(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械を制御し、該工作機械を撮影するビデオカメラが接続される数値制御装置において、
前記数値制御装置は、
前記ビデオカメラによる撮像または撮像の停止を前記数値制御装置のＧコードにより指令する指令部と、
前記指令部による指令がなされたとき、前記ビデオカメラによる撮像または撮像の停止を実行する実行部と、
を有することを特徴とするＧコード指令によりビデオカメラを操作する機能を備えた数値制御装置。
【請求項２】
前記Ｇコードによる指令は、
撮像するビデオカメラの選択、撮像または撮像の停止の指令、解像度の指定、画像種類の指定、フレーム数の指定の何れかを含むことを特徴とする請求項１に記載のＧコード指令によりビデオカメラを操作する機能を備えた数値制御装置。
【請求項３】
前記ビデオカメラによる撮像または撮像の停止を前記Ｇコードにより指令するマクロ文で記述した加工プログラムから前記ビデオカメラに対するＧコード指令を読み取ったとき、前記ビデオカメラによる撮像または停止を実行することを特徴とする請求項１に記載のＧコード指令によりビデオカメラを操作する機能を備えた数値制御装置。
【請求項４】
前記ビデオカメラによる動作を指令する加工プログラムの特定の範囲を記憶し、該加工プログラムの実行中に前記記憶範囲を呼び出して、実行中の前記加工プログラムと並列して実行する際に、前記記憶した範囲から前記ビデオカメラに対する前記Ｇコードによる指令を読み取ったときに、前記ビデオカメラによる撮像または撮像の停止を、実行中の前記加工プログラムの実行と同時に実行することを特徴とする請求項１に記載のＧコード指令によりビデオカメラを操作する機能を備えた数値制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械に接続されたビデオカメラの操作機能を有する数値制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工作機械内に取り付けられたビデオカメラで加工ワークや周辺機械等を撮影した画像が、加工ワーク及び周辺装置の遠隔監視、加工したワークの画像や映像の記録による品質管理などに利用されるようになってきている。
【０００３】
特許文献１には、工作機械を制御する数値制御装置であって、工作機械の内部にビデオカメラを設置し、ビデオカメラで撮影された画像によって、加工ワーク及び周辺装置の遠隔監視や品質管理を行う技術、及び撮像パラメータをテーブルによって設定する技術が開示されている。
また、特許文献２には、工作機械を制御する数値制御装置であって、加工プログラムにて指令される補助指令を処理するシーケンス処理部と、補助指令をシーケンス処理部による処理なしで処理する組込み補助指令処理部とを有し、補助指令切替設定部の設定に基づいて、シーケンス処理部及び組込み補助指令処理部の何れで処理するかを切り替える補助指令切替処理部を設ける技術が開示されている。
【０００４】
特許文献３には、数値制御装置において、従来ＰＭＣとＮＣ用ＣＰＵが交互に相手の処理を確認して処理を進めていたところを、ＰＭＣが処理完了信号を出力するだけで次のブロックの処理に進めることができるようにしたことにより、補助機能の処理時間を短縮する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１９０１０２号公報
【特許文献２】特開２０１２−１８５１１号公報
【特許文献３】特公平６−９５２９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示されているような、数値制御装置に接続されたビデオカメラを操作する方法として、特許文献２に開示されているような、補助機能と呼ばれているＭコード指令によりラダーシーケンスを起動してビデオカメラの操作を行う技術がある。
具体的なＭコード指令によるビデオカメラの操作の例を図に基づいて説明する。
