(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた動作を行うロボット装置に適用され、且つ、処理対象となる文字列である処理対象文字列に基づいて当該処理対象文字列を表す音声である処理対象音声を合成する音声合成処理を行うように構成され、
前記処理対象文字列の少なくとも一部である動作付随文字列と対応付けられた動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である動作実行時間を取得する動作実行時間取得手段と、
前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、前記動作付随文字列を表す音声である、動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行う音声合成処理実行手段と、
を備える音声合成装置。
【請求項２】
請求項1に記載の音声合成装置であって、
前記動作付随文字列と、前記動作を識別するための動作識別情報と、を受け付ける情報受付手段を備え、
前記動作実行時間取得手段は、前記受け付けられた動作識別情報により識別される動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、前記受け付けられた動作付随文字列を表す音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成された音声合成装置。
【請求項３】
請求項1に記載の音声合成装置であって、
前記動作付随文字列を特定するための動作付随文字列特定情報と、動作を識別するための動作識別情報と、を対応付けて記憶する情報記憶手段を備え、
前記動作実行時間取得手段は、前記記憶されている動作識別情報により識別される動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記処理対象文字列内の、前記記憶されている動作付随文字列特定情報により特定される動作付随文字列を表す音声であって、当該動作付随文字列特定情報と対応付けて記憶されている動作識別情報に基づいて前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成された音声合成装置。
【請求項４】
請求項3に記載の音声合成装置であって、
前記処理対象文字列内の1つの動作付随文字列と対応付けられた複数の動作識別情報が記憶されている場合、当該複数の動作識別情報の中から1つの動作識別情報を選択する動作選択手段を備え、
前記動作実行時間取得手段は、前記選択された動作識別情報により識別される動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記処理対象文字列内の前記動作付随文字列を表す音声であって、前記選択された動作識別情報に基づいて前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成された音声合成装置。
【請求項５】
請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の音声合成装置であって、
前記動作実行時間取得手段は、複数の動作付随文字列が前記処理対象文字列内に連続して配置されている場合、当該複数の動作付随文字列のそれぞれに対して前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記取得された動作実行時間の和に亘って発せられる音声であって、前記複数の動作付随文字列の全体を表す音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成された音声合成装置。
【請求項６】
請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の音声合成装置であって、
前記動作実行時間取得手段は、前記ロボット装置が前記動作を実行するために要した時間として検出した値を前記動作実行時間として取得するように構成された音声合成装置。
【請求項７】
請求項1乃至請求項6のいずれか一項に記載の音声合成装置であって、
前記ロボット装置が前記動作の実行を開始する時点と同じ時点にて、前記動作付随音声の出力を開始するように、前記合成された処理対象音声を出力する音声出力手段を備える音声合成装置。
【請求項８】
予め定められた動作を行うロボット装置であって、
処理対象となる文字列である処理対象文字列に基づいて当該処理対象文字列を表す音声である処理対象音声を合成する音声合成処理を行う音声合成処理実行手段と、
前記処理対象文字列の少なくとも一部である動作付随文字列と対応付けられた動作を当該ロボット装置が実行するために要する時間である動作実行時間を取得する動作実行時間取得手段と、
を備え、
前記音声合成処理実行手段は、前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、前記動作付随文字列を表す音声である、動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成されたロボット装置。
【請求項９】
予め定められた動作を行うロボット装置に適用され、且つ、処理対象となる文字列である処理対象文字列に基づいて当該処理対象文字列を表す音声である処理対象音声を合成する音声合成処理を行うように構成され、
前記処理対象文字列の少なくとも一部である動作付随文字列と対応付けられた動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である動作実行時間を取得し、
前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、前記動作付随文字列を表す音声である、動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行う、音声合成方法。
【請求項１０】
予め定められた動作を行うロボット装置に適用され、且つ、処理対象となる文字列である処理対象文字列に基づいて当該処理対象文字列を表す音声である処理対象音声を合成する音声合成処理を行うように構成された音声合成装置に、
前記処理対象文字列の少なくとも一部である動作付随文字列と対応付けられた動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である動作実行時間を取得する動作実行時間取得手段と、
前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、前記動作付随文字列を表す音声である、動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行う音声合成処理実行手段と、
を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、文字列を表す音声を合成する音声合成処理を行う音声合成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
予め定められた動作を行うロボット装置が知られている。この種のロボット装置の一つは、人間とコミュニケーションを行うために音声を出力する。このため、このロボット装置は、文字列に基づいて、当該文字列を表す音声を合成する音声合成処理(Text  To  Speech(TTS)処理)を行う音声合成装置を備える。
【０００３】
ところで、非特許文献1には、音声に基づいて、当該音声と同期させて口の形状を変化させるアニメーション(動画像)を生成する技術(リップシンク方式)が開示されている。これによれば、生成されたアニメーションにおいて、口の形状は、音声に同期して変化する。
【０００４】
