(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用の車輪（１４）を有する機体と、
前記機体に設けられ、移植対象物を植え付ける植付具（２８）と、
前記機体を、前記車輪（１４）に対して昇降させる昇降装置（２３）と、
前記昇降装置（２３）の昇降動作を切り替える昇降切替部（２４）と、
前記昇降切替部（２４）に連結された中間連結部（５５、５６、５７）と、
圃場面に接地し前記圃場面の高低変化に対応して、前記機体に連結された走行方向に対して左右方向に伸びる接地体回動軸（５２、６１）の周りに回動することにより個別に上下動する、走行方向に対して左右に配置された２つの接地体（３６、３７）と、
前記接地体回動軸（５２、６１）よりも上の位置で、前記２つの接地体（３６、３７）を連結し、前記２つの接地体（３６、３７）の上下動に応じて位置が変化する天秤（５０）と、
前記天秤（５０）の２つの前記接地体（３６、３７）とのそれぞれの連結部分の中央位置で前記天秤（５０）に一部が連結され、前記接地体回動軸（６１）よりも上の位置で他の部分が前記中間連結部（５５）に連結し、前記接地体回動軸（６１）の周りに回動する連動アーム（５１）とを備えた、移植機。
【請求項２】
前記接地体回動軸（５２、６１）を上下移動して植付深さを変更する植付深さ変更機構（５３、５４）を備え
前記連動アーム（５１）は、左右側面視でＶ字形状であり、前記Ｖ字形状の一端部が前記中間連結部（５５）に連結され、前記Ｖ字形状の他端側の直線部が前記天秤（５０）に連結され、前記Ｖ字形状の谷部が前記接地体回動軸（６１）に連結され、
前記天秤（５０）が２つの前記接地体（３６、３７）のそれぞれと連結する前記連結部分は、左右側面視で、前記Ｖ字形状の一端部と前記Ｖ字形状の他端側の直線部との間にある、請求項１に記載の移植機。
【請求項３】
前記２つの接地体（３６、３７）の間に配置された支持フレーム（１１１）に取り付けられ、上下動することにより前記圃場の植付位置に穴を作る作穴体（１１０）を備えた、請求項１又は請求項２に記載の移植機。
【請求項４】
前記作穴体（１１０）は、前記２つの接地体（３６、３７）の後方で、後方から見て前記２つの接地体（３６、３７）と重なる位置に配置されている、請求項３に記載の移植機。
【請求項５】
前記植付具（２８）を側面視でループ状の作動軌跡（１７）で上下動させる上下動機構（１９）を備え、
前記上下動機構は、
所定方向に揺動する複数の第１揺動リンク（８０、８１、９９）と、一端が前記第１揺動リンク（８０、８１、９９）に連結され、他端が前記植付具（２８）に連結し、別の所定方向に揺動する複数の第２揺動リンク（８２、８３、９７）とを有するリンク機構（２９）と、
前記第１揺動リンク（８０、８１、９９）を作動させる第１揺動用部材（８４）と、
前記第２揺動リンク（８２、８３、９７）を作動させる第２揺動用部材（８５）と、を有し、
前記複数の第１揺動リンク（８０、８１、９９）および前記複数の第２揺動リンク（８２、８３、９７）は、それぞれ前記機体の走行方向に対して左右に配置されており、
左右に配置された前記第２揺動リンク（８２、８３、９７）の間に、左右に配置された前記第１揺動リンク（８０、８１、９９）、前記植付具（２８）および前記第２揺動用部材（８５）が配置され、
左右に配置された前記第１揺動リンク（８０、８１、９９）の間に前記第１揺動用部材（８４）が配置されている、請求項１から請求項４の何れか１項に記載の移植機。
【請求項６】
前記第１揺動用部材（８４）へ伝動される動力を出力する第１出力軸（８８）および前記第２揺動用部材（８５）へ伝動される動力を出力する第２出力軸（８９）を有する、左右に配置された前記第１揺動リンク（８０、８１、９９）の間に設けられた伝動ケース（１０６）を備えた、請求項５に記載の移植機。
【請求項７】
前記２つの接地体（３６、３７）の間に配置された支持フレーム（１１１）に取り付けられ、上下動することにより前記圃場の植付位置に穴を作る作穴体（１１０）と、
左右に配置された前記第２揺動リンク（８２、８３、９７）の間に設けられ、前記第２出力軸（８９）の動力を伝達して前記作穴体（１１０）を上下動させる作穴体上下動機構（１１３、１１５、１１２）とを備えた、請求項６に記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗や種芋等を圃場に移植する移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、圃場面に接地する接地センサーの動きを機体の昇降を行なう油圧切換バルブに関連させることにより、圃場面に対する機体の高さを制御して、所定の植え付け深さで苗を植え付けるようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図２１〜図２３に、特許文献１に記載の従来の野菜苗を植え付ける歩行型の苗移植機を示す。図２１は苗移植機の側面図を、図２２は苗移植機の平面図を、図２３は苗移植機の一部の作動機構を示す側面図をそれぞれ示している。
【０００４】
特許文献１に記載の苗移植機は、主として車体の前部に、エンジン２０２、主伝動ケース２０３、走行車輪としての左右一対の前輪２０４、２０４および後輪２０５、２０５を備え、後部に、苗植付装置２０６、苗供給部２０７、覆土鎮圧輪２０８および操縦ハンドル２０９を備えて構成される。この苗移植機は、機体が圃場内の畝をまたぐように前輪２０４、２０４および後輪２０５、２０５が畝間を走行し、畝の上面の左右中央に苗植付装置２０６により苗を植え付けていくようになっている。
【０００５】
エンジン２０２から入力される主伝動ケース２０３内の動力を伝動する走行チェーンケース２１０、２１０の回動先端部の左右外側に、走行車輪である左右一対の後輪２０５、２０５がそれぞれ取り付けられており、この左右一対の後輪２０５、２０５の駆動により機体が走行するようになっている。
【０００６】
機体の前後左右の略中央には、油圧式の後輪昇降シリンダ２１４を設けている。また、主伝動ケース２０３の左側には油圧ポンプ２１５、主伝動ケース２０３の後部には油圧切替バルブケース２１６を固着して設けている。後輪昇降シリンダ２１４は、油圧切替バルブケース２１６内の後輪昇降操作バルブ２１６ｖを操作することにより油圧ポンプ２１５からの油圧を切り替えて作動するようになっている。
【０００７】
後輪昇降シリンダ２１４のシリンダロッド端には左右に延びる横杆２１７を設け、この横杆２１７の左右端部にそれぞれ後輪昇降ロッド２１８、２１９を枢着し該後輪昇降ロッド２１８、２１９の他端をそれぞれの走行チェーンケース２１０、２１０に固着された上側アーム２１０ａ、２１０ａに枢着して、横杆１７と走行チェーンケース２１０、２１０とが連結された構成となっている。したがって、後輪昇降シリンダ２１４の伸縮により横杆２１７、後輪昇降ロッド２１８、２１９を介して主伝動ケース２０３の左右の出力軸回りに走行チェーンケース２１０、２１０が回動され、該走行チェーンケース２１０、２１０の回動により後輪２０５、２０５が上下して機体が昇降する構成となっている。
【０００８】
苗植付装置２０６は、主伝動ケース２０３内からの動力により駆動され、上下方向に長い閉ループ状の軌跡２１１を描きながら作動して、一株ずつ苗を圃場に植え付けるようになっている。
【０００９】
さらに、苗植付装置２０６の前方には圃場面の凹凸変化に順応しながらこの凹凸変化を感知する接地センサー２３５を設けている。該接地センサー２３５は左右方向の軸２３６回りに回動可能に設けられ、接地することによる該接地センサー２３５の回動に伴ってロッド２３７ａ、二股アーム２３８ａ、ロッド２３７ｂ等を介して油圧切替バルブケース２１６内の後輪昇降操作バルブ２１６ｖを操作して、苗植付装置２０６により所定の植付深さとなるよう後輪２０５、２０５を昇降制御するようになっている。
【００１０】
覆土鎮圧輪２０８は、苗植付位置の後方位置において左右一対設けられ、横軸２３９回りに上下揺動自在な鎮圧輪支持フレーム２４０に軸受支持されている。
【００１１】
