(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺に位置する報知候補を検出する報知候補検出手段と、
前記報知候補検出手段により検出された報知候補と前記車両とが衝突する危険度を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された危険度に基づいて、前記報知候補に警報を発するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段における判定結果に基づいて警報を発する警報手段と、
警報を発すると前記判定手段により判定された場合に、前記警報手段により警報が発せられる前に、該警報の発生を前記車両の運転者に事前に通知する事前通知部と、
警報を発すると前記判定手段により判定された場合に、前記警報手段による警報を中止するための入力を受け付け、前記事前通知部による通知に応じて該入力があった場合には前記警報手段による警報を中止する警報中止手段と、
を備える車両接近報知装置。
【請求項２】
前記車両周辺の道路状況を検出する道路状況検出手段と、
前記道路状況検出手段により検出された道路状況に基づいて、前記報知候補検出手段が前記報知候補を検出するエリアを決定する検出エリア決定手段と、
を更に備え、
前記報知候補検出手段が、前記検出エリア決定手段により決定されたエリア内に限って前記報知候補を検出する、
請求項１に記載の車両接近報知装置。
【請求項３】
前記警報手段が、警報を発する相手である報知対象の分布を前記判定結果に基づいて算出し、算出された該分布に基づいて前記警報の指向性の有無を決定し、該決定に基づいて前記警報を発する、
請求項１又は２に記載の車両接近報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の報知候補に警報を発する車両接近報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両周辺の報知候補（例えば歩行者）に警報を発する装置が知られている。例えば下記特許文献１には、特定の歩行者等に向けて有指向性の警告音を発する車両用接近通知装置が記載されている。この装置は、スイッチが操作されると、歩行者などのような車両周辺の対象物を検出し、対象物の位置及び対象物までの距離に基づいて警告音の方向を設定し、その方向に警告音を発するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１６２４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の装置では警告音の出力先が自動的に決められてしまうので、ドライバが警報を不要と判断した歩行者等にも警報が発せられてしまう可能性がある。
【０００５】
そこで本発明は、不要な警報の発生を抑えることが可能な車両接近報知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両接近報知装置は、車両周辺に位置する報知候補を検出する報知候補検出手段と、報知候補検出手段により検出された報知候補と車両とが衝突する危険度を算出する算出手段と、算出手段により算出された危険度に基づいて、報知候補に警報を発するか否かを判定する判定手段と、判定手段における判定結果に基づいて警報を発する警報手段と、警報を発すると判定手段により判定された場合に、警報手段により警報が発せられる前に、該警報の発生を車両の運転者に事前に通知する事前通知部と、警報を発すると判定手段により判定された場合に、警報手段による警報を中止するための入力を受け付け、事前通知部による通知に応じて該入力があった場合には警報手段による警報を中止する警報中止手段と、を備える。
【０００７】
このような発明によれば、報知候補と車両とが衝突する危険度に基づいてその報知候補への警報の要否が判定されるが、警報を発すると判定された場合でも所定の入力があれば警報が中止される。このように運転者に警報を中止する余地を与えることで、運転者が不要と判断した警報の発生を抑えることができる。
