(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気的なロータ及び前記ロータの回転を引き起こす少なくとも２つの電磁的な駆動コイルを有するステッピングモータの作動状態を検出する方法であって、
少なくとも１つの前記駆動コイルにおける接続ピンの１つを、前記駆動コイルの非作動状態中に、高インピーダンス抵抗を介して所定のＤＣ電圧源に接続して、前記駆動コイルを一定のＤＣ電圧に固定するステップと、
前記非作動状態中の前記駆動コイルに誘導されたＡＣ電圧を検出して、前記検出された電圧をデジタル信号に変換するステップと、
を備え、
前記駆動コイルの前記非作動状態中に、前記駆動コイルの一方の接続ピンが、第１の高インピーダンス抵抗を介して作動電圧に接続され、他方の接続ピンが、第２の高インピーダンス抵抗を介してグランド電圧に接続される方法。
【請求項２】
前記非作動状態中の前記駆動コイルに誘導された前記電圧は、前記接続ピンの内の１つと前記グランド電圧との間で測定される請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記非作動状態中の前記駆動コイルに誘導された前記電圧は、前記駆動コイルの２つの前記接続ピンの間で測定される請求項１に記載の方法。
【請求項４】
磁気的なロータ及び前記ロータの回転を引き起こす少なくとも２つの電磁的な駆動コイルを有するステッピングモータの作動状態を検出する方法であって、
少なくとも１つの前記駆動コイルにおける接続ピンの１つを、前記駆動コイルの非作動状態中に、高インピーダンス抵抗を介して所定のＤＣ電圧源に接続して、前記駆動コイルを一定のＤＣ電圧に固定するステップと、
前記非作動状態中の前記駆動コイルに誘導されたＡＣ電圧を検出して、前記検出された電圧をデジタル信号に変換するステップと、
を備え、
前記駆動コイルの非作動状態中に、前記駆動コイルの一方の接続ピンが、第１の高インピーダンス抵抗を介して作動電圧に接続され且つ第２の高インピーダンス抵抗を介してグランド電圧に接続され、前記駆動コイルに誘導された前記電圧が、他方の接続ピンとグランド電圧との間で測定される方法。
【請求項５】
前記作動状態は、前記ステッピングモータのストール状態である請求項１〜４の何れか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記デジタル信号を解析するステップは、前記デジタル信号の最小値及び最大値の両方又は何れか一方、及び前記デジタル信号のパルス極性を取得するステップと、前記デジタル信号の特性を積分又は微分するステップとの、両方又は何れか一方を有する請求項１〜５の何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
更に、前記ステッピングモータのエラー診断ステップを備えており、前記駆動コイルにおけるＤＣ電圧が、前記駆動コイルの前記非作動状態において検出される請求項１〜６の何れか一項に記載の方法。
【請求項８】
磁気的なロータ及び前記ロータの回転を引き起こす少なくとも２つの電磁的な駆動コイルを有するステッピングモータの作動状態を検出する検出装置であって、
少なくとも１つの電磁的な前記駆動コイルにおける接続ピンの１つと、所定の電圧源との間に接続される高インピーダンス抵抗と、を接続して、前記駆動コイルを一定のＤＣ電圧に固定する手段と、
前記駆動コイルの非作動状態中に前記駆動コイルにおいて誘導されて検出されたＡＣ電圧をデジタル信号に変換するように構成されたアナログデジタルコンバータと、
前記デジタル信号を解析し、前記デジタル信号の正及び負の成分を含む信号波形に基づいて、前記ロータの作動状態を導出するように構成されたデジタル信号プロセッサと、
を備え、
前記駆動コイルの前記非作動状態中に、前記駆動コイルの一方の接続ピンが、第１の高インピーダンス抵抗を介して作動電圧に接続され、他方の接続ピンが、第２の高インピーダンス抵抗を介してグランド電圧に接続される検出装置。
【請求項９】
磁気的なロータ及び前記ロータの回転を引き起こす少なくとも２つの電磁的な駆動コイルを有するステッピングモータの作動状態を検出する検出装置であって、
