(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに平行な一対の案内レールを備え、それら一対の案内レールにより回路基板を案内して水平な第一軸方向に搬送するとともに、装着作業領域において固定して保持する基板搬送保持装置と、
前記第一軸方向と交差する別の水平な方向である第二軸方向において前記基板搬送保持装置と並んで設けられ、その基板搬送保持装置に保持された回路基板に装着されるべき電子回路部品を供給する部品供給装置と、
少なくとも１つの部品保持具を含み、その部品保持具により前記部品供給装置から電子回路部品を受け取って前記基板搬送保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着装置と、
を含む電子回路部品装着機であって、
前記基板搬送保持装置が、前記一対の案内レールとして、当該電子回路部品装着機の本体である装着機本体に固定の固定レールと装着機本体に対して前記第二軸方向に移動可能な可動レールとを備え、可動レールの固定レールに対する相対移動により両レール間の幅である搬送幅が変更可能であり、
前記部品供給装置が、前記固定レールに対して前記可動レールとは反対側においてその固定レールに沿って設けられるとともに、前記第二軸方向に移動可能とされ、かつ、その移動により前記固定レールに対して接近・離間可能とされたことを特徴とする電子回路部品装着機。
【請求項２】
前記部品供給装置が、
複数の電子回路部品を収容する部品供給具と、
その部品供給具を着脱可能に保持して前記装着機本体に支持される供給具保持部材と
を含み、その供給具保持部材の、少なくとも前記部品供給具を保持する部分が前記装着機本体に対して、前記固定レールに近い前進位置と、前記固定レールから離れた後退位置との少なくとも２つの位置を取り得るように構成された請求項１に記載の電子回路部品装着機。
【請求項３】
前記供給具保持部材が前記装着機本体に着脱可能に保持された請求項２に記載の電子回路部品装着機。
【請求項４】
前記部品供給装置が、前記部品供給具として、それぞれ複数の電子回路部品を収容し、予め定められた部品供給部へ順次送る複数の部品フィーダを含み、前記供給具保持部材がそれら複数の部品フィーダを前記第一軸方向に並べて保持するものである請求項２または３に記載の電子回路部品装着機。
【請求項５】
当該電子回路部品装着機が、前記部品供給装置が前記固定レールに接近した状態とその固定レールから離間した状態との両方においてその部品供給装置を覆うカバー装置を含む請求項１ないし４のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
【請求項６】
前記カバー装置が、
前記装着機本体に取り付けられ、前記部品供給装置が前記固定レールから離間した後退位置にある状態において、その部品供給装置を覆う第一カバーと、
前記装着機本体に取り付けられ、前記部品供給装置が前記固定レールに接近した前進位置にある状態において、その部品供給装置を覆う第二カバーと
を含む請求項５に記載の電子回路部品装着機。
【請求項７】
前記第一カバーが取り付けられた状態と前記第二カバーが取り付けられた状態とで異なる電気信号を発生するカバー検出装置を含む請求項６に記載の電子回路部品装着機。
【請求項８】
前記部品装着装置が、
少なくとも１つの前記部品保持具を備え、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取って、前記基板搬送保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着ヘッドと、
その部品装着ヘッドが取り付けられる移動部材と、
前記移動部材を前記第一軸方向と前記第二軸方向とに平行で、前記部品供給装置と前記基板搬送保持装置とに跨った移動平面内において任意の位置へ移動させる移動装置と
を含み、その移動装置が、当該電子回路部品装着機の本体である装着機本体に対して前記第二軸方向に移動する第二軸スライドを含む一方、前記装着機本体に、その第二軸スライドに当接することによりその第二軸スライドの前記部品供給装置側への移動限度を規定するとともに、その移動限度を前記部品供給装置が前記固定レールに近い前進位置と前記固定レールから離れた後退位置とのいずれにあるかに応じて変更可能なストッパ装置が設けられた請求項１ないし７のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
【請求項９】
前記ストッパ装置が、前記第二軸スライドの前記移動限度を、前記部品供給装置が前記前進位置と前記後退位置とのいずれにあるかに応じたいずれの移動限度に規定しているかにより、互いに異なる電気信号を発生するストッパ装置状態検出装置を含む請求項８に記載の電子回路部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子回路部品装着機に関するものであり、特に、装着能率の向上に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電子回路部品装着機は、下記の特許文献１に記載されているように、基板搬送保持装置，部品供給装置および部品装着装置を備え、部品装着装置が部品保持具により部品供給装置から電子回路部品を受け取り、基板搬送保持装置により搬送されるとともに装着作業領域に固定された回路基板に装着する。特許文献１に記載の基板搬送保持装置は、ベルトコンベヤを備え、それぞれベルトを保持する１対のレールの一方が位置固定の固定レールとされ、他方が固定レールに対して接近，離間可能に設けられた可動レールとされている。また、部品供給装置は１対のレールの両側にそれぞれ設けられ、可動レール側の部品供給装置は、可動レールが設けられた可動ベース上に設けられ、可動レールと共に移動させられる。そのため、可動レールは、可動ベースが移動させられることにより、固定レールとの間隔が回路基板の幅に応じた大きさとされるが、それと共に部品供給装置が移動させられるため、回路基板の幅が大きくても小さくても可動レールと部品供給装置との間隔は変わらず、回路基板の幅が小さい場合、部品供給装置が位置を固定して設けられる場合に比較して可動レールと部品供給装置との間隔が短くなり、部品保持具の移動距離を最小限に抑え、装着サイクルタイムを短縮することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６２−４２５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、電子回路部品装着機の装着作業能率を向上させること、あるいは電子回路部品装着機に対する複数種類の要求に応えることを容易にすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明に係る電子回路部品装着機は、
互いに平行な一対の案内レールを備え、それら一対の案内レールにより回路基板を案内して水平な第一軸方向に搬送するとともに、装着作業領域において固定して保持する基板搬送保持装置と、
前記第一軸方向と交差する別の水平な方向である第二軸方向において前記基板搬送保持装置と並んで設けられ、その基板搬送保持装置に保持された回路基板に装着されるべき電子回路部品を供給する部品供給装置と、
少なくとも１つの部品保持具を含み、その部品保持具により前記部品供給装置から電子回路部品を受け取って前記基板搬送保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着装置と、
を含む電子回路部品装着機であって、
前記基板搬送保持装置が、前記一対の案内レールとして、当該電子回路部品装着機の本体である装着機本体に固定の固定レールと装着機本体に対して前記第二軸方向に移動可能な可動レールとを備え、可動レールの固定レールに対する相対移動により両レール間の幅である搬送幅が変更可能であり、
前記部品供給装置が、前記固定レールに対して前記可動レールとは反対側においてその固定レールに沿って設けられるとともに、前記第二軸方向に移動可能とされ、かつ、その移動により前記固定レールに対して接近・離間可能とされたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
基板搬送保持装置が、回路基板を一対の案内レールにより案内して第一軸方向に搬送するものである場合には、「部品供給装置がその部品供給装置に近い側の案内レールに対して接近・離間可能」とは、一対の案内レールが共に位置固定の固定レールである場合は勿論、位置固定の固定レールとその固定レールに接近，離間させられる可動レールとを含み、搬送幅が可変である場合にも同様である。すなわち、部品供給装置が固定レール側に設けられる場合には、その固定レールに対して部品供給装置が接近，離間可能とされ、部品供給装置が可動レール側に設けられる場合には、その可動レールに対して部品供給装置が接近，離間可能とされるのである。
また、部品供給装置を基板搬送保持装置に対する接近，離間は、部品撮像装置，保持具収納装置および部品収容装置の少なくとも１つの取付け，取り外しや、交換に応じて行われるようにしたり、電子回路部品装着機の仕様に応じて行われるようにしたりすることができる。前者の場合には、電子回路部品装着機が、人の手によって操作される操作部材を備えた取付装置を含む構成とされ、その取付装置による上記少なくとも１つの、装着機本体等の対象部材に対する取付け，取り外しが電子回路部品装着機のユーザによって行われるのに応じて部品供給装置が基板搬送保持装置に対して接近，離間させられるようにするのであり、後者の場合には、メーカにより、電子回路部品装着機が製造される際や、ユーザからの要望に応じて電子回路部品装着機の構成が変更される際に、部品供給装置が基板搬送保持装置に対して接近，離間させられ得るようにするのである。後者の場合には、装着機本体等の対象部材が、複数種類の仕様の電子回路部品装着機に対して共通化できることや、後に必要となる仕様変更の要望に容易に対処可能となる効果が得られる。
なお、上記「水平」はほぼ水平であればよく、厳密に水平である必要はない。回路基板にはクリーム状はんだや接着剤により電子回路部品が仮止めされるため、回路基板の表面が傾けば、重力の影響で電子回路部品の位置ずれが生じる恐れがある。したがって、回路基板は水平に保たれることが望ましく、必然的に第一軸，第二軸も水平方向に延びる軸線であることが望ましいが、小角度であれば傾斜させても位置ずれが生じることはなく、何らかの事情でやや傾かせることが必要である場合には第一軸と第二軸との少なくとも一方を小角度傾かせることは可能なのである。
また、種々の部材の位置を決める上でＸＹ座標が便利であり、したがって、第一軸，第二軸は互いに直交するＸ軸，Ｙ軸とすることが便利であるが、不可欠ではない。例えば、斜交座標の使用も可能であり、第一軸と第二軸とは互いに交差する軸であればよい。
さらに、部品供給装置の基板搬送保持装置に対する接近，離間は段階的に行われるようにしてもよく、連続的に行われるようにしてもよい。前者の場合、接近，離間は２種類の異なる位置に行われてもよく、３種類以上に異なる位置に行われてもよい。
前記特許文献１に記載の発明は、電子回路部品が装着されるべき回路基板の寸法が小さくなるのに応じて、基板搬送保持装置の幅を小さくすべく、可動レールが第二軸方向に移動させられるのに伴って、可動レールと部品供給装置との間に存在するスペースの第二軸方向の寸法が大きくなり、部品保持具の無駄な移動が生じるのを排除し、移動距離の短縮を図ることによって、装着作業能率の向上を図ったものである。
それに対し、本発明は、基板搬送保持装置と部品供給装置との間に配設される装置の有無や、第二軸方向の寸法の変化に応じる等の目的で、部品保持具の移動距離の短縮を図ることによって、装着作業能率の向上を図ったものである。
電子回路部品装着機においては、装着能率向上の観点から、あるいは他の装置との設置スペースの割振りの観点から、基板搬送保持装置と部品供給装置との間に配設することが必要である、あるいは配設することが望ましい装置がある。部品撮像装置，保持具収納装置および部品収容装置はその代表的なものであるが、基板搬送保持装置と部品供給装置との間に配設される装置は、後に詳述するように、一義的に決まっているわけではなく、また、配設される装置の第二軸方向における寸法も固定的ではない。本発明はこの事実に着目して、基板搬送保持装置と部品供給装置との間に配設される装置の有無、あるいは第二軸方向の寸法の変化等に応じて、部品供給装置を基板搬送保持装置に対して接近，離間可能とすることにより、基板搬送保持装置に保持された回路基板と部品供給装置との間における部品保持具の移動距離の短縮を図ることによって、装着作業能率の向上を図ったものなのである。
このような両発明の違いによって、前記特許文献１に記載の発明は、部品供給装置が可動レール側に設けられる場合にのみ有効なものであるが、本発明は、部品供給装置が固定レール側に設けられる場合にも、可動レール側に設けられる場合にも有効である。また、本発明と特許文献１に記載の発明とを共に実施することも可能である。
【発明の態様】
【０００７】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施形態の記載，従来技術等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００８】
（１）回路基板を水平な第一軸方向に搬送するとともに、装着作業領域において固定して保持する基板搬送保持装置と、
前記第一軸方向と交差する別の水平な方向である第二軸方向において前記基板搬送保持装置と並んで設けられ、その基板搬送保持装置に保持された回路基板に装着されるべき電子回路部品を供給する部品供給装置と、
少なくとも１つの部品保持具を含み、その部品保持具により前記部品供給装置から電子回路部品を受け取って前記基板搬送保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着装置と、
前記第二軸方向において前記基板搬送保持装置と前記部品供給装置との間に配設される(a)前記部品保持具に保持された電子回路部品を撮像する第二部品撮像装置と、(b)前記部品保持具を複数種類着脱可能に保持し、前記部品装着装置との間で部品保持具の交換を行う保持具収納装置と、(c)前記部品装着装置に保持された前記部品保持具に一旦保持された後解放される電子回路部品を収容する部品収容装置との少なくとも１つと
を含む電子回路部品装着機であって、
前記第二部品撮像装置，前記保持具収納装置および前記部品収容装置の前記少なくとも１つに必要な所要スペースの前記第二軸方向における寸法の変化に応じて、前記第二軸方向における前記基板搬送保持装置と前記部品供給装置との間隔を変更可能に構成されたことを特徴とする電子回路部品装着機。
部品保持具には、例えば、吸着ノズルや、互いに対称に開閉可能に設けられた複数の把持部材により電子回路部品を把持する部品把持具がある。
（２）前記所要スペースの前記第二軸方向における寸法の変化が、所要スペースの要，不要と、所要スペースの大小との少なくとも一方を含む(1)項に記載の電子回路部品装着機。
例えば、第二部品撮像装置に関して、部品装着装置が、後記(9)項，(10)項に記載の態様におけるように部品保持具（あるいは１つ以上の部品保持具を着脱可能に保持する装着ヘッド）と共に第一部品撮像装置を備えたものである場合には、第二部品撮像装置が基板搬送保持装置と部品供給装置との間に配設されないように構成したり、あるいは第二部品撮像装置が視野の異なる別の第二部品撮像装置に変えられたりするように構成することが可能である。後者の場合には、例えば、部品保持具に保持されることが予定される電子回路部品の最大のものに応じて第二部品撮像装置を平面視の寸法が異なるものに変えられるように構成するのである。
また、保持具収納装置に関して、収容すべき部品保持具の数や大きさに応じて平面視における寸法が複数種類に異なる保持具収納装置が選択的に取り付けられるように構成することが望ましい。部品装着装置に設けられて部品保持具を保持する装着ヘッドの種類（例えば、部品保持具を保持する保持具保持部の個数）や、保持すべき部品保持具の大きさ等に応じて、平面視における寸法が複数種類に異なる保持具収納装置を準備することが望ましいからである。また、保持具の自動交換が行われないようにする場合には、保持具収納装置自体を設けない構成とすることも可能である。前者の場合には所要スペースの第二軸方向の寸法が大小に変化し、後者の場合は所要スペースが要と不要とに変化することになる。
さらに、部品収容装置に関して、解放される電子回路部品の大きさや数に応じて平面視の寸法が異なる部品収容装置が選択的に取り付けられるようにすることが望ましい。また、部品収容装置の配設位置を、基板搬送保持装置と部品供給装置との間以外の位置に変更したり、部品収容装置自体を設けない構成とすることも可能である。前者の場合には所要スペースの第二軸方向の寸法が大小に変化し、後者の場合には所要スペースが要と不要とに変化することになる。
所要スペースの第二軸方向における寸法の変化が、３つの装置の少なくとも１つの有無に基づく場合には、その少なくとも１つがない場合に間隔が最小となり、その少なくとも１つがある場合には、存在するもののうちで寸法が最大のものによって基板搬送保持装置と部品供給装置との間隔が決まる。また、３つの装置の少なくとも１つの寸法の大小の違いに基づく場合には、その少なくとも１つのうちの寸法が最大のものによって上記間隔が決まる。
（３）前記所要スペースの要，不要が、少なくとも前記第二部品撮像装置の所要スペースの要，不要を含む (2)項に記載の電子回路部品装着機。
