(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検出体の回転運動または周回運動を検出する運動検出装置であって、
被検出体の回転運動または周回運動に応じて回転運動または周回運動する可動部と、
磁界の方向が第１の方向である第１の磁界を発生させる少なくとも２つの第１の磁界発生部と、
磁界の方向が前記第１の方向とは逆の第２の方向である第２の磁界を発生させる少なくとも２つの第２の磁界発生部と、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部のうちのいずれか１つの第１の磁界発生部が接近したときに前記第１の磁界により前記第１の方向に磁化され、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部のうちのいずれか１つの第２の磁界発生部が接近したときに前記第２の磁界により前記第２の方向に磁化され、磁化の方向が前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化するときに生じる起電力により生成される検出パルスを出力する少なくとも３つの磁界検出部と、
前記各磁界検出部から出力される検出パルスを受け取り、当該受け取った検出パルスに基づいて前記被検出体の回転運動または周回運動の状態を検出する運動検出回路とを備え、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は、前記可動部の外周部に、周方向に、前記第１の磁界発生部と前記第２の磁界発生部とがそれぞれ交互に並ぶように配置され、
前記少なくとも３つの磁界検出部は、前記可動部の外周部の近傍に、前記可動部が回転運動または周回運動したときの前記可動部の外周部の軌跡に沿うように配置され、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部において、前記可動部が右回転する間に前記各磁界検出部の磁化の方向を前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化させる点をそれぞれ右回転反応点とし、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部において、前記可動部が左回転する間に前記各磁界検出部の磁化の方向を前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化させる点をそれぞれ左回転反応点とすると、前記各磁界検出部の位置は、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの１つの磁界検出部が前記複数の右回転反応点のうちの１つの右回転反応点と向かい合うとき、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの他の各磁界検出部が前記複数の右回転反応点のいずれとも向かい合わず、かつ、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの１つの磁界検出部が前記複数の左回転反応点のうちの１つの左回転反応点と向かい合うとき、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの他の各磁界検出部が前記複数の左回転反応点のいずれとも向かい合わないように設定されていて、
前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部において検出パルスの欠落が生じたとき、前記運動検出回路は、当該検出パルスの欠落直前に前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部から出力された第１の検出パルスと、当該検出パルスの欠落直後に前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部から出力された第２の検出パルスと、当該第２の検出パルスが出力された直後に前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部から出力された第３の検出パルスとを用いて前記可動部の移動量を判断することを特徴とする運動検出装置。
【請求項２】
被検出体の回転運動または周回運動を検出する運動検出装置であって、
被検出体の回転運動または周回運動に応じて回転運動または周回運動する可動部と、
磁界の方向が第１の方向である第１の磁界を発生させる少なくとも２つの第１の磁界発生部と、
磁界の方向が前記第１の方向とは逆の第２の方向である第２の磁界を発生させる少なくとも２つの第２の磁界発生部と、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部のうちのいずれか１つの第１の磁界発生部が接近したときに前記第１の磁界により前記第１の方向に磁化され、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部のうちのいずれか１つの第２の磁界発生部が接近したときに前記第２の磁界により前記第２の方向に磁化され、磁化の方向が前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化するときに生じる起電力により生成される検出パルスを出力する少なくとも３つの磁界検出部と、
前記各磁界検出部から出力される検出パルスを受け取り、当該受け取った検出パルスに基づいて前記被検出体の回転運動または周回運動の状態を検出する運動検出回路とを備え、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は、前記可動部の外周部の近傍に、前記可動部が回転運動または周回運動したときの前記可動部の外周部の軌跡に沿うように、かつ前記第１の磁界発生部と前記第２の磁界発生部とがそれぞれ交互に並ぶように配置され、
前記少なくとも３つの磁界検出部は前記可動部の外周部に周方向に配置され、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部において、前記可動部が右回転する間に前記各磁界検出部の磁化の方向を前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化させる点をそれぞれ右回転反応点とし、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部において、前記可動部が左回転する間に前記各磁界検出部の磁化の方向を前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化させる点をそれぞれ左回転反応点とすると、前記各磁界検出部の位置は、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの１つの磁界検出部が前記複数の右回転反応点のうちの１つの右回転反応点と向かい合うとき、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの他の各磁界検出部が前記複数の右回転反応点のいずれとも向かい合わず、かつ、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの１つの磁界検出部が前記複数の左回転反応点のうちの１つの左回転反応点と向かい合うとき、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの他の各磁界検出部が前記複数の左回転反応点のいずれとも向かい合わないように設定されていて、
前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部において検出パルスの欠落が生じたとき、前記運動検出回路は、当該検出パルスの欠落直前に前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部から出力された第１の検出パルスと、当該検出パルスの欠落直後に前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部から出力された第２の検出パルスと、当該第２の検出パルスが出力された直後に前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部から出力された第３の検出パルスとを用いて前記可動部の移動量を判断することを特徴とする運動検出装置。
【請求項３】
前記少なくとも３つの磁界検出部は、磁界検出部Ａ、磁界検出部Ｂおよび磁界検出部Ｃを含み、前記磁界検出部Ａ、ＢおよびＣは前記可動部の右回転方向において前記磁界検出部Ａ、Ｂ、Ｃの順序に配置され、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部は磁界発生部Ｄおよび磁界発生部Ｅを含み、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は磁界発生部Ｆおよび磁界発生部Ｇを含み、前記磁界発生部Ｄ、Ｅ、ＦおよびＧは前記可動部の左回転方向において前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇの順序に配置され、
前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記右回転反応点をそれぞれＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４とし、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記左回転反応点をそれぞれＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４とすると、
前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔、および前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔のいずれもが、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、
前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔、および前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔のいずれもが、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きいことを特徴とする請求項１または２に記載の運動検出装置。
【請求項４】
前記少なくとも３つの磁界検出部は、磁界検出部Ａ、磁界検出部Ｂおよび磁界検出部Ｃを含み、前記磁界検出部Ａ、ＢおよびＣは前記可動部の右回転方向において前記磁界検出部Ａ、Ｂ、Ｃの順序に配置され、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部は磁界発生部Ｄおよび磁界発生部Ｅを含み、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は磁界発生部Ｆおよび磁界発生部Ｇを含み、前記磁界発生部Ｄ、Ｅ、ＦおよびＧは前記可動部の左回転方向において前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇの順序に配置され、
前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記右回転反応点をそれぞれＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４とし、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記左回転反応点をそれぞれＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４とすると、
前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、
前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きいことを特徴とする請求項１または２に記載の運動検出装置。
【請求項５】
前記少なくとも３つの磁界検出部は、磁界検出部Ａ、磁界検出部Ｂおよび磁界検出部Ｃを含み、前記磁界検出部Ａ、ＢおよびＣは前記可動部の右回転方向において前記磁界検出部Ａ、Ｂ、Ｃの順序に配置され、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部は磁界発生部Ｄおよび磁界発生部Ｅを含み、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は磁界発生部Ｆおよび磁界発生部Ｇを含み、前記磁界発生部Ｄ、Ｅ、ＦおよびＧは前記可動部の左回転方向において前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇの順序に配置され、
前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記右回転反応点をそれぞれＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４とし、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記左回転反応点をそれぞれＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４とすると、
前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、
前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さいことを特徴とする請求項１または２に記載の運動検出装置。
【請求項６】
前記少なくとも３つの磁界検出部は、磁界検出部Ａ、磁界検出部Ｂおよび磁界検出部Ｃを含み、前記磁界検出部Ａ、ＢおよびＣは前記可動部の右回転方向において前記磁界検出部Ａ、Ｂ、Ｃの順序に配置され、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部は磁界発生部Ｄおよび磁界発生部Ｅを含み、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は磁界発生部Ｆおよび磁界発生部Ｇを含み、前記磁界発生部Ｄ、Ｅ、ＦおよびＧは前記可動部の左回転方向において前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇの順序に配置され、
前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記右回転反応点をそれぞれＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４とし、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記左回転反応点をそれぞれＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４とすると、
前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔、および前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔のいずれもが、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、
前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔、および前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔のいずれもが、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さいことを特徴とする請求項１または２に記載の運動検出装置。
【請求項７】
前記少なくとも３つの磁界検出部は、磁界検出部Ａ、磁界検出部Ｂおよび磁界検出部Ｃを含み、前記磁界検出部Ａ、ＢおよびＣは前記可動部の右回転方向において前記磁界検出部Ａ、Ｂ、Ｃの順序に配置され、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部は磁界発生部Ｄおよび磁界発生部Ｅを含み、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は磁界発生部Ｆおよび磁界発生部Ｇを含み、前記磁界発生部Ｄ、Ｅ、ＦおよびＧは前記可動部の左回転方向において前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇの順序に配置され、
前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記右回転反応点をそれぞれＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４とし、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記左回転反応点をそれぞれＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４とすると、
前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ１から前記左回転反応点Ｌ４までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さいことを特徴とする請求項１または２に記載の運動検出装置。
【請求項８】
前記各磁界検出部は、大バルクハウゼン効果を生じる磁性素子と、前記磁性素子に巻回されたコイルとを備えていることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の運動検出装置。
【請求項９】
前記各磁界検出部から出力される検出パルスから電源電圧を生成する電源電圧生成回路を備え、
前記運動検出回路は前記電源電圧生成回路により生成された電源電圧により動作することを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の運動検出装置。
【請求項１０】
前記運動検出回路は、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部から過去に出力された検出パルスと、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部から現在出力された検出パルスとを比較することにより、前記可動部の移動量を判断することを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載の運動検出装置。
【請求項１１】
被検出体の回転運動または周回運動を検出する運動検出装置であって、
被検出体の回転運動または周回運動に応じて回転運動または周回運動する可動部と、
磁界の方向が第１の方向である第１の磁界を発生させる少なくとも２つの第１の磁界発生部と、
磁界の方向が前記第１の方向とは逆の第２の方向である第２の磁界を発生させる少なくとも２つの第２の磁界発生部と、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部のうちのいずれか１つの第１の磁界発生部が接近したときに前記第１の磁界により前記第１の方向に磁化され、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部のうちのいずれか１つの第２の磁界発生部が接近したときに前記第２の磁界により前記第２の方向に磁化され、磁化の方向が前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化するときに生じる起電力により生成される検出パルスを出力する少なくとも３つの磁界検出部と、
前記各磁界検出部から出力される検出パルスを受け取り、当該受け取った検出パルスに基づいて前記被検出体の回転運動または周回運動の状態を検出する運動検出回路とを備え、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部は磁界発生部Ｄおよび磁界発生部Ｅを含み、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は磁界発生部Ｆおよび磁界発生部Ｇを含み、前記磁界発生部Ｄ、Ｅ、ＦおよびＧは、前記可動部の外周部に、周方向に、前記第１の磁界発生部と前記第２の磁界発生部とがそれぞれ交互に並ぶように、前記可動部の左回転方向において前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇの順序に配置され、
前記少なくとも３つの磁界検出部は、磁界検出部Ａ、磁界検出部Ｂおよび磁界検出部Ｃを含み、前記磁界検出部Ａ、ＢおよびＣは、前記可動部の外周部の近傍に、前記可動部が回転運動または周回運動したときの前記可動部の外周部の軌跡に沿うように、前記可動部の右回転方向において前記磁界検出部Ａ、Ｂ、Ｃの順序に配置され、第１の磁界発生部によって生成される検出パルスがそれぞれ異なると共に、第２の磁界発生部によって生成される検出パルスがそれぞれ異なるように構成され、
前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部において、前記可動部が右回転する間に前記各磁界検出部の磁化の方向を前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化させる点をそれぞれ右回転反応点とし、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部において、前記可動部が左回転する間に前記各磁界検出部の磁化の方向を前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化させる点をそれぞれ左回転反応点とする場合に、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記右回転反応点をそれぞれＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４とし、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記左回転反応点をそれぞれＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４とすると、
前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔、および前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔のいずれもが、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく設定されると共に、
前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔、および前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔のいずれもが、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく設定されることにより、
前記各磁界検出部の位置は、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの１つの磁界検出部が前記複数の右回転反応点のうちの１つの右回転反応点と向かい合うとき、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの他の各磁界検出部が前記複数の右回転反応点のいずれとも向かい合わず、かつ、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの１つの磁界検出部が前記複数の左回転反応点のうちの１つの左回転反応点と向かい合うとき、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの他の各磁界検出部が前記複数の左回転反応点のいずれとも向かい合わないように設定されていて、
前記運動検出回路は、前記可動部が一定の方向に１回転する場合にそれぞれ異なる６つの検出パルスが一定の順序で並んだ配列が２回現れる出力パターンであって、前記可動部の右回転方向と左回転方向とで異なる出力パターンによって、前記磁界検出部Ａ、ＢおよびＣから検出パルスを受け取り、当該受け取った検出パルス及び前記出力パターンに基づいて前記被検出体の回転運動または周回運動の状態を検出することを特徴とする運動検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気を利用して物体の回転運動または周回運動を検出する運動検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物体の動きに応じて磁界を変化させ、これにより生じる起電力を利用して物体の動きに応じた電気信号を生成する装置は知られている。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、大バルクハウゼン効果を生じる磁性素子にコイルを巻回した磁界検出部と、磁極の配置が互いに反対である２種類の磁石（磁界発生部）を交互に数個配列した配列体とを設け、上記磁界検出部を固定すると共に、上記配列体が上記磁界検出部の近傍を往復運動する構成とすることにより、上記磁性素子の磁化の方向を変化させ、これにより生じる起電力を利用してパルス信号を発生させる装置が記載されている。
