを介して、車載装置２において入力可能にしている。
【００４１】
車載装置２と加速度センサー７とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。車載装置２において、加速度センサー７が出力した加速度信号を通信ケーブルを介して、入力可能にしている。
【００４２】
車載装置２と操作部８とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。車載装置２において、車載装置２が備える機能を開始及び終了させる操作を受け付ける操作部８から、その開始及び終了を示す信号を通信ケーブルを介して、入力可能にしている。
【００４３】
車載装置２と車速センサー９とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。車載装置２において、車速センサー９が出力した車速信号を通信ケーブルを介して、入力可能にしている。
【００４４】
車載装置２とナビゲーション装置１０とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。車載装置２において、ナビゲーション装置１０が有するナビゲーション情報を通信ケーブルを介して、入力可能にしている。
【００４５】
車載装置２とジャイロセンサー１１とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。車載装置２において、ジャイロセンサー１１が出力した角速度信号を通信ケーブルを介して、入力可能にしている。
【００４６】
車載装置２は、揮発性記憶部３、制御部４、及び、音出力部５を、バスなどの信号線により接続して備える。また、車載装置２は、通信ケーブルを介して撮像部６から受信される車外画像を、信号線を介して制御部４へ入力させる。更に、車載装置２は、通信ケーブルを介して、加速度センサー７から受信する加速度信号、操作部８から受信する操作信号、車速センサー９から受信する車速信号、ナビゲーション装置１０から受信するナビゲーション情報、及び、ジャイロセンサー１１から受信する角速度信号を信号線を介して制御部４へ入力させる。
【００４７】
制御部４は、演算部４ａ（例えば、ＣＰＵ）や、不揮発性記憶部４ｂ（例えば、ＲＯＭ）などを備えるマイコンである。制御部４は、不揮発性記憶部４ｂに記憶された制御プログラムを演算部４ａが実行することにより、車両逸脱判定機能、及び、ズレ検知機能などを発揮させる。なお、車両逸脱判定機能、及び、ズレ検知機能の詳細については後述する。
【００４８】
揮発性記憶部３は、例えばＲＡＭなどの揮発性メモリであり、制御部４が制御プログラムを実行するなどの際に、パラメータなどを一時的に記憶するワーキングエリアとして機能する。
【００４９】
音出力部５は、例えば、ブザーであり、第１記憶部が車両逸脱判定をした際に送信した信号を受信して音を出力させる機能を発揮する。
【００５０】
次に、制御部４により実現される車両逸脱判定機能、及び、ズレ検知機能を説明する。
【００５１】
まず、制御部４における車両逸脱判定機能を図６、及び、図７に示す制御フローに基づいて説明する。
【００５２】
なお、以降の制御に示す各フラグは、制御におけるイニシャル処理及び終了処理においてオフにされるとともに、車載装置２のリセット処理においてオフにされる。
【００５３】
＜車両逸脱判定制御＞
制御部４が実行する車両逸脱判定制御を図６の制御フローに基づいて説明する。
【００５４】
制御部４は、ユーザ操作により操作部８からその機能を開始する旨の信号を受け付けた場合に、図６に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、制御部４は、所定の周期ごとに図６に示す制御フローのステップＳ１へ移行する。
【００５５】
ステップＳ１において、制御部４は、逸脱判定機能を発揮する。制御部４が実行する車両逸脱判定処理の詳細を図７に示す制御フローに基づいて詳細に説明する。次に、制御部４は、図７に示す制御フローにおけるステップＳ４へ移行する。
【００５６】
