(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一の被写体に関する複数の被写体像を撮像し、画像データを生成する撮像部と、
入力装置を介して入力される指示に基づいて、前記画像データに基づく前記被写体の第１の画像において第１の位置を指定する指定部と、
前記画像データに基づく前記被写体の第２の画像において、前記第１の画像における前記第１の位置に対応する第２の位置を算出する位置算出部と、
前記第１の画像および前記第２の画像を表示する表示部と、
前記第１の位置が指定されたときに前記第１の位置に目印を表示し、続いて前記第１の位置と異なると共に前記第２の位置と異なる第３の位置に目印を表示し、続いて前記第２の位置に目印を表示する制御を行う表示制御部と、
前記第１の位置および前記第２の位置に基づいて、前記被写体に関する計測を行う計測部と、
を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記表示制御部はさらに、前記第１の位置が指定されてから前記第２の位置に目印が表示されるまで、前記第１の画像における位置の指定を禁止することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記表示制御部はさらに、前記第１の位置が指定されてから、前記入力装置を介して、前記第２の位置の確認が行われたことを示す情報が入力されるまで、前記第１の画像における位置の指定を禁止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記計測部は、前記第１の位置および前記第２の位置に基づいて前記被写体までの距離を計測し、
前記表示制御部は、目印が前記第１の位置から移動を開始し、前記第３の位置を通って前記第２の位置まで移動するように目印を表示する制御を行うと共に、目印の移動速度または移動時間を前記距離に基づいて制御する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、目印が前記第１の位置から移動を開始し、前記第３の位置を通って前記第２の位置まで移動するように前記表示部を制御すると共に、目印の移動速度または移動時間を前記第１の位置から前記第２の位置までの距離に基づいて制御する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、目印が前記第１の位置から移動を開始し、複数の前記第３の位置を通って前記第２の位置まで移動するように前記表示部を制御すると共に、それぞれの前記第３の位置から前記第１の位置または前記第２の位置までの距離に基づいて、前記第１の位置または前記第３の位置から次に通る前記第３の位置または前記第２の位置に目印が移動するときの移動速度または移動時間を制御する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記第３の位置から前記第１の位置までの距離と、前記第３の位置から前記第２の位置までの距離とが、前記第１の位置から前記第２の位置までの距離よりも短いことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項８】
前記第３の位置は、前記画像データに基づく画像において計測対象の前記被写体が占める領域以外の位置であることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項９】
同一の被写体に関する複数の被写体像を撮像し、画像データを生成する撮像部と、前記画像データに基づく前記被写体の第１の画像および前記被写体の第２の画像を表示する表示部と、を備えた内視鏡装置に、
入力装置を介して入力される指示に基づいて、前記第１の画像において第１の位置を指定するステップと、
前記第２の画像において、前記第１の画像における前記第１の位置に対応する第２の位置を算出するステップと、
前記第１の位置が指定されたときに前記第１の位置に目印を表示し、続いて前記第１の位置と異なると共に前記第２の位置と異なる第３の位置に目印を表示し、続いて前記第２の位置に目印を表示する制御を行うステップと、
前記第１の位置および前記第２の位置に基づいて、前記被写体に関する計測を行うステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同一の被写体に関する複数の被写体像を撮像する内視鏡装置に関する。また、本発明は、内視鏡装置を動作させるためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工業用の内視鏡装置は、ボイラー、タービン、エンジン、パイプ等の内部の傷や腐食等の観察や検査に使用されている。また、内視鏡で撮像された画像上で指定された計測点をもとに、三角測量の原理で長さや面積などの計測を行う機能を備えた内視鏡装置がある。この内視鏡装置では、多様な観察物を観察および検査することができるようにするため、複数種類の光学アダプタが用意されており、内視鏡の先端部分は交換可能となっている。
【０００３】
上記の光学アダプタとして、同一被写体に関する２つの被写体像を結像可能なステレオ光学アダプタがある。ステレオ光学アダプタを使用し、被写体像を左右の光学系で捉えたときの左右の光学系測距点の座標に基づいて、三角測量の原理を使用して被写体の３次元空間座標を求めることによって、被写体の長さや面積などを計測することができる。
【０００４】
図２０は、内視鏡装置の表示装置が計測時に表示する画面（以下、計測画面と記載）の一例を示している。図２０（ａ）に示す計測画面には、ステレオ光学アダプタで捉えられた左右の被写体像に対応した左画像９００ａと右画像９００ｂが表示される。
【０００５】
左画像９００ａには、計測位置を示す計測点を指定するためのカーソル９１０が表示される。また、右画像９００ｂには、左画像９００ａにおけるカーソル９１０の位置に対応する対応点の位置を示す対応点アイコン９２０が表示される。カーソル９１０の表示位置は、ユーザが内視鏡装置に入力する指示に基づいて設定される。左画像９００ａ内にカーソル９１０が設定されると、カーソル９１０の表示位置に対応した右画像９００ｂ上の対応点の位置を計算するマッチング処理が実行される。
【０００６】
