(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方の配光領域を分割した複数の分割領域をそれぞれ独立して照射可能な車両用前照灯と、
少なくとも１つの分割領域に対して光の照射と非照射を交互に繰り返すよう前記車両用前照灯を制御する照射制御手段と、
前記少なくとも１つの分割領域の照射時と非照射時とにそれぞれ自車前方を撮像し、照射時画像と非照射時画像とを生成する撮像手段と、
前記照射時画像および前記非照射時画像中の高輝度部を検出し、両画像間で高輝度部の存否を比較することで車両前方に存在する発光物体と反射物体とを区別して検出する検出手段と、
を備え、
前記照射制御手段は、所定の光度以上の光が照射される分割領域に対して光の照射と非照射を交互に繰り返し、それ以外の分割領域に対しては連続して光が照射されるよう前記車両用前照灯を制御することを特徴とする車両用前照灯システム。
【請求項２】
前記検出手段は、前記非照射時画像中に存在する高輝度部を発光物体と判定し、前記照射時画像中に存在するが前記非照射時画像には存在しない高輝度部を反射物体と判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯システム。
【請求項３】
前記検出手段は、前記非照射時画像に基づいて前記発光物体が前方車であるか否か判定し、
前記照射制御手段は、前記検出手段により前記発光物体が前方車と判定された場合、前記少なくとも１つの分割領域への光の照射時間の比率が低下するよう前記車両用前照灯を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用前照灯システム。
【請求項４】
前記検出手段は、前記照射時画像に基づいて光の照射を抑制すべき照射抑制物体を検出し、
前記照射制御手段は、前記検出手段により前記照射抑制物体が検出された場合、前記少なくとも１つの分割領域への光の照射時間の比率が低下するよう前記車両用前照灯を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両用前照灯システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用前照灯を制御するための車両用前照灯システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、カメラによって撮像された自車前方の画像から先行車や対向車（以下、これらを適宜「前方車」と称する）の前照灯やテールランプに相当する高輝度部を検出し、この明領域の方向を求めて自車の前照灯の配光パターンを変化させることで前方車にグレアを与えるのを防止する車両用前照灯システムが開示されている。
【０００３】
このような車両用前照灯システムにおいて、特許文献１には、検出した高輝度部が前方車の出射した光によるものなのか、あるいは自車の前照灯からの光が道路標識などによって反射された反射光によるものなのか迅速に判断できる技術が開示されている。この技術は、自車の前照灯の消灯時に自車前方を撮像し、この画像中の高輝度部に基づいて前方車を判定する。この技術によれば、自車のカメラで撮像した画像は自車の前照灯が消灯したときの画像であるため、該画像には自車の前照灯から出射された光が道路標識などで反射された高輝度部が存在することはない。そのため、画像中の高輝度部を前方車から出射された光によるものと迅速に判定できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−７６４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載されたシステムの場合、自車の前照灯を消灯したときに撮像した画像中における高輝度部を検出する構成となっているため、前方車などの自ら発光する物体（以下、適宜「発光物体」と称する）は検出できるが、道路標識やデリニエータなどの自ら発光しない物体（以下、適宜「反射物体」と称する）は検出することができない。発光物体だけでなく反射物体の情報を取得することは、配光制御や車両制御の観点から有用である。