(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸の回転に伴って回転変位する磁石と、前記磁石の回転面に平行な面上に沿って配置され、それぞれ異なる方向への前記磁石の磁気強度を検出する複数の磁気検出素子と、前記複数の磁気検出素子により検出される磁気強度を合成した合成ベクトルに基づいて前記回転軸の回転角を算出する回転角算出部とを備えた磁気式回転角検出装置であって、
前記合成ベクトルの値と予め定められた閾値とを比較し、前記合成ベクトルの値が前記閾値を超え、且つ前記合成ベクトルの絶対値の時間変化量を算出し、当該時間変化量が予め定められた閾値を上回った場合には、異常を判定する異常判定部を有する磁気式回転角検出装置。
【請求項２】
前記異常判定部は、前記合成ベクトルの値と予め定められた上下限の閾値を比較する請求項１に記載の磁気式回転角検出装置。
【請求項３】
前記異常判定部は、前記合成ベクトルの絶対値と予め定められた閾値とを比較する請求項１に記載の磁気式回転角検出装置。
【請求項４】
回転軸の回転に伴って回転変位する磁石と、前記磁石の回転面に平行な面上に沿って配置され、それぞれ異なる方向への前記磁石の磁気強度を検出する複数の磁気検出素子と、前記複数の磁気検出素子により検出される磁気強度を合成した合成ベクトルに基づいて前記回転軸の回転角を算出する回転角算出部とを備えた磁気式回転角検出装置であって、
前記複数の磁気検出素子により検出される磁気強度の合成ベクトルの絶対値の時間変化量を算出し、当該時間変化量が予め定められた閾値を上回った際を超えれば、異常を判定する異常判定部を有する磁気式回転角検出装置。
【請求項５】
ブレーキペダルの踏込量に相関する回転角を検出する回転角検出装置として、請求項１から４の何れか一項に記載に磁気式回転角検出装置により構成され、前記ブレーキペダルの踏込量に相関する回転角を検出するブレーキペダルセンサと、
前記ブレーキペダルセンサによって検出される回転角に基づき車両の液圧式の制動装置に供給する液圧を発生する電動式液圧発生装置と、
前記ブレーキペダルと機械的に連結されて前記ブレーキペダルの踏み込みに応じて前記制動装置に供給する液圧を発生する機械式液圧発生装置と、
前記異常判定部が異常を判定していない場合には、前記電動式液圧発生装置が発生する液圧のみを前記制動装置に供給し、前記異常判定部が異常を判定した場合には、前記機械式液圧発生装置が発生する液圧のみを前記制動装置に供給する切換部と、
を有するブレーキバイワイヤ型制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気式回転角検出装置及びブレーキバイワイヤ型制動制御装置に関し、特に、ブレーキペダルセンサ等として用いられる磁気式回転角検出装置及びその磁気式回転角検出装置を含むブレーキバイワイヤ型制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転角を検出する回転角検出装置として、回転軸の回転に伴って回転変位する磁石と、前記磁石の回転面に平行な面上に互いに直交方向する軸線方向に沿って配置され、９０度の回転位相をもって前記磁石の磁気強度を検出する２個の磁気検出素子と、前記２個の磁気検出素子により検出される磁気強度を合成した合成ベクトルに基づいて回転角を算出する回転角算出部とを備えた磁気式回転角検出装置が知られている（例えば、特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１５５６１７号公報
