(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪を回転駆動する駆動用モータと、
予め設定された経路情報に従って移動するように前記駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
エレベータに設けられた信号送信手段から送信される前記エレベータの開閉扉の開閉状態を示す扉状態信号を受信する信号受信手段と、
前記エレベータからの降車を指示する降車指示手段と、
前記信号受信手段が開閉扉の開を示す前記扉状態信号を受信し、かつ、前記降車指示手段による降車指示があると、前記エレベータから降車するよう前記駆動用モータを駆動し、かつ、前記エレベータから降車した階が行き先階でない場合は、前記エレベータに再度乗車して前記行き先階に達すると前記エレベータから降車するよう前記駆動用モータを駆動する制御手段とを備える、ことを特徴とする自律走行ロボット。
【請求項２】
前記自律走行ロボットは、前記駆動輪を選択的にロックするロック機構を更に備え、
前記ロック機構は、
前記信号受信手段が前記開閉扉の閉状態を示す前記扉状態信号を受信すると、前記駆動輪をロックし、
前記信号受信手段が前記開閉扉の開状態を示す前記扉状態信号を受信し、かつ、前記降車指示手段による降車指示があると、前記駆動輪のロックを解除する、ことを特徴とする請求項１に記載の自律走行ロボット。
【請求項３】
駆動輪を回転駆動する駆動用モータと、予め設定された経路情報に従って移動するように前記駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段とを備え、エレベータを利用して移動する自律走行ロボットの制御システムであって、
前記エレベータは、
前記自律走行ロボットに対して、開閉扉の開閉状態を示す扉状態信号を送信する信号送信手段を備え、
前記自律走行ロボットは、
前記信号送信手段からの前記扉状態信号を受信する信号受信手段と、
前記エレベータからの降車を指示する降車指示手段と、
前記信号受信手段が前記開閉扉の開状態を示す前記扉状態信号を受信し、かつ、前記降車指示手段による降車指示があると、前記駆動モータを駆動して、当該自律走行ロボットを前記エレベータから降車させ、かつ前記エレベータから降車させた階が行き先階でない場合は、当該自律走行ロボットを前記エレベータに再度乗車させて前記行き先階に達すると前記エレベータから降車させる制御手段とを備える、
ことを特徴とする自律走行ロボットの制御システム。
【請求項４】
前記自律走行ロボットは、前記駆動輪を選択的にロックするロック機構を更に備え、
前記ロック機構は、
前記信号受信手段が前記開閉扉の閉状態を示す前記扉状態信号を受信すると、前記駆動輪をロックし、
前記信号受信手段が前記開閉扉の開状態を示す前記扉状態信号を受信し、かつ、前記降車指示手段による降車指示があると、前記駆動輪のロックを解除する、ことを特徴とする請求項３に記載の自律走行ロボットの制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば高層ビルや工場等の複数階を有する建物に据え付けられたエレベータを利用して、所望の階に移動する自律走行ロボット及び自律走行ロボットの制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベータを利用する自律走行ロボットとして、例えば自走式清掃ロボットが知られている。この自走式清掃ロボットは、例えば特許文献１のように一般の利用者が使用するエレベータを利用し、かごの呼び寄せ等を行って、建物の所望の階床にエレベータに乗降して移動するようになっている。
【０００３】
このように、一般の利用者が使用するエレベータを利用する場合、従来は、安全性の観点から、例えば特許文献２に示されているように、自走式清掃ロボットと一般の利用者とが同一のかごに同時に乗車することがないようにエレベータの運転を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３３９０３０号公報
