(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業位置を１つずつ含む複数の領域が定義された走行路と、
前記走行路を走行する移動体と、
前記複数の領域のそれぞれにおいて、前記移動体の走行方向に沿って前記領域ごとに予め定められた数だけ配置された位置ブロックと、
前記複数の領域のそれぞれにおいて、前記走行方向の下流側最後端に設けられた前記位置ブロックよりさらに同方向の下流側に設けられた確定ブロックと、
前記移動体に設けられ、前記移動体の走行時に前記位置ブロック及び前記確定ブロックを検出するブロック検出手段と、
前記領域を前記移動体が通過する際に前記ブロック検出手段が前記確定ブロックを検出するまでに検出した前記位置ブロックの数に基づいて前記移動体の位置を判定する位置判定手段と、
を備え、
前記位置ブロック及び前記確定ブロックは、前記走行路に沿って設けられた壁部に取り付けられ、前記位置ブロック及び前記確定ブロックは、前記移動体の走行方向と直交する方向における幅が異なり、
前記ブロック検出手段は、前記移動体から前記移動体の走行方向と直交する前記方向に所在する対象物までの距離を計測する距離計が計測する距離の変化量と閾値との比較結果に基づいて、前記位置ブロック及び前記確定ブロックを検出することを特徴とする位置判定システム。
【請求項２】
前記移動体の走行方向と直交する前記方向における前記位置ブロックの幅及び前記確定ブロックの幅は、前記移動体の走行時における当該方向への揺れ幅を２倍した距離よりも長く、
前記閾値は、前記移動体の走行方向と直交する前記方向における前記位置ブロックの幅及び前記確定ブロックの幅の中間値であることを特徴とする請求項１に記載の位置判定システム。
【請求項３】
前記各領域の中から前記移動体を停止させる目的地を設定する設定手段と、
前記位置判定手段によって判定された位置が前記設定手段によって設定された目的地である場合、前記移動体の走行を停止させる走行制御手段と、
をさらに備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の位置判定システム。
【請求項４】
作業位置を１つずつ含む複数の領域が定義された走行路を走行する走行手段と、
前記複数の領域のそれぞれにおいて前記走行手段による走行方向に沿って前記領域ごとに予め定められた数だけ配置された位置ブロック、及び、前記複数の領域のそれぞれにおいて前記走行方向の下流側最後端に設けられた前記位置ブロックよりさらに同方向の下流側に設けられた確定ブロックを検出するブロック検出手段と、
前記領域を通過する際に前記ブロック検出手段が前記確定ブロックを検出するまでに検出した前記位置ブロックの数に基づいて位置を判定する位置判定手段と、
を備え、
前記位置ブロック及び前記確定ブロックは、前記走行路に沿って設けられた壁部に取り付けられ、前記位置ブロック及び前記確定ブロックは、前記移動体の走行方向と直交する方向における幅が異なり、
前記ブロック検出手段は、前記移動体から前記移動体の走行方向と直交する前記方向に所在する対象物までの距離を計測する距離計が計測する距離の変化量と閾値との比較結果に基づいて、前記位置ブロック及び前記確定ブロックを検出することを特徴とする移動体。
【請求項５】
前記移動体の走行方向と直交する前記方向における前記位置ブロックの幅及び前記確定ブロックの幅は、前記移動体の走行時における当該方向への揺れ幅を２倍した距離よりも長く、
前記閾値は、前記移動体の走行方向と直交する前記方向における前記位置ブロックの幅及び前記確定ブロックの幅の中間値であることを特徴とする請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
前記各領域の中から当該移動体を停止させる目的地を設定する設定手段と、
前記位置判定手段によって判定された位置が前記設定手段によって設定された目的地である場合、前記走行手段による走行を停止させる走行制御手段と、
