(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者が指示を入力する操作部と、前記利用者の指示及び動作に応じて作動する機械部とを有する対象装置を試験する試験装置において、
試験項目ごとに、前記試験項目に関し前記利用者が行う指示入力に応じて前記操作部が生成する操作データを時系列に記録するとともに、当該操作データに応じて前記機械部が作動するときは、当該操作データの後に、次の操作データの出力を一時停止させる一時停止指令を設定した操作情報を予め記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶される前記操作情報を順次読み出し、前記操作データが読み出されたときは、当該操作データを前記対象装置に出力する操作データ出力手段と、
前記操作情報から前記一時停止指令が読み出されたときは、前記操作データ出力手段が直前に出力した前記操作データに応じて前記機械部が作動すると判定し、予め決められた動作手順に従って前記機械部に対して該操作データに応じた所定の動作を実行するロボットから前記所定の動作の終了が通知されるまで前記操作データ出力手段による前記操作データの出力を停止させ、前記所定の動作の終了が通知された後に前記操作データ出力手段による前記操作データの出力を再開して、前記ロボットの動作と前記操作データの出力とを同期させる同期手段と、
を有する試験装置。
【請求項２】
前記同期手段は、第１のデータ伝送路を介して前記ロボットと接続されており、前記ロボットの前記所定の動作の終了の通知を前記第１のデータ伝送路を介して取得したときは、該通知に対する応答に付加して、前記ロボットに次に実行させる動作の種別を指示する動作指示情報を送信する、
請求項１に記載の試験装置。
【請求項３】
前記試験装置は、
前記対象装置の前記操作部と、前記操作部が生成した前記操作データを受け取って所定の処理を実行する制御部とに接続して前記操作データを伝送する第２のデータ伝送路上に接続し、前記試験項目に関する指示入力が前記操作部に対して実行されたとき、前記操作部が該第２のデータ伝送路を介して前記制御部に送信した前記操作データを収集し、収集した前記操作データに基づいて前記操作情報を生成し、前記記憶手段に記憶する操作データ記録手段、
を有する、請求項１に記載の試験装置。
【請求項４】
利用者が指示を入力する操作部と、前記利用者の指示及び動作に応じて作動する機械部とを有する対象装置を試験する試験システムにおいて、
前記利用者が前記対象装置の前記機械部に対して行う動作を模擬する動作部と、予め決められた動作手順に従って前記動作部を制御し、前記動作部に前記機械部に対する所定の動作を実行させるとともに、前記所定の動作の終了時には、該所定の動作の終了を通知する制御部と、を有するロボットと、
試験項目ごとに、前記試験項目に関し前記利用者が行う指示入力に応じて前記操作部が生成する操作データを時系列に記録するとともに、当該操作データに応じて前記機械部が作動するときは、当該操作データの後に、次の操作データの出力を一時停止させる一時停止指令を設定した操作情報を予め記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶される前記操作情報を順次読み出し、前記操作データが読み出されたときは、当該操作データを前記対象装置に出力する操作データ出力手段と、前記操作情報から前記一時停止指令が読み出されたときは、前記操作データ出力手段が直前に出力した前記操作データに応じて前記機械部が作動すると判定し、前記ロボットから前記所定の動作の終了が通知されるまで前記操作データ出力手段による前記操作データの出力を停止させ、前記所定の動作の終了が通知された後に前記操作データ出力手段による前記操作データの出力を再開して、前記ロボットの動作と前記操作データの出力とを同期させる同期手段と、を有する試験装置と、
を有する試験システム。
【請求項５】
前記ロボットは、複数台の前記対象装置に対して配置され、
前記試験装置の前記同期手段は、前記ロボットの前記所定の動作の終了の通知を取得したときは、該通知に対する応答に、前記ロボットに次に実行させる動作の種別及び前記機械部を操作する対象の前記対象装置を指示する動作指示情報を付加して送信する、
請求項４に記載の試験システム。
【請求項６】
利用者が指示を入力する操作部と、前記利用者の指示及び動作に応じて作動する機械部とを有する対象装置を試験する試験方法において、
試験装置が、
試験項目ごとに、前記試験項目に関し前記利用者が行う指示入力に応じて前記操作部が生成する操作データを時系列に記録するとともに、当該操作データに応じて前記機械部が作動するときは、当該操作データの後に、次の操作データの出力を一時停止させる一時停止指令を設定した操作情報を予め記憶手段に記憶しておき、
前記記憶手段に記憶される前記操作情報を順次読み出し、前記操作データが読み出されたときは、当該操作データを前記対象装置に出力し、
前記操作情報から前記一時停止指令が読み出されたときは、直前に出力した前記操作データに応じて前記機械部が作動すると判定し、予め決められた動作手順に従って前記機械部に対して該操作データに応じた所定の動作を実行するロボットから前記所定の動作の終了が通知されるまで前記操作データの出力を停止させ、前記所定の動作の終了が通知された後に前記操作データの出力を再開して、前記ロボットの動作と前記操作データの出力とを同期させる、
試験方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者が指示を入力する操作部と、利用者の指示及び動作に応じて作動する機械部とを有する対象装置を試験する試験装置、試験システム及び試験方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、利用者の指示を受け付ける操作部と、利用者の指示や動作に応じて作動する機械部とを有する装置がある。例えば、タッチパネル等の操作部と、紙幣入出金部やカード挿入部といった機械部と、を有する現金自動預け払い機（Automated Teller Machine；ＡＴＭ）、現金自動支払機（Cash Dispenser；ＣＤ）等がある。従来、このような操作部と機械部とを有する装置についての試験は、作業者が実機を操作して行っていた。
【０００３】
しかし、作業者が実機を操作して行う試験では、多くの手間と時間がかかるという問題点があった。そこで、操作部を置き換えた擬似操作装置と、機械部を置き換えた擬似メカ装置を備え、人手を介することなくソフトウェアのテストを行うテスト装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、擬似メカ装置などの専用装置を汎用装置で置き換えたテストシステムも提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−８１４１６号公報
【特許文献２】特開２００１−１５４８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、試験には、対象装置の機能評価を行う評価試験等のように、実際の動作状況に近い環境で試験を行うことが望ましいものがある。このような試験は、人手を介さずに実行することが難しいという問題点があった。