ユーザは、内視鏡装置にカーソル９１０の移動指示を入力することにより、カーソル９１０を表示画面内で移動させることができる。また、カーソル９１０の移動に伴って、対応点アイコン９２０が移動する。ユーザがカーソル９１０を所望の位置に移動させ、計測点を指定（確定）する指示を入力すると、図２０（ｂ）に示すように、指定された計測点の位置を示す計測点アイコン９３０がカーソル９１０の位置に表示されると共に、計測点に対応する対応点の位置に対応点アイコン９４０が表示される。複数の計測点が指定された後、それらの計測点の位置に基づいて被写体が計測される。左画像上の複数の計測点および右画像上の複数の対応点に基づいて被写体の計測を行う手順の詳細は、例えば特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−１８５８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
計測精度は上記のマッチング処理の精度に大きく依存する。左画像上の計測点の位置および右画像上の対応点の位置と左右の被写体との位置関係がほぼ同一であれば、計測精度は比較的良い。これに対して、左画像上の計測点の位置および右画像上の対応点の位置と左右の被写体との位置関係が大きく異なると、計測精度が低下する。このため、ユーザは、計測点を指定した際に、左画像上の計測点の位置および右画像上の対応点の位置を目視により確認することが望ましい。しかし、ユーザが計測点を指定することに集中し、計測点だけを見て対応点を確認しないという場合がある。
【０００９】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであって、ユーザに対応点の確認を促すことができる内視鏡装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、同一の被写体に関する複数の被写体像を撮像し、画像データを生成する撮像部と、入力装置を介して入力される指示に基づいて、前記画像データに基づく前記被写体の第１の画像において第１の位置を指定する指定部と、前記画像データに基づく前記被写体の第２の画像において、前記第１の画像における前記第１の位置に対応する第２の位置を算出する位置算出部と、前記第１の画像および前記第２の画像を表示する表示部と、前記第１の位置が指定されたときに前記第１の位置に目印を表示し、続いて前記第１の位置と異なると共に前記第２の位置と異なる第３の位置に目印を表示し、続いて前記第２の位置に目印を表示する制御を行う表示制御部と、前記第１の位置および前記第２の位置に基づいて、前記被写体に関する計測を行う計測部と、を備えたことを特徴とする内視鏡装置である。
【００１１】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示制御部はさらに、前記第１の位置が指定されてから前記第２の位置に目印が表示されるまで、前記第１の画像における位置の指定を禁止することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示制御部はさらに、前記第１の位置が指定されてから、前記入力装置を介して、前記第２の位置の確認が行われたことを示す情報が入力されるまで、前記第１の画像における位置の指定を禁止することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の内視鏡装置において、前記計測部は、前記第１の位置および前記第２の位置に基づいて前記被写体までの距離を計測し、前記表示制御部は、目印が前記第１の位置から移動を開始し、前記第３の位置を通って前記第２の位置まで移動するように目印を表示する制御を行うと共に、目印の移動速度または移動時間を前記距離に基づいて制御することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示制御部は、目印が前記第１の位置から移動を開始し、前記第３の位置を通って前記第２の位置まで移動するように前記表示部を制御すると共に、目印の移動速度または移動時間を前記第１の位置から前記第２の位置までの距離に基づいて制御することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示制御部は、目印が前記第１の位置から移動を開始し、複数の前記第３の位置を通って前記第２の位置まで移動するように前記表示部を制御すると共に、それぞれの前記第３の位置から前記第１の位置または前記第２の位置までの距離に基づいて、前記第１の位置または前記第３の位置から次に通る前記第３の位置または前記第２の位置に目印が移動するときの移動速度または移動時間を制御することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の内視鏡装置において、前記第３の位置から前記第１の位置までの距離と、前記第３の位置から前記第２の位置までの距離とが、前記第１の位置から前記第２の位置までの距離よりも短いことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の内視鏡装置において、前記第３の位置は、前記画像データに基づく画像において計測対象の前記被写体が占める領域以外の位置であることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明は、同一の被写体に関する複数の被写体像を撮像し、画像データを生成する撮像部と、前記画像データに基づく前記被写体の第１の画像および前記被写体の第２の画像を表示する表示部と、を備えた内視鏡装置に、入力装置を介して入力される指示に基づいて、前記第１の画像において第１の位置を指定するステップと、前記第２の画像において、前記第１の画像における前記第１の位置に対応する第２の位置を算出するステップと、前記第１の位置が指定されたときに前記第１の位置に目印を表示し、続いて前記第１の位置と異なると共に前記第２の位置と異なる第３の位置に目印を表示し、続いて前記第２の位置に目印を表示する制御を行うステップと、前記第１の位置および前記第２の位置に基づいて、前記被写体に関する計測を行うステップと、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、第１の位置が指定されたときに第１の位置に目印を表示し、続いて第３の位置に目印を表示し、続いて第２の位置に目印を表示することによって、ユーザに対して、視線を第１の位置から第２の位置に移動させることを促すことが可能となる。したがって、ユーザに対応点の確認を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態による内視鏡装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態による内視鏡装置の内部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態による内視鏡装置が備えるＣＰＵの機能構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態による内視鏡装置が備えるリモートコントローラの斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態による内視鏡装置に使用されるステレオ光学アダプタの斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態による内視鏡装置に使用されるステレオ光学アダプタの内部構成を示す断面図である。
