(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力を発するエンジンと、前記エンジンが発する動力を利用してそれぞれ所定の動作を行う複数の作業装置と、前記エンジンの回転数を変化させるときに操作されるアクセル部と、前記各作業装置を作動させるときにそれぞれ操作される複数の操作レバーとを備えた作業機械に用いられ、前記エンジンの回転数を制御するエンジン制御装置であって、
前記エンジンに付設され、そのエンジンの回転数を制御するためのガバナと、
前記エンジンの回転数制御目標値と前記操作レバーの操作量との関係を規定する操作回転数相関関数に基づいて前記操作レバーの操作量に応じた回転数制御目標値である操作回転数制御目標値を導出するとともに、前記回転数制御目標値と前記アクセル部の操作量との関係を規定するアクセル回転数相関関数に基づいて前記アクセル部の操作量に応じた回転数制御目標値であるアクセル回転数制御目標値を導出し、それらの導出した操作回転数制御目標値とアクセル回転数制御目標値とのうち低い方の回転数制御目標値を選択する低位選択を行い、前記エンジンの回転数がその低位選択した回転数制御目標値となるように前記ガバナに前記エンジンの回転数を制御させる制御部とを備え、
前記制御部は、前記各操作レバーの操作量に応じた回転数制御目標値を前記操作回転数相関関数に基づいてそれぞれ導出するとともに、その導出した複数の回転数制御目標値のうちの最大の値を前記操作回転数制御目標値として導出し、前記各操作レバーの操作量に応じた回転数制御目標値を導出するときには、前記操作回転数相関関数として前記各操作レバーによって操作される前記各作業装置の動作特性に応じた操作回転数相関関数を用い、
前記操作回転数相関関数は、前記操作レバーの操作量が０である点から所定量だけ大きい点までの区間では回転数制御目標値が前記エンジンの最低回転数よりも所定値だけ大きい一定値であり、前記操作レバーの操作量が最大となる点から所定量だけ小さい点までの区間では回転数制御目標値が前記エンジンの最高回転数に等しい一定値であり、それら両区間の間の区間では回転数制御目標値が前記操作レバーの操作量の増加に従って直線的に漸次増加するように設定され、
前記アクセル回転数相関関数は、前記アクセル部の操作量が０である点から所定量だけ大きい点までの区間では回転数制御目標値が前記エンジンの最低回転数に等しい一定値であり、前記アクセル部の操作量が最大となる点から所定量だけ小さい点までの区間では回転数制御目標値が前記エンジンの最高回転数に等しい一定値であり、それら両区間の間の区間では回転数制御目標値が前記アクセル部の操作量の増加に従って直線的に漸次増加するように設定されている、作業機械のエンジン制御装置。
【請求項２】
前記アクセル部の操作と前記操作レバーの操作の両方に基づいた前記エンジンの回転数の制御を行うことを前記制御部に指示する両操作回転数制御モードと、前記アクセル部の操作のみに基づいた前記エンジンの回転数の制御を行うことを前記制御部に指示するアクセル回転数制御モードとに切り換わるモード切換装置をさらに備え、
前記制御部は、前記モード切換装置が前記両操作回転数制御モードにある場合には、前記操作回転数制御目標値の導出、前記アクセル回転数制御目標値の導出及び前記低位選択を行い、前記エンジンの回転数が前記低位選択した回転数制御目標値となるように前記ガバナに前記エンジンの回転数を制御させ、前記モード切換装置が前記アクセル回転数制御モードにある場合には、前記アクセル回転数制御目標値の導出を行い、前記エンジンの回転数がその導出したアクセル回転数制御目標値となるように前記ガバナに前記エンジンの回転数を制御させる、請求項１に記載の作業機械のエンジン制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械のエンジン制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、クレーン等の作業機械において、アクセルの操作量と作業装置を操作するための操作レバーの操作量とに基づいてエンジンの回転数制御を行うことが知られており、下記特許文献１には、このような制御を行うエンジン制御装置が開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示されたエンジン制御装置は、高所作業を行うための高所作業車に用いられている。この高所作業車は、車体と、その車体上に搭載された高所作業装置とを備えている。車体には、エンジンと、そのエンジンの動力によって駆動される油圧ポンプとが搭載されている。高所作業装置は、油圧ポンプから供給される油圧によって駆動される。また、高所作業装置は、作業者が乗り込む作業台を備えており、この作業台には、アクセルスイッチと高所作業装置を操作するための操作レバーとが設けられている。
【０００４】
そして、この特許文献１では、エンジン制御装置がアクセルスイッチの操作量に応じてエンジンの回転数を設定すること及び操作レバーの操作量に応じてエンジンの回転数を設定することが記載されている。具体的には、エンジン制御装置は、エンジンの回転数を制御する電子ガバナ装置と、その電子ガバナ装置の作動を制御する電子制御装置と、アクセルスイッチの操作に応じた信号と操作レバーの操作に応じた信号を電子制御装置へ出力可能な作業台制御装置とを備えている。アクセルスイッチが操作された場合には、作業台制御装置が電子制御装置へそのアクセルスイッチの操作に応じた信号を出力し、電子制御装置は、エンジンの回転数が作業台制御装置から当該電子制御装置に入力された信号に応じた回転数、すなわちアクセルスイッチの操作量に応じた回転数となるように電子ガバナ装置にエンジンの回転数を制御させる。また、操作レバーが操作された場合には、作業台制御装置が電子制御装置へその操作レバーの操作に応じた信号を出力し、電子制御装置は、エンジンの回転数が作業台制御装置から当該電子制御装置に入力された信号に応じた回転数、すなわち操作レバーの操作量に応じた回転数となるように電子ガバナ装置にエンジンの回転数を制御させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１５１４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記特許文献１では、アクセルスイッチと操作レバーが同時に操作される場合について想定されておらず、このようなアクセルスイッチと操作レバーの同時操作が行われた場合には、電子制御装置がアクセルスイッチの操作量と操作レバーの操作量とのうちいずれの操作量に応じて電子ガバナ装置にエンジンの回転数を制御させればよいか決定できなくなる虞がある。
【０００７】
そして、この場合において、もし、制御装置がアクセルスイッチの操作量に応じたエンジンの回転数制御を優先した場合には、操作レバーが操作されてもその操作量に応じてエンジンの回転数が変化せず、その結果、例えば、操作レバーの操作量が小さいにもかかわらずアクセルスイッチの操作量の増大に応じてエンジン回転数が不必要に高くなり燃費が悪化するという問題が生じる。一方、制御装置がアクセルスイッチの操作量に応じたエンジンの回転数制御よりも操作レバーの操作量に応じたエンジンの回転数制御を優先した場合には、アクセルスイッチが操作されてもその操作量に応じてエンジンの回転数が変化しない。従来から作業機械のオペレータには、作業装置の操作中にエンジンの回転数をアクセルの操作によって調節したいという要望があり、このようにアクセルスイッチの操作量に応じてエンジンの回転数が変化しない場合には、このオペレータの要望に応えることができない。
【０００８】
この発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、その目的は、アクセルと操作レバーが同時に操作された場合でもエンジン回転数を決定することが可能であり、かつ、燃費の向上及び作業装置の操作中におけるアクセルの操作に応じたエンジン回転数の制御を実現することが可能な作業機械のエンジン制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、この発明による作業機械のエンジン制御装置は、動力を発するエンジンと、前記エンジンが発する動力を利用してそれぞれ所定の動作を行う複数の作業装置と、前記エンジンの回転数を変化させるときに操作されるアクセル部と、前記各作業装置を作動させるときにそれぞれ操作される複数の操作レバーとを備えた作業機械に用いられ、前記エンジンの回転数を制御するエンジン制御装置であって、前記エンジンに付設され、そのエンジンの回転数を制御するためのガバナと、前記エンジンの回転数制御目標値と前記操作レバーの操作量との関係を規定する操作回転数相関関数に基づいて前記操作レバーの操作量に応じた回転数制御目標値である操作回転数制御目標値を導出するとともに、前記回転数制御目標値と前記アクセル部の操作量との関係を規定するアクセル回転数相関関数に基づいて前記アクセル部の操作量に応じた回転数制御目標値であるアクセル回転数制御目標値を導出し、それらの導出した操作回転数制御目標値とアクセル回転数制御目標値とのうち低い方の回転数制御目標値を選択する低位選択を行い、前記エンジンの回転数がその低位選択した回転数制御目標値となるように前記ガバナに前記エンジンの回転数を制御させる制御部とを備え、前記制御部は、前記各操作レバーの操作量に応じた回転数制御目標値を前記操作回転数相関関数に基づいてそれぞれ導出するとともに、その導出した複数の回転数制御目標値のうちの最大の値を前記操作回転数制御目標値として導出し、前記各操作レバーの操作量に応じた回転数制御目標値を導出するときには、前記操作回転数相関関数として前記各操作レバーによって操作される前記各作業装置の動作特性に応じた操作回転数相関関数を用い、前記操作回転数相関関数は、前記操作レバーの操作量が０である点から所定量だけ大きい点までの区間では回転数制御目標値が前記エンジンの最低回転数よりも所定値だけ大きい一定値であり、前記操作レバーの操作量が最大となる点から所定量だけ小さい点までの区間では回転数制御目標値が前記エンジンの最高回転数に等しい一定値であり、それら両区間の間の区間では回転数制御目標値が前記操作レバーの操作量の増加に従って直線的に漸次増加するように設定され、前記アクセル回転数相関関数は、前記アクセル部の操作量が０である点から所定量だけ大きい点までの区間では回転数制御目標値が前記エンジンの最低回転数に等しい一定値であり、前記アクセル部の操作量が最大となる点から所定量だけ小さい点までの区間では回転数制御目標値が前記エンジンの最高回転数に等しい一定値であり、それら両区間の間の区間では回転数制御目標値が前記アクセル部の操作量の増加に従って直線的に漸次増加するように設定されている。
