(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開始端と、該開始端よりも高度が高い終了端と、を持つガイド通路を有するガイド部材を有し、電子部品を回路基板に実装する実装機本体と、
該ガイド通路に案内される被ガイド移動体を有し、該開始端から該終了端に向かう方向に該被ガイド移動体が移動することにより、該実装機本体に接近可能な台車と、
を備え、該被ガイド移動体が該終了端に到達した位置で、該実装機本体と該台車との間で、該電子部品を供給する部品供給装置を保持する部品供給装置保持部材の受け渡しを行う電子部品実装機であって、
前記ガイド通路は、前記開始端と前記終了端との間の高度差を分担する、複数の傾斜区間を有することを特徴とする電子部品実装機。
【請求項２】
前記ガイド通路は、さらに、複数の前記傾斜区間の間に配置される水平区間を有する請求項１に記載の電子部品実装機。
【請求項３】
前記台車は、さらに、
工場の床面を移動可能であり、該台車が前記実装機本体に接近する際、前記被ガイド移動体に対して、進行方向後方に配置される床面移動体と、
該被ガイド移動体が前記ガイド通路に案内される際、該被ガイド移動体と該床面移動体とに支持される台車本体と、
該床面移動体と該台車本体との間に介装される弾性部材と、
を有する請求項１または請求項２に記載の電子部品実装機。
【請求項４】
前記台車は、さらに、前記床面移動体を前記床面から持ち上げるために、該床面に向かって突出可能な突出脚を有する請求項３に記載の電子部品実装機。
【請求項５】
前記実装機本体は、さらに、
前記開始端に連なる補助終了端と、該補助終了端よりも高度が低い補助開始端と、を持つ補助ガイド通路を有し、前記ガイド部材に脱着可能に取り付けられる補助ガイド部材を有する請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の電子部品実装機。
【請求項６】
さらに、前記台車を前記実装機本体に接近させる際、該台車と該実装機本体との位置合わせを行う位置合わせセンサを備える請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の電子部品実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品を回路基板に実装する電子部品実装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、実装機本体と、ＰＣＵ（パレットチェンジユニット）と、を備える電子部品実装機が開示されている。実装機本体は、テープフィーダが搭載されたパレットと、吸着ノズルと、ガイドレールと、を有している。テープフィーダには、多数の電子部品を収容するリールが装着されている。実装機本体には、回路基板が配置されている。吸着ノズルは、電子部品を回路基板の所定位置に実装する。
【０００３】
回路基板を生産するのに従って、電子部品が消費される。このため、パレットを定期的に交換する必要がある。ＰＣＵは、当該バレットを交換するために用いられる。ＰＣＵは、四つの床面キャスタと、四つの被ガイドローラと、を有している。四つの床面キャスタにより、ＰＣＵは工場の床面を移動可能である。被ガイドローラは、床面キャスタの上方に配置されている。被ガイドローラが実装機本体のガイドレール上を転動することにより、ＰＣＵは実装機本体に対して離接可能である。
【０００４】
パレットを交換する際には、作業者がＰＣＵを押して、実装機本体に接近させる必要がある。この際、被ガイドローラはガイドレールに乗り上げる。並びに、床面キャスタは床面から浮き上がる。このため、工場の床面の状態（傾斜、凹凸など）の影響を受けることなく、ＰＣＵを移動させることができる。
【０００５】
また、特許文献２には、特許文献１同様の機構により、ＰＣＵではなく、基板供給台車を、作業者が移動させる電子部品実装機が開示されている。基板供給台車の被ガイドローラが実装機本体のガイドレール上を転動することにより、基板供給台車は実装機本体に対して離接可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２３２１８６号公報
【特許文献２】特開２００１−７５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、床面キャスタを工場の床面から浮き上がらせるためには、被ガイドローラがガイドレールに進入する際に、ＰＣＵあるいは基板供給台車を上昇させる必要がある。すなわち、被ガイドローラがガイドレールに乗り上げる必要がある。このため、ガイドレールの突出端（被ガイドローラ進入端）には、傾斜区間が設定されている（例えば、特許文献２の[００１３]、[図２]参照）。すなわち、ガイドレールは、突出端の傾斜区間と、傾斜区間に連なる水平区間と、を有している。
【０００８】
しかしながら、傾斜区間は、ガイドレールの突出端にしか設定されていない。このため、作業者は、ＰＣＵあるいは基板供給台車を実装機本体に接近させる場合、突出端という極めて短い区間で、重量物であるＰＣＵあるいは基板供給台車を、上昇させる必要があった。すなわち、作業者は、一気に被ガイドローラを突出端に乗せ上げる必要があった。したがって、作業負荷が大きかった。
【０００９】
本発明の電子部品実装機は、上記課題に鑑みて完成されたものである。本発明は、台車を実装機本体に接近させる際の作業負荷を軽減可能な電子部品実装機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）上記課題を解決するため、本発明の電子部品実装機は、開始端と、該開始端よりも高度が高い終了端と、を持つガイド通路を有するガイド部材を有し、電子部品を回路基板に実装する実装機本体と、該ガイド通路に案内される被ガイド移動体を有し、該開始端から該終了端に向かう方向に該被ガイド移動体が移動することにより、該実装機本体に接近可能な台車と、を備え、該被ガイド移動体が該終了端に到達した位置で、該実装機本体と該台車との間で、該電子部品を供給する部品供給装置を保持する部品供給装置保持部材の受け渡しを行う電子部品実装機であって、前記ガイド通路は、前記開始端と前記終了端との間の高度差を分担する、複数の傾斜区間を有することを特徴とする（請求項１に対応）。
【００１１】
