(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の検体容器を保持するアダプタを把持するアダプタ把持部を有し、
前記アダプタをある位置で把持し、前記アダプタを他の位置に移動した後、その位置で把持を解放して、その位置に載置するアダプタ移載装置であって、
前記アダプタに設けられた凹部に挿入される第１のピンを有する位置決め部と、
前記アダプタと接触して摺動する第２のピンと、当該第２のピンが前記アダプタの上面と接触して摺動したことを検出する検出手段を有する検出部と、を備え、
前記アダプタを把持する際に、前記第１のピンが前記凹部に挿入されることで、前記アダプタの位置決めを行い、前記第２ピンと前記アダプタとの接触の状態に応じて、当該アダプタの把持の状態を検知することを特徴とするアダプタ移載装置。
【請求項２】
請求項１記載のアダプタ移載装置において、
前記位置決め部は、複数本の前記第１のピンを備えることを特徴とするアダプタ移載装置。
【請求項３】
請求項１記載のアダプタ移載装置において、
前記検出部は、複数組の第２のピンおよび前記検出手段を備えることを特徴とするアダプタ移載装置。
【請求項４】
請求項３記載のアダプタ移載装置において、
前記検出部において、複数の検出手段のうち、少なくともいずれかの検出手段において前記第２のピンの摺動を検出できない場合は、アダプタの把持が不十分であると判断することを特徴とするアダプタ移載装置。
【請求項５】
請求項１記載のアダプタ移載装置において、
前記アダプタ把持部は、前記アダプタの上面の内側を把持する位置に複数個備えられることを特徴とするアダプタ移載装置。
【請求項６】
請求項１記載のアダプタ移載装置において、
前記凹部は、前記アダプタの上面の中心位置に対して対角位置に設けられていることを特徴とするアダプタ移載装置。
【請求項７】
前記請求項1に記載のアダプタ移載装置と、
前記アダプタ移載装置により搬入されたアダプタに載置された検体容器に対し遠心加速度をかけるように回転させるロータとを備えたことを特徴とする遠心分離装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検体容器を載置したアダプタを移載するアダプタ移載装置及びそれを用いた検体検査自動化システムに係り、特に、信頼性の向上したアダプタ移載装置及びそれを用いた検体検査自動化システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療分野では多様な自動化機器の導入により、検査業務の省力化が進められている。病院の検査では、入院患者や外来患者の検査検体は病院内の各課で集められ、検査室で一括して処理される。検体ごとの検査項目はオンラインの情報処理システムを利用して医師より検査室に伝えられ、検査結果はオンラインで逆に検査室より医師に報告される。血液，尿の検査項目の多くは、検査処理の前処理として遠心分離処理，開栓処理，分注処理等の前処理を必要とし、その作業が検査作業時間全体に占める割合は大きい。
【０００３】
前記前処理のうち遠心分離処理は、患者から採取した血液を遠心分離により血清成分を抽出して検査試料とするための処理である。一般的に検体検査自動化システムで使用する自動遠心分離装置は、回転するロータに揺動自在に保持された複数のバケット群を有している。バケット群は複数のバケットペアで構成され、各バケットペアは互いに回転対称位置に設けられたバケットで構成される。各バケットには、複数（例えば５〜１０本程度）の検体容器が起立保持された状態で挿入され、ロータを高速回転させることで遠心分離処理が行われる。従来、各バケットには人手により検体を挿入していたが、前処理を自動化した検体検査自動化システムでは、これらの作業が自動化されている。
【０００４】
前処理を自動化した検体検査自動化システムでは、複数の検体容器を起立保持するためのアダプタを使用し、アダプタを自動で遠心分離装置内に移動搬入し、遠心分離装置のロータに載置し、遠心分離処理終了後自動で搬出を行うアダプタの移載機構を備えている。各バケットはロータに固定させているわけではなく、スイングできる構造になっている。アダプタの搬入および搬出時は水平に停止しており、検体を起立保持するアダプタがアダプタ移載機構により起立保持した状態でバケットに挿入される。その後、バケットはロータの高速回転により検体が起立状態からスイングし、検体は水平状態で高速回転、遠心分離処理され、終了後にロータの回転が停止し、検体は起立状態に復帰し、アダプタ移載機構によりアダプタが搬出される。
