(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、前記移動体の位置を表示する地図表示装置であって、
前記移動体の向きを示す方位を検出する方位検出手段と、
鋭角交差点を前記移動体が曲がるか否か判定する判定手段と、
前記鋭角交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断した際に、前記移動体の位置を、前記鋭角交差点に接続する道路上に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオンロード候補、又は、前記道路以外の位置に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオフロード候補から選択する場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う制御手段と、
を備え、
前記判定手段は、交差点を前記移動体が曲がるか否か判定し、
前記制御手段は、
前記交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断し、前記移動体の位置を決定する場合、前記移動体の向きを示す方位と、前記候補の各々が示す方位との方位差を、前記候補ごとに合算した累積値を算出する累積値算出手段と、
前記交差点が前記鋭角交差点の場合、前記鋭角交差点以外の交差点を前記移動体が曲がると判断した場合と比較して、前記オンロード候補に対応する前記累積値を低減させる補正を行う累積値補正手段と、
前記補正後の累積値に基づき前記移動体の位置を前記候補から決定する位置決定手段と、を有することを特徴とする地図表示装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断し、前記移動体の位置を決定する場合、前記移動体の向きを示す方位と、前記候補の各々が示す方位との方位差に基づき前記候補を抽出する方位差候補抽出手段、を備え、
前記方位差候補抽出手段は、前記交差点が前記鋭角交差点の場合、前記方位差に基づき前記オフロード候補を前記移動体の位置として抽出することの禁止を行うことを特徴とする請求項１に記載の地図表示装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記移動体の向きを示す方位が安定した場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う処理を停止することを特徴とする請求項１または２に記載の地図表示装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記移動体が前記鋭角交差点を曲がると前記判定手段が判断した際の曲がる方向と逆方向に前記移動体が曲がったと判断した場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う処理を停止することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記移動体が後進したと判断した場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う処理を停止することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項６】
前記移動体の向きを示す方位が前記鋭角交差点を曲折後に走行する道路の延在方向と一致した場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う処理を停止することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項７】
移動体に搭載され、前記移動体の位置を表示する地図表示装置により実行される制御方法であって、
前記移動体の向きを示す方位を検出する方位検出工程と、
鋭角交差点を前記移動体が曲がるか否か判定する判定工程と、
前記鋭角交差点を前記移動体が曲がると前記判定工程が判断した際に、前記移動体の位置を、前記鋭角交差点に接続する道路上に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオンロード候補、又は、前記道路以外の位置に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオフロード候補から選択する場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う制御工程と、を有し、
前記判定工程は、交差点を前記移動体が曲がるか否か判定し、
前記制御工程は、
前記交差点を前記移動体が曲がると前記判定工程が判断し、前記移動体の位置を決定する場合、前記移動体の向きを示す方位と、前記候補の各々が示す方位との方位差を、前記候補ごとに合算した累積値を算出する累積値算出工程と、
前記交差点が前記鋭角交差点の場合、前記鋭角交差点以外の交差点を前記移動体が曲がると判断した場合と比較して、前記オンロード候補に対応する前記累積値を低減させる補正を行う累積値補正工程と、
前記補正後の累積値に基づき前記移動体の位置を前記候補から決定する位置決定工程と、を有することを特徴とする制御方法。
【請求項８】
移動体に搭載され、前記移動体の位置を表示する地図表示装置により搭載されて実行されるプログラムであって、
前記移動体の向きを示す方位を検出する方位検出手段と、
鋭角交差点を前記移動体が曲がるか否か判定する判定手段と、
前記鋭角交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断した際に、前記移動体の位置を、前記鋭角交差点に接続する道路上に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオンロード候補、又は、前記道路以外の位置に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオフロード候補から選択する場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う制御手段、
として前記地図表示装置を機能させ、
前記判定手段は、交差点を前記移動体が曲がるか否か判定し、
前記制御手段は、
前記交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断し、前記移動体の位置を決定する場合、前記移動体の向きを示す方位と、前記候補の各々が示す方位との方位差を、前記候補ごとに合算した累積値を算出する累積値算出手段と、
前記交差点が前記鋭角交差点の場合、前記鋭角交差点以外の交差点を前記移動体が曲がると判断した場合と比較して、前記オンロード候補に対応する前記累積値を低減させる補正を行う累積値補正手段と、