部品保持具に保持された電子回路部品の撮像に基づいて、部品保持具による電子回路部品の保持の有無，保持姿勢の適否，保持位置の適否，保持された電子回路部品の種類の適否等の判定を行うことができ、電子回路部品の回路基板への正確で精度の良い装着が実現される。したがって、多くの電子回路部品装着機において部品撮像装置が設けられるが、基板搬送保持装置と部品供給装置との間に配設されるとは限らず、また、その視野が大きいものとされる場合には装置が大形となり、第二軸方向における寸法が大きいため、その有無による所要スペースの第二軸方向における寸法の変化が大きく、少なくとも第二部品撮像装置の所要スペースの要，不要を含むことにより、基板搬送保持装置と部品供給装置との間隔を変更可能とすることによる効果を有効に享受することができる。
（４）前記第二軸方向における前記基板搬送保持装置と前記部品供給装置との間隔が、それら基板搬送保持装置と部品供給装置との間に、前記第二部品撮像装置，前記保持具収納装置および前記部品収容装置のいずれも配設されていない状態において最小とされる(2)項または(3)項に記載の電子回路部品装着機。
（５）前記第二部品撮像装置，前記保持具収納装置および前記部品収容装置の前記少なくとも１つが、前記第二軸方向における寸法を互いに異にする複数種類を含み、それら複数種類の交換によって、前記所要スペースの前記第二軸方向における寸法の大小が生じる(2)項ないし(4)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
第二部品撮像装置，保持具収納装置および部品収容装置の少なくとも１つについて、回路基板に装着される電子回路部品の種類や電子回路部品の保持に使用される部品保持具の種類に応じて複数種類の装置が用意され、選択して使用される場合、基板搬送保持装置と部品供給装置との間隔を、その使用される装置の所要スペースの寸法に応じた間隔とすることができる。
（６）前記第二部品撮像装置，前記保持具収納装置および前記部品収容装置の前記少なくとも１つが、平面視において互いに直交する２つの方向の寸法が互いに異なるものであり、前記第二軸方向における寸法の大小の違いが、それら互いに直交する２つの方向が前記第二軸方向と前記第一軸方向とのいずれと平行になる姿勢で配設されるかにより生じる(2)項ないし(5)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
平面視において互いに直交する２つの方向の寸法はそれぞれ、装置の２つの方向の各々において、互いに逆向きの方向にそれぞれ最も出っ張った部分間の寸法であって、最大の部分の寸法である。
同じ装置でも、平面視において互いに直交する２つの方向の寸法が互いに異なるものであれば、配設姿勢を変えることにより、第二軸方向における寸法を大きくし、あるいは小さくすることができ、所要スペースの第二軸方向の寸法が変化することになる。
（７）前記基板搬送保持装置が固定レールと可動レールとを備え、可動レールの固定レールに対する前記第二軸方向における相対移動により両レール間の幅である搬送幅が変更可能であり、
前記部品供給装置が、前記固定レールと前記可動レールとの一方に対して他方とは反対側においてその一方に沿って設けられた(1)項ないし(6)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項の基板搬送保持装置によれば、幅が異なる複数種類の回路基板を搬送し、保持することができる。
一対のレールは、いずれも可動レールとしてもよいが、一方を固定レールとすれば、固定レールを基準として搬送幅の変更を行うことができ、変更が容易である。
（８）前記固定レールと前記可動レールとの前記一方が固定レールである(7)項に記載の電子回路部品装着機。
部品供給装置を可動レールに沿って設けることもできるが、その場合には、次項において説明するように、第二部品撮像装置，保持具収納装置および部品収容装置の少なくとも１つと部品供給装置とを可動レールと共に可動部材に保持させることが望ましく、構成が複雑となる。それに対し、本項に記載の電子回路部品装着機においては、部品供給装置をレールと共に移動するようにしなくてよく、構成が簡単で済む。
部品供給装置は、基板搬送保持装置を構成する２つのレール（レールが複数対、並列に設けられる場合には、最も離れた２つのレール）の第二軸方向における一方の側のみに設けられてもよく、両側に設けられてもよい。後者の場合、部品供給装置と基板搬送保持装置との第二軸方向における間隔は、２つの部品供給装置の両方について変更されるようにしてもよく、一方のみについて変更されるようにしてもよい。両方について変更される場合、２つの部品供給装置の各々と基板搬送保持装置との間の各距離は、同じにされてもよく、異ならされてもよい。また、２つのレールは少なくとも一方が可動レールでもよく、両方とも固定レールでもよい。
２つの部品供給装置の両方について基板搬送保持装置との第二軸方向における間隔が変更されるようにすれば、例えば、次項に記載の部品装着ヘッドが２つ設けられる場合、２つの部品供給装置の各々と基板搬送保持装置との間隔をそれぞれ、部品装着ヘッドの種類に応じた間隔とすることができる。例えば、２つの部品供給装置のうちの一方が部品フィーダにより小形の電子回路部品を供給する装置とされ、他方がトレイにより大形の電子回路部品を供給する装置とされ、２つの部品装着ヘッドの一方が部品フィーダから小形の電子回路部品を受け取って回路基板への装着を行うものとされて、下記(9)項，(10)項に記載の態様におけるように第一部品撮像装置が共に移動させられ、他方がトレイから大形の電子回路部品を受け取って回路基板への装着を行うものとされて第二部品撮像装置が装着機本体の基板搬送保持装置と部品供給装置との間に配設される場合、一方の部品供給装置については基板搬送保持装置との間隔を狭くし、他方の部品供給装置については基板搬送保持装置との間隔を広くして第二部品撮像装置の有無に対応することができる。また、２つの部品供給装置がいずれも部品フィーダにより電子回路部品を供給する装置とされ、２つの部品装着ヘッドがいずれも第一部品撮像装置が共に移動させられるものとされる場合、２つの部品供給装置の各々と基板搬送保持装置との間隔をいずれも狭くすることができる。
（９）前記部品装着装置が、
少なくとも１つの前記部品保持具を備え、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取って、前記基板搬送保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着ヘッドと、
その部品装着ヘッドが取り付けられる移動部材と、
その移動部材を前記第一軸方向と前記第二軸方向とに平行で、前記部品供給装置と前記基板搬送保持装置とに跨った移動平面内において任意の位置へ移動させる移動装置と
を含み、第一部品撮像装置が前記移動部材に、前記部品保持具に保持された電子回路部品を撮像可能な状態で取り付けられて、前記部品装着ヘッドと共に前記移動装置により移動させられる(1)項ないし(7)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項が(7)項に従属する態様のうち、部品供給装置が可動レールに対して固定レールとは反対側において可動レールに沿って設けられる態様においては、部品供給装置が、前記可動レールを保持してその可動レールと共に装着機本体に対して移動させられる可動部材に保持され、前記第二部品撮像装置，前記保持具収納装置および前記部品収容装置の前記少なくとも１つもその対象部材たる可動部材に保持されるようにすることが望ましい。
なお、部品装着ヘッドは、少なくとも１つの部品保持具を備え、部品供給装置から電子回路部品を受け取って、基板搬送保持装置に保持された回路基板に装着するものであればよく、部品保持具を着脱可能に保持する保持具保持部を備えたものであることが望ましい。また、保持具保持部を回転軸線のまわりに回転させる回転装置や、保持具保持部を基板保持装置に接近，離間させる移動装置を含む部分を部品装着ヘッドと考えることや、複数の保持具保持部を備えた回転体あるいはスライドとその回転体またはスライドを回転または平行移動させる装置を含む部分を装着ヘッドと考えることも可能であり、さらに、それら保持具保持部，回転装置および移動装置、あるいは、保持具保持部，回転装置，移動装置，回転体またはスライドならびに回転体またはスライドを回転または平行移動させる装置を保持する保持体をも含めて部品装着ヘッドと考えることも可能である。特に、部品装着ヘッドが移動部材に交換可能に取り付けられる場合には、移動部材に対して着脱される部分全体を部品装着ヘッドと考えることが便利である。
上記回転体またはスライド、あるいは保持体を装着ヘッド本体と考えることができる。そして、第一部品撮像装置は、上記保持体に取り付けられてもよく、その保持体が直接または間接に取り付けられる移動部材に取り付けられてもよい。前者の場合には、保持体を移動部材と考えることも、第一部品撮像装置が保持体を介して移動部材に取り付けられると考えることもできる。後者の場合、第一部品撮像装置を、移動部材に取り付けられる複数種類の部品装着ヘッドに共用することができる場合がある。
本項に記載の電子回路部品装着機においては、部品保持具が部品供給装置から電子回路部品を受け取った後、回路基板への移動中に第一部品撮像装置に電子回路部品を撮像させることができ、あるいは、部品装着装置が部品保持具を複数備える場合、部品保持具による部品供給装置からの電子回路部品の受取りと撮像とを並行して行うことができ、部品装着ヘッドを電子回路部品の受取り後、予め定められた部品撮像位置へ移動させなくてよく、部品装着ヘッドの移動距離を短くすることができる。
本電子回路部品装着機においては、第一部品撮像装置が移動部材に取り付けられるため、本項に記載の部品装着ヘッドが電子回路部品の回路基板への装着に使用される場合には、基板搬送保持装置と部品供給装置との間に第二部品撮像装置を設けなくてよく、それらの第二軸方向における間隔を短くすることが可能である。
（１０）前記部品装着装置が、
少なくとも１つの前記部品保持具を備え、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取って、前記基板搬送保持装置に保持された回路基板に装着する部品装着ヘッドと、
その部品装着ヘッドが取り付けられる移動部材と、
その移動部材を前記第一軸方向と前記第二軸方向とに平行で、前記部品供給装置と前記基板搬送保持装置とに跨った移動平面内において任意の位置へ移動させる移動装置と
を含み、第一部品撮像装置が前記移動部材に、前記部品保持具に保持された電子回路部品を撮像可能な状態で取り付けられて、前記部品装着ヘッドと共に前記移動装置により移動させられる(8)項に記載の電子回路部品装着機。
（１１）前記基板搬送保持装置と前記部品供給装置とを保持するとともに、それら基板搬送保持装置と前記部品供給装置との間に前記部品保持具に保持された電子回路部品を撮像する第二部品撮像装置を保持する第一状態と、保持しない第二状態とを取り得る装着機本体を含み、その装着機本体が、前記第二状態では、前記第一状態に比較して、前記部品供給装置を固定レールにより近い位置に保持可能に構成された(10)項に記載の電子回路部品装着機。
基板搬送保持装置と部品供給装置との間に配設されるのが第二部品撮像装置のみである場合には、装着機本体が第二部品撮像装置を保持しない状態では、部品供給装置を固定レールに隣接させることができ、本項に係る発明の効果を特に有効の享受することができる。しかし、基板搬送保持装置と部品供給装置との間に配設されるのが第二部品撮像装置のみではない場合でも、例えば、次項の特徴を採用することにより、本項に係る発明の効果を享受することができる。
また、装着機本体が基板搬送保持装置と部品供給装置との間に第二部品撮像装置を保持しない状態は、最も単純には第二部品撮像装置を装着機本体から取り外すことによって実現できるが、装着機本体と第二部品撮像装置との間に、第二部品撮像装置を、その第二部品撮像装置が基板搬送保持装置と部品供給装置との間に位置する作用位置とその作用位置から退避した退避位置とに移動させる第二部品撮像装置移動装置を設けることによっても実現できる。
(11)項ないし(23)項にそれぞれ記載の特徴は、部品供給装置が可動レールに沿って設けられる場合にも採用可能である。
（１２）前記装着機本体が、前記第一状態においては、前記第二部品撮像装置と共に、前記保持具収納装置と前記部品収容装置との少なくとも一方であって、平面視において互いに直交する方向の第一寸法が第二寸法より大きいものを、第一寸法が前記第二軸方向に平行となる姿勢で保持し、前記第二状態においては、前記少なくとも一方のものを前記第一寸法が前記第一軸方向に平行となる姿勢で保持するように構成された(11)項に記載の電子回路部品装着機。
平面視において互いに直交する２方向の各寸法が異なる装置であれば、その配設姿勢により、第二軸方向における寸法を短くも長くもすることができ、第二部品撮像装置の有無に対応させることができる。
（１３）前記部品供給装置が、
複数の電子回路部品を収容する部品供給具と、
その部品供給具を着脱可能に保持するとともに、自身も前記装着機本体に着脱可能に保持される供給具保持部材と
を含み、その供給具保持部材の、少なくとも前記部品供給具を保持する部分が前記装着機本体に対して、前記固定レールに近い前進位置と、前記固定レールから離れた後退位置との少なくとも２つの位置を取り得るように構成された(11)項または(12)項に記載の電子回路部品装着機。
供給具保持部材全体が前進位置と後退位置とを取り得るように構成することも可能である。しかし、部品供給具を保持する部分のみが前進位置と後退位置とを取り得るように構成することが望ましい場合が多い。
（１４）前記部品供給装置が、前記部品供給具として、それぞれ複数の電子回路部品を収容し、予め定められた部品供給部へ順次送る複数の部品フィーダを含み、前記供給具保持部材がそれら複数の部品フィーダを前記第一軸方向に並べて保持するものである(13)項に記載の電子回路部品装着機。
部品フィーダには、例えば、テープフィーダ、バルクフィーダ、スティックフィーダ等、種々の態様のフィーダがある。
部品供給装置は、それぞれ電子回路部品が収容される複数の部品収容凹部を備えたトレイを含む装置でもよい。
フィーダは、一般に、トレイに比較して、第一軸方向に並べて配設し得る数が多く、装着ヘッドが部品供給装置と基板搬送保持装置との間を往復移動する回数が多いため、部品供給装置と基板搬送保持装置との間隔を狭くすることの効果を特に有効に享受し得る。
（１５）前記供給具保持部材が、少なくとも、後部と、その後部に対して前記少なくとも前進位置と後退位置との２つを取り得、前記部品供給具を保持する前部とを含む(13)項または(14)項に記載の電子回路部品装着機。
前部と後部とをテレスコーピックに嵌合し、上記のように前部が後部に対して少なくとも前進位置と後退位置との２つを取り得るようにしたり、前部と後部とを少なくとも２つの状態でボルトにより互いに固定し得るようにしたりすることができる。
供給具保持部材の第二軸方向に平行な方向において固定レールとは反対側の端の位置を変えることなく、部品供給装置と基板搬送保持装置との間隔を変更するようにすることができる。
（１６）前記前部を保持する保持台を含み、その保持台が前記装着機本体に対して少なくとも前記前進位置と前記後退位置とに対応する２つの位置に固定可能に構成された(15)項に記載の電子回路部品装着機。
前部を直接装着機本体に前後方向において異なる２つの位置において選択的に保持させるようにすることもできる。しかし、前部を保持台を介して装着機本体に保持させれば、部品供給具を保持する前部と保持台との相対位置を一定に保つことができる。後者の態様は、供給具保持部材を容易に脱着可能とするための装置や、部品供給具との関係で必要な装置を保持台に設ける場合に特に有効である。
（１７）前記保持台と前記前部とに、互いに係合して前部を保持台に対して前後方向に摺動可能に案内する第一案内部と第二案内部とが設けられた(16)項に記載の電子回路部品装着機。
（１８）前記保持台と前記前部とが前記第一および第二案内部において互いに係合した状態から前記供給具保持部材が後退することを防止する後退防止装置が前記装着機本体に設けられた(17)項に記載の電子回路部品装着機。
前部が保持台に、電流の供給により作動する固定装置によって固定される場合、電源非投入時、例えば、出荷時や電子回路部品装着機の非稼動時には固定することができないが、後退防止装置によって供給具保持部材の後退が防止されることにより、供給具保持部材の離脱が防止される。
上記後退防止装置が、供給具保持部材の後部に作用して供給具保持部材の後退を防止するものである場合に(15)項，(16)項等の構成を採用すれば、前部が前進位置にあるか後退位置にあるかに関係なく、同じ後退防止装置により供給具保持部材の後退を防止することができる。
（１９）さらに、
前記装着機本体に取り付けられ、前記固定レールから離れた後退位置に保持された状態の前記部品供給装置を覆う第一カバーと、
前記装着機本体に取り付けられ、前記固定レールに近い前進位置に保持された状態の前記部品供給装置を覆う第二カバーと
を含む(11)項ないし(18)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
第一，第二カバーは、実施形態において説明するように、作業者が部品供給装置内へ手を突っ込むことを防止し、あるいは部品フィーダの保持具保持部材への前部の取付けを案内する役割を果たす。
（２０）前記第一カバーが取り付けられた状態と前記第二カバーが取り付けられた状態とで異なる電気信号を発生するカバー検出装置を含む(19)項に記載の電子回路部品装着機。
