(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
デタッチングローラの原点からの動作量をコーミングシリンダの回転角度位置に対応させて表すデタッチングローラの動作曲線を設定するコーマのデタッチングローラ動作設定装置であって、
前記動作曲線が、原点、先行フリース後退時の速度変化決定要素となる点であって、前記原点と前記デタッチングローラの逆転を終了させるまでの間の中間点を示す第１特徴点、先行フリース後退長さ決定要素となる点であって、前記デタッチングローラの逆転を終了させる点を示す第２特徴点、ピーシング速度決定要素となる点であって、前記第２特徴点と前記デタッチングローラの正転を終了させるまでの間の中間点を示す第３特徴点及び送り出し長さ／ドラフト量決定要素となる点であって、前記デタッチングローラの正転を終了させる点を示す第４特徴点、前記第１特徴点及び前記第２特徴点間の第１補助点、前記第２特徴点及び前記第３特徴点間の第２補助点、前記第３特徴点及び前記第４特徴点間の第３補助点の８つの点を通る滑らかな曲線となるように設定する演算手段と、
少なくとも前記第１特徴点、第２特徴点、第３特徴点及び第４特徴点を入力する入力手段とを備えているコーマのデタッチングローラ動作設定装置。
【請求項２】
設定された動作曲線が紡出条件に適している場合に、その動作曲線と紡出条件とを対応させて記憶するデータベースを備えている請求項１に記載のコーマのデタッチングローラ動作設定装置。
【請求項３】
設定された動作曲線を微分して速度及び加速度を演算し、演算結果に基づいて速度及び加速度をグラフ表示する表示装置を備えている請求項１又は請求項２に記載のコーマのデタッチングローラ動作設定装置。
【請求項４】
設定された動作曲線を微分して速度及び加速度を演算し、演算された加速度とサーボモータの性能とに基づいてその速度及び加速度が適切な値か否かを判断し、不適切な値のときには警告信号を出力する判断手段を備えている請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のコーマのデタッチングローラ動作設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コーマのデタッチングローラ動作設定装置に係り、詳しくはデタッチングローラをコーミングシリンダ駆動用のモータと別のモータで駆動する独立したコーマのデタッチングローラ動作設定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コーマは、供給されたラップをニッパ装置が後退した位置で把持し、該ラップの先端をコーミングシリンダにより梳ってラップから短繊維等を除去し、フリースとする。このフリースをニッパ装置の前進によってデタッチングローラへ向けて移動させる。このフリースの前進に対応してデタッチングローラを逆転させ、先に引き取ったフリース（先行フリース）を後退させ、該フリースの後端部と新たに梳られたフリース（後続フリース）の先端部とを重ね合わせる。その後、デタッチングローラが正転してニッパ装置からフリースを引き取るとともに、先行フリースに後続フリースを接合しつつ、この後続フリースの後端をトップコームにより梳る。
【０００３】
コーマにおけるデタッチングローラ動作は、繊維フリースの切断−コーミング−ピーシング（接合）のサイクルにおいて、スライバ品質（ムラ）や機械負荷に大きな影響を与える。従来は、コーミングシリンダの駆動シャフト（シリンダシャフト）の回転をカムやクランク等の機械機構によりデタッチングローラに伝達し、デタッチングローラの動作曲線を確保し、紡出条件にあったピーシングポイント調整を機械的に行うのが一般的である。そして、生産性向上（高速化）の時流の中、先行フリースの後退速度の低減や機械負荷の低減等を図るため、その動作曲線の形状も変化している。ところが、シリンダシャフトの回転を機械機構により伝達してデタッチングローラを駆動する構成では、機械構成上、動作曲線（出力曲線）には制約があると言われている。
【０００４】
そこで、デタッチングローラの駆動源をシリンダシャフトとせずに、独立した専用のモータで駆動するコーマが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、デタッチングローラ（デタッチングシリンダ）、シリンダシャフト（円形コーム軸）及びニッパシャフトをそれぞれ別の駆動装置で駆動するコーマが提案されている。そして、「デタッチングローラの駆動装置はサーボモータであるのが殊に有利であり、この場合は、デタッチング動作の開始点Ａの位置又はデタッチング速度（ｔ）又はデタッチング長ａ又は接合間隔ｌを変化させるために、調整信号はサーボモータ用のエネルギ供給装置を制御することができる。」と記載されている。