前記補正後の累積値に基づき前記移動体の位置を前記候補から決定する位置決定手段と、を有することを特徴とするプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置などの地図表示装置の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の位置を検出し、記憶媒体から自車位置周辺の地図データを読み出し、地図画像をディスプレイ画面に描画すると共に、自車位置に所定のマークを重ねて描画する地図表示装置が知られている。例えば、特許文献１には、分岐点通過後に実際の走行道路と略平行の別道路に自車位置を間違って描画した場合、当該２つの道路の平行状態が崩れて２つの道路が離れたときなどに、実際に走行している道路上の正しい位置に自車位置を修正する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０９−１７８４９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
交差点に差し掛かった際、その時点ではどの道路を車両が進んだか判断できない。従って、この場合、地図表示装置は、各進行方向へ候補と呼ばれる画面上には非表示の自車位置を作成し、それぞれの進行方向へ進ませていずれの候補が自車位置に近いか判断する。一方、地図データ上では、道路は線で表現されている。従って、地図表示装置は、交差点を曲がる際、実際には車両が交差点内を曲がっているにも関わらず、交差点の手前から曲がったと判断し、自車位置が道路以外の位置（オフロード）に設けられた候補に特定してしまう可能性がある。特に、上述の交差点が鋭角交差点の場合、上述の可能性が顕著に高くなる。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、交差点通過後の自車位置を適切に特定可能な地図表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、移動体に搭載され、前記移動体の位置を表示する地図表示装置であって、前記移動体の向きを示す方位を検出する方位検出手段と、鋭角交差点を前記移動体が曲がるか否か判定する判定手段と、前記鋭角交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断した際に、前記移動体の位置を、前記鋭角交差点に接続する道路上に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオンロード候補、又は、前記道路以外の位置に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオフロード候補から選択する場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う制御手段と、を備え、前記判定手段は、交差点を前記移動体が曲がるか否か判定し、前記制御手段は、前記交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断し、前記移動体の位置を決定する場合、前記移動体の向きを示す方位と、前記候補の各々が示す方位との方位差を、前記候補ごとに合算した累積値を算出する累積値算出手段と、前記交差点が前記鋭角交差点の場合、前記鋭角交差点以外の交差点を前記移動体が曲がると判断した場合と比較して、前記オンロード候補に対応する前記累積値を低減させる補正を行う累積値補正手段と、前記補正後の累積値に基づき前記移動体の位置を前記候補から決定する位置決定手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
請求項７に記載の発明は、移動体に搭載され、前記移動体の位置を表示する地図表示装置により実行される制御方法であって、前記移動体の向きを示す方位を検出する方位検出工程と、鋭角交差点を前記移動体が曲がるか否か判定する判定工程と、前記鋭角交差点を前記移動体が曲がると前記判定工程が判断した際に、前記移動体の位置を、前記鋭角交差点に接続する道路上に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオンロード候補、又は、前記道路以外の位置に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオフロード候補から選択する場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う制御工程と、を有し、前記判定工程は、交差点を前記移動体が曲がるか否か判定し、前記制御工程は、前記交差点を前記移動体が曲がると前記判定工程が判断し、前記移動体の位置を決定する場合、前記移動体の向きを示す方位と、前記候補の各々が示す方位との方位差を、前記候補ごとに合算した累積値を算出する累積値算出工程と、前記交差点が前記鋭角交差点の場合、前記鋭角交差点以外の交差点を前記移動体が曲がると判断した場合と比較して、前記オンロード候補に対応する前記累積値を低減させる補正を行う累積値補正工程と、前記補正後の累積値に基づき前記移動体の位置を前記候補から決定する位置決定工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
請求項８に記載の発明は、移動体に搭載され、前記移動体の位置を表示する地図表示装置により搭載されて実行されるプログラムであって、前記移動体の向きを示す方位を検出する方位検出手段と、鋭角交差点を前記移動体が曲がるか否か判定する判定手段と、前記鋭角交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断した際に、前記移動体の位置を、前記鋭角交差点に接続する道路上に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオンロード候補、又は、前記道路以外の位置に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオフロード候補から選択する場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う制御手段、として前記地図表示装置を機能させ、前記判定手段は、交差点を前記移動体が曲がるか否か判定し、前記制御手段は、前記交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断し、前記移動体の位置を決定する場合、前記移動体の向きを示す方位と、前記候補の各々が示す方位との方位差を、前記候補ごとに合算した累積値を算出する累積値算出手段と、前記交差点が前記鋭角交差点の場合、前記鋭角交差点以外の交差点を前記移動体が曲がると判断した場合と比較して、前記オンロード候補に対応する前記累積値を低減させる補正を行う累積値補正手段と、前記補正後の累積値に基づき前記移動体の位置を前記候補から決定する位置決定手段と、を有することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例に係るナビゲーション装置の概略構成の一例である。
