(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータに通電される三相の相電流値を検出する電流検出手段と、前記各相電流値に基づいて三角波をＰＷＭキャリアとした電流制御を実行することによりモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいて前記モータに駆動電力を出力する駆動回路とを備え、前記駆動回路は、前記モータ制御信号に基づきオン／オフする一対のスイッチング素子を直列に接続してなるスイッチングアームを各相に対応して並列に接続することにより形成されるとともに、前記各スイッチングアームの低電位側には電流センサが設けられ、前記電流検出手段は、前記三角波が山となるタイミング及び谷となるタイミングで前記各電流センサの出力信号を取得することにより各相の山読み電流値及び谷読み電流値を検出するとともに、該各山読み電流値及び各谷読み電流値の差分に基づいて各相の相電流値を検出するモータ制御装置において、
前記山読み電流値、前記谷読み電流値、及び前記相電流に基づいて、各相の電力供給経路に生じた異常を検出する異常検出手段を備え、
前記異常検出手段は、何れかの相において、前記山読み電流値の絶対値又は前記谷読み電流値の絶対値の少なくとも何れかが電流検出の限界値に対応する第１の閾値を超え、且つ前記相電流値の絶対値が該絶対値がゼロであることを判定するために設定された第２の閾値よりも小さい場合には、当該相について前記電流センサの異常があると判定すること、を特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記モータ制御信号出力手段は、前記電流センサの異常発生時には、その異常発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行すること、
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記異常検出手段は、前記相電流値の絶対値が前記限界値に対応する第３の閾値を超え、且つ前記山読み電流値又は前記谷読み電流値が前記電流検出の下限値に対応する第４の閾値よりも低い場合に、当該相について前記スイッチング素子の短絡異常があると判定すること、を特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、モータを駆動源とする電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）においては、システムに何らかの異常が生じた場合であっても、その安全性が担保される限り、モータ駆動を継続可能であることが求められている。即ち、異常発生時においても、操舵力の増大を抑えて運転者の負担を軽減することによって、より安全に車両を退避させる、或いはその発生した異常を解消するための施設（例えば、ディーラーや修理工場等）まで走行することができるようになる。
【０００３】
そこで、従来、電力供給線の断線や駆動回路における接点故障（各スイッチング素子のオープン異常）等により生ずる通電不良の有無をモータの各相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）について判定する。そして、その通電不良発生相が一相のみである場合には、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ駆動を継続することが提案されている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。
【０００４】
即ち、何れかの相に通電不良が生じた場合であっても、その通電不良発生相以外の相については、正常時と同様、安全に通電することが可能である。従って、上記構成によれば、その安全性を担保しつつ、モータ駆動を継続して、引き続き操舵系にアシスト力を付与することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２００５／９１４８８号パンフレット
【特許文献２】特開２００８−２１１９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
また、このような通電不良以外にも、二相駆動による継続制御の実行が可能な異常モードとして、電流センサの異常（センサ異常）を挙げることができる。即ち、各相に対応して設けられた電流センサに何らかの異常（例えば、アンプの故障等）が生ずることで、その出力レベルが異常値となることがある（例えば、電流検出の限界値（上限値又は下限値）近傍に固着する（所謂Ｈｉ／Ｌｏ張り付き）等）。この場合、実際の電力供給経路は全て正常であり、その発生した異常が当該センサ異常のみであるならば、少なくとも、異常発生相以外の二相のみを通電相とする限りにおいては、安全に、そのモータ駆動を継続することができる。
【０００７】
