(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に巻き掛け案内される無端索条体の走行方向に向けて所定間隔ごとに配設した各仕切り部材を間欠的に前進移動し、受入位置で仕切り部材間の各収容区画に順次受け入れた物品を、排出位置まで移動して各収容区画から取り出す搬送コンベヤを設け、
前記仕切り部材は、その先端部において搬送方向前方に向けて張り出す第１案内部を備え、
前記収容区画へ搬入された物品の前端が、該収容区画の底部に到るまでに前記仕切り部材を前進移動して前記第１案内部で物品の重心より後方を無端索条体の走行方向前方へ押して、物品の前方を仕切り部材の移動方向後方に向けて傾動させることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記収容区画へ向けた物品の受入位置の上流側に近接する位置に、物品を検知するセンサを設け、該センサの検出結果によって、前記物品が物品収容区画の底部に到るまでに前記無端索条体の移動を行うことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記搬送コンベヤにおける物品の受入位置は、前記無端索条体の上流側転向部に設定され、受入位置に物品を所定間隔毎に搬入する供給コンベヤを接続するとともに、供給コンベヤの走行量を検出する検出手段を設け、該検出手段と前記センサとから得られる物品の収容区画への送り込みタイミングに応じて前記仕切り部材を前進移動するよう前記無端索条体を間欠走行することを特徴とする請求項２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記仕切り部材は、板状材が折り曲げ形成され、基部側から無端索条体の走行方向と交差して延出する第３案内部と、該第３案内部の終端から搬送方向前方に向けて傾斜する第２案内部と、先端部に形成され、第２案内部の終端に接続して第３案内部と平行に延在する第１案内部とを備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記無端索条体は、第１の仕切り部材群を有する第１の索条体と、第２の仕切り部材群を有する第２の索条体とを物品搬送路の左右へ並列に設けて、第１の索条体と第２の索条体を、それぞれ個別の駆動手段によって独立して走行するように構成し、
前記第１の仕切り部材群と、前記第２の仕切り部材群とを、前記物品搬送路における搬送方向の前後に位置し、前記第１の仕切り部材群が、前記受入位置で間欠移動して各物品を前記各収容区画に順次受け入れた後、前記排出位置まで移動するように第１の索条体を連続走行する一方、前記第２の仕切り部材群が続いて前記受入位置において物品を順次受け入れて間欠移動するように第２の索条体を間欠走行することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無端索条体に設けた複数の仕切り部材の間に物品を受け入れて搬送する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の物品搬送装置として、例えば、特許文献１は、物品の前後を区画する仕切り部材を備えた物品保持部材を備え、物品保持部材がコンベヤの下方から上方へ旋回する途中で、仕切り部材の前後に順次物品を受け入れて排出位置まで搬送し、包装機などの処理機に向けて供給するために、前記排出位置において複数個ずつの物品を一括して排出する物品搬送装置において、仕切り部材に受け入れた物品を排出位置に向けて搬送する際に仕切り部材から物品が飛び出すのを防止することを目的としている。
【０００３】
この引用文献1に開示の物品搬送装置では、物品保持部材が受け入れ位置で各仕切り部材間の保持空間に搬入コンベヤから物品を受け入れる期間中は、各仕切り部材が下方から上方へ旋回する途中のほぼ水平状態になったときに、各仕切り部材の間に搬入コンベヤからの物品を受け入れ、所定数の物品の最後の物品が保持空間に搬入されたときに、ほぼ水平状態で物品を受け入れた仕切り部材が斜め上向きの姿勢になるまで低速移動して一旦停止した後に、所定の搬送速度で下流側に移動するように、搬送手段を駆動している。
