(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを電気的に接続するスイッチング素子を備える電力変換回路を操作することで前記回転機の制御量を制御する回転機の制御装置において、
前記回転機を流れるｑ軸電流又は前記回転機のトルクをフィードバック制御するための操作量として前記電力変換回路の出力電圧ベクトルの位相を設定する位相設定手段と、
前記回転機のトルクに関するパラメータおよび前記回転機の回転速度を入力として前記電力変換回路の出力電圧ベクトルの基本ノルムを設定する基本ノルム設定手段と、
前記位相設定手段とは別のパラメータを制御量とするフィードバック制御手段であって且つ前記回転機を流れる電流をフィードバック制御するための操作量として前記基本ノルムの補正量を算出し、該補正量によって前記基本ノルムを補正する補正手段と、
前記位相設定手段および前記補正手段の出力に基づき、前記電力変換回路を操作する操作手段とを備え、
前記回転機に対する電流の指令値は、前記回転機を流れる電流が低振幅領域のときに、その振幅値を判定値として、前記振幅値が規定値以上となるように設定されており、
前記規定値は、前記振幅値がゼロよりも大きくフィードバック制御の制御性が低下する上限値以上に設定されていることを特徴とする回転機の制御装置。
【請求項２】
前記電流の指令値は、その振幅値が規定値となる領域を有し、該領域においてｑ軸の電流の絶対値が減少するにつれてｄ軸の電流の絶対値が大きくなるように設定されていることを特徴とする請求項１記載の回転機の制御装置。
【請求項３】
前記電流の指令値は、前記振幅値が規定値よりも大きい領域では最小電流最大トルク制御を実現するための値に設定されていることを特徴とする請求項１または２記載の回転機の制御装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記回転機を流れる電流の位相をフィードバック制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の回転機の制御装置。
【請求項５】
前記補正手段は、前記回転機を流れる電流の振幅をフィードバック制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の回転機の制御装置。
【請求項６】
前記補正手段は、前記回転機を流れるｑ軸電流をフィードバック制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の回転機の制御装置。
【請求項７】
前記補正手段は、ｑ軸電流がゼロとなる場合、前記補正量の算出手法を切り替え、前記回転機を流れるｄ軸電流をフィードバック制御するための操作量として前記補正量を算出することを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載の回転機の制御装置。
【請求項８】
前記補正手段は、前記回転機を流れるｄ軸電流をフィードバック制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の回転機の制御装置。
【請求項９】
前記位相設定手段は、前記回転機のトルクをフィードバック制御するものであることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の回転機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを電気的に接続するスイッチング素子を備える電力変換回路を操作することで前記回転機の制御量を制御する回転機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の制御装置としては、例えば下記特許文献１に見られるように、モータジェネレータに対する要求トルクと電気角速度とに基づき電力変換回路（インバータ）の出力電圧ベクトルのノルムを開ループで設定し、モータジェネレータの実際のトルクをフィードバック制御すべく上記出力電圧の位相を操作するものも提案されている。ここでは、さらに、モータジェネレータに流れる電流の位相をフィードバック制御するための操作量として出力電圧ベクトルのノルムの補正量を積分制御器によって算出することも提案されている。これにより、開ループ制御によって設定されたノルムに誤差が生じた場合であっても、ノルムを適切な値に補正することができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１３０８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ただし、モータジェネレータを流れる電流が小さい場合、位相を精度良く検出することができない。このため、モータジェネレータを流れる電流が小さい場合には、ノルムの補正量の算出精度が低下し、ひいては、インバータの出力電圧ベクトルのノルムの設定精度が補正によってさらに低下するおそれがあることが発明者らによって見出された。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決する過程でなされたものであり、その目的は、電力変換回路の出力電圧ベクトルのノルムをフィードバック補正するものにあって、このフィードバック補正精度の低下を好適に抑制することのできる新たな回転機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段、およびその作用効果について記載する。
