(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部及び車両の現在位置を検出する現在位置検出部に接続され、
過去に交差点を通過した履歴であって、各交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づく通過情報をその交差点への進入方向別に記憶した交差点通過情報記憶部と、
過去に到着した地点の履歴に基づいて、目的地の候補とその目的地の候補が選ばれる確率値を求める目的地候補算出部と、
前記現在位置検出部から取得した車両の現在位置のデータに基づいて車両の進行方向を求め、前記地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて、車両の進行方向にある交差点を特定する交差点特定部と、
特定された交差点の通過情報を前記交差点通過情報記憶部から読み出し、当該交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づいて各分岐方向に進む第１の確率値を求め、当該交差点の各分岐方向にある前記目的地候補が選ばれる確率値に基づいて各分岐方向に進む第２の確率値を求め、前記第１の確率値と前記第２の確率値とに基づいて、その交差点での進行方向を判定する判定部と、
前記判定部にて判定された結果を出力する出力部と、
を備える進行方向予測装置。
【請求項２】
前記第１の確率値に前記第２の確率値よりも重い重み付けを与える請求項１に記載の進行方向予測装置。
【請求項３】
前記判定部は、各分岐方向の前記第１の確率値のうち高い方から２つが所定の閾値以上に接近している場合には、判定を行わない請求項１または２に記載の進行方向予測装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記第１の確率値と前記第２の確率値とに基づいて各分岐方向が選ばれる確率値を求め、当該確率値のうち高い方から２つが所定の閾値以上に接近している場合には、判定を行わない請求項１または２に記載の進行方向予測装置。
【請求項５】
前記判定部は、各分岐方向の前記第１の確率値のうち最大の確率値が所定の閾値以下の場合には、判定を行わない請求項１または２に記載の進行方向予測装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記第１の確率値と前記第２の確率値とに基づいて各分岐方向が選ばれる確率値を求め、当該確率値のうち最大の確率値が所定の閾値以下の場合には、判定を行わない請求項１または２に記載の進行方向予測装置。
【請求項７】
前記判定部は、前記第１の確率値および前記第２の確率値に基づいて各分岐方向が選ばれる確率値を求め、当該確率値のうち最大の確率値となる分岐方向の通過回数が所定の回数以下の場合には判定を行わない請求項１または２に記載の進行方向予測装置。
【請求項８】
前記判定部は、車両が、前記第２の確率値が所定の閾値より小さい分岐方向に進んだ場合には、進行方向の予測処理を停止する請求項１または２に記載の進行方向予測装置。
【請求項９】
前記判定部は、前記交差点特定部により特定された交差点の通過回数が所定の回数以下の場合には、判定を行わない請求項１ないし８のいずれかに記載の進行方向予測装置。
【請求項１０】
前記判定部は、前記交差点特定部により特定された交差点の各分岐方向のうち、通過回数が所定の回数以下の分岐方向を進行方向の候補から除外して判定する請求項１ないし９のいずれかに記載の進行方向予測装置。
【請求項１１】
請求項１ないし１０のいずれかに記載の進行方向予測装置と、
前記進行方向予測装置にて予測された進行方向の道路上の所定の位置と現在位置との高低差を地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて算出する高低差算出部と、
前記高低差に基づいて回生制御を行う回生制御部と、
を備える回生制御装置。
【請求項１２】
交差点を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部及び車両の現在位置を検出する現在位置検出部に接続された進行方向予測装置による進行方向予測方法であって、
過去に交差点を通過した履歴であって各交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づく通過情報をその交差点への進入方向別に交差点通過情報記憶部に記憶するステップと、
過去に到着した地点の履歴に基づいて、目的地の候補とその目的地の候補が選ばれる確率値を求めるステップと、
前記現在位置検出部から取得した車両の現在位置のデータに基づいて車両の進行方向を求め、前記地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて、車両の進行方向にある交差点を特定するステップと、
特定された交差点の通過情報を前記交差点通過情報記憶部から読み出し、当該交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づいて各分岐方向に進む第１の確率値を求め、当該交差点の各分岐方向にある前記目的地候補が選ばれる確率値に基づいて各分岐方向に進む第２の確率値を求め、前記第１の確率値と前記第２の確率値とに基づいて、その交差点での進行方向を判定するステップと、
進行方向の判定結果を出力するステップと、
を備える進行方向予測方法。
【請求項１３】
回生制御装置にて回生制御を行う方法であって、
請求項１２に記載の進行方向予測方法にて、車両の進行方向にある交差点での進行方向を予測するステップと、
予測された進行方向の道路上の所定の位置と現在位置との高低差を地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて算出するステップと、
前記高低差に基づいて回生制御を行うステップと、
を備える回生制御方法。
【請求項１４】
交差点を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部及び車両の現在位置を検出する現在位置検出部に接続されたコンピュータによって交差点での進行方向を予測するために、前記コンピュータに、