【図７】本発明の一実施形態におけるステレオ計測による計測点の３次元座標の求め方を説明するための参考図である。
【図８】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図９】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１０】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１１】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１２】本発明の一実施形態における計測時の処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態における計測時の処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の一実施形態における計測時の処理の手順を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１６】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１７】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１８】本発明の一実施形態における計測点アイコンの移動時間を示す参考図である。
【図１９】本発明の一実施形態における計測点アイコンの移動の速さを制御する方法を示す参考図である。
【図２０】従来の計測画面を示す参考図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態による内視鏡装置の全体構成を示している。図１に示すように、内視鏡装置１は、細長な挿入部２０を有する内視鏡２と、この内視鏡２の挿入部２０を収納する収納部を備えた制御装置であるコントロールユニット３と、装置全体の各種動作制御を行う際に必要な操作を行うためのリモートコントローラ４と、内視鏡画像や操作制御内容（例えば処理メニュー）等の表示を行う表示装置であるＬＣＤ５（液晶モニタ）とを含んで構成されている。
【００２２】
挿入部２０は硬質な先端部２１と、柔軟性を有する可撓管部と（例えば上下左右に湾曲可能な湾曲部２２（図２））を連設して構成されている。先端部２１には、観察視野を２つ有するステレオ光学アダプタ７ａ，７ｂ、あるいは観察視野が１つの通常観察光学アダプタ７ｃ等、各種光学アダプタが着脱自在になっている。
【００２３】
図２に示すように、コントロールユニット３内には、内視鏡ユニット８、ＣＣＵ９（カメラコントロールユニット）、および制御ユニット１０が設けられており、挿入部２０の基端部は内視鏡ユニット８に接続されている。内視鏡ユニット８は、観察時に必要な照明光を供給する光源装置（不図示）と、挿入部２０を構成する湾曲部２２を湾曲させる湾曲装置（不図示）とを備えて構成されている。
【００２４】
挿入部２０の先端部２１には固体撮像素子２ａ（図５参照）が内蔵されている。固体撮像素子２ａは、光学アダプタを介して結像された被写体像を光電変換し、撮像信号を生成する。ＣＣＵ９には、固体撮像素子２ａから出力された撮像信号が入力される。この撮像信号は、ＣＣＵ９内で例えばＮＴＳＣ信号等の映像信号に変換されて、制御ユニット１０へ供給される。
【００２５】
制御ユニット１０内には、音声信号処理回路１１、映像信号が入力される映像信号処理回路１２、ＲＯＭ１３、ＲＡＭ１４、ＰＣカードＩ／Ｆ１５（ＰＣカードインターフェイス）、ＵＳＢ  Ｉ／Ｆ１６（ＵＳＢインターフェイス）、およびＲＳ−２３２Ｃ  Ｉ／Ｆ１７（ＲＳ−２３２Ｃインターフェイス）等と、これら各種機能を主要プログラムに基づいて実行し動作制御を行うＣＰＵ１８とが設けられている。
【００２６】
ＲＳ−２３２Ｃ  Ｉ／Ｆ１７には、ＣＣＵ９および内視鏡ユニット８が接続されると共に、これらＣＣＵ９や内視鏡ユニット８等の制御および動作指示を行うリモートコントローラ４が接続されている。ユーザがリモートコントローラ４を操作すると、その操作内容に基づいて、ＣＣＵ９および内視鏡ユニット８を動作制御する際に必要な通信が行われる。
【００２７】
ＵＳＢ  Ｉ／Ｆ１６は、コントロールユニット３とパーソナルコンピュータ３１とを電気的に接続するためのインターフェイスである。このＵＳＢ  Ｉ／Ｆ１６を介してコントロールユニット３とパーソナルコンピュータ３１とを接続することによって、パーソナルコンピュータ３１側で内視鏡画像の表示指示や、計測時における画像処理等の各種の指示制御を行うことが可能になると共に、コントロールユニット３とパーソナルコンピュータ３１との間での各種の処理に必要な制御情報やデータ等の入出力を行うことが可能になる。
【００２８】
また、ＰＣカードＩ／Ｆ１５には、ＰＣＭＣＩＡメモリカード３２やフラッシュメモリカード３３等の記憶媒体である、いわゆるメモリカードが自由に着脱されるようになっている。メモリカードをＰＣカードＩ／Ｆ１５に装着することにより、ＣＰＵ１８による制御によって、このメモリカードに記憶されている制御処理情報や画像情報等のデータのコントロールユニット３への取り込み、あるいは制御処理情報や画像情報等のデータのメモリカードへの記録を行うことが可能になる。
【００２９】