【００１０】
このエンジン制御装置では、制御部が、アクセル部の操作量に応じたアクセル回転数制御目標値と操作レバーの操作量に応じた操作回転数制御目標値との低位選択を行うとともに、エンジンの回転数がその低位選択した回転数制御目標値によって特定される回転数となるようにガバナにエンジンの回転数を制御させるため、アクセル部と操作レバーが同時に操作された場合でも調節すべきエンジンの回転数を決定してその回転数にエンジンの回転数を変化させることができる。また、このエンジン制御装置では、制御部が前記アクセル回転数制御目標値と前記操作回転数制御目標値とのうち低位選択した回転数制御目標値に応じてガバナにエンジンの回転数を制御させるため、操作レバーの操作量に応じた操作回転数制御目標値がアクセル部の操作量に応じたアクセル回転数制御目標値よりも低い場合には、エンジンの回転数はその操作レバーの操作量に応じた回転数とされる。このため、操作レバーの操作量が小さいにもかかわらずアクセル部の操作量の増大に応じてエンジン回転数が不必要に高くなることがなくなり、燃費を向上することができる。また、このエンジン制御装置では、制御部が前記アクセル回転数制御目標値と前記操作回転数制御目標値とのうち低位選択した回転数制御目標値に応じてガバナにエンジンの回転数を制御させるため、アクセル部の操作量に応じたアクセル回転数制御目標値が操作レバーの操作量に応じた操作回転数制御目標値よりも低い範囲では、そのアクセル部の操作に応じたエンジン回転数の制御が行われる。このため、作業装置の操作中に操作レバーを大きく操作している場合でも、エンジン回転数をアクセル部の操作に応じたエンジン回転数に調節することが可能となる。また、このエンジン制御装置では、複数の操作レバーのうちのいずれかが大きく操作された場合に、その大きく操作された操作レバーの操作量に応じた回転数制御目標値が前記アクセル回転数制御目標値よりも低ければ、その操作レバーの操作量に応じてエンジンの回転数が制御される。操作レバーが大きく操作されるときは、一般的にその操作によって作動する作業装置に速い動作が求められるが、このエンジン制御装置のように、大きく操作された操作レバーの操作量に応じてエンジンの回転数が制御されれば、その操作レバーの操作に従う作業装置の動作速度を満足することが可能な回転数にエンジンの回転数を制御することができる。
【００１４】
上記作業機械のエンジン制御装置において、前記アクセル部の操作と前記操作レバーの操作の両方に基づいた前記エンジンの回転数の制御を行うことを前記制御部に指示する両操作回転数制御モードと、前記アクセル部の操作のみに基づいた前記エンジンの回転数の制御を行うことを前記制御部に指示するアクセル回転数制御モードとに切り換わるモード切換装置をさらに備え、前記制御部は、前記モード切換装置が前記両操作回転数制御モードにある場合には、前記操作回転数制御目標値の導出、前記アクセル回転数制御目標値の導出及び前記低位選択を行い、前記エンジンの回転数が前記低位選択した回転数制御目標値となるように前記ガバナに前記エンジンの回転数を制御させ、前記モード切換装置が前記アクセル回転数制御モードにある場合には、前記アクセル回転数制御目標値の導出を行い、前記エンジンの回転数がその導出したアクセル回転数制御目標値となるように前記ガバナに前記エンジンの回転数を制御させてもよい。
【００１５】
この構成によれば、モード切換装置を前記両操作回転数制御モードとすれば、アクセル部と操作レバーとのうち操作量の小さい方の操作に応じてエンジンの回転数を制御することができ、モード切換装置を前記アクセル回転数制御モードとすれば、アクセル部の操作のみに応じてエンジンの回転数を制御することができる。このため、それらのエンジン回転数の制御方式のうちオペレータが望む方式を選択することができる。
【発明の効果】
【００２３】
以上説明したように、本発明によれば、アクセル部と操作レバーが同時に操作された場合でもエンジン回転数を決定することが可能であり、かつ、燃費の向上及び作業装置の操作中におけるアクセル部の操作に応じたエンジン回転数の制御を実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態によるエンジン制御装置及びそれが用いられる作業機械の構成を示す図である。
【図２】実施形態におけるエンジン回転数設定値と操作レバーの操作量との関係を規定する操作回転数相関関数を示す図である。
【図３】実施形態におけるエンジン回転数設定値とアクセルペダルの操作量との関係を規定するアクセル回転数相関関数を示す図である。
【図４】エンジン回転数設定値とアクセル信号の値との相関関係を示す図である。
【図５】アクセルペダルの操作量が最大、中程度及び最小である各場合についての操作レバーの操作量とアクセル信号の値との相関関係を示す図である。
【図６】実施形態においてアクセルペダルの操作量が最大の場合の操作レバーの操作量とエンジン回転数との相関関係を示す図である。
【図７】実施形態においてアクセルペダルの操作量が中程度である場合の操作レバーの操作量とエンジン回転数との相関関係を示す図である。
【図８】実施形態においてアクセルペダルの操作量が最小の場合の操作レバーの操作量とエンジン回転数との相関関係を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態によるエンジン制御装置が操作レバーとアクセルペダルが同時に操作された場合に行うエンジン回転数制御のプロセスを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１参考例によるエンジン制御装置が操作レバーとアクセルペダルが同時に操作された場合に行うエンジン回転数制御のプロセスを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第２参考例によるエンジン制御装置において、アクセルペダルの操作量が最大、中程度及び最小である各場合についての操作レバーの操作量とエンジン回転数設定値との相関関係を示す図である。
【図１２】第２参考例において操作レバーの操作量が最大である場合についてのアクセルペダルの操作量とエンジン回転数設定値との相関関係を示す図である。
【図１３】第２参考例において操作レバーの操作量が最小である場合についてのアクセルペダルの操作量とエンジン回転数設定値との相関関係を示す図である。
【図１４】本発明の第２参考例によるエンジン制御装置が操作レバーとアクセルペダルが同時に操作された場合に行うエンジン回転数制御のプロセスを示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第３参考例によるエンジン制御装置が操作レバーとアクセルペダルが同時に操作された場合に行うエンジン回転数制御のプロセスを示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施形態及び各参考例の変形例によるエンジン制御装置及びそれが用いられる作業機械の構成を示す図である。
【図１７】図１６に示した変形例のモード切換スイッチがアクセル回転数制御モードにある場合において、アクセルペダルの操作量が最大、中程度及び最小である各場合についての操作レバーの操作量とエンジン回転数との相関関係を示す図である。
【図１８】本発明の実施形態及び各参考例の他の変形例において、アクセルペダルの操作量が最大、中程度及び最小である各場合についてのエンジン回転数設定値と操作レバーの操作量との相関関係を示す図である。
【図１９】本発明の実施形態及び各参考例のさらに他の変形例において、アクセルペダルの操作量が最大、中程度及び最小である各場合についてのエンジン回転数設定値と操作レバーの操作量との相関関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
【００２６】
（実施形態）
まず、本発明の一実施形態によるエンジン制御装置１が用いられる作業機械の構成について説明する。
【００２７】
