(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラを旋回させるステッピングモータと、
上記ステッピングモータの駆動トルクを制御するトルク制御手段と、
上記トルク制御手段が指定した駆動トルクに基づいて、上記ステッピングモータへ駆動信号を供給するモータ駆動手段と、
上記カメラの撮影方位が予め定められた２以上の旋回方位のいずれかを通過したことを検出する旋回位置検出手段と、
上記カメラの旋回範囲に含まれる２以上の旋回方位のうち、上記撮影方位が最後の旋回方位を通過した検出信号の有無、及び、上記旋回範囲内において上記ステッピングモータに供給された上記駆動信号のステップ数に基づいて旋回異常を検出する異常検出手段とを備え、
上記旋回範囲は、２つの上記旋回方位によって規定される旋回エリアからなり、
上記トルク制御手段は、上記旋回エリア及び上記ステッピングモータの旋回方向に対応づけて、上記ステッピングモータの駆動トルクを記憶するトルク記憶手段と、
上記旋回異常の検出時に上記撮影方位が属する上記旋回エリア及び当該旋回異常の検出時の上記旋回方向に対応づけられた上記駆動トルクを増大させるように更新するトルク更新手段と、
上記撮影方位が属する上記旋回エリア及び上記旋回方向に対応づけられた駆動トルクを上記トルク記憶手段から読み出すトルク指定手段とを有することを特徴とする旋回型カメラ。
【請求項２】
カメラを旋回させるステッピングモータと、
上記ステッピングモータの駆動トルクを制御するトルク制御手段と、
上記トルク制御手段が指定した駆動トルクに基づいて、上記ステッピングモータへ駆動信号を供給するモータ駆動手段と、
上記カメラの撮影方位が予め定められた２以上の旋回方位のいずれかを通過したことを検出する旋回位置検出手段と、
上記カメラの旋回範囲の基準ステップ数を保持するステップ数記憶手段と、
２つの上記旋回方位によって規定される旋回エリアよりも広い上記旋回範囲に含まれる２以上の旋回方位のうち、上記撮影方位が最後の旋回方位を通過することなく、上記旋回範囲内において、上記ステッピングモータに供給された上記駆動信号のステップ数が上記基準ステップ数に達した場合に旋回異常を検出する異常検出手段と、
上記旋回範囲に含まれる２以上の旋回方位のうち、上記最後の旋回方位以外の旋回方位を通過した検出信号の有無に基づいて、上記旋回異常が発生した上記旋回エリアを特定する旋回エリア特定手段とを備え、
上記トルク制御手段は、上記旋回エリアに対応づけて、上記ステッピングモータの駆動トルクを記憶するトルク記憶手段と、
上記旋回エリア特定手段により特定された旋回エリアに対応づけられた駆動トルクを増大させるように更新するトルク更新手段と、
上記撮影方位が属する上記旋回エリアに対応づけられた駆動トルクを上記トルク記憶手段から読み出すトルク指定手段とを有することを特徴とする旋回型カメラ。
【請求項３】
上記トルク記憶手段は、上記旋回エリア及び上記ステッピングモータの旋回方向に対応づけて、上記ステッピングモータの駆動トルクを記憶し、
上記トルク更新手段は、上記旋回エリア特定手段により特定された上記旋回エリア及び上記旋回方向に対応づけられた駆動トルクを更新し、
上記トルク指定手段は、上記撮影方位が属する上記旋回エリア及び上記旋回方向に対応づけられた駆動トルクを上記トルク記憶手段から読み出すことを特徴とする請求項２に記載の旋回型カメラ。
【請求項４】
カメラを旋回させるステッピングモータと、
上記ステッピングモータの駆動トルクを制御するトルク制御手段と、
上記トルク制御手段が指定した駆動トルクに基づいて、上記ステッピングモータへ駆動信号を供給するモータ駆動手段と、
上記カメラの撮影方位が予め定められた２以上の旋回方位のいずれかを通過したことを検出する旋回位置検出手段と、
上記カメラの旋回範囲に含まれる２以上の旋回方位のうち、上記撮影方位が最後の旋回方位を通過した検出信号の有無、及び、上記旋回範囲内において上記ステッピングモータに供給された上記駆動信号のステップ数に基づいて旋回異常を検出する異常検出手段とを備え、
上記トルク制御手段は、上記ステッピングモータの駆動トルクを記憶するトルク記憶手段と、
上記旋回異常の検出時に上記駆動トルクを増大させるように更新するトルク更新手段と、
上記駆動トルクを上記トルク記憶手段から読み出すトルク指定手段とを有し、
上記トルク更新手段は、上記駆動トルクの増大後に予め定められた復帰数の旋回動作が行われた場合に上記駆動トルクを低下させ、トルク低下後における上記旋回異常の検出結果に基づいて、上記ステッピングモータの駆動トルクを指定する復帰処理を行うことを特徴とする旋回型カメラ。
【請求項５】
上記トルク更新手段は、上記駆動トルクの増大後に２以上の異なる復帰数のいずれかの旋回動作が行われた場合に上記復帰処理をそれぞれ実行し、
上記復帰数は、上記復帰処理の間隔が順に長くなるように予め定められていることを特徴とする請求項４に記載の旋回型カメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回型カメラに係り、更に詳しくは、ステッピングモータを用いてカメラを旋回させる旋回型カメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
旋回型カメラは、ズーム機能付きのカメラヘッドを回転駆動する旋回装置を備え、当該カメラを所定の可動範囲内で往復させることにより、遠隔操作によってパン、チルト及びズームを行うことができる。このような旋回装置は、カメラを回転駆動するステッピングモータを内蔵している（例えば、特許文献１〜３）。【０００３】
一般に、ステッピングモータは、駆動信号のステップ数に応じた角度だけ回転するモータであり、オープンループ制御によって駆動することができる。ただし、駆動トルクが不足すれば脱調が発生し、ステップ数よりも小さい角度しか回転させることができない。例えば、ステッピングモータの場合、モータ内部のグリースが半年〜１年程度で枯渇し、モータ駆動軸の動きが悪くなることがある。また、カメラヘッドに強い風を受けたり、監視カメラに大きな振動が与えられた場合のように、外乱の影響によってモータ負荷が一時的に増大する場合がある。さらに、旋回装置の可動部の隙間に異物が混入し、モータ駆動軸の動きが悪くなる場合がある。【０００４】