【特許文献２】特開２００９−０５１６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自走式清掃ロボットによる作業は、前述したように、自走式清掃ロボットと一般の利用者とが同一のかごに同時に乗車することがないようにするため、通常、一般の利用者がビル内に存在しない夜間に行われることが多い。
【０００６】
ところが、近年、清掃に限らず、自律走行ロボットによる作業内容によっては、一般の利用者がビル内に存在する昼間等の時間帯に作業を行うことが望まれることがある。この場合、自律走行ロボットによる作業を効率よく行うには、自律走行ロボットを一般の利用者と同一のかごに同時に乗車させて所望の階に移動させることが考えられる。
【０００７】
しかし、この場合、エレベータの利用時間帯によっては、エレベータが利用者で混雑する場合が想定される。このような混雑時は、利用者を優先させるのが好ましく、そのためには、自律走行ロボットがエレベータに乗車中は、エレベータの停止階が予め設定された所定の行き先階でない場合であっても、自律走行ロボットを当該停止階で降車できるようにする必要がある。
【０００８】
また、自律走行ロボットがエレベータに乗車中に、エレベータが緊急停止した場合も、当該停止階が予め設定された所定の行き先階でなくても、自律走行ロボットを当該緊急停止階で降車できるようにする必要がある。
【０００９】
本発明は、かかる要望に応えるべくなされたもので、自律走行ロボットを所望の行き先階とは異なるエレベータの停止階で降車させることができ、エレベータの緊急停止時も対処できる利便性に優れた自律走行ロボットの制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成する請求項１に記載の発明による自律走行ロボットは、駆動輪を回転駆動する駆動用モータと、予め設定された経路情報に従って移動するように前記駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段と、エレベータに設けられた信号送信手段から送信されるエレベータの開閉扉の開閉状態を示す扉状態信号を受信する信号受信手段と、エレベータからの降車を指示する降車指示手段と、前記信号受信手段が開閉扉の開を示す前記扉状態信号を受信し、かつ、前記降車指示手段による降車指示があると、前記エレベータから降車するよう前記駆動用モータを駆動する制御手段とを備える、ことを特徴とする。
【００１１】
上記目的を達成する請求項３に記載の発明による自律走行ロボットの制御システムは、駆動輪を回転駆動する駆動用モータと、予め設定された経路情報に従って移動するように前記駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段とを備え、エレベータを利用して移動する自律走行ロボットの制御システムであって、前記エレベータは、前記自律走行ロボットに対して、開閉扉の開閉状態を示す扉状態信号を送信する信号送信手段を備え、前記自律走行ロボットは、前記信号送信手段からの前記扉状態信号を受信する信号受信手段と、前記エレベータからの降車を指示する降車指示手段と、前記信号受信手段が前記開閉扉の開状態を示す前記扉状態信号を受信し、かつ、前記降車指示手段による降車指示があると、前記駆動モータを駆動して、当該自律走行ロボットを前記エレベータから降車させる制御手段とを備える、ことを特徴とする。
【００１２】
これら請求項１または３に記載の発明によると、自律走行ロボットは、エレベータが停止して開閉扉が開となり、降車指示手段により降車指示が与えられると、当該停止階が所望の行き先階でない場合でもエレベータから降車可能となる。これにより、一般の利用者と同一のかごに同時に乗車して、混雑時に行き先階とは異なる停止階で降車させて一般利用者を優先できるとともに、エレベータの緊急停止時に、エレベータの停止階で自律走行ロボットを降車させることができる。
【００１３】
