(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの中心と同一の回転軸線上でワークを回転させ、前記回転軸線に直交する方向に回転砥石を備えた砥石台を進退させて前記ワークを所定直径の真円に研削する円筒研削方法において、
記憶媒体に予め記憶された正規の動作プログラムに基づいて、前記砥石台を所定の速度で前進させてワークを粗研削した後、定寸装置によりワークの真円度を計測し、この真円度測定データに基づいてワークの真円度補正データを演算すると共にワークを把持する主軸装置の主軸の計測用回転角度毎の補正データを、該補正データに比例した補正パルス数に変換し、前記動作プログラムに基づいて、前記砥石台を所定の速度で前進させ、ワークを仕上げ研削する際に、前記動作プログラムに基づく砥石台の仕上げ送り量の制御指令値に対し、前記真円度補正データに基づいて前記計測用回転角度に対応する指令時間毎の補正パルス数を発生させ、該補正パルス数を補正指令値として重畳してワークの仕上げ研削を行なうことを特徴とする円筒研削方法。
【請求項２】
ワークの中心と同一の回転軸線上でワークを回転させ、前記回転軸線に直交する方向に回転砥石を備えた砥石台を進退させて前記ワークを所定直径の真円に研削する円筒研削装置において、
ワークの粗研削と仕上げ研削を行う正規の動作プログラムを予め記憶する記憶媒体を備えた制御装置と、
前記制御装置からの粗研削送り制御指令値により砥石台を所定の速度で前進させてワークを粗研削した後、同じく前記制御装置からの補正入り指示によりワークの真円度を計測する定寸装置と、
ワークの真円度測定データに基づいてワークの真円度補正データを演算すると共にワークを把持する主軸装置の主軸の計測用回転角度毎の補正データを、該補正データに比例した補正パルス数に変換する機能を有する真円度補正データ演算手段と、
ワークの仕上げ研削工程において、前記動作プログラムに基づく砥石台の仕上げ送り量の制御指令値に対し、前記真円度補正データに基づいて前記計測用回転角度に対応する指令時間毎の補正パルス数を発生させ、該補正パルス数を補正指令値として重畳する真円度補正データ重畳手段と
を備えたことを特徴とする円筒研削装置。
【請求項３】
請求項２において、前記制御装置には、真円度補正データ演算手段及び真円度補正データ重畳手段としての機能を有するＰＭＣラダー及びパルス発生器が備えられていることを特徴とする円筒研削装置。
【請求項４】
請求項２又は３において、ワークを仕上げ研削した後、制御装置からの補正入り指示により、定寸装置によってワークの真円度を再度計測し、今回の真円度補正データを前回の真円度補正データに加算した真円度補正データを補正指令値として、再度の仕上げ研削工程において、前記動作プログラムに基づく砥石台の仕上げ送り量の制御指令値に上記補正指令値を重畳して仕上げ研削を行う再仕上げ研削機能を備えていることを特徴とする円筒研削装置。
【請求項５】
請求項２又は３において、入力装置からの割り込み信号により前記制御装置は、ワークの仕上げ研削を一時中断し、この中断状態で、手動操作により定寸装置を作動させて、ワークの円筒研削面の真円度を計測し、計測された真円度を表示装置に表示し、表示された真円度を作業者が確認することができる割り込み機能を備えていることを特徴とする円筒研削装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか一項において、粗研削した後又は仕上げ研削した後のスパークアウト後に、砥石台をバックオフさせた状態で、ワークの真円度の誤差が大きくて、作業者によってワークの補正仕上げ研削を行う必要があると判断された場合に、入力装置を手動操作することによって、前記補正入り指示がなされるようになっていることを特徴とする円筒研削装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同一の回転軸線上でワークを回転させた状態でこの回転軸線を横切る方向に回転砥石を切り込み前進して前記ワークを所定直径の真円に研削する例えばクランクピン研削等の円筒研削方法及び装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、円筒研削装置は、主軸装置と心押し台に装着されたワークを、その回転軸線の回りに回転させ、この回転軸線を横切る方向に砥石台に装着された回転砥石を進退させて研削加工を行うようになっている。研削加工中において、ワークは回転砥石により押圧されるため、撓みが生じて、ワークの円筒研削面が楕円となり、真円度が低下する。
