(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検物を観察するための第一スコープユニットと、
前記第一スコープユニットと着脱自在に設けられ、前記第一スコープユニットの装着時には前記第一スコープユニットと通信を行って前記第一スコープユニットを制御する本体部と、を備え、
前記第一スコープユニットは、挿入部と、前記挿入部に設けられた湾曲部と、前記湾曲部を駆動する湾曲駆動部と、前記挿入部に設けられ、前記被検物の画像を取得する観察手段と、前記湾曲駆動部の駆動パラメータが記憶された記憶部と、を有し、
前記本体部は、前記観察手段の取得した画像を表示する表示部と、少なくとも前記湾曲部を操作する操作入力を行うための操作部と、前記記憶部に記憶されている前記駆動パラメータに基づいて前記湾曲駆動部を制御する制御部と、を有することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記記憶部には、さらに前記湾曲駆動部の湾曲方式を識別するための湾曲方式パラメータが記憶され、
前記操作部は、前記湾曲部と前記表示部との少なくともいずれかに対して操作入力を行う操作入力部を有し、
前記制御部は、前記湾曲方式パラメータに基づいて、前記操作入力部に入力された操作入力を、前記湾曲駆動部を駆動させる駆動操作入力と、前記表示部に対して座標を指示する指示操作入力とに区別して認識することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記本体部と着脱自在に設けられた第二スコープユニットを更に備え、
前記第二スコープユニットは、挿入部と、前記挿入部に設けられ、前記被検物の画像を取得する観察手段と、前記第二スコープユニットの構成に基づいた前記湾曲方式パラメータが記憶された記憶部と、を有し、
前記制御部は、前記第二スコープユニットが前記本体部に装着されているとき、前記第二スコープユニットの前記湾曲方式パラメータに基づいて、前記操作入力部に入力された前記操作入力を、前記指示操作入力として認識することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記湾曲方式パラメータは、前記湾曲部の湾曲動作可能な方向を識別する情報を含むことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記駆動パラメータは、前記挿入部の長さ及び径の少なくとも何れか一方に基づいて設定された、前記湾曲駆動部を駆動するための情報を含むことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検物の内部を観察するための内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被検物の内部を観察する目的で、長尺な挿入部を備えた内視鏡装置が広く使用されている。このような内視鏡装置として、挿入部の先端にＣＣＤ等からなる撮像装置が設けられたものが知られている。このような内視鏡装置では、当該撮像装置が取得した画像が挿入部を通じて内視鏡装置の本体に送信され、画像処理等を経てディスプレイ等の表示部に表示されるようになっている。
【０００３】
また、内視鏡装置においては、被検物の内部で観察対象に撮像装置を向けるため、挿入部の先端を湾曲させる湾曲機構を備えることが一般的である。また、被検物の内部には光が届かないことが多いため、発光ダイオード（ＬＥＤ）等の発光部材を含む照明機構を用いて撮像装置の視野を明るくする（照明する）ことも従来の内視鏡装置において行われている。
【０００４】
近年、内視鏡装置をより使いやすくするために、挿入部の操作を行う操作部と、上述の表示部とが一体とされ、かつ片手で持てる程度に小型化されたものが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。このような内視鏡装置においては、操作部、表示部、及び本体部が一つの筐体にまとめられ、ユーザが当該筐体を直接把持して内視鏡を使用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００９／０１０９４２９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、内視鏡装置において、挿入部の形状や湾曲機構の駆動方式は、被検物に応じて最適な条件が異なる。このため、特許文献１に記載の内視鏡装置は、最適な条件で被検物を観察するためには複数の内視鏡装置を手元に揃える必要があり、不便であった。
また、構成が異なる挿入部が本体部と着脱できるようにユニット化されたスコープユニットを複数備え、このスコープユニットを交換して本体部に取り付けて使用することも考えられる。しかしながら、この場合には、スコープユニットを追加したときに本体部にあらかじめ設定された制御方法では十分にスコープユニットを動作させられないおそれがある。
【０００７】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は本体部における操作入力をスコープユニットに精度よく反映させることができる内視鏡装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の内視鏡装置は、被検物を観察するための第一スコープユニットと、前記第一スコープユニットと着脱自在に設けられ、前記第一スコープユニットの装着時には前記第一スコープユニットと通信を行って前記第一スコープユニットを制御する本体部と、を備え、前記第一スコープユニットは、挿入部と、前記挿入部に設けられた湾曲部と、前記湾曲部を駆動する湾曲駆動部と、前記挿入部に設けられ、前記被検物の画像を取得する観察手段と、前記湾曲駆動部の駆動パラメータが記憶された記憶部と、を有し、前記本体部は、前記観察手段の取得した画像を表示する表示部と、少なくとも前記湾曲部を操作する操作入力を行うための操作部と、前記記憶部に記憶されている前記駆動パラメータに基づいて前記湾曲駆動部を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、前記記憶部には、さらに前記湾曲駆動部の湾曲方式を識別するための湾曲方式パラメータが記憶され、前記操作部は、前記湾曲部と前記表示部との少なくともいずれかに対して操作入力を行う操作入力部を有し、前記制御部は、前記湾曲方式パラメータに基づいて、前記操作入力部に入力された操作入力を、前記湾曲駆動部を駆動させる駆動操作入力と、前記表示部に対して座標を指示する指示操作入力とに区別して認識することが好ましい。
【００１０】
また、本発明の内視鏡装置は、前記本体部と着脱自在に設けられた第二スコープユニットを更に備え、前記第二スコープユニットは、挿入部と、前記挿入部に設けられ、前記被検物の画像を取得する観察手段と、前記第二スコープユニットの構成に基づいた前記湾曲方式パラメータが記憶された記憶部と、を有し、前記制御部は、前記第二スコープユニットが前記本体部に装着されているとき、前記第二スコープユニットの前記湾曲方式パラメータに基づいて、前記操作入力部に入力された前記操作入力を、前記指示操作入力として認識することが好ましい。
【００１２】
また、前記湾曲方式パラメータは、前記湾曲部の湾曲動作可能な方向を識別する情報を含むことが好ましい。
【００１３】
また、前記駆動パラメータは、前記挿入部の長さ及び径の少なくとも何れか一方に基づいて設定された、前記湾曲駆動部を駆動するための情報を含むことが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の内視鏡装置によれば、スコープユニットに設けられた記憶部に構成識別情報が記憶されているので、本体部において構成識別情報を参照してスコープユニットの構成を識別することができる。このため、本体部における操作入力をスコープユニットに精度よく反映させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態の内視鏡装置を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態の内視鏡システムの構成を示すシステム構成図である。
【図３】同内視システムにおいてスコープユニットを取り付けた状態を示す図で、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は部分断面図である。
【図４】同内視鏡システムにおいて他のスコープユニットを取り付けた状態を示す部分断面図である。
【図５】同内視鏡システムの構成を示すブロック図である。
【図６】同内視鏡システムの使用時の動作を示すフローチャートである。
【図７】同内視鏡システムの使用時の動作を示すフローチャートである。
【図８】同内視鏡システムの使用時の動作を示すフローチャートである。
【図９】（Ａ）及び（Ｂ）は同内視鏡システムの変形例１におけるスコープユニットの構成を示す側面図である。
【図１０】（Ａ）及び（Ｂ）は同内視鏡システムの変形例２におけるスコープユニットの構成を示す側面図である。
【図１１】同内視鏡システムの変形例３におけるスコープユニットの構成を示す側面図である。
【図１２】同内視鏡システムの変形例４におけるスコープユニットの構成を示す斜視図である。
【図１３】同スコープユニットを取り付けた状態の変形例４の内視鏡装置を示す部分断面図である。
