(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
二つのレーダ装置と、
前記二つのレーダ装置を、動作させるシステム制御部とを備え、
前記レーダ装置は、いずれも、
二層以上のパターン形成層を有する基板と、一方の面が絶縁層に接し他方の面が開放されたパターン形成層である外層に形成され、前記パターン形成層の積層方向に向けて電磁波を放射しかつ一列に配置された複数の平面放射用単位アンテナからなる平面放射用アンテナ部と、前記平面放射用アンテナとは異なるパターン形成層に形成され、かつ、前記平面放射用単位アンテナの配列方向であるアンテナ配列方向の両端部のうち少なくとも一方の端部に配置され、前記アンテナ配列方向に向けて電磁波を放射する少なくとも一つの水平放射用単位アンテナからなる水平放射用アンテナ部とを備えるアンテナ装置と、
前記アンテナ装置を構成する前記平面放射用アンテナ部および前記水平放射用アンテナ部のうち、いずれか一方を選択して電磁波を送信する送信部と、
前記アンテナ装置を構成する前記平面放射用アンテナ部および前記水平放射用アンテナ部のうち、いずれか一方を選択して電磁波を受信する受信部と、
送受信に使用するアンテナ部を選択し、前記送信部を介して電磁波を送信すると共に、前記受信部を介して取得した信号に基づいて、物標を検出する処理を実行する信号処理部と、
を備え、前記送信部および受信部は、パルス波を送受信する動作モードであるパルス波モードと、連続波を送受信する動作モードである連続波モードとを有し、前記平面放射用アンテナ部を使用する際には連続波モードで動作し、前記水平放射用アンテナ部を使用する際にはパルス波モードで動作し、
前記二つのレーダ装置は、
前記平面放射用アンテナ部の検知エリアを第１エリア、前記水平放射用アンテナ部の検知エリアを第２エリアとして、一方は第１エリアが車両の右後方、第２エリアが車両の右側方に位置し、他方は第１エリアが車両の左後方、第２エリアが車両の左側方に位置するように、車両に設置され、
前記システム制御部は、
前記二つのレーダ装置を、互いに異なる動作モードで同時に動作させることを特徴とする車載レーダシステム。
【請求項２】
前記レーダ装置は、後方から接近する車両を検知するために設定される後方接近車両検知エリアを前記第１エリアとする後方接近車両検知モードと、後退時に車両後方を横切ろうとする車両を検知するために設定される後退時横切車両検知エリアを前記第１エリアとする後退時横切車両検知モードと、ドライバの死角となる位置に存在する車両を検知するために設定される死角車両検知エリアを前記第２エリアとする死角車両検知モードのいずれかで動作し、
前記システム制御部は、自車両が前進状態にある時には、前記後方接近車両検知モードと前記死角車両検知モードを同時に且つ交互に切り替えて前記二つのレーダ装置を動作させ、自車両が後進状態にある時には、前記後退時横切車両検知モードと前記死角車両検知モードを同時に且つ交互に切り替えて前記二つのレーダ装置を動作させることを特徴とする請求項１に記載の車載レーダシステム。
【請求項３】
前記水平放射用アンテナ部は、前記平面放射用アンテナ部とは異なる外層に形成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載レーダシステム。
【請求項４】
前記水平放射用アンテナ部は、両面が絶縁層に面するパターン形成層である内層に形成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載レーダシステム。
【請求項５】
前記水平放射用アンテナ部への給電を、該水平放射用アンテナ部が形成されたパターン形成層と前記平面放射用アンテナ部が形成されたパターン形成層との間に位置するパターン形成層から行うように構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車載レーダシステム。
【請求項６】
前記平面放射用アンテナ部は、前記アンテナ配列方向に沿って配置された送信専用の送信アンテナ部および受信専用の受信アンテナ部からなり、それぞれが複数の平面放射用単位アンテナで構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車載レーダシステム。
【請求項７】
前記水平放射用アンテナ部は、前記アンテナ配列方向とは直交する方向に沿って配置された送信専用の送信アンテナ部および受信専用の受信部アンテナ部からなり、それぞれが少なくとも一つの水平放射用単位アンテナで構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車載レーダシステム。
【請求項８】
前記平面放射用単位アンテナは、前記アンテナ配列方向とは直行する方向に沿って一列または複数列に配置された複数のパッチアンテナからなることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の車載レーダシステム。
【請求項９】
前記水平放射用単位アンテナは、テーパスロットアンテナからなることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の車載レーダシステム。
【請求項１０】
前記平面放射用アンテナ部および前記水平放射用アンテナ部を介して電磁波を送受信する送信部および受信部を構成する電子部品が、前記水平放射用アンテナ部とは異なる外層に実装されていることを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の車載レーダシステム。
【請求項１１】
前記送信部は、電磁波の送信に用いる前記平面放射用単位アンテナのそれぞれに供給する送信信号の振幅と位相を制御することで、前記平面放射用アンテナ部が送信する電磁波の指向性を変化させる振幅・位相制御回路を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の車載レーダシステム。
【請求項１２】
前記受信部は、電磁波の受信に用いる前記平面放射用単位アンテナのそれぞれからの受信信号を、前記信号処理部に個別に供給し、
前記信号処理部は、各受信信号の位相情報を利用して、電磁波の到来方向を推定する処理を実行することを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載の車載レーダシステム。