覆土鎮圧輪２０８の車体に対する上昇位置が上限を越える位置に達すると、鎮圧輪支持フレーム２４０、鎮圧輪昇降用ロッド２４７ａ、支軸２４８回りに揺動する揺動アーム２４９、連結ロッド２４７ｂ、二股アーム２３８ｂ、ロッド２３７ｂ等を介して油圧切替バルブケース２１６内の後輪昇降操作バルブ２１６ｖを油圧上げ方向に操作して、後輪２０５を押し下げ、機体をリフトするように構成している。
【００１２】
連結ロッド２４７ｂは一端を二股アーム２３８ｂに連結するが、他端は遊びを有するように設けた長孔２５０を介して揺動アーム２４９に連結保持している。要するに、長孔２５０による遊びの範囲内においてのみ自由に接地センサー２３５による後輪２０５の昇降制御が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２０００−３１２５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、上記した従来の苗移植機における圃場面に対して機体の高さを制御する構成では、畝上に土塊があった場合に機体の高さが適正に昇降制御されないという問題があった。
【００１５】
すなわち、上記した従来の苗移植機は、単一の接地センサー２３５により圃場面を検出する構成であるため、苗移植機が走行する畝上に土塊があった場合、接地センサー２３５がその土塊を検出し、機体から圃場面までの距離が小さくなったと判断される。その結果、この場合には、後輪２０５を押し下げ、機体が上昇するように制御されるので、苗の植え付けが浅くなってしまう。
【００１６】
本発明は、このような従来の苗移植機の課題を考慮し、土塊があっても安定した機体の昇降制御が行なえる移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。
【００１８】
第１の本発明は、
走行用の車輪（１４）を有する機体と、
前記機体に設けられ、移植対象物を植え付ける植付具（２８）と、
前記機体を、前記車輪（１４）に対して昇降させる昇降装置（２３）と、
前記昇降装置（２３）の昇降動作を切り替える昇降切替部（２４）と、
前記昇降切替部（２４）に連結された中間連結部（５５、５６、５７）と、
圃場面に接地し前記圃場面の高低変化に対応して、前記機体に連結された走行方向に対して左右方向に伸びる接地体回動軸（５２、６１）の周りに回動することにより個別に上下動する、走行方向に対して左右に配置された２つの接地体（３６、３７）と、
前記接地体回動軸（５２、６１）よりも上の位置で、前記２つの接地体（３６、３７）を連結し、前記２つの接地体（３６、３７）の上下動に応じて位置が変化する天秤（５０）と、
前記天秤（５０）の２つの前記接地体（３６、３７）とのそれぞれの連結部分の中央位置で前記天秤（５０）に一部が連結され、前記接地体回動軸（６１）よりも上の位置で他の部分が前記中間連結部（５５）に連結し、前記接地体回動軸（６１）の周りに回動する連動アーム（５１）とを備えた、移植機である。
【００１９】
また、第２の本発明は、
前記接地体回動軸（５２、６１）を上下移動して植付深さを変更する植付深さ変更機構（５３、５４）を備え、
前記連動アーム（５１）は、左右側面視でＶ字形状であり、前記Ｖ字形状の一端部が前記中間連結部（５５）に連結され、前記Ｖ字形状の他端側の直線部が前記天秤（５０）に連結され、前記Ｖ字形状の谷部が前記接地体回動軸（６１）に連結され、
前記天秤（５０）が２つの前記接地体（３６、３７）のそれぞれと連結する前記連結部分は、左右側面視で、前記Ｖ字形状の一端部と前記Ｖ字形状の他端側の直線部との間にある、第１の本発明の移植機である。
【００２０】
また、第３の本発明は、
前記２つの接地体（３６、３７）の間に配置された支持フレーム（１１１）に取り付けられ、上下動することにより前記圃場の植付位置に穴を作る作穴体（１１０）を備えた、第１又は第２の本発明の移植機である。
【００２１】
また、第４の本発明は、
前記作穴体（１１０）は、前記２つの接地体（３６、３７）の後方で、後方から見て前記２つの接地体（３６、３７）と重なる位置に配置されている、第３の本発明の移植機である。
【００２２】
また、第５の本発明は、
前記植付具（２８）を側面視でループ状の作動軌跡（１７）で上下動させる上下動機構（１９）を備え、
前記上下動機構は、
所定方向に揺動する複数の第１揺動リンク（８０、８１、９９）と、一端が前記第１揺動リンク（８０、８１、９９）に連結され、他端が前記植付具（２８）に連結し、別の所定方向に揺動する複数の第２揺動リンク（８２、８３、９７）とを有するリンク機構（２９）と、
前記第１揺動リンク（８０、８１、９９）を作動させる第１揺動用部材（８４）と、
前記第２揺動リンク（８２、８３、９７）を作動させる第２揺動用部材（８５）と、を有し、
前記複数の第１揺動リンク（８０、８１、９９）および前記複数の第２揺動リンク（８２、８３、９７）は、それぞれ前記機体の走行方向に対して左右に配置されており、
左右に配置された前記第２揺動リンク（８２、８３、９７）の間に、左右に配置された前記第１揺動リンク（８０、８１、９９）、前記植付具（２８）および前記第２揺動用部材（８５）が配置され、
左右に配置された前記第１揺動リンク（８０、８１、９９）の間に前記第１揺動用部材（８４）が配置されている、第１から第４の何れかの本発明の移植機である。
【００２３】
また、第６の本発明は、
前記第１揺動用部材（８４）へ伝動される動力を出力する第１出力軸（８８）および前記第２揺動用部材（８５）へ伝動される動力を出力する第２出力軸（８９）を有する、左右に配置された前記第１揺動リンク（８０、８１、９９）の間に設けられた伝動ケース（１０６）を備えた、第５の本発明の移植機である。
【００２４】
また、第７の本発明は、
前記２つの接地体（３６、３７）の間に配置された支持フレーム（１１１）に取り付けられ、上下動することにより前記圃場の植付位置に穴を作る作穴体（１１０）と、
左右に配置された前記第２揺動リンク（８２、８３、９７）の間に設けられ、前記第２出力軸（８９）の動力を伝達して前記作穴体（１１０）を上下動させる作穴体上下動機構（１１３、１１５、１１２）とを備えた、第６の本発明の移植機である。
【発明の効果】
【００２５】
第１の本発明によって、左右の接地体（３６、３７）により圃場面を平均化して検出できるので、移植機が走行する畝上に土塊があっても安定した機体の昇降制御が行なえ、昇降制御の適正化が図れる。
【００２６】
さらに、左右の接地体（３６、３７）を低い位置に配置しながら、左右の接地体（３６、３７）からの連繋機構を簡潔な構造にでき、コンパクト化及びコストダウンが図れる。
【００２７】
第２の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、更なるコンパクト化が図れると共に、植付深さの変更に影響されずに適正に昇降させることができる。
【００２８】
第３の本発明によって、第１又は第２の本発明の効果に加えて、左右の接地体（３６、３７）間のスペースを有効利用することができ、機体のコンパクト化が図れる。
【００２９】
第４の本発明によって、第３の本発明の効果に加えて、左右の接地体（３６、３７）により安定した昇降を維持しながら、所望の大きさに作穴できる。
【００３０】
第５の本発明によって、第１から第４の何れかの本発明の効果に加えて、左右の上下揺動リンク（８２、８３、９７）および左右の前後揺動リンク（８０、８１、９９）への伝動をねじれないように安定して行え、植付精度が向上する。また、上下動機構（１９）のコンパクト化が図れる。
【００３１】
第６の本発明によって、第５の本発明の効果に加えて、更なるコンパクト化が図れる。
【００３２】
第７の本発明によって、第６の本発明の効果に加えて、更なるコンパクト化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施の形態１〜３の種芋移植機の左側面図
【図２】本発明の実施の形態１〜３の種芋移植機の平面図
【図３】本発明の実施の形態１〜３の種芋供給部を下から見た底面図
【図４】本発明の実施の形態１の種芋移植機の、機体の高さを制御するための連繋機構部分の側面図
【図５】（ａ）本発明の実施の形態１の天秤連結ステーの側面図、（ｂ）本発明の実施の形態１の天秤連結ステーの平面図
