(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基端方向から先端方向に向かって長手軸に沿って延設される挿入部と、
前記長手軸に沿って螺旋状に延設される螺旋フィン部を備え、前記挿入部の外周方向側に前記挿入部に対して長手軸を中心とする第１の軸回り方向及び前記第１の軸回り方向とは反対の第２の軸回り方向に回転可能に設けられる回転ユニットと、
前記回転ユニットを回転させる駆動力を発生する駆動部材と、
前記回転ユニットを前記第１の軸回り方向に回転させる第１の回転操作及び前記回転ユニットを前記第２の軸回り方向に回転させる第２の回転操作を入力可能な回転操作ユニットと、
前記第１の回転操作の入力によって生成される第１の操作指令に基づいて、所定の長さの基準時間の間に前記回転ユニットが前記第１の軸回り方向に第１の回転量だけ回転する状態に前記駆動部材の駆動状態を駆動制御するか、又は、前記基準時間の間に前記第１の電流量の電流が前記駆動部材に供給される状態に駆動電力の電流値及び電圧値の少なくとも一方を調整する第１の駆動制御部と、
前記第２の回転操作の入力によって生成される第２の操作指令に基づいて、前記基準時間の間に前記回転ユニットが前記第２の軸回り方向に前記第１の回転量より小さい第２の回転量だけ回転する状態に前記駆動部材の前記駆動状態を駆動制御するか、又は、前記基準時間の間に前記第１の電流量より小さい第２の電流量の前記電流が前記駆動部材に供給される状態に前記駆動電力の前記電流値及び前記電圧値の少なくとも一方を調整する第２の駆動制御部と、
を具備する挿入装置。
【請求項２】
前記第１の操作指令が生成されることに基づいて、前記第１の駆動制御部によって、前記駆動部材の前記駆動状態の前記駆動制御、又は、前記駆動電力の前記電流値及び前記電圧値の少なくとも一方の前記調整が行われる第１の制御モードに切替え、前記第２の操作指令が生成されることに基づいて、前記第２の駆動制御部によって、前記駆動部材の前記駆動状態の前記駆動制御、又は、前記駆動電力の前記電流値及び前記電圧値の少なくとも一方の前記調整が行われる第２の制御モードに切替える制御モード切替部を、さらに具備する、請求項１の挿入装置。
【請求項３】
前記第１の駆動制御部は、前記第１の制御モードにおいて、前記第１の操作指令の指令値である第１の指令値が大きくなるにつれて、前記回転ユニットの前記第１の軸回り方向への第１の回転速度が大きくなる状態に、前記駆動部材を駆動制御し、
前記第２の駆動制御部は、前記第２の制御モードにおいて、前記第２の操作指令の指令値である第２の指令値が大きくなるにつれて、前記回転ユニットの前記第２の軸回り方向への第２の回転速度が大きくなる状態に、前記駆動部材を駆動制御する、
請求項２の挿入装置。
【請求項４】
前記第１の駆動制御部は、前記第１の制御モードにおいて、前記第１の操作指令の前記第１の指令値に対して前記回転ユニットの前記第１の回転速度が第１の比率で比例する状態に、前記駆動部材を駆動制御し、
前記第２の駆動制御部は、前記第２の制御モードにおいて、前記第２の操作指令の前記第２の指令値に対して前記回転ユニットの前記第２の回転速度が前記第１の比率より小さい第２の比率で比例する状態に、前記駆動部材を駆動制御する、
請求項３の挿入装置。
【請求項５】
前記第１の駆動制御部は、前記第１の制御モードにおいて、前記回転ユニットの前記第１の軸回り方向への第１の回転速度が前記基準時間を通して一定の大きさとなる状態に、前記駆動部材を駆動制御し、
前記第２の駆動制御部は、前記第２の制御モードにおいて、前記回転ユニットの前記第２の軸回り方向への第２の回転速度が前記基準時間を通して一定の大きさで、かつ、前記第１の制御モードでの前記基準時間の間の前記第１の回転速度より小さくなる状態に、前記駆動部材を駆動制御する、
請求項２の挿入装置。
【請求項６】
前記第１の駆動制御部は、前記第１の制御モードにおいて、前記回転ユニットの前記第１の軸回り方向への第１の回転速度が前記基準時間を通して一定の大きさとなる状態に、前記駆動部材を駆動制御し、
前記第２の駆動制御部は、前記第２の制御モードにおいて、前記回転ユニットが前記第２の軸回り方向へ前記基準時間を通して断続的に回転し、かつ、前記回転ユニットの第２の回転速度が前記第１の制御モードでの前記基準時間の間の前記第１の回転速度と同一の大きさとなる状態に、前記駆動部材を駆動制御する、
請求項２の挿入装置。
【請求項７】
前記第２の制御モードにおいて、前記回転ユニットの前記第２の軸回り方向への回転状態を切替える回転状態切替操作を入力可能な回転状態切替部をさらに具備し、
前記第２の制御部は、前記第２の制御モードにおいて、前記回転状態切替部での前記回転状態切替操作に基づいて前記駆動部材の前記駆動状態を変化させ、前記基準時間の間に前記第２の回転量だけ回転する第１の回転状態、又は、前記基準時間の間に前記第２の回転量より大きい第３の回転量だけ回転する第２の回転状態で、前記回転ユニットを前記第２の軸回り方向へ回転させる、
請求項２の挿入装置。
【請求項８】
前記回転操作ユニットは、
前記第１の操作指令が生成されない第１の入力ＯＦＦ位置と前記第１の操作指令の指令値である第１の指令値が最大となる第１の最大入力位置との間で移動可能であり、前記第１の入力ＯＦＦ位置を基準とする移動変位が大きくなるにつれて、前記第１の操作指令の前記第１の指令値を大きくする第１の操作入力部と、
前記第２の操作指令が生成されない第２の入力ＯＦＦ位置と前記第２の操作指令の指令値である第２の指令値が最大となる第２の最大入力位置との間で移動可能であり、前記第２の入力ＯＦＦ位置を基準とする移動変位が大きくなるにつれて、前記第２の操作指令の前記第２の指令値を大きくする第２の操作入力部と、
を備える、請求項１の挿入装置。
【請求項９】
前記回転操作ユニットは、
前記第１の操作指令が生成されない第１の入力ＯＦＦ領域及び前記第１の操作指令が生成される第１の入力ＯＮ領域に移動可能であり、前記第１の入力ＯＮ領域では位置に関係なく、前記第１の操作指令の指令値である第１の指令値が一定となる第１の操作入力部と、
前記第２の操作指令が生成されない第２の入力ＯＦＦ領域及び前記第２の操作指令が生成される第２の入力ＯＮ領域に移動可能であり、前記第２の入力ＯＮ領域では位置に関係なく、前記第２の操作指令の指令値である第２の指令値が一定となる第２の操作入力部と、
を備える、請求項１の挿入装置。
【請求項１０】
前記駆動部材で発生した前記駆動力を前記回転ユニットに伝達する駆動力伝達ユニットであって、前記螺旋フィン部に内周方向へ押圧力が作用する押圧状態で前記第１の軸回り方向へ前記回転ユニットを回転させることにより、前記挿入部及び前記回転ユニットに前記先端方向への第１の推進力を作用させ、前記押圧状態で前記第２の軸回り方向へ前記回転ユニットを回転させることにより、前記挿入部及び前記回転ユニットに前記基端方向への第２の推進力を作用させる駆動力伝達ユニットを、さらに具備する、請求項１の挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、長手軸に沿って延設される挿入部と、挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能な回転ユニットと、を備える挿入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、長手軸に沿って延設される挿入部と、挿入部に対して長手軸回り方向に回転可能な回転ユニットと、を備える挿入装置である内視鏡装置が開示されている。回転ユニットは、長手軸に沿って螺旋状に延設される螺旋フィン部を備える。螺旋フィン部は、基端方向から先端方向に向かうにつれて長手軸回り方向の一方である第１の軸回り方向側に位置している。管腔（lumen）内では、螺旋フィン部が管腔壁（luminal paries）に接触した状態で回転ユニットを第１の軸回り方向に回転することにより、挿入部及び回転ユニットに先端方向への第１の推進力が作用する。一方、螺旋フィン部が管腔壁に接触した状態で回転ユニットを第１の軸回り方向とは反対の第２の軸回り方向に回転することにより、挿入部及び回転ユニットに基端方向への第２の推進力が作用する。第１の推進力及び第２の推進力により、管腔での長手軸に平行な方向への挿入部の移動性が向上する。【０００３】
また、この内視鏡装置には、回転ユニットの回転速度の大きさを変化させる速度変化操作が入力される速度変化操作ボタンが、設けられている。速度変化操作により、回転ユニットを回転させる駆動力を発生する駆動部材であるモータの駆動状態が、変化する。速度変化操作ボタンを押圧することにより、速度変化操作ボタンが押圧されない場合に比べ、回転ユニットの回転速度の大きさが半分になる。したがって、速度変化操作ボタンを押圧することにより、所定の長さの基準時間の間の回転ユニットの第１の軸回り方向及び第２の軸回り方向への回転量が小さくなる。基準時間の間の回転ユニットの第１の軸回り方向への第１の回転量の大きさが変化することにより、第１の推進力の作用状態が変化し、基準時間の間での先端方向への挿入部の第１の移動量が変化する。すなわち、基準時間の間の回転ユニットの第１の軸回り方向への第１の回転量が小さくなることにより、基準時間の間での先端方向への挿入部の第１の移動量が小さくなる。同様に、基準時間の間の回転ユニットの第２の軸回り方向への第２の回転量の大きさが変化することにより、第２の推進力の作用状態が変化し、基準時間の間での基端方向への挿入部の第２の移動量が変化する。すなわち、基準時間の間の回転ユニットの第２の軸回り方向への第２の回転量が小さくなることにより、基準時間の間での基端方向への挿入部の第２の移動量が小さくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−９３０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
