(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータによって回転駆動される車輪と、荷物積載部と、持ち手とを備えた電動式手押し車において、
前記持ち手の水平面に対する傾斜角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段にて検出した傾斜角度に応じて、当該手押し車を後方から押して走行させる場合には、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御する一方、当該手押し車を前から引いて走行させる場合には、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、さらに、
前記基準角度を記憶する基準角度記憶手段と、
前記基準角度記憶手段に基準角度を記憶させる記憶モードを作動させる記憶モード起動スイッチとを備え、
使用者が前記記憶モード起動スイッチを操作して前記記憶モードを作動させて、個々の使用者が自然な歩行速度で歩いている状態での前記持ち手の傾斜角度を前記角度検出手段で検出して、その傾斜角度を基準角度として前記基準角度記憶手段に記憶させるように構成されていることを特徴とする電動式手押し車。
【請求項２】
前記荷物積載部に３輪以上の車輪を備え、前記持ち手は前記荷物積載部に対して傾斜角が可変な状態に設けられており、
前記角度検出手段は、前記荷物積載部に対する前記持ち手の傾斜角度を検出するように構成されている請求項１記載の電動式手押し車。
【請求項３】
前記電動モータから前記車輪への回転駆動力を解除し得るクラッチ機構を備えるとともに、前記制御手段には前記クラッチ機構を解除させるフリー走行モードを備え、
前記制御手段が、前記角度検出手段にて検出した傾斜角度が所定のフリー走行条件を満足していると判断したときには前記フリー走行モードを作動させて、前記クラッチ機構を解除し、前記車輪をフリー走行状態に移行させるように構成されていることを特徴とする請求項１または２記載の電動式手押し車。
【請求項４】
前記制御手段は、前記電動モータへの電源供給を停止させる自動停止モードを備え、
前記制御手段が、前記角度検出手段にて検出した傾斜角度が所定の自動停止条件を満足していると判断したときには前記自動停止モードを作動させて、前記電動モータへの電源供給を停止させて、電動式手押し車を自動停止させるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の電動式手押し車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータなどの動力源を内蔵した手押し車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
手押し車としては、１軸２輪のショッピングカートタイプ、２軸４輪の台車タイプ、１輪車タイプ、３輪車タイプなど、種々のタイプがある。
何れの場合にも、手で押して進めるための持ち手を備えている。この持ち手を手で引く場合もある。
最近では、車輪を回転させる電動モータを搭載し、重量物の運搬や、坂道の移動等、使用者の力のみでは移動が困難な場合に、電動モータによって車輪を回転させて移動できるように構成したモータアシスト付き手押し車が提供されている。
これらのモータアシスト付き手押し車においては、使用者が安全且つ快適に歩行できるように、操作がわかりやすく容易であることが求められてきた。
そこで、使用者の歩行姿勢によってモータの駆動・停止が容易に行えるように、持ち手部分にスイッチを設けたものや、手押し車の傾きを検出して自動的にモータを駆動制御する技術が提案されてきた。
【０００３】
例えば特許文献１には、電動モータを動力源として内蔵した電動式手押し車が開示されている。この手押し車は、４輪の手押し台車に電動モータを内蔵し、左右の固定にぎり手に手押し感知スイッチを内蔵し、にぎり手が前方斜め下に２kgf以上の力で押されたときに、左右の手押し感知スイッチが通電することにより電動走行を開始するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２８０７６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された電動式４輪手押し車は、電動モータを内蔵しているために走行させるための使用者の労力は低減できるが、使用者の歩行速度と電動モータによる手押し車の走行速度が合わない場合には、使用者は快適に歩行できず、手押し車の走行速度に合わせて無理にゆっくり歩いたり、逆に、無理に早く歩く必要が生じる。特に、手押し車の走行速度が使用者の歩行速度より早い場合には、使用者にとっては快適ではなく、また、使用者が転倒する危険性もあった。また、使用者の歩行速度と一致しない場合には、操作性も悪くなる。さらに、使用者が手押し車の後方から前方に押して進ませる形態の場合には、前方に路面の窪みや段差があった場合に転倒の危険性もあった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る電動式手押し車は、