【図２】交差点を複数有する道路を走行中の自車位置を示す地図画像例である。
【図３】自車位置候補の表示例を示す図である。
【図４】オンロード候補優先処理の停止条件を説明するための図である。
【図５】実施例に係る処理手順を示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の１つの観点では、移動体に搭載され、前記移動体の位置を表示する地図表示装置であって、鋭角交差点を前記移動体が曲がるか否か判定する判定手段と、前記鋭角交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断した際に、前記移動体の位置を、前記鋭角交差点に接続する道路上に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオンロード候補、又は、前記道路以外の位置に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオフロード候補から選択する場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う制御手段、を備える。
【００１１】
上記の地図表示装置は、車両などの移動体に搭載され、判定手段と、制御手段と、を備える。判定手段は、鋭角交差点を移動体が曲がるか否か判定する。制御手段は、鋭角交差点を移動体が曲がる際に、移動体の位置を、オンロード候補、又は、オフロード候補から選択する場合、オンロード候補をオフロード候補よりも優先的に選択する。ここで、オンロード候補とは、鋭角交差点に接続する道路上に対応付けられた移動体の位置の候補を指す。また、オフロード候補とは、道路以外の位置に対応付けられた移動体の位置の候補を指す。
【００１２】
一般に、車両が鋭角交差点を曲がる際、実際には車両が交差点内を曲がっているにも関わらず、交差点の手前から曲がったと判断されやすくなり、不当にオフロード候補がオンロード候補よりも移動体の位置として選択されやすくなる。従って、地図表示装置は、鋭角交差点を曲がる際には、オンロード候補をオフロード候補よりも優先的に移動体の位置として選択することで、道路上を走行しているにも関わらず不当にオフロード候補が移動体の位置として選択されるのを抑制することができる。
【００１３】
上記の地図表示装置の一態様では、前記移動体の向きを示す方位を検出する方位検出手段をさらに備え、前記判定手段は、交差点を前記移動体が曲がるか否か判定し、前記制御手段は、前記交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断し、前記移動体の位置を決定する場合、前記移動体の向きを示す方位と、前記候補の各々が示す方位との方位差を、前記候補ごとに合算した累積値を算出する累積値算出手段と、前記交差点が前記鋭角交差点の場合、前記鋭角交差点以外の交差点を前記移動体が曲がると判断した場合と比較して、前記オンロード候補に対応する前記累積値を低減させる補正を行う累積値補正手段と、前記補正後の累積値に基づき前記移動体の位置を前記候補から決定する位置決定手段と、を有する。この態様では、地図表示装置は、方位検出手段をさらに備えると共に、制御手段として、累積値算出手段と、累積値補正手段と、位置決定手段と、を備える。方位検出手段は、移動体の向きを示す方位を検出する。累積値算出手段は、移動体の位置を決定する場合、移動体の向きを示す方位と、候補の各々が示す方位との方位差を、候補ごとに合算した累積値を算出する。累積値補正手段は、鋭角交差点の場合、鋭角交差点以外の交差点の場合と比較して、オンロード候補に対応する累積値を低減させる補正を行う。例えば、累積値補正手段は、算出した方位差を累積値に合算する前に所定値又は所定率だけ減じる。位置決定手段は、補正後の累積値に基づき移動体の位置を各候補から決定する。このようにすることで、地図表示装置は、鋭角交差点を移動体が曲がる際に、オフロード候補よりオンロード候補を優先的に移動体の位置として選択することができる。従って、地図表示装置は、鋭角交差点を通過時に、道路上を走行しているにも関わらず不当にオフロード候補が移動体の位置として選択されるのを抑制することができる。
【００１４】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記判定手段は、交差点を前記移動体が曲がるか否か判定し、前記制御手段は、前記交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断し、前記移動体の位置を決定する場合、前記移動体の向きを示す方位と、前記候補の各々が示す方位との方位差に基づき前記候補を抽出する方位差候補抽出手段、を備え、前記方位差候補抽出手段は、前記交差点が前記鋭角交差点の場合、前記方位差に基づき前記オフロード候補を前記移動体の位置として抽出することの禁止を行う。この態様では、方位差候補抽出手段は、鋭角交差点を移動体が曲がる場合、方位差に基づきオフロード候補を移動体の位置として抽出するのを禁止する。一般に、鋭角交差点を曲がる場合、移動体の向きが大きく変化し、オンロード候補が示す方位と移動体の向きとが大きく離れてしまう可能性がある。この場合であっても、地図表示装置は、方位差に基づきオフロード候補を移動体の位置として抽出するのを禁止することで、鋭角交差点を通過時に、道路上を走行しているにも関わらず不当にオフロード候補が移動体の位置として選択されるのを抑制することができる。
【００１５】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記移動体の向きを示す方位を検出する方位検出手段を備え、前記制御手段は、前記移動体の向きを示す方位が安定した場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う処理を停止する。このように、地図表示装置は、移動体の向きが安定するまでオンロード候補を優先させる処理を行うことで、移動体が鋭角交差点を曲がっている途中でオフロード候補が移動体の位置として不当に選択されるのを抑制することができる。