映像信号処理回路１２は、ＣＣＵ９から供給された内視鏡画像と、グラフィックによる操作メニューや各種ＧＵＩ部品（カーソル等）とを合成した合成画像を表示するため、ＣＰＵ１８の制御により生成される、操作メニューや各種ＧＵＩ部品に基づくグラフィック画像信号とＣＣＵ９からの映像信号を合成する処理や、ＬＣＤ５の画面上に表示するのに必要な処理等を行い、映像信号をＬＣＤ５に供給する。また、この映像信号処理回路１２は、単に内視鏡画像、あるいは操作メニュー等の画像を単独で表示するための処理を行うことも可能である。したがって、ＬＣＤ５の画面上には、内視鏡画像、操作メニュー等のグラフィック画像、内視鏡画像と操作メニュー等のグラフィック画像との合成画像等が表示される。
【００３０】
また、映像信号処理回路１２は、ＣＣＵ９からの映像信号に基づく画像データをＣＰＵ１８へ出力する。計測時には先端部２１にステレオ光学アダプタが装着されるため、映像信号処理回路１２からの画像データに基づく画像には、計測対象である同一被写体に関する複数の被写体像が含まれる。本実施形態では、一例として、左右の一対の被写体像が含まれるものとする。
【００３１】
音声信号処理回路１１には、マイク３４によって集音されて生成された、メモリカード等の記憶媒体に記録する音声信号、メモリカード等の記憶媒体の再生によって得られた音声信号、あるいはＣＰＵ１８によって生成された音声信号が供給される。この音声信号処理回路１１は、供給された音声信号を再生するのに必要な増幅処理等の処理を施してスピーカ３５に出力する。このことによって、スピーカ３５から音声が出力される。
【００３２】
ＣＰＵ１８は、ＲＯＭ１３に格納されているプログラムを実行することによって、目的に応じた処理を行うように各種回路部等を制御して、システム全体の動作制御を行う。また、計測時には、ＣＰＵ１８は、映像信号処理回路１２から画像データを取り込み、画像データに基づいて計測処理を実行する。ＲＡＭ１４は、ＣＰＵ１８によって、データの一時格納用の作業領域として使用される。
【００３３】
図３は、ＣＰＵ１８のうち、本実施形態の説明の中心となる部分の機能構成を示している。ＣＰＵ１８は、カーソル位置算出部１８ａ、対応点算出部１８ｂ、表示処理部１８ｃ、計測部１８ｄ、および制御部１８ｅを有する。
【００３４】
カーソル位置算出部１８ａは、ユーザが入力装置として使用するリモートコントローラ４からの信号に基づいてカーソルの移動指示を検出し、移動後のカーソルの左画像上の位置を算出する。この位置が計測点の位置となる。また、ユーザがリモートコントローラ４を介して計測点の指定指示（確定指示）を入力した場合、カーソル位置算出部１８ａは、算出したカーソルの位置を計測対象の計測点の位置として指定（認識）する。
【００３５】
対応点算出部１８ｂは、カーソル位置算出部１８ａによって指定された左画像上の計測点の位置に対応した右画像上の対応点の位置を画像のパターンマッチングにより算出するマッチング処理を実行する。表示処理部１８ｃは、被写体の画像に重畳して表示するカーソルや、計測点アイコン、対応点アイコン等のグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。また、表示処理部１８ｃは、ＬＣＤ５に表示される画像におけるカーソルや、計測点アイコン、対応点アイコン等の表示位置を制御する。
【００３６】
計測部１８ｄは、映像信号処理回路１２から取得した画像データに基づいて、被写体に関する各種計測（物体距離計測、２点間距離計測、面積計測等）を実行する。制御部１８ｅは、カーソル位置算出部１８ａ、対応点算出部１８ｂ、表示処理部１８ｃ、計測部１８ｄを制御すると共に、内視鏡装置１の各部を制御する。
【００３７】
図４に示すように、リモートコントローラ４の前面には、ジョイスティック４１、レバースイッチ４２、フリーズスイッチ４３、ストアースイッチ４４、および計測実行スイッチ４５が設けられている。また、リモートコントローラ４の側面にはＷＩＤＥスイッチ４６およびＴＥＬＥスイッチ４７が設けられている。
【００３８】
ジョイスティック４１は、湾曲部２２の湾曲動作を指示するために操作されるスイッチであり、ユーザがこれを傾倒操作することによって、湾曲部２２がその傾倒方向に対応する方向に傾倒角度分だけ湾曲するようになっている。また、ジョイスティック４１を真下に押下することによって湾曲動作の微調整の指示を入力することも可能である。レバースイッチ４２は、グラフィック表示される各種メニューの操作や、計測を行う場合のカーソル移動の際に操作されるスイッチであり、ジョイスティック４１と略同様に構成されている。フリーズスイッチ４３は、ＬＣＤ５での表示に関わるスイッチである。
【００３９】
ストアースイッチ４４は、フリーズスイッチ４３の押下によって静止画像が表示された場合に、この静止画像をメモリカードに記録するために用いるスイッチである。計測実行スイッチ４５は、計測ソフトを実行する際に用いるスイッチである。フリーズスイッチ４３、ストアースイッチ４４、および計測実行スイッチ４５は、オン／オフの指示を押下操作によって行う例えば押下式を採用して構成されている。
【００４０】
ＷＩＤＥスイッチ４６、ＴＥＬＥスイッチ４７はそれぞれ内視鏡画像を拡大、縮小するときに用いるスイッチである。挿入部２０で撮像される内視鏡画像は、映像信号処理回路１２によって必要に応じて拡大または縮小される。この拡大または縮小の倍率の制御はＷＩＤＥスイッチ４６とＴＥＬＥスイッチ４７の操作により行われる。
【００４１】
図５および図６は、本実施形態の内視鏡装置１で用いられる光学アダプタの１つであるステレオ光学アダプタ７ａの一例の構成を示している。図５および図６に示すように、直視型のステレオ光学アダプタ７ａの先端面には、一対の照明レンズ５１，５２と２つの対物レンズ系５３，５４とが設けられており、図５に示すように、固定リング５０の雌ねじ５０ａを、先端部２１に形成されている雄ねじ２１ａに螺合することによって一体的に固定されるようになっている。
【００４２】
図６に示すように、２つの対物レンズ系５３，５４により、先端部２１内に配設された固体撮像素子２ａの撮像面上に２つの光学像が結像される。そして、この固体撮像素子２ａで光電変換された撮像信号は、電気的に接続された信号線２ｂおよび内視鏡ユニット８を介してＣＣＵ９に供給されて映像信号に変換され、その後、映像信号処理回路１２に供給される。
【００４３】
次に、図７を参照し、ステレオ計測による計測点の３次元座標の求め方を説明する。左側および右側の光学系で撮像された画像に対して、三角測量の方法により、計測対象点６０の３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が以下の（１）式〜（３）式で計算される。ただし、歪み補正が施された左右の画像上の計測点６１、対応点６２の座標をそれぞれ（ＸＬ，ＹＬ）、（ＸＲ，ＹＲ）とし、左側と右側の光学中心６３，６４の距離をＤとし、焦点距離をＦとし、ｔ＝Ｄ／（ＸＬ−ＸＲ）とする。
