(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の脚部により歩行可能に構成された多足歩行装置であって、
胴体を含む胴体部、
前記胴体に固定される前固定部、および前記前固定部と回転可能に連結される前回転部を備えた前脚部、
前記胴体に固定される後固定部、および前記後固定部と回転可能に連結される後回転部を備えた後脚部、および
前記前回転部と前記後回転部に両端がそれぞれ連結される第１リンク
を含み、
前記胴体部は、前記前回転部と前記後回転部のうちの一つを回転させる駆動部をさらに含み、
前記駆動部は、
一側が前記胴体と左右方向を軸に回転可能に連結される連結部材、および前記連結部材の他側に一端が回転可能に連結され、前記前回転部と前記後回転部のうちの一つに他端が回転可能に連結される第２リンクを備えたリンク部、
前記連結部材の他側と上下方向を軸に回転可能に連結される昇降部、および
前記昇降部の前記連結部材の他側と連結された部分を上下方向に移動させる昇降駆動部を含む、多足歩行装置。
【請求項２】
前記第２リンクは、二つ備えられ、
前記二つの第２リンクのうちの一つは、前記連結部材の他側の左側と前記前回転部の左側に両端がそれぞれ連結され、
前記二つの第２リンクのうちの他の一つは、前記連結部材の他側の右側と前記前回転部の右側に両端がそれぞれ連結される、請求項１に記載の多足歩行装置。
【請求項３】
前記連結部材は、他側に上下方向に伸びる軸部材を含み、
前記昇降部は、前記軸部材の両端と上下方向を軸に回転可能に連結される回転部材を含む、請求項１に記載の多足歩行装置。
【請求項４】
前記昇降部は、
一端が前記回転部材の上端と左右方向を軸に回転可能に連結される第１昇降部材、
一端が前記回転部材の下端と左右方向を軸に回転可能に連結される第２昇降部材、および
前記第１昇降部材の他端と左右方向を軸に回転可能に連結され、前記第２昇降部材の中間部分と左右方向を軸に回転可能に連結される支持部材
をさらに含み、
前記昇降駆動部は、一端が前記第２昇降部材の他端と左右方向を軸に回転可能に連結され、他端が前記支持部材に左右方向を軸に回転可能に連結され、長さ方向に伸縮駆動される、請求項３に記載の多足歩行装置。
【請求項５】
前記支持部材は、前記第１昇降部材と前記第２昇降部材が互いに平行に配置されるように前記第１昇降部材および前記第２昇降部材と連結される、請求項４に記載の多足歩行装置。
【請求項６】
前記第２昇降部材は、前記支持部材と連結されるダンパーを含む、請求項４に記載の多足歩行装置。
【請求項７】
前記昇降駆動部は、油圧駆動機である、請求項１〜６のいずれか一項に記載の多足歩行装置。
【請求項８】
前記前回転部は、前記前固定部に対して左右方向を軸に回転可能であり、
前記後回転部は、前記後固定部に対して左右方向を軸に回転可能であり、
前記駆動部は、前記前回転部および前記後回転部のうちの一つを左右方向を軸に回転させる、請求項１に記載の多足歩行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多足歩行ロボットが自然なモーションを取りながら歩行することができるようにする多足歩行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人間や動物の歩行に関する研究はロボット分野で目立つ。このような人間や動物の歩行は、歩行の形式およびパターンにより２足歩行、多足歩行、多関節歩行などに分けられる。人間をモデルとして製作されるロボットは、２足歩行の側面から多くの研究がなされており、動物に基づいて製作されるロボットの場合には、多足歩行、例えば４足歩行に大いなる関心が傾けられている。
【０００３】
多足歩行ロボットは、脚で移動をする趾行動物の骨格構造または歩行形態を模倣して開発されているが、これは歩行ロボット研究者から最も安定的で速い歩行の方法として知られている。