【図６】（ａ）本発明の実施の形態１の天秤の正面図、（ｂ）本発明の実施の形態１の天秤の平面図
【図７】（ａ）本発明の実施の形態１の右側の接地位置検出体の側面図、（ｂ）本発明の実施の形態１の右側の接地位置検出体の平面図
【図８】（ａ）本発明の実施の形態１の左側の接地位置検出体の側面図、（ｂ）本発明の実施の形態１の左側の接地位置検出体の平面図
【図９】（ａ）本発明の実施の形態１の油圧ロッドの側面図、（ｂ）本発明の実施の形態１の油圧ロッドの平面図
【図１０】本発明の実施の形態１の種芋移植機の、機体高さ制御の連繋機構の各部の接続関係を説明するための平面図
【図１１】本発明の実施の形態２の植付装置の左後方から見た斜視図
【図１２】本発明の実施の形態２の植付装置の左前方から見た斜視図
【図１３】本発明の実施の形態２の植付装置の右後方から見た斜視図
【図１４】本発明の実施の形態２の植付装置の側面図
【図１５】本発明の実施の形態２の植付装置の平面図
【図１６】（ａ）〜（ｄ）本発明の実施の形態２の、植付動作中の各位置における植付装置の側面図
【図１７】本発明の実施の形態２の、植付動作中の植付具の、上下動速度、前後動速度および絶対速度を示したグラフ
【図１８】（ａ）〜（ｃ）本発明の実施の形態２の、植付動作中の植付具先端の静軌跡および動軌跡を示したグラフ
【図１９】本発明の実施の形態３の、植付具が上死点付近にあるときの作穴体上下動機構部分の側面図
【図２０】本発明の実施の形態３の、植付具が下死点付近にあるときの作穴体上下動機構部分の側面図
【図２１】従来の苗移植機の側面図
【図２２】従来の苗移植機の平面図
【図２３】従来の苗移植機の一部の作動機構を示す側面図
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
【００３５】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１の移植機の一例としてジャガイモ等の種芋を移植する種芋移植機１０を示す側面図であり、図２は、種芋移植機１０の平面図である。
【００３６】
なお、本願の図面では、特に記載のない限り、紙面に向かって左側が種芋移植機の前方となるように記載している。
【００３７】
図１に示すように、この種芋移植機１０は、前部にエンジン１１および主伝動ケース１２と、走行車輪としての左右一対の前輪１３および後輪１４と、後部に植付装置１９、種芋供給部３１、鎮圧輪１５および操縦ハンドル１６とを備えて構成されている。
【００３８】
この種芋移植機１０は、走行機体が圃場内の畝Ｕを跨ぐように、前輪１３および後輪１４が畝間を走行し、畝Ｕの上面の左右幅方向における中央位置に植付装置１９により種芋を植付けていくようになっている。
【００３９】
また、図２に示すように、主伝動ケース１２の左右端には該主伝動ケース１２に対して回動可能な走行エクステンションケース４０を左右それぞれ設け、左右の走行エクステンションケース４０のそれぞれの端部に走行チェーンケース２０を取り付けている。したがって、エンジン１１から入力される主伝動ケース１２内の動力を走行チェーンケース２０内に伝動する構成となっている。
【００４０】
走行チェーンケース２０の回動先端部の左右外側には、走行車輪である左右一対の後輪１４をそれぞれ取り付け、この左右一対の後輪１４の駆動により機体が走行するようになっている。したがって、主伝動ケース１２は、走行車輪としての後輪１４に伝動する伝動装置となっている。
【００４１】
一方、エンジン載置台の下部には左右方向に延びる前輪支持フレーム４１を前後方向のローリング軸１８（図１参照）回りに回動可能に設け、この前輪支持フレーム４１の左右両端部に前輪１３を取り付けた構成としている。
【００４２】
また、図２に示すように、主伝動ケース１２の後端には左右方向に延びる後フレーム２１を固着して設け、後フレーム２１の後端面の右端部には、機体の右寄りの位置で前後方向に延びる主フレーム２２を設けている。主フレーム２２の後端部には操縦ハンドル１６を設け、この操縦ハンドル１６が主フレーム２２および後フレーム２１を介して主伝動ケース１２に支持された構成となっている。後フレーム２１の左右一方寄り（右寄り）の位置の上面には、植付伝動ケース２６の前下端部を載せて該植付伝動ケース２６を固着して設けている。
【００４３】
また、主伝動ケース１２の後部で左右方向の中央には、油圧昇降シリンダ２３を設けている。この油圧昇降シリンダ２３は、主伝動ケース１２に取り付けられた油圧切替バルブ部２４（図１参照）に固着して設けられ、主伝動ケース１２に取り付けられた油圧ポンプからの油路を油圧切替バルブ部２４で切り替えることにより作動する。
【００４４】
なお、油圧昇降シリンダ２３が、本発明の昇降装置の一例にあたり、油圧切替バルブ部２４が、本発明の昇降切替部の一例にあたる。
【００４５】
また、油圧昇降シリンダ２３のシリンダロッドの後端には左右に延びる横杆４３を設け、この横杆４３の左右端部にそれぞれロッドとなる左側の後輪昇降ロッド４４および右側の後輪昇降ロッド４５を連結し、左側の後輪昇降ロッド４４および右側の後輪昇降ロッド４５の他端をそれぞれの走行エクステンションケース４０に取り付けられた上側アーム４０ａに枢着して、横杆４３と走行エクステンションケース４０とが連結された構成となっている。
【００４６】
したがって、油圧昇降シリンダ２３の伸縮により横杆４３、左側の後輪昇降ロッド４４および右側の後輪昇降ロッド４５を介して主伝動ケース１２の左右の出力軸回りに走行チェーンケース２０を回動し、該走行チェーンケース２０の回動により後輪１４が上下して走行機体が昇降する構成となっている。なお、油圧昇降シリンダ２３のシリンダロッド、横杆４３、左側の後輪昇降ロッド４４および右側の後輪昇降ロッド４５は、シリンダロッドの進出位置によっては、機体側面視で後述する昇降リンク機構２９の下方に位置する構成となっており、スペースを有効利用して機体のコンパクト化を図っている。
【００４７】
また、機体中央部の下方位置で植付装置１９の植付具２８が種芋を畝Ｕに植え付ける位置の直前の位置には、周知の畝Ｕ上面に接当して畝Ｕ上面の高さを検出する左右の接地位置検出体３６、３７が設けられており、該接地位置検出体３６、３７の畝Ｕ検出により油圧切替バルブ部２４に備えられた昇降制御用切替バルブを介して油圧昇降シリンダ２３を作動させて左右後輪１４を昇降制御して、走行機体を畝Ｕに対する所定の高さに制御して植付具２８が種芋を畝Ｕに植え付ける深さが一定になるようにしている。
【００４８】
また、左側の後輪昇降ロッド４４が伸縮するように該左側の後輪昇降ロッド４４の中途部に油圧ポンプからの油圧により作動する左右傾斜用油圧シリンダ２５を設けており、該左右傾斜用油圧シリンダ２５の伸縮により右側の後輪１４の上下位置に対して左側の後輪１４を上下させて、畝Ｕの谷部の凹凸に関係なく走行機体を所望の左右傾斜姿勢に制御する構成となっている。
【００４９】
なお、主伝動ケース１２の右側には振り子式の左右傾斜センサー４２が設けられて、この左右傾斜センサー４２の検出により油圧切替バルブ部２４に備えられた左右傾斜用切替バルブを介して左右傾斜用油圧シリンダ２５を作動させ、走行機体を所望の左右傾斜姿勢に制御する構成となっている。
【００５０】
本実施の形態１の植付装置１９は、種芋を１個ずつ圃場の畝に植付けるべく、主伝動ケース１２内からの動力が主伝動ケース１２の後側に設けた植付伝動ケース２６と、その植付伝動ケース２６に取り付けられた植付装置駆動ケース２７を介して伝達され作動するようになっている。
【００５１】
植付装置１９は、先端が尖ったカップ状の植付具２８と該植付具２８を昇降させるべく作動する昇降リンク機構２９とで構成される。植付具２８の先端は、植付具２８の昇降動作によって、図１に示すように、前側で下降し後側で上昇するとともに、前後方向の幅が上部よりも下部の方が大きい形状の軌跡１７を描いて図中の矢印方向に繰り返し作動する。
【００５２】
なお、植付装置１９が、本発明の植付具２８を上下動させる上下動機構の一例にあたる。
【００５３】
また、植付具２８によって種芋を植え付ける際に、植え付けた種芋の周囲に浅い凹み状の穴を圃場に形成する作穴体１１０を備えている。作穴体１１０を一端に支持する作穴支持フレーム１１１が、作穴体１１０が上下に移動可能なように、他端が主フレーム２２に回動自在に取り付けられている。
