(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向と前記第１方向とは異なる第２方向に湾曲可能な第１湾曲部と、前記第１湾曲部の基端側に設けられ前記第１方向及び前記第２方向を含む複数の方向に湾曲可能な第２湾曲部とを有する挿入部と、
前記第１湾曲部の前記第１方向側及び前記第１湾曲部の前記第２方向側に固定され前記挿入部内を挿通するアングルワイヤを有し、前記アングルワイヤを牽引して前記第１湾曲部を湾曲させるための第１湾曲駆動機構と、
前記第２湾曲部の前記第１方向側及び前記第２湾曲部の前記第２方向側に固定され前記挿入部内を挿通する第１牽引部材と、前記第１牽引部材に接続され伸縮可能な弾性部材を備える緩衝部と、を有し、前記第１湾曲駆動機構により前記第１方向側に固定された前記アングルワイヤが牽引され前記第１湾曲部が湾曲した際に、前記緩衝部を介して前記第２湾曲部の前記第１方向側に固定された前記第１牽引部材に引っ張り力を発生させるための第２湾曲駆動機構と
を有する内視鏡。
【請求項２】
前記第２湾曲駆動機構の前記緩衝部の前記弾性部材は、前記第２湾曲部が真っ直ぐの状態を維持する程度の引っ張り力を前記第１牽引部材に付加するように調整されている、請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記第２湾曲駆動機構は、前記緩衝部に接続され、前記緩衝部を牽引する第２牽引部材を有する、請求項２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記緩衝部は、前記アングルワイヤが牽引されない状態で遊びが最大となり、前記アングルワイヤが牽引されるにつれて遊びを小さくするスライダ機構を有する、請求項３に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記第１湾曲駆動機構は、前記アングルワイヤを牽引するために回動可能なスプロケットを有し、
前記第２湾曲駆動機構は、前記スプロケットと連動して回動可能な第１回動部材と、前記第２牽引部材に接続され、前記第２牽引部材及び前記緩衝部を介して前記第１牽引部材を牽引するために前記第１回動部材と一体的に回動可能な第２回動部材とを有する、請求項３に記載の内視鏡。
【請求項６】
前記緩衝部は、
前記第２回動部材の中心軸の周囲に設けられた溝部と、
前記溝部内を移動可能に前記溝部に配置され、前記第１回動部材に連動して前記溝部に沿って前記第２回動部材に対して移動して前記第２回動部材に回動力を伝達する回動力伝達部と
を有する、請求項５に記載の内視鏡。
【請求項７】
前記第２湾曲部は、前記第１方向及び前記第２方向の他に前記第１方向及び第２方向にそれぞれ隣接する第３方向及び前記第３方向とは異なる第４方向に湾曲可能であり、
前記第１牽引部材は、前記挿入部内を挿通し、前記第２湾曲部の前記第３方向側及び前記第２湾曲部の前記第４方向側にさらに固定され、
前記第２湾曲駆動機構は、前記第２湾曲部の前記第１方向側に固定された前記第２牽引部材に引っ張り力が付加された場合に、前記第２湾曲部の前記第３方向側及び前記第２湾曲部の前記第４方向側に固定された前記第１牽引部材に引っ張り力を付加させるための連動機構を有する、請求項１に記載の内視鏡。
【請求項８】
前記連動機構は、
前記緩衝部を介して前記第２湾曲部の前記第１方向側に固定された前記第１牽引部材に接続された第１連動部材と、
前記緩衝部を介して前記第２湾曲部の前記第２方向側に固定された前記第１牽引部材に接続された第２連動部材と、
前記緩衝部を介して前記第２湾曲部の前記第３方向側及び前記第２湾曲部の前記第４方向側に固定された前記第１牽引部材に接続され、前記第１連動部材が牽引された際に、前記第１連動部材に連動して牽引される第３連動部材と
を有する、請求項７に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数の湾曲部を有する内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特開２００６−２１８２３１号公報には、操作部の湾曲操作ノブの操作に応じて湾曲する第１湾曲部（能動湾曲部）と、第１湾曲部の基端部に配設され外力により受動的に湾曲する第２湾曲部（受動湾曲部）とを有する内視鏡が開示されている。【０００３】
例えば特開２００６−２１８２３１号公報に開示された内視鏡の挿入部を例えば大腸等の管孔に挿入していく場合、第１湾曲部を湾曲させて深部方向（挿入可能方向）を内視鏡画面に捉えた状態で挿入部を大腸に対して押し込む。例えば大腸の内壁面によって第２湾曲部に外力が加えられ、第２湾曲部の湾曲方向が第１湾曲部の湾曲方向に対して逆方向となる場合、第２湾曲部が湾曲することにより挿入部を大腸の奥側に向かって押し込むことが難しくなることがある。【０００４】
また、第１湾曲部を湾曲させて大腸の内壁に挿入部の先端を引掛けて大腸を保持した状態で挿入部を手前側に引いたときに第２湾曲部に外力が加えられて、第２湾曲部が第１湾曲部の湾曲方向に対して逆方向に湾曲した場合、第２湾曲部が湾曲することにより第１湾曲部による大腸の保持が外れてしまうことがある。【０００５】
このため、第１湾曲部をある方向に湾曲させたときに、第１湾曲部の湾曲方向に対して逆の方向に第２湾曲部が湾曲し難い内視鏡が要望されている。
【発明の概要】
【０００６】
この発明は、第１湾曲部を真っ直ぐの状態に対して湾曲させたときに、第２湾曲部が第１湾曲部の湾曲方向と逆方向に曲がり難い内視鏡を提供することを目的とする。
【０００７】
この発明に係る内視鏡は、真っ直ぐの状態に対して複数の方向に湾曲可能な第１湾曲管を有する第１湾曲部と、前記第１湾曲部の基端側に設けられ、真っ直ぐの状態に対して複数の方向に湾曲可能であり、かつ、前記第１湾曲部の少なくとも２方向と同じ方向に湾曲可能な第２湾曲管を有する第２湾曲部と、前記第１湾曲部を前記複数の方向に湾曲させる第１湾曲駆動機構と、前記第１湾曲駆動機構に連動して動き、前記第１湾曲部が真っ直ぐの状態で前記第２湾曲部に外力が加えられると前記第２湾曲部を複数の方向に湾曲させることが可能で、前記第１湾曲部の湾曲角度を前記真っ直ぐの状態に対して増大させた際に、前記第２湾曲部のうち前記第２湾曲管の中心軸に対して前記第１湾曲部の湾曲方向側に圧縮力を発生させる第２湾曲駆動機構とを有する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】図１Ａは第１から第４実施形態に係る内視鏡を示す概略図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは第１から第４実施形態に係る内視鏡の挿入部の第１湾曲部の湾曲管の一部を示す概略的な斜視図である。
【図２Ａ】図２Ａは第１実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示す概略的な縦断面図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは第１実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示す概略的な縦断面図である。
【図２Ｃ】図２Ｃは図２Ａ及び図２Ｂ中の２Ｃ−２Ｃ線に沿う概略的な横断面図である。
【図３Ａ】図３Ａは第１実施形態の変形例に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示す概略的な縦断面図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは第１実施形態の変形例に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示す概略的な縦断面図である。
【図４Ａ】図４Ａは、第２実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の境界付近の第１湾曲駆動機構及び第２湾曲駆動機構の概略的な構造を示し、第１湾曲駆動機構の第１スプロケットの回動に連動するチェーンの端部の接続部材の係合凹部にアングルワイヤの基端の係合凸部が係合された状態を示すとともに、第２湾曲駆動機構の先端側牽引部材のスライダが先端側連結部材のスライダ受部の範囲内を自在に動くことが可能であることを示す概略図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、第２実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の境界付近の第２湾曲駆動機構の基端側牽引部材が引っ張られて先端側連結部材が移動することにより先端側牽引部材のスライダが先端側連結部材のスライダ受部の先端に当接した状態を示す概略図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、第２実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の境界付近の第２湾曲駆動機構の基端側牽引部材が図４Ｂの状態からさらに引っ張られて弾性部材が延びて先端側連結部材が移動することにより先端側牽引部材のスライダが先端側連結部材のスライダ受部の先端に当接して先端側牽引部材を引っ張った状態を示す概略図である。