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両前方の発光物体および反射物体を好適に検出することのできる車両用前照灯システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両用前照灯システムは、自車前方の配光領域を分割した複数の分割領域をそれぞれ独立して照射可能な車両用前照灯と、少なくとも１つの分割領域に対して光の照射と非照射を交互に繰り返すよう車両用前照灯を制御する照射制御手段と、少なくとも１つの分割領域の照射時と非照射時とにそれぞれ自車前方を撮像し、照射時画像と非照射時画像とを生成する撮像手段と、照射時画像および非照射時画像中の高輝度部を検出し、両画像間で高輝度部の存否を比較することで車両前方に存在する発光物体と反射物体とを区別して検出する検出手段とを備える。検出手段は、非照射時画像中に存在する高輝度部を発光物体と判定し、照射時画像中に存在するが非照射時画像には存在しない高輝度部を反射物体と判定してもよい。
【０００８】
この態様によると、前方車などの発光物体と、道路標識やデリニエータなどの反射物体とを区別して好適に検出することができる。検出した発光物体と反射物体の情報は、配光制御や車両制御に利用することが可能である。
【０００９】
検出手段は、非照射時画像に基づいて発光物体が前方車であるか否か判定し、照射制御手段は、検出手段により発光物体が前方車と判定された場合、少なくとも１つの分割領域への光の照射時間の比率が低下するよう車両用前照灯を制御してもよい。この場合、前方車に与えるグレアを低減できる。
【００１０】
検出手段は、照射時画像に基づいて光の照射を抑制すべき照射抑制物体を検出し、照射制御手段は、検出手段により照射抑制物体が検出された場合、少なくとも１つの分割領域への光の照射時間の比率が低下するよう車両用前照灯を制御してもよい。この場合、例えば歩行者等に与えるグレアを低減できる。
【００１１】
照射制御手段は、所定の光度以上の光が照射される分割領域に対して光の照射と非照射を交互に繰り返し、それ以外の分割領域に対しては連続して光が照射されるよう車両用前照灯を制御してもよい。このような制御を行うことにより、車両用前照灯全体としての照射光度の低下を抑制できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両前方の発光物体および反射物体を好適に検出することのできる車両用前照灯システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用前照灯システムにおいて用いられる車両用前照灯の概略水平断面図である。
【図２】ハイビーム用灯具の光源ユニットの概略図である。
【図３】車両用前照灯によって形成される配光パターンを説明するための図である。
【図４】本実施形態に係る車両用前照灯システムを説明するための機能ブロック図である。
【図５】図５（ａ）〜（ｃ）は、第１個別光源〜第３個別光源の点灯制御を説明するためのタイミングチャートである。
【図６】図６は、車両用前照灯システムの動作を説明するための図である。
【図７】図７（ａ）〜（ｃ）は、図６に示す状況における第１個別光源〜第３個別光源およびカメラの制御を説明するためのタイミングチャートである。
【図８】図８は、車両用前照灯システムの動作を説明するための図である。
【図９】図９（ａ）〜（ｃ）は、図８に示す状況における第１個別光源〜第３個別光源およびカメラの制御を説明するためのタイミングチャートである。
【図１０】本発明の別の実施形態に係る第１個別光源〜第３個別光源の制御を説明するためのタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施形態に係る車両用前照灯システムは、自車前方の配光領域を分割した複数の分割領域をそれぞれ独立して照射可能な車両用前照灯を備えたシステムである。本システムにおいては、光の照射と非照射を交互に繰り返すよう車両用前照灯を制御し、光の照射時と非照射時とにそれぞれ自車前方を撮像する。そして、照射時に撮像した画像および非照射時に撮像した画像における高輝度部を検出し、両画像間で高輝度部の存否を比較することで車両前方に存在する発光物体と反射物体とを区別して検出する。発光物体とは、前方車などの自ら発光する物体であり、反射物体とは、道路標識、デリニエータ（視線誘導標）などの自車が照射した光を反射する物体である。本システムによれば、発光物体と反射物体を高い精度で検出でき、この検出した発光物体と反射物体の情報を配光制御や車両制御などに利用することができる。