【０００３】
ワークの円筒研削面の真円度を向上するため、回転砥石と反対側のワークの外周面にワークを回転砥石に向かって押圧するレスト装置が備えられている。しかし、レスト装置を用いた場合においても、レスト装置のレストシューが摩耗するので、ワークの円筒加工面に高い真円度が得られるとは限らない。このため、特許文献１においては、次のようなワークの円筒研削方法が採用されている。
【０００４】
未加工のワークを粗研削工程において試し研削し、真円度誤差を測定し、この誤差により粗研削真円度補正データを作成する。仕上げ研削工程の試し研削は、粗研削工程を前記粗研削真円度補正データに従って研削することにより実質的に真円度誤差を排除した後に、正規のプログラムに従って試し仕上げ研削を行い、真円度誤差を測定し、この真円度誤差により仕上げ研削真円度補正データを作成する。そして、粗研削真円度補正データ及び仕上げ研削真円度補正データを制御装置の記憶媒体に記憶し、新しいワークの粗研削工程及び仕上げ研削工程を前述したそれぞれの真円度補正データに従って研削加工するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３８１２８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、上記従来の円筒研削方法においては、１つのワークを試し研削して、真円度誤差を測定し、粗研削真円度補正データ及び仕上げ研削真円度補正データを作成し、これらの補正データを次のワークの研削加工に用いるようになっていたので、最初のワークは不良品になるという問題があった。特に、大重量の長尺の高価なワークを研削する場合には、経済的な損失が非常に大きい。このため、大型のクランクシャフトにおけるピン研削には不向きであった。
【０００７】
又、主軸装置及び心押し台へのワークの取付状態、ワーク固有の寸法誤差、或いはワークの研削加工中における温度変化に起因する熱歪等の加工条件の変動によっても、ワークの円筒研削面の真円度が変化する。このため、特許文献１に開示された円筒研削方法においては、前のワークのデータを使用するため、各ワーク毎の真円度の精度を向上することができないという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記従来の技術に存する問題点を解消して、ワークの試し研削による不良品の発生を防止することができるとともに、ワークの円筒研削面の真円度の精度を向上することができる円筒研削方法及び装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ワークの中心と同一の回転軸線上でワークを回転させ、前記回転軸線に直交する方向に回転砥石を備えた砥石台を進退させて前記ワークを所定直径の真円に研削する円筒研削方法において、記憶媒体に予め記憶された正規の動作プログラムに基づいて、前記砥石台を所定の速度で前進させてワークを粗研削した後、定寸装置によりワークの真円度を計測し、この真円度測定データに基づいてワークの真円度補正データを演算すると共にワークを把持する主軸装置の主軸の計測用回転角度毎の補正データを、該補正データに比例した補正パルス数に変換し、前記動作プログラムに基づいて、前記砥石台を所定の速度で前進させ、ワークを仕上げ研削する際に、前記動作プログラムに基づく砥石台の仕上げ送り量の制御指令値に対し、前記真円度補正データに基づいて前記計測用回転角度に対応する指令時間毎の補正パルス数を発生させ、該補正パルス数を補正指令値として重畳してワークの仕上げ研削を行なうことを要旨とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、ワークの中心と同一の回転軸線上でワークを回転させ、前記回転軸線に直交する方向に回転砥石を備えた砥石台を進退させて前記ワークを所定直径の真円に研削する円筒研削装置において、ワークの粗研削と仕上げ研削を行う正規の動作プログラムを予め記憶する記憶媒体を備えた制御装置と、前記制御装置からの粗研削送り制御指令値により