本実施形態によるエンジン制御装置１は、例えばクレーン等の作業機械に用いられている。クレーンは、図略の下部本体と、その下部本体上に縦軸回りに旋回自在に搭載された図略の上部旋回体と、その上部旋回体に起伏自在となるように設けられた図略の起伏部材とを備えており、起伏部材の先端から主巻ロープを介して吊り下げられる図略の主巻フック装置とその起伏部材の先端から補巻ロープを介して吊り下げられる図略の補巻フック装置とによってそれぞれ吊荷の吊り作業を行うものである。
【００２８】
そして、エンジン制御装置１が用いられる作業機械は、図１に示すような構成を備えている。具体的には、この作業機械は、エンジン２と、油圧ポンプ４と、第１作業装置６と、第２作業装置８と、アクセル装置１０と、第１作業用操作装置１２と、第２作業用操作装置１４と、制御弁１６とを備えている。
【００２９】
エンジン２は、駆動することによって動力を発する。このエンジン２は、油圧ポンプ４と接続された駆動軸２ａを備えており、当該駆動軸２ａを介して油圧ポンプ４へ動力を供給する。
【００３０】
油圧ポンプ４は、エンジン２から動力が供給されることによって作動し、圧油を吐出する。この油圧ポンプ４は、制御弁１６と供給路１８を介して接続された吐出口４ａを有しており、その吐出口４ａから供給路１８を通じて制御弁１６へ圧油を供給する。油圧ポンプ４の回転数は、エンジン２の回転数の増減に応じて増減する。また、油圧ポンプ４が吐出する圧油の流量は、当該油圧ポンプ４の回転数の増減に応じて増減する。
【００３１】
第１作業装置６及び第２作業装置８は、本発明の作業装置の概念に含まれるものである。この各作業装置６，８は、エンジン２の動力を間接的に利用してそれぞれ所定の動作を行う。すなわち、各作業装置６，８には、エンジン２の動力が油圧ポンプ４から供給される油圧に変換されて供給され、それによって各作業装置６，８は所定の動作を行う。各作業装置６，８としては、例えば、起伏部材を起伏させるための起伏装置、クレーンの上部旋回体を旋回させるための旋回装置、主巻フック装置の巻き上げ又は巻き下げのために主巻ロープの巻き取り又は繰り出しを行う主巻ウィンチ、補巻フック装置の巻き上げ又は巻き下げのために補巻ロープの巻き取り又は繰り出しを行う補巻ウィンチ等のうちいずれかが挙げられる。第１作業装置６と第２作業装置８は、それぞれ異なった動作（作業）を行う装置である。
【００３２】
第１作業装置６は、第１作動部６ａと、その第１作動部６ａを駆動する第１アクチュエータ６ｂとを有しており、第２作業装置８は、第２作動部８ａと、その第２作動部８ａを駆動する第２アクチュエータ８ｂとを有している。
【００３３】
各作動部６ａ，８ａは、各アクチュエータ６ｂ，８ｂによって駆動されて所定の動作を行うものである。例えば、作動部６ａ（８ａ）は、作業装置６（８）が前記旋回装置である場合には上部旋回体に相当し、作業装置６（８）がフック装置の巻き上げ／巻き下げを行うウィンチである場合にはそのウィンチのドラムに相当する。
【００３４】
各アクチュエータ６ｂ，８ｂは、それぞれ油圧モータからなり、前記油圧ポンプ４から吐出される圧油によって駆動される。具体的には、第１アクチュエータ６ｂは、圧油が供給される２つの供給口６ｃ，６ｄを有しており、その一方の供給口６ｃは油路１９ａを介して制御弁１６と接続され、もう一方の供給口６ｄは油路１９ｂを介して制御弁１６と接続されている。第１アクチュエータ６ｂには、油圧ポンプ４から供給路１８を通じて制御弁１６へ供給された圧油がその制御弁１６から油路１９ａ又は１９ｂを通じて供給される。第１アクチュエータ６ｂは、その一方の供給口６ｃに圧油が供給された場合と他方の供給口６ｄに圧油が供給された場合とで互いに反対の回転方向に作動し、それに応じて第１作動部６ａを互いに反対の動作方向へ駆動する。そして、第１アクチュエータ６ｂは、その供給される圧油の流量に応じた回転数で作動し、その回転数に応じた速度で第１作動部６ａを駆動する。また、第２アクチュエータ８ｂは、圧油が供給される２つの供給口８ｃ，８ｄを有しており、その一方の供給口８ｃは油路２０ａを介して制御弁１６と接続され、もう一方の供給口８ｄは油路２０ｂを介して制御弁１６と接続されている。第２アクチュエータ８ｂには、第１アクチュエータ６ｂと同様に圧油が制御弁１６から油路２０ａ又は２０ｂを通じて供給され、それに応じて、当該第２アクチュエータ８ｂは、第１アクチュエータ６ｂと同様に作動して第２作動部８ａを駆動する。
【００３５】
アクセル装置１０は、エンジン２の回転数を変化させるために用いられるものである。このアクセル装置１０は、アクセルペダル１０ａと、アクセル装置本体１０ｂとを有する。アクセルペダル１０ａは、エンジン２の回転数を変化させるときにオペレータによって足で操作される。このアクセルペダル１０ａは、本発明のアクセル部の概念に含まれる。アクセル装置本体１０ｂは、アクセルペダル１０ａが上下動可能となるようにそのアクセルペダル１０ａを支持しており、アクセルペダル１０ａの踏み込み量（操作量）を示すアクセル指示信号をエンジン制御装置１の後述する制御部３２へ出力する。
【００３６】
第１作業用操作装置１２は、第１作業装置６を操作するために用いられるものである。この第１作業用操作装置１２は、第１操作レバー１２ａと、第１操作装置本体１２ｂとを有する。第１操作レバー１２ａは、第１作業装置６を作動させるときにオペレータによって手で操作される。第１操作装置本体１２ｂは、第１操作レバー１２ａがその基端部を支点として中立位置から一方側とその反対側である他方側とに傾倒可能となるようにその第１操作レバー１２ａを支持している。第１操作装置本体１２ｂは、第１操作レバー１２ａの中立位置からの操作方向（傾倒方向）とその中立位置からの操作量（傾倒量）とを示す操作指示信号を制御弁１６及び後述する制御部３２へ出力する。
【００３７】
第２作業用操作装置１４は、第２作業装置８を操作するために用いられるものである。この第２作業用操作装置１４は、第２操作レバー１４ａと、第２操作装置本体１４ｂとを有する。第２操作レバー１４ａは、第２作業装置８を作動させるときにオペレータによって手で操作される。第２操作装置本体１４ｂは、第２操作レバー１４ａがその基端部を支点として中立位置から一方側とその反対側である他方側とに傾倒可能となるようにその第２操作レバー１４ａを支持している。第２操作装置本体１４ｂは、第２操作レバー１４ａの中立位置からの操作方向（傾倒方向）とその中立位置からの操作量（傾倒量）とを示す操作指示信号を制御弁１６及び後述する制御部３２へ出力する。
【００３８】
制御弁１６は、前記第１操作レバー１２ａの操作に応じて第１アクチュエータ６ｂの２つの供給口６ｃ，６ｄのうち第１操作レバー１２ａの操作方向に対応する方の供給口に圧油を供給するとともにその供給する圧油の流量を第１操作レバー１２ａの操作量に応じて制御する。また、制御弁１６は、前記第２操作レバー１４ａの操作に応じて第２アクチュエータ８ｂの２つの供給口８ｃ，８ｄのうち第２操作レバー１４ａの操作方向に対応する方の供給口に圧油を供給するとともにその供給する圧油の流量を第２操作レバー１４ａの操作量に応じて制御する。
【００３９】
具体的には、制御弁１６は、油圧ポンプ４の吐出口４ａに繋がる前記供給路１８と、前記各アクチュエータ６ｂ，８ｂに繋がる油路１９ａ，１９ｂ，２０ａ，２０ｂとの間に設けられている。制御弁１６は、第１操作装置本体１２ｂから出力される操作指示信号を受けて、その操作指示信号によって示される第１操作レバー１２ａの操作方向に応じた油路１９ａ又は１９ｂを通じて第１アクチュエータ６ｂの対応する供給口６ｃ又は６ｄへその操作指示信号によって示される第１操作レバー１２ａの操作量に応じた流量の圧油を流す。また、制御弁１６は、第２操作装置本体１４ｂから出力される操作指示信号を受けて、その操作指示信号によって示される第２操作レバー１４ａの操作方向に応じた油路２０ａ又は２０ｂを通じて第２アクチュエータ８ｂの対応する供給口８ｃ又は８ｄへその操作指示信号によって示される第２操作レバー１４ａの操作量に応じた流量の圧油を流す。
【００４０】
このような制御弁１６の機能により、第１アクチュエータ６ｂが第１操作レバー１２ａの操作方向に応じた回転方向にその第１操作レバー１２ａの操作量に応じた速度で駆動され、それに伴って第１作動部６ａが第１操作レバー１２ａの操作方向に応じた方向に第１操作レバー１２ａの操作量に応じた速度で駆動される。また、第２アクチュエータ８ｂが第２操作レバー１４ａの操作方向に応じた回転方向にその第２操作レバー１４ａの操作量に応じた速度で駆動され、それに伴って第２作動部８ａが第２操作レバー１４ａの操作方向に応じた方向に第２操作レバー１４ａの操作量に応じた速度で駆動される。
【００４１】
本実施形態によるエンジン制御装置１は、以上のような構成の作業機械に用いられており、前記エンジン２の回転数を制御する。次に、このエンジン制御装置１の具体的な構成について説明する。
【００４２】
エンジン制御装置１は、図１に示すように、ガバナ３０と、制御部３２とを備えている。
【００４３】
ガバナ３０は、エンジン２に付設されている。このガバナ３０は、エンジン２の回転数を実際に変化させて制御するものである。
【００４４】
制御部３２は、エンジン２の回転数が前記各操作レバー１２ａ，１４ａの操作量に応じた回転数のうち高い方の回転数と前記アクセルペダル１０ａの操作量に応じた回転数とのうち低い方の回転数となるようにガバナ３０にエンジン２の回転数を制御させる。
