(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の待機ポイントを有する経路と、
前記経路を走行する複数の搬送車と、
前記搬送車に走行指令を割り付けることができるコントローラとを備え、
前記コントローラは、
走行指令が割り付けられていない空き搬送車の数を把握する空き搬送車数把握手段と、
前記空き搬送車と同数または未満の待機ポイントを選択する待機ポイント選択手段と、
選択された待機ポイントについて順に一つずつ空き搬送車が停止しているか否か及び空き搬送車が向かっているか否かを判断し、当該待機ポイントに空き搬送車が停止していなくてかつ空き搬送車が向かっていない場合は、走行中の空き搬送車および待機ポイントに停止中の空き搬送車のなかで当該待機ポイントに最も近い空き搬送車に、当該待機ポイントまで走行させる走行指令を割り付ける走行指令割り付け手段とを有する、
搬送車システム。
【請求項２】
前記走行指令割り付け手段は、選択された待機ポイントの全てに空き搬送車が停止している状態になるまで走行指令割り付けを繰り返す、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記コントローラは、前記複数の待機ポイントの優先度を記憶する優先度記憶手段をさらに有しており、
前記走行指令割り付け手段は、前記優先度記憶手段に記憶された優先度に従った順番で、選択された待機ポイントについて空き搬送車が停止しているか否か及び空き搬送車が向かっているか否かを判断する、請求項１又は２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
複数の待機ポイントを有する経路と、前記経路を走行する複数の搬送車とを有する搬送車システムにおいて、
走行指令が割り付けられていない空き搬送車の数を把握する空き搬送車数把握ステップと、
前記空き搬送車と同数または未満の待機ポイントを選択する待機ポイント選択ステップと、
選択された待機ポイントを順に一つずつ空き搬送車が停止しているか否か及び空き搬送車が向かっているか否かを判断し、当該待機ポイントに空き搬送車が停止していなくてかつ空き搬送車が向かっていない場合は、走行中の空き搬送車および待機ポイントに停止中の空き搬送車のなかで当該待機ポイントに最も近い空き搬送車に、当該待機ポイントまで走行させる走行指令を割り付ける走行指令割り付けステップと、
を備えた搬送車制御方法。
【請求項５】
前記走行指令割り付けステップは、選択された待機ポイントの全てに空き搬送車が停止している状態になるまで繰り返される、請求項４に記載の搬送車制御方法。
【請求項６】
前記走行指令割り付けステップでは、優先度に従った順番で、選択された待機ポイント空き搬送車が停止しているか否か及び空き搬送車が向かっているか否かを判断する、請求項４又は５に記載の搬送車制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システムおよび搬送車制御方法に関し、特に複数の待機ポイントを有する経路を複数の搬送車が走行する搬送車システムおよび搬送車制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、予め定まった経路と、経路上に設けられた複数のステーションと、経路に沿って走行して物品を搬送する複数の搬送車とを有する搬送車システムが知られている。搬送車システムでは、ステーションと搬送車との間では、荷つかみ（搬送車にステーションから物品が積み込まれること）や、荷おろし（搬送車からステーションに物品が積み出されること）が行われる。このシステムでは、あるステーションから物品の荷つかみ要求が発生すると、最も近い位置にある空き搬送車に、そのステーションに移動して物品を受け取るように搬送指令を割り付ける。最も近い空き搬送車を選択するのは、物品を迅速に搬送するためである。【０００３】
搬送車は、搬送指令を実行後に空き状態になる。空き搬送車は、経路に設けられた待機ポイントに停止させられ、次の搬送指令に備える（例えば、特許文献１を参照。）。
また、他の搬送車によって待機ポイントを追い出された空き搬送車も、次の待機ポイントに移動してそこで停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−８５２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、搬送効率を向上させるために、荷つかみ指令発生頻度が高い装置付近に待機ポイントが設置されている。【０００６】
