(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車周囲の画像を撮像するカメラと、
前記自車周囲の画像から駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、
前記駐車スペースにおける駐車方向を検出する駐車方向検出手段と、
自車の現在の操舵角を検出する舵角センサと、
自車の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
前記舵角センサの検出値に基づき、自車が現在の操舵角を維持して前記進行方向に向かって旋回したときの予測走行軌跡を算出する予測走行軌跡算出手段と、
前記予測走行軌跡上で、且つ、自車の向きが前記駐車方向検出手段で検出した駐車方向と同じ向きとなる地点を算出する地点算出手段と、
前記自車周囲の画像上における自車の現在位置に相当する位置に、自車の大きさに相当する第１の仮想自車アイコンを重畳するとともに、前記自車周囲の画像上における前記地点算出手段で算出された地点に相当する位置に、自車の大きさに相当する第２の仮想自車アイコンを、前記駐車方向検出手段で検出した駐車方向と同じ向きで重畳し、且つ前記自車周囲の画像上に、前記予測走行軌跡を表す軌跡アイコンを重畳する画像合成手段と、
前記画像合成手段により前記第１の仮想自車アイコンと前記第２の仮想自車アイコンと前記軌跡アイコンとが重畳された自車周囲の画像を表示するモニタと、
前記カメラで撮像された画像を自車上方の仮想視点から見下ろした俯瞰画像に変換する画像変換手段と、  を備え、
前記画像合成手段は、前記画像変換手段で俯瞰画像に変換された前記自車周囲の画像に前記第１の仮想自車アイコンと前記第２の仮想自車アイコンと軌跡アイコンとを重畳し、
前記画像合成手段は、前記第２の仮想自車アイコンとして、自車の外周形状に対応する枠図形を前記自車周囲の画像に重畳し、
前記地点算出手段は、前記予測走行軌跡に接し、且つ、前記駐車方向検出手段で検出した駐車方向と平行な接線を求め、当該接線と前記予測走行軌跡との接点を前記地点として算出し、
前記画像合成手段は、前記予測走行軌跡を表す軌跡アイコンとして、自車が現在の操舵角を維持して旋回したときの旋回最外周となる部位の通る円弧状のラインを前記自車周囲の画像に重畳し、
前記駐車方向検出手段は、前記自車周囲の画像を解析して前記駐車スペースの長手方向を認識し、当該駐車スペースの長手方向を前記駐車方向として検出し、
前記画像合成手段は、自車の現在位置が前記地点算出手段で算出された地点に到達したときに、前記第２の仮想自車アイコンの重畳を終了し、
前記画像合成手段は、自車の現在位置から前記地点算出手段で算出された地点までの距離が所定値以上の場合は、前記予測走行軌跡を表す軌跡アイコンとして、自車が現在の操舵角を維持して旋回したときの旋回最外周となる部位の通る円弧状のラインと旋回最内周となる部位の通る円弧状のラインとを前記自車周囲の画像に重畳し、自車の現在位置から前記地点算出手段で算出された地点までの距離が前記所定値未満の場合は、前記予測走行軌跡を表す軌跡アイコンとして、自車が現在の操舵角を維持して旋回したときの旋回最外周となる部位の通る円弧状のラインを前記自車周囲の画像に重畳する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて当該車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車を支援する駐車支援装置が種々提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載されている駐車支援装置では、自車が現在の操舵角を維持して旋回したときの予測走行軌跡を算出し、操舵角に応じて可変となるこの予測走行軌跡をカメラで撮像した自車後方の画像に重畳してモニタに表示することで、目標とする駐車スペースに自車を適切に駐車するための最適な操舵角をドライバに認識させて、駐車を支援するようにしている。
【特許文献１】特許第３７６７６００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載されている駐車支援装置では、自車後方の画像に予測走行軌跡のみを重畳してモニタに表示させているため、自車の後部を目標とする駐車スペースに収めるまでの支援は行えるものの、その後、どの地点で操舵の切り戻しを行えば自車を駐車スペース内で斜めにならないように駐車させることができるかをドライバに認識させることができず、改善が求められていた。
【０００４】
本発明は、以上のような従来技術の問題点を解消すべく創案されたものであって、どの地点で操舵の切り戻しを行えば自車を駐車スペース内で斜めにならないように駐車させることができるかをドライバに的確に認識させて、駐車スペース内に正しい姿勢で駐車できるように駐車を支援することが可能な駐車支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係わる駐車支援装置は、自車周囲の画像を撮像して、この自車周囲の画像から駐車スペースおよび当該駐車スペースにおける駐車方向を検出するとともに、自車が現在の操舵角を維持して旋回したときの予測走行軌跡を算出し、この予測走行軌跡上で、且つ、自車の向きが駐車スペースにおける駐車方向と同じ向きとなる地点を算出する。すなわち、予測走行軌跡に接し、且つ、駐車方向検出手段で検出した駐車方向と平行な接線を求め、当該接線と予測走行軌跡との接点を前記地点として算出する。そして、自車周囲の画像上における自車の現在位置に相当する位置に、自車の大きさに相当する第１の仮想自車アイコンを重畳するとともに、自車周囲の画像上における前記の算出した地点に相当する位置に、自車の大きさに相当する第２の仮想自車アイコンを、駐車スペースにおける駐車方向と同じ向きで重畳し、且つ自車周囲の画像上に予測走行軌跡を表す軌跡アイコンを重畳し、これら第１の仮想自車アイコンと第２の仮想自車アイコンと軌跡アイコンとを重畳した自車周囲の画像をモニタに表示する。
駐車支援装置は、カメラで撮像された画像を自車上方の仮想視点から見下ろした俯瞰画像に変換し、俯瞰画像に変換された自車周囲の画像に第１の仮想自車アイコンと第２の仮想自車アイコンと軌跡アイコンとを重畳する。駐車支援装置は、第２の仮想自車アイコンとして、自車の外周形状に対応する枠図形を自車周囲の画像に重畳し、予測走行軌跡を表す軌跡アイコンとして、自車が現在の操舵角を維持して旋回したときの旋回最外周となる部位の通る円弧状のラインを自車周囲の画像に重畳する。
