(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の工具を保持可能な工作機械の工具マガジンを回転駆動するための工具マガジン用ギヤドモータであって、
駆動源としてのモータと、
出力部に前記工具マガジンの回転軸を取付可能な減速機と、
当該減速機の一部として若しくは別体として構成され、前記モータを連結でき且つ該モータを連結した状態のままで前記工作機械の本体側と連結可能な第１の連結面を備えた固定体と、を備え、
前記モータが、前記固定体を介して前記減速機を前記工作機械の本体側に連結した状態のままで、前記第１の連結面に沿う方向から着脱可能であり、
前記固定体の内部に前記減速機とは別個の減速機構が備わっており、
前記固定体の内部に備わる減速機構が、前記モータ側に配置された第１の傘歯車と、前記減速機側に配置された第２の傘歯車とからなり、
該第２の傘歯車が、前記減速機の入力軸に着脱可能に取り付けられ、
前記減速機と前記固定体との連結部分にオイルシールが設けられ、前記減速機の内部に封入される潤滑剤と前記固定体の内部に封入される潤滑剤が隔離されている
ことを特徴とする工具マガジン用ギヤドモータ。
【請求項２】
複数の工具を保持可能な工作機械の工具マガジンを回転駆動するための工具マガジン用ギヤドモータであって、
駆動源としてのモータと、
出力部に前記工具マガジンの回転軸を取付可能な減速機と、
当該減速機の一部として若しくは別体として構成され、前記モータを連結でき且つ該モータを連結した状態のままで前記工作機械の本体側と連結可能な第１の連結面を備えた固定体と、を備え、
前記モータが、前記固定体を介して前記減速機を前記工作機械の本体側に連結した状態のままで、前記第１の連結面に沿う方向から着脱可能であり、
前記固定体の内部に前記減速機とは別個の減速機構が備わっており、
前記固定体の内部に備わる減速機構が、前記モータ側に配置された第１の傘歯車と、前記減速機側に配置された第２の傘歯車とからなり、
該第２の傘歯車が、前記減速機の入力軸に着脱可能に取り付けられ、
前記減速機の入力軸における前記第２の傘歯車の取付位置の軸方向反対側には、該第２の傘歯車を前記入力軸に取り付ける際の該入力軸の回転を防止するための回転防止部材取付部が形成されている
ことを特徴とする工具マガジン用ギヤドモータ。
【請求項３】
複数の工具を保持可能な工作機械の工具マガジンを回転駆動するための工具マガジン用ギヤドモータであって、
駆動源としてのモータと、
出力部に前記工具マガジンの回転軸を取付可能な減速機と、
当該減速機の一部として若しくは別体として構成され、前記モータを連結でき且つ該モータを連結した状態のままで前記工作機械の本体側と連結可能な第１の連結面を備えた固定体と、を備え、
前記モータが、前記固定体を介して前記減速機を前記工作機械の本体側に連結した状態のままで、前記第１の連結面に沿う方向から着脱可能であり、
前記工具マガジンの本体には、前記回転軸を中心として、半径方向に所定の間隔毎に配置された工具ホルダが備わっており、
前記モータが、当該工具ホルダの間から着脱可能である
ことを特徴とする工具マガジン用ギヤドモータ。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、
前記モータがサーボモータであり、且つ、前記減速機がセルフロック性を有している
ことを特徴とする工具マガジン用ギヤドモータ。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、
前記固定体が前記減速機の別体として構成され且つ箱状の外観を成し、その一面が前記第１の連結面、他の一面が前記モータを取り付け可能な第２の連結面、更に他の一面が前記減速機を取り付ける第３の連結面である
ことを特徴とする工具マガジン用ギヤドモータ。
【請求項６】
請求項５において、
前記第１の連結面に対して、前記第３の連結面が傾斜している
ことを特徴とする工具マガジン用ギヤドモータ。
【請求項７】
請求項３において、
前記固定体の内部に前記減速機とは別個の減速機構が備わっている
ことを特徴とする工具マガジン用ギヤドモータ。
