(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端側に鏡筒部、後端側に基部を備えた本体筐体と、
前記本体筐体の鏡筒部に設けられるレンズと、
前記本体筐体の基部または鏡筒部に設けられる撮像素子と、
前記本体筐体の鏡筒部における外側面に設けられ、対象物に対する前記本体筐体の位置決めに用いられる突起と、
前記本体筐体の鏡筒部における外側面に設けられる凹凸と、
前記本体筐体の基部に設けられ、前記撮像素子で取り込んだ画像信号を処理する画像処理部と、
を備え、
前記本体筐体の軸方向において前記鏡筒部は前記基部よりも長い、
ことを特徴とする内視鏡カメラ。
【請求項２】
前記突起は、前記本体筐体の鏡筒部の外径に対して前記基部の外径の方が大きいことによる突出によって構成されている
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡カメラ。
【請求項３】
前記突起は、前記本体筐体の外側面への取り付け位置が変更可能に設けられている
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡カメラ。
【請求項４】
前記レンズを介して取り込んだ映像を前記撮像素子へ導くイメージガイドが設けられている
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡カメラ。
【請求項５】
前記本体筐体には、当該本体筐体の角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段で検出した角度の情報を外部へ送信する角度情報送出手段とを備えている
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡カメラ。
【請求項６】
内視鏡カメラおよび当該内視鏡カメラで取り込んだ画像を表示するモニタとを備えた内視鏡カメラシステムにおいて、
前記内視鏡カメラは、
先端側に鏡筒部、後端側に基部を備えた本体筐体と、
前記本体筐体の鏡筒部に設けられるレンズと、
前記本体筐体の基部または鏡筒部に設けられる撮像素子と、
前記本体筐体の鏡筒部における外側面に設けられる突起と、
前記本体筐体の鏡筒部における外側面に設けられる凹凸と、
前記本体筐体の基部に設けられ、前記撮像素子で取り込んだ画像信号を処理する画像処理部と、
を備えており、
前記本体筐体の軸方向において前記鏡筒部は前記基部よりも長く、
前記モニタは、
前記内視鏡カメラの本体筐体における前記鏡筒部の光軸を基準として画像表示面が配置されている
ことを特徴とする内視鏡カメラシステム。
【請求項７】
前記モニタは、前記内視鏡カメラの近傍に配置される
ことを特徴とする請求項６記載の内視鏡カメラシステム。
【請求項８】
前記モニタは、前記内視鏡カメラの本体筐体における前記基部の後ろ側近傍に配置される
ことを特徴とする請求項６記載の内視鏡カメラシステム。
【請求項９】
被写体に対する前記内視鏡カメラの回転角度と前記モニタの回転角度とがほぼ一致している
ことを特徴とする請求項６記載の内視鏡カメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡カメラおよび内視鏡カメラシステムに関し、特に本体筐体に光学系および撮像系が組み込まれた内視鏡カメラおよびこの内視鏡カメラとモニタとを組み合わせた内視鏡カメラシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、内視鏡手術中の内視鏡および器具、患者の位置関係が示されている。すなわち、図１７は、特許文献１に示される上記位置関係を示す模式図で、この図に示されるように、体腔内の像は、あらかじめ体壁に作成した貫通穴にシースＳＨと呼ばれる管を差し込んで径路を作成し、その径路を通じてカメラ（一般的に内視鏡と呼ばれる）を挿入して得られる。
【０００３】
このような内視鏡手術は、体の傷が小さくて済むことから患者の回復間での期間が短いというQoL（生活の質）の向上、入院期間が短くなったことによる負担軽減、というプラスの効果がある反面、小さな穴から処置具を挿入し、別の箇所に設けた穴から内視鏡を差し込んで撮影した体腔内の映像を参照しながら処置を行うことから、箸の先でつつくような手術となり、熟練した技術が要求される。したがって、内視鏡医の育成施設が設立されるなど、市場の注目度は高く、今後展開の見込まれる医療技術である。
【０００４】
ここで、内視鏡手術の術式詳細、患者への手術器具挿入、内視鏡操作、内視鏡術の課題および気腹法については特許文献２に記載がある。また、内視鏡下手術における視覚情報の提供、ならびに視覚情報に依存した手術行為については特許文献３に記述がある。また、内視鏡下手術において熟練した操作が必要とされ、医師にストレスが与えられることは特許文献２に記述がある。また、トロッカーの機能および内視鏡の体腔内導入については特許文献４、５に記述がある。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−３５１号公報
【特許文献２】特開平１５−１９９７４８号公報
【特許文献３】特開平１４−２５３５６２号公報
【特許文献４】特開平１５−１９９７５５号公報