【００１５】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態に係る車両用前照灯システムにおいて用いられる車両用前照灯１０の概略水平断面図である。
【００１７】
本実施形態に係る車両用前照灯１０は、ランプボディ１２と、ランプボディ１２の前端開口部に取り付けられた透光カバー１４とで形成される灯室内に、ロービーム用灯具２０Ｌおよびハイビーム用灯具２０Ｈが収容された構成となっている。以下、適宜ロービーム用灯具２０Ｌとハイビーム用灯具２０Ｈを合わせて「灯具」という。灯具は、それぞれ図示しない支持部材によって、ランプボディ１２に取り付けられている。また、灯具の存在領域に開口部を有するエクステンション部材１６がランプボディ１２または透光カバー１４に固定され、ランプボディ１２の前面開口部と灯具との間の領域が前方に対して覆われている。
【００１８】
ロービーム用灯具２０Ｌは、従来周知の反射型の灯具であり、光源バルブ２１と、リフレクタ２３とを有する。ロービーム用灯具２０Lは、光源バルブ２１から出射した光をリフレクタ２３に反射させて、リフレクタ２３から前方に向かう光の一部を図示しない遮光板でカットして所定のカットオフラインを有するロービーム用の配光パターンを形成する。光源バルブ２１の先端には光源バルブ２１から直接前方に出射する光をカットするシェード２５が設けられている。なお、ロービーム用灯具２０Ｌの形状は特にこれに限定されず、後述するハイビーム用灯具２０Ｈと同様のプロジェクタ型の灯具であってもよい。
【００１９】
ハイビーム用灯具２０Ｈは、プロジェクタ型の灯具であり、投影レンズ２２と、ハイビーム照射用の光源２６を備えた光源ユニット２４と、投影レンズ２２および光源ユニット２４を保持するホルダ２８とを有する。投影レンズ２２は、前方側表面が凸面で後方側表面が平面の平凸非球面レンズであって、車両前後方向に延びる光軸Ａｘ上に配置されている。投影レンズ２２は、その後側焦点Ｆを含む後側焦点面上の像を、灯具前方に配置された鉛直仮想スクリーン上に反転像として投影するように構成されている。投影レンズ２２は、その周縁部がホルダ２８の前端環状溝部に保持されている。
【００２０】
光源ユニット２４は、光源２６が光軸Ａｘ方向前方を向くようにして、投影レンズ２２の後側焦点Ｆよりも後方側に配置された状態で、ホルダ２８の後端側に保持されている。そして、光源ユニット２４は、光源２６から投影レンズ２２へ向けて直接光照射を行うようになっている。ホルダ２８は図示しない支持部材を介して、ランプボディ１２に取り付けられている。
【００２１】
図２は、ハイビーム用灯具２０Ｈの光源ユニット２４の概略図である。
【００２２】
光源ユニット２４は、光源２６と、支持プレート３０と、放熱板３２とを有する。光源２６は、たとえば発光ダイオード（ＬＥＤ）などの発光素子からなり、支持プレート３０の前方側表面にその発光面が光軸Ａｘ方向前方を向くようにして固定されている。光源２６は、その中心点が投影レンズ２２の後側焦点Ｆよりも下方に位置するように配置されている。また、光源２６は、第１個別光源２６ａ、第２個別光源２６ｂ、第３個別光源２６ｃの３つの個別光源に分割されている。これらの個別光源は、後述する照射制御部４４によって独立して発光強度が制御可能である。第１個別光源２６ａ〜第３個別光源２６ｃは、いずれも略矩形形状であり、水平一列に互いに隣接するようにして配置されている。さらに、第１個別光源２６ａおよび第３個別光源２６ｃは、第２個別光源２６ｂよりも左右方向に大きくなっている。そして、光軸Ａｘ上に第２個別光源２６ｂが配置され、正面から見てその右側に第１個別光源２６ａ、左側に第３個別光源２６ｃが配置されている。
【００２３】