【請求項８】
請求項７において、
前記減速機と前記固定体との連結部分にオイルシールが設けられ、前記減速機の内部に封入される潤滑剤と前記固定体の内部に封入される潤滑剤が隔離されている
ことを特徴とする工具マガジン用ギヤドモータ。
【請求項９】
請求項１または８において、
前記減速機の内部に封入される潤滑剤と前記固定体の内部に封入される潤滑剤が異なる
ことを特徴とする工具マガジン用ギヤドモータ。
【請求項１０】
請求項７乃至９のいずれかにおいて、
前記固定体の内部に備わる減速機構が、前記モータ側に配置された第１の傘歯車と、前記減速機側に配置された第２の傘歯車とからなり、
該第２の傘歯車が、前記減速機の入力軸に着脱可能に取り付けられている
ことを特徴とする工具マガジン用ギヤドモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力源としてのモータの回転を減速して出力するギヤドモータの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
図４および図５に、公知の工作機械を示す（特許文献１参照）。この工作機械１は、ケーシング２内に複数の工具４を備えた工具マガジン３を備えている。この工具マガジン３は、円盤形状とされており、異なる種類の工具４が放射状に所定の間隔毎に配置されている。またこの工具マガジン３は、当該マガジン３の前面に配置されたモータ１０によって所定のタイミングで所定の位置にまで回転可能に構成されている。一方、この工作機械１には、工具４に動力を伝達するためのヘッド部５が備わっている。またこのヘッド部５は、所定のタイミングで上下方向（図４において上下方向）に進退可能とされており、当該進退の途中で、工具マガジン３から工具４を受渡し可能に構成されている。ヘッド部５は、加工対象物（図示していない）に対する加工内容に応じて必要な工具４を選択し、加工（例えば穴あけ加工、削り加工等）を行う。この工具４の選択は、工具マガジン３が回転することによって、ヘッド部５に対する着脱位置へと所望の種類の工具４が移動することにより実現される。
【０００３】
【特許文献１】特開昭６１−５０７３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
工作機械１においてモータ１０が工具マガジン３の前面に配置されているのは、例えば、モータ１０自体のメンテナンス作業（交換等）を容易に行うためである。
【０００５】
しかしながら、工具マガジン３の全面（手前側）にモータ１０を配置した場合には、不可避的に当該モータ１０部分が工具マガジン３の前面（即ち、工作機械１の前面）に突出する構成となるため、工作機械１の奥行が大きくなってしまう。更に、工具マガジン３に装着されている工具４のメンテナンス作業（例えば交換）をする場合には、当該モータ１０が作業者の頭部付近に位置するため、モータ１０が邪魔となってメンテナンス作業がやり難い。一方これを嫌って、例えば工具マガジン３の奥方向にモータを配置したのでは、工具４の交換作業は容易となるが、モータ１０自体のメンテナンス作業が困難となる。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するべくなされたものであって、モータ自体のメンテナンス性と工具のメンテナンス性を両立させると同時に、奥行のコンパクトな工具マガジン用ギヤドモータを提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、複数の工具を保持可能な工作機械の工具マガジンを回転駆動するための工具マガジン用ギヤドモータであって、駆動源としてのモータと、出力部に前記工具マガジンの回転軸を取付可能な減速機と、当該減速機の一部として若しくは別体として構成され、前記モータを連結でき且つ該モータを連結した状態のままで前記工作機械の本体側と連結可能な第１の連結面を備えた固定体と、を備え、前記モータが、前記固定体を介して前記減速機を前記工作機械の本体側に連結した状態のままで、前記第１の連結面に沿う方向から着脱可能であり、前記固定体の内部に前記減速機とは別個の減速機構が備わっており、前記固定体の内部に備わる減速機構が、前記モータ側に配置された第１の傘歯車と、前記減速機側に配置された第２の傘歯車とからなり、該第２の傘歯車が、前記減速機の入力軸に着脱可能に取り付けられ、前記減速機と前記固定体との連結部分にオイルシールが設けられ、前記減速機の内部に封入される潤滑剤と前記固定体の内部に封入される潤滑剤が隔離されていることにより、上記課題を解決するものである。