カバー検出装置の信号は種々の目的で利用し得る。例えば、電子回路部品装着機の制御装置が第一，第二のいずれのカバーが取り付けられた状態にあるか自体を知るためや、部品供給装置が前進位置にあるか後退位置にあるかを知るために利用可能である。前者においては、例えば、部品装着装置に保持された部品保持具や部品装着ヘッドと第二カバーとの衝突の防止に利用でき、後者においては、例えば、部品保持具が部品供給装置から電子回路部品を受け取る部品受取位置の制御に利用できる。カバー検出装置による検出結果を表示装置に表示させることも有効である。
（２１）前記移動装置が、前記装着機本体に対して前記第二軸方向に移動する第二軸スライドを含む一方、前記装着機本体に、前記第二軸スライドに当接することによりその第二軸スライドの前記部品供給装置側への移動限度を規定するとともに、その移動限度を前記部品供給装置が前記固定レールに近い前進位置と前記固定レールから離れた後退位置とのいずれにあるかに応じて変更可能なストッパ装置が設けられた(11)項ないし(20)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
部品供給装置の位置に応じて第二軸スライドの移動限度が変えられることにより、第二軸スライドが部品供給装置の位置に応じた位置へ移動することが許容されるとともに、必要以上の移動が防止される。
ストッパ装置は、第二軸スライドの移動範囲を機械的に制限するのに有効である。電子回路部品装着機が自動で作動させられる間は、第二軸スライドの移動はソフト的に制御され、そのソフト的な制御は例えば前記部品供給装置が前進位置にあるか後退位置にあるかに応じて変えられる。そのため、例えば、部品保持具や部品装着ヘッドと第二カバーとが衝突することはないが、第二軸スライドが手動で移動させられる場合には、上記ソフト的な衝突防止機能を期待できないのが普通であるため、ストッパ装置を第二軸スライドに当接させ、ハード的に部品装着ヘッドと第二カバーとの衝突を防止することが望ましいのである。
（２２）前記ストッパ装置が、前記第二軸スライドの前記移動限度を、前記部品供給装置が前記前進位置と前記後退位置とのいずれにあるかに応じたいずれの移動限度に規定しているかにより、互いに異なる電気信号を発生するストッパ装置状態検出装置を含む(21)項に記載の電子回路部品装着機。
ストッパ装置状態検出装置の信号は種々の目的で利用し得る。例えば、第二軸スライドの移動がソフト的に制御される場合、その制御がストッパ装置状態検出装置の出力信号に基づいて切り換えられるようにすることができる。
あるいは、ストッパ装置状態検出装置の出力信号と前述のカバー検出装置の出力信号とを比較することにより、電子回路部品装着機が正しい状態にセットされているか否かの判定を行うことができる。
また、ストッパ装置状態検出装置による検出結果や、電子回路部品装着機が正しい状態にセットされているか否かの判定結果を、ディスプレイ等の表示装置に表示させることも有効である。
（２３）前記部品装着ヘッドが、
前記移動部材により回転中心線のまわりに回転可能に保持された回転体と、
その回転体の前記回転中心線を中心とする一円周上に複数配設された前記部品保持具と、
前記回転体を前記移動部材に対して回転させる回転駆動装置と
を含み、かつ、前記第一部品撮像装置が、少なくとも、
前記回転体の回転に伴う前記部品保持具の旋回軌跡に下方から対向する状態で設けられ、前記部品保持具に保持された電子回路部品の像を形成する像形成光の向きを下向きから横向きに変える反射面と、
その反射面により向きを変えられた像光形成光に基づいて前記電子回路部品を撮像するカメラと
を含む(10)項ないし(22)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項の構成を採用すれば、前記(10)項における「移動装置が、部品装着ヘッドと共に第一部品撮像装置を、その第一部品撮像装置が部品装着ヘッドに保持された電子回路部品を撮像可能な状態で移動させる」という条件を満たすことが容易となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】請求可能発明の一実施形態である電子回路部品装着機としての装着モジュールを複数含む電子回路部品装着システムを示す斜視図である。
【図２】上記複数の装着モジュールの一部をカバーを外して示す斜視図である。
【図３】上記装着モジュールの基板搬送保持装置の基板コンベヤを示す図であり、図３(a)は正面図（一部断面）、図３(b)は図３(a)におけるＡ−Ａ断面図である。
【図４】上記装着モジュールの部品装着装置を示す斜視図である。
【図５】上記部品装着装置のヘッド移動装置を示す分解斜視図である。
【図６】上記装着モジュールを示す側面図であり、図６(a)は部品供給装置が後退位置に位置する状態、図６(b)は前進位置に位置する状態を示す図である。
【図７】上記ヘッド移動装置のＹ軸スライドの移動限度を規定するストッパ装置を示す背面図（一部断面）である。
【図８】上記ストッパ装置を示す側面図であり、図８(a)はＹ軸スライドの移動限度を部品供給装置の後退位置に対応する位置に規定するストッパがモジュール本体に取り付けられた状態を示す図、図８(b)はＹ軸スライドの移動限度を部品供給装置の前進位置に対応する位置に規定するストッパがモジュール本体に取り付けられた状態を示す図である。
【図９】上記部品装着装置の部品装着ヘッドの１つを示す斜視図であり、図９(a)は部品装着ヘッドを示し、図９(b)はその部品装着ヘッドの吸着ノズルを示す図である。
【図１０】図９に示す部品装着ヘッドとは別の種類の部品装着ヘッドを示す斜視図である。
【図１１】図９および図１０に示す部品装着ヘッドとはさらに別の種類の部品装着ヘッドを示す斜視図である。
【図１２】図１２(a)は、上記部品装着ヘッドのヘッド本体の背面に設けられた脚部等を示す斜視図であり、図１２(b)はＸ軸スライドに部品装着ヘッドを取り付けるためのヘッド固定装置等を示す斜視図である。
【図１３】図１３(a)は、上記ヘッド固定装置等を示す側面断面図であり、図１３(b)は図１３(a)におけるＡ−Ａ断面図である。
【図１４】上記装着モジュールの部品供給装置を構成するフィーダおよびフィーダ取付台の一部を示す側面図（一部断面）である。
【図１５】上記フィーダが保持されるフィーダ保持部材を示す斜視図である。
【図１６】図１６(a)は、上記フィーダ保持部材のフィーダ取付台を示す側面図であり、図１６(b)は、上記フィーダに設けられたレールがフィーダ取付台に設けられた溝に嵌合された状態を示す正面断面図である。
【図１７】上記フィーダ取付台を保持する保持台を示す斜視図である。
【図１８】上記保持台を示す平面図である。
【図１９】上記保持台を示す正面図である。
【図２０】上記フィーダ保持部材がフィーダ取付台が後退位置に位置する状態でモジュール本体に取り付けられた状態を示す側面図である。
【図２１】上記フィーダ保持部材がフィーダ取付台が後退位置に位置する状態でモジュール本体に取り付けられた状態を示す平面図である。
【図２２】上記フィーダ保持部材がフィーダ取付台が前進位置に位置する状態でモジュール本体に取り付けられた状態を示す側面図である。
【図２３】上記フィーダ保持部材がフィーダ取付台が前進位置に位置する状態でモジュール本体に取り付けられた状態を示す平面図である。
【図２４】上記フィーダ保持部材の後退を防止する後退防止装置を示す側面図である。
【図２５】上記モジュール本体に後退位置に位置する状態で取り付けられたフィーダ取付台がカバーにより覆われた状態を示す平面図である。
【図２６】上記モジュール本体に前進位置に位置する状態で取り付けられたフィーダ取付台がカバーにより覆われた状態を示す平面図である。
【図２７】上記基板搬送保持装置と部品供給装置との間に配設される部品撮像装置，ノズル収容装置および部品収容装置が取付板に取り付けられた状態を示す正面図である。
【図２８】上記モジュール本体の上記取付板が取り付けられる部分を示す平面図である。
【図２９】図２９(a)は部品撮像装置等が取り付けられる取付板を示す平面図であり、図２９(b)はキャリブレーション用撮像装置等が取り付けられる取付板を示す平面図である。
【図３０】上記取付板をモジュール本体に固定するための係合部材および係合具を示す正面図（一部断面）である。
【図３１】上記係合部材および係合具を示す側面図（一部断面）である。
【図３２】モジュール本体の部品撮像装置，ノズル収容装置および部品収容装置が配設される部分の別の態様を示す平面図である。
【図３３】図３２に示すモジュール本体に取り付けられる取付板であって、部品撮像装置，ノズル収容装置および部品収容装置が取り付けられる取付板を示す平面図である。
【図３４】図３２に示すモジュール本体に取り付けられる取付板であって、キャリブレーション用撮像装置，ノズル収容装置および部品収容装置が取り付けられる取付板を示す平面図である。
【図３５】装着モジュールのヘッド移動装置のＹ軸スライドの移動限度を規定するストッパ装置の別の態様を示す背面図（一部断面）である。
【図３６】図３５に示すストッパ装置を示す側面図である。
【図３７】部品撮像装置がモジュール本体に回動可能に取り付けられた態様を概略的に示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、請求可能発明のいくつかの実施形態を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施形態の他、上記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
【００１１】
図１には、電子回路部品装着システム（以下、特に必要がない限り、システムと略称する）の外観が示されている。本システムは、それぞれ請求可能発明の一実施形態である電子回路部品装着機たる装着モジュール１０が、共通で一体のベース１１上に、互いに隣接して１列に配列されて固定されることにより構成されており、それら装着モジュール１０が分担して回路基板への電子回路部品の装着を行う。本システムでは複数の装着モジュール１０は水平に並べられ、この並び方向に平行で水平な方向を第一軸方向たるＸ軸方向、Ｘ軸方向と直交する別の水平方向を第二軸方向たるＹ軸方向とする。
【００１２】
複数の装着モジュール１０はそれぞれ、装着機本体たるモジュール本体１２，基板搬送保持装置１４，部品装着装置１６，部品供給装置１８および制御装置２０を含む。モジュール本体１２は、図２に示すように、長手形状を成す基台部２２と、基台部２２の幅方向であるＸ軸方向に隔たった両側部にそれぞれ設けられた１対の側壁部２４と、基台部２２の長手方向ないし前後方向の両端部にそれぞれ立設されたコラム部２６と、それらコラム部２６の各上端部にわたって設けられたビーム部２８とを含む。ビーム部２８には、図２に一部の装着モジュール１０について示すように、カバー２９が被せられている。
【００１３】
複数の装着モジュール１０は互いに近接して並べられているが、基台部２２においてベース１１上に長手方向がＹ軸方向に平行となるとともにＹ軸方向に移動可能に載置され、装着モジュール１０をベース１１上から引き出して作業を行うことができる。本システムでは、Ｙ軸方向において装着モジュール１０が引き出される側を正面とし、Ｙ軸方向を前後方向とする。本装着モジュール１０では、正面側（図６においては左側）が前側である。
【００１４】
各装着モジュール１０において基板搬送保持装置１４は、図２に示すように、Ｙ軸方向の中央部に設けられ、部品供給装置１８は基板搬送保持装置１４に対してＹ軸方向において装着モジュール１０の正面側に設けられ、部品装着装置１６は基板搬送保持装置１４および部品供給装置１８の上方に設けられている。各装着モジュール１０の基板搬送保持装置１４は、特開２００４−１０４０７５公報に記載の基板搬送保持装置と同様に構成されており、図２に示すように、少なくとも１つ、本基板搬送保持装置１４では２つの基板コンベヤ３０，３２と２つの基板保持装置３４，３５とを含む。本基板コンベヤ３０，３２はベルトコンベヤとされ、基板コンベヤ３０を構成する１対の案内レール３６，３８および基板コンベヤ３２を構成する１対の案内レール４０，４２はそれぞれ長手形状の板状を成し、図３に案内レール３８について示すように、無端のコンベヤベルト４４が移動可能に取り付けられている。
【００１５】
コンベヤベルト４４は、図３(a)に示すように、案内レール３８にＹ軸方向に平行な回転軸線まわりに回転可能に取り付けられた駆動プーリ４６および複数のガイドプーリ４８に巻き掛けられ、駆動プーリ４６がベルト周回用モータ５０によって回転させられることにより移動させられる。ベルト周回用モータ５０は、対を成す案内レール３６，３８の各駆動プーリ４６に共用であり、１対のコンベヤベルト４４の周回により、各上向きで水平な搬送面上に両側縁部が載せられた回路基板５２（図３(b)参照）がＸ軸方向に搬送される。回路基板５２の移動は、案内レール３８に設けられた鉛直な案内面５６により案内される。鉛直方向は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に直角な方向であり、上下方向あるいはＺ軸方向とも称する。
【００１６】
本装着モジュール１０では、２つの基板コンベヤ３０，３２のうち、正面側に設けられた基板コンベヤ３０の１対の案内レール３６，３８のうち、正面側の案内レール３６が位置固定の固定レールとされ、他方の案内レール３８がＹ軸方向に移動可能であって、案内レール３６に接近，離間可能に設けられて可動レールとされている。したがって、本装着モジュール１０では、基板搬送保持装置１４に対して正面側に設けられた前記部品供給装置１８は、固定レールに対して可動レールとは反対側に設けられている。また、基板コンベヤ３２では、１対の案内レール４０，４２がいずれも可動レールとされている。これら可動レールである案内レール３８，４０，４２はそれぞれ、エンコーダ付きサーボモータにより構成される位置変更用モータを駆動源とする位置変更装置６０，６２，６４（図２参照）により移動させられる。案内レール３８の位置の変更により案内レール３６，３８の間隔が変更され、案内レール４０，４２のいずれか一方の位置の変更により、それらの間隔が変更され、基板コンベヤ３０，３２の各搬送幅が回路基板５２の幅に応じた幅に変更される。
【００１７】
前記基板保持装置３４，３５は、図２に示すように、基板コンベヤ３０，３２による回路基板５２の搬送経路中に設定された装着作業領域に設けられている。基板保持装置３４，３５は、図３(a)に基板保持装置３４を示すように、支持台７０と、支持台７０に着脱可能に取り付けられる支持部材としての複数の支持ピン７２（図３(a)には１つのみ図示されている）と、前記案内レール３６，３８，４０，４２にそれぞれ、昇降可能に設けられた押上部材（図示省略）と、昇降装置７４とを含む。支持ピン７２は、支持台７０に設けられた複数の取付部のうちから選択された取付部に取り付けられ、回路基板５２の裏面に設定された支持箇所を支持する。支持台７０は昇降装置７４により昇降させられ、その上昇に伴って押上部材が上昇させられて回路基板５２をコンベヤベルト４４から押し上げ、回路基板５２の搬送方向に平行な両側縁部をそれぞれ、一方の側縁部について示すように、案内レール３８の上端部に設けられた押さえ部７６（図３(b)参照）に押し付けて固定し、保持する。また、支持ピン７２も上昇させられて回路基板５２を下方から支持する。昇降装置７４は、例えば、エアシリンダを駆動源として構成される。
【００１８】
各装着モジュール１０の部品装着装置１６は、図２に示すように、部品装着ヘッド９０およびヘッド移動装置９２を含む。ヘッド移動装置９２は、図４に示すように、Ｘ軸方向移動装置９６およびＹ軸方向移動装置９８を含む。本Ｙ軸方向移動装置９８は、可動部材たる第二軸スライドとしてのＹ軸スライド１００および第二軸スライド移動装置たるリニアモータ１０２を含む。本リニアモータ１０２は、円筒形のリニアモータであって、三相のコアレスリニアモータであり、固定子１０４および可動子１０６を含む。
【００１９】
固定子１０４は、本リニアモータ１０２においては、複数の永久磁石（図示省略）および磁性材製の磁石保持部材としてのロッドを含む。複数の永久磁石は、ロッドの表面に、軸方向において磁極が交互に変わるように等ピッチで、かつ隣接する永久磁石との間に非磁性材製のスペーサを挟んで設けられている。固定子１０４は、前記１対のコラム部２６により軸方向の両端部を支持されてＹ軸方向に平行に配設され、基板コンベヤ３０，３２および部品供給装置１８に跨って設けられている。
【００２０】
可動子１０６は、複数のコイル（図示省略）を含む。これらコイルはそれぞれ、本リニアモータ１０２では、線材が巻回されて円筒状を成し、非磁性材製のリング状のスペーサを間に挟んで同心状に一体的に、かつ等間隔に設けられている。可動子１０６は、固定子１０４の外側に半径方向の隙間を有して嵌合されており、固定子１０４の軸方向に沿って移動可能であり、コイルの外側を樹脂モールドにより覆われてＹ軸スライド１００の上面に固定されている。
【００２１】
したがって、可動子１０６のコイルへ電流が供給されれば、固定子１０４の永久磁石との間の電磁作用によって生じさせられる推進力により可動子１０６が移動させられ、Ｙ軸スライド１００がビーム部２８に設けられたリニアガイド１１０に案内されて、Ｙ軸方向に移動させられる。リニアガイド１１０は、図４に示すように、ビーム部２８に設けられた１対の案内部材としてのガイドレール１１２と、Ｙ軸スライド１００に設けられて各ガイドレール１１２に相対移動可能に嵌合された１対ずつのガイドスライド１１４と、ガイドスライド１１４に循環可能に保持された転動体（図示省略）とを含む。また、図示は省略するが、リニアエンコーダが設けられ、Ｙ軸スライド１００の位置が検出されるようにされている。
【００２２】