をさらに備えていることを特徴とする請求項４又は５に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、所定の走行路に沿って移動する移動体の位置を判定する位置判定システムおよび同システムで使用される移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、予め設けられた走行路で移動体を走行させ、この移動体を走行路に沿って設けられた複数の停止位置にて選択的に停止させる、との構成を有するシステムが種々の分野で利用されている。
【０００３】
例えば各種製品を製造する工場においては、製品の各製造工程を担う作業員が配置された作業場に沿ってレールを敷設し、その上に製造段階の製品を載置した台車を走行させ、各作業場に順次停止させて各作業員に各工程の作業を行わせる製造支援システムの導入例がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−６９７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のようなシステムにおいては、移動体自身に走行位置を判定させ、その判定結果を用いて移動体に走行停止制御等を行わせる場合がある。移動体に走行位置を判定させる方法としては、例えば移動体に走行路の側壁との距離を計測する計測手段を設け、走行路の所定位置毎に側壁に高さの違うブロックを配置し、上記計測手段による計測結果の変化に基づいて走行位置を判定させる、との方法を採用し得る。すなわち、計測手段の計測結果がいずれかのブロックに起因して変化した際に、その変化量に基づいて現在の走行位置を判定するものである。
【０００６】
しかしながら、このような方法を採用すると、移動体の側壁方向への揺れに起因して各ブロックとの正確な距離が計測できない虞がある。
【０００７】
また、移動体に走行位置を判定させる他の方法としては、例えば上記ブロックを側壁の上下方向に各停止位置で位置をずらして配置し、移動体に側壁の上下方向に対するブロックの配置位置を検出する手段を設け、その検出結果に基づいて移動体に走行位置を認識させる、との方法を採用し得る。
【０００８】
しかしながら、このような方法を採用した場合にあっては、移動体の上下方向への揺れに起因して各ブロックとの正確な距離が計測できない虞がある。
【０００９】
このような事情から、上記のような移動体を有するシステムにおいて、移動体の揺れによる影響を受けずに正確な走行位置判定を可能とする手段を講じる必要があった。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
一実施形態における位置判定システムは、作業位置を１つずつ含む複数の領域が定義された走行路と、この走行路を走行する移動体と、複数の位置ブロックと、確定ブロックと、ブロック検出手段と、位置判定手段と、を備える。  
前記位置ブロックは、前記複数の領域のそれぞれにおいて、前記移動体の走行方向に沿って前記領域ごとに予め定められた数だけ配置される。前記確定ブロックは、前記複数の領域のそれぞれにおいて、前記走行方向の下流側最後端に設けられた前記位置ブロックよりさらに同方向の下流側に設けられる。前記ブロック検出手段は、前記移動体に設けられ、前記移動体の走行時に前記位置ブロック及び前記確定ブロックを検出する。前記位置判定手段は、前記領域を前記移動体が通過する際に前記ブロック検出手段が前記確定ブロックを検出するまでに検出した前記位置ブロックの数に基づいて前記移動体の位置を判定する。前記位置ブロック及び前記確定ブロックは、前記走行路に沿って設けられた壁部に取り付けられ、前記位置ブロック及び前記確定ブロックは、前記移動体の走行方向と直交する方向における幅が異なる。前記ブロック検出手段は、前記移動体から前記移動体の走行方向と直交する前記方向に所在する対象物までの距離を計測する距離計が計測する距離の変化量と閾値との比較結果に基づいて、前記位置ブロック及び前記確定ブロックを検出する
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態における走行路と作業位置との関係を示す模式図。
【図２】同実施形態における作業位置の詳細を示す模式図。
【図３】図２に示した作業位置を台車の走行方向から見た模式図。
【図４】同実施形態における製造支援システムの制御構成を示す図。
【図５】同実施形態における位置ブロックと位置確定ブロックを示す図。
【図６】同実施形態において側壁に各ブロックを取り付けた具体例を示す図。
