(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサ装置（２，３）が設けられており、該センサ装置（２，３）は、側方の物体（６）を検出するために、車両（１）側方の検出空間（４，５）を捕捉する少なくとも１つの第１および第２の距離測定センサ（２，３）を有しており、
前記第１および第２のセンサ（２，３）は、走行方向（７）において車両（１）の一方の側で前後に配置されており、
前記第１および第２のセンサ（２，３）のうちの一方のセンサ（２，３）が車両（１）の前方領域に、他方のセンサ（２，３）が車両（１）の後方領域に配置されている、
車両（１）のためのドライバ支援方法において、
ａ）前記第１のセンサ（２）により側方の物体（６）を検出するステップと、
ｂ）前記第２のセンサ（３）により前記物体（６）を検出するステップと、
ｃ）前記物体（６）が前記第２のセンサ（３）の検出空間（５）を離れてしまっているか否かをチェックするステップと、
d1）前記物体（６）が前記第２のセンサ（３）の検出空間（５）を離れてしまっているならば、前記第１および第２のセンサ（２，３）により測定された距離データを破棄し、または、
d2）前記物体（６）が前記第２のセンサ（３）の検出空間（５）からはまだ離れていないならば、測定された距離データから前記物体（６）のポジションを求めるステップと
を含み、前記物体（６）の速度を、前記第１のセンサ（２）と前記第２のセンサ（３）との間の距離（ｘ）と、前記第１のセンサ（２）に対する最小距離（Ｄ1min）が検出された時点（Ｔ1min）と前記第２のセンサ（３）に対する最小距離（Ｄ2min）が検出された時点（Ｔ2min）の時間差との関係から求め、
ｅ）該ステップd2）において求められた前記物体（６）のポジションを、および／または該ステップd2）において求められた前記物体（６）の相対速度を記憶するステップと、
ｆ）前記車両（１）と前記物体（６）との距離を、前記ステップｅ）において記憶された前記物体（６）のポジションから、および／または、前記車両（１）に対する前記物体（６）の相対速度、前記車両（１）の外形、前記車両（１）の現在のポジション、および／または前記車両（１）の現在のトラジェクトリから計算するステップ
を含むことを特徴とする、
車両（１）のためのドライバ支援方法。
【請求項２】
前記ステップａ）および／またはステップｂ）の後に、
c0）前記第１のセンサ（２）および／または前記第２のセンサ（３）により測定された距離データを記憶するステップを含み、
記憶された該距離データを、前記ステップd1）において消去し、または前記ステップd2）において前記物体（６）のポジションを求めるために少なくとも部分的に利用する、
請求項１記載のドライバ支援方法。
【請求項３】
前記ステップd2）において前記物体（６）のポジションを、該物体（６）近傍を前記車両（１）が通過している間に前記第１または第２のセンサ（２，３）のうちの１つにより測定された距離データから、および／または、該物体（６）のところで前記車両（１）が停止している間または該物体（６）近傍を前記車両（１）が通過している間に前記第１および第２のセンサ（２，３）により測定された距離データから求める、
請求項１または２記載のドライバ支援方法。
【請求項４】
前記ステップd2）において前記物体（６）のポジションを、前記第１のセンサ（２）および／または前記第２のセンサ（３）により測定された距離値の時間経過特性に基づき求める、
請求項１から３のいずれか１項記載のドライバ支援方法。
【請求項５】
前記ステップｆ）において計算された距離が最小値（ｄmin）を下回っているかぎり、前記ステップｆ）の後に、
ｇ）ドライバに対し衝突警告を発し、および／または、
ドライバに対し衝突回避の走行指示を発し、および／または、
衝突回避のために車両の動きを自動的に変更および／または中断する
ステップを含む、
請求項１から４のいずれか１項記載のドライバ支援方法。
【請求項６】
前記センサ装置（２，３，２′，３′）は、側方の物体（６）を検出するために、前記車両（１）の前記第１及び第２のセンサ（２，３）が設けられている側とは反対側の側方の検出空間（４′，５′）を捕捉する少なくとも１つの別の第１および第２の距離測定センサ（２′，３′）を含み、
