(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
衣類を収容するように直立した脱水槽と、
前記脱水槽を目標回転数に向けて回転駆動する駆動部と、
前記脱水槽の回転軸に対して半径方向の第１加速度成分及び前記脱水槽の回転方向の第２加速度成分のうち少なくとも一方の加速度成分を検出することによって前記脱水槽の振動を検出する加速度センサと、
前記脱水槽の前記振動の振幅に応じて前記脱水槽に接触し、前記脱水槽を停止するための機械式スイッチ素子と、
前記脱水槽の前記振動に基づき、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記脱水槽が第１方向に変位したとき、前記機械式スイッチ素子は前記脱水槽に接触し、
前記加速度センサは、前記機械式スイッチ素子に対して、前記第１方向とは反対の第２方向に取り付けられ、
前記駆動部が前記脱水槽を加速している間において、前記加速度センサが、前記脱水槽の前記振動に対して定められた制御閾値を超える前記脱水槽の前記振動を検出すると、前記駆動部は、前記制御部の制御下で、前記目標回転数を下回る制御回転数で前記脱水槽を定常回転し、
前記制御部は、前記目標回転数に対応して定められた脱水期間を延長することを特徴とする脱水装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記目標回転数及び前記制御回転数に基づいて決定された延長期間だけ、前記脱水期間を延長することを特徴とする請求項１に記載の脱水装置。
【請求項３】
前記駆動部は、前記脱水槽の回転数に関する情報を含む速度データを前記制御部に出力し、
前記脱水槽の前記回転数が、第１回転数を超え、且つ、前記加速度センサが、前記脱水槽の前記振動に対して定められた制御閾値を超える前記脱水槽の前記振動を検出すると、前記駆動部は、前記制御部の制御下で、前記第１回転数を上回り且つ前記目標回転数を下回る前記制御回転数で前記脱水槽を定常回転することを特徴とする請求項２に記載の脱水装置。
【請求項４】
前記制御閾値は、第１制御閾値と、該第１制御閾値より低く設定された第２制御閾値と、を含み、
前記制御部は、前記脱水槽を定常回転させるか否かを決定する決定部を含み、
前記脱水槽が、前記第１回転数より高く設定された第２回転数を超える回転数で回転しているとき、前記決定部は、前記第２制御閾値と前記脱水槽の前記振動とに基づき、前記脱水槽を定常回転させるか否かを決定し、
前記脱水槽が、前記第１回転数と前記第２回転数との間の回転数で回転しているとき、前記決定部は、前記第１制御閾値と前記脱水槽の前記振動とに基づき、前記脱水槽を定常回転させるか否かを決定することを特徴とする請求項３に記載の脱水装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記制御閾値を記憶する記憶部を含み、
該記憶部は、前記制御閾値より大きく設定された停止閾値を記憶し、
前記脱水槽の前記振動が前記停止閾値を超えるならば、前記駆動部は、前記制御部の制御下で、前記脱水槽を停止させることを特徴とする請求項４に記載の脱水装置。
【請求項６】
前記停止閾値は、第１停止閾値と、該第１停止閾値よりも低く設定された第２停止閾値と、を含み、
前記脱水槽が、前記第１回転数を超える回転数で回転しているとき、前記決定部は、前記第２停止閾値と前記脱水槽の前記振動とに基づき、前記脱水槽を停止させるか否かを決定し、
前記脱水槽が、前記第１回転数を下回る回転数で回転しているとき、前記決定部は、前記第１停止閾値と前記脱水槽の前記振動とに基づき、前記脱水槽を停止させるか否かを決定することを特徴とする請求項５に記載の脱水装置。
【請求項７】
前記制御部によって延長された前記脱水期間を表示する表示部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の脱水装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記少なくとも一方の加速度成分と前記脱水槽の回転数とに基づいて、前記脱水槽の前記振動の前記振幅に関する振幅データを取得する取得部を含み、
前記決定部は、前記制御閾値と前記振幅データとを比較し、前記脱水槽を定常回転させるか否かを決定することを特徴とする請求項６に記載の脱水装置。
【請求項９】
前記加速度センサは、前記第１加速度成分及び前記第２加速度成分に対して直交する方向の第３加速度成分を検出することを特徴とする請求項８に記載の脱水装置。
【請求項１０】
前記第１停止閾値は、前記振幅データに対して定められた振幅閾値と前記第３加速度成分に対して定められた加速度閾値と、を含み、
前記脱水槽が、前記第１回転数より低く定められた第３回転数を下回る回転数で回転しているとき、前記決定部は、前記加速度閾値と前記第３加速度成分とを比較し、前記脱水槽を停止させるか否かを決定し、
前記脱水槽が、前記第３回転数を上回る回転数で回転しているとき、前記決定部は、前記振幅閾値と前記振幅データとを比較し、前記脱水槽を停止させるか否かを決定することを特徴とする請求項９に記載の脱水装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衣類を脱水する脱水装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
多くの種類の洗濯機は、脱水機能を備える脱水装置としても用いられる。特許文献１及び２は、筐体と、筐体に対して斜めに取り付けられた脱水槽と、を備える洗濯機を開示する。衣類は、脱水槽の回転に伴い、脱水槽内で大きく運動する。
【０００３】
上述の斜めドラム式の洗濯機の脱水槽は傾斜しているので、衣類は脱水槽の底部に集まりやすい。したがって、特許文献１及び２に開示される洗濯機は、衣類の偏在に起因する過度の振動を防止するため、振動センサを備える。振動センサからの出力に基づいて、脱水槽は制御される。
【０００４】
他の種類の洗濯機として、パルセータ式の洗濯機が挙げられる。パルセータ式の洗濯機は、直立した脱水槽を備える。斜めに配設された脱水槽と比べて、直立した脱水槽内の衣類の局在は生じにくいと考えられている。したがって、パルセータ式の洗濯機の脱水工程における振動の検出は、多くの場合、機械的なスイッチに依存している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２１３８０３号公報
【特許文献２】特開２０１０−１３６９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
近年の洗濯機に対する小型化へのニーズから、洗濯機の筐体は可能な限り小型化される。上述の斜めドラム式の洗濯機の多くは、筐体の前面に取り付けられた扉体を備える。このため、斜めドラム式の洗濯機の筐体の側壁と脱水槽との間には、扉体と筐体とを接続するための接続構造の配設のための空間が必然的に残されている。一方、パルセータ式の洗濯機の扉体は、多くの場合、筐体の上面に取り付けられている。したがって、筐体の側壁と脱水槽との間の空隙はほとんど残すことなく、筐体は設計される。したがって、斜めドラム式の洗濯機と比べて、筐体の側壁と脱水槽との衝突に起因する異音が生じやすくなっている。
【０００７】
本発明は、脱水槽の振動を低減するための動作を行う脱水装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一局面に係る脱水装置は、衣類を収容するように直立した脱水槽と、前記脱水槽を目標回転数に向けて回転駆動する駆動部と、前記脱水槽の回転軸に対して半径方向の第１加速度成分及び前記脱水槽の回転方向の第２加速度成分のうち少なくとも一方の加速度成分を検出することによって前記脱水槽の振動を検出する加速度センサと、前記脱水槽の前記振動の振幅に応じて前記脱水槽に接触し、前記脱水槽を停止するための機械式スイッチ素子と、前記脱水槽の前記振動に基づき、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記脱水槽が第１方向に変位したとき、前記機械式スイッチ素子は前記脱水槽に接触し、前記加速度センサは、前記機械式スイッチ素子に対して、前記第１方向とは反対の第２方向に取り付けられ、前記駆動部が前記脱水槽を加速している間において、前記加速度センサが、前記脱水槽の前記振動に対して定められた制御閾値を超える前記脱水槽の前記振動を検出すると、前記駆動部は、前記制御部の制御下で、前記目標回転数を下回る制御回転数で前記脱水槽を定常回転し、前記制御部は、前記目標回転数に対応して定められた脱水期間を延長することを特徴とする。
【０００９】
上記構成によれば、駆動部は、衣類を収容するように直立した脱水槽を目標回転数に向けて回転駆動する。制御部は、加速度センサによって検出された脱水槽の振動に基づき、駆動部を制御する。駆動部が脱水槽を加速している間において、加速度センサが、脱水槽の振動に対して定められた制御閾値を超える脱水槽の振動を検出すると、駆動部は、制御部の制御下で、目標回転数を下回る制御回転数で脱水槽を定常回転する。この結果、脱水槽の過度の振動が発生しにくくなる。また、制御部は、目標回転数に対応して定められた脱水期間を延長するので、目標回転数を下回る制御回転数での脱水槽の回転下でも、衣類は適切に脱水される。加速度センサは、脱水槽の回転軸に対して半径方向の加速度成分及び脱水槽の回転方向の加速度成分の加速度成分のうち少なくとも一方を検出するので、脱水槽の振動が適切に検出される。機械式スイッチ素子は、脱水槽の振幅に応じて脱水槽に接触し、脱水槽を停止する。脱水槽が第１方向に変位したとき、機械式スイッチ素子は脱水槽に接触する。加速度センサは、機械式スイッチ素子に対して、第１方向とは反対の第２方向に取り付けられる。したがって、脱水槽の回転動作において、半周分の区間において発生した脱水槽の振動は、機械式スイッチ素子及び加速度センサのうち一方によって検出される。他の半周分の区間において発生した脱水槽の振動は、機械式スイッチ素子及び加速度センサのうち他方によって検出される。したがって、脱水槽の振動が即座に検出されることとなる。
【００１０】
上記構成において、前記制御部は、前記目標回転数及び前記制御回転数に基づいて決定された延長期間だけ、前記脱水期間を延長することが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、制御部は、目標回転数及び制御回転数に基づいて決定された延長期間だけ、脱水期間を延長するので、目標回転数を下回る制御回転数での脱水槽の回転下でも、衣類は適切に脱水される。
【００１２】
上記構成において、前記駆動部は、前記脱水槽の回転数に関する情報を含む速度データを前記制御部に出力し、前記脱水槽の前記回転数が、第１回転数を超え、且つ、前記加速度センサが、前記脱水槽の前記振動に対して定められた制御閾値を超える前記脱水槽の前記振動を検出すると、前記駆動部は、前記制御部の制御下で、前記第１回転数を上回り且つ前記目標回転数を下回る前記制御回転数で前記脱水槽を定常回転することが好ましい。
【００１３】
上記構成によれば、駆動部は、脱水槽の回転数に関する情報を含む速度データを制御部に出力する。脱水槽の回転数が、第１回転数を超え、且つ、加速度センサが、脱水槽の振動に対して定められた制御閾値を超える脱水槽の前記振動を検出すると、駆動部は、制御部の制御下で、目標回転数を下回る制御回転数で脱水槽を定常回転する。この結果、脱水槽の過度の振動が発生しにくくなる。また、第１回転数を上回る制御回転数で脱水槽が定常回転されるので、延長期間は過度に長くならない。
【００１４】
上記構成において、前記制御閾値は、第１制御閾値と、該第１制御閾値より低く設定された第２制御閾値と、を含み、前記制御部は、前記脱水槽を定常回転させるか否かを決定する決定部を含み、前記脱水槽が、前記第１回転数より高く設定された第２回転数を超える回転数で回転しているとき、前記決定部は、前記第２制御閾値と前記脱水槽の前記振動とに基づき、前記脱水槽を定常回転させるか否かを決定し、前記脱水槽が、前記第１回転数と前記第２回転数との間の回転数で回転しているとき、前記決定部は、前記第１制御閾値と前記脱水槽の前記振動とに基づき、前記脱水槽を定常回転させるか否かを決定することが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、制御閾値は、第１制御閾値と、第１制御閾値より低く設定された第２制御閾値と、を含む。制御部は、脱水槽を定常回転させるか否かを決定する決定部を含む。脱水槽が、第１回転数より高く設定された第２回転数を超える回転数で回転しているとき、決定部は、第２制御閾値と脱水槽の振動とに基づき、脱水槽を定常回転させるか否かを決定する。脱水槽が、第１回転数と第２回転数との間の回転数で回転しているとき、決定部は、第１制御閾値と脱水槽の振動とに基づき、脱水槽を定常回転させるか否かを決定する。脱水槽の高い回転数に対して、低い制御閾値に基づく決定がなされるので、高速回転時の脱水槽の過度の振動が発生しにくくなる。
【００１６】
上記構成において、前記制御部は、前記制御閾値を記憶する記憶部を含み、該記憶部は、前記制御閾値より大きく設定された停止閾値を記憶し、前記脱水槽の前記振動が前記停止閾値を超えるならば、前記駆動部は、前記制御部の制御下で、前記脱水槽を停止させることが好ましい。
【００１７】
上記構成によれば、制御部の記憶部は、制御閾値及び制御閾値より大きく設定された停止閾値を記憶する。脱水槽の振動が停止閾値を超えるならば、駆動部は、制御部の制御下で、脱水槽を停止させるので、脱水槽の過度の振動が発生しにくくなる。
【００１８】
上記構成において、前記停止閾値は、第１停止閾値と、該第１停止閾値よりも低く設定された第２停止閾値と、を含み、前記脱水槽が、前記第１回転数を超える回転数で回転しているとき、前記決定部は、前記第２停止閾値と前記脱水槽の前記振動とに基づき、前記脱水槽を停止させるか否かを決定し、前記脱水槽が、前記第１回転数を下回る回転数で回転しているとき、前記決定部は、前記第１停止閾値と前記脱水槽の前記振動とに基づき、前記脱水槽を停止させるか否かを決定することが好ましい。
