(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
海上輸送用のコンテナを、コンテナ船から陸上に荷揚げする岸壁クレーンの運転方法において、
前記コンテナ船上の前記コンテナの固縛装置を解除する解放作業ステップと、
前記固縛装置を解除したコンテナの情報を作業員が手持ちの無線通信端末に入力する入力ステップと、
前記情報を無線でコンテナターミナル制御システムに送信するデータ蓄積ステップと、  前記コンテナの荷役を行う岸壁クレーンが、前記コンテナターミナル制御システムから前記情報をモニタ画面を有する車載端末で受信する受信ステップと、
前記情報を基に、前記岸壁クレーンで前記コンテナを荷役する荷役ステップを有することを特徴とする岸壁クレーンの運転方法。
【請求項２】
海上輸送用のコンテナを、コンテナ船から陸上に荷揚げする岸壁クレーンの運転方法において、
前記コンテナ船上のリーファーコンテナの電源ケーブルの連結を解除する解放作業ステップと、
前記電源ケーブルの連結を解除したリーファーコンテナの情報を作業員が手持ちの無線通信端末に入力する入力ステップと、
前記情報を無線でコンテナターミナル制御システムに送信するデータ蓄積ステップと、  前記リーファーコンテナの荷役を行う岸壁クレーンが、前記コンテナターミナル制御システムから前記情報をモニタ画面を有する車載端末で受信する受信ステップと、
前記情報を基に、前記岸壁クレーンで前記リーファーコンテナを荷役する荷役ステップを有することを特徴とする岸壁クレーンの運転方法。
【請求項３】
前記岸壁クレーンが、コンテナを荷役する際に、荷役対象となるコンテナの固縛装置を解除する作業、又はリーファーコンテナの電源ケーブルの連結を解除する作業の内、いずれか一方又は両方の解放作業が完了し、荷役可能な状態であるかを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで荷役不可能と判断した場合、前記岸壁クレーンのクレーン制御装置に荷役禁止信号を送信し、前記岸壁クレーンの荷役動作を停止する禁止制御ステップとを有することを特徴とする請求項１又は２に記載の岸壁クレーンの運転方法。
【請求項４】
海上輸送用のコンテナを、コンテナ船から陸上に荷揚げする岸壁クレーンの運転制御システムにおいて、
前記コンテナ船上の前記コンテナの固縛装置を解除し、前記固縛装置を解除したコンテナの情報を入力する、又はリーファーコンテナの電源ケーブルの連結を解除し、前記電源ケーブルの連結を解除したコンテナの情報を入力する手持ちの無線通信末端と、
前記無線通信末端からの前記情報を受けるコンテナターミナル制御システムと、
前記岸壁クレーンが、前記コンテナターミナル制御システムから前記情報を受信するモニタ画面を有する車載端末と、
前記車載端末の前記情報に基づき、前記岸壁クレーンを制御するクレーン制御装置を有することを特徴とする岸壁クレーンの運転制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナ船からコンテナを荷揚げする、岸壁クレーンの運転方法及びその運転制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
港湾や内陸地等のコンテナターミナル（コンテナヤードともいう）では、岸壁クレーンや門型クレーンによって、コンテナ船及びトレーラ間のコンテナの荷役を行っている。図３にコンテナターミナル１Ｘの概略を示す。
【０００３】
以下に、コンテナターミナル１Ｘにおいて、コンテナ５を荷役する様子を説明する。このコンテナターミナル１Ｘでは、まず、コンテナ船２に積載したコンテナ５を、岸壁クレーン３で荷揚げし、トレーラ２６に搭載する。そして、コンテナ５を搭載したトレーラ２６は、コンテナ載置エリア２７に移動する。その後、門型クレーン２５は、トレーラ２６からコンテナ５を吊り上げ、コンテナ載置エリア２７に載置する。
【０００４】
なお、コンテナ５には、ドライコンテナ５Ｄと呼ばれる通常のコンテナや、リーファーコンテナ５Ｒと呼ばれる保温機能を有したコンテナがある。このリーファーコンテナ５Ｒは、冷凍コンテナとも呼ばれており、冷凍食品や野菜等を運搬する際に利用し、外部電源により、内部の保温を行っている。
