(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操縦用カメラを搭載した無人移動体の移動を遠隔操縦装置によってコントロールする無人移動体の制御方法であって、
ジョイスティックタイプやジョイパッドタイプの遠隔操舵部及び前記無人移動体の前記遠隔操縦用カメラで得た画像を映し出す表示部を有する遠隔操縦装置に、他の遠隔操縦装置又は前記無人移動体から操舵主導権を移管するに際して、
前記表示部の画面に、前記無人移動体の操舵範囲と、前記無人移動体の操舵範囲内における実際操舵位置と、この実際操舵位置に基づいて設定される安全な操舵主導権の移管のための安全許容範囲を表示させると共に、前記遠隔操舵部の位置を重ねて表示させ、
前記表示部の画面における遠隔操舵部の位置を前記安全許容範囲内に入れた場合にのみ、他の遠隔操縦装置又は前記無人移動体からの操舵主導権の移管を許可する
ことを特徴とする無人移動体の制御方法。
【請求項２】
無人移動体の移動を遠隔操縦装置によってコントロールする無人移動体の制御方法であって、
ジョイスティックタイプやジョイパッドタイプの遠隔操舵部を有する遠隔操縦装置に、他の遠隔操縦装置又は前記無人移動体から操舵主導権を移管するに際して、
前記遠隔操舵部の位置を中立にした状態で、前記他の遠隔操縦装置又は前記無人移動体から操舵主導権を移管させ、
前記遠隔操舵部を操作する段階で、操舵主導権の移管時における前記無人移動体の実際操舵位置と該遠隔操舵部の位置との偏差に基づいて、操舵指令値のダイナミックレンジを調整して前記無人移動体に出力する
ことを特徴とする無人移動体の制御方法。
【請求項３】
前記無人移動体が停止した時点で、該無人移動体の実際操舵位置と前記遠隔操舵部の位置とを合致させる請求項２に記載の無人移動体の制御方法。
【請求項４】
遠隔操縦用カメラを搭載した無人移動体の移動をコントロールする遠隔操縦装置であって、
ジョイスティックタイプやジョイパッドタイプの遠隔操舵部と、
前記無人移動体の前記遠隔操縦用カメラで得た画像を映し出す表示部を備えた遠隔操縦装置において、
前記表示部の画面に、前記無人移動体の操舵範囲と、前記無人移動体の操舵範囲内における実際操舵位置と、この実際操舵位置に基づいて設定される安全な操舵主導権の移管のための安全許容範囲を表示させると共に、前記遠隔操舵部の位置を重ねて表示させて、前記表示部の画面における遠隔操舵部の位置を前記安全許容範囲内に入れた場合にのみ、他の遠隔操縦装置又は前記無人移動体からの操舵主導権の移管を許可する制御部を備えている
ことを特徴とする無人移動体の遠隔操縦装置。
【請求項５】
無人移動体の移動をコントロールする遠隔操縦装置であって、
ジョイスティックタイプやジョイパッドタイプの遠隔操舵部を備えた遠隔操縦装置において、
前記遠隔操舵部の位置を中立にした状態で、他の遠隔操縦装置又は前記無人移動体から操舵主導権を移管させ、前記遠隔操舵部を操作する段階で、操舵主導権の移管時における前記無人移動体の実際操舵位置と該遠隔操舵部の位置との偏差に基づいて、操舵指令値のダイナミックレンジを調整して前記無人移動体に出力する制御部を備えている
ことを特徴とする無人移動体の遠隔操縦装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操縦用カメラを搭載した無人移動体の移動を遠隔操縦する際に用いるのに好適な無人移動体の制御方法及び遠隔操縦装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、上記した無人移動体の制御方法としては、例えば、建設現場において採用される制御方法が知られている。
この無人移動体の制御方法は、機材置き場から作業現場まで機材を運搬する際の制御方法であって、この制御方法では、まず、機材置き場のオペレータが、遠隔操縦装置を操作して機材の積載を終わった無人移動車両を機材置き場から作業現場近傍まで走行させ、作業現場では、この作業現場のオペレータが、接近してきた無人移動車両の操舵主導権を手元の遠隔操縦装置によって引き継いで、作業現場における操縦を行うようにしている。