しかしながら、こうした過電流の発生を示すセンサ信号に基づき検出される異常モードには、上記のセンサ異常以外にも、駆動回路を構成する各スイッチングの短絡異常（ショート）がある。そして、当該短絡異常の発生時には、その異常発生相に貫通電流が発生するのみならず、駆動回路を正常に動作させることができなくなる。このため、従来、そのセンサ信号が過電流の発生を示すものである場合には、上記のような二相駆動による継続制御は行われていないのが実情であり、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、駆動回路を構成する各スイッチング素子に生じた短絡異常と区別して、精度良くセンサ異常の発生を検出することのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータに通電される三相の相電流値を検出する電流検出手段と、前記各相電流値に基づいて三角波をＰＷＭキャリアとした電流制御を実行することによりモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいて前記モータに駆動電力を出力する駆動回路とを備え、前記駆動回路は、前記モータ制御信号に基づきオン／オフする一対のスイッチング素子を直列に接続してなるスイッチングアームを各相に対応して並列に接続することにより形成されるとともに、前記各スイッチングアームの低電位側には電流センサが設けられ、前記電流検出手段は、前記三角波が山となるタイミング及び谷となるタイミングで前記各電流センサの出力信号を取得することにより各相の山読み電流値及び谷読み電流値を検出するとともに、該各山読み電流値及び各谷読み電流値の差分に基づいて各相の相電流値を検出するモータ制御装置において、前記山読み電流値、前記谷読み電流値、及び前記相電流に基づいて、各相の電力供給経路に生じた異常を検出する異常検出手段を備え、前記異常検出手段は、何れかの相において、前記山読み電流値の絶対値又は前記谷読み電流値の絶対値の少なくとも何れかが電流検出の限界値に対応する第１の閾値を超え、且つ前記相電流値の絶対値が該絶対値がゼロであることを判定するために設定された第２の閾値よりも小さい場合には、当該相について前記電流センサの異常があると判定すること、を要旨とする。
【００１０】
即ち、各相の電流センサに何らかの異常が生ずることで、その異常発生相の山読み電流値及び谷読み電流値が、共に電流検出の限界値近傍の値で一定となることがある。そして、この場合、両者の差分である相電流値もまた、「０」近傍の値で一定となる。従って、上記構成によれば、各相毎に、精度よくセンサ異常の発生を検出することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記モータ制御信号出力手段は、前記電流センサの異常発生時には、その異常発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行すること、を要旨とする。上記構成によれば、安全性を担保しつつ、二相駆動による継続制御の実行領域を拡大することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前記異常検出手段は、前記相電流値の絶対値が前記限界値に対応する第３の閾値を超え、且つ前記山読み電流値又は前記谷読み電流値が前記電流検出の下限値に対応する第４の閾値よりも低い場合に、当該相について前記スイッチング素子の短絡異常があると判定すること、を要旨とする。
【００１３】
即ち、駆動回路を構成する各スイッチングアームの低電位側に各電流センサが設けられている場合には、その何れかのスイッチング素子に短絡異常が発生することにより、山読み電流値（上段短絡時）又は谷読み電流値（上段短絡時）の何れか一方が、その電流検出の下限値近傍の値を示すようになる。
【００１４】
従って、上記構成によれば、各相毎に、精度よく短絡異常の発生を検出することができる。そして、その検出結果に基づいて、モータ制御を停止し、速やかにフェールセーフを図ることができる。その結果、その安全性を更に向上させることができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３の何れか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置であること、を要旨とする。
上記構成によれば、精度よくセンサ異常の発生を検出することができる。その結果、安全性を担保しつつ、その二相駆動による継続制御の実行領域を拡大することが可能になる。そして、そのセンサ異常発生時においても引き続き操舵系にアシスト力を付与することにより、その操舵力の増大を抑えて運転者の負荷を軽減することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、駆動回路を構成する各スイッチング素子に生じた短絡異常と区別して、精度良くセンサ異常の発生を検出することが可能なモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの電気的構成を示すブロック図。
【図３】三角波をＰＷＭキャリヤとした電流制御の態様を示す説明図。
【図４】電流検出の処理手順を示すフローチャート。
【図５】電流センサ異常発生時の各相電流値、各山読み電流値及び各谷読み電流値を示す説明図。
【図６】センサ異常検出の処理手順を示すフローチャート。
【図７】（ａ）（ｂ）短絡異常発生時の各相電流値、各山読み電流値及び各谷読み電流値を示す説明図。
【図８】短絡異常検出の処理手順を示すフローチャート。
【図９】各異常検出、及びその異常モードに応じたモータ制御の態様を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト３ａ、インターミディエイトシャフト３ｂ、及びピニオンシャフト３ｃを連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド６を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪７の舵角、即ち車両の進行方向が変更される。
【００１９】
また、ＥＰＳ１は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ１０と、該ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御する制御手段としてのＥＣＵ１１とを備えている。