小腸（small intestine）、大腸（large intestine）等の管腔の観察を内視鏡装置で行う場合、管腔において観察領域より先端方向側の位置まで挿入部を先端方向へ向かって高速で移動させる。そして、挿入部を基端方向へ向かって低速で又は断続的に移動させながら、観察領域の観察が行われる。このため、所定の長さの基準時間の間に管腔において挿入部が先端方向へ移動する第１の移動量より、基準時間の間に管腔において観察を行いながら挿入部が基端方向へ移動する第２の移動量は、小さくなる。前述のように、回転ユニットを備える内視鏡装置では、基準時間の間の挿入部の先端方向への第１の移動量は、基準時間の間の回転ユニットの第１の軸回り方向への第１の回転量に対応して変化し、基準時間の間の挿入部の基端方向への第２の移動量は、基準時間の間の回転ユニットの第２の軸回り方向への第２の回転量に対応して変化する。【０００６】
前記特許文献１の内視鏡装置では、速度変化操作ボタンでの速度変化操作によって回転ユニットの回転速度を変化させることは、可能である。したがって、速度変化操作によって、基準時間の間での回転ユニットの第１の回転量及び第２の回転量が、変化する。しかし、挿入部を基端方向へ移動させながら管腔の観察する場合、回転ユニットを回転させる回転操作に加え、速度変化操作ボタンでの速度変化操作を行う必要がある。速度変化操作が必要となることにより、挿入部を移動させながら管腔を観察する場合に術者が行う操作が複雑になり、術者は管腔の観察を行い難くなる。【０００７】
本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、管腔において長手軸に平行な方向へ移動し易く、挿入部を移動させながらの管腔の観察が容易な操作で適切に行われる挿入装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明のある態様の挿入装置は、基端方向から先端方向に向かって長手軸に沿って延設される挿入部と、前記長手軸に沿って螺旋状に延設される螺旋フィン部を備え、前記挿入部の外周方向側に前記挿入部に対して長手軸を中心とする第１の軸回り方向及び前記第１の軸回り方向とは反対の第２の軸回り方向に回転可能に設けられる回転ユニットと、前記回転ユニットを回転させる駆動力を発生する駆動部材と、前記回転ユニットを前記第１の軸回り方向に回転させる第１の回転操作及び前記回転ユニットを前記第２の軸回り方向に回転させる第２の回転操作を入力可能な回転操作ユニットと、前記第１の回転操作の入力によって生成される第１の操作指令に基づいて、所定の長さの基準時間の間に前記回転ユニットが前記第１の軸回り方向に第１の回転量だけ回転する状態に前記駆動部材の駆動状態を駆動制御するか、又は、前記基準時間の間に前記第１の電流量の電流が前記駆動部材に供給される状態に駆動電力の電流値及び電圧値の少なくとも一方を調整する第１の駆動制御部と、前記第２の回転操作の入力によって生成される第２の操作指令に基づいて、前記基準時間の間に前記回転ユニットが前記第２の軸回り方向に前記第１の回転量より小さい第２の回転量だけ回転する状態に前記駆動部材の前記駆動状態を駆動制御するか、又は、前記基準時間の間に前記第１の電流量より小さい第２の電流量の前記電流が前記駆動部材に供給される状態に前記駆動電力の前記電流値及び前記電圧値の少なくとも一方を調整する第２の駆動制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、管腔において長手軸に平行な方向へ移動し易く、挿入部を移動させながらの管腔の観察が容易な操作で適切に行われる挿入装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態に係る内視鏡装置を示す概略図である。
【図２】第１の実施形態に係る内視鏡装置を概略的に示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係る挿入部の第２の中継接続部の構成を概略的に示す断面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線断面図である。
【図５】第１の実施形態に係る回転ユニットが管腔で第１の軸回り方向に回転する状態を示す概略図である。
【図６】第１の実施形態に係る回転ユニットが管腔で第２の軸回り方向に回転する状態を示す概略図である。
【図７】第１の実施形態に係る回転操作ユニットの第１の操作入力部での第１の回転操作の入力を説明する概略図である。
【図８】第１の実施形態に係る回転操作ユニットでの、第１の入力ＯＦＦ位置を基準とする第１の操作入力部の移動変位と第１の操作指令の第１の指令値との関係を示す概略図である。
【図９】第１の実施形態に係る回転操作ユニットでの第１の回転操作又は第２の回転操作の入力によって回転ユニットを回転させる方法を示すフローチャートである。
【図１０】第１の実施形態に係る回転ユニットの回転において、第１の操作指令の第１の指令値と回転ユニットの第１の軸回り方向への第１の回転速度の大きさとの関係、及び、第２の操作指令の第２の指令値と回転ユニットの第２の軸回り方向への第２の回転速度の大きさとの関係を示す概略図である。
【図１１】第１の実施形態に係る第１の操作入力部が基準時間を通して第１の最大入力位置に位置する場合の第１の回転速度、及び、第２の操作入力部が基準時間を通して第２の最大入力位置に位置する場合の第２の回転速度の、経時的変化を示す概略図である。
【図１２】第１の変形例に係る回転ユニットの回転において、第１の操作指令の第１の指令値と回転ユニットの第１の軸回り方向への第１の回転速度の大きさとの関係、及び、第２の操作指令の第２の指令値と回転ユニットの第２の軸回り方向への第２の回転速度の大きさとの関係を示す概略図である。
【図１３】第２の変形例に係る回転ユニットの回転において、第１の操作指令の第１の指令値と回転ユニットの第１の軸回り方向への第１の回転速度の大きさとの関係、及び、第２の操作指令の第２の指令値と回転ユニットの第２の軸回り方向への第２の回転速度の大きさとの関係を示す概略図である。
【図１４Ａ】第２の変形例に係る第１の操作入力部が基準時間を通して第１の最大入力位置に位置する場合の第１の回転速度の経時的変化を示す概略図である。
【図１４Ｂ】第２の変形例に係る第２の操作入力部が基準時間を通して第２の最大入力位置に位置する場合の第２の回転速度の経時的変化を示す概略図である。
【図１５Ａ】第３の変形例に係る回転操作ユニットの第１の操作入力部での第１の回転操作の入力を説明する概略図である。
【図１５Ｂ】第３の変形例に係る回転操作ユニットでの、境界位置を基準とする第１の操作入力部の移動変位と第１の操作指令の第１の指令値との関係を示す概略図である。
【図１６】第２の実施形態に係る内視鏡装置の操作部、観察処理ユニット及び制御ユニットの構成を概略的に示すブロック図である。
【図１７】第２の実施形態に係る第２の駆動制御部が、第２の制御モードにおいて回転ユニットを第２の軸回り方向へ回転させる方法を示すフローチャートである。
【図１８】第３の実施形態に係る内視鏡装置の制御ユニットの構成を概略的に示すブロック図である。
【図１９】第３の実施形態に係る回転ユニットの第３の制御モードでの回転において、回転ユニットの第１の軸回り方向への第１の回転速度の経時的な変化を示す概略図である。
【図２０】第３の実施形態に係る回転ユニットの第４の制御モードでの回転において、第１の操作指令の第１の指令値と回転ユニットの第１の軸回り方向への第１の回転速度の大きさとの関係を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１の実施形態）  
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図１１を参照して説明する。図１及び図２は、第１の実施形態に係る挿入装置である内視鏡装置１を示す図である。図１に示すように、内視鏡装置１は、長手軸Ｃを有する。長手軸Ｃに平行な方向の一方が先端方向（図１の矢印Ｃ１の方向）となり、先端方向とは反対方向が基端方向（図１の矢印Ｃ２の方向）となる。図１及び図２に示すように、内視鏡装置１は、基端方向から先端方向に向かって長手軸Ｃに沿って延設される挿入部（内視鏡挿入部）２と、挿入部２より基端方向側に設けられる操作部（内視鏡操作部）３と、を備える。挿入部２は、内視鏡装置１の使用時に、管腔内に挿入される。
【００１２】
