(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬送しつつ、各工程で前記ワークに対して作業を行うロボットシステムであって、
前記ワークを受け取る受取り部と、
前記ワークを引き渡す引渡し部と、
前工程から前記受取り部へ前記ワークを受け渡す第１ロボットと、
前記受取り部から前記引渡し部へ前記ワークを搬送する搬送機構と、
前記引渡し部から後工程へ前記ワークを引き渡す第２ロボットと、
前記受取り部から前記引渡し部までの間において、前記ワークに対して作業を行う作業装置と、
前記第１ロボットに設けられ無線で情報を読み書き可能な第１記憶媒体と、
前記第１ロボットが前記ワークを前記受取り部へ受け渡す際に、前記第１記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込む読込み部と、
前記第２ロボットに設けられ無線で情報を読み書き可能な第２記憶媒体と、
前記第２ロボットが前記ワークを前記引渡し部から引き渡す際に、前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込む書込み部と、
前記読込み部により読み込まれた情報に対して必要な情報を付加し、それを前記書込み部により前記第２記憶媒体に書き込ませる制御部と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記第１ロボットは、前記ワークを把持及び開放する第１ハンド部を備え、
前記第１記憶媒体は、前記第１ハンド部に設けられ、
前記読込み部は、前記受取り部近傍に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記第２ロボットは、前記ワークを把持及び開放する第２ハンド部を備え、
前記第２記憶媒体は、前記第２ハンド部に設けられ、
前記書込み部は、前記引渡し部近傍に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記受取り部へ前記ワークが受け渡されたことを検出する第１ワーク検出センサを備え、
前記読込み部は、前記受取り部へ前記ワークが受け渡されたことが前記第１ワーク検出センサにより検出されたことを条件として、前記第１ロボットが前記ワークを前記受取り部へ受け渡す際に、前記第１記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記引渡し部へ前記ワークが搬送されたことを検出する第２ワーク検出センサを備え、
前記書込み部は、前記引渡し部へ前記ワークが搬送されたことが前記第２ワーク検出センサにより検出されたことを条件として、前記第２ロボットが前記ワークを前記引渡し部から引き渡す際に、前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記受取り部へ前記第１ロボットが接近したことを検出する第１ロボット検出センサを備え、
前記読込み部は、前記受取り部へ前記第１ロボットが接近したことが前記第１ロボット検出センサにより検出されたことを条件として、前記第１ロボットが前記ワークを前記受取り部へ受け渡す際に、前記第１記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記引渡し部へ前記第２ロボットが接近したことを検出する第２ロボット検出センサを備え、
前記書込み部は、前記引渡し部へ前記第２ロボットが接近したことが前記第２ロボット検出センサにより検出されたことを条件として、前記第２ロボットが前記ワークを前記引渡し部から引き渡す際に、前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込むことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記読込み部は、前記第１ロボットが前記ワークを前記受取り部へ受け渡す際に、前記第１記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことの後に前記第１記憶媒体に記憶されている情報を無線で無効化することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記書込み部は、前記第２ロボットが前記ワークを前記引渡し部から引き渡す際に、前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込むことに先立って前記第２記憶媒体に記憶されている情報を無線で無効化することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記書込み部は、前記第２ロボットが前記ワークを前記引渡し部から引き渡す際に、前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込むことに先立って前記第２記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込み、その読み込まれた情報が無効であることを条件として前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込むことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記書込み部は、前記第２ロボットが前記ワークを前記引渡し部から引き渡す際に、前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込むことの後に前記第２記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込み、その読み込まれた情報が異常である場合にその旨を報知することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを搬送しつつ、各工程でワークに対して加工や部品の組み付けを行うロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のロボットシステムは、複数の工作装置やロボットを備えており、各工程において工作装置やロボットによりワークに対して加工や部品の組み付けが行われる。
【０００３】
各工程では、自工程の作業を行うにあたり、前工程の情報を参照している。一般的には、各工程の設備間を信号線で接続し、ワークの移動に連動させてＰＬＣ（Program Logic Controller）やＰＣにより情報を送信している。すなわち、全工程の設備を信号線で接続して、ワークの情報を共有している。
【０００４】
例えば、複数のロボットを備え、ワークに対して互いに協力して作業を行うロボットシステムにおいて、ワークの位置に関する補正データを、通信用ケーブルにより１台のロボットから他のロボットに通信するものがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−２４７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、多品種少量生産が主流になりつつある現在では、加工内容や工程順序の変更に伴って、工作装置やロボット等の設備が製造ラインから取り外されたり、追加されたりすることが頻繁に発生する。その度に、各工程の設備間を接続する信号線を外したり接続したりする必要があるため、その作業に多くの手間が掛かり、製品の生産効率を低下させるおそれがある。
【０００７】
本発明は、こうした事情に鑑みてなされたものであり、ワークを搬送しつつ、各工程でワークに対して作業を行うロボットシステムにおいて、設備の取り外しや追加の手間を減らすことを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
【０００９】
第１の発明は、ワークを搬送しつつ、各工程で前記ワークに対して作業を行うロボットシステムであって、前記ワークを受け取る受取り部と、前記ワークを引き渡す引渡し部と、前工程から前記受取り部へ前記ワークを受け渡す第１ロボットと、前記受取り部から前記引渡し部へ前記ワークを搬送する搬送機構と、前記引渡し部から後工程へ前記ワークを引き渡す第２ロボットと、前記受取り部から前記引渡し部までの間において、前記ワークに対して作業を行う作業装置と、前記第１ロボットに設けられ無線で情報を読み書き可能な第１記憶媒体と、前記第１ロボットが前記ワークを前記受取り部へ受け渡す際に、前記第１記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込む読込み部と、前記第２ロボットに設けられ無線で情報を読み書き可能な第２記憶媒体と、前記第２ロボットが前記ワークを前記引渡し部から引き渡す際に、前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込む書込み部と、前記読込み部により読み込まれた情報に対して必要な情報を付加し、それを前記書込み部により前記第２記憶媒体に書き込ませる制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
上記構成によれば、ロボットシステムでは、ワークが搬送されつつ、各工程でワークに対して作業が行われる。このとき、第１ロボットにより前工程から受取り部へワークが受け渡され、受取り部でワークが受け取られる。また、搬送機構により、受取り部から引渡し部へワークが搬送される。引渡し部では、第２ロボットにより後工程へワークが引き渡される。そして、受取り部から引渡し部までの間において、作業装置によりワークに対して作業が行われる。このため、前工程からワークを受取り、加工や部品の組み付け等の作業を行った上で、後工程にワークを引き渡すことができる。
【００１１】