このように、ほぼ水平状態で最後の物品を受け入れた仕切り部材が、所定の傾斜姿勢になった後に、物品保持部材は物品の受け入れ期間中の速度より、高速で移動させることで、高速搬送時においても、搬送装置の旋回時に物品に作用する遠心力に対抗する物品に作用する重力の反遠心力方向の成分によって、物品保持部材からの物品の飛び出しを防止できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−９１１６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、搬送手段の搬送速度が、例えば、５００個／分以上の極めて高速での搬送処理を要求する場合において、物品が搬送手段の各仕切り部材間に搬入された際に、物品が仕切り部材間の物品支持底部に衝突して、搬入方向に跳ね返って、各仕切り部材間に受け入れた物品が、受入れ空間から飛び出し、排出位置まで良好に搬送し得ないという問題があった。このような問題点に対する有効な解決策は、従来、提案されていない。
【０００６】
そこで本発明は、前記従来技術に内在した問題に鑑み、コンベヤにおける各仕切り部材の間に搬入された物品が跳ね返って収容区画外に飛び出してしまうことがなく、物品を各仕切り部材の間に確実に収容して搬送し得る物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明に係る物品搬送装置によれば、上下方向に巻き掛け案内される無端索条体１０の走行方向に向けて所定間隔ごとに配設した各仕切り部材１１を間欠的に前進移動し、受入位置Ｐ１で各仕切り部材１１間の収容区画に順次受け入れた物品Ｗを、排出位置Ｐ２まで移動して各収容区画から取り出す搬送コンベヤ１を設け、仕切り部材１１は、その先端部において搬送方向前方に向けて張り出す第１案内部１１ｂを備え、収容区画へ搬入された物品Ｗの前端が、該収容区画の底部１６に到るまでに仕切り部材１１を前進移動して第１案内部１１ｂで物品Ｗの重心Ｗｐより後方を無端索条体１０の走行方向前方へ向けて押して物品Ｗの前方を仕切り部材１１の移動方向後方に向けて傾動させるようにした。
【０００８】
このように、物品Ｗの前端が、該収容区画の底部１６に到る前に、仕切り部材１１を前進して物品Ｗの重心Ｗｐより後方を押して物品Ｗの前方を傾動させるので、収容区画へ搬入される物品Ｗの搬入方向に向けて前進する運動エネルギーが吸収され、物品前端が収容区画の底部１６に衝突して跳ね返って収容区画から飛び出してしまうようなことがなく、確実な物品搬送を行うことができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明に係る物品搬送装置によれば、収容区画へ向けた物品Ｗの受入位置Ｐ１の上流側に近接する位置に、物品Ｗを検知するセンサＳを設け、該センサＳの検出結果によって、物品Ｗが収容区画の底部１６に到るまでに前記無端索条体１０の移動を行うようにした。これにより、物品Ｗの収容区画への正確な送り込み時期を判断できる。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明に係る物品搬送装置によれば、搬送コンベヤ１における物品Ｗの受入位置Ｐ１は、無端索条体１０の上流側転向部Ｌ２に設定され、受入位置Ｐ１に物品Ｗを所定間隔毎に搬入する供給コンベヤ２０を接続するとともに、供給コンベヤ２０の走行量を検出する検出手段を設け、該検出手段と前記センサＳとから得られる物品Ｗの収容区画への送り込みタイミングに応じて仕切り部材１１を前進移動するよう無端索条体１０を間欠走行するようにした。このため、物品Ｗが収容区画へ送り込まれる時期を精度よく把握することができ、仕切り部材１１の移動時期を正確に動作させることができる。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明に係る物品搬送装置によれば、前記仕切り部材１１は、板状材が折り曲げ形成され、基部１１ａ側から無端索条体１０の走行方向と交差して延出する第３案内部１１ｄと、該第３案内部１１ｄの終端から搬送方向前方に向けて傾斜する第２案内部１１ｃと、先端部に形成され、第２案内部１１ｃの終端に接続して第３案内部１１ｄと平行に延在する第１案内部１１ｂとを備えている。このため、この仕切り部材１１は、アルミニウム、ステンレスその他の各種金属材料を折り曲げ加工処理などによって簡便に形成でき、また、安価なコストで製作できる。
