(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（４０）に備えられた電動格納式のドアミラー（３０）に固定され、路面に対して交差すると共に前記車両（４０）のドア（４１）から当該ドア（４１）が開扉される方向に所定角度だけ回転した平面（５０）を走査するようにレーザ光を照射し、障害物によって反射された反射光を受光することで、前記障害物の距離情報を取得するレーザセンサ（１１）と、
前記ドアミラー（３０）を使用位置または格納位置に回動させる回動機構および回動モータを有するドアミラー電動格納部（１２）と、
前記レーザセンサ（１１）から前記障害物の距離情報を入力する一方、ユーザの指令に従って前記ドアミラー電動格納部（１２）にドアミラー開閉信号を出力することで、前記ドアミラー（３０）を前記使用位置または前記格納位置に移動させるドアミラー制御を実行するドアミラー制御部（１４）と、を備えており、
前記ドアミラー制御部（１４）は、前記車両（４０）の周辺監視を実行する外部制御部（２０）から前記周辺監視を実行することを示す制御信号を入力すると、前記レーザセンサ（１１）の走査方向が前記周辺監視の内容に応じた走査方向となるように前記ドアミラー開閉信号を前記ドアミラー電動格納部（１２）に出力して前記ドアミラー（３０）を移動させ、前記ドアミラー（３０）の移動後に前記レーザセンサ（１１）から入力した前記障害物の距離情報を前記外部制御部（２０）に出力する障害物検出装置であって、
前記ドアミラー（３０）は、前記回動機構によって前記格納位置に移動させられると、前記ドアミラー（３０）のうちの前記路面に対向する下面（３１）が前記車両（４０）の側方部または後方部に向けられるようになっており、
前記レーザセンサ（１１）は、前記ドアミラー（３０）の下面（３１）が前記車両（４０）の側方部または後方部を向くように前記格納位置に移動させられると、前記車両（４０）のドア（４１）に交差する平面（５１）を走査するようにレーザ光を照射するようになっており、
前記ドアミラー制御部（１４）は、前記外部制御部（２０）が前記周辺監視を実行することにより、前記ドアミラー電動格納部（１２）を駆動して前記ドアミラー（３０）の下面（３１）を前記車両（４０）の側方部または後方部に向けると共に、前記レーザセンサ（１１）から入力した前記障害物の距離情報を前記外部制御部（２０）に出力することを特徴とする障害物検出装置。
【請求項２】
前記ドアミラー（３０）の鏡面部（３３）の角度を調整する角度調整機構および角度調整モータを有するドアミラー鏡面角度調整部（１３）を備え、
前記ドアミラー（３０）は、前記ドアミラー（３０）の使用位置における前記ドアミラー（３０）の開度を基準として当該開度が前記回動機構によって変化させられるようになっており、
前記レーザセンサ（１１）は、前記ドアミラー（３０）の開度の変化分だけ移動した平面（５２、５３）を走査するようにレーザ光を照射するようになっており、
前記ドアミラー制御部（１４）は、前記外部制御部（２０）が前記周辺監視を実行することにより、前記ドアミラー電動格納部（１２）を駆動して前記ドアミラー（３０）の開度を変更すると共に、前記レーザセンサ（１１）から入力した前記障害物の距離情報を前記外部制御部（２０）に出力する一方、前記角度調整信号を前記ドアミラー鏡面角度調整部（１３）に出力して前記ドアミラー（３０）の開度の変化分をキャンセルするように前記ドアミラー鏡面角度調整部（１３）を駆動することで前記ドアミラー（３０）の開度の変化に対して前記ドアミラー（３０）の使用位置における前記鏡面部（３３）の角度を維持することを特徴とする請求項１に記載の障害物検出装置。
【請求項３】
車両（４０）に備えられた電動格納式のドアミラー（３０）に固定され、路面に対して交差すると共に前記車両（４０）のドア（４１）から当該ドア（４１）が開扉される方向に所定角度だけ回転した平面（５０）を走査するようにレーザ光を照射し、障害物によって反射された反射光を受光することで、前記障害物の距離情報を取得するレーザセンサ（１１）と、
前記ドアミラー（３０）を使用位置または格納位置に回動させる回動機構および回動モータを有するドアミラー電動格納部（１２）と、
