(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング機構に伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記ステアリング機構に操舵補助力を付与する電動モータと、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータを駆動制御する制御ユニットとを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルク検出手段は、前記ステアリング機構に伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出部と該操舵トルク検出部から出力される操舵トルク検出信号に基づいて操舵トルク検出値を演算するトルク演算回路部とで構成され、
前記トルク演算回路部が設けられたトルクセンサ基板において、前記操舵トルク検出部と前記トルク演算回路部とのうち前記トルク演算回路部の近傍となる位置にのみ水分検知部を形成し、
前記制御ユニットは、前記水分検知部が水分検知状態にあるときに、前記電動モータへの駆動電流を抑制する異常制御部を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記操舵トルク検出手段は、操舵トルクを、ステアリングシャフトの入力軸および出力軸間に介挿したトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を、電気信号として出力することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記水分検知部は、一対の櫛歯状電極を、一方の櫛歯状電極の櫛歯間に他方の櫛歯が位置するように配置し、両櫛波状電極間のインピーダンスが水分によって変化するように構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記トルク演算回路部は、前記水分検知部のインピーダンスを監視するインピーダンス監視部を備え、
前記制御ユニットは、前記インピーダンス監視部で水分検知状態と判断したときに、前記水分検知部が水分検知状態にあると判断することを特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記制御ユニットは、前記水分検知部のインピーダンスを監視するインピーダンス監視部を備え、
前記制御ユニットは、前記インピーダンス監視部で水分検知状態と判断したときに、前記水分検知部が水分検知状態にあると判断することを特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記インピーダンス監視部は、水分検知部のインピーダンスが予め設定された設定値を下回ったときに水分検知状態と判断するように構成されていることを特徴とする請求項４又は５に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トルクセンサでステアリング機構に伝達される操舵トルクを検出し、検出した操舵トルクに基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する電動モータを制御するようにした電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、転舵装置のラックハウジングの左右の各々の端部のスリーブの内周部に水滴センサを配設し、ブーツが破れる等により、水が水滴センサの表面に付着すると、水滴センサの１対の電極間の電気抵抗値が小さくなるため水が検出され、左右のいずれかの水滴センサによって水が検出された場合に、その側の転舵モータ等の作動を禁止して転舵モータ等が短絡等によって失陥することを防止するようにしたステアリングシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１１１０３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の従来例にあっては、ラックハウジング内の中央部に配設された右側転舵モータ及び左側転舵モータへの水の侵入を検知するために、ラックハウジングの両端におけるブーツに近い位置のスリーブの内周部に水滴センサを配設するようにしているので、ブーツ位置からの水の侵入を水滴センサで検出することはできるが、実際に転舵モータに対する水の侵入の有無を検知することはできない。
また、転舵モータの場合には、通常、多少の水の侵入では短絡等を生じないように設計されており、転舵モータへの水の侵入がステアリングシステムに与える影響はさほど大きなものではない。
【０００５】