【０００４】
また、下記の特許文献２には、大バルクハウゼン効果を生じる磁性素子にコイルを巻回した磁界検出部を回転軸の近傍に動かないように配置し、上記回転軸には、磁極の配置が互いに反対である２種類の磁石（磁界発生部）を取り付け、上記回転軸の回転に伴って上記各磁石を回転させることにより、上記磁性素子の磁化の方向を変化させ、これにより生じる起電力を利用してパルス信号を発生させる装置が記載されている。
【０００５】
また、下記の特許文献３には、大バルクハウゼン効果を生じる磁性素子にコイルを巻回した磁界検出部を備え、当該磁界検出部から出力されるパルス電圧により生成される電力を利用して処理回路を動作させる装置が記載されている。
【０００６】
また、下記の特許文献４には、大バルクハウゼン現象を生じるように構成された磁界検出部から出力されるパルス電圧により、被検出体の回転状態を検出する操舵角センサが記載されている。これについて具体的に説明すると、特許文献４の図１および図２に示すように、操舵角センサ３は、回転自在に支持されたステアリングシャフト２（被検出体）に設けられたＮ極およびＳ極を有する１組の硬磁性体２１（１組の磁界発生部）と、複合磁性ワイヤに検出コイルを巻回することにより大バルクハウゼン現象を生じるように構成され、硬磁性体２１の外周側に円周方向に９０度の間隔をもって固定配置され、当該硬磁性体２１によって互いに磁気的に９０度の位相差を有するパルス電圧を発生する４つの発電型磁気センサＧＭａないしＧＭｄ（４つの磁界検出部）と、発電型磁気センサＧＭａないしＧＭｄから発生されるパルス電圧によって駆動され、パルス電圧数を回転方向に基づいて加減算計数して回転領域に応じた計数値を生成して記憶する回転領域検出部１４とを備えている。
【０００７】
また、特許文献４の図２に示すように、操舵角センサ３において、硬磁性体２１が右回転し、硬磁性体２１のＮ極が発電型磁気センサＧＭａに接近し、当該発電型磁気センサＧＭａに磁界が加えられると、発電型磁気センサＧＭａからパルス電圧ＰＲａが出力される。硬磁性体２１がさらに右回転し、硬磁性体２１のＮ極が発電型磁気センサＧＭｂに接近し、当該発電型磁気センサＧＭｂに磁界が加えられると、発電型磁気センサＧＭｂからパルス電圧ＰＲｂが出力される。硬磁性体２１がさらに右回転し、硬磁性体２１のＮ極が発電型磁気センサＧＭｃ、ＧＭｄに順次接近し、当該発電型磁気センサＧＭｃ、ＧＭｄに磁界が順次加えられると、発電型磁気センサＧＭｃ、ＧＭｄからパルス電圧ＰＲｃ、ＰＲｄが順次出力される。また、硬磁性体２１が左回転し、硬磁性体２１のＮ極が発電型磁気センサＧＭａ、ＧＭｄ、ＧＭｃ、ＧＭｂに順次接近し、当該発電型磁気センサＧＭａ、ＧＭｄ、ＧＭｃ、ＧＭｂに磁界が順次加えられると、発電型磁気センサＧＭａ、ＧＭｄ、ＧＭｃ、ＧＭｂからパルス電圧ＰＬａ、ＰＬｄ、ＰＬｃ、ＰＬｂが順次出力される。
【０００８】
また、特許文献４に記載の操舵角センサ３において、パルス電圧ＰＲａまたはＰＬａが出力されたときには識別コードＡ（００）が回転領域検出部１４内のメモリに記憶され、パルス電圧ＰＲｂまたはＰＬｂが出力されたときには識別コードＢ（０１）が回転領域検出部１４内のメモリに記憶され、パルス電圧ＰＲｃまたはＰＬｃが出力されたときには識別コードＣ（１０）が回転領域検出部１４内のメモリに記憶され、パルス電圧ＰＲｄまたはＰＬｄが出力されたときには識別コードＤ（１１）が回転領域検出部１４内のメモリに記憶される。
【０００９】
ここで、操舵角センサ３において、硬磁性体２１が右方向に１回転した場合、例えばパルス電圧ＰＲａ、ＰＲｂ、ＰＲｃ、ＰＲｄ、ＰＲａがこの順序で順次出力され、この場合、識別コードの配列パターンはＡＢＣＤＡとなる。また、硬磁性体２１が左方向に１回転した場合、例えばパルス電圧ＰＬａ、ＰＬｄ、ＰＬｃ、ＰＬｂ、ＰＬａがこの順序で順次出力され、この場合、識別コードの配列パターンはＡＤＣＢＡとなる。
【００１０】
また、ステアリングシャフト２は反転自在であるため、硬磁性体２１も反転自在であり、硬磁性体２１がいかなるタイミングで反転するかを予測することはできない。例えば、硬磁性体２１がある位置から右方向に１８０度回転してから反転して左方向に１８０度回転して元の位置に戻った場合、例えばパルス電圧ＰＲａ、ＰＲｂ、ＰＲｃ、ＰＬａがこの順序で順次出力される。ここで注意すべき点は、硬磁性体２１が反転した直後は発電型磁気センサＧＭｂにおいて磁化方向の反転が生じないためパルス電圧ＰＬｂが出力されないことである。つまり、仮に、硬磁性体２１がある位置から右方向に１８０度回転してから反転して左方向に１８０度回転して元の位置に戻る間、硬磁性体２１のＮ極が接近したすべての発電型磁気センサからパルス電圧が出力されるとすれば、出力されるパルス電圧は例えばＰＲａ、ＰＲｂ、ＰＲｃ、ＰＬｂ、ＰＬａとなる。しかしながら、硬磁性体２１の反転直後において発電型磁気センサＧＭｂからパルス電圧ＰＬｂが出力されないので、実際に出力される検出パルスはＰＲａ、ＰＲｂ、ＰＲｃ、ＰＬａとなり、２回目の検出パルスＰＬｂが抜ける。この場合、識別コードの配列パターンはＡＢＣＡとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開平１１−１９５９６４号公報
【特許文献２】特開２００１−１９４１８２号公報
【特許文献３】特開２００９−１５６８３号公報
【特許文献４】特開２００９−１６２７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
ところで、上述した操舵角センサ３を用いてステアリングシャフト２の回転数を計数する場合、発電型磁気センサＧＭａないしＧＭｄのうちのいずれか１つの発電型磁気センサから出力されるべきパルス電圧に１回の欠落が生じただけで、ステアリングシャフト２の回転数を正確に計数することができなくなってしまうという問題がある。
【００１３】
例えば、硬磁性体２１がある基準位置から右方向に１回転した場合、識別コードの配列パターンは例えばＡＢＣＤＡとなる。この場合において、発電型磁気センサＧＭｄにおいてパルス電圧ＰＲｄの欠落が生じると、識別コードの配列パターンはＡＢＣＡとなり、識別コードＤが抜ける。
【００１４】
一方、硬磁性体２１が上記基準位置から右方向に１８０度回転した後に反転して左方向に１８０度回転した場合、識別コードの配列パターンはＡＢＣＡとなる。上述したように、硬磁性体２１が反転した直後は発電型磁気センサＧＭｂにおいて磁化方向の反転が生じずパルス電圧ＰＬｂは出力されないため、識別コードの配列パターンはこの場合ＡＢＣＢＡとはならず、ＡＢＣＡとなり、２回目の識別コードＢが抜ける。
【００１５】
パルス電圧ＰＲｄが欠落した場合と、硬磁性体２１の反転によりパルス電圧ＰＬｂが出力されなかった場合とで識別コードの配列パターンを比較すると、両者は同一である。このため、パルス電圧ＰＲｄが欠落した場合と、硬磁性体２１の反転によりパルス電圧ＰＬｂが出力されなかった場合とを、識別コードの配列パターンに基づいて識別することができない。この結果、硬磁性体２１が右方向に１回転した場合と、硬磁性体２１が右方向に回転を始めて１回転する前に反転して元の位置に戻った場合とを、識別コードの配列パターンに基づいて識別することができない。このように、パルス電圧ＰＲｄが欠落すると硬磁性体２１の回転数を特定することができなくなる。すなわち、操舵角センサ３は、パルス電圧に１回の欠落が生じただけで、ステアリングシャフト２の回転数の計数の正確さが保証されなくなる。
【００１６】
他方、上記操舵角センサ３において、硬磁性体２１の周囲に固定配置する発電型磁気センサの個数を増やし、例えば８個以上とすれば、いずれかの発電型磁気センサにおいてパルス電圧の１回の欠落が生じても、識別コードの配列パターンに基づいて硬磁性体２１の回転運動を一義的に特定することができ、ステアリングシャフト２の回転数を正確に計数することが可能になると考えられる。しかしながら、この場合には、発電型磁気センサの個数の増加により、操舵角センサ３のコストが上昇してしまう。
【００１７】
本発明は例えば上述したような問題に鑑みなされたものであり、本発明の課題は、磁界検出部の個数を少なくすることができ、かつ検出パルスの欠落が生じても回転数または周回数を正確に計数することができる信頼性の高い運動検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記課題を解決するために、本発明の第１の運動検出装置は、被検出体の回転運動または周回運動を検出する運動検出装置であって、被検出体の回転運動または周回運動に応じて回転運動または周回運動する可動部と、磁界の方向が第１の方向である第１の磁界を発生させる少なくとも２つの第１の磁界発生部と、磁界の方向が前記第１の方向とは逆の第２の方向である第２の磁界を発生させる少なくとも２つの第２の磁界発生部と、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部のうちのいずれか１つの第１の磁界発生部が接近したときに前記第１の磁界により前記第１の方向に磁化され、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部のうちのいずれか１つの第２の磁界発生部が接近したときに前記第２の磁界により前記第２の方向に磁化され、磁化の方向が前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化するときに生じる起電力により生成される検出パルスを出力する少なくとも３つの磁界検出部と、前記各磁界検出部から出力される検出パルスを受け取り、当該受け取った検出パルスに基づいて前記被検出体の回転運動または周回運動の状態を検出する運動検出回路とを備え、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は、前記可動部の外周部に、周方向に、前記第１の磁界発生部と前記第２の磁界発生部とがそれぞれ交互に並ぶように配置され、前記少なくとも３つの磁界検出部は、前記可動部の外周部の近傍に、前記可動部が回転運動または周回運動したときの前記可動部の外周部の軌跡に沿うように配置され、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部において、前記可動部が右回転する間に前記各磁界検出部の磁化の方向を前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化させる点をそれぞれ右回転反応点とし、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部において、前記可動部が左回転する間に前記各磁界検出部の磁化の方向を前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化させる点をそれぞれ左回転反応点とすると、前記各磁界検出部の位置は、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの１つの磁界検出部が前記複数の右回転反応点のうちの１つの右回転反応点と向かい合うとき、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの他の各磁界検出部が前記複数の右回転反応点のいずれとも向かい合わず、かつ、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの１つの磁界検出部が前記複数の左回転反応点のうちの１つの左回転反応点と向かい合うとき、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの他の各磁界検出部が前記複数の左回転反応点のいずれとも向かい合わないように設定されていることを特徴とする。
【００１９】
上記課題を解決するために、本発明の第２の運動検出装置は、被検出体の回転運動または周回運動を検出する運動検出装置であって、被検出体の回転運動または周回運動に応じて回転運動または周回運動する可動部と、磁界の方向が第１の方向である第１の磁界を発生させる少なくとも２つの第１の磁界発生部と、磁界の方向が前記第１の方向とは逆の第２の方向である第２の磁界を発生させる少なくとも２つの第２の磁界発生部と、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部のうちのいずれか１つの第１の磁界発生部が接近したときに前記第１の磁界により前記第１の方向に磁化され、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部のうちのいずれか１つの第２の磁界発生部が接近したときに前記第２の磁界により前記第２の方向に磁化され、磁化の方向が前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化するときに生じる起電力により生成される検出パルスを出力する少なくとも３つの磁界検出部と、前記各磁界検出部から出力される検出パルスを受け取り、当該受け取った検出パルスに基づいて前記被検出体の回転運動または周回運動の状態を検出する運動検出回路とを備え、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は、前記可動部の外周部の近傍に、前記可動部が回転運動または周回運動したときの前記可動部の外周部の軌跡に沿うように、かつ前記第１の磁界発生部と前記第２の磁界発生部とがそれぞれ交互に並ぶように配置され、前記少なくとも３つの磁界検出部は前記可動部の外周部に周方向に配置され、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部において、前記可動部が右回転する間に前記各磁界検出部の磁化の方向を前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化させる点をそれぞれ右回転反応点とし、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部および前記少なくとも２つの第２の磁界発生部において、前記可動部が左回転する間に前記各磁界検出部の磁化の方向を前記第１の方向と前記第２の方向との間で変化させる点をそれぞれ左回転反応点とすると、前記各磁界検出部の位置は、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの１つの磁界検出部が前記複数の右回転反応点のうちの１つの右回転反応点と向かい合うとき、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの他の各磁界検出部が前記複数の右回転反応点のいずれとも向かい合わず、かつ、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの１つの磁界検出部が前記複数の左回転反応点のうちの１つの左回転反応点と向かい合うとき、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちの他の各磁界検出部が前記複数の左回転反応点のいずれとも向かい合わないように設定されていることを特徴とする。
【００２０】
上記課題を解決するために、本発明の第３の運動検出装置は、上述した第１または第２の運動検出装置において、前記少なくとも３つの磁界検出部は、磁界検出部Ａ、磁界検出部Ｂおよび磁界検出部Ｃを含み、前記磁界検出部Ａ、ＢおよびＣは前記可動部の右回転方向において前記磁界検出部Ａ、Ｂ、Ｃの順序に配置され、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部は磁界発生部Ｄおよび磁界発生部Ｅを含み、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は磁界発生部Ｆおよび磁界発生部Ｇを含み、前記磁界発生部Ｄ、Ｅ、ＦおよびＧは前記可動部の左回転方向において前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇの順序に配置され、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記右回転反応点をそれぞれＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４とし、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記左回転反応点をそれぞれＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４とすると、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔、および前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔のいずれもが、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔、および前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔のいずれもが、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きいことを特徴とする。
【００２１】
上記課題を解決するために、本発明の第４の運動検出装置は、上述した第１または第２の運動検出装置において、前記少なくとも３つの磁界検出部は、磁界検出部Ａ、磁界検出部Ｂおよび磁界検出部Ｃを含み、前記磁界検出部Ａ、ＢおよびＣは前記可動部の右回転方向において前記磁界検出部Ａ、Ｂ、Ｃの順序に配置され、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部は磁界発生部Ｄおよび磁界発生部Ｅを含み、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は磁界発生部Ｆおよび磁界発生部Ｇを含み、前記磁界発生部Ｄ、Ｅ、ＦおよびＧは前記可動部の左回転方向において前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇの順序に配置され、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記右回転反応点をそれぞれＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４とし、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記左回転反応点をそれぞれＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４とすると、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きいことを特徴とする。
【００２２】
上記課題を解決するために、本発明の第５の運動検出装置は、上述した第１または第２の運動検出装置において、前記少なくとも３つの磁界検出部は、磁界検出部Ａ、磁界検出部Ｂおよび磁界検出部Ｃを含み、前記磁界検出部Ａ、ＢおよびＣは前記可動部の右回転方向において前記磁界検出部Ａ、Ｂ、Ｃの順序に配置され、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部は磁界発生部Ｄおよび磁界発生部Ｅを含み、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は磁界発生部Ｆおよび磁界発生部Ｇを含み、前記磁界発生部Ｄ、Ｅ、ＦおよびＧは前記可動部の左回転方向において前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇの順序に配置され、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記右回転反応点をそれぞれＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４とし、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記左回転反応点をそれぞれＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４とすると、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＣまでの間隔よりも大きく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さいことを特徴とする。
【００２３】
上記課題を解決するために、本発明の第６の運動検出装置は、上述した第１または第２の運動検出装置において、前記少なくとも３つの磁界検出部は、磁界検出部Ａ、磁界検出部Ｂおよび磁界検出部Ｃを含み、前記磁界検出部Ａ、ＢおよびＣは前記可動部の右回転方向において前記磁界検出部Ａ、Ｂ、Ｃの順序に配置され、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部は磁界発生部Ｄおよび磁界発生部Ｅを含み、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は磁界発生部Ｆおよび磁界発生部Ｇを含み、前記磁界発生部Ｄ、Ｅ、ＦおよびＧは前記可動部の左回転方向において前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇの順序に配置され、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記右回転反応点をそれぞれＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４とし、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記左回転反応点をそれぞれＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４とすると、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔、および前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔のいずれもが、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さく、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔、前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔、および前記可動部の左回転方向における前記左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔のいずれもが、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さいことを特徴とする。
【００２４】
上記課題を解決するために、本発明の第７の運動検出装置は、上述した第１または第２の運動検出装置において、前記少なくとも３つの磁界検出部は、磁界検出部Ａ、磁界検出部Ｂおよび磁界検出部Ｃを含み、前記磁界検出部Ａ、ＢおよびＣは前記可動部の右回転方向において前記磁界検出部Ａ、Ｂ、Ｃの順序に配置され、前記少なくとも２つの第１の磁界発生部は磁界発生部Ｄおよび磁界発生部Ｅを含み、前記少なくとも２つの第２の磁界発生部は磁界発生部Ｆおよび磁界発生部Ｇを含み、前記磁界発生部Ｄ、Ｅ、ＦおよびＧは前記可動部の左回転方向において前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇの順序に配置され、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記右回転反応点をそれぞれＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４とし、前記磁界発生部Ｄ、Ｆ、Ｅ、Ｇに対応する前記左回転反応点をそれぞれＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４とすると、前記可動部の左回転方向における前記右回転反応点Ｒ１から前記左回転反応点Ｌ４までの間隔が前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＡからＢまでの間隔、前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＢからＣまでの間隔、および前記可動部の右回転方向における前記磁界検出部ＣからＡまでの間隔のいずれよりも小さいことを特徴とする。