前記レーザセンサ（１１）から前記障害物の距離情報を入力する一方、ユーザの指令に従って前記ドアミラー電動格納部（１２）にドアミラー開閉信号を出力することで、前記ドアミラー（３０）を前記使用位置または前記格納位置に移動させるドアミラー制御を実行するドアミラー制御部（１４）と、を備えており、
前記ドアミラー制御部（１４）は、前記車両（４０）の周辺監視を実行する外部制御部（２０）から前記周辺監視を実行することを示す制御信号を入力すると、前記レーザセンサ（１１）の走査方向が前記周辺監視の内容に応じた走査方向となるように前記ドアミラー開閉信号を前記ドアミラー電動格納部（１２）に出力して前記ドアミラー（３０）を移動させ、前記ドアミラー（３０）の移動後に前記レーザセンサ（１１）から入力した前記障害物の距離情報を前記外部制御部（２０）に出力する障害物検出装置であって、
前記ドアミラー（３０）の鏡面部（３３）の角度を調整する角度調整機構および角度調整モータを有するドアミラー鏡面角度調整部（１３）を備え、
前記ドアミラー（３０）は、前記ドアミラー（３０）の使用位置における前記ドアミラー（３０）の開度を基準として当該開度が前記回動機構によって変化させられるようになっており、
前記レーザセンサ（１１）は、前記ドアミラー（３０）の開度の変化分だけ移動した平面（５２、５３）を走査するようにレーザ光を照射するようになっており、
前記ドアミラー制御部（１４）は、前記外部制御部（２０）が前記周辺監視を実行することにより、前記ドアミラー電動格納部（１２）を駆動して前記ドアミラー（３０）の開度を変更すると共に、前記レーザセンサ（１１）から入力した前記障害物の距離情報を前記外部制御部（２０）に出力する一方、前記角度調整信号を前記ドアミラー鏡面角度調整部（１３）に出力して前記ドアミラー（３０）の開度の変化分をキャンセルするように前記ドアミラー鏡面角度調整部（１３）を駆動することで前記ドアミラー（３０）の開度の変化に対して前記ドアミラー（３０）の使用位置における前記鏡面部（３３）の角度を維持することを特徴とする障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザセンサを用いた障害物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両ドアと接触する可能性がある障害物を検出する車両ドア開度制御装置が、例えば特許文献１で提案されている。この車両ドア開度制御装置には、車両ドアの回転軸の近傍に設置されたレーザセンサが備えられている。
【０００３】
レーザセンサは、車両ドアの表面に対して車両ドアが開扉される方向に所定角度φずれた平面を走査するように車両ドアに設置されている。これにより、車両ドアが開扉される際、常に、車両ドアよりも所定角度φだけ先に存在する障害物をレーザセンサによって検出できるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１０１１５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のレーザセンサは障害物検出だけではなく、車両の防犯や巻き込み防止等の他の周辺監視にも用いることが考えられる。
【０００６】
しかし、レーザセンサは車両ドアの表面に対して車両ドアが開扉される方向に所定角度φずれた平面を走査するように車両ドアに固定されているので、障害物の検出以外の周辺監視に応じたレーザ光の走査を行うことができないという問題がある。したがって、レーザセンサを障害物の検出以外の周辺監視に応用するためには、周辺監視の内容に応じたレーザ光の走査方向を調整するための別の駆動部品を車両に搭載する必要があり、コストが掛かってしまう。
【０００７】
本発明は上記点に鑑み、レーザ光の走査方向を調整するための機構を追加することなく、レーザセンサを周辺監視の内容に応じて用いることができる障害物検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１、３に記載の発明では、車両（４０）に備えられた電動格納式のドアミラー（３０）に固定され、路面に対して交差すると共に車両（４０）のドア（４１）から当該ドア（４１）が開扉される方向に所定角度だけ回転した平面（５０）を走査するようにレーザ光を照射し、障害物によって反射された反射光を受光することで、障害物の距離情報を取得するレーザセンサ（１１）を備えている。
【０００９】
