(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搭載可能に構成された複数のパレット(11〜13)と、前記複数のパレット(11〜13)が集合する集合位置と前記集合位置から離間する所定の目的位置との間を搬送路に沿って前記複数のパレット(11〜13)を別々に搬送する搬送手段(26)とを備えたパレット搬送装置において、
前記搬送路は、所定の目的位置が点在する固定レール(16)と、前記固定レール(16)に連続する第１位置と前記固定レール(16)から離間する第２位置との間を移動可能であって前記複数のパレット(11〜13)の集合位置となる可動レール(17)とにより構成され、
前記搬送手段(26)は、前記固定レール(16)又は第１位置の前記可動レール(17)に搭載された前記複数のパレット(11〜13)を搬送可能に構成された
ことを特徴とするパレット搬送装置。
【請求項２】
搬送手段(26)は、
固定レール(16)に沿って設けられ第１位置の可動レール(17)における集合位置と前記固定レール(16)に点在する所定の目的位置とをそれぞれ連結する複数の循環ベルト(27〜29)と、
複数のパレット(11〜13)にそれぞれ設けられ前記固定レール(16)又は第１位置の可動レール(17)に前記複数のパレット(11〜13)が搭載状態で前記複数の循環ベルト(27〜29)のいずれかに別々に係止する複数の係止片(36〜38)と
を備えた請求項１記載のパレット搬送装置。
【請求項３】
循環ベルト(27〜29)は幅方向に延びる凹凸(27a〜29a,27b〜29b)が長手方向に交互に連続する無端の歯付きベルトであって、
前記凹凸(27a〜29a,27b〜29b)に係合可能な被凹凸(36a〜38a,36b〜38b)が係止片(36〜38)に形成され、
固定レール(16)又は第１位置の可動レール(17)にパレット(11〜13)が搭載状態で前記凹凸(27a〜29a,27b〜29b)に前記被凹凸(36a〜38a,36b〜38b)が係合し、
前記パレット(11〜13)を搭載する第１位置の前記可動レール(17)が第１位置から第２位置に移動する際に前記凹凸(27a〜29a,27b〜29b)と前記被凹凸(36a〜38a,36b〜38b)の係合が外れるように構成された請求項２記載のパレット搬送装置。
【請求項４】
ワークを搭載可能に構成された複数のパレット(11〜13)を前記複数のパレット(11〜13)が集合する集合位置と前記集合位置から離間する所定の目的位置との間を搬送路に沿って別々に搬送するパレット搬送方法において、
前記搬送路が、所定の目的位置が点在する固定レール(16)と、前記固定レール(16)に連続する第１位置と前記固定レール(16)から離間する第２位置との間を移動可能であって前記複数のパレット(11〜13)の集合位置となる可動レール(17)とにより構成され、
前記複数のパレット(11〜13)を搭載した前記可動レール(17)を第２位置から第１位置に移動させるレール接続工程と、
第１位置の前記可動レール(17)に搭載された集合位置における前記複数のパレット(11〜13)を前記固定レール(16)に移して所定の目的位置まで搬送するパレット搬送工程と、
所定の目的位置における前記複数のパレット(11〜13)を逆方向に搬送して集合位置となる前記可動レール(17)に搭載するパレット戻し工程と、
前記複数のパレット(11〜13)が搭載された前記可動レール(17)を前記複数のパレット(11〜13)ともに第１位置から第２位置に移動させるレール離脱工程と
を有することを特徴とするパレット搬送方法。
【請求項５】
集合位置と固定レール(16)に点在する所定の目的位置とを連結する複数の循環ベルト(27〜29)が前記固定レール(16)に沿って設けられ、
レール接続工程において複数のパレット(11〜13)を前記複数の循環ベルト(27〜29)にそれぞれ別々に係止させ、
パレット搬送工程及びパレット戻し工程におけるパレット(11〜13)の搬送が前記複数の循環ベルト(27〜29)を別々に循環させることにより行われ、
前記レール離脱工程において前記可動レール(17)に搭載された前記複数のパレット(11〜13)を前記複数の循環ベルト(27〜29)から外す請求項４記載のパレット搬送方法。
【請求項６】
循環ベルト(27〜29)は幅方向に延びる凹凸(27a〜29a,27b〜29b)が長手方向に交互に連続する無端の歯付きベルトであって、
前記凹凸(27a〜29a,27b〜29b)に係合可能な被凹凸(36a〜38a,36b〜38b)が形成された係止片(36〜38)が前記複数のパレット(11〜13)にそれぞれ設けられ、
レール接続工程において前記凹凸(27a〜29a,27b〜29b)に前記被凹凸(36a〜38a,36b〜38b)を係合させ、
レール離脱工程において前記凹凸(27a〜29a,27b〜29b)と前記被凹凸(36a〜38a,36b〜38b)の係合を外す請求項５記載のパレット搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを載せる複数のパレットを搬送するパレット搬送装置及びパレット搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、製造ラインにおいて、ワークをコンベアにて搬送し、搬送先の工作機がワークに対して所定の加工を行う搬送装置がある。しかしながら、このような従来の搬送装置にあっては、例えばステータ等の重量の大きいワークをコンベアに載せて搬送する場合、ワークを停止させた際にワークに働く慣性力が大きいため、搬送速度を高めることが難しく、ストッパーを介して正確に位置決めすることが難しいという不具合があった。