【図１４】同内視鏡システムの変形例５の構成を示すブロック図である。
【図１５】同内視鏡システムの変形例５の他の構成例を示すブロック図である。
【図１６】（Ａ）ないし（Ｃ）は同内視鏡システムの変形例６におけるスコープユニットの構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態の内視鏡システムについて説明する。まず、図１ないし図５を参照して本実施形態の内視鏡システムの構成について説明する。図１は、本実施形態の内視鏡システム１を示す斜視図である。また、図２は、内視鏡システム１を示す部分断面図である。また、図３は内視鏡システム１にスコープユニット１００を取り付けた状態を示す図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面断面図である。また、図４は、内視鏡システム１にスコープユニット２００を取り付けた状態を示す側面断面図である。また、図５は、内視鏡システム１の構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１及び図２に示すように、内視鏡システム１は、挿入部１１０を有するスコープユニット１００と、挿入部１１０の基端側に接続された本体部２０とを備えている。スコープユニット１００は、被検物の内部を観察するためのものである。また、内視鏡システム１は、スコープユニット１００と交換して使用可能なスコープユニット２００をさらに備えている。本実施形態の内視鏡システム１は、スコープユニット１００を本体部２０に取り付けた形態と、スコープユニット２００を本体部２０に取り付けた形態とでそれぞれ内視鏡装置として動作するようになっている。
【００１８】
スコープユニット１００に設けられた挿入部１１０は、被検物の内部に挿入されるものであり、可撓性を有する管状の部材で長尺に形成されている。挿入部１１０は、挿入部１１０の先端１１０Ａに設けられた撮像部１１及び照明部１２と、挿入部１１０の先端の向きを所望の方向に変化させるための湾曲部１１３とを備えている。
【００１９】
撮像部１１は、被検物内部における観察部位の像を結像させる図示しない対物光学系、及び当該対物光学系が結像した当該観察部位の像を取得し光電変換によって画像信号に変換することで画像を撮像するＣＣＤ等の撮像素子を備えている。撮像部１１には撮像素子の取得した像の画像信号を送信するための図示しない信号線が接続されている。この信号線は、挿入部１１０内を通って挿入部１１０の基端１１０Ｂ側へと延びている。必要に応じて、撮像部１１の視野角、視野方向、観察深度などを調節するための光学アダプタが撮像部１１に取り付けられてもよい。
【００２０】
照明部１２は、光学素子等を含んで構成され、挿入部１１０の先端１１０Ａに照明光の照射部１２Ａを有し、照明光によって撮像部１１の視野を照明するものである。
【００２１】
湾曲部１１３は、筒状の節輪又は湾曲コマ（以下、「節輪等」と称する。）がその中心軸線方向に整列されて連結されている。湾曲部１１３は挿入部１１０の先端１１０Ａ側に配置されており、可撓性を有している。また湾曲部１１３は、挿入部１１０の中心軸線Ｏから挿入部１１０の径方向に離間する方向に湾曲可能である。本実施形態の内視鏡システム１において、湾曲部１１３は、挿入部１１０の先端１１０Ａ側を、挿入部１１０の軸線から径方向に離間する２方向に湾曲可能である。
【００２２】
図３に示すように、スコープユニット１００における挿入部１１０の基端１１０Ｂにはスコープユニット１００を本体部２０に取り付けるためのユニット本体２４が設けられている。ユニット本体２４の内部には、照明部１２の光源となる光源部７０と、光源部７０と熱的に接続された放熱部８０と、湾曲部１１３を湾曲動作させるための湾曲駆動部１６０と、後述する本体部２０のコネクタ２６に電気的に接続するためのコネクタ２７とが設けられている。
本実施形態では、上述の撮像部１１と照明部１２と光源部７０とによって観察手段が構成されている。観察手段が撮像部１１と照明部１２と光源部７０とを備えていることで被検物の内部が暗くても被検物の内部を照明して好適に観察することができる。
【００２３】
光源部７０は、照明光を発するＬＥＤ７１と、ＬＥＤ７１が発する照明光が入射するように配置されたライトガイド７２とを備えている。ライトガイド７２の構成としては、複数の光ファイバが束ねられた構成を採用することができる。ライトガイド７２は、ユニット本体２４から挿入部１１０内に進入し、挿入部１１０内を通って挿入部１１０の先端１１０Ａ側に位置する照明部１２に接続されている。
【００２４】
放熱部８０は金属等の熱伝導性の良好な材料からなり、ユニット本体２４の外部に露出して設けられたフィン８１、フィン８２を有している。また、放熱部８０の一部はユニット本体２４の内部に進入し、ＬＥＤ７１と熱的に接続されている。ユニット本体２４の外部に露出したフィン８１及びフィン８２は、ＬＥＤ７１が発する熱をユニット本体２４の外部へ逃がすヒートシンクとして機能するようになっている。
【００２５】
湾曲駆動部１６０は、駆動源であるモータ６１と、モータ６１によって回転されるプーリ６２との組を一組備えている。モータ６１とプーリ６２との連動態様に特に制限はなく、モータ６１のシャフトにプーリ６２が取り付けられてもよいし、当該シャフトとプーリ６２の回転軸とがベルト等の動力伝達部材によって接続されてもよい。
【００２６】
プーリ６２には、挿入部１１０に挿通され挿入部１１０の先端１１０Ａ側の節輪等に接続された２本のアングルワイヤ１４Ａ、１４Ｃが巻き回されて接続されている。これにより、モータ６１を回転させてプーリ６２を回転させ、アングルワイヤ１４Ａとアングルワイヤ１４Ｃとの対を挿入部１１０に対して相対移動させることができる。その結果、湾曲駆動部１６０は、湾曲部１１３を上述の二方向へそれぞれ湾曲させることができる。
【００２７】
図５に示すように、スコープユニット１００には、スコープユニット１００に設けられた湾曲駆動部１６０の構成を識別するための構成識別情報Ｉ１００が記憶された構成記憶部１９５が設けられている。
【００２８】
構成記憶部１９５は、半導体チップを有する記憶素子によって構成されており、例えば書き換え不能な不揮発メモリであるＲＯＭや、あるいは書き換え可能な不揮発メモリであるＥＰＲＯＭあるいはフラッシュメモリなどを採用することができる。
【００２９】
構成記憶部１９５に記憶させる構成識別情報Ｉ１００は、スコープユニット１００の湾曲部１１３を湾曲させる湾曲駆動部１６０の湾曲方式を識別するための湾曲方式パラメータＰ１００と、スコープユニット１００を湾曲動作させるための駆動パラメータＰ１１０とを備えている。湾曲方式パラメータＰ１００と駆動パラメータＰ１１０とは、例えばひとつの設定ファイルＦ１００に記述された状態で構成記憶部１９５に記憶されている。
【００３０】
湾曲方式パラメータＰ１００は、スコープユニット１００が電動で湾曲動作することを示す情報と、湾曲部１１３を２方向に湾曲させる湾曲駆動部１６０を備えていることを示す情報とを含んでいる。これにより、湾曲方式パラメータにＰ１００よって湾曲部１１３において湾曲可能な方向が２方向であることを識別することができる。
【００３１】
駆動パラメータＰ１１０は、本体部２０においてユーザが操作を行ったときの操作入力を、湾曲駆動部１６０を動作させる駆動信号に変換するための情報を含んでいる。本実施形態における駆動パラメータＰ１１０は、具体的には、湾曲駆動部１６０のモータ６１を回転動作させる方向Ｐ１１１、回転量Ｐ１１２、及び回転速度Ｐ１１３に関する情報である。
駆動パラメータＰ１１０は、湾曲部１１３の湾曲動作を適切に行うため、挿入部１１０の長さや径に基づいて設定されている。
方向Ｐ１１１は、湾曲部１１３の湾曲方向と、モータ６１を回転動作させる方向とを関連付けるパラメータである。これらのパラメータは、例えばモータ６１に正電圧がかけられたときは湾曲部１１３が上方向に、モータ６１に負電圧がかけられたときは湾曲部１１３が下方向に湾曲するように定められている。
なお、方向Ｐ１１１は、湾曲部１１３が湾曲動作中に湾曲方向を反転する指示が入力されたとき、湾曲部１１３の湾曲動作を俊敏に反転させるか、または一旦停止してからゆっくりと反転させるかを定めるパラメータを含んでもよい。
回転量Ｐ１１２は、モータ６１の回転量を定めるパラメータであり、回転速度Ｐ１１３は、モータ６１の回転速度を定めるパラメータである。
後述する駆動パラメータＰ２１０の各パラメータについても、方向、回転量、及び回転速度の各パラメータの意味は、駆動パラメータＰ１１０と同様である。
【００３２】
次に、スコープユニット２００の構成について説明する。スコープユニット２００は、図２に示すように、スコープユニット１００の挿入部１１０に代えて設けられた挿入部２１０と、湾曲駆動部１６０に代えて設けられた湾曲駆動部２６０とを備えている点でスコープユニット１００と構成が異なっている。また、スコープユニット２００は、スコープユニット１００と同様の構成を有する光源部７０、放熱部８０を備えている。
以下スコープユニット１００と異なる点を中心に説明する。
【００３３】
挿入部２１０は、湾曲部１１３に代えて設けられた湾曲部２１３を有している。湾曲部２１３は、節輪等の構成が湾曲部１１３とは異なり、挿入部２１０の中心軸線方向に直交し、かつ互いに直交する二軸回りに節輪等が相対回動することで挿入部２１０の先端２１０Ａを４方向に湾曲させることができるようになっている。
【００３４】