また、ドアミラー（３０）を使用位置または格納位置に回動させる回動機構および回動モータを有するドアミラー電動格納部（１２）を備えている。
【００１０】
さらに、レーザセンサ（１１）から障害物の距離情報を入力する一方、ユーザの指令に従ってドアミラー電動格納部（１２）にドアミラー開閉信号を出力することで、ドアミラー（３０）を使用位置または格納位置に移動させるドアミラー制御を実行するドアミラー制御部（１４）を備えている。
【００１１】
そして、ドアミラー制御部（１４）は、車両（４０）の周辺監視を実行する外部制御部（２０）から周辺監視を実行することを示す制御信号を入力すると、レーザセンサ（１１）の走査方向が周辺監視の内容に応じた走査方向となるようにドアミラー開閉信号をドアミラー電動格納部（１２）に出力してドアミラー（３０）を移動させ、ドアミラー（３０）の移動後にレーザセンサ（１１）から入力した障害物の距離情報を外部制御部（２０）に出力することを特徴とする。
【００１２】
これによると、ドアミラー制御部（１４）は外部制御部（２０）から制御信号を入力したことによりドアミラー電動格納部（１２）を駆動してドアミラー（３０）を移動させているので、外部制御部（２０）はレーザセンサ（１１）のレーザ光の走査方向が変更された後の障害物の距離情報を得ることができる。すなわち、外部制御部（２０）は、自身が実行する周辺監視の内容に応じた障害物の距離情報を得ることができる。したがって、レーザセンサ（１１）のレーザ光の走査方向を調整するための機構を追加することなく、レーザセンサ（１１）を外部制御部（２０）の周辺監視の内容に応じて用いることができる。
【００１３】
請求項１に記載の発明では、ドアミラー（３０）は、回動機構によって格納位置に移動させられると、ドアミラー（３０）のうちの路面に対向する下面（３１）が車両（４０）の側方部または後方部に向けられるようになっている。
【００１４】
また、レーザセンサ（１１）は、ドアミラー（３０）の下面（３１）が車両（４０）の側方部または後方部を向くように格納位置に移動させられると、車両（４０）のドア（４１）に交差する平面（５１）を走査するようにレーザ光を照射するようになっている、
そして、ドアミラー制御部（１４）は、外部制御部（２０）が周辺監視を実行することにより、ドアミラー電動格納部（１２）を駆動してドアミラー（３０）の下面（３１）を車両（４０）の側方部または後方部に向けると共に、レーザセンサ（１１）から入力した障害物の距離情報を外部制御部（２０）に出力することを特徴とする。
【００１５】
このように、周辺監視を実行する際に、レーザセンサ（１１）のレーザ光を車両（４０）のドア（４１）に交差する平面（５１）に走査させることができる。この場合、外部制御部（２０）は周辺監視として例えば車両（４０）の防犯に関するアプリケーションを実行することができ、レーザセンサ（１１）を用いて車両（４０）の周辺の不審者を検出できるようにすることができる。
【００１６】
請求項２、３に記載の発明では、ドアミラー（３０）の鏡面部（３３）の角度を調整する角度調整機構および角度調整モータを有するドアミラー鏡面角度調整部（１３）を備えている。     
【００１７】
また、ドアミラー（３０）は、ドアミラー（３０）の使用位置におけるドアミラー（３０）の開度を基準として当該開度が回動機構によって変化させられるようになっている。レーザセンサ（１１）は、ドアミラー（３０）の開度の変化分だけ移動した平面（５２、５３）を走査するようにレーザ光を照射するようになっている。
【００１８】
そして、ドアミラー制御部（１４）は、外部制御部（２０）が周辺監視を実行することにより、ドアミラー電動格納部（１２）を駆動してドアミラー（３０）の開度を変更すると共に、レーザセンサ（１１）から入力した障害物の距離情報を外部制御部（２０）に出力する一方、角度調整信号をドアミラー鏡面角度調整部（１３）に出力してドアミラー（３０）の開度の変化分をキャンセルするようにドアミラー鏡面角度調整部（１３）を駆動することでドアミラー（３０）の開度の変化に対してドアミラー（３０）の使用位置における鏡面部（３３）の角度を維持することを特徴とする。
【００１９】
