(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サンシャフト、このサンシャフトを内周側に収納したナット、及びサンシャフトとナットとの間の公転軌道空間に配置された複数のプラネタリシャフトを備え、プラネタリシャフトとサンシャフトとの間、及びプラネタリシャフトとナットとの間でねじによる噛合とギヤによる噛合とを形成して、ナットの回転駆動に伴うプラネタリシャフト公転時のねじ間の差動によりナットとサンシャフトとの間で回転直動間の変換を行う遊星差動ねじ型回転直動変換機構であって、
前記複数のプラネタリシャフトの軸部を支持部にて自転可能に支持することにより前記複数のプラネタリシャフト同士を連結するリテーナが設けられると共に、
前記リテーナの支持部の内面にて、前記プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分の法線ベクトルは、プラネタリシャフト公転軌道の径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいることを特徴とする遊星差動ねじ型回転直動変換機構。
【請求項２】
請求項１に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記複数のプラネタリシャフトには、前記サンシャフト及び前記ナットにおけるギヤに噛合するギヤが欠如したものと欠如していないものとの両者が存在することを特徴とする遊星差動ねじ型回転直動変換機構。
【請求項３】
請求項２に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記リテーナは、前記複数のプラネタリシャフトの全ての軸部に対応する支持部の内面にて、前記プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分での法線ベクトルが、プラネタリシャフト公転軌道の径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいることを特徴とする遊星差動ねじ型回転直動変換機構。
【請求項４】
請求項２に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記リテーナは、前記ギヤが欠如したプラネタリシャフトの軸部に対応する支持部の内面にて、前記プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分での法線ベクトルがプラネタリシャフト公転軌道の径方向成分及び接線方向成分を共に含み、前記ギヤが欠如していないプラネタリシャフトの軸部に対応する支持部の内面にて、前記プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分での法線ベクトルがプラネタリシャフト公転軌道の径方向成分を有さないことを特徴とする遊星差動ねじ型回転直動変換機構。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記ギヤが欠如していないプラネタリシャフトは軸方向中央にねじが形成され両端にそれぞれギヤが形成されたものであり、前記ギヤが欠如したプラネタリシャフトは軸方向中央にねじが形成され一方の端部のみにギヤが形成されたものであることを特徴とする遊星差動ねじ型回転直動変換機構。
【請求項６】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記ギヤが欠如していないプラネタリシャフトは軸方向中央にねじが形成され両端にそれぞれギヤが形成されたものであり、前記ギヤが欠如したプラネタリシャフトは軸方向中央にねじが形成され両端にはギヤが形成されていないものであることを特徴とする遊星差動ねじ型回転直動変換機構。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記支持部の内面は軸直交方向断面が半円と半円とを２本の直線で接続した長円形であり、前記直線の一方又は両方に対応する内面が、前記プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分であることを特徴とする遊星差動ねじ型回転直動変換機構。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記支持部の内面は軸直交方向断面が楕円形であり、楕円形の長径方向に沿った楕円弧の一方又は両方に対応する内面が、前記プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分であることを特徴とする遊星差動ねじ型回転直動変換機構。
【請求項９】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記支持部の内面は軸直交方向断面が円形であると共に前記プラネタリシャフトの軸部に対してプラネタリシャフト公転軌道の径方向へ偏心していることを特徴とする遊星差動ねじ型回転直動変換機構。
【請求項１０】
回転駆動源の回転を直線運動に変換して出力するアクチュエータであって、請求項１〜９のいずれか一項に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構を備え、前記ナットを前記回転駆動源にて回転させることにより、前記サンシャフトに接続された部材を直線運動させることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１１】
請求項１０に記載のアクチュエータにおいて、前記サンシャフトに接続された部材は、軸方向にスライドさせることによりバルブ特性を変更する内燃機関の可変動弁機構に設けられたコントロールシャフトであることを特徴とするアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プラネタリシャフトとサンシャフトとの間、及びプラネタリシャフトとナットとの間でねじによる噛合とギヤによる噛合とを形成し、ナットとサンシャフトとの間で回転直動間の変換を行う遊星差動ねじ型回転直動変換機構及びこの遊星差動ねじ型回転直動変換機構を用いたアクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
遊星差動ねじ型回転直動変換機構が知られている（例えば特許文献１，２参照）。この遊星差動ねじ型回転直動変換機構では、ねじとその両側に配置したギヤとを組み合わせることにより、安定して効率的な回転直動変換を行おうとするものである。
【０００３】
特に特許文献１では一方のギヤに付いては他方のギヤとねじとに対して相対回転可能とすることで、プラネタリシャフト（遊星軸）の姿勢を安定し回転運動から直線運動への変換効率の低下を防止しようとするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４５１６５４７号公報（第１０頁、図１〜５）
【特許文献２】特開２００７−１９２３８８号公報（第６〜８頁、図１〜７）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では２つのナット（円環軸）のずれによる公転軌道方向でのプラネタリシャフトの傾きを防止することはできるが、ギヤ間のクリアランスによる公転軌道径方向でのプラネタリシャフトの傾きについては考慮されていない。このためギヤ間距離が変化してプラネタリシャフトの姿勢が安定せず、回転直動変換効率の低下を招いていた。
【０００６】
特許文献２では、リテーナにより複数全てのプラネタリシャフトの両端を支持しているが、リテーナの支持孔とプラネタリシャフトの軸部とのクリアランスによって公転軌道径方向での傾きは完全には防止できない。
【０００７】
更にこのようなリテーナの支持孔とプラネタリシャフトの軸部とのクリアランスの問題を除いたとしても、リテーナによる支持は、複数のプラネタリシャフト間の相対的な位置安定のみである。したがってリテーナにて一体化された複数のプラネタリシャフト全体としては、ナットやサンシャフトに対してクリアランスを生じており、リテーナ全体としてずれることにより、ギヤ間距離が変化することには変わりはない。したがって複数のプラネタリシャフト全体として姿勢が安定せず、回転直動変換効率の低下を招くおそれがある。
【０００８】
本発明は、前述したクリアランスが存在していてもそれを解消してプラネタリシャフトの姿勢を安定化することで回転直動変換効率の低下を防止することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用・効果について記載する。
請求項１に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構は、サンシャフト、このサンシャフトを内周側に収納したナット、及びサンシャフトとナットとの間の公転軌道空間に配置された複数のプラネタリシャフトを備え、プラネタリシャフトとサンシャフトとの間、及びプラネタリシャフトとナットとの間でねじによる噛合とギヤによる噛合とを形成して、ナットの回転駆動に伴うプラネタリシャフト公転時のねじ間の差動によりナットとサンシャフトとの間で回転直動間の変換を行う遊星差動ねじ型回転直動変換機構であって、前記複数のプラネタリシャフトの軸部を支持部にて自転可能に支持することにより前記複数のプラネタリシャフト同士を連結するリテーナが設けられると共に、前記リテーナの支持部の内面にて、前記プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分の法線ベクトルは、プラネタリシャフト公転軌道の径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいることを特徴とする。
【００１０】