しかしながら、ステアリングシャフトに伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段では、一般に、操舵トルクに応じた検出信号を出力する操舵トルク検出部と、この操舵トルク検出部の近傍に、検出信号に基づいて所定の演算処理を行って操舵トルク検出値を算出するトルク演算回路基板が配置されている。このトルク演算回路基板に水が侵入した場合には、操舵トルク検出値を演算することができなくなる。このため、制御ユニットで、操舵トルク検出値に基づいて電動モータを駆動制御する操舵補助電流指令値を算出することができなくなることからトルク演算回路基板への水の侵入を正確に検出することが要求される。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目したなされたものであり、操舵トルク検出手段を構成するトルク演算回路への水の侵入を容易確実に検知することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、一の形態に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリング機構に伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記ステアリング機構に操舵補助力を付与する電動モータと、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータを駆動制御する制御ユニットとを備えた電動パワーステアリング装置であって、前記操舵トルク検出手段は、前記ステアリング機構に伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出部と該操舵トルク検出部から出力される操舵トルク検出信号に基づいて操舵トルク検出値を演算するトルク演算回路部とで構成され、前記トルク演算回路部が設けられたトルクセンサ基板において、前記操舵トルク検出部と前記トルク演算回路部とのうち前記トルク演算回路部の近傍となる位置にのみ水分検知部を形成し、前記制御ユニットは、前記水分検知部が水分検知状態にあるときに、前記電動モータへの駆動電流を抑制する異常制御部を有することを特徴としている。
【０００７】
また、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記操舵トルク検出手段は、操舵トルクを、ステアリングシャフトの入力軸および出力軸間に介挿したトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を、電気信号として出力することを特徴としている。
また、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記水分検知部は、一対の櫛歯状電極を、一方の櫛歯状電極の櫛歯間に他方の櫛歯が位置するように配置し、両櫛波状電極間のインピーダンスが水分によって変化するように構成されていることを特徴としている。
また、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記トルク演算回路部は、前記水分検知部のインピーダンスを監視するインピーダンス監視部を備え、前記制御ユニットは、前記インピーダンス監視部で水分検知状態と判断したときに、前記水分検知部が水分検知状態にあると判断することを特徴としている。
また、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記制御ユニットは、前記水分検知部のインピーダンスを監視するインピーダンス監視部を備え、前記制御ユニットは、前記インピーダンス監視部で水分検知状態と判断したときに、前記水分検知部が水分検知状態にあると判断することを特徴としている。
【０００８】
また、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記インピーダンス監視部は、水分検知部のインピーダンスが予め設定された設定値を下回ったときに水分検知状態と判断するように構成されていることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、操舵トルク検出部からのトルク検出信号を受けて操舵トルク検出値を演算するトルク演算回路部に水分検知部を形成するようにしたので、トルク演算回路部への水分の侵入を直接且つ正確に検知することができるという効果が得られる。
また、水分検知部を、一対の櫛歯状電極で構成し、櫛歯状電極間のインピーダンス変化によって水分を検知することにより、水分の付着を正確に検知することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明による電動パワーステアリング装置の第１の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】減速ギヤ機構を示す断面図である。