駐車支援装置は、自車周囲の画像を解析して駐車スペースの長手方向を認識し、当該駐車スペースの長手方向を前記駐車方向として検出し、自車の現在位置が前記算出された地点に到達したときに、第２の仮想自車アイコンの重畳を終了する。駐車支援装置は、自車の現在位置から前記算出された地点までの距離が所定値以上の場合は、予測走行軌跡を表す軌跡アイコンとして、自車が現在の操舵角を維持して旋回したときの旋回最外周となる部位の通る円弧状のラインと旋回最内周となる部位の通る円弧状のラインとを自車周囲の画像に重畳し、自車の現在位置から前記算出された地点までの距離が所定値未満の場合は、予測走行軌跡を表す軌跡アイコンとして、自車が現在の操舵角を維持して旋回したときの旋回最外周となる部位の通る円弧状のラインを自車周囲の画像に重畳する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車周囲の画像上で、自車の現在位置には第１の仮想自車アイコン、自車が予測走行軌跡に沿って旋回した場合に自車の向きが駐車スペースにおける駐車方向と一致することとなる位置には第２の仮想自車アイコンが重畳されてモニタ表示されるので、自車のドライバは、このモニタ表示された画像を見ながら第１の仮想自車アイコンが第２の仮想自車アイコンと重なったときに操舵の切り戻しを行うことで、自車を駐車スペース内に正しい姿勢で駐車することができる。このように、本発明によれば、どの地点で操舵の切り戻しを行えば自車を駐車スペース内で斜めにならないように駐車させることができるかをドライバに的確に認識させて、駐車スペース内に正しい姿勢で駐車できるように駐車を支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００８】
［装置構成］
図１は、本発明を適用した駐車支援装置の構成を示すブロック図である。この駐車支援装置は、コントロールユニット１０に対して、フロントカメラ１ａ、リアカメラ１ｂ、右サイドカメラ１ｃ、左サイドカメラ１ｄの４つの車載カメラと、舵角センサ２と、インヒビタースイッチ３と、駐車支援起動スイッチ４と、モニタ５とがそれぞれ接続されて構成される。
【０００９】
４つの車載カメラ１ａ〜１ｄは、車両の前後左右の４箇所に各々設置され、自車周囲の所定距離範囲、例えば自車から５ｍ程度の範囲の路面を撮像して、撮像信号をコントロールユニット１０へ出力する。
【００１０】
舵角センサ２は、車両のステアリングシャフトに付設され、ステアリングハンドルの操舵方向と操舵角を検出して、検出信号をコントロールユニット１０に出力する。
【００１１】
インヒビタースイッチ３は、車両のシフトレバーの操作に連動してシフトポジションを検出し、検出信号をコントロールユニット１０に出力する。
【００１２】
駐車支援起動スイッチ４は、車室内のインストルメントパネル、若しくは、ステアリングハンドルに設置されており、車両のドライバに操作されることによって、コントロールユニット１０に対して駐車支援動作の開始を指示する起動信号を出力する。
【００１３】
モニタ５は、車室内のインストルメントパネルに設置され、コントロールユニット１０の出力により駐車支援のための画像を表示する。なお、このモニタ５としては液晶パネルやＣＲＴなど周知の表示装置が何れも利用可能であり、また、例えば車載ナビゲーション装置でナビゲーション情報の表示に使用している表示装置などを流用することも可能である。
【００１４】
コントロールユニット１０は、例えば内部メモリを備えたＣＰＵで構成され、予め格納されている駐車支援プログラムを実行することによって、駐車支援装置の全体の動作を統括的に制御する。このコントロールユニット１０は、駐車支援の動作に関わる機能部位として、視点変換部１１、俯瞰画像作成部１２、駐車スペース検出部１３、駐車方向検出部１４、予測走行軌跡算出部１５、地点算出部１６、メモリ１７、アイコン取得部１８、画像合成部１９の各機能部位を有する。
【００１５】
視点変換部１１は、４つの車載カメラ１ａ〜１ｄからの画像信号による画像フレームのそれぞれについて、各画像フレームがカメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像フレームとなるように、画素を並べ替えた画像信号へと変換する処理を行う。この視点変換部１１により視点変換された各車載カメラ１ａ〜１ｄの画像信号は、俯瞰画像作成部１２へと送られる。
【００１６】
俯瞰画像作成部１２は、各車載カメラ１ａ〜１ｄの視点変換された画像信号を繋ぎ合わせて、自車の前後左右の全周囲を自車の直上の仮想視点から見下ろした様子を表す俯瞰画像を作成する。この俯瞰画像作成部１２で作成した自車周囲の俯瞰画像は、駐車スペース検出部１３と、予測走行軌跡算出部１５と、画像合成部１９とにそれぞれ送られる。
【００１７】
駐車スペース検出部１３は、俯瞰画像作成部１２で作成された自車周囲の俯瞰画像に対して、例えばエッジ検出などの画像処理を行って、自車の駐車目標となる駐車スペースを検出する。なお、ここでは、自車周囲の俯瞰画像に対する画像処理によって駐車スペースをコントロールユニット１０で自動検出するようにしているが、それ以外にも、例えば、自車周囲の俯瞰画像をモニタ５に表示して、このモニタ５に表示した俯瞰画像上で自車のドライバが指定した位置を認識して、その位置を駐車スペースとして設定することも可能である。
【００１８】
駐車方向検出部１４は、駐車スペース検出部１３により自車周囲の俯瞰画像から検出された駐車スペースにおける駐車方向を検出する。この駐車方向は、駐車スペース内に自車を正しい姿勢で駐車したときの自車の方向である。俯瞰画像作成部１２で作成した自車周囲の俯瞰画像においては、自車の前後方向（Ｙ軸方向）が固定されているため、この自車の前後方向を基準とした駐車スペースの長手方向の向きが、当該駐車スペースにおける駐車方向となる。駐車方向検出部１４は、自車周囲の俯瞰画像を画像処理して、駐車スペース検出部１３により自車周囲の俯瞰画像から検出された駐車スペースの長手方向を検知し、この駐車スペースの長手方向と自車のＹ軸方向とのなす角度を駐車スペースにおける駐車方向として検出する。この駐車方向検出部１４で検出した駐車方向を表す角度情報は、地点算出部１６と、アイコン取得部１８とに送られる。
【００１９】
