(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射電磁波の反射波に基づいて所定時刻ごとに物体の物標点を検出する物標点検出手段と、
前記物標点検出手段により検出された第１の時刻における前記物標点の重心、及び前記物標点検出手段により検出された第２の時刻における前記物標点の重心を求め、当該第１の時刻及び第２の時刻における重心同士を結んだ直線と、自車両の進行方向とから、前記自車両の進行方向に対する前記物体の接近角度として前記物体の移動方向を取得する移動方向取得手段と、
前記物標点検出手段が検出した前記物標点、及び前記移動方向取得手段が取得した前記移動方向に基づいて、前記物標点を通る前記移動方向に平行な直線から前記物体の側面を推定し、推定した前記側面から前記物体の前面及び後面の少なくともいずれかを推定することによって前記物体の形状を推定する形状推定手段と、
前記形状推定手段が推定した前記物体の形状の前記側面と前記前面及び前記後面のいずれかとの交線に基づく点、前記形状推定手段が推定した前記物体の形状の前記側面の中点、前記形状推定手段が推定した前記物体の形状の前記前面及び前記後面のいずれかの中点、及び前記形状推定手段が推定した前記物体の形状の重心のいずれかである代表点から前記物体の位置、速度及び方向を含む位置情報を導出する位置情報導出手段と、を備えた物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物体検出装置に関し、特に、放射電磁波の反射波に基づいて検出された車両等の物体の物標点から、物体の位置情報を導出するための物体検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両等において、レーダ等の放射電磁波の反射波を用いた物体検出装置が提案されている。例えば、特許文献１では、放射電磁波の反射波から他車両の複数点の位置情報を検出する検出部を備え、検出された複数点の位置情報を平均した値の時間変化に基づき、他車両の進路を予測し、自車両との衝突判定を行う装置が提案されている。
【特許文献１】特開２００３−２３２８５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、他車両等の進路予測の精度を向上させるためには、物体の同じ部位の時間変化を取得する必要がある。しかし、電波を利用した検出手段を利用した場合、例えば、Ａ時点での検出位置に対して、Ｂ時点での検出位置は物体の表面（形状）に沿った方向にぶれ易く（物標点のぶれ）、それが検出誤差となる。すなわち、異なる時点で物体の同じ部位を物標点として検出することは困難である。上記の技術において、複数の物標点の位置情報を平均した値も上述のような物標点の検出誤差の影響を受けるため、精度良く進路予測や衝突判定を行うことが困難である。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、検出時刻が異なる場合でも、物体の同じ部位の位置情報を取得することにより、より精度良く物体の位置情報を導出することができる物体検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、放射電磁波の反射波に基づいて物体の物標点を検出する物標点検出手段と、物標点検出手段が検出した物標点に基づいて、物体の形状を推定する形状推定手段と、形状推定手段が推定した物体の形状から特定される代表点から物体の位置情報を導出する位置情報導出手段と、を備えた物体検出装置である。
【０００６】
この構成によれば、物標点検出手段が放射電磁波の反射波に基づいて物体の物標点を検出し、形状推定手段が物標点検出手段が検出した物標点に基づいて物体の形状を推定する。すなわち、上記構成では、物標点の検出情報から検出誤差の影響を排除した情報を生成する（以下、生成情報と称する）。上記構成では、推定される「物体の形状」が生成情報に相当する。物標点から物体の形状を推定することで、物標点の検出誤差による影響が小さい情報を生成することができる。また、上記構成では、位置情報導出手段が、形状推定手段が推定した形状から特定される代表点から物体の位置情報を導出する。すなわち、上記構成では、生成情報に基づいて物体の（特定の部位、角部等に対応する）位置情報を導出する。上記構成では、検出誤差を含む物標点そのものではなく、検出誤差に影響されない生成情報を利用することにより、物体の特定部位の位置情報を導出することが可能となる。上記構成によれば、物体の特定部位に対応した位置情報の時間変化を取得することが可能となるため、他車両等の進路予測や衝突判定の精度が向上する。