【００５４】
また、作穴支持フレーム１１１の途中部分には、作穴支持軸１１２が連結されており、作穴支持軸１１２が上下に移動することにより、作穴支持フレーム１１１が上下動され、作穴体１１０の上下動が制御されるようになっている。
【００５５】
図３は、種芋供給部３１を下から見た底面図である。
【００５６】
図２に示すように、種芋供給部３１には、植付伝動ケース２６からの動力により作動し、作業者が手で種芋を一個ずつ供給するための供給カップ３３が、供給回転台３２上に円形のループ状で所定間隔毎に配置されている。
【００５７】
そして、図３に示すように、各供給カップ３３の底部には、上下方向に可動する開閉蓋３４が、それぞれ１つずつ設けられている。
【００５８】
また、図３に示すように、各供給カップ３３の下方には、供給回転台３２の矢印Ａ方向への回転により供給カップ３３が、植付具２８の上方の位置である所定位置Ｐに来たときにのみ供給カップ３３の底部の開閉蓋３４が開くべく、環状の一部を切り欠いた略Ｃ字型の供給カップ開閉ガイド３５が、走行機体側に固定されている。なお、供給カップ開閉ガイド３５は、前記所定位置Ｐ以外の位置で、開閉蓋３４を下側から接触して支えて開閉蓋３４が開くのを規制する。
【００５９】
本実施の形態１の種芋移植機１０は、その機体の走行と共に歩行する作業者が、種芋載置台３０にある種芋を一つずつ手でつかんで、機体の走行にあわせて矢印Ａ方向に回転している供給カップ３３に、それぞれ入れていく。
【００６０】
供給カップ３３の開閉蓋３４が、前記所定位置Ｐで開くと、供給カップ３３内の種芋が下方の植付具２８に供給される。植付具２８は、図１に示す作動の軌跡１７の下死点に来た時に土中に所定深さまで突入するとともに鳥の嘴の如く左右に開いて、内部に保持されていた種芋を落下して植え付ける。
【００６１】
次に、本実施の形態１の種芋移植機１０における、圃場面に対して機体の高さを一定に制御する機構の構成および動作について説明する。
【００６２】
図４に、種芋移植機１０の、機体の高さを制御するための連繋機構部分の側面図を示す。種芋移植機１０は、畝Ｕ上面の高さをそれぞれ独立して検出する左右の接地位置検出体３６、３７を備えているが、図４は、左側の接地位置検出体３６の図示を省略して、種芋移植機１０の左側方から右側の接地位置検出体３７を見た側面図を示している。
【００６３】
また、図５（ａ）に、天秤連結ステー５１の側面図を示し、図５（ｂ）に天秤連結ステー５１の平面図を示す。図６（ａ）に、天秤５０の正面図を示し、図６（ｂ）に天秤５０の平面図を示す。図７（ａ）に、右側の接地位置検出体３７の側面図を示し、図７（ｂ）に、接地位置検出体３７の平面図を示す。図８（ａ）に、左側の接地位置検出体３６の側面図を示し、図８（ｂ）に、接地位置検出体３６の平面図を示す。図９（ａ）に、油圧ロッド５５の側面図を示し、図９（ｂ）に、油圧ロッド５５の平面図を示す。
【００６４】
また、図１０に、機体高さ制御の連繋機構の各部の接続関係を説明するための平面図を示す。
【００６５】
図５（ｂ）に示すように、天秤連結ステー５１は、直角に折り曲げ加工された円柱状の連結ステー丸軸部６１の途中に、連結ステー丸軸部６１の軸方向に対して垂直な面となるように、板状の連結ステー板部６０の一端部分に連結ステー丸軸部６１が貫通されて溶接により固着されている。そして、連結ステー丸軸部６１の折り曲げられた側の軸部と連結ステー板部６０は、図５（ａ）に示すように、側面視でＶ字形状となるように構成されている。また、連結ステー板部６０のもう一方の端部に筒状の油圧ロッド連結部６２が立設している。
【００６６】
連結ステー丸軸部６１の連結ステー板部６０が固着された側の軸部分は、その軸方向が機体の左右方向となるように、図４に示す植付深さ調節バー５４の先端部分に回動自在に軸支され、また、その軸部分は、右側の接地位置検出体３７の回動軸となる。
【００６７】
なお、天秤連結ステー５１が、本発明の連動アームの一例にあたる。
【００６８】
図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、天秤５０は、長い円柱状の天秤ロッド部６３と、短い円筒状の天秤ボス部６４で構成される。天秤ロッド部６３の長手方向の中央部分に、天秤ロッド部６３の長手方向に対して天秤ボス部６４の円筒形状の高さ方向が直角の向きとなるように、天秤ロッド部６３の外周面が溶接して固着されている。
【００６９】
右側に配置される接地位置検出体３７は、図７（ａ）および図７（ｂ）に示すように、圃場面に接する湾曲した接地板７０の、圃場面に接する面とは反対側の面の前方左側に天秤連結板７１および回動軸支板７２が立設している。
【００７０】
天秤連結板７１および回動軸支板７２には、回動軸孔７４が形成されており、これらの２つの回動軸孔７４に、天秤連結ステー５１の連結ステー丸軸部６１が通されて、連結ステー丸軸部６１を中心に、接地板７０が上下に回動する。
【００７１】
また、天秤連結板７１の上部には、天秤５０の天秤ロッド部６３の一端部分が係合するための長溝孔７３が形成されている。
【００７２】
左側に配置される接地位置検出体３６は、図８（ａ）および図８（ｂ）に示すように、圃場面に接する湾曲した接地板６５の、圃場面に接する面とは反対側の面の前方右側に天秤連結板６６および回動軸支板６７が立設している。
【００７３】
天秤連結板６６および回動軸支板６７には、回動軸孔６９が形成されている。植付深さ調節バー５４の先端部分に固定された、機体の左右方向に延びる接地体回動軸５２が、これらの２つの回動軸孔６９に通されて、接地体回動軸５２を中心に、接地板６５が上下に回動する。
【００７４】
また、天秤連結板６６の上部には、天秤５０の天秤ロッド部６３の他端部分が係合するための長溝孔６８が形成されている。
【００７５】
なお、接地位置検出体３６および３７が、本発明の２つの接地体の一例にあたる。
【００７６】
図９（ａ）および図９（ｂ）に示すように、油圧ロッド５５の一端には、油圧ロッド５５の長手方向と直角の向きに連結ステー接続軸７５が設けられており、他端には、回動ステー５６と連結するための回動ステー連結孔７６が形成されている。
【００７７】
図１０に示すように、連結ステー接続軸７５が油圧ロッド連結部６２の筒状内に挿入されることにより、油圧ロッド５５が天秤連結ステー５１と回動可能に連結される。
【００７８】
なお、図１０では、天秤５０および天秤５０に係合する連結ステー丸軸部６１の軸部分の記載は省略している。
【００７９】
図４に示すように、連結ステー丸軸部６１の折れ曲がった軸部分、すなわち側面視で連結ステー板部６０とＶ字形状をなす軸部分に、天秤５０の天秤ボス部６４が挿入され、連結ステー丸軸部６１の軸方向に天秤５０が摺動可能となっている。また、天秤５０の天秤ロッド部６３の両端部が、それぞれ接地位置検出体３６、３７の長溝孔６８、７３に係合し、それぞれの端部が長溝孔６８、７３内を移動可能となっている。
【００８０】
機体の左右方向に延びる接地体回動軸５２が、植付深さ調節バー５４に固定されており、また、連結ステー丸軸部６１の回動軸となる軸部分が、接地体回動軸５２と同軸の位置に植付深さ調節バー５４に回動自在に軸支されているので、左右方向の同軸を中心として、接地位置検出体３６、接地位置検出体３７および天秤連結ステー５１が回動する。
【００８１】
回動ステー５６は、主フレーム２２に設けられた回動ステー軸５８を中心に自在に回動するように取り付けられている。油圧ロッド５５は、一端に設けられた連結ステー接続軸７５が天秤連結ステー５１の油圧ロッド連結部６２に連結し、他端に形成された回動ステー連結孔７６によって回動ステー５６の一端に連結している。
【００８２】
さらに、回動ステー５６の他端が連結ロッド５７に連結し、連結ロッド５７の他端が、油圧切替バルブ部２４に連結している。
【００８３】
連結ロッド５７の上下動に応じて、油圧切替バルブ部２４に備えられた昇降制御用切替バルブを介して油圧昇降シリンダ２３が作動し、左右後輪１４が昇降する。
【００８４】
