(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１軸減速機を設けた基台と、
この基台の先端部に取り付けられて第１軸回りに旋回する旋回ベースと、
この旋回ベースの先端部に取り付けられて第２軸回りに揺動するロアアームと、
このロアアームの先端部に取り付けられて第３軸回りに揺動するアッパアーム支持体と、
このアッパアーム支持体の先端部に取り付けられて第４軸回りに回転するアッパアームと、
このアッパアームの先端部に片持ち又は両持ち支持されて第５軸回りに揺動する揺動体と、
この揺動体の先端部に取り付けられて第６軸回りに回転する回転体と、
この回転体に取り付けられた溶接用トーチと、
この溶接用トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給機と、
一端がワイヤリールに接続され、他端が前記ワイヤ送給機に接続されたコンジットケーブルと、
一端が前記ワイヤ送給機に接続され、他端が溶接用トーチに接続された一線式パワーケーブルとを備えた溶接用ロボットにおいて、
前記アッパアーム支持体が前記ロアアームの先端部に片持ち支持され、
前記ワイヤ送給機が前記アッパアーム支持体に対して、支持部よりも下方の位置である基端部又は前記ロアアームに回転自在に取り付けられ、
前記一線式パワーケーブルがアッパアームの軸部を通過しないように、前記軸部よりも前記アッパアームの先端側に向けて延出されるとともに、前記回転軸線に対して下方から上方へ向かって交差する第１部分と、上方から下方へ向かって交差する第２部分とを有するように配置され、
前記アッパアームは前記第１部分と前記第２部分との間の部分を前記アッパアームから突出させない部材を有し、
前記第１軸減速機に中空部が形成され、
前記コンジットケーブルの他端が前記基台の基端部から挿入して前記第１軸減速機の中空部と前記旋回ベースとを挿通して前記ワイヤ送給機に接続されたことを特徴とする溶接用ロボット。
【請求項２】
請求項１記載のロアアームが第１ロアアームと、
この第１ロアアームの先端部に取り付けられて、中空部が形成された第２ロアアーム軸減速機が取り付けられて、第２ロアアーム軸回りに回転する第２ロアアームとから成り、
前記コンジットケーブルの他端が前記基台の基端部から挿入して前記第１軸減速機の中空部と前記旋回ベースと前記第２ロアアーム軸減速機の中空部とを挿通して前記ワイヤ送給機に接続されたことを特徴とする溶接用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤ送給機によって溶接ワイヤが送給されて溶接を行うための溶接用ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
今日、溶接の作業能率を向上させるために、溶接用ロボットを用いて溶接を自動化することが広く行われている。この溶接用ロボットは、マニピュレータの手首部の先端に、溶接用トーチが取付けられ、ワイヤリールに巻かれた溶接用ワイヤが、マニピュレータの上部に取付けられたワイヤ送給機によって溶接用トーチに送給される。マニピュレータには第１軸乃至第６軸が設けられて、それぞれの軸が旋回、揺動又は回転することによって、溶接用トーチの先端位置や姿勢を変化させることができる。（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
従来、ワイヤリールに巻かれた溶接用ワイヤは、コンジットケーブルによってワイヤリールからワイヤ送給機までガイドされ、ワイヤ送給機から一線式パワーケーブルの中心を進行して、溶接用トーチに供給される。この一線式パワーケーブルは、中心に溶接用ワイヤをガイドするためのコイルライナが設けられ、その外周にガスを流すためのホースが設けられている。そして、このホースの外周には、電力を供給するための導電線が被覆され、最外周が絶縁被覆されている。このように、一線式パワーケーブルは多重構造であるために、曲げ剛性が高く曲げ難い。
【０００４】
従来、一線式パワーケーブルは曲げ剛性が高く曲げ難く、変形を可能にするために、一線式パワーケーブルをワイヤ送給機から溶接用トーチまでアッパアームの外空間に位置させていた。しかし、一線式パワーケーブルを外配すると、一線式パワーケーブルがワークや周囲の装置等と干渉する場合があるために、図７に示すように、一線式パワーケーブルを、アッパアームの内部空間内に挿通して配置する構成を備えた溶接用ロボットが提案されていた。図７は、従来技術の溶接用ロボットを示す図である。
