(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガラス窓に付着して移動するガラス窓掃除装置を制御する方法において、
ガラス窓の幅と基準値を比べる段階と、
前記ガラス窓の幅が前記基準値以下である場合には、前記窓掃除装置を 右側方向に下向き移動させる右-下向き区間及び左側方向で下向き移動させる左-下向き区間を含むように移動経路を決定し、前記ガラス窓の幅が前記基準値を超過する場合、 前記ガラス窓掃除装置を右側方向に下向き移動させる右-下向き区間、左側方向に下向き移動させる左-下向き区間と、右側及び左側のうちで少なくとも一方向に上向き移動させる上向き区間を含むように前記移動経路を決定する段階と、
及び
前記決まった移動経路に沿って前記ガラス窓掃除装置を移動させて掃除を遂行する段階を含むガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項２】
前記ガラス窓掃除装置を左右に移動させて前記ガラス窓の幅を測定する段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項３】
前記ガラス窓の幅が増加することによって、前記上向き区間の移動時間が漸進的に増加されることを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項４】
前記上向き区間の移動時間は、前記ガラス窓の幅と前記基準値との間の差に比例して増加されることを特徴とする請求項３に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項５】
前記ガラス窓の幅が前記基準値を超過する場合、前記移動経路は前記ガラス窓掃除装置を右側方向に下向き移動させる右-下向き区間、左側方向に上向き移動させる左-上向き区間及び
左側方向に下向き移動させる左-下向き区間を順次に含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項６】
前記移動経路決定段階は、前記ガラス窓掃除装置の水平方向移動時に適用される上向きオフセット(offset)角度を前記ガラス窓の幅によって決める段階を含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項７】
前記上向きオフセット角度は、遠隔制御装置を利用した使用者入力によって調整されることを特徴とする請求項６に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項８】
前記ガラス窓掃除装置が移動中に前記ガラス窓の窓枠に一定間隔以下で近接する場合、前記ガラス窓掃除装置の移動速度を減少させる段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項９】
前記ガラス窓掃除装置が前記ガラス窓の左側または右側窓枠に衝突時、前記ガラス窓掃除装置の水平方向位置を再設定する段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。
【請求項１０】
ガラス窓に付着して移動するガラス窓掃除装置において、
磁力で前記ガラス窓の内側面及び外側面にそれぞれ付着して移動される第1掃除ユニット及び第2掃除ユニットを含んで、
前記第1、2掃除ユニットらのうちで少なくとも一つは、ガラス窓の幅と基準値を比較して、前記ガラス窓の幅が前記基準値以下である場合には、前記窓掃除装置を 右側方向に下向き移動させる右-下向き区間及び左側方向で下向き移動させる左-下向き区間を含むように移動経路を決定し、前記ガラス窓の幅が前記基準値を超過する場合、前記ガラス窓掃除装置を右側方向に下向き移動させる右-下向き区間、左側方向に下向き移動させる左-下向き区間と、右側及び左側のうちで少なくとも一方向に上向き移動させる上向き区間を含むように前記移動経路を決定し、前記決まった移動経路に沿って前記ガラス窓掃除装置を移動させるための制御部を含むガラス窓掃除装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガラス窓を掃除する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、建物の壁面に設置されるガラス窓は、外部のほこり、公害などの影響で易しく汚染して美観を害するか、または採光性が落ちやすい。よって、建物の外壁に設置されるガラス窓らの場合しきりに掃除をすることが望ましい。
但し、ガラス窓外壁の場合内壁に比べて掃除作業が難しく、特に、住居建物がますます高層化されることによってガラス窓外壁を磨くことは、高度の危険を伴うしかなかった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、ガラス窓掃除の効率性を改善することができるガラス窓掃除装置の移動制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動制御方法は、ガラス窓に付着して移動するガラス窓掃除装置を制御して、ガラス窓の幅に基礎して前記ガラス窓掃除装置の移動経路を決める段階と、及び前記決まった移動経路に沿って前記ガラス窓掃除装置を移動させて掃除を遂行する段階と、を含む。
【０００５】
また、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、磁力で前記ガラス窓の内側面及び外側面にそれぞれ付着して移動される第１掃除ユニット及び第２掃除ユニットを含んで、前記第１、２掃除ユニットらのうちで少なくとも一つは、ガラス窓の幅に基礎して前記ガラス窓掃除装置の移動経路を決めて、前記決まった移動経路に沿って前記ガラス窓掃除装置を移動させるための制御部を含む。
一方、前記移動制御方法は、コンピューターで実行させるためのプログラムを記録したコンピューターで読める記録媒体で具現されることができる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の実施例によれば、ガラス窓掃除装置の移動経路をガラス窓の幅に基礎して決めることで、多様な幅のガラス窓らを効率的に掃除することができる。
本発明の他の実施例によれば、掃除終了後ガラス窓掃除装置を初期付着位置に隣接した位置に移動させることで、使用者がガラス窓からのガラス窓掃除装置を分離することで容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は本発明の一実施例によるガラス窓掃除装置の構成を簡略に示す斜視図である。
【図２】図２はガラス窓の内側に配置される第１掃除ユニットの構成に対する一実施例を示す平面図である。
【図３】図３はガラス窓の外側に配置される第２掃除ユニットの構成に対する一実施例を示す平面図である。
【図４】図４は本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動制御方法を示す流れ図である。
【図５】図５はガラス窓掃除装置の移動経路に対する一例を説明するための図面である。
【図６】図６は本発明の実施例によるガラス窓掃除装置に具備される移動制御装置の構成を簡略に示すブロック図である。
【図７】図７はガラス窓掃除装置に具備される方向感知センサーの方向オフセット(offset)を設定する方法に対する一例を説明するための図面である。
【図８−９】図８及び図９は、ガラス窓の幅を測定する方法に対する一実施例を示す図面である。
【図１０】図１０はガラス窓の幅が基準値以下である場合、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示す図面である。
【図１１】図１１はガラス窓の幅が基準値を超過する場合、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示す図面である。
【図１２−１３】図１２及び図１３は、ガラス窓掃除装置の移動経路のうちで上向き区間に対する実施例らを示す図面である。
【図１４】図１４はガラス窓の幅が基準値を超過する場合、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する他の実施例を示す図面である。
【図１５−１９】図１５乃至図１９は、ガラス窓の幅が基準値を超過する場合、ガラス窓掃除装置の移動経路に対するまた他の実施例を示す図面である。
【図２０−２１】図２０及び図２１は、ガラス窓掃除装置の水平方向オフセットを調整する方法に対する実施例らを示す図面である。
【図２２】図２２はガラス窓掃除装置の移動速度を調節する方法に対する一実施例を示す図面である。
【図２３−２４】図２３及び図２４は、ガラス窓掃除装置の掃除終了方法に対する一実施例を示す図面である。
【図２５−２７】図２５乃至図２７は、掃除終了後ガラス窓掃除装置の復帰経路に対する実施例を示す図面である。
【図２８】図２８はガラス窓掃除装置の動作を制御する遠隔制御装置の構成に対する一実施例を示す図面である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付された図１乃至図２８を参照して本発明の実施例によるガラス窓掃除装置及びその移動制御方法に対して説明することにする。以下、実施例は、さまざまな他の形態で変形されることができるし、実施例の技術的範囲を以下説明する実施形態で限定されるものではない。実施例は、当業界で平均的な知識を有した者により完全に説明するために提供されるものである。よって、図面での要素らの形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることができる。
【０００９】
図１は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の簡略な構成を斜視図で示したものであり、図１に示すガラス窓掃除装置は、ガラス窓の両側面にそれぞれ配置される二つの掃除ユニットら１００、２００を含んで構成されることができる。
図１を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓の両側面のうちで内側面に配置されて、第２掃除ユニット２００はガラス窓の外側面に配置されることができる。一方、必要によってそれと反対に第１掃除ユニット１００がガラス窓の外側面に配置されて、第２掃除ユニット２００がガラス窓の内側面に配置されることもできる。