なお、天秤連結ステー５１を油圧切替バルブ部２４へ連結する、油圧ロッド５５、回動ステー５６および連結ロッド５７が、本発明の中間連結部の一例にあたる。
【００８５】
次に、このように構成された機体の高さを一定に制御する機構の動作について説明する。
【００８６】
種芋の植え付け作業の際に、畝Ｕ上面が機体に近づくと、畝Ｕ上面に沿って接地板６５、７０が押し上げられ、畝Ｕ上面が機体から遠ざかると、畝Ｕ上面に沿って接地板６５、７０が下がる。
【００８７】
ここでは、畝Ｕ上面が機体に近づいて、左右の接地板６５、７０が押し上げられた場合について説明する。
【００８８】
図４において、左右の接地板６５、７０が押し上げられると、左右の接地位置検出体３６、３７は、左右方向に同軸の接地体回動軸５２および連結ステー丸軸部６１を中心として反時計方向に回動する。
【００８９】
左右の接地位置検出体３６、３７が反時計方向に回動すると、両端が長溝孔６８、７３に係合している天秤ロッド部６３に機体前方への力が加わり、天秤５０に機体前方への力が加わることにより、天秤ボス部６４に貫通している連結ステー丸軸部６１に機体前方への力が加わり、天秤連結ステー５１が、左右方向に配置された連結ステー丸軸部６１を中心として反時計方向に回動する。
【００９０】
天秤連結ステー５１が反時計方向に回動すると、油圧ロッド５５を機体前方に移動する力が加わり、油圧ロッド５５の他端に連結された回動ステー５６が、回動ステー軸５８を中心として時計方向に回動する。回動ステー５６が時計方向に回動すると、回動ステー５６の他端に連結された連結ロッド５７が上方に移動する。
【００９１】
連結ロッド５７が上方に移動すると、連結ロッド５７の他端に連結した油圧切替バルブ部２４が、昇降制御用切替バルブを介して油圧昇降シリンダ２３を作動させ、左右後輪１４が下降する。
【００９２】
左右後輪１４が下降することにより、畝Ｕ上面に対して機体が上昇し、機体と畝Ｕ上面との距離を一定に保つことができる。
【００９３】
種芋の植え付け作業の際に、畝Ｕ上面が機体から遠ざかった場合には、畝Ｕ上面に沿って接地板６５、７０が下がって、図４において左右の接地位置検出体３６、３７が時計方向に回動し、畝Ｕ上面が機体に近づく上記の場合とは逆に動作する。つまり、この場合は、連結ロッド５７が下方に移動し、油圧切替バルブ部２４が、昇降制御用切替バルブを介して油圧昇降シリンダ２３を作動させ、左右後輪１４を上昇させる。すなわち、この場合には、畝Ｕ上面に対して機体が下降して、機体と畝Ｕ上面との距離が一定に保たれる。
【００９４】
このように制御することにより、機体に対して畝Ｕ上面が近づいたり遠ざかったりした場合でも、機体と畝Ｕ上面との距離が一定に保たれるので、種芋の植え付けが深過ぎたり浅過ぎたりしないようにできる。
【００９５】
なお、植付深さ調節バー５４は、植付深さロッド５３に対する取り付け角度を調節可能で、植付深さ調節バー５４の取り付け角度の調節により、植付深さ調節バー５４の先端部の上下位置を変更できる。植付深さ調節バー５４の取り付け角度に応じて、植付深さ調節バー５４の先端部に固定された接地体回動軸５２および軸支された連結ステー丸軸部６１の上下位置が変化する。
【００９６】
したがって、植付深さ調節バー５４の取り付け角度を調節することにより、接地位置検出体３６、３７の回動中心軸の上下位置を変更できるので、植え付け対象物の植え付け深さに応じて、機体と畝Ｕ上面との間の一定とする距離を調節することができる。
【００９７】
なお、植付深さロッド５３と植付深さ調節バー５４を合わせた構成が、本発明の植付深さ変更機構の一例にあたる。
【００９８】
次に、圃場が荒れて土塊がある等で、左右の接地位置検出体３６、３７の一方のみが、機体から畝Ｕ上面までの距離の変化を検知した場合の動作について説明する。
【００９９】
ここでは、その一例として、左の接地板６５側の機体に対する畝Ｕ上面の位置は変化せず、右の接地板７０側の畝Ｕ上に土塊があった場合について説明する。
【０１００】
右の接地板７０が接している畝Ｕの右側に土塊があると、その土塊に沿って接地板７０が押し上げられ、図４において、右の接地位置検出体３７のみが、左右方向に配置された連結ステー丸軸部６１を中心として反時計方向に回動する。
【０１０１】
右の接地位置検出体３７が反時計方向に回動すると、接地位置検出体３７の長溝孔７３に係合している天秤ロッド部６３の一端部分に機体前方への力が加わり、天秤５０に機体前方への力が加わる。このとき、左側の接地位置検出体３６は回動しないので、接地位置検出体３６の長溝孔６８に係合している天秤ロッド部６３の他端側には前方へ移動させる力が加わらない。天秤５０の天秤ボス部６４は、天秤ロッド部６３の両端の中央位置に固着されているので、天秤ボス部６４は、天秤ロッド部６３の一端部分の移動距離の半分の距離を移動する。
【０１０２】
したがって、天秤ボス部６４に貫通している連結ステー丸軸部６１には、天秤ロッド部６３の一端部分の移動距離の半分の距離に対応した機体前方への力が加わる。そして、その機体前方への力に応じて、天秤連結ステー５１が、左右方向に配置された連結ステー丸軸部６１を中心として反時計方向に回動する。
【０１０３】
天秤連結ステー５１が反時計方向に回動すると、油圧ロッド５５を機体前方に移動する力が加わり、油圧ロッド５５の他端に連結された回動ステー５６が、回動ステー軸５８を中心として時計方向に回動する。回動ステー５６が時計方向に回動すると、回動ステー５６の他端に連結された連結ロッド５７が上方に移動する。このときの連結ロッド５７の上方への移動量は、天秤ロッド部６３の一端部分の移動距離の半分の距離に対応した移動量となる。
【０１０４】
連結ロッド５７の上方への移動量に対応して、連結ロッド５７の他端に連結した油圧切替バルブ部２４が、昇降制御用切替バルブを介して油圧昇降シリンダ２３を作動させ、左右後輪１４を下降させることにより、畝Ｕ上面に対して機体が上昇する。
【０１０５】
このとき、畝Ｕ上面に対して機体が上昇する移動量は、接地位置検出体３６で検知された上下方向の畝Ｕに近づいた変化量の半分となる。
【０１０６】
このように、本実施の形態１の機体の高さを一定に制御する連繋機構では、接地位置検出体３６、３７のそれぞれで検出された上下動の変化量を平均化した変化量分に対応して、機体が昇降するように制御される。左右に配置した２つの接地体３６および３７による検出を平均化して圃場面を検出するので、畝Ｕ上に土塊があっても機体が大きく上下に変動することなく安定した昇降制御が行え、昇降制御の適正化が図れる。
【０１０７】
また、本実施の形態１の機体の高さを一定に制御する連繋機構は、図４に示すように、天秤５０を、接地位置検出体３６および３７と、それらの回動軸５２、６１よりも上の位置の長溝孔６８および７３で連結し、天秤５０の位置が、左右の接地位置検出体３６、３７の上下動の位置に応じて変化する構成としている。そして、両端が左右の接地位置検出体３６、３７に連結する天秤ロッド部６３の中央位置にある天秤ボス部６４で天秤連結ステー５１の連結ステー丸軸部６１に連結し、回動軸５２、６１よりも上の位置で、天秤連結ステー５１が油圧ロッド５５に連結する構成としているので、連繋機構全体として小型の構成となっている。
【０１０８】
また、図４に示すように、側面視において、左右の接地位置検出体３６、３７に連結する天秤連結ステー５１の位置は、油圧ロッド５５に連結するＶ字形状の一端である油圧ロッド連結部６２と、天秤ボス部６４に連結する連結ステー丸軸部６１の軸部分との間に配置している。
【０１０９】
なお、図４に示す側面視において、天秤ボス部６４に連結する連結ステー丸軸部６１の軸部分が、本発明の、天秤に連結される連動アームの一部の一例にあたり、油圧ロッド５５に連結する油圧ロッド連結部６２が、本発明の、中間連結部の連結する連動アームの他の部分の一例にあたる。また、油圧ロッド連結部６２の位置が、本発明のＶ字形状の一端部の一例にあたり、天秤ボス部６４に連結する連結ステー丸軸部６１の軸部分が、本発明のＶ字形状の他端側の直線部の一例にあたる。また、右側の接地位置検出体３７の回動軸となる連結ステー丸軸部６１の軸部分と連結ステー板部６０が連結している部分が、本発明の、Ｖ字形状の谷部の接地体回動軸に連結されている部分の一例にあたる。