過去に交差点を通過した履歴であって各交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づく通過情報をその交差点への進入方向別に交差点通過情報記憶部に記憶するステップと、
過去に到着した地点の履歴に基づいて、目的地の候補とその目的地の候補が選ばれる確率値を求めるステップと、
前記現在位置検出部から取得した車両の現在位置のデータに基づいて車両の進行方向を求め、前記地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて、車両の進行方向にある交差点を特定するステップと、
特定された交差点の通過情報を前記交差点通過情報記憶部から読み出し、当該交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づいて各分岐方向に進む第１の確率値を求め、当該交差点の各分岐方向にある前記目的地候補が選ばれる確率値に基づいて各分岐方向に進む第２の確率値を求め、前記第１の確率値と前記第２の確率値とに基づいて、その交差点での進行方向を判定するステップと、
進行方向の判定結果を出力するステップと、
を実行させるプログラム。
【請求項１５】
パワートレーンに接続されたコンピュータによって回生制御を行うために、前記コンピュータに、
過去に交差点を通過した履歴であって各交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づく通過情報をその交差点への進入方向別に交差点通過情報記憶部に記憶するステップと、
過去に到着した地点の履歴に基づいて、目的地の候補とその目的地の候補が選ばれる確率値を求めるステップと、
現在位置検出部にて取得した車両の現在位置のデータに基づいて車両の進行方向を求め、交差点を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部に基づいて、車両の進行方向にある交差点を特定するステップと、
特定された交差点の通過情報を前記交差点通過情報記憶部から読み出し、当該交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づいて各分岐方向に進む第１の確率値を求め、当該交差点の各分岐方向にある前記目的地候補が選ばれる確率値に基づいて各分岐方向に進む第２の確率値を求め、前記第１の確率値と前記第２の確率値とに基づいて、その交差点での進行方向を判定するステップと、
判定された進行方向の道路上の所定の位置と現在位置との高低差を地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて算出するステップと、
前記高低差に基づいて回生制御を行うステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点において、車両が進む方向を予測する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ステアリングの操舵角に基づいて、ライトの照射方向を制御する技術が知られている（特許文献１）。この公報に記載された発明では、車速や方向指示器に関する信号に基づいて、車両が右折するか左折するかを判定し、右折または左折すると判定された場合には、制御方法を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−８３００３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、交差点において車両がいずれの方向に進行するかを予測する技術は知られていなかった。上記した公報に記載された発明は、実際に、右折または左折しようとするときに車両に現れる信号を捉えて右左折を判定するものであり、交差点での進行方向を予測するものではない。
【０００５】
本発明は、交差点における車両の進行方向を予測する装置および方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の進行方向予測装置は、交差点を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部及び車両の現在位置を検出する現在位置検出部に接続され、過去に交差点を通過した履歴であって各交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づく通過情報をその交差点への進入方向別に記憶した交差点通過情報記憶部と、前記現在位置検出部から取得した車両の現在位置のデータに基づいて車両の進行方向を求め、前記地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて、車両の進行方向にある交差点を特定する交差点特定部と、特定された交差点の通過情報を前記交差点通過情報記憶部から読み出し、読み出した通過情報に基づいてその交差点での進行方向を判定する判定部と、前記判定部にて判定された結果を出力する出力部とを備える。なお、前記判定部は、各交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づいて、各分岐方向に進む確率値を第１の確率値として求め、前記第１の確率値に基づいて進行方向を判定してもよい。
【０００７】
本発明の発明者は、多数のドライバの交差点の通過履歴を解析した結果、ドライバは、過去にとった右左折の行動と同じ行動をとることが多く、その傾向は交差点での進行方向の判定を行える程度に有意なものであることを見出した。本発明の構成により、過去に交差点を通過した履歴に基づいて交差点での進行方向を判定するので、簡易な構成で交差点での進行方向を予測することができる。なお、交差点は、必ずしも十字路に限らず、三差路、五差路等であっても、進行方向を判定することが可能である。
【０００８】
本発明の進行方向予測装置は、過去に到着した地点の履歴に基づいて、目的地の候補とその目的地の候補が選ばれる確率値を求める目的地候補算出部を備え、前記判定部は、当該交差点の各分岐方向にある前記目的地候補が選ばれる確率値に基づいて各分岐方向に進む第２の確率値を求め、前記第１の確率値と、前記第２の確率値とに基づいて、車両の進行方向にある交差点での進行方向を判定してもよい。