【０００５】
図７において、溶接用ロボット９の基台１１の先端部には旋回ベース１２が取付けられ、この旋回ベース１２が第１軸１１ａ回り（Ａ矢印方向）に旋回する。旋回ベース１２の先端部にはロアアーム１３が取付けられ、このロアアーム１３が第２軸１２ａ回り（Ｂ矢印方向）に揺動する。ロアアーム１３の先端部にはアッパアーム支持体２３が取付けられ、このアッパアーム支持体２３が第３軸１３ａ回り（Ｃ矢印方向）に揺動する。アッパアーム支持体２３の先端部にアッパアーム２４が取付けられて、このアッパアーム２４がアッパアーム支持体２３の第４軸（回転軸線）１６回り（Ｄ矢印方向）に回転する。
【０００６】
アッパアーム２４の先端部には揺動体１７が取付けられ、この揺動体１７が第４軸１６に直交する第５軸１８回り（Ｅ矢印方向）に揺動する。揺動体１７の先端部に回転体６０が取付けられて、この回転体６０が第５軸（揺動軸）１８に直交する第６軸２０回りに回転する。回転体６０に溶接用トーチ１９が取付けられている。第１軸１１ａ乃至第６軸２０には、減速機を介したモータが設けられていて、図示を省略したロボット制御装置からの指令を入力して駆動される。
【０００７】
図７に示したアッパアーム支持体２３にワイヤ送給機２５が取付けられていて、一線式パワーケーブル５０の一端がワイヤ送給機２５に接続され、他端がアッパアーム支持体２３及びアッパアーム２４の挿通孔を通過して、アッパアーム２４の長手方向に延びて溶接用トーチ１９に接続されている。アッパアーム２４は、その先端側が第４軸１６から側方へオフセットされていて、揺動体１７は回転体６０を片持ち支持している。このために、一線式パワーケーブル５０は、アッパアーム２４の内部及び近隣空間でアッパアーム２４の長手方向に沿わすことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−９４１６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述した従来技術の溶接用ロボット９は、一線式パワーケーブル５０が、アッパアーム支持体２３及びアッパアーム２４の挿通孔を通過して、アッパアーム２４の長手方向に延びて溶接用トーチ１９に接続されている。そのために、マニピュレータを動作させたときに、一線式パワーケーブル５０がアッパアーム２４、被溶接物又は治具等と干渉することを軽減させることができるので、マニピュレータを自在に動作させることができ、最適な溶接用トーチ１９の姿勢を取ることができる。しかし、アッパアーム２４の動作に応じて、一線式パワーケーブル５０に曲げ、ネジリ、引っ張りなどの外力を受け、一線式パワーケーブル５０に係る負担が大きい。
【００１０】
特に、図８に示すように、一線式パワーケーブル５０をアッパアーム２４に内蔵させた場合、一線式パワーケーブル５０は、アッパアーム２４内及びアッパアーム２４の先端部に設けられた揺動体１７を介して揺動体１７に設けられた溶接トーチ（図示を省略）に連結される。このような状態では、同図に示すように、一線式パワーケーブル５０はＳ字形状に引き回されることにより、一線式パワーケーブル５０内に挿通される溶接ワイヤは、過大な送給抵抗を受け、溶接ワイヤの送給性が悪くなり、溶接不良の原因となっていた。図８は、従来技術の溶接用ロボットの一線式パワーケーブルの配置状態を示す図である。
【００１１】
本発明は、一線式パワーケーブルの耐久性及び溶接ワイヤの送給性の向上を図ることができる溶接用ロボットを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１の発明は、
第１軸減速機を設けた基台と、
この基台の先端部に取り付けられて第１軸回りに旋回する旋回ベースと、
この旋回ベースの先端部に取り付けられて第２軸回りに揺動するロアアームと、
このロアアームの先端部に取り付けられて第３軸回りに揺動するアッパアーム支持体と、
このアッパアーム支持体の先端部に取り付けられて第４軸回りに回転するアッパアームと、
このアッパアームの先端部に片持ち又は両持ち支持されて第５軸回りに揺動する揺動体と、
この揺動体の先端部に取り付けられて第６軸回りに回転する回転体と、
この回転体に取り付けられた溶接用トーチと、
この溶接用トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給機と、