上記目的を達成する請求項２に記載による自律走行ロボットは、前記駆動輪を選択的にロックするロック機構を更に備え、前記ロック機構は、前記信号受信手段が前記開閉扉の閉状態を示す前記扉状態信号を受信すると、前記駆動輪をロックし、前記信号受信手段が前記開閉扉の開状態を示す前記扉状態信号を受信し、かつ、前記降車指示手段による降車指示があると、前期駆動輪のロックを解除する、ことを特徴とする。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項３の自律走行ロボットの制御システムにおいて、前記自律走行ロボットは、前記駆動輪を選択的にロックするロック機構を更に備え、前記ロック機構は、前記信号受信手段が前記開閉扉の閉状態を示す前記扉状態信号を受信すると、前記駆動輪をロックし、前記信号受信手段が前記開閉扉の開状態を示す前記扉状態信号を受信し、かつ、前記降車指示手段による降車指示があると、前記駆動輪のロックを解除する、ことを特徴とする。
【００１５】
これら請求項２または４に記載の発明によると、自律走行ロボットは、エレベータの乗車中は駆動輪がロックされて、暴走等の移動が防止されるので、エレベータ内での安全性を確保することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、自律走行ロボットは、エレベータが停止して開閉扉が開となり、降車指示手段から降車指示が与えられると、当該停止階が所望の行き先階でない場合でもエレベータから降車できる。これにより、一般の利用者と同一のかごに同時に乗車し、混雑時には行き先階とは異なる停止階で降車させて、一般利用者を優先できると共に、エレベータの緊急停止時にも、その停止階で降車できる利便性に優れた自律走行ロボットの制御システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施の形態に係る自走式清掃ロボットの制御システムの概略構成図である。
【図２】図１のエレベータの各停止階に取り付けられたＩＣタグとＩＤとを例示した図である。
【図３】図１の自走式清掃ロボット１の要部の回路構成を示すブロック図である。
【図４】図３の階数データメモリに格納する階数データテーブルの一例を示す図である。
【図５】図１のエレベータの運転制御システムの回路構成を示すブロック図である。
【図６】図１のエレベータの基本動作である呼び出し階への移動動作を示すフローチャートである。
【図７】図１のエレベータの基本動作である行き先階への移動動作を示すフローチャートである。
【図８】図１の自走式清掃ロボットの制御システムの概略動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施の形態に係る自走式清掃ロボットの制御システムの要部の概略構成図である。
【図１０】図９の自走式清掃ロボットの制御システムの概略動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について、図を参照して説明する。なお、以下の説明では、自律走行ロボットとして、自走式清掃ロボットを例にとって説明するが、本発明は、自走式清掃ロボットに限らず、エレベータを利用して建物の所望の階床に移動する種々の自律走行ロボットに適用できるものである。
【００１９】
（第１実施の形態）
図１は、本発明の第１実施の形態に係る自走式清掃ロボットの制御システムの概略構成図である。自走式清掃ロボット１は、底部に左右一対の駆動輪１１Ｒ、１１Ｌ、前キャスタ１２及び後キャスタ１３を備え、更に、図示しないが清掃用の回転ブラシ及びブロアファンを備える。また、自走式清掃ロボット１は、前方部に、バンパー１４及びＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）用のアンテナ１６を備え、上部に、赤外線通信ポート１５及び降車ボタン１７を備える。
【００２０】
一方、エレベータ１００には、かご１０１内に、自走式清掃ロボット１の赤外線通信ポート１５と通信可能なかご内送受信手段１１１が取り付けられる。また、エレベータ１００には、各階のハッチに、ホール送受信手段１１２が取り付けられると共に、ＲＦＩＤ用のＩＣタグ１１６が取り付けられる。かご内送受信手段１１１及びホール送受信手段１１２は、インターフェース装置１１３を介して、エレベータ１００の動作を制御するエレベータ制御装置１１５に接続される。
【００２１】
ここで、ＩＣタグ１１６は、各階を識別する階数識別タグであり、このＩＣタグ１１６には、図２に示すように、取り付け階の階数情報（ＩＤ）が記録されている。なお、図２は、エレベータタワー１０２の１Ｆ〜５Ｆの順次の階のハッチに、「００１」〜「００５」のＩＤが順番に記録されたＩＣタグ１１６を取り付けた場合を示している。各階のＩＣタグ１１６は、自走式清掃ロボット１により確実に検出できるように、ハッチの乗車側出入口枠１０３の内周側に取り付けるのが好ましい。なお、各階のＩＣタグ１１６は、電池を有しないパッシブタグあるいは電池を有するアクティブタグとすることができる。
