(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗物の上下軸心に対して左右軸心回りに予め定めた傾斜角度θで傾斜配置された角速度センサと、
乗物の走行速度ｖを検出する速度センサと、
前記角速度センサにより検出された角速度ωと前記傾斜角度θと乗物の走行速度ｖとに基づいて得られた前後軸心回りの角速度を推定した推定ロールレートＰを時間積分することによって乗物のバンク角を推定した推定バンク角δを求めるバンク角推定手段と、
を備え、
前記バンク角推定手段は、前記推定ロールレートＰを時間積分して推定バンク角δを出力する積分回路と、前記推定バンク角δと前記走行速度ｖとに基づき乗物の上下軸回りの角速度を推定した推定ヨーレートを求め、この推定ヨーレートにｃｏｓθを乗じてヨーレート成分を求めて、このヨーレート成分を前記角速度ωに負帰還させるフィードバック回路とを有するバンク角検出装置。
【請求項２】
乗物の上下軸心に対して左右軸心回りに予め定めた傾斜角度θで傾斜配置された角速度センサと、
乗物の走行速度ｖを検出する速度センサと、
前記角速度センサにより検出された角速度ωと前記傾斜角度θと乗物の走行速度ｖとに基づいて得られた前後軸心回りの角速度を推定した推定ロールレートＰを時間積分することによって乗物のバンク角を推定した推定バンク角δを求めるバンク角推定手段と、
を備え、
前記バンク角推定手段は、δ‘を以前に算出された推定バンク角、ｇを重力加速度としたとき、前記傾斜角度θおよび乗物の走行速度ｖを用いて、前記推定バンク角δを
【数４】
0005534724.tif 000005
により算出するバンク角検出装置。
【請求項３】
乗物の上下軸心に対して左右軸心回りに予め定めた傾斜角度θで傾斜配置された角速度センサと、
乗物の走行速度ｖを検出する速度センサと、
前記角速度センサにより検出された角速度ωと前記傾斜角度θと乗物の走行速度ｖとに基づいて得られた前後軸心回りの角速度を推定した推定ロールレートＰを時間積分することによって乗物のバンク角を推定した推定バンク角δを求めるバンク角推定手段と、
を備え、
前記バンク角推定手段は、さらに、乗物の角速度がゼロとなる、予め定める角速度ゼロ条件を満足すると前記角速度をゼロに置き換えるドリフト除去回路を有するバンク角検出装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載のバンク角検出装置と、
車体の前方を照射するヘッドランプと、
前記ヘッドランプの照射範囲を変更する配光調整機構と、
前記推定バンク角に基づき前記配光調整機構を制御し、旋回走行時に旋回方向内側の遠方を照射するように前記照射範囲を変更させる配光制御手段と、
を備えたヘッドランプ装置。
【請求項５】
乗物の上下軸心に対して左右軸心回りに予め定めた傾斜角度θで傾斜配置された角速度センサと、
乗物の走行速度ｖを検出する速度センサと、
前記角速度センサにより検出された角速度ωと前記傾斜角度θと乗物の走行速度ｖとに基づいて得られた前後軸心回りの角速度を推定した推定ロールレートＰを時間積分することによって乗物のバンク角を推定した推定バンク角δを求めるバンク角推定手段と、
車体の前方を照射するヘッドランプと、
前記ヘッドランプの照射範囲を変更する配光調整機構と、
前記推定バンク角に基づき前記配光調整機構を制御し、旋回走行時に旋回方向内側の遠方を照射するように前記照射範囲を変更させる配光制御手段と、
を備え、
さらに、前記配光制御手段から出力されるランプ速度指令値を時間積分してランプ角度を求めるランプ速度積分回路と、
前記推定バンク角δと前記ランプ角度との差分を求める第１減算回路と、を備え、
前記配光制御手段は、前記第１減算回路の出力値に基づいて前記配光調整機構を制御するヘッドランプ装置。
【請求項６】
乗物の上下軸心に対して左右軸心回りに予め定めた傾斜角度θで傾斜配置された角速度センサと、
乗物の走行速度ｖを検出する速度センサと、
前記角速度センサにより検出された角速度ωと前記傾斜角度θと乗物の走行速度ｖとに基づいて得られた前後軸心回りの角速度を推定した推定ロールレートＰを時間積分することによって乗物のバンク角を推定した推定バンク角δを求めるバンク角推定手段と、
車体の前方を照射するヘッドランプと、
前記ヘッドランプの照射範囲を変更する配光調整機構と、
前記推定バンク角に基づき前記配光調整機構を制御し、旋回走行時に旋回方向内側の遠方を照射するように前記照射範囲を変更させる配光制御手段と、
を備え、
前記配光制御手段は、前記推定ロールレートＰをランプ速度指令として前記配光調整機構を制御するヘッドランプ装置。
【請求項７】
乗物の上下軸心に対して左右軸心回りに予め定めた傾斜角度θで傾斜配置された角速度センサと、
乗物の走行速度ｖを検出する速度センサと、
前記角速度センサにより検出された角速度ωと前記傾斜角度θと乗物の走行速度ｖとに基づいて得られた前後軸心回りの角速度を推定した推定ロールレートＰを時間積分することによって乗物のバンク角を推定した推定バンク角δを求めるバンク角推定手段と、
車体の前方を照射するヘッドランプと、
前記ヘッドランプの照射範囲を変更する配光調整機構と、
前記推定バンク角に基づき前記配光調整機構を制御し、旋回走行時に旋回方向内側の遠方を照射するように前記照射範囲を変更させる配光制御手段と、
を備え、
さらに、ランプ速度指令値を時間積分してランプ角度を求めるランプ速度積分回路を備え、
前記バンク角推定手段は、前記推定ロールレートＰを時間積分して前記推定バンク角δを求める角速度積分回路を有し、
前記配光制御手段は、前記推定バンク角δと前記ランプ角度との差分を求める第２減算回路と、この第２減算回路の出力を予め定めた時間設定値で除算する除算回路と、前記推定ロールレートＰに前記除算回路の出力を加算して前記ランプ速度指令値を生成する加算回路とを有する、
ヘッドランプ装置。
【請求項８】
角速度センサを乗物の上下軸心に対して左右軸心回りに予め定めた傾斜角度θで傾斜配置し、
乗物の走行速度ｖを検出し、