放熱板３２は、光源２６から発せられる熱を放散させるための部材であり、支持プレート３０の車両後方側表面に保持されている。光源ユニット２４は、支持プレート３０を介してホルダ２８に固設されている。
【００２４】
図３は、車両用前照灯１０によって形成される配光パターンを説明するための図である。図３は、車両が片側１車線（両側２車線）の直線舗装道路を走行している場合において、自車前方を透視的に見て示す図に、車両用前照灯１０から照射される光により車両前方２５ｍの位置に配置された仮想鉛直スクリーン上に形成されるロービーム用配光パターンＰＬおよびハイビーム用配光パターンＰＨを重ねて示す図である。また、図３には、センターラインＣＬ、自車線側ラインＭＲＬ、対向車線側ラインＯＲＬが図示されている。自車線側ラインＭＲＬは、透視図の消失点であるＨ−Ｖ点（水平線Ｈ−Ｈ線と鉛直線Ｖ−Ｖ線との交点）から左下方向に延びており、センタラインＣＬおよび対向車線側ラインＯＲＬは、Ｈ−Ｖ点から右下方向に延びている。
【００２５】
ロービーム用配光パターンＰＬは、ロービーム用灯具２０Ｌからの照射光により形成される。図３に示すロービーム用配光パターンＰＬは、交通法規が左側通行の地域において、市街地走行などの走行で対向車や歩行者にグレアを与えないように配慮された配光パターンであって、その上端縁に左右段違いのカットオフラインＣＬ１、ＣＬ２、ＣＬ３を有している。カットオフラインＣＬ１は、車両用前照灯１０のＶ−Ｖ線よりも右側に、対向車線側カットオフラインとして水平方向に延びるようにして形成されている。カットオフラインＣＬ２は、Ｖ−Ｖ線よりも左側に、自車線側カットオフラインとしてカットオフラインＣＬ１よりも高い位置で水平方向に延びるようにして形成されている。そして、カットオフラインＣＬ３は、カットオフラインＣＬ２におけるＶ−Ｖ線側の端部とカットオフラインＣＬ１のＶ−Ｖ線側の端部とをつなぐ斜めカットオフラインとして形成されている。カットオフラインＣＬ３は、カットオフラインＣＬ１とＶ−Ｖ線との交点から左斜め上方へ４５°の傾斜角で延びている。
【００２６】
ハイビーム用配光パターンＰＨは、ハイビーム用灯具２０Ｈからの照射光により形成される。このハイビーム用配光パターンＰＨは、ロービーム用配光パターンＰＬに対して、付加的に形成されるようになっている。
【００２７】
図３に示すように、ハイビーム用配光パターンＰＨの配光領域は、略矩形形状で水平一列に配置された第１分割領域ＰＨａ〜第３分割領域ＰＨｃに分割されている。第１分割領域ＰＨａは第１個別光源２６ａからの照射光によって形成され、第２分割領域ＰＨｂは第２個別光源２６ｂからの照射光によって形成され、第３分割領域ＰＨｃは第３個別光源２６ｃからの照射光によって形成される。第２分割領域ＰＨｂは、ハイビーム用配光パターンＰＨの中央部に配置され、自車正面に向かってその右側に第１分割領域ＰＨａ、左側に第３分割領域ＰＨｃが配置されている。第２分割領域は、主にＨ−Ｖ点を含む自車線および対向車線の遠方の領域を覆っており、第１分割領域ＰＨａは、主に遠方の対向車線より外側の領域を覆っており、第３分割領域ＰＨｃは、主に遠方の自車線より外側の領域を覆っている。そして、ロービーム用配光パターンＰＬの照射時に、第１分割領域ＰＨａ〜第３分割領域ＰＨｃを、照射光度を調節するとともに選択的にロービーム用配光パターンＰＬに対して付加することにより、車両の走行先路面の視認性を高めた特殊な配光パターンを形成することができる。
【００２８】
図４は、本実施形態に係る車両用前照灯システム１００を説明するための機能ブロック図である。車両用前照灯システム１００は、上述した車両用前照灯１０と、照射制御部４４と、カメラ４０と、検出部４２とを備える。
【００２９】
照射制御部４４は、車両用前照灯１０の照射を制御する。照射制御部４４は、運転者からの指示により、車両用前照灯１０のロービーム用灯具２０Ｌ、ハイビーム用灯具２０Ｈの点灯・消灯を行う。例えば、運転者からロービーム照射の指示があった場合、照射制御部４４はロービーム用灯具２０Ｌの光源バルブ２１を点灯させ、ロービーム用配光パターンＰＬを照射する。また、運転者からハイビーム照射の指示があった場合、照射制御部４４は、光源バルブ２１に加えてハイビーム用灯具２０Ｈの第１個別光源２６ａ〜第３個別光源２６ｃを点灯させ、ロービーム用配光パターンＰＬおよびハイビーム用配光パターンＰＨを照射する。
