(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの駆動状態に対応した検出信号を生成する検出手段と、
外部からの入力信号に基づき指示信号を生成する制御手段と、
前記指示信号および前記検出信号に基づき、前記モータに対する駆動指示信号を生成するモータ制御手段と、
前記駆動指示信号に基づき、前記モータに電圧を印加するモータ駆動手段と、
前記入力信号および前記指示信号、または前記入力信号および前記検出信号に基づき、前記制御手段を監視するとともに、前記制御手段の故障検出時に遮断指示信号を生成する監視手段と、
前記遮断指示信号に応じて、前記モータ駆動手段に対する前記駆動指示信号の入力経路を遮断する第１の遮断手段と、
前記監視手段を診断する診断手段と、
前記入力信号および前記指示信号の各値、または前記入力信号および前記検出信号の各値を変更する信号変更部と、
前記第１の遮断手段と前記モータとの間で前記モータの駆動状態を検出して駆動状態信号を生成する駆動状態検出手段と、
前記モータ駆動手段と前記モータとの間のモータ通電経路を遮断する第２の遮断手段と、
を備えたモータ制御装置であって、
前記診断手段は、
前記第２の遮断手段により前記モータ通電経路を遮断した状態で、前記信号変更部を用いて、前記入力信号および前記指示信号の各値、または前記入力信号および前記検出信号の各値を変更したときの前記駆動状態信号に基づいて、前記監視手段および前記第１の遮断手段による前記駆動指示信号の遮断機能を診断することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記検出信号は、前記モータの電流検出信号を含むことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記検出信号は、前記モータの回転速度検出信号を含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記検出信号は、前記モータの回転角に対応したモータ角度検出信号を含むことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記駆動状態検出手段は、前記モータ駆動手段に入力される駆動指示信号に基づいて、前記モータの駆動状態を検出することを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記駆動状態検出手段は、前記モータ駆動手段から出力される前記モータへの印加電圧に基づいて、前記モータの駆動状態を検出することを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記信号変更部により変更される、前記入力信号および前記指示信号の各値、または前記入力信号および前記検出信号の各値は、前記監視手段によって故障と判定される値の組み合わせを含むことを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記信号変更部により変更される、前記入力信号および前記指示信号の各値、または前記入力信号および前記検出信号の各値は、前記監視手段によって正常と判定される値の組み合わせを含むことを特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記信号変更部により変更される、前記入力信号および前記指示信号の各値、または前記入力信号および前記検出信号の各値は、前記監視手段によって故障と判定される複数の領域の各境界の隣接値を含むことを特徴とする請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
前記入力信号は、運転者による操舵トルクまたはステアリング角度を示す信号であり、
前記指示信号は、前記モータに通電する電流の目標値を示す信号、前記モータの回転速度の目標値を示す信号、または、前記モータの角度の目標値を示す信号のいずれかであることを特徴とする請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
前記診断手段は、前記モータを駆動する前に診断を行うことを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１２】
前記診断手段は、前記モータの出力が０の近傍の場合に診断を行うことを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１３】
前記信号変更部は、前記駆動指示信号を変更することを特徴とする請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１４】
モータの駆動状態に対応した検出信号を生成する検出手段と、
外部からの入力信号に基づき指示信号を生成する制御手段と、
前記指示信号および前記検出信号に基づき、前記モータに対する駆動指示信号を生成するモータ制御手段と、
前記駆動指示信号に基づき、前記モータに電圧を印加するモータ駆動手段と、
前記入力信号および前記指示信号、または前記入力信号および前記検出信号に基づき、前記制御手段を監視するとともに、前記制御手段の故障検出時に遮断指示信号を生成する監視手段と、
前記遮断指示信号に応じて、前記モータ駆動手段に対する前記駆動指示信号の入力経路を遮断する遮断手段と、
前記監視手段を診断する診断手段と、
前記入力信号および前記指示信号の各値、または前記入力信号および前記検出信号の各値を変更する信号変更部と、
前記遮断手段と前記モータとの間で前記モータの駆動状態を検出して駆動状態信号を生成する駆動状態検出手段と、
を備えたモータ制御装置であって、
前記診断手段は、
前記モータを駆動する前、または前記モータの出力が０の近傍の場合に、前記信号変更部を用いて、前記監視手段に入力される前記入力信号および前記指示信号の各値、または前記監視手段に入力される前記入力信号および前記検出信号の各値を変更したときの、前記駆動状態信号に基づいて、前記監視手段および前記遮断手段による前記駆動指示信号の遮断機能を診断することを特徴とするモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置に用いられるモータ制御装置に関し、特に、ＥＰＳ制御部の監視手段を診断する機能を備えたモータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ＥＰＳ装置において、外部からの入力信号（運転者の操舵トルクなど）に基づいて指示信号を算出し、指示信号に対応した電圧を印加してモータを駆動するモータ制御装置はよく知られている。
【０００３】
また、近年では、モータ制御装置に対する安全性の要求は増加しており、モータ制御装置の故障検出時にモータ出力を遮断する監視装置を設け、利用者および周囲の人間の安全性を保障する技術が導入されている。また、近年においては、監視装置そのものの故障を診断することも要求されている。
【０００４】
モータ制御装置の診断手段を備えた電動パワーステアリング制御装置は、従来から種々提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の従来装置において、まず、制御手段は、運転者の操舵トルクを示す入力信号に応じて、モータに通電する電流値を指示する指示信号と、通電方向を指示する通電方向指示信号とを生成する。
【０００５】
続いて、モータ制御部は、指示信号にしたがいモータに通電させるための駆動指示信号を生成する。
最後に、駆動手段は、モータ駆動用電源からモータに対して、通電方向指示信号で指示された通電方向に、駆動指示信号で指示された大きさのモータ駆動電圧を印加することにより、モータを駆動する。
【０００６】
すなわち、特許文献１に記載の従来装置においては、たとえば、通電方向指示信号が右方向を指示する場合には、右方向許可回路が駆動指示信号の入力を許可し、右方向増幅回路を介して左上段ＦＥＴおよび右下段ＦＥＴ素子を駆動することにより、モータに右方向の駆動電圧を印加する。
【０００７】
一方、通電方向指示信号が左方向を指示する場合には、左方向許可回路が駆動指示信号の入力を許可し、左方向増幅回路を介して右上段ＦＥＴおよび左下段ＦＥＴ素子を駆動することにより、モータに左方向の駆動電圧を印加する。
このとき、モータ制御部は、指示信号と電流検出信号（モータ電流の検出値）との差に応じて、駆動指示信号の値を調整する。
【０００８】
また、特許文献１に記載の従来装置において、監視手段による制御手段の故障判定動作は、たとえば「第１のトルクしきい値＜入力信号」の場合には、遮断指示信号を用いて、遮断手段の一部である左方向遮断回路を遮断とする。
また、「第２のトルクしきい値＜入力信号≦第１のトルクしきい値」かつ「電流しきい値＜電流検出信号」の場合には、左方向遮断回路を遮断とする。
【０００９】
また、「第３のトルクしきい値≦入力信号≦第２のトルクしきい値」、かつ「電流しきい値＜電流検出信号」となった場合には、右方向遮断回路および左方向遮断回路を遮断とする。
【００１０】
また、「第４のトルクしきい値≦入力信号＜第３のトルクしきい値」、かつ「電流しきい値＜電流検出信号」となった場合には、右方向遮断回路を遮断とし、「入力信号＜第４のトルクしきい値」の場合には、右方向遮断回路を遮断とする。
【００１１】
さらに、特許文献１に記載の従来装置において、監視手段の診断動作は、たとえば「第１のトルクしきい値＜入力信号」の場合に、遮断指示信号が左方向遮断回路に対して遮断を指示してなければ、「異常」と判定する。
また、「入力信号＜第４のトルクしきい値」の場合に、遮断指示信号が右方向遮断回路に対して遮断を指示してなければ、「異常」と判定する。
【００１２】
しかしながら、上記従来装置では、入力信号の一部領域における監視手段の動作のみを診断しており、監視手段の各種入力信号を能動的に所望の値に変更することができないうえ、監視手段からの遮断指示信号のみを診断していたので、遮断が行われたかを確実に診断することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特許第３１００８４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
従来のモータ制御装置は、上記特許文献１のように、「第１のトルクしきい値＜入力信号」または「入力信号＜第４のトルクしきい値」の場合のみにおいて、監視手段の故障を診断しているので、「入力信号≦第１のトルクしきい値」かつ「第４のトルクしきい値≦入力信号」の領域で監視手段の故障を診断することができない、という課題があった。
【００１５】
また、入力信号は、運転者のハンドル操舵力に依存することから、運転者が、「第１のトルクしきい値＜入力信号」または「入力信号＜第４のトルクしきい値」となる操舵力を入力しない限り、監視手段の故障を診断することができない、という課題があった。
さらに、診断手段の検出対象は遮断指示信号であることから、実際に遮断が行われたことを確実に監視することができない、という課題があった。
【００１６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、すべての入力信号領域に対して、実際の入力信号に関わらず、監視手段の故障を診断することができ、遮断が行われたことを確実に監視することのできるモータ制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
この発明に係るモータ制御装置は、モータの駆動状態に対応した検出信号を生成する検出手段と、外部からの入力信号に基づき指示信号を生成する制御手段と、指示信号および検出信号に基づき、モータに対する駆動指示信号を生成するモータ制御手段と、駆動指示信号に基づき、モータに電圧を印加するモータ駆動手段と、入力信号および指示信号、または入力信号および検出信号に基づき、制御手段を監視するとともに、制御手段の故障検出時に遮断指示信号を生成する監視手段と、遮断指示信号に応じて、モータ駆動手段に対する駆動指示信号の入力経路を遮断する第１の遮断手段と、監視手段を診断する診断手段と、入力信号および指示信号の各値、または入力信号および検出信号の各値を変更する信号変更部と、第１の遮断手段とモータとの間でモータの駆動状態を検出して駆動状態信号を生成する駆動状態検出手段と、モータ駆動手段とモータとの間のモータ通電経路を遮断する第２の遮断手段と、を備えたモータ制御装置であって、診断手段は、第２の遮断手段によりモータ通電経路を遮断した状態で、信号変更部を用いて、入力信号および指示信号の各値、または入力信号および検出信号の各値を変更したときの駆動状態信号に基づいて、監視手段および第１の遮断手段による駆動指示信号の遮断機能を診断するものである。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、異常なモータ出力を発生することなく、すべての入力信号領域における監視手段の故障を診断することができ、また駆動指示信号をモータ駆動手段に入力する経路の遮断が行われたことを確実に診断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明の実施の形態１、２、５が適用される電動パワーステアリング装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るモータ制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】図２内のＥＰＳ制御監視部による故障検出機能を示す説明図である。
【図４】図２内のモータ駆動状態判定部による遮断状態の検出動作を示すタイミングチャートである。
【図５】図２内の信号変更部による禁止領域に関連した信号変更順序を示す説明図である。
【図６】図２内の信号変更部の機能構成を示すブロック図である。
【図７】図２内のＥＰＳ制御監視診断部による試験指示信号およびモータリレー遮断指示信号の生成処理を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態２に係るモータ制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図９】図８内のＥＰＳ制御部の機能を示す説明図である。
【図１０】図８内のＥＰＳ制御監視部による故障検出機能を示す説明図である。
【図１１】図８内のモータ駆動状態判定部による遮断状態の検出動作を示すタイミングチャートである。
【図１２】図８内の信号変更部による禁止領域に関連した信号変更順序を示す説明図である。
【図１３】図８内の信号変更部による安全領域に関連した信号変更順序を示す説明図である。
【図１４】図８内の信号変更部の機能構成を示すブロック図である。
【図１５】図８内のＥＰＳ制御監視診断部による試験指示信号およびモータリレー遮断指示信号の生成処理を示すフローチャートである。
【図１６】この発明の実施の形態３が適用される電動油圧パワーステアリング装置を示す構成図である。
【図１７】この発明の実施の形態３に係るモータ制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１８】図１７内のＥＰＳ制御監視部による故障検出機能を示す説明図である。
【図１９】この発明の実施の形態４が適用されるステアバイワイヤ装置を示す構成図である。
【図２０】この発明の実施の形態４に係るモータ制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２１】この発明の実施の形態４におけるＥＰＳ制御監視部による故障検出機能を示す説明図である。