【特許文献５】特開平１５−１９９７０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、従来の内視鏡手術では、別方向から挿入した内視鏡を手術野に近づけて、術野を拡大してみている。言い換えれば、径の細さと対象物への接近により視野が限られている。一般に、内視鏡下手術では、手術野から手術器具がはずれた場合に、視野外での手術器具操作はほかの臓器を傷つける可能性があることから、いったん術具の操作を停止し、内視鏡位置の移動により手術器具を再度視野にとらえてから続行している。これにより、手術の一連の流れが遮られることとなり、この手術器具を見失わないようにすることが内視鏡手術を行う上で重要である。
【０００７】
また、手術者本人が内視鏡を操作することは一般的に難しく、操作助手が必要となるが、視野の移動指示が手術者本人の意志通りに伝わることは難しく、内視鏡カメラによる映像の取り込み軸とモニタの画面表示部の軸との不一致によって直感的な手術の妨げとなっている。
【０００８】
図１８にこの画像軸と手術者視点とが不一致となる模式図を示す。このように、手術器具の方向１と異なる方向２から挿入された内視鏡からの画像は、基準となる軸が不一致となる状況が頻繁に起こり得る。これにより、術者は点１の方向を向いているにもかかわらず、内視鏡では点２を含む平面の映像を映し出してしまい、点１を内視鏡の視野内に入れるのが困難となる。しかも、術者の視点から行う器具の操作と内視鏡の映像でとらえる器具の位置とが感覚的に合致せず、見た目の操作と実際の操作とにギャップが生じてしまう。
【０００９】
ここで、特開平１０−１１８００６号公報に開示された装置は、患者の体腔内に挿入される内視鏡に接続され、内視鏡の観察像の一部または全部を撮像するＴＶカメラにおいて、ＴＶカメラ内部の撮像素子の撮像範囲を変更できるように観察素子移動機構をＴＶカメラ内に配置したものである。しかし、この手法は腹腔全体の視野を常時直感的に確保するものではない。
【００１０】
また、術具位置を把握するために、体内の器具にマーカをつけて、ベッドに設置した複数の磁力起点からの磁力で器具の位置を算出し、別途取得した画像と重ね合わせて体腔内の器具位置を把握する方法が特開２００２−２３８８４４号公報に開示されている。しかし、この方法は外部計算機等を必要とし、システム構成が非常に煩雑となる。
【００１１】
また、内視鏡下手術において熟練した操作が必要とされ、医師にストレスが与えられることは特開平１５−１９９７４８号公報に記述されている。さらに、術者のほかに内視鏡保持者または内視鏡保持機構が必要なことは、特開平１３−１４５６３４号公報に記述されている。そして、もともと手術作業空間が限られていること、内視鏡保持者や保持機構のために手術作業空間がさらに狭められていることも同公報に開示されている。
【００１２】
また、内視鏡カメラは一般に長尺であり、これを遠方にて保持する機構では内視鏡自身が撓むこと、およびこの撓みによって先端を所望位置に正確に移動できず、目的の視野を取得することが容易ではないという問題も生じる。
【００１３】
本発明は、被写体の位置を確実に把握できるようにして、直感的な操作を可能とする内視鏡カメラおよび内視鏡カメラシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、上記目的を達成するために成されたものである。すなわち、本発明は、先端側に鏡筒部、後端側に基部を備えた本体筐体と、本体筐体の鏡筒部に設けられるレンズと、本体筐体の基部または鏡筒部に設けられる撮像素子と、本体筐体の外側面に設けられる突起とを備える内視鏡カメラである。
【００１５】
このような本発明では、本体筐体が先端側の鏡筒部、後端側の基部によって構成され、本体筐体の基部または鏡筒部に撮像素子が設けられていることで、本体筐体内に撮像のための構成が収納されることになる。また、本体筐体の外側面に設けられた突起によって本体筐体の対象物に対する位置決めおよび保持を行うことができるようになる。
【００１６】
また、本発明は、先端側に鏡筒部、後端側に基部を備えており、この鏡筒部が体壁もしくは体壁に挿入される管に差し込まれることで留置される本体筐体と、本体筐体の鏡筒部に設けられるレンズと、本体筐体の基部に設けられる撮像素子とを備える内視鏡カメラである。
【００１７】
このような本発明では、本体筐体が先端側の鏡筒部、後端側の基部によって構成され、その鏡筒部が体壁もしくは体壁に挿入される管に差し込まれることで本体筐体が留置されることから、挿入点より遠方側の保持具を用いることなく本体筐体だけで位置決めすることができる。
【００１８】
また、本発明は、内視鏡カメラおよびこの内視鏡カメラで取り込んだ画像を表示するモニタとを備えた内視鏡カメラシステムであり、内視鏡カメラとして、先端側に鏡筒部、後端側に基部を備えた本体筐体と、本体筐体の鏡筒部に設けられるレンズと、本体筐体の基部または鏡筒部に設けられる撮像素子と、本体筐体の外側面に設けられる突起とを備えており、モニタとして、内視鏡カメラの本体筐体における鏡筒部の光軸を基準に画像表示面が配置されるものである。
【００１９】
このような本発明では、内視鏡カメラの本体筐体の外側面に設けられた突起によって本体筐体の対象物に対する位置決めおよび保持を行うことができ、この状態で内視鏡カメラの本体筐体における鏡筒部の光軸を基準としてモニタの画像表示面が配置されることから、内視鏡カメラによる被写体の画像取り込みの軸と、モニタの画像表示面による画像表示の軸との不一致を解消できるようになる。