【０００５】
ここで、従来のアダプタ移載機構としては、アダプタの両側面で把持しアダプタを搬入，搬出するものが知られている（例えば、特許文献１，特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３５５１００８号
【特許文献２】特許第４０４２５０１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１や特許文献２に記載されたものでは、遠心分離処理後に遠心分離装置内からアダプタを搬出する場合、メンテナンス不良などにより、バケットの停止位置が不安定な場合があり、アダプタ搬出機構がアダプタを把持できない、または不安定な状態で把持し搬出する可能性があり、その結果、検体を落下させて検体を損失するという可能性があり、信頼性が低いものであった。
【０００８】
これは、自動遠心分離装置のみならず、複数の検体容器を保持したアダプタを移載する必要のある分類モジュールなどの検体検査自動化システムを構成する処理部でも同様なことが言える。
【０００９】
本発明の目的は、アダプタ移載機構がアダプタを不安定な状態で把持することがなく、信頼性の向上したアダプタ移載装置及びそれを用いた検体検査自動化システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、複数の検体容器を保持するアダプタを把持するアダプタ把持部を有し、前記アダプタをある位置で把持し、前記アダプタを他の位置に移動した後、その位置で把持を解放して、その位置に載置するアダプタ移載装置であって、前記アダプタに設けられた凹部に挿入される位置決め部を備え、前記アダプタを把持する際に、前記位置決め部が前記アダプタの凹部に挿入されることで、前記アダプタの位置決めを行うようにしたものである。  
かかる構成により、アダプタ移載機構がアダプタを不安定な状態で把持することがなく、信頼性を向上し得るものとなる。
【００１１】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記位置決め部は、複数個備えられるものである。
【００１２】
（３）上記（１）において、好ましくは、前記アダプタ把持部は、前記アダプタの上面の内側を把持する位置に複数個備えられるものである。
【００１３】
（４）上記（１）において、好ましくは、前記位置決め部が、前記アダプタの凹部に挿入されたことを検出する検出部を備えるようにしたものである。
【００１４】
（５）上記（４）において、好ましくは、前記位置決め部は、前記アダプタの凹部に挿入される第１のピンからなり、前記検出部は、前記アダプタの上面と接触して摺動する第２のピンと、該第２のピンが前記アダプタの上面を接触して摺動したことを検出する検出手段とからなり、前記第１のピンは、前記第２のピンよりも長いものである。
【００１５】
（６）また、上記目的を達成するために、本発明は、検体容器を複数載置可能なアダプタと、該アダプタを搬送するアダプタ移載装置と、前記検体容器の搬送を行う搬送ライン部と、遠心分離，開栓，分注，分類，検体保存の機能をそれぞれ有する複数の処理部と、前記搬送ライン部及び前記複数の処理部の制御を行う制御部とを有する検体検査自動化システムにおいて、前記アダプタ移載装置は、複数の検体容器を保持するアダプタを把持するアダプタ把持部を有し、前記アダプタをある位置で把持し、前記アダプタを他の位置に移動した後、その位置で把持を解放して、その位置に載置するものであって、前記アダプタ移載装置は、前記アダプタに設けられた位置決め部に挿入される位置決め部を備え、前記アダプタを把持する際に、前記位置決め部が前記アダプタの凹部に挿入されることで、前記アダプタの位置決めを行うようにしたものである。  
