(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータに回転駆動されるハンマと、
前記ハンマに対して相対回転が可能であって前記ハンマによって打撃されるアンビルと、
前記アンビルに接続される出力軸を有し、
前記ハンマを所定量逆転させた後に所定量正転させることによって前記アンビルを打撃するインパクト工具において、
前記ハンマを逆転又は正転させるために前記モータの回転方向を切り替えた直後にＰＷＭのデューティ比を所定時間だけ制限し、ＰＷＭのデューティ比を０から徐々に増加させてデューティ比が制限値に到達したら、制限値のまま所定時間内の駆動を行うことを特徴とするインパクト工具。
【請求項２】
前記モータの回転を制御する制御部を設け、
前記制御部はトリガが引かれた後に前記ハンマの連続正転駆動を行い、
前記正転駆動の角度変化率が所定値未満になった後に、前記ハンマを逆転及び正転させる断続駆動制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のインパクト工具。
【請求項３】
前記制御部は、前記所定時間が経過後はデューティ比を前記制限値から徐々に増加させるように制御することを特徴とする請求項２に記載のインパクト工具。
【請求項４】
前記所定時間は、前記正転駆動時間又は逆転駆動時間の半分以下であることを特徴とする請求項３に記載のインパクト工具。
【請求項５】
制限される前記デューティ比は５０％以下であることを特徴とする請求項４に記載のインパクト工具。
【請求項６】
前記断続駆動制御において前記ハンマを逆転又は正転させる角度は、前記モータの回転位置信号を用いて検出することを特徴とする請求項２から５のいずれか一項に記載のインパクト工具。
【請求項７】
前記ハンマは、減速機構を介して前記モータに接続され、
前記ハンマの正転角度及び逆転角度は、前記モータへの回転角度に前記減速機構の減速比を乗じて算出されることを特徴とする請求項６に記載のインパクト工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータにより駆動され先端工具を回転させるインパクト工具に関し、特にモータの駆動制御を工夫してシンプルな打撃機構を駆動することにより効率的に打撃動作を行うインパクト工具を実現することにある。
【背景技術】
【０００２】
インパクト工具は、モータを駆動源として回転打撃機構部を駆動し、アンビルに回転力と打撃力を与えることによって先端工具に回転打撃力を間欠的に伝達してネジ締め等の作業を行うものである。近年、駆動源としてブラシレスＤＣモータが広く用いられるようになってきた。ブラシレスＤＣモータは、例えばブラシ（整流用刷子）の無いＤＣ（直流）モータであり、コイル（巻線）を固定子側に、マグネット（永久磁石）を回転子側に用い、インバータ回路で駆動された電力を所定のコイルへ順次通電することによりロータを回転させる。インバータ回路は、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）や、ＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）のような大容量の出力トランジスタを使用して構成され、大電流で駆動される。ブラシレスＤＣモータは、ブラシ付きＤＣモータと比較するとトルク特性に優れ、より強い力で被加工部材にネジやボルト等を締め付けることができる。
【０００３】
ブラシレスＤＣモータを用いたインパクト工具の例として、例えば特許文献１の技術が知られている。特許文献１では、連続回転式の打撃機構部を有し、動力伝達機構部（減速機構部）を介してスピンドルに回転力が与えられると、スピンドルの回転軸方向に移動可能に係合するハンマが回転し、ハンマと当接するアンビルを回転させる。ハンマとアンビルは、回転平面上の２箇所に互いに対称的に配置された２つのハンマ凸部（打撃部）をそれぞれ有し、これらの凸部は互いに回転方向に噛み合う位置にあり、凸部同士の噛み合いにより回転打撃力が伝えられる。ハンマは、スピンドルを囲むリング域で、スピンドルに対して軸方向に摺動自在にされ、ハンマの内周面には、逆Ｖ字型（略三角形）のカム溝が設けられる。スピンドルの外周面には軸方向に、Ｖ字型のカム溝が設けられており、このカム溝とハンマの内周カム溝との間に挿入されたボール（鋼球）を介してハンマが回転する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２００８−３０７６６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の動力伝達機構部においては、スピンドルとハンマは、カム溝に配置されたボールを介して保持され、ハンマはその後端に配置されるスプリングによって、スピンドルに対して軸方向後方に後退できるように構成されている。従って、スピンドルとハンマの部分の部品点数が多くなり、スピンドルとハンマの間の取り付け精度を良くするように考慮しなければならないので、製造コストが高くなっていた。