【００１０】
第１掃除ユニット１００及び第２掃除ユニット２００は、それぞれ内部に磁力を有するマグネチックモジュールを利用して、ガラス窓の両側面にお互いに対向されるように付着することができる。
また、第１掃除ユニット１００が外部または自体電源によってガラス窓の内側面に付着した状態で移動する場合、第２掃除ユニット２００は第１、２掃除ユニット１００、２００にそれぞれ具備されたマグネチックモジュールの間の磁力によって第１掃除ユニット１００の移動に従って同時に移動されることができる。
【００１１】
第２掃除ユニット２００は、使用者がガラス窓に第２掃除ユニット１００を容易に脱付着することができるようにする脱付着部材２５０、例えば、図１に示されたところのような取っ手２５０を具備することができるし、第１掃除ユニット１００も脱付着を容易にする脱付着部材(図示せず)を前記第２掃除ユニット２００の脱付着部材２５０に対応されるように具備することができる。
【００１２】
それによって、使用者はガラス窓掃除装置の使用時第１、２掃除ユニット１００、２００にそれぞれ具備された二つの脱付着部材ら、すなわち、二つの取っ手らを利用してガラス窓に掃除装置を付着することができるし、掃除完了時前記二つの取っ手らを利用して第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓から分離させることができる。
【００１３】
一方、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、使用者が前記第１、２掃除ユニットら１００、２００の動作を制御できるようにするリモートコントローラー(remote controller、図示せず)をさらに含むことができる。
【００１４】
上記のように、第２掃除ユニット２００は、第１掃除ユニット１００の移動によって磁力によって従属的に移動されて、使用者はリモートコントローラー(図示せず)を利用して第１掃除ユニット１００の移動を操作して、第１、２掃除ユニットら１００、２００で構成されたガラス窓掃除装置の駆動を制御することができる。
【００１５】
本実施例では、使用者の便宜上無線方式で操作可能なリモートコントローラー(図示せず)を構成したが、これは本発明による一実施例として有線上で操作するか、または使用者が直接受動で作業する方式で利用することもできる。
【００１６】
一方、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置、より詳細には、ガラス窓の内側に配置された第１掃除ユニット１００は、あらかじめ設定された移動経路に沿って移動するか、または、ほこりなどを検出することができるセンサー(図示せず)を具備して、掃除効率を向上させることができる移動経路を決めて移動することもできる。
以下、図１に示された第１、２掃除ユニットら１００、２００それぞれの具体的な構成に対して図２及び図３を参照してより詳しく説明することにする。
【００１７】
図２は、第１掃除ユニット１００の構成に対する一実施例を平面図で示したものであり、第１掃除ユニット１００の両面のうちでガラス窓と接触する上面の構成を示すものである。
図２を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、第１フレーム１１０、複数の第１輪部材ら１２０及び複数の第１マグネチックモジュールら１３０を含むことができる。
【００１８】
第１フレーム１１０は、第１掃除ユニット１００の胴体を形成して、第１フレーム１１０に複数の第１輪部材ら１２０及び複数の第１マグネチックモジュールら１３０が結合されて固定されることができる。
【００１９】
一方、第１フレーム１１０のわくにはガラス窓掃除装置の移動中にガラス窓の窓枠などのような突き出された構造物との衝突時に衝撃を最小化させることができるように緩衝部材ら１４０乃至１４３が形成されることがある。また、緩衝部材ら１４０乃至１４３それぞれに連結されたセンサー(図示せず)によって衝撃が感知されれば、第１掃除ユニット１００は移動経路を変更することができる。
【００２０】
例えば、図２に示すように、緩衝部材ら１４０乃至１４３は、第１掃除ユニット１００の４個の縁部分らにそれぞれ具備されることができるし、連結されたセンサー(図示せず)を利用して衝撃を感知することで第１掃除ユニット１００がガラス窓の窓枠に衝突したことを認知することができる。
【００２１】
具体的に、ガラス窓掃除装置の移動中に第１掃除ユニット１００の一側に具備された二つの緩衝部材ら１４０、１４１で衝撃が感知される場合、第１掃除ユニット１００の外郭部分らのうちで前記緩衝部材ら１４０、１４１が具備された一側がガラス窓の窓枠に衝突したことが認識されることができる。
【００２２】
本実施例では第１掃除ユニット１００の第１フレーム１１０が直四角形の断面を有するように構成されたが、これは本発明の一実施例として本発明がこのような形状に限定されるものではなくて、円形または他の多角形の断面を有する多様な構造で構成することができることは勿論である。
【００２３】
一方、第１掃除ユニット１００は、複数の第１マグネチックモジュールら１３０を含むことができるし、第１マグネチックモジュール１３０は第１掃除ユニット１００と第２掃除ユニット２００がガラス窓両側面に付着できるように磁力を発生させる機能をする。
【００２４】
例えば、第１マグネチックモジュール１３０は、ネオジム磁石のような永久磁石を含んで構成されることができるし、第２掃除ユニット２００に具備される第２マグネチックモジュール２３３と共に磁力を発生させることができる。
具体的に、第１掃除ユニット１００に具備される第１マグネチックモジュール１３０と第２掃除ユニットに具備される第２マグネチックモジュール２３３は、お互いに反対極性を有する磁石を含むことができるし、それによってガラス窓の両側面にそれぞれ配置された第１、２掃除ユニット１００、２００が磁力によってお互いに引き寄せることで、前記ガラス窓に付着して同時に移動されることができる。
【００２５】
また、本発明の他の実施例としてマグネチックモジュール１３０、２３３は、前記永久磁石以外に電磁石を利用して構成されることもできて、また他の実施例として永久磁石及び電磁石を共に具備して構成されることもできる。
【００２６】
本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、前記したところのようなマグネチックモジュール１３０、２３３に限定されなくて、第１、２掃除ユニットら１００、２００がガラス窓を間に置いて磁力によって付着及び移動されることができる多様な構成ができる。
例えば、第１、２掃除ユニット１００、２００のうちで何れか一つは、永久磁石または電磁石などのような磁性体を含んで、他の一つは前記磁性体の磁力によって引き寄せられることができる金属体などを含むこともできる。
【００２７】
図２に示されたところのように、第１マグネチックモジュール１３０は、４個のディスク形状で構成されることができるし、第１掃除ユニット１００のうちでガラス窓に付着する上面に配置されることができる。
第１マグネチックモジュール１３０は、前記ガラス窓に接触される方向に露出した形態で具備されることができるし、それとは異なり別途のカバー部材などを利用して第１掃除ユニット１００の上面に接するように配置されることもできる。
【００２８】
また、第１輪部材１２０は、一部分が第１フレーム１１０の上側方向に露出するように第１掃除ユニット１００の左右側に２個以上、例えば、図２に示されたところのように左右側それぞれに一つずつ総２個で具備されるか、または縁部分らそれぞれに一つずつ総４個で具備されることができる。
【００２９】
例えば、第１輪部材１２０は、第１フレーム１１０に内蔵設置されるモーターなどの駆動部(図示せず)によって回転されることができる。第１掃除ユニット１００は、ガラス窓に付着した状態で第１輪部材１２０が回転することによって所定方向に移動されることができる。
【００３０】
一方、第１掃除ユニット１００が直線方向の移動だけではなく曲線方向の移動、すなわち、移動方向の転換をすることができる。例えば、第１輪部材１２０の回転軸が変更されるようにするか、または左右側にそれぞれ具備された２個の第１輪部材ら１２０がお互いに相異な速度で回転されるようにして第１掃除ユニット１００の移動方向が変更されるようにすることができる。
【００３１】
第１輪部材１２０の表面は、回転時にガラス窓と所定の摩擦力が発生するように纎維またはゴムなどの材質を利用して構成されることができるし、それによって第１輪部材１２０が回転時に空転しないで第１掃除ユニット１００がガラス窓内側面に沿って容易に移動することができる。また、第１輪部材１２０の表面は、回転時にガラス窓にきずが発生しないようにする材質で構成されることができる。
【００３２】
第１掃除ユニット１００が第１マグネチックモジュール１３０の磁力によってガラス窓の一面に付着して、ガラス窓と垂直方向に形成される反力が第１輪部材１２０に作用することができる。それによって、モーターなどを具備した駆動部(図示せず)によって第１輪部材１２０が回転すれば、第１掃除ユニット１００が摩擦力によってガラス窓の内側面に沿って移動することができる。
【００３３】
一方、第１掃除ユニット１００が第１輪部材１２０の回転によって移動すれば、ガラス窓の向こう側、すなわち外側面に付着した第２掃除ユニット２００も磁力によって第１掃除ユニット１００の移動によって一体で移動しながら掃除作業を進行することができる。
【００３４】
図３は、第２掃除ユニット２００の構成に対する一実施例を平面図で示したものであり、第２掃除ユニット２００の両面のうちでガラス窓と接触する下面の構成を示すものである。
図３を参照すれば、第２掃除ユニット２００は、第２フレーム２１０、複数の第２輪部材ら２２０及び複数のクリーニングモジュールら２３０を含んで構成されることができる。
【００３５】
第２フレーム２１０は、第２掃除ユニット２００の胴体を形成して、前記したところのような第１掃除ユニット１００の第１フレーム１１０と対応される形状、例えば直四角形の断面を有するプレート構造で構成されることができる。