また、挿入部２１０を４方向に湾曲させるため、図４に示すように、湾曲部２１３には湾曲部２１３を湾曲させる４方向のそれぞれに対応するアングルワイヤ１４Ａ、アングルワイヤ１４Ｂ、アングルワイヤ１４Ｃ、アングルワイヤ１４Ｄが設けられている。
【００３５】
湾曲駆動部２６０は、駆動源であるモータ６１と、モータ６１によって回転されるプーリ６２との組を二組備えている。湾曲部２１３に接続された４本のアングルワイヤ１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄのうち、挿入部２１０の径方向に対向して位置する２本のアングルワイヤ１４Ａ及び１４Ｃは、プーリ６２のうち一方の第一プーリ６２Ａに巻き回されて接続されている。また、上述の二方向に対して挿入部１１０の軸回りに９０度ずれた方向のそれぞれに対向して位置する２本のアングルワイヤ１４Ｂ及び１４Ｄは、第二プーリ６２Ｂに巻き回されて接続されている。
【００３６】
このような構成により、第一モータ６１Ａ、第二モータ６１Ｂをそれぞれ回転させて対応する第一プーリ６２Ａ、第二プーリ６２Ｂを回転させ、アングルワイヤ１４Ａとアングルワイヤ１４Ｂとの対及びアングルワイヤ１４Ｃとアングルワイヤ１４Ｄとの対を挿入部２１０に対して相対移動させることができる。その結果、湾曲駆動部２６０は挿入部２１０の中心軸線から離れる方向へ湾曲部２１３を湾曲させることができる。
【００３７】
また、スコープユニット２００の外面には、後述する本体部２０のコネクタ２６に電気的に接続するためのコネクタ２７がスコープユニット１００と同様に形成されている。
【００３８】
また、スコープユニット２００には構成記憶部１９５と同様の半導体チップを有する構成記憶部２９５が設けられている。構成記憶部２９５に記憶させる構成識別情報Ｉ２００は、スコープユニット２００の湾曲部２１３を湾曲させる湾曲駆動部２６０の湾曲方式を識別するための湾曲方式パラメータＰ２００と、スコープユニット２００を湾曲動作させるための駆動パラメータＰ２１０とを備えている。湾曲方式パラメータＰ２００と駆動パラメータＰ２１０とは、例えばひとつの設定ファイルＦ２００に記述された状態で構成記憶部２９５に記憶されている。
【００３９】
湾曲方式パラメータＰ２００は、湾曲方式パラメータＰ１００と同様にスコープユニット２００が電動で湾曲動作することを示す情報と、湾曲部２１３を４方向に湾曲させる湾曲駆動部２６０を備えていることを示す情報とを含んでいる。
【００４０】
駆動パラメータＰ２１０は、本体部２０においてユーザが操作を行ったときの操作入力を、湾曲駆動部２６０を動作させる駆動信号に変換するための情報を含んでいる。本実施形態における駆動パラメータＰ２１０は、具体的には、湾曲駆動部２６０の第一モータ６１Ａ及び第二モータ６１Ｂをそれぞれ回転動作させる方向Ｐ２１１、回転量Ｐ２１２、及び回転速度Ｐ２１３に関する情報である。
【００４１】
本体部２０は、スコープユニット１００、２００のそれぞれと着脱自在に設けられており、スコープユニット１００、２００が本体部２０に取り付けられているときには、スコープユニット１００あるいはスコープユニット２００と本体部２０との間で通信を行って本体部２０はスコープユニット１００あるいはスコープユニット２００を制御するようになっている。
【００４２】
また、本体部２０は、図１に示すように、使用者が把持して操作を行う操作部２１と、操作部２１に設けられ、使用者が把持する把持部３０と、湾曲部１１３の操作入力を行うための操作入力部４０と、撮像部１１の取得した映像信号を画像として表示する表示部５０と、スコープユニット１００あるいはスコープユニット２００が本体部２０に取り付けられたときにスコープユニット１００あるいはスコープユニット２００の動作を制御する制御部９０（図５参照）と、を備えている。
【００４３】
また、操作部２１は、スコープユニット１００あるいはスコープユニット２００のユニット本体２４を内部に保持可能な凹形状を有する取り付け部２３と、取り付け部２３の内側に、スコープユニット１００あるいはスコープユニット２００と電気的に接続して通信を行うためのコネクタ２６を有している。
【００４４】
図３に示すように、把持部３０は、操作部２１から突出する棒状に形成されており、内部にバッテリー３１を有している。バッテリー３１は、スコープユニット１００あるいはスコープユニット２００、及び本体部２０に設けられた表示部５０に駆動電力を供給するものである。
【００４５】
操作入力部４０は、湾曲部１１３の操作方向の入力及び表示部５０の各種設定等の入力を行うものである。操作入力部４０は、上方向Ｕ、下方向Ｄ、左方向Ｌ及び右方向Ｒの４方向に中立状態から傾くように動作するジョイスティック４１（以下「Ｊ／Ｓ４１」と称する。）と、複数の押しボタン４２とを備えている。
【００４６】
Ｊ／Ｓ４１は、例えば互いに直交する二軸のそれぞれに沿う直線上の位置を検出するポテンショメーター４１Ａを有し、Ｊ／Ｓ４１を傾けることでポテンショメーター４１Ａの抵抗値が変化し、この抵抗値の変化が後述する制御部９０によって参照されるようになっている。
なお、Ｊ／Ｓ４１に代えて、スコープユニット１００やスコープユニット２００を操作する方向に対応したキーやボタン等が採用されてもよい。
【００４７】
表示部５０は、表示画面５１と、撮像部１１から送信された映像信号を表示画面５１に表示可能に処理する表示制御部５２を備えている。また、表示画面５１として、いわゆるタッチパネル型のディスプレイを採用し、湾曲部１１３あるいは湾曲部２１３を湾曲させるための操作入力や撮像部１１への操作入力を表示画面５１のタッチパネルを介して行う構成を採用することもできる。
【００４８】
図５に示すように、表示制御部５２は、カメラコントロールユニット５２Ａ（以下「ＣＣＵ５２Ａ」と称する。）と、ＣＣＵ５２Ａに撮像部１１から伝送された画像信号を記憶する画像記録ユニット５２Ｂとを有している。表示制御部５２は、スコープユニット１００の挿入部１１０に設けられた撮像部１１から送信された画像情報を例えばＮＴＳＣ信号として表示画面５１に送信して表示画面５１に画像を表示させるようになっている。
【００４９】
図３及び図４に示すように、制御部９０は、本体部２０における操作部２１の内部に配置されている。また、制御部９０は、スコープユニット１００とスコープユニット２００とのうち本体部２０に取り付けられたほうとコネクタ２６を介して電気的に接続されるようになっている。
【００５０】
また、制御部９０は、本体部２０の内部で表示部５０の表示制御部５２に電気的に接続されており、制御部９０は表示部５０の動作を制御するようになっている。さらに、制御部９０は操作入力部４０と電気的に接続されており、Ｊ／Ｓ４１及びボタン４２が操作されることによる操作入力を受け付けるようになっている。
【００５１】
本体部２０にスコープユニット１００が取り付けられている状態では、制御部９０は、構成記憶部１９５と、湾曲駆動部１６０と、光源部７０とのそれぞれに対して通信を行うようになっている。
【００５２】
図５に示すように、制御部９０は、中央演算装置９１と、中央演算装置９１に電気的に接続された記憶部９２と、中央演算装置９１に電気的に接続された湾曲駆動回路９３及び光源駆動回路９４とを備えている。
【００５３】
中央演算装置９１は、内視鏡システム１を駆動させるための組み込み型オペレーティングシステムに従って動作して記憶部９２と湾曲駆動回路９３と光源駆動回路９４とのそれぞれを制御するようになっている。
【００５４】
また、中央演算装置９１は、図示しないＩ／Ｏ回路を介してＪ／Ｓ４１のポテンショメーター４１Ａの抵抗値を参照するようになっている。中央演算装置９１は、Ｊ／Ｓ４１から制御部９０へ入力された操作入力を、湾曲駆動回路９３から湾曲駆動部１６０、２６０へ駆動信号を送信するための駆動操作入力と、表示画面５１に表示されたカーソルなどを移動させて表示画面５１上の座標を指示する指示操作入力とに切り替えて認識するようになっている。
駆動操作入力と指示操作入力とは、ボタン４２によって切り替え可能であるとともに、構成識別情報Ｉ１００あるいは構成識別情報Ｉ２００の情報に基づいて電気的に切り替え可能になっている。
【００５５】
さらに、中央演算装置９１は、内視鏡システム１を駆動させるための組み込み型オペレーティングシステムのプログラムにしたがって、表示画面５１にメニュー画面や被検物の画像などを表示するように表示制御部５２を制御する。
【００５６】
記憶部９２は、ＲＯＭ９２Ａと、ＲＡＭ９２Ｂとを有している。ＲＯＭ９２Ａには、上述のオペレーティングシステムが記憶されており、内視鏡システム１の起動時にはこのオペレーティングシステムの主要コンポーネントがＲＡＭ９２Ｂに転送されて実行されるようになっている。
【００５７】
本実施形態では、ＲＡＭ９２Ｂは揮発型の記憶装置であり、内視鏡システム１の電源を遮断する、あるいはスコープユニット１００あるいはスコープユニット２００を本体部２０から取り外すことでＲＡＭ９２Ｂに記憶された情報はすべて消去される。
【００５８】
さらに、ＲＡＭ９２Ｂには、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた方向と、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた角度と、Ｊ／Ｓ４１が傾けられる速度、とが一時的に記憶されるようになっている。
【００５９】