砥石台を所定の速度で前進させてワークを粗研削した後、同じく前記制御装置からの補正入り指示によりワークの真円度を計測する定寸装置と、ワークの真円度測定データに基づいてワークの真円度補正データを演算すると共にワークを把持する主軸装置の主軸の計測用回転角度毎の補正データを、該補正データに比例した補正パルス数に変換する機能を有する真円度補正データ演算手段と、ワークの仕上げ研削工程において、前記動作プログラムに基づく砥石台の仕上げ送り量の制御指令値に対し、前記真円度補正データに基づいて前記計測用回転角度に対応する指令時間毎の補正パルス数を発生させ、該補正パルス数を補正指令値として重畳する真円度補正データ重畳手段とを備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２において、前記制御装置には、真円度補正データ演算手段及び真円度補正データ重畳手段としての機能を有するＰＭＣラダー及びパルス発生器が備えられていることを要旨とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３において、ワークを仕上げ研削した後、制御装置からの補正入り指示により、定寸装置によってワークの真円度を再度計測し、今回の真円度補正データを前回の真円度補正データに加算した真円度補正データを補正指令値として、再度の仕上げ研削工程において、前記動作プログラムに基づく砥石台の仕上げ送り量の制御指令値に上記補正指令値を重畳して仕上げ研削を行う再仕上げ研削機能を備えていることを要旨とする。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項２又は３において、入力装置からの割り込み信号により前記制御装置は、ワークの仕上げ研削を一時中断し、この中断状態で、手動操作により定寸装置を作動させて、ワークの円筒研削面の真円度を計測し、計測された真円度を表示装置に表示し、表示された真円度を作業者が確認することができる割り込み機能を備えていることを要旨とする。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか一項において、粗研削した後又は仕上げ研削した後のスパークアウト後に、砥石台をバックオフさせた状態で、ワークの真円度の誤差が大きくて、作業者によってワークの補正仕上げ研削を行う必要があると判断された場合に、入力装置を手動操作することによって、前記補正入り指示がなされるようになっていることを要旨とする。
【００１６】
（作用）
本発明によれば、ワークを粗研削した後、ワークの真円度を計測し、この測定データに基づいてワークの真円度補正データを演算すると共にワークを把持する主軸装置の主軸の計測用回転角度毎の補正データを、該補正データに比例した補正パルス数に変換し、この演算された真円度補正データに基づいて前記計測用回転角度に対応する指令時間毎の補正パルス数を発生させ、該補正パルス数を補正指令値として、制御装置から出力される砥石台の仕上げ送り量の制御指令値に重畳してワークの仕上げ研削を行なうようにした。このため、ワークの試し研削が不要になるとともに、ワークの研削のための動作プログラム自体を変更することなく、砥石台の仕上げ送り量の制御指令値に真円度補正データに基づく補正パルス数を補正指令値として重畳するという簡単な方法により同一のワークの仕上げ研削を行うことができ、円筒研削面の真円度の精度を向上することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ワークの試し研削による不良品の発生を防止することができるとともに、ワークの円筒研削面の真円度の精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】この発明の円筒研削装置及びその制御システムを具体化した一実施形態を示す略体平面図。
【図２】定寸装置の略体説明図。
【図３】主軸の回転角度、真円度補正データ及び補正パルス数の関係を示す説明図。
【図４】ワークの研削工程における時間と砥石台の位置との関係を示すグラフ。
【図５】ワークの研削加工動作を説明するためのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した円筒研削装置の一実施形態を図面にしたがって説明する。