【０００６】
従来の人手を介さない試験方法では、例えば、シミュレーション画面などに用意されたカード挿入等を擬似的に発生させるボタンが用意されていた。このシミュレーション画面上のボタンを操作することにより、カードが挿入されたという通知のみが処理部に届き、試験が行われる。このため、カード挿入部や紙幣入出金部等の機械部が実際に動作することはない。このため、実機による試験と同様の結果が得られない可能性もあった。
【０００７】
一般的に、機械動作を伴う機械部の評価試験は、実際に機械部を作動させて行うことが望ましい。特に、連続安定度評価や、寿命評価等では、実際に機械部を作動させて試験を行うことが求められる。このような試験では、試験担当者が実際に操作を行っている。このため、作業者の負担が重くなるばかりでなく、夜間・休日の試験、あるいは連続試験を行うことが難しく、試験期間の短縮や、試験に要するコスト削減の妨げとなっていた。また、動作環境条件を超えた低・高温環境といった人間が長時間いることが難しい環境下において実際に機械部を作動させて行う動作限界評価等の試験ができず、充分な評価結果を得ることが容易ではなかった。
【０００８】
このような点に鑑み、実際の動作状況に近い環境で人手を介さずに試験を行うことが可能な試験装置、試験システム及び試験方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、利用者が指示を入力する操作部と、利用者の指示及び動作に応じて作動する機械部とを有する対象装置を試験する試験装置が提供される。この試験装置は、記憶手段、操作データ出力手段及び同期手段を有する。記憶手段には、試験項目ごとに、試験項目に関し利用者が行う指示入力に応じて操作部が生成する操作データを時系列に記録するとともに、当該操作データに応じて機械部が作動するときは、当該操作データの後に、次の操作データの出力を一時停止させる一時停止指令を設定した操作情報が予め記憶されている。操作データ出力手段は、記憶手段に記憶される操作情報を順次読み出し、操作データが読み出されたときは、当該操作データを対象装置に出力する。同期手段は、操作情報から一時停止指令が読み出されたときは、操作データ出力手段が直前に出力した操作データに応じて機械部が作動すると判定し、予め決められた動作手順に従って機械部に対してこの操作データに応じた所定の動作を実行するロボットから所定の動作の終了が通知されるまで操作データ出力手段による操作データの出力を停止させる。そして、所定の動作の終了が通知された後に操作データ出力手段による操作データの出力を再開する。こうして、ロボットの動作と操作データの出力とを同期させる。
【００１０】
また、上記課題を解決するために、上記試験装置を含む試験システムと、上記と同様の処理手順を実行する試験方法と、が提供される。
【発明の効果】
【００１１】
開示の試験装置、試験システム及び試験方法によれば、実際の動作状況に近い環境下で対象装置の試験を行うことが可能となる。また、人手によらず対象装置の試験が可能となったことにより、作業者の負担を軽減し、試験期間の短縮やコストの削減が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態に適用される試験システムの概念図である。
【図２】実施の形態の試験システム構成を示した図である。
【図３】操作シミュレータ（ＵＰＤ）のハードウェア構成例を示したブロック図である。
【図４】試験システムのソフトウェア構成例を示したブロック図である。
【図５】操作情報の生成処理の手順を示した図である。
【図６】操作情報の一例を示した図である。
【図７】操作シミュレータ（ＵＰＤ）とロボット制御装置間の通信データの一例を示した図である。
【図８】ＡＴＭ動作試験（出金）の操作情報とロボット動作手順の一例を示した図である。
【図９】ＡＴＭ動作試験（出金）の処理手順を示した図である。
【図１０】ＡＴＭ動作試験（入金）の操作情報とロボット動作手順の一例を示した図である。
【図１１】ＡＴＭ動作試験（入金）の処理手順を示した図である。
【図１２】操作シミュレータ（ＵＰＤ）のＡＴＭ動作試験の処理手順を示したフローチャートである。
【図１３】ロボット制御装置のＡＴＭ動作試験の処理手順を示したフローチャートである。
【図１４】他の実施の形態の試験システムの構成例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
図１は、実施の形態に適用される試験システムの概念図である。図１の試験システムでは、試験装置１が、ロボット２と同期をとって対象装置３の試験手順を順次実行する。試験装置１と対象装置３、及び試験装置１とロボット２とは、所定のデータ伝送路を介して接続し、情報交換を行うことができる。
【００１４】
試験対象である対象装置３は、利用者の指示を受け付ける操作部３ａと、利用者の指示及び動作に応じて作動する機械部３ｂと、操作部３ａ及び機械部３ｂを制御して所定の処理を実行させる制御部３ｃと、を有する。操作部３ａは、利用者が操作部３ａを操作して入力した指示を受け付け、操作データを生成する。そして、内部バスを介して生成した操作データを制御部３ｃへ送信する。機械部３ｂは、利用者からの指示に応じた制御部３ｃからの指令、または利用者が機械部３ｂに対し所定の動作を行ったとき、作動する。制御部３ｃは、操作部３ａ及び機械部３ｂから入力する各種情報に基づいて、操作部３ａ及び機械部３ｂの動作を制御する。
【００１５】
試験装置１は、記憶手段１ａ、操作データ記録手段１ｂ、操作データ出力手段１ｃ及び同期手段１ｄを有する。各処理手段は、コンピュータが試験処理の手順を記述したプログラムを実行することによりその処理機能を実現する。
【００１６】
記憶手段１ａは、操作データ記録手段１ｂが生成した操作情報を記憶している。操作情報には、対象装置３から予め収集した操作データと、この操作データが機械部３ｂの作動を伴うものであるときは、機械部３ｂの作動に応じたロボット２の動作終了を待つ一時停止指令と、が記録されている。
【００１７】
操作データ記録手段１ｂは、作業者が操作部３ａを操作したときに操作部３ａが生成する操作データを収集し、操作情報を生成する。例えば、対象装置３の操作部３ａと制御部３ｃとを接続する内部バスに接続し、作業者が操作部３ａを操作した時に操作部３ａが生成する操作データを取得し、操作情報として記録する。また、操作情報は、例えば、外部のパーソナルコンピュータ（以下、ＰＣとする）上で編集することができる。ＰＣ上では、取得した操作データが何の操作であるかを示す試験項目や、ロボット２の動作終了を待つ一時停止指令等の挿入等を行う。編集後の操作情報は、操作データ記録手段１ｂを介して記憶手段１ａに格納される。
【００１８】
操作データ出力手段１ｃは、試験が開始されると、記憶手段１ａから操作データを読み出し、対象装置３に送信する。また、操作データを対象装置３に出力後、同期手段１ｄに処理を引き渡す。
【００１９】