本発明の電子部品実装機は、実装機本体と台車とを備えている。実装機本体は、ガイド部材を備えている。ガイド部材は、ガイド通路を備えている。ガイド通路は、開始端と、終了端と、複数の傾斜区間と、を備えている。開始端と終了端との間には、高度差が確保されている。一方、台車は、被ガイド移動体を備えている。
【００１２】
台車と実装機本体との間で部品供給装置保持部材の受け渡しを行う場合は、台車を実装機本体に接近させる必要がある。この際、被ガイド移動体はガイド通路を、開始端から終了端に向かう方向に移動する。このため、工場の床面の状態（傾斜、凹凸など）の影響を受けることなく、台車を移動させることができる。また、工場の床面の状態の影響を受けることなく、ガイド通路の終了端において、部品供給装置保持部材の受け渡しを行うことができる。
【００１３】
また、ガイド通路には、複数の傾斜区間が確保されている。このため、台車を実装機本体に接近させる際、開始端と終了端との間の高度差を、段階的に克服することができる。したがって、台車を実装機本体に接近させる際の作業負荷を軽減することができる。
【００１４】
（２）好ましくは、上記（１）の構成において、前記ガイド通路は、さらに、複数の前記傾斜区間の間に配置される水平区間を有する構成とする方がよい（請求項２に対応）。本構成によると、床面に対する傾斜角度の異なる傾斜区間が複数連なる場合（この場合も上記（１）の構成に含まれる）と比較して、台車を実装機本体に接近させる際の作業負荷を、さらに軽減することができる。また、台車を実装機本体に接近させる際、台車の動きが安定しやすい。このため、台車から部品供給装置保持部材が脱落しにくくなる。
【００１５】
（３）好ましくは、上記（１）または（２）の構成において、前記台車は、さらに、工場の床面を移動可能であり、該台車が前記実装機本体に接近する際、前記被ガイド移動体に対して、進行方向後方に配置される床面移動体と、該被ガイド移動体が前記ガイド通路に案内される際、該被ガイド移動体と該床面移動体とに支持される台車本体と、該床面移動体と該台車本体との間に介装される弾性部材と、を有する構成とする方がよい（請求項３に対応）。
【００１６】
被ガイド移動体がガイド通路に案内される際、台車本体の重量は、被ガイド移動体と床面移動体とにより分担されている。台車が実装機本体に接近するのに従って、被ガイド移動体の方が床面移動体よりも高度が高くなる。このため、台車の重心は、徐々に進行方向後方に移動する。ここで、床面移動体と台車本体との間には、弾性部材が介装されている。このため、重心移動に伴って弾性部材が収縮することにより、台車を進行方向後方に傾けやすくなる。したがって、被ガイド移動体がガイド通路を移動しやすくなる。よって、台車を実装機本体に接近させる際の作業負荷を、さらに軽減することができる。
【００１７】
（４）好ましくは、上記（３）の構成において、前記台車は、さらに、前記床面移動体を前記床面から持ち上げるために、該床面に向かって突出可能な突出脚を有する構成とする方がよい（請求項４に対応）。
【００１８】
床面移動体が床面に接地していると、床面移動体の向きに、台車が動きやすくなる。このため、台車の移動方向が規制されやすくなる。例えば、床面移動体がキャスタであって、当該キャスタが前後方向を向いている場合、台車は前後方向に動きやすくなる。その反面、台車は左右方向に動きにくくなる。このため、台車を左右方向に動かしたい場合、不便である。
【００１９】
この点、本構成によると、突出脚を床面に接地させることにより、床面移動体を床面から離すことができる。このため、床面移動体の向きにより、台車の移動方向が規制されることがない。したがって、あらゆる方向に台車を動かしやすい。よって、例えば、複数の台車をまとめて収納する際に、スペース効率が高くなるように、複数の台車を並べやすくなる。
【００２０】
（５）好ましくは、上記（１）ないし（４）のいずれかの構成において、前記実装機本体は、さらに、前記開始端に連なる補助終了端と、該補助終了端よりも高度が低い補助開始端と、を持つ補助ガイド通路を有し、前記ガイド部材に脱着可能に取り付けられる補助ガイド部材を有する構成とする方がよい（請求項５に対応）。
【００２１】
本構成によると、実装機本体のガイド部材に、補助ガイド部材を取り付けることができる。補助ガイド部材の補助開始端は、ガイド部材の開始端よりも、高度が低い。このため、より低い位置から、台車を補助ガイド通路に乗せ上げることができる。したがって、工場の床面の影響を受けることなく、台車を移動させることができる。また、補助ガイド部材は、ガイド部材に脱着可能である。このため、工場の床面の状態に応じて、補助ガイド部材を脱着することができる。
【００２２】
（６）好ましくは、上記（１）ないし（５）のいずれかの構成において、さらに、前記台車を前記実装機本体に接近させる際、該台車と該実装機本体との位置合わせを行う位置合わせセンサを備える構成とする方がよい（請求項６に対応）。
【００２３】
本構成によると、台車と実装機本体との位置合わせが容易になる。特に、台車に部品供給装置が満載されている場合など、台車と実装機本体との位置合わせを作業者が目視で行いにくい場合に、便利である。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によると、台車を実装機本体に接近させる際の作業負荷を軽減可能な電子部品実装機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第一実施形態の電子部品実装機の実装機本体の斜視図である。
【図２】同電子部品実装機のガイド部材および補助ガイド部材の斜視図である。
【図３】同電子部品実装機のガイド部材および補助ガイド部材の右側面図である。
【図４】同電子部品実装機のＰＣＵのパレット搭載状態の斜視図である。
【図５】同ＰＣＵのパレット非搭載状態の斜視図である。
【図６】同ＰＣＵの下枠部より下の部分の透過斜視図である。
【図７】同ＰＣＵの右方の床面キャスタ付近の分解斜視図である。
【図８】同ＰＣＵの突出脚付近の分解斜視図である。
【図９】同電子部品実装機の搬入前状態の右側面図である。
【図１０】図９の円Ｘ内の拡大図である。
【図１１】同電子部品実装機の搬入後状態の右側面図である。
【図１２】図１１の円ＸＩＩ内の拡大図である。
【図１３】収納状態の三つのＰＣＵの斜視図である。
【図１４】第二実施形態の電子部品実装機のＰＣＵの下枠部より下の部分の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の電子部品実装機の実施の形態について説明する。