【特許文献２】特開２００７−１５５６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、磁気式回転角検出装置に、地磁気やその他の事象によって外乱磁界が作用すると、磁気検出素子は外乱磁界の磁気強度にも感応し、回転角算出部は、回転軸の回転に伴って回転変位する磁石による磁界（正規磁界）に外乱磁界を含んだ磁界の合成ベクトルによって回転角を算出するようになり、正しい回転角を算出しなくなる。このため、磁気式回転角検出装置に外乱磁界が作用すると、回転角検出誤差が発生することになる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、磁気式回転角検出装置に外乱磁界が作用して回転角検出誤差を生じる状態を的確に判定することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による磁気式回転角検出装置は、回転軸（５２）の回転に伴って回転変位する磁石（５４）と、前記磁石（５４）の回転面に平行な面上に沿って配置され、それぞれ異なる方向への前記磁石の磁気強度を検出する複数個の磁気検出素子５８、６０）と、前記複数の磁気検出素子（５８、６０）により検出される磁気強度を合成した合成ベクトルに基づいて前記回転軸（５２）の回転角を算出する回転角算出部（６２）とを備えた磁気式回転角検出装置であって、前記合成ベクトルの値と予め定められた閾値とを比較し、前記合成ベクトルの値が前記閾値を超えれば、異常を判定する異常判定部（６４）を有する。
【０００７】
この構成によれば、異常判定部（６４）により磁気強度を合成した合成ベクトルの値と閾値との比較が行われ、合成ベクトルの値が閾値を超えれば、異常を判定する。
【０００８】
本発明による磁気式回転角検出装置は、好ましくは、更に、前記異常判定部（６４）は、前記合成ベクトルの値と予め定められた閾値とを比較し、前記合成ベクトルの値が前記閾値を超え、且つ前記合成ベクトルの絶対値の時間変化量を算出し、当該時間変化量が予め定められた閾値を上回った場合には、異常を判定する。
【０００９】
この構成によれば、異常判定の精度が向上し、誤判定がない高い異常検知性が得られる。
【００１０】
本発明による磁気式回転角検出装置は、好ましい実施形態として、前記異常判定部（６４）は、前記合成ベクトルの値と予め定められた上下限の閾値を比較、あるいは前記合成ベクトルの絶対値と予め定められた閾値とを比較する。
【００１１】
この構成によれば、合成ベクトルの値と閾値との比較が的確に行われる。
【００１２】
また、本発明による磁気式回転角検出装置は、回転軸（５２）の回転に伴って回転変位する磁石（５４）と、前記磁石（５４）の回転面に平行な面上に沿って配置され、それぞれ異なる方向への前記磁石の磁気強度を検出する複数の磁気検出素子５８、６０）と、前記複数の磁気検出素子（５８、６０）により検出される磁気強度を合成した合成ベクトルに基づいて前記回転軸（５２）の回転角を算出する回転角算出部（６２）とを備えた磁気式回転角検出装置であって、前記２個の磁気検出素子（５８、６０）により検出される磁気強度を合成した合成ベクトルの絶対値の時間変化量を算出し、当該時間変化量が予め定められた閾値を上回った際を超えれば、異常を判定する異常判定部（６４）を有する。
【００１３】
この構成によれば、異常判定部（６４）により磁気強度を合成した合成ベクトルの絶対値の時間変化量が閾値を上回った際を超えれば、異常を判定する。
【００１４】
本発明による磁気式回転角検出装置は、ブレーキペダル（１１）の踏込量に相関する回転角を検出する回転角検出装置として、請求項１から５の何れか一項に記載に磁気式回転角検出装置（５０）により構成され、前記ブレーキペダル（１１）の踏込量に相関する回転角を検出するブレーキペダルセンサ（１１ａ）と、前記ブレーキペダルセンサ（１１ａ）によって検出される回転角に基づき車両の制動装置（２）に供給する液圧を発生する電動式液圧発生装置（１３）と、前記ブレーキペダルと機械的に連結されて前記ブレーキペダル（１１）の踏み込みに応じて前記制動装置（２）に供給する液圧を発生する制動力を発生する機械式液圧発生装置（１５）と、前記異常判定部（６４）が異常を判定してない場合には、前記電動式液圧発生装置（１３）が発生する液圧のみを前記制動装置（２）に供給し、前記異常判定部（６４）が異常を判定した場合には、前記機械式液圧発生装置（１５）が発生する液圧のみを前記制動装置（２）に供給する切換部とを有する。
