(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気機械的外科医療用装置であって、前記電気機械的外科医療用装置は、
ハウジングと、
前記ハウジングから伸長している伸長シャフトであって、前記伸長シャフトの遠位端が、外科医療用器具を着脱可能に結合するように構成される、伸長シャフトと、
前記伸長シャフト内に配置され、かつ、前記伸長シャフトの全長に亘って伸長している軸回転可能な第１ドライブシャフトであって、前記第１ドライブシャフトの遠位端はコネクタを有し、前記コネクタが前記外科医療用器具の第１の対応するコネクタと結合するように構成されることにより、前記第１ドライブシャフトの軸回転が前記外科医療用器具の前記第１の対応するコネクタの回転を引き起こして、前記外科医療用器具の第１構成要素の位置及び状態のうちの少なくとも１つを制御する、軸回転可能な第１ドライブシャフトと、
前記伸長シャフト内に配置され、かつ、前記伸長シャフトの全長に亘って伸長している軸回転可能な第２ドライブシャフトであって、前記第２ドライブシャフトの遠位端は第２コネクタを有し、前記第２コネクタが前記外科医療用器具の第２の対応するコネクタと結合するように構成されることにより、前記第２ドライブシャフトの軸回転が前記外科医療用器具の前記第２の対応するコネクタの回転を引き起こして、前記外科医療用器具の第２構成要素の位置及び状態のうちの少なくとも１つを制御する、軸回転可能な第２ドライブシャフトと、
前記軸回転可能な第１及び第２ドライブシャフトの回転を検出するように構成されるセンサと、
前記外科医療用装置内部に収容されているメモリユニットであって、前記メモリユニットは、複数の動作プログラム又はアルゴリズムを格納するように構成され、複数の動作プログラム又はアルゴリズムは、それぞれ、シリアルナンバーデータ、アタッチメントタイプ識別データ及び使用データを含む外科医療用器具のそれぞれのタイプに対応している、メモリユニットと、
前記伸長シャフトの遠位端を操縦するように構成される操縦装置と、
前記ハウジング内に配置されたモータシステムであって、前記モータシステムは、前記第１及び第２ドライブシャフト並びに前記操縦装置を独立して駆動するように構成される、モータシステムと、
前記モータシステムを高トルクで駆動するために、前記軸回転可能な第１及び第２ドライブシャフトの高速回転を変換するように構成される金床ドライブシャフトおよび金床ステムの装置であって、前記金床ドライブシャフトは、前記第１及び第２ドライブシャフトの前記遠位端における前記コネクタのうちの１つと結合するように構成されており、前記金床ステムは、前記金床ドライブシャフトの動作によって伸長及び後退するように構成されている、装置と
を備える、電気機械的外科医療用装置。
【請求項２】
前記伸長シャフトは可撓性である、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項３】
前記モータシステムは、前記ドライブシャフトを駆動するように構成される第１のモータ装置と、前記操縦装置を駆動するように構成される第２のモータ装置とを含む、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項４】
前記モータシステムは、前記軸回転可能なドライブシャフトのうちの第１ドライブシャフトを駆動するように構成される第１のモータと、前記軸回転可能なドライブシャフトのうちの第２ドライブシャフトを駆動するように構成される第２のモータとを含む、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項５】
前記操縦装置は、前記伸長シャフトの遠位端を第１の平面内で操縦するように構成される操縦ケーブルの第１の対と、前記伸長シャフトの遠位端を前記第１の平面と直交する第２の平面内で操縦するように構成される操縦ケーブルの第２の対とを含む、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項６】
前記モータシステムは、前記操縦ケーブルの第１の対を駆動するように構成される第３のモータと、前記操縦ケーブルの第２の対を駆動するように構成される第４のモータとを含む、請求項５に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項７】
前記モータシステムは、前記操縦装置と前記モータシステムとを選択的に係合及び離脱するように構成される第５のモータを含む、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項８】
前記モータシステムは、前記第２のモータ装置と前記操縦装置とを選択的に係合及び離脱するように構成される第３のモータ装置を含む、請求項３に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項９】
前記モータシステムは、前記第３のモータと前記操縦ケーブルの第１の対とを選択的に係合及び離脱し、かつ、前記第４のモータと前記操縦ケーブルの第２の対とを選択的に係合及び離脱するように構成される第５のモータを含む、請求項６に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項１０】
前記モータシステムが線電流により電源が供給される、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項１１】
前記モータシステムに電源を供給するように構成される直流電源装置をさらに備える、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項１２】
前記モータシステムに電源を供給するように構成されるバッテリーシステムをさらに備える、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項１３】
前記モータシステムを制御するように構成されるコントロールシステムをさらに備える、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項１４】
前記コントロールシステムは、前記ハウジング内に配置される、請求項１３に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項１５】
前記コントロールシステムと通信を行い、前記コントロールシステムを介して前記モータシステムを制御するように構成されるリモートコントロールユニットをさらに備える、請求項１３に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項１６】
前記リモートコントロールユニットは、有線のリモートコントロールユニット及び無線のリモートコントロールユニットのうちの少なくとも１つを含む、請求項１５に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項１７】
前記無線のリモートコントロールユニットは、電磁的無線通信リンク及び光学的無線通信リンクのうちの１つを介して、前記コントロールシステムと通信するように構成される、請求項１６に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項１８】
前記センサは、それぞれの前記ドライブシャフトの回転に応答して、該回転に対応する信号を出力する、請求項１３に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項１９】
前記センサは、光学的装置及びホール効果装置のうちの少なくとも１つを含む、請求項１８に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項２０】
前記コントロールシステムは、前記センサの出力信号に基づいて、それぞれの前記ドライブシャフトの回転位置及び回転方向のうちの少なくとも１つを決定するように構成される、請求項１８に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項２１】
前記メモリユニットは、読み書き可能メモリ及び読み出し専用メモリのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項２２】
前記伸長シャフト内に配置されたデータケーブルをさらに備え、前記データケーブルは、コントロールシステムに論理的及び電気的に結合され、前記メモリユニットに論理的及び電気的に結合される、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項２３】
前記伸長シャフトは、前記ハウジングに着脱可能に取り付けることが可能である、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項２４】
前記電気機械的外科医療用装置の動作及び状態のうちの少なくとも１つに従って、少なくとも１つのメッセージを表示するように構成される表示装置をさらに備える、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項２５】
前記少なくとも１つのメッセージは、複数の言語のうちの選択された１つの言語で表示される、請求項２４に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項２６】
前記複数の言語のうちの前記１つの言語を選択するように構成されるスイッチ装置をさらに備える、請求項２５に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項２７】
前記スイッチ装置はディップスイッチを含む、請求項２６に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項２８】
前記ドライブシャフトの各々は、それぞれのシース内に収納される、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項２９】
前記操縦ケーブルの第１の対の各々及び前記操縦ケーブルの第２の対の各々は、それぞれのシース内に収納される、請求項５に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項３０】
前記複数の動作プログラム又はアルゴリズムのうちの少なくとも１つに従って、少なくとも１つのメッセージを表示するように構成される表示装置をさらに備える、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項３１】
前記電気機械的外科医療用装置の動作及び状態のうちの少なくとも１つの指示を提供するように構成される少なくとも１つのインジケータ装置をさらに備える、請求項１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項３２】
前記少なくとも１つのインジケータ装置のうちの少なくとも１つは、視覚的インジケータ装置である、請求項３１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【請求項３３】
前記少なくとも１つのインジケータ装置のうちの少なくとも１つは、音声インジケータ装置である、請求項３１に記載の電気機械的外科医療用装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
〔関連出願の相互参照〕
本発明は、米国出願第０９／３２４，４５１号（１９９９年６月２日出願）、第０９／３２４，４５２号（１９９９年６月２日出願）、第０９／３５１，５３４号（１９９９年７月１２日出願）、第０９／３２４，４５２号の一部継続出願である第０９／５１０，９２３号（２０００年２月２２日出願）及び第０９／５１０，９２７号（２０００年２月２２日出願）、並びに第０９／５１０，９３２号（２０００年２月２２日出願）の一部継続出願である。