【請求項１３】
前記送信部が、前記平面放射用アンテナ部を介して電磁波を送信する場合は、前記受信部も、前記平面放射用アンテナ部を介して電磁波を受信し、前記送信部が、前記水平放射用アンテナ部を介して電磁波を送信する場合は、前記受信部も、前記水平放射用アンテナ部を介して電磁波を受信するように、前記送信部および受信部の動作を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれか１項に記載の車載レーダシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載レーダシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーダ装置において広い検知エリアを実現する手法の一つとして、基板のパターン形成面に対して垂直な方向に向けて電磁波を放射する平面放射用アンテナ（ブロードサイドアレーアンテナなど）と、基板のパターン形成面に対して平行な方向に向けて電磁波を放射する水平放射用アンテナ（エンドファイアアレーアンテナ等）とを、同一基板の同一パターン形成面に形成したものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
このアンテナ基板上には、複数の平面放射用アンテナ（以下、総称する場合は平面放射用アンテナ群という）が一列に配置されていると共に、その平面放射用アンテナ群の配列方向の両端に水平放射用アンテナが配置されている。そして、平面放射用アンテナ群によって、アンテナの配列方向に沿って放射方向が異なる複数のビームを形成すると共に、水平放射用アンテナは、その平面放射用アンテナ群のビームがカバーする領域（検知エリア）より外側にビームが向く（検知エリアが設定される）ように設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−４９６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載のアンテナ基板では、水平放射用アンテナのビームの向き（放射方向）は、平面放射用アンテナ群の検知エリアより外側を向いてはいるものの、せいぜいパターン形成面に沿った方向に設定することが限度であり、より広い検知エリアをカバーすることができないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するために、単一の基板に形成されているにも拘わらず、１８０°を越えるような広い検知エリアをカバーできるアンテナ装置を利用した車載レーダシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた本発明において、アンテナ装置は、二層以上のパターン形成層を有する基板を用いて構成される。
そして、パターン形成層のうち、一方の面が絶縁層に接し他方の面が開放されたパターン形成層である外層には、パターン形成層の積層方向（即ち、パターン形成層の面に垂直な方向）に向けて電磁波を放射しかつ一列に配置された複数の平面放射用単位アンテナからなる平面放射用アンテナ部が形成されている。
【０００８】
また、平面放射用アンテナ部が形成されたものとは異なるパターン形成層には、平面放射用単位アンテナの配列方向であるアンテナ配列方向の両端部のうち少なくとも一方の端部に、アンテナ配列方向に向けて電磁波を放射する少なくとも一つの水平放射用単位アンテナからなる水平放射用アンテナ部が形成されている。
【０００９】
このように構成されたアンテナ装置によれば、水平放射用アンテナ部が、平面放射用アンテナとは異なるパターン形成層に形成されているため、水平放射用アンテナ部の指向性を、平面放射用アンテナと同じパターン形成層に形成した場合と比較して、より平面放射用アンテナ部の形成面に対する裏側方向に向けることができる。
【００１０】
なお、水平放射用アンテナ部は、平面放射用アンテナ部とは異なる外層に形成されていてもよいし、両面が絶縁層に面するパターン形成層である内層に形成されていてもよい。
【００１１】
また、水平放射用アンテナ部への給電は、水平放射用アンテナ部が形成されたパターン形成層と平面放射用アンテナ部が形成されたパターン形成層との間に位置するパターン形成層（内層）から行うように構成することが望ましい。
【００１２】
この場合、給電線からの電波の漏れ放射を少なくできるので、給電線からの漏れ放射による水平放射用アンテナ部の指向性の乱れを抑制することができる。
ところで、平面放射用アンテナ部は、アンテナ配列方向に沿って配置された送信専用の送信アンテナ部および受信専用の受信アンテナ部からなり、それぞれが複数の平面放射用単位アンテナで構成されていてもよい。
【００１３】
また、水平放射用アンテナ部は、アンテナ配列方向とは直交する方向に沿って配置された送信専用の送信アンテナ部および受信専用の受信部アンテナ部からなり、それぞれが少なくとも一つの水平放射用単位アンテナで構成されていてもよい。
【００１４】
このように電磁波の送信および受信を、それぞれ専用の送信アンテナ部および受信アンテナ部によって行うことにより、送信信号と受信信号とを分離するサーキュレータ等の高価な部品を用いることなく装置を構成することができる。
【００１５】
本発明において、平面放射用単位アンテナは、アンテナ配列方向とは直行する方向に沿って一列または複数列に配置された複数のパッチアンテナによって構成されていてもよい。この場合、平面放射用単位アンテナのビーム幅を、パッチアンテナの配列方向に絞ることができる。
【００１６】
また、水平放射用単位アンテナには、例えば、テーパスロットアンテナを用いてもよい。この場合、水平放射用単位アンテナを高帯域化することができるため、超広帯域（ＵＷＢ）変調にも好適に用いることができる。
【００１７】
なお、水平放射用アンテナ部とは異なる外層には、平面放射用アンテナ部および水平放射用アンテナ部を介して電磁波を送受信する送信部および受信部を構成する電子部品が実装されていてもよい。換言すれば、水平放射用アンテナ部は、基板の部品実装面に形成されていてもよい。この場合、アンテナ装置を小型化することができる。
【００１８】
