(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１２）に搭載された撮像装置（１６Ｌ、１６Ｒ）から出力された撮像信号に基づいて、前記車両（１２）の周辺における監視対象物としての生体（１１０、１１２、１１４）を検知する車両周辺監視装置（１０）であって、
前記撮像信号が表す画像（７２）を表示する第１表示部（２６）と、
前記第１表示部（２６）に表示される前記画像（７２）を構成する複数のサブ領域（９０Ｃ、９０Ｌ、９０Ｒ）にそれぞれ対応付けられた各マーク（８６、８８）の表示の有無によって、前記画像（７２）の前記各サブ領域（９０Ｃ、９０Ｌ、９０Ｒ）内における前記監視対象物の存否情報を可視化する第２表示部（２８）と
を備え、
前記生体（１１０、１１２、１１４）の顔向き及び身体の向きの少なくとも一方に応じて前記マーク（８６、８８）の表示を変化させ、
前記複数のサブ領域（９０Ｃ、９０Ｌ、９０Ｒ）の境界線（９２Ｌ、９２Ｒ）上に存在する前記生体（１１０、１１２、１１４）について、前記生体（１１０、１１２、１１４）の顔向き又は身体の向きが前記車両（１２）の進行方向の中心線と交差する方向である場合、当該境界線（９２Ｌ、９２Ｒ）を挟んで隣り合う前記サブ領域（９０Ｃ、９０Ｌ、９０Ｒ）に対応させて複数の前記マーク（８６、８８）を同時に又は交互に前記第２表示部（２８）に表示する
ことを特徴とする車両周辺監視装置（１０）。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置（１０）であって、
前記生体（１１０、１１２、１１４）が属する前記サブ領域（９０Ｃ、９０Ｌ、９０Ｒ）と当該サブ領域（９０Ｃ、９０Ｌ、９０Ｒ）よりも前記生体（１１０、１１２、１１４）の顔向き又は身体の向きの方向に存在する前記サブ領域（９０Ｃ、９０Ｌ、９０Ｒ）との両方に前記マーク（８６、８８）を表示する
ことを特徴とする車両周辺監視装置（１０）。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両周辺監視装置（１０）であって、
前記生体（１１０、１１２、１１４）の顔向き又は身体の向きが前記車両（１２）の進行方向の中心線と交差する方向である場合、前記マーク（８６、８８）の表示色を、より強い注意喚起を求める警戒色に切り替える
ことを特徴とする車両周辺監視装置（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両周辺の監視対象物を検知して簡易表示する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両周辺監視装置として、赤外線カメラによる車両前方の画像を運転席前方のディスプレイに表示すると共に、当該画像から検出された歩行者の画像部位を強調表示する装置が知られている｛特開２００９−０６７２１４号公報（以下「ＪＰ ２００９−０６７２１４ Ａ」という。）の図５参照｝。【０００３】
また、ディスプレイ内に表示する画像における歩行者の画像部位の強調表示に加えて、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）に、歩行者の存在を知らせるアイコンの表示を行う装置も知られている｛特開２００４−３６４１１２号公報（以下「ＪＰ ２００４−３６４１１２ Ａ」という。）｝。ＪＰ ２００４−３６４１１２ Ａでは、赤外線カメラ２Ｒの撮像画像中に歩行者が存在すると判定した場合、ＨＵＤ８ａに歩行者のアイコン３２、３３を表示する（図６、［００３６］〜［００３８］参照）。【０００４】
なお、歩行者を検出する技術としては、例えば、２値化情報から歩行者の候補を簡易に選定し、グレースケール情報を用いて歩行者と判定することで処理速度と判定精度の両立を実現可能なものも存在する｛米国特許出願公開第２００３／０１３８１３３号公報（以下「ＵＳ ２００３／０１３８１３３ Ａ１」という。）の要約及び図８参照｝。また、動物を検出する技術も提案されている｛米国特許出願公開第２００８／０１３０９５４号公報（以下「ＵＳ ２００８／０１３０９５４ Ａ１」という。）及び米国特許出願公開第２００７／０２６９０７９号公報（以下「ＵＳ ２００７／０２６９０７９ Ａ１」という。）参照｝。
【発明の概要】
【０００５】
上記のように、ＪＰ ２００４−３６４１１２ Ａでは、ＨＵＤ８ａに歩行者の存在を知らせるアイコン３２、３３を表示する。しかしながら、ユーザに対してより適切な注意喚起を行う余地は依然として存在している。
【０００６】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、ユーザに対して適切な注意喚起を行うことが可能な車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【０００７】
この発明に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載された撮像装置から出力された撮像信号に基づいて、前記車両の周辺における監視対象物としての生体を検知するものであって、前記撮像信号が表す画像を表示する第１表示部と、前記第１表示部に表示される前記画像を構成する複数のサブ領域にそれぞれ対応付けられた各マークの表示の有無によって、前記画像の前記各サブ領域内における前記監視対象物の存否情報を可視化する第２表示部とを備え、前記生体の顔向き及び身体の向きの少なくとも一方に応じて前記マークの表示を変化させることを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、監視対象物の存否を示す第２表示部上のマークの表示を、生体の顔向き及び身体の向きの少なくとも一方に応じて変化させる。顔向き及び身体の向きは、生体の進行方向を示す可能性が高いため、この発明によれば、生体の進行方向を考慮した注意喚起を行うことが可能となる。従って、ユーザに対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
【０００９】
前記複数のサブ領域の境界線上に存在する前記生体について、前記生体の顔向き又は身体の向きが前記車両の進行方向の中心線と交差する方向である場合、当該境界線を挟んで隣り合う前記サブ領域に対応させて複数の前記マークを同時に又は交互に前記第２表示部に表示してもよい。これにより、複数のサブ領域の境界線上に存在する生体については、生体の顔向き又は身体の向きが車両の進行方向の中心線と交差する方向である場合、当該境界線を挟んで隣り合うサブ領域に対応させて複数のマークを同時に又は交互に表示する。このため、生体の顔向き又は身体の向きに応じて生体の存在を強調表示し、ユーザに対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
【００１０】
前記生体が属する前記サブ領域と当該サブ領域よりも前記生体の顔向き又は身体の向きの方向に存在する前記サブ領域との両方に前記マークを表示してもよい。これにより、生体の進行方向を反映する形で生体の存在を注意喚起することが可能となる。このため、ユーザに対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
【００１１】