また、本発明は、複数の工具を保持可能な工作機械の工具マガジンを回転駆動するための工具マガジン用ギヤドモータであって、駆動源としてのモータと、出力部に前記工具マガジンの回転軸を取付可能な減速機と、当該減速機の一部として若しくは別体として構成され、前記モータを連結でき且つ該モータを連結した状態のままで前記工作機械の本体側と連結可能な第１の連結面を備えた固定体と、を備え、前記モータが、前記固定体を介して前記減速機を前記工作機械の本体側に連結した状態のままで、前記第１の連結面に沿う方向から着脱可能であり、前記固定体の内部に前記減速機とは別個の減速機構が備わっており、前記固定体の内部に備わる減速機構が、前記モータ側に配置された第１の傘歯車と、前記減速機側に配置された第２の傘歯車とからなり、該第２の傘歯車が、前記減速機の入力軸に着脱可能に取り付けられ、前記減速機の入力軸における前記第２の傘歯車の取付位置の軸方向反対側には、該第２の傘歯車を前記入力軸に取り付ける際の該入力軸の回転を防止するための回転防止部材取付部が形成されていることにより、同じく上記課題を解決するものである。
さらに、本発明は、複数の工具を保持可能な工作機械の工具マガジンを回転駆動するための工具マガジン用ギヤドモータであって、駆動源としてのモータと、出力部に前記工具マガジンの回転軸を取付可能な減速機と、当該減速機の一部として若しくは別体として構成され、前記モータを連結でき且つ該モータを連結した状態のままで前記工作機械の本体側と連結可能な第１の連結面を備えた固定体と、を備え、前記モータが、前記固定体を介して前記減速機を前記工作機械の本体側に連結した状態のままで、前記第１の連結面に沿う方向から着脱可能であり、前記工具マガジンの本体には、前記回転軸を中心として、半径方向に所定の間隔毎に配置された工具ホルダが備わっており、前記モータが、当該工具ホルダの間から着脱可能であることにより、同じく上記課題を解決するものである。
【０００８】
このような構成を採用したことによって、工具マガジンの前面側に突出することのない工具マガジン用ギヤドモータを提供することが可能となっている。即ち、工作機械の本体と減速機とを接いでいる固定体に対して第１の連結面に沿う方向からモータを着脱可能に構成したことで、モータが第１の連結面と直交する方向（工具マガジンの前面側、工作機械の前面側、或いは作業者側）に突出する量を少なくすることができる。その結果、工作機械の奥行をコンパクトにできると共に、モータ自体のメンテナンス、工具のメンテナンスの作業性を両立させることが可能となっている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明を適用することにより、モータ自体のメンテナンス性と工具のメンテナンス性を両立させると同時に、奥行のコンパクトな工具マガジン用ギヤドモータを提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の実施形態の一例について詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態の一例を示すギヤドモータの側断面図である。図２は、工具マガジンが取り付けられた状態のギヤドモータの側断面図である。図３は、工具マガジンの正面図（図２における矢示III方向）である。
【００１２】
<ギヤドモータの構成>