ステップＳ４において、制御部４は、図８に示すような、撮像部６が取得する路面を含む車外画像を入力し、入力した車外画像に含まれる路面に示される走行レーンを区画する区画線、即ち、右側区画線ＲＬ、及び、左側区画線ＬＬを認識したか否かを判定する。区画線を認識したと判定する場合は、ステップＳ５へ移行する（ステップＳ４においてＹＥＳ）。区画線を認識したと判定しない場合は、リターンへ移行する（ステップＳ４においてＮＯ）。即ち、図６に示す制御フローにおけるステップＳ２へ移行する。
【００５７】
制御部４による区画線の認識方法について詳細に説明する。制御部４は、カラー画像である車外画像をモノクロの車外画像に変換した場合に、車外画像を構成する複数の画素それぞれが示す明るさの差を検知して、車外画像においての区画線を認識する。つまり、制御部４は、複数画素それぞれが示す明るさの差が高い場合にエッジを検知する。そして、図９に示すように、互いに近傍にあるエッジＨ１とエッジＨ２との幅Ｌが、不揮発性記憶部４ｂに予め設定された路面の区画線を特定する幅と一致した場合に区画線を認識したと判定する。
【００５８】
ステップＳ５において、制御部４は、車両１の進行方向における路面の走行レーンを区画する区画線は、図８に示すように、撮像部６が取得する車外画像において示される車両の外部の所定の領域に含まれる。
【００５９】
その車外画像において示される所定の領域とは、図８に示すような、車両１のボンネットＢにおける前端部の左右中央の点Ｃから左右方向に少なくとも２ｍ離間した位置までを含む領域である。これにより、図８に示すように、車外画像において、車両１が走行する路面の走行レーンと、隣接する走行レーンとの境界を示す左側区画線ＬＬ及び右側区画線ＲＬが、ボンネットＢの両外側に示されることになる。
【００６０】
制御部４は、図８に示すような、車外画像を利用して、車外画像に含まれる、車両１のボンネットＢにおける端部の中央点Ｃと、車外画像に含まれる路面の走行レーンを区画する左側区画線ＬＬ及び右側区画線ＲＬのうち車両寄りの右側区画線ＲＬであって、車両１の右側前輪まで仮想的に延長させた場合の区画線ＲＬのポイントＰとの相対距離Ｄを算出する。次に、ステップＳ６へ移行する。
【００６１】
ステップＳ６において、制御部４は、今回算出したその相対距離Ｄと、過去に算出したその相対距離Ｄに基づいて、車両１が横方向へ移動する際の加速度Ｇを算出する。次に、ステップＳ７へ移行する。
【００６２】
ステップＳ７において、制御部４は、車両逸脱判定機能により、車両１が進行方向における路面の走行レーンを区画する区画線を逸脱するか否かの判定、即ち、逸脱判定を行う。制御部４が、逸脱判定を行う場合は、ステップＳ８へ移行する（ステップＳ７においてＹＥＳ）。逸脱判定を行わない場合は、リターンへ移行する（ステップＳ７においてＮＯ）。即ち、図６に示す制御フローにおけるステップＳ２へ移行する。
【００６３】
制御部４が、実行する車両逸脱判定機能の詳細を説明する。制御部４は、算出した相対距離Ｄと横方向への移動速度である横移動速度Ｇとに基づいて、車両１がその区画線を逸脱するか否かを判定する。
【００６４】
制御部４は、備える不揮発性記憶部４ｂに予め記憶されている図１０に示すようなマップを参照して、相対距離Ｄと横方向への移動速度である横移動速度Ｇとが交差する位置を求める。そして、制御部４は、当該位置が、図中に示す車両逸脱警戒領域Ｗに含まれるか否かに基づいて車両逸脱判定を行う。
【００６５】
ここで、図１０に示すマップについて説明する。車両１と右側区画線ＲＬとの相対距離Ｄ、及び、横移動速度Ｇが、マップにおける車両逸脱警戒領域Ｗに位置する場合は、車両１が右側区画線ＲＬを逸脱する可能性が高い場合、又は、車両１が右側区画線ＲＬを逸脱している場合である。つまり、この車両の逸脱は、車両１がその区画線を逸脱する可能性が高い場合と、車両１がその区画線を実際に逸脱した場合との両方を含む概念である。
【００６６】
車両１が右側区画線ＲＬを逸脱する可能性が高い場合とは、横移動速度Ｇが比較的小さくて相対距離Ｄが比較的小さい場合や、横移動速度Ｇが比較的大きくて相対距離Ｄが比較的大きい場合などであり、そのような場合を車両逸脱警戒領域Ｗに設定している。
【００６７】
一方、相対距離Ｄが比較的大きくて、横移動速度Ｇが比較的小さい場合や、相対距離Ｄが比較的小さくて、横移動速度Ｇが比較的大きい場合などは、区画線を不意に超える虞はないため、マップにおけるそのような領域は車両逸脱警戒領域Ｗには設定されていない。
【００６８】
つまり、このような逸脱警戒領域Ｗの設定は、車両１がその区画線を不意に超えそうだ、若しくは、超えたと感じる人間の感覚に基づいて設定されている。次に、ステップＳ８へ移行する。