【図２２】この発明の実施の形態５に係るモータ制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について詳細に説明する。
図１はこの発明の実施の形態１が適用される電動パワーステアリング装置を示す構成図である。また、図２はこの発明の実施の形態１に係るモータ制御装置１の機能構成を示すブロック図である。
【００２１】
図１において、電動パワーステアリング装置は、この発明の実施の形態１に係るモータ制御装置１と、モータ制御装置１により駆動されるモータ５と、運転者により操舵操作されるステアリングホイール１６と、操舵トルク信号Ｓ１Ａをモータ制御装置１に入力する操舵トルクセンサ１７と、ステアリングホイール１６に設けられた減速ギア１８と、ステアリングホイール１６からの操舵力を車輪２１に伝達するステアリング軸１９と、を備えている。
【００２２】
モータ５を有するモータ制御装置１は、操舵トルクセンサ１７および減速ギア１８を介して、車輪２１に連接されたステアリング系（ステアリングホイール１６およびステアリング軸１９）に設けられている。
【００２３】
操舵トルクセンサ１７は、運転者の操作によりステアリングホイール１６に印加された操舵トルクを検出して、操舵トルク信号Ｓ１Ａをモータ制御装置１に入力する。
モータ制御装置１は、操舵トルク信号Ｓ１Ａに応じた操舵補助トルクを算出し、モータ５および減速ギア１８を介してステアリング軸１９上に操舵補助トルクを印加することにより、運転者の操舵トルクを補助する。
【００２４】
モータ制御装置１に使用されるモータ５としては、一般的に、ブラシレスモータとブラシ付きモータとが適用可能であるが、ここでは、前者のブラシレスモータを用いた場合を例にとって、モータ制御装置１の詳細な機能構成および動作について説明する。
【００２５】
図２において、モータ制御装置１は、ＥＰＳ制御部２と、モータ制御部３と、モータ駆動部４と、モータ５と、ＥＰＳ制御監視部６と、ＦＥＴドライバ信号遮断部７（第１の遮断手段）と、電流検出部８と、ＥＰＳ制御監視診断部９と、信号変更部１０と、モータリレー１１と、モータ駆動用電源１２と、モータ角度検出部１４と、モータ駆動電圧検出部１５と、モータ駆動状態判定部２０と、を備えている。
【００２６】
モータ駆動部４は、ＦＥＴドライバ４１と、モータ駆動用電源１２から電力供給されるＦＥＴブリッジ４２、とを備えている。
操舵トルクセンサ１７からの操舵トルク信号Ｓ１Ａは、ＥＰＳ制御部２およびＥＰＳ制御監視部６に入力されている。
【００２７】
電流検出部８は、ＦＥＴブリッジ４２に接続されており、電流検出信号Ｓ９Ａをモータ制御部３に入力する。
モータ角度検出部１４は、モータ５に接続されており、モータ角度検出信号Ｓ９Ｃをモータ制御部３に入力する。
【００２８】
ＥＰＳ制御部２は、操舵トルク信号Ｓ１Ａに応じた目標電流信号Ｓ２Ａを生成して、モータ制御部３およびＥＰＳ制御監視部６に入力する。
モータ制御部３は、目標電流信号Ｓ２Ａ、電流検出信号Ｓ９Ａおよびモータ角度検出信号Ｓ９Ｃに基づきＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を生成し、ＦＥＴドライバ信号遮断部７を介してモータ制御部３に入力する。
【００２９】
ＥＰＳ制御監視部６は、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａに基づきＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５を生成し、ＦＥＴドライバ信号遮断部７の常閉接点に印加する。
ＦＥＴドライバ信号遮断部７に出力端子は、モータ駆動部４内のＦＥＴドライバ４１に接続されている。
【００３０】
ＦＥＴドライバ４１は、ＦＥＴブリッジ４２内の６個のＦＥＴ素子に対応した６個のドライバからＦＥＴ駆動信号Ｓ３１を生成する。
ＦＥＴブリッジ４２は、電源側およびグランド側の各３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）のＦＥＴ素子を備えており、ＦＥＴ駆動信号Ｓ３１に基づきモータ駆動電圧Ｓ４を生成し、モータリレー１１を介してモータ５に印加する。
【００３１】
モータリレー１１は、ＥＰＳ制御監視診断部９からのモータリレー遮断指示信号Ｓ７に応答して遮断される。
モータ駆動電圧検出部１５は、Ｕ相駆動電圧Ｓ４１、Ｖ相駆動電圧Ｓ４２およびＷ相駆動電圧Ｓ４３を検出して、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａをモータ駆動状態判定部２０に入力する。
モータ駆動状態判定部２０は、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａに基づき、モータ駆動状態信号Ｓ４６を生成してＥＰＳ制御監視診断部９に入力する。
【００３２】
ＥＰＳ制御監視診断部９は、モータ駆動状態信号Ｓ４６に基づき、モータリレー遮断指示信号Ｓ７を生成するとともに、信号変更部１０に対する試験指示信号Ｓ６を生成する。
信号変更部１０は、ＥＰＳ制御部２の入力端子部および出力端子部（破線枠参照）を含む回路構成からなり、試験指示信号Ｓ６にしたがい、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａを変更する。
【００３３】
以下、図３〜図７を参照しながら、図２に示したこの発明の実施の形態１に係るモータ制御装置１の動作について、さらに詳細に説明する。
図３はＥＰＳ制御監視部６による故障検出機能を示す説明図であり、図４はモータ駆動状態判定部２０による遮断状態の検出動作を示すタイミングチャートである。
【００３４】
また、図５は信号変更部１０による禁止領域Ｒ１〜Ｒ４に関連した信号変更順序を示す説明図であり、図６は信号変更部の機能構成を示すブロック図である。
さらに、図７はＥＰＳ制御監視診断部９による試験指示信号Ｓ６およびモータリレー遮断指示信号Ｓ７の生成処理を示すフローチャートである。
【００３５】
図２において、まず、ＥＰＳ制御部２は、操舵トルク信号Ｓ１Ａに基づく所定の演算処理を行い、モータ５（ブラシレスモータ）を駆動するための目標電流信号Ｓ２Ａを生成する。
ただし、ＥＰＳ制御部２は、モータ制御装置１の起動後から一定期間（以下、「モータ駆動前」という）は、目標電流信号Ｓ２Ａの値を初期値（＝０）に固定し、モータ５を駆動しないよう制限する。
【００３６】
続いて、モータ制御部３は、モータ角度検出信号Ｓ９Ｃおよび電流検出信号Ｓ９Ａに基づく所定演算により電流検出値を算出するとともに、目標電流信号Ｓ２Ａと電流検出値との偏差に比例制御および積分制御を施して、モータ５に印加する目標電圧値を算出し（以下、「フィードバック制御」という）、さらに、モータ角度検出信号Ｓ９Ｃおよび目標電圧値に基づく所定演算により、ＦＥＴブリッジ４２内の６個のＦＥＴ素子を駆動するためのＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を生成する。
【００３７】
モータ駆動部４において、まず、ＦＥＴドライバ４１は、ＦＥＴドライバ信号遮断部７を介して入力されるＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を増幅することにより、ＦＥＴ駆動信号Ｓ３１を生成してＦＥＴブリッジ４２に入力する。
続いて、ＦＥＴブリッジ４２は、ＦＥＴ駆動信号Ｓ３１にしたがい、６個（上下一対で各３相分）のＦＥＴ素子をＯＮ／ＯＦＦ駆動することにより、Ｕ相駆動電圧Ｓ４１、Ｖ相駆動電圧Ｓ４２およびＷ相駆動電圧Ｓ４３からなるモータ駆動電圧Ｓ４を生成する。
【００３８】
モータ５は、モータ駆動部４から印加されたモータ駆動電圧Ｓ４に応じた駆動電流により補助トルクを発生し、電動パワーステアリング装置のステアリング軸１９に印加する。
このとき、電流検出部８は、モータ５に流れる３相電流を検出して電流検出信号Ｓ９Ａを生成し、モータ角度検出部１４は、モータ５の回転角を検出して、回転角に対応したモータ角度検出信号Ｓ９Ｃを生成する。
【００３９】
一方、ＥＰＳ制御監視部６は、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａに基づいて、ＥＰＳ制御部２の故障判定を行う。
図３において、横軸は操舵トルク信号Ｓ１Ａの値を示し、縦軸は目標電流信号Ｓ２Ａの値を示しており、各軸の正方向が右側に対応し、負方向が左側に対応している。
【００４０】
図３においては、ＥＰＳ制御監視部６による故障検出機能の判定指標となる安全領域および禁止領域Ｒ１〜Ｒ４が示されており、安全領域は、主として第１象限および第３象限に存在する。
【００４１】
禁止領域Ｒ１（ハッチング部）は、第４象限内に存在し、禁止領域Ｒ２（ドット部）は、第３象限および第４象限内に存在する。
禁止領域Ｒ３（ドット部）は、第１象限および第２象限内に存在し、禁止領域Ｒ１（ハッチング部）は、第２象限内に存在する。
【００４２】
禁止領域Ｒ１は、横軸方向がトルクしきい値Ｔｔｈ１により決定され、縦軸方向が電流しきい値Ｉｔｈ３により決定されている。
また、禁止領域Ｒ２は、横軸方向がトルクしきい値Ｔｔｈ３（＜Ｔｔｈ１）により決定され、縦軸方向が電流しきい値Ｉｔｈ４（＜Ｉｔｈ３）により決定されている。
【００４３】
禁止領域Ｒ３は、横軸方向がトルクしきい値Ｔｔｈ２（Ｔｔｈ３＜Ｔｔｈ２＜Ｔｔｈ１）により決定され、縦軸方向が電流しきい値Ｉｔｈ１（＞Ｉｔｈ３）により決定されている。
また、禁止領域Ｒ４は、横軸方向がトルクしきい値Ｔｔｈ４（＜Ｔｔｈ３）により決定され、縦軸方向が電流しきい値Ｉｔｈ２（Ｉｔｈ３＜Ｉｔｈ２＜Ｉｔｈ１）により決定されている。
【００４４】
ＥＰＳ制御監視部６は、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａが、図３内の禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内の値となった場合に、ＥＰＳ制御部２の故障と判定し、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５を生成して、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の遮断を指示する。
ＦＥＴドライバ信号遮断部７は、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５によって遮断を指示された場合に、ＦＥＴドライバ４１へのＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断する。
【００４５】
モータ駆動電圧検出部１５は、Ｕ相駆動電圧Ｓ４１、Ｖ相駆動電圧Ｓ４２およびＷ相駆動電圧Ｓ４３を検出し、モータ駆動状態判定部２０に、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａを入力する。
【００４６】
モータ駆動状態判定部２０は、図４に示すように、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａのうちの少なくとも１つの信号が、１駆動周期内においてＯＮ値となる場合には、駆動状態にあるものと判定して、駆動状態を示すモータ駆動状態信号Ｓ４６を生成する。
一方、すべての信号が１駆動周期にわたってＯＦＦ（一定値）である場合には、遮断状態にあるものと判定して、遮断状態を示すモータ駆動状態信号Ｓ４６を生成する。
【００４７】
ＥＰＳ制御監視診断部９は、モータ駆動前に、モータリレー遮断指示信号Ｓ７によりモータ５の通電遮断を指示した状態で、ＥＰＳ制御監視部６への入力信号である操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａを、図５内の禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内の値（変更点Ｐ１〜Ｐ６参照）に変更するための試験指示信号Ｓ６を生成し、このときのモータ駆動状態信号Ｓ４６の値に基づき、ＥＰＳ制御監視部６の故障を判定する。
【００４８】
信号変更部１０は、試験指示信号Ｓ６の値に応じて、以下の表１に基づき、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａの値を変更する。
【００４９】
【表１】
0005449495.tif 000002
【００５０】
表１は信号変更部１０による変更処理の仕様を示しており、図５内の変更点Ｐ１〜Ｐ６に対応した試験指示信号Ｓ６に関連させて動作仕様を示している。
表１においては、試験指示信号Ｓ６の各値に応じて、試験用操舵トルク値Ｔ１〜Ｔ６と、試験用目標電流値Ｉｍ１〜Ｉｍ４と、操舵トルク信号値Ｔｖの信号領域（トルクしきい値Ｔｔｈ１〜Ｔｔｈ４を用いた設定領域）と、目標電流値Ｉｍの信号領域（電流しきい値Ｉｔｈ１〜Ｉｔｈ４を用いた設定領域）と、禁止領域Ｒ１〜Ｒ４と、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５による遮断状態、チェック順序（１〜６）と、が示されている。
【００５１】
図３、図５および表１において、試験用操舵トルク値Ｔ１〜Ｔ６と、トルクしきい値Ｔｔｈ１〜Ｔｔｈ４との関係は、Ｔ１＞Ｔｔｈ１＞Ｔ２＞Ｔｔｈ２＞Ｔ３≧０≧Ｔ４＞Ｔｔｈ３＞Ｔ５＞Ｔｔｈ４＞Ｔ６、とする。
また、試験用目標電流値Ｉｍ１〜Ｉｍ４と、電流しきい値Ｉｔｈ１〜Ｉｔｈ４との関係は、Ｉｍ１＞Ｉｔｈ１＞Ｉｍ２＞Ｉｔｈ２≧０≧Ｉｔｈ３＞−（Ｉｍ２）＞Ｉｍ３＞Ｉｔｈ４（＝−Ｉｔｈ１）＞Ｉｍ４（＝−（Ｉｍ１））、とする。
【００５２】
なお、信号変更部が変更する各種の値（表１参照）は、モータ５、電動パワーステアリング装置（図１）のステアリング系、電動パワーステアリング装置が搭載された車両などに依存して変更されるが、各仕様は前もって設定されているので、モータ制御装置１内にあらかじめ記憶されているものとする。
【００５３】
信号変更部１０の具体的な機能構成は、図６に示す通りである。
図６において、信号変更部１０は、試験用操舵トルク値生成手段１０１と、操舵トルク信号変更部１０２と、試験用目標電流値生成手段１０３と、目標電流信号変更部１０４と、を備えている。
【００５４】
なお、図６においては、各信号変更部１０２、１０４が、試験時における切り替え状態を示している。ここでは、変更後の信号（Ｓ１Ａ、Ｓ２Ａ）を、便宜的に元の入力信号と同一符号で示しているが、実際には変更後の上書き信号となって出力される。
一方、通常制御時においては、各信号変更部１０２、１０４が、図示した状態から切り替えられるので、各入力信号がそのまま用いられることになる。
【００５５】
試験用操舵トルク値生成手段１０１は、試験指示信号Ｓ６に応じて、試験用操舵トルク値ＳＣ１Ａ（Ｔ１〜Ｔ６）を生成し、操舵トルク信号変更部１０２は、試験指示信号Ｓ６に応じて、試験用目標電流値ＳＣ２Ａ（Ｉｍ１〜Ｉｍ４）を生成する。
【００５６】
試験用目標電流値生成手段１０３は、試験指示信号Ｓ６に応答して、操舵トルクセンサ１７からの操舵トルク信号Ｓ１Ａを、試験用操舵トルク値ＳＣ１Ａに切り替えて、変更後の操舵トルク信号Ｓ１Ａとして出力する。
目標電流信号変更部１０４は、試験指示信号Ｓ６に応答して、ＥＰＳ制御部２からの目標電流信号Ｓ２Ａを、試験用目標電流値ＳＣ２Ａに切り替えて、変更後の目標電流信号Ｓ２Ａとして出力する。
【００５７】
すなわち、試験用操舵トルク値生成手段１０１は、試験指示信号Ｓ６の値に応じた試験用操舵トルク値ＳＣ１Ａを生成し、操舵トルク信号変更部１０２は、試験指示信号Ｓ６の入力時に、試験用操舵トルク値ＳＣ１Ａを操舵トルク信号Ｓ１Ａとして出力する。