該別の第１および第２のセンサ（２′，３′）は、前記第１または第２のセンサ（２，３）に対し鏡像的に、前記車両（１）の他方の側に配置されている、
請求項１から５のいずれか１項記載のドライバ支援方法。
【請求項７】
前記センサ（２，３，２′，３′）は超音波センサである、
請求項１から６のいずれか１項記載のドライバ支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両たとえば自動車のためのドライバ支援方法に関する。
【０００２】
背景技術
車両のためのドライバ支援方法およびドライバ支援システムは、車両の周囲もしくは走行状況を分析し、車両走行時に車両のドライバをアクティブまたはパッシブに支援する。このようなドライバ支援方法および／またはドライバ支援システムは、たとえば刊行物WO 2007/036395 A1 , US 5,689,264, US 2005/0195071 A1, US 7,397,351 B1に記載されている。
【０００３】
たとえばパーキングビル内のような狭い場所において、壁や他の車両や柱といった物体を避けて曲がるよう車両を操作する際に、車両がそのような物体を擦ってしまう可能性がある。その際に車両は、たいてい車両後部領域たとえば後部フェンダーで物体を擦る。その理由は、操舵される前輪の旋回半径は後輪の旋回半径よりも大きいことによる。
【０００４】
したがって、車両の側方領域を監視することができ、警告指示を車両のドライバに送出することで衝突を回避することができるならば、役に立つと思われる。
【０００５】
ただしここで問題となるのは、対向車両や追い越し車両あるいは人といった動く物体である。そのような物体を重要な物体と識別することはできるけれども、方向を変える操作を行うときまで、検出されたポジションにはもはやそれが存在していない場合もあり得るので、そのような場合、理由なく衝突の危険があるとされることになる。
【０００６】
発明の概要
本発明は、車両たとえば自動車のためのドライバ支援方法に関する。この車両にはセンサ装置が設けられており、このセンサ装置は、側方の物体を検出するため、車両側方の検出空間を捕捉する少なくとも１つの第１および第２の距離測定センサを有している。この場合、第１および第２のセンサは走行方向において車両の一方の側において前後に配置されており、１つのセンサは車両前方領域に、１つのセンサは車両後方領域に配置されている。本発明による方法は以下のステップを有する：
ａ）第１のセンサにより（側方の）物体を検出するステップ。
ｂ）第２のセンサにより（側方の同一の）物体を検出するステップ。
ｃ）（同一の）物体が第２のセンサの検出空間を離れてしまっているか否かをチェックするステップ。
d1）物体が第２のセンサの検出空間を離れてしまっているならば、第１および第２のセンサにより測定された距離データを破棄し、または、
d2）（同一の）物体が第２のセンサの検出空間はまだ離れてはいないならば、測定された距離データから（同一の）物体のポジションを求めるステップ。
【０００７】
本発明による方法によって、対向車両あるいは追い越し車両に起因する不必要な衝突警告を阻止することができ有利である。これによりドライバをいらだたせることがなくなり、このことによってたとえば、交通量の激しい道路上で方向を変える操作をする際に危険を回避することができる。
【０００８】
本発明による方法において、あるセンサを第１のセンサと呼ぶのか第２のセンサと呼ぶのかは、物体が最初に車両前方領域に近づくのか、最初に車両後方領域に近づくのかによる。たとえば対向車両が検出されたときには、前方のセンサが第１のセンサとなり、後方のセンサが第２のセンサとなる可能性がある。これに対し、追い越し車両が検出されたときには、後方のセンサが第１のセンサとなり、前方のセンサが第２のセンサとなる可能性がある。
【０００９】
本発明による方法の１つの実施形態によれば、本発明による方法はステップａ）および／またはｂ）の後に、
c0）第１のセンサおよび／または第２のセンサにより測定された距離データを記憶するステップを含み、記憶されたこの距離データを、ステップd1）において再び消去し、またはステップd2）において物体（６）のポジションを求めるために少なくとも部分的に利用する。