図１０は、Ｍコード指令と操作指令内容との対応を示す図である。Ｍコードは、数値制御工作機械に装備された周辺機器の動作のオン・オフなどを加工プログラムより制御するための補助的な指令コードであるため、Ｍコード指令によって操作指令を行う場合においては、図１０において、Ｍ８０１コードが第１のビデオカメラ撮像（６４０×４８０）、Ｍ８００コードが第１のビデオカメラ撮像停止を行うなど、１つのＭコード指令に対してビデオカメラの１つの操作が対応することとなる。
図１１は、図１０に示したＭコード指令を用いた加工プログラムの例である。
図１２は、Ｍコード指令によるビデオカメラの操作の流れを示すフローチャートであり、図１３は、Ｍコード数値出力と各信号との関係を示すタイムチャートである。図１２に基づいて、Ｍコード指令によるビデオカメラの操作の流れについて以下にステップ毎に説明する。
【０００７】
・（ステップＳＡ１）Ｍコード指令によるビデオカメラの操作開始。
・（ステップＳＡ２）ＭＦ処理完了信号がオフ、かつ、ＭＳストローブ信号がオン、すなわち、処理が完了状態ではなく、Ｍコード信号が入力されてＭＳストローブ信号がオンとなっているかどうかを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳＡ３に進み、Ｎｏの場合はステップＳＡ１５に進む。
【０００８】
ステップＳＡ３〜ＳＡ１２においては、ビデオカメラ１について、順番に各指令が出ているかどうかを判定するルーチンである。
・（ステップＳＡ３）Ｍ８０１の指令が出ているかを判定し、出ている場合はステップＳＡ４に進み、出ていない場合はステップＳＡ５に進む。
・（ステップＳＡ４）Ｍ８０１の指令に対応して、ビデオカメラ１を解像度６４０×４８０で操作を行う。
・（ステップＳＡ５）Ｍ８０２の指令が出ているかを判定し、出ている場合はステップＳＡ６に進み、出ていない場合はステップＳＡ７に進む。
・（ステップＳＡ６）Ｍ８０２の指令に対応して、ビデオカメラ１を解像度３２０×２４０で操作を行う。
・（ステップＳＡ７）Ｍ８０３の指令が出ているかを判定し、出ている場合はステップＳＡ８に進み、出ていない場合はステップＳＡ９に進む。
・（ステップＳＡ８）Ｍ８０３の指令に対応して、ビデオカメラ１を解像度１６０×１２０で操作を行う。
・（ステップＳＡ９）Ｍ８０４の指令が出ているかを判定し、出ている場合はステップＳＡ１０に進み、出ていない場合はステップＳＡ１１に進む。
・（ステップＳＡ１０）Ｍ８０４の指令に対応して、ビデオカメラ１を静止画で撮影する。
・（ステップＳＡ１１）Ｍ８００の指令が出ているかを判定し、出ている場合はステップＳＡ１２に進み、出ていない場合はステップＳＡ１３に進む。
・（ステップＳＡ１２）Ｍ８００の指令に対応して、ビデオカメラ１を撮像停止する。
【０００９】
・（ステップＳＡ１３）ビデオカメラ１の場合と同様に、Ｍコード指令Ｍ８１０〜Ｍ８１４に対応した第２のビデオカメラに対するシーケンスを行う。
・（ステップＳＡ１４）ＭＦ処理完了信号をオンとし、ステップＳＡ１７に進んで処理を完了する。
・（ステップＳＡ１５）ＭＦ処理完了信号がオン、かつＭＳストローブ信号がオフであるかを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳＡ１６に進み、Ｎｏの場合はステップＳＡ１７に進んで終了する。
・（ステップＳＡ１６）ＭＦ処理完了信号をオフとし、ステップＳＡ１７に進んで処理を終了する。
【００１０】
しかしながら、以上のＭコードを用いたビデオカメラの操作には、以下のような課題がある。
（１）Ｍコードは１つのコードに１つの操作が対応しているため、１つのＭコード指令では、撮像開始／停止、ビデオカメラの選択、解像度、画像種類、単位時間あたりのフレーム数といった、多くの指令を付加してラダーシーケンスに渡すことができない。そのため、図１０に示されるように、ビデオカメラにおける操作の種類の数に応じたＭコードとラダーシーケンスを用意する必要があり、その結果、図１２のフローチャートに示されているように、Ｍコードの数が多くなって、加工プログラムの指令が複雑になり、それに応じたラダーシーケンスの開発が必要となる。
（２）１つの機械において、機械内部の異なる場所を監視するために複数台のビデオカメラを取り付けた場合には、図１０、図１２に示されるように、ビデオカメラ毎に別個のＭコードとラダーシーケンスを用意する必要がある。