【００１５】
この構成によれば、磁気式回転角検出装置（５０）によるブレーキペダルセンサ（１１ａ）に外乱磁界が作用しておらず、ブレーキペダル（１１）の踏込量を正確に検出できる状態下では、電動式液圧発生装置（１３）が発生するブレーキ液圧によってブレーキバイワイヤ方式で制動が行われ、磁気式回転角検出装置（５０）によるブレーキペダルセンサ（１１ａ）に外乱磁界が作用してブレーキペダル（１１）の踏込量を正確に検出できない状態下では、機械式液圧発生装置（１５）が発生するブレーキ液圧によって機械方式でフェールセーフの制動が行われる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明による磁気式回転角検出装置によれば、異常判定部により合成ベクトルの値と閾値との比較が行われ、合成ベクトルの値が閾値を超えれば、異常を判定するから、磁気式回転角検出装置に外乱磁界が作用して回転角検出誤差を生じる状態が的確に見出される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明による磁気式回転角検出装置の一つの実施形態を示す斜視図。
【図２】本発明による磁気式回転角検出装置に用いられるセンサチップの一つの実施形態を示すブロック図。
【図３】外乱磁界が作用していない状態での２軸磁気強度の合成ベクトルを示すグラフ。
【図４】外乱磁界が作用している状態での２軸磁気強度の合成ベクトルを示すグラフ。
【図５】本発明によるブレーキバイワイヤ型制動制御装置の一つの実施形態を示す構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明による磁気式回転角検出装置の一つの実施形態を、図１、図２を参照して説明する。
【００１９】
磁気式回転角検出装置５０は、回転軸５２に取り付けられた磁石（ロータ）５４と、磁石５４に隣接して固定配置されたセンサチップ５６とを有する。
【００２０】
磁石５４は、回転軸５２の中心軸線周りに１８０度回転変位した位置にＮ極とＳ極とを有する２極の永久磁石により構成され、回転軸５２の回転に伴って回転変位し、回転軸５２の中心軸線と直交する回転面に、回転変位によってＮ極とＳ極の磁気ベクトルが変化する磁界を生じる。この磁界を正規磁界と云う。
【００２１】
センサチップ５６は、ＩＣチップにより構成され、磁石５４の回転面に平行な面上に互いに直交方向する軸線方向、つまりＸ軸方向に沿って配置されたホール素子アレイ等によるＸ軸磁気検出素子５８と、Ｙ軸方向に沿って配置されたホール素子アレイ等によるＹ軸磁気検出素子６０と、回転角算出部６２とを有する。
【００２２】
Ｘ軸磁気検出素子５８とＹ軸磁気検出素子６０は、互いに９０度の回転位相をもって磁石５４の磁気強度（磁気密度）を検出し、磁石５４の回転変位による磁界の変化に伴って９０度だけ位相が偏倚した正弦波信号を出力する。
【００２３】
回転角算出部６２は、Ｘ軸磁気検出素子５８とＹ軸磁気検出素子６０より磁気強度を示す信号を入力し、Ｘ軸磁気検出素子５８によって検出されるＸ軸方向の磁気強度とＹ軸磁気検出素子６０によって検出されるＹ軸方向の磁気強度とを合成した合成ベクトルに基づいて回転軸５２の回転角を算出し、算出結果（回転角情報）を出力する。
【００２４】
図３に示されているように、Ｘ軸磁気検出素子５８によって検出される磁石５４の磁気強度をＭｘ、Ｙ軸磁気検出素子６０によって検出される磁石５４の磁気強度をＭｙとすると、回転角算出部６２は、下式によって回転軸５２のＸ軸基準の回転角θを算出する。
θ＝ａｒｃｔａｎ（Ｍｙ／Ｍｘ）
【００２５】
