(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧源から複数の車輪ブレーキへの液圧路に介装された常開型比例電磁弁と、前記車輪ブレーキからリザーバへの液圧路に介装された常閉型電磁弁と、前記常開型比例電磁弁および前記常閉型電磁弁とを制御して前記車輪ブレーキに伝達される液圧を増圧制御および減圧制御する制御部とを有する車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
前記制御部は、
前記増圧制御において、
増圧開始時の液圧を折れ点目標値まで第１の勾配で上昇させる急増圧制御と、前記折れ点目標値以降において液圧を前記第１の勾配よりも緩やかな第２の勾配で上昇させる緩増圧制御とを実行し、
前記急増圧制御の増圧開始時点においては、前記常開型比例電磁弁を制御するための指示液圧を、前回の減圧開始時における液圧に相当するロック相当液圧とすることを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記急増圧制御の増圧開始時点において、前記増圧開始時点の液圧と前記ロック相当液圧との差が所定のリミット値以上である場合には、前記指示液圧を、前記増圧開始時点の液圧に前記リミット値を加えた値に制限することを特徴とする請求項１に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前回の増圧時間が所定時間よりも短い場合には、前記ロック相当液圧を、前回の減圧開始時における液圧よりも小さくすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前回の減圧制御時における減圧量が所定値よりも大きい場合には、前記ロック相当液圧を、前回の減圧開始時における液圧よりも小さくすることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、常開型比例電磁弁を制御する車両用ブレーキ液圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、常開型比例電磁弁を用いて増圧制御を実行する車両用ブレーキ液圧制御装置として、急な勾配で増圧を行う急増圧制御を行った後で、緩やかな勾配で増圧を行う緩増圧制御を行うものが知られている（特許文献１参照）。具体的に、この技術では、折れ点電流値を設定し、折れ点電流値になるまで急な勾配で電流値を下げることで急増圧制御を実行し、折れ点電流値から緩やかな勾配で電流値を下げることで緩増圧制御を実行している。
【０００３】
言い換えると、この技術では、ホイールシリンダ内の液圧の目標液圧となる指示液圧を、急な勾配に設定する期間と、緩やかな勾配に設定する期間とに分けて制御を実行している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２３４６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しなしながら、従来技術では、急増圧制御を実行すべく、急な勾配で指示液圧を上げていっても、実際の液圧は、指示液圧通りの応答性が得られない場合があり、増圧の傾きが指示液圧の傾きよりも若干緩やかになるおそれがあるため、急増圧制御において実際の液圧をより迅速に増圧させることが望まれていた。
【０００６】
そこで、本発明は、急増圧制御においてより迅速に液圧を増圧させることができる車両用ブレーキ液圧制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決する本発明は、液圧源から複数の車輪ブレーキへの液圧路に介装された常開型比例電磁弁と、前記車輪ブレーキからリザーバへの液圧路に介装された常閉型電磁弁と、前記常開型比例電磁弁および前記常閉型電磁弁とを制御して前記車輪ブレーキに伝達される液圧を増圧制御および減圧制御する制御部とを有する車両用ブレーキ液圧制御装置であって、前記制御部は、前記増圧制御において、増圧開始時の液圧を折れ点目標値まで第１の勾配で上昇させる急増圧制御と、前記折れ点目標値以降において液圧を前記第１の勾配よりも緩やかな第２の勾配で上昇させる緩増圧制御とを実行し、前記急増圧制御の増圧開始時点においては、前記常開型比例電磁弁を制御するための指示液圧を、前回の減圧開始時における液圧に相当するロック相当液圧とすることを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、急増圧制御の増圧開始時点における指示液圧を、前回の減圧開始時における液圧に相当するロック相当液圧とするので、急増圧制御においてより迅速に液圧を増圧させることができる。