ただし、従来の多足歩行ロボットの場合、脚に焦点を合わせて生体模倣学的設計をしているため、全般的な歩行パターンが考慮されず、胴体の動きと脚の動きとの連結が不自然になるという問題点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】韓国公開特許第１０−２００３−２９５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、前記問題点を解決するために案出されたものであって、本発明が解決しようとする課題は、多足歩行ロボットにおいて胴体と下肢の連関関係による全般的な歩行パターンを考慮して多足歩行ロボットが歩行時により自然なモーションを取ることができるようにする多足歩行装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を達成するための本発明の一実施形態による多足歩行装置は、胴体を含む胴体部、前記胴体に固定される前固定部、および前記前固定部と回転可能に連結される前回転部を備えた前脚部、前記胴体に固定される後固定部、および前記後固定部と回転可能に連結される後回転部を備えた後脚部、および、前記前回転部と前記後回転部に両端がそれぞれ連結される第１リンクを含み、前記胴体部は、前記前回転部と前記後回転部のうちの一つを回転させる駆動部をさらに含む。
【０００７】
前記駆動部は、一側が前記胴体と左右方向を軸に回転可能に連結される連結部材、および前記連結部材の他側に一端が回転可能に連結され、前記前回転部と前記後回転部のうちの一つに他端が回転可能に連結される第２リンクを備えたリンク部、前記連結部材の他側と上下方向を軸に回転可能に連結される昇降部、および、前記昇降部の前記連結部材の他側と連結された部分を上下方向に移動させる昇降駆動部を含むことができる。
【０００８】
前記第２リンクは、二つ備えられ、前記二つの第２リンクのうちの一つは、前記連結部材の他側の左側と前記前回転部の左側に両端がそれぞれ連結され、前記二つの第２リンクのうちの他の一つは、前記連結部材の他側の右側と前記前回転部の右側に両端がそれぞれ連結され得る。
【０００９】
前記連結部材は、他側に上下方向に伸びる軸部材を含み、前記昇降部は、前記軸部材の両端と上下方向を軸に回転可能に連結される回転部材を含むことができる。
【００１０】
前記昇降部は、一端が前記回転部材の上端と左右方向を軸に回転可能に連結される第１昇降部材、一端が前記回転部材の下端と左右方向を軸に回転可能に連結される第２昇降部材、および、前記第１昇降部材の他端と左右方向を軸に回転可能に連結され、前記第２昇降部材の中間部分と左右方向を軸に回転可能に連結される支持部材をさらに含み、前記昇降駆動部は、一端が前記第２昇降部材の他端と左右方向を軸に回転可能に連結され、他端が前記支持部材に左右方向を軸に回転可能に連結され、長さ方向に伸縮駆動され得る。
【００１１】
前記支持部材は、前記第１昇降部材と前記第２昇降部材が互いに平行に配置されるように前記第１昇降部材および前記第２昇降部材と連結され得る。
【００１２】
前記第２昇降部材は、前記支持部材と連結されるダンパー（ｄａｍｐｅｒ）を含むことができる。
【００１３】
前記昇降駆動部は、油圧駆動機であってもよい。
【００１４】
前記前回転部は、前記前固定部に対して左右方向を軸に回転可能であり、前記後回転部は、前記後固定部に対して左右方向を軸に回転可能であり、前記駆動部は、前記前回転部および前記後回転部のうちの一つを左右方向を軸に回転させることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、第１リンクと駆動部を備えることによって、多足歩行ロボットの歩行時に脚の動きに合わせて胴体が前後や左右に自然なモーションを取ることができるようになり、多足歩行ロボットに多足で歩行する実際の動物と類似する歩行動作を実現させ得る。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態による多足歩行装置が具備された多足歩行ロボットの斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態による多足歩行装置の駆動部を拡大して示す立体図である。
【図３】本発明の一実施形態による多足歩行装置による多足歩行ロボットの歩行モーションを側方からみた状態を段階的に示す概略的な概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して詳しく説明する。
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態による多足歩行装置が具備された多足歩行ロボットの斜視図であり、図２は、本発明の一実施形態による多足歩行装置の胴体に具備された駆動部を拡大した立体図である。
【００１９】
図１および図２を参照すると、本発明の一実施形態による多足歩行装置（以下、「本多足歩行装置」という）１００は、胴体部１、前脚部２、後脚部３、そして第１リンク４を含む。
【００２０】
まず、胴体部１の構成を説明する。
【００２１】