【００２７】
＜第一実施形態＞
［電子部品実装機の構成］
まず、本実施形態の電子部品実装機の構成について説明する。本実施形態の電子部品実装機は、実装機本体と、ＰＣＵ（パレットチェンジユニット）と、位置合わせセンサと、を備えている。
【００２８】
（実装機本体）
図１に、本実施形態の電子部品実装機の実装機本体の斜視図を示す。図１に示すように、実装機本体２は、ベース３とモジュール４とを備えている。
【００２９】
ベース３は、ベース本体３０と、ガイド部材３１と、補助ガイド部材３２と、六つの支持脚３３と、を備えている。ベース本体３０は、直方体状を呈している。ベース本体３０の前壁部には、左右一対のガイド片用開口部３００Ｌ、３００Ｒが開設されている。
【００３０】
六つの支持脚３３は、ベース本体３０の下壁部から、下方に向かって突設されている。六つの支持脚３３は、工場の床面Ｆに接地している。六つの支持脚３３により、ベース本体３０の下壁部と床面Ｆとの間には、スペースが区画されている。
【００３１】
ガイド部材３１は、上記スペースに配置されている。図２に、本実施形態の電子部品実装機のガイド部材および補助ガイド部材の斜視図を示す。図３に、同電子部品実装機のガイド部材および補助ガイド部材の右側面図を示す。なお、図２においては、上壁部３１０を透過して示す。図２、図３に示すように、ガイド部材３１は、上壁部３１０と、下壁部３１１と、左右一対の立壁部３１２Ｌ、３１２Ｒと、を備えている。
【００３２】
上壁部３１０は、後方に向かって上昇する、段付き板状を呈している。図１に示すように、上壁部３１０つまりガイド部材３１は、ベース本体３０の下壁部に、脱着可能に取り付けられている。下壁部３１１は、後方に向かって上昇する、段付き板状を呈している。下壁部３１１は、上壁部３１０の下方に配置されている。左右一対の立壁部３１２Ｌ、３１２Ｒは、各々、前後方向に延在する、細板状を呈している。左右一対の立壁部３１２Ｌ、３１２Ｒは、上壁部３１０と下壁部３１１とを、連結している。左右一対の立壁部３１２Ｌ、３１２Ｒは、上壁部３１０および下壁部３１１の左右方向中央に、二列に並んで配置されている。
【００３３】
下壁部３１１の上面には、左右一対のガイド通路ＡＬ、ＡＲが配置されている。ガイド通路ＡＬは、立壁部３１２Ｌの左方に配置されている。ガイド通路ＡＲは、立壁部３１２Ｒの右方に配置されている。左右一対のガイド通路ＡＬ、ＡＲの構成、配置は、左右対称である。したがって、以下、右方のガイド通路ＡＲの構成、配置についてのみ説明する。
【００３４】
図３に示すように、ガイド通路ＡＲは、開始端Ａ１Ｒと、終了端Ａ２Ｒと、三つの傾斜区間Ａ３Ｒ、Ａ４Ｒ、Ａ５Ｒと、三つの水平区間Ａ６Ｒ、Ａ７Ｒ、Ａ８Ｒと、を備えている。三つの傾斜区間Ａ３Ｒ、Ａ４Ｒ、Ａ５Ｒは、各々、前方から後方に向かって上昇する、斜面状を呈している。三つの水平区間Ａ６Ｒ、Ａ７Ｒ、Ａ８Ｒは、各々、水平面状を呈している。これらの区間は、前方から後方に向かって、傾斜区間Ａ３Ｒ→水平区間Ａ６Ｒ→傾斜区間Ａ４Ｒ→水平区間Ａ７Ｒ→傾斜区間Ａ５Ｒ→水平区間Ａ８Ｒの順に、連なっている。開始端Ａ１Ｒは、傾斜区間Ａ３Ｒの前端に配置されている。終了端Ａ２Ｒは、水平区間Ａ８Ｒに配置されている。終了端Ａ２Ｒの位置は、後述する図１１に示すように、実装機本体２とＰＣＵ５との間でパレット７の受け渡しを行う際の、被ガイドキャスタ５３Ｒの位置である。ＰＣＵ５は、本発明の台車に含まれる。パレット７は、本発明の部品供給装置保持部材に含まれる。被ガイドキャスタ５３Ｒは、本発明の被ガイド移動体に含まれる。
【００３５】
図２に示すように、補助ガイド部材３２は、スロープ状を呈している。補助ガイド部材３２は、ガイド部材３１の前方に、脱着可能に取り付けられている。補助ガイド部材３２は、下壁部３２１と、左右一対の立壁部３２２Ｌ、３２２Ｒと、を備えている。下壁部３２１は、後方に向かって上昇する、スロープ板状を呈している。左右一対の立壁部３２２Ｌ、３２２Ｒは、各々、前後方向に延在する、細板状を呈している。左右一対の立壁部３２２Ｌ、３２２Ｒは、下壁部３１１の上面から、上方に向かって立設されている。左右一対の立壁部３２２Ｌ、３２２Ｒは、下壁部３１１の左右方向中央に、二列に並んで配置されている。左右一対の立壁部３２２Ｌ、３２２Ｒは、ガイド部材３１の左右一対の立壁部３１２Ｌ、３１２Ｒの前方に連なっている。
【００３６】
下壁部３２１の上面には、左右一対の補助ガイド通路ＢＬ、ＢＲが配置されている。補助ガイド通路ＢＬは、立壁部３２２Ｌの左方に配置されている。補助ガイド通路ＢＬは、ガイド部材３１のガイド通路ＡＬに連なっている。補助ガイド通路ＢＲは、立壁部３２２Ｒの右方に配置されている。補助ガイド通路ＢＲは、ガイド部材３１のガイド通路ＡＲに連なっている。左右一対の補助ガイド通路ＢＬ、ＢＲの構成、配置は、左右対称である。したがって、以下、右方の補助ガイド通路ＢＲについてのみ説明する。
【００３７】
図３に示すように、補助ガイド通路ＢＲは、補助開始端Ｂ１Ｒと、補助終了端Ｂ２Ｒと、補助傾斜区間Ｂ３Ｒと、を備えている。補助傾斜区間Ｂ３Ｒは、前方から後方に向かって上昇する、斜面状を呈している。補助開始端Ｂ１Ｒは、補助傾斜区間Ｂ３Ｒの前端に配置されている。補助終了端Ｂ２Ｒは、補助傾斜区間Ｂ３Ｒの後端に配置されている。補助終了端Ｂ２Ｒは、ガイド通路ＡＲの開始端Ａ１Ｒに連なっている。
【００３８】
図１に戻って、モジュール４は、ベース３の上壁部の上面に配置されている。モジュール４は、図示しない、基板搬送装置と吸着ノズルとを備えている。吸着ノズルは、前後左右方向に移動可能である。基板搬送装置には、回路基板が架設される。回路基板は、基板搬送装置により、左方（生産ラインの上流側）から右方（生産ラインの下流側）に搬送される。
【００３９】
モジュール４の前方開口部４０には、パレット７が交換可能に装着されている。パレット７は、多数のテープフィーダ７０を備えている。テープフィーダ７０は、本発明の部品供給装置に含まれる。テープフィーダ７０には、供給リール７００が装着されている。供給リール７００は、細長いテープが巻回されることにより形成されている。供給リール７００は、円板状を呈している。供給リール７００のテープには、長手方向に所定間隔ごとに離間して、複数の電子部品が封入されている。電子部品は、吸着ノズルによりテープから取り出され、回路基板の所定位置に実装される。
【００４０】
（ＰＣＵ）