【０００２】
〔本発明の技術分野〕
本発明は、電気機械的な外科医療用装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
外科医療用装置の説明に関する文献は充実している。例えば、Sjostromらの米国特許第４，７０５，０３８号は、動力を備えた器具用の外科医療用システムについて記述している。このシステムは、モータを収納し、かつ複数の外科医療用装置の一つを収容するようにした収納部を含む、ハンドピースを含んでいる。収納部内には、１対のリードスイッチが配置されており、外科医療用装置の各々は、その装置がハンドピースに取り付けられたときに、ある特定の組合せでリードスイッチを作動させるようにした１つ又は２つの磁石を含む。
組み立てられたハンドピースと外科医療用装置の磁石によって作動させられたリードスイッチの組合せは、ハンドピースに取り付けられた外科医療用装置をシステムに識別させる。このシステムによって識別できる外科医療用装置の数は、２つの磁石により組合せ可能な４つの組合せに限定される。
【０００４】
Amsらによる米国特許第４，９９５，８７７号は、回転駆動される外科医療用器具を有する装置について記述している。この装置は、ツール挿入部を駆動するための駆動モータを収納している、ハンドヘルド要素を含む。この装置はさらに、装置のユーザが手動で設定した操作データを保存するための、保存ユニットを有するコントロールユニットを含んでいる。また、このようなデータを、プラグイン部に挿入可能なコードキャリア（code carrier）に転送することができる。
【０００５】
Mallabyによる米国特許第５，２４９，５８３号は、ワイパなし位置センサを有する電気的生体検査器具について記述している。スロットが設けられたディスクとカムとが、モータにより駆動される駆動シャフトに取り付けられている。そして１対のセンサが配置され、スロットが設けられたディスクのスロットが、センサの上に位置したときに各センサが作動するようになっている。これによって器具のカニョーレ（cannula）及びスタイレット（stylet）の位置を決定するようになっている。器具のハウジング内には、センサ、スロットが設けられたディスク、カム、モータ、及び器具に動力を供給するための充電式バッテリーが収納されている。
【０００６】
Hoovenによる米国特許第５，３８３，８８０号は、検出手段を有する内視鏡外科医療用システムについて記述している。器具は、ハンドヘルドハウジング内に配置されたモータを含んでいる。そして、前記システムの器具の頭部には、近接する細胞組織に含まれる血中酸素を検出するためのセンサが設けられている。
【０００７】
同じように、Bymeらによる米国特許第５，３９５，０３３号は、１対の顎部を有する内視鏡外科医療用器具について記述している。顎部の一方の先端には永久磁石が配置され、顎部の他方の先端には磁気抵抗センサが配置されている。磁石は、顎部の間に磁場を作り出してこの磁場の変化をセンサが測定する。これにより顎部間の間隔を測定することができる。
【０００８】
Tsurutaらによる米国特許第５，４６７，９１１号は、体組織のステープリング（stapling）及び締め付けのための外科医療用装置について記述する。この装置は、オペレーション部分と、このオペレーション部分に着脱可能に取り付けられた挿入部分とを含む。
【０００９】
Hoovenらによる米国特許第５，５１８，１６３号、第５，５１８，１６４号及び第５，６６７，５１７号は、ハンドル部分に配置されたモータを含む内視鏡外科医療用システムについて記述する。器具の頭部には、近接する細胞組織の血中酸素成分を検出するために使用される検出部材が配置されている。器具の頭部にはコンタクト部（contact）も与えられる。システムのファイヤリングナット（firing nut）が頭部に移動して、そこに外科用ステープルを打ち込んで整形させたとき、ファイヤリングナットはコンタクト部と係合して、これによりファイヤリングナットを引き込めるためにモータを逆転させる。
【００１０】
Youngらによる米国特許第５，６５３，３７４号、Alesiらによる米国特許第５，７７９，１３０号、及びViolaらによる米国特許第５，９５４，２５９号は、ハンドヘルド器具本体内に配置されたモータアセンブリ及び動力源を含む動力内蔵型外科医療用装置について記述する。
【００１１】
上述の器具及びシステムは、多数の不利益を被るものである。例えば、上述の器具及びシステムのいくつかでは、モータが器具のハンドル内に配置されている。サイズを考慮すると、これらのモータは通常は限られたトルクしか供給できない。上述のある器具及びシステムでは、モータに電力を供給するためのバッテリーがハンドル内に与えられている。しかしながら、このようなバッテリーシステムは、モータに限られた電力しか与えることができないため、モータによるトルク出力を限定することになる。
【００１２】
さらに、通常は前述の器具及びシステムの動作要素の位置を正確に確かめることは不可能である。
【００１３】
さらに、上述の器具及びシステムには、このような器具及びシステムは、一般的に手動で取り扱う、操作する必要があるという不都合がある。このような器具のハンドル部分にモータが設けられている場合には、手動取り扱い及び手動操作はオペレータにとって扱いにくく、面倒である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
したがって、本発明は、モータシステムを外科医療用器具から離して設けられる、電気機械的外科医療用装置を提供することを目的とする。
【００１５】
本発明のさらなる目的は、リモートコントロールユニットにより操作可能な電気機械的外科医療用装置を提供することである。
【００１６】
本発明の他の目的は、その構成要素の相対位置を正確に決定できる電気機械的外科医療用装置を提供することである。
【００１７】
本発明のさらなる他の目的は、複数の動作プログラム又はアルゴリズムを含む電気機械的外科医療用装置を提供することである。ここに、各動作プログラム又はアルゴリズムは、前記電気機械的外科医療用装置に取り付け可能な、それぞれの外科医療用器具又はアタッチメントに対応する。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
〔発明の概要〕
本発明の、上記及び他の有益な目的並びに効果は、本明細書に記載される電気機械的外科医療用装置の提供により効果的に達成される。一つの実施例では、電気機械的外科医療用装置は、ハウジングと、ハウジングから伸長してその先端に外科医療用器具を着脱可能に接続できる伸長シャフトと、伸長シャフト内に配置され、各々の先端に外科医療用器具を接続するように構成される、軸回転可能な少なくとも２つのドライブシャフトと、伸長シャフトの先端を操縦するように構成された操縦ケーブル装置と、ハウジング内に配置されてドライブシャフト及び操縦ケーブル装置を駆動するように構成されるモータシステムと、を含んでいる。
【００１９】
他の実施例では、電気機械的外科医療用装置は、コントロールシステムと、このコントロールシステムと通信して、コントロールシステムを介してモータシステムを制御するように構成されるリモートコントロールユニットと、を含んでいる。リモートコントロールユニットは、有線のリモートコントロールユニット及び／又は無線のリモートコントロールユニットを含むこととしてよい。
【００２０】
さらなる他の実施例では、電気機械的外科医療用装置は、ドライブシャフトの回転を検出するように構成されるセンサを含む。コントロールシステムは、検出されたドライブシャフトの回転に基づき、外科医療用器具の要素の位置を決定するように構成される。
【００２１】
また他の実施例では、電気機械的外科医療用装置は、複数の動作プログラム又はアルゴリズムを保存するように構成される第１のメモリユニットを含む。これらの各動作プログラム又は各アルゴリズムは、それぞれの外科医療用器具の形式に対応している。コントロールシステムは、電気機械的外科医療用装置に取り付けられた外科医療用器具の形式を検出し、取り付けられた外科医療用器具に対応する動作プログラム又はアルゴリズムの選択又は読み出しを行うように構成される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明による電気機械的外科医療用装置の斜視図である。
【図２】図１に示した電気機械的外科医療用装置のフレキシブルシャフトの部分切断した正立面図である。
【図３】図２に示す直線３−３に沿って取得したフレキシブルシャフトの断面図である。
【図４】図２に示すフレキシブルシャフトの第１カップリングの後端を示す図である。
【図５】図２に示すフレキシブルシャフトの第２カップリングの前端を示す図である。
【図６】図１に示す電気機械的外科医療用装置のモータ配置を示す略図である。
【図７】図１に示す電気機械的外科医療用装置の略図である。
【図８】図２及び３に示すフレキシブルシャフトのエンコーダの略図である。
【図９】図１に示す電気機械的外科医療用装置に接続されて使用される、典型的なサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの断面側面図である。
【図１０】図９に示す典型的なサーキュラ外科用ステープラアタッチメントのメモリ装置の略図である。
【図１１】図１に示す電気機械的外科医療用装置の無線リモートコントロールユニットの略図である。
【図１２】図１に示す電気機械的外科医療用装置の有線リモートコントロールユニットの略図である。
【図１３】図１に示す電気機械的外科医療用装置の動作のための、主要動作プログラムのフローチャートである。
【図１４ａ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの発射ルーチンのフローチャートである。
【図１４ｂ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの発射ルーチンのフローチャートである。
【図１４ｃ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの発射ルーチンのフローチャートである。
【図１４ｄ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントの発射ルーチンのフローチャートである。
【図１５ａ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントのクランプルーチンのフローチャートである。
【図１５ｂ】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントのクランプルーチンのフローチャートである。
【図１６】図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメントのクランプ弛緩ルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
〔詳細な説明〕
以下に続く説明を読み、これに併せて図１〜１６を含む添付図面を参照することによって、当業者は、本発明について正確な認識を得るであろう。個々の単一の参照符号は、それぞれの図を通して同一又は同様の要素を示す。
【００２４】
図１は、本発明の実施例による電気機械的外科医療用装置１０の斜視図である。電気機械的外科医療用装置１０は、例えば、前面パネル１５を有するハウジング１４を含んだリモート動力（電力）コンソール１２を含むこととしてよい。前面パネル１５上には、表示装置１６及びインジケータ１８ａ、１８ｂが取り付けられている（これらは、より十分に以下に説明する）。
フレキシブル（可撓性）シャフト２０は、ハウジング１４から伸長して、第１カップリング２２を介してハウジング１４に着脱可能に固定されることとしてよい。フレキシブルシャフト２０の先端２４は、フレキシブルシャフト２０の先端２４に、外科医療用器具又はアタッチメントを着脱可能に固定するようになっている第２カップリング２６を含むこととしてよい。