少なくとも１つの電磁的な前記駆動コイルにおける接続ピンの１つと、所定の電圧源との間に接続される高インピーダンス抵抗と、を接続して、前記駆動コイルを一定のＤＣ電圧に固定する手段と、
前記駆動コイルの非作動状態中に前記駆動コイルにおいて誘導されて検出されたＡＣ電圧をデジタル信号に変換するように構成されたアナログデジタルコンバータと、
前記デジタル信号を解析し、前記デジタル信号の正及び負の成分を含む信号波形に基づいて、前記ロータの作動状態を導出するように構成されたデジタル信号プロセッサと、
を備え、
前記駆動コイルの前記非作動状態中に、前記駆動コイルの一方の接続ピンが、第１の高インピーダンス抵抗を介して作動電圧に接続され且つ第２の高インピーダンス抵抗を介してグランド電圧に接続される検出装置。
【請求項１０】
前記作動状態は、前記ステッピングモータのストール状態である請求項８又は９に記載の検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作動状態、特に電気ステッピングモータのストール状態を検出する方法及び装置に関し、電気ステッピングモータは、磁気的なロータ及びロータの回転を引き起こす少なくとも２つの電磁的な駆動コイルを有する。
【背景技術】
【０００２】
ステッピングモータのストール（ｓｔａｌｌ）状態を検出する方法がすでに存在する。それらの方法は、モータの動きの変化がＢＥＭＦ（Ｂａｃｋ  ｅｌｅｃｔｒｏ−ｍａｇｎｅｔｉｃ  ｆｏｒｃｅ：逆電磁力）の変動を引き起こすこと、及びそのように誘導された電圧を利用する。また動作しているコイルの電流も変化を受ける。既知のストール検出の方法は、それらの測定方法及び測定された信号が解析される方法が異なる。
【０００３】
米国特許第５、０３２、７８１号及び米国特許第５、２８７、０５０号は、いくつかの巻線を有するステッピングモータの作動のための方法及び回路を記載しており、ステッピングモータの動きは、推進力を生じる時には必要とされない巻線の電圧を誘導する。この誘導電圧は、閾値検出素子を用いて評価される。ステッピングモータが接続された後、ステッピングモータは所定の方向に作動されて、ステッピングモータの停止は、誘導電圧の欠如によって検出される。ステッピングモータの瞬間的な位置を含むメモリは、その後所定の値に設定される。
【０００４】
米国特許第６、８６１、８１７Ｂ２号に開示されたストール状態検出装置では、ステッピング回転の動きは、ロータ上で複数の磁極と相互作用する少なくとも第１及び第２のコイルを交互に駆動することによって、ステッピングモータのロータに与えられる。それぞれのコイルが駆動状態から非駆動状態に遷移する時、ロータの連続した動きがコイル内に生成される逆起電力を引き起こす。コイルによって生成された逆起電力は、整流され、積分され、閾値と比較されて、モータのストール状態が存在するかが決定される。
【０００５】
米国特許第７、２２４、１４０Ｂ２号に開示された検出装置は、各ステッピングパルスに対するモータの巻線電流を決定し且つ個々のステッピングパルスの巻線電流が所定の基準を満たすかを決定することによって、ステッピングモータのストールを検出する。モータの巻線電流は、ステッピングパルス印加中にオン状態の電界効果トランジスタに掛かる電圧を測定し、且つ見かけのオン状態の電界効果トランジスタの抵抗を用いて巻線電流を計算することによって決定され得る。所定の基準は、所定の閾値よりも大きな計算されたモータの巻線電流、所定の閾値以上の先のパルスよりも大きな計算されたモータの巻線電流、又は、所定のファクタ以上の先のパルス以上の計算されたモータの巻線電流であり得る。
【発明の概要】
【０００６】
本特許は、ステッピングモータのゼロ点ストール検出の既存の方法を改善することを目的とする。
【０００７】
特に、作動状態、特に電気ステッピングモータのストール状態を検出する方法及び装置を提供することが本発明の目的であり、これは、ハードウェアの変更なしに広い範囲の異なるステッピングモータに適用可能である。
【０００８】