このため、従来の旋回装置には、ロータリーエンコーダなどを用いてステッピングモータの脱調を検出し、駆動トルクを増大させるものがあった。特許文献１に記載された旋回装置は、駆動軸の位置センサから出力される現在の検出値から前回の検出値を差引いて駆動軸の変位量を求め、予測変位量との差が許容限度値を超えていれば、駆動トルクを増加させている。また、特許文献２に記載されたステッピングモータ駆動装置では、駆動信号のパルスと、ロータリーエンコーダからの出力パルスとを一致させ、両者の位相差に基づいて駆動電流を増加させている。また、特許文献３に記載された旋回型カメラでは、ステッピングモータのドライブ回路に流れる駆動電流の平均値を求め、この平均値が閾値以上になれば、駆動電流を増加させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−０２２１８２号公報
【特許文献２】特開平７−２２２４９５号公報
【特許文献３】特開平９−０１８７４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
旋回型カメラの消費電力を抑制するためには、ステッピングモータに供給する駆動信号を低電圧化する必要があるが、低電圧化に伴って、ステッピングモータのトルク不足が発生し易くなるという問題が生じる。このため、低消費電力の旋回型カメラでは、ステッピングモータを必要以上に高いトルクで駆動しないように、ステッピングモータの脱調を検出し、トルク調整を行う必要がある。【０００７】
ところが、特許文献１の旋回装置では、ロータリーエンコーダの出力パルスの時間間隔に基づいてカメラの回転速度を求めてカメラの脱調を検出しているため、カメラが完全に停止すれば、脱調の発生を検出することが出来ないという問題があった。また、特許文献２のステッピングモータ駆動装置では、ロータリーエンコーダの出力パルスを駆動信号のパルスと一致させる必要があり、高精度のロータリーエンコーダを用いる必要がある。このため、製造コストが増大し、装置が大型化するという問題があった。また、特許文献３の旋回型カメラでは、ドライブ回路の駆動電流を検出し、その平均値を求めているため、回路構成が複雑になるとともに、レスポンスが悪いという問題があった。【０００８】
また、トルク不足が検出され、ステッピングモータに供給する駆動信号の電圧又は電流を増加させて駆動トルクを増大させた場合、それに伴って消費電力も増大する。しかしながら、一時的な駆動トルク不足であれば、その後にトルク不足の要因が解消した場合に必要以上の電力が消費される状態になるという問題があった。【０００９】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、簡易な構成により停止を含む脱調を検出でき、低消費電力を実現可能な旋回型カメラを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１の本発明による旋回型カメラは、カメラを旋回させるステッピングモータと、上記ステッピングモータの駆動トルクを制御するトルク制御手段と、上記トルク指定手段が指定した駆動トルクに基づいて、上記ステッピングモータへ駆動信号を供給するモータ駆動手段と、上記カメラの撮影方位が予め定められた２以上の旋回方位のいずれかを通過したことを検出する旋回位置検出手段と、上記カメラの旋回範囲に含まれる２以上の旋回方位のうち、上記撮影方位が最後の旋回方位を通過した検出信号の有無、及び、上記旋回範囲内において上記ステッピングモータに供給された上記駆動信号のステップ数に基づいて旋回異常を検出する異常検出手段とを備え、上記旋回範囲が、２つの上記旋回方位によって規定される旋回エリアからなり、上記トルク制御手段が、上記旋回エリア及び上記ステッピングモータの旋回方向に対応づけて、上記ステッピングモータの駆動トルクを記憶するトルク記憶手段と、上記旋回異常の検出時に上記撮影方位が属する上記旋回エリア及び当該旋回異常の検出時の上記旋回方向に対応づけられた上記駆動トルクを増大させるように更新するトルク更新手段と、上記撮影方位が属する上記旋回エリア及び上記旋回方向に対応づけられた駆動トルクを上記トルク記憶手段から読み出すトルク指定手段とを有するように構成される。
【００１１】
この様な構成により、旋回異常が発生した場合に、撮影方位が次の旋回方位に到達しなくても上記旋回異常の発生を判別することができる。このため、旋回方位の数が、可動範囲内におけるステッピングモータのステップ数よりも少ない簡易な構成で、撮影方位が隣接する２つの旋回方位に挟まれた旋回エリア内で停止した場合を含む旋回異常の発生を検出することができる。また、旋回異常の検出とステッピングモータの駆動トルクの調整とを旋回エリアごとに行うことができる。従って、旋回異常の検出を迅速に行うことができるとともに、カメラを旋回させるために必要なステッピングモータの駆動トルクが旋回エリアごとに異なっている場合に、必要以上に消費電力を増大させることなく、カメラを旋回させることができる。従って、旋回型カメラの消費電力を抑制することができる。更に、ステッピングモータの駆動トルクを旋回エリア及び旋回方向ごとに調整することができる。このため、カメラを旋回させるために必要なステッピングモータの駆動トルクが旋回方向によって異なっている場合、必要以上に消費電力を増大させることなく、カメラを旋回させることができる。従って、旋回型カメラの消費電力を抑制することができる。
【００１８】
第２の本発明による旋回型カメラは、カメラを旋回させるステッピングモータと、
上記ステッピングモータの駆動トルクを制御するトルク制御手段と、上記トルク制御手段が指定した駆動トルクに基づいて、上記ステッピングモータへ駆動信号を供給するモータ駆動手段と、上記カメラの撮影方位が予め定められた２以上の旋回方位のいずれかを通過したことを検出する旋回位置検出手段と、上記カメラの旋回範囲の基準ステップ数を保持するステップ数記憶手段と、２つの上記旋回方位によって規定される旋回エリアよりも広い上記旋回範囲に含まれる２以上の旋回方位のうち、上記撮影方位が最後の旋回方位を通過することなく、上記旋回範囲内において、上記ステッピングモータに供給された上記駆動信号のステップ数が上記基準ステップ数に達した場合に旋回異常を検出する異常検出手段と、上記旋回範囲に含まれる２以上の旋回方位のうち、上記最後の旋回方位以外の旋回方位を通過した検出信号の有無に基づいて、上記旋回異常が発生した上記旋回エリアを特定する旋回エリア特定手段とを備え、上記トルク制御手段が、上記旋回エリアに対応づけて、上記ステッピングモータの駆動トルクを記憶するトルク記憶手段と、上記旋回エリア特定手段により特定された旋回エリアに対応づけられた駆動トルクを増大させるように更新するトルク更新手段と、上記撮影方位が属する上記旋回エリアに対応づけられた駆動トルクを上記トルク記憶手段から読み出すトルク指定手段とを有するように構成される。
【００１９】