ここで、リテーナは、支持部にてプラネタリシャフトの軸部を自転可能に支持している。このことにより複数のプラネタリシャフト同士を連結している。支持部の内面には、プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分が存在する。この部分での法線ベクトルはプラネタリシャフト公転軌道の径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいる。
【００１１】
したがってプラネタリシャフトは、公転時において支持部の内面に公転方向にて当接すると、その当接部分から当接力に対応する反力を受けることになる。当接部分での法線ベクトルはプラネタリシャフト公転軌道の径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいることから、プラネタリシャフトが受ける反力についても公転軌道の径方向成分及び接線方向成分を有している。
【００１２】
この内で径方向成分の反力は、プラネタリシャフトを、径方向の内側あるいは外側に押しつける力となる。径方向成分が内側へ向かう力である場合にはプラネタリシャフトはサンシャフトに押しつけられる。径方向成分が外側へ向かう力である場合にはプラネタリシャフトはナットに押しつけられることになる。
【００１３】
このことによりプラネタリシャフトのねじやギヤは、サンシャフトあるいはナットのねじやギヤに対してクリアランスが存在していてもそれが解消され、サンシャフト側あるいはナット側に対して確実な噛み合い状態となる。こうしてプラネタリシャフトの姿勢が安定化することになる。
【００１４】
このように、クリアランスが存在していてもそれを解消してプラネタリシャフトの姿勢を安定化でき、このことにより回転直動変換効率の低下を防止することができる。
請求項２に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構では、請求項１に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記複数のプラネタリシャフトには、前記サンシャフト及び前記ナットにおけるギヤに噛合するギヤが欠如したものと欠如していないものとの両者が存在することを特徴とする。
【００１５】
このように複数のプラネタリシャフトにおいて一部にギヤが欠如したものが存在する構成とする場合がある。ギヤが欠如したものはナットが回転してもギヤ欠如部分では公転方向の駆動力を受けることが無く、逆にサンシャフト側から反公転方向のトルクを受けることになる。このことによりギヤが欠如していないプラネタリシャフトとの間でリテーナを介して、公転軌道上で押し合いあるいは引っ張り合う関係となる。
【００１６】
このような力関係により、いずれのプラネタリシャフトも、その軸部は、リテーナの支持部の内面における当接部分で強い当接力を生じ、反力における径方向成分も大きくなる。したがって、プラネタリシャフトは、径方向内側のサンシャフトあるいは径方向外側のナットに強く押しつけられることになる。
【００１７】
このことによりギヤが欠如していないプラネタリシャフトも、ギヤが欠如しているプラネタリシャフトも、いずれもサンシャフトあるいはナットに対してクリアランスを十分に解消することができ、確実な噛み合い状態となる。こうしてプラネタリシャフトの姿勢が安定化する。
【００１８】
請求項３に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構では、請求項２に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記リテーナは、前記複数のプラネタリシャフトの全ての軸部に対応する支持部の内面にて、前記プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分での法線ベクトルが、プラネタリシャフト公転軌道の径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいることを特徴とする。
【００１９】
このことにより複数のプラネタリシャフトの全てについて、径方向内側のサンシャフトあるいは径方向外側のナットに強く押しつけられることになり、全てのプラネタリシャフトはナットあるいはサンシャフトに対してギヤ間やねじ間のクリアランスを十分に解消することができ、確実な噛み合い状態となる。こうして全てのプラネタリシャフトの姿勢が安定化することになる。
【００２０】
請求項４に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構では、請求項２に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記リテーナは、前記ギヤが欠如したプラネタリシャフトの軸部に対応する支持部の内面にて、前記プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分での法線ベクトルがプラネタリシャフト公転軌道の径方向成分及び接線方向成分を共に含み、前記ギヤが欠如していないプラネタリシャフトの軸部に対応する支持部の内面にて、前記プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分での法線ベクトルがプラネタリシャフト公転軌道の径方向成分を有さないことを特徴とする。
【００２１】
特にギヤが欠如したプラネタリシャフトでは、その欠如部分ではギヤ同士の噛み合いが形成されていないので、姿勢が不安定化しやすい。したがって特にギヤが欠如したプラネタリシャフトについて上述のごとく形成することにより、そのプラネタリシャフトは径方向内側のサンシャフトあるいは径方向外側のナットに強く押しつけられる。このことによりギヤが欠如したプラネタリシャフトはサンシャフトあるいはナットに対してクリアランスを十分に解消することができ、確実な噛み合い状態となる。こうして特に不安定化しやすいギヤが欠如したプラネタリシャフトの姿勢を安定化できる。
【００２２】
請求項５に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構では、請求項２〜４のいずれか一項に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記ギヤが欠如していないプラネタリシャフトは軸方向中央にねじが形成され両端にそれぞれギヤが形成されたものであり、前記ギヤが欠如したプラネタリシャフトは軸方向中央にねじが形成され一方の端部のみにギヤが形成されたものであることを特徴とする。
【００２３】
ギヤが欠如していないプラネタリシャフトについては、両端にそれぞれギヤが形成されているので、前述したごとく径方向内側のサンシャフトあるいは径方向外側のナットに強く押しつけられることにより、プラネタリシャフトはサンシャフトあるいはナットに対してクリアランスを十分に解消することができる。このことにより両端部でギヤの噛み合いが確実に行われ、プラネタリシャフトの姿勢が十分に安定化する。
【００２４】
ギヤが欠如しているプラネタリシャフトについても、一方の端部にはギヤが形成されている。このようなプラネタリシャフトにおいても前述したごとく径方向内側のサンシャフトあるいは径方向外側のナットに強く押しつけられることにより、プラネタリシャフトはサンシャフトあるいはナットに対してクリアランスを十分に解消することができる。このことにより一方の端部のみにギヤが形成されたプラネタリシャフトにおいてもその姿勢が十分に安定化する。
【００２５】
請求項６に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構では、請求項２〜４のいずれか一項に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記ギヤが欠如していないプラネタリシャフトは軸方向中央にねじが形成され両端にそれぞれギヤが形成されたものであり、前記ギヤが欠如したプラネタリシャフトは軸方向中央にねじが形成され両端にはギヤが形成されていないものであることを特徴とする。
【００２６】
このようにギヤが欠如しているプラネタリシャフトが、両端のいずれにもギヤが形成されていないものであっても、前述したごとく径方向内側のサンシャフトあるいは径方向外側のナットに強く押しつけられることにより、プラネタリシャフトはサンシャフトあるいはナットに対してねじ間のクリアランスを十分に解消することができる。
【００２７】
このことにより両端にギヤが存在するプラネタリシャフトも、両端のいずれにもギヤが存在しないプラネタリシャフトも共に、サンシャフトあるいはナットに対してクリアランスを十分に解消することができ、これらのプラネタリシャフトの姿勢を安定化できる。
【００２８】
請求項７に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構では、請求項１〜６のいずれか一項に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記支持部の内面は軸直交方向断面が半円と半円とを２本の直線で接続した長円形であり、前記直線の一方又は両方に対応する内面が、前記プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分であることを特徴とする。
【００２９】
このようにリテーナに設けた支持部は、その軸直交方向の断面を上述した長円形としても良い。この長円形の直線部分に対応する内面にプラネタリシャフトの軸部外周面を、公転方向で当接させることにより、公転軌道の径方向の反力をプラネタリシャフトに生じさせて、サンシャフトあるいはナットとの間のクリアランスを解消することができる。
【００３０】