【図７】同実施形態におけるブロック数テーブルのデータ構造例を示す図。
【図８】同実施形態における台車の揺れ幅や各ブロックの幅等の関係を示す図。
【図９】同実施形態におけるレーザ距離計の計測距離の変化量を示す図。
【図１０】同実施形態において台車駆動システムが実行する処理のフローチャート。
【図１１】同実施形態においてマイコンが実行する処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、一実施形態について図面を参照しながら説明する。  
なお、本実施形態では、位置判定システムの一例として、製品の製造工場内で稼働する製造支援システムを開示する。
【００１３】
［走行路および作業位置］
図１は本実施形態における移動体である台車１が走行する走行路２と作業位置Ｐとの関係を示す模式図であり、図２は作業位置Ｐの詳細を示す模式図である。また、図３は図２に示した作業位置Ｐを台車１の走行方向から見た模式図である。図１に示すように、走行路２は環状に形成され、その周囲に４つの作業位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が台車１の走行方向（図中矢印にて示す）に沿ってこの順で設けられている。走行路２は、２本のレール２ａ，２ｂによって構成されている。走行路２の周囲には、所定高さの側壁３が設置されている。台車１の走行方向に対し直交する方向において、台車１と側壁３との距離は、走行路２上のいずれの位置においても一定となるように、走行路２の敷設位置と側壁３の設置位置とが調整されている。なお、以下の説明において、各作業位置Ｐ１〜Ｐ４を特に区別しない場合には、単に作業位置Ｐと称す。
【００１４】
作業位置Ｐは、図２，図３に示すように側壁３上に作業台４を設置して構成されている。この作業台４上には作業位置Ｐに配置された作業員が立つ。台車１の上面は荷受面１ａとなっており、この荷受面１ａには製造段階にある製品が置かれる。台車１は製造段階の製品を荷受面１ａに載せて走行路２上を走行し、選択的に各作業位置Ｐの前で停止する。各作業位置Ｐの作業台４上に立った作業員は、台車１が目前で停止した際に、荷受面１ａ上の製品に対して所定の製造工程に関わる作業を施す。
【００１５】
走行路２には、図１に示すように各作業位置Ｐ１〜Ｐ４を含むエリアＡ１〜Ａ４が定義されている。エリアＡ１は、作業位置Ｐ１の目前を含み、作業位置Ｐ４の上記走行方向に対する下流側端部から作業位置Ｐ１の同方向の下流側端部にかけて定義されている。エリアＡ２は、作業位置Ｐ２の目前を含み、作業位置Ｐ１の上記走行方向に対する下流側端部から作業位置Ｐ２の同方向の下流側端部にかけて定義されている。エリアＡ３は、作業位置Ｐ３の目前を含み、作業位置Ｐ２の上記走行方向に対する下流側端部から作業位置Ｐ３の同方向の下流側端部にかけて定義されている。エリアＡ４は、作業位置Ｐ４の目前を含み、作業位置Ｐ３の上記走行方向に対する下流側端部から作業位置Ｐ４の同方向の下流側端部にかけて定義されている。
【００１６】
［制御構成］  
本実施形態における製造支援システムの制御構成を図４に示す。台車１は、台車駆動システム１０と、走行ユニット１１と、マイコン１２と、レーザ距離計１３と、通信ユニット１４とを備える。
【００１７】
走行ユニット１１は、台車１の下面に設けられ、レール２ａ，２ｂに嵌る複数対の車輪や、これら各車輪を駆動するモータ等で構成されている。上記モータの回転時には各車輪が駆動され、台車１が図１等に示した走行方向に移動する。
【００１８】
レーザ距離計１３は、側壁３方向にレーザ光を照射し、対象物からの反射光を受光して対象物との距離を計測して、マイコン１２に出力する。なお、レーザ距離計１３からのレーザ光の照射方向は、台車１の走行方向と直行する方向と一致するよう調整されている。すなわち、レーザ距離計１３にて計測される距離は、台車１の走行方向に対し直交する方向における台車１と対象物との間の距離となる。
【００１９】
通信ユニット１４は、当該製造支援システムを統括するホストシステム２０と接続された通信ユニット２１との間でデータを無線にて送受信する。通信ユニット１４，２１の通信方式には、例えば漏洩同軸ケーブル（ＬＣＸ）を用いた方式を採用し得る。この場合、通信ユニット２１は側壁３に沿って設置された漏洩同軸ケーブルやこのケーブルに接続された無線送受信機等で構成され、通信ユニット１４は上記ケーブルとの間で電波を送受信するアンテナやこのアンテナに接続された無線送受信機等で構成される。