操作部３には、ユニバーサルケーブル５の一端が接続されている。ユニバーサルケーブル５の他端は、コネクタ６を介して、観察処理ユニット１０に接続されている。観察処理ユニット１０は、画像処理部１１と、光源部１２と、を備える。観察処理ユニット１０は、モニタ等の表示部１３に電気的に接続されている。また、観察処理ユニット１０は、制御ユニット１５に電気的に接続されている。制御ユニット１５は、フットスイッチ等の回転操作ユニット１６に電気的に接続されている。回転操作ユニット１６は、第１の操作入力部１７及び第２の操作入力部１８を備える。
【００１３】
挿入部２は、最も先端方向側に設けられる先端硬性部２１と、先端硬性部２１より基端方向側に設けられる湾曲部（bending section）２２と、湾曲部２２より基端方向側に設けられる第１の蛇管部（first flexible section）２３と、第１の蛇管部２３より基端方向側に設けられる第２の蛇管部（second flexible section）２５と、を備える。湾曲部２２と第１の蛇管部２３との間は、第１の中継接続部２６により接続されている。また、第１の蛇管部２３と第２の蛇管部２５との間は、第２の中継接続部２７により接続されている。
【００１４】
挿入部２の外周方向側には、回転ユニット３０が設けられている。回転ユニット３０には、挿入部２が挿通されている。回転ユニット３０は、第１の中継接続部２６と第２の中継接続部２７との間で、長手軸Ｃに沿って延設されている。また、回転ユニット３０は、挿入部２に対して長手軸回り方向に回転可能である。ここで、長手軸回り方向の一方を第１の軸回り方向（図１の矢印Ｒ１の方向）とし、第１の軸回り方向と反対方向を第２の軸回り方向（図１の矢印Ｒ２の方向）とする。本実施形態では、基端方向側から視て時計回り方向が第１の軸回り方向となり、基端方向側から視て反時計回り方向が第２の軸回り方向となる。回転ユニット３０は、長手軸Ｃに沿って螺旋状に延設される螺旋フィン部３１を備える。螺旋フィン部３１は、基端方向から先端方向に向かうにつれて、第１の軸回り方向側に位置している。
【００１５】
図３は第２の中継接続部２７の構成を示す図であり、図４は図３のＩＶ−ＩＶ線断面図である。図１に示すように操作部３の外表面には、湾曲部２２の湾曲操作が入力される湾曲操作入力部である湾曲操作ノブ３３が設けられている。図４に示すように、挿入部２の内部には、湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂが長手軸Ｃに沿って延設されている。操作部３の内部では、湾曲操作ノブ３３に連結されるプーリ（図示しない）に、湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂの基端が接続されている。湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂの先端は、湾曲部２２の先端部に接続されている。湾曲操作ノブ３３での湾曲操作により、湾曲ワイヤ３５Ａ又は湾曲ワイヤ３５Ｂが牽引され、湾曲部２２が湾曲する。
【００１６】
それぞれの湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂは、対応するコイル３６Ａ，３６Ｂに挿通されている。コイル３６Ａ，３６Ｂの基端は、操作部３の内周部に固定されている。また、コイル３６Ａ，３６Ｂの先端は、第１の中継接続部２６の内周部に接続されている。なお、本実施形態では、２本の湾曲ワイヤ３５Ａ，３５Ｂが設けられ、湾曲部２２は２方向に湾曲可能であるが、例えば４本の湾曲ワイヤが設けられ、湾曲部２２が４方向に湾曲可能であってもよい。また、湾曲部２２が設けられなくてもよい。
【００１７】
図３及び図４に示すように、挿入部２の内部には、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２、及び、処置具チャンネルチューブ４３が、長手軸Ｃに沿って延設されている。先端硬性部２１（挿入部２の先端部）の内部には、被写体を撮像する撮像素子４５が設けられている（図２参照）。撮像素子４５は、観察窓４６を通して、被写体の撮像を行う。撮像ケーブル４１の先端は、撮像素子４５に接続されている。撮像ケーブル４１は、挿入部２の内部、操作部３の内部、及び、ユニバーサルケーブル５の内部を通って延設され、基端が観察処理ユニット１０の画像処理部１１に接続されている。画像処理部１１によって撮像された被写体像の画像処理が行われ、被写体の画像が生成される。そして、生成された被写体の画像が、表示部１３に表示される。
【００１８】
また、ライトガイド４２は、挿入部２の内部、操作部３の内部、及び、ユニバーサルケーブル５の内部を通って延設され、基端が観察処理ユニット１０の光源部１２に接続されている。光源部１２から出射された光は、ライトガイド４２によって導光され、挿入部２の先端部（先端硬性部２１）の照明窓４７から被写体に照射される。
【００１９】
図１に示すように、操作部３の外表面には、鉗子等の処置具が挿入される処置具挿入部４８が設けられている。処置具チャンネルチューブ４３は、挿入部２の内部、及び、操作部３の内部を通って、基端が処置具挿入部４８に接続されている。処置具挿入部４８から挿入された処置具は、処置具チャンネルチューブ４３の内部を通って、先端硬性部２１の開口部４９から先端方向に向かって突出する。そして、処置具が先端硬性部２１の開口部４９から突出した状態で、処置具による処置が行われる。
【００２０】
図３に示すように、第１の蛇管部２３には、金属製の第１の螺旋管（第１のフレックス）５１が設けられている。第１の螺旋管５１の外周方向側には、金属製の第１の蛇管部網状管（第１の蛇管部ブレード）５２が被覆されている。第１の蛇管部網状管５２の外周方向側には、樹脂製の第１の蛇管部外皮５３が被覆されている。第１の螺旋管５１の基端部及び第１の蛇管部網状管５２の基端部は、中継部材５５の先端部に嵌合している。第２の中継接続部２７は、金属性のベース部材５７を備える。中継部材５５の基端部は、ベース部材５７に嵌合している。以上のようにして、第１の蛇管部２３と第２の中継接続部２７との間が連結される。
【００２１】
第２の蛇管部２５には、金属製の第２の螺旋管（第２のフレックス）６１が設けられている。第２の螺旋管６１の外周方向側には、金属製の第２の蛇管部網状管（第２の蛇管部ブレード）６２が被覆されている。第２の蛇管部網状管６２の外周方向側には、樹脂製の第２の蛇管部外皮６３が被覆されている。第２の螺旋管６１の先端部及び第２の蛇管部網状管６２の先端部は、中継部材５８に嵌合している。中継部材５８は、ベース部材５７に嵌合している。以上のようにして、第２の蛇管部２５と第２の中継接続部２７との間が連結される。
【００２２】
挿入部２の第２の中継接続部２７には、挿入部２が挿通された状態で、回転筒状部材６５が取付けられている。回転筒状部材６５は、挿入部２に対して長手軸回り方向に回転可能である。回転筒状部材６５の外周方向側に、回転ユニット３０が位置している。
【００２３】
図４に示すように、回転筒状部材６５には、長手軸Ｃに垂直な断面での断面形状が略六角形状の多角形状外周部６６が、設けられている。また、回転ユニット３０には、回転筒状部材６５を通る長手軸Ｃに垂直な断面での断面形状が回転筒状部材６５の多角形状外周部６６に対応する略六角形状に形成される多角形状内周部６７が、設けられている。このため、回転筒状部材６５の多角形状外周部６６に回転ユニット３０の多角形状内周部６７が密着状態で接触し、回転筒状部材６５の外周方向側で回転ユニット３０が固定される。これにより、回転ユニット３０が回転筒状部材６５と一体に、挿入部２に対して長手軸回り方向に回転可能となる。すなわち、ベース部材５７が、長手軸回り方向に回転可能な状態で、回転ユニット３０が回転筒状部材６５を介して取付けられるベース部となっている。
【００２４】
図２及び図３に示すように、ベース部材５７（ベース部）には、ギア配置空洞７２が空洞規定部７１によって規定されている。ギア配置空洞７２を介して、挿入部２の外部と内部との間が連通している。
【００２５】
図１に示すように、操作部３の外表面には、部材挿入部７３が設けられている。また、部材挿入部７３には、駆動部材であるモータ７５が取付けられている。モータ７５には、モータケーブル７７の一端が接続されている。制御ユニット１５は、駆動電流供給部９１を備える。モータケーブル７７の他端は、駆動電流供給部９１に接続されている。駆動電流供給部９１により、モータケーブル７７を介して、モータ７５に駆動電流が供給される。モータ７５は、第１の駆動方向（図１の矢印Ｍ１の方向）及び第２の駆動方向（図１の矢印Ｍ２の方向）の方向に、回転駆動可能である。モータ７５が駆動されることにより、回転ユニット３０を長手軸回り方向に回転させる駆動力が、発生する。
【００２６】
また、モータ７５には、エンコーダ等の駆動状態検出部７８が取付けられている。駆動状態検出部７８により、モータ７５の駆動状態が検出される。駆動状態検出部７８には、信号ケーブル７９の一端が接続されている。また、制御ユニット１５は、駆動状態算出部９３を備える。信号ケーブル７９の他端は、駆動状態算出部９３に接続されている。駆動状態算出部９３は、駆動状態検出部７８での検出結果に基づいて、モータ７５の駆動量及び駆動方向（駆動状態）を算出する。
【００２７】
