(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、前記車両の周囲を照射する光源と、
前記光源を有する前記車両のヘッドライトユニット内に備えられ、前記車両の周縁部よりも外側に設けられたミラーにより、前記光源から照射される光の少なくとも一部を反射して照らされた前記車両の周縁部の下方に向けて、ミラーにより変更された光軸で前記車両の周囲の状況を撮影するカメラと、
を備える周辺監視装置。
【請求項２】
前記光源からの光を反射するミラーと、前記光軸を変更するミラーとが、同一のミラーで構成されている請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記カメラは前記車両の周縁部よりも内側に備えられている請求項１又は２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記光源からの光を反射するミラーを前記車両の周縁部よりも周囲方向に突出させる駆動機構が備えられている請求項１から３のいずれか一項に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記光源からの光を反射するミラーは前記車両の速度に応じて出退する請求項４に記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲を監視する周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の死角を監視すべく、車両にカメラが搭載されているものがある。この種の技術として下記に出典を示す特許文献１及び２に記載されるものがある。
【０００３】
特許文献１に記載の車両運転支援装置は、車両の周辺領域を撮像可能な車載カメラと、当該車載カメラの光軸に対して偏向した位置にある被写体からの光を車載カメラの受光素子に導く導光手段と、が車両灯火器の透光性カバー内に設けられて構成されている。これにより、透光性カバー内に設けられた導光手段に映る車両の左右夫々を、一つの車載カメラで撮影することが可能となる。
【０００４】
特許文献２に記載の車両用監視装置は、車両外部を照射する灯火体の前方に位置するように設けられ、非平面を有する反射鏡と、当該反射鏡を介して入光されるレンズ面を有し、車両の周囲状況を撮像する撮像装置と、灯火体が点灯されているときに、当該灯火体からの照射光が撮像装置に入射されるのを防止する入射阻止手段と、を備えて構成される。入射阻止手段は、灯火体からの照射光が当該灯火体から反射鏡を介して撮像装置に至るまでの光学系路に設けられる。これにより、照射光が撮像装置側に向けて通過するのを阻止しつつ、車両の死角部分を撮影することが可能とされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１３１１６２号公報
【特許文献２】特許第４２３１９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の技術は、自車両の幅方向には広範囲に亘って撮影することが可能である。しかしながら、自車両の長さ方向の撮影範囲は狭いので、自車両の側方における死角の確認のために利用することは難しい。また、特許文献２に記載の技術は、ユニット自体が常時飛び出している構造であるので、車両の外観を損なう可能性がある。また、ユニットを灯火体の前方に位置するように設けられているので、灯火体による照射を妨げる可能性もある。
【０００７】
本発明の目的は、上記問題に鑑み、車両の近傍を撮影することが可能な周辺監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明に係る周辺監視装置の特徴構成は、車両に設けられ、前記車両の周囲を照射する光源と、前記光源を有する前記車両のヘッドライトユニット内に備えられ、前記車両の周縁部よりも外側に設けられたミラーにより、前記光源から照射される光の少なくとも一部を反射して照らされた前記車両の周縁部の下方に向けて、ミラーにより変更された光軸で前記車両の周囲の状況を撮影するカメラと、を備えている点にある。
【０００９】