【００２０】
また、本発明は、内視鏡カメラおよびこの内視鏡カメラで取り込んだ画像を表示するモニタとを備えた内視鏡カメラシステムであり、内視鏡カメラとして、先端側に鏡筒部、後端側に基部を備えており、鏡筒部が体壁もしくは体壁に挿入される管に差し込まれることで留置される本体筐体と、本体筐体の鏡筒部に設けられるレンズと、本体筐体の基部または鏡筒部に設けられる撮像素子とを備えており、モニタとして、内視鏡カメラの本体筐体における鏡筒部が体壁もしくは体壁に挿入される管に差し込まれた状態で、鏡筒部の光軸を基準に表示面の垂線、または観察者正対方向として画像表示面が配置されているものである。
【００２１】
このような本発明では、内視鏡カメラの本体筐体における鏡筒部が体壁もしくは体壁に挿入される管に差し込まれることで本体筐体が留置されることから、挿入点に対して術者側に外部の保持具を用いることなく本体筐体だけで位置決めすることができる。よって、内視鏡の位置と術者の立ち位置とが干渉しないような設置が可能となる。また、この状態で内視鏡カメラの本体筐体における鏡筒部の光軸を垂線としてモニタの画像表示面が配置される場合には、内視鏡カメラによる体腔内の臓器等の画像取り込みの軸と、モニタの画像表示面による画像表示の軸との不一致を解消できるようになる。
【００２２】
また、本発明では、内視鏡カメラが本体筐体のみで位置決めされるため、本体筐体を支持する保持具が不要となり、内視鏡カメラの設置に必要な空間を大幅に縮小できることになる。特に、内視鏡カメラで取り込んだ画像信号を無線によって送信することでケーブルが不要となり、モニタの設置場所の自由度を高めることができる。
【発明の効果】
【００２３】
したがって、本発明によれば、本体筐体内にレンズ系と撮像系とを組み込んだ小型の構成によって内視鏡カメラを簡単かつ確実に位置決めすることができ、被写体の位置を確実に把握することが可能となる。また、内視鏡カメラによる画像の取り込みの軸とモニタによる画像表示の軸との不一致を解消して、モニタの映像を参照しながら行う操作と実際の操作の方向を合致させることが可能となる。これにより、モニタの映像を参照しつつ直感的な操作を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態を図に基づき説明する。なお、本実施形態では、内視鏡カメラおよび内視鏡カメラシステムを腹腔鏡下手術で利用する場合を例として説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、内視鏡カメラによって対象物の内部を撮影しながら所定の操作を行う場合に適用可能である。
【００２５】
ここで、本実施形態の内視鏡カメラにおける特徴を従来の内視鏡と比較して説明する。従来の一般的な内視鏡はその先端を手術位置と処置具に近づけて用いるため、広い視野を望むことはできない。また、本体筐体が長尺で、シースと呼ばれる筒を体表の切り口に差し込むことで経路を作成し、その経路に沿って抜き差しできることを前提としている。そのため、体の深部に差し込んで、その先から手術範囲のごく狭い領域をみる（ローカルビュー）使い方となっている。
【００２６】
したがって、腹腔内で個々の手術器具がどこにあるのか、他の臓器と手術場所・動かしている装置がどのような位置関係となっているのかを十分に把握することができない状況となっている。
【００２７】
一般に、内視鏡下手術では、手術野から手術器具がはずれた場合に、視野外での手術器具操作によって他の臓器を傷つける可能性があることから一旦術具の操作を停止し、内視鏡位置の移動により手術器具を再度視野にとらえて、位置を確認してから操作を続行している。このため、手術の一連の流れが遮られることとなり、手術器具を見失わないようにすることが内視鏡手術の課題の一つとなっている。
【００２８】
また、内視鏡の映像は、術者と手術部位とを結ぶ線の方向に対して一般に斜め方向や正面方向に撮影者がいるため、異なる視線方向からの映像を参照することになる。術者は基本的に開腹手術になれているため、真上から見下ろした視点の映像や、視線方向を垂線とする平面上にあり、かつ手術部位を見下ろす視点の映像が確保されると、間にある体壁を映さないことから、開腹した状態と同じ視線方向からの映像を仮想的に提供することとなり、格段に手術はやりやすくなる。
【００２９】
本実施形態では、上記の観点から、腹腔内を広く観察できるような内視鏡の映像を参照することで、腹腔鏡手術の安全性を高めることができるようになっている。すなわち、腹腔鏡下手術では、手術のためにあらかじめお腹の皮をつりあげる（吊り上げ法）、ガスで膨らませる（気腹法）などによって空間が確保されており、本実施形態では膨らんだお腹の体壁に開けた穴から直接内視鏡カメラの本体筐体を差し込み、お腹の中を広い範囲で観察できるようになっている。また、その内視鏡カメラを利用した内視鏡カメラシステムによって手術を可能とすることで、熟練した技術が必要とされる腹腔鏡下手術の安全性を向上することができる。
【００３０】
ここで、広い視野を確保するために考えられた従来の技術では、レンズや撮像素子の機構を設置してローカルビューの視野を移動させる方法がある。また、体内の機器位置把握に関しては、検出対象の機器にマーカやビーコンをつけておき、磁気を用いて体内における位置を検出し、その検出された位置を患者の手術対象部位のＣＴ／ＭＲＩの撮影画像より再構成された三次元画像中に表示する方法などがある。しかしながら、いずれの技術においても構成が非常に複雑となり、大がかりな設備が必要となる。
