(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者に装着され、電動モータが発生する動力を使用者の下肢部に付与して使用者の下肢運動を補助する歩行補助装置であって、
前記電動モータの作動を制御する制御装置と、
前記制御装置に対する電力供給をオン・オフする電源スイッチと、
前記電動モータを作動可能状態にする指令を前記制御装置に出力する作動指令スイッチと、
外部機器より信号を入力する外部信号入力手段と、
前記電源スイッチがオフ状態よりオン状態に変化した後、前記外部信号入力手段が外部機器より信号を入力するまでは前記作動指令スイッチの指令を無効にし、前記外部信号入力手段が外部機器より信号を入力することにより前記作動指令スイッチの指令を有効にする指令スイッチ指令有効化手段と、
を有する歩行補助装置。
【請求項２】
前記外部信号入力手段が前記外部機器より入力する信号は、前記制御装置による歩行補助の制御パラメータに関する信号を含んでおり、
前記制御装置は、前記外部信号入力手段が入力した信号によって制御パラメータを設定される請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記制御パラメータは、使用者固有のものである請求項２に記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記外部信号入力手段が前記外部機器より入力する信号は、個体識別情報に関する信号を含んでおり、
前記操作スイッチ指令有効化手段は、歩行補助装置に設定された個体識別情報と前記外部機器よりの個体識別情報とを電子的に照合する認証手段を含み、個体識別情報の照合が真でない場合には前記作動指令スイッチの指令の無効状態を維持し、個体識別情報の照合が真である場合には前記作動指令スイッチの指令を有効化する請求項１から３の何れか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項５】
前記外部機器は、無線通信機能を備えた携帯情報端末機器であり、前記外部信号入力手段は、無線通信手段である請求項１から４の何れか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項６】
前記外部機器は、リムーバブル記憶媒体であり、前記外部信号入力手段は、リムーバブル記憶媒体のインタフェース手段である請求項１から４の何れか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項７】
前記外部機器は、ＩＣカードであり、前記外部信号入力手段は、ＩＣカードリーダである請求項１から４の何れか一項に記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行補助装置に関し、特に、使用者に装着されて電動モータの動力を用いて使用者の下肢運動を補助する歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢部の筋力低下者のための歩行補助や歩行リハビリテーション等のために、電動モータが発生する動力を、使用者（装置着用者）の下肢部、特に大腿部に、歩行補助力（歩行アシスト力）として付与し、使用者の下肢運動を補助する歩行補助装置が公知となっている（例えば、特許文献１〜４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３２０３４９号公報
【特許文献２】特開２００６−３２０３５０号公報
【特許文献３】特開２００７−１５２０３５号公報
【特許文献４】特開２００９−９５６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
