(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の側面と前記側面に連なる底部とを備えた袋に内容物を収容した複数の物品を箱に詰める箱詰システムであって、
前記複数の物品同士の側面が互いに接触して前記複数の物品が一列に並んだ物品列の底部を下方から支持する搬送面と、
前記物品列における前記側面に隣接する後端を前方に向かって押すことで、前記搬送面上の前記物品列を搬送する押し部と、
前記搬送面上を搬送される前記物品列における前記搬送方向に直交する幅方向の両端の側面に接触して前記物品列を案内する一対の案内板と、
前記物品列から一部の前記物品が前方に突出するのを抑制する矯正部と、
を備えており、
前記矯正部は、
前記物品列における前記後端とは反対の前端に接触することが可能なバーと、
前記バーの端部において前記バーに連なり水平軸線の回りに回転する一対のアームと、
前記バーが物品列の前端に接触する接触位置と前記バーが前記物品列の搬送の邪魔にならない退避位置との間を移動するように前記アームを回転駆動させる第１駆動部と、
を有している箱詰システム。
【請求項２】
前記一対の案内板の間の距離が変化するように少なくとも一方の案内板を前記幅方向に移動自在に支持する支持部と、
前記案内板を前記幅方向に移動させる第２駆動部と、
をさらに備えている、
請求項１に記載の箱詰システム。
【請求項３】
前記バーが前記アームと共に回転する軌跡に沿って前記バーの回転を許容するために、前記案内板に円弧状のスリットが形成されている、
請求項２に記載の箱詰システム。
【請求項４】
前記退避位置における前記バーの位置が前記搬送面よりも下方である、
請求項１から３のいずれか１項に記載の箱詰システム。
【請求項５】
前記バーの接触位置を任意の位置に設定可能である、
請求項１から４のいずれか１項に記載の箱詰システム。
【請求項６】
前記搬送面のうちの一部の搬送面が水平軸線のまわりに回転可能に設けられて回転プレートが形成され、前記回転プレートは前記物品列を前記水平軸線のまわりに９０°回転させて、前記物品列の前記前端が下端となる姿勢に変更させる、
請求項１から５のいずれか１項に記載の箱詰システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、箱詰めシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、組み合わせ計量装置や製袋包装機を含む生産ラインにおいては、袋のシール不良を検査するシールチェッカ等の検査装置や、検査を終えた正常品の袋を縦に複数並べた後、段ボール箱へ箱詰めする搬送装置等が用いられている。近年、流通コストの低減等のため、できるだけ高密度に物品を箱詰めすることが望まれている。これを実現するための装置として、例えば、特許文献１（特開２００４−１５５４２８号公報）には、立ち姿勢で水平方向に整列させて１群の物品を形成し、開口部が水平方向を向いた段ボール箱に対する押し込み位置を鉛直方向に変えながら前述の１群の物品を押し込んでいく箱詰め装置が開示されている。これによれば、高速かつ確実に、物品を多段多層に箱詰めすることができる。また、物品を３次元的に整列集合させてダンボール箱等に箱詰めするシステムとして、特許文献２（特開２００４−７５１７４号公報）が周知である。なお、ここでは、段ボール箱の開口部が水平方向を向くように配置したときの、水平方向（奥行き方向）のならびを「段」、鉛直方向のならびを「層」という。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の箱詰め装置では、以下に示すような問題点を有している。
【０００４】
すなわち、段ボール箱に対して一定の向き（縦向き）で物品を箱詰めする上記従来の箱詰め装置では、段ボール箱や物品のサイズによって発生する空間、例えば、段ボール箱に対して縦向きでは箱詰めできなくても横向きであれば箱詰めできる空間に対して、物品を箱詰めすることができない。また、かかる箱詰めにおいて、物品列の搬送中に物品列の姿勢が乱れたり、あるいは、物品列の姿勢が整っていないと箱詰めされた物品の充填効率が低下する。
【０００５】
本発明の課題は、箱詰めされる物品列の搬送中に物品列の姿勢を乱すことなく、かつ、物品列の姿勢を整えながら、物品列を搬送して箱詰めの充填効率を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明に係る箱詰めシステムは、一対の側面と側面に連なる底部とを備えた袋に内容物を収容した複数の物品を箱に詰める箱詰システムであって、複数の物品同士の側面が互いに接触して複数の物品が一列に並んだ物品列の底部を下方から支持する搬送面と、物品列における側面に隣接する後端を前方に向かって押すことで、搬送面上の物品列を搬送する押し部と、搬送面上を搬送される物品列における搬送方向に直交する幅方向の両端の側面に接触して物品列を案内する一対の案内板と、物品列から一部の物品が前方に突出するのを抑制する矯正部とを備え、矯正部は、物品列における後端とは反対の前端に接触することが可能なバーと、バーの端部においてバーに連なり水平軸線の回りに回転する一対のアームと、バーが物品列の前端に接触する接触位置とバーが物品列の搬送の邪魔にならない退避位置との間を移動するようにアームを回転駆動させる第１駆動部とを有している。
【０００７】
なお、ここで言う前方とは、箱詰めシステムにおける物品列の搬送方向をいい、物品列は、押し部によって搬送方向下流側方向に押し出される。
【０００８】
かかる態様によれば、バーを接触位置に回転させることにより、物品列のうち一部の物品が前方に突出するのを抑制して、物品列が型崩れするのを防止できる。そのため、不定形な袋状の物品の列であっても物品列の搬送が可能となるので、箱詰めが可能となる。
【０００９】
第２の発明に係る箱詰めシステムは、第１の発明に係る箱詰めシステムにおいて、一対の案内板の間の距離が変化するように少なくとも一方の案内板を幅方向に移動自在に支持する支持部と、案内板を幅方向に移動させる第２駆動部とを更に備えているのが好ましい。
【００１０】
かかる態様によれば、物品列における物品相互のピッチを小さくすることができるので、箱詰めの充填効率が向上する。
【００１１】
第３の発明に係る箱詰めシステムは、第２の発明に係る箱詰めシステムにおいて、バーがアームと共に回転する軌跡に沿ってバーの回転を許容するために、案内板に円弧状のスリットが形成されているのが好ましい。
【００１２】
かかる態様によれば、バーが存在する部分についても案内板を設けることができるから、物品列の案内を確実に行うことができる。
【００１３】
また、バーに袋が接触した状態で両案内板を互いに近づけることができるので、物品列の整列状態が乱れにくい。
【００１４】
第４の発明に係る箱詰めシステムは、第１から第３の発明のいずれか１つに係る箱詰めシステムにおいて、退避位置におけるバーの位置が搬送面よりも下方であるのが好ましい。
【００１５】
かかる態様によれば、バーが袋の進行（搬送）を妨げないので、物品列の搬送がスムースになる。
【００１６】
また、上方にバーを逃がすのではなく下方に逃がすので、物品列を搬送する押し部を上方に配置できる。しかも、バーを逃がしつつ物品を搬送できるので、時間の短縮化を図ることができる。
【００１７】
第５の発明に係る箱詰めシステムは、第１から第４の発明のいずれか１つに係る箱詰めシステムにおいて、バーの接触位置を任意の位置に設定可能であるのが好ましい。
【００１８】
かかる態様によれば、バーの接触位置を任意の位置に設定することにより、種々の大きさの袋サイズの物品に対応可能することができる。
【００１９】
第６の発明に係る箱詰めシステムは、第１から第５の発明のいずれか１つに係る箱詰めシステムにおいて、搬送面のうちの一部の搬送面が水平軸線のまわりに回転可能に設けられて回転プレートが形成され、回転プレートは物品列を水平軸線のまわりに９０°回転させて、物品列の前端が下端となる姿勢に変更させるのが好ましい。
【００２０】
かかる態様によれば、回転プレートを回転させることにより、物品列の姿勢を選択的に変更することが可能である。このように、物品列の姿勢を変更可能なことから、箱詰の形態の多様化が実現可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る箱詰めシステムによれば、物品列のうち一部の物品が前方に突出するのを抑制して、物品列が型崩れするのを防止できる。そのため、不定形な袋状の物品の列であっても物品列の搬送が可能となるので、箱詰めが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る箱詰め装置の内部構成を示す側面図。