この目的を達成するために、本発明は、電気ステッピングモータの作動状態を検出する方法であって、少なくとも１つの駆動コイルにおける接続ピンの１つを、電磁的な上記駆動コイルの非作動状態中に、高インピーダンス抵抗を介して所定の電圧源に接続するステップと、上記非作動状態中の上記駆動コイルに誘導された電圧を検出して、上記検出された電圧をデジタル信号に変換するステップと、上記デジタル信号をデジタル処理で解析し、上記デジタル信号の正及び負の成分を含む信号波形の評価によって、ロータの作動状態を導出するステップと、を備える方法を提供する。
【０００９】
本発明の方法は、信号解析回路のソフトウェアパラメータを単に適合させることによって、異なる誘導電圧特性を有する異なるステッピングモータのストール状態の信頼でき且つ比較的単純な検出を可能にする。これは、多くの異なるステッピングモータに対する同じハードウェア構成の使用、及びそのような開発及び製造コストの低減を可能にする。
【００１０】
本発明の一形態によれば、上記駆動コイルの非作動状態中に、上記駆動コイルの一方の接続ピンが、第１の高インピーダンス抵抗を介して作動電圧に接続され、他方の接続ピンが、第２の高インピーダンス抵抗を介してグランド電圧に接続される。
【００１１】
上記非作動状態中の上記駆動コイルに誘導された上記電圧は、上記接続ピンの内の１つと上記グランド電圧との間か、又は、代わりに上記駆動コイルの２つの上記接続ピンの間で測定され得る。
【００１２】
本発明の他の形態によれば、上記駆動コイルの非作動状態中に、上記駆動コイルの一方の接続ピンが、第１の高インピーダンス抵抗を介して作動電圧に接続され且つ第２の高インピーダンス抵抗を介してグランド電圧に接続される。上記駆動コイルに誘導された上記電圧は、他方の接続ピンとグランド電圧との間で測定される。
【００１３】
上記デジタル信号をデジタル処理で解析するステップは、最小及び／又は最大の上記デジタル信号の値、及びパルス極性を取得するステップ、及び／又は、上記デジタル信号の特性を積分又は微分するステップを有し得る。
【００１４】
本発明の更に他の形態では、上記電気ステッピングモータのエラー診断ステップが提供されて、上記駆動コイルにおけるＤＣ電圧が、上記駆動コイルの非作動状態において検出される。
【００１５】
更に、本発明は、電気ステッピングモータの作動状態を検出する検出装置であって、少なくとも１つの電磁的な駆動コイルにおける接続ピンの１つと所定の電圧源との間に接続される高インピーダンス抵抗と、上記駆動コイルの非作動状態中に上記駆動コイルにおいて誘導されて検出された電圧をデジタル信号に変換するように構成されたアナログデジタルコンバータと、上記デジタル信号をデジタル処理で解析し、上記デジタル信号の正及び負の成分を含む信号波形の評価によって、ロータの作動状態を導出するように構成されたデジタル信号プロセッサと、を備える検出装置を提供する。
【００１６】
本発明に係る方法及び装置の様々な態様が、添付の図面において、例として説明されるが、本発明を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明が適用され得る電気ステッピングモータの模式図である。
【図２】図２は、電気ステッピングモータの作動原理を説明する。
【図３ａ】図３ａは、電気ステッピングモータの作動状態を検出する装置の第１実施形態を示す。
【図３ｂ】図３ｂは、電気ステッピングモータの作動状態を検出する装置の第２実施形態を示す。
【図４】図４は、本発明に係る電気ステッピングモータの作動状態を検出する方法の一実施形態のフローチャートを示す。
【図５】図５は、作動中の電気ステッピングモータの駆動コイルの接続ピンにおける電圧を模式的に示す。
【図６ａ】図６ａは、回転及びストール状態中の電気ステッピングモータの駆動コイルの接続ピンにおける測定された電圧を示す。
【図６ｂ】図６ｂは、回転及びストール状態中の電気ステッピングモータの駆動コイルの接続ピンにおける測定された電圧を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