電動モータによって回転駆動される車輪と、荷物積載部と、持ち手とを備えた電動式手押し車において、
前記持ち手の水平面に対する傾斜角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段にて検出した傾斜角度に応じて、当該手押し車を後方から押して走行させる場合には、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御する一方、当該手押し車を前から引いて走行させる場合には、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、さらに、
前記基準角度を記憶する基準角度記憶手段と、
前記基準角度記憶手段に基準角度を記憶させる記憶モードを作動させる記憶モード起動スイッチとを備え、
使用者が前記記憶モード起動スイッチを操作して前記記憶モードを作動させて、個々の使用者が自然な歩行速度で歩いている状態での前記持ち手の傾斜角度を前記角度検出手段で検出して、その傾斜角度を基準角度として前記基準角度記憶手段に記憶させるように構成されていることを特徴としている。
請求項２では、
前記荷物積載部に３輪以上の車輪を備え、前記持ち手は前記荷物積載部に対して傾斜角が可変な状態に設けられている手押し車であり、
前記角度検出手段は、前記荷物積載部に対する前記持ち手の傾斜角度を検出するように構成されている。
請求項３では、
前記電動モータから前記車輪への回転駆動力を解除し得るクラッチ機構を備えるとともに、前記制御手段には前記クラッチ機構を解除させるフリー走行モードを備え、
前記制御手段が、前記角度検出手段にて検出した傾斜角度が所定のフリー走行条件を満足していると判断したときには前記フリー走行モードを作動させて、前記クラッチ機構を解除し、前記車輪をフリー走行状態に移行させるように構成されている。
請求項４では、
前記制御手段は、前記電動モータへの電源供給を停止させる自動停止モードを備え、
前記制御手段が、前記角度検出手段にて検出した傾斜角度が所定の自動停止条件を満足していると判断したときには前記自動停止モードを作動させて、前記電動モータへの電源供給を停止させて、電動式手押し車を自動停止させるように構成されている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る電動式手押し車によれば、電動モータによって回転駆動される車輪と、荷物積載部と、持ち手とを備えた電動式手押し車において、前記持ち手の傾斜角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段にて検出した傾斜角度に応じて前記電動モータの回転数を制御する制御手段とを備え、手押し車を後方から押して走行させる場合には、傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御する一方、手押し車を前から引いて走行させる場合には、傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御することによって、自然に使用者の歩行速度に合わせた走行速度になるように、手押し車の走行速度を制御することができる。また、使用者が自然な歩行速度で歩いている状態での前記持ち手の傾斜角度を基準角度として前記基準角度記憶手段に記憶させる記憶モードを備えているので、個々の使用者に応じた傾斜角度を設定することができる。
また、請求項３に係る電動式手押し車では、所定のフリー走行条件では、前記電動モータから前記車輪への回転駆動力を解除して、前記車輪をフリー走行状態に移行させるフリー走行モードを備えているので、電動モータの回転駆動の影響を排除して、位置の微調整などが可能となる。
また、請求項４に係る電動式手押し車では、所定の自動停止条件では、前記電動モータへの電源供給を停止させて、電動式手押し車を自動停止させる自動停止モードを備えているので、電源の無駄な消費を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を実施するための形態を示した説明図である。
【図２】本発明を実施するための他の形態を示した説明図である。
【図３】図３は実施例１に係る電動式手押し車の斜視図である。