【００１９】
上記構成によれば、停止閾値は、第１停止閾値と、第１停止閾値よりも低く設定された第２停止閾値と、を含む。脱水槽が、第１回転数を超える回転数で回転しているとき、決定部は、第２停止閾値と脱水槽の振動とに基づき、脱水槽を停止させるか否かを決定する。脱水槽が、第１回転数を下回る回転数で回転しているとき、決定部は、第１停止閾値と脱水槽の前記振動とに基づき、脱水槽を停止させるか否かを決定する。脱水槽の高い回転数に対して、低い停止閾値に基づく決定がなされるので、高速回転時の脱水槽の過度の振動が発生しにくくなる。
【００２０】
上記構成において、脱水装置は、前記制御部によって延長された前記脱水期間を表示する表示部を更に備えることが好ましい。
【００２１】
上記構成によれば、脱水装置は、制御部によって延長された脱水期間を表示する表示部を備えるので、使用者に延長された脱水時間が通知される。
【００２２】
上記構成において、前記制御部は、前記少なくとも一方の加速度成分と前記脱水槽の回転数とに基づいて、前記脱水槽の前記振動の振幅に関する振幅データを取得する取得部を含み、前記決定部は、前記制御閾値と前記振幅データとを比較し、前記脱水槽を定常回転させるか否かを決定することが好ましい。
【００２３】
上記構成によれば、制御部の取得部は、少なくとも一方の加速度成分と脱水槽の回転数とに基づいて、脱水槽の振動の振幅に関する振幅データを取得する。決定部は、制御閾値と振幅データとを比較し、脱水槽を定常回転させるか否かを決定する。したがって、脱水槽の動作に対する決定が適切に行われる。
【００２４】
上記構成において、前記加速度センサは、前記第１加速度成分及び前記第２加速度成分に対して直交する方向の第３加速度成分を検出することが好ましい。
【００２５】
上記構成によれば、加速度センサは、脱水槽の回転軸に対して半径方向の加速度成分及び脱水槽の回転方向の加速度成分に対して直交する方向の第３加速度成分を検出するので、脱水槽の回転数が低くとも、脱水槽の振動を安定的に検出することができる。
【００２６】
上記構成において、前記第１停止閾値は、前記振幅データに対して定められた振幅閾値と前記第３加速度成分に対して定められた加速度閾値と、を含み、前記脱水槽が、前記第１回転数より低く定められた第３回転数を下回る回転数で回転しているとき、前記決定部は、前記加速度閾値と前記第３加速度成分とを比較し、前記脱水槽を停止させるか否かを決定し、前記脱水槽が、前記第３回転数を上回る回転数で回転しているとき、前記決定部は、前記振幅閾値と前記振幅データとを比較し、前記脱水槽を停止させるか否かを決定することが好ましい。
【００２７】
上記構成によれば、第１停止閾値は、振幅データに対して定められた振幅閾値と第３加速度に対して定められた加速度閾値と、を含む。脱水槽が、第１回転数より低く定められた第３回転数を下回る回転数で回転しているとき、決定部は、加速度閾値と第３加速度成分とを比較する。脱水槽が、第３回転数を上回る回転数で回転しているとき、決定部は、振幅閾値と振幅データとを比較し、脱水槽を停止させるか否かを決定する。したがって、脱水槽の動作に対する決定が適切に行われる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明に係る脱水装置は、脱水槽の振動を適切に低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】一実施形態に従う洗濯機の概略的な断面図である。
【図２】図１に示される洗濯機の下部筐体の概略的な展開斜視図である。
【図３】図１に示される洗濯機の上部筐体の概略的な斜視図である。
【図４】図３に示される上部筐体の概略的な展開斜視図である。
【図５】図１に示される洗濯機の処理槽の概略的な展開斜視図である。
【図６】図１に示される洗濯機の概略的な平面拡大図である。
【図７】図１に示される洗濯機の熱交換器の取付構造を表す概略的な展開斜視図である。
【図８】図１に示される洗濯機の概略的な平面拡大図である。
【図９】図１に示される洗濯機の加速度センサの概略的な縦断面図である。
【図１０】図９に示される加速度センサの概略的な展開斜視図である。
【図１１】図９に示される加速度センサの概略的な正面図である。
【図１２】図９に示される加速度センサの概略的な横断面図である。
【図１３】図９に示される加速度センサの概略的な正面図である。
【図１４】図９に示される加速度センサの概略的な平面図である。
【図１５】図９に示される加速度センサの概略的な背面図である。
【図１６】図９に示される加速度センサの下部の概略的な拡大断面図である。
【図１７】図９に示される加速度センサの概略的な底面図である。
【図１８】第１水位まで洗濯水が供給された洗濯機の概略的な断面図である。
【図１９】第２水位まで洗濯水が供給された洗濯機の概略的な断面図である。
【図２０】予備攪拌動作の概略的なフローチャートである。
【図２１】他の予備攪拌動作の概略的なフローチャートである。
【図２２】第３水位まで洗濯水が供給された洗濯機の概略的な断面図である。
【図２３】他の予備攪拌動作の概略的なフローチャートである。
【図２４】乾燥工程の概略的なフローチャートである。
【図２５】解し工程において駆動モータによって駆動されるパルセータの回転動作を概略的に表すタイミングチャートである。
【図２６】跳ね上げ工程において駆動モータによって駆動されるパルセータの回転動作を概略的に表すタイミングチャートである。
【図２７】跳ね上げ工程の概略的なフローチャートである。
【図２８Ａ】第１制御モードから第２制御モードへ切り替えられたときのパルセータの回転動作を概略的に示すタイミングチャートである。
【図２８Ｂ】第１制御モードから第２制御モードへ切り替えられたときのパルセータの他の回転動作を概略的に示すタイミングチャートである。
【図２９】他の跳ね上げ工程の他のフローチャートである。
【図３０】制御装置の機能構成を表す概略的なブロック図である。
【図３１】脱水工程における処理槽に対する振動制御の概念を表すグラフである。
【図３２】脱水時間の延長のために用いられるデータテーブルである。
【図３３Ａ】内槽の加速時における上述の制御を概略的に示すフローチャートである。
【図３３Ｂ】内槽の加速時における上述の制御を概略的に示すフローチャートである。
【図３３Ｃ】内槽の加速時における上述の制御を概略的に示すフローチャートである。
【図３４】１００ｒｐｍの回転数に到達するまでの内槽の回転数の時間変化及び処理槽の加速度の時間変化を概略的に示すグラフである。
【図３５】ノイズ除去処理に対するシミュレーションのために作成された加速度データを表すグラフである。
【図３６】図３５に示されるデータにノイズが混入されたことを表すグラフである。
【図３７】演算部がノイズ除去処理のために行う絶対値化処理後のデータを表すグラフである。
【図３８】図３７に示される絶対値化処理の後に行われるスクリーニング処理を表すグラフである。
【図３９】図３７に示される絶対値化処理の後に行われるスクリーニング処理を表すグラフである。
【図４０】図３７に示される絶対値化処理の後に行われるスクリーニング処理を表すグラフである。
【図４１】高閾値を用いたスクリーニング処理の後に行われる中閾値を用いたスクリーニング処理の概略的なフローチャートである。
【図４２】中閾値を用いたスクリーニング処理の後に行われる低閾値を用いたスクリーニング処理の概略的なフローチャートである。
【図４３】スクリーニング処理後の加速度データを表すグラフである。
【図４４】第１平均化処理後の加速度データを表すグラフである。
【図４５】第１平均化処理の後に行われる第２平均化処理を説明するグラフである。
【図４６】第２平均化処理の後に得られる加速度データのグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、図面を参照しつつ、脱水装置の一実施形態が説明される。尚、以下の説明で用いられる「上」、「下」、「左」や「右」などの方向を表す用語は、単に、説明の明瞭化を目的とするものであり、脱水装置の原理を何ら限定するものではない。
【００３５】
（洗濯機）
図１は、本実施形態に従う脱水装置として例示される乾燥機能を有する洗濯機の概略的な縦断面図である。図１を用いて、脱水機能だけでなく洗濯機能及び乾燥機能を有する洗濯機が説明される。尚、本実施形態の原理は、洗濯機能や乾燥機能を有さない装置にも、好適に適用される。
【００３６】
洗濯機１００は、略矩形箱状の筐体１１０と、筐体１１０内で直立する処理槽２００と、を備える。上方に開口した処理槽２００は、洗濯処理、脱水処理や乾燥処理といった様々な処理を行う。
【００３７】
筐体１１０は、略矩形箱状の下部筐体１２０と、下部筐体１２０上に固定される上部筐体１３０と、を備える。処理槽２００は、主に、下部筐体１２０内に収容される。
【００３８】
図２は、下部筐体１２０の概略的な展開斜視図である。図１及び図２を用いて、下部筐体１２０が説明される。
【００３９】
下部筐体１２０は、略矩形筒状の側壁部１２１と、側壁部１２１を支持する矩形枠状の台座部１２２と、を備える。台座部１２２に固定された側壁部１２１は、処理槽２００を囲むように立設される。
【００４０】
側壁部１２１は、背面壁１２３と、背面壁１２３とは反対側の正面壁１２４と、背面壁１２３と正面壁１２４との間で立設する左壁１２５と、左壁１２５とは反対側の右壁１２６と、を含む。
【００４１】
図３は、上部筐体１３０の概略的な斜視図である。図１乃至図３を用いて、上部筐体１３０が説明される。
【００４２】
上部筐体１３０は、洗濯機１００の上面を形成する天壁１３１と、下部筐体１２０の背面壁１２３と略面一となる上背面壁１３３と、下部筐体１２０の正面壁１２４と略面一となる上正面壁１３４と、下部筐体１２０の左壁１２５と略面一となる上左壁１３５と、下部筐体１２０の右壁１２６と略面一となる上右壁１３６と、を含む。
【００４３】
図１に示される如く、洗濯機１００は、背面壁１２３に沿って取り付けられた制御装置１５０を更に備える。制御装置１５０は、洗濯機１００の洗濯処理、脱水処理や乾燥処理といった様々な処理の制御を司る。
【００４４】
図３に示される如く、天壁１３１の正面縁１３７に沿って、操作パネル１５１が取り付けられる。操作パネル１５１は、制御装置１５０に電気的に接続される。使用者は、操作パネル１５１を操作し、洗濯機１００に所望の動作をさせることができる。
【００４５】
図３に示される如く、天壁１３１には、略円形の開口部１３８が形成される。図１に示される如く、上部筐体１３０は、開口部１３８を閉塞する蓋体１３９を更に備える。蓋体１３９は、天壁１３１に対して、上下に回動可能に取り付けられる。使用者は、蓋体１３９を上方に回動させ、処理槽２００へ衣類を投入することができる。或いは、使用者は、蓋体１３９を上方に回動させ、処理槽２００から衣類を取り出すことができる。本実施形態において、処理槽２００は、衣類を収容する脱水槽として例示される。
【００４６】
図４は、上部筐体１３０に取り付けられる様々な要素を示す概略的な展開斜視図である。図１、図２及び図４を用いて、上部筐体１３０に取り付けられる要素が説明される。
【００４７】
洗濯機１００は、処理槽２００の振動を検出する機械式のスイッチ素子１５２を備える。制御装置１５０に電気的に接続されたスイッチ素子１５２は、処理槽２００の振動に関する情報を含む検出信号を出力する。制御装置１５０は、スイッチ素子１５２からの検出信号に基づいて、処理槽２００を制御する。
【００４８】
洗濯機１００は、スイッチ素子１５２を支持する支持片１４０を更に備える。支持片１４０は、上部筐体１３０の上背面壁１３３に沿って固定される。支持片１４０の左端に取り付けられたスイッチ素子１５２は、下方に突出し、下部筐体１２０の背面壁１２３及び左壁１２５との間の角隅部に侵入する。
【００４９】
スイッチ素子１５２は、下方に延出するレバー部１５３と、レバー部１５３の姿勢に応じて検出信号を生成及び出力する信号生成部１５４と、を含む。処理槽２００が、背面壁１２３及び左壁１２５との間の角隅部に向けて大きく変位するならば、図４に示される如く、レバー部１５３は、背面壁１２３（及び、上背面壁１３３）に向けて回動する。このとき、信号生成部１５４は、処理槽２００の回転を停止（或いは、減速）するための検出信号を生成及び出力する。以下の説明において、背面壁１２３及び左壁１２５との間の角隅部に向かう方向は、第１方向ＦＤと称される。また、第１方向ＦＤと反対の方向は、第２方向ＳＤと称される。
【００５０】
図５は、処理槽２００の概略的な展開斜視図である。図１乃至図３並びに図５を用いて、処理槽２００が説明される。
【００５１】
処理槽２００は、衣類を脱水するために回転する内槽２１０と、内槽２１０を収容する外槽２２０と、を備える。使用者は、上部筐体１３０の蓋体１３９を開け、衣類を内槽２１０に収容することができる。
【００５２】
図１に示される如く、内槽２１０は、略円筒形状の周壁２１１と、周壁２１１の下端に接続される底壁２１２と、を備える。周壁２１１には、多数の透孔２１３が形成される。衣類から脱水された水は、透孔２１３を通じて、内槽２１０から排出される。外槽２２０は、透孔２１３から排出された水を受ける。
【００５３】
外槽２２０は、略円筒形状の周壁２２１と、周壁２２１に接続される底壁２２２と、を備える。周壁２２１は、底壁２２２が接続する下縁２２３と、下縁２２３とは反対側に上縁２２４と、を含む。
【００５４】
図１に示される如く、底壁２２２には開口部２２５が形成される。衣類から脱水された水は、開口部２２５を通じて、外槽２２０から排出される。洗濯機１００は、開口部２２５に接続される接続ダクト２２６と、筐体１１０外へ水を排出するための排水システム３００と、を更に備える。
【００５５】