図４に、本実施形態の電子部品実装機のＰＣＵのパレット搭載状態の斜視図を示す。図５に、同ＰＣＵのパレット非搭載状態の斜視図を示す。図６に、同ＰＣＵの下枠部より下の部分の透過斜視図を示す。
【００４１】
図４〜図６に示すように、ＰＣＵ５は、ＰＣＵ本体５０と、被ガイドキャスタ５３Ｌ、５３Ｒと、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒ、６０Ｌ、６０Ｒと、サイドキャスタ５５Ｌ、５５Ｒと、コイルスプリング５７Ｌ、５７Ｒと、突出脚５８Ｌ、５８Ｒと、ハンドル５９Ｌ、５９Ｒと、を備えている。ＰＣＵ本体５０は、本発明の台車本体に含まれる。床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒは、本発明の床面移動体に含まれる。コイルスプリング５７Ｌ、５７Ｒは、本発明の弾性部材に含まれる。
【００４２】
ＰＣＵ本体５０は、左右一対のアーム５００Ｌ、５００Ｒと、フレーム５０１と、を備えている。フレーム５０１は、全体として直方体箱状を呈している。フレーム５０１は、後壁部（図略）と、上壁部５０３と、左右一対の側壁部５０４Ｌ、５０４Ｒと、左右一対のパレット保持壁部５０５Ｌ、５０５Ｒと、下枠部５０６と、を備えている。
【００４３】
図７に、同ＰＣＵの右方の床面キャスタ付近の分解斜視図を示す。図８に、同ＰＣＵの突出脚付近の分解斜視図を示す。図６〜図８に示すように、下枠部５０６は、枠本体５０６ａと、左右一対のストッパ５０６Ｌ、５０６Ｒと、左右一対の固定板５０７Ｌ、５０７Ｒと、左右一対のキャスタ用可動板５０８Ｌ、５０８Ｒと、四つのスペーサ５０９Ｌと、四つのスペーサ５０９Ｒと、四つのボルト５１０Ｌと、四つのボルト５１０Ｒと、フットペダル５１１と、ブラケット５１２と、左右一対の第一リンクアーム５１３Ｌ、５１３Ｒと、揺動軸５１４と、第一連結軸５１５と、第二リンクアーム５１６と、第二連結軸５１７と、突出脚用可動板５１８と、を備えている。
【００４４】
枠本体５０６ａは、長方形枠状を呈している。左右一対のストッパ５０６Ｌ、５０６Ｒは、各々、丸棒状を呈している。ストッパ５０６Ｌは、枠本体５０６ａの左縁下面から、下方に向かって突設されている。ストッパ５０６Ｒは、枠本体５０６ａの右縁下面から、下方に向かって突設されている。
【００４５】
左右一対の固定板５０７Ｌ、５０７Ｒは、各々、長方形板状を呈している。左右一対の固定板５０７Ｌ、５０７Ｒは、枠本体５０６ａの前縁に固定されている。図６に示すように、固定板５０７Ｌより下の部分の構成、配置と、固定板５０７Ｒより下の部分の構成、配置と、は左右対称である。したがって、以下、右方の固定板５０７Ｒより下の部分の構成、配置についてのみ説明する。
【００４６】
図７に示すように、固定板５０７Ｒの下面には、支持ボス５０７Ｒａが配置されている。キャスタ用可動板５０８Ｒは、長方形板状を呈している。キャスタ用可動板５０８Ｒは、固定板５０７Ｒの下方に配置されている。キャスタ用可動板５０８Ｒの上面には、支持ボス５０８Ｒａが配置されている。支持ボス５０７Ｒａと支持ボス５０８Ｒａとは、上下方向に対向している。コイルスプリング５７Ｒは、支持ボス５０７Ｒａと支持ボス５０８Ｒａとの間に、介装されている。
【００４７】
四つのスペーサ５０９Ｒは、各々、円筒状を呈している。四つのスペーサ５０９Ｒは、固定板５０７Ｒとキャスタ用可動板５０８Ｒとの間に、介装されている。四つのスペーサ５０９Ｒは、固定板５０７Ｒおよびキャスタ用可動板５０８Ｒの、四隅付近に配置されている。四つのボルト５１０Ｒは、各々、上方から下方に向かって、固定板５０７Ｒおよびスペーサ５０９Ｒを貫通し、キャスタ用可動板５０８Ｒに固定されている。
【００４８】
床面キャスタ５４Ｒは、キャスタ用可動板５０８Ｒの下面に取り付けられている。床面キャスタ５４Ｒは、水平全方向に向きを変えることができる。図６に示すように、床面キャスタ５４Ｒは、工場の床面Ｆに接地している。床面Ｆに対する固定板５０７Ｒの高度は、コイルスプリング５７Ｒが伸縮することにより、変更することができる。図７に示すように、コイルスプリング５７Ｒの伸張限界は、四つのボルト５１０Ｒの頭部に、コイルスプリング５７Ｒにより押し上げられた固定板５０７Ｒが、当接した位置である。コイルスプリング５７Ｒの収縮限界は、四つのスペーサ５０９Ｒの上端に、固定板５０７Ｒの下面が当接した位置である。
【００４９】
図８に示すように、左右一対の第一リンクアーム５１３Ｌ、５１３Ｒは、各々、前後方向に長い、細板状を呈している。フットペダル５１１は、長方形板状を呈している。フットペダル５１１は、左右一対の第一リンクアーム５１３Ｌ、５１３Ｒの前端間に、固定されている。ブラケット５１２は、長方形板状を呈している、ブラケット５１２は、枠本体５０６ａの前縁上面から、上方に向かって立設されている。左右一対の第一リンクアーム５１３Ｌ、５１３Ｒの中間部は、揺動軸５１４を介して、ブラケット５１２に揺動可能に取り付けられている。このため、フットペダル５１１は、揺動軸５１４を中心に揺動可能である。第二リンクアーム５１６は、上下方向に長い、細板状を呈している。第二リンクアーム５１６の上端は、第一連結軸５１５を介して、左右一対の第一リンクアーム５１３Ｌ、５１３Ｒの後端に、揺動可能に取り付けられている。突出脚用可動板５１８は、左右方向に長い、長方形板状を呈している。第二リンクアーム５１６の下端は、第二連結軸５１７を介して、突出脚用可動板５１８に、揺動可能に取り付けられている。左右一対の突出脚５８Ｌ、５８Ｒは、各々、丸棒状を呈している。左右一対の突出脚５８Ｌ、５８Ｒは、突出脚用可動板５１８の下面から、下方に向かって突設されている。左右一対の突出脚５８Ｌ、５８Ｒは、アーム５００Ｌ、５００Ｒを上下方向に貫通している。
【００５０】
フットペダル５１１は、下方位置と前方位置との間で、揺動可能である。フットペダル５１１は、エアシリンダ（図略）により、下方位置から前方位置に揺動する方向に、付勢されている。図６に示すように、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒが床面Ｆに接地している場合は、フットペダル５１１は、下方位置にロックされている。作業者がフットペダル５１１を踏み込むと、ロックが解除される。ロックが解除されたフットペダル５１１は、エアシリンダの付勢力により、図６に矢印Ｙ１で示すように、揺動軸５１４を中心に、下方位置から前方位置まで揺動する。フットペダル５１１が揺動すると、図６に矢印Ｙ２Ｌ、Ｙ２Ｒで示すように、左右一対の突出脚５８Ｌ、５８Ｒが、下方に突出する。そして、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒに替わって、突出脚５８Ｌ、５８Ｒが床面Ｆに接地する。