請求項８に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構では、請求項１〜６のいずれか一項に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記支持部の内面は軸直交方向断面が楕円形であり、楕円形の長径方向に沿った楕円弧の一方又は両方に対応する内面が、前記プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分であることを特徴とする。
【００３１】
このようにリテーナに設けた支持部は、その軸直交方向の断面を上述した楕円形としても良い。この楕円弧に対応する内面にプラネタリシャフトの軸部外周面を、公転方向で当接させることにより、公転軌道の径方向の反力をプラネタリシャフトに生じさせて、サンシャフトあるいはナットとの間のクリアランスを解消することができる。
【００３２】
請求項９に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構では、請求項１〜６のいずれか一項に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構において、前記支持部の内面は軸直交方向断面が円形であると共に前記プラネタリシャフトの軸部に対してプラネタリシャフト公転軌道の径方向へ偏心していることを特徴とする。
【００３３】
このようにリテーナに設けた支持部は、その軸直交方向の断面を円形としても良い。この円形はプラネタリシャフトの軸部に対してプラネタリシャフト公転軌道の径方向へ偏心している。すなわちプラネタリシャフトの軸心の公転軌道が支持部の断面円形中心を通過しておらず、径方向内側あるいは径方向外側に断面円形がずれている状態である。
【００３４】
このことによっても支持部の内面にてプラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分での法線ベクトルを、プラネタリシャフト公転軌道の径方向成分及び接線方向成分を共に含んだものにできる。
【００３５】
このような断面円形の支持部内面にプラネタリシャフトの軸部外周面を、公転方向で当接させることによっても、公転軌道の径方向の反力をプラネタリシャフトに生じさせて、サンシャフトあるいはナットとの間のクリアランスを解消することができる。特に支持部の内面が断面円形であるので加工が容易である。
【００３６】
請求項１０に記載のアクチュエータは、回転駆動源の回転を直線運動に変換して出力するアクチュエータであって、請求項１〜９のいずれか一項に記載の遊星差動ねじ型回転直動変換機構を備え、前記ナットを前記回転駆動源にて回転させることにより、前記サンシャフトに接続された部材を直線運動させることを特徴とする。
【００３７】
プラネタリシャフトがサンシャフトやナットに対してクリアランスを有していてもそれを解消してプラネタリシャフトの姿勢を安定化できる遊星差動ねじ型回転直動変換機構を用いているので、回転直動変換効率の高いアクチュエータを構成することができる。
【００３８】
請求項１１に記載のアクチュエータでは、請求項１０に記載のアクチュエータにおいて、前記サンシャフトに接続された部材は、軸方向にスライドさせることによりバルブ特性を変更する内燃機関の可変動弁機構に設けられたコントロールシャフトであることを特徴とする。
【００３９】
このようなアクチュエータを内燃機関の可変動弁機構に用いることにより、バルブ特性を円滑に調節でき、内燃機関の燃費を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】実施の形態１の遊星差動ねじ型回転直動変換機構の斜視図。
【図２】実施の形態１の遊星差動ねじ型回転直動変換機構の部分破断斜視図。
【図３】実施の形態１の遊星差動ねじ型回転直動変換機構の部分破断斜視図。
【図４】（Ａ），（Ｂ）実施の形態１の２種類のプラネタリシャフトとリテーナとの配置関係説明図。
【図５】（Ａ），（Ｂ）実施の形態１のナットの断面構成説明図。
【図６】（Ａ），（Ｂ）実施の形態１のサンシャフトの構成説明図。
【図７】（Ａ）〜（Ｃ）実施の形態１のプラネタリシャフトの構成説明図。
【図８】実施の形態１のリテーナの正面図。
【図９】実施の形態１のリテーナとプラネタリシャフトの支持軸との関係を示す説明図。
【図１０】実施の形態１の遊星差動ねじ型回転直動変換機構の諸元説明図。
【図１１】実施の形態１のリテーナの支持孔内面における支持軸当接位置での法線ベクトルの説明図。
【図１２】実施の形態１の遊星差動ねじ型回転直動変換機構においてナットの回転開始時における回転入力と直動出力間での変換効率の実測例を示すグラフ。
【図１３】実施の形態２のリテーナの正面図。
【図１４】実施の形態２のリテーナとプラネタリシャフトの支持軸との関係を示す説明図。
【図１５】実施の形態２のリテーナの支持孔内面における支持軸当接位置での法線ベクトルの説明図。
【図１６】実施の形態３のリテーナの正面図。
【図１７】実施の形態３の別例のリテーナの正面図。
【図１８】実施の形態３のリテーナとプラネタリシャフトの支持軸との関係を示す説明図。
【図１９】実施の形態３の別例のリテーナとプラネタリシャフトの支持軸との関係を示す説明図。
【図２０】実施の形態３のリテーナの支持孔内面における支持軸当接位置での法線ベクトルの説明図。
【図２１】実施の形態３の別例のリテーナの支持孔内面における支持軸当接位置での法線ベクトルの説明図。
【図２２】実施の形態４の遊星差動ねじ型回転直動変換機構の部分破断斜視図。
【図２３】（Ａ），（Ｂ）実施の形態４のプラネタリシャフトの構成説明図。
【図２４】実施の形態４の２種類のプラネタリシャフトとリテーナとの配置関係説明図。
【図２５】（Ａ），（Ｂ）実施の形態４の２種類のプラネタリシャフトとリテーナとの配置関係説明図。
【図２６】実施の形態５のリテーナとプラネタリシャフトの支持軸との関係を示す説明図。
【図２７】実施の形態５の別例のリテーナとプラネタリシャフトの支持軸との関係を示す説明図。
【図２８】実施の形態６のリテーナとプラネタリシャフトの支持軸との関係を示す説明図。
【図２９】実施の形態６の別例のリテーナとプラネタリシャフトの支持軸との関係を示す説明図。
【図３０】リテーナの支持孔の別例を示す構成説明図。
【図３１】リテーナの支持孔の別例を示す構成説明図。
【図３２】リテーナの支持孔の別例を示す構成説明図。
【図３３】リテーナの支持孔の別例を示す構成説明図。
【図３４】リテーナの支持孔の別例を示す構成説明図。
【図３５】リテーナの支持孔の別例を示す構成説明図。
【図３６】リテーナの支持孔の別例を示す構成説明図。
【図３７】リテーナの支持孔の別例を示す構成説明図。
【図３８】リテーナの支持孔の別例を示す構成説明図。
【図３９】リテーナの支持孔の別例を示す構成説明図。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
［実施の形態１］
〈構成〉図１〜３は上述した発明が適用された遊星差動ねじ型回転直動変換機構２を表している。この遊星差動ねじ型回転直動変換機構２は、内燃機関の可変動弁機構に用いられるアクチュエータに組み込まれるものである。
【００４２】
遊星差動ねじ型回転直動変換機構２は、ナット４、サンシャフト６、及び複数（ここでは６本）のプラネタリシャフト８，１０を主体として構成されている。ナット４内の空間にはサンシャフト６が収納され、ナット４とサンシャフト６との間の公転軌道空間に６本のプラネタリシャフト８，１０が配置されている。
【００４３】
ナット４の前面側（図１：ＦＲ）は前面カラー１２が取り付けられ、この前面カラー１２の中央口からサンシャフト６の先端部６ａが突出している。ナット４の背面側（図１：ＲＲ）は背面カラー１４により密閉状態にて閉塞されている。尚、図３では前面カラー１２及び背面カラー１４を外して示している。
【００４４】
ナット４とサンシャフト６との間に配置された６本のプラネタリシャフト８，１０は、２種類存在する。この６本のプラネタリシャフト８，１０は、一方の種類の３本のプラネタリシャフト８が公転軌道空間内にて均等の位相間隔（１２０°）にて配列され、更に他方の種類の３本のプラネタリシャフト１０についても均等の位相間隔（１２０°）にて配列されている。
【００４５】
２種類のプラネタリシャフト８，１０は、図４に示したごとく４０°の間隔に近接したペアが形成されており、この４０°間隔の２種類のプラネタリシャフト８，１０のペアが公転軌道空間に均等の位相間隔（１２０°）にて配列された状態となっている。
【００４６】
これら６本のプラネタリシャフト８，１０は、背面側にてリテーナ１６により自転可能に支持された状態で連結されて、前述した各位相間隔を維持している。尚、図４の（Ａ）はプラネタリシャフト８，１０とリテーナ１６との関係を示す斜視図、（Ｂ）は背面側から見た図である。
【００４７】
図５の（Ａ）にナット４の断面を示す。ナット本体４ｃは円筒形であり、内周面に雌ねじ状のナットねじ４ｄを形成している。図５の（Ｂ）に示すごとくナットねじ４ｄの前面側には前面側リングギヤ４ｅが嵌合され、背面側には背面側リングギヤ４ｆが嵌合されている。
【００４８】
図６の（Ａ）にサンシャフト６を示す。サンシャフト６において、前述した先端部６ａには内燃機関に設けられているコントロールシャフトに接続する接続部６ｂと、内燃機関に固定されるアクチュエータハウジングのストレートスプラインに軸方向摺動可能に噛み合うストレートスプライン部６ｃとが設けられている。尚、上記コントロールシャフトは、軸方向にスライドさせることによりバルブ特性を変更する内燃機関の可変動弁機構の部材である。
【００４９】
そしてナット４の内部空間に配置される部分には、サンねじ６ｄを中心に、前面側と背面側にそれぞれサンギヤ６ｅ，６ｆが形成されている。尚、図６の（Ｂ）に示すごとく、背面側のサンギヤ６ｆはサンシャフト本体６ｇとは別個に形成されたものであり、サンシャフト本体６ｇにサンギヤ６ｆを嵌合することでサンシャフト６として一体化されている。