【０００６】
また、特許文献１の技術において、ハンマによる打撃時には、先端工具の負荷状態にかかわらず、モータに供給する駆動電力は一定であった。したがって、軽負荷状態でも高い締め付けトルクで打撃することになり、モータに過剰な電力を供給することになって、無駄な電力消費が生じていた。
【０００７】
本発明は上記背景に鑑みてなされたもので、その目的は、新規な打撃機構を用い、モータの正回転及び逆回転を繰り返しながら先端工具を回転させるインパクト工具を提供することにある。
【０００８】
本発明の別の目的は、ハンマが正転及び逆転を開始する際の立ち上がり電流を抑制するようにして安定して打撃動作を行うインパクト工具を提供することにある。
【０００９】
本発明のさらに別の目的は、ハンマが正転及び逆転を開始する際のＰＷＭ制御のデューティ比をうまく制御して、過剰なモータ電流を抑制するようにしたインパクト工具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの特徴を説明すれば、次の通りである。
【００１１】
本発明の一つ特徴によれば、モータと、モータに回転駆動されるハンマと、ハンマに対して相対回転が可能であってハンマによって打撃されるアンビルと、アンビルに接続される出力軸を有し、ハンマを所定量逆転させた後に所定量正転させることによってアンビルを打撃するインパクト工具において、ハンマを逆転又は正転させるためにモータの回転方向を切り替えた直後にＰＷＭのデューティ比を所定時間だけ制限するように構成した。例えば、モータの回転方向を切り替えた直後にＰＷＭのデューティ比は０から徐々に増加させ、増加させるデューティ比が制限値に到達したら、制限値のまま所定時間内の駆動を行う。
【００１２】
本発明の他の特徴によれば、モータの回転を制御する制御部を設け、制御部はトリガが引かれた後にハンマの連続正転駆動を行い、正転駆動の角度変化率が所定値未満になった後に、ハンマを逆転及び正転させる断続駆動制御を行う。また制御部は、ハンマの回転方向を切り替えた後から所定時間（ｔＤｒｉｍ）だけモータの駆動のデューティ比を制限し、所定時間が経過した後はデューティ比を制限値から徐々に増加させるように制御する。
【００１３】
本発明のさらに他の特徴によれば、デューティ比を制限する所定時間は、正転駆動時間又は逆転駆動時間の半分以下であり、制限されるデューティ比は例えば５０％以下である。断続駆動制御においてハンマを逆転又は正転させる角度は、モータの回転位置信号を用いて検出され、ハンマが減速機構を介してモータに接続される場合には、ハンマの正転角度及び逆転角度はモータへの回転角度に減速機構の減速比を乗じて算出される。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の発明によれば、ハンマを正方向と逆方向に交互に回転しながらアンビルを打撃して回転させるインパクト工具において、モータの回転方向を切り替えた直後にＰＷＭのデューティ比を所定時間だけ制限するので、モータの正方向と逆方向に回転する際の起動時における過剰な電流を抑制することができる。特に、モータの回転方向を切り替えた直後にＰＷＭのデューティ比は０から徐々に増加させるので、モータの起動特性を安定させることができる。さらに、増加させるデューティ比が制限値に到達したら、制限値のまま所定時間内の駆動を行うので、モータに過剰な電流が流れるのを抑制することができる。
【００１５】
請求項２の発明によれば、制御部はトリガが引かれた後にハンマの連続正転駆動を行い、正転駆動の角度変化率が所定値未満になった後に、ハンマを逆転及び正転させる断続駆動制御を行うので、ボルト等の着座前の軽負荷時にはアンビルを連続回転させることにより迅速に締め付け対象を締め付けることができる。また、着座状態を高精度で検出できるので、連続駆動制御から断続駆動制御への迅速な移行が可能となる。