また、スコープユニット１００の構成記憶部１９５やスコープユニット２００の構成記憶部２９５に記憶された構成識別情報Ｉ１００、Ｉ２００は、内視鏡システム１の起動時にＲＡＭ９２Ｂに読み込まれるようになっている。
【００６０】
本実施形態では、ＲＡＭ９２Ｂには構成記憶部１９５あるいは構成記憶部２９５に記憶された設定ファイルＦ１００、Ｆ２００が転送されることで構成識別情報Ｉ１００あるいは構成識別情報Ｉ２００がＲＡＭ９２Ｂに記憶されるようになっている。
【００６１】
なお、ＲＡＭ９２Ｂに書き換え可能な不揮発メモリを採用することもできる。この場合には、内視鏡システム１の電源を遮断しても構成識別情報を保持することができ、スコープユニット１００やスコープユニット２００を交換して本体部２０に取り付けて使用するときに必要に応じて構成記憶部１９５や構成記憶部２９５から読み込んで構成識別情報をＲＡＭ９２Ｂに上書きする構成を採用することができる。
【００６２】
湾曲駆動回路９３は、湾曲駆動部１６０あるいは湾曲駆動部２６０を駆動するための湾曲駆動信号を生成する回路である。湾曲駆動回路９３では、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた方向と、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた角度と、Ｊ／Ｓ４１が傾けられる速度との情報を、それぞれＲＡＭ９２Ｂに記憶された構成識別情報Ｉ１００、Ｉ２００に基づいて変換し、湾曲駆動部１６０あるいは湾曲駆動部２６０を駆動させるための湾曲駆動信号として生成し、湾曲駆動部１６０あるいは湾曲駆動部２６０へこの湾曲駆動信号を送信するようになっている。
【００６３】
なお、ＲＡＭ９２Ｂにこれらの設定ファイルが存在しない場合には、湾曲駆動回路９３は動作しないようになっている。このとき、制御部９０のうち湾曲駆動回路９３に係る部分の電源を遮断してもよい。
【００６４】
光源駆動回路９４は、光源部７０を駆動するための回路である。光源駆動回路９４では、ＬＥＤ７１を駆動する駆動電力の電圧、電流及び駆動波形を指示する光源駆動信号を、それぞれＲＡＭ９２Ｂに記憶された構成識別情報Ｉ１００、Ｉ２００に基づいて生成し、この駆動信号をＬＥＤ７１へ供給するようになっている。
【００６５】
なお、光源駆動回路９４は、ＲＡＭ９２Ｂにこれらの構成識別情報が存在しない場合に光源部７０を駆動させるための規定の光源駆動信号を有しており、構成識別情報が存在しない場合には規定の光源駆動信号に基づいてＬＥＤ７１を発光させるようになっている。
【００６６】
以上に説明した構成の、本実施形態の内視鏡システム１の使用時の動作について説明する。
図６ないし図８は、本実施形態の内視鏡システム１の動作を説明するためのフローチャートである。
まず、スコープユニット１００あるいはスコープユニット２００を本体部２０に取り付ける取り付け工程について図６を参照して説明する。
【００６７】
ステップＳ１は、本体部２０にスコープユニットが取り付けられたことを検知するユニット着脱検知を行うステップである。
ステップＳ１では、ユーザは、本体部２０の取り付け部２３に例えばスコープユニット１００を取り付ける。すると、スコープユニット１００に設けられたコネクタ２７は、本体部２０に設けられたコネクタ２６に接続される。このとき、湾曲駆動部１６０と光源部７０とはそれぞれ制御部９０に電気的に接続される。ここで、湾曲駆動部１６０は制御部９０の湾曲駆動回路９３に接続され、ＬＥＤ７１は制御部９０の光源駆動回路９４に接続される。
【００６８】
光源駆動回路９４は、ＬＥＤ７１が接続されるとスコープユニット１００やスコープユニット２００などのスコープユニットが接続されたことを示す信号を中央演算装置９１に送信する。これにより中央演算装置９１においてスコープユニットが本体部２０に取り付けられたことが検知される。
これでステップＳ１は終了し、ステップＳ２へと移行する。
【００６９】
ステップＳ２は、本体部２０に接続されたスコープユニットの構成識別情報を本体部２０に読み込むステップである。
ステップＳ２では、本体部２０にスコープユニット１００が取り付けられている状態では、スコープユニット１００の構成記憶部１９５から構成識別情報Ｉ１００が記述された設定ファイルＦ１００を制御部９０のＲＡＭ９２Ｂに読み込む。
これでステップＳ２は終了し、ステップＳ３へと移行する。
【００７０】
ステップＳ３は、構成識別情報の有無を判断するステップである。
ステップＳ３では、まず、ＲＡＭ９２Ｂに構成識別情報を読み込む動作が成功したか、また構成識別情報が破損していないかを確認する。
なお、本実施形態では、スコープユニット１００及びスコープユニット２００には構成識別情報Ｉ１００、Ｉ２００がそれぞれ記憶されているが、湾曲動作を必要としないスコープユニットには構成識別情報が備えられていない場合がある。この場合、ＲＯＭ９２Ａに記憶された所定のタイムアウト時間が経過してもスコープユニットからの応答がないことを検出することで構成識別情報が備えられていないことを検出する構成を採用しても良い。
【００７１】
湾曲駆動部１６０あるいは湾曲駆動部２６０が存在することを示す構成識別情報が存在しない場合には、ステップＳ３は終了してステップＳ４へと移行する。
本実施形態では、スコープユニット１００、２００の構成識別情報Ｉ１００、Ｉ２００には、湾曲方式パラメータＰ２００には電動湾曲方式であることが記憶されているので、ステップＳ３において湾曲駆動するスコープユニットであると判断され、ステップＳ３は終了してステップＳ５へと移行する。
【００７２】
ステップＳ４は、Ｊ／Ｓ４１に入力される入力動作に対して制御部９０が応答する動作を設定するステップである。
ステップＳ４では、Ｊ／Ｓ４１に入力される操作入力を、表示画面５１に表示される選択肢を選択したり表示画面５１に表示された映像の一部を指定したりするための指示操作入力であると認識するように制御部９０は設定される。このとき、ユーザがＪ／Ｓ４１を傾ける動作は制御部９０によって参照され、制御部９０は、表示画面５１上の点を指示するために表示画面５１上に表示されたカーソルなどをＪ／Ｓ４１の動作に連動して移動させるようになる。
これにより、ステップＳ４は終了し、Ｊ／Ｓ４１の動作は表示画面５１の操作に用いられるように設定される。
【００７３】
ステップＳ５は、Ｊ／Ｓ４１に入力される入力動作に対して制御部９０が応答する動作を設定するステップである。
ステップＳ５では、制御部９０は、スコープユニット１００に設けられた湾曲駆動部１６０を動作させる駆動操作入力と、上述の指示操作入力とを切り替えてＪ／Ｓ４１に入力された操作入力を認識するように設定される。このとき、Ｊ／Ｓ４１の動作は、例えばボタン４２を押すことによって交互に切り替えることができるようになる。
これにより、ステップＳ５は終了し、Ｊ／Ｓ４１の動作は湾曲駆動部１６０の操作と表示画面５１の操作に兼用されるように設定される。
【００７４】
以上で、スコープユニット１００あるはスコープユニット２００を本体部２０に取り付ける取り付け工程は終了する。
【００７５】
取り付け工程が終了すると、続いて内視鏡システム１においてスコープユニットを湾曲動作させる湾曲方式を選択する方式選択工程が開始される。
【００７６】
図７に示すようにステップＳ１０は、図２に示す本体部２０に取り付けられたスコープユニットが湾曲動作可能であるか否かを判断するステップである。
ステップＳ１０では、ステップＳ２においてＲＡＭ９２Ｂに記憶された構成識別情報Ｉ１００あるいは構成識別情報Ｉ２００に基づいて、湾曲方式パラメータＰ１００、Ｐ２００がある場合にはステップＳ１０は終了し、ステップＳ１１へと移行する。
なお、例えば湾曲駆動しないスコーユニットが本体部２０に取り付けられている場合には、構成識別情報に湾曲方式パラメータの情報が含まれていないのでステップＳ１０は終了して方式選択工程は終了する。
【００７７】
ステップＳ１１は、ユーザによるＪ／Ｓ４１への入力操作があるか否かを判断するステップである。
ステップＳ１１では、制御部９０はＪ／Ｓ４１のポテンショメーター４１Ａの抵抗値を参照し、Ｊ／Ｓ４１が中立位置にあるか否かをポテンショメーター４１Ａの抵抗値から判断する。ユーザによってＪ／Ｓ４１の操作入力があるときには、Ｊ／Ｓ４１は中立位置と異なる位置に位置するように傾けられているため、ポテンショメーター４１Ａの抵抗値はＪ／Ｓ４１が中立位置にある場合と異なる。
【００７８】
制御部９０では、Ｊ／Ｓ４１が中立位置にあるときの抵抗値とステップＳ１１の実行時のポテンショメーター４１Ａの抵抗値とが異なる場合にはステップＳ１１は終了し、ステップＳ１２へと移行する。
【００７９】
なお、ユーザによってＪ／Ｓ４１の操作入力がないときにはＪ／Ｓ４１は中立位置にあり、制御部９０によってＪ／Ｓ４１が中立位置にあると判断されたら、ステップＳ１１は終了して方式選択工程は終了する。
【００８０】
ステップＳ１２は、スコープユニットの湾曲方式を選択するステップである。
ステップＳ１２では、制御部９０において、ＲＡＭ９２Ｂに読み込まれた構成識別情報に基づいて、スコープユニットの湾曲方式を選択する。本実施形態では、スコープユニット１００の構成識別情報Ｉ１００の湾曲方式パラメータＰ１００には、スコープユニット１００の湾曲方式が電動湾曲方式であることが記憶されているので、ステップＳ１２ではスコープユニット１００の湾曲方式は電動湾曲方式であると判断されて、ステップＳ１２は終了してステップＳ１３へと移行する。
【００８１】
