(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パラメトリックスピーカによって車両（Ｓ）の外部に報知音を発生させ、その報知音によって前記車両（Ｓ）の存在を知らせる車両存在報知装置において、
この車両存在報知装置は、
車両外部における歩行者の検出を行なう歩行者検出手段（３、９）を備え、この歩行者検出手段（３、９）の検出した歩行者の方向（Ａ、Ｂ）へ前記パラメトリックスピーカにより報知音を発生させるものであり、
さらに、この車両存在報知装置は、車両外部の異なる方向（Ａ、Ｂ）へ向けて独立して超音波を放射する独立した複数の超音波スピーカ（１、２）を備え、
この複数の超音波スピーカ（１、２）の作動状態を切り替えることで、前記歩行者検出手段（３、９）の検出した歩行者の方向（Ａ、Ｂ）へ報知音を発生させるものであり、
前記歩行者検出手段（３、９）が歩行者を複数方向（Ａ、Ｂ）で検出した際は、前記複数の超音波スピーカ（１、２）を同時に作動させて、複数方向（Ａ、Ｂ）へ報知音を発生させることを特徴とする車両存在報知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両存在報知装置において、
前記歩行者検出手段（３、９）は、
車両外部を熱画像として映す赤外線カメラ（３）と、
この赤外線カメラ（３）で得られた熱映像をデジタル画像処理して、車両外部における歩行者の有無、および前記車両（Ｓ）に対する歩行者の方向（Ａ、Ｂ）を認識する画像処理手段（９）と、
を備えることを特徴とする車両存在報知装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両存在報知装置において、
前記歩行者検出手段は、
車両外部を可視画像として映す可視光線カメラと、
前記可視光線カメラで得られた可視映像をデジタル画像処理して、車両外部における歩行者の有無、および前記車両に対する歩行者の方向を認識する画像処理手段と、
を備えることを特徴とする車両存在報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラメトリックスピーカによって報知音を車外に発生させて車両の存在を知らせる車両存在報知装置に関するものであり、特に、電気自動車、燃料電池車両、ハイブリッド車両など、通電により回転動力を発生する電動モータによって走行が可能な車両に用いて好適な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動モータで走行する車両など車両走行音の小さい車両は、歩行者が車両に気が付き難いという不具合がある。
そこで、車両に取り付けたダイナミックスピーカ（可聴音を直接放射するスピーカ）から車両の外部に向けて「報知音（例えば、警報音）」を発生させて、車両周囲の歩行者に車両の存在を知らせる提案がなされている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
音波は、周波数が低いほど拡散しやすく、周波数が高くなるに従って指向性が強まる性質を備えている。
ダイナミックスピーカが放射する「報知音」は可聴音であり、可聴音の周波数は比較的低いため、ダイナミックスピーカから放射された「報知音」は周囲へ拡散し易い。このため、ダイナミックスピーカから「報知音」を発生させて車両が走行すると、「車両の存在を知らせたい歩行者」とは「異なる他の人々（車両の存在を知らせる必要のない人々：例えば、車両の進行方向とは異なる方向に存在する人々）まで「報知音」を与えてしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−００１１２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の存在を知らせたい歩行者だけに「報知音」を発生させる車両存在報知装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
〔請求項１の手段〕
パラメトリックスピーカは、「報知音となる波形信号」を「超音波変調した超音波」を超音波スピーカから放射させるものであり、超音波スピーカから放射された超音波（聞こえない音波）が伝播途中の空気中で自己復調されることを利用して、超音波の発生源から離れた場所で報知音（可聴音）を発生させる技術である。