次に、本発明におけるレーダ装置は、上述のアンテナ装置を用いて構成されるものであり、送信部が、アンテナ装置を構成する平面放射用アンテナ部および水平放射用アンテナ部のうち、いずれか一方を選択して電磁波を送信し、受信部が、アンテナ装置を構成する平面放射用アンテナ部および水平放射用アンテナ部のうち、いずれか一方を選択して電磁波を受信する。そして、信号処理部が、送受信に使用するアンテナ部を選択し、送信部を介して電磁波を送信すると共に、受信部を介して取得した信号に基づいて、物標を検出する処理を実行する。
【００１９】
このように構成された本発明のレーダ装置によれば、上述のアンテナ装置を用いることによって、例えば１８０°を越えるような広い角度範囲を検知エリアとして物標を検出することができる。
【００２０】
なお、送信部は、電磁波の送信に用いる平面放射用単位アンテナのそれぞれに供給する送信信号の振幅と位相を制御することで、平面放射用アンテナ部が送信する電磁波の指向性を変化させる振幅・位相制御回路を備えていることが望ましい。
【００２１】
また、受信部は、電磁波の受信に用いる平面放射用単位アンテナのそれぞれからの受信信号を、信号処理部に個別に供給し、信号処理部は、各受信信号の位相情報を利用して、電磁波の到来方向を推定する処理（モノパルス，ＤＢＦ，ＭＵＳＩＣ等）を実行（受信指向性を制御）するように構成されていることが望ましい。
【００２２】
更に、送信部が、平面放射用アンテナ部を介して電磁波を送信する場合は、受信部も、平面放射用アンテナ部を介して電磁波を受信し、送信部が、水平放射用アンテナ部を介して電磁波を送信する場合は、受信部も、水平放射用アンテナ部を介して電磁波を受信するように、送信部および受信部の動作を制御してもよい。この場合、各アンテナ部の検知エリアを最大限に利用した物標の検出を行うことができる。
【００２３】
これに限らず、送信部が平面放射用アンテナ部を介して電磁波を送信し、受信部が、水平放射用アンテナ部を介して電磁波を受信するか、逆に、送信部が水平放射用アンテナ部を介して電磁波を送信し、受信部が平面放射用アンテナ部を介して電磁波を受信するように、送信部および受信部の動作を制御してもよい。但し、この場合、水平放射用アンテナ部の検知エリアと、水平放射用アンテナ部の検知エリアとが一部重なるように構成する必要があり、この検知エリアが重なり合った領域の検出を行うことになる。
【００２４】
本発明では、送信部および受信部は、パルス波を送受信する動作モードであるパルス波モードと、連続波を送受信する動作モードである連続波モードとを有している。
【００２５】
本発明では、更に、送信部および受信部は、平面放射用アンテナ部を使用する際には連続波モードで動作し、水平放射用アンテナ部を使用する際にはパルス波モードで動作するように制御する。
【００２６】
そして、パルス波モードで、ＵＷＢ（超広帯域）変調されたパルスを用いれば、高い距離分解能で物標を検出することができる。また、連続波モードでは、ＦＭＣＷ波や、多周波ＣＷ波等を用いることができる。特に、周波数変調しないＣＷ波を用いる場合、自装置との相対速度が０の物標が検出されないため、例えば、自装置を搭載する車両が停止している状態で、周囲の移動物標だけを検出したい場合等の用途において、好適に用いることができる。
【００２７】
次に、本発明の車載レーダシステムは、上述のレーダ装置を二つ備えている。そして、平面放射用アンテナ部の検知エリアを第１エリア、水平放射用アンテナ部の検知エリアを第２エリアとして、二つのレーダ装置のうち、一方は第１エリアが車両の右後方、第２エリアが車両の右側方に位置し、他方は第１エリアが車両の左後方、第２エリアが車両の左側方に位置するように、車両に設置されている。
【００２８】
このため、車両の後方から両側方にわたる広い範囲を、二つのレーダ装置で、カバーすることができ、車載レーダシステムの構成を簡略化することができる。
なお、第１エリアは、例えば、後方から接近する車両を検知するために設定される後方接近車両検知エリア、または後退時に車両後方を横切ろうとする車両を検知するために設定される後退時横切車両検知エリアとなるようにし、また、第２エリアは、例えば、ドライバの死角となる位置に存在する車両を検知するために設定される死角車両検知エリアとなるようにすることが考えられる。
【００２９】
また、本発明の車載レーダシステムは、二つのレーダ装置を、互いに異なる動作モードで同時に動作させるシステム制御部を備えている。
【００３０】
このようにすることで、二つのレーダ装置を効率よく動作させることができるだけでなく、両レーダ装置が互いに干渉し合うことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】レーダ装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】アンテナ基板上に形成された平面放射用アンテナ部および水平放射用アンテナ部のパターンを示す説明図。
【図３】アンテナ基板の構造、およびアンテナ基板に形成されたアンテナのビーム放射方向を示す説明図。
【図４】送信信号の変調パターンを示すグラフ。
【図５】車載レーダシステムの概略構成、アンテナ基板の配置状態を示す説明図。
【図６】車載レーダシステムにおける検知モードの内容を示す一覧表。
【図７】死角車両検知エリアおよび後方接近車両検知エリアの概略位置を示す説明図。
【図８】死角車両検知エリアおよび後退時横切車両検知エリアの概略位置を示す説明図。
【図９】システム制御処理の内容を示すフローチャート。
【図１０】死角車両検知警報処理の内容を示すフローチャート。
【図１１】後方接近車両検知警報処理の内容を示すフローチャート。
【図１２】後退時横切車両検知警報処理の内容を示すフローチャート。
【図１３】第２実施形態におけるシステム制御処理の内容を示すフローチャート。
【図１４】アンテナ基板に形成された平面放射用アンテナ部および水平放射用アンテナ部のパターンの他の形成例を示す説明図。
【図１５】水平放射用単位アンテナの他の構成例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
＜全体構成＞
図１は、実施形態のレーダ装置１の全体構成を示すブロック図である。
【００３３】