また、待機ポイントにはそれぞれ優先度を設定しており、空き搬送車は優先度の高い待機ポイントに向かって走行するようになっている。しかし、この従来の技術では、空き搬送車が優先度の高い待機ポイントを目指して走行するので、途中の待機ポイントで待機している他の搬送車が追い出される。そのため、システム全体において搬送車の走行効率が低下することがある。【０００７】
本発明の課題は、複数の待機ポイントを有する経路を複数の搬送車が走行する搬送車システムおよび搬送車制御方法において、搬送車の走行効率を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る搬送車システムは、複数の待機ポイントを有する経路と、経路を走行する複数の搬送車と、搬送車に走行指令を割り付けることができるコントローラとを備えている。コントローラは、走行指令が割り付けられていない空き搬送車の数を把握する空き搬送車数把握手段と、空き搬送車と同数または未満の待機ポイントを選択する待機ポイント選択手段と、走行指令割り付け手段と、を備えている。走行指令割り付け手段は、選択された待機ポイントについて順に一つずつ空き搬送車が停止しているか否か及び空き搬送車が向かっているか否かを判断し、各待機ポイントに空き搬送車が停止していなくてかつ空き搬送車が向かっていない場合は、走行中の空き搬送車および待機ポイントに停止中の空き搬送車のなかで当該待機ポイントに最も近い空き搬送車に当該待機ポイントまで走行させる走行指令を割り付ける。
走行指令割り付け手段は、選択された待機ポイントの全てに空き搬送車が停止している状態になるまで走行指令割り付けを繰り返してもよい。
このシステムでは、既に待機ポイントで停止している搬送車にも走行指令を割り付け可能なので、走行中の搬送車にのみ走行指令を割り付ける場合に比べて、搬送車の走行効率が向上する。
【０００９】
このシステムでは、コントローラが空き搬送車数に対し同数または未満の待機ポイントへの走行指令を割り付けるので、各搬送車に遠くの待機ポイントが割り付けられにくい。したがって、搬送車の走行効率が向上する。
【００１１】
コントローラは、複数の待機ポイントの優先度を記憶する優先度記憶手段をさらに有していてもよい。走行指令割り付け手段は、優先度記憶手段に記憶された優先度に従った順番で、選択された待機ポイントについて空き搬送車が停止しているか否か及び空き搬送車が向かっているか否かを判断してもよい。
このシステムでは、優先度に従って待機ポイントを選択するので、待機ポイントを迅速に決定できる。
【００１２】
本発明の他の見地に係る搬送車制御方法は、複数の待機ポイントを有する経路と、経路を走行する複数の搬送車とを有する搬送車システムにおいて、以下のステップを備えている。
◎走行指令が割り付けられていない空き搬送車の数を把握する空き搬送車数把握ステップ
◎空き搬送車と同数または未満の待機ポイントを選択する待機ポイント選択ステップ
◎選択された待機ポイントについて順に一つずつ空き搬送車が停止しているか否か及び空き搬送車が向かっているか否かを判断し、当該待機ポイントに空き搬送車が停止していなくてかつ空き搬送車が向かっていない場合は、走行中の空き搬送車および待機ポイントに停止中の空き搬送車のなかで当該待機ポイントに最も近い空き搬送車に、当該待機ポイントまで走行させる走行指令を割り付ける走行指令割り付けステップ
走行指令割り付けステップは、選択された待機ポイントの全てに空き搬送車が停止している状態になるまで繰り返してもよい。
この方法では、既に待機ポイントで停止している搬送車にも走行指令を割り付け可能なので、走行中の搬送車にのみ走行指令を割り付ける場合に比べて、搬送車の走行効率が向上する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る搬送車システムおよび搬送車制御方法では、複数の待機ポイントを有する経路を複数の搬送車が走行する搬送車システムにおいて、搬送車の走行効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す部分平面図。
