(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自立的に移動して互いに直接無線通信を行うことができない無線通信装置間の情報伝達を行う自律移動中継装置において、
暗号化プロトコルおよび自動再送要求プロトコルを用いる無線通信手段と、
第３者による自律移動中継装置の不正使用を避ける安全対策手段と、
自律移動中継装置の移動機構を目標物の方向に移動するように制御する制御手段と、
自律移動中継装置の地図上の位置を把握する位置把握手段とを備え、
前記無線通信手段による無線通信と前記安全対策手段による安全対策とを行いながら、前記無線通信装置から情報伝達要求命令を受け取ると前記位置把握手段および前記制御手段の制御により前記無線通信装置の通信エリアを越えて前記情報伝達要求命令のターゲットとなる無線通信装置の方向に移動して前記情報伝達要求命令を実行した後に前記無線通信装置の通信エリア内に戻ってくることを特徴とする自律移動中継装置。
【請求項２】
前記安全対策手段は、第３者による不正使用を検出する不正使用検出手段と自律移動中継装置の使用者を認証する認証手段とを備え、
前記不正使用検出手段により不正使用を検出すると命令の通常実行動作とは異なるロックモードに設定し、前記認証手段による認証を通った場合のみロックモードを解除することを特徴とする請求項１記載の自律移動中継装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記安全対策手段によりロックモードに設定されると前記安全対策手段によりロックモードが解除されるまで、命令元の無線通信装置の通信エリア内に戻るように移動機構部を制御し、その間認証以外の操作を拒否し、ロックモード解除後は命令を継続して実行することを特徴とする請求項１または２記載の自律移動中継装置。
【請求項４】
前記制御手段は、命令元の無線通信装置から命令を受け取ると情報伝達中継時間用のタイマーを設定し、タイムアウトになると命令元の無線通信装置の通信エリア内に戻るように移動機構部を制御し、中継時間タイムアウト通知を命令元の無線通信装置に送信することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の自律移動中継装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の自律移動中継装置および自律移動中継装置を介して情報伝達を行う無線通信装置を備えた無線通信中継システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、互いに直接無線通信を行うことができない無線通信装置間の情報伝達技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、無線通信技術の発達に伴い、さまざまな情報端末において無線通信機能が搭載されてきており、無線通信装置間での無線ネットワークの形成が可能となっている。
但し、無線ネットワークは無線通信装置が出す電波の届く通信エリアに限定される。そのため、ある無線ネットワークの無線通信装置が自身の通信エリア外にある無線通信装置と直接通信を行うことは不可能である。
この対策として、目的とする無線通信装置に達するまで他の通信端末を中継器として経由しながらバケツリレー式に情報の伝達を行っていくメッシュネットワークを形成する技術が考えられ既に知られている。
【０００３】
特許文献１には、２つの通信装置が互いの通信圏内に存在しない状況においても通信を行う目的で、自律移動装置について開示され、他の装置と通信を行う通信手段により目的とする通信装置と通信できるか否かを判定し、否の場合に通信対象の情報を記憶してから目的とする通信装置方向に移動することにより、目的とする通信装置に情報を伝達する構成などが開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、今までのメッシュネットワークを用いた無線通信中継システムでは、当然のことながら情報の送信元である無線通信装置から情報の送信先である無線通信装置までを中継器となる固定端末の各通信端末による無線ネットワークが連鎖的に接続している必要があり、無線ネットワークが連鎖的に接続していない場合は通信が不可能であるという問題があった。
また、形成したメッシュネットワーク内の中継器として外部の第三者が含まれる可能性もあり、情報漏えいというセキュリティーの問題もあった。
【０００５】
特許文献１では、自律移動装置が情報を記憶してから目的とする通信装置方向に移動することで情報を送信することは可能であるが、無線通信環境は空間電波情報の影響を受ける為送信した情報を受信側で正常に受信できない場合もあり、この場合情報を伝達したことにはならない。