【００５１】
図４、図５に示すように、左右一対の側壁部５０４Ｌ、５０４Ｒは、各々、長方形板状を呈している。左方の側壁部５０４Ｌは、下枠部５０６の左縁上面から、上方に向かって立設されている。右方の側壁部５０４Ｒは、下枠部５０６の右縁上面から、上方に向かって立設されている。ハンドル５９Ｌは、左方の側壁部５０４Ｌの前面に、前方に延び上方に湾曲するように、植設されている。ハンドル５９Ｒは、右方の側壁部５０４Ｒの前面に、前方に延び上方に湾曲するように、植設されている。作業者は、ハンドル５９Ｌ、５９Ｒを前方から把持して、ＰＣＵ５を移動させる。
【００５２】
後壁部は、長方形板状を呈している。後壁部は、下枠部５０６の後縁上面から、上方に向かって立設されている。図５に透過して示すように、後壁部の後面からは、後方に向かって、左右一対のガイド片５０２Ｌ、５０２Ｒが突設されている。左右一対のガイド片５０２Ｌ、５０２Ｒは、各々、直方体状を呈している。図１に示すように、左右一対のガイド片５０２Ｌ、５０２Ｒは、左右一対のガイド片用開口部３００Ｌ、３００Ｒに対して、前方から出入り可能である。
【００５３】
図４、図５に示すように、上壁部５０３は長方形板状を呈している。上壁部５０３は、左右一対の側壁部５０４Ｌ、５０４Ｒ、および後壁部の上方に配置されている。左右一対のパレット保持壁部５０５Ｌ、５０５Ｒは、各々、長方形板状を呈している。左方のパレット保持壁部５０５Ｌは、上壁部５０３の上面左縁から、上方に向かって立設されている。パレット保持壁部５０５Ｌの右面上縁には、前後方向に長い、ガイドレール５０５Ｌａが配置されている。右方のパレット保持壁部５０５Ｒは、上壁部５０３の上面右縁から、上方に向かって立設されている。パレット保持壁部５０５Ｒの左面上縁には、前後方向に長い、ガイドレール５０５Ｒａが配置されている。図４に示すように、パレット７は、左右一対のパレット保持壁部５０５Ｌ、５０５Ｒ間に、収容されている。パレット７は、左右一対のガイドレール５０５Ｌａ、５０５Ｒａに沿って、前後方向にスライド可能である。パレット７を交換する際は、当該スライド機構を利用して、ＰＣＵ５と実装機本体２との間で、パレット７の受け渡しを行う。
【００５４】
図６に示すように、左右一対のアーム５００Ｌ、５００Ｒは、各々、前後方向に長い、角柱状を呈している。左右一対のアーム５００Ｌ、５００Ｒは、枠本体５０６ａの下面に固定されている。左右一対のアーム５００Ｌ、５００Ｒは、枠本体５０６ａから、後方に向かって突設されている。
【００５５】
被ガイドキャスタ５３Ｌは、左方のアーム５００Ｌの後端付近の右面に、回転可能に取り付けられている。前後一対のサイドキャスタ５５Ｌは、Ｌ字状のブラケット６１Ｌを介して、左方のアーム５００Ｌの後端付近の右面に、回転可能に取り付けられている。床面キャスタ６０Ｌは、左方のアーム５００Ｌの後端付近の下面に、回転可能に取り付けられている。右方の被ガイドキャスタ５３Ｒ、サイドキャスタ５５Ｒ、ブラケット６１Ｒ、床面キャスタ６０Ｒは、左方の被ガイドキャスタ５３Ｌ、サイドキャスタ５５Ｌ、ブラケット６１Ｌ、床面キャスタ６０Ｌと左右対称に、右方のアーム５００Ｒに取り付けられている。
【００５６】
（位置合わせセンサ）
図１、図４に示すように、位置合わせセンサ８は、左右一対のレーザ照射部８０Ｒと、左右一対のレーザ受光部８１Ｒと、を備えている。図１に示すように、左右一対のレーザ受光部８１Ｒは、実装機本体２のベース本体３０の左壁左面および右壁右面に、取り付けられている。図４に示すように、左右一対のレーザ照射部８０Ｒは、ＰＣＵ５の側壁部５０４Ｌ左面および側壁部５０４Ｒ右面に、取り付けられている。
【００５７】
［電子部品実装機のパレット交換時の動き］
次に、本実施形態の電子部品実装機のパレット交換時の動きについて説明する。図１に示すように、実装機本体２においては、回路基板を生産するのに従って、供給リール７００のテープから、電子部品が消費されていく。このため、電子部品消費後のパレット７（以下、適宜「空のパレット７」と称する。）を、機外に搬出する必要がある。また、供給リール７００が装着されたテープフィーダ７０が搭載されたパレット７を、機内に搬入する必要がある。このパレット７の搬送に、ＰＣＵ５が用いられる。
【００５８】
まず、ＰＣＵ５から実装機本体２にパレット７を搬入する場合の電子部品実装機の動きについて説明する。図９に、本実施形態の電子部品実装機の搬入前状態の右側面図を示す。図１０に、図９の円Ｘ内の拡大図を示す。図１１に、本実施形態の電子部品実装機の搬入後状態の右側面図を示す。図１２に、図１１の円ＸＩＩ内の拡大図を示す。なお、図９、図１１においては、右方のアーム５００Ｒを透過して示す。また、図１１においては、支持脚３３（図１参照）を、省略して示す。
【００５９】
まず、位置合わせセンサ８により、ＰＣＵ５と実装機本体２との位置合わせを行う。すなわち、レーザ照射部８０Ｒからのレーザがレーザ受光部８１Ｒに入光する位置に、言い換えると被ガイドキャスタ５３Ｒが補助ガイド通路ＢＲの前方正面に対向する位置に、作業者が、ＰＣＵ５を移動させる。
【００６０】
続いて、作業者がＰＣＵ５を後方に移動させる。そして、被ガイドキャスタ５３Ｒを、補助ガイド通路ＢＲに乗り上げさせる。この際、図６に示す左右一対ずつのサイドキャスタ５５Ｌ、５５Ｒが、図２に示す左右一対の立壁部３２２Ｌ、３２２Ｒにより、案内される。左方のアーム５００Ｌは、左方の補助ガイド通路ＢＬ（図２参照）の左方を移動する。右方のアーム５００Ｒは、右方の補助ガイド通路ＢＲ（図２参照）の右方を移動する。
【００６１】
さらに、作業者がＰＣＵ５を後方に移動させると、被ガイドキャスタ５３Ｒが補助ガイド通路ＢＲを転がり上がる。このため、床面キャスタ６０Ｒが床面Ｆから徐々に持ち上げられる。被ガイドキャスタ５３Ｒは、補助ガイド通路ＢＲからガイド通路ＡＲに乗り継ぐ。そして、被ガイドキャスタ５３Ｒは、図３に示すように、傾斜区間Ａ３Ｒ→水平区間Ａ６Ｒ→傾斜区間Ａ４Ｒ→水平区間Ａ７Ｒ→傾斜区間Ａ５Ｒ→水平区間Ａ８Ｒの順に、進行する。被ガイドキャスタ５３Ｒが進行するのに従って、ＰＣＵ５は、前方（つまり進行方向後方）に徐々に傾いてくる。すなわち、ＰＣＵ５の重心は、前方に徐々に偏ってくる。図１０、図１２に示すように、この重心移動は、コイルスプリング５７Ｒの弾性力により吸収される。
