(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを駆動する電動モータと、を備えたワイパ装置の駆動制御を行うワイパ制御装置であって、
前記電動モータの負荷状態に対応して設定されたポイント値を格納する格納部と、
前記電動モータの現在の負荷状態を検出し、該負荷状態から、前記格納部の前記ポイント値に基づいて、前記電動モータの負荷ポイント値を算出するポイント値算出部と、
前記負荷ポイント値を累積して累積負荷ポイントを算出するポイント値加算部と、
前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差と、所定の閾値とを比較するポイント比較部と、
前記ポイント比較部における比較結果に基づいて、前記ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出し、当該車両が高速走行状態にあるのか否か、を識別する払拭状態判定部と、
前記払拭状態判定部における識別結果に基づき、前記電動モータに対し動作指令を行うモータ駆動指令部と、を有し、
前記払拭状態判定部は、前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差が前記閾値を超えたとき、前記車両が高速走行状態にあると判断し、前記モータ駆動指令部に対して、前記電動モータの回転角度を小さくし、前記ワイパブレードの払拭角を狭める指示を行うことを特徴とするワイパ制御装置。
【請求項２】
車両の払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを駆動する電動モータと、を備えたワイパ装置の駆動制御を行うワイパ制御装置であって、
前記電動モータの負荷状態に対応して設定されたポイント値を格納する格納部と、
前記電動モータの現在の負荷状態を検出し、該負荷状態から、前記格納部の前記ポイント値に基づいて、前記電動モータの負荷ポイント値を算出するポイント値算出部と、
前記負荷ポイント値を累積して累積負荷ポイントを算出するポイント値加算部と、
前記ワイパブレードの往路動作における累積負荷ポイントと第１閾値、前記ワイパブレードの復路動作における累積負荷ポイントと第２閾値、前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差と第３閾値を、それぞれ比較するポイント比較部と、
前記ポイント比較部における比較結果に基づいて、前記ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出し、当該車両が高速走行状態にあるのか否か、を識別する払拭状態判定部と、
前記払拭状態判定部における識別結果に基づき、前記電動モータに対し動作指令を行うモータ駆動指令部と、を有し、
前記払拭状態判定部は、前記ワイパブレードの往路動作における累積負荷ポイントが前記第１閾値未満で、かつ、前記ワイパブレードの復路動作における累積負荷ポイントが前記第２閾値以上の場合、前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差が前記第３閾値以上となったとき、前記車両が高速走行状態にあると判断し、前記モータ駆動指令部に対して、前記電動モータの回転角度を小さくし、前記ワイパブレードの払拭角を狭める指示を行うことを特徴とするワイパ制御装置。
【請求項３】
請求項２記載のワイパ制御装置において、前記第１〜第３閾値は、前記ワイパブレードの動作がＨｉの場合とＬｏの場合とで異なる値が設定されることを特徴とするワイパ制御装置。
【請求項４】
車両の払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを駆動する電動モータと、を備えたワイパ装置に適用されるワイパ制御方法であって、
前記電動モータの負荷状態に対応したポイント値を設定し、
前記電動モータの現在の負荷状態を検出し、該負荷状態から、前記ポイント値に基づいて、前記電動モータの負荷ポイント値を算出し、
前記負荷ポイント値を累積して累積負荷ポイントを算出し、
前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差と、所定の閾値とを比較し、
前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差が前記閾値を超えたとき、前記車両が高速走行状態にあると判断し、前記モータ駆動指令部に対して、前記電動モータの回転角度を小さくし、前記ワイパブレードの払拭角を狭める指示を行うことを特徴とするワイパ制御方法。
【請求項５】
車両の払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを駆動する電動モータと、を備えたワイパ装置に適用されるワイパ制御方法であって、
前記電動モータの負荷状態に対応したポイント値を設定し、
前記電動モータの現在の負荷状態を検出し、該負荷状態から、前記ポイント値に基づいて、前記電動モータの負荷ポイント値を算出し、
前記負荷ポイント値を累積して累積負荷ポイントを算出し、
前記ワイパブレードの往路動作における累積負荷ポイントと第１閾値、前記ワイパブレードの復路動作における累積負荷ポイントと第２閾値、前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差と第３閾値を、それぞれ比較し、
前記ワイパブレードの往路動作における累積負荷ポイントが前記第１閾値未満で、かつ、前記ワイパブレードの復路動作における累積負荷ポイントが前記第２閾値以上の場合、前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差が前記第３閾値以上となったとき、前記車両が高速走行状態にあると判断し、前記モータ駆動指令部に対して、前記電動モータの回転角度を小さくし、前記ワイパブレードの払拭角を狭める指示を行うことを特徴とするワイパ制御方法。
【請求項６】
請求項５記載のワイパ制御方法において、前記第１〜第３閾値として、前記ワイパブレードの動作がＨｉの場合とＬｏの場合とで異なる値を設定することを特徴とするワイパ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ワイパ装置におけるオーバーラン防止技術に関し、特に、高速走行時におけるワイパアームやワイパブレードの撓みにより、上反転位置においてブレード先端が広がり、オーバーラン状態となる現象を防止するために有効なワイパ制御装置及びワイパ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車用ワイパ装置では、ガラス面上におけるワイパブレード（以下、ブレードと略記する）の現在位置を検出し、この検出データに基づいて、ブレードを上下反転位置間にて往復払拭動作させるワイパシステムが広く用いられている。このようなワイパシステムでは、所定の上下反転位置にてブレードを反転させるべく、ワイパ駆動用モータの動作が制御される。ワイパ駆動用モータは、車載の制御装置によって駆動され、そのモータ軸が、上下反転位置に対応した角度で停止するように、モータの動作が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表2003-525167号公報