ところで、音声合成装置の一つとして特許文献1に記載の音声合成装置は、ユーザがグラフィカルユーザインタフェースを介して入力した情報に基づいて、合成される音声の一部が継続する時間を設定する。そして、音声合成装置は、当該音声の一部が当該設定された時間に亘って継続するように、音声を合成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開2003-036100号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】出渕  亮一朗、“リアルタイムコンピューターアニメーションにおけるリップシンク方式の考察”、[online]、株式会社アトム、[平成21年12月21日検索]、インターネット<URL:http://www.atom.co.jp/bot/voice/technical/Lipsync.htm>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、ロボット装置が動作を実行するために要する時間である動作実行時間は、ロボット装置毎に異なる。従って、音声合成装置が適用されたロボット装置に固有の動作実行時間に基づくことなく音声合成装置が音声を合成すると、ロボット装置の動作の実行と、当該動作に対応付けられた音声の出力と、を同時に開始した場合であっても、両者が同時に終了しない虞があった。即ち、上述した音声合成装置においては、ロボット装置の実際の動作と同期した音声を合成することができない場合が生じるという問題があった。
【０００８】
このため、本発明の目的は、上述した課題である「ロボット装置の実際の動作と同期した音声を合成することができない場合が生じること」を解決することが可能な音声合成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる目的を達成するため本発明の一形態である音声合成装置は、
予め定められた動作を行うロボット装置に適用され、且つ、処理対象となる文字列である処理対象文字列に基づいて当該処理対象文字列を表す音声である処理対象音声を合成する音声合成処理を行うように構成され、
上記処理対象文字列の少なくとも一部である動作付随文字列と対応付けられた動作を上記ロボット装置が実行するために要する時間である動作実行時間を取得する動作実行時間取得手段と、
上記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、上記動作付随文字列を表す音声である、動作付随音声を含む上記処理対象音声を合成する上記音声合成処理を行う音声合成処理実行手段と、
を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、以上のように構成されることにより、ロボット装置の実際の動作と同期した音声を合成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第1実施形態に係るロボット装置の概略構成を表す図である。
【図２】本発明の第1実施形態に係るロボット装置が受け付ける処理基礎情報を示した図である。
【図３】本発明の第1実施形態に係るロボット装置が記憶する動作識別情報及び動作内容情報を示したテーブルである。
【図４】本発明の第1実施形態に係るロボット装置の作動を概念的に示したタイムチャートである。
【図５】本発明の第2実施形態に係るロボット装置の作動を概念的に示したタイムチャートである。
【図６】本発明の第3実施形態に係るロボット装置の概略構成を表す図である。
【図７】本発明の第3実施形態に係るロボット装置が記憶する動作付随文字列特定情報及び動作識別情報を示したテーブルである。
【図８】本発明の第5実施形態に係るロボット装置が受け付ける処理基礎情報を示した図である。
【図９】本発明の第5実施形態に係るロボット装置が記憶する動作識別情報及び動作内容情報を示したテーブルである。
【図１０】本発明の第5実施形態に係るロボット装置が合成する処理対象音声を、第1実施形態と比較して概念的に示した説明図である。
【図１１】本発明の第6実施形態に係る音声合成装置の概略構成を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る、音声合成装置、ロボット装置、音声合成方法、及び、プログラム、の各実施形態について図1〜図11を参照しながら説明する。
【００１３】
<第1実施形態>
図1に示したように、第1実施形態に係るロボット装置1は、予め定められた動作を行う装置である。ロボット装置1は、本体部と、走行部と、腕部と、頭部と、を備える。
【００１４】
走行部は、モータと車輪とを含み、モータによって車輪を駆動することにより、ロボット装置1を移動させるように構成されている。なお、走行部は、複数の脚部を含み、脚部により歩行することによりロボット装置1を移動させるように構成されていてもよい。腕部は、モータとアーム部材とを含み、モータによってアーム部材を駆動するとともに、任意の角度にてアーム部材を保持可能に構成されている。頭部は、モータを含み、モータによって駆動されることにより、鉛直方向、又は、水平方向にて回動可能に構成されている。
【００１５】
更に、ロボット装置1は、音声合成装置2と、動作制御装置3と、を備える。
音声合成装置2は、情報受付部(情報受付手段)21と、音声合成処理実行部(音声合成処理実行手段)22と、動作実行時間取得部(動作実行時間取得手段)23と、音声出力部(音声出力手段)24と、を備える。
動作制御装置3は、動作情報記憶部31と、動作実行部32と、動作実行時間検出部33と、動作実行時間記憶部34と、を備える。
【００１６】
情報受付部21は、処理対象文字列と、動作付随文字列と、動作識別情報と、を含む処理基礎情報を受け付ける。ここで、処理対象文字列は、処理対象となる文字列である。また、動作付随文字列は、処理対象文字列内の文字列であって、動作と対応付けられた文字列である。動作識別情報は、動作を識別するための情報である。
【００１７】
本例では、情報受付部21が受け付ける処理基礎情報は、ユーザが入力した情報である。なお、情報受付部21が受け付ける処理基礎情報は、ロボット装置1が他の装置から受信した情報であってもよいし、ロボット装置1が生成した情報であってもよい。
【００１８】
本例では、処理基礎情報は、図2に示したように、XML(Extensible  Markup  Language)形式に従った情報である。本例では、処理基礎情報が表す文字列のうちのタグを除いた部分が処理対象文字列であり、「dousa」タグにより囲まれた部分(要素)が動作付随文字列であり、「dousa」タグの属性「id」の値が動作識別情報である。即ち、処理対象文字列は、「それは悲しいお話だよ」であり、動作付随文字列は、「悲しい」であり、動作付随文字列「悲しい」と対応付けられた動作識別情報は、「1」である。
【００１９】
以下、説明を簡単にするために、処理対象文字列が一文であり、処理対象文字列内の動作付随文字列が1つである例を用いて説明を続ける。なお、処理対象文字列が複数の文を含んでいてもよく、処理対象文字列内に複数の動作付随文字列が含まれていてもよい。この場合、ロボット装置1は、各動作付随文字列に対して同様の処理を繰り返し実行する。
【００２０】
音声合成処理実行部22は、情報受付部21により受け付けられた処理対象文字列に基づいて、当該処理対象文字列を表す音声である処理対象音声を合成する音声合成処理を行う。具体的には、音声合成処理実行部22は、テキスト解析部22aと、リズム生成部22bと、波形生成部22cと、を含む。
【００２１】
テキスト解析部22aは、情報受付部21により受け付けられた処理対象文字列に対して言語解析処理を行うことにより、音韻列及びアクセントを生成する。言語解析処理は、単語間の関係(係り受け)及び品詞等を解析する処理と、文字列におけるアクセントの位置を特定する処理と、を含む。なお、言語解析処理の例は、特許第3379643号公報及び特許第3518340号公報等に開示されている。
【００２２】
テキスト解析部22aは、生成した音韻列及びアクセントと、動作付随文字列に対応する音韻列と対応付けられた動作識別情報と、をリズム生成部22bへ出力する。また、テキスト解析部22aは、生成した音韻列と対応付けられた動作識別情報を動作実行時間取得部23へ出力する。
【００２３】
動作実行時間取得部23は、テキスト解析部22aにより出力された動作識別情報と対応付けて動作実行時間記憶部34に記憶されている動作実行時間を取得する。動作実行時間は、動作識別情報により識別される動作(即ち、動作付随文字列と対応付けられた動作)をロボット装置1が実行するために要する時間である。