一端がワイヤリールに接続され、他端が前記ワイヤ送給機に接続されたコンジットケーブルと、
一端が前記ワイヤ送給機に接続され、他端が溶接用トーチに接続された一線式パワーケーブルとを備えた溶接用ロボットにおいて、
前記アッパアーム支持体が前記ロアアームの先端部に片持ち支持され、
前記ワイヤ送給機が前記アッパアーム支持体に対して、支持部よりも下方の位置である基端部又は前記ロアアームに回転自在に取り付けられ、
前記一線式パワーケーブルがアッパアームの軸部を通過しないように、前記軸部よりも前記アッパアームの先端側に向けて延出されるとともに、前記回転軸線に対して下方から上方へ向かって交差する第１部分と、上方から下方へ向かって交差する第２部分とを有するように配置され、
前記アッパアームは前記第１部分と前記第２部分との間の部分を前記アッパアームから突出させない部材を有し、
前記第１軸減速機に中空部が形成され、
前記コンジットケーブルの他端が前記基台の基端部から挿入して前記第１軸減速機の中空部と前記旋回ベースとを挿通して前記ワイヤ送給機に接続されたことを特徴とする溶接用ロボットである。
【００１３】
第２の発明は、
第１の発明に記載のロアアームが第１ロアアームと、
この第１ロアアームの先端部に取り付けられて、中空部が形成された第２ロアアーム軸減速機が取り付けられて、第２ロアアーム軸回りに回転する第２ロアアームとから成り、
前記コンジットケーブルの他端が前記基台の基端部から挿入して前記第１軸減速機の中空部と前記旋回ベースと前記第２ロアアーム軸減速機の中空部とを挿通して前記ワイヤ送給機に接続されたことを特徴とする溶接用ロボットである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の溶接用ロボットは、ワイヤ送給機と溶接用トーチ間の一線式パワーケーブルに局部的な折れ曲がりが生じることはなく、溶接ワイヤを安定して溶接用トーチに送給することができ、一線式パワーケーブルにかかる負担を減らすことができるので、一線式パワーケーブルの耐久性を向上させることができる。また、コンジットケーブルが基台の基端部から挿入されているので、溶接用ロボットを基台の第一軸の回りに旋回させても、コンジットケーブルが周辺装置や治具等と干渉することがない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態１の溶接用ロボットの側面図である。
【図２】本発明の実施の形態１の溶接用ロボットの正面図である。
【図３】本発明の実施の形態１の溶接用ロボットの平面図である。
【図４】本発明の実施の形態１の溶接用ロボットの動作を説明する図である。
【図５】本発明の実施の形態１の溶接用ロボットのアッパアームの断面図である。
【図６】本発明の実施の形態２の溶接用ロボットを示す図である。
【図７】従来技術の溶接用ロボットを示す図である。
【図８】従来技術の溶接用ロボットの一線式パワーケーブルの配置状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［実施の形態１］
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施の形態１の溶接用ロボットの側面図であり、図２は、本発明の実施の形態１の溶接用ロボットの正面図であり、図３は、本発明の実施の形態１の溶接用ロボットの平面図である。これらの図１〜図３において、図７に示した従来技術の溶接用ロボットと同機能に同符号を付して説明を省略し、その他の機能について説明する。溶接用ロボット１０のロアアーム１３は、図２に示すように上下方向の途中を下部側よりも上部側が外側にオフセットするように曲げた構成にしている。アッパアーム１４の基端部には、図２及び図３に示すように軸部１４ａが設けられ、この軸部１４ａがアッパアーム支持体１５の支持部１５ａに回動自在に挿入されている。軸部１４ａは、アッパアーム支持体１５に設けられたモータＮによって回転駆動される。
【００１７】