【００３１】
また、手術の助手が人間であると手ぶれが生じるため、従来から「内視鏡の固定方法」も開発要素となっている。例えば、手術操作領域を確保するために、体から離れたところで柄を固定する機構が考えられているが、内視鏡カメラを保持するための外部設備が必要となり、設備の簡素化を図ることはできない。
【００３２】
「伊熊健一郎著，『わかれば安心  女性のための腹腔鏡下手術』，知人社」には、第１世代の内視鏡手術と第２世代の内視鏡手術が示されている。第１世代の内視鏡手術方式（図１９参照）では、術者だけにしか見えない代わりに、術者の視点は内視鏡画像そのものである。また、第２世代の内視鏡手術（図２０参照）では、スタッフで視野を共有する代わりに、術者の視線方向と異なる方向からの撮像されている様子と、術者の視線方向と手術映像の投影方向とが全く異なる様子が示されている。
【００３３】
本実施形態は、上記第１世代の内視鏡手術と第２世代の内視鏡手術との利点を備え、欠点を排除できる構成となっている。
【００３４】
（構成）
図１は、本実施形態に係る内視鏡カメラの構成を説明する模式図である。すなわち、本実施形態の内視鏡カメラ１は、先端側に鏡筒部１２、後端側に基部１１を備えた本体筐体１０と、本体筐体１０の鏡筒部１２に設けられるレンズ群２と、本体筐体１０の基部１１に設けられる撮像素子３、画像処理部５および画像送出部６と、本体筐体１０の外側面に設けられる突起４とを備えるものである。
【００３５】
本実施形態の内視鏡カメラ１では、本体筐体１０の鏡筒部１２が体壁に設けられた穴に直接差し込まれ、これによって本体筐体１０が体壁に留置されるようになっている。鏡筒部１２を体壁に差し込んだ際には、本体筐体１０の外側面に設けられた突起４まで挿入され、この突起４が体表に当接して内視鏡カメラ１の位置決めを行うことができる。
【００３６】
また、本体筐体１０の鏡筒部１２の外側面には凹凸を備えた接触面１２ａが設けられており、鏡筒部１２が体壁に差し込まれた際、体壁との間で所定の摩擦力を得て本体筐体１０が抜け落ちることを防止している。
【００３７】
本体筐体１０は、例えば合成樹脂あるいはステンレスによって形成され、全長が例えば９０ｍｍ、鏡筒部１２の外径が例えば１０ｍｍ〜１５ｍｍとなっている。また、鏡筒部１２の体壁への挿入時にレンズ群２の先端面が接触しないよう、鏡筒部１２の先端に開閉可能なカバーを設けておき、挿入時にはカバーを閉じてレンズ先端面を保護し、挿入後にカバーを開けて撮影可能となるような機構を組み込んでも良い。
【００３８】
図１において、内視鏡カメラ１は基部１１に設けられた画像信号送出部６にケーブル出力あるいはケーブル接続インタフェースが設けられている。本体筐体１０が体表の鉛直方向に飛び出す既存の長尺な内視鏡に比べ、インタフェース取り付け位置およびケーブル塑性によって自在に方向を変えることができ、手術空間を狭めない利点がある。
【００３９】
また、同じ目的を実現する送出部として、無線により画像信号送出部６を構成した変形例を図２に示す。この場合、基部１１の画像信号送出部６に無線アンテナ６ａを組み込んで、撮像素子５で取り込んだ画像信号を無線通信によって外部に出力する。これにより、画像信号送出のためのケーブルを接続する必要がなく、周辺の空間を有効に利用することが可能となる。
【００４０】
また、図１、図２に示す本実施形態の内視鏡カメラ１において、本体筐体１０の外側面に突起４を設けているが、この突起４として鏡筒部１２の外径より基部１１の外径を大きくすることによる出っ張り（段差）を突起として利用するようにしてもよい。また、突起４の外形は点対称の円形で示しているが、円形とは限らず、滅菌効率を向上させるため半円状突起としたり、これが本体筐体１０を環状またはらせん状にとりまいて接触面積を増やしたりしてもよい。また、この出っ張り（段差）のみにて自重を支えることが可能であれば、鏡筒部分は径が一定で有るので、既存の気密機構付きシース内を貫通して配置する構成が考えられる。
【００４１】
また、本体筐体１０の外周面に設けられる突起４の位置を変えられるようにしてもよい。例えば、突起４としてＯリングを用い、このＯリングの取り付け位置を変えることで鏡筒部１２の挿入深さを変えることが可能となる。この場合、鏡筒部１２にＯリングがはまり込む溝を複数設けておき、所定の位置の溝にＯリングをはめ込むことで確実に位置を決めることができるようになる。
【００４２】
本実施形態では、内視鏡カメラ１の鏡筒部１２を体壁に差し込むだけで本体筐体１０を体壁に留置できるようにするため、鏡筒部１２と基部１１との長さや重さのバランスを考慮している。例えば、腹部手術において貫通すべき体壁の厚さはおよそ３０ｍｍであり、体腔内の空間を広くとる場合にはレンズ端から３５ｍｍ〜４０ｍｍあたりに突起４を設けるようにする。あるいは鏡筒部１２の外周に体壁との接触面摩擦機構（例えば、凹凸）を設けるようにする。
【００４３】
図３は、本実施形態に係る内視鏡カメラのブロック構成図である。光学系として、レンズ群２および撮像素子３を備え、画像処理系として画像処理部５、画像信号送出部６、画像送出インタフェース６１を備えている。これらの構成を全て本体筐体１０に組み込むことで、体腔内にてモーメントが発生しにくいバランスを実現している。
