(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プラットホームに設置されるホームドア装置のホームドア付近の領域に光を二次元領域に走査させてこの二次元領域における各画素の距離値を検出する距離画像センサと、
前記距離画像センサから入力される各画素の距離値に基づいて、画像生成部により生成した背景画像の距離値に基づいて差分画像を生成し、固体抽出部により、前記差分画像に基づいて固体画像を抽出し、前記差分画像に基づいて前記背景画像に対する差分画像の密度を検出する密度検出部と、前記固体画像に基づいて固体の移動速度を検出する固体移動速度検出部と、前記密度検出部により検出された密度および前記固体移動速度検出部により検出された固体速度に基づいて前記ホームドア装置のホームドア付近における混雑状態を判定する判定部とを備えた画像データ処理装置と、
を備えていることを特徴とするホームドア確認システム。
【請求項２】
前記距離画像センサは、プレーナ型アクチュエータからなり、前記二次元領域に光を走査させる二次元スキャナを備えていることを特徴とする請求項１に記載のホームドア確認システム。
【請求項３】
前記光は、レーザ光であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のホームドア確認システム。
【請求項４】
前記距離画像センサは、前記ホームドア装置のホームドア付近の上方に設置されていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のホームドア確認システム。
【請求項５】
前記距離画像センサは、前記ホームドア装置のホームドアと前記プラットホームに停車する列車との間に設置されていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のホームドア確認システム。
【請求項６】
前記固体抽出部の固体画像に基づいて利用者の人数を計数する人数計数部を備え、前記判定部は、前記人数計数部により検出された利用者の人数に基づいて前記ホームドア装置のホームドア付近における混雑状況を判定するものであることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のホームドア確認システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はホームドア確認システムに係り、特に、プレーナ型アクチュエータなどの二次元スキャナを用いた距離画像センサによりホームドア装置近傍の利用者の混雑状態を検出することを可能としたホームドア確認システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、列車が停車するプラットホームには、プラットホームからの落下などを防止して、列車への安全な乗降を行うことができるように、列車の列車ドアと同期して開閉動作されるホームドアを備えたホームドア装置が設置されている。
【０００３】
しかしながら、ホームドア装置によりプラットホームの端縁部分が遮蔽されてしまうので、プラットホームの安全確認を行う際に見通しが悪く、ホームドア装置のホームドア付近、特に、ホームドアと列車との間隙に、利用者やカバンなどの物体が存在している状態で、ホームドアが閉じてしまうと、極めて危険であり、ホームドア付近における物体の検出技術が重要となっている。
【０００４】
そのため、従来から、ホームドア装置のホームドアが開放した状態で、このホームドアを通過する利用者を検知することができるように、光ビームを照射しておき、この光ビームを遮断する時間に応じて利用者の混雑の程度を検出するようにした技術が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
また、その他の技術として、測距センサをホームドア装置とプラットホームの端縁との間に設置し、この測距センサによるプラットホームの端縁までの基準距離と、そのホームドア装置とプラットホームの端縁との間に利用者が存在した場合における距離との差から利用者の有無を検出するようにした技術が開示されている（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−１６８４５１号公報
【特許文献２】特開２００７−２０４００３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、前記特許文献１に記載の技術においては、光ビームにより利用者の混雑状態を検出するものであるが、光ビームの高さが一定であることから、光ビームが照射されない位置にある物体などを検出することができず、例えば、カバンなどの物体がホームドアと列車ドアとの間に存在していることは検出することができないという問題を有している。