【０００７】
第１の発明は、回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを電気的に接続するスイッチング素子を備える電力変換回路を操作することで前記回転機の制御量を制御する回転機の制御装置において、前記回転機を流れるｑ軸電流およびｄ軸電流のいずれか一方と前記回転機のトルクとの少なくとも一方をフィードバック制御するための操作量として前記電力変換回路の出力電圧ベクトルの位相を設定する位相設定手段と、前記回転機のトルクに関するパラメータおよび前記回転機の回転速度を入力として前記電力変換回路の出力電圧ベクトルの基本ノルムを設定する基本ノルム設定手段と、前記位相設定手段とは別のパラメータを制御量とするフィードバック制御手段であって且つ前記回転機を流れる電流をフィードバック制御するための操作量として前記基本ノルムの補正量を算出し、該補正量によって前記基本ノルムを補正する補正手段と、前記位相設定手段および前記補正手段の出力に基づき、前記電力変換回路を操作する操作手段とを備え、前記回転機に対する電流の指令値は、その振幅値がゼロよりも大きい規定値以上となるように設定されていることを特徴とする。
【０００８】
上記発明では、指令値の振幅値が規定値以上となるように設定されているため、基本ノルムの補正量を算出する際の入力パラメータとしてのフィードバック制御量が過度に小さくなる事態を好適に抑制することができる。このため、基本ノルムのフィードバック補正精度の低下を好適に抑制することができる。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、前記電流の指令値は、その振幅値が規定値となる領域を有し、該領域においてｑ軸の電流の絶対値が減少するにつれてｄ軸の電流の絶対値が大きくなるように設定されていることを特徴とする。
【００１０】
上記発明では、振幅値がその最小値（規定値）となる領域を有するため、規定値となるのが単一の点である場合と比較して、振幅値の大きさを極力大きくすることが容易となる。特に、ｑ軸の電流の絶対値が減少するにつれてｄ軸の電流の絶対値が大きくなるようにすることで、トルクがゼロとなる指令電流まで適切な設定を行うことができる。
【００１１】
第３の発明は、第１または２の発明において、前記電流の指令値は、前記振幅値が規定値よりも大きい領域では最小電流最大トルク制御を実現するための値に設定されていることを特徴とする。
【００１２】
第４の発明は、第１〜３のいずれかの発明において、前記補正手段は、前記回転機を流れる電流の位相をフィードバック制御することを特徴とする。
【００１３】
電流の位相は、電流の振幅がゼロである場合には不定となり、また電流の振幅が小さい場合にはその検出精度が低下しやすい。このため、上記発明は、上記指令値の設定のメリットが大きい。
【００１４】
第５の発明は、第１〜３のいずれかの発明において、前記補正手段は、前記回転機を流れる電流の振幅をフィードバック制御することを特徴とする。
【００１５】
電流の振幅が小さい場合、その検出精度が低下しやすい。このため、上記発明は、上記指令値の設定のメリットが大きい。
【００１６】
第６の発明は、第１〜３のいずれかの発明において、前記補正手段は、前記回転機を流れるｑ軸電流をフィードバック制御することを特徴とする。
【００１７】
電流の振幅が小さい場合、ｑ軸電流の検出精度が低下しやすい。このため、上記発明は、上記指令値の設定のメリットが大きい。
【００１８】
第７の発明は、第４〜６のいずれかに記載の発明において、前記補正手段は、ｑ軸電流がゼロとなる場合、前記補正量の算出手法を切り替え、前記回転機を流れるｄ軸電流をフィードバック制御するための操作量として前記補正量を算出することを特徴とする。
【００１９】
ｑ軸電流がゼロとなる場合、ｑ軸電流や位相の検出精度が低下する。また、この場合、同一のトルクを実現するｄ軸電流が複数通り存在することとなる。上記発明では、この点に鑑み、ｑ軸電流がゼロとなる場合に補正量の算出手法を切り替えた。
【００２０】
第８の発明は、第１〜３のいずれかに記載の発明において、前記補正手段は、前記回転機を流れるｄ軸電流をフィードバック制御することを特徴とする。
【００２１】
電流の振幅が小さい場合、ｄ軸電流の検出精度が低下しやすい。このため、上記発明は、上記指令値の設定のメリットが大きい。
【００２２】