【図２】図１の箱詰め装置を示す側面図。
【図３】図１の箱詰め装置における商品の搬送経路を示す模式図。
【図４】図１の箱詰め装置に含まれる搬送機構と受渡し間隔を示した側面図。
【図５】図１の箱詰め装置に含まれる箱詰め機構の構成を示す側面図。
【図６】縦置き形態に集積する際の商品の受渡し間隔を示した説明図。
【図７】図１の箱詰め装置に含まれる搬送機構と受渡し間隔を示した側面図。
【図８】平置き形態に集積する際の商品の受渡し間隔を示した説明図。
【図９】平置き形態に集積する際の商品の離隔量を示した説明図。
【図１０】図１の箱詰め装置に含まれる搬送機構と受渡し間隔を示した側面図。
【図１１】サシミ置き形態に集積する際の商品の受渡し間隔を示した説明図。
【図１２】サシミ置き形態に集積する際の商品の離隔量を示した説明図。
【図１３】段ボール箱に対する箱詰め方法の一例を示した正面図。
【図１４】図１の箱詰め装置に含まれるバケットの軌道軌跡と受渡し時における商品の動きを示した説明図。
【図１５】本発明の第２の実施形態に係る箱詰システムを示す概略側面図。
【図１６】物品の集積および箱詰工程を示す工程図。
【図１７】（ａ），（ｂ）は、図１５の箱詰めシステムに含まれる搬送装置を示す概略側面図。
【図１８】（ａ），（ｂ）は、図１５の箱詰めシステムに含まれる搬送装置を示す概略側面図。
【図１９】図１５の箱詰めシステムに含まれる伸縮コンベヤおよび受渡し装置を示す概略斜視図。
【図２０】図１５の箱詰めシステムに含まれる伸縮コンベヤおよび受渡し装置を示す概略斜視図。
【図２１】図１５の箱詰めシステムに含まれる集積装置を示す概略正面図。
【図２２】図１５の箱詰めシステムに含まれる受渡し装置を示す概略正面図。
【図２３】図１５の箱詰めシステムに含まれる整列装置を示す概略平面図。
【図２４】図１５の箱詰めシステムに含まれる整列装置を示す概略正面図。
【図２５】（ａ）〜（ｄ）は、図２４に示される整列装置における物品の集積方法を示す動作図。
【図２６】図１５の箱詰めシステムに含まれる搬送装置および集積装置を示す概略平面図。
【図２７】（ａ），（ｂ）は、物品列の搬送方法を示す概略斜視図。
【図２８】（ａ），（ｂ）は、物品列の搬送方法を示す概略斜視図。
【図２９】搬送面近傍の物品列搬送装置を示す概略側面図。
【図３０】（ａ），（ｂ）は、物品列の搬送方法を示す概略側面図。
【図３１】（ａ）は物品列の搬送方法を示す概略側面図、（ｂ）はストッパ角度記憶部の記憶内容を示す図表。
【図３２】（ａ），（ｂ）は、回転プレートの動作を示す概略側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１の実施形態）
本発明の一実施形態に係る箱詰め装置１について、図１〜図１４を用いて説明すれば以下の通りである。
【００２４】
［箱詰め装置１００全体の構成］
本発明の実施の形態に係る箱詰め装置１００は、図１〜図３に示すように、スナック菓子を納めた軟包材によって形成された四角形状の袋である商品（物品）Ｘを搬送して段ボール箱（箱）Ｙに箱詰めにするための装置である。箱詰め装置１００は、搬送装置１１０と、受渡し機構１２０と、箱詰め機構１３０と、を備えている。
【００２５】
［搬送装置１１０の構成］
搬送装置１１０は、箱詰め装置１００の最上流側に配置されており、図２に示すように、上流側のコンベア１００から搬送されてくる商品Ｘを順次下流側へ搬送方向ａ（図３参照）に沿って搬送する。そして、搬送装置１１０は、図２，図３に示すように、取り込みコンベア１１１と、一対のサイドコンベア１１２，１１３と、を有している。
【００２６】
取り込みコンベア１１１は、箱詰め装置１００の最上流側に配置されており、上流側のコンベア２００から搬送されてくる商品Ｘを搬送方向ａに沿って下流側へ搬送する。
【００２７】
ここで、コンベア２００は、搬送方向ａに沿って両端側にガイド２０１を有している。そして、コンベア２００の搬送速度は、取り込みコンベア１１１の搬送速度よりも遅くなるように設定されている。また、上流側のコンベア２００の搬送面は、取り込みコンベア１１１の搬送面よりも摩擦抵抗が小さくなっており、搬送面上を多少滑らせながら商品Ｘを搬送させることができる。
【００２８】
一対のサイドコンベア１１２，１１３は、商品Ｘの搬送方向ａから見て、略ハの字状に取り込みコンベア１１１の上方に配置されている。また、サイドコンベア１１２，１１３は、商品Ｘの搬送方向ａと交差する方向における取り込みコンベア１１１の搬送面の両端側において、商品Ｘとそれぞれ当接して商品Ｘを所定の速度で下流側へ搬送方向ａに沿って搬送する。
【００２９】
［受渡し機構１２０の構成］
受渡し機構１２０は、図３に示すように、搬送装置１１０の下流側に隣接して配置されており、上流側の搬送装置１１０から搬送方向ａに沿って下流側へ搬送されてくる商品Ｘを受け取って受渡し位置Ｑに起立姿勢で袋を順次並べる。そして、受渡し機構１２０は、図１に示すように、支持プレート１２１と、４台のパドル（受渡し部）１２２と、を有している。
【００３０】
支持プレート１２１は、図１に示すように、搬送装置１１０の下流側において、搬送方向ａと略対向するように、本体ケース１ａの側面部に取り付けられており、中央部に有している回転軸１２３によって回転可能に支持されている円形プレートである。
【００３１】
４台のパドル１２２は、搬送装置１１０の直下流側において、支持プレート１２１の側面部に円状にそれぞれ配置されており、櫛歯状の載置面をそれぞれ有している。また、パドル１２２は、それぞれ回転軸を有しており、回転可能に支持プレートにそれぞれ取り付けられている。
【００３２】
ここで、パドル１２２の動作についてより具体的に説明する。
【００３３】
まず、図１に示すＰ１の位置において、パドル１２２は、上流側の搬送装置１１０から搬送されてくる商品Ｘを略水平状態で受け取る。この際、受け取った商品Ｘは図示しない吸引装置によってパドル１２２の櫛歯状の載置面に固定された状態で保持される。
【００３４】
次に、支持プレート１２１が回転軸１２３を中心にして回転方向ｄの方向に約９０°回転する。この間に、パドル１２２は回転軸１２２ａを中心にして商品Ｘが起立姿勢となるように約９０°回転方向ｅの方向に回転して図１に示すＰ２の位置に移動する。このとき、Ｐ２（受渡し位置Ｑ）におけるパドル１２２の水平方向に対する角度は略９０度である。そして、下流側の受渡し位置Ｑに商品Ｘを起立姿勢で搬送する。この際、受渡し位置Ｑにはバケット（載置部）１４１，１４２（後段にて詳述）のうち、いずれか一方が配置されており、商品Ｘを起立姿勢のまま受け取る。
【００３５】
さらに、パドル１２２は、図１に示すＰ２の位置から支持プレート１２１が回転軸１２３を中心にして回転方向ｄの方向に約９０°回転する間に、パドル１２２が約９０°回転方向ｅの方向に回転軸１２２ａを中心に回転して図１に示すＰ３の位置に移動する。同様にして、パドル１２２は、Ｐ３の位置からＰ４の位置に移動する。
【００３６】
このような動作を支持プレート１２１の側面部に配置された４台のパドル１２２が順次行うことによって、上流側の搬送装置１１０から搬送される商品Ｘを下流側の受渡し位置Ｑに起立姿勢で搬送することができる。
【００３７】
［箱詰め機構１３０の構成］
箱詰め機構１３０は、図１，図３に示すように、受渡し機構１２０の下流側に隣接して配置されており、受渡し位置Ｑにおいて、上流側の受渡し機構１２０から起立姿勢で受渡される商品Ｘを整列させて所望の形態に集積された１群の商品Ｘ（以下、物品Ｘの束と示す）を形成し、搬送方向ｂに沿って排出位置Ｒまで搬送する。さらに、箱詰め機構１３０は、上記のように、排出位置Ｒまで商品Ｘの束が搬送されてくると、排出位置Ｒの側面側にセットされているダンボール箱Ｙへ商品Ｘの束を集積状態のまま排出して箱詰めする。そして、箱詰め機構１３０は、搬送機構（搬送装置）１４０と、排出機構（詰め込み部）１５０と、を有している。
【００３８】
（搬送機構１４０の構成）
搬送機構１４０は、図１に示すように、受渡し機構１２０の下流側に隣接して配置されている。そして、搬送機構１４０は、図１に示すように、搬送チェーン（搬送部）１４３，１４４と、バケット１４１，１４２と、駆動部１４７，１４８と、制御部１４９を有しており、上流側の受渡し機構１２０から所定の位置Ｑに起立姿勢で受渡される商品Ｘを順に受け取って、所定の個数の商品Ｘを整列させて物品Ｘの束を形成し、下流側の排出位置Ｒへ搬送する。