【特許文献２】特開2008-245473号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述のような従来のワイパシステムでは、通常走行時においては、モータ軸の作動角度が変わらないように制御を行うことにより、上下反転位置でのブレードのオーバーランが抑制される。しかしながら、高速走行時においては、走行風を受けて、ワイパアームやブレード、リンク機構等に撓みが生じるため、上反転時にブレード先端位置が広がってしまうという問題が生じる。つまり、高速走行時には、モータ軸を所定角度で制御しても、ブレード先端が広がることにより、オーバーラン状態が発生してしまうという問題があった。この場合、高速走行時のオーバーランを考慮して、通常払拭時の払拭角を狭く設定すれば、このような問題は回避できる。しかしながら、通常払拭時の払拭角が狭くなると、降雨時における運転者の視野が狭まってしまうという弊害があり、高速走行時のオーバーランを防止しつつ、通常払拭時の視野を確保し得るシステムが望まれていた。
【０００５】
本発明の目的は、高速走行時におけるワイパアーム等の撓みに起因するオーバーランを抑制することにより、高速走行時のオーバーランを防止しつつ、通常払拭時の視野を確保し得るワイパ制御装置及び制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のワイパ制御装置は、車両の払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを駆動する電動モータと、を備えたワイパ装置の駆動制御を行うワイパ制御装置であって、前記電動モータの負荷状態に対応して設定されたポイント値を格納する格納部と、前記電動モータの現在の負荷状態を検出し、該負荷状態から、前記格納部の前記ポイント値に基づいて、前記電動モータの負荷ポイント値を算出するポイント値算出部と、前記負荷ポイント値を累積して累積負荷ポイントを算出するポイント値加算部と、前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差と、所定の閾値とを比較するポイント比較部と、前記ポイント比較部における比較結果に基づいて、前記ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出し、当該車両が高速走行状態にあるのか否か、を識別する払拭状態判定部と、前記払拭状態判定部における識別結果に基づき、前記電動モータに対し動作指令を行うモータ駆動指令部と、を有することを特徴とする。
【０００７】
本発明にあっては、モータの負荷状態に対応して設定されたポイント値について、往路の合計値と復路の合計値の差に着目し、両累積負荷ポイントの差と所定の閾値とを比較することにより、ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出し、車両が高速走行状態にあるのか否か、を識別する。そして、車両が高速走行状態にある場合には、例えば、ワイパブレードの払拭角を狭めることにより、ブレードのオーバーランを抑制する。
【０００８】
前記ワイパ制御装置において、前記払拭状態判定部は、前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差が前記閾値を超えたとき、前記車両が高速走行状態にあると判断し、前記モータ駆動指令部に対して、前記電動モータの回転角度を小さくし、前記ワイパブレードの払拭角を狭める指示を行うようにしても良い。
【０００９】
本発明の他のワイパ制御装置は、車両の払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを駆動する電動モータと、を備えたワイパ装置の駆動制御を行うワイパ制御装置であって、前記電動モータの負荷状態に対応して設定されたポイント値を格納する格納部と、前記電動モータの現在の負荷状態を検出し、該負荷状態から、前記格納部の前記ポイント値に基づいて、前記電動モータの負荷ポイント値を算出するポイント値算出部と、前記負荷ポイント値を累積して累積負荷ポイントを算出するポイント値加算部と、前記ワイパブレードの往路動作における累積負荷ポイントと第１閾値、前記ワイパブレードの復路動作における累積負荷ポイントと第２閾値、前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差と第３閾値を、それぞれ比較するポイント比較部と、前記ポイント比較部における比較結果に基づいて、前記ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出し、当該車両が高速走行状態にあるのか否か、を識別する払拭状態判定部と、前記払拭状態判定部における識別結果に基づき、前記電動モータに対し動作指令を行うモータ駆動指令部と、を有することを特徴とする。
【００１０】
本発明にあっては、モータの負荷状態に対応して設定されたポイント値を、ワイパブレード往路動作の合計値と、復路動作の合計値と、それらの差に分類し、ワイパの作動状態をより細かく分類する。そして、各値を所定の閾値と比較することにより、ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出し、車両が高速走行状態にあるのか否か、を識別し、車両が高速走行状態にある場合には、例えば、ワイパブレードの払拭角を狭めることにより、ブレードのオーバーランを抑制する。
【００１１】
前記ワイパ制御装置において、前記払拭状態判定部は、前記ワイパブレードの往路動作における累積負荷ポイントが前記第１閾値未満で、かつ、前記ワイパブレードの復路動作における累積負荷ポイントが前記第２閾値以上の場合、前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差が前記第３閾値以上となったとき、前記車両が高速走行状態にあると判断し、前記モータ駆動指令部に対して、前記電動モータの回転角度を小さくし、前記ワイパブレードの払拭角を狭める指示を行うようにしても良い。また、前記第１〜第３閾値として、前記ワイパブレードの動作がＨｉの場合とＬｏの場合とで異なる値を設定しても良い。
【００１２】
本発明のワイパ制御方法は、払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを駆動する電動モータと、を備えたワイパ装置に適用されるワイパ制御方法であって、前記電動モータの負荷状態に対応したポイント値を設定し、前記電動モータの現在の負荷状態を検出し、該負荷状態から、前記ポイント値に基づいて、前記電動モータの負荷ポイント値を算出し、前記負荷ポイント値を累積して累積負荷ポイントを算出し、前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差と、所定の閾値とを比較し、前記比較結果に基づいて、前記ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出して当該車両が高速走行状態にあるのか否かを識別し、該識別結果に基づき、前記電動モータの動作を制御することを特徴とする。