【０００３】
このような不具合を解消するために、本出願人は工作機に対してワークを載せる複数のパレットを四角形の軌道で搬送するパレット搬送装置を提案した（例えば、特許文献１参照。）。この搬送装置では、互いに平行に延びる奥側パレットレールと手前側パレットレールと、奥側パレットレールと手前側パレットレールの各両端部に対峙する二位置間をそれぞれ移動してそれら各端部に対して接続可能とする左パレットレールと右パレットレールと、複数のパレットを奥側パレットレール又は手前側パレットレールに沿って進退させる左パレット送り機構と右パレット送り機構とを備える。そして、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するようにしている。このように、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送することにより、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待できるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２１６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記パレット搬送装置では、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するので、挟持される複数のパレットにおけるパレット間の間隔がそのパレットの搬送方向の全長に限定され、パレット間の間隔を変更したい場合には複数のパレットの全てをその全長が異なる別のパレットに交換しなければならず、その間隔の変更に関して柔軟性に欠けるという未だ解決すべき課題が残存していた。
【０００６】
また、各工作機の設置間隔はその工作機の大きさ等により異なり、比較的大きな工作機が用いられている場合に、その工作機間の比較的大きな間隔に複数のパレットの間隔を合わせようとすると、比較的小さな工作機間における設置間隔が必要以上に大きくなり、その設置面積をいたずらに大きくする不具合もあった。
【０００７】
更に、各工作機における加工時間においても各工作機間においてそれぞれ異なり、加工時間が比較的長い工作機が存在する場合にはその加工工程に至る前段階において、その前工程の比較的短時間で加工が終了したパレットが渋滞してしまい、作業時間が長引いてしまう不具合もあった。
【０００８】
本発明の目的は、パレットを変更することなくパレット間の間隔を可変とし、複数のパレットを互いの間隔が異なる別の工作機まで搬送し得るパレット搬送装置及びパレット搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のパレット搬送装置は、ワークを搭載可能に構成された複数のパレットと、複数のパレットが集合する集合位置とその集合位置から離間する所定の目的位置との間を搬送路に沿って複数のパレットを別々に搬送する搬送手段とを備える。
【００１０】
この場合、搬送路は、所定の目的位置が点在する固定レールと、固定レールに連続する第１位置と固定レールから離間する第２位置との間を移動可能であって複数のパレットの集合位置となる可動レールとにより構成され、搬送手段は、固定レール又は第１位置の可動レールに搭載された複数のパレットを搬送可能に構成されることが好ましい。
【００１１】
そして、搬送手段は、固定レールに沿って設けられ第１位置の可動レールにおける集合位置と固定レールに点在する所定の目的位置とをそれぞれ連結する複数の循環ベルトと、複数のパレットにそれぞれ設けられ固定レール又は第１位置の可動レールに複数のパレットが搭載状態で複数の循環ベルトのいずれかに別々に係止する複数の係止片とを備えることが更に好ましい。
【００１２】
更に、循環ベルトが幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続する無端の歯付きベルトであれば、凹凸に係合可能な被凹凸を係止片に形成することにより、固定レール又は第１位置の可動レールにパレットが搭載状態で凹凸に被凹凸が係合し、パレットを搭載する第１位置の可動レールが第１位置から第２位置に移動する際に凹凸と被凹凸の係合が外れるようにすることができる。
【００１３】
一方、本発明のパレット搬送方法は、ワークを搭載可能に構成された複数のパレットを複数のパレットが集合する集合位置と集合位置から離間する所定の目的位置との間を搬送路に沿って別々に搬送することを特徴とする。
【００１４】
搬送路が、所定の目的位置が点在する固定レールと、固定レールに連続する第１位置と固定レールから離間する第２位置との間を移動可能であって複数のパレットの集合位置となる可動レールとにより構成された場合、複数のパレットを搭載した可動レールを第２位置から第１位置に移動させるレール接続工程と、第１位置の可動レールに搭載された集合位置における複数のパレットを固定レールに移して所定の目的位置まで搬送するパレット搬送工程と、所定の目的位置における複数のパレットを逆方向に搬送して集合位置となる可動レールに搭載するパレット戻し工程と、複数のパレットが搭載された可動レールを複数のパレットともに第１位置から第２位置に移動させるレール離脱工程とを有することができる。
【００１５】
