(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される電動パワーステアリング装置であって、
ステアリングホイールの操舵操作を転舵輪に伝達する操舵機構と、
回転子および固定子を備え、前記操舵機構に操舵補助力を伝達する電動モータと、
前記回転子の角速度を検出または推定する角速度検出手段と、
前記電動モータに流れる実電流を検出する電流検出回路と、
前記実電流に基づき、前記実電流の前記回転子の回転に同期した回転座標軸であるd軸の成分であるd軸電流および前記実電流の前記d軸に直交するq軸の成分であるq軸電流を演算するd軸q軸電流演算回路と、
前記d軸の指令電流であるd軸指令電流および前記q軸の指令電流であるq軸指令電流を演算する指令電流演算回路と、
前記d軸指令電流と前記d軸電流の偏差に基づいて、d軸の指令電圧であるd軸指令電圧および前記q軸指令電流と前記q軸電流の偏差に基づいてq軸の指令電圧であるq軸指令電圧を演算する指令電圧演算回路と、
前記d軸指令電圧と前記q軸指令電圧の相互干渉成分を打ち消す非干渉制御を行う非干渉制御部と、
前記非干渉制御部に設けられ、前記回転子の角速度、前記q軸のインダクタンス、および前記q軸指令電流に基づき前記d軸指令電圧の非干渉制御補正値であるd軸非干渉補正値を演算するd軸非干渉補正値演算部と、
前記非干渉制御部に設けられ、前記回転子の角速度、前記d軸のインダクタンス、前記d軸指令電流、および前記電動モータの鎖交磁束に基づき、前記q軸指令電圧の非干渉制御補正値であるq軸非干渉補正値を演算するq軸非干渉補正値演算部と、
前記d軸非干渉補正値に基づいて前記d軸指令電圧を補正した電圧である補正d軸指令電圧を演算する補正d軸指令電圧演算回路と、
前記q軸非干渉補正値に基づいて前記q軸指令電圧を補正した電圧である補正q軸指令電圧を演算する補正q軸指令電圧演算回路と、
前記非干渉制御部に設けられ、前記q軸非干渉補正値における前記回転子の角速度の補正値である補正角速度を演算する演算回路であって、前記回転子の角速度が所定値以下のとき、前記回転子の角速度よりも小さくなるように前記補正角速度を決定し、前記回転子の角速度が前記所定値より大きいとき、前記補正角速度が前記回転子の角速度よりも小さくなるとともに、前記補正角速度の変化率が前記回転子の角速度の変化率とほぼ一致するように前記補正角速度を決定する補正角速度演算回路と、
を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記所定値は、車両の固有振動数に対応する値であることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記角速度検出手段は、前記回転子の角度を検出するレゾルバの出力値に基づいて演算され、
前記レゾルバは、前記電動モータの極対数と同数のリラクタンス変化を有する回転子を備え、
前記所定値は、車両の固有振動数を前記極対数で除した値に基づき設定されることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術としては、下記の特許文献１に記載の技術が開示されている。この公報には、モータのd軸の制御系とq軸の制御系に生じる干渉を打ち消すような伝達関数を持つ非干渉制御部を備えた電動機の制御装置が開示されている。この電動機の制御装置では、非干渉制御を行う場合の振動の発生を抑制するために、モータの回転子角速度の振動周波数付近では、非干渉制御のゲインが小さくなるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１０６０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、高い応答性が求められる高回転領域であっても、非干渉制御のゲインを小さくする調整を行うため、非干渉制御の特徴である電流応答性の向上の効果を十分に得られないおそれがあった。