【０００９】
また、前記した構成において、前記制御部は、前記急増圧制御の増圧開始時点において、前記増圧開始時点の液圧と前記ロック相当液圧との差が所定のリミット値以上である場合には、前記指示液圧を、前記増圧開始時点の液圧に前記リミット値を加えた値に制限するのが望ましい。
【００１０】
これによれば、指示液圧が、大きくなりすぎるのをリミット値によって制限することができるので、過剰増圧となりそうな場合に適切な増圧量に制限することができる。
【００１１】
また、前記した構成において、前記制御部は、前回の増圧時間が所定時間よりも短い場合には、前記ロック相当液圧を、前回の減圧開始時における液圧よりも小さくするのが望ましい。
【００１２】
これによれば、前回の増圧時間が所定時間よりも短い場合には、ロック相当液圧を前回の減圧開始時における液圧よりも小さくするので、今回の急増圧制御で増圧される実際の液圧の傾きを前回よりも緩やかにすることができ、圧力センサの故障などの種々の要因による過剰増圧を抑えることができる。
【００１３】
また、前記した構成において、前記制御部は、前回の減圧制御時における減圧量が所定値よりも大きい場合には、前記ロック相当液圧を、前回の減圧開始時における液圧よりも小さくするのが望ましい。
【００１４】
これによれば、前回の減圧制御時における減圧量が所定値よりも大きい場合には、ロック相当液圧を前回の減圧開始時における液圧よりも小さくするので、今回の急増圧制御で増圧される実際の液圧の傾きを前回よりも緩やかにすることができ、圧力センサの故障などの種々の要因による過剰増圧を抑えることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、急増圧制御においてより迅速に液圧を増圧させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を備えた車両の構成図である。
【図２】車両用ブレーキ液圧制御装置の構成を示す構成図である。
【図３】制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】指示液圧の設定方法を示す図である。
【図５】急増圧用割合算出テーブルを示す図である。
【図６】増圧制御での指示液圧の設定方法を示すフローチャートである。
【図７】急増圧制御での指示液圧の設定方法を示すフローチャートである。
【図８】アンチロックブレーキ制御の一例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置１００は、車両ＣＲの各車輪Ｔに付与する制動力を適宜制御する装置である。車両用ブレーキ液圧制御装置１００は、油路や各種部品が設けられる液圧ユニット１０と、液圧ユニット１０内の各種部品を適宜制御するための制御部２０とを主に備えている。
【００１８】
各車輪Ｔには、それぞれ車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲが備えられ、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲには、液圧源の一例としてのマスタシリンダＭから供給される液圧により制動力を発生するホイールシリンダＷが備えられている。マスタシリンダＭとホイールシリンダＷとは、それぞれ液圧ユニット１０に接続されている。そして、ブレーキペダルＰの踏力（運転者の制動操作）に応じてマスタシリンダＭで発生したブレーキ液圧が、制御部２０および液圧ユニット１０で制御された上でホイールシリンダＷに供給されている。
【００１９】
制御部２０には、マスタシリンダＭ内の液圧を検出する圧力センサ９１と、各車輪Ｔの車輪速度を検出する車輪速センサ９２とが接続されている。そして、この制御部２０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび入出力回路を備えており、圧力センサ９１および車輪速センサ９２からの入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種演算処理を行うことによって、制御を実行する。なお、制御部２０の詳細は、後述することとする。
