(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が通過する可能性がある領域である自車両移動領域を予測する自車両移動領域予測手段と、
現在その存在が検出されておらず且つ前記自車両の周辺に将来存在する可能性がある移動体について、前記移動体が通過する可能性がある領域である移動体移動領域を予測する移動体移動領域予測手段と、
前記自車両移動領域予測手段が予測した前記自車両移動領域と前記移動体移動領域予測手段が予測した前記移動体移動領域とが重複する領域に基づいて、前記自車両移動領域の運転の難易度を算出する運転難易度算出手段と、
前記自車両のドライバーの運転技量を推定する運転技量推定手段と、
前記運転難易度算出手段が算出した前記運転の難易度と、前記運転技量推定手段が推定した前記ドライバーの運転技量とに応じて、前記ドライバーが運転の練習を行うことが可能な経路を設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段が設定した前記経路を前記自車両が走行するように前記ドライバーを誘導する誘導手段と、を備え、
前記自車両移動領域予測手段が予測する前記自車両移動領域は前記自車両の全幅と同一の幅を有し、前記移動体移動領域予測手段が予測する前記移動体移動領域は前記移動体の全幅と同一の幅を有し、
前記運転技量推定手段は、前記ドライバーが運転の練習を行うことが可能な経路を前記自車両が走行した後の前記ドライバーの運転技量を推定し、
前記経路設定手段は、前記運転難易度算出手段が算出した前記運転の難易度と、前記ドライバーが運転の練習を行うことが可能な経路を前記自車両が走行した後に前記運転技量推定手段が推定した前記ドライバーの運転技量とに応じて、前記ドライバーが運転の練習を行うことが可能な経路を設定する、運転誘導装置。
【請求項２】
前記移動体移動領域予測手段は、前記移動体の過去において検出された移動の履歴から前記移動体移動領域を予測する、請求項１に記載の運転誘導装置。
【請求項３】
前記経路設定手段は、前記設定する経路について前記運転難易度算出手段が算出する前記運転の難易度が所定の閾値以下となる経路を設定する、請求項１又は２に記載の運転誘導装置。
【請求項４】
前記経路設定手段は、前記ドライバーの運転技量に応じた前記運転の適合難易度を推定し、前記設定する経路について前記運転難易度算出手段が算出する前記運転の難易度が前記適合難易度以下となる経路を設定する、請求項３に記載の運転誘導装置。
【請求項５】
前記経路設定手段は、前記設定する経路について前記運転難易度算出手段が算出する前記運転の難易度が前記適合難易度以下となる経路の中で、前記自車両の目的地までの走行距離が最も短くなる経路を設定する、請求項４に記載の運転誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転誘導装置に関し、特には、設定した経路を自車両が走行するようにドライバーを誘導する運転誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運転の安全性を高めるための技術が提案されている。例えば、特許文献１には、危険度が少ない最適な経路を探索する装置が開示されている。特許文献１の装置では、データベース読込部が、目的地設定部で設定された起点から終点までのすべてのルートにおける危険度を取得する。当該危険度は、過去５秒間に検出された複数の車両の予想進路と自車両との進路から接触確率を求めることによって算出される。通常危険度算出部が、地図データベースに記憶されているすべての危険度から通常危険度を算出する。フィルタ部が、起点から終点までのすべてのルートのうち、危険度の中から通常危険度以下の危険度のみのルートを抽出する。最適経路探索部が、通常危険度以下の危険度のみのルートから最適経路を探索する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２９８４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、自動車の運転について、さらなる安全性への要求が高まっている。そのときに顕在化している危険に対する安全性を高めることの他に、顕在化する前の潜在的な危険に対する安全性をさらに高めることが要求されている。具体的には、実際の交通環境において、ドライバーが注意を払うべき歩行者、自転車、二輪車、車両等の対象物は、実際には、それぞれに指定された通行区分や標識等に従わない経路や速度などで通行することがある。例えば、一時停止線があるために自車両が減速するような場面であっても、一時停止線の手前で側方から自転車等が突然飛び出してくるような場合も想定できる。このような潜在的な危険に対する安全性を高め、ドライバーが未然に危険に近づかないようにするような運転支援が望まれている。