同期手段１ｄは、操作データ出力手段１ｃが出力した操作データによって、対象装置３が機械部３ｂを作動させるかどうかを判定する。操作情報に一時停止指令が設定されているときは、出力された操作データの次に一時停止指令があるか否かで判定する。一時停止指令があるとき機械部３ｂが作動されると判定し、ロボット２から機械部３ｂの作動に応じたロボット２の動作終了を受け取るまで、操作データ出力手段１ｃによる操作データ出力を停止させる。ロボット２から動作終了の通知を受けたときは、操作データ出力手段１ｃに操作データの出力再開を指示する。また、所定の試験項目の試験が終了し、続けて異なる試験項目を試験するときは、次の試験項目に応じた動作種別をロボット制御部２ｂに通知するとしてもよい。また、予め、機械部３ｂを作動させる操作データを登録しておき、操作データ出力手段１ｃが出力した操作データと登録とを比較し、この機械部３ｂを作動させるものであるかどうか判断するとしてもよい。
【００２０】
ロボット２は、動作部２ａと、ロボット制御部２ｂとを有する。動作部２ａは、ロボット制御部２ｂに従って人の動作を模擬し、対象装置３の機械部３ｂに対し、所定の動作を行う。ロボット制御部２ｂは、予め決められた動作手順に従って動作部２ａを動作させる。また、動作部２ａによる一連の動作が終了したときは、試験装置１に対しロボット２の動作終了を通知する。
【００２１】
図１に示した試験システムの動作について説明する。事前準備として、担当者は、試験装置１を用いて試験用の操作情報を生成する。まず、試験装置１を操作部３ａと制御部３ｃとを繋ぐ内部バスに接続し、操作部３ａから制御部３ｃに送信されるデータを操作データ記録手段１ｂで取得できるようにする。この状態で、担当者が操作部３ａを操作すると、担当者の操作に応じた操作データが操作部３ａで生成され、制御部３ｃに送信される。この操作データは、内部バスを介して操作データ記録手段１ｂにも入力する。操作データ記録手段１ｂは、入力した操作データを入力順に記録して操作情報を設定する。操作データを記録した操作情報は、外部のＰＣ等に送られ、必要に応じて、複数の試験項目の操作の結合や、一時停止指令の付加等の編集が行われる。編集後の操作情報は、操作データ記録手段１ｂに送られ、操作データ記録手段１ｂは、これを記憶手段１ａに格納する。一方、試験項目に応じて人が行う動作をロボット２の動作部２ａに模擬させるための動作手順も別途生成され、ロボット制御部２ｂに設定される。
【００２２】
次に、試験について説明する。担当者によって試験項目または操作情報が指定され、試験装置１は試験を開始する。試験装置１では、操作データ出力手段１ｃが記憶手段１ａから操作情報を読み出し、時系列に記録されている最初の操作データを対象装置３の制御部３ｃに出力する。対象装置３の制御部３ｃは、操作部３ａから操作データを受け取った場合と同様に処理を実行する。そして、処理に応じて機械部３ｂを作動させる。操作データ出力手段１ｃが操作データを出力すると、同期手段１ｄは、出力された操作データに応じて機械部３ｂが作動するかどうかを判定する。機械部３ｂが作動すると判定したときは、操作データ出力手段１ｃの次の操作データ出力を停止させる。ロボット２では、ロボット制御部２ｂが予め決められた動作手順に従って、作動した機械部３ｂの動きに応じて動作部２ａを動作させる。この動作が終了したときは、試験装置１に対し、動作終了通知を送信する。試験装置１の同期手段１ｄは、動作終了通知をロボット制御部２ｂから受け取ると、一時停止を解除し、操作データ出力手段１ｃによる操作データ出力を再開させる。なお、ロボット２の動作によっては、ロボット２の動作終了後も対象装置３が何らかの処理を行っている場合もある。そこで、予め、動作終了通知を受けてから、操作データの出力を再開させるまでに、一定の待ち時間を設けるとしてもよい。また、待ち時間を設けるか否か、どの程度待つか等の情報を、一時停止指令に組み込んでおくとしてもよい。
【００２３】
続いて、操作データの出力が許可された操作データ出力手段１ｃは、次の操作データを対象装置３に送信する。上記の手順を操作情報の最後まで順に繰り返し、対象装置３の試験を行う。
【００２４】
このように、対象装置３に対し、試験装置１の操作データ出力と、ロボット２の動作とが同期して実行されることにより、利用者が対象装置３を利用しているときと同様の動作環境を作り出すことができる。また、人手を介さないで試験を行うことができるため、長時間に渡る連続試験や、人間が長時間いることが難しい環境下における動作試験等が可能となる。さらに、人手によらず対象装置３の試験が可能となったことにより、作業者の負担の軽減、試験期間の短縮やコストの削減が図れる。
【００２５】
図１に示した試験システムは、操作部３ａと機械部３ｂを備えた装置全般に適用することができる。このような対象装置には、ＡＴＭやＣＤの他、切符や入場券等の販売機、商品代金の受け渡しを行う販売端末等がある。
【００２６】
以下、一例として、ＡＴＭを対象装置とする試験システムについて詳細に説明する。図２は、実施の形態の試験システム構成を示した図である。
図２のＡＴＭ試験システムは、操作シミュレータ（ＵＰＤ；USB Pseudo Device）１００及びロボット２００を有し、ＡＴＭ３００の試験を行う。
【００２７】
操作シミュレータ（ＵＰＤ）１００は、試験装置として機能し、ＡＴＭ３００のタッチパネル３０４等の操作部と、装置全体を制御する制御部とをつなぐＵＳＢ（Universal Serial Bus）４０１に接続し、操作データの収集と、試験用の操作データの出力とを行う。また、ＬＡＮ（Local Area Network）４０２を介してロボット２００を制御するロボット制御装置２１０に接続するとともに、ＰＣ５０１に接続する。また、装置前面に、ポーズ・スイッチ１０８が設けられている。ポーズ・スイッチ１０８は、ポーズ（一時停止）のタイミングを操作シミュレータ１００に通知するために使用する。詳細は後述する。以下、操作シミュレータ（ＵＰＤ）１００は、ＵＰＤ１００とも表記する。
【００２８】
ロボット２００は、画像認識カメラ２０１、アーム２０２及びハンド２０３を有する動作部の動作をロボット制御装置２１０が制御する。図２では、ロボット２００と別にロボット制御装置２１０が設けられているが、ロボット制御装置２１０がロボット２００内にある構成であってもよい。画像認識カメラ２０１は、ＡＴＭ３００を撮影した画像データをロボット制御装置２１０に送る。例えば、カード挿入口ＬＥＤ３０２の点滅や紙幣入出金シャッタ３０３の開閉等を監視する。アーム２０２及びハンド２０３は、ロボット制御装置２１０の指示に従って、カード挿入口３０１、紙幣入出金シャッタ３０３等に対し、所定の動作を行う。
【００２９】