【０００８】
本発明の車両接近報知装置は、車両周辺の道路状況を検出する道路状況検出手段と、道路状況検出手段により検出された道路状況に基づいて、報知候補検出手段が報知候補を検出するエリアを決定する検出エリア決定手段と、を更に備え、報知候補検出手段が、検出エリア決定手段により決定されたエリア内に限って報知候補を検出してもよい。
【０００９】
この場合には、報知候補の検出範囲が道路状況に基づいて限定されるので、報知候補を検出する必要性が低いエリアでの検出処理を省略して、危険度算出の時間を短縮したり、不要な警報の発生を自動的に抑制したりすることができる。
【００１０】
本発明の車両接近報知装置では、警報手段が、警報を発する相手である報知対象の分布を判定結果に基づいて算出し、算出された該分布に基づいて警報の指向性の有無を決定し、該決定に基づいて警報を発してもよい。
【００１１】
この場合には、報知対象の分布に基づいて警報の発し方、すなわち警報を特定の方向に発するか（警報の有指向性）方向を限定することなく発するか（警報の無指向性）が決定される。これにより、報知対象の人数や散らばりの度合い等に応じて適切に警報を発することができる。
【発明の効果】
【００１２】
このような車両接近報知装置によれば、警報を発すると装置側で判定された場合にも運転者にその警報を中止する余地が与えられるので、不要な警報の発生を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る車両接近報知装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】衝突確率（危険度）の計算方法を説明するための図である。
【図３】衝突確率に乗ずる重みの設定例を示す図である。（ａ）は報知候補の向きの捉え方を示す図であり、（ｂ）はその向きと重みとの関係の例を示すグラフである。
【図４】報知対象を強調表示する例を示す図である。
【図５】図１に示す車両接近報知装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図５に示す警報装置制御の動作を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る車両接近報知装置の機能構成を示すブロック図である。
【図８】警報エリアの設定例を示す図である。
【図９】第３実施形態に係る車両接近報知装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１０】図９に示す警報制御部での警報選択処理を示すフローチャートである。
【図１１】警報の種類を示す図である。（ａ）は無指向性の警報を示し、（ｂ）は有指向性の警報を示している。
【図１２】警報装置の構成例を示す図である。（ａ）は有指向性と無指向性とでスピーカを分ける構成を示し、（ｂ）はスピーカを選択することでそれら二種類の警報を発する構成を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
（第１実施形態）
まず、第１実施形態に係る車両接近報知装置（以下では単に報知装置という）１の機能及び構成を説明する。報知装置１は、車両に搭載され、自車両周辺の報知対象に向けて警報（警告音）を発する装置である。ここで、報知対象とは運転者が車両に対する注意を警報により喚起させようとする相手のことをいう。報知対象としては歩行者や任意の他車両の運転者、動物などが考えられるが、これらに限定されるものではない。図１に示すように、報知装置１は機能的構成要素として報知候補認識部１１、車両位置予測部１２、衝突確率算出部１３、警報判定部１４、閾値変更部１５、報知対象表示部１６、事前通知部１７、中止指示部１８、警報制御部１９、及び警報装置２０を備えている。
【００１６】
報知候補認識部１１は、車両周辺に位置する報知候補を検出する手段であり、カメラ１１ａ及び認識部１１ｂを備えている。ここで、報知候補とは報知対象となり得る相手のことをいう。報知対象と同様に、報知候補としては歩行者や任意の他車両の運転者、動物などが考えられるが、これらに限定されるものではない。