図２に示される如く、台座部１２２は、側壁部１２１の背面壁１２３に略面一となる下背面壁１４３と、側壁部１２１の正面壁１２４と略面一となる下正面壁１４４と、側壁部１２１の左壁１２５と略面一となる下左壁１４５と、側壁部１２１の右壁１２６と略面一となる下右壁１４６と、を含む。下背面壁１４３には、排水口１４２が形成される。
【００５６】
図１に示される如く、排水システム３００は、接続ダクト２２６に接続される第１端部３１１と排水口１４２に接続される第２端部３１２とを含む排水管３１０と、制御装置１５０の制御下で排水管３１０を開閉する排水弁３２０と、を備える。排水弁３２０が排水管３１０を開くと、外槽２２０中の水が排水管３１０を通じて、筐体１１０外へ排出される。
【００５７】
図１及び図５に示されるように、洗濯機１００は、略丸皿状のパルセータ２３０を備える。パルセータ２３０は、内槽２１０の底壁２１２上で横たわる円板部２３１と、円板部２３１の周縁から上方に突出する傾斜リング２３２と、を含む。傾斜リング２３２は、上方に向けて拡がる。円板部２３１及び／又は傾斜リング２３２は、処理槽２００内に収容された衣類を支持する。
【００５８】
パルセータ２３０は、円板部２３１及び傾斜リング２３２の上面から突出する攪拌リブ２３３を更に備える。攪拌リブ２３３は、放射状に延びる。パルセータ２３０は、衣類を洗濯する間及び／又は衣類を乾燥する間、回転する。かくして、これらの工程において、処理槽２００内の衣類及び／又は洗濯水は適切に攪拌される。
【００５９】
洗濯機１００は、制御装置１５０の制御下で、内槽２１０及びパルセータ２３０を選択的に回転する駆動機構４００を更に備える。駆動機構４００は、内槽２１０又はパルセータ２３０を回転させる駆動力を発生させる駆動モータ４１０と、内槽２１０に接続された第１シャフト４２０と、パルセータ２３０に接続される第２シャフト４３０と、駆動モータ４１０の駆動力の伝達を、第１シャフト４２０と第２シャフト４３０との間で切り替えるクラッチ装置４４０と、を備える。制御装置１５０の制御下で動作する駆動モータ４１０及びクラッチ装置４４０は、外槽２２０の底壁２２２に固定される。第１シャフト４２０は、外槽２２０の底壁２２２を貫き、内槽２１０の底壁２１２に接続される。第１シャフト４２０と同心回転する第２シャフト４３０は、第１シャフト４２０から突出し、内槽２１０内のパルセータ２３０に接続される。本実施形態において、駆動モータ４１０は、駆動部として例示される。
【００６０】
衣類を洗濯するための洗濯工程において、クラッチ装置４４０は、第２シャフト４３０へ駆動力が伝達されるように駆動力の伝達経路を切り替える。この結果、洗濯工程において、パルセータ２３０は、内槽２１０内で回転する。
【００６１】
図１に示される如く、洗濯機１００は、衣類の洗濯に用いられる水を処理槽２００へ供給するための給水システム５００を更に備える。給水システム５００は、上部筐体１３０の天壁１３１に形成された給水口５０１（図３参照）に取り付けられる給水部５１０と、給水部５１０から供給された水の経路を切り替える切替弁５２０と、切替弁５２０から外槽２２０への水の経路を規定する給水管５３０と、を備える。
【００６２】
給水部５１０は、例えば、水道の蛇口（図示せず）に接続される。上述の制御装置１５０は、例えば、給水システム５００の切替弁５２０を制御する。切替弁５２０が、制御装置１５０の制御下で、給水管５３０への水路を開くと、水は、処理槽２００へ供給される。
【００６３】
図５に示される如く、処理槽２００は、洗濯中の衣類から分離したリントを捕捉並びに回収する回収袋２１４と、内槽２１０のバランスを保つように作用する流体バランサ２１５と、を含む。回収袋２１４及び流体バランサ２１５は、内槽２１０の上縁に取り付けられる。
【００６４】
図１に示される如く、外槽２２０は、周壁２２１の上縁２２４に接続され、内槽２１０上で横たわる上板２２７と、上板２２７に対して上下に回動可能に取り付けられた内蓋２２９と、を更に備える。使用者は、上部筐体１３０の蓋体１３９の下方の内蓋２２９を上方に回動させ、内槽２１０へ衣類を投入することができる。或いは、使用者は、内槽２１０から衣類を取り出すことができる。使用者が内蓋２２９を下方に回動させると、上板２２７と内蓋２２９との間でシール構造が形成される。かくして、処理槽２００内の水が上板２２７の開口部からほとんど或いは全く漏出しない。
【００６５】
洗濯機１００は、衣類を乾燥するための乾燥空気を循環する循環システム６００を更に備える。循環システム６００は、接続ダクト２２６に接続された管型の熱交換器６１０と、切替弁５２０から熱交換器６１０へ水を案内する案内管６１１と、を備える。切替弁５２０が案内管６１１への水路を開くと、水は熱交換器６１０へ供給される。
【００６６】
熱交換器６１０は、接続ダクト２２６に接続される下端部６１２と、案内管６１１に接続される上端部６１３と、を含む。上方に向けて流れる乾燥空気は、熱交換器６１０の上端部６１３から流入した水と熱交換する。この結果、乾燥空気は、適切に除湿される。
【００６７】
循環システム６００は、背面壁１２３に取り付けられた冷却ファン６２０を更に備える。冷却ファン６２０は、熱交換器６１０に向けて送風し、乾燥空気を冷却する。この結果、乾燥空気の除湿が促進される。
【００６８】
循環システム６００は、除湿された乾燥空気を処理槽２００へ送り込む送風ファン６３０と、送風ファン６３０と処理槽２００との間で乾燥空気を加熱するヒータ６４０と、加熱された乾燥空気を処理槽２００へ案内する導入管６５０と、を更に備える。導入管６５０は、上板２２７に接続される。循環システム６００は、導入管６５０を通じて、処理槽２００へ乾燥空気を送り込むとともに接続ダクト２２６を通じて乾燥空気を回収することができる。かくして、処理槽２００の周りでの乾燥空気の循環が達成される。
【００６９】
洗濯機１００は、筐体１１０と外槽２２０とを接続するサスペンション要素２４０を更に備える。外槽２２０を支持するサスペンション要素２４０は、外槽２２０から筐体１１０へ伝達される振動を減衰させる。
【００７０】
図６は、正面壁１２４と右壁１２６との間の角隅部の周りの概略的な拡大平面図である。図１、図２、図４及び図６を用いて、洗濯機１００が更に説明される。
【００７１】
パルセータ２３０、内槽２１０及び外槽２２０は、略同心に配設される。脱水工程において、水を含んだ比較的重い衣類は、内槽２１０の周壁２１１に衝突する。或いは、衣類は、内槽２１０内で潜在的に偏在する。衣類の衝突及び／又は偏在は、処理槽２００の振動を引き起こす。
【００７２】
外槽２２０の周壁２２１は、内槽２１０の周壁２１１に対向する内面２４１と、内面２４１とは反対側の外面２４２と、を含む。外面２４２は、側壁部１２１に対向する。図６に示される如く、外面２４２は、側壁部１２１に近接している。
【００７３】
洗濯機１００は、加速度センサ７００を更に備える。周壁２２１の外面２４２に取り付けられた加速度センサ７００は、外面２４２の加速度を検出する。また、加速度センサ７００は、外面２４２の加速度に応じた検出信号を制御装置１５０へ出力する。外面２４２の加速度は、処理槽２００の振動に関する情報である。本実施形態において、加速度センサ７００は、センサ要素として例示される。
【００７４】
加速度センサ７００は、好ましくは、外槽２２０の半径方向の加速度成分及び外槽２２０の周方向の加速度成分のうち少なくとも一方を検出する。この結果、外槽２２０の振動は、適切に測定される。更に好ましくは、加速度センサ７００は、外槽２２０の半径方向の加速度成分及び外槽２２０の周方向の加速度成分に加えて、上下方向（即ち、外槽２２０の半径方向及び外槽２２０の周方向に対して直交する方向）の加速度成分を検出してもよい。この結果、制御装置１５０は、加速度センサ７００からの検出信号に基づいて、外槽２２０の振動パターンを適切に解析し、処理槽２００の動作（例えば、駆動モータ４１０によって決定されるパルセータ２３０の回転数）を制御する。本実施形態において、制御装置１５０は、制御部として例示される。
【００７５】
加速度センサ７００は、外槽２２０と正面壁１２４と右壁１２６とに囲まれる角隅部に配設される。略円筒状の外槽２２０と略矩形筒状の側壁部１２１との間に形成される空間は、加速度センサ７００の配置に好適に利用されるので、加速度センサ７００の配置のための追加的な空間の確保は必要とされない。かくして、小型の洗濯機１００が提供される。
【００７６】
図４に関連して説明された如く、スイッチ素子１５２は、背面壁１２３と左壁１２５との間の角隅部に配設される。一方、加速度センサ７００は、正面壁１２４と右壁１２６との間の角隅部に配設される。したがって、加速度センサ７００は、スイッチ素子１５２に対して、筐体１１０の対角線上に（即ち、スイッチ素子１５２に対して、第２方向ＳＤに）配設される。
【００７７】
図６に示される如く、処理槽２００が時計回りに回転するならば、右壁１２６と背面壁１２３との間における衣類の偏在及び／又は衝突に起因する処理槽２００の振動は、加速度センサ７００によって検出される。左壁１２５と正面壁１２４との間における衣類の偏在及び／又は衝突に起因する処理槽２００の振動は、スイッチ素子１５２によって検出される。したがって、処理槽２００が半回転する期間以内で、処理槽２００の振動は加速度センサ７００及びスイッチ素子１５２のうち少なくとも一方によって検出されることとなる。かくして、処理槽２００の振動は、迅速に検出される。
【００７８】
制御装置１５０は、スイッチ素子１５２及び加速度センサ７００から出力された検出信号に基づき、処理槽２００の振動モードを解析する。処理槽２００の振幅が、振幅に対して定められた閾値を超えるならば、制御装置１５０は、駆動モータ４１０の回転数を低減させる。或いは、制御装置１５０は、駆動モータ４１０を停止させる。かくして、処理槽２００の運動量が低減され、処理槽２００の振幅が小さくなる。
【００７９】
図６に示される如く、外槽２２０の外面２４２は、側壁部１２１に近接している。上述の如く、加速度センサ７００及びスイッチ素子１５２によって、処理槽２００の振動は、迅速に検出されるので、外槽２２０の外面２４２と側壁部１２１との間の空間が狭くとも、外槽２２０と側壁部１２１との衝突は回避或いは緩和される。したがって、小型の洗濯機１００が提供される。
【００８０】
加速度センサ７００は、好ましくは、外槽２２０の上縁２２４の近傍に取り付けられる。加速度センサ７００を調整或いは修繕しようとする作業者は、上部筐体１３０を下部筐体１２０から分離した後、外槽２２０の上縁２２４の近傍に取り付けられた加速度センサ７００に容易にアクセスすることができる。したがって、加速度センサ７００のメンテナンス、取付或いは除去が容易に行われる。加えて、外槽２２０の上縁２２４の振幅は、比較的大きいので、外槽２２０の上縁２２４の近傍に取り付けられた加速度センサ７００は、外槽２２０の加速度を適切に検出することができる。
【００８１】
図７は、筐体１１０に取り付けられる熱交換器６１０の概略的な斜視図である。図８は、右壁１２６と背面壁１２３との間の角隅部の周りの概略的な拡大平面図である。図１、図６乃至図８を用いて、熱交換器６１０の取付が説明される。
【００８２】
筐体１１０は、背面壁１２３に取り付けられる背面カバー板１２９を更に含む。背面カバー板１２９と背面壁１２３との間で、熱交換器６１０は立設される。図８に示される如く、熱交換器６１０は、右壁１２６の近傍に配設される。したがって、図１に関連して説明された循環システム６００は、処理槽２００の回転中心に対して、加速度センサ７００に近接した右壁１２６寄りに偏心して配設される。
【００８３】
循環システム６００は、右壁１２６の近くで、処理槽２００の上面（即ち、上板２２７）及び下面（即ち、外槽２２０の底壁２２２）と接続される。また、熱交換器６１０は、背面壁１２３及び背面カバー板１２９に沿って上方に延びる。したがって、循環システム６００は、右壁１２６と背面壁１２３との間の角隅部の近傍領域を中心に、処理槽２００の上下方向への変位を抑制する。
【００８４】
一方、右壁１２６と背面壁１２３との間の角隅部と対角線上に存する左壁１２５と正面壁１２４との間の角隅部の近傍領域において、処理槽２００は、比較的、上下動しやすい。例えば、使用者が上板２２７上に水を零したとき、それ故、水は、左壁１２５と正面壁１２４との間の角隅部に向けて流れる。本実施形態において、左壁１２５と正面壁１２４との間の角隅部には、加速度センサ７００やスイッチ素子１５２といったセンサ要素は存在しないので、上板２２７上で零された水によって、加速度センサ７００やスイッチ素子１５２といったセンサ要素が故障することはほとんどない。かくして、信頼性の高い洗濯機１００が提供される。
【００８５】
（加速度センサの構造）
図９は、加速度センサ７００の概略的な縦断面図である。図１０は、加速度センサ７００の概略的な展開斜視図である。図１１は、加速度センサ７００の概略的な正面図である。図１、図６、図９乃至図１１を用いて、加速度センサ７００の構造が説明される。
【００８６】
加速度センサ７００は、外槽２２０の加速度（即ち、処理槽２００の振動）を検出する検出素子７１０を備える。検出素子７１０は、好ましくは、外槽２２０の半径方向の加速度成分及び外槽２２０の周方向の加速度成分のうち少なくとも一方を電気的に検出する。この結果、外槽２２０の振動は、適切に測定される。更に好ましくは、検出素子７１０は、外槽２２０の半径方向の加速度成分及び外槽２２０の周方向の加速度成分に加えて、上下方向（即ち、外槽２２０の半径方向及び外槽２２０の周方向に対して直交する方向）の加速度成分を検出してもよい。
【００８７】
検出素子７１０は、外槽２２０の加速度を検出する検出部７１１と、検出部７１１が生成した検出信号を制御装置１５０に伝達するための信号線７１２と、を含む。制御装置１５０は、加速度センサ７００からの検出信号に基づいて、外槽２２０の振動パターンを適切に解析し、処理槽２００の動作を制御する。
【００８８】