ここで、超音波は可聴音に比較して指向性が極めて強い。
このため、パラメトリックスピーカを用いることで、超音波の発生方向のみに報知音をスポット的に発生させることができる。
【０００７】
そして、請求項１の手段を採用する車両存在報知装置は、歩行者検出手段の検出した歩行者の方向へ、パラメトリックスピーカにより報知音を発生させる。これにより、車両の存在を知らせたい方向にいる歩行者だけに報知音を発生させ、他方向への報知音の発生を防ぐことができる。
即ち、車両の存在を知らせたい歩行者だけに報知音を発生させ、車両の存在を報知する必要の無い範囲への報知音の発生を防ぐことができ、車両騒音の発生を効果的に抑えることができる。
【０００８】
〔請求項２の手段〕
請求項２の手段の車両存在報知装置における歩行者検出手段は、
車両外部を熱画像として映す赤外線カメラと、
この赤外線カメラで得られた熱映像をデジタル画像処理して、車両外部における歩行者の有無、および車両に対する歩行者の方向を認識する画像処理手段と、
を備えるものである。
【０００９】
〔請求項３の手段〕
請求項３の手段の車両存在報知装置における歩行者検出手段は、
車両外部を可視画像として映す可視光線カメラと、
この可視光線カメラで得られた可視映像をデジタル画像処理して、車両外部における歩行者の有無、および車両に対する歩行者の方向を認識する画像処理手段と、
を備えるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両存在報知装置の作動説明図である。
【図２】車両存在報知装置の概略構成図である。
【図３】超音波スピーカの正面図および上視図である。
【図４】パラメトリックスピーカの原理説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
車両存在報知装置は、パラメトリックスピーカ（超音波に含ませた波形の振幅成分が空気中で自己変調されることで超音波スピーカ１、２から離れた場所で可聴音を発生させる技術）によって車両Ｓの外部に報知音を発生させ、その報知音によって車両Ｓの存在を知らせるものである。
この車両存在報知装置は、車両外部における歩行者の検出を行なう歩行者検出手段を備え、歩行者検出手段の検出した歩行者の方向へ向けて、パラメトリックスピーカにより報知音を発生させるものである（図１参照）。
さらに、この車両存在報知装置は、車両外部の異なる方向へ向けて独立して超音波を放射する独立した複数の超音波スピーカを備え、この複数の超音波スピーカの作動状態を切り替えることで、歩行者検出手段の検出した歩行者へ向けて報知音を発生させるものであり、歩行者検出手段が歩行者を複数方向で検出した際は、複数の超音波スピーカを同時に作動させて複数方向の歩行者へ向けて報知音を発生させる（図１、図２参照）。
なお、歩行者検出手段の具体的な一例を示すと、歩行者検出手段は、車両外部の映像を連続して映すカメラ（赤外線カメラ３、可視光線カメラなど）と、このカメラで得られた映像から歩行者の有無、および車両に対する歩行者の方向を検出する画像処理手段９（コンピュータ＋画像処理プログラム）で構成されるものである。
【実施例１】
【００１４】
次に、車両存在報知装置の具体的な一例を、図１〜図４を参照して説明する。なお、この実施例１において、上記「発明を実施するための形態」と同一符号は同一機能物を示すものである。
〔実施例１の構成〕
車両存在報知装置は、パラメトリックスピーカを用いて、車両Ｓから離れた場所で可聴音よりなる報知音を発生させるものであり、車両前方の異なった方向へ向けて超音波を放射可能な第１、第２超音波スピーカ１、２と、車両前方（舗道側の斜め方向を含む）を熱画像として映す赤外線カメラ３と、赤外線カメラ３の熱画像を基に第１、第２超音波スピーカ１、２の作動制御を行なう本体装置４とを備える。
なお、この実施例では、「複数の超音波スピーカ」の一例として「２つの超音波スピーカ（第１、第２超音波スピーカ１、２）」を用いる例を示すが、放射方向の異なる超音波スピーカを３つ以上用いるものであっても良い。
【００１５】
（第１、第２超音波スピーカ１、２の説明）
第１、第２超音波スピーカ１、２のそれぞれは、発生する超音波を、車両前方（歩道側の斜め方向を含む）へ向けて放射するように、車両Ｓの例えば前部等に装着されるものである。
具体的に、