このような特徴構成とすれば、車両の周囲を照射する光源からの光の一部をミラーで反射することにより、車両の死角を照らすことができる。したがって、新たな光源を備えることがないので低コストで実現できる。また、カメラの撮影対象となる車両の死角を照らすので、例えば夜間や夕暮れ等の薄暗い場合であっても車両の近傍を明確に撮影することができる。また、カメラの光軸を変更するミラーの形状やサイズを調節することで、カメラを小型化することができる。したがって、安価なカメラを用いることが可能となる。このように、本願発明によれば車両の死角を照らしつつ、当該死角をカメラで撮影するので、運転者に車両の周囲に存在する物体を認知させることが可能となる。また、カメラが光源を有する車両のヘッドライトユニット内に備えられているので、カメラに防水処理や防塵処理を施す必要がない。したがって、カメラの劣化を防止しつつ、低コスト化を実現できる。
【００１０】
また、前記光源からの光を反射するミラーと、前記光軸を変更するミラーとが、同一のミラーで構成されていると好適である。
【００１１】
このような構成とすれば、上記２つのミラーを共通化することができるので、低コストで実現できる。
【００１２】
また、前記カメラは前記車両の周縁部よりも内側に備えられていると好適である。
【００１３】
このような構成とすれば、カメラが車両の周囲に存在する物体と接触することがない。したがって、カメラの損傷を防止できる。
【００１６】
また、前記光源からの光を反射するミラーを前記車両の周縁部よりも周囲方向に突出させる駆動機構が備えられていると好適である。
【００１７】
このような構成とすれば、自動でミラーを突出させることができる。
【００１８】
また、前記光源からの光を反射するミラーは前記車両の速度に応じて出退すると好適である。
【００１９】
このような構成とすれば、不要なときはミラーが車両の周縁部から突出していないので、車両の外観を損なうことがない。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】周辺監視装置を備えた車両の平面図である。
【図２】周辺監視装置の構成を模式的に示したブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係る周辺監視装置により車両の左前部を撮影した場合の例を示した図である。
【図４】第２の実施形態に係る周辺監視装置を備えた車両の左前部を拡大した図である。
【図５】第３の実施形態に係る周辺監視装置を備えた車両の左前部を拡大した図である。
【図６】第４の実施形態に係る周辺監視装置を備えた車両の左前部を拡大した図である。
【図７】その他の実施形態に係る表示装置に表示される周辺監視画像を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
〔第１の実施形態〕
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。本発明に係る周辺監視装置１００は、車両１に設けられ、当該車両１の周縁部及び当該周縁部の鉛直下方を含む領域を撮影する機能を備えている。図１の中央には、このような周辺監視装置１００を備えた車両１の平面図が示される。また、この平面図の周りには、車両１の４つの角部（車両１の左前部、右前部、左後部、右後部）を模式的に示した斜視図が示される。これらの図に示されるように、本実施形態では、周辺監視装置１００は、４つの角部の夫々にカメラ２０及びミラー３０を備えて構成される。
【００２２】
図２は、周辺監視装置１００の構成を模式的に示したブロック図である。周辺監視装置１００は、光源１０、カメラ２０、ミラー３０、駆動部４０、制御部５０、車両状態検出部６０、表示装置７０の各機能部を備えて構成される。各機能部は、ＣＰＵを中核部材として運転者が運転し易いように車両１の周辺監視を行う種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００２３】
光源１０は、車両１の周囲を照射する。すなわち、光源１０は、車両１の周囲に向けて光を照射する。このような光源１０は、例えば車両１のヘッドライトのバルブ１１やリアライトのバルブ１２が相当する。例えば、これらのバルブは、図示はしないがフォグライトのバルブ１３とすることも当然に可能である。各バルブ１１及び１２は、後述する点灯制御部５４により点灯及び消灯が制御される。
【００２４】