図１に示すように、機台１１の上面にはテーブル１２が二本のＺ軸案内レール１３によってＺ軸（左右）方向の往復動可能に装着されている。前記テーブル１２は該テーブル１２の下面に設けられた図示しないボールねじナットに螺合されたボールねじ１４及び該ボールねじ１４を所定位置において回転する正逆回転可能なサーボモータよりなるテーブル駆動モータ１５によってＺ軸方向に往復移動される。前記テーブル駆動モータ１５には前記テーブル１２のＺ軸方向の位置を検出するロータリーエンコーダ１６が設けられている。前記テーブル１２の上面にはワークＷの両端を把持してワークの中心と同一の回転軸線上で回転させるための主軸１７Ａを備えた第１主軸装置１７と、主軸１８Ａを備えた第２主軸装置１８とが互いに対向するように装着されている。前記両主軸装置１７，１８にはそれぞれ主軸１７Ａ，１８Ａを回転させるための正逆回転可能なサーボモータよりなる主軸モータ１９，２０が設けられ、両主軸１７Ａ，１８Ａは互いに同期回転される。両主軸モータ１９，２０には主軸１７Ａ，１８Ａの回転角度θを検出するためのロータリーエンコーダ１９Ａ，２０Ａが設けられている。
【００２０】
前記機台１１には砥石台２１が二本のＸ軸案内レール２２によって、Ｘ軸（前後）方向の往復動可能に装着されている。前記砥石台２１は該砥石台２１の下面に設けられた図示しないボールねじナットに螺合されたボールねじ２３と、該ボールねじ２３を所定位置において回転する正逆回転可能なサーボモータよりなる砥石台駆動モータ２４によってＸ軸（前後）方向に往復移動される。前記砥石台駆動モータ２４には、砥石台２１のＸ軸方向の位置を検出するためのロータリーエンコーダ２５が設けられている。前記砥石台２１には砥石駆動モータ２６が取り付けられ、該モータ２６の回転軸には回転砥石２７が連結され、前記ワークＷの円筒部Ｗａの外周面の研削を行うことができるようになっている。
【００２１】
前記テーブル駆動モータ１５には、テーブル駆動モータ制御回路２８が接続され、前記主軸モータ１９，２０には主軸モータ制御回路２９が接続され、前記砥石台駆動モータ２４には砥石台駆動モータ制御回路３０が接続されている。
【００２２】
次に、円筒研削装置の各種の動作を制御するためのコンピュータを備えた数値制御装置３１について説明する。
上記数値制御装置３１は各種のデータに基づいて各種の演算や判別処理を行うための中央演算処理装置（ＣＰＵ）３２を備えている。該ＣＰＵ３２にはインターフェイス３３を介して、前記ロータリーエンコーダ１６, １９Ａ，２０Ａ、２５によって検出されたテーブル１２のＺ軸方向の位置に応じたパルス信号、主軸１７Ａ，１８Ａの回転角度θに応じたパルス信号及び砥石台２１のＸ軸方向の位置に応じたパルス信号が入力されるようになっている。前記ＣＰＵ３２にはインターフェイス３３を介して、前記各制御回路２８, ２９, ３０が接続されている。前記ＣＰＵ３２にはワークＷの円筒部Ｗａの研削加工に用いる動作プログラム等を記憶した読み出し専用のリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）３４が接続されるとともに、各種のデータを記憶した読み出し書き込み可能なランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３５が接続されている。そして、前記ＣＰＵ３２から前記動作プログラムに基づいて各制御回路２８〜３０にそれぞれ制御信号が出力されて、テーブル駆動モータ１５、主軸モータ１９，２０及び砥石台駆動モータ２４の回転速度が数値制御され、テーブル１２のＺ軸方向の位置、主軸１７Ａ，１８Ａの回転角度θ、砥石台２１の粗研削及び仕上げ研削のＸ軸方向の送り量等が数値制御され、ワークＷの円筒部Ｗａの粗研削及び仕上げ研削が行われるようになっている。
【００２３】
