(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のバッテリセルの充電状態を検出する検出処理を行う検出部と、
前記複数のバッテリセルを選択的に放電する放電処理を行う均等化処理部と、
予め設定される複数の設定値として、規定値Ｘおよび前記規定値Ｘより小さい値である規定値αを記憶する記憶部と、
前記検出部および前記均等化処理部を介して、少なくとも前記検出処理および前記放電処理を含む均等化処理を行う制御部であって、前記検出処理の検出結果に基づいて、前記複数のバッテリセルの中から基準となる第１のバッテリセルの充電状態を特定し、前記第１バッテリセルの充電状態から前記規定値Ｘの値だけ大きい充電状態までの範囲内に前記複数のバッテリセルの充電状態が収束するように、前記均等化処理を周期的に行う前記制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検出部が検出する充電状態に基づいて、前記複数のバッテリセルのうち、前記第１のバッテリセルの充電状態より前記規定値α以上大きい充電状態となるバッテリセルを第２のバッテリセルとして特定し、
さらに、前記検出部が検出する充電状態に基づいて、前記放電処理時において、前記均等化処理部によって放電されないバッテリセルの充電状態の変化率および前記均等化処理部によって放電されるバッテリセルの充電状態の変化率を算出する算出部であって、前記算出した変化率で各バッテリセルの充電状態が変化していく場合において、前記第１のバッテリセルの充電状態と前記第２のバッテリセルの充電状態との大小関係が逆にならないような時間を均等化処理時間として算出する前記算出部と、を備え、
前記均等化処理部は、前記複数のバッテリセルのうち、前記制御部によって第２のバッテリセルとして特定されたバッテリセルを、前記均等化処理時間が経過するまで放電することを特徴とする均等化装置。
【請求項２】
複数のバッテリセルの充電状態を検出する検出処理を行う検出部と、
前記複数のバッテリセルを選択的に放電する放電処理を行う均等化処理部と、
予め設定される複数の設定値として、規定値Ｘおよび均等化時間を記憶する記憶部と、
前記検出部および前記均等化処理部を介して、少なくとも前記検出処理および前記放電処理を含む均等化処理を行う制御部であって、前記検出処理の検出結果に基づいて、前記複数のバッテリセルの中から基準となる第１のバッテリセルの充電状態を特定し、前記第
１バッテリセルの充電状態から前記規定値Ｘの値だけ大きい充電状態までの範囲内に前記複数のバッテリセルの充電状態が収束するように、前記均等化処理を周期的に行う前記制御部と、を備え、
さらに、前記検出部が検出する充電状態に基づいて、前記放電処理時において、前記均等化処理部によって放電されないバッテリセルの充電状態の変化率および前記均等化処理部によって放電されるバッテリセルの充電状態の変化率を算出する算出部であって、前記均等化時間が経過するまでの間、前記複数のバッテリセルが前記算出した変化率で変化していった場合に、大小関係が逆になるようなバッテリセルの充電状態を特定すると共に、そのバッテリセルの充電状態が、前記第１のバッテリセルの充電状態から規定値α大きい充電状態の範囲に含まれ、かつ前記規定値Ｘより小さい値となるような前記規定値αを算出する算出部を備え、
前記制御部は、前記検出部が検出する充電状態に基づいて、前記第１のバッテリセルの充電状態より前記規定値α以上大きい充電状態となるバッテリセルを第２のバッテリセルとして特定し、該第２のバッテリセルを、前記均等化処理部を介して、放電することを特徴とする均等化処理装置。
【請求項３】
前記均等化処理時間は、前記第２のバッテリセルの放電時における充電状態の変化率をＤ１とし、前記第１のバッテリセルの非放電時における充電状態の変化率をＤ２とし、前記均等化処理時間をＴとした場合に、Ｔ≦α／｜Ｄ１−Ｄ２｜が満たされるように設定される前記均等化処理時間Ｔであることを特徴とする請求項１記載の均等化装置。
【請求項４】
前記規定値αは、前記第２のバッテリセルの放電時における充電状態の変化率をＤ１とし、前記第１のバッテリセルの非放電時における充電状態の変化率をＤ２とし、前記均等化処理時間をＴとした場合に、α≧Ｔ｜Ｄ１−Ｄ２｜が満たされるように設定される前記規定値αであることを特徴とする請求項２記載の均等化装置。
【請求項５】
前記均等化処理部は、
複数のバッテリセルを選択的に放電させるように切り替え可能な放電回路と、
前記放電回路の切り替えを行う切替制御部とを含み、
前記切替制御部は、
前記放電処理時に、前記第２のバッテリセルを放電させるとともに前記第１のバッテリセルを放電させないように前記放電回路の切り替えを行う動作状態となり、
前記検査処理時に、前記複数のバッテリセルの放電を停止させるとともに前記放電回路の切り替えを行わない休止状態となり、
前記均等化処理時間をＴとし、前記検査処理の時間をＴａとし、前記動作状態における前記切替制御部の消費電流をａとし、前記休止状態における前記切替制御部の消費電流をｂとし、前記動作状態および前記休止状態における前記制御部の平均電流消費量の最大許容量をβとした場合に、Ｔａ×（ａ−β）／（β−ｂ）≦Ｔが満たされるように設定される前記均等化処理時間Ｔであることを特徴とする請求項１または請求項３に記載の均等化装置。
【請求項６】
前記充電状態は、充電率、残容量、電圧、放電深度、電流積算値および蓄電量差のうちのいずれかであることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の均等化装置。
【請求項７】
直列接続される複数のバッテリセルと、
請求項１〜６のいずれかに記載の均等化装置とを備えることを特徴とするバッテリシステム。
【請求項８】
複数のバッテリセルと、
請求項１〜６のいずれかに記載の均等化装置と、  前記複数のバッテリセルの電力によ
り駆動されるモータと、
前記モータの回転力により回転する駆動輪とを備えることを特徴とする電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、均等化装置、それを備えたバッテリシステムおよび電動車両ならびに均等化処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電動自動車等の移動体の駆動源として、充放電が可能なバッテリモジュールが用いられる。このようなバッテリモジュールは、例えば複数のバッテリセル（単電池）が直列に接続された構成を有する。
【０００３】
近年、複数のバッテリセルとしてリチウムイオン電池を用いたバッテリモジュールが開発されている。リチウムイオン電池では、ニッケル水素電池に比べて過充電および過放電により特性の劣化が生じやすい。
【０００４】
また、複数のバッテリセルには充放電特性にばらつきがある。そのため、各バッテリセルの過充電および過放電を防止するためには、各バッテリセルの充放電を個々に制御することが望ましい。
【０００５】
そこで、複数のバッテリセルの残容量（任意の状態でバッテリセルに蓄積されている電荷量）を検出し、検出された残容量に基づいて各バッテリセルの残容量を均等化する方法が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００６】
特許文献１に記載された電池モジュールは、バッテリブロック（組電池）、電圧測定回路、マイクロコンピュータ（以下、マイコンと略記する。）、複数のバイパス抵抗および複数の電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）を備える。
【０００７】
バッテリブロックは、直列接続された複数のバッテリセルから構成される。各バイパス抵抗および各ＦＥＴは各バッテリセルに並列接続されている。電圧測定回路は、複数のバッテリセルに接続され、複数のバッテリセルの開放電圧値を取得する。マイコンは、電圧測定回路および複数のＦＥＴに接続されている。
【０００８】
この電池モジュールにおいて、複数のバッテリセルの残容量を均等化する際には、電圧測定回路により取得される複数のバッテリセルの開放電圧値に基づいて各バッテリセルの残容量の調整量が算出されるとともに、各バッテリセルの残容量の調整時間が算出される。このとき、マイコンにおいては、複数のバッテリセルのうち調整が必要であるバッテリセル（調整対象バッテリセル）の識別番号および調整時間が記憶される。
【０００９】
所定のタイミングで各調整対象バッテリセルに接続されたＦＥＴがオフ状態からオン状態に同時に切り替えられる。これにより、各調整対象バッテリセルに並列接続されたＦＥＴが算出された調整時間中オン状態で維持されることによりバイパス抵抗に電流が流れる。これにより、各調整対象バッテリセルの放電が行われ、複数のバッテリセルの残容量が均等化される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００３−２８４２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、特許文献１の電池モジュールでは、複数のバッテリセルの残容量を適切な範囲に精度良く収束させることが難しい。そのため、各バッテリセルの過充電および過放電を十分に防止することができない。