【０００３】
この操舵主導権の引き継ぎに際しては、作業現場近傍で無人移動車両を一旦停車させて、機材置き場及び作業現場の双方のオペレータ同士が交信したうえで、操舵主導権を移管するやり方が最も一般的であるが、この手法では、手順が煩雑であるのに加えて、無人移動車両を一旦停止させる分だけ、作業効率の低下を招くことを否めない。
【０００４】
これに対応するべく、特許文献１に開示されたバイラテラル技術を用いて、無人移動車両を一旦停止させずに操舵主導権を移管させる手法が試みられている。すなわち、このバイラテラル技術を用いた操舵主導権の移管手法では、一方の遠隔操縦装置及び他方の遠隔操縦装置に操舵部としてのハンドルをそれぞれ装備し、操舵主導権を有する一方の遠隔操縦装置のハンドル操作に合わせて、他方の遠隔操縦装置のハンドルが自動的に回動するように成すことで、双方の入力偏差を無くして、操舵主導権の移管時に無人移動車両が急ハンドルや急ブレーキになることを回避するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第3000068号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、上記した無人移動体の制御方法にあっては、バイラテラル技術を採用する都合上、ハンドルを自動的に回動させるモータ等のフォースフィードバック手段を遠隔操縦装置に設ける必要があり、他方の遠隔操縦装置を現場に適した携帯型の操縦端末とした場合には、操舵部としてジョイスティックタイプやジョイパッドタイプのものを採用することになるため、上記フォースフィードバック手段を装備することは困難であるという問題を有しており、この問題を解決することが従来の課題となっていた。
【０００７】
本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、ジョイスティックタイプやジョイパッドタイプの遠隔操舵部を有する遠隔操縦装置に、他の遠隔操縦装置又は無人移動体から操舵主導権を移管するに際して、無人移動体を停止させずに且つ安全に操舵主導権を移管することが可能である無人移動体の制御方法及び遠隔操縦装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の請求項１に係る発明は、遠隔操縦用カメラを搭載した無人移動体の移動を遠隔操縦装置によってコントロールする無人移動体の制御方法であって、ジョイスティックタイプやジョイパッドタイプの遠隔操舵部及び前記無人移動体の前記遠隔操縦用カメラで得た画像を映し出す表示部を有する遠隔操縦装置に、他の遠隔操縦装置又は前記無人移動体から操舵主導権を移管するに際して、前記表示部の画面に、前記無人移動体の操舵範囲と、前記無人移動体の操舵範囲内における実際操舵位置と、この実際操舵位置に基づいて設定される安全な操舵主導権の移管のための安全許容範囲を表示させると共に、前記遠隔操舵部の位置を重ねて表示させ、前記表示部の画面における遠隔操舵部の位置を前記安全許容範囲内に入れた場合にのみ、他の遠隔操縦装置又は前記無人移動体からの操舵主導権の移管を許可する構成としたことを特徴としており、この無人移動体の制御方法の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【０００９】
また、本発明の請求項２に係る発明は、無人移動体の移動を遠隔操縦装置によってコントロールする無人移動体の制御方法であって、ジョイスティックタイプやジョイパッドタイプの遠隔操舵部を有する遠隔操縦装置に、他の遠隔操縦装置又は前記無人移動体から操舵主導権を移管するに際して、前記遠隔操舵部の位置を中立にした状態で、前記他の遠隔操縦装置又は前記無人移動体から操舵主導権を移管させ、前記遠隔操舵部を操作する段階で、操舵主導権の移管時における前記無人移動体の実際操舵位置と該遠隔操舵部の位置との偏差に基づいて、操舵指令値のダイナミックレンジを調整して前記無人移動体に出力する構成としたことを特徴としており、この無人移動体の制御方法の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【００１０】