この様な構成により、ステッピングモータに供給された上記駆動信号のステップ数が基準ステップ数に達した時点で、カメラの旋回範囲内において旋回異常が発生したか否かを判別することができる。このため、旋回異常の発生を迅速に判別することができる。また、旋回エリアよりも広い旋回範囲ごとに旋回異常の検出とトルク調整を行いつつ、ステッピングモータの駆動トルクを旋回エリアごとに更新することができる。
【００２０】
第３の本発明による旋回型カメラは、上記構成に加えて、上記トルク記憶手段が、上記旋回エリア及び上記ステッピングモータの旋回方向に対応づけて、上記ステッピングモータの駆動トルクを記憶し、上記トルク更新手段が、上記旋回エリア特定手段により特定された上記旋回エリア及び上記旋回方向に対応づけられた駆動トルクを更新し、上記トルク指定手段が、上記撮影方位が属する上記旋回エリア及び上記旋回方向に対応づけられた駆動トルクを上記トルク記憶手段から読み出すように構成される。
【００２１】
この様な構成により、旋回エリアよりも広い旋回範囲ごとにトルク調整を行いつつ、ステッピングモータの駆動トルクを旋回エリア及び旋回方向ごとに更新することができる。【００２２】
第４の本発明による旋回型カメラは、カメラを旋回させるステッピングモータと、上記ステッピングモータの駆動トルクを制御するトルク制御手段と、上記トルク制御手段が指定した駆動トルクに基づいて、上記ステッピングモータへ駆動信号を供給するモータ駆動手段と、上記カメラの撮影方位が予め定められた２以上の旋回方位のいずれかを通過したことを検出する旋回位置検出手段と、上記カメラの旋回範囲に含まれる２以上の旋回方位のうち、上記撮影方位が最後の旋回方位を通過した検出信号の有無、及び、上記旋回範囲内において上記ステッピングモータに供給された上記駆動信号のステップ数に基づいて旋回異常を検出する異常検出手段とを備え、上記トルク制御手段が、上記ステッピングモータの駆動トルクを記憶するトルク記憶手段と、上記旋回異常の検出時に上記駆動トルクを増大させるように更新するトルク更新手段と、上記駆動トルクを上記トルク記憶手段から読み出すトルク指定手段とを有し、上記トルク更新手段が、上記駆動トルクの増大後に予め定められた復帰数の旋回動作が行われた場合に上記駆動トルクを低下させ、トルク低下後における上記旋回異常の検出結果に基づいて、上記ステッピングモータの駆動トルクを指定する復帰処理を行うように構成される。
【００２３】
この様な構成により、一時的なトルク不足によって旋回異常が発生し、駆動トルクを増大させた後に、トルク不足の要因が解消したような場合に、駆動トルクを減少させることができる。従って、低消費電力の旋回型カメラを実現することができる。【００２４】
第５の本発明による旋回型カメラは、上記構成に加えて、上記トルク更新手段が、上記駆動トルクの増大後に２以上の異なる復帰数のいずれかの旋回動作が行われた場合に、上記確認処理をそれぞれ実行し、上記復帰数が、上記確認処理の間隔が順に長くなるように予め定められている。
【００２５】
この様な構成により、繰り返し間隔が順に広がるように復帰処理を繰り返すことができる。このため、一時的なトルク不足であって、その要因が短時間で解消される場合と、より長い時間をかけて解消される場合の両方に対処することができる。また、定期的に確認処理を行う場合のように、不自然な旋回動作が定期的に繰り返されることもない。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、簡易な構成で停止を含む脱調の検出を行うことができ、低消費電力を実現可能な旋回型カメラを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施の形態による監視カメラの一例を示した外観図である。
【図２】図１の監視カメラ１００の構造の一例を示した斜視図である。
【図３】図２の旋回位置検出部３を模式的に示した説明図である。
【図４】撮影方位４０、旋回方位４１、旋回エリア４２及び撮影エリア４３についての説明図である。
【図５】図１の監視カメラ１００の要部について一構成例を示したブロック図である。
【図６】実施の形態１による監視カメラ１００のトルク調整処理の一例を示したフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態２による監視カメラ１０１の要部について一構成例を示したブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態３による監視カメラ１００のトルク調整処理の一例を示したフローチャートである。
【図９】図８に続くフローチャートである。
【図１０】オートパンの旋回範囲４４についての説明図である。
【図１１】本発明の実施の形態４による監視カメラ１０２の要部について一構成例を示したブロック図である。
【図１２】本発明の実施の形態４による監視カメラ１０２のトルク調整処理の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態による監視カメラの一例を示した外観図である。この監視カメラ１００は、天井などに取り付けて使用される旋回型カメラであり、遠隔操作によってカメラのズーム、パン（水平旋回）及びチルト（垂直旋回）を行うことができ、半球状の透過性カバー１２を有する形状からドーム型カメラと呼ばれている。この監視カメラ１００は、取付面に固着されるベース部１０と、ベース部１０に対し着脱可能なカバー１１とにより構成され、当該カバー１１の一部が透過性カバー１２として形成され、この透過性カバー１２を介してカメラ撮影が行われる。
【００２９】
図２は、図１の監視カメラ１００の構造の一例を示した斜視図であり、カバー１１を取り外した状態が示されている。ベース部１０は、パン用のステッピングモータＭ１を内蔵するとともに、ターンテーブル２１を回転可能に保持している。ターンテーブル２１は、ステッピングモータＭ１の駆動軸に連結され、鉛直方向の駆動軸Ａ１を中心として回転駆動される。ヘッド支持部２２は、ターンテーブル２１に固着され、チルト用のステッピングモータＭ２が取り付けられている。カメラヘッド２４は、ヘッド支持部２２によって回転可能に保持されるとともに、ステッピングモータＭ２の駆動軸と連結され、水平方向の駆動軸Ａ２を中心として回転駆動される。
【００３０】
つまり、ベース部１０を取付面に固定し、互いに交差する２つの駆動軸Ａ１，Ａ２を中心として、カメラヘッド２４を回転駆動させることによって、カメラレンズ２５を様々な方向に向けている。カメラヘッド２４の可動範囲は、通常、パンが３６０°以下、チルトが１８０°以下の角度として予め定められており、マニュアル操作時には、上記可動範囲内の任意の方向がユーザによって指定される。また、オートパン動作時には、駆動軸Ａ１を中心として、パン可動範囲内を往復させる。
【００３１】
