(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、
前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記飛しょう体との通信を行うための第２の通信手段が設けられると共に、移動可能な通信装置と、
前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、
を備え、
前記第１の通信手段を介して前記飛しょう体との通信を行っている状態で、前記飛しょう体が前記発射装置から発射され、第１の通信手段との通信状況に比較して第２の通信手段との通信状況の方が良好な場合に、前記第１の通信手段を介した前記飛しょう体との通信を前記第２の通信手段を介した前記飛しょう体との通信へ切り替える飛しょう体発射システム。
【請求項２】
通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、
前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記発射装置から発射された前記飛しょう体との間で通信を行うための第２の通信手段、前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、
を備え、
前記第１の通信手段を介して前記飛しょう体との通信を行っている状態で、前記飛しょう体が前記発射装置から発射され、第１の通信手段との通信状況に比較して第２の通信手段との通信状況の方が良好な場合に、前記第１の通信手段を介した前記飛しょう体との通信を前記第２の通信手段を介した前記飛しょう体との通信へ切り替える飛しょう体発射システム。
【請求項３】
通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、
前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記飛しょう体との通信を行うための第２の通信手段が設けられると共に、移動可能な通信装置と、
前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、
を備え、
前記飛しょう体の目標物の情報が前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体へ送信され、前記飛しょう体は、該目標物の情報に基づいて該目標物へ到達するように自身を制御する飛しょう体発射システム。
【請求項４】
通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、
前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記発射装置から発射された前記飛しょう体との間で通信を行うための第２の通信手段、前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、
を備え、
前記飛しょう体の目標物の情報が前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体へ送信され、前記飛しょう体は、該目標物の情報に基づいて該目標物へ到達するように自身を制御する飛しょう体発射システム。
【請求項５】
通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、
前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記飛しょう体との通信を行うための第２の通信手段が設けられると共に、移動可能な通信装置と、
前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、
を備え、
前記飛しょう体は、発射から所定時間経過後に前記第２の通信手段との通信を試み、前記第２の通信手段との通信が可能な場合に、通信先を前記第２の通信手段に固定する飛しょう体発射システム。
【請求項６】
通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、
前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記発射装置から発射された前記飛しょう体との間で通信を行うための第２の通信手段、前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、
を備え、
前記飛しょう体は、発射から所定時間経過後に前記第２の通信手段との通信を試み、前記第２の通信手段との通信が可能な場合に、通信先を前記第２の通信手段に固定する飛しょう体発射システム。
【請求項７】
通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、
前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記飛しょう体との通信を行うための第２の通信手段が設けられると共に、移動可能な通信装置と、
前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、
を備え、
前記飛しょう体は、通信先を時分割で交互に前記第１のアンテナと前記第２のアンテナとに切り替える飛しょう体発射システム。
【請求項８】