【００２５】
上記課題を解決するために、本発明の第８の運動検出装置は、上述した第１ないし第７のいずれかの運動検出装置において、前記各磁界検出部は、大バルクハウゼン効果を生じる磁性素子と、前記磁性素子に巻回されたコイルとを備えていることを特徴とする。
【００２６】
上記課題を解決するために、本発明の第９の運動検出装置は、上述した第１ないし第８のいずれかの運動検出装置において、前記各磁界検出部から出力される検出パルスから電源電圧を生成する電源電圧生成回路を備え、前記運動検出回路は前記電源電圧生成回路により生成された電源電圧により動作することを特徴とする。
【００２７】
上記課題を解決するために、本発明の第１０の運動検出装置は、上述した第１ないし第９のいずれかの運動検出装置において、前記運動検出回路は、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部から過去に出力された検出パルスと、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部から現在出力された検出パルスとを比較することにより、前記可動部の移動量を判断することを特徴とする。
【００２８】
上記課題を解決するために、本発明の第１１の運動検出装置は、上述した第１ないし第１０のいずれかの運動検出装置において、前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部において検出パルスの欠落が生じとき、前記運動検出回路は、当該検出パルスの欠落直前に前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部から出力された第１の検出パルスと、当該検出パルスの欠落直後に前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部から出力された第２の検出パルスと、当該第２の検出パルスが出力された直後に前記少なくとも３つの磁界検出部のうちのいずれかの磁界検出部から出力された第３の検出パルスとを用いて前記可動部の移動量を判断することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、磁界検出部の個数を少なくすることができ、かつ検出パルスの欠落が生じても回転数または周回数を正確に計数することができ、運動検出装置の信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第１の実施形態による回転検出装置を示す正面図である。
【図２】図１中の矢示ＩＩ−ＩＩ方向から見た本発明の第１の実施形態による回転検出装置を示す断面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態による回転検出装置の内部に設けられた磁石および磁気センサの配置を示す説明図である。
【図４】本発明の第１の実施形態による回転検出装置における磁石と磁気センサとの配置関係を示す説明図である。
【図５】可動部が右、左にそれぞれ回転したときに各磁石が１つの磁気センサに付与する磁界の強さを示す説明図である。
【図６】本発明の第１の実施形態による回転検出装置における回路ユニットの構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の第１の実施形態による回転検出装置における計数処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態による回転検出装置における計数処理を示す説明図である。
【図９】本発明の第１の実施形態による回転検出装置における計数処理を示す説明図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態による回転検出装置における計数処理を示す説明図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態による回転検出装置の内部に設けられた磁石および磁気センサの配置を示す説明図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態による回転検出装置における磁石と磁気センサとの配置関係を示す説明図である。
【図１３】本発明の第３の実施形態による回転検出装置の内部に設けられた磁石および磁気センサの配置を示す説明図である。
【図１４】本発明の第３の実施形態による回転検出装置における磁石と磁気センサとの配置関係を示す説明図である。
【図１５】本発明の第４の実施形態による回転検出装置の内部に設けられた磁石および磁気センサの配置を示す説明図である。
【図１６】本発明の第４の実施形態による回転検出装置における磁石と磁気センサとの配置関係を示す説明図である。
【図１７】本発明の第５の実施形態による回転検出装置の内部に設けられた磁石および磁気センサの配置を示す説明図である。
【図１８】本発明の第５の実施形態による回転検出装置における磁石と磁気センサとの配置関係を示す説明図である。
【図１９】本発明の実施形態による回転検出装置において磁石に係る構成についての変形例を示す説明図である。
【図２０】本発明の実施形態による回転検出装置において磁石および磁気センサの配置についての変形例を示す説明図である。
【図２１】本発明の実施形態による回転検出装置において磁石に係る構成についての他の変形例を示す断面図である。
【図２２】本発明の実施形態による回転検出装置において磁石および磁気センサに係る構成についての変形例を示す断面図である。
【図２３】本発明の実施形態による周回運動検出装置を示す説明図である。
【図２４】回転検出装置の比較例を示す説明図である。
【図２５】回転検出装置の比較例を示す説明図である。
【図２６】回転検出装置の比較例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００３２】
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。
【００３３】
（回転検出装置の構成）
図１は、本発明の第１の実施形態による回転検出装置を示し、図２は図１中の矢示ＩＩ−ＩＩ方向から見た回転検出装置の断面を示している。
【００３４】
図１において、本発明の運動検出装置の第１の実施形態である回転検出装置３１は、被検出体の回転運動、具体的には、回転方向および回転数を検出する装置である。回転検出装置３１は、様々な被検出体の回転運動を検出することができる。本実施形態では、産業用ロボットの可動部分に設けられたサーボモータの回転軸３２を被検出体の一例としてあげる。
【００３５】
回転検出装置３１は、例えば樹脂等により有蓋円筒状に形成されたケーシング４１を備えている。ケーシング４１には、回転軸３２を回転可能に挿通させる挿通孔４２が形成されている。ケーシング４１は、例えば、図示しない取付部材を介して産業用ロボットに取り付けられ、固定されている。
【００３６】
ケーシング４１内には可動部４３が設けられている。可動部４３は例えば樹脂等により円柱状に形成されている。可動部４３の回転軸に当たる部分には貫通孔４４が形成され、可動部４３は貫通孔４４に回転軸３２を貫通させることにより、回転軸３２に取り付けられている。また、可動部４３は回転軸３２に固定されており、回転軸３２と共に回転する。
【００３７】
可動部４３の外周部には４つの磁石５１、５２、５３、５４が設けられている。磁石５１、５３はそれぞれ、磁界の方向が第１の方向である第１の磁界を発生させる第１の磁界発生部としての磁石である。各磁石５１、５３は、図１において手前側がＮ極となり、奥側がＳ極となるように可動部４３の内部に固定されている。一方、磁石５２、５４はそれぞれ、磁界の方向が、第１の方向とは逆の第２の方向である第２の磁界を発生させる第２の磁界発生部としての磁石である。各磁石５２、５４は、図１において手前側がＳ極となり、奥側がＮ極となるように可動部４３の内部に固定されている。
【００３８】
また、ケーシング４１内において可動部４３の周囲であって、可動部４３の外周部近傍の領域には、３つの磁気センサ６１、６２、６３が設けられている。各磁気センサ６１、６２、６３は、大バルクハウゼン効果を生じる磁性素子である複合磁気ワイヤ６４と、複合磁気ワイヤ６４に巻回されたコイル６５とを備えている。磁気センサ６１、６２、６３はそれぞれ磁界検出部の具体例である。
【００３９】
一般に、複合磁気ワイヤは、細いワイヤ状の強磁性体である。複合磁気ワイヤは、その外周部は比較的小さな外部磁界の付与によって磁化の方向が変化するのに対し、中心部は比較的大きな外部磁界を付与しなければ磁化の方向が変化しないといった独特な磁気特性を有する一軸異方性の複合磁性体である。複合磁気ワイヤの長手方向と平行な一の方向に、複合磁気ワイヤの中心部の磁化の方向を反転させるのに十分な比較的大きな外部磁界を付与すると、複合磁気ワイヤの中心部の磁化の方向と外周部の磁化の方向とが同じ方向に揃う。その後、複合磁気ワイヤの長手方向と平行であり、上記一の方向とは逆である他の方向に、複合磁気ワイヤの外周部の磁化の方向だけを反転させることができる程度の比較的小さな外部磁界を付与すると、複合磁気ワイヤの中心部の磁化の方向は変化せず、外周部の磁化の方向だけが反転する。この結果、複合磁気ワイヤは、その中心部と外周部とで磁化の方向が異なる状態となり、この状態は外部磁界を取り除いても維持される。
【００４０】
ここで、中心部が上記一の方向に磁化され、外周部が上記他の方向に磁化された状態の複合磁気ワイヤに、上記一の方向に外部磁界を付与する。このとき、外部磁界の強さを始めは小さくし、その後、外部磁界の強さを徐々に増加させる。すると、外部磁界の強さがある強度を超えたときに、大バルクハウゼン効果が生じ、複合磁気ワイヤの外周部の磁化の方向が上記他の方向から上記一の方向へ急激に反転する。そして、複合磁気ワイヤの磁化方向の急激な反転により生じる起電力により、例えば正の方向に鋭くパルス状に立ち上がる電気信号が、複合磁気ワイヤに巻回されたコイルから出力される。
【００４１】
また、中心部および外周部がいずれも上記一の方向に磁化された状態の複合磁気ワイヤに、上記他の方向に外部磁界を付与する。このときも、外部磁界の強さを始めは小さくし、その後、外部磁界の強さを徐々に増加させる。すると、外部磁界の強さがある強度を超えたときに、複合磁気ワイヤの外周部の磁化の方向が上記一の方向から上記他の方向へ急激に反転する。そして、複合磁気ワイヤの磁化方向の急激な反転により生じる起電力により、例えば負の方向に鋭くパルス状に立ち上がる電気信号が、複合磁気ワイヤに巻回されたコイルから出力される。
【００４２】
このような性質を有する複合磁気ワイヤ６４を備えた各磁気センサ６１、６２、６３は、図２に示すように、複合磁気ワイヤ６４の一端部が後述の基板６６に支持され、他端部がケーシング４１の壁部に支持されることによりケーシング４１内に固定されている。また、各磁気センサ６１、６２、６３は、複合磁気ワイヤ６４の長手方向が、各磁石５１、５２、５３、５４から発せられる磁界の方向に対して平行となるように設けられている。
【００４３】
さらに、ケーシング４１内には、基板６６が設けられている。基板６６は例えばケーシング４１の壁部に固定されている。また、基板６６は図１に示すように円板状に形成され、その中心部には図２に示すように回転軸３２を回転可能に貫通させる孔部６７が形成されている。基板６６上には、後述する回路ユニット６８およびコネクタ６９が設けられている。また、各磁気センサ６１、６２、６３のコイル６５は、基板６６上の回路ユニット６８に電気的に接続されている。また、コネクタ６９にケーブル７０を接続することにより、後述の回路ユニット６８中の計数値メモリ８５に記憶された計数値を外部に出力することができる。
【００４４】
（磁石・磁気センサの配置関係）
図３および図４は本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１における４つの磁石５１、５２、５３、５４と３つの磁気センサ６１、６２、６３との配置関係を示している。図５は可動部４３が右、左にそれぞれ回転したときに磁石５１、５２、５３、５４により１つの磁気センサに付与される磁界の強さを示している。
【００４５】
図３に示すように、磁石５１、５２、５３、５４は、可動部４３の外周部に周方向に配置されており、可動部４３の左回転方向において磁石５１、５２、５３、５４の順序に並んでいる。また、磁石５１、５２、５３、５４は、第１の磁界を発生させる磁石５１、５３と第２の磁界を発生させる磁石５２、５４とがそれぞれ周方向に交互に並ぶように配置されている。すなわち、磁石５１、５２、５３、５４は、周方向に互いに隣り合う磁石の極性が異なるように配置されている。
【００４６】
一方、磁気センサ６１、６２、６３は、可動部４３の外周側の近傍の領域に、可動部４３が回転したときの可動部４３の外周部の軌跡に沿うように配置されている。磁気センサ６１、６２、６３は、可動部４３の右回転方向において磁気センサ６１、６２、６３の順序で並んでいる。
【００４７】
磁石５１、５２、５３、５４および磁気センサ６１、６２、６３の配置関係は、磁石５１、５２、５３、５４の右回転反応点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４および左回転反応点Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の位置を考慮して設定されている。
【００４８】
ここで、右回転反応点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４は、磁石５１、５２、５３、５４において、可動部４３が右回転する間に各磁気センサ６１、６２、６３の磁化の方向を第１の方向と第２の方向との間で変化させる点である。また、左回転反応点Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、磁石５１、５２、５３、５４において、可動部４３が左回転する間に各磁気センサ６１、６２、６３の磁化の方向を第１の方向と第２の方向との間で変化させる点である。
【００４９】
すなわち、図５の上段のグラフに示すように、可動部４３が右回転する間に、磁石５１が例えば磁気センサ６１に接近するに従って、磁石５１から磁気センサ６１に付与される第１の磁界の強さが大きくなり、磁石５１が磁気センサ６１と真正面で向き合う前に、当該第１の磁界の強さが＋Ｈｒに達した時点で、磁気センサ６１の磁化の方向が第２の方向から第１の方向に反転する。このように磁石５１が各磁気センサ６１、６２、６３の磁化の方向を反転させる点が右回転反応点Ｒ１である。また、可動部４３が右回転する間に、磁石５２が例えば磁気センサ６１に接近するに従って、磁石５２から磁気センサ６１に付与される第２の磁界の強さが大きくなり、磁石５２が磁気センサ６１と真正面で向き合う前に、当該第２の磁界の強さが−Ｈｒに達した時点で、磁気センサ６１の磁化の方向が第１の方向から第２の方向に反転する。このように磁石５２が各磁気センサ６１、６２、６３の磁化の方向を反転させる点が右回転反応点Ｒ２である。同様に、磁石５３が各磁気センサ６１、６２、６３の磁化の方向を反転させる点が右回転反応点Ｒ３であり、磁石５４が各磁気センサ６１、６２、６３の磁化の方向を反転させる点が右回転反応点Ｒ４である。
【００５０】
また、図５の下段のグラフに示すように、可動部４３が左回転する間に、磁石５１が例えば磁気センサ６１に接近するに従って、磁石５１から磁気センサ６１に付与される第１の磁界の強さが大きくなり、磁石５１が磁気センサ６１と真正面で向き合う前に、当該第１の磁界の強さが＋Ｈｒに達した時点で、磁気センサ６１の磁化の方向が第２の方向から第１の方向に反転する。このように磁石５１が各磁気センサ６１、６２、６３の磁化の方向を反転させる点が左回転反応点Ｌ１である。また、可動部４３が左回転する間に、磁石５４が例えば磁気センサ６１に接近するに従って、磁石５４から磁気センサ６１に付与される第２の磁界の強さが大きくなり、磁石５４が磁気センサ６１と真正面で向き合う前に、当該第２の磁界の強さが−Ｈｒに達した時点で、磁気センサ６１の磁化の方向が第１の方向から第２の方向に反転する。このように磁石５４が各磁気センサ６１、６２、６３の磁化の方向を反転させる点が右回転反応点Ｌ２である。同様に、磁石５３が各磁気センサ６１、６２、６３の磁化の方向を反転させる点が右回転反応点Ｌ３であり、磁石５２が各磁気センサ６１、６２、６３の磁化の方向を反転させる点が左回転反応点Ｌ４である。
【００５１】
右回転反応点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４および左回転反応点Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の位置は、磁石５１、５２、５３、５４の磁気特性等により定まるが、概ね、図３に示すように、磁石５１の近傍に右回転反応点Ｒ１および左回転反応点Ｌ１が位置し、磁石５２の近傍に右回転反応点Ｒ２および左回転反応点Ｌ２が位置し、磁石５３の近傍に右回転反応点Ｒ３および左回転反応点Ｌ３が位置し、磁石５４の近傍に右回転反応点Ｒ４および左回転反応点Ｌ４が位置する。また、右回転反応点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４および左回転反応点Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、可動部４３が回転したときには、磁石５１、５２、５３、５４と共に移動する。
【００５２】
このような磁石５１、５２、５３、５４の右回転反応点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４および左回転反応点Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の位置を考慮し、磁石５１、５２、５３、５４および磁気センサ６１、６２、６３の配置関係は、次の第１の配置条件を充足するように設定されている。
【００５３】
第１の配置条件：  磁気センサ６１、６２、６３のうちの１つの磁気センサが右回転反応点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のうちの１つの右回転反応点と向かい合うとき、磁気センサ６１、６２、６３のうちの他の各磁気センサが右回転反応点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のいずれとも向かい合わず、かつ、磁気センサ６１、６２、６３のうちの１つの磁気センサが左回転反応点Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４のうちの１つの左回転反応点と向かい合うとき、磁気センサ６１、６２、６３のうちの他の各磁気センサが左回転反応点Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４のいずれとも向かい合わない。
【００５４】
これにより、磁気センサ６１が右回転反応点Ｒ１と向かい合うとき、磁気センサ６２、６３はそれぞれ、右回転反応点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のいずれとも向かい合わず、磁気センサ６１が右回転反応点Ｒ２と向かい合うとき、磁気センサ６２、６３はそれぞれ、右回転反応点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のいずれとも向かい合わず、磁気センサ６１が右回転反応点Ｒ３と向かい合うとき、磁気センサ６２、６３はそれぞれ、右回転反応点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のいずれとも向かい合わず、磁気センサ６１が右回転反応点Ｒ４と向かい合うとき、磁気センサ６２、６３はそれぞれ、右回転反応点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のいずれとも向かい合わない。磁気センサ６２が右回転反応点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のいずれかと向かい合う場合についても同様であり、磁気センサ６３が右回転反応点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のいずれかと向かい合う場合についても同様である。
【００５５】
また、磁気センサ６１が左回転反応点Ｌ１と向かい合うとき、磁気センサ６２、６３はそれぞれ、左回転反応点Ｌ１、Ｌ４、Ｌ３、Ｌ２のいずれとも向かい合わず、磁気センサ６１が左回転反応点Ｌ４と向かい合うとき、磁気センサ６２、６３はそれぞれ、左回転反応点Ｌ１、Ｌ４、Ｌ３、Ｌ２のいずれとも向かい合わず、磁気センサ６１が左回転反応点Ｌ３と向かい合うとき、磁気センサ６２、６３はそれぞれ、左回転反応点Ｌ１、Ｌ４、Ｌ３、Ｌ２のいずれとも向かい合わず、磁気センサ６１が左回転反応点Ｌ２と向かい合うとき、磁気センサ６２、６３はそれぞれ、左回転反応点Ｌ１、Ｌ４、Ｌ３、Ｌ２のいずれとも向かい合わない。磁気センサ６２が左回転反応点Ｌ１、Ｌ４、Ｌ３、Ｌ２のいずれかと向かい合う場合についても同様であり、磁気センサ６３が左回転反応点Ｌ１、Ｌ４、Ｌ３、Ｌ２のいずれかと向かい合う場合についても同様である。
【００５６】
さらに、磁石５１、５２、５３、５４および磁気センサ６１、６２、６３の配置関係は、図４に示すように、次の第２の配置条件をも充足するように設定されている。
【００５７】
第２の配置条件：  可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔Ｒａ、可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔Ｒｂ、可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔Ｒｃ、および可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔Ｒｄのいずれもが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６３までの間隔Ｄｄよりも大きく、かつ、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔Ｌａ、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔Ｌｂ、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔Ｌｃ、および可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔Ｌｄのいずれもが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６３までの間隔Ｄｄよりも大きい。
【００５８】
具体的には、磁石５１、５２、５３、５４が可動部４３の左回転方向においてこの順序で９０度の間隔をもって配置されているので、右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔Ｒａ、右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔Ｒｂ、右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔Ｒｃ、および右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔Ｒｄはいずれも９０度である。そして、左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔Ｌａ、左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔Ｌｂ、左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔Ｌｃ、および左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔Ｌｄはいずれも９０度である。そして、磁気センサ６１、６２、６３は可動部４３の右回転方向においてこの順序で３０度の間隔をもって配置されているので、磁界検出部６１から６３までの間隔Ｄｄは６０度である。したがって、本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１における磁石５１、５２、５３、５４と磁気センサ６１、６２、６３との配置関係は上記第１の配置条件および上記第２の配置条件を充足している。
【００５９】
（磁気センサの動作）
本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１における磁気センサ６１、６２、６３の動作について説明する。前提として、各磁気センサ６１、６２、６３の複合磁気ワイヤ６４の中心部の磁化の方向は、例えば第１の方向に設定されており、これは磁石５１、５２、５３、５４により磁界が付与されても変化しない。一方、各磁気センサ６１、６２、６３の複合磁気ワイヤ６４の外周部の磁化の方向は、磁石５１、５３により第１の磁界が付与されると第１の方向に設定され、磁石５２、５４により第２の磁界が付与されると第２の方向に設定される。ここで、各磁気センサ６１、６２、６３において、複合磁気ワイヤ６４の中心部の磁化の方向が第１の方向であり、複合磁気ワイヤ６４の外周部の磁化の方向も第１の方向である状態を「同方向状態」という。また、各磁気センサ６１、６２、６３において、複合磁気ワイヤ６４の中心部の磁化の方向が第１の方向であり、複合磁気ワイヤ６４の外周部の磁化の方向が第２の方向である状態を「異方向状態」という。