【００２０】
図２に示すように、液圧ユニット１０は、マスタシリンダＭと車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲとの間に配置されている。マスタシリンダＭの二つの出力ポートＭ１，Ｍ２は、液圧ユニット１０の入口ポート１２１に接続され、出口ポート１２２が、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに接続されている。そして、通常時は液圧ユニット１０内の入口ポート１２１から出口ポート１２２までが連通した油路となっていることで、ブレーキペダルＰの踏力が各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに伝達されるようになっている。
【００２１】
液圧ユニット１０には、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに対応して四つの入口弁１、四つの出口弁２、および四つのチェック弁１ａが設けられている。また、出力ポートＭ１，Ｍ２に対応した各出力液圧路８１，８２に対応して二つのリザーバ３、二つのポンプ４、二つのオリフィス５ａが設けられ、二つのポンプ４を駆動するための電動モータ６を備えている。
【００２２】
入口弁１は、マスタシリンダＭから複数の車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲへの液圧路に介装された常開型比例電磁弁である。入口弁１は、図示しないが、弁座に対して弁体を離す方向に付勢するスプリングと、コイルユニットへの通電により励磁される固定コアと、励磁された固定コアからの磁力によって移動して弁体をスプリングの付勢力に抗して押圧する可動コアとを備えている。
【００２３】
そして、この入口弁１は、前記した制御部２０からの通電量によって、その開弁量が調整可能となっている。入口弁１は、通常時に開いていることで、マスタシリンダＭから各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲへブレーキ液圧が伝達するのを許容している。また、入口弁１は、車輪Ｔがロックしそうになったときに制御部２０により閉塞されることで、ブレーキペダルＰから各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに伝達する液圧を遮断する。さらに、入口弁１は、制御部２０によって所定の閉弁力となるように制御されることで、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ内の液圧を所定の傾きで増加させる。
【００２４】
出口弁２は、車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲからリザーバ３への液圧路に介装された常閉型電磁弁である。出口弁２は、通常時に閉塞されているが、車輪Ｔがロックしそうになったときに制御部２０により開放されることで、車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲに加わる液圧をリザーバ３に逃がす。
【００２５】
チェック弁１ａは、各入口弁１に並列に接続されている。このチェック弁１ａは、車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ側からマスタシリンダＭ側へのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、ブレーキペダルＰからの入力が解除された場合に入口弁１を閉じた状態にしたときにおいても、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲ側からマスタシリンダＭ側へのブレーキ液の流れを許容する。
【００２６】
リザーバ３は、各出口弁２が開放されることによって逃がされるブレーキ液を一時的に貯溜する機能を有している。
ポンプ４は、リザーバ３で貯溜されているブレーキ液を吸入し、そのブレーキ液をオリフィス５ａを介してマスタシリンダＭへ戻す機能を有している。