なお、前記開始点Ａ等は、シリンダシャフトの１回転中におけるデタッチングローラの外周上の１点の運動行程を示す図４に表わされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−２６０２５５公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１からは、デタッチングローラをサーボモータで駆動すれば、デタッチングローラの動作の自由度が増すことは理解できる。しかし、特許文献１には紡出条件に対する適切な動作曲線をどのように設定するかに関しては記載されておらず、特許文献１に記載された条件だけでは、紡出条件に対する適切な動作曲線を設定するのは容易ではない。また、デタッチングローラをサーボモータで駆動する場合は、機械構成に制約されずに動作曲線を設定できるが、その動作曲線がサーボモータの動作性能を超える場合は、結果としてその動作曲線を使用することはできない。
【０００７】
本発明は前記の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は紡出条件に適したデタッチングローラの動作曲線を容易に作成することができるコーマのデタッチングローラ動作設定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、デタッチングローラの原点からの動作量をコーミングシリンダの回転角度位置に対応させて表すデタッチングローラの動作曲線を設定するコーマのデタッチングローラ動作設定装置であって、前記動作曲線が、原点、先行フリース後退時の速度変化決定要素となる点であって、前記原点と前記デタッチングローラの逆転を終了させるまでの間の中間点を示す第１特徴点、先行フリース後退長さ決定要素となる点であって、前記デタッチングローラの逆転を終了させる点を示す第２特徴点、ピーシング速度決定要素となる点であって、前記第２特徴点と前記デタッチングローラの正転を終了させるまでの間の中間点を示す第３特徴点及び送り出し長さ／ドラフト量決定要素となる点であって、前記デタッチングローラの正転を終了させる点を示す第４特徴点、前記第１特徴点及び前記第２特徴点間の第１補助点、前記第２特徴点及び前記第３特徴点間の第２補助点、前記第３特徴点及び前記第４特徴点間の第３補助点の８つの点を通る滑らかな曲線となるように設定する演算手段と、少なくとも前記第１特徴点、第２特徴点、第３特徴点及び第４特徴点を入力する入力手段とを備えている。
【０００９】
この発明では、入力手段により少なくとも第１〜第４の４つの特徴点が入力される。第１〜第３の３つの補助点は入力手段により入力されても、入力された４つの特徴点のデータに基づいて演算手段により演算されてもよい。原点、４つの特徴点及び３つの補助点が確定すると、演算手段は、動作曲線が原点、４つの特徴点及び３つの補助点の８つの点を通る滑らかな曲線となるように動作曲線を設定する。したがって、紡出条件に適したデタッチングローラの動作曲線を容易に作成することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、設定された動作曲線が紡出条件に適している場合に、その動作曲線と紡出条件とを対応させて記憶するデータベースを備えている。したがって、この発明では、異なる紡出条件に対応した動作曲線のデータが次第にデータベースに蓄積される。そして、紡出条件が入力された際、その紡出条件に適した動作曲線がデータベースに存在するか否かを確認して、動作曲線が存在する場合には、動作曲線の設定処理を行なわずに、データベースに記憶されている動作曲線のデータを使用することができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、設定された動作曲線を微分して速度及び加速度を演算し、演算結果に基づいて速度及び加速度をグラフ表示する表示装置を備えている。この発明では、速度及び加速度を表示装置にグラフで表示することが可能なため、オペレータは、速度や加速度の変化を目視により容易に確認することができ、特徴点のデータを変更する際に、速度や加速度の変化を参考にしてデータを変更することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明において、前記設定された動作曲線を微分して速度及び加速度を演算し、演算された加速度とサーボモータの性能とに基づいてその速度及び加速度が適切な値か否かを判断し、不適切な値のときには警告信号を出力する判断手段を備えている。ここで、「速度が不適切な値」とは、モータの性能としてその速度を出すことができない値を意味する。また、「加速度が不適切な値」とは、その加速度となるようにデタッチングローラを駆動すると、モータに過負荷が加わるような値を意味する。したがって、この発明では、設定された動作曲線が、速度や加速度として不適切な値を有するまま、試験運転（試紡）に使用されることを回避することが可能になる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、紡出条件に適したデタッチングローラの動作曲線を容易に作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】コーミングヘッドの概略側面図。