【００２０】
ホストシステム２０は、例えば工場内に設置された当該製造支援システムの統括制御装置、この制御装置に接続された操作パネルおよびディスプレイ等で構成され、台車１に対する移動開始の指示や、台車１を停止させる目的地（以下、停止目的地と称す）の指定等を行う。
【００２１】
台車駆動システム１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成されたメモリ１００と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）とを備える。台車駆動システム１０のＣＰＵは、メモリ１００に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、主制御部１０１および走行制御部１０２として機能する。  
主制御部１０１は、通信ユニット１４を介して行われる通信や、マイコン１２との間で行われるデータ入出力等を制御する。  
走行制御部１０２は、走行ユニット１１を駆動することで、台車１の走行開始タイミング，走行速度，および停止タイミング等を制御する。
【００２２】
マイコン１２は、ＲＯＭおよびＲＡＭ等で構成されたメモリ１２０と、ＣＰＵとを備える。マイコン１２のＣＰＵは、メモリ１２０に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、設定部１２１，ブロック検出部１２２，および位置判定部１２３として機能する。  
設定部１２１は、台車駆動システム１０から入力される停止位置情報に基づいて台車１の停止目的地を設定する。  
ブロック検出部１２２は、レーザ距離計１３による計測距離の変化量に基づいて側壁３に取り付けられた位置ブロック３１および位置確定ブロック３２（図５参照）を検出する。  
位置判定部１２３は、各エリアＡ１〜Ａ４を台車１が通過する際にブロック検出部１２２が検出した位置ブロック３１の数に基づいて台車１の走行位置を判定する。
【００２３】
なお、台車駆動システム１０の主制御部１０１，走行制御部１０２，マイコン１２の設定部１２１，ブロック検出部１２２，位置判定部１２３の動作の詳細については、図１０，図１１のフローチャートの説明において後述する。
【００２４】
［位置ブロックおよび位置確定ブロック］  
側壁３の走行路２側の所定位置には、図５に示す位置ブロック３１と位置確定ブロック３２が取り付けられる。なお、説明の便宜上、各ブロック３１，３２の直交する３辺をそれぞれＸ軸方向，Ｙ軸方向，Ｚ軸方向とする。
【００２５】
位置ブロック３１および位置確定ブロック３２はいずれも直方体形状をなし、図示したＸ方向幅とＺ方向幅は両者一致する。但し、位置ブロック３１のＹ方向幅Ｌは、位置確定ブロック３２のＹ方向幅Ｓよりも短くなっている。
【００２６】
位置ブロック３１は、台車１の移動方向に対する各エリアＡ１〜Ａ４の始点付近に、そのエリア（換言すれば各作業位置Ｐ１〜Ｐ４）で固有の数だけ配置される。一方、位置確定ブロック３２は、各エリアＡ１〜Ａ４に配置された位置ブロック３１のうち、台車１の走行方向の下流側後端に設けられたものよりさらに同方向の下流側、例えば各作業位置Ｐ１〜Ｐ４の始点の直前に１つ配置される。なお、各ブロック３１，３２は、Ｚ方向を側壁３の高さ方向と一致させ、ＸＺ面を側壁３に固着させてネジ止め等することで、側壁３に取り付けられる。
【００２７】
ここで、本実施形態においては、各エリアＡ１〜Ａ４に配置する位置ブロック３１の数を、エリアＡ１は１つ、エリアＡ２は２つ、エリアＡ３は３つ、エリアＡ４は４つと定める。これに従い、側壁３に位置ブロック３１，位置確定ブロック３２を取り付けた状態の具体例を図６に示す。この図は、エリアＡ３へのブロック３１，３２の取り付け例であり、エリアＡ３の始点（作業位置Ｐ２の上記走行方向に対する下流側端部）付近に３つの位置ブロック３１が台車１の走行方向に沿って一列で配置され、作業位置Ｐ３の始点（作業位置Ｐ３の上記走行方向に対する上流側端部）の直前に１つの位置確定ブロック３２が配置されている。
【００２８】