ＡＴＭ３００は、試験の対象装置であり、カード挿入口３０１、カード挿入口ＬＥＤ（Light Emitting Diode）３０２、紙幣入出金シャッタ３０３及びタッチパネル３０４等を有し、ホストコンピュータ５０２と通信を行いながら所定の処理を実行する。カード挿入口３０１は、利用者またはロボット２００が、利用者を認証するためのカードを挿入する挿入口である。カード挿入口ＬＥＤ３０２は、ＡＴＭ３００が利用者に対し、カード挿入口３０１へのカード挿入、またはカードの取り出しを促す際に点滅する。紙幣入出金シャッタ３０３は、入金する紙幣の投入、または出金した紙幣の取り出しのために紙幣を一時的に収納する収納部に繋がっており、ＡＴＭ３００が開閉を制御する。カード挿入口３０１、カード挿入口ＬＥＤ３０２及び紙幣入出金シャッタ３０３は、機械部に含まれる。タッチパネル３０４は、利用者が画面上の表示に従って触れることにより、所定の操作指示を入力する操作部である。利用者がタッチパネル３０４の表面に触れると、内部のＩ／Ｏ処理部が利用者の触れた位置を検出し、その座標データを、ＡＴＭ３００を制御する制御部に通知する。なお、上記の構成部は一例であり、ＡＴＭ３００は、例えば、キーボード等の操作部や、通帳挿入口等の機械部を適宜装備する。
【００３０】
次に、操作シミュレータ（ＵＰＤ）１００のハードウェア構成について説明する。図３は、操作シミュレータ（ＵＰＤ）のハードウェア構成例を示したブロック図である。
ＵＰＤ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１によって装置全体が制御されている。ＣＰＵ１０１には、バス１０７を介してＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）１０３、ＵＳＢインタフェース１０４、入力インタフェース１０５、及び通信インタフェース１０６が接続されている。
【００３１】
ＲＡＭ１０２には、ＣＰＵ１０１に実行させるＯＳ（Operating System）のプログラムやアプリケーションプログラムの少なくとも一部が一時的に格納される。また、ＲＡＭ１０２には、ＣＰＵ１０１による処理に必要な各種データが格納される。ＨＤＤ１０３には、ＯＳやアプリケーションのプログラムが格納される。ＵＳＢインタフェース１０４は、ＵＳＢに接続されており、ＵＳＢを介してＡＴＭ３００との間で操作データの送受信を行う。入力インタフェース１０５には、ポーズ・スイッチ１０８が接続されており、ポーズ・スイッチ１０８から送られてくる信号を、バス１０７を介してＣＰＵ１０１に送信する。通信インタフェース１０６は、ＬＡＮ４０２に接続されており、ＬＡＮ４０２を介してロボット制御装置２１０や、ＰＣ５０１との間でデータの送受信を行う。
【００３２】
このようなハードウェア構成によって、ＵＰＤ１００の処理機能を実現することができる。なお、図３には、ＵＰＤ１００のハードウェア構成を示したが、ロボット制御装置２１０、ＡＴＭ３００及びＰＣ５０１のハードウェア構成も同様である。
【００３３】
次に、図２に示した試験システムのソフトウェア構成について説明する。図４は、試験システムのソフトウェア構成例を示したブロック図である。
ＵＰＤ１００は、操作情報記憶部１１０と、操作データ記録部１２０、操作情報編集部１３０、操作データ出力部１４０及び同期部１５０の各処理部を有する。各処理部は、コンピュータが試験処理の手順を記述したプログラムを実行することによりその処理機能を実現する。操作情報記憶部１１０は、他の各処理部から読み出し及び書き込みが可能な記憶手段であり、操作情報編集部１３０が生成した操作情報を記憶する。操作データ記録部１２０は、担当者がタッチパネル３０４を操作したときに、Ｉ／Ｏ処理部３１０が生成した操作データを入力し、入力順に記録する。また、ポーズ・スイッチ１０８が押下されたことを検出したときは、一時停止指令（以下、ポーズ指令とする）を直前に入力した操作データの下の行に挿入し、操作情報を生成する。操作情報編集部１３０は、ＰＣ５０１に接続し、ＰＣ５０１から要求があったときは、操作データ記録部１２０が生成した操作情報を送信する。また、ＰＣ５０１から編集後の操作情報の書き込み指示を受けたときは、この操作情報を操作情報記憶部１１０に格納する。操作データ出力部１４０は、試験が開始されると、操作情報記憶部１１０から対象の試験項目の操作情報を読み出し、操作データを読み出し順（時系列）にＡＴＭ３００に送信する。また、ポーズ指令を読み出したときは、同期部１５０に処理を引き渡す。なお、操作データ出力ごとに同期部１５０に処理を引き渡し、操作データ出力の一時停止の有無を判断してもらうとしてもよい。同期部１５０は、ポーズ指令を読み出したときは、ロボット２００が一連の動作を終了したときにロボット制御装置２１０が発行する動作終了通知を待つ。そして、動作終了通知を受け取ると、操作データ出力部１４０に、処理の再開を指示する。
【００３４】
ロボット２００は、ロボット制御装置２１０に従ってＡＴＭ３００の機械部（カード挿入口３０１、紙幣入出金シャッタ３０３）に対し、所定の動作を行う。ロボット制御装置２１０は、アーム・ハンド制御部２１１と画像処理部２１２とを有し、予め決められた動作手順に従ってロボット２００を動作させる。アーム・ハンド制御部２１１は、ロボット２００のアーム２０２及びハンド２０３を動作させる。例えば、カードを掴み、カード挿入口３０１に挿入する動作を行う。
【００３５】
ＡＴＭ３００は、Ｉ／Ｏ処理部３１０と、制御部３２０とを有する。Ｉ／Ｏ処理部３１０は、タッチパネル３０４が操作されたとき、その座標を検出し、制御部３２０及び操作データ記録部１２０に通知する。制御部３２０は、Ｉ／Ｏ処理部３１０または操作データ出力部１４０から入力する操作データ、カード挿入口３０１や紙幣入出金シャッタ３０３の動作状況等に応じて、装置各部の動作を制御する。
【００３６】
次に、上記の構成の試験システムによるＡＴＭ動作試験について説明する。
最初に、事前準備として操作情報を生成し、操作情報記憶部１１０に格納するまでの処理について説明する。
【００３７】
図５は、操作情報の生成処理の手順を示した図である。操作情報の生成処理は、ＵＰＤ１００、ＡＴＭ３００及びＰＣ５０１によって実行する。
担当者は、ＡＴＭ３００と、ＵＰＤ１００とをＵＳＢを介して接続し、ＡＴＭ３００のＩ／Ｏ処理部３１０が制御部３２０に出力する操作データを操作データ記録部１２０で取得できるようにしておく。ＵＰＤ１００は複数のＵＳＢポートを有しており、ＡＴＭごと、あるいは操作部ごとに接続するＵＳＢポートを設定しておく。
【００３８】
この状態で、担当者は、所望の試験項目のタッチパネル操作を行う（６０１ａ）。ＡＴＭ３００では、Ｉ／Ｏ処理部３１０がタッチパネルのＩ／Ｏ処理を行い、担当者がタッチしたタッチパネル３０４の座標データを生成する（６０２ａ）。Ｉ／Ｏ処理部３１０が生成した座標データは、ＵＳＢ４０１を介してＵＰＤ１００にも伝達される（６０３ａ）。ＵＰＤ１００では、操作データ記録部１２０が、座標データを取得したＵＳＢポート番号とともに記録する記録処理を行う（６０４ａ）。このとき、操作データ記録部１２０は、操作データとともに取得した時刻も記録しておくとしてもよい。
【００３９】