【０００５】
また、コンテナ載置エリア２７には、ドライコンテナ５Ｄを載置するドライエリア２７Ｄや、リーファーコンテナ５Ｒを載置するリーファーエリア２７Ｒがある。このリーファーエリア２７Ｒには、リーファースタンド２８を設置している。このリーファースタンド２８は、リーファーコンテナ５Ｒに電気を供給するための電源を設置したものである。
【０００６】
次に、岸壁クレーン３で、コンテナ船２からコンテナ５を荷揚げする荷役作業について説明する。図４に、コンテナ船２に、コンテナ５を積載している様子を示す。このコンテナ船２の上甲板のハッチカバー２１上に、コンテナ５を並べて、固縛装置８で固定して積載している。固縛装置８は、具体的には、ターンバックルにより固縛するラッシングロッド８ａ、及びスタッキングコーン（上下連結金物）８ｂ等がある。ラッシングロッド８ａは、ラッシングブリッジ２２を利用して、コンテナ５を固定する固縛装置８である。また、スタッキングコーン８ｂは、コンテナ同士を上下で連結して固定する固縛装置８である。
【０００７】
荷役作業の際は、この固縛装置８を取外す解放作業が必要となる。また、コンテナ５が、特にリーファーコンテナ５Ｒである場合は、コンテナ船２の電源と接続している電源ケーブルを取外す解放作業が必要となる。これらの解放作業は、人力で行っている。なお、１台の岸壁クレーン３の荷役作業に対して、４〜５人程度の作業員が解放作業を行っている。
【０００８】
また、図５Ａにスタッキングコーン（上下連結金物）８ｂを示す。スタッキングコーン８ｂは、コンテナ５（リーファーコンテナ５Ｒ、ドライコンテナ５Ｄ等）の上面及び下面の４隅に設けた開口部に挿入し、コンテナ５同士を上下方向で互いに連結する金物である。このスタッキングコーン８ｂによる固縛は、図５Ｂの上段に示す様に楕円形状に形成したコンテナ５の開口部に、断面を楕円形状に形成した頭部２４を挿入して行う。そして、図５Ｂの下段に示す様に、開口部に挿入した頭部２４を、レバー２３の操作により回転し、この回転により、頭部２４が開口部２９に係止される構造となっている。同様に、固縛状態であるスタッキングコーン８ｂのレバー２３を操作すると、スタッキングコーン８ｂがコンテナ５から分離可能な状態となる。作業員は、このレバー２３を操作しながら、固縛を解除し、スタッキングコーン８ｂを回収する作業を行っている。
【０００９】
ところで、コンテナターミナルの運用を効率化する観点から、コンテナ船２の停泊時間は、最小限に抑えることが望ましい。そのため、解放作業は、岸壁クレーン３の荷役作業と平行して行っており、固縛装置８等を解放した直後に、コンテナ５が荷役されるような状況にある。
【００１０】
また、リーファーコンテナ５Ｒには、冷凍食品等の厳格な温度管理が要求される貨物を納めている。そのため、コンテナ船上で電源ケーブルを外してから、リーファーエリア２７Ｒで電源ケーブルを接続するまでの時間を、規定時間内に収める必要がある。この規定時間を守るため、コンテナ船上において、電源ケーブルを外すのは、荷役の直前となる。このように、岸壁クレーン３の荷役作業と、作業員による解放作業を、同時平行して行うことで、コンテナターミナルの運用を効率化している。
【００１１】
しかしながら、荷役作業と解放作業を同時平行して行う場合、いくつかの問題点を有している。第１に、岸壁クレーン３が、ラッシング等の固縛装置８の解除が完了していないコンテナ５を荷役する事故が発生するという問題を有している。このような事故では、クレーン３は、複数のコンテナ５を一度に吊り上げるような状態となるため、クレーン構造物や機械装置に過負荷が作用して、損傷が発生してしまう。
【００１２】
また、荷役対象となるコンテナ５がリーファーコンテナ５Ｒの場合は、電源ケーブルが切断してしまう事故となる。この電源ケーブルの切断事故は、リーファーコンテナ５Ｒの温度管理が不可能となり、内部の貨物に損傷を与え、貨物を破棄せざるを得ない状況となることが多い。
【００１３】
第２に、岸壁クレーン３のオペレータが、解放作業を行う作業員を目視することは困難であるため、作業員の傍のコンテナ５を荷役し、作業員の負傷事故が発生するという問題を有している。特に、解放作業と荷役作業の時間的間隔を小さくして、効率化を図ると、この事故の発生する可能性が高くなってしまう。