前記角速度センサにより検出された角速度ωと前記傾斜角度θと乗物の走行速度ｖとに基づいて得られた前後軸心回りの角速度を推定した推定ロールレートＰを時間積分することによって乗物のバンク角を推定し、
前記バンク角の推定にあたり、前記推定ロールレートＰを時間積分して推定バンク角δを求め、前記推定バンク角δと前記走行速度ｖとに基づき乗物の上下軸回りの角速度を推定した推定ヨーレートを求め、この推定ヨーレートにｃｏｓθを乗じてヨーレート成分を求めて、このヨーレート成分を前記角速度ωに負帰還させるバンク角検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、自動二輪車、小型滑走艇のような乗物のコーナリング時の乗物バンク角を精度よく検知できるバンク角検知装置およびこれを用いたヘッドランプ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動二輪車の走行においては、車体をバンクさせてコーナリングする。ところが、従来の一般的な自動二輪車のヘッドランプは車体に固定されていて、車体がバンクすると、これに合わせてヘッドランプの光軸も傾斜するため、夜間の走行においてコーナリングするとき、ライダーの目線が向く進行方向の内側へのヘッドライトの配光が減少し、進行方向前方の視野が狭くなる。
【０００３】
すなわち、自動二輪車が直進するとき、搭乗したライダーからの前方視を示す図１３のように、ヘッドランプの照射範囲（配光）Ａは水平線Ｈに平行な左右方向に広がった照射範囲となるが、例えば図１４のように、自動二輪車がカーブした車線９０に沿って矢印Ｐで示す左側に進行方向を変えるとき、車体を左側にバンクさせてコーナリングするので、ヘッドランプの照射範囲Ａが直進の場合に比べて左下がりに傾斜する。その結果、ライダーの目線が向く旋回方向の内側（同図に破線の円で囲む部分Ｂ）、つまり進行先となるエリアへのヘッドランプの照射範囲Ａが少なくなり、事実上、進行方向前方の視野が狭くなる。
【０００４】
このような課題の解決を図るヘッドランプ装置として、バンク角検出手段により検知された車体のバンク角に基づき、ヘッドランプのレンズおよび発光体をバンクした方向と逆方向に回転させるようにしたものがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１５５４０４号公報
【０００６】
前記特許文献１のヘッドランプ装置では、バンク角検出手段として、ジャイロのようなヨーレートセンサを用いており、バンク角δは、自動二輪車の車速をｖ、重力加速度をｇ、ヨーレートをＲとすると、式（１）より得られる。
δ＝ｓｉｎ-1（ｖ・Ｒ／ｇ）  ・・・・・・（１）
このようにして求められたバンク角δに応じた角度だけバンク角δと反対方向にヘッドランプを回転させることで、視野の広いヘッドランプの照射範囲を得ている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、前記式（１）で求められるバンク角δは車体に加わる遠心力と重力成分がつり合う定常旋回時のバンク角である。つまり、バンク開始時やスラローム時の過渡的なバンク角を正確に表現したものではない。このため、（１）式で求められるバンク角δに従いランプを回転させるとライダーに対して不自然感ないし不快感を与えることがある。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、バンク開始時やスラローム走行時を含む多様な走行状況の下でバンク角の推定精度を向上できる乗物のバンク角検知装置およびそれを用いたヘッドランプ装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明に係るバンク角検出装置は、乗物の上下軸心に対して左右軸心回りに予め定めた傾斜角度θで傾斜配置された角速度センサと、乗物の走行速度を検出する速度センサと、前記角速度センサにより検出された角速度ωと前記傾斜角度θと乗物の走行速度ｖとに基づいて得られた前後軸心回りの角速度を推定した推定ロールレートＰを時間積分することによって乗物のバンク角を推定した推定バンク角δを求めるバンク角推定手段とを備えている。
【００１０】
この構成によれば、ロールレートを推定して、この推定ロールレートPを時間積分することによって乗物のバンク角を推定しているので、バンク開始時やスラローム走行時を含む多様な走行条件においてバンク角を精度よく推定できる。また、角速度センサは１つで足りるので、部品点数の増加を抑制して構成が簡略化され、製造コストも抑えることができる。
【００１１】
本発明において、前記バンク角推定手段は、前記推定ロールレートＰを時間積分して推定バンク角δを出力する積分回路と、前記推定バンク角δと前記速度ｖとに基づき乗物の上下軸回りの角速度を推定した推定ヨーレートを求め、この推定ヨーレートにｃｏｓθを乗じてヨーレート成分を求め、このヨーレート成分を前記角速度センサの検出値ωに負帰還させるフィードバック回路とを有することが好ましい。この構成によれば、角速度センサを用いたことによる数値積分誤差、およびセンサドリフトによる推定誤差を、前記推定ヨーレートに基づいて補正しているので、時間の経過と共に誤差が蓄積されるのを防ぎ、バンク角を精度よく推定できる。
【００１２】
本発明において、前記バンク角推定手段は、δ‘を以前に算出された推定バンク角、ｇを重力加速度としたとき、前記傾斜角度θおよび乗物の走行速度ｖを用いて、前記推定バンク角δを
【００１３】
【数１】
0005534724.tif 000002
により算出することができる。
【００１４】
本発明において、前記バンク角推定手段は、さらに、予め定める角速度ゼロ条件を満足すると前記角速度ωをゼロと置き換えるドリフト除去回路を有することが好ましい。この構成によれば、角速度センサのドリフトによる誤差が解消され、バンク角をさらに精度よく推定できる。例えば、角速度ゼロ条件は、一定時間以上直進走行する場合、走行を停止した場合、エンジンを停止した場合などの条件として設定できる。
【００１５】