【００５０】
プラネタリシャフト８，１０は図７に示すごとくである。図７の（Ａ）は駆動側プラネタリシャフト８であり、前面側から前面プラネタリギヤ８ａ、プラネタリねじ８ｂ及び背面プラネタリギヤ８ｃを主体として構成されている。
【００５１】
前面プラネタリギヤ８ａは、図７の（Ｂ）に示すごとくプラネタリねじ８ｂ、前面軸部８ｄ及び支持軸８ｅとは一体化されている。この一体化されたものが従動側プラネタリシャフト１０に相当する。
【００５２】
このような従動側プラネタリシャフト１０において、その背面側にある支持軸８ｅを、図７の（Ｃ）に断面で示す背面プラネタリギヤ８ｃの軸受孔８ｆに挿入して、回転可能に支持することにより、図７の（Ａ）に示した駆動側プラネタリシャフト８が形成される。
【００５３】
ここで図２〜４に示したごとくプラネタリシャフト８，１０を連結しているリテーナ１６について説明する。
図８に示すごとくリテーナ１６は、プラネタリシャフト８，１０の数と配置に対応して支持部に相当する６つの支持孔１６ａ，１６ｂを有し、この支持孔１６ａ，１６ｂにてプラネタリシャフト８，１０を自転可能に支持している。
【００５４】
図８は背面側からリテーナ１６を見た図である。このリテーナ１６がプラネタリシャフト８，１０を支持した状態を図９に示す。ここで支持孔１６ａ，１６ｂの一方の駆動側支持孔１６ａは駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅを支持し、他方の従動側支持孔１６ｂは従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅを支持する。
【００５５】
ここで各支持孔１６ａ，１６ｂの軸直交方向断面形状は、図８，９に示されているごとく、いずれも２つの半円Ｌｃ１，Ｌｃ２，Ｈｃ１，Ｈｃ２を平行な直線Ｌｓ１，Ｌｓ２，Ｈｓ１，Ｈｓ２で接続した形状となっている。
【００５６】
一方の駆動側支持孔１６ａについては、外周側の半円Ｈｃ１と内周側の半円Ｈｃ２とを、２つの直線Ｈｓ１，Ｈｓ２とで接続している。ただし外周側の半円Ｈｃ１は、内周側の半円Ｈｃ２に対して反時計回りに位相がずれており、このことにより２つの直線Ｈｓ１，Ｈｓ２は外周に向かって反時計回り方向に傾斜している。したがって駆動側支持孔１６ａにおいて２つの直線Ｈｓ１，Ｈｓ２に対応する平面状の内面は、外側に向かって反時計回り方向に傾斜した面を形成している。
【００５７】
他方の従動側支持孔１６ｂについては、外周側の半円Ｌｃ１と内周側の半円Ｌｃ２とを、２つの直線Ｌｓ１，Ｌｓ２とで接続している。ただし外周側の半円Ｌｃ１は、内周側の半円Ｌｃ２に対して時計回りに位相がずれており、このことにより２つの直線Ｌｓ１，Ｌｓ２は外周に向かって時計回り方向に傾斜している。したがって従動側支持孔１６ｂにおいて２つの直線Ｌｓ１，Ｌｓ２に対応する平面状の内面は、外側に向かって時計回り方向に傾斜した面を形成している。
【００５８】
プラネタリシャフト８，１０の支持軸８ｅの公転軌道Ｒｅは、図８，９に一点鎖線にて示すごとく、各支持孔１６ａ，１６ｂにおいて外側の半円の中心点Ｈｐ，Ｌｐを通過している。
〈作用〉ここで遊星差動ねじ型回転直動変換機構２は車両用内燃機関において、吸気バルブのバルブリフト量可変機構に適用されており、前述したごとくサンシャフト６は、先端部６ａにおいてバルブリフト量可変機構のコントロールシャフトに接続されている。この接続状態では、コントロールシャフトから、サンシャフト６は常にナット４内から前面側へ引き出される力を受けている。
【００５９】
ナット４はその外周に設けられた電動モータ（回転駆動源に相当）により回転駆動される。ここでサンシャフト６、プラネタリシャフト８，１０及びナット４の諸元は図１０に示すごとくである。
【００６０】
この構成において、サンシャフト６には、バルブリフト量可変機構のコントロールシャフトから前面側に引き出される力が与えられることにより、図９に示した背面側から見た状態では、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅは、サンねじ６ｄ側からプラネタリねじ８ｂを介して常に反時計回転方向のトルクを受けている。
【００６１】
駆動側プラネタリシャフト８についてもサンねじ６ｄからプラネタリねじ８ｂを介して反時計回転方向のトルクを受けることは同じである。しかし、駆動側プラネタリシャフト８には支持軸８ｅに背面プラネタリギヤ８ｃが配置されており、この背面プラネタリギヤ８ｃは背面側リングギヤ４ｆ及び背面側サンギヤ６ｆに噛合することで、サンねじ６ｄからのトルクに対抗している。
【００６２】
したがって、駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅは、リテーナ１６を介して従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅが反時計回転方向のトルクにより反時計回りに位相がずれるのを阻止している。
【００６３】
この力関係により、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅは、反時計回転方向のトルクにより、従動側支持孔１６ｂに対して公転軌道方向の反時計回り側の内面に当接力Ｆｂにて当接する。
【００６４】
そして駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅはリテーナ１６を介して受ける従動側プラネタリシャフト１０の当接力Ｆｂにより、駆動側支持孔１６ａに対して公転軌道方向の時計回り側の内面に当接力Ｆａにて当接する。
【００６５】
いずれのプラネタリシャフト８，１０も、支持軸８ｅの外径は外周側の半円Ｈｃ１，Ｌｃ１と同径であり、いずれの支持軸８ｅの中心も、その公転軌道Ｒｅは、外周側の半円Ｈｃ１，Ｌｃ１の中心点Ｈｐ，Ｌｐを通過する配置状態となっている。
【００６６】
このため従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅによる当接力Ｆｂは、従動側支持孔１６ｂの内面において、内周側に時計回転方向に傾いている直線Ｌｓ１に相当する平面状内面に、支持軸８ｅの外周面が公転軌道方向で当接することにより生じている。直線Ｌｓ１に相当する平面状内面は、内周側に時計回転方向に傾いているため、その法線ベクトルＶＬは図１１に示すごとくプラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分ＶＬ１（ここでは内周側に向かう成分）及び接線方向成分ＶＬ２を共に含んでいる。したがってこのような平面状内面に公転軌道方向で当接することによりにより、図９に示したごとくリテーナ１６の内周側に向かう力Ｆｉが従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅに生じる。
【００６７】
同様に駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅによる当接力Ｆａは、駆動側支持孔１６ａの内面において、内周側に反時計回転方向に傾いている直線Ｈｓ１に相当する平面状内面に、支持軸８ｅの外周面が公転軌道方向で当接することにより生じている。直線Ｈｓ１に相当する平面状内面は、内周側に反時計回転方向に傾いているため、その法線ベクトルＶＨはプラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分ＶＨ１（ここでは内周側に向かう成分）及び接線方向成分ＶＨ２を共に含んでいる。したがってこのような平面状内面に公転軌道方向で当接することにより、図９に示したごとくリテーナ１６の内周側に向かう力Ｆｊが駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅに生じる。
【００６８】
このようにいずれのプラネタリシャフト８，１０においても、背面側の支持軸８ｅがリテーナ１６の内周側に向かう力Ｆｉ，Ｆｊが生じることから、駆動側プラネタリシャフト８においては、特に背面プラネタリギヤ８ｃが背面側のサンギヤ６ｆに押しつけられ、プラネタリねじ８ｂがサンねじ６ｄに押しつけられる。従動側プラネタリシャフト１０においては、特にプラネタリねじ８ｂがサンねじ６ｄに押しつけられる。
【００６９】
このような構成にて、ナット４が、外周側に取り付けられた電動モータにより回転される。例えば、バルブリフト量可変機構のコントロールシャフトからの引き出し力に抗して、サンシャフト６をナット４内に引き込む場合、すなわちバルブリフト量を増加させる場合には、背面側から見た図８，９における時計回りにナット４を回転する。
【００７０】
３本の駆動側プラネタリシャフト８は、２つのプラネタリギヤ８ａ，８ｃとプラネタリねじ８ｂとで、ナット４の２つのリングギヤ４ｅ，４ｆとナットねじ４ｄとに噛合しているため、ナット４の回転により、ナット４とサンシャフト６との間の公転軌道空間にて自転しつつ公転する。同様に３本の従動側プラネタリシャフト１０は、１つのプラネタリギヤ８ａとプラネタリねじ８ｂとがナット４の１つのリングギヤ４ｅとナットねじ４ｄとに噛合しているため、ナット４の回転により公転軌道空間にて自転しつつ公転する。
【００７１】
サンシャフト６は、サンギヤ６ｅ，６ｆ及びサンねじ６ｄによりプラネタリシャフト８，１０に噛合している。そしてサンシャフト６はストレートスプライン部６ｃにより回転が阻止されている。
【００７２】
したがってプラネタリシャフト８，１０が、ナット４とサンシャフト６との間で自転しつつ公転することにより、サンシャフト６は、軸方向、この場合はサンシャフト６自身をナット４内に引き込む方向に移動する。