【図３】トルクセンサ基板と制御ユニットとの接続関係を示す模式図である。
【図４】制御ユニットで実行する操舵補助制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】操舵補助電流指令値算出マップを示す特性線図である。
【図６】本発明の第２の実施形態を示すトルクセンサ基板と制御ユニットの接続関係を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す概略構成図であり、図中、ＳＭはステアリング機構である。このステアリング機構ＳＭは、ステアリングホイール１に運転者から作用される操舵力が伝達される入力軸２ａとこの入力軸２ａに図２に示すトーションバー２ｂを介して連結された出力軸２ｃとを有するステアリングシャフト２を備えている。このステアリングシャフト２は、ステアリングコラム３に回転自在に内装され、入力軸２ａの一端がステアリングホイール１に連結され、他端は図示しないトーションバーに連結されている。
【００１２】
そして、出力軸２ｃに伝達された操舵力は、２つのヨーク４ａ，４ｂとこれらを連結する十字連結部４ｃとで構成されるユニバーサルジョイント４を介して中間シャフト５に伝達され、さらに、２つのヨーク６ａ，６ｂとこれらを連結する十字連結部６ｃとで構成されるユニバーサルジョイント６を介してピニオンシャフト７に伝達される。
このピニオンシャフト７に伝達された操舵力はステアリングギヤ機構８を介して左右のタイロッド９に伝達され、これらタイロッド９によって左右の転舵輪ＷＬ，ＷＲを転舵させる。ここで、ステアリングギヤ機構８は、ギヤハウジング８ａ内に、ピニオンシャフト７に連結されたピニオン８ｂとこのピニオン８ｂに噛合するラック軸８ｃとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン８ｂに伝達された回転運動をラック軸８ｃで車幅方向の直進運動に変換して、タイロッド９に伝達する。
【００１３】
ステアリングシャフト２の出力軸２ｃには、操舵補助力を出力軸２ｃに伝達する操舵補助機構１０が連結されている。この操舵補助機構１０は、出力軸２ｃに連結した減速ギヤ機構１１と、この減速ギヤ機構１１に連結された操舵補助力を発生する例えばブラシレスモータで構成される電動モータ１２とを備えている。
また、減速ギヤ機構１１は、図２に示すように、下端側を開放するギヤハウジング１３と、このギヤハウジング１３の開放部を閉塞するカバー１４とを備えている。ギヤハウジング１３は、電動モータ１２の出力軸に連結されたウォーム１５を収納するウォーム収納部１６と、ウォーム１５に噛合し、出力軸２ｃに一体に取付けられたウォームホイール１７を収納するウォームホイール収納部１８と、このウォームホイール収納部１８の上端側に連接されたトルク検出部としての操舵トルクセンサ１９を収納するトルクセンサ収納部２０とを備え、トルクセンサ収納部２０の上端にステアリングコラム３の下端が外嵌されている。
【００１４】
操舵トルクセンサ１９は、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸２ａ及び出力軸２ｃ間に介挿したトーションバー２ｂの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を磁気変化や抵抗変化として検出し、それを電気信号に変換するように構成されている。具体的には、図２に示すように、トルクセンサ１９は、ステアリングシャフト２の入力軸２ａ及び出力軸２ｃ間の捩じれ状態を、ステアリングシャフトに伝達された操舵トルクを一対の検出コイル１９ａ及び１９ｂで磁気的に検出するように構成され、これら一対の検出コイル１９ａ，１９ｂの巻き始め及び巻き終わりに夫々ステアリングコラム３の中心軸と直交する方向に突出し、先端がステアリングコラム３の中心軸と平行に上方に折り曲げられた外部接続端子１９ｃ，１９ｄ及び１９ｅ，１９ｆが接続されている。これら外部接続端子１９ｃ〜１９ｆが、図２に示すように、ギヤハウジング１３に形成された基板収納部２１に収納されるトルクセンサ基板２２に形成されたスルーホール２２ａ〜２２ｄに挿通されて半田付けされている。
【００１５】
このトルクセンサ基板２２には、図３に示すように、スルーホール２２ａ〜２２ｄに供給される操舵トルクセンサ１９の検出コイル１９ａ，１９ｂから出力されるトルク検出信号が入力され、このトルク検出信号に基づいて操舵トルク検出値Ｔを演算するトルク演算回路部２３が実装されている。このトルク演算回路部２３で演算した操舵トルク検出値Ｔが制御ユニット３０に供給される。ここで、操舵トルクセンサ１９とトルク演算回路部２３とで操舵トルク検出手段が構成されている。