【０００５】
本発明は、このような実情に考慮してなされたものであり、その目的は、潜在的な危険に対する安全性をより向上させ、有益な情報をドライバーに提供することが可能な運転誘導装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、道路上の所定の箇所に対応付けられた過去の移動体の時間的な変位に関する情報から、当該箇所における移動体の通行軌跡を移動体の全幅と同一の幅を有する軌跡として想定する通行軌跡想定手段と、通行軌跡想定手段が想定した移動体の通行軌跡に関する情報を、自車両のドライバーに提供する情報提供手段とを備えた運転誘導装置である。
【０００７】
この構成によれば、通行軌跡想定手段が、道路上の所定の箇所に対応付けられた過去の移動体の時間的な変位に関する情報から、当該箇所における移動体の通行軌跡を移動体の全幅と同一の幅を有する軌跡として想定し、情報提供手段が、通行軌跡想定手段が想定した移動体の通行軌跡に関する情報を、自車両のドライバーに提供するため、潜在的な危険に対する安全性をより向上させ、有益な情報をドライバーに提供することが可能となる。
【０００８】
また、本発明は、自車両が通過する可能性のある領域である自車両移動領域を予測する自車両移動領域予測手段と、現在その存在が検出されておらず且つ自車両の周辺に将来存在する可能性がある移動体について、移動体が通過する可能性がある領域である移動体移動領域を予測する移動体移動領域予測手段と、自車両移動領域予測手段が予測した自車両移動領域と、移動体移動領域予測手段が予測した移動体移動領域とが重複する領域に基づいて、自車両移動領域の運転の難易度を算出する運転難易度算出手段と、自車両のドライバーの運転技量を推定する運転技量推定手段と、運転難易度算出手段が算出した運転の難易度と、運転技量推定手段が推定したドライバーの運転技量とに応じて、自車両が将来走行すべき経路を設定する経路設定手段と、経路設定手段が設定した経路を自車両が走行するようにドライバーを誘導する誘導手段とを備え、自車両移動領域予測手段が予測する自車両移動領域は自車両の全幅と同一の幅を有し、移動体移動領域予測手段が予測する移動体移動領域は移動体の全幅と同一の幅を有する、運転誘導装置である。
【０００９】
この構成によれば、自車両移動領域予測手段が、自車両が通過する可能性がある領域である自車両移動領域を予測する。また、移動体移動領域予測手段が、現在その存在が検出されておらず且つ自車両の周辺に将来存在する可能性がある移動体について、移動体が将来に通過する可能性がある領域である移動体移動領域を予測する。さらに、運転難易度算出手段が、自車両移動領域予測手段が予測した自車両移動領域と、移動体移動領域予測手段が予測した移動体移動領域とが重複する領域に基づいて、自車両移動領域の運転の難易度を算出するため、現在その存在が検出されていない潜在的な危険に基づいて、自車両が将来に通過する領域における運転の難易度を算出することができる。また、経路設定手段が、運転難易度算出手段が算出した運転の難易度と、運転技量推定手段が推定したドライバーの運転技量とに応じて、自車両が将来走行すべき経路を設定し、誘導手段が、経路設定手段が設定した経路を自車両が走行するようにドライバーを誘導するため、潜在的な危険に基づいて算出された運転の難易度とドライバーの運転技量とに基づいた経路を走行するようにドライバーが誘導されることになり、潜在的な危険に対する安全性をより向上させ、有益な情報をドライバーに提供することが可能となる。また、自車両移動領域は自車両の全幅と同一の幅を有し、移動体移動領域は移動体の全幅と同一の幅を有するため、より現実に沿って潜在的な危険を予測することが可能となり、潜在的な危険に対する安全性をより向上させることが可能となる。
【００１０】
一方、本発明は、自車両が通過する可能性がある領域である自車両移動領域を予測する自車両移動領域予測手段と、現在その存在が検出されておらず且つ自車両の周辺に将来存在する可能性がある移動体について、移動体が通過する可能性がある領域である移動体移動領域を予測する移動体移動領域予測手段と、自車両移動領域予測手段が予測した自車両移動領域と、移動体移動領域予測手段が予測した移動体移動領域とが重複する領域に基づいて、自車両移動領域の運転の難易度を算出する運転難易度算出手段と、自車両のドライバーの運転技量を推定する運転技量推定手段と、運転難易度算出手段が算出した運転の難易度と、運転技量推定手段が推定したドライバーの運転技量とに応じて、ドライバーが運転の練習を行うことが可能な経路を設定する経路設定手段と、経路設定手段が設定した経路を自車両が走行するようにドライバーを誘導する誘導手段とを備え、自車両移動領域予測手段が予測する自車両移動領域は自車両の全幅と同一の幅を有し、移動体移動領域予測手段が予測する移動体移動領域は移動体の全幅と同一の幅を有する、運転誘導装置である。