【００６９】
ステップＳ８において、制御部４は、警告フラグを揮発性記憶部３においてオンに設定する。次に、リターンへ移行する。即ち、図６に示す制御フローにおけるステップＳ２へ移行する。
【００７０】
ステップＳ２において、制御部４は、揮発性記憶部３において警報フラグがオンにされているか否かを判定する。警報フラグがオンにされていると判定する場合は、ステップＳ３へ移行する（ステップＳ２においてＹＥＳ）。警報フラグがオンにされていると判定しない場合は、リターンへ移行する（ステップＳ２においてＮＯ）。
【００７１】
ステップＳ３において、制御部４は、音出力部５を制御して音を出力する。これにより、制御部４は、車両１がその区画線を逸脱する可能性があること、又は、区画線を逸脱したことをドライバなどへ知らせることができる。
【００７２】
次に、車載装置２におけるズレ検知機能を図１１、及び、図１２の制御フローに基づいて説明する。
【００７３】
＜ズレ検知制御＞
制御部４が実行するズレ検知制御を図１１の制御フローに基づいて説明する。
【００７４】
制御部４は、ユーザ操作により操作部８からその機能を開始する旨の信号を受け付けた場合に、特に走行中において、図１１に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、制御部４は、所定の周期ごとに図１１に示す制御フローのステップＳ９へ移行する。
【００７５】
なお、制御部４は、図１１に示す制御と図６に示す制御とをマルチタスク制御によって並列に処理する。
【００７６】
ステップＳ９において、制御部４は、ズレ検知機能を発揮する。制御部４が実行するズレ検知処理の詳細を図１２に示す制御フローに基づいて詳細に説明する。次に、制御部４は、図１２に示す制御フローにおけるステップＳ１３へ移行する。
【００７７】
ステップＳ１３において、制御部４は、ナビゲーション装置１０から受信するナビゲーション情報、又は、ジャイロセンサー１１から受信する角度信号に基づいて、車両１が走行する走行路が勾配であるか否かを判定する。即ち、車両１が走行する走行路が坂路であるか否かを判定する。走行路が、坂路であると判定する場合は、そのままリターンへ移行する（ステップＳ１３においてＹＥＳ）。これにより以降の処理が回避され、区画線のサイズの比較処理が無効化される。そして、図１１に示す制御フローにおけるステップＳ１０へ移行する。勾配であると判定しない場合は、ステップＳ１４へ移行する（ステップＳ１３においてＮＯ）。
【００７８】
制御部４が、車両１が走行する走行路が坂路であるか否かを判定する場合とは、ナビゲーション装置１０から、走行路が坂路であることを示すナビゲーション情報を受信した場合である。若しくは、ジャイロセンサー１１から受信する角度信号に基づいて、車両１が水平方向に対して、所定角度（例えば、５度）以上を判定した場合である。
【００７９】
ステップＳ１４において、制御部４は、前述したように、図８に示すような、撮像部６が取得する路面を含む車外画像を入力し、入力した車外画像の所定の領域Ｘに含まれる路面の像に基づいて区画線のサイズを認識したか否かを判定する。区画線を認識したと判定する場合は、ステップＳ１５へ移行する（ステップＳ１４においてＹＥＳ）。区画線を認識したと判定しない場合は、リターンへ移行する（ステップＳ１４においてＮＯ）。即ち、図１１に示す制御フローにおけるステップＳ１０へ移行する。
【００８０】
車外画像の所定の領域Ｘとは、図８に示すように、車外画像の下を車両側とし車外画像の上を非車両側とした場合に、車外画像の車両側において一定の範囲に設定された領域をいう。また、所定の領域Ｘの横幅は、車外画像の横幅と略一致し、所定の領域Ｘの縦幅は、車外画像の縦幅の１／５から１／３以内の幅である。
【００８１】
即ち、所定の領域Ｘは、車外画像に映る車両１のボンネット近傍に車外画像の横幅と略同一で車外画像の縦幅を１／３以上縮小させた領域である。
【００８２】
ステップＳ１５において、制御部４は、車外画像における所定の領域Ｘに含まれる区画線のサイズを導出する。次に、ステップＳ１６へ移行する。
【００８３】
ステップＳ１６において、制御部４は、導出した区画線のサイズが、制御部４が備える不揮発性記憶部４ｂに予め記憶されている区画線の基準のサイズと比較する。次に、ステップＳ１７へ移行する。