【００２７】
入口弁１および出口弁２は、制御部２０により開閉状態が制御されることで、各車輪ブレーキＦＬ，ＲＲ，ＲＬ，ＦＲのホイールシリンダＷに伝達される液圧（以下、「キャリパ圧」ともいう。）を制御する。例えば、入口弁１が開、出口弁２が閉となる通常状態では、ブレーキペダルＰを踏んでいれば、マスタシリンダＭからの液圧がそのままホイールシリンダＷへ伝達して増圧状態となり、入口弁１が閉、出口弁２が開となれば、ホイールシリンダＷからリザーバ３側へブレーキ液が流出して減圧状態となり、入口弁１と出口弁２が共に閉となれば、キャリパ圧が保持される保持状態となる。また、入口弁１に電流を流して所定の閉弁力を発生させた状態では、キャリパ圧が所定の傾きで徐々に増圧する増圧状態となる。そして、制御部２０は、各ホイールシリンダＷで目標とするブレーキ液圧に応じて、前記した増圧状態、減圧状態、保持状態を切り換えるべく、各入口弁１や各出口弁２に所定量の電流または制御信号を出力する。
【００２８】
次に、制御部２０について詳細に説明する。
図３に示すように、制御部２０は、アンチロックブレーキ制御手段２１と、弁駆動部２２と、記憶部２３とを備えて構成されている。
【００２９】
アンチロックブレーキ制御手段２１は、車両ＣＲの状態に応じて、キャリパ圧を減圧する減圧制御と、キャリパ圧を保持する保持制御と、キャリパ圧を増圧する増圧制御とを適宜選択して実行する機能を有している。具体的には、例えば、アンチロックブレーキ制御手段２１は、車輪速センサ９２で検出される車輪速度と、各車輪速度に基づいて推定される車体速度とに基づいて定まるスリップ率が、所定値以上になり、かつ、車輪加速度が０以下であるときに車輪Ｔがロックしそうになったと判定して、減圧制御を実行する。ここで、車輪加速度は、例えば車輪速度から算出される。
【００３０】
また、アンチロックブレーキ制御手段２１は、車輪加速度が０よりも大きいときに、保持制御を実行する。さらに、アンチロックブレーキ制御手段２１は、スリップ率が所定値未満となり、かつ、車輪加速度が０以下であるときに、増圧制御を実行する。
【００３１】
そして、このアンチロックブレーキ制御手段２１は、増圧制御においては、比較的急な第１の勾配でキャリパ圧を上昇させる急増圧制御と、第１の勾配よりも緩やかな第２の勾配および第３の勾配でキャリパ圧を上昇させる緩増圧制御とを実行する機能を有している。具体的に、アンチロックブレーキ制御手段２１は、推定キャリパ圧算出手段２１ａと、目標指示圧算出手段２１ｂと、折れ点目標値算出手段２１ｃと、急増圧制御手段２１ｄと、緩増圧制御手段２１ｅとを有している。
【００３２】
推定キャリパ圧算出手段２１ａは、圧力センサ９１で検出するマスタシリンダ圧と、アンチロックブレーキ制御手段２１で制御された入口弁１および出口弁２の制御履歴とに基づいて、推定キャリパ圧を算出する機能を有している。
【００３３】
目標指示圧算出手段２１ｂは、前回の減圧開始時の液圧に基づいて目標指示圧を算出する機能を有している。具体的に、本実施形態においては、図４に示すように、目標指示圧算出手段２１ｂは、前回の減圧開始時（時刻ｔ１）の推定キャリパ圧ＣＰ１を、目標指示圧ＣＰ２として設定する。なお、アンチロックブレーキ制御は、減圧制御から始まるので、１回目の増圧制御を開始する際にも確実に目標指示圧は設定される。
【００３４】
折れ点目標値算出手段２１ｃは、図４に示す増圧開始時の推定キャリパ圧ＣＰ３と目標指示圧ＣＰ２とに基づいて、折れ点目標値ＣＰ４（増圧状態が終了しないと予測される液圧）を算出する機能を有している。具体的に、この折れ点目標値算出手段２１ｃは、目標指示圧ＣＰ２から増圧開始時の推定キャリパ圧ＣＰ３を引いた値（ＣＰ２−ＣＰ３）に所定の割合を乗じ、この乗算により算出された値を増圧開始時の推定キャリパ圧ＣＰ３に加算することで折れ点目標値ＣＰ４を算出する。
【００３５】
急増圧制御手段２１ｄは、推定キャリパ圧を、増圧開始時の推定キャリパ圧ＣＰ３から折れ点目標値ＣＰ４まで第１の勾配Ｇ１で上昇させる急増圧制御（時刻ｔ２〜ｔ３間）を実行するための基準液圧を設定する機能を有している。ここで、基準液圧は、計算によって求められるキャリパ圧の目標値（未来の値）であるのに対し、推定キャリパ圧は計算によって求められる現在のキャリパ圧の推定値であるため、基準液圧は推定キャリパ圧と略同じ値になっている。