図１に示すように、レーダ装置１は、ｍ（ｍは２以上の整数）個の平面放射用単位アンテナＳＢｉ（ｉ＝１〜ｍ）で構成された平面放射用送信アンテナ群３１、ｎ（ｎは２以上の整数）個の平面放射用単位アンテナＲＢｊ（ｊ＝１〜ｎ）で構成された平面放射用受信アンテナ群３２からなる平面放射用アンテナ部３と、単一の水平放射用単位アンテナＳＥで構成された水平放射用送信アンテナ４１、単一の水平放射用単位アンテナＲＥで構成された水平放射用受信アンテナ４２からなり、平面放射用アンテナ部３とは主放射方向が異なるように構成された水平放射用アンテナ部４とを備えている。
【００３４】
また、レーダ装置１は、平面放射用送信アンテナ群３１および水平放射用送信アンテナ４１を介して電磁波（レーダ波）を送信する送信機１０と、平面放射用受信アンテナ群３２および水平放射用受信アンテナ４２を介して電磁波（反射波）を受信する受信機２０と、周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、送信機１０および受信機２０に対して、後述する変調信号Ｍ，送信制御信号ＣＳ，受信制御信号ＣＲ，送信側パルス制御信号ＣＰｓ，受信側パルス制御信号ＣＰｒを供給し、その結果、受信機２０にて生成されるビート信号Ｂに基づいて各種信号処理を行う制御回路５とを備えている。
【００３５】
＜アンテナ基板＞
図２は、平面放射用アンテナ部３および水平放射用アンテナ部４が形成されたアンテナ基板６上のパターンの配置を示す説明図であり、（ａ）がアンテナ形成面６ａ、（ｂ）が部品載置面６ｂを表す。図３は、（ａ）がアンテナ基板６の断面を、板厚方向（図中の上下方向）に拡大して示した模式図であり、（ｂ）が各アンテナ部の主放射方向を示す説明図である。
【００３６】
アンテナ基板６は、図３（ａ）に示すように、６層のパターン形成層と各パターン形成層間を絶縁する５層の絶縁（誘電体）層とを有した、所謂多層基板として構成されている。
【００３７】
以下、両面ともに絶縁層と接する四つのパターン形成層を内層、一方の面のみ絶縁層と接し、他方の面が外部に開放された二つのパターン形成層を外層という。また、外層が形成されたアンテナ基板６の二つの面のうち、一方をアンテナ形成面６ａ、他方を部品載置面６ｂという。
【００３８】
また、アンテナ基板６のパターン形成層のうち、アンテナ形成面６ａに形成された外層に対して、一層の絶縁層を挟んで対向する内層には、平面放射用アンテナ部３を構成するパッチアンテナ用のグランドパターン６１が形成されている。また、部品載置面６ｂに形成された外層に対して、一層の絶縁層を挟んで対向する内層には、水平放射用アンテナ部４への給電線（マイクロストリップライン）６２が形成され、更に、給電線６２が形成された内層に対し一層の絶縁層を挟んでアンテナ形成面側６ａに位置する内層には、給電線（マイクロストリップライン）６２用のグランドパターン６３が、少なくとも部品載置面６ｂの部品実装エリアと対向する位置に形成されている。
【００３９】
そして、アンテナ基板６のアンテナ形成面６ａには、図２（ａ）に示すように、平面放射用アンテナ部３を構成する平面放射用送信アンテナ群３１および平面放射用受信アンテナ群３２が並べて配置されている。以下では、両アンテナ群３１，３２の配列方向をアンテナ配列方向と称する。
【００４０】
また、アンテナ基板６の部品載置面６ｂには、図２（ｂ）に示すように、アンテナ基板６のアンテナ配列方向の一端に、水平放射用アンテナ部４を構成する水平放射用送信アンテナ４１および水平放射用受信アンテナ４２が、アンテナ配列方向とは直行する方向に沿って並んで配置されている。
【００４１】
そして、平面放射用送信アンテナ群３１を構成する各平面放射用単位アンテナＳＢ１〜ＳＢｍおよび平面放射用受信アンテナ群３２を構成する各平面放射用単位アンテナＲＢ１〜ＲＢｎは、アンテナ配列方向に沿って一列に配置されている。
【００４２】
但し、各平面放射用単位アンテナＳＢｉ，ＲＢｊは、アンテナ配列方向とは直交する方向（図中上下方向）に沿って等間隔で１列に配置された複数のパッチアンテナからなる。そして、同一の平面放射用単位アンテナＳＢｉ，ＲＢｊを構成するパッチアンテナには同一位相の信号が給電されるように、給電線の配線が行われている。
【００４３】
なお、平面放射用単位アンテナＳＢｉ，ＲＢｊを構成するパッチアンテナは、ここでは１列に設定されているが、これに限るものではなく複数列に配置されていてもよい。
つまり、平面放射用アンテナ部３は、図３（ｂ）に示すように、アンテナ基板６のアンテナ形成面６ａに垂直な方向（以下「面方向」という）が主放射方向となる所謂ブロードサイドビームアレーアンテナとして構成されている。
【００４４】
一方、水平放射用アンテナ部４を構成する水平放射用送信アンテナ４１および水平放射用受信アンテナ４２は、いずれも、テーパ状のスロットを象ったパターンからなるテーパスロットアンテナにより構成され、スロットの間隔が広い側の端部がアンテナ基板６の端辺にて開放されるように形成されている。
【００４５】
つまり、水平放射用アンテナ部４は、図３（ｂ）に示すように、アンテナ基板６の部品載置面６ｂに平行かつアンテナ配列方向とは直交する方向（以下「端方向」という）が主放射方向となる所謂エンドファイアアンテナとして構成されている。
【００４６】
なお、平面放射用アンテナ部３および水平放射用アンテナ部４は、いずれも超広帯域（ＵＷＢ）変調が可能となるように、広い周波数範囲に渡ってアンテナ利得が一定値となるように設計されている。
【００４７】
＜送信機＞
図１に戻り、送信機１０は、ミリ波帯の高周波信号を生成する発振器を中心に構成され、制御回路５からの変調信号Ｍに従って発振周波数が変化するように構成された電圧制御発振器（ＶＣＯ）１１と、ＶＣＯ１１からの出力を増幅する増幅器１２と、増幅器１２の出力を、送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに分岐する分岐線路１３と、分岐線路１３を介して供給される送信信号Ｓｓを、平面放射用送信アンテナ群３１および水平放射用送信アンテナ４１を構成する各単位アンテナＳＢ１〜ＳＢｍ，ＳＥに接続された各伝送線路に分配する分配器１５と、制御回路５からの送信側パルス制御信号ＣＰｓに従って、分岐線路１３から分配器１５に至る伝送経路を導通，遮断することにより、パルス信号を発生させるパルス生成器１４と、分配器１５から単位アンテナＳＢ１〜ＳＢｍ，ＳＥに至る各伝送線路にて伝送される送信信号Ｓｓの振幅や位相を、送信制御信号ＣＳに従って制御する信号制御部１６とを備えている。なお、信号制御部１６は、単位アンテナＳＢ１〜ＳＢｍ，ＳＥに接続される伝送経路毎に移相器および増幅器を備えており、特に増幅器は、増幅率をゼロに設定することで、伝送線路を遮断するスイッチとしても機能するように構成されている。