【００１６】
請求項３の発明によれば、制御部は、所定時間ｔＤｒｉｍ経過後はデューティ比を制限値から徐々に増加させるように制御するので、モータの回転数を適正に調整することができる。
【００１７】
請求項４の発明によれば、デューティ比を制限する所定時間は、正転駆動時間又は逆転駆動時間の半分以下であるので、モータの加速性能を大きく損なうことなく目標回転数まで迅速に加速させることができる。
【００１８】
請求項５の発明によれば、制限されるデューティ比は５０％以下であるので、モータに流れる起動電流が過大になることを効果的に防止することができる。
【００１９】
請求項６の発明によれば、断続駆動制御においてハンマを逆転又は正転させる角度は、モータの回転位置信号を用いて検出するので、ハンマ用の回転位置検出手段を別途設けることなく既存の回転位置検出素子の出力を用いてハンマの回転位置を精度良く検出することができる。
【００２０】
請求項７の発明によれば、ハンマは減速機構を介してモータに接続され、ハンマの正転角度及び逆転角度は、モータへの回転角度に減速機構の減速比を乗じて算出されるので、回転子の回転角度検出精度よりも遙かに高い精度でハンマの回転位置を検出することができる。
【００２１】
本発明の上記及び他の目的ならびに新規な特徴は、以下の明細書の記載及び図面から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施例に係るインパクト工具１の全体構造を示す縦断面図である。
【図２】図１の遊星歯車減速機構２０及び打撃機構５０付近の拡大断面図である。
【図３】図１の第２遊星キャリヤ組立体５１とアンビル６１の形状を示す分解斜視図である（その１）。
【図４】図１の第２遊星キャリヤ組立体５１とアンビル６１の形状を示す分解斜視図である（その２）。
【図５】図２のＡ−Ａ断面位置におけるハンマ５２、５３とアンビル６１の打撃爪６４、６５の打撃動作を示す図であり、一回転の動きを６段階で示した図である。
【図６】本発明の実施例に係るインパクト工具１のモータ３の駆動制御系を示す機能ブロック図である。
【図７】本発明の実施例に係るインパクト工具１のモータ３の駆動制御を行う際の、モータ回転数、ＰＷＭ制御デューティ、打撃トルク、ハンマ回転角、モータ電流の状態を示す図である。
【図８】本発明の実施例に係るインパクト工具１のモータの制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００２３】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。以下の説明において、上下前後の方向は、図１中に示した方向として説明する。
【００２４】
図１は本発明に係るインパクト工具１の全体構造を示す縦断面図である。インパクト工具１は、充電可能なバッテリパック２を電源とし、モータ３を駆動源として打撃機構５０を駆動し、出力軸であるアンビル６１に回転力と打撃を与えることによってドライバビット等の図示しない先端工具に連続する回転力や断続的な打撃力を伝達してネジ締めやボルト締め等の作業を行う。
【００２５】
モータ３は、ブラシレスＤＣモータであって、側面から見て略Ｔ字状の形状を成すハウジング６の略筒状の胴体部６ａ内に、回転軸４の軸方向が前後方向と一致するように胴体部６ａ内に収容される。ハウジング６は、ほぼ対称な形状の左右２つの部材に分割可能に構成され、それら部材が複数の図示しないネジにより固定される。そのため、分割されるハウジング６の一方（本実施例では左側ハウジング）に複数のネジボス１９ｂが形成され、図示しない他方のハウジング（右側ハウジング）に複数のネジ穴が形成される。モータ３の回転軸４は、胴体部６ａの後端側のベアリング１７ｂと中央部付近に設けられるベアリング１７ａによって回転可能に保持される。モータ３の後方には６つのスイッチング素子１１が搭載されたインバータ基板１０が設けられ、これらスイッチング素子１１によってインバータ制御を行うことによりモータ３を回転させる。インバータ基板１０の前方側であって回転子の永久磁石に対向する位置には、回転子の位置を検出するためのホールＩＣ等の回転位置検出素子（図示せず）が搭載される。
【００２６】