歩行補助装置は、不当に使用されることを禁止する必要がある。特に、歩行リハビリテーション等の医療施設での歩行補助装置の使用では、効果的な歩行リハビリテーションのために、理学療養士や看護士等の管理者による歩行補助の制御パラメータの適切な管理、設定のもとに、正しく使用されなくてはならず、不適切な歩行補助制御によって不当に使用されることを禁止する必要がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、歩行補助装置は、不当に使用されることを禁止し、特に、効果的な歩行リハビリテーションのために、管理者による歩行補助の制御パラメータの適切な管理、設定のもとに、歩行補助装置が正しく使用されることを保証し、歩行補助装置が不適切な歩行補助制御によって不当に使用されることを禁止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による歩行補助装置は、使用者に装着され、電動モータが発生する動力を使用者の下肢部に付与して使用者の下肢運動を補助する歩行補助装置であって、前記電動モータの作動を制御する制御装置と、前記制御装置に対する電力供給をオン・オフする電源スイッチと、前記電動モータを作動可能状態にする指令を前記制御装置に出力する作動指令スイッチと、外部機器より信号を入力する外部信号入力手段と、前記電源スイッチがオフ状態よりオン状態に変化した後、前記外部信号入力手段が外部機器より信号を入力するまでは前記作動指令スイッチの指令を無効にし、前記外部信号入力手段が外部機器より信号を入力することにより前記作動指令スイッチの指令を有効にするスイッチ指令有効化手段とを有する。
【０００７】
この歩行補助装置によれば、電源スイッチがオフ状態よりオン状態に変化した後、外部信号入力手段が外部機器より信号を入力しない限り作動指令スイッチの指令が有効にならず、歩行補助装置が動作しない。外部機器が管理者によって管理されることにより、盗難による歩行補助装置の不当な使用や、管理者による管理外での歩行補助装置の不当な使用を禁止することができる。
【０００８】
本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記外部信号入力手段が前記外部機器より入力する信号は、前記制御装置による歩行補助の制御パラメータに関する信号を含んでおり、前記制御装置は、前記外部信号入力手段が入力した信号によって制御パラメータを設定される。
【０００９】
この歩行補助装置によれば、電源スイッチがオフ状態よりオン状態に変化した後、外部機器より入力した信号によって制御装置に制御パラメータが設定されない限り作動指令スイッチの指令が有効にならない。これにより、効果的な歩行リハビリテーションのために、管理者による歩行補助の制御パラメータの適切な管理、設定のもとに、歩行補助装置が正しく使用されることを保証し、歩行補助装置が不適切な歩行補助制御によって不当に使用されることを禁止することができる。
【００１０】
歩行補助の制御パラメータは、使用者固有のものであってよく、一台の歩行補助装置を多数の使用者が交替して使用することができる。
【００１１】
本発明による歩行補助装置は、一つの実施形態として、前記外部信号入力手段が前記外部機器より入力する信号は、個体識別情報に関する信号を含んでおり、前記スイッチ指令有効化手段は、歩行補助装置に設定された個体識別情報と前記外部機器よりの個体識別情報とを電子的に照合する認証手段を含み、個体識別情報の照合が真でない場合には前記作動指令スイッチの指令の無効状態を維持し、個体識別情報の照合が真である場合には前記作動指令スイッチの指令を有効化する。
【００１２】
この歩行補助装置によれば、歩行補助装置は認証手段による認証によって正当な使用者の使用に限られ、不当な使用者による歩行補助装置の使用が禁止され、安全性が向上する。
【００１３】
前記外部機器としては、無線通信機能を備えた携帯情報端末機器、リムーバブル記憶媒体、ＩＣカードがあり、携帯情報端末機器の場合には前記外部信号入力手段は無線通信手段、リムーバブル記憶媒体の場合には前記外部信号入力手段はリムーバブル記憶媒体のインタフェース手段、ＩＣカードの場合には前記外部信号入力手段はＩＣカードリーダであればよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明による歩行補助装置によれば、電源スイッチがオフ状態よりオン状態に変化した後、外部信号入力手段が外部機器より信号を入力しない限り作動指令スイッチの指令が有効にならず、歩行補助装置が動作しないから、外部機器が管理者によって管理されることにより、盗難による歩行補助装置の不当な使用や、管理者による管理外での歩行補助装置の不当な使用を禁止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明による歩行補助装置の一つの実施例を前側から見た斜視図。