【図５】図５は第３実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の境界付近の第２湾曲駆動機構の１対の緩衝部の一方の概略的な構造を示す概略図である。
【図６】図６は第４実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の境界付近の第２湾曲駆動機構の１対の緩衝部の一方の概略的な構造を示す概略図である。
【図７】図７は第４実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の境界付近の第２湾曲駆動機構の１対の緩衝部の概略的な構造を示す概略図である。
【図８】図８は第５実施形態に係る内視鏡の操作部の内部の地板に配置された、第２のスプロケット及びドラムを有する緩衝部を示す概略的な縦断面図である。
【図９Ａ】図９Ａは第５実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示し、第１湾曲部が真っ直ぐの状態を示す概略的な縦断面図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは第５の実施形態に係る内視鏡の操作部の内部に配置され、第２のスプロケットに対して回動可能に支持されたドラムを示す概略的な正面図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは第５実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示し、第１湾曲部をＵ方向に略９０度湾曲させた状態を示す概略的な縦断面図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは第５実施形態に係る内視鏡の操作部の内部に配置され、第２のスプロケットが図９Ａ及び図９Ｂに示す状態に対して略９０度回動したときに、第２のスプロケットに対して回動可能に支持されたドラムを示す概略的な正面図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは第５実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示し、第１湾曲部をＵ方向に略１８０度湾曲させた状態を示す概略的な縦断面図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは第５実施形態に係る内視鏡の操作部の内部に配置され、第２のスプロケットが図９Ａ及び図９Ｂに示す状態に対して略１８０度、図１０Ａ及び図１０Ｂに示す状態に対して略９０度回動したときに、第２のスプロケットにより回動させられたドラムを示す概略的な正面図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは第５実施形態の変形例に係る内視鏡の操作部の内部に配置され、第２のスプロケットに対して回動可能に支持されたドラムを示す概略的な正面図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは第５実施形態の変形例に係る内視鏡の操作部の内部に配置され、第２のスプロケットに対して回動可能に支持されたドラムを示す概略的な正面図である。
【図１３Ａ】図１３Ａは第６実施形態に係る内視鏡を示す概略図である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは第６実施形態に係る内視鏡の挿入部の第１湾曲部の湾曲管の一部を示す概略的な斜視図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは第６実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示す概略的な縦断面図である。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは第６実施形態に係る内視鏡の挿入部及び操作部の内部構造を示す概略的な縦断面図である。
【図１４Ｃ】図１４Ｃは図１４Ａ及び図１４Ｂ中の１４Ｃ−１４Ｃ線に沿う概略的な横断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための形態について説明する。  
第１実施形態について図１Ａから図２Ｃを用いて説明する。
【００１０】
図１Ａに示すように、内視鏡１０は、細長い挿入部１２と、挿入部１２の基端部に設けられた操作部１４とを有する。内視鏡１０の内部には図示しない観察光学系及び照明光学系が一般的な内視鏡と同様に配設されている。また、内視鏡１０には送気、送水に用いたり、処置具を挿通するチャンネル（図示しない）が形成されていることが好適である。  
挿入部１２は、先端硬質部２２と、第１湾曲部２４と、第２湾曲部２６と、可撓管部（管状部）２８とを先端側から基端側に向かって順に有する。可撓管部２８の基端は操作部１４に連結されている。  
後述するが、第１湾曲部２４は操作部１４を操作することにより湾曲させることができる、いわゆる能動湾曲部として機能する。また、第２湾曲部２６は、第１湾曲部２４の湾曲角度が小さい（湾曲量が少ない）ときには、いわゆる受動湾曲部として機能する。第１湾曲部２４の湾曲角度（湾曲量）が大きくなるにつれて第２湾曲部２６が受動湾曲部として機能したり、単なる硬質管状体のような機能を発揮したりする。
【００１１】
図１Ａに示す第１湾曲部２４は、図１Ｂに示す複数の湾曲駒３４ａ，３４ｂ，…が軸方向に沿って並設された第１湾曲管３４を有する。第１湾曲管３４は、各湾曲駒３４ａ，３４ｂ，…に設けられた図示しないワイヤガイドにより、後述する第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂをその軸方向に移動可能に支持している。なお、第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂの先端は第１湾曲管３４の最も先端の湾曲駒３４ａに固定されている。  第２湾曲部２６は第１湾曲部２４の湾曲管３４と同様に形成され、複数の湾曲駒（図示せず）が軸方向に沿って並設された第２湾曲管３６を有する。第２湾曲管３６は、図示しないワイヤガイドにより、後述する先端側牽引部材７８ａ，７８ｂをその軸方向に移動可能に支持している。なお、先端側牽引部材７８ａ，７８ｂの先端は第２湾曲管３６の最も先端の湾曲駒に固定されている。  
第１湾曲部２４の第１湾曲管３４、及び、第２湾曲部２６の第２湾曲管３６は共通の中心軸Ｃに対して湾曲可能であり、ここでは、それぞれ真っ直ぐ（湾曲角度が０度）の状態に対して２方向（上方向（Ｕ方向）及び下方向（Ｄ方向））に湾曲可能である。なお、第１及び第２湾曲管３４，３６の長さはそれぞれ適宜に設定できる。  
この実施形態では第１湾曲部２４及び第２湾曲部２６がそれぞれ２方向に湾曲するものとして説明するが、第１湾曲部２４が４方向に湾曲可能、かつ、第２湾曲部２６が２方向に湾曲可能であったり、第１湾曲部２４が４方向に湾曲可能、かつ、第２湾曲部２６が４方向に湾曲可能な構造とすることも好適である。
【００１２】
第１湾曲部２４及び第２湾曲部２６は、例えば第１湾曲管３４及び第２湾曲管３６の外側にブレード（図示せず）が配設され、ブレードの外側に例えばゴム材製で弾性を有する外皮２４ａ，２６ａが配設されている。
【００１３】
図２Ｃに示すように、挿入部１２の内部では、後述する第１アングルワイヤ６０ａが挿通されたコイルパイプ６２ａと、先端側牽引部材７８ａが挿通されたコイルパイプ８０ａとが隣接し、第１アングルワイヤ６０ｂが挿通されたコイルパイプ６２ｂと、先端側牽引部材７８ｂが挿通されたコイルパイプ８０ｂとが隣接している。また、コイルパイプ６２ａ，８０ａに対して、コイルパイプ６２ｂ，８０ｂが対向している。特に、コイルパイプ６２ａに対して、コイルパイプ６２ｂが可撓管部２８の中心軸Ｃに対して対向していることが好ましく、コイルパイプ８０ａに対して、コイルパイプ８０ｂが可撓管部２８の中心軸Ｃに対して対向していることが好ましい。
【００１４】
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、内視鏡１０は、第１湾曲部２４を複数の方向に湾曲させるための第１湾曲駆動機構４４と、第１湾曲駆動機構４４の駆動に追従し、第２湾曲部２６が真っ直ぐの状態を維持し又は第１湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向に第２湾曲部２６を湾曲させるための第２湾曲駆動機構４６とを有する。すなわち、挿入部１２及び操作部１４には、第１湾曲駆動機構４４及び第２湾曲駆動機構４６が配設されている。
【００１５】
第１湾曲駆動機構４４は、操作部１４の内部に配置された第１スプロケット（チェーンドラム）５２と、第１湾曲部用操作ノブ（湾曲操作入力部）５４と、第１スプロケット５２に噛み合わせられて巻回されたチェーン５６と、チェーン５６の各端部に配置された第１接続部材５８ａ，５８ｂと、第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂと、第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂを挿通する第１コイルパイプ６２ａ，６２ｂとを有する。