添付の図面と関連して以下に説明される詳細な説明は、本発明の様々な好ましい実施形態の記載を意図したものであり、本発明が実施され得る唯一の実施形態を表すことを意図するものではない。詳細な説明は、本発明の深い理解を提供する目的のために具体的な詳細を有する。しかしながら、これらの具体的な詳細がなくとも本発明が実施され得ることは、当業者には明らかであろう。ある例では、本発明の概念を不明確にすることを避けるために、公知の構造及び部品がブロックダイアグラムの形で示される。
【００１９】
本発明は、ステッピングモータのゼロ点ストール検出のための方法及びモータコイルとステッピングモータコントローラとの間の誤りのある接続を検出する方法を説明する。これらの方法は、２相ステッピングモータ上で説明されるが、より多くのコイルを備えた他のタイプに対しても同様に適用可能である。
【００２０】
コントロールユニットを備えた電気ステッピングモータ１０の例が、図１に模式的に示される。ステッピングモータは、特に、計器目盛りにおけるゼロ位置への針１６の正確な調整が必須である計器への応用（例えば、自動車において）に対して、広く用いられている。この目的のために、ロータ１３が、例えば図１に示されたストッパ１５のようなステッピングモータの機械的ストール又はゼロ位置という、固定された基準点に揃えられなければならない。そのような基準点を用いてゼロ点調整を実行するために、センサハードウェアを必要としない。
【００２１】
コントロールユニットは、モータのピンに電圧を伝えて、磁場を生成する駆動コイル１１，１２における電流の流れを制御する。この磁場は、ロータ１３上の永久磁石の次の対極を引きつけて、ロータ１３を動かす。特別の切替え順番（ステッピングスキーム）を適用して回転する磁場が生成され、図２に模式的に示されるようにロータ１３を連続して回転させる。
【００２２】
回転するロータ１３は、その永久磁石を用いて、ステータコイル１１，１２に電圧を誘導する。回転する方向に依存して、この電圧は正又は負のレベルを有し得る。ロータ１３がストールすると、誘導又は誘導電圧がなくなる。
【００２３】
それぞれのコイル１１，１２がコントロールユニットによって作動するように駆動されている時には、誘導電圧が直接には測定できない。そこで、少なくとも１つのコイルが高インピーダンス状態に設定されるステップを使用する電気通信が適用されて、誘導電圧の測定を可能にする。
【００２４】
図３ａ及び図３ｂは、それぞれ、駆動コイル１１に誘導される電圧を測定する構成の第１及び第２実施形態を示す。高インピーダンスにプルアップ及びプルダウンする抵抗Ｒ１及びＲ２がコイル１１を高インピーダンス状態にするために配置される。ここで、高インピーダンスは、Ｒ１、Ｒ２＞＞コイルのＲｓ、という条件が満たされることである。プル抵抗Ｒ１，Ｒ２は、電力が供給されないコイル１１を基準電圧に接続する。この方法によって、コイルが一定のＤＣオフセット電圧に固定されて、この電圧に誘導されたＡＣ電圧が重なる。このコイル上に誘導された電圧は、アナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）によってサンプリングされ、更にコントロールユニット内のマイクロプロセッサによって処理される。測定は、シングルエンド（ｓｉｎｇｌｅ−ｅｎｄｅｄ）（コイルの一方のピンにおいてのみ）又は差（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）（コイルの両方のピンＰ，Ｍにおいて）において行われ得る。この拡張性は、システムが、少ない数の必要なアナログチャネルに対して適合することを許容する一方、他方では、高い信号対雑音比を有し、より外乱耐性のある測定システムに適合することを許容する。
【００２５】
ステッピングモータのコイル１１，１２の接続ピンＰ，Ｍは、コントロールユニットの専用のピンに接続される（図１参照）。これらのピンは、作動高電圧又は作動低電圧に駆動してコイルの１つ（又は複数）に電力を供給することができる。しかし、常に、少なくとも１つのコイルは、コントロールユニットによって駆動されていない。この状態では、このコイルのピンは、高インピーダンスの入力モードに切り替えられ、プルアップ及びプルダウンする抵抗Ｒ１，Ｒ２（図３参照）がピンを基準電圧に接続している。基準電圧は、通常、一方にピンに対しては、コントロールユニットの供給電圧ＶＤＤであり、他方のピンに対しては、グランド電位ＧＮＤである。プル抵抗Ｒ１，Ｒ２の接続及び非接続は、それぞれのピンに対する入力及び出力モードを適用することによって、自動的に実行される。そして、それぞれのコイルの駆動モードにおける寄生電流が流れることが回避される。