ギヤドモータ１００は、減速機１０２と、この減速機１０２と連結された固定体１０４と、この固定体１０４に連結されたサーボモータ１０６とから構成されている。固定体１０４は箱状の固定体ケーシング１１７を中心に構成され、当該箱の一面である第１の連結面１０４Ａにおいて工作機械本体１０８（符号のみ示す）と連結固定されている。なお、ここでは第１の連結面１０４Ａが直接的に工作機械本体１０８と連結固定される構成とされているが、例えば平面的なプレートで構成されたアダプタ等の別部材を介しての間接的な連結であっても何ら差し支えない。また、固定体ケーシング１１７の上面（第２の連結面１０４Ｂ）にサーボモータ１０６が接続されている。また、第１の連結面１０４Ａに対して傾斜して構成される第３の連結面１０４Ｃに減速機１０２が連結されている。
【００１３】
なお、本実施形態においては、固定体１０４が減速機１０２とは別の構成部材（別体）となっているが、固定体１０４が減速機１０２の一構成要素となるような構成（例えば減速機１０２の一部が延在して固定体ケーシング１１７の機能を発揮する構成）であっても差し支えない。
【００１４】
<固定体の構成>
サーボモータ１０６の出力軸たるモータ軸１１０は、固定体ケーシング１１７の内周面１１７Ａに軸受１１４および軸受１１６を介して軸支された継軸１１２と連結している。これら内周面１１７Ａ、軸受１１４、１１６および継軸１１２は、互いにインロウまたは止め輪によって軸方向の位置が規制されている。継軸１１２には、その先端にピニオン１１２Ｐが直切り形成され、他端（反先端側）に凹部１１２Ａが形成されている。当該凹部１１２Ａには、前述したモータ軸１１０の先端がキーにより結合され、更に当該キーがビス（図示しない）によって抜け落ちないようにされている。その結果、モータ軸１１０と継軸１１２とが回転方向に固定されている。また、継軸１１２の先端に直切り形成されたピニオン１１２Ｐは、ベベルギヤ（傘歯歯車）１１８と噛合している。このように、固定体１０４の内部（固定体ケーシング１１７の内部）でピニオン１１２Ｐとベベルギヤ１１８によって減速機構が構成されている。このベベルギヤ１１８は、減速機１０２の入力軸１２２の一端（固定体１０４側の端部）に、ボルト１２０によって連結固定されている。また、ピニオン１１２Ｐとベベルギヤ１１８との噛合は、互いの軸心（ピニオン１１２Ｐの軸心Ｏ２、ベベルギヤ１１８の軸心Ｏ１）同士が所定の角度αをなすように構成されている。本実施形態においてこの角度αは１１０°である。
【００１５】
なお、固定体１０４の内部はオイルシール１４６、Ｏリング１４４、１８０、１８４の存在によって、独立した密閉空間とされている。
【００１６】
<減速機の構成>
減速機１０２は、入力軸１２２に入力された動力（回転力）を減速して出力する。本実施形態における減速機１０２は、所謂、偏心揺動型内接噛合遊星歯車減速機である。
【００１７】
軸心Ｏ１を中心に回転可能な入力軸１２２には、偏心体１２４が一体的に形成されている。本実施形態では、偏心体１２４が３つ形成されており、それぞれ約１２０°位相が異なるように構成されている。また、それに伴い偏心体用軸受１２６および外歯歯車１２８がそれぞれ３組の構成とされているが、このような構成に限定されるものではない。減速機に求められる伝達容量等によって、外歯歯車１２８等が１組、２組、または４組以上の構成であっても差し支えない。
【００１８】
偏心体１２４は、偏心体用軸受１２６を介して外歯歯車１２８の中心孔１２８Ａに嵌合している。この外歯歯車１２８は自身の中心孔１２８Ａに偏心体用軸受１２６を嵌合させると同時に、内歯歯車の内歯（本実施形態では外ピン１３０が相当する）に噛合している。また、外歯歯車１２８には円周方向の異なる位置に複数の内ピン孔１２８Ｂが設けられている（図面上は１つしか現れていない）。この内ピン孔１２８Ｂには、内ピン１３８が内ローラ１４０を介して遊嵌している。この内ローラ１４０は、内ピン１３８に対して相対的に自由に回転することが可能である。
【００１９】
また、外歯歯車１２８と噛合する外ピン１３０は、減速機ケーシング１３２の内周面に複数設置されている。なお、図面上は現われていないが、外歯歯車１２８の歯の数と、外ピン１３０との数には僅少の差（１乃至３程度）が設けられている。
【００２０】
本実施形態における内ピン１３８は、円盤形状の第１フランジ１３４と一体形成されている。さらに、内ピン１３８は、ボルト１６２によって円盤形状の第２フランジ１３６と連結固定されている。即ち、内ピン１３８と第１、第２フランジ１３４、１３６は一体化されている。