この際、本発明の請求項３に係る無人移動体の制御方法のように、前記無人移動体が停止した時点で、該無人移動体の実際操舵位置と前記遠隔操舵部の位置とを合致させる構成とすることができる。
【００１１】
一方、本発明の請求項４に係る発明は、遠隔操縦用カメラを搭載した無人移動体の移動をコントロールする遠隔操縦装置であって、ジョイスティックタイプやジョイパッドタイプの遠隔操舵部と、前記無人移動体の前記遠隔操縦用カメラで得た画像を映し出す表示部を備えた遠隔操縦装置において、前記表示部の画面に、前記無人移動体の操舵範囲と、前記無人移動体の操舵範囲内における実際操舵位置と、この実際操舵位置に基づいて設定される安全な操舵主導権の移管のための安全許容範囲を表示させると共に、前記遠隔操舵部の位置を重ねて表示させて、前記表示部の画面における遠隔操舵部の位置を前記安全許容範囲内に入れた場合にのみ、他の遠隔操縦装置又は前記無人移動体からの操舵主導権の移管を許可する制御部を備えている構成としたことを特徴としており、この遠隔操縦装置の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【００１２】
また、本発明の請求項５に係る発明は、無人移動体の移動をコントロールする遠隔操縦装置であって、ジョイスティックタイプやジョイパッドタイプの遠隔操舵部を備えた遠隔操縦装置において、前記遠隔操舵部の位置を中立にした状態で、他の遠隔操縦装置又は前記無人移動体から操舵主導権を移管させ、前記遠隔操舵部を操作する段階で、操舵主導権の移管時における前記無人移動体の実際操舵位置と該遠隔操舵部の位置との偏差に基づいて、操舵指令値のダイナミックレンジを調整して前記無人移動体に出力する制御部を備えている構成としたことを特徴としており、この遠隔操縦装置の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【００１３】
本発明に係る遠隔操縦装置において、例えば、作業現場での使い勝手を考慮して、携帯端末タイプとすることが望ましい。また、遠隔操舵部，表示部及び制御部は、互いに一体を成している場合及び互いに別体を成している場合のいずれの場合であってもよく、この際、遠隔操舵部には、ジョイスティックタイプやジョイパッドタイプのもののほか、ホイールタイプやローラタイプのものを用いることができる。
【００１４】
また、本発明に係る無人移動体の制御方法及び遠隔操縦装置において、他の遠隔操縦装置は、本発明に係る遠隔操縦装置と同様の構成を有するものとしてもよいし、ホイールやレバー付きの操作盤及びモニタを別体で有するデスクトップ型の遠隔操縦装置としてもよいし、ホイールやレバー付きの操作盤及びモニタを一体で有するノート型の遠隔操縦装置としてもよい。
【００１５】
本発明の請求項１に係る無人移動体の制御方法及び請求項４に係る遠隔操縦装置では、まず、他の遠隔操縦装置の操作によって無人移動体を操舵主導権移管エリアまで移動させる。
この移管エリアの通過中において、遠隔操縦装置の表示部の画面には、無人移動体の遠隔操縦用カメラで得た画像とともに、無人移動体の実際操舵位置やこれに基づいて設定される安全許容範囲や遠隔操舵部の位置が映し出されており、この安全許容範囲内に、遠隔操舵部の位置を入れた場合にのみ、他の遠隔操縦装置又は無人移動体からの操舵主導権の移管が許可される。
【００１６】
そして、上記安全許容範囲内に遠隔操舵部の位置を入れるべく、遠隔操舵部を操作すると、無人移動体の実際操舵位置と遠隔操舵部の位置との入力偏差が無い状態で操舵主導権の移管がなされるので、この操舵主導権の移管時における急な操舵や急なブレーキ操作が回避され、したがって、無人移動体を停止させずに且つ安全に操舵主導権を移管し得ることとなる。
【００１７】
また、本発明の請求項２に係る無人移動体の制御方法及び請求項５に係る遠隔操縦装置では、上記移管エリアの通過中において、遠隔操舵部の位置を中立にした状態で、他の遠隔操縦装置又は無人移動体から操舵主導権を移管させると、この時点において、無人移動体の実際操舵位置は維持されているので、無人移動体が急な操舵や急なブレーキ操作を強いられることはない。