【００４８】
＜受信機＞
受信機２０は、平面放射用受信アンテナ群３２および水平放射用受信アンテナ４２を構成する各単位アンテナＲＢ１〜ＲＢｎ，ＲＥからの受信信号を個別に増幅する増幅部２１と、制御回路５からの受信制御信号ＣＲに従って、単位アンテナＲＢ１〜ＲＢｎ，ＲＥに接続された伝送線路のいずれかを選択して、選択された伝送線路からの受信信号を出力する受信スイッチ回路２２と、受信スイッチ回路２２からの受信信号Ｓｒに、分岐線路１３からのローカル信号Ｌを混合しビート信号Ｂを生成するミキサ２４と、ミキサ２４が出力するビート信号Ｂを増幅して制御回路５に供給する増幅器２５と、分岐線路１３からミキサ２４に至るローカル信号Ｌの伝送経路を、制御回路５からの受信側パルス制御信号ＣＰｒに従って導通，遮断することにより、パルス状のローカル信号Ｌを発生させるパルス生成器２３とを備えている。
【００４９】
なお、送信機１０および受信機２０は、パルス幅が１ｎｓ程度のパルス信号、所謂、超広帯域（ＵＷＢ）変調パルスの生成や伝送が可能となるように設計されている。
＜動作モード＞
次に、レーダ装置１の動作モードについて説明する。
【００５０】
ここでは、平面放射用アンテナ部３を介して、電磁波を送受信する動作モードを平面放射モード、水平放射用アンテナ部４を介して、電磁波を送受信する動作モードを水平放射モード、送受信する電磁波としてパルス波を用いる動作モードをパルス波モード、送受信する電磁波として連続波（ＦＭＣＷ波やＣＷ波）を用いる動作モードを連続波モードという。
【００５１】
但し、レーダ装置１は、平面放射モードまたは水平放射モードのいずれかの動作モードと、パルス波モードまたは連続波モードのいずれかの動作モードとを組み合わせた二つの動作モードに従って動作する。
【００５２】
そして、動作モードが平面放射モードの場合、送信機１０では、送信制御信号ＣＳに従って、平面放射用送信アンテナ群３１（単位アンテナＳＢ１〜ＳＢｍ）にだけ送信信号Ｓｓが供給されるように信号制御部１６の増幅器が制御される共に、平面放射用送信アンテナ群３１によって形成されるビームが、送信制御信号ＣＳによって指定された放射方向を指向するように、信号制御部１６の移相器が制御される。また、受信機２０では、受信制御信号ＣＲに従って、平面放射用受信アンテナ群３２（単位アンテナＲＢ１〜ＲＢｎ）からの受信信号を順次かつ繰り返し選択することによって、各単位アンテナＲＢ１〜ＲＢｎからの受信信号を、時分割でミキサ２４に供給するように受信スイッチ回路２２が制御される。
【００５３】
また、動作モードが水平放射モードの場合、送信機１０では、送信制御信号ＣＳに従って、水平放射用送信アンテナ４１（単位アンテナＳＥ）だけに送信信号Ｓｓが供給されるように信号制御部１６の増幅器が制御される。また、受信機２０では、受信制御信号ＣＲに従って、水平放射用受信アンテナ４２（単位アンテナＲＥ）からの受信信号だけをミキサ２４に供給するように受信スイッチ回路２２が制御される。
【００５４】
一方、動作モードが連続波モードの場合、送信機１０のパルス生成器１４および受信機２０のパルス生成器２３は、いずれも、送信信号Ｓｓやローカル信号Ｌをそのまま通過させるように動作する。
【００５５】
また、動作モードがパルス波モードの場合、送信機１０のパルス生成器１４は、送信側パルス制御信号ＣＰｓに従って、電磁波がレーダ装置１の最大検知距離を往復するのに要する時間より長くなるように設定された一定時間間隔毎に、分岐線路１３から分配器１５に至る伝送経路を、一定時間（例えば１ｎｓ）だけ導通させることにより、パルス状の送信信号Ｓｓを生成する。
【００５６】
更に、受信機２０のパルス生成器２３は、受信側パルス制御信号ＣＰｒに従って、分岐線路１３からミキサ２４に至る伝送経路を、一定時間だけ導通させるように制御され、これにより、パルス状のローカル信号Ｌを生成する。但し、このパルス状のローカル信号Ｌは、パルス波の送信タイミングに同期し、かつ、パルス波の送信を繰り返す毎に、パルス幅分だけ発生タイミングが遅延するように制御される。また、パルス幅は、固定値に設定されていてもよいし、条件によって可変設定されてもよい。
【００５７】
＜制御回路＞
制御回路５は、送信機１０および受信機２０を、指定した動作モードで動作させることで、受信機２０から得られるビート信号Ｂに基づき、物標の検出を行う物標検出処理を実行する。
【００５８】
但し、動作モードがパルス波モードの時に、制御回路５は、図４（ａ）に示すように、ＶＣＯ１１にて生成される送信信号Ｓｓの周波数が一定となるような変調信号ＭをＶＣＯ１１に供給する。
【００５９】
また、動作モードが連続波モードの時に、制御回路５は、図４（ｂ）に示すように、ＶＣＯ１１にて生成される送信信号Ｓｓの周波数が三角波状に増減を繰り返すＦＭＣＷ波を生成するための変調信号Ｍ、または、図４（ｃ）に示すように、送信信号Ｓｓの周波数が２段階で交互に切り替わる２周波ＣＷ波を生成するための変調信号Ｍを、ＶＣＯ１１に供給する。
【００６０】
そして、動作モードがパルス波モード（パルス波による測定）の場合、受信機２０からは、パルス波の受信タイミングと、パルス状のローカル信号の送信タイミングとが一致した時に、その一致度合いに応じた振幅を有するビート信号Ｂが出力される。このため、制御回路５では、物標検出処理として、最も強度（相関値）の大きいビート信号Ｂが得られた時のパルス状のローカル信号Ｌの発生タイミングから、パルス波を反射した物標までの距離を算出する処理を実行する。なお、この処理は、パルスレーダにおける周知の処理であるため、その詳細については説明を省略する。
【００６１】
つまり、動作モードがパルス波モードの時には、物標検出処理によって、検知エリア内に存在する物標の情報として、その物標との距離を得ることができる。