【００２１】
また、第１フランジ１３４と入力軸１２２との間には軸受１５６が、第２フランジ１３６と入力軸１２２との間には軸受１５８が、第１フランジ１３４と減速機ケーシング１３２との間には軸受１４８が、第２フランジ１３６と減速機ケーシング１３２との間には軸受１５０が配置されている。
【００２２】
なお、第２フランジ１３６を覆い隠すようにカバー１５２が設けられ、当該カバー１５２は、ボルト１５４によって減速機ケーシング１３２に固定されている。また、符号１３２Ａは、後述する工具マガジン１７０を減速機ケーシング１３２に取り付けるためのボルト孔である。また、減速機１０２の内部はオイルシール１４２、１４６、Ｏリング１８２の存在によって、独立した密閉空間とされている。
【００２３】
<減速機と固定体との連結について>
減速機１０２と固定体１０４との連結は、本実施形態においては、第１フランジ（非回転部材）１３４と固定体ケーシング１１７とを連結するボルト１６０により実現されている。上述した通り、第１フランジ１３４は一体形成される内ピン１３８を介して第２フランジ１３６と連結固定されているため、内ピン１３８や第２フランジ１３６も、固定体ケーシング１１７に対して事実上連結固定されている。このような構成によって、入力軸１２２に入力された回転は、偏心体１２４、偏心体用軸受１２６、外歯歯車１２８を介して伝達され、最終的に、固定された内ピン１３８に対して減速機ケーシング１３２自体を回転させることが可能とされている（作用の詳細は後述する）。即ち、減速機ケーシング１３２自体が当該ギヤドモータ１００の出力軸（出力部）として機能する構成とされている。
【００２４】
また、減速機１０２と固定体１０４との連結部分、即ち、減速機１０２における第１フランジ１３４と、固定体１０４における固定体ケーシング１１７との連結面（第３の連結面１０４Ｃ）には、Ｏリング１４４が介在している。また、第１フランジ１３４の内周面と、入力軸１２２の外周面との間にはオイルシール１４６が設けられている。
【００２５】
なお、図示しないが、固定体１０４および減速機１０２の内部にはそれぞれ潤滑剤（グリースなど）が封入されている。
【００２６】
<ギヤドモータと工具マガジンの関係>
次に、ギヤドモータ１００と工具マガジン１７０との関係を図２において示している。工具マガジン１７０は、工具マガジン本単（回転軸）１７１と工具を保持可能な工具ホルダ１７２から構成されている。また工具マガジン１７０は、減速機１０２の減速機ケーシング１３２（出力部）に設けられたボルト孔１３２Ａを利用して、減速機ケーシング１３２に連結固定されている。この工具マガジン１７０は、減速機１０２のカバー１５２を更に覆い隠すような態様で、減速機１０２の前面側（図２において左側）に連結固定されている。なお工具マガジン１７０は、正面視（矢示III方向：図３参照）した場合、円盤形状に構成されている。更に複数の工具ホルダ１７２が所定の間隔毎に放射状（軸心Ｏ１を中心として半径方向に放射状）に配置構成されている。またそれぞれの工具ホルダ１７２にはそれぞれ種類の異なる工具１７４が保持されている。
【００２７】
<ギヤドモータの作用>
次にギヤドモータ１００の作用について説明する。サーボモータ１０６に回転指示が入力されると、指示された量（角度）だけモータ軸１１０が回転する。当該モータ軸１１０の回転は、継軸１１２を介してピニオン１１２Ｐへと伝達され、更に、噛合するベベルギヤ１１８に伝達される。このベベルギヤ１１８は、減速機１０２の入力軸１２２に連結固定されているため、入力軸１２２が回転する。なお、本実施形態では、ピニオン１１２Ｐからベベルギヤ１１８への伝達時点で、モータ軸１１０の回転が減速されている（減速機構）。
【００２８】
