(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに同形状からなる一対の方形状のワークを搬送基面上に載置した状態で搬送し、搬送経路の下流において両ワークを近接させた状態に位置決めする位置決め搬送装置と、
前記位置決め搬送装置で位置決めされた両ワークを把持して取り出し、把持状態を解除することで両ワークを、ワークと略同形状の一対のワーク収納孔に落下挿入させる装着装置と、
を有するワークの組み付け装置であって、
前記位置決め搬送装置は、
互いに平行な一対のワーク縦搬送路と、
前記ワーク縦搬送路の各下流端にわたって延設される位置決め部材と、
前記ワーク縦搬送路に位置したワークを押圧してワークの前面を前記位置決め部材に接面させる第１押圧部材と、
前記ワーク縦搬送路の各下流端にわたり前記位置決め部材に沿って形成されるワーク横搬送路と、
前記ワーク縦搬送路の各下流端に位置したワークを押圧して前記ワーク横搬送路において搬送する第２押圧部材と、
前記ワーク横搬送路の中央に設けられる仕切板と、
を備え、
前記仕切板の厚みＴは、ワークが前記ワーク収納孔間のピッチＰで並設された状態でのワーク間の距離Ｌと同寸法に設定され、
前記第２押圧部材は、両ワークを、前記仕切板に対して当接させることなくそれぞれ若干の隙間Ｓを隔てた位置決め位置まで押圧することを特徴とするワークの組み付け装置。
【請求項２】
前記第２押圧部材は、前記位置決め位置までワークを押圧した後、前記装着装置がこのワークを把持するまでワークの側面を支持していることを特徴とする請求項１に記載のワークの組み付け装置。
【請求項３】
前記ワークは磁石であり、
前記一対のワーク収納孔は、モータのロータの上面周縁において、ロータの中心を挟んで１８０度正対する位置に別の一対のワーク収納孔が形成される位置関係を有する磁石収納孔からなり、
前記位置決め搬送装置が一対として対向配置され、前記装着装置が各位置決め搬送装置から計４個の磁石を把持して取り出し、一対の磁石収納孔およびこれに１８０度正対する一対の磁石収納孔に落下挿入させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワークの組み付け装置。
【請求項４】
互いに同形状からなる一対の方形状のワークを搬送基面上に載置した状態で搬送し、搬送経路の下流において両ワークを近接させた状態に位置決めする位置決め搬送工程と、
前記位置決め搬送工程で位置決めされた両ワークを把持して取り出し、把持状態を解除することで両ワークを、ワークと略同形状の一対のワーク収納孔に落下挿入させる装着工程と、
を有するワークの組み付け方法であって、
前記位置決め搬送工程において、前記両ワークを前記ワーク収納孔間のピッチＰよりも若干大きい寸法のピッチＰ１の状態として位置決めし、
前記装着工程において、前記両ワークをピッチＰ１の状態で前記ワーク収納孔に落下挿入させることを特徴とするワークの組み付け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの組み付け装置および組み付け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１２はモータのロータの一例を示す説明図であり、上面の周縁に形成された複数の収納孔６２にはそれぞれ扁平方形状の磁石(図示せず)が上方から挿入される態様で収納され、図示しないリング状部材をロータ６１の上面の周縁に嵌着することで収納孔６２が塞がれる。
【０００３】