加速度センサ７００は、検出素子７１０を保護する保護ケース８００と、外槽２２０の外面２４２及び保護ケース８００に接続される接続板７５０と、を更に備える。接続板７５０は、外槽２２０の外面２４２に沿って固定されるベース板７５１と、ベース板７５１から側壁部１２１に向けて、略直角に折り曲げられた折曲片７５２を含む。
【００８９】
ベース板７５１は、外槽２２０の外面２４２に対向する第１面７５３と、第１面７５３とは反対側の第２面７５４と、を含む。接続板７５０は、ベース板７５１の周縁に沿って、外槽２２０に向けて折り曲げられた周リブ７５５を更に含む。周リブ７５５は、第１面７５３と外槽２２０の外面２４２との間に空間を形成する。
【００９０】
なお通常は、剛性の低い樹脂製の外槽２２０が脱水時の振動によって変形や撓みを発生し、ノイズが発生する等のチップ７１３における誤出力を招く可能性もあるが、ベース板７５１を剛性の高い板金製とすれば、チップ７１３が外槽２２０の加速度を検知するとき、このような外槽２２０の変形や撓みの影響を受けにくく、チップ７１３が外槽２２０の加速度をより正確に検知できる効果もある。
【００９１】
保護ケース８００は、ベース板７５１に沿って配設される第１ケース８５０と、第１ケース８５０に重ねられる第２ケース８１０と、を含む。
【００９２】
図１２は、加速度センサ７００の概略的な横断面図である。図９、図１０及び図１２を用いて、保護ケース８００が説明される。
【００９３】
第１ケース８５０は、ベース板７５１の第２面７５４に沿って配設される第１主板８５１と、第１主板８５１の周縁から側壁部１２１に向けて突出する第１外周壁８５２と、第１外周壁８５２よりも内方で、側壁部１２１に向けて突出する内壁８５３と、を備える。
【００９４】
図１３は、第２ケース８１０が除去された加速度センサ７００の概略的な正面図である。図９乃至図１３を用いて、第１ケース８５０及び第２ケース８１０が説明される。
【００９５】
検出部７１１は、加速度を検出するチップ７１３と、チップ７１３と信号線７１２とを接続するコネクタ７１４と、を備える。内壁８５３は、第１外周壁８５２によって囲まれた空間を区画し、チップ７１３及びコネクタ７１４を収容並びに保持するための収容室を形成する。
【００９６】
図１０に示される如く、第１外周壁８５２は、略Ｕ字形状の凹部８５４が形成された上外壁８５５と、上外壁８５５と対向する下外壁８５６と、を備える。下外壁８５６には、信号線７１２が挿通されるための凹部８５７が形成される。
【００９７】
図１２に示される如く、第２ケース８１０は、第１主板８５１に対向する第２主板８１１と、第２主板８１１からベース板７５１の第２面７５４に向けて突出する第２外周壁８１２と、を備える。第２外周壁８１２が内壁８５３と第１外周壁８５２との間に挿入されると、検出素子７１０を収容するための収容空間が形成される。
【００９８】
図１０に示される如く、第１外周壁８５２は、上外壁８５５の右端と下外壁８５６の右端との間で延びる右外壁８５８を含む。第１ケース８５０は、右外壁８５８に隣接して形成されたフック片８５９を更に備える。フック片８５９は、第２ケース８１０に向けて突出する。
【００９９】
図１１に示される如く、第２ケース８１０は、第２外周壁８１２から右方に突出する係合部８１３を更に備える。係合部８１３は、スナップフィット式にフック片８５９と係合する。
【０１００】
図１０に示される如く、接続板７５０は、ベース板７５１の左縁から第１ケース８５０に向けて突出する突出舌７５６と、突出舌７５６に対して左方に折り曲げられた副折曲片７５７とを更に備える。第１外周壁８５２は、右外壁８５８とは反対側の左外壁８６０を更に含む。第１ケース８５０は、上外壁８５５から折曲片７５２に向けて突出する第１固定柱８６１と、左外壁８６０から突出する副固定柱８６２と、を更に備える。副固定柱８６２は、左外壁８６０に隣接する。副折曲片７５７は、副固定柱８６２上で突出する。第２ケース８１０は、第２外周壁８１２から上方に（即ち、折曲片７５２に向けて）突出する第２固定柱８１４を更に備える。第２固定柱８１４は、上外壁８５５に形成された凹部８５４に嵌め込まれる。第１固定柱８６１、第２固定柱８１４及び副固定柱８６２には、下方に延びるネジ穴が形成される。
【０１０１】
図１４は、加速度センサ７００の概略的な平面図である。図１０、図１１及び図１４を用いて、接続板７５０への保護ケース８００の固定が説明される。
【０１０２】
図１０に示される如く折曲片７５２及び副折曲片７５７には、貫通孔７５８がそれぞれ形成される。加速度センサ７００は、固定ネジ７７０を更に備える。固定ネジ７７０は、一般的なネジと同様に、螺旋状の突条を有する棒状のネジ部７７１とネジ部７７１の端部に形成された頭部７７２とを備える。固定ネジ７７０は、貫通孔７５８にそれぞれ挿入される。
【０１０３】
固定ネジ７７０は、第１固定柱８６１に形成されたネジ穴と螺合する第１固定ネジ７７３と、第２固定柱８１４に形成されたネジ穴と螺合する第２固定ネジ７７４と、副固定柱８６２に螺合する第３固定ネジ７７５と、を含む。保護ケース８００は、固定ネジ７７０を用いて、接続板７５０に固定される。
【０１０４】
図１４に示される如く、固定ネジ７７０の頭部７７２には、略十文字の溝部７７６が形成される。使用者は、溝部７７６へドライバ（図示せず）の先端を挿入し、ネジ部７７１を回転操作することができる。かくして、ネジ部７７１は、第１固定柱８６１、第２固定柱８１４及び副固定柱８６２に対して、それぞれ進退することができる。
【０１０５】
図１１に示される如く、第１固定ネジ７７３の頭部７７２及び第１固定柱８６１は、折曲片７５２を挟む。また、第２固定ネジ７７４の頭部７７２及び第２固定柱８１４も、折曲片７５２を挟む。第３固定ネジ７７５の頭部７７２及び副固定柱８６２は、副折曲片７５７を挟む。図１４に示される如く、頭部７７２は、折曲片７５２及び副折曲片７５７上に現れるので、使用者は、側壁部１２１と外槽２２０との間の空間を利用して、加速度センサ７００に対する作業を効率的に行うことができる。
【０１０６】
図１５は、加速度センサ７００の概略的な背面図である。図９、図１０及び図１５を用いて、接続板７５０への保護ケース８００の固定が更に説明される。
【０１０７】
図１０に示される如く、ベース板７５１の下部には、開口部７５９が形成される。第１ケース８５０は、第１主板８５１の下端から下方に突出する爪部８６３を更に備える。図９及び図１５に示される如く、ベース板７５１の第２面７５４に取り付けられた第１ケース８５０の爪部８６３は、周リブ７５５によって形成された第１面７５３と外槽２２０の外面２４２との間の空隙内に挿入される。かくして、保護ケース８００の下部も接続板７５０に適切に固定される。
【０１０８】
図１６は、加速度センサ７００の下部の概略的な断面図である。図１７は、加速度センサ７００の概略的な底面図である。図１０、図１６及び図１７を用いて、第１ケース８５０と第２ケース８１０との間の接続が説明される。
【０１０９】
第２ケース８１０は、第２外周壁８１２の下縁から下方に突出する舌片８１５を更に備える。また、第１ケース８５０の下外壁８５６には、スリット８６４が形成される。舌片８１５は、スリット８６４に挿入される。かくして、第２ケース８１０は、接続板７５０及び第１ケース８５０に適切に接続される。
【０１１０】
（予備攪拌動作）
図１８は、第１水位まで洗濯水が処理槽２００に供給された洗濯機１００の概略的な断面図である。図１９は、第１水位より低い第２水位まで洗濯水が処理槽２００に供給された洗濯機１００の概略的な断面図である。図６、図９、図１８及び図１９を用いて、洗濯機１００が実行する予備攪拌動作が説明される。
【０１１１】
衣類を洗濯するための洗い工程が行われるとき、給水システム５００は、制御装置１５０の制御下で、第１水位まで洗濯水を供給する。その後、洗濯機１００は、第１水位で衣類を洗濯する。
【０１１２】
洗濯機１００は、洗い工程を実行する前に、予備攪拌動作を行う。予備攪拌動作のために、給水システム５００は、制御装置１５０の制御下で、第１水位より低い第２水位まで、洗濯水を処理槽２００へ供給する。処理槽２００への給水開始時において、洗濯水中の洗剤の濃度は、比較的高く、且つ、不均一になりがちである。予備攪拌動作が実行されると、洗濯水は適切に攪拌され、洗剤の濃度の均一化が図られる。また、洗濯水が適切に泡立ち、その後の洗い工程における衣類に対する洗浄効果が向上する。予備攪拌動作の完了後、給水システム５００は、洗濯水を処理槽２００へ更に供給し、洗濯水の水位を第１水位にする。その後、洗い工程が実行される。
【０１１３】
予備攪拌動作が実行されている間、駆動モータ４１０は、制御装置１５０の制御下で、パルセータ２３０を双方向に交互に回転させる。この結果、処理槽２００内の洗濯水及び衣類が攪拌される。
【０１１４】
上述の如く、予備攪拌動作が実行されている間の処理槽２００内の水位は低いので、回転するパルセータ２３０の攪拌リブ２３３は、処理槽２００内の衣類の直接的に衝突しやすい。攪拌リブ２３３の回転に伴う遠心力によって、処理槽２００内の衣類は、その後、内槽２１０の周壁２１１に衝突する。処理槽２００に供給された洗濯水を吸収した衣類が内槽２１０の周壁２１１に衝突するならば、処理槽２００の比較的大きな振動が引き起こされる。
【０１１５】
図６に関連して説明された如く、筐体１１０と処理槽２００との間の空隙は、比較的狭い。したがって、大きく振動する処理槽２００は、筐体１１０に衝突する。
【０１１６】
図９に関連して説明された加速度センサ７００は、衣類と内槽２１０との衝突位置にほとんど影響を受けず、処理槽２００の振動を検出することができるので、予備攪拌動作時の処理槽２００の振動の検出に好適に用いられる。
【０１１７】
本実施形態において、制御装置１５０は、予備攪拌動作時における処理槽２００の振動に対して定められた閾値を予め記憶している。処理槽２００の振動が、予備攪拌動作の間、閾値を超えるとき、駆動モータ４１０は、制御装置１５０の制御下で、パルセータ２３０の回転を低減する。この結果、処理槽２００の過度の振動は発生しにくくなる。
【０１１８】
図２０は、予備攪拌動作の概略的なフローチャートである。図９、図１８乃至図２０を用いて、予備攪拌動作が説明される。
【０１１９】
（ステップＳ１１０）
予備攪拌動作が開始されると、ステップＳ１１０が実行される。ステップＳ１１０において、給水システム５００は、制御装置１５０の制御下で、洗濯水を処理槽２００へ供給する。処理槽２００内の洗濯水の水位が第２水位に到達すると、ステップＳ１２０が実行される。
【０１２０】
（ステップＳ１２０）
ステップＳ１２０において、駆動モータ４１０は、制御装置１５０の制御下で、パルセータ２３０を回転させる。その後、ステップＳ１３０が実行される。
【０１２１】
（ステップＳ１３０）
ステップＳ１３０において、加速度センサ７００は、パルセータ２３０の回転軸に対して半径方向の加速度成分及びパルセータ２３０の回転方向の加速度成分のうち少なくとも一方を検出する。より好ましくは、加速度センサ７００は、パルセータ２３０の回転軸に対して半径方向の加速度成分及びパルセータ２３０の回転方向の加速度成分に対して直交する方向の加速度成分を検出する。加速度センサ７００は、検出された加速度に関する情報を含む検出信号を制御装置１５０に出力する。制御装置１５０は、検出信号に基づき、処理槽２００の振動を解析し、処理槽２００の振動が、閾値を超えているか否かを判定する。処理槽２００の振動が閾値を超えていないならば、ステップＳ１４０が実行される。処理槽２００の振動が閾値以上であるならば、ステップＳ１５０が実行される。
【０１２２】
（ステップＳ１４０）
制御装置１５０は、予備攪拌動作に対して割り当てられた期間を予め記憶している。また、制御装置１５０は、パルセータ２３０が駆動されている時間を測定する。パルセータ２３０が駆動されている時間が予備攪拌動作に対して割り当てられた期間を超えているならば、ステップＳ１６０が実行される。パルセータ２３０が駆動されている時間が予備攪拌動作に対して割り当てられた期間よりも短いならば、ステップＳ１２０が実行される。
【０１２３】
（ステップＳ１５０）
ステップＳ１５０において、駆動モータ４１０は、制御装置１５０の制御下で、パルセータ２３０の回転を停止する。その後、ステップＳ１６０が実行される。
【０１２４】
（ステップＳ１６０）
ステップＳ１６０において、給水システム５００は、制御装置１５０の制御下で、第１水位まで洗濯水を処理槽２００へ供給する。その後、洗い工程が実行される。
【０１２５】
図２１は、他の予備攪拌動作の概略的なフローチャートである。図１８乃至図２１を用いて、予備攪拌動作が説明される。
【０１２６】
図２１に示されるフローチャートにおいて、上述のステップＳ１５０からステップＳ１６０までの処理が相違する。したがって、ステップＳ１５０からステップＳ１６０までの工程が説明される。
【０１２７】
（ステップＳ１５１）
ステップＳ１５０において、パルセータ２３０の回転が停止されると、ステップＳ１５１が実行される。ステップＳ１５１において、制御装置１５０は、ステップＳ１５０の実行回数をカウントする。その後、ステップＳ１５２が実行される。
【０１２８】
（ステップＳ１５２）
制御装置１５０は、ステップＳ１５１で得られたカウント値に対する閾値（カウント閾値）を予め記憶している。カウント閾値は、例えば、「２」に設定されている。カウント値がカウント閾値に等しいならば、ステップＳ１６０が実行される。カウント値がカウント閾値と等しくない（即ち、カウント値がカウント閾値より小さい）ならば、ステップＳ１５３が実行される。
【０１２９】
（ステップＳ１５３）
ステップＳ１５３において、給水システム５００は、制御装置１５０の制御下で、所定量の洗濯水を処理槽２００へ供給する。その後、ステップＳ１２０が実行され、パルセータ２３０による攪拌が再開される。
【０１３０】
図２２は、ステップＳ１５３が行われたときの洗濯機１００の概略的な断面図である。図１８、図１９、図２１及び図２２を用いて、ステップＳ１５３が説明される。
【０１３１】