【００３９】
搬送チェーン１４３，１４４は、図１に示すように、搬送機構１４０における上流側と下流側とにおいて、それぞれ１つずつ設けられている一対の回転軸１４５，１４６の間をそれぞれ独立して回転する。そして、搬送チェーン１４３，１４４に取り付けられているバケット１４１，１４２を、上流側の受渡し位置Ｑから下流側の排出位置Ｒまで搬送する。
【００４０】
バケット１４１，１４２は、図１に示すように、搬送チェーン１４３，１４４にそれぞれ取り付けられており、搬送機構１４０における上流側と下流側とにおいて、それぞれ１つずつ設けられている一対の回転軸１４５，１４６の間をそれぞれ独立して走行する。また、バケット１４１，１４２は、それぞれ複数の底板１４１ａ，１４２ａを組み合わせて構成されている。バケット１４１，１４２において、商品Ｘを起立姿勢に保持するため、上流側の端部の底板１４１ａ，１４２ａには仕切り板１４１ｂ，１４２ｂがそれぞれ設けられている。
【００４１】
制御部１４９は、パドル１２２から商品Ｘを受け取る際のバケット１４１，１４２の間欠搬送時における間欠送り量（受渡し間隔）を制御、すなわち、バケット１４１，１４２が取り付けられている搬送チェーン１４３，１４４の搬送距離を制御する。
【００４２】
ここで、バケット１４１，１４２における商品Ｘの搬送方法について、バケット１４１を例に挙げて図１および図４を用いて以下においてより具体的に説明する。
【００４３】
上流側のパドル１２２から商品Ｘが搬送されてくると、下流側に待機しているバケット１４１は、図４に示すように、所定の間隔（受渡し間隔）（以下、受渡し間隔と示す）ＣＬだけ下流側に移動して、パドル１２２から受渡される商品Ｘを載置していく。なお、受渡し間隔ＣＬを切り換えることによって、物品Ｘの束の整列状態、すなわち、集積形態を変えることが可能となるが、これについては後段にて詳述する。なお、以下の説明は、商品Ｘが起立姿勢を確保できる状態でバケット１４１に載置されたものとして説明する。
【００４４】
次に、バケット１４１は、上流側から受渡された商品Ｘを所定の個数分載置すると、下流側の排出位置Ｒまで商品Ｘの束を起立姿勢のまま搬送方向ｂに沿って搬送する。この際、図１に示すように、バケット１４１の搬送方向ｂにおける上流側に隣接して待機していたバケット１４２が下流側に速やかに移動して、上記バケット１４１と同様にパドル１２２から商品Ｘを順に起立姿勢で受け取る。
【００４５】
また、バケット１４１，１４２では、図１に示すように、複数の底板１４１ａ，１４２ａが上流側から下流側に向かって所定の角度で傾斜しており、商品Ｘを搬送する際に下流側の底板１４１ａ，１４２ａのほうがより高くなるように配置されている。このため、バケット１４１の上流側の底板１４１ａにバケット１４２の下流側の底板１４２ａが一部オーバーラップ状態となって重なることができるようになっている。
【００４６】
これにより、バケット１４２は、受渡し位置Ｑにより近い位置で待機することができるので、バケット１４１が下流側の排出位置Ｒへ移動すると速やかに搬送方向ｂにおける下流側に移動して、上流側から商品Ｘを受け取ることができる。なお、バケット１４１も同様にしてバケット１４２の上流側の底板１４２ａに一部重なることができるようになっている。
【００４７】
次に、バケット１４１は、後段にて詳述する排出機構１５０によってバケット１４１に起立姿勢で載置されている商品Ｘの束が排出されると、搬送機構１４０上をさらに搬送方向ｂの方向に移動する。そして、バケット１４１は、搬送機構１４０の下流側の端部まで移動すると搬送機構１４０の下部に回り込んで搬送方向ｂと反対の方向に移動してバケット１４２の搬送方向ｂにおける直上流側まで移動して待機する。そして、バケット１４２が所定の個数だけ上流側から商品Ｘを受け取って排出位置Ｒへ移動すると、速やかに搬送方向ｂにおける下流側へ移動して上記と同様に商品Ｘを上流側から順に所定の個数だけ受け取る。
【００４８】
（排出機構１５０の構成）
排出機構１５０は、図３に示すように、上述した搬送機構１４０の下流側に隣接して配置されており、搬送機構１４０によって排出位置Ｒまで搬送されて起立姿勢で整列されている商品Ｘの束を、２段階の横送りによってダンボール箱Ｙに押し込む。また、排出機構１５０は、図５に示すように、第１横送り機構１５１と、第２横送り機構１５２と、リフト機構１５３と、を有している。
【００４９】
第１横送り機構１５１は、上述した搬送機構１４０において排出位置Ｒまで移動してきた商品Ｘの束を図３に示す矢印ｃ方向に横送りして、リフト機構１５３上へと搬送する。
【００５０】
リフト機構１５３は、図５に示すように、第１横送り機構１５１によって搬送機構１４０から横送りされた複数の商品Ｘの束を、第２横送り機構１５２によって横送り可能な高さ位置まで略鉛直方向に移動させる。
【００５１】
第２横送り機構１５２は、第１横送り機構１５１の上段に配置されており、後述するリフト機構１５３によって持ち上げられた商品Ｘの束を、リフト機構１５３から段ボール箱Ｙ内へと押し込んで箱詰めする。
【００５２】
本実施形態における箱詰め装置１００は、段ボール箱Ｙへの搬入位置を鉛直方向に変えながら、上述したような排出機構１５０による動きの繰り返すことによって、商品の束が数層に格納された状態に箱詰めすることが可能となる。
【００５３】
［受渡し間隔ＣＬの切り換え制御の説明］
次に、制御部１４９によるパドル１２２からバケット１４１，１４２に商品Ｘを受渡す際の受渡し間隔ＣＬの切り換え制御について説明する。
【００５４】
なお、受渡し間隔ＣＬとは、バケット１４１，１４２において隣接する下流側に載置された商品Ｘの搬送方向における上流側端部と受渡し位置Ｑとの搬送方向における距離を言い、図４，図７，図１０で示すと、それぞれＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３が、それぞれ該当する受渡し間隔ＣＬとなる。
【００５５】
本実施形態の箱詰め装置１００においては、制御部１４９が、パドル１２２から商品Ｘを受け取る際のバケット１４１，１４２の間欠搬送時における間欠送り量を制御、すなわち、バケット１４１，１４２が取り付けられている搬送チェーン１４３，１４４の搬送距離を制御することで受渡し間隔ＣＬを切り換えている。
【００５６】
以下、集積形態の種類（縦置き形態，平置き形態，サシミ置き形態）と受渡し間隔ＣＬとの関係について説明する。
【００５７】
（縦置き形態）
縦置き形態とは、図４に示すように、パドル２２から起立姿勢で受け取った商品Ｘをそのままの起立姿勢で順番に整列させて、バケット１４１，１４２上に載置した状態をいう。
【００５８】
本実施形態の箱詰め装置１００においては、縦置き形態を実現するための受渡し間隔ＣＬ１を、起立姿勢の商品Ｘの搬送方向における長さの約半分（ＣＬ１＝ｔ１／２）としている。
【００５９】
なお、本実施形態のように商品Ｘが、スナック菓子を納めた軟包材によって形成された形状の場合、起立姿勢における商品Ｘの搬送方向における長さとは、図６に示すように、最も厚みが大きな部分の厚みｔ１をさす。また、ここでは、受渡し間隔ＣＬの定義上、ＣＬ１＝ｔ１／２となるが、受渡し位置Ｑと一つ前にバケット１４１，１４２に受渡された商品Ｘの搬送方向における中心位置との距離は、商品Ｘの厚みｔ１に該当する。
【００６０】
この場合、受渡し位置Ｑにおいてパドル１２２から受けた渡された商品Ｘ１は、図６に示すように、体勢を崩すことなくそのまま起立した状態で一つ前の商品Ｘ２にもたれかかることになる。これにより、受渡し時の起立姿勢の商品Ｘ（Ｘ１，Ｘ２，・・・）を前後に並べた縦置き形態の集積形態を形成することができる。
【００６１】
（平置き形態）
平置き形態とは、図７に示すように、商品Ｘの面積が最も大きな面を略鉛直方向に向けた状態、いわゆる平置きの状態で搬送方向に前後に並べて、バケット１４１，１４２上に載置した状態をいう。なお、このとき、商品Ｘの長手方向が搬送方向に向いているか、搬送方向とは直交する方向に向いているかは問わない。
【００６２】
本実施形態の箱詰め装置１００においては、平置き形態を実現するための受渡し間隔ＣＬ２を、起立姿勢の商品Ｘがバケット１４１，１４２に受渡された後の転倒した状態において、その商品Ｘの搬送方向における長さｔ２以上（ＣＬ２＞＝ｔ２）としている。なお、本実施形態のように商品Ｘが、スナック菓子を納めた軟包材によって形成された形状の場合、転倒姿勢における商品Ｘの搬送方向における長さとは、図８（ａ）に示されたｔ２をさす。