予測走行軌跡算出部１５は、舵角センサ２により検出された自車の操舵角の検出信号と、インヒビタースイッチ３により検出された自車のシフトポジションの検出信号とを読み込んで、自車が現在の操舵角を維持してシフトポジションに応じた進行方向（前方あるいは後方）に向かって旋回したときに、俯瞰画像作成部１２で作成された自車周囲の俯瞰画像上で自車がどのような軌跡を辿って走行することになるかを示す予測走行軌跡を算出する。この予測走行軌跡は、自車の操舵角が変化することに応じて変化することになるので、予測走行軌跡算出部１５は、舵角センサ２の検出信号が変化するたびに新たに予測走行軌跡を算出する。この予測走行軌跡算出部１５で算出した予測走行軌跡の情報は、地点算出部１６と、アイコン取得部１８と、画像合成部１９とにそれぞれ送られる。
【００２０】
地点算出部１６は、予測走行軌跡算出部１５で算出された予測走行軌跡上で、且つ、自車の向きが駐車方向検出部１４で検出された駐車方向と同じ向きとなる地点（以下、方向一致地点という。）を算出する。予測走行軌跡算出部１５で算出された予測走行軌跡は、自車の現在の操舵角に応じた曲率を有する円弧状の軌跡である。地点算出部１６は、この円弧状の軌跡に接し、駐車方向検出部１４で検出した駐車方向と平行となる接線を求めて、その接点を方向一致地点として算出する。この地点算出部１６で算出した方向一致地点の情報は、画像合成部１９へと送られる。
【００２１】
メモリ１７は、自車周囲の俯瞰画像上に重畳する各種アイコンを記憶するものであり、第１の仮想自車アイコンを記憶する第１の仮想自車アイコン記憶部１７ａと、第２の仮想自車アイコンを記憶する第２の仮想自車アイコン記憶部１７ｂと、軌跡アイコンを記憶する軌跡アイコン記憶部１７ｃとを有する。第１の仮想自車アイコンは、自車周囲の俯瞰画像上で自車の現在位置を表すアイコンであり、自車を摸擬したコンピュータグラフィックス画像などが用いられる。また、第２の仮想自車アイコンは、駐車スペース検出部１３で検出された駐車スペースに駐車する際のステアリングの切り戻し位置を自車のドライバに分かり易く認識させるためのアイコンであり、例えば、自車の外周形状に対応する枠図形が用いられる。また、軌跡アイコンは、予測走行軌跡算出部１５で算出された予測走行軌跡を表すアイコンであり、円弧状のラインが用いられる。
【００２２】
アイコン取得部１８は、駐車方向検出部１４からの角度情報をもとに、メモリ１７の第２の仮想自車アイコン記憶部１７ｂから駐車方向検出部１４で検出された駐車方向と一致する向きの第２の仮想自車アイコンを取得するとともに、予測走行軌跡算出部１５からの予測走行軌跡の情報をもとに、メモリ１７の軌跡アイコン記憶部１７ｃから予測走行軌跡算出部１５で算出された予測走行軌跡と一致する曲率の軌跡アイコンを取得して、これらメモリ１７から取得した第２の仮想自車アイコンと軌跡アイコンとを画像合成部１９に送る。
【００２３】
画像合成部１９は、俯瞰画像作成部１２で作成された自車周囲の俯瞰画像上に各種アイコンを重畳して、モニタ５に表示させる表示画像を作成する。具体的には、画像合成部１９は、メモリ１７の第１の仮想自車アイコン記憶部１７ａから第１の仮想自車アイコンを取得して、自車周囲の俯瞰画像上における自車の現在位置に相当する位置に、自車の大きさに相当するサイズで、第１の仮想自車アイコンを重畳する。俯瞰画像作成部１２により作成された自車周囲の俯瞰画像は、自車の現在位置を基準として、例えば自車の現在位置が画像の中心となるように作成されるので、画像合成部１９は、この俯瞰画像の基準となる位置に、第１の仮想自車アイコンを重畳する。また、画像合成部１９は、自車周囲の俯瞰画像上において、地点算出部１６により算出された方向一致地点に相当する位置に、アイコン取得部１８により取得された第２の仮想自車アイコン、すなわち、駐車方向検出部１４で検出された駐車方向と一致する向きの第２の仮想自車アイコンを、自車の大きさに相当するサイズで重畳する。さらに、画像合成部１９は、自車周囲の俯瞰画像上において、予測走行軌跡算出部１５により算出された予測走行軌跡に相当する位置に、アイコン取得部１８により取得された軌跡アイコン、すなわち、予測走行軌跡算出部１５で算出された予測走行軌跡と一致する曲率の軌跡アイコンを重畳する。この画像合成部１９により各種アイコンが重畳された自車周囲の俯瞰画像の画像信号はモニタ５に出力される。これにより、モニタ５には、自車周囲の俯瞰画像上で、自車の現在位置には第１の仮想自車アイコン、地点算出部１６により算出された地点には第２の仮想自車アイコンがそれぞれ重畳され、また、予測走行軌跡算出部１５で算出された予測走行軌跡に沿って軌跡アイコンが重畳された画像が表示される。
【００２４】
［コントロールユニットの処理］
図２は、以上のように構成される本実施形態の駐車支援装置において、コントロールユニット１０により実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。以下、この図２のフローチャートに沿って、本実施形態の駐車支援装置におけるコントロールユニット１０での処理の概要を説明する。
【００２５】
この図２のフローチャートで示す処理は、自車のドライバが駐車目標となる駐車スペースを視認して自車を停車させ、駐車支援起動スイッチ４をオンすることによって開始される。なお、このときの自車の停車位置は任意であり、駐車スペースとの関係で特に決められた位置に停車する必要はない。
【００２６】
駐車支援起動スイッチ４がオンされて、コントロールユニット１０に駐車支援動作の開始を指示する起動信号が入力されると、コントロールユニット１０は、まずステップＳ１０１において、４つの車載カメラ１ａ〜１ｄによる画像の撮像を開始させ、各車載カメラ１ａ〜１ｄで撮像された自車周囲の路面の画像の画像信号を入力する。
【００２７】
次に、ステップＳ１０２において、各車載カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像のそれぞれに対して、路面を垂直方向に見下ろす視点からの画像となるように画素の並び替えを行う。そして、ステップＳ１０３において、ステップＳ１０２で視点変換処理を行った４つの車載カメラ１ａ〜１ｄの撮影画像を繋ぎ合わせて、自車の前後左右の全周囲を自車の直上の仮想視点から見下ろした様子を表す俯瞰画像を作成する。以上のステップＳ１０１からステップＳ１０３までの処理は、車載カメラ１ａ〜１ｄの撮像周期に合わせて繰り返し行われ、ステップＳ１０３では常に最新の俯瞰画像が作成される。
【００２８】