【００２４】
本例では、後述するように、動作実行時間記憶部34は、各動作識別情報に対して、動作実行時間検出部33により検出された動作実行時間のうちの最新の値のみを当該動作識別情報と対応付けて記憶する。即ち、動作実行時間取得部23は、ロボット装置1が当該動作を前回実行するために要した時間として検出した値を、動作実行時間として取得している、と言うことができる。
【００２５】
なお、動作実行時間記憶部34は、各動作識別情報に対して、動作実行時間検出部33により検出された動作実行時間のすべての値を当該動作識別情報と対応付けて記憶するように構成されていてもよい。この場合、動作実行時間取得部23は、動作識別情報と対応付けて動作実行時間記憶部34に記憶されている動作実行時間のうちの最新の値を取得することが好適である。
【００２６】
動作実行時間取得部23は、取得した動作実行時間と動作識別情報とを対応付けてリズム生成部22bへ出力する。
【００２７】
リズム生成部22bは、テキスト解析部22aにより出力された、音韻列及びアクセント、並びに、動作識別情報と、動作実行時間取得部23により出力された動作実行時間及び動作識別情報と、に基づいて、韻律情報を生成する。
【００２８】
韻律情報は、音韻列に含まれる各音韻と対応付けられた情報であって、韻律を表す情報である。韻律は、音の高さ(即ち、ピッチパタン(中心ピッチ(平均F0)、F0の傾斜等))及び音の長さ(即ち、音韻が継続する時間、時間長)等を表す。
【００２９】
具体的には、リズム生成部22bは、動作付随文字列に対応する音韻列が継続する時間を、当該音韻列と対応付けられた動作識別情報に係る動作実行時間と一致させるように、韻律情報を生成する。
【００３０】
本例では、リズム生成部22bは、先ず、特許第3240691号公報及び特許第3344487号公報等に開示された方法と同様の方法に従って、動作実行時間に基づくことなく韻律情報を生成する。そして、リズム生成部22bは、特許第2062933号公報に記載された方法と同様の方法に従って、動作付随文字列に対応する音韻列が継続する時間(基本継続時間)を取得する。
【００３１】
次いで、リズム生成部22bは、動作付随文字列に対応する音韻列と対応付けられた動作実行時間を、基本継続時間により除した値を補正比として算出する。そして、リズム生成部22bは、生成された韻律情報に含まれる各音韻が継続する時間(時間長)を、上記算出した補正比を当該時間長に乗じた値に置換することにより、当該時間長を補正する。
【００３２】
このようにして、リズム生成部22bは、動作付随文字列に対応する音韻列が継続する時間が、当該音韻列と対応付けられた動作識別情報に係る動作実行時間と一致する韻律情報を生成することができる。
なお、リズム生成部22bは、他の方法を用いて韻律情報を生成するように構成されていてもよい。
【００３３】
波形生成部22cは、リズム生成部22bにより生成された韻律情報に基づいて音声を合成する。具体的には、波形生成部22cは、生成された韻律情報と最も近い韻律情報を含む音声素片を、複数の音声素片を予め記憶する記憶装置から取得する。
【００３４】
そして、波形生成部22cは、取得された音声素片と、生成された音韻列及び韻律情報と、に基づいて音声素片の韻律を変換する。次いで、波形生成部22cは、変換した音声素片を接続することにより、処理対象文字列を表す処理対象音声(を表す情報)を生成する(即ち、音声合成処理を行う)。
【００３５】
このようにして、音声合成処理実行部22は、動作実行時間取得部23により取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、動作付随文字列を表す音声である、動作付随音声を含む処理対象音声を合成する。
【００３６】
波形生成部22cは、生成した処理対象音声を音声出力部24へ出力する。更に、波形生成部22cは、動作付随音声の出力を開始する時点にて、動作実行指示を動作実行部32へ出力する。動作実行指示は、動作付随音声と対応付けられた動作識別情報を含み、当該動作識別情報により識別される動作をロボット装置1が実行する旨を指示する情報である。
【００３７】
音声出力部24は、スピーカを含む。音声出力部24は、波形生成部22cにより出力された処理対象音声を、スピーカを介して出力(放音)する。このようにして、音声出力部24は、ロボット装置1が動作の実行を開始する時点と同じ時点にて、動作付随音声の出力を開始するように、音声合成処理実行部22により合成された処理対象音声を出力する。
【００３８】
動作情報記憶部31は、図3に示したように、動作識別情報と、動作の内容を表す動作内容情報と、を対応付けて記憶する。動作の内容は、例えば、「首を横に振る」、「首を縦に振る」、「片手を上げて下ろす」、又は、「前方に30cmだけ進んで時計回りに一回転する」等である。
【００３９】
動作実行部32は、波形生成部22cにより出力された動作実行指示に従って、動作を実行する。具体的には、動作実行部32は、波形生成部22cにより動作実行指示が出力されると、当該動作実行指示に含まれる動作識別情報と対応付けて動作情報記憶部31に記憶されている動作内容情報を取得する。そして、動作実行部32は、ロボット装置1の各部を制御することにより、取得した動作内容情報が表す動作を実行する。
【００４０】
動作実行時間検出部33は、動作実行部32が動作の実行を開始してから終了するまでの時間を測定することにより、動作実行時間を検出する。動作実行時間検出部33は、検出された動作実行時間を、当該動作を識別するための動作識別情報と対応付けて動作実行時間記憶部34に記憶させる。
【００４１】
動作実行時間記憶部34は、動作実行時間検出部33により検出された動作実行時間と、動作識別情報と、を対応付けて記憶する。このとき、動作実行時間記憶部34は、当該動作識別情報と対応付けて、既に動作実行時間を記憶している場合、当該記憶している動作実行時間を、新たに検出された動作実行時間に置換する。
【００４２】
次に、上述したロボット装置1の作動について、図4を参照しながら説明する。図4は、ロボット装置1の作動を概念的に示したタイムチャートである。
本例では、ロボット装置1が、処理基礎情報#1を受け付け、その後、処理基礎情報#2を受け付けた場合を想定する。
【００４３】
処理基礎情報#1は、処理対象文字列としての「それは悲しいね」と、動作付随文字列としての「悲しい」と、動作識別情報としての「1」と、を含む。処理基礎情報#2は、処理対象文字列としての「駄目止まって」と、動作付随文字列としての「駄目」と、動作識別情報としての「1」と、を含む。なお、図4においては、動作付随文字列は、処理対象文字列のうちの、“”により囲まれた部分である。
【００４４】
時点t1にて、情報受付部21が処理基礎情報#1を受け付けると、テキスト解析部22aは、言語解析処理を行うことにより、音韻列及びアクセントを生成する。そして、テキスト解析部22aは、生成した音韻列及びアクセントと、動作付随文字列に対応する音韻列と対応付けられた動作識別情報「1」と、をリズム生成部22bへ出力する。また、テキスト解析部22aは、生成した音韻列と対応付けられた動作識別情報「1」を動作実行時間取得部23へ出力する。
【００４５】
動作実行時間取得部23は、テキスト解析部22aにより出力された動作識別情報「1」と対応付けて動作実行時間記憶部34に記憶されている動作実行時間#0を取得する。本例では、この時点にて、ロボット装置1が、動作識別情報「1」により識別される動作を未だ実行していない場合を想定する。従って、動作実行時間#0は、予め設定された値(既定値)である。
【００４６】
次いで、リズム生成部22bは、テキスト解析部22aにより出力された、音韻列及びアクセント、並びに、動作識別情報「1」と、動作実行時間取得部23により出力された動作実行時間#0及び動作識別情報「1」と、に基づいて、韻律情報を生成する。このとき、リズム生成部22bは、動作付随文字列「悲しい」に対応する音韻列が継続する時間が、当該音韻列と対応付けられた動作識別情報「1」に係る動作実行時間#0と一致する韻律情報を生成する。
【００４７】