外科医療用器具又はアタッチメントは、例えば、外科用ステープラ（surgical stapler）、外科用カッター（surgical cutter）、外科用ステープラカッター（surgical stapler-cutter）、リニア外科用ステープラ（liner surgical stapler）、リニア外科用ステープラカッター（liner surgical stapler-cutter）、サーキュラ外科用ステープラ（circular surgical stapler）、サーキュラ外科用ステープラカッター（circular surgical stapler-cutter）、外科用クリップアプライア（surgical clip applier）、外科用クリップ結紮器（surgical clip ligator）、外科用クランピング装置（surgical clamping device）、管（又は血管）拡張装置（vessel expanding device）、管腔（又は内腔）拡張装置（lumen expanding device）、外科用メス（scalpel）、液体送出装置（fluid delivery device）又は他の形式のいかなる外科医療用器具としてもよい。
このような外科医療用器具は、例えば、米国特許出願第０９／３２４，４５１号（発明の名称”吻合、ステープリング及び切除器具と共に使用するための電気機械的駆動装置と共に使用するためのステープリング装置”（A Stapling Device for Use with an Electromechanical Driver Device for Use with Anastomosing, Stapling, and Resecting Instruments））、米国特許出願第０９／３２４，４５２号（発明の名称”吻合、ステープリング及び切除器具と共に使用するための電気機械的駆動装置”（Electromechanical Driver Device for Use with Anastomosing, Stapling, and Resecting Instruments））、米国特許出願第０９／３５１，５３４号（発明の名称”自動外科医療用ステープリングシステム”（Automated Surgical Stapling System））、米国特許出願第０９／５１０，９２６号（発明の名称”電気機械的駆動装置と共に使用する管（又は血管）及び管腔（又は内腔）拡張器アタッチメント”）（A Vessel and Lumen Expander Attachment for Use with an Electromechanical Driver Device）、米国特許出願第０９／５１０，９２７号（発明の名称”コンピュータ援用制御能力を有する電気機械的ドライバ及びリモート外科医療用器具アタッチメント”（Electromechanical Driver And Remote Surgical Instruments Attachment Having Computer Assisted Control Capabilities））、米国特許出願第０９／５１０，９３１号（発明の名称”電気機械的駆動装置と共に使用する（細胞）組織ステープリングアタッチメント”（A Tissue Stapling Attachment for Use with an Electromechanical Driver Device））、米国特許出願第０９／５１０，９３２号（発明の名称”吻合、ステープリング及び切除器具と共に使用する液体送出装置”（A Fluid Delivery Mechanism for Use with Anastomosing, Stapling and Resecting Instruments））、米国特許出願第０９／５１０，９３３号（発明の名称”吻合、ステープリング及び切除器具と共に使用する液体送出装置”（A Fluid Delivery Mechanism for Use with Anastomosing, Stapling and Resecting Instruments））、に記載されている。これら各々の出願内容の全体は、参照により本願明細書の内容に明確に組み入れられる。
【００２５】
図２は、フレキシブルシャフト２０の部分切断面側面図である。ある実施例では、フレキシブルシャフト２０は、管状のシース２８を含んでおり、シース２８は、その内部チャンネル４０と外部環境との間の流体密封シールを与えるコーティング配置又はその他のシーリング配置を含んでいる。シース２８は、組織互換性（tissue-compatible）のある材料、減菌可能なエラストマ材料により形成されることとしてよい。またシース２８は、加圧滅菌（又はオートクレーブ）可能な（autoclavable）材料により形成されることとしてもよい。
第１回転可能ドライブシャフト３０、第２回転可能ドライブシャフト３２、第１操縦ケーブル３４、第２操縦ケーブル３５、第３操縦ケーブル３６、第４操縦ケーブル３７、及びデータ伝送ケーブル３８が、フレキシブルシャフト２０の内部チャネル４０の内部に、その全長に沿って伸長して配置される。
図３は、図２に示す線３−３に沿って取得した、フレキシブルシャフト２０の断面図である。ここに、それぞれのケーブル３０、３２、３４、３５、３６、３７、３８が図示されている。操縦ケーブル３４、３５、３６、３７の各先端は、フレキシブルシャフト２０の先端２４に貼付される。それぞれのケーブル３０、３２、３４、３５、３６、３７、３８は、それぞれのシース内部に格納されることとしてよい。
【００２６】
図４は、第１カップリング２２の後端を示す図である。第１カップリング２２は、第１コネクタ４４、第２コネクタ４８、第３コネクタ５２、及び第４コネクタを含み、これらはそれぞれ第１カップリング２２に回転可能に固定される。各コネクタ４４、４８、５２、５６は、それぞれのくぼみ４６、５０、５４、５８をそれぞれ含んでいる。図４に示すように、各くぼみ４６、５０、５４、５８は、６角形形状をしていることとしてよい。
しかしながら、各くぼみ４６、５０、５４、５８は、非回転に結合して、コネクタ４４、４８、５２、５６とハウジング１２内に収納されるモータ装置のそれぞれのドライブシャフトとを強固に取り付ける、他の形状及び構造を有することとしてよいと解されるべきである（以下により十分に説明する）。以下に説明するように、モータ装置のドライブシャフト上のそれぞれには、これと相補してフレキシブルシャフト２０のそれぞれの駆動要素を駆動するための突起部が与えられると解されるべきである。また、くぼみをドライブシャフト上に設け、これと相補する突起部をコネクタ４４、４８、５２、５６上に設けることも可能であると解されるべきである。コネクタ４４、４８、５２、５６と、モータ装置のドライブシャフトとを非回転的かつ取り外し可能に結合するために構成される、他のいかなる結合配置を設けることとしてよい。
【００２７】
コネクタ４４、４８、５２、５６のうちの１つは、第１のドライブシャフト３０に非回転的に固定され、コネクタ４４、４８、５２、５６のうちの他の１つは、第２のドライブシャフト３２に非回転的に固定される。コネクタ４４、４８、５２、５６のうちの残りの２つは、操縦ケーブル３４、３５、３６、３７に引っ張り力を与え、これによりフレキシブルシャフト２０の先端２４を操縦するために構成される伝達要素に係合される。
データ伝送ケーブル３８は、データコネクタ６０と電気的に及び論理的に（又は論理回路的に）接続される。データコネクタ６０は、例えば、データケーブル３８内に収納される個々のワイヤの数に対応してこれと同数の電気的接点６２を含む。
第１カップリング２２は、第１カップリング２２と、ハウジング１２上に配置される接合及び相補的結合装置との方向を適切に合わせるための鍵構造４２を含む。このようなキー構造４２は、第１カップリング２２と、ハウジング１２上に配置される接合及び相補的結合装置とのいずれか一方又は両方に設けられることとしてよい。第１カップリング２２は、クイック接続タイプのコネクタ（例えば、簡単な押し動作によって第１カップリング２２とハウジング１２とを係合させることのできるコネクタ）を含むこととしてよい。
それぞれのコネクタ４４、４８、５２、５６、６０のいずれに関しても、第１カップリング２２の内部と外部環境との間との液体密封シールを設けるためのシールが設けられることとしてよい。
【００２８】
図５は、フレキシブルシャフト２０の第２カップリング２６の前端を示す図である。第２カップリング２６は、第１コネクタ６６及び第２コネクタ６８を含み、各コネクタは、第２カップリング２６に回転可能に固定されて、第１及び第２ドライブシャフト３０、３２のそれぞれの先端に、非回転的にそれぞれ固定される。
第２カップリング２６には、外科医療用器具又はアタッチメントを着脱可能に固定するための、クイック接続タイプの接続金具６４が設けられる。クイック接続タイプの接続金具６４は、例えば、回転クイック接続タイプ接続金具やバヨネットタイプ接続金具などとしてよい。
第２カップリング２６には、外科医療用器具又はアタッチメントを第２カップリング２６に適切に位置合わせするための鍵構造７４が設けられる。外科医療用器具又はアタッチメントとフレキシブルシャフト２０との適切な位置合わせのための鍵構造又は他の構成は、第２カップリング２６、及び外科医療用器具又はアタッチメントのいずれか一方または両方に設けられることとしてよい。さらに、外科医療用器具又はアタッチメントには、クイック接続タイプの接続金具が設けられてもよい。
第２カップリング２６には、電気的接点７２を有するデータコネクタ７０も設けられる。第１カップリング２２のデータコネクタ６０と同様に、第２カップリング２６のデータコネクタ７０は、データ伝送ケーブル３８のそれぞれのワイヤ及びデータコネクタ６０の接点６２へ、電気的に及び論理的に（又は論理回路的に）接続される接点７２を含む。コネクタ６６、６８、７０に関して、第２カップリング２６の内部と外部環境との間との液体密封シールを設けるためのシールが設けられることとしてよい。
【００２９】
リモート動力コンソール１２のハウジング１４内部には、電気機械的外科医療的装置１０及び第２カップリング２６に取り付けられる外科医療用器具又はアタッチメントを操作するためのドライブシャフト３０、３２、及び操縦ケーブル３４、３５、３６、３７を駆動するために構成される機械的駆動要素が配置される。
図６に概略的に示す実施例では、電源によってそれぞれ動作する５つの電気的モータ７６、８０、８４、９０及び９６が、リモート動力コンソール１２内に配置されている。しかしながら、モータは適切な数だけ設けることが可能であり、これらのモータは、バッテリー電源、家庭用電源などの電線電源（line current）、ＤＣ電源装置、電子制御式ＤＣ電源装置等により動作可能である解されるべきである。モータはＤＣ電源装置に接続され、次はモータに動作電流を供給するこのＤＣ電源装置が電線電源に接続されることとしてもよい。
【００３０】
図６は、１つの考えられるモータ配置の略図である。第１カップリング２２が（したがって、及びフレキシブルシャフト２０が）ハウジング１４に係合して、これによって第１ドライブシャフト３０と第２カップリング２６の第１コネクタ６６とを駆動するときに、第１モータ７６の出力シャフト７８が、第１カップリング２２の第１コネクタ４４と係合する。
同様に、第１カップリング２２が（したがって、及びフレキシブルシャフト２０が）ハウジング１４に係合して、これによって第２ドライブシャフト３２と第２カップリング２６の第２コネクタ６８とを駆動するときに、第２モータ８０の出力シャフト８２が、第１カップリング２２の第２コネクタ４８と係合する。
第１カップリング２２が（したがって、及びフレキシブルシャフト２０が）ハウジング１４に係合して、これによって第１及び第２操縦ケーブル３４、３５が、第１プーリ装置８８によって駆動されるときに、第３モータ８４の出力シャフト８６が、第１カップリング２２の第３コネクタ５２と係合する。
