(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パイプ内部を密閉してパージングするパイプ内部の局所パージングシステムであって、
互いに連結された一対のシリンダ本体と、
前記一対のシリンダ本体のそれぞれに設けられたエアバッグと、
前記パイプ内部のバックビードをモニタリングするために、前記一対のシリンダ本体のそれぞれに回動可能に設けられたカメラ部と、
前記カメラ部を回動させるＤＣモータ部と、
前記ＤＣモータ部に駆動信号を提供する制御部と、を含み、
前記制御部は、
作業者の操作によりアナログ信号を生成する入力ユニットと、
前記アナログ信号が入力され、ＰＷＭ信号を生成するマイクロプロセッサと、
前記ＰＷＭ信号が入力され、前記ＤＣモータ部に提供する駆動信号を生成するドライバ部と、
を含む局所パージングシステム。
【請求項２】
前記一対のシリンダ本体は、連結リンクにより互いに連結されることを特徴とする請求項１に記載の局所パージングシステム。
【請求項３】
前記連結リンクは、弾性体であることを特徴とする請求項２に記載の局所パージングシステム。
【請求項４】
前記カメラ部は、照明のためのランプをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の局所パージングシステム。
【請求項５】
前記ＤＣモータ部による前記カメラ部の正方向及び逆方向の回転を制御する近接センサ部をさらに含むことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の局所パージングシステム。
【請求項６】
前記近接センサ部は、
前記シリンダ本体の一側に位置固定されるか、または前記カメラ部の回転時に一体に回転可能に形成される近接センサと、
前記カメラ部の回転時に一体に回転可能に形成されるか、または前記シリンダ本体の一側に位置固定されて、前記カメラ部の回転時に所定の位置で前記近接センサにより感知される感知部と、を含むことを特徴とする請求項５に記載の局所パージングシステム。
【請求項７】
前記近接センサ及び感知部は、２つで構成され、
前記２つの近接センサは、前記カメラ部の回転方向に並んで配置され、
前記上下に配置された２つの近接センサに感知される２つの感知部は、前記２つの近接センサに対応して上下に配置され、前記パイプ内周面の円周方向に所定の角度だけ離隔するように形成されることを特徴とする請求項６に記載の局所パージングシステム。
【請求項８】
前記２つの感知部のうちの一つは、前記カメラ部の正方向回転の開始位置及び逆方向回転の停止位置を示し、他の一つは前記カメラ部の正方向回転の停止位置及び逆方向回転の開始位置を示すことを特徴とする請求項７に記載の局所パージングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パイプの内部を局所的にパージングするシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、パイプ溶接時のビードの酸化防止及び溶接品質の確保のために溶接パイプの両端に遮断膜を設ける。溶接しようとするパイプに遮断膜を挿入し、溶接継ぎ手パイプ間の取付作業（Ｆｉｔ−ｕｐ）を行い、その後、パイプの溶接部位をテーピング作業して密閉し、その後、溶接ビードの酸化防止のためにアルゴン（Ａｒ）等の不活性ガスを注入する。このような作業をパージング作業といい、この作業は溶接パイプにおける内部溶接部位の酸化防止のための重要な作業である。
【０００３】
上記のようなパージング作業を行った後に溶接を行い、その後、遮断膜を除去し、作業者がパイプの内部に直接進入して溶接パイプのバックビード状態を肉眼で確認する作業が行われる。上記の遮断膜としては、通常スポンジが使用されており、パージングのためのガス量は、作業者の経験に依存して決定する実情である。
【０００４】
以上のように、パージング作業を行うに当たって、一般に遮断膜としてスポンジを使用しているが、パイプの長さの長い船舶のパイプの溶接与件上、スポンジを設置及び除去するのに非常に手間がかかる。
【０００５】
また、作業者がスポンジ素材の遮断膜を設けるに当たって、パイプ内部の場所的な制限のために、遮断膜により密閉されるパイプ内部の空間が必要以上に広くなるので、パージングのためのアルゴンガス等の要求量を注入する時間（以下、パージング待機時間という）が非常に長くなり、遮断膜を解体する際に、スポンジが消費される等の資材消費も深刻な問題点となっていた。