【図２】搬送車システムの制御系を示すブロック図。
【図３】搬送車コントローラの機能手段を示すブロック図。
【図４】空き搬送車を待機ポイントに走行させる制御動作を示すフローチャート。
【図５】実施例１における空き搬送車待機動作を説明するための搬送車システムの模式図。
【図６】実施例２における空き搬送車待機動作を説明するための搬送車システムの模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
１．搬送車システムのレイアウト
本発明の一実施形態としての搬送車システム１は、定められた経路上に複数の搬送車３を走行させるためのシステムである。搬送車３は、経路上を走行し、上位のコントローラ（後述）によって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。搬送車の種類は、天井走行車、無軌道で走行する無人搬送車や有軌道台車のいずれであってもよい。
【００１６】
図１に、搬送車システム１のレイアウトを示す。搬送車システム１は、複数の周回走行路５と、複数の周回走行路５を結ぶ基幹走行路７とを有している。基幹走行路７は全体で一つの周回経路となっている。周回走行路５に沿って複数の処理装置９が設けられ、基幹走行路７に沿って複数のストッカ１１が設けられている。ストッカ１１は、周回走行路５における処理装置９群間でのバッファの機能を実現している。
【００１７】
処理装置９およびストッカ１１等の設備には、設備内に物品を搬入するための入庫ポート１３と、設備から搬送車３に物品を荷つかみするための出庫ポート１５とが設けてある。なお入庫ポート１３と出庫ポート１５とは兼用されていてもよい。
【００１８】
２．搬送車システムの制御系
図２に、搬送車システム１の制御系１９を示す。この制御系１９は、製造コントローラ２１と、物流コントローラ２３と、ストッカコントローラ２５と、搬送車コントローラ２７とを有している。物流コントローラ２３は、ストッカコントローラ２５および搬送車コントローラ２７の上位のコントローラである。搬送車コントローラ２７は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。
【００１９】
製造コントローラ２１は、各処理装置９との間で通信することができる。処理装置９は、処理が終了した物品の搬送要求（荷つかみ要求・荷おろし要求）を製造コントローラ２１に送信する。
【００２０】
製造コントローラ２１は、処理装置９からの搬送要求を物流コントローラ２３に送信し、物流コントローラ２３は報告を製造コントローラ２１に送信する。
【００２１】
物流コントローラ２３は、製造コントローラ２１から搬送要求を受けると、ストッカ１１での入庫や出庫が伴っている場合、所定のタイミングで入庫や出庫指令をストッカコントローラ２５へ送信する。そして、ストッカコントローラ２５は、これに応じて入庫や出庫指令をストッカ１１へ送信する。物流コントローラ２３は、さらに、製造コントローラ２１から搬送要求を受け取ると、それを搬送指令に変換し、搬送車３への搬送指令割り付け動作を行う。
【００２２】
搬送車コントローラ２７は、搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信して、各搬送車３から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては、以下の２つがある。
・周回走行路５に複数のポイントを設定しておき、搬送車３がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ２７に送信させるようにしておく。そして、搬送車コントローラ２７が、搬送車３が直近に通過したポイントがどのポイントであるかと、ポイントを通過した時刻を記憶する。そして、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車３の位置を演算して求める。
・例えばエンコーダを搬送車３に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車３から搬送車コントローラ２７へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ２７がこれによって搬送車３の位置を把握する。