また、試験用目標電流値生成手段１０３は、試験指示信号Ｓ６の値に応じた試験用目標電流値ＳＣ２Ａを生成し、目標電流信号変更部１０４は、試験指示信号Ｓ６の入力時に、試験用目標電流値ＳＣ２Ａを目標電流信号Ｓ２Ａとして出力する。
【００５８】
図２に戻り、モータリレー１１は、ＥＰＳ制御監視診断部９からのモータリレー遮断指示信号Ｓ７によって遮断指示された場合に、モータ５の通電を遮断する。
【００５９】
次に、図７を参照しながら、ＥＰＳ制御監視診断部９の動作について、具体的に説明する。
図７において、まず、モータ駆動状態信号Ｓ４６を参照し、「モータ駆動前」の状態であって、かつ、試験状態が「試験未実行」であるか否かを判定する（ステップＳＴ１）。
【００６０】
ステップＳＴ１において、「モータ駆動前」かつ「試験未実行」（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、試験状態を「試験中」とし、試験指示信号Ｓ６を「１」（Ｐ１）に設定して（ステップＳＴ２）、ステップＳＴ３に移行する。なお、「試験未実行」とは、試験状態の初期値である。
一方、ステップＳＴ１において、「モータ駆動後」または「試験実行中」（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳＴ２を実行せずに直ちにステップＳＴ３に移行する。
【００６１】
ステップＳＴ３においては、試験状態が「試験中」であるか否かを判定する。
ステップＳＴ３において、「試験未実行」（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、以降の処理ステップＳＴ４〜ＳＴ１０を実行せずに、図７の処理ルーチンを終了する。
【００６２】
一方、ステップＳＴ３において、「試験中」（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、モータリレー遮断指示信号Ｓ７を「遮断」に設定して遮断を指示する（ステップＳＴ４）。
続いて、試験指示信号Ｓ６が「１」（Ｐ１）以上であるか否かを判定し（ステップＳＴ５）、Ｓ６≧１（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、続いて、モータ駆動状態信号Ｓ４６が「遮断状態」であるか否かを判定する（ステップＳＴ６）。
【００６３】
ステップＳＴ６において、Ｓ４６＝遮断（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップＳＴ７に移行し、Ｓ４６＝駆動（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳＴ９に移行する。
一方、ステップＳＴ５において、Ｓ６＜１（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳＴ６を実行せずにステップＳＴ７に移行する。
【００６４】
ステップＳＴ７においては、試験指示信号Ｓ６が「５」（Ｐ５）以下であるか否かにより、試験未完了か否かを判定し、Ｓ６≦５（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、試験指示信号Ｓ６を「１」だけ加算して（ステップＳＴ８）、図７の処理ルーチンを終了する。
【００６５】
一方、ステップＳＴ９においては、試験指示信号Ｓ６を「０」（Ｐ０）に設定し、試験状態を「故障検出」として、図７の処理ルーチンを終了する。
また、ステップＳＴ７において、Ｓ６＞５（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、試験が完了（Ｓ６＝Ｐ６）しているので、試験指示信号Ｓ６を「０」に設定し、試験指示信号Ｓ６の状態を「試験完了」とし、モータリレー遮断指示信号Ｓ７を「遮断なし」として（ステップＳＴ１０）、図７の処理ルーチンを終了する。
以上の処理動作（ステップＳＴ１〜ＳＴ８）を、試験状態が「試験完了」（ステップＳＴ１０）または「故障検出」（ステップＳＴ９）となるまで、繰り返し実行する。
【００６６】
次に、ＥＰＳ制御監視診断部９によるＥＰＳ制御監視部６の故障判定動作に注目しながら、この発明の実施の形態１による全体動作について具体的に説明する。
ＥＰＳ制御監視診断部９は、まず、モータ制御装置１の状態が「モータ駆動前」の期間において、モータリレー遮断指示信号Ｓ７を「遮断」とし、試験指示信号Ｓ６の値を「１」（Ｐ１）に設定する。
【００６７】
これにより、モータリレー１１は、モータリレー遮断指示信号Ｓ７にしたがい、モータ５の電流を遮断する。このとき、電流検出部８からの電流検出信号Ｓ９Ａの値は「０」になる。
また、信号変更部１０は、表１に基づいて、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａの値を試験指示信号Ｓ６の値「Ｐ１」に対応した値（すなわち、Ｓ１Ａ＝Ｔ１、Ｓ２Ａ＝Ｉｍ３）に変更する。
【００６８】
次に、モータ制御部３は、変更後の目標電流信号Ｓ２Ａおよび電流検出信号Ｓ９Ａの値を用いてフィードバック制御を行う。
このとき、変更後の目標電流信号Ｓ２Ａは「０」よりも大きい値であり、遮断された電流検出信号Ｓ９Ａの値は「０」であることから、両者の差は「０」よりも大きい値となるので、モータ制御部３から生成されるＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の値も、「０」よりも大きい値となる。
【００６９】
このとき、ＥＰＳ制御監視部６が正常であれば、変更後の操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａが禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内の値であることが検出されるので、ＥＰＳ制御監視部６は、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５を生成して遮断を指示する。
これにより、ＦＥＴドライバ信号遮断部７は、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５の指示にしたがい、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断する。
【００７０】
この結果、ＦＥＴドライバ４１およびＦＥＴブリッジ４２が非駆動状態となるので、モータ駆動電圧Ｓ４の値も非駆動時の電圧値となる。
また、モータ駆動電圧検出部１５は、モータ駆動電圧Ｓ４（Ｕ相駆動電圧Ｓ４１、Ｖ相駆動電圧Ｓ４２およびＷ相駆動電圧Ｓ４３）を検出し、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａを生成するが、当然これらの電圧検出信号の値も「駆動なし」の電圧値となる。
【００７１】
したがって、モータ駆動状態判定部２０は、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａのすべてが、１駆動周期内にＯＦＦ値（一定）であることを検知し、遮断状態であると判定して、モータ駆動状態信号Ｓ４６の値を「遮断状態」とする。
【００７２】
最後に、ＥＰＳ制御監視診断部９は、モータ駆動状態信号Ｓ４６が「遮断状態」である場合には、ＥＰＳ制御監視部６が正常であると判定し、試験指示信号Ｓ６の値を「１」だけ加算して「Ｐ２」にすることにより（ステップＳＴ８）、次の試験を行う。
一方、モータ駆動状態信号Ｓ４６が「遮断状態」でない場合には、ＥＰＳ制御監視診断部９は、ＥＰＳ制御監視部６が異常であると判定し（ステップＳＴ９）、ＥＰＳ制御監視部６の診断を終了する。
【００７３】
以下、試験指示信号Ｓ６の値が「６」（Ｐ６）に達するまで、繰り返し試験を行い、６回の試験のすべてにおいて、ＥＰＳ制御監視部６が正常であると判定された場合のみに、モータリレー遮断指示信号Ｓ７の値を「遮断指示なし」とすることにより（ステップＳＴ１０）、モータ５への通電を可能とする。
【００７４】
以上のように、この発明の実施の形態１（図２）に係るモータ制御装置１は、モータ５の駆動状態に対応した検出信号（電流検出信号Ｓ９Ａ、モータ角度検出信号Ｓ９Ｃ）を生成する検出手段（電流検出部８、モータ角度検出部１４）と、外部からの入力信号（操舵トルク信号Ｓ１Ａ）に基づき指示信号（目標電流信号Ｓ２Ａ）を生成する制御手段（ＥＰＳ制御部２）と、指示信号および検出信号に基づき、モータ５に対する駆動指示信号（ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３）を生成するモータ制御手段（モータ制御部３）と、駆動指示信号に基づき、モータ５に電圧を印加するモータ駆動手段（モータ駆動部４）と、入力信号および指示信号に基づき、制御手段を監視するとともに、制御手段の故障検出時に遮断指示信号（ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５）を生成する監視手段（ＥＰＳ制御監視部６）と、遮断指示信号に応じて、モータ駆動手段に対する駆動指示信号の入力経路を遮断する第１の遮断手段（ＦＥＴドライバ信号遮断部７）と、監視手段を診断する診断手段（ＥＰＳ制御監視診断部９）と、入力信号および指示信号の各値を変更する信号変更部１０と、第１の遮断手段とモータ５との間でモータ５の駆動状態を検出して駆動状態信号（モータ駆動状態信号Ｓ４６）を生成する駆動状態検出手段（モータ駆動状態判定部２０）と、モータ駆動手段とモータ５との間のモータ通電経路を遮断する第２の遮断手段（モータリレー１１）と、を備えている。
【００７５】
診断手段（ＥＰＳ制御監視診断部９）は、第２の遮断手段によりモータ通電経路を遮断した状態で、信号変更部１０を用いて、入力信号および指示信号の各値を変更したときの駆動状態信号に基づいて、監視手段および第１の遮断手段による駆動指示信号の遮断機能を診断する。
【００７６】
このように、ＥＰＳ制御監視診断部９は、実際の操舵トルク信号Ｓ１Ａの値に関わらず、信号変更部１０を用いて、試験時の入力信号（操舵トルク信号Ｓ１Ａ）と、入力信号に基づく指示信号（モータ５に通電する電流の目標値を示す目標電流信号Ｓ２Ａ）と、の各値を自在に変更することができるので、モータ駆動前に、確実にＥＰＳ制御監視部６の診断を行うことができる。
また、駆動指示信号（ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３）をモータ駆動手段に入力する経路の遮断が行われたことを確実に診断することができる。
【００７７】
また、駆動状態検出手段（ＥＰＳ制御監視診断部９）は、モータ駆動部４から出力されるモータ５への印加電圧（モータ駆動電圧Ｓ４）を用いてモータ５の駆動状態（モータ５への印加電圧が遮断されたこと）を検出し、ＥＰＳ制御監視部６の診断を行うので、ＥＰＳ制御監視部６によってＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断可能なことを確実に診断することができる。
【００７８】
また、ＥＰＳ制御監視診断部９は、信号変更部１０を用いて、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａ（入力信号および指示信号）の各値を、ＥＰＳ制御監視部６により故障と判定される複数の禁止領域Ｒ１〜Ｒ４の各境界値近傍の複数の隣接値に変更しつつ、ＥＰＳ制御監視部６の診断を行うので、禁止領域Ｒ１〜Ｒ４の主要ポイントをすべてチェックすることができる。
【００７９】
また、複数の隣接値を選択して用いることにより、複数の禁止領域Ｒ１〜Ｒ４のうち選択した境界値の変動を検出することができるので、ＥＰＳ制御監視部６の故障をさらに精密に診断することができる。
【００８０】
また、ＥＰＳ制御監視診断部９は、信号変更部１０により変更される操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａの各値（図５内の変更点Ｐ１〜Ｐ６）として、ＥＰＳ制御監視部６によって故障と判定される値の組み合わせを用いるので、たとえ信号変更部１０が誤作動した場合でも、異常なモータ出力を遮断することができる。
【００８１】
また、ＥＰＳ制御監視診断部９は、診断開始時にモータリレー遮断指示信号Ｓ７によりモータリレー１１を遮断するので、モータ５から異常な出力トルクを発生させることなく、すべての入力信号領域におけるＥＰＳ制御監視部６の故障診断を行うことができる。
【００８２】
また、検出信号として、モータ５の電流検出信号Ｓ９Ａを用いたので、異常なモータ出力トルクを発生することなく、ＥＰＳ制御監視部６の故障を診断することができる。
また、検出信号として、モータ５の角度検出信号Ｓ９Ｃを用いたので、異常なモータ位置変動を発生することなく、監視手段の故障を診断することができる。
【００８３】
また、信号変更部１０は、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａの値を禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内の値に変更する機能のみを有することから、モータ５を駆動中に、信号変更部１０の誤動作によって、操舵トルク信号Ｓ１Ａと目標電流信号Ｓ２Ａの値が変更された場合でも、ＥＰＳ制御監視部６が故障と判定して、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５によりＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断するので、モータ５から異常な出力トルクが発生することはない。
【００８４】
さらに、診断を「モータ駆動前」の期間に行うので、モータ５の駆動期間において、モータ５の駆動に影響を与えることなく監視手段（ＥＰＳ制御監視部６）の故障を診断することができる。
【００８５】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１（図１、図２）では、モータ制御装置１の制御対象となるモータ５としてブラシレスモータを用いたが、図８のように、ブラシ付きのモータ５Ａを用いてもよい。
図８はこの発明の実施の形態２に係るモータ制御装置１Ａの機能構成を示すブロック図であり、前述（図２）と同様のものについては、前述と同一符号が付されている。
【００８６】
図８において、ＥＰＳ制御部２Ａ、モータ駆動部４Ａ、ＥＰＳ制御監視部６Ａ、ＦＥＴドライバ信号遮断部７Ａ、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａ、信号変更部１０Ａ、モータリレー１１Ａ、モータ駆動電圧検出部１５Ａおよびモータ駆動状態判定部２０Ａは、それぞれ、前述のＥＰＳ制御部２、モータ駆動部４、ＥＰＳ制御監視部６、ＦＥＴドライバ信号遮断部７、ＥＰＳ制御監視診断部９、信号変更部１０、モータリレー１１、モータ駆動電圧検出部１５およびモータ駆動状態判定部２０に対応している。
【００８７】
モータ駆動部４Ａは、各々論理積回路からなる右方向許可回路４１Ａおよび左方向許可回路４２Ａと、各々インバータからなる右方向増幅回路４３および左方向増幅回路４４と、左上段ＦＥＴ４５、右下段ＦＥＴ４６、右上段ＦＥＴ４７および左下段ＦＥＴ４８と、を備えている。
ＦＥＴドライバ信号遮断部７Ａは、各々スイッチング素子からなる右方向遮断回路７１および左方向遮断回路７２を備えている。
【００８８】
モータ駆動部４Ａ内の右方向増幅回路４３は、右方向ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３２を生成して、左上段ＦＥＴ４５および右下段ＦＥＴ４６に印加する。