磁石を収納孔６２に挿入するにあたり、収納孔６２の寸法はシビアであることから、従来ではたとえば磁石を把持するロボットなどの組み付け装置にセンサを取り付け、このセンサによって各収納孔６２の位置を１つずつ検出することで、ロボットの姿勢を制御して収納孔６２と磁石との位置調整をしている。
なお、本発明者はロータに磁石を装着する技術の先行技術文献として適当なものを見つけることができなかったが、ワークの切出し装置に関する先行技術文献としては特許文献１に記載のものが挙げられる。特許文献１には複数のワークを各落下孔まで切出しする技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−４４８６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、たとえ収納孔６２の位置をセンサで検出して収納孔６２と磁石との位置調整をしても、ロボットの把持機構において磁石がずれて把持されていた場合には、磁石が収納孔６２の開口縁部に引っ掛かって挿入できない事態が生じ得る。把持機構で把持された磁石の位置をセンサで検出することも可能であるが、この場合、そのセンサの検出信号と前記収納孔６２を検出するセンサの検出信号との両信号に基く演算処理を要することから時間がかかり、ロータ６１の組み付け工程の効率が低下してしまう。
【０００６】
本発明は、以上のような課題を解決するために創作されたものであり、一対の方形状のワークを一対のワーク収納孔に落下挿入させて組み付けるにあたり、簡単かつ迅速に組み付け可能なワークの組み付け装置および組み付け方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明は、互いに同形状からなる一対の方形状のワークを搬送基面上に載置した状態で搬送し、搬送経路の下流において両ワークを近接させた状態に位置決めする位置決め搬送装置と、前記位置決め搬送装置で位置決めされた両ワークを把持して取り出し、把持状態を解除することで両ワークを、ワークと略同形状の一対のワーク収納孔に落下挿入させる装着装置と、を有するワークの組み付け装置であって、前記位置決め搬送装置は、互いに平行な一対のワーク縦搬送路と、前記ワーク縦搬送路の各下流端にわたって延設される位置決め部材と、前記ワーク縦搬送路に位置したワークを押圧してワークの前面を前記位置決め部材に接面させる第１押圧部材と、前記ワーク縦搬送路の各下流端にわたり前記位置決め部材に沿って形成されるワーク横搬送路と、前記ワーク縦搬送路の各下流端に位置したワークを押圧して前記ワーク横搬送路において搬送する第２押圧部材と、前記ワーク横搬送路の中央に設けられる仕切板と、を備え、前記仕切板の厚みＴは、ワークが前記ワーク収納孔間のピッチＰで並設された状態でのワーク間の距離Ｌと同寸法に設定され、前記第２押圧部材は、両ワークを、前記仕切板に対して当接させることなくそれぞれ若干の隙間Ｓを隔てた位置決め位置まで押圧することを特徴とする。
【０００８】
一対のワークには、位置決め搬送装置における位置決めの誤差、装着装置の把持による位置ずれ、把持解除時の位置ずれなどに起因して、設定したピッチに対して多少なりともずれが生じる場合がある。もし、ワークが互いに近接する側に位置ずれした状態でワーク収納孔に落下挿入した場合、ワークの下端コーナー部がワーク収納孔の各内側の縁に引っ掛かってそのまま倒れてしまうおそれがある。このような事象を見越して、位置決め搬送装置において、ワークを、仕切板に対して当接させることなくそれぞれ若干の隙間Ｓを隔てた位置で位置決めすることにより、ワーク収納孔の各内側の縁に引っ掛かる率を低減させることができる。一方、その分、ワークがワーク収納孔の各外側の縁に引っ掛かりやすくなるものの、この場合、ワークが相手方のワーク側に倒れて接触することにより、姿勢が鉛直となるように修正されてワーク収納孔に落下挿入する。