（ｉ）第１超音波スピーカ１は、図１の放射方向Ａに示すように、歩道側に向く斜め前方であり、且つ車両前方により近い側（具体的な一例を示すと、進行方向に対して左１０°の方向）に向けて超音波を放射するように車両Ｓに搭載されるものであり、
（ｉｉ）第２超音波スピーカ２は、図１の放射方向Ｂに示すように、歩道側に向く斜め前方（具体的な一例を示すと、進行方向に対して左４５°の方向）に向けて超音波を放射するように車両Ｓに搭載されるものである。
【００１６】
第１、第２超音波スピーカ１、２の搭載箇所は限定されるものではないが、具体的な装着例を示すと、ハイブリッド車のようにエンジン（燃料の燃焼により回転出力を発生する内燃機関）を搭載する場合、第１、第２超音波スピーカ１、２は、ラジエータグリルが設けられる外気の取入開口部（車両前部に設けられてラジエータを冷却する車両走行風の取入口：なお、ラジエータを有しない電気自動車等の場合も冷却用走行風の取入口）の内部に装着されて、放射方向Ａおよび放射方向Ｂに超音波を放射可能なものである。
【００１７】
第１、第２超音波スピーカ１、２は、同じ構造のものであり、この第１、第２超音波スピーカ１、２の具体的な構造例を、図３を参照して説明する。
第１、第２超音波スピーカ１、２は、人間の可聴帯域よりも高い周波数（２０ｋＨｚ以上）の空気振動を発生させる圧電スピーカ５（セラミックスピーカ、ピエゾスピーカ等）を複数搭載するものであり、この複数の圧電スピーカ５は、図３（ａ）に示すように適宜配置されてスピーカアレイを構成するものである。
【００１８】
圧電スピーカ５は、超音波再生に適しており、印加電圧（充放電）に応じて伸縮するピエゾ素子（駆動子の一例）と、このピエゾ素子の伸縮によって空気に振動を与える振動板と、ピエゾ素子および振動板を支持する支持フレームとで構成される周知構造のものである。
【００１９】
第１、第２超音波スピーカ１、２は、使用する圧電スピーカ５の数と配置により、発生する超音波のエネルギー量と、圧電スピーカ５から放射される超音波の指向範囲とをコントロールすることができる。また、スピーカアレイの前面（超音波の放射方向）の周囲に設けたホーン部６（音道を成すダクト部であっても良い）を用いることによっても、超音波の指向範囲をコントロールすることができる。
なお、この実施例では、超音波発生手段の具体例として圧電スピーカ５を用いる例を示すが、圧電スピーカ５に限定されるものではなく、超音波を再生可能であれば他の形式の超音波発生手段を用いても良い。
【００２０】
（赤外線カメラ３の説明）
赤外線カメラ３は、第１、第２スピーカ１、２の隣部など、車両前方（歩道側を含む）にレンズ（撮影方向）が向けられた状態で車両Ｓに搭載されるものであり、作動中において車両前方を連続して映して赤外線（近赤外線、中赤外線、遠赤外線の少なくともいずれか）による熱映像（サーモグラフィー）を得る連続受像可能な周知のカメラ装置であって、夜間でも歩行者の熱映像を得ることができる。
具体的な赤外線カメラ３の一例は、赤外線領域まで感度分布を持つデジタルカメラ（ＣＣＤカメラ等）に、可視光をシャットアウトする赤外線フィルタを設けて、車両前方の熱映像を得るものである。
【００２１】
（本体装置４の説明）
本体装置４は、ＥＣＵ（エンジン・コントロール・ユニットの略）７から与えられる作動信号（例えば、前進走行時に与えられる信号等）により作動を開始する装置であり、
（ｉ）第１、第２超音波スピーカ１、２の作動制御を行なうパラメトリックスピーカ制御部８と、
（ｉｉ）赤外線カメラ３で得られた熱映像をデジタル画像処理して、歩行者の有無、および車両Ｓに対する歩行者の方向を認識する画像処理手段９と、
（ｉｉｉ）パラメトリックスピーカ制御部８の作動制御を行なって画像処理手段９の検出した歩行者の方向のみに報知音を発生させる報知方向制御部１０とを備える。
【００２２】
（パラメトリックスピーカ制御部８の説明）
パラメトリックスピーカ制御部８は、「報知音を成す波形信号（電気信号）」を作成する報知音信号発生部１１、「報知音を成す波形信号」を「超音波周波数における振幅信号」に変調する超音波振幅変調部１２、振幅変調された超音波周波数で第１超音波スピーカ１を駆動する第１スピーカ駆動部１３、振幅変調された超音波周波数で第２超音波スピーカ２を駆動する第２スピーカ駆動部１４を備える。