ワイヤ送給機３０は、ロアアーム１３に回転自在に取り付けることによって、回転軸線１６（長手方向軸線）から（図１において下方向へ）オフセットして配置されている。アッパアーム１４の軸部１４ａとその先端部間には連結部１４ｂが設けられている。連結部１４ｂは回転軸線１６に対してワイヤ送給機３０のオフセット方向と直交する方向（図３において上方向へ）に回転軸線１６からオフセットして配置されている。連結部１４ｂの軸部１４ａ側でロアアーム１３から遠い部分に、回転軸線１６からオフセットされて配置されたひさし部１４ｃが形成されている。このひさし部１４ｃによって一線式パワーケーブル５０の上方が覆われている。また連結部１４ｂにおいてひさし部１４ｃが設けられていない残りの部分は、一線式パワーケーブル５０の湾曲した一部を連結部１４ｂから上方に、すなわち、ロアアーム１３からひさし部１４ｃよりもさらに遠くへ位置させることが可能である。
【００１８】
図３に示すように連結部１４ｂは回転軸線１６から側方へ（図３において上方向へ）オフセットされ、その先端部に第五軸としての揺動軸１８が設けられて、アッパアームによって揺動体１７が片持ち支持され、揺動軸１８によって揺動体１７が傾動又は揺動可能（図１のＥ矢印方向）に支持されている。
【００１９】
アッパアーム支持体１５がロアアーム１３の先端部に片持ち支持されている。ワイヤ送給機３０のアッパアーム１４側にはワイヤ出口としてのワイヤ送出口４２が設けられている。一線式パワーケーブル５０は、ワイヤ送出口４２から延出された部分がアッパアーム１４の軸部１４ａを通過しないように、軸部１４ａよりもアッパアーム１４の先端側に向けて延出されるとともに、回転軸線１６に近づくように、又は交差するように配置され、アッパアーム１４のひさし部１４ｃの下方から揺動軸１８（第五軸）近傍迄の空間を滑らかな曲線を描いて回転軸線１６に沿って配置されている。揺動体１７が回転軸線１６と直交する揺動軸１８の回りで回転したときに一線式パワーケーブル５０の追従動作に応じてワイヤ送給機３０が回転する。
【００２０】
ワイヤ送給機３０は、ロアアーム１３に取り付ける代わりに、アッパアーム支持体１５において、その支持部１５ａよりも基端側寄りの位置に回転自在に取り付けられても良い。図１におけるワイヤ送給機３０は、ロアアーム１３に取り付けたときを実線で示し、アッパアーム支持体１５の基端部側寄りの位置に取り付けたときを点線で示す。また、図２におけるワイヤ送給機３０は、アッパアーム支持体１５の基端部側寄りの位置に取り付けたときのみを示す。基台１１に設けられた第１軸減速機に中空部を形成していて、コンジットケーブル３９の一端をワイヤリール４０に接続し、他端を基台１１の基端部から挿入して第１軸減速機の中空部及び旋回ベース１２を挿通してワイヤ送給機３０に接続し、ワイヤリール４０から供給される溶接ワイヤがガイドされている。
【００２１】
ワイヤ送出口４２は、アッパアーム１４の回転軸線１６の下方に位置すると共にその中心軸線４２ａがアッパアーム１４の回転軸線１６と交差するように配置されている。すなわち、ワイヤ送出口４２は、アッパアーム１４の回転軸線１６の下方に位置するとともに、回転軸線１６に対して斜め上方に向くように配置されている。このようにワイヤ送出口４２を回転軸線１６に対して下方から上方へ交差させる理由は、ワイヤ送出口４２に接続される一線式パワーケーブル５０をアッパアーム１４の長手方向に沿わせるに際して溶接ワイヤを直進容易な状態に置いて、従来、ワイヤ送給機３０に接続された一線式パワーケーブル５０に生じていたＳ字形状をなくすためである。その結果、一線式パワーケーブル５０の湾曲半径を大きく取らせることができる。
【００２２】
以下、図４を参照して動作を説明する。図４は、本発明の実施の形態１の溶接用ロボットの動作を説明する図である。同図において、図１のロアアーム１３が鉛直方向に沿った立ち姿の状態から、ロアアーム１３が第２軸１２ａ回りで後傾（溶接用トーチ１９側とは反対側に回動）した場合の溶接用ロボット１０の状態が示されている。
【００２３】
この状態から、揺動体１７の俯仰角度を大きしたり小さくしたりしても、ワイヤ送出口４２が回転軸線１６の下方に位置して回転軸線１６に対して斜め上方に向くように、アッパアーム支持体１５に対してワイヤ送給機３０が設置されている。そして、ワイヤ送出口４２に接続される一線式パワーケーブル５０を、支持部１５ａ内の軸部１４ａを通過しないようにするとともに回転軸線１６に対して交差するように配置されている。
【００２４】
アッパアーム１４は、その軸部１４ａと先端部間が図１に示すように単一の連結部１４ｂにて連結されるとともに、連結部１４ｂが、回転軸線１６に対するワイヤ送給機３０のオフセット方向（図３において下方向）とは直交する方向（図３において上方向）に回転軸線１６に対してオフセットして配置されている。そして、アッパアーム１４により揺動体１７が片持ち支持され、一線式パワーケーブル５０のワイヤ送出口４２から延出された部位の一部が、連結部１４ｂに沿って配置されている。さらに、一線式パワーケーブル５０が、アッパアーム１４の軸部１４ａを通過しないように、軸部１４ａよりもアッパアーム１４の先端側に向けて延出されるとともに、回転軸線１６と交差するように配置されている。