【００１４】
他方で、コンテナターミナルに設置した制御システムによって、効率を向上する方法が提案されている（例えば特許文献１及び２参照）。特許文献１には、岸壁クレーン３の運転の一部を自動化して、クレーンオペレータの作業負荷を低減し、その結果、荷役効率を向上する方法が記載されている。
【００１５】
また、特許文献２には、制御システムにより、門型クレーン２５のオペレータに、荷役すべきコンテナ５を指示する方法が記載されている。この指示に従ってコンテナ５を荷役することで、コンテナターミナル内におけるコンテナ５の荷役を、効率的に行うことができる。
【００１６】
つまり、コンテナターミナルでは、例えば、あるコンテナ船から異なるコンテナ船へ、一部のコンテナの乗換えを行う場合があり、この乗換えを行うコンテナは、移動先のコンテナ船が到着する岸壁近くに載置する必要がある。また、トレーラによりコンテナターミナルの外部に運搬するコンテナは、コンテナターミナルの出口傍に載置する必要がある。このコンテナの載置する位置の指示を制御システムにより行い、荷役作業を行う領域を分散し、荷役効率の向上を実現している。
【００１７】
図６に、従来技術の制御システムを採用した、コンテナターミナル１Ｘにおける岸壁ク
レーンの運転方法の概念を示す。コンテナターミナル１Ｘには、主に、コンテナ５を搭載しているコンテナ船２と、コンテナ５を荷役する岸壁クレーン３と、コンテナターミナル１Ｘの運行を制御するコンテナターミナル制御システム４がある。
【００１８】
次に、コンテナターミナル１Ｘにおける岸壁クレーン３の運転方法に関して説明する。まず、コンテナ船２で、作業員９が、リーファーコンテナ５Ｒの電源ケーブル６や、コンテナ５の固縛装置８（ラッシングロッド８ａ、スタッキングコーン８ｂ等）を外す解放作業Ｔを行う。この解放作業Ｔにより荷役可能状態となったコンテナ５、５Ｄ、５Ｒを、岸壁クレーン３で荷揚げする荷役作業Ｕを行う。
【００１９】
岸壁クレーン３は、モニタ画面を有した車載端末（無線ターミナル）１４を有している。この車載端末１４に、コンテナターミナル制御システム４から、荷役作業Ｕの指示等をデータ通信Ｌ２するように構成している。なお、岸壁クレーン３は、クレーン制御装置１５を有している。
【００２０】
また、岸壁クレーン３に、荷役作業の指示を出すコンテナターミナル制御システム４は、いくつかの管理システムを組み合わせて構成している。例えば、ヤードプランコンピュータシステム（以下、ＹＰＣＳ）１１に、ベッセルプランモジュール（ＶＰ）１２及びヤードプランモジュール（以下、ＹＰ）１３を組み合わせたものがある。
【００２１】
以下に、各システムの働きを説明する。ヤードプランコンピュータシステム（ＹＰＣＳ）１１は、オンライン且つリアルタイムに、コンテナ５に関する情報を管理し、コンテナヤード１Ｘ内におけるコンテナ５の在庫管理と、ハンドリングスケジュール（荷役作業の予定）の計画等を行う。このＹＰＣＳ１１は、コンテナターミナル制御システム４の中心となるシステムである。
【００２２】
また、ベッセルプランモジュール（ＶＰ）１２は、コンテナ船２におけるコンテナ情報（識別番号や行き先情報等）及び位置情報等を保持しており、この情報に基づいて、コンテナ５の荷役作業の予定を作成し、岸壁クレーン３に指示する。この指示に基づいて、クレーンオペレータは、荷揚げすべきコンテナ５を識別し、荷役作業Ｕを行う。
【００２３】
また、ヤードプランモジュール（ＹＰ）１３は、コンテナヤードにおけるコンテナ情報及び位置の情報を保持しており、この情報に基づいてコンテナ載置計画や、コンテナシフトプラン等を作成し、門型クレーン２５等に指示する。
【００２４】
しかしながら、上記のコンテナターミナル制御システム４を利用した場合であっても、固縛装置８の固定の状況や、リーファーコンテナ５Ｒの電源プラグの着脱情報を保持することは困難であるため、解放作業と荷役作業を同時進行で行う際に、前述の問題が発生する。つまり、岸壁クレーンで、解放作業の完了していないコンテナを荷役したり、解放作業を行う作業員が負傷する事故が発生したりする問題である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２５】