また、本体装置４は、第１、第２超音波スピーカ１、２の出力レベル（音量）を調整する音圧レベル可変手段（図示しない）と、車載バッテリ等の車載電源に接続されて本体装置４に搭載される各回路（電気的機能部品）の作動に必要な電力の供給を行なう電源部（図示しない）とを搭載するものである。
【００２３】
報知音信号発生部１１は、報知音（例えば、擬似エンジン音、擬似車両走行音、和音、警報音等：低音周波数〜高音周波数の広い範囲の周波数成分を含むことが望ましい）を成す波形信号（周波数信号）を発生する手段であり、例えば、
（ｉ）複数の発振器、
（ｉｉ）基準クロック（水晶発振器）の発生するクロック信号に基づき任意の波形信号を作成するデジタル音波発生技術（コンピュータ）、
（ｉｉｉ）ノイズ源の発生するピンクノイズ（ホワイトノイズでも良い）から櫛形フィルタによって任意の周波数信号を取り出すシンセサイザー技術（アナログ回路、あるいはコンピュータと組み合わせたアナログ回路であっても良い）
を用いたものである。
【００２４】
なお、報知音の周波数等を、環境騒音、または車速、あるいはエンジン回転数等に応じて変更しても良い。
具体的に、例えば、
（ｉ）騒音検出センサ（マイクロフォン等）の検出する環境騒音が大きくなるに従って報知音に高音成分を含ませ、環境騒音に負けない報知音を作成したり、
（ｉｉ）車速センサの検出する車速が速くなるに従い、高速走行車両の接近が報知音によって感じられるように、例えば擬似走行音（報知音の一例）を高速走行側へシフトさせたり、
（ｉｉｉ）エンジン回転数センサの検出する回転数が上昇するに従い、回転数が高められた車両の接近が報知音によって感じられるように、例えば擬似エンジン音（報知音の一例）を高回転側へシフトさせたりしても良い。
【００２５】
超音波振幅変調部１２は、超音波周波数（即ち、２０ｋＨｚを超える周波数：一例としては２５ｋＨｚ等）で発振可能な超音波発振器を備えており、報知音信号発生部１１が出力する波形信号の「電圧の増減変化」を、超音波周波数の「電圧の振幅変化」に変調するものである。
【００２６】
このこと（波形信号を「発振電圧の振幅変化」に変調すること）を、図４を参照して説明する。
例えば、超音波振幅変調部１２に入力された波形信号が、図４（ａ）に示す電圧変化であるとする（なお、図中では理解補助のために単一周波数の波形を示すが、実際には報知音を成す合成周波数の信号波形である）。
一方、超音波振幅変調部１２の搭載する超音波発振器は、図４（ｂ）に示す超音波周波数で発振するものとする。
【００２７】
すると、超音波振幅変調部１２は、図４（ｃ）に示すように、
（ｉ）報知音を成す波形信号の信号電圧が大きくなるに従い、超音波振動による電圧の振幅を大きくし、
（ｉｉ）報知音を成す波形信号の信号電圧が小さくなるに従い、超音波振動による電圧の振幅を小さくする。
このようにして、超音波振幅変調部１２は、報知音信号発生部１１から入力された波形信号を、超音波周波数の「発振電圧の振幅変化」に変調するものである。
【００２８】
なお、この実施例では、超音波振幅変調部１２の一例として、報知音を成す波形信号の信号電圧の変化を、図４（ｃ）に示すように「電圧の発振幅」に変化させる例を示した。これに対し、この図４（ｃ）とは異なり、報知音を成す波形信号の信号電圧の変化を、ＰＷＭ変調の技術を用いて「電圧の発生時間の幅」に変化させるように設けても良い。
【００２９】
第１、第２スピーカ駆動部１３、１４は、「報知音を成す波形信号を振幅変調した超音波信号（超音波振幅変調部１２の出力信号）」に基づいて第１、第２超音波スピーカ１、２をそれぞれ独立して駆動するものであり、第１、第２超音波スピーカ１、２における各圧電スピーカ５の印加電圧（充放電状態）を制御することで、第１、第２超音波スピーカ１、２から「報知音を成す波形信号を振幅変調した超音波」を発生させるものである。
具体的な一例を示すと、第１、第２スピーカ駆動部１３、１４は、パワーアンプ（あるいはピエゾ素子の充放電装置）であり、超音波振幅変調部１２から第１、第２スピーカ駆動部１３、１４に、図４（ｃ）に示す波形信号を与える場合、第１、第２スピーカ駆動部１３、１４は図４（ｃ）に示す波形電圧を第１、第２超音波スピーカ１、２に与えて、各圧電スピーカ５から図４（ｃ）に示す出力波形の超音波を発生させるものである。
【００３０】
ここで、第１、第２超音波スピーカ１、２の出力レベル（音量）を調整する音圧レベル可変手段（図示しない）について説明する。