第９の発明は、第１〜８のいずれかに記載の発明において、前記位相設定手段は、前記回転機のトルクをフィードバック制御するものであることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１の実施形態にかかるシステム構成図。
【図２】同実施形態にかかるインバータの操作信号の生成に関する処理を示すブロック図。
【図３】同実施形態にかかる過変調制御と電流ＦＢ制御との切替処理の手順を示す流れ図。
【図４】同実施形態にかかるノルムの補正手法を示す図。
【図５】同実施形態にかかる指令電流の設定を示す図。
【図６】同実施形態にかかるノルム補正処理の手順を示す流れ図。
【図７】第２の実施形態にかかるインバータの操作信号の生成に関する処理を示すブロック図。
【図８】第３の実施形態にかかるインバータの操作信号の生成に関する処理を示すブロック図。
【図９】第４の実施形態にかかるインバータの操作信号の生成に関する処理を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明にかかる回転機の制御装置を車載主機としての回転機の制御装置に適用した第１の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００２５】
図１に、本実施形態にかかるシステム構成図を示す。
【００２６】
モータジェネレータ１０は、３相の永久磁石同期モータである。また、モータジェネレータ１０は、突極性を有する回転機（突極機）である。詳しくは、モータジェネレータ１０は、埋め込み磁石同期モータ（ＩＰＭＳＭ）である。
【００２７】
モータジェネレータ１０は、インバータＩＶおよび昇圧コンバータＣＶを介して高電圧バッテリ１２に接続されている。ここで、昇圧コンバータＣＶは、高電圧バッテリ１２の電圧（百Ｖ以上：例えば「２８８Ｖ」）を所定の電圧（例えば「６６６Ｖ」）を上限として昇圧するものである。一方、インバータＩＶは、スイッチング素子Ｓ＊ｐ，Ｓ＊ｎ（＊＝ｕ，ｖ，ｗ）の直列接続体を３組備えており、これら各直列接続体の接続点がモータジェネレータ１０のＵ，Ｖ，Ｗ相にそれぞれ接続されている。これらスイッチング素子Ｓ＊ｐ，Ｓ＊ｎとして、本実施形態では、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）が用いられている。そして、これらにはそれぞれ、ダイオードＤ＊ｐ，Ｄ＊ｎが逆並列に接続されている。
【００２８】
本実施形態では、モータジェネレータ１０やインバータＩＶの状態を検出する検出手段として、以下のものを備えている。まずモータジェネレータ１０の回転角度θ（電気角）を検出する回転角度センサ１５を備えている。また、モータジェネレータ１０の各相を流れる電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを検出する電流センサ１６，１７，１８を備えている。さらに、インバータＩＶの入力電圧（電源電圧ＶＤＣ）を検出する電圧センサ１９を備えている。
【００２９】
上記各種センサの検出値は、インターフェース１３を介して低圧システムを構成する制御装置１４に取り込まれる。制御装置１４では、これら各種センサの検出値に基づき、インバータＩＶや昇圧コンバータＣＶを操作する操作信号を生成して出力する。ここで、インバータＩＶのスイッチング素子Ｓ＊ｐ，Ｓ＊ｎを操作する信号が、操作信号ｇ＊ｐ，ｇ＊ｎである。また、昇圧コンバータＣＶの２つのスイッチング素子を操作する信号が、操作信号ｇｕｐ，ｇｃｎである。
【００３０】
図２に、上記インバータＩＶの操作信号の生成に関する処理のブロック図を示す。
【００３１】
図示されるように、本実施形態では、電流フィードバック制御部２０および過変調制御部３０を備えている。以下では、「電流フィードバック制御部２０の処理」、「過変調制御部３０の処理」、「電流フィードバック制御部２０の処理と過変調制御部３０の処理との切り替え処理」の順に説明した後、最後に「過変調制御部３０のノルム補正」について詳述する。
「電流フィードバック制御部２０の処理」
モータジェネレータ１０の各相を流れる電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは、２相変換部５０において、回転２相座標系の実電流であるｄ軸上の実電流ｉｄとｑ軸上の実電流ｉｑとに変換される。詳しくは、２相変換部５０の出力のｑ軸成分は、ローパスフィルタ２２にて高周波成分がカットされ、また、２相変換部５０の出力するｄ軸成分は、ローパスフィルタ２３にて高周波成分がカットされる。一方、指令電流設定部２１は、要求トルクＴｒに基づき、回転２相座標系の電流の指令値であるｄ軸上の指令電流ｉｄｒおよびｑ軸上の指令電流ｉｑｒを設定する。ここでは、基本的には、最小の電流で最大のトルクとなる最小電流最大トルク制御を実現可能なように指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒが設定されている。