（３）Ｍコードは、ラダーシーケンスと数値制御装置の間でハンドシェイクが行われるため、図１３に示されるように、サイクルタイムが長くなってしまう。
（４）Ｍコードは工作機械毎に異なるため、ビデオカメラに対する操作を含んだ加工プログラムが、別の工作機械では使うことができない。
【００１１】
以上の課題のうち、（１）及び（２）のラダーシーケンスに関しては、特許文献２に加工プログラムにて指令される補助指令を処理するシーケンス処理部と、補助指令をシーケンス処理部による処理なしで処理する組込み補助指令処理部とを有し、補助指令切替設定部の設定に基づいて、シーケンス処理部及び組込み補助指令処理部の何れで処理するかを切り替えることによって、シーケンス処理部での処理を減少させる技術が開示されている。
しかしながら、依然として１つのＭコードによって１つの処理を行うことに変わりはないため、処理に用いるＭコードの数を少なくすることはできない。
【００１２】
課題のうちの（３）のハンドシェイクに関しては、特許文献３には、ハンドシェイクの手順をＰＭＣが処理完了信号を出力するだけで完了させるようにして、処理時間を短縮する技術が開示されているが、この方法を用いても、Ｍコード指令によるハンドシェイクは依然として存在するため、大きく処理時間を短縮することはできない。
【００１３】
そこで、本発明は、ビデオカメラを操作する機能を備えた数値制御装置において、容易に操作指令を行うことができ、処理時間を短くし、工作機械が異なっても共通に使用することができる数値制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本願の請求項１に係る発明では、工作機械を制御し、該工作機械を撮影するビデオカメラが接続される数値制御装置において、前記数値制御装置は、前記ビデオカメラによる撮像または撮像の停止を前記数値制御装置のＧコードにより指令する指令部と、前記指令部による指令がなされたとき、前記ビデオカメラによる撮像または撮像の停止を実行する実行部と、を有することを特徴とするＧコード指令によりビデオカメラを操作する機能を備えた数値制御装置が提供される。
【００１５】
すなわち、請求項１に係る発明では、数値制御装置において、Ｇコードにより撮像開始・停止などのビデオカメラに対する操作指令を行うことができるため、従来のＭコードを用いた操作指令に比べて操作指令が容易に行えるようになる。また、１つのコードにおいて複数ワードによる指令を行うことができるため、１ブロックでビデオカメラに対する指令を行うことができ、Ｍコードによる指令のように、１つのビデオカメラに対する指令のために多くのコードを使用する必要がない。さらに、Ｇコードによる指令では、ハンドシェイクがないため、Ｍコードを用いた指令に比べてサイクルタイムを短縮することができる。また、Ｍコードは工作機械ごとに異なる場合があるが、Ｇコードは同じ数値制御装置においては共通で用いられるため、工作機械が異なっても、内部の数値制御装置に同じものが用いられている限りにおいては、Ｇコードを共通に使用することができる。
【００１６】
本願の請求項２に係る発明では、前記Ｇコードによる指令は、撮像するビデオカメラの選択、撮像または撮像の停止の指令、解像度の指定、画像種類の指定、フレーム数の指定の何れかを含むことを特徴とする請求項１に記載のＧコード指令によりビデオカメラを操作する機能を備えた数値制御装置が提供される。
すなわち、請求項２に係る発明では、Ｇコードによる指令として、ビデオカメラの種々の動作を行うことが可能である。
【００１７】
本願の請求項３に係る発明では、前記ビデオカメラによる撮像または撮像の停止を前記Ｇコードにより指令するマクロ文で記述した加工プログラムから前記ビデオカメラに対するＧコード指令を読み取ったとき、前記ビデオカメラによる撮像または停止を実行することを特徴とする請求項１に記載のＧコード指令によりビデオカメラを操作する機能を備えた数値制御装置が提供される。
すなわち、請求項３に係る発明では、加工プログラム内のマクロ文を読み取ったときに、指令解析処理でビデオカメラ操作指令用の指令が見つかれば、ビデオカメラ操作指令の実行処理を行うことが可能である。
【００１８】