【００１７】
カメラ１１ａは、例えばルームミラーの裏側などのような、車両前方の画像を広範囲に取得できる場所に取り付けられており、撮影した画像の情報を認識部１１ｂに逐次出力する。認識部１１ｂは電子制御ユニット（ＥＣＵ）上で実現され、カメラ１１ａから入力された画像情報に基づいて報知候補までの距離、自車両から見た報知候補の方向、及び報知候補が向いている方向を求め、これらの算出結果に基づいて一定時間後の報知候補の位置を予測する。以下では、報知候補までの距離、自車両から見た報知候補の方向、及び報知候補が向いている方向を合わせて、報知候補の「現在位置情報」という。報知候補の将来の位置は確率分布として得られ、以下ではこれを「存在確率分布」というが、この分布は報知候補が現在向いている方向における確率が最も高くなるような形で算出される。カメラ１１ａが複数の報知候補を捉えていた場合には、認識部１１ｂは各報知候補について存在確率分布を求める。
【００１８】
最後に、報知候補認識部１１は各報知候補の現在位置情報および存在確率分布を衝突確率算出部１３に出力する。なお、本実施形態ではカメラ映像により報知候補を認識しているが、報知候補までの距離や報知候補の方向などを計測できるならば他の手法を用いてもよい。例えば、カメラ１１ａに代えてレーザレーダやミリ波レーダを用いたり、それらの機器を任意に組み合わせたりすることで、報知候補の位置や方向を認識してもよい。
【００１９】
車両位置予測部１２は、一定時間後の自車両の位置を予測する手段であり、車輪速センサ１２ａ、加速度センサ１２ｂ、ヨーレートセンサ１２ｃ、及び予測部１２ｄを備えている。予測部１２ｄは、各センサから入力されてくる車輪の回転速の信号、車両の加速度の信号、及び車両のヨーレートの信号に基づいて一定時間後の車両の位置を予測する。自車両の将来の位置は運転操作や各センサの誤差などによりある程度の幅が生ずる可能性があるので、報知候補と同様に確率分布として算出される。車両位置予測部１２は求めた存在確率分布を衝突確率算出部１３に出力する。なお、車両位置予測部１２が備えるセンサの種類や組合せは限定されない。
【００２０】
衝突確率算出部１３は、報知候補と自車両とが衝突する確率、すなわち衝突の危険度を算出する手段であり、ＥＣＵ上で実現される。具体的には、衝突確率算出部１３は報知候補認識部１１及び車両位置予測部１２から入力された二種類の存在確率分布に基づいて、報知候補及び自車両双方の予測位置の分布が重なる範囲の広さ（面積）を求める。すなわち衝突確率算出部１３は、図２に示すように、自車両Ｖの存在確率分布Ｐｖと報知候補Ｈの存在確率分布Ｐｈとが重なる範囲Ｒの広さを求める。そして衝突確率算出部１３は、重複範囲Ｒの広さに基づいて衝突確率（危険度）を設定する。衝突確率は、重複範囲が広いほど高くなるように設定される。上述したように複数の報知候補が検出される可能性があるが、その場合には、衝突確率算出部１３は各報知候補について上記方法で車両との衝突確率を設定する。最後に、衝突確率算出部１３は各報知候補の現在位置情報および衝突確率を警報判定部１４に出力する。
【００２１】
警報判定部１４は、報知候補に向けて警報を発する警報装置２０を制御する手段であり、ＥＣＵ上で実現される。具体的には、警報判定部１４は衝突確率算出部１３から入力された衝突確率と予め内部に保持している衝突確率の閾値とを比較し、入力値が閾値よりも大きければその衝突確率に対応する報知候補を報知対象と決定する。複数の衝突確率が入力された場合には、警報判定部１４は上記の比較及び決定の処理をそれぞれの確率について実行する。一以上の報知候補から一以上の報知対象を決定するということは、警報判定部１４が警報を発すると判定したことを意味する。
【００２２】
複数の報知対象を抽出した場合には、警報判定部１４は各報知対象に対して警報を発する順番（優先順位）を決める。例えば、警報判定部１４は衝突確率が高い順に警報を発してもよい。また警報判定部１４は、報知対象の向きに従って設定されている重みをその報知対象の衝突確率に乗じた値が大きい順に警報を発してもよい。