また、この監視カメラ１００には、ターンテーブル２１の旋回位置を検出するための旋回位置検出部３が設けられている。この旋回位置検出部３は、ターンテーブル２１に形成された２以上の遮光プレート３０と、ベース部１０に形成された２つのフォトインタラプタ３２とからなり、フォトインタラプタ３２の出力信号に基づいて、ターンテーブル２１の旋回位置を検出している。
【００３２】
２以上の遮光プレート３０は、透過スペース３１を挟んで環状に配置され、ターンテーブル２１の回転時にフォトインタラプタ３２の検出光を断続的に遮断する。このため、フォトインタラプタ３２の出力信号に基づいて、ターンテーブル２１の旋回位置を検出することができる。
【００３３】
図３は、図２の旋回位置検出部３を模式的に示した説明図である。フォトインタラプタ３２は、投光器３２ａ及び受光器３２ｂを対向させて配置した透過型の光センサであり、投光器３２ａからの照射光を受光器３２ｂが検出し、光路上における物体の有無を検出している。
【００３４】
遮光プレート３０は、透過スペース３１が形成されるように間隔を空けて環状に配置されている。このため、ターンテーブル２１を回転させると、遮光プレート３０及び透過スペース３１が、フォトインタラプタ３２を交互に通過し、フォトインタラプタ３２の出力信号が交互に変化する。この変化を検出することにより、遮光プレート３０のエッジがフォトインタラプタ３２を通過したタイミングを検出することができ、ターンテーブル２１が、遮光プレート３０のエッジ間に相当する角度だけを回転したことを検出することができる。
【００３５】
これに加えて、ターンテーブル２１の基準位置を検出することができれば、ターンテーブル２１の旋回位置を求めることができる。例えば、一部の遮光プレート３０又は透過スペース３１の幅を他と異ならせ、基準位置として、フォトインタラプタ３２に判別させることができる。また、ターンテーブル２１の可動範囲の一端を基準位置として利用することもできる。監視カメラ１００は、この様な方法によりターンテーブル２１の基準位置を検出し、ターンテーブル２１の旋回位置を求めている。
【００３６】
また、遮光プレート３０の配置ピッチとは異なるピッチで、２つのフォトインタラプタ３２を配置しておくことにより、ターンテーブル２１の回転方向を検出することもできる。
【００３７】
つまり、旋回位置検出部３は、一般的なロータリエンコーダと同様の原理により、ターンテーブル２１の旋回位置３３を検出している。図３の例では、８枚の遮光プレート３０が配置されており、そのエッジは１６箇所あるため、１回転当り１６個の旋回位置３３を検出することができる。また、２個のフォトインタラプタ３２を利用する場合であれば、１回転当り３２箇所の旋回位置３３を検出することもできる。
【００３８】
これに対し、ステッピングモータは、通常、１回転当り２００〜５００ステップで駆動される。このため、旋回位置検出部３が検出できる旋回位置３３の数は、ステッピングモータＭ１のステップ数に比べて圧倒的に少なく、ターンテーブル２１の旋回位置を正確に検出することはできない。しかしながら、１回転当り２００〜５００以上の旋回位置を検出することができる高精度のロータリエンコーダを用いる場合に比べて、安価に製造することができる。
【００３９】
図４は、撮影方位４０、旋回方位４１、旋回エリア４２及び撮影エリア４３についての説明図である。撮影方位４０は、カメラレンズ２５が向けられている水平方位である。旋回方位４１（例えば４１ａ〜４１ｃ）は、図３に示した旋回位置３３（例えば３３ａ〜３３ｃ）に対応する撮影方位４０である。つまり、旋回方位４１ａ〜４１ｃは、フォトインタラプタ３２によって旋回位置３３ａ〜３３ｃが検出され、検出信号が出力された時の撮影方位４０である。旋回エリア４２は、隣接する２つの旋回方位４１に挟まれた範囲である。
【００４０】
この監視カメラ１００では、上述した通り、フォトインタラプタ３２を用いて、離散的なターンテーブル２１の旋回位置３３を検出している。このため、現在の撮影方位４０は、旋回エリア４２のいずれに属するかのみを判別することができる。以下では、撮影方位４０が属している旋回エリア４２を特に撮影エリア４３と呼ぶことにする。
【００４１】
図５は、図１の監視カメラ１００の要部について一構成例を示したブロック図であり、パン制御のための機能ブロックが示されている。この監視カメラ１００は、旋回位置検出部３、旋回方向制御部５０、撮影エリア判別部５１、異常検出部５２、トルク制御部５３、モータ駆動部５４及びステッピングモータＭ１により構成される。
【００４２】
旋回位置検出部３は、フォトインタラプタ３２の検出信号を出力している。つまり、ターンテーブル２１が予め定められた離散的な旋回位置３３を通過したタイミングを示す信号を出力している。
【００４３】
旋回方向制御部５０は、ターンテーブル２１の旋回方向、つまり、右旋回又は左旋回を決定し、方向制御信号を出力している。ターンテーブル２１の旋回方向は、マニュアル動作時にはユーザによって指定される。一方、オートパン動作時には、ターンテーブル２１が可動範囲内を往復するように、ターンテーブル２１が可動範囲の端部に到達すれば、旋回方向制御部５０が、旋回方向を自動的に反転させている。
【００４４】
撮影エリア判別部５１は、旋回位置検出部３からの検出信号と、旋回方向制御部５０からの方向制御信号に基づいて、撮影エリア４３を判別している。撮影エリア４３は、現在の撮影方位４０が属する旋回エリア４２であり、最後に通過した旋回方位４１と、次に通過する旋回方位４１とによって挟まれた旋回エリア４２として判別される。
【００４５】
異常検出部５２は、ステップ数記憶部５２１及び脱調判別部５２２からなり、ステッピングモータＭ１に供給されたステップ数と、旋回位置検出部３からの検出信号とに基づいて、ターンテーブル２１の回転異常を判別し、異常信号を出力する。
【００４６】
ステップ数記憶部５２１は、撮影エリア４３の基準ステップ数Ｎｐを保持し、当該基準ステップ数Ｎｐを脱調判別部５２２へ出力する。この基準ステップ数Ｎｐは、旋回位置検出部３から最後に検出信号が出力されてから、次に検出信号が出力されるまでに、ステッピングモータＭ１に供給する必要があるステップ数である。つまり、基準ステップ数Ｎｐは、（撮影エリア４３の角度）／（ステッピングモータＭ１の１ステップ当たりのターンテーブル２１の回転角）＋（許容誤差）として求められる値であり、予め求められた基準ステップ数Ｎｐが、撮影エリア４３に対応づけられた値としてステップ数記憶部５２１内に保持されている。許容誤差は、予め定められた一定値であり、ゼロであってもよい。
【００４７】