前記生体の顔向き又は身体の向きが前記車両の進行方向の中心線と交差する方向である場合、前記マークの表示色を、より強い注意喚起を求める警戒色に切り替えてもよい。これにより、生体が車両に向かって来ている場合、生体の存在をより強く注意喚起することが可能となる。このため、ユーザに対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】前記車両周辺監視装置が組み込まれた車両の概略斜視図である。
【図３】前記車両において運転者側から視た眺めを示す図である。
【図４】汎用モニタの表示画面の一例を示す図である。
【図５】ＭＩＤ（Multi-Information Display）の表示画面の一例を示す図である。
【図６】前記汎用モニタ及び前記ＭＩＤの表示の関係を示す図である。
【図７】前記車両周辺監視装置の動作の概要を示すフローチャートである。
【図８】第１境界線を設定するフローチャート（図７のＳ７の詳細）である。
【図９】前記実施形態において、動物の顔向きが外向きである場合の前記車両と前記動物の位置関係、前記汎用モニタのグレースケール画像の一例及び前記ＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。
【図１０】前記実施形態において、前記動物の顔向きが内向きである場合における前記車両と前記動物の位置関係、前記汎用モニタのグレースケール画像の一例及び前記ＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。
【図１１】前記実施形態において、生体対応部分が属する前記汎用モニタのサブ領域を特定するフローチャート（図７のＳ９の詳細）である。
【図１２】生体アイコンの強調表示の第１変形例において、前記動物の顔向きが外向きである場合の前記車両と前記動物の位置関係、前記汎用モニタのグレースケール画像の一例及び前記ＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。
【図１３】前記強調表示の第１変形例において、前記動物の顔向きが内向きである場合における前記車両と前記動物の位置関係、前記汎用モニタのグレースケール画像の一例及び前記ＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。
【図１４】前記強調表示の第１変形例において、前記生体対応部分が属する前記汎用モニタのサブ領域を特定するフローチャートである。
【図１５】前記強調表示の第１変形例において、前記生体アイコンの表示色を設定するフローチャート（図７のＳ１１の詳細の第１変形例）である。
【図１６】前記生体アイコンの強調表示の第２変形例における前記車両と前記動物の位置関係、前記汎用モニタのグレースケール画像の一例及び前記ＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。
【図１７】前記強調表示の第２変形例において、前記生体アイコンの表示色を設定するフローチャート（図７のＳ１１の詳細の第２変形例）である。
【図１８】前記生体アイコンの強調表示の第３変形例における前記車両と前記動物の位置関係、前記汎用モニタのグレースケール画像の一例及び前記ＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。
【図１９】前記強調表示の第３変形例において、前記生体対応部分が属する前記汎用モニタのサブ領域を特定するフローチャートである。
【図２０】前記生体アイコンの強調表示の第４変形例における前記車両と前記動物の位置関係、前記汎用モニタのグレースケール画像の一例及び前記ＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。
【図２１】前記強調表示の第４変形例において、前記生体対応部分が属する前記汎用モニタのサブ領域を特定するフローチャートである。
【図２２】前記生体アイコンの強調表示の第５変形例において、前記動物及びヒトの大人に対応する生体対応部分それぞれが中央の第１サブ領域に属する場合の前記車両、前記動物及び前記ヒトの大人の位置関係、前記汎用モニタのグレースケール画像の一例及び前記ＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。
【図２３】前記強調表示の第５変形例において、前記動物に対応する生体対応部分が左側の第１サブ領域に属し、ヒトの子供に対応する生体対応部分が右側の第１サブ領域に属する場合における前記車両、前記動物及び前記ヒトの子供の位置関係、前記汎用モニタのグレースケール画像の一例及び前記ＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。
【図２４】前記強調表示の第５変形例において、前記生体対応部分が属する汎用モニタのサブ領域を特定するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
Ａ．一実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、この発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置１０（以下「監視装置１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。図２は、監視装置１０が組み込まれた車両１２の概略斜視図である。図３は、車両１２において運転者側から視た眺めを示す図である。なお、図３は、車両全般が右側走行することを取り決められている国の道路を車両１２が走行している状況を示しており、車両１２は左ハンドル車として図示されている。代わりに、右ハンドル車であっても同様の構成を採用することができる。
【００１４】
図１及び図２に示すように、車両周辺監視装置１０は、左右の赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒ（以下「カメラ１６Ｌ、１６Ｒ」ともいう。）と、車速センサ１８と、ヨーレートセンサ２０と、電子制御装置２２（以下「ＥＣＵ２２」という。）と、スピーカ２４と、汎用モニタ２６（以下「モニタ２６」ともいう。）と、ＭＩＤ２８（Multi-Information Display）とを有する。
【００１５】
（１−２．赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒ）
赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒは、車両１２の周囲を撮像する撮像装置として機能する。本実施形態では、２つのカメラ１６Ｌ、１６Ｒを組み合わせてステレオカメラを構成する。カメラ１６Ｌ、１６Ｒは、被写体の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる（輝度が増加する）特性を有する。
【００１６】
図２に示すように、カメラ１６Ｌ、１６Ｒは、車両１２の前部バンパー部に、車両１２の車幅方向中心部に対して略対称な位置に配置されている。また、２つのカメラ１６Ｌ、１６Ｒは、それらの光軸が互いに平行であり、且つ両者の路面からの高さが等しくなるように固定されている。
【００１７】
なお、車両１２の周囲を撮像する撮像装置は、図２に示す構成例に限られることなく、種々の構成を採り得る。例えば、撮像装置は、複眼（ステレオカメラ）であっても単眼（１つのカメラ）であってもよい。この場合、別の測距手段（レーダ装置）を併せて備えることが好ましい。また、赤外線カメラに代替して、主に可視光領域の波長を有する光を利用するカメラ（カラーカメラともいう。）を用いてもよく、或いは両方を併せ備えてもよい。