【００１２】
本発明の目的は、複数のバッテリセルの充電状態を精度良く収束させることができる均等化装置、それを備えたバッテリシステムおよび電動車両ならびに均等化処理プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る均等化装置（均等化装置２００）は、複数のバッテリセル（バッテリセル１０）の充電状態を検出する検出処理を行う検出部（検出ユニット２０）と、複数のバッテリセルを選択的に放電する放電処理を行う均等化処理部（放電ユニット４０）と、予め設定される複数の設定値として、規定値Ｘおよび規定値Ｘより小さい値である規定値αを記憶する記憶部（メモリ１０１ｂ）と、検出部および均等化処理部を介して、少なくとも検出処理および放電処理を含む均等化処理を行う制御部（バッテリＥＣＵ１０１）であって、検出処理の検出結果に基づいて、複数のバッテリセルの中から基準となる第１のバッテリセルの充電状態を特定し、第１バッテリセルの充電状態から規定値Ｘの値だけ大きい充電状態までの範囲内に複数のバッテリセルの充電状態が収束するように、均等化処理を周期的に行う制御部と、を備え、制御部は、検出部が検出する充電状態に基づいて、複数のバッテリセルのうち、第１のバッテリセルの充電状態より規定値α以上大きい充電状態となるバッテリセルを第２のバッテリセルとして特定し、さらに、検出部が検出する充電状態に基づいて、放電処理時において、均等化処理部によって放電されないバッテリセルの充電状態の変化率および均等化処理部によって放電されるバッテリセルの充電状態の変化率を算出する算出部（バッテリＥＣＵ１０１）であって、算出した変化率で各バッテリセルの充電状態が変化していく場合において、第１のバッテリセルの充電状態と第２のバッテリセルの充電状態との大小関係が逆にならないような時間を均等化処理時間として算出する算出部と、を備え、均等化処理部は、複数のバッテリセルのうち、制御部によって第２のバッテリセルとして特定されたバッテリセルを、均等化処理時間が経過するまで放電するものである。
【００１４】
その均等化装置においては、検出部により複数のバッテリセルの充電状態が検出され、検出された充電状態に基づいて算出部により均等化処理時間が算出される。また、検出された充電状態に基づいて、均等化処理部により第２のバッテリセルの充電状態が算出部により算出された均等化処理時間変化することにより、第２のバッテリセルの充電状態が第１のバッテリセルの充電状態に近づけられる。
【００１５】
この場合、検出された充電状態に基づいて均等化処理時における第１のバッテリセルの充電状態の変化率および第２のバッテリセルの充電状態の変化率が算出される。算出された変化率に基づいて第１のバッテリセルの充電状態と第２のバッテリセルの充電状態との大小関係が逆にならないように均等化処理時間が算出される。それにより、複数のバッテリセルの充電状態を適切な範囲に精度良く収束させることができる。したがって、複数のバッテリセルの充電状態を適正に均等化することができる。
【００１６】
本発明に係る均等化装置（均等化装置２００）は、複数のバッテリセルの充電状態を検出する検出処理を行う検出部（検出ユニット２０）と、複数のバッテリセルを選択的に放電する放電処理を行う均等化処理部（放電ユニット４０）と、予め設定される複数の設定値として、規定値Ｘおよび均等化時間を記憶する記憶部（メモリ１０１ｂ）と、検出部および均等化処理部を介して、少なくとも検出処理および放電処理を含む均等化処理を行う制御部（バッテリＥＣＵ１０１）であって、検出処理の検出結果に基づいて、複数のバッテリセルの中から基準となる第１のバッテリセルの充電状態を特定し、第１バッテリセルの充電状態から規定値Ｘの値だけ大きい充電状態までの範囲内に複数のバッテリセルの充電状態が収束するように、均等化処理を周期的に行う制御部と、を備え、さらに、検出部
が検出する充電状態に基づいて、放電処理時において、均等化処理部によって放電されないバッテリセルの充電状態の変化率および均等化処理部によって放電されるバッテリセルの充電状態の変化率を算出する算出部（バッテリＥＣＵ１０１）であって、均等化時間が経過するまでの間、複数のバッテリセルが算出した変化率で変化していった場合に、大小関係が逆になるようなバッテリセルの充電状態を特定すると共に、そのバッテリセルの充電状態が、第１のバッテリセルの充電状態から規定値α大きい充電状態の範囲に含まれ、かつ規定値Ｘより小さい値となるような規定値αを算出する算出部を備え、制御部は、検出部が検出する充電状態に基づいて、第１のバッテリセルの充電状態より規定値α以上大きい充電状態となるバッテリセルを第２のバッテリセルとして特定し、該第２のバッテリセルを、均等化処理部を介して、放電するものである。
【００１７】
その均等化装置においては、予め設定された均等化処理時間が記憶部に記憶される。また、検出部により複数のバッテリセルの充電状態が検出され、検出された充電状態に基づいて、均等化処理部により第２のバッテリセルの充電状態が記憶部に記憶された均等化処理時間変化することにより、第２のバッテリセルの充電状態が第１のバッテリセルの充電状態に近づけられる。
【００１８】
この場合、均等化処理時における第１のバッテリセルの充電状態の変化率および第２のバッテリセルの充電状態の変化率に基づいて第１のバッテリセルの充電状態と第２のバッテリセルの充電状態との大小関係が逆にならないように均等化処理時間が設定される。それにより、複数のバッテリセルの充電状態を適切な範囲に精度良く収束させることができる。したがって、複数のバッテリセルの充電状態を適正に均等化することができる。
【００１９】
均等化処理時における第１のバッテリセルの充電状態の変化率および第２のバッテリセルの充電状態の変化率に基づいて規定値αが設定され、均等化処理部は、第１のバッテリセルの充電状態と第２のバッテリセルの充電状態とを比較し、第１のバッテリセルの充電状態と第２のバッテリセルの充電状態との差が規定値αよりも大きい場合に第２のバッテリセルの充電状態を均等化処理時間変化させてもよい。
【００２０】
この場合、第１のバッテリセルの充電状態と第２のバッテリセルの充電状態との差が規定値αよりも大きい場合に第２のバッテリセルの充電状態が第１のバッテリセルの充電状態に近づけられる。そのため、第１のバッテリセルの充電状態の変化率および第２のバッテリセルの充電状態の変化率に基づいて規定値αが適切な値に設定されることにより、効率よくかつ精度良く複数のバッテリセルの充電状態を適切な範囲に収束させることが可能になる。
【００２１】
均等化処理は、第２のバッテリセルを放電させる処理であり、基準となる充電状態を有するバッテリセルが前記第１のバッテリセルとして検出され、均等化処理時間は、第２のバッテリセルの放電時における充電状態の変化率をＤ１とし、第１のバッテリセルの非放電時における充電状態の変化率をＤ２とし、放電の時間をＴとした場合に、Ｔ≦α／｜Ｄ１−Ｄ２｜が満たされるように設定される放電の時間Ｔであってもよい。
【００２２】
この場合、基準となる充電状態を有する第１のバッテリセルの充電状態と第２のバッテリセルの充電状態とが比較され、その差がαよりも大きい場合に、第２のバッテリセルが放電される。それにより、第２のバッテリセルの充電状態が第１のバッテリセルの充電状態に近づけられる。
【００２３】
ここで、第１のバッテリセルの充電状態と第２のバッテリセルの充電状態との差の変化量はＴ×｜Ｄ１−Ｄ２｜であるので、Ｔ≦α／｜Ｄ１−Ｄ２｜が満たされることにより、第１のバッテリセルの充電状態と第２のバッテリセルの充電状態との差の変化量がαよりも小さくなる。そのため、第１のバッテリセルの充電状態と第２のバッテリセルの充電状態との大小関係が逆になることがない。したがって、複数のバッテリセルの充電状態を適切な範囲に精度良く収束させることができる。
【００２４】
均等化処理部は、複数のバッテリセルを選択的に放電させるように切り替え可能な放電回路と、放電回路の切り替えを行う切替制御部とを含み、切替制御部は、放電処理時に、第２のバッテリセルを放電させるとともに第１のバッテリセルを放電させないように放電回路の切り替えを行う動作状態となり、検査処理時に、複数のバッテリセルの放電を停止させるとともに放電回路の切り替えを行わない休止状態となるように構成してもよい。この時、均等化処理時間は、均等化処理時間をＴとし、検査処理の時間をＴａとし、動作状態における切替制御部の消費電流をａとし、休止状態における切替制御部の消費電流をｂとし、動作状態および休止状態における制御部の平均電流消費量の最大許容量をβとした場合に、Ｔａ×（ａ−β）／（β−ｂ）≦Ｔが満たされるように設定される均等化処理時間Ｔであってもよい。
【００２５】
この場合、Ｔａ×（ａ−β）／（β−ｂ）≦Ｔが満たされることにより、動作状態および休止状態における制御部の単位時間当たりの平均消費電流が許容値βよりも小さくなる。それにより、制御部により過剰に電流が消費されることが防止される。