【００２３】
重みの設定方法の一例を図３に示す。図３の例では、車両の進行方向に向かって左側に位置する報知対象の向きに応じて重みが設定されている。具体的には図３（ａ）に示すように、車両Ｖの進行方向、車幅方向をそれぞれｘ軸、ｙ軸とし、報知対象Ｈがｘ軸の正の方向（車両Ｖの直進方向）を向いたときの角度を０°とし、その向きから右回りに角度を設定している。すなわちこの角度は、報知対象Ｈがｙ軸の負の方向に向かっているときには９０°であり、ｘ軸の負の方向に向かっているときには１８０°であり、ｙ軸の正の方向に向かっているときには２７０°である。このように角度を設定した上で、例えば図３（ｂ）に示すように角度に対する重みが設定される。図３（ｂ）の例では、重みは報知対象Ｈの背後に車両Ｖが位置する場合に最も高く設定され、報知対象Ｈが車両Ｖと相対して十分に車両Ｖを確認できる場合に最も低く設定されている。
【００２４】
報知対象を抽出した場合には、警報判定部１４は各報知対象の現在位置情報及び優先順位を報知対象表示部１６及び警報制御部１９に出力すると共に、報知対象の存在を示す信号を事前通知部１７及び中止指示部１８に出力する。
【００２５】
閾値変更部１５は、運転者の入力を受け付けて、警報判定部１４内に記憶されている衝突確率の閾値を更新する手段である。運転者は、任意の時点で所定のインタフェースを操作することで、現在設定されている閾値を連続的に若しくは離散的に変更することができる。閾値変更部１５は、警報判定部１４が保持している閾値を、上記操作により入力された新しい閾値で更新する。
【００２６】
報知対象表示部１６は、報知対象の位置を示す情報を表示する手段であり、ＥＣＵ及びディスプレイにより実現される。報知対象表示部１６は、所定の画面上に車両進行方向の映像を表示すると共に、入力された現在位置情報に基づいて、その映像内に存在する報知対象を特定し強調表示する。図４の例では、画面Ｄ上に映し出された歩行者Ｈａ，Ｈｂがそれぞれ枠Ｗａ，Ｗｂで囲まれ、報知対象として表示されている。また、枠Ｗａ，Ｗｂの付近には優先順位（１，２）が表示されている。すなわち、図４の例では報知対象の位置を示す情報は枠Ｗａ，Ｗｂ及び優先順位である。
【００２７】
なお、報知対象の位置を示す情報の表現方法及び表示方法は図４の例に限定されない。また、映像や報知対象を示す情報を具体的にどこに表示するかは任意であり、例えばカーナビゲーションのディスプレイやメータ画面にそれらを表示することが考えられる。また、フロントガラス上に枠や優先順位を表示することで、ヘッドアップディスプレイのようなものを実現してもよい。
【００２８】
事前通知部１７は、警報判定部１４により報知対象が抽出された場合に、所定時間後に警報が発せられることを運転者に通知する手段であり、ＥＣＵ及び所定の通知手段により実現される。通知手段としては、車内に設置されたブザーや表示装置でもよいし、ステアリングやシートに埋め込まれたバイブレータでもよいが、これらに限定されるものではない。警報判定部１４から信号が入力されると、事前通知部１７は通知手段を作動させる（例えばブザーを鳴らす）。
【００２９】
中止指示部１８は、警報を発すると警報判定部１４により判定された場合に、後述する警報装置２０による警報を中止するための入力を受け付ける手段である。報知対象の存在を示す信号が警報判定部１４から入力されると、中止指示部１８は運転者が警報の中止を指示するための入力を受け付け始める。報知対象が存在する場合には、そのことが事前通知部１７により運転者に通知されると共に、報知対象の位置が報知対象表示部１６により所定の画面上に表示されるので、運転者は警報が自動的に発せられることを認識できる。中止指示部１８は、その警報を中止しようとする運転者の操作を受け付けると、中止信号を生成して警報制御部１９に出力する。したがって、中止指示部１８は警報中止手段の一部であるといえる。
【００３０】
中止指示の入力方法は限定されない。例えば、警報を出さない報知対象を個別に指定する方法でもよいし、報知対象を指定することなく警報を全面的に中止する方法でもよいし、これらの双方から中止方法を選択できるようにしてもよい。報知対象を指定する場合には、中止指示部１８は報知対象を特定するための情報を中止信号に含める必要がある。