【００１８】
次いで、この遠隔操縦装置への操舵主導権の移管後において初めて遠隔操舵部を操作する段階で、これまで維持されている無人移動体の実際操舵位置と該遠隔操舵部の位置との偏差に基づいて、操舵指令値のダイナミックレンジが調整されて無人移動体に出力されるので、無人移動体の移動を支障なくコントロールし得ることとなる。
つまり、上記と同じく、操舵主導権の移管時における急な操舵や急なブレーキ操作が回避され、その結果、無人移動体を停止させずに且つ安全に操舵主導権を移管し得ることとなる。
【００１９】
そして、本発明の請求項３に係る無人移動体の制御方法では、無人移動体が停止した時点で、この無人移動体の実際操舵位置と遠隔操舵部の位置とを手動で（或いは自動的に）合致させるようにしているので、停止後の移動時には、操舵指令値がバイアス無く無人移動体に出力されることとなる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る無人移動体の制御方法及び遠隔操縦装置では、上記した構成としているので、ジョイスティックタイプの遠隔操舵部を有する遠隔操縦装置に操舵主導権を移管する際に、無人移動体を停止させることなく且つ安全に操舵主導権を移管することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００２１】
また、本発明の請求項３に係る無人移動体の制御方法では、上記した構成としたため、操舵主導権の移管後における停止時以降は、無人移動体に操舵指令値をバイアスさせずに出力することができるという非常に優れた効果がもたらされる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施例による無人移動体の制御方法の概要を示すシステム構成説明図である。
【図２】図１における無人移動体の概略構成説明図である。
【図３】図１における無人移動体の制御機器の接続ブロック図である。
【図４】図１における無人移動体の制御方法の制御フローチャートである。
【図５】本発明の他の実施例による無人移動体の制御方法における操舵指令値のダイナミックレンジの調整要領を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１〜図４は、本発明の一実施例による無人移動体の制御方法を示しており、この実施例では、災害時において人員の救出活動に先立って行う状況監視行動に適用した場合を例に挙げて説明する。
【００２４】
すなわち、この無人移動体の制御方法は、図１に示すように、災害現場から離れた場所に設置されて、管制コンピュータを内蔵した操作盤１，モニタ２及び送受信機３を具備した管制局（他の遠隔操縦装置）Ａと、携帯型遠隔操縦装置Ｂとで、無人移動体Ｃの移動をコントロールするのに用いられるものとなっている。
【００２５】
この実施例において、無人移動体は、自律して走行可能な自律走行車Ｃであり、図２及び図３に示すように、車両制御用コンピュータ１０及びこの車両制御用コンピュータ１０とＬＡＮ１１を介して接続される自律移動用コンピュータ３０によって制御されるようになっている。
【００２６】
車両制御用コンピュータ１０の入力側には、アンテナ１２と接続する無線ＬＡＮ１３及び遠隔操縦用カメラ１４が入出力回路１５を介して接続されていると共に、位置情報取得用のＧＰＳ１６と、姿勢制御用のバーチカルジャイロ１７と、移動速度測定用の車速パルス１８がシリアル回線を介して接続されている。
【００２７】
また、車両制御用コンピュータ１０の出力側には、モータドライバ２１を介して操舵用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３が接続されており、これらのアクチュエータ２２，２３と車輪２４とで駆動ユニット２０を構成している。
【００２８】