【００１０】
本発明による方法の別の実施形態によれば、ステップd2）において物体のポジションが、この物体の近くを車両が通過している間にセンサのうちの１つにより測定された距離データから求められ、および／またはこの物体のところで車両が停止している間またはこの物体の近くを車両が通過している間に第１および第２のセンサにより測定された距離データから求められる。
【００１１】
本発明による方法の別の実施形態によれば、ステップd2）において、物体のポジションが、第１のセンサおよび／または第２のセンサにより測定された、殊に第２のセンサにより測定された距離値の時間経過特性に基づき求められる。
【００１２】
本発明による方法の１つの別の実施形態によれば、ステップd2）においてさらに、物体の相対速度が、第１のセンサと第２のセンサとの間の距離と、第１のセンサに対する最小距離が検出された時点と第２のセンサに対する最小距離が検出された時点の時間差との関係から求められる。
【００１３】
本発明による方法のさらに別の実施形態によれば、本発明による方法はステップd2）の後に、
ｅ）ステップd2）において求められた物体のポジションを、および／またはステップd2）において求められた物体の相対速度を記憶するステップを有している。
【００１４】
この場合、ステップd2）において求められた車両に対する物体の相対速度が車両自体の速度よりも速く、衝突が見込まれなければ、ステップd2）において求められた物体のポジションを、ステップｅ）において記憶せず、あるいは消去することができる。ただし、ステップd2）において求められた車両に対する物体の相対速度が車両自体の速度よりも速く、衝突が見込まれないときに、ステップd2）において求められた物体のポジションを、ステップｅ）において記憶することができ、あるいは消去しないようにすることができる。このようにすることで、車両に対する物体の相対速度を、以下で述べるステップｆ）において付加的に考慮することができる。車両自体の速度を場合によっては、車両に対する物体の求められた相対速度に基づいて推定することができる。とはいえ有利であるのは、車両の装置から供給される速度および／または測定された速度を、車両の速度として利用することである。
【００１５】
本発明による方法の別の実施形態によれば本発明による方法はステップd2）またはステップｅ）の後に、
ｆ）車両と物体との距離を、ステップｅ）において記憶された物体のポジションから、および／または、車両に対する物体の相対速度と車両の外形ないしは外側の輪郭と車両の現在のポジションから、および／または車両の現在のトラジェクトリから計算するステップ
を有している。
【００１６】
本発明による方法の別の実施形態によれば本発明による方法は、ステップｆ）において計算された距離が最小値を下回っているかぎり、ステップｆ）の後に、
ｇ）ドライバに対し衝突警告を発し、および／または、
ドライバに対し衝突回避の走行指示を発し、および／または、
衝突回避のために車両の動きを自動的に変更および／または中断する
ステップを有する。
【００１７】
衝突警告もしくは走行指示を、たとえば聴覚的および／または視覚的および／または触覚的に発することができる。たとえばスピーカによって音たとえばビープ音を送出させることができる。その際、音量が距離に応じて高められ、および／または音の高さが距離に応じて高められ、および／または音の反復インターバルが距離に応じて縮められる。
【００１８】
車両の動きの自動的な変更もしくは中断を、たとえば車両を自動的に制動および／または自動的に操舵することにより衝突が回避されるようにして行うことができる。ここで「自動的に」とは、車両の動きの変更もしくは中断が、車両のドライバではなく車両の制御装置によって導入されることを意味する。
【００１９】
本発明による方法を、一方の側のみにセンサを有するセンサ装置によって実施することができる。右側通行用の車両であれば、センサを車両の左側に配置するのが有利であるし、左側通行用の車両であれば、センサを車両の右側に配置するのが有利である。ただし、右側通行においてたとえば右折するとき、元の走行車線に戻るとき、駐車するときなどは、車両右側の可動物体も重要になる場合もあるので、センサ装置が車両の両側にそれぞれ少なくとも１つの第１および第２のセンサを備えているのが有利である。