【０００９】
本発明の発明者は、曜日や時間帯、同乗者の有無などの状況別に、交差点の通過履歴を
解析した結果、同じ状況においては、過去にとった右左折行動と同じ行動をとる可能性がさらに高いことを見出した。しかしながら、このような状況別に交差点の通過情報を記憶するには膨大な記憶容量が必要となる。そこで、本発明者は、過去に到着した地点の履歴から目的地候補とその確率値を算出し、交差点で目的地候補のある分岐方向に進む確率値を加味して、交差点での進行方向を判定する本発明を完成させた。本発明によれば、進行方向予測装置を構成するための記憶容量を抑制しつつ、交差点での進行方向を精度良く予測できる。
【００１０】
本発明の進行方向予測装置は、前記第１の確率値に前記第２の確率値よりも重い重み付けを与えてもよい。発明者の分析により、交差点での進行方向の判定結果は、目的地候補より過去の通過情報に大きく依存することが分かった。本発明の構成により、通過情報に重い重み付けを与えることにより、適切に進行方向を予測することができる。
【００１１】
本発明の進行方向予測装置において、前記判定部は、（１）前記交差点特定部により特定された交差点の通過回数が所定の回数以下の場合、（２）各分岐方向の前記第１の確率値のうち高い方から２つが所定の閾値以上に接近している場合、（３）前記第１の確率値と前記第２の確率値とに基づいて各分岐方向が選ばれる確率値を求め、当該確率値のうち高い方から２つが所定の閾値以上に接近している場合、（４）各分岐方向の前記第１の確率値のうち最大の確率値が所定の閾値以下の場合、（５）前記第１の確率値と前記第２の確率値とに基づいて各分岐方向が選ばれる確率値を求め、当該確率値のうち最大の確率値が所定の閾値以下の場合、（６）前記第１の確率値および前記第２の確率値に基づいて各分岐方向が選ばれる確率値を求め、当該確率値のうち最大の確率値となる分岐方向の通過回数が所定の回数以下の場合には、判定を行わないこととしてもよい。上記（１）〜（６）の場合には、適切な予測を行えない可能性があるが、本発明の構成により、誤判定を未然に防止することができる。
【００１２】
本発明の進行方向予測装置は、前記判定部は、車両が、前記第２の確率値が所定の閾値より小さい分岐方向に進んだ場合には、進行方向の予測処理を停止してもよい。
【００１３】
第２の確率値が低い分岐方向には目的地となる確率が低い目的地候補しか存在しない。このような方向に向かった場合には、適切な目的地推定を行えないうえ、交差点の通過情報に基づく進行方向予測の信頼性も低いと考えられる。本発明の構成により、進行方向の予測処理を停止し、誤判定を未然に防止することができる。
【００１４】
本発明の進行方向予測装置において、前記判定部は、前記交差点特定部により特定された交差点の各分岐方向のうち、通過回数が所定の回数以下の分岐方向を進行方向の候補から除外して判定してもよい。このように選ばれる可能性の少ない分岐方向を除外して、計算負荷を軽減することができる。
【００１５】
本発明の回生制御装置は、上記の進行方向予測装置と、前記進行方向予測装置にて予測された進行方向の道路上の所定の位置と現在位置との高低差を地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて算出する高低差算出部と、前記高低差に基づいて回生制御を行う回生制御部とを備える。
【００１６】
この構成により、交差点の手前から、交差点の先の道路の高低を考慮して回生制御を行うことができる。上記した従来技術では、交差点に入ってから右折または左折しようとするときに車両に現れる信号を捉えて右左折を判定するので、仮に上記従来技術を回生制御に適用したとしても交差点の手前から回生制御を行うことは不可能である。本発明によれば、交差点の手前から交差点までの間も回生制御を行うので、エネルギー効率の高い制御を行える。
【００１７】
本発明の進行方向予測方法は、交差点を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部及び車両の現在位置を検出する現在位置検出部に接続された進行方向予測装置による進行方向予測方法であって、過去に交差点を通過した履歴であって各交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づく通過情報をその交差点への進入方向別に交差点通過情報記憶部に記憶するステップと、前記現在位置検出部から取得した車両の現在位置のデータに基づいて車両の進行方向を求め、前記地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて、車両の進行方向にある交差点を特定するステップと、特定された交差点の通過情報を前記交差点通過情報記憶
部から読み出し、読み出した通過情報に基づいてその交差点での進行方向を判定するステップと、進行方向の判定結果を出力するステップとを備える。
【００１８】
本発明のプログラムは、交差点を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部及び車両の現在位置を検出する現在位置検出部に接続されたコンピュータによって、交差点での進行方向を予測するために、前記コンピュータに、過去に交差点を通過した履歴であって各交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づく通過情報をその交差点への進入方向別に交差点通過情報記憶部に記憶するステップと、前記現在位置検出部から取得した車両の現在位置のデータに基づいて車両の進行方向を求め、前記地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて、車両の進行方向にある交差点を特定するステップと、特定された交差点の通過情報を前記交差点通過情報記憶部から読み出し、読み出した通過情報に基づいてその交差点での進行方向を判定するステップと、進行方向の判定結果を出力するステップとを実行させる。
【００１９】
この構成により、本発明の進行方向予測装置と同様に、簡易な構成で交差点での進行方向を予測することができる。なお、本発明の進行方向予測方法およびプログラムに上記した進行方向予測装置の各種の構成を適用することが可能である。