搬送車コントローラ２７のメモリ（図示せず）には、搬送軌道のレイアウトデータが記憶されている。レイアウトデータは、複数の待機ポイント（後述）およびそれらの優先度に関する情報を含んでいる。
【００２３】
搬送車３は、制御部とメモリを含むコントローラ（図示せず）を有している。搬送車３のコントローラは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。搬送車３のコントローラは、搬送車コントローラ２７と交信可能である。搬送車３は、メモリ内にルートマップを有しており、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
【００２４】
図３を用いて、搬送車コントローラ２７が実現する各機能を説明する。図３は、搬送車コントローラの機能手段を示すブロック図である。
【００２５】
搬送車コントローラ２７は、走行指令割り付け手段７１と、空き搬送車数把握手段７２と、待機ポイント選択手段７３と、優先度記憶部７４とを有している。走行指令割り付け手段７１は、各待機ポイントに最も近い空き搬送車に各待機ポイントまで走行させる走行指令を割り付ける（後述）。走行指令割り付け手段７１は、走行中の空き搬送車のみならず、待機ポイントに停止中の空き搬送車にも走行指令を割り付ける。空き搬送車数把握手段７２は、走行指令が割り付けられていない空き搬送車の数を把握する。優先度記憶部７４は、待機ポイントの優先度を記憶している。待機ポイント選択手段７３は、優先度記憶部７４に記憶された優先度に従って、空き搬送車と同数または未満の待機ポイントを選択する（後述）。
【００２６】
図３から明らかなように、走行指令割り付け手段７１は、搬送車３からの走行状況報告と、待機ポイント選択手段７３からの選択された待機ポイント情報とに基づいて、搬送車３に走行指令を割り付ける。空き搬送車数把握手段７２は、搬送車３からの荷物搭載情報に基づいて空き搬送車数を把握する。待機ポイント選択手段７３は、空き搬送車数把握手段７２からの空き搬送車数情報と、優先度記憶部７４からの待機ポイント優先度情報に基づいて、待機ポイントを選択する。
【００２７】
３．搬送車コントローラによる搬送車待機動作の制御
図４は、搬送車コントローラ２７が全部または少なくとも一部を実行する搬送車の待機動作の制御を示すフローチャートである。搬送車の待機動作とは、空き搬送車を所定の待機ポイントまで走行させる動作をいう。
この制御動作は、所定のタイミングで実行される。所定のタイミングとは一定の周期であってもよいし、状況に応じて異なる周期であってもよい。また、必要に応じて、新たに空き搬送車が発生したタイミングで実行されてもよい。
【００２８】
ステップＳ１では、特定の領域（例えば、一つのベイ）において空き搬送車の割合が設定値以上か否かを調べる。設定値未満の場合は制御動作を終了する。空き搬送車の割合があまり高くない場合は、本制御動作が有効に働かないからである。
【００２９】
設定値以上の場合はステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、空き搬送車が検索されて、空き搬送車の数や位置が特定される。この機能は、空き搬送車数把握手段７２によって実現される。
【００３０】
ステップＳ３では、搬送車呼び込みの対象となる高優先の待機ポイントが選択される。このとき、高優先の待機ポイントの数は、制御エリア内の空き搬送車の数と同じかまたはそれよりも少なく設定される。この機能は、待機ポイント選択手段７３によって実現される。
【００３１】
ステップＳ４では、対象待機ポイント切り換えが実行される。対象待機ポイント切り換えとは、最初に最も優先度の高い待機ポイントを対象として選択して、次からは優先度の高い順に対象となる待機ポイントを切り換えていく動作を行う。この機能は、待機ポイント選択手段７３によって実現される。
【００３２】
ステップＳ５では、対象待機ポイントに空き搬送車が停止しているか否かが判断される。この機能は、待機ポイント選択手段７３によって実現される。停止している場合は、ステップＳ９に移行する。
【００３３】
停止していない場合は、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、対象待機ポイントに空き搬送車が接近しているか否かが判断される。この機能は、待機ポイント選択手段７３によって実現される。接近していない場合は、ステップＳ９に移行する。