なお、マイコン１２のメモリ１２０には、各エリアＡ１〜Ａ４における位置ブロック３１の配置数を示すブロック数テーブル１２０ａが予め記憶されている。該テーブル１２０ａのデータ構造例を図７に示す。該テーブル１２０ａには、各エリアＡ１〜Ａ４に対し、上記のように定められた位置ブロック３１の配置数「１」，「２」，「３」，「４」が設定されている。
【００２９】
台車１と側壁３との間の距離、台車１の側壁３方向への揺れ幅、および各ブロック３１，３２のＹ方向幅Ｌ，Ｓ等との関係を、図８を用いて説明する。台車１の停止時には、台車１の側面と側壁３との距離が、走行路２のいずれの位置においてもＲとなる。しかし、台車１の走行時には、台車１に側壁３方向への揺れが生じ、その距離がＲから増減する。この揺れ幅の最大値をｄとする。
【００３０】
ここで、位置ブロック３１のＹ方向幅Ｌと、位置確定ブロック３２のＹ方向幅Ｓは、次の関係が満たされるように設定する。
【００３１】
（１）ＳはＬより長く、Ｌはｄより長い（Ｓ＞Ｌ＞ｄ）。
【００３２】
（２）ＳとＬの差は、ｄの２倍よりも十分長い（Ｓ−Ｌ＞２ｄ）。
【００３３】
（３）各ブロック３１，３２のＺ方向幅は、台車１の上下方向（側壁３に取り付けられた各ブロック３１，３２のＺ方向）の揺れ幅よりも十分長い。
【００３４】
このような条件（１）〜（３）を満たすように設定された幅Ｌの位置ブロック３１と、幅Ｓの位置確定ブロック３２とが取り付けられた側壁３に向けてレーザ距離計１３からレーザ光を照射し、距離を計測した結果の変化量は、図９に示すようになる。すなわち、位置ブロック３１の取り付け位置においては、レーザ距離計１３の計測距離が距離Ｒから最大でＬ＋ｄだけ変化し、位置確定ブロック３２の取り付け位置においては、レーザ距離計１３の計測距離が距離Ｒから最小でＳ−ｄだけ変化する。但し、条件（２）より、両ブロック３１，３２の取り付け位置における計測距離の変化量が重複することはない（Ｌ＋ｄ＜Ｓ−ｄ）。すなわち、位置ブロック３１の取り付け位置における計測距離の変化量をｈ１，位置確定ブロック３２の取り付け位置における計測距離の変化量をｈ２とすると、次の関係が成立する。
【００３５】
（４）Ｌ−ｄ≦ｈ１≦Ｌ＋ｄ＜Ｓ−ｄ≦ｈ２≦Ｓ＋ｄ
ここで、Ｌ＋ｄとＳ−ｄの中間値を、レーザ距離計１３による計測距離の変化量ｈが各ブロック３１，３２いずれの取り付け位置におけるものであるかを判定する閾値εとして設定する。
【００３６】
マイコン１２のブロック検出部１２２は、レーザ距離計１３による計測距離の変化量ｈが最大揺れ幅ｄより大きくかつ閾値ε未満である場合（ｄ＜ｈ＜ε）に位置ブロック３１を検出したと判定し、レーザ距離計１３による計測距離の変化量ｈが閾値ε以上である場合（ε≦ｈ）に位置確定ブロック３２を検出したと判定する。
【００３７】
［動作］  
次に、台車１の動作について説明する。  
図１０は台車駆動システム１０が実行する処理のフローチャートであり、図１１はマイコン１２が実行する処理のフローチャートである。なお、各フローチャートに沿った処理の開始時において、台車１は走行路２上の位置ブロック３１，位置確定ブロック３２が配置されていない位置、例えばいずれかの作業位置Ｐの目前にて停車しているものとする。
【００３８】
図１０において、先ず台車駆動システム１０の主制御部１０１が、ホストシステム２０からの移動指示を待つ（ステップＳ１０１のＮｏ）。工場内に設置された上記操作パネルをオペレータが操作し、作業位置Ｐ１〜Ｐ４の中から台車１の停止目的地を指定すると、ホストシステム２０から通信ユニット２１を介して移動を指示するコマンドおよび指定された作業位置を含むエリアの識別情報が送出される。このコマンドおよび識別情報を通信ユニット１４が受信すると（ステップＳ１０１のＹｅｓ）、主制御部１０１は、当該受信した識別情報を、停止位置情報としてマイコン１２に出力する（ステップＳ１０２）。
【００３９】
さらに、主制御部１０１は、マイコン１２に計測開始信号を出力する（ステップＳ１０３）。その後、主制御部１０１は、走行制御部１０２に走行開始を指示する。この指示を受けたことに応じて、走行制御部１０２は、走行ユニット１１を制御して、台車１を図１等で示した走行方向に走行させる（ステップＳ１０４）。
【００４０】
