(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮影する車載カメラにより撮影された撮影画像内に左右方向に延びる複数の検出ラインを設定し、移動物体により前記複数の検出ライン上の画素で生じる輝度変化を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記複数の検出ライン上の画素で生じる輝度変化と、当該輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータとに基づいて前記移動物体を判定する移動物体判定手段と、を備え、
前記移動物体判定手段は、前記検出手段により輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、前記移動物体と判定されにくくなるように前記移動物体の判定条件を変更することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記移動物体判定手段は、前記複数の検出ラインの全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合には、当該複数の検出ラインの全てで検出された輝度変化が前記移動物体によるものと判定し、前記複数の検出ラインの一部で輝度変化が検出された場合には、当該複数の検出ラインの一部のみで検出された輝度変化は前記移動物体によるものでないと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記移動物体判定手段は、前記複数の検出ラインの全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合には、前記検出手段により検出された前記複数の検出ライン上の画素で生じる輝度変化と、当該輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータとに基づいて前記移動物体を判定し、前記検出手段により輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、前記移動物体と判定されにくくなるように前記輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータを変更して前記移動物体の判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記パラメータは、前記検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値および立ち下がりを判定するための閾値の少なくとも一方を含み、
前記移動物体判定手段は、輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、前記検出ライン上における移動物体による輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値および立ち下がりを判定するための閾値の少なくとも一方を高くすることを特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記パラメータは、前記検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値を含み、
前記移動物体判定手段は、前記検出手段により輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、前記検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値を高くすることを特徴とする請求項３または４に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記移動物体判定手段により前記移動物体と判定された場合、前記検出手段により輝度変化が検出された検出ライン数に応じて、表示または音を異ならせて前記移動物体の存在を乗員に報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項３ないし５のいずれか１つに記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の移動物体を監視する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラにより撮影した画像を表示し、運転者の視界を支援する車両周辺監視装置として、例えば、特許文献１に記載されるように、画角が１８０度（もしくはそれ以上）となる広角レンズを備えたカメラ装置が提案されている。このようなカメラ装置は、広い視野範囲を撮影することができる反面、撮影画像における周囲の物体が小さくなってしまう。特に、後退発進の場合には、左右に駐車された車両とのクリアランスにも注意する必要があり、画面上に小さく表示される物体に運転者は気づきにくい。
【０００３】
そのため、例えば、特許文献２に記載されるように、撮影画像から移動物体を切り出し、移動物体を強調表示するモニタ装置が提案されている。特許文献２では、撮影画像の特徴点のオプティカルフローを計算し、各特徴点の動きベクトルを求めることにより、移動物体の切り出しが可能となる。そして、切り出した移動物体を強調して表示することにより、車両前方の死角に移動物体が存在することを容易に認識することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１１０２０２号