【０００９】
また、本発明は、前記第２押圧部材は、前記位置決め位置までワークを押圧した後、前記装着装置がこのワークを把持するまでワークの側面を支持していることを特徴とする。
【００１０】
本発明によれば、位置決め搬送装置におけるワークの位置決め精度が一層向上する。
【００１１】
また、本発明は、前記ワークは磁石であり、前記一対のワーク収納孔は、モータのロータの上面周縁において、ロータの中心を挟んで１８０度正対する位置に別の一対のワーク収納孔が形成される位置関係を有する磁石収納孔からなり、前記位置決め搬送装置が一対として対向配置され、前記装着装置が各位置決め搬送装置から計４個の磁石を把持して取り出し、一対の磁石収納孔およびこれに１８０度正対する一対の磁石収納孔に落下挿入させることを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、磁石をモータのロータに簡単かつ迅速に組み付けることができる。
【００１３】
また、本発明は、互いに同形状からなる一対の方形状のワークを搬送基面上に載置した状態で搬送し、搬送経路の下流において両ワークを近接させた状態に位置決めする位置決め搬送工程と、前記位置決め搬送工程で位置決めされた両ワークを把持して取り出し、把持状態を解除することで両ワークを、ワークと略同形状の一対のワーク収納孔に落下挿入させる装着工程と、を有するワークの組み付け方法であって、前記位置決め搬送工程において、前記両ワークを前記ワーク収納孔間のピッチＰよりも若干大きい寸法のピッチＰ１の状態として位置決めし、前記装着工程において、前記両ワークをピッチＰ１の状態で前記ワーク収納孔に落下挿入させることを特徴とする。
【００１４】
一対のワークには、位置決め搬送工程における位置決めの誤差、装着工程の把持による位置ずれ、把持解除時の位置ずれなどに起因して、設定したピッチに対して多少なりともずれが生じる場合がある。もし、ワークが互いに近接する側に位置ずれした状態でワーク収納孔に落下挿入した場合、ワークの下端コーナー部がワーク収納孔の各内側の縁に引っ掛かってそのまま倒れてしまうおそれがある。このような事象を見越して、位置決め搬送工程において、ワーク収納孔間のピッチＰよりも若干大きい寸法のピッチＰ１の状態としてワークを位置決めすることにより、ワーク収納孔の各内側の縁に引っ掛かる率を低減させることができる。一方、その分、ワークがワーク収納孔の各外側の縁に引っ掛かりやすくなるものの、この場合、ワークが相手方のワーク側に倒れて接触することにより、姿勢が鉛直となるように修正されてワーク収納孔に落下挿入する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、一対の方形状のワークを一対のワーク収納孔に簡単かつ迅速に組み付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】位置決め搬送装置の外観斜視図である。
【図２】位置決め搬送装置の平面図である。
【図３】（ａ）はワークと仕切板との関係を示す正面図、（ｂ）はワークをピッチＰで並設した場合の説明図である。
【図４】ワークがワーク収納孔に落下挿入する際の作用図である。
【図５】装着装置の側面図である。
【図６】装着装置の底面図である。
【図７】斜め下から見上げた状態の装着装置の外観斜視図である。
【図８】把持爪および規制部材周りの拡大側面図である。
【図９】把持爪および規制部材周りの拡大底面図である。
【図１０】ワークを把持する際の装着装置の作用図である。
【図１１】ワークの把持状態を解除する際の装着装置の作用図である。