同様に、左方向増幅回路４４は、左方向ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３３を生成して、右上段ＦＥＴ４７および左下段ＦＥＴ４８に印加する。
【００８９】
この場合、電流検出部８は、モータ駆動用電源１２とモータ駆動部４Ａとの間に挿入されている。
また、モータ５Ａが２端子であることから、モータリレー１１Ａは、１個のみのスイッチング素子を備えている。
【００９０】
また、信号変更部１０Ａは、ＥＰＳ制御部２Ａの入出力端子部およびモータ制御部３の入出力端子部（破線枠参照）を含む回路構成からなり、試験指示信号Ｓ６にしたがい、操舵トルク信号Ｓ１Ａ、通電方向指示信号Ｓ８、電圧検出信号Ｓ９ＡおよびＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を変更する。
【００９１】
なお、この発明の実施の形態２が適用される電動パワーステアリング装置は、図１と同様であり、ステアリングホイール１６、ステアリング軸１９および車輪２１が接続されたステアリング系に対し、操舵トルクセンサ１７、モータ制御装置１Ａ、モータ５Ａおよび減速ギア１８が付加された構成からなる。
【００９２】
上記構成の電動パワーステアリング装置において、操舵トルクセンサ１７は、運転者がステアリングホイール１６に印加した操舵トルクを検出し、モータ制御装置１Ａは、操舵トルク信号Ｓ１Ａに応じた操舵補助トルクを算出し、減速ギア１８を介してステアリング軸１９上に印加することにより、運転者の操舵トルクを補助する。
【００９３】
以下、図９〜図１５を参照しながら、図８に示したこの発明の実施の形態２に係るモータ制御装置１Ａの動作について、さらに詳細に説明する。
図９は図８内のＥＰＳ制御部２Ａの機能を示す説明図であり、図１０は図８内のＥＰＳ制御監視部６Ａによる故障検出機能を示す説明図である。
【００９４】
また、図１１はモータ駆動状態判定部２０Ａによる遮断状態の検出動作を示すタイミングチャートであり、図１２は信号変更部１０Ａによる禁止領域Ｒ１〜Ｒ４に関連した信号変更順序を示す説明図であり、図１３は信号変更部１０Ａによる安全領域に関連した信号変更順序を示す説明図である。
さらに、図１４は信号変更部１０Ａの機能構成を示すブロック図であり、図１５は図８内のＥＰＳ制御監視診断部９Ａによる試験指示信号Ｓ６およびモータリレー遮断指示信号Ｓ７の生成処理を示すフローチャートである。
【００９５】
図８において、まず、ＥＰＳ制御部２Ａは、操舵トルク信号Ｓ１Ａの絶対値に基づく所定演算を行い、モータ５Ａに通電する電流の絶対値を示す目標電流信号Ｓ２Ａを生成してモータ制御部３に入力するとともに、通電方向を示す通電方向指示信号Ｓ８とを生成してモータ駆動部４Ａに入力する。
【００９６】
このとき、ＥＰＳ制御部２Ａは、図９に示すように、操舵トルク信号Ｓ１Ａが、トルクしきい値Ｔｔｈ３よりも小さい（Ｓ１Ａ＜Ｔｔｈ３）か、またはトルクしきい値Ｔｔｈ２よりも大きい（Ｔｔｈ２＜Ｓ１Ａ）場合に、目標電流信号Ｓ２Ａを生成する。
一方、操舵トルク信号Ｓ１Ａが、トルクしきい値Ｔｔｈ３以上で、かつトルクしきい値Ｔｔｈ２以下（Ｔｔｈ３≦Ｓ１Ａ≦Ｔｔｈ２）の不感帯領域の範囲内にある場合には、ＥＰＳ制御部２Ａは、目標電流信号Ｓ２Ａの値を「０」とする。
【００９７】
図９において、横軸は操舵トルク信号Ｓ１Ａの値を示し、縦軸は目標電流信号Ｓ２Ａの値を示しており、操舵トルク信号Ｓ１Ａ（横軸）の正方向が右側に対応し、負方向が左側に対応する。
なお、操舵トルク信号Ｓ１Ａの値が「０」の場合には、通電方向指示信号Ｓ８は右方向を示すものとする。
【００９８】
続いて、モータ制御部３は、目標電流信号Ｓ２Ａと電流検出信号Ｓ９Ａとの偏差に比例制御および積分制御を施して、フィードバック制御によりモータ５Ａに印加する目標電圧値を算出し、モータ駆動部４Ａ内の４個のＦＥＴ素子を駆動するためのＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を生成する。
このとき、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３は、正の値に制限される。
【００９９】
モータ制御部３からのＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３は、ＦＥＴドライバ信号遮断部７Ａを介して、モータ駆動部４Ａ内の右方向許可回路４１Ａおよび左方向許可回路４２Ａに入力される。
また、ＥＰＳ制御部２Ａからの通電方向指示信号Ｓ８は、右方向許可回路４１Ａおよび左方向許可回路４２Ａに入力される。ただし、左方向許可回路４２Ａに対しては、通電方向指示信号Ｓ８の値が反転されて入力される。
【０１００】
ここで、通電方向指示信号Ｓ８が右方向を指示する場合には、右方向許可回路４１ＡがＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の入力を許可することにより、右方向増幅回路４３を介して増幅された右方向ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３２が、左上段ＦＥＴ４５および右下段ＦＥＴ４６の各ゲートに印加される。
これにより、左上段ＦＥＴ４５および右下段ＦＥＴ４６がＯＮされるので、モータ駆動用電源１２からモータ駆動部４Ａへの給電により右方向の通電が行われ、モータ５Ａは右方向に回転駆動される。
【０１０１】
一方、通電方向指示信号Ｓ８が左方向を指示する場合には、左方向許可回路４２ＡがＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の入力を許可することにより、左方向増幅回路４４を介して増幅された左方向ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３３が、右上段ＦＥＴ４７および左下段ＦＥＴ４８の各ゲートに印加され、左方向の通電が行われるので、モータ５Ａは左方向に回転駆動される。
【０１０２】
このとき、モータ５Ａは、モータ駆動部４Ａから印加されたモータ駆動電圧Ｓ４に応じて発生する電流に比例した出力トルクを発生する。
また、電流検出部８は、モータ５Ａの電流を検出して電流検出信号Ｓ９Ａを生成し、モータ制御部３およびＥＰＳ制御監視部６Ａに入力する。
【０１０３】
ＥＰＳ制御監視部６Ａは、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび電流検出信号Ｓ９Ａに基づいて、ＥＰＳ制御部２Ａの故障判定を行う。
このとき、ＥＰＳ制御監視部６Ａは、図１０に示す禁止領域Ｒ１〜Ｒ４に基づいて、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび電流検出信号Ｓ９Ａが禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内の値となった場合に、ＥＰＳ制御部２Ａの故障と判定してＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５を生成し、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の遮断を指示する。
【０１０４】
図１０において、横軸は操舵トルク信号Ｓ１Ａの値を示し、縦軸は電流検出信号Ｓ９Ａの値を示しており、各軸の正方向が右側に対応し、負方向が左側に対応している。
具体的には、ＥＰＳ制御監視部６Ａは、操舵トルク信号Ｓ１Ａがトルクしきい値Ｔｔｈ１よりも大きい（Ｔｔｈ１＜Ｓ１Ａ）場合には、ＦＥＴドライバ信号遮断部７Ａ内の左方向遮断回路７２に対して遮断を指示する。
【０１０５】
また、操舵トルク信号Ｓ１Ａが、トルクしきい値Ｔｔｈ１以下（Ｓ１Ａ≦Ｔｔｈ１）で、かつトルクしきい値Ｔｔｈ２よりも大きく（Ｔｔｈ２＜Ｓ１Ａ）、かつ電流検出信号Ｓ９Ａが電流しきい値Ｉｔｈ１よりも大きい（Ｉｔｈ１＜Ｓ９Ａ）場合には、左方向遮断回路７２に遮断を指示する。
【０１０６】
一方、操舵トルク信号Ｓ１Ａがトルクしきい値Ｔｔｈ２以下（Ｓ１Ａ≦Ｔｔｈ２）で、かつトルクしきい値Ｔｔｈ３以上（Ｔｔｈ３≦Ｓ１Ａ）で、かつ電流検出信号Ｓ９Ａが電流しきい値Ｉｔｈ１よりも大きくなった（Ｉｔｈ１＜Ｓ９Ａ）場合には、右方向遮断回路７１および左方向遮断回路７２に対して遮断を指示する。
【０１０７】
また、操舵トルク信号Ｓ１Ａがトルクしきい値Ｔｔｈ３未満（Ｓ１Ａ＜Ｔｔｈ３）で、かつトルクしきい値Ｔｔｈ４以上（Ｔｔｈ４≦Ｓ１Ａ）で、かつ電流検出信号Ｓ９Ａが電流しきい値Ｉｔｈ１よりも大きくなった（Ｉｔｈ１＜Ｓ９Ａ）場合には、右方向遮断回路７１に対して遮断を指示する。
さらに、操舵トルク信号Ｓ１Ａがトルクしきい値Ｔｔｈ４よりも小さい（Ｓ１Ａ＜Ｔｔｈ４）場合には、右方向遮断回路７１に対して遮断を指示する。
【０１０８】
ＦＥＴドライバ信号遮断部７Ａ内の右方向遮断回路７１は、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５により遮断を指示された場合には、右方向許可回路４１Ａに対する入力信号をＯＦＦして右方向許可回路４１Ａを遮断する。
同様に、左方向遮断回路７２は、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５により遮断を指示された場合には、左方向許可回路４２Ａに対する入力信号をＯＦＦして左方向許可回路４２Ａを遮断する。
【０１０９】
モータ駆動電圧検出部１５Ａは、左端子駆動電圧Ｓ４４および右端子駆動電圧Ｓ４５を検出し、左端子駆動電圧検出信号Ｓ４４Ａおよび右端子駆動電圧検出信号Ｓ４５Ａを生成してモータ駆動状態判定部２０Ａに入力する。
【０１１０】
モータ駆動状態判定部２０Ａは、図１１のように、左端子駆動電圧検出信号Ｓ４４Ａおよび右端子駆動電圧検出信号Ｓ４５Ａのうちの少なくとも１つの信号が１駆動周期内においてＯＮ値となる場合には、駆動状態にあるものと判定して、駆動状態を示すモータ駆動状態信号Ｓ４６を生成する。
一方、すべての信号が１駆動周期にわたってＯＦＦ（一定値）である場合には、遮断状態にあるものと判定して、遮断状態を示すモータ駆動状態信号Ｓ４６を生成する。
【０１１１】
ＥＰＳ制御監視診断部９Ａは、モータ駆動前に、モータリレー遮断指示信号Ｓ７によりモータ５Ａの通電遮断を指示した状態で、ＥＰＳ制御監視部６Ａへの入力信号である操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび電流検出信号Ｓ９Ａを、図１２内の禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内の値（変更点Ｐ１、Ｐ３、Ｐ５、Ｐ７、Ｐ９、Ｐ１１参照）と、図１３内の安全領域内の値（変更点Ｐ２、Ｐ４、Ｐ６、Ｐ８、Ｐ１０、Ｐ１２参照）と、に変更するための試験指示信号Ｓ６を生成し、このときのモータ駆動状態信号Ｓ４６の値に基づいて、ＥＰＳ制御監視部６Ａの故障を判定する。
【０１１２】
信号変更部１０Ａは、試験指示信号Ｓ６の値に応じて、以下の表２に基づき、操舵トルク信号Ｓ１Ａ、電流検出信号Ｓ９Ａ、通電指示方向信号Ｓ８およびＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の値を変更する。
【０１１３】
【表２】
0005449495.tif 000003
【０１１４】
表２は信号変更部１０Ａによる変更処理の仕様を示しており、図１２および図１３内の変更点Ｐ１〜Ｐ１２に対応した試験指示信号Ｓ６に関連させて動作仕様を示している。
表２においては、試験指示信号Ｓ６の各値に応じて、試験用操舵トルク値Ｔ１〜Ｔ８と、試験用電流検出値Ｉｍ１、Ｉｍ２、Ｉｍ５と、試験用通電指示方向（左、右）と、試験用ＦＥＴドライバ駆動値Ｉｍ１、Ｉｍ２、Ｉｍ５と、操舵トルク信号値Ｔｖの信号領域（トルクしきい値Ｔｔｈ１〜Ｔｔｈ４を用いた設定領域）と、目標電流値Ｉｍの信号領域（電流しきい値Ｉｔｈ１、−Ｉｔｈ１を用いた設定領域）と、安全領域および禁止領域Ｒ１〜Ｒ４と、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５による遮断状態（遮断なし、左右方向遮断）、チェック順序（１〜１２）と、が示されている。
【０１１５】
図３、図５、図１０、図１２、図１３、表１および表２において、試験用操舵トルク値Ｔ１〜Ｔ８と、トルクしきい値Ｔｔｈ１〜Ｔｔｈ４との関係は、Ｔ１＞Ｔｔｈ１＞Ｔ２＞Ｔ７＞Ｔｔｈ２＞Ｔ３≧０≧Ｔ４＞Ｔｔｈ３＞Ｔ８＞Ｔ５＞Ｔｔｈ４＞Ｔ６、とする。
また、試験用目標電流値Ｉｍ１〜Ｉｍ５と、電流しきい値Ｉｔｈ１〜Ｉｔｈ４との関係は、Ｉｍ１＞Ｉｔｈ１＞Ｉｍ５＞Ｉｍ２＞Ｉｔｈ２≧０≧Ｉｔｈ３＞−（Ｉｍ２）＞Ｉｍ３＞−（Ｉｍ５）＞Ｉｔｈ４（＝−Ｉｔｈ１）＞Ｉｍ４（＝−（Ｉｍ１））、とする
【０１１６】
なお、信号変更部が変更する各種の値（表２参照）は、モータ５Ａ、電動パワーステアリング装置（図１）のステアリング系、電動パワーステアリング装置が搭載された車両などに依存して変更されるが、各仕様は前もって設定されているので、モータ制御装置１Ａ内にあらかじめ記憶されているものとする。
【０１１７】
信号変更部１０Ａの具体的な機能構成は、図１４に示す通りである。
図１４において、信号変更部１０Ａは、前述（図６）と同様の試験用操舵トルク値生成手段１０１および操舵トルク信号変更部１０２に加えて、試験用電流検出値生成手段１０５と、電流検出信号変更部１０６と、試験用通電指示方向生成手段１０７と、通電指示方向変更手段１０８と、試験用ＦＥＴドライバ駆動値生成手段１０９と、ＦＥＴ駆動信号変更部１１０と、を備えている。
【０１１８】
試験用操舵トルク値生成手段１０１は、前述と同様に、試験指示信号Ｓ６の値に応じた試験用操舵トルク値ＳＣ１Ａを生成し、操舵トルク信号変更部１０２は、試験指示信号Ｓ６の入力時に、試験用操舵トルク値ＳＣ１Ａを変更後の操舵トルク信号Ｓ１Ａとして出力する。
【０１１９】
試験用電流検出値生成手段１０５は、試験指示信号Ｓ６の値に応じた試験用電流検出値ＳＣ３を生成し、電流検出信号変更部１０６に入力する。
試験用通電指示方向生成手段１０７は、試験指示信号Ｓ６の値に応じた試験用通電指示方向ＳＣ４を生成し、通電指示方向変更手段１０８に入力する。
試験用ＦＥＴドライバ駆動値生成手段１０９は、試験指示信号Ｓ６の値に応じた試験用ＦＥＴドライバ駆動値ＳＣ５を生成し、ＦＥＴ駆動信号変更部１１０に入力する。
【０１２０】
電流検出信号変更部１０６は、試験指示信号Ｓ６の入力時に、試験用電流検出値ＳＣ３を変更後の電流検出信号Ｓ９Ａとして出力する。
通電指示方向変更手段１０８は、試験指示信号Ｓ６の入力時に、試験用通電指示方向ＳＣ４を変更後の通電指示方向信号Ｓ８として出力する。
ＦＥＴ駆動信号変更部１１０は、試験指示信号Ｓ６の入力時に、試験用ＦＥＴドライバ駆動値ＳＣ５を変更後のＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３として出力する。
【０１２１】
図８に戻り、モータリレー１１Ａは、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａからのモータリレー遮断指示信号Ｓ７によって遮断を指示された場合に、モータ５Ａの通電を遮断する。
【０１２２】
次に、図１５を参照しながら、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａの動作について、具体的に説明する。
図１５において、前述（図７）と同様の処理（ステップＳＴ１〜ＳＴ５、ＳＴ７〜ＳＴ１０）については、前述と同一符号が付して詳述を省略する。また、ステップＳＴ６Ａ、ＳＴ６Ｂは、前述のステップＳＴ６に対応している。
【０１２３】