【００７３】
コントロールシャフトからの引き出し力の方向へ、サンシャフト６を移動させる場合、すなわちナット４内からサンシャフト６を引き出すことでバルブリフト量を減少させる場合には、背面側から見た図８，９において反時計回りにナット４を回転する。
【００７４】
この場合も、プラネタリシャフト８，１０は自転しつつ公転して、サンシャフト６を軸方向に移動させ、サンシャフト６をナット４内から突出させる。
このようにバルブリフト量可変機構のコントロールシャフトから伝達される引き出し力方向へサンシャフト６を移動させる場合においても、従動側プラネタリシャフト１０は図８，９において常に反時計回りのトルクをサンシャフト６側から受けつつ反時計回りに回転する。駆動側プラネタリシャフト８についてもリテーナ１６を介して従動側プラネタリシャフト１０側から反時計回りのトルクを受けつつ反時計回りに戻す回転力をナット４側から与えられることになる。
【００７５】
したがって、ナット４を回転させて、サンシャフト６をコントロールシャフトからの力に抗して移動させる場合も、コントロールシャフトからの力の方向へ移動させる場合も、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅは同方向の当接力Ｆｂを生じ、駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅは同方向の当接力Ｆａを生じる。
【００７６】
このことによりナット４の停止時も、いずれの方向への回転時においても、常に内周方向への力Ｆｉ，Ｆｊが６本のプラネタリシャフト８，１０に生じていることになる。
図１２にナット４の回転開始時における回転入力と直動出力間での変換効率の実測例を示す。図示左側が実施例、すなわち本実施の形態の遊星差動ねじ型回転直動変換機構２をアクチュエータに組み込んだ場合の変換効率の時間変化を示す。そして図示右側が比較例、すなわち従来の円形の支持孔により径方向の力が支持軸８ｅに生じないリテーナを用いた遊星差動ねじ型回転直動変換機構をアクチュエータに組み込んだ場合の変換効率の時間変化を示す。図１２のグラフでは、実施例の方が変換効率が高く、かつ変換効率も安定している。
〈効果〉（１）プラネタリシャフト８，１０の支持軸８ｅは、上述したごとくのメカニズムにより、リテーナ１６の支持孔１６ａ，１６ｂの内面に対して公転軌道Ｒｅ方向においてそれぞれ逆方向に当接している。当接部分である直線Ｌｓ１，Ｈｓ１に相当する内面での法線ベクトルＶＬ，ＶＨは、プラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分ＶＬ１，ＶＨ１（ここでは内周方向）及び接線方向成分ＶＬ２，ＶＨ２を共に含んでいる。
【００７７】
したがってプラネタリシャフト８，１０の各支持軸８ｅは内周方向への力Ｆｊ，Ｆｉを与えられる。このことにより各プラネタリシャフト８，１０は、径方向内側のサンシャフト６に押しつけられることになる。
【００７８】
このようにして駆動側プラネタリシャフト８も従動側プラネタリシャフト１０も、噛み合う相手方、ここでは特にサンシャフト６側との間にクリアランスが存在していても、そのクリアランスを解消して確実な噛合状態が形成される。このことによりプラネタリシャフト８，１０の姿勢を安定化でき、このような遊星差動ねじ型回転直動変換機構２を用いたアクチュエータの回転直動変換効率の低下を防止することができる。
（２）特に駆動側プラネタリシャフト８の背面プラネタリギヤ８ｃは、支持軸８ｅに回転可能に支持されているため、背面プラネタリギヤ８ｃと支持軸８ｅとの間においてもクリアランスが生じる可能性がある。しかし遊星差動ねじ型回転直動変換機構２が、内燃機関におけるバルブリフト量可変機構のアクチュエータに組み込まれて配置されたことにより、前述したごとく内周方向への力Ｆｊを常に発生する。このためサンシャフト６側とのクリアランスを解消して駆動側プラネタリシャフト８の姿勢を安定化することができる。
【００７９】
更に従動側プラネタリシャフト１０においては背面プラネタリギヤ８ｃが欠如していることにより、駆動側プラネタリシャフト８側よりも姿勢の不安定性が生じやすい。しかし前述したごとくアクチュエータに組み込まれたことで内周方向への力Ｆｉを常に発生する。このためプラネタリねじ８ｂとサンねじ６ｄとの間でのクリアランスを解消してプラネタリシャフトの姿勢を安定化することができる。
（３）両端にプラネタリギヤ８ａ，８ｃが存在する駆動側プラネタリシャフト８については、前述したごとく背面プラネタリギヤ８ｃにおける姿勢安定化により前面プラネタリギヤ８ａの姿勢も安定化する。このことにより両端部でサンギヤ６ｅ，６ｆに対する噛み合いが確実に行われ、駆動側プラネタリシャフト８の姿勢を十分に安定化することができる。
【００８０】
背面プラネタリギヤ８ｃが欠如している従動側プラネタリシャフト１０についても、その欠如している端部におけるプラネタリねじ８ｂでの姿勢の安定化により、前面プラネタリギヤ８ａの姿勢も安定化する。このことにより一端でサンねじ６ｄに対する噛み合い、他端でサンギヤ６ｅに対する噛み合いが確実に行われ、従動側プラネタリシャフト１０の姿勢を十分に安定化することができる。
（４）外周側の半円Ｌｃ１，Ｈｃ１と内周側の半円Ｌｃ２，Ｈｃ２とを２本の直線Ｌｓ１，Ｌｓ２，Ｈｓ１，Ｈｓ２で接続した長円形を、軸直交方向断面の形状として、支持孔１６ａ，１６ｂを形成している。ここで直線Ｌｓ１，Ｌｓ２，Ｈｓ１，Ｈｓ２の内で、特に支持軸８ｅの外周面が公転軌道Ｒｅ方向において当接する直線Ｌｓ１，Ｈｓ１に相当する平面状内面は、その法線ベクトルＶＬ，ＶＨがプラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分ＶＬ１，ＶＨ１及び接線方向成分ＶＬ２，ＶＨ２を共に含んでいる。このような簡易な形状の支持孔１６ａ，１６ｂにて内周方向への力Ｆｉ，Ｆｊを、支持軸８ｅに対して生じさせることができる。
（５）本実施の形態の遊星差動ねじ型回転直動変換機構２が組み込まれたアクチュエータを利用して、吸気バルブのバルブリフト量可変機構を構成しているので、回転直動変換効率の低下が防止でき、エネルギー効率の高いアクチュエータとすることができる。このことによりバルブ特性、ここではバルブリフト量を円滑に調節でき、内燃機関の燃費を向上させることができる。
【００８１】
［実施の形態２］
〈構成〉本実施の形態では、図１３〜１５に示すごとく、リテーナ１１６の支持孔１１６ａ，１１６ｂの配置状態が前記実施の形態１とは異なる。他の構成は前記実施の形態１と同じであり、同一の構成については同一の符号にて説明する。
【００８２】
ここで支持孔１１６ａ，１１６ｂの軸直交方向断面形状は、外周側の半円Ｌｃ１１，Ｈｃ１１、内周側の半円Ｌｃ１２，Ｈｃ１２及びこれらを接続する直線Ｌｓ１１，Ｌｓ１２，Ｈｓ１１，Ｈｓ１２から形成される長円形である点については、前記実施の形態１の支持孔と同じである。
【００８３】
ただし、この長円形の傾きは、前記実施の形態１とは逆であり、外周側の半円Ｌｃ１１，Ｈｃ１１が離れるように径方向に対して傾斜している。
このことにより駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅを支持する支持孔１１６ａの２つの直線Ｈｓ１１，Ｈｓ１２は外周に向かって時計回り方向に傾斜している。すなわち駆動側支持孔１１６ａにおいて２つの直線Ｈｓ１１，Ｈｓ１２に対応する平面状内面は、外側に向かって時計回り方向に傾斜した面を形成している。従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅを支持する支持孔１１６ｂの２つの直線Ｌｓ１１，Ｌｓ１２は外周に向かって反時計回り方向に傾斜している。すなわち従動側支持孔１１６ｂにおいて２つの直線Ｌｓ１１，Ｌｓ１２に対応する平面状内面は、外側に向かって反時計回り方向に傾斜した面を形成している。
【００８４】
そして更にプラネタリシャフト８，１０の支持軸８ｅの公転軌道Ｒｅは、図１３，１４に一点鎖線にて示したごとく、外周側の半円Ｌｃ１１，Ｈｃ１１の中心点でなく、内周側の半円Ｌｃ１２，Ｈｃ１２の中心点Ｌｑ，Ｈｑを通過している。
〈作用〉前記実施の形態１にて述べたごとく、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅは従動側支持孔１１６ｂに対して反時計回転方向のトルクにより公転軌道方向の反時計回り側の内面に当接力Ｆｂにて当接する。
【００８５】
そして駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅはリテーナ１１６を介して受ける従動側プラネタリシャフト１０の当接力Ｆｂにより、駆動側支持孔１１６ａに対して公転軌道方向の時計回り側の内面に当接力Ｆａにて当接する。
【００８６】
いずれのプラネタリシャフト８，１０も、支持軸８ｅの外径は内周側の半円Ｈｃ１２，Ｌｃ１２と同径であり、いずれの支持軸８ｅの中心も、その公転軌道Ｒｅは、内側の半円Ｈｃ１２，Ｌｃ１２の中心点Ｈｑ，Ｌｑを通過する配置状態となっている。
【００８７】
このため従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅによる当接力Ｆｂは、従動側支持孔１１６ｂの内面において、内周側に反時計回転方向に傾いている直線Ｌｓ１１に相当する平面状内面に、支持軸８ｅの外周面が公転軌道方向で当接することにより生じている。直線Ｌｓ１１に相当する平面状内面は、内周側に反時計回転方向に傾いているため、その法線ベクトルＶＬは図１５に示すごとくプラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分ＶＬ１１（ここでは外周側に向かう成分）及び接線方向成分ＶＬ１２を共に含んでいる。したがってこのような平面状内面に公転軌道方向で当接することによりにより、図１４に示したごとくリテーナ１１６の外周側に向かう力Ｆｍが従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅに生じる。