また、第２フレーム２１０の下面には複数の第２輪部材ら２２０が形成されて、第１掃除ユニット１００の移動によって磁力によって第２掃除ユニット２００が移動可能にすることができる。
【００３６】
本発明の一実施例によれば、第２輪部材２２０は、第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材１２０と異なりモーターなどのような駆動部に連結されないで、第２掃除部材２００の移動によって自然に回転するように第２フレーム２１０に軸連結された状態で具備されることができる。
【００３７】
それによって、第２掃除ユニット２００が第１掃除ユニット１００と共に磁力によって移動時、第２輪部材２２０が回転してベアリングと類似な機能を遂行することができる。
図３では第２輪部材２２０が円錐形状で構成されることを例にして説明したが、本発明はこれに限定されなくて、例えば、ボールベアリングのように球形の部材を利用して構成されることもできる。
【００３８】
クリーニングモジュール２３０は、第２フレーム２１０の下面に露出するように形成されて、ガラス窓の一面、例えば、第２掃除ユニット２００が配置された外側面を掃除することができる。
図３に示されたところのように、クリーニングモジュール２３０は、複数のモジュールら、例えば掃除パッド２３１、第２マグネチックモジュール２３２及び洗剤噴射口２３１を含んで構成されることができるし、第１掃除ユニット１００の第１マグネチックモジュール１３０と対応される４個のディスク形状で構成されることができる。
【００３９】
一方、クリーニングモジュール２３０に具備された４個のディスク形状らをそれぞれはモーター(図示せず)などのような駆動部(図示せず)によって回転可能になるように具備されることができる。また、クリーニングモジュール２３０は、第２フレーム２１０の下面から所定間隔を有して突出するように形成されることができるし、それによって第２掃除ユニット２００がガラス窓に付着した状態でクリーニングモジュール２３０の回転によって摩擦力を利用してガラス窓の外側面に対する掃除作業を進行することができる。
【００４０】
クリーニングモジュール２３０は、回転時に摩擦力によってガラス窓の異物を容易にとり除くように纎維またはゴムなどの材質でなされたパッド２３１が露出した面上に付着することができる。この場合、ガラス窓掃除装置の掃除性能を向上させるように、パッド２３１は微細毛構造または多孔性構造の材質で構成されることができる。
【００４１】
また、クリーニングモジュール２３０は、洗剤を噴射するための洗剤噴射口２３２を具備することができるし、例えば、洗剤噴射口２３２は第２掃除ユニット２００に内蔵した洗剤保存容器(図示せず)及びポンプ(図示せず)などと別途の流路によって連結されて洗剤の供給を受けることができる。それによって、ガラス窓掃除時にクリーニングモジュール２３０は、洗剤噴射口２３２を利用してガラス窓に洗剤を噴射しながら掃除作業を進行することができる。
【００４２】
一方、クリーニングモジュール２３０の内側、より詳細には、パッド２３１の下側にそれと重畳されるように第２マグネチックモジュール２３３が形成されることができる。第２マグネチックモジュール２３３は、第１掃除ユニット１００に具備された第１マグネチックモジュール２３３と対応される形状を有して、第１、２掃除ユニット１００、２００がガラス窓両側面に付着できるように磁力を発生させる機能をする。
【００４３】
第２マグネチックモジュール２３３は、永久磁石、電磁石などのような磁性体または金属体で構成されることができるし、それによってガラス窓の両側面にそれぞれ配置された第１、２掃除ユニット１００、２００が磁力によってお互いに引き寄せることで、前記ガラス窓に付着して同時に移動されることができる。
【００４４】
例えば、クリーニングモジュール２３０は、第１マグネチックモジュール１３０と対応される位置に配置されて、第１マグネチックモジュール１３０と反対極性を有するネオジム磁石で構成された第２マグネチックモジュール２３３をクリーニングモジュール２３０の内側に配置することができる。
【００４５】
それによって、第１マグネチックモジュール１３０とクリーニングモジュール２３０に具備された第２マグネチックモジュール２３３の間の磁力によって第１掃除ユニット１００及び第２掃除ユニット２００がガラス窓の両側に付着設置されるだけでなく、第１掃除ユニット１００と第２掃除ユニット２００が一体で移動することができる。
【００４６】
また、第１、２マグネチックモジュールら１３０、２３３の間の磁力によってクリーニングモジュール２３０にガラス窓方向に持続的な力が作用して、それによってクリーニングモジュール２３０の回転時にガラス窓との摩擦力が増加して掃除性能が向上することができる。
【００４７】
図３を参照すれば、第２掃除ユニット２００は、縁部分に形成される複数の補助クリーニングモジュールら２４０を具備することができる。クリーニングモジュール２３０は、第２フレーム２１０の内側に形成されてガラス窓のわく部分を掃除しにくいことがあるので、第２掃除ユニットは補助クリーニングモジュールら２４０を具備して窓枠などのガラス窓枠部分をより容易に掃除することができる。
【００４８】
補助クリーニングモジュール２４０は、回転可能に設置されるローラー部材(図示せず)を含んで、前記ローラー部材の外周面などにブラッシュが形成されることができる。それによって、第２掃除ユニット２００が窓枠に沿って移動時、補助クリーニングモジュールら２４０は窓枠との摩擦力によって回転しながら窓枠部分の異物をとり除くことが可能である。
【００４９】
一方、補助クリーニングモジュールら２４０は、前記したところのような第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材１４０と等しい機能、すなわち窓枠などのような突き出された構造物との衝突時に衝撃を最小化させて、具備されたセンサーを利用して衝撃を感知する機能をすることもできる。
【００５０】
前記では図１乃至図３を参照してガラス窓掃除装置がガラス窓の一面、例えば、外側面のみを掃除することを例にして本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の構成に対して説明したが、これは本発明の一実施例に過ぎないので、本発明はこれに限定されない。
例えば、第１掃除ユニット１００も弟２掃除ユニット２００に具備されたところのようなクリーニングモジュール２３０を具備することができるし、それによって本発明によるガラス窓掃除装置がガラス窓の両面を同時に掃除するようにすることもできる。
【００５１】
本発明の実施例によれば、ガラス窓に付着して移動してガラス窓を掃除するガラス窓掃除装置は、前記掃除の対象であるガラス窓の幅に基礎して移動経路を決めて、前記決まった移動経路に沿って移動して掃除を遂行することができる。
【００５２】
図４は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動制御方法を流れ図で示したものであり、図４に示した移動制御方法は、ガラス窓掃除装置の第１掃除ユニット１００及び第２掃除ユニット２００のうちで少なくとも一つによって遂行されることができる。
例えば、第１、２掃除ユニットら１００、２００のうちでガラス窓の内側面に配置されて、ガラス窓掃除装置の移動を担当する第１掃除ユニット１００に具備された制御部(図示せず)が図４に示されたところのような移動制御方法を遂行することができる。
【００５３】
図４を参照すれば、ガラス窓掃除装置に具備された前記制御部は、ガラス窓の幅を測定して(S１段階)、前記測定されたガラス窓の幅に基礎して前記ガラス窓掃除装置の移動経路を決める(S２段階)。
【００５４】
例えば、前記制御部は、ガラス窓掃除装置が使用者によって付着した位置で左右に移動させて掃除しようとするガラス窓の幅を測定することができるし、前記測定されたガラス窓に沿って前記ガラス窓掃除装置の移動経路をお互いに相異であるように決めることができる。
前記のようにガラス窓掃除装置の移動経路が決まれば、前記制御部は前記決まった移動経路に沿ってガラス窓掃除装置を移動させる(S３段階)。
【００５５】
すなわち、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、前記のようにガラス窓の幅に基礎して決まった移動経路に従って移動しながら掃除を遂行することができる。
図５は、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示したものである。
図５を参照すれば、ガラス窓掃除装置１０は、ガラス窓４００の一側末端から他側末端まで移動しながら掃除を遂行する第１区間及び前記他側末端から前記一側末端まで移動しながら掃除を遂行する第２区間を繰り返すことができる。
【００５６】
例えば、ガラス窓掃除装置１０の移動経路は、左側末端から右側末端まで右側方向に下向き移動する右-下向き区間５１０及び右側末端から左側末端まで左側方向に下向き移動する左-下向き区間５２０を含んで、図５に示されたところのように前記右-下向き区間５１０と前記左-下向き区間５２０が交番的に繰り返されることができる。
【００５７】
一方、前記右-下向き区間５１０及び前記左-下向き区間５２０でガラス窓掃除装置１０が下向き移動する角度は、前記移動経路の上下間隔(d)、すなわち、前記ガラス窓掃除装置の移動経路のうちで隣接した二つの末端位置らの間の間隔によって設定されることができる。
【００５８】
例えば、前記移動経路の上下間隔(d)を増加させようとする場合、ガラス窓掃除装置１０の下向き移動角度が増加されて設定されることができるし、それによってガラス窓掃除がより細密に遂行できるが、ガラス窓掃除に消耗する時間は増加されることがある。
反対に、前記移動経路の上下間隔(d)を減少させようとする場合、ガラス窓掃除装置１０の下向き移動角度が減少されて設定されることができるし、それによってガラス窓掃除に消耗する時間は減少できるが、ガラス窓掃除がより細密ではないように遂行されることがある。
【００５９】