Ｘ軸方向の磁気強度ＭｘとＹ軸方向の磁気強度Ｍｙとを合成した合成ベクトルＭがＸ軸となす角度が回転軸５２のＸ軸基準の回転角θであり、外乱磁界がセンサチップ５６に作用しない限り合成ベクトルＭの値（大きさ）は、回転角θの変化に拘らず一定である。換言すると、回転角θの検出全域に亘って合成ベクトルＭの大きさは、温度特性による変動を除いて一定であり、変動しない。
【００２６】
センサチップ５６は、更に、異常判定部６４を有する。異常判定部６４は、Ｘ軸磁気検出素子５８によって検出されるＸ軸方向の磁気強度とＹ軸方向の磁気強度とを合成した合成ベクトルの値と予め定められた閾値とを比較し、合成ベクトルの値が前記閾値を超えていなければ、正常と判定し、合成ベクトルＭの値が前記閾値を超えれば、異常と判定し、これらの判定結果を示す信号を出力する。
【００２７】
異常判定部６４が行う異常判定として、合成ベクトルの値と予め定められた上下限の閾値を比較する方法と、合成ベクトルの絶対値と予め定められた閾値とを比較する方法とがあり、要求仕様等に応じて何れかの比較判定方法が選ばれればよい。合成ベクトルの値と予め定められた上下限の閾値とを比較する場合には、上限の閾値と下限の閾値とを異なる値に設定することができる。
【００２８】
図４に示されているような磁気ベクトルＭｅの外乱磁界がセンサチップ５６に作用すると、Ｘ軸磁気検出素子５８とＹ軸磁気検出素子６０は、磁石５４の正規磁界による磁気強度Ｍｘ、Ｍｙに、外乱磁界によるＸ軸方向の磁気強度Ｍｘｅ、Ｍｙｅを加えた磁気強度を検出することになり、回転角算出部６２は、下式によって回転軸５２のＸ軸基準の回転角θｅを算出することになる。
【００２９】
θｅ＝ａｒｃｔａｎ｛（Ｍｙ＋Ｍｙｅ）／（Ｍｘ＋Ｍｘｅ）｝
θｅとθとは等しくなく、θｅとθの相違による回転角検出誤差が発生する。
【００３０】
センサチップ５６に外乱磁界が作用している場合の合成ベクトルは、（Ｍ＋Ｍｅ）となり、センサチップ５６に外乱磁界が作用していない場合の合成ベクトルＭと異なった値になる。このことから、合成ベクトルＭに温度特性等による変動を考慮した余裕値を加えた閾値を設定して当該閾値と合成ベクトルの値に比較することにより、外乱磁界によって正しい回転角検出をできない異常状態を簡単に判別することができる。
【００３１】
合成ベクトルの大きさの閾値の設定においては、外乱磁界が作用していない正常時でも発生する検出ばらつき要素(磁石５４の発生する磁界強度と磁気検出素子５８、６０の検出精度の個体ばらつきや、それらの温度特性による変動等)を考慮して、誤検知のない設定値とする。また、この際、センサチップ５６に、初期の磁界強度の計測値を記憶する機能を持たせ、その記憶された値からの磁界強度変化量により判定を行うことで、上述の磁石５４及び磁気検出素子５８、６０の検出精度の個体ばらつき分は、闇値設定時に積算する項目から除外することができ、誤異常検知を避けながら、より高い異常検知性を持たせることができる。
【００３２】
また、Ｘ軸磁気検出素子５８、Ｙ軸磁気検出素子６０が故障している場合も、合成ベクトルの値は正常状態時の合成ベクトルＭとは異なった異なった値になるから、異常判定部６４は、外乱による異常判定に併せて、故障による異常判定も行うことができる。
【００３３】
異常判定部６４は、更に、合成ベクトルの絶対値の時間変化量を算出し、合成ベクトルの値が前記閾値を超え、且つ前記合成ベクトルの絶対値の時間変化量が予め定められた閾値を上回った場合には、異常を判定する構成にすることもできる。
【００３４】
外乱磁気による磁界強度変動は、磁石５４の温度特性等による変動よりも短時間に急激に生じるから、このように、異常判定の条件を増やすことにより、誤判定がない更に高い異常検知性が得られるようになる。
【００３５】
合成ベクトルの絶対値の時間変化率の閾値の設定に於いては、磁石５４や磁気検出素子５８、６０等の温度特性等により、外乱磁界の印加等のない正常時に発生し得る変化率より大きい値に設定することで、誤検知を防ぐことがてきる。
【００３６】