【００２０】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ１０は、駆動源であるモータ１２が減速機構１３を介してコラムシャフト３ａと駆動連結された所謂コラム型のＥＰＳアクチュエータとして構成されている。尚、本実施形態のモータ１２には、ブラシレスモータが採用されており、同モータ１２は、ＥＣＵ１１から三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力の供給を受けることにより回転する。そして、ＥＰＳアクチュエータ１０は、同モータ１２の回転を減速してコラムシャフト３ａに伝達することにより、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００２１】
一方、ＥＣＵ１１には、トルクセンサ１４及び車速センサ１５が接続されており、同ＥＣＵ１１は、これら各センサの出力信号に基づいて操舵トルクτ及び車速Ｖを検出する。そして、ＥＣＵ１１は、これら操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて目標アシスト力を演算し、当該目標アシスト力をＥＰＳアクチュエータ１０に発生させるべく、その駆動源であるモータ１２への駆動電力の供給を通じて、該ＥＰＳアクチュエータ１０の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する（パワーアシスト制御）。
【００２２】
次に、本実施形態のＥＰＳの電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳの制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ１１は、モータ制御信号を出力するマイコン１７と、同マイコン１７の出力するモータ制御信号に基づいてモータ１２に三相の駆動電力を供給する駆動回路１８とを備えている。
【００２３】
本実施形態の駆動回路１８は、ＦＥＴ１８ａ，１８ｄ、ＦＥＴ１８ｂ，１８ｅ、及びＦＥＴ１８ｃ，１８ｆの各組の直列回路を並列に接続することにより形成されている。そして、ＦＥＴ１８ａ，１８ｄ、ＦＥＴ１８ｂ，１８ｅ、ＦＥＴ１８ｃ，１８ｆの各接続点１９ｕ，１９ｖ，１９ｗはそれぞれモータ１２の各相のモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに接続されている。
【００２４】
即ち、本実施形態の駆動回路１８は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（スイッチングアーム）として、各相に対応する３つのスイッチングアーム１８ｕ，１８ｖ，１８ｗを並列に接続してなる周知のＰＷＭインバータとして構成されている。そして、マイコン１７の出力するモータ制御信号は、駆動回路１８を構成する各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆのスイッチング状態（オン／オフ作動）を規定するゲートオン／オフ信号となっている。
【００２５】
つまり、駆動回路１８を構成する上記各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆは、そのゲート端子に対して、上記モータ制御信号に基づく制御電圧が印加されることによりオン／オフする。そして、各相のモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに対する通電パターンが切り替わることにより、三相の駆動電力がモータ１２に供給されるようになっている。
【００２６】
詳述すると、本実施形態のマイコン１７は、図３に示すように、各相のモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに印加すべき相電圧に対応する各ＤＵＴＹ指示値Ｄu，Ｄv，ＤwとＰＷＭキャリア（搬送波）である三角波との比較に基づいて、その駆動回路１８に出力するモータ制御信号を生成する。そして、本実施形態では、上下にシフトされた位相の等しい二つの三角波δ１，δ２を用いることにより（δ１＞δ２）、所謂アーム短絡による貫通電流の発生を回避すべく、デッドタイムが設定されている。
【００２７】
即ち、マイコン１７は、同図中、上側に位置する三角波δ１との比較において、当該三角波δ１の値よりも各ＤＵＴＹ指示値Ｄu，Ｄv，Ｄwの方が高い場合には、当該相に対応する高電位側（上段）の各ＦＥＴ１８ａ，１８ｂ，１８ｃをオンし、低い場合には、これらの各ＦＥＴ１８ａ，１８ｂ，１８ｃをオフするようなモータ制御信号を生成する。そして、同図中、下側の三角波δ２との比較において、当該三角波δ２の値よりもＤＵＴＹ指示値Ｄu，Ｄv，Ｄwの方が低い場合には、当該相に対応する低電位側（下段）の各ＦＥＴ１８ｄ，１８ｅ，１８ｆをオンし、高い場合には、これらの各ＦＥＴ１８ｄ，１８ｅ，１８ｆをオフとするようなモータ制御信号を生成する構成になっている。
【００２８】