図１および図２を参照すると、胴体部１は、胴体１１を含む。胴体１１は、多足歩行ロボットの胴体自体であってもよく、多足歩行ロボットの胴体と連結される一構成であってもよい。つまり、本多足歩行装置１００が多足歩行ロボットの胴体自体を必ずしも一構成として含むのではなく、このような場合、本多足歩行装置１００は多足歩行ロボットに装着される装置であってもよい。
【００２２】
また図１および図２を参照すると、胴体部１は、前回転部２２と後回転部３２のうちの一つを回転させる駆動部５をさらに含む。その例として、駆動部５は、図１および図２に示されているように、胴体１１と回転可能に連結され得る。駆動部５については前脚部２、後脚部３、そして第１リンク４の構成を説明した後に別途に詳しく後述する。
【００２３】
次に、前脚部２と後脚部３の構成を共に説明する。
【００２４】
図１を参照すると、前脚部２は、胴体１１に固定される前固定部２１、および前固定部２１に回転可能に連結される前回転部２２を備える。前固定部２１は、胴体１１に移動自由度および回転自由度が制限されるように固定され得る。また、前回転部２２は、前固定部２１とヒンジ部を通じて連結され得る。
【００２５】
そして図１を参照すると、後脚部３は、胴体１１に固定される後固定部３１、および後固定部３１と回転可能に連結される後回転部３２を備える。後固定部３１も前固定部２１と同様に胴体１１に移動自由度および回転自由度が制限されるように固定され得る。また、後回転部３２は、後固定部３１とヒンジ部を通じて連結され得る。前固定部２１と後固定部３１は、それぞれ胴体１１に固定されているため、前回転部２２と後回転部３２は、それぞれ胴体１１に対して相対的に回転可能であると見ることができる。
【００２６】
その例として図１を参照すると、前回転部２２は、前固定部２１に対して左右方向を軸に回転可能に構成され得、後回転部３２は、後固定部３１に対して左右方向を軸に回転可能に構成され得る。言い換えると、前回転部２２は、前固定部２１に対して相対的に上下に回転可能に構成され得、後回転部３２は、後固定部３１に対して相対的に上下に回転可能に構成され得る。また、前固定部２１と後固定部３１は、それぞれ胴体１１に固定されているため、前回転部２２と後回転部３２はそれぞれ胴体１１に対して相対的に上下に回転可能であると見ることができる。
【００２７】
図１では、駆動部５は、前回転部２２を上下に回転させることができるように前回転部２２に連結されている。しかし、必要に応じて駆動部５は後回転部３２に連結されることもできる。つまり、胴体部１に具備される駆動部５は、前回転部２２および後回転部３２のうちの一つを左右方向を軸に回転させることができる。
【００２８】
次に、第１リンク４の構成を説明する。
【００２９】
図１を参照すると、第１リンク４は、前回転部２２と後回転部３２に両端がそれぞれ連結される。このような連結関係により、上述した駆動部５が前回転部２２および後回転部３２のうちの一つを回転させると、第１リンク４は前回転部２２および後回転部３２のうちの他の一つも共に回転するようにする役割を果たすことができる。
【００３０】
その例として、第１リンク４は、前回転部２２と後回転部３２に両端がそれぞれ左右方向を軸に回転可能に連結され得る。また、歩行の動きをより自然にするために、第１リンク４は長さ方向に所定の弾性を持って伸縮されることもできる。そして、必要に応じては、第１リンク４は前回転部２２と後回転部３２に両端がそれぞれ固定的に連結されてもよく、第１リンク４は前回転部２２と後回転部３２に両端がそれぞれ、例えばボールジョイントなどを通じてすべての回転方向に対して回転可能に連結されてもよい。
【００３１】
次に、胴体部１に具備される駆動部５の構成を説明する。
【００３２】
その例として、図１および図２（主に図２）を参照すると、駆動部５は、リンク部５１、昇降部５２、そして昇降駆動部５３を含むことができる。
【００３３】
リンク部５１は、一側が胴体１１と左右方向を軸に回転可能に連結される連結部材５１２、そして連結部材５１２の他側に一端が回転可能に連結され、前回転部２２と後回転部３２のうちの一つに他端が回転可能に連結される第２リンク５１１を備えることができる。
【００３４】
つまり、連結部材５１２の一側は胴体１１と連結され、他側は第２リンク５１１と連結されることによって、連結部材５１２は一側を中心に他側が胴体１１に対して上下に回転されながら第２リンク５１１を押したり引いたりして駆動され得る。そして、第２リンク５１１が上述した連結部材５１２の回転を通じて押されたり引かれたりするようになると、第２リンク５１１と回転可能に連結された前回転部２２と後回転部３２のうちのいずれか一つも押されたり引かれたりしながら回転され得る。参考までに、このような連結部材５１２の回転は、後述する昇降駆動部５３を通じて行われ得る。