【００２６】
充電状態は、充電率、残容量、電圧、放電深度、電流積算値および蓄電量差のうちのいずれかであってもよい。充電状態として充電率、残容量、電圧、放電深度、電流積算値および蓄電量差のいずれを用いた場合でも、複数のバッテリセルの残容量を均等化することができる。
【００２７】
本発明に係るバッテリシステム（バッテリシステム５００）は、直列接続される複数のバッテリセル（バッテリセル１０）と、上記の発明に係る均等化装置（均等化装置２００）とを備えるものである。
【００２８】
そのバッテリシステムにおいては、複数のバッテリセルの充電状態が、上記の発明に係る均等化装置により均等化される。それにより、複数のバッテリセルの充電状態を精度良く収束させることができる。したがって、複数のバッテリセルの充電状態を適正に均等化することができる。その結果、バッテリシステムの特性が向上する。
【００２９】
本発明に係る電動車両（電動自動車６００）は、複数のバッテリセル（バッテリセル１０）と、上記の発明に係る均等化装置（均等化装置２００）と、複数のバッテリセルの電力により駆動されるモータ（モータ６０２）と、モータの回転力により回転する駆動輪（駆動輪６０３）とを備えるものである。
【００３０】
その電動車両においては、複数のバッテリセルからの電力によりモータが駆動される。そのモータの回転力によって駆動輪が回転することにより、電動車両が移動する。
【００３１】
複数のバッテリセルの充電状態が、上記の発明に係る均等化装置により均等化される。それにより、複数のバッテリセルの充電状態を精度良く収束させることができる。したがって、複数のバッテリセルの充電状態を適正に均等化することができる。その結果、各バッテリセルの過放電および過充電を防止することができ、電動車両の走行性能を向上させることが可能となる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、複数のバッテリセルの充電状態を適切な範囲に精度良く収束させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】第１の実施の形態に係る均等化装置を備えるバッテリシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１の均等化装置の基本構成を示すブロック図である。
【図３】均等化処理時における各バッテリセルのＳＯＣの変化およびバッテリＥＣＵによる消費電流の変化を示す図である。
【図４】均等化処理時間が比較的長い場合の問題点を説明するための図である。
【図５】均等化処理時間が比較的短い場合の問題点を説明するための図である。
【図６】バッテリＥＣＵによる均等化処理のフローチャートである。
【図７】バッテリＥＣＵによる均等化処理のフローチャートである。
【図８】充電による均等化処理を行う場合の各バッテリセルのＳＯＣの変化を示す図である。
【図９】電動自動車の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、本発明の実施の形態に係る均等化装置、バッテリシステム、車両および均等化処理プログラムについて図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態に係る均等化装置は、電力を駆動源とする電動車両に搭載されるバッテリシステムの構成要素の一部として用いられ、複数のバッテリセルの充電状態の均等化を行う。なお、電動車両には、ハイブリッド電動車両、バッテリ電動車両およびプラグインハイブリッド電動車両等が含まれる。なお、本実施の形態においては、電動車両はハイブリッド電動車両である。
【００４１】
以下の説明では、満充電状態でのバッテリセルに蓄積される電荷量を満充電容量と呼ぶ。また、任意の状態でバッテリセルに蓄積されている電荷量を残容量と呼ぶ。さらに、バッテリの満充電容量に対する残容量の比率をＳＯＣ（充電率）と呼ぶ。本実施の形態では、バッテリセルの充電状態の一例としてバッテリセルのＳＯＣを用いる。
【００４２】
（１）バッテリシステムの構成
図１は、第１の実施の形態に係る均等化装置を備えるバッテリシステムの構成を示すブロック図である。本実施の形態において、バッテリシステム５００は、複数のバッテリモジュール１００（図１の例では４個）およびバッテリ電子制御ユニット（以下、バッテリＥＣＵと呼ぶ。）１０１を含み、バス１０４を介して電動車両の主制御部３００に接続されている。
【００４３】
主制御部３００は、例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ）およびメモリ、またはマイクロコンピュータからなり、バッテリシステム５００および電動車両が備えるモータ等を制御する。なお、このモータは、電動車両の走行時に推進力を発生する。
【００４４】
主制御部３００には始動指示部３０１が接続されている。始動指示部３０１は電動車両の始動を指示するスタートキーを含む。ユーザによりスタートキーがオンされると、主制御部３００は、上記のモータに対して電力が供給可能となるようにバッテリシステム５００を制御する。これにより、電動車両の走行が可能となる。
【００４５】
バッテリシステム５００の複数のバッテリモジュール１００は、電源線５０１を通して互いに接続されている。各バッテリモジュール１００は、複数（図１の例では１８個）のバッテリセル１０、検出ユニット２０および放電ユニット４０を有する。
【００４６】
各バッテリモジュール１００において、複数のバッテリセル１０は複数のバスバー１１により直列接続されている。各バッテリセル１０は二次電池である。本例では、二次電池としてリチウムイオン電池が用いられる。
【００４７】
両端部に配置されるバッテリセル１０は、バスバー１１を介して電源線５０１に接続されている。これにより、バッテリシステム５００においては、複数のバッテリモジュール１００の全てのバッテリセル１０が直列接続されている。バッテリシステム５００から引き出される電源線５０１は、電動車両のモータ等の負荷に接続される。
【００４８】
複数のバッテリセル１０は、放電ユニット４０を介して検出ユニット２０に接続されている。検出ユニット２０は、通信線５６０により絶縁部３０を通してバッテリＥＣＵ１０１に接続される。
【００４９】
検出ユニット２０は、複数のバッテリセル１０の充電状態を検出し、バッテリＥＣＵ１０１に与える。検出ユニット２０は、検出された複数のバッテリセル１０の充電状態をデジタル値としてバッテリＥＣＵ１０１に与えてもよい。また、検出ユニット２０は、検出された複数のバッテリセル１０の充電状態をマルチプレクス（多重化）してバッテリＥＣＵ１０１に与えてもよい。
【００５０】
本実施の形態では、検出ユニット２０は、複数のバッテリセル１０の端子電圧を充電状態として検出し、バッテリＥＣＵ１０１に与える。放電ユニット４０は、バッテリＥＣＵ１０１により制御され、複数のバッテリセル１０を放電させるために用いられる。検出ユニット２０および放電ユニット４０の具体例については後述する。
【００５１】
図１のバッテリシステム５００においては、検出ユニット２０、絶縁部３０、放電ユニット４０およびバッテリＥＣＵ１０１により均等化装置２００が構成される。
【００５２】
均等化装置２００のバッテリＥＣＵ１０１には、電動車両のサブバッテリ１１０が接続されている。サブバッテリ１１０は、バッテリＥＣＵ１０１の電源として用いられる。なお、本実施の形態において、サブバッテリ１１０は鉛蓄電池である。一方、直列接続された複数のバッテリセル１０は、検出ユニット２０および放電ユニット４０の電源として用いられる。バッテリＥＣＵ１０１と検出ユニット２０との間では、絶縁部３０を通して通信が行われる。これにより、サブバッテリ１１０により動作するバッテリＥＣＵ１０１と複数のバッテリセル１０により動作する検出ユニット２０および放電ユニット４０とが絶縁部３０により電気的に絶縁されつつ通信可能に接続される。その結果、バッテリＥＣＵ１０１と検出ユニット２０および放電ユニット４０とがそれぞれ独立に安定して動作可能となっている。なお、絶縁部３０には、例えばデジタルアイソレータまたはフォトカプラ等の絶縁素子を用いることができる。
【００５３】
バッテリＥＣＵ１０１は、バス１０４を介して主制御部３００に接続されている。上述のように、バッテリＥＣＵ１０１には、検出ユニット２０から複数のバッテリセル１０の端子電圧が与えられる。これにより、バッテリＥＣＵ１０１は、各バッテリモジュール１００の残容量（複数のバッテリセル１０の残容量）を検出し、検出結果を主制御部３００に与える。
【００５４】
始動指示部３０１のスタートキーがオンされている場合、主制御部３００は、バッテリＥＣＵ１０１から与えられる残容量に基づいて電動車両の動力（例えばモータの回転速度）を制御する。また、各バッテリモジュール１００の残容量が少なくなると、主制御部３００は、電源線５０１に接続された図示しない発電装置を制御して各バッテリモジュール１００（複数のバッテリセル１０）を充電する。