【００２０】
本発明の回生制御方法は、回生制御装置にて回生制御を行う方法であって、上記した進行方向予測方法にて、車両の進行方向にある交差点での進行方向を予測するステップと、予測された進行方向の道路上の所定の位置と現在位置との高低差を地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて算出するステップと、前記高低差に基づいて回生制御を行うステップとを備える。
【００２１】
本発明のプログラムは、パワートレーンに接続されたコンピュータによって回生制御を行うために、前記コンピュータに、過去に交差点を通過した履歴であって各交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づく通過情報をその交差点への進入方向別に交差点通過情報記憶部に記憶するステップと、現在位置検出部にて取得した車両の現在位置のデータに基づいて車両の進行方向を求め、交差点を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部に基づいて車両の進行方向にある交差点を特定するステップと、特定された交差点の通過情報を前記交差点通過情報記憶部から読み出し、読み出した通過情報に基づいてその交差点での進行方向を判定するステップと、判定された進行方向の道路上の所定の位置と現在位置との高低差を地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて算出するステップと、前記高低差に基づいて回生制御を行うステップとを実行させる。
【００２２】
この構成により、交差点の手前から、交差点の先の道路の高低を考慮して、エネルギー効率の高い回生制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、過去に交差点を通過した履歴に基づいて進行方向を判定するので、簡易な構成で交差点での進行方向を予測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１の実施の形態の進行方向予測装置を有する回生制御装置の構成を示す図である。
【図２】パワートレーンの構成を示す図である。
【図３】交差点通過情報記憶部に記憶されたデータの例を示す図である。
【図４】第１の実施の形態の回生制御装置の動作を示す図である。
【図５】第２の実施の形態の進行方向予測装置を有する回生制御装置の構成を示す図である。
【図６】目的地候補算出部の構成を示す図である。
【図７】到着地点履歴記憶部に記憶されたデータの例を示す図である。
【図８】判定部による進行方向の判定について説明するための図である。
【図９】第２の実施の形態の回生制御装置の動作を示す図である。
【図１０】第２の実施の形態の変形例に係る回生制御装置の動作を示す図である。
【図１１】第３の実施の形態の回生制御装置の動作を示す図である。
【図１２】第３の実施の形態の変形例に係る回生制御装置の動作を示す図である。
【図１３】第４の実施の形態の回生制御装置の動作を示す図である。
【図１４】第４の実施の形態の変形例に係る回生制御装置の動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の進行方向予測装置の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下の説明では、進行方向予測装置を備えた回生制御装置を例として説明する。
【００２６】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態の回生制御装置１０の構成を示す図である。回生制御装置１０は、パワートレーン４０を制御する。回生制御装置１０は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１２と、交差点の情報および標高の情報を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部１４と、交差点での進行方向を予測する進行方向予測装置２０と、進行方向の予測結果に基づいて交差点の先の道路と現在位置との高低差を算出する高低差算出部１６と、高低差に基づいて回生制御を行う回生制御部１８とを有している。
【００２７】
現在位置検出部１２は、例えば、車両の絶対方位を検出するための地磁気センサ、車両の相対方位を検出するためのジャイロスコープ、車両の走行距離を検出する距離センサ、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）のためのＧＰＳ受信機を有している。これらのセンサ等はそれぞれが性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサ等により各々を補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部のセンサで現在位置検出部１２を構成してもよいし、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。
【００２８】
図２は、パワートレーン４０の構成を示す図である。パワートレーン４０は、エンジン４２と、発電機４４と、パワーコントロールユニット４６と、バッテリ４８と、モーター５０とを有している。パワーコントロールユニット４６には、発電機４４とモーター５０が接続されており、エンジン４２の動力による発電と、車輪の駆動によるモーター５０の回転による発電によって、バッテリ４８に電力を充電する。また、パワーコントロールユニット４６は、バッテリ４８の電力を放電することにより、モーター５０を駆動する。回生制御装置１０は、パワーコントロールユニット４６に接続され、パワーコントロールユニット４６によるバッテリ４８の充放電を制御する。
【００２９】
図１に戻って説明する。進行方向予測装置２０は、次の交差点を特定する交差点特定部２２と、交差点の通過情報を記憶した交差点通過情報記憶部２４と、交差点通過情報記憶部２４に記憶された通過情報に基づいて次の交差点での進行方向を判定する判定部２６と、判定結果を出力する出力部２８とを有している。また、進行方向予測装置２０は、交差点通過情報記憶部２４に記憶される通過情報を更新する交差点通過情報更新部３０を有している。なお、この進行方向予測装置２０は、ＣＰＵで構成されたプロセッサを備えており、メモリやＨＤＤに格納されているプログラムによって実現される。