例えば、ステップ数記憶部５２１は、各旋回エリア４２ごとに撮影方位４０が通過するのに必要な基準ステップ数Ｎｐを保持し、撮影エリア判別部５１の判別結果に基づいて、現在の撮影リア４３の基準ステップ数Ｎｐを読み出し、脱調判別部５２２へ出力する。ただし、全ての旋回エリア４２が同じ角度であれば、基準ステップ数Ｎｐは、撮影エリア４３にかかわらず一定値となるため、この場合には、上記ステップ数記憶部５２１内に１つの基準ステップ数Ｎｐのみが保持される。
【００４８】
脱調判別部５２２は、１つの撮影エリア４３内において、旋回位置検出部３から出力される検出信号の有無と、ステッピングモータＭ１に供給されたステップ数Ｎｓとに基づいて脱調の発生を判別している。ここでは、旋回位置検出部３から最初の旋回位置３３の通過を示す検出信号が出力された後、次の旋回位置３３の通過を示す検出信号が出力されることなく、同じ撮影エリア４３内で供給されたステップ数Ｎｓが基準ステップ数Ｎｐに達した場合に、脱調が発生したと判別している。このため、次に検出信号が出力されるまで待つことなく、脱調の発生を迅速に検出することができる。特に、ターンテーブル２１の回転が撮影エリア４３内において突然停止したような場合でも、迅速に検出することができる。
【００４９】
トルク制御部５３は、トルク記憶部５３１、トルク指定部５３２及びトルク調整部５３３からなり、撮影エリア４３に基づいて、ステッピングモータＭ１の駆動トルクを決定し、モータ駆動部５４へトルク制御信号を出力する。また、この駆動トルクは、異常信号に基づいて旋回エリア４２ごとに更新される。
【００５０】
トルク記憶部５３１は、旋回エリア４２に対応づけて駆動トルクを記憶している。トルク指定部５３２は、撮影エリア判別部５１の判別結果に基づいて、撮影エリア４３に対応する駆動トルクをトルク記憶部５３１から読み出し、モータ駆動部５４へトルク制御信号を出力する。一方、トルク調整部５３３は、異常信号に基づいて、トルク記憶部５３１内の駆動トルクを更新する。ここでは、異常検出部５２から異常信号が出力された場合に、トルク調整部５３３がトルク記憶部５３１を更新し、撮影エリア４３に対応する駆動トルクを増大させる。
【００５１】
モータ駆動部５４は、方向制御信号及びトルク制御信号に基づいて、駆動信号を生成している。ここでは、トルク制御信号に基づいて、駆動信号の電圧レベルを制御している。つまり、トルク制御部５３がより高い駆動トルクを指定すれば、より高い電圧レベルの駆動信号を生成する。
【００５２】
ステッピングモータＭ１は、駆動トルクを増大させると消費電力も増大する。このため、駆動トルクを旋回エリア４２ごとに変更することにより、可動範囲全体について変更する場合に比べて、異常発生後における消費電力の増大を抑制することができる。また、３段階以上の駆動トルクを選択できる場合には、駆動トルクを順に増大させ、増大させるごとに異常検出部５２が異常判別を再び行い、異常信号が出力されない駆動トルクへ更新することにより、消費電力の増大をさらに抑制することができる。
【００５３】
図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０９は、本発明の実施の形態１による監視カメラ１００のトルク調整処理の一例を示したフローチャートである。このトルク調整処理は、撮影エリア４３ごとに実行されるステッピングモータＭ１の駆動トルクの調整処理であり、旋回位置検出部３から旋回位置３３の通過を示す検出信号が出力された場合に開始される。
【００５４】
まず、撮影方位４０が撮影エリア４３を通過するために必要な基準ステップ数Ｎｐが、ステップ数記憶部５２１から読み出され、脱調判別部５２２へ出力される（ステップＳ１０１）。また、ステッピングモータＭ１に供給済みステップ数を示す変数Ｎｓをクリアする（ステップＳ１０２）。
【００５５】
このトルク調整処理は、旋回位置検出部３から次の検出信号が出力された場合、つまり、撮影方位４０が撮影エリア４３を通過した場合に終了する（ステップＳ１０３）。その後は、新しい撮影エリア４３について同様のトルク調整処理が繰り返される。
【００５６】
一方、ステップＳ１０３において検出信号が出力されていない場合、ステッピングモータに１ステップ分の駆動信号が供給されるごとに供給ステップ数Ｎｓをカウントアップする（ステップＳ１０４，Ｓ１０５）。
【００５７】
ステップＳ１０５において供給ステップ数Ｎｓのカウントアップを行った場合、供給ステップ数Ｎｓを基準ステップ数Ｎｐと比較する。その結果、供給ステップ数Ｎｓが基準ステップ数Ｎｐに達していれば（Ｎｓ＝Ｎｐ）、脱調判別部５２２は、脱調が発生したと判断し、異常信号を生成する（ステップＳ１０６）。一方、供給ステップ数Ｎｓが基準ステップ数Ｎｐに達していなければ、ステップＳ１０３へ戻る。
【００５８】
異常信号の生成時に、撮影エリア４３に対応づけられた駆動トルクが既に最大値になっていれば、トルク調整部５３３がエラー信号を生成し、当該処理を終了する（ステップＳ１０７，Ｓ１０８）。一方、駆動トルクが最大値でなければ、トルク調整部５３３は、トルク記憶部５３１を更新し、当該駆動トルクを増大させる（ステップＳ１０９）。トルク増大後は、ステップＳ１０２に戻る。つまり、ステッピングモータＭ１に供給したステップ数Ｎｓをクリアし、駆動トルクを増大させた新たな駆動信号の供給を開始し、ステップＳ１０２〜Ｓ１０９のトルク調整が再び行われる。
【００５９】
本実施の形態による監視カメラ１００は、撮影方位４０が撮影エリア４３を通過するための基準ステップ数Ｎｐを保持しており、当該撮影エリア４３内においてステッピングモータＭ１に供給されたステップ数Ｎｓを計数し、このステップ数Ｎｓを基準ステップ数Ｎｐと比較することにより、脱調などの異常の発生を判別している。つまり、脱調の発生後に撮影方位４０が次の旋回方位４１を通過し、旋回位置検出部３から検出信号が出力されるのを待つことなく、異常が発生したことを判別している。
【００６０】
このため、異常発生時に、ステッピングモータＭ１の駆動トルクを迅速に増大させることができる。また、撮影エリア４３内において撮影方位４０の旋回が完全に停止し、次の検出信号が出力されない場合であっても、異常の発生を迅速に判別することができる。例えば、ステッピングモータＭ１及びターンテーブル２１を連結させる歯車間に異物が挟まり、ターンテーブル２１が旋回しなくなった場合でも、ステッピングモータＭ１のトルクを迅速に増大させて対処することができる。
【００６１】
また、ステッピングモータＭ１のステップ数よりも遙かに少ない離散的な旋回位置３３を検出する旋回位置検出部３を用いつつ、迅速に旋回異常を判別することができる。このため、旋回異常の発生を迅速に判別するために高精度のロータリーエンコーダを用いる必要がなく、高性能な監視カメラを安価に製造することができる。
【００６２】