音圧レベル可変手段は、例えば、
（ｉ）騒音検出センサ（マイクロフォン等）の検出する環境騒音が大きくなるに従って第１、第２スピーカ駆動部１３、１４の増幅度合（増幅ゲイン）を高めるもの、
（ｉｉ）車速センサの検出する車速が速くなるに従って第１、第２スピーカ駆動部１３、１４の増幅度合（増幅ゲイン）を高めるもの、
（ｉｉｉ）エンジン回転数センサの検出するエンジン回転数の上昇に従って第１、第２スピーカ駆動部１３、１４の増幅度合（増幅ゲイン）を高めるもの、
（ｉｖ）あるいは、上記を複数組み合わせたものよりなる。
【００３１】
（画像処理手段９の説明）
画像処理手段９は、演算処理を行なうＣＰＵ、各種データやプログラムの記憶を行なう記憶装置（ＲＯＭなど）等を含んで構成される周知構成のコンピュータと、このコンピュータに搭載される画像処理プログラムとで構成される。
この画像処理プログラムは、赤外線カメラ３によって得た熱映像（具体的には、デジタル画像）から「人間に近い温度範囲の熱分布」を読み取り、「熱分布の形状と配置（例えば、顔や手の形状や位置関係）」や「エッジ処理したライン形状」を人認識用アルゴリズムに基づいて「所定のデータベース」と照合して、「赤外線カメラ３で得た熱映像の中に歩行者がいるか否かの判定」を行なうとともに、「赤外線カメラ３で得た熱映像のどの位置（車両進行方向のどの位置）に歩行者がいるかの認識」を行なうプログラムである。
【００３２】
（報知方向制御部１０の説明）
報知方向制御部１０は、画像処理手段９の検出した歩行者の方向のみに報知音を発生させるようにパラメトリックスピーカ制御部８の作動を制御するものであり、
（ｉ）赤外線カメラ３によって得た熱映像において「放射方向Ａのみに歩行者がいる」と画像処理手段９が認識した場合は、第２スピーカ駆動部１４だけ作動を停止した状態で、他のパラメトリックスピーカ制御部８の全てを作動させて、第１超音波スピーカ１から放射方向Ａのみに超音波の放射を行い、
（ｉｉ）赤外線カメラ３によって得た熱映像において「放射方向Ｂのみに歩行者がいる」と画像処理手段９が認識した場合は、第１スピーカ駆動部１３だけ作動を停止した状態で、他のパラメトリックスピーカ制御部８の全てを作動させて、第２超音波スピーカ２から放射方向Ｂのみに超音波の放射を行い、
（ｉｉｉ）赤外線カメラ３によって得た熱映像において「放射方向Ａと放射方向Ｂの両方に歩行者がいる」と画像処理手段９が認識した場合は、パラメトリックスピーカ制御部８の全てを作動させて、第１、第２超音波スピーカ１、２の両方から放射方向Ａおよび放射方向Ｂの両方へ超音波の放射を行うものである。
【００３３】
〔実施例１の作動〕
実施例１の車両存在報知装置の作動を説明する。
（ｉ）車両Ｓの走行中、車両前方の「放射方向Ａのみに歩行者がいる」と画像処理手段９が認識した場合は、第１超音波スピーカ１から放射方向Ａのみに向けて、報知音の信号波形を振幅変調した超音波（聞こえない音波）を放射する。第１超音波スピーカ１から放射された超音波は、図４（ｄ）に示すように、空気中を超音波が伝播するにつれて、空気の粘性等によって波長に短い超音波が歪んで鈍（なま）される。その結果、図４（ｅ）に示すように、伝播途中の空気中において超音波に含まれていた振幅成分が自己復調され、結果的に放射方向Ａのみに向けて報知音が発生する。
【００３４】
（ｉｉ）車両Ｓの走行中、車両前方の「放射方向Ｂのみに歩行者がいる」と画像処理手段９が認識した場合は、第２超音波スピーカ２から放射方向Ｂのみに向けて、報知音の信号波形を振幅変調した超音波（聞こえない音波）を放射する。第２超音波スピーカ２から放射された超音波は、図４（ｄ）に示すように、空気中を超音波が伝播するにつれて、空気の粘性等によって波長に短い超音波が歪んで鈍される。その結果、図４（ｅ）に示すように、伝播途中の空気中において超音波に含まれていた振幅成分が自己復調され、結果的に放射方向Ｂのみに向けて報知音が発生する。
【００３５】
（ｉｉｉ）車両Ｓの走行中、車両前方の「放射方向Ａおよび放射方向Ｂの両方に歩行者がいる」と画像処理手段９が認識した場合は、第１超音波スピーカ１および第２超音波スピーカ２から放射方向Ａおよび放射方向Ｂの両方に向けて、報知音の信号波形を振幅変調した超音波（聞こえない音波）を放射する。第１、第２超音波スピーカ１、２から放射された超音波は、図４（ｄ）に示すように、空気中を超音波が伝播するにつれて、空気の粘性等によって波長に短い超音波が歪んで鈍される。その結果、図４（ｅ）に示すように、伝播途中の空気中において超音波に含まれていた振幅成分が自己復調され、結果的に放射方向Ａおよび放射方向Ｂのみに向けて報知音が発生する。