【００４４】
（光学系の設計）
本実施形態の内視鏡カメラ１では、器具や手術野を含み、手術対象臓器に像を結べるよう、体壁の支持位置からおよそ２５ｃｍ〜３０ｃｍ先に焦点をあわせられるようにレンズ群２が設計される。このレンズ群２にはズーム機構や自動焦点合わせ機構を備えてもよい。
【００４５】
通常、人間の腹部における体壁の厚さはおよそ３０ｍｍであり、鏡筒部１２において突起４とレンズ先端との距離を３５ｍｍ程度とする。また、従来の内視鏡に比べて手術対象臓器までの距離を長くとれるため、一般の内視鏡像よりも、同じ画角で広い範囲を撮像することが可能である。対物レンズとなるレンズ群２に広角レンズや全周囲撮影機構を設けて撮像範囲を広くすることもできる。
【００４６】
一般的な内視鏡挿入時の内視鏡先端位置および撮像範囲と、本実施形態による内視鏡カメラの設置位置および撮像範囲との比較を図４に示す。本実施形態の内視鏡カメラ１は本体筐体１０が体壁Ｔによって支持されており、従来の内視鏡に比して、体腔内・体表側ともに手術作業範囲を狭めることなく設置されている様子が示されている。
【００４７】
すなわち、本実施形態の内視鏡カメラ１は外側（術者側）に保持具を必要としないため周囲に広い空間を形成することができる。また、外側に飛び出る部分が少ないことから、術者の正面に配置することもできる。一方、従来の内視鏡ではシースＳＨに長尺の内視鏡が挿入されるため、周囲の空間が狭くなるとともに、術者の正面には配置できず、斜めから挿入して撮影せざるを得ない。
【００４８】
また、本実施形態の内視鏡カメラ１では体壁の位置から広い範囲で撮影できるが、従来の内視鏡ではシースＳＨの先端よりも奥まで挿入しなければならず、撮影範囲も限定されてしまうことになる。
【００４９】
図５において、従来の内視鏡の挿入深さを浅くし、同じ画角を得るときの、手術空間にしめる位置を示す。従来の内視鏡では、本実施形態の内視鏡カメラ１と同じ画角を得るために保持・駆動機構または保持者によって内視鏡を引いた位置にする必要があり、体腔外が長くなって手術空間が狭まること、内視鏡保持機構・保持者によって作業空間がさらに狭まることが分かる。
【００５０】
これに対して本実施形態に係る内視鏡カメラ１では、本体筐体１０が体壁Ｔに挿入されることで留置され、それ自体で保持されることから外部に保持機構を必要とせず、周辺の作業空間を広く開けることが可能となり、術者の正面に配置しても術者の邪魔になることはない。
【００５１】
（保持機構の設計）
本実施形態の内視鏡カメラでは本体筐体の鏡筒部を体壁に直接刺して留置するが、このように直接刺して留置するための条件を単純化して説明する。
【００５２】
保持機構としては、体壁との摩擦と体表からの反力を利用する。気腹手術を例に発生する力を挙げて、設計指針を示す。
【００５３】
ここで、内視鏡カメラの重さをＭ、本カメラを差し込むために体壁にあけた穴の形状を円と仮定し、鉛直に体腔内に差し込まれていると仮定する。内視鏡カメラは重力に従い下方向にＭ×ｇの力を受ける。カメラを支える力について、まず、接触面Ｓで摩擦によって領域Ｓ内の点pで生じる摩擦力の鉛直成分をＰｔとすると、Ｓの領域で生じる摩擦力は、領域内全ての点からの合力として以下の式で表すことができる。
【００５４】
∫SＰｔ  
【００５５】
次に、鏡筒に生成した突起が体表から受ける反力について、接触する各点において生じる圧力が、体壁におけるつり合い条件から気腹により体腔内で生じる圧力pairと等しいとすれば、接触点の領域をＳ2として、次の式で表すことができる。
【００５６】
∫S2 pair
【００５７】
そして、内視鏡カメラが体壁で支持された状態では、これらの合計がカメラの重さＭ×ｇとつり合う。したがって、以下の式が成り立つことになる。
【００５８】
∫SＰt＋∫S2 pair＝Ｍ×ｇ
【００５９】
したがって、本実施形態の内視鏡カメラでは、上記式を満たす摩擦力を生じる接触面の形状とＳ2の面積と重量Ｍを決定する。また、接触面に加工を行わず接触面摩擦に頼らない場合は、突起が体表から受ける支持力と内視鏡カメラの受ける重力とがつり合うように、内視鏡カメラの重量と気腹圧とを定める。
【００６０】
一方、突起を作らない場合は、基部と鏡筒部との外径の差で突起の役目を持たせてもよい。そして、外径の差で生じる水平面が受ける体表からの反力と、内視鏡カメラの重力とがつり合うようにカメラの重さを決定する。なお、気腹時の気腹圧は一般的に８〜１４ｍｍＨｇとなっている。
【００６１】
ここで、鏡筒部分を体壁に挿入した状態で内視鏡カメラが保持されるためには、図６に示すモーメントのつり合いが必要となる。つまり、図６に示すモーメントの式が成立すると、内視鏡カメラ１の突起や基部１１が体表から離れていても内視鏡カメラを保持できることになる。なお、図６に示す式で、Ｆ’は鏡筒と体壁とに生じる静止摩擦力の水平成分である。
【００６２】
（内視鏡手術中のカメラの設置位置）
一般に、内視鏡手術において体腔内に手術空間を広くとるため、患者の腹部はあらかじめふくらませてある。ふくらませる方法にはガス封入による気腹法と、つり上げ法がある。本実施形態では、気腹法にて一番ふくらむ位置に内視鏡カメラを設置する。図７は、内視鏡手術におけるカメラの取り付け位置の例を示す図である。この図に示す□印の部分が気腹法によって一番ふくらむ位置となるため、ここに穴を開けて本実施形態の内視鏡カメラを直接挿入する。
【００６３】