また、通信装置が、目的とする通信装置が持つ情報を受信したい場合、自律移動装置が目的とする通信装置方向に移動後に元の通信装置の通信エリア内に戻ることがないため、情報を受信できない。
また、自律移動装置が情報を記憶してから目的とする通信装置方向に移動中に悪意のある第３者に自律移動装置もしくは装置内の情報を盗まれる場合の対策が施されていない。
以上の様に上記の安全かつ確実に情報の中継を行うという問題は解消できていない。
【０００６】
本発明は、互いに直接無線通信を行うことができない無線通信装置間の情報伝達を中継する自律移動中継装置において、両無線通信装置間で無線ネットワークが連鎖的に接続していない場合にも安全かつ確実に情報の中継を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、自立的に移動して互いに直接無線通信を行うことができない無線通信装置間の情報伝達を行う自律移動中継装置において、暗号化プロトコルおよび自動再送要求プロトコルを用いる無線通信手段と、第３者による自律移動中継装置の不正使用を避ける安全対策手段と、自律移動中継装置の移動機構を目標物の方向に移動するように制御する制御手段と、自律移動中継装置の地図上の位置を把握する位置把握手段とを備え、無線通信手段による無線通信と安全対策手段による安全対策とを行いながら、無線通信装置から情報伝達要求命令を受け取ると位置把握手段および制御手段の制御により無線通信装置の通信エリアを越えて情報伝達要求命令のターゲットとなる無線通信装置の方向に移動して情報伝達要求命令を実行した後に無線通信装置の通信エリア内に戻ってくることを特徴とする自律移動中継装置である。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の自律移動中継装置において、安全対策手段は、第３者による不正使用を検出する不正使用検出手段と自律移動中継装置の使用者を認証する認証手段とを備え、
不正使用検出手段により不正使用を検出すると命令の通常実行動作とは異なるロックモードに設定し、認証手段による認証を通った場合のみロックモードを解除することを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の自律移動中継装置において、制御手段は、安全対策手段によりロックモードに設定されると安全対策手段によりロックモードが解除されるまで、命令元の無線通信装置の通信エリア内に戻るように移動機構部を制御し、その間認証以外の操作を拒否し、ロックモード解除後は命令を継続して実行することを特徴とする。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の自律移動中継装置において、制御手段は、命令元の無線通信装置から命令を受け取ると情報伝達中継時間用のタイマーを設定し、タイムアウトになると命令元の無線通信装置の通信エリア内に戻るように移動機構部を制御し、中継時間タイムアウト通知を命令元の無線通信装置に送信することを特徴とする。
【００１１】
請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の自律移動中継装置および自律移動中継装置を介して情報伝達を行う無線通信装置を備えた無線通信中継システムである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、互いに直接無線通信を行うことができない無線通信装置間の情報伝達を中継する自律移動中継装置において、両無線通信装置間で無線ネットワークが連鎖的に接続していない場合にも安全かつ確実に情報の中継を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る自律移動中継装置のブロック図である。
【図２】本発明に係る自律移動中継装置を用いた無線通信中継システムについて説明する図である。
【図３】本発明に係る自律移動中継装置と無線通信装置との間の無線通信で用いる自動再送要求のフローを示す図である。
【図４】本発明に係る自律移動中継装置を用いた無線通信システムによるイニシエータ無線通信装置がターゲット無線通信装置に情報書き込みを行う場合の全体フローについて説明する図である。
【図５】本発明に係る自律移動中継装置を用いた無線通信システムによるイニシエータ無線通信装置がターゲット無線通信装置から情報読み出しを行う場合の全体フローを示す図である。
【図６】本発明に係る自律移動中継装置が命令を受信した場合に行う安全対策処理のフローを示す図である。
【図７】本発明に係る中継時間タイマー設定割り込み発生時の処理フローを示す図である。
【図８】本発明に係る自律移動中継装置における不正使用検出割り込み発生時の安全対策処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を説明する。本発明は、互いに直接無線通信を行うことができない無線通信装置間の情報伝達を中継する自律移動中継装置における情報伝達中継方法に際して、以下の特徴を有する。