また、図２に示すように、本実施形態では、駆動回路１８を構成する各スイッチングアーム１８ｕ，１８ｖ，１８ｗの低電位側（接地側、図２中下側）には、それぞれ、各相に対応する電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗが設けられている。尚、これらの各電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗは、各スイッチングアーム１８ｕ，１８ｖ，１８ｗに対して直列に接続されたシャント抵抗の端子間電圧を増幅して出力する周知の構成を有している。そして、本実施形態のマイコン１７は、これら各電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗの出力信号Ｓi_u，Ｓi_v，Ｓi_wに基づいて、モータ１２に通電される各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出する。
【００２９】
詳述すると、マイコン１７に設けられた電流検出部２１は、所定のサンプリングタイミングで、各電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗの出力信号Ｓi_u，Ｓi_v，Ｓi_wを取得する。具体的には、図３に示すように、そのＰＷＭキャリアとしての三角波（δ１，δ２）が、「谷」となるタイミング（同図中、Ｔ１）及び「山」となるタイミング（同図中、Ｔ２）で、各電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗの出力信号Ｓi_u，Ｓi_v，Ｓi_wを取得する。尚、この場合において、「山となるタイミング」「谷となるタイミング」とは、言うまでもなく、それぞれ、三角波（δ１，δ２）の値が「最大」「最小」となるピークタイミングである。そして、電流検出部２１は、これら二つのタイミングで取得した出力信号Ｓi_u，Ｓi_v，Ｓi_wに基づいて、モータ１２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出する。
【００３０】
さらに詳述すると、図４のフローチャートに示すように、電流検出手段としての電流検出部２１は、上記の各サンプリングタイミングで各電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗの出力信号Ｓi_u，Ｓi_v，Ｓi_wを取得すると（ステップ１０１）、続いて、当該各出力信号Ｓi_u，Ｓi_v，Ｓi_wをＡ／Ｄ変換する（ステップ１０２）。そして、そのＡ／Ｄ変換値Ｄi_u，Ｄi_v，Ｄi_wに基づいて、その各サンプリングタイミングに対応した山読み電流値Ｉu_hp，Ｉv_hp，Ｉw_hp及び谷読み電流値Ｉu_lp，Ｉv_lp，Ｉw_lpを検出する（ステップ１０３）。
【００３１】
次に、電流検出部２１は、上記連続する二つのサンプリングタイミング（図２参照、Ｔ１，Ｔ２）で検出された各相の山読み電流値Ｉu_hp，Ｉv_hp，Ｉw_hpから各谷読み電流値Ｉu_lp，Ｉv_lp，Ｉw_lpを減算する。そして、これにより得られた値を各相の相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwとして検出する（Ｉu＝Ｉu_hp−Ｉu_lp、Ｉv＝Ｉv_hp−Ｉv_lp、Ｉw＝Ｉw_hp−Ｉw_lp、ステップ１０４）。
【００３２】
図２に示すように、本実施形態のマイコン１７において、上記電流検出部２１により検出された各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwは、上記操舵トルクτ及び車速Ｖとともに、モータ制御信号出力手段としてのモータ制御部２２に入力される。また、同モータ制御部２２には、モータレゾルバ２３により検出されたモータ回転角θが入力される。そして、マイコン１７は、このモータ制御部２２において、これらの各状態量に基づく電流制御を実行することにより、上記駆動回路１８に出力するモータ制御信号を生成する。
【００３３】
詳述すると、モータ制御部２２は、上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、操舵系に付与すべきアシスト力（目標アシスト力）に対応した電流指令値を演算する。詳しくは、検出される操舵トルクτが大きいほど、また車速Ｖが低いほど、より大きなアシスト力が発生するような電流指令値を演算する。そして、同モータ制御部２２は、その電流指令値に実電流値を追従させるべく、電流フィードバック制御を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００３４】
具体的には、本実施形態のモータ制御部２２は、上記モータ回転角θに基づいて、その実電流値として検出される上記各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwをｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値及びｑ軸電流値に変換する。また、同モータ制御部２２は、上記電流指令値としてｑ軸電流指令値を演算する（ｄ軸電流指令値はゼロ）。そして、ｄ／ｑ座標系において各軸電流指令値に各軸電流値を追従させるべく電流フィードバック制御演算を実行し、その演算結果として得られるｄ／ｑ座標系の電圧指令値を逆変換（二相／三相変換）することにより、三相座標系（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の各相電圧指令値を演算する。
【００３５】
更に、モータ制御部２２は、このようにして演算された各相電圧指令値に基づく各ＤＵＴＹ指示値Ｄu，Ｄv，Ｄwを、上記のようにＰＷＭキャリアである三角波（δ１，δ２）と比較することにより、モータ制御信号を生成する。そして、本実施形態では、このモータ制御信号をマイコン１７が駆動回路１８に出力することにより、ＥＰＳアクチュエータ１０の駆動源であるモータ１２に対し、その目標アシスト力を発生するための駆動電力が供給されるようになっている。