【００２２】
図３は、自走式清掃ロボット１の要部の回路構成を示すブロック図である。自走式清掃ロボット１は、全体の動作を制御するＣＰＵ５０を備える。ＣＰＵ５０には、自走式清掃ロボット１の清掃用データを格納する清掃用データメモリ５１ａ、各階のＩＣタグ１１６の階数データを格納する階数データメモリ５１ｂ、及び、メインコントローラ５２が接続される。階数データメモリ５１ｂには、例えば、図４に示すように、各階のＩＣタグ１１６に記録されているＩＤと階数とを対応させた階数データテーブルが格納される。なお、清掃用データメモリ５１ａ及び階数データメモリ５１ｂは、一つのデータメモリを領域分割して構成することができる。
【００２３】
メインコントローラ５２には、入力用の操作パネル５３、自律走行用のジャイロスコープ５４、衝突検出用のバンパーセンサ５５、位置検出用の磁気センサ５６及び磁気マークリーダ５７、障害物センサを構成する光学センサ５８、前述した赤外線通信ポート１５、ＲＦＩＤ用のアンテナ１６、及び、降車ボタン１７が接続される。
【００２４】
ここで、位置検出用の磁気センサ５６は、エレベータへの乗降の際に、エレベータホールのホール扉に対して自走式清掃ロボット１を位置決めするために、エレベータホールに付設される磁気テープを検出する。また、位置検出用の磁気マークリーダ５７は、エレベータホールにおいて、エレベータ１００のかご１０１への乗車の際に赤外線通信ポート１５を介してホール送受信手段１１２と通信する位置に付設される位置決め用磁気マークを検出する。
【００２５】
ＲＦＩＤ用のアンテナ１６は、エレベータ１００の各階のハッチに設けられたＩＣタグ１１６との無線通信に利用される。本実施の形態における制御システムは、自走式清掃ロボット１がエレベータ１００に乗車中に、エレベータ１００が停止して、かご扉及びホール扉が開くと、当該停止階のＩＣタグ１１６と自走式清掃ロボット１とがアンテナ１６を介して無線通信可能となるように構成される。これにより、自走式清掃ロボット１は、ＣＰＵ５０の制御に従って、メインコントローラ５２及びアンテナ１６によりＩＣタグ１１６に記録されているＩＤ（階数情報）を読み取る。
【００２６】
降車ボタン１７は、エレベータ１００の同乗者により操作可能に設けられる。そして、メインコントローラ５２は、降車ボタン１７がＯＮ（オン）操作されたのを検出すると、ＣＰＵ５０に対して降車指示を与えるように構成される。
【００２７】
一方、走行用の左右の駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを回転駆動する駆動用モータ６１Ｒ、６１Ｌは、対応するドライバ６２Ｒ、６２Ｌを介してバッテリ６３に接続されている。同様に、回転ブラシ（図示せず）を回転駆動するブラシ用モータ６４は、ドライバ６５を介してバッテリ６３に接続されており、ブロアファン（図示せず）を回転駆動するブロア用モータ６６も、ドライバ６７を介してバッテリ６３に接続される。これらのモータは、清掃用データメモリ５１ａに格納されている清掃用データに基づいて、ＣＰＵ５０により対応するドライバを介して駆動制御する。
【００２８】
また、ドライバ６２Ｒと駆動用モータ６１Ｒとの間の駆動電流通路、及びドライバ６２Ｌと駆動用モータ６１Ｌとの間の駆動電流通路には、リレー用の電磁ソレノイド７１によりそれぞれオン／オフ駆動される常閉（ノーマリーオン）のリレースイッチ７２Ｒ及び７２Ｌが接続されている。電磁ソレノイド７１は、例えば自走式清掃ロボット１に設けられた図示しない非常停止ボタン等により、ＣＰＵ５０による通常の制御システムと独立して駆動制御されるようになっている。
【００２９】