要するに、無線通信装置との無線通信方式として、暗号化技術および自動再送要求プロトコルを用いた無線通信を行い、さらには自律移動中継装置がイニシエータ無線通信装置の通信エリアを越えて、ターゲット無線通信装置の通信エリアに自律的に移動し、その後またイニシエータ無線通信装置の通信エリアに自律的に戻ってくるのであるが、その移動中に不正使用されそうな状況を検出するとロックモードに入り、認証に成功しない限り、自律移動中継装置を使用できない、ということが特徴になっている。
上記の本発明の特徴について、以下、図面を用いて詳細に解説する。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態に係る自律移動中継装置のブロック図である。
自律移動中継装置１は、制御部２と、移動機構部３と、無線通信部４と、安全対策部５と、位置把握部６と、カメラ７と、タッチパネル８と、スピーカ９と、マイク１０と、ＬＥＤ１１と、電池１２などから構成される。
カメラ７は周囲の状況を撮影し、認証や目標物の方向を捕らえるなどの目的で使用する。
タッチパネル８は自律移動中継装置１への命令を含む情報の入力や、自律移動中継装置１内の状態などを示す出力となり、認証のためにも使用される。
スピーカ９による音声の出力や、マイク１０による音声の入力、ＬＥＤ１１による状態表示の機能も備えるものとする。
電池１２は、自律移動中継装置１が有線での電力供給を行わずとも動作できるようにするためのもので、太陽電池であってもよい。
位置把握部６は、地図と自律移動中継装置１の位置を特定する機能、例えばＧＰＳ受信器からなり、地図内での自律移動中継装置１の位置を把握する。
【００１６】
制御部２は、ＣＰＵ２１、タイマー２２、記憶部２３、ＩＦ部２４から構成され、ＣＰＵ２１は自律移動中継装置１の処理動作を制御するプログラムを実行する。
タイマー２２は、時間のカウントを行い、ある所定の時間に達した場合のイベントを発生させるトリガとなり、制御部２にタイムアウト割込みを発生させる。
記憶部２３は、自律移動中継装置１の処理動作に関わる情報やプログラムを記憶する。
ＩＦ部２４は、制御部２以外の各構成要素と制御部２との情報のやりとりの中継を行う。そして、カメラ７からの目標物に関する視覚情報をもとにフィードバックをかけて目標物の方向に向かって移動するように移動機構部３を制御する。または、予め目標物の位置がわかっている場合は、位置把握部６による自律移動中継装置１の位置と目標物の位置情報をもとに目標物の方向に移動するように移動機構部３を制御する。ここで、自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａから受信する情報伝達命令には、命令のターゲットとなるターゲット無線通信装置ｂを認識するための視覚情報か、もしくは位置情報が含まれているものとする。
また、制御部２は割込みが発生すると通常の情報伝達処理を中断し、割込みの内容に応じた処理を優先して実行する。
【００１７】
移動機構部３は、制御部２からの指示に基づき、自律移動中継装置１を移動させるためのモータとモータにより動く機構であり、例えば車輪などが考えられる。
【００１８】
無線通信部４は、電波を通してパケット通信を行い、そのプロトコルとして自動再送要求プロトコル４１および暗号化プロトコル４２を用いる。
自動再送要求プロトコル４１は、送信パケットに対して誤りを検出するための冗長ビットを付加して送信を行い、一方、受信側はパケットを受信すると確認応答を送信側に返す。その際、受信したパケットに誤りを検出した場合に否定応答（ＮＡＣＫ：Negative ACKnowledgments。以下、ＮＡＣＫ）を返し、誤りがなかった場合に肯定応答（ＡＣＫ：ACKnowledgments。以下、ＡＣＫ）を返す。そして、送信側はＮＡＣＫが返ってきた場合には、同じパケットの再送を行う。また、受信側からの確認応答がある所定時間経過後も返って来ない場合は、タイムアウトとみなし、同じパケットの再送を行うことにより、信頼性の高い通信を行う。
暗号化プロトコル４２は、暗号鍵を用いて情報の暗号化と復号を行うものであり、暗号鍵を持たない第３者への情報漏えいを防ぐ。
【００１９】
安全対策部５は、不正使用検出部５１と認証部５２から構成され、不正使用検出部５１は自律移動中継装置１が命令実行中に他の命令を入力しようとした場合に不正使用として検出し、ロックモードに設定する。
認証部５２は、無線通信部４またはタッチパネル８経由でのパスワードの入力またはカメラ７を用いた顔認識による自律移動中継装置１のユーザ認証を行い、自律移動中継装置１への命令が発行された場合や不正使用検出部５１によりロックモードに設定された場合に使用し、ユーザ認証を通るとロックモードの解除を行う。