【００３６】
また、図２に示すように、本実施形態のマイコン１７には、上記駆動回路１８及びモータ１２間の電力供給経路に生じた異常を検出する異常検出部２５が設けられている。具体的には、異常検出手段としての異常検出部２５には、電流検出部２１により検出された各相の相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、上記モータ制御部２２において演算された各ＤＵＴＹ指示値Ｄu，Ｄv，Ｄw、及びモータ回転角速度ωが入力される。そして、異常検出部２５は、これらの各状態量に基づいて、各相の電流供給経路における通電不良の発生を検出する。
【００３７】
本実施形態では、異常検出部２５による検出結果は、異常検出信号Ｓtrとして上記モータ制御部２２に入力される。そして、モータ制御部２２は、その異常検出信号Ｓtrが通電不良の発生を示し、且つ、その通電不良発生相が一相のみである場合には、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ１２に対する駆動電力の供給を継続すべく、そのモータ制御信号の生成を実行する。
【００３８】
尚、このような通電不良の発生要因としては、駆動回路１８を構成する各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆのオープン（開固定）異常、及び同駆動回路１８と各相のモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗとの間を接続する電力供給線２６ｕ，２６ｖ，２６ｗの断線等が挙げられる。そして、上記の各状態量（相電流値、ＤＵＴＹ指示値、及びモータ回転角速度）に基づく通電不良検出、及び通電不良発生相以外の二相を通電相とする継続制御（二相駆動）の詳細については、例えば、特許文献１や特許文献２等の記載を参照されたい。
【００３９】
また、本実施形態の異常検出部２５には、上記各状態量とともに、電流検出部２１において検出された各相の山読み電流値Ｉu_hp，Ｉv_hp，Ｉw_hp及び各谷読み電流値Ｉu_lp，Ｉv_lp，Ｉw_lpが入力される。そして、異常検出部２５は、これら各相の山読み電流値Ｉu_hp，Ｉv_hp，Ｉw_hp及び各谷読み電流値Ｉu_lp，Ｉv_lp，Ｉw_lp、並びに各相の相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwに基づいて、上記各電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗの異常（センサ異常）、及び駆動回路１８を構成する各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆに生じた短絡（ショート）異常を検出する。
【００４０】
即ち、各相の電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗに異常（例えば、アンプの故障等）が生ずることにより、その出力信号Ｓi_u，Ｓi_v，Ｓi_wの値が出力限界付近で一定（所謂Ｈｉ／Ｌｏ張り付き）となることがある。そして、このような場合、図５に示すように、その電流検出部２１が検出する当該異常発生相の上記山読み電流値Ｉx_hp及び谷読み電流値Ｉx_lp（ｘ＝ｕ，ｖ，ｗ）は、共に電流検出の限界値（±Ｉlim）近傍（同図中、領域α１）の値で一定となる。その結果、両者の差分である相電流値Ｉxもまた、「０」近傍（同図中、領域α２）の値で一定となる。
【００４１】
この点に着目し、本実施形態の異常検出部２５は、電流検出部２１により検出される山読み電流値Ｉu_hp，Ｉv_hp，Ｉw_hpの絶対値及び各谷読み電流値Ｉu_lp，Ｉv_lp，Ｉw_lpの絶対値の少なくとも何れかが、上記電流検出の限界値（±Ｉlim）に対応して設定された第１の閾値Ｉ１を超えるか否かを判定する。また、異常検出部２５は、その検出される各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwの絶対値が「０（ゼロ）」に対応して設定された第２の閾値Ｉ２よりも小さいか否かを判定する。そして、これら二つの判定条件を共に満たす相がある場合には、当該相に、上記のようなセンサ異常（張り付き異常）が発生したものと判定する。
【００４２】
具体的には、図６のフローチャートに示すように、本実施形態の異常検出部２５は、先ず、判定対象とするＸ相（Ｘ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）の山読み電流値Ｉx_hpの絶対値（|Ｉx_hp|）が上記第１の閾値Ｉ１を超えるか否かを判定する（ステップ２０１）。そして、その山読み電流値Ｉx_hpの絶対値が、上記第１の閾値Ｉ１以下である場合（|Ｉx_hp|≦Ｉ１、ステップ２０１：ＮＯ）には、続いて、当該Ｘ相の谷読み電流値Ｉx_lpの絶対値（|Ｉx_lp|）が上記第１の閾値Ｉ１を超えるか否かを判定する（ステップ２０２）。
【００４３】
次に、異常検出部２５は、上記ステップ２０１において、その山読み電流値Ｉx_hpの絶対値が第１の閾値Ｉ１を超えると判定した場合（|Ｉx_hp|＞Ｉ１，ステップ２０１：ＹＥＳ）には、当該Ｘ相の相電流値Ｉxの絶対値が第２の閾値Ｉ２よりも小さいか否かを判定する（ステップ２０３）。また、上記ステップ２０２において、その谷読み電流値Ｉx_lpの絶対値が第１の閾値Ｉ１を超えると判定した場合（|Ｉx_lp|＞Ｉ１，ステップ２０２：ＹＥＳ）にも、同様に、当該ステップ２０３において、当該Ｘ相の相電流値Ｉxの絶対値が第２の閾値Ｉ２よりも小さいか否かを判定する。そして、その相電流値Ｉxの絶対値が第２の閾値Ｉ２よりも小さい場合（|Ｉx|＜Ｉ２，ステップ２０３：ＹＥＳ）には、当該Ｘ相にセンサ異常（張り付き異常）が発生したものと判定する（ステップ２０４）。