また、ステップＳ１２では、湾曲方式パラメータに電動湾曲以外の湾曲方式が記憶されている場合には、ステップＳ１２は終了してステップＳ１４へと移行する。本実施形態では、電動湾曲方式以外の湾曲方式の例として、流体圧によって湾曲部を湾曲動作させる湾曲駆動部をスコープユニットに備えることが考えられる。流体圧による湾曲方式を備えたスコープユニットの構成とその動作についての説明は後述する。
【００８２】
ステップＳ１３は、電動湾曲方式に則ってスコープユニットを動作させるステップである。
図８は、ステップＳ１３における内視鏡システム１の動作をより詳細に示すフローチャートである。
図８に示すようにステップＳ１３では、まずステップＳ１００を開始する。ステップＳ１００において、制御部９０は、ＲＡＭ９２Ｂに読み込まれた構成識別情報Ｉ１００のうち、スコープユニット１００やスコープユニット２００を湾曲動作させるためのパラメータを参照する。
【００８３】
本体部２０にスコープユニット１００が取り付けられているときには、構成識別情報Ｉ１００の湾曲方式パラメータＰ１００にはスコープユニット１００の湾曲駆動部１６０による湾曲部１１３の湾曲動作が２方向であることが記憶されているので、ステップＳ１００は終了してステップＳ１０１へ移行する。
【００８４】
なお、本体部２０にスコープユニット２００が取り付けられているときには、構成識別情報Ｉ２００の湾曲方式パラメータＰ２００にはスコープユニット２００の湾曲駆動部２６０による湾曲部２１３の湾曲動作が４方向であることが記憶されているので、ステップＳ１００は終了してステップＳ２０１へ移行する。
【００８５】
湾曲部１１３あるいは湾曲部２１３を湾曲動作させる湾曲動作工程について図８を参照して説明する。
【００８６】
ステップＳ１０１は、Ｊ／Ｓ４１におけるユーザによる操作入力の種類を検出するステップである。
ステップＳ１０１では、制御部９０はＲＡＭ９２Ｂに記憶されたポテンショメーター４１Ａの抵抗値を参照し、Ｊ／Ｓ４１が上方向Ｕ、あるいは下方向Ｄへ傾けられている場合にはステップＳ１０１を終了してステップＳ１０２へ移行する。
【００８７】
Ｊ／Ｓ４１が左方向Ｌ、あるいは右方向Ｒへ傾けられてる場合にはステップＳ１０１を終了して改めてステップＳ１０１が開始される。なお、Ｊ／Ｓ４１において左方向Ｌあるいは右方向Ｒが上方向Ｕまたは下方向Ｄと同時にユーザによって入力されている場合には、上方向Ｕあるいは下方向Ｄの入力のみがあったものとしてステップＳ１０２へ移行する。
【００８８】
ステップＳ１０２は、制御部９０に記憶されたポテンショメーター４１Ａの抵抗値に基づいてＪ／Ｓ４１が傾けられた方向、角度及び加速度を取得するステップである。
ステップＳ１０２において、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた方向、角度及び加速度は、ＲＡＭ９２Ｂに書き込まれる。
これでステップＳ１０２は終了し、ステップＳ１０３へと移行する。
【００８９】
ステップＳ１０３は、ステップＳ１０２でＲＡＭ９２Ｂに書き込まれた情報のうち、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた方向の情報に基づいてスコープユニット１００の湾曲部１１３の湾曲方向を制御するように湾曲駆動部１６０を動作させる駆動信号を生成するステップである。
ステップＳ１０３では、制御部９０の湾曲駆動回路９３は、ＲＡＭ９２Ｂに記憶された情報のうち、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた方向と、スコープユニット１００の湾曲駆動部１６０に設けられた構成識別情報Ｉ１００の駆動パラメータＰ１１０とを参照する。湾曲駆動回路９３は、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた方向を、モータ６１を回転させる方向へと、駆動パラメータＰ２１０に基づいて変換して、モータ６１を回転させる駆動信号を生成する。
これでステップＳ１０３は終了し、ステップＳ１０４へと移行する。
【００９０】
ステップＳ１０４は、ステップＳ１０２でＲＡＭ９２Ｂに書き込まれた情報のうち、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた加速度の情報に基づいて湾曲部１１３の湾曲速度を制御するように、スコープユニット１００の湾曲駆動部１６０を動作させる駆動信号を生成するステップである。
ステップＳ１０４では、制御部９０の湾曲駆動回路９３は、ＲＡＭ９２Ｂに記憶された情報のうち、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた加速度と、スコープユニット１００の湾曲駆動部１６０に設けられた構成識別情報Ｉ１００の駆動パラメータＰ１１０とを参照する。湾曲駆動回路９３は、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた方向を、モータ６１を回転させる速度へと、駆動パラメータＰ１１０に基づいて変換して、モータ６１を回転させる駆動信号を生成する。
これでステップＳ１０４は終了し、ステップＳ１０５へと移行する。
【００９１】
ステップＳ１０５は、ステップＳ１０２でＲＡＭ９２Ｂに書き込まれた情報のうち、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた角度の情報に基づいて湾曲部１１３の湾曲角を制御するようにスコープユニット１００の湾曲駆動部１６０を動作させる駆動信号を生成するステップである。
【００９２】
ステップＳ１０５では、制御部９０の湾曲駆動回路９３は、ＲＡＭ９２Ｂに記憶された情報のうち、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた角度と、スコープユニット１００の湾曲駆動部１６０に設けられた構成識別情報Ｉ１００の駆動パラメータＰ１１０とを参照する。湾曲駆動回路９３は、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた角度を、モータ６１を回転させる回転量へと、駆動パラメータＰ１１０に基づいて変換して、モータ６１を回転させる駆動信号を生成する。
【００９３】
ステップＳ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０５によって、モータ６１を回転させる方向、回転速度および回転量を指定する駆動信号がそれぞれ生成されている。湾曲駆動回路９３は、ステップＳ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０５において生成された駆動信号に基づいて湾曲駆動部１６０のモータ６１を駆動させる。これでステップＳ１０５は終了し、ステップＳ１０１へと戻る。
【００９４】
このように、ステップＳ１０１からステップＳ１０５までのループを繰り返すことで、ユーザがＪ／Ｓ４１を傾けた位置に連動して湾曲駆動部１６０のモータ６１が回転動作して湾曲部１１３が湾曲動作する。ステップＳ１０１からステップＳ１０５までのループは、内視鏡システム１の電源を遮断するための終了処理において発生する終了割り込みや、スコープユニット１００を他のスコープユニットに交換するためにスコープユニット１００への通電を遮断する交換割り込みなどによって終了する。
【００９５】
以下では、上述のステップＳ１００においてスコープユニットの湾曲方式が４方向湾曲であると判断されたとき、すなわち本体部２０にスコープユニット２００が取り付けられているときの内視鏡システム１の動作を図８を参照して説明する。
【００９６】
ステップＳ２０１は、制御部９０に記憶されたポテンショメーター４１Ａの抵抗値に基づいてＪ／Ｓ４１が傾けられた方向、角度及び加速度を取得するステップである。
ステップＳ２０１において、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた方向、角度及び加速度は、ＲＡＭ９２Ｂに書き込まれる。
これでステップＳ２０１は終了し、ステップＳ２０２へと移行する。
【００９７】
ステップＳ２０２は、ステップＳ２０１でＲＡＭ９２Ｂに書き込まれた情報のうち、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた方向の情報に基づいてスコープユニット２００の湾曲部２１３の湾曲方向を制御するように湾曲駆動部２６０を動作させる駆動信号を生成するステップである。
ステップＳ２０２では、制御部９０の湾曲駆動回路９３は、ＲＡＭ９２Ｂに記憶された情報のうち、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた方向と、スコープユニット２００の湾曲駆動部２６０に設けられた構成識別情報Ｉ２００の駆動パラメータＰ２１０とを参照する。湾曲駆動回路９３は、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた方向を、第一モータ６１Ａと第二モータ６１Ｂとのうち駆動させるモータの別と、第一モータ６１Ａと第二モータ６１Ｂとをそれぞれ回転させる方向へと、駆動パラメータＰ２１０に基づいて変換して、モータ６１を回転させる駆動信号を生成する。
これでステップＳ２０２は終了し、ステップＳ２０３へと移行する。
【００９８】