【図２】本実施例による歩行補助装置を後側から見た要部の斜視図。
【図３】本実施例による歩行補助装置の制御系のブロック図。
【図４】本実施例による歩行補助装置の制御ルーチンの前半を示すフローチャート。
【図５】本実施例による歩行補助装置の制御ルーチンの後半を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明による歩行補助装置の実施例を、図１〜図５を参照して説明する。以下の説明では、歩行補助装置の方向を各図に示す方向に基づいて説明する。歩行補助装置は、略左右対称な構造を有しており、使用者に装着された状態で、その前後方向が使用者の矢状軸に一致し、その左右方向が使用者の前額軸に一致する。
【００１７】
＜歩行補助装置の全体構成＞
図１、図２に示されているように、歩行補助装置１０は腰部装具２０を有する。腰部装具２０は、平面視で略Ｃ字形状をなす中空構造のメインフレーム（腰部フレーム）２２を備えている。メインフレーム２２は、使用者の腰部に装着された状態で、腰背部より左右の腰側部側かつ前方へ延出し、左前端部分２２Ｂおよび右前端部分２２Ｃを構成している。メインフレーム２２は、プラスチックの成形品で、例えば、ポリアミド樹脂やガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性（機械的強度）を有する材料により構成されている。
【００１８】
メインフレーム２２の左右の先端部である前端部分２２Ｂ、２２Ｃは、使用者の左右の腰側部に位置する。左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃの下側には、各々、前後方向に延在するヒンジ軸（図示省略）を有するヒンジ部９０、９２によって動力発生装置である左側電動モータユニット２６、右側電動モータユニット２８が取り付けられている。これにより、各電動モータユニット２６、２８は、使用者の矢状軸周りに回動変位可能である。各電動モータユニット２６、２８は、アウタケース２７、２９内に、電動モータ１１０、１１２（図３参照）と、電動モータ１１０、１１２の出力軸の回動角度を検出する角度センサ（ロータリエンコーダ）１１４、１１６を内蔵している。
【００１９】
メインフレーム２２の使用者の腰背部に対応する中間部分２２Ａには、図２に示されているように、バッテリ１０２、モータ駆動用のインバータ１０４、１０６、電子制御ユニット１０８（図３参照）等を含む電装ユニット１００が内蔵されている。
【００２０】
メインフレーム２２の中間部分２２Ａの背部外面には、電源スイッチ１１８が設けられている。メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃには、右側手元スイッチ１２０、１２２が設けられている。
【００２１】
メインフレーム２２の中間部分２２Ａの内側には、背当て当て板２４が取り付けられている。背当て当て板２４は、プラスチック製であり、通気性と柔軟性を得るために、上下方向に延在するスリット２４Ａを左右方向に所定間隔をおいて多数形成されている。
【００２２】
メインフレーム２２の内側には使用者の腹部に巻き付けられる腹部ベルト３０が設けられている。腹部ベルト３０は、本実施例では、左側ベルト３６と、右側ベルト３８と、前側ベルト４０と、左横腹部ベルト４４と、右横腹部ベルト４６とにより構成されている。これらのベルト３６、３８、４０、４４、４６は、織布や皮革等の可撓性材料から構成されている。
【００２３】
左側ベルト３６は、両端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分の上下部位に止め金（図示省略）によって連結され、長手方向における中間部分が折り返されてこの折り返し端が前方へ延出している。左側ベルト３６は、長手方向における中間部分にベルト長さを調節するバックル（図示省略）を有している。右側ベルト３８は、左右対称に配置されていることを除けば、左側ベルト３６と同様の構成を有している。
【００２４】
左側ベルト３６の中間部分には、フック部材５１がベルト通し開口５１Ｂに左側ベルト３６が通された形態で取り付けられている。同様に、右側ベルト３８の中間部分にはフック部材５２が、ベルト通し開口５２Ｂに右側ベルト３８が通された形態で取り付けられている。