【００４４】
尚、本実施形態の異常検出部２５は、上記ステップ２０２において、谷読み電流値Ｉx_lpの絶対値が、上記第１の閾値Ｉ１以下である場合（|Ｉx_lp|≦Ｉ１、ステップ２０２：ＮＯ）には、ステップ２０３及びステップ２０４の処理を実行しない。そして、上記ステップ２０３において、相電流値Ｉxの絶対値が第２の閾値Ｉ２以上である場合（|Ｉx|≧Ｉ２，ステップ２０３：ＮＯ）には、ステップ２０４の処理を実行しない。
【００４５】
一方、図７（ａ）（ｂ）に示すように、駆動回路１８を構成する各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆの何れかが短絡（ショート）故障した場合には、所謂アーム短絡による貫通電流の発生によって、当該短絡異常発生相の相電流値Ｉxは、その電流検出の限界値（±Ｉlim）近傍（同図中、領域α３）の値を示すようになる。
【００４６】
具体的には、図７（ａ）に示すように、駆動回路１８における高電位側（電源側、上段）の各ＦＥＴ１８ａ，１８ｂ，１８ｃの何れかに短絡異常が発生した場合には、電流検出部２１が検出する当該異常発生相の山読み電流値Ｉx_hpとして、電流検出の下限値（−Ｉlim）近傍（同図中、領域α４）の値を有した上記貫通電流が検出される。そして、谷読み電流値Ｉx_lpについては、正常時と同様に略「０（ゼロ）」である。従って、この場合、両者の差分である相電流値Ｉxは、電流検出の上限値（＋Ｉlim）近傍（同図中、領域α３）において、その山読み電流値Ｉx_hpと略等しい値を示すことになる。
【００４７】
また、図７（ｂ）に示すように、駆動回路１８における低電位側（接地側、上段）の各ＦＥＴ１８ｄ，１８ｅ，１８ｆの何れかに短絡異常が発生した場合には、電流検出部２１が検出する当該異常発生相の谷読み電流値Ｉx_lpとして、電流検出の下限値（−Ｉlim）近傍（同図中、領域α４）の値を有した上記貫通電流が検出される。そして、このとき、その下段ＦＥＴが接地短絡されることで、山読み電流値Ｉx_hpは理論上、略「０（ゼロ）」となる。従って、この場合、両者の差分である相電流値Ｉxは、電流検出の限界値（上限：＋Ｉlim）近傍（同図中、領域α３）の値を示すことになる。
【００４８】
即ち、本実施形態のように各スイッチングアーム１８ｕ，１８ｖ，１８ｗの低電位側に各電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗが設けられている場合には、上記短絡異常の発生により、山読み電流値Ｉx_hp（上段短絡時）又は谷読み電流値Ｉx_lp（上段短絡時）の何れか一方が、その電流検出の下限値（−Ｉlim）近傍の値を示すことになる。
【００４９】
この点に着目し、本実施形態の異常検出部２５は、電流検出部２１により検出される各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwの絶対値が、上記電流検出の限界値（±Ｉlim）に対応して設定された第３の閾値Ｉ３を超えるか否かを判定する。また、異常検出部２５は、山読み電流値Ｉu_hp，Ｉv_hp，Ｉw_hpの絶対値又は各谷読み電流値Ｉu_lp，Ｉv_lp，Ｉw_lpの何れかが、その電流検出の下限値（−Ｉlim）に対応して設定された第４の閾値Ｉ４より低いか否かを判定する。尚、本実施形態では、この第４の閾値Ｉ４は、上記下限値と同じく負の符号を有するとともに、その絶対値が上記第３の閾値Ｉ３よりも小さくなるように設定されている。そして、これら二つの判定条件を共に満たす相がある場合には、当該相に、上記のような短絡異常が発生したものと判定する。
【００５０】
具体的には、図８のフローチャートに示すように、本実施形態の異常検出部２５は、先ず、判定対象とするＸ相（Ｘ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）の相電流値Ｉxの絶対値（|Ｉx|）が上記第３の閾値Ｉ３を超えるか否かを判定する（ステップ３０１）。
【００５１】
次に、異常検出部２５は、このステップ３０１において、当該相電流値Ｉxの絶対値（|Ｉx|）が上記第３の閾値Ｉ３を超えると判定した場合（|Ｉx|＞Ｉ３、ステップ３０１：ＹＥＳ）、その山読み電流値Ｉx_hpが、上記第４の閾値Ｉ４よりも低いか否かを判定する（ステップ３０２）。更に、異常検出部２５は、このステップ３０１において、Ｘ相の山読み電流値Ｉx_hpが、上記第４の閾値Ｉ４以上であると判定した場合（Ｉx_hp≧Ｉ４：ステップ３０２：ＮＯ）には、続いて、当該Ｘ相の谷読み電流値Ｉx_lpが上記第４の閾値Ｉ４よりも低いか否かを判定する（ステップ３０３）。そして、これら二つのステップにおいて、山読み電流値Ｉx_hpが上記第４の閾値Ｉ４よりも低いと判定した場合（Ｉx_hp＜Ｉ４：ステップ３０２：ＹＥＳ）、又は谷読み電流値Ｉx_lpが上記第４の閾値Ｉ４よりも低いと判定した場合（Ｉx_lp＜Ｉ４：ステップ３０２：ＹＥＳ）には、当該Ｘ相に上記短絡異常が発生したものと判定する（ステップ３０４）。
【００５２】
尚、本実施形態の異常検出部２５は、上記ステップ３０１において、相電流値Ｉxの絶対値（|Ｉx|）が上記第３の閾値Ｉ３以下であると判定した場合（|Ｉx|≦Ｉ３、ステップ３０１：ＮＯ）には、ステップ３０２以降の処理を実行しない。そして、上記ステップ３０３において、谷読み電流値Ｉx_lpが上記第４の閾値Ｉ４以上であると判定した場合（Ｉx_lp≧Ｉ４：ステップ３０３：ＮＯ）には、上記ステップ３０４の処理を実行しない。