前記ＣＰＵ３２には、コンピュータを備えた真円度補正データ演算手段としてのＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）ラダー３６が接続されている。このＰＭＣラダー３６として、「ＦＡＮＵＣ（ファナック）シリーズ１６ｉ／１８ｉモデル−Ｂ」を用いている。このＰＭＣラダー３６には、多系統ＰＭＣ機能が備えられており、後述するパルス発生器３８等や周辺機器等のシーケンス制御用ラダーを容易に組み込むことができるようになっている。このＰＭＣラダー３６には前記テーブル１２の上面に装着されたワークＷの円筒研削面の真円度を測定する定寸装置３７からの測定信号がインターフェイス３３を介して入力されるようになっている。前記定寸装置３７は図２に示すように、ワークＷの円筒部Ｗａの外周面に接触される一対のフィーラ３７ａを有する測定アームによって構成されている。前記ＰＭＣラダー３６には、前記主軸モータ１９のエンコーダ１９Ａ，２０Ａにより検出された主軸１７Ａ，１８Ａの回転角度θの検出信号がインターフェイス３３を介して入力されるようになっている。そして、前記定寸装置３７により検出された円筒部Ｗａの円筒研削面の真円度測定データと、前記エンコーダ１９Ａ，２０Ａにより測定された主軸１７Ａ，１８Ａの回転角度θの検出信号とに基づいて、図３に示すように、主軸１７Ａ，１８Ａの真円度の計測用に予め設定した回転角度θに対して、円筒部Ｗａの研削面を真円とするための真円度補正データδ（μｍ）を演算するようにしている。この真円度補正データδは、ＰＭＣラダー３６に設けられた例えばＲＡＭ等の記憶媒体（図示略）に記憶されるようになっている。
【００２４】
前記ＰＭＣラダー３６には、真円度補正データ重畳手段を構成するパルス発生器３８が接続されている。このパルス発生器３８は、前記ＰＭＣラダー３６によって演算された真円度補正データδに基づいて、図３に示すように、主軸１７Ａ，１８Ａの前記予め設定された回転角度θ（例えば１０°）毎の各真円度補正データδと対応する補正パルス数Ｐｎを発生させるようにしている。さらに、前記主軸の回転角度θが１０°に対応して前記ＰＭＣラダー３６により仕上げ研削時の主軸の回転速度に応じて設定された指令時間ｔ（例えば０．５秒）内に所定の補正パルス数Ｐｎ（例えば５）を発生させるようにしている。前記パルス発生器３８によって前記指令時間ｔ内に発生された補正パルス数Ｐｎが補正指令値Ｐｎｓとして、前記ＣＰＵ３２から砥石台駆動モータ制御回路３０へ出力される正規の動作プログラムに基づく砥石台２１の仕上げ送り量の制御指令値Ｓｅに重畳され、ワークＷの円筒部Ｗａが真円に研削されるようにしている。上記の制御指令値Ｓｅにより前記主軸モータ１９，２０のエンコーダ１９Ａ，２０Ａからの主軸１７Ａ，１８Ａの回転角度θと同期して、砥石台駆動モータ２４の回転速度が数値制御され、研削作業時の砥石台２１の送り量が制御される。
【００２５】
図１に示すように、前記ＣＰＵ３２には、例えば、研削されるワークＷの寸法データ、研削条件等の各種のデータを入力するためのキーボードやマウスを備えた入力装置４１が接続されている。前記ＣＰＵ３２には、各種のデータ等を表示するための表示画面を有する表示装置４２が接続されている。
【００２６】
次に、前記のように構成された円筒研削盤によるワークＷの研削動作について説明する。なお、ステップＳ１〜ステップＳ２３については、以下単にＳ１〜Ｓ２３と表記する。
最初に、図５に示すＳ１において、作業者によって前記主軸装置１７，１８にワークＷが装着されているか否か、研削しようとするワークＷに対する動作プログラムが適正に設定されているか否か等の段取りが完了しているか否かが判断される。Ｓ１において、ＹＥＳと判断された場合には、Ｓ２において、作業者により入力装置４１のワークＷの研削開始用のスイッチが操作されて、ワークＷのテーブル１２の割り出しが行われる。そして、ワークＷを支持したテーブル１２が割り出し位置、つまりワークＷの特定の円筒部Ｗａが前記回転砥石２７と対応する割り出し位置Ｅ０（図４参照）に移動される。
【００２７】
次に、Ｓ３において、前記数値制御装置３１のＣＰＵ３２から前記砥石台駆動モータ制御回路３０にアプローチ制御信号が出力され、砥石台２１が図４に示す割り出し位置Ｅ０からアプローチ動作されて、所定の粗研削開始位置Ｅ１に移動される。次に、Ｓ４において、粗研削開始位置Ｅ１から砥石台２１がアプローチ速度よりも遅い速度で所定時間前進され、ワークＷの円筒部Ｗａが粗研削される。この粗研削が終了すると、砥石台２１が粗研削終了位置Ｅ２に停止されるとともに、Ｓ５において、主軸装置１７，１８によってワークＷが一回転以上回転される。このスパークアウトの後、砥石台２１が微量（例えば１ｍｍ）バックオフされて図４に示す第１退避位置Ｅ３に停止される。