車両制御用コンピュータ１０は、ＧＰＳ１６やバーチカルジャイロ１７で取得した各種情報をＬＡＮ１１，無線ＬＡＮ１３及びアンテナ１２を介して管制局Ａ及び携帯型遠隔操縦装置Ｂに送信する機能を有していると共に、管制局Ａ及び携帯型遠隔操縦装置Ｂから送信される操作情報に基づいて、モータドライバ２１を介して操舵用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３を作動、停止させる機能を有している。
【００２９】
一方、自律移動用コンピュータ３０の入力側には、近距離情報取得に適したレーザセンサ（レーザレンジファインダ）３１と、遠距離で且つ広角情報取得に適した自律移動用カメラ３２，３３が接続されており、この自律移動用コンピュータ３０は、取得した近距離情報及び遠距離情報に基づいて、走行可能な経路及び速度を算出し、操舵用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３を作動させて自律走行車Ｃに自律走行を行わせる。
【００３０】
この実施例において、遠隔操縦用カメラ１４から取得した画像データは、入出力回路１５を介して車両制御用コンピュータ１０に入力されてデータ圧縮処理された後に、無線ＬＡＮ１３及びアンテナ１２を介して管制局Ａ及び携帯型遠隔操縦装置Ｂに送信されるようにしているが、上記画像データは、車両制御用コンピュータ１０を介さずに遠隔操縦用カメラ１４から直接送信されるようにしてもよい。
【００３１】
携帯型遠隔操縦装置Ｂは、自律走行車Ｃの遠隔操縦用カメラ１４で得た画像を映し出すディスプレー（表示部）４０と、ジョイスティックタイプの遠隔操舵部５０と、車両制御用コンピュータ１０及び自律移動用コンピュータ３０とＬＡＮ１１を介してデータのやり取りをする制御部６０を具備していて、ディスプレー４０は、図示しないＣＰＵやキーボード６１やアンテナ６２とともに制御部６０に組み込まれており、この制御部６０は、操作者Ｐの腰部に装着可能となっている。
【００３２】
一方、遠隔操舵部５０は、指示スティック５１と、速度指示モード選択ボタン５２と、方向指示モード選択ボタン５３と、制御部６０との間で各種情報の送受信を行う図示しない送受信部を具備している。
指示スティック５１は、筐体５４の操作面５４ａに形成された十字溝５５に沿って傾けることができるようになっており、方向指示モードにおいて十字溝５５の横溝に沿って指示スティック５１を傾けることで、自律走行車Ｃの操舵を行い、速度指示モードにおいて十字溝５５の縦溝に沿って指示スティック５１を傾けることで、自律走行車Ｃの移動速度の増減を行うようになっている。
【００３３】
この場合、ディスプレー４０の画面には、図１に拡大して示すように、自律走行車Ｃの操舵範囲ＳＡと、自律走行車Ｃの操舵範囲ＳＡ内における実際操舵位置ＳＰと、この実際操舵位置ＳＰに基づいて設定される安全な操舵主導権の移管のための安全許容範囲ＳＺが表示されると共に、操作していない状態では中立ポジションに戻る指示スティック５１の位置５１Ａが重ねて表示されるようになっている。
【００３４】
そして、制御部６０では、方向指示モードにおいて十字溝５５の横溝に沿って指示スティック５１を実際に傾けて、ディスプレー４０の画面における指示スティック５１の位置５１Ａを安全許容範囲ＳＺ内に入れた場合にのみ、この遠隔操舵部５０への管制局Ａ又は自律走行車Ｃからの操舵主導権の移管を許可するようになっている。
【００３５】
なお、携帯型遠隔操縦装置Ｂは、操作者Ｐの頭部に装着されて、制御部６０からの画像データを受信して操作者Ｐの眼前で表示する、いわゆるヘッドマウントディスプレー４１を上記ディスプレー４０とは別に有しており、このヘッドマウントディスプレー４１の画面にも、上記ディスプレー４０と同様に、自律走行車Ｃの操舵範囲ＳＡと、自律走行車Ｃの実際操舵位置ＳＰと、安全許容範囲ＳＺと、指示スティック５１の位置５１Ａが重ねて表示されるようになっている。
【００３６】
次に、図４のフローチャートに基づいて、この実施例の無人移動体の制御方法により、ジョイスティックタイプの遠隔操舵部５０を有する携帯型遠隔操縦装置Ｂに、他の遠隔操縦装置である管制局Ａから自律走行車Ｃの操舵主導権を移管する要領を説明する。この際、自律走行車Ｃを完全手動遠隔操縦により走行させる場合を説明する。
【００３７】