カメラ２０は、車両１の周囲の状況を撮影する。カメラ２０は、上述のように、車両１の左前部、右前部、左後部、右後部に備えられ、左前カメラ２１、右前カメラ２２、左後カメラ２３、右後カメラ２４から構成される。これらの各カメラ２１−２４は、例えばＣＣＤカメラやＣＩＳ（CMOS image sensor）等により構成されリアルタイムで撮影を行う。撮影により得られた画像は、後述する画像生成部５１に伝達される。
【００２５】
ミラー３０もまた、上述のように、車両１の左前部、右前部、左後部、右後部に備えられ、左前ミラー３１、右前ミラー３２、左後ミラー３３、右後ミラー３４から構成される。
【００２６】
詳細は後述するが、駆動部４０は、これらの各ミラー３１−３４を突出させる。駆動部４０は、各ミラー３１−３４に対応して設けられる。すなわち、左前ミラー３１を突出させる左前駆動機構４１、右前ミラー３２を突出させる右前駆動機構４２、左後ミラー３３を突出させる左後駆動機構４３、右後ミラー３４を突出させる右後駆動機構４４から構成される。各駆動機構４１−４４は、後述する駆動制御部５２により制御される。
【００２７】
車両状態検出部６０は、車両１の挙動及び運転操作の状況の少なくともいずれか一方を検出する。車両状態検出部６０は、舵角センサ６１、シフト位置センサ６２、車速センサ６３から構成される。本実施形態における車両状態検出部６０は、車両１の挙動及び運転操作の状況の双方を検出するものとして説明する。車両１の状態を示す車両情報を検出する。
【００２８】
舵角センサ６１は、車両１が有するステアリング（図示せず）の操舵角を検出する。操舵角とは、中立状態からステアリングを時計方向又は反時計方向に回転させた際の回転角に相当するものである。中立状態とは、車両１が備える操舵輪（図示せず）の方向が車幅と平行となる状態、すなわち車両１が直進可能となる状態である。このようなステアリングの回転角を検出する舵角センサ６１は、ホール素子を用いて構成することが可能である。ホール素子は電流が流れている導体に磁界を加えた場合に、導体内部の電荷が横方向に動かされるように受ける力に応じて起電力を生じるホール効果を利用して磁束を検出する素子である。
【００２９】
このようなホール素子を用いる場合には、ステアリングの回転軸の周囲に永久磁石を配設し、ステアリングの回転に応じて変化する磁界をホール素子により検出すると好適である。また、ホール素子から出力される検出結果は電気信号であるので、舵角センサ６１は当該検出結果に基づいてステアリングの操舵角を演算する。舵角センサ６１により演算された操舵角は舵角情報として後述する位置決定部５３に伝達される。
【００３０】
シフト位置センサ６２は、車両１が有するシフトレバー（図示せず）のシフト位置の検出を行う。シフトレバーは、本実施形態においてはＡＴ（Automatic Transmission）機構が備えるギヤの切り替えを行うレバーである。このようなＡＴ機構は変速機内部で駆動系が固定され、主に駐車時に使用する〔Ｐ〕レンジ、後退時に使用する〔Ｒ〕レンジ、変速機内部がフリー状態となり、エンジンからの動力を駆動系に伝達しないようにする〔Ｎ〕レンジ、通常走行時に使用する〔Ｄ〕レンジ、下り坂などエンジンブレーキを使用する際に使用し、シフトアップの上限を２速に固定する〔２〕レンジ、急な下り坂など強力なエンジンブレーキを使用する際に使用し、ギヤが１速に固定される〔１〕レンジを有している。ＡＴ機構は、このようなシフトレンジに対応するシフト位置毎に出力電圧が出力可能に設定され、シフト位置センサ６２は当該出力電圧を検出することにより現在のシフト位置の検出が可能となる。シフト位置センサ６２により検出されたシフト位置の検出結果は、後述する位置決定部５３に伝達される。
【００３１】
車速センサ６３は、車両１が有する車輪（図示せず）の回転速度の検出を行う。車速センサ６３も、上述の舵角センサ６１と同様にホール素子を用いて車輪の回転速度を検出することが可能である。車速センサ６３は、例えば左前輪の回転軸及び右前輪の回転軸に備えると好適である。このように車速センサ６３を左右両輪の回転軸に備えることにより、直進及び旋回の別を検出することが可能となる。即ち、左右両輪の回転速度が同じであれば直進であると判定することができ、左右両輪の回転速度が異なっていれば回転速度の遅い方に旋回をしていると判断することができる。なお、車速センサ６３は車両１が備える前輪の回転軸及び後輪の回転軸の少なくともいずれか一方に備えていれば良い。車速センサ６３により検出された車輪速度の検出結果は、後述する位置決定部５３に伝達される。