ハウジング６の胴体部６ａから略直角方向下方に一体に延びるグリップ部６ｂ内の上部にはトリガ操作部８ａ及び正逆切替レバー１４が設けられ、トリガスイッチ８には図示しないバネによって付勢されてグリップ部６ｂから突出するトリガ操作部８ａが設けられる。胴体部６ａの先端側に接続されるハンマケース７の下方位置にはＬＥＤ１２が保持される。ＬＥＤ１２は、後述の装着穴６２ａに図示せぬ先端工具であるビットが装着された際に、ビットの前端付近を照射可能に構成される。グリップ部６ｂ内の下方であってバッテリ保持部６ｃの内部には、トリガ操作部８ａの操作に応じてモータ３の速度を制御する機能等を備えた制御回路を搭載する制御回路基板９が収容される。制御回路基板９の前方側上面には、インパクト工具１の動作モードを設定するための回転式のダイヤルスイッチ５が設けられ、ダイヤルスイッチ５のダイヤルの一部又は全部がハウジング６から外部に露出するように取り付けられる。ダイヤルスイッチ５によって複数の動作モードを切り替えることができ、例えば動作モードを、「ドリルモード（クラッチ機構無し）」、「ドリルモード（クラッチ機構付き）」、又は、「インパクトモード」に切り替えることができる。「インパクトモード」においては、打撃トルクの強さを段階的に又は連続的に可変に設定できるように構成すると好ましい。尚、図１では図示していないが、ハウジング６のいずれかの一部に液晶表示あるいはＬＥＤ表示等の表示部を設け、表示部はダイヤルスイッチ５によって設定されたモードを示すようにすると良い。
【００２７】
グリップ部６ｂの下方に形成されたハウジング６のバッテリ保持部６ｃには、ニッケル水素やリチウムイオン等の複数の電池セルが収容されたバッテリパック２が着脱可能に装着される。バッテリパック２には、リリースボタン２ａが設けられ、左右両側に位置するリリースボタン２ａを押しながら前方にバッテリパック２を移動させることにより、バッテリパック２をバッテリ保持部６ｃから取り外すことができる。バッテリ保持部６ｃの後方側には、ストラップ９２が取り付けられる。バッテリ保持部６ｃの左右側面のいずれかには、着脱可能な金属製のベルトフック９１が装着可能である。
【００２８】
モータ３の前方には、回転軸４に取り付けられてモータ３と同期して回転する冷却ファン１８が設けられる。冷却ファン１８は、回転方向によらずに回転軸４付近の空気を吸引して径方向外側に排出する遠心ファンであり、冷却ファン１８により胴体部６ａの後方に設けられた空気取入口１３ａ、１３ｂから空気が吸引される。ハウジング６の内部に吸引された外気は、モータ３の回転子と固定子の間、及び、固定子の磁極の間を通過した後に冷却ファン１８に到達し、冷却ファン１８の半径方向外周側付近に形成される複数の空気排出口（図示せず）からハウジング６の外部に排出される。
【００２９】
打撃機構５０は、アンビル６１と第２遊星キャリヤ組立体５１の２つの部品により構成され、第２遊星キャリヤ組立体５１は遊星歯車減速機構２０の２段目の遊星歯車の回転軸を連結すると共に、アンビル６１を打撃するための後述するハンマを有する。現在広く使われている公知の打撃機構と違って、打撃機構５０は、スピンドル、スプリング、カム溝、及びボール等を有するカム機構をもたない。そしてアンビル６１と第２遊星キャリヤ組立体５１とは回転中心付近に形成された嵌合軸と嵌合穴により半回転未満の相対回転だけができるように連結される。アンビル６１は、先端工具（図示せず）を装着する出力軸部分と一体に構成され、前端には軸方向と鉛直面の断面形状が六角形の装着穴６２ａが形成される。尚、アンビル６１と、先端工具を装着する出力軸は別体部品で構成して連結させるように構成しても良い。アンビル６１の後方側は第２遊星キャリヤ組立体５１の嵌合軸と連結され、軸方向中央付近でメタル１６ａによりハンマケース７に対して回転可能に保持される。アンビル６１の先端には先端工具をワンタッチで着脱するためのスリーブ１５が設けられる。これらアンビル６１と第２遊星キャリヤ組立体５１の詳細形状については後述する。
【００３０】
ハンマケース７は打撃機構５０及び遊星歯車減速機構２０を収容するために金属製の一体成形で製造され、ハウジング６の前方側の内部に装着される。ハンマケース７は、ベアリング機構を介してアンビル６１を保持するものであり、左右分割式のハウジング６によって全体が覆われるようにして固定される。このようにハンマケース７は、ハウジング６に対してしっかりと保持されるので、アンビル６１の軸受け部分にガタつきが生ずることを防止でき、インパクト工具１の長寿命化を図ることができる。
【００３１】