【００５５】
なお、本実施の形態において、発電装置は例えば上記の電源線５０１に接続された上記のモータである。この場合、モータは、電動車両の加速時にバッテリシステム５００から供給された電力を図示しない駆動輪を駆動するための動力に変換し、電動車両の減速時に回生電力を発生する。この回生電力により各バッテリモジュール１００が充電される。
【００５６】
始動指示部３０１のスタートキーがオフされている場合、主制御部３００は、複数のバッテリセル１０の均等化処理を行うようにバッテリＥＣＵ１０１を制御する。この均等化処理時において、バッテリＥＣＵ１０１は、サブバッテリ１１０の消費電流を検出する。均等化処理の詳細は後述する。
【００５７】
図２は、図１の均等化装置２００の具体的な構成例を示すブロック図である。図２の例では、検出ユニット２０は、マルチプレクサ２０ａ、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換器２０ｂおよび複数の差動増幅器２０ｃを含む。また、放電ユニット４０は、抵抗Ｒおよびスイッチング素子ＳＷからなる複数の直列回路ＳＣを含む。
【００５８】
検出ユニット２０の複数の差動増幅器２０ｃは、複数のバッテリセル１０にそれぞれ対応付けられる。各差動増幅器２０ｃは２つの入力端子および出力端子を有する。各差動増幅器２０ｃの２つの入力端子は、対応するバッテリセル１０を挟んで隣り合う２つのバスバー１１に導体線５２を介して電気的に接続される。各差動増幅器２０ｃは、２つの入力端子に入力された電圧を差動増幅し、増幅された電圧を出力端子から出力する。
【００５９】
複数の差動増幅器２０ｃの出力電圧はマルチプレクサ２０ａに与えられる。マルチプレクサ２０ａは、複数の差動増幅器２０ｃの出力電圧を順次Ａ／Ｄ変換器２０ｂに出力する。Ａ／Ｄ変換器２０ｂは、マルチプレクサ２０ａの出力電圧をデジタル値に変換し、変換されたデジタル値を端子電圧として絶縁部３０を通してバッテリＥＣＵ１０１に与える。このようにして、Ａ／Ｄ変換器２０ｂから複数のバッテリセル１０の端子電圧が順次バッテリＥＣＵ１０１に与えられる。
【００６０】
放電ユニット４０の複数の直列回路ＳＣも、複数のバッテリセル１０にそれぞれ対応付けられる。各直列回路ＳＣは、対応するバッテリセル１０を挟んで隣り合う２つのバスバー１１に導体線５２を介して電気的に接続される。スイッチング素子ＳＷのオンおよびオフは、絶縁部３０を通してバッテリＥＣＵ１０１により制御される。
【００６１】
バッテリＥＣＵ１０１は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、タイマ１０１ａおよびメモリ１０１ｂを含む。なお、バッテリＥＣＵ１０１は、ＣＰＵおよびメモリ１０１ｂに代えてマイクロコンピュータを含んでもよい。タイマ１０１ａは、後述する起動時間を計測するために用いられる。メモリ１０１ｂには、後述する均等化処理を行うための均等化処理プログラムが記憶されるとともに、均等化処理に用いられる種々の情報が記憶される。
【００６２】
上述のように、始動指示部３０１のスタートキーがオフされている場合、バッテリＥＣＵ１０１のＣＰＵがメモリ１０１ｂに記憶された均等化処理プログラムを実行することにより、複数のバッテリセル１０の均等化処理が行われる。
【００６３】
（２）均等化処理時における各バッテリセルのＳＯＣの変化およびバッテリＥＣＵによる消費電流の変化
次に、バッテリＥＣＵ１０１による均等化処理について具体的に説明する。
【００６４】
図３は、均等化処理時における各バッテリセル１０のＳＯＣの変化およびバッテリＥＣＵ１０１による消費電流の変化を示す図である。図３の上段において、縦軸は各バッテリセル１０のＳＯＣを表し、横軸は時間を表す。図３の下段において、縦軸はバッテリＥＣＵ１０１による消費電流を表し、横軸は時間を表す。
【００６５】
なお、図３においては、５つのバッテリセル１０のＳＯＣの変化が示される。以下、図３に示される５つのバッテリセル１０をバッテリセル１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅと呼ぶ。本例では、バッテリセル１０Ａが第１のバッテリセルの例であり、バッテリセル１０Ｂ〜１０Ｅが第２のバッテリセルの例である。なお、第１のバッテリセルは基準となる充電状態を有するセルである。
【００６６】
本実施の形態では、複数のバッテリセル１０のＳＯＣのうち最も大きいＳＯＣ（以下、ＳＯＣｍａｘと呼ぶ）と最も小さいＳＯＣ（以下、ＳＯＣｍｉｎと呼ぶ）との差が予め設定された規定値Ｘ以下になるように、複数のバッテリセル１０に対応するスイッチング素子ＳＷが周期的に切り替えられる。この場合、ＳＯＣｍｉｎは基準となる充電状態の例であり、ＳＯＣｍｉｎを有するバッテリセル１０が第１のバッテリセルとして検出される。
【００６７】
具体的には、周期的に各バッテリセル１０のＳＯＣが検出され、ＳＯＣｍｉｎおよびＳＯＣｍａｘが決定される。そして、ＳＯＣｍｉｎに予め設定された規定値αが加算された値（ＳＯＣｍｉｎ＋α）よりも大きいＳＯＣを有するバッテリセル１０に対応するスイッチング素子ＳＷがオンされる。一方、ＳＯＣｍｉｎ＋α以下のＳＯＣを有するバッテリセル１０に対応するスイッチング素子ＳＷがオフされる。
【００６８】
図３の例では、時点ｔ０において、全てのバッテリセル１０Ａ〜１０Ｅに対応するスイッチング素子ＳＷがオフされている。時点ｔ０から所定の処理時間Ｔａが経過して時点ｔ１に到るまでの期間において、バッテリセル１０ＥのＳＯＣがＳＯＣｍａｘであり、バッテリセル１０ＡのＳＯＣがＳＯＣｍｉｎである。バッテリセル１０ＥのＳＯＣとバッテリセル１０ＡのＳＯＣとの差は、規定値Ｘよりも大きい。また、バッテリセル１０Ｃ〜１０ＥのＳＯＣが、ＳＯＣｍｉｎ＋αよりも大きく、バッテリセル１０Ａ，１０ＢのＳＯＣが、ＳＯＣｍｉｎ＋α以下である。
【００６９】
この場合、時点ｔ１でバッテリセル１０Ｃ〜１０Ｅに対応するスイッチング素子ＳＷがオンされる。それにより、バッテリセル１０Ｃ〜１０Ｅに充電された電荷が抵抗Ｒを通して放電され、バッテリセル１０Ｃ〜１０ＥのＳＯＣが徐々に小さくなる。一方、バッテリセル１０Ａ，１０Ｂに充電された電荷が、検出ユニット２０および放電ユニット４０により消費される。それにより、バッテリセル１０Ａ，１０ＢのＳＯＣも徐々に小さくなる。
【００７０】
バッテリセル１０Ｃ〜１０ＥのＳＯＣの変化率は、バッテリセル１０Ａ，１０ＢのＳＯＣの変化率よりも大きい。ここで、ＳＯＣの変化率とは、単位時間当たりのＳＯＣの変化量をいう。そのため、バッテリセル１０Ｃ〜１０ＥのＳＯＣが、バッテリセル１０ＡのＳＯＣに近づく。
【００７１】
次に、時点ｔ１から予め設定された均等化処理時間Ｔが経過した時点ｔ２において、バッテリセル１０Ｃ〜１０Ｅに対応するスイッチング素子ＳＷがオフされる。時点ｔ２から所定の処理時間Ｔａが経過して時点ｔ３に到るまでの期間においては、バッテリセル１０ＡのＳＯＣ（ＳＯＣｍｉｎ）とバッテリセル１０ＥのＳＯＣ（ＳＯＣｍａｘ）との差が、規定値Ｘより大きい。また、バッテリセル１０Ｄ，１０ＥのＳＯＣが、ＳＯＣｍｉｎ＋αよりも大きく、バッテリセル１０Ａ〜１０ＣのＳＯＣが、ＳＯＣｍｉｎ＋α以下である。
【００７２】
この場合、時点ｔ３でバッテリセル１０Ｄ，１０Ｅに対応するスイッチング素子ＳＷがオンされる。それにより、バッテリセル１０Ｄ，１０ＥのＳＯＣが、バッテリセル１０ＡのＳＯＣ（ＳＯＣｍｉｎ）に近づく。
【００７３】
次に、時点ｔ３から予め設定された均等化処理時間Ｔが経過した時点ｔ４において、バッテリセル１０Ｄ，１０Ｅに対応するスイッチング素子ＳＷがオフされる。時点ｔ４から所定の処理時間Ｔａが経過して時点ｔ５に到るまでの期間においては、バッテリセル１０ＡのＳＯＣ（ＳＯＣｍｉｎ）とバッテリセル１０ＥのＳＯＣ（ＳＯＣｍａｘ）との差が、規定値Ｘより大きい。また、バッテリセル１０ＥのＳＯＣが、ＳＯＣｍｉｎ＋αよりも大きく、バッテリセル１０Ａ〜１０ＤのＳＯＣが、ＳＯＣｍｉｎ＋α以下である。
【００７４】
この場合、時点ｔ５でバッテリセル１０Ｅに対応するスイッチング素子ＳＷがオンされる。それにより、バッテリセル１０ＥのＳＯＣが、バッテリセル１０ＡのＳＯＣ（ＳＯＣｍｉｎ）に近づく。
【００７５】
次に、時点ｔ５から予め設定された均等化処理時間Ｔが経過した時点ｔ６において、バッテリセル１０Ｅに対応するスイッチング素子ＳＷがオフされる。時点ｔ６から所定の処理時間Ｔａが経過して時点ｔ７に到るまでの期間においては、バッテリセル１０ＡのＳＯＣ（ＳＯＣｍｉｎ）とバッテリセル１０ＥのＳＯＣ（ＳＯＣｍａｘ）との差が規定値Ｘ以下になる。これにより、均等化処理が終了する。
【００７６】
このように、均等化処理が行われることにより、全てのバッテリセル１０のＳＯＣの差が規定値Ｘの範囲内に収束する。それにより、電源線５０１を通して複数のバッテリセル１０の充電および放電が行われる場合に、過充電および過放電が発生することが防止される。その結果、各バッテリセル１０の劣化が防止される。
【００７７】