【０００７】
この場合、形状推定手段は、物体の少なくとも第１の面と第２の面とを推定し、位置情報導出手段は、形状手段が推定した第１の面と第２の面とから特定される代表点から物体の位置情報を導出することが好適である。
【０００８】
この構成によれば、形状推定手段が物標点検出手段が検出した物標点に基づいて物体の少なくとも第１の面と第２の面とを推定する。この構成によれば、物体の表面を推定することで物標点の検出誤差の影響を除去した情報を生成し、推定した少なくとも二つの面に基づいて代表点を特定することにより、物体の特定部位の位置情報を導出することが可能となる。
【０００９】
この場合、位置情報導出手段は、第１の面と第２の面との交線に基づいて代表点を特定して物体の位置情報を導出する、ことが好適である。
【００１０】
この構成によれば、第１の面と第２の面との交線は一意に定まるため、位置情報導出手段が第１の面と第２の面との交線に基づいて代表点を特定して物体の位置情報を導出することによって、一層精度良く物体の位置情報を導出することができる。
【００１１】
なお、本発明において、「交線に基づく」とは、必ずしも交線上に代表点を特定することを意味せず、あくまでも交線に基づいて代表点を特定することができれば良い。例えば、交線上から所定距離をおいた部位に代表点を特定しても良い。
【００１２】
一方、物体が車両である場合において、物標点検出手段が検出した物標点が車両の前面、側面及び後面のいずれに属するかを判別する物標点判別手段をさらに備えることが好適である。
【００１３】
この構成によれば、物標点判別手段が物標点検出手段が検出した物標点が車両の前面、側面及び後面のいずれに属するかを判別するため、車両を検出する場合に、車両の前面、側面及び後面の推定を容易にすることができる。
【００１４】
この場合、車両の移動方向を取得する移動方向取得手段をさらに備え、形状推定手段は、物標点判別手段が判別した車両の側面に属する物標点と、移動方向取得手段が取得した車両の移動方向とから、車両の移動方向に平行であって車両の側面に属する物標点を通る直線に基づいて車両の側面を推定することが好適である。
【００１５】
この構成によれば、形状推定手段は、物標点判別手段が判別した車両の側面に属する物標点と、移動方向取得手段が取得した車両の移動方向とから、車両の移動方向に平行であって車両の側面に属する物標点を通る直線に基づいて車両の側面を推定するため、物標点のぶれの影響を受けずに、車両の側面を精度良く推定することが可能となる。
【００１６】
さらに、車両の移動方向を取得する移動方向取得手段をさらに備え、形状推定手段は、物標点判別手段が判別した車両の前面及び後面のいずれかに属する物標点と、移動方向取得手段が取得した車両の移動方向とから、車両の移動方向に垂直であって車両の前面及び後面のいずれかに属する物標点を通る直線に基づいて車両の前面及び後面の少なくともいずれかを推定することが好適である。
【００１７】
この構成によれば、形状推定手段は、物標点判別手段が判別した車両の前面及び後面のいずれかに属する物標点と、移動方向取得手段が取得した車両の移動方向とから、車両の移動方向に垂直であって車両の前面及び後面のいずれかに属する物標点を通る直線に基づいて車両の前面及び後面の少なくともいずれかを推定するため、物標点のぶれの影響を受けずに、車両の前面及び後面を精度良く推定することが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の物体検出装置によれば、より精度良く物体の位置情報を導出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態に係る物体検出装置について添付図面を参照して説明する。
【００２０】