本発明に係るヘッドランプ装置は、本発明のバンク角検出装置と、車体の前方を照射するヘッドランプと、前記ヘッドランプの照射範囲を変更する配光調整機構と、前記推定バンク角に基づき前記配光調整機構を制御し、旋回走行時に旋回方向内側の遠方を照射するように前記照射範囲を変更させる配光制御手段とを備えている。
【００１６】
この構成によれば、上述のように、バンク角検知装置により、多様な走行条件においてバンク角が正確に求められるので、配光制御手段は、検知された車体バンク角に基づき配光調整機構を制御して、適切にヘッドランプの照射範囲（配光）を変更できる。例えば、配光調整機構は、ヘッドランプの照射範囲をこれの中心軸のまわりに、バンクした方向と逆方向に推定バンク角の大きさに応じた角度だけ回転させる。これにより、旋回走行時にライダーの目線が向く旋回方向の内側へのヘッドランプの配光が多くなって、広い視野を確保できる。
【００１７】
本発明において、さらに、前記配光制御手段から出力されるランプ速度指令値を時間積分してランプ角度を求めるランプ速度積分回路と、前記推定バンク角δと前記ランプ角度との差分を求める第１減算回路とを備え、前記配光制御手段は、前記第１減算回路の出力値に基づいて前記配光調整機構を制御することが好ましい。この構成によれば、ランプ角度、すなわちヘッドランプの照射範囲（配光範囲）を、バンク角推定結果に応じて精度よく変更させることができる。
【００１８】
本発明において、前記配光制御手段は、前記推定ロールレートＰをランプ速度指令として前記配光調整機構を制御することが好ましい。この構成によれば、ヘッドランプの角度の推定バンク角に対する応答性が向上する。すなわち、ヘッドランプの角度が推定バンク角に対して遅れることを抑えることができる。
【００１９】
本発明において、さらに、ランプ速度指令値を時間積分してランプ角度を求めるランプ速度積分回路を備え、前記バンク角推定手段は、前記推定ロールレートＰを時間積分して前記推定バンク角δを求める角速度積分回路を有しており、前記配光制御手段は、前記推定バンク角δと前記ランプ角度との差分を求める第２減算回路と、この第２減算回路の出力を予め定めた時間設定値で除算する除算回路と、前記推定ロールレートＰに前記除算回路の出力を加算して前記ランプ速度指令値を生成する加算回路とを有することが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、時間設定値を適切に設定することで推定バンク角δに対するヘッドランプの角度の的確な追従性と速やかな応答性を両立することができる。ここで、ランプ速度指令値の時間積分により求めたランプ角度は、配光調整機構に取り付けられたエンコーダの角度値から求めてもよい。
【００２１】
本発明に係るバンク角検出方法は、乗物の上下軸心に対して左右軸心回りに予め定めた傾斜角度θで傾斜配置された角速度センサを用いて、車体のバンク角を求める方法であって、乗物の前後軸心回りの角速度であるロールレートＰを含むロール成分Ｐ・ｓｉｎθと、乗物の上下軸回りの角速度であるヨーレートＲを含むヨー成分Ｒ・ｃｏｓθとが合成された角速度ωを、１つのセンサを用いて予め定められた時間間隔ごとに順次検出する角速度検出工程と、乗物の走行速度ｖを検出する速度検出工程と、注目する時点ｔｎでの乗物の推定バンク角δｎを求めるに当たって、注目する時点ｔｎより以前の時点ｔｎ−Ａで求められた乗物の推定バンク角δｎ−Ａかつ注目する時点ｔｎでの乗物の速度ｖで乗物がバンクした場合のヨーレートＲｎ−Ａを算出し、乗物がヨーレートＲで旋回する場合に前記角速度センサで検出されるヨー成分Ｒｎ−Ａ・ｃｏｓθを算出する推定工程と、注目する時点ｔｎでの角速度ωｎから、前記ヨー成分Ｒｎ−Ａ・ｃｏｓθを減算し、ロール成分Ｐｎ・ｓｉｎθを求め、ロール成分Ｐｎ・ｓｉｎθからロールレートＰｎを抽出する抽出工程と、予め定めた時点ｔｏから注目する時点ｔｎまでに順次抽出したロールレートＰを積分して注目する時点ｔｎでの乗物の推定バンク角を算出するバンク角算出工程とを備えている。
【００２２】
この構成によれば、上述のように、推定ロールレートPを時間積分することによって乗物のバンク角を推定しているので、多様な走行条件においてバンク角を正確に求めることができる。また、角速度センサを用いたことによる数値積分誤差、およびセンサドリフトによる推定誤差を前記ヨーレートにて補正しているから、時間の経過と共に誤差が蓄積されるのを防いで、バンク角を一層正確に算出できる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明のバンク角検出装置またはそれを用いたヘッドランプ装置によれば、ロールレートを推定して、この推定ロールレートPを時間積分することによって乗物のバンク角を推定しているので、バンク開始時やスラローム走行時を含む多様な走行条件においてバンク角を精度よく推定できる。また、角速度センサが１つで足りるので、部品点数の増加を抑制して構成が簡略化され、製造コストも抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施形態に係るバンク角検知装置付きヘッドランプ装置を取り付けた自動二輪車の側面図である。
【図２】同ヘッドランプ装置におけるヘッドランプの縦断面図である。
【図３】ヘッドランプ装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】バンク角検知装置の概略構成を示すブロック図である。
【図５】自動二輪車のバンク状態を示す正面図である。
【図６】車体座標とセンサ取付座標との関係を示す図である。
【図７】推定バンク角の算出の流れを示すフロー図である。
【図８】本発明によるバンク角検知装置により得られる推定バンク角データを比較例によるものと対比したグラフである。
【図９】本発明の第１実施形態のヘッドランプ装置の概略構成を示すブロック図であって、推定バンク角とランプ角度の関係を示す。
【図１０】同第２実施形態の概略構成を示すブロック図であって、推定バンク角とランプ角度の関係を示す。
【図１１】同第３実施形態の概略構成を示すブロック図であって、推定バンク角とランプ角度の関係を示す。
【図１２】本発明に係るヘッドランプのコーナリング時の照射範囲を示す前方視認図である。