【０００８】
また、前記特許文献２に記載の技術においては、測距センサにより、基準距離とホームドア装置とプラットホームの端縁との間に利用者が存在した場合における距離との差から利用者の有無を検出するものであるため、プラットホームの端縁部分における利用者や物体の有無の検出を行うことは可能であるが、ホームドア付近における利用者などの混雑状態や物体の有無を検出することはできないという問題を有している。
【０００９】
本発明は前記した点に鑑みてなされたものであり、ホームドア付近における利用者の混雑状態や物体の有無を確実に判定することができ、ホームドア付近の安全性を著しく高めることのできるホームドア確認システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は前記目的を達成するために、請求項１の発明に係るホームドア確認システムは、プラットホームに設置されるホームドア装置のホームドア付近の領域に光を二次元領域に走査させてこの二次元領域における各画素の距離値を検出する距離画像センサと、
前記距離画像センサから入力される各画素の距離値に基づいて、画像生成部により生成した背景画像の距離値に基づいて差分画像を生成し、固体抽出部により、前記差分画像に基づいて固体画像を抽出し、前記差分画像に基づいて前記背景画像に対する差分画像の密度を検出する密度検出部と、前記固体画像に基づいて固体の移動速度を検出する固体移動速度検出部と、前記密度検出部により検出された密度および前記固体移動速度検出部により検出された固体速度に基づいて前記ホームドア装置のホームドア付近における混雑状態を判定する判定部とを備えた画像データ処理装置と、
を備えていることを特徴とする。
【００１１】
請求項２に係る発明は、請求項１において、前記距離画像センサは、プレーナ型アクチュエータからなり、前記二次元領域に光を走査させる二次元スキャナを備えていることを特徴とする。
【００１２】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２において、前記光は、レーザ光であることを特徴とする。
【００１３】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項において、前記距離画像センサは、前記ホームドア装置のホームドア付近の上方に設置されていることを特徴とする。
【００１４】
請求項５に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項において、前記距離画像センサは、前記ホームドア装置のホームドアと前記プラットホームに停車する列車との間に設置されていることを特徴とする。
【００１５】
請求項６に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項において、前記固体抽出部の固体画像に基づいて利用者の人数を計数する人数計数部を備え、前記判定部は、前記人数計数部により検出された利用者の人数に基づいて前記ホームドア装置のホームドア付近における混雑状況を判定するものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る発明によれば、画像生成部により、距離画像センサから入力される各画素の距離値に基づいて背景画像および差分画像を生成するとともに、この差分画像に基づいて、固体抽出部により固体画像を抽出し、差分画像から密度検出部により検出された密度および固体画像から固体移動速度検出部により検出された固体速度に基づいて、判定部により、ホームドア装置のホームドア付近における混雑状態を判定するようにしているので、確実に利用者の混雑状態の判定を行うことができる。その結果、混雑状態を確認してホームドアの開閉動作を行うことができ、安全性を著しく高めることができる。
【００１７】
請求項２に係る発明によれば、距離画像センサは、プレーナ型アクチュエータからなり、二次元領域に光を走査させる二次元スキャナを備えているので、光の走査を高速にかつ確実に行うことができる。
【００１８】
請求項３に係る発明によれば、距離画像センサによりレーザ光を照射してその反射光を受光することにより、距離画像を生成するものであるため、例えば、距離画像センサの受光素子に太陽光などの外光が入射した場合でも、確実にレーザ光の受光を行うことができ、外部要因に影響を受けることなく、正確な距離画像を生成することができる。
【００１９】
請求項４に係る発明によれば、距離画像センサを、ホームドア装置のホームドア付近の上方に設置するようにしているので、ホームドア付近の混雑状態などを上方から判定することができる。