【図２】デタッチングローラ駆動部及びデタッチングローラ動作設定装置の構成を示す模式図。
【図３】動作曲線の設定画面を示す模式図。
【図４】従来技術のデタッチングローラの往復回動運動を示す線図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明をコーマに装備されたデタッチングローラ動作設定装置として具体化した一実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。
一般に、コーマは、８個のコーミングヘッドを配設した作業部を備えている。図１に示すように、コーミングヘッド１１は、一対のラップローラ１２と、フィードローラ１３を備えたニッパ装置１４と、コーミングシリンダ１５と、前後２対のデタッチングローラ１６，１７とを備えている。ニッパ装置１４は、コーミングシリンダ１５の上方で前後進揺動可能に配設されたニッパフレーム１８を有し、ニッパフレーム１８は、その底部にボトムニッパ１９が設けられている。ニッパフレーム１８には支軸１８ａを介してニッパアーム２０が回動可能に設けられ、ニッパアーム２０の先端にトップニッパ２０ａが固定されている。トップニッパ２０ａはニッパフレーム１８の前後進揺動運動に同期して所定のタイミングで開閉して、ボトムニッパ１９と協同してラップＬを挟持するようになっている。ニッパフレーム１８にはトップコーム２１がボトムニッパ１９の前方において、ニッパフレーム１８と同期して所定の運動を行うように取り付けられている。
【００１６】
コーミングシリンダ１５の後方、かつニッパフレーム１８の下方には、ニッパシャフト２２が往復回動可能に配設されている。ニッパシャフト２２にはニッパフレーム駆動アーム２３の第１端部が一体回動可能に固定され、その第２端部にニッパフレーム１８の後端部が支軸２３ａを介して回動可能に支持されている。ニッパフレーム１８は、ニッパシャフト２２の往復回動（揺動運動）によって、ボトムニッパ１９の先端部がデタッチングローラ１６，１７に対して接近・離間するように前後に揺動する構成になっている。コーミングシリンダ１５及びニッパシャフト２２には、図示しないメインモータにより駆動される駆動シャフトの回転が歯車装置やクランク等の機械機構を介して伝達され、ニッパ装置１４はコーミングシリンダ１５と同期して駆動されるようになっている。
【００１７】
一方、両デタッチングローラ１６，１７は、メインモータと独立したサーボモータで駆動されるようになっている。図２に示すように、機台の長手方向（図２の左右方向）の両側に設けられたギヤボックス２４間には、デタッチングローラ１６，１７のシャフト２５，２６が平行に配設されている。シャフト２５，２６は、その両端部がギヤボックス２４内に突出する状態で軸受（図示せず）を介して回転可能に支持されている。ギヤボックス２４の外側には各シャフト２５，２６に対応してそれぞれ２個のサーボモータ２７，２８が、そのモータ軸２７ａ，２８ａがギヤボックス２４内に突出する状態で設けられている。シャフト２５，２６とモータ軸２７ａ，２８ａとの間にはアイドルギヤ２９ａを有するギヤ列２９がそれぞれ設けられ、各シャフト２５，２６はモータ軸２７ａ，２８ａと同じ回転速度（１：１の回転数比）で回転される。各サーボモータ２７，２８は、制御装置３０の指令に基づいて図示しないサーボアンプを介して正転方向及び逆転方向に同期駆動されるようになっている。
【００１８】
制御装置３０は、メインモータ、サーボモータ２７，２８等のコーマの駆動に必要なモータの駆動制御を行う。制御装置３０は、ＣＰＵ３１、メモリ３２、入力装置３３及び表示装置３４を備えている。ＣＰＵ３１は、メモリ３２に記憶されたプログラムデータに基づいて動作する。入力装置３３は、繊維種（繊維長さ）、ゲレン、ニップ数等の紡出条件やその他のデータの入力に使用される。
【００１９】
制御装置３０は、デタッチングローラ動作設定装置としても機能し、入力装置３３はデタッチングローラの動作曲線（以下、単に動作曲線と記す。）の作成に必要なデータの入力にも使用され、デタッチングローラ動作設定装置の入力手段としても機能する。
【００２０】