かかる構成により、アダプタ移載機構がアダプタを不安定な状態で把持することがなく、信頼性を向上し得るものとなる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、アダプタ移載機構がアダプタを不安定な状態で把持することがなく、信頼性を向上し得るものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置を用いる検体処理システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置を用いる自動遠心分離装置の外観構成を示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置を用いる自動遠心分離装置の上面図である。
【図４】本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置で移載するアダプタの外観構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置であるアダプタ移載機構の外観構成を示す斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置であるアダプタ移載機構によるアダプタの把持前の状態を示す斜視図である。
【図７】本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置であるアダプタ移載機構によるアダプタの把持状態を示す斜視図である。
【図８】本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置を用いる遠心分離部の状態を示す斜視図である。
【図９】本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置を用いる遠心分離部の状態を示す斜視図である。
【図１０】本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置を用いる遠心分離部の状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図１〜図１０を用いて、本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置の構成及び動作について説明する。  
最初に、図１を用いて、本実施形態によるアダプタ移載装置を用いる検体処理システムの全体構成について説明する。  
図１は、本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置を用いる検体処理システムの全体構成を示すブロック図である。
【００１９】
本実施形態による検体処理システムは、患者から採取した生体試料（血液）を前処理する前処理システムと、前処理の行われた生体試料の分析を行う自動分析装置とから構成される。
【００２０】
生体試料の前処理システム１００は、投入モジュール１１０と、遠心分離モジュール（自動遠心分離装置）１１１と、開栓モジュール１１２と、バーコードなどのラベラモジュール１１３と、分注モジュール１１４と、閉栓モジュール１１５と、分類モジュール（分類装置）１１６と、収納モジュール（検体保存装置）１１７を基本要素とする複数のモジュールからなる。制御用ＰＣ１２１は、前処理システム１００の全体を制御する。
【００２１】
自動分析装置１２０は、前処理システム１００で前処理された生体試料の成分を分析する。自動分析装置１２０は、一般に、生化学分析装置や、免疫分析装置など複数の分析装置から構成されている。
【００２２】
前処理システム１００の内部及び、前処理システム１００と自動分析装置１２０との間では、搬送ライン１０２を用いて検体（検体容器）が搬送される。
【００２３】
投入モジュール１１０では、検体を生体試料の前処理装置内に投入する。遠心分離モジュール１１１では、投入された検体に対して遠心分離を行う。開栓モジュール１１２では、遠心分離された検体の栓を開栓する。分注モジュール１１４では、遠心分離された親検体を、自動分析装置１２０などで分析するために子検体に小分けする。すなわち、搬送ライン１０２で搬送された親検体容器に収納された親検体を、複数の子検体容器に分注する。ラベラモジュール１１３では、その小分けの容器にバーコードを貼り付ける。
【００２４】
閉栓モジュール１１５では、検体に栓を閉栓する。収納モジュール１１７では、閉栓された検体を収納する。分類モジュール１１６では、分注された検体容器の分類を行う。
【００２５】