【００４５】
具体的には、この制御部３２は、第１操作レバー１２ａの操作量に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ１（１）及び第２操作レバー１４ａの操作量に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ１（２）の算出と、それら算出したエンジン回転数設定値ＥＮ１（１），ＥＮ１（２）のうちの高位選択と、アクセルペダル１０ａの操作量に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ２の算出と、前記高位選択したエンジン回転数設定値ＥＮ１（１）又はＥＮ１（２）と前記算出したエンジン回転数設定値ＥＮ２とのうちの低位選択と、その低位選択した回転数設定値に応じたガバナ３０によるエンジン回転数の調節動作の制御とを行う。なお、エンジン回転数設定値は、エンジン２の回転数を特定するための値であり、本発明の回転数制御目標値の概念に含まれる。
【００４６】
制御部３２は、前記エンジン回転数設定値ＥＮ１（１），ＥＮ１（２）を算出する際、前記各操作装置本体１２ｂ，１４ｂから出力される操作指示信号を受けてそれらの値を算出する。具体的には、制御部３２は、第１操作装置本体１２ｂから出力される操作指示信号を受けてその信号が示す第１操作レバー１２ａの操作量に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ１（１）を操作回転数相関関数に基づいて算出し、第２操作装置本体１４ｂから出力される操作指示信号を受けてその信号が示す第２操作レバー１４ａの操作量に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ１（２）を操作回転数相関関数に基づいて算出する。前記操作回転数相関関数（図２参照）は、エンジン回転数設定値と操作レバーの操作量Ｌとの関係を規定する関数である。この操作回転数相関関数は、操作レバーの操作量Ｌの増減に応じてエンジン回転数設定値が増減する領域を含んでいる。詳しくは、操作回転数相関関数のうち操作レバーの操作量Ｌが０の点から少し増加した点までの区間では、エンジン回転数設定値はエンジン２の最低回転数Ｅｍｉｎよりも少し大きい一定の値であり、操作レバーの操作量Ｌが最大となる点からその少し手前までの区間では、エンジン回転数設定値はエンジン２の最高回転数Ｅｍａｘに等しい一定の値であり、それら両区間の間に位置する区間では、エンジン回転数設定値は操作レバーの操作量Ｌの増加に従って直線的に漸次増加する。
【００４７】
また、制御部３２は、上記のように算出したエンジン回転数設定値ＥＮ１（１），ＥＮ１（２）から高位選択することによりそれらの値のうちの最大値を選択し、その最大値を操作レバー側回転数設定値ＥＮ１として導出する。この操作レバー側回転数設定値ＥＮ１は、本発明の操作回転数制御目標値の概念に含まれる。
【００４８】
また、制御部３２は、アクセルペダル１０ａの操作量に応じたエンジン回転数設定値を算出する際、アクセル装置本体１０ｂから出力されるアクセル指示信号を受けてその設定値を算出する。具体的には、制御部３２は、アクセル装置本体１０ｂから出力されるアクセル指示信号を受けてその信号が示すアクセルペダル１０ａの操作量に応じたエンジン回転数設定値をアクセル回転数相関関数に基づいてアクセル側回転数設定値ＥＮ２として算出する。なお、アクセル側回転数設定値ＥＮ２は、本発明のアクセル回転数制御目標値の概念に含まれる。また、前記アクセル回転数相関関数（図３参照）は、エンジン回転数設定値とアクセルペダル１０ａの操作量との関係を規定する関数である。このアクセル回転数相関関数は、アクセルペダル１０ａの操作量ＡＣの増減に応じてエンジン回転数設定値が増減する領域を含んでいる。詳しくは、アクセル回転数相関関数のうちアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣが０の点から少し増加した点までの区間では、エンジン回転数設定値はエンジン２の最低回転数Ｅｍｉｎに等しい一定の値であり、アクセルペダル１０ａの操作量ＡＣが最大となる点からその少し手前までの区間では、エンジン回転数設定値はエンジン２の最高回転数Ｅｍａｘに等しい一定の値であり、それら両区間の間に位置する区間では、エンジン回転数設定値はアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣの増加に従って直線的に漸次増加する。
【００４９】
また、制御部３２は、上記のように算出した操作レバー側回転数設定値ＥＮ１とアクセル側回転数設定値ＥＮ２との低位選択を行うことにより、それらの値のうち低い方の値をエンジン回転数目標値ＥＮとして導出する。
【００５０】
また、制御部３２は、エンジン２の回転数がこの導出したエンジン回転数目標値ＥＮによって特定される回転数となるようにガバナ３０にエンジン２の回転数を制御させる。この際、制御部３２は、エンジン回転数目標値ＥＮをアクセル信号ＡＳに変換し、そのアクセル信号ＡＳをガバナ３０へ送ることによってガバナ３０にエンジン２の回転数を制御させる。
【００５１】
具体的には、制御部３２は、エンジン回転数設定値とアクセル信号ＡＳの値との相関関係を規定するアクセル信号相関関数（図４参照）に基づいて前記エンジン回転数目標値ＥＮに応じたアクセル信号ＡＳの値を算出する。なお、アクセル信号ＡＳは、エンジン２の回転数を調節するガバナ３０の作動を制御するための制御信号である。制御部３２によって算出されるアクセル信号ＡＳの値と前記大きく操作された方の操作レバーの操作量Ｌ及びアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣとの相関関係は、図５に示されるような関係となる。すなわち、当該図５に示す関係では、アクセルペダル１０ａの操作量ＡＣが最大値から最小値へ低下するにつれて、アクセル信号ＡＳの値も全体的に漸次低下する。また、アクセルペダル１０ａの操作量ＡＣが最大のときには、前記大きく操作された方の操作レバーの操作量が最大値及びその近傍のときにアクセル信号ＡＳの値が最大値ＡＳｍａｘとなり、アクセルペダル１０ａの操作量ＡＣが最小のときには、前記大きく操作された方の操作レバーの操作量が最小値及びその近傍のときにアクセル信号ＡＳの値が最小値ＡＳｍｉｎとなる。また、アクセルペダル１０ａの操作量ＡＣが最大値から最小値へ低下するにつれて、前記大きく操作された方の操作レバーの操作量の増減に応じてアクセル信号ＡＳの値が増減する区間の傾き（操作レバーの操作量に対するアクセル信号ＡＳの値の変化率）が漸次減少する。
【００５２】
ガバナ３０は、制御部３２から受け取る上記のようなアクセル信号ＡＳの値の大きさに応じてエンジン２の回転数を変化させ、結果的にエンジン２の回転数がそのアクセル信号ＡＳの変換元である前記エンジン回転数目標値ＥＮによって特定される回転数となるように当該エンジン２の回転数を制御する。このガバナ３０によって制御されるエンジン２の回転数（エンジン回転数Ｅ）は、操作レバーの操作量Ｌとアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣとに対して図６〜図８に示すような関係となる。
【００５３】
具体的には、アクセルペダル１０ａの操作量が最大である場合には、操作レバー１２ａ，１４ａのうち大きく操作された方の操作レバーの操作量が最大であれば、操作レバー側回転数設定値ＥＮ１とアクセル側回転数設定値ＥＮ２は共にエンジン２の最高回転数Ｅｍａｘとなり、その大きく操作された方の操作レバーの操作量が最大値よりも小さければ、操作レバー側回転数設定値ＥＮ１はアクセル側回転数設定値ＥＮ２＝Ｅｍａｘよりも低い値となる。その結果、エンジン回転数目標値ＥＮとしては、操作レバー側回転数設定値ＥＮ１を用いることができ、当該アクセルペダル１０ａの操作量が最大の場合には、前記大きく操作された方の操作レバーの操作量とガバナ３０によって設定されるエンジン２の回転数Ｅとの相関関係（図６参照）は、図２に示した操作回転数相関関数と同様の関係となる。
【００５４】
また、アクセルペダル１０ａの操作量がその最大値よりも低く、前記アクセル回転数相関関数においてエンジン回転数設定値がアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣの増減に応じて増減する区間内にある場合には、そのアクセルペダル１０ａの操作量に応じたアクセル側回転数設定値ＥＮ２がエンジン回転数目標値ＥＮの最大値となる。このため、前記大きく操作された方の操作レバーの操作量とガバナ３０によって設定されるエンジン２の回転数Ｅとの相関関係は、図７に示すような関係となる。
【００５５】
また、アクセルペダル１０ａの操作量が最小である場合には、その最小の操作量に応じたエンジン回転数設定値（アクセル側回転数設定値ＥＮ２）は、図３に示すようにエンジン２の最低回転数となり、前記大きい方の操作レバーの操作量に応じたエンジン回転数設定値（操作レバー側回転数設定値ＥＮ１）の最低値（図２参照）よりも低い値となる。その結果、エンジン回転数目標値ＥＮは、操作レバーの操作量にかかわらず、アクセルペダル１０ａの最小の操作量に応じたアクセル側回転数設定値ＥＮ２に固定され、前記大きく操作された方の操作レバーの操作量とガバナ３０によって設定されるエンジン２の回転数Ｅとの相関関係は、図８に示すような関係となる。