【００６３】
この場合、受渡し位置Ｑにおいてパドル１２２から受渡された商品Ｘ１は、図８（ｂ）に示すように、一つ前に載置された商品Ｘ２に接触することがないので、結果的に移動するバケット１４１，１４２に対して最も安定した状況である転倒した状態となる。また、商品Ｘが載置されたパドル１２２の回動軌道は、図１４に示すように、バケット側の端部が受渡し位置Ｑにおいてほとんど動かず、バケット側と反対側の端部が、バケットの進行方向に向き（ｉ方向）に移動して商品を押し出すことから、起立姿勢における商品Ｘの上端側をバケットの進行方向に対して安定して反転させることができる。これにより、受渡し位置における起立姿勢の商品Ｘが、矢印ｇ方向（図８（ｂ）参照）に反転して倒れた状態の商品Ｘ（Ｘ１，Ｘ２，・・・）を前後に並べた平置き形態の集積形態を形成することができる。
【００６４】
さらに、本実施形態の箱詰め装置１００においては、上記に示した所定の受渡し間隔ＣＬ２の範囲において、受渡し間隔ＣＬを調整することによって集積形態のバリエーションを増やしている。すなわち、平置き状態に載置される商品Ｘ（Ｘ１，Ｘ２，・・・）の離隔量Ｓ１，Ｓ２を調整することによって、例えば、図９（ａ），（ｂ）に示すように、平置き集積における形態のバリエーションを増やすことができる。
【００６５】
（サシミ置き形態）
サシミ置き形態とは、図１０に示すように、搬送方向において隣接する商品Ｘの一部が重なるようにして搬送方向に前後に並べて集積した状態をいう。なお、このとき、長手方向が搬送方向に向いているか、搬送方向とは直交する方向に向いているかは問わない。
【００６６】
本実施形態の箱詰め装置１００においては、サシミ置き形態を実現するための受渡し間隔ＣＬ３を、起立姿勢の商品Ｘがバケット１４１，１４２に受渡された後の転倒した状態において、商品Ｘの搬送方向における長さｔ３より短く（ＣＬ３＜ｔ３）している。なお、本実施形態のように商品Ｘが、スナック菓子を納めた軟包材によって形成された形状の場合、転倒姿勢における商品Ｘの搬送方向における長さとは、図１１（ａ）に示されたｔ３をさす。
【００６７】
この場合、受渡し位置Ｑにおいてパドル１２２から受けた渡された商品Ｘ１は、一つ前に載置された商品Ｘ２に接触することがないので矢印ｈ方向（図１１（ｂ）参照）に転倒する。しかし、商品Ｘ１は、図１１（ｂ）に示すように、前述の平置きの状態となるまで転倒せず、一つ前の商品Ｘ２の一部と重なり合った状態となる。また、商品Ｘが載置されたパドル１２２の回動軌道は、図１４に示すように、バケット側の端部が受渡し位置Ｑにおいてほとんど動かず、バケット側と反対側の端部が、バケットの進行方向に向き（ｉ方向）に移動して商品を押し出すことから、起立姿勢における商品Ｘの上端側をバケットの進行方向に対して安定して反転させることができる。これにより、前後の商品Ｘ（Ｘ１，Ｘ２，・・・）同士が一部重なり合った状態で前後に並べた、いわゆるサシミ置きの集積形態を形成することができる。
【００６８】
さらに、本実施形態の箱詰め装置１００においては、上記に示した所定の受渡し間隔ＣＬ３の範囲において、受渡し間隔ＣＬを各種調整することによって集積形態のバリエーションを増やしている。すなわち、サシミ置き状態に載置される商品Ｘ（Ｘ１，Ｘ２，・・・）の重ね合わせ量Ｌ１，Ｌ２を調整することによって、例えば、図１２（ａ），（ｂ）に示すように、サシミ置き集積における形態のバリエーションを増やすことができる。
【００６９】
なお、本実施形態の箱詰め装置１００のように、バケット１４１，１４２の上流側の端部に仕切り板１４１ｂ，１４２ｂがそれぞれ設けられている場合には、その仕切り板１４１ｂ，１４２ｂと商品Ｘの束を形成する最初の１個（搬送方向先頭）の商品Ｘとの距離を制御することによって、さらに集積方法のバリエーションを増やすことができる。これにより、例えば、サシミ置き形態を実現する場合、図１０に示すように、商品Ｘの束を形成する最初の商品Ｘを仕切り板１４１ｂ，１４２ｂにもたれかかるように集積、あるいは、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、最初の商品Ｘを完全に転倒した状態に集積することが可能となる。
【００７０】
［排出機構１５０における箱詰めの説明］
本実施形態における箱詰め装置１００では、上記に示したように、搬送機構１４０において受渡し間隔を制御しながら多種多様な集積形態を実現することによって、段ボール箱の開口部に対して箱詰めする商品Ｘの向きを変えることが可能となる。
【００７１】
例えば、縦置き形態の状態に集積された商品Ｘの束を排出機構１５０によって箱詰めし、次に、同じく縦置き形態の状態に集積された商品Ｘの束を排出機構１５０によって箱詰めし、次に、平置き形態の状態に集積された商品Ｘの束を排出機構１５０によって箱詰めすることによって、段ボール箱Ｙには、図１３に示すような商品Ｘの箱詰めが可能となる。
【００７２】
［箱詰め装置１００の特徴］
（１）
本実施形態の箱詰め装置１００は、図４，図７，図１０に示すように、所望の集積状態に応じて、パドル１２２からバケット１４１，１４２に商品Ｘを受渡す際の受渡し間隔ＣＬを切り換えている。
【００７３】
これにより、外部から１個ずつ受け入れた商品Ｘを異なる姿勢で整列させ、商品Ｘの束の集積形態を、平置き形態、サシミ置き形態、縦置き形態等に変えることが可能となる。
【００７４】
この結果、受渡し間隔ＣＬを切り換えることで所望の集積形態を容易に形成することが可能となり、このように形成された商品Ｘの束を段ボール箱Ｙの開口部に押し込むことによって箱詰めする商品Ｘの向きを変えることが可能となる。
【００７５】
（２）
本実施形態の箱詰め装置１００では、一定速度で回動するパドル１２２に対して、制御部１４９が、商品Ｘを受け取る側のバケット１４１，１４２を移送する搬送チェーン１４３の搬送距離を制御している。具体的には、パドル１２２から商品Ｘを受け取って、次の商品Ｘを受け取るまでのバケット１４１，１４２の搬送方向ｂにおける移動距離が集積形態（平置き形態、サシミ置き形態、縦置き形態）に応じた受渡し間隔ＣＬとなるように搬送チェーン１４３の搬送距離を制御している。
【００７６】
これにより、集積形態に応じた受渡し間隔ＣＬ（ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３）を確保することが可能となる。
【００７７】
（３）
本実施形態の箱詰め装置１００においては、図４に示すように、縦置き形態を実現するための受渡し間隔ＣＬ１を、起立姿勢の商品Ｘの搬送方向における長さの約半分（ＣＬ１＝ｔ１／２）としている。
【００７８】
これにより、受渡し位置Ｑにおいてパドル１２２から受けた渡された商品Ｘ１は、図６に示すように、起立した体勢を崩すことなくそのまま起立した状態で一つ前の商品Ｘ２にもたれかかることになる。これにより、受渡し時の起立姿勢の商品Ｘ（Ｘ１，Ｘ２，・・・）を前後に並べた縦置き形態の集積形態を形成することができる。
【００７９】
この結果、一つ前の商品Ｘにもたれかかった状態、かつ、ほとんど転倒しない状態で並べた縦置きの集積形態を形成することができる。
【００８０】
（４）
本実施形態の箱詰め装置１００においては、図７に示すように、平置き形態を実現するための受渡し間隔ＣＬ２を、起立姿勢の商品Ｘがバケット１４１，１４２に受渡され搬送方向に転倒した状態において、その商品Ｘの搬送方向における長さｔ２以上（ＣＬ２＞＝ｔ２）としている。
【００８１】
これにより、受渡し位置Ｑにおいてパドル１２２から受渡された商品Ｘ１は、図８（ｂ）に示すように、一つ前に載置された商品Ｘ２に接触することがないので、結果的に移動するバケット１４１，１４２に対して最も安定した状況である完全に転倒した状態となる。この結果、受渡し時の起立姿勢から反転して倒れた平置きの状態の商品Ｘを前後に並べた平置き形態の集積形態を形成することができる。
【００８２】
（５）
本実施形態の箱詰め装置１００では、図１０に示すように、サシミ置形態を実現するための受渡し間隔ＣＬ３を、起立姿勢の商品Ｘがバケット１４１，１４２に受渡され搬送方向に転倒した状態において、商品Ｘの搬送方向における長さｔ３より短く（ＣＬ３＜ｔ３）している。
【００８３】