次いで、波形生成部22cは、リズム生成部22bにより生成された韻律情報に基づいて処理対象音声(「それわかなしいね」を表す音声)を生成する。波形生成部22cは、生成した処理対象音声を音声出力部24へ出力する。これにより、音声出力部24は、処理対象音声(「それわかなしいね」を表す音声)をスピーカから出力する。
【００４８】
更に、波形生成部22cは、動作付随音声(「かなしい」を表す音声)の出力を開始する時点にて、動作識別情報「1」を含む動作実行指示を動作実行部32へ出力する。これにより、動作実行部32は、動作識別情報「1」と対応付けられた動作内容情報「首を横に振る」に基づく動作を実行する。
【００４９】
この時点では、動作実行時間#0と、ロボット装置1が動作識別情報「1」により識別される動作を実際に実行するために要する時間と、が相違するので、ロボット装置1が動作の実行を終了する時点と、ロボット装置1が動作付随音声(「かなしい」を表す音声)の出力を終了する時点と、は一致しない。
【００５０】
そして、動作実行部32が上記動作の実行を終了すると、動作実行時間検出部33は、検出された動作実行時間#1を、動作識別情報「1」と対応付けて動作実行時間記憶部34に記憶させる。
【００５１】
また、時点t2にて、情報受付部21が処理基礎情報#2を受け付けると、上述した場合と同様に、ロボット装置1は作動する。このとき、動作実行時間取得部23は、動作実行時間#0に代えて動作実行時間#1を取得する。動作実行時間#1は、ロボット装置1が動作識別情報「1」により識別される動作を実際に実行するために要した時間である。
【００５２】
従って、処理基礎情報#2に基づくロボット装置1の作動においては、ロボット装置1が動作の実行を終了する時点と、ロボット装置1が動作付随音声(「だめ」を表す音声)の出力を終了する時点と、は一致する。
【００５３】
なお、以上の説明においては、図4に示したように、先行する処理基礎情報#1に基づいて、動作実行時間記憶部34に記憶されている動作実行時間が更新された後に、後続する処理基礎情報#2に基づく動作実行時間取得部23の作動が開始することを想定している。このような処理は、トークン又はセマフォにより、ロボット装置1の作動の順序を保証することによって、容易に実現される。
【００５４】
以上、説明したように、本発明による第1実施形態に係るロボット装置1によれば、合成された処理対象音声に含まれる動作付随音声が継続する時間を、ロボット装置1が、当該動作付随音声と対応付けられた動作を実行するために要する時間に一致させることができる。この結果、ロボット装置1の実際の動作と同期した音声を合成することができる。
【００５５】
更に、第1実施形態に係るロボット装置1において、動作実行時間取得部23は、ロボット装置1が動作を前回実行するために要した時間として検出した値を、動作実行時間として取得するように構成される。
【００５６】
ところで、ロボット装置1が動作する環境によって、動作実行時間が変動する場合がある。このような場合、上記構成によれば、取得される動作実行時間を、ロボット装置1が動作を実行するために実際に要する時間に十分に近づけることができる。
【００５７】
加えて、第1実施形態に係るロボット装置1は、動作の実行を開始する時点と同じ時点にて、動作付随音声の出力を開始するように、合成された処理対象音声を出力する音声出力部24を備える。
【００５８】
これによれば、合成された処理対象音声に含まれる動作付随音声の出力が開始する時点と、ロボット装置1が当該動作付随音声に対応付けられた動作の実行を開始する時点と、を一致させることができる。この結果、ロボット装置1の実際の動作と同期した音声を出力することができる。
【００５９】
なお、第1実施形態において、音声合成装置2は、ロボット装置1に適用されていたが、仮想的なロボット装置に適用されてもよい。ここで、仮想的なロボット装置は、ロボット装置の動作を模擬した動画像において実現される。
【００６０】
第1実施形態に係るロボット装置1においては、1つの動作と、互いに異なる複数の動作付随文字列と、が対応付けられていたが、1つの動作と、1つの動作付随文字列と、が対応付けられていてもよい。
【００６１】
<第2実施形態>
次に、本発明の第2実施形態に係るロボット装置について説明する。第2実施形態に係るロボット装置は、上記第1実施形態に係るロボット装置に対して、過去の複数(本例では、2つ)の時点にて、ロボット装置が動作を実行するために要した時間として検出した値を平均した値を、動作実行時間として取得する点において相違している。従って、以下、かかる相違点を中心として説明する。
【００６２】
第2実施形態に係る動作実行時間記憶部34は、図5の(g)に示したように、各動作識別情報に対して、動作実行時間検出部33により検出された動作実行時間のすべての値を当該動作識別情報と対応付けて記憶する。
【００６３】
また、動作実行時間取得部23は、図5の(h)に示したように、動作識別情報と対応付けて動作実行時間記憶部34に記憶されている動作実行時間のうちの、最新の2つの値を取得する。そして、動作実行時間取得部23は、取得した2つの値を平均した値を、動作実行時間として取得する。
【００６４】
なお、本例では、動作識別情報と対応付けて動作実行時間記憶部34に記憶されている動作実行時間の値が1つしか存在しない場合、動作実行時間取得部23は、当該記憶されている値を動作実行時間として取得する。
【００６５】
ところで、ロボット装置1が動作を実行する毎に、同一の動作に対する動作実行時間が変動する場合がある。このような場合であっても、第2実施形態に係るロボット装置1によれば、取得される動作実行時間を、ロボット装置1が動作を実行するために実際に要する時間に十分に近づけることができる。この結果、ロボット装置1の実際の動作と同期した音声を確実に出力することができる。
【００６６】
なお、動作実行時間取得部23は、3つ以上の値を平均した値を動作実行時間として取得するように構成されていてもよい。また、動作実行時間取得部23は、過去の複数の時点にて、ロボット装置1が動作を実行するために要した時間として検出した値を回帰分析することにより取得される予測値を、動作実行時間として取得するように構成されていてもよい。
【００６７】
また、動作実行時間記憶部34は、各動作に対して、動作実行時間検出部33により検出された動作実行時間を平均した値を記憶するように構成されていてもよい。
【００６８】
<第3実施形態>
次に、本発明の第3実施形態に係るロボット装置について説明する。第3実施形態に係るロボット装置は、上記第1実施形態に係るロボット装置に対して、処理対象文字列内の動作付随文字列を特定するとともに、動作付随文字列と対応付けられた動作を特定する処理を行う点において相違している。従って、以下、かかる相違点を中心として説明する。
【００６９】
図6に示したように、第3実施形態に係る音声合成装置2は、第1実施形態に係る音声合成装置2が有する構成に加えて、動作生成情報記憶部(情報記憶手段)25と、動作生成部26と、を備える。
【００７０】
情報受付部21は、動作付随文字列及び動作識別情報を含まず、且つ、処理対象文字列を含む処理基礎情報を受け付ける。
【００７１】
動作生成情報記憶部25は、図7に示したように、動作付随文字列特定情報と、動作識別情報と、を対応付けて記憶する。動作付随文字列特定情報は、動作付随文字列を特定するための情報である。本例では、動作付随文字列特定情報は、表層情報と、品詞情報と、を含む。表層情報は、文字列を表す情報である。品詞情報は、当該文字列の処理対象文字列内における品詞を表す情報である。
【００７２】
テキスト解析部22aは、処理対象文字列内の、各形態素を構成する文字列を表す表層情報、及び、各形態素の品詞を表す品詞情報も出力する。
動作生成部26は、テキスト解析部22aにより出力された表層情報及び品詞情報と、動作生成情報記憶部25に記憶されている表層情報及び品詞情報と、に基づいて、処理文字列内の動作付随文字列を特定する。
【００７３】
具体的には、動作生成部26は、テキスト解析部22aにより出力された表層情報及び品詞情報と同一の表層情報及び品詞情報が動作生成情報記憶部25に記憶されている場合、当該表層情報が表す文字列を動作付随文字列として特定する。即ち、動作生成部26は、形態素毎の表層情報及び品詞情報に基づくマッチング処理を行うことにより、動作付随文字列を特定する。