また、前記移動経路の上下間隔(d)は、一定値、例えば、ガラス窓掃除装置１０の大きさ(s)の１/２であらかじめ設定されてあり得て、使用者は所望の掃除消耗時間または掃除精密度などによって前記移動経路の上下間隔(d)を減少または増加させて変更することができる。
【００６０】
一方、ガラス窓掃除装置１０が右側方向または左側方向に移動する間に重力によって下側方向で滑ることができるし、前記のような落差によってガラス窓掃除装置１０は設定された値より大きい下向き角度を有して移動するようになることができる。
また、前記のような重力によるガラス窓掃除装置１０の落差程度は、ガラス窓４００の幅(w)によって変更されることができる。
すなわち、ガラス窓４００の幅(w)が増加することによってガラス窓掃除装置１０の落差程度が増加されることができるし、前記のようなガラス窓掃除装置１０の落差程度の変化は、前記移動経路の上下間隔(d)を変化させることができる。
【００６１】
例えば、ガラス窓４００の幅(w)が増加することによって重力によるガラス窓掃除装置１０の落差距離が増加して、それによって前記移動経路の上下間隔(d)が増加されることができる。
前記のように移動経路の上下間隔(d)が変更される場合、例えば、前記移動経路の上下間隔(d)が増加される場合には、ガラス窓４００が使用者が所望の程度に細密に掃除されない問題が発生することがある。
【００６２】
本発明の実施例によれば、ガラス窓４００の幅(w)によってガラス窓掃除装置１０の移動経路を決めて重力によるガラス窓掃除装置１０の落差を償うことができるし、それによって移動経路の上下間隔(d)が設定された値、例えば、ガラス窓掃除装置１０の大きさ(s)の１/２または使用者が設定した値を維持するようにできる。
【００６３】
前記したところのようなガラス窓掃除装置１０の移動制御方法は、図１乃至図３を参照して説明したところのような構成を有するガラス窓掃除装置に適用されることができる。
この場合、ガラス窓掃除装置に含まれた第１、２掃除ユニットら１００、２００のうちでガラス窓４００の内側面に付着する第１掃除ユニット１００が前記したところのような決まった移動経路に沿って移動して、ガラス窓４００の外側面に付着する第２掃除ユニット２００は第１掃除ユニット１００の移動によって磁力によって移動されることができる。
【００６４】
図６は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置に具備される移動制御装置の簡略な構成をブロック図で示したものであり、前記移動制御装置は方向感知センサー３００、制御部３１０及び衝突感知部３２０を含むことができる。
図６を参照すれば、方向感知センサー３００は、ガラス窓掃除装置が向かう方向を検出することができる。
【００６５】
前記センサーは、外部の物理的環境変化を感知して電気的信号に変換してくれる素子として、物体の傾き及び加速度などの物理的値らを感知して対応する電気信号に変換してくれる。
例えば、方向感知センサー３００は、物体に発生する加速度を電気的信号に変化して測定する加速度センサーを利用して具現されることができるし、前記加速度センサーは圧抵抗(piezo-resistor)を利用したセンサーと静電容量(cpacitance)を利用したセンサーで分類することができる。
【００６６】
もう少し具体的に、前記静電容量型の加速度センサーは、加速運動する場合加速度センサーに含まれた内部質量体の位置が変動されて、内部質量体の変位によって質量体と感知電極がオーバーラップ(overlap)される面積が変化して、面積変化に従って電極の間のキャパシタンス(capacitance)が変化する程度を測定することで加速度を測定することができる。
前記したところのような加速度センサーを利用して具現される方向感知センサー３００は、あらかじめ設定された基準軸ら(例えば、水平方向のx軸と垂直方向のy軸)を基準にして本発明の実施例によるガラス窓掃除装置が向かう方向を認知することができる。
【００６７】
一方、方向感知センサー３００は、図１乃至図３を参照して説明したところのような第１、２掃除ユニット１００、２００のうちで少なくとも一つに具備されることができるし、本発明の一実施例によれば前記第１、２掃除ユニット１００、２００のうちでガラス窓の内側に付着してガラス窓掃除装置の移動を担当する第１掃除ユニット１００に具備されることができる。
【００６８】
この場合、第１掃除ユニット１００に具備された方向感知センサー３００は、前記したところのような加速度センサーを利用して第１掃除ユニット１００が向かう方向を検出することができる。
前記では、方向感知センサー３００が加速度センサーを利用してガラス窓掃除装置の方向を検出することを例にして本発明の実施例によるガラス窓掃除装置を説明したが、本発明はこれに限定されなくて、前記加速度センサー以外にガラス窓掃除装置の方向を認知することができる多様なセンサーらが利用されることもできる。
【００６９】
また、制御部３１０は方向感知センサー３００で検出されたガラス窓掃除装置の方向に基礎して本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動を制御することができる。
例えば、制御部３１０は、第１掃除ユニット１００に具備されて、図２を参照して説明したところのような複数の第１輪部材ら１２０の回転を制御することができるし、そのために第１輪部材ら１２０に連結されたモーターらを駆動させるための駆動部(図示せず)を含むことができる。
【００７０】
もう少し具体的に、制御部３１０は、第１輪部材ら１２０にそれぞれ連結されたモーターらに供給される電圧(または、電流)を調節して、第１掃除ユニット１００が所望の方向及び速度で移動するように制御することができるし、第１掃除ユニット１００の移動方向は方向感知センサー３００で検出されたガラス窓掃除装置の方向によって制御されることができる。
【００７１】
すなわち、制御部３１０は移動しようとする方向と前記方向感知センサー３００で検出されたガラス窓掃除装置の現在方向を比べて、ガラス窓掃除装置の方向が前記移動しようとする方向に近くなるように第１掃除ユニット１００の移動方向を変化させて移動させることができるし、そのために制御部３１０は前記方向感知センサー３００で検出される方向を周期的に確認することができる。
【００７２】
制御部３１０は、前記したところのような機能をするように構成された回路部(図示せず)を含むことができるし、前記回路部はＰＣＢ(Printed Circuit Board)の形態で具現されることができる。
一方、衝突感知部３２０は、ガラス窓掃除装置の衝突を感知することができるし、そのために衝撃を感知することができる複数の衝撃感知センサーら(図示せず)を具備することができる。
例えば、衝突感知部３２０は第１掃除ユニット１００に具備されて、第１掃除ユニット１００が移動中にガラス窓の窓枠に衝突することを感知することができる。
【００７３】
そのために、衝突感知部３２０は、図２に示されたところのように第１掃除ユニット１００の縁部分らにそれぞれ装着された複数の緩衝部材ら１４０乃至１４３を含むことができるし、前記緩衝部材ら１４０乃至１４３は、衝撃感知センサーらを利用して前記ガラス窓の窓枠に対する衝突によって加えられる衝撃を感知することができる。
【００７４】
一方、制御部３１０は、方向感知センサー３００で検出されたガラス窓掃除装置１０の方向を利用して移動方向を制御してガラス窓掃除装置１０が図５を参照して説明したところのようなあらかじめ設定された移動パターンによって移動されるようにすることができる。
また、本発明の実施例によれば、ガラス窓掃除装置１０に具備された制御部３１０は、ガラス窓の幅に基礎して前記ガラス窓掃除装置の移動経路を決めて、前記決まった移動経路に沿ってガラス窓掃除装置１０が移動されるように制御することができる。
但し、方向感知センサー３００の方向オフセットが正確に設定されていない場合、すなわち、方向感知センサー３００に設定された基準軸と実際水平/垂直方向が一致しない場合、方向感知センサー３００から検出されるガラス窓掃除装置１０の方向が実際方向と一致しないこともある。
【００７５】
この場合、制御部３１０によって移動制御されるガラス窓掃除装置１０の移動経路があらかじめ設定された移動経路と一致しないこともあって、これはガラス窓掃除装置１０の掃除性能が低下されるか、またはガラス窓掃除装置１０が誤動作する問題を発生させることがある。
【００７６】
図７を参照して、方向感知センサー３００の方向オフセットが不正確に設定された場合の問題点に対してより詳しく説明すれば、方向感知センサー３００に設定された水平基準軸(x')と垂直方向基準軸(y')が実際水平/垂直方向の軸ら(x、y)と一致しないこともあって、前記したところのような方向オフセットの設定誤りは、方向感知センサー３００のモデル偏差、器具的な組み立て偏差または内外部の温度変化などの原因によって発生することがある。
一方、前記したところのような方向オフセットの設定誤りによって、例えば、制御部３１０がガラス窓掃除装置１０を右側水平方向(x軸方向)に移動させようとする場合、ガラス窓掃除装置１０の実際移動方向は、水平方向よりすこし上側方向(x'軸方向)を向けるようになる。
【００７７】
したがって、前記したところのような方向感知センサー３００の方向オフセット設定誤りによって発生する移動方向の誤差発生を防止するために、方向感知センサー３００の方向オフセットを正確に設定する(すなわち、図７に示された水平/垂直方向の基準軸ら(x'、y')と実際水平/垂直方向の軸ら(x、y)と一致させる)作業が必要なことがある。
【００７８】
そのために、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置１０は、方向感知センサー３００の方向オフセット(offset)を設定するためのオフセット設定部３３０をさらに具備することができる。
例えば、オフセット設定部３３０は、ガラス窓掃除装置１０がガラス窓の窓枠に衝突時、衝突感知部３２０から信号の入力を受けて方向感知センサー３００の方向オフセットを再設定することができる。
以下、図８乃至図２８を参照してガラス窓掃除装置１０の移動制御方法に対する実施例らに対してより詳しく説明することにする。
【００７９】