【００１８】
（１−３．車速センサ１８及びヨーレートセンサ２０）
車速センサ１８は、車両１２の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を検出し、ＥＣＵ２２に出力する。ヨーレートセンサ２０は、車両１２のヨーレートＹｒ［°／ｓｅｃ］を検出し、ＥＣＵ２２に出力する。
【００１９】
（１−４．ＥＣＵ２２）
ＥＣＵ２２は、監視装置１０を制御するものであり、図１に示すように、入出力部３０、演算部３２及び記憶部３４を有する。
【００２０】
カメラ１６Ｌ、１６Ｒ、車速センサ１８及びヨーレートセンサ２０からの各信号は、入出力部３０を介してＥＣＵ２２に供給される。また、ＥＣＵ２２からの出力信号は、入出力部３０を介してスピーカ２４、モニタ２６及びＭＩＤ２８に出力される。入出力部３０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。
【００２１】
演算部３２は、カメラ１６Ｌ、１６Ｒ、車速センサ１８及びヨーレートセンサ２０からの各信号に基づく演算を行い、演算結果に基づきスピーカ２４、モニタ２６及びＭＩＤ２８に対する信号を生成する。
【００２２】
図１に示すように、演算部３２は、２値化機能４０、生体抽出機能４２、生体種別判定機能４４、スピーカ制御機能４６、汎用モニタ制御機能４８及びＭＩＤ制御機能５０を有する。各機能４０、４２、４４、４６、４８、５０は、記憶部３４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。或いは、前記プログラムは、図示しない無線通信装置（携帯電話機、スマートフォン等）を介して外部（サーバ等）から供給されてもよい。
【００２３】
２値化機能４０は、カメラ１６Ｌ、１６Ｒの一方（本実施形態では、左側のカメラ１６Ｌ）が取得したグレースケール画像７２（図４）を２値化して２値化画像（図示せず）を生成する。生体抽出機能４２は、グレースケール画像７２及び前記２値化画像を用いて、これらの画像中におけるヒトや動物等の生体（監視対象物）を抽出する。生体種別判定機能４４は、抽出された監視対象物が、ヒト（大人、子供）、動物及びその他（判定不能なものを含む。）のいずれであるかを判定する。スピーカ制御機能４６は、スピーカ２４に警報音を出力させる等、スピーカ２４を制御する。汎用モニタ制御機能４８は、汎用モニタ２６に対してグレースケール画像７２を表示させる等、汎用モニタ２６を制御する。
【００２４】
ＭＩＤ制御機能５０は、ＭＩＤ２８に対してヒト及び動物等の生体のアイコン（以下「生体アイコン」という。）を表示させる等、ＭＩＤ２８を制御する。図１に示すように、ＭＩＤ制御機能５０は、境界線設定機能５２、顔向き検出機能５４、サブ領域選択機能５６、アイコン表示色設定機能５８（以下「表示色設定機能５８」ともいう。）及びアイコン表示機能６０を有する。各機能５２、５４、５６、５８、６０の詳細については後述する。
【００２５】
記憶部３４は、デジタル信号に変換された撮像信号、各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、及び実行プログラム、テーブル又はマップ等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等で構成される。
【００２６】
（１−５．スピーカ）
スピーカ２４は、ＥＣＵ２２からの指令に応じて、警報音等の出力を行う。スピーカ２４は、ダッシュボード６２（図３）に設けられる（但し、図３において、スピーカ２４は図示していない。）。図示しないオーディオ装置又はナビゲーション装置に設けられているスピーカをスピーカ２４として用いてもよい。
【００２７】
（１−６．汎用モニタ２６）
汎用モニタ２６（第１表示部）は、カラー画像又はモノクロ画像を表示可能であり、例えば、液晶パネル、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）パネル又は無機ＥＬパネルを備える。図２及び図３に示すように、汎用モニタ２６は、ダッシュボード６２の所定部位（具体的には、ハンドル６４の配設位置に対して右方の部位）に配設されている。
【００２８】
図４は、汎用モニタ２６の表示画面の一例を示す図である。図４において、モニタ２６の表示領域（以下「第１表示領域７０」又は「表示領域７０」という。）には、左側のカメラ１６Ｌが撮像したグレースケール画像７２が表示されている。
【００２９】
グレースケール画像７２には、汎用モニタ制御機能４８が生成した強調表示を付加することができる。すなわち、図４に示すように、ヒトや動物等の生体が抽出された箇所（以下「生体対応部分７４」という。）には、強調枠７６が表示される。或いは、生体対応部分７４に着色してもよい。或いは、強調枠７６の表示及び生体対応部分７４の着色の両方を行うこともできる。或いは、その他の方法による強調であってもよい。
【００３０】
なお、汎用モニタ２６は、左側のカメラ１６Ｌからのグレースケール画像７２の代わりに、右側のカメラ１６Ｒからのグレースケール画像７２を表示してもよい。また、汎用モニタ２６は、カメラ１６Ｌ又はカメラ１６Ｒからのグレースケール画像７２に加え、その他の画像、例えば、ナビゲーション用の各種画像（道路地図、サービス情報等）、動画コンテンツ等を同時に又は切り替えて表示してもよい。各画像の切替えは、例えば、特定のプッシュボタンの押圧、又は切替え条件の事前設定により行うことが可能である。
【００３１】
（１−７．ＭＩＤ２８）
ＭＩＤ２８（第２表示部）は、車両１２の運転の際の付随情報を可視化して表示する簡易表示装置（アイコン表示装置）であり、汎用モニタ２６（特に、その表示用パネル）よりも構成が簡便で、且つ安価な表示モジュールである。例えば、汎用モニタ２６よりも解像度の低い表示用パネル（例えば、ノンインタレース方式で動作するもの）をＭＩＤ２８として用いることができる。
【００３２】
図２及び図３に示すように、ＭＩＤ２８は、計器盤６６の上側近傍のダッシュボード６２（又は計器盤６６内）に設けられる。ＭＩＤ２８は、運転者がハンドル６４の上側の隙間を介してＭＩＤ２８を視認可能となるような位置に配置されている。これにより、運転者は、車両１２の前方へ顔を向けた状態のまま、ＭＩＤ２８を見ることが可能となる。
【００３３】
図５は、ＭＩＤ２８の表示画面の一例を示す図である。図５において、ＭＩＤ２８の表示領域（以下「第２表示領域８０」又は「表示領域８０」という。）には、グレースケール画像７２に対応する各種のアイコンを含む画像（以下「アイコン画像８２」という。）が表示される。
【００３４】
例えば、図５に示すように、表示領域８０の下側には、車両１２の進行方向の道路を示す道路アイコン８４が表示されている。道路アイコン８４は、３本のライン、すなわち、左から順に、ライン８４Ｌ、８４Ｃ、８４Ｒで構成されている。ライン８４Ｌ、８４Ｒ間の幅は、表示領域８０のうち遠方位置を想起させる上側ほど狭くなっている。すなわち、道路アイコン８４の表示により、運転席から前方の直線道路を眺めたときの道路形状を、運転者に観念させることができる。
【００３５】
また、図５に示すように、表示領域８０の上側には、車両１２の周囲に存在する歩行者を示すヒトアイコン８６（マーク）を表示することができる。本実施形態のヒトアイコン８６は、ヒトの歩行者について大人及び子供の区別なく用いられる。もちろんそのような区別をつけ、ヒトの大人と子供とで別々のアイコンを用いてよい。また、ヒトアイコン８６は、表示領域８０の３箇所（すなわち、左側、中央及び右側）に表示可能である（図５、図６等参照）。