【００８８】
同様に駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅによる当接力Ｆａは、駆動側支持孔１１６ａの内面において、内周側に時計回転方向に傾いている直線Ｈｓ１１に相当する平面状内面に、支持軸８ｅの外周面が公転軌道方向で当接することにより生じている。直線Ｈｓ１１に相当する平面状内面は、内周側に時計回転方向に傾いているため、その法線ベクトルＶＨはプラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分ＶＨ１１（ここでは外周側に向かう成分）及び接線方向成分ＶＨ１２を共に含んでいる。したがってこのような平面状内面に公転軌道方向で当接することにより、図１４に示したごとくリテーナ１１６の外周側に向かう力Ｆｎが駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅに生じる。
【００８９】
このようにいずれのプラネタリシャフト８，１０においても、背面側の支持軸８ｅがリテーナ１１６の外周側に向かう力Ｆｍ，Ｆｎが生じることから、駆動側プラネタリシャフト８においては、特に背面プラネタリギヤ８ｃが背面側リングギヤ４ｆ（図２，３）に押しつけられ、プラネタリねじ８ｂがナットねじ４ｄ（図２，３）に押しつけられる。従動側プラネタリシャフト１０においては、特にプラネタリねじ８ｂがナットねじ４ｄに押しつけられる。
【００９０】
このような構成にて、ナット４を、外周側に取り付けられた電動モータにより回転することにより、３本の駆動側プラネタリシャフト８及び３本の従動側プラネタリシャフト１０を、ナット４とサンシャフト６との間で公転軌道空間にて自転しつつ公転させる。このことによりナット４内にサンシャフト６を引き込んだり、ナット４内からサンシャフト６を突き出したりすることで、バルブリフト量可変機構のコントロールシャフトを軸方向に移動させる。
【００９１】
コントロールシャフトをいずれの方向に軸移動させる場合にも、前記実施の形態１にて説明したごとく、バルブリフト量可変機構のコントロールシャフト側から伝達される引き出し力により、従動側プラネタリシャフト１０は図１３，１４において常に反時計回りのトルクを受けつつ公転する。駆動側プラネタリシャフト８についてもリテーナ１１６を介して従動側プラネタリシャフト１０側から反時計回りのトルクを受けつつ公転する。
【００９２】
したがって、ナット４を回転させてサンシャフト６を、コントロールシャフトからの力に抗して移動させる場合も、コントロールシャフトからの力の方向に移動させる場合も、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅは当接力Ｆｂを生じ、駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅは当接力Ｆａを生じる。
【００９３】
このことにより常に外周方向への力Ｆｍ，Ｆｎが６本のプラネタリシャフト８，１０に生じることになる。
〈効果〉（１）直線Ｌｓ１１，Ｈｓ１１に対応する平面に、プラネタリシャフト８，１０の各支持軸８ｅが当接することにより生じる径方向の力Ｆｍ，Ｆｎは、前記実施の形態１の場合とは逆に、外周側、すなわちナット４側に向けられる。
【００９４】
この場合も背面プラネタリギヤ８ｃやプラネタリねじ８ｂが背面側リングギヤ４ｆやナットねじ４ｄに押しつけられることになり、プラネタリシャフト８，１０の姿勢が安定化する。
【００９５】
したがって前記実施の形態１と同様な効果を生じる。
［実施の形態３］
〈構成〉前記実施の形態１，２において、駆動側プラネタリシャフト８を支持するリテーナ１６，１１６の駆動側支持孔１６ａ，１１６ａが長円形にされているが、図１６〜２１に示すごとく、本実施の形態のリテーナ２１６，３１６では、駆動側支持孔２１６ａ，３１６ａは円形である。尚、図１６，１８，２０については前記実施の形態１のリテーナ１６において駆動側支持孔１６ａを円形にしたものに相当し、図１７，１９，２１については前記実施の形態２のリテーナ１１６において駆動側支持孔１１６ａを円形にしたものに相当する。従動側支持孔２１６ｂ，３１６ｂについては前記各実施の形態と同一の形状及び配置である。
〈作用〉図１６，１８，２０に示したリテーナ２１６においても、図１７，１９，２１に示したリテーナ３１６においても、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅには、前記実施の形態１，２と同様に、従動側支持孔２１６ｂ，３１６ｂの直線Ｌｓ２１，Ｌｓ３１に相当する内面により、当接力Ｆｂに基づく径方向の力Ｆｉ，Ｆｍを生じる。
【００９６】
駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅを支持している駆動側支持孔２１６ａ，３１６ａについては、円形の中心点Ｈｘをプラネタリシャフト公転軌道Ｒｅが通過している。このため従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅによりリテーナ２１６，３１６が図示反時計回りにトルクを受けた場合には、駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅの外周は当接点Ｈｙに当接する。この当接点Ｈｙにおける円接線は、プラネタリシャフト公転軌道Ｒｅに垂直である。すなわち当接点Ｈｙにおける法線ベクトルはプラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分を有さない。このため駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅが、当接力Ｆｂにより当接することにより生じる反力には径方向の成分が存在しない。
〈効果〉（１）従動側プラネタリシャフト１０については、図１６，１８，２０に示したリテーナ２１６では前記実施の形態１の効果を生じる。前記図１７，１９，２１に示したリテーナ３１６では前記実施の形態２の効果を生じる。
【００９７】
駆動側プラネタリシャフト８については、２つのリテーナ２１６，３１６のいずれを用いても径方向の力は生じない。しかし駆動側プラネタリシャフト８は両端にプラネタリギヤ８ａ，８ｃが存在することから、元々安定度は従動側プラネタリシャフト１０側よりも高い。したがって安定度の低い従動側プラネタリシャフト１０を安定化することにより、遊星差動ねじ型回転直動変換機構全体として回転直動変換効率の低下を防止することができる。
【００９８】
［実施の形態４］
〈構成〉図２２に示すごとく、本実施の形態の遊星差動ねじ型回転直動変換機構４０２では、２つのリテーナ４１６，４１７が組み込まれている。一方の背面側リテーナ４１６は前記実施の形態１のリテーナ１６（図８）と同一形状であり、同一状態で配置されている。他方の前面側リテーナ４１７は、背面側リテーナ４１６と同一形状であるが、プラネタリシャフト４０８，４１０の前面軸部４０８ｄ，４１０ｄをそれぞれ自転可能に支持している。
【００９９】
駆動側プラネタリシャフト４０８は図２３の（Ａ）に示すごとく、前記実施の形態１の駆動側プラネタリシャフト８［図７の（Ａ）］と同一形状であり、前面プラネタリギヤ４０８ａ、プラネタリねじ４０８ｂ、背面プラネタリギヤ４０８ｃ、前面軸部４０８ｄ及び支持軸４０８ｅを備えている。
【０１００】
従動側プラネタリシャフト４１０については、図２３の（Ｂ）に示すごとく、前面プラネタリギヤは存在せず、前面側には円柱部４１０ａを形成している。これ以外の部分である、前面軸部４１０ｄ、プラネタリねじ４１０ｂ及び支持軸４１０ｅについては、前記実施の形態１の従動側プラネタリシャフト１０［図７の（Ｂ）］の各部と同じである。
【０１０１】
尚、ナット４及びサンシャフト６の構成は前記実施の形態１と同じである。
〈作用〉図２４に示すごとく、全部で６本のプラネタリシャフト４０８，４１０は、背面側と前面側との両端側にて２つのリテーナ４１６，４１７にて自転可能に支持されて連結されている。
【０１０２】
図２５の配置図に示すごとく、リテーナ４１６，４１７の駆動側支持孔４１６ａ，４１７ａは前記実施の形態１の駆動側支持孔１６ａと同一形状であり、従動側支持孔４１６ｂ，４１７ｂも前記実施の形態１の従動側支持孔１６ｂと同一形状である。尚、図２５の（Ａ）は背面側から見た背面側リテーナ４１６に対する２種類のプラネタリシャフト４０８，４１０の配置関係を示し、（Ｂ）は前面側から見た前面側リテーナ４１７に対する２種類のプラネタリシャフト４０８，４１０の配置関係を示す。
【０１０３】
このような構成から、前記実施の形態１の作用において説明したごとく、内側に向かう径方向の力Ｆｉ，Ｆｊは６本のプラネタリシャフト４０８，４１０の各両端に発生し、このことにより各プラネタリシャフト４０８，４１０は、一層確実にサンシャフト６側に押しつけられる。
〈効果〉（１）各プラネタリシャフト４０８，４１０は、一層確実にサンシャフト６側に押しつけられることから、遊星差動ねじ型回転直動変換機構４０２の全てのプラネタリシャフト４０８，４１０が高度に安定化し、前記実施の形態１に述べた効果をより高めることができる。
【０１０４】
［実施の形態５］
〈構成〉前述した各プラネタリシャフトを自転可能に軸支するリテーナの支持孔の他の形状を図２６，２７に示す。
【０１０５】
図２６のリテーナ５１６は、支持孔５１６ａ，５１６ｂの軸直交方向断面を楕円形としている。駆動側支持孔５１６ａ側の楕円形と従動側支持孔５１６ｂ側の楕円形とは、リテーナ５１６の径方向に対して、長軸がリテーナ５１６の外側で離れ、内側で近づくようにそれぞれ傾けられている。