まず、図４左側の管制局Ａの制御フローチャートにおいて、ステップＳ１で操舵主導権を取得している管制局Ａの操作盤１の操作により、ステップＳ２においてアクセル指令とともに操舵指令を入力し、この入力したアクセル指令及び操舵指令をステップＳ３において自律走行車Ｃの車両制御用コンピュータ１０に向けて送信する。
【００３８】
次いで、自律走行車Ｃがあらかじめ想定された操舵主導権移管エリアを通過中において、後述するごとく操舵主導権が管制局Ａから携帯型遠隔操縦装置Ｂへ移管するまでステップＳ２，Ｓ３を繰り返し、ステップＳ４において操舵主導権が管制局Ａから携帯型遠隔操縦装置Ｂへ移管したと判定されると、ステップＳ５においてこの操舵主導権の移管を確認して、管制局Ａにおける制御ルーチンを終了する。
【００３９】
一方、携帯型遠隔操縦装置Ｂでは、上記自律走行車Ｃの移管エリアの通過中において、そのディスプレー４０の画面に、自律走行車Ｃの遠隔操縦用カメラ１４で得た画像とともに、自律走行車Ｃの実際操舵位置ＳＰやこれに基づいて設定される安全許容範囲ＳＺや遠隔操舵部５０の指示スティック５１の位置５１Ａが映し出されている。
【００４０】
そこで、図４右側の携帯型遠隔操縦装置Ｂの制御フローチャートにおいて、ステップＳ１１でディスプレー４０の画面を確認しながら、操舵指令入力が偏差許容範囲内になるように、遠隔操舵部５０の指示スティック５１を実際に操作する、すなわち、ディスプレー４０の画面における指示スティック５１の位置５１Ａが安全許容範囲ＳＺ内に入るように、指示スティック５１を十字溝５５の横溝に沿って傾ける。
【００４１】
そして、ディスプレー４０の画面上における指示スティック５１の位置５１Ａが安全許容範囲ＳＺ内に入るまで、上記指示スティック５１の操作を継続して行い、ステップＳ１２において指示スティック５１の位置５１Ａが安全許容範囲ＳＺ内に入ったと判定されると、制御部６０がこれを認識して携帯型遠隔操縦装置Ｂへの管制局Ａからの操舵主導権の移管を許可するので、ステップＳ１３において携帯型遠隔操縦装置Ｂが自律走行車Ｃの操舵主導権を取得することとなる。
【００４２】
このようにして携帯型遠隔操縦装置Ｂが自律走行車Ｃの操舵主導権を取得した後は、ステップＳ１４においてアクセル指令及び操舵指令を自律走行車Ｃの車両制御用コンピュータ１０に向けて送信して、自律走行車Ｃを目標エリアに向けて移動させ、自律走行車Ｃが目標エリアに到達するまでステップＳ１４を繰り返し、ステップＳ１５において自律走行車Ｃが目標エリアに到達したと判定された時点で自律走行車Ｃを停車させて、携帯型遠隔操縦装置Ｂの制御ルーチンを終了する。
なお、図４の両制御フローチャートにおけるステップＳ４及びステップＳ１２に移る時点で、管制局Ａの図示しない操作者及び携帯型遠隔操縦装置Ｂの操作者Ｐ間で、無線機等によって操舵主導権を移管するタイミングを調整することが望ましい。
【００４３】
上記したように、この実施例の無人移動体の制御方法によって、ジョイスティックタイプの遠隔操舵部５０を有する携帯型遠隔操縦装置Ｂに、管制局Ａから自律走行車Ｃの操舵主導権を移管する場合には、ステップＳ１１でディスプレー４０の画面を確認しながら、ディスプレー４０の画面における指示スティック５１の位置５１Ａが安全許容範囲ＳＺ内に入るように、指示スティック５１を操作すると、自律走行車Ｃの実際操舵位置ＳＰと指示スティック５１の位置５１Ａとの入力偏差がほとんど無い状態で操舵主導権の移管がなされるので、この操舵主導権の移管時における急な操舵や急なブレーキ操作が回避され、したがって、自律走行車Ｃを停止させずに且つ安全に操舵主導権を移管し得ることとなる。
【００４４】
次に、本発明の他の実施例による無人移動体の制御方法を説明する。この実施例における無人移動体の制御方法では、上記自律走行車Ｃの移管エリアの通過中において、遠隔操舵部５０における指示スティック５１の位置５１Ａを中立にした状態で、管制局Ａから自律走行車Ｃの操舵主導権を移管させ、この移管後において初めて指示スティック５１を操作する段階で、操舵主導権の移管時における自律走行車Ｃの実際操舵位置ＳＰと指示スティック５１の位置５１Ａとの偏差に基づいて、相対的な指令となるように、操舵指令値のダイナミックレンジを調整して自律走行車Ｃに出力するようにしている。