図５は、エレベータ１００の運転制御システムの回路構成を示すブロック図である。エレベータ１００は、図示しない昇降装置により、かご１０１が空洞のエレベータタワー１０２（図２参照）内で各階に移動されるように構成される。かご１０１には、行き先階を指定するための行き先階指定ボタン１２１や、かご扉を開くための開ボタン１２２等を有する操作部、かご１０１の現在位置等の情報を示す表示装置１２３、かご扉を開閉させるかご扉開閉装置１２４、過積載等を音声出力する音声出力装置１２５、かご１０１内を照らす照明装置１２６、かご１０１内の利用者の存在を検出する利用者検知センサ１２７が設けられており、それぞれエレベータ制御装置１１５に接続される。
【００３０】
また、各階のエレベータホールには、かご１０１を呼び出すための乗り場呼出ボタン１２８、かご扉に連動してホール扉を開閉させるホール扉開閉装置１２９が設けられており、それぞれエレベータ制御装置１１５に接続される。
【００３１】
本実施の形態における自走式清掃ロボット１は、エレベータ１００を利用する一般の利用者の有無に拘らず、運転開始時刻になると自動的に運転を開始し、保管場所から移動して、複数の清掃階の間をエレベータ１００を使用して移動しながら各清掃階の清掃作業を実施し、最終清掃階の清掃作業が終了したのを検出すると、保管場所へ移動して運転を停止する。
【００３２】
図６及び図７は、エレベータ制御装置１１５によるエレベータ１００の基本動作を示すもので、図６は呼び出し階への移動動作を示すフローチャートであり、図７は行き先階への移動動作を示すフローチャートである。
【００３３】
呼び出し階への移動動作では、図６に示すように、エレベータ制御装置１１５は、かご１０１の上昇又は下降の進行方向に、各階のホール送受信手段１１２や乗り場呼出ボタン１２８からの呼び出し階があるか否かを監視し（ステップＳ６０１）、呼び出し階がある場合は、当該呼び出し階へかご１０１を移動させる（ステップＳ６０２）。そして、かご１０１が呼び出し階に到着したのを検出すると（ステップＳ６０３）、エレベータ制御装置１１５は、呼び出し階をリセットする（ステップＳ６０４）。
【００３４】
また、行き先階への移動動作では、図７に示すように、エレベータ制御装置１１５は、かご１０１の上昇又は下降の進行方向に、かご１０１内のかご内送受信手段１１１や行き先階指定ボタン１２１により指定された行き先階があるか否かを監視し（ステップＳ７０１）、行き先階がある場合は、当該行き先階へかご１０１を移動させる（ステップＳ７０２）。そして、かご１０１が行き先階に到着したのを検出すると（ステップＳ７０３）、エレベータ制御装置１１５は、行き先階をリセットする（ステップＳ７０４）。
【００３５】
図８は、本実施の形態に係る自走式清掃ロボット１の制御システムの概略動作を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、エレベータ１００の各停止階において、かご１０１に設けられているかご扉及び当該停止階に設けられているホール扉を合わせて開閉扉と称する。
【００３６】
自走式清掃ロボット１は、前述したように、清掃用データメモリ５１ａに格納されている清掃用データに基づいて、ＣＰＵ５０によりドライバ６２Ｒ、６２Ｌを介して駆動用モータ６１Ｒ、６１Ｌを駆動するとともに、ドライバ６５及び６７を介してブラシ用モータ６４及びブロア用モータ６６を駆動する。これにより駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを回転させて予め設定された経路情報に従って移動しながら、回転ブラシ及びブロアファンを作動させて清掃を行う。
【００３７】
そして、自走式清掃ロボット１は、現在位置する階から他の階へのエレベータ１００による移動要求があるか否かを監視し（ステップＳ８０１）、移動要求があると、現在位置する階のエレベータホールの所定位置に移動停止して、ホール送受信手段１２４との通信によりエレベータ１００のかご１０１を呼び出す（ステップＳ８０２）。
【００３８】
その後、かご１０１が到着して開閉扉が開くと、自走式清掃ロボット１は、駆動用モータ６１Ｒ、６１Ｌにより駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを回転させて、かご１０１に搭乗する乗車制御を実行する（ステップＳ８０３）。そして、かご１０１内の所定のロボット停止定位置への移動が完了すると、赤外線通信ポート１５から、かご内送受信手段１１１に対して、停止完了信号と行き先階の情報とを送信する。これにより、エレベータ制御装置１１５に対して行き先階を設定させる（ステップＳ８０４）。