さらに、トルク記憶部５３１が、ステッピングモータＭ１の駆動トルクを旋回エリア４２に対応づけて記憶し、異常が検出された場合には、当該異常が検出された旋回エリア４２についてのみ駆動トルクを増大させている。このため、旋回エリア４２ごとに駆動トルクを制御し、より少ない消費電力でカメラヘッド２４を旋回させることができる。この様にして低消費電力化することにより、監視カメラ１００の内部の温度を低減し、コンデンサなどの電子部品の劣化を抑制することができるので、製品寿命を伸ばすこともできる。
【００６３】
実施の形態２．
実施の形態１では、ステッピングモータＭ１の駆動トルクを旋回エリア４２ごとに調整する場合の例について説明した。これに対し、実施の形態２では、旋回エリア４２及び旋回方向ごとに駆動トルクを調整する場合について説明する。
【００６４】
カメラヘッド２４の旋回に必要なステッピングモータＭ１の駆動トルクは、旋回方向によって異なる場合がある。例えば、可動部の隙間に異物が挟まったり、可動部同士が接触しているような場合に、ターンテーブル２１の旋回方向に依存して駆動軸Ａ１の負荷が異なることがある。この様な場合には、トルク不足が発生する旋回方向についてのみ、駆動トルクを増大させることによって、必要以上に消費電力が増大するのを抑制することができる。このため、本実施の形態では、旋回エリア４２及び旋回方向の組み合わせごとに駆動トルクを調整する。
【００６５】
図７は、本発明の実施の形態２による監視カメラ１０１の要部について一構成例を示したブロック図である。図５のブロック図（実施の形態１）と比較すれば、旋回方向制御部５０からの方向指定信号がトルク制御部５３に入力されている点で異なる。なお、この監視カメラ１０１の外観及び構造は、図１及び図２（実施の形態１）の場合と同様である。
【００６６】
実施の形態２によるトルク制御部５３は、撮影エリア４３及び旋回方向に基づいて、ステッピングモータＭ１の駆動トルクを決定し、モータ駆動部５４へトルク制御信号を出力する。また、この駆動トルクは、異常信号に基づいて旋回エリア４２及び旋回方向ごとに調整される。
【００６７】
トルク記憶部５３１は、旋回エリア４２及び旋回方向の組み合わせに対応づけて駆動トルクを記憶している。このため、撮影エリア４３が同一であっても、旋回方向によって駆動トルクを異ならせることができる。トルク指定部５３２は、撮影エリア判別部５１の判別結果と、旋回方向制御部５０からの方向指定信号とに基づいて、トルク記憶部５３１から駆動トルクを読み出し、駆動信号を生成する。また、トルク調整部５３３は、異常検出部５２から異常信号が出力された場合にトルク記憶部５３１を更新し、撮影エリア４３及び旋回方向の組み合わせに対応づけられた駆動トルクを増大させる。
【００６８】
本実施の形態によれば、同じ旋回エリア４２であっても、右旋回中に撮影エリア４３になった場合と、左旋回中に撮影エリア４３になった場合とによって、駆動トルクを異ならせることができる。オートパン動作時であれば、同じ旋回エリア４２において、往路及び復路で駆動トルクを異ならせることができる。従って、ターンテーブル２１の旋回に必要なステッピングモータＭ１の駆動トルクが旋回方向によって異なる場合の消費電力を抑制することができる。
【００６９】
実施の形態３．
実施の形態１及び２では、旋回異常が検出された場合に、ステッピングモータＭ１のトルクを増大させるトルク調整処理について説明した。これに対し、実施の形態３では、一旦増大させた駆動トルクをその後に減少させ、初期値に復帰させるトルク調整処理について説明する。
【００７０】
ステッピングモータＭ１は、一時的な要因により脱調が生じる場合がある。例えば、近くを大型車が通行することにより大きな振動が与えられた場合や、可動部の隙間に容易に脱落する異物が挟まった場合などに、一時的なトルク不足が生じることがある。また、カバー１１を有しない監視カメラの場合、カメラヘッド２４に強い風を受けたような場合にも一時的なトルク不足が発生することがある。この様な一時的なトルク不足が原因となって脱調が発生した場合に、当該原因が解消された後も、増大後の駆動トルクを維持していれば、必要以上に消費電力が増大することになる。ところが、ステッピングモータＭ１の脱調が一時的な要因で発生したことや、当該要因がいつ解消されるのかを判別することは容易ではない。
【００７１】
そこで、本実施の形態では、トルク調整部５３３が、トルク増大後の旋回数Ｎｃを計数し、旋回数Ｎｃが予め定められた復帰数Ｎｒに達すれば、駆動トルクを一旦初期値に戻し、トルク不足の要因が継続しているかを確認する確認処理を行う。この確認処理において、脱調が発生しなければ、一時的なトルク不足がその後に解消したと判断し、そのまま駆動トルクを初期値に戻す。一方、未だ脱調が発生する場合には、再び駆動トルクを増大させる。このような動作を定期的に繰り返した場合、監視カメラが定期的に不自然な動作を繰り返すことになる。このため、本実施の形態では、繰り返し行われる確認処理の間隔を順に広げている。
【００７２】
図８及び図９のステップＳ２０１〜Ｓ２１５は、本発明の実施の形態３による監視カメラ１００のトルク調整処理の一例を示したフローチャートである。このトルク調整処理は、撮影エリア４３ごとに実行されるステッピングモータＭ１の駆動トルクの調整処理であり、旋回位置検出部３から旋回位置３３の通過を示す検出信号が出力された場合に開始される。なお、ステップＳ２０５〜Ｓ２１３は、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０９と同一であるため、詳細な説明は省略する。
【００７３】
まず、トルク記憶部５３１において、撮影エリア４３に対応づけられた駆動トルクが初期値である場合には、ステップＳ２０５へ進む（ステップＳ２０１）。一方、駆動トルクが初期値よりも大きい場合には、旋回数Ｎｃをカウントアップする（ステップＳ２０２）。旋回数Ｎｃは、駆動トルクの増大後に、現在の撮影エリア４３を撮影方位４０が通過した回数である。
【００７４】
次に、旋回数Nｃを予め定められた復帰数Ｎｒと比較し、この比較結果に基づいて復帰処理が開始される（ステップＳ２０３）。復帰数Ｎｒは、駆動トルクを増大させた後、初期値に戻すための復帰処理を行うまでの旋回数であり、ここでは、復帰数Ｎｒとして、１０、１００及び１０００の３つの値が予め定められている。旋回数Ｎｃが、これらの復帰数Ｎｒに到達すれば、復帰処理がそれぞれ開始される。
【００７５】
復帰処理は、駆動トルクを一旦減少させ（ステップＳ２０４）、旋回異常が検出されるか否かを確認し、この確認結果に基づいて、駆動トルクを変更する処理からなる（ステップＳ２０４〜Ｓ２１５）。この実施の形態では、駆動トルクを初期値に変更した上で、旋回異常が検出されなかった場合には、駆動トルクを初期値のままとし（ステップＳ２０７）、旋回異常が検出された場合には、駆動トルクを再び増大させている（ステップＳ２１３）。