【特許文献１】特表２００４−５２０２５０号公報
【特許文献２】特開２００４−１８９４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２６】
本発明は、上記の状況を鑑みてなされたものであり、その目的は、コンテナ船内のコンテナの解放作業を行う作業員と、荷役作業を行うクレーンオペレータが有する情報を共有
化し、安全性が高く、且つ、荷役効率の高い岸壁クレーンの運転方法、及びその運転制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
上記の目的を達成するための本発明に係る岸壁クレーンの運転方法は、海上輸送用のコンテナを、コンテナ船から陸上に荷揚げする岸壁クレーンの運転方法において、前記コンテナ船上の前記コンテナの固縛装置を解除する解放作業ステップと、前記固縛装置を解除したコンテナの情報を作業員が手持ちの無線通信端末に入力する入力ステップと、前記情報を無線でコンテナターミナル制御システムに送信するデータ蓄積ステップと、前記コンテナの荷役を行う岸壁クレーンが、前記コンテナターミナル制御システムから前記情報をモニタ画面を有する車載端末で受信する受信ステップと、前記情報を基に、前記岸壁クレーンで前記コンテナを荷役する荷役ステップを有することを特徴とする。
【００２８】
この構成により、固縛装置の解除状況を、岸壁クレーンのオペレータは、リアルタイムで知ることができるため、固縛装置を解除していないコンテナを荷役してしまう事故を防止することができる。なお、コンテナの固縛装置を解除する解放作業ステップは、作業員による人力で行ってもよく、コンテナ船、岸壁クレーン、又はコンテナターミナル制御システムからの制御信号により自動的に行うようにしてもよい。
【００２９】
上記の目的を達成するための本発明に係る岸壁クレーンの運転方法は、海上輸送用のコンテナを、コンテナ船から陸上に荷揚げする岸壁クレーンの運転方法において、前記コンテナ船上のリーファーコンテナの電源ケーブルの連結を解除する解放作業ステップと、
前記電源ケーブルの連結を解除したリーファーコンテナの情報を作業員が手持ちの無線通信端末に入力する入力ステップと、前記情報を無線でコンテナターミナル制御システムに送信するデータ蓄積ステップと、前記リーファーコンテナの荷役を行う岸壁クレーンが、前記コンテナターミナル制御システムから前記情報をモニタ画面を有する車載端末で受信する受信ステップと、前記情報を基に、前記岸壁クレーンで前記リーファーコンテナを荷役する荷役ステップを有することを特徴とする。
【００３０】
この構成により、岸壁クレーンのオペレータは、電源ケーブルの解除状況をリアルタイムで知ることができるため、電源ケーブルを解除していないコンテナを荷役してしまう事故を防止することができる。なお、リーファーコンテナの電源ケーブルの連結を解除する解放作業ステップは、作業員による人力で行ってもよく、コンテナ船、岸壁クレーン、又はコンテナターミナル制御システムからの制御信号により自動的に行うようにしてもよい。
【００３１】
上記の岸壁クレーの運転方法において、前記岸壁クレーンが、コンテナを荷役する際に、荷役対象となるコンテナの固縛装置を解除する作業、又はリーファーコンテナの電源ケーブルの連結を解除する作業の内、いずれか一方又は両方の解放作業が完了し、荷役可能な状態であるかを判断する判断ステップと、前記判断ステップで荷役不可能と判断した場合、前記岸壁クレーンのクレーン制御装置に荷役禁止信号を送信し、前記岸壁クレーンの荷役動作を停止する禁止制御ステップとを有することを特徴とする。
【００３２】
この構成により、岸壁クレーンは、固縛装置又は電源ケーブルの解除が完了していないコンテナを荷役することが不可能となるため、固縛装置又は電源ケーブルを解除していないコンテナの荷役による事故を防止することができる。
【００３３】
なお、具体的には、例えば、荷役禁止信号を、岸壁クレーンに搭載したクレーン制御装置に送り、コンテナと、クレーンのスプレッダ（吊り具）を連結する連結金物（ツイストロック）の回転を禁止する制御を行い、コンテナの荷役を禁止することができる。また、スプレッダの巻上げを禁止する制御を行ってもよい。