次に、図２を用いて、本実施形態によるアダプタ移載装置を用いる自動遠心分離装置の構成について説明する。なお、ここでは、検体検査自動化システムを構成する自動遠心分離装置を例に説明するが、検体検査自動化システムを構成する分類装置や、検体保存装置などでも応用が可能である。  
図２は、本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置を用いる自動遠心分離装置の外観構成を示す斜視図である。
【００２６】
遠心分離モジュール（自動遠心分離装置）１１１は、遠心分離部１と、搬送ライン部４と、アダプタ設置部６と、検体容器移載機構７と、アダプタ移載機構（アダプタ移載装置）８と、ＸＹＺ機構部９から構成される。
【００２７】
遠心分離部１は、検体容器の搭載されたアダプタを高速回転し、遠心分離処理を行う。搬送ライン部４は、検体容器２を載置したホルダ３を搬送および待機させる。アダプタ設置部６には、検体容器を複数載置可能なアダプタ５が設置される。検体容器移載機構７は、搬送ライン部４により搬送されてきたホルダから、検体容器２を把持し、アダプタ設置部６に設置されたアダプタ５に移載する。なお、遠心分離部１と、搬送ライン部４と、アダプタ設置部６との詳細については、図３を用いて後述する。
【００２８】
アダプタ移載機構８は、アダプタ設置部６に設置され、検体容器移載機構７により検体容器が移載されたアダプタ５を遠心分離部１の内部にアダプタ搬入部１０から移動搬入し、アダプタ５を遠心分離部１のロータに載置する。また、遠心分離処理終了後、アダプタ移載機構８は、アダプタ搬入部１０からアダプタ５を搬出し、アダプタ設置部６に戻す。なお、アダプタ移載機構８の詳細構成については、図５〜図７を用いて後述する。
【００２９】
ＸＹＺ機構部９は、検体容器移載機構７およびアダプタ移載機構８を、Ｘ軸方向，Ｙ軸方向及びＺ軸方向の３軸方向に駆動させる。
【００３０】
次に、図３を用いて、本実施形態によるアダプタ移載装置を用いる自動遠心分離装置における検体容器の流れについて説明する。  
図３は、本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置を用いる自動遠心分離装置の上面図である。なお、図３は、自動遠心分離装置を上面から見た構成を簡略した図示している。
【００３１】
上流のユニットから検体容器２を保持したホルダ３が、搬入部２１ａまたは、搬入部２１ｂより搬入される。搬入されたホルダ３は、搬送ライン２２ａ，２２ｂを経由して検体容器取り出し部２３ａまで搬送される。ホルダ３は検体容器取り出し部２３ａで停止する。検体容器取り出し部２３ａにおいて、検体容器移載機構７は、ホルダ３から検体容器２のみ取り出し、アダプタ設置部６に待機しているアダプタ５に移載する。検体容器２が取り出された後、ホルダ３は搬送ライン２２ｂ，２２ｃを経由し、搬送ライン２２ｄ，２２ｅに搬送される。
【００３２】
アダプタ５には、最大９本の検体容器２が載置可能である。なお、アダプタ５の詳細構成については、図４を用いて後述する。検体容器２が載置されたアダプタ５は、図２に示したアダプタ移載機構８により、アダプタ搬入部１０から遠心分離部１の内部のバケット２４に移送される。バケット２４は遠心分離部１の内部に４個備えている。４個のバケット２４は、順次、モータＭにより低速で回転され、アダプタ搬入部１０の位置に停止する。その上で、４個のバケット２４にそれぞれ、アダプタ５が搬入される。
【００３３】
次に、モータＭを予め設定された時間だけ高速回転させることにより、遠心分離処理が実施される。遠心分離処理の実施後、再びアダプタ搬入部１０からアダプタ移載機構８により搬出され、アダプタ設置部６に戻される。
【００３４】
一方、搬送ライン２２ｃ，２２ｄ，２２ｅにより搬送された空のホルダ３は、検体容器受け取り部２３ｂで停止する。そして、検体容器移載機構７は、検体容器２をアダプタ５からホルダ３に移載する。検体容器２を保持したホルダ３は、搬送ライン２２ｄ，２２ｅにより、バーコードリーダ２５の位置まで搬送される。
【００３５】
次に、バーコードリーダ２５は、検体容器２の識別用バーコードを読み取る。読み取りが終了すると、ホルダ３は、搬送ライン２２ｆまたは搬送ライン２２ｇを経由して、下流のユニットに搬出される。
【００３６】
次に、図４を用いて、本実施形態によるアダプタ移載装置で移載するアダプタ５の構成について説明する。  