【００３４】
接近している場合はステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、最も近い搬送車が空き状態であるか否かが判断される。この機能は、空き搬送車数把握手段７２によって実現される。空き状態でない場合は、ステップＳ９に移行する。
【００３５】
空き状態の場合はステップＳ８に移行する。ステップＳ８では、対象待機ポイントに空き搬送車を呼び込む。具体的には、対象待機ポイントに最も近い空き搬送車に対象待機ポイントまでの走行指令を割り付ける。この機能は、走行指令割り付け手段７１によって実現される。この場合、割り付け対象となる空き搬送車は、走行中の空き搬送車のみならず、他の待機ポイントに停止している空き搬送車も含んでいることが好ましい。
【００３６】
ステップＳ９では、全ての待機ポイントに空き搬送車が停止しているか否かが判断される。この機能は、待機ポイント選択手段７３によって実現される。停止している場合は制御動作が終了となる。停止していない場合はステップＳ４に戻る。
【００３７】
４．第１実施例
図５は、上記制御動作を具体的に説明するために用意した模式的な搬送車システム５１である。
【００３８】
この搬送車システム５１は、搬送軌道５２と、複数の搬送車（第１搬送車５３ａ、第２搬送車５３ｂ、第３搬送車５３ｃ）とを有している。搬送軌道５２は、一方向に循環可能な大ループ５２ａを有しており、さらに大ループ５２ａ内でその一部のみを利用して循環可能な小ループ５２ｂを有している。搬送軌道５２には複数の停止ポイント５４が設けられている。また、図５では、停止ポイント５４のうち３箇所が第１待機ポイント５４Ａ、第２待機ポイント５４Ｂ、第３待機ポイント５４Ｃとして図示されている。第１待機ポイント５４Ａは、小ループ５２ｂに設けられており、第２待機ポイント５４Ｂは大ループ５２ａに設けられている。第３待機ポイント５４Ｃは、大ループ５２ａにおいて、第２待機ポイント５４Ｂより走行方向下流側に設けられている。なお、第１待機ポイント５４Ａ、第２待機ポイント５４Ｂ、第３待機ポイント５４Ｃの順番で優先度が高く設定されている。
【００３９】
図５に示す状態では、搬送軌道５２には、空き搬送車として、第１搬送車５３ａ，第２搬送車５３ｂ、第３搬送車５３ｃが存在している。第１搬送車５３ａは第１待機ポイント５４Ａに停止しており、第２搬送車５３ｂは第２待機ポイント５４Ｂに停止している。第３搬送車５３ｃは、小ループ５２ｂに内において第１待機ポイント５４Ａより走行方向下流側に位置しており、たった今荷おろしを終了して空き搬送車になっている。
【００４０】
図４のフローチャートに基づいて搬送車の待機動作の制御を説明する。ステップＳ１では、空き搬送車の割合が設定値以上か否かが判断される。この実施例では、以後、設定値以上であるとして説明を続ける。ステップＳ２では、空き搬送車の検索を行い、第１搬送車５３ａ、第２搬送車５３ｂ、および第３搬送車５３ｃの存在と位置を確認する。ステップＳ３では、空き搬送車の数が３台なので、同数の３箇所、具体的には、第１待機ポイント５４Ａ、第２待機ポイント５４Ｂおよび第３待機ポイント５４Ｃを選択する。より具体的には、高優先の待機ポイントのリストに第３待機ポイント５４Ｃを追加する。
【００４１】
ステップＳ４では、第１待機ポイント５４Ａを対象待機ポイントして選択する。ステップＳ５では、第１搬送車５３ａが第１待機ポイント５４Ａに停止しているのでステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、全ての待機ポイントに空き搬送車は停止してない（第３待機ポイント５４Ｃに空き搬送車が停止していない）ので、ステップＳ４に戻る。
【００４２】
ステップＳ４では、対象を第２待機ポイント５４Ｂに切り換える。ステップＳ５では、第２搬送車５３ｂが第２待機ポイント５４Ｂに停止しているのでステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、全ての待機ポイントに空き搬送車は停止してない（第３待機ポイント５４Ｃに空き搬送車が停止していない）ので、ステップＳ４に戻る。
【００４３】