【００３４】
上記の目的を達成するための本発明に係る岸壁クレーンの運転制御システムは、海上輸送用のコンテナを、コンテナ船から陸上に荷揚げする岸壁クレーンの運転制御システムにおいて、前記コンテナ船上の前記コンテナの固縛装置を解除し、前記固縛装置を解除したコンテナの情報を入力する、又はリーファーコンテナの電源ケーブルの連結を解除し、前記電源ケーブルの連結を解除したコンテナの情報を入力する手持ちの無線通信末端と、前記無線通信末端からの前記情報を受けるコンテナターミナル制御システムと、前記岸壁クレーンが、前記コンテナターミナル制御システムから前記情報を受信するモニタ画面を有する車載端末と、前記車載端末の前記情報に基づき、前記岸壁クレーンを制御するクレーン制御装置を有することを特徴とする。この構成により、上記の岸壁クレーンの運転方法と同様の作用効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明に係る岸壁クレーンの運転方法、及びその運転制御システムによれば、コンテナ船内のコンテナの解放作業を行う又はコンテナ情報を入力する作業員と、荷役作業を行うクレーンオペレータが有する情報を共有化でき、安全性が高く、且つ、荷役効率の高い岸壁クレーンの運転方法、及びその運転制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係る実施の形態の岸壁クレーンの運転方法の概念を示した図である。
【図２】本発明に係る実施の形態の岸壁クレーンの制御フローを示した図である。
【図３】コンテナターミナルの概略を示した図である。
【図４】コンテナ船にコンテナを積載した様子を示した図である。
【図５】コンテナを上下方向で連結する金物（スタッキングコーン）の使用状況を示した図である。
【図６】従来のコンテナターミナルにおける岸壁クレーンの運転方法の概念を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下に、本発明に係る実施の形態の岸壁クレーンの運転方法、及びその運転制御システムについて、図面を参照しながら説明する。図１に、本発明に係る実施の形態の岸壁クレーンの運転方法の概念を示す。
【００３８】
コンテナターミナル１には、主に、コンテナ５を搭載しているコンテナ船２と、コンテナ５を荷役する岸壁クレーン３と、コンテナターミナル１の運行を制御するコンテナターミナル制御システム４がある。
【００３９】
次に、コンテナターミナル１における岸壁クレーン３の運転方法に関して説明する。まず、コンテナ船２で、作業員９が、リーファーコンテナ５Ｒの電源ケーブル６や、コンテナ５の固縛装置８（ラッシングロッド８ａ、スタッキングコーン８ｂ等）を外す解放作業Ｔを行う（解放作業ステップ）。次に、作業員９が、この解放作業Ｔにより荷役可能となったコンテナ５、５Ｄ、５Ｒの識別番号や位置等の情報を、手持ちの無線端末（ハンディーターミナル）１０にデータ入力Ｋする（入力ステップ）。
【００４０】
次に、コンテナ５の情報を、ハンディーターミナル１０から、コンテナターミナル制御システム４を構成するベッセルプランモジュール（ＶＰ）１２とデータ通信Ｌを行う（データ蓄積ステップ）。次に、ＶＰ１２の保持するコンテナ５の情報を、岸壁クレーン３の車載端末（モニタ画面付き無線ターミナル）１４で受信する（受信ステップ）。次に、このモニタ画面付き無線ターミナル１４の指示に従い、クレーンオペレータは、コンテナ５を荷揚げする荷役作業Ｕを行う（荷役作業ステップ）。なお、データ通信Ｌは、無線通信や無線ＬＡＮを利用することができ、これらのデータ通信は、双方向に常時行うことが望ましい。
【００４１】
また、この岸壁クレーン３による荷役作業Ｕにおいて、荷役の対象となるコンテナ５が、荷役可能な状態であるかを判断する（判断ステップ）。コンテナ５が荷役不可能な状態である場合は、岸壁クレーン３に荷役禁止信号を送信し、クレーンの荷役動作を停止する制御を行う（禁止制御ステップ）。
【００４２】