【００４５】
すなわち、図５に示すように、指示スティック５１のフルレンジにおける入力値及び出力値をそれぞれｘｆ，ｙｆ、指示スティック５１を中立にした状態の入力値及び出力値をそれぞれｘｍ，ｙｍ、操舵主導権の移管時における入力値及び出力値をそれぞれｘ０，ｙ０とした場合、
ｘ≦ｘｍのときにｙ＝（ｙ０／ｘｍ）ｘで表され、
ｘ＞ｘｍのときにｙ＝ａ・ｘ＋ｙｆ−ａ・ｘｆ，ａ＝（ｙｆ−ｙ０）／（ｘｆ−ｘｍ）で表される操舵主導権の移管後における入出力テーブルＴに従って、操舵指令値を自律走行車Ｃに出力するようにしている。
【００４６】
この実施例では、遠隔操舵部５０における指示スティック５１の位置５１Ａを中立にしたままの状態で、管制局Ａから自律走行車Ｃの操舵主導権を移管させると、この時点において、自律走行車Ｃの実際操舵位置ＳＰは維持されているので、自律走行車Ｃが急な操舵や急なブレーキ操作を強いられることはない。
【００４７】
次いで、この携帯型遠隔操縦装置Ｂへの操舵主導権の移管後において初めて遠隔操舵部５０を操作する段階で、操舵主導権の移管後における入出力テーブルＴに従って、操舵指令値が調整されて自律走行車Ｃに出力されるので、自律走行車Ｃの移動を支障なくコントロールし得ることとなる。
【００４８】
つまり、上記した先の実施例と同じく、操舵主導権の移管時における急な操舵や急なブレーキ操作が回避され、その結果、自律走行車Ｃを停止させずに且つ安全に操舵主導権を移管し得ることとなる。
【００４９】
そして、この実施例において、自律走行車Ｃが停止した時点で、この自律走行車Ｃの実際操舵位置ＳＰと遠隔操舵部５０における指示スティック５１の位置５１Ａとを手動で（或いは自動的に）合致させるようにすれば、すなわち、図５に示す操舵主導権の移管後における入出力テーブルＴを通常の入出力テーブルＴＮにリセットすれば、停止後の移動時において、操舵指令値がバイアス無く自律走行車Ｃに出力されることとなる。
【００５０】
上記した実施例では、本発明に係る無人移動体の制御方法及び遠隔操縦装置を災害時において人員の救出活動に先立って行う状況監視行動に適用した場合を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、戦闘地域における偵察行動に適用することが可能である。
【００５１】
また、上記した実施例では、本発明に係る無人移動体の制御方法及び遠隔操縦装置によって、自律走行車Ｃを完全手動遠隔操縦により走行させる場合を示したが、無人移動体が完全に自律して移動する場合のほか、遠隔操縦装置の離散的な遠隔操縦指示で自律移動する場合であってもよい。
【００５２】
さらに、上記した実施例では、携帯型遠隔操縦装置Ｂに、他の遠隔操縦装置としての管制局Ａから操舵主導権を移管する場合を示したが、これに限定されるものではなく、携帯型遠隔操縦装置Ｂに、自律して走行する自律走行車Ｃから操舵主導権を移管する場合であってもよい。
【００５３】
さらにまた、上記した実施例では、無人移動体が自律走行車Ｃである場合を示したが、これに限定されるものではなく、無人移動体が自律歩行するロボットであったり、自律飛行する航空機であったりしてもよいほか、完全手動遠隔操縦により移動するロボットや航空機であったりしてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１４  遠隔操縦用カメラ
４０  ディスプレー（表示部）
４１  ヘッドマウントディスプレー（表示部）
５０  遠隔操舵部
５１  指示スティック
５１Ａ  指示スティックの位置
６０  制御部  
Ａ  管制局（他の遠隔操縦装置）
Ｂ  携帯型遠隔操縦装置
Ｃ  自律走行車（無人移動体）
ＳＡ  自律走行車の操舵範囲
ＳＰ  自律走行車の実際の操舵位置
ＳＺ  安全許容範囲
【図１】
0005393500.tif 000002
【図２】
0005393500.tif 000003
【図３】
0005393500.tif 000004
【図４】
0005393500.tif 000005
【図５】
0005393500.tif 000006