【００１１】
この構成によれば、自車両移動領域予測手段が、自車両が通過する可能性がある領域である自車両移動領域を予測する。また、移動体移動領域予測手段が、現在その存在が検出されておらず且つ自車両の周辺に将来存在する可能性がある移動体について、移動体が通過する可能性がある領域である移動体移動領域を予測する。さらに、運転難易度算出手段が、自車両移動領域予測手段が予測した自車両移動領域と、移動体移動領域予測手段が予測した移動体移動領域とが重複する領域に基づいて、自車両移動領域の運転の難易度を算出するため、現在その存在が検出されていない潜在的な危険に基づいて、自車両が将来に通過する領域における運転の難易度を算出することができる。また、経路設定手段が、運転難易度算出手段が算出した運転の難易度と、運転技量推定手段が推定したドライバーの運転技量とに応じて、ドライバーが運転の練習を行うことが可能な経路を設定し、誘導手段が、経路設定手段が設定した経路を自車両が走行するようにドライバーを誘導するため、ドライバーは潜在的な危険に対する練習を未然に行なうことが可能となり、潜在的な危険に対する安全性をより向上させ、練習を通じて有益な情報をドライバーに提供することが可能となる。また、自車両移動領域は自車両の全幅と同一の幅を有し、移動体移動領域は移動体の全幅と同一の幅を有するため、より現実に沿って潜在的な危険を予測することが可能となり、潜在的な危険に対する安全性をより向上させることが可能となる。
【００１２】
この場合、運転技量推定手段は、ドライバーが運転の練習を行うことが可能な経路を自車両が走行した後のドライバーの運転技量を推定し、経路設定手段は、運転難易度算出手段が算出した運転の難易度と、ドライバーが運転の練習を行うことが可能な経路を自車両が走行した後に運転技量推定手段が推定したドライバーの運転技量とに応じて、ドライバーが運転の練習を行うことが可能な経路を設定することが好適である。
【００１３】
この構成によれば、運転技量推定手段は、ドライバーが運転の練習を行うことが可能な経路を自車両が走行した後のドライバーの運転技量を推定し、経路設定手段は、運転難易度算出手段が算出した運転の難易度と、ドライバーが運転の練習を行うことが可能な経路を自車両が走行した後に運転技量推定手段が推定したドライバーの運転技量とに応じて、ドライバーが運転の練習を行うことが可能な経路を設定するため、運転の練習の成果を次の経路の設定にフィードバックすることになり、ドライバーの運転技量の向上に応じて、潜在的な危険に対する安全性をより向上させることが可能となる。
【００１６】
また、移動体移動領域予測手段は、移動体の過去において検出された移動の履歴から移動体移動領域を予測することが好適である。
【００１７】
この構成によれば、移動体移動領域予測手段は、移動体の過去において検出された移動の履歴から移動体移動領域を予測するため、現在未検出の移動体が将来通過する移動体移動領域をより精度良く推定することが可能となる。
【００１８】
また、経路設定手段は、設定する経路について運転難易度算出手段が算出する運転の難易度が所定の閾値以下となる経路を設定することが好適である。
【００１９】
この構成によれば、経路設定手段は、設定する経路について運転難易度算出手段が算出する運転の難易度が所定の閾値以下となる経路を設定するため、運転の難易度が高い経路を避けて、潜在的な危険を除くことが可能となる。
【００２０】
また、経路設定手段は、ドライバーの運転技量に応じた運転の適合難易度を推定し、設定する経路について運転難易度算出手段が算出する運転の難易度が適合難易度以下となる経路を設定することが好適である。
【００２１】
この構成によれば、経路設定手段は、ドライバーの運転技量に応じた運転の適合難易度を推定し、設定する経路について運転難易度算出手段が算出する運転の難易度が適合難易度以下となる経路を設定するため、ドライバーの運転技量に応じた経路へとドライバーを誘導することが可能となる。
【００２２】
この場合、経路設定手段は、設定する経路について運転難易度算出手段が算出する運転の難易度が適合難易度以下となる経路の中で、自車両の目的地までの走行距離が最も短くなる経路を設定することが好適である。
【００２３】
この構成によれば、経路設定手段は、設定する経路について運転難易度算出手段が算出する運転の難易度が適合難易度以下となる経路の中で、自車両の目的地までの走行距離が最も短くなる経路を設定するため、運転の難易度とドライバーの運転の技量との関係で求められた経路の内で、もっとも効率の良い経路へとドライバーを誘導することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の運転誘導装置によれば、潜在的な危険に対する安全性をより向上させ、有益な情報をドライバーに提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施形態に係る運転誘導装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る運転誘導装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施形態に係る運転誘導装置の経路案内画面の例を示す図である。