【００２０】
請求項５に係る発明によれば、距離画像センサを、ホームドア装置のホームドアとプラットホームに停車する列車との間に設置するようにしているので、ホームドア付近の混雑状態などを側方から検出することができる。
【００２１】
請求項６に係る発明によれば、固体抽出部の固体画像に基づいて利用者の人数を計数する人数計数部を設け、判定部により、人数計数部により検出された利用者の人数に基づいてホームドア装置のホームドア付近における混雑状態を判定するようにしているので、確実に利用者の混雑状態および物体の有無の判定を行うことができ、安全性を著しく高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係るホームドア確認システムの実施形態を示す概略構成図である。
【図２】本発明に係るホームドア確認システムに用いられる距離画像センサの実施形態を示す構成図である。
【図３】本発明に係るホームドア確認システムの距離画像センサに用いられる二次元スキャナの実施形態を示す概略図である。
【図４】本発明に係るホームドア確認システムに用いられる画像データ処理装置の実施形態を示す構成図である。
【図５】本発明に係るホームドア確認システムにおける混雑状態の判定基準の例を示す説明図である。
【図６】本発明に係るホームドア確認システムの画像処理動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係るホームドア確認システムの変形例を示す概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２４】
図１は本発明に係るホームドア確認システムの実施形態を示したものであり、列車１が停車するプラットホーム２には、ホームドア装置３が設置されており、ホームドア装置３は、プラットホーム２と列車１とを仕切る仕切り壁４と、車両ドア５に対応する位置に開閉自在に設置されたホームドア６とから構成されている。
【００２５】
本実施形態においては、ホームドア確認システムを構成する距離画像センサ７は、ホームドア装置３のホームドア６の上方に設けられており、距離画像センサ７により、ホームドア６付近の混雑状態などをプラットホーム２の上方から検出するようになっている。また、距離画像センサ７には、画像データ処理装置８が接続されており、画像データ処理装置８には、ホームドア装置３の制御を行うホームドア制御装置９が接続されている。
【００２６】
次に、距離画像センサ７について説明する。
【００２７】
図２に示すように、距離画像センサ７は、二次元スキャナ１０を備えており、本実施形態においては、二次元スキャナ１０として、プレーナ型アクチュエータを用いている。
【００２８】
本実施形態の二次元スキャナ１０は、図３に示すように、図示しないデバイス基板上に設置された枠状の固定部１１を備えている。この固定部１１の内側には、第２トーションバー１２を介して枠状の第２可動部１３が揺動自在に支持されており、この第２可動部１３の内側には、第１トーションバー１４を介して第１可動部１５が揺動自在に支持されている。すなわち、第１可動部１５と第２可動部１３とは、第２トーションバー１２を介して互いに直交する方向に揺動自在とされており、第１可動部１５と第２可動部１３とは、異なる駆動周波数で駆動されるように構成されている。なお、これら固定部１１、第２可動部１３、第１可動部１５、第１トーションバー１４および第２トーションバー１２は、一体的に形成されている。
【００２９】
第１可動部１５上には、第１可動部１５を駆動するための図示しない駆動コイルが、第２可動部１３上には、第２可動部１３を駆動するための図示しない駆動コイルがそれぞれ設けられており、固定部１１の周囲には、第１可動部１５を挟んで互いに反対磁極を対向させて配置される二対の静磁界発生部材（図示せず）が配置されている。なお、静磁界発生部材は、永久磁石でも電磁石でもよい。
【００３０】
また、図２に示すように、距離画像センサ７は、制御部２０を備えており、この制御部２０には、レーザ光およびスキャナを制御するためのレーザコントローラ２１が設けられている。制御部２０には、レーザコントローラ２１からの内軸駆動信号および外軸駆動信号が入力されるスキャナドライバ２２が設けられており、このスキャナドライバ２２は、二次元スキャナ１０に対して、レーザコントローラ２１から出力される内軸駆動信号および外軸駆動信号に基づいて、第１可動部１５を駆動させるための内軸駆動パルスを出力するとともに、第２可動部１３を駆動させるための外軸駆動パルスを出力するように構成されている。制御部２０のレーザコントローラ２１には、二次元スキャナ１０の図示しない検出装置から第１可動部１５および第２可動部１３の駆動位置を検出するためのスキャナ同期信号がフィルタ２３を介して送られるように構成されている。