なお、本例においては、時点ｔ０から時点ｔ１までの期間、時点ｔ２から時点ｔ３までの期間、時点ｔ４から時点ｔ５までの期間、および時点ｔ６から時点ｔ７までの期間に、バッテリＥＣＵ１０１が動作状態になる。動作状態では、バッテリＥＣＵ１０１が後述の均等化処理プログラムに従って動作する。
【００７８】
一方、時点ｔ１から時点ｔ２までの期間、時点ｔ３から時点ｔ４までの期間、および時点ｔ５から時点ｔ６までの期間に、バッテリＥＣＵ１０１が休止状態に移行する。休止状態では、バッテリＥＣＵ１０１は、スイッチング素子ＳＷの状態を維持して切り替え等の制御動作を実行しない。それにより、図３の下段に示すように、動作状態におけるバッテリＥＣＵ１０１の消費電流ａは、休止状態におけるバッテリＥＣＵ１０１の消費電流ｂよりも大きくなる。
【００７９】
（３）均等化処理時間
均等化処理を効率よく行うためには、上記の均等化処理時間Ｔを適切に設定する必要がある。ここで、均等化処理時間Ｔが適切に設定されていない場合の問題点を説明する。図４は、均等化処理時間Ｔが比較的長い場合の問題点を説明するための図であり、図５は、均等化処理時間Ｔが比較的短い場合の問題点を説明するための図である。図４および図５の上段において、縦軸は各バッテリセル１０のＳＯＣを表し、横軸は時間を表す。図４および図５の下段において、縦軸はバッテリＥＣＵ１０１による消費電流を表し、横軸は時間を表す。また、図４および図５においては、バッテリセル１０Ａ，１０Ｂ，１０ＣのＳＯＣの変化が示される。
【００８０】
図４の例では、時点ｔ０から時点ｔ１までの処理時間Ｔａにおいては、バッテリセル１０ＣのＳＯＣがＳＯＣｍａｘであり、バッテリセル１０ＡのＳＯＣがＳＯＣｍｉｎである。バッテリセル１０ＣのＳＯＣとバッテリセル１０ＡのＳＯＣとの差は、規定値Ｘよりも大きい。また、バッテリセル１０Ｂ，１０ＣのＳＯＣが、ＳＯＣｍｉｎ＋αよりも大きい。そのため、時点ｔ１において、バッテリセル１０Ｂ，１０Ｃに対応するスイッチング素子ＳＷがオンされる。その後、時点ｔ１から均等化処理時間Ｔが経過した時点ｔ２１において、バッテリセル１０Ｂ，１０Ｃに対応するスイッチング素子ＳＷがオフされる。
【００８１】
この場合、均等化処理時間Ｔが長いことにより、バッテリセル１０ＢのＳＯＣとバッテリセル１０ＡのＳＯＣとの大小関係が逆になる。すなわち、ＳＯＣｍｉｎを有するバッテリセル１０がバッテリセル１０Ａからバッテリセル１０Ｂに入れ替わる。このように、ＳＯＣｍｉｎを有するバッテリセル１０が入れ替わると、複数のバッテリセル１０のＳＯＣを適切な範囲に精度良く収束させることができない。それにより、複数のバッテリセル１０のＳＯＣを適正に均等化することができない。
【００８２】
図５の例が図４の例と異なる点は、時点ｔ１において、バッテリセル１０Ｂ，１０Ｃに対応するスイッチング素子ＳＷがオンされた後、均等化処理時間Ｔが経過するごとに全てのバッテリセル１０に対応するスイッチング素子ＳＷがオフされ、処理時間Ｔａが経過するごとにＳＯＣｍｉｎ＋αよりもＳＯＣが大きいバッテリセル１０に対応するスイッチング素子ＳＷがオンされる。
【００８３】
この場合、均等化処理時間Ｔが短いことにより、バッテリＥＣＵ１０１が動作状態に移行する頻度が高くなり、バッテリＥＣＵ１０１による消費電流が増大する。
【００８４】
そこで、本実施の形態では、消費電流を抑制しつつ適正に複数のバッテリセル１０のＳＯＣを均等化するため、均等化処理時間Ｔが適切に設定される。以下、均等化処理時間Ｔの設定方法について詳細に説明する。
【００８５】
（４）均等化処理時間の算出方法
（４−１）均等化処理時間Ｔの下限値
サブバッテリ１１０（図１）の特性を維持するためには、均等化処理時におけるバッテリＥＣＵ１０１による単位時間当たりの平均消費電流が一定の許容値以下であることが好ましい。
【００８６】
動作状態におけるバッテリＥＣＵ１０１の消費電流をａとし、休止状態におけるバッテリＥＣＵ１０１の消費電流をｂとした場合、バッテリＥＣＵ１０１による単位時間当たりの平均消費電流は、（ａ×Ｔａ＋ｂ×Ｔ）／（Ｔａ＋Ｔ）である。したがって、平均消費電流の許容値をβとした場合、次式（１）が満たされることが好ましい。
【００８７】
｛ａ×Ｔａ＋ｂ×Ｔ｝／（ｔａ＋Ｔ）≦β  …（１）
ａ＞β＞ｂであるので、式（１）から次式（２）が導出される。
【００８８】
Ｔ≧Ｔａ×（ａ−β）／（β−ｂ）  …（２）
後述のように、本実施の形態では、バッテリＥＣＵ１０１によって消費電流ａおよび処理時間Ｔａが検出される。また、消費電流ｂは、予め測定されてメモリ１０１ｂに記憶される。また、許容値βは、サブバッテリ１１０の容量等によって予め決定され、メモリ１０１ｂに記憶される。したがって、検出された消費電流ａおよび処理時間Ｔａ、ならびにメモリ１０１ｂに記憶される消費電流ｂおよび許容値βを用いて、式（２）により、均等化処理時間Ｔの下限値（以下、下限値Ｔｍｉｎと呼ぶ）が求められる。
【００８９】
（４−２）ＳＯＣｍａｘ−ＳＯＣｍｉｎの許容上限値
電源線５０１を通して複数のバッテリセル１０の充電または放電が行われる場合、複数のバッテリセル１０の残容量の変化量は等しい。そのため、複数のバッテリセル１０の残容量にばらつきがある場合、各バッテリセル１０の過充電を防止するためには、ＳＯＣｍａｘを有するバッテリセル１０（以下、最大容量セル１０と呼ぶ）の残容量が満充電容量に達した時点で充電を停止する必要がある。また、各バッテリセル１０の過放電を防止するためには、ＳＯＣｍｉｎを有するバッテリセル１０（以下、最小容量セル１０と呼ぶ）の残容量が所定の下限値に達した時点で放電を停止する必要がある。
【００９０】
したがって、ＳＯＣｍａｘとＳＯＣｍｉｎとの差（ＳＯＣｍａｘ−ＳＯＣｍｉｎ）が大きくかつ各バッテリセル１０の満充電容量が小さいほど、電動車両において使用可能な各バッテリセル１０の容量（以下、使用可能容量と呼ぶ）が小さくなる。
【００９１】
電動車両の走行性能を維持するためには、バッテリモジュール１００の使用可能容量が、一定の許容値（以下、使用容量許容値と呼ぶ）以上であることが求められる。ここで、使用容量許容値は、電動車両の種類等によって決定され、予めメモリ１０１ｂに記憶される。
【００９２】
後述のように、本実施の形態では、バッテリＥＣＵ１０１によって各バッテリセル１０の満充電容量が測定される。そして、測定された満充電容量およびメモリ１０１ｂに記憶された使用容量許容値に基づいて、使用可能容量が使用容量許容値以上となるようにＳＯＣｍａｘ−ＳＯＣｍｉｎの許容上限値Ｘｍａｘが算出される。この場合、次式（３）に示すように、規定値Ｘが、許容上限値Ｘｍａｘ以下の値に設定される。
【００９３】
Ｘ≦Ｘｍａｘ  …（３）
上記のように、均等化処理により、ＳＯＣｍａｘ−ＳＯＣｍｉｎが規定値Ｘよりも小さくなる。すなわち、ＳＯＣｍａｘ−ＳＯＣｍｉｎが許容上限値Ｘｍａｘよりも小さくなる。それにより、必要な使用可能容量を確保することができ、車両の走行性能を維持することが可能になる。
【００９４】
（４−３）均等化処理時間Ｔと規定値α，Ｘとの関係
対応するスイッチング素子ＳＷがオンされている場合のバッテリセル１０のＳＯＣの変化率をＤ１とし、対応するスイッチング素子ＳＷがオフされている場合のバッテリセル１０のＳＯＣの変化率をＤ２とした場合、均等化処理時間Ｔにおいて、これらのバッテリセル１０のＳＯＣの差の変化量は、Ｔ×｜Ｄ１−Ｄ２｜になる。
【００９５】
上記のように、ＳＯＣｍａｘとＳＯＣｍｉｎとの差がＸよりも大きい場合、ＳＯＣｍｉｎ＋αよりもＳＯＣが大きいバッテリセル１０に対応するスイッチング素子ＳＷがオンされる。ここで、Ｔ×｜Ｄ１−Ｄ２｜が規定値αよりも大きい場合、図４に示したように、対応するスイッチング素子ＳＷがオンされたバッテリセル１０のＳＯＣが、ＳＯＣｍｉｎよりも小さくなる可能性がある。すなわち、ＳＯＣｍｉｎを有するバッテリセル１０が入れ替わる可能性がある。
【００９６】
したがって、ＳＯＣｍｉｎを有するバッテリセル１０が入れ替わることを防止するためには、すなわち、均等化処理開始時にＳＯＣｍｉｎを有するバッテリセル１０のＳＯＣと、他のバッテリセル１０のＳＯＣとの大小関係が逆にならないためには、次式（４）が満たされる必要がある。
【００９７】
Ｔ×｜Ｄ１−Ｄ２｜≦α  …（４）
また、規定値αは規定値Ｘよりも小さいので、上式（３），（４）から次式（５）が得られる。
【００９８】
Ｔ×｜Ｄ１−Ｄ２｜≦α≦Ｘ≦Ｘｍａｘ  …（５）
後述のように、本実施の形態では、バッテリＥＣＵ１０１によって変化率Ｄ１，Ｄ２が算出される。したがって、算出された変化率Ｄ１，Ｄ２を用いて、式（５）により、均等化処理時間Ｔと規定値α，Ｘとの関係が求められる。
【００９９】
（４−４）均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘの設定
上記のように、式（２）により、均等化処理時間Ｔの下限値Ｔｍｉｎが求められる。また、式（５）により、均等化処理時間Ｔと規定値α，Ｘとの関係が求められる。本実施の形態では、これらの式（２），（５）を満たすように、均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘが設定される。