この状態において、Ｓ６で作業者によって前記入力装置４１が操作され、手動操作介入が行われる。即ち、定寸装置３７により粗研削されたワークＷの円筒部Ｗａの径の測定は、常時行われている。このため、定寸装置３７により測定された円筒部Ｗａの径寸法データは、例えば表示装置４２の画面に表示され、それを作業者が目視することにより、真円度の傾向（誤差）を認知できるようになっている。真円度の傾向（誤差）が許容範囲内である場合には、仕上げ研削時に真円度の補正を行う必要がないので、作業者によって真円度を補正するためのＳ７に示す「補正入り指示」が行われることはない。真円度の傾向（誤差）が許容範囲外である場合には、ワークＷの仕上げ研削時において真円度の補正を行なう必要がある。この場合には、作業者によって入力装置４１の補正入り指示用の操作キー（図示略）が操作されて、Ｓ７に示す「補正入り指示」が行われ、後述するＳ１３〜Ｓ２３の処理が行われる。
【００２８】
前述したＳ７において、作業者によって、「補正入り指示」が不要と判断された場合には、図４に示す手動操作が終了した時刻ｔ１において、図５に示すＳ８に示すようにＣＰＵ３２から主軸モータ１９，２０に出力される制御信号によって主軸１７Ａ，１８Ａが仕上げ研削用の回転速度で回転される。又、Ｓ９において、ＣＰＵ３２から砥石台駆動モータ制御回路３０に出力される制御指令値Ｓｅによって、砥石台２１が仕上げ送り速度で前進され、ワークＷの仕上げ研削が行われる。そして、所定時間が経過し、砥石台２１が図４に示す仕上げ研削終了位置Ｅ４（時刻ｔ２）で停止されるとともに、図５に示すＳ１０において、主軸装置１７，１８によってワークＷが一回転以上回転される。このスパークアウトの後、砥石台２１が微量（例えば１ｍｍ）バックオフされて図４に示す第２退避位置Ｅ５に停止される。この状態において、図５に示すＳ１１で作業者によって入力装置４１が操作され、手動操作介入が行われる。即ち、定寸装置３７により仕上げ研削されたワークＷの円筒部Ｗａの径の測定が常時行われている。このため、定寸装置３７により測定された円筒部Ｗａの径寸法データに基づいて、Ｓ１２において、ワークＷの円筒部Ｗａが所定の直径寸法に到達したか否かが判断され、ＹＥＳと判断された場合には、ワークＷの一つの円筒部Ｗａの加工動作を終了する。その後、所定時間が経過すると、図４に示すように、砥石台２１が早戻しされて第２退避位置Ｅ５から割り出し位置Ｅ０に復帰される。反対に、Ｓ１２において、円筒部Ｗａの直径が定寸に到達していなくて、ＮＯと判断された場合には、前述したＳ６に戻る。
【００２９】
次に、図５に示す前述した「補正入り指示」を判断するＳ７において、作業者によって、「補正入り指示」が必要となって、ＹＥＳと判断された場合には、ＰＭＣラダー３６によって、以下のワークＷの円筒部Ｗａの真円度の補正動作が行われる。
【００３０】
図５のＳ１３において、ＣＰＵ３２から主軸モータ１９，２０に出力される制御信号によって両主軸装置１７，１８の主軸１７Ａ，１８Ａが測定用の回転数（例えば一回転以上）だけ回転される。次に、Ｓ１４において、ＣＰＵ３２からの動作信号によって前記定寸装置３７が作動され、該定寸装置３７によってワークＷの円筒部Ｗａの直径寸法が測定され、真円度が測定される。次に、Ｓ１５において、ＰＭＣラダー３６によって主軸１７Ａ，１８Ａの回転角度θ毎の真円度測定データが採取され、この真円度測定データがＰＭＣラダー３６側の記憶媒体（図示略）に記憶される。次に、Ｓ１６において、ＰＭＣラダー３６によって真円度測定データから図３に示す真円度補正データδ（単位μｍ）が演算される。そして、作業者によって前記真円度補正データδのスムージング、即ち、真円度補正データδにはノイズが混在することもあるので、このノイズをソフトウェアフィルタによって除去するか否かが判断される。このＳ１６のスムージングを行うか否かの判断は、前述したＳ６の「手動操作介入」の際に、作業者が入力装置４１を操作することによって選択される機能である。このＳ１６においてＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１７においてＰＭＣラダー３６によって真円度補正データδがスムージングされ、ノイズが除去される。
【００３１】