そして、集合位置と固定レールに点在する所定の目的位置を連結する複数の循環ベルトが固定レールに沿って設けられ、レール接続工程において複数のパレットを複数の循環ベルトにそれぞれ別々に係止させ、パレット搬送工程及びパレット戻し工程におけるパレットの搬送が複数の循環ベルトを別々に循環させることにより行われ、レール離脱工程において可動レールに搭載された複数のパレットを複数の循環ベルトから外すことが好ましい。
【００１６】
更に、循環ベルトが幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続する無端の歯付きベルトであれば、凹凸に係合可能な被凹凸が形成された係止片を複数のパレットにそれぞれ設けることにより、レール接続工程において凹凸に被凹凸を係合させ、レール離脱工程において凹凸と被凹凸の係合を外すことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、ワークを搭載可能に構成された複数のパレットを複数のパレットが集合する集合位置と集合位置から離間する所定の目的位置との間を搬送路に沿って別々に搬送するので、複数のパレット毎にその移動速度又は時間を異ならせることにより、その複数のパレットが到達するまでの移動距離を異ならせることができる。よって、パレットを変更することなくパレット間の間隔を変更させることができる。このため、例えば集合位置では複数のパレットが接近又は密着していたとしても、その複数のパレット間の間隔を拡げつつ搬送することにより、互いの間隔が異なる別の工作機までそれらのパレットを搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明実施形態のパレット搬送装置を示す図２のＡ−Ａ線断面図である。
【図２】そのパレット搬送装置を示す図４のＢ−Ｂ線断面図である。
【図３】その可動レールが第２位置にある搬送装置を示す斜視図である。
【図４】その可動レールが第１位置にある搬送装置を示す図３に対応する斜視図である。
【図５】その複数のパレットを間隔が異なる複数の工作機まで搬送した状態を示す図３に対応する斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１〜図５に、本発明におけるパレット搬送装置１０を示す。各図において、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平横方向、Ｙ軸が略水平前後方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置１０の構成について説明する。
【００２１】
この実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、モータ等の電動機におけるステータを製造するラインに設けられるものを例示し、図３に示すように、この製造ラインは４台の工作機１〜４がＸ軸方向に所定の間隔で一列に並ぶものを示す。図３における１ａ〜４ａはＸ軸方向に一列に並んだ、各工作機１〜４を搭載する基台を示す。各工作機１〜４は、パレット搬送装置１０によって搬送される図示しないワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工を順に行い、図示しないステータを自動的に製造するものである。
【００２２】
このパレット搬送装置１０は、図示しないワークを搭載可能に構成された複数のパレット１１〜１４と、その複数のパレット１１〜１４が集合する集合位置とその集合位置から離間する所定の目的位置との間を搬送路に沿って複数のパレット１１〜１３を別々に搬送する後述する搬送手段２６とを備える。この実施の形態では４台のパレット１１〜１４が用いられ、その内の３台のパレット１１〜１３を搬送させ、各工作機１〜４に各パレット１１〜１４を介してワークを対峙させ、各工作機１〜４の加工時に図示しないワークをその対峙位置に保持するものを例示する。なお、パレット１１〜１４の台数は４台に限らず、工作機１〜４の台数に応じて適宜に増減されるものである。
【００２３】
この実施の形態における搬送路は、複数のパレット１１〜１４を移動可能に搭載し所定の目的位置が点在する固定レール１６と、複数のパレット１１〜１４の集合位置となる可動レール１７とにより構成される。固定レール１６及び可動レール１７は同一構造であり、図１に示す可動レール１７を代表して説明すると、これらのレール１６，１７は、断面においてＺ軸方向に長い方形を成す支持板１８と、その支持板１８の上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール１９を備える。そして、固定レール１６は各工作機１〜４を搭載する基台１ａ〜４ａが設けられた図示しない架台上に直接固定され、それらの工作機１〜４に対して移動不能に取付けられる（図３）。そして、固定レール１６の各工作機１〜３に対向する部位に所定の目的位置がその固定レール１６上に点在するように形成されるものとする。
【００２４】
図３に示すように、固定レール１６は、各工作機１〜４のＹ軸方向側にずれて各工作機１〜４を搭載する基台１ａ〜４ａと所定の間隔を空けてＸ軸方向に延びて設けられる。一方、可動レール１７は複数のパレット１１〜１４の全て、この実施の形態では４台のパレット１１〜１４を接近又は密着させた状態で搭載可能な長さを有し、その固定レール１６に平行にＸ軸方向に延びて設けられる。そして、図２に示すように、固定レール１６には、可動レール１７が進入可能な欠損部１６ａが形成され、その欠損部１６ａにおける図示しない架台には、その固定レール１６に直交するようにＹ軸方向に延びて支持レール２１が設けられる。この実施の形態における欠損部１６ａは第４工作機４に対向する位置に形成され、可動レール１７がこの欠損部１６ａを埋めた状態で固定レール１６に可動レール１７が連続するように形成される。