【０１１０】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２では、図１に示した種芋移植機１０の植付装置１９の詳細な構成および動作について説明する。
【０１１１】
図１１、図１２および図１３に、それぞれ、本実施の形態２の植付装置１９の、左後方からみた斜視図、左前方から見た斜視図、および右後方から見た斜視図を示す。また、図１４に、本実施の形態２の植付装置１９の側面図を示し、図１５に平面図を示す。
【０１１２】
植付装置１９は、図１１〜図１５に示すように、上部に形成した開口から種芋を受けて左右に開閉可能な先端が尖ったカップ状の植付具２８と、この植付具２８を昇降駆動する、植付駆動伝動ケース１０６に設けられた昇降リンク機構２９とから構成される。
【０１１３】
なお、植付具２８は、先端が尖ったカップ状の下部が閉じた状態で内部に種芋を保持して、植付け軌跡１７の最下端で左右に開いて畝内で種芋を植付ける一般的な構成である。
【０１１４】
本実施の形態２の昇降リンク機構２９は、植付駆動伝動ケース１０６の左側において、上端が揺動カム駆動軸８８に回動自在に枢支され、下端が下前軸９１にて回動自在に連結支持板９４に連結された前揺動アーム８０と、植付駆動伝動ケース１０６に対して回動自在な上後軸９０に上端が固定され、下端が下後軸９３にて回動自在に連結支持板９４に連結されて、前揺動アーム８０と前後に平行に設けられた左後揺動アーム８１を備える。また、上後軸９０は、他端が植付駆動伝動ケース１０６の右側へ突出しており、植付駆動伝動ケース１０６の右側において、右後揺動アーム９９の上端が固定されている。
【０１１５】
植付駆動伝動ケース１０６は、植付装置駆動ケース２７から出力される動力を伝達し、左側に突出して設けた揺動カム駆動軸８８および右側に突出して設けたクランクアーム駆動軸８９を駆動する。
【０１１６】
なお、昇降リンク機構２９が、本発明のリンク機構の一例にあたり、植付駆動伝動ケース１０６が、本発明の伝動ケースの一例にあたる。
【０１１７】
また、連結支持板９４の上軸９２と下後軸９３に前端がそれぞれ回動自在に枢支され、後端がそれぞれ植付具２８の回動上軸９５と回動下軸９６に回動自在に連結された平行な上アーム８２および左下アーム８３を備える。植付駆動伝動ケース１０６の右側には、右後揺動アーム９９の下端部分に、前端が回動自在に枢支され、後端が植付具２８の右側に回動自在に連結された右下アーム９７を備える。
【０１１８】
右下アーム９７は、左下アーム８３と平行に配置され、左下アーム８３および右下アーム９７に両端がそれぞれ回動自在に枢支された左右連結棒９８によって、左下アーム８３と連結されている。
【０１１９】
植付駆動伝動ケース１０６から右側に突出して設けたクランクアーム駆動軸８９に基部が固着されて回転するクランクアーム８５と、クランクアーム８５の先端に設けた回動支持軸に回動自在に一端が枢支され、他端が左右連結棒９８の途中部分に連結された連結アーム８６を備える。左右連結棒９８は、連結アーム８６に対して回動自在に連結されている。
【０１２０】
また、植付駆動伝動ケース１０６から左側に突出して設けた揺動カム駆動軸８８に固定されて回転する揺動駆動カム８４を備え、揺動駆動カム８４の周縁部に当接するように、左後揺動アーム８１の上後軸９０寄りの途中部分に回動自在に回動ローラー８７が設けられている。
【０１２１】
また、植付装置駆動ケース２７に設けられた支持ピンと左後揺動アーム８１の下端部との間に設けられて、前揺動アーム８０および左後揺動アーム８１を機体前方に向けて付勢し、揺動駆動カム８４と回動ローラー８７を当接させる引張バネ１０７（図１６（ａ）参照）を備えている。
【０１２２】
また、植付具２８の開閉動作のためのカウンターアーム１０４が、上アーム８２の一端が連結されている回動上軸９５に、回動自在に軸支されている。
【０１２３】
また、開閉アーム１０１が、上アーム８２の他端が連結されている上軸９２に、回動自在に軸支されており、開閉アーム１０１とカウンターアーム１０４が、連結ロッド１０３により連結されている。カウンターアーム１０４には、孔が設けられており、植付具２８のホルダ部分に立設されたピン１０５が遊嵌されている。
【０１２４】
また、揺動駆動カム８４とともに揺動カム駆動軸８８に固定されて回転する開閉駆動カム１００が設けられており、開閉駆動カム１００の周縁部に当接するように、開閉アーム１０１上に開閉用ローラー１０２が設けられている。揺動カム駆動軸８８の回転にしたがって開閉駆動カム１００が回転することにより、開閉用ローラー１０２を介して開閉アーム１０１に所定のタイミングで作用させる。
【０１２５】
このような構成により、本実施の形態２の植付装置１９は、植付動作時において、種芋移植機１０が停止している場合に、先端が軌跡１７を描くように動作する。
【０１２６】
次に、本実施の形態２の植付装置１９の動作について説明する。
【０１２７】
図１６（ａ）〜（ｄ）は、植付動作中の各位置における植付装置１９の側面図を示している。図１６（ａ）は、上死点における側面図を示し、図１６（ｃ）は、下死点における側面図を示している。図１６（ｂ）は、上死点から下死点に向けて下降している際の側面図を示し、図１６（ｄ）は、下死点から上死点に向けて上昇している際の側面図を示している。
【０１２８】
揺動カム駆動軸８８が回転することにより、揺動カム駆動軸８８に固定されている揺動駆動カム８４は揺動カム駆動軸８８とともに回動し、揺動駆動カム８４と当接する回動ローラー８７を介して左後揺動アーム８１および前揺動アーム８０が前後に揺動する。このとき、上後軸９０によって左後揺動アーム８１と連結している右後揺動アーム９９も、左後揺動アーム８１とともに前後に揺動する。
【０１２９】
なお、主として前後に揺動する前揺動アーム８０、左後揺動アーム８１および右後揺動アーム９９が、本発明の複数の第１揺動リンクの一例にあたる。また、これらのアームが主に前後方向に揺動する方向が、本発明の所定方向の一例にあたる。また、揺動駆動カム８４が、本発明の第１揺動用部材の一例にあたり、揺動カム駆動軸８８が、本発明の第１出力軸の一例にあたる。
【０１３０】
一方、クランクアーム駆動軸８９が回転することにより、クランクアーム駆動軸８９に固定されているクランクアーム８５がクランクアーム駆動軸８９とともに回動し、連結アーム８６および左右連結棒９８を介して左下アーム８３および右下アーム９７が上下に揺動し、左下アーム８３とともに上アーム８２も上下に揺動する。
【０１３１】
なお、主として上下に揺動する左下アーム８３、右下アーム９７および上アーム８２が、本発明の複数の第２揺動リンクの一例にあたる。また、これらのアームが主に上下方向に揺動する方向が、本発明の別の所定方向の一例にあたる。また、クランクアーム８５が、本発明の第２揺動用部材の一例にあたり、クランクアーム駆動軸８９が、本発明の第２出力軸の一例にあたる。
【０１３２】
したがって、前揺動アーム８０、左後揺動アーム８１および右後揺動アーム９９と、上アーム８２、左下アーム８３および右下アーム９７は、いずれも平行リンク機構であるから、植付具２８は垂直方向を向いた姿勢を維持してその下端が植付け軌跡１７を描いて作動し、植付具２８内に受け入れられた種芋を適正な姿勢で畝Ｕに植付けることができる。
【０１３３】
本実施の形態２の昇降リンク機構２９は、左右連結棒９８が、左下アーム８３と右下アーム９７との中間部分で連結アーム８６に連結しているので、左下アーム８３および右下アーム９７を上下に揺動させる際、連結アーム８６が左下アーム８３および右下アーム９７のいずれか一方のみに連結している場合に比べて、左下アーム８３と右下アーム９７とのねじれが生じ難い。
【０１３４】
また、左右連結棒９８で連結されて左下アーム８３と右下アーム９７が一体となって揺動するので、左下アーム８３と右下アーム９７を連結しない場合に比べて強度が大きい。
【０１３５】
また、左後揺動アーム８１および右後揺動アーム９９を、左下アーム８３と右下アーム９７の間に配置しているので、昇降リンク機構２９を小型に構成することができる。
【０１３６】