【００２５】
前側ベルト４０の両端部には、係合部材５６、５８が取り付けられている。係合部材５６、５８は、フック部材５１、５２のフック形状部５１Ａ、５２Ａに係脱可能に係合する矩形開口部５６Ａ、５８Ａと、ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂとを備えている。ベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂには前側ベルト４０の左右の端部が取り付けられている。
【００２６】
前側ベルト４０は、係合部材５６、５８の矩形開口部５６Ａ、５８Ａがフック部材５１、５２のフック形状部５１Ａ、５２Ａに離脱可能に引っ掛けられることにより、それぞれの両端が左側ベルト３６と右側ベルト３８に係脱可能に連結される。
【００２７】
左側ベルト３６、右側ベルト３８、前側ベルト４０は、メインフレーム２２の中間部分２２Ａと協働して使用者の腹部を取り囲む閉ループをなし、これにより、メインフレーム２２は使用者の腰部に装着可能となっている。閉ループの大きさは、左右のベルト３６、３８に取り付けられたバックル（図示しない）およびベルト長さ調節バックル部５６Ｂ、５８Ｂによって調整可能になっている。
【００２８】
左横腹部ベルト４４は、左側ベルト３６の内側にあって、一端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの左側部分に止め金（図示省略）によって左側ベルト３６と共に取り付けられている。同様に、右横腹部ベルト４６は、右側ベルト３８の内側にあって、一端がメインフレーム２２の中間部分２２Ａの右側部分に止め金（図示省略）によって右側ベルト３８と共に取り付けられている。
【００２９】
メインフレーム２２の左右の前端部分２２Ｂ、２２Ｃの内側部分には、止め金（図示省略）によって左側スタビライザ部材５３および右側スタビライザ部材５４の一端部が連結されている。各スタビライザ部材５３、５４は、加硫ゴム等のエラストマ材製で、止め金による連結部を中心としてメインフレーム２２に対して略上下方向に回動可能になっている。
【００３０】
左側スタビライザ部材５３、右側スタビライザ部材５４は、止め金によるメインフレーム２２との連結部より前方に延出しており、その先端部５３Ａ、５４Ａに左側ベルト３６、右側ベルト３８が通るベルト通し貫通孔５３Ｂ、５４Ｂが形成されている。貫通孔５３Ｂには左側ベルト３６の折り返し端近傍部が、貫通孔５４Ｂには右側ベルト３８の折り返し端近傍部が通されている。
【００３１】
各スタビライザ部材５３、５４の先端部５３Ａ、５４Ａは、その内側に配置された横腹部ベルト４４、４６の先端部近傍に連結されている。
【００３２】
以上のようにして、左側スタビライザ部材５３は、左横腹部ベルト４４の先端部および左側ベルト３６の折り返し端近傍部、つまり、腹部ベルト３０の左側の中間部分と、メインフレーム２２の左側の前端部分２２Ｂとを接続する。同様に、右側スタビライザ部材５４は、腹部ベルト３０の右側の中間部分と、メインフレーム２２の右側の前端部分２２Ｂとを接続する。
【００３３】
各スタビライザ部材５３、５４は、腹部ベルト３０が使用者の腹部に締め付けられることにより、各々、左右方向の内側に弾性変形し、各々の先端部５３Ａ、５４Ａが使用者の左右の上前腸骨棘の上部に位置する。
【００３４】
電動モータユニット２６、２８には、電動モータ１１０、１１２の出力軸とトルク伝達関係で連結されるスイングアーム（大腿部フレーム）６０、６２の基端部６０Ａ、６２Ａが着脱可能に連結されている。
【００３５】
スイングアーム６０、６２は、アルミニウム等の軽金属や、ガラス繊維強化プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の高剛性を有する材料により構成され、使用者の股関節部の外側から使用者の大腿部前側へと太腿に沿って延びるように捩られた形状をし、大腿部前側に位置する先端部６０Ｂ、６２Ｂを有する。
【００３６】
スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂには、連結部６４、６６によって大腿前部当て板６８、７０が、首振り可能に取り付けられている。大腿前部当て板６８、７０は、プラスチック製で、大腿前部の形状に合った湾曲形状をしており、通気性と柔軟性を高めるために、上下方向に延在する多数のスリット６８Ａ、７０Ａを形成されている。