【特許文献２】特開２００５−１２３９６８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２のようにオプティカルフローにより動きベクトルを抽出する画像処理は、計算量が膨大となる。そのため、移動物体の動きに追従して精度良く切り出しを行うためには、別途専用のプロセッサを設け、処理時間を短くする必要が生じる。
【０００６】
そこで、図９に示すように、自車両外部の周辺を撮影する撮影装置にて撮影された撮影画像内に左右方向に延びる検出ラインＬを設定し、検知領域を検出ラインＬ上に絞り込んで移動物体の検知を行うようにしたものが開発されている。具体的には、車両周辺を撮影する車載カメラにより撮影された撮影画像内に左右方向に延びる検出ラインを設定し、当該検出ライン上の画素で生じる輝度変化と、この輝度変化が移動物体によるものであるかを判定するための判定閾値（パラメータ）に基づいて移動物体を検出する構成となっている。
【０００７】
しかし、このように、１本の検出ラインＬ上の画素に生じる輝度変化から移動物体を検知する構成では、撮影画像における縦方向の移動物体の大きさが考慮されないため、例えば、舞い落ちる木の葉や撮影画像内のノイズ等、検知対象物以外の要因で検出ラインＬ上の画素に輝度変化が生じた場合でも、移動物体として検知されてしまい、移動物体を精度良く検知できないといった問題があった。
【０００８】
本発明は上記問題に鑑みたもので、処理負荷を低減するとともに移動物体の検知精度を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明は、車両周辺を撮影する車載カメラにより撮影された撮影画像内に左右方向に延びる複数の検出ラインを設定し、移動物体により複数の検出ライン上の画素で生じる輝度変化を検出する検出手段と、検出手段により検出された複数の検出ライン上の画素で生じる輝度変化と、当該輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータとに基づいて移動物体を判定する移動物体判定手段と、を備え、移動物体判定手段は、検出手段により輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、移動物体と判定されにくくなるように移動物体の判定条件を変更することを特徴としている。
【００１０】
このような構成によれば、車両周辺を撮影する車載カメラにより撮影された撮影画像内に左右方向に延びる複数の検出ラインを設定し、移動物体により複数の検出ライン上の画素で生じる輝度変化を検出し、検出された複数の検出ライン上の画素で生じる輝度変化と、当該輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータとに基づいて移動物体を判定し、輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、移動物体と判定されにくくなるように移動物体の判定条件を変更するので、処理負荷を低減するとともに移動物体の検知精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両周辺監視装置の全体構成を示す図である。
【図２】撮影画像内に設定された３本の検出ラインを示す図である。
【図３】検出ラインの設定について説明するための図である。
【図４】検出ライン上の画素で検出された過去の輝度値と現在の輝度値の例を示した図である。
【図５】パラメータについて説明するための図である。
【図６】第１実施形態に係る車両周辺監視装置のフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る車両周辺監視装置のフローチャートである。
【図８】検出ラインの画素の一部を間引きして輝度変化を検出する処理について説明するための図である。
【図９】課題を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る車両周辺監視装置の全体構成を図１に示す。本車両周辺監視装置１０には、車両周辺を撮影する車載カメラ２０および表示装置３０および音声出力装置４０が接続されている。本車両周辺監視装置１０は、既存の車載カメラ２０、表示装置３０および音声出力装置４０から成る車両の周辺画像表示装置に、車両周辺に存在する移動物体を検知して乗員に報知する機能を付加するものとして設けられる。
【００１３】
本車両周辺監視装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されている。車両周辺監視装置１のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００１４】
車載カメラ２０は、車両後方を撮影するバックカメラとして車両後部に取り付けられている。また、車載カメラ２０のレンズは広角レンズとなっている。なお、車載カメラ２０の画角は１８５度、画素数は３０万画素、フレームレートは３０ｆｐｓ（Ｆｒａｍｅｓ  Ｐｅｒ  Ｓｅｃｏｎｄ）となっている。
【００１５】