次に、図５に示すＳ１８において、作業者によって、前回の真円度補正データδに今回の真円度補正データδを加算するか否かが判断される。このＳ１８の判断処理も、前述したＳ６の「手動操作介入」の際に、作業者が入力装置４１を操作することによって選択される機能である。Ｓ１８は、同じワークＷの円筒部Ｗａの仕上げ研削による真円度補正を複数回実施する場合に行われる。即ち、最初に測定された真円度補正データδ（補正量）が例えば６０μｍのように大きい場合に、それを一回の仕上げ研削により真円度の許容値（例えば１０μｍ）まで研削することは、何らかの要因によって研削量が多くなり過ぎて不良品が発生するのを防止するために回避したい。このため、円筒部Ｗａの真円度を補正するための仕上げ研削が複数回に分けて行われる。そして、Ｓ１８において、作業者によって、最初の真円度補正データδの補正量が例えば６０μｍというように大きくて、ＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１９において、ＰＭＣラダー３６によって今回の真円度補正データδが前回の真円度補正データδに加算される。次に、Ｓ２０において、加算後の真円度補正データδと対応して前記砥石台２１を補正送りするための補正パルス数Ｐｎ（つまり補正指令値Ｐｎｓ）が演算される。
【００３２】
一方、図５に示すＳ１６において、作業者によって、スムージングの必要がなくて、ＮＯと判断された場合には、Ｓ１８に移行する。又、Ｓ１８において、作業者によって、最初の真円度補正データδの補正量が例えば１５μｍというように小さくて、真円度が円筒部Ｗａの一回の仕上げ研削により許容値（１０μｍ）に到達するため、ＮＯと判断された場合には、Ｓ２０に移行し、真円度補正データδと対応する補正パルス数Ｐｎ（つまり補正指令値Ｐｎｓ）が演算される。そして、次に述べるＳ２１に移行する。
【００３３】
図５に示すＳ２１において、ＣＰＵ３２から主軸モータ１９，２０への制御信号により主軸１７Ａ，１８Ａが仕上げ研削用回転速度で回転される。Ｓ２２において、前記ＰＭＣラダー３６からパルス発生器３８へ主軸１７Ａ，１８Ａの回転角度θに対応する指令時間ｔと、補正指令値Ｐｎｓが指示される。そして、Ｓ２３において、パルス発生器３８から前記補正指令値Ｐｎｓに基づいて指令時間ｔ内で指令された補正パルス数Ｐｎが出力され、前述したＳ９のワークＷの仕上げ研削時において、砥石台２１の送り量を制御する制御指令値Ｓｅに補正指令値Ｐｎｓを重畳することによって、ワークＷの円筒部Ｗａの真円度の補正が行われる。
【００３４】
なお、ワークＷの円筒部Ｗａの仕上げ研削が終了すると、前述したＳ１０〜Ｓ１２の処理動作が行われる。以上の他にも、前記数値制御装置３１は、次の割り込み機能を有する。
【００３５】
図１に示す入力装置４１を作業者が操作して、前記数値制御装置３１から割り込み信号を出力し、図５のＳ９のワークＷの仕上げ研削を一時中断する。そして、手動操作により定寸装置３７を作動させて、ワークＷの円筒研削面の真円度を計測し、計測された真円度を表示装置４２に表示させて、作業者がワークＷの真円度を確認する。この割り込み動作を行うことにより、ワークＷの不測の過仕上げ研削が防止される。
【００３６】
上記実施形態の円筒研削装置によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、前記数値制御装置３１のＣＰＵ３２にＰＭＣラダー３６を接続し、該ＰＭＣラダー３６にパルス発生器３８を接続した。前記定寸装置３７によって計測された真円度測定データを、前記ＰＭＣラダー３６へ入力する。該ＰＭＣラダー３６によって、主軸１７Ａ，１８Ａの回転角度θと真円度補正データδとの関係から回転角度θに対応する指令時間ｔと真円度補正データδに対応する補正パルス数Ｐｎ（補正指令値Ｐｎｓ）を、前記パルス発生器３８に出力し、該パルス発生器３８によって設定された指令時間ｔ内で設定された補正パルス数Ｐｎを発生させる。そして、前記ＣＰＵ３２から砥石台駆動モータ制御回路３０へ出力される制御指令値Ｓｅに補正指令値Ｐｎｓを重畳するようにした。このため、前記ＣＰＵ３２から出力される動作プログラムを全く変更することなく、各ワークＷ毎に仕上げ研削作業において、真円度補正データδを反映した真円度の精度の高いワークＷの仕上げ研削を行うことができる。又、ワークＷの試し研削が不要になり、不良品の発生を防止することができる。
【００３７】