【００７４】
更に、動作生成部26は、特定した動作付随文字列と対応付けられた動作を識別するための動作識別情報として、上記表層情報及び品詞情報と対応付けて動作生成情報記憶部25に記憶されている動作識別情報を取得する(即ち、動作付随文字列と対応付けられた動作を特定する)。
【００７５】
動作生成部26は、特定された動作付随文字列と、取得された動作識別情報と、をテキスト解析部22aへ出力する。
【００７６】
そして、テキスト解析部22aは、第1実施形態に係るテキスト解析部22aと同様に、生成した音韻列及びアクセントと、動作付随文字列に対応する音韻列と対応付けられた動作識別情報と、をリズム生成部22bへ出力する。また、テキスト解析部22aは、生成した音韻列と対応付けられた動作識別情報を動作実行時間取得部23へ出力する。
【００７７】
このようにして、第3実施形態に係るロボット装置1によれば、動作付随文字列及び動作識別情報を含まない処理基礎情報を受け付けた場合であっても、処理対象文字列に基づいて動作付随文字列及び動作識別情報を適切に生成することができる。即ち、処理対象文字列内の動作付随文字列と、動作と、を対応付けるための情報をユーザが入力する手間を軽減することができる。
【００７８】
なお、第3実施形態に係るロボット装置1は、形態素を単位としたマッチング処理を行うように構成されていたが、呼気段落又は文を単位としたマッチング処理を行うように構成されていてもよく、連続する複数の形態素からなる形態素列に対する規則(マッチングルール)に基づいてマッチング処理を行うように構成されていてもよい。
【００７９】
第3実施形態の変形例に係るロボット装置1において、動作付随文字列特定情報は、処理対象文字列内の位置に関するプロパティ情報(例えば、当該文字列が文頭、文末、呼気段落の先頭、又は、呼気段落の末尾に位置しているか否かを表す情報)を含んでいてもよい。
【００８０】
<第4実施形態>
次に、本発明の第4実施形態に係るロボット装置について説明する。第4実施形態に係るロボット装置は、上記第3実施形態に係るロボット装置に対して、処理対象文字列内の1つの動作付随文字列と対応付けられた複数の動作識別情報が記憶されている場合、当該複数の動作識別情報の中から1つの動作識別情報を選択する点において相違している。従って、以下、かかる相違点を中心として説明する。
【００８１】
第4実施形態に係る動作生成部26は、テキスト解析部22aにより出力された1組の表層情報及び品詞情報と対応付けて複数の動作識別情報が動作生成情報記憶部25に記憶されている(即ち、1つの動作付随文字列と対応付けられた複数の動作識別情報が記憶されている)場合、特定した動作付随文字列と対応付けられた動作を識別するための動作識別情報として、当該複数の動作識別情報を取得する。そして、動作生成部26は、特定された動作付随文字列と、取得された複数の動作識別情報と、をテキスト解析部22aへ出力する。
【００８２】
そして、テキスト解析部22aは、生成した音韻列及びアクセントと、動作付随文字列に対応する音韻列と対応付けられた複数の動作識別情報と、をリズム生成部22bへ出力する。また、テキスト解析部22aは、生成した音韻列と対応付けられた複数の動作識別情報を動作実行時間取得部23へ出力する。
【００８３】
動作実行時間取得部23は、テキスト解析部22aにより出力された複数の動作識別情報のそれぞれに対して、当該動作識別情報と対応付けて動作実行時間記憶部34に記憶されている動作実行時間を取得する。動作実行時間取得部23は、複数の動作識別情報のそれぞれに対して、取得した動作実行時間と動作識別情報とを対応付けてリズム生成部22bへ出力する。
【００８４】
リズム生成部(動作選択手段)22bは、テキスト解析部22aにより出力された、音韻列及びアクセント、並びに、動作識別情報と、動作実行時間取得部23により出力された動作実行時間及び動作識別情報と、に基づいて、1つの動作付随文字列と対応付けられた複数の動作識別情報の中から1つの動作識別情報を選択する。
【００８５】
このとき、リズム生成部22bは、有効度が最も高い動作識別情報を選択する。ここで、有効度は、動作実行時間に基づくことなく生成された韻律情報が表す動作付随音声が継続する時間と、動作実行時間と、が近くなるほど高くなる値である。
【００８６】
本例では、リズム生成部22bは、先ず、特許第3240691号公報及び特許第3344487号公報等に開示された方法と同様の方法に従って、動作実行時間に基づくことなく韻律情報を生成する。そして、リズム生成部22bは、特許第2062933号公報に記載された方法と同様の方法に従って、動作付随文字列に対応する音韻列が継続する時間(基本継続時間)を取得する。
【００８７】
次いで、リズム生成部22bは、基本継続時間と最も近い動作実行時間が取得される基となった動作識別情報を選択する。その後、リズム生成部22bは、選択した動作識別情報に基づいて、第1実施形態と同様に、韻律情報を生成する。
【００８８】
このようにして、第4実施形態に係るロボット装置1によれば、動作付随文字列に適切な動作を対応付けることができるので、合成された処理対象音声を自然な音声(人間が実際に発する音声により近い音声)としてユーザに聴取させることができる。
【００８９】
なお、リズム生成部22bが、韻律情報を生成するためにコスト関数を用いている場合、リズム生成部22bは、そのコスト関数値が最良になる動作実行時間が取得される基となった動作識別情報を選択するように構成されていてもよい。
【００９０】
また、情報受付部21は、処理対象文字列と、動作付随文字列と、1つの動作付随文字列に対応付けられた複数の動作識別情報と、を含む処理基礎情報を受け付けるように構成されていてもよい。この場合も、ロボット装置1は、上述した場合と同様に、1つの動作付随文字列と対応付けられた複数の動作識別情報の中から1つの動作識別情報を選択することが好適である。
【００９１】
なお、第4実施形態の変形例に係るロボット装置1は、1つの動作付随文字列と対応付けられた複数の動作識別情報の中から、無秩序(ランダム)に1つの動作識別情報を選択するように構成されていてもよい。また、ロボット装置1は、1つの動作付随文字列と対応付けられた複数の動作識別情報の中から、ラウンドロビン方式に従って、1つの動作識別情報を選択するように構成されていてもよい。
【００９２】
これによれば、例えば、処理対象文字列内に同一の動作付随文字列が複数含まれる場合において、各動作付随文字列に、互いに異なる動作を対応付けることができる。この結果、ロボット装置1の動作を自然な動作(人間の動作により近い動作)としてユーザに認識させることができる。
【００９３】
<第5実施形態>
次に、本発明の第5実施形態に係るロボット装置について説明する。第5実施形態に係るロボット装置は、上記第1実施形態に係るロボット装置に対して、複数の動作付随文字列が処理対象文字列内に連続して配置されている場合、複数の動作付随文字列に対応付けられた動作に係る動作実行時間の和に亘って、複数の動作付随文字列の全体を表す音声が継続するように韻律情報を生成する点において相違している。従って、以下、かかる相違点を中心として説明する。
【００９４】
第5実施形態に係るリズム生成部22bは、複数の動作付随文字列が処理対象文字列内に連続して配置されている場合、当該複数の動作付随文字列のそれぞれに対して動作実行時間取得部23により取得された動作実行時間の和を算出する。そして、リズム生成部22bは、上記複数の動作付随文字列の全体に対応する音韻列が継続する時間を、算出された動作実行時間の和と一致させるように、韻律情報を生成する。
【００９５】
いま、情報受付部21が図8に示した処理基礎情報を受け付けた場合を想定して説明を続ける。この処理基礎情報は、処理対象文字列としての「僕は楽しいダンスが好きなんだ」と、第1の動作付随文字列としての「楽しい」と、第2の動作付随文字列としての「ダンス」と、第1の動作付随文字列「楽しい」と対応付けられた第1の動作識別情報としての「1」と、第2の動作付随文字列「ダンス」と対応付けられた第2の動作識別情報としての「2」と、を含む。また、第1の動作付随文字列「楽しい」と第2の動作付随文字列「ダンス」とは、処理対象文字列内に連続して配置されている。