ところで、ＡＴＭ３００を利用する場合、タッチパネル３０４の操作とともにカード挿入口３０１にカードを挿入したり、紙幣入出金シャッタ３０３が開いたときに紙幣を投入したり、紙幣を取り出したりする等、人が行う作業がある。このような利用者の機械部の操作を行う際、担当者は、ＵＰＤ１００のポーズ・スイッチ１０８を操作する（６０５ａ）。例えば、「出金処理」の処理手順では、利用者は、メニューから「出金」を選択した後、カード挿入を行うとする。このようなケースでは、担当者は、タッチパネル３０４でメニューから「出金」を選択した後、カード挿入を行うタイミングで、ポーズ・スイッチ１０８を操作する。ポーズ・スイッチ１０８が操作されたことを検出すると、ＵＰＤ１００では、操作データ記録部１２０が、入力されたタッチパネル３０４の座標データに続いてポーズ指令を記録する（６０６ａ）。さらに操作があるとき、担当者は次のタッチパネル３０４の操作を行う（６０１ｂ）。ＡＴＭ３００では、タッチパネルＩ／Ｏ処理によって座標データが生成され（６０２ｂ）、ＵＰＤ１００に伝達される（６０３ｂ）。ＵＰＤ１００は、取得した操作データ（座標データ）を操作情報に記録する（６０４ｂ）。続いて、ポーズ・スイッチ１０８が操作されたときは（６０５ｂ）、座標データの次の行にポーズ指令を記録する（６０６ｂ）。さらに操作があるときは、上記の処理手順を繰り返す。こうして、操作データ記録部１２０は、試験項目について、操作が行われた順に、座標データ及びポーズ指令を記録した操作情報を生成する。
【００４０】
次に、操作情報編集部１３０は、記録した操作情報をＰＣ５０１にアップロードする（６０７）。ＰＣ５０１は、予め操作情報編集用のアプリケーションを備えており、ＵＰＤ１００から取得した操作情報を画面等に表示し、担当者に提示する。そして、ＰＣ５０１は、担当者がキーボード等を介して入力した指示に従って操作情報の編集処理を行う（６０８）。編集処理では、取得した操作情報の一部変更や、既に登録されている他の試験項目の操作情報と結合する等の作業を行うことができる。試験項目には、それぞれの試験項目を識別する識別子を設定しておく。そして、試験項目を結合したときは、先に実行する試験項目の操作情報の最終行にロボット２００に結合した次の試験項目を通知する操作指令を付加する。こうして編集した操作情報は、ＵＰＤ１００にダウンロードする（６０９）。ＵＰＤ１００では、操作情報編集部１３０が取得した編集後の操作情報を操作情報記憶部１１０に格納する（６１０）。
【００４１】
なお、収集した操作データ、または生成した操作情報を、ＵＰＤ１００内の操作情報記憶部１１０またはＰＣ５０１内の記憶装置に保存しておけば、他の同様の試験のための操作情報を生成する際に、再度操作データを収集する必要はない。ＰＣ５０１または操作情報記憶部１１０に保存してある操作情報を読み出し、編集作業を行うことによって、所望の操作情報を生成することができる。
【００４２】
図６は、操作情報の一例を示した図である。操作情報１１００は、図５に示したＰＣ５０１による編集処理（６０８）で生成される。
図６に示した操作情報１１００は、取引種別１１００ａ、ポート番号１１００ｂ、記録時間１１００ｃ及び操作データ１１００ｄの各項目を有する。取引種別１１００ａは、試験項目の処理内容を示す情報で、試験項目ごとに一意に付された識別子が設定される。例えば、「１」は「出金処理」、「２」は「入金処理」等と決めておく。ポート番号１１００ｂは、操作データを出力するＵＳＢポートの番号を示す情報である。例えば、ＵＰＤ１００に複数台のＡＴＭが接続する構成とし、ＡＴＭごとにポートを割り当てるとき、ＵＳＢポート番号は、操作情報を出力する出力先のＡＴＭを表す。また、ＡＴＭがタッチパネル３０４の他にキーボード等の操作部を有する構成で、操作部ごとにＡＴＭの制御部３２０のポートが割り当てられているとき、ＵＳＢポート番号は操作情報を出力する制御部３２０のポートの番号を示す。記録時間１１００ｃは、ＵＰＤ１００がＡＴＭから操作データを取得した時刻である。例えば、ＵＰＤ１００は、記録時間から操作データの出力間隔を算出し、前の操作データを出力してから算出した出力間隔を空け、次の操作データを出力する。操作データ１１００ｄは、取得した操作データである。タッチパネル３０４を操作したときの操作データは、タッチした位置の座標データが設定される。また、ポーズ・スイッチ３０８が押されたときは、ポーズ指令（図６の例では「ＰＡＵＳＥ」）が設定される。また、１つの取引種別が終了し、次の取引種別の処理を行う場合は、ポーズ指令に次に実行する取引種別が付加される。
【００４３】
例えば、図６では、取引種別「１」の処理として、ポート番号「０１」に座標データ１１０１の出力が設定されている。座標データ１１０１の出力の次には、ポーズ指令「ＰＡＵＳＥ」１１０２が設定されている。そして、ポーズ指令「ＰＡＵＳＥ」１１０２の次には、座標データ１１０３の出力が設定されている。座標データ１１０３の次には、取引種別「１」の最後のポーズ指令「ＰＡＵＳＥ（０２）」１１０４が設定されている。これは、取引種別「１」に続いて、取引種別「２」を行うことを、ロボット制御装置２１０に通知する指示である。次に、取引種別「１」の次に、取引種別「２」の処理として、ポート番号「０１」に座標データ１１０５の出力が設定されている。
【００４４】
ＵＰＤ１００は、この操作情報１１００に基づいて操作データを順次出力していくことにより、ＡＴＭ３００に対する利用者の操作を再現することができる。ＵＰＤ１００は、ロボット制御装置２１０と通信データを交換し、ロボット２００の動作と同期をとって、この操作データを出力する。
【００４５】
次に、ＵＰＤ１００とロボット制御装置２１０との間の通信データについて説明する。図７は、操作シミュレータ（ＵＰＤ）とロボット制御装置間の通信データの一例を示した図である。（Ａ）は、ロボットからＵＰＤに送信する通信データである。（Ｂ）は、ＵＰＤからロボットに送信する通信データである。図７の例では、通信データとして文字コードを送信する。図７のそれぞれの欄が、１つの文字コードを表す。
【００４６】
（Ａ）ロボット→ＵＰＤに示した通信データは、出金処理や入金処理でロボット２００が行うカード挿入動作やカード取り出し動作など、一連の動作を終了したときにＵＰＤ１００に送信する電文である。「ＣＹＣＥ，」は、ロボットが動作を終了したことを示すデータである。「ｐ」は、ポート番号を示すデータである。ＵＰＤ１００に複数台のロボット２００が接続しているとき、ロボット２００を識別する情報になる。「ＣＲ  ＬＦ」は、ともに制御コードであり、電文の終了を示す。
【００４７】
（Ｂ）ＵＰＤ→ロボットに示した通信データは、ＵＰＤ１００がロボット２００に送信する電文である。ＵＰＤ１００は、（Ａ）のロボット動作終了が通知されたときの応答、または、試験開始時の動作指示として適宜ロボット２００に送信する。「ＸＸ」は、ロボット２００からロボット動作終了を受けたとき、応答として返す文字列を表す。正常に終了できるときは、「ＯＫ」を送信する。ロボット２００の動作に対し、ＵＰＤ１００の処理の準備ができていないなど、もう一度ロボット２００に動作を行わせたいとき、リトライ要求として「ＮＧ」を送信する。「ｎ」は、次の動作をロボット２００に指示するデータであり、図６に示した取引種別が設定される。図７では、「ｎ」の欄は１であるが、「ｎ」が複数桁の場合は桁ごとに設ける。予め、取引種別に対応付けて、ロボット動作が決められている。例えば、「０」は初期値（動作指定なし）、「１」は出金処理、「２」は入金処理などと定義しておく。また、ロボット２００が複数台のＡＴＭを操作するときは、対象のＡＴＭも指定するコードを用意することもできる。「ＣＲ  ＬＦ」は、ともに制御コードであり、電文の終了を示す。