Ｙ軸スライド１００の部品供給装置１８側への移動限度は、図６(a)，(b)に示すように、ストッパ装置１２０により規定され、部品装着ヘッド９０が後述するカバーに当たらないようにされる。ストッパ装置１２０は、主として、作業者がＹ軸スライド１００を手動で移動させる場合の部品装着ヘッド９０のカバーとの衝突を防止する役割を果たす。本ストッパ装置１２０は、図８(a)，(b)に示すように、２種類のストッパ１２２，１２４を含み、Ｙ軸スライド１００の移動限度を２種類に変更可能である。その理由は後に説明する。ストッパ１２２，１２４はそれぞれ２つずつ設けられ、図７に２つのストッパ１２２を示すように、前記１対のコラム部２６のうち、正面側のコラム部２６の上端部の前記１対のガイドレール１１２の各々に対応する位置に取り付けられる。
【００２３】
ストッパ１２２，１２４はそれぞれ、図８(a)，(b)に示すように、金属製の基台１２６，１２８と合成樹脂製の当接部材１３０，１３２とを含む。基台１２６，１２８は、図７に基台１２６を示すように、コラム部２６に固定装置の一種であるボルト１３４によって固定され、当接部材１３０は基台１２６にボルト１３６によって固定されている。したがって、作業者が工具を用いてボルト１３４を操作し、基台１２６をコラム部２６に取付け，取外しすることにより、ストッパ１２２をコラム部２６に取付け，取外しすることができる。ストッパ１２４についても同様であり、ストッパ１２２，１２４はコラム部２６に選択的に取り付けられ、当接部材１３０，１３２においてＹ軸スライド１００に当接し、その移動限度を規定する。当接部材１３０，１３２は合成樹脂製であり、Ｙ軸スライド１００が当接する際の衝撃を軽減し、緩衝材としても機能する。当接部材１３０，１３２は同じ形状，寸法のものであるが、基台１２８は基台１２６よりＹ軸方向の長さが長く、図６(a)，(b)に示すように、Ｙ軸スライド１００のストッパ１２４により規定される移動限度は、ストッパ１２２により規定される移動限度より固定レールである案内レール３６に近く、装着モジュール１０において後方側の位置となる。ストッパ１２２，１２４によりそれぞれ得られる移動限度規定位置間の距離をＬ（図８参照）とする。
【００２４】
ビーム部２８には、図７および図８に示すように、コラム部２６にストッパ１２２，１２４のいずれが取り付けられているかを検出するストッパ装置状態検出装置１３８が取り付けられている。本ストッパ装置状態検出装置１３８はセンサ１４０，１４２を含む。これらセンサ１４０，１４２はそれぞれ、非接触型センサたる光電センサの一種である透過型の光電センサにより構成され、発光部１４４および受光部１４６を備え、ビーム部２８にＹ軸方向に距離を隔てた２つの位置にそれぞれ設けられ、受光部１４６の受光が妨げられるか否かによって異なる信号を出力する。センサ１４０，１４２の各受光部１４６はそれぞれ、ストッパ１２２，１２４にそれぞれ設けられた被検出部１４８，１５０によって受光を妨げられ、受光部１４６の受光が妨げられた状態に対応する信号であるストッパ検出信号が、センサ１４０，１４２のいずれから出力されているかによって、ストッパ１２２，１２４のいずれがコラム部２６に取り付けられ、ストッパ装置１２０がＹ軸スライド１００の移動限度を前，後いずれの位置において規定する状態にあるかがわかる。なお、２つのストッパ１２２にそれぞれ被検出部を設けていずれもセンサにより検出されるようにしてもよい。２つのストッパ１２４についても同様である。また、センサはリミットスイッチ等の接触型センサとしてもよい。
【００２５】
図４および図５に示すように、前記Ｘ軸方向移動装置９６は、Ｙ軸スライド１００に設けられている。本Ｘ軸方向移動装置９６は、図５に示すように、それぞれ可動部材たる第一軸スライドとしての２つのＸ軸スライド１６０，１６２を備え、それらＸ軸スライド１６０，１６２がそれぞれＸ軸スライド移動装置１６４，１６６によって移動させられる。これら移動装置１６４，１６６はそれぞれ、電動回転モータの一種であるエンコーダ付きのサーボモータにより構成されるＸ軸方向移動用モータ１６８，１７０を駆動源とし、それらモータ１６８，１７０の回転がそれぞれ、運動変換機構たる送りねじ機構１７２，１７４によって直線移動に変換される。それにより、Ｘ軸スライド１６０がＹ軸スライド１００上において案内装置１７６により案内されつつＸ軸方向に移動させられ、Ｘ軸スライド１６２がＸ軸スライド１６０上において案内装置１７８により案内されつつＸ軸方向に移動させられる。案内装置１７６，１７８はそれぞれ、Ｘ軸方向に平行に配設された１対ずつのガイドレール１８０，１８２を含む。
【００２６】
前記部品装着ヘッド９０はＸ軸スライド１６２に搭載され、Ｘ軸スライド１６２と共にＹ軸方向移動装置９６およびＸ軸スライド１６０，Ｘ軸スライド移動装置１６４，１６６により、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に平行な方向へ移動させられ、基板搬送保持装置１４と部品供給装置１８とに跨った水平な移動平面内の任意の位置へ移動させられる。本装着モジュール１０では、Ｘ軸スライド１６２が移動部材を構成し、Ｙ軸方向移動装置９８およびＸ軸スライド１６２，Ｘ軸スライド移動装置１６４，１６６が移動装置を構成している。Ｘ軸スライド１６２の一部が移動部材を構成し、Ｘ軸スライド１６２の残りの部分がＸ軸スライド移動装置１６４，１６６等と共に移動装置を構成すると考えることもでき、あるいはＸ軸スライド１６２が移動部材と一体的に設けられ、あるいは移動部材を兼ね、移動装置を構成すると考えることもできる。あるいはＸ軸スライド１６２に、Ｘ軸スライド１６２とは別体の部品装着ヘッド保持部材を設け、その保持部材が移動部材を構成し、Ｘ軸スライド１６２は移動装置を構成するようにしてもよい。なお、Ｘ軸方向移動装置は、Ｘ軸スライドを１つ備えたものとしてもよい。
【００２７】
本部品装着ヘッド９０は、図９ないし図１１に示すように、部品保持具として、負圧により電子回路部品を吸着して保持する吸着ノズル１８４を備えているが、保持可能な吸着ノズル１８４の数を異にする複数種類の部品装着ヘッド９０があり、それらのうちの１つが、回路基板５２に装着される電子回路部品の種類および数に応じて選択的にＸ軸スライド１６２に取り付けられる。図９(a)に示す部品装着ヘッド９０ａの吸着ノズル１８４ａを図９(b)に示すように、吸着ノズル１８４ａは吸着管１８６ａおよび背景形成板１８８ａを備えている。吸着ノズル１８４には、吸着管１８６の形状，直径および背景形成板１８８の直径を異にする複数種類の吸着ノズルがあり、小形の電子回路部品の装着には吸着管１８６および背景形成板１８８の各直径が小さい吸着ノズル１８４が使用される。ヘッド移動装置により移動させられる部品装着ヘッド９０の寸法，重量等には制限があり、吸着ノズル１８４が吸着管１８６等の直径が小さいものであるほど、部品装着ヘッド９０が備える吸着ノズル１８４の数を多くすることができる。
【００２８】
図９(a)に示す部品装着ヘッド９０ａは、保持具保持部を構成するノズルホルダ１９０ａ（図９(b)参照）を１つ備え、吸着ノズル１８４ａを１つ保持する。ノズルホルダ１９０ａは、部品装着ヘッド９０ａのヘッド本体１９２ａに自身の軸線に平行な方向に移動可能であって昇降可能かつ自身の軸線まわりに回転可能に保持されて吸着ノズル１８４ａを着脱可能に保持し、ヘッド本体１９２ａに設けられた移動装置たるホルダ昇降装置（図示省略）により昇降させられて基板保持装置３４，３５に接近，離間させられ、ホルダ回転装置（図示省略）により回転させられる。吸着ノズル１８４ａは、吸着管１８６ａおよび背景形成板１８８ａの直径が大きいものであり、部品装着ヘッド９０ａは大形の電子回路部品の回路基板５２への装着に使用される。
【００２９】
また、図１０に示す部品装着ヘッド９０ｂは、吸着ノズルを８つ備えている。部品装着ヘッド９０ｂのヘッド本体１９２ｂには、回転体１９４ｂが部品装着ヘッド９０ｂがＸ軸スライド１６２に取り付けられた状態において鉛直方向に平行となる回転中心線のまわりに回転可能に設けられ、回転体１９４ｂの回転中心線を中心とする一円周上に等角度間隔を隔てた８つの位置にそれぞれ、保持具保持部を構成するノズル保持軸１９８ｂが昇降可能かつ自身の軸線まわりに回転可能に保持され、それぞれ吸着ノズルを着脱可能に保持する。回転体１９４ｂがヘッド本体１９２ｂに設けられた回転体回転装置によって回転させられることにより、８つのノズル保持軸１９８ｂが順次、予め設定された部品吸着装着位置へ旋回させられ、ヘッド本体１９２ｂの部品吸着装着位置に対応する位置に設けられた保持軸昇降装置により昇降させられ、吸着ノズルが昇降させられて電子回路部品の部品供給装置１８からの取出しおよび回路基板５２への装着を行う。また、８つのノズル保持軸１９８ｂはそれぞれ、ヘッド本体１９２ｂに設けられた共通の保持軸回転装置により自身の軸線まわりに回転させられ、吸着ノズルに保持された電子回路部品の姿勢が変えられる。
【００３０】
さらに、図１１に示す部品装着ヘッド９０ｃは、吸着ノズル１８４ｃを１２個備えている。この部品装着ヘッド９０ｃは、基本的には特開平１０−２１２０２３号公報に記載の部品装着ヘッドと同様に構成されており、簡単に説明する。部品装着ヘッド９０ｃにおいては、部品装着ヘッド９０ｂと同様に、ヘッド本体１９２ｃに回転可能に保持されたヘッド本体１９４ｃに１２個のノズル保持軸１９８ｃがそれぞれ昇降可能かつ回転可能に設けられて吸着ノズル１８４ｃを着脱可能に保持し、回転体１９４ｃが回転駆動装置２００によって回転させられることにより順次、部品吸着装着位置へ移動させられ、昇降装置２０２により昇降させられる。また、１２個のノズル保持軸１９８ｃは共通の保持軸回転装置により、自身の軸線まわりに回転させられる。回転駆動装置２００および保持軸回転装置はいずれも、ヘッド本体１９２ｃに設けられている。
【００３１】
部品装着ヘッド９０ｃにおいてはさらに、ヘッド本体１９２ｃに旋回時昇降装置（図示省略）が設けられ、ノズル保持軸１９８ｃを旋回に伴って昇降させる。旋回時昇降装置は、回転体１９４ｃの回転中心線のまわりにおいて高さが漸変し、下向きのカム面を有するカムを備え、１２個のノズル保持軸１９８ｃの各々の上端部に設けられたカムフォロワがカム面に沿って移動し、全部のノズル保持軸１９８ｃが旋回させられつつ昇降させられる。カム面は最も低い位置から正逆両方向に１８０度離れた位置において最も高さが高くなるように構成され、その最低位置における停止時に吸着ノズル１８４の位置が最も低くなり、この位置が部品吸着装着位置とされて昇降装置２０２が設けられ、最も高い位置が部品撮像位置とされ、ヘッド本体１９２ｃの部品撮像位置に対応する部分に部品撮像装置２０４が設けられている。この部品撮像装置２０４が第一部品撮像装置である。
【００３２】
部品撮像装置２０４は、図１１に示すように、撮像デバイスとしてのＣＣＤカメラ２０６，照明装置２０８および反射装置２１０を含む。照明装置２０８および反射装置２１０は、部品撮像位置に停止させられた吸着ノズル１８４ｃおよび吸着ノズル１８４ｃに保持された電子回路部品の下側において、部品撮像位置に位置するノズル保持軸１９８ｃの旋回軌跡に対する接線および回転体１９４ｃの回転中心線に対して直角に延び、かつノズル保持軸１９８ｃの旋回軌跡に下方から対向する状態で設けられている。部品撮像装置２０４は、部品撮像位置が部品吸着装着位置より高くされることにより得られる隙間に配設され、部品撮像装置２０４と吸着ノズル１８４ｃ，電子回路部品，部品供給装置１８，回路基板５２との干渉を回避しつつ、電子回路部品の吸着，装着のための吸着ノズル１８４ｃの昇降距離が小さくて済む。
【００３３】
照明装置２０８から吸着ノズル１８４ｃの背景形成板１８８ｃに照射された光の反射により得られる像形成光の向きは、反射装置２１０の複数のミラーの各反射面によって下向きから横向き（水平方向向き）に変えられ、さらに上向きに変えられてＣＣＤカメラ２０６に入射させられ、電子回路部品が撮像される。複数の吸着ノズル１８４ｃはそれぞれ、部品吸着装着位置へ移動させられて電子回路部品を吸着した後、部品撮像位置へ至り、停止させられる毎に部品撮像装置２０４により、保持した電子回路部品が撮像される。部品装着ヘッド９０ｃは１２個の吸着ノズル１８４ｃを保持し、それら吸着ノズル１８４ｃにより吸着される電子回路部品は小さく、電子回路部品を１個ずつ撮像する部品撮像装置２０４はＣＣＤカメラ２０６等が小形のものでよく、ヘッド本体１９２ｃに設けられることによりＸ軸スライド１６２に取り付けられ、部品装着ヘッド９０ｃと共にヘッド移動装置９２により移動させられる。
【００３４】
なお、図示は省略するが、吸着ノズルを２つあるいは４つ備えた部品装着ヘッドもある。吸着ノズルが２つの場合、それら吸着ノズルはそれぞれノズルホルダに保持され、ヘッド本体に一列、例えば、Ｙ軸方向に平行に並んで設けられ、２つのノズルホルダがそれぞれホルダ昇降装置およびホルダ回転装置により昇降，回転させられる。また、吸着ノズルが４つの場合、部品装着ヘッドは、吸着ノズルの数は異なるが、吸着ノズルを８つ備える部品装着ヘッドと同様に構成される。さらに、吸着ノズルを１２個備える部品装着ヘッドは、部品撮像装置がヘッド本体に設けられず、共に移動させられず、部品装着ヘッド９０ａや９０ｂと同様に、吸着ノズルが保持した電子回路部品がモジュール本体に位置を固定して設けられた部品撮像装置によって撮像されるものとされてもよい。
【００３５】
上記部品装着ヘッド９０ａ〜９０ｃの各ヘッド本体１９２ａ〜１９２ｃにはそれぞれ、図１２(a)に示すように、Ｘ軸スライド１６２への取付けのために、その背面部に１対の脚部２１４および係合ブロック２１６が設けられ、前記Ｘ軸スライド１６２の正面部には、図１２(b)に示すように、１対の脚部２１４をそれぞれ支承する脚部支承部２１８およ
び係合ブロック２１６の一部分を掛止させて固定するヘッド固定装置２２０が設けられている。ヘッド固定装置２２０は、特開２００４−１７２５００公報に記載のヘッド固定装置と同様に構成され、１対の脚部２１４を脚部支承部２１８に受けさせるとともに、係合ブロック２１６を係合穴２２２に嵌合した状態で作業者がグリップ２２４（図１３(a)参照）を回転操作することにより、図１３(a)，(b)に示すように、掛止ピン２２６が、ヘッド本体１９２に設けられた掛止ローラ２２８に係合させられてヘッド本体１９２ａ〜ｃをＸ軸スライド１６２に押し付け、Ｘ軸方向，Ｙ軸方向およびＺ軸方向において部品装着ヘッド９０ａ〜９０ｃを位置決めした状態で固定するものとされている。部品装着ヘッド９０ｃでは、ヘッド本体１９２ｃに設けられた部品撮像装置２０４が部品装着ヘッド９０ｃと共にＸ軸スライド１６２に対して取付け，取外しされる。
【００３６】
さらに、Ｘ軸スライド１６２には、図４に示すように、基準マーク撮像装置２２９が取り付けられている。基準マーク撮像装置２２９は照明装置およびＣＣＤカメラを備えて下向きに設けられ、回路基板５２に設けられた基準マークを撮像する。
【００３７】
各装着モジュール１０の部品供給装置１８を説明する。
本部品供給装置１８は、図２および図６に示すように、前記正面側の基板コンベヤ３０の固定レールである案内レール３６に沿って設けられ、それぞれ部品供給具としての部品フィーダの一種である複数のテープフィーダ（以下、フィーダと略称する）２３０と、それらテープフィーダ２３０を着脱可能に保持するフィーダ保持部材２３２とを含む。複数のフィーダ２３０において電子回路部品は、図１４に示すように、テープ化部品２３４とされて供給される。フィーダ２３０は、特開２００４−４７９５１公報に記載のフィーダと同様に構成されており、簡単に説明する。
【００３８】
本テープ化部品２３４において電子回路部品は、図１４に示すように、キャリヤテープ２３６およびカバーテープ２３８によって保持されている。キャリヤテープ２３６の長手方向に並んで等間隔に形成された複数の収容凹部にそれぞれ、電子回路部品が収容されるとともに、キャリヤテープ２３６に重ねて貼り付けられたカバーテープ２３８により、収容凹部からの飛出しが防止されている。
【００３９】
フィーダ２３０の本体であるフィーダ本体２４０は、図１４に示すように、幅の狭い長手形状の板状を成し、送り装置２４２，カバーテープ剥離装置２４４，部品保持装置２４６および係合装置２４８が設けられている。本フィーダ２３０においてテープ化部品２３４は、テープ化部品保持部材たるリール２５４に巻き付けられて保持されており、部品保持装置２４６はリール２５４をフィーダ２３０の幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に支持するリール保持部材２５６を備え、フィーダ本体２４０の後端部に設けられている。フィーダ２３０の長手方向が前後方向であり、フィーダ２３０がフィーダ保持部材２３２に保持されてモジュール本体１２に取り付けられた状態では、長手方向がＹ軸方向に平行となり、幅方向がＸ軸方向に平行となる。
【００４０】
本リール保持部材２５６はフィーダ本体２４０に、フィーダ２３０の長手方向と幅方向とに直角な方向（フィーダ２３０がフィーダ保持部材２３２に保持されてモジュール本体１２に取り付けられた状態では鉛直方向）に移動可能に設けられ、伸縮可能なガイドレール２５８に案内されつつ移動させられ、図１４に隣接する２つのフィーダ２３０について示すように、リール２５４をフィーダ本体２４０とほぼ同じ高さに位置する状態で回転可能に支持する第一位置と、第一位置に位置するリール保持部材２５６より下方においてリール２５４を回転可能に支持する第二位置とに選択的に移動させられる。複数のフィーダ２３０がフィーダ保持部材２３２に保持された状態では、隣接するフィーダ２３０のリール２５４が上下方向に互い違いに位置させられ、フィーダ２３０がリール２５４の幅より狭い間隔でフィーダ保持部材２３２に取り付けられる。
【００４１】