【００３１】
また、距離画像センサ７は、レーザ投光部２４を備えており、レーザ投光部２４には、レーザ光を発光するためのレーザ素子２５が設けられている。レーザ投光部２４には、レーザコントローラ２１から送られるレーザ放射タイミング信号に基づいてレーザ素子２５に投光駆動パルスを出力するレーザドライバ２６が設けられている。レーザ投光部２４には、レーザ素子２５から出射されるレーザ光をビームスプリッタ２７を介して二次元スキャナ１０に投光させるための、例えば、ミラーやレンズなどで構成される投光光学装置２８が設けられている。さらに、投光光学装置２８には、レーザ光の投光タイミングを監視する発光モニタ２９が接続されている。発光モニタ２９は、図示しない受光素子を備えており、この受光素子により、投光光学装置２８から投光されるレーザ光を受光することにより、投光光学装置２８による投光タイミングを監視するようになっている。
【００３２】
さらに、距離画像センサ７は、レーザ受光部３０を備えており、レーザ受光部３０には、レーザ光を受光するための受光素子３１が設けられている。レーザ受光部３０には、レーザ素子２５から投光光学装置２８を介して投光され二次元スキャナ１０で反射されたレーザ光を受光素子３１に受光させるための、例えば、ミラーやレンズなどで構成される受光光学装置３２が設けられている。レーザ受光部３０には、受光素子３１からの受光信号を増幅するプリアンプ３３が設けられている。
【００３３】
距離画像センサ７は、測距計測部３４を備えており、この測距計測部３４には、レーザ受光部３０のプリアンプ３３から送られる受光信号を検出するための共振回路３５および立ち上がり回路３６がそれぞれ設けられている。共振回路３５は、主として測定する距離が比較的長い場合に用いられ、立ち上がり回路３６は、主として測定する距離が比較的短い場合に用いられるものである。測距計測部３４には、共振回路３５および立ち上がり回路３６を介して送られる受光信号に基づいて受光素子３１により受光したタイミングを生成するストップタイミング生成回路３７，３７が設けられている。測距計測部３４には、ストップタイミング生成回路３７により生成された受光タイミングと、発光モニタ２９から送られる投光タイミングとから、投光タイミングから受光タイミングまでの時間を計測するための時間計測回路３８，３８が設けられている。
【００３４】
また、制御部２０には、距離値算出回路３９が設けられており、時間計測回路３８による時間データは、Ａ／Ｄ変換器４０，４０を介して距離値算出回路３９に送られるようになっている。そして、距離値算出回路３９は、時間計測回路３８による時間データに基づいて、距離値を取得することができるように構成されており、取得した距離値は、外部インタフェース４１を介して後述する画像データ処理装置８に出力されるように構成されている。すなわち、二次元スキャナ１０の第１可動部１５および第２可動部１３を動作させながら、この二次元スキャナ１０にレーザ投光部２４からレーザ光を投光させることにより、二次元領域でレーザ光を走査させ、二次元スキャナ１０から投光されて物体で反射されたレーザ光を二次元スキャナ１０で反射されてレーザ受光部３０により受光することにより、二次元スキャナ１０により走査した範囲における各画素における距離値を取得することができるものである。なお、レーザ受光部３０には、プリアンプ３３から出力される受光信号をＡ／Ｄ変換して受光量として距離値算出回路３９に送るＡ／Ｄ変換器４２が設けられている。
【００３５】
さらに、制御部２０には、制御部２０および測距計測部３４に電源を供給するための主電源４３が設けられており、さらに、主電源４３からの電源供給を受けてレーザドライバ２６、プリアンプ３３およびスキャナドライバ２２に電源を供給するＨＶ電源４４が設けられている。
【００３６】
次に、ホームドア確認システムの画像データ処理装置８について図４を参照して説明する。
【００３７】
画像データ処理装置８は、前述の距離画像センサ７から入力される距離値に基づいて画像を生成する画像生成部５０を備えている。この画像生成部５０は、二次元スキャナ１０により走査された各画素において取得された距離値から二次元のフレーム画像を生成することができるものであり、二次元領域を１回走査することで１つのフレーム画像を取得することができるものである。画像生成部５０は、これら各画素における距離値を、二次元スキャナ１０による各走査毎に記憶するように構成されており、各画素において距離値の最も大きい値、すなわち最も遠い距離値により生成される画像を背景画像として記憶するように構成されている。そして、画像生成部５０は、各画素における最も遠い距離値を基準として、この距離値と、新たに取得された距離値との差分を求めることにより、差分画像を生成するように構成されている。