【００５３】
このように、本実施形態の異常検出部２５は、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相毎に、上記センサ異常判定処理（図６参照、ステップ２０１〜ステップ２０４）、及び上記短絡異常検出処理（図８参照、ステップ３０１〜ステップ３０４）を実行する。そして、これらのセンサ異常検出及び短絡異常検出の結果を含む異常検出信号Ｓtrをモータ制御部２２に出力する。
【００５４】
また、本実施形態では、モータ制御部２２は、異常検出部２５から入力された異常検出信号Ｓtrが上記センサ異常の発生を示すものであるか否かを判定し、当該センサ異常がある場合には、そのセンサ異常発生相が一相のみであるか否か、即ち正常な相が二相残存するか否かを判定する。そして、異常検出信号Ｓtrがセンサ異常の発生を示し、且つ、そのセンサ異常発生相が一相のみである場合には、上記通電不良発生時と同様、当該センサ異常発生相以外の二相を通電相としてモータ１２に対する駆動電力の供給を継続すべく、そのモータ制御信号の生成を実行する（継続制御）。
【００５５】
更に、本実施形態のモータ制御部２２は、異常検出部２５から入力された異常検出信号Ｓtrが上記短絡異常の発生を示すものであるか否かを判定する。そして、その異常検出信号Ｓtrが当該短絡異常の発生を示す場合には、そのモータ制御を停止して、速やかにフェールセーフを図る構成となっている。
【００５６】
次に、本実施形態のマイコン１７が実行する各異常検出、及び異常モードに応じたモータ制御の態様について説明する。
図９のフローチャートに示すように、本実施形態のマイコン１７は、先ず通電不良検出を実行し（ステップ４０１）、通電不良が発生していないと判定した場合（ステップ４０２：ＮＯ）には、続いて上記センサ異常検出を実行する（ステップ４０３、図６参照）。更に、マイコン１７は、そのセンサ異常検出の結果に基づき、当該センサ異常が発生していないと判定した場合（ステップ４０４：ＮＯ）には、続いて上記短絡異常検出を実行する（ステップ４０５、図８参照）。そして、その短絡異常検出の結果に基づき、当該短絡異常が発生していないと判定した場合（ステップ４０６：ＮＯ）には、モータ１２に対し三相の駆動電力を供給すべく、モータ制御信号を生成する（通常制御、ステップ４０７）。
【００５７】
また、マイコン１７は、上記ステップ４０２において通電不良が発生していると判定された場合（ステップ４０２：ＹＥＳ）、又は上記ステップ４０４においてセンサ異常が発生していると判定された場合（ステップ４０４：ＹＥＳ）には、その異常発生相が一相のみ、即ち通電可能な二相が残存するか否かを判定する（ステップ４０８）。そして、その異常発生相が一相のみである場合（ステップ４０８：ＹＥＳ）には、当該異常発生相以外の二相を通電相としてモータ１２に対する駆動電力の供給を継続すべく、そのモータ制御信号の生成を実行する（継続制御、ステップ４０９）。
【００５８】
そして、マイコン１７は、上記ステップ４０６において短絡異常が発生していると判定された場合（ステップ４０６：ＹＥＳ）、又は上記ステップ４０８において通電可能な二相が残存しないと判定した場合（ステップ４０８：ＹＥＳ）には、そのモータ制御を停止する（ステップ４１０）。
【００５９】
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
（１）異常検出部２５は、検出される山読み電流値Ｉx_hpの絶対値及び各谷読み電流値Ｉx_lpの絶対値の少なくとも何れかが、その電流検出の限界値（±Ｉlim）に対応して設定された第１の閾値Ｉ１を超えるか否かを判定する。また、異常検出部２５は、その検出される各相電流値Ｉxの絶対値が「０（ゼロ）」に対応して設定された第２の閾値Ｉ２よりも小さいか否かを判定する。そして、これら二つの判定条件を共に満たす相がある場合には、当該相にセンサ異常（張り付き異常）が発生したものと判定する。
【００６０】
即ち、各相の電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗに何らかの異常が生ずることで、その異常発生相の上記山読み電流値Ｉx_hp及び谷読み電流値Ｉx_lpが、共に電流検出の限界値（±Ｉlim）近傍の値で一定となることがある。そして、この場合、両者の差分である相電流値Ｉxもまた、「０」近傍の値で一定となる。
【００６１】
従って、上記構成によれば、各相毎に、精度よくセンサ異常の発生を検出することができる。そして、その検出結果に基づいて、二相駆動による継続制御を実行することにより、安全性を担保しつつ、引き続き操舵系にアシスト力を付与することができる。その結果、異常発生後における操舵力の増大を抑えて運転者の負荷を軽減することができる。
【００６２】
（２）異常検出部２５は、検出される相電流値Ｉxの絶対値が、その電流検出の限界値（±Ｉlim）に対応して設定された第３の閾値Ｉ３を超えるか否かを判定する。また、異常検出部２５は、検出される各山読み電流値Ｉx_hp又は各谷読み電流値Ｉx_lpが、その電流検出の下限値（−Ｉlim）に対応して設定された第４の閾値Ｉ４より低いか否かを判定する。そして、これら二つの判定条件を共に満たす相がある場合には、当該相に、短絡異常が発生したものと判定する。
【００６３】
即ち、駆動回路１８を構成する各スイッチングアーム１８ｕ，１８ｖ，１８ｗの低電位側に各電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗが設けられている場合、短絡異常の発生により、山読み電流値Ｉx_hp（上段短絡時）又は谷読み電流値Ｉx_lp（上段短絡時）の何れか一方が、その電流検出の下限値（−Ｉlim）近傍の値を示すようになる。