図１は、第１実施形態に係る物体検出装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の物体検出装置は車両に搭載され、レーダによる検出結果から他車両等の物体の位置、速度及び方向を推定することにより自車両との衝突判定を行うことによって、特に自車両の側方から接近する他車両等との衝突回避及び衝突時の被害軽減を図るためのものである。図１に示すように、物体検出装置１０は、装置全体の制御を行う制御ＥＣＵ１２と、レーダ（物標点検出手段）１４と、操舵角センサ１６と、車速センサ１８と、ブレーキＥＣＵ２０と、エアバックアクチュエータ２２と、シートベルトアクチュエータ２４とを備えている。
【００２１】
制御ＥＣＵ１２には、レーダ１４、操舵角センサ１６及び車速センサ１８等の各種センサが接続されている。この制御ＥＣＵ１２は、衝突判定部２６を有している。衝突判定部２６は、レーダ１４、操舵角センサ１６、及び車速センサ１８により検出されたデータに基づいて、他車両等の物体の位置情報を導出し、他車両が自車両に衝突する部位を推定する。その詳細については、後述する。
【００２２】
レーダ１４は、例えば自車両の前面中央部や前部左右側部に設けられたミリ波レーダであり、他車両等の位置（方位及び距離）及び相対速度を他車両に関する情報として検出するためのものである。操舵角センサ１６は、自車両の操舵角を検出し、車速センサ１８は、自車両の車速を検出するためのものである。なお、レーダ１４としては、レーザ光を利用したレーザレーダ等も適用することができる。
【００２３】
また制御ＥＣＵ１２には、ブレーキＥＣＵ２０、エアバックアクチュエータ２２、及びシートベルトアクチュエータ２４が接続されている。
【００２４】
ブレーキＥＣＵ２０は、ホイールシリンダの油圧を調整するブレーキアクチュエータに目標油圧信号を送り、ブレーキアクチュエータを制御してホイールシリンダの油圧を調整することで、自車両の減速制御を行う。
【００２５】
エアバックアクチュエータ２２は、インフレータを作動させ、サイドエアバックを展開させる。シートベルトアクチュエータ２４は、シートベルトの巻取装置を作動させ、シートベルトを巻き取って緊張させる。
【００２６】
以下、本実施形態における衝突判定部２６について説明する。図２は、第１実施形態に係る衝突判定部の構成を示す機能ブロック図である。本実施形態の衝突判定部２６は、物理的には、制御ＥＣＵ２６内におけるマイクロコンピュータのハードウェアおよびソフトウェアを利用して構成されている。図２に示すように、本実施形態の衝突判定部２６は、物標点判別部（物標点判別手段）２６ａ、移動方向取得部（移動方法取得手段）２６ｂ、形状推定部（形状推定手段）２６ｃ、位置情報導出部２６ｄ、アクチュエータ駆動部２６ｅを有している。
【００２７】
物標点判別部２６ａは、レーダ１４が検出した物標点が他車両の前面、側面及び後面のいずれに属するかを判別するためのものである。移動方向取得部２６ｂは、他車両の移動方向を取得するためのものである。
【００２８】
形状推定部２６ｃは、物標点判別部２６ａが判別した他車両の前面、側面及び後面のいずれかに係る物標点と、移動方向取得部２６ｂが取得した他車両の移動方向とに基づいて、他車両の前面、側面及び後面のいずれかを推定するためのものである。
【００２９】
位置情報導出部２６ｄは、形状推定部２６ｃが推定した他車両の前面、側面及び後面から特定される代表点から他車両の位置情報を導出するためのものである。アクチュエータ駆動部２６ｅは、位置情報導出部２６ｄが導出した他車両の位置情報に基づき、ブレーキＥＣＵ２０、エアバックアクチュエータ２２及びシートベルトアクチュエータ２４に対して駆動信号を供給するためのものである。
【００３０】
次に、本実施形態の物体検出装置の動作について説明する。なお、以下の説明において面と面との交線については、平面図上では点として表わされるため、便宜上、交点として示す。図３は第１実施形態に係る物体検出装置の動作を示すフロー図であり、図４は第１実施形態に係る物標点及び代表点の導出方法を示す平面図である。図３及び４に示すように、レーダ１４は、時刻ｔ１における他車両２００の物標点Ｐ１１，Ｐ１２及び時刻ｔ１における他車両２００の物標点Ｐ２１を検出し、移動方向取得部２６ｂは、他車両２００の自車両１００に対する接近角度を計算する（Ｓ１１）。
【００３１】