【図４】一時停止の交差点において推定される自車両と想定移動物との移動領域を示す平面図である。
【図５】市街地の狭路において推定される自車両と想定移動物との移動領域を示す平面図である。
【図６】市街地の幹線路の合流部位において推定される自車両と想定移動物との移動領域を示す平面図である。
【図７】図６の接触可能性がある地点の拡大視である。
【図８】郊外路の合流部位において推定される自車両と想定移動物との移動領域を示す平面図である。
【図９】各地点及び各場面における想定移動物の移動領域のデータベースの例を示す表である。
【図１０】図４において、接触可能性がある地点とドライバーの停止目標位置との関係を示す平面図である。
【図１１】ドライバーの各場面における運転技量を定量化したデータベースの例を示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転誘導装置の実施の形態を説明する。
【００２７】
図１に示す本実施形態の運転誘導装置１は自車両に搭載され、ドライバーＤに対して走行する経路の誘導を行なうための装置である。図１に示すように、運転誘導装置１は、環境情報認識ＥＣＵ１０、車両情報認識ＥＣＵ２０、ドライバー状態認識ＥＣＵ３０、判定処理ＥＣＵ４０、運転支援ＥＣＵ５０及び運転支援システム６０を備えている。
【００２８】
環境情報認識ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ１１、車載通信機１２、前方センサ・後側方センサ１３、ナビゲーションシステム１４及び白線認識カメラ１５を有している。ＧＰＳ（Global  Positioning  System）１１は、複数のＧＰＳ衛星からの信号をＧＰＳ受信機で受信し、各々の信号の相違から自車両の位置を測位するためのものである。車載通信機１２は、他車両との車車間通信や、光ビーコン等の路側インフラストラクチャーとの路車間通信を行うための通信機である。前方センサ・後側方センサ１３は、ミリ波レーダ、超音波ソナー等の車両周囲の歩行者、自転車、二輪車、車両及び店舗等の路側の施設の位置及び移動速度を検出するためのものである。ナビゲーションシステム１４は、ＧＰＳ１１と、自車両内の地図情報を記憶させた不図示の地図情報ＤＢ（Data  Base）とから、自車両の経路案内を行うためのものである。白線認識カメラ１５は、自車両が走行する車線の白線を認識するためのものである。
【００２９】
車両情報認識ＥＣＵ２０は、舵角センサ２１、車速センサ２２及びウィンカーセンサ２３を有している。舵角センサ２１は、自車両のステアリング角を検出するためのセンサである。車速センサ２２は、車軸の回転速度を検出することによって、自車両の車速を検出するためのセンサである。ウィンカーセンサ２３は、自車両の方向指示器の指示方向を検出するためのセンサである。
【００３０】
ドライバー状態認識ＥＣＵ３０は、ドライバーＤの覚醒状態、漫然運転状態、脇見運転状態、障害物、障害物への注視、認識、危険に対する興奮状態、運転行動等のドライバー状態を認識するためのものである。ドライバー状態認識ＥＣＵ３０は、視線・顔向き計測装置３１を有している。視線・顔向き計測装置３１は、ドライバーＤの頭部をカメラで撮像し、眼球又は顔の動きを検出することにより、ドライバーＤの視線、顔向きを検出するためのものである。
【００３１】
判定処理ＥＣＵ４０は、自車両及び自車両の周囲に潜在的に存在する歩行者等の想定移動物について、それらの移動を推定するためのものである。また、判定処理ＥＣＵ４０は、推定される自車両と移動体との移動に基づいて、運転の難易度を推定するためのものである。また、判定処理ＥＣＵ４０は、ドライバーＤの運転技量を推定するためのものである。さらに、判定処理ＥＣＵ４０は、推定された運転の難易度とドライバーＤの運転技量とに応じて、自車両の経路を設定するためのものである。
【００３２】
判定処理ＥＣＵ４０は、ドライバー操作履歴ＤＢ４１及び交通情報ＤＢ４２を有している。ドライバー操作履歴ＤＢ４１は、各地点や、合流、車線変更及び後向き駐車等の運転の場面ごとに、ドライバーＤの運転操作が記憶されているデータベースである。交通情報ＤＢ４２は、各地点や、合流、車線変更及び後向き駐車等の運転の場面ごとに、歩行者等の想定される移動物についての情報が記憶されているデータベースである。
【００３３】