【００８４】
ステップＳ１７において、制御部４は、所定の領域Ｘに含まれる区画線のサイズと区画線の基準のサイズとが一致するか否か、又は、所定の領域Ｘに含まれる区画線のサイズと区画線の基準のサイズとが略一致するか否かを判定する。一致したと判定しない場合、及び、略一致したと判定しない場合は、ステップＳ１８へ移行する（ステップＳ１７においてＮＯ）。一致したと判定する場合、又は、略一致したと判定する場合は、リターンへ移行する（ステップＳ１７においてＹＥＳ）。即ち、図１１に示す制御フローにおけるステップＳ１０へ移行する。
【００８５】
なお、上述したように、制御部４が、所定の領域Ｘに含まれる区画線のサイズと区画線の基準のサイズとが略一致すると判定する場合とは、それらを比較した際の差分が所定範囲内（例えば、３ｃｍ以内）に収まった場合をいう。
【００８６】
ここで、制御部４が、比較対象とする車外画像における所定の領域Ｘに含まれる区画線のサイズとは、所定の領域Ｘに含まれる区画線のサイズと、撮像部６が車両１に適切に搭載された際の車両１のフロントガラス１７における搭載位置、及び、搭載角度などとに基づいて導き出した実際の区画線のサイズ（例えば、実際の区画線の長さなど）をいう。
【００８７】
また、不揮発性記憶部４ｂに予め記憶されている区画線の基準のサイズとは、例えば、図１３に示すような、走行路における路面に示される走行レーンを区画する区画線のうち、破線における線の長さ（一般道の場合は５ｍ）、間隔の長さ（一般道の場合は５ｍ）、又は、線と間隔とを併せた長さ（一般道の場合は１０ｍ）などである。
【００８８】
他にも、不揮発性記憶部４ｂに予め記憶されている区画線の基準のサイズとは、例えば、図１４に示すような、走行路における路面に示される走行レーンを区画する区画線のうち、破線における線の長さ（高速道の場合は８ｍ）、間隔の長さ（高速道の場合は１２ｍ）、又は、線と間隔とを併せた長さ（高速道の場合は２０ｍ）などである。
【００８９】
他にも、不揮発性記憶部４ｂに予め記憶されている区画線の基準のサイズとは、例えば、図１５に示すような、走行路における路面に示される走行レーンを区画する区画線のうち、実線における幅（３０ｃｍ）などである。
【００９０】
他にも、不揮発性記憶部４ｂに予め記憶されている区画線の基準のサイズには、図示しない、法律により規定された走行レーンを区画する種々の区画線のサイズが考えられる。
【００９１】
また、車載装置２は、カーナビゲーション装置１０から受信したナビゲーション情報に基づいて判定した走行路に応じた区画線の基準のサイズを不揮発性記憶部４ｂから抽出する。若しくは、車載装置２は、車外画像に含まれる交通規制標識などの認識結果に応じた区画線の基準のサイズを不揮発性記憶部４ｂから抽出する。
【００９２】
ステップＳ１８において、制御部４は、車外画像に映る車両のボンネットＢにおける前端部の左右中央の点Ｃと、車外画像の左右中央とが一致するか否かを判定する。左右中央の点Ｃと、車外画像の左右中央とが一致すると判定する場合は、ステップＳ１９へ移行する（ステップＳ１８においてＹＥＳ）。左右中央の点Ｃと、車外画像の左右中央とが一致すると判定しない場合は、そのままリターンへ移行する（ステップＳ１８においてＮＯ）。即ち、図１１
に示す制御フローにおけるステップＳ１０へ移行する。これにより、ステップＳ１９の処理が回避されて、比較結果は無効化される。
【００９３】
ステップＳ１９において、制御部４は、揮発性記憶部３に設定されたカウンタを１つカウントする。このカウンタは、区画線のサイズの比較結果が不一致となった回数を計数するために利用される。なお、このカウンタは、制御部４が実行する制御におけるイニシャル処理及び終了処理においてリセットされるとともに、車載装置２のリセット処理においてリセットされる。次に、リターンへ移行する。即ち、図１１に示す制御フローにおけるステップＳ１０へ移行する。
【００９４】
ステップＳ１０において、制御部４は、揮発性記憶部３に設定されているカウンタが所定値（例えば、５）以上か否かを判定する。カウンタが所定値以上であると判定する場合は、撮像部６の車両における搭載位置にズレが生じていると判断して、ステップＳ１１へ移行する。カウンタが所定値以上であると判定しない場合は、リターンへ移行する。
【００９５】