【００３０】
図５（ａ）〜（ｃ）は、第１個別光源２６ａ〜第３個別光源２６ｃの点灯制御を説明するためのタイミングチャートである。本実施形態において、照射制御部４４は、点灯と消灯を交互に繰り返すよう各個別光源を制御する。このような点灯制御により、第１分割領域ＰＨａ〜第３分割領域ＰＨｃは、それぞれ照射と非照射が交互に繰り返される。
【００３１】
照射制御部４４は、点滅周期に対する点灯時間の割合であるデューティ比を個別光源ごとに変化させることができる。図５（ａ）〜（ｃ）は、第１個別光源２６ａのデューティ比を８０％、第２個別光源２６ｂのデューティ比を９０％、第３個別光源２６ｃのデューティ比を８０％にした場合を示している。このように第１個別光源２６ａ〜第３個別光源２６ｃのデューティ比を変化させることにより、第１分割領域ＰＨａ〜第３分割領域ＰＨｃの平均照射光度を変化させることができる。これにより、例えば、一般的に光度の高い光が必要となる第２分割領域ＰＨｂの照射光度を高めつつ、それほど高い照射が必要ではない第１分割領域ＰＨａや第３分割領域ＰＨｃの照射光度を低下させるといった制御が可能となる。なお、本実施形態において、個別光源の点滅周期は人間の眼では認識できないほど短い周期に設定されている。
【００３２】
図４に示すカメラ４０は、照射制御部４４と連動して動作するよう構成されている。カメラ４０は、第１個別光源２６ａ〜第３個別光源２６ｃの全てが点灯しているタイミングと、第１個別光源２６ａ〜第３個別光源２６ｃの全てが消灯しているタイミングに自車前方を撮像する。図５には、第１個別光源２６ａ〜第３個別光源２６ｃが全て消灯している時刻ｔ１と時刻ｔ３に撮像を行い、第１個別光源２６ａ〜第３個別光源２６ｃが全て点灯している時刻ｔ２に撮像を行っている様子が示されている。このように撮像を行うことにより、第１分割領域ＰＨａ〜第３分割領域ＰＨｃが全て照射されているときの自車前方の画像（以下、適宜「照射時画像」と称する）と、第１分割領域ＰＨａ〜第３分割領域ＰＨｃが全て照射されていないときの自車前方の画像（以下、適宜「非照射時画像」と称する）が生成される。カメラ４０にて撮像された照射時画像および非照射時画像は、検出部４２に送られる。
【００３３】
検出部４２は、高輝度部検出部４６と、発光物体判定部４８と、前方車検出部５０と、照射抑制物体検出部５２とを備える。
【００３４】
高輝度部検出部４６は、照射時画像および非照射時画像中における所定の基準輝度以上の明領域（以下、適宜「高輝度部」と称する）を検出する。上記基準輝度は、前方車を検出できるよう、対向車の前照灯や前方車のテールランプによる明領域の輝度よりも低いレベルに設定される。
【００３５】
発光物体判定部４８は、照射時画像と非照射時画像の両画像間で高輝度部の存否を比較することで車両前方に存在する発光物体と反射物体とを区別して検出する。上述したように、発光物体とは、前方車などの自ら発光する物体であり、反射物体とは、道路標識、デリニエータ（視線誘導標）などの自車が照射した光を反射する物体である。具体的には、発光物体判定部４８は、非照射時画像中に存在する高輝度部を発光物体と判定し、照射時画像中に存在するが非照射時画像には存在しない高輝度部を反射物体と判定する。
【００３６】
ハイビーム照射時においては、道路標識やデリニエータからの反射光度がかなり高い場合がある。そのような場合、照射時画像を撮像しているだけでは検出された高輝度部が発光物体なのか、または反射物体なのか判定することが難しい。また、非照射時画像のみを撮像している場合は検出された高輝度部を発光物体と判定できるが、反射物体は検出することができない。本実施形態のよれば、照射時画像と非照射時画像を用いることにより、発光物体と反射物体を高い精度で区別して検出することができる。このようにして検出された発光物体と反射物体の情報は、配光制御や車両制御に利用することができる。例えば発光物体の情報は、以下に説明するように配光制御に利用できる。また、反射物体の情報は、車両制御に利用することができる。例えば、デリニエータを検出することにより道路形状を認識し、運転者に注意を促したり、車両を自動的に減速させたりする制御に利用できる。