【００１６】
操作部１４はその内部に地板６４を備えている。地板６４は、例えば挿入部１２の軸方向に沿った方向が、挿入部１２の軸方向に対して直交する方向に比べて長く形成されていることが好適である。
【００１７】
第１スプロケット５２は地板６４に支持され、第１スプロケット５２の中心軸Ｃ１回りに回動可能である。第１湾曲部用操作ノブ５４は、操作部１４の外部に配置され第１スプロケット５２をその中心軸Ｃ１回りに回動させることができる。すなわち、第１スプロケット５２及び第１湾曲部用操作ノブ５４は操作部１４に対して一体的に動く。このため、第１湾曲部用操作ノブ５４の操作量が第１スプロケット５２の移動量、すなわち回動量に反映する。なお、地板６４には、第１スプロケット５２をその中心軸Ｃ１回りに回動させたときに、チェーン５６を所定の方向に移動させるように、例えばチェーンガイド６４ａが形成されている。そして、チェーン５６は、地板６４により、第１スプロケット５２及び後述する第２スプロケット７２に噛み合わせられた状態を維持することができる。
【００１８】
第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂの先端は、先端硬質部２２の基端であって、第１湾曲部２４の第１湾曲管３４の先端に固定されている。第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂの基端は、第１接続部材５８ａ，５８ｂに支持されている。第１コイルパイプ６２ａ，６２ｂの先端は、第１湾曲部２４の湾曲管３４の基端であって、第２湾曲部２６の湾曲管３６の先端の位置に固定されている。第１コイルパイプ６２ａ，６２ｂの基端は、例えば挿入部１２の基端部と操作部１４との境界付近で支持されている。第１コイルパイプ６２ａ，６２ｂの基端が地板６４に固定されていることも好適である。
【００１９】
このように、この実施形態に係る内視鏡１０の第１湾曲部２４を真っ直ぐの状態から互いに逆方向であるＵ方向及びＤ方向に湾曲させることが可能な構造（第１湾曲部２４の湾曲機構）は、一般的な内視鏡の構造（湾曲機構）と同様である。
【００２０】
第２湾曲駆動機構４６は、第１湾曲駆動機構４４に連動して動き、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態であっても前記第２湾曲部に外力が加われば、第２湾曲部２６を複数の方向に受動的に湾曲させることが可能で、第１湾曲部２４の湾曲角度を真っ直ぐの状態に対して増大させた際に、第２湾曲部２６のうち第２湾曲管３６の中心軸Ｃに対して第１湾曲部２４の湾曲方向側に圧縮力を発生させる構造を有する。
【００２１】
第２湾曲駆動機構４６は、操作部１４の内部に配置され、ドラム７２ａが一体的に配設された第２スプロケット（チェーンドラム）７２と、ドラム７２ａから延出された基端側牽引部材（第１牽引部材）７４ａ，７４ｂと、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂの先端にそれぞれ配設された緩衝部７６ａ，７６ｂと、緩衝部７６ａ，７６ｂの先端にそれぞれ配設された先端側牽引部材（第２牽引部材）７８ａ，７８ｂと、先端側牽引部材７８ａ，７８ｂが挿通されたコイルパイプ８０ａ，８０ｂとを有する。すなわち、緩衝部７６ａ，７６ｂは、基端側牽引部材（第１牽引部材）７４ａ，７４ｂと先端側牽引部材（第２牽引部材）７８ａ，７８ｂとの間に配設されている。なお、地板６４には、チェーンガイド６４ａとは別にガイド部６４ｂが形成されている。このガイド部６４ｂの範囲において、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂ及び緩衝部７６ａ，７６ｂが所定の方向（軸方向）に沿って移動可能である。
【００２２】
第２スプロケット７２は、操作部１４の内部に配置された地板６４によりその中心軸（回動軸）Ｃ２回りに回動可能に支持されていても良いし、例えば第１スプロケット５２から延出された延出部（図示せず）によりその中心軸Ｃ２回りに回動可能に支持されていても良いし、両者により支持されていても良い。そして、第２スプロケット７２には第１スプロケット５２に噛み合わせられたチェーン５６が噛み合わせられている。このため、第１湾曲部用操作ノブ５４がその中心軸Ｃ１周りに回動させられると、第１スプロケット５２に加えて、第２スプロケット７２がその中心軸Ｃ２周りに第１スプロケット５２と同じ方向に回動する。すなわち、第１湾曲駆動機構４４に連動して第２湾曲駆動機構４６が駆動される。  なお、ドラム７２ａの軸と第２スプロケット７２の軸とは同一軸（中心軸Ｃ２）であり、ドラム７２ａの径は第２スプロケット７２の径よりも小さい。このため、チェーン５６と基端側牽引部材７４ａ，７４ｂや緩衝部７６ａ，７６ｂとの干渉を防止でき、操作部１４の外殻を大きくせずに済む。
【００２３】
緩衝部７６ａ，７６ｂは、例えば伸縮性を有するコイルバネや伸縮性を有するゴム材等で形成された弾性部材８２ａ，８２ｂを有する。この実施形態では、弾性部材８２ａ，８２ｂとして１つのコイルバネが用いられるものとする。各緩衝部７６ａ，７６ｂに対して弾性部材８２ａ，８２ｂは１つに限らず、複数用いても良い。
【００２４】
緩衝部７６ａ，７６ｂの弾性部材８２ａ，８２ｂは、後述するが、第１湾曲部２４を湾曲させたときに第２湾曲部２６が第１湾曲部２４の湾曲方向に対する逆方向には曲がり難くなる力量を発生させるように調整されている。例えば、第２湾曲部２６を真っ直ぐの状態にし、第２湾曲部２６に何ら外力が加えられない状態で、第１湾曲部２４を最大に湾曲させたときに、第２湾曲部２６が第１湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向に湾曲せず真っ直ぐの状態を維持し、第２湾曲部２６に第１湾曲部２４の湾曲方向に対して逆方向等、異なる方向の力が加えられたときに逆方向等の異なる方向に湾曲するのが防止されるように、緩衝部７６ａ，７６ｂの弾性部材８２ａ，８２ｂが調整されている。なお、弾性部材８２ａ，８２ｂの調整と例えば先端側牽引部材７８ａ，７８ｂの長さの調整とを併せて行うことも好適である。
【００２５】
緩衝部７６ａ，７６ｂの弾性部材（コイルバネ）８２ａ，８２ｂの初期長さは内視鏡１０の向き、特に操作部１４の向きによりわずかに変化する。挿入部１２及び操作部１４が横向きの場合、緩衝部７６ａ，７６ｂの弾性部材８２ａ，８２ｂは例えば自然長であり、縦向き（上下方向）の場合、緩衝部７６ａ，７６ｂの弾性部材８２ａ，８２ｂは弾性部材８２ａ，８２ｂの自重や先端側牽引部材７８ａ，７８ｂの重力により伸びた状態となる。ここでは、弾性部材８２ａ，８２ｂの伸びにかかわらず、第２湾曲部２６が真っ直ぐの状態をニュートラル状態と称することとする。
【００２６】
先端側牽引部材７８ａ，７８ｂの先端は、第１湾曲部２４の湾曲管３４の基端であって、第２湾曲部２６の第２湾曲管３６の先端に固定されている。先端側牽引部材７８ａ，７８ｂの基端は、緩衝部７６ａ，７６ｂに固定されている。すなわち、先端側牽引部材７８ａ，７８ｂは、第２湾曲部２６に一端が連結され挿入部１２の基端部に向かって延出されている。第２コイルパイプ８０ａ，８０ｂの先端は、第２湾曲部２６の湾曲管３６の基端であって、可撓管部２８の先端の位置に固定されている。第２コイルパイプ８０ａ，８０ｂの基端は、例えば挿入部１２の基端部と操作部１４との境界付近で支持されている。第２コイルパイプ８０ａ，８０ｂの基端が地板６４に固定されていることも好適である。  
なお、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂ及び先端側牽引部材７８ａ，７８ｂに加えられる引っ張り力は第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂに加えられる引っ張り力に比べて小さいので、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂ及び先端側牽引部材７８ａ，７８ｂは第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂよりも細くても良い。また、コイルパイプ８０ａ，８０ｂはコイルパイプ６２ａ，６２ｂよりも細くても良い。
【００２７】
操作部１４はカバー９０を有する。カバー９０には、地板６４が支持され、地板６４に配設された第１スプロケット５２、第２スプロケット７２、チェーン５６、第１接続部材５８ａ，５８ｂ、第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂ、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂ、緩衝部７６ａ，７６ｂ、先端側牽引部材７８ａ，７８ｂを覆うとともに、内視鏡１０の使用者に例えば左手で把持される把持部を形成する。なお、第１湾曲部用操作ノブ５４はカバー９０の外部にあり、例えば左手で操作可能である。
【００２８】
次に、この実施形態に係る内視鏡１０の作用について説明する。  