【００３５】
その例として、図１では、第２リンク５１１は前回転部２２に連結しているため、昇降駆動部５３が連結部材５１２の他側を昇降させると、連結部材５１２の他側に連結された第２リンク５１１の動きを通じて前回転部２２が回転するようになり、前回転部２２が回転することによって前回転部２２と連結された第１リンク４も移動するようになり、第１リンク４が移動することによって第１リンク４に連結された後回転部３２も回転するようになり得る。
【００３６】
そして主に図２を参照すると、連結部材５１２は、他側に上下方向に伸びる軸部材５１２１を含むことができる。このような軸部材５１２１は、後述する昇降部５２と連結されて昇降部５２が軸部材５１２１の長さ方向を軸にして所定の角度だけ左右に回転するようにできる。このような作用については、昇降部５２の構成を説明しながらより詳細に後述する。
【００３７】
また、昇降部５２は、リンク部５１を昇降させる構成であり得る。このようなリンク部５１の昇降のために、昇降部５２は後述する昇降駆動部５３と連結され得る。
【００３８】
そして昇降部５２は、連結部材５１２の他側と上下方向を軸に回転可能に連結され得る。その例として、主に図２を参照すると、前述のように連結部材５１２は、軸部材５１２１を含むことができ、昇降部５２は、このような軸部材５１２１の両端と上下方向を軸に回転可能に連結される回転部材５２１を含むことができる。つまり、昇降部５２は、回転部材５２１を通じてリンク部５１に対して相対的に左右に回転できるようになる。
【００３９】
このように昇降部５２は、リンク部５１を昇降させたり、リンク部５１に対して左右に回転したりもする構成であり得る。
【００４０】
その例として、図１および図２を参照すると、昇降部５２がリンク部５１を昇降させることによって、リンク部５１と連結される前回転部２２の回転が起こるようになり、このような前回転部２２の回転により第１リンク４が動いて後回転部３２も回転するようになる。本多足歩行装置１００が設置された多足歩行ロボットが歩行する時、このように前回転部２２と後回転部３２が第１リンク４と連結されて共に所定の角度だけ上下に回転しながら多足歩行ロボットの歩行モーションがより自然になるようにできる。
【００４１】
また、昇降部５２がリンク部５１に対して所定の角度だけ左右に回転されることによって、本多足歩行装置１００が設置された多足歩行ロボットが歩行する時、左側前脚（後脚）を踏み出したり右側前脚（後脚）を踏み出す時ごとに、左側（左側上向き）または右側（右側上向き）に体がねじるモーション（ｔｗｉｓｔ  ｍｏｔｉｏｎ）がより自然に実現され得る。ここで、リンク部５１が前回転部２２または後回転部３２と連結される方向によって体がねじる方向は左右に回転される方向よりも上向きまたは下向きに傾くことができる。
【００４２】
この時、図１および図２に示されているように、第２リンク５１１は、二つ備えられ得る。そして、二つの第２リンク５１１のうちの一つは、連結部材５１２の他側の左側と前回転部２２の左側に両端がそれぞれ連結され、二つの第２リンク５１１のうちの他の一つは、連結部材５１２の他側の右側と前回転部２２の右側に両端がそれぞれ連結され得る。このように第２リンク５１１が二つ備えられて前回転部２２の左右側にそれぞれ連結されることによって、前回転部２２は前固定部２１に対して回転可能に連結しているため、前回転部２２の左右ねじりモーション（ｔｗｉｓｔ  ｍｏｔｉｏｎ）が実現され得る。
【００４３】
ただし、前回転部２２が前固定部２１に対して左右方向を軸に回転可能に連結されている場合であれば、前脚部２自体の弾性が許容する範囲内で所定の角度だけ左右に回転が許され得るだろう。
【００４４】
また、歩行の動きをより自然にするために、第２リンク５１１は長さ方向に予め定められた範囲内で弾性的に伸縮され得る。ここで予め定められた範囲とは、第２リンク５１１の弾性的な伸縮により本多足歩行装置１００が設置された多足歩行ロボットが歩行時の衝撃をある程度吸収することができ、より自然なねじりモーションが可能になる範囲であることが好ましい。そして、弾性的な伸縮が許容される範囲が過度になると多足歩行ロボットや本多足歩行装置１００の他の構成に過度な荷重がかかり得るため、各構成が適切に荷重を分配して受けられる範囲に予め定められた範囲を設定することが好ましい。このような予め定められた範囲は、上述した第１リンク４に対しては類似する概念が適用され得る。
【００４５】