次に制御装置３０がコーマのデタッチングローラ動作設定装置として機能するための構成を説明する。ＣＰＵ３１は、デタッチングローラ１６，１７の原点からの動作量をコーミングシリンダ１５の回転角度位置に対応させて表す動作曲線を設定する。この実施形態では、動作曲線の設定時には、図３に示すように、コーミングシリンダ１５の回転角度位置を等分（この実施形態では４０等分）したインデックスと呼ばれる値（ＩＮＤＥＸ値）を横軸とし、デタッチングローラの動作量としての揺動角を縦軸とした座標を示す設定画面３６が、表示装置３４の表示画面３５に表示される。そして、その設定画面３６に設定された動作曲線が表示される。
【００２１】
図３に示す動作曲線において、ＩＮＤＥＸ値の増加に伴って揺動角が減少する場合はデタッチングローラ１６，１７が逆転され、ＩＮＤＥＸ値の増加に伴って揺動角が増大する場合はデタッチングローラ１６，１７が正転される。
【００２２】
図３に示すように、動作曲線は、原点Ｐｏ、第１特徴点Ｓ１、第２特徴点Ｓ２、第３特徴点Ｓ３、第４特徴点Ｓ４、第１補助点Ｐ１、第２補助点Ｐ２及び第３補助点Ｐ３の８つの点を通る滑らかな曲線で構成される。原点Ｐｏはニッパフレーム１８が最後退位置にあるときの位置を表し、紡出条件に関係なく一定な固定点になる。第１特徴点Ｓ１は先行フリース後退時の速度変化決定要素となる位置、第２特徴点Ｓ２は先行フリース後退長さ決定要素となる位置、第３特徴点Ｓ３はピーシング速度決定要素となる位置、第４特徴点Ｓ４は送り出し長さ／ドラフト量決定要素となる位置をそれぞれ表す。また、第１補助点Ｐ１は第１特徴点Ｓ１及び第２特徴点Ｓ２の間、第２補助点は第２特徴点Ｓ２及び第３特徴点Ｓ３の間、第３補助点Ｐ３は第３特徴点Ｓ３及び第４特徴点Ｓ４の間にそれぞれ位置する。第１補助点Ｐ１は第１特徴点Ｓ１及び第２特徴点Ｓ２の中央点が好ましく、第２補助点は第２特徴点Ｓ２及び第３特徴点Ｓ３の中央点が好ましい。また、第３補助点Ｐ３は第３特徴点Ｓ３及び第４特徴点Ｓ４間の直線上より図３において上側が好ましい。
【００２３】
ＣＰＵ３１は、動作曲線が、原点Ｐｏ、４つの特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４及び３つの補助点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の８つの点を通る滑らかな曲線となるように設定する演算手段としても機能する。メモリ３２には原点Ｐｏのデータ（揺動角及びＩＮＤＥＸ値）が記憶されている。４つの特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４のデータ（揺動角及びＩＮＤＥＸ値）は入力装置３３により入力される。メモリ３２には特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の初期値（基準値）が記憶されている。
【００２４】
特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を入力する際は、特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の初期値が表示画面３５の設定画面３６に表示され、ＩＮＤＥＸ方向及び揺動角方向の微調整が可能になっている。例えば、揺動角調整用スイッチ及びＩＮＤＥＸ調整用スイッチが設けられ、各スイッチの操作により揺動角あるいはＩＮＤＥＸの微調整が行うことにより、設定画面３６上で特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の位置が変更可能になっている。
【００２５】
ＣＰＵ３１は、動作曲線を設定する演算手段として機能するときは、入力装置３３により入力された４つの特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４のデータ（揺動角及びＩＮＤＥＸ値）に基づいて、第１補助点Ｐ１、第２補助点Ｐ２及び第３補助点Ｐ３のデータ（揺動角及びＩＮＤＥＸ値）をそれぞれ演算する。次にＣＰＵ３１は、原点Ｐｏ、４つの特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４及び３つの補助点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の８つの点を通る滑らかな曲線となるようにデタッチングローラの動作曲線を設定する。
【００２６】
ＣＰＵ３１は、動作曲線を設定した後、動作曲線からＩＮＤＥＸの所定間隔毎、例えば、０．１ＩＮＤＥＸ毎のＩＮＤＥＸ値と揺動角との関係を演算し、０．１ＩＮＤＥＸ毎の揺動角テーブルとしてメモリ３２に記憶する。ＣＰＵ３１は、揺動角テーブルのデータに基づいて０．１ＩＮＤＥＸ毎の速度を演算し、０．１ＩＮＤＥＸ毎の速度テーブルとしてメモリ３２に記憶する。また、ＣＰＵ３１は、速度テーブルのデータに基づいて０．１ＩＮＤＥＸ毎の速度データを微分して０．１ＩＮＤＥＸ毎の加速度を演算し、０．１ＩＮＤＥＸ毎の加速度テーブルとしてメモリ３２に記憶する。
【００２７】