まず、ステップＳＴ１において、「モータ駆動前」かつ、試験状態が「試験未実行」である（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップＳＴ２において、試験状態を「試験中」とし、かつ試験指示信号Ｓ６を「１」に設定する。
続いて、ステップＳＴ３において、試験状態が「試験中」である（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップＳＴ４において、モータリレー遮断指示信号Ｓ７を「遮断」に設定する。
【０１２４】
次に、ステップＳＴ５において、試験指示信号Ｓ６が「Ｐ１以上」である（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、続いて、試験指示信号Ｓ６が「奇数」で、かつモータ駆動状態信号Ｓ４６が「遮断」であるか否かを判定する（ステップＳＴ６Ａ）。
【０１２５】
ステップＳＴ６Ａにおいて、Ｓ６＝奇数、かつＳ４６＝遮断（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、試験完了判定処理（ステップＳＴ７）に移行し、ステップＳＴ７において、Ｓ６≦５（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、試験未完了なので、Ｓ６をインクリメントして（ステップＳＴ８）、図１５の処理ルーチンを終了する。
【０１２６】
また、ステップＳＴ７において、Ｓ６＞５（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、試験完了なので、ステップＳＴ１０において、試験指示信号Ｓ６を「０」にリセットし、かつ試験状態を「試験完了」に設定し、かつモータリレー遮断指示信号Ｓ７を「遮断なし」に設定して、図１５の処理ルーチンを終了する。
【０１２７】
一方、ステップＳＴ６Ａにおいて、Ｓ６＝偶数、またはＳ４６＝遮断なし（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、続いて、Ｓ６＝偶数、かつＳ４６＝駆動、であるか否かを判定し（ステップＳＴ６Ｂ）、「ＹＥＳ」と判定されれば、前述のステップＳＴ７に移行する。
【０１２８】
一方、ステップＳＴ６Ｂにおいて、Ｓ６＝奇数、またはＳ４６＝遮断（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳＴ９に移行し、試験指示信号Ｓ６を「０」に設定し、かつ試験状態を「故障検出」として、図１５の処理ルーチンを終了する。
以下、試験状態が「試験完了」または「故障検出」となるまで、上記処理動作を繰り返し実行する。
【０１２９】
次に、図８〜図１５および表２を参照しながら、ＥＰＳ制御監視診断部９ＡによるＥＰＳ制御監視部６Ａの故障判定手順について、さらに具体的に説明する。
まず、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａは、モータ制御装置１Ａの状態が「モータ駆動前」の期間において、モータリレー遮断指示信号Ｓ７を「遮断」とし、試験指示信号Ｓ６の値を「Ｐ１」に設定する。
【０１３０】
このとき、モータリレー１１Ａは、モータリレー遮断指示信号Ｓ７に応じてモータ５Ａの電流を遮断するので、電流検出部８による電流検出信号Ｓ９Ａの値は「０」になる。
また、信号変更部１０Ａは、試験指示信号Ｓ６の値「Ｐ１」に応じて、表２に基づき、操舵トルク信号Ｓ１Ａ、電流検出信号Ｓ９Ａ、通電指示方向信号Ｓ８およびＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の値を、試験指示信号Ｓ６の値「Ｐ１」に対応した値（すなわち、Ｓ１Ａ＝Ｔ１、Ｓ９Ａ＝Ｉｍ２、Ｓ８＝左、Ｓ３＝Ｉｍ２）に変更する。
【０１３１】
したがって、モータ制御部３は、変更後の目標電流信号Ｓ２Ａおよび電流検出信号Ｓ９Ａの値を用いて、フィードバック制御を行うことになる。
このとき、目標電流信号Ｓ２Ａが電流検出信号Ｓ９Ａよりも小さい値となって、モータ制御部３の制限機能によりＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の値が「０」になった場合には、後段のモータ駆動状態判定部２０Ａによる遮断状態判定が不可能になるので、信号変更部１０Ａは、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３をも変更することにより、モータ制御部３から出力されるＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の値を確実に「０」よりも大きい値にしている。
【０１３２】
ここで、ＥＰＳ制御監視部６Ａが正常である場合には、ＥＰＳ制御監視部６Ａは、変更後の操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび電流検出信号Ｓ９Ａが禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内の値であることを検出し、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５により遮断を指示する。
すなわち、ＦＥＴドライバ信号遮断部７Ａ内の右方向遮断回路７１は、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５の指示にしたがい、右方向許可回路４１Ａを遮断する。
【０１３３】
この結果、通電方向指示信号Ｓ８が右方向を指示しているにも関わらず、右方向許可回路４１Ａは、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の入力を許可しないので、右方向増幅回路４３の駆動も遮断され、左上段ＦＥＴ４５および右下段ＦＥＴ４６の駆動も遮断され、左端子駆動電圧Ｓ４４および右端子駆動電圧Ｓ４５も遮断時の値となり、モータ駆動電圧検出部１５Ａからの左端子駆動電圧検出信号Ｓ４４Ａおよび右端子駆動電圧検出信号Ｓ４５Ａの値も遮断時の値となる。
【０１３４】
これにより、モータ駆動状態判定部２０Ａは、左端子駆動電圧検出信号Ｓ４４Ａおよび右端子駆動電圧検出信号Ｓ４５Ａの両方が、１駆動周期内においてＯＦＦ値（一定）であることを検知し、遮断状態であると判定して、モータ駆動状態信号Ｓ４６の値を「遮断状態」とする。
【０１３５】
最後に、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａは、モータ駆動状態信号Ｓ４６が「遮断状態」であることから、ＥＰＳ制御監視部６Ａが正常状態である（ＥＰＳ制御監視部６Ａが正常に機能している）と判定する。
以下、試験指示信号Ｓ６の値を「１」だけ加算して「Ｐ２」にすることにより、次の試験を行う。
【０１３６】
一方、モータ駆動状態判定部２０Ａからのモータ駆動状態信号Ｓ４６が「遮断状態」でない場合には、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａは、ＥＰＳ制御監視部６Ａが異常状態であると判定し、ＥＰＳ制御監視部６Ａの診断処理を終了する。
【０１３７】
次に、試験指示信号Ｓ６の値が「Ｐ２」にインクリメントされた後の処理について説明する。
まず、信号変更部１０Ａは、表２に基づき、操舵トルク信号Ｓ１Ａ、電流検出信号Ｓ９Ａ、通電指示方向信号Ｓ８およびＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の値を、試験指示信号Ｓ６の値「Ｐ２」に対応した値（すなわち、Ｓ１Ａ＝Ｔ１、Ｓ９Ａ＝Ｉｍ２、Ｓ８＝右、Ｓ３＝Ｉｍ２）に変更する。
【０１３８】
したがって、モータ制御部３は、前述と同様に、変更後の目標電流信号Ｓ２Ａおよび電流検出信号Ｓ９Ａの値を用いて、フィードバック制御を行うことになる。
このとき、変更後の操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび電流検出信号Ｓ９Ａは、安全領域内の値なので、ＥＰＳ制御監視部６Ａが正常であれば、ＥＰＳ制御監視部６ＡがＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５で遮断を指示することはない。
【０１３９】
この結果、モータ駆動部４Ａは通常通り動作するので、左端子駆動電圧Ｓ４４および右端子駆動電圧Ｓ４５も駆動時の値となり、モータ駆動電圧検出部１５Ａからの左端子駆動電圧検出信号Ｓ４４Ａおよび右端子駆動電圧検出信号Ｓ４５Ａの値も駆動時の値となる。
【０１４０】
これにより、モータ駆動状態判定部２０Ａは、左端子駆動電圧検出信号Ｓ４４Ａおよび右端子駆動電圧検出信号Ｓ４５Ａのうちの少なくとも１つが、１駆動周期内においてＯＮ値であることを検知し、「駆動状態」と判定して、モータ駆動状態信号Ｓ４６の値を「駆動状態」に設定する。
【０１４１】
最後に、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａは、モータ駆動状態信号Ｓ４６が「駆動状態」であることから、ＥＰＳ制御監視部６Ａが正常状態であると判定する。
以下、試験指示信号Ｓ６の値を「１」だけ加算して「Ｐ３」にすることにより、次の試験を行う。
【０１４２】
一方、モータ駆動状態信号Ｓ４６が「駆動状態」でない場合は、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａは、ＥＰＳ制御監視部６Ａが異常状態であると判定して、ＥＰＳ制御監視部６Ａの診断処理を終了する。
【０１４３】
すなわち、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａは、試験指示信号Ｓ６の値が「Ｐ１２」に達するまで、ＥＰＳ制御監視部６Ａの禁止領域に関する試験（図１２参照）と、安全領域に関する試験（図１３参照）と、を交互に繰り返すように実行する。
そして、１２回の試験のすべてにおいて、ＥＰＳ制御監視部６Ａが「正常状態」であると判定した場合のみに、モータリレー遮断指示信号Ｓ７の値を「遮断指示なし」に設定する（ステップＳＴ１０）ことにより、モータ５Ａへの通電を可能にする。
【０１４４】
以上のように、この発明の実施の形態２（図８）に係るモータ制御装置１Ａによれば、信号変更部１０Ａにより変更される入力信号および検出信号（操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび電流検出信号Ｓ９Ａ）の各値（図１２、図１３内の変更点Ｐ１〜Ｐ１２）として、監視手段（ＥＰＳ制御監視部６Ａ）によって故障と判定される値の組み合わせと、監視手段によって正常と判定される値の組み合わせと、を用いたので、たとえ信号変更部１０Ａが誤作動した場合でも、異常なモータ出力を遮断することができるとともに、監視手段（ＥＰＳ制御監視診断部９Ａ）または第１の遮断手段（ＦＥＴドライバ信号遮断部７Ａ）の故障により異常な遮断が発生したことを診断することができる。
【０１４５】
また、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａにおいて、実際の操舵トルク信号Ｓ１Ａの値に関わらず、信号変更部１０Ａを用いて、試験時の操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび電流検出信号Ｓ９Ａの値を自在に変更することができるので、モータ駆動前に、確実にＥＰＳ制御監視部６Ａの診断を行うことができる。
【０１４６】
また、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａは、モータ駆動電圧Ｓ４を用いてＥＰＳ制御監視部６Ａの診断を行うので、ＥＰＳ制御監視部６ＡによってＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断可能なことを確実に診断することができる。
【０１４７】
また、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａは、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび電流検出信号Ｓ９Ａの値を、禁止領域Ｒ１〜Ｒ４および安全領域の境界値近傍の複数の値に変更しながら、ＥＰＳ制御監視部６Ａの診断を行うので、禁止領域および安全領域の主要ポイントをすべてチェックすることができる。
【０１４８】
また、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａは、診断開始時にモータリレー遮断指示信号Ｓ７によりモータリレー１１Ａを遮断するので、診断中にモータ５Ａから異常な出力トルクを発生させることなく、ＥＰＳ制御監視部６Ａの診断を行うことができる。
【０１４９】
また、各信号をＥＰＳ制御監視部６Ａの安全領域に設定した際（図１３）の遮断状態判定結果が遮断状態であれば、ＥＰＳ制御監視部６ＡまたはＦＥＴドライバ信号遮断部７Ａにより異常遮断が行われたこと、または、ＥＰＳ制御監視部６ＡがＥＰＳ制御部２Ａの異常を検出して遮断したこと、を診断することができる。
また、診断を「モータ駆動前」の期間に行うので、モータ５Ａを駆動する期間においてモータ５Ａの駆動に影響を与えることはない。
【０１５０】
また、信号変更部１０Ａは、入力信号および検出信号（操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび電流検出信号Ｓ９Ａ）のみならず、駆動指示信号（ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３）をも変更するので、検出信号を変更した結果、駆動指示信号が遮断時と同等の値になる場合でも、診断手段（ＥＰＳ制御監視診断部９Ａ）において確実に遮断の有無を診断することができる。
【０１５１】
さらに、ＥＰＳ制御監視診断部９Ａは、信号変更部１０Ａを用いてＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を変更する際に、強制的に「０」よりも大きい値に設定しているので、ＥＰＳ制御監視部６Ａを診断することができる。
【０１５２】
仮に、変更時に「Ｓ３＞０」の強制設定を行わないと、ＥＰＳ制御部２Ａの不感帯領域（図９参照）において、検出電流信号Ｓ９ＡをＥＰＳ制御監視部６Ａの禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内に変更した場合に、目標電流信号Ｓ２Ａから検出電流信号Ｓ９Ａを減算した値が必ず負になることから、モータ制御部３からのＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の値が「０」（出力なし）となって故障時と遮断時との区別が付かなくなるので、診断不可能になるが、このような不具合を回避することができる。
【０１５３】
実施の形態３．
なお、上記実施の形態１、２では、一般的な電動パワーステアリング装置（図１）に適用した場合について説明したが、図１６のように、油圧ポンプ２２、配管２３および油圧シリンダ２４を用いた電動油圧パワーステアリング装置に適用してもよい。
図１６はこの発明の実施の形態３が適用される電動油圧パワーステアリング装置を示す構成図であり、前述と同様のものについては、前述と同一符号が付されている。
【０１５４】
図１６において、電動油圧パワーステアリング装置は、ステアリングホイール１６、ステアリング軸１９および車輪２１とからなるステアリング系と、ステアリング系に付加された操舵トルクセンサ１７、モータ制御装置１Ｂ、モータ５、油圧ポンプ２２、配管２３および油圧シリンダ２４と、を備えている。
【０１５５】