【００３６】
なお、ヒトアイコン８６の代わりに、その他の生体を示すアイコン｛例えば、動物を示す動物アイコン８８（マーク）（図９等参照））を表示することもできる。
【００３７】
また、ＭＩＤ２８は、上記の各種アイコン（道路アイコン８４、ヒトアイコン８６及び動物アイコン８８）を表示する代わりに、車両１２の燃費、現在時刻、計器盤６６に関する情報等を表示してもよい。各情報（画像）の切替えは、例えば、特定のプッシュボタンの押圧、又は切替え条件の事前設定により行うことが可能である。
【００３８】
［２．汎用モニタ２６及びＭＩＤ２８の表示の関係］
図６は、汎用モニタ２６及びＭＩＤ２８の表示の関係を示す図である。図６に示すように、本実施形態では、グレースケール画像７２を車幅方向に３つの領域（以下「第１サブ領域９０Ｌ、９０Ｃ、９０Ｒ」又は「サブ領域９０Ｌ、９０Ｃ、９０Ｒ」といい、「第１サブ領域９０」又は「サブ領域９０」と総称する。）に分ける。以下では、各第１サブ領域９０の境界線（以下「第１境界線９２Ｌ、９２Ｒ」又は「境界線９２Ｌ、９２Ｒ」といい、「第１境界線９２」又は「境界線９２」と総称する。）は、実際のグレースケール画像７２には含まれない仮想的な線であり、車幅方向に変位させることができる（詳細は、図８を用いて後述する。）。なお、実際の処理では、サブ領域９０を用いずに、境界線９２のみを用いることも可能である。境界線９２は、ＭＩＤ２８の道路アイコン８４のように、車線に沿う形（上に行く程、狭まる形状）であってもよい。
【００３９】
また、図６に示すように、アイコン画像８２を車幅方向に３つの領域（以下「第２サブ領域１００Ｌ、１００Ｃ、１００Ｒ」又は「サブ領域１００Ｌ、１００Ｃ、１００Ｒ」といい、「第２サブ領域１００」又は「サブ領域１００」と総称する。）に分ける。アイコン画像８２における各第２サブ領域１００の境界線（以下「第２境界線１０２Ｌ、１０２Ｒ」又は「境界線１０２Ｌ、１０２Ｒ」といい、「第２境界線１０２」又は「境界線１０２」と総称する。）は、実際のアイコン画像８２には含まれない仮想的な線であると共に、固定されており、変化しない。第２境界線１０２Ｌ、１０２Ｒは、それぞれ第１境界線９２Ｌ、９２Ｒと対応付けられている。境界線９２と同様、境界線１０２は、ＭＩＤ２８の道路アイコン８４のように、車線に沿う形（上に行く程、狭まる形状）であってもよい。
【００４０】
本実施形態では、グレースケール画像７２中の生体対応部分７４が属する第１サブ領域９０（以下「第１生体存在サブ領域」という。）を判定し、ＭＩＤ２８におけるアイコン画像８２の第２サブ領域１００のうち第１生体存在サブ領域に対応するもの（以下「第２生体存在サブ領域」という。）に生体アイコン（ヒトアイコン８６、動物アイコン８８等）を表示する。
【００４１】
なお、所定の場合には、表示する生体アイコンの数を１から２に増加させる、生体アイコンの表示色を変化させる等の処理を行うことができる（詳細は後述する。）。
【００４２】
［３．車両周辺監視装置１０の動作］
（３−１．概要）
図７は、車両周辺監視装置１０の動作の概要を示すフローチャートである。ステップＳ１において、赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒは、車両１２の周辺を撮像する。ステップＳ２において、ＥＣＵ２２は、カメラ１６Ｌ、１６Ｒからの信号をＡ／Ｄ変換してグレースケール画像７２を取得する。ステップＳ３において、ＥＣＵ２２は、２値化処理を実行する。２値化処理では、グレースケール画像７２を２値化して２値化画像（図示せず）を取得する。
【００４３】
ステップＳ４において、ＥＣＵ２２は、取得した２値化画像及びグレースケール画像７２から生体対応部分７４を抽出する。生体はその周囲より高温となっているので、２値化画像及びグレースケール画像７２において生体に対応する部分（生体対応部分７４）は高輝度となる。従って、２値化画像及びグレースケール画像７２において、輝度が所定の閾値以上の画素の領域を探索することにより、生体対応部分７４を抽出することが可能となる。
【００４４】
なお、２値化画像及びグレースケール画像７２の両方を用いるのは、２値化画像を用いて簡易に生体の存在を特定し、その後、グレースケール画像７２を用いて生体に関する詳細な情報を取得するためである。そのような処理として、例えば、ＵＳ ２００３／０１３８１３３ Ａ１に記載のものを用いることができる。また、２値化画像及びグレースケール画像７２の一方のみを用いて生体対応部分７４を抽出してもよい。
【００４５】
ステップＳ５において、ＥＣＵ２２は、抽出した生体対応部分７４が示す生体の種別を判定する。すなわち、抽出した生体対応部分７４が、ヒトの大人、子供及び動物のいずれに対応するものなのかを判定する。判定される種別は、その他のものであってもよい。
【００４６】
ステップＳ６において、ＥＣＵ２２は、生体対応部分７４を強調したグレースケール画像７２を汎用モニタ２６に表示する。上述したように、強調表示は、例えば、強調枠７６の表示（図４）及び生体対応部分７４の着色の少なくとも一方等を行う。
【００４７】
ステップＳ７において、ＥＣＵ２２は、グレースケール画像７２又は前記２値化画像において第１境界線９２Ｌ、９２Ｒ（図６）を設定して第１サブ領域９０を特定する（詳細は後述する。）。
【００４８】
ステップＳ８において、ＥＣＵ２２は、抽出した生体対応部分７４のうちヒトの子供及び動物に対応するものから当該子供又は動物の顔向きを検出する。なお、顔向きの代わりに又は顔向きに加えて、当該子供又は動物の身体の向きを検出してもよい。顔向き又は身体の向きの検出方法としては、例えば、ＵＳ ２００８／０１３０９５４ Ａ１及びＵＳ ２００７／０２６９０７９ Ａ１に記載のものを利用することができる。ここにいう顔向き又は身体の向きの検出とは、例えば、平面視におけるカメラ１６Ｌの光軸に対する角度を具体的に算出できることが好ましいが、車両１２又は運転者から見て左右いずれを向いているか（換言すると、内向き又は外向きのいずれであるか）の区別であってもよい。
【００４９】
ステップＳ９において、ＥＣＵ２２は、生体対応部分７４が属する第１サブ領域９０（第１生体存在サブ領域）を判定する。なお、本実施形態において、生体対応部分７４が境界線９２上にある場合、当該境界線９２を挟む２つの第１サブ領域９０を、生体対応部分７４が属する第１サブ領域９０と判定する場合がある（詳細は後述する。）。
【００５０】
ステップＳ１０において、ＥＣＵ２２は、第１生体存在サブ領域に対応する第２サブ領域１００（第２生体存在サブ領域）を判定する。
【００５１】
ステップＳ１１において、ＥＣＵ２２は、第２生体存在サブ領域における生体アイコンの表示色（警報色）を設定する。当該表示色は、本実施形態では、単色（黄色のみ）であるため、ステップＳ１１の処理は省略してもよい。また、後述するように、状況に応じて、生体アイコンの表示色を変化させることもできる。
【００５２】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ２２は、生体を示す生体アイコン（ヒトアイコン８６等）を、ステップＳ１０で判定した第２生体存在サブ領域に表示する。なお、車両１２と生体との間の接触可能性が高い場合、スピーカ２４から警告音を発してもよい。
【００５３】
（３−２．第１境界線９２の設定）