【００９６】
更に、動作情報記憶部31は、図9に示したように、動作識別情報しての「1」と、動作内容情報としての「笑う」と、を対応付けて記憶するとともに、動作識別情報しての「2」と、動作内容情報としての「踊る」と、を対応付けて記憶する。
【００９７】
ところで、上記処理基礎情報を受け付けた場合、第1実施形態に係るリズム生成部22bは、図10の(a)に示したように、第1の動作付随文字列「楽しい」に対応する音声が継続する時間を、動作識別情報「1」に対して取得された動作実行時間に設定し、且つ、第2の動作付随文字列「ダンス」に対応する音声が継続する時間を、動作識別情報「2」に対して取得された動作実行時間に設定する。
【００９８】
本例では、後続する動作「踊る」をロボット装置1が実行するために要する時間は、先行する動作「笑う」をロボット装置1が実行するために要する時間よりも相当長い。従って、第1の動作付随文字列「楽しい」は、比較的短い時間内に発せられ、第2の動作付随文字列「ダンス」は、比較的長い時間内に発せられる。即ち、処理対象音声において、比較的短く発せられる動作付随音声と、比較的長く発せられる動作付随音声と、が連続して配置される。ユーザは、このような音声を不自然な音声として聴取しやすい。
【００９９】
一方、第5実施形態に係るリズム生成部22bは、図10の(b)に示したように、第1の動作付随文字列「楽しい」、及び、第2の動作付随文字列「ダンス」の全体「楽しいダンス」に対応する音声が継続する時間を、動作識別情報「1」に対して取得された動作実行時間と、動作識別情報「2」に対して取得された動作実行時間と、和に設定する。
【０１００】
これによれば、連続する複数の動作付随音声のそれぞれが継続する時間の差を低減することができる。この結果、合成された処理対象音声を自然な音声(人間が実際に発する音声により近い音声)としてユーザに聴取させることができる。
【０１０１】
<第6実施形態>
次に、本発明の第6実施形態に係る音声合成装置について図11を参照しながら説明する。
第6実施形態に係る音声合成装置100は、予め定められた動作を行うロボット装置に適用され、且つ、処理対象となる文字列である処理対象文字列に基づいて当該処理対象文字列を表す音声である処理対象音声を合成する音声合成処理を行うように構成される。
【０１０２】
音声合成装置100は、
上記処理対象文字列の少なくとも一部である動作付随文字列と対応付けられた動作を上記ロボット装置が実行するために要する時間である動作実行時間を取得する動作実行時間取得部(動作実行時間取得手段)101と、
上記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、上記動作付随文字列を表す音声である、動作付随音声を含む上記処理対象音声を合成する上記音声合成処理を行う音声合成処理実行部(音声合成処理実行手段)102と、
を備える。
【０１０３】
これによれば、合成された処理対象音声に含まれる動作付随音声が継続する時間を、ロボット装置が、当該動作付随音声と対応付けられた動作を実行するために要する時間に一致させることができる。この結果、ロボット装置の実際の動作と同期した音声を合成することができる。
【０１０４】
以上、上記実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成及び詳細に、本願発明の範囲内において当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【０１０５】
なお、上記実施形態においてロボット装置1の各機能は、回路等のハードウェアにより実現されていた。ところで、ロボット装置1は、処理装置と、プログラム(ソフトウェア)を記憶する記憶装置と、を備えるとともに、処理装置がそのプログラムを実行することにより、各機能を実現するように構成されていてもよい。この場合、プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。例えば、記録媒体は、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、及び、半導体メモリ等の可搬性を有する媒体である。
【０１０６】
また、上記実施形態の他の変形例として、上述した実施形態及び変形例の任意の組み合わせが採用されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
本発明は、音声を出力するとともに予め設定された動作を行うロボット装置等に適用可能である。
【０１０８】
<付記>
(付記1)
予め定められた動作を行うロボット装置に適用され、且つ、処理対象となる文字列である処理対象文字列に基づいて当該処理対象文字列を表す音声である処理対象音声を合成する音声合成処理を行うように構成され、
前記処理対象文字列の少なくとも一部である動作付随文字列と対応付けられた動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である動作実行時間を取得する動作実行時間取得手段と、
前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、前記動作付随文字列を表す音声である、動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行う音声合成処理実行手段と、
を備える音声合成装置。
【０１０９】
これによれば、合成された処理対象音声に含まれる動作付随音声が継続する時間を、ロボット装置が、当該動作付随音声と対応付けられた動作を実行するために要する時間に一致させることができる。この結果、ロボット装置の実際の動作と同期した音声を合成することができる。
【０１１０】
(付記2)
付記1に記載の音声合成装置であって、
前記動作付随文字列と、前記動作を識別するための動作識別情報と、を受け付ける情報受付手段を備え、
前記動作実行時間取得手段は、前記受け付けられた動作識別情報により識別される動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、前記受け付けられた動作付随文字列を表す音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成された音声合成装置。
【０１１１】
(付記3)
付記1に記載の音声合成装置であって、
前記動作付随文字列を特定するための動作付随文字列特定情報と、動作を識別するための動作識別情報と、を対応付けて記憶する情報記憶手段を備え、
前記動作実行時間取得手段は、前記記憶されている動作識別情報により識別される動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記処理対象文字列内の、前記記憶されている動作付随文字列特定情報により特定される動作付随文字列を表す音声であって、当該動作付随文字列特定情報と対応付けて記憶されている動作識別情報に基づいて前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成された音声合成装置。
【０１１２】
これによれば、処理対象文字列内の動作付随文字列と、動作と、を対応付けるための情報をユーザが入力する手間を軽減することができる。
【０１１３】
(付記4)
付記3に記載の音声合成装置であって、
前記処理対象文字列内の1つの動作付随文字列と対応付けられた複数の動作識別情報が記憶されている場合、当該複数の動作識別情報の中から1つの動作識別情報を選択する動作選択手段を備え、
前記動作実行時間取得手段は、前記選択された動作識別情報により識別される動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記処理対象文字列内の前記動作付随文字列を表す音声であって、前記選択された動作識別情報に基づいて前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成された音声合成装置。
【０１１４】