操舵トルクセンサ１７は、運転者がステアリングホイール１６に印加した操舵トルクをステアリング軸１９上で検出し、モータ制御装置１Ｂは、操舵トルク信号Ｓ１Ａに応じた速度で左右にモータ５を回転させ、油圧ポンプ２２で発生させた油圧を、配管２３を介して油圧シリンダ２４に伝達し、油圧シリンダ２４の駆動力をステアリング軸１９上に印加することにより、運転者の操舵トルクを補助する。
【０１５６】
モータ制御装置１Ｂに使用されるモータ５は、一般的にブラシレスモータであるので、ここでは、ブラシレスモータを用いた場合において、モータ制御装置１Ｂの詳細な構成および動作について説明する。
【０１５７】
以下、図１６とともに、図１７および図１８を参照しながら、この発明の実施の形態３に係るモータ制御装置１Ｂの動作を順に説明するとともに、各部の動作に基づく全体の動作について説明する。
【０１５８】
図１７はこの発明の実施の形態３に係るモータ制御装置１Ｂの機能構成を示すブロック図であり、前述（図１参照）と同様のものについては、前述と同一符号が付されている。
また、図１８は図１７内のＥＰＳ制御監視部６Ｂによる故障検出機能を示す説明図である。なお、ここでは、図示を省略するが、前述（図５）と同様に、試験指示信号Ｓ６は、禁止領域Ｒ５内の変更点Ｐ１〜Ｐ６に対応した値に、順次に６回変更されるものとする。
【０１５９】
図１７において、モータ制御装置１Ｂ内のＥＰＳ制御部２Ｂ、モータ制御部３Ｂ、ＥＰＳ制御監視部６Ｂ、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｂおよび信号変更部１０Ｂは、それぞれ、前述のＥＰＳ制御部２、モータ制御部３、ＥＰＳ制御監視部６、ＥＰＳ制御監視診断部９および信号変更部１０に対応している。
【０１６０】
モータ制御装置１Ｂは、前述の構成に加えて、モータ５に接続されたモータ回転速度検出部１３を備えている。
モータ回転速度検出部１３は、モータ回転速度検出信号Ｓ９Ｂを生成して、モータ制御部３Ｂに入力する。
【０１６１】
この場合、ＥＰＳ制御部２Ｂは、操舵トルク信号Ｓ１Ａに基づく所定演算を行い、モータ５（ブラシレスモータ）を駆動するための目標回転速度信号Ｓ２Ｂを生成して、モータ制御部３ＢおよびＥＰＳ制御監視部６Ｂに入力する。
ただし、ＥＰＳ制御部２Ｂは、モータ制御装置１Ｂの起動後から一定期間のモータ駆動前においては、目標回転速度信号Ｓ２Ｂの値を「０」に固定し、モータ５を駆動しないように制限を行う。
【０１６２】
モータ制御部３Ｂは、目標回転速度信号Ｓ２Ｂと回転速度検出信号Ｓ９Ｂとの偏差に比例制御および積分制御を施してフィードバック制御を行い、モータ５に印加する目標電圧値を算出するとともに、目標電圧値およびモータ角度検出信号Ｓ９Ｃに基づく所定演算により、ＦＥＴブリッジ４２内の６個のＦＥＴ素子を駆動するためのＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を生成する。
【０１６３】
モータ駆動部４において、ＦＥＴドライバ４１は、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を増幅したＦＥＴ駆動信号Ｓ３１をＦＥＴブリッジ４２に印加し、ＦＥＴブリッジ４２は、ＦＥＴ駆動信号Ｓ３１に応じて各ＦＥＴ素子をＯＮ／ＯＦＦ駆動し、Ｕ相駆動電圧Ｓ４１、Ｖ相駆動電圧Ｓ４２およびＷ相駆動電圧Ｓ４３をモータ駆動電圧Ｓ４としてモータ５に印加する。
これにより、モータ５は、モータ駆動部４により印加されたモータ駆動電圧Ｓ４に応じた速度で回転する。
【０１６４】
電流検出部８は、モータ５に流れる３相電流を検出して電流検出信号Ｓ９Ａを生成し、モータ回転速度検出部１３は、モータ５の回転速度を検出してモータ回転速度検出信号Ｓ９Ｂを生成する。
また、モータ角度検出部１４は、モータ５の回転角を検出して、モータ角度検出信号Ｓ９Ｃを生成する。
【０１６５】
ＥＰＳ制御監視部６Ｂは、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標回転速度信号Ｓ２Ｂに基づき、ＥＰＳ制御部２Ｂの故障判定を行う。すなわち、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標回転速度信号Ｓ２Ｂが、図１８に示す禁止領域Ｒ５内の値となった場合には、故障状態と判定して、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５を生成して、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の遮断を指示する。
【０１６６】
ＦＥＴドライバ信号遮断部７は、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５により遮断を指示された場合に、ＦＥＴドライバ４１へのＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断する。
また、モータ駆動電圧検出部１５は、Ｕ相駆動電圧Ｓ４１、Ｖ相駆動電圧Ｓ４２およびＷ相駆動電圧Ｓ４３を検出して、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａを生成する。
【０１６７】
モータ駆動状態判定部２０は、前述（図４）と同様に、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａのうちの少なくとも１つの信号が、１駆動周期内においてＯＮ値となる場合には、駆動状態と判定し、駆動状態を示すモータ駆動状態信号Ｓ４６を生成する。一方、１駆動周期にわたってすべての信号がＯＦＦ値（一定）である場合には、遮断状態と判定し、遮断状態を示すモータ駆動状態信号Ｓ４６を生成する。
【０１６８】
ＥＰＳ制御監視診断部９Ｂは、モータ駆動前に、モータリレー遮断指示信号Ｓ７によりモータ５の通電遮断を指示した状態で、ＥＰＳ制御監視部６Ｂへの入力信号である操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標回転速度信号Ｓ２Ｂを、禁止領域Ｒ５（図１８）内の値に変更するための試験指示信号Ｓ６を生成し、このときのモータ駆動状態信号Ｓ４６の値に基づきＥＰＳ制御監視部６Ｂの故障を判定する。
【０１６９】
信号変更部１０Ｂは、試験指示信号Ｓ６の値に応じて、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標回転速度信号Ｓ２Ｂの値を変更する。
モータリレー１１は、モータリレー遮断指示信号Ｓ７によって遮断を指示された場合に、モータ５の通電を遮断する。
【０１７０】
次に、図１７および図１８を参照しながら、ＥＰＳ制御監視診断部９ＢによるＥＰＳ制御監視部６Ｂの故障判定動作について、具体的に説明する。
まず、モータ制御装置１Ｂの起動後、モータ制御装置１Ｂの状態が「モータ駆動前」の期間において、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｂは、モータリレー遮断指示信号Ｓ７を「遮断」とし、試験指示信号Ｓ６の値を「Ｐ１」に設定する。
【０１７１】
このとき、モータリレー１１は、モータリレー遮断指示信号Ｓ７にしたがい、モータ５の電流を遮断するので、電流検出部８により検出される電流検出信号Ｓ９Ａの値は「０」になる。
また、信号変更部１０Ｂは、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標回転速度信号Ｓ２Ｂの値を、試験指示信号Ｓ６の値「Ｐ１」に対応した値に変更する。
【０１７２】
続いて、モータ制御部３Ｂは、変更後の目標回転速度信号Ｓ２Ｂおよび回転速度検出信号Ｓ９Ｂの値を用いて、フィードバック制御を行う。
ここで、ＥＰＳ制御監視部６Ｂが正常であれば、ＥＰＳ制御監視部６Ｂは、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標回転速度信号Ｓ２Ｂが禁止領域Ｒ５内の値であることを検出し、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５を生成して、ＦＥＴドライバ信号遮断部７に対して遮断を指示する。
【０１７３】
ＦＥＴドライバ信号遮断部７は、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５の指示にしたがい、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断する。
これにより、ＦＥＴドライバ４１およびＦＥＴブリッジ４２が非駆動となるので、結果として、モータ駆動電圧Ｓ４の値も非駆動時の電圧となる。
【０１７４】
モータ駆動電圧検出部１５は、モータ駆動電圧Ｓ４内のＵ相駆動電圧Ｓ４１、Ｖ相駆動電圧Ｓ４２およびＷ相駆動電圧Ｓ４３を検出し、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａを生成するが、当然ながら、これらの電圧値も「駆動なし」の電圧となる。
【０１７５】
したがって、モータ駆動状態判定部２０は、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａのすべての信号が、１駆動周期内にＯＦＦ値（一定）であることを検知して、遮断状態であると判定し、モータ駆動状態信号Ｓ４６の値を「遮断状態」とする。
【０１７６】
最後に、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｂは、モータ駆動状態信号Ｓ４６が「遮断状態」である場合には、ＥＰＳ制御監視部６Ｂが正常であると判定し、試験指示信号Ｓ６の値を「１」だけ加算して「Ｐ２」にすることにより、次の試験を行う。
一方、モータ駆動状態信号Ｓ４６が「遮断状態」でない場合には、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｂは、ＥＰＳ制御監視部６Ｂが異常であると判定し、ＥＰＳ制御監視部６Ｂの診断を終了する。
【０１７７】
以下、前述と同様に、試験指示信号Ｓ６の値が「Ｐ６」に達するまで、上記試験を繰り返し行い、６回の試験のすべてにおいて、ＥＰＳ制御監視部６Ｂが正常であると判定された場合のみに、モータリレー遮断指示信号Ｓ７の値を「遮断指示なし」とすることで、モータ５への通電を可能とする。
【０１７８】
以上のように、この発明の実施の形態３（図１７）に係るモータ制御装置１ＢのＥＰＳ制御監視診断部９Ｂは、電動油圧パワーステアリング装置（図１６）に適用した場合においても、実際の操舵トルク信号Ｓ１Ａの値に関わらず、信号変更部１０Ｂを用いて、試験時の操舵トルク信号Ｓ１Ａと、モータ５の回転速度の目標値を示す目標回転速度信号Ｓ２Ｂと、の各値を自在に変更して監視手段の故障を診断することができるので、モータ駆動前に確実にＥＰＳ制御監視部６Ｂの診断を行うことができる。
【０１７９】
また、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｂは、モータ駆動電圧Ｓ４の検出値を用いてＥＰＳ制御監視部６Ｂの診断を行うので、ＥＰＳ制御監視部６ＢによってＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断可能なことを確実に診断することができる。
また、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｂは、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａの値を、禁止領域Ｒ５の境界値近傍の複数の値に変更して、ＥＰＳ制御監視部６Ｂの診断を行うので、禁止領域Ｒ５の主要ポイントをすべてチェックすることができる。
【０１８０】
また、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｂは、診断開始時にモータリレー遮断指示信号Ｓ７によりモータリレー１１を遮断するので、モータ５から異常なモータ回転を発生させることなく、監視手段（ＥＰＳ制御監視部６Ｂ）の診断を行うことができる。
また、検出信号として、モータ５の回転速度検出信号Ｓ９Ｂを用いたので、異常なモータ回転を発生することなく、ＥＰＳ制御監視部６Ｂの故障を診断することができる。
【０１８１】
また、信号変更部１０Ｂは、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標回転速度信号Ｓ２Ｂの値を禁止領域Ｒ５内の値に変更する機能のみを有するので、モータ５を駆動中に、信号変更部１０Ｂの誤動作によって操舵トルク信号Ｓ１Ａと目標回転速度信号Ｓ２Ｂの値が変更された場合でも、ＥＰＳ制御監視部６Ｂが故障と判定して、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５によりＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断するので、モータ５から異常なモータ回転が発生することはない。
さらに、診断を「モータ駆動前」の期間において実行することにより、モータ駆動開始後において、モータ５の駆動に影響を与えることはない。
【０１８２】
実施の形態４．
なお、上記実施の形態３では、電動油圧パワーステアリング装置（図１６）に適用した場合について説明したが、図１９のように、ステアバイワイヤと呼ばれる構成の電動パワーステアリング装置（ステアバイワイヤ装置）に適用してもよい。
【０１８３】
図１９はこの発明の実施の形態４が適用されるステアバイワイヤ装置を示す構成図であり、前述（図１）と同様のものについては、前述と同一符号が付されている。
ただし、この場合、ステアリングホイール１６は、ステアリング軸１９および車輪２１に対して非接続関係となっている。
【０１８４】
図１９において、ステアバイワイヤ装置は、ステアリングホイール１６、ステアリング軸１９および車輪２１とからなるステアリング系に対し、操舵角センサ２５と、ステアリングホイール１６側のモータ制御装置２６と、モータ２７と、減速ギア２８と、車輪２１側のモータ制御装置１Ｃと、減速ギア１８と、が付加された構成からなる。
【０１８５】
図１９に示す構成において、操舵角センサ２５は、運転者がステアリングホイール１６を操舵した際の操舵角を検出し、ステアリング角度信号Ｓ１Ｃを、モータ制御装置２６を介してモータ制御装置１Ｃに伝達する。
このとき、モータ制御装置２６は、モータ２７および減速ギア２８を介して、ステアリングホイール１６に負荷（車輪２１に加わる負荷）を付与する。
【０１８６】
モータ制御装置１Ｃは、モータ制御装置２６を介して受信されたステアリング角度信号Ｓ１Ｃと、自身が検出したステアリング角度とに基づき、操舵補助トルクを演算して車輪２１側のステアリング軸１９上に印加することにより、両ステアリング角度を一致させるようにステアリング軸１９を制御する。
【０１８７】
図２０はこの発明の実施の形態４に係るモータ制御装置１Ｃの機能構成を示すブロック図であり、前述（図２）と同様のものについては、前述と同一符号が付されている。
図２０において、モータ制御装置１Ｃ内のＥＰＳ制御部２Ｃ、モータ制御部３Ｃ、ＥＰＳ制御監視部６Ｃ、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｃおよび信号変更部１０Ｃは、それぞれ、前述のＥＰＳ制御部２、モータ制御部３、ＥＰＳ制御監視部６、ＥＰＳ制御監視診断部９および信号変更部１０に対応している。
【０１８８】
この場合、ＥＰＳ制御部２ＣおよびＥＰＳ制御監視部６Ｃには、操舵角センサ２５からのステアリング角度信号Ｓ１Ｃが入力されており、信号変更部１０Ｃは、ＥＰＳ制御監視部６Ｃへの入力信号となるステアリング角度信号Ｓ１Ｃおよび目標モータ角度信号Ｓ２Ｃの値を変更する。