これにより、受渡し位置Ｑにおいてパドル１２２から受けた渡された商品Ｘ１は、一つ前に載置された商品Ｘ２に接触することがないので矢印ｈ方向（図１１（ｂ）参照）に転倒する。しかし、商品Ｘ１は、図１１（ｂ）に示すように、前述の平置きの状態となるまで転倒せず、一つ前の商品Ｘ２の一部と重なり合った状態となる。
【００８４】
この結果、一つ前の物品の一部と重なり合った状態で前後に並べた、いわゆるサシミ置きの集積形態を形成することができる。
【００８５】
（６）
本実施形態の箱詰め装置１００では、平置き形態において、上記の受渡し間隔ＣＬ２の範囲内で受渡し間隔ＣＬを調整することで集積形態のバリエーションを増やしている。すなわち、平置き状態に載置される商品Ｘ（Ｘ１，Ｘ２，・・・）の離隔量Ｓ１，Ｓ２を調整することによって、図９（ａ），（ｂ）に示すように、平置き集積における形態のバリエーションを増やしている。
【００８６】
また、サシミ置き形態において、上記の受渡し間隔ＣＬ３の範囲内で受渡し間隔ＣＬを調整することで集積形態のバリエーションを増やしている。すなわち、サシミ置き状態に載置される商品Ｘ（Ｘ１，Ｘ２，・・・）の重ね合わせ量Ｌ１，Ｌ２を調整することによって、図１２（ａ），（ｂ）に示すように、サシミ置き集積における形態のバリエーションを増やしている。
【００８７】
（７）
本実施形態の箱詰め装置１００では、商品Ｘが載置されたパドル１２２の回動軌道が、図１４に示すように、バケット側に端部が受渡し位置Ｑにおいてほとんど動かず、バケット側と反対側の端部が、バケットの進行方向（ｉ方向）に動くように形成される。
【００８８】
これにより、パドル１２２が商品Ｘの上端側を押し出すこととなり、起立姿勢における商品Ｘの上端側をバケットの進行方向に対して安定して反転させることができる。
【００８９】
（８）
本実施形態の箱詰め装置１００では、パドル１２２は、回転軸１２２ａを中心にして商品Ｘが起立姿勢となるように約９０°回転方向ｅの方向に回転して図１に示すＰ２の位置に移動する。このとき、Ｐ２（受渡し位置Ｑ）におけるパドル１２２の水平方向に対する角度は略９０度である。
【００９０】
これにより、商品Ｘがパドル１２２から確実に離れることになるので、商品Ｘをバケット１４１，１４２へ確実に受渡すことが可能となる。
【００９１】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００９２】
（Ａ）
上記実施形態の箱詰め装置１００では、バケット１４１，１４２が取り付けられている搬送チェーン１４３，１４４の搬送距離を制御することで受渡し間隔ＣＬを切り換えている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９３】
例えば、パドルがとりつけられている支持プレートの回動速度を制御することで受渡し間隔を切り換えてもよい。すなわち、回動速度を遅くすることによって一定速度で動くバケットに対して受渡し間隔を長くすることができ、回動速度を早くすることによって、受渡し間隔を短くすることができる。
【００９４】
また、バケットの搬送速度あるいはパドルの回動速度のどちらか一方の速度を一定にするのではなく、両方の速度を制御して受渡し間隔を切り換えても良い。
【００９５】
（Ｂ）
上記実施形態の箱詰め装置１００では、平置き形態、縦置き形態の集積方法を組み合わせて、図１３に示すような商品Ｘの箱詰めが行われる例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９６】
例えば、平置き形態、縦置き形態、サシミ置き形態の集積方法を組み合わせて商品の箱詰めを行ってもよいし、任意の２つの集積方法の組み合わせ、あるいは、単独の集積方法によって集積された商品を段ボール箱に箱詰めをしてもよい。
【００９７】
（Ｃ）
上記実施形態の箱詰め装置１００では、４つのパドル１２２と２つのバケット１４１，１４２とから構成されている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９８】
例えば、箱詰め装置の構成は、パドルが３つ、バケットが１つであってもよく、パドルとバケットとを構成する数は、本実施形態の構成に限定されるものではない。
【００９９】
（Ｄ）
上記実施形態の箱詰め装置１００では、受渡し位置Ｑが同じ位置に固定、すなわち、商品Ｘを受渡す位置が固定されている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１００】
例えば、パドルがバケットの搬送方向に移動しながら、すなわち、受渡し位置を移動させながら商品を受渡してもよい。この場合も、上記の実施形態に係る箱詰め装置１００と同様に、受渡し間隔を切り換えることによって所望の集積形態を容易に形成することができるという効果を得ることができる。
【０１０１】
（Ｅ）
上記実施形態の箱詰め装置１００では、バケット１４１，１４２が取り付けられた搬送チェーン１４３，１４４を制御して受渡し間隔ＣＬを切り換える例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１０２】
例えば、バケットが取り付けられているのはベルト等の搬送部であってもよい。
【０１０３】
（Ｆ）
上記実施形態の箱詰め装置１００では、パドル１２２から商品Ｘを受け取る載置部として、搬送チェーン１４３，１４４に取り付けられたバケット１４１，１４２の例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１０４】
例えば、載置部であるバケットの上流側の端部には、仕切り板は設けられていなくてもよい。また、例えば、載置部は、無端状のベルト等であってもよい。この場合も、上記の実施形態に係る箱詰め装置１００と同様に、受渡し間隔を切り換えることによって所望の集積形態を容易に形成することができるという効果を得ることができる。
【０１０５】
（第２の実施形態）
本発明の一実施形態に係る箱詰システム５について、図１５〜図３２を用いて説明すれば以下の通りである。
【０１０６】
以下の説明では、物品として、図１６の二点鎖線で示すように、一対の側面Ｍｓと前記側面Ｍｓに連なる底部Ｍｂとを備えた袋に内容物を収容した、例えば、袋入りのポテトチップスなどからなる物品Ｍを例示して説明する。なお、本発明において、底部Ｍｂとは、前記一対の側面に連なる部位であって、起立姿勢による搬送中に搬送面に支持される部位をいう。
【０１０７】
［箱詰システム５全体の構成］
図１５は、箱詰システム５を示す。
【０１０８】
箱詰システム５は、図１５に示すように、集積装置１、物品列搬送装置２および箱詰装置３を備えている。集積装置１は、搬送装置（搬送部の一例）１０、受渡し装置（姿勢変更部の一例）２０および整列装置（整列部の一例）４０を備えている。
【０１０９】
図１６に示すように、搬送装置１０によって水平姿勢で搬送された物品Ｍは、受渡し装置２０によって水平姿勢から起立姿勢にその姿勢を変更され、整列装置４０によってその側面Ｍｓ同士が互いに接触した整列状態に集合された物品列ＭＬとなる。
【０１１０】
その後、物品列ＭＬは、物品列搬送装置２（図１５）によって鉛直上方向Ｚ１に押上げられた後、シャッタ６２まで第１の方向Ｘに搬送される。そして、上記搬送後、シャッタ６２が開き、図１５の二点鎖線で示す上昇状態の昇降台６３上に物品列ＭＬが載置された後、昇降台６３が鉛直下方向Ｚ２に下降して段積みされ、箱詰プッシャ６４により、例えば、段ボール箱等からなる箱Ｂに箱詰される。
【０１１１】
つぎに、箱詰システム５における各機器の構成および動作について説明する。
【０１１２】
［搬送装置１０］
図１７および図１８に示すように、搬送装置１０は、投入コンベヤ１１および伸縮コンベヤ３０からなる。上流から投入コンベヤ１１に搬送された物品Ｍは、投入コンベヤ１１から伸縮コンベヤ３０上に搬送される。図１６に示すように、物品Ｍは、物品Ｍの一方の側面Ｍｓが、投入コンベヤ１１および伸縮コンベヤ３０の搬送面１１ｓ，３０ｓにより下方から支えられた水平姿勢で、第１の方向Ｘに搬送される。
【０１１３】
［受渡し機構２０］
図１９および図２０に示すように、受渡し機構２０は、伸縮コンベヤ３０の直下流側に配置されており、上流側の伸縮コンベヤ３０から第１の方向Ｘに沿って下流側へ搬送されてくる物品Ｍを受け取って下流側の所定の位置に起立姿勢で袋を順次並べる。図２１に示すように、受渡し機構２０は、支持プレート２１と、４台の受渡し台２２と、回転軸２３と、吸引装置７０（図２２参照）とを有している。
【０１１４】