ここで、無線で情報を読み書き可能な第１記憶媒体が第１ロボットに設けられており、第１ロボットがワークを受取り部へ受け渡す際に、読込み部により第１記憶媒体に記憶されている情報が無線で読み込まれる。このため、ワークと共に第１記憶媒体に記憶されている情報（ワークに関する情報）を、前工程から自工程へ無線で受け渡すことができる。また、無線で情報を読み書き可能な第２記憶媒体が第２ロボットに設けられており、第２ロボットがワークを引渡し部から引き渡す際に、書込み部により第２記憶媒体に情報が無線で書き込まれる。このため、ワークと共に第２記憶媒体に記憶されている情報を、自工程から後工程へ無線で引き渡すことができる。
【００１２】
このとき、読込み部により第１記憶媒体から読み込まれた情報に対して必要な情報が付加され、それが書込み部により第２記憶媒体に書き込まれる。このため、第１記憶媒体、読込み部、制御部、書込み部、第２記憶媒体の順で、前工程から自工程、そして後工程へ情報を移動させることができる。したがって、各工程間で、ワークと共に情報を無線で移動させることができるため、各工程間を信号線で接続する必要がない。その結果、各工程の設備の取り外しや追加を行う際に、信号線を外したり接続したりする必要がなく、作業の手間を減らすことができる。
【００１３】
なお、上記第１ロボット及び上記第２ロボットは、受取り部と引渡し部とに移動可能な同一のロボットであってもよい。また、複数のロボットシステムにより構成される工程設備において、上記第１ロボットは前工程のロボットシステムにおける第2ロボットに相当し、上記第２ロボットは後工程のロボットシステムにおける第１ロボットに相当する。
【００１４】
第２の発明では、第１の発明において、前記第１ロボットは、前記ワークを把持及び開放する第１ハンド部を備え、前記第１記憶媒体は、前記第１ハンド部に設けられ、前記読込み部は、前記受取り部近傍に設けられていることを特徴とする。
【００１５】
上記構成によれば、第１ロボットにおいて、ワークを把持及び開放する第１ハンド部に第１記憶媒体が設けられている。このため、ロボットのハンド部がワークを把持して移動させる際に、ワークの動きと第１記憶媒体の動きとを一致させることができる。したがって、ワークと共に情報を移動させることが容易となり、ワークとワークに関する情報との一体性を高めることができる。その結果、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【００１６】
さらに、上記読込み部は、受取り部近傍に設けられている。このため、第１ロボットの第１ハンド部がワークを把持して受取り部に受け渡す際に、ワークと共に第１記憶媒体が受取り部に接近させられることとなる。そして、受取り部近傍に設けられた読込み部により、そのまま第１記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことができる。したがって、第１ロボットの受け渡し動作と情報の読み込みとの連動性を高めることができ、情報を読み込む効率を向上させることができる。要するに、ロボットシステムにおける基本動作として、ロボットにより受取り部へワークを受け渡す動作により、信号線による情報伝達と同様の機能を果たすことができる。
【００１７】
第３の発明では、第１又は第２の発明において、前記第２ロボットは、前記ワークを把持及び開放する第２ハンド部を備え、前記第２記憶媒体は、前記第２ハンド部に設けられ、前記書込み部は、前記引渡し部近傍に設けられていることを特徴とする。
【００１８】
上記構成によれば、第２ロボットにおいて、ワークを把持及び開放する第２ハンド部に第２記憶媒体が設けられている。このため、ロボットのハンド部がワークを把持して移動させる際に、ワークの動きと第２記憶媒体の動きとを一致させることができる。したがって、ワークと共に情報を移動させることが容易となり、ワークとワークに関する情報との一体性を高めることができる。その結果、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【００１９】
さらに、上記書込み部は、引渡し部近傍に設けられている。このため、第２ロボットの第２ハンド部がワークを把持して引渡し部から引き渡す際に、ワークと共に第２記憶媒体が引渡し部に接近させられることとなる。そして、引渡し部近傍に設けられた書き込み部により、そのまま第２記憶媒体に情報を無線で書き込むことができる。したがって、第２ロボットの引き渡し動作と情報の書き込みとの連動性を更に高めることができ、情報を書き込む効率を更に向上させることができる。要するに、ロボットシステムにおける基本動作として、ロボットにより引渡し部からワークを引き渡す動作により、信号線による情報伝達と同様の機能を果たすことができる。
【００２０】
第４の発明では、第１〜第３のいずれかの発明において、前記受取り部へ前記ワークが受け渡されたことを検出する第１ワーク検出センサを備え、前記読込み部は、前記受取り部へ前記ワークが受け渡されたことが前記第１ワーク検出センサにより検出されたことを条件として、前記第１ロボットが前記ワークを前記受取り部へ受け渡す際に、前記第１記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことを特徴とする。
【００２１】
上記構成によれば、受取り部へワークが受け渡されたことが、第１ワーク検出センサにより検出される。そして、受取り部へワークが受け渡されたことが検出されたことを条件として、第１ロボットがワークを受取り部へ受け渡す際に、第１記憶媒体に記憶されている情報が無線で読み込まれる。このため、受取り部へワークが受け渡されたことが検出されない場合には、第１ロボットがワークを受取り部へ受け渡す動作を行ったとしても、第１記憶媒体に記憶されている情報が読み込まれない。したがって、受取り部へワークが実際に受け渡された場合にのみ、第１記憶媒体に記憶されている情報が読み込まれることとなり、前工程から自工程へ情報のみが受け渡されることを抑制することができる。その結果、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【００２２】
第５の発明では、第１〜第４のいずれかの発明において、前記引渡し部へ前記ワークが搬送されたことを検出する第２ワーク検出センサを備え、前記書込み部は、前記引渡し部へ前記ワークが搬送されたことが前記第２ワーク検出センサにより検出されたことを条件として、前記第２ロボットが前記ワークを前記引渡し部から引き渡す際に、前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込むことを特徴とする。
【００２３】
上記構成によれば、引渡し部へワークが搬送されたことが、第２ワーク検出センサにより検出される。そして、引渡し部へワークが搬送されたことが検出されたことを条件として、第２ロボットがワークを引渡し部から引き渡す際に、第２記憶媒体に情報が無線で書き込まれる。このため、引渡し部へワークが搬送されたことが検出されない場合には、第２ロボットがワークを引渡し部から引き渡す動作を行ったとしても、第２記憶媒体に情報が書き込まれない。したがって、引渡し部へワークが実際に搬送された場合にのみ、第２記憶媒体に情報が書き込まれることとなり、自工程から後工程へ情報のみが引き渡されることを抑制することができる。その結果、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【００２４】
第６の発明では、第１〜第５のいずれかの発明において、前記受取り部へ前記第１ロボットが接近したことを検出する第１ロボット検出センサを備え、前記読込み部は、前記受取り部へ前記第１ロボットが接近したことが前記第１ロボット検出センサにより検出されたことを条件として、前記第１ロボットが前記ワークを前記受取り部へ受け渡す際に、前記第１記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことを特徴とする。
【００２５】
上記構成によれば、受取り部へ第１ロボットが接近したことが、第１ロボット検出センサにより検出される。そして、受取り部へ第１ロボットが接近したことが検出されたことを条件として、第１ロボットがワークを受取り部へ受け渡す際に、第１記憶媒体に記憶されている情報が無線で読み込まれる。このため、受取り部へ第１ロボットが接近したことが検出されない場合には、第１記憶媒体に記憶されている情報が読み込まれない。したがって、受取り部へ第１ロボットが実際に接近した場合にのみ、第１記憶媒体に記憶されている情報が読み込まれることとなり、読込み部による読込みの精度を向上させることができる。その結果、第１記憶媒体に記憶されている情報の読み込みの失敗により工程が中断されることや、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【００２６】
第７の発明では、第１〜第６のいずれかの発明において、前記引渡し部へ前記第２ロボットが接近したことを検出する第２ロボット検出センサを備え、前記書込み部は、前記引渡し部へ前記第２ロボットが接近したことが前記第２ロボット検出センサにより検出されたことを条件として、前記第２ロボットが前記ワークを前記引渡し部から引き渡す際に、前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込むことを特徴とする。
【００２７】
上記構成によれば、引渡し部へ第２ロボットが接近したことが、第２ロボット検出センサにより検出される。そして、引渡し部へ第２ロボットが接近したことが検出されたことを条件として、第２ロボットがワークを引渡し部から引き渡す際に、第２記憶媒体に情報が無線で書き込まれる。このため、引渡し部へ第２ロボットが接近したことが検出されない場合には、第２記憶媒体に情報が書き込まれない。したがって、引渡し部へ第２ロボットが実際に接近した場合にのみ、第２記憶媒体に情報が書き込まれることとなり、書込み部による書き込みの精度を向上させることができる。その結果、第２記憶媒体への情報の書き込みの失敗により工程が中断されることや、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【００２８】