図４は、本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置で移載するアダプタの外観構成を示す斜視図である。
【００３７】
アダプタ５は、９個の凹部（穴）３３を備えている。凹部３３は、３行３列のマトリックス状に配置されている。凹部３３は、図２にて説明した検体容器２が保持する。すなわち、アダプタ５は、最大９本の検体容器を載置可能になっている。また、アダプタ５は、遠心分離処理中の遠心加速度に耐える強度を保持するため、強化樹脂もしくは金属で製造される。
【００３８】
アダプタ５の中央部には、図５にて後述するアダプタ移載機構８による移送を行う際に、位置決めとアダプタの把持確認に用いられる４箇所の凹部３１ａ１，３１ａ２，３１ｂ１，３１ｂ２が設けられている。凹部３１ａ１，３１ａ２，３１ｂ１，３１ｂ２は、検体容器の載置用の凹部の間に配置し、検体容器２の載置を邪魔しない構成になっている。
【００３９】
凹部（穴）３１ａ１，３１ａ２は、位置決め用に用いられるものであり、アダプタ５の上面の中心位置に対して対角位置に設けられている。凹部３１ｂ１，３１ｂ２は、把持確認用に用いられるものであり、アダプタ５の上面の中心位置に対して対角位置に設けられている。凹部３１ａ１と凹部３１ａ２の中心を結ぶ線と、凹部３１ｂ１と凹部３１ｂ２の中心を結ぶ線とが直交するように、凹部３１ａ１，３１ａ２，３１ｂ１，３１ｂ２は配置されている。
【００４０】
なお、図５にて後述するアダプタ移載機構８は、４本の位置決めピンを備えている。４本の位置決めピンの内、２本の位置決めピンは、他の２本の位置決めピンよりも直径が大きくなっている。２本の位置決めピンの直径は、凹部３１ａ１，３１ａ２，３１ｂ１，３１ｂ２の直径よりも小さく、他の２本の位置決めピンの直径は、凹部３１ａ１，３１ａ２，３１ｂ１，３１ｂ２の直径よりも大きくなっている。
【００４１】
さらに、４箇所の位置決め用の凹部３１ａ１，３１ａ２，３１ｂ１，３１ｂ２の上面の外周には、面取り部３２が付加されている。
【００４２】
また、アダプタ５の上面の内周側には、両端に２箇所ずつ計４箇所の凹部３４ａ１，３４ａ２，３４ｂ１，３４ｂ２が設けられている。凹部３４ａ１，３４ａ２，３４ｂ１，３４ｂ２は、図５にて後述するアダプタ移載機構８による把持のために設けられている。凹部３４ａ１，３４ａ２は、アダプタ５の上面の四角形の第１の辺の内周に設けられている。凹部３４ａ１の中心と凹部３４ａ２の中心を結ぶ線は、第１の辺と平行である。また、凹部３４ａ１，３４ａ２は、アダプタ５の第１と平行な第２の辺の内周に設けられている。凹部３４ｂ１の中心と凹部３４ｂ２の中心を結ぶ線は、第２の辺と平行である。
【００４３】
特許文献１，特許文献２記載のものでは、アダプタの両側側面部で把持を行う構成となっており、アダプタ移載機構が大型化するとともに、バケットにアダプタを挿入，搬出時、アダプタを把持，解放するためスペースを確保する必要があり、装置が大型化する。それに対して、アダプタ５の把持用の凹部３４ａ１，３４ａ２，３４ｂ１，３４ｂ２を、アダプタ５の上面の内周側に設けることで、把持をアダプタの上面側から行えるため、把持する際、解放する際のスペースを小さくすることができ、装置を小型化することができる。
【００４４】
次に、図５を用いて、本実施形態によるアダプタ移載装置であるアダプタ移載機構８の構成について説明する。  
図５は、本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置であるアダプタ移載機構の外観構成を示す斜視図である。
【００４５】
アダプタ移載機構８は、４本のアダプタ把持部４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２を備えている。アダプタ把持部４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２の先端には、図４に示したアダプタ５を把持するための爪部が設けられている。アダプタ把持部４１ａ１とアダプタ把持部４１ａ２の先端を結ぶ線と、アダプタ把持部４１ｂ１とアダプタ把持部４１ｂ２の先端を結ぶ線とは、互いに平行である。例えば、アダプタ把持部４１ａ１は、図４に示したアダプタ５の凹部３４ａ１に挿入され、先端の爪部が、図４に示したアダプタ５の凹部３４ａ１の内部の突起に係合する。アダプタ把持部４１ａ２は、図４に示したアダプタ５の凹部３４ａ２に挿入され、先端の爪部が、図４に示したアダプタ５の凹部３４ａ２の内部の突起に係合する。また、アダプタ把持部４１ｂ１は、図４に示したアダプタ５の凹部３４ｂ１に挿入され、先端の爪部が、図４に示したアダプタ５の凹部３４ｂ１の内部の突起に係合する。アダプタ把持部４１ｂ２は、図４に示したアダプタ５の凹部３４ｂ２に挿入され、先端の爪部が、図４に示したアダプタ５の凹部３４ｂ２の内部の突起に係合する。