表示装置３０は、液晶等のディスプレイを有し、車両周辺監視装置１０より入力される映像信号に応じた画像をディスプレイに表示させる。
【００１６】
音声出力装置４０は、車両周辺監視装置１０より入力される音声信号に応じた音声を出力するものである。
【００１７】
車両周辺監視装置１０は、車載カメラ２０より入力される撮影画像を表示するための画像信号を表示装置３０へ出力する。また、車両周辺監視装置１０は、車載カメラ２０より入力される撮影画像に含まれる移動物体を検知すると、予め定められた警告色で移動物体を強調表示した画像を表示するための画像信号を表示装置３０へ出力するとともに、移動物体を検知したことを報知するための音声信号を音声出力装置４０へ出力する。
【００１８】
車両周辺監視装置１０のＥＥＰＲＯＭには、輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータを規定したパラメータテーブルが記憶されている。
【００１９】
本実施形態における車両周辺監視装置１０は、図２に示すように、車載カメラ２０により撮影された撮影画像内に左右方向に延びる検出ラインＬ１〜Ｌ３を設定し、当該検出ラインＬ１〜Ｌ３上の画素の輝度変化を検出するとともに、この検出ラインＬ１〜Ｌ３上の画素の輝度変化と、輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータとに基づいて移動物体を判定する処理を行う。なお、本実施形態における各検出ラインＬ１〜Ｌ３の幅は、撮影画像の縦方向の１画素分に設定され、輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータについても撮影画像の縦方向の１画素分が規定されている。
【００２０】
図３に、車載カメラ２０が取り付けられた車両を鉛直方向から見下ろした様子を示す。図３には、車載カメラ２０から車両後方に５メートル（ｍ）離れた地点を基準地点Ｏが示されており、更に、車載カメラ２０から基準地点Ｏを向く方向と直交する方向に位置する複数の地点Ｏ１〜Ｏ４が示されている。
【００２１】
本実施形態における検出ラインＬ１は、撮影画像の中央において車載カメラ２０との距離が５メートル（ｍ）となる基準地点Ｏと重なり、更に、車載カメラ２０から基準地点Ｏを向く方向と直交する方向に位置する地点Ｏ１〜Ｏ４と重なるように設定される。
【００２２】
すなわち、検出ラインＬ１は、撮影画像の中央では車載カメラとの距離が一定となる地点と重なり、撮影画像の中央から左右方向に進むにつれて車載カメラとの距離が徐々に長くなる地点と重なるようなラインとして設定される。
【００２３】
また、検出ラインＬ２は、基準地点Ｏ、Ｏ１〜Ｏ４の各位置に高さが１．５メートル程度の移動物体（例えば、歩行者、二輪車、自動車）が位置する場合に、この移動物体の高さの１／２となる位置と重なるように設定される。また、検出ラインＬ３は、基準地点Ｏ、Ｏ１〜Ｏ４の各位置に高さが１．５メートル程度の移動物体が位置する場合に、この移動物体の上部と重なるように設定される。
【００２４】
なお、検出ラインＬ１〜Ｌ３の間隔は、撮影画像の中央部が最も広く、撮影画像の中央から左右方向に進むにつれて徐々に狭くなっている。このように、検出ラインＬ１〜Ｌ３は、撮影画像に含まれる移動物体の大きさ（高さ）を考慮して設定される。
【００２５】
次に、図４を参照して、過去の輝度値と現在の輝度値からどのようにして移動物体を判定するかについて説明する。図４には、検出ラインＬ１上の画素で検出された過去の輝度値と現在の輝度値の例が示されている。図４の横軸は検出ラインＬ１上の水平方向の座標、縦軸は輝度値を表している。
【００２６】
図４に示されているように、過去の輝度値と現在の輝度値にずれが生じているような場合、このずれが生じている座標の位置に同一の移動物体が存在していると判定することができる。ここで、移動物体の水平方向の大きさは、ずれが生じている部分の輝度変化の立ち上がりから輝度変化の立ち下がりまでの座標の幅（Ｗ）に相当し、移動物体の単位時間当たりの移動距離は、輝度変化の水平方向の移動距離（Ｄ）に相当する。このように、過去の輝度値と現在の輝度値から移動物体の水平方向の大きさおよび単位時間当たりの移動距離を特定することができる。
【００２７】
図５に示すように、本実施形態におけるパラメータには、検出ラインＬ１〜Ｌ３上の画素に生じる水平方向の輝度変化のサイズＷおよび移動距離Ｄが規定されている。サイズＷは、検出ラインＬ１〜Ｌ３上の画素に生じる水平方向の輝度変化の大きさが画素数として規定され、移動距離Ｄは、検出ラインＬ１〜Ｌ３上の画素に生じる水平方向の輝度変化の単位時間当たりの移動量が画素数として規定されている。図５に示すように、サイズＷおよび移動距離Ｄは、自動車、二輪車、歩行者について規定されている。
【００２８】
なお、自動車の移動速度は時速３０キロメートル、二輪車の移動速度は時速１５キロメートル、歩行者の移動速度は時速８キロメートルを想定して検出ラインＬ１〜Ｌ３上の画素に生じる輝度変化の単位時間当たりの移動量が規定されている。これらの値は実験的に求められた値を用いて特定することができる。
【００２９】
車両周辺監視装置１０は、検出ラインＬ１〜Ｌ３上の画素に生じる水平方向の輝度変化のサイズＷおよび移動距離Ｄと、パラメータに含まれる検出ラインＬ１〜Ｌ３上の画素に生じる水平方向の輝度変化のサイズＷおよび移動距離Ｄとに基づいて移動物体の判定を行う。