第８の発明では、第１〜第７のいずれかの発明において、前記読込み部は、前記第１ロボットが前記ワークを前記受取り部へ受け渡す際に、前記第１記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことの後に前記第１記憶媒体に記憶されている情報を無線で無効化することを特徴とする。
【００２９】
上記構成によれば、第１ロボットがワークを受取り部へ受け渡す際に、読込み部によって、第１記憶媒体に記憶されている情報が無線で読み込まれた後に、第１記憶媒体に記憶されている情報が無線で無効化される。このため、次に第１記憶媒体に情報を書き込むことが失敗した場合に、第１記憶媒体に残っていた情報がワークに関する情報として受け渡されることを抑制することができる。その結果、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【００３０】
第９の発明では、第１〜第８のいずれかの発明において、前記書込み部は、前記第２ロボットが前記ワークを前記引渡し部から引き渡す際に、前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込むことに先立って前記第２記憶媒体に記憶されている情報を無線で無効化することを特徴とする。
【００３１】
上記構成によれば、第２ロボットがワークを引渡し部から引き渡す際に、書込み部によって、第２記憶媒体に情報が無線で書き込まれる前に、第２記憶媒体に記憶されている情報が無線で無効化される。このため、次に第２記憶媒体に情報を書き込むことが失敗した場合に、第２記憶媒体に残っていた情報がワークに関する情報として引き渡されることを抑制することができる。その結果、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【００３２】
第１０の発明では、第１〜第８のいずれかの発明において、前記書込み部は、前記第２ロボットが前記ワークを前記引渡し部から引き渡す際に、前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込むことに先立って前記第２記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込み、その読み込まれた情報が無効であることを条件として前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込むことを特徴とする。
【００３３】
上記構成によれば、第２ロボットがワークを引渡し部から引き渡す際に、書込み部によって、第２記憶媒体に情報が無線で書き込まれる前に、第２記憶媒体に記憶されている情報が無線で読み込まれる。そして、その読み込まれた情報が無効であることを条件として、第２記憶媒体に情報が無線で書き込まれる。このため、第２記憶媒体に記憶されている情報が未だ無効化されていない、すなわち有効である場合には、第２ロボットがワークを引渡し部から引き渡す動作を行ったとしても、第２記憶媒体に情報が書き込まれない。したがって、第２記憶媒体に記憶されている情報が無効である場合にのみ、第２記憶媒体に情報が書き込まれることとなる。よって、第２記憶媒体に情報を書き込むことが失敗した場合に、第２記憶媒体に残っていた情報がワークに関する情報として引き渡されることを抑制することができる。その結果、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【００３４】
第１１の発明では、第１〜第１０のいずれかの発明において、前記書込み部は、前記第２ロボットが前記ワークを前記引渡し部から引き渡す際に、前記第２記憶媒体に情報を無線で書き込むことの後に前記第２記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込み、その読み込まれた情報が異常である場合にその旨を報知することを特徴とする。
【００３５】
第２ロボットと書込み部とは、互いの状態を必ずしも認知していないため、書込み部により第２記憶媒体に書き込まれた情報が異常であったとしても、第２ロボットが引渡し部から後工程へワークと共に情報を引き渡すおそれがある。
【００３６】
この点、上記構成によれば、第２ロボットがワークを引渡し部から引き渡す際に、第２記憶媒体に情報が無線で書き込まれた後に、第２記憶媒体に記憶されている情報が無線で読み込まれ、その読み込まれた情報が異常である場合にその旨が報知される。したがって、異常な情報が自工程から後工程へ引き渡されることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】複数のロボットシステムを備える組立ラインの平面図。
【図２】ワーク載置部及びその周辺構成を示す拡大側面図。
【図３】ロボットシステムの制御系の電気的構成を示すブロック図。
【図４】ロボット制御、書込み制御及び読込み制御の処理手順を示すフローチャート。
【図５】ワークの引渡し態様を示す平面図。
【図６】ＲＦＩＤタグへの情報の書込み態様を示す拡大側面図。
【図７】ワークの受渡し態様を示す平面図。
【図８】ＲＦＩＤタグからの情報の読込み態様を示す拡大側面図。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、ワークに対して加工や部品の組み付けを行う組立ラインに具体化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００３９】
図１は、複数のロボットシステムを備える組立ラインの平面図である。同図に示すように、組立ライン１０は、複数のロボットシステム、すなわちロボットシステム２０Ｆ，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃを備えている。これらのロボットシステム２０Ｆ，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、所定間隔をおいて直列に配置されており、この順序でワークＷの流れに沿って上流側から配置されている。
【００４０】
ロボットシステム２０Ｆは、ロボット３０Ｆ、リーダライタヘッド２５Ｆ（コントローラ２４Ｆ）、及び載置台２２Ｆを備えている。ロボット３０Ｆは、パレット上に積み上げられたワークＷを、１つずつ取り上げて載置台２２Ｆの上に載置する。載置台２２Ｆ（引渡し部）は、水平に配置された載置面を有しており、この載置面はワークＷを載置可能な寸法に形成されている。ロボット３０Ｆの動作は、所定のプログラムに従って制御され、例えば所定時間が経過する毎に、ワークＷを載置台２２Ｆの載置面上に載置する。また、リーダライタヘッド２５Ｆは、載置台２２Ｆの近傍に設けられており、具体的には載置台２２Ｆの側方で、ワークＷの積み上げられた上記パレットと載置台２２Ｆとの間に設けられている。
【００４１】
ロボットシステム２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、基本的に同一の構成を有しているため、ここではロボットシステム２０Ａを例として説明する。なお、ロボットシステム２０Ｂ，２０Ｃにおいて、ロボットシステム２０Ａと対応する構成には、添え字「Ａ」に代えてそれぞれ添え字「Ｂ」，「Ｃ」を付している。
【００４２】
ロボットシステム２０Ａは、作業装置２１Ａ、ベルトコンベア２２Ａ、リーダライタヘッド２５Ａ（コントローラ２４Ａ）、プログラムロジックコントローラ（ＰＬＣ）５０Ａ、及びロボット３０Ａを備えている。
【００４３】
ベルトコンベア２２Ａ（搬送機構）は、その水平な上面に載置されたワークＷを、ロボットシステム２０Ｆ側からロボットシステム２０Ｂ側へ搬送する。すなわち、ベルトコンベア２２Ａは、自工程設備において、前工程設備側から後工程設備側へワークＷを搬送する。詳しくは、ワークＷの受け取り位置である受取り部から、ワークＷの引き渡し位置である引渡し部まで、ワークＷを搬送する。ここでは、ベルトコンベア２２Ａにおいて、ロボットシステム２０Ｆ（前工程設備）側の端部が受取り部となっており、ロボットシステム２０Ｂ（後工程設備）側の端部が引渡し部となっている。受取り部及び引渡し部は、水平に配置された載置面を有しており、この載置面はワークＷを載置可能な寸法に形成されている。
【００４４】
作業装置２１Ａは、上記受取り部から上記引渡し部までの間において、ワークＷに対して機械加工や部品の組付け等の作業を行う。作業装置２１Ａは、機械加工を行う加工部や、部品の積み上げられたパレット、部品の供給を行う供給部、部品の組付けを行うロボット部等を備えている。そして、ベルトコンベア２２Ａにより搬送されるワークＷに対して、自工程の作業として機械加工や部品の組付けを行う。ここでは、ベルトコンベア２２Ａ上に複数のワークＷが載置されており、所定位置に搬送されたワークＷに対して、作業装置２１Ａにより作業が行われる。
【００４５】
リーダライタヘッド２３Ａ，２５Ａは、それぞれ上記受取り部，引渡し部の近傍に設けられている。具体的には、リーダライタヘッド２３Ａ，２５Ａは、ベルトコンベア２２Ａの側方において、ベルトコンベア２２Ａを挟んで、それぞれロボット３０Ａ，３０Ｂと反対側に設けられている。リーダライタヘッド２３Ａ，２５Ａは、コントローラ２４Ａに接続されており、無線タグとの間で被接触通信を行う部分である。リーダライタヘッド２３Ａ，２５Ａは、送信側の回路として、キャリア発信器、増幅器、送信部フィルタ、符号化部、変調部、整合回路等を備えている。また、受信側の回路として、受信部フィルタ、増幅器、復調部、二値化処理部、複合化部等を備えている。
【００４６】
ロボット３０Ａは、上記ロボットシステム２０Ｆのリーダライタヘッド２５Ｆとロボットシステム２０Ａのリーダライタヘッド２３Ａとの間において、上記載置台２２Ｆ及びベルトコンベア２２Ａの受取り部の側方に設けられている。ロボット３０Ａは、多関節型ロボットであり、ワークＷをチャック（把持）及びアンチャック（解放）するハンド部３１Ａを備えている。そして、ロボット３０Ａは、ロボットシステム２０Ｆの載置台２２Ｆ（引渡し部）に載置されたワークＷを取り上げ、ロボットシステム２０Ａの上記受取り部に載置する。すなわち、ロボット３０Ａ（第１ロボット）は、ロボットシステム２０Ｆ（前工程設備）の引渡し部から、ロボットシステム２０Ａ（自工程設備）の受取り部へワークＷを受け渡す。