運転支援ＥＣＵ５１は、判定処理ＥＣＵ４０からの指令信号に基づき、ドライバーＤにディスプレイ５１による映像や、スピーカ５２による音声によって、ドライバーＤに対して設定された経路を走行するように誘導するためのものである。
【００３４】
運転支援システム６０は、判定処理ＥＣＵ４０からの指令信号に基づき、不図示のアクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエータ等を駆動し、自車両の走行を制御するためのものである。運転支援システム６０は、ＡＣＣ（Adaptive  Cruse  Control）６１、ＰＣＳ（Pre-Crush      safety）６２及びＬＫＡ（Lane  Keeping  Assist）６３を有している。ＡＣＣ６１は、自車両が所定の速度と車間距離とで先行車に対して追従走行をするように制御するためのものである。ＰＣＳ６２は、障害物との接触の防止や障害物と接触した際の被害を軽減するための制御を行なうためのものである。ＬＫＡ６３は、自車両が車線を維持して走行するように制御するためのものである。
【００３５】
以下、本実施形態の運転誘導装置１の動作について図２のフローチャートに基づき説明する。以下の説明では、図３に示すように、ディスプレイ５１にナビゲーションシステム１４の経路案内の画面が表示され、ドライバーＤが所定の経路を案内されている場合を想定する。
【００３６】
前提として、判定処理ＥＣＵ４０は、合流、車線変更及び後向き駐車等の運転の場面あるいは地点ごとの自車両Ｖ０の周辺の歩行者等の移動物の移動領域群を環境情報認識ＥＣＵ１０の前方センサ・後側方センサ１３等のセンサにより検出し、交通情報ＤＢ４２に予めデータベース化している（Ｓ１０１）。ここで、移動領域とは、車線変更及び後向き駐車等の運転の場面あるいは地点ごとに、歩行者、自転車、二輪車及び車両等の移動物が通過する領域である。移動領域は想定される移動物の大きさ、形状及び車速等を考慮して推定される。移動領域は想定される移動物と同一の幅を有する。これらの移動領域は、車載通信機１２により、他車両や路側インフラストラクチャー等から取得した情報に基づいてデータベース化しても良い。
【００３７】
また、前提として、判定処理ＥＣＵ４０は、合流、車線変更及び後向き駐車等の運転の場面あるいは地点ごとの自車両Ｖ０のドライバーＤの技量や運転行動の傾向を検出し、ドライバー操作履歴ＤＢ４１に予めデータベース化している（Ｓ１０２）。判定処理ＥＣＵ４０は、自車両Ｖ０についても移動領域を推定する。判定処理ＥＣＵ４０は、自車両Ｖ０の移動領域と想定される移動物の移動領域とが重複する地点及び領域を算出する（Ｓ１０３）。
【００３８】
以下、判定処理ＥＣＵ４０が推定する移動領域について、例を挙げて説明する。例えば、図３のエリアＡ１において、図４に示すような市街地の一時停止交差点が存在しているものとする。図４に示すように、自車両Ｖ０の移動領域ＴＲは、図中破線で示すように交差点を直進するように伸びている。自転車や歩行者といった想定される移動物Ｖ１〜Ｖ６が、歩道Ｐや車道Ｒを目的の方向へ移動することで、様々な移動領域ＴＲが形成される。例えば、歩行者である移動物Ｖ４は、自車両Ｖ０の右側を歩道Ｐから車道Ｒを渡りつつ大回りをしながら左折して路地に入る移動領域ＴＲを形成する。また、自転車である移動物Ｖ１は、自車両Ｖ０の左側を歩道Ｐから車道Ｒを渡りつつ右折して停止線を横切り、路地に入る移動領域ＴＲを形成する。このため、図４に示す一時停止交差点では、接触可能性のある地点ＣＰ１〜ＣＰ６が算出される。自車両Ｖ０の進行方向の最初の接触可能性のある位置ＦＰは、一時停止線の手前となる。
【００３９】
また、図３のエリアＡ２において、図５に示すような市街地の狭路で移動物Ｖ１〜Ｖ５と自車両Ｖ０とがすれ違う場面も想定される。図５に示すように、自転車や歩行者といった想定される移動物Ｖ１〜Ｖ５が、歩道Ｐや車道Ｒ又は施設ＩＦの出口から目的の方向へ移動することで、様々な移動領域ＴＲが形成される。例えば、歩行者である移動物Ｖ４は、自車両Ｖ０の右側の施設ＩＦの出入口から車道Ｒを横切る移動領域ＴＲを形成する。また、自転車である移動物Ｖ１は、自車両Ｖ０の左側のポールＯや歩行者である移動物Ｖ３を避けるために、車道Ｒの方に膨らむように曲がる移動領域ＴＲを形成する。このため、図５に示す市街地の狭路では、接触可能性のある地点ＣＰ１〜ＣＰ４が形成される。自車両Ｖ０の進行方向の最初の接触可能性のある位置ＦＰは、自転車である移動物Ｖ１との接触可能性のある地点ＣＰ１となる。
【００４０】