ステップＳ４では、第３待機ポイント５４Ｃに切り換える。ステップＳ５では、第３待機ポイント５４Ｃに停止している空き搬送車は無いので、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、空き搬送車が接近していないのでステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、最寄りの搬送車である第２搬送車５３ｂが空いているのでステップＳ８に移行する。ステップＳ８では、第２搬送車５３ｂを第３待機ポイント５４Ｃに呼び込む。具体的には、第２搬送車５３ｂに第３待機ポイント５４Ｃまでの走行指令を割り付ける。その結果、第２搬送車５３ｂは第２待機ポイント５４Ｂから第３待機ポイント５４Ｃまで走行する。
【００４４】
次に、ステップＳ９に移行し、さらにステップＳ４に戻る。ステップＳ４では、対象を第１待機ポイント５４Ａに切り換える。ステップＳ５では、第１搬送車５３ａが第１待機ポイント５４Ａに停止しているのでステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、全ての待機ポイントに空き搬送車は停止してない（第２待機ポイント５４Ｂに空き搬送車が停止していない）ので、ステップＳ４に戻る。
【００４５】
ステップＳ４では、対象を第２待機ポイント５４Ｂに切り換える。ステップＳ５では、第２待機ポイント５４Ｂに停止している空き搬送車は無いので、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、空き搬送車が接近していないのでステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、最寄りの搬送車である第１搬送車５３ａが空いているのでステップＳ８に移行する。ステップＳ８では、第１搬送車５３ａを第２待機ポイント５４Ｂに呼び込む。具体的には、第１搬送車５３ａに第２待機ポイント５４Ｂまでの走行指令を割り付ける。その結果、第１搬送車５３ａは第１待機ポイント５４Ａから第２待機ポイント５４Ｂまで走行する。
【００４６】
次に、ステップＳ９に移行し、さらにステップＳ４に戻る。ステップＳ４では、対象を第３待機ポイント５４Ｃに切り換える。ステップＳ５では、第２搬送車５３ｂが第２待機ポイント５４Ｂに停止しているのでステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、全ての待機ポイントに空き搬送車は停止してない（第１待機ポイント５４Ａに空き搬送車が停止していない）ので、ステップＳ４に戻る。
【００４７】
ステップＳ４では、対象を第１待機ポイント５４Ａに切り換える。ステップＳ５では、第１待機ポイント５４Ａに停止している空き搬送車は無いので、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、空き搬送車が接近していないのでステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、最寄りの搬送車である第３搬送車５３ｃが空いているのでステップＳ８に移行する。ステップＳ８では、第３搬送車５３ｃを第１待機ポイント５４Ａに呼び込む。具体的には、第３搬送車５３ｃに第１待機ポイント５４Ａまでの走行指令を割り付ける。その結果、第３搬送車５３ｃは第１待機ポイント５４Ａまで走行する。
【００４８】
ステップＳ９では、全ての待機ポイントに空き搬送車が停止していることが確認され、制御動作が終了する。
【００４９】
以上に述べた制御動作では、第２搬送車５３ｂが第３待機ポイント５４Ｃに走行し、第１搬送車５３ａが第２待機ポイント５４Ｂに走行し、第３搬送車５３ｃが第１待機ポイント５４Ａに走行する。従来では、例えば、第３搬送車５３ｃ（待機ポイントに停止してない搬送車）が第３待機ポイント５４Ｃ（空き搬送車が停止していない待機ポイント）までの走行指令を割り付けられる。そのため、第３搬送車５３ｃが第１搬送車５３ａおよび第２搬送車５３ｂを第１待機ポイント５４Ａおよび第２待機ポイント５４Ｂから追い出していた。本発明に係る実施形態ではそのような追い出しが行われないため、システム全体の搬送効率が向上する。
【００５０】
５．第２実施例