【００１６】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記移動体が前記鋭角交差点を曲がると前記判定手段が判断した際の曲がる方向と逆方向に前記移動体が曲がったと判断した場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う処理を停止する。一般に、鋭角交差点を曲がる際の曲がる方向と逆方向に移動体が曲がった場合、移動体は駐車場などのオフロードにいる可能性が高い。従って、この場合、地図表示装置は、オンロード候補を優先させる処理を停止することで、移動体が鋭角交差点付近でオフロードになった場合であっても、適切に移動体の位置を表示することができる。
【００１７】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記移動体が後進したと判断した場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う処理を停止する。この態様では、地図表示装置は、移動体が後進した場合、移動体がオフロードにいる可能性が高いと判断する。従って、この場合、地図表示装置は、オンロード候補を優先させる処理を停止することで、移動体が鋭角交差点付近でオフロードになった場合であっても、適切に移動体の位置を表示することができる。
【００１８】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記移動体の向きを示す方位を検出する方位検出手段を備え、前記移動体の向きを示す方位が前記鋭角交差点を曲折後に走行する道路の延在方向と一致した場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う処理を停止する。このようにすることで、地図表示装置は、移動体が鋭角交差点を曲がった直後に施設に立寄る場合などでも、移動体の位置を適切に表示することができる。
【００１９】
本発明の他の観点では、移動体に搭載され、前記移動体の位置を表示する地図表示装置により実行される制御方法であって、鋭角交差点を前記移動体が曲がるか否か判定する判定工程と、前記鋭角交差点を前記移動体が曲がると前記判定工程が判断した際に、前記移動体の位置を、前記鋭角交差点に接続する道路上に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオンロード候補、又は、前記道路以外の位置に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオフロード候補から選択する場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う制御工程と、を備える。地図表示装置は、この方法を実行することで、鋭角交差点を曲がる際に、道路上を走行しているにも関わらず不当にオフロード候補が移動体の位置として選択されるのを抑制することができる。
【００２０】
本発明のさらに別の観点では、移動体に搭載され、前記移動体の位置を表示する地図表示装置により搭載されて実行されるプログラムであって、鋭角交差点を前記移動体が曲がるか否か判定する判定手段と、前記鋭角交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断した際に、前記移動体の位置を、前記鋭角交差点に接続する道路上に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオンロード候補、又は、前記道路以外の位置に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオフロード候補から選択する場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う制御手段、として前記地図表示装置を機能させる。地図表示装置は、このプログラムを搭載して実行することで、鋭角交差点を曲がる際に、道路上を走行しているにも関わらず不当にオフロード候補が移動体の位置として選択されるのを抑制することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２２】
［概略構成］
図１に、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。
【００２３】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２４】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。以後では、ＧＰＳ受信機１８により特定された車両の位置を「ＧＰＳ位置」と呼ぶ。
【００２５】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。そして、システムコントローラ２０は、後述する処理を行い、本発明における判定手段及び制御手段に相当する。
【００２６】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、予め用意されたプログラムを実行することにより、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。なお、これらのシステムコントローラ２０の各要素が実行する具体的な処理については、後述する。
【００２７】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００２８】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。
【００２９】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。特に、データ記憶ユニット３６は、地図データとして、各道路の情報がノードにより表現された道路データを記憶する。ここで、道路データとは、具体的には、ノード番号、位置座標、ノード種別、接続リンク本数、接続ノード番号、交差点名称等が該当する。
【００３０】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、ＶＩＣＳセンタ、又は各車両の走行履歴を蓄積管理して渋滞情報を提供するサーバなどから配信される渋滞情報その他交通情報を電波３９より取得する。そしてインタフェース３７は、通信装置３８のインタフェース動作を行い、交通情報をシステムコントローラ２０等に入力する。
【００３１】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３２】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３３】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３４】