Ｘ＝ｔ×ＸＲ＋Ｄ／２  ・・・（１）
Ｙ＝ｔ×ＹＲ  ・・・（２）
Ｚ＝ｔ×Ｆ  ・・・（３）
【００４４】
上記のように計測点６１および対応点６２の座標が決定されると、パラメータＤおよびＦを用いて計測対象点６０の３次元座標が求まる。いくつかの点の３次元座標を求めることによって、２点間の距離、２点を結ぶ線と１点の距離、面積、深さ、表面形状等の様々な計測が可能である。また、左側の光学中心６３、または右側の光学中心６４から被写体までの距離（物体距離）を求めることも可能となる。上記のステレオ計測を行うためには、先端部２１とステレオ光学アダプタを含む光学系の特性を示す光学データが必要である。なお、光学データの詳細は、例えば特開２００４−４９６３８号公報に記載されているので、その説明を省略する。
【００４５】
次に、図８〜図１１を参照し、計測時の表示画面（計測画面）の遷移について説明する。以下では、２点間距離計測を例として説明を行う。図８（ａ）は、計測開始時の計測画面を示している。計測画面には、ステレオ光学アダプタで捉えられた、計測対象である同一被写体に関する左右の被写体像に対応した左画像８０ａと右画像８０ｂが表示される。また、左画像８０ａ上には、計測点の位置を示すカーソル８１が表示され、右画像８０ｂ上には、左画像８０ａにおけるカーソル８１の位置に対応する対応点の位置を示す目印となる対応点アイコン８２が表示される。
【００４６】
左画像８０ａと右画像８０ｂの間には、各種のメニュー８３や、ズームウィンドウ８４ａ，８４ｂ、物体距離８５、およびカーソル座標８６が表示される。これらは、画像データに基づく画像において、計測対象である被写体の画像（左画像８０ａ、右画像８０ｂ）が占める領域以外の領域に表示される。この領域は、ステレオ光学アダプタに内蔵されている、入射した光を遮光するマスクの画像に対応した領域である。ズームウィンドウ８４ａにはカーソル８１の周辺の拡大画像が表示され、ズームウィンドウ８４ｂには対応点アイコン８２の周辺の拡大画像が表示される。物体距離８５は物体距離の計測結果を示している。カーソル座標８６はカーソル８１の画像上の座標（２次元座標）を示している。
【００４７】
計測画面の下部には物体距離インジケータ８７が表示される。物体距離インジケータ８７は、物体距離を視覚的に表すスケールである。物体距離に応じて、物体距離インジケータ８７の表示形態が変化する。具体的には、物体距離が長くなるほど、物体距離インジケータ８７の方形状のアイコンの数が増加する。また、物体距離インジケータ８７の方形状のアイコンの色は、物体距離に応じた色に設定される。物体距離８５の文字の色、カーソル８１の色、および対応点アイコン８２の色も、物体距離に応じた色に設定される。
【００４８】
前述したように、ユーザは、リモートコントローラ４を介してカーソル８１の移動指示を入力することにより、カーソル８１を移動させることができる。また、カーソル８１の移動に伴って、対応点アイコン８２が移動すると共に、ズームウィンドウ８４ａ，８４ｂ内の画像が更新される。
【００４９】
ユーザがカーソル８１を所望の位置に移動させ、計測点を指定（確定）する指示を入力すると、図８（ｂ）に示すように、指定された計測点の位置を示す目印となる計測点アイコン８８がカーソル８１の位置（計測点の位置）に表示される。この瞬間以降、計測点アイコン８８とは別の計測点アイコンが計測画面に表示され、カーソル８１の位置から対応点アイコン８２の位置（対応点の位置）へ向かって計測画面上を移動する。
【００５０】
図９（ａ）は、計測点アイコン８９ａがカーソル８１の位置から対応点アイコン８２の位置へ向かって移動している途中の一時点における計測画面を示している。図９（ｂ）は、図９（ａ）の時点よりも時間が経過した後の計測画面を示している。図９（ｂ）では、図９（ａ）よりも計測点アイコン８９ａが対応点アイコン８２に近づいている。
【００５１】
図１０（ａ）は、計測点アイコン８９ａが対応点アイコン８２の位置に到達した時点の計測画面を示している。計測点アイコン８９ａは、対応点アイコン８２の位置に到達すると移動を停止し、対応点８２の位置を示す目印となる対応点アイコン８９ｂとして機能する。このように計測点アイコン８９ａが計測画面上を移動すると、ユーザの視線を計測点アイコン８９ａに引き付ける効果が期待できる。計測点アイコン８９ａは、カーソル８１の位置、すなわち指定された計測点の位置から対応点アイコン８２の位置まで移動するので、ユーザの視線を計測点の位置から対応点の位置まで移動させることになる。このため、ユーザに対応点の確認を促すことができる。本実施形態では、一例として、計測点アイコン８９ａが移動を開始してから移動を終了するまでの移動時間が一定（例えば１秒）となるように計測点アイコン８９ａの移動が制御される。
【００５２】
上記のようにして１点目の計測点が指定されると、２点目の計測点の指定が行われる。図１０（ｂ）は、２点目の計測点を指定するためにユーザがカーソル８１を移動させている途中の一時点における計測画面を示している。本実施形態では、１点目の計測点とカーソル８１の位置とのそれぞれに対応する３次元座標間の２点間距離がリアルタイムに計測される。リアルタイム計測では、カーソル８１の位置と計測点アイコン８８の位置とを結ぶ計測線９０ａが表示されると共に、対応点アイコン８２の位置と対応点アイコン８９ｂの位置とを結ぶ計測線９０ｂが表示される。また、カーソル８１の位置および対応点アイコン８２の位置に対応する３次元座標と、計測点アイコン８８の位置および対応点アイコン８９ｂの位置に対応する３次元座標との２点間距離を示す計測結果９１が表示される。さらに、カーソル８１の移動に伴って、計測結果９１がリアルタイムに更新される。
【００５３】
ユーザがカーソル８１を所望の位置に移動させ、２点目の計測点を指定（確定）する指示を入力すると、１点目の計測点の指定時と同様に、指定された２点目の計測点の位置を示す目印となる計測点アイコンが計測画面に表示される。また、この計測点アイコンとは別の計測点アイコンがカーソル８１の位置から対応点アイコン８２の位置へ向かって計測画面上を移動する。このとき、計測結果９１も計測点アイコンと共に移動する。上記により、ユーザに２点目の対応点の確認を促すことができる。
【００５４】