図８は、第１境界線９２を設定するフローチャート（図７のＳ７の詳細）である。ステップＳ２１において、ヨーレートセンサ２０は、車両１２のヨーレートＹｒを検出する。ステップＳ２２において、ＥＣＵ２２は、車両１２が左旋回中であるか否かを、ヨーレートセンサ２０が検出したヨーレートＹｒに基づいて判定する。例えば、左旋回中であるか否かを判定するためのヨーレートＹｒの閾値（左旋回判定閾値）を設定しておき、検出したヨーレートＹｒが左旋回判定閾値を超えるか否かを判定する。
【００５４】
車両１２が左旋回中でない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ステップＳ２４に進む。車両１２が左旋回中である場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２３において、ＥＣＵ２２は、各第１境界線９２を左にシフトさせる。これにより、車両１２の正面付近に生体が存在する場合でも、ＭＩＤ２８の右側のサブ領域１００Ｒに生体アイコンが表示される場合が生じる。また、車両１２の左前方に生体が存在する場合でも、ＭＩＤ２８の中央のサブ領域１００Ｃに生体アイコンが表示される場合が生じる。さらに、車両１２の右前方に生体が存在する場合でも、ＭＩＤ２８には生体アイコンが表示されない場合が生じる。これらの結果、車両１２の進行方向（左方向）に合わせてＭＩＤ２８の表示を行うことが可能となる。
【００５５】
ステップＳ２４において、ＥＣＵ２２は、車両１２が右旋回中であるか否かを、ヨーレートセンサ２０が検出したヨーレートＹｒに基づいて判定する。例えば、右旋回中であるか否かを判定するためのヨーレートＹｒの閾値（右旋回判定閾値）を設定しておき、検出したヨーレートＹｒが右旋回判定閾値を超えるか否かを判定する。
【００５６】
車両１２が右旋回中でない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、今回の処理を終える。車両１２が右旋回中である場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５において、ＥＣＵ２２は、各第１境界線９２を右にシフトさせる。これにより、車両１２の正面付近に生体が存在する場合でも、ＭＩＤ２８の左側のサブ領域１００Ｌに生体アイコンが表示される場合が生じる。また、車両１２の右前方に生体が存在する場合でも、ＭＩＤ２８の中央のサブ領域１００Ｃに生体アイコンが表示される場合が生じる。さらに、車両１２の左前方に生体が存在する場合でも、ＭＩＤ２８には生体アイコンが表示されない場合が生じる。これらの結果、車両１２の進行方向（右方向）に合わせてＭＩＤ２８の表示を行うことが可能となる。
【００５７】
（３−３．生体対応部分７４が属する第１サブ領域９０の特定）
（３−３−１．生体対応部分７４が属する第１サブ領域９０の特定の考え方）
図９及び図１０は、生体対応部分７４が属する第１サブ領域９０（第１生体存在サブ領域）の特定方法を説明する図である。すなわち、図９は、生体としての動物１１０の顔向きＸが外向き｛車両１２の進行方向の中心線Ａｘ（例えば、カメラ１６Ｌの光軸）とは反対に向かう方向｝である場合の車両１２と動物１１０の位置関係、汎用モニタ２６のグレースケール画像７２の一例及びＭＩＤ２８のアイコン画像８２の一例を示す図である。図１０は、動物１１０の顔向きＸが内向き（中心線Ａｘに向かう方向）である場合における車両１２と動物１１０の位置関係、汎用モニタ２６のグレースケール画像７２の一例及びＭＩＤ２８のアイコン画像８２の一例を示す図である。図９及び図１０において、αは、赤外線カメラ１６Ｌの映像画角を示す（その他の図においても同じである。）。
【００５８】
図９に示すように、監視対象物としての動物１１０の顔向きＸが外向きであり且つ動物１１０（生体対応部分７４）が第１境界線９２Ｌ上にある場合、ＭＩＤ２８に表示する動物アイコン８８は、１箇所のみとする。一方、図１０に示すように、動物１１０の顔向きＸが内向きであり且つ動物１１０（生体対応部分７４）が第１境界線９２Ｌ上にある場合、ＭＩＤ２８に表示する動物アイコン８８は、２箇所とする。これにより、動物１１０の顔向きＸが内向きであり且つ動物１１０（生体対応部分７４）が第１境界線９２Ｌ上にあるとき、運転者に動物１１０を強調して通知することが可能となる。後述するように、動物アイコン８８を複数箇所表示する代わりに又はこれに加えて、動物アイコン８８の表示色を変化させることもできる。ヒトの子供の場合も同様である。
【００５９】
（３−３−２．生体対応部分７４が属する第１サブ領域９０の特定処理）
図１１は、生体対応部分７４が属する第１サブ領域９０（第１生体存在サブ領域）を特定するフローチャート（図７のＳ９の詳細）である。ステップＳ３１において、ＥＣＵ２２は、図７のステップＳ５で判定した生体の種類が、動物１１０又はヒトの子供であるか否かを判定する。動物１１０及びヒトの子供でない場合、すなわち、ヒトの大人又はその他の生体である場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ステップＳ３４に進む。動物１１０又はヒトの子供である場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２において、ＥＣＵ２２は、生体（動物１１０又はヒトの子供）の顔向きＸを検出する。
【００６０】
ステップＳ３３において、ＥＣＵ２２は、生体の顔が内向きであるか否かを判定する。顔が内向きでない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、ステップＳ３４において、ＥＣＵ２２は、生体対応部分７４が第１境界線９２上にあるか否かを判定する。生体対応部分７４が第１境界線９２上にない場合（Ｓ３４：ＮＯ）、ステップＳ３５において、ＥＣＵ２２は、生体対応部分７４が存在する第１サブ領域９０を選択する。生体対応部分７４が第１境界線９２上にある場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、ステップＳ３６において、ＥＣＵ２２は、中央のサブ領域９０Ｃを第１生体存在サブ領域として選択する。
【００６１】
ステップＳ３３において顔が内向きである場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ステップＳ３７において、ＥＣＵ２２は、生体対応部分７４が第１境界線９２上にあるか否かを判定する。
【００６２】
生体対応部分７４が第１境界線９２上にない場合（Ｓ３７：ＮＯ）、ステップＳ３５において、ＥＣＵ２２は、生体対応部分７４が存在する第１サブ領域９０を選択する。生体対応部分７４が第１境界線９２上にある場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、ステップＳ３８において、ＥＣＵ２２は、２つの第１サブ領域９０を第１生体存在サブ領域として選択する。例えば、生体対応部分７４が左側の第１境界線９２Ｌ上にある場合、ＥＣＵ２２は、中央のサブ領域９０Ｃ及び左側のサブ領域９０Ｌを選択する。生体対応部分７４が右側の第１境界線９２Ｒ上にある場合、ＥＣＵ２２は、中央の第１サブ領域９０Ｃ及び右側の第１サブ領域９０Ｒを選択する。
【００６３】
そして、上記のように、ＥＣＵ２２は、選択された第１サブ領域９０に対応する第２サブ領域１００に生体アイコン（動物アイコン８８等）を表示する（図７のＳ１２及び図１０）。
【００６４】
［４．本実施形態の効果］