ここで図１１の説明に移る。台車１が停止しているとき、マイコン１２の設定部１２１が台車駆動システム１０からの停止位置情報の入力を待ち受けている（ステップＳ２０１のＮｏ）。やがて停止位置情報が入力されると（ステップＳ２０１のＹｅｓ）、設定部１２１は、当該入力された停止位置情報で示されるエリアをマイコン１２のメモリ１２０に記憶し、当該記憶したエリアを台車１の停止目的地として設定する（ステップＳ２０２）。
【００４１】
このようにして停止目的地が設定された後、ブロック検出部１２２が台車駆動システム１０からの上記計測開始信号の入力を待ち受ける（ステップＳ２０３のＮｏ）。やがて、計測開始信号が入力されると（ステップＳ２０３のＹｅｓ）、ブロック検出部１２２は、メモリ１２０に変数ＮおよびカウンタＫを生成し、変数Ｎに側壁３までの距離Ｒをセットし、カウンタＫに「０」をセットする（ステップＳ２０４）。さらに、ブロック検出部１２２は、レーザ距離計１３に距離計測を開始させる（ステップＳ２０５）。
【００４２】
台車１の走行中において、ブロック検出部１２２は、周期的にレーザ距離計１３の計測距離を取り込む（ステップＳ２０６）。そして、変数Ｎから取り込んだ計測距離を減算して計測距離の変化量ｈを算出する（ステップＳ２０７）。この処理の後、変数ＮにステップＳ２０６の処理にて取り込んだ計測距離をセットする（ステップＳ２０８）。
【００４３】
次に、ブロック検出部１２２は、ステップＳ２０７の処理にて算出した変化量ｈと最大揺れ幅ｄ，閾値εとの関係を判定する（ステップＳ２０９）。このとき、変化量ｈが最大揺れ幅ｄ以下である場合（ステップＳ２０９の「ｈ≦ｄ」）、ブロック検出部１２２は、ステップＳ２０６の処理に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００４４】
一方、変化量ｈが最大揺れ幅ｄより大きく、かつ閾値εよりも小さい場合（ステップＳ２０９の「ｄ＜ｈ＜ε」）、ブロック検出部１２２は、位置ブロック３１を検出したと判定し、カウンタＫを１つインクリメントする（ステップＳ２１０）。しかる後、ステップＳ２０６の処理に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００４５】
一方、変化量ｈが閾値ε以上である場合（ステップＳ２０９の「ε≦ｈ」）、ブロック検出部１２２は、位置確定ブロック３２を検出したと判定する。このとき、位置判定部１２３がカウンタＫの値に基づいて台車１の現在の走行位置を判定する（ステップＳ２１１）。具体的には、メモリ１２０に記憶されたブロック数テーブル１２０ａを参照して現在のカウンタＫの値と同値のブロック数が設定されたエリアを特定する。
【００４６】
このようにして現在の走行位置を判定すると、位置判定部１２３は、判定したエリアを走行位置情報として台車駆動システム１０に出力する（ステップＳ２１２）。この走行位置情報が台車駆動システム１０に入力されると、主制御部１０１が同情報で示されるエリアを通信ユニット１４を介してホストシステム２０に知らせるなどの処理を実行する。これにより、ホストシステム２０においても台車１の走行位置をリアルタイムで認識でき、オペレータに対する走行位置の報知などの種々の処理を実現可能となる。
【００４７】
走行位置情報を出力した後、位置判定部１２３は、ステップＳ２１１の処理で特定した走行位置が、ステップＳ２０２の処理で設定部１２１が停止目的地として設定したエリアと一致するか否かを判定する（ステップＳ２１３）。一致しない場合（ステップＳ２１３のＮｏ）、位置判定部１２３は、カウンタＫの値を「０」にリセットする（ステップＳ２１４）。しかる後、ステップＳ２０６の処理に戻り、ブロック検出部１２２および位置判定部１２３により以降の処理が繰り返される。
【００４８】
一方、ステップＳ２１１の処理で特定した走行位置が、ステップＳ２０２の処理で設定部１２１が停止目的地として設定したエリアと一致する場合（ステップＳ２１３のＹｅｓ）、位置判定部１２３は、停止信号を台車駆動システム１０に出力する（ステップＳ２１５）。しかる後、ステップＳ２０１の処理に戻り、設定部１２１、ブロック検出部１２２および位置判定部１２３により以降の処理が繰り返される。図１１のフローチャートに示す処理は、例えば台車１が走行を停止するまで継続して実行される。
【００４９】