図４に示すように、本実施形態では時刻ｔ１と時刻ｔ２との対応する物標点である例えば物標点Ｐ１１と物標点Ｐ２１とを結んだ直線と、自車両１００の進行方向との角度θを算出することにより、比較的正確に他車両２００の自車両１００に対する接近角度を計算することができる。あるいは本実施形態では、時刻ｔ１及びｔ２における物標点の重心を求め、当該時刻ｔ１及びｔ２における重心同士を結んだ直線と、自車両１００の進行方向との角度θを算出するようにしても良い。もし、レーダ１４が検出した物標点が少ない場合は、測定時間を長くし、最もレーダ波の反射が強く、他車両２００の接近角度である可能性が高い角度θとする。
【００３２】
次に、物標点判別部２６ａは、レーダ１４が検出した物標点Ｐ１１等から当該物標点が他車両２００の前面、側面及び後面のいずれの面に属するかを判別し、形状推定部２６ｃは、物標点判別部２６ａが判別した他車両２００の前面、側面及び後面のいずれかに係る物標点Ｐ１１と、移動方向取得部２６ｂが取得した他車両２００の移動方向である角度θとに基づいて、他車両２００の前面、側面及び後面を推定し、形状の当てはめを行う（Ｓ１２）。
【００３３】
形状の当てはめは、図４に示すように、他車両２００における自車両１００に近い側の側面（第１の面）、及び他車両２００における前面（第２の面）を推定して形状Ｆ１の当てはめを行うことができる。あるいは、図５に示すように、他車両２００における自車両１００に近い側の側面と前面とに加えて、他車両２００における自車両１００に遠い側の側面と後面とを含む長方形の形状Ｆ２を推定し、形状の当てはめを行っても良い。以下、他車両２００の前面、左右側面及び後面からなる長方形を推定し、形状Ｆ２の当てはめを行っても良い。以下、長方形である形状Ｆ２の当てはめを行う手法について説明する。
【００３４】
図６は、第１実施形態に係る車両の側面、前面及び後面を推定する手法を示す平面図である。図６に示すように、レーダ１４によって検出された物標点Ｐ１１〜Ｐ１ｎを通る角度θの直線同士の距離を計算し、最も互いの距離の離れた２直線である物標点Ｐ１１を通る直線Ｌ１及び物標点Ｐ１２を通るＬ２を決定する。次に、最も自車両１００に近い直線Ｌ１に対し、最も自車両１００から遠い直線Ｌ２上の最も自車両１００に近い点Ｐ１２から垂線を下ろし交点を代表点Ｐ１とする。さらに、物標点Ｐ１１，Ｐ１２及び代表点Ｐ１を頂点とする長方形の形状Ｆ２を当てはめる。これにより、他車両２００の前面、側面及び後面を推定することができる。
【００３５】
物標点Ｐ１２が検出できない場合や、直線Ｌ１と直線Ｌ２との距離が小さい場合、あるいは図６に示すような同一直線Ｌ１上の物標点Ｐ１１及びＰ１２間の距離が一定値よりも小さい場合は、軽自動車程度の長さ（全長３．４ｍ、全幅１．４８ｍ）を最小値として、長方形の形状Ｆ２を当てはめる。なお、代表点は、かならずしも長方形の形状Ｆ２の角部に限られず、長方形の形状Ｆ２の各辺の中点を代表点としても良いし、重心を代表点としても良い。
【００３６】
図２に戻り、位置情報導出部２６ｄが代表点Ｐ１，Ｐ２等に基づいて他車両２００の位置情報（位置、速度及び方向）を導出し、自車両１００との衝突判定を行う。アクチュエータ駆動部２６ｅは、位置情報導出部２６ｄによる衝突判定に基づいて、ブレーキＥＣＵ２０による自車両１００の減速制御、エアバックアクチュエータ２２によるサイドエアバックの展開、及びシートベルトアクチュエータ２４によるシートベルトの緊張を行う（Ｓ１３）。
【００３７】
なお、上述の他車両２００の自車両１００に対する角度θは、時刻ｔ１及びｔ２における代表点Ｐ１，Ｐ２を結ぶ直線と自車両１００の進行方向とのなす角に修正して、再度上述の計算を行うことにより、導出される他車両２００の位置情報の精度を向上させることができる。
【００３８】
図８に示すように従来のレーダを用いた装置では、レーダによる物標点Ｐ１１，Ｐ１２及びＰ２１等が他車両２００の表面に沿った方向にぶれやすく、検出される物標点の数も変化するため、それらの重心Ｇの位置もぶれやすい。そのため、これらの物標点をそのまま用いて他車両２００の位置情報を導出した場合、精度良く進路予測や衝突判定を行うことが困難である。
【００３９】