【００４８】
次に、ＡＴＭ動作試験の例として、出金及び入金処理の動作試験について説明する。
図８は、ＡＴＭ動作試験（出金）の操作情報とロボット動作手順の一例を示した図である。（Ａ）は操作情報（出金処理）、（Ｂ）はロボット動作手順（出金処理）である。
【００４９】
図８の例では、出金処理の手順として、利用者は、（１）タッチパネル３０４を操作して「出金処理」を指示、（２）カード挿入口ＬＥＤ３０２が点滅したらカード挿入口３０１にカードを挿入、（３）タッチパネル３０４を操作して「暗証番号」を入力、（４）タッチパネル３０４を操作して「出金額」を入力、（５）カード挿入口ＬＥＤ３０２が点滅したら返却されたカードをカード挿入口３０１から取り出し、（６）紙幣入出金シャッタ３０３が開いたら、用意されている紙幣を取り出す、という操作を行う、としている。
【００５０】
（Ａ）に示した操作情報１１１０には、（１）の「出金処理」を指示する座標データの出力（１１１１）、ロボット２００から（２）の動作の終了通知を待つポーズ指令（１１１２）、（３）の「暗証番号」を入力する座標データの出力（１１１３）、（４）の「出金額」を入力する座標データの出力（１１１４）、ロボット２００から（５）の動作の終了通知を待つポーズ指令（１１１５）、及びロボット２００から（６）の動作の終了通知を待つポーズ指令（１１１６）の操作指示が順に登録されている。なお、最終の指示であるポーズ指令（１１１６）には、次の取引指示（図８の場合は入金処理＝２）が登録されている。
【００５１】
（Ｂ）に示したロボット動作手順（出金処理）では、ロボット制御装置２１０は、出金処理として、ロボット２００に対し、開始条件が成立したとき、カード挿入動作２００１、カード取り出し動作２００２、紙幣取り出し動作２００３を順次実行させることが登録されている。それぞれの動作が終了した場合には、ＵＰＤ１００に対し、動作終了を通知する。
【００５２】
図９は、ＡＴＭ動作試験（出金）の処理手順を示した図である。ＵＰＤ１００には、図８に示した操作情報１１１０、ロボット制御装置２１０にはロボット動作手順が予め設定されている。
【００５３】
ＡＴＭ動作試験（出金）が開始されると、ＵＰＤ１００は、操作情報１１１０に記述された操作を順次実行する。まず、ＵＳＢ４０１のポート番号「０１」を使って、ＡＴＭ３００に対し、出金処理を指示する操作データ１１１１を送信する（６１１）。その後、ポーズ指令１１１２によって、ロボット制御装置２１０からの動作終了通知待ちになる（６１２）。一方、ロボット制御装置２１０は、カード挿入動作２００１の開始タイミングを検出するため、画像認識カメラ２０１によってカード挿入口ＬＥＤ３０２の状態を監視する。
【００５４】
ＡＴＭ３００の制御部３２０は、出金処理を指示する操作データ１１１１を受け取り、出金処理を開始する（６１３）。出金処理６１３では、カード挿入口ＬＥＤ３０２を点滅し（６１４）、利用者にカードの挿入を促す。ロボット制御装置２１０は、カード挿入口ＬＥＤ３０２の点滅を検出してカード挿入動作２００１を開始し、カードをカード挿入口３０１に挿入する（６１５）。そして、カード挿入動作の終了（Ｃｙｃｌｅ  ＥＮＤ）を、ＵＰＤ１００に通知し（６１６）、次の動作の開始タイミングを検出するため、画像認識カメラ２０１によってカード挿入口ＬＥＤ３０２の状態を監視する。また、ＡＴＭ３００では、挿入されたカードを受け取り（６１７）、出金処理の手順を次に進める。
【００５５】
カード挿入動作の終了（Ｃｙｃｌｅ  ＥＮＤ）を取得したＵＰＤ１００は、ポーズ指令１１１２が次の動作を指定しない（ＰＡＵＳＥの値が０）ので、通常の応答を返す。そして、次の暗証番号を入力する操作データ１１１３をＡＴＭ３００に送信する（６１８）。ＵＰＤ１００は、次に、出金額を入力する操作データ１１１４をＡＴＭ３００に送信する（６１９）。その後、ポーズ指令１１１５によって、ロボット制御装置２１０からの動作終了通知待ちになる（６２０）。
【００５６】
ＡＴＭ３００の制御部３２０は、操作データ（暗証番号）６１８、操作データ（出金額）６１９を受け、出金処理の手順を進める。ＡＴＭ３００の詳細な処理手順は省略する。ＡＴＭ３００の制御部３２０は、出金を許可したときは、取り込んだカードの返却と、指示された出金とを行う。制御部３２０は、カード挿入口ＬＥＤ３０２を点滅し（６２１）、利用者にカードの取り出しを促す。ロボット制御装置２１０は、カード挿入口ＬＥＤ３０２の点滅を検出してカード取り出し動作２００２を開始し、カードをカード挿入口３０１から取り出す（６２２）。そして、カード取り出し動作の終了（Ｃｙｃｌｅ  ＥＮＤ）を、ＵＰＤ１００に通知し（６２３）、次の動作の開始タイミングを検出するため、画像認識カメラ２０１によって紙幣入出金シャッタ３０３の状態を監視する。
【００５７】
カード取り出し動作の終了（Ｃｙｃｌｅ  ＥＮＤ）を取得したＵＰＤ１００は、ポーズ指令１１１５が次の動作を指定しないので、通常の応答を返す。そして、次のポーズ指令１１１６によって、ロボット制御装置２１０からの次の動作終了通知を待ち状態を継続する（６２０）。ＡＴＭ３００の制御部３２０は、さらに、出金用の紙幣を収納箱に用意し、紙幣入出金シャッタ３０３を開放する（６２４）。ロボット制御装置２１０は、紙幣入出金シャッタ３０３の開放を検出して紙幣取り出し動作２００３を開始し、紙幣入出金シャッタ３０３から収納箱にある紙幣を取り出す（６２５）。そして、紙幣取り出し動作の終了（Ｃｙｃｌｅ  ＥＮＤ）を、ＵＰＤ１００に通知し（６２６）、処理を終了する。
【００５８】
紙幣取り出し動作の終了（Ｃｙｃｌｅ  ＥＮＤ）を取得したＵＰＤ１００は、ポーズ指令１１１６に基づき、次の動作指定（ＰＡＵＳＥの値は２）を付加した応答をロボット制御装置２１０に返す（６２７）。これを受けたロボット制御装置２１０は、次の動作の準備を開始する。
【００５９】
このように、ＵＰＤ１００は、ロボット２００の動作に同期して操作データを送信するため、ＡＴＭ３００では、実際に人が操作を行った場合と同じような動作試験を行うことが可能となる。
【００６０】
次に、ＡＴＭ動作試験（入金）について説明する。
図１０は、ＡＴＭ動作試験（入金）の操作情報とロボット動作手順の一例を示した図である。（Ａ）は操作情報（入金処理）、（Ｂ）はロボット動作手順（入金処理）である。
【００６１】
図１０の例では、入金処理の手順として、利用者は、（１）タッチパネル３０４を操作して「入金処理」を指示、（２）カード挿入口ＬＥＤ３０２が点滅したらカード挿入口３０１にカードを挿入、（３）タッチパネル３０４を操作して「暗証番号」を入力、（４）紙幣入出金シャッタ３０３が開いたら、用意した紙幣を投入、（５）カード挿入口ＬＥＤ３０２が点滅したら返却されたカードをカード挿入口３０１から取り出す、という操作を行う、としている。
【００６２】