ここで、図１０のフローチャートの説明に戻る。ステップＳ１０４の処理にて走行を開始した後、台車駆動システム１０の走行制御部１０２は、マイコン１２からの停止信号の入力を待ち受ける（ステップＳ１０５のＮｏ）。やがてマイコン１２から停止信号が入力されると（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、走行制御部１０２は、走行ユニット１１を制御して台車１の走行を停止させる（ステップＳ１０６）。この処理において、走行制御部１０２は、例えば徐々に台車１の速度を低下させ、ホストシステム２０から指定された停止目的地であるエリアの作業位置Ｐの中心付近で台車１を停止させる。走行を停止した後、ステップＳ１０１の処理に戻り、主制御部１０１が次の移動指示を待つ。
【００５０】
以上説明したように、本実施形態の製造支援システムにおいては、台車１の走行方向に沿って各エリアＡ１〜Ａ４で固有の数だけ位置ブロック３１が配置され、各エリアＡ１〜Ａ４を台車１が通過する際にマイコン１２のブロック検出部１２２が検出した位置ブロック３１の数に基づいて台車１の走行位置が判定される。このように走行方向に沿って配置された位置ブロック３１の数に基づいて走行位置を判定する構成であれば、走行位置の判定に際して台車１の側壁３方向への揺れや上下方向への揺れによる影響を受けにくくなるので、位置判定の精度が大幅に向上する。
【００５１】
また、各エリアＡ１〜Ａ４に配置された位置ブロック３１のうち、台車１の走行方向の下流側最後端に設けられたものよりさらに同方向の下流側には位置確定ブロック３２が配置され、ブロック検出部１２２が位置確定ブロック３２を検出するまでに検出した位置ブロック３１の数に基づいて台車１の走行位置が判定される。このような構成であれば、いずれの位置ブロック３１を位置判定に用いる終点とすればよいのかが明確になり、位置判定の精度がさらに向上する。
【００５２】
また、各作業位置Ｐ１〜Ｐ４の中から停止目的地を設定すると、設定された停止目的地にて自動的に台車１の走行が停止する。このような構成であれば、手動で台車１を停止させたりする必要がないので、オペレータの作業負担が軽減する。
【００５３】
また、各エリアＡ１〜Ａ４に配置される位置ブロック３１や位置確定ブロック３２は、いずれも同形状でよく、エリア毎で形状を変える必要がないので各ブロック３１，３２を量産でき、安価に位置判定に関わる構成を実現できる。
【００５４】
また、位置ブロック３１の数で台車１の走行位置を判定するため、各位置ブロック３１の配置間隔を厳密に調整する必要がないし、台車１の速度変動の影響を受けにくい。したがって、位置判定に関わる構成の導入が極めて容易である。
【００５５】
［変形例］  
上記各実施形態にて開示した構成は、適宜変更して実施可能である。具体的な変形例としては、例えば次のようなものがある。
【００５６】
［１］上記実施形態では、位置判定システムの一例として、製品の製造工場内で稼働する製造支援システムを開示した。しかしながら、移動体に人員を乗せて輸送する人員輸送システムなどの他のシステムに対し、上記実施形態にて開示した位置判定および移動体制御に関わる構成を適用してもよい。
【００５７】
［２］上記実施形態では、位置ブロック３１の幅Ｓが位置確定ブロック３２の幅Ｌよりも長い（上記条件（２））として説明した。しかしながら、位置ブロック３１の幅Ｓを位置確定ブロック３２の幅Ｌよりも長くしてもよい。この場合には、上記（４）の関係に代えて次の関係が成立する。
【００５８】
（５）Ｓ−ｄ≦ｈ２≦Ｓ＋ｄ＜Ｌ−ｄ≦ｈ１≦Ｌ＋ｄ
この関係を考慮し、Ｓ＋ｄとＬ−ｄの中間値を閾値εとするなど、ブロック検出部１２２によるブロック検出に関わる条件を適宜変更すればよい。
【００５９】
［３］上記実施形態では、側壁３に各ブロック３１，３２を取り付け、レーザ距離計１３の計測距離の変化量に基づいて各ブロック３１，３２を検出するとした。しかしながら、各ブロック３１，３２は走行路２や天井に取り付けてもよい。また、レーザ距離計１３に代えて各ブロック３１，３２の配置位置を通過する際に各ブロック３１，３２と接触して信号を出力する機械式のスイッチを台車１に設け、そのスイッチからの信号に基づいて各ブロック３１，３２を検出してもよい。
【００６０】