【図４】図４は前記電動式手押し車の制御関係のブロック図である。
【図５】前記電動式手押し車を押して走行させる場合の制御手段の動作を説明するフローチャートである。
【図６】前記電動式手押し車を引いて走行させる場合の制御手段の動作を説明するフローチャートである。
【図７】持ち手の傾きによる電動モータの起動・停止機能を説明するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に係る電動式手押し車は、図１に示したように、電動モータ１１によって回転駆動される車輪１２と、荷物積載部１３と、持ち手１４とを備えた電動式手押し車（以下、手押し車と言う）１において、
前記持ち手１４の傾斜角度を検出する角度検出手段１５と、
前記角度検出手段１５にて検出した傾斜角度に応じて前記電動モータ１１の回転数を制御する制御手段１６と
を備えている。
上記構成の手押し車１において、特に、使用者が手押し車の後ろから前方に押して走行させる形態においては、以下のように動作する。
前記角度検出手段１５は、前記持ち手１４の水平面に対する傾斜角度θを検出し、
前記制御手段１６は、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータ１１の回転数を減少させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータ１１の回転数を増加させるように制御する。
【００１０】
使用者の歩行速度より手押し車１の走行速度が早い場合には、使用者が遅れ気味になるので、持ち手１４が、より倒れる方向に傾く。よって、持ち手１４の傾斜角度が小さくなるので、制御手段１６は、電動モータ１１の回転数を減少させるように制御する。その結果、手押し車１の走行速度が低下して使用者の歩行速度に合ってくる。
逆に、使用者の歩行速度より手押し車１の走行速度が遅い場合には、手押し車１が遅れ気味になるので、持ち手１４は起立する方向に立ち上がる。よって、持ち手１４の傾斜角度が大きくなるので、制御手段１６は、電動モータ１１の回転数を増加させるように制御する。その結果、手押し車１の走行速度が増して使用者の歩行速度に合ってくる。
このようにして、手押し車１の走行速度は使用者の歩行速度に合うように制御されるのである。
【００１１】
次に、使用者が手押し車の前から引いて走行させる形態においては、以下のように動作する。
この形態においては、前記制御手段１６は、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータ１１の回転数を増加させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータ１１の回転数を減少させるように制御する。
【００１２】
使用者の歩行速度より手押し車１の走行速度が早い場合には、使用者が遅れ気味になるので、持ち手１４は起立する方向に立ち上がる。よって、持ち手１４の傾斜角度が大きくなるので、制御手段１６は、電動モータ１１の回転数を減少させるように制御する。その結果、手押し車１の走行速度が低下して使用者の歩行速度に合ってくる。
逆に、使用者の歩行速度より手押し車１の走行速度が遅い場合には、手押し車１が遅れ気味になるので、持ち手１４は、より倒れる方向に傾く。よって、持ち手１４の傾斜角度が小さくなるので、制御手段１６は、電動モータ１１の回転数を増加させるように制御する。その結果、手押し車１の走行速度が増して使用者の歩行速度に合ってくる。
このようにして、手押し車１の走行速度は使用者の歩行速度に合うように制御されるのである。
このように、手押し車１を後ろから押して走行させる形態と、前から引いて走行させる形態では、制御手段１６の動作が異なるので、制御手段１６の制御モードを、手押し車１を後ろから押して走行させる形態に応じた制御モードと、前から引いて走行させる形態に応じた制御モードの２つの制御モードの何れかに切り換える制御モード切り換えスイッチを備えて、使用者が手動で切り替えるか、自動的に切り替える構成にするとよい。
【００１３】
前記角度検出手段１５は、持ち手１４の水平面に対する傾斜角度を検出するように構成されている。例えば、持ち手１４に、ダンパーを備えた錘を備えると、前記錘の垂下方向が鉛直方向となるので、前記垂下方向に直交する方向は水平面の方向となる。したがって、前記錘の垂下方向と前記持ち手１４の軸方向との成す角度に基づいて、水平面に対する持ち手１４の傾斜角度を検出することができる。
【００１４】
以上の手押し車１は、１軸２輪型の手押し車を想定した形態であるが、３輪や４輪の台車を想定した形態も可能である。