以上のように、本実施形態によれば、ＭＩＤ２８上の生体アイコンの表示を、生体の顔向きＸに応じて変化させる（図１１のＳ３３等参照）。顔向きＸは、生体の進行方向を示す可能性が高いため、本実施形態によれば、生体の進行方向を考慮した注意喚起を行うことが可能となる。従って、ユーザに対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
【００６５】
本実施形態では、動物１１０又はヒトの子供に対応する生体対応部分７４が第１境界線９２上に存在し、動物１１０又はヒトの子供の顔が内側を向いている場合（図１１のＳ３１：ＹＥＳ→Ｓ３３：ＹＥＳ→Ｓ３７：ＹＥＳ）、当該境界線９２を挟んで隣り合う第１サブ領域９０に対応させて複数の生体アイコンを同時にＭＩＤ２８に表示する（Ｓ３８及び図１０）。本実施形態によれば、第１境界線９２上に存在する生体については、顔が内向きの場合、境界線９２を挟んで隣り合う第１サブ領域９０に対応させて複数の生体アイコンを同時に表示する。このため、生体の顔向きＸに応じて生体の存在を強調表示し、ユーザに対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
【００６６】
Ｂ．変形例
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００６７】
［１．搭載対象］
上記実施形態において、車両１２は、四輪車を前提としていたが（図２参照）、車両周辺監視装置１０を搭載する車両１２は、これに限らない。例えば、二輪車（自転車を含む。）、三輪車又は六輪車にも搭載することが可能である。
【００６８】
上記実施形態において、監視装置１０を車両１２に搭載したが、周辺の監視対象物を検知し、これをユーザに報知するものであれば、別の移動体にも搭載することができる。当該移動体として、例えば、船舶及び航空機を挙げることができる。
【００６９】
［２．撮像装置］
上記実施形態では、車両１２の周囲を撮像する撮像装置として、２つの赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒを用いたが、車両１２の周囲を撮像することができるものであれば、これに限らない。例えば、撮像装置は、複眼（ステレオカメラ）であっても単眼（１つのカメラ）であってもよい。また、赤外線カメラに代替して、主に可視光領域の波長を有する光を利用するカメラ（カラーカメラ）を用いてもよく、あるいは両方を併せ備えてもよい。
【００７０】
［３．汎用モニタ２６（第１表示部）及びＭＩＤ２８（第２表示部）］
上記実施形態では、赤外線カメラ１６Ｌからのグレースケール画像７２を表示するものとして汎用モニタ２６を用いたが、撮像手段が撮像した画像を表示するものであれば、これに限らない。また、上記実施形態では、汎用モニタ２６に表示するグレースケール画像７２に強調枠７６を表示させたが、強調表示を付することなく、カメラ１６Ｌからのグレースケール画像７２をそのまま汎用モニタ２６に表示してもよい。
【００７１】
上記実施形態では、生体アイコン（マーク）を表示するものとして、ノンインタレース方式で動作する比較的汎用性のある表示装置をＭＩＤ２８として用いたが、これに限らず、生体アイコンのみを表示するインジケータを複数（例えば３つ）並べたものをＭＩＤ２８の代わりに用いることもできる。或いは、ＪＰ ２００４−３６４１１２ Ａの図２に示すようなヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）をＭＩＤ２８の代わりに用いることも可能である。
【００７２】
上記実施形態では、汎用モニタ２６とＭＩＤ２８の両方を用いたが、ＭＩＤ２８のみを用いる構成も可能である。この場合、カメラ１６Ｌで取得したグレースケール画像７２は、ＭＩＤ２８に表示するために用いられる。
【００７３】
［４．生体アイコンの表示］
（４−１．第１サブ領域９０及び第２サブ領域１００）
上記実施形態では、第１サブ領域９０及び第２サブ領域１００をそれぞれ３箇所としたが、第１サブ領域９０及び第２サブ領域１００は複数であれば、これに限らない。例えば、第１サブ領域９０及び第２サブ領域１００をそれぞれ２箇所又は４箇所以上とすることが可能である。
【００７４】
上記実施形態では、第１サブ領域９０及び第２サブ領域１００を横方向（車幅方向）で分割したが、分割方向又は分割領域は、これに限らない。例えば、第１サブ領域９０及び第２サブ領域１００を縦方向（進行方向）で分割することもできる。或いは、境界線９２、１０２は、ＭＩＤ２８の道路アイコン８４のように、車線に沿う形（上に行く程、狭まる形状）とした場合、第１サブ領域９０及び第２サブ領域１００をこれらの境界線９２、１０２に合わせた形状で分割してもよい。
【００７５】
（４−２．生体アイコンの強調表示）
（４−２−１．強調表示に関する基本的な考え方）
上記実施形態では、生体アイコン（動物アイコン８８等）を２箇所に表示する条件として、生体が動物１１０又はヒトの子供であり（図１１のＳ３１：ＹＥＳ）、生体の顔向きＸが内向きであり（Ｓ３３：ＹＥＳ）且つ生体対応部分７４が第１境界線９２上にあること（Ｓ３７：ＹＥＳ）を条件としたが、例えば、監視対象物としての生体の動きが予測困難である場合（換言すると、生体に理性的な動きを期待できない場合又は飛出しの危険が比較的高い場合）に強調表示する観点からすれば、強調表示の条件は、これに限らない。
【００７６】
また、上記実施形態では、生体アイコンの強調表示として、生体アイコンを２箇所で同時に表示したが（図１０）、強調表示の方法は、これに限らない。
【００７７】
上記実施形態では、動きを予測困難な生体（換言すると、生体に理性的な動きを期待できない生体又は飛出しの危険が比較的高い生体）として、動物１１０及びヒトの子供の両方を想定していたが（図１１のＳ３１）、動物１１０及びヒトの子供の一方のみでもよい。或いは、その他の生体（例えば、動物１１０をさらに細分化した主体）を設定してもよい。
【００７８】
（４−２−２．生体アイコンの強調表示の第１変形例）
図１２及び図１３は、生体アイコンの強調表示の第１変形例を説明する図である。すなわち、図１２は、強調表示の第１変形例において、生体としての動物１１０の顔向きＸが外向き（中心線Ａｘとは反対に向かう方向）である場合の車両１２と動物１１０の位置関係、汎用モニタ２６のグレースケール画像７２の一例及びＭＩＤ２８のアイコン画像８２の一例を示す図である。図１３は、強調表示の第１変形例において、動物１１０の顔向きＸが内向き（中心線Ａｘに向かう方向）である場合における車両１２と動物１１０の位置関係、汎用モニタ２６のグレースケール画像７２の一例及びＭＩＤ２８のアイコン画像８２の一例を示す図である。
【００７９】
図１２に示すように、動物１１０の顔向きＸが外向きであり且つ動物１１０（生体対応部分７４）が第１境界線９２Ｌ上にある場合、ＭＩＤ２８に表示する動物アイコン８８は、通常警戒色（例えば、黄色）とする。一方、図１３に示すように、動物１１０の顔向きＸが内向きであり且つ動物１１０（生体対応部分７４）が第１境界線９２Ｌ上にある場合、ＭＩＤ２８に表示する動物アイコン８８は、通常の警戒色よりもさらなる注意喚起を促すための特別警戒色（例えば、赤色）とする。これにより、動物１１０の顔向きＸが内向きであり且つ動物１１０（生体対応部分７４）が第１境界線９２Ｌ上にある場合、運転者に動物１１０を強調して通知することが可能となる。ヒトの子供の場合も同様である。
【００８０】
図１４は、強調表示の第１変形例において、生体対応部分７４が属する汎用モニタ２６のサブ領域９０を特定するフローチャート（図１１の第１変形例）である。図１５は、強調表示の第１変形例において、生体アイコンの表示色を設定するフローチャート（図７のＳ１１の詳細の第１変形例）である。