【００１３】
本発明にあっては、モータの負荷状態に対応して設定されたポイント値について、往路の合計値と復路の合計値の差に着目し、両累積負荷ポイントの差と所定の閾値とを比較することにより、ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出し、車両が高速走行状態にあるのか否か、を識別する。そして、車両が高速走行状態にある場合には、例えば、ワイパブレードの払拭角を狭めることにより、ブレードのオーバーランを抑制する。
【００１４】
前記モータ制御方法において、前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差が前記閾値を超えたとき、前記車両が高速走行状態にあると判断し、前記モータ駆動指令部に対して、前記電動モータの回転角度を小さくし、前記ワイパブレードの払拭角を狭める指示を行うようにしても良い。
【００１５】
本発明の他のワイパ制御方法は、払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを駆動する電動モータと、を備えたワイパ装置に適用されるワイパ制御方法であって、前記電動モータの負荷状態に対応したポイント値を設定し、前記電動モータの現在の負荷状態を検出し、該負荷状態から、前記ポイント値に基づいて、前記電動モータの負荷ポイント値を算出し、前記負荷ポイント値を累積して累積負荷ポイントを算出し、前記ワイパブレードの往路動作における累積負荷ポイントと第１閾値、前記ワイパブレードの復路動作における累積負荷ポイントと第２閾値、前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差と第３閾値を、それぞれ比較し、前記比較結果に基づいて、前記ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出して当該車両が高速走行状態にあるのか否かを識別し、該識別結果に基づき、前記電動モータの動作を制御することを特徴とする。
【００１６】
本発明にあっては、モータの負荷状態に対応して設定されたポイント値を、ワイパブレード往路動作の合計値と、復路動作の合計値と、それらの差に分類し、ワイパの作動状態をより細かく分類する。そして、各値を所定の閾値と比較することにより、ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出し、車両が高速走行状態にあるのか否か、を識別し、車両が高速走行状態にある場合には、例えば、ワイパブレードの払拭角を狭めることにより、ブレードのオーバーランを抑制する。
【００１７】
前記モータ制御方法において、前記ワイパブレードの往路動作における累積負荷ポイントが前記第１閾値未満で、かつ、前記ワイパブレードの復路動作における累積負荷ポイントが前記第２閾値以上の場合、前記ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差が前記第３閾値以上となったとき、前記車両が高速走行状態にあると判断し、前記モータ駆動指令部に対して、前記電動モータの回転角度を小さくし、前記ワイパブレードの払拭角を狭める指示を行うようにしても良い。また、前記第１〜第３閾値として、前記ワイパブレードの動作がＨｉの場合とＬｏの場合とで異なる値を設定しても良い。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のワイパ制御装置によれば、電動モータの負荷状態に対応して設定されたポイント値を格納する格納部と、電動モータの現在の負荷状態を検出し、該負荷状態から、電動モータの負荷ポイント値を算出するポイント値算出部と、負荷ポイント値を累積して累積負荷ポイントを算出するポイント値加算部と、ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差と、所定の閾値とを比較するポイント比較部と、ポイント比較部における比較結果に基づいて、ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出し、当該車両が高速走行状態にあるのか否か、を識別する払拭状態判定部と、払拭状態判定部における識別結果に基づき、電動モータに対し動作指令を行うモータ駆動指令部と、を設けたので、車両が高速走行状態にある場合、ブレードのオーバーランを抑制すべく、例えば、ワイパブレードの払拭角を狭めるなどの適切な処置を講ずることが可能となる。
【００１９】
本発明の他のワイパ制御装置によれば、電動モータの負荷状態に対応して設定されたポイント値を格納する格納部と、電動モータの現在の負荷状態を検出し、該負荷状態から、電動モータの負荷ポイント値を算出するポイント値算出部と、負荷ポイント値を累積して累積負荷ポイントを算出するポイント値加算部と、ワイパブレードの往路動作における累積負荷ポイントと第１閾値、復路動作における累積負荷ポイントと第２閾値、往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差と第３閾値を、それぞれ比較するポイント比較部と、ポイント比較部における比較結果に基づいて、ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出し、当該車両が高速走行状態にあるのか否か、を識別する払拭状態判定部と、払拭状態判定部における識別結果に基づき、電動モータに対し動作指令を行うモータ駆動指令部と、を設けたので、車両が高速走行状態にある場合、ブレードのオーバーランを抑制すべく、例えば、ワイパブレードの払拭角を狭めるなどの適切な処置を講ずることが可能となる。
【００２０】
本発明のワイパ制御方法によれば、電動モータの負荷状態に対応したポイント値を設定し、電動モータの現在の負荷状態を検出し、該負荷状態から、電動モータの負荷ポイント値を算出すると共に、負荷ポイント値を累積して累積負荷ポイントを算出し、ワイパブレードの往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差と、所定の閾値とを比較し、この比較結果に基づいて、ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出して当該車両が高速走行状態にあるのか否かを識別し、該識別結果に基づいて電動モータの動作を制御するようにしたので、車両が高速走行状態にある場合、ブレードのオーバーランを抑制すべく、例えば、ワイパブレードの払拭角を狭めるなどの適切な処置を講ずることが可能となる。
【００２１】