第１カップリング２２が（したがって、及びフレキシブルシャフト２０が）ハウジング１４に係合して、これによって第３及び第４操縦ケーブル３６、３７が、第２プーリ装置９４によって駆動されるときに、第４モータ９０の出力シャフト９２が、第１カップリング２２の第４コネクタ５６と係合する。
第３及び第４モータ８４、９０は可動台１００に固定されている。可動台１００は、第５モータ９６の出力シャフト９８によって、第１位置と第２位置との間を選択的に移動可能である。これによって必要に応じて、第３及び第４モータ８４、９０とそれぞれのプーリ装置８８及び９４とを選択的に係合及び離脱して、フレキシブルシャフト２０を緊張させて操縦可能とし、または弛緩させることが可能となる。
他の機械的、電気的、又は電気機械的機構も、操縦機構を選択的に係合及び離脱するために使用されることができると解すべきである。モータは、例えば米国特許出願第０９／５１０，９２３号（発明の名称”フレキシブルシャフト内の操縦ワイヤを制御するための可動台アセンブリ”（A Carriage Assembly for Controlling a Steering Wire Mechanism Within a Flexible Shaft））、に記載されるように配置され、構成することができる。この出願内容の全体は、参照により本願明細書の内容に明確に組み入れられる。
【００３１】
図７は、電気機械的外科医療用装置１０の斜視図である。コントローラ１２２が、リモート動力コンソール１２のハウジング１４に設けられ、電気機械的外科医療用装置１０の全ての機能及び動作、及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられたいずれの外科医療用器具又はアタッチメントの全ての機能及び動作をも制御するように構成される。
ＲＯＭ構成要素１３２及び／又はＲＡＭ構成要素１３４のようなメモリ装置を含んでいることとしてよいメモリユニット１３０が設けられる。ＲＯＭ構成要素１３２は、回線１３６によってコントローラ１２２と電気的、論理的にやりとりを行う。そして、ＲＡＭ構成要素１３４は、回線１３８によってコントローラ１２２と電気的、論理的にやりとりを行う。ＲＡＭ構成要素１３４は、例えば、磁気メモリ装置、光メモリ装置、光磁気メモリ装置、電気的メモリ装置等といった、いかなるタイプの読み書き可能メモリをも含むこととしてよい。ＲＯＭ構成要素１３２は、例えば、ＰＣカード又はＰＣＭＣＩＡタイプ装置のような取り出し可能なメモリ装置といった、いかなるタイプの読み出し専用メモリをも含むこととしてよい。
ＲＯＭ構成要素１３２とＲＡＭ構成要素１３４とは、１つのユニットとして実現してもよく、又は別個のユニットとしてもよいと解されるべきである。そして、ＲＯＭ構成要素１３２及び／又はＲＡＭ構成要素１３４はＰＣカード又はＰＣＭＣＩＡタイプ装置の形に設けられることができると解されるべきである。さらにコントローラ１２２は、ハウジング１４の前面パネル１５と、より具体的には、回線１５４によって表示装置１６と、及び回線１５６、１５８によってインジケータ１８ａ、１８ｂとそれぞれ接続される。回線１１６、１１８、１２４、１２６、１２８は、それぞれ、第１、第２、第３、第４及び第５モータ７６、８０、８４、９０及び９６と、コントローラ１２２とを電気的及び論理的に接続する。
有線のリモートコントロールユニット（RCU: Remote Control Unit）１５０は、回線１５２によってコントローラ１２２と電気的及び論理的に接続される。また、回線１４４によってトランシーバ１４０に接続された送受信ユニット１４６による、無線リンク１６０を経由して通信を行う無線ＲＣＵ１４８も設けられる。トランシーバ１４０は、回線１４２によってコントローラ１２２と電気的及び論理的に接続される。無線リンク１６０は、例えば赤外線リンクのような光学的リンク、ラジオリンク、又は他のいかなる形式の無線通信としてもよい。
【００３２】
例えばＤＩＰスイッチのアレイとしてよいスイッチ装置１８６は、回線１８８によってコントローラ１２２と接続される。スイッチ装置１８６は、例えば、表示装置１６上のメッセージ及びプロンプトの表示に使用する複数言語のうちの１つを選択するために使用される。メッセージ及びプロンプトは、例えば、電気機械的外科医療用装置１０及び／又はこれに取り付けられるいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの動作及び／又は状態に関するものとしてもよい。
【００３３】
本発明の実施例によれば、第２カップリング２６内に第１エンコーダ１０６が設けられて、第１ドライブシャフト３０の回転に応答して及びこれに従って、信号を出力するように構成される。第２カップリング２６内に第２エンコーダ１０８が設けられて、第２ドライブシャフト３２の回転に応答して及びこれに従って、信号を出力するように構成される。
各エンコーダ１０６、１０８による信号出力は、それぞれのドライブシャフト３０、３２の回転位置及びその回転方向を示すこととしてよい。このようなエンコーダ１０６、１０８は、例えばホール効果装置、光学装置等としてよい。またエンコーダ１０６、１０８を第２カップリング内に配置されるように記載したが、エンコーダ１０６、１０８は、モータシステムと外科医療用器具又はアタッチメントとの間のいかなる場所に設けてもよいと解するべきである。
【００３４】
図８は、ホール効果装置を含むエンコーダ１０６、１０８の略図である。ドライブシャフト３０、３２には、Ｎ極２４２及びＳ極２４４を有する磁石２４０が、非回転的に取り付けられる。エンコーダ１０６、１０８は、さらに第１センサ２４６及び第２センサ２４８を含み、これらはドライブシャフト３０、３２の軸について、約９０度の経度的又は回軸的な間隔をもって配置される。センサ２４６、２４８の出力は絶え間なく出力され、その状態を、センサの検出範囲内における磁場の極性の変化の関数として変化させる。したがって、エンコーダ１０６、１０８からの出力信号に基づいて、１／４回転の範囲内でドライブシャフト３０、３２の角度位置を決定することができ、ドライブシャフト３０、３２の回転方向を決定することができる。
各エンコーダ１０６、１０８の出力は、データ伝送ケーブル３８のそれそれの回線１１０、１１２によって、コントローラ１２２に送信される。コントローラ１２２は、エンコーダ１０６、１０８からの出力信号に基づいて、ドライブシャフト３０、３２の角度位置及び回転方向を監視することによって、電気機械的外科医療用装置１０に接続された外科医療用器具またはアタッチメントの構成要素の位置及び／又は状態を決定することができる。すなわち、ドライブシャフト３０、３２の回転数をカウントすることによって、コントローラ１２２は電気機械的外科医療用装置１０に接続された外科医療用器具またはアタッチメントの構成要素の位置及び／又は状態を決定することができる。
【００３５】
例として、図９に外科用ステープラアタッチメント２５０の断面図を示す。サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０は、フレキシブルシャフト２０の第２カップリング２６と協働して、これにサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０を着脱可能に取り付けるように、サイズ及び構成が適合されたカップリング２６０を含む。サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０は、金床ステム２５８の先端に取り付けられた金床２５６を有する金床部２５４を含む。
金床ステム２５８は、金床駆動シャフト２６２の動作によって伸長及び後退される。金床駆動シャフト２６２は、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の本体部分２５２内部に、回転可能に固定されている。金床駆動シャフト２６２の近位端は、第２カップリング２６の第１コネクタ６６と結合するように、サイズ及び構成が適合される第１コネクタ２６８を含む。
さらにサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０は、ステープルドライバ／カッター駆動シャフト２６６の回転によって駆動されるステープルドライバ／カッター２６４を含む。ステープルドライバ／カッター駆動シャフト２６６の近位端は、第２カップリング２６の第２コネクタ６８と結合するように、サイズ及び構成が適合される第２コネクタ２７０を含む。
したがって、図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の例では、金床２５６の伸長及び後退は、第１モータ７６の動作によって達成され、ステープルドライバ／カッター２６４の伸長及び後退は、第２モータ８０の動作によって達成される。
金床駆動シャフト２６２のピッチと、ステープルドライバ／カッター駆動シャフト２６６のピッチは、予め定められてその量は既知である。すなわち金床２５６とステープルドライバ／カッター２６４の前進距離は、それぞれのドライブシャフト３０、３２の回転数の関数であり、この回転数に基づいて確認することができる。
ある時点における金床２５６及びステープルドライバ／カッター２６４の絶対位置を確認しておくことによって、エンコーダ１０６、１０８の出力信号、金床駆動シャフト２６２及びステープルドライバ／カッター駆動シャフト２６６の既知のピッチに基づく金床２５６及びステープルドライバ／カッター２６４の相対移動量を用いて、その後いつでも金床２５６及びステープルドライバ／カッター２６４の絶対位置を確認することができる。
金床２５６及びステープルドライバ／カッター２６４の絶対位置が固定され、確認されるのは、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０が、最初にフレキシブルシャフト２０に結合された時点としてよい。または代わりに、例えば本体部分２５２に対する金床２５６及びステープルドライバ／カッター２６４の相対位置を、エンコーダ１０６、１０８からの出力信号に基づいて定めてもよい。
【００３６】
さらにサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０は、第２カップリング２６のコネクタ７０と電気的及び論理的に接続するように、サイズ及び構成が適合されたデータコネクタ２７２を含む。実施例では、データコネクタ２７２は、コネクタ７０のリード線７２の数と同数の接点（図示せず）を含む。サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０内部には、データコネクタ２７２と電気的及び論理的に接続されるメモリユニット１７４が収納される。メモリユニット１７４は、例えばＥＥＰＲＯＭやＥＰＲＯＭ等で形成され、例えばサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の本体部分２５２内部に収納されることとしてよい。
【００３７】
図１０は、メモリユニット１７４の略図である。図１０に示すとおり、データコネクタ２７２は接点２７６を含んでおり、接点２７６はそれぞれの回線２７８によってメモリユニット１７４と電気的及び論理的に接続されている。メモリユニット１７４は、例えばシリアルナンバーデータ１８０、アタッチメントタイプ（形式）識別（ＩＤ）データ１８２、及び使用データ１８４を保存するように構成される。メモリユニット１７４はこれに加えて他のデータを保存することとしてよい。