【００２５】
この結果、従来の図８に示した一線式パワーケーブル５０の配置状態と異なり、一線式パワーケーブル５０がＳ字形状となることはなく、溶接ワイヤの送給抵抗を抑制することができる。また図１の状態から、アッパアーム１４が第３軸１３ａ回りに上下方向（Ｃ矢印方向）に揺動された場合、又は揺動体１７の俯仰角度を変更して、一線式パワーケーブル５０の姿勢変化があっても、ワイヤ送給機３０は全方向に回転自在に取付けされているために、一線式パワーケーブル５０の姿勢に追従してワイヤ送給機３０が回転する。この結果、ワイヤ送給機３０と溶接用トーチ１９間の一線式パワーケーブル５０に局部的な折れ曲がりが生じることはなく、溶接ワイヤを常に安定して溶接用トーチ１９に送給することができる。また、アッパアーム１４が回転軸線１６の回りで回転した際に、アッパアーム１４に、一線式パワーケーブル５０がからみつくことがなく、又は一線式パワーケーブル５０のからみつき防止のためのアッパアーム１４の回転範囲の制限を緩和することができる。
【００２６】
さらに、ワイヤ送給機３０が、従来技術と異なり、アッパアーム１４の延長線上に位置しないため、特に、溶接用ロボットの背面部におけるワイヤ送給機３０の配置空間、すなわち、アッパアーム１４の溶接用トーチ１９が位置する側とは反対側のワイヤ送給機３０の配置空間が必要でなくなる。このために、この配置空間が省略された分、溶接用ロボットの背面部の干渉領域を減少させることができる。干渉領域とは、溶接用ロボットの姿勢変化により、ロボットの周辺装置や治具等と干渉する空間のことである。また、コンジットケーブル３９が基台１１の基端部から挿入されているので、溶接用ロボットを基台１１の第一軸の回りに旋回させても、コンジットケーブル３９が周辺装置や治具等と干渉することがない。
【００２７】
また、ワイヤ送給機３０がアッパアーム支持体１５に対して、回転軸線１６に対して直交する軸線の回りで回転自在に取付けされているため、一線式パワーケーブル５０が揺動体１７の動きに追従動作しても、一線式パワーケーブル５０の追従動作に応じて、ワイヤ送給機３０が回転する。この結果、揺動体１７の動きによる一線式パワーケーブル５０の局部的な折れ曲がりを防止することができ、溶接用トーチ１９に対して溶接ワイヤを安定して送給することができる。
【００２８】
さらには、アッパアーム１４の軸部１４ａに、一線式パワーケーブル５０を貫通させていないため、アッパアーム１４の軸部１４ａに一線式パワーケーブル５０を貫通させる貫通孔を形成する必要がない。この結果、アッパアーム１４の軸部１４ａの構成を簡素化して、部品点数も少なくできるため、溶接用ロボット本体のコストダウンを図ることができる。
【００２９】
また、溶接用ロボット１０の基台１１からコンジットケーブル３９が挿入されていているので、従来技術のように溶接用ロボットの動作がコンジットケーブルによって制限されないので、溶接用ロボットの広い動作範囲を確保することができる。
【００３０】
さらに、一線式パワーケーブル５０にかかる負担を減らすことができるので、一線式パワーケーブル５０の耐久性を向上させることができ、また、溶接ワイヤの送給性を低減することが無いので、溶接品質を向上させることができる。
【００３１】
なお、図５に示すように、アッパアーム１４において、軸部１４ａと先端部との間に筒部１４ｄを設け、この筒部１４ｄの内部に一線式パワーケーブル５０を挿入、すなわち、内蔵するようにしてもよい。図５は、本発明の実施の形態１の溶接用ロボットのアッパアームの断面図である。同図において、筒部１４ｄにおいて、軸部１４ａ寄り位置、すなわち、軸部１４ａよりも先端側位置に一線式パワーケーブル５０を入れるための入口孔１４ｅを設け、先端部に開口１４ｆを設けて、この開口１４ｆを出口孔としたり、筒部１４ｄの先端部寄り位置に出口孔を設けたりして、一線式パワーケーブル５０を筒部１４ｄから出すように配置するものとする。
【００３２】