【００３０】
また、図５に示してないが、パラメータには、検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値および立ち下がりを判定するための閾値と、検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値が含まれる。
【００３１】
車両周辺監視装置１０は、検出ライン上でずれが生じている部分の輝度変化の立ち上がりが検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値以上で、かつ、検出ライン上でずれが生じている部分の輝度変化の立ち下がりが検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の立ち下がりを判定するための閾値以上の場合に、検出ライン上で検出される同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が移動物体によるものであると判定する。
【００３２】
また、車両周辺監視装置１０は、検出ラインＬ１〜Ｌ３上でずれが生じている部分の輝度変化の立ち上がりが検出ラインＬ１〜Ｌ３上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値未満の場合、あるいは、検出ラインＬ１〜Ｌ３上でずれが生じている部分の輝度変化の立ち下がりが検出ラインＬ１〜Ｌ３上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の立ち下がりを判定するための閾値未満の場合、検出ライン上で検出される同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が移動物体によるものでないと判定する。
【００３３】
また、車両周辺監視装置１０は、検出ラインＬ１〜Ｌ３上で検出される同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量が、検出ラインＬ１〜Ｌ３上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値以上の場合に、検出ラインＬ１〜Ｌ３上で検出される同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が移動物体であると判定する。
【００３４】
また、車両周辺監視装置１０は、検出ラインＬ１〜Ｌ３上で検出される同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量が、検出ラインＬ１〜Ｌ３上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値未満の場合、検出ライン上で検出される同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が移動物体でないと判定する。
【００３５】
なお、検出ラインＬ１〜Ｌ３上の画素の輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値を高くすると、移動物体と判定されにくくなるようになり、反対に、検出ラインＬ１〜Ｌ３上の画素の輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値を低くすると、移動物体と判定されやすくなる。
【００３６】
また、検出ラインＬ１〜Ｌ３上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値および立ち下がりを判定するための閾値を高くすると、移動物体と判定されにくくなるようになり、反対に、検出ラインＬ１〜Ｌ３上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値および立ち下がりを判定するための閾値を低くすると、移動物体と判定されやすくなる。
【００３７】
また、検出ラインＬ１〜Ｌ３上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値を高くすると、移動物体と判定されにくくなるようになり、反対に、検出ラインＬ１〜Ｌ３上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値を低くすると、移動物体と判定されやすくなる。
【００３８】
本実施形態における車両周辺監視装置１０は、移動物体の検知精度を向上するため、移動物体による輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、移動物体と判定されにくくなるように移動物体の判定条件を変更する。具体的には、３本の検出ラインの全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合には、当該３本の検出ラインの全てで検出された輝度変化が移動物体によるものと判定し、３本未満の検出ラインの一部で輝度変化が検出された場合には、これらの検出ラインで検出された輝度変化は移動物体によるものでないと判定する処理を行う。
【００３９】
図６に、本実施形態に係る車両周辺監視装置１０のフローチャートを示す。車両周辺監視装置１０には、シフトレバーの位置を表すシフト位置信号が入力されている。車両周辺監視装置１０のＣＰＵは、周期的に図５に示す処理を実施する。