シリアルナンバーデータ１８０及びＩＤデータ１８２は、両方とも読み出し専用データとして構成されてよい。実施例では、シリアルナンバーデータ１８０は、特定の外科医療用器具又はアタッチメントを、一意的に識別するデータであり、ＩＤデータ１８２は、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント、リニア外科用ステープラアタッチメント等といったアタッチメントの形式を識別するデータである。使用データ１８４は、特定のアタッチメントの使用状態、例えばサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の金床２５６を前進させた回数、又はサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０のステープルドライバ／カッター２６４を前進させた回数、若しくはステープルドライバ／カッター２６４によりステープルを発射した回数を示す。
【００３８】
各形式のフレキシブルシャフト２０の先端２４に取り付け可能な外科医療用器具又はアタッチメントは、１回使用されるように設計及び構成されていてもよく、又は複数回使用されるように設計及び構成されていてもよいと解されるべきである。また、外科医療用器具又はアタッチメントは所定回数だけ使用されるように設計及び構成されていてもよい。したがって使用データ１８４を、外科医療用器具又はアタッチメントが使用されたかどうかを判断するため、及び使用した回数が、最大許容使用回数を超えているかどうかを判断するために使用してもよい。以下により十分に説明するように、最大許容使用回数に達した後に外科医療用器具又はアタッチメントを使用しようとすると、エラー状態を生成することとする。
【００３９】
図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０は、単に電気機械的外科医療用装置１０と共に使用される外科医療用アタッチメントの例として示されていると解するべきである。さらに、前述に列挙したような、いかなる他のタイプの外科医療用器具又はアタッチメントも、電気機械的外科医療用装置１０と共に使用できると解するべきである。
本発明の実施例においては、外科医療用器具又はアタッチメントの特定のタイプに関係なく、外科医療用器具又はアタッチメントは、その適正な動作のために必要なカップリング要素２６８、２７０、２７２と、メモリユニット１７４とを含む。
ここに、駆動シャフト及びモータは、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の特定の機能をもたらすように記載されるが、駆動シャフト及びモータは、他のタイプの外科医療用器具又はアタッチメントの、同様の又は他の機能を果たすことが可能であると解するべきである。
【００４０】
図７を再び参照すると、本発明の実施例によって、外科医療用器具又はアタッチメントがフレキシブルシャフト２０に初めに接続されたときに、コントローラ１２２がＩＤデータ１８２を外科医療用器具又はアタッチメントのメモリユニット１７４から読み出すように構成される。メモリユニット１７４は、データ伝送ケーブル３８の回線１２０によってコントローラ１２２に、電気的及び論理的に接続される。
コントローラ１２２は、読み出したＩＤデータ１８２に基づいて、メモリユニット１３０から、フレキシブルシャフト２０に接続された外科医療用器具又はアタッチメントの形式に対応する動作プログラム又はアルゴリズムを、読み出す又は選択するように構成される。
メモリユニット１３０は、利用可能な外科医療用器具又はアタッチメントの形式の動作プログラム又はアルゴリズムを保存するように構成され、コントローラ１２２は、取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントのメモリユニット１７４から読み出したＩＤデータ１８２によって、メモリユニット１３０から動作プログラム又はアルゴリズムを選択及び／又は読み出す。
前述のとおり、メモリユニット１３０は、取り外し可能なＲＯＭ要素１３２及び／又はＲＡＭ要素１３４を含むこととしてよい。したがって、メモリユニット１３０に保存される動作プログラム又はアルゴリズムは、必要に応じて更新、追加、削除、改良又は訂正することが可能である。
シリアルナンバーデータ１８０及び／又は使用データ１８４もまた、メモリユニット１３０から読み出され、又は選択される複数の動作プログラム又はアルゴリズムを決定するために使用できると解されるべきである。またその代わりに、動作プログラム又はアルゴリズムを外科医療用器具又はアタッチメントのメモリユニット１７４に保存して、データ伝送ケーブル３８によってコントローラ１２２に送信することも可能であると解するべきである。
適切な動作プログラム又はアルゴリズムがコントローラ１２２に読み出し若しくは選択、又は送信されると、コントローラ１２２は、有線のＲＣＵ１５０及び／又は無線のＲＣＵ１４８を介してユーザにより実行される操作に従って、動作プログラム又はアルゴリズムを実行させる。
前述のようにコントローラ１２２は、第１モータ７６、第２モータ８０、第３モータ８４、第４モータ９０及び第５モータ９６と、それぞれ回線１１６、１１８、１２４、１２６、１２８によって電気的及び論理的に接続されており、回線１１６、１１８、１２４、１２６、１２８を介して読み出し、選択又は送信される動作プログラム又はアルゴリズムに従い、これらのモータ７６、８０、８４、９０及び９６をコントロールする。
【００４１】
図１１は、無線のＲＣＵ１４８の略図である。無線のＲＣＵ１４８は、４方向揺動子（rocker）３１０の下に配置された複数のスイッチ３０２、３０４、３０６及び３０８を有する操縦コントローラ３００を含む。揺動子３１０によるスイッチ３０２、３０４の操作は、第３モータ８４による第１及び第２操縦ケーブル３４、３５の動作をコントロールする。同様に、揺動子３１０によるスイッチ３０６、３０８の操作は、第４モータ９２による第３及び第４操縦ケーブル３６、３７の動作をコントロールする。揺動子３１０及びスイッチ３０２、３０４、３０６、３０８は、スイッチ３０２、３０４の操作がフレキシブルケーブル２０を南北方向に操縦し、スイッチ３０６、３０８の操作がフレキシブルケーブル２０を東西方向に操縦するように配置されると解されるべきである（ここにいう東西南北は、相対座標系にあわせて設けたものである。）。
その代わりに、ディジタルジョイスティック、アナログジョイスティック等を揺動子３１０及びスイッチ３０２、３０４、３０６、３０８の位置に設けてもよい。または、ポテンショメータ又は他のタイプのアクチュエータをスイッチ３０２、３０４、３０６、３０８の位置に設けてもよい。
【００４２】
無線のＲＣＵ１４８は、さらに操縦係合／離脱スイッチ３１２を含み、操縦係合／離脱スイッチ３１２の動作は、操縦機構を選択的に係合又は離脱するための第５モータ９６の動作をコントロールする。また無線のＲＣＵ１４８は、第１及び第２スイッチ３１６、３１８を有する２方向揺動子３１４を含み、第１及び第２スイッチ３１６、３１８は２方向揺動子３１４により操作可能である。
これらのスイッチ３１６、３１８の動作は、取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントがあるときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従って、電気機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられたいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの特定の機能をもコントロールする。例えば、外科医療用器具が、図９に示すような上述のサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０である場合には、２方向揺動子３１４の動作は、金床２５６の前進及び引き込みをコントロールすることとしてよい。
また、無線のＲＣＵ１４８は、他のスイッチ３２０を備える。スイッチ３２０の動作は、さらに取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントがあるときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従って、電気機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられたいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの動作をもコントロールすることとしてよい。例えば、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０がフレキシブルシャフト２０に取り付けられている場合には、スイッチ３２０の動作は、ステープルドライバ／カッター２６４の前進シーケンス又は発射（firing）シーケンスを開始する。
【００４３】
無線のＲＣＵ１４８はコントローラ３２２を含み、コントローラ３２２は、回線３２４によってスイッチ３０２、３０４、３０６、３０８と、回線３２６によってスイッチ３１６、３１８と、回線３２８によってスイッチ３１２と、回線３３０によってスイッチ３２０と、電気的及び論理的に接続する。無線のＲＣＵ１４８は、前面パネル１５のインジケータ１８ａ、１８ｂに対応するインジケータ１８ａ’、１８ｂ’と、前面パネル１５の表示装置１６に対応する表示装置１６’を含むこととしてよい。
インジケータ１８ａ’、１８ｂ’と表示装置１６’が設けられる場合には、インジケータ１８ａ’、１８ｂ’は、回線３３２、３３４によって電気的及び論理的にコントローラ３２２に接続され、表示装置１６’は回線３３６によって電気的及び論理的にコントローラ３２２に接続される。コントローラ３２２は、回線３４０によってトランシーバ３３８に電気的及び論理的に接続されて、トランシーバ３３８は、回線３４４によって送受信部３４２に電気的及び論理的に接続される。
例えばバッテリのような電源（図示せず）は、無線のＲＣＵ１４８に電源を供給するために、その内部に設けられる。
以上により、無線のＲＣＵ１４８は、無線リンク１６０によって電気機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に接続された外科医療用器具又はアタッチメントの動作をコントロールするために使用可能となる。
【００４４】
無線のＲＣＵ１４８は、回線３４８によってコントローラ３２２に接続されたスイッチ３４６を含むこととしてよい。スイッチ３４６の動作は、無線リンク１６０を介して送受信部１４６にデータ信号を送信する。データ信号には、無線のＲＣＵ１４８を一意的に識別するための識別データを含む。この識別データは、電気機械的外科医療用装置１０が不当な動作を行うことを防止し、他の無線のＲＣＵによって電気機械的外科医療用装置１０の動作と干渉することを防止するために、コントローラ１２２が使用する。
無線のＲＣＵ１４８及び電気機械的外科医療用装置１０の間に、順次生じる各通信に識別データを含むこととしてもよい。これにより、コントローラ１２２は、複数の無線のＲＣＵと、電気機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられたいかなる外科医療用器具の動作をもコントロールすることができる、ただ１つの識別可能な無線のＲＣＵとを区別することができる。
【００４５】
コントローラ１２２は、エンコーダ１０６、１０８の出力信号に従って決定される、ドライブシャフト２０に取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントの構成要素の位置に基づいて、取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに定められたとおりに、選択的に電気機械的外科医療用装置１０の機能を有効又は無効にする。