【００５６】
次に、操作レバー１２ａ，１４ａとアクセルペダル１０ａが同時に操作された場合に本実施形態のエンジン制御装置１が行うエンジン回転数制御のプロセスについて説明する。本実施形態のエンジン制御装置１によるエンジン回転数制御のプロセスは、図９に示されている。
【００５７】
まず、オペレータにより各操作レバー１２ａ，１４ａの操作とアクセルペダル１０ａの操作とが同時に行われ、それに応じて各操作装置本体１２ｂ，１４ｂから操作指示信号が出力されるとともにアクセル装置本体１０ｂからアクセル指示信号が出力される。
【００５８】
制御部３２は、第１操作装置本体１２ｂから出力される操作指示信号を受けてその信号が示す第１操作レバー１２ａの操作量Ｌ（１）を検出し、第２操作装置本体１４ｂから出力される操作指示信号を受けてその信号が示す第２操作レバー１４ａの操作量Ｌ（２）を検出する（ステップＳ２）。
【００５９】
次に、制御部３２は、検出した第１操作レバー１２ａの操作量Ｌ（１）に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ１（１）を操作回転数相関関数に基づいて算出し（ステップＳ４）、検出した第２操作レバー１２ａの操作量Ｌ（２）に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ１（２）を操作回転数相関関数に基づいて算出する（ステップＳ６）。
【００６０】
その後、制御部３２は、エンジン回転数設定値ＥＮ１（１），ＥＮ１（２）のうちの高位選択によりそれらの回転数設定値ＥＮ１（１），ＥＮ１（２）のうちの最大値を操作レバー側回転数設定値ＥＮ１として導出する（ステップＳ８）。
【００６１】
一方、制御部３２は、上記各ステップと並行してアクセル側回転数設定値ＥＮ２の算出プロセスを行う。
【００６２】
具体的には、制御部３２は、アクセル装置本体１０ｂから出力されるアクセル指示信号を受けてその信号が示すアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣを検出する（ステップＳ１０）。
【００６３】
その後、制御部３２は、検出したアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣに応じたエンジン回転数設定値をアクセル回転数相関関数に基づいてアクセル側回転数設定値ＥＮ２として算出する（ステップＳ１２）。
【００６４】
そして、制御部３２は、操作レバー側回転数設定値ＥＮ１とアクセル側回転数設定値ＥＮ２との低位選択を行い、その低位選択した回転数設定値をエンジン回転数目標値ＥＮとして導出する（ステップＳ１４）。
【００６５】
その後、制御部３２は、エンジン回転数目標値ＥＮに対応する前記アクセル信号ＡＳの値を前記アクセル信号相関関数に基づいて導出し、その導出したアクセル信号ＡＳをガバナ３０に出力する（ステップＳ１６）。
【００６６】
最後に、ガバナ３０が、アクセル信号ＡＳに基づいてエンジン２の回転数が当該アクセル信号ＡＳに対応するエンジン回転数目標値ＥＮとなるようにエンジン２の回転数を制御する（ステップＳ１８）。
【００６７】
以上説明したように、本実施形態によるエンジン制御装置１では、制御部３２が、第１操作レバー１２ａの操作量に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ１（１）と第２操作レバー１４ａの操作量に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ１（２）との高位選択により導出した操作レバー側回転数設定値ＥＮ１と、アクセル側回転数設定値ＥＮ２との低位選択を行い、エンジン２の回転数がその低位選択した回転数設定値によって特定される回転数となるようにガバナ３０にエンジン２の回転数を制御させるため、操作レバー１２ａ，１４ａとアクセルペダル１０ａが同時に操作された場合でも調節すべきエンジン２の回転数を決定してその回転数にエンジン２の回転数を変化させることができる。
【００６８】
また、本実施形態では、制御部３２が操作レバー側回転数設定値ＥＮ１とアクセル側回転数設定値ＥＮ２とのうち低位選択した回転数設定値に応じてガバナ３０にエンジン２の回転数を制御させるため、操作レバー１２ａ又は１４ａの操作量に応じた操作レバー側回転数設定値ＥＮ１がアクセルペダル１０ａの操作量に応じたアクセル側回転数設定値よりも低い場合には、エンジン２の回転数はその操作レバー１２ａ又は１４ａの操作量に応じた回転数とされる。このため、操作レバー１２ａ，１４ａの操作量が小さいにもかかわらずアクセルペダル１０ａの操作量の増大に応じてエンジン回転数が不必要に高くなることがなくなり、燃費を向上することができる。
【００６９】
また、本実施形態では、制御部３２が操作レバー側回転数設定値ＥＮ１とアクセル側回転数設定値ＥＮ２とのうち低位選択した回転数制御目標値に応じてガバナ３０にエンジン２の回転数を制御させるため、アクセルペダル１０ａの操作量に応じたアクセル側回転数設定値ＥＮ２が操作レバー側回転数設定値よりも低い範囲では、そのアクセルペダル１０ａの操作に応じたエンジン回転数の制御が行われる。このため、作業装置６，８の操作中に操作レバー１２ａ，１４ａを大きく操作している場合には、アクセルペダル１０ａの操作に応じたエンジン回転数の制御を行うことが可能となる。
【００７０】
また、本実施形態では、制御部３２が、操作レバー１２ａ，１４ａの各操作量に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ１（１），ＥＮ１（２）のうちの高位選択によりそれらの回転数設定値のうちの最大値を操作レバー側回転数設定値ＥＮ１として導出する。このため、両操作レバー１２ａ，１４ａのうちのいずれかが大きく操作された場合において、その大きく操作された操作レバー１２ａ又は１４ａの操作量に応じたエンジン回転数設定値がアクセル側回転数設定値ＥＮ２よりも低ければ、その大きく操作された操作レバー１２ａ又は１４ａの操作量に応じてエンジン２の回転数が制御される。操作レバー１２ａ又は１４ａが大きく操作されるときは、一般的にその操作によって作動する作業装置６又は８に速い動作が求められるが、本実施形態のように、大きく操作された操作レバー１２ａ又は１４ａの操作量に応じてエンジン２の回転数が制御されれば、その操作レバーの操作に従う作業装置６又は８の動作速度を満足することが可能な回転数にエンジン２の回転数を制御することができる。
【００７１】
（第１参考例）
次に、本発明の第１参考例による作業機械のエンジン制御装置１の構成について説明する。
【００７２】
この第１参考例によるエンジン制御装置１は、上記実施形態で説明した作業機械と同様の作業機械に用いられる。この第１参考例のエンジン制御装置１は、制御部３２を除いて上記実施形態のエンジン制御装置１と同様に構成されている。この第１参考例では、制御部３２は、各操作レバー１２ａ，１４ａの操作量に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ１（１），ＥＮ１（２）のうちの高位選択によって操作レバー側回転数設定値ＥＮ１を導出する代わりに、操作レバー１２ａ，１４ａの操作量のうちの最大の操作量を選択し、その選択した最大の操作量に応じたエンジン回転数設定値を操作レバー側回転数設定値ＥＮ１として導出する。
【００７３】
具体的には、制御部３２は、第１操作装置本体１２ｂと第２操作装置本体１４ｂからそれぞれ出力される操作指示信号を受けてその各操作指示信号が示す第１操作レバー１２ａの操作量と第２操作レバー１４ａの操作量とのうち最大の操作量を選択する。また、制御部３２は、選択した操作レバーの最大の操作量に応じたエンジン回転数設定値を操作回転数相関関数に基づいて操作レバー側回転数設定値ＥＮ１として算出する。この際、制御部３２が用いる操作回転数相関関数は、上記実施形態で制御部３２が用いる操作回転数相関関数と同様のものである。
【００７４】
この第１参考例によるエンジン制御装置１の上記以外の構成は、上記実施形態によるエンジン制御装置１の構成と同様である。
【００７５】
次に、アクセルペダル１０ａと操作レバー１２ａ，１４ａが同時に操作された場合に当該第１参考例のエンジン制御装置１が行うエンジン回転数制御のプロセスについて説明する。この第１参考例のエンジン制御装置１によるエンジン回転数制御のプロセスは、図１０に示されている。
【００７６】
このエンジン回転数の制御プロセスでは、まず、制御部３２が、上記実施形態におけるエンジン回転数制御の場合と同様に第１操作レバー１２ａの操作量Ｌ（１）及び第２操作レバー１４ａの操作量Ｌ（２）を検出する（ステップＳ２）。
【００７７】
次に、制御部３２は、検出した操作レバー１２ａ，１４ａの操作量Ｌ（１），Ｌ（２）のうちの最大値Ｌ（ｍａｘ）を選択する（ステップＳ２２）。
【００７８】
その後、制御部３２は、その選択した操作レバーの操作量の最大値Ｌ（ｍａｘ）に応じたエンジン回転数設定値を前記操作回転数相関関数に基づいて操作レバー側回転数設定値ＥＮ１として算出する（ステップＳ２４）。
【００７９】