本願の請求項４に係る発明では、前記ビデオカメラによる動作を指令する加工プログラムの特定の範囲を記憶し、該加工プログラムの実行中に前記記憶範囲を呼び出して、実行中の前記加工プログラムと並列して実行する際に、前記記憶した範囲から前記ビデオカメラに対する前記Ｇコードによる指令を読み取ったときに、前記ビデオカメラによる撮像または撮像の停止を、実行中の前記加工プログラムの実行と同時に実行することを特徴とする請求項１に記載のＧコード指令によりビデオカメラを操作する機能を備えた数値制御装置が提供される。
すなわち、請求項４に係る発明では、ビデオカメラによる指令をいったん記憶しておくことにより、他の加工プログラムの実行と同時に、記憶しておいたビデオカメラによる撮像または撮像の停止を並列実行することが可能である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明により、以下の効果を奏することができる。
（１）加工プログラムにおいて、Ｇコードにより撮像開始・停止などのビデオカメラに対する操作指令が容易に行うことができるようになる。
（２）Ｇコードの１つのコードにおいて、複数ワードによる指令が可能となるため、１ブロックでビデオカメラに対する指令を行うことができる。
（３）ハンドシェイクが不要となるため、Ｍコードを用いた指令に比べてサイクルタイムを短縮することができる。
（４）Ｇコードは、工作機械毎に異なるＭコードとは異なり、数値制御装置では共通であるため、工作機械が異なっていても、同じ数値制御装置を搭載したものであれば、共通に使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の数値制御装置及び周辺機器の構成図である。
【図２】本発明の数値制御装置の内部構成と、第１のビデオカメラ及び第２のビデオカメラの接続態様を示した図である。
【図３】本発明の数値制御装置において、ビデオカメラを接続した際の数値制御装置におけるインターフェースの設定を示す図である。
【図４】本発明の数値制御装置における加工プログラム指令解析実行の処理フローを示すフローチャートである。
【図５】本発明の数値制御装置におけるＧコードによる指令フォーマットの例を示した図である。
【図６】本発明の数値制御装置における加工プログラム指令解析実行中の、１ショットＧコード準備機能処理の詳細なフローを示すフローチャートである。
【図７】本発明の数値制御装置における加工プログラムの形式としてＮＣ文を用いた場合の指令の例を示した図である。
【図８】本発明の数値制御装置における加工プログラムの形式としてマクロ文を用いた場合の指令の例を示した図である。
【図９】本発明の数値制御装置における加工プログラムにおいて、並列実行処理が行われる場合の例を示した図である。
【図１０】従来技術におけるＭコード指令と操作指令内容との対応を示す図である。
【図１１】従来技術におけるＭコード指令を用いた加工プログラムの例を示す図である。
【図１２】従来技術におけるＭコード指令によるビデオカメラの操作の流れを示すフローチャートである。
【図１３】従来技術におけるＭコード数値出力と各信号との関係を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態について図に基づいて説明する。
図１は、本発明のＧコード指令によりビデオカメラを操作する機能を備えた数値制御装置及び周辺機器の構成図である。１は数値制御装置であり、該数値制御装置１に、種々の機械の操作や設定を行うための機械操作盤２が設けられている。数値制御装置１には、第１のビデオカメラ１１と、第２のビデオカメラ１２が接続されており、該第１のビデオカメラ１１と第２のビデオカメラ１２は、工作機械内の異なる場所に設置され、加工されるワーク２１や主軸装置に装着された工具２２を撮像している。
【００２２】
図２は、数値制御装置１の内部構成と、第１のビデオカメラ１１及び第２のビデオカメラ１２の接続態様を示した図である。数値制御装置１内には、ＣＰＵ３と、メモリ４と、不揮発メモリ５と、加工プログラム６と、ＵＳＢコントローラ７と、ＰＬＣデバイスメモリ８が含まれており、加工プログラム６には、ビデオカメラの操作を指令するための、ＮＣ文形式、マクロ文形式、並列実行加工等のプログラムが記憶されている。また、ＵＳＢコントローラ７と第１のビデオカメラ１１との間の矢印は、第１のビデオカメラがＵＳＢで接続されていることを示しており、同様にＰＬＣデバイスメモリ８と第２のビデオカメラ１２との間の矢印は、第２のビデオカメラ１２がＰＬＣのデバイスとして接続されていることを示している。