例えば、外科医療用器具又はアタッチメントが、図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０である場合には、金床２５６と本体部分２５２の間の間隔又は空隙が許容範囲内にあると判断されなければ、スイッチ３２０の動作によりコントロールされる発射機能（firing function）が無効にされる。金床２５６と本体部分２５２の間の間隔又は空隙は、より十分に上述したように、エンコーダ１０６、１０８からの出力信号に基づいて判断される。ここでは、スイッチ３２０自身は動作可能のままであるが、コントローラ１２２において、間隔又は空隙が許容範囲内にあると判断されなければ、対応する機能を生じさせないものと解するべきである。
【００４６】
図１２は、有線のＲＣＵ１５０の略図である。この実施例では、有線のＲＣＵ１５０は、無線のＲＣＵ１４８と実質的に同様のコントロール要素を含んでいるため、これらの要素について更なる説明は省略する。同様の要素には、プライム記号を付加して図１２に示される。電気機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられるいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの機能も、有線のＲＣＵ１５０及び／又は無線のＲＣＵ１４８によって制御可能であると解するべきである。
また、有線のＲＣＵ１５０、無線のＲＣＵ１４８における、例えばバッテリー故障といった事象も、電気機械的外科医療用装置１０及びフレキシブルシャフト２０に取り付けられるいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの機能をもコントロールするために使用されることとしてよい。
【００４７】
上述のとおり、ハウジング１４の前面パネル１５は、表示装置１６及びインジケータ１８ａ、１８ｂを含む。表示装置１６は、ＬＣＤ表示装置のような英数字表示装置を含むこととしてよい。また、表示装置１６は、例えばスピーカ、ブザーのような音声出力装置を含むこととしてよい。表示装置１６は、外科医療用器具又はアタッチメントがフレキシブルシャフト２０に取り付けられているときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従ってコントローラ１２２によって動作、制御される。外科医療用器具又はアタッチメントが取り付けられていないときは、表示装置１６の動作、及び電気機械的外科医療用装置１０の他の状態及び機能を、コントローラ１２２によって制御するために、デフォルトの動作プログラム又はアルゴリズムが、コントローラ１２２に読込まれ、選択され、又は送信されることとしてよい。
図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０がフレキシブルシャフト２０に取り付けられている場合、表示装置１６は例えば、上述に十分に説明したようなエンコーダ１０６、１０８の出力信号に従って決定された、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙を示すデータを表示することとしてよい。
【００４８】
同様に、インジケータ１８ａ、１８ｂは、外科医療用器具又はアタッチメントがフレキシブルシャフト２０に取り付けられているときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従ってコントローラ１２２によって動作、制御される。インジケータ１８ａ及び／又はインジケータ１８ｂは、例えばスピーカ、ブザーのような音声出力装置、及び／又はＬＥＤ、ランプ、ライト等のような視覚的指示装置を含むこととしてよい。図９に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０がフレキシブルシャフト２０に取り付けられている場合には、インジケータ１８ａは、例えば電気機械的外科医療用装置１０が電源ＯＮの状態にあることを示し、インジケータ１８ｂは、例えば（上記に十分に説明されたような）金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が許容範囲内にあると判断されるか否かを示すこととしてよい。
また、ここには２つのインジケータ１８ａ及び１８ｂだけが記載されているが、必要に応じていくつのインジケータであっても追加して設けることもできると解されるべきである。さらに、ここには１つの表示装置１６だけが記載されているが、必要に応じていくつの表示装置であっても追加して設けることもできると解されるべきである。
【００４９】
無線のＲＣＵ１５０の表示装置１６’及びインジケータ１８ａ’、１８ｂ’、並びに有線のＲＣＵ１４８の表示装置１６”及びインジケータ１８ａ”、１８ｂ”も同様に、外科医療用器具又はアタッチメントがフレキシブルシャフト２０に取り付けられているときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従って、それぞれのコントローラ３２２、３２２’によって動作、制御される。
【００５０】
図１３は、本発明による主要動作プログラムのフローチャートである。主要動作プログラムは、ステップ１０００で開始し、電気機械的医療用装置１０が初期化される間にステップ１００２に進む。
ステップ１００２は、例えばメモリポピュレーション（memory population）やメモリ初期化、自己診断チェック等の初期化ステップを含むこととしてよい。
初期化ステップ１００２の後のステップ１０４において、外科医療用器具又はアタッチメント（ＤＬＵ）が存在するか否か、すなわちフレキシブルシャフト２０の先端２４に取り付けられているか否かが判断される。ステップ１００４において、ＤＬＵが存在しないと判断されると、制御はループ１０３４に移される。ＤＬＵが存在すると判断されると、動作プログラムはステップ１００６へと進む。ステップ１００６では、発射キー（FIRE key）が押されているか否かを判断する。ここでは、発射キーは、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチの１つを示す。より具体的に、発射キーを例えば無線のＲＣＵ１４８のスイッチ３２０及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチ３２０’に対応付けてもよい。
ステップ１００６において、発射キーが押されていると判断されると、制御は、ステップ１００８においてルーチンＡに移される。ルーチンＡは、フレキシブルシャフト２０に取り付けられているＤＬＵに特有のものである。ルーチンＡは、以下の説明及び図１４ａ〜１４ｄにより十分に説明される。ステップ１００８のルーチンＡの実行の後、制御はループ１０３４に移される。
【００５１】
ステップ１００６において、発射キーが押されていないと判断されたときは、ステップ１０１０において、クランプキーが押されているか否かが判断される。ここでは、クランプキーは、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチの１つを示す。より具体的に、クランプキーを例えば無線のＲＣＵ１４８のスイッチ３１６及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチ３１６’に対応付けてもよい。
ステップ１０１０において、クランプキーが押されていると判断されると、制御は、ステップ１０１２においてルーチンＢに移される。ルーチンＢは、フレキシブルシャフト２０に取り付けられているＤＬＵに特有のものである。ルーチンＢは、以下の説明及び図１５ａ、１５ｂにより十分に説明される。ステップ１０１２のルーチンＢの実行の後、制御はループ１０３４に移される。
【００５２】
ステップ１０１０において、クランプキーが押されていないと判断されたときは、ステップ１０１４において、クランプ弛緩キーが押されているか否かが判断される。ここでは、クランプ弛緩キーは、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチの１つを示す。より具体的に、クランプ弛緩キーを例えば無線のＲＣＵ１４８のスイッチ３１８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチ３１８’に対応付けてもよい。
ステップ１０１４において、クランプ弛緩キーが押されていると判断されると、制御は、ステップ１０１６においてルーチンＣに移される。ルーチンＣは、フレキシブルシャフト２０に取り付けられているＤＬＵに特有のものである。ルーチンＣは、以下の説明及び図１６により十分に説明される。ステップ１０１６のルーチンＣの実行の後、制御はループ１０３４に移される。
【００５３】
ステップ１０１４において、クランプ弛緩キーが押されていないと判断されたときは、ステップ１０１８において、１又はこれより多い操縦キーが押されているか否かが判断される。ここでは、操縦キーは、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のそれぞれのスイッチを示す。より具体的に、操縦キーを無線のＲＣＵ１４８のスイッチ３０２、３０４、３０６、３０８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチ３０２’、３０４’、３０６’、３０８’に対応付けてもよい。
ステップ１０１８において、１又はこれより多い操縦キーが押されていると判断されると、ステップ１０２０において、それぞれの操縦モータの操作が実行される。操縦モータは、上述により十分に説明されるように、第３モータ８４及び第４モータ９２に対応付けてもよい。ステップ１０２０の実行の後、制御はループ１０３４に移される。
【００５４】
ステップ１０１８において、いずれの操縦キーも押されていないと判断されるときは、ステップ１０２２において、離脱キーが押されているか否かが判断される。ここでは、離脱キーは、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチの１つを示す。より具体的に、離脱キーを無線のＲＣＵ１４８のスイッチ３１２及び／又は有線のＲＣＵ１５０のスイッチ３１２’に対応付けてもよい。
ステップ１０２２において、離脱キーが押されていると判断されると、ステップ１０２４において、それぞれの離脱操作が実行される。ステップ１０２４の実行の後、制御はループ１０３４に移される。
【００５５】
ステップ１０２２において離脱キーが押されていないと判断されるときは、ステップ１０２６においてアイドルルーチンが実行される。
【００５６】
ステップ１０２８において、主要動作プログラムの動作を終了させるべきか否かが判定される。ステップ１０２８において、主要動作プログラムの動作を終了させるべきでないと判定されると、制御はループ１０３４に移される。
しかし、ステップ１０２８で主要動作プログラムの動作を終了させるべきであると判定されると、ステップ１０３０でシャットダウンルーチンが実行され、その後主要動作プログラムはステップ１０３２で終了する。
【００５７】
主要動作プログラムは、キーが押されているか否かを、図１３に示す順番で判断してもよいが、いかなる他の適切な順番で判断してもよいと解するべきである。また、図１３に示される主要動作プログラム、及び図１４ａ〜１４ｂ、１５ａ、１５ｂ及び１６に示されるルーチンは、例えばメッセージングベース（messaging-based）、イベント駆動型、及び／又はポーリング形式のソフトウェアアプリケーションで実現されることとしてよいと解するべきである。
【００５８】
図１４ａ〜１４ｄは、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有の発射ルーチン（firing routine）のフローチャートである。ここに、図１４ａ〜１４ｄに示す発射ルーチンは、図１３に示される主要動作プログラムのステップ１００８のルーチンＡを示すものであり、図１４ａ〜１４ｄに示す発射ルーチンは、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有のものであると解されるべきである。さらに、上記に列挙されるような、他の外科医療用器具又はアタッチメントも、それぞれに使用される他の発射ルーチンを有することとしてよいと解されるべきである。