ステップＳ１５３の実行の結果、処理槽２００内の洗濯水の水位は、第１水位と第２水位との間の第３水位となる。その後のステップＳ１２０におけるパルセータ２３０の回転に伴う衣類の処理槽２００内での移動は、増加された洗濯水によって、より大きな抵抗を受ける。したがって、処理槽２００の振動は生じにくくなる。
【０１３２】
図２３は、他の予備攪拌動作の概略的なフローチャートである。図１９、図２０及び図２３を用いて、予備攪拌動作が説明される。
【０１３３】
図２３に示されるフローチャートにおいて、図２０のフローチャート中のステップＳ１５０に代えて、ステップＳ１５５が実行される。
【０１３４】
（ステップＳ１５５）
ステップＳ１５５において、駆動モータ４１０は、制御装置１５０の制御下で、パルセータ２３０の回転数を低減する。この結果、低減された回転数のパルセータ２３０を用いて、予備攪拌動作が継続されるので、処理槽２００の過度の振動が生じにくくなる。
【０１３５】
（乾燥工程）
加速度センサ７００が検出する処理槽２００の振動は、乾燥工程にも好適に利用される。
【０１３６】
図２４は、乾燥工程の概略的なフローチャートである。図１及び図２４を用いて、乾燥工程が説明される。
【０１３７】
（ステップＳ２１０）
乾燥工程が開始されると、ステップＳ２１０が実行される。ステップＳ２１０において、制御装置１５０は、乾燥工程の開始時刻からの経過時間を測定する。その後、ステップＳ２２０が実行される。
【０１３８】
（ステップＳ２２０）
ステップＳ２２０において、パルセータ２３０が処理槽２００内の衣類の絡みを解消するように動作する解し工程が実行される。解し工程におけるパルセータ２３０及び駆動モータ４１０の動作は、後述される。解し工程が終了すると、ステップＳ２３０が実行される。
【０１３９】
（ステップＳ２３０）
ステップＳ２３０において、パルセータ２３０が処理槽２００内の衣類を跳ね上げるように動作する跳ね上げ工程が実行される。跳ね上げ工程におけるパルセータ２３０及び駆動モータ４１０の動作は、後述される。跳ね上げ工程が終了すると、ステップＳ２４０が実行される。
【０１４０】
（ステップＳ２４０）
制御装置１５０は、乾燥工程の実行時間に対して設定された設定時間を予め記憶している。乾燥工程の開始時刻からの経過時間が、設定時間を超えているならば、乾燥工程が終了される。乾燥工程の開始時刻からの経過時間が、設定時間を超えていないならば、ステップＳ２２０が再度実行される。
【０１４１】
かくして、乾燥工程に割り当てられた期間内で、解し工程と跳ね上げ工程が交互に繰り返されることとなる。
【０１４２】
図２５は、解し工程において、駆動モータ４１０によって駆動されるパルセータ２３０の回転動作を概略的に表すタイミングチャートである。図１、図２４及び図２５を用いて、解し工程におけるパルセータ２３０の動作が説明される。
【０１４３】
解し工程は、例えば、２回の解しサイクルを含んでもよい。解しサイクル中、パルセータ２３０は、比較的低い回転速度（例えば、８０ｒｐｍ）で、所定期間（例えば、１．５秒）回転し、その後、所定期間（例えば、１．０秒）停止する。その後、パルセータ２３０は、同様に、比較的低い回転速度（例えば、８０ｒｐｍ）で、所定期間（例えば、１．５秒）回転し、その後、所定期間（例えば、１．０秒）停止する。
【０１４４】
パルセータ２３０は、上述の間歇的な左回転を行った後、回転速度をステップ状に増大させて左方に回転する。パルセータ２３０は、所定期間（例えば、２秒）停止した後、同様に、回転速度をステップ状に増大させて右方に回転する。例えば、パルセータ２３０は、８０ｒｐｍで１．５秒間、左又は右に回転した後、１３０ｒｐｍで０．８秒間、左又は右に回転してもよい。
【０１４５】
駆動モータ４１０が、制御装置１５０の制御下で、ステップ状に速度を増大させてパルセータ２３０を回転する結果、攪拌リブ２３３に直接的に接触する衣類と周囲の他の衣類との間に剪断力が生じ、衣類間の絡みが解消される。図２３に示されるパルセータ２３０は、左回転及び右回転の両方において、ステップ状に速度を変化させている。代替的に、パルセータ２３０は、左回転及び右回転のうち一方の回転において、ステップ状に速度を変化させてもよい。
【０１４６】
本実施形態において、上述の間欠式の回転動作とステップ状の加速回転動作とを含む解しサイクルが２回繰り返される。したがって、解し工程は、比較的短期間（例えば、１５秒程度）で完了する。一方、跳ね上げ工程は、解し工程よりも長い期間（例えば、約４分）、実行される。
【０１４７】
図２６は、跳ね上げ工程において、駆動モータ４１０によって駆動されるパルセータ２３０の回転動作を概略的に表すタイミングチャートである。図１、図６、図９、図２４及び図２６を用いて、跳ね上げ工程におけるパルセータ２３０の動作が説明される。
【０１４８】
跳ね上げ工程において、駆動モータ４１０は、パルセータ２３０を左方向及び右方向に交互に回転する。例えば、駆動モータ４１０は、１３０ｒｐｍで０．７秒間、左方向にパルセータ２３０を回転する。その後、駆動モータ４１０は、１．２秒間、パルセータ２３０を停止させる。更にその後、駆動モータ４１０は、１３０ｒｐｍで０．７秒間、右方向に回転させる。１つの左回転動作と１つの右回転動作を含む動作パターンは、以下の説明において、動作サイクルと称される。上述の動作サイクルは、跳ね上げ工程に割り当てられた期間（例えば、４分）、繰り返される。上述の解し工程とは異なり、跳ね上げ工程における左方向又は右方向のパルセータ２３０の回転速度は、略一定である。
【０１４９】
左右に交互に回転するパルセータ２３０の攪拌リブ２３３に衝突した衣類は、跳ね上げられる。この結果、処理槽２００内で、衣類は転動し、衣類の均一な乾燥が促される。
【０１５０】
水分を含む衣類が跳ね上げられ、内槽２１０の周壁２１１に衝突するならば、処理槽２００の比較的大きな振動が引き起こされる。
【０１５１】
図６に関連して説明された如く、筐体１１０と処理槽２００との間の空隙は、比較的狭い。したがって、大きく振動する処理槽２００は、筐体１１０に衝突する。
【０１５２】
本実施形態において、制御装置１５０は、処理槽２００の振動に対して定められた閾値を予め記憶している。制御装置１５０は、加速度センサ７００が検出した処理槽２００の振動と閾値とを比較し、駆動モータ４１０に対する制御モードを切り替える。以下の説明において、処理槽２００の振動が閾値を下回っているときの制御装置１５０の駆動モータ４１０に対する制御モードは、第１制御モードと称される。また、処理槽２００の振動が閾値を上回っているときの制御装置１５０の駆動モータ４１０に対する制御モードは、第２制御モードと称される。第２制御モード下での駆動モータ４１０及び駆動モータ４１０に駆動されるパルセータ２３０の動作は、第１制御モード下でのこれらの動作と相違する。第２制御モード下で制御される駆動モータ４１０は、後述されるように、第１制御モード下で制御される駆動モータ４１０よりも少ない仕事量でパルセータ２３０を回転させる。
【０１５３】
図２７は、図２４のステップＳ２３０に関連して説明された跳ね上げ工程の概略的なフローチャートである。図１、図９、図２４及び図２７を用いて、跳ね上げ工程が説明される。
【０１５４】
（ステップＳ２３１）
跳ね上げ工程が開始されると、ステップＳ２３１が実行される。ステップ２３１において、制御装置１５０は、跳ね上げ工程の開始時刻からの経過時間を測定する。その後、ステップＳ２３２が実行される。
【０１５５】
（ステップＳ２３２）
ステップＳ２３２において、制御装置１５０は、第１制御モードで、駆動モータ４１０を制御する。第１制御モードでの駆動モータ４１０の制御は後述される。ステップＳ２３２の後、ステップＳ２３３が実行される。
【０１５６】
（ステップＳ２３３）
制御装置１５０は、処理槽２００の振動に対して定められた閾値を予め記憶している。ステップＳ２３３において、加速度センサ７００は、パルセータ２３０の回転軸に対して半径方向の加速度成分及びパルセータ２３０の回転方向の加速度成分のうち少なくとも一方を検出する。より好ましくは、加速度センサ７００は、パルセータ２３０の回転軸に対して半径方向の加速度成分及びパルセータ２３０の回転方向の加速度成分に対して直交する方向の加速度成分を検出する。制御装置１５０は、加速度センサ７００が検出した加速度のデータに基づき、処理槽２００の振動モードを解析し、処理槽２００の振動と閾値とを比較する。処理槽２００の振動が閾値より低いならば、ステップＳ２３４が実行される。処理槽２００の振動が閾値よりも大きいならば、ステップＳ２３５が実行される。
【０１５７】
（ステップＳ２３４）
制御装置１５０は、跳ね上げ工程が実行される時間に対して設定された設定時間（例えば、４分）を予め記憶している。跳ね上げ工程の開始時刻からの経過時間が、設定時間を超えているならば、跳ね上げ工程が終了される。跳ね上げ工程の開始時刻からの経過時間が、設定時間を超えていないならば、ステップＳ２３２が再度実行される。
【０１５８】
（ステップＳ２３５）
ステップＳ２３５において、制御装置１５０は、第２制御モードで、駆動モータ４１０を制御する。第２制御モードでの駆動モータ４１０の制御は後述される。ステップＳ２３５の後、ステップＳ２３６が実行される。
【０１５９】
（ステップＳ２３６）
制御装置１５０は、跳ね上げ工程が実行される時間に対して設定された設定時間（例えば、４分）を予め記憶している。跳ね上げ工程の開始時刻からの経過時間が、設定時間を超えているならば、跳ね上げ工程が終了される。跳ね上げ工程の開始時刻からの経過時間が、設定時間を超えていないならば、ステップＳ２３５が再度実行される。
【０１６０】
図２８Ａは、第１制御モードから第２制御モードへ切り替えられたときのパルセータ２３０の回転動作を概略的に示すタイミングチャートである。図１、図２７及び図２８Ａを用いて、パルセータ２３０の回転動作が説明される。
【０１６１】
第１制御モード下で制御される駆動モータ４１０は、パルセータ２３０を比較的高い回転速度で、左又は右に回転する。ステップＳ２３３における判定の結果、処理槽２００の振動が閾値より高いならば、制御装置１５０は、第２制御モードで駆動モータ４１０を制御する。第２制御モード下で制御される駆動モータ４１０は、第１制御モード下で制御される駆動モータ４１０よりも低い回転速度で、パルセータ２３０を回転する。この結果、処理槽２００内の衣類の跳ね上げ量が低減され、処理槽２００の振動も小さくなる。
【０１６２】
図２８Ｂは、第１制御モードから第２制御モードへ切り替えられたときのパルセータ２３０の他の回転動作を概略的に示すタイミングチャートである。図１、図２４、図２７及び図２８Ｂを用いて、パルセータ２３０の回転動作が説明される。
【０１６３】
第１制御モード下で制御される駆動モータ４１０は、パルセータ２３０を比較的長時間、左又は右に回転する。ステップＳ２３３における判定の結果、処理槽２００の振動が閾値より高いならば、制御装置１５０は、第２制御モードで駆動モータ４１０を制御する。第２制御モード下で制御される駆動モータ４１０は、第１制御モード下で制御される駆動モータ４１０よりも短い時間で、パルセータ２３０を回転する。かくして、第２制御モード下で回転するパルセータ２３０の角変位量は、動作サイクルにおいて、第１制御モード下で回転するパルセータ２３０の角変位量よりも小さくなる。
【０１６４】
図２４及び図２７のフローチャートから明らかであるが、第２制御モードで跳ね上げ工程が終了しても、その後の解し工程に引き続き実行される跳ね上げ工程において、第１制御モードで駆動モータ４１０が実行される。後続の解し工程において、衣類間の絡みが緩和されるので、処理槽２００の振動は生じにくくなる。したがって、後続の跳ね上げ工程が第１制御モードで開始されても、処理槽２００の過度の振動はほとんど生じない。第１制御モードでの跳ね上げ工程の開始の結果、処理槽２００内の衣類は適切に跳ね上げられ、衣類は効率的に乾燥される。
【０１６５】
図２９は、他の跳ね上げ工程の他のフローチャートである。図１、図２４、図２７及び図２９を用いて、跳ね上げ工程が説明される。
【０１６６】
制御装置１５０は、跳ね上げ工程が実行される時間に対して設定された２つの設定時間（第１設定時間及び第２設定時間）を予め記憶している。第２設定時間は、第１設定時間よりも短い。
【０１６７】
（ステップＳ２３７）
図２９に示されるフローチャートにおいて、図２７のフローチャート中のステップＳ２３４に代えて、ステップＳ２３７が実行される。跳ね上げ工程の開始時刻からの経過時間が、第１設定時間を超えているならば、跳ね上げ工程が終了される。跳ね上げ工程の開始時刻からの経過時間が、設定時間を超えていないならば、ステップＳ２３２が再度実行される。
【０１６８】
（ステップＳ２３８）
図２９に示されるフローチャートにおいて、図２７のフローチャート中のステップＳ２３６に代えて、ステップＳ２３８が実行される。跳ね上げ工程の開始時刻からの経過時間が、第２設定時間を超えているならば、跳ね上げ工程が終了される。跳ね上げ工程の開始時刻からの経過時間が、設定時間を超えていないならば、ステップＳ２３５が再度実行される。
【０１６９】
図２９に示されるフローチャートに従うと、第２制御モードへの切り替えがなされると、跳ね上げ工程が短期間で終了し、後続の解し工程に移る。この結果、衣類は、より効率的に乾燥される。
【０１７０】
（脱水工程）
加速度センサ７００が検出する処理槽２００の振動は、脱水工程にも好適に利用される。脱水工程において、駆動機構４００は、内槽２１０を回転させる。制御装置１５０は、内槽２１０の回転数と、加速度センサ７００が検出した処理槽２００の振動と、に基づいて、駆動モータ４１０を制御する。
【０１７１】
図３０は、制御装置１５０の機能構成を表す概略的なブロック図である。図１及び図３０を用いて、制御装置１５０が説明される。
【０１７２】
制御装置１５０は、第１入力部１６１、第２入力部１６２、演算部１６３、記憶部１６４、決定部１６５及び出力部１６６を備える。
【０１７３】