例えば第１湾曲部２４及び第２湾曲部２６が真っ直ぐの状態で、第１湾曲部用操作ノブ５４を第１湾曲部２４がＵ方向に湾曲するように回動させる。第１湾曲部用操作ノブ５４の回動に伴って第１スプロケット５２が回動すると、チェーン５６及び第１接続部材５８ａ，５８ｂを介して、第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂのうち、一方のワイヤ６０ａが引っ張られる。ワイヤ６０ａの先端は湾曲駒３４ａに固定されているので、ワイヤ６０ａが引っ張られると、湾曲駒３４ａのＵ方向側が基端側に引っ張られて湾曲駒３４ａ，３４ｂ，…が順次回動して第１湾曲管３４がＵ方向側に湾曲する。このため、第１湾曲部２４がＵ方向に湾曲する。
【００２９】
第１スプロケット５２が回動すると、第２スプロケット７２も同じ方向に同時に回動するので、第２スプロケット７２と同軸（中心軸Ｃ２）上のドラム７２ａが一体的に回動する。このため、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂのうち、一方の基端側牽引部材７４ａが引っ張られる。このため、緩衝部７６ａ，７６ｂのうち、一方の緩衝部７６ａの弾性部材８２ａが例えば自然長の状態又は自重等に対して伸びた状態、すなわちニュートラル状態から伸張する。  
なお、他方の基端側牽引部材７４ｂ、緩衝部７６ｂの弾性部材８２ｂ及び先端側牽引部材７８ｂは挿入部１２の先端側に移動しようとするが、基端側牽引部材７４ｂ及び先端側牽引部材７８ｂ自体が有する可撓性により撓む。
【００３０】
緩衝部７６ａの弾性部材８２ａの伸張し始めには、弾性部材８２ａが伸張する量はわずかであり、先端側牽引部材７８ａに対する引っ張り力が弱い。緩衝部７６ａの弾性部材８２ａが伸張していくにつれて、緩衝部７６ａの弾性部材８２ａは、伸張しながら先端側牽引部材７８ａを基端側牽引部材７４ａに近づけるように引っ張り力が強くなる。このため、先端側牽引部材７８ａ，７８ｂのうち、先端側牽引部材７８ａに張力が加わる。  
ここで、基端側牽引部材７４ａと先端側牽引部材７８ａとの間に緩衝部７６ａの弾性部材８２ａが配設されているので、先端側牽引部材７８ａが直接ドラム７２ａに巻回されて先端側牽引部材７８ａが牽引されるよりも引っ張り力を小さくすることができる。
【００３１】
このように、基端側牽引部材７４ａに緩衝部７６ａの弾性部材８２ａが引っ張られた際、弾性部材８２ａの伸張し始めには先端側牽引部材７８ａに対する引っ張り力は弱い。そして、緩衝部７６ａの弾性部材８２ａが伸張していくにつれて、徐々に先端側牽引部材７８ａに対する引っ張り力が強くなり、緩衝部７６ａは緩衝機能を発揮することができる。
【００３２】
そして、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態（初期の状態）からＵ方向に湾曲角度（湾曲量）を大きくしていくときに、初期の状態では第２湾曲駆動機構４６の先端側牽引部材７８ａ，７８ｂには殆ど引っ張り力は加えられていないので、第２湾曲部２６は外力を受けると受動的に湾曲させられる受動湾曲部として機能する。第１湾曲部２４の湾曲角度（湾曲量）を大きくするにつれて、徐々に、先端側牽引部材７８ａに加えられる引っ張り力が増していくが、第１湾曲部２４の湾曲角度が小さいときには初期の状態と同様に第２湾曲部２６が受動湾曲部として機能する。第１湾曲部２４の湾曲角度をさらに大きくすると、先端側牽引部材７８ａに加えられる引っ張り力がさらに増していく。したがって、第２湾曲部２６の湾曲管３６の先端と基端との間の先端側牽引部材７８ａについて、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態から湾曲させていくときにすぐには力が加えられず、第１湾曲部２４の湾曲量が大きくなるにしたがって、第２湾曲部２６の湾曲管３６の中心軸Ｃに対して第１湾曲部２４の湾曲方向側に圧縮力が加えられていく。
【００３３】
なお、この実施形態において、第１湾曲部２４を湾曲させる際に、先端側牽引部材７８ａに最大引っ張り力が加えられても、第２湾曲部２６に負荷される圧縮力は第２湾曲部２６の湾曲管３６の湾曲駒を回動させない程度、すなわち、第２湾曲部２６を真っ直ぐに保つ程度に負荷されている。言い換えると、このような状態となるように緩衝部７６ａの弾性部材８２ａが選択されて用いられたり、緩衝部７６ａの弾性部材８２ａの調整や先端側牽引部材７８ａの長さの調整等が行われている。  
また、第２湾曲部２６の湾曲管３６の例えばゴム材製の外皮２６ａの弾性力や先端側牽引部材７８ａの伸びにより、第２湾曲部２６が真っ直ぐの状態を維持するように補助することができる。
【００３４】
このように、第１湾曲部２４が例えば最大湾曲角度の状態で、第２湾曲部２６の湾曲管３６の先端と基端との間では、Ｕ方向側の先端側牽引部材７８ａには圧縮力が加えられ、Ｄ方向側の先端側牽引部材７８ｂには何ら力が加えられていない。このため、第１湾曲部２４が例えば最大湾曲角度の状態で第２湾曲部２６に外力が加えられたとき、Ｄ方向側から押圧力が負荷されたときには先端側牽引部材７８ａの圧縮力により予めＵ方向に湾曲し易くなっているので第２湾曲部２６がＵ方向に湾曲することができる。このように第２湾曲部２６が第１湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向に湾曲する場合、第１湾曲部２４の湾曲角度よりも湾曲角度が小さい状態で第２湾曲部２６が湾曲することが好適である。一方、Ｕ方向側から押圧力を負荷されたときには、第２湾曲部２６に負荷されている圧縮力により第２湾曲部２６がＤ方向に曲げられるのに対する耐性を発揮し、真っ直ぐの状態を維持しようとする。
【００３５】
なお、第１湾曲部２４を最大湾曲量まで湾曲させた後、第１湾曲部用操作ノブ５４を操作して第１湾曲部２４を真っ直ぐの状態に戻すと、第２スプロケット７２が第１スプロケット５２と同じ方向に回動する。このため、基端側牽引部材７４ａが挿入部１２の先端側に向かって移動し、緩衝部７６ａの弾性部材８２ａの長さがニュートラル状態に戻される。したがって、第１湾曲部２４の湾曲角度が小さくなると、第２湾曲部２６の先端と基端との間に先端側牽引部材７８ａにより付加された圧縮力が解消される。
【００３６】
この実施形態では内視鏡１０の挿入部１２及び操作部１４が中心軸Ｃに対して対称に形成されているので、第１湾曲部２４をＤ方向に湾曲させた場合については説明を省略する。
【００３７】
したがって、この実施形態に係る内視鏡１０の挿入部１２の第２湾曲部２６は、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態又は湾曲角度が小さいときには受動湾曲部として機能する。そして、第１湾曲部２４の湾曲角度が大きくなるにつれて、第２湾曲部２６は、第１湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向には外力を受けたときに湾曲する受動湾曲部として機能し、第１湾曲部２４の湾曲方向と逆方向等の異なる方向には外力を受けたときに湾曲しないような耐性又は湾曲し難くする耐性を発揮する。すなわち、第２湾曲部２６は、第１湾曲部２４の湾曲角度（湾曲量）及び湾曲方向に応じて、受動湾曲部としての状態と、真っ直ぐの管状体としての状態とが自動的に切り替えられる。
【００３８】
この内視鏡１０の挿入部１２を例えば大腸に挿入していく場合について概略的に説明する。  
肛門側から挿入部１２の先端を大腸に挿入する場合、術者は右手で挿入部１２をしっかりと保持し、挿入部１２を大腸の奥側に送り出す操作や挿入部１２の捩り操作を行うとともに、大腸からの反力等を感知して大腸への負荷を考慮しながら内視鏡１０のコントロールを行う。  
術者は挿入部１２の先端が大腸の例えばＳ字結腸等の屈曲部位に差し掛かったときに、第１湾曲部２４を湾曲させて屈曲部位の手前側から奥側にかけて引っ掛ける。第１湾曲部２４を例えばＵ方向に湾曲させて屈曲部位の手前側から奥側にかけて引っ掛けている間、外力により第２湾曲部２６がＵ方向に湾曲可能であるが、第２湾曲部２６がＤ方向に湾曲するのは防止されている。
【００３９】
このため、挿入部１２の第１及び第２湾曲部２４，２６で屈曲部位の手前側から奥側にかけて確実に引っ掛けることができる。このとき、第１湾曲部２４で屈曲部位を掴んだ状態から、第２湾曲部２６が湾曲すると、第１及び第２湾曲部２４，２６で屈曲部位を掴んだ状態に変化する。このため、挿入部１２の先端が屈曲部位に対して奥側に移動する。
【００４０】
そして、挿入部１２の先端を大腸の奥側に向かって送り出しながら、第１湾曲部２４の湾曲を真っ直ぐに戻す。そうすると、屈曲部位から奥側に挿入部１２の先端を移動させることができる。
【００４１】
以上説明したように、この実施形態によれば、以下の効果が得られる。  