また、植付駆動伝動ケース１０６の左右両側に上後軸９０に固定される左後揺動アーム８１および右後揺動アーム９９を設け、それぞれ左下アーム８３および右下アーム９７に連結したことにより、左下アーム８３および右下アーム９７がいずれも植付駆動伝動ケース１０６に固定される構成となるので、強度が大きい。また、左後揺動アーム８１と右後揺動アーム９９が一体となって揺動するので、左下アーム８３と右下アーム９７とのねじれを抑制できる。
【０１３７】
また、植付具２８を左右から支持する上アーム８２、左下アーム８３および右下アーム９７の間に植付駆動伝動ケース１０６を配置する構成としているので、植付駆動伝動ケース１０６からの駆動力をスムーズに植付具２８に伝達することができる。また、上アーム８２、左下アーム８３および右下アーム９７をそれらの間の位置から固定する構成となるので、昇降リンク機構２９の傾きを抑制できる。また、植付駆動伝動ケース１０６を、上アーム８２、左下アーム８３および右下アーム９７の間に配置したことで、昇降リンク機構２９を小型に構成することができる。
【０１３８】
また、クランクアーム８５を植付駆動伝動ケース１０６の右側に設け、揺動駆動カム８４を植付駆動伝動ケース１０６の左側に設けたことにより、クランクアーム８５が揺動駆動カム８４と干渉することが無いので、昇降リンク機構２９を小型にできる。
【０１３９】
次に、植付具２８の開閉動作について説明する。
【０１４０】
揺動カム駆動軸８８の回転と共に開閉駆動カム１００が右回りに回転し、開閉駆動カム１００の周縁部が開閉用ローラー１０２に当接すると、開閉駆動カム１００の周縁部の形状にしたがって、開閉アーム１０１には、上軸９２を中心として左回りに回転する力が作用する。
【０１４１】
開閉アーム１０１が左回りに回転することに伴って、連結ロッド１０３には、開閉アーム１０１側へ引っ張る力が作用し、カウンターアーム１０４には、回動上軸９５を中心として、左回りに回動する力が作用する。そして、カウンターアーム１０４の左回りの回動に伴って、ピン１０５を上げる力が作用する。ピン１０５に上向きの力が作用すると、植付具２８の下部が開いて、植付具２８内に受け入れられた種芋が落下する。
【０１４２】
植付具２８は、ピン１０５に対して上向きの力が作用していない場合には、下部の閉じた状態が維持されるように構成されており、ピン１０５に対して上向きの力が作用すると、下部が開くようになっている。
【０１４３】
図１６（ａ）および図１６（ｂ）に示す位置では、開閉用ローラー１０２には開閉駆動カム１００が当接していないので、上死点および上死点から下降する位置では、植付具２８の下部が閉じた状態が維持されている。
【０１４４】
図１６（ｃ）の下死点の位置において、開閉用ローラー１０２に開閉駆動カム１００が当接し始め、下死点から上昇する図１６（ｄ）の位置では、開閉用ローラー１０２に開閉駆動カム１００が当接し続ける状態となる。
【０１４５】
したがって、植付具２８は、下降して下死点に至るまでは、下部が閉じた状態が維持され、下死点の位置で下部が開き始め、下死点からは下部が開いた状態のまま上昇し始める。
【０１４６】
このように、上アーム８２が連結されている回動上軸９５に軸支したカウンターアーム１０４が、上アーム８２および左下アーム８３の昇降位置によることなく、連結ロッド１０３を介して開閉アーム１０１と並行動作し、この開閉アーム１０１は、開閉用ローラー１０２を介して開閉駆動カム１００によって動作制御される。したがって、簡易な形状の開閉駆動カム１００によって開閉タイミングと開閉量の高精度の制御が可能となる。
【０１４７】
図１７は、植付動作時の、本実施の形態２の植付具２８の、上下動速度、前後動速度、および上下動速度と前後動速度を合成した絶対速度を示したグラフである。
【０１４８】
図１７では、植付具２８の、上下動速度を破線で示し、前後動速度を一点鎖線で示し、それらを合成した絶対速度を実線で示している。
【０１４９】
図１７より、植付具２８の絶対速度は、下死点では速いのに対し、上死点では非常に遅くなっていることがわかる。つまり、植付具２８は、下死点付近では、比較的早く移動しているのに対し、上死点では、ゆっくりと移動しており停止に近い状態になっている。
【０１５０】
つまり、供給カップ３３から種芋が供給される上死点付近では、植付具２８の速度が非常に遅くなっているので、供給カップ３３から確実に種芋を供給させることができる。
【０１５１】
図１８（ａ）〜（ｃ）は、植付動作時における、本実施の形態２の植付具２８の、種芋移植機１０が停止している場合の静軌跡、および種芋移植機１０が走行している場合の動軌跡を示している。それぞれ、静軌跡を一点差線で示し、動軌跡を実線で示している。
【０１５２】
図１８（ａ）〜（ｃ）に示す動軌跡は、種芋移植機１０の走行速度を変えて株間を変えたものであり、それぞれ、株間を４０ｃｍ、５０ｃｍおよび６０ｃｍとした場合を示している。
【０１５３】
図１８（ａ）〜（ｃ）より、動軌跡は、株間５０ｃｍで、下死点から７５ｍｍでの軌跡のラップ代は４．９ｍｍであり、また、株間４０ｃｍおよび６０ｃｍでは、１９．１ｍｍおよび２０．２ｍｍであり、問題なく植え付け可能であることを確認できた。
【０１５４】
また、上死点では、Ｘ方向変位が１０ｍｍ以下になる時間が０．２１秒であり、供給カップ３３から確実に種芋を供給できる停止時間であることを確認できた。
【０１５５】
よって、植付具２８の上死点での移動速度を小さく（停止時間を大きく）できるので、植付具２８への伝動比を変更するだけで種々の株間で適正な動軌跡により植え付けることができる。
【０１５６】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３では、図１に示した種芋移植機１０の作穴体上下動機構の詳細な構成および動作について説明する。
【０１５７】
作穴体１１０は、植付具２８によって種芋を圃場に植え付ける際に下降して、植え付けた種芋の周囲に、植え付けた種芋の深さよりも浅い凹み状の穴を形成する。
【０１５８】
図１９は、植付具２８が上死点付近にあるときの、作穴体上下動機構部分の側面図を示し、図２０は、植付具２８が下死点付近にあるときの、作穴体上下動機構部分の側面図を示している。
【０１５９】
作穴体１１０は、図２に示すように、平面視でコ字状の内部空間が形成された形状で、下部が圃場に突入することにより、圃場面に浅い凹み状の穴を形成する構成となっている。
【０１６０】
先端に作穴体１１０が固着された作穴支持フレーム１１１は、左右の接地位置検出体３６および３７の間に配置され、作穴体１１０が上下に可動するように、他端が主フレーム２２に回動自在に取り付けられている。したがって、棒状の作穴支持フレーム１１１の先端に固着された作穴体１１０は、左右の接地位置検出体３６および３７の後方で、後方から見て、左右方向が接地位置検出体３６および３７の両方に重なる位置に配置されている。
【０１６１】
作穴支持フレーム１１１を、左右の接地位置検出体３６および３７の間に配置することにより、左右の接地位置検出体３６、３７間のスペースを有効利用することができ、機体のコンパクト化が図れる。
【０１６２】
作穴支持フレーム１１１の途中部分には、上方に向けて設けた作穴支持軸１１２の基部が固着されている。作穴支持軸１１２は、その上方で作穴アーム１１３の端部に係合している。作穴アーム１１３の他端は、植付駆動伝動ケース１０６の側面に突出した作穴アーム支持軸１１４に回動自在に枢着されている。
【０１６３】
なお、作穴支持フレーム１１１が、本発明の支持フレームの一例にあたる。
【０１６４】
また、植付駆動伝動ケース１０６から突出したクランクアーム駆動軸８９に固定されて回転する作穴体駆動カム１１５を備えている。作穴体駆動カム１１５は、左下アーム８３と右下アーム９７の間に配置されている。作穴体駆動カム１１５を、左下アーム８３と右下アーム９７の間に配置することで、作穴体上下動機構の構成を小型にすることができる。
【０１６５】
作穴支持軸１１２には、作穴体１１０および作穴支持フレーム１１１の自重により常に下方への力が加わるが、作穴アーム１１３のアームの途中部分に回動自在に設けられている回動ローラー１１６が作穴体駆動カム１１５の周縁部に当接するように配置されており、作穴支持軸１１２の上下位置は、回動ローラー１１６が作穴体駆動カム１１５に当接する位置に応じた位置となる。