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、非干渉制御による振動を抑制しつつ、電流応答性を確保することができる電動パワーステアリング装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため本発明では、d軸指令電圧とq軸指令電圧の相互干渉成分を打ち消す非干渉制御を行う際に、回転子の角速度が所定値以下のとき、回転子の角速度よりも小さくなるように補正角速度を決定し、回転子の角速度が所定値より大きいとき、補正角速度が回転子の角速度よりも小さくなるとともに、補正角速度の変化率が回転子の角速度の変化率とほぼ一致するように補正角速度を決定するようにした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明により、回転子の角速度が所定値よりも大きいときには高い応答性を確保することができ、回転子の角速度が所定値以下のときには非干渉制御による振動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例１の電動パワーステアリング装置の全体構成図である。
【図２】実施例１のレゾルバの部分断面図である。
【図３】実施例１のコントローラの制御ブロック図である。
【図４】実施例１の非干渉制御部の制御ブロック図である。
【図５】実施例１のモータ回転数と電動モータの回転数変動周波数の関係と、車両の固有振動数領域を示すグラフである。
【図６】実施例１のモータ回転数と補正角速度との関係を示すグラフである。
【図７】実施例１の補正角速度に変換する前後のモータ回転数を示すグラフである。
【図８】実施例１の補正角速度に変換する前のモータ回転数と、従来技術におけるモータ回転数ωと、実施例１におけるモータ回転数ωを示すグラフである。
【図９】実施例１のモータ回転数を一定に制御したときのq軸電流のタイムチャートである。
【図１０】実施例１のモータ回転数を変化させたときのq軸電流のタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔実施例１〕
［全体構成］
図１は、電動パワーステアリング装置1の全体構成図である。
電動パワーステアリング装置1は、運転者による操舵操作が入力されるステアリングホイール2と、ステアリングホイール2に接続される操舵軸22と、操舵軸22と一体に回転するピニオン5と、ピニオン5と噛み合いピニオン5の回転運動を直線運動に変換するラック4と、ラック4の運動を転舵輪3に伝達するタイロッド25とを有している。
ピニオン5には、ピニオン5と一体に回転するウォームホイール23が設けられている。ウォームホイール23には、ウォームシャフト24が噛み合っている。ウォームシャフト24には操舵補助力を付与する電動モータ8が設けられている。この電動モータ8は、電動モータ8は、ウォームシャフト24と一体に回転する回転子6と、回転子6の外周に設けられた固定子7を有している。電動モータ8はコントローラ26により制御されている。
ウォームシャフト24にはレゾルバ20が設けられている。図２はレゾルバ20の部分断面図である。レゾルバ20はウォームシャフト24と一体に回転する回転子21と、回転子21の外周に設けられた固定子33を有している。実施例1では、回転子21のリアクタンス変化数（極対数、軸倍角）を4に設定している。固定子33は、回転子21に対向する側に周方向に並んだティース28から構成されている。ティース28にはコイル29が巻かれており、4つのティース28が一組となっている。
【０００９】
［コントローラの制御ブロック］
図３は、コントローラ26の制御ブロック図である。コントローラ26は、モータ回転角検出部32、モータ回転数演算部9、電流検出部10、三相/二相変換部11、指令電流演算部12、PI制御部13、非干渉制御部14、補正d軸指令電圧演算回路17、補正q軸指令電圧演算回路18、二相/三相変換部30、インバータ31を有している。
モータ回転角検出部32は、レゾルバ20から信号を解析して、モータ回転角θを検出する。このモータ回転角θは、電動モータ8の回転子6の回転角度を示す。モータ回転数演算部9は、モータ回転角θを時間微分してモータ回転数ωを演算する。このモータ回転数ωは、電動モータ8の回転子6の回転数を示す。電流検出部10は、インバータ31から電動モータ8に流れる実電流（U相実測電流Iu、V相実測電流Iv、W相実測電流Iw）を検出する。三相/二相変換部11は、三相の実電流Iu,Iv,Iwとモータ回転角を入力して、d-q軸の二相電流（d軸電流Id、q軸電流Iq）に変換する。
【００１０】
指令電流演算部12は、指令トルクT*とモータ回転数ωを入力して、d軸指令電流Id*、q軸指令電流Iq*を演算する。PI制御部13は、d軸指令電流Id*とd軸電流Idとの偏差、q軸指令電流Iq*とq軸電流Iqとの偏差に基づき、PI制御を行うためのd軸指令電圧Vd*とq軸指令電圧Vq*を演算する。