図１１は、計測点アイコンの移動が終了した時点の計測画面を示している。２点目の計測点の位置（カーソル８１の位置）に計測点アイコン９２が表示され、２点目の対応点の位置（対応点アイコン８２の位置）の位置に対応点アイコン９３が表示される。この対応点アイコン９３は、計測点の位置から移動した計測点アイコンと同一である。また、計測点の位置から移動した計測結果９１は計測結果タグ９４として表示される。
【００５５】
次に、計測時の内視鏡装置１の動作を説明する。以下では、２点間距離計測を例として説明を行う。まず、図１２を参照し、第１の動作例を説明する。計測が開始されると、制御部１８ｅは、指定された計測点の数を示す変数を初期化する（ステップＳ１００）。続いて、制御部１８ｅは、リモートコントローラ４からの信号に基づいて、イベントの内容を判定する（ステップＳ１０５）。
【００５６】
イベントの内容がカーソルの移動指示を示していた場合、カーソル位置算出部１８ａは、リモートコントローラ４からの信号に基づいてカーソルの移動量を算出し、現時点のカーソルの位置に対して、算出した移動量を加えることにより、次の時点のカーソルの位置（計測点の位置）を算出する（ステップＳ１１０）。続いて、対応点算出部１８ｂは、ステップＳ１１０で算出されたカーソルの位置に対応した右画像上の対応点の位置をマッチング処理により算出する（ステップＳ１１５）。続いて、計測部１８ｄは、ステップＳ１１０で算出されたカーソルの位置と、ステップＳ１１５で算出された対応点の位置とに基づいて、計測対象点の３次元座標を算出する（ステップＳ１２０）。
【００５７】
続いて、表示処理部１８ｃは、物体距離（計測対象点のＺ座標）に応じたカーソルの色を設定してカーソルのグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。このとき、表示処理部１８ｃは、ステップＳ１１０で算出されたカーソルの位置にカーソルが表示されるようにカーソルの表示位置を制御する。これにより、計測画面上にカーソルが表示される（ステップＳ１２５）。さらに、表示処理部１８ｃは、物体距離に応じた対応点アイコンおよび物体距離の文字の色を設定して対応点アイコンおよび物体距離のグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。このとき、表示処理部１８ｃは、ステップＳ１１５で算出された対応点の位置に対応点アイコンが表示されるように対応点アイコンの表示位置を制御する。これにより、計測画面上に対応点アイコンおよび物体距離が表示される（ステップＳ１３０）。
【００５８】
続いて、制御部１８ｅは、指定された計測点の数を示す変数の値を判定する（ステップＳ１３５）。変数の値が０の場合、処理はステップＳ１０５に戻る。また、変数の値が１の場合、表示処理部１８ｃは、物体距離に応じた計測線の色を設定して計測線のグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。これにより、１点目の計測点アイコンとカーソルとを結ぶ計測線が計測画面上に表示される（ステップＳ１４０）。
【００５９】
続いて、計測部１８ｄは、１点目の計測点に関してステップＳ１２０で算出された３次元座標と、現在のカーソル位置が示す計測点に関してステップＳ１２０で算出された３次元座標との空間距離すなわち２点間距離を算出する（ステップＳ１４５）。続いて、表示処理部１８ｃは、物体距離に応じた計測結果の文字の色を設定して計測結果のグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。これにより、計測画面上に２点間距離の計測結果（リアルタイム計測結果）が表示される（ステップＳ１５０）。続いて、処理はステップＳ１０５に戻る。
【００６０】
一方、ステップＳ１０５において、イベントの内容が計測点の指定指示を示していた場合、カーソル位置算出部１８ａは、最後にステップＳ１１０で算出したカーソルの位置を計測対象の計測点の位置として指定（認識）する（ステップＳ１５５）。続いて、表示処理部１８ｃは、２個の計測点アイコンの色を設定して計測点アイコンのグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。このとき、表示処理部１８ｃは、ステップＳ１５５で指定された計測点の位置に計測点アイコンが表示されるように計測点アイコンの表示位置を制御する。これにより、計測画面上に２個の計測点アイコンが重なって表示される（ステップＳ１６０）。続いて、制御部１８ｅは、指定された計測点の数を示す変数の値を判定する（ステップＳ１６５）。
【００６１】
変数の値が０の場合、表示処理部１８ｃは、ステップＳ１５５で指定された計測点の位置に表示されている２個の計測点アイコンのうち、一方を消去する（非表示とする）制御を行う。また、表示処理部１８ｃは、消去した計測点アイコンと同じ計測点アイコンを、ステップＳ１５５で指定された計測点の位置およびこの計測点に対応する対応点の位置とは異なる位置に表示する制御を行う。計測点アイコンが計測点の位置から対応点の位置まで移動しているようにユーザに見せるため、計測点アイコンは、まず、計測点の位置の近傍位置であって、計測点の位置から対応点の方向にわずかだけずれた位置に表示される。
【００６２】
次の時点において、表示処理部１８ｃは、対応点の方向にずらして表示した計測点アイコンを消去し、この消去した計測点アイコンを、消去前の表示位置から対応点の方向にわずかにずれた位置に表示する制御を行う。これを繰り返すことにより、計測画面上で計測点アイコンは計測点の位置から対応点の位置に向かって移動する。その後のある時点において、表示処理部１８ｃは、対応点の方向にずらして表示した計測点アイコンを消去し、この消去した計測点アイコンを対応点の位置に表示する制御を行う。対応点の位置に計測点アイコンを表示した時点で、表示処理部１８ｃは計測点アイコンの移動を終了する（ステップＳ１７０）。続いて、制御部１８ｅは、指定された計測点の数を示す変数の値を１とする（ステップＳ１７５）。続いて、処理はステップＳ１０５に戻る。
【００６３】
一方、ステップＳ１６５において、指定された計測点の数を示す変数の値が１であった場合、表示処理部１８ｃは、ステップＳ１５５で指定された計測点の位置に表示されている２個の計測点アイコンのうち、一方の計測点アイコンおよび計測結果を、ステップＳ１５５で指定された計測点の位置から、この計測点に対応する対応点の位置まで移動する制御を行う（ステップＳ１８０）。ステップＳ１８０における制御の内容はステップＳ１７０における制御の内容と同様である。
【００６４】