【０００６】
そして、パージング作業後の溶接が終わった後に、バックビードを肉眼で検査するためにパイプ内部へ作業者が進入する場合、低い酸素濃度のために、作業者の生命に致命的な脅威となる恐れが常に存在するという問題点があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、作業者が所望する適切な速度でモータを駆動させ、望ましくなくバックビード領域を通り過ぎてしまう問題点を解決でき、モータを無理させないので、寿命が短縮される問題点を解決できる局所パージングシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面によれば、パイプ内部を密閉してパージングするパイプ内部の局所パージングシステムであって、互いに連結された一対のシリンダ本体と、上記一対のシリンダ本体のそれぞれに設けられたエアバッグと、上記パイプ内部のバックビードをモニタリングするために、上記一対のシリンダ本体のそれぞれに回動可能に設けられたカメラ部と、上記カメラ部を回動させるＤＣモータ部と、上記ＤＣモータ部に駆動信号を提供する制御部と、を含み、上記制御部は、作業者の操作によりアナログ信号を生成する入力ユニットと、上記アナログ信号が入力され、ＰＷＭ信号を生成するマイクロプロセッサと、上記ＰＷＭ信号が入力され、上記ＤＣモータ部に提供する駆動信号を生成するドライバ部と、を含む局所パージングシステムが提供される。
【０００９】
上記一対のシリンダ本体は、連結リンクにより互いに連結されることが可能である。
【００１０】
上記連結リンクは、弾性体であってもよい。
【００１１】
上記カメラ部は、照明のためのランプをさらに含むことができる。
【００１２】
上記ＤＣモータ部による上記カメラ部の正方向及び逆方向の回転を制御する近接センサ部をさらに含むことができる。
【００１３】
上記近接センサ部は、上記シリンダ本体の一側に位置固定されるか、または上記カメラ部の回転時に一体に回転可能に形成される近接センサと、上記カメラ部の回転時に一体に回転可能に形成されるか、または上記シリンダ本体の一側に位置固定され、上記カメラ部の回転時に所定の位置で上記近接センサにより感知される感知部と、を含むことができる。
【００１４】
上記近接センサ及び感知部は、２つで構成され、上記２つの近接センサは、上記カメラ部の回転方向に並んで配置され、上記上下に配置された２つの近接センサにより感知される２つの感知部は、上記２つの近接センサに対応して上下に配置され、上記パイプ内周面の円周方向に所定の角度だけ離隔して形成されることができる。
【００１５】
上記２つの感知部の一つは、上記カメラ部の正方向回転の開始位置及び逆方向回転の停止位置を示し、他の一つは、上記カメラ部の正方向回転の停止位置及び逆方向回転の開始位置を示すことができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の好ましい実施例によれば、作業者が所望する適切な速度でモータを駆動させることにより、望ましくなくバックビード領域を通り過ぎてしまう問題点を解決でき、モータを無理させないので寿命が短縮される問題点を解決できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施例に係る局所パージングシステムを示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係る局所パージングシステムの作動モジュールを示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施例に係る局所パージングシステムのカメラ部及びＤＣモータ部を示す斜視図である。
【図４】図３の近接センサ部を示す斜視図である。
【図５】図４に示された近接センサの配置を示す断面図である。
【図６】本発明の一実施例に係る局所パージングシステムを用いて曲管部を検査する状態を示す図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明は多様な変換を加えることができ、様々な実施例を有することができるため、特定の実施例を図面に例示し、詳細に説明する。しかし、これは本発明を特定の実施形態に限定するものではなく、本発明の思想及び技術範囲に含まれるあらゆる変換、均等物及び代替物を含むものとして理解されるべきである。本発明を説明するに当たって、係る公知技術に対する具体的な説明が本発明の要旨をかえって不明にすると判断される場合、その詳細な説明を省略する。