（２）上記実施形態では、ワークＷを仕上げ研削した後、制御装置３１からの補正入り指示により、定寸装置３７によってワークＷの真円度を再度計測し、今回の真円度補正データδを前回の真円度補正データδに加算した真円度補正データδを補正指令値Ｐｎｓとする。そして、再度の仕上げ研削工程において、前記動作プログラムに基づく砥石台２１の仕上げ送り量の制御指令値Ｓｅに上記補正指令値Ｐｎｓを重畳して仕上げ研削を行うようにした。このように数値制御装置３１にワークＷの再仕上げ研削機能を付与した場合には、ワークＷの真円度の誤差が大きい場合に、ワークＷの仕上げ研削を複数回に分けて適正に行うことができる。
【００３８】
（３）上記実施形態では、入力装置４１からの割り込み信号により制御装置３１は、ワークＷの仕上げ研削を一時中断させる。この中断状態で、手動操作により定寸装置３７を作動させて、ワークＷの円筒研削面の真円度を計測する。そして、計測された真円度を表示装置４２に表示し、表示された真円度を作業者が確認することができるようにした。このため、ワークＷの仕上げ研削時に、過仕上げ研削を防止することができる。
【００３９】
（４）上記実施形態では、粗研削した後又は仕上げ研削した後のスパークアウト後に、砥石台２１をバックオフさせた状態で、ワークＷの真円度の誤差が大きくて、補正を行う必要がある場合に、入力装置４１を手動操作することによって、前記数値制御装置３１からＰＭＣラダー３６に補正入り指示がなされるようにした。このため、ワークＷの真円度の誤差が小さくて、補正を行う必要がない場合に、余計な補正動作が行われるのを防止することができる。
【００４０】
（５）上記実施形態では、数値制御装置３１のＣＰＵ３２に接続されたＰＭＣラダー３６に前記エンコーダ１９Ａ，２０Ａ及び定寸装置３７の出力信号を入力するとともに、ＰＭＣラダー３６にパルス発生器３８を接続した。このため、真円度誤差を補正するためのハードウエアを容易に構成することができる。
【００４１】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・図１に示す数値制御装置３１のＣＰＵ３２からの指令によりＰＭＣラダー３６及びパルス発生器３８が自動でワークＷの真円度の補正を行うようにしてもよい。
【００４２】
・図３に示す真円度補正データδ（μｍ）が許容値（例えば４μｍ）以下であるか否かをＰＭＣラダー３６が判定し、許容値以下と判定された場合には、ワークＷの真円度の補正が行われないようにしてもよい。
【００４３】
・回転砥石２７によるワークＷの粗研削量を少なくし、仕上げ研削量を多くすることにより、仕上げ研削時において、真円度補正データδが多くなった場合、つまり真円度誤差が大きい場合に、仕上げ研削代が不足するのを防止するようにしてもよい。
【００４４】
・ワークＷとしてクランクシャフトのピンを研削対象にした場合、両主軸１７Ａ，１８Ａによって、研削するピンの中心が主軸の中心に合うようにクランクシャフトの両端をチャックし、クランクシャフトをピン中心で回転させて研削が行われる。例えば、長さが１ｍ以上の大型のクランクシャフトの研削を行う際に、真円度補正が安価かつ容易に行なえ、その効果が特に顕著である。
【００４５】
・前記実施形態では、テーブル１２の上面に第１及び第２主軸装置１７，１８を装着し、ワークＷをＺ軸方向にトラバースするようにしたが、ワークＷを所定位置に保持した状態で、前記砥石台２１をＺ軸方向にトラバースするように構成してもよい。
【００４６】
・前記定寸装置３７をテーブル１２側に配設したり、或いは砥石台２１側に配設したりしてもよい。又、定寸装置３７を、図３に示すような構成のほか、Ｖ字状測定部をもつタイプのものを用いてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
θ…回転角度、δ…真円度補正データ、ｔ…指令時間、Ｗ…ワーク、Ｓｅ…制御指令値、Ｐｎｓ…補正指令値、１７，１８…主軸装置、１７Ａ，１８Ａ…主軸、２１…砥石台、２７…回転砥石、３１…制御装置、３６…ＰＭＣラダー、３７…定寸装置、３８…パルス発生器、４１…入力装置、４２…表示装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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