【００３２】
フィードバック制御部２４は、ｄ軸上の実電流ｉｄを指令電流ｉｄｒにフィードバック制御するための操作量としてのｄ軸上の指令電圧ｖｄｒを算出する。一方、フィードバック制御部２５は、ｑ軸上の実電流ｉｑを指令電流ｉｑｒにフィードバック制御するための操作量としてのｑ軸上の指令電圧ｖｑｒを算出する。詳しくは、フィードバック制御部２４，２５では、比例制御器の出力と積分制御器の出力とを加算することで上記算出を行う。
【００３３】
３相変換部２６では、回転２相座標系の指令電圧ｖｄｒ、ｖｑｒを、３相の指令電圧ｖｕｒ，ｖｖｒ，ｖｗｒに変換する。ＰＷＭ信号生成部２７では、３相の指令電圧ｖｕｒ，ｖｖｒ，ｖｗｒと、電源電圧ＶＤＣとに基づき、ＰＷＭ処理によって、操作信号ｇ＊ｐ，ｇ＊ｎを生成する。本実施形態では、特に、３相の指令電圧ｖｕｒ，ｖｖｒ，ｖｗｒを２相変調して且つ電源電圧ＶＤＣにて規格化した信号と三角波形状のキャリアとの大小比較に基づき操作信号を生成する。
「過変調制御部３０の処理」
トルク推定部３１では、モータジェネレータ１０を流れるｑ軸電流およびｄ軸電流（ローパスフィルタ２２，２３の出力）に基づき、推定トルクＴｅを算出する。そして、位相設定部３２では、推定トルクＴｅを要求トルクＴｒにフィードバック制御するための操作量として位相δを算出する。この位相δは、推定トルクＴｅと要求トルクＴｒとの差を入力とする比例制御器と積分制御器との各出力の和として算出されるものである。
【００３４】
ノルム設定部３３では、要求トルクＴｒおよび電気角速度ωとインバータＩＶの出力電圧ベクトルの基本ノルムＶｎ１との関係を記憶したマップを用い、要求トルクＴｒおよび電気角速度ωを入力として基本ノルムＶｎ１を設定する。ここで、ベクトルのノルムは、ベクトルの各成分の２乗の和の平方根によって定義される。なお、ここでの基本ノルムＶｎ１は、指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒと同一の要求事項を満たすように設計されている。すなわち、基本的には最小電流最大トルク制御を実現可能なように設計されている。
【００３５】
一方、指令位相算出部３４は、指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒを入力として、指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒの位相を算出する。実位相算出部３５は、モータジェネレータ１０を流れる実際のｄ軸およびｑ軸の電流を入力として、その位相を算出する。補正量算出部３６では、実位相算出部３５によって算出される位相を指令位相算出部３４によって算出される位相にフィードバック制御するための操作量として、基本ノルムＶｎ１の補正量ΔＶｎを算出する。この補正量ΔＶｎは、比例制御器と積分制御器との各出力の和として算出される。
【００３６】
一方、ｄ軸フィードバック制御部３７では、モータジェネレータ１０を流れるｄ軸電流を指令電流ｉｄｒにフィードバック制御するための操作量として、基本ノルムＶｎ１の補正量ΔＶｎを算出する。そしてセレクタ３８では、これら補正量算出部３６およびｄ軸フィードバック制御部３７のそれぞれの出力する補正量ΔＶｎのうちのいずれか一方を選択的に補正部３９に出力する。補正部３９では、基本ノルムＶｎ１を補正量ΔＶｎにて補正することでノルムＶｎを算出する。
【００３７】
そして、操作信号生成部４０では、上記位相設定部３２の設定する位相δと、上記補正部３９の出力するノルムＶｎと、電源電圧ＶＤＣと、回転角度θとに基づき、操作信号ｇ＊ｐ，ｇ＊ｎを生成する。詳しくは、操作信号生成部４０は、変調率毎に、電気角の１回転周期分の操作信号波形をマップデータとして記憶している。
【００３８】
操作信号生成部４０では、電源電圧ＶＤＣとノルムＶｎとに基づき、変調率を算出し、これに応じて、該当する操作信号波形を選択する。ここで、上記変調率の上限は、矩形波制御時の変調率である「１．２７」とされている。このため、変調率が最大値「１．２７」となる場合には、操作信号波形として、矩形波制御時の波形である電気角の１回転周期に高電位側のスイッチング素子Ｓ＊ｐがオン状態とされる期間と低電位側のスイッチング素子Ｓ＊ｎがオン状態とされる期間とのそれぞれを１回ずつとする波形（１パルス波形）が選択される。一方、変調率の下限は、電流フィードバック制御部２０によって設定される指令電圧ｖｕｒ，ｖｖｒ，ｖｗｒに応じた３つの線間電圧をインバータＩＶの入力電圧によって実現することのできる上限値である「１．１５」に設定されている。すなわち、２相変調された信号をインバータＩＶの入力電圧によって実現することのできる上限値に設定されている。
【００３９】
こうして操作信号波形が選択されると、操作信号生成部４０では、この波形の出力タイミングを上記位相設定部３２の設定する位相δに基づき設定することで、操作信号を生成する。