【００６０】
さて、磁気センサ６１は次のように動作する。図３において、磁気センサ６１が異方向状態である間に可動部４３が右回転し、磁気センサ６１に磁石５１が接近し、磁気センサ６１と右回転反応点Ｒ１とが向かい合ったとき、磁石５１から磁気センサ６１に付与される第１の磁界により、磁気センサ６１の複合磁気ワイヤ６４の外周部の磁化の方向が第２の方向から第１の方向に反転し、磁気センサ６１が異方向状態から同方向状態に切り替わる。磁気センサ６１が異方向状態である間に可動部４３が右回転し、磁気センサ６１に磁石５３が接近し、磁気センサ６１と右回転反応点Ｒ３とが向かい合ったときも同様に、磁気センサ６１が異方向状態から同方向状態に切り替わる。磁気センサ６１が異方向状態から同方向状態に切り替わるとき、正の方向に鋭く立ち上がる検出パルス（正の検出パルス）が磁気センサ６１のコイル６５から出力される。
【００６１】
また、磁気センサ６１が同方向状態である間に可動部４３が右回転し、磁気センサ６１に磁石５２が接近し、磁気センサ６１と右回転反応点Ｒ２とが向かい合ったとき、磁石５２から磁気センサ６１に付与される第２の磁界により、磁気センサ６１の複合磁気ワイヤ６４の外周部の磁化の方向が第１の方向から第２の方向に反転し、磁気センサ６１が同方向状態から異方向状態に切り替わる。磁気センサ６１が同方向状態である間に可動部４３が右回転し、磁気センサ６１に磁石５４が接近し、磁気センサ６１と右回転反応点Ｒ４とが向かい合ったときも同様に、磁気センサ６１が同方向状態から異方向状態に切り替わる。磁気センサ６１が同方向状態から異方向状態に切り替わるとき、負の方向に鋭く立ち上がる検出パルス（負の検出パルス）が磁気センサ６１のコイル６５から出力される。
【００６２】
一方、磁気センサ６１が異方向状態である間に可動部４３が左回転し、磁気センサ６１に磁石５１が接近し、磁気センサ６１と左回転反応点Ｌ１とが向かい合ったとき、磁石５１から磁気センサ６１に付与される第１の磁界により、磁気センサ６１の複合磁気ワイヤ６４の外周部の磁化の方向が第２の方向から第１の方向に反転し、磁気センサ６１が異方向状態から同方向状態に切り替わる。磁気センサ６１が異方向状態である間に可動部４３が左回転し、磁気センサ６１に磁石５３が接近し、磁気センサ６１と左回転反応点Ｌ３とが向かい合ったときも同様に、磁気センサ６１が異方向状態から同方向状態に切り替わる。磁気センサ６１が異方向状態から同方向状態に切り替わるとき、正の方向に鋭く立ち上がる検出パルス（正の検出パルス）が磁気センサ６１のコイル６５から出力される。
【００６３】
また、磁気センサ６１が同方向状態である間に可動部４３が左回転し、磁気センサ６１に磁石５４が接近し、磁気センサ６１と左回転反応点Ｌ４とが向かい合ったとき、磁石５４から磁気センサ６１に付与される第２の磁界により、磁気センサ６１の複合磁気ワイヤ６４の外周部の磁化の方向が第１の方向から第２の方向に反転し、磁気センサ６１が同方向状態から異方向状態に切り替わる。磁気センサ６１が同方向状態である間に可動部４３が左回転し、磁気センサ６１に磁石５２が接近し、磁気センサ６１と左回転反応点Ｌ２とが向かい合ったときも同様に、磁気センサ６１が同方向状態から異方向状態に切り替わる。磁気センサ６１が同方向状態から異方向状態に切り替わるとき、負の方向に鋭く立ち上がる検出パルス（負の検出パルス）が磁気センサ６１のコイル６５から出力される。
【００６４】
他方、磁気センサ６１が同方向状態である間に磁石５１または磁石５３が接近し、磁気センサ６１が右回転反応点Ｒ１、Ｒ３、左回転反応点Ｌ１、Ｌ３のうちのいずれかと向かい合っても、磁気センサ６１の状態は切り替わらない。すなわち、この場合、磁気センサ６１は同方向状態を維持する。磁石が接近しても磁気センサ６１の状態が切り替わらない場合には、磁気センサ６１から検出パルスは出力されない。このような現象は、例えば、可動部４３が右回転して磁石５１が磁気センサ６１の近傍を通過し、その後、磁石５２が磁気センサ６１に接近する前に可動部４３が反転して左回転となり、磁石５１が磁気センサ６１の近傍を再び通過する場合に起こる。
【００６５】
同様に、磁気センサ６１が異方向状態にある間に磁石５２または磁石５４が接近し、磁気センサ６１が右回転反応点Ｒ２、Ｒ４、左回転反応点Ｌ２、Ｌ４のうちのいずれかと向かい合っても、磁気センサ６１の状態は切り替わらない。すなわち、この場合、磁気センサ６１は異方向状態を維持する。この場合も、磁気センサ６１から検出パルスは出力されない。このような現象は、例えば可動部４３が右回転して磁石５２が磁気センサ６１の近傍を通過し、その後、磁石５３が磁気センサ６１に接近する前に可動部４３が反転して左回転となり、磁石５２が磁気センサ６１の近傍を再び通過する場合に起こる。
【００６６】
磁気センサ６２、６３も磁気センサ６１と同様に動作する。
【００６７】
（検出パルスの出力パターン）
本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１において、磁気センサ６１が異方向状態から同方向状態に切り替わったときに磁気センサ６１から出力される正の検出パルスをＡ＋、磁気センサ６１が同方向状態から異方向状態に切り替わったときに磁気センサ６１から出力される負の検出パルスをＡ−、磁気センサ６２が異方向状態から同方向状態に切り替わったときに磁気センサ６２から出力される正の検出パルスをＢ＋、磁気センサ６２が同方向状態から異方向状態に切り替わったときに磁気センサ６２から出力される負の検出パルスをＢ−、磁気センサ６３が異方向状態から同方向状態に切り替わったときに磁気センサ６３から出力される正の検出パルスをＣ＋、磁気センサ６３が同方向状態から異方向状態に切り替わったときに磁気センサ６３から出力される負の検出パルスをＣ−とする。この場合、可動部４３が反転することなく右方向に１回転する間、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは例えば次のようになる。
【００６８】
Ａ＋、Ｂ＋、Ｃ＋、Ａ−、Ｂ−、Ｃ−、Ａ＋、Ｂ＋、Ｃ＋、Ａ−、Ｂ−、Ｃ−
また、可動部４３が反転することなく左方向に１回転する間、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは例えば次のようになる。
【００６９】
Ｃ−、Ｂ−、Ａ−、Ｃ＋、Ｂ＋、Ａ＋、Ｃ−、Ｂ−、Ａ−、Ｃ＋、Ｂ＋、Ａ＋
このように、可動部４３が一定の方向に１回転する場合、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは、それぞれの異なる６つの検出パルスが一定の順序で並んだ配列が２回現れるといったパターンとなる。このパターンは、２組の磁石（磁石５１、５２、５３、５４）および３つの磁気センサ（磁気センサ６１、６２、６３）を備え、２組の磁石および３つの磁気センサの配置関係が上記第１の配置条件および上記第２の配置条件を充足する場合に形成される。
【００７０】
回転検出装置３１は、この検出パルスの出力パターンに基づいて、次の現象が起こった場合でも、回転軸３２の回転数の計数を常に正確に行うことができる。
（１）回転軸３２の回転方向は一定でないため、可動部４３の回転方向も一定でなく、それゆえ可動部４３が予測不能なタイミングで反転する。
（２）同方向状態の磁気センサに磁石により第１の磁界が付与されても、または異方向状態の磁気センサに磁石により第２の磁界が付与されても磁気センサの状態が切り替わらず、それゆえ当該磁気センサから検出パルスが出力されない。
（３）次に述べる検出パルスの欠落の２つの態様のうちいずれか１つの態様が生じる。
（３ａ）可動部４３がある位置から回転を開始し、再びその位置に到達するまでの間に、いずれか１つの磁気センサにおいて、正の検出パルスおよび負の検出パルスのうちのいずれか一方の欠落が１回生じる。
（３ｂ）可動部４３がある位置から回転を開始し、再びその位置に到達するまでの間に、いずれか１つの磁気センサにおいて、正の検出パルスの１回の欠落と負の検出パルスの１回の欠落が連続して生じる。
【００７１】
上記現象（１）、（２）、（３）について説明を加えると、現象（１）は、回転検出装置３１の被検出体が予測不能なタイミングで回転方向が反転する場合に必然的に起こり得る。現象（２）が生じる理由は上述した通りである。現象（３）が起こるか否かは磁気センサの信頼性や回転検出装置３１が利用される外部環境等に依存する問題である。磁気センサからの検出パルスの欠落が生じる頻度は極めて低いが、欠落が全くないとまではいえない。
【００７２】
現象（３ａ）が起こる理由は例えば次の通りである。すなわち、磁石の接近により磁気センサの複合磁気ワイヤに十分な磁界が印加されたにもかかわらず、複合磁気ワイヤの磁気性能の磁界生成のあり方により、大バルクハウゼン効果が生じず、最終的には複合磁気ワイヤの外周部の磁化方向が反転したものの、反転が急峻ではなかったために、検出パルスの波形が崩れることが考えられ、このような場合には現象（３ａ）が起こり得る。また、現象（３ｂ）が起こる理由は例えば次の通りである。すなわち、磁石が磁気センサに接近したものの、磁場が外乱磁場の影響等により一時的に弱まり、複合磁気ワイヤの外周側の磁化方向が反転しなかったために検出パルスが出力されないことが考えられ、この場合には、磁気センサの状態（同方向状態・異方向状態）が変化しないため、正・負１組の検出パルスが連続して欠落することとなり、このような場合には現象（３ｂ）が起こり得る。
【００７３】
回転検出装置３１は、現象（３ａ）または（３ｂ）が、たとえ可動部４３が１回転するごとに１回生じたとしても回転軸３２の回転数の計数を正確に行うことができる。なお、現象（３ａ）または（３ｂ）がこのような高い頻度で起こることは実際上考えにくいが、このような劣悪の状況下でも回転軸３２の正確な回転数の計数を保証することで、回転検出装置３１の信頼性を高めることができる。
【００７４】
（正確な計数を実現し得る最も小規模な構成）
回転検出装置３１における２組の磁石（磁石５１、５２、５３、５４）および３つの磁気センサ（磁気センサ６１、６２、６３）からなる構成は、上述した現象（１）、（２）および（３）が起こった場合でも回転軸３２の回転数の計数を常に正確に行うことができる最も小規模な構成である。すなわち、回転検出装置３１は、磁気センサの個数が少なく、磁石の組数が少なく、かつ可動部４３が１回転する間の検出パルスの出力パターンが短いにも拘わらず、回転軸３２の回転数の計数を常に正確に行うことができる。特に、個々の磁気センサが比較的高価であること考えると、磁気センサの個数を３つに制限することで、回転検出装置３１の低コスト化に図ることができる。また、磁気センサが検出パルスの欠落の主たる根源であることを考えると、磁気センサの個数を３つと少なくすることで、全体的に見て検出パルスの欠落が生じる頻度を低くし、または、検出パルスの欠落の影響を確実に取り除くための処理の実現容易性を高め、もって回転検出装置３１の信頼性を向上させることができる。
【００７５】
さて、これより、回転検出装置３１における２組の磁石および３つの磁気センサからなる構成が、上記現象（１）、（２）および（３）が起こる状況のもとで回転軸３２の回転数の正確な計数を実現し得る最も小規模な構成である点につき、図３、図４、図２４ないし図２６を参照しながら考察する。
【００７６】
まず、回転軸３２の回転数の正確な計数を実現するための基本条件を検討する。回転軸３２の回転数の正確な計数を実現するためには、次の基本条件を充たす必要がある。
（ａ）たとえ上記現象（１）、（２）および（３）が起こった場合であっても、検出パルスの出力パターンに基づいて、可動部４３の所定単位量の回転とその回転の方向を正しく認識することができる。
（ｂ）ある１つの磁気センサから出力される検出パルスを基準検出パルスとすると、たとえ上記現象（２）および（３）が起こった場合であっても、可動部４３が右回転し、基準検出パルスが出力されてからその次の検出パルスが出力されるまでの可動部４３の右方向における回転量（回転角度）と、可動部４３が左回転し、基準検出パルスが出力されてからその次の検出パルスが出力されるまでの可動部の左方向における回転量（回転角度）との合計が常に３６０度未満である。
【００７７】
基本条件（ａ）を充たす場合には、例えば可動部４３が右方向に所定単位量回転した場合には計数値を１増加させ、可動部４３が左方向に所定単位量回転した場合には計数値を１減少させる計数処理を行うことで、計数値に基づいて回転軸３２の回転数を正確に計数することができる。基本条件（ａ）を充たすためには、計数処理の中で、可動部４３の反転および検出パルスの欠落の検出、可動部４３の反転によって生じる回転方向の変化の認識、および可動部４３の反転または検出パルスの欠落によって生じる可動部４３の所定単位量の回転の計数誤差の補正を、検出パルスの出力パターンに基づいて行うことができなければならない。
【００７８】
また、基本条件（ｂ）を充たす場合には、上記計数処理により可動部４３の所定単位量の回転またはその回転の方向を正しく認識することができないタイミングで回転軸３２の回転数を確定しなければならないときでも、回転軸３２の回転数を正確に確定することが可能になる。例えば、図７に示す後述の計数処理では、検出パルスの欠落が起こってから２つの連続した検出パルスが出力されるまでは、可動部４３の所定単位量の回転およびその回転の方向を認識する処理が完了しない。このため、検出パルスの欠落が起こった直後のタイミングで回転軸３２の回転数を確定しなければならないとき（例えばこのタイミングで回転軸３２の回転数の最終的な値を算定することを外部の装置から要求されたとき）には、計数処理とは別の処理により回転軸３２の正確な回転数を認識しなければならない。例えば、本実施形態ではこの別の処理の一例として、回転数最終補正処理を採用している。この回転数最終補正処理では、検出パルスの欠落が生じる直前に出力された検出パルスと、上記タイミングにおける回転軸３２の絶対角度とに基づいて回転軸３２の回転数を必要に応じて補正する。基本条件（ｂ）を充たす場合には、回転数最終補正処理により、検出パルスの欠落が生じる直前に検出パルスが出力された時点から上記タイミングまでの間に回転軸がいずれの方向にどれだけ回転したかを算出し、これに基づいて回転軸３２の回転数を補正することが可能になる。
【００７９】
次に、図２４に示す比較例による回転検出装置９１が上記基本条件（ａ）および（ｂ）を充たすかどうかを考察する。図２４に示す回転検出装置９１は、図３に示す回転検出装置３１における可動部４３、１つの磁気センサ６１および１組の磁石５１、５２を用いて構成されている。可動部４３が右方向に１回転した場合と、可動部４３が左方向に１回転した場合における磁気センサ６１からの検出パルスの出力パターンは例えば次のようになる。
【００８０】
右方向１回転：Ａ＋、Ａ−、Ａ＋
左方向１回転：Ａ＋、Ａ−、Ａ＋
ここで、回転検出装置９１において、磁気センサ６１が異方向状態であるときに可動部４３が右回転し、検出パルスＡ＋が出力されてから引き続き右方向に１８０度回転し、検出パルスＡ−が出力された直後に反転して左方向に１８０度回転し、検出パルスＡ＋が再び出力された場合、検出パルスの出力パターンは次のようになる。
【００８１】
Ａ＋、Ａ−、Ａ＋
したがって、回転検出装置９１においては、可動部４３の反転の有無に拘わらず検出パターンの出力パターンが同一であるため、検出パルスの出力パターンに基づいて、可動部４３の反転を認識することができず、それゆえ可動部４３の所定単位量の回転の方向を正しく認識することができない。すなわち、回転検出装置９１は基本条件（ａ）を充たさない。
【００８２】
よって、回転検出装置９１により回転軸３２の回転数を正確に計数することができない。また、回転検出装置９１において磁石の組数を増やしても、基本条件（ａ）を充たさないことが確認されている。それゆえ、磁気センサが１つの場合には、磁石の組数が何組であっても、回転軸３２の回転数の正確な計数を実現することはできない。
【００８３】
次に、図２５に示す比較例による回転検出装置９２が上記基本条件（ａ）および（ｂ）を充たすかどうかを考察する。図２５に示す回転検出装置９２は、図３に示す回転検出装置３１における可動部４３、２つの磁気センサ６１、６２、および１組の磁石５１、５２を用いて構成されている。可動部４３が右方向に１回転した場合と、可動部４３が左方向に１回転した場合における磁気センサ６１、６２からの検出パルスの出力パターンは例えば次のようになる。
【００８４】
右方向１回転：Ａ＋、Ｂ＋、Ａ−、Ｂ−、Ａ＋
左方向１回転：Ａ＋、Ｂ−、Ａ−、Ｂ＋、Ａ＋
ここで、回転検出装置９２において、磁気センサ６１、６２がいずれも異方向状態であるときに可動部４３が右回転し、検出パルスＡ＋が出力されてから引き続き右方向に１回転し、再び検出パルスＡ＋が出力された場合であって、検出パルスＢ−に欠落が生じた場合、検出パルスの出力パターンは次のようになる。
【００８５】
Ａ＋、Ｂ＋、Ａ−、（Ｂ−）、Ａ＋
なお、（）は、検出パルスが欠落したことを表している。
【００８６】
また、回転検出装置９２において、磁気センサ６１、６２がいずれも異方向状態であるときに可動部４３が右回転し、検出パルスＡ＋が出力されてから引き続き右方向に１８０度回転し、検出パルスＡ−が出力された直後に反転して左回転となり、左方向に１８０度回転して検出パルスＡ＋が再び出力された場合、検出パルスの出力パターンは次のようになる。
【００８７】
Ａ＋、Ｂ＋、Ａ−、［Ｂ＋］、Ａ＋
なお、［］は、磁気センサの状態が切り替わらなかったために検出パルスが出力されなかったことを表している。
【００８８】
このように、回転検出装置９２においては、検出パルスＢ−が欠落したときの検出パルスの出力パターンと、可動部４３の反転により検出パルスＢ＋が出力されなかったときの検出パルスの出力パターンとが同一であるため、検出パルスＢ−の欠落と可動部４３の反転とを識別することができず、それゆえ可動部４３の所定単位量の回転の方向を正しく認識することができない。すなわち、回転検出装置９２は基本条件（ａ）を充たさない。
【００８９】
よって、回転検出装置９２により回転軸３２の回転数を正確に計数することができない。また、回転検出装置９２において磁石の組数を増やしても、基本条件（ａ）を充たさないことが確認されている。一例をあげると、可動部４３が右回転を継続している間に検出パルスＡ＋、Ｂ＋、Ａ−が順次出力された後、検出パルスＢ−に欠落が生じ、続いて検出パルスＡ＋が出力された後、検出パルスＢ＋に欠落が生じ、続いて検出パルスＡ−、Ｂ−が出力された場合、検出パルスの出力パターンは次のようになる。
【００９０】
Ａ＋、Ｂ＋、Ａ−、（Ｂ−）、Ａ＋、（Ｂ＋）、Ａ−、Ｂ−、
一方、可動部４３が右回転している間に検出パルスＡ＋、Ｂ＋、Ａ−が順次出力され、その直後、可動部４３が反転して左回転となり、続いて検出パルスＡ＋が出力され、その直後、可動部４３が再び反転して右回転に戻り、続いて検出パルスＡ−、Ｂ−が出力された場合、検出パルスの出力パターンは次のようになる。
【００９１】
Ａ＋、Ｂ＋、Ａ−、［Ｂ＋］、Ａ＋、［Ｂ＋］、Ａ−、Ｂ−、
これら２つの場合を比較すると、可動部４３の回転量が異なるにもかかわらず、検出パルスの出力パターンが同一である。このことから、回転検出装置９２において磁石の組数を増やしても、基本条件（ａ）を充たさないことがわかる。このように、磁気センサが２つの場合には、磁石の組数が何組であっても、回転軸３２の回転数の正確な計数を実現することはできない。
【００９２】
次に、図２６に示す比較例による回転検出装置９３が上記基本条件（ａ）および（ｂ）を充足するかどうかを考察する。図２６に示す回転検出装置９３は、図３に示す回転検出装置３１における可動部４３、３つの磁気センサ６１、６２、６３、および１組の磁石５１、５２を用いて構成されている。この回転検出装置９３において、可動部４３が右方向に１回転した場合と、可動部４３が左方向に１回転した場合における磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは例えば次のようになる。
【００９３】
右方向１回転：Ａ＋、Ｂ＋、Ｃ＋、Ａ−、Ｂ−、Ｃ−、Ａ＋
左方向１回転：Ａ＋、Ｃ−、Ｂ−、Ａ−、Ｃ＋、Ｂ＋、Ａ＋
ここで、回転検出装置９３において、磁気センサ６１から出力される検出パルスＡ＋を基準検出パルスとすると、磁気センサ６１、６２、６３がいずれも異方向状態であるときに可動部４３が右回転し、検出パルスＡ＋が出力されてからその次の検出パルスＢ＋が出力されるまでの可動部４３の右方向における回転角度は３０度である。しかしながら、検出パルスＢ＋が欠落した場合、検出パルスＡ＋の次に出力される検出パルスがＣ＋となる。この場合には、検出パルスＡ＋が出力されてからその次の検出パルスＣ＋が出力されるまでの可動部４３の右方向における回転角度は６０度になる。一方、磁気センサ６１、６２、６３がいずれも異方向状態であるときに可動部４３が左回転し、検出パルスＡ＋が出力されてからその次の検出パルスＡーが出力されるまでの可動部４３の左方向における回転角度は１８０度である。しかしながら、検出パルスＡ−が欠落した場合、検出パルスＡ−の次に出力される検出パルスがＣ＋となる。この場合には、検出パルスＡ＋が出力されてからその次の検出パルスＣ＋が出力されるまでの可動部４３の左方向における回転角度は３００度になる。
【００９４】
このように、可動部４３が右回転し、検出パルスＡ＋が出力されてからその次の検出パルスＣ＋が出力されるまでの可動部４３の右方向における回転角度が６０度であり、可動部４３が左回転し、検出パルスＡ＋が出力されてからその次の検出パルスＣ＋が出力されるまでの可動部４３の左方向における回転角度が３００度であり、両者の合計は３６０度である。したがって、回転検出装置９３は基本条件（ｂ）を充たさない。
【００９５】
よって、回転検出装置９３は、回転軸３２の回転数の正確な計数を実現することはできないと考えることができる。
【００９６】
次に、図３に示す本発明の実施形態による回転検出装置３１が上記基本条件（ｂ）を充たすかことについて説明する。
【００９７】
上述したように、回転検出装置３１が右方向に１回転した場合には、検出パルスの出力パターンは次のようになる。
【００９８】
Ａ＋、Ｂ＋、Ｃ＋、Ａ−、Ｂ−、Ｃ−、Ａ＋、Ｂ＋、Ｃ＋、Ａ−、Ｂ−、Ｃ−
また、上述したように、回転検出装置３１が左方向に１回転した場合には、検出パルスの出力パターンは次のようになる。
【００９９】
Ｃ−、Ｂ−、Ａ−、Ｃ＋、Ｂ＋、Ａ＋、Ｃ−、Ｂ−、Ａ−、Ｃ＋、Ｂ＋、Ａ＋
ここで、回転検出装置３１において、可動部４３が１回転する間に、磁気センサ６１からは検出パルスＡ＋が２回出力されるが、このうちの一方の検出パルスＡ＋を基準検出パルスとすると、可動部４３が右回転し、基準検出パルスＡ＋が出力されてからその次の検出パルスが出力されるまでの可動部４３の右方向における回転角度が最大になるのは、磁気センサ６１が異方向状態であり、磁気センサ６２、６３がいずれも同方向状態であるときに可動部４３が右回転し、基準検出パルスＡ＋が出力されてから引き続き右方向に回転した場合であって、基準検出パルスＡ＋が出力されてから最初に出力されるべき検出パルスＡ−に欠落が生じた場合である。この場合の検出パルスの出力パターンは次のようになり、基準検出パルスＡ＋が出力されてから次の検出パルスＢ−が出力されるまでの可動部４３の右方向における回転角度は１２０度である。
【０１００】
Ａ＋、［Ｂ＋］、［Ｃ＋］、（Ａ−）、Ｂ−、Ｃ−、…
また、同一の検出パルスＡ＋を基準検出パルスとすると、可動部４３が左回転し、基準検出パルスＡ＋が出力されてからその次の検出パルスが出力されるまでの可動部４３の左方向における回転角度が最大になるのは、磁気センサ６１、６２、６３がいずれも異方向状態であるときに可動部４３が左回転し、基準検出パルスＡ＋が出力されてから引き続き左方向に回転した場合であって、基準検出パルスＡ＋が出力されてから最初に出力されるべき検出パルスＡ−に欠落が生じた場合である。この場合の検出パルスの出力パターンは次のようになり、基準検出パルスＡ＋が出力されてから次の検出パルスＣ＋が出力されるまでの可動部４３の左方向における回転角度は１２０度である。
【０１０１】
Ａ＋、［Ｃ−］、［Ｂ−］、（Ａ−）、Ｃ＋、Ｂ＋、…
このように、回転検出装置３１において、可動部４３が右回転し、基準検出パルスが出力されてからその次の検出パルスが出力されるまでの可動部４３の右方向における最大の回転角度が１２０度であり、可動部４３が左回転し、基準検出パルスが出力されてからその次の検出パルスが出力されるまでの可動部４３の左方向における最大の回転角度が１２０度である。したがって、両者の合計は２４０度であり、３６０度未満である。よって、回転検出装置３１は基本条件（ｂ）を充たす。
【０１０２】
また、回転検出装置３１が上記基本条件（ａ）を充たすことは、後述する計数処理（図７参照）の説明により明らかになる。
【０１０３】