図２に示した電動式手押し車２は、荷物積載部２１の下面に３輪もしくは４輪の車輪２２を備え、持ち手２３は前記荷物積載部２１に対して傾斜角が可変な状態に設けられている。電動モータ２４によって、前記複数の車輪２２の内の少なくとも何れか１つの車輪が回転駆動されるように構成されている。
そして、角度検出手段２５は、前記荷物積載部２１に対する前記持ち手２３の傾斜角度θを検出する。制御手段２６は、電動式手押し車２を後ろから押して走行させる形態に応じた制御モードと、前から引いて走行させる形態に応じた制御モードの２つの制御モードの何れかに切り換える制御モード切り換えスイッチを備えて、使用者が手動で切り替えるか、自動的に切り替えるように構成されている。
【００１５】
上記構成の電動式手押し車２において、電動式手押し車２を後ろから押して走行させる形態に応じた制御モードに切り換えた状態では、制御手段２６は以下のように動作する。
まず、前記角度検出手段２５は、前記持ち手２３の水平面に対する傾斜角度を検出し、前記制御手段２６は、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータ２４の回転数を減少させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータ２４の回転数を増加させるように制御する。
【００１６】
使用者の歩行速度より電動式手押し車２の走行速度が早い場合には、使用者が遅れ気味になるので、持ち手２３が、より倒れる方向に傾く。よって、持ち手２３の傾斜角度が小さくなるので、制御手段２６は、電動モータ２４の回転数を減少させるように制御する。その結果、電動式手押し車２の走行速度が低下して使用者の歩行速度に合ってくる。
逆に、使用者の歩行速度より電動式手押し車２の走行速度が遅い場合には、電動式手押し車２が遅れ気味になるので、持ち手２３は起立する方向に立ち上がる。よって、持ち手２３の傾斜角度が大きくなるので、制御手段２６は、電動モータ２４の回転数を増加させるように制御する。その結果、電動式手押し車２の走行速度が増して使用者の歩行速度に合ってくる。
【００１７】
次に、電動式手押し車２を前から引いて走行させる制御モードに切り換えた状態では、制御手段２６は以下のように動作する。
前記制御手段２６は、傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータ２４の回転数を増加させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータ２４の回転数を減少させるように制御する。
【００１８】
使用者の歩行速度より電動式手押し車２の走行速度が早い場合には、使用者が遅れ気味になるので、持ち手２３が、より立ち上がってくる。よって、持ち手２３の傾斜角度が大きくなるので、制御手段２６は、電動モータ２４の回転数を減少させるように制御する。その結果、手押し車２の走行速度が低下して使用者の歩行速度に合ってくる。
逆に、使用者の歩行速度より手押し車２の走行速度が遅い場合には、手押し車２が遅れ気味になるので、持ち手２３は、より倒れる方向に傾く。よって、持ち手２３の傾斜角度が小さくなるので、制御手段２６は、電動モータ２４の回転数を増加させるように制御する。その結果、手押し車２の走行速度が増して使用者の歩行速度に合ってくる。
このようにして、手押し車２の走行速度は使用者の歩行速度に合うように制御されるのである。
【００１９】
なお、前記角度検出手段２５は、前記持ち手２３の水平面に対する傾斜角度を検出することに代えて、前記荷物積載部２１に対する前記持ち手２３の相対的な傾斜角に基づいて傾斜角度とすることができる。
【実施例１】
【００２０】
図３には実施例１に係る電動式手押し車の斜視図を示し、図４には前記電動式手押し車の制御関係のブロック図を示した。
図３、４において、
電動式手押し車３は、箱型の荷物積載部３１の下部に、１軸２輪構成の車輪３２を２輪備え、前記荷物積載部３１に持ち手３３が固定された構成となっている。
前記荷物積載部３１の底部には、バッテリー３９と制御手段３４と電動モータ３５で構成されたモータアシスト手段３６が内蔵されている。
また、持ち手３３には、角度検出手段３７と、スイッチ３８が設けられている。
【００２１】
前記スイッチ３８は、前記モータアシスト手段３６全体の起動・停止を制御するためのスイッチであり、例えば、図示したように、持ち手３３に設けると操作しやすいが、他の場所に設けてもよい。また、前記スイッチ３８の操作部分を大きくして、持ち手３３と一体となるように設けることにより、使用者が持ち手３３を握る動作に連動させて、前記モータアシスト手段３６全体を起動させるように構成することも可能である。
【００２２】