【００１９】
以下、本発明に係る局所パージングシステムの好ましい実施例を添付図面に基づいて詳細に説明し、本発明を説明するに当たって、同一のまたは対応する構成要素には同一の符号を付し、これに対する重複説明は省略する。
【００２０】
本発明の一実施例に係る局所パージングシステムは、パイプ内部を密閉してパージングするために、互いに連結された一対の作動モジュール１００Ａ、１００Ｂを含む。それぞれの作動モジュール１００Ａ、１００Ｂは、シリンダ本体１１０と、これに設けられたエアバッグ１２２とを含む。また、パイプ内部のバックビードをモニタリングするために、シリンダ本体１１０にはカメラ部１３０が回動可能に結合され、カメラ部１３０を回動させるＤＣモータ部１４０がさらに含まれる。
【００２１】
一方、本実施例に係る局所パージングシステムは、それぞれの作動モジュールに設けられたカメラ部１３０の回転により撮影された映像がリアルタイムで表示されるディスプレイ部２１０と、各作動モジュール１００Ａ、１００ＢのＤＣモータ部１４０及び近接センサ部（図３の１５０参照）を制御するための制御部２２０とを備えた操作盤２００を含む。このような構成により、局所パージングシステムは、パイプの外部に設けられた操作盤２００を介して作動モジュール１００Ａ、１００Ｂの移動、エアバッグの設置及びパージングなどを行うことができる。その他にも、操作盤２００には、パイプ内部の局所パージングシステムを作動するための様々な種類の制御装置及び操作スイッチが含まれ得ることは明らかである。このような操作盤２００は、パイプの外部に設けられ、作業者により操作される。
【００２２】
一方、ＤＣモータ部１４０に駆動信号を提供する制御部２２０は、作業者の操作により、アナログ信号を生成する入力ユニット２２２と、上記アナログ信号が入力され、ＰＷＭ信号を生成するマイクロプロセッサ２２４と、上記ＰＷＭ信号が入力され、上記ＤＣモータ部１４０に提供する駆動信号を生成するドライバ部２２６とを含む。
【００２３】
作業者がジョイスティックのような入力ユニット２２２を操作してアナログ信号を生成すると、該アナログ信号は、マイクロプロセッサ２２４によりデジタル化されてＰＷＭ信号に変換される。このように変換されたＰＷＭ信号は、さらにドライバ部２２６に提供され、ＰＷＭ信号を受けたドライバ部２２６は、ＤＣモータ部を駆動させるための駆動信号を生成してＤＣモータ部１４０に提供する。
【００２４】
このように、本実施例によれば、操作盤２００において、作業者がジョイスティックのような入力ユニット２２２を用いて生成したアナログ操作信号がマイクロプロセッサ２２４によりデジタル化された後にドライバ部２２６を介してＤＣモータ部１４０に提供されるので、作業者が所望する適切な速度でＤＣモータを駆動させることができ、これにより、望ましくなくバックビード領域を通り過ぎてしまう問題点を解決することができる。また、ＤＣモータが最大速度にだけ駆動される問題を解決できるので、ＤＣモータの動作に無理させなく、寿命が短縮される問題点も解決できるようになる。
【００２５】
図２は、このような一対の作動モジュールのうちのいずれかの作動モジュール１００Ａの構成を示すものである。図２を参照すると、本発明の一実施例に係る局所パージングシステムの作動モジュール１００Ａは、作動モジュール１００Ａの中心に位置したシリンダ本体１１０と、上記シリンダ本体１１０に連結された複数の脚部１１２と、上記シリンダ本体１１０の一側に結合され、パイプの内部面側に拡張されるためのエアバッグ拡張部１２０とを含んで形成される。
【００２６】
シリンダ本体１１０には、脚部１１２を作動するためのシリンダ（図示せず）が設けられ、その内部にパイプ内部のパージングのための気体を供給することができる導管（図示せず）などが設けられている。
【００２７】
シリンダ本体１１０を移動するための手段として、複数の脚部１１２及び上記脚部１１２に設けられたガイドローラ部１１４が提供される。
【００２８】
複数の脚部１１２のそれぞれは、シリンダ本体１１０に対して放射状に拡張可能に形成される。このとき、パイプ内部の局所パージングシステムのシリンダ本体１１０に設けられた複数の脚部１１２は、それぞれの脚部に連結された複数のシリンダにより個別的に拡張及び伸縮可能で形成されてもよく、または複数の脚部１１２が連結されている一つのシリンダにより、同時にパイプの内部面側に拡張及び伸縮可能に形成されてもよい。