「電流フィードバック制御部２０による制御と過変調制御部３０による制御との切り替え」
図３に、本実施形態にかかる上記切替処理の手順を示す。この処理は、制御装置１４によって、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００４０】
この一連の処理では、まずステップＳ１０において変調率Ｍを算出する。そして、変調率Ｍが「１．１５」以上である場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、過変調制御を行い（ステップＳ１４）、変調率Ｍが「１．１５」未満である場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、電流フィードバック制御を行なう（ステップＳ１６）。
「過変調制御部３０のノルム補正」
本実施形態では、基本的に、モータジェネレータ１０を流れる電流の位相のフィードバック制御によってノルムＶｎ１を補正する。これは、基本ノルムＶｎ１が最小電流最大トルク制御を実現する上で適切な値からずれる場合に、これを補償するためのものである。すなわち、ノルムが最小電流最大トルク制御を実現するうえで適切な値よりも大きく設定される場合、図４（ａ）に示すように、実際の電流ベクトルＩが最小電流最大トルク制御を実現する上で適切な電流（図中、２点鎖線にて示す指令電流ベクトルの終点の軌跡）とはならない。ここで、図の波線は、インバータＩＶの出力電圧ベクトルノルムによって実現可能な電流ベクトルＩのノルムである。図４（ａ）に示す現象は、位相設定部３２によってトルクフィードバック制御がなされることで推定トルクＴｅが要求トルクＴｒとなったとしても、与えられたノルムでこれを満たす電流の位相が指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒの位相から離間するものである。
【００４１】
これに対し、補正量算出部３６を備えることで、図４（ｂ）に示すように、ノルムＶｎが適切な値に補正され、ひいては電流ベクトルＩを最小電流最大トルク制御を実現可能な値とすることができる。
【００４２】
ただし、指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒを最小電流最大トルク制御を全域において実現可能なように設定する場合、指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒのベクトルノルムがゼロまで減少することとなる。一方、モータジェネレータ１０を流れる電流の振幅が小さい場合には、補正量算出部３６による補正を行なうと、以下の理由により、ノルムＶｎがかえって適切な値から大きくずれるおそれがある。すなわち、振幅がゼロであるなら電流の位相を定義することができない。また、ｑ軸電流が小さい場合、電流センサ１６，１７，１８の検出精度の限界からｑ軸電流が正であるのか負であるのかを高精度に特定することができず、ひいては検出される位相の誤差が大きくなるおそれがある。このため、振幅が小さい場合には、補正量ΔＶｎの算出精度が低下し、ひいてはノルムＶｎが過度に大きくなったり過度に小さくなったりするおそれがある。ここで、ノルムＶｎが過度に大きくなる場合には、位相設定部３２によって操作される位相に対するモータジェネレータ１０のトルクの変化が大きくなるため、モータジェネレータ１０に顕著なトルク脈動が生じるおそれがある。
【００４３】
そこで本実施形態では、図５に示すように、指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒのベクトルノルムがゼロよりも大きい規定値以上となるように、モータジェネレータ１０を流れる電流の低振幅領域における指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒを、最小電流最大トルク制御を実現可能なものから変更する。詳しくは、最小電流最大トルク制御を実現可能な指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒのベクトルノルムが規定値となることで、この規定値を保つように、ｄｑ軸上で円弧を描く指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒに変更する。この円弧上の電流は、最小電流最大トルク制御を実現可能な指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒのベクトルノルムが規定値となる際の要求トルクＴｒよりも小さい要求トルクを実現するためのものである。詳しくは、要求トルクＴｒが小さいほど、ｑ軸の指令電流ｉｑｒが小さくｄ軸の指令電流ｉｄｒの絶対値が大きくなる。なお、図中の破線は、ベクトルノルムが規定値未満となる領域における最小電流最大トルク制御を実現可能な電流である。
【００４４】