【図１２】（ａ），（ｂ）はそれぞれモータのロータの外観斜視図、平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、ワークとしての磁石をモータのロータに組み付ける形態について説明する。図１に示すように磁石Ｗは扁平方形状を呈した部材である。モータのロータはたとえば図１２に示したものであり、ロータ６１の上面の周縁には磁石Ｗ(図１)を収納する複数の収納孔（ワーク収納孔）６２が開口形成されている。本実施形態では計２４個の収納孔６２が形成されており、隣接し合う一対の収納孔６２が、ロータ６１の中心を挟んで１８０度正対する位置に別の一対の収納孔６２が形成される位置関係を有するように形成されている。つまり、図１２（ｂ）において、或る隣接し合う一対の収納孔６２Ａ，６２Ｂと別の一対の収納孔６２Ｃ，６２Ｄとがロータ６１の中心を点とした点対称として形成される。これら４つの収納孔６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄを１セットとし、計６セットを円周方向に等間隔で形成することで計２４個の収納孔６２が形成される。収納孔６２はロータ６１の略円周方向に長手の矩形孔からなり、それぞれ隣接し合う一対の収納孔６２（たとえば６２Ａ，６２Ｂ）は一直線状に並設される。したがって、各収納孔６２の長手方向はロータ６１の接線方向と若干ずれている。
【００１８】
本発明に係るワークの組み付け装置１は、図１に示す位置決め搬送装置２と、図７に示す装着装置３１と、を備える。図１において、位置決め搬送装置２は、互いに同形状からなる一対の方形状の磁石Ｗを搬送基面３上に載置した状態で搬送し、搬送経路の下流において両磁石Ｗを近接させた状態に位置決めする機能を担う。図１では、位置決め搬送装置２を一対として対向配置した態様を示しており、それぞれの位置決め搬送装置２において一対の磁石Ｗが互いに近接して位置決めされた状態が仮想線にて示されている。また、図７に示す装着装置３１は、位置決め搬送装置２（図１）で位置決めされた磁石Ｗを把持して取り出し、ロータ６１（図１２）の上方まで移動したうえで把持状態を解除することで磁石Ｗを収納孔６２に落下挿入させる機能を担う。装着装置３１は、１回の動作につき、一対の位置決め搬送装置２（図１）からそれぞれ一対ずつ、計４つの磁石Ｗを取り出して図１２（ｂ）に示した収納孔６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄに落下挿入させる。この一連の動作を６回繰り返すことで計２４個の収納孔６２にそれぞれ磁石Ｗを装着する。
【００１９】
「位置決め搬送装置２」
図１において、平板状のベースＢＰ上には一対の位置決め搬送装置２が対向するように設置されている。図１および図２を参照して、位置決め搬送装置２は、互いに平行な一対のワーク縦搬送路４と、ワーク縦搬送路４の各下流端にわたって延設される位置決め部材５と、ワーク縦搬送路４に位置した磁石Ｗを押圧して磁石Ｗの前面を位置決め部材５に接面させる第１押圧部材６と、ワーク縦搬送路４の各下流端にわたり位置決め部材５に沿って形成されるワーク横搬送路７と、ワーク縦搬送路４の各下流端に位置した磁石Ｗを押圧してワーク横搬送路７において搬送する第２押圧部材８と、ワーク横搬送路７の中央に設けられる仕切板９（図２）と、を備える。
【００２０】