【００８１】
図１４のステップＳ４１〜Ｓ４３は、図１１のステップＳ３４〜Ｓ３６と同様である。従って、図１４の処理は、図１１と比べて簡略化され、強調表示としての処理も存在しない。その代わりに、図１５の処理により、強調表示としての生体アイコンの表示色の切替えが行われる。
【００８２】
図１５のステップＳ５１〜Ｓ５３は、図１１のステップＳ３１〜Ｓ３３と同様である。すなわち、図１５のステップＳ５１において、ＥＣＵ２２は、図７のステップＳ５で判定した生体の種類が、動物１１０又はヒトの子供であるか否かを判定する。動物１１０及びヒトの子供でない場合、すなわち、ヒトの大人又はその他の生体である場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ステップＳ５４に進む。動物１１０又はヒトの子供である場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ステップＳ５２において、ＥＣＵ２２は、生体（動物１１０又はヒトの子供）の顔向きＸを検出する。
【００８３】
ステップＳ５３において、ＥＣＵ２２は、生体の顔が内向きであるか否かを判定する。顔が内向きでない場合（Ｓ５３：ＮＯ）、ステップＳ５４において、ＥＣＵ２２は、生体アイコンの表示色を通常警戒色（例えば、黄色）に設定する。顔が内向きである場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ステップＳ５５において、ＥＣＵ２２は、生体アイコンの表示色を特別警戒色（例えば、赤色）に設定する。
【００８４】
（４−２−３．生体アイコンの強調表示の第２変形例）
図１６は、生体アイコンの強調表示の第２変形例を説明する図である。すなわち、図１６は、強調表示の第２変形例における車両１２と動物１１０の位置関係、汎用モニタ２６のグレースケール画像７２の一例及びＭＩＤ２８のアイコン画像８２の一例を示す図である。
【００８５】
図１６に示すように、強調表示の第２変形例では、抽出された生体対応部分７４が動物１１０又はヒトの子供に対応する場合、ＭＩＤ２８に表示する生体アイコン（動物アイコン８８等）は、特別警戒色（例えば、赤色）とする。一方、図示していないが、抽出された生体対応部分７４が動物１１０及びヒトの子供以外に対応する場合、ＭＩＤ２８に表示する生体アイコン（ヒトアイコン８６）は、通常警戒色（例えば、黄色）とする。これにより、運転者に動物１１０又はヒトの子供を強調して通知することが可能となる。
【００８６】
図１７は、強調表示の第２変形例において、生体アイコンの表示色を設定するフローチャート（図７のＳ１１の詳細の第２変形例）である。図１７のステップＳ６１〜Ｓ６３は、図１５のステップＳ５１、Ｓ５４、Ｓ５５と同様である。
【００８７】
すなわち、ステップＳ６１において、ＥＣＵ２２は、図７のステップＳ５で判定した生体の種類が、動物１１０又はヒトの子供であるか否かを判定する。動物１１０及びヒトの子供でない場合、すなわち、ヒトの大人又はその他の生体である場合（Ｓ６１：ＮＯ）、ステップＳ６２において、ＥＣＵ２２は、生体アイコンの表示色として通常警戒色（例えば、黄色）を設定する。動物１１０又はヒトの子供である（Ｓ６１：ＹＥＳ）、ステップＳ６３において、ＥＣＵ２２は、生体アイコンの表示色として特別警戒色（例えば、赤色）を設定する。なお、生体アイコンを表示する第２サブ領域１００は、例えば、図１４のフローチャートを用いて判定する。
【００８８】
（４−２−４．生体アイコンの強調表示の第３変形例）
図１８は、生体アイコンの強調表示の第３変形例を説明する図である。すなわち、図１８は、強調表示の第３変形例における車両１２と動物１１０の位置関係、汎用モニタ２６のグレースケール画像７２の一例及びＭＩＤ２８のアイコン画像８２の一例を示す図である。
【００８９】
図１８に示すように、強調表示の第３変形例では、動物１１０（生体対応部分７４）が左側の第１サブ領域９０Ｌにいる場合、ＭＩＤ２８の動物アイコン８８は、動物１１０の現在位置に対応する左側の第２サブ領域１００Ｌとその隣りの中央の第２サブ領域１００Ｃに表示する。換言すると、生体が動物１１０であれば、生体が境界線９２上にいなくても、生体アイコンを複数箇所で表示する。これにより、運転者に動物１１０を強調して通知することが可能となる。ヒトの子供の場合も同様である。
【００９０】
図１９は、強調表示の第２変形例において、生体対応部分７４が属する汎用モニタ２６のサブ領域９０を特定するフローチャート（図１１の第２変形例）である。
【００９１】
図１９のステップＳ７１〜Ｓ７５は、図１１のステップＳ３１、Ｓ３４〜Ｓ３６、Ｓ３８と同様である。すなわち、図１７の処理は、図１１のステップＳ３２、Ｓ３３、Ｓ３７が省略され、生体が動物１１０又はヒトの子供である場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、当該生体に対応する生体対応部分７４が属する第１サブ領域９０及びこれと隣り合う第１サブ領域９０の両方を第１生体存在サブ領域とし、これらに対応する第２生体存在サブ領域に生体アイコンを表示する。従って、生体が動物１１０又はヒトの子供であるか否かのみによって、生体アイコンの強調表示をするか否かを決定している。
【００９２】
例えば、当該生体に対応する生体対応部分７４が左側の第１サブ領域９０Ｌに属する場合、左側及び中央の第２サブ領域１００Ｌ、１００Ｃに生体アイコンを表示する。また、当該生体に対応する生体対応部分７４が第１境界線９２Ｌ上にある場合、左側及び中央の第２サブ領域１００Ｌ、１００Ｃに生体アイコンを表示する。さらに、当該生体に対応する生体対応部分７４が中央の第１サブ領域９０Ｃに属する場合、例えば、全ての第２サブ領域１００Ｌ、１００Ｃ、１００Ｒに生体アイコンを表示する。
【００９３】
強調表示の第３変形例によれば、生体が属する第１サブ領域９０と当該サブ領域９０と隣り合う第１サブ領域９０とに生体アイコンを表示する。これにより、生体の存在をより強く注意喚起することが可能となる。このため、ユーザに対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
【００９４】
（４−２−５．生体アイコンの強調表示の第４変形例）
図２０は、生体アイコンの強調表示の第４変形例を説明する図である。すなわち、図２０は、強調表示の第４変形例における車両１２と動物１１０の位置関係、汎用モニタ２６のグレースケール画像７２の一例及びＭＩＤ２８のアイコン画像８２の一例を示す図である。
【００９５】
図２０に示すように、強調表示の第４変形例では、抽出された生体対応部分７４が動物１１０に対応し且つ動物１１０の顔向きＸが右向きである場合、ＭＩＤ２８に表示する動物アイコン８８は、動物１１０の現在位置に対応する中央の第２サブ領域１００Ｃと顔向きＸに対応する右側の第２サブ領域１００Ｒとに表示する。これにより、運転者に動物１１０の進行方向を強調して通知することが可能となる。ヒトの子供の場合も同様である。
【００９６】
図２１は、強調表示の第４変形例において、生体対応部分７４が属する汎用モニタ２６のサブ領域９０を特定するフローチャート（図１１の第３変形例）である。図２１のステップＳ８１〜Ｓ８６は、図１１のステップＳ３１、Ｓ３４〜Ｓ３６、Ｓ３２、Ｓ３８と同様である。すなわち、図２１では、図１１のステップＳ３３、Ｓ３７が省略されている。換言すると、図２１では、動物１１０の顔が内向きであるか否かにかかわらず、顔向きＸに応じて２つの第１サブ領域９０を選択する。なお、動物１１０に対応する生体対応部分７４が境界線９２上にある場合、当該境界線９２を挟む２つの第１サブ領域９０を選択する。ヒトの子供の場合も同様である。