（Ａ）に示した操作情報１１２０には、（１）の「入金処理」を指示する座標データの出力（１１２１）、ロボット２００から（２）の動作の終了通知を待つポーズ（１１２２）、（３）の「暗証番号」を入力する座標データの出力（１１２３）、（４）ロボット２００から（４）の動作の終了通知を待つポーズ（１１２４）、及びロボット２００から（５）の動作の終了通知を待つポーズ（５）の操作指示が登録されている。なお、最終の指示であるポーズ（１１２５）には、次の取引指示（図１０の場合は３）が登録されている。
【００６３】
（Ｂ）に示したロボット動作手順（入金処理）では、ロボット制御装置２１０は、入金処理として、開始条件が成立したとき、カード挿入動作２１０１、紙幣投入動作２１０２、カード取り出し動作２１０３を順次ロボット２００に実行させることが登録されている。それぞれの動作が終了した場合には、ＵＰＤ１００に対し、動作終了を通知する。
【００６４】
図１１は、ＡＴＭ動作試験（入金）の処理手順を示した図である。ＵＰＤ１００には、図１０に示した操作情報１１２０、ロボット制御装置２１０にはロボット動作手順が予め設定されている。
【００６５】
ＡＴＭ動作試験（入金）が開始されると、ＵＰＤ１００は、操作情報１１２０に記述された操作を順次実行する。まず、ＵＳＢ４０１経由でＡＴＭ３００に対し、入金処理を指示する操作データ１１２１を送信する（６３１）。その後、ポーズ指令１１２２によって、ロボット制御装置２１０からの動作終了通知待ちになる（６３２）。一方、ロボット制御装置２１０は、カード挿入動作２１０１の開始タイミングを検出するため、画像認識カメラ２０１によってカード挿入口ＬＥＤ３０２の状態を監視する。
【００６６】
ＡＴＭ３００の制御部３２０は、入金処理を指示する操作データ１１２１を受け取り、入金処理を開始する（６３３）。入金処理６３３では、カード挿入口ＬＥＤ３０２を点滅し（６３４）、利用者にカードの挿入を促す。ロボット制御装置２１０は、カード挿入口ＬＥＤ３０２の点滅を検出してカード挿入動作２１０１を開始し、カードをカード挿入口３０１に挿入する（６３５）。そして、カード挿入動作の終了（Ｃｙｃｌｅ  ＥＮＤ）を、ＵＰＤ１００に通知し（６３６）、次の動作の開始タイミングを検出するため、画像認識カメラ２０１によって紙幣入出金シャッタ３０３の状態を監視する。また、ＡＴＭ３００では、挿入されたカードを受け取り（６３７）、入金処理の手順を次に進める。
【００６７】
カード挿入動作の終了（Ｃｙｃｌｅ  ＥＮＤ）を取得したＵＰＤ１００は、待ち状態（６３２）を終了する。また、ポーズ指令１１２２が次の動作を指定しないので、通常の応答を返す。そして、次に記述された暗証番号を入力する送信データ１１２３をＡＴＭ３００に送信する（６３８）。その後、ポーズ指令１１２４によって、ロボット制御装置２１０からの動作終了通知待ちになる（６３９）。
【００６８】
ＡＴＭ３００の制御部３２０は、暗証番号を入力した操作データ１１２３を受け、入金処理の手順を先に進める。なお、ＡＴＭ３００の詳細な処理手順は省略する。ＡＴＭ３００の制御部３２０は、入金を許可したときは、紙幣入出金シャッタ３０３を開放し（６４０）、入金受付の準備を行う。ロボット制御装置２１０は、紙幣入出金シャッタ３０３の開放を検出して紙幣投入動作２１０２を開始し、紙幣を紙幣入出金シャッタ３０３から投入する（６４１）。そして、紙幣導入動作の終了通知（Ｃｙｃｌｅ  ＥＮＤ）を、ＵＰＤ１００に通知し（６４２）、次の動作の開始タイミングを検出するため、画像認識カメラ２０１によってカード挿入口ＬＥＤ３０２の状態を監視する。
【００６９】
紙幣投入動作の終了通知（Ｃｙｃｌｅ  ＥＮＤ）を取得したＵＰＤ１００は、ポーズ指令１１２４が次の動作を指定しないので、通常の応答を返す。そして、次のポーズ指令１１２５に応じて、ロボット制御装置２１０からの動作終了通知待ち（６３９）を継続する。ＡＴＭ３００の制御部３２０は、投入された紙幣を確認すると、カードの返却のため、カード挿入口ＬＥＤ３０２を点滅し、利用者にカードの取り出しを促す（６４３）。ロボット制御装置２１０は、カード挿入口ＬＥＤ３０２の点滅を検出してカード取り出し動作２１０３を開始し、カード挿入口３０１からカードを取り出す動作をロボット２００に行わせる（６４４）。そして、カード取り出し動作の終了（Ｃｙｃｌｅ  ＥＮＤ）を、ＵＰＤ１００に通知し（６４５）、処理を終了する。
【００７０】
カード取り出し動作の終了（Ｃｙｃｌｅ  ＥＮＤ）を取得したＵＰＤ１００は、ポーズ指令１１２５に基づき、次の動作指定（ＰＡＵＳＥの値は３）を付加した応答をロボット２００に返す（６４６）。これを受けたロボット２００は、次の動作の準備を開始する。
【００７１】
このように、ＵＰＤ１００は、ロボット２００の動作に同期して操作データを送信するため、ＡＴＭ３００では、実際に人が操作を行った場合と同じような動作試験を行うことが可能となる。
【００７２】
上記では、出金処理と入金処理の動作試験について説明したが、他の試験項目についても同様の手順で行うことができる。
次に、ＡＴＭ動作試験における操作シミュレータ（ＵＰＤ）及びロボット制御装置の処理手順を、フローチャートを用いて説明する。
【００７３】
図１２は、操作シミュレータ（ＵＰＤ）のＡＴＭ動作試験の処理手順を示したフローチャートである。
［ステップＳ０１］  操作データ出力部１４０は、操作情報記憶部１１０に格納される操作情報を読み出す。
【００７４】
［ステップＳ０２］  操作データ出力部１４０は、読み出した操作情報を記録順に検索し、未処理の操作データがあるかどうかを確認する。未処理の操作データがあるときは、処理をステップＳ０３に進める。未処理の操作データがないときは、処理を終了する。
【００７５】
［ステップＳ０３］  操作データ出力部１４０は、ステップＳ０２で検出した操作データが、ポーズ指令であるかどうかを判定する。ポーズ指令であるときは、処理をステップＳ０４に進める。ポーズ指令でないときは、処理をステップＳ０８に進める。
【００７６】
［ステップＳ０４］  操作データがポーズ指令であったときは、同期部１５０によってポーズモードに遷移する。ポーズモードは、ロボット制御装置２１０からの動作終了通知を待つ状態をいう。
【００７７】
［ステップＳ０５］  同期部１５０は、ロボット制御装置２１０から動作終了通知を取得したかどうかを判定する。取得したときは、処理をステップＳ０６に進める。取得していないときは、待ち状態を継続する。
【００７８】
［ステップＳ０６］  ロボット２００から動作終了通知を受けたとき、同期部１５０は、ポーズモードを正常終了できるかどうかを判定する。自装置の準備ができていない等の理由により、ロボット２００に再度同じ動作を行わせる場合には、ポーズモード終了不可と判定する。ポーズモードを正常終了できるときは、処理をステップＳ０７に進める。ポーズモードを終了できないときは、リトライを要求する応答をロボット制御装置２１０に返し、処理をステップＳ０５に戻し、リトライ動作の動作終了通知を待つ。
【００７９】
［ステップＳ０７］  同期部１５０は、ポーズモードを正常終了できるときは、操作データに基づいてロボット制御装置２１０に応答を返す。操作データにロボット２００の次の動作指令が設定されていたときは、応答に次の動作指令を付加して送信する。その後、ポーズモードを通常モードに戻して処理をステップＳ０２に戻し、次の操作データの処理を行う。