一方、制御部３２は、上記ステップＳ２，Ｓ２２，Ｓ２４と並行して、上記実施形態と同様のアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣの検出（ステップＳ１０）及びその操作量ＡＣに応じたエンジン回転数設定値であるアクセル側回転数設定値ＥＮ２の算出（ステップＳ１２）を行う。
【００８０】
この後、上記実施形態と同様のプロセス（ステップＳ１４，Ｓ１６，Ｓ１８）が行われ、ガバナ３０がエンジン回転数を制御する。
【００８１】
以上説明したように、この第１参考例では、制御部３２が、操作レバー１２ａ，１４ａの各操作量Ｌ（１），Ｌ（２）のうちの最大値Ｌ（ｍａｘ）に応じて操作レバー側回転数設定値ＥＮ１を算出するため、その最大値Ｌ（ｍａｘ）に応じた操作レバー側回転数設定値ＥＮ１がアクセル側回転数設定値ＥＮ２よりも低ければ、操作レバー１２ａ，１４ａのうち大きく操作された方の操作量に応じてエンジン２の回転数が制御される。その結果、上記実施形態と同様、操作レバー１２ａ，１４ａのうち最も大きく操作された操作レバーの操作に従う作業装置６又は８の動作速度を満足することが可能な回転数にエンジン２の回転数を調節することができる。
【００８２】
この第１参考例による上記以外の効果は、上記実施形態による効果と同様である。
【００８３】
（第２参考例）
次に、本発明の第２参考例による作業機械のエンジン制御装置１の構成について説明する。
【００８４】
この第２参考例によるエンジン制御装置１が用いられる作業機械の構成は、上記実施形態によるエンジン制御装置１が用いられる作業機械の構成と同様である。
【００８５】
この第２参考例のエンジン制御装置１は、制御部３２が第１操作レバー１２ａの操作量とアクセルペダル１０ａの操作量の両方に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（１）を算出するとともに第２操作レバー１４ａの操作量とアクセルペダル１０ａの操作量の両方に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（２）を算出し、それらの算出した回転数設定値ＥＮ（１），ＥＮ（２）のうちの最大値をエンジン回転数目標値ＥＮとする点において、上記実施形態のエンジン制御装置１と異なる。
【００８６】
具体的には、この第２参考例のエンジン制御装置１では、制御部３２は、第１操作装置本体１２ｂから出力される操作指示信号を受けてその信号が示す第１操作レバー１２ａの操作量と前記アクセル指示信号が示すアクセルペダル１０ａの操作量とに応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（１）を主相関関数に基づいて算出するとともに、第２操作装置本体１４ｂから出力される操作指示信号を受けてその信号が示す第２操作レバー１４ａの操作量と前記アクセル指示信号が示すアクセルペダル１０ａの操作量とに応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（２）を主相関関数に基づいて算出する。そして、制御部３２は、算出したエンジン回転数設定値ＥＮ（１），ＥＮ（２）のうちの最大値をエンジン回転数目標値ＥＮとして導出する。なお、このエンジン回転数目標値は、本発明の指令回転数制御目標値の概念に含まれる。
【００８７】
前記主相関関数（図１１参照）は、エンジンの回転数を特定するためのエンジン回転数設定値と操作レバー１２ａ，１４ａの操作量とアクセルペダル１０ａの操作量との相互の関係を規定する関数である。この主相関関数は、操作レバーの操作量Ｌの増減に従ってエンジン回転数設定値が増減する領域及びアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣの増減に従ってエンジン回転数設定値が増減する領域を含んでいる。
【００８８】
詳しくは、この主相関関数では、アクセルペダル１０ａの操作量ＡＣがどのような値であっても、操作レバーの操作量Ｌが０の点から少し増加した点までの区間と操作レバーの操作量Ｌが最大となる点からその少し手前の点までの区間では、エンジン回転数設定値は一定の値となり、それら両区間の間に位置する区間では、エンジン回転数設定値は操作レバーの操作量Ｌの増減に応じて増減する。そして、このエンジン回転数設定値が操作レバーの操作量Ｌの増減に応じて増減する区間では、エンジン回転数設定値は操作レバーの操作量Ｌの増加に従って直線的に漸次増加し、その区間における操作レバーの操作量Ｌの増加に対するエンジン回転数設定値の増加率（当該区間の主相関関数の傾き）は、アクセルペダル１０ａの操作量ＡＣの減少に従って低下する。また、アクセルペダル１０ａの操作量ＡＣが最大である場合には、操作レバーの操作量Ｌが最大値及びその近傍のときにエンジン回転数設定値は最大値（エンジン２の最高回転数Ｅｍａｘに等しい値）となり、アクセルペダル１０ａの操作量ＡＣが最小のときには、操作レバーの操作量Ｌが最小値及びその近傍のときにエンジン回転数設定値は最小値（エンジン２の最低回転数Ｅｍｉｎに等しい値）となる。
【００８９】
また、図１２には、操作レバーの操作量Ｌを最大とした場合における主相関関数が示されており、図１３には、操作レバーの操作量Ｌを最小とした場合における主相関関数が示されている。これらの図から判るように、主相関関数は、アクセルペダル１０ａの操作量ＡＣが０の点から少し増加した点までの区間とアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣが最大となる点からその少し手前までの区間では、エンジン回転数設定値は一定の値となり、それら両区間の間に位置する区間では、エンジン回転数設定値はアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣの増減に応じて増減する。そして、このエンジン回転数設定値がアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣの増減に応じて増減する区間では、エンジン回転数設定値はアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣの増加に従って直線的に漸次増加し、その区間におけるアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣの増加に対するエンジン回転数設定値の増加率（当該区間の主相関関数の傾き）は、操作レバーの操作量Ｌの減少に従って低下する。
【００９０】
制御部３２は、以上のような主相関関数において上記の操作指示信号から検出した操作レバーの操作量Ｌとアクセル指示信号から検出したアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣとに対応する点のエンジン回転数設定値を導出する。
【００９１】
この第２参考例によるエンジン制御装置１の上記以外の構成は、上記実施形態によるエンジン制御装置１の構成と同様である。
【００９２】
次に、アクセルペダル１０ａと操作レバー１２ａ，１４ａが同時に操作された場合に当該第２参考例のエンジン制御装置１が行うエンジン回転数制御のプロセスについて説明する。この第２参考例のエンジン制御装置１によるエンジン回転数制御のプロセスは、図１４に示されている。
【００９３】
このエンジン回転数の制御プロセスでは、まず、制御部３２が、第１操作装置本体１２ｂから出力される操作指示信号を受けて第１操作レバー１２ａの操作量Ｌ（１）を検出し、第２操作装置本体１４ｂから出力される操作指示信号を受けて第２操作レバー１４ａの操作量Ｌ（２）を検出し、アクセル装置本体１０ｂから出力されるアクセル指示信号を受けてアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣを検出する（ステップＳ３２）。
【００９４】
次に、制御部３２は、第１操作レバー１２ａの操作量Ｌ（１）とアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣとに応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（１）を前記主相関関数に基づいて算出する（ステップＳ３４）。
【００９５】
次に、制御部３２は、第２操作レバー１４ａの操作量Ｌ（２）とアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣとに応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（２）を前記主相関関数に基づいて算出する（ステップＳ３６）。
【００９６】
その後、制御部３２は、エンジン回転数設定値ＥＮ（１），ＥＮ（２）のうちの高位選択によりそれらの回転数設定値ＥＮ（１），ＥＮ（２）のうちの最大値をエンジン回転数目標値ＥＮとして導出する（ステップＳ３８）。
【００９７】
この後、ステップＳ４０，Ｓ４２として、上記実施形態におけるステップＳ１６，Ｓ１８と同様のプロセスが行われ、ガバナ３０がエンジン２の回転数を制御する。
【００９８】