【図１３】自動二輪車が直進するときのヘッドランプの照射範囲を示す前方視認図である。
【図１４】従来のヘッドランプのコーナリング時の照射範囲を示す前方視認図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照しながら詳述する。図１は本発明のバンク角検知装置を用いたヘッドランプ装置を有する自動二輪車の側面図である。自動二輪車１は、車体フレーム２の前端のヘッドパイプ３に軸支されたフロントフォーク４に前車輪５を取り付け、車体フレーム２の中央下部のスイングアームブラケット６に軸支されたスイングアーム７に後車輪８を取り付け、車体フレーム２の中央下部に取り付けたエンジン９で後車輪８を駆動する。フロントフォーク４の上端部に固定したハンドル１０で操向するように構成されている。スイングアーム７と車体フレーム２との間には後輪懸架装置１５が取り付けられている。
【００２６】
フロントフォーク４には、ヘッドランプ装置１１を構成するヘッドランプ１２がブラケット１３を介して取り付けられている。ただし、カウリングを備えた自動二輪車では、ヘッドランプ１２はカウリングを介して車体フレームに取り付けられる場合がある。
【００２７】
図２は前記ヘッドランプ１２の縦断面図を示す。このヘッドランプ１２では、ランプケース２１内に設けられた発光体であるバルブ２２の前面に、レンズ２３が対向配置され、バルブ２２およびレンズ２３が、それらの中心軸Ｃのまわりに回転自在とされて、照射範囲可変機構１７が構成されている。すなわち、ランプケース２１がその前側の環状のリム１４に図示しないねじ体により取り付けられ、このリム１４に、バルブ２２を囲むように配置された碗状のリフレクタ２４が、図示しないフックとねじ体により取り付けられ、このリフレクタ２４に設けられたレンズ支柱２５の回転軸２６にレンズ２３が回転自在に支持されている。リフレクタ２４の中心部には、レンズ２３と同軸位置となるように回転ベース２７が配置されており、この回転ベース２７の中心部、すなわち、前記中心軸Ｃ上に、バルブ２２がバルブブラケット３１を介して取り付けられている。
【００２８】
回転ベース２７はその外側の固定ベース２８により回転自在に支持されており、この固定ベース２８が、ブラケット５８を介してリフレクタ２４に支持されている。前記回転ベース２７とレンズ２３の外周部とは、アーム３８によって連結されている。こうして、バルブ２２およびレンズ２３が、ランプケース２１、リム１４およびリクレクタ２４に対して相対回転自在とされている。リクレクタ２４の前面部には前面カバー３０が装着されている。また、バルブソケット３７には電源コード３３が接続されている。
【００２９】
回転ベース２７の外周部には、ほぼ１８０度の角度範囲にわたって、円弧状の従動ギヤ３２が設けられており、他方、固定ベース２８の外周部には、回転ベース２７を回動させる駆動機１８が取り付けられている。この駆動機１８は例えばＤＣモータからなる。また、固定ベース２８の外周部には、駆動機１８から周方向に離れた位置に、回転ベース２７の回転角度、つまり、レンズ２３およびバルブ２２の回転角度を検出するためのエンコーダ２９が設けられている。駆動機１８の回転は、円形の駆動ギヤ３４および従動ギヤ３２を介して回転ベース２７に伝達され、これにより、レンズ２３がバルブ２２とともに回転駆動される。したがって、駆動機１８と前記照射範囲可変機構１７とは配光調整機構１６を構成する。
【００３０】
エンコーダ２９は従動ギヤ３２とかみ合う円形の伝達ギヤ３５に連結されて回転し、これにより、駆動機１８の回転量（数量）または回転角度を検出し、これに基づいてレンズ２３およびバルブ２２の回転角度を検出する。伝達ギヤ３５は、歯数が駆動ギヤ３４と同一に設定されており、駆動ギヤ３４と同一量だけ回転する。また、固定ベース２８には、回転ベース２７の設定角度範囲を越えた過回転を検知して駆動機１８を停止させるためのリミットスイッチ３６が取り付けられている。これら駆動機１８、エンコーダ２９およびリミットスイッチ３６の電源コードまたは信号コード、ならびに前記バルブ２２の電源コード３３は、ランプケース２１に設けた図示しないコード導出孔から外部に導出されている。
【００３１】
前記レンズ２３およびバルブ２２は、回転角度が０°の状態で、水平線Ｈに沿って左右に広がる照射範囲（配光）Ａとなる、一般的な照射範囲性を有する。その照射範囲性は、例えば、バルブ２２に光の発散方向を調節する光調節板を設け、レンズ２３の前面あるいはレンズ後面に多数のシリンドリカルレンズ素子やフレネルレンズ素子を一体形成することにより付与することができる。ヘッドランプ１２の構造は、駆動信号を与えることによりランプの照射範囲が変更されるヘッドランプであればよく、本実施形態に限定されない。例えば、ヘッドランプ１２は、レンズ２３を角変位するものの他に、反射板であるリフレクタ、ランプ本体などを角変位させるものであってもよい。レンズ２３は、この実施形態では散乱レンズが使用されているが、特にこれに限定されるものではない。
【００３２】
図３に示すように、ヘッドランプ装置１１は、前記ヘッドランプ１２のほか、このヘッドランプ１２に設けた駆動機１８およびエンコーダ（回転位置検出手段）２９、バンク角検知装置１９、配光制御手段２０などで構成される。車体には、図６に示すように、角速度センサ５５に設定される基準点を通る３つの軸心である、前後軸心Ｃ１、左右軸心Ｃ２および鉛直軸心Ｃ３が定義される。前後軸心Ｃ１は、車体が定速直進状態で、水平かつ前後方向に延びる。左右軸心Ｃ２は、車体が定速直進状態で、水平かつ左右方向に延びる。上下軸心Ｃ３は、車体が定速直進状態で、前後軸心Ｃ１および左右軸心Ｃ２に互いに直交して、鉛直方向に延びる。各軸心Ｃ１〜Ｃ３は、センサ基準点で互いに直交する。また、軸心Ｃ１〜Ｃ３は角速度センサ５５に設定されることから、車体とともに角速度センサ５５の向きが変化することで、軸心Ｃ１〜Ｃ３もまた車体に合わせて向きが変化する。
【００３３】