なお、以後では、使用者にディスプレイ４４上に表示する地図上の車両の走行位置を、「自車位置Ｍ」と呼ぶ。また、車両が交差点を曲がる際、自車位置Ｍを決定するために生成された自車位置Ｍの候補を、「自車位置候補Ｃｍ」と呼ぶ。また、自車位置候補Ｃｍのうち、道路上の位置（オンロード）に設けられる自車位置候補Ｃｍを「オンロード候補Ｃｍｏｎ」と呼ぶ。さらに、自車位置候補Ｃｍのうち、道路外の位置（オフロード）に設けられる自車位置候補Ｃｍを、「オフロード候補Ｃｍｏｆｆ」と呼ぶ。また、「鋭角交差点」とは、交差する道路がなす角度（以後、「交差角度Ｄｃ」と呼ぶ。）が鋭角の交差点を指す。また、「通常交差点」とは、鋭角交差点以外の交差点を指す。
【００３５】
［制御方法］
次に、システムコントローラ２０が実行する処理について具体的に説明する。概略的には、システムコントローラ２０は、鋭角交差点を車両が曲がると判断した場合、オンロード候補Ｃｍｏｎを、オフロード候補Ｃｍｏｆｆに比べて自車位置Ｍに優先的に選択する。これにより、システムコントローラ２０は、鋭角交差点を車両が曲がる場合に、道路上を走行しているにも関わらず不当にオフロード候補Ｃｍｏｆｆを自車位置Ｍとして選択するのを抑制する。
【００３６】
これについて具体的に説明する。以下では、システムコントローラ２０が実行する処理の内容を、処理ごとに分けて説明する。
【００３７】
（鋭角交差点の検出）
まず、システムコントローラ２０は、車両が道路上を走行している、即ちオンロードであると判断し、かつ、車両が右折又は左折（以後、「右左折」とも呼ぶ。）を開始したと判断した場合に、鋭角交差点があるか否か判定する。具体的には、システムコントローラ２０は、ＧＰＳ受信機１８に基づき特定されるＧＰＳ位置及び地図データに基づき車両が道路上を走行しているか否か判定する。また、システムコントローラ２０は、車両が右左折を開始したか否かを、例えば角速度センサ１２から検出される相対方位データに基づき判定する。例えば、システムコントローラ２０は、相対方位が所定値以上大きい場合、車両が右左折を開始したと判断する。
【００３８】
そして、システムコントローラ２０は、車両がオンロードであり、かつ、車両が右左折を開始したと判断した場合に、走行中の道路（以後、「走行道路」と呼ぶ。）の前方に交差点があるか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、交差点を検出した場合、車両が曲がる方向と、交差点で走行道路と接続した道路が延在する方向（以後、「接続道路方向」と呼ぶ。）と、が一致するか否か判定する。ここで、「一致する」とは、厳密に一致する必要はなく、走行道路に対して共に左側の方向又は共に右側の方向であるかなどおよその方向が合っている場合も含む。そして、システムコントローラ２０は、車両が曲がる方向と、上述の接続道路方向とが一致すると判断した場合、当該交差点を車両が曲がると判断する。車両が曲がると判断された交差点を、「右左折対象交差点Ｐｔ」と呼ぶ。
【００３９】
次に、システムコントローラ２０は、右左折対象交差点Ｐｔが鋭角交差点であるか否か判定する。具体的には、システムコントローラ２０は、地図データを参照し、右左折対象交差点Ｐｔの交差角度Ｄｃが所定の閾値（以後、「閾値Ｄｃｔｈ」と呼ぶ。）以下であると判断した場合、右左折対象交差点Ｐｔが鋭角交差点であるとみなす。ここで、閾値Ｄｃｔｈは、例えば、車両が右左折対象交差点Ｐｔを曲がる際にオフロード候補Ｃｍｏｆｆが生成される可能性のある交差角度Ｄｃの上限以下であり、具体的には実験等に基づき予め定められる。なお、オフロード候補Ｃｍｏｆｆの生成方法については後述する。
【００４０】
次に、図２を参照し、上述した鋭角交差点の検出の具体例を説明する。図２は、交差点を複数有する道路を走行中の自車位置Ｍを示す地図画像例である。ここで、走行道路「ＲＯ」は、交差点「Ｐ１」及び交差点「Ｐ２」を有する。また、自車位置マーク「Ｉｍ」は、自車位置Ｍを示す地図表示中のマークである。なお、自車位置マークＩｍの先端部「Ｉｍｄ」は、車両の向き（即ち車両の前方方向）を指すものとする。
【００４１】
図２では、車両は、交差点Ｐ１に差し掛かる前に、走行道路ＲＯ上の進行方向から左側に向きを変更している。このとき、システムコントローラ２０は、車両の右左折の開始を検出し、走行道路ＲＯの前方かつ自車位置Ｍに近い交差点Ｐ１を検出する。しかし、システムコントローラ２０は、交差点Ｐ１の接続道路「Ｒ１」の延在方向と、車両が曲がる方向とが、走行道路ＲＯ上の進行方向を基準とした場合に左右逆であることから、交差点Ｐ１は右左折対象交差点Ｐｔではないと判断する。
【００４２】
次に、システムコントローラ２０は、交差点Ｐ１の次に走行道路ＲＯ上で自車位置Ｍの近傍にある交差点Ｐ２を特定する。そして、システムコントローラ２０は、車両が曲がる方向と、交差点Ｐ２の接続道路「Ｒ２」の延在方向とが一致すると判断する。従って、システムコントローラ２０は、交差点Ｐ２を右左折対象交差点Ｐｔであると特定する。
【００４３】
また、システムコントローラ２０は、交差点Ｐ２の交差角度Ｄｃを地図データに基づき特定し、閾値Ｄｃｔｈ以下であるか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、交差点Ｐ２の交差角度Ｄｃが閾値Ｄｃｔｈ以下の場合、交差点Ｐ２を鋭角交差点であると判断する。
【００４４】
（候補決定基本処理）
以下では、自車位置候補Ｃｍの生成方法、及び自車位置候補Ｃｍから自車位置Ｍを特定する方法の基本的な処理（以後、「候補決定基本処理」と呼ぶ。）について説明する。この候補決定基本処理は、右左折対象交差点Ｐｔが通常交差点の場合に実行される処理である。一方、右左折対象交差点Ｐｔが鋭角交差点の場合、システムコントローラ２０は、以下に述べる処理に加え、またはこれに代えて、後述するオンロード候補優先処理を行う。
【００４５】
まず、システムコントローラ２０は、相対方位データ等に基づき車両の右左折の開始を検出した場合、自車位置候補Ｃｍを生成する。これについて、図３を参照して具体的に説明する。
【００４６】
図３は、車両が所定の交差点「Ｐｓ」を曲がる際に生成されるオンロード候補「Ｃｍｏｎ１」、「Ｃｍｏｎ２」及びオフロード候補「Ｃｍｏｆｆ」の位置及び方向を示す図の一例である。なお、図３に示す各候補は、ナビゲーション装置１が出力する地図画像には表示されない仮想的な表示である。
【００４７】
図３に示すように、自車位置マークＩｍは、走行道路ＲＯ上から左側に向きを変えている。このとき、システムコントローラ２０は、交差点Ｐｓから分岐する各道路「Ｒｘ」及び「Ｒｙ」上に、それぞれオンロード候補「Ｃｍｏｎ１」及びオンロード候補「Ｃｍｏｎ２」を生成する。オンロード候補Ｃｍｏｎ１、Ｃｍｏｎ２は、生成された後、角速度センサ１２及び距離センサ１３等から検出される車両の移動方向及び移動距離に基づき、各道路Ｒｘ、Ｒｙ上を移動し、かつ、車体の前方を示す向きを定める。