このように、周辺監視を実行する際に、レーザセンサ（１１）のレーザ光をドアミラー（３０）の開度の変化分だけ移動した平面（５２、５３）に走査させることができる。この場合、外部制御部（２０）は周辺監視として例えば巻き込み防止に関するアプリケーションを実行することができ、レーザセンサ（１１）を用いてドアミラー（３０）に映らないドライバの死角となる領域の歩行者等を検出できるようにすることができる。
【００２０】
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る障害物検出装置を備えた障害物検出システムのブロック構成図である。
【図２】（ａ）はレーザセンサの構成の一例を示した図であり、（ｂ）はドアミラーにレーザセンサを取り付けた模式図である。
【図３】（ａ）はレーザセンサのレーザ光の走査平面を示した図であり、（ｂ）はレーザセンサによる走査範囲を示した図である。
【図４】（ａ）はドアミラーの使用位置を示した図であり、（ｂ）はドアミラーの格納位置を示した図である。
【図５】（ａ）は車両を上方部から見たときのレーザ光の走査方向を示した図であり、図５（ｂ）は車両を側方部から見たときのレーザ光の走査方向を示した図である。
【図６】本発明の第２実施形態において、車両を上方部から見たときのレーザ光の走査方向を示した図である。
【図７】（ａ）はドアミラーの開度を変更する様子を示した図であり、（ｂ）はドアミラーの開度の方向に対して鏡面部を逆方向に回転させる様子を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００２３】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図を参照して説明する。本実施形態に係る障害物検出装置は、ユーザの指令に従ってドアミラーの開閉の制御を行うものである。また、障害物検出装置は、ユーザが車両のドアに触れることなくドアの開閉を行えるスイングドアにおいて、ドアを開ける際にドアの周辺に障害物が存在しないかを検出するものでもある。
【００２４】
図１は、本実施形態に係る障害物検出装置を備えた障害物検出システムのブロック構成図である。この図に示されるように、障害物検出システムは、障害物検出装置１０と外部制御部２０とで構成されている。
【００２５】
障害物検出装置１０は、上述のように、ユーザが車両のドアに触れることなくドアの開閉を行えるスイングドア制御を実行するための装置である。このような障害物検出装置１０は、レーザセンサ１１と、ドアミラー電動格納部１２と、ドアミラー鏡面角度調整部１３と、ドアミラー制御部１４と、を備えている。
【００２６】
レーザセンサ１１は、車両に備えられた電動格納式のドアミラーに固定された物体検出用のセンサである。図２（ａ）は、レーザセンサ１１の構成の一例を示した図である。この図に示されるように、レーザセンサ１１は、発光素子１１ａ（ＬＤ）と、ミラー１１ｂと、モータ１１ｃと、２つのレンズ１１ｄ、１１ｅと、受光素子１１ｆ（ＰＤ）と、図示しない制御回路と、を備えて構成されている。
【００２７】
発光素子１１ａはレーザ光を発光する素子である。ミラー１１ｂは円錐台形状をなしており、その一端面に発光素子１１ａが発生したレーザ光の反射面が形成され、他端面に障害物によって反射されたレーザ光を受光素子１１ｆに向けて反射する反射面が形成されたものである。このミラー１１ｂを、モータ１１ｃによって両反射面を貫通する回転軸回りに回転させることにより、その回転軸に垂直な平面を走査するように、レーザ光を出射することができる。
【００２８】
レンズ１１ｄは、レーザ光がビーム状または所定の広がり角となるように設計されたレンズであり、レンズ１１ｅは障害物にて反射したレーザ光を集光させるためのレンズである。制御回路は、レーザ光の照射から障害物による反射光の受光までの経過時間から障害物までの距離を算出し、障害物の距離情報をドアミラー制御部１４に出力する回路である。
【００２９】
そして、図２（ｂ）に示されるように、レーザセンサ１１はドアミラー３０のうち、路面に対向する下面３１に固定されている。
【００３０】
図３（ａ）はレーザセンサ１１のレーザ光の走査平面を示した図であり、図３（ｂ）はレーザセンサ１１による走査範囲を示した図である。
【００３１】
図３（ａ）に示されるように、レーザセンサ１１は、路面に対して交差すると共に車両４０のドア４１から当該ドア４１が開扉される方向に所定角度φだけ回転した平面５０を走査するようにレーザ光を照射する。