【００３８】
また、画像データ処理装置８には、画像生成部５０により生成された差分画像に基づいて固体画像を抽出するための固体抽出部５１が設けられている。固体抽出部５１は、差分画像のうち、一定の距離値の画素が集中している箇所を固体として抽出するものであり、この抽出した固体画像の距離値と座標位置とを記憶するように構成されている。ここで、固体とは、プラットホーム２に存在する利用者およびかばんなどの物体を意味する。
【００３９】
さらに、画像データ処理装置８には、差分画像に基づいて、背景画像に対する差分画像の密度を検出する密度検出部５２が設けられており、密度検出部５２は、全画素に対する差分画像の割合を算出することにより密度を検出するものである。
【００４０】
また、画像データ処理装置８には、固体抽出部５１の固体画像に基づいて固体の移動速度を検出する固体移動速度検出部５３が設けられており、固体移動速度検出部５３は、抽出した固体画像の座標位置をフレームごとに比較し、時間あたりの移動量を算出することにより、固体の速度を検出するものである。また、固体画像の座標位置をフレームごとに比較するものであるため、固体の速度方向も同時に検出することができ、この固体の速度方向を検出することにより、例えば、固体がホームドア６から車両ドア５に向かう方向に移動しているか、逆に車両ドア５からホームドア６に向かう方向に移動しているかを判断することができるものである。
【００４１】
また、画像データ処理装置８には、密度検出部５２により検出された密度および固体移動速度検出部５３により検出された固体速度を入力してホームドアシステムのホームドア６付近における混雑状況を判定する判定部５４が設けられている。この判定部５４は、例えば、図５に示すように、固体速度を０〜２ｍ／ｓ、２〜４ｍ／ｓ、４ｍ／ｓ以上の３段階に分類するとともに、密度を０％、３０％、６０％の３段階に分類し、これら固体速度と密度との組合せにより、Ａ、Ｂ、Ｃのランク付けを行うものである。すなわち、判定部５４は、このランク付けに基づいて、ランクＡであれば、ほとんど混雑のない「軽混雑」、ランクＢであれば、やや混雑のある「中混雑」、ランクＣであれば、かなり混雑している「重混雑」というように、判定を行うものである。なお、固体速度および密度の分類およびランク付けに関しては、適用するホームにおける乗降客量などに応じて、適宜設定することができるものである。
【００４２】
また、画像データ処理装置８の判定部５４による判定結果は、ホームドア制御装置９に出力されるように構成されている。ホームドア制御装置９においては、例えば、判定部５４による判定結果が「軽混雑」でなければ、ホームドア６の閉動作を行うことができないように制御するように構成されている。また、画像データ処理装置８の判定部５４による判定結果を表示するための通知用表示装置を設けるようにしてもよい。この場合には、通知用表示装置を、ホームドア６を開閉操作する駅係員、車両の運転者または車掌が視認することができるように配置されるものである。
【００４３】
次に、本実施形態の作用について説明する。
【００４４】
まず、レーザコントローラ２１からスキャナドライバ２２に内軸駆動信号および外軸駆動信号を出力させることにより、スキャナドライバ２２から二次元スキャナ１０に内軸駆動パルスおよび外軸駆動パルスを出力させることにより、二次元スキャナ１０の駆動コイルに通電させ、これにより、第１可動部１５および第２可動部１３を揺動動作させる。
【００４５】
この状態で、レーザコントローラ２１からレーザ投光部２４にレーザ放射タイミング信号を出力させ、レーザドライバ２６から投光駆動パルスをレーザ素子２５に出力させることにより、レーザ素子２５から投光光学装置２８を介してレーザ光が二次元スキャナ１０に投光される。
【００４６】
そして、二次元スキャナ１０により二次元領域でレーザ光を走査させ、二次元スキャナ１０から投光されて物体で反射されたレーザ光は、二次元スキャナ１０で反射されて受光光学装置３２を介してレーザ受光部３０により受光される。この受光信号は、共振回路３５または立ち上がり回路３６を介してストップタイミング生成回路３７に出力され、時間計測回路３８により、ストップタイミング生成回路３７により生成された受光タイミングと、発光モニタ２９から送られる投光タイミングとから、投光タイミングから受光タイミングまでの時間が計測されて距離値算出回路３９に出力される。そして、距離値算出回路３９により、時間計測回路３８による時間データに基づいて、二次元スキャナ１０により走査した範囲における各画素における距離値を算出し、この距離値は、画像データ処理装置８に送られる。