また、図３のエリアＡ３において、図６に示すようなカーブで移動物Ｖ１〜Ｖ３が合流や車線変更を行なう場面が考えられる。図６に示すような幹線路では、道路環境や周囲の状況が複雑で、発生し得る移動物の台数、車種等も多く、それらの移動領域も多様である。車線変更を行なう車両である移動物Ｖ１や、合流を行う車両である移動物Ｖ２や、対向車である移動物Ｖ３によって、様々な移動領域ＴＲが形成される。このため、図６に示すような場面では、接触可能性のある地点ＣＰ１〜ＣＰ８の疎密が生じる。図６及び図６の拡大視である図７に示すように、自車両Ｖ０の進行方向で、接触可能性のある地点ＣＰ１〜ＣＰ８が過密となる地点の開始位置ＢＰは、車線変更を行なう車両である移動物Ｖ１との接触可能性のある地点ＣＰ２となる。
【００４１】
一方、図８に示すような郊外路では、発生しうる移動物は移動物Ｖ１のみと少ない。そのため、接触可能性のある地点ＣＰ１のみが移動物との接触可能性がある地点となる。
【００４２】
なお、以上の図４〜図８の例では、移動領域ＴＲは、実際の交通環境に即して、通行区分や標識等に従わない移動物Ｖ１〜Ｖ７の経路や速度を考慮して推定される。１つの移動物Ｖ１等について、複数の移動領域ＴＲが推定され得る。
【００４３】
以上の図４〜図８の例のように、移動領域ＴＲや、各運転の場面及び地点における移動領域ＴＲに付随する情報や、天候、時間帯等の変動パラメータをまとめてデータベース化すると、図９に示すようになる。判定処理ＥＣＵ４０は、交通情報ＤＢ４２に図９に示すようなデータを蓄積する。
【００４４】
判定処理ＥＣＵ４０は、Ｓ１０２において検出された「一時停止線で停止せず、停止目標が交差点の端になって停止する」、「車線変更を意図するのが遅い」等のドライバーＤの運転傾向の情報と合わせて、各運転の場面及び地点における接触可能性のある地点ＣＰの算出を行なう。ドライバー操作履歴ＤＢ４１には、図１１に示すような各運転の場面及び地点におけるドライバーＤの運転傾向が記憶されている。判定処理ＥＣＵ４０は、ドライバー操作履歴ＤＢ４１と交通情報ＤＢ４２とに記憶されている情報に基づいて、接触可能性のある地点ＣＰ１等の算出を行なう。
【００４５】
例えば、上述した図４に示す市街地の一時停止交差点の例では、ドライバーＤには、「一時停止線で停止せず、停止目標が交差点の端になって停止する」という運転操作の傾向があるため、図１０に示すように、ドライバーＤの停止目標位置ＳＰに対し、自車両Ｖ０の進行方向最初の接触可能性のある地点ＣＰ１が手前にある場面として検出される。
【００４６】
図２に戻り、判定処理ＥＣＵ４０は、移動領域群と接触可能性がある地点との重要度をタグ付けする（Ｓ１０４）。判定処理ＥＣＵ４０は、自車両Ｖ０と移動物Ｖ１等との接触で想定される被害の大きさ、切迫度合及び接触の確度の高さから、その移動領域群及びＳ１０３で算出した接触可能性のある地点ＣＰ１等の重要度Ｉをタグ付けすることにより、関連付ける。
【００４７】
例えば、想定される移動物Ｖ１〜Ｖｎについて、以下のように重要度Ｉを算出することができる。
・被害の大きさ：Ｓ
Ｓ＝Σ（サイズＺｎ×重量Ｍｎ×速度ｖｎ×分類）    …（１）
（なお、「分類」は、歩行者＞自転車＞＞車両といった重み付けのパラメータである。）
・切迫度合い：Ｅ
Ｅ＝１／（接触可能性のある地点ＣＰ１〜ＣＰｎまでの距離ＤＣＰ１〜ＤＣＰｎの最小値）    …（２）
（なお、距離ＤＣＰ１〜ＤＣＰｎが最小となる接触可能性のある地点ＣＰ１〜ＣＰｎをＣＰＮとする）
・確度の高さ：Ｐ
Ｐ＝（接触可能性のある地点ＣＰＮに係る接触が発生する確率）    …（３）
【００４８】
以上から下式（４）により、重要度Ｉを算出することができる。下式（４）において、ａ，ｂ及びｃは、重み付け係数であり、任意に設定される。なお、移動領域ＴＲは図９に示すような変動パラメータにより変化するため、重要度Ｉも同様に変化させる。
Ｉ＝ａ×Ｓ＋ｂ×Ｅ＋ｃ×Ｐ    …（４）
【００４９】
判定処理ＥＣＵ４０は、重要度Ｉが高い地点が自車両Ｖ０の進行方向に多くあると判定されるときは（Ｓ１０５）、ドライバーＤの運転技量Ｔと重要度Ｉとを考慮して、最も近い重要度Ｉの低い経路を走行するようにドライバーＤを誘導する（Ｓ１０６）。例えば、判定処理ＥＣＵ４０は、重要度Ｉの閾値を重要度Ｉｔｈとした場合に、Ｉ＞Ｉｔｈとなった際に、Ｉ≦Ｉｔｈとなる経路に誘導する。例えば、判定処理ＥＣＵ４０は、運転支援ＥＣＵ５０のスピーカ５２より、
「ポーン（警報音）、この先慎重な運転が必要な場面が続きます。安心して走行できるルートに変更しませんか？」
といった音声を流すことにより、ドライバーＤを誘導する。
【００５０】
この場合において、判定処理ＥＣＵ４０は、ドライバーＤの運転技量Ｔを考慮し、重要度Ｉとの兼ね合いから、最も近い経路を提案する。例えば、ドライバーが場面Ａｄに属する任意地点ｐを回避するときは、場面ＡｄはドライバーＤの運転技量Ｔより高い難度ｄの場面であるから、判定処理ＥＣＵ４０は、様々な運転技量のドライバーに関する情報を車載通信機１２等により収集し、下式（５）（６）により、重要度Ｉの閾値Ｉｔｈを算出する。ここで、Ｕｄ（Ｔ）は、運転技量ＴのドライバーＤが自己の技量よりも高い難度であると感じ、可能な限り避ける必要性を感じる地点及び場面の集合である。また、Ｉ（Ｕｄ（Ｔ））は、運転技量ＴのドライバーＤが自己の技量よりも高い難度であると感じ、可能な限り避ける必要性を感じる地点及び場面の重要度Ｉである。