ステップＳ１１において、制御部４は、音出力部５を制御して、ユーザへその旨を報知する。即ち、車両に搭載される撮像部６の搭載位置がズレていることをユーザへ知らせる。
【００９６】
つまり、車載装置２は、撮像部６が取得する車両周辺の路面を含む車外画像に映る車両側の路面の像に基づいて、該路面にある区画線のサイズを導出し、導出した該区画線のサイズと、予め不揮発性記憶部４ｂに記憶していた路面にある区画線の基準サイズとを比較して、車両へ搭載される撮像部６の搭載位置のズレを検知し、ズレを検知した場合にユーザへその旨を報知する。
【００９７】
このため、ユーザは撮像部６の搭載位置がズレていることを知ることができ、車両１や車載装置システムを購入した販売会社などで、撮像部６の搭載位置を適切にしてもらうことができる。つまり、ユーザは、車載装置２において、撮像部６の不適切な搭載位置によって、誤った車両逸脱判定がされないようにすることができる。
【００９８】
また、車載装置２は、カウンタを用いて比較結果が不一致となるのを計数し、不一致を所定値以上計数した場合に、ズレ検知を行う。そして、ユーザへその旨報知するため、誤ったズレ検知をユーザへ知らせることなく、精度の高いズレ検知をユーザへ知らせることができる。
【００９９】
また、車載装置２は、車両１が走行する走行路が勾配の場合には、ズレ検知がされないよう区画線のサイズを比較する機能を無効にする。このため、誤ったズレ検知をユーザへ知らせることなく、精度の高いズレ検知をユーザへ知らせることができる。
【０１００】
また、車載装置２は、左右中央点Ｃと車外画像の左右中央点とが不一致の場合に、比較結果を無効にするため誤った比較結果に基づいてズレ検知をすることを防ぐことができる。
【０１０１】
また、車載装置２は、車外画像の所定の領域Ｘに映る区画線に基づいてズレ検知を行うため、車外画像における車両１よりも遠い位置の区画線に基づいた誤ったズレ検知を防ぐことができる。
【０１０２】
ここで、誤ったズレ検知をするのは次のような理由に基づく。車外画像において車両１よりも遠い位置に、特定の走行路、例えば、急カーブ、傾斜角が厳しい登坂路若しくは降坂路などが映ると、車外画像に映る路面の形状はそれぞれ直線的な形状ではないうえに、その路面に示される区画線の映り方も路面に応じて変形してしまう。
【０１０３】
もし、車載装置２が、車外画像に映る路面に応じて変形して映る区画線に基づいてズレ検知を行ったとしたら、撮像部６が適切な位置に搭載されていたとしても、変形していない区画線の基準サイズに基づいてズレ検知を行うため、誤ったズレ検知を行ってしまう虞がある。
【０１０４】
＜変形例＞
以上、本発明の代表の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記代表の実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施形態である変形例について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜組み合わせても良い。
【０１０５】
＜変形例１＞
上記代表の実施の形態における、撮像部６の搭載方法を、「撮像部６の車両１への搭載は、車両１のフロントガラス内側であって、フロントガラスにおけるバックミラー近傍において、その撮像方向が車外へ向くよう搭載される」と説明したが、車両１のリアガラス内側の上端における左右中央に搭載されても良い。
【０１０６】
この場合、撮像部６の撮像方向が車外へ向くように搭載され、撮像部６が備えるレンズの搭載角度は、撮像部６が撮像した車外画像において、車両１が通常の走行を行った場合に、車両１のトランクの端部が映るように設定され、かつ、車両１の進行方向の逆方向における路面の走行レーンを区画する区画線が所定の領域に映るように設定される。
【０１０７】
その車外画像において示される所定の領域とは、車両１のトランクにおける前端部の左右中央の点から左右方向に少なくとも２ｍ離間した位置までを含む領域である。これにより、車両１が走行する路面の走行レーンと、隣接する走行レーンとの境界を示す左側区画線ＬＬ及び右側区画線ＲＬが、車外画像において示されることになる。
【０１０８】
このように撮像部６を搭載するため、制御部４は、車外画像に含まれる、車両１のトランクにおける端部の中央点と、車外画像に含まれる路面の走行レーンを区画する左側区画線ＬＬ及び右側区画線ＲＬのうち、右側区画線ＲＬであって、車両１の右側後輪まで仮想的に延長させた場合の右側区画線ＲＬのポイントとの相対距離Ｄを算出することができる。