続いて、表示処理部１８ｃは、ステップＳ１８０で移動した計測結果を消去する制御を行う（ステップＳ１８５）。さらに、表示処理部１８ｃは、物体距離に応じた計測結果タグの色を設定して計測結果タグのグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。これにより、計測画面上に計測結果タグが表示される（ステップＳ１９０）。続いて、制御部１８ｅは、指定された計測点の数を示す変数の値を０とする（ステップＳ１９５）。続いて、処理はステップＳ１０５に戻る。
【００６５】
図１２に示すように、ステップＳ１７０における計測点アイコンの移動またはステップＳ１８０における計測点アイコンおよび計測結果の移動が終了するまで、以降の処理は実行されない。したがって、計測点アイコンが移動している間、制御部１８ｅはカーソルの移動指示や計測点の指定指示を無効とし、ユーザはカーソルの移動や計測点の指定を行うことができない。これは、計測点アイコンが移動している間、カーソルの移動や計測点の指定が禁止されることと同等である。これによって、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。
【００６６】
次に、図１３および図１４を参照し、第２の動作例を説明する。第２の動作例では、ユーザによって計測点の指定指示が入力され、計測点の位置から対応点の位置に計測点アイコンが移動した後、ユーザに対して明示的に対応点を確認させるための処理が行われる。図１３と図１２の違いは、ステップＳ１７０とステップＳ１７５の間、およびステップＳ１９０とステップＳ１９５の間に、ユーザに対して明示的に対応点を確認させるための処理（ステップＳ２００）が追加されている点である。
【００６７】
図１４は、ステップＳ２００における処理を示している。まず、表示処理部１８ｃは、ユーザに対応点の確認を促すメッセージを含むグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。これにより、計測画面上にメッセージが表示される（ステップＳ２００ａ）。続いて、制御部１８ｅは、リモートコントローラ４からの信号に基づいて、イベントの内容を判定する（ステップＳ２００ｂ）。
【００６８】
メッセージの表示後、ユーザは、対応点の確認結果に基づいて、計測点の指定をやり直すか否かを決定し、その結果を入力することが求められる。イベントの内容が、計測点の指定をやり直さないことを示している場合、処理はステップＳ１０５に戻る。この場合、対応点が良好であるとユーザが判断したと推測できる。また、イベントの内容が、計測点の指定をやり直すことを示している場合、表示処理部１８ｃは、表示画面上の計測点アイコンおよび対応点アイコン（ステップＳ１９０の後のステップＳ２００では計測結果タグも）を消去する制御を行う（ステップＳ２００ｃ）。この場合、対応点が良好でないとユーザが判断したと推測できる。続いて、処理はステップＳ１７５またはステップＳ１９５に進む。
【００６９】
図１３および図１４に示すように、対応点の確認結果が入力されるまで、以降の処理は実行されない。したがって、対応点の確認結果が入力されるまで、制御部１８ｅはカーソルの移動指示や計測点の指定指示を無効とし、ユーザはカーソルの移動や計測点の指定を行うことができない。これは、対応点の確認結果が入力されるまで、カーソルの移動や計測点の指定が禁止されることと同等である。これによって、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。
【００７０】
上記では、ユーザが何らかの確認結果を必ず入力するようにしているが、計測点の指定をやり直す場合にのみ、ユーザが確認結果を入力するようにしてもよい。すなわち、例えばメッセージの表示から所定時間が経過するまでに、計測点の指定をやり直す指示が入力された場合には処理がステップＳ２００ｃに進み、メッセージの表示から所定時間が経過するまで何も入力されなかった場合には処理がステップＳ１７５またはステップＳ１９５に進むようにしてもよい。
【００７１】
次に、計測点アイコンの移動に関して説明を加える。計測点アイコンは計測点の位置から対応点の位置にむかって直線的に移動してもよいし、曲線的あるいはジグザグに移動してもよい。例えば、計測点アイコンは図１５（ａ）の経路Ｃ１と経路Ｃ２のどちらを通って移動してもよい。経路Ｃ１は、計測点の位置から対応点の位置までの最短経路である。計測点アイコンが経路Ｃ１を通る場合、前述したマスクの画像が表示されている領域Ｄ１を通ることになる。また、計測点アイコンが経路Ｃ２を通る場合、マスクの画像に重畳されたグラフィック画像が表示されている領域Ｄ２を通ることになる。
【００７２】
計測点アイコンが図１５（ｂ）の経路Ｃ３を通って移動するようにしてもよいが、経路Ｃ３では計測点アイコンが一旦計測画面から消えてしまい、ユーザが混乱する可能性がある。したがって、経路Ｃ３よりは経路Ｃ１や経路Ｃ２のほうがより望ましい。計測点アイコンが通る経路がなるべく短いほうが望ましい場合には、経路上の全ての点について、その点から計測点までの距離およびその点から対応点までの距離が計測点から対応点までの距離よりも短いことが望ましい。
【００７３】
また、計測点アイコンを移動させるのではなく、計測点の位置から対応点の位置に向かって、新たな計測点アイコンを順次表示するようにしてもよい。例えば、計測点の指定指示が入力された場合、表示処理部１８ｃは、図１６（ａ）に示すように、新たな計測点アイコン８９ｃを、計測点の位置から対応点の方向にずれた位置に表示する制御を行う。次の時点において、表示処理部１８ｃは、図１６（ｂ）に示すように、新たな計測点アイコン８９ｄを、計測点アイコン８９ｃの位置から対応点の方向にずれた位置に表示する制御を行う。対応点の位置に新たな計測点アイコンが表示されるまで、上記の動作が繰り返される。対応点の位置に新たな計測点アイコンが表示されると、対応点に表示された計測点アイコン（対応点アイコンとして機能する）と、計測点の位置に表示された計測点アイコンとを除く、新たに表示された計測点アイコンが消去される。
【００７４】
また、計測点の位置から対応点の位置に向かって、矢印等が伸びていくようにしてもよい。例えば、計測点の指定指示が入力された場合、表示処理部１８ｃは、計測点の位置に計測点アイコンを表示すると共に、計測点の位置と、計測点の位置から対応点の方向に距離ｄ１だけずれた位置とを結ぶ矢印を表示する制御を行う。次の時点において、表示処理部１８ｃは、前の時点で表示した矢印を消去すると共に、計測点の位置と、計測点の位置から対応点の方向に距離ｄ２（ｄ１＜ｄ２）だけずれた位置とを結ぶ矢印を表示する制御を行う。計測点の位置と対応点の位置とを結ぶ矢印が表示されるまで、上記の動作が繰り返される。図１７（ａ）は、計測点の指定指示が入力された後の一時点の計測画面を示しており、計測点の位置を起点とする矢印１００が表示されている。図１７（ｂ）は、矢印１００が対応点の位置に到達した時点の計測画面を示している。この直後、矢印１００は消去され、対応点の位置に対応点アイコンが表示される。