【０１０６】
図２７のリテーナ６１６についても支持孔６１６ａ，６１６ｂの軸直交方向断面を楕円形としている。ただし駆動側支持孔６１６ａ側の楕円形と従動側支持孔６１６ｂ側の楕円形とは、リテーナ６１６の径方向に対して、長軸がリテーナ６１６の外側で近づき、内側で離れるようにそれぞれ傾けられている。
〈作用〉図２６の構成では、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅが、従動側支持孔５１６ｂの内周面にて曲率が小さい側の内面に対して当接する。すなわち楕円形の長径方向に沿った楕円弧の一方に対応する内面が、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅの外周面が公転方向で当接する部分Ｌｓ５１となる。
【０１０７】
この当接部分Ｌｓ５１での法線ベクトルは、破線の矢線にて示すごとくプラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいるので、当接力Ｆｂは、当接点で実線の矢線のごとく分力して、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅには、径方向外側への力Ｆｑが生じる。
【０１０８】
駆動側支持孔５１６ａに当接する駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅについては前記実施の形態１にて説明したごとくリテーナ５１６を介して当接力Ｆａが生じ、駆動側支持孔５１６ａの内周面にて曲率が小さい側の内面に対して当接する。すなわち楕円形の長径方向に沿った楕円弧の一方に対応する内面が、駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅの外周面が公転方向で当接する部分Ｈｓ５１となる。
【０１０９】
この当接部分Ｈｓ５１での法線ベクトルは、破線の矢線にて示すごとくプラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいるので、当接力Ｆａは、当接点で実線の矢線のごとく分力して、駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅには、径方向外側への力Ｆｐが生じる。
【０１１０】
図２７の構成では、当接する部分Ｌｓ６１，Ｈｓ６１での法線ベクトルは、プラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいるが、径方向成分は内側を向いている。したがって、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅには径方向内側への力Ｆｒが生じ、同様に駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅについても径方向内側への力Ｆｓが生じる。
〈効果〉（１）このように図２６のごとく楕円形の支持孔５１６ａ，５１６ｂであっても、前記実施の形態２の効果を生じる。図２７のごとく楕円形の支持孔６１６ａ，６１６ｂであっても、前記実施の形態１の効果を生じる。
【０１１１】
［実施の形態６］
〈構成〉前述した各プラネタリシャフトを自転可能に軸支するリテーナの支持孔の他の形状を図２８，２９に示す。
【０１１２】
図２８，２９のリテーナ７１６，８１６は支持孔７１６ａ，７１６ｂ，８１６ａ，８１６ｂを円形としている。ただし共にプラネタリシャフト８，１０の支持軸８ｅとは偏心状態にある。
【０１１３】
図２８においては、駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅの中心軸位置８ｐは駆動側支持孔７１６ａの中心軸位置７１６ｐとはずらされている。ここでは支持軸８ｅの中心軸位置８ｐに対して駆動側支持孔７１６ａの中心軸位置７１６ｐは、径方向外側及び反時計回り方向へずらされている。従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅの中心軸位置１０ｐは従動側支持孔７１６ｂの中心軸位置７１６ｑとはずらされている。ここでは支持軸８ｅの中心軸位置１０ｐに対して従動側支持孔７１６ｂの中心軸位置７１６ｑは径方向外側及び時計回り方向へずらされている。
【０１１４】
図２９においては、駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅの中心軸位置８ｐは駆動側支持孔８１６ａの中心軸位置８１６ｐとはずらされている。ここでは支持軸８ｅの中心軸位置８ｐに対して駆動側支持孔８１６ａの中心軸位置８１６ｐは、径方向内側及び反時計回り方向へずらされている。従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅの中心軸位置１０ｐは従動側支持孔８１６ｂの中心軸位置８１６ｑとはずらされている。ここでは支持軸８ｅの中心軸位置１０ｐに対して従動側支持孔８１６ｂの中心軸位置８１６ｑは、径方向内側及び時計回り方向へずらされている。
〈作用〉図２８の構成では、上述のごとく偏心状態とされていることにより、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅが従動側支持孔７１６ｂの内周面において当接する部分Ｌｓ７１での法線ベクトルは、破線の矢線にて示すごとくプラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいる。したがって、当接力Ｆｂは、当接点で分力して、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅには、実線の矢線のごとく径方向外側への力Ｆｔを生じる。
【０１１５】
駆動側支持孔７１６ａに当接する駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅについては、駆動側支持孔７１６ａの内周面にて当接する部分Ｈｓ７１での法線ベクトルは、破線の矢線にて示すごとくプラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいる。したがって、当接力Ｆａは、当接点で分力して、駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅには、実線の矢線のごとく径方向外側への力Ｆｕを生じる。
【０１１６】
図２９の構成では、上述のごとく偏心状態とされていることにより、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅが従動側支持孔８１６ｂの内周面にて当接する部分Ｌｓ８１での法線ベクトルは、破線の矢線にて示すごとくプラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいる。したがって、当接力Ｆｂは、当接点で分力して、従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅには、実線の矢線のごとく径方向内側への力Ｆｖが生じる。
【０１１７】
駆動側支持孔８１６ａに当接する駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅについては、駆動側支持孔８１６ａの内周面にて当接する部分Ｈｓ８１での法線ベクトルは、破線の矢線にて示すごとくプラネタリシャフト公転軌道Ｒｅの径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいる。したがって、当接力Ｆａは、当接点で分力して、駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅには、実線の矢線のごとく径方向内側への力Ｆｗが生じる。
〈効果〉（１）このように円形の支持孔７１６ａ，７１６ｂ，８１６ａ，８１６ｂであっても、図２８の構成では前記実施の形態２の効果を生じ、図２９の構成では前記実施の形態１の効果を生じる。
【０１１８】
［その他の実施の形態］
・前記実施の形態４（図２２〜２５）において、各リテーナ４１６，４１７は、前記実施の形態１のリテーナ１６と同一形状の支持孔であったが、各リテーナ４１６，４１７について前記実施の形態２のリテーナ１１６と同一形状の支持孔とすることにより、６本のプラネタリシャフト４０８，４１０をナット４側に押しつけることで安定化しても良い。
【０１１９】
更に各リテーナ４１６，４１７は、前記実施の形態３，５，６のリテーナと同一形状の支持孔としても良い。  更に後述する図３０〜３９のリテーナと同一形状の支持孔としても良い。
【０１２０】
・前記実施の形態６では円形の支持孔７１６ａ，７１６ｂ，８１６ａ，８１６ｂの中心軸位置７１６ｐ，７１６ｑ，８１６ｐ，８１６ｑは、支持軸８ｅの中心軸位置８ｐ，１０ｐに対して、径方向のみでなく周方向にもずらされていた。径方向へずれていれば、周方向にはずれていなくても、支持軸８ｅに対してリテーナの内側あるいは外側へ向かう力を生じさせることができる。したがって内側あるいは外側への径方向のずれのみが存在するように円形の支持孔を形成しても良い。
【０１２１】
・前記各実施の形態では、駆動側プラネタリシャフト８に対する支持孔と従動側プラネタリシャフト１０に対する支持孔とは共に、径方向において同方向の力を、支持軸８ｅに与えるものであった。これ以外に駆動側プラネタリシャフト８と従動側プラネタリシャフト１０とで、当接により支持軸８ｅに対して径方向に生じさせる力を逆方向としても良い。
【０１２２】