次に、ステップＳ１０４において、ステップＳ１０３で作成した自車周囲の俯瞰画像に対して画像処理を行い、この俯瞰画像から自車の駐車目標となる駐車スペースが検出されるか否かを判定する。ここで、ステップＳ１０３で作成した自車周囲の俯瞰画像から駐車スペースが検出できない間は、ステップＳ１０５において、この俯瞰画像上における自車の現在位置に相当する位置に第１の仮想自車アイコンのみを重畳して、その画像信号をモニタ５に出力する。そして、その後、自車の移動に伴って自車周囲の俯瞰画像が更新され、ステップＳ１０４で駐車スペースが検出されるようになるまで、第１の仮想自車アイコンのみを重畳した自車周囲の俯瞰画像をモニタ５に表示させる。
【００２９】
一方、ステップＳ１０４で自車周囲の俯瞰画像から駐車スペースが検出されると、次に、ステップＳ１０６において、この駐車スペースの長手方向を検知し、この駐車スペースの長手方向を当該駐車スペースにおける駐車方向として検出する。
【００３０】
次に、ステップＳ１０７において、舵角センサ２の検出信号およびインヒビタースイッチ３の検出信号とを読み込んで、自車が現在の操舵角を維持してシフトポジションに応じた進行方向に向かって旋回したときの予測走行軌跡を算出する。
【００３１】
次に、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０７で算出した予測走行軌跡に沿って自車が移動したときに、この予測走行軌跡上で、且つ、自車の向きがステップＳ１０６で検出した駐車方向と一致する向きとなる方向一致地点を算出する。
【００３２】
そして、ステップＳ１０９において、ステップＳ１０３で作成した自車周囲の俯瞰画像上における自車の現在位置に相当する位置に第１の仮想自車アイコン、ステップＳ１０８で算出した方向一致地点に相当する位置に第２の仮想自車アイコン、ステップＳ１０７で算出した予測走行軌跡に沿って軌跡アイコンをそれぞれ重畳し、その画像信号をモニタ５に出力する。
【００３３】
その後、ステップＳ１１０において、舵角センサ２の検出信号の変化を監視し、舵角センサ２の検出信号に変化があったときには、ステップＳ１０７に戻って現在の操舵角に応じた新たな予測走行軌跡を算出し、さらにステップＳ１０８で新たな予測走行軌跡上の方向一致地点を算出して、自車周囲の俯瞰画像上における第２の仮想自車アイコンおよび軌跡アイコンの位置を更新する。
【００３４】
一方、舵角センサ２の検出信号に変化がなければ、ステップＳ１１１で駐車支援起動スイッチ４のオフ操作、あるいは自車のイグニッションスイッチのオフ操作が検出されるまで、ステップＳ１０９で各種アイコンを重畳した自車周囲の俯瞰画像をモニタ５に表示させ、駐車支援起動スイッチ４のオフ操作、あるいは自車のイグニッションスイッチのオフ操作が検出された段階で、一連の処理を終了する。
【００３５】
［動作の具体例１］
ここで、自車が後退しながら駐車スペースに並列駐車をしようとする場合を例に挙げて、本実施形態の駐車支援装置の動作を具体的に説明する。
【００３６】
まず、図３に示すように、自車のドライバが駐車スペースＳ１に自車を後退走行させて並列駐車させるべく、駐車スペースＳ１の右斜め前方に自車を停車させ、シフトレバーをリバース位置に切り換えて駐車支援起動スイッチ４をオンしたとする。本実施形態の駐車支援装置は、この駐車支援起動スイッチ４のオン操作により起動して、車載カメラ１ａ〜１ｄによる自車周囲の画像の撮像およびコントロールユニット１０での俯瞰画像の作成を開始し、作成した自車周囲の俯瞰画像から駐車スペースＳ１を検出する処理を行う。ここでは、図３に示す位置で自車周囲の俯瞰画像から駐車スペースＳ１が検出されたものとする。
【００３７】
自車周囲の俯瞰画像から駐車スペースＳ１が検出されると、コントロールユニット１０は、図４に示すように、駐車スペースＳ１の長手方向を駐車方向Ｄ１として検出するとともに、自車の現在の操舵角に応じた予測走行軌跡Ｌおよび方向一致地点Ｐを算出する。そして、自車周囲の俯瞰画像上に第１の仮想自車アイコンと第２の仮想自車アイコンと軌跡アイコンとを重畳した画像をモニタ５に表示させる。ここで、予測走行軌跡Ｌおよび方向一致地点Ｐは、自車のドライバがステアリングハンドルを操作して自車の操舵角が変化するたびに新たに算出され、自車周囲の俯瞰画像上における第２の仮想自車アイコンおよび軌跡アイコンの表示位置が更新される。
【００３８】
例えば、自車のドライバがステアリングハンドルを右に大きく回した状態では、図４中のＣ１１を旋回中心とした円弧状の軌跡Ｌ１１が予測走行軌跡として算出され、図４中のＰ１１で示す位置が方向一致地点として算出される。また、自車のドライバがステアリングハンドルを少し左に戻した状態では、図４中のＣ１２を旋回中心とした円弧状の軌跡Ｌ１２が予測走行軌跡として算出され、図４中のＰ１２で示す位置が方向一致地点として算出される。また、自車のドライバがステアリングハンドルをさらに左に戻した状態では、図４中のＣ１３を旋回中心とした円弧状の軌跡Ｌ１３が予測走行軌跡として算出され、図４中のＰ１３で示す位置が方向一致地点として算出される。なお、図４中のＡＰは予測走行軌跡Ｌ（Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３）および方向一致地点Ｐ（Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３）を算出するための自車の基準点であり、ここでは自車後輪の車軸中心を基準点としているが、自車内の任意の点であれば特に限定されるものではない。
【００３９】
自車のステアリングハンドルの操作に応じてコントロールユニット１０により算出される予測走行軌跡Ｌおよび方向一致地点Ｐが変化すると、モニタ５に表示されている自車周囲の俯瞰画像上における第２の仮想自車アイコンおよび軌跡アイコンの位置が変化する。自車のドライバは、このモニタ５の表示画像を参照しながら、第２の仮想自車アイコンおよび軌跡アイコンの位置が、自車を駐車スペースＳ１に並列駐車させるのに最適な状態となるようにステアリングハンドルを操作し、その状態でステアリングハンドルを固定して駐車を開始させればよい。図４に示した例では、予測走行軌跡Ｌ１３および方向一致地点Ｐ１３が算出される操舵角が、自車を駐車スペースＳ１に並列駐車させる上で最適な状態であるため、自車のドライバはその状態でステアリングハンドルを固定して駐車を開始させればよい。
【００４０】