本発明の他のワイパ制御方法によれば、電動モータの負荷状態に対応したポイント値を設定し、電動モータの現在の負荷状態を検出し、該負荷状態から、電動モータの負荷ポイント値を算出すると共に、負荷ポイント値を累積して累積負荷ポイントを算出し、ワイパブレードの往路動作における累積負荷ポイントと第１閾値、復路動作における累積負荷ポイントと第２閾値、往路動作と復路動作の各累積負荷ポイントの差と第３閾値を、それぞれ比較し、この比較結果に基づいて、ワイパブレードに対する走行風による風圧負荷の影響を検出して当該車両が高速走行状態にあるのか否かを識別し、該識別結果に基づいて電動モータの動作を制御するようにしたので、車両が高速走行状態にある場合、ブレードのオーバーランを抑制すべく、例えば、ワイパブレードの払拭角を狭めるなどの適切な処置を講ずることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施例１である制御装置・制御方法によって駆動されるワイパ装置に使用されるモータユニットの構成を示す説明図である。
【図２】本発明の実施例１であるモータ制御系の構成を示す説明図である。
【図３】図２の制御系に適用されるＣＰＵにおける走行風の予測処理系の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施例１である制御処理のフローチャートである。
【図５】本発明の実施例２である制御処理のフローチャートである。
【図６】正逆回転モータの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施例を、図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００２４】
図１は、本発明の実施例１である制御装置・制御方法によって駆動されるワイパ装置に使用されるモータユニットの構成を示す説明図である。図１のモータユニット１は、自動車用ワイパ装置の駆動源として使用され、図示しないリンク機構等を介して、ワイパアームと接続される。ワイパアームにはワイパブレード（以下、ブレードと略記する）が取り付けられており、ブレードが上下反転位置に達すると、モータユニット１に搭載されたモータ２の正逆回転が切り替えられる。これにより、フロントガラス面上にてブレードが往復動し、ガラス面上の水滴や埃が払拭される。
【００２５】
モータユニット１は、モータ２と、ギアボックス３とから構成される。モータ２のモータ軸４の回転は、ギアボックス３内にて減速され、出力軸５に出力される。モータ軸４は、有底筒状のヨーク６に回動自在に軸承される。モータ軸４には、コイルが巻装されたアーマチュアコア７と、コンミテータ８が取り付けられている。ヨーク６の内面には、複数の永久磁石９が固定されている。コンミテータ８には、給電用のブラシ１０が摺接している。モータ２の回転数（速度）は、ブラシ１０に対する供給電流量によって制御される。
【００２６】
ヨーク６の開口側端縁部には、ギアボックス３のケースフレーム１１が取り付けられている。モータ軸４の先端部は、ヨーク６から突出してケースフレーム１１内に収納される。モータ軸４の先端部には、ウォーム１２が形成されている。ウォーム１２には、ケースフレーム１１に回動自在に支持されたウォーム歯車１３が噛合している。ウォーム歯車１３には、その同軸上に小径の第１ギア１４が一体的に設けられている。第１ギア１４には、大径の第２ギア１５が噛合している。第２ギア１５には、ケースフレーム１１に回動自在に軸承される出力軸５が一体に取り付けられている。なお、図示されないが、モータ軸４には、前記ウォーム１２に隣接して、そのねじ方向とは逆向きのもう１つのウォームが形成されている。当該ウォームは、ウォーム歯車１３、第１ギア１４と同様の減速部材により、第２ギア１５に動力伝達される。
【００２７】
モータ２の駆動力は、ウォーム１２、ウォーム歯車１３、第１ギア１４、第２ギア１５を経て減速された状態で出力軸５に出力される。出力軸５には、ワイパ装置のクランクアーム（図示せず）が取り付けられている。モータ２が作動すると、出力軸５を介してクランクアームが駆動され、クランクアームと接続されたリンク機構を介してワイパアームが作動する。
【００２８】
モータ軸４には、多極着磁マグネット１６（以下、マグネット１６と略記する）が取り付けられている。これに対し、ケースフレーム１１内には、マグネット１６の外周部と対向するように、ホールＩＣ１７が設けられている。ホールＩＣ１７は、モータ軸４の中心に対して９０度の角度差を持った位置に２個設けられている。モータ２では、マグネット１６は６極に着磁されており、モータ軸４が１回転すると各ホールＩＣ１７からは６周期分のパルス出力が得られる。２個のホールＩＣ１７からは、位相が１／４周期ずれたパルス信号が出力される。
【００２９】
従って、ホールＩＣ１７からのパルスの出現タイミングを検出することにより、モータ軸４の回転方向が判別でき、これによりワイパ動作の往路／復路の判別を行うことができる。また、ホールＩＣ１７の何れか一方のパルス出力の周期から、モータ軸４の回転速度も検出できる。モータ軸４の回転数とブレードの速度との間には、減速比及びリンク動作比に基づく相関関係が存在しており、モータ軸４の回転数からブレードの速度も算出できる。
【００３０】
第２ギア１５の底面には、絶対位置検出用のマグネット１８が取り付けられている。ケースフレーム１１には、プリント基板１９が取り付けられている。プリント基板１９の上には、マグネット１８と対向するようにホールＩＣ２０が配置されている。マグネット１８は、第２ギア１５の底面上に１個設けられており、ブレードが下反転位置に来たときホールＩＣ２０と対向する。第２ギア１５は、前述のようにクランクアームが取り付けられ、ブレードを往復動させるため１８０度回転する。第２ギア１５が回転しブレードが下反転位置に来ると、ホールＩＣ２０とマグネット１８が対向してパルス信号が出力される。
【００３１】
ホールＩＣ１７,２０からのパルス出力は、ワイパ駆動制御装置（モータ制御装置）２１に送られる。図２は、モータ２の制御系の構成を示す説明図である。ワイパ駆動制御装置２１のＣＰＵ（制御部）２２は、イグニッションスイッチ３１を介してバッテリ３２と接続されており、ワイパスイッチ３３によってワイパ装置の動作形態を切り替えられるようになっている。ＣＰＵ２２は、ホールＩＣ２０,１７と接続されており、ホールＩＣ２０からのパルス出力を絶対位置信号として用いてブレードの位置を認識する。ホールＩＣ１７からのパルス信号は、ブレードの相対位置信号として用いられる。ＣＰＵ２２は、絶対位置信号が得られた後のパルス数をカウントすることにより、ブレードの現在位置を認識する。ここでは、ホールＩＣ２０からの下反転位置を示す絶対位置信号と、ホールＩＣ１７からのパルス数の組み合わせによって、ブレードの現在位置を検出する。このようにしてワイパ駆動制御装置２１はブレードの現在位置と速度を認識し、そのデータに基づいてモータ２を制御する。
【００３２】