【００３２】
この場合、図３（ｂ）に示されるように、レーザセンサ１１の走査範囲は、レーザセンサ１１の設置位置（ドアミラー３０の下部）から車両前方に向かう方向を開始位置（走査角度０°）に設定されている。例えば、レーザセンサ１１は、上述した開始位置から、時計回りに所定の角度でレーザ光を繰り返し出射する。そして、レーザセンサ１１から上空に向かってほぼ真上に伸びる角度（例えば走査角度約２６０°）が終了位置として設定される。これにより、オートスイングドアのドア開扉時に、ドア４１において、レーザセンサ１１の設置位置から車両前方の範囲に存在する部分に接触する可能性がある障害物が検出可能となる。
【００３３】
ドアミラー電動格納部１２は、ドアミラー制御部１４から入力したドアミラー開閉信号に従って、ドアミラー３０を使用位置または格納位置に移動させる装置である。このようなドアミラー電動格納部１２は、ドアミラー３０を使用位置または格納位置に回動させる回動機構および回動モータを有している。ドアミラー３０の使用位置は、例えば図３（ａ）に示されるように、ドアミラー３０が開状態の位置である。一方、格納位置はドアミラー３０を使用しない閉状態の位置である。
【００３４】
本実施形態では、ドアミラー３０は、ドアミラー電動格納部１２の回動機構によって格納位置に移動させられると、ドアミラー３０のうちの路面に対向する下面３１が車両４０の後方部に向けられるようになっている。具体的に、図４を参照して説明する。図４（ａ）はドアミラー３０の使用位置を示した図であり、図４（ｂ）はドアミラー３０の格納位置を示した図である。なお、図４の各図は車両４０を後方部から前方部側に見た図である。
【００３５】
図４（ａ）に示されるように、本実施形態では、ドアミラー３０の回動軸３２は、ドア４１の表面に対して路面側に例えば４５°傾けられている。これにより、この回動軸３２を中心にドアミラー３０が回動機構によって回転させられると、車両４０の後方部に向けられていたドアミラー３０の鏡面部３３が図４（ｂ）に示されるように車両４０のボディ側に向けられる。言い換えると、ドアミラー３０の姿勢が、路面に対して横向きだったものが縦向きに変えられている。このため、ドアミラー３０の下面３１は車両４０の後方部を向くように格納位置に移動させられる。
【００３６】
そして、図１に示されるドアミラー鏡面角度調整部１３は、ドアミラー制御部１４から入力した角度調整信号に従って、ドアミラー３０の鏡面部３３の角度を調整する装置である。このようなドアミラー鏡面角度調整部１３は、ドアミラー３０の鏡面部３３の角度を調整する角度調整機構および角度調整モータを有している。ここで、「鏡面部３３の角度」とは、ドライバが鏡面部３３を介して車両４０の後方部を確認するためにドライバによって調整された角度である。
【００３７】
ドアミラー制御部１４は、ユーザの指令に従ってドアミラー電動格納部１２にドアミラー開閉信号を出力することで、ドアミラー３０を使用位置または格納位置に移動させるドアミラー制御を実行する機能や、ユーザの指令に従ってドアミラー鏡面角度調整部１３に角度調整信号を出力することで、ドアミラー３０の鏡面部３３の角度を調整させる機能を有するＥＣＵである。ＥＣＵは、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータがＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って所定の機能を実行する制御回路である。
【００３８】
また、ドアミラー制御部１４は、オートスイングドアを実行する際の障害物検知の機能も備えている。このため、ドアミラー制御部１４は、レーザセンサ１１から障害物の距離情報を入力し、この距離情報に基づいて障害物がドア４１の周辺に存在するか否かを判定する。そして、この判定結果に基づいて、車両４０のドア４１の開閉の許可または不許可を決定する。
【００３９】
さらに、ドアミラー制御部１４は、オートスイングドア以外の他の周辺監視アプリケーションを実行する外部制御部２０に応じて、レーザセンサ１１のレーザ光の走査方向を制御する機能も有している。
【００４０】
外部制御部２０は、ドアミラー制御部１４が実行するドアミラー制御やオートスイングドアとは異なる他の車両４０の周辺監視のアプリケーションを実行するＥＣＵである。本実施形態では、外部制御部２０は、周辺監視として例えば車両４０の防犯に関するアプリケーションを実行するＥＣＵである。