【０１００】
（５）均等化処理
図６および図７は、バッテリＥＣＵ１０１による均等化処理のフローチャートである。図６および図７の例では、初期状態において、始動指示部３０１のスタートキーがオンになっている。また、バッテリＥＣＵ１０１が動作状態である。さらに、全てのスイッチング素子ＳＷがオフされている。
【０１０１】
図６に示すように、まず、バッテリＥＣＵ１０１は、各バッテリセル１０の満充電容量を測定する（ステップＳ１）。なお、バッテリセル１０の満充電容量は、公知の任意の方法で測定することができる（例えば特開２００８−２４１３５８参照）。次に、バッテリＥＣＵ１０１は、測定された満充電容量およびメモリ１０１ｂに記憶された使用容量許容値に基づいて、ＳＯＣｍａｘ−ＳＯＣｍｉｎの許容上限値Ｘｍａｘを算出し、メモリ１０１ｂに記憶される許容上限値Ｘｍａｘを算出された値に更新する（ステップＳ２）。
【０１０２】
次に、バッテリＥＣＵ１０１は、始動指示部３０１のスタートキーがオフされたか否かを判定する（ステップＳ３）。スタートキーがオフされていない場合、バッテリＥＣＵ１０１は、スタートキーがオフされるまで待機する。
【０１０３】
スタートキーがオフされた場合、バッテリＥＣＵ１０１は、メモリ１０１ｂに記憶された休止時間Ｔ０をタイマ１０１ａにセットする（ステップＳ４）。この場合、休止時間Ｔ０がセットされた時点からの経過時間がタイマ１０１ａにより計測される。その後、バッテリＥＣＵ１０１は、休止状態に移行する（ステップＳ５）。
【０１０４】
タイマ１０１ａによる計測される経過時間が休止時間Ｔ０に達すると、バッテリＥＣＵ１０１が起動し、動作状態に移行する（ステップＳ６）。休止時間Ｔ０は、例えば６０分に設定される。この場合、休止時間Ｔ０において、各バッテリセル１０の充放電がほとんど行われない状態が維持されるので、各バッテリセル１０の端子電圧が安定する。
【０１０５】
次に、バッテリＥＣＵ１０１は、検出ユニット２０から与えられる各バッテリセル１０の端子電圧に基づいて、各バッテリセル１０の開放電圧を測定する（ステップＳ７）。次に、バッテリＥＣＵ１０１は、メモリ１０１ｂに記憶されるバッテリセル１０の開放電圧とＳＯＣとの関係および測定された開放電圧に基づいて、各バッテリセル１０のＳＯＣを算出する（ステップＳ８）。
【０１０６】
次に、バッテリＥＣＵ１０１は、各バッテリセル１０のＳＯＣの変化率Ｄ１，Ｄ２を算出する（ステップＳ９）。この場合、スタートキーがオフされた後の１回目のステップＳ９の処理では、変化率Ｄ１，Ｄ２の算出が行われず、メモリ１０１ｂに予め記憶された変化率Ｄ１，Ｄ２の初期値が用いられる。２回目以降のステップＳ９の処理では、前回のステップＳ８で算出された各バッテリセル１０のＳＯＣと今回のステップＳ８で算出された各バッテリセル１０のＳＯＣとの差が算出され、その差が前回のステップＳ８の時点から今回のステップＳ８の時点までの経過時間で除算されることにより、各バッテリセル１０のＳＯＣの変化率Ｄ１，Ｄ２が算出される。
【０１０７】
次に、バッテリＥＣＵ１０１は、算出された各バッテリセル１０のＳＯＣに基づいて、ＳＯＣｍａｘおよびＳＯＣｍｉｎを決定する（ステップＳ１０）。
【０１０８】
次に、図７に示すように、バッテリＥＣＵ１０１は、ＳＯＣｍａｘ−ＳＯＣｍｉｎがメモリ１０１ｂに記憶された規定値Ｘよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１１）。ＳＯＣｍａｘ−ＳＯＣｍｉｎが規定値Ｘ以下である場合、バッテリＥＣＵ１０１は、均等化処理を終了する。ＳＯＣｍａｘ−ＳＯＣｍｉｎが規定値Ｘよりも大きい場合、バッテリＥＣＵ１０１は、複数のバッテリセル１０のうち、メモリ１０１ｂに記憶された規定値αをＳＯＣｍｉｎに加えた値よりもＳＯＣが大きいバッテリセル１０に対応するスイッチング素子ＳＷをオンする（ステップＳ１２）。
【０１０９】
次に、バッテリＥＣＵ１０１は、メモリ１０１ｂに記憶された均等化処理時間Ｔをタイマ１０１ｂにセットする（ステップＳ１３）。この場合、均等化処理時間Ｔがセットされた時点からの経過時間がタイマ１０１ａにより計測される。
【０１１０】
次に、バッテリＥＣＵ１０１は、ステップＳ６または後述のステップＳ１８において起動してからステップＳ１４に到るまでの経過時間を処理時間Ｔａとしてタイマ１０１ｂにより検出するとともに、動作状態での消費電流ａを検出する（ステップＳ１４）。
【０１１１】
次に、バッテリＥＣＵ１０１は、検出された消費電流ａおよび処理時間Ｔａ、ならびにメモリ１０１ｂに記憶された休止状態での消費電流ｂおよび平均消費電流の許容値βに基づいて、上式（２）により、均等化処理時間Ｔの下限値Ｔｍｉｎを算出し、メモリ１０１ｂに記憶される下限値Ｔｍｉｎを算出された値に更新する（ステップＳ１５）。
【０１１２】
次に、バッテリセル１０は、ステップＳ２で算出された許容上限値Ｘｍａｘ、ステップＳ９で算出された変化率Ｄ１，Ｄ２、およびステップＳ１５で算出された均等化処理時間Ｔの下限値Ｔｍｉｎに基づいて、上式（２），（５）を満たすように、均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘを決定し、メモリ１０１ｂに記憶される均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘを決定された値に更新する（ステップＳ１６）。
【０１１３】
この場合、スタートキーがオフされた後の１回目のステップＳ１６の処理では、変化率Ｄ１，Ｄ２として、予めメモリ１０１ｂに記憶された初期値が用いられる。なお、２回目以降のステップＳ１６の処理においても、予めメモリ１０１ｂに記憶された変化率Ｄ１，Ｄ２が用いられてもよい。
【０１１４】
その後、バッテリセル１０は、休止状態に移行する（ステップＳ１７）。タイマ１０１ａによる計測される経過時間が均等化処理時間Ｔに達すると、バッテリＥＣＵ１０１が起動し、動作状態に移行する（ステップＳ１８）。次に、バッテリＥＣＵ１０１は、全てのスイッチング素子ＳＷをオフする（ステップＳ１９）。
【０１１５】
次に、バッテリＥＣＵ１０１は、ステップＳ１８において起動してからメモリ１０１ｂに記憶される休止時間Ｔ１が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０）。休止時間Ｔ１が経過していない場合、バッテリＥＣＵ１０１は、休止時間Ｔ１が経過するまで待機する。休止時間Ｔ１が経過すると、バッテリＥＣＵ１０１は、ステップＳ７〜Ｓ２０の処理を繰り返す。休止時間Ｔ１は、例えば数百ｍｓｅｃである。
【０１１６】
（６）効果
本実施の形態に係る均等化装置２００においては、対応するスイッチング素子ＳＷがオンされているバッテリセル１０のＳＯＣの変化率Ｄ１および対応するスイッチング素子ＳＷがオフされているバッテリセル１０のＳＯＣの変化率Ｄ２に基づいて、ＳＯＣｍｉｎを有するバッテリセル１０が入れ替わることがないように、均等化処理時間Ｔが設定される。それにより、複数のバッテリセル１０のＳＯＣを適切な範囲に精度良く収束させることができる。したがって、効率よく適正に複数のバッテリセル１０のＳＯＣを均等化することができる。
【０１１７】
また、本実施の形態に係る均等化装置２００においては、バッテリＥＣＵ１０１の平均消費電流が許容値βよりも小さくなるように、均等化処理時間Ｔが設定される。それにより、均等化処理時にサブバッテリ１１０の電力がバッテリＥＣＵ１０１により過剰に消費されることが防止される。したがって、サブバッテリ１１０の特性を維持することができる。
【０１１８】
また、本実施の形態に係る均等化装置２００においては、均等化処理時に、全てのスイッチング素子ＳＷがオフされた状態で各バッテリセル１０の開放電圧が測定される。いずれかのスイッチング素子ＳＷがオンされた状態であると、バッテリセル１０、バスバー１１および導体線５２の内部抵抗、バッテリセル１０の端子、バスバー１１および導体線５２間における接触抵抗等の影響による電圧降下が発生する。そのため、開放電圧を正確に測定することができない。そこで、本実施の形態に係る均等化装置２００においては、全てのスイッチング素子ＳＷがオフされた状態で各バッテリセル１０の開放電圧が測定されることにより、各バッテリセル１０の開放電圧を正確に測定することができる。
【０１１９】
（７）他の実施の形態
（７−１）
上記実施の形態では、相対的にＳＯＣが大きいバッテリセル１０が放電されることにより、複数のバッテリセル１０のＳＯＣが適切な範囲に収束されるが、これに限らず、相対的にＳＯＣが小さいバッテリセル１０が充電されることにより、複数のバッテリセル１０のＳＯＣが適切な範囲に収束されてもよい。この場合、各バッテリセル１０を個別に充電するための充電部が設けられる。
【０１２０】
図８は、充電による均等化処理を行う場合の各バッテリセル１０のＳＯＣの変化を示す図である。図８において、縦軸は各バッテリセル１０のＳＯＣを表し、横軸は時間を表す。なお、図８においては、バッテリセル１０をバッテリセル１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０ＥのＳＯＣの変化が示される。以下、図８の例について、上記の図３の例と異なる点を説明する。