また、他の実施形態として、異常判定部６４は、合成ベクトルの絶対値の時間変化量が予め定められた閾値を上回ったか否かのみを判別し、合成ベクトルの絶対値の時間変化量が閾値を上回った場合には、異常を判定する構成に簡素化することもできる。
【００３７】
次に、本発明によるブレーキバイワイヤ型制動制御装置の一つの実施形態を、図５を参照して説明する。
【００３８】
車両の各車輪（図示省略）には、摩擦制動を行う液圧式の摩擦制動装置として、車輪と一体のディスク２ａとホイールシリンダ２ｂを備えるキャリパとにより構成される公知のディスクブレーキ２が設けられている。ホイールシリンダ２ｂは、配管によってブレーキバイワイヤ型制動制御装置８と接続され、ブレーキバイワイヤ型制動制御装置８よりブレーキ液圧を供給され、ブレーキ液圧に応じた制動力を生じる。
【００３９】
ブレーキバイワイヤ型制動制御装置８は、ブレーキペダル１１の踏込量に相関する回転角を検出する回転角検出装置として、前述の磁気式回転角検出装置５０により構成され、ブレーキペダル１１の踏込量に相関する回転角を検出するブレーキペダルセンサ１１Ａを有する。
【００４０】
ブレーキバイワイヤ型制動制御装置８は、電動式液圧発生装置として、モータ駆動シリンダ装置１３を有する。モータ駆動シリンダ装置１３は、ブレーキペダルセンサ１１Ａによって検出されるブレーキペダル１１の踏込量（回転角）に基づいてホイールシリンダ２ｂに供給するブレーキ液圧を発生する。
【００４１】
モータ駆動シリンダ装置１３には、電動サーボモータ１２と、電動サーボモータ１２に連結されたギアボックス１８とが一体的に設けられていると共に、ギアボックス１８にボールねじ機構を介してトルク伝達されることにより軸線方向変位するねじ溝付きロッド１９と、ねじ溝付きロッド１９と同軸かつ互いに直列的に配設された第１ピストン２１ａ及び第２ピストン２１ｂとが設けられている。
【００４２】
これにより、ブレーキペダル１１の踏込量に応じて電動サーボモータ１２が回転し、その回転力がギアボックス１８を介してねじ溝付きロッド１９の軸力に変換され、第１ピストン２１ａが直線運動する。このようにして、ブレーキペダル１１の操作を機械的にブレーキ液圧発生シリンダに伝達してブレーキ液圧を発生させるのではなく、ブレーキペダル１１の踏込量に応じてモータ駆動シリンダ装置１３によりブレーキ液圧を発生させる、いわゆるブレーキ・バイ・ワイヤが構成されている。
【００４３】
ブレーキペダル１１のアーム部の一端が車体に回動自在に支持されていると共に、そのブレーキペダル１１の円弧運動を略直線運動に変換するロッド１４の一端がブレーキペダル１１のアーム部の中間部に連結されている。ロッド１４の他端は、直列的に配設されたマスタシリンダ装置１５の第１ピストン１５ａを押し込むように係合している。マスタシリンダ装置１５には第１ピストン１５ａに対してロッド１４とは相反する側に直列的に第２ピストン１５ｂが配設されており、各ピストン１５ａ・１５ｂは戻しばね４１ａ・４１ｂによりそれぞれロッド１４側にばね付勢されている。なお、ブレーキペダル１１は、図示されない戻しばねにより図２に示されている待機位置に戻す向きにばね付勢され、かつ待機位置で図示されないストッパにより止められている。
【００４４】
マスタシリンダ装置１５には、各ピストン１５ａ・１５ｂの変位に応じてブレーキ液をやり取りするためのリザーバタンク１６が設けられている。なお、各ピストン１５ａ・１５ｂには、リザーバタンク１６と連通する各油路１６ａ・１６ｂとの間をシールするための公知構造のシール部材が各適所に設けられている。そして、マスタシリンダ装置１５のシリンダ内には、第１ピストン１５ａと第２ピストン１５ｂとの間に第１液室１７ａが形成され、第２ピストン１５ｂの第１ピストン１５ａとは相反する側に第２液室１７ｂが形成されている。
【００４５】
このようにして、マスタシリンダ装置１５は、ブレーキペダル１１と機械的に連結されてブレーキペダル１１の踏み込みに応じてホイールシリンダ２ｂに供給するブレーキ液圧を発生する機械式液圧発生装置をなしている。