ベースＢＰには一対の略矩形状の脚板１０が互いに平行となるように立設され、各脚板１０の上縁間にかけて平面視略矩形状の搬送基板１１が水平状に掛け渡されている。この搬送基板１１の上面が搬送基面３を構成する。搬送基面３上には、中央のガイド部材１２と、ガイド部材１２の両側に間隔を空けて設けられる左右のガイド部材１３，１３とが固設されており、ガイド部材１２と各ガイド部材１３との間の空間がワーク縦搬送路４を構成する。磁石Ｗはたとえば６個単位で図示しないロボットアーム等によりワーク縦搬送路４における搬送基面３上に縦置きの状態で載置される。
【００２１】
ベースＢＰ上にはロッドレスシリンダ１４が載置され、そのトッププレート１４Ａにはブラケット１５を介してそれぞれのワーク縦搬送路４に対応するように前記第１押圧部材６が一対として取り付けられている。第１押圧部材６は断面角形の棒状部材であり、その先端面がワーク縦搬送路４の最上流の磁石Ｗの後面を押圧することで複数の磁石Ｗ全体を押圧し、最下流の磁石Ｗの前面を位置決め部材５に接面させる。搬送中の磁石Ｗはその下部側面がガイド部材１２、１３の側面によってガイドされる。
【００２２】
位置決め部材５は断面角形の棒状部材であり、両ワーク縦搬送路４の下流端にかけて、つまりワーク縦搬送路４と直交するように搬送基面３上において延設されており、この位置決め部材５と中央のガイド部材１２の下流寄り端面との間の空間が前記したワーク横搬送路７を構成する。また、搬送基板１１の両側にはそれぞれ支持ブラケット１６を介してリニアアクチュエータ１７が配置されており、そのロッド１７Ａに前記した第２押圧部材８が取り付けられている。第２押圧部材８の先端周りはワーク横搬送路７に沿う鉛直板として形成されており、この先端周りが左右のガイド部材１３の各下流寄り端面と位置決め部材５との間の空間を挿通したうえで、ワーク縦搬送路４の下流端に位置した磁石Ｗの側面を押圧することで、当該磁石Ｗを図１に仮想線で示すようにワーク横搬送路７の中央部寄りまで搬送する。
【００２３】
図２において、ワーク横搬送路７の中央に設けられる仕切板９は、ワーク横搬送路７に直交する方向に沿う鉛直板としてたとえば搬送基面３に立設される。図３（ｂ）に示すように、仕切板９の厚みＴは、磁石Ｗが収納孔６２間のピッチＰ（図１２（ｂ）も参照）で並設された状態でのワーク間の距離Ｌと同寸法に設定されている。厚みＴはたとえば１ｍｍである。
【００２４】
「位置決め搬送装置２の作用」
ロッドレスシリンダ１４の駆動により第１押圧部材６が前進動してワーク縦搬送路４の最上流の磁石Ｗの後面を押圧し、最下流の磁石Ｗの前面が位置決め部材５に接面する。最下流の磁石Ｗの前面が位置決め部材５に接面すると第１押圧部材６の前進動が停止し、磁石Ｗに第１押圧部材６の押圧力がかからないように、ロッドレスシリンダ１４の駆動により第１押圧部材６が僅かな距離、たとえば０．１ｍｍ程度だけ後退動する。
【００２５】
次いで、リニアアクチュエータ１７の駆動により一対の第２押圧部材８が前進動して位置決め部材５に接面した一対の磁石Ｗの各側面を押圧し、ワーク横搬送路７の中央部寄りまで搬送する。このとき、各第２押圧部材８は、図３（ａ）に示すように、磁石Ｗを仕切板９に対して当接させることなくそれぞれ若干の隙間Ｓを隔てた位置決め位置まで押圧しそのままの状態で待機する。図３（ａ）では隙間Ｓを誇張して図示してあるが実際には０．１ｍｍ程度である。したがって、このときの両磁石Ｗ間のピッチＰ１は、収納孔６２間のピッチＰ（図１２（ｂ））よりも「２×隙間Ｓ」分だけ大きなピッチ寸法となる。
【００２６】
以上のようにワーク横搬送路７において一対の磁石ＷがピッチＰ１をもって位置決めされると、装着装置３１により磁石Ｗの上部が把持されて取り出される。磁石Ｗが取り出されると、第２押圧部材８が後退動して原点位置まで戻る。つまり、第２押圧部材８は少なくとも装着装置３１が磁石Ｗを把持するまでの間、磁石Ｗの側面を支持している。これにより位置決め搬送装置２における磁石Ｗの位置決め精度が一層向上する。