通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、
前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記発射装置から発射された前記飛しょう体との間で通信を行うための第２の通信手段、前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、
を備え、
前記飛しょう体は、通信先を時分割で交互に前記第１のアンテナと前記第２のアンテナとに切り替える飛しょう体発射システム。
【請求項９】
前記第２の通信手段を介した前記飛しょう体との通信が不可能であったため前記第１の通信手段を介して前記飛しょう体との通信を行っている状態で、前記第２の通信手段を介した前記飛しょう体との通信が可能となった場合に、前記第１の通信手段を介した前記飛しょう体との通信を前記第２の通信手段を介した前記飛しょう体との通信へ切り替える請求項１から請求項８の何れか１項記載の飛しょう体発射システム。
【請求項１０】
前記第１の通信手段を介して前記飛しょう体との通信を行っている状態で、前記飛しょう体が前記発射装置から発射され、第１の通信手段との通信状況に比較して第２の通信手段との通信状況の方が良好な場合に、前記第１の通信手段を介した前記飛しょう体との通信を前記第２の通信手段を介した前記飛しょう体との通信へ切り替える請求項３から請求項８の何れか１項記載の飛しょう体発射システム。
【請求項１１】
前記第１の通信手段は、円形状に配置された指向性を有する複数のアンテナを含む請求項１〜請求項１０の何れか１項記載の飛しょう体発射システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛しょう体発射システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射装置、該飛しょう体との通信を行う通信装置、及び該通信装置を介して飛しょう体との間で各種情報の送受信を行う管制装置によって、飛しょう体が目標物に向けて発射されている。
【０００３】
このような、飛しょう体発射システムに関する技術として、特許文献１には、管制装置である発射装置制御システムが、目標位置情報を通信装置である送信機によって飛しょう体へ送信する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平８−１３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載の技術では、発射装置と通信装置とが離れて配置されている場合に、発射装置と通信装置との間に山や高層ビル等の障害物が位置することによって、飛しょう体と通信装置との通信が不可能となり、飛しょう体の発射ができない、あるいは発射した飛しょう体の制御が困難となる場合があった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、障害物の影響により飛しょう体との間で通信が不可能となることを防ぐことができる飛しょう体発射システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の飛しょう体発射システムは以下の手段を採用する。
【０００８】
すなわち、本発明に係る飛しょう体発射システムは、通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記飛しょう体との通信を行うための第２の通信手段が設けられると共に、移動可能な通信装置と、前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、を備える。
【０００９】
本発明によれば、通信機能を有する飛しょう体を発射する発射装置に、該飛しょう体との通信を行う第１の通信手段が設けられ、通信装置に、第１の通信手段に比較して通信距離が長く、該飛しょう体との通信を行うための第２の通信手段が設けられている。そして、管制装置に設けられている送受信手段によって、第１の通信手段又は第２の通信手段を介して飛しょう体との間で情報の送受信が行われ、発射装置制御手段によって、発射装置が制御される。
【００１０】
このため、発射装置と通信装置とが離れて配置され、発射装置と通信装置との間に山や高層ビル等の障害物が位置することによって、第２の通信手段を介した飛しょう体との通信が不可能となっても、発射装置に設けられた第１の通信手段を介して管制装置は、飛しょう体との通信が可能となる。
【００１１】
以上のことから、本発明によれば、障害物の影響により飛しょう体との間で通信が不可能となることを防ぐことができる。
【００１２】
また、上記課題を解決するために、本発明の飛しょう体発射システムは以下の手段を採用する。
【００１３】
すなわち、本発明に係る飛しょう体発射システムは、通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記発射装置から発射された前記飛しょう体との間で通信を行うための第２の通信手段、前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、を備える。
【００１４】
本発明によれば、通信機能を有する飛しょう体を発射する発射装置に、該飛しょう体との通信を行う第１の通信手段が設けられ、管制装置に、第１の通信手段に比較して通信距離が長く、該飛しょう体との通信を行うための第２の通信手段が設けられている。そして、管制装置に設けられている送受信手段によって、第１の通信手段又は第２の通信手段を介して飛しょう体との間で情報の送受信が行われ、発射装置制御手段によって、発射装置が制御される。