駆動モータ４１０は、制御装置１５０の第１入力部１６１に、内槽２１０の回転数に関する情報を含む速度データを出力する。第１入力部１６１は、その後、決定部１６５及び演算部１６３に速度データを出力する。
【０１７４】
加速度センサ７００は、制御装置１５０の第２入力部１６２に、処理槽２００の振動に関する情報を含む振動データを出力する。第２入力部１６２は、その後、演算部１６３に振動データを出力する。
【０１７５】
演算部１６３は、例えば、振動データからノイズを除去するといった様々なデータ処理を行う。演算部１６３によるデータ処理は後述される。演算部１６３は、データ処理後の振動データを決定部１６５へ出力する。
【０１７６】
記憶部１６４は、後述される決定部１６５の様々な決定プロセスのために用いられる様々な閾値を記憶する。記憶部１６４が記憶する閾値や他の情報は後述される。
【０１７７】
決定部１６５は、記憶部１６４から決定プロセスに必要な閾値を読み出し、第１入力部１６１及び演算部１６３からの速度データ及び振動データに基づき、様々な決定を行う。決定部１６５による決定プロセスは、後述される。決定部１６５は、決定プロセスを経て得られた結果を出力部１６６に出力する。
【０１７８】
出力部１６６は、決定部１６５による決定プロセスの結果に従って、駆動モータ４１０を制御するための制御信号を生成し、駆動モータ４１０に出力する。かくして、駆動モータ４１０及び駆動モータ４１０によって回転駆動される内槽２１０は、決定部１６５による決定プロセスの結果に従って動作する。
【０１７９】
図３１は、脱水工程における処理槽２００に対する振動制御の概念を表すグラフである。図１、図３０及び図３１を用いて、処理槽２００に対する振動制御が説明される。
【０１８０】
図３１の上側のグラフは、処理槽２００の振動振幅の時間変化を表す。図３１の下側のグラフは、内槽２１０の回転数の時間変化を表す。
【０１８１】
図３１の下側のグラフに示される如く、駆動モータ４１０は、例えば、７４０ｒｐｍの目標回転数に向けて、内槽２１０の回転数を比例的に増大させている。記憶部１６４は、目標回転数に関するデータを記憶していてもよい。決定部１６５は、操作パネル１５１への使用者の入力に従って、目標回転数に向けて内槽２１０の回転数を増加させることを決定する。出力部１６６は、決定部１６５の決定に従い、内槽２１０の回転数を目標回転数に向けて増大させる。
【０１８２】
図３１の上側のグラフには、処理槽２００の振動に対して定められた制御閾値ＣＴが示される。記憶部１６４は、制御閾値ＣＴに関するデータを予め記憶している。
【０１８３】
制御閾値ＣＴは、第１制御閾値ＣＴ１と、第１制御閾値ＣＴ１よりも低く設定された第２制御閾値ＣＴ２と、を含む。第１制御閾値ＣＴ１は、内槽２１０の回転数が、例えば、６５０ｒｐｍから６８０ｒｐｍまでの範囲にあるとき有効とされる。第２制御閾値ＣＴ２は、内槽２１０の回転数が６８０ｒｐｍより大きいときに有効とされる。記憶部１６４は、第１制御閾値ＣＴ１に関するデータと、第１制御閾値ＣＴ１が有効となる内槽２１０の回転数の範囲に関するデータとを関連づけて、予め記憶している。また、記憶部１６４は、第２制御閾値ＣＴ２関するデータと、第２制御閾値ＣＴ２が有効となる内槽２１０の回転数の範囲に関するデータとを関連づけて、予め記憶している。本実施形態において、６５０ｒｐｍの内槽２１０の回転数は、第１回転数として例示される。また、６８０ｒｐｍの内槽２１０の回転数は、第２回転数として例示される。代替的に、他の回転数の値が、第１制御閾値及び第２制御閾値の有効範囲を規定する回転数として用いられてもよい。
【０１８４】
図３０に関連して説明された如く、演算部１６３は、第１入力部１６１から速度データを取得し、第２入力部１６２から振動データを取得する。したがって、演算部１６３は、速度データと振動データとに基づいて、処理槽２００の振幅を算出することができる。演算部１６３は、算出された振幅に関する振幅データを決定部１６５へ出力する。本実施形態において、演算部１６３は、取得部として例示される。
【０１８５】
図３１の上側のグラフには、決定部１６５に出力された振幅データの時間変化が表されている。振幅データは、時刻「ｔ」において、第２制御閾値を超える値を示している。図３１の下側のグラフに示される如く、時刻「ｔ」において、駆動モータ４１０によって加速されている内槽２１０の回転数は、６５０ｒｐｍを超えているので、制御閾値ＣＴの有効範囲内に存する。
【０１８６】
決定部１６５は、振幅データと制御閾値ＣＴ（図３１に示されるグラフ中では、第２制御閾値ＣＴ２）とを比較する。上述の如く、時刻「ｔ」における振幅データの値は、第２制御閾値ＣＴ２より大きいので、決定部１６５は、内槽２１０の加速を停止することを決定する。出力部１６６は、決定部１６５の決定に従う制御信号を駆動モータ４１０に出力する。かくして、駆動モータ４１０は、制御装置１５０の制御下で、制御閾値ＣＴの有効回転数の下限値（本実施形態において、６５０ｒｐｍ）を上回り、且つ、目標回転数（本実施形態において、７４０ｒｐｍ）を下回る回転数で、内槽２１０を定常回転（等速回転）させる。
【０１８７】
図３１の下側のグラフには、上述の内槽２１０の加速を停止させる制御が行われないときの速度データの時間変化が点線で示されている。上述の制御なしでは、内槽２１０の回転数は、７４０ｒｐｍの目標回転数に向けて、比例的に増加し続ける。
【０１８８】
図３１の上側のグラフには、上述の内槽２１０の加速を停止させる制御が行われないときの振幅データの時間変化及び異常な振動（例えば、筐体１１０と処理槽２００が激しく衝突するような振動）が発生する振幅領域Ａが示されている。尚、振幅領域Ａは、経験的に定められるが、典型的には、内槽２１０の回転数が大きくなるにつれて、異常な振動が発生する処理槽２００の振幅は小さくなる。
【０１８９】
図３１の下側のグラフの点線で示されるような継続的な内槽２１０の加速の結果、内槽２１０の振幅は、異常な振動が引き起こされる振幅領域Ａに突入する。本実施形態において、振幅領域Ａを下回るように、制御閾値ＣＴが設定されているので、処理槽２００の異常な振動は生じにくくなる。
【０１９０】
上述の如く、振幅データの値が制御閾値ＣＴを超えると、目標回転数を下回る回転数で内槽２１０が回転し、脱水工程が継続される。この結果、処理槽２００の振動は抑制される一方で、脱水効率は低減する。このため、決定部１６５は、振幅データの値が制御閾値ＣＴを超えると、目標回転数に対応して定められた脱水時間を延長することを決定する。
【０１９１】
図３２は、脱水時間の延長のために用いられるデータテーブルである。図１、図３、図３０乃至図３２を用いて、脱水時間の延長のための処理が説明される。
【０１９２】
使用者は、操作パネル１５１に所望の入力を行う。操作パネル１５１への入力に従って、決定部１６５は、内槽２１０の目標回転数（図３２に示されるデータテーブルでは、７８０ｒｐｍ又は７４０ｒｐｍ）及び目標回転数に対応して定められた基本脱水時間（図３２に示されるデータテーブルでは、「１分未満」、「１分〜２分」、「２分〜５分」、「５分〜１０分」、「１０分〜１４分」、「１４分以上」）を決定する。
【０１９３】
図３１に関連して説明された如く、出力部１６６からの制御信号に従い、駆動モータ４１０が内槽２１０を定常回転させた後、駆動モータ４１０は、定常回転している内槽２１０の回転数に関する速度データを第１入力部１６１へ出力する。その後、定常回転している内槽２１０の回転数に関する速度データは、決定部１６５に入力される。したがって、決定部１６５は、内槽２１０の実際の回転数に関する速度データを取得することができる。
【０１９４】
記憶部１６４は、目標回転数、基本脱水時間及び実際の内槽２１０の回転数に関連づけられた延長期間に関する延長データを予め格納する。決定部１６５は、操作パネル１５１の入力に従って決定された目標回転数並びに基本脱水時間と、第１入力部１６１によって入力された内槽２１０の実際の回転数に関する速度データと、に基づいて、記憶部１６４から対応する延長データを読み出す。例えば、操作パネル１５１の入力に従って決定された目標時間及び基本脱水時間が、それぞれ、７４０ｒｐｍ及び「５分〜１０分」であり、且つ、第１入力部１６１によって入力された内槽２１０の実際の回転数に関する速度データが６９０ｒｐｍであるならば、決定部１６５は、５分間だけ脱水時間を延長することを決定する。
【０１９５】
図３に示される如く、操作パネル１５１は、好ましくは、表示部１５９を備える。表示部１５９は、基本脱水時間を表示する。決定部１６５が、脱水時間を延長するならば、表示部１５９は、延長された脱水時間を表示する。かくして、使用者は、脱水工程に要する時間を知ることができる。尚、使用者への脱水時間は、音声や使用者に脱水時間の情報を伝達することができる他の手法によって通知されてもよい。
【０１９６】
図３１の上側のグラフには、処理槽２００の振動に対して定められた停止閾値ＨＴが示される。記憶部１６４は、制御閾値ＣＴより大きな値に設定された停止閾値ＨＴに関するデータを予め記憶している。
【０１９７】
停止閾値ＨＴは、第１停止閾値ＨＴ１と、第１停止閾値ＨＴ１よりも低く設定された第２停止閾値ＨＴ２と、を含む。第１停止閾値ＨＴ１は、内槽２１０の回転数が、例えば、６５０ｒｐｍ以下の範囲にあるとき有効とされる。第２停止閾値ＨＴ２は、内槽２１０の回転数が６５０ｒｐｍより大きいときに有効とされる。記憶部１６４は、第１停止閾値ＨＴ１に関するデータと、第１停止閾値ＨＴ１が有効となる内槽２１０の回転数の範囲に関するデータとを関連づけて、予め記憶している。また、記憶部１６４は、第２停止閾値ＨＴ２関するデータと、第２停止閾値ＨＴ２が有効となる内槽２１０の回転数の範囲に関するデータとを関連づけて、予め記憶している。
【０１９８】
内槽２１０の回転数が、６５０ｒｐｍ以下であるとき、決定部１６５は、第１停止閾値ＨＴ１と処理槽２００の振幅データとに基づき、内槽２１０を停止させるか否かを決定する。処理槽２００の振幅データが第１停止閾値ＨＴ１を超えるならば、駆動モータ４１０は、制御装置１５０の制御下で、内槽２１０を停止させる。
【０１９９】
内槽２１０の回転数が、６５０ｒｐｍより大きいとき、決定部１６５は、第２停止閾値ＨＴ２と処理槽２００の振幅データとに基づき、内槽２１０を停止させるか否かを決定する。処理槽２００の振幅データが第２停止閾値ＨＴ２を超えるならば、駆動モータ４１０は、制御装置１５０の制御下で、内槽２１０を停止させる。
【０２００】
図３３Ａ乃至図３３Ｃは、内槽２１０の加速時における上述の制御を概略的に示すフローチャートである。図１、図３０乃至図３３Ｃを用いて、内槽２１０の加速時における制御が説明される。
【０２０１】
（ステップＳ３１０）
脱水工程が開始すると、ステップＳ３１０が実行される。ステップＳ３１０において、目標回転数及び基本脱水時間が、操作パネル１５１への使用者の入力に基づき決定される。その後、ステップＳ３２０が実行される。
【０２０２】
（ステップＳ３２０）
ステップＳ３２０において、脱水工程の開始時刻からの経過時間が測定される。その後、ステップＳ３３０が実行される。
【０２０３】
（ステップＳ３３０）
ステップＳ３３０において、内槽２１０の回転が開始する。その後、内槽２１０は、ステップＳ３１０において決定された目標回転数に向けて加速される。その後、ステップＳ３４０が実行される。
【０２０４】
（ステップＳ３４０）
ステップＳ３４０において、決定部１６５は、内槽２１０の実際の回転数と、第１回転数（例えば、６５０ｒｐｍ）と、を比較する。内槽２１０の回転数が第１回転数より小さいならば、ステップＳ３５０が実行される。内槽２１０の回転数が、第１回転数より大きいならば、ステップＳ３７０が実行される。
【０２０５】
（ステップＳ３５０）
ステップＳ３５０において、決定部１６５は、処理槽２００の振幅データと第１停止閾値ＨＴ１とを比較する。処理槽２００の振幅データが第１停止閾値ＨＴ１より大きいならば、ステップＳ３６０が実行される。処理槽２００の振幅データが第１停止閾値ＨＴ１より小さいならば、ステップＳ３３０が再度実行され、内槽２１０は更に加速される。
【０２０６】
（ステップＳ３６０）
ステップＳ３６０において、出力部１６６は、駆動モータ４１０を停止させるための制御信号を生成する。制御信号が、駆動モータ４１０にその後出力されると、駆動モータ４１０及び内槽２１０が停止する。
【０２０７】
（ステップＳ３７０）
ステップＳ３７０において、決定部１６５は、内槽２１０の回転数が、第１回転数（例えば、６５０ｒｐｍ）と第２回転数（例えば、６８０ｒｐｍ）との間にあるか否かを判定する。内槽２１０の回転数が、第１回転数（例えば、６５０ｒｐｍ）と第２回転数（例えば、６８０ｒｐｍ）との間にあるならば、ステップＳ３８０が実行される。内槽２１０の回転数が、第２回転数以上であるならば、ステップＳ４４０が実行される。
【０２０８】
（ステップＳ３８０）
ステップＳ３８０において、決定部１６５は、処理槽２００の振幅データと第２停止閾値ＨＴ２とを比較する。処理槽２００の振幅データが第２停止閾値ＨＴ２より大きいならば、ステップＳ３６０が実行される。処理槽２００の振幅データが第２停止閾値ＨＴ２より小さいならば、ステップＳ３９０が実行される。
【０２０９】
（ステップＳ３９０）
ステップＳ３９０において、決定部１６５は、処理槽２００の振幅データと第１制御閾値ＣＴ１とを比較する。処理槽２００の振幅データが第１制御閾値ＣＴ１より大きいならば、ステップＳ４００が実行される。処理槽２００の振幅データが第１制御閾値ＣＴ１より小さいならば、ステップＳ３３０が再度実行され、内槽２１０は更に加速される。
【０２１０】
（ステップＳ４００）
ステップＳ４００において、出力部１６６は、内槽２１０の加速を停止させるための制御信号を生成する。制御信号が、駆動モータ４１０にその後出力されると、駆動モータ４１０は、内槽２１０を定常回転させる。その後、ステップＳ４１０が実行される。
【０２１１】
（ステップＳ４１０）
ステップＳ４１０において、図３２に関連して説明された如く、脱水時間が延長される。その後、ステップＳ４２０が実行される。