非干渉制御部14は、d軸指令電流Id*、q軸指令電流Iq*およびモータ回転数ωを入力して、非干渉制御補正値であるd軸非干渉補正値Vd*a、q軸非干渉補正値Vq*aを演算する。この非干渉制御部14については後で詳述する。
補正d軸指令電圧演算回路17では、d軸指令電圧Vd*をd軸非干渉補正値Vd*aに基づいて補正した補正d軸指令電圧Vd**を演算する。補正q軸指令電圧演算回路18では、q軸指令電圧Vq*をq軸非干渉補正値Vq*aに基づいて補正した補正q軸指令電圧Vq**を演算する。
二相/三相変換部30では、二相の補正d軸指令電圧Vd**、補正q軸指令電圧Vq**、およびモータ回転角θを入力して、三相の指令電圧（U相指令電圧Vu*、V相指令電圧Vv*、W相指令電圧Vw*）に変換する。
インバータ31は、三相の指令電圧に基づいて電動モータ8に駆動電流を供給する。
【００１１】
［非干渉制御部の制御ブロック］
図４は、非干渉制御部14の制御ブロック図である。非干渉制御部14は、d軸非干渉補正値演算部15、q軸非干渉補正値演算部16、モータ回転数変換部19を有している。
モータ回転数変換部19は、モータ回転数ωを補正角速度ω'に変換する。補正角速度ω'は、後述するq軸非干渉補正値Vq*aを求める際にモータ回転数ωに代えて用いる値である。補正角速度ω'について概要を簡単に述べると、電動モータ8が低回転のときには非干渉制御が作用しないようにモータ回転数ωよりも補正角速度ω'を小さく設定し、電動モータ8が高回転のときには非干渉制御が作用するように補正角速度ω'の変位量を、モータ回転数ωの変位量に近づけるように設定している。具体的には、次の式(1)により補正角速度ω'を求めることができる。
【００１２】
0005412391.tif 000002
ここでω0[rpm]は、車両の固有振動数f0[Hz]とレゾルバ20の回転子21のリアクタンス変化数（極対数、軸倍角）Reにより次の式(2)により求められる。
0005412391.tif 000003
このω0[rpm]は、モータ回転数ωのときに発生するトルク変動による振動の周波数が、車両の固有振動数f0よりも大きくなる値である。またω1[rpm]は、モータ回転数ωがω1のときに電動モータ8が車体と共振せず、かつ、干渉電圧により電流制御応答性が大きく低下しないような回転数に設定している。
d軸非干渉補正値演算部15はq軸電流指令値Iq*とモータ回転数ωを入力して、d軸非干渉補正値Vd*aを演算する。d軸非干渉補正値Vd*aは次の式(3)により求めることができる。
0005412391.tif 000004
ここでLqは、電動モータ8のq軸インダクタンスを示す。
【００１３】
q軸非干渉補正値演算部16はd軸電流指令値Id*、モータ回転数ωと補正角速度ω'を入力して、q軸非干渉補正値Vq*aを演算する。q軸非干渉補正値Vq*aは次の式(4)により求めることができる。
0005412391.tif 000005
ここでLdは、電動モータ8のd軸インダクタンス、Φは電動モータの鎖交磁束を示す。
式(3)、式(4)に示すように、補正角速度ω'は誘起電圧を非干渉化している式(4)の右辺第2項にだけ適用している。
【００１４】
［作用］
図５は、モータ回転数ωと電動モータ8の回転数変動周波数の関係と、車両の固有振動数領域を示すグラフである。図５に示すように、モータ回転数ωがおよそ200[rpm]から600[rpm]の範囲では、回転数変動周波数は車両の固有振動数領域である30[Hz]付近と一致する。またモータ回転数が2700[rpm]から3200[rpm]の範囲では、回転数変動周波数が車両の固有振動数領域である200[Hz]付近と一致する。
非干渉制御による指令電圧の補正を行うことにより、電流応答性を高めることができるものの、非干渉制御による指令電圧の補正を行わない場合に比べて電動モータ8のトルク変動が起こりやすくなる。そこで従来では、車両の固有振動数と回転数変動周波数とが一致する付近では、非干渉制御に用いるモータ回転数のゲインを小さくするようにしていた。これにより非干渉制御による指令電流の補正量を小さくしてトルク変動を抑制し、車両との共振を避けていた（以下、従来技術と記す）。
【００１５】
しかしながら、高回転領域（領域B）では、高回転であるため非干渉制御が行われなければ電流応答性低下の影響が著しいため、従来技術では十分な電流応答性を確保することができなかった。一方、低回転領域（領域A）では、そもそも回転が遅いため非干渉制御を行わなくとも電流応答性低下の影響は少ない。