【００７６】
ステップＳ２１３において駆動トルクを増大させ、ステップＳ２０６に戻る場合、復帰処理中であれば、旋回数Ｎｃをクリアしない。一方、復帰処理中でなければ、旋回数Ｎｃをクリアする（ステップＳ２１４，Ｓ２１５）。つまり、駆動トルクを一旦減少させ、旋回異常を確認したところ、未だトルク不足の状態が継続していたという場合には、旋回数Ｎｃをクリアすることなく、駆動トルクを増大させる。一方、復帰処理ではない場合に旋回異常が検出され、駆動トルクを増大させる場合には、旋回数Ｎｃがクリアされる。
【００７７】
なお、図６（実施の形態１）と比較すれば、旋回異常の有無を判別する確認処理（ステップＳ２０５〜Ｓ２１０）と、この確認結果に基づいて駆動トルクを変更する処理（Ｓ２１１〜Ｓ２１５）は、旋回数Ｎｃをクリアする処理（ステップＳ２１４，Ｓ２１５）を除き、図６のトルク調整処理（ステップＳ１０１〜Ｓ１０９）と全く同様の処理である。
【００７８】
このような復帰処理を行うことにより、一時的な要因によってトルク不足が発生したが、その後、上記要因が解消した場合に、駆動トルクを初期値に復帰させることができる。しかも、復帰処理に失敗した場合、旋回数Ｎｒをクリアせずに維持することにより、２以上の復帰数Ｎｒを規定することができる。特に、本実施の形態では、復帰処理が実行される間隔が順に長くなるように、３以上の復帰数Ｎｒを予め定めている。このため、一時的なトルク不足であって、その要因が短時間で解消される場合と、長い時間をかけて解消される場合の両方に対処することができる。しかも、旋回数Ｎｃが一定数になるごとに確認処理を行う場合のように、不自然な旋回動作が定期的に繰り返されることもない。
【００７９】
なお、実施の形態３では、駆動トルクを減少させる復帰処理において、駆動トルク調整部５３３が駆動トルクを初期値に変更する場合の例について説明したが、本発明は、このような場合には限定されない。つまり、トルク調整部５３３による復帰処理は、駆動トルクの増大後における旋回数Ｎｃが予め定められた復帰数Ｎｒに達した場合に、一旦増大させた駆動トルクを減少させる処理であればよく、駆動トルクを初期値に変更する場合だけに限定されない。例えば、３段階以上の駆動トルクを選択可能である場合、本発明による復帰処理には、駆動トルクを１段階減少させる場合も含まれる。
【００８０】
実施の形態４．
上記実施の形態１〜３では、旋回エリア４２ごとに旋回異常を判別し、駆動トルクを調整する場合の例について説明した。これに対し、本実施の形態では、旋回エリア４２よりも広い旋回範囲４４ごとに旋回異常を判別し、旋回エリア４２ごとに駆動トルクを調整する場合について説明する。
【００８１】
図１０は、オートパンの旋回範囲４４についての説明図である。実施の形態４による監視カメラ１０２は、オートパン動作時に撮影方位４０を始点Ｓから終点Ｅへ移動させるパン旋回を行っている。オートパンの旋回範囲４４は、上記始点Ｓ及び終点Ｅにより挟まれた範囲であり、旋回エリア４２よりも広い範囲として予め規定されている。つまり、旋回範囲４４には、２以上の旋回方位４１が含まれ、１以上の旋回エリア４２が包含されている。
【００８２】
ここでは、旋回範囲４４内に６個の旋回方位４１ａ〜４１ｆが含まれ、撮影方位４０は、始点Ｓから移動を開始し、６個の旋回方位４１ａ〜４１ｆを順に通過した後に終点Ｅに到達する。この間に、撮影方位４０は８個の旋回エリア４２を順に移動する。また、この旋回範囲４４は、カメラヘッド２４のパン可動範囲と一致している。つまり、旋回範囲４４の始点Ｓ及び終点Ｅは、パン可動範囲の端点であり、撮影方位４０が旋回範囲４４の外側に出ないように、ターンテーブル２１の旋回が規制されている。
【００８３】
この監視カメラ１０２における旋回異常の判別は、オートパン動作時に得られた旋回方位４１ａ〜４１ｆの検出信号の数に基づいて行われる。つまり、撮影方位４０が始点Ｓにある場合に、この撮影方位４０を終点Ｅまで移動させることができるステップ数の駆動信号をステッピングモータＭ１へ供給し、この間に得られた検出信号の数に基づいて、旋回異常の有無を判別するとともに、旋回異常が発生した旋回エリア４２を特定する。
【００８４】
具体的には、旋回範囲４４の旋回中に得られた検出信号の数が、旋回範囲４４に属する旋回方位４１ａ〜４１ｆの数よりも少ない場合には、旋回異常が発生していると判断し、旋回範囲４４に属する旋回方位４１ａ〜４１ｆの数と一致すれば、旋回異常は発生していないと判断する。また、旋回異常が発生していた場合、得られた検出信号の数に基づいて、最後に検出信号が得られた旋回方位４１と、検出信号が得られなかった最初の旋回方位４１とに挟まれた旋回エリア４２が、旋回異常が発生した旋回エリア４２であると判別する。
【００８５】
図１１は、本発明の実施の形態４による監視カメラ１０２の要部について一構成例を示したブロック図である。図５のブロック図（実施の形態１）と比較すれば、旋回エリア判別部５１の判別結果が、異常検出部５２に入力されてない点で異なる。また、異常検出部５２以外の構成及び動作は、実施の形態１の場合と同一であるため、重複する説明は省略する。
【００８６】
ステップ数記憶部５２１は、旋回範囲４４の基準ステップ数Ｎｐを保持し、当該基準ステップ数Ｎｐを脱調判別部５２２へ出力する。この基準ステップ数Ｎｐは、始点Ｓにある撮影方位４０を終点Ｅまで移動させるために、ステッピングモータＭ１に供給する必要があるステップ数である。つまり、基準ステップ数Ｎｐは、（旋回範囲４４の角度）／（ステッピングモータＭ１の１ステップ当たりのターンテーブル２１の回転角）＋（許容誤差）として求められる値であり、オートパン動作に必要なステップ数として、予め求められた基準ステップ数Ｎｐが、ステップ数記憶部５２１内に保持されている。許容誤差は、予め定められた一定値であり、ゼロであってもよい。なお、旋回範囲４４が異なる２以上のオートパンのいずれかを選択することができる監視カメラの場合、ステップ記憶部５２１は、各旋回範囲４４に対応づけられた基準ステップ数Ｎｐをそれぞれ保持し、選択されているオートパンに応じた基準ステップ数Ｎｐを出力する。
【００８７】
脱調判別部５２２は、ステッピングモータＭ１に供給されたステップ数と、ステップ数記憶部５２１から出力される基準ステップ数Ｎｐと、旋回位置検出部３から出力される検出信号とに基づいて、脱調の発生を判別している。
【００８８】