【００２５】
可動レール１７は支持レール２１に移動可能に取付けられ、この可動レール１７を移動させる図示しないレール移動機構が設けられる。この図示しないレール移動機構により、可動レール１７は、固定レール１６の欠損部１６ａに進入してその固定レール１６に連続する図４に示す第１位置と、その欠損部１６ａからＹ軸方向に支持レール２１に沿って移動して固定レール１６から離間する図３に示す第２位置との間を移動可能に構成される。なお、この可動レール１７を移動させる図示しないレール移動機構としてはエア又は油圧シリンダが例示されるけれども、これらに代えてサーボモータを図示しないレール移動機構として用いても良い。
【００２６】
固定レール１６と可動レール１７に搭載される４台のパレット１１〜１４はそれぞれ同一構造であり、図２の左から３台目の第３パレット１３を代表して説明すると、図１に示すように、パレット１３は、直線運動ガイドレール１９を跨いでそのレール１９上を移動可能に構成された直線運動ブロック１３ａと、そのブロック１３ａにねじ止めされた台座１３ｂとを有する。この直線運動ブロック１３ａは直線運動ガイドレール１９と対に販売される市販のものであって、図示しないローラーリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック１３ａを用いることにより、その幅方向（Ｙ軸方向）の移動を禁止しつつパレット１１〜１４が固定レール１６及び可動レール１７上を移動する抵抗を著しく軽減することができる。これによりパレット１１〜１４は固定レール１６及び可動レール１７に移動可能に搭載される。そして、パレット１１〜１４における台座には、その上部中央部に図示しないワークを収めるワーク支持部１１ｃ〜１４ｃ（図３）が形成される。
【００２７】
パレット搬送装置１０は、固定レール１６又は第１位置の可動レール１７に搭載された複数のパレット１１〜１３を搬送可能に構成されたパレット搬送手段２６を備える。この実施の形態におけるパレット搬送手段２６は、４台のパレット１１〜１４の内の３台のパレット１１〜１３を搬送するものであり、残りの１台のパレット１４は可動レール１７に残存するものとする。そして、このパレット搬送手段２６は、固定レール１６に沿って互いの位置をずらして設けられ第１位置の可動レール１７における集合位置と固定レール１６に点在する所定の目的位置とをそれぞれ連結する複数の循環ベルト２７〜２９と、これらの循環ベルト２７〜２９を別々に循環させる複数の循環機構３１〜３３とを備える。複数の循環ベルト２７〜２９は、搬送するパレット１１〜１３の数に相応して設けられ、３台のパレット１１〜１３を搬送するこの実施の形態では３本の循環ベルト２７〜２９が設けられる。複数の循環ベルト２７〜２９はそれぞれの長さが異なり、集合位置である可動レール１７が進入する欠損部１６ａから各工作機１〜３に対向する所定の目的位置までをそれぞれ連結するに足りる長さを有する。複数の循環ベルト２７〜２９は、長いものから順に固定レール１６に近づくように隣接して、順次その位置をずらして固定レール１６に設けられる。
【００２８】
具体的に説明すると、図３に示すように、固定レール１６の欠損部１６ａから最も遠い第１工作機１に至るまでの長さを有する第１循環ベルト２７の両端は、その最も遠い第１工作機１近傍に位置する固定レール１６の一端部に設けられた第１駆動プーリ３１ａと、欠損部１６ａを挟んでその固定レール１６の他端部に設けられた第１従動プーリ３１ｂとの間に架設される。固定レール１６の欠損部１６ａから次に遠い第２工作機２に至るまでの長さを有する第２循環ベルト２８の両端は、その第２工作機２近傍の固定レール１６に設けられた第２駆動プーリ３２ａと、固定レール１６の他端部に第１従動プーリ３１ｂと同軸であってそれに重合するように設けられた第２従動プーリ３２ｂとの間に架設される。固定レール１６の欠損部１６ａから次の第３工作機３に至るまでの長さを有する第３循環ベルト２９の両端は、その第３工作機３近傍の固定レール１６に設けられた第３駆動プーリ３３ａと、固定レール１６の他端部に第１及び第２従動プーリ３１ｂ，３２ｂと同軸であってそれに重合するように設けられた第３従動プーリ３３ｂとの間に架設される。ここで、欠損部１６ａは第４工作機４近傍の固定レール１６に形成されているので、この欠損部１６ａに進入した可動レール１７に搭載されて残存する第４パレット１４はその第４工作機４に対峙し、その第４パレット１４に搭載されたワークに対してその第４工作機４による加工が可能に構成される。
【００２９】
これらの循環ベルト２７〜２９を別々に循環させる複数の循環機構３１〜３３は、上記第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａ及び上記第１〜第３従動プーリ３１ｂ〜３３ｂを含み、更に固定レール１６に設けられて上記第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａを回転可能な複数のサーボモータ３１ｃ〜３３ｃを備える。即ち、回転軸に第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａがそれぞれ取付けられた複数のサーボモータ３１ｃ〜３３ｃが固定レール１６に取付けられる。