一方、以下では前記のようにガラス窓掃除装置１０に含まれた第１、２掃除ユニットら１００、２００のうちでガラス窓４００の内側面に付着する第１掃除ユニット１００が本発明の実施例による移動制御方法によって移動される場合を例にして説明する。
図８及び図９は、ガラス窓の幅を測定する方法に対する一実施例を示したものである。
図８を参照すれば、ガラス窓４００の外郭領域には前記ガラス窓４００を固定するための窓枠４１０が具備されることができるし、それによってガラス窓掃除装置１０がガラス窓４００の一側末端まで移動する場合窓枠４１０に衝突することがある。
【００８０】
本発明の実施例によれば、使用者がガラス窓掃除装置１０をガラス窓４００に付着させた後掃除作業の開始を要請すれば、ガラス窓掃除装置１０、より詳細には、ガラス窓４００の内側面に付着した第１掃除ユニット１００は、前記付着位置から上側方向に移動する。
【００８１】
例えば、第１掃除ユニット１００は、前記付着位置で垂直上昇してガラス窓の上側末端まで移動することができるし、第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材が上側の窓枠４１０に衝突する場合第１掃除ユニット１００がガラス窓の上側末端まで移動したものとして判断することができる。
もう少し具体的に、第１掃除ユニット１００が垂直上昇する間に上側バンパーが窓枠４１０にぶつかって上側から圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第１掃除ユニット１００は上側方向の移動を終了することができる。
【００８２】
一方、前記のように第１掃除ユニット１００が垂直上昇する間に第２掃除ユニット２００の洗剤噴射口２３１を通じて洗剤が噴射されてクリーニングモジュール２３０に具備されたパッド２３１が濡らされることができる。
その後、第１掃除ユニット１００は、左側方向に水平移動してガラス窓の右側末端まで移動することができるし、第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材が右側の窓枠４１０に衝突する場合第１掃除ユニット１００がガラス窓の右側末端まで移動したものとして判断することができる。
【００８３】
もう少し具体的に、第１掃除ユニット１００が左側に水平移動する間に具備されたバンパーが窓枠４１０にぶつかって左側から圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第１掃除ユニット１００は左側方向の移動を終了することができる。
前記のような移動によって、第１掃除ユニット１００は使用者によって付着した後ガラス窓４００の最上端の左側末端に移動することができる。
【００８４】
図９を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓４００の最上端の左側末端から右側方向に水平移動してガラス窓の右側末端まで移動することができるし、第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材が右側の窓枠４１０に出動する場合第１掃除ユニット１００がガラス窓の右側末端まで移動したものとして判断することができる。
もう少し具体的に、第１掃除ユニット１００が右側に水平移動する間に具備されたバンパーが窓枠４１０にぶつかって右側から圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第１掃除ユニット１００は、右側方向の移動を終了することができる。
【００８５】
図９に示されたところのように第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の最上端の左側末端から右側末端まで移動することによってガラス窓４０の幅(w)が測定されることができるし、例えば、第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材ら１２０の回転量によってガラス窓４０の幅(w)が測定されることができる。
本発明の実施例によれば、前記のようにガラス窓４００の幅(w)が測定された後、前記測定された幅(w)に基礎してガラス窓掃除装置１０、より詳細には、第１掃除ユニット１００の移動経路が決まることができる。
【００８６】
例えば、前記測定されたガラス窓４００の幅(w)があらかじめ設定された基準値以下である場合、図５に示されたところのような経路、すなわち右-下向き区間５１０と前記左-下向き区間５２０が交番的に繰り返されるように移動経路が設定されることができる。
また、前記測定されたガラス窓４００の幅(w)が前記基準値を超過する場合、前記移動経路が右側または左側に上向き移動する上向き区間を含むようにしてガラス窓掃除装置１０の重力によって落差を償うことができる。
【００８７】
前記では図８及び図９を参照して、ガラス窓掃除装置１０を移動させて前記ガラス窓４００の幅(w)を測定することを例にして本発明の実施例を説明したが、本発明はこれに限定されなくて、前記ガラス窓４００の幅(w)は使用者によって入力されることもできる。
本発明のまた他の実施例によれば、図８及び図９を参照して説明したところのようなガラス窓幅の測定過程を通じてガラス窓掃除装置１０の初期付着位置が検出されることができる。
図８を参照すれば、第１掃除ユニット１００が左側に水平移動する間に第１移動距離(m１)が測定されることができるし、例えば、第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材ら１２０の回転量によって前記第１移動距離(m１)が測定されることができる。
【００８８】
また、図９を参照すれば、第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の最上端の左側末端から右側末端まで移動する間に第２移動距離(m２)が測定されることができるし、例えば第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材ら１２０の回転量によって前記第２移動距離(m２)が測定されることができる。
本発明の一実施例によれば、前記のように第１移動距離(m１)及び第２移動距離(m２)が測定された後、前記第１、２移動距離(m１、m２)を比べてガラス窓掃除装置の初期付着位置が検出されることができる。
【００８９】
図８及び図９に示された場合において、前記第１移動距離(m１)が前記第２移動距離(m２)の１/２より大きいので、ガラス窓掃除装置の初期付着位置はガラス窓４００の右側であるものとして判断されることができる。
それによって、掃除終了後ガラス窓掃除装置、より詳細には、第１掃除ユニット１００はガラス窓の右側末端に移動して待機して、それによって使用者は第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓４００から容易に分離することができる。
【００９０】
反対に、前記第１移動距離(m１)が前記第２移動距離(m２)の１/２より小さな場合、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の左側であるものとして判断されることができるし、それによって掃除終了後第１掃除ユニット１００はガラス窓の左側末端に移動して待機することができる。
また、図８及び図９に示された移動経路のうち、第１掃除ユニット１００が窓枠４１０に衝突する時点らで、前記したところのような方向感知センサー３００のオフセット設定方法が遂行されることができる。
【００９１】
例えば、第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の窓枠４１０のうちで上側フレームに衝突する時点(A１)で方向感知センサー３００の垂直方向オフセットが再設定されて、前記再設定された垂直方向オフセットに基礎して方向感知センサー３００の水平方向オフセットが再設定されることができる。
すなわち、前記水平方向オフセットの設定は、図７に示されたところのような方向感知センサー３００の水平方向基準軸(x')を実際水平方向軸(x)と一致するように調整することで、前記調整された水平方向基準軸(x')と直交するように方向感知センサー３００の垂直方向基準軸(y')を調整することによって方向感知センサー３００の垂直方向オフセットを再設定することができる。
【００９２】
そして、第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の窓枠４１０のうち左側フレームに衝突する時点(A２)で、方向感知センサー３００の水平方向オフセットが再設定されることができる。
【００９３】
一方、第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の窓枠４１０のうち右側フレームに衝突する時点(A３)で、方向感知センサー３００の水平方向オフセットが再設定されて、前記再設定された水平方向オフセットに基礎して方向感知センサー３００の垂直方向オフセットが再設定されることができる。
【００９４】
図１０は、ガラス窓の幅が基準値以下である場合、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示したものである。
図１０を参照すれば、ガラス窓４００の幅(w)が基準値、例えば、１m以下である場合、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓４００の左側末端まで水平移動することができる。
【００９５】
第１掃除ユニット１００が図７に示されたところのように右側方向に水平移動して、図１０に示されたところのように左側方向に水平移動することによって、ガラス窓４００の上端部分に対しては２回繰り返されて掃除が遂行されることができるし、それによって窓枠４１０に隣接した部分に存在するほこりなどがよりきれいに除去されることができる。
第１掃除ユニット１００は、ガラス窓４００の最上端左側末端まで移動された後、ガラス窓４００の右側末端まで右側方向に下向き移動されて、再びガラス窓４００の左側末端まで左側方向に下向き移動される。
【００９６】