【００５９】
ステップ１００８から進んでステップ１１００に至ると、ここではＤＬＵ（サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０）が、十分に開口されているか否かが判断される。この判断は、上記により十分に説明されるようにエンコーダ１０６、１０８により生成された信号に基づいて行われる。ステップ１１００において、ＤＬＵが十分に開口されていないと判断されると、ステップ１１０２においてＤＬＵが発射準備できていないとのエラー状態と判断する。その後に制御は１１２０に移されて、ここで図１３に示す主要動作プログラムに制御が戻される。
【００６０】
ステップ１１００において、ＤＬＵが十分に開口されていると判断された場合には、ステップ１１０４において、ＤＬＵが十分クランプされているか否かが判断される。この判断は、上記により十分に説明されるようにエンコーダ１０６、１０８により生成された信号に基づいて行われる。ステップ１１０４において、ＤＬＵが十分にクランプされていないと判断されると、ステップ１１０６においてＤＬＵが発射のための許容範囲にないとのエラー状態と判断する。その後に制御は１１２０に移されて、ここで図１３に示す主要動作プログラムに制御が戻される。
【００６１】
ステップ１１０４において、ＤＬＵが十分にクランプされていると判断された場合には、ステップ１１０８において、ＤＬＵが以前に発射されたか（使用されたか）否かが判断される。この判断は、エンコーダ１０６、１０８により生成された信号に基づいて、及び／又は使用データ１８４に従って行われる。ステップ１１０８において、ＤＬＵが以前に発射された（使用された）と判断されると、ステップ１１１０においてＤＬＵが使用済みであるとのエラー状態と判断する。その後に制御は１１２０に移されて、ここで図１３に示す主要動作プログラムに制御が戻される。ここで、同様の使用に関する判断は、判断ステップ１１０８の代わりに、又はこれに加えて、図１３に示される主要動作プログラムにおいても、例えば初期化ステップ１００２やＤＬＵ存在判定ステップ１００４で、行うこととしてよいと解するべきである。
【００６２】
ステップ１１０８において、ＤＬＵが以前に発射済みでないと判断された場合には、ステップ１１１２において使用可能カウントが減少させられる。使用可能回数は、上記により十分に説明される使用データ１８４に保存される。
ステップ１１１２において、使用可能カウントの減少を何回か試み、それでも使用可能カウントの減少に失敗する場合もある。したがって、ステップ１１１４においてステップ１１１２の使用可能カウントの減少が失敗したか否かを判断する。ステップ１１１４において、使用可能カウントの減少が失敗したと判断した場合には、ステップ１１１６においてエラー状態と判断される。
その後、ステップ１１１８において、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０の全てのキーが解放されるまで待機ルーチンが実行される。その後、ステップ１１１８で全てのキーが解放されたと判断された後、制御はステップ１１２０に移される。その後図１３に示される主要動作プログラムに制御が戻る。
【００６３】
ステップ１１１４において、使用可能カウントの減少が失敗でないと判断されると、ステップ１１２２において発射モータの電流制限が設定される。ここでは、発射モータは、上記により十分に説明された、第２モータ８０に対応することとしてよい。その後ステップ１１２４において発射モータの回転を開始し、ステープルドライバ／カッター２６４の前進を開始する。
【００６４】
図１４ｂに示すステップ１１２６において、タイマーが設定される。その後ステップ１１２８において、発射動作のために経過する時間が所定の閾値を超えたか否かを判断する。ステップ１１２８において、発射時間が制限を超えたと判断されると、ステップ１１３０で発射モータが無効にされて、ステップ１１３２でエラー状態と判断される。その後制御は１１３６へと進む。
しかし、ステップ１１２８において、発射時間が所定の発射時間制限を超えていないと判断されると、ステップ１１３４において、ハードウエア電流制限を超過したか否かが判断される。ハードウエア電流制限は、連続する動作に対する発射モータの抵抗に関連しており、ハードウエア電流制限を超過した状態は、ステープリング動作がうまく達成されたことを示している。したがって、ステップ１１３４において、ハードウエア電流制限を超過していないと判断されると、所定の発車時間制限を超過するか、ハードウエア電流制限を超過するまで、発射モータの動作が継続される。いずれの場合も、その後制御はステップ１１３６へ進む。
【００６５】
ステップ１１３６は、待機ステップを示す。待機ステップの間、所定の待機時間が経過することが許される。この待機時間は、発射モータを停止させるステップ１１３８に処理が進む前に、電気機械的外科医療用装置１０及びサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０の駆動要素及び被駆動要素が静止することを可能にする。
【００６６】
ステップ１１３８で発射モータが停止すると、ステップ１１４０において、モータ電流制限が最大値に設定されて、ステップ１１４２において、ステープルドライバ／カッター２６４を引き込めて初期位置と同じ場所に戻すために、発射モータを反対方向へ回転させ始める。
その後、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が許容範囲を超えると、ステップ１１４４において、範囲内インジケータに対応するインジケータ１８ａ、１８ｂを消灯させる。その代わりに、ステップ１１４２においてモータの逆転が開始されたときに、ステップ１１４４で範囲内インジケータを消灯させてもよい。ステップ１１４４で範囲内インジケータが消灯した後にステップ１１４６でタイマーをリセットする。
【００６７】
図１４ｃのステップ１１４８では、ステップ１１４６でリセットされたタイマーに基づいて、ステープルドライバ／カッター２６４の引き込みを完了するための所定の制限時間を超過したか否かを判断する。ステップ１１４８において、所定の制限時間を超過したと判断されたときは、許容される所定の制限時間内に引き込み動作を完了することに失敗したとのエラー状態がステップ１１５０において判断される。
しかし、ステップ１１４８において、所定の制限時間を超過していないと判断されたときは、ステップ１１５２においてステープルドライバ／カッター２６４の引き込みが完了したか否かが判断される。ステップ１１５２において、ステープルドライバ／カッター２６４の引き込みが完了していないと判断されたときは、制御がステップ１１４８へ戻る。ステープルドライバ／カッター２６４の引き込みは、ステップ１１４８で判断されるように所定の時間制限が超過するか、ステップ１１５２で判断されるように引き込みが完了するまで継続する。ステップ１１５２でなされる判断は、エンコーダ１０６、１０８によって生成される信号に基づいて行われると解されるべきである。
ステップ１１５２で、ステープルドライバ／カッター２６４の引き込みが完了したと判断され、又はステップ１１４８で所定の制限時間を経過したと判断されたときは、ステップ１１５４において、クランプ弛緩モータの電流制限が最大値に設定される。ここではクランプ弛緩モータは、上述により十分に説明される第１モータ７６に対応することとしてよい。
【００６８】
ステップ１１５６において、金床２５６の現在位置と、金床２５６の最終的な非クランプ弛緩位置との間の中間点が計算される。ステップ１１５８において、クランプ弛緩モータからの最大出力トルクを確保するために、クランプ弛緩モータが最大電流を確実に得るための「架空の」目標位置が、所定のバイアス値に加えるための所定の設定値に設定される。
ステップ１１６０において、クランプ弛緩モータの動作が開始される。ステップ１１６２においてタイマーがセットされ、ステップ１１６４において、目標フラグがクリアされる。
【００６９】
図１４ｄのステップ１１６６において、ステップ１１５６で定めた中間点を金床２５６が通過したか否かを判断する。ステップ１１６６において、金床２５６がステップ１１５６で定めた中間点を通過したと判断したときは、ステップ１１７０において、ステップ１１５８で設定された「架空」最終目標位置に代わって、金床２５６の「本当の」最終目標位置が設定される。その後、制御はステップ１１７４に移される。
しかし、ステップ１１６６において、金床２５６の位置がステップ１１５６で定めた中間点を通過していないと判断したときは、制御は目標位置リセットステップ１１７０を通らずに直接ステップ１１７４に移される。
【００７０】
ステップ１１７４において、ステップ１１７０で設定された「本当の」最終位置に、金床２５６が到達したか否かが判断される。金床２５６の位置は、上述により十分に説明される、エンコーダ１０６、１０８により出力される信号に従って判断されると解するべきである。ステップ１１７４において、ステップ１１７０で設定された「本当の」最終位置に、金床２５６が到達したと判断される場合には、制御は以下に述べるステップ１１８０に移される。
しかし、ステップ１１７４において、金床２５６が「本当の」最終位置に到達していないと判断される場合には、ステップ１１６２でリセットしたタイマーについて、所定の制限時間が超過したか否かがステップ１１７６で判断される。
ステップ１１７６において、所定の制限時間を超過していないと判断される場合には、制御はステップ１１６６に戻り、クランプ弛緩モータは、金床２５６をさらに弛緩させるために動作を継続する。しかし、ステップ１１７６において、所定の制限時間を超過したと判断される場合には、金床２５６が所定の制限時間の間に「本当の」最終目標位置まで移動できないというエラー状態が、ステップ１１７８で判断される。その後、制御は操縦機構を離脱するステップ１１８０に移される。
上述の電気機械的外科医療装置１０の実施例では、操縦機構は、上述により十分に説明されるように第５モータ９６及び／又は可動台１００を含むこととしてよい。ステップ１１８０で操縦機構が離脱された後は、ステップ１１８２において、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０の全てのキーが解放されるまで待機ループが実行される。全てのキーが解放されると、ステップ１１８４において、図１３に示す主要動作プログラムに制御が戻される。
【００７１】
図１５ａ及び図１５ｂは、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有のクランプルーチンのフローチャートである。図１５ａ及び図１５ｂに示されるクランプルーチンは、図１３に示される主要動作プログラムのステップ１０１２のルーチンＢを表すと解するべきであり、図１５ａ及び図１５ｂに示されるクランプルーチンは、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有のものであると解するべきである。
さらに、上記に列挙されるような、他の外科医療用器具又はアタッチメントも、それぞれに使用される他のクランプルーチンを有することとしてよいと解されるべきである。
【００７２】
ステップ１０１２から進んでステップ１２００に至ると、ここではＤＬＵ開口フラグが、設定されているか否かが判断される。ステップ１２００において、ＤＬＵ開口フラグが設定されていないと判断されると、ステップ１２０２においてＤＬＵがクランプ可能な状態にないとのエラー状態と判断される。その後ステップ１２０４において待機ループが実行されて、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０の全てのキーが解放されると、ステップ１２０６において図１３に示す主要動作プログラムへ制御が戻される。