【００３９】
その後、自走式清掃ロボット１は、かご１０１が停止して、かご内送受信手段１１１から赤外線通信ポート１５を介して開閉扉の開信号を受信すると（ステップＳ８０５）、降車ボタン１７がＯＮ操作されているか否かを判定する（ステップＳ８０６）。
【００４０】
その結果、降車ボタン１７がＯＮ操作されていない場合（Ｎの場合）、自走式清掃ロボット１は、アンテナ１６を介して当該停止階の乗車側出入口枠１０３に取り付けられたＩＣタグ１１６との無線通信を実行して、当該ＩＣタグ１１６に記録されているＩＤを取得する（ステップＳ８０７）。
【００４１】
そして、自走式清掃ロボット１は、取得したＩＤ（階数情報）と、階数データメモリ５１ｂに格納されている図２に示した階数データテーブルとに基づいて現在の停止階を検出して、現在の停止階が清掃用データメモリ５１ａに格納されている清掃用データに設定されている行き先階と一致するか否かを判定する（ステップＳ８０８）。その結果、一致する場合（Ｙの場合）は、駆動用モータ６１Ｒ，６１Ｌにより駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを回転させて、かご１０１から現在の停止階に降車する降車制御を実行して（ステップＳ８０９）、当該行き先階をリセットし（ステップＳ８１０）、次の動作に備える。これに対し、ステップＳ８０８において、現在の停止階が行き先階と一致しない場合（Ｎの場合）は、ステップＳ８０５に移行して、次の開閉扉の開信号の受信に備える。
【００４２】
一方、ステップＳ８０６において、降車ボタン１７がＯＮ操作されている場合（Ｙの場合）、自走式清掃ロボット１は、ステップＳ８０９の降車制御と同様に、駆動用モータ６１Ｒ、６１Ｌにより駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを回転させて、かご１０１から現在の停止階に降車する降車制御を実行する（ステップＳ８１１）。その際、自走式清掃ロボット１は、アンテナ１６を介して当該停止階のＩＣタグ１１６との無線通信を実行して、該ＩＣタグ１１６に記録されているＩＤを取得し（ステップＳ８１２）、その取得したＩＤ、即ち現在の停止階が清掃用データメモリ５１ａの清掃用データに設定されている行き先階と一致するか否かを判定する（ステップＳ８１３）。
【００４３】
その結果、一致する場合（Ｙの場合）は、当該行き先階をリセットして（ステップＳ８１４）、次の動作に備え、一致しない場合（Ｎの場合）は、ステップＳ８０２に移行して、当該降車した階のホール送受信手段１１２を介してエレベータ１００の呼び出しを実行する。
【００４４】
以上のように、本実施の形態に係る制御システムによれば、自走式清掃ロボット１の操作ボタン１７をＯＮ操作することにより、自走式清掃ロボット１を、エレベータ１００から開閉扉の開信号を受信した停止階に降車させることができる。従って、自走式清掃ロボット１が一般の利用者と同一のかご１０１に同時に乗車した場合、混雑時に同乗者により降車ボタン１７をＯＮ操作させることにより、自走式清掃ロボット１をエレベータ１００の任意の停止階で降車させて一般利用者を優先させることができる。また、エレベータ１００の緊急停止時には、降車ボタン１７をＯＮすることにより、当該停止階に自走式清掃ロボット１を降車させることができる。
【００４５】
しかも、本実施の形態に係る制御システムでは、エレベータ１００が停止可能な各階のハッチにＩＣタグ１１６を設けて、自走式清掃ロボット１によりエレベータ１００の停止階や自走式清掃ロボット１の降車階を読み取るようにしたので、降車ボタン１７がＯＮ操作されない場合は、自走式清掃ロボット１を所望の行き先階に確実に降車させることができ、降車ボタン１７がＯＮ操作された場合は、自走式清掃ロボット１が降車した階から、所望の清掃作業を確実に続行することが可能となる。
【００４６】
なお、本実施の形態に係る制御システムにおいて、ＣＰＵ５０、清掃用データメモリ５１ａ、ドライバ６２Ｒ、６２Ｌは、モータ制御手段を構成し、かご内送受信手段１１１は信号送信手段を構成し、赤外線通信ポート１５は信号受信手段を構成し、降車ボタン１７及びメインコントローラ５２は、降車指示手段を構成し、ＣＰＵ５０は制御手段を構成している。