これによれば、動作付随文字列に適切な動作を対応付けることができるので、合成された処理対象音声を自然な音声(人間が実際に発する音声により近い音声)としてユーザに聴取させることができる。また、例えば、処理対象文字列内に同一の動作付随文字列が複数含まれる場合において、各動作付随文字列に、互いに異なる動作を対応付けることができる。
【０１１５】
(付記5)
付記1乃至付記4のいずれか一項に記載の音声合成装置であって、
前記動作実行時間取得手段は、複数の動作付随文字列が前記処理対象文字列内に連続して配置されている場合、当該複数の動作付随文字列のそれぞれに対して前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記取得された動作実行時間の和に亘って発せられる音声であって、前記複数の動作付随文字列の全体を表す音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成された音声合成装置。
【０１１６】
ところで、動作実行時間は、動作毎に比較的大きく異なる。このため、動作実行時間が比較的長い動作が対応付けられた動作付随文字列と、動作実行時間が比較的短い動作が対応付けられた動作付随文字列と、が連続して処理対象文字列内に配置されている場合、処理対象音声において、比較的長く発せられる動作付随音声と、比較的短く発せられる動作付随音声と、が連続して配置される。ユーザは、このような音声を不自然な音声として聴取しやすい。
【０１１７】
そこで、上記のように音声合成装置を構成することにより、連続する複数の動作付随音声のそれぞれが継続する時間の差を低減することができる。この結果、合成された処理対象音声を自然な音声(人間が実際に発する音声により近い音声)としてユーザに聴取させることができる。
【０１１８】
(付記6)
付記1乃至付記5のいずれか一項に記載の音声合成装置であって、
前記動作実行時間取得手段は、前記ロボット装置が前記動作を実行するために要した時間として検出した値を前記動作実行時間として取得するように構成された音声合成装置。
【０１１９】
(付記7)
付記6に記載の音声合成装置であって、
前記動作実行時間取得手段は、前記ロボット装置が前記動作を前回実行するために要した時間として検出した値を、前記動作実行時間として取得するように構成された音声合成装置。
【０１２０】
ところで、ロボット装置が動作する環境によって、動作実行時間が変動する場合がある。このような場合、上記構成によれば、取得される動作実行時間を、ロボット装置が動作を実行するために実際に要する時間に十分に近づけることができる。
【０１２１】
(付記8)
付記6に記載の音声合成装置であって、
前記動作実行時間取得手段は、過去の複数の時点にて、前記ロボット装置が前記動作を実行するために要した時間として検出した値を平均した値を、前記動作実行時間として取得するように構成された音声合成装置。
【０１２２】
ところで、ロボット装置が動作を実行する毎に、同一の動作に対する動作実行時間が変動する場合がある。このような場合、上記構成によれば、取得される動作実行時間を、ロボット装置が動作を実行するために実際に要する時間に十分に近づけることができる。
【０１２３】
(付記9)
付記6に記載の音声合成装置であって、
前記動作実行時間取得手段は、過去の複数の時点にて、前記ロボット装置が前記動作を実行するために要した時間として検出した値を回帰分析することにより取得される予測値を、前記動作実行時間として取得するように構成された音声合成装置。
【０１２４】
ところで、ロボット装置が動作を実行する毎に、同一の動作に対する動作実行時間が変動する場合がある。このような場合、上記構成によれば、取得される動作実行時間を、ロボット装置が動作を実行するために実際に要する時間に十分に近づけることができる。
【０１２５】
(付記10)
付記1乃至付記9のいずれか一項に記載の音声合成装置であって、
前記ロボット装置が前記動作の実行を開始する時点と同じ時点にて、前記動作付随音声の出力を開始するように、前記合成された処理対象音声を出力する音声出力手段を備える音声合成装置。
【０１２６】
これによれば、合成された処理対象音声に含まれる動作付随音声の出力が開始する時点と、ロボット装置が当該動作付随音声に対応付けられた動作の実行を開始する時点と、を一致させることができる。この結果、ロボット装置の実際の動作と同期した音声を出力することができる。
【０１２７】
(付記11)
予め定められた動作を行うロボット装置であって、
処理対象となる文字列である処理対象文字列に基づいて当該処理対象文字列を表す音声である処理対象音声を合成する音声合成処理を行う音声合成処理実行手段と、
前記処理対象文字列の少なくとも一部である動作付随文字列と対応付けられた動作を当該ロボット装置が実行するために要する時間である動作実行時間を取得する動作実行時間取得手段と、
を備え、
前記音声合成処理実行手段は、前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、前記動作付随文字列を表す音声である、動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成されたロボット装置。
【０１２８】
(付記12)
付記11に記載のロボット装置であって、
前記動作付随文字列と、前記動作を識別するための動作識別情報と、を受け付ける情報受付手段を備え、
前記動作実行時間取得手段は、前記受け付けられた動作識別情報により識別される動作を当該ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、前記受け付けられた動作付随文字列を表す音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成されたロボット装置。
【０１２９】
(付記13)
付記11に記載のロボット装置であって、
前記動作付随文字列を特定するための動作付随文字列特定情報と、動作を識別するための動作識別情報と、を対応付けて記憶する情報記憶手段を備え、
前記動作実行時間取得手段は、前記記憶されている動作識別情報により識別される動作を当該ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記処理対象文字列内の、前記記憶されている動作付随文字列特定情報により特定される動作付随文字列を表す音声であって、当該動作付随文字列特定情報と対応付けて記憶されている動作識別情報に基づいて前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成されたロボット装置。
【０１３０】
(付記14)
付記13に記載のロボット装置であって、
前記処理対象文字列内の1つの動作付随文字列と対応付けられた複数の動作識別情報が記憶されている場合、当該複数の動作識別情報の中から1つの動作識別情報を選択する動作選択手段を備え、
前記動作実行時間取得手段は、前記選択された動作識別情報により識別される動作を当該ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記処理対象文字列内の前記動作付随文字列を表す音声であって、前記選択された動作識別情報に基づいて前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成されたロボット装置。
【０１３１】
(付記15)
付記11乃至付記14のいずれか一項に記載のロボット装置であって、
前記動作実行時間取得手段は、複数の動作付随文字列が前記処理対象文字列内に連続して配置されている場合、当該複数の動作付随文字列のそれぞれに対して前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記取得された動作実行時間の和に亘って発せられる音声であって、前記複数の動作付随文字列の全体を表す音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成されたロボット装置。
【０１３２】
(付記16)
付記11乃至付記15のいずれか一項に記載のロボット装置であって、
前記動作実行時間取得手段は、前記動作を実行するために要した時間として検出した値を前記動作実行時間として取得するように構成されたロボット装置。