【００１６】
また、トルクセンサ基板２２には、トルク演算回路部２３の上方側に、水分検知部２４が形成されている。この水分検知部２４は、一対の櫛歯状電極２５及び２６を互いの櫛歯が互い違いとなるように対向配置した構成を有し、これら櫛歯状電極２５及び２６の一端がトルク演算回路部２３内に配設されたインピーダンス監視回路２７に接続されている。
インピーダンス監視回路２７では、櫛歯状電極２５及び２６の一方を正側電源に接続し、他方を負側電源に接続し、例えば何れかの電極２５及び２６に流れる電流を検出することにより、両櫛歯状電極２５及び２６間のインピーダンスＺを検出し、検出したインピーダンスの変化を監視し、インピーダンスＺが予め設定した設定値Ｚｓ以下となったときに、櫛歯状電極２５及び２６間に水分が付着したものと判断して、たとえば論理値“１”の水分検知信号ＷＳを制御ユニット３０に出力する。
【００１７】
制御ユニット３０は、たとえばマイクロコントロールユニット（ＭＣＵ）を含んで構成され、トルク演算回路部２３で演算された操舵トルク検出値Ｔと、図示しない車速センサで検出した車速検出値とに基づいて予め設定された操舵補助電流指令値算出マップを参照して、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを算出し、算出した操舵補助電流指令値と電動モータ１２に供給されるモータ電流検出値との電流偏差をＰＩ制御演算処理して、電圧指令値を算出し、算出した電圧指令値を電動モータ１２を駆動制御するモータ駆動回路を構成するインバータ３１に供給し、このインバータ３１で３相モータ駆動電流を形成し、形成した３相モータ駆動電流を電動モータ１２に供給する。
【００１８】
具体的には、制御ユニット３０は、図４に示す操舵補助制御処理を実行する。
この操舵補助制御処理は、先ず、ステップＳ１で、トルク演算回路部２３のインピーダンス監視回路２７から入力される水分検知信号ＷＳを読込み、次いでステップＳ２に移行して、水分検知信号ＷＳが論理値“１”であるか否かを判定し、水分検知信号ＷＳが論理値“１”であるときには、トルク演算回路部２３で算出した操舵トルク検出値Ｔの信頼性が低く異常である可能性が高いと判断してステップＳ３に移行して電動モータ１２の駆動を停止させてから操舵補助制御処理を終了し、水分検知信号ＷＳが論理値“０”であるときにはトルク演算回路部２３が正常であるものと判断してステップＳ４に移行する。
【００１９】
このステップＳ４では、トルク演算回路部２３で算出した操舵トルク検出値Ｔ、図示しない車速センサで検出した車速検出値、モータ電流検出部３３で検出したモータ電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ等の各種センサの検出値を読込み、次いでステップＳ５に移行して、操舵トルクＴをもとに図５に示す操舵補助電流指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを算出する。
【００２０】
ここで、操舵補助電流仕入れ値算出マップは、図５に示すように、横軸に操舵トルク検出値Ｔをとり、縦軸に操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆをとると共に、車速Ｖｓをパラメータとした放物線状の曲線で表される特性線図で構成され、操舵トルクＴが“０”からその近傍の設定値Ｔｓ１までの間は電流指令値Ｉｒｅｆが“０”を維持し、操舵トルクＴが設定値Ｔｓ１を超えると最初は操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆが操舵トルクＴの増加に対して比較的緩やかに増加するが、さらに操舵トルクＴが増加すると、その増加に対して操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆが急峻に増加するように設定され、この特性曲線が車速の増加に従って傾きが小さくなるように設定されている。
【００２１】
次いでステップＳ６に移行して、算出した操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ基づいてｄ−ｑ軸指令値演算処理を実行してｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆを算出し、次いでステップＳ７に移行して、ｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆを２相／３相変換して３相電流指令値Ｉｕｒｅｆ、Ｉｖｒｅｆ及びＩｗｒｅｆを算出してからステップＳ８に移行する。
【００２２】