この後、以上の動作の繰り返しにより順次磁石Ｗの搬送および位置決めがなされる。
【００２７】
一方、ピッチＰ１をもって一対の磁石Ｗを把持した装着装置３１は、ロータ６１（図１２）の上方まで移動したうえで把持状態を解除することで一対の磁石Ｗを収納孔６２に落下挿入させる。つまり、ピッチＰの一対の収納孔６２に対して、ピッチＰ１をもって一対の磁石Ｗが落下挿入する。図４は磁石Ｗ，Ｗが収納孔６２Ａ,６２Ｂに落下挿入するときの様子を示す作用説明図であり、（ａ）および（ｂ）は本発明の作用を、（ｃ）および（ｄ）は比較例の作用を示している。（ａ）〜（ｄ）の各上段の図は平面図、各下段の図は側面図である。なお、作用を判りやすくするために磁石Ｗと収納孔６２Ａ，６２Ｂとの大きさを誇張して違えて図示してあるが、実際には収納孔６２Ａ，６２Ｂの開口部の大きさは磁石Ｗの平断面形状よりも僅かに大きい程度である。
【００２８】
一対の磁石Ｗには、位置決め搬送装置２における位置決めの誤差、装着装置３１の把持による位置ずれ、把持解除時の位置ずれなどに起因して、設定したピッチに対して多少なりともずれが生じる場合がある。もし、磁石Ｗが互いに近接する側に位置ずれした状態で収納孔６２Ａ，６２Ｂに落下挿入した場合、磁石Ｗの下端コーナー部が図４（ｃ）、（ｄ）に示すように収納孔６２Ａ、６２Ｂの各内側の縁に引っ掛かりやすくなり、この場合、磁石Ｗが矢印方向のように外側に倒れて収納孔６２Ａ、６２Ｂに挿入されない不具合が生じ得る。
【００２９】
このような磁石Ｗの位置ずれによる不具合を見越して、本実施形態では、位置決め搬送装置２において、収納孔６２Ａ，６２Ｂ間のピッチＰよりも若干大きい寸法のピッチＰ１の状態として磁石Ｗが位置決めされる。これにより、磁石Ｗが互いに近接する側に位置ずれしたとしても、もともとピッチＰよりも大きいピッチＰ１で設定されているのであるから、収納孔６２Ａ、６２Ｂの各内側の縁に引っ掛かる率が低減される。
【００３０】
一方、その分、磁石Ｗが収納孔６２Ａ、６２Ｂの各外側の縁に引っ掛かりやすくなるものの、この場合図４（ａ）、（ｂ）に仮想線で示すように磁石Ｗが相手方の磁石Ｗ側に倒れて接触することにより、姿勢が鉛直となるように修正される。磁石Ｗのコーナー部は若干の曲面（面取り処理）として形成されていることもあり、収納孔６２Ａ、６２Ｂの外側の縁に引っ掛かった磁石Ｗの下端コーナー部はその曲面によりスムースに収納孔６２Ａ、６２Ｂの外側の縁に対して摺動し、磁石Ｗの姿勢が鉛直となって収納孔６２Ａ，６２Ｂに落下する。
【００３１】
以上のように、一対の磁石Ｗを収納孔６２間のピッチＰよりも若干大きい寸法のピッチＰ１の状態として位置決めし、一対の磁石ＷをピッチＰ１の状態で収納孔６２に落下挿入させる磁石Ｗの組み付け方法とすれば、磁石Ｗの収納孔６２への挿入ミスを低減できる。
【００３２】
ここで、一対の磁石ＷをピッチＰ１で位置決めするにあたっては、仕切板９を設けない態様と、たとえば図３（ａ）において仕切板９の厚みを「Ｓ＋Ｔ＋Ｓ」としたうえでこの仕切板９の側面に磁石Ｗを当接させることでピッチＰ１を出すという態様が考えられる。しかし、仕切板９を設けない前者態様の場合、万が一磁石Ｗが搬送基面３上の滑りにより中央よりも相手方の磁石Ｗ側に移動しようとした際の非常用ストッパとしての機能が存在しなくなってしまう。また、後者態様の仕切板９の側面に磁石Ｗを積極的に当接させるという手法は、仕切板９は薄板であることから長期使用によって仕切板９が変形し、これに起因して磁石Ｗに傷がつくおそれがある。
【００３３】