【００４１】
外部制御部２０とドアミラー制御部１４とは例えばＣＡＮ通信バスを介して接続されており、両者はＣＡＮ通信によって信号のやりとりを行う。以上が本実施形態に係る障害物検出装置１０および障害物検出システムの全体構成である。
【００４２】
次に、障害物検出装置１０の作動としてオートスイングドア制御について説明する。ユーザが障害物検出装置１０に対してドア４１を開ける指令を行うと、ドアミラー制御部１４は車両４０のドア４１の周辺にドア４１を開ける際の障害物となるものが存在するか検出を行う。
【００４３】
この場合、図４（ａ）に示されるように、ドア４１の表面に対して所定角度φだけ回転した平面５０をレーザセンサ１１の走査面としているので、ドア４１が開扉される間中、常に、ドア４１よりも所定角度φだけ先行した位置における障害物の検出を行う。また、上述の図４（ｂ）に示される走査面および走査範囲にレーザセンサ１１からレーザ光を走査させることにより、車両ドア４１のほぼ全面に対してドア４１と接触する可能性がある障害物を検出する。レーザセンサ１１は、レーザ光を走査した結果から障害物の距離情報を取得し、ドアミラー制御部１４に出力する。
【００４４】
ドアミラー制御部１４は、レーザセンサ１１から取得した障害物の距離情報に基づいて、ドア４１の周辺に障害物が存在するか否かの判定、障害物が存在する場合にドア４１から障害物までの距離の算出、ドア４１の開閉の許可または不許可の決定を行う。もちろん、車両４０のドア４１の周辺に障害物が存在していなければ、ドアミラー制御部１４は図示しないドア開閉機構を駆動してドア４１を開けさせる。また、障害物の存在が確認されたとしても、その距離が遠い等の理由でドア４１を開けることについて問題ない場合はドア４１を開けさせても良い。一方、ドアミラー制御部１４は、障害物の存在によってドア４１を開けることに問題があると判定すると、ドア４１を開けることを不許可とし、その旨をユーザに報知する。
【００４５】
続いて、車両４０に搭載された外部制御部２０が障害物検出装置１０のレーザセンサ１１を利用する場合について説明する。まず、外部制御部２０は、車両が停止している等の所定の条件を満たすと車両４０の防犯に関するアプリケーションを実行する。また、外部制御部２０は、防犯のアプリケーションを実行していることを示す制御信号をドアミラー制御部１４に出力する。
【００４６】
そして、ドアミラー制御部１４は、外部制御部２０から制御信号を入力すると、レーザセンサ１１の走査方向が周辺監視の内容すなわち防犯のアプリケーションに応じた走査方向となるようにドアミラー開閉信号をドアミラー電動格納部１２に出力してドアミラー３０を移動させる。すなわち、ドアミラー制御部１４は、レーザセンサ１１のレーザ光の走査方向が防犯に適した方向となるようにドアミラー電動格納部１２を駆動してレーザ光の走査方向を変更する。
【００４７】
具体的に、ドアミラー制御部１４は、ドアミラー３０を図４（ｂ）に示される格納位置に移動させる。なお、既にドアミラー３０が格納位置に移動している場合には、もちろんドアミラー３０を再度移動させる必要はない。
【００４８】
このように、ドアミラー３０を格納位置に移動させると、ドアミラー３０の下面３１が車両４０の後方部に向けられるため、レーザセンサ１１は車両４０のドア４１に交差する平面を走査するようにレーザ光を照射することとなる。この様子を図５に示す。
【００４９】
図５（ａ）は車両４０を上方部から見たときのレーザ光の走査方向を示した図であり、図５（ｂ）は車両４０を側方部から見たときのレーザ光の走査方向を示した図である。図５（ａ）に示されるように、レーザ光の走査方向は、路面に対して交差する平面５０の面方向から、車両４０のドア４１に交差する平面５１の面方向に移動する。このため、レーザセンサ１１の走査範囲は、レーザセンサ１１を中心とした扇状となる。そして、図５（ｂ）に示されるように、車両４０のドア４１に交差する平面５１はほぼ水平の面となる。これにより、車両４０の周辺に不審者が存在する場合には、レーザセンサ１１によって検出することが可能となる。
【００５０】