モータ７５で発生した駆動力は、駆動力伝達ユニット８０により、回転ユニット３０に伝達される。図３及び図４に示すように、駆動力伝達ユニット８０は、挿入部２の第２の蛇管部２５及びギア配置空洞７２に、設けられている。駆動力伝達ユニット８０は、駆動軸Ｇを中心として回転可能である。駆動力伝達ユニット８０は、駆動軸Ｇに沿って延設される線状部材である駆動シャフト８１と、駆動シャフト８１より先端方向側に設けられる駆動ギア８２と、を備える。駆動シャフト８１と駆動ギア８２との間は、接続部材８５を介して、連結されている。そして、駆動シャフト８１の基端は、モータ７５に接続されている。モータ７５が駆動されることにより、駆動シャフト８１及び駆動ギア８２が、駆動軸回り方向に回転する。
【００２８】
回転筒状部材６５の内周部には、駆動ギア８２と噛合う内周ギア部８９が設けられている。内周ギア部８９は、長手軸回り方向について回転筒状部材６５の全周に渡って設けられている。このため、駆動ギア８２が駆動軸Ｇを中心として回転することにより、回転筒状部材６５が長手軸回り方向に回転する。回転筒状部材６５が回転することにより、回転ユニット３０が挿入部２に対して長手軸回り方向に回転する。以上のようにして、モータ７５が駆動されることにより、駆動力伝達ユニット８０によって、回転筒状部材６５及び回転ユニット３０を回転させる駆動力が伝達される。ここで、モータ７５が第１の駆動方向（図１の矢印Ｍ１の方向）に回転駆動されることにより、回転ユニット３０が挿入部２に対して第１の軸回り方向（図１の矢印Ｒ１の方向）に回転する。一方、モータ７５が第２の駆動方向（図１の矢印Ｍ２の方向）に回転駆動されることにより、回転ユニット３０が挿入部２に対して第２の軸回り方向（図１の矢印Ｒ２の方向）に回転する。
【００２９】
図２に示すように、制御ユニット１５は、第１の駆動制御部９５と、第２の駆動制御部９６と、を備える。第１の駆動制御部９５及び第２の駆動制御部９６は、駆動電流供給部９１に電気的に接続されている。モータ７５が第１の駆動方向に回転駆動される状態では、第１の駆動制御部９５により駆動電流供給部９１から供給される電流が調整され、モータ７５の回転状態（駆動状態）が制御される。一方、モータ７５が第２の駆動方向に回転駆動される状態では、第２の駆動制御部９６により駆動電流供給部９１から供給される電流が調整され、モータ７５の回転状態（駆動状態）が制御される。
【００３０】
また、制御ユニット１５は、制御モード切替部９７を備える。制御モード切替部９７は、第１の駆動制御部９５及び第２の駆動制御部９６に電気的に接続されている。また、制御モード切替部９７は、回転操作ユニット１６に電気的に接続されている。回転操作ユニット１６の第１の操作入力部１７では、回転ユニット３０を第１の軸回り方向へ回転させる第１の回転操作を入力可能である。第１の回転操作が入力されることにより、第１の操作指令が生成される。生成された第１の操作指令が伝達されることにより、制御モード切替部９７は、第１の駆動制御部９５がモータ７５の駆動制御を行う第１の制御モードに切替える。また、回転操作ユニット１６の第２の操作入力部１８では、回転ユニット３０を第２の軸回り方向へ回転させる第２の回転操作を入力可能である。第２の回転操作が入力されることにより、第２の操作指令が生成される。生成された第２の操作指令が伝達されることにより、制御モード切替部９７は、第２の駆動制御部９６がモータ７５の駆動制御を行う第２の制御モードに切替える。
【００３１】
制御モード切替部９７は、駆動状態算出部９３に電気的に接続されている。算出されたモータ７５の駆動状態は、第１の制御モードでは第１の駆動制御部９５にフィードバックされ、第２の制御モードでは第２の駆動制御部９６にフィードバックされる。また、制御ユニット１５は、パラメータ調整部９９を備える。パラメータ調整部９９は、第１の駆動制御部９５及び第２の駆動制御部９６に、電気的に接続されている。
【００３２】
次に、本実施形態の内視鏡装置１の作用及び効果について説明する。内視鏡装置１の使用時には、回転筒状部材６５及び回転ユニット３０が取付けられた挿入部２を管腔（lumen）内に挿入する。そして、回転操作ユニット１６での操作によって、モータ７５を駆動する。これにより、駆動力伝達ユニット８０が駆動軸Ｇを中心として回転し、駆動力が回転筒状部材６５及び回転ユニット３０に伝達される。これにより、回転筒状部材６５及び回転ユニット３０が挿入部２に対して長手軸回り方向に一体に回転する。
【００３３】
図５は、小腸、大腸等の管腔１０５で回転ユニット３０が第１の軸回り方向（図５の矢印Ｒ１の方向）に回転する状態を説明する図である。図５に示すように、管腔１０５では、回転ユニット３０の螺旋フィン部３１が管腔壁（luminal paries）１０６に接触している。このため、回転ユニット３０は、螺旋フィン部３１に内周方向へ管腔壁１０６から押圧力が作用する押圧状態となる。押圧状態で回転ユニット３０を第１の軸回り方向に回転させることにより、螺旋フィン部３１から管腔壁１０６に押圧力Ｐ１が作用する。押圧力Ｐ１は、第１の軸回り方向から基端方向に向かって傾斜する方向で、かつ、螺旋フィン部３１の延設方向に対して垂直に作用する。押圧力Ｐ１は、第１の軸回り方向への周方向力成分Ｐｓ１と、基端方向への軸方向力成分Ｐａ１と、に分解される。押圧力Ｐ１の軸方向力成分Ｐａ１の反作用として、管腔壁１０６から挿入部２及び回転ユニット３０に、先端方向への第１の推進力Ｆ１が作用する。第１の推進力Ｆ１により、管腔１０５において挿入部２の挿入性が向上する。すなわち、管腔１０５において、長手軸Ｃに平行な先端方向への挿入部２の移動性が向上する。
【００３４】
図６は、管腔１０５で回転ユニット３０が第２の軸回り方向（図６の矢印Ｒ２の方向）に回転する状態を説明する図である。図６に示すように、押圧状態で回転ユニット３０を第２の軸回り方向に回転させることにより、螺旋フィン部３１から管腔壁１０６に押圧力Ｐ２が作用する。押圧力Ｐ２は、第２の軸回り方向から先端方向に向かって傾斜する方向で、かつ、螺旋フィン部３１の延設方向に対して垂直に作用する。押圧力Ｐ２は、第２の軸回り方向への周方向力成分Ｐｓ２と、先端方向への軸方向力成分Ｐａ２と、に分解される。押圧力Ｐ２の軸方向力成分Ｐａ２の反作用として、管腔壁１０６から挿入部２及び回転ユニット３０に、基端方向への第２の推進力Ｆ２が作用する。第２の推進力Ｆ２により、管腔１０５において挿入部２の抜脱性が向上する。すなわち、管腔１０５において、長手軸Ｃに平行な基端方向への挿入部２の移動性が向上する。
【００３５】
図７は、回転操作ユニット１６の第１の操作入力部１７での第１の回転操作の入力を説明する図である。図７に示すように、第１の操作入力部１７は、第１の入力ＯＦＦ位置（図７の実線で示す位置）と第１の最大入力位置（図７の点線で示す位置）との間で移動可能である。第１の入力ＯＦＦ位置では、第１の操作指令は生成されない。そして、第１の入力ＯＦＦ位置から第１の操作入力部１７が移動することにより、第１の回転操作が入力され、第１の操作指令が生成される。図８は、第１の入力ＯＦＦ位置を基準とする第１の操作入力部１７の移動変位Ｘ１と第１の操作指令の指令値である第１の指令値Ｓ１との関係を示す図である。図８に示すように、第１の入力ＯＦＦ位置を基準とする第１の操作入力部１７の移動変位Ｘ１が大きくなるにつれて、第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１が大きくなる。そして、第１の最大入力位置で、第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１が最大となる。第１の最大入力位置では、第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１は、大きさｓ０となる。
【００３６】
第２の操作入力部１８での第２の回転操作の入力についても、第１の回転操作の入力と同様である。すなわち、第２の操作入力部１８は、第２の入力ＯＦＦ位置と第２の最大入力位置との間で移動可能である。第２の入力ＯＦＦ位置では、第２の操作指令は生成されない。そして、第２の入力ＯＦＦ位置から第２の操作入力部１８が移動することにより、第２の回転操作が入力され、第２の操作指令が生成される。第２の入力ＯＦＦ位置を基準とする第２の操作入力部１８の移動変位Ｘ２が大きくなるにつれて、第２の操作指令の指令値である第２の指令値Ｓ２が大きくなる。そして、第２の最大入力位置で、第２の操作指令の第２の指令値Ｓ２が最大となる。第２の最大入力位置では、第２の操作指令の第２の指令値Ｓ２は、第１の最大入力位置での第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１と同一の大きさｓ０となる。
【００３７】
図９は、第１の回転操作又は第２の回転操作の入力によって回転ユニット３０を回転させる方法を示す図である。図９に示すように、モータ７５を駆動し、回転ユニット３０を長手軸回り方向に回転する場合、まず、制御モード切替部９７によって、第１の操作指令の生成の有無が判断される（ステップＳ１５１）。そして、制御モード切替部９７によって、第２の操作指令の生成の有無が判断される（ステップＳ１５２Ａ，Ｓ１５２Ｂ）。第１の操作指令が生成され（ステップＳ１５１−Ｙｅｓ）、第２の操作指令が生成されない（ステップＳ１５２Ａ−Ｎｏ）場合には、第１の制御モードに切替られる（ステップＳ１５３）。一方、第１の操作指令が生成されず（ステップＳ１５１−Ｎｏ）、第２の操作指令が生成される（ステップＳ１５２Ｂ−Ｙｅｓ）場合、第２の制御モードに切替えられる（ステップＳ１５４）。