【００４７】
（第２実施の形態）
図９は、本発明の第２実施の形態に係る自走式清掃ロボットの制御システムの要部の概略構成図である。本実施の形態に係る制御システムは、第１実施の形態に示した自走式清掃ロボット１の駆動輪１１Ｒ、１１Ｌにそれぞれロック機構を設けたものである。なお、図９は、駆動輪１１Ｒ側のロック機構１３０を示しているが、駆動輪１１Ｌ側のロック機構も同様に構成する。
【００４８】
ロック機構１３０は、ブラケット１３１を備えており、このブラケット１３１にリンク１３２が回動可能に設けられている。リンク１３２には、その一端部に、駆動輪１１Ｒに対して摺接可能にブレーキパッド１３３が取り付けられ、他端部にクレビス１３４を介してロッド１３５の一端部が連結されている。ロッド１３５は、長手方向に変位可能にブラケット１３１に取り付けられており、その他端部は電磁ソレノイドに連結されている。
【００４９】
そして、電磁ソレノイドがＯＮになると、ロッド１３５が、図９において上方に変位して、リンク１３２が左回りに回動し、これによりブレーキパッド１３３が駆動輪１１Ｒに圧接して、駆動輪１１Ｒがロックされる。また、電磁ソレノイドがＯＦＦ（オフ）になると、ロッド１３５が、図９において下方に変位して、リンク１３２が右回りに回動し、これによりブレーキパッド１３３が駆動輪１１Ｒから離間して、駆動輪１１Ｒのロックが解除される。
【００５０】
図１０は、本実施の形態に係る自走式清掃ロボット１の制御システムの概略動作を示すフローチャートである。なお、図１０において、図８に示したステップと同様の処理を行うステップには同一の参照符号を付して説明を省略する。
【００５１】
本実施の形態では、ステップＳ８０３の乗車制御により、自走式清掃ロボット１がエレベータ１００のかご１０１への乗車を完了したら、図３のメインコントローラ５２を介して電磁ソレノイドをＯＮにして駆動輪１１Ｒ、１１Ｌをロックする（ステップＳ１００１）。また、ステップＳ８０９やステップＳ８１１の降車制御を開始する際には、メインコントローラ５２により電磁ソレノイドをＯＦＦにして、駆動輪１１Ｒ、１１Ｌのロックを解除する（ステップＳ１００２、Ｓ１００３）。その他の動作は、第１実施の形態と同様である。
【００５２】
このように、本実施の形態では、自走式清掃ロボット１のエレベータ１００のかご１０１への乗降動作を除く、かご１０１への乗車中は、自走式清掃ロボット１の駆動輪１１Ｒ、１１Ｌをロックするようにしたので、かご１０１内での自走式清掃ロボット１の暴走を防止することができる。したがって、自走式清掃ロボット１を、より安全に、一般の利用者と同一のかごに同時に乗車させて移動させることができる。
【００５３】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上記実施の形態では、図３に示したように、階数データテーブルを格納した階数データメモリ５１ｂを設け、各階のＩＣタグ１１６から検出したＩＤに対応する階を、階数データテーブルから識別して、所望の行き先階と比較するようにしたが、階数データテーブルを設けることなく、ＩＣタグ１１６から検出したＩＤと所望の行き先階情報とを直接比較するように構成することもできる。また、各階にＩＣタグ１１６を設けることなく、かご１０１に乗車中の自走式清掃ロボット１に対して、かご内送受信手段１１１から停止階を識別するための情報を送信して、自走式清掃ロボット１に停止階を認識させるように構成することもできる。
【符号の説明】
【００５４】
１        自走式清掃ロボット
１１Ｒ、１１Ｌ  駆動輪
１５      赤外線通信ポート
１７      降車ボタン
５０      ＣＰＵ（モータ制御手段）
５１ａ    清掃用データメモリ（モータ制御手段）
５２     メインコントローラ（降車指示手段）
６１Ｒ、６１Ｌ  駆動用モータ
６２Ｒ、６２Ｌ  ドライバ（モータ制御手段）
１００    エレベータ
１０１    かご
１１１    かご内送受信手段
１１５    エレベータ制御装置
１３０    ロック機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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