これらのサーボモータ３１ｃ〜３３ｃにおける制御は図示しないコントローラにより行われ、図示しないコントローラからの指令によりそれらのサーボモータ３１ｃ〜３３ｃが駆動すると、それらの回転軸が第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａとともに回転し、第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａに掛け回された第１〜第３循環ベルト２７〜２９が第１〜第３従動プーリ３１ｂ〜３３ｂとの間で循環するように構成される。なお、図３ではサーボモータ３１ｃ〜３３ｃを用いた循環機構３１〜３３を示し、その駆動プーリ３１ａ〜３３ａと従動プーリ３１ｂ〜３３ｂが固定レール１６に設けられる場合を例示するが、第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａと第１〜第３従動プーリ３１ｂ〜３３ｂを固定レール１６以外の部分に設けても良く、第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａを回転可能である限りサーボモータ３１ｃ〜３３ｃに代えてエア又は油圧シリンダ等を用い、第１〜第３循環ベルト２７〜２９を別々に循環させるようにしても良い。
【００３０】
第１〜第３循環ベルト２７〜２９はいわゆる歯付きベルトである。これらのベルト２７〜２９は同一構造であり、図２のそれぞれの拡大図に示すように、歯付きベルトである第１〜第３循環ベルト２７〜２９は、幅方向に延びる凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂが長手方向に交互に連続して形成される。一方、搬送手段２６は、第４パレット１４を除く他の複数のパレット１１〜１３にそれぞれ設けられ、固定レール１６又は第１位置の可動レール１７に複数のパレット１１〜１３が搭載状態で複数の循環ベルト２７〜２９のいずれかに別々に係止する複数の係止片３６〜３８を更に備える。そして、この実施の形態におけるこれらの係止片３６〜３８には、ベルト２７〜２９における凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂに係合可能な被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂがそれぞれ形成される。
【００３１】
図１に示すように、固定レール１６又は第１位置の可動レール１７に複数のパレット１１〜１３が搭載状態で、係止片３６〜３８は複数の循環ベルト２７〜２９のいずれかに別々に係止するように複数のパレット１１〜１３に位置をずらしてそれぞれ設けられる。具体的に、これらの係止片３６〜３８は、パレット１１〜１３における台座１１ｂ〜１３ｂの下側にその位置をＹ軸方向にずらしてネジ止めされる。この実施の形態では、第１パレット１１が第１循環ベルト２７に係止するように係止片３６がその第１パレット１１に設けられ、その次の第２パレット１２が第２循環ベルト２８に係止するように係止片３７がその第２パレット１２に設けられ、更にその次の第３パレット１３が第３循環ベルト２９に係止するように係止片３８がその第３パレット１３に設けられる場合を示す。
【００３２】
図２のそれぞれの拡大図に示すように、パレット１１〜１３に設けられた係止片３６〜３８における被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂが第１〜第３循環ベルト２７〜２９における凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂに係合すると、それらのベルト２７〜２９と独立したパレット１１〜１３のＸ軸方向の移動は禁止され、これにより係止片３６〜３８が設けられた複数のパレット１１〜１３は複数の循環ベルト２７〜２９のいずれかに別々に係止される。そして、このようにパレット１１〜１３が係止されたベルト２７が循環機構３１〜３３により循環すると、パレット１１〜１３がそれらの循環ベルト２７〜２９とともに移動し、それらの循環ベルト２７〜２９が沿う固定又は可動レール１６，１７に沿ってそのパレット１１〜１３は搬送されることになる。
【００３３】
また、第１〜第３循環ベルト２７〜２９における凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂ及び係止片３６〜３８における被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂはその幅方向、即ちＹ軸方向に延びて形成されるので、図１の破線矢印で示すように、複数のパレット１１〜１３が可動レール１７とともにＹ軸方向に移動して第１〜第３循環ベルト２７〜２９から遠ざかると、Ｙ軸方向に移動しない第１〜第３循環ベルト２７〜２９の凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂ（図２）に対して、パレット１１〜１３に設けられた係止片３６〜３８における被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂはＹ軸方向に移動することになる。即ち、このパレット搬送装置１０は、第１〜第３循環ベルト２７〜２９におけるそれぞれの凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂをＹ軸方向に一致させた状態で、複数のパレット１１〜１３が搭載された可動レール１７を固定レール１６に連続する第１位置からＹ軸方向に移動してその固定レール１７から離間する第２位置に移動させると、可動レール１７に搭載されたそれら複数のパレット１１〜１３が複数の循環ベルト２７〜２９から外れるように構成される。