図５は、図４に示した例においてコントロールユニット１０が予測走行軌跡Ｌ１３および方向一致地点Ｐ１３を算出した場合にモニタ５に表示される画像例を示す図である。この図５に示す画像例のように、モニタ５には、自車周囲の俯瞰画像上に、自車の現在位置を表す第１の仮想自車アイコンＶＭ１と、最適なステアリングの切り戻し位置を示す第２の仮想自車アイコンＶＭ２と、予測走行軌跡を表す軌跡アイコンＬＭとが重畳された画像が表示される。ここで、最適なステアリングの切り戻し位置を示す第２の仮想自車アイコンＶＭ２は、自車周囲の俯瞰画像上における方向一致地点Ｐ１３に相当する位置に、駐車スペースＳ１における駐車方向Ｄ１と同じ向きで重畳される。また、軌跡アイコンＬＭとしては、例えば、自車が予測走行軌跡Ｌ１３に沿って移動した際に自車の旋回最外周となる左前方角部が通る円弧状のラインと、旋回最内周となる右後方角部が通る円弧状のラインとが重畳される。
【００４１】
自車のドライバは、このモニタ５に表示される表示画像を確認しながら、ステアリングハンドルを固定した状態で自車の後退走行を開始させて、自車を駐車スペースＳ１に徐々に近付けていく。これに伴って、モニタ５に表示される画像は、図５に示した画像から図６の画像のように遷移して、第１の仮想自車アイコンＶＭ１が第２の仮想自車アイコンＶＭ２に近付いていく。その後、さらに自車が後退走行を続けると、モニタ５に表示される画像上では、第１の仮想自車アイコンＶＭ１が第２の仮想自車アイコンＶＭ２上に重なるように表示される。そして、自車が方向一致地点Ｐ１３に到達すると、図６に示すように、第２の仮想自車アイコンＶＭ２および軌跡アイコンＬＭの重畳表示が終了する。
【００４２】
自車のドライバは、このモニタ５の表示画像を確認することで自車が方向一致地点Ｐ１３に到達したことを認識することができ、その位置でステアリングハンドルを中立位置にまで切り戻しすることにより、自車を駐車スペースＳ１内に正しい姿勢で並列駐車させることができる。
【００４３】
［動作の具体例２］
次に、自車が後退しながら駐車スペースに縦列駐車をしようとする場合における本実施形態の駐車支援装置の動作について、具体的に説明する。
【００４４】
まず、図８に示すように、自車のドライバが駐車スペースＳ２に自車を後退走行させて縦列駐車させるべく、駐車スペースＳ２の右側方に斜めに自車を停車させ、シフトレバーをリバース位置に切り換えて駐車支援起動スイッチ４をオンしたとする。本実施形態の駐車支援装置は、この駐車支援起動スイッチ４のオン操作により起動して、車載カメラ１ａ〜１ｄによる自車周囲の画像の撮像およびコントロールユニット１０での俯瞰画像の作成を開始し、作成した自車周囲の俯瞰画像から駐車スペースＳ２を検出する処理を行う。ここでは、図８に示す位置で自車周囲の俯瞰画像から駐車スペースＳ２が検出されたものとする。
【００４５】
自車周囲の俯瞰画像から駐車スペースＳ２が検出されると、コントロールユニット１０は、図９に示すように、駐車スペースＳ２の長手方向を駐車方向Ｄ２として検出するとともに、自車の現在の操舵角に応じた予測走行軌跡Ｌおよび方向一致地点Ｐを算出する。そして、自車周囲の俯瞰画像上に第１の仮想自車アイコンと第２の仮想自車アイコンと軌跡アイコンとを重畳した画像をモニタ５に表示させる。ここで、予測走行軌跡Ｌおよび方向一致地点Ｐは、自車のドライバがステアリングハンドルを操作して自車の操舵角が変化するたびに新たに算出され、自車周囲の俯瞰画像上における第２の仮想自車アイコンおよび軌跡アイコンの表示位置が更新される。
【００４６】
例えば、自車のドライバがステアリングハンドルを右に大きく回した状態では、図９中のＣ２１を旋回中心とした円弧状の軌跡Ｌ２１が予測走行軌跡として算出され、図９中のＰ２１で示す位置が方向一致地点として算出される。また、自車のドライバがステアリングハンドルを少し左に戻した状態では、図９中のＣ２２を旋回中心とした円弧状の軌跡Ｌ２２が予測走行軌跡として算出され、図９中のＰ２２で示す位置が方向一致地点として算出される。また、自車のドライバがステアリングハンドルをさらに左に戻した状態では、図９中のＣ２３を旋回中心とした円弧状の軌跡Ｌ２３が予測走行軌跡として算出され、図９中のＰ２３で示す位置が方向一致地点として算出される。なお、図９中のＡＰは予測走行軌跡Ｌ（Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３）および方向一致地点Ｐ（Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３）を算出するための自車の基準点であり、ここでは自車後輪の車軸中心を基準点としているが、自車内の任意の点であれば特に限定されるものではない。
【００４７】
自車のステアリングハンドルの操作に応じてコントロールユニット１０により算出される予測走行軌跡Ｌおよび方向一致地点Ｐが変化すると、モニタ５に表示されている自車周囲の俯瞰画像上における第２の仮想自車アイコンおよび軌跡アイコンの位置が変化する。自車のドライバは、このモニタ５の表示画像を参照しながら、第２の仮想自車アイコンおよび軌跡アイコンの位置が、自車を駐車スペースＳ２に縦列駐車させるのに最適な状態となるようにステアリングハンドルを操作し、その状態でステアリングハンドルを固定して駐車を開始させればよい。図９に示した例では、予測走行軌跡Ｌ２２および方向一致地点Ｐ２２が算出される操舵角が、自車を駐車スペースＳ２に縦列駐車させる上で最適な状態であるため、自車のドライバはその状態でステアリングハンドルを固定して駐車を開始させればよい。
【００４８】
図１０は、図９に示した例においてコントロールユニット１０が予測走行軌跡Ｌ２２および方向一致地点Ｐ２２を算出した場合にモニタ５に表示される画像例を示す図である。この図１０に示す画像例のように、モニタ５には、自車周囲の俯瞰画像上に、自車の現在位置を表す第１の仮想自車アイコンＶＭ１と、最適なステアリングの切り戻し位置を示す第２の仮想自車アイコンＶＭ２と、予測走行軌跡を表す軌跡アイコンＬＭとが重畳された画像が表示される。ここで、最適なステアリングの切り戻し位置を示す第２の仮想自車アイコンＶＭ２は、自車周囲の俯瞰画像上における方向一致地点Ｐ２２に相当する位置に、駐車スペースＳ２における駐車方向Ｄ２と同じ向きで重畳される。また、軌跡アイコンＬＭとしては、例えば、自車が予測走行軌跡Ｌ２２に沿って移動した際に自車の旋回最外周となる左前方角部が通る円弧状のラインと、旋回最内周となる右後方角部が通る円弧状のラインとが重畳される。
【００４９】