【００２６】
図３ａは、本発明に係る電圧測定配置の第１実施形態を示す。駆動コイル１１は、抵抗Ｒ１，Ｒ２と直列に接続される。駆動コイル１１の第１のピンＰは第１の高インピーダンス抵抗Ｒ１を介して供給電圧ＶＤＤに接続され、駆動コイルの第２のピンＭは第２の高インピーダンス抵抗Ｒ２を介してグランド電圧ＧＮＤに接続される。
【００２７】
また、図３ｂに示される回路配置は、コイルをＤＣオフセット電圧に設定する。図３ａの回路に対する相違は、電力が供給されないコイル１１が、プルアップ／プルダウンする抵抗Ｒ１，Ｒ２と並列に（ＡＣ信号に対して）接続されることである。
【００２８】
図３ａ及び図３ｂに示される回路は、測定のための２つの選択肢を提供し、適用要求に対して柔軟な適合を提供する：ＶＡ＿Ｐ，ＶＡ＿Ｍ（図３ａ）又はＶＢ（図３ｂ）のシングルエンド測定、又は、電圧ＶＡ（図３ａ）の差測定。下記の表１は、両方の選択肢を比較する。
【００２９】
【表１】
0005400167.tif 000002
【００３０】
図４は、本発明に係る電気ステッピングモータの作動状態を検出する方法の一実施形態のフローチャートを示す。
【００３１】
ステップＳ１では、少なくとも１つの電磁的な駆動コイルにおける接続ピンＰ，Ｍの１つが、駆動コイルの非作動状態中に、高インピーダンス抵抗Ｒ１，Ｒ２を介して所定の電圧源に接続される。ステップＳ２では、非作動状態中の駆動コイルにおいて誘導された電圧が検出され、続くステップＳ３では、アナログデジタルコンバータによってデジタル信号に変換される。解析するステップＳ４では、デジタル信号が解析され、ロータの作動状態が、デジタル信号の正及び負の成分を含む信号波形の評価によって決定される。
【００３２】
解析するステップＳ４がサンプリングされたデータを標準的なデジタル信号プロセッサ（当業者には既知であるので、図には記載せず、明細書にも説明はしない）において処理する間に実行されるアルゴリズムは、信号の微分及び積分的特性と共に、信号の振幅、正及び負のパルスの位相を評価して、いわゆる「フォームファクタ（Ｆｏｒｍ  Ｆａｃｔｏｒ）」値を構築することが好ましい。異なるタイプのステッピングモータは、ハードウェア部品を変更することなしにデジタル信号処理回路を対応するようにプログラミングすることによってアルゴリズムが適合し得る異なる特性を有する。従って、本発明に係る測定装置は、異なるタイプのステッピングモータに対して柔軟に使用され得るので、大量生産によるコスト低減が実現され得る。
【００３３】
一般に、ロータの普通の回転は、大きなフォームファクタをもたらす。ストールしたロータは、小さなフォームファクタを生ずる。フォームファクタが、適用された所定の閾値よりも小さいならば、ストールという事象が検出される。ロータの位置は、行われた直前のステッピングによって既知であるので、ロータの正確なゼロ点調整が可能となる。フォームファクタの使用は、誘導電圧の振幅に対して単純な閾値を適用するというよく用いられる方法に対して長所を有する。なぜならば、より多くの波形特性と、特に誘導電圧の両方の極性がストール検出に対して含まれるからである。あるステッピングモータのタイプに対しては、単純な閾値では、標準の回転をストール事象から識別することに対して適用できない。
【００３４】
ＡＤＣの入力レンジ内にあるＤＣオフセットによりコイルの基準電圧レベルをシフトすることによって、全体の誘導されたＡＣ信号が測定され得る。オーバーシュート又はアンダーシュートの何れも切り取られない。従って、ロータの前進及び後進の動きが測定されて、解析されたフォームファクタは高い有意性を有する。
【００３５】
得られた信号の波形は、ロータの移動速度及び方向を直接的に表す。それぞれの新しい完全なステッピングと共に、ロータは、誘導コイルによって生成された次の磁極に引きつけられる。ロータ（及びロータに接続した付随する機械部品）の慣性のために、ロータはステータ極の中心ですぐには停止しない。ロータは、まずこの位置をオーバーシュートし、戻り、再度オーバーシュートし、前進し、等々する。従って、電圧信号は、モータのタイプ及びロータの負荷に依存して、多かれ少なかれ減衰振動を示す。