【００８０】
［ステップＳ０８］  操作データがポーズ指令でなく、タッチパネル３０４の座標データであったときは、この操作データをＡＴＭ３００に送信する。その後、処理をステップＳ０２に戻し、次の操作データの処理を行う。
【００８１】
以上の処理手順が実行されることにより、ＵＰＤ１００は、操作情報１１００に基づき、ロボット２００の動作と同期を取りながら、タッチパネル３０４を操作したときと同様の操作データをＡＴＭ３００に送信する。
【００８２】
図１３は、ロボット制御装置のＡＴＭ動作試験の処理手順を示したフローチャートである。
［ステップＳ２１］  ロボット制御装置２１０は、所定の試験項目について、予め登録されたロボット動作手順を読み出す。
【００８３】
［ステップＳ２２］  ロボット制御装置２１０は、ステップＳ２１で読み出したロボット動作手順に基づいて、ロボット２００に所定の動作を行わせる。
［ステップＳ２３］  ロボット制御装置２１０は、所定の動作を終了したときは、動作終了通知をＵＰＤ１００に送信する。
【００８４】
［ステップＳ２４］  ロボット制御装置２１０は、ステップＳ２３でＵＰＤ１００に送信した動作終了通知の応答が正常応答であるかどうかを判定する。正常応答であるときは、処理をステップＳ２５に進める。正常応答でなく、ＵＰＤ１００が次の動作の準備ができていない場合は、ステップＳ２４に戻り、正常応答になるまで待つ。
【００８５】
［ステップＳ２５］  ロボット制御装置２１０は、ステップＳ２１で読み出した所定の試験項目の動作手順に記述された動作がすべて終了したかどうかを判定する。終了しているときは、処理をステップＳ２６に進める。終了していないときは、処理をステップＳ２２に戻し、次の動作を行う。
【００８６】
［ステップＳ２６］  ロボット制御装置２１０は、動作手順に記述されたすべての動作が終了したときは、ＵＰＤ１００から取得した正常応答に次の動作手順が指定されているかどうかを判定する。指定されているときは、ステップＳ２１に戻って、指定された動作手順の読み出しからの処理を実行する。指定されていないときは、処理を終了する。
【００８７】
以上の処理手順が実行されることにより、ロボット２００は、ＵＰＤ１００に従って、予め登録された利用者と同様の動作を行う。
以上、開示の試験システムによれば、ＵＰＤ１００が再現するタッチパネル操作と、ロボット２００が再現する利用者の動作と、を同期して実行させることができる。この結果、試験対象のＡＴＭ３００では、人手を介すことなく、実際に人が操作を行った場合と同様の動作試験を行うことが可能となる。
【００８８】
上記では、試験システムとして操作シミュレータ（ＵＰＤ）１００に対し、試験対象のＡＴＭ３００が１台、かつ、ロボット２００が１台という構成について説明したが、本発明はこれに限定されない。他の実施の形態の試験システムとして、２台のＡＴＭ、１台の操作シミュレータ（ＵＰＤ）及び１台のロボットという構成とした場合について説明する。図１４は、他の実施の形態の試験システムの構成例を示した図である。
【００８９】
図１４の試験システムでは、ＵＰＤ１００は、少なくとも２つのＵＳＢポートを有し、それぞれの異なるポートに接続するＵＳＢ４０１ａを介してＡＴＭ−Ａ３００ａ、ＵＳＢ４０１ｂを介してＡＴＭ−Ｂ３００ｂに接続する。また、ＬＡＮ４０２を介してロボット制御装置２１０と接続する。このＡＴＭ−Ａ３００ａと、ＡＴＭ−Ｂ３００ｂとは、ロボット２００が操作可能な位置に配置される。ロボット２００は、ＡＴＭ−Ａ３００ａ及びＡＴＭ−Ｂ３００ｂのそれぞれのカード挿入口３０１、カード挿入口ＬＥＤ３０２、紙幣入出金シャッタ３０３の操作と監視を行う。
【００９０】
操作情報は、図６に示した操作情報１１００と同様に設定される。どちらのＡＴＭに対する操作であるかは、ポート番号によって識別する。また、取引種別は、操作対象のＡＴＭと動作種類とに応じて予め決めておく。例えば、取引種別「４」をロボット２００の左側のＡＴＭの入金処理、取引種別「５」をロボット２００の右側のＡＴＭの入金処理、というようにロボット制御装置２１０との間で取り決めておく。
【００９１】
動作試験では、ＵＰＤ１００は、操作情報１１００に記述された操作データを順次実行していく。このとき、座標データは、操作情報１１００に記述されたポート番号のＵＳＢに出力することによって、対象のＡＴＭに操作データを送信することができる。また、ロボット制御装置２１０に対し、試験項目の最終行に設定されている次の動作の取引種別を通知することにより、対象のＡＴＭを指示することができる。例えば、操作情報１１００に、左側のＡＴＭ−Ａ３００ａに対する入金処理の動作終了後、右側のＡＴＭ−Ｂ３００ｂの入金処理を行わせる登録がされていたとする。ＵＰＤ１００は、通知をロボット制御装置２１０から左側のＡＴＭ−Ａ３００ａに対する入金処理の動作終了通知を取得したとき、応答として、次の試験項目として右側のＡＴＭ−Ｂ３００ｂの入金処理を行わせる取引種別「５」をロボット制御装置２１０に送信する。これにより、ロボット制御装置２１０は、ＡＴＭ−Ａ３００ａに対する入金処理に続いて、ＡＴＭ−Ｂ３００ｂの入金処理の動作をロボット２００に実行させる。
【００９２】
また、さらに、ＬＡＮ４０２を介して複数台のロボット２００及びロボット制御装置２１０を制御する試験システムを構成することもできる。
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、試験装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。
【００９３】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００９４】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。
【符号の説明】
【００９５】
１  試験装置
１ａ  記憶手段
１ｂ  操作データ記録手段
１ｃ  操作データ出力手段
１ｄ  同期手段
２  ロボット
２ａ  動作部
２ｂ  ロボット制御部
３  対象装置
３ａ  操作部
３ｂ  機械部
３ｃ  制御部
【図１】
0005415977.tif 000002
【図２】
0005415977.tif 000003
【図３】
0005415977.tif 000004
【図４】
0005415977.tif 000005
【図５】
0005415977.tif 000006
【図６】
0005415977.tif 000007
【図７】
0005415977.tif 000008
【図８】
0005415977.tif 000009
【図９】
0005415977.tif 000010
【図１０】
0005415977.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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