【００３０】
図３は、交差点通過情報記憶部２４に記憶されたデータの例を示す図である。交差点通過情報記憶部２４には、交差点を識別する交差点ＩＤと、交差点への進入方向と、交差点の各分岐方向への通過回数が記憶されている。図３に示す例において、交差点ＩＤが「１００１」「１００２」の交差点は十字路であるため、各分岐方向への通過回数として、右折、左折、直進の３方向のそれぞれへの通過回数が記憶されている。進入方向のデータである「１」〜「４」は、交差点を構成する各分岐路に便宜的に番号を付与したものである。例えば、南方向の（あるいは南方向に最も近い）分岐路を「１」とし、西方向、北方向、東方向の順に「２」〜「４」を付与することができる。
【００３１】
交差点通過情報記憶部２４のデータは、交差点通過情報更新部３０によって更新される。交差点通過情報更新部３０は、現在位置検出部１２から車両の現在位置のデータを取得する。交差点通過情報更新部３０は、車両の現在位置を地図情報記憶部１４から読み出した地図情報と照合し、交差点を通過したと判定した時点で、交差点通過情報記憶部２４の交差点通過回数をカウントする。
【００３２】
なお、交差点通過情報記憶部２４に記憶されるデータは、ドライバ毎のデータである。従って、同じ車両を複数のドライバが運転する場合には、ドライバ毎に交差点通過情報が集計されて記憶される。
【００３３】
交差点特定部２２は、現在位置検出部１２から車両の現在位置のデータを取得し、取得した車両の現在位置のデータと地図情報記憶部１４から読み出した地図情報とに基づいて、車両が走行中の道路と進行方向を求め、次の交差点を特定する。交差点特定部２２は、特定された交差点の情報を判定部２６に入力する。
【００３４】
判定部２６は、次交差点のデータであって、かつ、その交差点への進入方向に対応するデータを、交差点通過情報記憶部２４から読み出す。判定部２６は、読み出したデータに基づいて、次交差点での進行方向の判定を行う。具体的には、判定部２６は、交差点での各分岐方向に進んだ回数から、各分岐方向が選ばれた確率値（第１の確率値）を計算し、最大の確率値を有する分岐方向を求める。
【００３５】
例えば、図３に示す例で、交差点ＩＤが「１００１」、進入方向が「１」の場合、右折が３５回、左折が５回、直進が１０回なので、右折の確率値は、３５／（３５＋５＋１０）＝０．７（＝７０％）、左折の確率値は、５／（３５＋５＋１０）＝０．１（＝１０％）、直進の確率値は、１０／（３５＋５＋１０）＝０．２（＝２０％）である。右折の確率値が最大なので、判定部２６は、次交差点で右折すると判定する。
【００３６】
本実施の形態では、判定部２６は、（１）通過回数が所定の閾値以下の場合や、（２）上位から２つの確率値が所定の閾値以上に接近している場合には、判定を行わない。通過回数の閾値としては、例えば１０回というように回数を設定できる。この場合、判定部２６は、交差点通過情報記憶部２４から読み出した各分岐方向への通過回数の合計が１０回以下かどうか判断し、１０回以下であれば判定を行わない。
【００３７】
２つの確率値が接近しているかどうかは、絶対値で判断してもよいし、割合で判断してもよい。絶対値で判断する場合には、例えば、判定部２６は、最大の確率値と２番目の確率値との差が所定の閾値（１０％）より大きいか否かを判断し、所定の閾値より大きい場合には判定を行い、所定の閾値以下の場合には判定を行わない。割合で判断する場合には、例えば、判定部２６は、２番目の確率値／最大の確率値が所定の閾値（４／５）より小さいか否かを判断し、所定の閾値より小さい場合には判定を行い、所定の閾値以上の場合には判定を行わない。
【００３８】
図４は、第１の実施の形態の回生制御装置１０の動作を示すフローチャートである。回生制御装置１０は、現在位置検出部１２にて現在位置を検出する。現在位置検出部１２は、検出した現在位置のデータを進行方向予測装置２０の交差点特定部２２に入力する。交差点特定部２２は、入力された現在位置のデータと地図情報記憶部１４から読み出した地図情報に基づいて、車両が走行中の道路を特定する（Ｓ１０）。また、交差点特定部２２は、現在位置検出部１２から入力される現在位置の時系列データから、車両の進行方向を求める（Ｓ１０）。交差点特定部２２は、車両が走行中の道路とその進行方向とに基づいて、次の交差点を特定する（Ｓ１２）。交差点特定部２２は、特定した次交差点を示す情報を判定部２６に入力する。
【００３９】
判定部２６は、入力された次交差点であって、かつ、その進入方向に対応する「各分岐方向への通過回数」を、交差点通過情報記憶部２４から読み出す（Ｓ１４）。続いて、判定部２６は、各分岐方向への通過回数の合計が、所定の閾値（例えば、１０回）を上回っているか否かを判定する（Ｓ１６）。この判定の結果、所定の閾値以下の場合（Ｓ１６でＮＯ）、判定部２６は判定を行わないで、走行道路および進行方向を求めるステップＳ１０に戻る。
【００４０】
各分岐方向への通過回数の合計が、所定の閾値を上回っている場合には（Ｓ１６でＹＥＳ）、判定部２６は、各分岐方向への通過回数に基づいて、各分岐方向へ進む確率値を計算する。そして、確率値の高い方から上位２つの確率値の差が１０％より大きいか否かを判定する（Ｓ１８）。この判定の結果、上位２つの確率値の差が１０％以下の場合（Ｓ１８でＮＯ）、判定部２６は判定を行わないで、走行道路および進行方向を求めるステップＳ１０に戻る。
【００４１】
上位２つの確率値の差が１０％より大きい場合には（Ｓ１８でＹＥＳ）、判定部２６は、右左折および直進のうち、最大の確率値を有する方向を交差点での進行方向として判定する（Ｓ２０）。出力部２８は、判定結果を高低差算出部１６に入力する。
【００４２】
回生制御装置１０の高低差算出部１６は、入力された判定結果から、次交差点から先にあって車両が進行する道路を特定し、その道路上の特定地点と現在地との高低差を算出する（Ｓ２２）。高低差算出部１６は、地図情報記憶部１４に記憶された高さ情報を用いて、高低差を算出する。なお、特定地点としては、例えば、次交差点から所定距離（例えば１Ｋｍ）だけ先の位置としてもよいし、次交差点のさらにその次の交差点近傍としてもよい。高低差算出部１６は、算出した高低差のデータを回生制御部１８に入力する。