【０２１２】
（ステップＳ４２０）
ステップＳ４２０において、決定部１６５は、脱水工程の開始時刻からの経過時間とステップＳ４１０において再設定された脱水時間とを比較する。ステップＳ４２０は、脱水工程の開始時刻からの経過時間が再設定された脱水時間を超えるまで繰り返される。その後、ステップＳ４３０が実行される。
【０２１３】
（ステップＳ４３０）
ステップＳ４３０において、駆動モータ４１０が停止し、脱水工程が終了する。
【０２１４】
（ステップＳ４４０）
ステップＳ４４０において、決定部１６５は、内槽２１０の回転数が、第２回転数（例えば、６８０ｒｐｍ）と目標回転数（例えば、７４０ｒｐｍ）との間にあるか否かを判定する。内槽２１０の回転数が、第２回転数（例えば、６８０ｒｐｍ）と目標回転数（例えば、７４０ｒｐｍ）との間にあるならば、ステップＳ４５０が実行される。内槽２１０の回転数が、第２回転数以上であるならば、ステップＳ４７０が実行される。
【０２１５】
（ステップＳ４５０）
ステップＳ４５０において、決定部１６５は、処理槽２００の振幅データと第２停止閾値ＨＴ２とを比較する。処理槽２００の振幅データが第２停止閾値ＨＴ２より大きいならば、ステップＳ３６０が実行される。処理槽２００の振幅データが第２停止閾値ＨＴ２より小さいならば、ステップＳ４６０が実行される。
【０２１６】
（ステップＳ４６０）
ステップＳ４６０において、決定部１６５は、処理槽２００の振幅データと第２制御閾値ＣＴ２とを比較する。処理槽２００の振幅データが第２制御閾値ＣＴ２より大きいならば、ステップＳ４００が実行される。処理槽２００の振幅データが第２制御閾値ＣＴ２より小さいならば、ステップＳ３３０が再度実行され、内槽２１０は更に加速される。
【０２１７】
（ステップＳ４７０）
ステップＳ４７０において、決定部１６５は、目標回転数で内槽２１０を定常回転させることを決定する。出力部１６６は、内槽２１０を定常回転させるための制御信号を生成並びに出力する。その後、ステップＳ４８０が実行される。
【０２１８】
（ステップＳ４８０）
ステップＳ４８０において、決定部１６５は、処理槽２００の振幅データと第２停止閾値ＨＴ２とを比較する。処理槽２００の振幅データが第２停止閾値ＨＴ２より大きいならば、ステップＳ３６０が実行される。処理槽２００の振幅データが第２停止閾値ＨＴ２より小さいならば、ステップＳ４９０が実行される。
【０２１９】
（ステップＳ４９０）
ステップＳ４９０において、決定部１６５は、処理槽２００の振幅データと第２制御閾値ＣＴ２とを比較する。処理槽２００の振幅データが第２制御閾値ＣＴ２より大きいならば、ステップＳ４００が実行される。処理槽２００の振幅データが第２制御閾値ＣＴ２より小さいならば、ステップＳ５００が実行される。
【０２２０】
（ステップＳ５００）
ステップＳ５００において、決定部１６５は、脱水工程の開始時刻からの経過時間とステップＳ３１０において決定された基本脱水時間とを比較する。脱水工程の開始時刻からの経過時間が基本脱水時間に達していないならば、ステップＳ４８０が再度実行される。脱水工程の開始時刻からの経過時間が基本脱水時間に達しているならば、ステップＳ４３０が実行される。
【０２２１】
加速度センサ７００は、内槽２１０の回転軸に対して半径方向の第１加速度成分及び内槽２１０の回転方向の第２加速度成分のうち少なくとも一方を検出する。演算部１６３は、内槽２１０の１回転ごとの振動データに基づき、処理槽２００の振幅を演算する。この結果、図３３に関連して説明された一連の制御処理で用いられた振幅データと制御閾値ＣＴ及び停止閾値ＨＴとの比較が適切に行われる。しかしながら、内槽２１０の回転数が比較的低いとき（例えば、内槽２１０の回転数が１００ｒｐｍ以下であるとき）、内槽２１０の回転数は、不安定であることが多い。したがって、内槽２１０の低速回転時における振動検出の改良が必要とされる。
【０２２２】
加速度センサ７００は、上述の如く、第１加速度成分及び第２加速度成分だけでなく、これらに直交する第３加速度成分（即ち、鉛直方向の加速度成分）も検出することができる。本発明者は、内槽２１０が比較的低い速度で回転しているとき、第３加速度成分のデータが第１加速度成分及び第２加速度成分のデータより安定していることを見出した。また、本発明者は、第１加速度成分乃至第３加速度成分のデータ間に相関関係を見出した。
【０２２３】
図３４は、１００ｒｐｍの回転数に到達するまでの内槽２１０の回転数の時間変化及び処理槽２００の加速度の時間変化を概略的に示すグラフである。図１、図３０及び図３４を用いて、加速度センサ７００が出力する加速度データを直接的に利用した内槽２１０の回転に対する制御が説明される。
【０２２４】
本実施形態において、記憶部１６４は、上述の第１制御閾値ＣＴ１の有効範囲の下限値（即ち、第１回転数）より低く設定された内槽２１０の回転数の範囲と関連づけて、加速度センサ７００から出力される加速度データに対して定められた加速度閾値を記憶してもよい。図３４は、０ｒｐｍ乃至１００ｒｐｍの内槽２１０の回転数の範囲において有効な加速度閾値を示している。加速度閾値は、例えば、２４０ｍｍＧに設定されてもよい。本実施形態において、１００ｒｐｍの内槽２１０の回転数は、第３回転数として例示される。尚、内槽２１０の他の回転数が、第３回転数として用いられてもよい。
【０２２５】
したがって、第１停止閾値ＨＴ１は、演算部１６３が算出する振幅データに対して定められる振幅閾値と、加速度センサ７００が出力する加速度データに対して定められる加速度閾値と、を含んでもよい。第１入力部１６１が出力した速度データが１００ｒｐｍ未満の値を示すとき、演算部１６３は、加速度センサ７００からの加速度データを直接的に決定部１６５に出力してもよい。このとき、決定部１６５は、記憶部１６４から加速度閾値を読み出し、加速度データと加速度閾値とを比較する。加速度データの値が加速度閾値を上回っているならば、決定部１６５は、内槽２１０を停止させる決定を行う。加速度データの値が加速度閾値を下回っているならば、決定部１６５は、内槽２１０の加速を継続することを決定する。第１入力部１６１が出力した速度データが１００ｒｐｍを超えているならば、演算部１６３は、上述の如く、速度データ及び加速度データを用いて、内槽２１０の１回転当たりの振幅を演算し、演算結果を決定部１６５に出力する。このとき、決定部１６５は、記憶部１６４から振幅閾値を読み出し、振幅データと振幅閾値とを比較する。振幅データの値が振幅閾値を上回っているならば、決定部１６５は、内槽２１０を停止させる決定を行う。振幅データの値が振幅閾値を下回っているならば、決定部１６５は、内槽２１０の加速を継続することを決定する。
【０２２６】
（ノイズ除去処理）
上述の如く、演算部１６３は、決定部１６５による決定プロセスに用いられる比較データ（即ち、加速度データ及び振幅データ）を出力する。加速度センサ７００が出力する加速度データは、多くの場合、ノイズを含む。決定部１６５による適切な決定を達成するために、演算部１６３は、好ましくは、ノイズの除去処理を行う。演算部１６３は、ノイズの除去処理が施与された加速度データを決定部１６５に出力する。或いは、演算部１６３は、ノイズの除去処理が施与された加速度データを用いて、振幅データを演算並びに出力する。
【０２２７】
図３５は、ノイズ除去処理に対するシミュレーションのために作成された加速度データを表すグラフである。図３０及び図３５を用いて、演算部１６３によるノイズ除去処理が説明される。
【０２２８】
図３５のグラフの曲線で表されるデータは、加速度センサ７００によって連続して取得された複数のデータ点を含む。
【０２２９】
図３６は、図３５に示されるデータにノイズが混入されたことを表すグラフである。図３０、図３５及び図３６を用いて、演算部１６３によるノイズ除去処理が更に説明される。
【０２３０】
図３６のグラフに表されるようなノイズが混入されると、内槽２１０の回転動作に対する決定部１６５の決定は、潜在的に不適切なものとなる。例えば、内槽２１０は、不必要に停止される。或いは、大きな異音が生じているにも拘わらず、内槽２１０は、回転を続けることとなる。本実施形態において、演算部１６３は、図３６に示されるグラフのデータ点のうち１つのデータ点（以下、対象データ点と称される）がノイズであるか否かを略リアルタイムで判定する。
【０２３１】
図３７は、演算部１６３がノイズ除去処理のために行う絶対値化処理後のデータを表すグラフである。図３０、図３５乃至図３６を用いて、演算部１６３による絶対値化処理が更に説明される。
【０２３２】
加速度センサ７００が出力する加速度データの正負は、多くの場合、処理槽２００の振幅の方向に応じて切り替わる。演算部１６３は、演算処理の容易化のため、まず、第２入力部１６２からの加速度データを絶対値化する。
【０２３３】
図３８乃至図４０は、図３７に関連して説明された絶対値化処理の後に行われるスクリーニング処理を表すグラフである。図３０、図３６乃至図４０を用いて、スクリーニング処理が説明される。
【０２３４】
スクリーニング処理のためにノイズ閾値ＮＴが設定される。本実施形態において、ノイズ閾値ＮＴは、高閾値ＮＴ１、高閾値より低く設定された中閾値ＮＴ２及び中閾値ＮＴ２より低く設定された低閾値ＮＴ３を含む。高閾値ＮＴ１は、ノイズである可能性が極めて高いデータ点をスクリーニング除去するために用いられる。中閾値ＮＴ２は、高閾値ＮＴ１が対象とするデータ点と比べて、ノイズである可能性が低いデータ点をスクリーニング除去するために用いられる。低閾値ＮＴ３は、中閾値ＮＴ２が対象とするデータ点よりもノイズである可能性が低いが、ノイズである可能性が尚残るデータ点をスクリーニング除去するために用いられる。
【０２３５】
図３８には、高閾値ＮＴ１として、例えば、「８００」の値が示されている。図３９には、中閾値ＮＴ２として、例えば、「６００」の値が示されている。図４０には、低閾値ＮＴ３として、例えば、「４００」の値が示されている。
【０２３６】
演算部１６３は、まず、高閾値ＮＴ１を用いたスクリーニング処理を行う。図３８の上側のグラフは、高閾値ＮＴ１を用いたスクリーニング処理前のデータ点の分布を示す。図３８の下側のグラフは、高閾値ＮＴ１を用いたスクリーニング処理後のデータ点の分布を示す。
【０２３７】
図３８には、データ点Ｄ１１乃至Ｄ１７が示されている。データ点Ｄ１１乃至Ｄ１７のうち、データ点Ｄ１２、Ｄ１４、Ｄ１５の値は、高閾値ＮＴ１より大きい。データ点Ｄ１２、Ｄ１４、Ｄ１５が演算部１６３によって処理される対象データ点となるとき、演算部１６３は、これらのデータ点Ｄ１２、Ｄ１４、Ｄ１５の値をそれぞれ「０」に設定する。尚、演算部１６３は、他のデータ点Ｄ１１、Ｄ１３、Ｄ１６及びＤ１７の値を維持する。
【０２３８】
図４１は、高閾値ＮＴ１を用いたスクリーニング処理の後に行われる中閾値ＮＴ２を用いたスクリーニング処理の概略的なフローチャートである。図３０、図３９及び図４１を用いて、中閾値ＮＴ２を用いたスクリーニング処理が説明される。
【０２３９】
演算部１６３は、高閾値ＮＴ１を用いたスクリーニング処理の後、中閾値ＮＴ２を用いたスクリーニング処理を行う。図３９の上側のグラフは、中閾値ＮＴ２を用いたスクリーニング処理前のデータ点の分布を示す。図３９の下側のグラフは、中閾値ＮＴ２を用いたスクリーニング処理後のデータ点の分布を示す。
【０２４０】
図３９には、データ点Ｄ２１乃至Ｄ２７が示されている。データ点Ｄ２１乃至Ｄ２７のうち、データ点Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２４乃至Ｄ２６の値は、中閾値ＮＴ２より大きい。尚、データ点Ｄ２３は、上述の高閾値ＮＴ１を用いたスクリーニング処理によって、「０」の値に設定されている。
【０２４１】
（ステップＳ６１０）
中閾値ＮＴ２を用いたスクリーニング処理が開始されると、ステップＳ６１０が実行される。ステップＳ６１０において、演算部１６３は、第２入力部１６２からの加速度データから対象データ点の値を読み取る。その後、ステップＳ６２０が実行される。
【０２４２】
（ステップＳ６２０）
ステップＳ６２０において、演算部１６３は、対象データ点の値と中閾値ＮＴ２との比較を行う。対象データ点の値が中閾値ＮＴ２よりも大きいならば、ステップＳ６３０が実行される。対象データ点の値が中閾値ＮＴ２よりも小さいならば、ステップＳ６７０が実行される。
【０２４３】
（ステップＳ６３０）
ステップＳ６３０において、演算部１６３は、カウント値を１つ増大させる。尚、本実施形態において、カウント値に対するデフォルト値は「０」に設定されている。ステップＳ６３０の後、ステップＳ６４０が実行される。
【０２４４】
（ステップＳ６４０）
ステップＳ６４０において、演算部１６３は、カウント値が１以上であるか否かを判定する。カウント値が１以上であるならば、ステップＳ６５０が実行される。カウント値が１未満であるならば、ステップＳ６６０が実行される。
【０２４５】
（ステップＳ６５０）
ステップＳ６５０において、対象データ点の値は、「０」に設定される。その後、低閾値ＮＴ３を用いたスクリーニング処理が実行される。
【０２４６】
（ステップＳ６６０）
ステップＳ６６０において、対象データ点の値は、維持される。その後、低閾値ＮＴ３を用いたスクリーニング処理が実行される。
【０２４７】
（ステップＳ６７０）
ステップＳ６７０において、対象データ点の値は、維持される。その後、ステップＳ６８０が実行される。
【０２４８】
（ステップＳ６８０）
ステップＳ６８０において、カウント値はリセットされる。この結果、カウント値は「０」となる。その後、低閾値ＮＴ３を用いたスクリーニング処理が実行される。
【０２４９】
データ点Ｄ２１が対象データ点となるときのカウント値が「０」であるならば、図４１に示される処理にしたがって、ステップＳ６６０の処理がなされる。したがって、図３９の上側のグラフと下側のグラフとの間で、データ点Ｄ２１の値変動は生じない。
【０２５０】