【００１２】
また、請求項５に記載の発明に係る物品搬送装置によれば、無端索条体１０は、第１の仕切り部材群１１０を有する第１の索条体１００と、第２の仕切り部材群１１１を有する第２の索条体１０１とを物品搬送路の左右へ並列に設けて、第１の索条体１００と第２の索条体１０１を、それぞれ個別の駆動手段１４、１４によって独立して走行するように構成し、前記第１の仕切り部材群１１０と、前記第２の仕切り部材群１１１とを、前記物品搬送路における搬送方向の前後に位置し、前記第１の仕切り部材群１１０が、前記受入位置Ｐ１で間欠移動して各物品Ｗを前記各収容区画に順次受け入れた後、前記排出位置Ｐ２まで移動するように第１の索条体１００を連続走行する一方、前記第２の仕切り部材群１１１が続いて前記受入位置Ｐ１において物品Ｗを順次受け入れて間欠移動するように第２の索条体１０１を間欠走行するので、単位時間当たりの物品Ｗの搬送処理量が増大し、生産性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、物品に反遠心力方向の成分が発生するので、物品の仕切り部材間からの飛び出しを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】物品搬送装置の平面図である。
【図２】物品搬送装置の側面図である。
【図３】搬送コンベヤの下流側から見た一部破断概略正面図である。
【図４】（ａ）は転向部における受入位置の部分拡大概略側面図，（ｂ）は仕切り部材の側面図である。
【図５】歯付ベルトへ仕切り部材を取り付ける別実施例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（実施例）
本発明の物品搬送装置における好適な実施形態について、先ず、搬送コンベヤ１の基本的構成について概説する。なお、搬送コンベヤ１は、直線走行部と転向部とを含む搬送経路を形成する無端索条体１０と、該無端策条体１０に並設されて搬送経路上を走行する複数の仕切り部材１１とを有するものであって、これら基本的構成は下記で説明する実施形態に限定されず、公知の装置を広く採用することができる。
【００１６】
図１〜図３に示すように、搬送コンベヤ１は、直線走行部Ｌ１と転向部Ｌ２とを含む搬送経路に上下方向に巻き掛けられた無端索条体としての歯付ベルト１０と、当該歯付ベルト１０の搬送方向に沿って設けられ搬送経路上を走行する複数の仕切り部材１１とを有する。歯付ベルト１０は、上流側に配された駆動歯付プーリ１２と下流側に配された従動歯付プーリ１３との間に巻き掛けられている。歯付ベルト１０が各歯付プーリ１２、１３に巻き掛けられる部分が転向部Ｌ２となり、上下流の転向部Ｌ２、Ｌ２の間が上下流の直線走行部Ｌ１、Ｌ１となる。駆動歯付プーリ１２は、機枠の側壁１５の外側に配設したサーボモータ１４によって、下方から上方に向けて時計方向に回転駆動される。後述の受入位置Ｐ１から排出位置Ｐ２にかけて物品Ｗの載置面を漸次増高する案内レール１６が、搬送経路に沿って設けられている。また、歯付ベルト１０には、仕切り部材１１が所定の間隔で着脱可能に固着されている。
【００１７】
搬送コンベヤ１には、これに接続された無端ベルトなどからなる供給コンベヤ２０によって、煎餅やビスケット、その他の薄肉厚の物品Ｗが順次供給されてくる。供給コンベヤ２０の先端は搬送コンベヤ１における上流側の転向部Ｌ２に臨んでおり、当該転向部Ｌ２にある受入位置Ｐ１において、物品Ｗが各仕切り部材１１で画成される収容区画に順次受け入れられる。尚、供給コンベヤ２０の下流側には、前記受入位置Ｐ１に向けて搬送される物品Ｗの通過を検出する光電センサなどのセンサＳが配設されている。