モータ回転数と回転数変動周波数との関係は、前に述べた通りである。低回転領域における振動は非干渉制御を原因とするものが主であるが、高回転領域における振動は、トルク変動以外の弱め界磁制御や電流検出部10の誤差を原因とするものが主となる。すなわち、高回転領域で非干渉制御を行わないようにしたとしても振動を十分に抑制することはできない。
【００１６】
そこで実施例１の電動パワーステアリング装置1では、非干渉制御に用いるモータ角速度ωを、補正角速度ω'に変換して用いるようにした。この補正角速度ω'は式(1)を用いて設定することとした。
図６は、モータ回転数ωと補正角速度ω'との関係を示すグラフである。
図６に示すように、非干渉制御による振動により車両と共振する範囲（所定値ω0以下）では、補正角速度ω'を零にしている。これにより車両との共振を抑制することができる。
また、弱め界磁制御や電流検出部10の誤差による振動により車両と共振する範囲（所定値ω1より大きい）では、補正角速度ω'の変化率をモータ回転数ωの変化率と一致させるようにしている。これにより、ステアリングホイール2を急操舵したときなどの高回転領域における電流応答性を確保することができる。
【００１７】
図７は、非干渉制御において用いるモータ回転数ωを補正角速度ω'に変換する前後のモータ回転数ωを示すグラフである。図７に示すように、補正角速度ω'に変換後のモータ回転数ωは低回転領域では回転数変動が抑制されている。
図８は、非干渉制御において用いるモータ回転数ωを補正角速度ω'に変換する前のモータ回転数ωと、従来技術におけるモータ回転数ωと、実施例１におけるモータ回転数ωを示すグラフである。従来技術では変換前に比べて回転数変動が抑制されているが、実施例１では特に低回転領域において更に回転数変動が抑制されている。
図９は、モータ回転数ωを2000[rpm]に一定に制御したときのq軸指令電流Iq*と従来技術および実施例１のq軸電流Iqのタイムチャートである。図１０は、モータ回転数ωを2000[rpm]から1000[rpm]に制御したときのq軸指令電流Iq*と従来技術および実施例１のq軸電流Iqのタイムチャートである。なお、1000[rpm]および2000[rpm]は、所定値ω1以上であって高回転領域に属する。
【００１８】
回転数を一定に制御するときは、図９に示すように、q軸指令電流Id*に対して実施例１と従来技術のq軸電流Iqは同じように追従する。一方、回転数を変化させたときは、図１０に示すように、q軸指令電流Id*に対して従来技術のq軸電流Iqは実施例１のq軸電流Iqはよりも追従が遅れてしまう。
これらをまとめると低回転領域において従来技術では、電流応答性は高く、回転数変動による振動や音の発生は抑制されている。従来技術では、低回転領域において指令電圧に対する非干渉制御の補正量を小さくしても、つまり干渉が生じても、低回転であるため電流応答性の低下は小さい。また、車両の固有振動数と回転数変動周波数が一致する付近では、指令電圧に対する非干渉制御の補正量を小さくしているため、回転数変動が小さく振動や音の発生を抑制することができる。
【００１９】
また低回転領域において実施例１では、電流応答性は高く、回転数変動による振動や音の発生は抑制されている。実施例１では、低回転領域では指令電圧に対する非干渉制御の補正量を小さくしても、低回転であるため電流応答性の低下は小さい。また、低回転領域では全域で指令電圧に対する非干渉制御の補正量を小さくしているため、回転数変動が小さく振動や音の発生を抑制することができる。
また高回転領域において従来技術では、回転数変動による振動や音の発生は抑制されているものの、電流応答性が低い。従来技術では、高回転領域においても、車両の固有振動数と回転数変動周波数とが一致する付近では、指令電圧に対する非干渉制御の補正量を小さくしているため、電流応答性悪化の影響が大きく、操舵性も悪化させてしまう。一方、車両の固有振動数と回転数変動周波数が一致する付近では、指令電圧に対する非干渉制御の補正量を小さくしているため、回転数変動が小さく振動や音の発生を抑制することができる。
また高回転領域において実施例１では、電流応答性は高く、回転数変動による振動や音の発生の増加は抑えられている。実施例１では、高回転領域では指令電圧に対する非干渉制御の補正量を大きくしているため、電流応答性は向上する。一方、非干渉制御を行うことにより、非干渉制御に起因する振動や音の発生は低減できないが、高回転領域における振動や音の発生の原因は弱め界磁盛業や電流検出部10の誤差によるものが主となるため、非干渉制御を行ったとしても振動や音の増加にはほとんど影響していない。