【００３８】
第１の制御モードでは、第１の駆動制御部９５によってモータ７５が駆動制御される（ステップＳ１５６）。これにより、モータ７５が第１の駆動方向に回転駆動され、回転ユニット３０が第１の軸回り方向に回転する（ステップＳ１５７）。一方、第２の制御モードでは、第２の駆動制御部９６によってモータ７５が駆動制御される（ステップＳ１５８）。これにより、モータ７５が第２の駆動方向に回転駆動され、回転ユニット３０が第２の軸回り方向に回転する（ステップＳ１５９）。
【００３９】
なお、第１の操作指令及び第２の操作指令が生成される場合（ステップＳ１５１―Ｙｅｓ、ステップＳ１５２Ａ−Ｙｅｓ）、及び、第１の操作指令及び第２の操作指令が生成されない場合（ステップＳ１５１―Ｎｏ、ステップＳ１５２Ｂ−Ｎｏ）は、モータ７５を停止するか、又は、第１の操作指令及び第２の操作指令を無効化する（ステップＳ１６１）。これにより、回転ユニット３０の回転が停止する（ステップＳ１６２）。そして、回転ユニット３０の回転を続行する場合は（ステップＳ１６３−Ｙｅｓ）、ステップＳ１５１に戻り、前述したステップが経時的に行われる。
【００４０】
図１０は、第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１と回転ユニット３０の第１の軸回り方向への第１の回転速度Ｖ１の大きさとの関係、及び、第２の操作指令の第２の指令値Ｓ２と回転ユニット３０の第２の軸回り方向への第２の回転速度Ｖ２の大きさとの関係を示す図である。図１１は、第１の操作入力部１７が所定の長さの基準時間ΔＴを通して第１の最大入力位置に位置する場合の第１の回転速度Ｖ１、及び、第２の操作入力部１８が基準時間ΔＴを通して第２の最大入力位置に位置する場合の第２の回転速度Ｖ２の、経時的変化を示している。すなわち、第１の指令値Ｓ１を経時的に一定の大きさｓ０とした場合の第１の回転速度Ｖ１の大きさ、及び、第２の指令値Ｓ２を経時的に一定の大きさｓ０とした場合の第２の回転速度Ｖ２の大きさの、経時的変化を示す図である。
【００４１】
図１０に示すように、第１の制御モードでは、第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１が大きくなるにつれて、回転ユニット３０の第１の軸回り方向への第１の回転速度Ｖ１が大きくなる状態に、第１の駆動制御部９５がモータ７５を駆動制御する。そして、第１の指令値Ｓ１に対して、第１の回転速度Ｖ１は第１の比率Ｎ１で比例している。また、第２の制御モードでは、第２の操作指令の第２の指令値Ｓ２が大きくなるにつれて、回転ユニット３０の第２の軸回り方向への第２の回転速度Ｖ２が大きくなる状態に、第２の駆動制御部９６がモータ７５を駆動制御する。そして、第２の指令値Ｓ２に対して、第２の回転速度Ｖ２は第２の比率Ｎ２で比例している。第２の比率Ｎ２は、第１の比率Ｎ１より小さい。
【００４２】
図１１に示すように、第１の制御モードでの第１の指令値Ｓ１を経時的に一定の大きさｓ０とした場合、第１の回転速度Ｖ１は、所定の長さの基準時間ΔＴを通して、一定の大きさｖ１となる。また、第２の制御モードでの第２の指令値Ｓ２を経時的に一定の大きさｓ０とした場合、第２の回転速度Ｖ２は、基準時間ΔＴを通して一定の大きさｖ２となる。前述のように第２の比率Ｎ２は、第１の比率Ｎ１より小さい。このため、第１の制御モードで第１の指令値Ｓ１が大きさｓ０の場合の回転ユニット３０の第１の回転速度Ｖ１の大きさｖ１より、第２の制御モードで第２の指令値Ｓ２の大きさがｓ０の場合の回転ユニット３０の第２の回転速度Ｖ２の大きさｖ２は、小さくなる。すなわち、第１の制御モードの基準時間ΔＴの間での第１の指令値Ｓ１及び第２の制御モードの基準時間ΔＴの間での第２の指令値Ｓ２が同一の大きさとなる場合、回転ユニット３０の第２の制御モードでの第２の回転速度Ｖ２は、第１の制御モードでの第１の回転速度Ｖ１より小さくなる。
【００４３】
前述のように回転ユニット３０の第１の軸回り方向への第１の回転速度Ｖ１が制御されるため、第１の制御モードでは、基準時間ΔＴの間に回転ユニット３０は第１の軸回り方向に第１の回転量Ｙ１だけ回転する。また、前述のように回転ユニット３０の第２の軸回り方向への第２の回転速度Ｖ２が制御されるため、第２の制御モードでは、基準時間ΔＴの間に回転ユニット３０は第２の軸回り方向に第２の回転量Ｙ２だけ回転する。第１の制御モードの基準時間ΔＴの間での第１の指令値Ｓ１及び第２の制御モードの基準時間ΔＴの間での第２の指令値Ｓ２が同一の大きさとなる場合、基準時間ΔＴを通して回転ユニット３０の第２の回転速度Ｖ２は、第１の回転速度Ｖ１より小さくなる。このため、第１の制御モードの基準時間ΔＴの間での第１の指令値Ｓ１及び第２の制御モードの基準時間ΔＴの間での第２の指令値Ｓ２が同一の大きさとなる場合、第１の制御モードでの第１の推進力Ｆ１より第２の制御モードでの第２の推進力Ｆ２が小さくなり、第２の制御モードの基準時間ΔＴの間での第２の回転量Ｙ２は第１の制御モードの基準時間ΔＴの間での第１の回転量Ｙ１より小さくなる。例えば、基準時間ΔＴを通して第１の操作入力部１７が第１の最大入力位置に位置する場合の回転ユニット３０の第１の回転量Ｙ１より、基準時間ΔＴを通して第２の操作入力部１８が第２の最大入力位置に位置する場合の回転ユニット３０の第２の回転量Ｙ２は、小さくなる。
【００４４】
したがって、内視鏡装置１では、第１の制御モードの基準時間ΔＴの間での第１の指令値Ｓ１及び第２の制御モードの基準時間ΔＴの間での第２の指令値Ｓ２を同一の大きさにすることにより、第１の回転操作による基準時間ΔＴの間の第１の軸回り方向への回転ユニット３０の第１の回転量Ｙ１より、第２の回転操作による基準時間ΔＴの間の第２の軸回り方向への回転ユニット３０の第２の回転量Ｙ２が小さくなる。このため、第１の制御モードでの基準時間ΔＴの間の回転ユニット３０の第１の回転量Ｙ１より、第２の制御モードでの基準時間ΔＴの間の回転ユニット３０の第２の回転量Ｙ２を小さくするために、回転操作ユニット１６とは別個に、回転ユニット３０の回転速度の大きさを変化させる速度変化操作を入力可能な速度変化操作部（速度変化操作ボタン）等を設ける必要はない。すなわち、第１の回転操作及び第２の回転操作とは別に速度変化操作等を行うことなく、第１の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第１の回転量Ｙ１より、第２の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第２の回転量Ｙ２を小さくすることが可能となる。
【００４５】
パラメータ調整部９９では、第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１に対する回転ユニット３０の第１の回転速度Ｖ１の第１の比率Ｎ１を調整可能である。また、パラメータ調整部９９では、第１の比率Ｎ１より小さくなる範囲で、第２の操作指令の第２の指令値Ｓ２に対する回転ユニット３０の第２の回転速度Ｖ２の第２の比率Ｎ２を調整可能である。パラメータ調整部９９は、例えば、制御ユニット１５に設けられるダイヤル又はボタンであってもよく、図１のスコープスイッチ１２０に設けられてもよい。前述の部位に設けられるパラメータ調整部９９を操作することにより、第１の比率Ｎ１及び第２の比率Ｎ２が変更される。これにより、術者は、挿入部２を挿入する際の回転ユニット３０の第１の回転速度Ｖ１の大きさ、及び、挿入部２を抜脱する際の回転ユニット３０の第２の回転速度Ｖ２の大きさを、変更することができる。
【００４６】
制御ユニット１５又は図１のスコープスイッチ１２０に設けられるパラメータ調整部９９は、２つのダイヤル又はボタンから形成されてもよい。この場合、一方のダイヤル又はボタンで、挿入部２を挿入する際の回転ユニット３０の第１の回転速度Ｖ１の大きさが調整され、他方のダイヤル又はボタンで、挿入部２を抜去する際の回転ユニット３０の第２回転速度Ｖ２の大きさが調整される。第１の回転速度Ｖ１が第２の回転速度Ｖ２とは異なるダイヤル又はボタンで調整される場合、第１の回転速度Ｖ１の大きさの最小値は、第２の回転速度Ｖ２の大きさの最大値よりも大きくなる。
【００４７】
なお、第１の回転速度Ｖ１の大きさの代わりに、回転ユニット３０を第１の軸回り方向に回転させる際のモータ７５の電圧値又は電流値が、第１の指令値Ｓ１に対して比例してもよい。同様に、第２の回転速度Ｖ２の大きさの代わりに、回転ユニット３０を第２の軸回り方向に回転させる際のモータ７５の電圧値又は電流値が、第２の指令値Ｓ２に対して比例してもよい。この場合も、パラメータ調整部９９によって、第１の指令値Ｓ１に対する電圧値又は電流値の第１の比例定数、及び、第２の指令値Ｓ２に対する電圧値又は電流値の第２の比例定数を、調整可能である。
【００４８】