【００１８】
また、供給コンベヤ２０には、該供給コンベヤ２０の走行量を検出するエンコーダ等からなる検出手段が設けられており、前記センサＳの物品Ｗの通過後に検出手段から得たコンベヤの走行量に基づき、受入位置Ｐ１においては、１個の物品Ｗが１つの収容区画に順次送り込まれるタイミングで歯付ベルト１０を停止するよう間欠走行する。仕切り部材群の全ての収容区画のそれぞれに物品Ｗが受け入れられると、各物品Ｗの前後が各仕切り部材１１によって支持され、転向部Ｌ２を経た直線走行部Ｌ１の排出位置Ｐ２まで連続走行する。各物品Ｗは、転向部Ｌ２を越えた直線走行部Ｌ１において案内レール１６によって徐々に各仕切り部材１１の上方へ突出するように持ち上げられる。そして、直線走行部Ｌ１の終端部にある排出位置Ｐ２へ到達すると、図示していない排出プッシャによって、仕切り部材群の全ての物品Ｗを一括して直線走行部Ｌ１の一側方へ押し出す。全ての物品Ｗが排出されると、歯付ベルト１０及び仕切り部材１１は、再度高速で受入位置Ｐ１まで連続走行する。このように、歯付ベルト１０が間欠走行することで、所定個数の物品の受け入れ、搬送、排出が繰り返される。
【００１９】
歯付ベルト１０は、搬送経路の左右に第１の歯付ベルト（第１の索条体）１００と第２の歯付ベルト（第２の索条体）１０１が並行に設けられており、各歯付ベルト１００、１０１が巻き掛けられた駆動歯付プーリ１２、１２の各々に、個別で連結されたサーボモータ１４で、各歯付ベルト１００、１０１が独立して走行するよう駆動制御される。そして、第１の歯付ベルト１００と第２の歯付ベルト１０１の双方に、それぞれ同数の仕切り部材１１が設けられている。そのうえで、第１の歯付ベルト１００に設けられた第１の仕切り部材群１１０と、第２の歯付ベルト１０１に設けられた第２の仕切り部材群１１１とは、搬送経路を共有しながら搬送方向に前後して位置している。
【００２０】
前述の如く第１の仕切り部材群１１０が受入位置Ｐ１で物品Ｗを順次受け入れて排出位置Ｐ２まで移動するように第１の歯付ベルト１００を連続走行する一方、第２の仕切り部材群１１１が続いて第１の仕切り部材群１１０と同様にして前記受け入れ位置Ｐ１において物品を順次受け入れて間欠移動するように第２の歯付ベルト１０１を間欠走行する。このように、第１の仕切り部材群１１０と第２の仕切り部材群１１１で交互に受け入れ、搬送、排出が行われることで、単位時間あたりの搬送処理量が増大される。
【００２１】
次に、前記仕切り部材１１について図４（ｂ）を参照して説明する。仕切り部材１１は、アルミニウム、ステンレス等の金属材料の平板が折り曲げ形成され、基部１１ａ、第１案内部１１ｂ、第２案内部１１ｃ、第３案内部１１ｄとで構成されている。
基部１１ａが、前記歯付ベルト１０における各山型歯部１０ａの上部に形成された基台１０ｂの上面に載置されてネジ止めされ、前記第２案内部１１ｃが基部１１ａから歯付ベルト１０の走行方向と交差する方向に延びるよう形成され、また、前記第１案内部１１ｂは、仕切り部材１１の先端部において、第２案内部１１ｃの延出位置より歯付ベルト１０の搬送方向前方（歯付ベルト１０の走行方向前方に向けて張り出した位置）に形成され、第２案内部１１ｃと平行に所定長さに亘り延在している。また、前記第３案内部１１ｄは、第２案内部１１ｃの終端から搬送方向前方に向けて傾斜し、第１案内部１１ｂの一端部に接続するよう構成されている。
【００２２】
前記仕切り部材１１は、図３に示すように、左右の歯付ベルト１００、１０１へ、前記各案内部１１ｂ、１１ｃ、１１ｄが搬送経路の搬送ライン中心に合致するように基部１１ａから一側方に突出した状態で位置決めされて固着される。これにより、左右の歯付ベルト１００、１０１に設けられた第１、第２の仕切り部材群１１０、１１１が、１つの搬送経路を走行するよう位置付けることができる。
【００２３】