また、モータ制御装置１Ｃは、ステアリング角度検出機能を備えているものとする。
【０１８９】
なお、モータ制御装置１Ｃに使用されるモータ５としては、前述と同様に、ブラシレスモータとブラシ付きモータとが適用可能であるが、ここでは、ブラシレスモータを用いた場合を例にとり、この発明の実施の形態４に係るモータ制御装置１Ｃの詳細な構成および動作について説明する。
【０１９０】
以下、図１９、図２０とともに、図２１の説明図を参照しながら、この発明の実施の形態４による具体的な動作について説明する。
ＥＰＳ制御監視部６Ｃは、故障判定基準として、前述（図３）とは異なる禁止領域Ｒ１〜Ｒ４（図２１参照）が設定されている。
【０１９１】
図２１において、横軸はステアリング角度信号Ｓ１Ｃであり、縦軸は目標モータ角度信号Ｓ２Ｃである。
禁止領域Ｒ１、Ｒ４は、横軸はステアリング角度信号Ｓ１Ｃの正側と負側との各台形領域により設定されている。
【０１９２】
禁止領域Ｒ２、Ｒ３は、第１象限と第３象限との各三角形領域により設定されている。
また、禁止領域Ｒ２、Ｒ３は、縦軸（目標モータ角度信号Ｓ２Ｃ）上の角度しきい値Ａｔｈ１、Ａｔｈ２（＝−Ａｔｈ１）において、それぞれ、禁止領域Ｒ２、Ｒ３と隔離されている。
安全領域は、禁止領域Ｒ１、Ｒ３と禁止領域Ｒ２、Ｒ４との間に挟まれた領域として設定されている。
【０１９３】
図２０において、モータ制御装置１ＣのＥＰＳ制御部２Ｃは、ステアリング角度信号Ｓ１Ｃに基づく所定演算により、モータ５（ブラシレスモータ）を駆動するための目標モータ角度信号Ｓ２Ｃを生成する。
ただし、ＥＰＳ制御部２Ｃは、モータ制御装置１Ｃの起動後の一定期間（モータ駆動前）は、モータ５を駆動しないよう制限する。
【０１９４】
モータ制御部３Ｃは、目標モータ角度信号Ｓ２Ｃと、モータ角度検出信号Ｓ９Ｃとの偏差に比例制御および積分制御を施すフィードバック制御により、モータ５に印加する目標電圧値を算出するとともに、目標電圧値およびモータ角度検出信号Ｓ９Ｃに基づく所定演算により、６個のＦＥＴ素子を駆動するためのＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を生成する。
【０１９５】
モータ駆動部４内のＦＥＴドライバ４１は、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を増幅したＦＥＴ駆動信号Ｓ３１をＦＥＴブリッジ４２に印加し、ＦＥＴブリッジ４２は、ＦＥＴ駆動信号Ｓ３１に基づき各ＦＥＴ素子をＯＮ／ＯＦＦ駆動し、Ｕ相駆動電圧Ｓ４１、Ｖ相駆動電圧Ｓ４２およびＷ相駆動電圧Ｓ４３からなるモータ駆動電圧Ｓ４をモータ５に印加する。
【０１９６】
モータ５は、モータ駆動部４からのモータ駆動電圧Ｓ４に応じて発生するトルクによりモータ角度を変更する。
電流検出部８は、モータ５に流れる３相電流を検出して電流検出信号Ｓ９Ａを生成し、モータ角度検出部１４は、モータ５の回転角を検出してモータ角度検出信号Ｓ９Ｃを生成する。
【０１９７】
ＥＰＳ制御監視部６Ｃは、ステアリング角度信号Ｓ１Ｃおよび目標モータ角度信号Ｓ２Ｃに基づき、ＥＰＳ制御部２Ｃの故障判定を行う。
すなわち、ＥＰＳ制御監視部６Ｃは、ステアリング角度信号Ｓ１Ｃおよび目標モータ角度信号Ｓ２Ｃが、図２１に示す禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内の値となった場合には、故障と判定し、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５を生成して、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の遮断を指示する。
【０１９８】
ＦＥＴドライバ信号遮断部７は、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５によって遮断を指示された場合には、ＦＥＴドライバ４１へのＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断する。
モータ駆動電圧検出部１５は、モータ駆動電圧Ｓ４を検出して、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａを生成する。
【０１９９】
モータ駆動状態判定部２０は、前述（図４）と同様に、１駆動周期内において、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａのうちの少なくとも１つの信号がＯＮ値の場合には駆動状態と判定し、すべての信号がＯＦＦ値（一定）である場合には遮断状態と判定し、モータ駆動状態信号Ｓ４６を生成する。
【０２００】
ＥＰＳ制御監視診断部９Ｃは、モータ駆動前に、モータリレー遮断指示信号Ｓ７によりモータ５の通電遮断を指示した状態で、ＥＰＳ制御監視部６Ｃへの入力信号であるステアリング角度信号Ｓ１Ｃおよび目標モータ角度信号Ｓ２Ｃを、図２１に示す禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内の値に変更するための試験指示信号Ｓ６を生成し、このときのモータ駆動状態信号Ｓ４６の値に基づき、ＥＰＳ制御監視部６Ｃの故障を判定する。
【０２０１】
信号変更部１０Ｃは、試験指示信号Ｓ６の値に応じて、ステアリング角度信号Ｓ１Ｃおよび目標モータ角度信号Ｓ２Ｃの値を変更する。
モータリレー１１は、モータリレー遮断指示信号Ｓ７によって遮断を指示された場合に、モータ５の通電を遮断する。
【０２０２】
次に、この発明の実施の形態４のＥＰＳ制御監視診断部９ＣによるＥＰＳ制御監視部６Ｃの故障判定動作について、さらに具体的に説明する。
まず、モータ制御装置１Ｃの起動後、モータ制御装置１Ｃの状態が「モータ駆動前」の期間において、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｃは、モータリレー遮断指示信号Ｓ７を「遮断」とし、試験指示信号Ｓ６の値を「Ｐ１」に設定する。
【０２０３】
これにより、モータリレー１１は、モータリレー遮断指示信号Ｓ７にしたがい、モータ５の電流を遮断するので、電流検出部８からの電流検出信号Ｓ９Ａの値は「０」になる。
また、信号変更部１０Ｃは、ステアリング角度信号Ｓ１Ｃおよび目標モータ角度信号Ｓ２Ｃの値を、試験指示信号Ｓ６の値「Ｐ１」に対応した値に変更する。
【０２０４】
続いて、モータ制御部３Ｃは、目標モータ角度信号Ｓ２Ｃおよびモータ角度検出信号Ｓ９Ｃの値を用いて、フィードバック制御を行う。
ここで、ＥＰＳ制御監視部６Ｃが正常であれば、ＥＰＳ制御監視部６Ｃは、変更後のステアリング角度信号Ｓ１Ｃおよび目標モータ角度信号Ｓ２Ｃが禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内の値であることを検出するので、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５を生成して遮断を指示する。
【０２０５】
ＦＥＴドライバ信号遮断部７は、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５の指示にしたがい、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断する。
したがって、ＦＥＴドライバ４１およびＦＥＴブリッジ４２が非駆動となるので、結果として、モータ駆動電圧Ｓ４の値も非駆動時の電圧となる。
【０２０６】
また、モータ駆動電圧検出部１５からのＵ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａの電圧も「駆動なし」の電圧となる。
この結果、モータ駆動状態判定部２０は、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａのすべての信号が１駆動周期内にＯＦＦ値（一定）であることを検知して遮断状態であると判定し、モータ駆動状態信号Ｓ４６の値を「遮断状態」とする。
【０２０７】
最後に、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｃは、モータ駆動状態信号Ｓ４６が「遮断状態」であれば、ＥＰＳ制御監視部６Ｃが正常であると判定し、試験指示信号Ｓ６の値を「１」だけ加算して「Ｐ２」にすることにより、次の試験を行う。
一方、モータ駆動状態信号Ｓ４６が「遮断状態」でない場合には、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｃは、ＥＰＳ制御監視部６Ｃが異常であると判定し、ＥＰＳ制御監視部６Ｃの診断を終了する。
【０２０８】
以下、試験指示信号Ｓ６の値が「Ｐ６」に達するまで、繰り返し試験を行い、６回の試験のすべてにおいて、ＥＰＳ制御監視部６Ｃが正常であると判定した場合のみに、モータリレー遮断指示信号Ｓ７の値を「遮断指示なし」とすることにより、モータ５への通電を可能とする。
【０２０９】
以上のように、この発明の実施の形態４（図２０）に係るモータ制御装置１ＣのＥＰＳ制御監視診断部９Ｃは、外部からの入力信号として、運転者によるステアリング角度を示すステアリング角度信号Ｓ１Ｃを用い、入力信号に基づく指示信号として、モータ５の角度目標値を示す目標モータ角度信号Ｓ２Ｃを用いたので、ステアバイワイヤ装置（図１９）に適用した場合においても、実際のステアリング角度信号Ｓ１Ｃの値に関わらず、信号変更部１０Ｃを用いて、試験時のステアリング角度信号Ｓ１Ｃおよび目標モータ角度信号Ｓ２Ｃの値を自在に変更することができるので、モータ駆動前に確実にＥＰＳ制御監視部６Ｃの診断を行うことができる。
【０２１０】
また、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｃは、モータ駆動電圧Ｓ４を用いてＥＰＳ制御監視部６Ｃの診断を行うので、ＥＰＳ制御監視部６ＣによってＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断可能なことを確実に診断することができる。
【０２１１】
また、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｃは、ステアリング角度信号Ｓ１Ｃおよび目標モータ角度信号Ｓ２Ｃの値を、禁止領域Ｒ１〜Ｒ４の境界値近傍の複数の値に変更して、ＥＰＳ制御監視部６Ｃの診断を行うので、禁止領域の主要ポイントをすべてチェックすることができる。
【０２１２】
また、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｃは、診断開始時に、モータリレー遮断指示信号Ｓ７によりモータリレー１１を遮断するので、モータ５から異常なモータ位置変動を発生させることなく、ＥＰＳ制御監視部６Ｃの診断を行うことができる。
【０２１３】
また、信号変更部１０Ｃは、ステアリング角度信号Ｓ１Ｃおよび目標モータ角度信号Ｓ２Ｃの値を禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内の値に変更する機能のみを有するので、モータ５の駆動中に、信号変更部１０Ｃの誤動作によってステアリング角度信号Ｓ１Ｃおよび目標モータ角度信号Ｓ２Ｃの値が変更された場合でも、ＥＰＳ制御監視部６Ｃが故障と判定して、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５によりＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断するので、モータ５から異常なモータ位置変動が発生することはない。
さらに、診断を「モータ駆動前」の期間において実行することにより、モータ５の駆動開始後において、モータ５の駆動に影響を与えることはない。
【０２１４】
実施の形態５．
なお、上記実施の形態１〜４では、試験時において、ＥＰＳ制御監視部６、６Ａ〜６Ｃへの入力信号のみならず、ＥＰＳ制御部２、２Ａ〜２Ｃの入出力信号の値も変更したが、図２２のように、ＥＰＳ制御監視部６、６Ａ〜６Ｃへの入力信号のみを変更するように構成してもよい。
【０２１５】
図２２はこの発明の実施の形態５に係るモータ制御装置１Ｄの機能構成を示すブロック図であり、前述（図２参照）と同様のものについては、前述と同一符号が付されている。
図２２において、モータ制御装置１Ｄ内のＥＰＳ制御監視部６Ｄ、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｄおよび信号変更部１０Ｄは、それぞれ、前述のＥＰＳ制御監視部６、ＥＰＳ制御監視診断部９および信号変更部１０に対応している。
【０２１６】
また、信号変更部１０Ｄの機能構成は、基本的に図６と同様であり、試験用操舵トルク値生成手段１０１Ｄ、操舵トルク信号切り替え手段１０２Ｄ、試験用目標電流値生成手段１０３Ｄおよび目標電流信号切り替え手段１０４Ｄは、それぞれ、前述（図６）の試験用操舵トルク値生成手段１０１、操舵トルク信号変更部１０２、試験用目標電流値生成手段１０３および目標電流信号変更部１０４に対応している。
【０２１７】
図２２においては、試験時における操舵トルク信号切り替え手段１０２Ｄおよび目標電流信号切り替え手段１０４Ｄの状態を示しており、各信号切り替え手段１０２Ｄ、１０４Ｄは、各生成手段１０１Ｄ、１０３Ｄからの試験用操舵トルク信号値ＳＣ１Ａおよび試験用目標電流値ＳＣ２Ａを、監視用操舵トルク信号Ｓ１Ｄおよび監視用目標電流信号Ｓ２ＤとしてＥＰＳ制御監視部６Ｄに入力している。
【０２１８】
なお、この発明の実施の形態５が適用される電動パワーステアリング装置の構成については、図１に示した通りなので、ここでは詳述を省略する。また、モータ５としては、ブラシレスモータを用いるものとする。
図２２においては、ＥＰＳ制御部２の入出力信号は変更されないことから、モータ５に対して異常電圧が印加されることがないので、図２内のモータリレー１１は不要となる。
【０２１９】
以下、前述の図３〜図５を参照しながら、図２２に示したこの発明の実施の形態５に係るモータ制御装置１Ｄの動作について説明する。
まず、ＥＰＳ制御部２は、操舵トルク信号Ｓ１Ａに基づく所定演算により、モータ５を駆動するための目標電流信号Ｓ２Ａを生成する。
【０２２０】
モータ制御部３は、モータ角度検出信号Ｓ９Ｃおよび電流検出信号Ｓ９Ａに基づく所定演算により電流検出値を算出するとともに、目標電流信号Ｓ２Ａと電流検出値との偏差に比例制御および積分制御を施すフィードバック制御により、モータ５に印加する目標電圧値を算出し、目標電圧値およびモータ角度検出信号Ｓ９Ｃに基づく所定演算によりＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を生成する。
【０２２１】
ＦＥＴドライバ４１は、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を増幅したＦＥＴ駆動信号Ｓ３１をＦＥＴブリッジ４２に印加し、ＦＥＴブリッジ４２は、ＦＥＴ駆動信号Ｓ３１に基づき各ＦＥＴ素子をＯＮ／ＯＦＦ駆動して、Ｕ相駆動電圧Ｓ４１、Ｖ相駆動電圧Ｓ４２およびＷ相駆動電圧Ｓ４３を、モータ駆動電圧Ｓ４としてモータ５に供給する。
【０２２２】
モータ５は、モータ駆動部４からのモータ駆動電圧Ｓ４に応じて発生する電流により、トルクを発生する。
電流検出部８は、モータ５に流れる３相電流を検出して電流検出信号Ｓ９Ａを生成し、モータ角度検出部１４は、モータ５の回転角を検出してモータ角度検出信号Ｓ９Ｃを生成する。
【０２２３】
ＥＰＳ制御監視部６Ｄは、信号変更部１０Ｄからの監視用操舵トルク信号Ｓ１Ｄおよび監視用目標電流信号Ｓ２Ｄに基づき、ＥＰＳ制御部２の故障判定を行う。