また、動作モードが連続波モード（ＦＭＣＷ波または２周波ＣＷ波による測定）の場合、受信機２０からは、受信信号Ｓｒとローカル信号Ｌとを混合したビート信号Ｂが出力される。このため、制御回路５では、物標検出処理として、ＦＭＣＷレーダ、２周波ＣＷレーダにおける周知の手法を用いて、物標との相対速度および距離を求める処理を実行する。
【００６２】
つまり、動作モードが連続波モードの時には、物標検出処理によって、検知エリア内に存在する物標の情報として、その物標との相対速度および距離を得ることができる。
なお、動作モードが連続波モードの場合、上述したＦＭＣＷ波，２周波ＣＷ波に限らず、例えば、図４（ｄ）に示すように、送信信号Ｓｓの周波数が３段階以上（図では５段階）で、増減を繰り返すような変調信号Ｍを出力することによって、多周波ＣＷ波による測定を行うようにしてもよい。
【００６３】
また、動作モードが平面波放射モードの場合、平面放射用受信アンテナ群３２から、単位アンテナＲＢ１〜ＲＢｎ毎にビート信号Ｂが得られる。このため、制御回路５では、物標検出処理として、これらビート信号Ｂ同士の位相差から、反射波の到来方向、即ち、物標の存在する方位角度を求める処理も実行する。なお、位相差の情報を利用した方位検出には、モノパルス、ＤＢＦ、ＭＵＳＩＣ等の周知の手法を用いることができる。
【００６４】
＜車載レーダシステム＞
図５は、（ａ）が上述のレーダ装置１用いて構成された車載レーダシステムの概略を示すブロック図、（ｂ）が車両におけるアンテナ基板６の配置状態を示す説明図である。
【００６５】
図５（ａ）に示すように、車載レーダシステムは、二つのレーダ装置１（１ａ，１ｂ）を用いて構成され、これらレーダ装置１ａ，１ｂは、車載ネットワークを介して、相互に通信可能に接続されている。なお、車載ネットワークを介した通信を実現する機能（通信制御部）は、制御回路５の一機能として含まれているものとする。
【００６６】
そして、レーダ装置１ａ，１ｂのうち一方をマスタ（ここでは１ａ）、他方をスレーブ（ここでは１ｂ）として、マスタの制御回路５では、上述した物標検出処理に加えて、両レーダ装置１ａ，１ｂの動作モードや動作タイミングを制御するシステム制御処理と、両レーダ装置１ａ，１ｂの物標検出処理の処理結果に基づいて、各種警報を発生させる警報処理を実行する。
【００６７】
また、マスタ１ａは、車載ネットワークを介して、動作モードや動作タイミングを制御するための信号をスレーブ１ｂに供給し、物標検出処理の検出結果をスレーブ１ｂから取得すると共に、車載ネットワークに接続された他の車載装置から、処理に必要な各種情報（例えば、車速，シフトレバーの位置，方向指示器の状態など）を取得するように構成されている。
【００６８】
なお、ここでは、マスタ−スレーブ間の通信と、他の車載装置との通信とを同じ車載ネットワークで行うものとして説明しているが、両通信を別々の車載ネットワークで行うように構成してもよい。その場合、他の車載装置との通信を行う車載ネットワークは、マスタにだけ接続されていてもよい。
【００６９】
そして、図５（ｂ）に示すように、レーダ装置１ａは、車両の右後隅に配置され、平面放射用アンテナ部３の検知エリアが車両右後方を指向し、水平放射用アンテナ部４の検知エリアが車両右側方を指向するように、アンテナ基板６の面方向が、車両から車両の後方を見た時に、車両の後方直進方向から約３０°左に傾くように設置されている。
【００７０】
また、レーダ装置１ｂは、左後隅に配置され、平面放射用アンテナ部３の検知エリアが車両左後方を指向し、水平放射用アンテナ部４の検知エリアが車両左側方を指向するように、アンテナ基板６の面方向が、車両から車両の後方を見た時に、車両の後方直進方向から約３０°右に傾くように設置されている。
【００７１】
＜検知モード＞
ここで、図６は、車載レーダシステムが物標検出を行う時に、レーダ装置１を如何に動作させるかを規定する検知モードの一覧表である。また、図７および図８は、各検知モードで使用される検知エリアの概略位置を示す説明図である。
【００７２】
図６に示すように、車載レーダシステムでは、車両の死角に存在する車両を検知するための検知モードである死角車両検知モードと、後方から接近する車両を検知するための検知モードである後方接近車両検知モードと、車両の後退時に車両後方を横切ろうとしている車両を検知するための検知モードである後退時横切車両検知モードを有している。
【００７３】
このうち、死角車両検知モードでは、レーダ装置１を、水平放射モードかつパルス波モードに設定して動作させることにより、車両側方に設定された死角車両検知エリア（図７，８参照）に存在する車両との距離を高精度に求める。
【００７４】
後方接近車両検知モードでは、レーダ装置１を平面放射モードかつ連続波モード（但しＦＭＣＷ波）で動作させることにより、車両後方に設定された後方車両検知エリア（図７参照）に存在する車両との距離、相対速度、方位角度を求める。
【００７５】
後退時横切車両検知モードでは、レーダ装置１を平面放射モードかつ連続波モード（但し２周波ＣＷ波）で動作させることにより、車両後方に設定された後退時横切車両検知エリア（図８参照）に存在する車両との距離、相対速度、方位角度を求める。
【００７６】
但し、後方車両検知エリアは、隣接車線の車両等を好適に検出できるように、アンテナ基板６の端方向を中心したエリアが設定され、一方、後退時横切車両検知エリアは、車両に比較的接近した位置で、車幅方向に広い範囲で車両等を好適に検出できるように、アンテナ基板６の面方向から端方向に大きく傾いた方向を中心としたエリアが設定される。
【００７７】
なお、平面放射用アンテナ部３が使用される後方接近車両検知モードと後退時横切車両検知モードとで異なる検知エリア（アンテナの指向性）は、信号制御部１６の移相器を制御することによって適宜設定される。
【００７８】
＜システム制御処理＞
次に、マスタ１ａの制御回路５が実行するシステム制御処理の内容を、図９に示すフローチャートに沿って説明する。
【００７９】
なお、本処理は、マスタ１ａが起動すると、予め設定された一定時間毎に繰り返し実行される。
本処理が起動すると、Ｓ１１０では、マスタ１ａを死角車両検知モードで動作させ、その測定結果に従って物標検出処理を実行することで、車両右側の死角車両検知エリアに存在する物標との距離を算出する。
【００８０】