ＣＰＵ２２は、ホールＩＣ１７のモータパルスから、モータ２の回転数を検出する。モータ２は、検出された回転数に基づいて、フィードバック制御される。モータ２にはＰＷＭ制御が実行され、ＣＰＵ２２は、制御条件や検出回転数に応じて、印加電圧を適宜ＯＮ／ＯＦＦさせて、ＯＮ時間の比率を適宜変更する。すなわち、ＣＰＵ２２は、ホールＩＣ１７のモータパルスに基づいてモータ回転数を算出すると共に、その値に応じてＰＷＭ制御のＯＮ期間の時比率(Duty)を設定する。これにより、モータ２に対する印加電圧が実効的に変化し、モータ２の回転数が所望の値に制御される。なお、ＣＰＵ２２では、モータパルスの周期(Hz)をそのまま回転数として処理するが、パルス周期から求めた回転数(rpm)によって制御を行っても良い。
【００３３】
一方、ＣＰＵ２２では、このようにして算出、設定されたモータ回転数とＰＷＭ Dutyに基づいて走行風圧の予測処理が行われる。この制御処理では、モータ回転数とDutyから負荷ポイント値を算出，加算し、累積した負荷ポイント値の往路の合計値と復路の合計値の差に基づいて、走行風の状態を予測する。そして、走行風による風圧が高い場合、すなわち、高速にて自動車が走行していることが想定される場合、モータの作動角（ブレードの払拭角）を狭めて、オーバーランを抑制する。
【００３４】
図３は、ＣＰＵ２２における走行風の予測処理系の構成を示すブロック図である。図３に示すように、ＣＰＵ２２には、まず、モータ２の回転数を算出するモータ回転数算出部２３と、モータ回転数に基づいて、ＰＩＤ制御等により、ＰＷＭ Duty値を算出するフィードバック制御演算処理部２４が設けられている。フィードバック制御演算処理部２４の後段には、算出されたモータ回転数とDutyから、負荷ポイント値を算出するポイント値算出部２５が設けられている。ポイント値算出部２５は、ＲＯＭ４１に予め格納された負荷ポイントマップ４２にアクセスし、モータ回転数やDuty等に基づいて、負荷ポイント値を算出する。
【００３５】
ポイント値算出部２５の後段には、算出された負荷ポイント値を、バッテリ電圧に基づいて補正するポイント電圧補正部２６が設けられている。ＲＯＭ４１には、前述の負荷ポイントマップ４２と共に、電圧補正ポイントマップ４３が格納されている。ポイント電圧補正部２６は、ＲＯＭ４１からこの電圧補正ポイントを取得し、ポイント値算出部２５にて算出した負荷ポイント値に、バッテリ電圧に応じて、取得した電圧補正ポイントを適宜加減してポイント値の電圧補正を行う。ポイント電圧補正部２６の後段には、ポイント値加算部２７が設けられている。ポイント値加算部２７は、ＲＡＭ４５に格納されている負荷ポイント値を累積加算して累積負荷ポイントＰｔを算出する。算出された累積負荷ポイントＰｔは、ＲＡＭ４５に格納される。
【００３６】
また、ＣＰＵ２２には、ポイント値加算部２７にて算出された累積負荷ポイントＰｔを、ＲＯＭ４１に格納された幾つかの基準値と比較するポイント比較部２８が設けられている。ＲＯＭ４１内には、基準値格納部４４が設けられており、基準値格納部４４には、累積負荷ポイントＰｔに関する閾値が格納されている。ポイント比較部２８は、累積負荷ポイントＰｔをこれらの閾値と適宜比較し、その結果を後段の払拭状態判定部２９に通知する。
【００３７】
払拭状態判定部２９は、累積負荷ポイントＰｔと各閾値との比較結果に基づいて、現在の走行風による負荷状況、すなわち、走行風がブレード動作に与える影響を検出し、車両が高速走行状態にあるのか否か、を識別する。払拭状態判定部２９の後段にはさらに、払拭状態判定部２９での識別結果に基づき、モータ２に対し動作指令を行うモータ駆動指令部３０が設けられている。
【００３８】
ＣＰＵ２２では、ワイパ作動時に、ワイパスイッチＯＮに伴って、次のような走行風圧予測処理が実施される。図４は、そのフローチャートである。図４に示すように、ここではまず、ステップＳ１にて、モータ回転数算出部２３によって、モータ２の回転数が検出される。ホールＩＣ１７からは、モータ２の回転に伴ってモータパルスが出力されており、モータ回転数算出部２３は、このモータパルスから、モータ２の回転数を検出する。モータ回転数を取得した後、ステップＳ２にて、モータ２の回転数に基づいて、フィードバック制御演算処理部２４により、ＰＷＭ Duty値の演算処理が行われる。
【００３９】
ＰＷＭ Duty値を算出した後、ステップＳ３に進み、ポイント値算出部２５により、モータ回転数とＰＷＭ Duty値から、負荷ポイントマップ４２を参照しつつ、負荷ポイント値が算出される。負荷ポイントマップ４２は、モータ回転数(Hz)とDuty(%)をパラメータとして形成されており、高負荷によりDutyが高い場合や回転数が低下している状況では高いポイント値が設定されている。例えば、Dutyが８０％でモータ速度（モータパルス）が２５０Hzのときは、「＋１０」が負荷ポイント値となる。Dutyが同じ８０％の場合でも、モータ速度が５００Hzの場合には負荷が軽いと判断され、負荷ポイント値は「０」となるが、モータ速度が２００Hzの場合には負荷が重いと判断され、その値は「＋１５」となる。また、モータ速度が同じ２５０Hzの場合でも、Dutyが６０％の場合には通常負荷と判断され「０」となるが、Dutyが１００％の場合には負荷が重いと判断され「＋１５」が負荷ポイント値となる。これに対し、Dutyが８０％の場合でもモータ速度が１０００Hzになると、負荷が軽いと判断され負荷ポイント値は「−５」となる。なお、モータ停止時には、負荷ポイント値として「−２０」が設定されている。
【００４０】
ステップＳ３にて負荷ポイント値を算出した後、ステップＳ４に進み、ポイント電圧補正部２６により、バッテリ電圧に応じて、負荷ポイント値を補正する。なお、電源電圧ごとに、モータ回転数とDutyをパラメータとして負荷ポイントマップ４２を形成し、ステップＳ３にて、電源電圧も含めて負荷ポイント値を算出しても良い。この場合、負荷ポイントマップ４２は、モータ回転数とDutyをパラメータとしたマップが電源電圧ごとに積み重なったような３次元構造となり、電源電圧の変化に伴いポイント分布が徐々にずれて行く形となる。つまり、１２Ｖを基準として、電圧が高くなるほど＋側に、電圧が低くなるほど−側にシフトするように、各電圧間で負荷ポイント値が連続的に変化するように設定される。例えば、電源電圧が１３.５Ｖの場合、Duty：１００％，モータ速度：３３３Hzのとき、負荷ポイント値は「＋１５」に設定される（１２Ｖ，１３Ｖのときは同条件で「＋１０」）。
【００４１】
負荷ポイント値を補正した後、ステップＳ５に進み、算出した負荷ポイント値を累積する。負荷ポイント値の累積は、ポイント値加算部２７にて行われ、算出された累積負荷ポイントＰｔは、ＲＡＭ４５に格納される。
【００４２】
このようにして、負荷ポイント値を算出、補正、累積して累積負荷ポイントＰｔを求めた後、ステップＳ６に進み、現在、ワイパ装置が往路状態にあるのか、復路状態にあるのかが判断される。往路・復路の判定は、モータ軸４の回転方向を判別することによって行われる。前述のように、モータ軸４の回転方向は、ホールＩＣ１７からのパルスの出現タイミングによって判定でき、往路と判定した場合には、ステップＳ７以下に進み、復路と判定した場合には、ステップＳ３１以下に進む。
【００４３】