【００４８】
また、システムコントローラ２０は、測定した車両の向きを示す方位（以後、単に「センサ方位」と呼ぶ。）等に基づき、オフロード候補Ｃｍｏｆｆを生成するための所定の条件が満たされたか否か判定する。例えば、システムコントローラ２０は、センサ方位と、道路Ｒｘ、Ｒｙの延在方向を示す方位とがそれぞれ所定角度差以上離れており、かつ、交差点Ｐｓの位置と車両が曲がる位置とが所定距離以上ずれがあると判断した場合、オフロード候補Ｃｍｏｆｆを生成すべきと判断する。上述の所定角度及び所定距離は、例えば実験等に基づき予め定められデータ記憶ユニット３６等のメモリに記憶される。生成されたオフロード候補Ｃｍｏｆｆは、各種センサから取得された車両の移動方向及び移動距離に基づきオフロード上を移動し、かつ、車体の前方を示す向きを定める。
【００４９】
次に、システムコントローラ２０は、測定したセンサ方位と、各自車位置候補Ｃｍが示す方位との方位差（以後、「方位差Ｄｈ」と呼ぶ。）を算出する。ここで、「自車位置候補Ｃｍが示す方位」とは、各自車位置候補Ｃｍで車両の前方方向として設定されている方向を指す。例えば、自車位置候補Ｃｍが示す方位は、オンロード候補Ｃｍｏｎの場合には、当該オンロード候補Ｃｍｏｎが対応する道路の延在方向が該当し、オフロード候補Ｃｍｏｆｆの場合には、前回測定したセンサ方位が該当する。そして、方位差Ｄｈとは、具体的には、各自車位置候補Ｃｍが示す方位とセンサ方位との角度差を度数法や弧度法等に基づき数値化した値を指す。
【００５０】
そして、システムコントローラ２０は、自車位置候補Ｃｍごとに方位差Ｄｈの累積値（以後、「累積値Ｃｄｈ」と呼ぶ。）を算出する。そして、システムコントローラ２０は、累積値Ｃｄｈが最も小さい自車位置候補Ｃｍを自車位置Ｍとして特定し、使用者に提示する。また、システムコントローラ２０は、自車位置候補Ｃｍから自車位置Ｍを一度特定した後も、所定の条件が満たされるまで、例えば他の自車位置候補Ｃｍが消去されるまで累積値Ｃｄｈを算出する。そして、システムコントローラ２０は、最も小さい累積値Ｃｄｈに対応する自車位置候補Ｃｍが変わった場合、使用者に提示する自車位置Ｍを、最も小さい累積値Ｃｄｈに対応する自車位置候補Ｃｍに変更する。なお、システムコントローラ２０は、累積値Ｃｄｈを算出後、自車位置候補Ｃｍから自車位置Ｍを選定するまでに所定の保留時間幅を設けてもよい。上述の保留時間幅は、累積値Ｃｄｈの精度を考慮し、例えば実験等に基づき予め定められる。
【００５１】
また、システムコントローラ２０は、累積値Ｃｄｈに基づき、自車位置Ｍとなり得ないと判断した自車位置候補Ｃｍを消去する。具体的には、システムコントローラ２０は、例えば累積値Ｃｄｈが方位差Ｄｈを所定回数合算するまでに所定の閾値を超えた場合、当該累積値Ｃｄｈに対応する自車位置候補Ｃｍを消去する。上述の所定回数及び閾値は、例えば実験等に基づき予め定められる。
また、システムコントローラ２０は、算出した方位差Ｄｈが所定の閾値（以後、「閾値Ｄｈｔｈ」と呼ぶ。）を超えた場合、累積値Ｃｄｈによらず、当該方位差Ｄｈに対応する自車位置候補Ｃｍを候補の対象から外す。特に、システムコントローラ２０は、オンロード候補Ｃｍｏｎに係る方位差Ｄｈが全て閾値Ｄｈｔｈを超えていた場合、自車位置Ｍをオフロード候補Ｃｍｏｆｆに設定する。これにより、システムコントローラ２０は、車両が交差点付近で駐車場などの所定の施設に立寄った場合であっても、累積値Ｃｄｈによらずオフロード候補Ｃｍｏｆｆを選択可能にする。
【００５２】
（オンロード候補優先処理）
以下では、オンロード候補優先処理について具体的に説明する。システムコントローラ２０は、以下の３つの処理を任意に組み合わせて実行することで、鋭角交差点でオンロード候補Ｃｍｏｎを優先的に自車位置Ｍに選択する。
【００５３】
１．累積値の補正
システムコントローラ２０は、右左折対象交差点Ｐｔが鋭角交差点であった場合、右左折対象交差点Ｐｔが通常交差点であった場合と比較して、累積値Ｃｄｈを低減する補正を行う。具体的には、システムコントローラ２０は、オンロード候補Ｃｍｏｎに対応する累積値Ｃｄｈを算出する場合、累積値Ｃｄｈに加算する方位差Ｄｈを所定の規則に基づき減じる。例えば、システムコントローラ２０は、１未満の所定値を乗じることで方位差Ｄｈを減じた後、当該方位差Ｄｈを累積値Ｃｄｈに加算する。他の例では、システムコントローラ２０は、方位差Ｄｈを所定値だけ減じた後、当該方位差Ｄｈを累積値Ｃｄｈに加算する。また、システムコントローラ２０は、右左折対象交差点Ｐｔが鋭角交差点であった場合でも、右左折対象交差点Ｐｔが通常交差点であった場合と同様に、オフロード候補Ｃｍｏｆｆに対応する累積値Ｃｄｈを算出する。即ち、システムコントローラ２０は、右左折対象交差点Ｐｔが鋭角交差点であった場合でも、オフロード候補Ｃｍｏｆｆに対応する累積値Ｃｄｈを減ずる補正を行わない。
【００５４】
このようにすることで、システムコントローラ２０は、オンロード候補Ｃｍｏｎに係る累積値Ｃｄｈを低減させてオフロード候補Ｃｍｏｆｆを自車位置Ｍに選択しにくくすることができる。従って、この場合、システムコントローラ２０は、車両が鋭角交差点を曲がる際にセンサ方位が大きく変動し、方位差Ｄｈが大きくなった場合であっても、オンロード候補Ｃｍｏｎの累積値Ｃｄｈが過度に増大するのを抑制することができる。従って、システムコントローラ２０は、鋭角交差点を曲がる際に、実際にはオンロードにも関わらず不当にオフロード候補Ｃｍｏｆｆが自車位置Ｍとして選択されるのを抑制することができる。
【００５５】
２．方位差のみに基づくオフロード候補選択の禁止
システムコントローラ２０は、右左折対象交差点Ｐｔが鋭角交差点であった場合、累積値Ｃｄｈによらず方位差Ｄｈのみに基づきオフロード候補Ｃｍｏｆｆを選択するのを禁止する。
【００５６】
これについて具体的に説明する。システムコントローラ２０は、センサ方位に基づき各自車位置候補Ｃｍに対する方位差Ｄｈを算出する。そして、システムコントローラ２０は、右左折対象交差点Ｐｔが鋭角交差点であった場合、オンロード候補Ｃｍｏｎに係る方位差Ｄｈが全て閾値Ｄｈｔｈを超えていたときであっても、オフロード候補Ｃｍｏｆｆを自車位置Ｍに選択しない。
【００５７】
これについて補足説明する。右左折対象交差点Ｐｔが鋭角交差点の場合、車両が曲がる際のセンサ方位の変動が大きく、全てのオンロード候補Ｃｍｏｎに係る方位差Ｄｈが一時的に増大する虞がある。従って、このとき、システムコントローラ２０は、累積値Ｃｄｈによらず方位差Ｄｈのみに基づき自車位置Ｍを抽出した場合、不当にオフロード候補Ｃｍｏｆｆを選択する可能性が高まる。
【００５８】