自車のドライバは、このモニタ５に表示される表示画像を確認しながら、ステアリングハンドルを固定した状態で自車の後退走行を開始させて、自車を駐車スペースＳ２に徐々に近付けていく。これに伴って、モニタ５に表示される画像は、図１０に示した画像から図１１の画像のように遷移して、第１の仮想自車アイコンＶＭ１が第２の仮想自車アイコンＶＭ２に近付いていく。その後、さらに自車が後退走行を続けると、モニタ５に表示される画像上では、第１の仮想自車アイコンＶＭ１が第２の仮想自車アイコンＶＭ２上に重なるように表示される。そして、自車が方向一致地点Ｐ２２に到達すると、図１２に示すように、第２の仮想自車アイコンＶＭ２および軌跡アイコンＬＭの重畳表示が終了する。
【００５０】
自車のドライバは、このモニタ５の表示画像を確認することで自車が方向一致地点Ｐ２２に到達したことを認識することができ、その位置でステアリングハンドルを中立位置にまで切り戻しすることにより、自車を駐車スペースＳ２内に正しい姿勢で縦列駐車させることができる。
【００５１】
［動作の具体例３］
次に、自車の走行が壁や他車両などの障害物により制限される狭いエリアにおいて、自車が駐車スペースに並列駐車しようとする際に、一旦切り返しを行って前進した後に後退しながら駐車をしようとする場合における本実施形態の駐車支援装置の動作について、具体的に説明する。
【００５２】
まず、図１３に示すように、自車のドライバが切り返しを行って自車を一旦前進させた後に後退させて駐車スペースＳ３に並列駐車させるべく、他車両の直前で一旦自車を停車させ、シフトレバーをドライブ位置に切り換えて駐車支援起動スイッチ４をオンしたとする。本実施形態の駐車支援装置は、この駐車支援起動スイッチ４のオン操作により起動して、車載カメラ１ａ〜１ｄによる自車周囲の画像の撮像およびコントロールユニット１０での俯瞰画像の作成を開始し、作成した自車周囲の俯瞰画像から駐車スペースＳ３を検出する処理を行う。ここでは、図１３に示す位置で自車周囲の俯瞰画像から駐車スペースＳ３が検出されたものとする。
【００５３】
自車周囲の俯瞰画像から駐車スペースＳ３が検出されると、コントロールユニット１０は、図１４に示すように、駐車スペースＳ３の長手方向を駐車方向Ｄ３として検出するとともに、自車の現在の操舵角に応じた予測走行軌跡Ｌおよび方向一致地点Ｐを算出する。なお、本例では自車のシフト位置がドライブ位置となっているので、自車が現在の操舵角を維持して前方に向かって旋回したときの軌跡を予測走行軌跡Ｌとして算出し、この自車前方の予測走行軌跡Ｌ上において自車の向きが駐車方向Ｃ３と一致する地点を方向一致地点Ｐとして算出する。そして、自車周囲の俯瞰画像上に第１の仮想自車アイコンと第２の仮想自車アイコンと軌跡アイコンとを重畳した画像をモニタ５に表示させる。ここで、予測走行軌跡Ｌおよび方向一致地点Ｐは、自車のドライバがステアリングハンドルを操作して自車の操舵角が変化するたびに新たに算出され、自車周囲の俯瞰画像上における第２の仮想自車アイコンおよび軌跡アイコンの表示位置が更新される。
【００５４】
例えば、自車のドライバがステアリングハンドルを右に大きく回した状態では、図１４中のＣ３１を旋回中心とした円弧状の軌跡Ｌ３１が予測走行軌跡として算出され、図１４中のＰ３１で示す位置が方向一致地点として算出される。また、自車のドライバがステアリングハンドルを少し左に戻した状態では、図１４中のＣ３２を旋回中心とした円弧状の軌跡Ｌ３２が予測走行軌跡として算出され、図１４中のＰ３２で示す位置が方向一致地点として算出される。また、自車のドライバがステアリングハンドルをさらに左に戻した状態では、図１４中のＣ３３を旋回中心とした円弧状の軌跡Ｌ３３が予測走行軌跡として算出され、図１４中のＰ３３で示す位置が方向一致地点として算出される。なお、図１４中のＡＰは予測走行軌跡Ｌ（Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ３３）および方向一致地点Ｐ（Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３）を算出するための自車の基準点であり、ここでは自車後輪の車軸中心を基準点としているが、自車内の任意の点であれば特に限定されるものではない。
【００５５】
自車のステアリングハンドルの操作に応じてコントロールユニット１０により算出される予測走行軌跡Ｌおよび方向一致地点Ｐが変化すると、モニタ５に表示されている自車周囲の俯瞰画像上における第２の仮想自車アイコンおよび軌跡アイコンの位置が変化する。自車のドライバは、このモニタ５の表示画像を参照しながら、第２の仮想自車アイコンの位置が、自車をまっすぐ後退させながら駐車スペースＳ３に正しい姿勢で並列駐車させることが可能な理想的な位置となるようにステアリングハンドルを操作し、その状態でステアリングハンドルを固定して自車を前進させればよい。図１４に示した例では、予測走行軌跡Ｌ３２および方向一致地点Ｐ３２が算出される操舵角が、自車を駐車スペースＳ３に正しい姿勢で並列駐車させるための理想的な位置まで移動させる最適な状態であるため、自車のドライバはその状態でステアリングハンドルを固定して自車を前進させればよい。
【００５６】
図１５は、図１４に示した例においてコントロールユニット１０が予測走行軌跡Ｌ３２および方向一致地点Ｐ３２を算出した場合にモニタ５に表示される画像例を示す図である。この図１５に示す画像例のように、モニタ５には、自車周囲の俯瞰画像上に、自車の現在位置を表す第１の仮想自車アイコンＶＭ１と、最適なステアリングの切り戻し位置を示す第２の仮想自車アイコンＶＭ２と、予測走行軌跡を表す軌跡アイコンＬＭとが重畳された画像が表示される。ここで、最適なステアリングの切り戻し位置を示す第２の仮想自車アイコンＶＭ２は、自車周囲の俯瞰画像上における方向一致地点Ｐ３２に相当する位置に、駐車スペースＳ３における駐車方向Ｄ３と同じ向きで重畳される。また、軌跡アイコンＬＭとしては、例えば、自車が予測走行軌跡Ｌ３２に沿って移動した際に自車の旋回最外周となる左前方角部が通る円弧状のラインが重畳される。
【００５７】
自車のドライバは、このモニタ５に表示される表示画像を確認しながら、ステアリングハンドルを固定した状態で自車を前進させる。これに伴って、モニタ５に表示される画像は、図１５に示した画像から図１６の画像のように遷移して、第１の仮想自車アイコンＶＭ１が第２の仮想自車アイコンＶＭ２に近付いていく。その後、さらに自車が前進を続けると、モニタ５に表示される画像上では、第１の仮想自車アイコンＶＭ１が第２の仮想自車アイコンＶＭ２上に重なるように表示される。そして、自車が方向一致地点Ｐ３２に到達すると、図１７に示すように、第２の仮想自車アイコンＶＭ２および軌跡アイコンＬＭの重畳表示が終了する。