すなわち、ガラス窓４００の幅(w)が基準値である１m以下である場合、第１掃除ユニット１００は前記したところのように右-下向き区間５１０及び左-下向き区間５２０を交番的に繰り返して移動することができる。
図１１は、ガラス窓の幅が基準値を超過する場合、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示したものである。
図１１を参照すれば、ガラス窓４００の幅(w)が基準値、例えば、１mを超過する場合、ガラス窓掃除装置１０、より詳細には、第１掃除ユニット１００の移動経路は特定方向に上向き移動する上向き区間５１５を含むことができる。
【００９７】
例えば、ガラス窓４００の最上端左側末端に位置する第１掃除ユニット１００は、ガラス窓４００の右側末端まで右側方向に下向き移動されて、一定時間の間に左側方向に上向き移動された後、ガラス窓４００の左側末端まで左側方向に下向き移動されることができる。
すなわち、ガラス窓４００の幅(w)が基準値である１mを超過する場合、第１掃除ユニット１００は右-下向き区間５１０、左-上向き区間５１５及び左-下向き区間５２０を順次に繰り返して移動することができる。
【００９８】
第１掃除ユニット１００の移動経路が前記したところのような上向き区間５１５を含むことによって、基準値を超過するガラス窓４００の幅(w)によるガラス窓掃除装置１０の落差を償うことができるし、それによって移動経路の上下間隔(d)があらかじめ設定された値、例えば、ガラス窓掃除装置１０の大きさ(s)の１/２または使用者が設定した値を維持するように調節されることができる。
図１２及び図１３は、ガラス窓掃除装置の移動経路のうちで上向き区間に対する実施例らを示したものである。
図１２を参照すれば、ガラス窓４００の幅(w)が基準値を超過する場合、第１掃除ユニット１００の移動経路は、右-下向き区間５１０、左-上向き区間５１５及び左-下向き区間５２０を順次に含むことができるし、左-上向き区間５１５で第１掃除ユニット１００は、一定時間(t)の間に左側方向に上向き移動することができる。
【００９９】
一方、前記左-上向き区間５１５の移動時間(t)は、ガラス窓４００の幅(w)によって設定されることができるし、例えば、ガラス窓４００の幅(w)が増加するほど左-上向き区間５１５の移動時間(t)が増加するように設定して、ガラス窓掃除装置１０の落差を効果的に償うことができる。
すなわち、ガラス窓４００の幅(w)が増加するほどガラス窓掃除装置１０の落差距離が増加することができるし、上向き移動角度が一定なと仮定する時、左-上向き区間５１５の移動時間(t)を増加させれば第１掃除ユニット１００の上側移動距離が増加されて、前記増加された落差距離が補償されることができる。
【０１００】
本発明の一実施例によれば、左-上向き区間５１５の移動時間(t)は、ガラス窓４００の幅(w)と前記基準値(例えば、１m)の間差に比例するように設定されることができる。
例えば、左-上向き区間５１５の移動時間(t)は、ガラス窓４００の幅(w)によって次の数学式１のように計算されることができる。
【０１０１】
【数１】
0005531158.tif 000002
前記数学式１で、前記rは、ガラス窓４００の幅(w)に対する基準値として、例えば、１mであることがあって、前記kは比例定数である。
【０１０２】
本発明のまた他の実施例によれば、ガラス窓４００の幅(w)と左-上向き区間５１５の移動時間(t)を対応させてルックアップテーブル(lookup table)で構成して、ガラス窓掃除装置１０に保存させることができるし、それによって左-上向き区間５１５の移動時間(t)は、前記測定されたガラス窓４００の幅(w)によって前記ルックアップテーブルを参照して求められることもできる。
【０１０３】
図１３を参照すれば、ガラス窓４００の幅(w)が増加することによって、第１掃除ユニット１００が左側方向に上側移動する左-上向き区間５１５の移動時間(t)が増加されることができるし、それによって左-上向き区間５１５の移動距離も増加されることができる。
【０１０４】
一方、図１０及び図１１に示された移動経路のうち、左側方向に下向き移動される第１掃除ユニット１００が窓枠４１０の左側垂直フレームに衝突される時点で、方向感知センサー３００の水平方向オフセットが再設定されることができる。
また、前記右側方向に下向き移動される第１掃除ユニット１００が窓枠４１０の右側垂直フレームに衝突される時点で、方向感知センサー３００の水平方向オフセットが再設定されることができる。
【０１０５】
前記水平方向オフセットの再設定は、図１０または図１１に示された移動経路に沿って第１掃除ユニット１００が移動される間に窓枠４１０に衝突される度に遂行されるか、またはあらかじめ設定された周期(T)を基準に遂行されることもできる。
【０１０６】
例えば、方向オフセットの再設定周期(T)が１００秒に設定された場合、オフセット設定部３３０は方向感知センサー３００の方向オフセットが再設定された時点から時間をカウンティング(counting)して、前記カウンティングされた時間が１００秒に到逹すると、その後最初に発生する第１掃除ユニット１００の窓枠衝突時点に方向感知センサー３００の水平方向オフセットを再設定することができる。
図１４は、ガラス窓の幅が基準値を超過する場合、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する他の実施例を示したものである。
【０１０７】
図１４を参照すれば、ガラス窓４００の幅(w)が基準値、例えば、１mを超過する場合、ガラス窓掃除装置１０、より詳細には、第１掃除ユニット１００の移動経路は、"?"型に類似なパターンを有することができる。
例えば、図１４に示された移動パターンは、第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の左側末端から右側末端まで移動される右向き区間５３０、ガラス窓４００の右側末端から左側末端まで移動される左向き区間５４０と、前記右向き区間５３０と左向き区間５４０との間にガラス窓４００の右側または左側末端で一定間隔程度離隔されるように移動した後、再び前記末端に復帰する間隔維持区間５３５を含むことができる。
【０１０８】
この場合、右向き区間５３０及び左向き区間５４０で第１掃除ユニット１００が下側方向に滑らないように移動方向を調節して右側または左側に水平移動するようにできて、移動経路の上下間隔(すなわち、ガラス窓掃除装置１０の掃除間隔)は、図１４に示されたところのような間隔維持区間５３５によって維持されることができる。
【０１０９】
一方、図１４に示されたところのような移動経路は、ガラス窓４００の幅(w)があらかじめ設定された第１基準値と第２基準値との間の値を有するガラス窓に適用されることができるし、例えば、１mと２mとの間の幅(w)を有する中大型ガラス窓で利用できる。
また、右向き区間５３０及び左向き区間５４０で第１掃除ユニット１００の落差が発生しないので、ガラス窓４００の幅(w)にかかわらず等しいパターンの移動経路が利用されることができる。
【０１１０】
本発明のまた他の実施例によれば、ガラス窓掃除装置１０、より詳細には、第１掃除ユニット１００の移動経路はガラス窓４００を２以上の領域らで分割して、前記分割された領域別にガラス窓掃除装置１０を移動させることができる。
図１５乃至図１９は、ガラス窓の幅が基準値を超過する場合、ガラス窓掃除装置の移動経路に対するまた他の実施例を示したものである。
【０１１１】
図１５を参照すれば、ガラス窓４００の幅(w)が基準値、例えば、１mを超過する場合、ガラス窓掃除装置１０、より詳細には、第１掃除ユニット１００の移動経路はガラス窓４００の左側領域４０１を掃除するための左側移動経路及びガラス窓４００の右側領域４０２を掃除するための右側移動経路を含むことができる。
すなわち、ガラス窓４００は、仮想のフレーム(Wvirtual)を間に置いて左側領域４０１と右側領域４０２に分割されて、第１掃除ユニット１００は前記分割された左側領域４０１と右側領域４０２のうちで何れか一つの領域で移動して掃除を遂行した後、残りの領域で移動して掃除を遂行することができる。
【０１１２】
一方、前記ガラス窓４００の左側領域４０１と右側領域４０２それぞれで第１掃除ユニット１００が移動する移動経路は、図１０乃至図１４を参照して説明したところのような多様な移動経路を有することができるし、この場合前記仮想フレーム(Wvirtual)がガラス窓４００の窓枠４１０のような役割ができる。
【０１１３】
例えば、図１５に示されたところのように、第１掃除ユニット１００の移動経路は、前記仮想フレーム(Wvirtual)に隣接したガラス窓４００の最上端でガラス窓４００の左側末端まで水平移動した後、前記仮想フレーム(Wvirtual)まで右側方向に下向き移動される右-下向き区間５１０と前記仮想フレーム(Wvirtual)からガラス窓４００の左側末端まで左側方向に下向き移動される左-下向き区間５２０が交番的に繰り返されることができる。
一方、前記のようにガラス窓４００の左側領域４０１と右側領域４０２らのうちで何れか一つの領域に対する掃除が完了すれば、第１掃除ユニット１００はガラス窓４００の残りの領域に移動する。
【０１１４】
図１６を参照すれば、図１５に示されたところのような移動経路に沿ってガラス窓４００の左側領域４０１に対する掃除が完了した後、第１掃除ユニット１００はガラス窓４００の窓枠４１０の下側フレームに沿ってガラス窓４００の右側末端まで移動されることができる。
前記のように第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の下側フレームに沿ってガラス窓４００の分割された領域らの間を移動することで、既に掃除が完了した領域に第１掃除ユニット１００の移動による痕跡またはあとが発生することを防止することができる。
【０１１５】
図１７及び図１８を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、窓枠４１０の右側フレームに沿ってガラス窓４００の最下端右側末端からガラス窓４００の最上端右側末端まで移動した後、ガラス窓４００の右側領域４０２を移動して掃除を遂行することができる。