図６は、上記制御動作を具体的に説明するために用意した模式的な搬送車システム６１である。この搬送車システム６１は、搬送軌道６２と、複数の搬送車（第１搬送車６３ａ、第２搬送車６３ｂ、第３搬送車６３ｃ）とを有している。搬送軌道６２は、一方向に循環可能な大ループ６２ａを有しており、さらに大ループ６２ａ内でその一部のみを利用して循環可能な小ループ６２ｂを有している。搬送軌道６２には複数の停止ポイント６４が設けられている。また、図６では、停止ポイント６４のうち３箇所が第１待機ポイント６４Ａ、第２待機ポイント６４Ｂ、第３待機ポイント６４Ｃとして図示されている。第１待機ポイント６４Ａは、小ループ５２ｂに設けられており、第２待機ポイント６４Ｂは大ループ５２ａに設けられている。第３待機ポイント６４Ｃは、大ループ５２ａにおいて、第２待機ポイント６４Ｂより走行方向上流側に設けられている。なお、第１待機ポイント６４Ａ、第２待機ポイント６４Ｂ、第３待機ポイント６４Ｃの順番で優先度が高く設定されている。
【００５１】
図６に示す状態では、搬送軌道６２には、空き搬送車として、第１搬送車６３ａ，第２搬送車６３ｂ、第３搬送車６３ｃが存在している。第１搬送車６３ａは第１待機ポイント６４Ａに停止しており、第２搬送車６３ｂは第２待機ポイント６４Ｂに停止しており、第３搬送車６３ｃは第３待機ポイント６４Ｃに停止している。この状態で、停止ポイント６４Ｄ（第２待機ポイント６４Ｂの走行方向上流側のポイント）にからの搬送要求が出されると、第１搬送車６３ａに搬送指令が割り付けられる。その結果、第１搬送車６３ａは、第１待機ポイント６４Ａから停止ポイント６４Ｄまで走行して、荷つかみ動作を実行する。
【００５２】
図４のフローチャートに基づいて制御動作を説明する。ステップＳ１では、空き搬送車の割合が設定値以上か否かが判断される。この実施例では、以後、設定値以上であるとして説明を続ける。ステップＳ２では、空き搬送車の検索を行い、第２搬送車６３ｂ、および第３搬送車６３ｃの存在と位置を確認する。ステップＳ３では、空き搬送車の数が２台なので、同数の２箇所、具体的には、第１待機ポイント６４Ａおよび第２待機ポイント５４Ｂを選択する。より具体的には、既に高優先の待機ポイントのリストから第３待機ポイント５４Ｃを削除する。
【００５３】
ステップＳ４では、対象として第１待機ポイント６４Ａを選択する。ステップＳ５では、第１待機ポイント６４Ａに停止している空き搬送車は無いので、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、空き搬送車が接近していないのでステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、最寄りの搬送車である第３搬送車６３ｃが空いているのでステップＳ８に移行する。ステップＳ８では、第３搬送車６３ｃを第１待機ポイント６４Ａに呼び込む。具体的には、第３搬送車６３ｃに第１待機ポイント６４Ａまでの走行指令を割り付ける。その結果、第３搬送車６３ｃは第３待機ポイント６４Ｃから第１待機ポイント６４Ａまで走行する。
【００５４】
ステップＳ４では、対象を第２待機ポイント６４Ｂに切り換える。ステップＳ４では、第２搬送車６３ｂが第２待機ポイント６４Ｂに停止しているのでステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、全ての待機ポイントに空き搬送車が停止していることが確認され、制御動作が終了する。
【００５５】
６．特徴
以下、第１実施形態（図５）としての搬送車システム５１を用いて、本発明に係る実施形態の特徴を説明する。
（１）搬送車システム５１は、複数の待機ポイント５４Ａ〜５４Ｃを有する搬送軌道５２と、搬送軌道５２を走行する複数の搬送車３と、搬送車３に走行指令を割り付けることができる搬送車コントローラ２７とを備えている。搬送車コントローラ２７は、走行指令割り付け手段７１を有する。走行指令割り付け手段７１は、各待機ポイントに最も近い空き搬送車に各待機ポイントまで走行させる走行指令を割り付ける。
このシステムでは、各待機ポイントに最も近い空き搬送車に各待機ポイント５４Ａ〜５４Ｃまで走行させる走行指令が割り付けられるので、搬送車３の走行効率が向上する。
【００５６】
（２）搬送車コントローラ２７は、空き搬送車数把握手段７２と、待機ポイント選択手段７３とをさらに有している。空き搬送車数把握手段７２は、走行指令が割り付けられていない空き搬送車の数を把握する。待機ポイント選択手段機能は、空き搬送車と同数または未満の待機ポイントを選択する。