【００６２】
図１１に示すように、被ガイドキャスタ５３Ｒが終了端Ａ２Ｒに到達したら、作業者はＰＣＵ５の移動を停止する。この際、ガイド片用開口部３００Ｒに、ガイド片５０２Ｒが収容される。それから、図４、図５に示すガイドレール５０５Ｌａ、５０５Ｒａを利用して、ＰＣＵ５から実装機本体２に、パレット７を移動させる。
【００６３】
最後に、空になったＰＣＵ５を、ガイド通路ＡＲ、補助ガイド通路ＢＲを介して、実装機本体２から離間させる。このようにして、ＰＣＵ５から実装機本体２にパレット７を搬入する。
【００６４】
次に、実装機本体２からＰＣＵ５に空のパレット７を搬出する場合の電子部品実装機の動きについて説明する。この場合の動きは、上記パレット７を搬入する場合の電子部品実装機の動きと同様である。相違点は、図５に示すパレット７非搭載状態のＰＣＵ５を、図１１に示すように実装機本体２に接近させ、実装機本体２からＰＣＵ５に、空のパレット７を移動させる点だけである。
【００６５】
［電子部品実装機のＰＣＵ収納状態］
次に、本実施形態の電子部品実装機のＰＣＵ収納状態について説明する。図１３に、収納状態の三つのＰＣＵの斜視図を示す。なお、説明の便宜上、前後方向中央のＰＣＵ５にハッチングを施す。
【００６６】
図１３に示すように、三つのＰＣＵ５は千鳥状に収納されている。具体的に説明すると、前後方向に連なる二つのＰＣＵ５は、半機分だけ左右方向にずれて配置されている。また、前方のＰＣＵ５のアーム５００Ｌ、５００Ｒのうち、いずれか片方のアーム５００Ｌ、５００Ｒが、後方のＰＣＵ５の枠本体５０６ａの下方に差し込まれている。また、突出脚５８Ｌ、５８Ｒが、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒに替わって、床面Ｆに接地している。
【００６７】
ＰＣＵ５を収納する場合は、まず、作業者が、三つのＰＣＵ５を工場の収納スペースに集める。
【００６８】
続いて、図６、図８に示すように、作業者が、フットペダル５１１を踏み込む。フットペダル５１１を踏み込むと、フットペダル５１１のロックが解除される。このため、フットペダル５１１は、エアシリンダの付勢力により、図６に矢印Ｙ１で示すように、下方位置から前方位置まで揺動する。フットペダル５１１が揺動すると、図６に矢印Ｙ２Ｌ、Ｙ２Ｒで示すように、左右一対の突出脚５８Ｌ、５８Ｒが、下方に突出する。突出脚５８Ｌ、５８Ｒは、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒに替わって、床面Ｆに接地する。このため、図１３に示すように、床面Ｆと枠本体５０６ａとの間の隙間（以下、適宜「アーム収容隙間」と称する。）の間隔が広がる。
【００６９】
それから、後方のＰＣＵ５のアーム収容隙間に前方のＰＣＵ５のアーム５００Ｌ、５００Ｒが差し込まれるように、作業者がＰＣＵ５を移動させる。ここで、作業者がＰＣＵ５を移動させる際、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒは床面Ｆから浮き上がっている。このため、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒの向き（図１３の場合は前後方向）により、ＰＣＵ５の移動方向が規制されることがない。このようにして、三つのＰＣＵ５を、まとめて一箇所に収納する。
【００７０】
［作用効果］
次に、本実施形態の電子部品実装機の作用効果について説明する。図９、図１１に示すように、ＰＣＵ５と実装機本体２との間でパレット７の受け渡しを行う際、被ガイドキャスタ５３Ｌ、５３Ｒは、補助ガイド通路ＢＬ、ＢＲ、ガイド通路ＡＬ、ＡＲを移動する。このため、床面キャスタ６０Ｌ、６０Ｒが工場の床面Ｆから持ち上げられる。したがって、床面Ｆの状態の影響を受けることなく、ＰＣＵ５を移動させることができる。また、床面Ｆの状態の影響を受けることなく、ガイド通路ＡＬ、ＡＲの終了端Ａ２Ｒにおいて、パレット７の受け渡しを行うことができる。
【００７１】
また、図２、図３に示すように、ガイド通路ＡＬ、ＡＲに、三つの傾斜区間Ａ３Ｒ、Ａ４Ｒ、Ａ５Ｒが確保されている。このため、ＰＣＵ５を実装機本体２に接近させる際、開始端Ａ１Ｒと終了端Ａ２Ｒとの間の高度差を、段階的に克服することができる。したがって、ＰＣＵ５を実装機本体２に接近させる際の作業負荷を軽減することができる。
【００７２】
また、図２、図３に示すように、傾斜区間Ａ３Ｒと傾斜区間Ａ４Ｒとの間に、水平区間Ａ６Ｒが確保されている。また、傾斜区間Ａ４Ｒと傾斜区間Ａ５Ｒとの間に、水平区間Ａ７Ｒが確保されている。また、傾斜区間Ａ５Ｒの後方に、水平区間Ａ８Ｒが確保されている。このため、三つの傾斜区間Ａ３Ｒ、Ａ４Ｒ、Ａ５Ｒが連なっている場合と比較して、ＰＣＵ５を実装機本体２に接近させる際の作業負荷を、さらに軽減することができる。また、ＰＣＵ５を実装機本体２に接近させる際、ＰＣＵ５の動きが安定しやすい。
【００７３】
また、図１１に示すように、ＰＣＵ５を実装機本体２に接近させる際、ＰＣＵ本体５０の重量は、被ガイドキャスタ５３Ｌ、５３Ｒと床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒとにより分担されている。被ガイドキャスタ５３Ｌ、５３Ｒが補助ガイド通路ＢＬ、ＢＲおよびガイド通路ＡＬ、ＡＲを移動するのに従って、床面キャスタ６０Ｌ、６０Ｒが床面Ｆから持ち上げられる。並びに、被ガイドキャスタ５３Ｌ、５３Ｒの方が床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒよりも高度が高くなる。このため、ＰＣＵ５の重心は、徐々に進行方向後方（図における前方）に移動する。ここで、図１０、図１２に示すように、床面キャスタ５４ＲとＰＣＵ本体５０との間には、コイルスプリング５７Ｌ、５７Ｒが介装されている。このため、重心移動に伴ってコイルスプリング５７Ｌ、５７Ｒが弾性的に収縮することにより、ＰＣＵ５を進行方向後方に傾けやすくなる。したがって、被ガイドキャスタ５３Ｌ、５３Ｒが補助ガイド通路ＢＬ、ＢＲおよびガイド通路ＡＬ、ＡＲを移動しやすくなる。よって、ＰＣＵ５を実装機本体２に接近させる際の作業負荷を、さらに軽減することができる。
【００７４】