【００４７】
次に、画像データ処理装置８による画像処理動作について図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４８】
画像データ処理装置８により距離値が取得されると（ＳＴ１）、画像生成部５０により、各画素における距離値から背景画像を生成する（ＳＴ２）。そして、画像生成部５０により、各画素における最も遠い距離値を基準として、この距離値と、新たに取得された距離値との差分を求めることにより、差分画像を生成する（ＳＴ３）。
【００４９】
その後、差分画像におけるノイズを除去した後（ＳＴ４）、密度検出部５２により、全画素に対する差分画像の割合を算出する（ＳＴ５）。一方、固体抽出部５１により、差分画像に基づいて固体画像を抽出し（ＳＴ６）、その固体座標を検出し記憶しておく（ＳＴ７）。
【００５０】
そして、固体移動速度検出部５３により、抽出した固体画像の座標位置をフレームごとに比較し、時間あたりの移動量を算出することにより、固体の移動速度を検出する（ＳＴ８）。そして、判定部５４により、密度検出部５２による密度および固体移動速度検出部５３による固体速度に基づいて、混雑状態および物体の有無を判定する（ＳＴ９）。
【００５１】
また、画像データ処理装置８の判定部５４による判定結果は、ホームドア制御装置９に出力され、ホームドア制御装置９により、例えば、判定部５４による判定結果が「軽混雑」でなければ、ホームドア６の閉動作を行うことができないように制御するものである。
【００５２】
以上述べたように、本実施形態においては、距離画像センサ７による距離値に基づいて生成された距離画像に基づいて個体の密度および移動速度を検出することにより、利用者の混雑状態および物体の有無を判定するようにしているので、確実に利用者の混雑状態および物体の有無の判定を行うことができる。その結果、混雑状態または物体の有無を確認してホームドア６の開閉動作を行うことができ、安全性を著しく高めることができる。
【００５３】
また、距離画像センサ７によりレーザ光を照射してその反射光を受光することにより、距離画像を生成するものであるため、例えば、距離画像センサ７の受光素子３１に太陽光などの外光が入射した場合でも、確実にレーザ光の受光を行うことができ、外部要因に影響を受けることなく、正確な距離画像を生成することができる。
【００５４】
なお、前記実施形態においては、距離画像センサ７をホームドア装置３のホームドア６の上方に設置した場合について説明したが、図７に示すように、ホームドア装置３の仕切り壁４と列車１との間に設置するようにしてもよい。この場合には、ホームドア６と列車１ドアとの間を複数列の利用者が移動した場合に、死角が生じてしまうことを防止するため、ホームドア６を挟んだ両側に距離画像センサ７をそれぞれ設置するようにしてもよい。
【００５５】
また、前記実施形態においては、固体の密度および移動速度から利用者の混雑状態および物体の有無を判定するようにしたが、例えば、距離画像の各フレームごとの変化から移動する人数を計数する人数計数部を設け、判定部５４により、人数計数部により計数された人数から混雑状態を判定するようにしてもよい。この場合に、前述の密度および固体速度と併せて判定することにより、より正確に混雑状態を判定することが可能となる。
【００５６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１  列車
２  プラットホーム
３  ホームドア装置
４  仕切り壁
５  車両ドア
６  ホームドア
７  距離画像センサ
８  画像データ処理装置
９  ホームドア制御装置
１０  二次元スキャナ
１１  固定部
１３  第２可動部
１５  第１可動部
２０  制御部
２１  レーザコントローラ
２２  スキャナドライバ
２４  レーザ投光部
２５  レーザ素子
２６  レーザドライバ
２８  投光光学装置
２９  発光モニタ
３０  レーザ受光部
３１  受光素子
３２  受光光学装置
３４  測距計測部
３７  ストップタイミング生成回路
３８  時間計測回路
３９  距離値算出回路
５０  画像生成部
５１  固体抽出部
５２  密度検出部
５３  固体移動速度検出部
５４  判定部
【図１】
0005469391.tif 000002
【図２】
0005469391.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005469391.tif 000005
【図５】
0005469391.tif 000006
【図６】
0005469391.tif 000007
【図７】
0005469391.tif 000008