【００４６】
なお、アダプタ把持部４１ａ１が、図４に示したアダプタ５の凹部３４ｂ２に挿入され、アダプタ把持部４１ａ２が、図４に示したアダプタ５の凹部３４ｂ１に挿入され、アダプタ把持部４１ｂ１が、図４に示したアダプタ５の凹部３４ａ２に挿入され、アダプタ把持部４１ｂ２が、図４に示したアダプタ５の凹部３４ａ１に挿入されることも可能である。
【００４７】
また、アダプタ把持部４１ａ１とアダプタ把持部４１ａ２の先端は、図示の矢印Ｙ１方向に移動可能である。アダプタ把持部４１ｂ１とアダプタ把持部４１ｂ２の先端は、図示の矢印Ｙ２方向に移動可能である。方向Ｙ２は、方向Ｙ１と逆方向である。従って、アダプタ把持部４１ａ１とアダプタ把持部４１ａ２の先端が矢印Ｙ１方向に移動し、アダプタ把持部４１ｂ１とアダプタ把持部４１ｂ２の先端が矢印Ｙ２方向に移動すると、アダプタ把持部４１ａ１とアダプタ把持部４１ａ２の先端と、アダプタ把持部４１ｂ１とアダプタ把持部４１ｂ２の先端との間の距離は狭くなる。アダプタ把持部４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２の先端は、アダプタ移載機構８の上部構造体８ＵＦの内部に備えられたモータによって移動される。
【００４８】
また、アダプタ移載機構８は、アダプタ把持部４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２が設けられている位置よりも中央より側に、位置決めに用いられるピン４３−１，４３−２，４４−１，４４−２が設けられている。ピン４４−１，４４−２の直径は、ピン４３−１，４３−２の直径よりも大きくなっている。ピン４３−１，４３−２，４４−１，４４−２は、図４に示したアダプタ５の凹部３１ａ１，３１ａ２，３１ｂ１，３１ｂ２の何れにも挿入できる太さである。
【００４９】
また、ピン４３−１，４３−２は、アダプタ移載機構８の上部構造体８ＵＦに対して固定されている。ピン４４−１，４４−２は、アダプタ移載機構８の上部構造体８ＵＦに対して、矢印Ｚ１方向にそれぞれ独立に摺動可能である。ピン４４−１，４４−２の先端がアダプタ５に当接すると、ピン４４−１，４４−２は、矢印Ｚ１方向に摺動する。ピン４４−１，４４−２の摺動は、上部構造体８ＵＦの内部に備えられた検出部により検出される。また、ピン４３−１，４３−２の先端は、ピン４４−１，４４−２の先端よりも下方に位置している。また、ピン４３−１，４３−２の先端は、アダプタ把持部４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２の先端よりも下方に位置している。
【００５０】
次に、図６及び図７を用いて、本実施形態によるアダプタ移載装置であるアダプタ移載機構８によるアダプタ５の把持状態について説明する。  
図６は、本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置であるアダプタ移載機構によるアダプタの把持前の状態を示す斜視図である。図７は、本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置であるアダプタ移載機構によるアダプタの把持状態を示す斜視図である。
【００５１】
図６に示すように、アダプタ移載機構８の上部構造体８ＵＦの内部には、モータ５１が備えられている。モータ５１の出力軸には、カムが取り付けられている。カムのカム面は、アダプタ把持部４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２の上部と接触している。モータ５１によりカムが正方向に９０°回転すると、アダプタ把持部４１ａ１とアダプタ把持部４１ａ２の先端が矢印Ｙ１方向に移動し、アダプタ把持部４１ｂ１とアダプタ把持部４１ｂ２の先端が矢印Ｙ２方向に移動する。