【００２９】
上記脚部１１２の一端部側には、ガイドローラ部１１４が形成される。
【００３０】
ガイドローラ部１１４は、シリンダ本体１１０の走行を可能にするために、脚部の端部側に設けられたホイール１１４ａと、上記ホイール１１４ａを駆動させるための駆動モータ１１４ｂとを含む。
ホイール１１４ａは、複数、例えば２つのホイールが走行方向に並んで配列されるように形成されてもよく、このような複数のホイール１１４ａは、ホイールのカバーにより保護される。
【００３１】
図２を参照すると、脚部１１２に装着されるガイドローラ部１１４に設けられたホイール１１４ａの駆動モータ１１４ｂは、ホイールカバー１１４ｃに装着され、駆動プーリを介してホイールを駆動させるように作動し、このとき、駆動モータ１１４ｂの回転は、図示されていない制御手段により、回転が制御されるように形成されることが可能である。
【００３２】
一方、図２に示すように、シリンダ本体１１０の左側にはエアバッグ拡張部１２０が設けられる。エアバッグ拡張部１２０は、シリンダ本体１１０に連結されたエアバッグ支持部１２４と、上記エアバッグ支持部１２４の周りに固定されたエアバッグブラケット１２６と、上記エアバッグブラケット１２６に設けられたエアバッグ１２２とで構成される。
【００３３】
エアバッグ１２２は、図示されていないエア注入口を介して空気が注入されたり、排出されたりすることができるように形成される。
【００３４】
本実施例に係るパイプ内部の局所パージングシステムは、移動時にはエアバッグ１２２に空気が注入されていない状態を維持し、パイプ内部における密閉が必要な位置でエアバッグ１２２に空気が注入されるように形成される。
【００３５】
作動モジュール１００Ａは、シリンダ本体１１０がパイプ内部の中心に位置した状態でエアバッグ１２２が拡張すると、エアバッグ１２２は傾くことなく均一な状態で円形を維持しながら、外周面全体がパイプの内部面に接するように拡張される。これにより、パイプ内部の局所パージングシステムのエアバッグ１２２によるパイプ内部の気密な密閉が達成される。
【００３６】
一方、図２に示すように、シリンダ本体１１０の右側端には、リンク固定部１６２が形成され、上記リンク固定部１６２の端部には連結リンク１６０が固定される。連結リンク１６０の他側は、他の一つの作動モジュールに位置したリンク固定部に結合される。
【００３７】
本発明の一実施例に係るパイプ内部の局所パージングシステムの一対の作動モジュール１００Ａ、１００Ｂは、それぞれが駆動モータ１１４ｂによるホイール１１４ａの回転に応じて個別に移動できるように形成される。このとき、スプリングのような弾性体からなる連結リンク１６０を用いると、作動モジュール間の距離が変わっても二つの作動モジュール間の連結状態を維持することができる。しかし、このような連結リンク１６０としては、スプリング以外にも様々な連結手段、例えば、ワイヤなどを用いることが可能である。
【００３８】
一方、図２に示すように、パイプ内部の局所パージングシステムのシリンダ本体１１０の右側部には、バックビードを検査するためのカメラ部１３０が設けられる。以下に、カメラ部１３０について異なる図面を参照して、より詳細に説明する。図３には、カメラ部１３０及びＤＣモータ部１４０が示されている。
【００３９】
図３を参照すると、カメラ部１３０は、シリンダ本体１１０に設けられた回転本体１５５の外部側壁１５５−３に設けられたカメラハウジング１３４を含み、上記カメラハウジング１３４の内部にはカメラモジュール１３２及びＬＥＤ照明等のランプ１３６が設けられる。
【００４０】
回転本体１５５は、シリンダ本体１１０を中心にパイプの内周面に沿って回転し、カメラ部１３０を回転させることになる。カメラ部１３０及び回転本体１５５は、回転本体の内側に設けられたＤＣモータ部１４０により回転する。
【００４１】
カメラモジュール１３２は、カメラ部１３０の回転時のパイプ内部面を撮影し、撮影された映像をディスプレイ部へ（図１の２１０参照）伝送するように形成される。このとき、パイプ内部が暗くて十分な映像が得られない場合は、パイプ内部を照らすために、ＬＥＤ照明等のランプ１３６が使用される。
【００４２】