Ｓ１２０では、マスタ１ａを後方接近車両検知モードで動作させ、その測定結果に従って物標検出処理を実行することで、車両右側の後方接近車両検知エリアに存在する物標との距離，相対速度，方位角度を算出する。
【００８１】
Ｓ１３０では、マスタ１ａを後退時横切車両検知モードで動作させ、その測定結果に従って物標検出処理を実行することで、車両右側の後退時横切車両検知エリアに存在する物標との距離，相対速度，方位角度を算出する。
【００８２】
Ｓ１４０では、スレーブ１ｂを死角車両検知モードで動作させ、その測定結果に従って物標検出処理を実行することで、車両左側の死角車両検知エリアに存在する物標との距離を算出する。
【００８３】
Ｓ１５０では、スレーブ１ｂを後方接近車両検知モードで動作させ、その測定結果に従って物標検出処理を実行することで、車両左側の後方接近車両検知エリアに存在する物標との距離，相対速度，方位角度を算出する。
【００８４】
Ｓ１６０では、スレーブ１ｂを後退時横切車両検知モードで動作させ、その測定結果に従って物標検出処理を実行することで、車両左側の後退時横切車両検知エリアに存在する物標との距離，相対速度，方位角度を算出する。
【００８５】
＜警報処理＞
次に、システム制御処理を実行することによって得られた各検知エリアに存在する物標の情報に基づいて実行する死角車両検知警報処理、後方接近車両検知警報処理、後退時横切車両検知警報処理について説明する。なお、これらの処理は、マスタ１ａが起動によって実行が開始される。
【００８６】
まず、死角車両検知警報処理を、図１０に示すフローチャートに沿って説明する。
本処理が起動すると、まず、Ｓ２１０では、自車両が停止状態にあるか否かを判断する。
【００８７】
なお、停止状態であるか否かは、車載ネットワークを介して取得する車速、シフトレバー位置の情報に基づいて判断し、具体的には、車速がゼロであり、かつ、シフトレバーがパーキングの位置にある場合に停止状態であると判断する。
【００８８】
Ｓ２２０では、先のＳ１１０およびＳ１４０での検出結果に基づき、死角車両検知エリアで車両（物標）が検知されたか否かを判断し、検知されていれば、Ｓ２３０に移行し、警報をＯＮにして、Ｓ２１０に戻る。なお、警報は、検出された物標との距離に応じて鳴動の態様が変化するように構成してもよい。
【００８９】
一方、死角車両検知エリアで車両が検知されていなければ、Ｓ２４０に移行し、警報がＯＮになっていれば、これをＯＦＦに切り替え、警報がＯＦＦになっていれば、何もしないで、Ｓ２１０に戻る。
【００９０】
次に、後方接近車両検知警報処理を、図１１に示すフローチャートに沿って説明する。
本処理が起動すると、まず、Ｓ３１０では、自車両が前進状態であり、かつ方向指示器の状態がＯＮであるか否かを判断する。
【００９１】
なお、前進状態であるか否かは、車載ネットワークを介して取得する車速およびシフトレバーの位置の情報に基づいて判断し、具体的には、車速が正値を有しているか、またはシフトレバーの位置が前進に用いるギアの位置にある場合に前進状態であると判断する。また、方向指示器の状態も、車載ネットワークを介して取得する。
【００９２】
Ｓ３２０では、先のＳ１２０およびＳ１５０での検出結果に基づき、後方接近車両検知エリアで車両（物標）が検知されたか否かを判断し、検知されていれば、Ｓ３３０に移行し、警報をＯＮにしてＳ３１０に戻る。なお、警報は、検出された物標との距離，相対速度，方位角度に応じて鳴動の態様が変化するように構成してもよい。
【００９３】
一方、後方接近車両検知エリアで車両が検知されていなければ、Ｓ３４０に移行し、警報がＯＮになっていれば、これをＯＦＦに切り替え、警報がＯＦＦになっていれば、何もしないで、Ｓ３１０に戻る。
【００９４】
次に、後退時横切車両検知警報処理を、図１２に示すフローチャートに沿って説明する。
本処理が起動すると、まず、Ｓ４１０では、自車両が後退状態でありか否かを判断する。
【００９５】
なお、後退状態であるか否かは、車載ネットワークを介して取得する車速およびシフトレバーの位置の情報に基づいて判断し、具体的には、車速が負値を有しているか、またはシフトレバーの位置が後退に用いるギアの位置にある場合に後退状態であると判断する。
【００９６】
Ｓ４２０では、先のＳ１３０およびＳ１６０での検出結果に基づき、後退時横切車両検知エリアで車両（物標）が検知されたか否かを判断し、検知されていれば、Ｓ４３０に移行し、警報をＯＮにしてＳ４１０に戻る。なお、警報は、検出された物標との距離，相対速度，方位角度に応じて鳴動の態様が変化するように構成してもよい。
【００９７】
一方、後退時横切車両検知エリアで車両が検知されていなければ、Ｓ４４０に移行し、警報がＯＮになっていれば、これをＯＦＦに切り替え、警報がＯＦＦになっていれば、何もしないで、Ｓ４１０に戻る。
【００９８】
＜効果＞
以上説明したように、レーダ装置１では、アンテナ基板６の面方向を主放射方向とする平面放射用アンテナ部３と、アンテナ基板６の端方向を主照射方向とする水平放射用アンテナ部４とが、アンテナ基板６の異なるパターン形成層に形成されているため、両アンテナ部３，４を同一のパターン形成層に形成した場合と比較して、水平放射用アンテナ部４の指向性を、平面放射用アンテナ部３の形成面に対する裏側方向により向けることができる。その結果、単一のアンテナ基板６でカバー可能な検知エリアを広角化（例えば、１８０°以上）することができる。
【００９９】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。
本実施形態では、マスタとなるレーダ装置１ａが実行するシステム制御処理の内容が、第１実施形態の場合とは異なるだけであるため、この異なる点を中心に説明する。
【０１００】
＜システム制御処理＞
図１３は、本実施形態におけるシステム制御処理の内容を示すフローチャートである。
本処理が起動すると、まず、Ｓ５１０では、自車両が前進状態であるか否かを判断する。なお、前進状態であるか否かの判断は、Ｓ３１０の場合と同様に行う。
【０１０１】
自車両が前進状態であれば、Ｓ５２０にて、マスタを死角車両検知モードで動作させると共に、スレーブを後方接近車両検知モードで動作させる。
続くＳ５３０では、Ｓ５２０とは逆に、マスタを後方接近車両検知モードで動作させると共に、スレーブを死角車両検知モードで動作させた後、Ｓ５１０に戻る。