【００３２】
制御部５０は、画像生成部５１、駆動制御部５２、位置決定部５３、点灯制御部５４を備えて構成される。位置決定部５３は、舵角センサ６１、シフト位置センサ６２、及び車速センサ６３の検出結果に基づき監視対象となる位置を決定する。
【００３３】
例えばシフト位置センサ６２による検出結果が、シフトレバーが前進時に使用するシフト位置にあることが検出された場合には、位置決定部５３は監視対象となる位置を前部として決定し、シフトレバーが後退時に使用するシフト位置にあることが検出された場合には、位置決定部５３は監視対象となる位置を後部として決定する。
【００３４】
また、例えば舵角センサ６１による検出結果が、ステアリングが左に切られていることが検出された場合には、位置決定部５３は監視対象となる位置を右部として決定し、ステアリングが右に切られていることが検出された場合には、位置決定部５３は監視対象となる位置を左部として決定する。
【００３５】
更に、例えば車速センサ６３による検出結果が、予め設定された値以上である場合には、位置決定部５３は監視を行わないことを決定し、予め設定された値未満である場合には、位置決定部５３は監視を行うことを決定する。
【００３６】
位置決定部５３は、これらの結果に基づき、監視を行うか否か、監視を行う場合には、監視する位置を決定する。位置決定部５３は、決定した監視する位置を画像生成部５１、駆動制御部５２、点灯制御部５４に伝達する。
【００３７】
駆動制御部５２は、位置決定部５３により決定された監視する位置に対応するミラーを突出するよう、対応する駆動機構を制御する。これにより、監視する位置にあるミラーが突出される。
【００３８】
点灯制御部５４は、位置決定部５３により監視を行うと決定された場合にはヘッドライトのバルブ１１及びリアライトのバルブ１２を点灯させる。この際、点灯させるバルブは、位置決定部５３により決定された位置、すなわち前部及び後部の一方であっても良い。
【００３９】
画像生成部５１は、位置決定部５３により決定された監視する位置に対応するカメラにより取得された画像に基づき、表示画像データを生成する。生成された表示画像データは、表示装置７０に伝達され、表示される。
【００４０】
次に、ミラー３０の具体的な動作について説明する。ミラー３０の動作については、左前部、右前部、左後部、右後部は夫々同様であるので、ここでは左前ミラー３１を例に挙げて説明する。図３（ａ）は、車両１の左前部を拡大した図である。図３（ａ）に示されるように、光源１０は車両１のヘッドライトのバルブ１１が相当する。
【００４１】
左前カメラ２１（カメラ２０）は、車両１の周縁部よりも内側に備えられている。車両１の周縁部とは、図１のような車両１の平面視における外縁部分である。したがって、左前カメラ２１（カメラ２０）は車両１の平面視において、車両１の外縁部分から突出しないように設けられる。特に、図３（ａ）に示される例にあっては、左前カメラ２１（カメラ２０）は、光源１０を有する車両１のヘッドライトユニット１５内に備えられている。したがって、左前カメラ２１（カメラ２０）を密閉空間内に設けることができるので、左前カメラ２１（カメラ２０）に対して防水処理や防塵処理を施す必要が無い。このため、カメラの劣化を防止しつつ、低コスト化を実現できる。
【００４２】
左前ミラー３１（ミラー３０）は、第１のミラー３１Ａと第２のミラー３１Ｂとから構成される。第１のミラー３１Ａは、光源１０から照射される光の少なくとも一部を反射して車両１の周縁部を照らす。上述のように光源１０は、ヘッドライトのバルブ１１である。このため、光源１０から照射される光とは光源１０から照射される光の一部となる。車両１の周縁部とは、平面視における外縁部分である。図３において、符号Ｓを付して示される。周縁部Ｓが照らされることにより、当該周縁部Ｓの下方（領域Ｒ）も照らされる。図３（ｂ）には、このような周縁部Ｓ及び領域Ｒを鉛直上方から見た図が示される。図３（ａ）及び図３（ｂ）に示されるように、第１のミラー３１Ａは、車両１の周縁部Ｓよりも外側に設けられる。
【００４３】
第１のミラー３１Ａは、左前駆動機構４１（駆動部４０）により車両１の周縁部Ｓよりも周囲方向に突出させられる。左前駆動機構４１は、図示しないアクチュエータを有して構成される第１のミラー３１Ａは、アクチュエータを動力源として周縁部Ｓよりも突出させられる。