【００２０】
それゆえ本発明による方法の別の実施形態によれば、センサ装置は、側方の物体を検出するために、車両側方の検出空間を捕捉する少なくとも１つの別の第１および第２の距離測定センサを備えており、この別の第１および第２のセンサは、既述の第１もしくは第２のセンサに対し鏡像的に、車両の他方の側に配置されている。
【００２１】
なお、本発明において「車両前方領域」もしくは「車両後方領域」とはたとえば、車両進行方向で見て車両中央よりも前もしくは後ろの領域全体のことを意味する。たとえば、車両のフロントドアとリアドアおよび／または前輪と後輪の高さに、センサを配置しておくことができる。
【００２２】
ただし有利であるのは、複数のセンサのうち１つのセンサを、進行方向で見て車両最先端部から計って、車両全長の０％よりも長くかつ２５％以下の領域内たとえば１％以上１５％以下の領域内に配置し、他の１つのセンサを、進行方向で見て車両最先端部から計って、車両全長の７５％以上でありかつ１００％よりも短い領域内たとえば８５％以上９９％以下の領域内に配置することである。たとえばセンサを、フロントバンパ側方領域とリアバンパ側方領域に配置することができる。
【００２３】
これらのセンサをたとえば超音波センサ、赤外線センサ、レーダセンサ、光学センサ、あるいは電界センサとすることができる。
【００２４】
ただし本発明による方法の１つの別の実施形態によれば、これらのセンサは超音波センサである。
【００２５】
本発明によるドライバ支援方法をたとえば衝突警告方法、衝突回避方法、走行制御方法、自動操舵方法および／または自動制動方法、殊に方向転換支援方法、パークアシスト方法、一例として狭い駐車スペースに入れるときの支援方法および／または狭い駐車スペースから出るときの支援方法、追い越し支援方法および／または死角監視方法とすることができる。
【００２６】
さらにたとえば本発明によるドライバ支援方法を、衝突警告システム、衝突回避システム、走行制御システム、自動操舵システムおよび／または自動制動システム、殊に方向転換支援システム、パークアシストシステム、一例として狭い駐車スペースに入れるときの支援システムおよび／または狭い駐車スペースから出るときの支援システム、追い越し支援システムおよび／または死角監視システムにおいて適用することができる。
【００２７】
図面には、本発明による方法のさらに別の利点や好ましい実施態様が描かれており、それらについては以下で説明する。ただしそれらの図面は、説明するという意味合いをもつだけのものであり、本発明を何らかのかたちで限定することを意図したものではないことに留意されたい。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】一方の車両側方に２つのセンサが配置された車両の概略図であり、この車両に対向して別の車両が近づいて来る様子を示す図
【図２】一方の車両側方に配置された２つのセンサと、これらのセンサに対し鏡像的に他方の車両側方に配置された２つのセンサとを備えた車両の概略図であり、この車両が別の車両によって追い越される様子を示す図
【図３】図１または図２の車両における２つのセンサにより測定された距離値の時間経過特性を示すグラフ
【００２９】
図１には、センサ装置２，３を含む車両１が示されている。このセンサ装置は、側方の物体６を検出するための第１および第２の距離測定センサ２，３を備えており、これらのセンサは、車両１の側方の検出空間４，５を捕捉する。この場合、第１のセンサ２および第２のセンサ３は、走行方向において前後に車両１の一方の側に配置されており、車両１の前方領域にはセンサ２が、後方領域にはセンサ３が配置されている。
【００３０】
図１には、車両１に向かって別の車両６が対向車両として近づいて来る様子が描かれている。したがって前方のセンサ２が最初に別の車両６を検出するので第１のセンサ２と称する。後方のセンサ３は前方の第１のセンサ２のあとではじめてこの別の車両６を検出するので第２のセンサ３と称する。図１はさらに、センサ２，３が車輪の高さに配置されていることを示している。
【００３１】