また、モータ５１によりカムが逆方向に回転すると、アダプタ把持部４１ａ１とアダプタ把持部４１ａ２の先端が矢印Ｙ１方向と逆方向に移動し、アダプタ把持部４１ｂ１とアダプタ把持部４１ｂ２の先端が矢印Ｙ２方向と逆方向に移動する。従って、モータ５１の正転や逆転により、アダプタ把持部４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２の先端を閉じたり、開いたりすることができる。なお、図６に示す状態は、アダプタ把持部４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２の先端が閉じた状態を示している。すなわち、アダプタ移載機構８によるアダプタの把持前においては、アダプタ把持部４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２の先端が閉じた状態とされる。そして、アダプタ移載機構８は、矢印Ｚ２方向に下降して、アダプタ５に接近する。
【００５２】
また、上部構造体８ＵＦの内部には、検出部５２が備えられている。検出部５２は、遮光板５２Ａと、フォトインタラプタ５２Ｂとから構成される。遮光板５２Ａは、ピン４４−２の上部に取り付けられている。ピン４４−２は矢印Ｚ１方向に移動可能であり、ピン４４−２に移動に応じて、遮光板５２Ａも、同方向に移動する。この際、フォトインタラプタ５２Ｂを構成する発光部と受光部との間を遮光板５２Ａが移動する。図６に示す状態では、遮光板５２Ａはフォトインタラプタ５２Ｂを構成する発光部と受光部との間の光路を遮らない位置にある。ピン４４−２の先端がアダプタ５の上面に当接すると、ピン４４−２は矢印Ｚ１方向に摺動し、このとき、遮光板５２Ａはフォトインタラプタ５２Ｂを構成する発光部と受光部との間の光路を遮り、ピン４４−２が摺動したことを検出できる。なお、上部構造体８ＵＦの内部には、検出部は２個備えられており、他の検出部は、ピン４４−１の摺動を検出する。
【００５３】
次に、図６及び図７により、アダプタ移載機構８の動作について説明する。
【００５４】
図６に示すように、アダプタ移載機構８によるアダプタの把持前においては、モータ５１の駆動により、アダプタ把持部４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２の先端が閉じた状態とされる。そして、アダプタ移載機構８は、Ｚ軸モータＭＺにより駆動され、矢印Ｚ２方向に下降して、アダプタ５に接近する。
【００５５】
図７は、アダプタ移載機構８によるアダプタの把持状態を示している。
【００５６】
位置決め用ピン４３−１、４３−２は、図５に示したアダプタ５の凹部３１ａ１、３１ａ２、３１ｂ１、３１ｂ２より小さい径でかつ、検知用ピン４４−１、４４−２の２箇所より長尺になっている。従って、アダプタ５の位置が多少ずれていても、位置決めピン４３−１、４３−２の先端がアダプタ５の凹部３１ｂ１、３１ｂ２の面取り部３２に接触することで、位置決めピン４３−１、４３−２がアダプタ５の位置を補正しながら、アダプタ５の凹部３１ｂ１、３１ｂ２に位置決めピン４３−１、４３−２が挿入される。
【００５７】
検知用の２箇所のピン４４−１，４４−２の直径は、アダプタ５の凹部３１ａ１，３１ａ２，３１ｂ１，３１ｂ２より大きく作られており、検知用のピン４４−１，４４−２がアダプタ５の凹部３１ａ１，３１ａ２に接触すると戻される。２本の検知用のピン４４−１，４４−２に各々備えられた検出部５２は、２箇所ともピン４４−１，４４−２の摺動を検知すると、アダプタ５の把持が成功となる。検出部５２が１箇所のみ、または２箇所とも検知しない場合はエラーとなる。これにより、把持が失敗になったことを検出できる。従って、不安定な位置でアダプタ４を把持することがなくなる。
【００５８】
また、２カ所の検出部５２が２カ所ともピン４４−１，４４−２の摺動を検知すると、アダプタ移載機構８のモータ５１により、アダプタ把持部４１ａ１とアダプタ把持部４１ａ２の先端が矢印Ｙ１方向と逆方向に移動し、アダプタ把持部４１ｂ１とアダプタ把持部４１ｂ２の先端が矢印Ｙ２方向と逆方向に移動する。これにより、アダプタ把持部４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２の先端が開いた状態となる。これにより、アダプタ把持部４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２の先端の爪部が、アダプタ５の内部の突起に係合可能となる。この状態で、Ｚ軸モータＭＺにより、矢印Ｚ３方向にアダプタ移載機構８を上昇させることで、アダプタ移載機構８は、アダプタ５を把持して、上昇する。