【００１５】
このため発射装置と通信装置とが離れて配置され、発射装置と通信装置との間に山や高層ビル等の障害物が位置することによって、第２の通信手段を介した飛しょう体との通信が不可能となっても、発射装置に設けられた第１の通信手段を介して管制装置は、飛しょう体との通信が可能となる。
【００１６】
以上のことから、本発明によれば、障害物の影響により飛しょう体との間で通信が不可能となることを防ぐことができる。
【００１７】
さらに、本発明の飛しょう体発射システムでは、前記第２の通信手段を介した前記飛しょう体との通信が不可能であったため前記第１の通信手段を介して前記飛しょう体との通信を行っている状態で、前記第２の通信手段を介した前記飛しょう体との通信が可能となった場合に、前記第１の通信手段を介した前記飛しょう体との通信を前記第２の通信手段を介した前記飛しょう体との通信へ切り替える。
【００１８】
第１の通信手段を介して飛しょう体との通信を行っている状態で、第２の通信手段を介した前記飛しょう体との通信が不可能な状態から可能な状態となった場合に、第２の通信手段を介して飛しょう体との通信を行うように切り替える。
【００１９】
これにより、飛しょう体の飛しょう高度が高高度となり、第１の通信手段を介した通信が不可能な状態となる前に第２の通信手段を介した飛しょう体との通信を行うため、飛しょう体との通信が途切れることを防止ができる。
【００２０】
さらに、本発明の飛しょう体発射システムでは、前記第１の通信手段を介して前記飛しょう体との通信を行っている状態で、前記飛しょう体が前記発射装置から発射され、第１の通信手段との通信状況に比較して第２の通信手段との通信状況の方が良好な場合に、前記第１の通信手段を介した前記飛しょう体との通信を前記第２の通信手段を介した前記飛しょう体との通信へ切り替える。
【００２１】
第１の通信手段を介して飛しょう体との通信を行っている状態で、飛しょう体が前記発射装置から発射され、第２の通信手段との通信状況が良好な場合に、第２の通信手段を介して飛しょう体との通信を行うように切り替える。
【００２２】
これにより、飛しょう体の飛しょう高度が高高度となり、第１の通信手段を介した通信が不可能な状態となる前に第２の通信手段を介した飛しょう体との通信を行うため、飛しょう体との通信が途切れることを防止ができる。
【００２３】
さらに、本発明の飛しょう体発射システムでは、前記第１の通信手段が、円形状に配置された指向性を有する複数のアンテナを含む。
【００２４】
第１の通信手段は、指向性を有する複数のアンテナが円形状に配置されているため、飛しょう体の方向に応じてアンテナを切り替えることで、飛しょう体との通信ができるので、既存のアンテナを利用した簡易な構成で飛しょう体との通信ができる。
また、本発明に係る飛しょう体発射システムは、通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記飛しょう体との通信を行うための第２の通信手段が設けられると共に、移動可能な通信装置と、前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、を備え、前記飛しょう体の目標物の情報が前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体へ送信され、前記飛しょう体は、該目標物の情報に基づいて該目標物へ到達するように自身を制御する。
また、本発明に係る飛しょう体発射システムは、通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記発射装置から発射された前記飛しょう体との間で通信を行うための第２の通信手段、前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、を備え、前記飛しょう体の目標物の情報が前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体へ送信され、前記飛しょう体は、該目標物の情報に基づいて該目標物へ到達するように自身を制御する。
また、本発明に係る飛しょう体発射システムは、通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記飛しょう体との通信を行うための第２の通信手段が設けられると共に、移動可能な通信装置と、前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、を備え、前記飛しょう体は、発射から所定時間経過後に前記第２の通信手段との通信を試み、前記第２の通信手段との通信が可能な場合に、通信先を前記第２の通信手段に固定する。
また、本発明に係る飛しょう体発射システムは、通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記発射装置から発射された前記飛しょう体との間で通信を行うための第２の通信手段、前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、を備え、前記飛しょう体は、発射から所定時間経過後に前記第２の通信手段との通信を試み、前記第２の通信手段との通信が可能な場合に、通信先を前記第２の通信手段に固定する。