搬送車コントローラ２７が空き搬送車数に対して同数または未満の待機ポイント５４Ａ〜５４Ｃへの走行指令が割り付けられるので、各搬送車３に遠くの待機ポイントが割り付けられにくい。したがって、搬送車３の走行効率が向上する。具体例としては、図５に示す搬送車システム５１において、第３搬送車５３ｃには第２待機ポイント５４Ｂや第３待機ポイント５４Ｃが割り付けられることなく、最も近い第１待機ポイント５４Ａが割り付けられる。
【００５７】
（３）走行指令割り付け手段７１は、走行中の空き搬送車のみならず、待機ポイント５４Ａ〜５４Ｃに停止中の空き搬送車にも走行指令を割り付ける。
既に待機ポイント５４Ａ〜５４Ｃで停止している空き搬送車にも走行指令が割り付けられるので、走行中の空き搬送車にのみ走行指令を割り付ける場合に比べて、搬送車システム１における搬送車３の走行効率が向上する。具体例としては、図５に示す搬送車システム５１において、走行中の第３搬送車５３ｃのみならず、停車中の第１搬送車５３ａおよび第２搬送車５３ｂにも走行指令が割り付けられる。
【００５８】
（４）搬送車コントローラ２７は、待機ポイント５４Ａ〜５４Ｃの優先度を記憶する優先度記憶部７４をさらに有している。待機ポイント選択手段７３は、優先度記憶部７４に記憶された優先度に従って待機ポイントを選択するようになっている。
このシステムでは、優先度に従って待機ポイントが決定されるので、待機ポイントを迅速に決定できる。
【００５９】
（５）搬送車制御方法は、複数の待機ポイント５４Ａ〜５４Ｃを有する搬送軌道５２と、搬送軌道５２を走行する複数の搬送車３とを有する搬送車システム１において、以下のステップを備えている。
◎走行指令が割り付けられていない空き搬送車の数を把握する空き搬送車数把握ステップ（ステップＳ２）
◎空き搬送車と同数または未満の待機ポイントを選択する待機ポイント選択ステップ（ステップＳ３）
◎各待機ポイントに最も近い空き搬送車に各待機ポイントまで走行させる走行指令を割り付ける走行指令割り付けステップ（ステップＳ８）
この方法では、空き搬送車数に対して同数または未満の待機ポイントへの走行指令が割り付けられるので、各搬送車３に遠くの待機ポイントが割り付けられにくい。したがって、搬送車３の走行効率が向上する。
【００６０】
７．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００６１】
搬送車システムのレイアウトおよび制御系は、第１実施形態や第２実施形態に限定されない。また、搬送車システムが適用される設備の種類も前記実施形態に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、搬送車システムおよび搬送車制御方法に関し、特に複数の待機ポイントを有する経路を複数の搬送車が走行する搬送車システムおよび搬送車制御方法に広く適用可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１      搬送車システム
３      搬送車
５      周回走行路
７      基幹走行路
９      処理装置
１１    ストッカ
１３    入庫ポート
１５    出庫ポート
１９    制御系
２１    製造コントローラ
２３    物流コントローラ
２５    ストッカコントローラ
２７    搬送車コントローラ
５１    搬送車システム
５２    搬送軌道
５２ａ  大ループ
５２ｂ  小ループ
５３ａ  第１搬送車
５３ｂ  第２搬送車
５３ｃ  第３搬送車
５４    停止ポイント
５４Ａ  第１待機ポイント
５４Ｂ  第２待機ポイント
５４Ｃ  第３待機ポイント
６１    搬送車システム
６２    搬送軌道
６２ａ  大ループ
６２ｂ  小ループ
６３ａ  第１搬送車
６３ｂ  第２搬送車
６３ｃ  第３搬送車
６４    停止ポイント
６４Ａ  第１待機ポイント
６４Ｂ  第２待機ポイント
６４Ｃ  第３待機ポイント
６４Ｄ  停止ポイント
７１    走行指令割り付け手段
７２    空き搬送車数把握手段
７３    待機ポイント選択手段
７４    優先度記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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