【０１０２】
Ｓ５１０にて、自車両が前進状態ではないと判断した場合、Ｓ５４０に移行し、自車両が後退状態であるか否かを判断し、後退状態でなければＳ５１０に戻る。なお、後退状態であるか否かの判断は、Ｓ４１０の場合と同様に行う。
【０１０３】
Ｓ５４０にて、自車両が後退状態であると判断した場合は、Ｓ５５０にて、マスタを死角車両検知モードで動作させると共に、スレーブを後退時横切車両検知モードで動作させる。
【０１０４】
続くＳ５６０では、Ｓ５５０とは逆に、マスタを後退時横切車両検知モードで動作させ、スレーブを死角車両検知モードで動作させた後、Ｓ５１０に戻る。
＜効果＞
このように構成された車載制御システムでは、二つのレーダ装置（マスタ，スレーブ）１ａ，１ｂを、同時に動作させているため、物標検出を効率よく実行することができる。
【０１０５】
しかも、両レーダ装置１ａ，１ｂの検知モードは、必ず、使用するアンテナ部（ひいては探査する検知エリア）や、探査に用いるレーダ波の方式（パルス波／連続波）が異なるように組み合わせているため、レーダ装置１ａ，１ｂ間で干渉が生じてしまうことを防止することができる。
【０１０６】
［他の実施形態］
以上本発明のいくつかの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【０１０７】
上記実施形態では、水平放射用アンテナ部４が部品載置面６ｂ（外層）に形成されたアンテナ基板６を用いているが、図１４に示すように、水平放射用アンテナ部４が、部品載置面７ｂに対して一層の絶縁層を挟んで対向するパターン形成層（内層）に形成されたアンテナ基板７を用いてもよい。
【０１０８】
なお、図１４は、（ａ）がアンテナ基板７を部品載置面７ｂ側から見た平面図、（ｂ）がアンテナ基板７の断面図である。
図１４に示すように、アンテナ基板７では、平面放射用アンテナ部３は、アンテナ基板６と同様にアンテナ形成面７ａに形成され、平面放射用アンテナ部３に対するグランドパターン７１，水平放射用アンテナ部４に対する給電線（マイクロストリップライン）７２は、それぞれの給電対象となるアンテナ部３，４とは一層の絶縁層を挟んで対向するパターン形成層（内層）に形成され、更に、給電線７２が形成された内層に対して一層の絶縁層を挟んでアンテナ形成面側に位置する内層には、給電線７２用のグランドパターン７３が形成されている。
【０１０９】
また、上記実施形態では、水平放射用アンテナ部４を構成する水平放射用単位アンテナＳＥ，ＲＥとして、テーパスロットアンテナを用いたが、図１５に示すように、パターンによって形成したダイポールアンテナを用いてもよい。
【０１１０】
なお、図１５は、（ａ）がアンテナ基板８を部品載置面８ｂ側から見た平面図、（ｂ）がアンテナ基板８の断面図、（ｃ）は給電線とダイポールアンテナとの位置関係を示す説明図である。
【０１１１】
図１５に示すように、アンテナ基板８のアンテナ形成面８ａ（外層）には、アンテナ基板６と同様に、平面放射用アンテナ部３が形成され、このアンテナ形成面８ａに対して一層の絶縁層を挟んで対向するパターン形成層（内層）には、平面放射用アンテナ部３用のグランドパターン８１が形成されている。
【０１１２】
一方、アンテナ基板８の部品載置面８ｂには、水平放射用アンテナ部４だけでなく、水平放射用アンテナ部４に対する給電線（マイクロストリップライン）８２も形成され、この部品載置面８ｂに対して一層の絶縁層を挟んで対向するパターン形成層（内層）には、給電線８２用のグランドパターン８３が形成されている。
【０１１３】
そして、図１５（ｃ）に示すように、給電線８２の給電端側は、グランドパターン８３が省略され、しかも、そのグランドパターン８３の端部と水平放射用アンテナ部４との距離Ｄが、送受信する電磁波の約１／４波長の長さとなるように形成されている。
【０１１４】
このような距離Ｄと位置関係を有するように水平放射用アンテナ部４と給電線８２とが形成されたアンテナ基板８では、アンテナ利得を向上させることができると共に、水平放射用アンテナ部４の主放射方向（ビームの向き）を、端方向からアンテナ基板８の部品載置面８ｂ側にシフトさせることができる。
【０１１５】
上記実施形態では、車載レーダシステムの検知モードとして、平面放射モードかつ連続波モード、または、水平放射モードかつパルス波モードという動作モードの組合せを用いているが、動作モードの組合せはこれに限るものではなく、平面放射モードかつパルス波モードや、水平放射モードかつ連続波モードの組合せを用いてもよい。
【符号の説明】
【０１１６】
１…レーダ装置  １ａ…マスタ（レーダ装置）  １ｂ…スレーブ（レーダ装置）  ３…平面放射用アンテナ部  ４…水平放射用アンテナ部  ５…制御回路  ６，７，８…アンテナ基板  ６ａ，７ａ，８ａ…アンテナ形成面  ６ｂ，７ｂ，８ｂ…部品載置面  １０…送信機  １１…電圧制御発振器（ＶＣＯ）  ２，２１，２５…増幅器  １３…分岐線路  １４…パルス生成器  １５…分配器  １６…信号制御部  ２０…受信機  ２１…増幅部  ２２…受信スイッチ回路  ２３…パルス生成器  ２４…ミキサ  ３１…平面放射用送信アンテナ群  ３２…平面放射用受信アンテナ群  ４１…水平放射用送信アンテナ  ４２…水平放射用受信アンテナ  ６１，６３，７１，７３，８１，８３…グランドパターン  ６２，７２，８２…給電線
【図１】
0005464152.tif 000002
【図２】
0005464152.tif 000003
【図４】
0005464152.tif 000004
【図６】
0005464152.tif 000005
【図９】
0005464152.tif 000006
【図１０】
0005464152.tif 000007
【図１１】
0005464152.tif 000008
【図１２】
0005464152.tif 000009
【図１３】
0005464152.tif 000010
【図３】
0005464152.tif 000011
【図５】
0005464152.tif 000012
【図７】
0005464152.tif 000013
【図８】
0005464152.tif 000014
【図１４】
0005464152.tif 000015
【図１５】
0005464152.tif 000016