ＣＰＵ３１は、メモリ３２に記憶された揺動角テーブル、速度テーブル及び加速度テーブルに基づいて表示装置３４の表示画面３５に、各ＩＮＤＥＸにおける揺動角、速度及び加速度の変化をそれぞれグラフで表示可能になっている。また、ＣＰＵ３１は、速度テーブルの速度及び加速度テーブルの加速度と、デタッチングローラ１６，１７を駆動するサーボモータ２７，２８の性能とに基づいて速度及び加速度が適切な値か否かを判断し、不適切な値のときには警告信号を出力する。即ち、ＣＰＵ３１は、速度及び加速度が適切な値か否かを判断し、不適切な値のときには警告信号を出力する判断手段としても機能する。警告信号が出力されると図示しない警告ランプ等の警告手段が作動される。なお、「速度が不適切な値」とは、モータの性能としてその速度を出すことができない値を意味する。「加速度が不適切な値」とは、その加速度となるようにデタッチングローラ１６，１７を駆動すると、サーボモータ２７，２８に過負荷が加わるような値を意味する。
【００２８】
ＣＰＵ３１により設定された動作曲線はそのままコーマの実動用の動作曲線として使用されるのではなく、その動作曲線を使用してコーマの試験運転（試紡）が行われ、試紡で良好な結果が得られた場合に、紡出条件と共に動作曲線のデータがメモリ３２に設けられたデータベース用の領域に記憶される。
【００２９】
制御装置３０は、コーマの運転を行う場合、入力装置３３により入力された紡出条件に対応する動作曲線がメモリ３２に記憶されているか否かを判断し、記憶されていれば、その動作曲線を使用して、デタッチングローラ１６，１７の駆動を制御する。一方、紡出条件に対応する動作曲線がメモリ３２に記憶されていなければ、動作曲線の設定が必要なことを報知するようになっている。
【００３０】
次に前記のように構成された装置の作用を説明する。
コーマが工場で製造された状態においては、メモリ３２には動作曲線が記憶されていないか、仮の動作曲線が記憶されているため、コーマを最初に運転する場合には先ず動作曲線の設定を行う必要がある。動作曲線の設定を行う場合は、制御装置３０が動作曲線設定装置として機能する状態を選択した後、入力装置３３により、繊維種（繊維長さ）、ゲレン、ニップ数等の紡出条件と、第１特徴点Ｓ１、第２特徴点Ｓ２、第３特徴点Ｓ３及び第４特徴点Ｓ４のデータを入力する。
【００３１】
ＣＰＵ３１は、紡出条件及び４つの特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４のデータが入力されると、３つの補助点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を演算した後、原点Ｐｏ、４つの特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４及び３つの補助点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の８つの点を通る滑らかな曲線となるように動作曲線を設定する。ＣＰＵ３１は、動作曲線を設定した後、各ＩＮＤＥＸにおける速度及び加速度を演算し、それらの速度及び加速度が適切な値か否かを判断し、不適切な値のときには警告信号を出力する。オペレータは、警告手段により警告信号が出力されていることを確認すると、特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４のデータの少なくとも１つを変更する。そして、新たな動作曲線が設定された後に、警告信号が出力されなければ、その動作曲線をメモリ３２に記憶させた後、試紡を行なう。試紡で良好な結果が得られた場合には、紡出条件とともにその動作曲線のデータがメモリ３２に記憶される。なお、メモリ３２には揺動角テーブル、速度テーブル及び加速度テーブルも記憶される。
【００３２】
メモリ３２に紡出条件とともに動作曲線のデータが記憶されている場合でも、入力装置３３により入力された紡出条件に対応する動作曲線のデータが記憶されていない場合は、その紡出条件に対応する動作曲線の設定が行なわれた後、コーマが運転される。
【００３３】
コーマの運転時、ＣＰＵ３１は、メインモータ等を制御するとともに、メモリ３２に記憶された動作曲線を使用してサーボモータ２７，２８を制御する。ＣＰＵ３１は、動作曲線を用いて、具体的にはメモリ３２に記憶された揺動角テーブルから制御時点におけるＩＮＤＥＸに対応した揺動角となるようにサーボモータ２７，２８を制御する。なお、ＣＰＵ３１は、コーマの運転時において、サーボモータ２７，２８の回転数変更時に動作曲線の加速度データが不適切な値の場合には、警告信号を出力するとともに運転を停止する。
【００３４】