【０１０９】
＜変形例２＞
上記代表の実施の形態において、「制御部４は、音出力部５を制御して音を出力する。これにより、制御部４は、車両１がその区画線を逸脱する可能性があること、又は、区画線を逸脱したことをドライバなどへ知らせる」すると説明したが、車載装置２の制御部４が通信ケーブルを介してナビゲーション装置１０へ車両逸脱判断による警報を示す信号を送信し、その信号を受信した車載装置２が警報を示す音や映像を出力するものであっても良い。
【０１１０】
＜変形例３＞
上記代表の実施の形態において、「加速度センサー７は、車両１のエンジンルーム内に設置される」と説明したが、加速度センサー７は車載装置２が備えても良い。
【０１１１】
＜変形例４＞
上記代表の実施の形態における図１２に示す制御フローにおいて、「ステップＳ１３において走行路が坂路であると判定した場合には、以降の撮像部６の搭載位置のズレ検知処理を実行しない」と説明したが、車載装置２が備える制御部４が、ナビゲーション装置１０から受信するナビゲーション情報、又は、ジャイロセンサー１１から受信する角度信号に基づいて、車両１が走行する走行路が坂路であると判定（この判定を第１判定という）し、第１判定から所定時間経過後に、車両１が走行する走行路が坂路であると判定（この判定を第２判定という）した場合に、第１判定をした際の傾斜角と、第２判定をした際の傾斜角が同じ場合には、以降の撮像部６の搭載位置のズレ検知処理を実行し、第１判定をした際の傾斜角と、第２判定をした際の傾斜角が同じでない場合には、以降の撮像部６の搭載位置のズレ検知処理を実行しないようにしても良い。
【０１１２】
つまり、車載装置２は、車両１が傾斜角が同じ坂路を走行し続けている場合には、ズレ検知を実行し、車両１が傾斜角が所定時間において変化する坂路を走行している場合にはズレ検知を実行しない。
【０１１３】
これにより、車両１が傾斜角が所定時間において変化する坂路を走行している場合に、即ち、車両１が備える撮像部６が取得する車外画像に映る路面に含まれる区画線が、様々な形状に変化する場合に、撮像部６が適切な位置に搭載されていたとしても、変形していない区画線の基準サイズに基づいてズレ検知を行うため、誤ったズレ検知を行ってしまうのを防ぐことができる。
【０１１４】
＜変形例５＞
上記代表の実施の形態において、「ステップＳ１６において、制御部４は、導出した区画線のサイズが、制御部４が備える不揮発性記憶部４ｂに予め記憶されている区画線の基準のサイズと比較する」と説明したが、制御部４が備える不揮発性記憶部４ｂ、例えば、フラッシュメモリへ、車両１が様々な走行路を走行した際に区画線の基準のサイズを学習して記憶させるようにしても良い。
【０１１５】
制御部４が、区画線の基準サイズを学習する場合は、撮像部６が適切な位置に搭載されていることを条件とするため、学習の所定時間前にズレ検知をしていないことを確定した後に実行する。
【０１１６】
また、制御部４は、ナビゲーション装置１０から受信するＧＰＳ信号とともに学習した基準サイズをフラッシュメモリへ記憶する。そして、制御部４は、ズレ検知を行う際に、フラッシュメモリから、受信したＧＰＳ信号に対応するＧＰＳ信号に関連した学習基準サイズを読み出し、読み出した学習基準サイズに基づいて前述したズレ検知を行うようにしても良い。
【０１１７】
これにより、車載装置２は、多種の区画線の基準サイズをフラッシュメモリに記憶することができるとともに、多種の区画線に対応できる柔軟なズレ検知を行うことができる。
【０１１８】
＜変形例６＞
各実施例の制御を説明する制御フローにおける各処理は、便宜上、一の系列で示しているが、細分化されたそれぞれの処理を制御部４がマルチタスク制御機能により並列に処理するものであっても良い。
【符号の説明】
【０１１９】
２    車載装置
４    制御部
５    音出力部
６    撮像部
７    加速度センサー
９    車速センサー
１１    ジャイロセンサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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