そこで、まず、ステップＳ６にて、ワイパ装置が往路状態にある、と判断された場合について説明する。この場合、ステップＳ６からステップＳ７に進み、往路負荷ポイント加算カウンタが０となっているか否かが確認される。往路負荷ポイント加算カウンタは、往路動作における負荷ポイント値の加算状況を示すカウンタであり、負荷ポイント値が加算されるごとに１つずつカウンタがインクリメントされる。従って、往路負荷ポイント加算カウンタ＝０とは、往路における負荷ポイント値の加算が１回も行われていない状況、つまり、下反転位置から、１回目の往路払拭動作が開始されたばかりの状態であることを意味している。
【００４４】
Ｓ７にて、往路負荷ポイント加算カウンタ＝０の場合には、ステップＳ８に進んで、往路の負荷ポイント値を累積した往路累積負荷ポイントＰｔｆを０にする。また、ステップＳ９にて、往路の負荷ポイント加算カウンタも０とする。さらに、ステップＳ１０にて、往路負荷ポイント加算カウンタに１を加える（カウンタ＝１となる）。そして、ステップＳ１１に進み、ＣＰＵ２２は、広い払拭角の目標値を使用して、通常の払拭動作制御を実施する。払拭動作制御に際しては、ステップＳ１２にて、ブレードの現在位置を示す角度カウンタが１つインクリメントされる。角度カウンタをインクリメントした後、ステップＳ１３に進み、角度カウンタの値が上反転位置を示す値に至っているか否かが判断される。角度カウンタの値が上反転位置を示す値に至っていない場合には、そのままルーチンを抜け、至っている場合には、ブレードが上反転位置に来たと判断し、ステップＳ１４に進み、復路動作の処理に切り替える。
【００４５】
一方、Ｓ７にて、往路負荷ポイント加算カウンタが０でない場合には、ステップＳ１５に進み、往路累積負荷ポイントＰｔｆに、今回の負荷ポイント値を加える。今回の負荷ポイント値を累積した後、ステップＳ１６にて、往路負荷ポイント加算カウンタに１を加える。カウンタを加算した後、ステップＳ１７に進み、現在の払拭動作が、ワイパスイッチがＯＮに切り替わった後の１回目の払拭動作か否かが判断される。前述のように、当該処理では、負荷ポイント値の往路の合計値と復路の合計値の差に基づいて走行風の状態を予測するため、第１回目の払拭の場合、往路動作では、復路のデータが得られておらず、往復の差を求めることができない。従って、ステップＳ１７にて、１回目の払拭動作かどうかを確認し、１回目の動作の場合は、ステップＳ１８〜Ｓ２２のような初動処理を行う。
【００４６】
ステップＳ１８では、現在のブレード位置（モータ軸角度）が、予め設定された作動角切替判定角度に達しているか否かが判断され、切替判定角度に達している場合には、ステップＳ１９にて、往路累積負荷ポイントＰｔｆが所定の判定閾値Ａ（ＳＶａ）と比較される。この場合、作動角切替判定角度とは、ブレードがその位置に来たとき、往路累積負荷ポイントＰｔｆが判定閾値ＳＶａを超えている場合には、ブレードが上反転位置をオーバーランする可能性がある基準位置である。つまり、例えば、ブレードが６０°の位置にてＰｔｆ＞ＳＶａの場合、車両が高速走行状態にあると推定でき、そのままブレードを作動させると、オーバーランが発生するおそれがある。
【００４７】
従って、ステップＳ１９にて、ポイント比較部２８により、Ｐｔｆ＞ＳＶａと判断された場合には、ステップＳ２０に進み、払拭状態判定部２９は、車両が高速走行状態にあると判断する。モータ駆動指令部３０は、これを受けて、狭い払拭角の目標値を使用してワイパ装置（モータ２）を制御する。すなわち、モータ軸４の回転角度を小さく設定し、ブレードの払拭領域（払拭角）を狭め、上反転位置を規定の位置よりも手前側に設定する。これにより、通常の上反転位置よりも手前の位置にて反転動作が行われる。従って、高速走行時の走行風によりブレード等に撓みが生じても、オーバーランを起こすことなく、概ね通常の上反転位置にてブレードが反転する。狭い払拭角目標値による制御を行った後は、ステップＳ１２にて、角度カウンタをインクリメントした後、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理を行い、ルーチンを抜ける。
【００４８】
これに対し、ステップＳ１８では、ブレードが作動角切替判定角度に達していない場合には、作動角切替判定に至るまでは通常制御を行うべく、ステップＳ２１に進み、広い払拭角の目標値を使用して払拭動作制御を行う。また、ステップＳ１９にて、Ｐｔｆ≦ＳＶａの場合には、オーバーランのおそれがない、と判断し、ステップＳ２２に進み、広い払拭角の目標値を使用して払拭動作制御を行う。ステップＳ２１，Ｓ２２にて、広い払拭角目標値の制御を行った後は、ステップＳ１２にて、角度カウンタをインクリメントした後、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理を行い、ルーチンを抜ける。
【００４９】
このような初動処理を行った後、第２回目以降の払拭動作では、ステップＳ１７からステップＳ２３に進み、往路累積負荷ポイントＰｔｆと、復路累積負荷ポイントＰｔｒとの差である累積負荷ポイント往復差Ｐｔｄが算出される。この場合、復路累積負荷ポイントＰｔｒは、第１回目の往復払拭動作以降では、ステップＳ３１以下の処理にて既に求められており、その算出値と今回のＰｔｆを用いて、両者の差Ｐｔｄが算出される。Ｓ２３にて算出されたＰｔｄは、次のステップＳ２４にて、所定の判定閾値Ｂ（ＳＶｂ）と比較される。ここで、フロントガラスのワイパ装置では、走行風によって、ブレードが上反転位置側に押し上げられるため、車両の走行速度が高いほど、往路の動作負荷が軽くなり、復路の動作負荷が重くなる。従って、累積負荷ポイントＰｔｆとＰｔｒの差は、走行速度が高いほど大きくなり、その差であるＰｔｆが大きくなるほど、オーバーランの可能性が高まる。
【００５０】
そこで、当該制御理では、累積負荷ポイント往復差Ｐｔｄと、オーバーランの可能性が生じる限界値として予め実験等によって求めた判定閾値ＳＶｂとを比較し（Ｓ２４）、Ｐｔｄ≧ＳＶｂの場合には、ステップＳ２５に進み、狭い払拭角の目標値を使用してワイパ装置を制御する。すなわち、ブレードの払拭角を狭め、上反転位置を規定の位置よりも手前側に設定することにより、高速走行時の走行風によりブレード等に撓みが生じても、オーバーランが生じないようにワイパ装置を制御する。狭い払拭角目標値による制御を行った後は、ステップＳ１２にて、角度カウンタをインクリメントした後、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理を行い、ルーチンを抜ける。
【００５１】
これに対し、Ｓ２４にて、Ｐｔｆ＜ＳＶｂの場合には、累積負荷ポイントＰｔｆとＰｔｒの往復差が余り大きくないことから、オーバーランのおそれはない、と判断し、ステップＳ２６に進み、広い払拭角の目標値を使用して払拭動作制御を行う。ステップＳ２６にて、広い払拭角目標値の制御を行った後は、ステップＳ１２にて、角度カウンタをインクリメントした後、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理を行い、ルーチンを抜ける。
【００５２】