第２湾曲駆動機構４６は、第１湾曲駆動機構４４に連動して動き、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態で第２湾曲部２６を複数の方向に受動的に湾曲させることが可能で、第１湾曲部２４の湾曲角度を真っ直ぐの状態に対して増大させた際に、第２湾曲部２６の第２湾曲管３６の中心軸Ｃに対して第１湾曲部２４の湾曲方向側に圧縮力を発生させる構造である。このため、第２湾曲駆動機構４６は、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態のとき又は真っ直ぐの状態に近いときには第２湾曲部２６は自在に受動湾曲させることができる。そして、第１湾曲駆動機構４４により第１湾曲部２４の湾曲角度を増大させたときに第２湾曲駆動機構４４が連動して動き、第２湾曲駆動機構４６は、第２湾曲部２６のうち第１湾曲部２４を湾曲させた方向と同じ方向側に圧縮力を発生させることができる。このため、第１湾曲部２４を湾曲させた方向と反対の方向に第２湾曲部２６が湾曲するのを規制し、かつ、第２湾曲部２６が真っ直ぐの状態を維持し又は第２湾曲部２６が第１湾曲部２４を湾曲させた方向と同じ方向に湾曲するのを補助することができる。すなわち、第１湾曲部２４をＵ方向に湾曲させた状態で第２湾曲部２６の例えばＵ方向側から外力を受けても、その外力に抗することができ、第２湾曲部２６がＤ方向に湾曲させられることが防止でき、第２湾曲部２６が真っ直ぐの状態又は略真っ直ぐの状態を維持できる。また、第２湾曲部２６の先端と基端との間にＵ方向側に圧縮力が付加されていることによって、第２湾曲部２６の例えばＤ方向側から外力を受けると、第２湾曲部２６がＵ方向側に容易に湾曲する。したがって、この実施形態によれば、例えば第１湾曲部２４をＵ方向に湾曲させた場合、第２湾曲部２６をＵ方向に容易に湾曲させることができるが、Ｄ方向に曲がるのを防止できる。
【００４２】
また、第２湾曲駆動機構４６は緩衝部７６ａ，７６ｂを有するので、第１湾曲駆動機構４４から第２湾曲駆動機構４６に動力が伝達されたときに、圧縮力を発生させるタイミングを調整する（遅らせる）ことができる。例えば、緩衝部７６ａ，７６ｂに伸縮性を有するコイルバネやゴム材等の弾性部材８２ａ，８２ｂを用いると、第１湾曲駆動機構４４で第１湾曲部２４を湾曲させたときに、所望のタイミングで第２湾曲部２６のうち中心軸Ｃに対して第１湾曲部２４を湾曲させた側に圧縮力を発生させることができ、また、圧縮力の調整を容易に行うことができる。
【００４３】
また、緩衝部７６ａが基端側牽引部材７４ａと先端側牽引部材７８ａとの間に配置されたことによって、挿入部１２と操作部１４との境界付近に緩衝部７６ａを配置することができるので、緩衝部７６ａの調整を容易に行うことができる。
【００４４】
図３Ａ及び図３Ｂには第１実施形態に係る内視鏡１０の変形例を示す。  
図３Ａ及び図３Ｂに示すように、緩衝部７６ａ，７６ｂの位置は挿入部１２の基端部と操作部１４との間の境界付近に限られない。例えば、緩衝部７６ａ，７６ｂの弾性部材８２ａ，８２ｂを第２湾曲部２６の内部に配置して良い。この場合、弾性部材８２ａ，８２ｂには、コイルバネよりも伸縮性を有する弾性ゴム材等が用いられることが好ましい。このような構造であっても、上述した第１実施形態と同じ作用効果を得ることができる。
【００４５】
次に、第２実施形態について、図４Ａから図４Ｃを用いて説明する。この実施形態は第１実施形態の変形例であって、第１実施形態で説明した部材と同一の部材及び同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。ここでは、主に、第１接続部材５８ａ，５８ｂ、第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂの基端、及び、緩衝部７６ａ，７６ｂの変形例について説明する。
【００４６】
図４Ａには、第１湾曲駆動機構４４、第２湾曲駆動機構４６のうち、挿入部１２と操作部１４との境界付近に配置された、Ｕ方向側の一部の機構を示す。図４Ａから図４Ｃでは、Ｕ方向側のみ示すが、Ｄ方向側も同じ構造を有することが好適である。  
図４Ａに示すように、第１アングルワイヤ６０ａの基端には、それぞれ係合凸部（係合部）９２ａが形成されている。チェーン５６の各端部に配置された第１接続部材５８ａは、第１アングルワイヤ６０ａの係合凸部９２ａが係合される複数の係合凹部（係合部）９４ａが軸方向に沿って形成されている。このため、係合凹部９４ａに対する係合凸部９２ａの位置を適宜に設定すれば、第１アングルワイヤ６０ａの初期張力を適宜に設定できる。
【００４７】
図４Ａから図４Ｃに示すように、緩衝部７６ａは、基端側連結部材１０２ａと、第１実施形態で説明したコイルバネ等の弾性部材８２ａと、先端側連結部材１０６ａとを有する。弾性部材８２ａは基端側連結部材１０２ａと先端側連結部材１０６ａとの間に配設されている。基端側牽引部材７４ａの先端には係合凸部（係合部）１１２ａが形成されている。基端側連結部材１０２ａには係合凹部（係合部）１１４ａが形成されている。そして、係合凸部１１２ａは係合凹部１１４ａに係合され、通常の動作において外れることがないように支持されている。
【００４８】
緩衝部７６ａは先端側牽引部材７８ａの基端と協働してスライダ機構１２０ａを形成する。このスライダ機構１２０ａは、先端側牽引部材７８ａの基端に固定されたスライダ１２２ａと、先端側連結部材１０６ａに形成され、スライダ１２２ａを先端側牽引部材７８ａの軸方向にスライド可能に係合するスライダ受部（窓部）１２４ａとを有する。すなわち、先端側牽引部材７８ａの基端にはスライダ１２２ａが固定されている。そして、先端側連結部材１０６ａは、スライダ１２２ａを先端側牽引部材７８ａの軸方向にスライド可能に係合するスライダ受部（窓部）１２４ａを有する。  
このため、スライダ１２２ａをスライダ受部１２４ａに対して相対的に移動させることができる。なお、スライダ１２２ａはスライダ受部１２４ａに対して軸方向に移動することは可能であるが、軸方向から外れる方向には移動が規制され、通常の動作においてスライダ１２２ａがスライダ受部１２４ａから外れることがないように支持されている。
【００４９】
そして、スライダ受部１２４ａに対してスライダ１２２ａは先端側牽引部材７８ａの軸方向に移動可能である。弾性部材８２ａが例えば自然長やその重力により伸びた状態等のニュートラル状態又はそれに近い状態であれば、スライダ１２２ａはスライダ受部１２４ａの先端（図４Ａ中の左側端部）から例えば距離Ｌだけ離されている。すなわち、スライダ１２２ａとスライダ受部１２４ａとの間には遊びが形成されている。
【００５０】
なお、緩衝部７６ｂの構造は緩衝部７６ａの構造と同一であるため、説明を省略する。
【００５１】
次に、この実施形態に係る内視鏡１０の作用について説明する。  
第１湾曲部２４を湾曲させる際、基端側牽引部材７４ａが基端側に引っ張られる。このとき、弾性部材８２ａは例えば自然長やその重力により伸びた状態等のニュートラル状態又はそれに近い状態で、基端側に移動する。
【００５２】
このとき、スライダ１２２ａとスライダ受部１２４ａとの間には遊びが存在しているので、第１湾曲部２４の湾曲量が小さい状態においては外力を加えることにより第２湾曲部２６をＵ方向及びＤ方向のいずれにも湾曲させることができる。
【００５３】
図４Ｂに示すように、第１湾曲部２４をＵ方向に湾曲させるようにして、基端側牽引部材７４ａが基端側に引っ張られ、弾性部材８２ａが延びると、先端側連結部材１０６ａが基端側に引っ張られていく。このため、スライダ受部１２４ａの先端にスライダ１２２ａが当接する。このときまで、先端側牽引部材７８ａには引っ張り力は加えられていない。すなわち、緩衝部７６ａのスライダ機構１２０ａは、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態で遊びが最大となり、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態から湾曲角度が増大するにつれて徐々に遊びを小さくするように構成されている。
【００５４】
図４Ｂに示す状態からさらに基端側牽引部材７４ａが基端側に引っ張られると、図４Ｃに示すように、弾性部材８２ａが延び、先端側連結部材１０６ａが基端側に引っ張られる。このため、先端側牽引部材７８ａに対して徐々に引っ張り力が加えられていく。
【００５５】
この実施形態によれば、第１湾曲部２４の例えばＵ方向の湾曲角度が大きい範囲に限って第２湾曲部２６のＵ方向側に圧縮力を加えて、Ｄ方向に湾曲するのを防止できる。
【００５６】
次に、第３実施形態について図５を用いて説明する。この実施形態は第１及び第２実施形態の変形例であって、第１及び第２実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。この実施形態は、緩衝部７６ａ，７６ｂの更なる変形例である。ここでは、図５に示すように、基端側連結部材１０２ａの構造を先端側連結部材１０６ａと同様にした例である。
【００５７】
緩衝部７６ａは基端側牽引部材７４ａの先端と協働してスライダ機構１３０ａを形成する。このスライダ機構１３０ａは、基端側牽引部材７４ａの先端に固定されたスライダ１３２ａと、基端側連結部材１０２ａに形成され、スライダ１３２ａを基端側牽引部材７４ａの軸方向にスライド可能に係合するスライダ受部（窓部）１３４ａとを有する。すなわち、基端側牽引部材７４ａの先端には、例えば第２実施形態のスライダ１２２ａと同じ形状を有するスライダ１３２ａが形成されている。基端側連結部材１０２ａは、基端側牽引部材７４ａのスライダ１３２ａをその軸方向に沿って相対的に移動させることが可能なスライダ受部（窓部）１３４ａを有する。このスライダ受部１３４ａは、例えば第２実施形態のスライダ受部１２４ａと同じ形状を有する。  
なお、スライダ受部１３４ａに対して基端側牽引部材７４ａのスライダ１３２ａは基端側牽引部材７４ａの軸方向に移動可能であるが、軸方向から外れる方向には移動できない。また、スライダ１３２ａはスライダ受部１３４ａに係合され、通常の動作において、外れることはない。
【００５８】