ここで、荷役可能な状態とは、解放作業Ｔが完了しているコンテナ５の状態を示し、固縛装置８の除去や電源ケーブル６の接続解除が完了していることを示す。そして、この判断は、ＶＰ１２の情報と、クレーン制御装置１５から得られるクレーンのスプレッダ（吊り具）の位置情報の比較から行い、この判断は、モニタ画面付き無線ターミナル（車載端末）１４、コンテナターミナル制御システム４、又は、クレーン制御装置１５等のいずれかで行うように構成している。この判断の結果、荷役不可能と判断した場合は、この荷役禁止信号をクレーン制御装置１５に送るように構成している。
【００４３】
なお、クレーン制御装置１５は、岸壁クレーン３の動作のすべてを制御しており、このクレーン制御装置１５から、スプレッダの巻上げ動作や、スプレッダに設置しているツイストロック（連結金具）の回転動作を制御することができる。つまり、クレーンオペレータがコンテナ５の荷役を行うための操作を行っても、クレーン制御装置１５により、この操作を遮断することができる。そのため、解放作業Ｔの終了していないコンテナ５を、クレーンオペレータの操作に関わらず荷役できないように制御することができる。
【００４４】
上記の岸壁クレーン３の運転方法により、岸壁クレーン３のオペレータは、解放作業Ｔの完了しているコンテナ５を、リアルタイムで認識することができる。そのため、解放作業Ｔと荷役作業Ｕを同時平行的に行うことができるようになり、コンテナターミナル１における荷役効率の大幅な向上を実現することができる。特に、リーファーコンテナ５Ｒの保温機能が停止する時間を短縮できるため、貨物の品質維持の精度を向上することが可能となる。
【００４５】
また、クレーンオペレータが、作業員９による解放作業Ｔの進行状況を把握できるため、吊り上げるコンテナ５と作業員９が、接触する事故等を防止することができる。
【００４６】
更に、クレーンオペレータが、モニタ画面付き無線ターミナル１４の指示を、誤って理解してしまい、解放作業Ｔの完了していないコンテナ５を荷役しようとした場合であっても、クレーン制御装置１５の制御により、強制的に荷役を禁止することができる。そのため、荷役作業Ｕに伴う事故の発生等を高いレベルで抑制することができる。
【００４７】
図２に、岸壁クレーン３の運転方法における制御フローを示す。まず、作業員９が、解放作業Ｔを行い（固縛装置解放ステップ、電源ケーブル解放ステップ）、解放したコンテナ５の識別番号や位置の情報をハンディーターミナル１０に入力する（入力ステップ）。
【００４８】
次に、コンテナターミナル１の中央管理室等に設置したコンテナターミナル制御システム４に、ハンディーターミナル１０から情報を送信する（データ蓄積ステップ）。
【００４９】
次に、岸壁クレーン３の車載端末１４が、コンテナターミナル制御システム４からコンテナ５の情報を受信する（受信ステップ）。受信した情報から、現在、荷役しようとしているコンテナ５が、荷役可能な状態であるかを判断する（判断ステップ）。荷役対象のコンテナ５が、荷役不可能の状態であれば、クレーン３は、他の可能なコンテナ５を荷役す
る、又は、荷役可能な状態となるまで待機する。荷役対象のコンテナ５が、荷役可能な状態であれば、荷役作業Ｕを行い、完了後に次の荷役対象となるコンテナ５が荷役可能な状態であるかの判断を行う。
【符号の説明】
【００５０】
１  コンテナターミナル（コンテナヤード）
２  コンテナ船
３  岸壁クレーン
４  コンテナターミナル制御システム
５  コンテナ
５Ｒ  リーファーコンテナ
５Ｄ  ドライコンテナ
６  電源ケーブル
８  固縛装置
８ａ  ラッシングロッド
８ｂ  スタッキングコーン
９  作業員
１０  無線通信端末（ハンディーターミナル）
１１  ヤードプランコンピュータシステム（ＹＰＣＳ）
１２  ベッセルプランモジュール（ＶＰ）
１３  ヤードプランモジュール（ＹＰ）
１４  車載端末（モニタ画面付き無線ターミナル）
１５  クレーン制御装置
Ｔ  解放作業
Ｕ  荷役作業
【図１】
0005543151.tif 000002
【図２】
0005543151.tif 000003
【図３】
0005543151.tif 000004
【図４】
0005543151.tif 000005
【図５】
0005543151.tif 000006
【図６】
0005543151.tif 000007