図３のバンク角検知装置１９は、車体の前後軸心Ｃ１（図６）回りの角速度、つまり、推定ロールレートＰを検知して推定バンク角δを出力し、配光制御手段２０はバンク角検知装置１９からの推定バンク角δにより作動して配光調整機構１６を制御する。バンク角検知装置１９の詳細は後述する。配光制御手段２０はエンコーダ２９からのフィードバック信号を受けて配光調整機構１６の駆動機１８を制御し、照射範囲可変機構１７を介してバルブ２２およびレンズ２３を回動させる。配光制御手段２０は、エンコーダ２９からのフィードバック信号に代えて、ランプ速度指令Ｄの積分信号を受けて配光調整機構１６の駆動機１８を制御するようにしてもよい。
【００３４】
バンク角検知装置１９は、車体の上下軸心Ｃ３（図６）に対して左右軸心Ｃ２（図６）回りに予め定めた傾斜角度θで傾斜配置された角速度センサ５５と、自動二輪車の走行速度を検出する速度センサ５７と、角速度センサ５５により検出された角速度ωと傾斜角度θと速度センサ５７により検出された走行速度ｖとに基づいて自動二輪車の推定バンク角δを求めるバンク角推定手段５９とを備えている。速度センサ５７および角速度センサ５５は、予め定められた時間間隔ごとに順次検出値を出力する。走行速度ｖは、例えば、車輪の回転数から求められてもよく、前後方向の加速度センサの出力値から求められてもよく、また変速比とエンジン回転数とから求められてもよい。
【００３５】
前記角速度センサ５５は、例えばジャイロであり、図６に示すように、前後軸心Ｃ１と上下軸心Ｃ３とを含む平面において、左右軸心Ｃ２を通過して、上下軸心Ｃ３に対して予め定められる傾斜角度θだけ角変位している。角速度センサ５５によって検出される角速度ωは、センサ軸心Ｃ５に直交するセンサ直交軸心Ｃ４と前後軸心Ｃ１のなす角度が傾斜角θに等しいことから、前後方向軸心Ｃ１回りの角速度である推定ロールレートＰの成分Ｐ・ｓｉｎθと、上下軸心Ｃ３回りの角速度である推定ヨーレートＲの成分Ｒ・ｃｏｓθとの和となる。なお、本実施形態では、予め設定されるセンサ軸心Ｃ５回りの角速度を検出する角速度センサ５５について、前後軸心Ｃ１と上下軸心Ｃ３とに対して傾斜するように前記センサ軸心Ｃ５が位置すればよく、角度センサ５５の形状および姿勢は任意に選択することができる。
【００３６】
前記バンク角検知装置１９の詳細を図４に示す。バンク角推定手段５９は、角速度センサ５５の出力から推定ロールレートＰを算出するロールレート推定回路６０と、推定ロールレートＰを時間積分して推定バンク角δを出力する角速度積分回路６２と、推定バンク角δと速度ｖとに基づき自動二輪車の上下軸心Ｃ３（図６）回りの角速度を推定した推定ヨーレートＲを求めて角速度ωに負帰還させるフィードバック回路６４と、予め定める直進走行条件からなる角速度ゼロ条件を満足すると角速度ωをゼロとするドリフト除去回路６６とを有している。
【００３７】
バンク角推定手段５９は、角速度センサ５５の傾斜角度θ、角速度センサ５５により検出された角速度ω、および速度センサ５７により検出された速度ｖに基づいて得られた前記推定ロールレートＰを時間積分することによって、推定バンク角δを算出している。
【００３８】
フィードバック回路６４は、前回算出された推定バンク角δ‘と速度ｖとに基づき推定ヨーレートＲを算出するヨーレート推定手段６８と、この推定ヨーレートＲにｃｏｓθを乗じて角速度センサ５５のヨー成分を算出するヨー成分推定手段７０と、前記ヨー成分の値を角速度センサ５５の検出値である角速度ωに負帰還させる負帰還回路７２とを有している。負帰還回路７２は、この実施形態では減算器である。
【００３９】
つまり、推定バンク角δは、前記推定ヨーレートＲで毎時刻補正された推定ロールレートＰにより得られるようになっている。このため、角速度センサ５５のゼロ点オフセットや積分誤差の影響が時間経過とともに蓄積されていくことを回避している。
【００４０】
図５、図６を用いて、バンク角推定手段５９により推定バンク角δを検出する方法について説明する。自動二輪車の旋回半径をｒ、重力加速度をｇ、車体の姿勢に関わらずに設定される鉛直軸回りの角速度（固定座標のヨーレート）をＲ０とすると、図５に示すように、車体の鉛直軸からバンク角δで傾斜しているときの推定ヨーレートＲは、
Ｒ＝Ｒ０・ｃｏｓδ  ……（２）
である。
一方、自動二輪車の重心Ｇにかかる遠心力ｆは、車体の質量をｍとすると、
ｆ＝ｍ・ｖ・ｖ／ｒ  ……（３）
である。ここで、質量ｍは車体とライダーの合計質量である。
Ｒ０は、
Ｒ０＝ｖ／ｒ  ……（４）
と表せるから、（４）式を（３）式に代入すると、遠心力ｆは、
ｆ＝ｍ・ｖ・Ｒ０  ……（５）
となる。
【００４１】
また、バンク角δのとき、車体にかかる遠心力ｆと重力ｍ・ｇとの間には、
ｔａｎδ＝ｆ／（ｍ・ｇ）  ……（６）
の関係が成り立つので、（６）式に（５）式を代入すると、
ｔａｎδ＝ｖ・Ｒ０／ｇ  ……（７）
となる。さらに（７）式は、（２）式のδを代入して、
ｔａｎδ＝ｖ・Ｒ／（ｇ・ｃｏｓδ）  ……（８）
と表される。（８）式から、
ｓｉｎδ＝ｖ・Ｒ／ｇ  ……（９）
の関係が得られ、これより推定バンク角δは、
δ＝ｓｉｎ−１（ｖ・Ｒ／ｇ）  ……（１０）
となる。
【００４２】
図６に示すように、角速度センサ５５は上下軸心Ｃ３に対して傾斜角度θだけ傾けて設置されているので、車体座標（実線）からセンサ取付座標（破線）への座標変換により角速度センサ５５により計測される角速度ωは、ロールレートＰを含むロール成分P・ｓｉｎθと、ヨーレートＲを含むヨー成分Ｒ・ｃｏｓθとが合成され、
ω＝Ｐ・ｓｉｎθ＋Ｒ・ｃｏｓθ ・・・・・・（１１）
となる。ここで、Ｐ，Ｒは直接の計測値ではないので、以下、それぞれ推定ロールレートＰおよび推定ヨーレートＲと呼ぶ。
前記（９）式から推定ヨーレートＲを求め、それを（１１）に代入すると、推定ロールレートＰは
【００４３】
【数２】
0005534724.tif 000003
となる。
この推定ロールレートＰを積分することにより、推定バンク角δが算出される。すなわち、前回算出した推定バンク角をδ‘とすると、推定バンク角δは
【００４４】
【数３】
0005534724.tif 000004
となる。
【００４５】