【００４３】
回生制御部１８は、入力された高低差のデータに基づいて回生制御を行う（Ｓ２４）。例えば、特定地点の方が現在地より低い場合には、蓄えてあるバッテリによって車両を動かすように制御する。交差点の先にある特定地点との高低差に基づいて回生制御を行うことにより、計画的な回生制御を行える。例えば、次交差点より手前に上り坂がある場合でも、次交差点の先の方が低いと分かれば、上り坂でガソリンを使わずに、バッテリに蓄えられた電力で車両を駆動することができる。なお、回生制御部１８は、高低差のデータのほかに、残存するバッテリ量やガソリンの量に基づいて回生制御を行ってもよい。以上、第１の実施の形態の回生制御装置１０および進行方向予測装置２０の構成および動作について説明した。
【００４４】
第１の実施の形態の進行方向予測装置２０は、交差点の通過情報に基づいて、次交差点での進行方向を適切に判定することができる。この進行方向予測装置２０を備えた回生制御装置１０では、次交差点での進行方向の判定結果に基づいて、交差点に至る手前から交差点より先の道路の高低を見越して、効率的な回生制御を行うことができる。また、交差点での進行方向を予測して回生制御を行う構成なので、あらかじめ目的地が設定されていない場合であっても、適切な回生制御を行うことが可能である。
【００４５】
（第２の実施の形態）
図５は、第２の実施の形態の回生制御装置１１の構成を示す図である。第２の実施の形態の回生制御装置１１は、第１の実施の形態と基本的な構成は同じである。第２の実施の形態の回生制御装置１１は、進行方向予測装置２１の構成が第１の実施の形態と異なる。第２の実施の形態では、進行方向予測装置２１は、交差点通過情報記憶部２４に記憶された情報に加えて、目的地候補算出部３２にて算出された目的地候補の情報を用いて、交差点での進行方向の判定を行う。
【００４６】
図６は、目的地候補算出部３２の構成を示す図である。目的地候補算出部３２は、状況情報を取得する状況情報取得部３４と、過去の到着履歴を記憶した到着地点履歴記憶部３６と、到着地点履歴記憶部３６から状況情報に対応する到着地点を目的地候補として読み出す目的地候補読出部３８とを有している。
【００４７】
状況情報取得部３４は、車両運転時の状況を取得する機能を有する。本実施の形態では、カレンダー機能、時計機能から、平日／休日の別、時間帯を状況情報として取得する他、車内カメラから、同乗者がいるか否かを状況情報として取得する。ただし、この例に限らず、状況情報取得部３４は、他の状況情報を取得してもよい。例えば、通信手段を用いてＶＩＣＳ（登録商標）から渋滞情報を取得してもよいし、ワイパーの動作信号から雨が降っているか否かの情報を取得してもよい。
【００４８】
図７は、到着地点履歴記憶部３６に記憶されたデータの例を示す図である。到着地点履歴記憶部３６は、状況情報として、平日／休日の別と、時間帯と、同乗者の有無の情報を有する。到着地点履歴記憶部３６は、これらの状況情報に関連付けて、到着地点と、その到着地点に到着した回数のデータを有する。到着地点履歴記憶部３６は、車両がある地点に到着したときに、到着地点の情報とそのときの状況情報とを関連付けて記憶することによって生成することができる。車両が所定の地点に到着したかどうかは、例えば、車両のエンジンを切ったことにより検出してもよいし、ドアが開いたことにより検出してもよい。なお、本実施の形態において、目的地の設定履歴ではなく、目的地候補を算出するために到着履歴を用いているのは、例えば、会社や自宅など良く行く場所に行く際には、目的地設定を行わないのが普通なので、目的地候補を求めるためには、到着地点に到着した回数を見るのが適切だからである。
【００４９】
目的地候補読出部３８は、状況情報取得部３４にて取得した状況情報に対応する到着地点及びその到着回数を読み出し、読み出した到着地点を目的地候補として決定する。また、目的地候補読出部３８は、回数に基づいて、それぞれの目的地候補が目的地として選択される確率値を求める。例えば、図７に示す例で、状況が「平日」「６：００−１２：００」「同乗者なし」の場合には、目的地候補としてＡ，Ｂ，Ｃが求められ、それぞれの確率値がＡ：９４％，Ｂ：２％，Ｃ：４％と求められる。目的地候補算出部３２は、算出した目的地候補およびその確率値を、判定部２６に入力する。なお、到着地点が多数存在する場合には、現在位置のデータに基づいて、現在位置に近い方から所定数の到着地点を目的地候補としてもよい。
【００５０】
以上に目的地候補算出部３２の構成について説明したが、目的地候補算出部３２は、目的地の候補及びその目的地候補が目的地として選択される確率値を求めることができればよく、図６に示す構成に限定されない。例えば、本出願人の出願にかかる特開２００８−１０５７２号に記載された方法を採用することも可能である。
【００５１】
判定部２６は、交差点通過情報記憶部２４から読み出した次交差点での各分岐方向への通過回数と、目的地候補算出部３２から入力された目的地候補およびその確率値とに基づいて、次交差点での進行方向を判定する。
【００５２】
図８は、判定部２６による交差点での進行方向の判定について説明するための図である。図８では十字路を例としており、過去の交差点通過情報に基づく右左折および直進のそれぞれの確率値（第１の確率値）は、右折が５０％、左折が１５％、直進が３５％である。この確率値（第１の確率値）は、各分岐方向への通過回数を総通過回数で割って求めたものである。なお、判定部２６は、第１の確率値のうち、上位２つの確率値の差が所定の閾値（ここでは１０％）より大きいか否かを判定し、大きくない場合には判定を行わない。この点は、第１の実施の形態と同じである。
【００５３】