【００７３】
しかし、ステップ１２００において、ＤＬＵ開口フラグが設定されていると判断されると、ステップ１２０８において、金床２５６と本体部分２５２との間の間隙が、所定の閾値Ｇ1（例えば５ｍｍ）よりも大きいかどうかが判断される。この判断は、上記により十分に説明したエンコーダ１０６、１０８により生成される信号に基づいて行われる。
金床２５６と本体部分２５２との間の間隙が、所定の閾値Ｇ1よりも小さいと判断されると制御は１２２０に進む。しかし、ステップ１２０８で金床２５６と本体部分２５２との間の間隙が、所定の閾値Ｇ1よりも大きいと判断されると、制御は１２１０に進み、ここではクランプモータのスピード制限及びトルク制限をそれぞれの最大値に設定する。ここでクランプモータは、上述により十分に説明した第１モータ７６に対応することとしてよい。
ステップ１２１２でタイマーがリセットされると、空隙が所定の閾値Ｇ1より小さくなるまでに許された所定の期間が経過する、または空隙が所定の閾値Ｇ1より小さくなったと判断されるまで、ステップ１２１４及び１２１８の制御ループが実行される。
ステップ１２１４で所定の期間が経過したと判断されると、ステップ１２１６においてクランプ動作が失敗したとみなされるとのエラー状態と判断される。ステップ１２１６が実行されると、ステップ１２０４が実行されて無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０の全てのキーが解放されるまで待機ループが実行される。その後ステップ１２０６において図１３に示す主要動作プログラムへ制御が戻される。
【００７４】
ステップ１２１４で所定の期間が経過していないと判断されると、ステップ１２１８において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が所定の閾値Ｇ1より小さくなる位置への、金床２５６の移動が完了したか否かが判断される。ステップ１２１８においてこの移動がまだ完了していないと判断されると、クランプモータの動作は継続されて、制御はステップ１２１４へ戻される。しかしステップ１２１８において移動が完了したと判断されると、制御は１２２０に進む。
【００７５】
ステップ１２２０では、ステップ１２１０で設定される最大スピードよりも遅いスピードがクランプモータに設定され、ステップ１２１０で設定されるトルク制限よりも低いトルクがクランプモータに設定される。その後ステップ１２２２において、ある位置バイアスを設定して、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が前記バイアス値に近付いたときに、クランプモータが最大トルクを出力することを確保する。例えばこのバイアス値を約１．０ｍｍとして、空隙が約１．０ｍｍに等しくなったときに、クランプモータから最大トルクを出力することを確保することとしてよい。
【００７６】
図１５ｂのステップでは、制御がステップ１２２４に進む。ここではタイマーがリセットされる。ステップ１２２６では、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙の現在値が表示装置１６上に表示される。ステップ１２２８では、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が、所定の閾値Ｇ2より小さいか否かが判断される。この判断は、上述により十分に説明されたエンコーダ１０６、１０８により生成された信号に基づいて行われる。所定の閾値Ｇ2は、例えば２．０ｍｍとすることとしてよい。
ステップ１２２８において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が所定の閾値Ｇ2よりも小さいと判断されると、制御はステップ１２３０に進み、ここで範囲内インジケータが作動し、ＤＬＵ準備フラグが設定される。範囲内インジケータはインジケータ１８ａ、１８ｂの１つと対応させてよく、これらの一方または両方を、例えばＬＥＤ素子や他の音声的、視覚的インジケータとしてよい。
ステップ１２２８において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が所定の閾値Ｇ2よりも小さくないと判断されると、制御はステップ１２３２へ進む。ここでは、金床２５６と本体部分との間の空隙が、他の所定の閾値Ｇ3以下であるか否かが判断される。この判断は、上述により十分に説明されたエンコーダ１０６、１０８により生成された信号に基づいて行われる。所定の閾値Ｇ3は、例えば１．０ｍｍとすることとしてよい。ステップ１２３２において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が、所定の閾値Ｇ3以下であると判断されると、制御は以下に示すステップ１２３８に進む。
しかし、ステップ１２３２において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が、所定の閾値Ｇ3より大きいと判断されると、ステップ１２３４において、所定の制限時間の間、クランプモータの制限電流値に達しているか否かが判断される。所定の制限時間の間、クランプモータの制限電流値に達していることは、（細胞）組織が、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙に十分クランプされていることを示している。この制限時間は例えば１．０秒としてよい。
ステップ１２３４において、所定の制限時間の間、クランプモータの制限電流値に達していると判断された場合、制御はステップ１２３８に進む。しかし、ステップ１２３４において、所定の制限時間の間、クランプモータの制限電流値を超えていないと判断された場合、ステップ１２３６においてクランプキーが解放されたか否かが判断される。
ステップ１２３６においてクランプキーが解放されていないと判断されたとき、制御は１２２６に戻る。ステップ１２３６においてクランプキーが解放されたと判断されたとき、制御はステップ１２３８へと進む。
【００７７】
ステップ１２３８では、クランプモータの動作を停止する。その後ステップ１２４０において、無線のＲＣＵ１４８及び／又は有線のＲＣＵ１５０の全てのキーが解放されるまで待機ループが実行される。そして全てのキーが解放されると、ステップ１２４２において図１３に示す主要動作プログラムへ制御が戻される。
【００７８】
図１６は、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有のクランプ弛緩ルーチンのフローチャートである。図１６に示されるクランプ弛緩ルーチンは、図１３に示される主要動作プログラムのステップ１０１６のルーチンＣを表すと解するべきであり、図１６に示されるクランプ弛緩ルーチンは、図９に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有ものであると解するべきである。
さらに、上記に列挙されるような、他の外科医療用器具又はアタッチメントも、それぞれに使用される他のクランプ弛緩ルーチンを有することとしてよいと解されるべきである。
【００７９】
ステップ１０１６から進んでステップ１３００に至ると、クランプ弛緩モータのトルク制限が、その最大値に設定される。クランプ弛緩モータは、上述により十分に説明されるクランプモータに対応することとしてよい。クランプ弛緩モータもまた、上述により十分に説明される第１モータ７６としてよい。
【００８０】
ステップ１３０２において、金床２５６の目標位置を、クランプが十分に弛緩している状態の金床２５６の位置を示す値に設定する。ステップ１３０４においてクランプ弛緩モータを始動する。ステップ１３０６において、クランプ弛緩キーが解放されたか否かを判断する。ステップ１３０６においてクランプ弛緩キーが解放されたと判断されると、制御はステップ１３１４に進む。ステップ１３０６においてクランプ弛緩キーが解放されていないと判断されると、ステップ１３０８において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が、所定の閾値Ｇ4以上であるか否かが判断される。所定の閾値Ｇ4は、ステップ１３０２で設定した目標位置に従って定められる。この判断は、上述により十分に説明されたエンコーダ１０６、１０８により生成された信号に基づいて行われる。
ステップ１３０８において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が、所定の閾値Ｇ4以上であると判断されると、ステップ１３１０でＤＬＵ開口フラグが設定され、制御はステップ１３１２に進む。ステップ１３０８において、金床２５６と本体部分２５２との間の空隙が、所定の閾値Ｇ4より小さいと判断されると、ステップ１３１２で、クランプ弛緩動作が完了したか否かが判断される。すなわち、ステップ１３０２で設定した金床２５６の目標位置に達したか否かが判断される。
ステップ１３１２で、金床２５６の移動が完了していないと判断されると、制御はステップ１３０６に戻る。ステップ１３１２で、金床２５６の移動が完了したと判断されると、クランプ弛緩モータの動作がステップ１３１４で停止される。そして制御は、図１３に示す主要動作プログラムのステップ１３１６に戻る。
【００８１】
サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に関して上述した、種々のモータ及びスイッチ要素の動作は、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント２５０に特有のものと理解されるべきである。フレキシブルシャフト２０に他の外科医療用器具又はアタッチメントが取り付けられたときには、モータ及び／又はスイッチは他の機能を実行することとしてよい。
【００８２】
以上により、様々に上述した本発明の目的及び効果が、非常に効果的に達成される。当業者には、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、上述された典型的な実施例の多数の修正を行うことが可能であることが明らかであろう。本明細書には、本発明について１つの典型的な実施例のみを、詳細に記載し開示したが、本発明はこれに限定されることなく、その範囲は特許請求の範囲により定められると理解されるべきである。
【符号の説明】
【００８３】
１０    電気機械的外科医療用装置
１２    リモート動力（電力）コンソール
１４    ハウジング
１５    前面パネル
１６    表示装置
１８ａ、１８ｂ    インジケータ
２０    フレキシブルシャフト
２２    第１カップリング
２４    先端
２６    第２カップリング
【図１】
0005400468.tif 000002
【図２】
0005400468.tif 000003
【図３】
0005400468.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４ａ】
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【図１４ｂ】
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【図１４ｃ】
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【図１４ｄ】
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【図１５ａ】
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【図１５ｂ】
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【図１６】
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