【００９７】
（４−２−６．生体アイコンの強調表示の第５変形例）
図２２及び図２３は、生体アイコンの強調表示の第５変形例を説明する図である。すなわち、図２２は、強調表示の第５変形例において、動物１１０及びヒトの大人１１２に対応する生体対応部分７４それぞれが中央の第１サブ領域９０Ｃに属する場合の車両１２、動物１１０及びヒトの大人１１２の位置関係、汎用モニタ２６のグレースケール画像７２の一例及びＭＩＤ２８のアイコン画像８２の一例を示す図である。
【００９８】
図２２に示すように、監視対象物としての動物１１０及びヒトの大人１１２に対応する生体対応部分７４それぞれが中央の第１サブ領域９０Ｃに属する場合、ＭＩＤ２８では、中央の第２サブ領域１００Ｃにヒトアイコン８６のみを表示する。すなわち、動物１１０よりもヒトの大人１１２を優先してアイコン表示する。
【００９９】
図２３は、強調表示の第５変形例において、動物１１０に対応する生体対応部分７４が左側の第１サブ領域９０Ｌに属し、ヒトの子供１１４に対応する生体対応部分７４が右側の第１サブ領域９０Ｒに属する場合における車両１２、動物１１０及びヒトの子供１１４の位置関係、汎用モニタ２６のグレースケール画像７２の一例及びＭＩＤ２８のアイコン画像８２の一例を示す図である。
【０１００】
図２３に示すように、動物１１０に対応する生体対応部分７４が左側の第１サブ領域９０に属し、監視対象物としてのヒトの子供１１４に対応する生体対応部分７４が右側の第１サブ領域９０に属する場合、ＭＩＤ２８では、ヒトアイコン８６のみを強調表示し、動物アイコン８８は強調表示しない。換言すると、ヒトの子供１１４についてのみ強調表示を行い、動物１１０については強調表示を行わない。
【０１０１】
図２４は、強調表示の第５変形例において、生体対応部分７４が属する汎用モニタ２６のサブ領域９０を特定するフローチャート（図１１の第４変形例）である。強調表示の第５変形例では、生体が複数存在する場合に好適に用いることができる。
【０１０２】
図２４のステップＳ９１において、ＥＣＵ２２は、車両１２の進行方向に生体が複数存在するか否かを判定する。当該判定は、例えば、図７のステップＳ４で抽出された生体対応部分７４が複数存在するか否かを判定することにより行う。車両１２の進行方向に生体が複数存在しない場合（Ｓ９１：ＮＯ）、ステップＳ９２において、ＥＣＵ２２は、生体が１つである場合の処理（以下「単体用処理」という。）を実行する。単体用処理としては、例えば、図１１のステップＳ３１〜Ｓ３８を実行することができる。或いは、上記強調表示の第１変形例（図１４及び図１５の処理）、第２変形例（図１７の処理）、第３変形例（図１９の処理）又は第４変形例（図２１の処理）を行ってもよい。
【０１０３】
車両１２の進行方向に生体が複数存在する場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）、ステップＳ９３において、ＥＣＵ２２は、車両１２の進行方向にヒト（大人１１２又は子供１１４）が存在するか否かを判定する。
【０１０４】
車両１２の進行方向にヒト（大人１１２又は子供１１４）が存在しない場合（Ｓ９３：ＮＯ）、ステップＳ９４において、ＥＣＵ２２は、動物１１０のみが複数存在する際の動物１１０用の処理（以下「動物用第１処理」という。）を実行する。動物用第１処理は、動物１１０（動物アイコン８８）についても強調表示を行うものであり、例えば、図１１のステップＳ３２〜Ｓ３８を動物１１０それぞれについて実行する。
【０１０５】
車両１２の進行方向にヒト（大人１１２又は子供１１４）が存在する場合（Ｓ９３：ＹＥＳ）、ステップＳ９５において、ＥＣＵ２２は、車両１２の進行方向に動物１１０が存在するか否かを判定する。動物１１０が存在する場合（Ｓ９５：ＹＥＳ）、ステップＳ９６において、ＥＣＵ２２は、動物１１０とヒトの大人１１２又は子供１１４の少なくとも一方とが存在する際の動物１１０用の処理（以下「動物用第２処理」という。）を実行する。動物用第２処理は、ヒトの表示を優先するため、動物１１０（動物アイコン８８）については強調表示を行わないものであり、例えば、図１１のステップＳ３４〜Ｓ３６を動物１１０それぞれについて実行する。
【０１０６】
ステップＳ９５において車両１２の進行方向に動物１１０が存在しない場合（Ｓ９５：ＮＯ）又はステップＳ９６の後、ステップＳ９７において、ＥＣＵ２２は、動物１１０とヒトの大人１１２又は子供１１４の少なくとも一方とが存在する際のヒト用の処理（以下「ヒト用処理」という。）を実行する。ヒト用処理は、動物１１０（動物アイコン８８）よりもヒト（ヒトアイコン８６）の表示を優先する処理であり、例えば、図１１のステップＳ３１〜Ｓ３８をヒト（大人１１２及び子供１１４）それぞれについて実行する。
【０１０７】
なお、図２２を参照して説明したように、動物１１０とヒト（大人１１２又は子供１１４）の生体対応部分７４が同一の第１サブ領域９０に属している場合、ヒトを優先する（ヒトアイコン８６を優先的に表示する。）。
【０１０８】
（４−２−７．顔向きＸの検出）
上記実施形態では、動きが予測困難な生体（換言すると、生体に理性的な動きを期待できない生体又は飛出しの危険が比較的高い生体）としての動物１１０又はヒトの子供１１４の進行方向を推定する基準として顔向きＸを用いたが、動きが予測困難な生体の動きの予測に用いることが可能な基準の観点からすれば、これに限らない。例えば、動物１１０又はヒトの子供１１４の顔向きＸと共に又はこれに代えて動物１１０又はヒトの子供１１４の身体の向きを用いてもよい。或いは、ヒトの大人１１２であっても、予測困難な動きをすることもあるため、ヒトの大人１１２についても顔向きＸ等を用いて強調表示をしてもよい。
【０１０９】
（４−２−８．その他）
上記実施形態では、生体アイコンの強調表示として、生体アイコンを２箇所で同時に表示したが（図１０）、生体アイコンを２箇所で交互に表示してもよい。また、生体アイコンを２箇所で表示する代わりに、生体アイコンを表示する第２サブ領域１００を、生体の顔向きＸの方向にずらして１箇所のみ表示してもよい。これにより、生体の進行方向を反映する形で生体の存在を注意喚起することが可能となる。このため、ユーザに対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
【０１１０】
上記実施形態では、動物１１０又はヒトの子供１１４のいずれかが第１サブ領域９０のいずれに存在する場合でも同一の強調表示（２箇所のアイコン表示）を行う可能性があったが（図１１のＳ３１〜Ｓ３３、Ｓ３７、Ｓ３８）、動物１１０又はヒトの子供１１４のいずれかが属する第１サブ領域９０が、左右の第１サブ領域９０Ｌ、９０Ｒか又は中央の第１サブ領域９０Ｃであるか否かに応じて強調表示の種類を変更してもよい。例えば、動物１１０又はヒトの子供１１４のいずれかが左右の第１サブ領域９０Ｌ、９０Ｒに属する場合、２箇所のアイコン表示を行い、中央の第１サブ領域９０Ｃに属する場合、表示色の変更を行ってもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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