【００７５】
また、計測点アイコンが対応点の位置に移動した直後、この計測点アイコンを強調して表示してもよい。例えば、移動が終了してから一定期間、移動した計測点アイコンを点滅表示したり、移動した計測点アイコンをより大きく表示したり、移動した計測点アイコンの大きさを周期的に変化させて表示したりしてもよい。もちろん、移動中の計測点アイコンを強調して表示してもよい。
【００７６】
また、計測点アイコンの移動速度または移動時間を様々に変化させてもよい。図１８（ａ）は、計測点の指定指示が入力された場合に計測点アイコンが移動を開始してから対応点に到達するまでの移動時間を、計測点と対応点との距離毎に示している。本実施形態では、一例として、計測点と対応点との距離によらず、移動時間は一定である。したがって、計測点と対応点との距離がより長いほうが、ユーザには、視覚的に計測点アイコンがより速く移動するように感じられる。また、計測点と対応点との距離によらず移動速度を一定とした場合には、計測点と対応点との距離が短いときに計測点アイコンの移動が一瞬で終了してしまいユーザがそれに気付かない可能性があるが、計測点と対応点との距離によらず移動時間を一定とすることによって、計測点アイコンが移動していることをユーザにより確実に認識させることができる。
【００７７】
また、物体距離に応じて計測点アイコンの移動速度または移動時間を変化させてもよい。図１８（ｂ）は、計測点の指定指示が入力された場合に計測点アイコンが移動を開始してから対応点に到達するまでの移動時間を物体距離毎に示している。一例として、物体距離が長いほど（被写体が遠いほど）、移動時間が長くなる。これによって、物体距離に応じた視覚効果をユーザに与えることが可能となり、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。
【００７８】
移動の速さは一定でなくてもよく、例えば、計測点アイコンが対応点の位置に近づいたら移動が遅くなるようにしてもよい。図１９は、計測点アイコンの移動の速さを制御する方法の一例を示している。計測点アイコンが計測点から対応点まで移動する経路を区間Ｓ１〜Ｓ６の６個の区間に分割し、各区間の境界となる点を点Ａ〜Ｅとする。図１９に示すように、区間毎に移動時間が制御される。
【００７９】
図１９では、区間Ｓ１〜Ｓ４の各区間における移動時間は一定であるが、区間Ｓ５における移動時間は区間Ｓ１〜Ｓ４の各区間における移動時間よりも長く、区間Ｓ６における移動時間は区間Ｓ５における移動時間よりも長い。言い換えると、区間Ｓ１〜Ｓ４の各区間における移動速度は一定であるが、区間Ｓ５における移動速度は区間Ｓ１〜Ｓ４の各区間における移動速度よりも遅く、区間Ｓ６における移動速度は区間Ｓ５における移動速度よりも遅い。各区間における移動時間は、例えば各区間の起点（計測点と点Ａ〜Ｅ）から計測点または対応点までの距離に応じて制御される。上記のように、計測点アイコンの移動に変化を持たせることで、ユーザの視線を計測点アイコンに引き付ける効果が期待できる。
【００８０】
上記では、ユーザの視線を引き付けるための目印として計測点アイコンや矢印を表示しているが、ユーザが視認できる大きさを有し、目印として機能するものであれば、図形、文字、記号等の何でもよい。また、補助機能として、ユーザに対応点の確認を促す音声をスピーカ３５から発生してもよい。
【００８１】
上述したように、本実施形態によれば、ユーザによって計測点が指定されたときに、計測点の位置に計測点アイコンを表示し、続いて計測点アイコンを対応点の位置まで移動することによって、ユーザに対して、視線を計測点の位置から対応点の位置に移動させることを促すことが可能となる。したがって、ユーザに対応点の確認を促すことができる。
【００８２】
また、計測点が指定されてから計測点アイコンの移動が完了するまで次の計測点の指定を禁止することによって、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。さらに、計測点が指定されてから、ユーザが対応点の確認結果を入力するまで、次の計測点の指定を禁止することによって、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。
【００８３】
また、計測精度の指標となる物体距離に応じて計測点アイコンの移動速度または移動時間を制御することによって、物体距離に応じた視覚効果をユーザに与えることが可能となり、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。さらに、計測点の位置と対応点の位置との距離に応じて計測点アイコンの移動速度または移動時間を制御することによって、ユーザが計測点アイコンの移動に気付くのに十分な時間を確保し、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。さらに、移動中の計測点アイコンの位置から計測点の位置または対応点の位置までの距離に応じて計測点アイコンの移動速度または移動時間を制御することによって、計測点アイコンの移動の変化に応じた視覚効果をユーザに与えることが可能となり、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。
【００８４】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【符号の説明】
【００８５】
１・・・内視鏡装置、２・・・内視鏡、２ａ・・・固体撮像素子（撮像部）、４・・・リモートコントローラ、５・・・ＬＣＤ（表示部）、１２・・・映像信号処理回路（撮像部）、１８・・・ＣＰＵ、１８ａ・・・カーソル位置算出部（指定部）、１８ｂ・・・対応点算出部（位置算出部）、１８ｃ・・・表示処理部（表示制御部）、１８ｄ・・・計測部、１８ｅ・・・制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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