［４］上記実施形態では、位置確定ブロック３２を検出した際に、位置判定部１２３が現在の走行位置を判定するとした。しかしながら、位置確定ブロック３２の検出有無に関わらず、最後に位置ブロック３１を検出したときから一定時間経過したときに、それまでに検出した位置ブロック３１の数に応じて走行位置を判定するようにしてもよい。
【００６１】
［５］上記実施形態では、台車１のマイコン１２にて設定部１２１，ブロック検出部１２２，位置判定部１２３を実現するとした。しかしながら、ホストシステム２０等の外部機器にて各部１２１〜１２３を実現してもよい。この場合には、レーザ距離計１３による計測距離を通信ユニット１４を介して外部機器に送信するようにする。そして、外部機器の各部１２１〜１２３に、計測距離に基づくブロックの検出や台車１の走行位置判定を行わせ、停止目的地に台車１が到達した場合には台車１に停止信号を出力させる。このようにした場合であっても、上記実施形態にて開示した構成と同様の効果を奏する。
【００６２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を以下に付記する。
（１）走行路と、前記走行路を走行する移動体と、前記走行路の複数の領域において、前記移動体の走行方向に沿って前記各領域で予め定められた数だけ配置された位置ブロックと、前記移動体に設けられ、前記移動体の走行時に前記位置ブロックを検出するブロック検出手段と、前記各領域を前記移動体が通過する際に前記ブロック検出手段が検出した前記位置ブロックの数に基づいて前記移動体の位置を判定する位置判定手段と、を備えていることを特徴とする位置判定システム。
（２）前記各領域に配置された前記位置ブロックのうち、前記走行方向の下流側最後端に設けられたものよりさらに同方向の下流側には、確定ブロックが配置され、前記ブロック検出手段は、前記位置ブロックに加え、前記確定ブロックを検出し、前記位置判定手段は、前記各領域を前記移動体が通過する際に、前記ブロック検出手段が前記確定ブロックを検出するまでに検出した前記位置ブロックの数に基づいて、前記移動体の位置を判定することを特徴とする上記（１）に記載の位置判定システム。
（３）前記各領域の中から前記移動体を停止させる目的地を設定する設定手段と、前記位置判定手段によって判定された位置が前記設定手段によって設定された目的地である場合、前記移動体の走行を停止させる走行制御手段と、をさらに備えていることを特徴とする上記（１）又は（２）に記載の位置判定システム。
（４）走行路を走行する走行手段と、前記走行路の複数の領域において前記走行手段による走行方向に沿って各領域で予め定められた数だけ配置された位置ブロックを検出するブロック検出手段と、前記各領域を通過する際に前記ブロック検出手段が検出した前記位置ブロックの数に基づいて位置を判定する位置判定手段と、を備えていることを特徴とする移動体。
（５）前記ブロック検出手段は、前記位置ブロックに加え、前記各領域に配置された前記位置ブロックのうち前記走行方向の下流側最後端に設けられたものよりさらに同方向の下流側に配置された確定ブロックを検出し、前記位置判定手段は、前記各領域を当該移動体が通過する際に、前記ブロック検出手段が前記確定ブロックを検出するまでに検出した前記位置ブロックの数に基づいて位置を判定することを特徴とする上記（４）に記載の移動体。
（６）前記各領域の中から当該移動体を停止させる目的地を設定する設定手段と、前記位置判定手段によって判定された位置が前記設定手段によって設定された目的地である場合、前記走行手段による走行を停止させる走行制御手段と、をさらに備えていることを特徴とする上記（４）又は（５）に記載の移動体。
【符号の説明】
【００６３】
Ｐ…作業位置、１…台車、２…走行路、３…側壁、４…作業台、１０…台車駆動システム、１１…走行ユニット、１２…マイコン、１４…通信ユニット、２０…ホストシステム、３１…位置ブロック、３２…位置確定ブロック、１０１…主制御部、１０２…走行制御部、１２１…設定部、１２２…ブロック検出部、１２３…位置判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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