【００３６】
なお、第１の勾配Ｇ１や、後述する第２の勾配Ｇ２および第３の勾配Ｇ３は、予め決められた固定値であってもよいし、適宜計算により算出してもよい。計算方法としては、例えば、急増圧制御（または、後述する第１緩増圧制御、第２緩増圧制御）の開始時と終了時の液圧の差を、予め決められた規定時間で割ることで、勾配を算出する方法が挙げられる。
【００３７】
そして、急増圧制御手段２１ｄは、急増圧制御において、入口弁１を制御するための指示液圧を、基準液圧から前回の減圧開始時における推定キャリパ圧ＣＰ１に相当するロック相当液圧ＲＰに変更する機能を有している。具体的に、本実施形態では、急増圧制御手段２１ｄは、急増圧制御において、基準液圧とロック相当液圧ＲＰのうち大きい方を指示液圧とするように構成されている。
【００３８】
そして、急増圧制御の増圧開始時点において、ロック相当液圧ＲＰが指示液圧として選択された場合には、急増圧制御においてより迅速にキャリパ圧を増圧させることが可能となっている。
【００３９】
また、急増圧制御手段２１ｄは、急増圧制御の増圧開始時点において、基準液圧（増圧開始時点の液圧）とロック相当液圧ＲＰとの差が所定のリミット値ＬＭ以上である場合には、指示液圧を、基準液圧にリミット値ＬＭを加えた値に制限する機能を有している。これにより、指示液圧が、大きくなりすぎるのをリミット値ＬＭによって制限することができるので、過剰増圧となりそうな場合に適切な増圧量に制限することが可能となっている。
【００４０】
さらに、急増圧制御手段２１ｄは、前回の増圧時間ＴＵ（減圧−保持−増圧の一連の制御のうちの増圧制御にかかる時間）が所定時間よりも短い場合、もしくは、前回の減圧制御時における減圧量ΔＰが所定値よりも大きい場合には、ロック相当液圧ＲＰを、前回の減圧開始時における液圧ＣＰ１よりも小さくする（例えば、液圧ＣＰ１よりも小さな値ＣＰ５にする）機能を有している。これにより、前回の増圧時間ＴＵが所定時間よりも短い場合、もしくは、前回の減圧制御時における減圧量ΔＰが所定値よりも大きい場合には、ロック相当液圧ＲＰを小さくするので、今回の急増圧制御における実際のキャリパ圧の傾きを前回よりも緩やかにすることができ、圧力センサ９１の故障や入口弁１が開き易い特性になっている場合などの種々の要因による過剰増圧を抑えることが可能となっている。
【００４１】
具体的に、本実施形態では、急増圧制御手段２１ｄは、以下に示す数式（１）〜（３）や、図５に示す急増圧用割合算出テーブルに基づいて、ロック相当液圧ＲＰを小さくするように構成されている。
【００４２】
ＲＰ＝ＣＰ１−（ＣＰ１−ＣＰ３）×ＲＡ  ・・・  （１）
ＲＡ＝ＳＶ＋ＣＶ                        ・・・  （２）
ＣＶ＝ＣＶｐ＋ＲＡｂ                    ・・・  （３）
ＲＰ：ロック相当液圧
ＣＰ１：前回の減圧開始時における推定キャリパ液圧
ＣＰ３：増圧開始時の推定キャリパ圧
ＲＡ：急増圧用割合
ＳＶ：初期値（定数）
ＣＶ：補正量
ＣＶｐ：補正量の前回値
ＲＡｂ：急増圧用割合のテーブル算出値
【００４３】
ここで、図５における値の大小関係は、−α１＜０＜α１＜α２＜α３、ΔＰ１＜ΔＰ２＜ΔＰ３、Ｔ１＜Ｔ２＜Ｔ３＜Ｔ４となっている。すなわち、前回の増圧時間ＴＵが短ければ短いほど、急増圧用割合のテーブル算出値ＲＡｂとして大きい値が選ばれるので、その結果、ロック相当液圧ＲＰが小さな値に算出されるようになっている。また、前回の減圧制御時における減圧量ΔＰが大きければ大きい程、急増圧用割合のテーブル算出値ＲＡｂとして大きい値が選ばれるので、その結果、ロック相当液圧ＲＰが小さな値に算出されるようになっている。
【００４４】
図３および図４に示すように、緩増圧制御手段２１ｅは、推定キャリパ圧を、折れ点目標値ＣＰ４から目標指示圧ＣＰ２まで第１の勾配Ｇ１よりも緩やかな第２の勾配Ｇ２で上昇させる第１緩増圧制御（時刻ｔ３〜ｔ４間）と、目標指示圧ＣＰ２から増圧終了時まで第２の勾配Ｇ２よりも緩やかな第３の勾配Ｇ３で上昇させる第２緩増圧制御（時刻ｔ４〜ｔ５間）とを実行するための基準液圧を設定する機能を有している。
【００４５】