リール２５４から引き出されたテープ化部品２３４は、図１４に示すように、案内装置２６２により案内されつつ、送り装置２４２により長手方向に送られる。本送り装置２４２は電動回転モータの一種であるエンコーダ付きのサーボモータ２６４を駆動源とし、電子回路部品が順次、フィーダ２３０の前端部に設定された部品供給部へ送られる。カバーテープ剥離装置２４４は、送り装置２４２と駆動源を共用し、カバーテープ２３８はテープ化部品２３４の送りと同期して送られつつ、部品供給部の上流側においてキャリヤテープ２３６から剥がされ、部品装着ヘッド９０の吸着ノズル１８４により収容凹部からの電子回路部品の取出しが行われるようにされる。
【００４２】
前記係合装置２４８は、図１４に示すように、係合部材２６８と係合部材操作装置２７０とを含み、フィーダ２３０をフィーダ保持部材２３２に係合させる。フィーダ本体２４０にはまた、その前面に位置決め突起２８０，２８２およびコネクタ２８４が突設されている。さらに、フィーダ本体２４０の底面には、図１４および図１６(b)に示すように、横断面形状が逆Ｔ字形を成すレール２８６が長手方向に平行に形成されている。
【００４３】
前記フィーダ保持部材２３２は、図１５に示すように、フィーダ取付台２９０と、１対のアーム２９２とを含む。フィーダ取付台２９０は、係合台部２９４と、係合台部２９４に対して直角な位置決め台部２９６とを含む。係合台部２９４には、その後部に上面に開口し、幅方向に貫通する係合溝３０２が形成されている。フィーダ保持部材２３２がモジュール本体１２に取り付けられた状態においてＹ軸方向と平行となる方向が前後方向であり、Ｘ軸方向と平行となる方向が幅方向であり、前後方向および幅方向と直角な方向がＺ軸方向である上下方向となる。フィーダ取付台２９０においては、位置決め台部２９６側を前側とする。
【００４４】
係合台部２９４にはまた、係合溝３０２より前側の部分に、前後方向に平行に直線状に延びる溝３０６が複数、幅方向に適宜の距離を隔てて、本フィーダ保持部材２３２では等間隔に形成され、係合溝３０２より後側の部分に、複数の溝３０６の各々に対応して案内溝３０８が形成されている。複数の溝３０６はそれぞれ、図１６(b)に示すように、横断面形状が逆Ｔ字形を成し、係合溝３０２に開口して設けられている。また、案内溝３０８は、係合台部２９４の後面と係合溝３０２とに開口して前後方向に平行に設けられ、その幅は、溝３０６の逆Ｔの字の広い方の溝幅よりやや大きくされている。位置決め台部２９６には、図１４および図１５に示すように、複数の溝３０６の各々に対応する部分にそれぞれ、位置決め穴３１０，３１２およびコネクタ３１４が設けられている。
【００４５】
係合台部２９４には、図１９に概略的に示すように、その幅方向に隔たった両側部にそれぞれ、側壁部３１６が係合台部２９４から溝３０６等が形成された側とは反対側へ突出する状態で設けられ、それら１対の側壁部３１６の互いに対向する面である内側面にはそれぞれ、図１６および図１９に示すように、複数の案内ローラ３２０が前後方向に適宜の距離を隔てて、幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられている。
【００４６】
また、１対の側壁部３１６の各後部にはそれぞれ、図１６に一方の側壁部３１６を示すように、雌ねじ穴３２２が複数、本フィーダ取付台２９０では４つ、側壁部３１６を幅方向に貫通して形成されている。これら４つの雌ねじ穴３２２は、２つずつが前後方向においていずれも前記距離Ｌと等しい距離（図１６ではＬで表す）を隔てて形成されるとともに、それら２つずつが、前後方向と、前後方向および幅方向に直角な方向とにおいて互いに位置を異ならされ、千鳥状に形成されている。さらに、１対の側壁部３１６の前端部は位置決め台部２９６より前方へ突出させられるとともに、それぞれ案内ローラ３２４が、前後方向および幅方向に直角な方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられている。
【００４７】
前記１対のアーム２９２は、図１５に示すように板状を成し、それぞれ、長手方向ないし前後方向の中間部がアーム２９２の板面を含む平面内において屈曲させられ、両端部がそれぞれ、互いに平行であるが、長手方向および幅方向に直角な方向における位置を異ならされた形状を有する。これらアーム２９２の各長手方向の一端部である前端部にはそれぞれ、図２０に一方のアーム２９２を示すように、複数、本アーム２９２では６つのねじ取付穴である皿ねじ取付穴３３０が幅方向に貫通して形成されている。これら皿ねじ取付穴３３０は、３個ずつが前記距離Ｌに等しい距離（図２０ではＬで表す）を隔てて形成されるとともに、それら３個ずつが、アーム２９２の長手方向と、長手方向および幅方向に直角な方向とにおいて位置を異ならされ、千鳥状に形成されている。これら３個ずつの皿ねじ取付穴３３０の位置のずれは、前記２つずつの雌ねじ穴３２２の位置のずれと同じにされている。また、アーム２９２の長手方向の他端部である後端部には取手３３２が設けられている。
【００４８】
フィーダ取付台２９０は、図１５に示すように１対のアーム２９２に取り付けられてモジュール本体１２に取り付けられるが、図２０および図２２に示すように、アーム２９２からの突出長さが異なる２つの状態のいずれかで取り付けられる。図２０に示すように、フィーダ取付台２９０を１対のアーム２９２に、アーム２９２からの突出長さが短く、アーム２９２に対して後退位置に位置する状態で取り付ける場合には、フィーダ取付台２９０の４つの雌ねじ穴３２２が、アーム２９２の６つの皿ねじ取付穴３３０のうち、後側の４つと位置を合わされ、４つの雌ねじ穴３２２にそれぞれ、ねじの一種である皿ねじ３４０が皿ねじ取付穴３３０を通って螺合され、フィーダ取付台２９０がアーム２９２に固定される。
【００４９】
また、図２２に示すように、フィーダ取付台２９０を１対のアーム２９２に、アーム２９２からの突出長さが長く、アーム２９２に対して前進位置に位置する状態で取り付ける場合には、４つの雌ねじ穴３２２が、６つの皿ねじ取付穴３３０のうち、前側の４つと位置を合わされ、４つの雌ねじ穴３２２にそれぞれ皿ねじ３４０が螺合されてフィーダ取付台２９０がアーム２９２に固定される。本フィーダ保持部材２３２では、フィーダ取付台２９０が前部を構成し、１対のアーム２９２が後部を構成し、前進位置と後退位置とでは、フィーダ取付台２９０のアーム２９２からの突出長さは距離Ｌに等しい長さ、異なる。
【００５０】
フィーダ保持部材２３２がモジュール本体１２に取り付けられるとき、フィーダ取付台２９０は、図２０に示すように、モジュール本体１２の基台部２２に固定された保持台３５０により保持される。保持台３５０は、図１７ないし図１９に示すように、底壁３５２の幅方向（モジュール本体１２に取り付けられた状態でＸ軸方向に平行となる方向）の両縁部からそれぞれ立ち上がって設けられた１対の取付部３５４と、それら取付部３５４より内側の部分に設けられた１対の案内レール部３５６とを含む。なお、保持台３５０については、部品供給装置１８のモジュール本体１２に対する基板搬送保持装置１４との前後関係と同様に、基板搬送保持装置１４に近い側を前側とする。１対の取付部３５４にはそれぞれ、図１８に示すように、複数、本保持台３５０では４つの皿ねじ取付穴３６０が形成されている。これら皿ねじ取付穴３６０はそれぞれ、取付部３５４を底壁３５２に直角な方向に貫通して形成されるとともに、前後方向に前記距離Ｌの２分の１に相当する距離を隔てて等間隔に形成されている。
【００５１】
１対の案内レール部３５６の各底壁３５２からの突出端部にはそれぞれ、図１８〜図２０に示すように、その外側面に開口し、前後方向に貫通する案内溝３６４が形成されている。案内溝３６４の１対の溝側面は底壁３５２と平行であり、それらのうち、底壁３５２に近い側であって下側の溝側面が案内面３６６を構成している。この案内面３６６の後端部は、図２０に示すように、後方ほど底壁３５２に接近する向きに傾斜させられて傾斜案内面３６８とされている。１対の溝側面の他方を画定する側壁３７０は、図１８および図２０に示すように、傾斜案内面３６８に対応する部分にはなく、この側壁３７０の後端部は、図１８に示すように、外側ほど前方へ傾斜させられて案内部３７２とされている。
【００５２】
さらに、底壁３５２には、図１８に示すように、厚さ方向に貫通して、それぞれ位置決め凹部たる２つの位置決め穴３７４が形成されている。これら位置決め穴３７４は前後方向に延びる長穴とされ、それぞれ、基台部２２に突設された位置決め突部たる２つの位置決めピン３７６に嵌合され、保持台３５０がＸ軸方向およびＹ軸方向に位置決めされる。位置決め穴３７４の長さは、前記距離Ｌに等しい距離に位置決めピン３７６の直径を加えた長さとされている。基台部２２に位置決め凹部を設け、保持台３５０に位置決め突部を設けてもよい。
【００５３】
保持台３５０は、位置決め穴３７４が位置決めピン３７６に嵌合されたままの状態でモジュール本体１２に対して前後方向（Ｙ軸方向）に移動させられ、図１８に二点鎖線で示すように、２つの位置決め穴３７４の各前端がそれぞれ位置決めピン３７６に当接する第一位置と、実線で示すように、２つの位置決め穴３７４の各後端がそれぞれ位置決めピン３７６に当接する第二位置との２つの位置のいずれか一方に位置決めされる。保持台３５０はモジュール本体１２に対して、第一位置に位置する状態では第二位置に位置する状態より後側に位置し、各位置における保持台３５０の前後方向（Ｙ軸方向）における位置の差は前記距離Ｌに等しい。保持台３５０の第一位置を後退位置、第二位置を前進位置と称する。
【００５４】
モジュール本体１２の基台部２２には、図１９に示すように、１対の取付部３５４に対応する部分にそれぞれ、複数、例えば、２つの雌ねじ穴３８０（図１９には一方の雌ねじ穴３８０のみが図示されている）が前後方向に距離Ｌの２分の１に等しい距離を隔てて形成されている。したがって、保持台３５０を後退位置において基台部２２に固定する場合には、４つの皿ねじ取付穴３６０のうちの前側の２つがそれぞれ、雌ねじ穴３８０と位置を合わされ、皿ねじ取付穴３６０を通って皿ねじ３８２（図１９参照）が雌ねじ穴３８０に螺合され、前進位置において固定する場合には、後側の２つがそれぞれ雌ねじ穴３８０と位置を合わされ、皿ねじ３８２が螺合される。
【００５５】
さらに、図１７に概略的に示すように、保持台３５０には固定装置３８６が設けられ、フィーダ取付台２９０を保持台３５０に固定するようにされている。この固定装置３８６は、例えば、エアシリンダを駆動源として構成されており、本装着モジュール１０では、固定装置３８６は、作業者による作動指示に基づいて作動させられるが、電源が投入されない状態では作動せず、フィーダ取付台２９０を固定することができない。そのため、図２４に示すように、モジュール本体１２の１対の側壁部２４の一方の基台部２２より後方へ突出させられた部分の下部には後退防止装置３９０が設けられ、フィーダ取付台２９０が保持台３５０上に載せられたフィーダ保持部材２３２の後退を防止するようにされている。
【００５６】
後退防止装置３９０は、図２４に示すように、上記一方の側壁部２４の内側面に取り付けられた１対の後退防止部材たる係合部材としてのレバー３９２，３９４を含む。これらレバー３９２，３９４はそれぞれ板状を成し、側壁部２４に取り付けられた板状の取付部材３９５の上下方向に距離を隔てた位置に軸３９６，３９８により、Ｘ軸方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられている。
【００５７】
上側のレバー３９２には、軸３９６に後方側に隣接する部分に上面に開口し、回動軸線に平行な方向に貫通する係合溝４００が形成され、係合部たる係合凹部を構成するとともに、係合溝４００より後側の部分の上面に、後方ほど下方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面４０２が形成されている。レバー３９２は、軸３９６から前方へ延び出させられた部分において、上下方向に配設されたリンク４０６の上端部に軸４０８により、軸３９６の軸線と平行な軸線まわりに回動可能に連結されている。リンク４０６は、その下端部と、取付部材３９５との間に張り渡された付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリングたる引張コイルスプリング４１０により下方へ付勢されている。このスプリング４１０の付勢によるレバー３９２の回動限度は、レバー３９２の側壁部２４側の側面に設けられた当接部４１２が、取付部材３９５に設けられたストッパ４１４に当接することにより規定され、この回動限度が規定された状態では、係合溝４００の底面が水平となり、係合溝４００の後側の溝側面４１５は鉛直となる。また、係合溝４００の前側の溝側面４１６は、傾斜面４０２に対応する傾斜の傾斜面とされている。
【００５８】
下側のレバー３９４には、図２４に示すように、レバー３９２と同様に、係合溝４２０，傾斜面４２２，傾斜した溝側面４２３および鉛直となる溝側面４２６が設けられ、軸４２４によって前記リンク４０６に、軸３９８の軸線と平行な軸線まわりに回動可能に連結されている。レバー３９４にはまた、その内側面（側壁部２４側とは反対側の面）に板状の作用部材である当接部材４３０がボルト４３２により着脱可能に固定されている。この当接部材４３０は、レバー３９４の傾斜面４２２が形成された部分から溝４２０が形成された部分を含む部分と同じ形状のものとされ、傾斜面４２２と同一平面内に位置する傾斜面４３４を有し、係合溝４２０に続く係合溝４３６を有する。
【００５９】
前記フィーダ保持部材２３２の１対のアーム２９２のうち、モジュール本体１２への取付け時に後退防止装置３９０が設けられた側壁部２４側となるアーム２９２には、図１５，図２０および図２４に示すように、その後端部に、アーム２９２の長手方向および幅方向に直角に延び出す係合突部４４０が設けられ、係合部を構成している。係合突部４４０には、その前面に、前記傾斜面４０２に対応する傾斜の傾斜面４４２が形成され、後面に鉛直な係合面ないし当接面４４４が形成されている。
【００６０】
フィーダ保持部材２３２のモジュール本体１２への取付けを説明する。
フィーダ保持部材２３２は、フィーダ取付台２９０が保持台３５０に取り付けられることにより、モジュール本体１２に取り付けられる。保持台３５０は、フィーダ取付台２９０がアーム２９２に対して前進位置に取り付けられたフィーダ保持部材２３２の取付け時には前進位置に固定され、フィーダ取付台２９０がアーム２９２に対して後退位置に取り付けられたフィーダ保持部材２３２の取付け時には後退位置に固定される。フィーダ取付台２９０は、アーム２９２に対して前後いずれの位置に取り付けられていても、保持台３５０に対する位置は変わらないのであり、モジュール本体１２に対するＹ軸方向の取付位置が２種類に変えられ、モジュール本体１２に対して固定レールである案内レール３６に近い前進位置と、案内レール３６から離れた後退位置との２つの位置を取り得る。フィーダ取付台２９０は、１対のアーム２９２に対する取付位置が変更されてモジュール本体１２に対する位置が変更されるため、１対のアーム２９２のモジュール本体１２に対するＹ軸方向における位置は変わらず、フィーダ保持部材２３２のＹ軸方向に平行な方向において案内レール３６とは反対側の端である後端の位置は変わらない。
【００６１】
保持台３５０の前進位置は、フィーダ取付台２９０のモジュール本体１２に対する前進位置が、部品供給装置１８と案内レール３６との間に、前記部品撮像装置２０４とは別の部品撮像装置（この部品撮像装置については後述する）を配設するには小さいが、後述するキャリブレーション用撮像装置が配設される間隔が得られる位置となる位置に設定され、保持台３５０の後退位置は前進位置より前記距離Ｌに等しい距離後方であって、フィーダ取付台２９０のモジュール本体１２に対する後退位置が、部品供給装置１８と案内レール３６との間に上記別の部品撮像装置を配設する間隔が得られる位置となる位置に設定されている。
【００６２】
フィーダ保持部材２３２のモジュール本体１２への取付けは、フィーダ取付台２９０が１対のアーム２９２に対して前進位置と後退位置とのいずれに取り付けられていても、作業者により同じ手順で行われるため、フィーダ取付台２９０が前進位置に位置する場合のフィーダ保持部材２３２の取付けを例に取って説明する。
【００６３】
取付け時には、作業者は基台部２２に保持台３５０を前進位置において固定し、フィーダ取付台２９０を１対のアーム２９２に対して前進位置に位置する状態に取り付ける。そして、取手３３２を持ち、フィーダ取付台２９０の１対の側壁部３１６にそれぞれ設けられた案内ローラ３２０を、保持台３５０の１対の案内レール部３５６の各傾斜案内面３６８上に載せ、傾斜案内面３６８に案内させつつ、案内溝３６４内に進入させる。また、１対の側壁部３１６の各前端に設けられた案内ローラ３２４がそれぞれ、案内部３７２に案内されて案内レール部３５６の外側へ導かれ、保持台３５０をＸ軸方向の両側から挟み、フィーダ取付台２９０は１対の側壁部３１６が保持台３５０のＸ軸方向の両側に位置し、案内ローラ３２０の案内面３６６上の転動により案内されつつ、前進させられる。本装着モジュール１０では、案内溝３６４が第一案内部を構成し、案内ローラ３２４が第二案内部を構成している。
【００６４】
フィーダ保持部材２３２が、フィーダ取付台２９０全体がほぼ保持台３５０上に位置するまで前進させられた状態で、アーム２９２の係合突部４４０が後退防止装置３９０に至り、その傾斜面４４２と、上側のレバー３９２の傾斜面４０２との斜面の作用によりレバー３９２がスプリング４１０の付勢力に抗して、当接部４１２がストッパ４１４から離れる向きに回動させられ、フィーダ保持部材２３２（係合突部４４０）の前進を許容する。係合突部４４０が傾斜面４０２を乗り越え、係合溝４００に嵌入する位置に至れば、レバー３９２がスプリング４１０の付勢により回動させられて当接部４１２がストッパ４１４に当接する位置に戻り、図２４に示すように、係合突部４４０が係合溝４００に嵌入し、係合突部４４０の当接面４４４と係合溝４００の溝側面４１５との当接により、フィーダ保持部材２３２の後退が防止される状態となる。また、フィーダ保持部材２３２の前進は、モジュール本体１２に設けられた基準面（図示省略）に当接することにより止められる。係合溝４００の前後方向の寸法は、係合突部４４０より大きく、係合突部４４０は係合溝４００内に前後方向において隙間を有して嵌合され、フィーダ保持部材２３２はモジュール本体１２に対して前後方向にほぼ位置決めされた状態で前進を停止させられる。また、フィーダ保持部材２３２のモジュール本体１２に対するＸ軸方向の位置は、１対の側壁部３１６の各案内ローラ３２４が保持台３５０の１対の案内レール部３５６をＸ軸方向の両側から挟むことにより位置決めされる。