【数１】
0005458729.tif 000002
【００５１】
判定処理ＥＣＵ４０は、少しでも近い経路に誘導するため、運転技量Ｔに応じてＩ≦Ｉｔｈとなる経路に誘導する。例えば、判定処理ＥＣＵ４０は、運転支援ＥＣＵ５０のスピーカ５２より、
「少し、慎重さが必要ですが、それでも近いルートに変更しますか？」
といった音声を流すことにより、ドライバーＤを誘導する。
【００５２】
なお、ドライバーＤの運転技量Ｔについては、図１１に示すように、各場面及び地点におけるドライバーＤの運転操作に関する「経験回数」、「加減速操作の円滑さ」、「操作終了までの時間」、「操舵の円滑さ」及び「安全確認の段取り」等の評価項目についてデータを収集しておき、それらの和により、判定処理ＥＣＵ４０は、運転技量Ｔを算出することができる。
【００５３】
判定処理ＥＣＵ４０は、Ｓ１０４でタグ付けした重要度Ｉの低い方の場面又は地点の内で、ドライバーＤの不安全な運転傾向のある場面又は地点が、自車両Ｖ０の通行する経路か、経路付近に存在すると判定された場合は（Ｓ１０７）、当該場面を含む地点又は当該地点に向かう経路にドライバーＤを誘導し、運転技量Ｔを向上させるための実践教育を施す（Ｓ１０８）。
【００５４】
例えば、判定処理ＥＣＵ４０は、ドライバーＤがナビゲーションシステム１４で設定した経路上の重要度ＩがＩ≦Ｉｔｈとなる地点及び場面の集合Ｕｅの内で、運転技量ＴのドライバーＤが不安に感じる場面、ドライバーが予め登録した不安に感じる場面、及び判定処理ＥＣＵ４０が教育が必要であると判定した場面である場面Ａｅが存在した場合、すなわち下式（７）が成り立つ場合は、判定処理ＥＣＵ４０は、当該場面を含む経路にドライバーＤを誘導する。
【数２】
0005458729.tif 000003
【００５５】
この場合、例えば、判定処理ＥＣＵ４０は、運転支援ＥＣＵ５０のスピーカ５２より、
「ポーン（警報音）、前回の走行から、車線変更場面のレベルアップが期待できることが判りました。周囲に迷惑をかけない車線変更をするには早めに車線変更を意図することが肝心です。具体的には…（中略）…この先、車線変更の練習に丁度良いルートが存在します。早速、実践練習してみませんか？」
といった音声を流すことにより、ドライバーＤを誘導する。
【００５６】
判定処理ＥＣＵ４０は、当該地点での練習後に再度、図１０に示すような評価項目について評価を行い、その結果をドライバー操作履歴ＤＢに記憶させて、当該場面ＡｅにおけるドライバーＤの運転技量Ｔを更新する。
【００５７】
判定処理ＥＣＵ４０は、上記のような教育が進むにつれ、ドライバーＤの運転技量Ｔの上下に応じて、誘導する先の地点の重要度Ｉを変更し、ドライバーの運転技量Ｔを向上させる経路に誘導する（Ｓ１０９）。
【００５８】
例えば、ドライバーが場面ＡでのドライバーＤの運転技量Ｔを向上させる必要がある場合に、ドライバーＤの運転技量Ｔの向上に応じて、適切な難度ｄの経路に誘導すべきである。場面Ａｅは地点によって周辺の状況が異なり、重要度Ｉも異なるため、向上したドライバーＤの運転技量Ｔに合った地点、場面及び状況を選んで経路への誘導を行なう必要がある。すなわち、このような地点及び場面の集合が上述のＵｅ（Ｔ）となる。
【００５９】
例えば、ドライバーＤが場面Ａｅに属する任意地点ｐを通るときは、場面ＡｅはドライバーＤの運転技量Ｔに応じた難度ｄの場面であるから、判定処理ＥＣＵ４０は、様々な運転技量のドライバーに関する情報を車載通信機１２等により収集し、下式（８）（９）により、重要度Ｉの閾値Ｉｔｈを算出する。ここで、Ｕｅ（Ｔ）は、運転技量ＴのドライバーＤが不安を感じ、練習の必要性を感じる地点及び場面の集合である。また、Ｉ（Ｕｅ（Ｔ））は、運転技量ＴのドライバーＤが不安を感じ、練習の必要性を感じる地点及び場面の重要度Ｉである。
【数３】
0005458729.tif 000004
【００６０】
判定処理ＥＣＵ４０は、少しでも近い経路に誘導するため、運転技量Ｔに応じてＩ＝Ｉｔｈとなる経路に誘導する。例えば、判定処理ＥＣＵ４０は、運転支援ＥＣＵ５０のスピーカ５２より、
「今のレベルに合った経路が存在します。一つレベルアップした車線変更場面で練習してみませんか？」
といった音声を流すことにより、ドライバーＤを誘導する。
【００６１】
本実施形態では、判定処理ＥＣＵ４０が、交通情報ＤＢ４２に記録された移動体Ｖ１等の過去において検出された移動の履歴から移動体Ｖ１等の移動領域ＴＲを推定し、運転支援ＥＣＵ５０が、移動領域ＴＲに関する情報である誘導すべき経路をドライバーＤに提供するため、潜在的な危険に対する安全性をより向上させ、ドライバーＤに有益な情報を提供することが可能となる。