また、本発明に係る飛しょう体発射システムは、通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記飛しょう体との通信を行うための第２の通信手段が設けられると共に、移動可能な通信装置と、前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、を備え、前記飛しょう体は、通信先を時分割で交互に前記第１のアンテナと前記第２のアンテナとに切り替える。
また、本発明に係る飛しょう体発射システムは、通信機能を有する飛しょう体が搭載可能とされ、該飛しょう体を発射する発射手段、及び前記飛しょう体との通信を行うための第１の通信手段が設けられると共に、移動可能な発射装置と、前記第１の通信手段に比較して通信距離が長く、前記発射装置から発射された前記飛しょう体との間で通信を行うための第２の通信手段、前記第１の通信手段又は前記第２の通信手段を介して前記飛しょう体との間で情報の送受信を行う送受信手段、及び前記発射装置を制御する発射装置制御手段が設けられると共に、移動可能な管制装置と、を備え、前記飛しょう体は、通信先を時分割で交互に前記第１のアンテナと前記第２のアンテナとに切り替える。
【発明の効果】
【００２５】
障害物の影響により飛しょう体との間で通信が不可能となることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る飛しょう体発射システムの構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る発射装置に設けられたアンテナの構成を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る通信装置に設けられたアンテナの構成を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る発射装置、通信装置、及び管制装置の配置を示す模式図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る飛しょう体発射プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態に係る飛しょう体発射システムの構成を示す機能ブロック図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る発射装置、通信装置、及び管制装置の配置を示す模式図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る通信先切替プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】他の実施形態に係る飛しょう体発射システムの構成を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に、本発明に係る飛しょう体発射システムの一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２８】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について、図１〜５を用いて説明する。
【００２９】
本実施形態に係る飛しょう体発射システム１０は、発射装置１２、通信装置１４、及び管制装置１６を備えており、発射装置１２、通信装置１４、及び管制装置１６は、車輛に搭載されることによって、移動可能とされている。また、発射装置１２と管制装置１６、通信装置１４と管制装置１６は、無線又は有線によって通信が可能とされている。
【００３０】
発射装置１２は、通信機能を有する飛しょう体２０が搭載可能とされ、該飛しょう体２０を発射する発射部２２、発射部２２から飛しょう体２０を発射するための制御を行う発射制御部２４、及び飛しょう体２０との通信を行うためのアンテナ２６が設けられている。なお、発射部２２に搭載可能とされる飛しょう体２０の数は一つでもよく、複数でもよい。
【００３１】
また、アンテナ２６は、指向性を有する複数のアンテナが円形状に配置されている。なお、本実施形態に係るアンテナ２６は、図２に示すように、円形状に複数配置されるアンテナとして、ホーンアンテナ２６Ａを用いるが、これに限らず、指向性を有するアンテナであれば、他のアンテナを用いてもよい。
【００３２】
さらに、本実施形態に係るアンテナ２６では、複数のホーンアンテナ２６Ａが、円形状に等間隔で、かつ上下３段に重ねられて配置されている。なお、最下段の各ホーンアンテナ２６Ａは水平方向を向いて配置される一方、上段及び中段の各ホーンアンテナ２６Ａは、斜め上方を向くように、水平方向に対して所定角度で配置されている。これにより、アンテナ２６は、低コストでより広い範囲で無線通信が可能となる。なお、円形状に配置された複数のホーンアンテナ２６Ａは、３段に限定されず、１段又は２段でもよいし、４段以上の複数段でもよく、ホーンアンテナ２６Ａの上記角度の大きさも限定されない。
【００３３】
また、アンテナ２６を介して飛しょう体２０との通信を行う場合には、飛しょう体２０の進行方向に応じて、飛しょう体２０との通信を行うホーンアンテナ２６Ａを切り替えて用いる。具体的には、例えば、飛しょう体２０の進行方向及び速度に基づいて、所定時間後の飛しょう体２０の位置（以下、「予測位置」という。）を算出し、該予測位置に基づいてホーンアンテナ２６Ａを切り替える。これにより、アンテナ２６を介した飛しょう体２０との通信が途切れることが、防止される。