ステップＳ２０３は、ステップＳ２０３でＲＡＭ９２Ｂに書き込まれた情報のうち、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた加速度の情報に基づいてスコープユニット２００の湾曲部２１３の湾曲速度を制御するように湾曲駆動部２６０を動作させる駆動信号を生成するステップである。
ステップＳ２０３では、制御部９０の湾曲駆動回路９３は、ＲＡＭ９２Ｂに記憶された情報のうち、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた加速度と、スコープユニット２００の湾曲駆動部２６０に設けられた構成識別情報Ｉ２００の駆動パラメータＰ２１０とを参照する。湾曲駆動回路９３は、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた方向を、モータ６１を回転させる速度へと、駆動パラメータＰ２１０に基づいて変換して、モータ６１を回転させる駆動信号を生成する。
これでステップＳ２０３は終了し、ステップＳ２０４へと移行する。
【００９９】
ステップＳ２０４は、ステップＳ２０３でＲＡＭ９２Ｂに書き込まれた情報のうち、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた角度の情報に基づいてスコープユニット２００の湾曲部２１３の湾曲角を制御するように湾曲駆動部２６０を動作させる駆動信号を生成するステップである。
ステップＳ２０３では、制御部９０の湾曲駆動回路９３は、ＲＡＭ９２Ｂに記憶された情報のうち、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた角度と、スコープユニット２００の湾曲駆動部２６０に設けられた構成識別情報Ｉ２００の駆動パラメータＰ２１０とを参照する。湾曲駆動回路９３は、Ｊ／Ｓ４１が傾けられた角度を、モータ６１を回転させる回転量へと、駆動パラメータＰ２１０に基づいて変換して、モータ６１を回転させる駆動信号を生成する。
【０１００】
ステップＳ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０４によって、第一モータ６１Ａ及び第二モータ６１Ｂを回転させる方向、回転速度及び回転量を指定する駆動信号がそれぞれ生成されている。湾曲駆動回路９３は、ステップＳ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０４において生成された駆動信号に基づいて湾曲駆動部２６０の第一モータ６１Ａおよび第二モータ６１Ｂを駆動させる。これでステップＳ２０４は終了し、ステップＳ２０１へと戻る。
【０１０１】
このように、ステップＳ２０１からステップＳ２０４までのループを繰り返すことで、ユーザがＪ／Ｓ４１を傾けた位置に連動して湾曲駆動部２６０の第一モータ６１Ａ及び第二モータ６１Ｂが回転動作して湾曲部２１３が湾曲動作する。ステップＳ２０１からステップＳ１０４までのループは、内視鏡システム１の電源を遮断するための終了処理において発生する終了割り込みや、スコープユニット２００を他のスコープユニットに交換するためにスコープユニット２００への通電を遮断する交換割り込みなどによって終了する。
【０１０２】
以上説明したように、本実施形態の内視鏡装置によれば、交換して使用するスコープユニットのそれぞれに対して、スコープユニット１００あるいはスコープユニット２００に設けられた構成記憶部１９５あるいは構成記憶部２９５に記憶された構成識別情報に基づいて湾曲駆動回路９３において生成して本体部２０からスコープユニット１００あるいはスコープユニット２００に送信することができる。これにより、構成が異なる複数のスコープユニットを本体部に対して交換して使用しても、本体部における操作入力をスコープユニットに精度よく反映させることができる。
【０１０３】
また、制御部９０が、ステップＳ２においてスコープユニット１００あるいはスコープユニット２００から構成識別情報を読み出してＲＡＭ９２Ｂに記憶させ、ステップＳ３において、制御部９０は、操作入力部４０のＪ／Ｓ４１に入力された操作を受け付けて、湾曲部１１３あるいは湾曲部２１３を駆動させるための駆動操作入力と、表示部５０に対して座標を指示する指示操作入力とに、構成識別情報Ｉ１００、Ｉ２００に基づいて前記操作入力を区別して認識する。このため、スコープユニットの構成に応じてＪ／Ｓ４１の使用方法を適切に設定することができる。
【０１０４】
また、スコープユニット１００には湾曲駆動部１６０が設けられ、スコープユニット２００には湾曲駆動部２６０が設けられている。このように湾曲部を湾曲動作をさせるための駆動部をスコープユニット側に備えているので、無用な重量物が本体部２０側に配置されることなく、本体部２０の重量を軽くすることができる。
【０１０５】
また、スコープユニット１００の構成記憶部１９５及びスコープユニット２００の構成記憶部２９５に記憶された構成識別情報は、スコープユニットの構成ごとに異なるので、内視鏡システム１の使用中にスコープユニットを交換しても構成識別情報を混同することなく制御部９０はスコープユニットに対応する駆動振動を生成することができる。
また、湾曲方式パラメータＰ１００、Ｐ２００に基づいてスコープユニットが湾曲可能な方向及び湾曲方式を識別することができるので、ユーザが手作業でこれらを識別する必要がないので内視鏡システムの操作が簡便である。
【０１０６】
また、構成識別情報が、湾曲部を湾曲させるためのパラメータを有しているので、制御部９０は、湾曲駆動回路９３においてＪ／Ｓ４１が傾けられた動作を湾曲駆動部１６０あるいは湾曲駆動部２６０のモータの駆動信号に変換することができる。このため、本体部における操作入力をスコープユニットに精度よく反映させることができる。
【０１０７】
（変形例１）
以下では、本実施形態の内視鏡システム１の変形例１の構成について図９（Ａ）および図９（Ｂ）を参照して説明する。
図９（Ａ）は、本実施形態の内視鏡システム１に取り付け可能なスコープユニットを示す側面図である。また、図９（Ｂ）は、本実施形態の内視鏡システム１に取り付け可能な他のスコープユニットを示す側面図である。
【０１０８】
図９（Ａ）に示すスコープユニット４００は、図２に示す本体部２０の取り付け部２３に取り付けるためのユニット本体２４と、ユニット本体２４に一端が固定された第二挿入部４１０とを備えている。第二挿入部４１０は、可撓性を有しているが、スコープユニット１００やスコープユニット２００とは異なり第二挿入部４１０を湾曲させるための機構を有していない。
【０１０９】
また、図示していないが、スコープユニット４００はスコープユニット１００の撮像部１１、照明部１２及び光源部７０と同様に構成された第二撮像部、第二照明部および第二光源部を有する第二観察手段を備えている。
【０１１０】
本実施形態の内視鏡システム１は、スコープユニット１００あるいはスコープユニット２００に加えて、スコープユニット４００のようなスコープユニットを第二スコープユニットとして備えることができる。
【０１１１】
また、図９（Ｂ）に示すスコープユニット４００Ａは、第二挿入部４１０に代えて挿入部４１０Ａを備えている点で上述のスコープユニット４００と構成が異なっている。挿入部４１０Ａは、硬質な筒状に形成されている。本実施形態の内視鏡システム１は、スコープユニット４００Ａを備えることができる。
【０１１２】
スコープユニット１００あるいはスコープユニット２００に代えてスコープユニット４００が本体部２０に装着されたとき、制御部９０は、操作入力部４０のＪ／Ｓ４１に入力された操作を受け付けて、スコープユニット４００の構成識別情報に基づいて前記操作入力を表示部５０に対して座標を指示する指示操作入力として認識する。
【０１１３】
（変形例２）
以下では、本実施形態の内視鏡システム１の変形例２の構成について図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）を参照して説明する。
図１０（Ａ）は、本実施形態の内視鏡システム１に取り付け可能なスコープユニットを示す側面図である。また、図１０（Ｂ）は、本実施形態の内視鏡システム１に取り付け可能な他のスコープユニットを示す側面図である。
【０１１４】
図１０（Ａ）に示すスコープユニット５００は、上述の第二挿入部４１０に代えて設けられた第二挿入部５１０と、第二挿入部５１０とユニット本体２４との間に設けられた接続コード５１５及びアングルノブ５６０とを備える点で、上述のスコープユニット４００と構成が異なっている。
【０１１５】
本変形例では、第二挿入部５１０の内部には上述の挿入部２１０と同様にアングルワイヤ１４Ａ、アングルワイヤ１４Ｂ、アングルワイヤ１４Ｃ、アングルワイヤ１４Ｄが設けられており、アングルワイヤ１４Ａ、アングルワイヤ１４Ｂ、アングルワイヤ１４Ｃ、アングルワイヤ１４Ｄはアングルノブ５６０によって牽引されるようになっている。これにより、第二挿入部５１０の先端５１０Ａ側の湾曲部５１３は湾曲動作する。
図示していないが、接続コード５１５には、ライトガイド７２と、撮像部１１に接続された信号線が配置され、上述のスコープユニット４００と同様に第二観察手段が構成されている。
【０１１６】
本変形例では、ユーザは、上述のモータ６１を電動で回動させる動作に代えてアングルノブ５６０を手動で回動させてアングルワイヤ１４Ａ、アングルワイヤ１４Ｂ、アングルワイヤ１４Ｃ、アングルワイヤ１４Ｄをそれぞれ牽引して第二挿入部５１０の先端の湾曲部２１３を湾曲動作させることができる。このようなスコープユニットを、スコープユニット１００あるいはスコープユニット２００と共に第二スコープユニットとして内視鏡システム１に備えても良い。