上記カメラハウジング１３４は、後述する駆動モータ１４２により回転する回転本体１５５とともに回転するように一体に形成されることが可能である。
【００４３】
上記回転本体１５５の内部側には、回転本体１５５を回転させるためにＤＣモータ部１４０が設けられる。ＤＣモータ部１４０は、駆動モータ１４２及び動力伝達のための各種ギアを含む。駆動モータ１４２の回転軸上にはギア１４４が設けられており、上記ギア１４４は、回転本体１５５に設けられたリングギア１４６とかみ合うことにより、回転本体１５５に駆動モータ１４２の回転力を伝達するように形成される。
【００４４】
駆動モータ１４２が駆動されることにより、カメラ部１３０は、正回転及びその反対方向への逆回転をするように形成される。このような正回転及び逆回転を制御するために、回転本体の底面には近接センサ部１５０が設けられる。
【００４５】
図４は、近接センサ部１５０が回転本体１５５の底面１５５−１に設けられた状態を示す斜視図であり、図５は、近接センサ部１５０の側面図である。
【００４６】
図４及び図５を参照すると、近接センサ部１５０は、近接センサ１５１、１５２及び上記近接センサ１５１、１５２により感知可能な感知部１５３、１５４を含む。以下に、説明の便宜上、図に示すように、上側に位置した近接センサを第１近接センサ１５１と規定し、下側に位置した近接センサを第２近接センサ１５２と規定して説明する。
【００４７】
近接センサ１５１、１５２及びこれに対応する感知部１５３、１５４は、それぞれ２つが互いに対応するように形成される。
【００４８】
図４及び図５から分かるように、２つの近接センサ１５１、１５２は、回転本体１５５の回転方向に並んで配置される。第１及び第２近接センサ１５１、１５２は、回転本体１５５の回転する内側面１５５−２に隣接した位置に位置固定されるように形成される。
【００４９】
一方、上記第１及び第２近接センサ１５１、１５２に対応する高さの内側面１５５−２に、２つの近接センサ１５１、１５２に対応する第１及び第２感知部１５３、１５４が形成される。このとき、感知部１５３、１５４は、回転本体１５５の内側面に設けられているので、回転本体が回転することにより３６０度回転可能になる。
【００５０】
第１及び第２感知部１５３、１５４は、上記第１及び第２感知部１５３、１５４が回転本体１５５に従って３６０度回転する間に、上記第１及び第２近接センサ１５１、１５２をそれぞれ１回感知できるように形成される。
【００５１】
図４を参照すると、上記の上下配置された２つの近接センサ１５１、１５２に感知される第１及び第２感知部１５３、１５４は、上記２つの近接センサ１５１、１５２に対応して並んで配置され、円周方向に所定の角度だけ離隔するように形成される。このとき、上記第１及び第２感知部１５３、１５４の離隔角度は、５〜１０度であることが好ましい。
【００５２】
このとき、上記第１及び第２感知部１５３、１５４のうちの一つは上記カメラ部１３０の正方向回転の開始位置及び逆方向回転の停止位置を示し、他の一つの感知部は上記カメラ部の逆方向回転の停止位置または逆方向回転の開始位置を示す。
【００５３】
本実施例において、カメラ部１３０が設けられた回転本体１５５の回転は、第１近接センサ１５１が第１感知部１５３を感知する位置から正回転をし、第２近接センサ１５２が第２感知部１５４を感知する位置で正回転が終了するように形成されてもよく、または第２近接センサ１５２が第２感知部１５４を感知する位置から逆回転をし、第１近接センサ１５１が第１感知部１５３を感知する位置で終了するように形成されてもよい。
【００５４】
このとき、上述したように、第１及び第２感知部１５３、１５４の隔離距離が、５〜１０度だけ離隔していても、カメラモジュールが１回に撮影できる視野角が５〜１０度以上になるので、カメラモジュールが第１感知部から回転し、第２感知部で回転を終了してもパイプ内部の３６０度領域の全体を撮影することができる。
【００５５】
本発明の一実施例によれば、このように、一対の作動モジュール１００Ａ、１００Ｂにそれぞれ設けられたカメラ部１３０は、同じ開始位置から、一対の作動モジュール１００Ａ、１００Ｂに設けられたカメラ部１３０が同時に回転を開始するように形成される。
【００５６】
このとき、二つの互いに異なる作動モジュールに設けられたカメラ部の回転速度は理想的には同様であるが、作動状態の差により、例えば、それぞれのモジュールのギア間の摩擦力、潤滑状態及びモータの回転速度の差などにより互いに異なる回転速度を有することができる。