【００３７】
前方車検出部５０は、発光物体判定部４８により発光物体が検出された場合、非照射時画像に基づいて該発光物体が前方車であるか否か判定する。この前方車の判定手法については種々の方法が存在するが、例えば、一対の赤色光または白色光の高輝度部が検出されれば、発光物体が前方車であると判定することができる。
【００３８】
前方車検出部５０により検出された前方車の情報は、照射制御部４４に送られる。照射制御部４４は、検出された前方車が第１分割領域ＰＨａ〜第３分割領域ＰＨｃに存在しているか否か判定する。照射制御部４４は、ハイビーム照射時において、前方車が第１分割領域ＰＨａ〜第３分割領域ＰＨｃに存在している場合、前方車が存在する分割領域の照射・非照射の周期に対する照射時間の比率が低下するよう、対応する個別光源のデューティ比を低下させる。これにより、運転者の前方視認性を確保しつつ、前方車に与えるグレアを低減できる。
【００３９】
照射抑制物体検出部５２は、照射時画像に基づいて光の照射を抑制すべき物体である照射抑制物体を検出する。照射抑制物体とは、例えばグレアを与えることが適当でない歩行者や自転車などである。歩行者や自転車は、周知の画像認識技術を適用することにより検出することができる。
【００４０】
照射抑制物体検出部５２により検出された照射抑制物体の情報は、照射制御部４４に送られる。照射制御部４４は、検出された照射抑制物体が第１分割領域ＰＨａ〜第３分割領域ＰＨｃに存在しているか否か判定する。照射制御部４４は、ハイビーム照射時に照射抑制物体が第１分割領域ＰＨａ〜第３分割領域ＰＨｃに存在している場合、照射抑制物体が存在する分割領域の照射・非照射の周期に対する照射時間の比率が低下するよう、対応する個別光源のデューティ比を低下させる。これにより、運転者の前方視認性を確保しつつ、照射抑制物体に与えるグレアを低減できる。
【００４１】
照射制御部４４は、検出された照射抑制物体が許容できる照射光度と、画像認識を継続可能な照射光度を算出し、いずれか低い方の照射光度で照射抑制物体の存在する分割領域を照射するよう、対応する個別光源のデューティ比を調整してもよい。この場合、画像認識を継続しつつ、照射抑制物体へ与えるグレアを低減できる。
【００４２】
また、照射制御部４４は、個別光源のデューティ比を低下させることで運転者がちらつきを感じる場合には、デューティ比を再調整することでちらつきの発生を防止してもよい。運転者のちらつきの感度は、照射光度、デューティ比、背景照度などによって変わるため、これらをパラメータとする所定の関数を用いて運転者がちらつきを感じるか否か判定することができる。
【００４３】
次に、車両用前照灯システム１００の動作を具体的な例を用いて説明する。図６は、自車前方を前走車６００が走行している様子を示している。図６に示すように、この前走車６００は、車体の一部が第２分割領域ＰＨｂに存在している。
【００４４】
図７（ａ）〜（ｃ）は、図６に示す状況における第１個別光源２６ａ〜第３個別光源２６ｃおよびカメラ４０の制御を説明するためのタイミングチャートである。図６示す状況において、前走車６００は第２分割領域ＰＨｂに存在しているので、照射制御部４４は、第２分割領域ＰＨｂに光を照射する第２個別光源２６ｂのデューティ比を図５における９０％から１０％に低下させている。第１個別光源２６ａおよび第３個別光源２６ｃのデューティ比は、図５の場合と同じ８０％である。従って、自車線および対向車線より外側の視認性を維持しつつ、前走車６００に与えるグレアを抑制できる。なお、図７（ａ）〜（ｃ）においては、第２個別光源２６ｂのデューティ比が変化したことにより、照射時画像を撮像するタイミング（時刻ｔ２）が図５の場合から変化していることに注意されたい。
【００４５】
図８もまた、車両用前照灯システム１００の動作を説明するための図である。図８は、自車前方の路肩に歩行者８００が存在している様子を示している。図８に示すように、この歩行者８００は、対向車線側の路肩に存在しており、第１分割領域ＰＨａ内に含まれている。