以上の考察から、磁気センサの個数が２つ以下の場合には、磁石の組数を何組にしても、上記現象（１）、（２）および（３）が起こる状況において回転軸３２の回転数の計数を正確に行うことができないことがわかる。また、磁気センサの個数が３つで磁石の組数が１組の場合にも、上記現象（１）、（２）および（３）が起こる状況において回転軸３２の回転数の計数を正確に行うことができないことがわかる。ところが、磁気センサの個数が３つで磁石の組数が２組である回転検出装置３１によれば、上記現象（１）、（２）および（３）が起こる状況において回転軸３２の回転数の計数を正確に行うことができることがわかる。すなわち、回転検出装置３１における２組の磁石および３つの磁気センサからなる構成は、上記現象（１）、（２）および（３）が起こる状況のもとで回転軸３２の回転数の正確な計数を実現し得る最も小規模な構成である。
【０１０４】
（回路ユニットの構成）
図６は回転検出装置３１に設けられた回路ユニット６８の内部構造を示している。図６中の回路ユニット６８は、可動部４３の所定単位量の回転を計数する回路である。回路ユニット６８は、可動部４３の所定単位量の回転を計数した計数値を、ケーブル７０（図１参照）を介して外部に出力することができる。この計数値により、回転軸３２の回転数を知ることができる。なお、回路ユニット６８は運動検出回路の具体例である。
【０１０５】
回路ユニット６８は、電源電圧生成回路としての整流回路８１、判定回路８２、計数回路８３、状態判定用の履歴メモリ８４および計数値メモリ８５を備えている。整流回路８１は、磁気センサ６１、６２、６３から出力される検出パルスから直流電圧（電源電圧）を作り出し、この直流電圧を判定回路８２、計数回路８３、履歴メモリ８４および計数値メモリ８５に供給する。判定回路８２、計数回路８３、履歴メモリ８４および計数値メモリ８５は、整流回路８１から供給される直流電圧により動作する。これにより、無電源の回転検出装置３１を実現することができる。
【０１０６】
判定回路８２は、磁気センサ６１、６２、６３から出力される検出パルスの識別、可動部４３の回転方向の認識、可動部４３の反転の認識、検出パルス欠落時の補正処理等を行い、計数値を増減させる信号を計数回路８３へ出力する。
【０１０７】
また、判定回路８２は、磁気センサ６１から出力される正の検出パルスＡ＋をパルス番号「１」の検出パルスとして認識し、磁気センサ６２から出力される正の検出パルスＢ＋をパルス番号「２」の検出パルスとして認識し、磁気センサ６３から出力される正の検出パルスＣ＋をパルス番号「３」の検出パルスとして認識する。また、判定回路８２は、磁気センサ６１から出力される負の検出パルスＡ−をパルス番号「４」の検出パルスとして認識し、磁気センサ６２から出力される負の検出パルスＢ−をパルス番号「５」の検出パルスとして認識し、磁気センサ６３から出力される負の検出パルスＣ−をパルス番号「６」の検出パルスとして認識とする。
【０１０８】
計数回路８３は、判定回路８２から出力される信号に従って計数値を増減させる。履歴メモリ８４は、判定回路８２の処理に必要な情報を記憶するメモリであり、計数値メモリ８５は計数値を記憶するメモリである。
【０１０９】
判定回路８２、計数回路８３および履歴メモリ８４は磁気センサ６１、６２、６３から出力される検出パルスに基づいて、以下に述べる計数処理を行う。
【０１１０】
（計数処理の原理）
上述したように、回転検出装置３１において、可動部４３が一定の方向に１回転する場合、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは、それぞれの異なる６つの検出パルスが一定の順序で並んだ配列が２回現れるといったパターンとなる。回転検出装置３１における計数処理は、この検出パルスの出力パターンが有する性質を利用して、可動部４３の所定単位量の回転とその回転の方向を認識し、可動部４３の所定単位量の回転を計数する。
【０１１１】
この計数処理の原理について説明する。回転検出装置３１において、可動部４３が右方向に１回転した場合、検出パルスの出力パターンに対応する検出パルスのパルス番号のパターンは例えば次のようになる。
【０１１２】
１、２、３、４、５、６、１、２、３、４、５、６
ここで、磁気センサ６１が異方向状態であり、磁気センサ６２、６３がいずれも同方向状態である場合において、可動部４３が右方向に１回転した場合、検出パルスのパルス番号のパターンは例えば次のようになる。
【０１１３】
１、［２］、［３］、４、５、６、１、２、３、４、５、６
なお、［］は、磁気センサの状態が切り替わらなかったために検出パルスが出力されなかったことを表している。
【０１１４】
さらに、この場合において、検出パルスの欠落が１回生じた場合、次の１２通りの検出パルスのパルス番号のパターンが考えられる。
【０１１５】
（１）、［２」、［３］、４、５、６、１、２、３、４、５、６
１、［２」、［３］、（４）、５、６、１、２、３、４、５、６
１、［２」、［３］、４、（５）、６、１、２、３、４、５、６
１、［２」、［３］、４、５、（６）、１、２、３、４、５、６
１、［２」、［３］、４、５、６、（１）、２、３、４、５、６
１、［２」、［３］、４、５、６、１、（２）、３、４、５、６
１、［２」、［３］、４、５、６、１、２、（３）、４、５、６
１、［２」、［３］、４、５、６、１、２、３、（４）、５、６
１、［２」、［３］、４、５、６、１、２、３、４、（５）、６
１、［２」、［３］、４、５、６、１、２、３、４、５、（６）
なお、（）は、検出パルスが欠落したことを表している。
【０１１６】
これら１２通りのパターンは、回転検出装置３１において上記現象（１）、（２）および（３）が起こった場合に現れるパターンである。もちろん、これら以外のパターンも現れ得るが、上記１２通りのパターンにより、計数処理において利用するパターンの性質を十分に説明することができる。
【０１１７】
これら１２通りのパターンを観察すると、これらのパターンには次のような性質があることがわかる。
（ｉ）可動部４３の反転もなく、検出パルスの欠落も生じていない場合には、連続して出力される２つの検出パルスのパルス番号の差が１になる（なお、パルス番号「６」の検出パルスとパルス番号「１」の検出パルスとが連続して出力された場合、これら２つの検出パルスのパルス番号の差は１であるとする）。
（ｉｉ）可動部４３が反転した場合、当該反転が生じた直前および直後のいずれにも検出パルスの欠落が生じていなければ、当該反転が生じる直前に出力された検出パルスのパルス番号と、当該反転が生じた直後に出力された検出パルスのパルス番号との差が３になる。
（ｉｉｉ）連続して出力された２つの検出パルスのパルス番号の差が１でも３でもない場合には、当該２つの検出パルスのうち一方の検出パルスが出力されてから、他方の検出パルスが出力されるまでの間に検出パルスの欠落が必ず生じている。
（ｉｖ）検出パルスの欠落が１回生じてから検出パルスが最初に出力された直後に、検出パルスの欠落が生じることはない。
【０１１８】
回転検出装置３１における計数処理は、これらの性質（ｉ）ないし（ｉｖ）を利用して、可動部４３の所定単位量の回転とその回転の方向を認識し、可動部４３の所定単位量の回転を計数する。
【０１１９】
具体的に説明すると、性質（ｉ）を利用して、可動部４３が反転することもなく、検出パルスの欠落も生じることもなく、可動部４３が所定単位量回転したことを検出し、この時点において認識している可動部４３の回転方向に従って計数値を１増加または１減少させる。
【０１２０】
また、性質（ｉｉ）を利用して、検出パルスの欠落が生じることなく可動部４３が反転したことを検出し、この時点において認識している可動部４３の回転方向が逆になったことを認識し、この逆になった回転方向に従って計数値を３増加または３減少させる。
【０１２１】
また、性質（ｉｉｉ）を利用して、検出パルスの欠落を検出する。
【０１２２】
また、性質（ｉｖ）を利用して、検出パルスの欠落が１回生じてから最初に出力される検出パルスと、その次に出力される検出パルスから、検出パルスの欠落の発生によって生じる、または検出パルスの欠落と可動部４３の反転の連続的発生によって生じる可動部４３の所定単位量の回転の計数誤差を補正すると共に、検出パルスの欠落の発生後、または検出パルスの欠落と可動部４３の反転の連続的発生後における可動部４３の所定単位量の回転の方向を認識する。
【０１２３】
なお、検出パルスに欠落が生じた場合、当該欠落した検出パルスの直前に出力された検出パルスと、当該検出パルスの欠落後に最初に出力された検出パルスとに基づいて可動部４３の回転方向を特定することができない。その理由は例えば次のような場合を考えると明らかになる。
【０１２４】
可動部４３が右回転し、検出パルスＡ＋、Ｂ＋、Ｃ＋、Ａ−、Ｂ−、Ｃ−が出力されるべきところ、検出パルスＡ−に欠落が生じた場合、検出パルスのパルス番号のパターンは次のようになる。
【０１２５】
１、２、３、（４）、５、６
一方、可動部４３が右回転し、検出パルスＡ＋、Ｂ＋、Ｃ＋が出力された直後に、可動部４３が反転して左回転になり、引き続き、検出パルスＣ−、Ｂ−、Ａ−が出力されるべきところ、検出パルスＣ−に欠落が生じた場合、検出パルスのパルス番号のパターンは次のようになる。
【０１２６】
１、２、３、［２］、［１］、（６）、５、４
これら２つのパターンを比較するとわかる通り、いずれのパターンにおいても、検出パルスの欠落直前に出力された検出パルスのパルス番号が「３」であり、当該検出パルスの欠落後に最初に出力された検出パルスのパルス番号が「５」である。ところが、前者のパターンでは、検出パルス欠落後の可動部４３の回転方向が右方向であり、後者のパターンでは、検出パルス欠落後の可動部４３の回転方向が左方向である。このように、検出パルス欠落直前に出力された検出パルスのパルス番号および当該検出パルス欠落後に最初に出力された検出パルスのパルス番号が両パターン間で同一であるのに、検出パルス欠落後の可動部４３の回転方向が両パターン間で逆なる場合がある。それゆえ、検出パルスに欠落が生じた場合、当該欠落した検出パルスの直前に出力された検出パルスと、当該検出パルスの欠落後に最初に出力された検出パルスとに基づいて可動部４３の回転方向を特定することはできない。
【０１２７】
（単純な右回転時の計数処理）
図７は回転検出装置３１における計数処理を示している。図８は可動部４３が途中で反転することなく単純に右回転したときの計数処理を示しており、図８中の上段が検出パルスに欠落が生じなかった場合を示し、図８中の下段が検出パルスに１回の欠落が生じた場合を示している。
【０１２８】
まず、可動部４３が右回転しており、その間に、磁石５１が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過し、続いて磁石５２が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過した場合であって検出パルスに欠落が生じなかった場合ついて、図７および図８上段を参照しながら説明する。
【０１２９】
まず、磁石５１が磁気センサ６１に接近し、磁気センサ６１と右回転反応点Ｒ１とが向かい合ったとき、検出パルスＡ＋が磁気センサ６１から回路ユニット６８に出力される。そして、判定回路８２はこの検出パルスを受け取り、この検出パルスをパルス番号「１」の検出パルスとして認識する。
【０１３０】
判定回路８２がパルス番号「１」の検出パルスを受け取った時点において、履歴メモリ８４には、この時点における可動部４３の回転状態を示す情報が記憶されている。すなわち、履歴メモリ８４には、判定回路８２が前回受け取った検出パルスのパルス番号、判定回路８２が前々回受け取った検出パルスのパルス番号、可動部４３の回転方向および検出パルスの欠落の有無が記憶されている。具体的には次の通りである。
【０１３１】
今回のパルス番号「１」
更新前：前回パルス番号「６」
更新前：前々回パルス番号「５」
更新前：回転方向「右」
更新前：欠落の有無「なし」
なお、可動部４３の回転方向は、可動部４３が回転を開始した直後は、判定回路８２が連続して受け取った２つの検出パルスのパルス番号を比較して判断されるが、その後は、後述するように、原則として可動部４３の反転を認識することにより判断される。
【０１３２】
判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、パルス番号「１」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落の有無を判断する（図７中のステップＳ１）。図８上段に示す通り、パルス番号「１」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、欠落の有無「なし」と記憶されているので、判定回路８２は、パルス番号「１」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落がないと判断する（ステップＳ１：ＮＯ）。
【０１３３】
続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１であるか否かを判断する（ステップＳ２）。図８上段に示す通り、パルス番号「１」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、前回パルス番号「６」と記憶されている。ここで、可動部４３が単純に右回転している場合、パルス番号「１」の検出パルスが出力される直前に出力される検出パルスはパルス番号「６」の検出パルスである。したがって、パルス番号「１」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４に前回パルス番号「６」が記憶されている場合には、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が実質的に１であると判断する（ステップＳ２：ＹＥＳ）。
【０１３４】
続いて、判定回路８２および計数回路８３は、可動部４３の回転方向に応じて計数値を１増加または１減少させる（ステップＳ３）。すなわち、判定回路８２は、パルス番号「１」の検出パルスを受け取った時点において、履歴メモリ８４に回転方向「右」と記憶されている場合には、＋１を示す信号を計数回路８３に出力し、パルス番号「１」の検出パルスを受け取った時点において、履歴メモリ８４に回転方向「左」と記憶されている場合には、−１を示す信号を計数回路８３に出力する。図８上段によれば、パルス番号「１」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には回転方向「右」と記憶されているので、判定回路８２は、＋１を示す信号を計数回路８３に出力する。そして、計数回路８３は、計数値メモリ８５から計数値を読み取り、判定回路８２から出力された信号に従って当該計数値を１増加させ、その後、当該１増加させた計数値を計数値メモリ８５に記憶（上書き）する。さらに、判定回路８２は、履歴メモリ８４の更新を行う。具体的には、判定回路８２は、現時点において履歴メモリ８４に記憶されている前回パルス番号「６」および前々回パルス番号「５」を「１」および「６」にそれぞれ変更する。
【０１３５】
続いて、磁石５１が磁気センサ６２に接近し、磁気センサ６２と右回転反応点Ｒ１とが向かい合ったとき、検出パルスＢ＋が磁気センサ６２から回路ユニット６８に出力される。判定回路８２はこの検出パルスを受け取り、この検出パルスをパルス番号「２」の検出パルスとして認識する。
【０１３６】
判定回路８２がパルス番号「２」の検出パルスを受け取った時点において、履歴メモリ８４には、この時点における可動部４３の回転状態が記憶されている。具体的には次の通りである。
【０１３７】
今回のパルス番号「２」
更新前：前回パルス番号「１」
更新前：前々回パルス番号「６」
更新前：回転方向「右」
更新前：欠落の有無「なし」
判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、パルス番号「２」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落がないと判断する（ステップＳ１：ＮＯ）。続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１であると判断する（ステップＳ２：ＹＥＳ）。続いて、判定回路８２は、パルス番号「２」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には回転方向「右」と記憶されているので、＋１を示す信号を計数回路８３に出力する。計数回路８３は、上述した手順で計数値メモリ８５に記憶された計数値を１増加させる。さらに、判定回路８２は、現時点において履歴メモリ８４に記憶されている前回パルス番号「１」および前々回パルス番号「６」を「２」および「１」にそれぞれ変更する。
【０１３８】
続いて、磁石５１が磁気センサ６３に接近し、磁気センサ６３と右回転反応点Ｒ１とが向かい合ったとき、検出パルスＣ＋が磁気センサ６３から回路ユニット６８に出力される。判定回路８２はこの検出パルスをパルス番号「３」の検出パルスとして受け取り、判定回路８２および計数回路８３は計数値を１増加させる処理を行い、さらに判定回路８２は履歴メモリ８４を更新する処理を行う（ステップＳ１ないしＳ３）。
【０１３９】
続いて、磁石５２が磁気センサ６１に接近し、磁気センサ６１と右回転反応点Ｒ２とが向かい合ったとき、検出パルスＡ−が磁気センサ６１から回路ユニット６８に出力される。判定回路８２はこの検出パルスをパルス番号「４」の検出パルスとして受け取り、判定回路８２および計数回路８３は計数値を１増加させる処理を行い、さらに判定回路８２は履歴メモリ８４を更新する処理を行う（ステップＳ１ないしＳ３）。
【０１４０】
続いて、磁石５２が磁気センサ６２に接近し、磁気センサ６２と右回転反応点Ｒ２とが向かい合ったとき、検出パルスＢ−が磁気センサ６２から回路ユニット６８に出力される。判定回路８２はこの検出パルスをパルス番号「５」の検出パルスとして受け取り、判定回路８２および計数回路８３は計数値を１増加させる処理を行い、さらに判定回路８２は履歴メモリ８４を更新する処理を行う（ステップＳ１ないしＳ３）。
【０１４１】
続いて、磁石５２が磁気センサ６３に接近し、磁気センサ６３と右回転反応点Ｒ２とが向かい合ったとき、検出パルスＣ−が磁気センサ６３から回路ユニット６８に出力される。判定回路８２はこの検出パルスをパルス番号「６」の検出パルスとして受け取り、判定回路８２および計数回路８３は計数値を１増加させる処理を行い、さらに判定回路８２は履歴メモリ８４を更新する処理を行う（ステップＳ１ないしＳ３）。
【０１４２】
次に、可動部４３が右回転しており、その間に、磁石５１が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過し、続いて磁石５２が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過した場合であって、パルス番号「４」の検出パルスが欠落した場合ついて、図７および図８下段を参照しながら説明する。
【０１４３】
まず、磁石５１が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過するまでの判定回路８２および計数回路８３の処理は上述した通りである。
【０１４４】
続いて、磁石５２が磁気センサ６１に接近し、磁気センサ６１と右回転反応点Ｒ２とが向かい合ったとき、検出パルスＡ−が磁気センサ６１から回路ユニット６８に出力され、判定回路８２がこの検出パルスをパルス番号「４」の検出パルスとして受け取るはずであるところ、この検出パルスが欠落し、判定回路８２がパルス番号「４」の検出パルスを受け取らなかったとする。このような検出パルスの欠落が生じたとき、判定回路８２も計数回路８３も判定回路８２が次の検出パルスを受け取るまで待機している。そして、磁石５２が磁気センサ６２に接近し、磁気センサ６２と右回転反応点Ｒ２とが向かい合ったとき、検出パルスＢ−が磁気センサ６２から回路ユニット６８に出力される。そして、判定回路８２はこの検出パルスを受け取り、この検出パルスをパルス番号「５」の検出パルスとして認識する。
【０１４５】
図８下段に示す通り、判定回路８２がパルス番号「５」の検出パルスを受け取った時点において、履歴メモリ８４には次の情報が記憶されている。
【０１４６】
今回のパルス番号「５」
更新前：前回パルス番号「３」
更新前：前々回パルス番号「２」
更新前：回転方向「右」
更新前：欠落の有無「なし」
判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、パルス番号「５」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落の有無を判断する（図７中のステップＳ１）。図８下段に示す通り、パルス番号「５」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、欠落の有無「なし」と記憶されているので、判定回路８２は、パルス番号「５」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落がないと判断する（ステップＳ１：ＮＯ）。なお、この時点で、実際には検出パルスの欠落が生じているのであるが、このステップでは、あくまでも履歴メモリ８４に記憶された情報に基づいて、欠落なしと判断する。
【０１４７】
続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１であるか否かを判断する（ステップＳ２）。図８下段に示す通り、パルス番号「５」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、前回パルス番号「３」と記憶されている。とすると、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差は２である。したがって、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１でないと判断する（ステップＳ２：ＮＯ）。
【０１４８】
続いて、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が３であるか否かを判断する（ステップＳ４）。後述するように、可動部４３が反転したときには、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が３となる。ところが、上述したように、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差は２である。したがって、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が３でないと判断する（ステップＳ４：ＮＯ）。
【０１４９】
このように、検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４に検出パルスの欠落の有無「なし」が記憶され、かつ、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１でも３でもないとき、判定回路８２は、検出パルスの欠落が生じたと判断する（ステップＳ６）。そして、判定回路８２は履歴メモリ８４の更新を行う。具体的には、判定回路８２は、現時点において履歴メモリ８４に記憶されている前回パルス番号「３」および前々回パルス番号「２」を「５」および「３」にそれぞれ変更し、欠落の有無「なし」を「あり」に変更する。なお、判定回路８２が検出パルスの欠落が生じたと判断した時点において、判定回路８２および計数回路８３は、計数値の増加も減少も行わない。
【０１５０】
続いて、磁石５２が磁気センサ６３に接近し、磁気センサ６３と右回転反応点Ｒ２とが向かい合ったとき、検出パルスＣ−が磁気センサ６３から回路ユニット６８に出力される。判定回路８２はこの検出パルスを受け取り、この検出パルスをパルス番号「６」の検出パルスとして認識する。
【０１５１】
続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落の有無を判断する（ステップＳ１）。図８下段に示す通り、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、欠落の有無「あり」と記憶されているので、判定回路８２は、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点において検出パルスの欠落が生じていると判断する（ステップＳ１：ＹＥＳ）。
【０１５２】
続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１であるか否かを判断する（ステップＳ７）。図８下段に示す通り、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、前回パルス番号「５」と記憶されている。したがって、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１であると判断する（ステップＳ７：ＹＥＳ）。
【０１５３】
続いて、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前回受け取った検出パルスのパルス番号を差し引いた値が＋１であるときには、現時点における可動部４３の回転方向が右であると判断し、当該値が−１であるときには、現時点における可動部４３の回転方向が左であると判断する（ステップＳ８）。今回受け取った検出パルスのパルス番号は「６」であり、履歴メモリ８４には前回パルス番号「５」が記憶されているので、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前回受け取った検出パルスのパルス番号を差し引いた値は＋１である。したがって、判定回路８２は、現時点における可動部４３の回転方向が右であると判断する。