【００３４】
なお、アンテナ２６を、発射装置１２と管制装置１６との無線通信に用いてもよい。これにより、発射装置１２と飛しょう体２０との通信、発射装置１２と管制装置１６との通信に要する設備の簡略化が可能となる。この場合、発射装置１２と管制装置１６との通信に用いる通信プロトコル（通信規格）、発射装置１２と飛しょう体２０との通信に用いる通信プロトコルは、各々異なるため、両方の通信プロトコルに対応した通信用のハードウエアあるいはソフトウエアを必要とする。
【００３５】
一方、通信装置１４は、発射装置１２から発射された飛しょう体２０との通信を行うためのアンテナ３０が設けられている。
【００３６】
本実施形態に係るアンテナ３０は、所謂フェーズドアレイアンテナであり、図３（Ａ），（Ｂ）に示されるように、円筒状の本体３０Ａの側面に、複数のアンテナ（本実施形態では、一例として、マイクロストリップアンテナ（Micro Strip Antenna：MSA）３０Ｂ）が２次元状に配置されている。そして、アンテナ３０は、アンテナ２６に比較してアンテナゲインが高いため、より長距離（広範囲）に渡り通信が可能とされている。具体的には、アンテナ２６の通信距離は、例えば数十ｋｍであり、アンテナ３０の通信距離は、例えば数百ｋｍである。
【００３７】
なお、アンテナ３０としては、図３（Ａ），（Ｂ）に示されるようなフェーズドアレイアンテナに限定されず、アンテナ２６よりも通信距離が長いアンテナであれば、他の種類のアンテナを用いてもよい。
【００３８】
一方、管制装置１６は、管制装置１６の全体の制御を司る主制御部４０、発射装置１２を制御する発射装置制御部４２、及びアンテナ２６又はアンテナ３０を介して飛しょう体２０との間で情報の送受信を行う送受信部４４が設けられている。
【００３９】
そして、管制装置１６は、送受信部４４によって、アンテナ２６又はアンテナ３０を介して飛しょう体２０との通信が可能となっている場合に、主制御部４０が発射装置制御部４２から発射装置１２へ飛しょう体２０の発射指示を示す発射指示情報を出力する。そして、発射装置１２に発射指示情報が入力されると発射制御部２４が、飛しょう体２０を発射するように発射部２２を制御し、発射が完了すると、発射制御部２４が、発射が完了したことを示す発射完了情報を管制装置１６へ出力する。
【００４０】
また、管制装置１６は、送受信部４４が目標物（本実施形態では、一例として、飛しょうしている目標物）の位置情報、目標物の速度、所定時間経過後の目標物の予測位置情報等の目標物情報を、アンテナ２６又はアンテナ３０を介して飛しょう体２０へ送信する。そして、飛しょう体２０は、目標物情報を受信すると、該目標物情報に基づいて、自身が目標物へ到達するように自身を制御すると共に、自身の位置情報等のステータス情報を送信する。そして、送受信部４４がアンテナ２６又はアンテナ３０を介して上記ステータス情報を受信する。
【００４１】
なお、飛しょう体２０は、アンテナ２６又はアンテナ３０から送信される電波を受信するための通信手段としてのアンテナを備えているが、図１では省略する。
【００４２】
次に、図４，図５を参照して、本第１実施形態に係る飛しょう体発射システム１０の作用を説明する。
【００４３】
図４は、本実施形態に係る発射装置１２、通信装置１４、及び管制装置１６の配置位置を示した模式図の一例である。図４に示す例では、通信装置１４と管制装置１６との間が数十ｋｍ、発射装置１２と管制装置１６との間が数十ｋｍ離れている。そして、通信装置１４と発射装置１２との間には、山や高層ビル等の障害物が位置している。
【００４４】
図４に示す発射装置１２、通信装置１４、及び管制装置１６の配置の場合、通信装置１４に設けられたアンテナ３０から見て飛しょう体２０が山や高層ビル等の障害物の陰になり、該障害物の影響によってアンテナ３０を介した飛しょう体２０との通信ができない場合がある。このような場合、従来では、飛しょう体２０の発射が実行されなかった。
【００４５】
また、発射装置１２から飛しょう体２０が発射された後に、通信装置１４のアンテナ３０を介した飛しょう体２０との通信が不可能となった場合は、飛しょう体２０の制御が不可能となり、例えば、飛しょう体２０が、自らを爆破させる場合があった。
【００４６】
そこで、本実施形態に係る飛しょう体発射システム１０では、通信装置１４のアンテナ３０を介した飛しょう体２０との通信が不可能な場合に、発射装置１２のアンテナ２６を介して飛しょう体２０との通信を行う。
【００４７】
図５は、飛しょう体２０が発射装置１２から発射される前に、管制装置１０に設けられた主制御部４０によって実行される飛しょう体発射プログラムの処理の流れを示すフローチャートであり、該プログラムは、主制御部４０に設けられている不図示の記憶手段の予め定められた領域に記憶されている。
【００４８】
まず、ステップ１００では、通信装置１４のアンテナ３０から電波を送信するように送受信部４４を制御する。なお、本ステップで送信する電波は、飛しょう体２０との通信が可能か否かを判定するために予め定められた試験用の電波であり、該電波は、飛しょう体２０に向けてアンテナ３０から送信される。
【００４９】
次のステップ１０２では、通信装置１４のアンテナ３０を介して飛しょう体２０との通信が可能か否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ１０４へ移行する一方、否定判定の場合は、ステップ１０８へ移行する。