以上を勘案し、システムコントローラ２０は、累積値Ｃｄｈによらず方位差Ｄｈのみに基づきオフロード候補Ｃｍｏｆｆを自車位置Ｍとして選択するのを禁止する。これにより、システムコントローラ２０は、右左折対象交差点Ｐｔが鋭角交差点の場合に、実際にはオンロードにも関わらず不当にオフロード候補Ｃｍｏｆｆが自車位置Ｍとして選択されるのを抑制することができる。
【００５９】
３．処理の継続
システムコントローラ２０は、上述した２つの処理を、センサ方位が安定するまで継続する。これにより、システムコントローラ２０は、オンロード候補Ｃｍｏｎとオフロード候補Ｃｍｏｆｆの間で交互に自車位置Ｍが入れ替わるのを抑制する。
【００６０】
これについて具体的に説明する。システムコントローラ２０は、自車位置候補Ｃｍを生成後、累積値Ｃｄｈが最も小さい自車位置候補Ｃｍを自車位置Ｍとして選択する。この場合、システムコントローラ２０は、一度自車位置Ｍを自車位置候補Ｃｍから選択した場合であっても、センサ方位が安定するまで、上述の２つの処理を継続する。例えば、システムコントローラ２０は、連続して測定したセンサ方位の差分、即ち、相対方位が所定値以下になった場合、センサ方位が安定したと判断する。上述の所定値は、例えばオンロード候補Ｃｍｏｎとオフロード候補Ｃｍｏｆｆの間で交互に自車位置Ｍが入れ替わる虞が無い値に実験等に基づき定められる。
【００６１】
一般に、センサ方位が安定せず、車両の軌道がカーブを描いている途中でオンロード候補優先処理を停止した場合、オンロード候補優先処理の停止後に再びオフロード候補Ｃｍｏｆｆが選択されやすくなる。従って、この場合、システムコントローラ２０は、方位差Ｄｈ及び累積値Ｃｄｈに基づき、自車位置Ｍをオンロード候補Ｃｍｏｎからオフロード候補Ｃｍｏｆｆへ切り替える可能性が高まる。ここで、オフロード候補Ｃｍｏｆｆへ切り替えた場合、システムコントローラ２０は、センサ方位安定後には再びオンロード候補Ｃｍｏｎへ自車位置Ｍを切り替える。即ち、この場合、オンロード候補Ｃｍｏｎとオフロード候補Ｃｍｏｆｆの間で交互に自車位置Ｍが入れ替わる。
【００６２】
以上を勘案し、システムコントローラ２０は、上述の２つの処理をセンサ方位が安定するまで継続することで、自車位置Ｍがオンロード候補Ｃｍｏｎとオフロード候補Ｃｍｏｆｆとの間で交互に切り替わるのを抑制することができる。
【００６３】
（オンロード候補優先処理の停止条件）
システムコントローラ２０は、所定の場合、オンロード候補優先処理を停止（キャンセル）させる。これにより、システムコントローラ２０は、鋭角交差点付近で車両が施設に立寄ることでオフロードになった場合に、オフロード候補Ｃｍｏｆｆを自車位置Ｍとして適切に選択可能にする。
【００６４】
これについて第１乃至第３の例の各具体例を用いて説明する。システムコントローラ２０は、以下の第１乃至第３の例を任意に組み合わせて実行してもよい。
【００６５】
第１の例では、システムコントローラ２０は、オンロード候補優先処理を実行中、車両が右左折開始時に描いたカーブの軌道と逆方向のカーブの軌道を描く動きを検出した場合、オンロード候補優先処理を停止する。なお、ここで、「逆方向のカーブ」とは、具体的には、車両の向きに対して右方向への回転運動を含む動きに対する左方向への回転運動を含む動き、又は左方向への回転運動を含む動きに対する右方向への回転運動を含む動きが該当する。
【００６６】
第１の例について、図４（ａ）を参照して具体的に説明する。図４（ａ）は、鋭角交差点「Ｐｚ」の手前で車両が道路外の施設内に入った場合の自車位置マークＩｍの位置の変化を示す。
【００６７】
まず、システムコントローラ２０は、自車位置マークＩｍが自車位置マーク「Ｉｍ１」の位置にある場合に、センサ方位の変化に基づき、オフロード候補Ｃｍｏｆｆを生成する。また、システムコントローラ２０は、鋭角交差点「Ｐｚ」を検出し、オンロード候補優先処理を開始する。その後、車両は、矢印「Ｙ１」が示す軌跡を描いて走行を行う。即ち、車両は、施設内に入るため、走行道路ＲＯを直進後、一旦車体を左方向へ向け、再び右方向へ向ける。そして、システムコントローラ２０は、自車位置Ｍが自車アイコン「Ｉｍ２」にある場合に、車両が右方向へ向きを変えたと判断する。そして、この場合、システムコントローラ２０は、オンロード候補優先処理を停止する。その後、システムコントローラ２０は、方位差Ｄｈ及び累積値Ｃｄｈに基づき、オフロード候補Ｃｍｏｆｆを自車位置Ｍとして選択し、オフロード候補Ｃｍｏｆｆを自車位置マークＩｍとして表示する。
【００６８】
このように、第１の例によれば、システムコントローラ２０は、鋭角交差点の手前で車両がオフロードになった場合であっても、適切に自車位置Ｍを表示することができる。
【００６９】
第２の例では、システムコントローラ２０は、オンロード候補優先処理を実行中に車両が後進したと判断した場合、オンロード候補優先処理を停止する。これによっても、システムコントローラ２０は、車両が鋭角交差点付近でオフロードになった場合に、オフロード候補Ｃｍｏｆｆを自車位置Ｍに適切に選択する。
【００７０】
これについて、図４（ｂ）を参照して説明する。図４（ｂ）は、鋭角交差点の手前で車両が後進する場合を模式的に示した図である。図４（ｂ）に示すように、システムコントローラ２０は、オンロード候補優先処理の実行中に、鋭角交差点Ｐｚの手前で、車両の後進を検知する。システムコントローラ２０は、例えば、シフトレバーのシフト位置を車両から受信し、後進しているか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、車両が後進していると判断した場合、オンロード候補優先処理を停止する。即ち、システムコントローラ２０は、この場合、車両が後進していることから、駐車場等の施設内にいる可能性が高いと判断する。その後、システムコントローラ２０は、方位差Ｄｈ及び累積値Ｃｄｈに基づき、オフロード候補Ｃｍｏｆｆを自車位置Ｍとして選択し、オフロード候補Ｃｍｏｆｆを自車位置マークＩｍとして表示する。これにより、システムコントローラ２０は、鋭角交差点の手前で車両がオフロードになった場合であっても、適切に自車位置Ｍを表示することができる。
【００７１】
第３の例では、システムコントローラ２０は、オンロード候補優先処理の実行中、センサ方位が曲折後の走行道路の延在方向と一致したと判断した場合、オンロード候補優先処理を停止する。これにより、システムコントローラ２０は、鋭角交差点を右左折後、同じ方向に曲がり続けたまま、車両が施設内に入る場合であっても、自車位置Ｍとしてオフロード候補Ｃｍｏｆｆを選択可能にする。
【００７２】
これについて、図４（ｃ）を参照して説明する。図４（ｃ）は、車両が鋭角交差点を曲がった後に駐車場に入る場合を模式的に示した図である。即ち、図４（ｃ）は、右左折後の走行道路「Ｒａ」の左側かつ交差点Ｐｚの近傍に駐車場が存在し、車両が当該駐車場に入る場合を示す。
【００７３】