【０１５４】
続いて、判定回路８２および計数回路８３は、可動部４３の回転方向に応じて計数値を増加または減少させる。このとき、判定回路８２および計数回路８３は、検出パルスの欠落を補うべく計数値の補正を行う（ステップＳ１０）。すなわち、判定回路８２は、ステップＳ８の判断結果に基づき現時点における可動部４３の回転方向が右の場合には、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前々回（検出パルスの欠落が生じる直前）に受け取った検出パルスのパルス番号を差し引く。そして、差し引いた結果得られた値が正の値である場合には、その値を示す信号を計数回路８３に出力し、一方、差し引いた結果得られた値が負の値である場合には、当該値に６（検出パルスの種類の数）を加えた値を示す信号を計数回路８３に出力する。一方、ステップＳ８の判断結果に基づき現時点における可動部４３の回転方向が左の場合には、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前々回（検出パルスの欠落が生じる直前）に受け取った検出パルスのパルス番号を差し引く。そして、差し引いた結果得られた値が負の値である場合には、その値を示す信号を計数回路８３に出力し、一方、差し引いた結果得られた値が正の値である場合には、当該値から６（検出パルスの種類の数）を減じた値を示す信号を計数回路８３に出力する。今回は、ステップＳ８の判断結果に基づく現時点における可動部４３の回転方向は右であり、今回受け取った検出パルスのパルス番号は「６」であり、履歴メモリ８４には前々回パルス番号「３」が記憶されている。したがって、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号「６」から前々回に受け取った検出パルスのパルス番号「３」を差し引き、これにより得られた値を示す信号、すなわち＋３を示す信号を計数回路８３に出力する。そして、計数回路８３は、計数値メモリ８５から計数値を読み取り、判定回路８２から出力された信号に従って当該計数値を３増加させ、その後、当該３増加させた計数値を計数値メモリ８５に記憶（上書き）する。さらに、判定回路８２は、履歴メモリ８４の更新を行う。具体的には、判定回路８２は、現時点において履歴メモリ８４に記憶されている前回パルス番号「５」および前々回パルス番号「３」を「６」および「５」にそれぞれ変更する。さらに、判定回路８２は、回転方向「右」を記憶し、欠落の有無「あり」を「なし」に変更する（ステップＳ１１）。
【０１５５】
この結果、計数値は「＋６」となる。図８の上段と下段を比較するとわかる通り、いずれも最終的な計数値は「＋６」である。これは判定回路８２により検出パルスの欠落が補正されたことを意味する。
【０１５６】
このように、判定回路８２によれば、まず、パルス番号「４」の検出パルスの欠落が生じる直前に受け取ったパルス番号「３」の検出パルスと、パルス番号「４」の検出パルスの欠落が生じた直後に受け取ったパルス番号「５」の検出パルスとに基づいてパルス番号「４」の検出パルスの欠落を検出し、次に、パルス番号「４」の検出パルスの欠落が生じる直前に受け取ったパルス番号「３」の検出パルスと、パルス番号「４」の検出パルスの欠落が生じた直後に受け取ったパルス番号「５」の検出パルスと、当該パルス番号「５」の検出パルスを受け取った直後に受け取ったパルス番号「６」の検出パルスとから、パルス番号「４」の検出パルスの欠落前後の可動部４３の位置の推移を認識し、これにより当該検出パルスの欠落を補い、計数値を、当該検出パルスの欠落が生じなかった場合と同じ計数値となるように修正することができる。
【０１５７】
（反転が１度生じた場合の計数処理）
図９は可動部４３が途中で１度反転した場合の計数処理を示し、図９中の上段が検出パルスに欠落が生じなかった場合を示し、図９中の下段が検出パルスに１回の欠落が生じた場合を示している。
【０１５８】
まず、可動部４３が右回転している間に、磁石５１が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過し、その直後に可動部４３が反転して左回転となり、磁石５１が磁気センサ６３、６２、６１の近傍をこの順番で順次通過し、続いて磁石５４が磁気センサ６３、６２、６１の近傍をこの順番で順次通過した場合であって、検出パルスに欠落が生じなかった場合ついて、図７および図９上段を参照しながら説明する。
【０１５９】
まず、可動部４３が右回転している間に磁石５１が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過するまでの判定回路８２および計数回路８３の処理は上述した通りである。
【０１６０】
続いて、磁石５１が磁気センサ６３の近傍を通過した直後に可動部４３が反転し、左回転になると、磁石５１は今までの軌跡を逆に辿り、磁気センサ６３、６２、６１の近傍をこの順番で順次通過する。磁石５１が磁気センサ６３、６２、６１の近傍をこの順番で順次通過する間は、磁気センサ６３、６２、６１のいずれからも検出パルスは出力されない。なぜなら、可動部４３が、反転する前に右回転していた間に、磁石５１が磁気センサ６１、６２、６３の近傍を通過することにより、磁気センサ６１、６２、６３がいずれも同方向状態となり、その直後に、第１の磁界を発する磁石５１が磁気センサ６３、６２、６１に接近しても、磁気センサ６３、６２、６１は同方向状態のままであり、状態の切り替わりは起こらないからである。
【０１６１】
続いて、可動部４３が左回転を継続し、磁石５４が磁気センサ６３に接近し、磁気センサ６３と右回転反応点Ｌ４とが向かい合ったとき、検出パルスＣ−が磁気センサ６３から回路ユニット６８に出力される。判定回路８２はこの検出パルスを受け取り、この検出パルスをパルス番号「６」の検出パルスとして認識する。
【０１６２】
図９上段に示す通り、判定回路８２がパルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点において、履歴メモリ８４には、次の情報が記憶されている。
【０１６３】
今回のパルス番号「６」
更新前：前回パルス番号「３」
更新前：前々回パルス番号「２」
更新前：回転方向「右」
更新前：欠落の有無「なし」
判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落の有無を判断する（図７中のステップＳ１）。図９上段に示す通り、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、欠落の有無「なし」と記憶されているので、判定回路８２は、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落がないと判断する（ステップＳ１：ＮＯ）。
【０１６４】
続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１であるか否かを判断する（ステップＳ２）。図９上段に示す通り、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、前回パルス番号「３」と記憶されている。とすると、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差は３である。したがって、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１でないと判断する（ステップＳ２：ＮＯ）。
【０１６５】
続いて、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が３であるか否かを判断する（ステップＳ４）。上述したように、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差は３である。したがって、判定回路８２は当該差が３であると判断する（ステップＳ４：ＹＥＳ）。
【０１６６】
今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が３であるとき、判定回路８２は、可動部４３の回転方向が反転したと判断する。そして、判定回路８２および計数回路８３は、可動部４３の反転した回転方向に応じて計数値を３増加または３減少させる（ステップＳ５）。すなわち、判定回路８２は、可動部４３の反転した回転方向が右のときには＋３を示す信号を計数回路８３に出力し、可動部４３の反転した回転方向が左のときには−３を示す信号を計数回路８３に出力する。今回、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には回転方向「右」が記憶されているので、可動部４３の反転した回転方向は左である。したがって、判定回路８２は−３を示す信号を計数回路８３に出力する。そして、計数回路８３は、計数値メモリ８５から計数値を読み取り、判定回路８２から出力された信号に従って当該計数値を３減少させ、その後、当該３減少させた計数値を計数値メモリ８５に記憶（上書き）する。さらに、判定回路８２は、履歴メモリ８４の更新を行う。具体的には、判定回路８２は、現時点において履歴メモリ８４に記憶されている前回パルス番号「３」および前々回パルス番号「２」を「６」および「３」にそれぞれ変更する。さらに、判定回路８２は、履歴メモリ８４における回転方向「右」を「左」に変更する。
【０１６７】
続いて、磁石５４が磁気センサ６２に接近し、磁気センサ６２と右回転反応点Ｌ４とが向かい合ったとき、検出パルスＢ−が磁気センサ６２から回路ユニット６８に出力される。そして、判定回路８２はこの検出パルスをパルス番号「５」の検出パルスとして受け取り、判定回路８２および計数回路８３は計数値を１減少させる処理を行い、さらに判定回路８２は履歴メモリ８４を更新する処理を行う（ステップＳ１ないしＳ３）。
【０１６８】
続いて、磁石５４が磁気センサ６１に接近し、磁気センサ６１と右回転反応点Ｌ４とが向かい合ったとき、検出パルスＡ−が磁気センサ６１から回路ユニット６８に出力される。そして、判定回路８２はこの検出パルスをパルス番号「４」の検出パルスとして受け取り、判定回路８２および計数回路８３は計数値を１減少させる処理を行い、さらに判定回路８２は履歴メモリ８４を更新する処理を行う（ステップＳ１ないしＳ３）。
【０１６９】
次に、可動部４３が右回転している間に、磁石５１が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過し、その直後に可動部４３が反転して左回転となり、磁石５１が磁気センサ６３、６２、６１の近傍をこの順番で順次通過し、続いて磁石５４が磁気センサ６３、６２、６１の近傍をこの順番で順次通過した場合であって、パルス番号「６」の検出パルスが欠落した場合について、図７および図９下段を参照しながら説明する。
【０１７０】
まず、可動部４３が右回転している間に磁石５１が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過するまでの判定回路８２および計数回路８３の処理は上述した通りである。
【０１７１】
続いて、磁石５１が磁気センサ６３の近傍を通過した直後に可動部４３が反転し、左回転になると、磁石５１が今までの軌跡を逆に辿り、磁気センサ６３、６２、６１の近傍をこの順番で順次通過する。磁石５１が磁気センサ６３、６２、６１の近傍をこの順番で順次通過する間は、上述したように磁気センサ６３、６２、６１のいずれからも検出パルスは出力されない。
【０１７２】
続いて、可動部４３が左回転を継続し、磁石５４が磁気センサ６３に接近し、磁気センサ６３と右回転反応点Ｌ４とが向かい合ったとき、検出パルスＣ−が磁気センサ６３から回路ユニット６８に出力され、判定回路８２がこの検出パルスをパルス番号「６」の検出パルスとして受け取るはずであるところ、この検出パルスが欠落し、判定回路８２がパルス番号「６」の検出パルスを受け取らなかったとする。この場合、判定回路８２も計数回路８３も判定回路８２が次の検出パルスを受け取るまで待機している。そして、磁石５４が磁気センサ６２に接近し、磁気センサ６２と右回転反応点Ｌ４とが向かい合ったとき、検出パルスＢ−が磁気センサ６２から回路ユニット６８に出力される。そして、判定回路８２はこの検出パルスを受け取り、この検出パルスをパルス番号「５」の検出パルスとして認識する。
【０１７３】
図９下段に示す通り、判定回路８２がパルス番号「５」の検出パルスを受け取った時点において、履歴メモリ８４には、次の情報が記憶されている。
【０１７４】
今回のパルス番号「５」
更新前：前回パルス番号「３」
更新前：前々回パルス番号「２」
更新前：回転方向「右」
更新前：欠落の有無「なし」
判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、パルス番号「５」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、欠落の有無「なし」と記憶されているので、パルス番号「５」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落がないと判断する（図７中のステップＳ１：ＮＯ）。なお、この時点で、実際には検出パルスの欠落が生じているのであるが、このステップでは、あくまでも履歴メモリ８４に記憶された情報に基づいて、欠落なしと判断する。
【０１７５】
続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１であるか否かを判断する（ステップＳ２）。図９下段に示す通り、パルス番号「５」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、前回パルス番号「３」と記憶されている。とすると、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差は２である。したがって、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１でないと判断する（ステップＳ２：ＮＯ）。
【０１７６】
続いて、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が３であるか否かを判断する（ステップＳ４）。上述したように、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差は２であるので、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が３でないと判断する（ステップＳ４：ＮＯ）。
【０１７７】
この場合、判定回路８２は、検出パルスの欠落が生じたと判断する（ステップＳ６）。そして、判定回路８２は履歴メモリ８４の更新を行う。具体的には、判定回路８２は、現時点において履歴メモリ８４に記憶されている前回パルス番号「３」および前々回パルス番号「２」を「５」および「３」にそれぞれ変更し、欠落の有無「なし」を「あり」に変更する。なお、判定回路８２が検出パルスの欠落が生じたと判断した時点において、判定回路８２および計数回路８３は、計数値の増加も減少も行わない。
【０１７８】
続いて、磁石５４が磁気センサ６１に接近し、磁気センサ６１と右回転反応点Ｌ４とが向かい合ったとき、検出パルスＡ−が磁気センサ６１から回路ユニット６８に出力される。そして、判定回路８２はこの検出パルスを受け取り、この検出パルスをパルス番号「４」の検出パルスとして認識する。
【０１７９】
続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、パルス番号「４」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落の有無を判断する（ステップＳ１）。図９下段に示す通り、パルス番号「４」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、欠落の有無「あり」と記憶されているので、判定回路８２は、パルス番号「４」の検出パルスを受け取った時点において検出パルスの欠落が生じていると判断する（ステップＳ１：ＹＥＳ）。
【０１８０】
続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１であるか否かを判断する（ステップＳ７）。図９下段に示す通り、パルス番号「４」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、前回パルス番号「５」と記憶されている。したがって、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１であると判断する（ステップＳ７：ＹＥＳ）。
【０１８１】
続いて、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前回受け取った検出パルスのパルス番号を差し引いた値が＋１であるときには、現時点における可動部４３の回転方向が右であると判断し、当該値が−１であるときには、現時点における可動部４３の回転方向が左であると判断する（ステップＳ８）。今回受け取った検出パルスのパルス番号は「４」であり、履歴メモリ８４には前回パルス番号「５」が記憶されているので、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前回受け取った検出パルスのパルス番号を差し引いた値は−１である。したがって、判定回路８２は、現時点における可動部４３の回転方向が左であると判断する。
【０１８２】
続いて、判定回路８２および計数回路８３は、可動部４３の回転方向に応じて計数値を増加または減少させる。このとき、判定回路８２および計数回路８３は、検出パルスの欠落を補うべく計数値の補正を行う（ステップＳ１０）。すなわち、判定回路８２は、ステップＳ８の判断結果に基づき現時点における可動部４３の回転方向が右の場合には、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前々回（検出パルスの欠落が生じる直前）に受け取った検出パルスのパルス番号を差し引く。そして、差し引いた結果得られた値が正の値である場合には、その値を示す信号を計数回路８３に出力し、一方、差し引いた結果得られた値が負の値である場合には、当該値に６（検出パルスの種類の数）を加えた値を示す信号を計数回路８３に出力する。一方、ステップＳ８の判断結果に基づき現時点における可動部４３の回転方向が左の場合には、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前々回（検出パルスの欠落が生じる直前）に受け取った検出パルスのパルス番号を差し引く。そして、差し引いた結果得られた値が負の値である場合には、その値を示す信号を計数回路８３に出力し、一方、差し引いた結果得られた値が正の値である場合には、当該値から６（検出パルスの種類の数）を減じた値を示す信号を計数回路８３に出力する。今回は、ステップＳ８の判断結果に基づく現時点における可動部４３の回転方向が左であり、今回受け取った検出パルスのパルス番号は「４」であり、履歴メモリ８４には前々回パルス番号「３」が記憶されている。したがって、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号から、前々回受け取った検出パルスのパルス番号を差し引き、これより得られた値から６を減じた値を示す信号、すなわち−５を示す信号を計数回路８３に出力する。そして、計数回路８３は、計数値メモリ８５から計数値を読み取り、判定回路８２から出力された信号に従って当該計数値を５減少させ、その後、当該５減少させた計数値を計数値メモリ８５に記憶（上書き）する。さらに、判定回路８２は、履歴メモリ８４の更新を行う。具体的には、判定回路８２は、現時点において履歴メモリ８４に記憶されている前回パルス番号「５」および前々回パルス番号「３」を「４」および「５」にそれぞれ変更する。さらに、判定回路８２は、回転方向「左」を記憶し、欠落の有無「あり」を「なし」に変更する（ステップＳ１１）。
【０１８３】
この結果、計数値は「−２」となる。図９の上段と下段を比較するとわかる通り、いずれも最終的な計数値は「−２」である。これは判定回路８２により検出パルスの欠落が補正されたことを意味する。
【０１８４】
このように、判定回路８２によれば、可動部４３の反転が生じた場合でも、パルス番号「６」の検出パルスの欠落が生じる直前に受け取ったパルス番号「３」の検出パルスと、パルス番号「６」の検出パルスの欠落が生じた直後に受け取ったパルス番号「５」の検出パルスとに基づいてパルス番号「６」の検出パルスの欠落を検出し、次に、パルス番号「６」の検出パルスの欠落が生じる直前に受け取ったパルス番号「３」の検出パルスと、パルス番号「６」の検出パルスの欠落が生じた直後に受け取ったパルス番号「５」の検出パルスと、当該パルス番号「５」の検出パルスを受け取った直後に受け取ったパルス番号「４」の検出パルスとから、パルス番号「６」の検出パルスの欠落前後の可動部４３の位置の推移を認識し、これにより当該検出パルスの欠落を補い、計数値を、当該検出パルスの欠落が生じなかった場合と同じ計数値となるように修正することができる。
【０１８５】
（反転が２度生じた場合の計数処理）
図１０は可動部４３が途中で２度反転した場合の計数処理を示し、図１０中の上段が検出パルスに欠落が生じなかった場合を示し、図１０中の下段が検出パルスに１回の欠落が生じた場合を示している。
【０１８６】
まず、可動部４３が右回転している間に、磁石５１が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過し、その直後に可動部４３が反転して左回転となり、磁石５１が磁気センサ６３、６２、６１の近傍をこの順番で順次通過し、続いて磁石５４が磁気センサ６３の近傍を通過し、その直後に可動部４３が反転して右回転となり、磁石５４が磁気センサ６３の近傍を通過し、続いて、磁石５１が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過し、続いて磁石５２が磁気センサ６１の近傍を通過した場合であって検出パルスに欠落が生じなかった場合ついて、図７および図１０上段を参照しながら説明する。
【０１８７】
まず、可動部４３が右回転している間に磁石５１が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過するまでの判定回路８２および計数回路８３の処理は上述した通りである。
【０１８８】
続いて、磁石５１が磁気センサ６３の近傍を通過した直後に可動部４３が反転し、左回転になると、磁石５１は今までの軌跡を逆に辿り、磁気センサ６３、６２、６１の近傍をこの順番で順次通過する。磁石５１が磁気センサ６３、６２、６１の近傍をこの順番で順次通過する間は、上述したように、磁気センサ６３、６２、６１のいずれからも検出パルスは出力されない。
【０１８９】
続いて、可動部４３が左回転を継続し、磁石５４が磁気センサ６３に接近し、磁気センサ６３と右回転反応点Ｌ４とが向かい合ったとき、検出パルスＣ−が磁気センサ６３から回路ユニット６８に出力される。判定回路８２はこの検出パルスを受け取り、この検出パルスをパルス番号「６」の検出パルスとして認識する。
【０１９０】
判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落がないと判断する（図７中のステップＳ１：ＮＯ）。続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１でないと判断し（ステップＳ２：ＮＯ）、続いて、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が３であると判断する（ステップＳ４：ＹＥＳ）。
【０１９１】
今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が３であるとき、判定回路８２は、可動部４３の回転方向が反転したと判断する。そして、判定回路８２および計数回路８３は、可動部４３の反転した回転方向に応じて計数値を３増加または３減少させる（ステップＳ５）。すなわち、判定回路８２は、可動部４３の反転した回転方向が右のときには＋３を示す信号を計数回路８３に出力し、可動部４３の反転した回転方向が左のときには−３を示す信号を計数回路８３に出力する。今回、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には回転方向「右」が記憶されているので、可動部４３の反転した回転方向は左である。
したがって、判定回路８２は−３を示す信号を計数回路８３に出力する。そして、計数回路８３は計数値メモリ８５に記憶された計数値を３減少させる。さらに、判定回路８２は、履歴メモリ８４の更新を行う。具体的には、判定回路８２は、現時点において履歴メモリ８４に記憶されている前回パルス番号「３」および前々回パルス番号「２」を「６」および「３」にそれぞれ変更する。さらに、判定回路８２は、履歴メモリ８４における回転方向「右」を「左」に変更する。