このような仕切り部材１１を設けた搬送コンベヤ１を備えた物品搬送装置において、図４（ａ）に示したように、供給コンベヤ２０で搬送される物品Ｗは、センサＳで検出されて、搬送コンベヤ１における各仕切り部材１１で画成される収容区画に順次搬入される。搬送コンベヤ１はサーボモータ１４の駆動によって物品Ｗが所定間隔毎に搬送されてくる度に前記収容区画を順送りするように間欠走行するとともに、前記センサＳと供給コンベヤ２０の走行量を検出する検出手段とから得られる前記収容区画への物品Ｗの搬入タイミングに合わせて以下のように動作するよう走行駆動される。
【００２４】
すなわち、搬送コンベヤ１における仕切り部材１１が下方から上方に向かう転向部Ｌ２において、前記供給コンベヤ２０によって水平搬送されて、受入位置Ｐ1に到来した物品Ｗは、搬送方向前方が下方へ傾斜した姿勢となるように前記収容区画へ送り込まれる。そのとき、物品Ｗの下方に臨む仕切り部材１１における第１案内部１１ｂが物品の下面を支持して案内する。
前記収容区画に搬入された物品Ｗの重心Ｗｐが、前記第１案内部１１ｂを越えて基部１１ａ側に寄った位置まで送り込まれ、物品Ｗの先端が収容区画の底部となる前記案内レール１６に当接する前に、前記サーボモータ１４の駆動によって搬送コンベヤ１が走行されて、仕切り部材１１は搬送方向へ前進移動すべく転向部から上方に向けて移動する。
【００２５】
この仕切り部材１１の前進移動によって、物品Ｗの重心Ｗｐより送り込み後方側は前記第３案内部１１ｄによって搬送コンベヤ１の搬送方向前方となる上方へ向けて物品の下面から押される。ここで、前記仕切り部材１１は、基部１１ａに直交して形成された第１案内部１１ｂに接続され搬送方向前方に向けて傾斜する第２案内部１１ｃが形成されているので、収容区画の底部側を指向する物品の送り方向前方が第１案内部１１ｂに近接するよう搬送コンベヤ１の搬送方向後方側となる下方に向けて傾動する。このようにして、物品Ｗの搬送方向前端が収容区画の底部となる案内レール１６に至るまでに仕切り部材１１の移動によって物品Ｗを押して傾動し、供給コンベヤ２０から前記収容区画に向けた物品Ｗの送り方向への運動エネルギーを吸収するようにしたので、供給コンベヤ２０で高速で搬送されてきた物品Ｗが、案内レール１６に衝突して跳ね返り収容区画から跳びだすのを防止することができ、受入位置Ｐ１で個々の物品Ｗを確実に受入れて排出位置Ｐ２に向けて円滑に搬送することができる。
【００２６】
図５は、前記仕切り部材１１を歯付ベルト１０へ取り付ける別実施例を示し、前記歯付ベルト１０における基台１０ｂと仕切り部材１１における基部１１ａとの間に台座３０を取着している。各台座３０は、夫々の仕切り部材１１とともに基台１０ｂに対して着脱可能にネジ止めされている。
台座３０は、搬送方向の前後いずれか一方（本実施例では前方）から水平に突出形成した突出部３０ａと、他方（本実施例では後方）に凹設した凹部３０ｂとを有する。突出部３０ａの突出寸法と凹部３０ｂの凹み寸法はほぼ同一寸法であり、突出部３０ａと凹部３０ｂとが搬送方向前後で相互に係合する。なお、突出部３０ａの先端部上面は、円弧状に形成された曲面に形成されている。
【００２７】
このように台座３０を取着した仕切り部材１１を歯付ベルト１０の各山型歯部１０ａに対応して搬送方向へ連続的に配設して、隣り合う仕切り部材１１同士において、一方（後方）の仕切り部材１１の台座３０の突出部３０ａが、他方（前方）の仕切り部材１１の台座３０の凹部３０ｂへ収容されるようにして係合する。それにより歯付ベルト１０が各歯付プーリ１２、１３に巻き掛けられた転向部Ｌ２及び各転向部Ｌ２を結ぶ直線走行部Ｌ１において、突出部３０ａの上面と凹部３０ｂの天面とが、上下方向（内外方向）で互いに重なって突出部３０ａと凹部３０ｂとが当接して係合する。また、搬送方向に向けて並ぶ先頭の仕切り部材１１に取着した台座３０の前方には、該台座３０の突出部３０ａに係合するストッパ３１が配設される。ストッパ３１は、前記台座３０の凹部３０ｂと同一の凹部３１ａが形成されたストッパ３１が係合している。ストッパ３１の凹部３１ａは、先頭の仕切り部材１１に取着した台座３０の突出部３０ａに係合し、先頭の仕切り部材１１を取着した基台１０ｂの前側に配設した基台１０ｂにネジ止めされている。