【００３１】
警報制御部１９は、警報判定部１４における判定結果に基づいて警報装置２０を制御する手段である。制御対象の警報装置２０は指向性を有しており、警報を発する方向はピッチ角及びヨー角を制御するモータ（図示せず）により調整される。警報装置２０が所定の警報を発することで、それを聞いた報知対象（例えば歩行者）に自車の接近を伝えることができる。
【００３２】
警報判定部１４から各報知対象の現在位置情報及び優先順位が入力されると、警報制御部１９はまず所定の時間の間何も行うことなく待機する。この待機時間の間に中止指示部１８から中止信号が入力されると、警報制御部１９はその信号に基づいて警報装置２０の制御方法を変更する。例えば警報制御部１９は、警報の全面中止を示す中止信号が入力されれば警報装置２０を作動させることなくその時点で処理を終了し、特定の報知対象に対してのみ警報を中止する場合には、警報制御部１９は報知対象を取捨選択する。一方、所定の待機時間が経っても中止信号が入力されなかった場合には、警報制御部１９は警報判定部１４から入力された情報に基づいて警報装置２０を作動させる。
【００３３】
警報装置２０の制御は次のように行われる。まず警報制御部１９は、優先順位が最も高い報知対象の現在位置情報に基づいて警報装置２０のヨー角及びピッチ角を決定し、これらの角度に基づいて警報装置２０のモータを制御する。このように警報装置２０の向きを調整した後に、警報制御部１９は警報装置２０を作動させて警報を所定の時間だけ出力する。これにより、ある一つの報知対象に向けて警報が発せられる。報知対象が一つだけであれば警報制御部１９はここで処理を終了するが、報知対象が複数の場合には、警報制御部１９は次に優先順位の高い報知対象の現在位置情報に基づいて警報装置２０のヨー角及びピッチ角を調整した上で警報を出力する。
【００３４】
原則として、警報制御部１９はすべての報知対象について警報が発せられるまでこのような処理を繰り返すが、待機時間経過後に中止信号が入力された場合には、この警報出力処理を全面的に、あるいは残りの報知対象のうちの一部について打ち切る。したがって、警報制御部１９は警報手段の一部及び警報中止手段の一部であるといえる。
【００３５】
次に、報知装置１の動作を説明する。図５に示すように、まず報知候補認識部１１が報知候補を認識し、認識した報知候補のそれぞれについて一定時間後の位置を予測する（ステップＳ１）。このとき、報知候補認識部１１は報知候補の将来の位置を存在確率分布として算出する。続いて、車両位置予測部１２が一定時間後の自車両の位置を存在確率分布として算出することで、自車両の将来の位置を予測する（ステップＳ２）。続いて、衝突確率算出部１３がこれらの存在確率分布に基づいて各報知候補と自車両との衝突確率（危険度）を算出する（ステップＳ３）。続いて、警報判定部１４が算出された衝突確率と予め保持している閾値とを比較することで、警報を発すべき報知候補を報知対象として抽出する（ステップＳ４）。
【００３６】
ステップＳ４の処理において報知対象が一つも抽出されなかった場合にはその時点で報知装置１の処理が終了する（ステップＳ５；ＮＯ）。一方、一以上の報知対象が抽出された場合には（ステップＳ５；ＹＥＳ）、報知対象表示部１６が報知対象の位置を画面上に表示し、事前通知部１７が警報することを運転者に事前に通知する（ステップＳ６）。また、中止指示部１８が警報を中止するための入力の受付を開始し（ステップＳ７）、警報制御部１９が警報装置２０の制御を開始する（ステップＳ８）。ここで、ステップＳ６，Ｓ７は、警報を発することに関して運転者の意思を確認する処理を示しているといえる。
【００３７】
警報制御部１９の動作の詳細は図６に示す通りである。すなわち、警報制御部１９はまず所定の時間だけ待機し、その待機時間の間に中止指示部１８を介して運転者の中止操作があった場合には（ステップＳ８０１；ＹＥＳ）、その時点で全部又は一部の警報処理を中止する（ステップＳ８０２）。