前記ガラス窓４００の右側領域４０２での移動経路は、ガラス窓４００の最上端右側末端から前記仮想フレーム(Wvirtual)まで水平移動した後、前記仮想フレーム(Wvirtual)からガラス窓４００の右側末端まで右側方向に下向き移動される右-下向き区間５１０と前記ガラス窓４００の右側末端から前記仮想フレーム(Wvirtual)まで左側方向に下向き移動される左-下向き区間５２０が交番的に繰り返されることができる。
【０１１６】
一方、前記ではガラス窓掃除装置１０がガラス窓４００の分割された領域らのうちで左側領域４０１を先に移動して掃除を遂行することを例にして本発明の実施例を説明したが、本発明はこれに限定されない。
例えば、ガラス窓掃除装置１０は、ガラス窓４００の分割された領域らのうちで初期付着位置に対応される領域を先に移動して掃除を遂行した後、残りの領域を移動して掃除を遂行することができる。
すなわち、図８及び図９を参照して説明したところのような方法を利用して、ガラス窓掃除装置１０の初期付着位置が右側であるものとして判断された場合、第１掃除ユニット１００はガラス窓４００の右側領域４０２に移動して前記右側領域４０２に対する掃除が先に遂行されるようにして、前記右側領域４０２に対する掃除が完了した後左側領域４０１に移動して前記左側領域４０１に対する掃除が遂行されるようにできる。
【０１１７】
また、ガラス窓４００の左側領域４０１と右側領域４０２それぞれに対する第１掃除ユニット１００の移動パターンは、図１５または図１６に示されたパターンと相異であることがあるし、左側領域４０１と右側領域４０２に対する移動パターンがお互いに相異であることもある。
【０１１８】
図１９を参照すれば、ガラス窓４００の左側領域４０１と右側領域４０２それぞれに対する第１掃除ユニット１００の移動パターンは、図１４を参照して説明したところのような右向き区間５３０、左向き区間５４０及び間隔維持区間５３５を含むこともできる。
一方、図１５乃至図１９に示されたところのようにガラス窓４００が複数の領域らに分割される移動経路は、ガラス窓４００の幅(w)があらかじめ設定された第２基準値を超過する頃に適用されることができるし、例えば、２mを超過する幅(w)を有する超大型ガラス窓で利用できる。
【０１１９】
本発明のまた他の実施例によれば、ガラス窓掃除装置１０の水平方向オフセットを調整してガラス窓４００の幅(w)にかかわらず一定な上下間隔(d)を有して第１掃除ユニット１００が移動されるようにできる。
図２０及び図２１は、ガラス窓掃除装置の水平方向オフセットを調整する方法に対する実施例らを示したものである。
【０１２０】
図２０を参照すれば、ガラス窓掃除装置１０の制御部３１０は、水平方向移動時に適用される上向きオフセット角度(Hoffset)をガラス窓４００の幅４１０によって決めることができる。
例えば、制御部３１０は、次の数学式２のようにガラス窓４００の幅(w)及びそれによるガラス窓掃除装置１０の落差を考慮して、上向きオフセット角度(Hoffset)を計算して、ガラス窓掃除装置１０が下側方向に滑らなくて水平方向に移動して、一定な上下間隔(d)を有して掃除が遂行されるようにできる。
【０１２１】
【数２】
0005531158.tif 000003
前記数学式２で、wはガラス窓４００の幅であり、lはガラス窓４００の幅１m当たり落差を償うために必要な上向き角である。
【０１２２】
すなわち、ガラス窓掃除装置１０の重力によるスライド量は、水平方向の移動距離に比例するので、制御部３１０はガラス窓掃除装置１０の水平移動量であるガラス窓４００の幅(w)に比例するように上向きオフセット角度(Hoffset)を調節することができる。
前記のように制御部３１０がガラス窓４００の幅(w)に１m当たり必要な上向き角(l)を掛けて上向きオフセット角度(Hoffset)を調節することで、ガラス窓掃除装置１０がガラス窓４００の幅(w)にかかわらず水平方向に移動するように制御することができる。
【０１２３】
また、前記数学式２でAoffsetは、使用者によって入力された追加オフセットとして、例えば、使用者はガラス窓掃除装置１０の動作を制御するための遠隔制御装置(図示せず)を利用して、上向きオフセット角度(Hoffset)を０．５゜単位で調整することができる。
【０１２４】
ガラス窓掃除装置１０のスライド量は、使用当時の天気やガラス窓４００の特性などによって微細に変更されることができるので、使用者はガラス窓掃除装置１０の実際スライド量によって上向きオフセット角度(Hoffset)を調整することができる。
また、使用者は、前記したところのように上向きオフセット角度(Hoffset)を調整して、ガラス窓掃除装置１０の掃除間隔を調節することもできる。
図２１を参照すれば、前記したところのような上向きオフセット角度(Hoffset)の調整は、ガラス窓４００が複数の領域ら(例えば、左側領域４０１及び右側領域４０２)に分割されて掃除が遂行される場合にも適用できる。
この場合、前記数学式２での幅(w)は、ガラス窓４００全体幅の１/２、例えば、ガラス窓４００の窓枠の右側または左側フレームから仮想フレーム(Wvirtual)までの距離を意味することができる。
【０１２５】
本発明の一実施例によれば、ガラス窓掃除装置１０がガラス窓４００の窓枠４１０に一定間隔以下で近接する場合ガラス窓掃除装置１０の移動速度が減少されることができるし、それによって窓枠４１０との衝突によって発生することができるガラス窓掃除装置１０の損傷及び衝撃騷音などを最小化することができる。
図２２は、ガラス窓掃除装置の移動速度を調節する方法に対する一実施例を示したものである。
図２２を参照すれば、第１掃除ユニット１００が右側方向に移動する途中ガラス窓４００の右側フレームから一定間隔(a)程度離隔された位置を通る場合、第１掃除ユニット１００の移動速度をあらかじめ設定された値で減少させることができる。
【０１２６】
例えば、第１掃除ユニット１００は、v１の速度でガラス窓４００の左側末端から右側方向に移動して、ガラス窓４００の左側末端から５ｃｍ程度離れた位置に到逹すれば、移動速度を前記v１からv２(例えば、前記v１の１/２)に減少させてガラス窓４００の右側末端まで移動させることができる。
一方、ガラス窓４００の窓枠４１０までの距離を測定するために第１掃除ユニット１００は、距離センサー(図示せず)を具備することもできるが、それと異なり第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材ら１２０の回転量によって測定された移動距離を基準にして前記窓枠４１０までの距離が判断されることができる。
【０１２７】
前記窓枠４１０までの距離をより正確に測定するために、第１掃除ユニット１００が窓枠４１０に衝突時にガラス窓掃除装置１０の水平方向位置(X)を再設定することができる。
【０１２８】
例えば、第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の左側フレームに衝突する時点でガラス窓掃除装置１０の水平方向位置(X)を'０'に初期化して、ガラス窓４００の右側フレームに衝突する時点でガラス窓掃除装置１０の水平方向位置(X)をガラス窓４００の幅(w)に再設定することができる。
また、第１掃除ユニット１００は、v１の速度でガラス窓４００の右側末端から左側方向に移動して、ガラス窓４００の右側末端から５ｃｍ程度離れた位置に到逹すれば、移動速度を前記v１からv２に減少させて、ガラス窓４００の左側末端まで移動させることができる。
【０１２９】
前記したところのようなガラス窓掃除装置１０の移動速度調整方法は、第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の上側または下側フレームに近接するように垂直方向に移動する場合にも適用可能である。
図２３及び図２４は、ガラス窓掃除装置の掃除終了方法に対する一実施例を示したものである。
図２３を参照すれば、第１掃除ユニット１００が前記したところのようにガラス窓４００の幅(w)に基礎して決まった移動経路に沿って左右に下向き移動する途中、ガラス窓４００の下側末端に至る場合ガラス窓掃除作業が終わることができる。
【０１３０】
例えば、第１掃除ユニット１００が右側方向に下向き移動する途中に緩衝部材が下側の窓枠４１０にぶつかって接触される場合第１掃除ユニット１００がガラス窓の下側末端まで移動したものとして判断することができる。
もう少し具体的に、第１掃除ユニット１００に具備された下側緩衝部材が窓枠４１０にぶつかって一定時間以上下側から圧力を受けることがセンサーによって感知される場合、掃除終了時点として認識することができる。
【０１３１】
前記のように第１掃除ユニット１００がガラス窓の下側末端まで移動して、掃除終了時点が認識されれば、第１掃除ユニット１００は下側窓枠４１０に沿って右側方向に水平移動してガラス窓４００の右側末端まで移動することができるし、前記右側方向の水平移動時点では第２掃除ユニット２００の洗剤噴射が終わることができる。
【０１３２】
図２４を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓４００の右側末端まで移動した後、再び下側窓枠４１０に沿って左側方向に水平移動してガラス窓４００の左側末端まで移動することができる。
前記のような洗剤噴射終了後第１掃除ユニット１００の右側及び左側の水平移動によって、掃除遂行のうちで垂れ下がって、ガラス窓４００下端に残っていることがある洗剤らをきれいにとり除くことができる。
前記のようにガラス窓掃除装置１０の掃除が終われば、ガラス窓掃除装置１０、より詳細には、第１掃除ユニット１００は前記したところのような使用者が分離容易な位置、例えば、初期付着位置に隣接した位置に移動することができる。
図２５乃至図２７は、掃除終了後ガラス窓掃除装置が復帰する移動経路に対する実施例らを示したものである。
【０１３３】
図２５を参照すれば、図２４に示されたところのように第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の左側末端まで移動して掃除が終わる場合、第１掃除ユニット１００は上側方向に一定距離(H)程度移動することができる。
例えば、掃除終了後第１掃除ユニット１００は、抛物線に類似な経路を有して右側方向に上向き移動して、一定距離(H)程度上昇することができる。