また、緩増圧制御手段２１ｅは、第１緩増圧制御および第２緩増圧制御において（時刻ｔ３〜ｔ５）、設定した基準液圧に追従するように指示液圧を設定する。そして、アンチロックブレーキ制御手段２１は、設定した指示液圧とマスタシリンダ圧に基づいて入口弁１を制御するための電流値を算出し、この電流値を弁駆動部２２に出力する。なお、減圧制御および保持制御においては、アンチロックブレーキ制御手段２１は、公知の方法で入口弁１または出口弁２に流す電流値を決定し、その電流値を弁駆動部２２に出力する。
【００４６】
弁駆動部２２は、アンチロックブレーキ制御手段２１から出力されてくる電流値に基づいて、入口弁１および出口弁２を制御する。
記憶部２３には、前述した急増圧用割合算出テーブル（図５参照）や数式（１）〜（３）等が記憶されている。
【００４７】
次に、アンチロックブレーキ制御手段２１による増圧制御時の指示液圧の設定方法について図６および図７を参照して詳細に説明する。
アンチロックブレーキ制御手段２１は、まず、推定キャリパ圧の算出（Ｓ１）、目標指示圧の算出（Ｓ２）、折れ点目標値の算出（Ｓ３）を行う。ステップＳ３の後、アンチロックブレーキ制御手段２１は、推定キャリパ圧が折れ点目標値以上であるか否かを判定する（Ｓ４）。
【００４８】
ステップＳ４において、推定キャリパ圧が折れ点目標値以上でない場合には（Ｎｏ）、アンチロックブレーキ制御手段２１は、急増圧制御用の指示液圧を設定する制御に移行する（Ｓ５）。このステップＳ５では、アンチロックブレーキ制御手段２１は、図７に示すように、まず、ロック相当液圧を算出するとともに（Ｓ１１）、第１の勾配から基準液圧を算出する（Ｓ１２）。
【００４９】
ステップＳ１２の後、アンチロックブレーキ制御手段２１は、ロック相当液圧が基準液圧よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１３）。ステップＳ１３において、アンチロックブレーキ制御手段２１は、ロック相当液圧が基準液圧よりも大きい場合には（Ｙｅｓ）、ロック相当液圧を指示液圧として設定し（Ｓ１４）、ロック相当液圧が基準液圧よりも大きくない場合には（Ｎｏ）、基準液圧に追従するように指示液圧を設定する（Ｓ１５）。ステップＳ１４またはステップＳ１５の後、アンチロックブレーキ制御手段２１は、図６のフローチャートに戻って本制御を終了する。
【００５０】
ステップＳ４において、推定キャリパ圧が折れ点目標値以上である場合には（Ｙｅｓ）、アンチロックブレーキ制御手段２１は、推定キャリパ圧が目標指示圧以上か否かを判定する（Ｓ６）。ステップＳ６において、推定キャリパ圧が目標指示圧以上でない場合には（Ｎｏ）、アンチロックブレーキ制御手段２１は、第２の勾配から基準液圧を算出する（Ｓ７）。
【００５１】
また、ステップＳ６において、推定キャリパ圧が目標指示圧以上である場合には（Ｙｅｓ）、アンチロックブレーキ制御手段２１は、第３の勾配から基準液圧を算出する（Ｓ８）。ステップＳ８またはステップＳ９の後、アンチロックブレーキ制御手段２１は、算出した基準液圧に追従するように指示液圧を設定して（Ｓ９）、本制御を終了する。
【００５２】
次に、アンチロックブレーキ制御手段２１によるアンチロックブレーキ制御の一例を詳細に説明する。具体的には、圧力センサ９１の故障等により推定キャリパ圧と実際のキャリパ圧とがずれてしまうときのアンチロックブレーキ制御について説明する。
【００５３】
図８に示すように、ドライバーがブレーキペダルＰを踏み込むと（時刻ｔ１０）、圧力センサ９１の故障等により、実際のキャリパ圧が推定キャリパ圧よりも大きな傾きで上昇していく。その後、減圧条件が揃うと、アンチロックブレーキ制御手段２１によって減圧制御が開始される（時刻ｔ１１）。
【００５４】
減圧制御の後、保持制御の条件が揃うと保持制御が実行され（時刻ｔ１２）、その後、増圧制御の条件が揃うと最初の増圧制御が実行される（時刻ｔ１３）。この最初の増圧制御では、前回の増圧時間や減圧量が得られないため、アンチロックブレーキ制御手段２１は、前述した数式（１）〜（３）や急増圧用割合算出テーブルを参照することなく、前回の減圧開始時（時刻ｔ１１）の液圧ＣＰ１１をそのままロック相当液圧ＲＰ１に設定する。つまり、アンチロックブレーキ制御手段２１は、最初の増圧制御においては、必ずロック相当液圧ＲＰ１を前回の減圧開始時の液圧ＣＰ１１に設定する。
【００５５】