入力軸１２２が回転すると、当該入力軸１２２に一体的に形成されている偏心体１２４が偏心回転する。この偏心体１２４の偏心した回転は、偏心体用軸受１２６を介して外歯歯車１２８へと伝達される。その結果、外歯歯車１２８が軸心Ｏ１に対して揺動しつつ回転を始める。一方で、この外歯歯車１２８は外ピン１３０にも噛合しているため回転が規制され、殆ど揺動のみを行なうこととなる。また前述の通り、この外歯歯車１２８の歯の数と外ピン１３０の数との間には僅少の差（歯数差）が設けられているため、外歯歯車１２８は１回揺動回転する毎に当該歯数差分だけ外ピン１３０に対して自転することとなる。この外ピン１３０に対する外歯歯車１２８の自転成分（相対回転成分）は内ピン１３８および内ローラ１４０を介して第１、第２フランジ１３４、１３６へと取り出される。しかし本実施形態においては、第１フランジ１３４が固定体ケーシング１１７に固定されているため、当該相対回転成分は、減速機ケーシング１３２の回転となって出力される。なお、外歯歯車１２８の揺動成分は、外歯歯車１２８と内ピン１３８（および内ローラ１４０）との遊嵌によってキャンセルされるため、当該自転成分（相対回転成分）のみが取り出される。
【００２９】
前述の通り、本実施形態では、第１フランジ１３４が固定体ケーシング１１７と連結固定されているため、上記相対回転成分は減速機ケーシング１３２の回転という形で出力される。即ち、減速機ケーシング１３２に連結固定されている工具マガジン１７０を回転させる。
【００３０】
このようにギヤドモータ１００では、工作機械の本体１０８と減速機１０２とを接いでいる固定体１０４に対してサーボモータ１０６を第１の連結面１０４Ａに沿う方向（図１におけるＺ方向：上下方向）から着脱自在に構成したことで、サーボモータ１０６が工具マガジン１７０の前面（即ち、工作機械の前面、作業者側）に突出する量を少なくした結果、工作機械の奥行をコンパクトにできると共に、サーボモータ１０６メンテナンス、工具１７４のメンテナンスの作業性を両立させることが可能となっている。
【００３１】
また、工具マガジン１７０の回転位置（停止位置）の割り出しは、カム機構等に頼っていない。即ち、工具マガジン１７０を減速機１０２の出力軸（ここでは減速機ケーシング１３２）に連結固定し、更に当該減速機１０２をサーボモータ１０６で駆動することによって、サーボモータ１０６の回転検出精度を工具マガジン１７０の回転位置（停止位置）の割り出しに利用することが可能となっている。即ち、カム機構のように大まかな段階的な位置決めではなく、サーボモータ１０６の回転検出精度の最小単位レベルでの位置決めを可能としている。更に、ピニオン１１２Ｐとベベルギヤ１１８との減速部分、および、減速機１０２の減速によって、サーボモータ１０６の回転検出精度を超えて位置決めをすることが可能である。
【００３２】
例えば、工具ホルダ１７２の位置決めにカム機構を採用している場合、設計変更等により工具ホルダ１７２を増設すれば隣り合う工具ホルダ１７２のピッチが変わるため、それに合わせてカム機構の設計を変更する必要がある（例えばカム溝のピッチを細かく変更する等により、増設された工具ホルダ１７２を所定の位置に位置決めする必要がある）。しかし本実施形態のような構成を採用すれば、隣り合う工具ホルダ１７２のピッチがどのように変化してもギヤドモータ１００の設計を変更することなくそのまま利用することが可能である。
【００３３】
また、本実施形態においては、減速機１０２として、セルフロック性を有する偏心揺動型内接噛合遊星歯車減速機を採用している。その結果、特にブレーキ機構等を設けることなく、サーボモータ１０６の回転のＯＮ／ＯＦＦのみで、工具ホルダ１７２を所定の回転位置に保持することが可能となっている。勿論別途ブレーキ機構等を設け、より確実を期してもよい。
【００３４】
また、本実施形態においては、工具マガジン１７０が、当該工具マガジン１７０の回転軸（軸心Ｏ１と一致）を中心として、半径方向に所定の間隔（ピッチ）Ｇ毎に工具を保持可能な工具ホルダ１７２を備えている。更にサーボモータ１０６が、当該工具ホルダ１７２の間（間隔Ｇ）から着脱可能とされている（図３参照）。このように構成することで、サーボモータ１０６の着脱作業が更に容易となっている。
【００３５】
また、本実施形態においては、固定体１０４（の固定体ケーシング１１７）が箱状の外観を成し、その一面が工作機械の本体１０８と連結する第１の連結面１０４Ａ、他の一面がサーボモータ１０６と連結する第２の連結面１０４Ｂ、更に他の一面が減速機１０２と連結する第３の連結面１０４Ｃとなっている。その結果、固定体１０４や減速機１０２を工作機械の本体１０８側に残したままで、サーボモータ１０６のみを単独で着脱することが可能となっている。