トリガ操作部８ａが引かれてモータ３が起動されると、モータ３の回転は遊星歯車減速機構２０によって減速され、モータ３の回転数に対して所定の比率の回転数で第２遊星キャリヤ組立体５１が回転する。第２遊星キャリヤ組立体５１が回転すると、その回転力は第２遊星キャリヤ組立体５１に設けられるハンマを介してアンビル６１に伝達され、アンビル６１が第２遊星キャリヤ組立体５１と同じ速度で回転を開始する。先端工具側からの受ける反力によってアンビル６１にかかる力が大きくなると、後述する制御部は締め付け反力の増大を検出し、モータ３の回転が停止してロック状態になる前に、第２遊星キャリヤ組立体５１の駆動モードを変更してハンマを断続的に駆動する。
【００３２】
図２は、図１の打撃機構５０付近の拡大断面図である。本実施例における遊星歯車減速機構２０は、プラネタリー型であり、第１減速機構部と第２減速機構部の２つの減速機構部を有し、各減速機構部はそれぞれ、サンギヤ、複数のプラネタリーギヤ、リングギヤを含んで構成される。モータ３の回転軸４の先端には第１ピニオン２９が取り付けられ、第１ピニオン２９が第１減速機構部の駆動軸（入力軸）となる。第１ピニオン２９の周囲には、複数の第１プラネタリーギヤ３３が位置し、第１リングギヤ２８の内周側で回転する。複数の第１プラネタリーギヤ３３の回転軸たるニードルピン３４ａは、遊星キャリヤの機能を持つ第１遊星キャリヤ組立体３０にて保持される。第１遊星キャリヤ組立体３０は第２減速機構部の入力軸となり、前方側中央付近には第２ピニオン３５が形成される。
【００３３】
第２ピニオン３５の周囲には、複数の第２プラネタリーギヤ５６が位置し、第２リングギヤ４０の内周側で回転する。複数の第２プラネタリーギヤ５６の回転軸たるニードルピン５７は、第２遊星キャリヤ組立体５１にて保持される。第２遊星キャリヤ組立体５１は、２つの打撃爪たるハンマを有し、アンビル６１に形成された打撃爪に対応する。第２遊星キャリヤ組立体５１は第２減速機構部の出力として、モータ３と同方向に所定の減速比で回転する。この減速比をどの程度に設定するかは、主な締め付け対象（ネジかボルトか）や、モータ３の出力と必要な締付トルクの大きさ等の要因から適切に設定すれば良く、本実施例ではモータ３の回転数に対して第２遊星キャリヤ組立体５１の回転数が１／８〜１／１５程度になるように減速比を設定する。
【００３４】
胴体部６ａの内部であって、冷却ファン１８の前方側にはインナカバー２１が設けられる。インナカバー２１はプラスチック等の合成樹脂の一体成形で製造された部材であり、ハウジングの内壁に沿って取り付けられる。インナカバー２１の後方側には円筒状の部分が形成され、その円筒部分でモータ３の回転軸４を回転可能に固定するベアリング１７ａの外輪を保持する。また、インナカバー２１の前方側には、３つの異なる径を有する円筒状の部分が段差状に設けられ、後方の小径内径部分にはベアリングの役目を果たす円筒状のメタル１６ｂが設けられ、中央付近の中径内径部分には第１リングギヤ２８が挿入され、前方の大径内径部分には第２リングギヤ４０及びスラスト軸受４５が収容される。本実施例では、ハンマの後部に設けられるスラスト軸受４５の後方側は、第２リングギヤ４０にて固定することによってハウジング６に間接的に保持しているが、これだけに限定されずに、インナカバー２１にて保持するようにしても良いし、ハウジング６にて直接固定するように構成しても良い。尚、小径内径部分、中径内径部分、大径内径部分以外にも後述するワッシャ類を保持するための僅かな段差部分が形成されるが、ここでの説明は省略する。第１リングギヤ２８はインナカバー２１に対して回転不能に取り付けられ、第２リングギヤ４０はインナカバー２１に対して僅かな径方向の回動ができるように、しかし実質的には回転不能なように取り付けられる。インナカバー２１は、ハウジング６の胴体部６ａの内部に回転不能に取り付けられるので、第１リングギヤ２８及び第２リングギヤ４０は、ハウジング６に対して非回転状態で固定されることになる。
【００３５】
インナカバー２１の大径内径部は、ハンマケース７の後方側開口から内部に挿入され、インナカバー２１とハンマケース７によって画定される空間の内部に、第１及び第２の減速機構部からなる遊星歯車減速機構２０と、ハンマ５２、５３及びアンビル６１からなる打撃機構５０が収容されることになる。従って、第１及び第２の減速機構や打撃機構に与えられる潤滑のためのグリース類が外部に流出しすることを効果的に防止でき、長期間にわたって安定して減速機構と打撃機構を動作させることができる。尚、本実施例ではインナカバー２１とハンマケース７の軸方向の接合部分（インナカバー２１の前端側又はハンマケース７の後端側）にシール部材を介在させていないが、Ｏリング等の任意のシール部材を介在させるように構成しても良い。