【００４７】
上述したように、ロボットシステム２０Ｂ，２０Ｃは、基本的にロボットシステム２０Ａと同一の構成を備えている。そして、ロボット３０Ｂ（第１ロボット）は、ロボットシステム２０Ａ（前工程設備）の引渡し部から、ロボットシステム２０Ｂ（自工程設備）の受取り部へワークＷを受け渡す。ここで、ロボットシステム２０Ａの立場から見ると、ロボット３０Ｂ（第２ロボット）は、ロボットシステム２０Ａ（自工程設備）の引渡し部から、ロボットシステム２０Ｂ（後工程設備）の受取り部へワークＷを受け渡すこととなる。
【００４８】
ロボット３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃは、図示しないロボットコントローラにより別途制御される。すなわち、ロボット３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃは、所定のプログラムに従って制御され、例えば所定時間が経過する毎に、前工程設備の引渡し部から、自工程設備の受取り部へワークＷを受け渡す。換言すれば、ロボット３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃは、所定時間が経過する毎に、自工程設備の引渡し部から、後工程設備の受取り部へワークＷを受け渡す。
【００４９】
一方、上記ＰＬＣ５０Ａは、所定のプログラムに基づいて、ベルトコンベア２２Ａ、作業装置２１Ａの動作を制御する。具体的には、上記ＰＬＣ５０Ａは、ベルトコンベア２２Ａの受取り部にワークＷが載置されると、それに連動させてベルトコンベア２２Ａを駆動し、ワークＷを作業装置２１Ａの方向へ搬送させる。そして、上記ＰＬＣ５０Ａは、所定位置に搬送されたワークＷに対して、作業装置２１Ａにより作業を行わせる。その後、ＰＬＣ５０Ａは、受取り部へのワークＷの載置に連動させてベルトコンベア２２Ａを駆動し、ワークＷを引渡し部まで搬送させる。
【００５０】
このようにしてワークＷは、ロボットシステム２０Ｆからロボットシステム２０Ａに引き渡され、ロボットシステム２０Ａの作業装置２１Ａにより作業が行われた後、ロボットシステム２０Ｂに引き渡される。同様にして、ロボットシステム２０Ｂ，２０Ｃにおいても、ワークＷに対して作業が行われ、ワークＷが後工程設備へ引き渡される。
【００５１】
図２は、ワーク載置部及びその周辺構成を示す拡大側面図である。ここでは、ロボットシステム２０Ｂの立場から、それらの構成とロボット３０Ｂ，３０Ｃとの関係について説明する。
【００５２】
図２（ａ）に示すように、ベルトコンベア２２Ｂの受取り部２７Ｂには、第１ワーク確認センサ４１Ｂ（第１ワーク検出センサ）が設けられている。センサ４１Ｂは、可視光線・赤外線などを投光部から信号光として発射し、検出物体によって反射する光を受光部で検出する光電センサや、電磁誘導，静電容量の変化等を利用した近接センサにより構成されている。センサ４１Ｂは、受取り部２７Ｂ上にワークＷが載置されたことを検出する。
【００５３】
受取り部２７Ｂの近傍には、第１チャック確認センサ４３Ｂ（第１ロボット検出センサ）が設けられている。具体的には、ロボット３０Ｂ（第１ロボット）が受取り部２７Ｂ上にワークＷを載置する際に、ロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂを検出可能な位置にセンサ４３Ｂが設けられている。センサ４３Ｂは、上記第１ワーク確認センサ４１Ｂと同様に、光電センサや近接センサにより構成されている。センサ４３Ｂは、ロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂ（第１ハンド部）が、受取り部２７Ｂに接近したことを検出する。
【００５４】
上述したように、受取り部２７Ｂの近傍には、リーダライタヘッド２３Ｂ（読込み部）が設けられている。具体的には、ロボット３０Ｂが受取り部２７Ｂ上にワークＷを載置する際に、ロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂと対向する位置に、リーダライタヘッド２３Ｂが設けられている。リーダライタヘッド２３Ｂは、コントローラ２４Ｂのハウジングにより支持されている。
【００５５】
ロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂにおいて、ロボット３０Ｂが受取り部２７Ｂ上にワークＷを載置する際にリーダライタヘッド２３Ｂと対向する部分には、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグ３３Ｂが設けられている。ＲＦＩＤタグ３３Ｂ（第１記憶媒体）は、アンテナとＩＣチップとを備えている。ＩＣチップは、電源作成部、復調部、変調部、メモリ部、制御部等を備えている。ＲＦＩＤタグ３３Ｂは、ハンド部３１Ｂの側面に設けられており、ロボット３０Ｂが受取り部２７Ｂ上にワークＷを載置する際に、リーダライタヘッド２３Ｂと略同一の高さ位置となる。このとき、ＲＦＩＤタグ３３Ｂとリーダライタヘッド２３Ｂとは、無線によりデータ通信可能な距離となる。
【００５６】
同様にして、図２（ｂ）に示すように、ベルトコンベア２２Ｂの引渡し部２８Ｂには、第２ワーク確認センサ４２Ｂ（第２ワーク検出センサ）が設けられている。センサ４２Ｂは、引渡し部２８Ｂ上にワークＷが載置されたことを検出する。
【００５７】
引渡し部２８Ｂの近傍には、第２チャック確認センサ４４Ｂ（第２ロボット検出センサ）が設けられている。具体的には、ロボット３０Ｃ（第２ロボット）が引渡し部２８Ｂ上からワークＷを取り上げる際に、ロボット３０Ｃのハンド部３１Ｃを検出可能な位置にセンサ４４Ｂが設けられている。センサ４４Ｂは、ロボット３０Ｃのハンド部３１Ｃ（第２ハンド部）が、引渡し部２８Ｂに接近したことを検出する。
【００５８】
上述したように、引渡し部２８Ｂの近傍には、リーダライタヘッド２５Ｂ（書込み部）が設けられている。具体的には、ロボット３０Ｃが引渡し部２８Ｂ上からワークＷを取り上げる際に、ロボット３０Ｃのハンド部３１Ｃと対向する位置に、リーダライタヘッド２５Ｂが設けられている。リーダライタヘッド２５Ｂは、コントローラ２４Ｂのハウジングにより支持されている。
【００５９】
ロボット３０Ｃのハンド部３１Ｃにおいて、ロボット３０Ｃが引渡し部２８Ｂ上からワークＷを取り上げる際にリーダライタヘッド２５Ｂと対向する部分には、ＲＦＩＤタグ３３Ｃが設けられている。ＲＦＩＤタグ３３Ｃ（第２記憶媒体）は、アンテナとＩＣチップとを備えている。ＲＦＩＤタグ３３Ｃは、ハンド部３１Ｃの側面に設けられており、ロボット３０Ｃが引渡し部２８Ｂ上からワークＷを取り上げる際に、リーダライタヘッド２５Ｂと略同一の高さ位置となる。このとき、ＲＦＩＤタグ３３Ｃとリーダライタヘッド２５Ｂとは、無線によりデータ通信可能な距離となる。
【００６０】
ロボットシステム２０Ａ，２０Ｃにおいても、ワーク載置部及びその周辺構成は、ロボットシステム２０Ｂと同様の構成となっている。なお、ロボットシステム２０Ｆにおいて、上記載置台２２Ｆ（引渡し部）及びその周辺構成は、ロボットシステム２０Ｂの引渡し部２８Ｂ及びその周辺構成と同様の構成となっている。
【００６１】
図３は、ロボットシステム２０Ｂの制御系の電気的構成を示すブロック図である。ロボットシステム２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、基本的に同一の構成を有しているため、ここではロボットシステム２０Ｂを例として説明する。ロボットシステム２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの制御系は、互いに接続されておらず、それぞれ独立した構成となっている。
【００６２】
同図に示すように、第１リーダライタヘッド２３Ｂ，第２リーダライタヘッド２５Ｂは、コントローラ２４Ｂに接続されている。コントローラ２４Ｂは、制御部、データバッファ、メモリ、データ処理部等を備えている。コントローラ２４Ｂは、第１リーダライタヘッド２３ＢによりＲＦＩＤタグ３３Ｂとデータ読込み及び書込みを行わせるとともに、第２リーダライタヘッド２５ＢによりＲＦＩＤタグ３３Ｃとデータ読込み及び書込みを行わせる。
【００６３】
ＰＬＣ５０Ｂは、ＣＰＵ５１Ｂ、メモリ５２Ｂ、通信インターフェース（Ｉ／Ｏ）５３Ｂ等を備えている。Ｉ／Ｏ５３Ｂには、コントローラ２４Ｂ、第１チャック確認センサ４３Ｂ、第２チャック確認センサ４４Ｂ、第１ワーク確認センサ４１Ｂ、及び第２ワーク確認センサ４２Ｂが接続されている。そして、ＰＬＣ５０Ｂ（制御部）は、これらのコントローラ２４Ｂ、チャック確認センサ４３Ｂ，４４Ｂ、ワーク確認センサ４１Ｂ，４２Ｂから入力される信号に基づいて、コントローラ２４Ｂを通じてリーダライタヘッド２３Ｂ，２５Ｂによるデータ読込み及び書込みを制御する。
【００６４】
本実施形態では、ＰＬＣ５０Ｂは、ロボット３０Ｂ（第１ロボット）がワークＷを受取り部２７Ｂへ受け渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報をリーダライタヘッド２３Ｂ（読込み部）により無線で読み込むとともに、ロボット３０Ｃ（第２ロボット）がワークＷを引渡し部２８Ｂから引き渡す際に、リーダライタヘッド２５Ｂ（書込み部）によりＲＦＩＤタグ３３Ｃに情報を無線で書き込む。ＲＦＩＤタグ３３Ｃには、製品番号、シリアルＮｏ、完了工程情報、良否等が記録される。なお、ロボットシステム２０Ａ，２０Ｃにおいても、ＰＬＣ５０Ａ，５０Ｃにより同様の処理が実行される。
【００６５】