【００４６】
前述したモータ駆動シリンダ装置１３において、第２ピストン２１ｂに一端部が固設された連結部材２７が第１ピストン２１ａ側に延出して、連結部材２０の延出方向他端部が第１ピストン２１ａに対して相対的に軸線方向に所定量変位可能に支持されている。これにより、第１ピストン２１ａは前進（第２ピストン２１ｂ側変位）時に第２ピストン２１ｂに対して相対的に所定量だけ変位可能であるが、第１ピストン２１ａの前進状態から図２の初期状態に戻る後退時には、連結部材２０を介して第２ピストン２１ｂも初期位置まで引き戻されるようになっている。なお、各ピストン２１ａ、２１ｂは、それぞれに対応して設けられた各戻しばね２７ａ、２７ｂによりロッド１９側にばね付勢されている。
【００４７】
また、モータ駆動シリンダ装置１３には、リザーバタンク１６に連通路２２を介してそれぞれ連通する各油路２２ａ、２２ｂが設けられている。各ピストン２１ａ、２１ｂには、各油路２２ａ、２２ｂとの間をシールするための公知構造のシール部材が各適所に設けられている。モータ駆動シリンダ装置１３の筒内には、第１ピストン２１ａと第２ピストン２１ｂとの間に第１液室２３ａが形成され、第２ピストン２１ｂの第１ピストン２１ａとは相反する側に第２液室２３ｂが形成されている。
【００４８】
マスタシリンダ装置１５の第１液室１７ａ及び第２液室１７ｂは、配管（油路）４２ａ、４２ｂ及びＶＳＡ装置２６を介して複数（図示例では４つ）の各ホイールシリンダ２ｂと連通するように接続されている。
【００４９】
ＶＳＡ装置２６は、ブレーキ時の車輪ロックを防ぐＡＢＳ、加速時などの車輪空転を防ぐＴＣＳ（トラクションコントロールシステム）に、旋回時の横すべり抑制を加え、３つの機能をトータルにコントロールする車両挙動安定化制御システムとして公知のものであってよく、その説明を省略する。なお、ＶＳＡ装置２６には、前輪の各ホイールシリンダ２ｂに対応する第１系統と、後輪の各ホイールシリンダ２ｂに対応する第２系統とをそれぞれ構成する各種の油圧素子を用いた各ブレーキアクチュエータ２６ｂと、それらを制御するＶＳＡ制御ユニット２６ａとにより構成されている。なお、他の実施形態では、ＶＳＡ装置２６を省略してもよい。
【００５０】
配管４２ａの途中には切換部をなす常時開型の電磁弁である開閉弁２４ａが設けられ、配管４２ｂの途中にも切換部をなす常時開型の電磁弁である開閉弁２４ｂが設けられている。配管４２ａの開閉弁２４ａとＶＳＡ装置２６との間の部分は、配管４３ａを介して第１液室２３ａと連通するように接続されている。配管４２ｂの開閉弁２４ｂとＶＳＡ装置２６との間の部分は、配管４３ｂを介して第１液室２３ａと連通するように接続されている。
【００５１】
第１液室２３ａには、配管４２ａ、常時開状態の開閉弁２４ａ及び配管４３ａを介してマスタシリンダ装置１５の第１液室１７ａが連通し、第２液室２３ｂには、配管４２ｂ、常時開型の開閉弁２４ｂ及び配管４３ｂを介してマスタシリンダ装置１５の第２液室１７ｂが連通する。なお、第１液室１７ａと開閉弁２４ａとの間にはマスタシリンダ側ブレーキ圧センサ２５ａが接続され、開閉弁２４ｂと第２液室２３ｂとの間にはモータ駆動シリンダ側ブレーキ圧センサ２５ｂが接続されている。
【００５２】
第２液室１７ｂと開閉弁２４ｂとの間には、常時閉型の電磁弁であるシミュレータ弁２４ｃを介してシリンダ型の反力シミュレータ２８が接続されている。反力シミュレータ２８には、そのシリンダ内を分断するピストン２８ａが設けられ、ピストン２８ａのシミュレータ弁２４ｃ側に貯液室２８ｂが形成され、ピストン２８ａの貯液室２８ｂ側とは相反する側には圧縮コイルばね２８ｃが受容されている。両開閉弁２４ａ・２４ｂが閉じかつシミュレータ弁２４ｃが開くことにより、第２液室１７ｂと貯液室２８ｂとが連通し、その状態でブレーキペダル１１を踏み込むと、第２液室１７ｂ内のブレーキ液が貯液室２８ｂに入り込む。それにより圧縮される圧縮コイルばね２８ｃの付勢力がブレーキペダル１１に伝達されるため、公知のマスタシリンダとホイールシリンダとが直結されているブレーキ装置と同様の踏み込みに対する反力が得られる。