【０１３３】
(付記17)
予め定められた動作を行うロボット装置に適用され、且つ、処理対象となる文字列である処理対象文字列に基づいて当該処理対象文字列を表す音声である処理対象音声を合成する音声合成処理を行うように構成され、
前記処理対象文字列の少なくとも一部である動作付随文字列と対応付けられた動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である動作実行時間を取得し、
前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、前記動作付随文字列を表す音声である、動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行う、音声合成方法。
【０１３４】
(付記18)
付記17に記載の音声合成方法であって、
前記動作付随文字列と、前記動作を識別するための動作識別情報と、を受け付け、
前記受け付けられた動作識別情報により識別される動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得し、
前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、前記受け付けられた動作付随文字列を表す音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成された音声合成方法。
【０１３５】
(付記19)
付記17に記載の音声合成方法であって、
前記動作付随文字列を特定するための動作付随文字列特定情報と、動作を識別するための動作識別情報と、を対応付けて記憶する記憶装置に記憶されている動作識別情報により識別される動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得し、
前記処理対象文字列内の、前記記憶装置に記憶されている動作付随文字列特定情報により特定される動作付随文字列を表す音声であって、当該動作付随文字列特定情報と対応付けて記憶されている動作識別情報に基づいて前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成された音声合成方法。
【０１３６】
(付記20)
付記19に記載の音声合成方法であって、
前記処理対象文字列内の1つの動作付随文字列と対応付けられた複数の動作識別情報が前記記憶装置に記憶されている場合、当該複数の動作識別情報の中から1つの動作識別情報を選択し、
前記選択された動作識別情報により識別される動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得し、
前記処理対象文字列内の前記動作付随文字列を表す音声であって、前記選択された動作識別情報に基づいて前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成された音声合成方法。
【０１３７】
(付記21)
付記17乃至付記20のいずれか一項に記載の音声合成方法であって、
複数の動作付随文字列が前記処理対象文字列内に連続して配置されている場合、当該複数の動作付随文字列のそれぞれに対して前記動作実行時間を取得し、
前記取得された動作実行時間の和に亘って発せられる音声であって、前記複数の動作付随文字列の全体を表す音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成された音声合成方法。
【０１３８】
(付記22)
予め定められた動作を行うロボット装置に適用され、且つ、処理対象となる文字列である処理対象文字列に基づいて当該処理対象文字列を表す音声である処理対象音声を合成する音声合成処理を行うように構成された音声合成装置に、
前記処理対象文字列の少なくとも一部である動作付随文字列と対応付けられた動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である動作実行時間を取得する動作実行時間取得手段と、
前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、前記動作付随文字列を表す音声である、動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行う音声合成処理実行手段と、
を実現させるためのプログラム。
【０１３９】
(付記23)
付記22に記載のプログラムであって、
前記音声合成装置に、更に、
前記動作付随文字列と、前記動作を識別するための動作識別情報と、を受け付ける情報受付手段を実現させるとともに、
前記動作実行時間取得手段は、前記受け付けられた動作識別情報により識別される動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、前記受け付けられた動作付随文字列を表す音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成されたプログラム。
【０１４０】
(付記24)
付記22に記載のプログラムであって、
前記動作実行時間取得手段は、前記動作付随文字列を特定するための動作付随文字列特定情報と、動作を識別するための動作識別情報と、を対応付けて記憶する記憶装置に記憶されている動作識別情報により識別される動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記処理対象文字列内の、前記記憶装置に記憶されている動作付随文字列特定情報により特定される動作付随文字列を表す音声であって、当該動作付随文字列特定情報と対応付けて記憶されている動作識別情報に基づいて前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成されたプログラム。
【０１４１】
(付記25)
付記24に記載のプログラムであって、
前記音声合成装置に、更に、
前記処理対象文字列内の1つの動作付随文字列と対応付けられた複数の動作識別情報が前記記憶装置に記憶されている場合、当該複数の動作識別情報の中から1つの動作識別情報を選択する動作選択手段を実現させるとともに、
前記動作実行時間取得手段は、前記選択された動作識別情報により識別される動作を前記ロボット装置が実行するために要する時間である前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記処理対象文字列内の前記動作付随文字列を表す音声であって、前記選択された動作識別情報に基づいて前記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成されたプログラム。
【０１４２】
(付記26)
付記22乃至付記25のいずれか一項に記載のプログラムであって、
前記動作実行時間取得手段は、複数の動作付随文字列が前記処理対象文字列内に連続して配置されている場合、当該複数の動作付随文字列のそれぞれに対して前記動作実行時間を取得するように構成され、
前記音声合成処理実行手段は、前記取得された動作実行時間の和に亘って発せられる音声であって、前記複数の動作付随文字列の全体を表す音声である、前記動作付随音声を含む前記処理対象音声を合成する前記音声合成処理を行うように構成されたプログラム。
【符号の説明】
【０１４３】
1      ロボット装置
2      音声合成装置
3      動作制御装置
21    情報受付部
22    音声合成処理実行部
22a  テキスト解析部
22b  リズム生成部
22c  波形生成部
23    動作実行時間取得部
24    音声出力部
25    動作生成情報記憶部
26    動作生成部
31    動作情報記憶部
32    動作実行部
33    動作実行時間検出部
34    動作実行時間記憶部
100  音声合成装置
101  動作実行時間取得部
102  音声合成処理実行部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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