目的地候補算出部３２から入力された目的地候補の情報は、目的地候補Ａ：４０％、目的地候補Ｂ：３５％、目的地候補Ｃ：２５％である。ここで、目的地候補ＡとＢは、次交差点を直進した方向にあり、目的地候補Ｃは次交差点を右折した方向にある。この場合、目的地候補から計算した次交差点の右左折および直進のそれぞれの確率値（第２の確率値）は以下のとおりである。すなわち、直進は、目的地候補Ａ，Ｂの確率値を合計した７５％、右折は、目的地候補Ｃの確率値である２５％、左折は、目的地候補がないので０％である。本実施の形態では、判定部２６は、交差点通過情報から求めた確率値（第１の確率値）に対して、目的地候補から計算した次交差点の右左折および直進のそれぞれの確率値（第２の確率値）の２倍の重み付けをして、右左折および直進の判定を行う。この結果、図８に示すように、直進の確率値は４８．３％、右折の確率値は４１．７％、右折の確率値は１０．０％と求められる。この結果に基づいて、判定部２６は、最大の確率値を有する直進（右左折しない）と判定する。なお、ここでは、交差点通過情報の重みを目的地候補の重みの２倍としたが、これは一例であり、適切な判定結果が得られるように、重み係数は適宜調整することができる。
【００５４】
図９は、第２の実施の形態の回生制御装置１１の動作を示す図である。第２の実施の形態の回生制御装置１１の基本的な動作は、第１の実施の形態と同じであるが、第２の実施の形態では、目的地候補およびその確率値を算出し（Ｓ１９）、算出した目的地候補の情報をも用いて交差点での進行方向の判定を行う（Ｓ２０）が異なる。具体的な判定方法は、図８を用いて説明したとおりである。以上、第２の実施の形態の回生制御装置１１および進行方向予測装置２１の構成および動作について説明した。
【００５５】
第２の実施の形態の進行方向予測装置２１は、交差点の通過情報に加えて、目的地候補およびその目的地候補が目的地として選ばれる確率値を用いることで、精度良く進行方向を予測することができる。また、この進行方向予測装置２１を備えた回生制御装置１１は、第１の実施の形態と同様に、効率の良い回生制御を行うことができる。
【００５６】
なお、本実施の形態では、第１の実施の形態と同様に、ステップＳ１８において、判定部２６は、第１の確率値のうち、上位２つの確率値の差が所定の閾値（ここでは１０％）より大きいか否かを判定しているが、第１の確率値に代えて、第１の確率値及び第２の確率値から求めた確率値（便宜上、「総合確率値」という）を用いて、判定を行うか否かの判断をしてもよい。
【００５７】
図１０は、総合確率値を用いて、判定を行うか否かを判断する動作を示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートの基本的な動作は、図９に示すフローチャートと同じである。判定部２６は、交差点の通過回数の合計が所定の閾値より大きい場合に（Ｓ１６でＹＥＳ）、第１の確率値及び第２の確率値を算出し（Ｓ１７−１）、第１の確率値及び第２の確率値から総合確率値を算出する（Ｓ１７−２）。次に、各分岐方向の総合確率値のうち、上位２つの確率値の差が所定の閾値（ここでは１０％）より大きいか否かを判定する（Ｓ１８）。
【００５８】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態の回生制御装置について説明する。第３の実施の形態の回生制御装置の基本的な構成は、第２の実施の形態と同じであるが、第３の実施の形態では、判定部２６が判定を行わないとする判断の仕方が第２の実施の形態とは異なる。
【００５９】
図１１は、第３の実施の形態の回生制御装置の動作を示す図である。第３の実施の形態の回生制御装置の基本的な動作は、第２の実施の形態と同じであるが、便宜上、ステップの番号を再付与している。図１１のステップＳ３０〜Ｓ３６は、図９のステップＳ１０〜Ｓ１６に対応し、図１１のステップＳ４８〜Ｓ５２は、図９のステップＳ２０〜Ｓ２４に対応している。
【００６０】
第３の実施の形態においては、判定部２６は、通過情報より求めた各分岐方向の確率値（第１の確率値）のうち最大の確率値が所定の閾値（図１１に示す例では、８０％）を超えるか否かを判定する（Ｓ３８）。その結果、最大の確率値が所定の閾値を超える場合には（Ｓ３８でＹＥＳ）、目的地候補算出部３２は、目的地候補及びその確率値を算出する（Ｓ４０）。最大の確率値が所定の閾値以下の場合には（Ｓ３８でＮＯ）、判定部２６は判定を行わないで、走行道路および進行方向を求めるステップＳ３０に戻る。
【００６１】
第３の実施の形態の回生制御装置では、各分岐方向の第１の確率値のうち最大の確率値が所定の閾値を超える場合に判定を行うので、進行方向を高い精度で予測することができる。
【００６２】
なお、本実施の形態では、ステップＳ３８において、判定部２６は、第１の確率値を用いて判定しているが、第１の確率値に代えて、第１の確率値及び第２の確率値から求めた確率値（便宜上、「総合確率値」という）を用いて、判定を行うか否かの判断をしてもよい。
【００６３】
図１２は、総合確率値を用いて、判定を行うか否かを判断する動作を示すフローチャートである。図１２に示すフローチャートの基本的な動作は、図１１に示すフローチャートと同じである。判定部２６は、通過回数の合計が所定の閾値より大きい場合に（Ｓ３６でＹＥＳ）、第１の確率値及び第２の確率値を算出し（Ｓ４２）、第１の確率値及び第２の確率値から総合確率値を算出する（Ｓ４４）。次に、各分岐方向の総合確率値のうち、最大の確率値が所定の閾値（ここでは８０％）より大きいか否かを判定する（Ｓ４６）。
【００６４】
（第４の実施の形態）
次に、第４の実施の形態の回生制御装置について説明する。第４の実施の形態の回生制御装置の基本的な構成は、第２の実施の形態と同じであるが、第４の実施の形態では、判定部２６は、通過回数が所定の閾値以下の分岐方向を、進行方向の候補から除外して判定を行う点が、第２の実施の形態と異なる。
【００６５】
図１３は、第４の実施の形態の回生制御装置の動作を示す図である。第４の実施の形態の回生制御装置の基本的な動作は、第２の実施の形態と同じであるが、便宜上、ステップの番号を再付与している。図１３のステップＳ６０〜Ｓ６６は、図９のステップＳ１０〜Ｓ１６に対応し、図１３のステップＳ７６〜Ｓ８０は、図９のステップＳ２０〜Ｓ２４に対応している。
【００６６】