小腸（small intestine）、大腸（large intestine）等の管腔１０５の観察を内視鏡装置１で行う場合、管腔１０５において観察領域より先端方向側の位置まで挿入部２を先端方向へ向かって高速で移動させる。そして、挿入部２を基端方向へ向かって低速で又は断続的に移動させながら、観察領域の観察が行われる。このため、管腔１０５を観察する場合は、例えば、管腔１０５において観察領域より先端方向側まで挿入部２を先端方向へ移動させる第１の移動速度Ｕ１より、管腔１０５において観察領域の観察を行いながら挿入部２を基端方向へ移動させる第２の移動速度Ｕ２を小さくする。この場合、所定の長さの基準時間ΔＴの間に管腔１０５において挿入部２が先端方向へ移動する第１の移動量Ｄ１より、基準時間ΔＴの間に管腔１０５において挿入部２が基端方向へ移動する第２の移動量Ｄ２は、小さくなる。
【００４９】
ここで、基準時間ΔＴの間の挿入部２の先端方向への第１の移動量Ｄ１は、第１の推進力Ｆ１の作用状態に対応して変化し、基準時間ΔＴの間の回転ユニット３０の第１の軸回り方向への第１の回転量Ｙ１に対応して変化する。すなわち、第１の回転量Ｙ１が大きくなるにつれて、第１の移動量Ｄ１が大きくなる。また、基準時間ΔＴの間の挿入部２の基端方向への第２の移動量Ｄ２は、第２の推進力Ｆ２の作用状態に対応して変化し、基準時間ΔＴの間の回転ユニット３０の第２の軸回り方向への第２の回転量Ｙ２に対応して変化する。すなわち、第２の回転量Ｙ２が大きくなるにつれて、第２の移動量Ｄ２が大きくなる。
【００５０】
前述のように、内視鏡装置１では、第１の回転操作及び第２の回転操作とは別に速度変化操作等を行うことなく、第１の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第１の回転量Ｙ１より、第２の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第２の回転量Ｙ２を小さくすることが可能である。このため、管腔１０５において観察領域より先端方向側の位置まで挿入部２を先端方向へ向かって移動させる場合は、第１の回転操作が入力され、第１の制御モードにおいて第１の駆動制御部９５がモータ７５の駆動制御を行う。これにより、回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間での第１の軸回り方向への第１の回転量Ｙ１が大きくなり、管腔１０５において挿入部２及び回転ユニット３０は高速の第１の移動速度Ｕ１で先端方向へ移動する。挿入部２及び回転ユニット３０が高速で移動することにより、基準時間ΔＴの間での挿入部２の先端方向への第１の移動量Ｄ１が大きくなる。
【００５１】
一方、管腔１０５において挿入部２を基端方向へ向かって移動させながら観察領域の観察を行う場合は、第２の回転操作が入力され、第２の制御モードにおいて第２の駆動制御部９６がモータ７５の駆動制御を行う。これにより、回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間での第２の軸回り方向への第２の回転量Ｙ２が第１の回転量Ｙ１より小さくなり、管腔１０５において挿入部２及び回転ユニット３０は低速の第２の移動速度Ｕ２で基端方向へ移動する。挿入部２及び回転ユニット３０が低速で移動することにより、基準時間ΔＴの間での挿入部２の基端方向への第２の移動量Ｄ２が、第１の移動量Ｄ１より小さくなる。
【００５２】
前述のように、内視鏡装置１では、第１の回転操作及び第２の回転操作とは別に速度変化操作等を行うことなく、第１の回転操作によって管腔１０５において観察領域より先端方向側の位置まで挿入部２を先端方向へ向かって高速で移動させることが可能であり、第２の回転操作によって挿入部２を基端方向へ向かって低速で移動させながら観察領域の観察が行うことが可能である。このため、第２の回転操作を行うのみで、基端方向へ挿入部２を移動させながらの管腔１０５の観察が、適切に行われる。すなわち、挿入部２を基端方向へ移動させながらの管腔１０５の観察を、容易な操作で適切に行うことができる。
【００５３】
（第１の実施形態の変形例）  
なお、第１の実施形態では、第１の指令値Ｓ１に対して第１の回転速度Ｖ１は第１の比率Ｎ１で比例し、第２の指令値Ｓ２に対して第２の回転速度Ｖ２は第１の比率Ｎ１より小さい第２の比率Ｎ２で比例しているが、これに限るものではない。例えば、第１の変形例として図１２に示すように、第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１に対して第１の回転速度Ｖ１が比例せず、第２の操作指令の第２の指令値Ｓ２に対して第２の回転速度Ｖ２が比例しなくてもよい。
【００５４】
ただし、本変形例においても第１の実施形態と同様に、第１の制御モードでは、第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１が大きくなるにつれて、回転ユニット３０の第１の軸回り方向への第１の回転速度Ｖ１が大きくなる状態に、第１の駆動制御部９５がモータ７５を駆動制御する。また、第２の制御モードでは、第２の操作指令の第２の指令値Ｓ２が大きくなるにつれて、回転ユニット３０の第２の軸回り方向への第２の回転速度Ｖ２が大きくなる状態に、第２の駆動制御部９６がモータ７５を駆動制御する。そして、第１の制御モードの基準時間ΔＴの間での第１の指令値Ｓ１及び第２の制御モードの基準時間ΔＴの間での第２の指令値Ｓ２が同一の大きさとなる場合、第２の制御モードの基準時間ΔＴを通しての回転ユニット３０の第２の回転速度Ｖ２は、第１の制御モードの基準時間ΔＴを通しての第１の回転速度Ｖ１より小さくなる。このため、第１の制御モードの基準時間ΔＴの間での第１の指令値Ｓ１及び第２の制御モードの基準時間ΔＴの間での第２の指令値Ｓ２が同一の大きさとなる場合、第１の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第１の回転量Ｙ１より、第２の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第２の回転量Ｙ２が小さくなる。したがって、第１の回転操作及び第２の回転操作とは別に速度変化操作等を行うことなく、第１の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第１の回転量Ｙ１より、第２の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第２の回転量Ｙ２を小さくすることが可能となる。
【００５５】
また、第１の実施形態では、第１の制御モードの基準時間ΔＴの間での第１の指令値Ｓ１及び第２の制御モードの基準時間ΔＴの間での第２の指令値Ｓ２が同一の大きさとなる場合、第２の制御モードの基準時間ΔＴの間での回転ユニット３０の第２の回転速度Ｖ２は、第１の制御モードでの基準時間ΔＴの間での第１の回転速度Ｖ１より小さくなるが、これに限るものではない。例えば、第２の変形例として図１３乃至図１４Ｂに示すように、第１の制御モードの基準時間ΔＴの間での第１の指令値Ｓ１及び第２の制御モードの基準時間ΔＴの間での第２の指令値Ｓ２が同一の大きさとなる場合、第１の制御モードでの回転ユニット３０の第１の軸回り方向への第１の回転速度Ｖ１、及び、第２の制御モードでの回転ユニット３０の第２の軸回り方向への第２の回転速度Ｖ２が、同一の大きさになってもよい。そして、本変形では、第１の指令値Ｓ１に対する第１の回転速度Ｖ１の第１の比率Ｎ１、及び、第２の指令値Ｓ２に対する第２の回転速度Ｖ２の第２の比率Ｎ２が、同一となる。
【００５６】
ここで、図１３は、第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１と回転ユニット３０の第１の軸回り方向への第１の回転速度Ｖ１の大きさとの関係、及び、第２の操作指令の第２の指令値Ｓ２と回転ユニット３０の第２の軸回り方向への第２の回転速度Ｖ２の大きさとの関係を示す図である。図１４Ａは第１の操作入力部１７が所定の長さの基準時間ΔＴを通して第１の最大入力位置に位置する場合の第１の回転速度Ｖ１の経時的変化を示し、図１４Ｂは第２の操作入力部１８が基準時間ΔＴを通して第２の最大入力位置に位置する場合の第２の回転速度Ｖ２の、経時的変化を示している。すなわち、図１４Ａは第１の指令値Ｓ１を経時的に一定の大きさｓ０とした場合の第１の回転速度Ｖ１の大きさの経時的変化を示す図であり、図１４Ｂは第２の指令値Ｓ２を経時的に一定の大きさｓ０とした場合の第２の回転速度Ｖ２の大きさの、経時的変化を示す図である。
【００５７】
本変形例では、第１の制御モードの基準時間ΔＴの間での第１の指令値Ｓ１を経時的に一定の大きさｓ０とした場合、第１の制御モードでの第１の回転速度Ｖ１は、所定の長さの基準時間ΔＴを通して、一定の大きさｖ０となる。また、第２の制御モードの基準時間ΔＴの間での第２の指令値Ｓ２を経時的に一定の大きさｓ０とした場合、第２の制御モードでの第２の回転速度Ｖ２は、第１の制御モードでの基準時間ΔＴの間の第１の回転速度Ｖ１と同一の大きさｖ０となる。ただし、本変形例では、第２の制御モードにおいて、回転ユニット３０は、基準時間ΔＴを通して、第２の軸回り方向へ断続的に回転する。すなわち、第１の制御モードでは、基準時間ΔＴの間において回転ユニット３０は、第１の軸回り方向へ基準時間ΔＴと同一の長さの第１の回転時間Ｔ１だけ回転する。一方、第２の制御モードでは、基準時間ΔＴの間において回転ユニット３０は、第２の軸回り方向へ第１の回転時間Ｔ１より短い第２の回転時間Ｔ２だけ回転する。