【０１１７】
また、図１０（Ｂ）に示すように、スコープユニット５００Ａは、アングルノブ５６０がユニット本体２４に取り付けられている。この場合には、本体部２０とアングルノブ５６０との位置が近いので両手で本体部２０を支えながらアングルノブ５６０を操作することができる。
【０１１８】
（変形例３）
以下では、本実施形態の内視鏡システム１の変形例３の構成について図１１を参照して説明する。図１１は、本実施形態の内視鏡システム１に取り付け可能なスコープユニットを示す側面図である。
【０１１９】
図１１に示すスコープユニット６００は、上述のスコープユニット１００やスコープユニット２００と異なり、流体圧によって湾曲動作を行うスコープユニットである。スコープユニット６００は、本体部２０に取り付け可能なユニット本体２４と、ユニット本体２４に一端が固定された接続コード６１５と、接続コード６１５に接続された挿入ユニット６１６とを備えている。
【０１２０】
挿入ユニット６１６は、被検物に挿入される第二挿入部６１０と、第二挿入部６１０が巻きまわされた回転リール６１８と、回転リール６１８を支持する支持部６１７と、第二挿入部６１０及び接続コード６１５に接続されたエアコンプレッサ６６０とを備えている。
【０１２１】
本実施形態の第二挿入部６１０は、エアコンプレッサ６６０から供給される空気によって伸縮動作するアクチュエータを第二湾曲部６１３に有し、アクチュエータに供給される空気の量に応じて第二湾曲部６１３の湾曲の大きさを変えることができる。
【０１２２】
また、本変形例では、スコープユニット６００は、ユニット本体２４の内部に設けられた光源部７０に代えて、挿入ユニット６１６に設けられた第二光源部６７０を備えている。第二光源部６７０は、光源部７０と同様に制御部９０の光源駆動回路９４によって動作が制御される。
【０１２３】
本変形例のスコープユニット６００は、ユニット本体２４の内部に構成記憶部６９５を備えている。構成記憶部６９５には、構成記憶部６９５には、スコープユニット６００の構成を識別するための構成識別情報が記憶されており、この識別情報は、スコープユニット６００が電動湾曲以外の湾曲方式であることを示す湾曲方式パラメータと、スコープユニット６００に設けられたエアコンプレッサ６６０を動作させるための駆動パラメータとを含んでいる。
【０１２４】
ここで、エアコンプレッサ６６０を動作させるための駆動パラメータとは、操作入力部４０のポテンショメーター４１Ａの抵抗値を湾曲駆動回路９３において駆動信号に変換するためのパラメータと、この駆動信号を湾曲駆動回路９３からエアコンプレッサ６６０に送信するための通信手順とを含む情報である。
【０１２５】
本変形例のスコープユニット６００が、本体部２０に取り付けられたときには、図７に示すステップＳ１２において、電動湾曲以外の湾曲方式であることが選択されて、ステップＳ１４へ移行する。
【０１２６】
ステップＳ１４は、スコープユニット６００のエアコンプレッサ６６０を流体圧湾曲制御によって駆動させるステップである。
ステップＳ１４では、制御部９０のＲＡＭ９２Ｂには上述したステップＳ１３と同様にポテンショメーター４１Ａの抵抗値が一時的に記憶される。さらに、湾曲駆動回路９３は、ＲＡＭ９２Ｂに記憶された情報を参照し、ポテンショメーター４１Ａの抵抗値を、構成識別情報に基づいてエアコンプレッサ６６０を駆動させる駆動信号へと変換してエアコンプレッサ６６０へと送信する。これにより、Ｊ／Ｓ４１を傾けた向きに第二湾曲部６１３を湾曲動作させることができる。
【０１２７】
本変形例のスコープユニット６００も、上述のスコープユニット４００、スコープユニット４００Ａ、スコープユニット５００、スコープユニット５００Ａと同様に、スコープユニット１００あるいはスコープユニット２００に追加する第二スコープユニットとして内視鏡システム１に備えることができる。
本変形例では、第二挿入部６１０を湾曲させるエアコンプレッサ６６０の構成が上述のスコープユニット１００湾曲駆動部１６０の構成と大幅に異なっているが、エアコンプレッサ６６０を駆動するために適切な駆動信号を、構成識別情報に基づいて生成してエアコンプレッサ６６０を駆動することができる。このように、本実施形態の内視鏡システム１によれば、本変形例のスコープユニット６００（第二スコープユニット）を交換して取り付けて使用してもそれらのスコープユニットを好適に動作させることができる。
【０１２８】
（変形例４）
以下では、本実施形態の内視鏡システム１の変形例４の構成について図１２及び図１３を参照して説明する。図１２は、本実施形態の内視鏡システム１に取り付け可能なスコープユニットを示す斜視図である。また、図１３は、本実施形態の内視鏡システム１に取り付け可能なスコープユニットの一部の構成を示す断面図である。
【０１２９】
図１２及び図１３に示すように、本変形例のスコープユニット７００は、挿入部２１０に代えて設けられた第二挿入部７１０と、ＬＥＤ７１に代えて設けられたＬＥＤ７７１（第二光源部）とを備えている点でスコープユニット２００と構成が異なっている。なお、スコープユニット７００は、上述の湾曲駆動部２６０と同様の湾曲駆動部を有している。
ＬＥＤ７７１は、第二挿入部７１０の照射部１２Ａ付近に設けられた複数のＬＥＤを有し、第二挿入部７１０の内部にはＬＥＤ７７１に駆動電力を伝達するための給電ワイヤ７７２が配置されている。給電ワイヤ７７２は、コネクタ２７、コネクタ２６を介して本体部２０の光源駆動回路９４に電気的に接続されている。
【０１３０】
また、スコープユニット７００のユニット本体２４には、構成識別情報を記憶するための構成記憶部７９５が設けられている。構成記憶部７９５には、湾曲駆動部２６０を駆動させるための駆動パラメータに加えて、光源部７７０を駆動するための照明パラメータＰ７２０が構成識別情報として記憶されている。
【０１３１】
光源部７７０を駆動させるための照明パラメータＰ７２０としては、ＬＥＤ７７１を発光させる発光方法を表示画面５１上で選択するためにメニュー画面に表示する発光方法の一覧情報Ｐ７２１と、当該一覧に対応して光源駆動回路９４において駆動信号を生成するための照明駆動パラメータＰ７２２とを含んでいる。光源部７７０を駆動する駆動信号を生成するための照明駆動パラメータＰ７２２としては、ＬＥＤ７７１に供給する電圧、電流などや、ＬＥＤ７７１を間欠発光させる場合の発光タイミングを示す時間幅の情報がある。
【０１３２】
スコープユニット７００を本体部２０に取り付けると、構成記憶部７９５からＲＡＭ９２Ｂへ構成識別情報が読み込まれる。すると、上述のスコープユニット２００と同様に湾曲部２１３の湾曲動作を行う駆動信号を湾曲駆動回路９３において生成できるようになると共に、表示画面５１にはＬＥＤ７７１を発光させるための発光方法のリストが一覧情報Ｐ７２１に基づいて表示されるようになり、Ｊ／Ｓ４１を傾けて表示画面上でＬＥＤ７７１の発光方法を選択することができるようになる。
【０１３３】
このように、本変形例のスコープユニット７００によれば、構成識別情報に一覧情報Ｐ７２１と照明駆動パラメータＰ７２２とを含む照明パラメータＰ７２０が備えられているので、構成が異なるスコープユニットを本体部２０に取り付けて使用するときに表示画面５１を見てスコープユニットに装備された発光方法を選択することができる。その結果、スコープユニットごとに異なる発光方法を装備する複数のスコープユニットを交換して使用してもそのスコープユニットの使用方法がわかりやすい。
【０１３４】
なお、本変形例のスコープユニット７００も、上述のスコープユニット４００、スコープユニット４００Ａ、スコープユニット５００、スコープユニット５００Ａ、スコープユニット７００と同様に、スコープユニット１００あるいはスコープユニット２００に追加する第二スコープユニットとして内視鏡システム１に備えることができる。この場合、ライトガイド７２を使用してＬＥＤ７１の照明光を照射部１２Ａに伝送する構成と比較して、第二挿入部７１０の長さが長くなっても照明光の伝送ロスが少なく、また第二挿入部７１０を細く構成することができる。
【０１３５】
また、照明部の構成が異なるスコープユニットの例としては、スコープユニット７００以外にも、例えばＬＥＤ以外の光源を採用したスコープユニットを挙げることができる。例えば、光源としてハロゲンランプやレーザーダイオード（ＬＤ）を採用したスコープユニットが考えられ、この場合でも構成記憶部にこれらの光源に対応した発光方法とパラメータとを含む構成識別情報を記憶させておくことで、本体部２０の制御部９０はそれぞれの光源を制御することができる。
【０１３６】
（変形例５）
以下では、本実施形態の内視鏡システム１の変形例５の構成について図１４及び図１５を参照して説明する。図１４は、本実施形態の内視鏡システム１の変形例５の構成を示すブロック図である。また、図１５は、図１４に示す変形例５のさらに他の構成例を示すブロック図である。
図１４に示すスコープユニット１００は、撮像部１１にはＣＣＤ１１Ａが設けられ、同図に示すスコープユニット８００は、撮像部１１にはＣＣＤ１１Ａに代えてＣＭＯＳ８１１Ａが設けられている。スコープユニット８００は、スコープユニット１００に追加して備えられた第二スコープユニットである。
【０１３７】