また、図１３に示すように、ＰＣＵ５の収納状態においては、突出脚５８Ｌ、５８Ｒが床面Ｆに接地している。並びに、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒが床面Ｆから浮上している。このため、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒの向きにより、ＰＣＵ５の移動方向が規制されることがない。したがって、あらゆる方向にＰＣＵ５を動かしやすい。
【００７５】
また、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒが床面Ｆから浮上していると、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒが水平方向に空転しやすい。このため、後方のＰＣＵ５のアーム収容隙間に前方のＰＣＵ５のアーム５００Ｌ、５００Ｒを差し込む際、アーム５００Ｌ、５００Ｒが床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒに接触しても、アーム５００Ｌ、５００Ｒで床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒを空転させながら、アーム５００Ｌ、５００Ｒの差し込み作業を続行することができる。
【００７６】
また、突出脚５８Ｌ、５８Ｒが床面Ｆに接地していると、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒが床面Ｆに接地している場合よりも、アーム収容隙間の間隔が広がる。このため、後方のＰＣＵ５のアーム収容隙間に、前方のＰＣＵ５のアーム５００Ｌ、５００Ｒを差し込みやすい。したがって、ＰＣＵ５の収納数が多い場合であっても、収納スペースを小さくすることができる。具体的には、収納スペースの前後方向長さを小さくすることができる。
【００７７】
また、図２、図３に示すように、実装機本体２のガイド部材３１には、補助ガイド部材３２が、脱着可能に取り付けられている。補助ガイド部材３２の補助開始端Ｂ１Ｒは、ガイド部材３１の開始端Ａ１Ｒよりも、高度が低い。このため、補助ガイド部材３２が取り付けられていない場合と比較して、より低い位置から、ＰＣＵ５を補助ガイド通路ＢＲに乗せ上げることができる。したがって、工場の床面Ｆの影響を受けることなく、ＰＣＵ５を移動させることができる。また、補助ガイド部材３２は、ガイド部材３１に脱着可能である。このため、工場の床面Ｆの状態に応じて、補助ガイド部材３２を脱着することができる。
【００７８】
また、図１に示すように、ガイド部材３１は、ベース本体３０に対して脱着可能である。このため、既設の実装機本体２のベース本体３０に本実施形態のガイド部材３１をアドオンするだけで、台車５を利用することができる。このように、本実施形態の電子部品実装機は、汎用性が高い。
【００７９】
また、図９に示すように、ＰＣＵ５には、位置合わせセンサ８のレーザ照射部８０Ｒが配置されている。並びに、実装機本体２には、位置合わせセンサ８のレーザ受光部８１Ｒが配置されている。このため、ＰＣＵ５と実装機本体２との位置合わせが容易である。特に、ＰＣＵ５のパレット７にテープフィーダ７０が満載されている場合など、ＰＣＵ５と実装機本体２との位置合わせを作業者が目視で行いにくい場合に、便利である。
【００８０】
また、図６に示すように、ＰＣＵ５には、左右一対のストッパ５０６Ｌ、５０６Ｒが配置されている。このため、作業者がＰＣＵ５を動かす際、ＰＣＵ５が左右方向に転倒しにくい。
【００８１】
また、図６に示すように、ＰＣＵ５には、左右一対ずつのサイドキャスタ５５Ｌ、５５Ｒが配置されている。このため、被ガイドキャスタ５３Ｌ、５３Ｒを補助ガイド通路ＢＬ、ＢＲに導入しやすい。
【００８２】
＜第二実施形態＞
本実施形態の電子部品実装機と第一実施形態の電子部品実装機との相違点は、左右の床面キャスタの間隔が広い点である。また、突出脚およびストッパが配置されていない点である。ここでは、主に相違点について説明する。
【００８３】
図１４に、本実施形態の電子部品実装機のＰＣＵの下枠部より下の部分の斜視図を示す。なお、図６と対応する部位については、同じ符号で示す。図１４に示すように、左右一対の床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒは、枠本体５０６ａの左右方向両端に配置されている。また、ストッパ、突出脚、突出脚を駆動するフットペダルなどは、配置されていない。
【００８４】
本実施形態の電子部品実装機は、構成が共通する部分に関しては、第一実施形態の電子部品実装機と同様の作用効果を有する。また、本実施形態の電子部品実装機のＰＣＵ５によると、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒの間隔が広い。このため、ＰＣＵ５が左右方向に転倒しにくい。また、床面キャスタ５４Ｌ、５４ＲによりＰＣＵ５の転倒を抑制できるため、転倒防止用のストッパを配置する必要がない。
【００８５】
また、複数のＰＣＵ５を収納する場合は、前方のＰＣＵ５のアーム５００Ｌ、５００Ｒを、左右一対の床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒの間に、差し込むことができる。このため、突出脚を用いて床面から床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒを持ち上げなくても、収納スペースの前後方向長さを小さくすることができる。
【００８６】
＜その他＞
以上、本発明の電子部品実装機の実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。
【００８７】
第一実施形態においては、図１３に示すように、三つのＰＣＵ５の収納状態について説明したが、収納されるＰＣＵ５の数は特に限定しない。ＰＣＵ５の数が四つ以上であっても、図１３の要領で、千鳥状に収納すればよい。
【００８８】
第一実施形態においては、図９に示すように、左右一対のレーザ受光部８１Ｒをベース本体３０の左壁左面および右壁右面に配置したが、レーザ受光部８１Ｒをベース本体３０の前壁前面に配置してもよい。
【００８９】