【００５８】
自車のドライバは、このモニタ５の表示画像を確認することで自車が方向一致地点Ｐ３２に到達したことを認識することができ、その位置でステアリングハンドルを中立位置にまで切り戻すとともにシフトレバーをリバース位置に切り換えて、自車をまっすぐ後退走行させることにより、図１８に示すように、自車を駐車スペースＳ３内に正しい姿勢で並列駐車させることができる。なお、図１８は自車を駐車スペースＳ３に並列駐車させたときにモニタ５に表示される表示画像である。
【００５９】
［実施形態の効果］
以上、具体的な例を挙げながら説明したように、本実施形態の駐車支援装置は、車載カメラ１ａ〜１ｄで自車周囲の画像を撮像し、自車周囲の画像から自車の駐車目標となる駐車スペースＳおよび当該駐車スペースＳにおける駐車方向Ｄを検出するようにしている。また、自車が現在の操舵角を維持して旋回したときの予測走行軌跡Ｌを算出し、この予測走行軌跡Ｌ上で、且つ、自車の向きが駐車スペースＳにおける駐車方向Ｄと同じ向きとなる地点である方向一致地点Ｐを算出するようにしている。そして、自車周囲の画像上における自車の現在位置に相当する位置に、自車の大きさに相当する第１の仮想自車アイコンＶＭ１を重畳するとともに、自車周囲の画像上における方向一致地点Ｐに相当する位置に、自車の大きさに相当する第２の仮想自車アイコンＶＭ２を、駐車スペースＳにおける駐車方向Ｄと同じ向きで重畳し、これら第１の仮想自車アイコンＶＭ１と第２の仮想自車アイコンＶＭ２とを重畳した自車周囲の画像をモニタ５に表示するようにしている。したがって、自車のドライバは、このモニタ５に表示された画像を見ながら第１の仮想自車アイコンＶＭ１が第２の仮想自車アイコンＶＭ２と重なったときに操舵の切り戻しを行うことで、自車を駐車スペースＳ内に正しい姿勢で駐車することができる。このように、本実施形態の駐車支援装置によれば、どの地点で操舵の切り戻しを行えば自車を駐車スペースＳ内で斜めにならないように駐車させることができるかを自車のドライバに的確に認識させることができ、駐車スペースＳ内に自車を正しい姿勢で駐車できるように、自車のドライバによる駐車時の運転操作を適切に支援することができる。
【００６０】
また、本実施形態の駐車支援装置によれば、インヒビタースイッチ３の検出信号から自車の進行方向を判断し、自車が現在の操舵角を維持して進行方向に向かって旋回したときの予測走行軌跡Ｌを算出するようにしているので、自車のドライバが意図する方向で操舵の切り戻しを行うべき地点を的確に認識させることができる。
【００６１】
また、本実施形態の駐車支援装置によれば、車載カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像を視点変換して繋ぎ合せ、自車の全周囲を自車上方の仮想視点から見下ろした俯瞰画像を作成して、この自車周囲の俯瞰画像上に第１の仮想自車アイコンＶＭ１や第２の仮想自車アイコンＶＭ２を重畳してモニタ５に表示させるようにしているので、方向一致地点Ｐや駐車スペースＳと自車位置との位置関係を自車のドライバに直感的に把握させることができ、自車のドライバによる駐車時の運転操作をさらに効果的に支援することができる。
【００６２】
また、本実施形態の駐車支援装置によれば、自車の現在の操舵角に応じた予測走行軌跡Ｌに接し、且つ、駐車スペースＳにおける駐車方向Ｄと平行な接線を求めて、この接線と予測走行軌跡Ｌとの接点を方向一致地点Ｐとして算出するようにしているので、方向一致地点Ｐを簡便且つ正確に算出することができる。
【００６３】
また、本実施形態の駐車支援装置によれば、第２の仮想自車アイコンＶＭ１として、自車の外周形状に対応する枠図形を自車周囲の画像に重畳してモニタ５に表示させるようにしているので、方向一致地点Ｐにおける自車の姿勢をドライバに的確に認識させることができるとともに、自車を摸擬したコンピュータグラフィックス画像よりなる第１の仮想自車アイコンＶＭ１と第２の仮想自車アイコンＶＭ２との混同を防止し、分かりやすい画像をモニタ５に表示することができる。
【００６４】
また、本実施形態の駐車支援装置によれば、自車周囲の画像上に、第１の仮想自車アイコンＶＭ１および第２の仮想自車アイコンＶＭ２に加えて、予測走行軌跡Ｌを表す軌跡アイコンＬＭを重畳してモニタ５に表示させるようにしているので、駐車時における自車の挙動を分かり易くドライバに認識させることができる。また、軌跡アイコンＬＭとして、少なくとも自車が予測走行軌跡Ｌに沿って走行したときの旋回最外周となる部位の通る円弧状のラインを自車周囲の画像上に重畳してモニタ５に表示させるようにすれば、障害物に干渉する可能性の有無などをドライバに的確に認識させることができる。
【００６５】
なお、駐車時における自車の挙動をより分かり易くドライバに認識させるには、軌跡アイコンＬＭとして、自車が予測走行軌跡Ｌに沿って走行したときの旋回最外周となる部位の通る円弧状のラインと旋回最内周となる部位の通る円弧状のラインとの双方を自車周囲の画像上に重畳してモニタ５に表示させることが有効である。しなしながら、自車が方向一致地点Ｐに近付いたときに軌跡アイコンＬＭをこのように表示すると、表示が煩雑になり視認性が低下する懸念がある。そこで、自車が方向一致地点Ｐから所定距離以上離れている状態では、軌跡アイコンＬＭとして旋回最外周となる部位の通る円弧状のラインと旋回最内周となる部位の通る円弧状のラインとの双方をモニタ５に表示させ、自車から方向一致地点Ｐまでの距離が所定距離未満になった後は、軌跡アイコンＬＭとして旋回最外周となる部位の通る円弧状のラインのみをモニタ５に表示させるようにしてもよい。これにより、モニタ５の表示の煩雑化を有効に防止しながら、駐車時における自車の挙動をより分かり易くドライバに認識させることができる。
【００６６】
また、本実施形態の駐車支援装置によれば、自車の駐車目標となる駐車スペースＳにおける駐車方向Ｄを検出する際に、自車周囲の画像を解析して駐車スペースＳの長手方向を検知して、この駐車スペースＳの長手方向を駐車方向Ｄとして検出するようにしているので、駐車方向Ｄの検出を確実且つ簡便に行うことができる。
【００６７】