【００２０】
また、所定値ω0から所定値ω1までの補正角速度ω'を滑らかに繋ぐようにしている。補正角速度ω'の変化率の変化（傾きの変化）が大きいと、電動モータ8のトルク変動の原因となるおそれがある。所定値ω0から所定値ω1までの補正角速度ω'を滑らかに繋ぐことにより、トルク変動を抑制することができる。
また所定値ω0を、モータ回転数ωのときに発生するトルク変動による振動の周波数が、車両の固有振動数f0よりも大きくなる値に設定した。これにより、非干渉制御が主な原因による振動による車両との共振を抑制することができる。
また所定値ω0を、式(2)により求めるようにした。モータ回転数ωの振動周波数はレゾルバ27の構造的誤差に起因する。例えば、レゾルバ27の回転子21リアクタンス変化数Reが4の場合、回転4次の振動が発生する。よって、車両の固有振動数f0をリアクタンス変化数Reで除した値は4次の周波数に対応する値である。更にこの値に60を乗算することにより、1分当たりの周波数とすることができ、モータ回転数ω[rpm]と同列に比較することができる。これにより、非干渉制御が主な原因による振動による車両との共振を抑制することができる。
【００２１】
［効果］
（１）車両に搭載される電動パワーステアリング装置1であって、ステアリングホイール2の操舵操作を転舵輪3に伝達するラック4およびピニオン5と、回転子6および固定子7を備え、ピニオン5に操舵補助力を伝達する電動モータ8と、モータ回転数ω（回転子6の角速度）を演算するモータ回転数演算部9と、電動モータ8に流れる実電流Iu,Iv,Iwを検出する電流検出部10と、実電流Iu,Iv,Iwに基づき実電流Iu,Iv,Iwのd軸成分であるd軸電流Idおよび実電流のq軸の成分であるq軸電流Iqを演算する三相/二相変換部11と、モータ回転数ωとトルク指令値T*とに基づいて、d軸の指令電流であるd軸指令電流Id*およびq軸の指令電流であるq軸指令電流Iq*を演算する指令電流演算部12と、d軸指令電流Id*とd軸電流Idの偏差に基づいてd軸の指令電圧であるd軸指令電圧Vd*およびq軸指令電流Iq*とq軸電流Iqの偏差に基づいてq軸の指令電圧であるq軸指令電圧Vq*を演算するPI制御部13と、d軸指令電圧Vd*とq軸指令電圧Vq*の相互干渉成分を打ち消す非干渉制御を行う非干渉制御部14と、非干渉制御部14に設けられ、モータ回転数ω、q軸のインダクタンスLq、およびq軸指令電流Iq*に基づきd軸指令電圧Vd*の非干渉制御補正値であるd軸非干渉補正値Vd*aを演算するd軸非干渉補正値演算部15と、非干渉制御部14に設けられ、モータ回転数ω、d軸のインダクタンスLd、d軸指令電流Id*、および電動モータ8の鎖交磁束Φに基づき、q軸指令電圧Vq*の非干渉制御補正値であるq軸非干渉補正値Vq*aを演算するq軸非干渉補正値演算部16と、d軸非干渉補正値Vd*aに基づいてd軸指令電圧Vd*を補正した電圧である補正d軸指令電圧Vd**を演算する補正d軸指令電圧演算回路17と、q軸非干渉補正値Vq*aに基づいてq軸指令電圧Vq*を補正した電圧である補正q軸指令電圧Vq**を演算する補正q軸指令電圧演算回路18と、非干渉制御部14に設けられ、d軸非干渉補正値Vd*aおよびq軸非干渉補正値Vq*aにおけるモータ回転数ωの補正値である補正角速度ω'を演算する演算回路であって、モータ回転数ωが所定値ω0以下のとき、q軸非干渉補正値Vd*aにおけるモータ回転数ωの影響が小さくなるように補正角速度ω'を決定するとともに、モータ回転数ωが所定値ω1より大きいときq軸非干渉補正値Vq*aにおけるモータ回転数ωの変化率をモータ回転数ωの変化率とほぼ一致するように補正角速度ω'を決定するモータ回転数変換部19と、を設けた。
急操舵領域であるモータ回転数ωが所定値ω1より大きいときには、指令電圧に対する非干渉制御の補正量が大きくなるように補正角速度ω'を決定するため、高い操舵応答性を得ることができる。一方、高い操舵応答性が求められない操舵領域であるモータ回転数ωが所定値ω0以下のときには、指令電圧に対する非干渉制御の補正量が小さくなるように補正角速度ω'を決定するため、非干渉制御に起因する振動を抑制することができる。
【００２２】
（２）所定値ω0,ω1は、車両の固有振動数に対応する値とした。