これに対し、仕切板９の厚みＴを、磁石Ｗが収納孔６２間のピッチＰで並設された状態での磁石間の距離Ｌと同寸法に設定し、第２押圧部材８により、磁石Ｗを、仕切板９に対して当接させることなくそれぞれ若干の隙間Ｓを隔てた位置決め位置まで押圧する構成とすれば、仕切板９を、磁石Ｗが相手方の磁石Ｗ側に移動しようとした際の非常用ストッパとして機能させることができ、かつ、通常時は磁石Ｗが当接しないことから、仕切板９の変形ひいては磁石Ｗの傷付きを招くこともない。
【００３４】
「装着装置３１」
図５ないし図７を参照して、装着装置３１は、磁石Ｗの４つの側面の内で対向し合う２つの側面を、当該２つの側面と直交する方向に開閉することで着脱自在に把持する一対の把持爪（図７における把持爪３４Ａと把持爪３４Ｂとを指すか、或いは把持爪３４Ｃと把持爪３４Ｄとを指す）と、把持爪３４Ａ〜３４Ｄの側面に設けられ、磁石Ｗの残り２つの側面をガイドするガイド部材３７Ａ〜３７Ｄと、把持爪３４Ａ〜３４Ｄの開動作ストロークを規制可能な規制位置ＳＰ（図１１（ａ））と待機位置ＷＰ（図１０（ａ））との間で昇降する規制部材３８とを備える。
【００３５】
以下、具体的に説明すると、装着装置３１は、図示しない移載ロボットアーム等の下端に鉛直状に取り付けられるアダプタ３２と、このアダプタ３２の下端に水平状に取り付けられる天板３３とを有する。天板３３の下面には駆動源３５、３６が並設して垂下するように取り付けられている。駆動源３５の下面には一対の把持爪３４Ａ，３４Ｂが垂下するように取り付けられている。駆動源３５の駆動により把持爪３４Ａ，３４Ｂは水平方向に開閉する。同様に、駆動源３６の下面には一対の把持爪３４Ｃ，３４Ｄが垂下するように取り付けられている。駆動源３６の駆動により把持爪３４Ｃ，３４Ｄは水平方向に開閉する。
【００３６】
図６の部分拡大図である図９に示すように、把持爪３４Ｂ，３４Ａ，３４Ｄ，３４Ｃの各一側面にはそれぞれ磁石Ｗ側に向かって突出する板状のガイド部材３７Ａ，３７Ｂ，３７Ｃ，３７Ｄがボルトにより取り付けられている。ガイド部材３７Ａ〜３７Ｄの板厚は図３に示した仕切板９の厚みＴと略同寸である。
【００３７】
図７において、規制部材３８は駆動源３９により昇降し、上昇したときには図１０（ａ）に示すように待機位置ＷＰに位置し、下降したときには図１１（ａ）に示すように規制位置ＳＰに位置する。規制部材３８は平面視して略音叉形状を呈した水平板状の部材であって、対向する一対のアーム部３８Ａには外面側からそれぞれ２本の規制ボルト４１が螺合される。規制ボルト４１の先端は図８、図９に示すようにアーム部３８Ａの内面から若干突出している。一方、把持爪３４Ａ〜３４Ｄの各背面側には、規制ボルト４１の先端に当接自在な棒状のストッパ４０が固設されている。
【００３８】
「装着装置３１の作用」
主に図１０および図１１を参照して装着装置３１の作用を説明する。装着装置３１は位置決め搬送装置２（図１）の上方に移動し、図１０（ａ）に示すように搬送基面３上で位置決めされている磁石Ｗを挟んで把持爪３４Ｃ，３４Ｄが開いた状態で位置する。この状態では規制部材３８が上昇して待機位置ＷＰに位置しており、把持爪３４Ｃ，３４Ｄは規制部材３８によってその開動作ストロークの規制を受けることなく大きく開いた状態となっている。
【００３９】
次いで、図１０（ｂ）に示すように駆動源３６（図７）の駆動により把持爪３４Ｃ，３４Ｄが閉じて磁石Ｗの両面を把持する。このとき、図９に示すようにガイド部材３７Ａ〜３７Ｄが磁石Ｗの側面をガイドする。なお、ガイド部材３７Ａ〜３７Ｄと磁石Ｗの側面との間には僅かながら隙間が形成されている。把持爪３４Ｃ，３４Ｄが閉じたことにより、平面視して、ストッパ４０の先端は規制部材３８のアーム部３８Ａの内面よりも内側に位置する。これによりストッパ４０と干渉することなく規制部材３８を下降させることが可能となるので、駆動源３９（図７）の駆動により、１０（ｃ）に示すように規制部材３８が下降して規制位置ＳＰに位置する。