【００６５】
本装着モジュール１０の電源が投入された状態では、作業者は、上記のようにフィーダ取付台２９０を保持台３５０に載せた後、固定装置３８６の作動を指示し、フィーダ取付台２９０を保持台３５０に固定させる。それにより、フィーダ取付台２９０はモジュール本体１２に対して、Ｘ軸方向およびＹ軸方向において予め設定された位置に位置決めされ、フィーダ保持部材２３２は、フィーダ取付台２９０が前進位置に位置する状態でモジュール本体１２に固定され、部品供給装置１８は、フィーダ取付台２９０がアーム２９２に後退位置に取り付けられる場合より、モジュール本体１２に対して固定レールである案内レール３６に近い前進位置に保持された状態となる。部品供給装置１８については、Ｙ軸方向において基板搬送保持装置１４側が前側である。フィーダ取付台２９０のＹ軸方向の位置は、前記基準面により決められる。フィーダ保持部材２３２をモジュール本体１２か
ら取り外す場合には、作業者は固定装置３８６によるフィーダ保持台２９２の保持台３５０への固定の解除を指示し、固定装置３８６による固定が解除された後、後退防止装置３９０のレバー３９２をスプリング４１０の付勢に抗して手動で回動させ、係合突部４４０が係合溝４００から離脱可能とした状態でフィーダ保持部材２３２を後方へ移動させ、モジュール本体１２から引き出す。フィーダ取付台２９０が１対のアーム２９２に対して後退位置に取り付けられた状態で保持台３５０に保持された場合には、部品供給装置１８はモジュール本体１２に対して、前進位置に保持された状態より前記距離Ｌに等しい距離長く、案内レール３６から離れた後退位置に保持された状態となる。
【００６６】
後退防止装置３９０の下側のレバー３９４は、図示を省略する別のフィーダ保持部材がモジュール本体１２に取り付けられる際に、そのフィーダ保持部材のアームの係合突部と係合して後退を防止する。このフィーダ保持部材は、テープ化部品を保持するリールがフィーダにより保持されず、フィーダとは別体であって、１対のアームに取り付けられたバケットによって保持されるフィーダを保持するものであり、モジュール本体１２に取り付けられた状態においてフィーダ保持部材２３２のアーム２９２より下方へ延び出すアームを備え、そのアームに係合突部が設けられている。このフィーダ保持部材を保持台３５０に取り付け、モジュール本体１２に取り付ける場合には、アームに設けられた係合突部が下側のレバー３９４を回動させるが、係合突部の前側に設けられた傾斜面は、下側のレバー３９４に固定の当接部材４３０の傾斜面４３４に係合して、斜面の作用によりレバー３９４をスプリング４１０の付勢力に抗して回動させてフィーダ保持部材の前進を許容させ、係合突部が当接部材４３０に設けられた係合溝４３６に嵌入し、後退が防止される。フィーダ保持部材２３２のフィーダ取付台２９０がアーム２９２に対して前進位置に位置させられてフィーダ２３０が取り付けられる場合、隣接する２つのフィーダ２３０のうち、リール２５４を下側（前記第二位置）において支持するリール保持部材２５６が当接部材４３０と干渉する。そのため、フィーダ取付台２９０を前進位置に位置させる場合には、作業者が工具を用いてボルト４３２を緩め、当接部材４３０をレバー３９４から取り外し、リール保持部材２５６と干渉しないようにされる。また、リールがバケットによって保持されるフィーダによって電子回路部品を供給する場合には、当接部材４３０がレバー３９４に取り付けられる。
【００６７】
モジュール本体１２には、上記のように保持台３５０に保持されたフィーダ取付台２９０を覆い、部品供給装置１８を覆うカバーが取り付けられる。カバーには、図２０および図２２に示すように、２種類のカバー４５０，４５２があり、図２０に示すように、前記フィーダ取付台２９０がモジュール本体１２に対して後退位置に位置する場合にはカバー４５０が使用され、図２２に示すように、前進位置に位置する場合にはカバー４５２が使用される。したがって、カバー４５０，４５２についての前後は、部品供給装置１８の基板搬送保持装置１４に対する前後と同様とし、基板搬送保持装置１４に近い側を前側とする。
【００６８】
カバー４５０は、図２０および図２５に示すように、金属製のカバー（以後、金属カバーと称する）４５６と透明な合成樹脂、例えば、アクリル樹脂製のカバー（以後、アクリルカバーと称する）４５８とを含む。アクリルカバー４５８は板状を成し、図２５に示すように、フィーダ取付台２９０を幅方向の全体にわたって覆う幅と、フィーダ取付台２９０の係合台部２９４の後部およびフィーダ取付台２９０より後方の部分を覆う長さとを有するとともに、図２０に示すように、フィーダ本体２４０の後部上端の形状に対応する形状を備え、後部は後方ほど上方へ向かう向きに傾斜させられている。
【００６９】
金属カバー４５６は板状を成し、図２０および図２５に示すように、アクリルカバー４５８と同様に、フィーダ取付台２９０を幅方向の全体にわたって覆うを幅を有し、後部はアクリルカバー４５８に沿って傾斜させられるとともに、前後方向においてはアクリルカバー４５８よりやや短いものとされている。金属カバー４５６は、アクリルカバー４５８の前端部および後端部を残してその上面に重ねられて固定され、図２５に示すように、その前端部の幅方向の両端部からそれぞれ延び出させられた腕部４６０においてモジュール本体１２の１対の側壁部２４にそれぞれ位置決めされて固定される。これら１対の腕部４６０の一方にはボルト挿通穴（図示省略）が形成され、他方にはボルト挿通穴，１対の位置決め穴４６２および金属製の被検出部たる被検出片４６３が設けられている。被検出片４６３は、腕部４６０からカバー４５０の幅方向において外側へ突出させられた後、腕部４６０に直角に下方へ突出させられた形状を有する。
【００７０】
１対の側壁部２４にはそれぞれ、図２５および図２６に示すように、その上面上に２つの雌ねじ穴４６４，４６６が前後方向に前記距離Ｌと等しい距離を隔てて形成され、１対の側壁部２４の一方にはまた、距離Ｌと等しい距離を隔てた２箇所にそれぞれ、１対ずつの位置決めピン４６８，４７０が突設されている。この一方の側壁部２４にはさらに、カバー検出装置４７４が設けられている。カバー検出装置４７４は２つのセンサ４７６，４７８を含む。これらセンサ４７６，４７８は、例えば、透過型の光電センサにより構成され、それぞれ発光部４８０および受光部４８２を備え、前後方向に前記距離Ｌに等しい距離を隔てた位置に設けられている。
【００７１】
前記カバー４５２は、図２２および図２６に示すように、カバー４５０と同様に、互いに重ねられ、固定された金属カバー４８６およびアクリルカバー４８８を含むが、前後方向においてカバー４５０より長く、カバー４５０の後端からさらに、前部と平行に後方へ前記距離Ｌに等しい長さ、延び出す部分が設けられた形状を有する。また、金属カバー４８６の前端部には、金属カバー４５６と同様に、モジュール本体１２に固定するための１対の腕部４９０が設けられ、ボルト挿通穴等が設けられている。
【００７２】
カバー４５０は、図２５に示すように、金属カバー４５６の腕部４６０の１対の位置決め穴４６２が、側壁部２４に設けられた後側の１対の位置決めピン４６８に嵌合されて位置決めされた状態で、後側の雌ねじ穴４６４にボルト４９２が螺合されて側壁部２４に固定される。また、被検出片４６３が後側のセンサ４７６の発光部４８０と受光部４８２との間に嵌入させられる。それにより、受光部４８０の受光が妨げられ、センサ４７６からカバー４５０の取付けを検出するカバー検出信号が出力される。
【００７３】
カバー４５２は、図２６に示すように、金属カバー４８６の腕部４９０が、側壁部２４に設けられた前側の１対の位置決めピン４７０により位置決めされ、前側の雌ねじ穴４６６にボルト４９４が螺合されてモジュール本体１２に固定され、被検出片４６３がセンサ４７８により検出されるようにされる。したがって、２つのセンサ４７６，４７８のいずれからカバー検出信号が出力されているかによって、モジュール本体１２に取り付けられたカバーの種類がわかる。
【００７４】
カバー４５０，４５２のいずれがモジュール本体１２に取り付けられる場合にも、フィーダ２３０はモジュール本体１２に取り付けられたカバーにより案内されつつ、保持台３５０により保持されたフィーダ取付台２９０に取り付けられる。フィーダ２３０の取付けは作業者により行われ、作業者はフィーダ取付台２９０の後方においてフィーダ２３０のレール２８６とフィーダ取付台２９０の溝３０６との位置をＸ軸方向および上下方向においてそれぞれ合わせ、レール２８６を案内溝３０８を通って溝３０６に嵌合し、それらの嵌合により案内させつつ、フィーダ２３０を前方へ移動させる。この際、フィーダ２３０がフィーダ取付台２９０に対して後部が前部より上に位置する斜めの姿勢とされていれば、係合台部２９４の後部を覆い、溝３０６の後端部を覆うカバーに当たってレール２８６を案内溝３０８に嵌合することができず、作業者は、フィーダ２３０をＹ軸方向に平行となる水平で真っ直ぐな姿勢とした状態でフィーダ取付台２９０への取付けを行うこととな
り、レール２８６を溝３０６にこじることなく嵌合し、前進させることができる。
【００７５】
フィーダ２３０の前進により、位置決め突起２８０，２８２が位置決め穴３１０，３１２に嵌合され、コネクタ２８４がコネクタ３１４に接続される。そして、係合装置２４８の係合部材２６８が係合溝３０２の溝側面に係合させられてフィーダ２３０がフィーダ取付台２９０に固定され、それぞれ逆Т字形を成すレール２８６と溝３０６との嵌合によりフィーダ２３０のフィーダ取付台２９０からの浮上がりが防止される。フィーダ取付台２９０にはフィーダ２３０が複数、取り付けられ、それらフィーダ２３０はＸ軸方向に並ぶ状態で保持される。フィーダ２３０をフィーダ取付台２９０から取り外す際には、作業者は係合部材操作装置２７０を操作して係合部材２６８の係合溝３０２の溝側面に対する係合を解除し、フィーダ２３０を後方へ移動させてレール２８６を溝３０６，３０８から抜け出させる。
【００７６】
カバー４５０，４５２をそれぞれ側壁部２４に位置決めし、固定するための位置決めピン４６８，４７０等の前後方向の間隔は前記距離Ｌに等しい距離とされており、Ｙ軸方向におけるカバー４５０，４５２の取付位置の差は距離Ｌに等しく、カバー４５０，４５２のそれぞれフィーダ取付台２９０に対するＹ軸方向の位置は同じであり、その後部の上方に位置し、また、フィーダ２３０の後部上端に沿った形状を有するため、同様にフィーダ２３０の取付け姿勢を規制する。
【００７７】
また、カバー４５２はカバー４５０より距離Ｌと等しい長さ、長いものとされているため、カバー４５０，４５２の各後端のモジュール本体１２に対するＹ軸方向の位置は変わらない。そのため、カバー４５０，４５２のいずれがモジュール本体１２に取り付けられている場合にも、作業者が、フィーダ取付台２９０にフィーダ２３０が取り付けられていない状態においてフィーダ取付台２９０の上方から、あるいはフィーダ取付台２９０のフィーダ２３０が取り付けられていない部分から装着モジュール１２内へ手を入れることが防止される。
【００７８】
さらに、カバー４５０，４５２はそれぞれ金属カバー４５６，４８６およびアクリルカバー４５８，４８８を含むとともに、アクリルカバー４５８，４８８の方が金属カバー４５６，４８６より大きく、フィーダ取付台２９０側に位置させられているため、金属カバー４５６，４８６によってカバー４５０，４５２の強度が確保される一方、フィーダ２３０がカバー４５０，４５２に当たっても、アクリルカバー４５８，４８８に当たることによりフィーダ２３０の損傷が回避され、あるいは損傷が少なくて済む。
【００７９】
なお、前記ストッパ装置１２０のストッパ１２２，１２４はそれぞれ、図６(a)，(b)に示すように、Ｙ軸方向において、カバー４５０，４５２より基板搬送保持装置１４側においてＹ軸スライド１００に当接し、部品装着ヘッド９０のカバー４５０，４５２との衝突が回避される位置に設けられる。ストッパ装置１２０においてストッパ１２２は、部品供給装置１８がモジュール本体１８により後退位置に位置する状態で保持される場合に使用され、ストッパ１２４は部品供給装置１８が前進位置に位置する状態で保持される場合に使用される。したがって、正面側を前側とする装着モジュール１０においてはストッパ１２２の方がストッパ１２４より前方側に位置するが、部品供給装置１８のモジュール本体１２に対する基板搬送保持装置１４との前後関係に対応させれば、ストッパ１２４の方がストッパ１２２より前方側に位置することとなる。
【００８０】
さらに、モジュール本体１２には、図２０および図２２に示すように、テープ化部品２３４の電子回路部品が取り出された空のキャリヤテープ２３６が入れられ、モジュール本体１８の基台部２２に設けられたテープ収容器５００に導くダクト５０２が取り付けられる。ダクト５０２には、ダクト５０２ａ，５０２ｂの２種類がある。これらダクト５０２ａ，５０２ｂはいずれも幅はフィーダ取付台２９０の幅方向に長く、フィーダ取付台２９０全体に対応する長さを備え、フィーダ取付台２９０に取り付けられたフィーダ２３０の上部とテープ収容器５００とに開口させられているが、高さが異ならされ、ダクト５０２ａはダクト５０２ｂより高く、高さの高い電子回路部品の収容に使用されたキャリヤテープ２３６を入れることができる。ダクト５０２ａ，５０２ｂは、フィーダ２３０により供給される電子回路部品の高さ（キャリヤテープの厚さ）に応じた高さを有するものがモジュール本体１２に取り付けられる。フィーダ取付台２９０のモジュール本体１２に対する前進位置および後退位置はそれぞれ、ダクト５０２ａ，５０２ｂの取付けも考慮して設定される。
【００８１】
前述のように、フィーダ取付台２９０はモジュール本体１２に対して前進位置と後退位置との２つの位置を取り、それに応じて案内レール３６とフィーダ保持部材２３２とのＹ軸方向における間隔が変わるが、フィーダ取付台２９０がいずれの位置を取るかは、基板搬送保持装置１４と部品供給装置１８との間に配設される装置によって決められる。案内レール３６とフィーダ保持部材２３２との間に、図６(a)，図２０および図２１に示すように、第二部品撮像装置としての部品撮像装置５２０，保持具収納装置としてのノズル収容装置５２２および部品収容装置５２４が配設される場合には、部品撮像装置５２０が平面視において互いに直交する２方向の各寸法が大きいものであるため、フィーダ取付台２９０が後退位置に位置させられ、案内レール３６とフィーダ保持部材２３２との間隔が広くされる。図６(a)では
、部品収容装置５２４および１対の側壁部２４の一方の図示が省略されている。
【００８２】
部品撮像装置５２０は、図６(a)に示すように、照明装置５３６およびＣＣＤカメラ５３８を含み、それらが直列に設けられ、撮像軸線に平行な方向に長いものとされている。この部品撮像装置５２０は、部品装着ヘッド９０ａにより回路基板５２に装着される大形の電子回路部品を撮像し、あるいは部品装着ヘッド９０ｂの複数の吸着ノズル１８４ｂの各々により保持された複数の電子回路部品を一括して同時に撮像することができるものであり、図２１に示すように、平面視の形状がほぼ正方形状を成し、互いに直交する２方向における各寸法がいずれも大きい。
【００８３】
ノズル収容装置５２２は、特開２００４−３１１５９９公報等によって既に知られており、図２１に示すように、複数のノズル収容穴５４０が形成されたノズル収容台５４２と、ノズル収容台５４２を昇降させる収容台昇降装置（図示省略）と、ノズル収容台５４２に対して、その表面（上面）に平行な方向に移動可能に設けられ、ノズル収容穴５４０からの吸着ノズルの取出しを許容する位置と、取出しを阻止する位置とに移動させられるシャッタ５４４と、シャッタ移動装置（図示省略）とを含み、部品装着ヘッド９０との間で吸着ノズル１８４の自動交換が可能なものとされている。ノズル収容装置５２２に収容される吸着ノズル１８４は大形の電子回路部品を吸着するものであり、ノズル収容穴５４０は直径が大きいものとされ、ノズル収容装置５２２の平面視において互いに直交する２方向の各長さは互いに異なり、シャッタ移動方向に平行な方向の寸法が長く、部品撮像装置５２０の平面視における１方向の寸法とほぼ等しい長さとされている。
【００８４】
部品収容装置５２４は、部品装着ヘッド９０によって電子回路部品が一旦、フィーダ２３０から取り出されたが、種類が間違っていたり、吸着ノズル１８４による保持姿勢が修正不可能なほどずれている等、何らかの理由で回路基板５２に装着できない場合に、吸着ノズル１８４による保持が解放された電子回路部品を収容する装置である。この部品収容装置５２４は、大形の電子回路部品を収容可能なものとされ、図２１に示すように、平面視の寸法が大きく、深さも深い。そして、平面視において互いに直交する２方向の各寸法が異なり、長い方の寸法は部品撮像装置５２０の平面視における１方向の寸法よりやや短い長さとされている。
【００８５】
また、案内レール３６とフィーダ保持部材２３２との間に、図６(b)，図２２および図２３に示すように、キャリブレーション用撮像装置５２８，ノズル収容装置５３０および部品収容装置５３２が配設される場合には、キャリブレーション用撮像装置５２８が部品撮像装置５２０より小さく、ノズル収容装置５３０および部品収容装置５３２がキャリブレーション用撮像装置５２８に合うものとされているため、案内レール３６とフィーダ保持部材２３２との間隔を部品撮像装置５２０の配設時より狭くすることができ、フィーダ取付台２９０が前進位置に位置させられる。図６(b)では、部品収容装置５３２および１対の側壁部２４の一方の図示が省略されている。