図４は、ロボット制御、書込み制御及び読込み制御の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、ロボット制御と書込み制御とが並列に実行された後、ロボット制御と読込み制御とが並列に実行される。ロボットシステム２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、基本的に同一の構成を有しているため、ここでは、ロボットシステム２０Ａ，２０Ｂの間でのワークＷの受渡しを例として説明する。ロボット制御はロボット３０Ｂのロボットコントローラにより実行され、書込み制御はロボットシステム２０Ａ（前工程設備）のＰＬＣ５０Ａにより実行され、読込み制御はロボットシステム２０Ｂ（自工程設備）のＰＬＣ５０Ｂにより実行される。なお、ロボットシステム２０Ｆ，２０Ａの間、及びロボットシステム２０Ｂ，２０Ｃの間においても、同様の処理が実行される。
【００６６】
まず、ロボットコントローラは、ロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂを、ロボットシステム２０Ａの第２リーダライタヘッド２５Ａへ移動させ始め（Ｓ１１）、ハンド部３１Ｂを第２リーダライタヘッド２５Ａに到着させる（Ｓ１２）。
【００６７】
これと並列に、ＰＬＣ５０Ａは、ロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂが、ベルトコンベア２２Ａの引渡し部２８Ａ上のワークＷをチャックする状態にあることを確認する（Ｓ５１）。具体的には、第２チャック確認センサ４４Ａの検出信号に基づいて、ハンド部３１Ｂが引渡し部２８Ａに接近したことを検出するとともに、第２ワーク確認センサ４２Ａの検出信号に基づいて、ワークＷが引渡し部２８Ａ上に載置されていることを検出する。
【００６８】
そして、ハンド部３１ＢがワークＷをチャックする状態にあることを確認できたら、ＰＬＣ５０Ａは、コントローラ２４Ａを通じて、第２リーダライタヘッド２５ＡからＲＦＩＤタグ３３Ｂへ、情報の開示命令を出力させる（Ｓ５２）。換言すれば、ハンド部３１ＢがワークＷをチャックする状態にあることが確認できない場合、すなわちハンド部３１Ｂが引渡し部２８Ａに接近したことが検出されない場合、又はワークＷが引渡し部２８Ａに載置されていることが検出されない場合には、ＰＬＣ５０Ａは、第２リーダライタヘッド２５ＡからＲＦＩＤタグ３３Ｂへ情報の開示命令を出力させず、その後のＲＦＩＤタグ３３Ｂへの情報書込み処理を実行しない。
【００６９】
これと並列に、ロボットコントローラは、ロボット３０Ｂのハンド部３１ＢによりワークＷをチャックさせ（Ｓ１３）、チャック動作が安定するまでの時間を計測するタイマーを作動させる（Ｓ１４）。タイマーの作動中は、ロボット３０Ｂにおいてチャック動作を安定させるための制御が実行される。このとき、ハンド部３１Ｂに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ｂは、第２リーダライタヘッド２５Ａに対向した状態となっている。このタイマーの作動中において、ＲＦＩＤタグ３３Ｂと第２リーダライタヘッド２５Ａとの間で、データ通信が実行される。具体的には、第２リーダライタヘッド２５Ａからの上記情報の開示命令に応じて、ＲＦＩＤタグ３３Ｂは記録されている情報を開示する（Ｓ１５）。
【００７０】
続いて、このＲＦＩＤタグ３３Ｂからの情報の開示に応じて、ＰＬＣ５０Ａは、コントローラ２４Ａを通じて、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報を読み込む（Ｓ５３）。そして、ＰＬＣ５０Ａは、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに不要な情報が残っていないか否か判定する（Ｓ５４）。具体的には、ＲＦＩＤタグ３３Ｂから読み込まれた情報が無効であるか否か、すなわちＲＦＩＤタグ３３Ｂで不要な情報が無効化されているか否か判定する。詳しくは、ＲＦＩＤタグ３３Ｂから読み込まれた情報に、製品番号、シリアルＮｏ、完了工程情報、良否等が含まれている場合には、不要な情報が未だ無効化されていないと判定し、読み込まれた情報が存在しない又は特定のコードである場合には、不要な情報が無効化されていると判定する。
【００７１】
上記判定において、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに不要な情報が残っていると判定した場合には（Ｓ５４：ＮＯ）、ＰＬＣ５０Ａは、作業装置２１Ａ及びベルトコンベア２２Ａを停止し、その旨を報知する（Ｓ５８）。一方、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに不要な情報が残っていないと判定した場合には（Ｓ５４：ＹＥＳ）、ＰＬＣ５０Ａは、コントローラ２４Ａを通じて、第２リーダライタヘッド２５Ａにより、ＲＦＩＤタグ３３Ｂへ情報の書き込み及び確認を実行させる（Ｓ５５）。具体的には、ロボットシステム２０Ａでの作業が終了したワークＷに対応する情報を、第２リーダライタヘッド２５ＡによりＲＦＩＤタグ３３Ｂへ書き込ませる。なお、この情報は、ロボットシステム２０Ｆでの作業が終了したワークＷに対応する情報に、ロボットシステム２０Ａでの作業に関する情報を付加した情報である。
【００７２】
このとき、ロボットコントローラではタイマーの作動中であり、第２リーダライタヘッド２５Ａに対向したＲＦＩＤタグ３３Ｂに対して、第２リーダライタヘッド２５Ａにより上記情報の書込みが行われる（Ｓ１６）。そして、このデータ通信において、第２リーダライタヘッド２５Ａから情報の開示命令が送信され、ＲＦＩＤタグ３３Ｂは書き込まれた情報を開示する（Ｓ１７）。
【００７３】
続いて、このＲＦＩＤタグ３３Ｂからの情報の開示に応じて、ＰＬＣ５０Ａは、コントローラ２４Ａを通じて、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報を読み込み、その読み込まれた情報を確認する（Ｓ５５）。具体的には、コントローラ２４Ａは、読み込まれた情報を記憶する。
【００７４】
このようにＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報が書き込まれて確認された後に、ロボットコントローラでは、タイマーの計測時間が経過してタイマーが停止される（Ｓ１８）。すなわち、ロボット３０Ｂにおいてチャック動作を安定させるための制御が終了する。続いて、ロボットコントローラは、ロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂを、ロボットシステム２０Ｂの第１リーダライタヘッド２３Ｂへ移動させ始める（Ｓ１９）。
【００７５】
これと並列に、ＰＬＣ５０Ａは、ロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂが、ベルトコンベア２２Ａの引渡し部２８Ａ上のワークＷを取り上げたことを確認する（Ｓ５６）。具体的には、第２チャック確認センサ４４Ａの検出信号に基づいて、ハンド部３１Ｂが引渡し部２８Ａに接近した状態であることを検出するとともに、第２ワーク確認センサ４２Ａの検出信号に基づいて、ワークＷが引渡し部２８Ａに載置されていないことを検出する。
【００７６】
そして、ハンド部３１ＢがワークＷを取り上げたことを確認できたら、ＰＬＣ５０Ａは、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに書き込まれた情報が正常であるか否か判定する（Ｓ５７）。換言すれば、ハンド部３１ＢがワークＷを取り上げたことが確認できない場合、すなわちハンド部３１Ｂが引渡し部２８Ａに接近した状態であることが検出されない場合、又はワークＷが引渡し部２８Ａに載置されていないことが検出されない場合には、ＰＬＣ５０Ａは、以後の処理を実行しない。
【００７７】
上記判定において、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに書き込まれた情報が正常でないと判定した場合には（Ｓ５７：ＮＯ）、ＰＬＣ５０Ａは、作業装置２１Ａ及びベルトコンベア２２Ａを停止し、その旨を報知する（Ｓ５８）。一方、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに書き込まれた情報が正常であると判定した場合には（Ｓ５７：ＹＥＳ）、ＰＬＣ５０Ａは、この一連の書込み制御を終了する。
【００７８】
次に、ロボットコントローラによるロボット制御と、ロボットシステム２０ＢのＰＬＣ５０Ｂによる読込み制御とが並列に実行される。
【００７９】
ロボットコントローラは、ロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂを、ロボットシステム２０Ｂの第１リーダライタヘッド２３Ｂへ移動させ始めた後、ハンド部３１Ｂを第１リーダライタヘッド２３Ｂに到着させる（Ｓ２１）。
【００８０】
これと並列に、ＰＬＣ５０Ｂは、ロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂが、ベルトコンベア２２Ｂの受取り部２７Ｂ上にワークＷを載置したことを確認する（Ｓ６１）。具体的には、第１チャック確認センサ４３Ｂの検出信号に基づいて、ハンド部３１Ｂが受取り部２７Ｂに接近したことを検出するとともに、第１ワーク確認センサ４１Ｂの検出信号に基づいて、ワークＷが受取り部２７Ｂ上に載置されていることを検出する。
【００８１】
そして、ハンド部３１ＢがワークＷを載置したことを確認できたら、ＰＬＣ５０Ｂは、コントローラ２４Ｂを通じて、第１リーダライタヘッド２３ＢからＲＦＩＤタグ３３Ｂへ、情報の開示命令を出力させる（Ｓ６２）。換言すれば、ハンド部３１ＢがワークＷを載置したことが確認できない場合、すなわちハンド部３１Ｂが受取り部２７Ｂに接近したことが検出されない場合、又はワークＷが受取り部２７Ｂに載置されていることが検出されない場合には、ＰＬＣ５０Ｂは、第１リーダライタヘッド２３ＢからＲＦＩＤタグ３３Ｂへ情報の開示命令を出力させず、その後のＲＦＩＤタグ３３Ｂからの情報読込み処理を実行しない。
【００８２】