【００５０】
なお、ステップ１０２において肯定判定となる場合とは、アンテナ３０から送信された上記試験用の電波を飛しょう体２０が受信し、飛しょう体２０が、上記試験用の電波を受信したことを示す所定の電波をアンテナ３０へ向けて送信し、アンテナ３０が飛しょう体２０からの上記所定の電波を受信した場合である。
【００５１】
ステップ１０４では、飛しょう体２０の発射の指示を示す発射指示情報を、発射装置１２へ出力するように発射装置制御部４２を制御する。発射装置１２の発射制御部２４は、発射指示情報が入力されると、飛しょう体２０を発射部２２から発射させ、発射が完了すると発射完了情報を発射装置制御部４２へ出力する。
【００５２】
次のステップ１０６では、発射制御部２４からの発射完了情報が発射装置制御部４２に入力されるまで待ち状態となり、発射完了情報が発射装置制御部４２に入力されると本プログラムを終了する。この場合は、発射装置１２からの飛しょう体２０の発射が不可能であることを示している。
【００５３】
一方、ステップ１０２で否定判定となった場合は、ステップ１０８で、発射装置１２のアンテナ２６から上記試験用の電波を送信するように送受信部４４を制御する。
【００５４】
次のステップ１１０では、発射装置１２のアンテナ２６を介して飛しょう体２０との通信が可能か否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ１１２へ移行する一方、否定判定の場合は、本プログラムを終了する。
【００５５】
なお、アンテナ２６から送信された上記試験用の電波を飛しょう体２０が受信し、飛しょう体２０が、上記試験用の電波を受信したことを示す所定の電波をアンテナ２６へ向けて送信し、アンテナ２６が飛しょう体２０からの上記所定の電波を受信した場合を、ステップ１１０における肯定判定とする。
【００５６】
ステップ１１２では、飛しょう体２０との通信に用いるアンテナをアンテナ３０からアンテナ２６へ切り替え、ステップ１０４へ移行する。
【００５７】
これにより、管制装置１６は、発射装置１２のアンテナ２６を介して、飛しょう体２０との間で情報の送受信を行うため、障害物の影響により飛しょう体との間で通信が不可能となることを防ぐことができる。
【００５８】
（第２実施形態）
以下、本発明の第２実施形態について説明する。
【００５９】
図６に、本第２実施形態に係る飛しょう体発射システム１０の構成を示す。なお、図６における図１と同一の構成部分については図１と同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００６０】
飛しょう体２０は、アンテナ２６又はアンテナ３０から送信される電波を受信するためのアンテナ５０、並びにアンテナ５０の通信先をアンテナ２６又はアンテナ３０に切り替える切替部５２を備えている。
【００６１】
次に、図７，図８を参照して、本第２実施形態に係る飛しょう体発射システム１０の作用を説明する。
【００６２】
飛しょう体２０は、低高度を飛しょうしている状態では、図７（Ａ）に示すように、山や高層ビル等の障害物の影響により、アンテナ３０を介した管制装置１６との通信は不可能な状態のままである。しかし、飛しょう体２０が高高度を飛しょうする状態となると、山や高層ビル等の障害物の影響を受けることがなくなるため、図７（Ｂ）に示すように、アンテナ３０を介した管制装置１６との通信が可能となる。一方、アンテナ２６は、アンテナ３０に比較して通信距離が短いため、飛しょう体２０が高高度を飛しょうする状態となると、アンテナ２６を介した管制装置１６との通信が困難となる。
【００６３】
そこで、切替部５２は、飛しょう体２０が発射された後、アンテナ５０を介した通信先を、時分割で交互にアンテナ２６とアンテナ３０とに切り替える。これによって、飛しょう体２０は、アンテナ２６を介した通信が可能となる状態を検知することができる。なお、本第２実施形態では、通信装置１４は、飛しょう体２０の発射後、送受信部４４からの電波の送信指示に基づいてアンテナ３０から飛しょう体２０に向けて電波を送信し続けている。
【００６４】
図８は、切替部５２によって実行される通信先切替プログラムの処理の流れを示すフローチャートであり、該プログラムは、切替部５２に設けられている不図示の記憶手段の予め定められた領域に記憶されている。なお、本プログラムは、飛しょう体２０が発射装置１２から発射された後に開始される。そのため、本プログラムの開始状態では、アンテナ５０の通信先は、アンテナ２６とされている。
【００６５】
まず、ステップ２００で、第１所定時間が経過するまで待ち状態となる。なお、該第１所定時間とは、例えば、アンテナ５０がアンテナ３０との送受信が可能となると予測される通信可能予測時間である。
【００６６】
通信可能予測時間は、通信装置１４と発射装置１２との距離、及び通信装置１４と発射装置１２との間の障害物の位置、高さ等の地理的条件、並びに飛しょう体２０の速度に基づいて予め算出される。なお、第１所定時間が経過するまでの間、飛しょう体２０は、アンテナ５０及びアンテナ２６を介して管制装置１６との通信を行う。また、第１所定時間として、通信可能予測時間を用いずに、予め定められた時間（例えば、３０秒）を用いてもよい。
【００６７】
次のステップ２０２では、アンテナ５０の通信先を発射装置１２が備えるアンテナ２６から通信装置１４が備えるアンテナ３０へ切り替える。