【０１６６】
クランクアーム駆動軸８９の回転とともに、作穴体駆動カム１１５が回転し、作穴体駆動カム１１５の周縁部の形状の変化に応じて、作穴アーム１１３が作穴アーム支持軸１１４を中心として回動する。
【０１６７】
作穴アーム１１３の回動に伴い、作穴アーム１１３の先端に係合する作穴支持軸１１２が上下動する。そして、作穴支持軸１１２の上下動に応じて、作穴支持フレーム１１１を介して作穴体１１０が上下動する。
【０１６８】
作穴体駆動カム１１５は、植付具２８を昇降させる昇降リンク機構２９の上下動を制御するクランクアーム８５を駆動するクランクアーム駆動軸８９とともに回転するので、作穴体１１０は、植付具２８の昇降動作に同期して上下動する。
【０１６９】
なお、作穴体駆動カム１１５、作穴アーム１１３および作穴支持軸１１２による連繋機構が、本発明の作穴体上下動機構の一例にあたる。
【０１７０】
図１９に示すように、植付具２８が上昇位置にあるとき、すなわち種芋が供給カップ３３から植付具２８へ供給されるときは、作穴体１１０も上方へ持ち上げられており、圃場面から離れている。
【０１７１】
一方、植付具２８が下降して植え付け位置にあるときには、図２０に示すように、作穴体１１０も圃場面よりも下の位置まで下降された位置となる。このとき、作穴体１１０の下面が植付具２８の先端位置よりも少し上の位置とすることで、十分な深さに種芋を圃場に植え付けるとともに、作穴体１１０によって、植え付けた種芋の周囲に浅い凹みを圃場に形成することができる。
【０１７２】
植付具２８の昇降動作に対する作穴体１１０の上下動のタイミングは、作穴体駆動カム１１５の周囲形状により自由に設定することができる。また、作穴体駆動カム１１５の周囲形状により、種芋を植え付ける深さに対して、作穴体１１０によって圃場に形成させる凹みの深さも自由に変えることができる。
【０１７３】
また、植付具２８が圃場に植え付ける位置に到達する少し前に作穴体１１０を作穴する位置まで下降させておくことにより、種芋が植え付けられる手前から圃場に凹みを形成させることができるとともに、植付具２８が作穴体１１０に囲まれ防護された状態で種芋を植え付けることができるので、適正で種芋の植え付け姿勢が良好な植え付けが行なえる。
【０１７４】
本実施の形態３の作穴体上下動機構により、植付具２８によって植え付けた種芋の周囲に浅い凹み状の穴を形成することができ、種芋を植え付けた後や植え付けと同時に、種芋の周囲に形成した浅い凹み状の穴内に水を灌水したり肥料を施肥したり薬剤を施薬したりすることができ、植え付けた種芋の活着や育成管理が容易に行なえる。
【０１７５】
また、植付具２８を上下動させる駆動軸であるクランクアーム駆動軸８９によって、作穴体上下動機構を作動させる構成としたので、植付具２８と作穴体１１０が同じ駆動軸で駆動されて両者に駆動タイミングの誤差が生じることが少なくなり、良好な種芋の植え付けと種芋の周囲に浅い凹み状の穴の形成とが行なえて、移植後の種芋の活着や管理が容易になる。
【０１７６】
なお、各実施の形態では、本発明の移植対象物として種芋を例に説明したが、本発明の移植機は、種芋以外の移植対象物を植え付ける移植機としても適用できる。例えば、植付装置を利用する苗株用の移植機としても適用できる。
【産業上の利用可能性】
【０１７７】
本発明にかかる移植機は、土塊があっても安定した機体の昇降制御が行なえるので、種芋や苗株等の移植対象物を植え付ける移植機などに適用でき、産業上の利用可能性が高い。
【符号の説明】
【０１７８】
１０  種芋移植機
１１  エンジン
１２  主伝動ケース
１３  前輪
１４  後輪
１５  鎮圧輪
１６  操縦ハンドル
１７  軌跡
１８  ローリング軸
１９  植付装置
２０  走行チェーンケース
２１  後フレーム
２２  主フレーム
２３  油圧昇降シリンダ
２４  油圧切替バルブ部
２５  左右傾斜用油圧シリンダ
２６  植付伝動ケース
２７  植付装置駆動ケース
２８  植付具
２９  昇降リンク機構
３０  種芋載置台
３１  種芋供給部
３２  供給回転台
３３  供給カップ
３４  開閉蓋
３５  供給カップ開閉ガイド
３６、３７  接地位置検出体
４０  走行エクステンションケース
４０ａ  上側アーム
４１  前輪支持フレーム
４２  左右傾斜センサー
４３  横杆
４４、４５  後輪昇降ロッド
５０  天秤
５１  天秤連結ステー
５２  接地体回動軸
５３  植付深さロッド
５４  植付深さ調節バー
５５  油圧ロッド
５６  回動ステー
５７  連結ロッド
５８  回転ステー軸
６０  連結ステー板部
６１  連結ステー丸軸部
６２  油圧ロッド連結部
６３  天秤ロッド部
６４  天秤ボス部
６５  接地板
６６  天秤連結板
６７  回動軸支板
６８  長溝孔
６９  回動軸孔
７０  接地板
７１  天秤連結板
７２  回動軸支板
７３  長溝孔
７４  回動軸孔
７５  連結ステー接続軸
７６  回動ステー連結孔
８０  前揺動アーム
８１  左後揺動アーム
８２  上アーム
８３  左下アーム
８４  揺動駆動カム
８５  クランクアーム
８６  連結アーム
８７  回動ローラー
８８  揺動カム駆動軸
８９  クランクアーム駆動軸
９０  上後軸
９１  下前軸
９２  上軸
９３  下後軸
９４  連結支持板
９５  回動上軸
９６  回動下軸
９７  右下アーム
９８  左右連結棒
９９  右後揺動アーム
１００  開閉駆動カム
１０１  開閉アーム
１０２  開閉用ローラー
１０３  連結ロッド
１０４  カウンターアーム
１０５  ピン
１０６  植付駆動伝動ケース
１０７  引張バネ
１１０  作穴体
１１１  作穴支持フレーム
１１２  作穴支持軸
１１３  作穴アーム
１１４  作穴アーム支持軸
１１５  作穴体駆動カム
１１６  回動ローラー
２０２  エンジン
２０３  主伝動ケース
２０４  前輪
２０５  後輪
２０６  苗植付装置
２０７  苗供給部
２０８  覆土鎮圧輪
２０９  操縦ハンドル
２１０  走行チェーンケース
２１０ａ  上側アーム
２１１  軌跡
２１４  後輪昇降シリンダ
２１５  油圧ポンプ
２１６  油圧切替バルブケース
２１６ｖ  後輪昇降操作バルブ
２１７  横杆
２１８  後輪昇降ロッド
２１９  後輪昇降ロッド
２３５  接地センサー
２３６  軸
２３７ａ、２３７ｂ  ロッド
２３８ａ、２３８ｂ  二股アーム
２３９  横軸
２４０  鎮圧輪支持フレーム
２４７ａ  鎮圧輪昇降用ロッド
２４７ｂ  連結ロッド
２４８  支軸
２４９  揺動アーム
２５０  長孔
【図１】
0005609814.tif 000002
【図２】
0005609814.tif 000003
【図３】
0005609814.tif 000004
【図４】
0005609814.tif 000005
【図５】
0005609814.tif 000006
【図６】
0005609814.tif 000007
【図７】
0005609814.tif 000008
【図８】
0005609814.tif 000009
【図９】
0005609814.tif 000010
【図１０】
0005609814.tif 000011
【図１１】
0005609814.tif 000012
【図１２】
0005609814.tif 000013
【図１３】
0005609814.tif 000014
【図１４】
0005609814.tif 000015
【図１５】
0005609814.tif 000016
【図１６】
0005609814.tif 000017
【図１７】
0005609814.tif 000018
【図１８】
0005609814.tif 000019
【図１９】
0005609814.tif 000020
【図２０】
0005609814.tif 000021
【図２１】
0005609814.tif 000022
【図２２】
0005609814.tif 000023
【図２３】
0005609814.tif 000024