【００４０】
まず、車両のイグニッションスイッチがオン状態になったか否かを判定する（Ｓ１００）。ここで、車両のイグニッションスイッチがオン状態になっていない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の判定を繰り返し実施する。また、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、シフト位置信号に基づいてシフトレバーの位置がリバース（Ｒ）またはパーキング（Ｐ）になっているか否かを判定する（Ｓ１０２）。ここで、シフト位置信号に基づいてシフトレバーの位置がリバース（Ｒ）またはパーキング（Ｐ）になっていると判定された場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、車載カメラ２０より入力される撮影画像を取り込み、移動物体により検出ライン上の画素で生じる輝度変化を検出する（Ｓ１０６）。
【００４１】
Ｓ１０８では、移動物体による輝度変化を検出している検出ラインの数が１本のみであるか否かを判定する。具体的には、３本の検出ラインのうち１本の検出ラインのみで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出されたか否かを判定する。
【００４２】
なお、１本の検出ライン上の離れた複数の位置で輝度変化が検出された場合、複数の移動物体が移動している可能性が高い。このため、１本の検出ライン上の離れた複数の位置で輝度変化が検出された場合には、別々の移動物体による輝度変化が検出されたものとして移動物体の判定を行う。
【００４３】
また、Ｓ１１０では、移動物体による輝度変化を検出している検出ラインの数が２本のみであるか否かを判定する。具体的には、３本の検出ラインのうち２本の検出ラインのみで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出されたか否かを判定する。
【００４４】
また、Ｓ１１２では、移動物体による輝度変化を検出している検出ラインの数が３本であるか否かを判定する。具体的には、３本の検出ライン全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出されたか否かを判定する。
【００４５】
ここで、３本の検出ラインのうち１本も同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出されない場合、Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２の判定はそれぞれＮＯとなり、乗員への報知を行うことなく、Ｓ１０２へ戻る。
【００４６】
また、３本の検出ラインのうち１本の検出ラインのみで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合は、Ｓ１０８の判定はＹＥＳとなり、乗員への報知を行うことなく、Ｓ１０２へ戻る。
【００４７】
また、３本の検出ラインのうち２本の検出ラインのみで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合は、Ｓ１０８の判定はＮＯ、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、乗員への報知を行うことなくＳ１０２へ戻る。
【００４８】
また、３本の検出ラインの全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合、Ｓ１０８の判定はＮＯ、Ｓ１１０の判定もＮＯとなり、Ｓ１１２の判定はＹＥＳとなり、移動物体の存在を乗員に報知する（Ｓ１１４）。具体的には、検出ライン上の輝度変化のサイズより移動物体が自動車であるか、二輪車であるか、歩行者であるかを特定し、例えば、自動車が撮影画像の中央方向に移動していると判定された場合、「自動車が近づいています」といったメッセージを表示装置３０に表示させるとともに、音声出力装置４０より音声出力させる。また、歩行者が撮影画像の中央から右方向に移動していると判定された場合、「歩行者がいます。」といったメッセージを表示装置３０に表示させるとともに、音声出力装置４０より音声出力させ、Ｓ１０２へ戻る。
【００４９】
また、シフト位置信号に基づいてシフトレバーの位置がリバース（Ｒ）およびパーキング（Ｐ）以外になっていると判定された場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、処理を中断し（Ｓ１０４）、Ｓ１０２の判定を繰り返す。
【００５０】
上記した構成によれば、３本の検出ラインの全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合には、当該複数の検出ラインの全てで検出された輝度変化が移動物体によるものと判定し、３本の検出ラインの一部の検出ラインのみで輝度変化が検出された場合には、当該３本の検出ラインの一部の検出ラインのみで検出された輝度変化は移動物体によるものでないと判定するので、例えば、舞い落ちる木の葉や撮影画像内のノイズ等、検知対象物以外の要因で、移動物体と判定してしまうことを防止することが可能である。