（ｉｖ）なお、車両Ｓの走行中であっても、車両前方の「放射方向Ａおよび放射方向Ｂの両方に歩行者がいない」と画像処理手段９が認識した場合は、第１、第２超音波スピーカ１、２の作動を停止して報知音の発生を行なわない。
【００３６】
〔実施例１の効果〕
実施例１の車両存在報知装置は、上述したように、「赤外線カメラ３と画像処理手段９」よりなる歩行者検出手段によって検出した歩行者のいる方向のみに超音波を放射し、空気中で自己変調された報知音を歩行者に対して発生させる。
これにより、車両Ｓの存在を知らせたい方向にいる歩行者だけに報知音を発生させ、他の方向への報知音の発生を防ぐことができる。即ち、車両Ｓの存在を知らせたい歩行者だけに報知音を発生させ、車両Ｓの存在を報知する必要の無い範囲への報知音の発生を防ぐことができ、車両騒音の発生を効果的に抑えることができる。
また、周囲への車両騒音の発生を抑えることができるため、歩行者に対して大きめの音量の報知音を発生させることも可能になり、歩行者に対してより効果的に車両Ｓの存在を知らせることができる。
【実施例２】
【００３７】
上記の実施例１では、車両外部を映す手段として赤外線カメラ３を用いる例を示した。この赤外線カメラ３は、夜など暗い場所での歩行者の認識性に優れる。しかしながら、昼間は太陽光線によって歩行者の周囲の温度が上昇するため、歩行者と周囲の温度差が小さくなり、歩行者の認識性が劣化する不具合がある。
これに対し、この実施例２は、実施例１の赤外線カメラ３に代えて、車両外部を可視画像として連続的に映す可視光線カメラを用いるものである。
そして、可視光線カメラで得られた可視映像をデジタル画像処理（例えば、エッジ処理した画像からの人の認識照合処理）して、車両外部における歩行者の有無、および車両Ｓに対する歩行者の方向（放射方向Ａ、Ｂなど）を認識し、認識した歩行者のみに向けて報知音を発生させるものである。
【００３８】
なお、周囲の状況（例えば、昼と夜）に応じて、赤外線フィルタの有無を切り替えるなどして赤外線カメラ３と可視光線カメラを切り替えて、歩行者の認識精度を高めるようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
上記の実施例では、前進走行時に車両Ｓの前方に歩行者を認識した場合に、認識した歩行者に対して報知音を発生させる例を示したが、本発明を車両Ｓの後退（バック）用に適用し、後退走行時に車両Ｓの後方および後方周囲に歩行者を認識した場合に、認識した歩行者に対して報知音を発生させるように設けても良い。
【００４１】
上記の実施例では、１つのカメラ装置で得られた画像から歩行者の認識を行なう例を示したが、２つのカメラ装置を用いた立体画像（ステレオ画像）から歩行者の認識を行なうように設けて、歩行者の検出精度を高めても良い。
【００４２】
上記の実施例では、歩行者の検出を行なう手段として、赤外線カメラ３あるいは可視光線カメラを用いる例を示したが、ミリ波レーダなど「他のセンサ」を組み合わせるなどして、歩行者の検出精度を高めても良い。あるいは、歩行者の方向だけでなく、車両Ｓに対する歩行者の距離を検出するように設け、検出した歩行者の距離に応じて報知音の音量を可変するように設けても良い。
【００４３】
本発明において用いる「歩行者」という用語は、車両走行時に保護対象となる「人」の一般的な総称であって、当たり前のことではあるが、必ずしも狭義の解釈となる「歩いている人」に限定されるものではない。即ち、車両Ｓの近傍や、車両Ｓの進行方向において、走っている人、立ち止まっている人、座っている人、車椅子の人などを当然含むものである。
【符号の説明】
【００４４】
１  第１超音波スピーカ
２  第２超音波スピーカ
３  赤外線カメラ（歩行者検出手段の一部）
９  画像処理手段（歩行者検出手段の一部）
Ｓ  車両
【図１】
0005428927.tif 000002
【図２】
0005428927.tif 000003
【図３】
0005428927.tif 000004
【図４】
0005428927.tif 000005