一方、第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の右側末端まで移動して掃除が終わる場合、第１掃除ユニット１００は抛物線に類似な経路を有して左側方向に上向き移動して一定距離(H)程度上昇することもできる。
前記掃除終了後第１掃除ユニット１００が上側方向に移動する距離(H)は、使用者がガラス窓掃除装置を初期付着した垂直位置に対応されることができるし、例えば、ガラス窓掃除装置１０の初期付着時点で測定された垂直方向の初期付着位置に相応する値を有することができる。
【０１３４】
すなわち、掃除終了後、第１掃除ユニット１００が付着段階で検出された垂直方向の初期付着位置(H)程度上昇して待機することで、使用者はガラス窓からガラス窓掃除装置を容易に分離することができる。
その後、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓４００の左側末端及び右側末端のうちで前記検出されたガラス窓掃除装置の初期付着位置に隣接した末端を向けて移動することができる。
図２６を参照すれば、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓４００の右側である場合、第１掃除ユニット１００はガラス窓４００の右側末端まで右側方向に水平移動することができる。
一方、図２７に示されたところのように、第１掃除ユニット１００はガラス窓４００の右側末端まで移動した後、反対方向、すなわち、左側方向に一定距離(b)程度移動することができる。
【０１３５】
前記のように掃除終了後第１掃除ユニット１００がガラス窓４００の右側末端から一定距離(b)程度離隔された位置に停止することで、使用者のガラス窓掃除装置の分離が容易になることができる。これはガラス窓掃除装置が窓枠４１０に接触している場合、ガラス窓掃除装置の分離が容易ではないこともあるためである。
【０１３６】
反対に、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓４００の左側である場合、第１掃除ユニット１００はガラス窓４００の左側末端まで左側方向に水平移動した後右側方向に一定距離(b)程度移動して停止することができる。
図２８は、ガラス窓掃除装置の動作を制御する遠隔制御装置の構成に対する一実施例を示したものである。
【０１３７】
図２８を参照すれば、使用者はガラス窓掃除装置１０をガラス窓４００に付着した後遠隔制御装置５００に具備された"START"ボタン５１０を選択して掃除作業をスタートさせて、掃除作業が遂行される途中に"STOP"ボタン５２、０または"PAUSE"ボタン５３０を選択して掃除作業を停止または一時停止させることができる。
【０１３８】
一方、使用者は、遠隔制御装置５００に具備された"HOME"ボタンを５４０を選択して、ガラス窓掃除装置１０を現在位置から初期付着位置に復帰させることができる。
また、使用者は、遠隔制御装置５００に具備された方向ボタンら５５０乃至５５３を利用して、ガラス窓掃除装置１０の移動方向を受動で制御することができる。
【０１３９】
例えば、使用者が遠隔制御装置５００に具備された右側方向ボタン５５２を押していれば、ガラス窓掃除装置１０は、ガラス窓４００の右側窓枠と衝突するまで現在位置から右側方向に移動することができる。
使用者は遠隔制御装置５００に具備された速度調節ボタンら５６０、５６１を利用して、ガラス窓掃除装置１０の移動速度を調節することができる。
すなわち、使用者が"High"ボタン５６０を押せば、ガラス窓掃除装置１０の移動速度が増加されて、"Normal"ボタン５６１を押せばガラス窓掃除装置１０の移動速度が減少されることができる。
【０１４０】
例えば、ガラス窓掃除装置１０の移動速度は、８cm/secで基本(defualt)設定されて、使用者が"High"ボタン５６０を押す度に移動速度が０．５cm/secずつ増加することができるし、調節可能な最大速度は１０cm/secで設定されることができる。
また、使用者が"Normal"ボタン５６１を押す度に移動速度が０．５cm/secずつ減少することができるし、調節可能な最低速度は６cm/secで設定されることができる。
使用者は、遠隔制御装置５００に具備された間隔調節ボタンら５７０、５７１を利用して、ガラス窓掃除装置１０の掃除間隔を調節することができる。
すなわち、使用者が"Dense"ボタン５７０を押せばガラス窓掃除装置１０の掃除間隔が
より細密に調節されて、"Normal"ボタン５７１を押せばガラス窓掃除装置１０の掃除間隔が増加されることができる。
【０１４１】
例えば、使用者が"Dense"ボタン５７０を押す度にガラス窓掃除装置１０の移動角度が０．５゜ずつ減少して、掃除間隔がより細密になることができるし、調節可能な最大角度は３゜に設定されることができる。
また、使用者が"Normal"ボタン５７１を押す度に移動角度が０．５゜ずつ増加することができるし、調節可能な最小角度は-３゜に設定されることができる。
使用者は、遠隔制御装置５００に具備された噴射調節ボタンら５８０、５８１を利用して、ガラス窓掃除装置１０の洗剤噴射量を調節することができる。
【０１４２】
すなわち、使用者が"Strong"ボタン５８０を押せばガラス窓掃除装置１０の洗剤噴射間隔が減少されて、"Normal"ボタン５８１を前記洗剤噴射間隔が増加されることができる。
例えば、ガラス窓掃除装置１０は、４．８secの間隔で６０msecの間に洗剤を噴射するように基本設定されて、使用者が"Strong"ボタン５８０を押す度にガラス窓掃除装置１０の洗剤噴射間隔が１secずつ減少されて洗剤がより多く噴射されることができる。
一方、使用者が"Normal"ボタン５８１を押せば前記洗剤噴射時間が６０msecで２０msecに減少されることができる。
【０１４３】
前記ではガラス窓掃除装置が磁力によってガラス窓の内側面及び外側面にそれぞれ付着する第１、２掃除ユニットら１００、２００を含む場合を例にして、本発明の実施例による移動制御方法に対して説明したが、本発明はそれに限定されなくて、例えば、ガラス窓４００の内側面及び外側面のうちで何れか片面のみに付着するガラス窓掃除装置、または磁力以外に真空吸入などの方法によってガラス窓４００に付着するガラス窓掃除装置にも適用することができる。
また、前述した本発明によるガラス窓掃除装置の移動制御方法は、コンピューターで実行されるためのプログラムで製作されて、コンピューターが読める記録媒体に保存されることができるし、コンピューターが読める記録媒体の例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ-ＲＯＭ、エムティー（磁気テープ）、フロッピー（登録商標）、光データ保存装置などがあり、またキャリアウェーブ(例えば、インターネットを通じる送信)の形態で具現されることも含む。
【０１４４】
コンピューターが読める記録媒体は、ネットワークで連結されたコンピューターシステムに分散して、分散方式でコンピューターの読めるコードが保存されて実行されることができる。そして、前記制御方法を具現するための機能的な(function)プログラム、コード及びコードセグメントらは、本発明が属する技術分野のプログラマーらによって容易に推論されることができる。
以上で本発明に対してその望ましい実施例を中心に説明したが、これは単に例示であるだけで、本発明を限定するものではなくて、本発明が属する分野の通常の知識を有した者なら本発明の本質的な特性を脱しない範囲で以上に例示されないさまざまの変形と応用が可能であることが分かることができるであろう。
【０１４５】
例えば、本発明の実施例に具体的に現われた各構成要素は、変形して実施することができるものである。そして、このような変形と応用に係る差異点らは、添付された請求範囲で規定する本発明の範囲に含まれるものとして解釈されなければならないであろう。
【産業上の利用可能性】
【０１４６】
以上説明したように、本発明の実施例によれば、ガラス窓掃除装置の移動経路をガラス窓の幅に基礎して決めることで、多様な幅のガラス窓らを効率的に掃除することができる。
本発明の他の実施例によれば、掃除終了後ガラス窓掃除装置を初期付着位置に隣接した位置に移動させることで、使用者がガラス窓からのガラス窓掃除装置を分離することで容易にすることができる。
【図１】
0005531158.tif 000004
【図２】
0005531158.tif 000005
【図３】
0005531158.tif 000006
【図４】
0005531158.tif 000007
【図５】
0005531158.tif 000008
【図６】
0005531158.tif 000009
【図７】
0005531158.tif 000010
【図８】
0005531158.tif 000011
【図９】
0005531158.tif 000012
【図１０】
0005531158.tif 000013
【図１１】
0005531158.tif 000014
【図１２】
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【図１３】
0005531158.tif 000016
【図１４】
0005531158.tif 000017
【図１５】
0005531158.tif 000018
【図１６】
0005531158.tif 000019
【図１７】
0005531158.tif 000020
【図１８】
0005531158.tif 000021
【図１９】
0005531158.tif 000022
【図２０】
0005531158.tif 000023
【図２１】
0005531158.tif 000024
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
0005531158.tif 000027
【図２５】
0005531158.tif 000028
【図２６】
0005531158.tif 000029
【図２７】
0005531158.tif 000030
【図２８】
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