このように、ドアミラー制御部１４は、ドアミラー３０の移動後にレーザセンサ１１から入力した障害物の距離情報を外部制御部２０に出力する。外部制御部２０は、ドアミラー制御部１４から入力した障害物の距離情報に基づいて、車両４０の周辺の不審者の有無を判定する。この場合、外部制御部２０は、スマートエントリーシステムと連動することで、ＩＤ照合が行われた後に障害物が検出された場合にはこの障害物は不審者ではなく、車両４０のユーザであると判定しても良い。
【００５１】
以上説明したように、本実施形態では、ドアミラー制御部１４がドアミラー電動格納部１２を駆動することで、レーザセンサ１１のレーザ光の走査方向を外部制御部２０が実行する周辺監視の内容に応じて変更することが特徴となっている。
【００５２】
これにより、障害物検出装置１０に備えられているレーザセンサ１１を、スイングドア制御における障害物検知だけでなく、外部制御部２０が実行する周辺監視にも用いることができる。この場合、レーザセンサ１１のレーザ光の走査方向をスイングドア制御に適した走査方向ではなく、外部制御部２０が実行する周辺監視に適した走査方向に変更しているので、外部制御部２０は周辺監視の内容に応じた障害物の距離情報を取得することができる。
【００５３】
したがって、外部制御部２０が実行する周辺監視を実現するためにレーザセンサ１１のレーザ光の走査方向を調整するための機構を追加しなくても、レーザセンサ１１を外部制御部２０の周辺監視の内容に応じて用いることができる。
【００５４】
（第２実施形態）
本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について説明する。上記第１実施形態では、外部制御部２０は周辺監視の１つとして車両４０の防犯に関するアプリケーションを実行するものであったが、本実施形態では外部制御部２０は周辺監視の１つとして巻き込み防止に関するアプリケーションを実行するものとなっている。
【００５５】
本実施形態に係る障害物検出装置１０の構成は、第１実施形態で示された図１の構成と同じである。
【００５６】
そして、本実施形態では、ドアミラー３０は当該ドアミラー３０の使用位置におけるドアミラー３０の開度を基準として当該開度がドアミラー電動格納部１２の回動機構によって変化させられる。ここで、ドアミラー３０の「開度」とは、路面に対して垂直な軸（回動軸）を中心として、ドアミラー３０を使用位置から車両４０の前方部または後方部に移動させたときの当該使用位置に対する回転角度である。このようなドアミラー３０の開度の制御は、ドアミラー制御部１４がドアミラー電動格納部１２を駆動することによって行われる。
【００５７】
また、レーザセンサ１１は、ドアミラー３０の開度が使用位置から移動したことに伴って、ドアミラー３０の開度の変化分だけ移動した平面を走査するようにレーザ光を照射する。これについて、図６を参照して説明する。
【００５８】
図６は、車両４０を上方部から見たときのレーザ光の走査方向を示した図である。この図に示されるように、ドアミラー３０が使用位置に対して車両４０の前方部に移動させられると、レーザセンサ１１は、ドアミラー３０の開度の変化分だけ車両４０のドア４１の側方部に移動した平面５２を走査するようにレーザ光を照射する。一方、ドアミラー３０が使用位置に対して車両４０の後方部に移動させられると、レーザセンサ１１は、ドアミラー３０の開度の変化分だけ車両４０のドア４１側に移動した平面５３を走査するようにレーザ光を照射する。
【００５９】
上記のように、ドアミラー３０の開度が変化させられると、ドアミラー３０の鏡面部３３もドアミラー３０と一体となって移動してしまう。そこで、ドアミラー３０の開度に応じて鏡面部３３の角度を調整する必要がある。
【００６０】
図７（ａ）はドアミラー３０の開度を変更する様子を示した図であり、図７（ｂ）はドアミラー３０の開度の方向に対して鏡面部３３を逆方向に回転させる様子を示した図である。上述のように、ドアミラー制御部１４がドアミラー３０の開度を変化させると、図７（ａ）に示されるように、ドアミラー３０が路面に対して垂直な軸（回動軸）を中心として回動する。
【００６１】
また、ドアミラー制御部１４は、ドアミラー３０の開度に応じて角度調整信号をドアミラー鏡面角度調整部１３に出力する。これにより、図７（ｂ）に示されるように、ドアミラー３０の開度の変化分をキャンセルするようにドアミラー鏡面角度調整部１３が動作してドアミラー３０の開度の変化に対してドアミラー３０の使用位置における鏡面部３３の角度を維持する。これにより、ドライバの後方確認に影響を与えないようにすることができる。