【００５８】
前述のように、第２の制御モードでの回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間での第２の軸回り方向への第２の回転時間Ｔ２は、第１の制御モードでの回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間での第１の軸回り方向への第１の回転時間Ｔ１より小さくなる。このため、第１の制御モードの基準時間ΔＴの間での第１の指令値Ｓ１及び第２の制御モードの基準時間ΔＴの間での第２の指令値Ｓ２が同一の大きさとなる場合、第２の制御モードでの回転ユニット３０の第２の回転速度Ｖ２は第１の制御モードでの回転ユニット３０の第１の回転速度Ｖ１と同一の大きさとなるが、第２の制御モードにおける基準時間ΔＴの間での回転ユニット３０の第２の回転量Ｙ２は、第１の制御モードにおける基準時間ΔＴの間での回転ユニット３０の第１の回転量Ｙ１より小さくなる。したがって、本変形例でも第１の実施形態と同様に、第１の回転操作及び第２の回転操作とは別に速度変化操作等を行うことなく、第１の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第１の回転量Ｙ１より、第２の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第２の回転量Ｙ２を小さくすることが可能である。
【００５９】
なお、本変形例ではパラメータ調整部９９により、第１の回転時間Ｔ１より小さくなる範囲で、第２の制御モードでの回転ユニット３０の第２の回転時間Ｔ２を調整可能である。
【００６０】
また、第１の実施形態では、第１の操作入力部１７の第１の入力ＯＦＦ位置からの移動変位Ｘ１が大きくなるにつれて第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１が大きくなり、第２の操作入力部１８の第２の入力ＯＦＦ位置からの移動変位Ｘ２が大きくなるにつれて第２の操作指令の第２の指令値Ｓ２が大きくなるが、これに限るものではない。例えば、第３の変形例として、図１５Ａに示すような、第１の操作入力部１７が設けられてもよい。本変形例の第１の操作入力部１７は、第１の操作指令が生成されない第１の入力ＯＦＦ領域及び第１の操作指令が生成される第１の入力ＯＮ領域に、移動可能である。第１の操作入力部１７が第１の入力ＯＮ領域に移動することにより、第１の回転操作が入力される。境界位置Ｂより矢印Ｇ１の方向側の領域が第１の入力ＯＦＦ領域であり、境界位置Ｂより矢印Ｇ２の方向側の領域が第１の入力ＯＮ領域である。図１５Ｂは、境界位置Ｂを基準とする第１の操作入力部１７の移動変位Ｘ´１と第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１との関係を示す図である。図１５Ｂに示すように、第１の入力ＯＮ領域では、第１の操作入力部１７の位置に関係なく、第１の操作指令の指令値である第１の指令値Ｓ１が一定の大きさｓ０となる。すなわち、第１の入力ＯＮ領域では、第１の操作入力部１７の移動によって、第１の指令値Ｓ１の大きさが変化しない。
【００６１】
第２の操作入力部１８についても、第１の操作入力部１７と同様に、第２の操作指令が生成されない第２の入力ＯＦＦ領域及び第２の操作指令が生成される第２の入力ＯＮ領域に、移動可能である。第２の操作入力部１８が第２の入力ＯＮ領域に移動することにより、第２の回転操作が入力される。第２の入力ＯＮ領域では、第２の操作入力部１８の位置に関係なく、第２の操作指令の指令値である第２の指令値Ｓ２が一定の大きさｓ０となる。すなわち、第２の入力ＯＮ領域では、第２の操作入力部１８の移動によって、第２の指令値Ｓ２の大きさが変化しない。
【００６２】
第１の操作入力部１７が第１の入力ＯＮ領域に位置し、第２の操作入力部１８が第２の入力ＯＦＦ位置に位置することにより、第１の操作指令のみが発生する。これにより、制御モード切替部９７によって、第１の制御モードに切替えられる。一方、第１の操作入力部１７が第１の入力ＯＦＦ領域に位置し、第２の操作入力部１８が第２の入力ＯＮ位置に位置することにより、第２の操作指令のみが発生する。これにより、制御モード切替部９７によって、第２の制御モードに切替えられる。
【００６３】
本変形例では、所定の長さの基準時間ΔＴを通して第１の操作入力部１７を第１の入力ＯＮ領域に位置させることにより、第１の実施形態で第１の指令値Ｓ１を経時的に一定の大きさｓ０とした場合と同様に、第１の制御モードでの回転ユニット３０第１の回転速度Ｖ１は基準時間ΔＴを通して、一定の大きさｖ１となる。また、基準時間ΔＴを通して第２の操作入力部１８を第２の入力ＯＮ領域に位置させることにより、第１の実施形態で第２の指令値Ｓ２を経時的に一定の大きさｓ０とした場合と同様に、第２の制御モードでの回転ユニット３０の第２の回転速度Ｖ２は、基準時間ΔＴを通して一定の大きさｖ２となる。第２の制御モードでの回転ユニット３０の第２の回転速度Ｖ２大きさｖ２は、第１の制御モードでの第１の回転速度Ｖ１の大きさｖ１より小さくなる。すなわち、基準時間ΔＴの間において第２の操作入力部１８が第２の入力ＯＮ領域に位置する場合の第２の制御モードでの回転ユニット３０の第２の回転速度Ｖ２は、基準時間ΔＴの間において第１の操作入力部１７が第１の入力ＯＮ領域に位置する場合の第１の制御モードでの回転ユニット３０の第１の回転速度Ｖ１より、小さくなる（図１１参照）。
【００６４】
この場合、第２の制御モードの基準時間ΔＴの間での第２の回転量Ｙ２は、第１の制御モードの基準時間ΔＴの間での第１の回転量Ｙ１より小さくなる。したがって、本変形例でも第１の実施形態と同様に、第１の回転操作及び第２の回転操作とは別に速度変化操作等を行うことなく、第１の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第１の回転量Ｙ１より、第２の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第２の回転量Ｙ２を小さくすることが可能である。
【００６５】
また、本変形例でも第２の変形例と同様に、第１の制御モードの基準時間ΔＴの間において回転ユニット３０が、第１の軸回り方向へ基準時間ΔＴと同一の長さの第１の回転時間Ｔ１だけ回転してもよい。そして、第２の変形例と同様に、第２の制御モードの基準時間ΔＴの間において回転ユニット３０が、第２の軸回り方向へ第１の回転時間Ｔ１より短い第２の回転時間Ｔ２だけ回転してもよい（図１４Ａ，図１４Ｂ参照）。
【００６６】
これによりに、第２の制御モードでの回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第２の軸回り方向への第２の回転時間Ｔ２は、第１の制御モードでの回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第１の軸回り方向への第１の回転時間Ｔ１より小さくなる。このため、第２の制御モードでの回転ユニット３０の第２の回転速度Ｖ２は第１の制御モードでの回転ユニット３０の第１の回転速度Ｖ１と同一の大きさとなるが、第２の制御モードにおける基準時間ΔＴの間の回転ユニット３０の第２の回転量Ｙ２は、第１の制御モードにおける基準時間ΔＴの間の回転ユニット３０の第１の回転量Ｙ１より、小さくなる。したがって、本変形例でも第１の実施形態と同様に、第１の回転操作及び第２の回転操作とは別に速度変化操作等を行うことなく、第１の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第１の回転量Ｙ１より、第２の回転操作による回転ユニット３０の基準時間ΔＴの間の第２の回転量Ｙ２を小さくすることが可能である。
【００６７】
前述の変形例から、制御モード切替部９７は、第１の回転操作の入力によって第１の操作指令が生成されることに基づいて、第１の制御モードに切替え、第２の回転操作の入力によって第２の操作指令が生成されることに基づいて、第２の制御モードに切替えればよい。また、第１の駆動制御部９５は、第１の制御モードにおいて、所定の長さの基準時間ΔＴの間に回転ユニット３０が第１の軸回り方向に第１の回転量Ｙ１だけ回転する状態に、駆動部材であるモータ７５の駆動状態を駆動制御すればよい。そして、第２の駆動制御部９６は、第２の制御モードにおいて、基準時間ΔＴの間に回転ユニット３０が第２の軸回り方向に第１の回転量Ｙ１より小さい第２の回転量Ｙ２だけ回転する状態に、モータ７５の駆動状態を駆動制御すればよい。
【００６８】
（第２の実施形態）  
次に、本発明の第２の実施形態について、図１６及び図１７を参照して説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
【００６９】