図４のヨーレート推定手段６８は、上記（９）式に基づいて、前回の推定バンク角δ‘と車速センサ５７により検出された走行車速ｖとから推定ヨーレートＲ（＝ｇ・ｓｉｎδ’／ｖ）を算出する。ヨー成分推定手段７０は、前記推定ヨーレートＲにｃｏｓθを乗じて、角速度センサ５５で検出されるであろうヨー成分Ｒ・ｃｏｓθを算出する。負帰還回路７２は、角速度センサ５５から計測される角速度ω（＝Ｐ・ｓｉｎθ＋Ｒ・ｃｏｓθ）から、前記ヨー成分Ｒ・ｃｏｓθを減算して、角速度センサ５５の検出値ωに含まれるであろうロール成分Ｐ・ｓｉｎθを出力する。
【００４６】
ロールレート推定回路６０は、前記推定ロール成分Ｐ・ｓｉｎθをｓｉｎθで除して、推定ロールレートＰ（上記（１２）式）を算出する。角速度積分回路６２は、前記推定ロールレートＰを積分して推定バンク角δを算出する（上記（１３）式）。
【００４７】
ドリフト除去回路６６は、車体のバンク角がゼロとなる予め定められる直進走行条件または停止条件を満足すると、角速度センサ５５により検出される角速度ωをゼロに置換する。直進走行条件は、例えば、一定時間以上にわたって、自動二輪車が直進しているとき、またはオートクルーズモードで加減速なく所定時間経過した後などである。また、停止条件は、例えば、車両が停止しているとき、サイドスタンドスイッチがＯＮのとき、あるいはエンジンが停止しているとき等である。ドリフト除去回路６６はなくてもよい。
【００４８】
前記バンク角推定手段５９および配光制御手段２０は、図３のコントロールユニット４２に内蔵されて、例えば、図１のシート４０の下方に配置されている。角速度センサ５５は、自動二輪車の車体とライダーを合わせた重心Ｇの近傍に配置されるのが好ましいが、十分な剛性が確保された箇所であればよく、これに限定されない。
【００４９】
上記（１１）式からも分かるように、角速度センサ５５の傾斜角度θが小さくなるほど、すなわち０°に近づくほど、ヨー成分Ｒ・ｃｏｓθの影響が大きくなる。逆に傾斜角度θが大きくなるほど、すなわち９０°に近づくほど、ロール成分Ｐ・ｓｉｎθの影響が大きくなる。
【００５０】
上述の推定バンク角δを算出するフローは図７のようになる。つまり、推定バンク角δの算出工程がスタートすると、まず、ドリフト除去条件、具体的には上記直進走行条件または停止条件を満足しているかを判断する工程（Ｓ１）に入る。ドリフト除去条件を満足していると判断されると、角速度がゼロであると記憶され（Ｓ２Ａ）、ドリフト除去条件を満足していないと判断されると、角速度検出工程Ｓ２Ｂに入る。角速度検出工程Ｓ２Ｂでは、推定ロールレートＰを含むロール成分P・ｓｉｎθと、推定ヨーレートＲを含むヨー成分Ｒ・ｃｏｓθとが合成された角速度ωを予め定められた時間間隔ごとに順次検出する。本実施形態では、傾斜角度θで傾斜配置された１つの角速度センサ５５（図６）からロール成分P・ｓｉｎθとヨー成分Ｒ・ｃｏｓθとを検出しているが、ロールレート検出用のセンサとヨーレート検出用のセンサをそれぞれ設けた場合でも、図７の推定バンク角を算出するフローを適用できる。
【００５１】
次に自動二輪車の走行速度ｖを検出する速度検出工程Ｓ３を経て、前回バンク角取得工程Ｓ４に入る。前回バンク角取得工程Ｓ４では、注目する時点ｔｎより以前の時点ｔｎ−Ａで求められた推定バンク角δｎ−Ａを取得する。この実施形態では、後述するバンク角記憶・出力工程Ｓ８で記録された推定バンク角を取得する。
【００５２】
つづいてヨー成分推定工程Ｓ５に入る。ヨー成分推定工程Ｓ５では、取得した前回推定バンク角δｎ−Ａで、注目する時点ｔｎでの走行速度ｖで自動二輪車が傾斜した場合のヨーレートＲｎ−Ａを算出し、自動二輪車がこのヨーレートＲで旋回する場合に角速度センサ５５で検出されるヨー成分Ｒｎ−Ａ・ｃｏｓθを算出する。この実施形態では、ヨーレートＲｎ−Ａ＝ｇ（ｓｉｎδｎ−Ａ）／ｖで求められる。
【００５３】
さらに、ロールレート抽出工程Ｓ６に入る。ロールレート抽出工程Ｓ６では、注目する時点ｔｎでの角速度ωｎから、ヨー成分Ｒｎ−Ａ・ｃｏｓθを減算してロール成分Pｎ・ｓｉｎθを求め、このロール成分Pｎ・ｓｉｎθからロールレートＰｎを抽出する。その後、バンク角算出工程Ｓ７に入る。バンク角算出工程Ｓ７では、予め定めた時点ｔｏから注目する時点ｔｎまでに順次抽出したロールレートＰを積分して注目する時点ｔｎでの自動二輪車の推定バンク角δｎを算出する。
【００５４】
最後に、バンク角記憶・出力工程Ｓ８に入り、算出した推定バンク角δｎを記録および出力する。記録された推定バンク角δｎは、次回の推定バンク角算出時の前回バンク角取得工程Ｓ４において、前回バンク角δｎ−Ａとして取得される。
【００５５】
図８は、図６の角速度センサ５５の傾斜角度θを変えて、推定バンク角δを測定したグラフであり、縦軸を推定バンク角の値、横軸を時間としている。比較例１は３軸式高機能ジャイロセンサによって測定された値で、比較例２，３および実施例１，２は、図４のバンク角検知装置１９により得られた値である。比較例２，３は、角速度センサ５５をそれぞれ傾斜角度０°および９０°で取り付けた例であり、実施例１，２は、それぞれ角速度センサ５５を３０°、６０°で取り付けた例である。
【００５６】
比較例２は傾斜角度θが０°、すなわちヨーレートのみでバンク角δを算出しているので、比較例１と比べて急なバンク角変化、例えばスラローム時の誤差が大きくなっている。比較例３は傾斜角度θが９０°、すなわちロールレートを積分することのみでバンク角δを算出しているので、比較値１と比べてより滑らかな動きとなるが、フィードバック回路６４による補正が働かず、角速度センサ５５を用いたことによる累積積分誤差によって時間の経過とともに実際の値からのドリフトが大きくなっていく。図８の比較例３では、時間の経過とともに、グラフ全体が下方にシフトしている。
【００５７】
実施例１，２はそれぞれ傾斜角度θが３０°，６０°で、比較例２のようなスラローム時の誤差や、比較例３のような時間経過に伴う積分誤差の蓄積はほとんどなく、比較例１に近い値で且つ比較例１よりも滑らかに推移している。このように、実施例１，２では、推定ロールレートと推定ヨーレートを用いてバンク角を推定しているので、ヨーレートおよびロールレートのいずれか一方を用いた比較例２，３に比べて、精度よく推定できる。図６の角速度センサ５５の傾斜角度θは、好ましくは、３０〜６０°、より好ましくは、４５°である。ただし、最適な角度は、角速度センサ５５の精度（ドリフト量）や車体の運転特性により変わるので、３０°より小さい、あるいは６０°より大きくても本発明に含まれる。