【００８６】
キャリブレーション用撮像装置５２８は、前記部品装着ヘッド９０ｃについてキャリブレーションを行うために、部品装着ヘッド９０ｃに設けられた基準マークを撮像することと、部品装着ヘッド９０ｃに保持されたキャリブレーション治具（吸着ノズル１８４がキャリブレーション治具として使用される場合もある）を一定角度ずつ回転させつつ撮像することとの少なくとも一方を行う撮像装置であり、詳細な図示は省略するが、図６(b)に示すように、照明装置５４８およびカメラ５５０を備えている。この撮像装置５２８は、上記キャリブレーションのための撮像を行うことができる大きさのものであればよく、平面視において互いに直交する２方向の各寸法はいずれも部品撮像装置５２８より小さい。
【００８７】
ノズル収容装置５３０は、小形の電子回路部品を吸着する吸着ノズル１８４が収容されるものであり、構成は前記ノズル収容装置５２２と同じであるが、ノズル収容台５５４に形成されたノズル収容穴５５６は直径が、ノズル収容装置５２２のノズル収容穴５４０より小さいものとされ、シャッタ５５８はノズル収容穴５５６に応じたものとされている。ノズル収容装置５３０は、図２３に示すように、平面視において互いに直交する２方向の各長さは互いに異なり、短い方の寸法は、キャリブレーション用撮像装置５２８の平面視において互いに直交する２方向の各寸法のうち、長い方の寸法とほぼ等しい。また、部品収容装置５３２は小形の電子回路部品が収容されるものであり、その平面視において互いに直交する２方向の各寸法は互いに異なり、いずれも前記部品収容装置５２４より小さく、また、長い方の寸法がキャリブレーション用撮像装置５２８の上記長い方の寸法とほぼ等しく、かつ、深さが浅いものとされている。
【００８８】
部品撮像装置５２０，ノズル収容装置５２２および部品収容装置５２４は、図２０に示すように取付部材たる取付板５７０に取り付けられ、キャリブレーション用撮像装置５２８，ノズル収容装置５３０はおよび部品収容装置５３２は、図２２に示すように取付部材たる取付板５７２に取り付けられ、それぞれユニット化された状態でモジュール本体１２に選択的に取り付けられる。
【００８９】
取付板５７０は、図２７および図２８に示すように、長手形状を成し、図２１に示すように、部品撮像装置５２０，ノズル収容装置５２２および部品収容装置５２４が取付板５７０の長手方向に沿って１列に並べられ、位置決めされて固定される。図２１に示すように、部品撮像装置５２０は取付板５７０の長手方向の中央に取り付けられ、ノズル収容装置５２２および部品収容装置５２４はそれぞれ、部品撮像装置５２０の取付板５７０の長手方向の両側にそれぞれ、平面視において互いに直交する２方向の各寸法のうち、長い方が取付板５７０の幅方向と平行となる姿勢で取り付けられる。これら装置５２０，５２２，５２４にはそれぞれ、位置決め凹部たる位置決め穴（図示省略）が２つずつ形成され、取付板５７０には各装置５２０，５２２，５２４の取付箇所毎に位置決め突部たる位置決めピン（図示省略）が２本ずつ突設され、それら位置決めピンと位置決め穴との嵌合により装置５２０，５２２，５２４がそれぞれ、取付板５７０の長手方向および幅方向に位置決めされ、その状態でボルト（図示省略）により取付板５７０に固定される。位置決めピンが装置５２０，５２２，５２４に設けられ、取付板５７０に位置決め穴が設けられてもよい。
【００９０】
取付板５７０は、図２１に示すように、モジュール本体１２の基台部２２に、長手方向がＸ軸方向と平行となり、幅方向がＹ軸方向と平行となる姿勢で着脱可能に取り付けられる。それにより、取付板５７０に固定された部品撮像装置５２０，ノズル収容装置５２２および部品収容装置５２４がモジュール本体１２にＸ軸方向に平行に並び、ノズル収容装置５２２および部品収容装置５２４は、平面視において互いに直交する２方向のうち、長い方がＹ軸方向に平行となる姿勢で配設される。なお、基台部２２には、図２０に示すように、部品撮像装置５２０の一部の配設を許容する凹部５７６が設けられている。
【００９１】
前記キャリブレーション用撮像装置５２８，ノズル収容装置５３０および部品収容装置５３２はそれぞれ、図２３に示すように、長手形状を成す取付板５７２に、その長手方向に１列に並び、図示を省略する位置決め穴と位置決めピンとの嵌合により位置決めされた状態でボルトにより固定される。キャリブレーション用撮像装置５２８は取付板５７２の長手方向の中央部に固定され、ノズル収容装置５３０はキャリブレーション用撮像装置５２８の取付板５７２の長手方向の一方の側に、その平面視において互いに直交する２方向の寸法のうち、短い方が取付板５７２の幅方向と平行となる姿勢で配設され、部品収容装置５３２は、その平面視において互いに直交する２方向の寸法のうち、長い方が取付板の幅方向と平行となる姿勢で配設される。
【００９２】
取付板５７２も取付板５７０と同様に、基台部２２に、長手方向がＸ軸方向に平行となり、幅方向がＹ軸方向に平行となる姿勢で着脱可能に取り付けられる。それにより、キャリブレーション用撮像装置５２８，ノズル収容装置５３０および部品収容装置５３２はＸ軸方向に平行な方向に並び、ノズル収容装置５３０は、平面視において互いに直交する２方向のうち、短い方の寸法がＹ軸方向に平行となる姿勢で配設され、ノズル収容装置５３０および部品収容装置５３２はそれぞれ、Ｙ軸方向において、キャリブレーション用撮像装置５２８とほぼ同じ範囲に配設され、それらの配設に要する所要スペースのＹ軸方向の寸法は、部品撮像装置５２０等の配設時より小さくて済む。部品撮像装置５２０の有無と、ノズル収容装置５２２，５３０の配設姿勢の違い（平面視において互いに直交する方向の第一，第二寸法のうち、長い方の第一寸法の配設方向の違い）と、部品収容装置５２４，５３２の寸法の違いとによって、それらの配設に要する所要スペースのＹ軸方向の寸法が２種類に変えられるのであり、その寸法の差が前記Ｙ軸スライド１００の移動限度を規定する２種類のストッパ１２２，１２４の移動限度規定位置間の距離Ｌとされるとともに、フィーダ取付台２９０のアーム２９２に対する２つの取付位置の各位置間の距離等は、すべてこのＹ軸方向の寸法差に合わせて設定され、図６に示すように、部品供給装置１８が上記寸法差に等しい距離（図６ではＬで表されている）の差を有する後退位置と前進位置とにそれぞれ位置する状態に対応するようにされている。
【００９３】
取付板５７０，５７２は基台部２２に取付装置５９０によって取り付けられ、作業者が取付装置５９０を操作することにより、工具を使用することなく簡単に取付け，取外しされ、部品撮像装置５２０等とキャリブレーション用撮像装置５２８等とを交換することができるようにされている。取付装置５９０は、図２８に示すように、モジュール本体１２の基台部２２の案内レール３６と部品供給装置１８との間の部分に、取付板５７０に相当する長方形（図２８に二点鎖線で示される）の対角線方向に隔たった２箇所にそれぞれ設けられて係合部を構成する係合部材５９２と、図２９(a)に示すように、取付板５７０の対角線方向に隔たった２箇所にそれぞれ設けられた係合具５９３とを含む。係合部材５９２は、図３０および図３１に示すように、金属製の板材が曲げられて成り、基台部２２から直角に立ち上がらされた後、基台部２２に平行に延び出させられ、その延び出し端部が基台部２２側に屈曲させられて係合部５９８を形成する。基台部２２にはまた、図２８に示すように、別の対角線上に隔たった２箇所にそれぞれ、位置決め突部たる位置決めピン５９４，５９６が突設されている。
【００９４】
係合具５９３は、図３０および図３１に示すように、取付板５７０上に固定的に設けられた支持台６１４に、取付板５７０の板面に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられた操作部材たる操作レバー６１６と、操作レバー６１６により、操作レバー６１６の回動軸線と平行な軸線まわりに回動可能に保持されたリング状のフック６１８とを含む。取付板５７０には、図２９(a)に示すように、２つの係合具５９３にそれぞれ対応する部分に開口６１９が形成されており、支持台６１４は、その一端部が開口６１９内へ突出するように設けられるとともに、その突出端の幅方向の中央部に支持部としてのヨーク部６２０が設けられている。ヨーク部６２０の幅は開口６１９の幅より小さく、その１対の支持壁部６２２にそれぞれ、取付板５７０に対して直角な方向に延びる長穴６２４が形成されている。
【００９５】
操作レバー６１６は、その長手方向の一端部に取手６２８が設けられている。操作レバー６１６の他端部は、取付板５７０側へ屈曲させられてカム部６３０が形成され、このカム部６３０の基端部には、操作レバー６１６の回動軸線に平行な方向に隔たった両側面からそれぞれ、軸部６３２が突出させられるとともに、それぞれ上記長穴６２４に、長穴６２４の長手方向に移動可能かつ回動可能に嵌合されている。
【００９６】
フック６１８はばね線材により作られ、１対のアーム部６３８と、それらアーム部６３８の各一端部をつなぐ係合部６４０と、各アーム部６３８の他端部に、アーム部６３８に直角に、かつ互いに接近する向きに設けられた軸部６４２とを含む形状とされ、２つの軸部６４２がそれぞれ、上記２つの軸部６３２に回動可能に嵌合されて、フック６１８が操作レバー６１６により保持されている。１対のアーム部６３８はそれぞれ、図３０に示すように、ほぼくの字形に湾曲させられている。また、係合部６４０は、その中央部が軸部６３２側およびアーム部６３８から離れる側へ屈曲させられて引掛け部６４４が形成されている。上記アーム部６３８のくの字形の湾曲の伸びと、係合部６４０の曲げと捩じりとを主体とするフック６１８の弾性変形によって、軸部６４２と引掛け部６４４とを互いにに接近させる向きの弾性力が生じさせられる。
【００９７】
取付板５７０は、部品撮像装置５２０，ノズル収容装置５２２および部品収容装置５２４が取り付けられた状態で基台部２２に着脱される。取付板５７０にはまた、図２９(a)に示すように、１対の係合具５９３が位置する対角線方向とは別の対角線上に隔たった２箇所にそれぞれ、位置決め凹部たる位置決め穴６４８，６５０が形成され、位置決め穴６４８は正円、位置決め穴６５０は長穴とされている。
【００９８】
取付板５７０を基台部２２に取り付ける場合には、位置決め穴６４８，６５０を位置決めピン５９４，５９６に嵌合させ、取付板５７０をＸ軸方向およびＹ軸方向に位置決めされた状態で基台部２２上に乗せる。この状態では、図３０および図３１に示すように、取付板５７０の２つの開口６１９内にそれぞれ、係合部材５９２が位置する状態となる。
【００９９】
係合具５９３は、取付板５７０が基台部２２に載せられる際に、図３０に二点鎖線で示すように、操作レバー６１６が非係合位置へ操作され、カム部６３０が操作レバー６１６の回動軸線を取手６２８側へ越え、フック６１８が下がった状態とされており、取付板５７０を基台部２２に位置決めして載せた後、フック６１８の引掛け部６４４を係合部材５９２の係合部５９８に引っ掛けることができる。そして、その状態で操作レバー６１６を図３０において時計方向に回す。この際、カム部６３０のカム作用によって軸部６３２が長穴６２４内を上方へ移動させられ、フック６１８の１対のアーム部６３８が伸長させられるとともに、係合部６４０に曲げと捩じりとが複合した弾性変形が生じ、操作レバー６１６のカム部６３０が操作レバー６１６の回動軸線を取手６２８側とは反対側へ超えることを許容する。カム部６３０がこの回動軸線を越えた後、操作レバー６１６の取手６２８側の端部がちょうど支持台６１４に当接した状態となる。この状態では、操作レバー６１６の長手方向の両端部がそれぞれ、アーム部６３８と係合部６４０との弾性復元力により支持台６１４に押し付けられて安定状態となるとともに、フック６１８が係合部材５９２により下方へ引っ張られ、取付板５７０が基台部２２に引き付けられて固定される。
【０１００】
取付板５７０を基台部２２から外す場合には、操作レバー６１６を図３０において反時計方向へ回動させ、カム部６３０が操作レバー６１６の回動軸線を取手６２８側へ越えた状態とする。それにより、軸部６３２が長穴６２４内を下方へ移動し、フック６１８が下がって係合部材６３２との係合が解除可能となり、取付板５７０の基台部２２への固定が解除され、基台部２２から外すことができる。
【０１０１】
取付板５７２は、キャリブレーション用撮像装置５２８が基台部２２に取り付けられる際の周辺部材の都合により、取付板５７０よりやや小さいが、大きさはほぼ同じにされ、図２９(b)に示すように、取付板５７０と同様に２つの係合具５９３，開口６１９，位置決め穴６４８，６５０が設けられ、２つの係合部材５９２および位置決めピン５９４，５９６を取付板５７０と共用して、基台部２２に位置決めされて固定されるようにされている。したがって、取付板５７０には、図２９(a)に一点鎖線で示される領域に部品撮像装置５２０等をそれぞれ位置決めする位置決めピンおよび固定するための雌ねじ穴（図示省略）が２つずつ設けられ、取付板５７０の全体を使って部品撮像装置５２０等が位置決めされ、固定されるが、取付板５７２は、キャリブレーション用撮像装置５２８，ノズル収容装置５３０および部品収容装置５３２の取付けには大きく、図２９(b)に二点鎖線で示すように、その一部であって、基台部２２に取り付けられた状態において案内レール３６側となる部分に位置決めピンおよび雌ねじ穴（図示省略）が設けられ、キャリブレーション用撮像装置５２８等がそれぞれ位置決めされて固定されるようにされている。このように取付板５７０，５７２はいずれも、装置が取り付けられた状態で基台部２２に取付け，取外しされ、作業者が係合具５９３を操作することにより容易に基台部２２に取付け，取外しすることができ、基板搬送保持装置１４と部品供給装置１８との間に配設する装置の取付け，取り外しや交換を容易に行うことができる。
【０１０２】
本モジュール本体１２は、基台部２２の基板搬送保持装置１４と部品供給装置１８との間に、部品装着ヘッド９０ｃと共に移動させられる部品撮像装置２０４とは別の部品撮像装置５２０が取り付けられた取付板５７０と、部品撮像装置２０４等の代わりにキャリブレーション用撮装置５２８等が取り付けられた取付板５７２とを選択的に取り付けることができる部分を有するため、部品撮像装置５２０を保持する状態と、部品撮像装置５２０を保持せず、部品撮像装置５２０より小さい別の撮像装置であるキャリブレーション用撮像装置５２８を保持する状態とを取ることができ、取付板５７０，５７２の選択的な取付けにより、部品撮像装置５２０を保持しない状態では保持する状態より部品供給装置１８を固定レールである案内レール３６に近い位置に保持可能である。また、取付板５７０，５７２の取付けに２つの係合部材５９２および位置決めピン５９４，５９６が共用されるようにされ、部品撮像装置５２０等の交換を安価に実現することができる。取付板５７０，５７２に位置決め突部を設け、基台部２２に位置決め凹部を設けてもよい。
【０１０３】
複数の装着モジュール１０の各制御装置２０（図２参照）はコンピュータを主体として構成され、センサ１４０等の検出信号が入力され、リニアモータ１０２を始めとする各種装置を制御する。また、図２に示すように、制御装置２０により表示装置６６０が制御される。表示装置６６０は表示画面を備え、文字，図形等の表示により作業者に各種情報が報知される。音声や光の点灯，点滅等により報知が行われるようにしてもよい。さらに、コンピュータには操作装置ないし入力装置６６２が接続され、前記フィーダ取付台２９０を保持台３５０に固定する固定装置３８６の作動を作業者が指示するようにされている。
【０１０４】
以上のように構成された電子回路部品装着システムにおいては、複数の装着モジュール１０の各々において、回路基板５２に装着される電子回路部品の種類に応じて使用される部品装着ヘッド９０の種類が決められ、それに応じて、基板搬送保持装置１４と部品供給装置１８との間に配設される装置が決まり、基板搬送保持装置１４と部品供給装置１８との間隔が決まる。それにより、フィーダ取付台２９０のアーム２９２に対する取付位置，キャリヤテープ２３６の排出に使用されるダクトの種類，部品供給装置１８を覆うカバーの種類，Ｙ軸スライド１００の移動限度を規定するストッパの種類が決まる。
【０１０５】
例えば、部品装着ヘッド９０ａが電子回路部品の装着に使用される場合、部品撮像装置５２０が基板搬送保持装置１４と部品供給装置１８との間に配設されて、吸着ノズル１８４ａに保持された電子回路部品を撮像する。そのため、基板搬送保持装置１４と部品供給装置１８とのＹ軸方向における間隔を部品撮像装置５２０を配設することができる間隔とすることが必要であり、フィーダ取付台２９０がアーム２９２に対して後退位置に取り付けられ、ダクト５０２ａ，カバー４５０，ストッパ１２２が使用される。
【０１０６】
この場合、モジュール本体１２にフィーダ保持部材２３２等が取り付けられていないとすれば、作業者は、まず、部品撮像装置５２０，ノズル収容装置５２２および部品収容装置５２４が取り付けられた取付板５７０を基台部２２に取り付ける。次いで、ダクト５０２ａをモジュール本体１２に取り付けた後、保持台３５０を後退位置に位置させて基台部２２に固定する。また、カバー４５０をモジュール本体１２に取り付ける。そして、フィーダ取付台２９０を１対のアーム２９２に対して後退位置に位置する状態に取り付け、保持台３５０に載せ、固定装置３８６により保持台３５０に固定した後、フィーダ２３０をフィーダ取付台２９０に搭載する。さらに、ストッパ１２２をコラム部２６に取り付ける。
【０１０７】