この実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）デタッチングローラ動作設定装置は、デタッチングローラ１６，１７の原点からの動作量をコーミングシリンダの回転角度位置に対応させて表す動作曲線を設定する。デタッチングローラ動作設定装置は、動作曲線が、原点Ｐｏ、４つの特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４及び３つの補助点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の８つの点を通る滑らかな曲線となるように設定する演算手段（ＣＰＵ３１）と、少なくとも第１特徴点、第２特徴点、第３特徴点及び第４特徴点を入力する入力手段（入力装置３３）とを備えている。第１特徴点Ｓ１は先行フリース後退時の速度変化決定要素となる点であり、第２特徴点Ｓ２は先行フリース後退長さ決定要素となる点である。第３特徴点はピーシング速度決定要素となる点であり、第４特徴点は送り出し長さ／ドラフト量決定要素となる点である。第１補助点は第１特徴点Ｓ１及び第２特徴点Ｓ２間の点であり、第２補助点Ｐ２は第２特徴点Ｓ２及び第３特徴点Ｓ３間の点であり、第３補助点Ｐ３は第３特徴点Ｓ３及び第４特徴点Ｓ４間の点である。したがって、オペレータは、紡出条件に適した動作曲線を容易に作成することができる。
【００３５】
（２）ＣＰＵ３１は、入力装置３３により入力された４つの特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４に基づいて３つの補助点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を演算する。したがって、オペレータは、３つの補助点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を入力せずに、紡出条件に適した動作曲線をより容易に作成することができる。
【００３６】
（３）デタッチングローラ動作設定装置は、設定された動作曲線が紡出条件に適している場合に、その動作曲線と紡出条件とを対応させて記憶するデータベースを備えている。したがって、紡出条件が入力された際、その紡出条件に適した動作曲線がデータベースに存在するか否かを確認して、動作曲線が存在する場合には、動作曲線の設定処理を行なわずに、データベースに記憶されている動作曲線を使用することができる。
【００３７】
（４）デタッチングローラ動作設定装置は、設定された動作曲線を微分して速度及び加速度を演算し、演算結果に基づいて速度及び加速度をグラフ表示する表示装置３４を備えている。したがって、速度及び加速度を表示装置３４の表示画面３５にグラフで表示することにより、オペレータは、速度や加速度の変化を目視により容易に確認することができ、特徴点Ｓ１等のデータを変更する際に、速度や加速度の変化を参考にしてデータを変更することができる。
【００３８】
（５）デタッチングローラ動作設定装置は、設定された動作曲線を微分することにより速度（１回微分）及び加速度（２回微分）を演算し、演算された速度及び加速度とサーボモータ２７，２８の性能とに基づいてその速度及び加速度が適切な値か否かを判断し、不適切な値のときには警告信号を出力する判断手段を備えている。したがって、設定された動作曲線が、速度及び加速度として不適切な値を有するまま、試験運転（試紡）に使用されることを回避することが可能になる。
【００３９】
（６）ＣＰＵ３１は、コーマの運転時に、動作曲線の加速度データが不適切な値の場合には、警告信号を出力するとともに運転を停止する。したがって、動作曲線の設定作業時に誤って加速度データが不適切な値を含む動作曲線がメモリ３２に記憶された場合でも、運転可能かどうかを自動判定して、サーボモータ２７，２８が過負荷の状態で駆動されることを回避することができる。
【００４０】
（７）動作曲線を作成する際、ＩＮＤＥＸ値を横軸とし、デタッチングローラ１６，１７の動作量としての揺動角を縦軸とした座標を示す設定画面３６が表示装置３４の表示画面３５に表示され、オペレータは、パネル上で動作曲線の形状調整やピーシングポイントの調整を確認することができる。
【００４１】
（８）特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の入力は、オペレータがそれらのデータを全く新たなデータとして入力するのではなく、設定画面３６に表示された初期値を微調整することで行われる。したがって、特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の入力が容易になる。
【００４２】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  デタッチングローラ動作設定装置はコーマと独立した装置としてもよい。例えば、専用のデタッチングローラ動作設定装置としたり、動作曲線設定用のプログラムをインストールしたパーソナルコンピュータを用いて動作曲線を設定したりしてもよい。