データ点Ｄ２１が処理されるとき、ステップＳ６３０において、カウント値は「１」に設定されている。したがって、後続のデータ点Ｄ２２が対象データ点となるとき、カウント値は、「１」である。かくして、データ点Ｄ２２の値は、ステップＳ６５０の処理に従い、「０」に設定される。
【０２５１】
データ点Ｄ２３が処理されるとき、図４１に示される処理にしたがって、ステップＳ６７０の処理がなされる。したがって、図３９の上側のグラフと下側のグラフとの間で、データ点Ｄ２１の値変動は生じない。
【０２５２】
データ点Ｄ２３が処理されるとき、ステップＳ６８０において、カウント値はリセットされている。したがって、後続のデータ点Ｄ２４が対象データ点となるとき、カウント値は、「０」である。データ点Ｄ２４が処理されるとき、図４１に示される処理にしたがって、ステップＳ６６０の処理がなされる。したがって、図３９の上側のグラフと下側のグラフとの間で、データ点Ｄ２４の値変動は生じない。
【０２５３】
データ点Ｄ２４が処理されるとき、ステップＳ６３０において、カウント値は「１」に設定されている。したがって、後続のデータ点Ｄ２５が対象データ点となるとき、カウント値は、「１」である。かくして、データ点Ｄ２５の値は、ステップＳ６５０の処理に従い、「０」に設定される。
【０２５４】
データ点Ｄ２５が処理されるとき、ステップＳ６３０において、カウント値は「２」に設定されている。したがって、後続のデータ点Ｄ２６が対象データ点となるとき、カウント値は、「２」である。かくして、データ点Ｄ２６の値は、ステップＳ６５０の処理に従い、「０」に設定される。
【０２５５】
図４２は、中閾値ＮＴ２を用いたスクリーニング処理の後に行われる低閾値ＮＴ３を用いたスクリーニング処理の概略的なフローチャートである。図３０、図４０及び図４２を用いて、低閾値ＮＴ３を用いたスクリーニング処理が説明される。
【０２５６】
演算部１６３は、中閾値ＮＴ２を用いたスクリーニング処理の後、低閾値ＮＴ３を用いたスクリーニング処理を行う。図４０の上側のグラフは、低閾値ＮＴ３を用いたスクリーニング処理前のデータ点の分布を示す。図４０の下側のグラフは、低閾値ＮＴ３を用いたスクリーニング処理後のデータ点の分布を示す。
【０２５７】
図４０には、データ点Ｄ３１乃至Ｄ３７が示されている。データ点Ｄ３１乃至Ｄ３７のうち、データ点Ｄ３１、Ｄ３３乃至Ｄ３６の値は、低閾値ＮＴ３より大きい。尚、データ点Ｄ３２は、上述の高閾値ＮＴ１又は中閾値ＮＴ２を用いたスクリーニング処理によって、「０」の値に設定されている。
【０２５８】
（ステップＳ７１０）
低閾値ＮＴ３を用いたスクリーニング処理が開始されると、ステップＳ７１０が実行される。ステップＳ７１０において、演算部１６３は、第２入力部１６２からの加速度データから対象データ点の値を読み取る。その後、ステップＳ７２０が実行される。
【０２５９】
（ステップＳ７２０）
ステップＳ７２０において、演算部１６３は、対象データ点の値と低閾値ＮＴ３との比較を行う。対象データ点の値が低閾値ＮＴ３よりも大きいならば、ステップＳ７３０が実行される。対象データ点の値が低閾値ＮＴ３よりも小さいならば、ステップＳ７７０が実行される。
【０２６０】
（ステップＳ７３０）
ステップＳ７３０において、演算部１６３は、カウント値を１つ増大させる。尚、本実施形態において、カウント値に対するデフォルト値は「０」に設定されている。ステップＳ７３０の後、ステップＳ７４０が実行される。
【０２６１】
（ステップＳ７４０）
ステップＳ７４０において、演算部１６３は、カウント値が２以上であるか否かを判定する。カウント値が２以上であるならば、ステップＳ７５０が実行される。カウント値が２未満であるならば、ステップＳ７６０が実行される。
【０２６２】
（ステップＳ７５０）
ステップＳ７５０において、対象データ点の値は、「０」に設定される。
【０２６３】
（ステップＳ７６０）
ステップＳ７６０において、対象データ点の値は、維持される。
【０２６４】
（ステップＳ７７０）
ステップＳ７７０において、対象データ点の値は、維持される。その後、ステップＳ７８０が実行される。
【０２６５】
（ステップＳ７８０）
ステップＳ７８０において、カウント値はリセットされる。この結果、カウント値は「０」となる。
【０２６６】
データ点Ｄ３１が対象データ点となるときのカウント値が「０」であるならば、図４２に示される処理にしたがって、ステップＳ７６０の処理がなされる。したがって、図４０の上側のグラフと下側のグラフとの間で、データ点Ｄ３１の値変動は生じない。
【０２６７】
データ点Ｄ３１の後続のデータ点Ｄ３２の値は、低閾値ＮＴ３より低い。図４２に示される処理にしたがって、ステップＳ７６０の処理がなされるので、図４０の上側のグラフと下側のグラフとの間で、データ点Ｄ３２の値変動は生じない。
【０２６８】
データ点Ｄ３２が対象データ点となるとき、ステップＳ７８０において、カウント値は「０」に設定されている。後続のデータ点Ｄ３３が対象データ点となるとき、図４２に示される処理にしたがって、ステップＳ７６０の処理がなされる。したがって、図４０の上側のグラフと下側のグラフとの間で、データ点Ｄ３３の値変動は生じない。
【０２６９】
データ点Ｄ３３が処理されるとき、ステップＳ７３０において、カウント値は「１」に設定されている。後続のデータ点Ｄ２５が処理されるとき、図４２に示される処理にしたがって、ステップＳ７６０の処理がなされる。したがって、図４０の上側のグラフと下側のグラフとの間で、データ点Ｄ３４の値変動は生じない。
【０２７０】
データ点Ｄ３４が処理されるとき、ステップＳ７３０において、カウント値は「２」に設定されている。したがって、後続のデータ点Ｄ３５が対象データ点となるとき、カウント値は、「２」である。かくして、データ点Ｄ３５の値は、ステップＳ７５０の処理に従い、「０」に設定される。
【０２７１】
データ点Ｄ３５が処理されるとき、ステップＳ７３０において、カウント値は「３」に設定されている。したがって、後続のデータ点Ｄ３６が対象データ点となるとき、カウント値は、「３」である。かくして、データ点Ｄ３６の値は、ステップＳ７５０の処理に従い、「０」に設定される。
【０２７２】
図４３は、上述のスクリーニング処理後の加速度データを表すグラフである。図３７及び図４３を対比し、スクリーニング処理が更に説明される。
【０２７３】
図４３に示される如く、上述のスクリーニング処理を通じて、ノイズデータは、大幅に削減されている。しかしながら、上述のスクリーニング処理を通じても、決定部１６５が適切に決定プロセスを実行するには、大きすぎるノイズデータが残存している。したがって、後述される第１平均化処理を通じて、加速度データが平滑化されることが好ましい。
【０２７４】
図４４は、第１平均化処理後の加速度データを表すグラフである。図３０、図４０、図４３及び図４４を用いて、第１平均化処理が説明される。
【０２７５】
演算部１６３は、対象データ点の直前に取得されたデータ点（直前データ点）の値と対象データ点との差異を演算する。例えば、演算部１６３がデータ点Ｄ３２を対象データ点として処理しているならば、直前データ点は、データ点Ｄ３１となる。演算部１６３は、直前データ点と対象データ点との差異に対して定められた差分閾値と、直前データ点と対象データ点との差異を演算する。本実施形態において、差分閾値として、「１７０」の値が用いられる。尚、差分閾値は、他の値であってもよい。
【０２７６】
図４０の下側のグラフを参照すると、データ点Ｄ３１は、「４００」を超える値であるのに対し、後続のデータ点Ｄ３２は、「０」の値である。したがって、これらのデータ点Ｄ３１，Ｄ３２間の差異は、「１７０」の値に設定された差分閾値を超える。
【０２７７】
以下の数式は、第１平均化処理に用いられる演算式である。
【０２７８】
【数１】
0005643713.tif 000002
【０２７９】
例えば、データ点Ｄ３２が対象データ点であるならば、直前のデータ点Ｄ３１の値を４倍した値と対象データ点（データ点Ｄ３２）の値との加算値を「５」で除算した値が、第１平均化処理後のデータ点Ｄ３２の値として設定される。
【０２８０】
図４３及び図４４の対比から明らかであるが、第１平均化処理を通じて、ノイズの影響が大幅に緩和される。
【０２８１】
図４５は、第１平均化処理の後に行われる第２平均化処理を説明するグラフである。図３０及び図４５を用いて、第２平均化処理が説明される。
【０２８２】
図４５には、データ点Ｄ５１乃至Ｄ５７が示されている。データ点Ｄ５１乃至Ｄ５４に対しては、第２平均化処理がなされている。演算部１６３は、データ点Ｄ５５に対して、第２平均化処理を行っている。尚、データ点Ｄ５６及びＤ５７に対しては、第２平均化処理はなされていない。図４５の上側のグラフは、第２平均化処理前のデータ点Ｄ５５を示している。図４５の下側のグラフは、第２平均化処理後のデータ点Ｄ５５を示している。
【０２８３】
演算部１６３は、対象データ点（データ点Ｄ５５）に対して先行する４つの先行データ点（データ点Ｄ５１乃至Ｄ５４）の値と対象データ点とを、対象データ点の処理に用いる処理群として取り扱う。演算部１６３は、設定された処理群の中から、最も大きなデータ点を除去し、平均化処理のための対象群を生成する（生成処理）。
【０２８４】
図４５において、演算部１６３は、データ点Ｄ５５を処理するために、データ点Ｄ５１乃至Ｄ５５からなる処理群を設定する。処理群の中で、データ点Ｄ５３が最も大きい値を有するので、演算部１６３は、データ点Ｄ５３を処理群の中から除去する。この結果、データ点Ｄ５１，Ｄ５２、Ｄ５４及びＤ５５からなる対象群が生成される。データ点Ｄ５１の値は、例えば、「４５０」である。データ点Ｄ５２の値は、例えば、「３００」である。データ点Ｄ５４の値は、例えば、「５５０」である。データ点Ｄ５５の値は、例えば、「１００」である。対象群に対する平均化処理の結果、第２平均化処理後のデータ点Ｄ５５の値は、「３５０」に設定される。
【０２８５】
図４６は、上述の第２平均化処理の後に得られる加速度データのグラフである。図３０、図３５、図４４及び図４６を用いて、第２平均化処理が更に説明される。
【０２８６】
図４４及び図４６を比較すると、第２平均化処理によってノイズの影響が更に緩和されることが分かる。図３５と図４６とを比較すると、図４６に示されるグラフは、図３５のノイズ混入前の加速度データに対して絶対値化処理をしたときに近似した曲線を表す。かくして、決定部１６５は、適切に決定プロセスを実行することができる。
【産業上の利用可能性】
【０２８７】
本発明は、直立した脱水槽内で衣類を脱水する装置に好適に利用される。
【符号の説明】
【０２８８】
１００・・・・・・洗濯機
１５０・・・・・・制御装置
１５２・・・・・・スイッチ素子
１５９・・・・・・表示部
１６３・・・・・・演算部
１６４・・・・・・記憶部
１６５・・・・・・決定部
２００・・・・・・処理槽
４１０・・・・・・駆動モータ
７００・・・・・・加速度センサ
【図１】
0005643713.tif 000003
【図２】
0005643713.tif 000004
【図３】
0005643713.tif 000005
【図４】
0005643713.tif 000006
【図５】
0005643713.tif 000007
【図６】
0005643713.tif 000008
【図７】
0005643713.tif 000009
【図８】
0005643713.tif 000010
【図９】
0005643713.tif 000011
【図１０】
0005643713.tif 000012
【図１１】
0005643713.tif 000013
【図１２】
0005643713.tif 000014
【図１３】
0005643713.tif 000015
【図１４】
0005643713.tif 000016
【図１５】
0005643713.tif 000017
【図１６】
0005643713.tif 000018
【図１７】
0005643713.tif 000019
【図１８】
0005643713.tif 000020
【図１９】
0005643713.tif 000021
【図２０】
0005643713.tif 000022
【図２１】
0005643713.tif 000023
【図２２】
0005643713.tif 000024
【図２３】
0005643713.tif 000025
【図２４】
0005643713.tif 000026
【図２５】
0005643713.tif 000027
【図２６】
0005643713.tif 000028
【図２７】
0005643713.tif 000029
【図２８Ａ】
0005643713.tif 000030
【図２８Ｂ】
0005643713.tif 000031
【図２９】
0005643713.tif 000032
【図３０】
0005643713.tif 000033
【図３１】
0005643713.tif 000034
【図３２】
0005643713.tif 000035
【図３３Ａ】
0005643713.tif 000036
【図３３Ｂ】
0005643713.tif 000037
【図３３Ｃ】
0005643713.tif 000038
【図３４】
0005643713.tif 000039
【図３５】
0005643713.tif 000040
【図３６】
0005643713.tif 000041
【図３７】
0005643713.tif 000042
【図３８】
0005643713.tif 000043
【図３９】
0005643713.tif 000044
【図４０】
0005643713.tif 000045
【図４１】
0005643713.tif 000046
【図４２】
0005643713.tif 000047
【図４３】
0005643713.tif 000048
【図４４】
0005643713.tif 000049
【図４５】
0005643713.tif 000050
【図４６】
0005643713.tif 000051