【００５１】
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、３本の検出ラインの全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合には、輝度変化が移動物体によるものと判定し、３本未満の検出ラインで輝度変化が検出された場合には、輝度変化が移動物体によるものでないと判定したが、本実施形態では、輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、移動物体と判定されにくくなるように輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータを変更して移動物体の判定を行う。
【００５２】
本実施形態における車両周辺監視装置１０の構成は第１実施形態に示したものと同じである。なお、上記第１実施形態と同一部分については同一符号を付して説明を省略し、以下、異なる部分を中心に説明する。
【００５３】
本実施形態における車両周辺監視装置１０のフローチャートを図７に示す。図７におけるＳ１００〜Ｓ１１２は、図６に示した第１実施形態に係る車両周辺監視装置１０のフローチャートと同じであるので、ここでは、その説明を省略する。
【００５４】
３本の検出ラインのうち３本の検出ライン全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出されない場合、Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２の判定はそれぞれＮＯとなり、Ｓ１０２へ戻る。
【００５５】
また、３本の検出ラインのうち３本の検出ライン全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合、Ｓ１０８の判定はＮＯ、Ｓ１１０の判定もＮＯとなり、Ｓ１１２の判定はＹＥＳとなり、移動体判定のためのパラメータに含まれる、検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値および立ち下がりを判定するための閾値と、検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値をそれぞれ低い値に設定する（Ｓ２２２）。
【００５６】
次に、検出ライン上で検出された輝度変化が移動物体であるか否かを判定する（Ｓ２１６）。このように、３本の検出ラインのうち３本の検出ライン全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合、検出ライン上で検出された輝度変化が移動物体である可能性が高いため、このように各閾値を比較的低い値に設定して、移動物体の判定を行う。
【００５７】
ここで、検出ライン上で検出された輝度変化が移動物体であると判定されると、Ｓ２１６の判定はＹＥＳとなり、移動物体の存在を乗員に報知し（Ｓ２１８）、Ｓ１０２へ戻る。また、検出ライン上で検出された輝度変化が移動物体でないと判定されると、Ｓ２１６の判定はＮＯとなり、移動物体の報知を行うことなく、Ｓ１０２へ戻る。
【００５８】
また、３本の検出ラインのうち２本の検出ラインのみで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合、Ｓ１０８の判定はＮＯ、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、移動体判定のためのパラメータに含まれる、検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値および立ち下がりを判定するための閾値と、検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値をそれぞれ中間の値に設定する（Ｓ２２０）。
【００５９】
次に、検出ライン上で検出された輝度変化が移動物体であるか否かを判定する（Ｓ２１６）。このように、３本の検出ラインのうち２本の検出ラインで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合、検出ライン上で検出された輝度変化が移動物体によるものである可能性が低くなるため、より移動物体と判定されにくくなるように、各閾値を中間の値に設定して、移動物体の判定を行う。
【００６０】
ここで、検出ライン上で検出された輝度変化が移動物体であると判定されると、Ｓ２１６の判定はＹＥＳとなり、移動物体の存在を乗員に報知し（Ｓ２１８）、Ｓ１０２へ戻る。また、検出ライン上で検出された輝度変化が移動物体でないと判定されると、Ｓ２１６の判定はＮＯとなり、移動物体の報知を行うことなく、Ｓ１０２へ戻る。
【００６１】
また、３本の検出ラインのうち１本の検出ラインのみで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合、Ｓ１０８の判定はＹＥＳとなり、移動体判定のためのパラメータに含まれる、検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値および立ち下がりを判定するための閾値と、検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値をそれぞれ高い値に設定する（Ｓ２１４）。