次に、ステップＳ３１以下の復路での制御処理について説明する。ステップＳ６にて、ワイパ装置が復路状態にある、と判断された場合には、ステップＳ６からステップＳ３１に進み、復路負荷ポイント加算カウンタが０となっているか否かが確認される。復路負荷ポイント加算カウンタもまた、往路負荷ポイント加算カウンタと同様に、復路動作における負荷ポイント値の加算状況を示すカウンタであり、負荷ポイント値が加算されるごとに１つずつカウンタがインクリメントされる。従って、復路負荷ポイント加算カウンタ＝０とは、復路における負荷ポイント値の加算が１回も行われていない状況、つまり、上反転位置から、１回目の復路払拭動作が開始されたばかりの状態であることを意味している。
【００５３】
Ｓ３１にて、復路負荷ポイント加算カウンタ＝０の場合には、ステップＳ３２に進んで、復路の負荷ポイント値を累積した復路累積負荷ポイントＰｔｒを０にする。また、ステップＳ３３にて、復路の負荷ポイント加算カウンタも０とする。さらに、ステップＳ３４にて、復路負荷ポイント加算カウンタに１を加える（カウンタ＝１となる）。そして、ステップＳ３５に進み、広い払拭角の目標値を使用して、通常の払拭動作制御を実施する。払拭動作制御に際しては、ステップＳ３６にて、ブレードの現在位置を示す角度カウンタが１つデクリメントされる。角度カウンタをデクリメントした後、ステップＳ３７に進み、角度カウンタの値が下反転位置を示す値に至っているか否かが判断される。角度カウンタの値が下反転位置を示す値に至っていない場合には、そのままルーチンを抜け、至っている場合には、ブレードが下反転位置に来たと判断し、ステップＳ３８に進み、往路動作の処理に切り替える。
【００５４】
これに対し、Ｓ３１にて、復路負荷ポイント加算カウンタが０でない場合には、ステップＳ３９に進み、復路累積負荷ポイントＰｔｒに、今回の負荷ポイント値を加える。今回の負荷ポイント値を累積した後、ステップＳ４０にて、復路負荷ポイント加算カウンタに１を加える。カウンタを加算した後、ステップＳ３５に進み、広い払拭角の目標値を使用して、通常の払拭動作制御を実施し、ステップＳ３６以下の処理を行ってルーチンを抜ける。
【００５５】
このように、本発明による制御処理によれば、高速走行時には、往路・復路の累積負荷ポイントＰｔｆ・Ｐｔｒの差Ｐｔｄが大きくなることに着目し、Ｐｔｄが所定閾値以上に大きくなった場合には、オーバーランが生じる可能性がある高速走行と判断する。そして、高速走行時におけるブレード等の撓みにより、上反転位置にてオーバーランが生じてしまわないように、払拭角の目標値を狭く設定する。つまり、往路・復路の累積負荷ポイントＰｔｆ・Ｐｔｒの差から風圧負荷を予測し、風圧が高い場合には、モータ２の作動角を狭める。これにより、高速走行時のオーバーランが抑制され、ブレードが所定の反転位置を超えてピラーに衝突してしまうなどの不具合も防止できる。また、高速走行時のオーバーランを考慮して、通常払拭時の払拭角を狭く設定する必要もなくなるため、通常払拭時の払拭角を広く設定でき、降雨時における視野をより広く確保することが可能となる。
【実施例２】
【００５６】
前述のように、実施例１の制御処理では、累積負荷ポイント往復差Ｐｔｄに基づいて払拭角を適宜変更することにより、高速走行時のオーバーランを抑えているが、同じ車速の場合でも、ガラス面の状態がＷＥＴとＤＲＹでは、オーバーラン量が異なる。このため、車速情報に基づいて払拭角を変えるだけでは、払拭角を狭め過ぎてしまい、反転位置精度を確保しにくい。そこで、本発明の実施例２として、累積した負荷ポイント値を、（１）往路の合計値、（２）復路の合計値、（３）両者の差、の３つに分類すると共に、払拭モード（Ｈｉ／Ｌｏ）と（１）〜（３）の値を組み合わせることにより、負荷状況をより細かく分類して、反転位置精度を向上させた制御処理について説明する。なお、実施例２の制御処理は、実施例１と同様のモータユニット（図１），モータ制御系（図２）にて実施される。従って、実施例１と同様の部材、部分については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００５７】
実施例２の制御処理もまた、図３に示した実施例１の予測処理系にて実施される。但し、当該制御処理では、ポイント比較部２８は、往路・復路の累積負荷ポイントＰｔｆ・Ｐｔｒやこれらの差Ｐｔｄを、ＲＯＭ４１に格納された複数個の基準値と比較する。ＲＯＭ４１内の基準値格納部４４には、各値Ｐｔｆ,Ｐｔｒ,Ｐｔｄに関する複数個の閾値（Ｈｉ動作時の往路／復路／往復差，Ｌｏ動作時の往路／復路／往復差）が格納されている。ポイント比較部２８は、累積負荷ポイントＰｔｆ・Ｐｔｒやこれらの差Ｐｔｄをこれらの閾値と適宜比較し、その結果を後段の払拭状態判定部２９に通知する。払拭状態判定部２９は、累積負荷ポイントＰｔｆ・Ｐｔｒやと各閾値との比較結果に基づいて、現在の払拭状態、すなわち、高速走行状態での払拭か、ＷＥＴ状態の払拭か、ＤＲＹ状態の払拭か、を識別する。
【００５８】
図５は、本発明の実施例２である制御処理のフローチャートである。図５に示すように、ここではまず、ステップＳ101にて、モータ回転数算出部２３によって、モータ２の回転数が検出される。モータ回転数を取得した後、ステップＳ102にて、モータ２の回転数に基づいて、フィードバック制御演算処理部２４により、ＰＷＭ Duty値の演算処理が行われる。ＰＷＭ Duty値を算出した後、ステップＳ103に進み、ポイント値算出部２５により、モータ回転数とＰＷＭ Duty値から、負荷ポイントマップ４２を参照しつつ、負荷ポイント値が算出される。
【００５９】
ステップＳ103にて負荷ポイント値を算出した後、ステップＳ104に進み、ポイント電圧補正部２６により、バッテリ電圧に応じて、負荷ポイント値を補正する。負荷ポイント値を補正した後、ステップＳ105に進み、算出した負荷ポイント値を累積する。負荷ポイント値の累積は、ポイント値加算部２７にて行われ、算出された累積負荷ポイントＰｔｆ・Ｐｔｒは、ＲＡＭ４５に格納される。
【００６０】
このようにして、負荷ポイント値を算出、補正、累積して累積負荷ポイントＰｔｆ・Ｐｔｒを求めた後、ステップＳ106に進み、現在の払拭モード（Ｈｉか、Ｌｏか）が判定される。前述のように、本実施例による制御処理では、累積負荷ポイントＰｔｆ・Ｐｔｒについて、Ｈｉ,Ｌｏの各動作モードに分けて各３個（往路／復路／往復差：計６個）の閾値が設定されている。Ｓ106以降では、これらの閾値との比較により、現在のワイパ作動状況を識別し、モータ２の動作（ワイパの動作）を適宜制御する。
【００６１】
そこで、Ｓ106にて現在の払拭モードを判定し、現在Ｈｉ作動中の場合には、ステップＳ107に進み、ポイント比較部２８にて、往路の累積負荷ポイントＰｔｆと、Ｈｉ作動時の判定閾値ＳＶ１Ｈ（第１閾値）を比較する（閾値の下付添え字Ｈ,Ｌは、それぞれ、Ｈｉ作動時、Ｌｏ作動時に適用される値であることを示す）。ブレードの動作は、ＤＲＹ状態の場合、ガラス面との抵抗が大きくなるため、ＷＥＴ状態に比して累積負荷ポイントＰｔｆが大きくなる。そこで、両者を区別するための閾値としてＳＶ１Ｈを設定し、ＰｔｆがＳＶ１Ｈ以上の場合、ＤＲＹ状態での作動と判断する。そこで、ステップＳ108に進み、払拭状態判定部２９は、ＤＲＹ状態の払拭と判断する。ＤＲＹ状態での作動では、ブレードのオーバーランは生じにくいため、モータ駆動指令部３０は、これを受けて、広い払拭角の目標値を使用して払拭動作制御を行い、ルーチンを抜ける。