支持プレート２１は、回転軸２３によって回転可能に支持されている略円形プレートであって、図１９および図２０に示す伸縮コンベヤ３０の下流側において第１の方向Ｘに直交する面に沿って設けられている。支持プレート２１は、回転軸２３を中心に、第１軸線Ｌ１の回りに回転される。
【０１１５】
４台の受渡し台２２は、搬送装置１０の直下流側において、略円形の支持プレート２１の表面に対して同一の円上にそれぞれ配置されており、櫛歯状に形成された載置面２２ｄをそれぞれ有している。なお、受渡し台２２の詳細な構成および動作については、後段にて詳述する。
【０１１６】
図２２に示すように、回転軸２３は、略円形の支持プレート２１の中心部分に設けられており、４台の受渡し台２２の回転軌道の中心となる。また、回転軸２３は、４台の受渡し台２２を重力加速度ｇよりも大きい加速度で移動させる。
【０１１７】
吸引装置７０は、４台の受渡し台２２の回転軌道における位置Ｐ１の近傍に配置されており、後述する受渡し台２２の第２開口部２２ｃに当接して、受渡し台２２上に載置された物品Ｍを吸引する。なお、この吸引装置７０の構成についても、後段にて詳述する。
【０１１８】
［受渡し台２２］
受渡し台２２は、各受渡し台２２を回転可能な状態で支持する回転軸２２ａと、物品Ｍの載置面２２ｄにおける櫛歯状の部分以外の面に開口する第１開口部２２ｂ（図１７（ｂ），図１８（ｂ））と、物品Ｍの載置面２２ｄとは反対側に開口する第２開口部２２ｃと、物品Ｍの載置面２２ｄと、第１・第２開口部２２ｂ，２２ｃ間を連通させるチャンバ部２２ｅとを有している。
【０１１９】
各回転軸２２ａは、受渡し台２２の姿勢を切り換えるための回転軸であって、支持プレート２１に対してそれぞれ取り付けられている。回転軸２２ａは、図１９の第１軸線Ｌ１に平行な第２軸線Ｌ２の回りを回転可能に、それぞれ設定されている。受渡し台２２は、この回転軸２２ａを中心に回転することで、搬送装置１０（図１６）から受け取った物品Ｍの姿勢を水平姿勢から起立姿勢へと切り換える。
【０１２０】
図１７（ｂ）および図１８（ｂ）に示すように、第１開口部２２ｂは、受渡し台２２における櫛歯状部分を除く金属プレートの部分に相当する物品Ｍの載置面２２ｄに形成された複数の円形穴であって、チャンバ部２２ｅ内の内部空間Ｓ（図２２）に発生した負圧によって物品Ｍを載置面２２ｄに対して吸い付ける。
【０１２１】
図２２に示す第２開口部２２ｃは、受渡し台２２における裏面側のチャンバ部２２ｅの先端部分に形成された複数の円形穴によって構成されている。そして、第２開口部２２ｃは、受渡し台２２が回転軸２３を中心とする回転軌道に沿って移動しながら自らも回転軸２２ａを中心に回転する際に、位置Ｐ１において、後述する吸引装置７０の弾性部材７２に当接する。このとき、第２開口部２２ｃが当接した吸引装置７０では、図示しない真空ポンプによって空気が吸引されているため、第２開口部２２ｃを介してチャンバ部２２ｅ内に形成された内部空間Ｓに、受渡し台２２上に載置された物品Ｍを吸引するための負圧を発生させることができる。
【０１２２】
載置面２２ｄは、搬送装置１０（図１６）から搬入される物品Ｍと接触する面であって、前述した第１開口部２２ｂが形成されている。
【０１２３】
［受渡し台２２の動作］
受渡し台２２は、支持プレート２１の回転に伴って回転軸２３を中心として回転移動しており、図２２に示す位置Ｐ１において、上流側の搬送装置１０から搬送されてくる物品Ｍの長手方向が略水平に向く水平姿勢の物品Ｍを受け取る（図１６参照）。この際、受け取った物品Ｍは、吸引装置７０によって受渡し台２２の載置面２２ｄに対して吸い付けられた状態で保持される。
【０１２４】
次に、支持プレート２１が回転軸２３を中心にして回転方向ｄに約９０°回転して、受渡し台２２が位置Ｐ１から位置Ｐ２へ移動する。この位置Ｐ２への移動の間に、受渡し台２２は、回転軸２２ａを中心にして物品Ｍが起立姿勢となるように約９０°だけ回転方向ｅに回転移動する。そして、受渡し台２２は、図２１に示す搬送機構４０における所定の位置Ｑに物品Ｍを起立姿勢で載置した後、物品Ｍに接触しないように、回転軸２３を中心に矢印ｅ方向に回転しながら上方へ退避するように移動する。この際、所定の位置Ｑには、バケット４１，４２（後段にて詳述）のうち、いずれか一方が停止しており、物品Ｍを起立姿勢のまま受け取って整列させる。
【０１２５】
さらに、受渡し台２２は、図２２に示す位置Ｐ２から支持プレート２１が回転軸２３を中心にして回転方向ｄに約９０°回転して位置Ｐ３に移動する間に、受渡し台２２が約９０°回転方向ｅに回転軸２２ａを中心に回転する。同様にして、受渡し台２２は、位置Ｐ３から位置Ｐ４を経て再び位置Ｐ１へと移動する。
【０１２６】
支持プレート２１の側面部に配置された４台の受渡し台２２が、このような動作を順次行うことによって、複数の物品Ｍを所定の位置Ｑに起立姿勢で受け渡して物品Ｍの束を形成することができる。
【０１２７】
［吸引装置７０］
吸引装置７０は、前述のように、受渡し台２２上に載置された物品Ｍを受渡し台２２に対して吸引するための装置であって、本体７１と弾性部材７２とを有している。
【０１２８】
本体７１は、図示しないエア配管を介して真空ポンプに接続されており、内部の空間には真空ポンプによって負圧が形成される。
【０１２９】
弾性部材７２は、受渡し台２２の第２開口部２２ｃとほぼ同じ大きさの開口を有し、受渡し台２２が搬送装置１０から物品Ｍを受け取る位置Ｐ１において受渡し台２２の第２開口部２２ｃと当接するように、受渡し台２２の回転軌道の接線方向に略平行になるように配置されている。
【０１３０】
なお、弾性部材７２としては、ゴム製品や発泡ウレタン等の樹脂製品を用いることができる。
【０１３１】
［搬送機構４０］
搬送機構４０は、図２１、図２３および図２４に示すように、複数のバケット４１，４２と、仕切り板４３ａ，４３ｂと、背板４４ａ，４４ｂと、駆動モータＭ１〜Ｍ３とを有しており、上流側の受渡し機構２０から図２１の所定の位置Ｑに起立姿勢で搬送される物品Ｍを順に受け取って所定の個数ずつ下流側の位置Ｒに向って搬送する。
【０１３２】
図２４において、バケット４１，４２は、搬送機構４０における上流側と下流側とにおいて、それぞれ１つずつ設けられており、回転軸４５，４６を中心に回転するスプロケットｓ１，ｓ１間、ｓ２，ｓ２間に巻き掛けられたチェーンに沿ってループ状に走行する。そして、図２１のバケット４１，４２は、その上に載置された複数の物品Ｍの束からなる物品列ＭＬを、上流側の所定の位置Ｐから下流側の位置Ｒまで搬送する。また、バケット４１，４２は、それぞれ複数の底板４１ａ，４２ａを組み合わせて構成されている。底板４１ａ，４２ａは、物品Ｍの底部Ｍｂを支持する支持面を構成している。
【０１３３】
仕切り板４３ａ，４３ｂは、複数の底板４１ａ，４２ａのうち、最も下流側（先頭側）に配置された底板４１ａ，４２ａにそれぞれ取り付けられている。この仕切り板４３ａ，４３ｂによって、受渡し台２２から受け渡された物品列ＭＬの先頭の物品Ｍを起立姿勢のままで保持しつつ、その後で受け渡される複数の物品Ｍを、各バケット４１，４２上において整列させることができる。また、仕切り板４３ａ，４３ｂは、後述する駆動モータＭ１，Ｍ２（図２３）によってスプロケットｓ１，ｓ２を介してそれぞれ独立駆動される。さらに、図１７に示すように、仕切り板４３ａ，４３ｂは、物品Ｍと当接する面が櫛歯状となっており、前述した受渡し台２２の櫛歯状の部分と離合可能で互いに接触しないように構成されている。
【０１３４】
図２１に示す背板４４ａ，４４ｂは、各バケット４１，４２上に載置された物品列ＭＬを、後方から支持する部材であって、各仕切り板４３ａ，４３ｂに対して１つずつ設けられている。また、背板４４ａ，４４ｂは、共通の駆動源である駆動モータＭ３（図２３）によって駆動されており、移動ループにおいて互いに対向する位置に取り付けられている。このように、背板４４ａ，４４ｂを、仕切り板４３ａ，４３ｂとは別々の駆動源によって駆動させることで、箱詰めされる所定数の物品Ｍの数が変更された場合でも、仕切り板４３ａ，４３ｂとの間に物品列ＭＬを挟み込んで、安定した状態で排出位置Ｒまで物品列ＭＬを搬送することができる。なお、背板４４ａ，４４ｂは、物品Ｍと当接する面が櫛歯状となっており、前述した受渡し台２２の櫛歯状の部分と離合可能で互いに接触しないように構成されている点については、仕切り板４３ａ，４３ｂと同様である。
【０１３５】