【００６２】
次に、検出ライン上で検出された輝度変化が移動物体であるか否かを判定する（Ｓ２１６）。このように、３本の検出ラインのうち１本の検出ラインで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合、検出ライン上で検出された輝度変化が移動物体によるものである可能性が更に低くなるため、より移動物体と判定されにくくなるように各閾値を高い値に設定して、移動物体の判定を行う。
【００６３】
ここで、検出ライン上で検出された輝度変化が移動物体であると判定されると、Ｓ２１６の判定はＹＥＳとなり、移動物体の存在を乗員に報知し（Ｓ２１８）、Ｓ１０２へ戻る。また、検出ライン上で検出された輝度変化が移動物体でないと判定されると、Ｓ２１６の判定はＮＯとなり、移動物体の報知を行うことなく、Ｓ１０２へ戻る。
【００６４】
上記した構成によれば、３本の検出ラインの全てで同一の移動物体によるものとみられる輝度変化が検出された場合には、検出された３本の検出ライン上の画素で生じる輝度変化と、当該輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータとに基づいて移動物体を判定し、輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、移動物体と判定されにくくなるように輝度変化が移動物体によるものであるか否かを判定するためのパラメータを変更して移動物体の判定を行うので、例えば、舞い落ちる木の葉や撮影画像内のノイズ等、検知対象物以外の要因で、移動物体と判定してしまうことを防止することが可能である。
【００６５】
また、パラメータは、検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値および立ち下がりを判定するための閾値の少なくとも一方を含み、車両周辺監視装置１０は、輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、検出ライン上における移動物体による輝度変化の立ち上がりを判定するための閾値および立ち下がりを判定するための閾値の少なくとも一方を高くするので、移動物体の誤判定が防止され、より精度良く移動物体の判定を行うことが可能である。
【００６６】
また、パラメータは、検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値を含み、車両周辺監視装置１０は、輝度変化が検出された検出ラインの数が少ないほど、検出ライン上で同一の移動物体によるものとみられる輝度変化の移動量を判定するための閾値を高くするので、移動物体の誤判定が防止され、より精度良く移動物体の判定を行うことが可能である。
【００６７】
（その他の実施形態）
上記第１、第２実施形態では、撮影画像内に左右方向に延びる３本の検出ラインを設定し、移動物体により３本の検出ライン上の画素で生じる輝度変化を検出するように構成したが、検出ラインの数は３本に限定されるものではなく、２本としてもよく、４本以上としてもよい。また、検出ラインの設定についても、上記実施形態に示したような設定に限定されるものではない。
【００６８】
また、上記第２実施形態では、Ｓ２１６にて移動物体と判定された場合、輝度変化が検出された検出ライン数と関係なく、一律に移動物体の存在を乗員に報知したが、例えば、１本の検出ラインのみで移動物体と判定された場合には、警告色を青色、２本の検出ラインのみで移動物体と判定された場合には、警告色を黄色、３本の検出ライン全てで移動物体と判定された場合には、警告色を赤色、といったように、輝度変化が検出された検出ライン数に応じて、表示を異ならせて移動物体の存在を乗員に報知するようにしてもよい。また、音輝度変化が検出された検出ライン数に応じて、警告音を異ならせて移動物体の存在を乗員に報知するようにしてもよい。
【００６９】
また、上記第１、第２実施形態では、図８（ａ）に示すように、検出ラインＬ１〜Ｌ３上の全ての画素に対して輝度変化を検出するように構成したが、図８（ｂ）に示すように、検出ラインＬ１〜Ｌ３上の一部の画素を間引くようにして輝度変化を検出するようにして、処理負荷を低減するようにしてもよい。
【００７０】
また、上記第１、第２実施形態では、車載カメラ２０を用いて車両の後方を撮影した撮影画像に対して移動物体の判定を行う例を示したが、このような例に限定されるものではなく、例えば、車載カメラ２０を用いて車両の前方を撮影した撮影画像に対して移動物体の判定を行うように構成してもよい。
【００７１】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１０６が検出手段に相当し、Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２、Ｓ２１４、Ｓ２２０、Ｓ２２２が移動物体判定手段に相当し、Ｓ１１４、Ｓ２１８が報知手段に相当する。
【符号の説明】
【００７２】
１０  車両周辺監視装置
２０  車載カメラ
３０  表示装置
４０  音声出力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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