【００３４】
逆に、第１〜第３循環ベルト２７〜２９におけるそれぞれの凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂをＹ軸方向に一致させた状態で、固定レール１６から離間する第２位置の可動レール１７がＹ方向に延びる支持レール２１に沿って固定レール１６に連続する第１位置に移動すると、第１〜第３循環ベルト２７〜２９の凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂ（図２）に、それぞれのパレット１１〜１３に位置をずらして設けられた係止片３６〜３８におけるそれぞれの被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂが係合することになる。即ち、このパレット搬送装置１０では、可動レール１７が第２位置から第１位置に移動して固定レール１６の欠損部１６ａを埋めるようになると、その可動レール１７に搭載された複数のパレット１１〜１３もＹ軸方向に移動し、それらのパレット１１〜１３に設けられた係止片３６〜３８は固定レール１６に沿って設けられた第１〜第３循環ベルト２７〜２９に別々に係止するように構成される。
【００３５】
ここで、図２における符号４１は、それらの第１〜第３循環ベルト２７〜２９が撓むことを防止する為に固定レール１６に設けられた支持部材４１であって、これらの第１〜第３循環ベルト２７〜２９が撓むことに起因する凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂと係止片３６〜３８における被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂとの係合が解除されることを防止するものである。
【００３６】
次に、上記パレット搬送装置を用いた本発明におけるパレット搬送方法を説明する。
【００３７】
本発明におけるパレット搬送方法は、ワークを搭載可能に構成された複数のパレット１１〜１３を複数のパレット１１〜１３が集合する集合位置と、その集合位置から離間する所定の目的位置との間を搬送路に沿って別々に搬送することを特徴とする。
【００３８】
この実施の形態における搬送路は、所定の目的位置が点在する固定レール１６と、その固定レール１６に連続する第１位置と固定レール１６から離間する第２位置との間を移動可能であって複数のパレット１１〜１３の集合位置となる可動レール１７とにより構成されているので、本発明におけるパレット搬送方法は、複数のパレット１１〜１３を搭載した可動レール１７を第２位置から第１位置に移動させるレール接続工程と、第１位置の可動レール１７に搭載された集合位置における複数のパレット１１〜１３を固定レール１６に移して所定の目的位置まで搬送するパレット搬送工程と、所定の目的位置における複数のパレット１１〜１３を逆方向に搬送して集合位置となる可動レール１７に搭載するパレット戻し工程と、複数のパレット１１〜１３が搭載された可動レール１７を複数のパレット１１〜１３ともに第１位置から第２位置に移動させるレール離脱工程とを有するものといえる。以下に各工程を説明する。
【００３９】
＜レール接続工程＞
この工程では、複数のパレット１１〜１４を搭載した可動レール１７を固定レール１６から離間する図３に示す第２位置から固定レール１６に連続する図４に示す第１位置に移動させる。そして、このレール接続工程において、複数のパレット１１〜１３を固定レール１６に沿って所望の位置に延びる複数の循環ベルト２７〜２９にそれぞれ別々に係止させる。この複数のパレット１１〜１４には既に加工用の図示しないワークが搭載されているものとし、その搭載は可動レール１７に複数のパレット１１〜１４を搭載した状態で行われ、又は予めワークが搭載された複数のパレット１１〜１４を可動レール１７搭載することにより行われる。なお、この工程では、複数のパレット１１〜１４を接近又は密着させて、互いの間の隙間が生じないか又は極めて少ないような状態で可動レール１７に搭載するものとする。
【００４０】
第１〜第３循環ベルト２７〜２９として歯付きベルトを用いるこの実施の形態では、第１〜第３循環ベルト２７〜２９におけるそれぞれの凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂをＹ軸方向に一致させた状態で、可動レール１７を第２位置から第１位置に移動することにより、ベルト２７〜２９における凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂ（図２）に、係止片３６〜３８における被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂを係合させることができ、これにより複数のパレット１１〜１３を複数の循環ベルト２７〜２９にそれぞれ別々に係止させることができる。
【００４１】
＜パレット搬送工程＞