【００２０】
図２は、本発明に係る自律移動中継装置を用いた無線通信中継システムについて説明する図である。
無線通信中継システムは、自律移動中継装置１と自律移動中継装置１と同じ方式の無線通信手段を持つ無線通信装置２つ（ａおよびｂ）をその構成要素として含むものとする。そして、情報伝達の命令を発行する無線通信装置をイニシエータ無線通信装置ａと、情報伝達命令のターゲットとなる無線通信装置をターゲット無線通信装置ｂと以下呼ぶこととする。
ここで、イニシエータ無線通信装置ａの通信エリアとターゲット無線通信装置ｂの通信エリアが重複せず、さらには、自律移動中継装置１がそれらの無線通信装置の間にあるが、自律移動中継装置１の通信エリアがイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアとターゲット無線通信装置ｂの通信エリアの両方とに同時に重複することがない状況においても、本発明の無線通信システムにより情報伝達を行う場合の自律移動中継装置１および無線通信装置（ａ及びｂ）の動作をフローチャートを用いながら説明する。
【００２１】
図３は、本発明に係る自律移動中継装置と無線通信装置との間の無線通信で用いる自動再送要求のフローを示す図である。
【００２２】
自律移動中継装置１の無線通信部４および無線通信装置（ａ又はｂ）の無線通信部によるパケット送受信で使用される自動再送要求プロトコルのフローのうち、パケット送信側の装置のフローを図３の(１)に、パケット受信側のフローを図３の(２)に示す。ここで補足すると、例えばパケット送信側の装置が無線通信装置(ａ又はｂ)の場合はパケット受信側の装置は自律移動中継装置１となる。逆に、パケット送信側の装置が自律移動中継装置１の場合はパケット受信側の装置は無線通信装置（ａ又はｂ）となる。
【００２３】
パケット送信側装置は、パケット送信を行うにあたり、無線通信部および制御部により自動再送要求用のタイマーを設定してから誤り検出ビットを付加してパケットの送信を行う（ステップＳ３１１）。
無線通信部によりパケット受信側装置からＡＣＫを受信すると（ステップＳ３１２でＹｅｓ）、制御部の制御によりパケットの再送を行わず送信処理を完了する。
無線通信部によりパケット受信側装置からＮＡＣＫを受信すると（ステップＳ３１２でＮｏ，ステップＳ３１３でＹｅｓ）、制御部により自動再送要求用のタイマーを設定し直し、同じパケットを再送する（ステップＳ３１１）。
無線通信部によりＡＣＫ及びＮＡＣＫを受信しない場合（ステップＳ３１２でＮｏ，ステップＳ３１３でＮｏ）、自動再送要求用タイマーがタイムアウトかを確認し、タイムアウトの場合（ステップＳ３１４でＹｅｓ）、制御部により自動再送要求用のタイマーを設定し直し、同じパケットを再送する（ステップＳ３１１）。
タイムアウトでない場合（ステップＳ３１４でＮｏ）、ステップＳ３１２に戻る。
パケット受信側装置は、無線通信部よりパケットを受信する（ステップＳ３２１）。
パケット誤りが検出されなかった場合（ステップＳ３２２でＹｅｓ）、無線通信部よりパケット送信側装置へＡＣＫを送信し（ステップＳ３２４）、制御部の制御により受信を完了する。
パケット誤りが検出された場合（ステップＳ３２２でＮｏ）、無線通信部よりパケット送信側装置へＮＡＣＫを送信し（ステップＳ３２３）、再度パケットを受信するフローへ戻る。
以下、無線通信でのパケット送受信では、この自動再送要求が使われるものとする。
【００２４】
図４は、本発明に係る自律移動中継装置を用いた無線通信システムによるイニシエータ無線通信装置がターゲット無線通信装置に情報書き込みを行う場合の全体フローについて説明する図である。
【００２５】
ユーザからイニシエータ無線通信装置ａにターゲット無線通信装置ｂへの情報書き込みの指示があると、イニシエータ無線通信装置ａが自律移動中継装置１にターゲット無線通信装置ｂへの情報書き込み命令を無線通信部より送信する（ステップＳ４０１）。
自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａからの情報書き込み命令を無線通信部４により受信する（ステップＳ４０２）。
自律移動中継装置１が所定の値を情報伝達中継時間のタイムアウト値として制御部２により中継時間用タイマー２２を設定する（ステップＳ４０３）。
自律移動中継装置１が、制御部２による制御に基づき移動機構部３を目標物であるターゲット無線通信装置ｂ方向に移動する（ステップＳ４０４）。
ステップＳ４０１からステップＳ４０４までの無線通信システム内の各装置の位置関係を図２の(１)に示す。
自律移動中継装置１はターゲット無線通信装置ｂの通信エリアに入るまで移動する（ステップＳ４０５でＮｏ）。