また、スコープユニット８００には、構成記憶部１９５に代えて、構成記憶部８９５が設けられている。構成記憶部８９５には、構成識別情報が記憶されており、構成記憶部８９５に記憶された構成識別情報は、ＣＣＤ１１ＡあるいはＣＭＯＳ８１１Ａから表示部５０の表示制御部５２に送信された画像情報を表示画面５１に表示するための信号に変換処理するための動作手順を含んでいる。
【０１３８】
また、制御部９０のＲＡＭ９２Ｂには、構成記憶部１９５あるいは構成記憶部８９５に記憶されている構成識別情報が読み込まれている。例えば本体部２０にスコープユニット８００が取り付けられているときには、ＲＡＭ９２Ｂには、湾曲駆動部１６０を動作させるためのパラメータに加えて、表示部５０の表示制御部５２を動作させるためのパラメータが記憶されている。
【０１３９】
表示制御部５２は、ＲＡＭ９２Ｂに記憶されているパラメータに基づいて、ＣＭＯＳ８１１Ａから表示制御部５２へ送信された画像信号を表示画面５１に表示するための画像信号へと変換する。
【０１４０】
本変形例では、撮像部１１に設けられた撮像素子が異なっていても、制御部９０のＲＡＭ９２Ｂにスコープユニット１００やスコープユニット８００から構成識別情報を読み込むことで撮像素子の画像信号を表示画面５１に画像を表示可能な形式に変換することができる。これにより、撮像素子の種類が異なる複数のスコープユニットを交換して使用することができる。
【０１４１】
なお、パラメータによって表示制御部５２の動作を切り替える構成に限らず、表示制御部５２上に異なるカメラコントロールユニットを複数（例えば図１５に示すＣＣＵ５２ＡとＣＣＵ８５２Ａ）設け、構成識別情報に基づいて使用するカメラコントロールユニットを選択するようにしてもよい。
【０１４２】
また、撮像素子の種類が異なるスコープユニットの他の例としては、例えばＣＣＤ１１Ａと有効画素数が異なる撮像素子を採用したスコープユニットを採用することができる。例えば、ＣＣＤ１１Ａよりも有効画素数が多いＣＣＤを採用した場合には、ＣＣＤ１１Ａを搭載するスコープユニット１００よりもデジタルズーム処理の最大ズーム倍率を高くしても良好な拡大像を得ることができる。これに対応して、構成識別情報には表示部５０におけるデジタルズームの最大倍率の情報を含むことができる。この場合、有効画素数が少ない撮像素子においては良好に被検物を観察できないほどの倍率にズームすることがなく、有効画素数が多い撮像素子においては特別な設定をすることなく高倍率の観察を行うことができ、内視鏡システム１の操作を簡便にすることができる。
【０１４３】
（変形例６）
以下では、本実施形態の内視鏡システム１の変形例６の構成について図１６（Ａ）ないし図１６（Ｃ）を参照して説明する。図１６（Ａ）は、本実施形態の内視鏡システム１に取り付け可能なスコープユニットを示すブロック図である。図１６（Ｂ）は、本実施形態の内視鏡システム１に取り付け可能な他のスコープユニットを示すブロック図である。図１６（Ｃ）は、本実施形態の内視鏡システム１に取り付け可能なさらに他のスコープユニットを示すブロック図である。
【０１４４】
図１６（Ａ）ないし図１６（Ｃ）におけるスコープユニット９００Ａ、スコープユニット９００Ｂ及びスコープユニット９００Ｃは、スコープユニット１００やスコープユニット２００に追加して設けることができる第二スコープユニットである。
【０１４５】
スコープユニット９００Ａ、スコープユニット９００Ｂ及びスコープユニット９００Ｃは、スコープユニット７００と同様のＬＥＤ７７１が設けられた第二挿入部９１０Ａ、第二挿入部９１０Ｂ、第二挿入部９１０Ｃをそれぞれ備えている。第二挿入部９１０Ａ、第二挿入部９１０Ｂ、第二挿入部９１０Ｃは、軸方向の長さが異なっており、例えば第二挿入部９１０Ａは２メートル、第二挿入部９１０Ｂは１０メートル、第二挿入部９１０Ｃは５０メートルの長さに設定されている。また、第二挿入部９１０Ａ、第二挿入部９１０Ｂ、第二挿入部９１０Ｃのそれぞれの先端にはＣＣＤ１１Ａが設けられている。
【０１４６】
また、ユニット本体２４の内部には、第二挿入部９１０Ａ、第二挿入部９１０Ｂ、第二挿入部９１０Ｃのそれぞれに応じて設定された構成識別情報が記憶された構成記憶部９９５Ａ、構成記憶部９９５Ｂ、構成記憶部９９５Ｃが設けられており、構成記憶部９９５Ａ、構成記憶部９９５Ｂ、構成記憶部９９５Ｃに記憶された構成識別情報は、撮像部１１のＣＣＤ１１Ａから送信されて表示制御部５２で受信される画像信号を補正するためのパラメータを含む。
【０１４７】
本変形例では、第二挿入部９１０Ａ、第二挿入部９１０Ｂ、第二挿入部９１０Ｃのそれぞれには同一の撮像素子であるＣＣＤ１１Ａが設けられているが、ＣＣＤ１１Ａから表示制御部５２に向けて送信される画像信号は、挿入部の長さに応じて表示制御部５２に到達したときの電気的な特性が異なっていることがある。
【０１４８】
ここで、第二挿入部９１０Ａ、第二挿入部９１０Ｂ、第二挿入部９１０Ｃにそれぞれ記憶されている構成識別情報は、制御部９０のＲＡＭ９２Ｂに読み込まれ、ＲＡＭ９２Ｂに読み込まれた構成識別情報に基づいて、表示制御部５２に到達した画像信号は補正されて表示画面５１に表示可能な映像信号に変換される。
本変形例では、挿入部の長さが異なるスコープユニットを交換して使用しても表示画面５１に表示される映像が乱れることを抑制することができる。
【０１４９】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、また、上述の実施形態では、スコープユニット１００とスコープユニット２００とはモータ６１の個数が異なる例を示したが、これに限らず、モータの大きさや出力が異なるという点で構成が異なる複数のスコープユニットを交換して使用することもできる。この場合にも、構成識別情報をスコープユニットに備えることで、本体部における操作入力をスコープユニットに精度よく反映させることができる。
【０１５０】
また、上述の実施形態では、構成識別情報としてスコープユニットの湾曲部や照明部、撮像部などの構成を識別する情報としてパラメータを含む例を示したが、これに限らず、構成識別情報として、スコープユニットの湾曲部や照明部、撮像部などを駆動するための駆動プログラムをすべてスコープユニットの構成記憶部に記憶させておくこともできる。この場合、本体部に記憶する情報を削減できるとともに、本体部に設定されていない駆動プログラムをスコープユニット側から本体部へ転送してスコープユニットに対応した駆動信号を本体部に生成させることができる。
【０１５１】
また、上述の実施形態で本体部のＲＯＭに記憶されていたオペレーティングシステムをスコープユニットの構成記憶部に記憶させ、本体部のＲＯＭには例えば表示部に記憶された画像を表示画面に表示する機能を持つ簡易型オペレーティングシステムを搭載する構成としてもよい。この場合、スコープユニットに適した動作を行うオペレーティングシステムをスコープユニットごとに交換して使用することができる。
【０１５２】
また、上述の実施形態では、構成識別情報はスコープユニットの物理的な構成を識別する情報である例を示したが、これに限らず、構成識別情報は、スコープユニットの動作様式あるいは電気的な仕様に関する情報を含むものであってもよい。例えば、物理的な構成が同一であってもその動作手順が異なるスコープユニットを構成識別情報に基づいて識別して、これらのスコープユニットに対する駆動信号を制御部に生成させるようになっていてもよい。
【０１５３】
また、上述の実施形態及び変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。例えば、上述の変形例４において表示部の表示画面にスコープユニットの光源部の発光方法の一覧を表示するのと同様に、スコープユニットごとに特有の動作方法を選択するための一覧を表示画面に表示させるための情報を構成識別情報に含むことができる。
【０１５４】
また、上述の各変形例で説明したスコープユニットは、上述のスコープユニット１００、２００に追加して備えること以外に、例えば上述のスコープユニット１００、２００と置き換えて備えてもよい。
【符号の説明】
【０１５５】
１  内視鏡システム
１１  撮像部
１２  照明部
２０  本体部
３０  把持部
４０  操作入力部
５０  表示部
７０  光源部
９０  制御部
１００、２００、４００、４００Ａ、５００、５００Ａ、６００、７００、８００、９００Ａ、９００Ｂ、９００Ｃ  スコープユニット
１１０、２１０  挿入部
４１０、４１０Ａ、５１０、６１０、７１０、９１０Ａ、９１０Ｂ、９１０Ｃ  挿入部
１１３、２１３  第二湾曲部（挿入部）
１６０、２６０  湾曲駆動部
１９５、２９５、６９５、７９５、８９５、９９５Ａ、９９５Ｂ、９９５Ｃ  構成記憶部
【図１】
0005484863.tif 000002
【図２】
0005484863.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0005484863.tif 000007
【図７】
0005484863.tif 000008
【図８】
0005484863.tif 000009
【図９】
0005484863.tif 000010
【図１０】
0005484863.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0005484863.tif 000014
【図１４】
0005484863.tif 000015
【図１５】
0005484863.tif 000016
【図１６】
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