一方、本実施形態によれば、レーダ１４が放射電磁波の反射波に基づいて他車両２００等の物体の物標点を検出し、形状推定部２６ｃが、レーダ１４が検出した物標点に基づいて他車両２００の形状である少なくとも側面と前面とを推定する。つまり、本実施形態によれば、レーダ１４の物標点の検出情報から検出誤差の影響を排除した生成情報を生成する。形状推定部２６ｃが推定する他車両２００の側面及び前面が生成情報に相当する。物標点から他車両２００の側面及び前面を推定することで、物標点の検出誤差による影響が小さい情報を生成することができる。また、本実施形態によれば、位置情報導出部２６ｄが、形状推定部２６ｃが推定した側面と前面とから特定される代表点から他車両２００の位置情報を導出する。すなわち、本実施形態では、生成情報に基づいて他車両２００の（特定の部位、角部等に対応する）位置情報を導出する。本実施形態では、検出誤差を含む物標点そのものではなく、検出誤差に影響されない生成情報を利用することにより、他車両２００の特定部位の位置情報を導出することが可能となる。本実施形態によれば、他車両２００の特定部位に対応した位置情報の時間変化を取得することが可能となるため、他車両２００の進路予測や衝突判定の精度が向上する。
【００４０】
特に、本実施形態においては、側面と前面との交点（交線）は一意に定まるため、位置情報導出部２６ｄが側面と前面との交点に基づいて代表点を特定して他車両の位置情報を導出することによって、一層精度良く物体の位置情報を導出することができる。
【００４１】
さらに、本実施形態によれば、形状推定部２６ｃは、物標点判別部２６ａが判別した他車両２００の側面に属する物標点と、移動方向取得部２６ｂが取得した他車両２００の移動方向とから、他車両２００の移動方向に平行であって車両の側面に属する物標点を通る直線に基づいて車両の側面を推定するため、物標点のぶれの影響を受けずに、他車両の側面を精度良く推定することが可能となる。
【００４２】
加えて、本実施形態によれば、形状推定部２６ｃは、物標点判別部２６ａが判別した他車両２００の前面及び後面に属する物標点と、移動方向取得部２６ｂが取得した他車両２００の移動方向とから、他車両２００の移動方向に垂直であって他車両２００の前面及び後面に属する物標点を通る直線に基づいて他車両２００の前面及び後面を推定するため、物標点のぶれの影響を受けずに、他車両２００の前面及び後面を精度良く推定することが可能となる。
【００４３】
以下、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態においては、他車両２００の大きさを推定し、当該推定した大きさを用いて衝突判定を行う点が上記第１実施形態とは異なっている。図１０に示すように、本実施形態では長方形の形状Ｆ２における代表点Ｐ１ａ及びＰ１ｂを車両２００における最大の長さとして衝突判定を行う。
【００４４】
以下、本実施形態の物体検出装置の動作について説明する。図１０は第２実施形態に係る物体検出装置の動作を示すフロー図である。図１０に示すように、本実施形態においては、他車両２００と自車両１００とのコース判定を行う（Ｓ２１）。図１１に示すように、他車両２００のコース判定は、第１実施形態のように、形状推定部２６ｃが他車両２００に対して長方形の形状Ｆ２の当てはめを行い、長方形の頂点である代表点（左前部）ＴＦＬ，代表点（左後部）ＴＲＬ，代表点（右前部）ＴＦＲ及び代表点（右後部）ＴＲＲを特定する。そして、位置情報取得部２６ｄが、代表点ＴＦＬ，ＴＲＬが通過すると推定される直線ＴＬと、代表点ＴＦＲ，ＴＲＲが通過すると推定される直線ＴＲとを導出する。自車両１００についても同様に、左前部の代表点ＳＦＬ，左後部の代表点ＳＲＬ，右前部の代表点ＳＥＲ及び右後部の代表点ＳＲＲを特定し、代表点ＳＦＬ，ＳＲＬが通過すると推定される曲線ＳＬと、代表点ＳＥＲ，ＳＲＲが通過すると推定される曲線ＳＲとを導出する。
【００４５】
次に位置情報取得部２６ｄは、直線ＴＬ，ＴＲと曲線ＳＬ，ＳＲとの交点ＣＰ１〜ＣＰ４を算出する（Ｓ２２）。直線ＴＬ，ＴＲと曲線ＳＬ，ＳＲとの交点については、一本の直線と一本の曲線との交点が２点以上となる場合もあり得るが、その場合は他車両２００に近い側の交点のみを抽出する。直線ＴＬ，ＴＲと曲線ＳＬ，ＳＲとの交点が一点でもあれば、コースとしては衝突する可能性があると判定し、時間判定を行う。