その例として、図２を参照して昇降部５２の下位構成をより具体的に説明すると、昇降部５２は、一端が回転部材５２１の上端と左右方向を軸に回転可能に連結される第１昇降部材５２２、一端が回転部材５２１の下端と左右方向を軸に回転可能に連結される第２昇降部材５２３、そして第１昇降部材５２２の他端と左右方向を軸に回転可能に連結され、第２昇降部材５２３の中間部分と左右方向を軸に回転可能に連結される支持部材５２４をさらに含むことができる。この時、支持部材５２４は、第１昇降部材５２２と第２昇降部材５２３が互いに平行に配置されるように第１昇降部材５２２および第２昇降部材５２３と連結され得る。
【００４６】
また図１および図２を参照すると、第２昇降部材５２３は、支持部材５２４と連結されるダンパー５２３１（ｄａｍｐｅｒ）を含むことができる。ダンパー５２３１は、吸振機であるとも言え、第２昇降部材５２３と支持部材５２４に両端が連結されて昇降部５２の駆動時に発生し得る振動を吸収することができる。
【００４７】
この時、昇降駆動部５３は、リンク部５１の連結部材５１２の他側と連結された部分を上下方向に移動させることができる。より具体的には、昇降駆動部５３は、一端が第２昇降部材５２３の他端と左右方向を軸に回転可能に連結され、他端が支持部材５２４に左右方向を軸に回転可能に連結され得る。また、昇降駆動部５３は、長さ方向に伸縮駆動され得る。
【００４８】
その例として、このような昇降駆動部５３は、油圧駆動機であり得る。
【００４９】
以下、上述した構成に基づいて本多足歩行装置１００の作用および効果を説明する。
【００５０】
図３は、本発明の一実施形態による多足歩行装置１００による多足歩行ロボットの歩行モーションを側方からみた状態を段階的に示す概略的な概念図である。
【００５１】
まず、本多足歩行装置１００により多足歩行ロボットが取ることができる昇降モーション（ｕｐ−ｄｏｗｎ  ｍｏｔｉｏｎ）について説明する。図３には多足歩行ロボットを側方から見た時の歩行モーションが(1)〜(8)まで段階別に示されている。
【００５２】
(1)の姿勢で前脚を上げて(2)の姿勢になる場合を説明すると、昇降駆動部５３が長さ方向に縮みながら第２昇降部材５２３の他端を下へ引く。第２昇降部材５２３の他端が下へ引かれながら、第２昇降部材５２３は支持部材５２４と連結された中間部分を中心に回転するため、一端は反対に上へ上がるようになる。第２昇降部材５２３の一端が上へ上がると、第２昇降部材５２３の一端と連結された回転部材５２１および回転部材５２１と連結された軸部材５１２１も上へ上がるようになる。軸部材５１２１が上へ上がると、連結部材５１２の他側も上へ上がるようになり、連結部材５１２の他側に連結される第２リンク５１１の一端も上へ上がるようになる。第２リンク５１１の一端が上へ上がりながら、第２リンク５１１は前回転部２２を前方上向きに所定の角度だけ押し上げるようになり、前回転部２２が前方上向きに押し上げられただけ、第１リンク４も従って移動され、第１リンク４と連結されている後回転部３２も前方下向きに回転されながら引かれるようになる。
【００５３】
このような各構成の相互作用により、多足歩行ロボットが前脚を上げる時、多足歩行ロボットの前方が後方より持ち上げられる自然な昇降モーションが取られる。
【００５４】
(2)の姿勢で前脚を前方に踏み出して(3)の姿勢になる場合を説明すると、今回は昇降駆動部５３が長さ方向に伸びながら第２昇降部材５２３の他端を上へ押し上げる。第２昇降部材５２３の他端が上へ押し上げられながら、第２昇降部材５２３は支持部材５２４と連結された中間部分を中心に回転するため、一端は反対に下へ下がるようになる。第２昇降部材５２３の一端が下へ下がると、第２昇降部材５２３の一端と連結された回転部材５２１および回転部材５２１と連結された軸部材５１２１も下へ下がるようになる。軸部材５１２１が下へ下がると連結部材５１２の他側も下へ下がるようになり、連結部材５１２の他側に連結される第２リンク５１１の一端も下へ下がるようになる。第２リンク５１１の一端が下へ下がりながら、第２リンク５１１は前回転部２２を後方下向きに所定の角度だけ引き下げるようになり、前回転部２２が後方下向きに引き下げられただけ、第１リンク４も従って移動され、第１リンク４と連結されている後回転部３２も後方上向きに回転されながら押し上げられるようになる。
【００５５】
このような各構成の相互作用により、多足歩行ロボットが前脚を踏み出す時、多足歩行ロボットの前方が後方よりも下がる自然な昇降モーションが取られる。
【００５６】