【００４０】
次いで、磁石Ｗを把持した装着装置３１はロータ６１の上方に移動する。図１１（ａ）に示すように、規制部材３８が規制位置ＳＰにある状態では、規制ボルト４１とストッパ４０の各先端同士に僅かな間隔Ｑが形成されている。間隔Ｑはたとえば０．１ｍｍ程度である。したがって、駆動源３６（図７）の駆動により把持爪３４Ｃ，３４Ｄが開くと図１１（ｂ）に示すように規制ボルト４１とストッパ４０の各先端同士が当接することにより、把持爪３４Ｃ，３４Ｄはそれぞれ間隔Ｑ分のみ小さく開く。これにより、把持状態が解除された磁石Ｗは把持爪３４Ｃ，３４Ｄの把持面とガイド部材３７Ｂ〜３７Ｄによって４側面がガイドされた状態で安定した姿勢を保ち収納孔６２に落下挿入する。
【００４１】
以上のように、磁石Ｗを把持するときには、規制部材３８が待機位置ＷＰに位置することにより、把持爪３４Ａ〜３４Ｄが規制部材３８による規制を受けることなく大きく開いた状態となり、磁石Ｗの把持状態を解除して収納孔６２に落下挿入させるときには、規制部材３８が規制位置ＳＰに位置することにより、把持爪３４Ａ〜３４Ｄが規制部材３８により規制されて小さく開いた状態となる構成とすれば、先ず、磁石Ｗを把持する際においては、把持爪３４Ａ〜３４Ｄが大きく開いていることから、装着装置３１の動作精度をさほど要することがなくなる。そして、磁石Ｗを収納孔６２に落下挿入させるときには把持爪３４Ａ〜３４Ｄが小さく開くことから、万が一磁石Ｗの姿勢が不安定になったとしても磁石Ｗが把持爪３４Ａ〜３４Ｄに当接することにより姿勢の立て直しが可能となる。
【００４２】
把持爪３４Ａ〜３４Ｄの開動作ストロークを駆動源側で２段階に切り換える手法はコスト高になるが、可動式の規制部材３８を用いる本実施形態によれば、駆動源３５、３６としてたとえば汎用のソレノイドアクチュエータをそのまま使用でき、経済的となる。
【００４３】
また、規制ボルト４１を利用する本実施形態によれば、規制ボルト４１のねじ込み量を調節することにより前記間隔Ｑの調整を容易に行うことができる。
【００４４】
以上、本発明の好適な実施形態を説明した。ワークとしては磁石に限られず方形状を呈していれば様々なものに本発明は適用可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１      ワークの組み付け装置
２      位置決め搬送装置
３      搬送基面
４      ワーク縦搬送路
５      位置決め部材
６      第１押圧部材
７      ワーク横搬送路
８      第２押圧部材
９      仕切板
３１      装着装置
６１      ロータ
６２      収納孔（ワーク収納孔）
Ｗ      磁石（ワーク）
【図１】
0005462890.tif 000002
【図２】
0005462890.tif 000003
【図３】
0005462890.tif 000004
【図４】
0005462890.tif 000005
【図５】
0005462890.tif 000006
【図６】
0005462890.tif 000007
【図７】
0005462890.tif 000008
【図８】
0005462890.tif 000009
【図９】
0005462890.tif 000010
【図１０】
0005462890.tif 000011
【図１１】
0005462890.tif 000012
【図１２】
0005462890.tif 000013