【００３７】
大腿前部当て板６８、７０には、フック形状部７１、７２が一体成形されている。また、大腿前部当て板６８、７０には、大腿部ベルト７３、７４の一端部が連結されている。大腿部ベルト７３、７４の他端部（先端部）には、フック形状部７１、７２に係脱可能に係合する矩形開口部７５Ａ、７６Ａと、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂとを含む係合部材７５、７６が取り付けられている。換言すると、大腿部ベルト７３、７４の先端部は、ベルト長さ調節バックル部７５Ｂ、７６Ｂにベルト長さ調節可能に取り付けられている。
【００３８】
大腿部ベルト７３、７４は、係合部材７５、７６の矩形開口部７５Ａ、７６Ａをフック形状部７１、７２に離脱可能に引っ掛けることにより、先端部を大腿前部当て板６８、７０に係脱可能に連結される。
【００３９】
以上のようにして、歩行補助装置１０は、メインフレーム２２が腹部ベルト３０によって使用者の腰部に装着され、スイングアーム６０、６２の先端部６０Ｂ、６２Ｂが大腿部ベルト７３、７４および大腿前部当て板６８、７０によって使用者の左右の大腿部に装着される。この状態で、使用者が歩行すると、歩行による大腿部の前後の振り運動によって各スイングアーム６０、６２が基端部６０Ａ、６２Ａを中心として前後に回動する。
【００４０】
このスイングアーム６０、６２の回動が電動モータユニット２６、２８の角度センサ１１４、１１６によって検出されることにより、使用者の歩行に応じて電動モータ１１０、１１２が駆動され、左右のスイングアーム６０、６２が使用者の歩行に応じて回動駆動される。これにより、電動モータ１１０、１１２が発生する動力が使用者の下肢に歩行補助力として付与される。
【００４１】
＜歩行補助装置の制御系＞
電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０８は、図３に示されているように、マイクロコンピュータを含む電子制御式のものであり、電動モータ１１０、１１２の電源と共通のバッテリ１０２を電源とし、ＤＣ／ＤＣ変換器１３０によって電圧調整された電力を供給される。電源スイッチ１１８は、ＥＣＵ１０８とインバータ１０４、１０６に対する電力供給をオン・オフする。ＥＣＵ１０８に接続されている左側手元スイッチ１２０と右側手元スイッチ１２２は、電動モータ１１０、１１２を作動可能状態にする指令をＥＣＵ１０８に出力する作動指令スイッチである。
【００４２】
ＥＣＵ１０８は、電動モータ１１０、１１２による歩行補助を制御する制御部１３２を含んでいる。制御部１３２は、スイングアーム６０、６２の回動角、回動速度等の歩行補助の制御パラメータを書き換え可能に設定され、角度センサ１１４、１１６よりの角度情報を用いて電動モータ１１０、１１２の回転角をフィードバック制御し、電動モータ１１０、１１２の回転角指令値に対応するインバータ指令信号を、左右の電動モータ１１０、１１２毎に個別に設けられているインバータ１０４、１０６へ出力する。
【００４３】
ＥＣＵ１０８には、外部信号入力手段として、無線通信ユニット１３６が接続されている。ＥＣＵ１０８は、スイッチ指令有効化手段をソフトフェアによって具現する作動指令有効化処理部１３４を含んでいる。作動指令有効化処理部１３４は、電源スイッチ１１８がオフ状態よりオン状態に変化した後、無線通信ユニット１３６が無線通信機能を備えた外部機器である携帯情報端末機器（ＰＤＡ）１４０より信号を受信（入力）するまでは左右の手元スイッチ１２０、１２２の指令を無効にし、無線通信ユニット１３６がＰＤＡ１４０より信号を受信することにより左右の手元スイッチ１２０、１２２の指令を有効にする。
【００４４】
本実施例では、無線通信ユニット１３６がＰＤＡ１４０より受信する信号は、歩行補助装置１０の個体識別情報に関する信号を含んでいる。そして、作動指令有効化処理部１３４は認証部１３５を含んでいる。
【００４５】
認証部１３５は、認証部１３５に設定された個体識別情報とＰＤＡ１４０より受信した個体識別情報とを電子的に照合し、個体識別情報の照合が真でない場合には左右の手元スイッチ１２０、１２２の指令の無効状態を維持し、個体識別情報の照合が真である場合には、次に電源スイッチ１１８がオフ状態になるまで左右の手元スイッチ１２０、１２２の指令を有効化する。