また、図中○印で示す部分は鉗子を挿入するための穴である。従来では、長尺状の内視鏡であるため、図中○印で示す部分の一つを用いて斜めから内視鏡を挿入していた。本実施形態では、内視鏡カメラの本体筐体が短く、それ自体で留置できるため、気腹法にて最も膨らむ位置に内視鏡カメラを設置することができる。
【００６４】
このような本実施形態の内視鏡カメラを用いることで、術者による体腔内器具の位置把握を視覚的に単純にすることが可能となる。つまり、術者に対して、患者を上から観察する視点からの画像を提供することができる。したがって、術者はこれにより開腹手術と同じ方向からの視点を得ることができ、手術器具操作中の軸の不一致により生じていたストレスが低減され、手術の効率を上げることが可能となる。
【００６５】
ここで、本実施形態の内視鏡カメラを適用した内視鏡カメラシステムの例を説明する。内視鏡カメラシステムは、上記説明した内視鏡カメラと、この内視鏡カメラで取り込んだ画像を映し出す画像表示部を備えたモニタとを有する構成となっている。また、内視鏡カメラで取り込んだ画像を記録する記録装置を備えた内視鏡ビデオカメラシステムとして構成される場合もある。
【００６６】
図８は、本実施形態の内視鏡カメラシステムの設置例を説明する模式図である。本実施形態の内視鏡カメラシステムでは、上記内視鏡カメラ１を直接体壁Ｔに差し込んで留置した状態で、内視鏡カメラ１の本体筐体１０における鏡筒部の光軸を基準としてモニタ１００の画像表示面１００ａが配置される。特に、図８に示す例では、鏡筒部の光軸とモニタ１００の画像表示面１００ａの画像提示軸（画像表示面と垂直な方向の軸）とが一致している状態である。
【００６７】
このように、鏡筒部の光軸とモニタ１００の画像表示面１００ａの画像提示軸とを一致させ、術者は自らの視点をこれらの軸の延長線上に合わせる。そして、光学系あるいは画像処理系にて実現可能な画像縮尺の調整と、レンズによって生じたひずみ除去、といった画像処理を行うことで、術者に対してあたかも開腹して手術しているかのような視覚情報を提示することが可能となり、術者の自然な手術操作が可能となる。
【００６８】
また、図９は、内視鏡カメラの鏡筒部の光軸を基準としたモニタの配置の別の例を説明する模式図である。この例では、内視鏡カメラ１を直接体壁Ｔに差し込んで留置した状態で、内視鏡カメラ１の本体筐体１０における鏡筒部の光軸を基準としてモニタ１００の画像表示面１００ａを術者側に傾斜させている。例えば、体壁Ｔの真上に内視鏡カメラ１を挿入して撮影を行う場合、その鏡筒部の光軸、すなわち撮影の軸を中心としてモニタ１００の画像表示部１００ａの画像提示軸を術者側に傾けるようにする。この際、画像表示部１００ａの画像提示軸の内視鏡カメラ１側への延長線を内視鏡カメラ１による撮影位置に向けるようにすると、術者はモニタ１００の画像表示と実際の鉗子操作とを合致させた自然な手術操作を行うことが可能となる。また、拡大した視覚情報の提示も可能となる。
【００６９】
いずれの例においても、被写体に対する内視鏡カメラ１の撮影において、素子上方向と術者正対時の上下方向とがなす角であるカメラ回転角度の分をモニタ１００の表示時に補正することで、内視鏡カメラ１による撮影位置とモニタ１００の表示位置とを違和感無く合致させることが可能となる。
【００７０】
本実施形態の内視鏡カメラ１は、体腔内外における本体筐体１０の長さが短いため、内視鏡カメラ１の支点となる体壁Ｔで発生するモーメントが小さく、撓みが生じにくい。これにより、一般の内視鏡が長尺であることにより生じる撓み、および撓みによって所望の視野が得られない問題を解決することができる。
【００７１】
また、体腔から画像出力部までの距離が短いため、シースＳＨを介して挿入している長尺の内視鏡を引き出して撮像範囲を得る方法と比較して、体腔外の手術作業空間が確保される。このため、内視鏡カメラ１の近傍、特に基部の後ろ側近傍にモニタ１００を配置することができ、術者はあたかも開腹手術を行っているかのような直感的な映像情報を得て、手術中常時腹腔内の手術器具の位置情報を正確に把握することが可能となる。
【００７２】
なお、内視鏡カメラ１からの画像信号出力として配線ケーブルを用いても、無線通信を用いても、内視鏡カメラ１の周辺の空間に余裕ができ、モニタ１００の配置に大きな自由度を持たせることが可能となる。したがって、例えばモニタ１００を自在アームによって保持しておき、術者の邪魔にならない位置から支持して、適宜、術者の好み応じた位置や角度で配置することが可能となる。
【００７３】
（変形例）
図１０は、本実施形態に係る内視鏡カメラの変形例（その１）を説明する模式断面図である。この内視鏡カメラ１は、先端側に鏡筒部１２、後端側に基部１１を備えた本体筐体１０と、本体筐体１０の鏡筒部１２に設けられるレンズ群２と、本体筐体１０の基部１１に設けられる撮像素子３、画像処理部５および画像信号送出部６とを備える点で図１に示す内視鏡カメラ１と同様であるが、本体筐体１０の外側面に突起４や凹凸状の接触面１２ａが設けられていない点で相違する。
【００７４】
図１０に示す内視鏡カメラ１では、図１に示す突起４や凹凸状の接触面１２ａが設けられていないことから、鏡筒部１２と基部１１との段差によって位置決めが行われる。また、鏡筒部１２に突起がないことから、鏡筒部１２の外径をシースの内径、例えば、気密機構付きシースに設けられたシールの内径よりわずかに大きくすることで、鏡筒部１２を気密機構付きシースのシール孔に挿入した状態での気密を確保できるようになる。