【００３８】
一方、所定の待機時間内に中止操作がなかった場合には（ステップＳ８０１；ＮＯ）、警報制御部１９が警報処理を開始する（ステップＳ８０３）。なお、ステップＳ８０３の処理は、ステップＳ８０２において一部の警報処理のみが中止された場合にも、残りの報知対象について実行される。具体的には、警報制御部１９は報知対象の現在位置情報に基づいて警報装置２０のピッチ角及びヨー角を調整した上で、警報装置２０を作動させる。警報制御部１９は、このような警報の出力を優先順位の高い報知対象から順に実行する。
【００３９】
このような警報装置２０の制御中に中止指示部１８を介して中止操作があった場合には（ステップＳ８０４；ＹＥＳ）、警報制御部１９はその時点で未完了の警報処理の全部又は一部を打ち切る（ステップＳ８０５）。一方、このような中止操作がなければ（ステップＳ８０４；ＮＯ）、警報制御部１９はすべての報知対象に対して順番に警報を発していく。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態によれば、報知候補と車両とが衝突する危険度（衝突確率）に基づいてその報知候補への警報の要否が判定されるが、警報を発すると判定された場合でも中止操作があれば警報の全部又は一部が中止される。このように運転者に警報を中止する余地を与えることで、運転者が不要と判断した警報の発生を抑えることができる。具体的には、警報を発する前にその処理を中止するための時間を運転者に与え、更に警報処理が始まった後も中止操作を受け付けることで、不要な警報の発生を抑えることができる。
【００４１】
また本実施形態によれば、警報が自動的に発せられようとする前に、警報が出力されることが通知されると共に報知対象が画面上に表示されるので、運転者自身が警報の要否を判断するための材料をその運転者に分かりやすく伝えることができる。その結果、運転者は警報の必要性の判断をより正確に判断でき、ひいては不要な警報の発生を抑えることができる。
【００４２】
また本実施形態によれば、運転者は警報要否の判定に用いる閾値を自分が感じる危険性に応じて変えることができるので、運転者の感覚に合わせて警報を出力することができる。これは、運転者にとって不要な警報が発せられるのを防止することにもつながる。
【００４３】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る報知装置２について説明する。図７に示すように、報知装置２は、第１実施形態における報知装置１に警報エリア制限部２１を追加したものである。また、これに伴い、衝突確率算出部１３Ａの機能（報知候補と自車両との衝突確率を算出する処理）が第１実施形態における衝突確率算出部１３のものとは少し異なっている。本実施形態の他の構成は第１実施形態と同じなので、それらの説明は省略する。
【００４４】
警報エリア制限部２１は、報知候補を検出するエリアを車両周辺の道路状況に基づいて決定する手段であり、地図データベース２１ａ、設定情報受付部２１ｂ、及びエリア決定部２１ｃを備えている。警報エリア制限部２１はＥＣＵやデータベースなどにより実現される。以下では、警報エリア制限部２１が設定するエリアを「警報エリア」ともいう。
【００４５】
地図データベース２１ａは、例えばカーナビゲーションシステムに組み込まれており、車両周辺の道路状況に関する情報を地図情報として記憶する手段である。車両周辺の道路状況とは、例えば道路の位置・幅・形状、車線数、道路の区分（高速道路、自動車専用道路、一般道路など）、周辺環境（市街地、郊外など）のことを指すが、これらに限定されるものではない。地図データベース２１ａは要求に応じて地図情報をエリア決定部２１ｃに出力する。
【００４６】
設定情報受付部２１ｂは、警報エリアを示す情報の入力を受け付ける手段である。運転者には、例えば図８に示すような、エリアＡ１〜Ａ６の中から一以上のエリアを選択するためのインタフェースが提供されている。図８に示すエリアＡＲは報知候補認識部１１の最大検出範囲であり、その範囲を分割したものがエリアＡ１〜Ａ６である。以下では図８の例を前提に説明するが、エリアＡＲの分割方法はその例に限定されるものではない。設定情報受付部２１ｂはインタフェースを介して入力を受け付け、その入力を設定情報としてエリア決定部２１ｃに出力する。