前記角度検出手段３７は、錘や浮体等の物体にかかる重力によって示される垂直方向を基準として、持ち手３３の傾斜角度を検出するように、持ち手３３に設置されているが、前記荷物積載部３１の底面等に設置してもよい。なお、ジャイロを用いて傾斜角度を検出するように構成することも可能である。
【００２３】
前記モータアシスト手段３６は、前記角度検出手段３７にて検出した傾斜角度に応じて前記電動モータ３５の回転数を増減制御するように構成されている。
【００２４】
前記制御手段３４は、例えば、図５のフローチャートに示したように、検出した傾斜角度に応じて前記電動モータ３５の回転数を増減制御する回転速度制御手段３４１を内蔵している。また、図４に示したように、前記制御手段３４は、制御モード切り換えスイッチ３８１と、記憶モード起動スイッチ３８２と、基準となる傾斜角度を記憶している基準角度記憶手段３４２とを備えている。
図５のフローチャートは、制御モード切り換えスイッチ３８１を操作して、電動式手押し車を使用者が後ろから押して走行させる制御モードに切り換えた場合の制御手順を示したものである。
ステップＳ１においては、前記スイッチ３８がオンされるとステップＳ２へ進む。
ステップＳ２においては、前記角度検出手段３７にて検出された傾斜角度を読み取り、ステップＳ３へ進む。
ステップＳ３においては、前記読み取った傾斜角度を、予め設定された基準角度と比較して、基準角度と同じ場合にはステップＳ４に進み、電動モータの回転数を維持するように制御する。
前記読み取った傾斜角度が前記基準角度より小さい場合にはステップＳ５に進み、電動モータの回転数を１段階だけ減少させるように制御する。
前記読み取った傾斜角度が前記基準角度より大きい場合にはステップＳ６に進み、電動モータの回転数を１段階だけ増加させるように制御する。
【００２５】
以上のようにして、ステップＳ４、５、６にて電動モータの回転数を制御した後、ステップＳ７においては、前記スイッチ３８がオフされるか否かを監視し、オフされなければ、前記ステップＳ２に戻って同様の制御を繰り返す。
前記スイッチ３８がオフされると、電動モータの回転を停止させて、電動モータの制御を終了する。
【００２６】
なお、前記ステップＳ３における基準角度との比較に際しては、所定幅の不感帯を設けて、制御のハンチングを防止するとよい。
また、ステップＳ６においては、電動モータの回転数の上限を設定しておくと安全である。
また、ステップＳ２における傾斜角度の上限と下限とを設定しておき、これらの上限と下限との間の変化にのみ電動モータの回転数の制御を行い、上限を越えた場合には安全のために電動モータを徐々に停止させる制御を行ったり、下限を下回った場合には電動モータを停止させる制御を行ってもよい。
【００２７】
前記制御手段３４は、図４に示したように、基準となる傾斜角度を記憶している基準角度記憶手段３４２を備えている。基準角度としては、使用者が自然な歩行速度で歩いた状態における持ち手の傾斜角度が設定される。このような基準角度としては、一般的な使用者が手押し車を押している状態での持ち手の傾斜角度を計測して、その平均値を求め、予め基準角度記憶手段に基準角度として記憶させておくことができる。または、前記記憶モード起動スイッチ３８２を操作して、前記制御手段３４に備えられた記憶モードを作動させて、個々の使用者が自然な歩行速度で歩いている状態での持ち手の傾斜角度を角度検出手段３７で検出して、その傾斜角度を基準角度として前記基準角度記憶手段３４２に記憶させておくこともできる。
【００２８】
図６のフローチャートには、制御モード切り換えスイッチ３８１を操作して、電動式手押し車を使用者が前から引いて走行させる制御モードに切り換えた場合の制御手順を示した。
この場合も図５に示したフローチャートと同様に、傾斜角度と基準角度を比較して、その比較結果に応じて、電動モータによる車輪の回転速度の増減を制御する。但し、傾斜角度が基準角度よりも大きい場合には回転数を減少させるように制御し、傾斜角度が基準角度よりも小さい場合には回転数を増加させるように制御する点が異なる。
【００２９】
実施例１の電動式手押し車は、以上の各種機能に加えて以下のような機能を備えることができる。
（１）窪み・段差検出機能
傾斜角度が所定の上限角度（例えば90°）以上になったことを検出した場合には、音や光を発して使用者に路面の異常等を報知するように構成することができる。
このように路面の異常等を音や光で報知するとともに、もしくは報知することに代えて、電動モータの回転数を徐々に減少させたり、回転を停止して車輪が自由に回転できるフリー走行状態に切り換えたりすることができる。
特に、手押し車を後ろから押して走行させる場合には、前方の窪みや段差が分かりにくいが、上記機能によれば、前方に窪みや段差があることを使用者に報知することや、使用者が十分に注意を払える状態まで速度を低下させることができるので、使用者の転倒等を防止することができる。