以上説明したように、この第２参考例では、制御部３２が、第１操作レバー１２ａの操作量とアクセルペダル１０ａの操作量の両方に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（１）を主相関関数に基づいて算出するとともに第２操作レバー１４ａの操作量とアクセルペダル１０ａの操作量の両方に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（２）を主相関関数に基づいて算出し、それらの算出したエンジン回転数設定値ＥＮ（１），ＥＮ（２）のうちの最大値をエンジン回転数目標値ＥＮとして導出するため、操作レバー１２ａ，１４ａとアクセルペダル１０ａが同時に操作された場合でも調節すべきエンジン２の回転数を決定してその回転数にエンジン２の回転数を変化させることができる。
【００９９】
また、この第２参考例では、制御部３２が、操作レバーの操作量Ｌの増減に従ってエンジン回転数設定値が増減する領域を含む主相関関数に基づいて前記エンジン回転数設定値ＥＮ（１），ＥＮ（２）を算出するとともにそのエンジン回転数設定値ＥＮ（１），ＥＮ（２）のうちの最大値をエンジン回転数目標値ＥＮとして導出し、そのエンジン回転数目標値ＥＮに応じてガバナ３０にエンジン２の回転数を制御させるため、アクセルペダル１０ａの操作量にかかわらず、エンジン２の回転数を操作レバー１２ａ又は１４ａの操作量の増減が反映された回転数に調節することができる。このため、アクセルペダル１０ａの操作量が大きい場合でも、操作レバー１２ａ，１４ａの操作量が減少すれば、それに応じてエンジン回転数が低下し、その結果、燃費を向上することができる。
【０１００】
また、この第２参考例では、制御部３２が、アクセルペダル１０ａの操作量の増減に従ってエンジン回転数設定値が増減する領域を含む主相関関数に基づいて前記エンジン回転数設定値ＥＮ（１），ＥＮ（２）を算出するとともにそのエンジン回転数設定値ＥＮ（１），ＥＮ（２）のうちの最大値をエンジン回転数目標値ＥＮとして導出し、そのエンジン回転数目標値ＥＮに応じてガバナ３０にエンジン２の回転数を制御させるため、操作レバー１２ａ，１４ａの操作量にかかわらず、エンジン２の回転数をアクセルペダル１０ａの操作量の増減が反映された回転数に調節することができる。このため、作業装置６，８の操作中にアクセルペダル１０ａの操作に応じたエンジン回転数の制御を行うことができる。
【０１０１】
また、この第２参考例では、制御部３２が、第１操作レバー１２ａの操作量とアクセルペダル１０ａの操作量とに応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（１）と第２操作レバー１４ａの操作量とアクセルペダル１０ａの操作量とに応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（２）とのうちの最大値をエンジン回転数目標値ＥＮとして導出する。このため、両操作レバー１２ａ，１４ａのうちのいずれかが大きく操作された場合に、その大きく操作された操作レバーの操作量が反映された回転数にエンジン２の回転数が調節される。その結果、操作レバー１２ａ，１４ａのうち最も大きく操作された操作レバーの操作に従う作業装置６又は８の動作速度を満足することが可能な回転数にエンジン２の回転数を制御することができる。
【０１０２】
（第３参考例）
次に、本発明の第３参考例による作業機械のエンジン制御装置１の構成について説明する。
【０１０３】
この第３参考例のエンジン制御装置１は、上記第２参考例のエンジン制御装置１が用いられる作業機械と同様の作業機械に用いられる。この第３参考例のエンジン制御装置１では、制御部３２は、第１操作レバー１２ａの操作量及びアクセルペダル１０ａの操作量に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（１）と第２操作レバー１４ａの操作量及びアクセルペダル１０ａの操作量に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（２）とのうちの最大値を選択することによってエンジン回転数目標値ＥＮを導出する代わりに、操作レバー１２ａ，１４ａの操作量のうちの最大の操作量を選択してその最大の操作量とアクセルペダル１０ａの操作量とに応じたエンジン回転数設定値をエンジン回転数目標値ＥＮとして算出する。
【０１０４】
具体的には、制御部３２は、第１操作装置本体１２ｂと第２操作装置本体１４ｂからそれぞれ出力される操作指示信号を受けてその各操作指示信号が示す第１操作レバー１２ａの操作量と第２操作レバー１４ａの操作量とのうち最大の操作量を選択する。また、制御部３２は、操作レバーの最大の操作量と、アクセル装置本体１０ｂから出力されたアクセル指示信号が示すアクセルペダル１０ａの操作量とに応じたエンジン回転数を主相関関数に基づいて算出し、その算出したエンジン回転数設定値をエンジン回転数目標値ＥＮとする。なお、この際、制御部３２が用いる主相関関数は、上記第２参考例で制御部３２が用いる主相関関数と同様のものである。
【０１０５】
この第３参考例によるエンジン制御装置１の上記以外の構成は、上記第２参考例によるエンジン制御装置１の構成と同様である。
【０１０６】
次に、アクセルペダル１０ａと操作レバー１２ａ，１４ａが同時に操作された場合に当該第３参考例のエンジン制御装置１が行うエンジン回転数制御のプロセスについて説明する。この第３参考例のエンジン制御装置１によるエンジン回転数制御のプロセスは、図１５に示されている。
【０１０７】
このエンジン回転数の制御プロセスでは、まず、制御部３２が、上記第２参考例におけるエンジン回転数制御の場合と同様に第１操作レバー１２ａの操作量Ｌ（１）、第２操作レバー１４ａの操作量Ｌ（２）及びアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣを検出する（ステップＳ３２）。
【０１０８】
次に、制御部３２は、検出した第１操作レバー１２ａの操作量Ｌ（１）と第２操作レバー１４ａの操作量Ｌ（２）のうちの最大値Ｌ（ｍａｘ）を選択する（ステップＳ４４）。
【０１０９】
その後、制御部３２は、その選択した操作レバーの最大値Ｌ（ｍａｘ）とアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣとに応じたエンジン回転数設定値を前記主相関関数に基づいてエンジン回転数目標値ＥＮとして算出する（ステップＳ４６）。
【０１１０】
この後、上記第２参考例と同様のプロセス（ステップＳ４０，Ｓ４２）が行われ、ガバナ３０がエンジン２の回転数を制御する。
【０１１１】
以上説明したように、この第３参考例では、制御部３２が、操作レバー１２ａ，１４ａの各操作量Ｌ（１），Ｌ（２）のうちの最大値Ｌ（ｍａｘ）とアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣとに応じてエンジン回転数目標値ＥＮを算出するため、両操作レバー１２ａ，１４ａのうちのいずれかが大きく操作された場合に、その大きく操作された操作レバーの操作量が反映された回転数にエンジン２の回転数が調節される。その結果、上記第２参考例と同様、操作レバー１２ａ，１４ａのうち最も大きく操作された操作レバーの操作に従う作業装置６又は８の動作速度を満足することが可能な回転数にエンジン２の回転数を調節することができる。
【０１１２】
この第３参考例による上記以外の効果は、上記第２参考例による効果と同様である。
【０１１３】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれる。
【０１１４】
例えば、エンジン制御装置１は、図１６に示すように、ガバナ３０及び制御部３２に加えてモード切換装置３４を備えていてもよい。このモード切換装置３４は、制御部３２によるエンジン２の回転数制御のモードの切り換えを指示するためのものである。
【０１１５】
具体的には、モード切換装置３４は、アクセルペダル１０ａの操作と操作レバー１２ａ，１４ａの操作の両方に応じたエンジン２の回転数制御を行うことを制御部３２に指示する両操作回転数制御モードと、アクセルペダル１０ａの操作のみに基づいたエンジン２の回転数制御を行うことを制御部３２に指示するアクセル回転数制御モードとに切り換わる。このモード切換装置３４は、図略のスイッチを備えており、オペレータがこのスイッチを操作することによって当該モード切換装置３４の状態を前記両操作回転数制御モードと前記アクセル回転数制御モードとの間で切り換えることができる。モード切換装置３４は、そのモードに応じて異なる信号を制御部３２へ送り、制御部３２は、当該モード切換装置３４から受け取った信号が示すモードに応じたエンジン回転数の制御を行う。
【０１１６】
詳しくは、上記実施形態及び上記第１参考例のエンジン制御装置１にモード切換装置３４を設ける場合には、制御部３２は、モード切換装置３４が前記両操作回転数制御モードにあり、そのことを示す信号をモード切換装置３４から受け取ることに応じて、上記実施形態及び上記第１参考例の場合と同様に操作レバー側回転数設定値の算出、アクセル側回転数設定値の算出及びそれらの回転数設定値のうちの低位選択によるエンジン回転数目標値の導出を行い、エンジン２の回転数が導出したエンジン回転数目標値によって特定される回転数となるようにガバナ３０にエンジン２の回転数を制御させる。一方、制御部３２は、モード切換装置３４が前記アクセル回転数制御モードにあり、そのことを示す信号をモード切換装置３４から受け取った場合には、前記アクセル側回転数設定値の算出を行い、エンジン２の回転数がその算出したアクセル側回転数設定値によって特定される回転数となるようにガバナ３０にエンジン２の回転数を制御させる。
【０１１７】