【００４７】
エリア決定部２１ｃは報知候補を検出するエリアを決定する手段である。エリアの決定方法には地図情報を用いる方法と設定情報を用いる方法とがあり、運転者はその決定方法を所定のインタフェースを介して選択可能である。
【００４８】
地図情報を用いる場合には、エリア決定部２１ｃは地図データベース２１ａから車両周辺の地図情報を読み出し、その情報に基づいて警報エリアを決定する。例えば、読み出した地図情報が市街地を示すものであれば、車両周辺には歩行者等が多いと予測されるので、エリア決定部２１ｃは、走行レーンの車両Ｖ近傍を示すエリアＡＲ２と、歩道等を含み歩行者等が多いと予測されるエリアＡＲ１とを警報エリアに設定する。また、読み出した地図情報が郊外を示すものであれば、歩行者等の数は市街地よりも少ないが車速は市街地の場合よりも高い可能性があるので、エリア決定部２１ｃは、エリアＡＲ１，ＡＲ２に加えて、これらの遠方に位置するエリアＡＲ４，ＡＲ５を警報エリアに設定する。また、市街地の狭い道路であれば、車両Ｖの進行方向右側の歩行者にも注意を払うべきであるので、エリア決定部２１ｃは、例えば車両Ｖの近傍にあるエリアＡＲ１〜ＡＲ３を警報エリアに設定する。
【００４９】
当然のことながら、エリア決定部２１ｃにおける警報エリアの決定方法は上記のものに限定されない。エリア決定部２１ｃは、警報エリアを示す情報（エリア情報）を衝突確率算出部１３Ａに出力する。
【００５０】
一方、設定情報を用いる場合には、エリア決定部２１ｃはその設定情報をエリア情報として衝突確率算出部１３Ａに出力する。
【００５１】
衝突確率算出部１３Ａは、警報エリア制限部２１から入力されたエリア情報と報知候補認識部１１から入力された各報知候補の現在位置情報とを比較して、警報エリア内に存在する報知候補を抽出する。続いて衝突確率算出部１３Ａは、抽出した報知候補についてのみ、第１実施形態における衝突確率算出部１３と同様に衝突確率（危険度）を算出し、算出結果を警報判定部１４に出力する。
【００５２】
以上説明したように、本実施形態によれば報知候補の検出範囲が道路状況あるいは運転者の指示に基づいて限定される。これにより、報知候補を検出する必要性が低いエリアでの検出処理を省略して、衝突確率を計算する時間を短縮したり、不要な警報の発生を自動的に抑制したりすることができる。
【００５３】
なお、警報エリア制限部２１は、地図データベース２１ａ及び設定情報受付部２１ｂのどちらか一方のみを備えていてもよい。
【００５４】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係る報知装置３について説明する。図９に示すように、報知装置３は、第１実施形態における報知装置１に無指向性の警報装置２２を追加したものである。また、これに伴い、警報制御部１９Ａの機能が第１実施形態における警報制御部１９のものとは少し異なっている。本実施形態の他の構成は第１実施形態と同じなので、それらの説明は省略する。
【００５５】
警報制御部１９Ａは、指向性を有する警報装置２０又は無指向性の警報装置２２を制御する。警報判定部１４から各報知対象の現在位置情報及び優先順位が入力されると、警報制御部１９は、報知対象数に関する閾値Ｔａ１及びＴａ２（ただしＴａ１＞Ｔａ２）と、報知対象の現在位置の分散に関する閾値Ｔｂとを用いて、警報装置２０及び警報装置２２のどちらを用いるかを決定する。これらの閾値Ｔａ１，Ｔａ２，Ｔｂは予め設定されて警報制御部１９Ａの内部に保持されている。
【００５６】