【００３６】
また、本実施形態においては、工作機械の本体１０８と連結する第１の連結面１０４Ａに対して、減速機１０２と連結する第３の連結面１０４Ｃが傾斜するように構成されている。このような構成を採用したことによって、工具ホルダ１７２を容易に所定の方向（角度）に配置できる。
【００３７】
また、本実施形態においては、減速機１０２と固定体１０４との連結部分にオイルシール１４６が設けられ、それぞれの内部に封入される潤滑剤が隔離されている。これにより、減速機１０２の内部に確保しておくべき量（最適量）の潤滑剤を確実に確保し、また、固定体１０４の内部に確保しておくべき量（最適量）の潤滑剤を確実に確保できる。例えば、減速機１０２では軸受１４８および軸受１５０全体が浸る程度にまで潤滑剤を封入し、一方固定体１０４ではベベルギヤ１１８の下端が浸る程度にして攪拌ロスを低減することができる。
【００３８】
このとき減速機１０２内に封入される潤滑剤と、固定体１０４内に封入される潤滑剤とを異なるように構成してもよい。即ち、隔離したことによって、各部の性質に応じた最適な潤滑剤を使用することが可能となる。
【００３９】
また、本実施形態においては、固定体１０４内の減速が、サーボモータ１０６側に配置されたピニオン（第１の傘歯車）１１２Ｐと、減速機１０２側に配置されたベベルギヤ（第２の傘歯車）によって実現され、ベベルギヤ１１８が、減速機１０２の入力軸１２２に着脱可能に取り付けられている。このような構成を採用したことによって、角度α（軸心Ｏ１とＯ２とのなす角度α）の設計変更が容易となっている。
【００４０】
また、本実施形態においては、減速機１０２の入力軸１２２におけるベベルギヤ１１８取付位置の軸方向反対側には、当該ベベルギヤ１１８を入力軸１２２に取り付ける際の、入力軸１２２の回転を防止可能な六角レンチ孔１６４（回転防止部材取付部）が形成されている。これにより、ベベルギヤ１１８の着脱（入力軸１２２に対する着脱）の際に、入力軸１２２が不用意に回転してしまうことを容易に防止でき、着脱作業が確実且つ容易となる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
ＮＣ工作機械をはじめとして、複数種類の工具を自動的に持ち替えて作業する工作機械の工具マガジン駆動に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態の一例を示すギヤドモータの側断面図
【図２】工具マガジンが取り付けられた状態のギヤドモータの側断面図
【図３】工具マガジンの正面図（図２における矢示III方向）
【図４】特許文献１に記載されている工作機械の一部を示した図
【図５】特許文献１に記載されている工作機械の全体想像図
【符号の説明】
【００４３】
１００…ギヤドモータ
１０２…減速機
１０４…固定体
１０４Ａ…第１の連結面
１０４Ｂ…第２の連結面
１０４Ｃ…第３の連結面
１０６…サーボモータ
１０８…工作機械本体
１１０…モータ軸
１１２…継軸
１１２Ａ…凹部
１１２Ｐ…ピニオン
１１４、１１６、１４８、１５０、１５６、１５８…軸受
１１７…固定体ケーシング
１１７Ａ…内周面
１１８…ベベルギヤ
１２０、１５４、１６０、１６２…ボルト
１２２…入力軸
１２４…偏心体
１２６…偏心体用軸受
１２８…外歯歯車
１２８Ａ…中心孔
１２８Ｂ…内ピン孔
１３０…外ピン
１３２…減速機ケーシング
１３２Ａ…ボルト孔
１３４…第１フランジ（非回転部材）
１３６…第２フランジ
１３８…内ピン
１４０…内ローラ
１４２、１４６…オイルシール
１５２…カバー
１６４…六角レンチ孔
１７０…工具マガジン
１７２…工具ホルダ
【図１】
0005415714.tif 000002
【図２】
0005415714.tif 000003
【図３】
0005415714.tif 000004
【図４】
0005415714.tif 000005
【図５】
0005415714.tif 000006