また、部品装着ヘッド９０ｃが電子回路部品の装着に使用される場合、部品撮像装置２０４がヘッド本体１９２ｃに取り付けられているため、基板搬送保持装置１４と部品供給装置１８との間に部品撮像装置５２０は配設されず、キャリブレーション用撮像装置５２８が配設され、基板搬送保持装置１４と部品供給装置１８とのＹ軸方向における間隔は部品撮像装置５２０が配設される場合より狭くてよい。そのため、フィーダ取付台２９０がアーム２９２に対して前進位置に取り付けられ、ダクト５０２ｂ，カバー４５２，ストッパ１２４が使用される。
【０１０８】
この場合、モジュール本体１２にフィーダ保持部材２３２等が取り付けられていないとすれば、作業者は、まず、キャリブレーション用撮像装置５２８，ノズル収容装置５３０および部品収容装置５３２が取り付けられた取付板５７２を基台部２２に取り付ける。次いで、ダクト５０２ｂをモジュール本体１２に取り付けた後、保持台３５０を前進位置に位置させて基台部２２に固定する。また、カバー４５２をモジュール本体１２に取り付ける。そして、フィーダ取付台２９０を１対のアーム２９２に対して前進位置に取り付け、保持台３５０に載せ、固定装置３８６により保持台３５０に固定した後、フィーダ２３０をフィーダ取付台２９０に搭載する。さらに、ストッパ１２４をコラム部２６に取り付ける。また、後退防止装置３９０の下側のレバー３９４に当接部材４３０が取り付けられていれば、レバー３９４から外す。
【０１０９】
装着モジュール１０における回路基板５２への電子回路部品の装着は、同じ種類の部品装着ヘッド９０のみを使用して行われることもあり、回路基板５２の種類に応じて変更され、部品装着ヘッド９０ｃとそれ以外の部品装着ヘッド９０とが交替で使用されることもあり、後者の場合、部品装着ヘッド９０の種類の変更に応じて、基板搬送保持装置１４と部品供給装置１８との間隔が変更され、それらの間に配設される装置が交換される。この場合、現にモジュール本体１２に取り付けられているフィーダ保持部材２３２等を取り外し、次に使用されるフィーダ保持部材２３２等をモジュール本体１２に取り付ける。例えば、部品装着ヘッド９０ａが部品装着ヘッド９０ｃに変えられるのであれば、フィーダ保持部材２３２，カバー４５０，ダクト５０２ａおよびストッパ１２２をモジュール本体１２から外し、取付板５７０を基台部２２から外して部品撮像装置５２０等を外す。保持台３５０は基台部２２に取り付けたままであり、保持台３５０に対する固定を解除して前進位置へ移動させ、基台部２２に固定する。そして、キャリブレーション用撮像装置５２８等のモジュール本体１２への取付けを行う。
【０１１０】
ストッパ１２２，１２４およびカバー４５０，４５２については、いずれがモジュール本体１２に取り付けられたかがそれぞれ、ストッパ装置状態検出装置１３８およびカバー検出装置４７４により検出される。制御装置２０のコンピュータでは、検出装置１３８，４７４の各検出信号に基づいて、現にモジュール本体１２に取り付けられているストッパおよびカバーの種類が取得される。それにより、例えば、モジュール本体１２に取り付けられるべきストッパおよびカバーが取り付けられているか否か（基板搬送保持装置１４と部品供給装置１８とのＹ軸方向における間隔に応じた種類のストッパおよびカバーが取り付けられているか否か）の判定が行われ、間違った種類のストッパあるいはカバーが取り付けられていれば、その旨を表示装置６６０に表示し、警告を発する。
【０１１１】
取り付けられたストッパあるいはカバーの種類が間違っているか否かは、例えば、装着モジュール１０において電子回路部品の装着プログラムとカバーの種類との少なくとも一方とストッパの種類との不一致に基づいて判定される。例えば、ストッパとカバーとの種類が不一致であれば、いずれかが間違って取り付けられていることがわかり、実際に取り付けられているストッパおよびカバーの種類を表示装置６６０に表示して警告する。また、装着プログラムにおいてＹ軸スライド１００の部品供給装置１８側への移動限度が規定されているのであれば、その移動限度とストッパの種類とが比較され、ストッパにより規定される移動限度が装着プログラムにおいて規定されている移動限度より基板搬送保持装置１４側であれば、ストッパの種類が間違っていることがわかる。装着プログラムにおいて移動限度が規定されていないのであれば、そのプログラム中において規定されているＹ軸スライド１００の最も部品供給装置１８側への移動位置と比較されればよい。
【０１１２】
このように本装着モジュール１０では、電子回路部品の回路基板への装着に使用される部品装着ヘッド９０の種類に応じて基板搬送保持装置１４と部品供給装置１８とのＹ軸方向における間隔が変更され、部品装着ヘッド９０ｃの使用時には、その間隔が短くされるため、部品装着ヘッド９０ｃの移動距離が短くて済み、装着能率が向上し、スループットが７％向上することが確認されている。装着モジュール１０においては、回路基板５２の搬送に基板コンベヤ３０のみが使用されることもあり、基板コンベヤ３０，３２が使用されることもあるが、いずれにしても部品供給装置１８がモジュール本体１２に対して前進位置に位置させられ、Ｙ軸方向における基板搬送保持装置１４との間隔が後退位置に位置する場合より短くされれば、部品装着ヘッドの移動距離が短くて済み、装着能率の向上効果が得られる。
【０１１３】
電子回路部品装着機において基板搬送保持装置と部品供給装置との間隔の変更は、仕様に応じて行われてもよい。この場合、電子回路部品装着機において基板搬送保持装置と部品供給装置との間に配設される装置は決まっていて、回路基板の種類に応じて変えられることはないため、その装着機本体への取付けを、頻繁には取付け，取外しを行うことがないことを前提として行うことができる。例えば、図３２に示す装着モジュール６９８のように、モジュール本体７００の基台部７０２の固定レールにＹ軸方向において隣接する部分に、１対ずつの位置決めピン７０４および雌ねじ穴７０６を設け、前記部品撮像装置５２０，ノズル収容装置５２２および部品収容装置５２４を取り付けるための取付部材としての取付板７１０（図３３参照）と、前記キャリブレーション用撮像装置５２８，ノズル収容装置５３０および部品収容装置５３２を取り付けるための取付部材としての取付板７１２（図３４参照）とのいずれか一方を位置決めして固定する。
【０１１４】
取付板７１０には、図３３に示すように、上記１対の位置決めピン７０４が嵌合される１対の位置決め穴７１４および雌ねじ穴７０６に螺合されるボルト（図示省略）が挿通される１対の貫通穴７１６およびが形成されるとともに、部品撮像装置５２０，ノズル収容装置５２２および部品収容装置５２４の各取付箇所にそれぞれ、１対ずつの位置決めピン７１８および雌ねじ穴７２０が設けられている。一方の位置決め穴７１４は長穴とされている。
【０１１５】
取付板７１２は、図３４に示すように、Ｙ軸方向の寸法が取付板７１０より小さく、キャリブレーション用撮像装置５２８，ノズル収容装置５３０および部品収容装置５３２を取り付けるのに足る大きさのものとされ、取付板７１２と同様に１対ずつの位置決め穴７２４および貫通穴７２６が形成されるとともに、キャリブレーション用撮像装置５２８，ノズル収容装置５３０および部品収容装置５３２の各取付箇所にそれぞれ、１対ずつの位置決めピン７２８および雌ねじ穴７３０が設けられている。
【０１１６】
基台部７０２に設けられた１対ずつの位置決めピン７０４および雌ねじ穴７０６は、図３２に示すように、大きさが異なる取付板７１０，７１２のいずれも位置決めして固定することができる位置に形成されており、まず、基板搬送保持装置と部品供給装置との間に取付板が位置決めされ、ボルト（図示省略）が貫通穴を通って雌ねじ穴７０６に螺合され、基台部７０２に固定される。そして、その固定された取付板に装置が位置決めされて固定される。モジュール本体７００は基台部７０２の部品供給装置と基板搬送保持装置との間に、大きさが異なる２種類の取付板を仕様に応じて固定することができる部分を有するため、部品撮像装置５２０等を保持する状態とキャリブレーション用撮像装置５２８等を保持する状態とを取ることができる。
【０１１７】
このように取付板７１０，７１２をボルトによりモジュール本体７００に固定する場合、雌ねじ穴を２種類の取付板の各大きさに応じた箇所にそれぞれ設け、取り付けられる取付板に応じて選択されてボルトが螺合され、取付板が固定されるようにしてもよい。位置決めピンも取付板の大きさに応じた箇所に設け、選択的に取付板を位置決めするようにしてもよい。この場合、大きい取付板には、小さい取付板を位置決めする位置決めピンとの干渉を回避する開口が設けられる。
また、取付板をボルトによって装着機本体に固定する場合、２種類の取付板を前記取付板５７０，５７２のようにほぼ同じ大きさあるいは同じ大きさのものとしてもよく、前記実施形態のように、取付装置を用いて取付板を装着機本体に取り付ける場合に、２種類の取付板を、取付板７１０，７１２のように、取付板に取り付けられる装置の寸法に応じた大きさを有するものとしてもよい。
【０１１８】
部品装着ヘッドが取り付けられる移動部材を移動させる移動装置の第二軸スライドの部品供給装置側への移動限度を規定するストッパ装置は、第二軸スライドの移動限度を、部品供給装置の前進位置に対応する位置と、後退位置に対応する位置とにそれぞれ規定する２種類のストッパが常時、装着機本体に固定されているものとしてもよい。
例えば、図３５および図３６に示すストッパ装置７５０のストッパ７５２，７５４のうち、第二軸スライドであるＹ軸スライド７５６の移動限度を、部品供給装置の後退位置に対応する位置に規定するストッパ７５２は、前記ストッパ１２２と同様に、モジュール本体１２のコラム部２６に取り付けられ、Ｙ軸スライド７５６に当接して、その移動限度を規定する。
【０１１９】
また、Ｙ軸スライド７５６の移動限度を、部品供給装置の前進位置に対応する位置に規定するストッパ７５４は、ビーム部２８のストッパ７５２より前方であって、Ｙ軸スライド７５６の移動領域より上方の位置に設けられている。Ｙ軸スライド７５６の上面には、アクチュエータの一種であるエアシリンダ７６０により昇降させられる当接部材７６２が設けられている。当接部材７６２は退避位置である下降端位置においては、図３５に実線で示すように、ストッパ７５４より下方に位置させられ、当接位置である上昇端位置においては、図３５に二点鎖線で示すように、ストッパ７５４に当接する高さへ上昇させられる。
【０１２０】
部品供給装置がモジュール本体１２に対して後退位置に位置する場合には、当接部材７６２は退避位置に位置させられ、ストッパ７５４に当たらず、Ｙ軸スライド７５６の移動限度がストッパ７５２によって規定されることを許容する。また、部品供給装置がモジュール本体１２に対して前進位置に位置する場合には、当接部材７６２は当接位置へ上昇させられ、ストッパ７５４に当接してＹ軸スライド７５６の移動限度を規定する。
【０１２１】
当接部材７６２の退避位置と当接位置とへの移動は、部品供給装置を覆うカバーの種類の検出に基づいて行われるようにすることができる。モジュール本体１２に取り付けられたカバーが、後退位置に位置する部品供給装置を覆うカバー４５０であることが検出されれば、当接部材７６２が退避位置に位置させられ、前進位置に位置する部品供給装置を覆うカバー４５２であることが検出されれば、当接位置に位置させられるようにするのである。このカバー種類対応制御は、カバー検出装置の検出信号に基づいて制御装置がエアシリンダ７６０を制御することにより行うことができる。
【０１２２】
なお、基板搬送保持装置と部品供給装置との間に部品撮像装置が配設される場合、それらの間に部品撮像装置を、基板搬送保持装置と部品供給装置との間に位置する作用位置とその作用位置から退避した退避位置とに移動可能に設け、部品撮像装置移動装置によって移動させるようにしてもよい。
【０１２３】
例えば、図３７に示す部品撮像装置８００は、モジュール本体８０２の基台部８０４の基板搬送保持装置と部品供給装置との間の部分に設けられた凹所８０６に軸８０８により、Ｙ軸方向（紙面に直角な方向）に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられ、エアシリンダ８１０により回動させられる。エアシリンダ８１０は、シリンダハウジング８１２において基台部８０４に軸８１４により、Ｙ軸方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられるとともに、ピストンロッド８１６が部品撮像装置８００に軸８１７により、Ｙ軸方向に平行な軸線まわりに相対回動可能に連結されており、ピストンロッド８１６の伸長により、部品撮像装置８００は、図３７に実線で示すように、光軸が鉛直となり、基台部８０４より上方へ突出した作用位置へ回動させられ、収縮により、図３７に二点鎖線で示すように光軸が水平となり、基台部８０４の上面より下方へ引っ込んだ退避位置へ回動させられる。部品撮像装置８００の作用位置は、部品撮像装置８００に取り付けられた当接部材としてのアジャストボルト８１８が、基台部８０４に設けられたストッパ８２０に当接することにより規定され、退避位置は、エアシリンダ８１０のピストンのストロークエンドにより決められる。アジャストボルト８１８は、部品撮像装置８００に固定のブラケット８２２に螺合され、ブラケット８２２に対する螺合位置の調節により、作用位置が調節される。部品撮像装置８００を退避位置へ退避させた状態で、基台部８０４にキャリブレーション用撮像装置等、別の装置を取り付ける。
部品撮像装置８００と共に保持具収納装置と部品収容装置との少なくとも一方を設ける場合には、例えば、その少なくとも一方の装置を基台部８０４に着脱可能に取り付けるようにし、部品撮像装置８００が作用位置に位置する状態で基台部８０４に取り付け、部品撮像装置８００を退避位置へ退避させる場合には、その退避に先立って基台部８０４から取り外す。
部品撮像装置移動装置は直線移動、例えば、昇降により部品撮像装置を作用位置と退避位置とに移動させる装置としてもよく、直線移動と回動との組合わせにより部品撮像装置を作用位置と退避位置とに移動させる装置としてもよい。部品撮像装置移動装置は、部品撮像装置を保持して移動させられる可動部材と、可動部材を駆動する可動部材駆動装置とを含む装置としてもよい。部品撮像装置８００とピストンロッド８１６とのそれぞれ連結される部分の少なくとも一方が可動部材を構成し、エアシリンダ８１０が可動部材駆動装置を構成していると考えることもできる。
【０１２４】
また、部品撮像装置が共に移動させられる部品装着ヘッドが保持する部品保持具の数は、１２個に限らず、それより多くても少なくてもよい。
【０１２５】
また、部品撮像装置，保持具収納装置および部品収容装置の少なくとも１つの交換に応じて第二軸方向における部品搬送保持装置と部品供給装置との間隔が変更される場合、交換される装置が取り付けられる取付部材を交換前後の装置について共用の部材とし、取付部材を装着機本体から外して交換前の装置を外すとともに、取付部材に交換後の装置を取り付けて装着機本体に取り付けてもよい。
【０１２６】
さらに、部品撮像装置，保持具収納装置および部品収容装置の少なくとも１つを装着機本体に直接取り付けるようにしてもよい。この場合、装着機本体の基板搬送保持装置と部品供給装置との間に、上記３つの装置の少なくとも１つに必要な所要スペースの第二軸方向における寸法の変化に対応する箇所に、装置を位置決めする位置決めピンおよび固定するための雌ねじ穴を設ける。
【０１２７】
また、供給具保持部材が、少なくとも、後部と前部とを含み、それらを結合部材，締結部材ないし固定部材の一種であるボルト（小ねじを含む）によって互いに取付け，取り外し可能であって、前後方向の位置を複数に変更可能に固定する場合、後部と前部との一方に設けられて結合部を構成する雌ねじ穴や、他方に設けられて結合部を構成するボルト挿通穴あるいはボルト取付穴はそれぞれ、前部が後部に対して取り得る位置の数に応じて適宜の数、設けられればよい。
【０１２８】
さらに、基板搬送保持装置が基板コンベヤを含む場合、基板コンベヤは１列のみ設けられてもよく、あるいは３列以上、並列に設けられてもよい。
【符号の説明】
【０１２９】
１０：装着モジュール    １２：モジュール本体    １４：基板搬送保持装置    １６：部品装着装置    １８：部品供給装置    ２０：制御装置    ３０，３２：基板コンベヤ    ３４，３５：基板保持装置    ３６，３８，４０，４２：案内レール    ５２：回路基板    ９０ａ，９０ｂ，９０ｃ：部品装着ヘッド    ９２：ヘッド移動装置    １００：Ｙ軸スライド    １２０：ストッパ装置    １３８：ストッパ状態検出装置    １８４：吸着ノズル    １９２：ヘッド本体    １９４：回転体    ２０４：部品撮像装置    ２３０：フィーダ    ２３２：フィーダ保持部材    ２３４：テープ化部品    ２３６：キャリヤテープ    ２４０：フィーダ本体    ２８６：レール    ２９０：フィーダ取付台    ２９２：アーム    ３２０：案内ローラ    ３５０：保持台    ３６４：案内溝    ３９０：後退防止装置    ４５０，４５２：カバー    ４７４：カバー検出装置    ５０２ａ，５０２ｂ：ダクト    ５２０：部品撮像装置    ５２２：ノズル収容装置    ５２４：部品収容装置    ５２８：キャリブレーション用撮像装置    ５３０：ノズル収容装置    ５３２：部品収容装置    ５７０，５７２：取付板    ５９２：係合部材    ５９３：係合具    ６９８：装着モジュール    ７００：モジュール本体    ７５０：ストッパ装置    ８００：部品撮像装置    ８０２：モジュール本体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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