【００３６】
この前後するアライメントを測定可能になるために、特に弱いＢＥＭＦを有するステッピングモータが、誘導電圧の信号振幅を増幅することは役立つ。
【００３７】
また、図３ａの回路構成は、様々なハードウェア部品と共に温度ドリフトのような外部の影響を処理するために、ＤＣオフセットレベルの測定によってストール検出をはじめる際に、自動キャリブレーションのために使用される。
【００３８】
図３ａの回路を適用し且つＡＤＣＰ及びＡＤＣＭの絶対値を測定することによって、それらの差ＶＡが、ステッピングモータコイルの正常な接続をチェックするために用いられ得る。接続されてなく且つ高抵抗の接続が、ステッピングモータを駆動する必要なしに検出され得る。ステッピングモータコイルが駆動ピン（Ｐ及びＭ）と接続されていれば、Ｒ１，Ｒ２＞＞Ｒｓなので、直列のコイル抵抗は、これらの２つのピン間で短絡回路とみなされ得る。ステッピングモータが駆動ピンに接続されていないならば、点Ｐ及びＭ間の抵抗は無限とみなされ得る。Ｒ１はＡＤＣＰの電圧をＶＤＤに引き上げ、一方、Ｒ２はＡＤＣＭをＧＮＤレベルに引き下ろす。そして、電圧差ＶＡ≒ＶＤＤが測定され、接続エラーを意味する。上述した状態間の電圧差は、高インピーダンス接続又は損傷したステッピングモータコイルを意味し得る。
【００３９】
作動中（キャリブレーション及びエラー診断の後）のステッピングモータは、所望の方向の回転のためのステッピングスキームによって駆動される。図５は、２相／コイルに対するステッピングスキームを模式的に示す。図５は、駆動電圧シーケンス（ＶＤＤ、ＧＮＤ）及び電力が供給されない状態（高−Ｚ）を示す。電力が供給されない状態の間、誘導電圧は、上述した測定回路の内の１つを用いて測定される。測定がシングルエンドで行われる場合、コイルあたり１つの点のみが測定される（例えば、Ｐ１、Ｐ２）。差測定が用いられる時には、接続ピンＭ１、Ｍ２も接続される。各ステップの時間の長さは、適用される所定の設定による。それは、各ステッピングモータのＢＥＭＦの強さに依存する。時間は、測定される誘導電圧の良好な信号対雑音比を導出するのに十分な長さでなくてはならない。
【００４０】
図６ａ及び図６ｂは、図３に示されるような本発明に係る回路配置を用いて、異なる作動状態における２相ステッピングモータのコイルＡ及びＢの接続ピンＰ及びＭでの電圧測定結果を示す。
【００４１】
モータの作動中に、電圧信号が、電気ステップ毎にＡＤＣによって連続してサンプリングされる。ロータが動いている限り、コントロールユニットは、「ラン」と付けられた図６ａに示された高−Ｚステップと同様の特性信号を測定する。ロータがストール位置に至ると、ロータの動きが減衰又は完全に阻まれ、非常に小さな信号をもたらす（「ストール」と付けられた図６ｂ中のコイルＢの高−Ｚステップ参照）。
【００４２】
使用されるモータのタイプに依存して、サンプリングされた波形を処理するアルゴリズムが、信号の振幅、ピークの極性、積分及び微分挙動を、特性である「フォームファクタ」値に与える。アルゴリズムは、必要な計算のみが行われるように適合される。
【００４３】
ストール位置では、このフォームファクタが、適用される所定の閾値を下回り、ストール事象をもたらす。ロータの位置は、行われた直前のステッピングによって既知であるので、ステッピングモータのロータの正確なゼロ点調整が可能となる。
【図１】
0005400167.tif 000003
【図２】
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【図３ａ】
0005400167.tif 000005
【図３ｂ】
0005400167.tif 000006
【図４】
0005400167.tif 000007
【図５】
0005400167.tif 000008
【図６ａ】
0005400167.tif 000009
【図６ｂ】
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