【００６８】
次のステップ２０４では、予め定められた第２所定時間（本実施形態では、一例として１秒）が経過するまで待ち状態となる。すなわち、ステップ２０４の間に、飛しょう体２０は、アンテナ５０とアンテナ３０とを介した管制装置１６との通信を試みる。
【００６９】
次のステップ２０６では、アンテナ５０とアンテナ３０との通信が可能か否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ２１２へ移行する一方、否定判定の場合は、ステップ２０８へ移行する。
【００７０】
ステップ２０８では、アンテナ５０及びアンテナ３０を介した通信が確立していないため、アンテナ５０の通信先をアンテナ３０からアンテナ２６へ切り替える。
【００７１】
次のステップ２１０では、予め定められた第３所定時間が経過するまで待ち状態となり、第３所定時間が経過すると、ステップ２０２へ移行する。
【００７２】
すなわち、ステップ２１０の間に、飛しょう体２０は、アンテナ５０とアンテナ２６とを介して管制装置１６との通信を行う。なお、第３所定時間の長さは、第２所定時間と同じでもよいし、異なってもよいし、管制装置１６と飛しょう体２０とが通信を行っている場合は、管制装置１６と飛しょう体２０との情報の送受信が終了するまでとしてもよい。
【００７３】
一方、ステップ２１２では、アンテナ５０及びアンテナ３０を介した通信が確立されているため、アンテナ５０の通信先をアンテナ３０に固定した後、本プログラムを終了する。なお、アンテナ５０とアンテナ３０とを介した通信が確立されると、送受信部４４は、アンテナ２６からの電波の送受信を停止し、アンテナ３０を介した電波の送受信のみを実行するように切り替える。
【００７４】
なお、切替部５２は、アンテナ５０とアンテナ２６との通信状況に比較してアンテナ５０とアンテナ３０との通信状況の方が良好な場合に、アンテナ５０の通信先をアンテナ３０に切り替え、固定してもよい。以下に、この場合の例、すなわちアンテナ５０の通信先をアンテナ３０に切り替える切替条件の具体例を示すが、切替条件は、下記例に限られない。
【００７５】
例えば、飛しょう体２０の切替部５２が、アンテナ２６及びアンテナ３０から送信され、アンテナ５０で受信された電波の電力（以下、「受信電力」という。）の大きさを比較し、アンテナ２６からの電波の受信電力に比較して、アンテナ３０からの電波の受信電力の方が大きい場合に、アンテナ５０の通信先をアンテナ３０に切り替える。
【００７６】
また、切替部５２は、上述した通信先切替プログラムにおいて、ステップ２０２を実行した後に、ステップ２０４〜２１０を実行しているが、これに限らず、ステップ２０２を実行した後に、ステップ２０４〜２１０を実行することなく、ステップ２１２を実行してもよい。すなわち、発射装置１２から飛しょう体２０が発射され、通信可能予測時間が経過した場合とは、アンテナ２６との通信状況に比較してアンテナ３０との通信状況の方が良好であると考えられるため、切替部５２は、アンテナ５０とアンテナ３０とを介した管制装置１６との通信を試みることなく、アンテナ５０の通信先をアンテナ３０に切り替える。
【００７７】
以上説明したように、飛しょう体２０と通信装置１４との通信において、障害物の影響がなくなった場合に、アンテナ５０の通信先をアンテナ３０からアンテナ２６に切り替えることができる。これにより、飛しょう体２０の飛しょう高度が高高度となり、アンテナ３０との通信が不可能な状態となる前にアンテナ２６との通信を行うため、管制装置１６と飛しょう体２０との間の通信が途切れることを防止できる。
【００７８】
以上、本発明を、上記各実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記各実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記各実施形態に多様な変更または改良を加えることができ、該変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
【００７９】
例えば、上記各実施形態では、飛しょう体発射システム１０を、発射装置１２、通信装置１４、及び管制装置１６を備えるものとして説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、飛しょう体発射システム１０を、図９に示すように、管制装置１６にアンテナ３０を設けることにより、管制装置１６に通信装置の機能を具備させ、管制装置及び発射装置で構成される飛しょう体システムとする形態としてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１０  飛しょう体発射システム
１２  発射装置
１４  通信装置
１６  管制装置
２０  飛しょう体
２６  アンテナ
３０  アンテナ
４２  発射装置制御部
４４  送受信部
【図１】
0005558195.tif 000002
【図２】
0005558195.tif 000003
【図３】
0005558195.tif 000004
【図４】
0005558195.tif 000005
【図５】
0005558195.tif 000006
【図６】
0005558195.tif 000007
【図７】
0005558195.tif 000008
【図８】
0005558195.tif 000009
【図９】
0005558195.tif 000010