このように、緩衝部７６ａの基端側において、スライダ受部１３４ａに対して相対的にスライダ１３２ａが移動可能であり、かつ、緩衝部７６ａの先端側において、スライダ受け部１２４ａに対して相対的にスライダ１２２ａが移動可能であるので、第２スプロケット７２がその中心軸Ｃ２回りに回動して、第２湾曲部２６に力を伝達するまでに遊びが形成されている。
【００５９】
次に、この実施形態に係る内視鏡１０の作用について説明する。  
第１湾曲部２４を湾曲させる際、基端側牽引部材７４ａが基端側に引っ張られる。このとき、基端側連結部材１０２ａのスライダ受部１３４ａの基端にスライダ１３２ａが当接する。そして、弾性部材８２ａは例えば自然長やその重力により伸びた状態等のニュートラル状態又はそれに近い状態で、基端側に移動する。  
このため、先端側連結部材１０６ａのスライダ受部１２４ａの先端にスライダ１２２ａが当接する。スライダ１３２ａがスライダ受部１３４ａの基端に当接し、かつ、スライダ１２２ａがスライダ受部１２４ａの先端に当接した状態で、基端側牽引部材７４ａがさらに基端側に引っ張られると、弾性部材８２ａが伸張する。
【００６０】
このため、第１及び第２実施形態で説明したように、先端側牽引部材７８ａに対して徐々に引っ張り力が加えられていく。
【００６１】
したがって、スライダ１２２ａとスライダ受部１２４ａとの間に遊びが存在し、かつ、スライダ１３２ａとスライダ受部１３４ａとの間に遊びが存在しているので、第１湾曲部２４の湾曲量が小さい状態（真っ直ぐの状態を含む）においては第２湾曲部２６をＵ方向及びＤ方向のいずれにも湾曲させることができる。一方、第１湾曲部２４の湾曲量が大きくなり、２つのスライダ機構１２０ａ，１３０ａの両者に遊びがなくなると、第２湾曲部２６に徐々に圧縮力が加えられていく。
【００６２】
すなわち、この実施形態によれば、第１湾曲部２４の例えばＵ方向の湾曲角度が大きい範囲に限って第２湾曲部２６のＵ方向側に圧縮力を加えて、Ｄ方向に湾曲するのを防止できる。
【００６３】
この実施形態に係る内視鏡１０では、先端側連結部材１０６ａのスライダ受部１２４ａに対して先端側牽引部材７８ａの基端のスライダ１２２ａをスライド可能とし、基端側連結部材１０２ａのスライダ受部１３４ａに対して基端側牽引部材７４ａの基端のスライダ１３２ａをスライド可能としたことによって、第２実施形態で説明した場合に比べて第１湾曲部２４を湾曲させたときに第２湾曲部２６に圧縮力を加えるタイミングについて、調整の幅を広げることができる。
【００６４】
次に、第４実施形態について図６及び図７を用いて説明する。この実施形態は第１から第３実施形態の変形例であって、第１から第３実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。この実施形態に係る内視鏡１０の緩衝部７６ａは、第３実施形態で説明した構造に対して、例えばコイルバネ等の弾性部材８２ａ，８２ｂを除去した例である。
【００６５】
緩衝部７６ａは基端側牽引部材７４ａの先端及び先端側牽引部材７８ａの先端と協働してスライダ機構１４０ａを形成する。緩衝部７６ｂは基端側牽引部材７４ｂの先端及び先端側牽引部材７８ｂの先端と協働してスライダ機構１４０ｂを形成する。なお、スライダ機構１４０ａ，１４０ｂは同じ構造を有するので、ここでは一方のスライダ機構１４０ａについて主に説明する。
【００６６】
図６に示すように、緩衝部７６ａのスライダ機構１４０ａは、２つのスライダ受部１２４ａ，１３４ａが並設された枠部材１４２ａを有する。スライダ受部１２４ａ，１３４ａは挿入部１２の長手方向に並設されていることが好ましい。
【００６７】
ここで、第２湾曲部２６が真っ直ぐのとき、スライダ受部１２４ａ，１３４ａの長手方向の長さをそれぞれＬａ，Ｌｂとする。そして、スライダ受部１２４ａの先端と先端側牽引部材７８ａの基端のスライダ１２２ａとの間の距離をＬ１、スライダ受部１３４ａの基端と基端側牽引部材７４ａの先端のスライダ１３２ａとの間の距離をＬ２とする。なお、ＬａはＬ１（≧０）よりも大きく、ＬｂはＬ２（≧０）よりも大きい。このとき、（Ｌａ＋Ｌｂ）／２を、（Ｌ１＋Ｌ２）よりも大きくする。
【００６８】
第１湾曲部２４がＵ方向に湾曲している場合、図７に示すように、第１湾曲部２４が所定の湾曲角度になったときに、枠部材１４２ａのスライダ受部１２４ａの先端に先端側牽引部材７８ａのスライダ１２２ａが当接し、スライダ受部１３４ａの基端に基端側牽引部材７４ａのスライダ１３２ａが当接する。このため、第１湾曲部２４の湾曲角度が所定の状態となったときに、先端側牽引部材７８ａを引っ張る。一方、先端側牽引部材７８ｂの基端のスライダ１２２ｂは、枠部材１４２ｂのスライダ受部１２４ｂの先端と基端との間の位置に配置され、基端側牽引部材７４ｂの先端のスライダ１３２ｂは、スライダ受部１３４ｂの先端と基端との間の位置に配置される。
【００６９】
例えば、第１湾曲部２４をＵ方向に所定の湾曲角度に湾曲させた状態で図７に示す状態となるように基端側牽引部材７４ａ、先端側牽引部材７８ａの長さやスライダ受部１２４ａ，１３４ａの軸方向幅（距離Ｌａ，Ｌｂ）を設定すれば、第１湾曲部２４を真っ直ぐの状態から次第に湾曲角度を大きくする過程では第２湾曲部２６は受動湾曲部として機能し、第１湾曲部２４が所定の湾曲角度以上になった状態でのみ第２湾曲部２６の湾曲管３６のうちＵ方向側に圧縮力を付加することができる。
【００７０】
このように、この実施形態では、弾性部材（例えばコイルバネ）が設けられていない。このため、第２及び第３実施形態で説明した第２湾曲部２６に圧縮力が加えられる場合よりも、第１湾曲部２４の湾曲角度が大きい（湾曲量が大きい）状態（例えば第１湾曲部２４が最大湾曲角度の状態）で、第２湾曲部２６に圧縮力が加えられることが好ましい。このように設定することにより、第１湾曲部２４の湾曲角度が小さいときに、第２湾曲部２６に圧縮力を与えず、第１湾曲部２４が所定の湾曲角度以上となったときにはじめて第２湾曲部２６に圧縮力を付加することができる。
【００７１】
なお、この実施形態では、１つの枠部材１４２ａに２つのスライダ受部１２４ａ，１３４ａを形成した例について説明したが、１つの枠部材１４２ａに１つだけのスライダ受部に対して、先端側牽引部材７８ａのスライダ１２２ａ及び基端側牽引部材７４ａのスライダ１３２ａの両者が移動可能に配設されていることも好適である。すなわち、枠部材１４２ａのスライダ受部１２４ａ，１３４ａの仕切りを除去することも好適である。
【００７２】
次に、第５実施形態について図８から図１１Ｂを用いて説明する。この実施形態は第１実施形態の変形例であって、第１実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００７３】
上述した第１から第４実施形態のドラム７２ａは第２スプロケット７２に固定された例について説明したが、この実施形態のドラム７２ａは、図８に示すように、第２スプロケット７２に対して分離している。そして、この実施形態は、第２湾曲駆動機構４６の第２のスプロケット（第１回動部材）７２及びドラム（第２回動部材）７２ａで緩衝部１５０（図８参照）を形成する例について説明する。この実施形態は第２から第４実施形態の変形例でもあり、第２から第４実施形態で説明した緩衝部７６ａ，７６ｂ（図４Ａから図７参照）を同時に用いることも可能である。
【００７４】
図８に示すように、第２のスプロケット７２は、回動軸（中心軸）Ｃ２から外れた位置に形成された軸状の回動力伝達部（アーム）１５２を、地板６４に向かい合う面に対して反対側の一側に有する。これら回動軸Ｃ２及び回動力伝達部１５２は互いに平行に形成されている。そして、回動力伝達部（移動部）１５２は、第１のスプロケット５２に連動して第２のスプロケット７２が回動軸Ｃ２の軸回りに回動することにより、円弧状の軌跡を描きながら移動する。
【００７５】
図９Ｂに示すように、ドラム７２ａは略円盤状に形成されている。ドラム７２ａの中心には、第２のスプロケット７２の回動軸（中心軸）Ｃ２を有するシャフト１６４が配設される円形状の貫通孔７２ｂが形成されている。ドラム７２ａの貫通孔７２ｂの内径はシャフト１６４の外径に対して大きく形成され、ドラム７２ａに対してシャフト１６４が相対的に滑らかに回動可能である。
【００７６】
図９Ｂに示すように、ドラム７２ａには回動力伝達部１５２が貫通されて移動可能に収容された溝部１７２が形成されている。ドラム７２ａの溝部１７２は内側アーチ１７２ａと、外側アーチ１７２ｂと、端部１７２ｃ，１７２ｄとで囲まれた領域を規定する。なお、内側アーチ１７２ａ及び外側アーチ１７２ｂは中心軸Ｃ２を中心とする円弧の一部として形成されていることが好適である。なお、この実施形態の溝部１７２はＵ方向側の基端側牽引部材７４ａに近接する位置に形成されているが、Ｄ方向側の基端側牽引部材７４ｂに近接する位置に形成されていることも好適である。  
第１の湾曲部２４が真っ直ぐの状態、第２のスプロケット７２が図９Ａに示す状態で、ドラム７２ａが図９Ｂに示す状態のとき、第２の湾曲部２６に力（圧縮力）は加えられておらず、第２の湾曲部２６は中心軸Ｃに対して種々の方向に受動的に湾曲可能である。
【００７７】