【００４６】
図９（ａ）〜（ｃ）は、図８に示す状況における第１個別光源２６ａ〜第３個別光源２６ｃおよびカメラ４０の制御を説明するためのタイミングチャートである。図８示す状況において、歩行者８００は第３分割領域ＰＨｃに存在しているので、照射制御部４４は、第３分割領域ＰＨｃに光を照射する第３個別光源２６ｃのデューティ比を図５における８０％から１０％に低下させている。第２個別光源２６ｂおよび第３個別光源２６ｃのデューティ比は、図５の場合と同じ８０％である。従って、自車正面および自車線より外側の視認性を維持しつつ、歩行者８００に与えるグレアを抑制できる。本実施形態では、第１個別光源２６ａを完全には消灯しないので、照射時画像から歩行者８００を検出できる。
【００４７】
図１０は、本発明の別の実施形態に係る第１個別光源〜第３個別光源の制御を説明するためのタイミングチャートである。上述の実施形態においては、照射制御部４４は、全ての分割領域に対して光の照射と非照射を交互に繰り返すよう車両用前照灯１０を制御していた。しかしながら、照射制御部４４は、少なくとも１つの分割領域に対して光の照射と非照射を交互に繰り返すよう車両用前照灯１０を制御してもよい。例えば、照射制御部４４は、所定の光度以上の光が照射される第２分割領域ＰＨｂに対して光の照射と反射を交互に繰り返し、第１分割領域ＰＨａおよび第３分割領域ＰＨｃに対しては連続して光が照射されるよう車両用前照灯１０を制御してもよい。
【００４８】
図１０においては、第２分割領域ＰＨｂに対応する第２個別光源２６ｂのみがデューティ制御されており、第１分割領域ＰＨａ、第３分割領域ＰＨｃに対応する第１個別光源２６ａ、第３個別光源２６ｃは連続して点灯するよう構成されている。そして、第２個別光源２６ｂの点灯時と消灯時にそれぞれ自車前方を撮像している。照射時画像と非照射時画像に対する各種処理については上述の実施形態と同様である。この場合、第２分割領域ＰＨｂ内に存在する発光物体と反射物体を区別して検出できる。
【００４９】
ハイビーム用配光パターンＰＨは、通常、Ｈ−Ｖ点付近の照射光度が最も高くなるよう設定される。つまり本実施形態であれば第２分割領域ＰＨｂの照射光度が最も高く、第１分割領域ＰＨａおよび第３分割領域ＰＨｃの照射光度は比較的低く設定される。照射光度の低い分割領域に対して照射と非照射を交互に繰り返すと、その分割領域の照射光度がより一層低下してしまう可能性がある。そこで、本実施形態にように照射光度の高い第２分割領域ＰＨｂについてのみ照射と非照射を交互に繰り返し、照射光度の低い第１分割領域ＰＨａ、第３分割領域ＰＨｃは連続点灯させることにより、車両用前照灯１０全体としての照射光度の低下を抑制できる。また、第１分割領域ＰＨや第３分割領域ＰＨｃを連続照射として照射光度の低下を抑制することにより、路肩に存在する歩行者をより好適に検出することができる。
【００５０】
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。これらの実施形態は例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５１】
上述の実施形態では、ハイビーム用配光パターンＰＨを３つの分割領域に分割した場合を例示したが、分割領域の数は３つに限られない。
【符号の説明】
【００５２】
ＰＨａ  第１分割領域、  ＰＨｂ  第２分割領域、  ＰＨｃ  第３分割領域、  １０  車両用前照灯、  ２０Ｌ  ロービーム用灯具、  ２０Ｈ  ハイビーム用灯具、  ２１  光源バルブ、  ２６ａ  第１個別光源、  ２６ｂ  第２個別光源、  ２６ｃ  第３個別光源、  ４０  カメラ、  ４２  検出部、  ４４  照射制御部、  ４６  高輝度部検出部、  ４８  発光物体判定部、  ５０  前方車検出部、  ５２  照射抑制物体検出部、  １００  車両用前照灯システム、  ６００  前走車、  ８００  歩行者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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