【００５８】
図９は、本発明に係るバンク角検出装置１９で算出された推定バンク角δに基づいてランプ角度を制御する回路を示す図である。ヘッドランプ装置１１は、配光制御手段２０と、この配光制御手段２０から出力されるランプ速度指令値Ｄを時間積分してランプ角度αを求めるランプ速度積分回路７４と、前記推定バンク角δと前記ランプ角度αとの差分を求める第１減算回路７６と、ランプ速度積分回路７４の出力を第１減算回路７６にマイナス入力するようフィードバックするフィードバック線路７８とを有している。
【００５９】
第１減算回路７６は、バンク角検出装置１９から出力される推定バンク角δと、ランプ速度積分回路７４から出力されるランプ角度αとの差分（δ−α）を、ランプ角度制御偏差δ１として生成する。配光制御手段２０は、この第１減算回路７６の出力値に基づいてランプ速度指令Ｄを出力する。ランプ速度積分回路７４は、このランプ速度指令Ｄを積分してランプ角度αを出力する。フィードバック線路７８は、ランプ速度積分回路７４の出力であるランプ角度αを第１減算回路７６にマイナス入力するようフィードバックする。配光制御手段２０は、ランプ速度指令Ｄに基づいて図３の配光調整機構１６を制御する。
【００６０】
図９のヘッドランプ装置におけるランプ角度αの推定バンク角δへの追従性は、配光制御手段２０の制御ゲインにより決定される。制御ゲインが大きいほど追従性はよくなるが、ノイズの影響を受けやすくなる。したがって、制御ゲインは、追従性と耐ノイズ性を考慮して設計される。最終的には、追従性と耐ノイズ性のバランスを整えるために、チューニングが必要となる。
【００６１】
配光調整機構１６の作動により、車体のバンクした方向と逆方向に、図３のレンズ２３およびバルブ２２を回動させて、照射範囲（配光）Ａをランプ速度指令Ｄ（図９）に等しい速度だけ逆方向に回動させる。その際、バルブ２２、レンズ２３の回転角度は、例えば、推定バンク各δの１〜２倍になるように駆動機１８の回転を制御する。配光制御手段２０は、ランプ角度αが推定バンク角δに達すると駆動機１８を停止させる。これにより、バンクした方向とは逆方向に、推定バンク角δ（図９）に応じた角度だけ照射範囲Ａが回転する。なお、ランプ角度αはエンコーダ２９が検出する駆動機１８の回転量から導出してもよい。
【００６２】
自動二輪車が例えば図１２に示すように、カーブした車線９０に沿って矢印Ｐで示す左側に進行方向を変えるとき、ヘッドランプ装置１１の照射範囲Ａは、図１３に示す直進時の水平線Ｈに沿った左右に延びた状態から、図１２のように若干左上がりに傾斜した状態となる。その結果、ライダーの目線が向く旋回方向の内側（同図に破線の円で囲む部分Ｂ）への配光が図１４に示す従来例の場合に比べてはるかに多くなり、それだけ視野が広くなる。なお、照射範囲Ａの形状によっては、バンクした方向と逆方向ではなく同一方向に、推定バンク角δの大きさに応じた角度だけ照射範囲Ａを回転させて、ライダーの目線が向く旋回方向の内側への配光を増大させることもある。
【００６３】
上記構成によれば、ロールレートＰを推定して、この推定ロールレートPを時間積分することによって自動二輪車のバンク角δを推定しているので、バンク開始時やスラローム走行時を含む多様な走行条件においてバンク角δを精度よく推定することができる。また、角速度センサ５５は１つで足りるので、部品点数の増加を抑制して構成が簡略化され、製造コストも抑えることができる。
【００６４】
バンク角推定手段５９は、推定バンク角δと速度ｖとに基づき推定ヨーレートＲを求め、この推定ヨーレートＲにｃｏｓθを乗じた値を角速度ωに負帰還させているので、角速度センサ５５を使用したことによる数値積分誤差、およびセンサドリフトによる推定誤差が、推定ヨーレートＲに基づいて補正されるから、時間の経過と共に誤差が蓄積されるのを防いで、バンク角を精度よく推定できる。具体的には、上記（１３）式により推定バンク角δが算出される。
【００６５】
さらに、バンク角推定手段５９は、予め定める、角速度ゼロ条件の一例である直進走行条件を満足すると角速度ωをゼロとするドリフト除去回路６６を有しているので、角速度センサ５５のドリフトによる誤差が解消され、バンク角δを一層精度よく推定できる。
【００６６】
また、本発明に係るヘッドランプ装置１１は、このようなバンク角検出装置１９を備えているので、多様な走行条件においてバンク角δが正確に求められ、ヘッドランプ１２を正確に制御できる。配光制御手段２０は、検知された車体バンク角δに基づき配光調整機構１６を制御して、図１２に示すように、旋回走行時に旋回方向内側、つまり旋回中心側の遠方を照射するように、ヘッドランプ１２の照射範囲Ａ（配光）を変更させる。例えば、配光調整機構１６は、ヘッドランプ１２の照射範囲Ａをこれの中心軸のまわりに、バンクした方向と逆方向に推定バンク角δの大きさに応じた角度だけ回転させる。これにより、旋回走行時にライダーの目線が向く進行方向の内側へのヘッドランプ１２の配光が多くなって、広い視野を確保できる。
【００６７】
さらに、配光制御手段２０は、推定バンク角δとランプ角度αとの差分を求める第１減算回路７６の出力値に基づいて配光調整機構１６を制御しているので、ランプ角度α、つまりヘッドランプの照射範囲（配光）をバンク角推定結果に応じて的確に変更させることができる。
【００６８】
上記バンク角検出方法によれば、推定ロールレートPを時間積分することによってバンク角δを推定しているので、多様な走行条件においてバンク角を正確に求めることができるうえに、角速度センサ５５にジャイロセンサを使用した場合に発生するドリフトを、ヨーレートＲにて補正しているので、時間の経過と共に誤差が蓄積されるのを防いで、さらに、バンク角δを精度よく推定できる。
【００６９】