図８に示すように、地板６４に対して例えば直交する方向に立設されたシャフト１６４には、地板６４との間に第２のスプロケット７２及びドラム７２ａを挟持する、縦断面が略Ｔ字状の回転部材１６６が固定されている。すなわち、シャフト１６４は例えば雄ネジ部１６４ａを有し、回転部材１６６は雌ネジ部１６６ａを有し、これらネジ部１６４ａ，１６６ａが螺合されることにより、地板６４と回転部材１６６との間に第２のスプロケット７２及びドラム７２ａを収容している。なお、地板６４と第２のスプロケット７２との間、第２のスプロケット７２とドラム７２ａとの間、ドラム７２ａと回転部材１６６との間には、それぞれ円盤状の摺動板１６８ａ，１６８ｂ，１６８ｃが配設されている。このため、これら摺動板１６８ａ，１６８ｂ，１６８ｃにより、これら各間の摩擦の発生を抑制し、各間を相対的にスライド可能に維持することができる。
【００７８】
図９Ｂに示すように、ドラム７２ａの溝部１７２は、中心軸Ｃ２の周りに例えば略１８０度程度の範囲に形成されている。図９Ａ及び図９Ｂに示すように、第１の湾曲部２４を真っ直ぐに維持した状態で、回動力伝達部１５２を溝部１７２の端部１７２ｃ，１７２ｄ間の中央に配置するように設定することが好適である。このとき、回動力伝達部１５２はＵ方向側の基端側牽引部材７４ａがドラム７２ａから離れる位置（基端側牽引部材７４ａの接点）に対して最も近接した位置にあることが好ましい。このため、第１の湾曲部２４をＵ方向に湾曲させる場合と、Ｄ方向に湾曲させる場合とで操作感を同様にすることができる。なお、第１の湾曲部２４を真っ直ぐに維持した状態のドラム７２ａの位置は、先端側牽引部材７８ａ，７８ｂ、緩衝部７６ａ，７６ｂ及び基端側牽引部材７４ａ，７４ｂの力のつり合いにより通常は一定の位置（例えば、回動力伝達部１５２がドラム７２ａと基端側牽引部材７４ａとの接点に最も近接した位置）に維持される。  
溝部１７２の範囲は略１８０度に限ることはなく、例えば略３０度の範囲、略６０度の範囲、略９０度の範囲、略１２０度の範囲等、適宜に設定可能である。
【００７９】
なお、ドラム７２ａの中心軸Ｃ２と第２のスプロケット７２の回動軸Ｃ２とは同一軸（中心軸Ｃ２）であり、ドラム７２ａの外径は第２のスプロケット７２の外径よりも小さい。このため、チェーン５６と基端側牽引部材７４ａ，７４ｂや緩衝部７６ａ，７６ｂとの干渉を防止でき、操作部１４の外殻を大きくせずに済む。
【００８０】
なお、この実施形態では、第１の湾曲部２４の最大湾曲角度がＵ方向に１８０度（図１１（Ａ）参照）であるものとする。すなわち、第１の湾曲部２４の湾曲角度がＵ方向に９０度（図１０（Ａ）参照）であることももちろん許容される。また、ノブ５４の回動角度に対して第１の湾曲部２４の湾曲角度を適宜に設定することは可能であるが、この実施形態の第１の湾曲部２４の湾曲角度は、ドラム５２の回動角度に一対一に対応しているものとする。この場合、例えば体腔内等に第１の湾曲部２４が存在する湾曲角度の把握を容易に行うことができる。
【００８１】
次に、この実施形態に係る内視鏡１０の作用について説明する。  
例えば図９Ａに示すように第１の湾曲部２４及び第２の湾曲部２６が真っ直ぐの状態では、ドラム７２ａの溝部１７２は基端側牽引部材７４ａ，７４ｂの力のつり合いにより、Ｕ方向側の基端側牽引部材７４ａに近接し、Ｄ方向側の基端側牽引部材７４ｂに離隔した位置にある。すなわち、溝部１７２はＵ方向側に近接している。
【００８２】
図９Ａに示す状態から、第１の湾曲部用操作ノブ５４を第１の湾曲部２４がＵ方向に湾曲するように回動させて、図１０Ａ及び図１１Ａに示すように第１の湾曲部２７をＵ方向に湾曲させていく。
【００８３】
第１のスプロケット５２が回動すると、チェーン５６を介して第２のスプロケット７２も同じ方向に同時に回動する。このため、第２のスプロケット７２の回動力伝達部１５２が第２のスプロケット７２の中心軸Ｃ２回りに回動する。このとき、図１０Ｂに示すようにドラム７２ａの溝部１７２の端部１７２ｃに回動力伝達部１５２が当接する。このときまで、ドラム７２ａはその位置を維持しようとし、ドラム７２ａには第２のスプロケット７２の回動力伝達部１５２から力は付与されていない。そして、図１０Ｂに示す状態から第２のスプロケット７２の回動力伝達部１５２で、溝部１７２の端部１７２ｃを押圧するように力を働かせる。このため、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、ドラム７２ａが回動軸Ｃ２回りに回動する。
【００８４】
ドラム７２ａには基端側牽引部材７４ａ，７４ｂが巻回されているため、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂのうち一方のＵ方向側の基端側牽引部材７４ａには回動力伝達部１５２により駆動力が伝達されて引っ張られ、緩衝部７６ａ，７６ｂのうち一方のＵ方向側の緩衝部７６ａの弾性部材９６ａが例えば自然長の状態又は自重等に対して伸びた状態、すなわちニュートラル状態から伸張する。
【００８５】
このとき、Ｄ方向側の基端側牽引部材７４ｂ、緩衝部７６ｂの弾性部材８２ｂ及び先端側牽引部材７８ｂは挿入部１２の先端側に移動しようとするが、基端側牽引部材７４ｂ及び先端側牽引部材７８ｂ自体が有する可撓性により撓む。
【００８６】
Ｕ方向側の緩衝部７６ａの弾性部材８２ａの伸張し始めには、弾性部材８２ａが伸張する量はわずかであり、先端側牽引部材７８ａに対する引っ張り力が弱い。緩衝部７６ａの弾性部材８２ａが伸張していくにつれて、緩衝部７６ａの弾性部材８２ａは、伸張しながら先端側牽引部材７８ａを基端側牽引部材７４ａに近づけるように引っ張り力が強くなる。このため、先端側牽引部材７８ａ，７８ｂのうち、先端側牽引部材７８ａに張力が加わる。
【００８７】
すなわち、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態（初期の状態）からＵ方向に湾曲角度（湾曲量）を大きくしていくときに、初期の状態では第２湾曲駆動機構４６の先端側牽引部材７８ａ，７８ｂには殆ど引っ張り力は加えられていないので、第２湾曲部２６は外力を受けると受動的に湾曲させられる受動湾曲部として機能する。第１湾曲部２４の湾曲角度（湾曲量）を大きくするにつれて、この実施形態では例えば湾曲角度が略９０度を超えたときから基端側牽引部材７４ａ、緩衝部７６ａを介して徐々に先端側牽引部材７８ａに加えられる引っ張り力が増していく。このとき、第１湾曲部２４の湾曲角度が小さいとき（９０度に近い状態のとき）には初期の状態と同様に第２湾曲部２６が受動湾曲部として機能する。第１湾曲部２４の湾曲角度をこの実施形態では略９０度を超えてさらに大きくすると、先端側牽引部材７８ａに加えられる引っ張り力がさらに増していく。したがって、第２湾曲部２６の湾曲管３６の先端と基端との間の先端側牽引部材７８ａについて、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態から湾曲させていくときにすぐには力が加えられず、第１湾曲部２４の湾曲量が大きくなるにしたがって、第２湾曲部２６の湾曲管３６の中心軸Ｃに対して第１湾曲部２４の湾曲方向側に圧縮力が加えられていく。
【００８８】
次に、例えば第１湾曲部２４がＵ方向に１８０度湾曲した状態から第１湾曲部２４をニュートラル状態に戻す場合について説明する。  
図１１Ａに示す状態から図１０Ａに示す状態に第１湾曲部２４の湾曲角度を小さくしていくと、溝部１７２の端部１７２ｄを回動力伝達部１５２が押圧する。このため、ドラム７２ａが回動する。このとき、ドラム７２ａ自体には、回動力伝達部１５２で力が付加されていない。このため、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂを介した緩衝部７６ａ，７６ｂの弾性部材８２ａ，８２ｂによって、基端側牽引部材７４ａ，７４ｂに加えられる力がつり合うようにドラム７２ａが自動的に回動する。したがって、ドラム７２ａは、図９Ａ及び図９Ｂに示す位置に戻る。
【００８９】
この実施形態では内視鏡１０の挿入部１２及び操作部１４が中心軸Ｃに対して対称に形成されているので、第１の湾曲部２４をＤ方向に湾曲させた場合については説明を省略する。
【００９０】
したがって、第２のスプロケット７２の回動力伝達部１５２と、ドラム７２ａの溝部１７２とを有する緩衝部１５０により第２湾曲部２６に圧縮力を付加する際の遊びを形成することができる。このとき、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態で遊びを最大とし、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態から湾曲角度が増大するにつれて遊びを小さくしている。このため、第１湾曲部２４の湾曲角度が小さい場合には第２湾曲部２６には圧縮力を付加せず、第１湾曲部２４がこの実施形態では９０度を超えたあたりから初めて第２湾曲部２６の徐々に圧縮力を大きくしていくことができる。
【００９１】
次に、第５実施形態の変形例について、図１２Ａ及び図１２Ｂを用いて簡単に説明する。  
図１２Ａに示す緩衝部１５０は、第２スプロケット７２に中心軸Ｃ２に対して対称に形成された２つの回動力伝達部１５２と、ドラム７２ａに中心軸Ｃ２に対して対称に形成された２つの溝部１７２とを有する。このように２つの溝部１７２に対してそれぞれ回動力伝達部１５２を配置するように形成すると、緩衝部７６ａ，７６ｂの弾性部材８２ａ，８２ｂに付加される重力の偏りを防止できる。
【００９２】