【０１９２】
続いて、磁石５４が磁気センサ６３の近傍を通過した直後に可動部４３が反転し、右回転になると、磁石５４が磁気センサ６３の近傍を通過し、続いて、磁石５１が磁気センサ６１、６２の近傍をこの順番で順次通過する。ところが、磁石５４が磁気センサ６３の近傍を通過し、続いて、磁石５１が磁気センサ６１、６２の近傍を順次通過する間は、磁気センサ６３、６１、６２の状態は切り替わらないので、磁気センサ６３、６１、６２のいずれからも検出パルスは出力されない。
【０１９３】
続いて、可動部４３が右回転を継続し、磁石５１が磁気センサ６３に接近し、磁気センサ６３と右回転反応点Ｒ１とが向かい合ったとき、検出パルスＣ＋が磁気センサ６３から回路ユニット６８に出力される。判定回路８２はこの検出パルスを受け取り、この検出パルスをパルス番号「３」の検出パルスとして認識する。
【０１９４】
続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、パルス番号「３」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落がないと判断する（図７中のステップＳ１：ＮＯ）。続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１でないと判断し（ステップＳ２：ＮＯ）、続いて、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が３であると判断する（ステップＳ４：ＹＥＳ）。
【０１９５】
今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が３であるとき、判定回路８２は、可動部４３の回転方向が反転したと判断する。そして、判定回路８２および計数回路８３は、可動部４３の反転した回転方向に応じて計数値を３増加または３減少させる（ステップＳ５）。すなわち、判定回路８２は、可動部４３の反転した回転方向が右のときには＋３を示す信号を計数回路８３に出力し、可動部４３の反転した回転方向が左のときには−３を示す信号を計数回路８３に出力する。今回、パルス番号「３」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には回転方向「左」が記憶されているので、可動部４３の反転した回転方向は右である。したがって、判定回路８２は＋３を示す信号を計数回路８３に出力する。そして、計数回路８３は計数値メモリ８５に記憶された計数値を３増加させる。さらに、判定回路８２は、履歴メモリ８４の更新を行う。具体的には、判定回路８２は、現時点において履歴メモリ８４に記憶されている前回パルス番号「６」および前々回パルス番号「３」を「３」および「６」にそれぞれ変更する。さらに、判定回路８２は、履歴メモリ８４における回転方向「左」を「右」に変更する。
【０１９６】
続いて、磁石５２が磁気センサ６１に接近し、磁気センサ６１と右回転反応点Ｒ２とが向かい合ったとき、検出パルスＡ−が磁気センサ６１から回路ユニット６８に出力される。判定回路８２はこの検出パルスをパルス番号「４」の検出パルスとして受け取り、判定回路８２および計数回路８３は計数値を１増加させる処理を行い、さらに判定回路８２は履歴メモリ８４を更新する処理を行う（ステップＳ１ないしＳ３）。
【０１９７】
次に、可動部４３が右回転している間に、磁石５１が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過し、その直後に可動部４３が反転して左回転となり、磁石５１が磁気センサ６３、６２、６１の近傍をこの順番で順次通過し、続いて磁石５４が磁気センサ６３の近傍を通過し、その直後に可動部４３が反転して右回転となり、磁石５４が磁気センサ６３の近傍を通過し、続いて、磁石５１が磁気センサ６１、６２、６３の近傍をこの順番で順次通過し、続いて磁石５２が磁気センサ６１の近傍を通過した場合であって、パルス番号「３」の検出パルスが欠落した場合ついて、図７および図１０下段を参照しながら説明する。
【０１９８】
まず、可動部４３が右回転している間に磁石５１が磁気センサ６１、６２の近傍をこの順番で順次通過するまでの判定回路８２および計数回路８３の処理は上述した通りである。
【０１９９】
続いて、磁石５１が磁気センサ６３に接近し、磁気センサ６３と右回転反応点Ｒ１とが向かい合ったとき、検出パルスＣ＋が磁気センサ６３から回路ユニット６８に出力され、判定回路８２がこの検出パルスをパルス番号「３」の検出パルスとして受け取るはずであるところ、この検出パルスが欠落し、判定回路８２がパルス番号「３」の検出パルスを受け取らなかったとする。この場合、判定回路８２も計数回路８３も判定回路８２が次の検出パルスを受け取るまで待機している。その後、可動部４３が反転し、左回転となり、磁石５４が磁気センサ６３に接近し、磁気センサ６３と右回転反応点Ｌ４とが向かい合ったとき、検出パルスＣ−が磁気センサ６３から回路ユニット６８に出力される。そして、判定回路８２はこの検出パルスを受け取り、この検出パルスをパルス番号「６」の検出パルスとして認識する。
【０２００】
図１０下段に示す通り、判定回路８２がパルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点において、履歴メモリ８４には次の情報が記憶されている。
【０２０１】
今回のパルス番号「６」
更新前：前回パルス番号「２」
更新前：前々回パルス番号「１」
更新前：回転方向「右」
更新前：欠落の有無「なし」
判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、欠落の有無「なし」と記憶されているので、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落がないと判断する（図７中のステップＳ１：ＮＯ）。なお、この時点で、実際には検出パルスの欠落が生じているのであるが、このステップでは、あくまでも履歴メモリ８４に記憶された情報に基づいて、欠落なしと判断する。
【０２０２】
続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１であるか否かを判断する（ステップＳ２）。図１０下段に示す通り、パルス番号「６」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、前回パルス番号「２」と記憶されている。とすると、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差は４である。したがって、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１でないと判断する（ステップＳ２：ＮＯ）。
【０２０３】
続いて、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が３であるか否かを判断する（ステップＳ４）。上述したように、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差は４である。したがって、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が３でないと判断する（ステップＳ４：ＮＯ）。
【０２０４】
この場合、判定回路８２は、検出パルスの欠落が生じたと判断する（ステップＳ６）。そして、判定回路８２は履歴メモリ８４の更新を行う。具体的には、判定回路８２は、現時点において履歴メモリ８４に記憶されている前回パルス番号「２」および前々回パルス番号「１」を「６」および「２」にそれぞれ変更し、欠落の有無「なし」を「あり」に変更する。しかし、回転方向は変更しない。なお、判定回路８２が検出パルスの欠落が生じたと判断した時点において、判定回路８２および計数回路８３は、計数値の増加も減少も行わない。
【０２０５】
その後、可動部４３が反転し、右回転となり、磁石５１が磁気センサ６３に接近し、磁気センサ６３と右回転反応点Ｒ１とが向かい合ったとき、検出パルスＣ＋が磁気センサ６３から回路ユニット６８に出力される。そして、判定回路８２はこの検出パルスを受け取り、この検出パルスをパルス番号「３」の検出パルスとして認識する。
【０２０６】
続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、パルス番号「３」の検出パルスを受け取った時点における検出パルスの欠落の有無を判断する（ステップＳ１）。図１０下段に示す通り、パルス番号「３」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、欠落の有無「あり」が記憶されているので、判定回路８２は、パルス番号「３」の検出パルスを受け取った時点において検出パルスの欠落が生じていると判断する（ステップＳ１：ＹＥＳ）。
【０２０７】
続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１であるか否かを判断する（ステップＳ７）。図１０下段に示す通り、パルス番号「３」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、前回パルス番号「６」と記憶されている。したがって、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号と前回受け取った検出パルスのパルス番号との差が１でないと判断する（ステップＳ７：ＮＯ）。
【０２０８】
続いて、判定回路８２は、履歴メモリ８４を参照し、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前々回受け取った検出パルスのパルス番号を差し引いた値が＋１である場合には、検出パルスの欠落が生じる直前における可動部４３の回転方向と、現時点における可動部４３の回転方向とを比較したときに可動部４３が反転していないと判断する。一方、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前々回受け取った検出パルスのパルス番号を差し引いた値が−１である場合には、検出パルスの欠落が生じる直前における可動部４３の回転方向と、現時点における可動部４３の回転方向とを比較したときに可動部４３が反転したと判断する（ステップＳ９）。図１０下段に示す通り、パルス番号「３」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には、前々回パルス番号「２」が記憶されている。したがって、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前々回受け取った検出パルスのパルス番号を差し引いた値が＋１であるので、検出パルスの欠落が生じる直前における可動部４３の回転方向と、現時点における可動部４３の回転方向とを比較したときに可動部４３が反転していないと判断する。実際上、検出パルスの欠落が生じる直前と現時点との間に可動部４３が２回反転をしている結果、検出パルスの欠落が生じる直前における可動部４３の回転方向と、現時点における可動部４３の回転方向とを比較した場合、可動部４３は反転していない。
【０２０９】
続いて、判定回路８２および計数回路８３は、可動部４３の回転方向に応じて計数値を増加または減少させる。このとき、判定回路８２および計数回路８３は、検出パルスの欠落を補うべく計数値の補正を行う（ステップＳ１０）。すなわち、判定回路８２は、ステップＳ９の判断結果および履歴メモリ８４に記憶された可動部４３の回転方向の情報に基づき現時点における可動部４３の回転方向が右の場合には、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前々回（検出パルスの欠落が生じる直前）に受け取った検出パルスのパルス番号を差し引く。そして、差し引いた結果得られた値が正の値である場合には、その値を示す信号を計数回路８３に出力し、一方、差し引いた結果得られた値が負の値である場合には、当該値に６（検出パルスの種類の数）を加えた値を示す信号を計数回路８３に出力する。一方、ステップＳ９の判断結果および履歴メモリ８４に記憶された可動部４３の回転方向の情報に基づき現時点における可動部４３の回転方向が左の場合には、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前々回（検出パルスの欠落が生じる直前）に受け取った検出パルスのパルス番号を差し引く。そして、差し引いた結果得られた値が負の値である場合には、その値を示す信号を計数回路８３に出力し、一方、差し引いた結果得られた値が正の値である場合には、当該値から６（検出パルスの種類の数）を減じた値を示す信号を計数回路８３に出力する。今回は、ステップＳ９の判断結果によれば、可動部４３は反転しておらず、パルス番号「３」の検出パルスを受け取った時点において履歴メモリ８４には回転方向「右」が記憶されている。そして、今回受け取った検出パルスのパルス番号は「３」であり、履歴メモリ８４には前々回パルス番号「２」が記憶されている。したがって、判定回路８２は、今回受け取った検出パルスのパルス番号から前々回に受け取った検出パルスのパルス番号を差し引いた値を示す信号、すなわち＋１を示す信号を計数回路８３に出力する。そして、計数回路８３は、計数値メモリ８５から計数値を読み取り、判定回路８２から出力された信号に従って計数値メモリ８５に記憶された計数値を１増加させる。さらに、判定回路８２は、履歴メモリ８４の更新を行う。具体的には、判定回路８２は、現時点において履歴メモリ８４に記憶されている前回パルス番号「６」および前々回パルス番号「２」を「３」および「６」にそれぞれ変更する。さらに、判定回路８２は、回転方向「右」を記憶し、欠落の有無「あり」を「なし」に変更する（ステップＳ１１）。
【０２１０】
続いて、磁石５２が磁気センサ６１に接近し、磁気センサ６１と右回転反応点Ｒ２とが向かい合ったとき、検出パルスＡ−が磁気センサ６１から回路ユニット６８に出力される。そして、判定回路８２はこの検出パルスをパルス番号「４」の検出パルスとして受け取り、判定回路８２および計数回路８３は計数値を１増加させる処理を行い、さらに判定回路８２は履歴メモリ８４を更新する処理を行う（ステップＳ１ないしＳ３）。
【０２１１】
この結果、計数値は「＋４」となる。図１０の上段と下段を比較するとわかる通り、いずれも最終的な計数値は「＋４」である。これは判定回路８２により検出パルスの欠落が補正されたことを意味する。
【０２１２】
このように、判定回路８２によれば、パルス番号「３」の検出パルスの欠落後に可動部４３が２回反転した場合でも、パルス番号「３」の検出パルスの欠落が生じる直前に受け取ったパルス番号「２」の検出パルスと、パルス番号「３」の検出パルスの欠落が生じた直後に受け取ったパルス番号「６」の検出パルスとに基づいてパルス番号「３」の検出パルスの欠落を検出し、次に、パルス番号「３」の検出パルスの欠落が生じる直前に受け取ったパルス番号「２」の検出パルスと、パルス番号「３」の検出パルスの欠落が生じた直後に受け取ったパルス番号「６」の検出パルスと、当該パルス番号「６」の検出パルスを受け取った直後に受け取ったパルス番号「３」の検出パルスとから、パルス番号「３」の検出パルスの欠落前後の可動部４３の位置の推移を認識し、これにより当該検出パルスの欠落を補い、計数値を、当該検出パルスの欠落が生じなかった場合と同じ計数値となるように修正することができる。
【０２１３】
（回転数最終補正処理）
上述した計数処理では、可動部４３が反転した場合、反転直前に出力された検出パルスと反転直後に出力された検出パルスに基づいて可動部４３が反転したことを検出すると共に、可動部４３の所定単位量の回転およびその方向を正しく認識する。したがって、上述した計数処理は、可動部４３が反転した場合には、反転直前に検出パルスが出力されてから、反転直後に検出パルスが出力されるまでの間、可動部４３の回転量および回転方向を一時的に正しく認識することができない。それゆえ、反転直前の検出パルスが出力されてから、反転直後の検出パルスがまだ出力されていないタイミングにおいて、回転軸３２の回転数を確定しなければならないときには、計数処理とは別の処理が必要となる。
【０２１４】
また、上述した計数処理では、検出パルスに欠落が生じた場合、欠落直前に出力された検出パルスと欠落直後に連続出力された２つの検出パルスに基づいて検出パルスに欠落が生じたことを検出すると共に、可動部４３の所定単位量の回転およびその方向を正しく認識する。したがって、上述した計数処理は、検出パルスに欠落が生じた場合には、欠落直前に検出パルスが出力されてから、欠落直後に２つ目の検出パルスが出力されるまでの間、可動部４３の回転量および回転方向を一時的に正しく認識することができない。それゆえ、欠落直前の検出パルスが出力されてから、欠落直後の２つ目の検出パルスがまだ出力されていないタイミングにおいて、回転軸３２の回転数を確定しなければならないときには、計数処理とは別の処理が必要となる。
【０２１５】
そこで、本実施形態では、回転数最終補正処理を採用している。なお、本実施形態において、この回転数最終補正処理は、回転検出装置３１に接続された外部の装置（以下、これを「回転数最終補正装置」という。）が行う。もっとも、回転数最終補正処理を回転検出装置３１が行うように構成することもできる。
【０２１６】
回転数最終補正装置は、回転軸３２の回転数を確定すべき要求が外部から発せられたときに回転数最終補正処理を開始し、回転数最終補正処理において、可動部４３の反転直前に出力された検出パルスまたは検出パルスの欠落直前に出力された検出パルスと、回転軸３２の絶対角度とに基づき、必要に応じて回転軸３２の回転数を補正し、回転軸３２の正しい回転数を確定する。
【０２１７】
具体的に説明すると、回転数最終補正処理装置は、例えば回転検出装置３１のコネクタ６９にケーブル７０を介して接続されており、回転検出装置３１から、各検出パルス、計数値および検出パルスの欠落の有無を示す情報（以下、これを「欠落有無情報」という。）を常時取得している。また、回転数最終補正装置は、回転検出装置３１から出力される各検出パルスに対応する回転軸３２の基準絶対角度を記憶している。各検出パルスに対応する回転軸３２の基準絶対角度は、例えば、検出パルスＡ＋なら０度、検出パルスＢ＋なら３０度、検出パルスＣ＋なら６０度というように、回転検出装置３１の構造に従って予め定められている。
【０２１８】
回転数最終補正処理装置は、回転数最終補正処理を開始する時点を基準に、回転検出装置３１から最後に出力された検出パルス（以下、これを「最後の検出パルス」という。）を特定する。また、回転数最終補正処理装置は、欠落有無情報が、当該最後の検出パルスが出力された時点において検出パルスに欠落が生じていることを示しているか否かを認識する。さらに、回転数最終補正処理装置は、回転数最終補正処理を開始する時点における回転軸３２の実際の絶対角度を認識する。なお、回転軸３２の実際の絶対角度は、回転軸３２にアブソリュート・エンコーダ等を取り付けることにより測定することができる。なお、可動部３２にアブソリュート・エンコーダ等を取り付けることにより回転軸３２の実際の絶対角度を測定してもよい。
【０２１９】
欠落有無情報が、上記最後の検出パルスが出力された時点において検出パルスに欠落が生じていることを示していない場合には、回転数最終補正装置は、当該最後の検出パルスに対応する可動部４３の基準絶対角度を特定し、当該基準絶対角度と、回転数最終補正処理を開始する時点における回転軸３２の実際の絶対角度とを比較し、この比較結果に基づいて回転軸３２の回転数を必要に応じて補正し、回転軸３２の正しい回転数を認識する。
【０２２０】
欠落有無情報が、上記最後の検出パルスが出力された時点において検出パルスに欠落が生じていることを示している場合には、回転数最終補正装置は、当該最後の検出パルスの直前に回転検出装置３１から出力された検出パルスに対応する可動部４３の基準絶対角度を特定し、当該基準絶対角度と、回転数最終補正処理を開始する時点における回転軸３２の実際の絶対角度とを比較し、この比較結果に基づいて回転軸３２の回転数を必要に応じて補正し、回転軸３２の正しい回転数を認識する。
【０２２１】
以上説明した通り、本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１によれば、回転軸３２の回転数の正確な計数を最も小規模な構成で実現することができ、回転検出装置３１の低コスト化を図ることができると共に、計数結果についての信頼性を高めることができる。
【０２２２】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図１１および図１２は、本発明の運動検出装置の第２の実施形態である回転検出装置を示している。なお、図１１および図１２において、本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１と同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０２２３】
図１１において、本発明の第２の実施形態による回転検出装置１０１は、本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１と同様に、可動部４３の外周部に周方向に２組の磁石５１、５２、５３、５４が配置され、可動部４３の外周部の近傍に、可動部４３が回転運動したときの可動部４３の軌跡に沿うように３つの磁気センサ６１、６２、６３が配置され、磁石５１、５２、５３、５４および磁気センサ６１、６２、６３の配置関係が上記第１の配置条件を充足するように設定されている。さらに、回転検出装置１０１は、図１２に示すように、磁石５１、５２、５３、５４および磁気センサ６１、６２、６３の配置関係が下記の第３の配置条件を充足するように設定されている。
【０２２４】
第３の配置条件：  可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔Ｒａが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６２までの間隔Ｄａ、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６２から６３までの間隔Ｄｂ、および可動部４３の右回転方向における磁界検出部６３から６１までの間隔Ｄｃのいずれよりも小さく、可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔Ｒｂが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６３までの間隔Ｄｄよりも大きく、可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔Ｒｃが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６２までの間隔Ｄａ、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６２から６３までの間隔Ｄｂ、および可動部４３の右回転方向における磁界検出部６３から６１までの間隔Ｄｃのいずれよりも小さく、可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔Ｒｄが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６３までの間隔Ｄｄよりも大きく、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔Ｌａが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６２までの間隔Ｄａ、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６２から６３までの間隔Ｄｂ、および可動部４３の右回転方向における磁界検出部６３から６１までの間隔Ｄｃのいずれよりも小さく、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔Ｌｂが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６３までの間隔Ｄｄよりも大きく、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔Ｌｃが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６２までの間隔Ｄａ、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６２から６３までの間隔Ｄｂ、および可動部４３の右回転方向における磁界検出部６３から６１までの間隔Ｄｃのいずれよりも小さく、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔Ｌｄが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６３までの間隔Ｄｄよりも大きい。
【０２２５】
具体的には、図１２中の間隔Ｒａ、Ｒｃ、Ｌａ、Ｌｃはそれぞれ３０度であり、間隔Ｒｂ、Ｒｄ、Ｌｂ、Ｌｄはそれぞれ１５０度であり、間隔Ｄａ、Ｄｂはそれぞれ５０度であり、間隔Ｄｃは１３０度であり、間隔Ｄｄは１００度である。したがって、回転検出装置１０１における磁石５１、５２、５３、５４と磁気センサ６１、６２、６３との配置関係は上記第１の配置条件および上記第３の配置条件を充足している。