【００５７】
このように、カメラ部１３０の回転速度が互いに異なる場合、一対の作動モジュール１００Ａ、１００Ｂに設けられたカメラ部１３０が同じ位置、例えば、第１感知部１５３から正回転を開始したとしても、終了地点、つまり、それぞれの作動モジュールにおいて第２感知部１５４に到逹する時間は互いに異なり得る。
【００５８】
このとき、仮に一対の作動モジュール１００Ａ、１００Ｂにおいて、回転する回転本体の回転動作がそれぞれのカメラ部の回転動作に互いに拘束されると、つまり、第１作動モジュール１００Ａにおいて回転するカメラ部１３０が回転を停止した場合、第２作動モジュール１００Ｂにおいて回転するカメラ部が回転を停止するように形成されると、一つの作動モジュールのカメラ部が、第１感知部１５３から第２感知部１５４までの回転を完了し、３６０度の検査を行う間に、他の一つの作動モジュールのカメラ部は、第１感知部１５３から第２感知部１５４までの回転を完了できずに回転を終了することになり、他の一つの作動モジュールにおいては、パイプ内部面の３６０度全体を検査することができない場合が生じ得る。
【００５９】
したがって、本発明では、このような問題点が生じないように、パイプ内部の局所パージングシステムにおける一対の作動モジュールのそれぞれのカメラ部が動作する間に、それぞれの作動モジュールに設けられたカメラ部の回転速度に関係なく、一対の作動モジュールに設けられたカメラ部のそれぞれが、それぞれの作動モジュールにおいて正方向に、またはその逆方向に第１感知部から第２感知部まで完全に移動できるようにした。このように、カメラ部が第１感知部から第２感知部まで完全に移動すると、それぞれのカメラ部は、当該位置のパイプ内面ビードを３６０度全体にわたって検査することができる。
【００６０】
一方、船舶などに設置されるパイプの曲げ部は、互いに垂直した二つのパイプの端部に、９０度曲がった形状のパイプを溶接により結合させる作業により形成されるが、このような形状の曲げ部の場合、曲がった形状のパイプの両端部の溶接部位に対する状態点検が必要となる。このように、曲がった部分の溶接部位を検査する場合には、本発明の一実施例に係るパイプパージング装置を用いることが可能である。曲がった位置に設けられたパイプ内部の局所パージングシステムの概略図が図６に示されている。
【００６１】
図６を参照すると、曲がったパイプＰの溶接部位Ｗａ、Ｗｂを検査するために、本発明の一実施例に係るパイプ内部の局所パージングシステムは、曲がった溶接部位Ｗａ、Ｗｂに作動モジュールのカメラ部１３０が位置した状態で、パイプ内部の曲がったパイプＰの溶接部位の外側位置でエアバッグが膨脹し、曲がったパイプ内部の全体を密閉して、パージングが行われるようにする。
【００６２】
このとき、本発明の一実施例に係るパイプパージング装置は、一対の作動モジュール１００Ａ、１００Ｂが個別に移動可能に形成され、またスプリングのような弾性材質の連結リンクにより、互いの距離が遠くなった状態を維持することができ、曲がったパイプの曲律半径に関係なく、パージングに適した位置を確保して設けることができる。
【００６３】
以上では、本発明の好ましい実施例を参照して説明したが、当該技術分野で通常の知識を有する者であれば、下記の特許請求の範囲に記載した本発明の思想及び領域から逸脱しない範囲内で本発明を多様に修正及び変更させることができることを理解できよう。
【００６４】
上述した実施例以外の多くの実施例が本発明の特許請求範囲内に存在する。
【符号の説明】
【００６５】
１００Ａ、１００Ｂ  作動モジュール           
１１０  シリンダ本体
１２２  エアバッグ                           
１３０  カメラ部
１４０  ＤＣモータ部                  
２００  操作盤
２１０  ディスプレイ部                
２２０  制御部
２２２  入力ユニット                  
２２４  マイクロプロセッサ
２２６  ドライバ部
【図２】
0005390710.tif 000002
【図３】
0005390710.tif 000003
【図４】
0005390710.tif 000004
【図５】
0005390710.tif 000005
【図６】
0005390710.tif 000006
【図１】
0005390710.tif 000007