【００５３】
このようにして構成されたブレーキバイワイヤ型制動制御装置８は、制御ユニット６により総合的に制御される。制御ユニット６には、ブレーキペダルセンサ１１ａと各ブレーキ圧センサ２５ａ・２５ｂとの各検出信号が入力し、また車両の挙動を検出するための各種センサ（図示せず）からの検出信号が入力し、さらに電動サーボモータ１２に設けられたモータ回転角センサ４４からのモータ回転角信号も入力している。
【００５４】
制御ユニット６は、センサチップ５６の異常判定部６４（図２参照）から異常判定信号を入力し、異常を判定してない場合には、開閉弁２４ａ・２４ｂを閉弁状態、シミュレータ弁２４ｃを開弁状態にする制御を行う。これにより、異常を判定してない場合には、モータ駆動シリンダ装置１３が発生するブレーキ液圧のみがホイールシリンダ２ｂに供給され、ブレーキバイワイヤ方式で制動が行われる。
【００５５】
これに対し、異常判定部６４が異常を判定した場合には、制御ユニット６は、モータ駆動シリンダ装置１３の制御を取り止め、開閉弁２４ａ・２４ｂを開弁状態、シミュレータ弁２４ｃを閉弁状態にする制御を行う。これにより、異常を判定した場合には、マスタシリンダ装置１５が発生するブレーキ液圧のみがホイールシリンダ２ｂに供給され、機械方式で制動が行われる。
【００５６】
このように、磁気式回転角検出装置５０によるブレーキペダルセンサ１１ａに外乱磁界が作用しておらず、ブレーキペダル１１の踏込量を正確に検出できる状態下では、モータ駆動シリンダ装置１３が発生するブレーキ液圧によってブレーキバイワイヤ方式で制動が行われ、磁気式回転角検出装置５０によるブレーキペダルセンサ１１ａに外乱磁界が作用してブレーキペダル１１の踏込量を正確に検出できない状態下では、マスタシリンダ装置１５が発生するブレーキ液圧によって機械方式でフェールセーフの制動が行われる。
【００５７】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明の態様は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。たとえば、上述の実施形態では、Ｘ軸磁気検出素子５８とＹ軸磁気検出素子６０によって互いに９０度の回転位相をもって磁石５４の磁気強度を検出しているが、２個以上の複数個の磁気検出素子が磁石５４の回転面に平行な面上に沿って配置され、各磁気検出素子がそれぞれ異なる方向への磁石５４の磁気強度を検出する構成であってもよい。また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１…ブレーキ装置、２ｂ…ホイールシリンダ、６…制御ユニット（制御手段）、８…ブレーキバイワイヤ型制動制御装置、１１…ブレーキペダル、１１ａ…ブレーキペダルセンサ、１２…電動サーボモータ、１３…モータ駆動シリンダ装置（電動式液圧発生装置）、１５…マスタシリンダ装置（機械式液圧発生装置）、１７ａ…第１液室、１７ｂ…第２液室、２３ａ…第１液室、２３ｂ…第２液室、２４ａ・２４ｂ…開閉弁（切換部）、２４ｃ…シミュレータ弁、２５ａ…マスタシリンダ側ブレーキ圧センサ、２５ｂ…モータ駆動シリンダ側ブレーキ圧センサ、２６…ＶＳＡ装置、２８…反力シミュレータ、４２ａ・４２ｂ…配管、４３ａ・４３ｂ…配管、４４…モータ回転角センサ、５０…磁気式回転角検出装置、５２…回転軸、５４…磁石、５６…センサチップ、５８…Ｘ軸磁気検出素子、６０…Ｙ軸磁気検出素子、６２…回転角算出部、６４…異常判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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