図２３のスプロケットｓ１〜ｓ３は、搬送機構４０における両端部分にそれぞれ配置されており、同一の径を有している。これにより、仕切り板４３ａと仕切り板４３ｂと背板４４ａ，４４ｂとを、同じ回転数で同じ速度で移動させることができる。
【０１３６】
本実施例では、前述のように、仕切り板４３ａと、仕切り板４３ｂと、背板４４ａ，４４ｂとをそれぞれ独立して駆動するように構成されており、仕切り板４３ａを駆動する駆動モータＭ１によって第１のループが、仕切り板４３ｂを駆動する駆動モータＭ２によって第２のループが、背板４４ａ，４４ｂを駆動する駆動モータＭ３によって第３のループが形成される。
【０１３７】
これにより、仕切り板４３ａと背板４４ａとの間、および仕切り板４３ｂと背板４４ｂとの間に、それぞれ物品列ＭＬを挟み込むようにして搬送することで、搬送機構４０において従来よりも大幅に安定した状態での搬送が可能になる。
【０１３８】
ここで、搬送機構４０による物品列ＭＬの搬送方法について、一方のバケット４１側を例に挙げて具体的に説明すれば以下の通りである。なお、他方のバケット４２についても、以下の説明と同様にして搬送を行う。
【０１３９】
すなわち、図２１の物品Ｍが受け渡される所定の位置Ｑにおいて待機しているバケット４１は、上流側の受渡し台２２から物品Ｍが搬送されてくると、先頭の物品Ｍを仕切り板４３ａによって起立姿勢で受け取り、該起立姿勢を保持する。そして、バケット４１は、物品Ｍの袋の厚みｄ１（図２１）分に相当する所定の間隔だけ下流側に移動することによって、図２５（ａ）に示すように、先頭で受け入れた物品Ｍの後方に複数の物品Ｍを整列させた状態で受け入れる。このとき、背板４４ａは、物品Ｍを受け入れる所定の位置Ｑ（図２６参照）の下流側で待機している。そして、下流側のバケット４２に相当する仕切り板４３ｂは、背板４４ａのすぐ下流側において待機している。やがて、図２５（ｂ）に示すように、受け渡された物品列ＭＬが所定の個数になると、図２５（ｃ）に示すように、仕切り板４３ａと背板４４ａとの間に物品列ＭＬを挟み込んだ状態で、図２５（ｄ）に示すように、下流側の位置Ｒ（図２６参照）まで第２の方向Ｙに沿って搬送する。このとき、図２５（ｂ）に示すように、背板４４ａの第２の方向Ｙにおける直下流側に待機していた仕切り板４３ｂは、背板４４ａの下流側に速やかに移動して、次のバッチの物品Ｍを受渡し台２２から受け取る。
【０１４０】
［物品列搬送装置２］
図２６に示す整列装置４０によって所定の袋数ごとに整列された物品列ＭＬは、第１プッシャ５１によってリフタ５２上に押し出される。図１６に示すように、リフタ５２上の物品列ＭＬは、鉛直上方Ｚ１に持ち上げられた後、第２プッシャ５４によって第１の方向Ｘに押し出され、図１５に示す物品列搬送装置２の搬送面６５上に搬送される。
【０１４１】
その後、図１６の二点鎖線に示す昇降プッシャ６１が、物品列ＭＬを第１の方向Ｘに押す。ここで、図１５に示す物品列搬送装置２の搬送面６５の第２の方向（幅方向）Ｙの両側には案内板８０が設けられている。昇降プッシャ６１が物品列ＭＬを押す時、第２の方向Ｙに直線状に連なるバー９１（図１６）を起立状態に保持することにより、案内板８０にその側面Ｍｓを案内された物品列ＭＬは、後端部を昇降プッシャ６１に押されてバー９１（図１６）に接触し、各物品Ｍが一列に整列される。
【０１４２】
そして、上記整列後、バー９１（図１６）が倒れ、物品列ＭＬはシャッタ６２上に搬送される。
【０１４３】
そして、上記搬送後、シャッタ６２が開き、二点鎖線で示す上昇状態の昇降台６３上に物品列ＭＬが載置された後、昇降台６３が鉛直下方Ｚ２に下降する。一方、開口部Ｂｕが横向きになるように倒されて配置された箱Ｂがセットされる。昇降台６３上に物品列ＭＬが段積みされた後に、昇降台６３は、箱Ｂの下側の開口部Ｂｕと、物品列ＭＬのレベルが概ね同じになる位置まで下降する。そして、上記下降後、箱詰プッシャ６４により、物品列ＭＬが箱Ｂ内に押し出されて箱詰される。
【０１４４】
箱詰の終了した箱Ｂは、開口部Ｂｕが上になるように回動される。
【０１４５】
つぎに、本発明の要部である物品列ＭＬの矯正方法の概要について説明する。
【０１４６】
［物品列ＭＬの整列］
前述のように、図１６に示すリフタ５２上の物品列ＭＬは、鉛直上方Ｚ１に持ち上げられた後、図２７（ａ）の二点鎖線で示す物品列ＭＬの後端Ｍｄが第２プッシャ５４（図１６）によって第１の方向（搬送方向）Ｘに押され、物品列搬送装置２の搬送面６５上に物品列ＭＬが搬送される。
【０１４７】
以下に説明するように、第２プッシャ５４で物品列ＭＬが押し込まれた時に、第２プッシャ５４で押される物品列ＭＬの先端の位置に乱れが生じるおそれがある。
【０１４８】
この乱れは物品列ＭＬの前端Ｍｆに設けられたバー９１により矯正されて、第２プッシャ５４の先端が揃えられる。
【０１４９】
すなわち、図２７（ｂ）の片方の案内板８０が他方の案内板８０に近づくように第２の方向Ｙに移動して物品列ＭＬの袋同士を寄せる動作に入ると、物品列ＭＬは弓なり形状になり易いが、バー９１に物品列ＭＬが当接（接触）させることで、物品列ＭＬが弓なり形状になることを防止し、整列させることができる。
【０１５０】
物品列ＭＬの袋同士が寄せられた後、バー９１が前方の下方に向って回転し始めると、図２８（ａ）の物品列ＭＬの後端Ｍｄが昇降プッシャ６１に押されて、図２８（ｂ）のように、物品列ＭＬが案内板８０に案内されながら搬送面６５上を前方に向って搬送され始める。このように、バー９１の退避動作の開始と同時に物品列ＭＬの搬送を開始することもできるので、搬送の高速化が図られる。しかも、物品列ＭＬがバー９１上を通過すると同時に、バー９１は元の位置に向って戻ることができるので、昇降プッシャ６１の前進中に次の物品列ＭＬを受け入れる動作に入ることができる。
【０１５１】
その後、図２７（ａ）に示すように、昇降プッシャ６１は、次の物品列ＭＬに備えて、物品Ｍの上部よりも上方の待機位置に移動される。
【０１５２】
なお、昇降プッシャ６１は、図１６（ｂ）の二点鎖線の矢印に示すように、待機位置から上流方向に水平移動した後、下降し、物品列ＭＬの後端を第１の方向Ｘに押す一連の動作を繰り返し行う。
【０１５３】
［矯正部９］
図２７（ａ）に示すように、バー９１の両端部には、アーム９２，９２が形成されている。アーム９２，９２は、バー９１の両端部を概ね直角に折り曲げて形成される。アーム９２，９２の端部は回転軸９４の側部に固着されている。回転軸９４は、第２の方向Ｙに沿って形成された水平軸線Ｌ３に沿って設けられており、その一方の端部には回転軸９４を水平軸線Ｌ３の回りに回転させる第１駆動部９３が設けられている。
【０１５４】
したがって、回転軸９４の回転により、アーム９２を種々の角度に回転させることが可能である。
【０１５５】
図２９、図３０（ａ）および図３１（ａ）に示すように、第１駆動部９３が回転軸９４を回転させて、アーム９２を水平軸線Ｌ３の回りに回転させることで、バー９１が物品列ＭＬの前端Ｍｆに接触する接触位置ＰＴに位置させることが可能である。
【０１５６】
したがって、バー９１、アーム９２、第１駆動部９３および回転軸９４は、物品列ＭＬから一部の物品Ｍが前方に突出するのを抑制する矯正部９を構成している。
【０１５７】
一方、第１駆動部９３が回転軸９４を逆方向に回転させ、搬送面６５に設けられた収容溝９５内にバー９１が収容されることにより、図３０（ｂ）に示すように、バー９１を物品列ＭＬの搬送の邪魔にならない退避位置ＰＡに位置させることが可能である。
【０１５８】
退避位置ＰＡにおけるバー９１の位置は、搬送面６５よりも下方に位置するように設定されている。
【０１５９】
［アーム９２の角度設定］
第１駆動部９３には、たとえば、ステッピングモータやパルスモータなどが用いられている。モータを制御することにより、回転軸９４の回転によるアーム９２の角度を変更することで、バー９１の接触位置ＰＴを任意の位置に設定することが可能である。例えば、図３０（ａ）に示すように、物品Ｍが小さい場合には、第１の方向Ｘとは逆方向にアーム９２を回転させて、昇降プッシャ６１とバー９１との距離を小さくする。一方、図３１（ａ）のように、物品Ｍが大きい場合には、アーム９２を第１の方向Ｘに向って回転させて、昇降プッシャ６１とバー９１との距離を大きくする。
【０１６０】
アーム９２の角度は、図３１（ｂ）に示すストッパ角度記憶部に、物品Ｍの大きさ毎に対応するストッパ角度を予め記憶させ、物品Ｍの大きさに応じたモータの回転数やエンコーダのカウント数からなるストッパの角度をストッパ角度記憶部から読み出すことで行う。
【０１６１】
［案内板８０］