これと並列に、ロボットコントローラは、ロボット３０Ｂのハンド部３１ＢによりワークＷをアンチャックさせ（Ｓ２２）、アンチャック動作が安定するまでの時間を計測するタイマーを作動させる（Ｓ２３）。タイマーの作動中は、ロボット３０Ｂにおいてアンチャック動作を安定させるための制御が実行される。このとき、ハンド部３１Ｂに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ｂは、第１リーダライタヘッド２３Ｂに対向した状態となっている。このタイマーの作動中において、ＲＦＩＤタグ３３Ｂと第１リーダライタヘッド２３Ｂとの間で、データ通信が実行される。具体的には、第１リーダライタヘッド２３Ｂからの上記情報の開示命令に応じて、ＲＦＩＤタグ３３Ｂは記録されている情報を開示する（Ｓ２４）。
【００８３】
続いて、このＲＦＩＤタグ３３Ｂからの情報の開示に応じて、ＰＬＣ５０Ｂは、コントローラ２４Ｂを通じて、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報を読み込む（Ｓ６３）。具体的には、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている製品番号、シリアルＮｏ、完了工程情報、良否等の情報を読み込む。
【００８４】
続いて、ＰＬＣ５０Ｂは、コントローラ２４Ｂを通じて、第１リーダライタヘッド２３Ｂにより、ＲＦＩＤタグ３３Ｂの情報のクリア及び確認を実行させる（Ｓ６４）。具体的には、第１リーダライタヘッド２３Ｂにより、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報をクリア（消去）させる。すなわち、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている製品番号、シリアルＮｏ、完了工程情報、良否等の情報を無効化する。
【００８５】
このとき、ロボットコントローラではタイマーの作動中であり、第１リーダライタヘッド２３Ｂに対向したＲＦＩＤタグ３３Ｂに対して、第１リーダライタヘッド２３Ｂにより上記情報のクリアが行われる（Ｓ２５）。そして、このデータ通信において、第１リーダライタヘッド２３Ｂから情報の開示命令が送信され、ＲＦＩＤタグ３３Ｂはクリア後の情報を開示する（Ｓ２６）。
【００８６】
続いて、このＲＦＩＤタグ３３Ｂからの情報の開示に応じて、ＰＬＣ５０Ｂは、コントローラ２４Ｂを通じて、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報を読み込み、その読み込まれた情報を確認する（Ｓ６４）。具体的には、コントローラ２４Ｂは、読み込まれた情報を記憶する。
【００８７】
このようにＲＦＩＤタグ３３Ｂの情報がクリアされて確認された後に、ロボットコントローラでは、タイマーの計測時間が経過してタイマーが停止される（Ｓ２７）。すなわち、ロボット３０Ｂにおいてアンチャック動作を安定させるための制御が終了する。続いて、ロボットコントローラは、ロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂを、ロボットシステム２０Ａの引渡し部２８Ａとロボットシステム２０Ｂの受取り部２７Ｂとの間の待機位置へ移動させる（Ｓ２８）。そして、ロボットコントローラは、この一連のロボット制御を終了する。なお、ロボットコントローラは、この一連のロボット制御を、ワークＷに対する各工程の作業に応じた所定の周期で繰り返し実行する。
【００８８】
これと並列に、ＰＬＣ５０Ｂは、ロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂが、ベルトコンベア２２Ｂの受取り部２７Ｂ上にワークＷを受け渡したことを確認する（Ｓ６５）。具体的には、第１チャック確認センサ４３Ｂの検出信号に基づいて、ハンド部３１Ｂが受取り部２７Ｂに接近した状態でないことを検出するとともに、第１ワーク確認センサ４１Ｂの検出信号に基づいて、ワークＷが受取り部２７Ｂ上に載置されていることを検出する。
【００８９】
そして、ハンド部３１ＢがワークＷを受け渡したことを確認したら、ＰＬＣ５０Ｂは、ＲＦＩＤタグ３３Ｂから読み込まれた情報及びクリアされた情報が正常であるか否か判定する（Ｓ６６）。
【００９０】
上記判定において、ＲＦＩＤタグ３３Ｂから読み込まれた情報が正常でない、又はクリアされた情報が正常でないと判定した場合には（Ｓ６６：ＮＯ）、ＰＬＣ５０Ｂは、作業装置２１Ｂ及びベルトコンベア２２Ｂを停止し、その旨を報知する（Ｓ６７）。一方、ＲＦＩＤタグ３３Ｂから読み込まれた情報及びクリアされた情報が正常であると判定した場合には（Ｓ６６：ＹＥＳ）、ＰＬＣ５０Ｂは、この一連の読込み制御を終了する。
【００９１】
図５は、ワークの引渡し態様を示す平面図である。ロボットシステム２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、基本的に同一の構成を有しているため、ここではロボットシステム２０Ａ，２０Ｂの間でのワークＷの引渡しを例として説明する。
【００９２】
同図に示すように、ワークＷは、ロボットシステム２０Ａの作業装置２１Ａにより作業が行われ、ベルトコンベア２２Ａにより引渡し部２８Ａまで搬送される。ロボット３０Ｂは、所定の周期でこの引渡し部２８Ａまでハンド部３１Ｂを移動させ、ワークＷを取り上げる。このとき、ハンド部３１Ｂに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ｂが、第２リーダライタヘッド２５Ａに通信可能な距離まで接近し、ハンド部３１ＢがワークＷをチャックする動作中に、ＲＦＩＤタグ３３ＢにワークＷに関する情報が書き込まれる。その後、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに書き込まれた情報は、ワークＷと共にロボットシステム２０Ｂの第１リーダライタヘッド２３Ｂまで搬送される。
【００９３】
図６は、ＲＦＩＤタグへの情報の書込み態様を示す拡大側面図である。ここでは、ロボットシステム２０Ａの引渡し部２８ＡからワークＷを引き渡す場合を例として説明する。
【００９４】
図６（ａ）に示すように、ベルトコンベア２２Ａの引渡し部２８Ａ上に載置されたワークＷは、第２ワーク確認センサ４２Ａにより検出される。そして、引渡し部２８Ａまでハンド部３１Ｂが移動すると、第２チャック確認センサ４４Ａによりハンド部３１Ｂが検出される。この状態において、ハンド部３１ＢによりワークＷがチャックされ、タイマーが作動されるとともに、チャック動作を安定させるための制御が実行される。
【００９５】
このタイマーの作動中において、ハンド部３１ＢがワークＷをチャックする状態にあることが確認できると、第２リーダライタヘッド２５Ａとこれに対向するＲＦＩＤタグ３３Ｂとの間で、データ通信が行われる。すなわち、ハンド部３１ＢがワークＷをチャックする動作中に、そのままＲＦＩＤタグ３３ＢにワークＷに関する情報が書き込まれる。
【００９６】
図６（ｂ）に示すように、続いて、タイマーの動作が停止され、ハンド部３１Ｂにより引渡し部２８Ａ上からワークＷが取り上げられる。この状態では、第２ワーク確認センサ４２ＡによりワークＷが検出されず、第２チャック確認センサ４４Ａによりハンド部３１Ｂが検出される。そして、ハンド部３１Ｂにより引渡し部２８Ａ上からワークＷが取り上げられたことが確認できると、第２リーダライタヘッド２５ＡとＲＦＩＤタグ３３Ｂとが対向しているうちに、これらの間でデータ通信が行われる。すなわち、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに書き込まれた情報が正常であるか否か判定され、正常でない場合には作業装置２１Ａ及びベルトコンベア２２Ａが停止され、正常である場合には書込み制御が終了される。
【００９７】
図７は、ワークの受取り態様を示す平面図である。ロボットシステム２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、基本的に同一の構成を有しているため、ここではロボットシステム２０Ａ，２０Ｂの間でのワークＷの受け取りを例として説明する。
【００９８】
同図に示すように、ロボット３０Ｂにより、ロボットシステム２０Ａの引渡し部２８Ａからロボットシステム２０Ｂの受取り２７Ｂまで、ワークＷが搬送される。ロボット３０Ｂは、所定の周期でこの受取り２７Ｂまでハンド部３１Ｂを移動させ、ワークＷを載置する。このとき、ハンド部３１Ｂに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ｂが、第１リーダライタヘッド２３Ｂに通信可能な距離まで接近し、ハンド部３１ＢがワークＷをアンチャックする動作中に、ＲＦＩＤタグ３３ＢからワークＷに関する情報が読み込まれる。その後、ベルトコンベア２２ＢによりワークＷが作業装置２１Ｂまで搬送され、ＲＦＩＤタグ３３Ｂから読み込まれた情報に必要な情報が付加され、その情報が第２リーダライタヘッド２５Ｂまで伝達される。
【００９９】
図８は、ＲＦＩＤタグからの情報の読込み態様を示す拡大側面図である。ここでは、ロボットシステム２０Ｂの受取り部２７ＢにワークＷを受け渡す場合を例として説明する。
【０１００】
図８（ａ）に示すように、ベルトコンベア２２Ｂの受取り部２７Ｂ上に載置されたワークＷは、第１ワーク確認センサ４１Ｂにより検出される。そして、受取り部２７Ｂまでハンド部３１Ｂが移動すると、第１チャック確認センサ４３Ｂによりハンド部３１Ｂが検出される。この状態において、ハンド部３１ＢによりワークＷがアンチャックされ、タイマーが作動されるとともに、アンチャック動作を安定させるための制御が実行される。
【０１０１】
このタイマーの作動中において、ハンド部３１ＢがワークＷをアンチャックする状態にあることが確認できると、第１リーダライタヘッド２３Ｂとこれに対向するＲＦＩＤタグ３３Ｂとの間で、データ通信が行われる。すなわち、ハンド部３１ＢがワークＷをアンチャックする動作中に、そのままＲＦＩＤタグ３３ＢからワークＷに関する情報が読み込まれる。
【０１０２】