【００４３】
○  メモリ３２にデータベースとして記憶された動作曲線及び紡出条件のデータを、他のコーマの制御装置３０に外部メモリや通信を使って転送するようにしてもよい。
○  動作曲線として、紡出条件の繊維種が同じでも、品質重視で紡出する場合と、生産性重視で紡出する場合とで異なる動作曲線をデータベースに記憶するようしてもよい。この場合、目的に応じて最適なパターンを選択することができる。
【００４４】
○  コーマがスライバ品質モニタを備えている場合、スライバ品質モニタと連携して品質情報と動作曲線とを対応させるようにしてもよい。
○  特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の初期値を設けずに、特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を入力装置３３で直接入力する構成にしてもよい。
【００４５】
○  設定された適切な動作曲線と紡出条件とを対応させて記憶するデータベースを設けなくてもよい。
○  速度及び加速度のグラフ表示機能を設けなくてもよい。
【００４６】
○  速度及び加速度が不適切な値のときに警告信号を出力する判断手段を設けなくてもよい。また、加速度が適切な値か否かを判断し、加速度が不適切な値のときにのみ警告信号を出力するようにしてもよい。
【００４７】
○  動作曲線は、必ずしもＩＮＤＥＸ値が０の状態からデタッチングローラ１６，１７が逆転されるように駆動される形状に限らず、デタッチングローラ１６，１７が正転された後に逆転されるように駆動される形状であってもよい。その場合は、第１特徴点Ｓ１の揺動角の値が正になり、先行フリースは、コーミングシリンダ１５が原点から回動されると直ぐに後退が開始されるのではなく、前進した後に後退する。したがって、特徴点Ｓ１は、先行フリース後退時の速度変化決定要素としての機能の他に、先行フリース後退開始点決定要素としての機能も有する。
【００４８】
○  ＣＰＵ３１は、揺動角データ、速度データ及び加速度データを０．１ＩＮＤＥＸ値間隔より小さな間隔で演算したり、０．１ＩＮＤＥＸ値間隔より大きな間隔で演算したりしてもよい。
【００４９】
○  動作曲線を示す座標の横軸としてＩＮＤＥＸ値を用いずに、コーミングシリンダ１５の原点からの回転角度を用いたり、縦軸として揺動角を用いずにデタッチングローラの表面上の特定の１点（基準点）の移動距離を用いたりしてもよい。
【００５０】
○  モータ軸２７ａ，２８ａの回転をシャフト２５，２６に伝達するギヤ列２９は、必ずしもアイドルギヤ２９ａを備えずに、モータ軸２７ａ，２８ａに固定されたギヤが、シャフト２５，２６に固定されたギヤと直接噛合する構成でもよい。
【００５１】
○  各シャフト２５，２６をその一端側からそれぞれ１個のサーボモータ２７，２８で駆動し、他端側はギヤ列を介して両シャフト２５，２６が一体に回転されるようにしてもよい。また、両シャフト２５，２６を１台のサーボモータで駆動する構成としてもよい。
【００５２】
○  モータ軸２７ａ，２８ａとシャフト２５，２６とは回転速度比が１：１に限らず、モータ軸２７ａ，２８ａの回転速度がシャフト２５，２６の回転速度より速くても、モータ軸２７ａ，２８ａの回転速度がシャフト２５，２６の回転速度より遅くてもよい。
【００５３】
○  原点Ｐｏ、４つの特徴点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４及び３つの補助点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の８つの点を通る滑らかな曲線として作成された動作曲線をＩＮＤＥＸ値の＋又は−方向にシフト可能とし、ピーシングポイントを調整できるようにしてもよい。
【００５４】
以下の技術的思想（発明）は前記実施形態から把握できる。
（１）請求項１に記載の発明において、前記入力手段は前記４つの特徴点のみを入力し、前記３つの補助点は入力された前記４つの特徴点のデータに基づいて前記演算手段により演算される。
【００５５】
（２）請求項１〜請求項４及び前記技術的思想（１）のいずれか１項に記載のコーマのデタッチングローラ動作設定装置を備えたコーマ。
【符号の説明】
【００５６】
Ｓ１…第１特徴点、Ｓ２…第２特徴点、Ｓ３…第３特徴点、Ｓ４…第４特徴点、Ｐ１…第１補助点、Ｐ２…第２補助点、Ｐ３…第３補助点、Ｐｏ…原点、１５…コーミングシリンダ、１６，１７…デタッチングローラ、２７，２８…サーボモータ、３１…演算手段としてのＣＰＵ、３３…入力手段としての入力装置、３４…表示装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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