このステップＳ８では、３相電流指令値Ｉｕｒｅｆ、Ｉｖｒｅｆ及びＩｗｒｅｆからモータ電流検出値Ｉｗ、Ｉｖ及びＩｗを個別に減算して、電流偏差ΔＩｕ、ΔＩｖ及びΔＩｗを算出し、次いでステップＳ９に移行して、算出した電流偏差ΔＩｕ、ΔＩｖ及びΔＩｗをＰＩ（比例・積分）制御演算を行って、３相電圧指令値Ｖｕｒｅｆ、Ｖｖｒｅｆ及びＶｗｒｅｆを算出する。
【００２３】
次いで、ステップＳ１０に移行して、算出した３相電圧指令値Ｖｕｒｅｆ、Ｖｖｒｅｆ及びＶｗｒｅｆをもとにパルス幅変調処理を行ってインバータに対するゲート駆動信号を形成し、次いでステップＳ１１に移行して、形成したゲート駆動信号を、モータ駆動回路を構成するインバータ３１に出力してから前記ステップＳ１に戻る。
なお、上記図４の処理において、ステップＳ２の処理が異常制御部に対応している。
【００２４】
次に、上記第１の実施形態の動作を説明する。
車両の図示しないイグニッションスイッチをオン状態として制御ユニット３０に図示しないバッテリから電力を供給すると、制御ユニット３０で図４に示す操舵補助制御処理が実行される。
このとき、ギヤハウジング１３の基板収納部２１に水分の侵入がない状態では、水分検知部２４の櫛歯状電極２５及び２６間のインピーダンスが高い状態に維持されることから、インピーダンス監視回路２７で論理値“０”の水分検知信号ＷＳが出力される。
【００２５】
このため、図４の操舵補助制御処理が実行されたときに、ステップＳ１で読込んだ水分検知信号ＷＳが論理値“０”であることから、ステップＳ１からステップＳ４へ移行し、通常の操舵補助制御処理を実行する。このため、トルク演算回路部２３で算出された操舵トルク検出値Ｔ及び図示しない車速センサで検出した車速検出値をもとに図５の操舵補助電流指令値算出マップを参照して、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを算出する。この操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに基づいてｄ−ｑ軸電流指令値算出処理を行って、ｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆを算出し、算出したｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆを２相／３相変換処理して３相電流指令値Ｉｕｒｅｆ、Ｉｖｒｅｆ及びＩｗｒｅｆを算出する。
【００２６】
そして、３相電流指令値Ｉｕｒｅｆ、Ｉｖｒｅｆ及びＩｗｒｅｆと電流検出部３３で検出したモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ及びＩｗとの電流偏差ΔＩｕ、ΔＩｖ及びΔＩｗを算出し、算出した電流偏差ΔＩｕ、ΔＩｖ及びΔＩｗに対してＰＩ制御処理を行って、３相電圧指令値Ｖｕｒｅｆ、Ｖｖｒｅｆ及びＶｗｒｅｆを算出し、これら３相電圧指令値Ｖｕｒｅｆ、Ｖｖｒｅｆ及びＶｗｒｅｆをパルス幅変調処理してインバータ３１に対するゲート駆動信号を形成し、形成したゲート駆動信号をインバータ３１に出力する。このため、インバータ３１から電動モータ１２にモータ駆動電流が供給されて電動モータ１２を正転又は逆転方向に必要とする操舵補助力を発生するように駆動する。
【００２７】
このため、電動モータ１２からステアリングホイール１を操舵することにより生じる操舵トルクに応じた操舵補助力が発生され、この操舵補助力がウォーム１５及びウォームホイール１７を介してステアリングシャフト２の出力軸２ｃに伝達されることにより、ステアリングホイール１を軽い操舵力で操舵することができる。
ところで、何らかの原因で、ギヤハウジング１３の基板収納部２１内に水が侵入し、水分検知部２４の櫛歯状電極２５及び２６の櫛歯間に水分が付着したり、水に浸漬されたりすると、櫛歯状電極２５及び２６間のインピーダンスＺが大きく低下し、インピーダンス監視回路２７で検出したインピーダンスＺが設定値Ｚｓ以下に低下したことを検出すると、水分検知信号ＷＳが論理値“０”から論理値“１”に反転する。
【００２８】
このため、図４に示す操舵補助制御処理で、ステップＳ１で読込んだ水分検知信号ＷＳが論理値“１”となるので、トルク演算回路部２３で演算した操舵トルク検出値Ｔに信頼性がないものと判断して、ステップＳ１からステップＳ２に移行して、電圧指令値Ｖｕｒｅｆ〜Ｖｗｒｅｆを“０”として電動モータ１２を停止させて操舵補助制御処理を終了する異常制御処理を行う。これによって、電動モータ１２による操舵補助力の発生が即座に停止される。
【００２９】
このため、トルク演算回路部２３で算出される信頼性のない操舵トルク検出値Ｔに基づく操舵補助制御処理が実行されることを確実に防止することができる。