図８（ｂ）に示すように、続いて、タイマーの動作が停止され、ハンド部３１Ｂにより受取り２７Ｂ上にワークＷが載置される。この状態では、第１ワーク確認センサ４１ＢによりワークＷが検出され、第１チャック確認センサ４３Ｂによりハンド部３１Ｂが検出されない。そして、ハンド部３１Ｂにより受取り２７Ｂ上にワークＷが載置されたことが確認できると、第１リーダライタヘッド２３ＢとＲＦＩＤタグ３３Ｂとが対向しているうちに、これらの間でデータ通信が行われる。すなわち、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報が読み込まれた後、この記録されている情報がクリアされる。その後、読み込まれた情報及びクリアされた情報が正常であるか否か判定され、正常でない場合には作業装置２１Ａ及びベルトコンベア２２Ａが停止され、正常である場合には読込み制御が終了される。
【０１０３】
以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。
【０１０４】
・無線で情報を読み書き可能なＲＦＩＤタグ３３Ｂがロボット３０Ｂに設けられており、ロボット３０ＢがワークＷを受取り部２７Ｂへ受け渡す際に、リーダライタヘッド２３ＢによりＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報が無線で読み込まれる。このため、ワークＷと共にＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報を、ロボットシステム２０Ａからロボットシステム２０Ｂへ無線で受け渡すことができる。また、無線で情報を読み書き可能なＲＦＩＤタグ３３Ｃがロボット３０Ｃに設けられており、ロボット３０ＣがワークＷを引渡し部２８Ｂから引き渡す際に、リーダライタヘッド２５ＢによりＲＦＩＤタグ３３Ｃに情報が無線で書き込まれる。このため、ワークＷと共にＲＦＩＤタグ３３Ｃに記録されている情報を、ロボットシステム２０Ｂから後工程設備へ無線で引き渡すことができる。
【０１０５】
このとき、リーダライタヘッド２３ＢによりＲＦＩＤタグ３３Ｂから読み込まれた情報に対して必要な情報が付加され、それがリーダライタヘッド２５ＢによりＲＦＩＤタグ３３Ｃに書き込まれる。このため、ＲＦＩＤタグ３３Ｂ、リーダライタヘッド２３Ｂ、ＰＬＣ５０Ｂ、リーダライタヘッド２５Ｂ、ＲＦＩＤタグ３３Ｃの順で、ロボットシステム２０Ａからロボットシステム２０Ｂ、そしてロボットシステム２０Ｃへ情報を移動させることができる。したがって、各工程間で、ワークＷと共に情報を無線で移動させることができるため、各工程間を信号線で接続する必要がない。その結果、各工程の設備の取り外しや追加を行う際に、信号線を外したり接続したりする必要がなく、作業の手間を減らすことができる。
【０１０６】
・ロボット３０Ｂにおいて、ワークＷをチャック及びアンチャックするハンド部３１ＢにＲＦＩＤタグ３３Ｂが設けられている。このため、ロボット３０Ｂのハンド部３１ＢがワークＷをチャックして移動させる際に、ワークＷの動きとＲＦＩＤタグ３３Ｂの動きとを一致させることができる。したがって、ワークＷと共に情報を移動させることが容易となり、ワークＷとワークＷに関する情報との一体性を高めることができる。その結果、ワークＷとワークＷに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【０１０７】
さらに、リーダライタヘッド２３Ｂは、受取り部２７Ｂ近傍に設けられている。このため、ロボット３０Ｂのハンド部３１ＢがワークＷをチャックして受取り部２７Ｂに受け渡す際に、ワークＷと共にＲＦＩＤタグ３３Ｂが受取り部２７Ｂに接近させられることとなる。そして、受取り部２７Ｂ近傍に設けられたリーダライタヘッド２３Ｂにより、そのままＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報を無線で読み込むことができる。したがって、ロボット３０Ｂの受け渡し動作と情報の読み込みとの連動性を高めることができ、情報を読み込む効率を向上させることができる。要するに、ロボットシステム２０Ｂにおける基本動作として、ロボット３０Ｂにより受取り部２７ＢへワークＷを受け渡す動作により、信号線による情報伝達と同様の機能を果たすことができる。
【０１０８】
また、リーダライタヘッド２５Ａは、引渡し部２８Ａ近傍に設けられている。このため、ロボット３０Ｂのハンド部３１ＢがワークＷをチャックして引渡し部２８Ａから引き渡す際に、ワークＷと共にＲＦＩＤタグ３３Ｂが引渡し部２８Ａに接近させられることとなる。そして、引渡し部２８Ａ近傍に設けられたリーダライタヘッド２５Ａにより、そのままＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報を無線で書き込むことができる。したがって、ロボット３０Ｂの引き渡し動作と情報の書き込みとの連動性を更に高めることができ、情報を書き込む効率を更に向上させることができる。要するに、ロボットシステム２０Ｂにおける基本動作として、ロボット３０Ｂにより引渡し部２８ＡからワークＷを引き渡す動作により、信号線による情報伝達と同様の機能を果たすことができる。
【０１０９】
・受取り部２７ＢへワークＷが受け渡されたことが検出されたことを条件として、ロボット３０ＢがワークＷを受取り部２７Ｂへ受け渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報が無線で読み込まれる。このため、受取り部２７ＢへワークＷが受け渡されたことが検出されない場合には、ロボット３０ＢがワークＷを受取り部２７Ｂへ受け渡す動作を行ったとしても、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報が読み込まれない。したがって、受取り部２７ＢへワークＷが実際に受け渡された場合にのみ、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報が読み込まれることとなり、ロボットシステム２０Ａからロボットシステム２０Ｂへ情報のみが受け渡されることを抑制することができる。その結果、ワークＷとワークＷに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【０１１０】
・引渡し部２８ＡへワークＷが搬送されたことが検出されたことを条件として、ロボット３０ＢがワークＷを引渡し部２８Ａから引き渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報が無線で書き込まれる。このため、引渡し部２８ＡへワークＷが搬送されたことが検出されない場合には、ロボット３０ＢがワークＷを引渡し部２８Ａから引き渡す動作を行ったとしても、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報が書き込まれない。したがって、引渡し部２８ＡへワークＷが実際に搬送された場合にのみ、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報が書き込まれることとなり、ロボットシステム２０Ａからロボットシステム２０Ｂへ情報のみが引き渡されることを抑制することができる。その結果、ワークＷとワークＷに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【０１１１】
・ロボット３０ＢがワークＷを受取り部２７Ｂへ受け渡す際に、リーダライタヘッド２３Ｂによって、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報が無線で読み込まれた後に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報が無線で無効化される。このため、次にＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報を書き込むことが失敗した場合に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに残っていた情報がワークＷに関する情報として受け渡されることを抑制することができる。その結果、ワークＷとワークＷに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【０１１２】
・ロボット３０ＢがワークＷを引渡し部２８Ａから引き渡す際に、リーダライタヘッド２５Ａによって、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報が無線で書き込まれる前に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報が無線で読み込まれる。そして、その読み込まれた情報が無効であることを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報が無線で書き込まれる。このため、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報が未だ無効化されていない、すなわち有効である場合には、作業装置２１Ａ及びベルトコンベア２２Ａが停止され、ロボット３０ＢがワークＷを引渡し部２８Ａから引き渡す動作を行ったとしても、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報が書き込まれない。したがって、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報が無効である場合にのみ、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報が書き込まれることとなる。よって、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報を書き込むことが失敗した場合に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに残っていた情報がワークＷに関する情報として引き渡されることを抑制することができる。その結果、ワークＷとワークＷに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。