【００３０】
（２）フリー走行機能
例えば、傾斜角度が所定の設定角度（例えば90°）である状態が一定時間以上継続している等の所定のフリー走行条件を満足していると、前記制御手段３４が判断したときには、前記制御手段３４が、電動モータの駆動力を車輪へ伝えるクラッチ機構の係合を解除して、前記電動モータから前記車輪への回転駆動力を解除し、車輪が、電動モータの状態に関わらず自由に回転可能なフリー走行状態に移行させるフリー走行モードを備えてもよい。
前記電動モータから前記車輪への回転駆動力が伝達されるように前記クラッチ機構が作動して、前記電動モータによって車輪を回転駆動している状態では、逆方向へ進ませることはできないが、前述したように、傾斜角度が所定の設定角度（例えば90°）である状態が一定時間以上継続している等のフリー走行条件を満足している場合には、前記制御手段３４がフリー走行モードに移行して、車輪をフリー走行状態にするフリー走行機能を実現するので、電動モータの回転駆動の影響を排除して、手動によって逆方向等へ進ませることが可能となり、位置の微調整が容易に行えるようになる。
【００３１】
（３）自動停止機能
例えば、傾斜角度が所定の設定角度（例えば90°）である状態が、更に一定時間以上継続する等の所定の自動停止条件を満足していると、前記制御手段３４が判断したときには、前記制御手段３４が、前記電動モータへの電源供給を停止させて、電動式手押し車を自動停止させる自動停止モードを備えてもよい。
前記自動停止モードが作動することによって、前記電動モータの回転を自動的に停止する自動停止機能を実現するので、電源の無駄な消費を防ぐことが可能となり、バッテリーによる稼働時間を延長することができる。
【００３２】
（４）スタート直後の速度制御機能
電動モータへの電源を供給開始してスタートさせた直後の一定時間は、図５、６に示したフローチャートに記載したような速度制御の動作を休止し、車輪の回転速度を非常に遅い初期速度に設定して駆動するスタート直後の速度制御機能を備えるとよい。
この機能を備えることにより、スタート時に手押し車が急発進することを防ぐことができる。なお、前記一定時間が経過した後は、前記初期速度での走行状態に基づいて、図５、６に示したフローチャートに記載したように、傾斜角度を検出して、それに基づく速度制御を行い、通常の走行状態となる。
【００３３】
（５）持ち手の傾きによる電動モータの起動・停止機能
図７に示したように、モータアシスト手段３６の内部に、電動モータ３５への電源供給を切り換えるモータスイッチ３５１を設け、スイッチ３８がオンされた後、傾斜角度が所定のある角度（例えば90°）より小さくなったことを検出して、電動モータ３５に電源の供給を開始するように前記モータスイッチ３５１を切り換えるように構成してもよい。
このような構成により、前記スイッチ３８をオンに切り換えても、手押し車が急発進することがなく、持ち手を傾ける動作によって始めて電動モータが起動するので、誤動作による危険な急発進を防ぐことができる。また、前記自動停止機能と組み合わせることにより、持ち手の傾きのみで、電動モータの起動と停止とを制御することができるので、安全で優れた操作性が得られる。
【００３４】
以上のように、実施例１の電動式手押し車によれば、手押し車の走行速度を自然に使用者の歩行速度に合わせた走行速度になるように制御することができるので、安全で快適な操作性が得られる。
さらに、前述したように、傾斜角度に基づいて、窪みの検出や、電動モータの起動・停止の制御等、種々の条件に基づいた制御を行うことで、使用者にとって使いやすく、安全に使用できる電動式手押し車を提供することができるのである。
【符号の説明】
【００３５】
１  電動式手押し車
１１  電動モータ
１２  車輪
１３  荷物積載部
１４  持ち手
１５  角度検出手段
１６  制御手段
２  電動式手押し車
２１  荷物積載部
２２  車輪
２３  持ち手
２４  電動モータ
２５  角度検出手段
２６  制御手段
３  電動式手押し車
３１  荷物積載部
３２  車輪
３３  持ち手
３４  制御手段
３５  電動モータ
３６  モータアシスト手段
３７  角度検出手段
３８  スイッチ
【図１】
0005493506.tif 000002
【図２】
0005493506.tif 000003
【図３】
0005493506.tif 000004
【図４】
0005493506.tif 000005
【図５】
0005493506.tif 000006
【図６】
0005493506.tif 000007
【図７】
0005493506.tif 000008