また、(5)の姿勢で後脚を上げて(6)および(7)の姿勢になる場合を説明すると、これは多足歩行ロボットの前方が後方よりも下がる、つまり、多足歩行ロボットの後方が前方よりも押し上げられる昇降モーションが取られる場合であるため、上述した(2)の姿勢で前脚を前方に踏み出して(3)の姿勢になる場合と各構成の相互作用が類似に行われ得る。したがってこれを参照する。
【００５７】
そして、(7)の姿勢で後脚を前方に踏み出して(8)の姿勢になる場合を説明すると、これは多足歩行ロボットの前方が後方よりも持ち上げられる、つまり、多足歩行ロボットの後方が前方よりも下がる昇降モーションが取られる場合であるため、上述した(1)の姿勢で前脚を上げて(2)の姿勢になる場合と各構成の相互作用が類似に行われ得る。したがって、これを参照する。
【００５８】
以下、本発明の一実施形態による多足歩行装置１００による多足歩行ロボットの歩行モーションを後方からみた状態を段階的に説明する。
【００５９】
多足歩行ロボットのステップ、例えば左脚を前方に踏み出すのか右脚を踏み出すのかによって、多足歩行ロボットの肩、胴体、ヒップなどには左右にある程度ねじりが発生し得るが、このようなねじりがある程度許容され得る構造に本多足歩行装置１００を構成することによって、より自然な歩行動作が行われるようにする。
【００６０】
つまり、上述した昇降モーション（ｕｐ−ｄｏｗｎ  ｍｏｔｉｏｎ）は、多足歩行ロボットのステップに合わせて昇降駆動部５３の駆動を通じて制御されることによって、能動的に実現され得る反面、左右にねじるねじりモーション（ｔｗｉｓｔ  ｍｏｔｉｏｎ）は、このような昇降駆動部５３のような別途の駆動パートにより能動的に制御されるのではない。ねじりモーションは多足歩行ロボットの歩行が行われる間に発生されるねじりを自然に受け入れられる構成を通じて受動的に実現され得る。
【００６１】
左側ヒップ（または肩）が持ち上げられたり、右側ヒップ（または肩）が持ち上げられるねじりモーションは、次のような構成間の相互作用により実現され得る。
【００６２】
左脚を持ち上げる場合、二つの第２リンク５１１のうち左側の第２リンクが前方上向きに引き上げられ得る。左側の第２リンクが前方上向きに引き上げられるとリンク部５１および胴体１１が左側（左側上向き）から右側（右側下向き）に少しねじるようになるが、軸部材５１２１に対して上下方向に回転可能に連結される昇降部５２は、軸部材５１２１に対して相対的に回転してねじりが発生しなくなる。したがって、昇降部５２に対してリンク部５１および胴体１１のねじりモーションが自然に実現され得る。
【００６３】
また、右脚を下ろす場合、二つの第２リンク５１１のうち左側の第２リンクが前方下向きに引き下げられ得る。左側の第２リンクが前方下向きに引き下げられるとリンク部５１および胴体１１が左側（左側下向き）から右側（右側上向き）に少しねじるようになるが、軸部材５１２１に対して上下方向に回転可能に連結される昇降部５２は、軸部材５１２１に対して相対的に回転してねじりが発生しなくなる。したがって、昇降部５２に対してリンク部５１および胴体１１のねじりモーションが自然に実現され得る。
【００６４】
以上で本発明の実施形態を説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されず、本発明の実施形態から本発明が属する技術分野における通常の知識を有する者により容易に変更されて均等であると認められる範囲のすべての変更および修正を含む。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、多足歩行ロボットが自然なモーションを取りながら歩行することができるようにする多足歩行装置に関するものであって、公演、映画など多様な分野に適用可能であるため、産業上の利用可能性がある。
【符号の説明】
【００６６】
１…胴体部
５…駆動部
１１…胴体
２…前脚部
２１…前固定部
２２…前回転部
３…後脚部
３１…後固定部
３２…後回転部
４…第１リンク
５１…リンク部
５１１…第２リンク
５１２…連結部材
５１２１…軸部材
５２…昇降部
５２１…回転部材
５２２…第１昇降部材
５２３…第２昇降部材
５２４…支持部材
５２３１…ダンパー
５３…昇降駆動部
１００…多足歩行装置
【図１】
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【図３】
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【図２】
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