【００４６】
また、無線通信ユニット１３６がＰＤＡ１４０より受信する信号は、制御部１３２による歩行補助の制御パラメータに関する信号を含んでおり、制御部１３２は無線通信ユニット１３６がＰＤＡ１４０より受信した信号によって制御パラメータを書き換え可能に設定される。
【００４７】
ＰＤＡ１４０は、管理者によって管理され、自身の制御パラメータ設定編集画面において、スイングアーム６０、６２の回動角、回動速度等の歩行補助の制御パラメータを歩行補助装置１０の使用者（患者）毎に個別に変更可能に設定でき、設定した制御パラメータを使用者毎に記憶し、使用者をキーとして制御パラメータを読み出し、読み出された制御パラメータを無線通信ユニット１３６へ送信する。
【００４８】
ＰＤＡ１４０は、無線通信機能付きのパーソナルコンピュータ１４２と通信可能で、パーソナルコンピュータ１４２に接続されたデータベースデバイス１４４に格納されている使用者毎の制御パラメータを受信し、それを記憶してもよい。また、ＰＤＡ１４０は、ＵＳＢメモリやＳＤメモリより制御パラメータを読み込んでもよい。
【００４９】
歩行リハビリテーション等の医療施設での歩行補助装置１０の使用では、ＰＤＡ１４０の管理者として、理学療養士や看護士等が挙げられる。
【００５０】
また、無線通信ユニット１３６は、ＰＤＡ１４０によらずに、データベースデバイス１４４に格納されている使用者毎の制御パラメータや個体識別情報を、管理者による管理下にあるパーソナルコンピュータ１４２より直接受信してもよい。
【００５１】
上述の構成によれば、電源スイッチ１１８がオフ状態よりオン状態に変化した後、無線通信ユニット１３６がＰＤＡ１４０やパーソナルコンピュータ１４２より信号を受信しない限り作動指令スイッチである左右の手元スイッチ１２０、１２２の指令が有効にならず、歩行補助装置１０が動作しないから、管理者によるＰＤＡ１４０の管理のもとに、盗難による歩行補助装置１０の不当な使用や、管理者による管理外での歩行補助装置１０の不当な使用を禁止することができる。特に、本実施例では、認証部１３５による認証によって正当な使用者の使用に限られ、不当な使用者による歩行補助装置１０の使用が禁止され、安全性が向上する。
【００５２】
また、電源スイッチ１１８がオフ状態よりオン状態に変化した後、ＰＤＡ１４０やパーソナルコンピュータ１４２より受信した信号によって制御部１３２に制御パラメータが設定されない限り左右の手元スイッチ１２０、１２２の指令が有効にならない。
【００５３】
これにより、効果的な歩行リハビリテーションのために、管理者による歩行補助の制御パラメータの適切な管理、設定のもとに、歩行補助装置１０が正しく使用されることが保証され、歩行補助装置１０が不適切な歩行補助制御によって不当に使用されることが禁止される。この歩行補助の制御パラメータは、使用者固有のものであってよいから、一台の歩行補助装置１０をリハビリテーション施設等において多数の使用者が交替して使用することができる。
【００５４】
＜歩行補助装置の制御ルーチン＞
次に、歩行補助装置１０の制御ルーチンを、図４、図５に示されているフローチャートを参照して説明する。
【００５５】
この制御ルーチンは、電源スイッチ１１８がオフ状態よりオン状態に変化したことをトリガとして呼び出され、電源スイッチ１１８がオン状態になったことにより、ＥＣＵ１０８に通電を行い、ＥＣＵ１０８を起動し（ステップＳ１０）、設定されている制御パラメータを消去する等の初期化処理を行う（ステップＳ１１）。
【００５６】
続いて、左右の手元スイッチ１２０、１２２の指令を無効し（ステップＳ１２）、ＰＤＡ１４０との交信待機状態になり（ステップＳ１３）、ＰＤＡ１４０との交信が確認されるまで、手元スイッチ１２０、１２２の指令を無効する状態を維持する。手元スイッチ１２０、１２２の指令が無効であれば、電動モータ１１０、１１２が作動可能状態にならず、手元スイッチ１２０、１２２を操作しても、電動モータ１１０、１１２による歩行補助が開始されることがない。
【００５７】
ＰＤＡ１４０との交信が開始されると、ＰＤＡ１４０よりの信号を取り込む交信処理を行い（ステップＳ１４）、認証部１３５に設定された個体識別情報であるＩＤコードとＰＤＡ１４０より受信したＩＤコードとを電子的に照合する（ステップＳ１５）。