また、上記第２及び第３参考例のエンジン制御装置１にモード切換装置３４を設ける場合には、制御部３２は、モード切換装置３４が前記両操作回転数制御モードにあり、そのことを示す信号をモード切換装置３４から受け取ることに応じて、その各参考例の場合と同様に操作レバー１２ａ，１４ａの操作量とアクセルペダル１０ａの操作量の両方に応じたエンジン回転数目標値の算出を行い、エンジン２の回転数が算出したエンジン回転数目標値によって特定される回転数となるようにガバナ３０にエンジン２の回転数を制御させる。一方、制御部３２は、モード切換装置３４が前記アクセル回転数制御モードにあり、そのことを示す信号をモード切換装置３４から受け取った場合には、エンジン回転数設定値とアクセルペダル１０ａの操作量との関係のみを規定する副相関関数に基づいてアクセルペダル１０ａの操作量のみに応じたエンジン回転数設定値を算出し、エンジン２の回転数がその算出したエンジン回転数設定値によって特定される回転数となるようにガバナ３０にエンジン２の回転数を制御させる。なお、副相関関数は、図３に示したアクセル回転数相関関数と同様のものである。
【０１１８】
以上のように上記実施形態及び上記各参考例のエンジン制御装置１にモード切換装置３４を設け、そのモード切換装置３４をアクセル回転数制御モードにした場合には、エンジン２の回転数Ｅは、図１７に示すようにアクセルペダル１０ａの操作量の増減に従って増減し、操作レバー１２ａ，１４ａの操作量Ｌに無関係で、かつ、アクセルペダル１０ａの操作量に応じた所定の値となる。
【０１１９】
上記実施形態及び上記第１参考例のエンジン制御装置１にモード切換装置３４を設けた場合には、モード切換装置３４を両操作回転数制御モードとすれば、アクセルペダル１０ａと操作レバー１２ａ，１４ａとのうち操作量の小さい方の操作に応じてエンジン２の回転数を制御することができ、モード切換装置３４をアクセル回転数制御モードとすれば、アクセルペダル１０ａの操作のみに応じてエンジン２の回転数を制御することができる。また、上記第２及び第３参考例のエンジン制御装置１にモード切換装置３４を設けた場合には、モード切換装置３４を両操作回転数制御モードとすれば、アクセルペダル１０ａと操作レバー１２ａ又は１４ａの操作に応じてエンジン２の回転数を制御することができ、モード切換装置３４をアクセル回転数制御モードとすれば、アクセルペダル１０ａの操作のみに応じてエンジン２の回転数を制御することができる。従って、上記実施形態及び上記各参考例において、上記エンジン回転数の制御方式のうちオペレータが望む方式を選択することができる。
【０１２０】
また、前記主相関関数において、アクセルペダル１０ａの操作量が最小である場合には、エンジン回転数設定値は、操作レバー１２ａ又は１４ａの操作量Ｌにかかわらず、エンジン２の最低回転数Ｅｍｉｎに等しい最低値で一定であってもよい（図１８参照）。
【０１２１】
また、前記主相関関数において、操作レバー１２ａ又は１４ａの操作量Ｌの増減に応じてエンジン回転数設定値が増減する領域では、操作レバーの操作量が増加するに従ってエンジン回転数設定値が曲線的に漸次増加するようになっていてもよい（図１９参照）。
【０１２２】
また、上記実施形態及び上記各参考例において、エンジン回転数目標値ＥＮを求めてからその目標値ＥＮをアクセル信号ＡＳに換算するのではなく、上記エンジン回転数設定値を算出するための各関数のうちのエンジン回転数設定値を上記アクセル信号相関関数に基づいて予めアクセル信号ＡＳの値に変換した関数を作成しておき、その各関数に基づいて操作レバー１２ａ，１４ａの操作量に応じたアクセル信号ＡＳの値や、アクセルペダル１０ａの操作量に応じたアクセル信号ＡＳの値、操作レバー１２ａ，１４ａの操作量とアクセルペダル１０ａの操作量とに応じたアクセル信号ＡＳの値をそれぞれ算出してもよい。
【０１２３】
この場合には、アクセル信号ＡＳの値が本発明の回転数制御目標値の概念に含まれる。また、各操作レバー１２ａ，１４ａの操作量に応じたアクセル信号ＡＳの値のうちの最大値又は各操作レバー１２ａ，１４ａの操作量のうちの最大値に応じたアクセル信号ＡＳが本発明の操作回転数制御目標値の概念に含まれ、アクセルペダル１０ａの操作量に応じたアクセル信号ＡＳの値が本発明のアクセル回転数制御目標値の概念に含まれる。また、各操作レバー１２ａ，１４ａの操作量とアクセルペダル１０ａの操作量とに応じたアクセル信号ＡＳの値のうちの最大値又は各操作レバー１２ａ，１４ａの操作量のうちの最大値とアクセルペダル１０ａの操作量とに応じたアクセル信号ＡＳの値が本発明の指令回転数制御目標値の概念に含まれる。また、前記操作回転数相関関数のうちのエンジン回転数設定値をアクセル信号ＡＳの値に変換した関数は、本発明の操作回転数相関関数の概念に含まれ、前記アクセル回転数相関関数のうちのエンジン回転数設定値をアクセル信号ＡＳの値に変換した関数は、本発明のアクセル回転数相関関数の概念に含まれる。また、前記主相関関数のうちのエンジン回転数設定値をアクセル信号ＡＳの値に変換した関数は、本発明の主相関関数の概念に含まれ、前記副相関関数のうちのエンジン回転数設定値をアクセル信号ＡＳの値に変換した関数は、本発明の副相関関数の概念に含まれる。
【０１２４】
また、上記実施形態において、制御部３２が第１操作レバー１２ａの操作量Ｌ（１）に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ１（１）を算出するために用いる操作回転数相関関数と、制御部３２が第２操作レバー１４ａの操作量Ｌ（２）に応じたエンジン回転数設定値ＥＮ１（２）を算出するために用いる操作回転数相関関数とは、各操作レバー１２ａ，１４ａによって操作される各作業装置６，８の動作特性に応じた操作回転数相関関数を用いる。
【０１２５】
また、上記第２参考例において、制御部３２が第１操作レバー１２ａの操作量Ｌ（１）とアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣとに応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（１）を算出するために用いる主相関関数と、制御部３２が第２操作レバー１４ａの操作量Ｌ（２）とアクセルペダル１０ａの操作量ＡＣとに応じたエンジン回転数設定値ＥＮ（２）を算出するために用いる主相関関数とは、必ずしも同じものでなくてもよく、各操作レバー１２ａ，１４ａによって操作される各作業装置６，８の動作特性に応じた主相関関数を用いてもよい。
【０１２６】
また、本発明のエンジン制御装置は、クレーン以外の様々な作業機械に用いることが可能である。例えば、油圧ショベル等の作業機械に本発明のエンジン制御装置を用いることができる。当該エンジン制御装置を油圧ショベルに用いる場合には、作業装置としてはアタッチメントやバックホウが挙げられる。また、作業装置のアクチュエータは、油圧モータに限定されない。作業装置がアタッチメント又はバックホウである場合には、そのアクチュエータとして油圧シリンダが挙げられる。
【０１２７】
また、本発明のアクセル部としては、前記アクセルペダル１０ａに限定されず、それ以外の形態のものであってもよい。
【０１２８】
また、別の参考例として、単一の作業装置及び単一の操作レバー（作業用操作装置）が設けられていてもよい。この場合には、制御部３２は、上記のような各操作レバーの操作量に応じたエンジン回転数設定値のうちの最大値の選択又は各操作レバーの操作量のうちの最大値の選択を行わずに、単一の操作レバーの操作量に応じて操作回転数制御目標値の算出を行えばよい。また、本発明の対象となる作業装置及び操作レバーとして３つ以上の作業装置及び３つ以上の操作レバー（作業用操作装置）が設けられていてもよい。この場合には、制御部３２は、それらの操作レバーの操作量に応じた各エンジン回転数設定値のうちの最大値の選択又はそれらの操作レバーの操作量のうちの最大値の選択を行って、選択した最大値を操作レバー側回転数制御目標値とすればよい。
【符号の説明】
【０１２９】
１  エンジン制御装置
２  エンジン
６  第１作業装置（作業装置）
８  第２作業装置（作業装置）
１０ａ  アクセルペダル（アクセル部）
１２ａ  第１操作レバー（操作レバー）
１４ａ  第２操作レバー（操作レバー）
３０  ガバナ
３２  制御部
３４  モード切換装置
【図１】
0005400750.tif 000002
【図２】
0005400750.tif 000003
【図３】
0005400750.tif 000004
【図４】
0005400750.tif 000005
【図５】
0005400750.tif 000006
【図６】
0005400750.tif 000007
【図７】
0005400750.tif 000008
【図８】
0005400750.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0005400750.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
0005400750.tif 000018
【図１８】
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【図１９】
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