このような車両１を運転しながら方向を変えるときに物体５に近づきすぎると、その物体のポジションが側方のセンサ２，３によって識別されて、ドライバに警告を発することができる。この検出にあたり、車両１が物体６の近くを通過する間は側方のセンサ２だけしか必要ない。ついで物体６のポジションを、目下走行している車両ポジションおよび車両トラジェクトリと関連づけることができ、制御装置において「ディジタル周辺マップ」に格納することができる。車両１が引き続き動いていくときに、車両と物体６との距離を連続的に計算することができる。計算された距離が最小距離（ｄmin）よりも小さいならば、衝突警告および／または衝突回避走行指示をドライバへ送出することができ、および／または衝突が回避されるよう車両の動きを自動的に変更および／または中断することができる。このことによって、いったん捕捉が行われて周辺マップに格納されたならば、もはや新たに検出する必要がない、という利点が得られる。なぜならば、その後は車両ポジションを、付加的な測定データなく計算することができるからである。
【００３２】
対向車両または追い越し車両であるならば、運動物体は有利には最初に第１のセンサ２によって捕捉され、短時間後、第２のセンサ３によって捕捉され、この運動物体は捕捉が行われた後、最初に第１のセンサ２の検出空間４から離れ、ついで第２のセンサ３の検出空間５から離れる。このような動作特性に基づき、対向車両と追い越し車両をそれぞれ識別することができ、そのポジションを場合によっては電子周辺マップに引き継がせないようにしたり、電子周辺マップから再び消去したりすることができる。これに加えて、第１のセンサ２および第２のセンサ３による検出ないしは非検出の時間間隔から、対向車両または追い越し車両の速度すなわち物体６の速度を推定したり、あるいは計算したりすることができる。
【００３３】
したがって本発明によれば、物体６が第２のセンサ３の検出空間５を離れたか否かがチェックされる。物体６が第２のセンサ３の検出空間５を離れた場合には、第１のセンサ２と第２のセンサ３とにより測定された距離データが再び破棄される。このようにすることで、不必要な衝突警告を阻止することができ有利である。これに対し、物体６が第２のセンサ３の検出空間５を離れてはいない場合には、物体６のポジションが測定された距離データから求められ、以降の後続処理のために利用することができ、たとえば車両１と物体６との距離を計算し、衝突警告および／または衝突回避走行指示をドライバへ送出するために、および／または衝突回避のため車両の動きを自動的に変更および／または中断するために、たとえば電子周囲マップにおいて利用することができる。
【００３４】
図２にはセンサ装置２，３，２′，３′を有する車両１が示されており、この車両には一方の車両の側における第１のセンサ２および第２のセンサ３のほか、他方の車両の側に別の第１のセンサ２′および別の第２のセンサ３′すなわち側方の物体６を検出するために車両１の側方における検出空間４′，５′を捕捉して距離を測定するセンサが設けられている。この場合、別の第１のセンサ２′および別の第２のセンサ３′は、第１のセンサ２もしくは第２のセンサ３に対し鏡像的に配置されている。さらに図２には、車両１が他の車両６に追い越される状況が描かれている。したがってこの場合、後方のセンサを第１のセンサと称し、前方のセンサを第２のセンサと称する。
【００３５】
図３には、図１もしくは図２による車両１の第１のセンサ２および第２のセンサ３により測定された距離値の時間経過特性が示されている。図３に示されているように、両方の車両１，６の速度が一定であれば、距離値は実質的に双曲線状の時間経過特性を有する。両方のセンサ２，３のうち一方の距離値の時間経過特性に基づき、有利には他の車両６のポジションを求めることができる。さらに、センサ２，３双方の時間経過特性をともに用いることによって、有利には車両１と他の車両６との相対速度を求めることもできる。たとえばこれを、第１のセンサ２と第２のセンサ３との距離ｘと、第１のセンサ２に対する最小距離Ｄ1minが検出された時点Ｔ1minと第２のセンサ３に対する最小距離Ｄ2minが検出された時点Ｔ2minとの差との関係から求めることができ、たとえば計算することができる。
【図１】
0005449574.tif 000002
【図２】
0005449574.tif 000003
【図３】
0005449574.tif 000004