その後、アンチロックブレーキ制御手段２１は、ロック相当液圧ＲＰ１と基準液圧のうち大きい方のロック相当液圧ＲＰ１を指示液圧に設定して急増圧制御を実行し（時刻ｔ１３〜ｔ１４間）、急増圧制御後は基準液圧を指示液圧に設定して第１緩増圧制御を実行する（時刻ｔ１４〜ｔ１５間）。
【００５６】
その後、前述と同様に、減圧制御および保持制御が実行された後、２回目の増圧制御が開始される（時刻ｔ１６）。そして、この２回目の増圧制御において、アンチロックブレーキ制御手段２１が前回の増圧時間や減圧量等に基づいて急増圧用割合ＲＡ１を算出すると、この急増圧用割合ＲＡ１に基づいて、ロック相当液圧が前回の減圧開始時の液圧ＣＰ１２よりも小さな値ＲＰ２に設定される。
【００５７】
その後、３回目の増圧制御において（時刻ｔ１７）、アンチロックブレーキ制御手段２１が前回の急増圧用割合ＲＡ１よりも大きな急増圧割合ＲＡ２を算出すると、ロック相当液圧が、前回の減圧開始時の液圧ＣＰ１３を大きな割合で減らした値ＲＰ３に設定される。このように、２回目、３回目の増圧制御において、ロック相当液圧が小さな値に変更されることで、実際のキャリパ圧の急増圧制御時の傾きを徐々に緩やかにすることができ、過剰増圧を抑えることが可能となっている。
【００５８】
その後、前回の増圧時間や減圧量が徐々に適正な値に戻ってくると、４回目、５回目の増圧制御において（時刻ｔ１８，ｔ１９）、急増圧用割合が徐々に小さくなっていくことで、ロック相当液圧が徐々に大きな値ＲＰ４，ＲＰ５に戻っていく。これにより、実際のキャリパ圧の急増圧制御時の傾きが徐々に大きくなって、良好な制動制御が実現される。
【００５９】
以上に本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されることなく、以下に示すように適宜変形して実施することができる。
【００６０】
前記実施形態では、急増圧制御において、基準液圧とロック相当液圧ＲＰを比較して、大きい方を指示液圧とするように構成したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、急増圧制御においては、基準液圧を設定せず、ロック相当液圧のみで制御を行うようにしてもよい。なお、この場合には、推定キャリパ圧が折れ点目標値になったときに、基準液圧に従って緩増圧制御を行えばよい。
【００６１】
また、このように急増圧制御において基準液圧を設定しない場合には、前記実施形態のように指示液圧を基準液圧にリミット値ＬＭを加えた値に制限する代わりに、指示液圧を、増圧開始時点の液圧にリミット値を加えた値に制限すればよい。
【００６２】
前記実施形態では、ロック相当液圧を急増圧用割合に基づいて下げるようにしたが、本発明はこれに限定されず、急増圧用割合を用いずに、常にロック相当液圧を前回の減圧開始時の液圧に設定するようにしてもよい。
【００６３】
前記実施形態では、緩増圧制御を２つの勾配Ｇ２，Ｇ３にて行うようにしたが、本発明はこれに限定されず、１つの勾配で行ってもよいし、３つ以上の勾配で行ってもよい。
【００６４】
前記実施形態においては、説明を簡単にするため、アンチロックブレーキ制御のみを行う車両用ブレーキ液圧制御装置を例示したが、制御弁を適宜追加して、車両の姿勢制御や、ブレーキアシスト制御など、他の制御を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１      入口弁
２      出口弁
３      リザーバ
２０    制御部
２１    アンチロックブレーキ制御手段
２１ａ  推定キャリパ圧算出手段
２１ｂ  目標指示圧算出手段
２１ｃ  点目標値算出手段
２１ｄ  急増圧制御手段
２１ｅ  緩増圧制御手段
１００  車両用ブレーキ液圧制御装置
ＣＰ４  折れ点目標値
Ｇ１    第１の勾配
Ｇ２    第２の勾配
Ｍ      マスタシリンダ
ＲＰ    ロック相当液圧
【図１】
0005409761.tif 000002
【図２】
0005409761.tif 000003
【図３】
0005409761.tif 000004
【図４】
0005409761.tif 000005
【図５】
0005409761.tif 000006
【図６】
0005409761.tif 000007
【図７】
0005409761.tif 000008
【図８】
0005409761.tif 000009