この工程では、第１位置の可動レール１７に搭載されて集合位置にある複数のパレット１１〜１３を固定レール１６に移して搬送する。このパレット１１〜１３の搬送は、複数の循環ベルト２７〜２９を別々に循環させることにより行われる。循環ベルト２７〜２９の循環は循環機構３１〜３３により行われ、それらのサーボモータ３１ｃ〜３３ｃを図示しないコントローラからの指令により駆動させると、第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａが回転し、それらに掛け回された第１〜第３循環ベルト２７〜２９は別々に循環する。すると、第１〜第３循環ベルト２７〜２９に別々に係止された複数のパレット１１〜１３は第１〜第３循環ベルト２７〜２９の循環とともに移動して可動レール１７から固定レール１６に移る。そして、それぞれのサーボモータ３１ｃ〜３３ｃにおける第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａの回転速度又は回転が継続する時間を異ならせることにより、循環ベルト２７〜２９の循環速度又は循環継続時間は異なり、これにより複数のパレット１１〜１３の移動速度及び時間を異ならせる。すると、複数のパレット１１〜１３の搬送速度及び時間も異なって、最終的にその複数のパレット１１〜１３が到達するまでの移動距離を異ならせることができる。
【００４２】
複数の循環ベルト２７〜２９の長さを欠損部１６ａにある可動レール１７上の集合位置と各工作機１〜３に対峙して固定レール１６に点在する所定の目的位置を連結する長さとし、長いものから順に固定レール１６に近づくようにその位置をずらして複数の循環ベルト２７〜２９を固定レール１６に設けたこの実施の形態では、複数のパレット１１〜１３の移動距離は、その複数のパレット１１〜１３が各工作機１〜３に対峙する所定の目的位置までとする。そして、複数のパレット１１〜１３が各工作機１〜３に対峙した所定の目的位置に達した段階でサーボモータ３１ｃ〜３３ｃは停止され、図５に示すように、複数のパレット１１〜１３は各工作機１〜３に対峙した状態で維持される。このため、可動レール１７に搭載された状態で複数のパレット１１〜１３は接近していたけれども、搬送後ではそれらの間の間隔は拡がり、パレット１１〜１３を変更することなく、それらの間隔を広げることができる。そして、複数のパレット１１〜１４間の間隔は第１〜第３循環ベルト２７〜２９の循環速度又は時間調整することにより自在に調整することができる。
【００４３】
なお、複数のパレット１１〜１３が各工作機１〜３に対峙した状態で、各工作機１〜４を作動させ、固定レール１６に搭載された各パレット１１〜１３に載った図示しない各ワーク及び可動レール１７に搭載されて残存する第４パレット１４に載った図示しないワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工が並行して行われる。
【００４４】
＜パレット戻し工程＞
この工程では、固定レール１６に沿って搬送されて所定の目的位置にある複数のパレット１１〜１３を逆方向に搬送して集合位置となる可動レール１７に搭載する。この工程におけるパレット１１〜１３の搬送も複数の循環ベルト２７〜２９を別々に循環させることにより行われ、このパレット１１〜１３の搬送は各工作機１〜４における図示しないワークに対する加工が終了した後に行われる。複数の循環ベルト２７〜２９の循環方向は上記パレット搬送工程における循環方向と逆であり、サーボモータ３１ｃ〜３３ｃを用いるこの実施の形態では、それらの回転方向を逆にして第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａを上記パレット搬送工程と逆方向に回転させる。これにより、循環ベルト２７〜２９も逆方向に循環し、その循環速度又は時間を異ならせることにより、所定の間隔を空けて各工作機１〜３に対峙した複数のパレット１１〜１３をその移動距離を異ならせてそれらの間隔を減少させつつ固定レール１６上を逆方向に搬送し、図４に示すように、最終的に複数のパレット１１〜１３を互いに接近又は密着させた状態でそこに残存する第４パレット１４とともに可動レール１７に搭載する。
【００４５】
＜レール離脱工程＞
この工程では、複数のパレットが搭載された可動レール１７を複数のパレット１１〜１４とともに図４に示す第１位置から図３に示す第２位置に移動させる。そして、このレール離脱工程において可動レール１７に搭載された複数のパレット１１〜１３を複数の循環ベルト２７〜２９から外す。即ち、第１〜第３循環ベルト２７〜２９として歯付きベルトを用いるこの実施の形態では、第１〜第３循環ベルト２７〜２９におけるそれぞれの凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂをＹ軸方向に一致させた状態で、図１の破線矢印で示すように、パレット１１〜１４を可動レール１７とともにＹ軸方向に移動して第１〜第３循環ベルト２７〜２９から遠ざける。すると、Ｙ軸方向に移動しない第１〜第３循環ベルト２７〜２９の凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂ（図２）から係止片３６〜３８における被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂがＹ軸方向へずれて外れる。よって、第１〜第３循環ベルト２７〜２９として歯付きベルトを用いることにより、パレット１１〜１３を搭載する可動レール１７を第１位置から第２位置に移動するだけで、可動レール１７に搭載されたそれら複数のパレット１１〜１３を複数の循環ベルト２７〜２９から容易に外すことができるのである。
【００４６】
固定レール１６から離間した第２位置の可動レール１７では、複数のパレット１１〜１４の搭載された図示しないワークを順次移動させる。そして、その後再びレール接続工程に戻り、そのレール接続工程からレール離脱工程までが繰り返される。これにより、例えば、第１パレット１１の搭載されて第１工作機１における加工が成されたワークは、繰り返される次の工程において第２パレット１２に搭載され、第２工作機２における加工がなされることになる。