【００５９】
図３に示したアダプタ搬入部１０において、アダプタ移載機構８がアダプタ５を把持して、上昇した後、ＸＹＺ機構部９のＸ軸モータＭＸ及びＹ軸モータＭＹにより、アダプタ５は、アダプタ設置部６の上部に移動される。そして、ＸＹＺ機構部９のＺ軸モータＭＺによりアダプタ移載機構８が下降し、アダプタ５をアダプタ設置部６に設置する。そして、図６に示したモータ５２を駆動して、アダプタ把持部４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２の先端を狭くすることで、アダプタ把持部の先端の爪部とアダプタ５の内部の突起の係合が解放される。その状態で、Ｚ軸モータＭＺによりアダプタ移載機構８を上昇させれば、アダプタ設置部６にアダプタ５が設置される。アダプタ設置部６からアダプタ搬入部１０までのアダプタ５の移載も同様に行われる。
【００６０】
次に、図８〜図１０を用いて、本実施形態によるアダプタ移載装置を用いる遠心分離装置における遠心分離中のバケットの位置について説明する。  
図８〜図１０は、本発明の一実施形態によるアダプタ移載装置を用いる遠心分離部の状態を示す斜視図である。
【００６１】
図８〜図１０は、遠心分離部１の内部での遠心分離処理中のバケット２４の位置を示す。アダプタ５は、バケット２４の内部に収納される。バケット２４は遠心分離部１のロータ７４に架設され、回転に合わせてスイングする構造になっている。
【００６２】
図８は、ロータ７４の回転が停止している状態を示しており、バケット停止時は、アダプタ５の上面は床面に水平となっている。また、ロータ７４が等速回転しているときは、図９に示すように、バケット５の上面は床面に対して垂直となる。さらに、加減速時は、図１０に示すように、水平位置から垂直位置の間の位置となり、回転状態により位置が変わる。
【００６３】
また、グリースアップなど、定期的なメンテナンスを必要とし、グリース切れなどによりバケット２４の停止位置が水平とならない場合がある。そのような場合には、位置決め用のピン４３−１，４３−２がアダプタ５の凹部に挿入できないため、検知用の２箇所のピン４４−１，４４−２が摺動することがない。そのため、２本の検知用のピン４４−１，４４−２に各々備えられた検出部５２は、ピン４４−１，４４−２の摺動を検知できないため、把持が失敗になったことを検出できる。この場合には、不安定な位置でアダプタを把持することがなくなるため、アダプタ５を不安定な状態で搬出することを回避できる。
【００６４】
以上説明したように、本実施形態によれば、アダプタ移載機構に位置決めピンを備え、アダプタの凹部に挿入することで、アダプタの位置決めを可能として、検体アダプタ移送時の信頼性を高めることができる。また、把持用のピンは、アダプタの上面の内周側において、アダプタを把持する構成としているため、アダプタの両側面から把持する場合に比べて、アダプタを把持、解放するためのスペースを無くし、小型化が可能となる。
【符号の説明】
【００６５】
１…遠心分離部
２…検体容器
３…ホルダ
４…搬送ライン部
５…アダプタ
６…アダプタ設置部
７…検体容器移載機構
８…アダプタ移載機構
９…ＸＹＺ機構
１０…アダプタ搬入部
２１ａ，２１ｂ…ホルダ搬入部
２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆ，２２ｇ…搬送ライン
２３ａ…検体容器取り出し部
２３ｂ…検体容器受け取り部
２４…バケット
２５…バーコードリーダ
３１ａ１，３１ａ，３１ｂ１，３１ｂ２…位置決め用凹部
３２…面取り部
３３…容器収納用凹部
３４ａ１，３４ａ２，３４ｂ１，３ｂ２…把持部用凹部
４１ａ１，４１ａ２，４１ｂ１，４１ｂ２…アダプタ把持部
４３−１，４３−２…位置決めピン（位置決め用）
４４−１，４４−２…位置決めピン（検知用）
５１…モータ
５２…検出部
７４…ロータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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