【０１２１】
本例では、複数のバッテリセル１０のＳＯＣのうち最も大きいＳＯＣ（以下、ＳＯＣｍａｘと呼ぶ）と最も小さいＳＯＣ（以下、ＳＯＣｍｉｎと呼ぶ）との差が予め設定された規定値Ｘ以下になるように、周期的に選択されたバッテリセル１０の充電が行われる。
【０１２２】
具体的には、周期的に各バッテリセル１０のＳＯＣが検出され、ＳＯＣｍｉｎおよびＳＯＣｍａｘが決定される。そして、ＳＯＣｍａｘから予め設定された規定値αが減算された値（ＳＯＣｍａｘ−α）よりも小さいＳＯＣを有するバッテリセル１０が充電される。一方、ＳＯＣｍａｘ−α以上のＳＯＣを有するバッテリセル１０は充電されない。
【０１２３】
なお、各バッテリセル１０を充電するための充電部は、均等化装置２００の構成要素として設けられてもよく、均等化装置２００とは別個に電動車両内に設けられてもよい。また、電動車両の外部に設けられた充電部により均等化処理時に各バッテリセル１０が充電されてもよい。
【０１２４】
図８の例では、時点ｔ０において、全てのバッテリセル１０Ａ〜１０Ｅの充電が停止されている。時点ｔ０から時点ｔ３１までの期間において、バッテリセル１０ＥのＳＯＣがＳＯＣｍａｘであり、バッテリセル１０ＡのＳＯＣがＳＯＣｍｉｎである。バッテリセル１０ＥのＳＯＣとバッテリセル１０ＡのＳＯＣとの差は、規定値Ｘよりも大きい。また、バッテリセル１０Ａ〜１０ＤのＳＯＣが、ＳＯＣｍａｘ−αよりも小さい。
【０１２５】
この場合、時点ｔ３１でバッテリセル１０Ａ〜１０Ｄの充電が開始される。それにより、バッテリセル１０Ａ〜１０ＤのＳＯＣが、バッテリセル１０ＥのＳＯＣ（ＳＯＣｍａｘ）に近づく。
【０１２６】
次に、時点ｔ３１から予め設定された均等化処理時間Ｔが経過した時点ｔ３２において、バッテリセル１０Ａ〜１０Ｄの充電が停止される。時点ｔ３２から時点ｔ３３までの期間においては、バッテリセル１０ＡのＳＯＣ（ＳＯＣｍｉｎ）とバッテリセル１０ＥのＳＯＣ（ＳＯＣｍａｘ）との差が、Ｘより大きい。また、バッテリセル１０Ａ，１０ＢのＳＯＣが、ＳＯＣｍａｘ−αよりも小さい。
【０１２７】
この場合、時点ｔ３３でバッテリセル１０Ａ，１０Ｂの充電が開始される。次に、時点ｔ３３から予め設定された均等化処理時間Ｔが経過した時点ｔ３４において、バッテリセル１０Ａ，１０Ｂの充電が停止される。時点ｔ３４から時点ｔ３５までの期間においては、バッテリセル１０ＡのＳＯＣ（ＳＯＣｍｉｎ）とバッテリセル１０ＥのＳＯＣ（ＳＯＣｍａｘ）との差が、Ｘより大きい。また、バッテリセル１０ＡのＳＯＣが、ＳＯＣｍａｘ−αよりも小さい。
【０１２８】
この場合、時点ｔ３５でバッテリセル１０Ａの充電が開始される。次に、時点ｔ３５から予め設定された均等化処理時間Ｔが経過した時点ｔ３６において、バッテリセル１０Ａの充電が停止される。時点ｔ３６から時点ｔ３７までの期間においては、ＳＯＣｍｉｎ（バッテリセル１０ＣのＳＯＣ）とＳＯＣｍａｘ（バッテリセル１０ＥのＳＯＣ）との差がＸ以下になる。これにより、均等化処理が終了する。
【０１２９】
本例においても、上記実施の形態と同様に、上式（２），（５）を満たすように、均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘが設定される。
【０１３０】
この場合、充電されるバッテリセル１０のＳＯＣの変化率Ｄ１および充電されないバッテリセル１０のＳＯＣの変化率Ｄ２に基づいて、ＳＯＣｍａｘを有するバッテリセル１０が入れ替わることがないように、均等化処理時間Ｔが設定される。それにより、複数のバッテリセル１０のＳＯＣを精度良く収束させることができる。したがって、効率よく適正に複数のバッテリセル１０のＳＯＣを均等化することができる。
【０１３１】
また、バッテリＥＣＵ１０１の平均消費電流が許容値βよりも小さくなるように、均等化処理時間Ｔが設定される。それにより、均等化処理時にサブバッテリ１１０の電力がバッテリＥＣＵ１０１により過剰に消費されることが防止される。したがって、サブバッテリ１１０の特性を維持することができる。
【０１３２】
（７−２）
上記実施の形態では、バッテリＥＣＵ１０１により、均等化処理時にバッテリセル１０の満充電容量、変化率Ｄ１，Ｄ２、処理時間Ｔａおよび消費電流ａが検出され、検出された値に基づいて均等化処理時間Ｔおよび規定値Ｘ，ａが設定されるが、これに限らない。
【０１３３】
例えば、均等化装置２００の出荷前に、バッテリセル１０の満充電容量、変化率Ｄ１，Ｄ２、処理時間Ｔａおよび消費電流ａを検出し、検出した値を用いて上式（２），（５）を満たすように均等化処理時間Ｔおよび規定値Ｘ，ａを算出し、その値をメモリ１０１ｂに記憶させてもよい。この場合、図６および図７に示す均等化処理時において、バッテリＥＣＵ１０１は、ステップＳ１、Ｓ２，Ｓ９，Ｓ１４〜Ｓ１６の処理を行わずに、メモリ１０１ｂに記憶される均等化処理時間Ｔおよび規定値Ｘ，ａを用いて、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理を行う。
【０１３４】
（７−３）
上記の実施の形態においては、複数のバッテリセル１０の充電状態としてＳＯＣを用いているが、ＳＯＣに代えて複数のバッテリセル１０の残容量、開放電圧、放電深度（ＤＯＤ）、電流積算値および蓄電量差のうちのいずれかを充電状態として用いてもよい。
【０１３５】
なお、充電状態として残容量を用いる場合には最小残容量値が基準となる充電状態に相当し、充電状態として開放電圧を用いる場合には最小電圧値が基準となる充電状態に相当し、充電状態としてＤＯＤを用いる場合には最大ＤＯＤ値が基準となる充電状態に相当し、充電状態として電流積算値を用いる場合には最小電流積算値が基準となる充電状態に相当し、充電状態として蓄電量差を用いる場合には最小蓄電量差が基準となる充電状態に相当する。
【０１３６】
バッテリセル１０の残容量は、例えば上記実施の形態と同様に各バッテリセル１０のＳＯＣを算出した後、算出されたＳＯＣに予め測定された満充電容量を乗算することにより得られる。
【０１３７】
充電状態として残容量を用いる場合、放電による均等化処理時（図３参照）には、均等化処理開始時に最も小さい残容量を有するバッテリセル１０の残容量よりも他のバッテリセル１０の残容量が小さくならないように均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘが設定され、充電による均等化処理時（図８参照）には、均等化処理開始時に最も大きい残容量を有するバッテリセル１０の残容量よりも他のバッテリセル１０の残容量が大きくならないように均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘが設定される。
【０１３８】
バッテリセル１０の開放電圧は、上記の実施の形態と同様にして検出ユニット２０により検出することができる。
【０１３９】
充電状態として開放電圧を用いる場合、放電による均等化処理時（図３参照）には、均等化処理開始時に最も低い開放電圧を有するバッテリセル１０の開放電圧よりも他のバッテリセル１０の開放電圧が低くならないように均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘが設定され、充電による均等化処理時（図８参照）には、均等化処理開始時に最も高い開放電圧を有するバッテリセル１０の開放電圧よりも他のバッテリセル１０の開放電圧が高くならないように均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘが設定される。
【０１４０】
放電深度は、バッテリの満充電容量に対する充電可能容量（バッテリの満充電容量から残容量を減算した容量）の比率であり、（１００−ＳＯＣ）％で表すことができる。バッテリセル１０の放電深度は、各バッテリセル１０のＳＯＣを算出した後、算出されたＳＯＣを１００から減算することにより得られる。
【０１４１】
充電状態として放電深度を用いる場合、放電による均等化処理時（図３参照）には、均等化処理開始時に最も大きい放電深度を有するバッテリセル１０の放電深度よりも他のバッテリセル１０の放電深度が大きくならないように均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘが設定され、充電による均等化処理時（図８参照）には、均等化処理開始時に最も小さい放電深度を有するバッテリセル１０の放電深度よりも他のバッテリセル１０の放電深度が小さくならないように均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘが設定される。
【０１４２】
バッテリセル１０の電流積算値は、例えば複数のバッテリセル１０の各々について充電または放電時の所定期間中に流れる電流を検出し、その検出値を積算することにより得られる。この場合、複数のバッテリセル１０の各々に流れる電流を検出するための電流検出部が設けられる。