自律移動中継装置１がターゲット無線通信装置ｂの通信エリアに入ると（ステップＳ４０５でＹｅｓ）、自律移動中継装置１は停止し、イニシエータ無線通信装置ａから送信された情報書き込み命令内の情報を無線通信部４よりターゲット無線通信装置ｂに送信する（ステップＳ４０６）。
ターゲット無線通信装置ｂは、自律移動中継装置１からの情報を無線通信部より受信する（ステップＳ４０７）。
ステップＳ４０５からステップＳ４０７までの無線通信システム内の各装置の位置関係を図２の(２)に示す。
自律移動中継装置１は、制御部２による制御に基づき移動機構部３を目標物であるイニシエータ無線通信装置ａ方向に移動する（ステップＳ４０８）。
自律移動中継装置１はイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに入るまで移動する（ステップＳ４０９でＮｏ）。
自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに入ると（ステップＳ４０９でＹｅｓ）、自律移動中継装置１は停止し、情報書き込み完了通知を無線通信部４よりイニシエータ無線通信装置ａに送信する（ステップＳ４１０）。
ステップＳ４０８からステップＳ４１０までの無線通信システム内の各装置の位置関係を図２の(３)に示す。
【００２６】
図５は、本発明に係る自律移動中継装置を用いた無線通信システムによるイニシエータ無線通信装置がターゲット無線通信装置から情報読み出しを行う場合の全体フローを示す図である。
【００２７】
ユーザからイニシエータ無線通信装置ａにターゲット無線通信装置ｂからの情報読み出しの指示があると、イニシエータ無線通信装置ａが自律移動中継装置１にターゲット無線通信装置ｂからの情報読み出し命令を無線通信部より送信する（ステップＳ５０１）。
自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａからの情報読み出し命令を無線通信部４により受信する（ステップＳ５０２）。
自律移動中継装置１が所定の値を情報伝達中継時間のタイムアウト値として制御部２により中継時間用タイマー２２を設定する（ステップＳ５０３）。
自律移動中継装置１が、制御部２による制御に基づき移動機構部３を目標物であるターゲット無線通信装置ｂ方向に移動する（ステップＳ５０４）。
ステップＳ５０１からステップＳ５０４までの無線通信システム内の各装置の位置関係を図２の(１)に示す。
自律移動中継装置１はターゲット無線通信装置ｂの通信エリアに入るまで移動する（ステップＳ５０５でＮｏ）。
自律移動中継装置１がターゲット無線通信装置ｂの通信エリアに入ると（ステップＳ５０５でＹｅｓ）、自律移動中継装置１は停止し、イニシエータ無線通信装置ａから送信された情報読み出し命令を無線通信部４よりターゲット無線通信装置ｂに送信する（ステップＳ５０６）。
ターゲット無線通信装置ｂは、自律移動中継装置１からの情報読み出し命令を無線通信部より受信する（ステップＳ５０７）。
ターゲット無線通信装置ｂは、記憶部に格納されている情報を無線通信部より自律移動中継装置１に送信する（ステップＳ５０８）。
自律移動中継装置１は、ターゲット無線通信装置ｂからの情報を無線通信部４より受信する（ステップＳ５０９）。
ステップＳ５０５からステップＳ５０９までの無線通信システム内の各装置の位置関係を図２の（２）に示す。
自律移動中継装置１は、制御部２による制御に基づき移動機構部３を目標物であるイニシエータ無線通信装置ａ方向に移動する（ステップＳ５１０）。
自律移動中継装置１はイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに入るまで移動する（ステップＳ５１１でＮｏ）。
自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに入ると（ステップＳ５１１でＹｅｓ）、自律移動中継装置１は停止し、ターゲット無線通信装置ｂから受信した情報を無線通信部４よりイニシエータ無線通信装置ａに送信する（ステップＳ５１２）。
イニシエータ無線通信装置ａが自律移動中継装置１からの情報を無線通信部より受信する（ステップＳ５１３）。
ステップＳ５１０からステップＳ５１３までの無線通信システム内の各装置の位置関係を図２の(３)に示す。
【００２８】
図６は、本発明に係る自律移動中継装置が命令を受信した場合に行う安全対策処理のフローを示す図である。
【００２９】
自律移動中継装置１が無線通信部４またはタッチパネル８より命令を受信すると、無線通信部４またはタッチパネル８より認証情報の入力要求を通知する（ステップＳ６０１）。
無線通信部４またはタッチパネル８より認証情報が入力され認証部５２での認証を通らなかった場合（ステップＳ６０２でＮｏ）、再度認証情報の入力要求を通知する（ステップＳ６０１）