撮影方位４０が始点Ｓにある状態から、モータ駆動部５４がステッピングモータＭ１に供給したステップ数Ｎｓが、基準ステップ数Ｎｐに達するまでの間に、旋回位置検出部３から出力される検出信号を脱調判別部５２２が計数する。また、脱調判別部５２２は、旋回範囲４４に属する旋回方位４１の数が予め与えられており、上記計数値をこの旋回方位４１の数と比較し、旋回方位４１の数よりも少ない場合には、旋回異常が発生していると判別する。つまり、旋回範囲４４に属する最後の旋回方位４１を通過した検出信号の有無に基づいて、旋回異常を判別している。
【００８９】
撮影エリア判別部５１は、旋回位置検出部３からの検出信号と、旋回方向制御部５０からの方向制御信号に基づいて、撮影エリア４３を判別している。脱調が発生し、撮影方位４０が、ある旋回エリア４２を通過することができなくなった場合、この旋回エリア４２は、脱調判別部５２２により旋回異常が判別されたときの撮影エリア４３となる。
【００９０】
つまり、旋回異常が発生した旋回エリア４２は、旋回範囲４４に属する旋回方位４１であって、最後の旋回方位４１ｆ以外の旋回方位４１ａ〜４１ｅの通過を示す検出信号の有無に基づいて判別される。具体的には、最後に検出信号が出力された旋回方位４１と、次の旋回方位４１、つまり、検出信号が出力されなかった最初の旋回方位４１とによって挟まれた旋回エリア４２が、旋回異常が発生した領域であると特定される。
【００９１】
例えば、オートパン動作時に、ステッピングモータＭ１へ基準ステップ数Ｎｐの駆動信号を供給したが、３個の検出信号しか出力されなかった場合、最後に検出信号が出力された旋回方位４１ｃ及び次の旋回方位４１ｄにより規定される旋回エリア４２において脱調が発生したと判別することができる。また、検出信号が全く出力されなかった場合には、始点Ｓ及び旋回方位４１ａにより規定される旋回エリア４２において脱調が発生したと判別することができる。
【００９２】
図１２のステップＳ３０１〜Ｓ３１０は、本発明の実施の形態４による監視カメラ１０２のトルク調整処理の一例を示したフローチャートである。このトルク調整処理は、オートパンの旋回範囲４４ごとに実行されるステッピングモータＭ１の駆動トルクの調整処理であり、撮影方位４０が始点Ｓにある状態でオートパン動作が開始されたときに実行される。
【００９３】
まず、撮影方位４０が撮影範囲４４を旋回するのに必要な基準ステップ数Ｎｐが、ステップ数記憶部５２１から読み出され、脱調判別部５２２へ出力される（ステップＳ３０１）。また、ステッピングモータＭ１に供給済みステップ数を示す変数Ｎｓをクリアする（ステップＳ３０２）。
【００９４】
次に、ステッピングモータに１ステップ分の駆動信号が供給されごとに供給ステップ数Ｎｓをカウントアップする（ステップＳ３０３，Ｓ３０４）。ステップＳ３０４において供給ステップ数Ｎｓのカウントアップを行った場合、供給ステップ数Ｎｓを基準ステップ数Ｎｐと比較する。その結果、供給ステップ数Ｎｓが基準ステップ数Ｎｐに達していれば（Ｎｓ＝Ｎｐ）、脱調判別部５２２が旋回異常の判別を行う（ステップＳ３０６）。
【００９５】
旋回異常の判別は、旋回範囲４４内の最後の旋回方位４１ｆを通過したことを示す検出信号の有無に基づいて行われる。すなわち、最後の旋回方位４１ｆを通過した検出信号が出力されていれば、脱調は発生していないと判断し、当該トルク調整処理を終了する。一方、最後の旋回方位４１ｆを通過した検出信号が出力されていなければ、脱調が発生したと判断し、異常信号を生成する。
【００９６】
ステップＳ３０６において、異常信号が生成された場合、撮影エリア判別部５１が、脱調が発生した旋回エリア４２を特定する（ステップＳ３０７）。すなわち、最後の旋回方位４１ｆ以外の旋回方位４１ａ〜４１ｅを通過したことを示す検出信号の有無に基づいて、脱調が発生した旋回エリア４２を特定する。
【００９７】
脱調が発生した旋回エリア４２が特定された場合、特定された旋回エリア４２に対応づけられた駆動トルクが既に最大値になっていれば、トルク調整部５３３がエラー信号を生成し、当該処理を終了する（ステップＳ３０８，Ｓ３０９）。一方、駆動トルクが最大値でなければ、トルク調整部５３３は、トルク記憶部５３１を更新し、当該駆動トルクを増大させ、当該処理を終了する（ステップＳ３１０）。
【００９８】
本実施の形態によれば、旋回エリア４２よりも広い旋回範囲４４ごとに旋回異常を判別することができる。また、このような場合であっても、旋回エリア４２ごとに駆動トルクを調整することができる。
【００９９】
なお、上記の各実施の形態では、トルク制御部５３が、旋回エリア４２ごとに駆動トルクを制御する監視カメラの例について説明したが、本発明は、このような場合には限定されない。すなわち、全ての旋回エリア４２について、同一のトルク制御が行われる監視カメラにも本発明を適用することができる。例えば、トルク記憶部５３１が、全ての旋回エリア４２に共通の１つの駆動トルクのみを記憶し、トルク調整部５３３が、撮影エリア判別部５１の判別結果にかかわらず、異常信号に基づいて上記駆動トルクを更新し、トルク指定部５３２が、撮影エリア４３にかかわらず、トルク記憶部５３１内の上記駆動トルクに基づいてトルク制御信号を生成するように構成することもできる。
【符号の説明】
【０１００】
１００〜１０２  監視カメラ
１０    ベース部
１１    カバー
１２    透過性カバー
２１    ターンテーブル
２２    ヘッド支持部
２４    カメラヘッド
２５    カメラレンズ
３      旋回位置検出部
３０    遮光プレート
３１    透過スペース
３２    フォトインタラプタ
３２ａ  投光器
３２ｂ  受光器
３３，３３ａ〜３３ｃ  旋回位置
４０    撮影方位
４１，４１ａ〜４１ｃ  旋回方位
４２    旋回エリア
４３    撮影エリア
５０    旋回方向制御部
５１    撮影エリア判別部
５２    異常検出部
５２１  ステップ数記憶部
５２２  脱調判別部
５３  トルク制御部
５３１  トルク記憶部
５３２  トルク指定部
５３３  トルク調整部
５４  モータ駆動部
Ａ１，Ａ２  駆動軸
Ｍ１，Ｍ２  ステッピングモータ
Ｎｐ  基準ステップ数
Ｎｓ  供給ステップ数
Ｎｃ  旋回数
【図１】
0005395184.tif 000002
【図２】
0005395184.tif 000003
【図３】
0005395184.tif 000004
【図４】
0005395184.tif 000005
【図５】
0005395184.tif 000006
【図６】
0005395184.tif 000007
【図７】
0005395184.tif 000008
【図８】
0005395184.tif 000009
【図９】
0005395184.tif 000010
【図１０】
0005395184.tif 000011
【図１１】
0005395184.tif 000012
【図１２】
0005395184.tif 000013