図１２Ｂに示す緩衝部１５０は、第２スプロケット７２に中心軸Ｃ２に対して対称に形成された３つの回動力伝達部１５２と、ドラム７２ａに中心軸Ｃ２に対して対称に形成された３つの溝部１７２とを有する。この変形例は、図９Ａから図１２Ａに示す例に比べて、遊び量を小さくした例である。図１２Ｂに示すように、この変形例の溝部１７２は、それぞれ１２０度の範囲よりも狭く形成されている。
【００９３】
次に、第６実施形態について図１３Ａから図１４Ｃを用いて説明する。この実施形態は第１から第５実施形態の変形例であって、第１から第５実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００９４】
この実施形態に係る内視鏡１０の第１湾曲部２４及び第２湾曲部２６は、図１３Ｂに示すように、それぞれ４つの方向（Ｕ方向（第１方向）、Ｄ方向（第２方向）、Ｒ方向（第３方向）、Ｌ方向（第４方向））に湾曲可能である。
【００９５】
この実施形態では、第１湾曲駆動機構４４は、第１湾曲部２４をＲ方向及びＬ方向に湾曲させる構造を有する。操作部１４のカバー９０の内部には、第１スプロケット５２と同軸上に配設され独立して動作する別のスプロケット（図示せず）が配設され、この別のスプロケットは操作部１４の外部に配設された湾曲部用操作ノブ５４ａに連結されている。別のスプロケットにはチェーン（図示せず）が、チェーンの端部には図１４Ｃに示すアングルワイヤ６０ｃ，６０ｄの基端が支持され、アングルワイヤ６０ｃ，６０ｄはコイルパイプ６２ｃ，６２ｄを挿通している。このため、第１湾曲部２４は４つの方向に湾曲可能である。
【００９６】
図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、この実施形態では、第２湾曲駆動機構４６は、３つの緩衝部７６ａ，７６ｂ，７６ｃと、これらを連動させる連動機構２０２とを有する。緩衝部７６ａは第１弾性部材８２ａを有し、連動機構２０２の第１連動部材２０２ａに連結されている。緩衝部７６ｂは、第２弾性部材８２ｂを有し、連動機構２０２の第２連動部材２０２ｂに連結されている。緩衝部７６ｃは、第２及び第３弾性部材８２ｃ，８２ｄを有し、それぞれ連動機構２０２の第３連動部材２０２ｃに連結されている。
【００９７】
第１連動部材２０２ａは基端側牽引部材７４ａの先端と弾性部材８２ａの基端との間に配設されている。第２連動部材２０２ｂは基端側牽引部材７４ｂの先端と弾性部材８２ｂの基端との間に配設されている。第３連動部材２０２ｃは弾性部材８２ｃ，８２ｄの基端を支持している。
【００９８】
弾性部材８２ｃの先端には先端側牽引部材７８ｃの基端が接続され、弾性部材８２ｄの先端には先端側牽引部材７８ｄの基端が接続されている。先端側牽引部材７８ｃはコイルパイプ８０ｃを挿通し、先端側牽引部材７８ｄはコイルパイプ８０ｄを挿通している。コイルパイプ８０ｃ，８０ｄの先端は第２湾曲部２６の湾曲管３６の基端に固定され、基端は例えば挿入部１２の基端部に支持されている。先端側牽引部材７８ｃ，７８ｄの先端は第１湾曲部２４の湾曲管３４の基端と第２湾曲部２６の湾曲管３６の先端との間に固定されている。
【００９９】
第１及び第２連動部材２０２ａ，２０２ｂは縦断面が例えば略Ｕ字状に形成され、地板６４のレール２０４ａ，２０４ｂにより所定の範囲を中心軸Ｃに平行な軸に沿って移動可能である。第３連動部材２０２ｃは第１及び第２連動部材２０２ａ，２０２ｂに選択的に係合し、地板６４のレール２０４ｃにより所定の範囲を中心軸Ｃに平行な軸に沿って移動可能である。すなわち、第１連動部材２０２ａ、第２連動部材２０２ｂ、第３連動部材２０２ｃは地板６４により所定の範囲内を軸方向に移動可能である。そして、第３連動部材２０２ｃは、第１連動部材２０２ａ又は第２連動部材２０２ｂが基端側に移動するのにともなって、ある状態から一緒に基端側に移動するように形成されている。
【０１００】
なお、図１４Ｃに示すように、可撓管部２８の内部のコイルパイプ６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄ及びアングルワイヤ６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄの配置は、中心軸Ｃに対してＵ方向、Ｄ方向、Ｒ方向及びＬ方向が略９０度おきに配置されている。同様に、コイルパイプ８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄ及び先端側牽引部材７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄの配置は、中心軸Ｃに対してＵ方向、Ｄ方向、Ｒ方向及びＬ方向が略９０度おきに配置されている。
【０１０１】
次に、この実施の形態に係る内視鏡１０の作用について説明する。  
ここでは、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態から第１湾曲部２４を例えばＵ方向に湾曲させると、第２スプロケット７２が回動するとともにドラム７２ａが回動する。このため、基端側牽引部材７４ａが牽引されるので、第１連動部材２０２ａが基端側に引かれるとともに、第１連動部材２０２ａに引っかけられて第３連動部材２０２ｃが基端側に引かれる。
【０１０２】
そして、緩衝部７６ａの弾性部材８２ａが牽引されるとともに、緩衝部７６ｃの弾性部材８２ｃ，８２ｄが牽引される。このため、弾性部材８２ａ，８２ｃ，８２ｄが延びながら、徐々に先端側牽引部材７８ａ，７８ｃ，７８ｄを牽引していく。このため、第２湾曲部２６のうち、第１湾曲部２４の湾曲管３４の湾曲方向側に圧縮力が加えられるとともに、第２湾曲部２６のうち湾曲方向側にそれぞれ９０度隣接する側に圧縮力が加えられる。すなわち、第１湾曲部２４をＵ方向側に湾曲させた場合、第２湾曲部２６のうち中心軸Ｃに対してＵ方向側、Ｒ方向側及びＬ方向側に圧縮力が加えられる。
【０１０３】
ここで、第２湾曲部２６に外力が加えられない状態では第２湾曲部２６は真っ直ぐの状態を維持する。第２湾曲部２６に対して、第１湾曲部２４のＵ方向側から外力が加えられると、第２湾曲部２６はその圧縮力により真っ直ぐの状態を維持しようとする。このとき、圧縮力により、第２湾曲部２６がＲ方向やＬ方向に湾曲するのも防止される。
【０１０４】
一方、Ｄ方向側から外力が加えられると、第２湾曲部２６はその圧縮力によりＵ方向に湾曲する。
【０１０５】
なお、第１湾曲部２６がＵ方向に例えば最大湾曲角度まで湾曲した状態で、第２湾曲部２６はＲ方向及びＬ方向に湾曲するのも防止される。これは、第２湾曲部２６のＬ方向側から外力が加えられると、第２湾曲部２６のＬ方向側の圧縮力により第２湾曲部２６がＲ方向に湾曲するのを防止し、第２湾曲部２６のＲ方向側から外力が加えられると、第２湾曲部２６のＲ方向側の圧縮力により第２湾曲部２６がＬ方向に湾曲するのを防止するからである。
【０１０６】
なお、第１連動部材２０２ａが基端側牽引部材７４ａにより基端側に引っ張られると、第３連動部材２０２ｃは第１連動部材２０２ａに連動して基端側に移動する。このとき、第２連動部材２０２ｂは第１連動部材２０２ａ及び第３連動部材２０２ｃとは逆方向（先端側）に移動するが、基端側牽引部材７４ｂは可撓性を有するので遊びがあり、第２連動部材２０２ｂが急激に先端側に移動することはない。  
また、第１湾曲部２４をＤ方向に湾曲させるようにすると、第２連動部材２０２ｂが基端側牽引部材７４ｂにより基端側に引っ張られる。このとき、第３連動部材２０２ｃが第２連動部材２０２ｂに連動して基端側に移動する。第１連動部材２０２ａは第２連動部材２０２ｂ及び第３連動部材２０２ｃとは先端側（逆方向）に移動するが、遊びがあるので第１連動部材２０２ａが急激に先端側に移動することはない。
【０１０７】
この実施形態では、第２湾曲駆動機構４６がスライダ機構を有していない例について説明したが、スライダ機構を有していても良い。
【０１０８】
なお、この明細書、特許請求の範囲において、湾曲部が真っ直ぐの場合とは、実際に真っ直ぐの状態（湾曲角度が０度の状態）だけでなく、湾曲角度が小さい状態（略真っ直ぐの状態）も含まれる。また、この明細書、特許請求の範囲において、同じ方向とは、実際に同じ方向だけでなく、多少のズレを有する状態も含まれる。
【０１０９】
これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。
【符号の説明】
【０１１０】
Ｃ…中心軸、Ｃ１…中心軸、Ｃ２…中心軸（回動軸）、１０…内視鏡、１２…挿入部、１４…操作部、２２…先端硬質部、２４…第１湾曲部、２６…第２湾曲部、２４ａ，２６ａ…外皮、２８…可撓管部、３４…第１湾曲管、３６…第２湾曲管、４４…第１湾曲駆動機構、４６…第２湾曲駆動機構、５２…第１スプロケット、５４…第１湾曲部用操作ノブ、５６…チェーン、５８ａ，５８ｂ…接続部材、６０ａ，６０ｂ…アングルワイヤ、６２ａ，６２ｂ…コイルパイプ、６４…地板、６４ａ…チェーンガイド、６４ｂ…ガイド部、７２…第２スプロケット、７２ａ…ドラム、７４ａ，７４ｂ…基端側牽引部材、７６ａ，７６ｂ…緩衝部、７８ａ，７８ｂ…先端側牽引部材、８０ａ，８０ｂ…コイルパイプ、８２ａ，８２ｂ…弾性部材、９０…カバー。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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