第４の実施の形態においては、判定部２６は、交差点の通過回数の合計が所定の閾値より大きい場合には（Ｓ６６でＹＥＳ）、各分岐方向の通過回数と所定の閾値（ここでは４回）とを比較し、通過回数が４回以下の分岐方向を計算対象から除外する（Ｓ６８）。続いて、残った分岐方向について、第１の確率値、第２の確率値を求め（Ｓ７０）、第１の確率値と第２の確率値とに基づいて残った各分岐方向が選ばれる確率値を求める（Ｓ７２）。以下、第２の実施の形態と同様に、進行方向を判定し（Ｓ７６）、予想される高低差に基づいて回生制御を行う（Ｓ７８、Ｓ８０）。
【００６７】
第４の実施の形態では、判定部２６は、通過回数の少ない分岐方向を進行方向の予測対象から除外するので、計算負荷を軽減しつつ、適切な判定結果を得ることができる。
【００６８】
なお、本実施の形態では、通過回数が所定の閾値より少ない分岐方向を除外した後に、分岐方向を予測する処理を行う例について説明したが、通過回数が少ない分岐方向を除外する処理は、必ずしも最初に行う必要はなく、第１の確率値及び第２の確率値に基づいて分岐方向を予測した後に、予測された分岐方向への通過回数が所定の閾値より大きいかどうかをチェックしてもよい。図１４は、このような動作を示すフローチャートである。図１４に示すように、総合確率値が最大となる分岐方向の通過回数が４回より大きい場合には（Ｓ７４でＹＥＳ）、当該分岐方向を進行方向と予測する（Ｓ７６）。逆に、総合確率値が最大となる分岐方向の通過回数が４回以下の場合には（Ｓ７４でＮＯ）、回生制御装置は、判定を行わないで、走行道路、進行方向を検出するステップＳ６０に戻る。
【００６９】
以上、本発明の進行方向予測装置及び回生制御装置について実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではない。
【００７０】
上記した実施の形態においては、交差点通過情報記憶部２４が、各分岐方向への通過回数を記憶した例について説明したが、交差点通過情報記憶部２４に記憶する情報は、各分岐方向に進んだ回数に基づく情報であれば良く、必ずしも回数自体でなくてもよい。交差点通過情報記憶部２４は、各分岐方向に進んだ割合を記憶してもよい。
【００７１】
上記した実施の形態では、進行方向予測装置２０，２１を回生制御装置１０，１１に搭載した例を挙げて説明したが、進行方向予測装置は回生制御装置以外にも適用することが可能である。例えば、ライトの方向制御や、アクティブクルーズコントロールの制御に適用してもよい。ライトの方向制御に適用した場合、右左折および直進を予測して、予測された方向にライトを向けることができる。また、アクティブクルーズコントロールに適用した場合、右左折すると予測された場合には、右左折時の安全のため、いったん前方車両の追従をやめることができる。
【００７２】
また、進行方向予測装置を情報提供装置に適用し、例えば、進行方向予測装置による予測結果に基づいて、進行方向の道路の渋滞情報、事故情報または工事情報などを提供してもよい。具体的には、情報提供装置は、ＶＩＣＳ（登録商標）から渋滞情報、事故情報または工事情報を取得し、取得した情報のうち、予測される進行方向の道路における情報を抽出して、ドライバに提供する構成とすることができる。なお、進行方向に基づく情報の抽出は、取得した情報に含まれる地名等を解析することによって行うことができる。例えば、「Ａインターを先頭に上り方面１０ｋｍの渋滞」という情報の場合には、予測された進行方向にＡインターがあるか否かを判定し、「○○道のＢ付近で事故」という情報の場合には、予想された進行方向にＢという地名があるか否かを判定することにより、情報の抽出を行う。
【００７３】
上記した実施の形態では、過去の通過回数が所定の閾値以下の場合や、各分岐方向が選ばれる確率値のうちの上位２つの確率値の差が所定の閾値以下の場合には、判定を行わない構成としたが、例えば、ガソリンの残量が多い場合や、バッテリの残量が多い場合など、判定の結果が間違っていたとしても、燃料切れのような問題が生じない場合には、判定を行ってもよい。
【００７４】
上記した実施の形態では、次交差点の進行方向を予測し、これに基づいて回生制御を行う例について説明したが、次々交差点あるいはさらにその次の交差点の進行方向をも予測して、次々交差点あるいはさらにその先の道路と現在地との高低差に基づいて回生制御を行うこととしてもよい。
【００７５】
また、第２の実施の形態において、目的地推定を適切に行えない場合には、進行方向の予測処理を停止する構成としてもよい。具体的には、進行方向予測装置２１は、目的地候補およびその確率値から、次交差点の右左折および直進のそれぞれの確率値を計算しているが、車両が、所定の閾値（例えば、５％）より小さい確率値を有する分岐方向に進んだ場合には、進行方向の予測処理を停止する。確率値が所定の閾値より小さい場合には、その方向にあるいずれの目的地候補も、目的地として選ばれる可能性が低いため、目的地候補に基づいて精度良く進行方向を予測することは困難である。また、目的地候補を適切に推定できない場合には、そのような方面、地域に行った回数が少ないと考えられ、通過情報に基づいて精度良く進行方向を予測することも困難な場合がある。従って、このような場合に、進行方向の予測処理を停止することにより、誤判定を未然に防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は、過去に交差点を通過した履歴に基づいて進行方向を判定するので、簡易な構成で進行方向を予測することができるという効果を有し、例えば、回生制御装置やライトの方向制御装置、アクティブクルーズコントロール装置に有用である。
【符号の説明】
【００７７】
１０，１１  回生制御装置
１２  現在位置検出部
１４  地図情報記憶部
１６  高低差算出部
１８  回生制御部
２０，２１  進行方向予測装置
２２  交差点特定部
２４  交差点通過情報記憶部
２６  判定部
２８  出力部
３０  交差点通過情報更新部
３２  目的地候補算出部
３４  状況情報取得部
３６  到着地点履歴記憶部
３８  目的地候補読出部
４０  パワートレーン
４２  エンジン
４４  発電機
４６  パワーコントロールユニット
４８  バッテリ
５０  モーター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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