まず、システムコントローラ２０は、車両の右左折の開始を検出し、かつ、鋭角交差点を検出した場合、オンロード候補優先処理を開始すると共に、右左折後の走行道路Ｒａの延在方向とセンサ方位との方位差を算出する。そして、システムコントローラ２０は、図４（ｃ）に示す状態になったとき、即ち、車両が鋭角交差点Ｐｚを左折して右左折後の走行道路Ｒａ上での走行を開始したとき、上述の方位差が所定の閾値以下になったと判断する。上述の閾値は、上述の方位差が一致すると見なすことができるか否かの閾値であり、具体的には実験等に基づき予め定められる。そして、システムコントローラ２０は、この場合、センサ方位と走行道路Ｒａの延在方向とが一致したと判断し、オンロード候補優先処理を停止する。これにより、システムコントローラ２０は、その後車両が駐車場へ入った場合にオフロード候補Ｃｍｏｆｆを自車位置Ｍとして適切に選択することができる。
【００７４】
（処理フロー）
図５は、システムコントローラ２０が実行するオンロード候補優先処理に関連する処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図５に示すフローチャートの処理を、所定の周期に従い繰り返し実行する。
【００７５】
まず、システムコントローラ２０は、車両がオンロードかつ右左折開始をしたか否か判定する（ステップＳ１０１）。そして、システムコントローラ２０は、車両がオンロードかつ右左折を開始したと判断した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、自車位置候補Ｃｍを生成する（ステップＳ１０２）。具体的には、システムコントローラ２０は、自車位置候補Ｃｍとして、オンロード候補Ｃｍｏｎ及びオフロード候補Ｃｍｏｆｆを生成する。一方、システムコントローラ２０は、車両がオンロードではない、又は、右左折開始をしていないと判断した場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、フローチャートの処理を終了する。
【００７６】
次に、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０３に処理を進めた場合、鋭角交差点を曲がるか否か判定する（ステップＳ１０３）。具体的には、システムコントローラ２０は、右左折対象交差点Ｐｔを特定すると共に、地図データに基づき、当該右左折対象交差点Ｐｔの交差角度Ｄｃが閾値Ｄｃｔｈ以下であるか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、鋭角交差点を曲がると判断した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４以降でオンロード候補優先処理を行う。一方、システムコントローラ２０は、鋭角交差点を曲がらないと判断した場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、フローチャートの処理を終了する。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、上述した候補決定基本処理に基づき、自車位置Ｍを自車位置候補Ｃｍから決定する。
【００７７】
次に、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０４に処理を進めた場合、各自車位置候補Ｃｍの方位差Ｄｈを算出する。このとき、システムコントローラ２０は、オンロード候補Ｃｍｏｎの方位差Ｄｈを減じて累積値Ｃｄｈを算出する（ステップＳ１０４）。これにより、システムコントローラ２０は、鋭角交差点を曲がる際にオフロード候補Ｃｍｏｆｆが不当に自車位置Ｍに選定されやすくなるのを抑制することができ、自車位置Ｍを適切に使用者へ提示することができる。
【００７８】
そして、システムコントローラ２０は、累積値Ｃｄｈに基づき自車位置候補Ｃｍから自車位置Ｍを特定する（ステップＳ１０５）。なお、ここでは、システムコントローラ２０は、候補決定基本処理と異なり、方位差Ｄｈのみに基づきオフロード候補Ｃｍｏｆｆを選択しない。これにより、システムコントローラ２０は、オンロードにも関わらず自車位置Ｍとしてオフロード候補Ｃｍｏｆｆを選択するのを抑制することができる。
【００７９】
次に、システムコントローラ２０は、センサ方位が安定したか否か判定する（ステップＳ１０６）。そして、システムコントローラ２０は、センサ方位が安定したと判断した場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、オフロード候補Ｃｍｏｆｆが不当に選定されやすくなるおそれはないと判断し、候補決定基本処理へ移行する。
【００８０】
一方、システムコントローラ２０は、センサ方位が安定しないと判断した場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、オンロード候補優先処理の停止条件が満たされたか否か判定する（ステップＳ１０７）。具体的には、システムコントローラ２０は、上述した第１乃至第３の例で述べた各条件のいずれかに該当するか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、オンロード候補優先処理の停止条件が満たされたと判断した場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、車両がオフロードにいる可能性が高いと判断し、オンロード候補優先処理を停止して候補決定基本処理を行う。これにより、システムコントローラ２０は、オフロード候補Ｃｍｏｆｆを自車位置Ｍとして選択することができる。一方、システムコントローラ２０は、オンロード候補優先処理の停止条件が満たされていないと判断した場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、ステップＳ１０４を実行する。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、引き続き、オフロード候補Ｃｍｏｆｆが自車位置Ｍとして不当に選定されやすいと判断し、オンロード候補優先処理を継続する。
【符号の説明】
【００８１】
１  ナビゲーション装置
１０  自立測位装置
１８  ＧＰＳ受信機
２０  システムコントローラ
２２  ＣＰＵ
３６  データ記憶ユニット
３８  通信装置
４０  表示ユニット
４４  ディスプレイ
６０  入力装置
【図１】
0005619453.tif 000002
【図２】
0005619453.tif 000003
【図３】
0005619453.tif 000004
【図４】
0005619453.tif 000005
【図５】
0005619453.tif 000006