図２７（ａ）〜図２８（ｂ）に示すように、両案内板８０，８０には、バー９１がアーム９２，９２と共に回転する軌跡に沿ってバー９１の回転を許容するために、円弧状のスリット８２が形成されている。
【０１６２】
前述のように、図２７に示す一方の案内板８０Ａは、支持部８１，８１を介して、第２の方向Ｙ（図２７（ａ））に移動可能に設けられている。支持部８１，８１には、図示しない第２駆動部が接続されており、第２駆動部は、支持部８１，８１を介して、図２７（ａ），（ｂ）に示すように、一方の案内板８０Ａを第２の方向Ｙ（図２７（ａ））に移動させることが可能である。
【０１６３】
したがって、図２７（ｂ）に示すように、一方の案内板８０Ａが他方の案内板８０に近づくことにより、搬送面６５上に搬送された物品列ＭＬの両端の側面に案内板８０が接触して押すことで、物品列ＭＬにおける物品Ｍのピッチを詰めることが可能である。
【０１６４】
一方、昇降プッシャ６１が上方から下降し、更に、第１の方向Ｘに物品列ＭＬの後端Ｍｄを押すことで、物品列ＭＬの前端Ｍｆがバー９１に接触し物品列ＭＬの一部が前方に突出するのを抑制して物品列ＭＬが型崩れすることなく搬送される。
【０１６５】
［シャッタと昇降台］
図３０（ｂ）の二点鎖線に示すように、昇降台６３は物品列ＭＬの上端がシャッタ６２の直下になる位置まで下降する。シャッタ６２上に次の物品列ＭＬが搬送されると、シャッタ６２が開き、二点鎖線で示す物品列ＭＬの上に実線で示す次の物品列ＭＬが積載される。昇降台６３は、物品列ＭＬが積載される段数に応じて、順次、物品列ＭＬの上端がシャッタ６２の直下になる位置まで下降を繰り返し、所定の段数に物品列ＭＬが積載された後、前述のように、箱Ｂの下側の開口部Ｂｕと、最下段の物品列ＭＬの底部Ｍｂのレベルが概ね同じになる位置まで下降する。
【０１６６】
昇降台６３が下降すると、シャッタ６２が閉じる。このシャッタ６２の閉止後、昇降台６３が若干上昇し、シャッタ６２と昇降台６３との間で物品列ＭＬが上下方向に圧縮される。所定の段数の物品列ＭＬが箱Ｂのサイズよりも大きい場合でも、圧縮動作により、全体的な積載サイズを圧縮して、積載した物品列ＭＬを箱Ｂ内に押し込むことができる。
【０１６７】
［回転プレート６６］
ところで、図３２（ｂ）の二点鎖線に示すように、物品列ＭＬの前端Ｍｆが昇降台６３に接するように、物品列ＭＬの姿勢を変更して箱詰する場合がある。
【０１６８】
図３２（ａ）に示すように、搬送面６５には、搬送面６５の一部を構成する回転プレート６６が設けられている。回転プレート６６の前端部には、水平軸線Ｌ４を中心に回転プレート６６を回転させる回転軸６８が設けられている。回転軸６８は、第３駆動部６９（図２７（ａ））に接続されている。
【０１６９】
物品列ＭＬの後端Ｍｄが昇降プッシャ６１に押されて、回転プレート６６上に搬送されると、図３２（ｂ）の第３駆動部６９により回転軸６８を中心に回転プレート６６が約９０度回転され、物品Ｍの前端Ｍｆが下端となる姿勢に変更される。
【０１７０】
なお、図示の例の場合、回転プレート６６の他端部には、回転プレート６６の遠心力により、物品Ｍが飛び出さないように、その後端部６７が内方に向って折り曲げられている。
【０１７１】
なお、アーム９２の角度設定には、第１駆動部９３のモータを制御する代わりに、アーム９２を所定の角度で停止させるブレーキを用いてもよい。
【０１７２】
また、矯正部９は、搬送面６５の他にリフタ５２上に設け、リフタ５２上に設けた第２バーにより、一旦、物品列ＭＬの整列状態を矯正してもよい。
【０１７３】
以上のとおり、図面を参照しながら好適な実施例を説明したが、当業者であれば、本明細書を見て、自明な範囲内で種々の変更および修正を容易に想定するであろう。
【０１７４】
例えば、アームの角度の制御や回転プレートの回転の有無は、上流に設けた物品Ｍや袋のサイズの情報に基づき、物品の種類の変更（段取り替え）の際に自動的に行われるようにしてもよい。
【０１７５】
したがって、そのような変更および修正は、請求の範囲から定まる本発明の範囲内のものと解釈される。
【産業上の利用可能性】
【０１７６】
本発明によれば、所望の並べ方（集積形態）で商品を下流工程に受渡すことが可能となるという効果を奏することから、下流側に箱詰め装置を配置する場合に限らず、下流工程に商品を搬送する搬送装置として広く適用可能である。
【符号の説明】
【０１７７】
１００      箱詰め装置
１１０      搬送装置
１１１      取り込みコンベア
１１２，１１３    サイドコンベア
１２０      受渡し機構
１２１      支持プレート
１２２      パドル（受渡し部）
１２２ａ    回転軸
１２３      回転軸
１３０      箱詰め機構
１４０      搬送機構（搬送装置）
１４１，１４２      バケット（載置部）
１４１ａ，１４２ａ    底板
１４１ｂ，１４２ｂ    仕切り板
１４３，１４４    搬送チェーン（搬送部）
１４５，１４６    回転軸
１４７，１４８    駆動部
１４９      制御部
１５０      排出機構（詰め込み部）
１５１      第１横送り機構
１５２      第２横送り機構
１５３      リフト機構
２００    コンベア
２０１    ガイド
Ｘ，Ｘ１，Ｘ２    商品（物品）
Ｑ        受渡し位置
Ｒ        排出位置
ＣＬ，ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３    受渡し間隔
ｔ１，ｔ２，ｔ３    搬送方向長さ
Ｓ１，Ｓ２    離隔量
Ｌ１，Ｌ２    重ね合わせ量
５        箱詰めシステム
６１      昇降プッシャ（押し部）
６５      搬送面
６６      回転プレート
８０，８０Ａ    案内板
８１      支持部
８２      スリット
９        矯正部
９１      バー
９２      アーム
９３      第１駆動部
Ｍ        物品
Ｍｆ      前端
Ｍｄ      後端
ＰＡ      退避位置
ＰＴ      接触位置
Ｘ        第１の方向（搬送方向）
Ｙ        第２の方向（幅方向）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１７８】
【特許文献１】特開２００４−１５５４２８号公報
【特許文献２】特開２００４−７５１７４号公報
【図１】
0005499133.tif 000002
【図２】
0005499133.tif 000003
【図３】
0005499133.tif 000004
【図４】
0005499133.tif 000005
【図５】
0005499133.tif 000006
【図６】
0005499133.tif 000007
【図７】
0005499133.tif 000008
【図８】
0005499133.tif 000009
【図９】
0005499133.tif 000010
【図１０】
0005499133.tif 000011
【図１１】
0005499133.tif 000012
【図１２】
0005499133.tif 000013
【図１３】
0005499133.tif 000014
【図１４】
0005499133.tif 000015
【図１５】
0005499133.tif 000016
【図１６】
0005499133.tif 000017
【図１７】
0005499133.tif 000018
【図１８】
0005499133.tif 000019
【図１９】
0005499133.tif 000020
【図２０】
0005499133.tif 000021
【図２１】
0005499133.tif 000022
【図２２】
0005499133.tif 000023
【図２３】
0005499133.tif 000024
【図２４】
0005499133.tif 000025
【図２５】
0005499133.tif 000026
【図２６】
0005499133.tif 000027
【図２７】
0005499133.tif 000028
【図２８】
0005499133.tif 000029
【図２９】
0005499133.tif 000030
【図３０】
0005499133.tif 000031
【図３１】
0005499133.tif 000032
【図３２】
0005499133.tif 000033