図１０は、第２実施形態に係るヘッドランプ装置１１Ａのブロック図である。この実施形態では、配光制御手段２０は、推定ロールレートＰをランプ速度指令Ｄとして配光調整機構１６を制御する。角速度センサ５５から出力される角速度ωに基づいて、ロールレート推定回路６０が推定ロールレートＰを生成し、この推定ロールレートＰを角速度積分回路６２に出力する。角速度積分回路６２はこの推定ロールレートＰを時間積分して推定バンク角δを算出する。得られたバンク角δは、例えば後述する過剰なバンク角によりエンジントルクを制限する回路のような、他の用途に使用される。
【００７０】
図９の第１実施形態では、追従性と耐ノイズ性のバランスを整えるために、配光制御手段２０の制御ゲインのチューニングが必要であることに加え、ランプ角度αは推定バンク角δに対して遅れを持つことになる。これに対し、図１０の第２実施形態では、ランプ速度指令Ｄと推定ロールレートＰとが一致するので、ランプ角度αは推定バンク角δに対して遅れがないことに加えて、チューニングが不要となる。
【００７１】
図１１は、第３実施形態に係るヘッドランプ装置１１Ｂのブロック図である。この実施形態では、第２実施形態に加えて、配光制御手段２０が、推定バンク角δとランプ角度αとの差分を求める第２減算回路８０と、この第２減算回路８０の出力を予め定めた時間設定値で除算する除算回路８２と、推定ロールレートＰに除算回路８２の出力を加算してランプ速度指令信号Ｄを生成する加算回路８４とを有する。
【００７２】
第２減算回路８０は、角速度積分回路６２から出力される推定バンク角δと、ランプ速度積分回路７４から出力されるランプ角度αとの差分（δ−α）を生成し、除算回路８２は、この差分（δ−α）を時間Ｔで除算する。加算回路８４は、除算回路８２の出力と前記ロールレート推定回路６０の出力とを加算する。ランプ速度積分回路７４は、加算回路８４の出力を積分してランプ角度αを出力する。フィードバック線路７８は、ランプ速度積分回路７４の出力αを第２減算回路８０にマイナス入力するようフィードバックする。
【００７３】
図９の第１実施形態では、ランプ角度αを推定バンク角δに的確に追従させることができるが、前述のとおりランプ角度αが推定バンク角δに対して若干の遅れを持つことになる。一方、図１０の第２実施形態では、ランプ角度αの推定バンク角δに対する遅れは改善されるが、配光調整機構１６において、ランプ指令速度Ｄに対する実ランプ速度に、制御偏差が発生した場合、ランプ角度αを推定バンク角δに一致させる保証はない。これに対し、図１１の第３実施形態では、第１および第２実施形態の構成を併せ持っており、時間設定Ｔを適切に設定することで追従性と応答性を両立させることができる。図１１における第２減算回路８０の出力は、図９における第１減算回路７６の出力と等価である。つまり、図１１におけるランプ速度指令Ｄは、図１０の推定ロールレートＰに、図９のランプ角度制御偏差δ１を時間Ｔで除算したものを加算することで得られる。したがって、この時間Ｔを適切に設定することで第１実施形態が有する追従性と、第２実施形態が有する応答性とを両立させることができる。
【００７４】
すなわち、時間Ｔを短く設定すると、除算回路８２において時間Ｔで除算した差分δ−αの出力は大きくなり、図９の第１実施形態に近づく。一方、時間Ｔを長く設定すると、時間Ｔで除算した差分δ−αの出力が小さくなり、図１０の第２実施形態に近づく。設定時間Ｔは好ましくは０．５〜５秒、より好ましくは１〜２秒である。なお、図１１の第３実施形態でも、ランプ角度αを、エンコーダ２０が検出する駆動機１８の回転量から導出してもよい。
【００７５】
以上，本発明のバンク角検知装置を自動二輪車のヘッドランプ装置にも使用できるほか、次のような用途にも使用することができる。例えば自動二輪車の走行時、バンク角が大きいとき、タイヤが滑り易いので、これを回避するように、検知したバンク角の大きさに応じてエンジントルクを制限する用途に利用できる。また、ドライブレコーダに走行時のバンク角をデータとして記憶しておき、このデータによりレーサーがレース内容を検討したり、今後のレースの参考にする用途に利用したりできる。また、雨天時のような滑り易い路面状態のとき、バンク角が大きくなると、警報を発し、ライダーに対して注意を喚起するような用途にも利用することができる。
【００７６】
以上のとおり、図面を参照しながら好適な実施形態を説明したが、当業者であれば、本件明細書を見て、自明な範囲内で種々の変更および修正を容易に想定するであろう。例えば、上記実施形態では、自動二輪車に適用した場合ついて説明しているが、本発明のバンク角検知装置は小型滑走艇にも適用できる。したがって、そのような変更および修正は、添付のクレームから定まるこの発明の範囲内のものと解釈される。
【符号の説明】
【００７７】
１１、１１Ａ、１１Ｂ  ヘッドランプ装置
１２  ヘッドランプ
１６  配光調整機構
２０  配光制御手段
１９  バンク角検出装置
５５  角速度センサ
５７  速度センサ
５９  バンク角推定手段
６２  角速度積分回路
６４  フィードバック回路
６６  ドリフト除去回路
７４  ランプ速度積分回路
７６  第１減算回路
８０  第２減算回路
８２  除算回路
８４  加算回路
Ａ  照射範囲
Ｄ  ランプ速度指令値
Ｐ  推定ロールレート
Ｒ  推定ヨーレート
ｖ  速度
α  ランプ角度
δ  推定バンク角
ω  角速度
θ  傾斜角度
【図１】
0005534724.tif 000006
【図２】
0005534724.tif 000007
【図３】
0005534724.tif 000008
【図４】
0005534724.tif 000009
【図５】
0005534724.tif 000010
【図６】
0005534724.tif 000011
【図７】
0005534724.tif 000012
【図８】
0005534724.tif 000013
【図９】
0005534724.tif 000014
【図１０】
0005534724.tif 000015
【図１１】
0005534724.tif 000016
【図１２】
0005534724.tif 000017
【図１３】
0005534724.tif 000018
【図１４】
0005534724.tif 000019