【００７５】
図１１は、本実施形態の内視鏡カメラをシースに挿入した状態を説明する模式図である。筒状のシースＳＨは体壁Ｔに設けられた穴に直接差し込まれており、このシースＳＨに本実施形態の内視鏡カメラ１が挿入される。先に説明したように、鏡筒部１２には突起や凹凸がないことから、シースＳＨに挿入した際のシールとの密着性を確保できる。
【００７６】
また、本実施形態の内視鏡カメラ１をシースＳＨに挿入することで、基部１１と鏡筒部１２との段差がシースＳＨの上端に当接し、これによって位置決めを行うことができる。このようにシースに挿入可能な内視鏡カメラ１によって、既存のシースを利用した内視鏡カメラ１の保持を行うことができるようになる。
【００７７】
図１２は、本実施形態に係る内視鏡カメラの変形例（その２）を説明する模式断面図である。この内視鏡カメラ１は、先端側に鏡筒部１２、後端側に基部１１を備えた本体筐体１０と、本体筐体１０の鏡筒部１２に設けられるレンズ群２と、本体筐体１０に設けられる撮像素子３、画像処理部５および画像送出部６とを備える点で図１０に示す内視鏡カメラ１と同様であるが、撮像素子３が本体筐体１０の基部１１ではなく鏡筒部１２のレンズ群２に近い側に設けられている点で相違する。
【００７８】
すなわち、本実施形態に係る内視鏡カメラ１では、撮像素子３が鏡筒部１２に設けられており、レンズ群２による光学的な結像位置に配置されている。撮像素子３と画像処理部５とは信号伝送部３１によって接続され、撮像素子３で取り込んだ画像の信号を信号伝送部３１を介して画像処理部５へ伝達できるようになっている。
【００７９】
これにより、レンズ群２による光学的な設計に合わせた位置に撮像素子３を配置でき、精細な画像を取り込むことができるようになる。なお、図１２に示す例では鏡筒部１２の外側面に図１に示すような突起４や凹凸状の接触面１２ａが設けられていない構成を示したが、図１に示すような突起４や凹凸状の接触面１２ａが設けられている構成であってもよい。
【００８０】
図１３は、本実施形態に係る内視鏡カメラの変形例（その３）を説明する模式断面図である。この内視鏡カメラ１は、先端側に鏡筒部１２、後端側に基部１１を備えた本体筐体１０と、本体筐体１０の鏡筒部１２に設けられるレンズ群２と、本体筐体１０の基部１１に設けられる撮像素子３、画像処理部５および画像送出部６とを備える点で図１０に示す内視鏡カメラ１と同様であるが、レンズ群２と撮像素子３との間にイメージガイド３２が設けられている点で相違する。
【００８１】
すなわち、本実施形態に係る内視鏡カメラ１では、イメージガイド３２としてグラスファイバを撮像素子３の大きさに合わせて束ねたものを用いており、イメージガイド３２の端面ａを撮像素子３に当接し、もう一方の端面ｂをレンズ群２による結像面に配置している。
【００８２】
これにより、レンズ群２で結像した画像をイメージガイド３２の端面ｂで捉え、そのままの画像を端面ａに伝達して撮像素子３で取り込むことができるようになる。したがって、撮像素子３が基部１１にあっても、レンズ群２による結像位置に配置されるのと同様の効果を得ることができる。特に、発熱する撮像素子３を基部１１に配置でき、効率良く放熱できる点で有効である。
【００８３】
なお、図１３に示す例では鏡筒部１２の外側面に図１に示すような突起４や凹凸状の接触面１２ａが設けられていない構成を示したが、図１に示すような突起４や凹凸状の接触面１２ａが設けられている構成であってもよい。
【００８４】
図１４は、本実施形態に係る内視鏡カメラの変形例（その４）を説明する模式断面図である。この内視鏡カメラ１は、先端側に鏡筒部１２、後端側に基部１１を備えた本体筐体１０と、本体筐体１０の鏡筒部１２に設けられるレンズ群２と、本体筐体１０の基部１１に設けられる撮像素子３、画像処理部５および画像送出部６とを備える点で図１に示す内視鏡カメラ１と同様であるが、基部１１に角度検出部７および角度データ送出部８を備える点で相違する。
【００８５】
すなわち、基部１１に設けられた角度検出部７は、本体筐体１０の姿勢（角度）を検出する手段であり、例えば、角度センサとしてジャイロを搭載している。角度検出部７で検出した角度データは、角度データ送出部８によって外部へ伝送される。なお、この角度データ送出部８では、ケーブルによって角度データを伝送しても、無線通信によって伝送してもよい。角度データは、また、鉛直を基準とした角度であっても、所定の基準面に対する設置角度であってもよい。
【００８６】
角度データ送出部８から伝送された角度データは、内視鏡カメラシステムによって以下の制御のパラメータとして利用される。
（１）検出した角度データによって、モニタの傾き制御に用いる。
（２）ジャイロで得た角度を、内視鏡カメラで得た画像の画像処理に用いる。
【００８７】
図１５は、角度データの利用について説明する模式図である。上記（１）のモニタの傾き制御では、内視鏡カメラ１の角度検出部で検出した角度データを用いてモニタの傾きを制御し、モニタの画像表示面が内視鏡カメラ１の光軸と垂直となるよう制御する。
【００８８】