また、本実施形態の駐車支援装置によれば、自車が方向一致地点Ｐに到達したときに第２の仮想自車アイコンＶＭ２の重畳表示を終了するようにしているので、操舵の切り戻し後に第２の仮想自車アイコンＶＭ２の表示が継続されることによる表示の煩雑化を有効に防止することができる。
【００６８】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の一適用例を例示したものであり、本発明の技術的範囲が以上の各実施形態で説明した内容に限定されることを意図するものではない。つまり、本発明の技術的範囲は、以上の各実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。
【００６９】
例えば、上述した実施形態では、４つの車載カメラ１ａ〜１ｄにより撮像された画像を視点変換するとともに繋ぎ合わせて自車全周囲を自車上方の仮想視点から見下ろした俯瞰画像を作成し、この自車周囲の俯瞰画像上に第１の仮想自車アイコンＶＭ１や第２の仮想自車アイコンＶＭ２、軌跡アイコンＬＭをそれぞれ重畳してモニタ５に表示させるようにしているが、車載カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像をそのまま用いて、この車載カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像上に第１の仮想自車アイコンＶＭ１や第２の仮想自車アイコンＶＭ２、軌跡アイコンＬＭを重畳してモニタ５に表示させるようにしてもよい。また、自車の高い位置に設置された単一カメラで撮像された画像上に第１の仮想自車アイコンＶＭ１や第２の仮想自車アイコンＶＭ２、軌跡アイコンＬＭを重畳してモニタ５に表示させるようにしてもよい。
【００７０】
また、上述した実施形態では、自車周囲の俯瞰画像上で駐車スペースＳの位置が固定され、自車の移動に伴って第１の仮想自車アイコンＶＭ１の位置が移動する画像をモニタ５に表示させるようにしているが、自車周囲の俯瞰画像上で第１の仮想自車アイコンＶＭ１の位置が固定され、自車の移動に伴って駐車スペースＳを含む周囲画像が変化する画像をモニタ５に表示させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明を適用した駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】コントロールユニットにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】自車が後退しながら駐車スペースに並列駐車をしようとする場合の駐車支援装置の動作を説明する図であり、駐車支援起動スイッチがオンされたときの自車と駐車スペースとの位置関係を示すである。
【図４】予測走行軌跡および方向一致地点の算出の仕方を説明する図である。
【図５】図３の位置でモニタに表示される表示画像の一例を示す図である。
【図６】図３の位置から自車が後退したときにモニタに表示される表示画像の一例を示す図である。
【図７】自車が方向一致地点に到達したときにモニタに表示される表示画像の一例を示す図である。
【図８】自車が後退しながら駐車スペースに縦列駐車をしようとする場合の駐車支援装置の動作を説明する図であり、駐車支援起動スイッチがオンされたときの自車と駐車スペースとの位置関係を示すである。
【図９】予測走行軌跡および方向一致地点の算出の仕方を説明する図である。
【図１０】図８の位置でモニタに表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１１】図８の位置から自車が後退したときにモニタに表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１２】自車が方向一致地点に到達したときにモニタに表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１３】自車が駐車スペースに並列駐車しようとする際に、一旦切り返しを行って前進した後に後退しながら駐車をしようとする場合の駐車支援装置の動作を説明する図であり、駐車支援起動スイッチがオンされたときの自車と駐車スペースとの位置関係を示すである。
【図１４】予測走行軌跡および方向一致地点の算出の仕方を説明する図である。
【図１５】図１３の位置でモニタに表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１６】図１３の位置から自車が前進したときにモニタに表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１７】自車が方向一致地点に到達したときにモニタに表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１８】自車が方向一致地点からまっすぐ後退して駐車スペースに到達したときにモニタに表示される表示画像の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００７２】
１ａ〜１ｄ  車載カメラ
２  舵角センサ
３  インヒビタースイッチ
５  モニタ
１０  コントローラ
１１  視点変換部
１２  俯瞰画像作成部
１３  駐車スペース検出部
１４  駐車方向検出部
１５  予測走行軌跡算出部
１６  地点算出部
１９  画像合成部
【図１】
0005400316.tif 000002
【図２】
0005400316.tif 000003
【図３】
0005400316.tif 000004
【図４】
0005400316.tif 000005
【図５】
0005400316.tif 000006
【図６】
0005400316.tif 000007
【図７】
0005400316.tif 000008
【図８】
0005400316.tif 000009
【図９】
0005400316.tif 000010
【図１０】
0005400316.tif 000011
【図１１】
0005400316.tif 000012
【図１２】
0005400316.tif 000013
【図１３】
0005400316.tif 000014
【図１４】
0005400316.tif 000015
【図１５】
0005400316.tif 000016
【図１６】
0005400316.tif 000017
【図１７】
0005400316.tif 000018
【図１８】
0005400316.tif 000019