【００４４】
ここで、ヘッドライトユニット１５内には、光源１０からの光を反射するリフレクタが備えられている。したがって、ヘッドライトユニット１５からの光は、所定の角度からなる一定の広がりを有している。このような広がりを有している光が、周縁部Ｓよりも周囲方向に突出された第１のミラー３１Ａに反射され、周縁部Ｓの鉛直下方まで回り込んで照射される。これにより、周縁部Ｓ及び領域Ｒを明るくすることができる。
【００４５】
第２のミラー３１Ｂは、車両１の周縁部Ｓの下方に向けて、左前カメラ２１の光軸を変更する。ここで、上述のように左前カメラ２１はヘッドライトユニット１５内に設けられている。このため、左前カメラ２１の光軸は、車両１の前方を向いて設けられている。第２のミラー３１Ｂは、このような光軸を周縁部Ｓの方向に変更する。これにより、左前カメラ２１は、第２のミラー３１Ｂに映る周縁部Ｓ及び領域Ｒの状況を撮影する。
【００４６】
本実施形態では、第１のミラー３１Ａと、第２のミラー３１Ｂとは、同一のミラーで構成されている。これにより、低コストで実現できる。以下の説明では、特に区別をする必要が無い限り、左前ミラー３１として説明する。左前ミラー３１は平面鏡を用いることが可能であるが、左前カメラ２１と光源１０との軸ずれが著しく大きい場合には、左前ミラー３１を非平面（例えば凸面）のもので構成しても良い。非平面のもので構成する場合には、上述の画像生成部５１が左前カメラ２１で撮影して得られた画像を公知の画像処理を施して歪を取ると好適である。
【００４７】
左前ミラー３１（ミラー３０）は、車両１の速度に応じて出退する。出退とは、突出と引退である。ここで、上述のように左前ミラー３１は左前駆動機構４１により突出させられる。引退も左前駆動機構４１により行われる。左前ミラー３１は、車両１の速度が予め設定された値未満になれば突出され、車両１の速度が予め設定された値以上になれば引退される。このような制御は、左前駆動機構４１に、車速センサ６３検出結果に基づき行うことが可能である。なお、公知の技術を用いることにより、単なる渋滞等に起因する低速走行中は左前ミラー３１（ミラー３０）が突出しないように制御される。
【００４８】
次に、表示装置７０に表示される画像について説明する。図３（ｃ）には、表示装置７０に表示される画像の一例が示される。この画像に示されるように、周辺監視装置１００によれば車両１の死角を適切に撮影することが可能となる。上述のように、本周辺監視装置１００は、カメラ２０がミラー３０を介して車両１の周縁部Ｓ側を向いて撮影するので、車両１の周囲方向外側から車両１を見た状態の画像を取得する。したがって、図３（ｃ）に示されるように、画像には車両１の一部が含まれる。このような車両１を外側から見た画像が表示装置７０に表示される。このような画像に基づき、車両１の運転者は当該車両１の極近傍まで視認し、車両１と当該車両１の周囲に存在する物体と間隔をイメージし易くすることができる。
【００４９】
このように本周辺監視装置１００によれば、車両１の周囲を照射する光源１０からの光の一部をミラー３０で反射することにより、車両１の死角を照らすことができる。したがって、新たな光源１０を備えることがないので低コストで実現できる。また、カメラ２０の撮影対象となる車両１の死角を照らすので、例えば夜間や夕暮れ等の薄暗い場合であっても車両１の近傍を明確に撮影することができる。また、カメラ２０の光軸を変更するミラー３０の形状やサイズを調節することで、カメラ２０を小型化することができる。したがって、安価なカメラ２０を用いることが可能となる。このように、本願発明によれば車両１の死角を照らしつつ、当該死角をカメラ２０で撮影するので、運転者に車両１の周囲に存在する物体を認知させることが可能となる。
【００５０】
〔第２の実施形態〕
次に本周辺監視装置１００の第２の実施形態について説明する。上記第１の実施形態では、左前カメラ２１がヘッドライトユニット１５内に設けられているとして説明した。本実施形態に係る左前カメラ２１はヘッドライトユニット１５内に設けられていない点で、上記第１の実施形態と異なる。図４は、本実施形態に係る周辺監視装置１００を備えた車両１の左前部を拡大した図である。
【００５１】