【００３６】
次に図３及び図４を用いて、打撃機構５０を構成する第２遊星キャリヤ組立体５１とアンビル６１の詳細構造を説明する。図３は、第２遊星キャリヤ組立体５１とアンビル６１の形状を示す斜視図であり、第２遊星キャリヤ組立体５１は斜め前方から、アンビル６１は斜め後方から見た図である。図４は、第２遊星キャリヤ組立体５１とアンビル６１の形状を示す斜視図であり、第２遊星キャリヤ組立体５１は斜め後方から、アンビル６１は斜め前方から見た図である。第２遊星キャリヤ組立体５１は、一体に構成される円盤状部材５４を基本とし、円盤状部材５４の対向する２箇所に軸方向前方に突出する２つのハンマ５２、５３が形成される。ハンマ５２、５３は打撃部（打撃爪）として機能し、ハンマ５２の円周方向には、打撃面５２ａと５２ｂが形成され、ハンマ５３の円周方向には、打撃面５３ａと５３ｂが形成される。打撃面５２ａ、５２ｂ、５３ａ、５３ｂは、共に平面に形成されたもので、アンビル６１の後述する被打撃面と良好に面接触する。円盤状部材５４の中心軸付近から前方に、突当部５６ａと嵌合軸５６ｂが形成される。円盤状部材５４の外周付近の後方側は、スラスト軸受４５と当接するための円環状の当接面５４ａが形成される。
【００３７】
円盤状部材５４の後方側には遊星キャリヤの機能を有するように２つの円盤部５５ａ、５５ｂが形成され、円周方向の３箇所において円盤部５５ａ、５５ｂを接続する接続部５５ｃが形成される。円盤部５５ａ、５５ｂの円周方向のそれぞれ３箇所には、貫通穴５５ｄ、５５ｅが形成され、円盤部５５ａ、５５ｂの間に３つの第２プラネタリーギヤ５６（図２参照）が配置され、第２プラネタリーギヤ５６の回転軸たるニードルピン５７（図２参照）が貫通穴５５ｄ、５５ｅに装着される。円盤部５５ｂの後方側中心軸付近には円形のくり貫き穴５５ｆが形成される。くり貫き穴５５ｆを介して第２ピニオン３５が貫通し、第２プラネタリーギヤ５６と噛合する。尚、第２遊星キャリヤ組立体５１は、金属の一体構造にて製造すると強度的にも重量的にも好ましい。同様にアンビル６１も金属の一体構造にて製造すると強度的にも重量的にも好ましい。
【００３８】
アンビル６１は、円柱形の出力軸部分６２の後方に円盤部６３が形成され、この円盤部６３の外周方向に突出する２つの打撃爪６４、６５が形成される。打撃爪６４の円周方向両側には被打撃面６４ａ及び６４ｂが形成される。同様に打撃爪６５の円周方向両側には被打撃面６５ａ及び６５ｂが形成される。円盤部６３の中央には嵌合穴６３ａが形成され、嵌合軸５６ｂが嵌合穴６３ａによって回動可能なように接続されることにより、第２遊星キャリヤ組立体５１とアンビル６１が、モータ３の回転軸４と同軸延長線上にて相対回転できるように構成される。
【００３９】
第２遊星キャリヤ組立体５１が正回転（ネジ等を締め付ける回転方向）するときには、打撃面５２ａが被打撃面６４ａに当接し、同時に打撃面５３ａが被打撃面６５ａに当接する。また、第２遊星キャリヤ組立体５１が逆回転（ネジ等をゆるめる回転方向）するときには、打撃面５２ｂが被打撃面６５ｂに当接し、同時に打撃面５３ｂが被打撃面６４ｂに当接する。この当接するタイミングが同時となるようにハンマ５２、５３及び打撃爪６４、６５の形状が決定されるので、回転する軸心を基準に対称な２箇所にて打撃が行われるので打撃時のバランスが良く、打撃時にインパクト工具１が振られにくく構成できる。
【００４０】
図５は、ハンマ５２、５３及び打撃爪６４、６５の使用状態における一回転の動きを６段階で示した断面図である。断面は軸方向と垂直面であって、図２のＡ−Ａ部の断面である。図５においては、ハンマ５２、５３及び円盤部５５ａが一体に回転する部分（駆動側）であり、打撃爪６４、６５が一体に回転する部分（被駆動側）である。図５（１）の状態において、先端工具からうける締め付けトルクが小さいうちは、打撃爪６４、６５はハンマ５２、５３から押されることにより反時計回りに回転する。しかしながら、締め付けトルクが大きくなってハンマ５２、５３から押される力だけでは回転できなくなった場合には、ハンマ５２、５３を逆回転させるべく、モータ３の逆回転を開始する。（１）で示す状態においてモータ３の反転を開始し、それによって（２）に示すようにハンマ５２、５３を矢印５８ａの方向に回転させる。
【００４１】