このように、上記第１の実施形態によると、トルク演算回路部２３の近傍に水分検知部２４を配置したので、トルク演算回路部２３への水分の侵入を正確に検知することができ、トルク演算回路部２３で演算した操舵トルク検出値Ｔの信頼性の低下を迅速且つ正確に検出することができる。
【００３０】
なお、上記第１の実施形態においては、水分検知部２４の櫛歯状電極２５及び２６間のインピーダンスをインピーダンス監視回路２７で監視し、櫛歯状電極２５及び２６間のインピーダンスが設定値以下に低下した場合に、操舵補助制御処理を停止して、電動モータ１２の駆動を停止させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、インピーダンス監視回路２７でインピーダンスの低下によって水分の存在を検出した場合に、電動モータ１２に対するモータ駆動電流を抑制したり、運転者に警報を発したりする異常制御処理を実行するようにしてもよい。
【００３１】
次に、本発明の第２の実施形態を図６について説明する。
この第２の実施形態は、トルク演算回路部２３に設けたインピーダンス監視回路２７を省略し、これに代えて、水分検知部２４の櫛歯状電極２５及び２６間のインピーダンスを制御ユニット３０側で監視するようにしたものである。
すなわち、第２の実施形態においては、図６に示すように、水分検知部２４の櫛歯状電極２５及び２６の他端が信号線４１ａ，４１ｂを介して直接制御ユニット３０に入力されている。そして、制御ユニット３０の入力側にインピーダンス監視回路２７を設け、このインピーダンス監視回路２７から出力される水分検知信号ＷＳを制御ユニット３０で実行する操舵補助制御処理で読込むようにしたことを除いては前述した第１の実施形態と同様の構成を有し、第１の実施形態との対応部分には同一符号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００３２】
この第２の実施形態によると、制御ユニット３０側にインピーダンス監視回路２７を設け、このインピーダンス監視回路２７で、水分検知部２４の櫛歯状電極２５及び２６間のインピーダンスＺを検出するので、上述した第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。これに加えて、制御ユニット３０側にインピーダンス監視回路２７を設けることにより、インピーダンス監視回路２７が侵入した水分の影響を受けることがなく、トルク演算回路部２３への水分の侵入を正確に検出することができる。
【００３３】
なお、上記第１及び第２の実施形態においては、操舵補助機構１０をステアリングシャフト２の出力軸２ｃに連結したコラム式電動パワーステアリング装置について説明したが、これに限定されるものではなく、操舵補助機構１０をステアリングギヤ機構８のピニオンシャフト７に連結したり、前述した従来例のように、ラック軸を直接転舵モータで駆動するようにしたりしてもよい。
また、操舵トルクセンサ１９の設置位置も中間シャフト５の上方位置に設置する場合に限らず、中間シャフト５とピニオンシャフト７との中間部に配置することもできる。
【００３４】
また、上記第１及び第２の実施形態では、操舵トルクセンサ１９の外部接続端子１９ｃ〜１９ｆをＬ字状に折り曲げ形成した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、外部接続端子１９ｃ〜１９ｆをステアリングシャフト２の中心軸と直交する方向に延長する直線状に形成し、トルクセンサ基板２２をステアリングシャフト２の中心軸と平行に配置するようにしてもよい。
また、上記実施形態においては、モータ駆動回路がインバータ３１で構成されている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電動モータとしてブラシ付電動モータを適用する場合には、モータ駆動回路としてＨブリッジ回路を適用するようにすればよい。
【符号の説明】
【００３５】
ＳＭ…ステアリング機構、１…ステアリングホイール、２…ステアリングシャフト、３…ステアリングコラム、４…ユニバーサルジョイント、５…中間シャフト、７…ピニオンシャフト、８…ステアリングギヤ機構、９…タイロッド、ＷＬ，ＷＲ…転舵輪、１０…操舵補助機構、１１…減速ギヤ機構、１２…電動モータ、１３…ギヤハウジング、１９…操舵トルクセンサ、２１…基板収納部、２２…トルクセンサ基板、２３…トルク演算回路部、２４…水分検知部、２５，２６…櫛歯状電極、２７…インピーダンス監視回路、３０…制御ユニット、３１…インバータ、３３…モータ電流検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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