電動モータ8の振動周波数が、車両の固有振動数と一致すると共振が生じ、この共振が操舵違和感やノイズの原因となるおそれがある。非干渉制御を行っているときには電動モータ8の振動が大きくなり、より顕著にこの現象が現れる。そこで、車両の固有振動数が存在する領域においては指令電圧に対する非干渉制御の補正量を小さくし、車両の固有振動数を超えた領域において非干渉制御を行うことにより、非干渉制御に起因する車両の固有振動数と電動モータ8の振動周波数との共振を抑制することができる。
（３）モータ回転数演算部9は、回転子6の角度を検出するレゾルバ20の出力値に基づいて演算され、レゾルバ20は、電動モータ8の極対数と同数のリラクタンス変化を有する回転子21を備え、所定値ω0を、車両の固有振動数を極対数で除した値に基づき設定するようにした。
モータ回転数ωは、レゾルバ27により検出した回転子6の角度から求めている。モータ回転数ωの振動周波数はレゾルバ27の回転子21の構造的誤差に起因する。所定値ω0をレゾルバ27の回転子21に基づいて設定することにより、車両の固有振動数を超えた周波数にω0を設定することができる。そのため、車両の固有振動数が存在する領域においては指令電圧に対する非干渉制御の補正量を小さくし、車両の固有振動数を超えた領域において非干渉制御を行うことにより、非干渉制御に起因する車両の固有振動数と電動モータ8の振動周波数との共振を抑制することができる。
【００２３】
〔他の実施例〕
以上、本願発明を実施例１に基づいて説明してきたが、発明の具体的な構成は実施例１に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、実施例１の電動パワーステアリング装置1では、電動モータ8からピニオン5に操舵補助力を付与するピニオンアシスト型であるが、操舵軸22に操舵補助力を付与するコラムアシスト型、ラック4に操舵補助力を付与するラックアシスト型であっても良い。
また実施例１の電動パワーステアリング装置1では、レゾルバ27の回転子21のリアクタンス変化数Reを4に設定しているが、リアクタンス変化数Reは他の数であっても良い。
【００２４】
更に、上記実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果と共に記載する。
（イ）請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記補正角速度演算回路は、前記回転子の角速度が前記所定値以下のとき、前記補正角速度がほぼ零となるように前記補正角速度を決定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
車両の固有振動数が存在する領域においては、非干渉制御に起因する振動を低減することができる。
【００２５】
（ロ）請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記補正角速度演算回路は、前記回転子の角速度に対する前記補正角速度の比が、前記回転子の角速度が前記所定値以下の領域から前記回転子の角速度が前記所定値より大きい領域へと徐々に連続的に変化するように前記補正角速度を決定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
回転子の角速度に対する補正角速度の関係に変曲点が存在する場合、回転子の角速度にの所定値付近において電動モータのトルク変動の原因となるおそれがある。そこで、所定値前後の補正角速度同士が滑らかに繋がるように補正角速度を決定することにより、電動モータのトルク変動を抑制することができる。
【符号の説明】
【００２６】
1    電動パワーステアリング装置
2    ステアリングホイール
3    転舵輪
4    ラック
5    ピニオン
6    回転子
7    固定子
8    電動モータ
9    モータ回転数演算部
10    電流検出部
11    二相変換部
12    指令電流演算部
13    制御部
14    非干渉制御部
15    d軸非干渉補正値演算部
16    q軸非干渉補正値演算部
17    d軸指令電圧演算回路
18    q軸指令電圧演算回路
19    モータ回転数変換部
20    レゾルバ
21    回転子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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