【００２８】
このように構成することで、転向部Ｌ２においては、各仕切り部材１１は先端が八字状に拡がって並ぶ。このとき、各突出部３０ａの前端部上面が、凹部３０ｂの天面に局部的に当接し、またその当接面が曲面となっていることで、突出部３０ａと凹部３０ｂとが円滑に摺動しながら互いの係合状態が維持される。また、直線走行部Ｌ１では、各仕切り部材１１で画成される収容区画は、物品Ｗの前後幅より僅かに広い寸法に設定され、台座３０の前後面同士、及び突出部３０ａの先端と、その先端に対向する凹部３０ｂの奥面とは接触せずに、一定のクリアランスを有している。各仕切り部材１１の歯付ベルト１０への組み付け精度や使用環境の温度差などで生じる歯付ベルト１０の伸縮をクリアランスによって許容することができる。また、転向部Ｌ２において巻き掛けられた歯付ベルト１０が歯付プーリ１２に馴染んで走行でき、歯飛びなどの走行の障害を生ずるようなことがない。
【００２９】
この実施例によれば、隣り合う各仕切り部材１１は、物品の受入位置Ｐ１に設定された歯付ベルト１０の転向部Ｌ２において、各台座３０の突出部３０ａと凹部３０ｂとが局部的に当接して係合し、互いに二点で支え合うように支持されて各仕切り部材１１の前後への振れが抑止される。これにより、歯付ベルト１０を高速で間欠走行する場合であっても、供給されてくる物品Ｗが各仕切り部材１１間へ搬入される際に、仕切り部材１１が搬送方向前後へ振れて収容区画の入り口が狭まって物品Ｗの搬入を阻害することなく、物品Ｗの収容区画への搬入を円滑且つ確実に行うことができる。
【００３０】
また、各仕切り部材１１の凹部３０ｂの天面は、転向部Ｌ２の曲面に沿って傾斜させておくことが好ましい。これにより、軟質の歯付ベルト１０においても、転向部Ｌ２において、突出部３０ａと凹部３０ｂとの係合状態を確実に維持することができる。
【００３１】
前記各実施例では、無端索条体は、歯付ベルトとして例示したが、チェーンを採用してもよい。又、搬送コンベヤの上流側転向部に対して、物品を供給コンベヤに載置して水平に送り込む形態としたが、搬送コンベヤの物品受け入れ位置は、斜め上方からコンベヤ又はシュートなどによって送り込む形態や、上方から落下供給する各種の送り込み形態を採用することもできる。
又、仕切り部材は、板状材を折り曲げ形成するように構成したが、少なくとも、その先端部おいて第１案内部を備えたものであれば、適宜の形状の仕切り部材を採用することができる。
前記実施例における搬送コンベヤでは、２つの無端索条体を併設して、それぞれ別のサーボモータで走行駆動する構成であるが、１又は３以上の複数の無端索条体を採用するものでもよい。
尚、各具体的構成は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態を採用することができる。
【符号の説明】
【００３２】
１  搬送コンベヤ
１０  歯付ベルト（無端索条体）
１１  仕切り部材
１１ａ  基部
１１ｂ  第１案内部
１１ｃ  第２案内部
１１ｄ  第３案内部
１２  駆動歯付プーリ
１３  従動歯付プーリ
１４  サーボモータ（駆動手段）
１６  案内レール（収容区画の底部）
２０  供給コンベヤ
１００  第１の歯付ベルト（第１の索条体）
１０１  第２の歯付ベルト（第２の索条体）
１１０  第１の仕切り部材群
１１１  第２の仕切り部材群
Ｌ２  転向部
Ｐ１  受入位置
Ｐ２  排出位置
Ｓ  センサ
Ｗ  物品
Ｗｐ  重心
【図１】
0005399346.tif 000002
【図２】
0005399346.tif 000003
【図３】
0005399346.tif 000004
【図４】
0005399346.tif 000005
【図５】
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