上記規定値は、電流センサ１６，１７，１８による検出精度等に起因してフィードバック制御の制御性が低下する上限値以上に設定される。
【００４５】
こうした設定によれば、補正量算出部３６によって算出される補正量ΔＶｎを高精度なものとすることができる。ただし、この場合、要求トルクＴｒがゼロとなることに対応してｑ軸の指令電流ｉｑｒもゼロとなる点が存在し、この点においては、補正量算出部３６による制御の制御性が低下するおそれがある。これは、ｑ軸の指令電流ｉｑｒがゼロとなる位相においては、ｄ軸の電流の絶対値を任意に設定することができ、これに対して位相設定部３２はなんら制約を課さないためである。
【００４６】
こうした点に鑑み、本実施形態では、ｄ軸フィードバック制御部３７を備えた。図６に、補正量算出部３６とｄ軸フィードバック制御部３７との切り替え処理の手順を示す。この処理は、制御装置１４によって、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００４７】
この一連の処理では、まずステップＳ２０において、過変調制御中であるか否かを判断する。そしてステップＳ２０において肯定判断される場合、ステップＳ２２において、ｑ軸の指令電流ｉｑｒがゼロであるか否かを判断する。この処理は、ｄ軸フィードバック制御部３７によって算出される補正量ΔＶｎを採用するか否かを判断するためのものである。そして、ｑ軸の指令電流ｉｑｒがゼロである場合、ステップＳ２４において、ｄ軸フィードバック制御部３７の補正量ΔＶｎを採用する。これに対し、ｑ軸の指令電流ｉｑｒがゼロではない場合、ステップＳ２６において、補正量算出部３６によって算出される補正量ΔＶｎを採用する。なお、補正量算出部３６による制御からｄ軸フィードバック制御部３７による制御への切り替えに際しては、補正量算出部３６の積分制御器の値をｄ軸フィードバック制御部３７の積分制御器の初期値とすればよい。また、ｄ軸フィードバック制御部３７による制御から補正量算出部３６による制御への切り替えに際しては、ｄ軸フィードバック制御部３７の積分制御器の値を補正量算出部３６の積分制御器の初期値とすればよい。
【００４８】
上記ステップＳ２４，Ｓ２６の処理が完了する場合や、ステップＳ２０において否定判断される場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【００４９】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００５０】
（１）指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒを、基本的には最小電流最大トルク制御を実現可能な設定としつつも、そのベクトルノルムが規定値となることで、ノルムの減少を回避すべく、設定を変更した。これにより、基本ノルムＶｎ１のフィードバック補正精度の低下を好適に抑制することができる。
【００５１】
（２）最小電流最大トルク制御を実現可能なベクトルノルムが規定値となることで、ｑ軸の電流の絶対値が減少するにつれてｄ軸の電流の絶対値が大きくなる円弧状の指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒに変更した。このように、ベクトルノルムが規定値となる領域を有するようにすることで、規定値となるのが１点である場合と比較して、モータジェネレータ１０を流れる電流の振幅値の大きさ（電流のベクトルノルム）を極力大きくすることが容易となる。特に、ｑ軸の電流の絶対値が減少するにつれてｄ軸の電流の絶対値が大きくなるようにすることで、トルクがゼロとなる指令電流まで適切な設定を行うことができる。
【００５２】
（３）ｑ軸の指令電流ｉｑｒがゼロとなる場合、ｄ軸フィードバック制御部３７によって算出される補正量ΔＶｎを採用した。これにより、ｑ軸の指令電流ｉｑｒがゼロとなる場合であっても、補正量ΔＶｎを高精度に算出することができる。
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００５３】
図７に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。なお、図７において、先の図２に示した処理に対応する処理については便宜上同一の符号を付している。
【００５４】
図示されるように、本実施形態では、基本ノルムＶｎ１の補正量として、基本的には、モータジェネレータ１０を流れる電流の振幅のフィードバック制御にかかる操作量を用いる。すなわち、指令振幅算出部６０では、指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒを入力として、その振幅（ベクトルノルム）を算出する。また、実振幅算出部６２では、モータジェネレータ１０を流れるｄ軸およびｑ軸の電流を入力として、その振幅を算出する。補正量算出部３６では、実振幅算出部６２によって算出された振幅を指令振幅算出部６０によって算出された振幅にフィードバック制御するための操作量として、基本ノルムＶｎ１の補正量ΔＶｎを算出する。ここで、補正量算出部３６は、積分制御器および比例制御器の出力の和として操作量を算出するものである。