例えば図３０に示すリテーナ９０２の例では前記実施の形態１のリテーナ１６（図８，１１）の駆動側支持孔１６ａの代わりに、前記実施の形態２のリテーナ１１６（図１３，１５）における駆動側支持孔１１６ａを適用した例である。したがって従動側支持孔１６ｂにて従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅに生じる径方向の力は内側となり、駆動側支持孔１１６ａにて駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅに生じる径方向の力は外側となる。
【０１２３】
図３１に示すリテーナ９０４の例では前記実施の形態１のリテーナ１６（図８，１１）の従動側支持孔１６ｂの代わりに、前記実施の形態２のリテーナ１１６（図１３，１５）における従動側支持孔１１６ｂを適用した例である。したがって従動側支持孔１１６ｂにて従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅに生じる径方向の力は外側となり、駆動側支持孔１６ａにて駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅに生じる径方向の力は内側となる。
【０１２４】
図３２に示すリテーナ９０６の例では前記実施の形態５のリテーナ５１６（図２６）の駆動側支持孔５１６ａの代わりに、同じく前記実施の形態５のリテーナ６１６（図２７）における駆動側支持孔６１６ａを適用した例である。したがって従動側支持孔５１６ｂにて従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅに生じる径方向の力は外側となり、駆動側支持孔６１６ａにて駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅに生じる径方向の力は内側となる。
【０１２５】
図３３に示すリテーナ９０８の例では前記実施の形態５のリテーナ５１６（図２６）の従動側支持孔５１６ｂの代わりに、同じく前記実施の形態５のリテーナ６１６（図２７）における従動側支持孔６１６ｂを適用した例である。したがって従動側支持孔６１６ｂにて従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅに生じる径方向の力は内側となり、駆動側支持孔５１６ａにて駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅに生じる径方向の力は外側となる。
【０１２６】
図３４に示すリテーナ９１０の例では前記実施の形態６のリテーナ７１６（図２８）の駆動側支持孔７１６ａの代わりに、同じく前記実施の形態６のリテーナ８１６（図２９）における駆動側支持孔８１６ａを適用した例である。したがって従動側支持孔７１６ｂにて従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅに生じる径方向の力は外側となり、駆動側支持孔８１６ａにて駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅに生じる径方向の力は内側となる。
【０１２７】
図３５に示すリテーナ９１２の例では前記実施の形態６のリテーナ７１６（図２８）の従動側支持孔７１６ｂの代わりに、同じく前記実施の形態６のリテーナ８１６（図２９）における従動側支持孔８１６ｂを適用した例である。したがって従動側支持孔８１６ｂにて従動側プラネタリシャフト１０の支持軸８ｅに生じる径方向の力は内側となり、駆動側支持孔７１６ａにて駆動側プラネタリシャフト８の支持軸８ｅに生じる径方向の力は外側となる。
【０１２８】
・前記実施の形態１〜６及び図３０〜３５の例では、内燃機関側の可変動弁機構側との力関係から、プラネタリシャフト８，１０の支持軸８ｅの当接は、公転軌道Ｒｅにおいて時計回り方向あるいは反時計回り方向の一方向であった。遊星差動ねじ型回転直動変換機構を適用するアクチュエータの用途によっては、当接方向は、時計回りあるいは反時計回りの一方向に限らず両方が生じる場合がある。このような場合には図３６，３７のリテーナ１０１６，１１１６に示すごとくの支持孔１０１６ａ，１０１６ｂ，１１１６ａ，１１１６ｂを採用する。これら支持孔１０１６ａ，１０１６ｂ，１１１６ａ，１１１６ｂは、対向して存在する２つの直線Ｌｓ１１１，Ｌｓ１１２，Ｈｓ１１１，Ｈｓ１１２，Ｌｓ１２１，Ｌｓ１２２，Ｈｓ１２１，Ｈｓ１２２に相当する２つの内面を形成している。これらの内面は、それぞれ支持軸８ｅの外周面が公転方向で当接する部分の法線ベクトルが、公転軌道Ｒｅの径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいる。
【０１２９】
このことにより支持軸８ｅの当接が、時計回りと反時計回りとの両方が生じる場合にも対処でき、いずれの方向に当接しても支持軸８ｅをサンシャフト側あるいはナット側へ押しつけることができる。このことにより当接がいずれの方向であってもプラネタリシャフト８，１０の姿勢を安定化でき、回転直動変換効率の低下を防止することができる。
【０１３０】
・前記各実施の形態ではリテーナの支持孔の軸直交方向断面は、長円形、楕円形、円形であったが、プラネタリシャフトの軸部外周面が公転方向で当接する部分の法線ベクトルがプラネタリシャフト公転軌道の径方向成分及び接線方向成分を共に含んでいるものであれば、他の断面形状でも良い。例えば図３８，３９のリテーナ１２１６，１３１６に示すごとく、支持孔１２１６ａ，１２１６ｂ，１３１６ａ，１３１６ｂの軸直交方向断面を、略三角形状としても良い。
【０１３１】
図３８のリテーナ１２１６の例では、略三角形状の支持孔１２１６ａ，１２１６ｂのそれぞれの二辺Ｌｓ２１１，Ｌｓ２２１，Ｈｓ２１１，Ｈｓ２２１に相当する内面が、支持軸８ｅが公転軌道Ｒｅにて時計回りあるいは反時計回りのいずれの方向に当接しても、支持軸８ｅは径方向外側へ押しつけられる。すなわちナット側に押しつけられて、プラネタリシャフト８，１０の姿勢を安定化して回転直動変換効率の低下を防止することができる。
【０１３２】
図３９のリテーナ１３１６の例では、略三角形状の支持孔１３１６ａ，１３１６ｂのそれぞれの二辺Ｌｓ３１１，Ｌｓ３２１，Ｈｓ３１１，Ｈｓ３２１に相当する内面により、支持軸８ｅが公転軌道Ｒｅにて時計回りあるいは反時計回りのいずれの方向に当接しても、支持軸８ｅは径方向内側へ押しつけられる。すなわちサンシャフト側に押しつけられて、プラネタリシャフト８，１０の姿勢を安定化して回転直動変換効率の低下を防止することができる。
【符号の説明】
【０１３３】
２…遊星差動ねじ型回転直動変換機構、４…ナット、４ｃ…ナット本体、４ｅ，４ｆ…リングギヤ、６…サンシャフト、６ａ…先端部、６ｂ…接続部、６ｃ…ストレートスプライン部、６ｅ，６ｆ…サンギヤ、６ｇ…サンシャフト本体、８…駆動側プラネタリシャフト、８ａ…前面プラネタリギヤ、８ｂ…プラネタリねじ、８ｃ…背面プラネタリギヤ、８ｄ…前面軸部、８ｅ…支持軸、８ｆ…軸受孔、８ｐ…中心軸位置、１０…従動側プラネタリシャフト、１０ｐ…中心軸位置、１２…前面カラー、１４…背面カラー、１６…リテーナ、１６ａ…駆動側支持孔、１６ｂ…従動側支持孔、１１６…リテーナ、１１６ａ…駆動側支持孔、１１６ｂ…従動側支持孔、２１６，３１６…リテーナ、２１６ａ，３１６ａ…駆動側支持孔、２１６ｂ，３１６ｂ…従動側支持孔、４０２…遊星差動ねじ型回転直動変換機構、４０８…駆動側プラネタリシャフト、４０８ａ…前面プラネタリギヤ、４０８ｃ…背面プラネタリギヤ、４０８ｄ…前面軸部、４０８ｅ…支持軸、４１０…従動側プラネタリシャフト、４１０ａ…円柱部、４１０ｄ…前面軸部、４１０ｅ…支持軸、４１６…背面側リテーナ、４１７…前面側リテーナ、４１６ａ，４１７ａ…駆動側支持孔、４１６ｂ，４１７ｂ…従動側支持孔、５１６…リテーナ、５１６ａ…駆動側支持孔、５１６ｂ…従動側支持孔、６１６…リテーナ、６１６ａ…駆動側支持孔、６１６ｂ…従動側支持孔、７１６…リテーナ、７１６ａ…駆動側支持孔、７１６ｂ…従動側支持孔、７１６ｐ，７１６ｑ…中心軸位置、８１６…リテーナ、８１６ａ…駆動側支持孔、８１６ｂ…従動側支持孔、８１６ｐ，８１６ｑ…中心軸位置、９０２，９０４，９０６，９０８，９１０，９１２…リテーナ、１０１６，１１１６…リテーナ、１０１６ａ，１０１６ｂ，１１１６ａ，１１１６ｂ…支持孔、１２１６，１３１６…リテーナ、１２１６ａ，１２１６ｂ，１３１６ａ，１３１６ｂ…支持孔、Ｆａ，Ｆｂ…当接力、Ｆｉ，Ｆｊ，Ｆｍ，Ｆｎ，Ｆｐ，Ｆｑ，Ｆｒ，Ｆｓ，Ｆｔ，Ｆｕ，Ｆｖ，Ｆｗ…径方向の力、Ｒｅ…プラネタリシャフト公転軌道、ＶＬ，ＶＨ…法線ベクトル。
【図１】
0005519592.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
0005519592.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
0005519592.tif 000008
【図８】
0005519592.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0005519592.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0005519592.tif 000013
【図１３】
0005519592.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0005519592.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
0005519592.tif 000019
【図１９】
0005519592.tif 000020
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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