【０１１３】
・ロボット３０Ｂとリーダライタヘッド２５Ａとは、互いの状態を必ずしも認知していないため、リーダライタヘッド２５ＡによりＲＦＩＤタグ３３Ｂに書き込まれた情報が異常であったとしても、ロボット３０Ｂが引渡し部２８Ａからロボットシステム２０ＢへワークＷと共に情報を引き渡すおそれがある。
【０１１４】
この点、ロボット３０ＢがワークＷを引渡し部２８Ａから引き渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報が無線で書き込まれた後に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報が無線で読み込まれ、その読み込まれた情報が異常である場合にその旨が報知される。したがって、異常な情報がロボットシステム２０Ａからロボットシステム２０Ｂへ引き渡されることを抑制することができる。
【０１１５】
上記の実施形態に限定されず、例えば次のように実施することもできる。なお、１つのロボットシステムを例として説明した構成は、他のロボットシステムに対しても適用することができる。
【０１１６】
・ＲＦＩＤタグ３３Ｃに、製品番号、シリアルＮｏのみを記録し、完了工程情報、良否等を記録しない場合には、ロボットシステム２０Ａにおいて、ＲＦＩＤタグ３３Ａから読み込まれた情報に新たな情報を付加せず、読み込まれた情報をそのままＲＦＩＤタグ３３Ｂに書き込むようにしてもよい。
【０１１７】
・情報が正常にクリアされていない場合に、第１リーダライタヘッド２３ＢとＲＦＩＤタグ３３Ｂとが対向しているうちに、再度情報のクリア及び確認を行ってもよい。同様にして、書込み後に読込んだ情報が正常でない場合に、第２リーダライタヘッド２５ＡとＲＦＩＤタグ３３Ｂとが対向しているうちに、再度情報の書込み及び確認を行ってもよい。
【０１１８】
・上記実施形態では、情報の書込みに先立って記録されている情報を読込み、その読み込まれた情報が無効化されていることを条件として情報を書き込むようにしたが、この条件を省略することもできる。その場合であっても、書き込み後に読み込んだ情報が正常であるか否か判定することにより、情報の正確さが低下することを抑制することができる。
【０１１９】
・上記実施形態では、情報の読込み後にＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報を無効化するようにしたが、ワークＷの引渡しの際に情報の書込みに先立って、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報を無効化してもよい。この場合であっても、上記実施形態と同様の効果を奏することができる。また、それらの無効化処理を双方実行するようにしてもよい。
【０１２０】
・上記実施形態では、引渡し部２８Ａへロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂが接近したことが第２チャック確認センサ４４Ａにより検出されたことを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報を書き込むようにした。また、上記実施形態では、引渡し部２８Ａ上にワークＷが載置されていることが第２ワーク確認センサ４２Ａにより検出されたことを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報を書き込むようにした。しかしながら、第２リーダライタヘッド２５ＡとＲＦＩＤタグ３３Ｂとの通信が可能になったことを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報を書き込むようにしてもよい。
【０１２１】
・上記実施形態では、受取り部２７Ｂへロボット３０Ｂのハンド部３１Ｂが接近したことが第１チャック確認センサ４３Ｂにより検出されたことを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報を読み込むようにした。また、上記実施形態では、受取り部２７Ｂ上にワークＷが載置されていることが第１ワーク確認センサ４１Ｂにより検出されたことを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに記録されている情報を読み込むようにした。しかしながら、第１リーダライタヘッド２３ＢとＲＦＩＤタグ３３Ｂとの通信が可能になったことを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ｂから情報を読み込むようにしてもよい。
【０１２２】
・ロボット３０Ｂのアームにおいて、ＲＦＩＤタグ３３Ｂをハンド部３１Ｂ以外の部分に設けた場合には、引渡し部２８Ａ及び受取り部２７ＢでワークＷをそれぞれチャック及びアンチャックする動作に加えて、ＲＦＩＤタグ３３Ｂをそれぞれリーダライタヘッド２５Ａ，２３Ｂにかざす動作を行わせるとよい。そして、その動作中に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに対して情報の書込み及び読込みを実行することができる。
【０１２３】
また、ロボット３０Ｂが、ロボットシステム２０Ｆからロボットシステム２０Ｃまで、レール等に沿って移動可能な構成を採用することもできる。この場合には、ロボット３０Ｂが引渡し部２８Ａや受取り部２７Ｂに到達した際に、ロボット３０Ｂに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ｂとリーダライタヘッド２５Ａ，２３Ｂとがデータ通信可能となるように、ＲＦＩＤタグ３３Ｂ及びリーダライタヘッド２５Ａ，２３Ｂを配置すればよい。なお、上記構成によれば、ベルトコンベアを省略して、ロボット３０ＢによりワークＷをすべて搬送することもできる。その場合には、ロボット３０ＢがワークＷを搬送する搬送機構を構成することとなる。
【０１２４】
これらの構成であっても、ロボット３０ＢがワークＷを引渡し部２８Ａから引き渡す際に、第２リーダライタヘッド２５ＡによりＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報を書き込むことができるとともに、ロボット３０ＢがワークＷを受取り部２７Ｂに受け渡す際に、第１リーダライタヘッド２３ＢによりＲＦＩＤタグ３３Ｂから情報を読み込むことができる。
【０１２５】
・リーダライタヘッド２５Ａ，２３Ｂと無線でデータ通信可能な記憶媒体として、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに限らず、非接触ＩＣカード等、その他の無線で情報を読み書きする記憶媒体を採用することもできる。
【０１２６】
・ロボットシステム２０Ｂにおいて、１つの作業装置２１Ｂを備える構成に限らず、複数の作業装置を備える構成を採用することもできる。
【０１２７】
・ロボットシステム２０Ｂにおいて、それぞれ１つの受取り部２７Ｂ、引渡し部２８Ｂを備える構成に限らず、それぞれ複数の受取り部２７Ｂ、引渡し部２８Ｂを備える構成を採用することもできる。その場合には、それぞれの受取り部２７Ｂ及び引渡し部２８Ｂにリーダライタヘッド２３Ｂ，２５Ｂを設けるとともに、引渡し部２８Ｂと受取り部２７Ｂとの間にそれぞれロボット３０Ｂを設ければよい。
【０１２８】
・ロボット３０Ｂは、ワークＷをチャック及びアンチャックして搬送可能なものであればよく、垂直多関節型のロボットや、水平多関節型のロボット等、任意の型式のロボットを採用することができる。
【符号の説明】
【０１２９】
１０…組立ライン、２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｆ…ロボットシステム、２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ…作業装置、２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ…ベルトコンベア（搬送機構）、２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ，２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ…リーダライタヘッド、２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃ…受取り部、２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃ…引渡し部、３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｆ…ロボット、３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ…ハンド部、３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ…ＲＦＩＤタグ、４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ…第１ワーク確認センサ（第１ワーク検出センサ）、４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ…第２ワーク確認センサ（第２ワーク検出センサ）、４３Ａ，４３Ｂ，４３Ｃ…第１チャック確認センサ（第１ロボット検出センサ）、４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃ…第２チャック確認センサ（第２ロボット検出センサ）、５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ…ＰＬＣ（制御部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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