認証を通った場合（ステップＳ６０２でＹｅｓ）、受信した命令を受理する（ステップＳ６０３）。そしてこの後、受理した命令の実行に移っていく。
【００３０】
図７は、本発明に係る中継時間タイマー設定割り込み発生時の処理フローを示す図である。
【００３１】
自律移動中継装置１が情報伝達命令の実行により中継時間用タイマー２２設定後、所定の時間が経過しタイムアウトになり中継時間タイムアウト割込みが発生すると、制御部２は情報伝達命令の処理フローを中止する（ステップＳ７０１）
制御部２による制御に基づき移動機構部３を目標物であるイニシエータ無線通信装置ａ方向に移動する（ステップＳ７０２）。
自律移動中継装置１はイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに入るまで移動する（ステップＳ７０３でＮｏ）。
自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに入ると（ステップＳ７０３でＹｅｓ）、自律移動中継装置１は停止し、中継時間タイムアウト通知を無線通信部４よりイニシエータ無線通信装置ａに送信する（ステップＳ７０４）。
イニシエータ無線通信装置ａが無線通信部より中継時間タイムアウト通知を受信する（ステップＳ７０５）。
イニシエータ無線通信装置ａが要求命令の再実行を開始する（ステップＳ７０６）。
【００３２】
図８は、本発明に係る自律移動中継装置における不正使用検出割り込み発生時の安全対策処理フローを示す図である。
【００３３】
自律移動中継装置１が受理した命令の実行中に他の命令を受信し不正使用検出部５１により不正使用検出割り込みが発生すると、制御部２は情報伝達命令の処理フローを中止する（ステップＳ８０１）
安全対策部５は、自律移動中継装置１をロックモードに設定する（ステップＳ８０２）。
ロックモードが設定されると、制御部２は中継時間用タイマー２２を中止する（ステップＳ８０３）。
認証部５２により認証を通らない場合（ステップＳ８０４でＮｏ）で、かつ、自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに達していない場合（ステップＳ８０８でＮｏ）、制御部２による制御に基づき移動機構部３を目標物であるイニシエータ無線通信装置ａ方向に移動し（ステップＳ８１０）、ステップＳ８０３に戻る。
認証部５２により認証を通らない場合（ステップＳ８０４でＮｏ）で、かつ、自律移動中継装置１がイニシエータ無線通信装置ａの通信エリアに達した場合（ステップＳ８０８でＹｅｓ）、自律移動中継装置１は制御部２による制御に基づき移動機構部３を用いた移動を停止し（ステップＳ８０９）、ステップＳ８０４に戻る。
認証部５２により認証を通ると（ステップＳ８０４でＹｅｓ）、安全対策部５はロックモードを解除する（ステップＳ８０５）。
ロックモードが解除されると、制御部２は中継時間用タイマー２２を再設定する（ステップＳ８０６）。
そして、情報伝達要求命令を継続して実行する（ステップＳ８０７）。
不正使用検出割込みの処理は、前述した中継時間タイムアウト割込みの処理より優先するものとする。
【００３４】
以下、各請求項ごとの効果を記載する。
請求項２では、認証に基づいた安全な情報伝達命令の実行が行えるという効果がある。
請求項３では、不正使用が検出された場合は認証を通らない限り自律移動中継装置が命令元の無線通信装置エリア内に戻るため、情報伝達命令実行の際の安全性がより高まるという効果がある。
請求項４では、自律移動中継装置による情報伝達命令の実行時間を区切ることにより、命令を発行した無線通信装置が自律移動中継装置の管理を行いやすいという効果がある。
請求項５は、上記の各請求項と同様である。
【００３５】
なお、上述する実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更実施が可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１    自律移動中継装置
２    制御部
３    移動機構部
４    無線通信部
５    安全対策部
６    位置把握部
７    カメラ
８    タッチパネル
９    スピーカ
１０    マイク
１１    ＬＥＤ
１２    電池
【先行技術文献】
【特許文献】
【００３７】
【特許文献１】特開２００７−２３３７５１号公報
【図１】
0005500000.tif 000002
【図２】
0005500000.tif 000003
【図３】
0005500000.tif 000004
【図４】
0005500000.tif 000005
【図５】
0005500000.tif 000006
【図６】
0005500000.tif 000007
【図７】
0005500000.tif 000008
【図８】
0005500000.tif 000009