【００５５】
ここで、本実施形態でも、指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒを、先の図５に示した設定とする。これは、電流の振幅が小さいと、補正量算出部３６による制御性が低下するためである。また、ｑ軸の指令電流ｉｑｒがゼロとなる場合には、ｄ軸フィードバック制御部３７による制御に切り替える。これは、振幅にはｄ軸の電流が正および負を特定する情報が含まれないために、ｑ軸の指令電流ｉｑｒがゼロとなる場合、補正量算出部３６および位相設定部３２による制御によっては、ｄ軸の電流を高精度に制御することができなくなるおそれがあるためである。
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００５６】
図８に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。なお、図８において、先の図２に示した処理に対応する処理については便宜上同一の符号を付している。
【００５７】
図示されるように、本実施形態では、基本ノルムＶｎ１の補正量として、基本的には、モータジェネレータ１０を流れるｑ軸電流のフィードバック制御にかかる操作量を用いる。すなわち、補正量算出部３６では、モータジェネレータ１０を流れるｑ軸電流を指令電流ｉｑｒにフィードバック制御するための操作量として、基本ノルムＶｎ１の補正量ΔＶｎを算出する。ここで、補正量算出部３６は、積分制御器および比例制御器の出力の和として操作量を算出するものである。
【００５８】
ここで、本実施形態でも、指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒを、先の図５に示した設定とする。これは、電流の振幅が小さいと、補正量算出部３６による制御性が低下するためである。また、ｑ軸の指令電流ｉｑｒがゼロとなる場合には、ｄ軸フィードバック制御部３７による制御に切り替える。これは、ｑ軸の指令電流ｉｑｒがゼロとなる場合、補正量算出部３６および位相設定部３２による制御によっては、ｄ軸の電流が正となったり、その絶対値が過度に大きくなったりするおそれがあるためである。
＜第４の実施形態＞
以下、第４の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００５９】
図９に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。なお、図９において、先の図２に示した処理に対応する処理については便宜上同一の符号を付している。
【００６０】
図示されるように、本実施形態では、基本ノルムＶｎ１の補正量として、常時、ｄ軸フィードバック制御部３７によって算出される補正量ΔＶｎを用いる。
【００６１】
ここで、本実施形態でも、指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒを、先の図５に示した設定とする。これは、電流の振幅が小さいと、ｄ軸フィードバック制御部３７による制御性が低下するためである。これは、振幅が小さい場合、電流センサ１６，１７，１８の検出精度の限界からｄ軸電流の検出精度が低下することによる。
＜その他の実施形態＞
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
「指令電流の設定について」
指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒとしては、そのベクトルノルムの最小値がゼロよりも大きい規定値となって且つ規定値となる領域を有するものに限らない。例えば最小値となるのが単一の要求トルクＴｒに対応する設定であってもよい。これは例えば先の図５において、振幅一定の領域である円弧を、その領域の両端部を結ぶ線分に変更することで行うことができる。ただし、この場合であっても、最小値は、電流センサ１６，１７，１８の検出精度の低下や、フィードバック制御量の算出精度の低下に起因した補正量ΔＶｎの算出精度の低下を抑制または回避するための下限値以上に設定することが望ましい。
【００６２】
指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒの設定としては、基本的には、最小電流最大トルク制御を実現可能なように設定されるものに限らない。例えば基本的には最大効率制御を実現可能なように設定されるもの等であってもよい。ただし、この場合、基本ノルムＶｎ１についても基本的には最大効率制御を実現可能なように設定されることが望ましい。
【００６３】