またアッパアーム１４の充実体の軸部１４ａに、それぞれ先端部を有する二股部を分岐して延出して設けてもよい。この場合、二股部は回転軸線１６に対するワイヤ送給機３０のオフセット方向（図１において下方向）とは直交する方向に互いに離間し、かつ、回転軸線１６を間にするようにして回転軸線１６に対してオフセットして配置される。そして、両二股部の先端部により、揺動体１７が両持ち支持される。この場合、一線式パワーケーブル５０のワイヤ送出口４２から延出された部位の一部が、二股部間内に入るように配置される。
【００３３】
また、一線式パワーケーブル５０を回転軸線１６に対して、必ずしも交差するように配置する必要はなく、ワイヤ送出口４２に接続された一線式パワーケーブル５０の部位がアッパアーム支持体１５に対して回転自在に支持されたアッパアーム１４の基端部を通過しないように、この基端部よりもアッパアーム１４の先端側に向けて延出されるとともに、回転軸線１６に近づくように配置してもよい。
【００３４】
また、アッパアーム１４は、回転軸線１６に対するワイヤ送給機３０のオフセット方向側（図１において下方向側）が開口して、回転軸線方向に断面凹状の溝部を備え、この溝部内には回転軸線１６が配置されて、ワイヤ送出口４２から延出された一線式パワーケーブル５０の一部が入るように配置されても良い。
【００３５】
［実施の形態２］
図６は本発明の実施の形態２の溶接用ロボットを示す図であり、７軸を設けた溶接用ロボットの場合を示している。同図において、図１に示した本発明の実施の形態１の６軸の溶接用ロボットと異なる機能は、溶接用ロボット１０のロアアーム１３が、溶接用ロボット８の第１ロアアーム３１と第２ロアアーム３２とから成り、第２ロアアーム３２が第１ロアアーム３１の先端部に取り付けられて第２ロアアーム軸３２ａ回りに回転する。
【００３６】
そして、第２ロアアーム３２に設けられた第２ロアアーム軸減速機に中空部が形成されている。コンジットケーブル３９の一端が図示を両略したワイヤリール４０に接続され、他端が基台１１の基端部から挿入されて第１軸減速機の中空部と旋回ベース１２と第２ロアアーム軸減速機の中空部とを挿通してワイヤ送給機３０に接続されている。その他は、図１に示した本発明の実施の形態１の溶接用ロボットと同機能に同符号を付して説明を省略する。また、動作及び効果も図１に示した本発明の実施の形態１の溶接用ロボットと同様であるので説明を省略する。
【符号の説明】
【００３７】
８            溶接用ロボット
９            溶接用ロボット
１０            溶接用ロボット
１１            基台
１１ａ            第１軸
１２            旋回ベース
１２ａ            第２軸
１３            ロアアーム
１３ａ            第３軸
１４            アッパアーム
１４ａ            軸部
１４ｂ            連結部
１４ｃ            ひさし部
１４ｄ            筒部
１４ｅ            入口孔
１４ｆ            開口
１５            アッパアーム支持体
１５ａ            支持部
１６            回転軸線
１７            揺動体
１８            揺動軸
１９            溶接用トーチ
２０            第６軸
２３            アッパアーム支持体
２４            アッパアーム
２５            ワイヤ送給機
３０            ワイヤ送給機
３１            第１ロアアーム
３２            第２ロアアーム
３２ａ            第２ロアアーム軸
３９            コンジットケーブル
４０            ワイヤリール
４２            ワイヤ送出口
４２ａ            中心軸線
５０            一線式パワーケーブル
６０            回転体
Ｎ            モータ
【図１】
0005473060.tif 000002
【図２】
0005473060.tif 000003
【図３】
0005473060.tif 000004
【図４】
0005473060.tif 000005
【図５】
0005473060.tif 000006
【図６】
0005473060.tif 000007
【図７】
0005473060.tif 000008
【図８】
0005473060.tif 000009