図４に示されるように、左前カメラ２１はヘッドライトユニット１５の外側に設けられる。このような構成であっても、左前ミラー３１を凸面鏡を用いることで、左前カメラ２１により車両１の周縁部Ｓ及び当該周縁部Ｓの鉛直下方を含む領域Ｒを撮影することが可能である。
【００５２】
〔第３の実施形態〕
次に本周辺監視装置１００の第３の実施形態について説明する。上記第１の実施形態では、第１のミラー３１Ａと第２のミラー３１Ｂとが共用されているとして説明した。本実施形態では、第１のミラー３１Ａと第２のミラー３１Ｂとが共用されていない点で、上記第１の実施形態と異なる。図５は、本実施形態に係る周辺監視装置１００を備えた車両１の左前部を拡大した図である。
【００５３】
図５に示されるように、第１のミラー３１Ａと第２のミラー３１Ｂとが別体で設けられる。第１のミラー３１Ａは光源１０からの光を屈折させる。また、第２のミラー３１Ｂは左前カメラ２１の光軸としてのフォグランプのバルブ１３からの光の一部を変更する。夫々のミラー３１Ａ、３１Ｂの出退は、左前駆動機構４１により行われる。左前駆動機構４１は、第１のミラー３１Ａの出退用と、第２のミラー３１Ｂの出退用と、を一体で設けても良いし、別体で設けても良い。このような構成であっても、左前カメラ２１が車両１の周縁部Ｓ及び当該周縁部Ｓの鉛直下方を含む領域Ｒを撮影することが可能である。
【００５４】
〔第４の実施形態〕
次に本周辺監視装置１００の第４の実施形態について説明する。上記第１の実施形態では、第１のミラー３１Ａと第２のミラー３１Ｂとが共用され、左前カメラ２１がヘッドライトユニット１５内に設けられているとして説明した。本実施形態では、第１のミラー３１Ａと第２のミラー３１Ｂとが共用されておらず、左前カメラ２１がヘッドライトユニット１５内に設けられていない点で、上記第１の実施形態と異なる。図６は、本実施形態に係る周辺監視装置１００を備えた車両１の左前部を拡大した図である。
【００５５】
図６に示されるように、第１のミラー３１Ａと第２のミラー３１Ｂとが別体で設けられる。第１のミラー３１Ａは光源１０からの光を屈折させる。また、第２のミラー３１Ｂは左前カメラ２１の光軸を変更する。夫々のミラー３１Ａ、３１Ｂの出退は、左前駆動機構４１により行われる。左前駆動機構４１は、第１のミラー３１Ａの出退用と、第２のミラー３１Ｂの出退用と、を一体で設けても良いし、別体で設けても良い。また、左前カメラ２１がヘッドライトユニット１５の外側に設けられている。このような構成であっても、左前カメラ２１が車両１の周縁部Ｓ及び当該周縁部Ｓの鉛直下方を含む領域Ｒを撮影することが可能である。
【００５６】
〔その他の実施形態〕
上記第１の実施形態では、光源１０がヘッドライトのバルブ１１である場合には、ヘッドライトユニット１５内にカメラ２０が備えられるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。光源１０がフォグライトのバルブ１３である場合には、フォグライトユニット内にカメラ２０を備えることも当然に可能である。また、光源１０がリアライトのバルブ１２である場合には、リアライトユニット内にカメラ２０を備えることも当然に可能である。
【００５７】
上記実施形態では、カメラ２０は車両１の周縁部Ｓよりも内側に備えられているとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。カメラ２０を車両１の周縁部Ｓよりも外側に備えることも当然に可能である。係る場合、第１のミラー３１Ａ及び第２のミラー３１Ｂを車両１の周縁部Ｓよりも周囲方向に突出させる駆動部４０を備えずに構成することも当然に可能である。
【００５８】
上記実施形態では、第１のミラー３１Ａ及び第２のミラー３１Ｂは車両１の速度に応じて出退するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。車両１の速度に拘らず、車両１の運転者が例えばタッチパネルを操作することにより出退する構成とすることも当然に可能である。
【００５９】
上記実施形態では、カメラ２０及びミラー３０が、車両１の左前部、右前部、左後部、右後部に備えられているとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。カメラ２０及びミラー３０は、車両１の前部又は後部に備えられる構成とすることも可能であるし、車両１の左部又は右部に備えられる構成とすることも可能である。更には、車両１の特定の位置にのみ備えられる構成とすることも当然に可能である。