警報装置を選択する処理を図１０に示す。まず、警報制御部１９Ａは入力情報に基づいて報知対象の数Ｎを求め、その数と閾値Ｔａ１，Ｔａ２とを比較する。このときＮ＞Ｔａ１であれば（ステップＳ８１１；ＮＯ）、警報制御部１９Ａは無指向性の警報装置２２を選択し（ステップＳ８１５）、Ｎ≦Ｔａ２であれば（ステップＳ８１１，Ｓ８１２にてＹＥＳ）有指向性の警報装置２０を選択する（ステップＳ８１４）。以上に対しＴａ２＜Ｎ≦Ｔａ１であれば（ステップＳ８１１にてＹＥＳ、且つステップＳ８１２にてＮＯ）、警報制御部１９Ａは入力情報に基づいて報知対象の散らばり具合、すなわち現在位置の分散値Ｂを求め、その値Ｂと閾値Ｔｂとを比較する。そしてＢ＞Ｔｂであれば（ステップＳ８１３；ＮＯ）警報制御部１９Ａは警報装置２２を選択し（ステップＳ８１５）、Ｂ≦Ｔｂであれば（ステップＳ８１３；ＹＥＳ）警報装置２０を選択する（ステップＳ８１４）。
【００５７】
すなわち、一定数を超える報知対象が存在するか、又は報知対象の数がそれよりも少ないがある程度広範囲に報知対象が点在している場合には、警報制御部１９Ａは、図１１（ａ）に示すように無指向性の警報ＡＬ１を選択する。これは、一回の警報で多くの報知対象に自車両の接近を知らせることを優先するためである。これに対し、報知対象の数が少ないか、又はその数がやや多いが報知対象がある程度の範囲に集まっている場合には、警報制御部１９は図１１（ｂ）に示すように指向性を有する警報ＡＬ２を選択する。これは、警報処理の時間に比較的余裕があれば、自車両の接近を知らせるべき相手に絞って警報を発する方が、不要な警報の排除につながるからである。
【００５８】
このように警報装置（警報の方法）を選択した後に、警報制御部１９Ａは第１実施形態における警報制御部１９と同様に所定の時間だけ待機し、その後中止信号の有無に応じて警報装置２０又は警報装置２２を制御する。警報装置２０が選択されていれば、第１実施形態と同様に警報が優先順位に基づいて個々の報知対象に発せられる。一方、警報装置２２が選択されていれば、車両前方に向かって無指向性の警報が発せられる。
【００５９】
なお、警報装置２０及び警報装置２２の構成および制御方法は任意である。例えば図１２（ａ）に示すように、モータＭ及び指向性スピーカＳＰ１を備える警報装置２０と無指向性スピーカＳＰ２を備える警報装置２２とを切り替えるスイッチＳＷを警報制御部１９Ａが制御する構成としてもよい。また図１２（ｂ）に示すように、複数の指向性スピーカＳＰ１と、これらから一以上のスピーカを選択する選択部ＳＥとを導入し、選択部ＳＥが警報制御部１９Ａからの指示に基づいてスピーカを選択する構成にしてもよい。図１２（ｂ）の例では、有指向性の警報が選択された場合には特定のスピーカＳＰ１が選択されて作動し、無指向性の警報が選択された場合にはすべてのスピーカＳＰ１が一度に作動することになる。
【００６０】
以上説明したように、本実施形態によれば、報知対象の分布に基づいて警報の発し方、すなわち警報を特定の方向に発するか、方向を限定することなく発するかが決定される。これにより、報知対象の人数や散らばりの度合い等に応じて適切に警報を発することができる。
【００６１】
以上、本発明をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。
【００６２】
上記各実施形態において報知装置１，２，３は報知対象表示部１６、事前通知部１７、及び閾値変更部１５を備えているが、これらの全部又は一部を省略してもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１，２，３…車両接近報知装置、１１…報知候補認識部（報知候補検出手段）、１２…車両位置予測部、１３，１３Ａ…衝突確率算出部（算出手段）、１４…警報判定部（判定手段）、１５…閾値変更部、１６…報知対象表示部、１７…事前通知部、１８…中止指示部（警報中止手段）、１９，１９Ａ…警報制御部（警報手段、警報中止手段）、２０…有指向性の警報装置（警報手段）、２１…警報エリア制限部、２１ａ…地図データベース（道路状況検出手段）、２１ｃ…エリア決定部（検出エリア決定手段）、２２…無指向性の警報装置（警報手段）、Ｈ…報知候補，報知対象、Ｖ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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