すなわち、監視用操舵トルク信号Ｓ１Ｄおよび監視用目標電流信号Ｓ２Ｄが、図３に示す禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内の値となった場合には、ＥＰＳ制御部２の故障と判定し、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５を生成して、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の遮断を指示する。
【０２２４】
なお、通常制御時においては、各信号切り替え手段１０２Ｄ、１０４Ｄが、図示した状態から切り替えられるので、操舵トルクセンサ１７からの操舵トルク信号Ｓ１Ａと、ＥＰＳ制御部２からの目標電流信号Ｓ２Ａとの値が、監視用操舵トルク信号Ｓ１Ｄおよび監視用目標電流信号Ｓ２Ｄとして、ＥＰＳ制御監視部６Ｄに入力される。
【０２２５】
ＦＥＴドライバ信号遮断部７は、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５により遮断を指示された場合にＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断する。
モータ駆動電圧検出部１５は、モータ駆動電圧Ｓ４を検出して、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａを生成する。
【０２２６】
モータ駆動状態判定部２０は、前述（図４）と同様に、１駆動周期内において、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａのうちの少なくとも１つの信号がＯＮ値となる場合には駆動状態と判定し、すべての信号がＯＦＦ値（一定）である場合には遮断状態と判定し、モータ駆動状態信号Ｓ４６をＥＰＳ制御監視診断部９Ｄに入力する。
【０２２７】
ＥＰＳ制御監視診断部９Ｄは、モータ駆動前に、ＥＰＳ制御監視部６Ｄへの入力信号である監視用操舵トルク信号Ｓ１Ｄおよび監視用目標電流信号Ｓ２Ｄを、禁止領域Ｒ１〜Ｒ４（図５）内の値に変更するための試験指示信号Ｓ６を生成し、このときのモータ駆動状態信号Ｓ４６の値に基づき、ＥＰＳ制御監視部６Ｄの故障を判定する。
【０２２８】
信号変更部１０Ｄは、試験指示信号Ｓ６の値に応じて、監視用操舵トルク信号Ｓ１Ｄおよび監視用目標電流信号Ｓ２Ｄの値を変更する。
具体的には、まず、各生成手段１０１Ｄ、１０３Ｄにおいて、試験指示信号Ｓ６に応じて試験用操舵トルク信号値ＳＣ１Ａおよび試験用目標電流値ＳＣ２Ａを生成する。
【０２２９】
次に、操舵トルク信号切り替え手段１０２Ｄおよび目標電流信号切り替え手段１０４Ｄを、図示した状態に切り替えることにより、監視用操舵トルク信号Ｓ１Ｄおよび監視用目標電流信号Ｓ２Ｄの値を、試験用操舵トルク信号値ＳＣ１Ａおよび試験用目標電流値ＳＣ２Ａに切り替えて、ＥＰＳ制御監視部６Ｄに入力する。
【０２３０】
次に、ＥＰＳ制御監視診断部９ＤによるＥＰＳ制御監視部６Ｄの故障判定動作について説明する。
まず、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｄは、モータ制御装置１Ｄの状態が「モータ駆動前」の期間において、試験指示信号Ｓ６の値を「Ｐ１」に設定する。
信号変更部１０Ｄは、監視用操舵トルク信号Ｓ１Ｄおよび監視用目標電流信号Ｓ２Ｄの値を試験指示信号Ｓ６の値「Ｐ１」に対応した値に変更する。
【０２３１】
このとき、モータ制御部３の入出力信号である操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａには影響がないので、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３の値は、通常の制御出力状態である。
【０２３２】
ここで、ＥＰＳ制御監視部６Ｄが正常であれば、ＥＰＳ制御監視部６Ｄは、監視用操舵トルク信号Ｓ１Ｄおよび監視用目標電流信号Ｓ２Ｄが禁止領域Ｒ１〜Ｒ４内の値であることを検出し、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５により遮断を指示する。
【０２３３】
ＦＥＴドライバ信号遮断部７は、ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５の指示にしたがい、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断する。
これにより、ＦＥＴドライバ４１およびＦＥＴブリッジ４２が非駆動となるので、結果として、モータ駆動電圧Ｓ４の値も非駆動時の電圧となる。
【０２３４】
モータ駆動電圧検出部１５は、モータ駆動電圧Ｓ４を検出し、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａを生成するが、当然これらの電圧も「駆動なし」の電圧となる。
【０２３５】
したがって、モータ駆動状態判定部２０は、Ｕ、Ｖ、Ｗ相駆動電圧検出信号Ｓ４１Ａ、Ｓ４２Ａ、Ｓ４３Ａのすべての信号が、１駆動周期内にＯＦＦ値（一定）であることを検知して、遮断状態であると判定し、モータ駆動状態信号Ｓ４６の値を「遮断状態」とする。
【０２３６】
最後に、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｄは、モータ駆動状態信号Ｓ４６が「遮断状態」である場合には、ＥＰＳ制御監視部６Ｄが正常であると判定し、試験指示信号Ｓ６の値を「１」だけ加算して「Ｐ２」にすることにより、次の試験を行う。
一方、モータ駆動状態信号Ｓ４６が「遮断状態」でない場合には、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｄは、ＥＰＳ制御監視部６Ｄが異常であると判定し、ＥＰＳ制御監視部６Ｄの診断を終了する。
【０２３７】
以下、試験指示信号Ｓ６の値が「Ｐ６」になるまで、繰り返し試験を行い、６回の試験のすべてにおいて、ＥＰＳ制御監視部６Ｄが正常であると判定した場合のみに、試験を完了することにより、モータ５への通電を可能とする。
【０２３８】
以上のように、この発明の実施の形態５（図２２）に係るモータ制御装置１Ｄは、モータ５の駆動状態に対応した（電流検出信号Ｓ９Ａ、モータ角度検出信号Ｓ９Ｃ）を生成する検出手段（電流検出部８、モータ角度検出部１４）と、外部からの入力信号（操舵トルク信号Ｓ１Ａ）に基づき指示信号（目標電流信号Ｓ２Ａ）を生成する制御手段（ＥＰＳ制御部２）と、指示信号および検出信号に基づき、モータ５に対する駆動指示信号（ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３）を生成するモータ制御手段（モータ制御部３）と、駆動指示信号に基づき、モータ５に電圧を印加するモータ駆動手段（モータ駆動部４）と、入力信号および指示信号（または、入力信号および検出信号）に基づき、制御手段を監視するとともに、制御手段の故障検出時に遮断指示信号（ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号Ｓ５）を生成する監視手段（ＥＰＳ制御監視部６Ｄ）と、遮断指示信号に応じて、モータ駆動手段に対する駆動指示信号の入力経路を遮断する遮断手段（ＦＥＴドライバ信号遮断部７）と、監視手段を診断する診断手段（ＥＰＳ制御監視診断部９Ｄ）と、入力信号および指示信号（または、入力信号および検出信号）の各値を変更する信号変更部１０Ｄと、遮断手段とモータ５との間でモータ５の駆動状態を検出して駆動状態信号（モータ駆動状態信号Ｓ４６）を生成する駆動状態検出手段（モータ駆動状態判定部２０）と、を備えている。
【０２３９】
診断手段（ＥＰＳ制御監視診断部９Ｄ）は、モータ５を駆動する前に、信号変更部１０Ｄを用いて、監視手段（ＥＰＳ制御監視部６Ｄ）に入力される入力信号および指示信号の各値（または、監視手段に入力される入力信号および検出信号の各値）を変更したときの駆動状態信号に基づいて、監視手段および遮断手段による駆動指示信号の遮断機能を診断する。
【０２４０】
すなわち、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｄは、実際の入力信号（操舵トルク信号Ｓ１Ａ）の値に関わらず、信号変更部１０Ｄを用いて監視用操舵トルク信号Ｓ１Ｄおよび監視用目標電流信号Ｓ２Ｄの値を自在に変更することができるので、モータ駆動前に、確実にＥＰＳ制御監視部６Ｄの診断を行うことができる。
また、すべての入力信号領域における監視手段の故障をモータ５の駆動を遮断することなく、異常なモータ出力を発生させずに診断することができるとともに、駆動指示信号がモータ駆動手段に入力する経路の遮断が行われたことを確実に診断することができる。
【０２４１】
また、ＥＰＳ制御監視診断部９Ｄは、モータ駆動電圧Ｓ４を用いてＥＰＳ制御監視部６Ｄの診断を行うので、ＥＰＳ制御監視部６ＤによってＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を遮断可能なことを確実に診断することができる。
【０２４２】
また、診断時に変更する信号は、監視用操舵トルク信号Ｓ１Ｄおよび監視用目標電流信号Ｓ２Ｄであり、モータ制御部３の入力信号である操舵トルク信号Ｓ１Ａや目標電流信号Ｓ２Ａには影響を与えないので、異常なモータ出力トルクを発生させることはない。
さらに、診断を「モータ駆動前」の期間において実行することにより、モータ５を駆動する期間において、モータ５の駆動に影響を与えることはない。
【０２４３】
なお、この発明は、上記実施の形態１〜５に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲、またはそれらの組み合わせにより、種々の設計変更が可能なことは言うまでもない。
【０２４４】
具体的には、制御手段と、監視手段に対して複数の信号が入力されてもよい。
たとえば、前述の実施の形態１（図２）において、ＥＰＳ制御部２およびＥＰＳ制御監視部６に対し、操舵トルク信号Ｓ１Ａおよび目標電流信号Ｓ２Ａ以外に、車両の走行速度を示す車速信号が入力されるように構成されてもよく、上述と同様の診断手段を適用することができる。
また、モータ制御装置１に対する入力信号は、アナログ信号であってもデジタル信号であってもよい。
【０２４５】
また、前述の実施の形態２（図８）において、信号変更部１０Ａは、試験時のＦＥＴ駆動信号を強制的に変更するために、ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３を直接変更したが、代わりに、目標電流信号Ｓ２Ａを変更することにより、間接的にＦＥＴ駆動信号を変更させてもよい。
【０２４６】
また、前述の実施の形態１〜５においては、モータ駆動前に診断処理を実行したが、モータ５の駆動中において、モータ５の出力が「０」の近傍であると判定されたときに、診断処理を実行する構成としてもよい。
これにより、モータ５の動作中であっても、モータ５の動作への影響を抑えながらＥＰＳ制御監視部６の故障を診断することができる。
【０２４７】
さらに、各実施の形態１〜５では、駆動状態検出手段（モータ駆動状態判定部２０）において、モータ駆動手段（モータ駆動部４）から出力されるモータ駆動電圧Ｓ４に基づきモータ５の駆動状態を診断したが、モータ駆動手段に入力される駆動指示信号（ＦＥＴドライバ駆動信号Ｓ３またはＦＥＴ駆動信号Ｓ３１）に基づきモータ５の駆動状態を診断する構成としてもよい。
これにより、モータ駆動手段への駆動指示信号入力が遮断されたことを確実に診断することができる。
【符号の説明】
【０２４８】
１、１Ａ〜１Ｄ  モータ制御装置、２、２Ａ〜２Ｃ  ＥＰＳ制御部、３、３Ｂ、３Ｃ  モータ制御部、４、４Ａ  モータ駆動部、５、５Ａ  モータ、、６、６Ａ〜６Ｄ  ＥＰＳ制御監視部、７、７Ａ  ＦＥＴドライバ信号遮断部（第１の遮断手段、遮断手段）、８  電流検出部、９、９Ａ〜９Ｄ  ＥＰＳ制御監視診断部、１０、１０Ａ〜１０Ｄ  信号変更部、１１、１１Ａ  モータリレー、１２  モータ駆動用電源、１３  モータ回転速度検出部、１４  モータ角度検出部、１５、１５Ａ  モータ駆動電圧検出部、１６  ステアリングホイール、１７  操舵トルクセンサ、１８  減速ギア、１９  ステアリング軸、２０、２０Ａ  モータ駆動状態判定部、２１  車輪、２２  油圧ポンプ、２３  配管、２４  油圧シリンダ、２５  操舵角センサ、４１  ＦＥＴドライバ、４１Ａ  右方向許可回路、４２  ＦＥＴブリッジ、４２Ａ  左方向許可回路、４３  右方向増幅回路、４４  左方向増幅回路、４５  左上段ＦＥＴ、４６  右下段ＦＥＴ、４７  右上段ＦＥＴ、４８  左下段ＦＥＴ、７１  右方向遮断回路、７２  左方向遮断回路、１０１、１０１Ｄ  試験用操舵トルク値生成手段、１０２Ｄ  操舵トルク信号切り替え手段、１０２  操舵トルク信号変更部、１０３、１０３Ｄ  試験用目標電流値生成手段、１０４  目標電流信号変更部、１０４Ｄ  目標電流信号切り替え手段、１０５  試験用電流検出値生成手段、１０６  電流検出信号変更部、１０７  試験用通電指示方向生成手段、１０８  通電指示方向変更手段、１０９  ドライバ駆動値生成手段、１１０  ＦＥＴ駆動信号変更部、Ｉｍ  目標電流値、Ｉｍ１  試験用目標電流値、Ｉｔｈ１〜Ｉｔｈ４  電流しきい値、Ｐ１〜Ｐ１２  変更点、Ｒ１〜Ｒ５  禁止領域、Ｓ１Ａ  操舵トルク信号、Ｓ１Ｃ  ステアリング角度信号、Ｓ１Ｄ  監視用操舵トルク信号、Ｓ２Ａ  目標電流信号、Ｓ２Ｂ  目標回転速度信号、Ｓ２Ｃ  目標モータ角度信号、Ｓ２Ｄ  監視用目標電流信号、Ｓ３  ＦＥＴドライバ駆動信号、Ｓ３１  ＦＥＴ駆動信号、Ｓ３２  右方向ＦＥＴドライバ駆動信号、Ｓ３３  左方向ＦＥＴドライバ駆動信号、Ｓ４  モータ駆動電圧（印加電圧）、Ｓ４１  Ｕ相駆動電圧、Ｓ４１Ａ  Ｕ相駆動電圧検出信号、Ｓ４１Ａ  相電圧検出信号、Ｓ４２  相駆動電圧、Ｓ４２Ａ  相駆動電圧検出信号、Ｓ４３  相駆動電圧、Ｓ４３Ａ  相駆動電圧検出信号、Ｓ４４  左端子駆動電圧、Ｓ４４Ａ  左端子駆動電圧検出信号、Ｓ４５  右端子駆動電圧、Ｓ４５Ａ  右端子駆動電圧検出信号、Ｓ４６  モータ駆動状態信号、Ｓ５  ＦＥＴドライバ信号遮断指示信号、Ｓ６  試験指示信号、Ｓ７  モータリレー遮断指示信号、Ｓ８  通電指示方向信号、Ｓ８  通電方向指示信号、Ｓ９Ａ  検出電流信号、Ｓ９Ａ  電圧検出信号、Ｓ９Ａ  電流検出信号、Ｓ９Ｂ  モータ回転速度検出信号、Ｓ９Ｂ  回転速度検出信号、Ｓ９Ｃ  モータ角度検出信号、Ｓ９Ｃ  角度検出信号、ＳＣ１Ａ  試験用操舵トルク信号値、ＳＣ１Ａ  試験用操舵トルク値、ＳＣ２Ａ  試験用目標電流値、ＳＣ３  試験用電流検出値、ＳＣ４  試験用通電指示方向、ＳＣ５  ＦＥＴドライバ駆動値、Ｔ１  試験用操舵トルク値、Ｔｔｈ１〜Ｔｔｈ４  トルクしきい値、Ｔｖ  操舵トルク信号値。
【要約】
【課題】モータに駆動電圧が印加されないように遮断した状態で、監視手段の各種入力信号を変更して、監視手段の機能を診断するモータ制御装置を得る。
【解決手段】モータ５に駆動電圧が印加されないよう遮断した状態において、ＥＰＳ制御監視部６の各種入力信号を変更し、モータ５の駆動状態を診断することにより、入力信号のすべての領域において、ＥＰＳ制御監視部６によるモータ５の駆動／遮断有無を確実に診断する。
【選択図】図２【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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