【００６２】
また、本実施形態では、判定処理ＥＣＵ４０が、自車両Ｖ０が通過する可能性がある領域である移動領域ＴＲと、現在その存在が検出されておらず且つ自車両Ｖ０の周辺に将来存在する可能性がある移動体Ｖ１等について、移動体が通過する領域である移動領域ＴＲを予測する。さらに、判定処理ＥＣＵ４０は、予測した自車両Ｖ０と移動体Ｖ１等との移動領域ＴＲとが重複する領域に基づいて、移動領域ＴＲの重要度Ｉを算出するため、現在その存在が検出されていない潜在的な危険に基づいて、自車両Ｖ０が将来に通過する領域における運転の難易度を算出することができる。また、判定処理ＥＣＵ４０は、算出した重要度Ｉと、推定したドライバーＤの運転技量Ｔとに応じて、自車両Ｖ０が将来走行すべき経路を設定し、運転支援ＥＣＵ５０が、判定処理ＥＣＵ４０が設定した経路を自車両Ｖ０が走行するようにドライバーＤを誘導するため、潜在的な危険に基づいて算出された重要度ＩとドライバーＤの運転技量Ｔとに基づいた経路を走行するようにドライバーＤが誘導されることになり、潜在的な危険に対する安全性をより向上させ、ドライバーＤに有益な情報を提供することが可能となる。
【００６３】
また、本実施形態では、判定処理ＥＣＵ４０は、算出した重要度Ｉと、推定したドライバーＤの運転技量Ｔとに応じて、ドライバーＤが運転の練習を行うことが可能な経路を設定し、運転支援ＥＣＵ５０が、判定処理ＥＣＵ４０が設定した経路を自車両Ｖ０が走行するようにドライバーＤを誘導するため、ドライバーＤは潜在的な危険に対する練習を未然に行なうことが可能となり、潜在的な危険に対する安全性をより向上させ、練習を通してドライバーＤに有益な情報を提供することが可能となる。
【００６４】
また、本実施形態では、判定処理ＥＣＵ４０は、ドライバーＤが運転の練習を行うことが可能な経路を自車両Ｖ０が走行した後のドライバーＤの運転技量Ｔを推定し、算出した重要度Ｉと、ドライバーＤが運転の練習を行うことが可能な経路を自車両Ｖ０が走行した後に推定したドライバーＤの運転技量Ｔとに応じて、ドライバーＤが運転の練習を行うことが可能な経路を設定するため、運転の練習の成果を次の経路の設定にフィードバックすることになり、ドライバーＤの運転技量Ｔの向上に応じて、潜在的な危険に対する安全性をより向上させることが可能となる。
【００６５】
本実施形態によれば、判定処理ＥＣＵ４０が推定する移動領域ＴＲは自車両Ｖ０及び移動体Ｖ１等の全幅と同一の幅を有するため、より現実に沿って潜在的な危険を予測することが可能となり、潜在的な危険に対する安全性をより向上させることが可能となる。
【００６６】
また、判定処理ＥＣＵ４０は、交通情報ＤＢ４２に記録された移動体Ｖ１等の過去において検出された移動の履歴から移動体Ｖ１等の移動領域ＴＲを推定するため、現在未検出の移動体Ｖ１等が将来通過する移動領域ＴＲをより精度良く推定することが可能となる。
【００６７】
また、本実施形態によれば、判定処理ＥＣＵ４０は、設定する経路について、算出する重要度Ｉが所定の閾値であるＩｔｈ以下となる経路を設定するため、運転の難易度が高い経路を避けて、潜在的な危険を除くことが可能となる。
【００６８】
また、本実施形態によれば、判定処理ＥＣＵ４０は、ドライバーＤの運転技量Ｔに応じた重要度Ｉｔｈを推定し、設定する経路について重要度Ｉｔｈ以下となる経路を設定するため、ドライバーＤの運転技量Ｔに応じた経路へとドライバーＤを誘導することが可能となる。
【００６９】
さらに、この構成によれば、判定処理ＥＣＵ４０は、設定する経路について、算出する重要度Ｉが閾値であるＩｔｈ以下となる経路の中で、自車両の目的地までの走行距離が最も短くなる経路を設定するため、運転の難易度とドライバーＤの運転の技量との関係で求められた経路の内で、もっとも効率の良い経路へとドライバーＤを誘導することができる。
【００７０】
尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００７１】
１…運転誘導装置、１０…環境情報認識ＥＣＵ、１１…ＧＰＳ、１２…車載通信機、１３…前方センサ・後側方センサ、１４…ナビゲーションシステム、１５…白線認識カメラ、２０…車両情報認識ＥＣＵ、２１…舵角センサ、２２…車速センサ、２３…ウィンカーセンサ、３０…ドライバー状態認識ＥＣＵ、３１…視線・顔向き計測装置、４０…判定処理ＥＣＵ、４１…ドライバー操作履歴ＤＢ、４２…交通情報ＤＢ、５０…運転支援ＥＣＵ、５１…ディスプレイ、５２…スピーカ、６０…運転支援システム、６１…ＡＣＣ、６２…ＰＣＳ、６３…ＬＫＡ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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