【００６４】
従って、上記構成によれば、各相毎に、精度よく短絡異常の発生を検出することができる。そして、その検出結果に基づいて、モータ制御を停止し、速やかにフェールセーフを図ることにより、その安全性を更に向上させることができる。
【００６５】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、本発明をＥＰＳアクチュエータ１０の駆動源であるモータ１２の作動を制御するモータ制御装置としてのＥＣＵ１１に具体化した。しかし、これに限らず、ＥＰＳ以外の用途に適用してもよい。
【００６６】
・また、ＥＰＳの形式についても所謂コラム型に限らず、所謂ピニオン型やラックアシスト型であってもよい。
・上記実施形態では、図８に示される短絡異常検出により短絡異常の発生が確定した場合に、そのモータ制御を停止することとした。しかし、これに限らず、相電流値Ｉxの絶対値が、過電流の発生を示す閾値を超えた場合に、モータ制御を停止する構成としてもよい。尚、この場合における閾値については、第１及び第３の閾値と同様、その電流検出の限界値（±Ｉlim）に対応して設定するとよい。
【００６７】
・また、センサ異常検出については、駆動回路１８を構成する各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆを全てオフとした状態において、各電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗの出力信号Ｓi_u，Ｓi_v，Ｓi_wの何れかが通電状態を示す場合に、当該相にセンサ異常が発生したものと判定してもよい。
【００６８】
具体的には、例えば、先ず、図８に示される短絡異常検出を実行する。そして、その検出結果に基づいて、モータ制御を停止した状態、即ち各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆが全てオフとなった状態において、上記各電流センサ２０ｕ，２０ｖ，２０ｗの出力信号Ｓi_u，Ｓi_v，Ｓi_wに基づくセンサ異常検出を行うとよい。
【００６９】
・電流検出の限界値（±Ｉlim）に対応する第１の閾値Ｉ１及び第３の閾値Ｉ３については、必ずしも限界値と同値でなくともよく、検出誤差等を考慮した任意の値に設定してもよい。また、電流検出の下限値（−Ｉlim）に対応する第４の閾値Ｉ４も同様であり、「０（ゼロ）」に対応する第２の閾値Ｉ２もまた、必ずしも「０」でなくともよい。
【００７０】
・また、図６に示されるセンサ異常検出後、更に、駆動回路１８を構成する各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆを全てオフとした状態において、当該異常相の端子電圧に基づく短絡異常判定を実行してもよい。即ち、電力供給線２６ｕ，２６ｖ，２６ｗにプルアップ抵抗を接続することで、短絡異常時には、各ＦＥＴ１８ａ〜１８ｆが全てオフであっても、当該相に電源電圧に基づく端子電圧が検出される。従って、センサ異常の検出後、この短絡異常判定において当該相における各ＦＥＴの短絡が否定されることをもって、そのセンサ異常検出の信頼性を高めることができる。そして、これら一連の判定を複数回繰り返すことによって、より精度よく、センサ異常の発生を検出することができる。
【００７１】
次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を記載する。
（イ）前記モータ制御信号出力手段は、前記短絡異常の発生時には、その異常発生相以外の二相を通電相とした前記モータ制御信号の出力を実行しないこと、を特徴とするモータ制御装置。これにより、速やかにフェールセーフを図り、その安全性を更に向上させることができる。
【００７２】
（ロ）前記第４の閾値は、その絶対値が前記第３の閾値の絶対値よりも小さな値となるように設定されること、を特徴とするモータ制御装置。即ち、第４の閾値と山読み電流値及び谷読み電流値との比較は、貫通電流の発生の有無を判定するためであり、別途、相電流値に基づく過電流検出を行うことから、その位置づけは、通電方向の確定に重きをおくものである。従って、上記構成によれば、検出誤差の影響を排除して、その短絡異常検出の精度を高めることができる。
【符号の説明】
【００７３】
１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、１０…ＥＰＳアクチュエータ、１１…ＥＣＵ、１２…モータ、１２ｕ，１２ｖ，１２ｗ…モータコイル、１７…マイコン、１８…駆動回路、１８ａ〜１８ｆ…ＦＥＴ、１８ｕ，１８ｖ，１８ｗ…スイッチングアーム、２０ｕ，２０ｖ，２０ｗ…電流センサ、２１…電流検出部、２２…モータ制御部、２５…異常検出部、２６ｕ，２６ｖ，２６ｗ…電力供給線、Ｓi_u，Ｓi_v，Ｓi_w…出力信号、Ｉu_hp，Ｉv_hp，Ｉw_hp，Ｉx_hp…山読み電流値、Ｉu_lp，Ｉv_lp，Ｉw_lp，Ｉx_lp…谷読み電流値、Ｉu，Ｉv，Ｉw，Ｉx…相電流値、Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３，Ｉ４…閾値、Ｉlim…限界値（上限及び下限）、Ｓtr…異常検出信号、δ１，δ２…三角波。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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