【００６２】
そして、本実施形態では、ドアミラー制御部１４は、外部制御部２０が周辺監視として巻き込み防止に関するアプリケーションを実行するものである。したがって、外部制御部２０は、巻き込み防止のアプリケーションを実行していることを示す制御信号をドアミラー制御部１４に出力する。
【００６３】
これにより、ドアミラー制御部１４は、ドアミラー電動格納部１２を駆動してドアミラー３０の開度を変更すると共に、レーザセンサ１１から入力した障害物の距離情報を外部制御部２０に出力する。なお、ドアミラー３０の開度の変更のタイミングは、例えば右折時のウィンカーの信号を入力した際やステアリングの操舵角が所定角度に達した際等である。一方、ドアミラー制御部１４は、ドアミラー３０の開度の変化分をキャンセルするようにドアミラー鏡面角度調整部１３を駆動することで鏡面部３３の角度を調整する。
【００６４】
そして、外部制御部２０はレーザセンサ１１から入力した障害物の距離情報に基づいて、ドアミラー３０に映らないドライバの死角となる領域の歩行者等の有無の判定を行い、その結果をドライバに報知する。
【００６５】
以上説明したように、障害物検出装置１０に備えられているレーザセンサ１１を、外部制御部２０が実行する巻き込み防止に関するアプリケーションにも用いることができる。
【００６６】
（他の実施形態）
上記各実施形態で示された障害物検出装置１０の構成は一例であり、上記で示した構成に限定されることなく、本発明の特徴を含んだ他の構成とすることもできる。例えば、第１実施形態では、ドアミラー鏡面角度調整部１３を備えていなくても良い。また、レーザセンサ１１は、図２（ａ）に示された構成ではなく他の構成でも良いし、ドアミラー３０の下面３１ではなくドアミラー３０の他の場所に固定されていても良い。
【００６７】
上記各実施形態では、ドアミラー３０は、回動機構の回動軸３２がドア４１の表面に対して路面側に例えば４５°傾けられている。これにより、ドアミラー３０が格納位置に移動させられると、ドアミラー３０の下面３１は車両４０に後方部を向くが、ドアミラー３０が格納位置に移動させられると、ドアミラー３０の下面３１が車両４０の側方部に向けられるようになっていても良い。この場合、ドアミラー３０の回動軸３２は車両の前後方向に向けられ、ドアミラー３０が格納位置に移動させられるとドアミラー３０の上面が車両４０に対向することとなる。これにより、ドアミラー３０の下面３１が車両４０の側方部に向けられる。
【００６８】
上記各実施形態では、外部制御部２０が実行する周辺監視の内容として防犯や巻き込み防止について説明したが、周辺監視のアプリケーションとして駐車支援等の他のアプリケーションを採用しても良い。また、ドアミラー制御部１４に接続される外部制御部２０は１つではなく複数でも良い。これにより、レーザセンサ１１を複数の外部制御部２０で利用させることができる。例えば、第１実施形態で示された防犯のアプリケーションを実行する外部制御部２０と、第２実施形態で示された巻き込み防止のアプリケーションを実行する外部制御部２０と、の両方をドアミラー制御部１４に接続しても良い。
【００６９】
上記各実施形態では、車両４０の運転席側のドアミラー３０のみについて説明したが、助手席側のドアミラー３０についても同様である。
【符号の説明】
【００７０】
１０        障害物検出装置
１１        レーザセンサ
１２        ドアミラー電動格納部
１３        ドアミラー鏡面角度調整部
１４        ドアミラー制御部
２０        外部制御部
３０        ドアミラー
３１        ドアミラーの下面
３３        鏡面部
４０        車両
４１        車両のドア
５０〜５３  平面
【図１】
0005556591.tif 000002
【図２】
0005556591.tif 000003
【図３】
0005556591.tif 000004
【図４】
0005556591.tif 000005
【図５】
0005556591.tif 000006
【図６】
0005556591.tif 000007
【図７】
0005556591.tif 000008