図１６は、本実施形態の内視鏡装置１の操作部３、観察処理ユニット１０及び制御ユニット１５の構成を示す図である。図１６の示すように、制御ユニット１５には、第１の実施形態と同様に、駆動電流供給部９１、駆動状態算出部９３、第１の駆動制御部９５、第２の駆動制御部９６及び制御モード切替部９７が、設けられている。ただし、本実施形態では第１の実施形態とは異なり、操作部３に回転状態切替えボタン等の回転状態切替部１０１が設けられている。回転状態切替部１０１では、回転ユニット３０が第２の軸回り方向に回転する第２の制御モードにおいて、回転ユニット３０の第２の軸回り方向への回転状態を切替える回転状態切替操作を入力可能である。回転状態切替部１０１には、電気ケーブル１０２の一端が接続されている。電気ケーブル１０２の他端は、第２の駆動制御部９６に接続されている。
【００７０】
回転状態切替部１０１は、回転状態切替操作によって、ＯＮ状態又はＯＦＦ状態に作動状態が変化する。第２の制御モードにおいて回転状態切替部１０１がＯＮ状態の場合、第１の実施形態の第２の制御モードと同様に、回転ユニット３０は基準時間ΔＴの間に第２の軸回り方向へ、第１の制御モードでの第１の軸回り方向への第１の回転量Ｙ１より小さい第２の回転量Ｙ２だけ、回転する。すなわち、第２の軸回り方向へ基準時間ΔＴの間に回転ユニット３０が第２の回転量Ｙ２だけ回転する第１の回転状態となる。
【００７１】
一方、第２の制御モードにおいて回転状態切替部１０１がＯＦＦ状態の場合、回転ユニット３０は基準時間ΔＴの間に第２の軸回り方向へ、第２の回転量Ｙ２より大きい第３の回転量Ｙ３だけ、回転する。すなわち、第２の軸回り方向へ基準時間ΔＴの間に回転ユニット３０が第３の回転量Ｙ３だけ回転する第２の回転状態となる。
【００７２】
図１７は、第２の制御モードにおいて、回転ユニット３０を第２の軸回り方向へ回転させる方法を示す図である。図１７に示すように、本実施形態では第１の実施形態と同様に、制御モード切替部９７によって第２の制御モードに切替えられることにより（ステップＳ１５４）、第２の駆動制御部９６によってモータ７５が駆動制御される（ステップＳ１５８）。そして、回転ユニット３０を第２の軸回り方向へ回転させる（ステップＳ１５９）。この際、回転状態切替部１０１がＯＮ状態であるか、又は、ＯＦＦ状態であるかが、第２の駆動制御部９６によって判断される（ステップＳ１６５）。回転状態切替部１０１がＯＮ状態の場合は（ステップＳ１６５−Ｙｅｓ）、モータ７５を第２の駆動方向に回転駆動することにより、回転ユニット３０を第２の軸回り方向へ基準時間ΔＴの間に第２の回転量Ｙ２だけ回転させる（ステップＳ１６６）。一方、回転状態切替部１０１がＯＦＦ状態の場合は（ステップＳ１６５−Ｎｏ）、モータ７５を第２の駆動方向に回転駆動することにより、回転ユニット３０を第２の軸回り方向へ基準時間ΔＴの間に第２の回転量Ｙ２より大きい第３の回転量Ｙ３だけ回転させる（ステップＳ１６７）。
【００７３】
第２の制御モードにおいて、第２の回転状態での基準時間ΔＴの間の第３の回転量Ｙ３は、第１の回転状態での基準時間ΔＴの間の第２の回転量Ｙ２より大きい。このため、第２の制御モードにおいて、第２の回転状態での基準時間ΔＴの間の挿入部２の基端方向への第３の移動量Ｄ３は、第１の回転状態での基準時間ΔＴの間の基端方向への第２の移動量Ｄ２より大きい。すなわち、第２の制御モードでも、回転状態切替操作によって、基準時間ΔＴの間の挿入部２の基端方向への移動量を大きくすることが可能となる。このため、観察を行うことなく挿入部２を管腔１０５から迅速に抜脱する場合に、長手軸Ｃに平行な基端方向への挿入部２の移動性が向上する。
【００７４】
（第３の実施形態）  
次に、本発明の第３の実施形態について、図１８乃至図２０を参照して説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
【００７５】
図１８は、本実施形態の内視鏡装置１の制御ユニット１５の構成を示す図である。図１８の示すように、制御ユニット１５には、第１の実施形態と同様に、駆動電流供給部９１、駆動状態算出部９３、第１の駆動制御部９５、第２の駆動制御部９６及び制御モード切替部９７が、設けられている。ただし、本実施形態では第１の実施形態とは異なり、制御ユニット１５に、モード切替状態設定部１１１が設けられている。モード切替状態設定部１１１は、制御モード切替部９７に電気的に接続されている。また、制御ユニット１５には、第３の駆動制御部１１２及び第４の駆動制御部１１３が、設けられている。第３の駆動制御部１１２及び第４の駆動制御部１１３は、制御モード切替部９７及び駆動電流供給部９１に電気的に接続されている。モード切替状態設定部１１１では、制御モード切替部９７での制御モードの切替え状態が設定される。
【００７６】
モード切替状態設定部１１１は、第１の切替状態及び第２の切替え状態に、制御モード切替部９７での制御モードの切替状態を設定可能である。第１の切替状態では、第１の回転操作によって第１の操作指令が生成されることにより、第１の駆動制御部９５によってモータ７５の駆動制御が行われる第１の制御モードに制御モード切替部９７が切替える。これにより、第１の実施形態及び前述の変形例と同様に、基準時間ΔＴの間に回転ユニット３０は第１の軸回り方向に第１の回転量Ｙ１だけ回転する。また、第１の切替状態では、第２の回転操作によって第２の操作指令が生成されることにより、第２の駆動制御部９６によってモータ７５の駆動制御が行われる第２の制御モードに制御モード切替部９７が切替える。これにより、第１の実施形態及び前述の変形例と同様に、基準時間ΔＴの間に回転ユニット３０は第２の軸回り方向に第１の回転量Ｙ１より小さい第２の回転量Ｙ２だけ回転する。また、第１の切替状態では、第１の操作指令及び第２の操作令が生成されない場合は、モータ７５が停止され、回転ユニット３０の回転が停止する。
【００７７】
第２の切替状態では、第２の回転操作によって第２の操作指令が生成された場合、第１の切替状態と同様に、第２の制御モードに切替えられる。ただし、第２の切替え状態では、第１の操作指令及び第２の操作令が生成されない場合は、第３の駆動制御部１１２がモータ７５の駆動制御を行う第３の制御モードに切替えられる。また、第２の切替え状態では、第１の操作指令が生成された場合に、第４の駆動制御部１１３がモータ７５の駆動制御を行う第４の制御モードに切替えられる。
【００７８】
第３の制御モードでは、回転ユニット３０が第１の軸回り方向に回転する状態に、第３の駆動制御部１１２がモータ７５の駆動状態を駆動制御する。第３の制御モードでは、第１の操作指令は生成されていないため、第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１はゼロである。図１９は、第３の制御モードでの回転ユニット３０の第１の軸回り方向への第１の回転速度Ｖ１の経時的な変化を示す図である。図１９に示すように、第３の制御モードでは、回転ユニット３０の第１の回転速度Ｖ１は、経時的に一定の大きさｖ１となる。
【００７９】
第４の制御モードでは、回転ユニット３０が第１の軸回り方向に回転する状態に、第４の駆動制御部１１３がモータ７５の駆動状態を駆動制御する。第４の制御モードでは、第１の操作指令は生成されている。第１の実施形態と同様に、第１の入力ＯＦＦ位置を基準とする第１の操作入力部１７の移動変位Ｘ１が大きくなるにつれて、第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１は大きくなる。図２０は、第４の制御モードでの、第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１と回転ユニット３０の第１の軸回り方向への第１の回転速度Ｖ１の大きさとの関係を示す図である。図２０に示すように、第４の制御モードでは、第１の操作指令の第１の指令値Ｓ１が大きくなるにつれて、回転ユニット３０の第１の回転速度Ｖ１が小さくなる。そして、第１の操作入力部１７が第１の最大入力位置に移動して、第１の指令値Ｓ１が大きさｓ０になることにより、回転ユニット３０の第１の回転速度Ｖ１の大きさがゼロになる。これにより、回転ユニット３０の回転が停止する。
【００８０】
本実施形態では、内視鏡装置１の使用状態及び術者の好みに対応させて、制御モード切替部９７での制御モードの切替状態を設定可能である。
【００８１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形ができることは勿論である。
【要約】
挿入装置は、第１の操作指令が生成されることに基づいて第１の制御モードに切替え、第２の操作指令が生成されることに基づいて第２の制御モードに切替える制御モード切替部と、を備える。前記挿入装置は、前記第１の制御モードにおいて、所定の長さの基準時間の間に回転ユニットが第１の軸回り方向に第１の回転量だけ回転する状態に、駆動部材の駆動状態を駆動制御する第１の駆動制御部と、前記第２の制御モードにおいて、前記基準時間の間に前記回転ユニットが第２の軸回り方向に前記第１の回転量より小さい第２の回転量だけ回転する状態に、前記駆動部材の前記駆動状態を駆動制御する第２の駆動制御部と、を備える。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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