【０２２６】
回転検出装置１０１において、可動部４３が反転することなく右方向に１回転する間、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは例えば次のようになる。
【０２２７】
Ａ＋、Ａ−、Ｂ＋、Ｂ−、Ｃ＋、Ｃ−、Ａ＋、Ａ−、Ｂ＋、Ｂ−、Ｃ＋、Ｃ−
また、可動部４３が反転することなく左方向に１回転する間、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは例えば次のようになる。
【０２２８】
Ｃ−、Ｃ＋、Ｂ−、Ｂ＋、Ａ−、Ａ＋、Ｃ−、Ｃ＋、Ｂ−、Ｂ＋、Ａ−、Ａ＋
このように、可動部４３が一定の方向に１回転する場合、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは、それぞれの異なる６つの検出パルスが一定の順序で並んだ配列が２回現れるといったパターンとなる。このパターンは、２組の磁石（磁石５１、５２、５３、５４）および３つの磁気センサ（磁気センサ６１、６２、６３）を備え、２組の磁石および３つの磁気センサの配置関係が上記第１の配置条件および上記第３の配置条件を充足する場合に形成される。
【０２２９】
また、検出パルスＡ＋、Ａ−、Ｂ＋、Ｂ−、Ｃ＋、Ｃ−にパルス番号「１」、「２」、「３」、「４」、「５」、「６」をそれぞれ割り当てることにより、図７に示す計数処理を回転検出装置１０１に適用することができる。
【０２３０】
このような構成を有する本発明の第２の実施形態による回転検出装置１０１によっても、本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１と同様の作用効果を得ることができる。
【０２３１】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。図１３および図１４は、本発明の運動検出装置の第３の実施形態である回転検出装置を示している。なお、図１３および図１４において、本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１と同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０２３２】
図１３において、本発明の第３の実施形態による回転検出装置２０１は、本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１と同様に、可動部４３の外周部に周方向に２組の磁石５１、５２、５３、５４が配置され、可動部４３の外周部の近傍に、可動部４３が回転運動したときの可動部４３の軌跡に沿うように３つの磁気センサ６１、６２、６３が配置され、磁石５１、５２、５３、５４および磁気センサ６１、６２、６３の配置関係が上記第１の配置条件を充足するように設定されている。さらに、回転検出装置２０１は、図１４に示すように、磁石５１、５２、５３、５４および磁気センサ６１、６２、６３の配置関係が下記の第４の配置条件を充足するように設定されている。
【０２３３】
第４の配置条件：  可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔Ｒａが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６３までの間隔Ｄｄよりも大きく、可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔Ｒｂが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６２までの間隔Ｄａ、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６２から６３までの間隔Ｄｂ、および可動部４３の右回転方向における磁界検出部６３から６１までの間隔Ｄｃのいずれよりも小さく、可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔Ｒｃが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６３までの間隔Ｄｄよりも大きく、可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔Ｒｄが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６２までの間隔Ｄａ、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６２から６３までの間隔Ｄｂ、および可動部４３の右回転方向における磁界検出部６３から６１までの間隔Ｄｃのいずれよりも小さく、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔Ｌａが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６３までの間隔Ｄｄよりも大きく、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔Ｌｂが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６２までの間隔Ｄａ、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６２から６３までの間隔Ｄｂ、および可動部４３の右回転方向における磁界検出部６３から６１までの間隔Ｄｃのいずれよりも小さく、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔Ｌｃが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６３までの間隔Ｄｄよりも大きく、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔Ｌｄが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６２までの間隔Ｄａ、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６２から６３までの間隔Ｄｂ、および可動部４３の右回転方向における磁界検出部６３から６１までの間隔Ｄｃのいずれよりも小さい。
【０２３４】
具体的には、図１４中の間隔Ｒａ、Ｒｃ、Ｌａ、Ｌｃはそれぞれ１５０度であり、間隔Ｒｂ、Ｒｄ、Ｌｂ、Ｌｄはそれぞれ３０度であり、間隔Ｄａ、Ｄｂはそれぞれ５０度であり、間隔Ｄｃは１３０度であり、間隔Ｄｄは１００度である。したがって、回転検出装置２０１における磁石５１、５２、５３、５４と磁気センサ６１、６２、６３との配置関係は上記第１の配置条件および上記第４の配置条件を充足している。
【０２３５】
回転検出装置２０１において、可動部４３が反転することなく右方向に１回転する間、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは例えば次のようになる。
【０２３６】
Ａ＋、Ｂ−、Ｂ＋、Ｃ−、Ｃ＋、Ａ−、Ａ＋、Ｂ−、Ｂ＋、Ｃ−、Ｃ＋、Ａ−
また、可動部４３が反転することなく左方向に１回転する間、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは例えば次のようになる。
【０２３７】
Ａ−、Ｃ＋、Ｃ−，Ｂ＋、Ｂ−、Ａ＋、Ａ−、Ｃ＋、Ｃ−，Ｂ＋、Ｂ−、Ａ＋
このように、可動部４３が一定の方向に１回転する場合、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは、それぞれの異なる６つの検出パルスが一定の順序で並んだ配列が２回現れるといったパターンとなる。このパターンは、２組の磁石（磁石５１、５２、５３、５４）および３つの磁気センサ（磁気センサ６１、６２、６３）を備え、２組の磁石および３つの磁気センサの配置関係が上記第１の配置条件および上記第４の配置条件を充足する場合に形成される。
【０２３８】
また、検出パルスＡ＋、Ｂ−、Ｂ＋、Ｃ−、Ｃ＋、Ａ−にパルス番号「１」、「２」、「３」、「４」、「５」、「６」をそれぞれ割り当てることにより、図７に示す計数処理を回転検出装置２０１に適用することができる。
【０２３９】
このような構成を有する本発明の第３の実施形態による回転検出装置２０１によっても、本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１と同様の作用効果を得ることができる。
【０２４０】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。図１５および図１６は、本発明の運動検出装置の第４の実施形態である回転検出装置を示している。なお、図１５および図１６において、本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１と同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０２４１】
図１５において、本発明の第４の実施形態による回転検出装置３０１は、本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１と同様に、可動部４３の外周部に周方向に２組の磁石５１、５２、５３、５４が配置され、可動部４３の外周部の近傍に、可動部４３が回転運動したときの可動部４３の軌跡に沿うように３つの磁気センサ６１、６２、６３が配置され、磁石５１、５２、５３、５４および磁気センサ６１、６２、６３の配置関係が上記第１の配置条件を充足するように設定されている。さらに、回転検出装置３０１は、図１６に示すように、磁石５１、５２、５３、５４および磁気センサ６１、６２、６３の配置関係が下記の第５の配置条件を充足するように設定されている。
【０２４２】
第５の配置条件：  可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ１からＲ２までの間隔Ｒａ、可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ２からＲ３までの間隔Ｒｂ、可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ３からＲ４までの間隔Ｒｃ、および可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ４からＲ１までの間隔Ｒｄのいずれもが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６２までの間隔Ｄａ、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６２から６３までの間隔Ｄｂ、および可動部４３の右回転方向における磁界検出部６３から６１までの間隔Ｄｃのいずれよりも小さく、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ１からＬ２までの間隔Ｌａ、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ２からＬ３までの間隔Ｌｂ、可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ３からＬ４までの間隔Ｌｃ、および可動部４３の左回転方向における左回転反応点Ｌ４からＬ１までの間隔Ｌｄのいずれもが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６２までの間隔Ｄａ、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６２から６３までの間隔Ｄｂ、および可動部４３の右回転方向における磁界検出部６３から６１までの間隔Ｄｃのいずれよりも小さい。
【０２４３】
具体的には、図１６中の間隔Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ、Ｒｄ、Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄはそれぞれ９０度であり、間隔Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃはそれぞれ１２０度である。したがって、回転検出装置３０１における磁石５１、５２、５３、５４と磁気センサ６１、６２、６３との配置関係は上記第１の配置条件および上記第５の配置条件を充足している。
【０２４４】
回転検出装置３０１において、可動部４３が反転することなく右方向に１回転する間、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは例えば次のようになる。
【０２４５】
Ａ＋、Ｂ−，Ｃ＋、Ａ−、Ｂ＋、Ｃ−、Ａ＋、Ｂ−，Ｃ＋、Ａ−、Ｂ＋、Ｃ−
また、可動部４３が反転することなく左方向に１回転する間、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは例えば次のようになる。
【０２４６】
Ｃ−、Ｂ＋、Ａ−、Ｃ＋、Ｂ−、Ａ＋、Ｃ−、Ｂ＋、Ａ−、Ｃ＋、Ｂ−、Ａ＋
このように、可動部４３が一定の方向に１回転する場合、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは、それぞれの異なる６つの検出パルスが一定の順序で並んだ配列が２回現れるといったパターンとなる。このパターンは、２組の磁石（磁石５１、５２、５３、５４）および３つの磁気センサ（磁気センサ６１、６２、６３）を備え、２組の磁石および３つの磁気センサの配置関係が上記第１の配置条件および上記第５の配置条件を充足する場合に形成される。
【０２４７】
また、検出パルスＡ＋、Ｂ−，Ｃ＋、Ａ−、Ｂ＋、Ｃ−にパルス番号「１」、「２」、「３」、「４」、「５」、「６」をそれぞれ割り当てることにより、図７に示す計数処理を回転検出装置３０１に適用することができる。
【０２４８】
このような構成を有する本発明の第４の実施形態による回転検出装置３０１によっても、本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１と同様の作用効果を得ることができる。
【０２４９】
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態について説明する。図１７および図１８は、本発明の運動検出装置の第５の実施形態である回転検出装置を示している。なお、図１７および図１８において、本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１と同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０２５０】
図１７において、本発明の第５の実施形態による回転検出装置４０１は、本発明の第１の実施形態による回転検出装置３１と同様に、可動部４３の外周部に周方向に２組の磁石５１、５２、５３、５４が配置され、可動部４３の外周部の近傍に、可動部４３が回転運動したときの可動部４３の軌跡に沿うように３つの磁気センサ６１、６２、６３が配置され、磁石５１、５２、５３、５４および磁気センサ６１、６２、６３の配置関係が上記第１の配置条件を充足するように設定されている。さらに、回転検出装置４０１は、図１８に示すように、磁石５１、５２、５３、５４および磁気センサ６１、６２、６３の配置関係が下記の第６の配置条件を充足するように設定されている。
【０２５１】
第６の配置条件：  可動部４３の左回転方向における右回転反応点Ｒ１から左回転反応点Ｌ４までの間隔Ｋが、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６１から６２までの間隔Ｄａ、可動部４３の右回転方向における磁界検出部６２から６３までの間隔Ｄｂ、および可動部４３の右回転方向における磁界検出部６３から６１までの間隔Ｄｃのいずれよりも小さい。
【０２５２】
具体的には、図１８中の間隔Ｋは１０５度であり、間隔Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃはそれぞれ１２０度である。したがって、回転検出装置４０１における磁石５１、５２、５３、５４と磁気センサ６１、６２、６３との配置関係は上記第１の配置条件および上記第６の配置条件を充足している。
【０２５３】
回転検出装置４０１において、可動部４３が反転することなく右方向に１回転する間、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは例えば次のようになる。
【０２５４】
Ａ＋、Ａ−、Ａ＋、Ａ−、Ｂ＋、Ｂ−、Ｂ＋、Ｂ−、Ｃ＋、Ｃ−、Ｃ＋、Ｃ−
また、可動部４３が反転することなく左方向に１回転する間、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは例えば次のようになる。
【０２５５】
Ｃ−、Ｃ＋、Ｃ−、Ｃ＋、Ｂ−、Ｂ＋、Ｂ−、Ｂ＋、Ａ−、Ａ＋、Ａ−、Ａ＋
このように、可動部４３が一定の方向に１回転する場合、磁気センサ６１、６２、６３からの検出パルスの出力パターンは、正および負の１組の第１の種類の検出パルスが２回連続して出力され、正および負の１組の第２の種類の検出パルスが２回連続して出力され、正および負の１組の第３の種類の検出パルスが２回連続して出力されるといったパターンとなる。このパターンは、２組の磁石（磁石５１、５２、５３、５４）および３つの磁気センサ（磁気センサ６１、６２、６３）を備え、２組の磁石および３つの磁気センサの配置関係が上記第１の配置条件および上記第６の配置条件を充足する場合に形成される。
【０２５６】
また、回転検出装置４０１には、次のような計数処理を適用する。すなわち、検出パルスＡ＋、Ａ−を種類Ｇａの１組の検出パルスとし、検出パルスＢ＋、Ｂ−を種類Ｇｂの１組の検出パルスとし、検出パルスＣ＋、Ｃ−を種類Ｇｃの１組の検出パルスとすると、検出パルスの種類がＧａからＧｂに、ＧｂからＧｃに、ＧｃからＧａにそれぞれ変わるときに計数値を１増加させ、検出パルスの種類がＧａからＧｃに、ＧｃからＧｂに、ＧｂからＧａにそれぞれ変わるときに計数値を１減少させる。このような計数処理を回転検出装置４０１に適用することにより、上記現象（１）、（２）および（３）が起こった場合でも、回転軸３２の回転数の正確な計数を実現することができる。
【０２５７】
（変形例）
図１９は、本発明の実施形態による回転検出装置における磁石の構成についての変形例を示している。図１９に示す回転検出装置５０１では、３つの磁気センサ５２１、５２２、５２３の配置については図３に示す磁気センサ６１、６２、６３と同じであるが、４つの磁石５１１、５１２、５１３、５１４が、可動部５０２の外周部に、周方向に隙間なく連続的に配置されている。このような構成でも、互いに隣り合う２つの磁石の境界が周方向に９０度の間隔をもって配置されている場合には、４つの右回転反応点、および４つの左回転反応点もそれぞれ９０度の間隔をもって配置されるので、上述した第１の配置条件および第２の配置条件を充足する。
【０２５８】
図２０は、本発明の実施形態による回転検出装置における磁石と磁気センサとの配置についての変形例を示している。図２０に示す回転検出装置６０１では、４つの磁石６１１、６１２、６１３、６１４が基板６０２に固定され、３つの磁気センサ６２１、６２２、６２３が可動部６０３に固定されており、４つの磁石６１１、６１２、６１３、６１４が不動であり、３つの磁気センサ６２１、６２２、６２３が可動部６０３の回転に伴って移動する。このような構成を有する回転検出装置６０１であっても、図３に示す回転検出装置３１とほぼ同様の作用効果を得ることができる。
【０２５９】
図２１は、本発明の実施形態による回転検出装置における磁石の構成についての他の変形例を示している。すなわち、図２１と図２とを比較するとわかる通り、図２１に示す回転検出装置７０１においては、３つの磁気センサ７０２に磁界を付与するための４つの磁界発生部のそれぞれが２つの磁石７０３、７０４から構成されている。磁石７０３、７０４は、可動部７０５が回転したときに、一方の磁石７０３が各磁気センサ７０２の一端側を通過するように配置され、他方の磁石７０４が各磁気センサ７０２の他端側を通過するように配置されている。これら２つの磁石７０３、７０４は可動部７０５の回転軸線と平行な方向において互いに向かい合っており、これら２つの磁石７０３、７０４により、各複合磁気ワイヤ７０６の長手方向と平行な方向の磁界が形成される。このような構成でも、図２に示す回転検出装置３１とほぼ同様の作用効果を得ることができる。
【０２６０】
図２２は、本発明の実施形態による回転検出装置における磁石および磁気センサの取付についての変形例を示している。すなわち、図２２と図２とを比較するとわかる通り、図２に示す回転検出装置３１では、可動部４３の回転により、磁石５１、５２、５３、５４のうちのいずれかと磁気センサ６１、６２、６３のうちのいずれかとが互いに向き合うとき、両者が可動部４３の径方向において向き合う。一方、図２２に示す回転検出装置８０１においては、可動部８０２の回転により、４つの磁石８０３のうちのいずれかと３つの磁気センサ８０４のうちのいずれかとが互いに向き合うとき、両者が可動部８０２の回転軸線と平行な方向において向き合う。このような構成を有する回転検出装置８０１でも、図２に示す回転検出装置３１とほぼ同様の作用効果を得ることができる。
【０２６１】
図２３は、本発明を適用した周回運動検出装置を示している。図２３に示す周回運動検出装置９０１において、矢示Ｍ方向に周回運動する可動部９０２に４つの磁石９１１、９１２、９１３、９１４が例えば等間隔に配置され、３つの磁気センサ９２１、９２２、９２３が可動部９０２の外側に配置されている。そして、磁石９１１、９１２、９１３、９１４および磁気センサ９２１、９２２、９２３の配置は上述した第１の配置条件および第２の配置条件を充足するように設定されている。このような構成を有する周回運動検出装置９０１によれば、図１に示す回転検出装置３１と同様の作用効果を得ることができる。
【０２６２】
なお、上述した実施形態において、各磁気センサ６１、６２、６３の磁性素子は複合磁気ワイヤ６４に限らず、同様の挙動を示す他の種々な磁性素子を用いることができる。例えば、特開平４−２１８９０５号公報に開示されているような薄膜状の磁性体を磁性素子として用いることもできる。上述した各変形例についても同様である。
【０２６３】
また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運動検出装置もまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【０２６４】
３１、１０１、２０１、３０１、４０１、５０１、６０１、７０１、８０１  回転検出装置（運動検出装置）
３２  回転軸（被検出体）
４３、５０２、６０３、７０５、８０２、９０２  可動部
５１、５２、５３、５４、５１１、５１２、５１３、５１４、６１１、６１２、６１３、６１４、７０３、７０４、８０３、９１１、９１２、９１３、９１４  磁石（磁界発生部）
６１、６２、６３、５２１、５２２、５２３、６２１、６２２、６２３、７０２、８０４、９２１、９２２、９２３  磁気センサ（磁界検出部）
６４、７０６  複合磁気ワイヤ
６５  コイル
６６、６０２  基板
６８  回路ユニット（運動検出回路）
８１  整流回路（電源電圧生成回路）
８２  判定回路
８３  計数回路
８４  履歴メモリ
８５  計数値メモリ
９０１  周回運動検出装置（運動検出装置）
【図１】
0005511748.tif 000002
【図２】
0005511748.tif 000003
【図３】
0005511748.tif 000004
【図４】
0005511748.tif 000005
【図５】
0005511748.tif 000006
【図６】
0005511748.tif 000007
【図７】
0005511748.tif 000008
【図８】
0005511748.tif 000009
【図９】
0005511748.tif 000010
【図１０】
0005511748.tif 000011
【図１１】
0005511748.tif 000012
【図１２】
0005511748.tif 000013
【図１３】
0005511748.tif 000014
【図１４】
0005511748.tif 000015
【図１５】
0005511748.tif 000016
【図１６】
0005511748.tif 000017
【図１７】
0005511748.tif 000018
【図１８】
0005511748.tif 000019
【図１９】
0005511748.tif 000020
【図２０】
0005511748.tif 000021
【図２１】
0005511748.tif 000022
【図２２】
0005511748.tif 000023
【図２３】
0005511748.tif 000024
【図２４】
0005511748.tif 000025
【図２５】
0005511748.tif 000026
【図２６】
0005511748.tif 000027