【００５８】
ＩＤコードの照合が一致しない場合（ステップＳ１６否定）、つまり真でない場合には左右の手元スイッチ１２０、１２２の指令の無効状態を維持して電源スイッチ１１８を強制的にオフ状態にする強制電断を行う（ステップＳ１７）。
【００５９】
これに対し、ＩＤコードの照合が一致した場合（ステップＳ１６肯定）、つまり真である場合には、次に、ＰＤＡ１４０より受信した信号による制御パラメータを制御部１３２のメモリに書き込む設定値更新処理を行う（ステップＳ１８）。なお、制御部１３２のメモリは、電断によって自己保持しないタイプのＲＡＭが用いられてよい。
【００６０】
制御パラメータの設定が完了すると、つぎに、左右の手元スイッチ１２０、１２２の指令の有効し（ステップＳ１９）、手元スイッチ１２０、１２２よりの信号入力の待機状態になり（ステップＳ２０）、電源スイッチ１１８がオン状態よりオフ状態になることを監視する（ステップＳ２１）。電源スイッチ１１８がオン状態よりオフ状態になると、ＥＣＵ１０８の終了処理を行って電断する（ステップＳ２２）。
【００６１】
手元スイッチ１２０、１２２の指令有効化後、手元スイッチ１２０、１２２の少なくとも一方が使用者によって操作されたことによりスイッチ信号を入力すると、制御部１３２が設定された制御パラメータに従った歩行補助制御（アシスト制御）処理を実行する（ステップＳ２３）。
【００６２】
アシスト制御処理が完了すると、再び手元スイッチ１２０、１２２よりの信号入力の待機状態になり（ステップＳ２４）、電源スイッチ１１８がオン状態よりオフ状態になることを監視する（ステップＳ２５）。電源スイッチ１１８がオン状態よりオフ状態になると、ＥＣＵ１０８の終了処理を行って電断する（ステップＳ２２）。
【００６３】
アシスト制御処理下で、手元スイッチ１２０、１２２の少なくとも一方が使用者によって操作されたことによりスイッチ信号を入力すると、アシスト制御を停止する処理を行う（ステップＳ２６）。そして、アシスト制御停止処理の完了後に、ＰＤＡ１４０との交信待機状態になり（ステップＳ２７）、ＰＤＡ１４０との交信が確認されるまで、手元スイッチ１２０、１２２よりの信号入力の待機状態になる（ステップＳ２０）。
【００６４】
ＰＤＡ１４０との交信が確認されると、手元スイッチ１２０、１２２の指令を無効し（ステップＳ２８）、ＰＤＡ１４０との交信処理を行う（ステップＳ２９）。ＰＤＡ１４０との交信中は、手元スイッチ１２０、１２２の指令が無効になることにより、安全性が高められる。
【００６５】
ＰＤＡ１４０との交信処理が完了すると、手元スイッチ１２０、１２２の指令を有効化し（ステップＳ３０）、手元スイッチ１２０、１２２よりの信号入力の待機状態になる（
【００６６】
なお、本実施例では、手元スイッチ１２０、１２２の指令の有効化が、認証と制御パラメータの設定の二重になっているが、何れか一方であってよい。
【００６７】
本発明による歩行補助装置１０において使用される外部機器としては、ＰＤＡ１４０以外に、ＩＤコード、制御パラメータを記憶したＵＳＢメモリ１４８やＳＤカード１５０等のリムーバブル記憶媒体、ＩＣカード１５４があり、リムーバブル記憶媒体の場合には外部信号入力手段としてリムーバブル記憶媒体のメモリインタフェース部１４６がＥＣＵ１０８に接続されればよく、ＩＣカード１５２の場合には外部信号入力手段としてＩＣカードリーダ（Ｒ／Ｆリーダ）１５２がＥＣＵ１０８に接続されればよい。
【符号の説明】
【００６８】
１０  歩行補助装置
２０  腰部装具
１００  電装ユニット
１０２  バッテリ
１０４、１０６  インバータ
１０８  電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１１０、１１２  電動モータ
１２０、１２２  手元スイッチ
１３４  作動指令有効化処理部
１３５  認証部
１４０  携帯情報端末機器（ＰＤＡ）
１４６  メモリインタフェース部
１４８  ＵＳＢメモリ
１５０  ＳＤカード
１５２  ＩＣカードリーダ
１５４  ＩＣカード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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