【００２３】
図３は、ビデオカメラを接続した際の数値制御装置１におけるインターフェースの設定を示す図である。図２に示したように、第１のビデオカメラ１１はＵＳＢで接続されており、第２のビデオカメラ１２はＰＬＣのデバイスとして接続されている。ビデオカメラ接続時には、接続箇所や接続されるビデオカメラの特性等に応じて、数値制御装置１におけるビデオカメラのインターフェース設定の内容が決定される。本実施形態においては、数値制御装置１におけるビデオカメラのインターフェース設定１には、接続する第１のビデオカメラ１１がＵＳＢで接続されることと、そのカメラの通信速度を設定する。数値制御装置１におけるビデオカメラのインターフェース設定２には、接続する第２のビデオカメラ１２がＰＬＣのデバイスとして接続されることと、そのデバイスメモリのアドレスを設定する。
【００２４】
図４は、数値制御装置１における加工プログラム指令解析実行の処理フローを示すフローチャートである。以下にステップ毎に説明する。
・（ステップＳＢ１）解析実行処理開始。
・（ステップＳＢ２）並列実行加工プログラムの実行中、かつ、並列実行加工プログラムの交互処理順番であるかどうかを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳＢ１０に進み、Ｎｏの場合はステップＳＢ３に進む。
【００２５】
・（ステップＳＢ３）数値制御装置１内に記憶されている加工プログラムの記憶形式を判定し、ＮＣ文形式のときはステップＳＢ４に進み、マクロ文形式のときはステップＳＢ５に進む。
・（ステップＳＢ４）ＮＣ文形式として１ブロック分の読み取りを行う。
・（ステップＳＢ５）マクロ文形式として１ブロック分の読み取りを行う。
・（ステップＳＢ６）いずれかの形式で読み取られた１ブロック分の指令中のワード指令の読み取りを行う。
・（ステップＳＢ７）１ショットＧコード準備機能処理を行う。係る処理の詳細については図６を用いて後述する。
・（ステップＳＢ８）直線補間や円弧補間などの補間指令や座標系選択に代表されるモーダルＧコード準備機能処理を行う。
・（ステップＳＢ９）指令された１ブロックにおける各軸への移動パルス分配処理を行い、ステップＳＢ１４に進む。
【００２６】
・（ステップＳＢ１０）並列実行加工プログラムから１ブロック分の読み取りを行う。
・（ステップＳＢ１１）１ショットＧコード準備機能処理を行う。係る処理の詳細については図６を用いて後述する。
・（ステップＳＢ１２）並列実行のモーダルＧコード準備機能処理を行う。
・（ステップＳＢ１３）並列実行指令された１ブロックにおける各軸への移動パルス分配処理を行い、ステップＳＢ１４に進む。
・（ステップＳＢ１４）加工プログラムが終了したかどうかを判定し、ＹｅｓのときはステップＳＢ１５に進んで終了し、Ｎｏの場合は、ステップＳＢ２に戻って処理を繰り返す。
【００２７】
図５は、Ｇコードによる指令フォーマットの例を示した図である。Ｇ８１０はビデオカメラ等の周辺機器の操作指令を表すコードである。本実施例においては、Ｇ８１０をビデオカメラの操作指令のコードとしたが、これは一例であって限定されるものではなく、他のＧコードを用いてもよい。以下のＬ，Ｐ，Ｑ，Ｒ，Ｈワードについては、ワード指令であって、それぞれＬワード指令がＬ１の場合はビデオカメラ操作指令であり、Ｐワード指令において操作対象のビデオカメラを指定する。Ｑワード指令においてはビデオカメラの操作指令の内容を示しており、０のときは撮像終了、２のときは３２０×２４０による撮像スタート、３のときは６４０×４８０による撮像スタート、４のときは静止画撮影を示している。Ｒワード指令においては画像種類を指定しており、０のときにＭＰＥＧ形式、１のときにＢＭＰ形式を示している。Ｈワード指令においてはフレーム数を指定しており、１秒当たりの撮像コマ数を指定している。これらのワード指令についても一例であってこれに限定されるものではない。
【００２８】