なお、上記第１の実施形態では、指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒとして、力行時のものを例示したが回生時においても同様にして指令電流ｉｄｒ，ｉｑｒを定義することができる。ちなみに、力行、回生を問わず、ｄ軸電流についてはゼロ以下となるようにすることが望ましい。
【００６４】
「補正手段について」
ｄ軸フィードバック制御部３７の補正量ΔＶｎを採用する条件としては、ｑ軸の電流がゼロとなる条件に限らず、たとえばｑ軸の電流の絶対値が規定値（＞０）よりも小さいことを条件としてもよい。ここで、規定値は、補正量算出部３６の補正量ΔＶｎを用いた場合の制御性が電流センサ１６〜１８によるｑ軸電流の検出精度等に起因して低下することがないと想定される下限値以上とすればよい。また、ｄ軸フィードバック制御部３７の補正量ΔＶｎを採用するか否かを判断する処理の入力パラメータとしては、ｑ軸の指令電流ｉｑｒに限らない。たとえば、ｑ軸の実電流ｉｑでもよく、また要求トルクＴｒや実際のトルク（推定トルクＴｅ）等であってもよい。もっとも、上記第１〜第３の実施形態において、ｄ軸フィードバック制御部３７による制御への切り替えを行わなくてもよい。
【００６５】
補正手段としては、ｄ軸電流をフィードバック制御するための操作量、ｑ軸電流をフィードバック制御するための操作量、電流の振幅をフィードバック制御するための操作量、および電流の位相をフィードバック制御するための操作量のいずれかを補正量とするものに限らない。例えばこれら４つの操作量のうちの２つ以上の和を補正量とするものであってもよい。
【００６６】
さらに、上記フィードバック制御器としては、比例積分制御器に限らず、例えば比例積分微分制御器や積分制御器、２重積分制御器等であってもよい。
【００６７】
「位相設定手段について」
位相設定手段としては、トルクフィードバック制御の操作量として位相を設定するものに限らず、ｑ軸電流フィードバック制御の操作量として位相を設定するものであってもよい。また、トルクフィードバック制御とｑ軸電流フィードバック制御とのいずれか一方の操作量として位相を設定するものに限らず、これら双方の操作量として位相を設定するものであってもよい。
【００６８】
また、ｄ軸電流のフィードバック制御のための操作量として位相を設定するものであってもよい。この場合、補正手段は、ｑ軸電流のフィードバック制御のための操作量として補正量を算出するものや、電流の振幅をフィードバック制御するための操作量として補正量を算出するもの、さらには電流の位相をフィードバック制御するための操作量として補正量を算出するものとすることが望ましい。
【００６９】
さらに、上記フィードバック制御器としては、比例積分制御器に限らず、例えば比例積分微分制御器や積分制御器等であってもよい。
【００７０】
「基本ノルム設定手段について」
基本ノルム設定手段としては、要求トルクと回転速度とによって基本ノルムＶｎ１を一義的に定めるものに限らない。例えば、要求トルクと回転速度と温度とによって基本ノルムＶｎ１を一義的に定めるものであってもよい。これにより、モータジェネレータ１０の特性を定める各パラメータ（ｑ軸インダクタンスＬｑ，ｄ軸インダクタンスＬｄ，抵抗Ｒ，電機子鎖交磁束定数φ）が温度に応じて変動する場合であっても、都度のパラメータにとって適切なノルムを設定することができる。
【００７１】
また、トルクに関するパラメータとしては、要求トルクに限らない。例えば実電流ｉｄ，ｉｑであってもよい。
【００７２】
「電流ＦＢ制御と過変調制御との実施領域について」
例えば電流ＦＢ制御において２相変調処理を行わない場合等には、変調率が「１」よりも大きい場合に過変調制御を行なうようにしてもよい。なお、電流ＦＢ制御から過変調制御への切替条件と過変調制御から電流ＦＢ制御への切替条件とを相違させることでヒステリシスを設けてもよい。
【００７３】
また、低変調率領域で電流ＦＢ制御を行なう代わりに、瞬時電流値制御等を行ってもよい。
【００７４】
さらに、電流ＦＢ制御を行なうことなく上記各実施形態にかかる過変調制御部３０による処理を全変調率領域において行なってもよい。
【００７５】
「そのほか」
・同期機としては、ＩＰＭＳＭに限らず、例えば表面磁石同期機（ＳＰＭＳＭ）や、巻線界磁式同期機等であってもよい。
【００７６】
・回転機としては、車載主機となるものに限らない。例えばパワーステアリングに搭載される回転機等であってもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１０…モータジェネレータ、１２…高電圧バッテリ、１４…制御装置（回転機の制御装置の一実施形態）、２０…電流フィードバック制御部、３０…過変調制御部、３２…位相設定部、３３…ノルム設定部、３６…補正量算出部、３８…操作信号生成部、ＩＶ…インバータ、ＣＶ…コンバータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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