【００４７】
以上のような構成のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、各パレット１１〜１４は固定レール１６及び可動レール１７に沿って設けられた第１〜第３循環ベルト２７〜２９に係止して固定レール１６及び可動レール１７に搭載された状態で移動するため、重量の大きいワークであっても、高速で搬送し、所定位置に停止することが可能であり、生産性を高められる。
【００４８】
また、このようなパレット搬送装置１０及びパレット搬送方法では、無端で設けられて循環する複数の循環ベルト２７〜２９に複数のパレット１１〜１３を別々に係止させることにより、固定レール１６及び可動レール１７に沿ってそのパレット１１〜１３の搬送を行うので、循環ベルト２７〜２９の循環速度又は時間を異ならせることにより、複数のパレット１１〜１３の移動速度及び時間を異ならせ、最終的にその複数のパレット１１〜１３が到達するまでの移動距離を異ならせることができる。即ち、複数のパレット１１〜１４の間隔を容易に変更することができる。よって、可動レール１７に搭載された状態で接近又は密着していた複数のパレット１１〜１３をそれらの間隔を広げつつ搬送し、異なる間隔を空けて設けられた複数の工作機に別々に対峙させることができる。また、所定の間隔を空けた複数のパレット１１〜１３の間隔を減少させつつ搬送し、その複数のパレット１１〜１３を互いに接近又は密着させた状態で可動レール１７に搭載することもできる。よって、各工作機１〜４の変更又は加工対象物の変更等が成されて、ワークを搬送する間隔の変更が必要になっても、パレット１１〜１４自体を変更することなく速やかにその間隔の変更に対応させることが可能となる。
【００４９】
具体的に、本発明では、第１〜第４工作機１〜４の設置間隔が異なっていても、それぞれの各工作機１〜４に各パレット１１〜１４を対峙させることができるので、比較的大きな間隔を空けて比較的大きな工作機が用いられていたとしても、比較的小さな工作機間における設置間隔をその大きな工作機における設置間隔に合わせることはなく、それらの工作機１〜４を設置する設置面積をいたずらに大きくするようなことはない。これは、第２位置の可動レール１７において、複数のパレット１１〜１４の搭載された図示しないワークを順次移動させて順次別の工作機においてワークにおける加工を行う場合に有効であり、この場合、複数のパレット１１〜１３に搭載された図示しないワークは、繰り返される次の工程において次の工作機における加工が順次なされることになる。
【００５０】
なお、上述した実施の形態では、ワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工を順に行う工作機１〜４を用い、固定レール１６から離間した第２位置の可動レール１７において、複数のパレット１１〜１４の搭載された図示しないワークを順次移動させる場合を説明したが、各工作機１〜４として同一の加工を行うものを用い、第２位置の可動レール１７において、全てのパレット１１〜１４をワークが搭載された新たなパレット１１〜１４に入れ替えるか或いはパレット１１〜１４を残存させて全てのワークを新たなワークに入れ替えるようにしても良い。この場合、パレットの渋滞を解消することができる。即ち、各工作機１〜４は同一の加工を行うものであるので、第２位置の可動レール１７において、全てのパレット１１〜１４をワークが搭載された新たなパレット１１〜１４に入れ替えるか或いはパレット１１〜１４を残存させて全てのワークを新たなワークに入れ替えるようにすれば、複数のパレット１１〜１４に搭載された複数のワークに対して同時に同一の加工を施すことができる。このため、この工作機１〜４における加工時間が比較的長いものであっても、前工程の比較的短時間で加工が終了して渋滞している複数のパレットにおけるワークに対して複数の工作機が同時に同一の加工を施すことができる。よって、その加工工程に至る前段階において、その前工程の比較的短時間で加工が終了したパレットの渋滞を解消し、単一の工作機が加工していた場合に比較してその作業時間を短縮させることができる。
【００５１】
また、上述した実施の形態では、第４工作機４に対向する固定レール１６に欠損部１６ａを形成し、第４パレット１４を可動レール１７に残存させて、３台のパレット１１〜１３が搬送される場合を説明したが、固定レール１６における欠損部１６ａは他の工作機１〜４に対向する位置に形成しても良く、可動レール１７に搭載された全てのパレットを搬送して固定レール１６上に移し、パレットを可動レール１７に残存させなくても良い。そして、パレットを可動レール１７に残存させ無い場合には、工作機１〜４に対向するように欠損部１６ａを形成することを必要としない。
【符号の説明】
【００５２】
１１〜１３  パレット
１６  固定レール
１７  可動レール
２６  搬送手段
２７〜２９  循環ベルト
２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂ  凹凸
３６〜３８  係止片
３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂ  被凹凸
【図１】
0005455214.tif 000002
【図２】
0005455214.tif 000003
【図３】
0005455214.tif 000004
【図４】
0005455214.tif 000005
【図５】
0005455214.tif 000006