また、上記（２）の画像処理では、次のような処理を行う。例えば、斜め方向から内視鏡カメラ１を挿入した場合、周辺歪み・樽型収差のない理想的なレンズでも腹腔内の平面上にある長方形の像は台形となる。つまり、奥方向ほど情報が密につまって表示される。また、カメラの位置と術者の目の位置とは異なり、図の状態では、カメラが術者の視点よりも観察対象に近くなり、２点間の距離に対する見込み角は、カメラ側視点では大きくなる。さらに、ディスプレイのサイズや解像度によっては同じ画素数でも表示サイズが違ってしまうことがある。
【００８９】
したがって、これら見込み角の違いと、モニタやモニタの分解能・ドット数のバリエーションにより生じる、術者の表示希望サイズとの相違や、実表示サイズのばらつきを吸収するために、ジャイロの角度情報と、ピント情報等から得られる内視鏡カメラと撮像点の距離情報と、内視鏡カメラ〜モニタ間の距離情報と、モニタの解像度や利用される画素数に関する情報と、例えば立体データから取得された撮像対象の大きさ情報と、術者視点の位置情報と、観察位置情報と、内視鏡カメラ位置情報と、ディスプレイの位置情報と、術者が所望するサイズに画像を表示するための画像の拡大・縮小情報とのうち１または複数の情報を利用して、撮影画像をディスプレイに提示する際に写像変換を施す。これにより、術者によって手術を行いやすい角度の画像をモニタに表示されることが可能となる。
【００９０】
なお、図１４に示す例では鏡筒部１２の外側面に図１に示すような突起４や凹凸状の接触面１２ａが設けられていない構成を示したが、図１に示すような突起４や凹凸状の接触面１２ａが設けられている構成であってもよい。
【００９１】
また、上記説明したいずれの実施形態においても本体筐体１０が円筒形状のものを示したが、先端から後端にかけて徐々に径を増している形状であってもよい。例えば、図１６（ａ）に示すように、外周面に螺旋や突起を持たないもので、先端（レンズ側）から後端（基部側）にかけて徐々に径が太くなる形状の本体筐体１０や、図１６（ｂ）に示すように、外周面に螺旋の突起を持つもので、先端から後端にかけて徐々に径が太くなる形状の本体筐体１０や、図１６（ｃ）に示すように、高さ方向の一部のみに径が変化する部分を備えた本体筐体１０であってもよい。このような形状であれば、体壁に設けた挿入用の穴の径に多少ずれが生じても、その穴の径に対応した位置まで本体筐体１０を挿入して、段差と同様の効果（垂直方向への筋力）を得て、確実に留置することが可能となる。
【００９２】
上記説明した各本実施形態によれば、術者の方向から内視鏡カメラを挿入することができるとともに、術者の立ち位置と内視鏡カメラの位置との干渉を発生させないようにすることが可能となる。
【００９３】
また、内視鏡カメラを体壁もしくはシース等の筒に挿入した状態で保持できるため、助手等によって内視鏡カメラを手持ちする必要がなく、手持ちや支持器による手術空間の無駄使いや、画像の手ブレを発生させずにすむ。また、内視鏡カメラを端点支持に頼らず留置しておくことが可能となる。
【００９４】
また、内視鏡カメラの挿入位置を調整して留置できるため、広視野を得る場合には引き出して留置し、近距離で撮影したい場合には奥に挿入して留置でき、簡単な構成によって手術に必要な視覚情報を得ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本実施形態に係る内視鏡カメラの構成を説明する模式図である。
【図２】無線通信を用いる例を示す模式図である。
【図３】本実施形態に係る内視鏡カメラのブロック構成図である。
【図４】一般的な内視鏡と本実施形態による内視鏡カメラとの設置位置および撮像範囲の比較を説明する模式図である。
【図５】従来の内視鏡の挿入深さを浅くした場合の手術空間を説明する模式図である。
【図６】モーメントのつり合いを説明する図である。
【図７】内視鏡手術におけるカメラの取り付け位置の例を示す図である。
【図８】本実施形態の内視鏡カメラシステムの設置例を説明する模式図である。
【図９】内視鏡カメラの鏡筒部の光軸を基準としたモニタの配置の別の例を説明する模式図である。
【図１０】本実施形態に係る内視鏡カメラの変形例（その１）を説明する模式断面図である。
【図１１】本実施形態の内視鏡カメラをシースに挿入した状態を説明する模式図である。
【図１２】本実施形態に係る内視鏡カメラの変形例（その２）を説明する模式断面図である。
【図１３】本実施形態に係る内視鏡カメラの変形例（その３）を説明する模式断面図である。
【図１４】本実施形態に係る内視鏡カメラの変形例（その４）を説明する模式断面図である。
【図１５】角度データの利用について説明する模式図である。
【図１６】本体筐体の他の形状の例を示す模式図である。
【図１７】内視鏡手術中の内視鏡および器具、患者の位置関係を示す模式図である。
【図１８】従来例における画像軸と手術者視点との不一致を説明する模式図である。
【図１９】第１世代の内視鏡手術の例を示す模式図である。
【図２０】第２世代の内視鏡手術の例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００９６】
１…内視鏡カメラ、２…レンズ群、３…撮像素子、４…突起、５…画像処理部、６…画像信号送出部、６ａ…無線アンテナ、１０…本体筐体、１１…基部、１２…鏡筒部、１２ａ…接触面、６１…画像送出インタフェース、Ｔ…体壁、１００…モニタ、１００ａ…画像表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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