【００６０】
上記実施形態では、車両１として乗用車を例に挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、バスやトラック等の大型車両に適用することも可能であるし、重機等に適用することも当然に可能である。
【００６１】
上記実施形態では、表示装置７０には、カメラ２０で撮影した車両１の一部が表示されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、カメラ２０により取得された画像に、車両１のイメージ画像を合成して表示することも可能である。車両１のイメージ画像とは、実際にカメラ２０により取得された画像ではなく、予め記憶しておいたイメージ画像である。また、イメージ画像は、例えば車両１の鳥瞰画像の一部とすることも可能である。車両１の一部のイメージ画像を合成する場合でも、車両１の運転者に対して、画像に含まれる車両１と当該車両１の周囲の物体と間隔をイメージし易くすることは当然に可能である。
【００６２】
また、実際にカメラ２０により取得された画像を鉛直上方からの視点となるように視点変換し、当該変換された画像を表示装置７０に表示することも当然に可能である。
【００６３】
上記実施形態では、本発明に係る周辺監視装置１００が、車両１に設けられ、当該車両１の周囲を照射する光源１０と、車両１の周縁部Ｓよりも外側に設けられたミラー３０により、光源１０から照射される光の少なくとも一部を反射して照らされた車両１の周縁部Ｓの下方に向けて、ミラー３０により変更された光軸で車両１の周囲の状況を撮影するカメラ２０と、を備えるとして説明した。つまり、周辺監視装置１００は、車両１に設けられ、当該車両１の周囲を照射する光源１０と、車両１の周囲の状況を撮影するカメラ２０と、光源１０から照射される光を車両１の周縁部Ｓの側に屈折させる第１のミラー３１Ａと、カメラ２０の光軸を周縁部Ｓの側に変更する第２のミラー３１Ｂと、備えるように構成される。ここで、上記第１の実施形態及び第２の実施形態のように、第１のミラー３１Ａと第２のミラー３１Ｂとを同一のミラーで構成しても良いし、上記第３の実施形態及び第４の実施形態のように、第１のミラー３１Ａと第２のミラー３１Ｂとを別体のミラーで構成しても良い。
【００６４】
上記実施形態では、シフト位置センサ６２により、シフトレバーが前進時に使用するシフト位置にあることが検出された場合には、位置決定部５３は監視対象となる位置を前部として決定し、シフトレバーが後退時に使用するシフト位置にあることが検出された場合には、位置決定部５３は監視対象となる位置を後部として決定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、縦列駐車の際、車両１が後退する場合でも、前方の死角を表示するように構成することも当然に可能である。このような場合、車両１の運転者が所定のスイッチ（表示装置７０がタッチパネルであれば画面に表示されるスイッチ）を操作することで実現するよう構成することが可能である。このような構成とすれば、図７に示されるように、車両１がステアリングを右に切って後退する場合に、左前部を表示装置７０に表示することで他の車両２との接触を防止することができる。
【００６５】
上記実施形態では、車両１の光源の一つとして、リアライトのバルブ１２を用いても良いとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、車両１の後方を照射する専用のライトを設けることも当然に可能である。係る場合、尾灯に比べてより明るく照射することができる。
【００６６】
本発明は、車両の周囲を監視する周辺監視装置に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１：車両
１０：光源
１５：ヘッドライトユニット
２０：カメラ
３０：ミラー
４０：駆動部
１００：周辺監視装置
Ｓ：周縁部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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