【０１４３】
充電状態として電流積算値を用いる場合、放電による均等化処理時（図３参照）には、均等化処理開始時に最も小さい電流積算値を有するバッテリセル１０の電流積算値よりも他のバッテリセル１０の電流積算値が小さくならないように均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘが設定され、充電による均等化処理時（図８参照）には、均等化処理開始時に最も大きい電流積算値を有するバッテリセル１０の電流積算値よりも他のバッテリセル１０の電流積算値が大きくならないように均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘが設定される。
【０１４４】
バッテリセル１０の蓄電量差は、各バッテリセル１０のＳＯＣを算出した後、算出されたＳＯＣと予め定められた基準ＳＯＣ（例えば、ＳＯＣ５０％）との差を算出することにより得られる。
【０１４５】
充電状態として蓄電量差を用いる場合、放電による均等化処理時（図３参照）には、均等化処理開始時に最も小さい蓄電量差を有するバッテリセル１０の蓄電量差よりも他のバッテリセル１０の蓄電量差が小さくならないように均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘが設定され、充電による均等化処理時（図８参照）には、均等化処理開始時に最も大きい蓄電量差を有するバッテリセル１０の蓄電量差よりも他のバッテリセル１０の蓄電量差が大きくならないように均等化処理時間Ｔおよび規定値α，Ｘが設定される。
【０１４６】
（７−４）
上記実施の形態では、バッテリセル１０としてリチウムイオン電池が使用されるが、これに限定されない。例えば、ニッケル水素電池等の他の二次電池を使用することもできる。
【０１４７】
（８）電動車両
以下、図１のバッテリシステム５００を備える電動車両について説明する。なお、以下では、電動車両の一例として電動自動車を説明する。
【０１４８】
（８−１）構成
図９は、第３の実施の形態に係る電動自動車の構成を示すブロック図である。図９に示すように、本実施の形態に係る電動自動車６００は、図１のサブバッテリ１１０、主制御部３００、始動指示部３０１およびバッテリシステム５００、電力変換部６０１、モータ６０２、駆動輪６０３、アクセル装置６０４、ブレーキ装置６０５、ならびに回転速度センサ６０６を含む。モータ６０２が交流（ＡＣ）モータである場合には、電力変換部６０１はインバータ回路を含む。バッテリシステム５００には、均等化装置２００が設けられている。
【０１４９】
上記のように、バッテリシステム５００には、非動力用バッテリ１２が接続される。また、バッテリシステム５００は、電力変換部６０１を介してモータ６０２に接続されるとともに、主制御部３００に接続される。
【０１５０】
主制御部３００には、バッテリシステム５００を構成するバッテリＥＣＵ１０１（図１）から複数のバッテリモジュール１００（図１）の充電量が与えられる。また、主制御部３００には、アクセル装置６０４、ブレーキ装置６０５および回転速度センサ６０６が接続される。さらに、主制御部３００には図１の始動指示部３０１が接続されている。
【０１５１】
アクセル装置６０４は、電動自動車６００が備えるアクセルペダル６０４ａと、アクセルペダル６０４ａの操作量（踏み込み量）を検出するアクセル検出部６０４ｂとを含む。
【０１５２】
始動指示部３０１のスタートキーがオンの状態で、ユーザによりアクセルペダル６０４ａが操作されると、アクセル検出部６０４ｂは、ユーザにより操作されていない状態を基準としてアクセルペダル６０４ａの操作量を検出する。検出されたアクセルペダル６０４ａの操作量が主制御部３００に与えられる。
【０１５３】
ブレーキ装置６０５は、電動自動車６００が備えるブレーキペダル６０５ａと、ユーザによるブレーキペダル６０５ａの操作量（踏み込み量）を検出するブレーキ検出部６０５ｂとを含む。スタートキーがオンの状態で、ユーザによりブレーキペダル６０５ａが操作されると、ブレーキ検出部６０５ｂによりその操作量が検出される。検出されたブレーキペダル６０５ａの操作量が主制御部３００に与えられる。回転速度センサ６０６は、モータ６０２の回転速度を検出する。検出された回転速度は、主制御部３００に与えられる。
【０１５４】
上記のように、主制御部３００には、バッテリモジュール１００の充電量、バッテリモジュール１００を流れる電流値、アクセルペダル６０４ａの操作量、ブレーキペダル６０５ａの操作量、およびモータ６０２の回転速度が与えられる。主制御部３００は、これらの情報に基づいてバッテリモジュール１００の充放電制御および電力変換部６０１の電力変換制御を行う。例えば、アクセル操作に基づく電動自動車６００の発進時および加速時には、バッテリシステム５００から電力変換部６０１にバッテリモジュール１００の電力が供給される。
【０１５５】
さらに、スタートキーがオンの状態で、主制御部３００は、与えられたアクセルペダル６０４ａの操作量に基づいて、駆動輪６０３に伝達すべき回転力（指令トルク）を算出し、その指令トルクに基づく制御信号を電力変換部６０１に与える。
【０１５６】
上記の制御信号を受けた電力変換部６０１は、バッテリシステム５００から供給された電力を、駆動輪６０３を駆動するために必要な電力（駆動電力）に変換する。これにより、電力変換部６０１により変換された駆動電力がモータ６０２に供給され、その駆動電力に基づくモータ６０２の回転力が駆動輪６０３に伝達される。
【０１５７】
一方、ブレーキ操作に基づく電動自動車６００の減速時には、モータ６０２は発電装置として機能する。この場合、電力変換部６０１は、モータ６０２により発生された回生電力をバッテリモジュール１００の充電に適した電力に変換し、バッテリモジュール１００に与える。それにより、バッテリモジュール１００が充電される。
【０１５８】
上記に対して、スタートキーがオフの状態で、バッテリシステム５００の均等化装置２００により複数のバッテリセル１０（図１）の均等化処理が行われる。
【０１５９】
（８−２）効果
上記のように、電動自動車６００のバッテリシステム５００には、均等化装置２００が設けられる。これにより、複数のバッテリセル１０のＳＯＣを適切な範囲に精度良く収束させることができるので、各バッテリセルの過放電および過充電を防止することができ、電動車両の走行性能を向上させることが可能となる。
【０１６０】
（９）請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応関係
以下、請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応の例について説明するが、本発明は下記の例に限定されない。
【０１６１】
上記実施の形態においては、検出ユニット２０が検出部の例であり、バッテリＥＣＵ１０１のＣＰＵまたはマイクロコンピュータがコンピュータの例であり、バッテリＥＣＵ１０１が算出部の例であり、メモリ１０１ｂが記憶部の例であり、放電ユニット４０およびバッテリＥＣＵ１０１が均等化処理部の例である。また、ＳＯＣ、残容量、電圧、放電深度、電流積算値および蓄電量差が、充電状態の例である。さらに、電動自動車６００が電動車両の例である。
【０１６２】
請求項の各構成要素として、上記実施の形態に記載された構成要素の他、請求項に記載されている構成または機能を有する他の種々の構成要素を用いることもできる。
【産業上の利用可能性】
【０１６３】
本発明は、電力を駆動源とする種々の移動体、電力の貯蔵装置またはモバイル機器等に有効に利用することができる。
【符号の説明】
【０１６４】
１０  バッテリセル
１１  バスバー
２０  検出ユニット
２０ａ  マルチプレクサ
２０ｂ  アナログ／デジタル変換器
２０ｃ  差動増幅器
３０  絶縁部
４０  放電ユニット
５２  導体線
１００  バッテリモジュール
１０１  バッテリＥＣＵ
１０４  バス
１１０  サブバッテリ
２００  均等化装置
３００  主制御部
３０１  始動指示部
５００  バッテリシステム
５０１  電源線
５６０  通信線
６００  電動自動車
６０１  電力変換部
６０２  モータ
６０３  駆動輪
６０４  アクセル装置
６０４ａ  アクセルペダル
６０４ｂ  アクセル検出部
６０５  ブレーキ装置
６０５ａ  ブレーキペダル
６０５ｂ  ブレーキ検出部
６０６  回転速度センサ
Ｒ  抵抗
ＳＷ  スイッチング素子
ＳＣ  直列回路
【図１】
0005537913.tif 000002
【図２】
0005537913.tif 000003
【図３】
0005537913.tif 000004
【図４】
0005537913.tif 000005
【図５】
0005537913.tif 000006
【図６】
0005537913.tif 000007
【図７】
0005537913.tif 000008
【図８】
0005537913.tif 000009
【図９】
0005537913.tif 000010