図６は、図４に示した加工プログラム指令解析実行の処理フロー中の、ステップＳＢ７及びステップＳＢ１１における１ショットＧコード準備機能処理の詳細なフローを示すフローチャートである。以下にステップ毎に説明する。
・（ステップＳＣ１）１ショットＧコード準備機能処理の開始。
・（ステップＳＣ２）数値制御装置１の準備機能として、ビデオカメラ操作指令用のＧ８１０準備機能に関する指令があるかどうかを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳＣ３に進み、Ｎｏの場合はステップＳＣ６に進んで終了する。
・（ステップＳＣ３）Ｇコード指令内に、ビデオカメラ操作指令であるＬワードがあるかどうかを判定し、ある場合はステップＳＣ４に進み、ない場合はステップＳＣ６に進んで終了する。
・（ステップＳＣ４）操作対象のビデオカメラを指定するＰワード、ビデオカメラの操作指令内容を示すＱワード、画像の種類を指定するＲワード、フレーム数を指定するＨワードの指令値を解析して、ビデオカメラのインターフェースに渡すデータを作成する。
・（ステップＳＣ５）ステップＳＣ４で作成されたデータをビデオカメラに送信し、ステップＳＣ６に進んで終了する。
【００２９】
図７は、図４に示した加工プログラム指令解析実行の処理フローにおいて、加工プログラムの形式としてＮＣ文を用いた場合の指令の例を示した図である。ＣＡ１〜ＣＡ３の指令は第１のビデオカメラに関する指令であり、指令が出ると順次数値制御装置１内において準備機能処理が行われ、第１のビデオカメラの動作指令インターフェースに直接操作指令が行われる。同様にＣＡ４〜ＣＡ６の指令は第２のビデオカメラに関する指令であり、これらの指令についても指令が出ると順次数値制御装置１内において準備機能処理が行われ、第２のビデオカメラの動作指令インターフェースに直接操作指令が行われる。
【００３０】
図８は、加工プログラムの形式としてマクロ文を用いた場合の指令の例を示した図である。プログラムの形式がマクロ文に変更された以外の動作は図７と同様であり、ＣＢ１〜ＣＢ３の指令は第１のビデオカメラに関する指令であり、指令が出ると順次数値制御装置１内において準備機能処理が行われ、第１のビデオカメラの動作指令インターフェースに直接操作指令が行われる。同様にＣＢ４〜ＣＢ６の指令は第２のビデオカメラに関する指令であり、これらの指令についても指令が出ると順次数値制御装置１内において準備機能処理が行われ、第２のビデオカメラの動作指令インターフェースに直接操作指令が行われる。
【００３１】
図９は、並列実行処理が行われる場合の加工プログラムの例である。本実施例においては、加工プログラムの形式としてＮＣ文の例が示されているが、マクロ文の形式であっても同様に行うことができる。ＣＣ１の指令によって動作指令１として並列実行動作指令の登録が開始され、ＣＣ５の指令によって動作指令１の登録が終了するまでのＣＣ１の次のブロック〜ＣＣ５の１つ前のブロックの指令が動作指令１として登録される。そして、ＣＣ６の指令によって、登録された動作指令１が実行され、それと並列して、ＣＣ７〜ＣＣ９の第２のビデオカメラに関するＧコード指令が実行される。この例におけるＣＣ１〜ＣＣ５が、本願の請求項４に係る発明における加工プログラムの特定の範囲に相当する。
【００３２】
なお、本実施例においては、第１のビデオカメラに対する指令を動作指令１として登録しておき、第２のビデオカメラに対する実行処理と並列して実行を行っているが、これに限定されるものではなく、第２のビデオカメラに対する指令を登録してもよいし、動作指令として登録した動作を、ビデオカメラに対する指令以外の処理と並列に実行処理をすることもできる。
【符号の説明】
【００３３】
１    数値制御装置
２    機械制御盤
３    ＣＰＵ
４    メモリ
５    不揮発メモリ
６    加工プログラムメモリ
７    ＵＳＢコントローラ
８    ＰＬＣデバイスメモリ
１１  第１のビデオカメラ
１２  第２のビデオカメラ
２１  ワーク
２２  主軸装置に装着された工具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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