【００４６】
位置情報取得部２６ｄは、時間判定を行う（Ｓ２３）。時間判定は、他車両２００と自車両１００とがコース上において時間的な重なりがあるか否かを判定するものである。時間判定において、位置情報取得部２６ｄは下記の４つの時刻を計算する。
（１）自車両到達時間ＳＴＩ
・自車両１００の前面の代表点ＳＦＬ，ＳＦＲと交点ＣＰ１〜ＣＰ４との距離が最も短い方と自車両１００の速度から計算する。
（２）自車両通過時間ＳＴＯ
・自車両１００の後面の代表点ＳＲＬ，ＳＲＲと交点ＣＰ１〜ＣＰ４との距離が最も長い方と自車両１００の速度から計算する。
（３）他車両到達時間ＴＴＩ
・他車両２００の前面の代表点ＴＦＬ，ＴＦＲと交点ＣＰ１〜ＣＰ４との距離が最も短い方と他車両２００の速度から計算する。
（４）他車両通過時間ＴＴＯ
・他車両２００の後面の代表点ＴＲＬ，ＴＲＲと交点ＣＰ１〜ＣＰ４との距離が最も長い方と他車両２００の速度から計算する。
【００４７】
図１２に示すケース１及び２のように、自車両到達時間ＳＴＩから自車両通過時間ＳＴＯまでの時間と、他車両到達時間ＴＴＩから他車両通過時間ＴＴＯまでの時間との間に重なり合いがあるときは、他車両２００と自車両１００とは衝突するとみなし（Ｓ２４）、実際に自車両１００のどの部分に衝突するかを判定する（Ｓ２５）。一方、ケース３及び４のように、自車両到達時間ＳＴＩから自車両通過時間ＳＴＯまでの時間と、他車両到達時間ＴＴＩから他車両通過時間ＴＴＯまでの時間との間に重なり合いがないときは、車両２００と自車両１００とは衝突しないと判定する（Ｓ２５）。その後の、アクチュエータ駆動部２６ｅによる動作は第１実施例と同様に行う
【００４８】
本実施形態によれば、衝突判定を代表点のみで行う方法よりも衝突判定の精度を向上させることができる。すなわち、図１３に示すように点１３のみで衝突判定を行った場合、実際には自車両１００のキャビンへ衝突する可能性があるにもかかわらず、自車両１００の後部への衝突と判断される場合がある。一方、本実施形態によれば、他車両２００の車幅も計算に含めて衝突判定を行うため、図１３に示すような場合であっても、自車両１００のキャビンへの衝突を予測することができる。
【００４９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】第１実施形態に係る物体検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る衝突判定部の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る物体検出装置の動作を示すフロー図である。
【図４】第１実施形態に係る物標点及び代表点の導出方法を示す平面図である。
【図５】第１実施形態に係る物標点及び代表点の導出方法の別の例を示す平面図である。
【図６】第１実施形態に係る車両の側面、前面及び後面を推定する手法を示す平面図である。
【図７】第１実施形態に係る車両の側面、前面及び後面を推定する手法の別の例を示す平面図である。
【図８】従来の物標点から車両の位置情報を導出する手法を示す平面図である。
【図９】第２実施形態に係る代表点から車両の大きさを推定する手法を示す平面図である。
【図１０】第２実施形態に係る音声認識装置の動作を示すフロー図である。
【図１１】第２実施形態に係る衝突判定を示す平面図である。
【図１２】第２実施形態に係る時間判定を示すタイミングチャートである。
【図１３】自車両に他車両が衝突する様子を示す平面図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０…物体検出装置、１２…制御ＥＣＵ、１４…レーダ、１６…操舵角センサ、１８…車速センサ、２０…ブレーキＥＣＵ、２２…エアバックアクチュエータ、２４…シートベルトアクチュエータ、２６…衝突判定部、２６ａ…物標点判別部、２６ｂ…移動方向取得部、２６ｃ…形状推定部、２６ｄ…位置情報導出部、２６ｅ…アクチュエータ駆動部、１００…自車両、２００…他車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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