第一実施形態においては、図９に示すように、レーザ方式の位置合わせセンサ８を用いたが、位置合わせセンサ８の種類は特に限定しない。例えば、超音波方式、カメラ方式の位置合わせセンサを用いてもよい。また、位置合わせセンサ８の構成部材を、ＰＣＵ５および実装機本体２の、いずれか一方だけに配置してもよい。すなわち、光や音などの反射を利用して、ＰＣＵ５と実装機本体２との位置合わせをしてもよい。
【００９０】
具体的には、位置合わせセンサとして、ＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）センサを用いてもよい。この場合、ＰＳＤセンサを実装機本体２に配置し、ＰＣＵ５から照射されるスポット光（例えばレーザ光）の位置を検出して、実装機本体２に対するＰＣＵ５の位置ずれ量を検出してもよい。この場合、リアルタイムで実装機本体２のモニタにスポット光の位置を表示すれば、作業者はモニタを見ながらＰＣＵ５と実装機本体２との位置合わせをすることができる。また、位置ずれ量に応じて、実装機本体２から異なる音を鳴らせば（例えば、周期的に音を発信し、位置ずれ量が小さくなるほど音の発信周期を短くすれば）、作業者は音だけを用いて（あるいは音とモニタとを併用して）ＰＣＵ５と実装機本体２との位置合わせをすることができる。
【００９１】
また、位置合わせセンサとして、オートフォーカス機能を有するＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラを用いてもよい。この場合、ＣＣＤカメラを実装機本体２に配置し、ＰＣＵ５の特徴点（例えば、特徴的な形状、マーク（十字、○、×、△、□）など）を画像処理することにより、実装機本体２に対するＰＣＵ５の位置ずれ量を検出してもよい。
【００９２】
第一実施形態においては、図７に示すように、固定板５０７Ｒとキャスタ用可動板５０８Ｒとの間にコイルスプリング５７Ｒを介装したが、板ばね、皿ばねなど、他のスプリングを介装してもよい。また、ゴム部材を介装してもよい。
【００９３】
また、第一実施形態においては、図６に示すように、ＰＣＵ５に床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒ、６０Ｌ、６０Ｒ、被ガイドキャスタ５３Ｌ、５３Ｒ、サイドキャスタ５５Ｌ、５５Ｒを配置したが、キャスタの代わりに、ボール、無限軌道などを配置してもよい。また、第一実施形態においては、図２に示すように、ガイド部材３１に補助ガイド部材３２を継ぎ足したが、補助ガイド部材３２を継ぎ足さなくてもよい。
【００９４】
また、第一実施形態においては、図３に示すように、平面状の補助傾斜区間Ｂ３Ｒ、傾斜区間Ａ３Ｒ、Ａ４Ｒ、Ａ５Ｒを配置したが、曲面状の補助傾斜区間、傾斜区間を配置してもよい。また、補助傾斜区間Ｂ３Ｒ、傾斜区間Ａ３Ｒ、Ａ４Ｒ、Ａ５Ｒの傾斜角度は一定でなくてもよい。また、複数の傾斜区間を曲面状とする場合、複数の傾斜区間の曲率は一定でなくてもよい。
【００９５】
また、第一実施形態においては、図３に示すように、傾斜区間Ａ３Ｒ、Ａ４Ｒ、Ａ５Ｒと水平区間Ａ６Ｒ、Ａ７Ｒ、Ａ８Ｒとを、交互に配置したが、傾斜角度の異なる複数の傾斜区間を連ねてもよい。
【００９６】
また、第一実施形態においては、後方に左右一対の被ガイドキャスタ５３Ｌ、５３Ｒを配置したが、前方にも左右一対の被ガイドキャスタを配置してもよい。つまり、合計四つの被ガイドキャスタを配置してもよい。そして、床面キャスタ６０Ｌ、６０Ｒのみならず、床面キャスタ５４Ｌ、５４Ｒも、床面Ｆから持ち上げてもよい。こうすると、図１１に示すように、実装機本体２とＰＣＵ５との間でパレット７の受け渡しを行う際、ＰＣＵ５を略水平に保持することができる。また、パレット７の受け渡しを行う際、床面Ｆの状態の影響を受けにくくなる。
【００９７】
また、第一実施形態においては、図４に示すように、本発明の台車をＰＣＵ５として具現化したが、生産ラインに回路基板を供給する基板供給台車として具現化してもよい。この際、基板供給台車により、回路基板を載せたトレイを搬送してもよい。
【符号の説明】
【００９８】
２：実装機本体、３：ベース、４：モジュール、５：ＰＣＵ（台車）、７：パレット（部品供給装置保持部材）、８：位置合わせセンサ。
３０：ベース本体、３１：ガイド部材、３２：補助ガイド部材、３３：支持脚、４０：前方開口部、５０：ＰＣＵ本体（台車本体）、５３Ｌ：被ガイドキャスタ（被ガイド移動体）、５３Ｒ：被ガイドキャスタ（被ガイド移動体）、５４Ｌ：床面キャスタ（床面移動体）、５４Ｒ：床面キャスタ（床面移動体）、５５Ｌ：サイドキャスタ、５５Ｒ：サイドキャスタ、５７Ｌ：コイルスプリング（弾性部材）、５７Ｒ：コイルスプリング（弾性部材）、５８Ｌ：突出脚、５８Ｒ：突出脚、５９Ｌ：ハンドル、５９Ｒ：ハンドル、６０Ｌ：床面キャスタ、６０Ｒ：床面キャスタ、６１Ｌ：ブラケット、６１Ｒ：ブラケット、７０：テープフィーダ（部品供給装置）、８０Ｒ：レーザ照射部、８１Ｒ：レーザ受光部。
３００Ｌ：ガイド片用開口部、３００Ｒ：ガイド片用開口部、３１０：上壁部、３１１：下壁部、３１２Ｌ：立壁部、３１２Ｒ：立壁部、３２１：下壁部、３２２Ｌ：立壁部、３２２Ｒ：立壁部、５００Ｌ：アーム、５００Ｒ：アーム、５０１：フレーム、５０２Ｌ：ガイド片、５０２Ｒ：ガイド片、５０３：上壁部、５０４Ｌ：側壁部、５０４Ｒ：側壁部、５０５Ｌ：パレット保持壁部、５０５Ｌａ：ガイドレール、５０５Ｒ：パレット保持壁部、５０５Ｒａ：ガイドレール、５０６：下枠部、５０６Ｌ：ストッパ、５０６Ｒ：ストッパ、５０６ａ：枠本体、５０７Ｌ：固定板、５０７Ｒ：固定板、５０７Ｒａ：支持ボス、５０８Ｌ：キャスタ用可動板、５０８Ｒ：キャスタ用可動板、５０８Ｒａ：支持ボス、５０９Ｌ：スペーサ、５０９Ｒ：スペーサ、５１０Ｌ：ボルト、５１０Ｒ：ボルト、５１１：フットペダル、５１２：ブラケット、５１３Ｌ：第一リンクアーム、５１３Ｒ：第一リンクアーム、５１４：揺動軸、５１５：第一連結軸、５１６：第二リンクアーム、５１７：第二連結軸、５１８：突出脚用可動板、７００：供給リール。
Ａ１Ｒ：開始端、Ａ２Ｒ：終了端、Ａ３Ｒ：傾斜区間、Ａ４Ｒ：傾斜区間、Ａ５Ｒ：傾斜区間、Ａ６Ｒ：水平区間、Ａ７Ｒ：水平区間、Ａ８Ｒ：水平区間、ＡＬ：ガイド通路、ＡＲ：ガイド通路、Ｂ１Ｒ：補助開始端、Ｂ２Ｒ：補助終了端、Ｂ３Ｒ：補助傾斜区間、ＢＬ：補助ガイド通路、ＢＲ：補助ガイド通路、Ｆ：床面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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