【００６２】
Ｓ107にてＰｔｆがＳＶ１Ｈ未満の場合には、ステップＳ109に進み、今度は、復路の累積負荷ポイントＰｔｒと、判定閾値ＳＶ２Ｈ（第２閾値）を比較する。ＰｔｒがＳＶ２Ｈ未満の場合（Ｐｔｆ＜ＳＶ１ＨかつＰｔｒ＜ＳＶ２Ｈ）は、ＷＥＴ状態の通常払拭と判断し、ステップＳ108に進み、広い払拭角の目標値を使用して払拭動作制御を行い、ルーチンを抜ける。これに対して、ＰｔｒがＳＶ２Ｈ以上の場合には、ステップＳ110に進み、さらに、累積負荷ポイントＰｔｆ・Ｐｔｒの往復差Ｐｔｄと、判定閾値ＳＶ３Ｈ（第３閾値）を比較する。累積負荷ポイントＰｔの往復差がＳＶ３Ｈ未満の場合には、復路の累積負荷ポイントＰｔは大きかったものの、ＤＲＹ状態ではなく、高速状態等でもないため、ステップＳ108に進み、広い払拭角の目標値を使用して払拭動作制御を行い、ルーチンを抜ける。
【００６３】
Ｓ110にてＰｔｄがＳＶ３Ｈ以上の場合には、ステップＳ111に進む。Ｐｔｄ≧ＳＶ３Ｈとは、ＤＲＹ状態か、高速走行の状態であるが、Ｓ107にて、既にＤＲＹ状態ではない（Ｐｔｆ＜ＳＶ１Ｈ）ことが判定されている。従って、Ｐｔｄ≧ＳＶ３Ｈのとき、払拭状態判定部２９は、高速走行状態と判断し、モータ駆動指令部３０は、これを受けて、狭い払拭角の目標値を使用してワイパ装置を制御し、ルーチンを抜ける。すなわち、ブレードの払拭領域を狭め、上反転位置を規定の位置よりも手前側に設定することにより、高速走行時の走行風によりブレード等に撓みが生じても、オーバーランが生じないようにワイパ装置を制御する。
【００６４】
一方、Ｓ106にて現在の払拭モードを判定し、現在Ｌｏ作動中の場合には、ステップＳ112に進み、往路の累積負荷ポイントＰｔｆと、判定閾値ＳＶ１Ｌ（第１閾値）を比較する。ＰｔｆがＳＶ１Ｌ以上の場合、ＤＲＹ状態での作動と判断し、ステップＳ113に進み、広い払拭角の目標値を使用してワイパ装置を制御し、ルーチンを抜ける。Ｓ112にてＰｔｆがＳＶ１Ｌ未満の場合には、ステップＳ114に進み、今度は、復路の累積負荷ポイントＰｔｒと、判定閾値ＳＶ２Ｌ（第２閾値）を比較する。ＰｔｒがＳＶ２Ｌ未満の場合（Ｐｔｆ＜ＳＶ１ＬかつＰｔｒ＜ＳＶ２Ｌ）は、ＷＥＴ状態の通常払拭と判断し、ステップＳ113に進み、広い払拭角の目標値を使用して払拭動作制御を行い、ルーチンを抜ける。
【００６５】
これに対して、ＰｔｒがＳＶ２Ｌ以上の場合には、ステップＳ115に進み、さらに、累積負荷ポイントＰｔｆ・Ｐｔｒの往復差Ｐｔｄと、判定閾値ＳＶ３Ｌ（第３閾値）を比較する。累積負荷ポイントＰｔｆ・Ｐｔｒの往復差ＰｔｄがＳＶ３Ｌ未満の場合には、復路の累積負荷ポイントＰｔｒは大きかったものの、ＤＲＹ状態ではなく、高速走行状態でもないため、ステップＳ113に進み、広い払拭角の目標値を使用して払拭動作制御を行い、ルーチンを抜ける。
【００６６】
Ｓ115にてＰｔｒがＳＶ３Ｌ以上の場合には、ステップＳ116に進み、前述同様、払拭状態判定部２９は、高速走行状態と判断する。そして、モータ駆動指令部３０は、これを受けて、狭い払拭角の目標値を使用してワイパ装置を制御し、ルーチンを抜ける。すなわち、ブレードの払拭領域を狭め、高速走行時の走行風によりブレード等に撓みが生じても、オーバーランが生じないようにワイパ装置を制御する。
【００６７】
本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施例２では、ＷＥＴ状態とＤＲＹ状態では、同じ広い払拭角の目標値による制御を実施しているが、ＷＥＴ状態は、ＤＲＹ状態に比して払拭抵抗が小さく、ＤＲＹ状態よりややオーバーランが生じ易いため、広い払拭角の目標値（第１の目標値）と狭い払拭角の目標値（第２の目標値）の中間に第３の目標値を設定し、ＷＥＴ状態の場合、この第３の目標値を使用してワイパ装置（モータ２）を制御しても良い。すなわち、図５において、ステップＳ109にてＰｔｒ＜ＳＶ２Ｈの場合や、ステップＳ114にてＰｔｒ＜ＳＶ２Ｌの場合は、第３の目標値を使用して払拭動作制御を行うステップを実行しても良い。
【００６８】
一方、図６には、図２で開示されたモータとは異なるモータが開示されており、Ｈブリッジ回路３４を備える正逆回転モータが開示されている。本発明は、このような正逆回転モータにも適用可能である。ＣＰＵ２２とワイパスイッチ３３とが通信線３５を介して接続されており、通信線３５から伝達される制御情報に応じてワイパが制御される。なお、図６で開示されている図番は図２と共通のものは同じ番号を使用している。
【００６９】
また、前述の実施例では、角度センサの出力は、ホールＩＣを２個用いていたが、ウォームホイールにのみマグネットを設けてＭＲセンサなどの１個の絶対位置検出センサを用いることも可能であるだけでなく、ＰＷＭ Dutyを用いたものや、通信を用いたものなどを適用しても良い。
【符号の説明】
【００７０】
１    モータユニット
２    モータ
３    ギアボックス
４    モータ軸
５    出力軸
６    ヨーク
７    アーマチュアコア
８    コンミテータ
９    永久磁石
１０    ブラシ
１１    ケースフレーム
１２    ウォーム
１３    ウォーム歯車
１４    第１ギア
１５    第２ギア
１６    マグネット
１７    ホールＩＣ
１８    マグネット
１９    プリント基板
２０    ホールＩＣ
２１    ワイパ駆動制御装置
２２    ＣＰＵ
２３    モータ回転数算出部
２４    モータ回転数算出部
２５    ポイント値算出部
２６    ポイント電圧補正部
２７    ポイント値加算部
２８    ポイント比較部
２９    払拭状態判定部
３０    モータ駆動指令部
３１    イグニッションスイッチ
３２    バッテリ
３３    ワイパスイッチ
３４    Ｈブリッジ回路
３５    通信線
４１    ＲＯＭ
４２    負荷ポイントマップ
４３    電圧補正ポイントマップ
４４    基準値格納部
４５    ＲＡＭ
Ｐｔ    累積負荷ポイント
Ｐｔｆ  往路累積負荷ポイント
Ｐｔｒ  復路累積負荷ポイント
Ｐｔｄ  累積負荷ポイント往復差
ＳＶａ  判定閾値Ａ
ＳＶｂ  判定閾値Ｂ
ＳＶ１Ｈ    判定閾値（往路・Ｈｉ作動時：第１閾値）
ＳＶ１Ｌ    判定閾値（往路・Ｌｏ作動時：第１閾値）
ＳＶ２Ｈ    判定閾値（復路・Ｈｉ作動時：第２閾値）
ＳＶ２Ｌ    判定閾値（復路・Ｌｏ作動時：第２閾値）
ＳＶ３Ｈ    判定閾値（往復差・Ｈｉ作動時：第３閾値）
ＳＶ３Ｌ    判定閾値（往復差・Ｌｏ作動時：第３閾値）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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