モータ３が図５（３）の矢印５８ｂに示す所定回転角度（遊動角ｃ）だけ後退した位置に到達したら、モータ３に正回転方向への駆動電流を流すことにより、ハンマ５２、５３の矢印５９ａの方向（正回転方向）への回転を開始する。尚、ハンマ５２、５３を逆回転させた際に、ハンマ５２と打撃爪６５、及びハンマ５３と打撃爪６４が衝突しないように、停止位置において確実にハンマ５２、５３を停止させることが重要である。ハンマ５２、５３の停止位置を、打撃爪６４、６５と衝突する位置のどの程度前に設定するかは任意であるが、必要とされる締め付けトルクが大きいときは、反転角（遊動角ｃ）を大きくすると良い。停止位置の制御は、モータ３の回転位置検出素子の出力信号を用いて行うが、この制御の方法については後述する。
【００４２】
そして、図５（４）で示すようにハンマ５２、５３を矢印５９ｂの方向に加速させて、図５（５）に示す位置にてモータ３への駆動電圧の供給をストップするとほとんど同時に、ハンマ５２の打撃面５２ａは打撃爪６４の被打撃面６４ａと衝突する。同時に、ハンマ５３の打撃面５３ａは打撃爪６５の被打撃面６５ａと衝突する。この衝突の結果、打撃爪６４、６５には強力な回転トルクが伝達され、打撃爪６４、６５は矢印５９ｄで示す方向に回転する。図５（６）の位置は、図５（１）で示した状態から、ハンマ５２、５３と打撃爪６４、６５の双方が所定角度分だけ回転した状態であり、再び図５（１）の状態から図５（５）に至る正転及び逆転動作を繰り返すことによって、被締め付け部材を適正トルクになるまで締め付けを行う。
【００４３】
次に、モータ３の駆動制御系の構成と作用を図６に基づいて説明する。図６はモータ３の駆動制御系の構成を示すブロック図であり、本実施例では、モータ３は３相のブラシレスＤＣモータで構成される。このブラシレスＤＣモータは、いわゆるインナーロータ型であって、複数組（本実施例では２組）のＮ極とＳ極を含む永久磁石（マグネット）を含んで構成される回転子（ロータ）３ａと、スター結線された３相の固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗから成る固定子３ｂと、回転子３ａの回転位置を検出するために周方向に所定の間隔毎、例えば角度６０°毎に配置された３つの回転位置検出素子（ホール素子）７８を有する。これら回転位置検出素子７８からの位置検出信号に基づいて固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗへの通電方向と時間が制御され、モータ３が回転する。
【００４４】
インバータ基板１０上に搭載される電子素子には、３相ブリッジ形式に接続されたＦＥＴなどの６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を含む。ブリッジ接続された６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の各ゲートは、制御回路基板９に搭載される制御信号出力回路７３に接続され、６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の各ドレインまたは各ソースは、スター結線された固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗに接続される。これによって、６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、制御信号出力回路７３から入力されたスイッチング素子駆動信号（Ｈ４、Ｈ５、Ｈ６等の駆動信号）によってスイッチング動作を行い、インバータ回路７２に印加されるバッテリパック２の直流電圧を３相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗとして固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗに電力を供給する。
【００４５】
６個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の各ゲートを駆動するスイッチング素子駆動信号（３相信号）のうち、３個の負電源側スイッチング素子Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６をパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）Ｈ４、Ｈ５、Ｈ６として供給し、制御回路基板９上に搭載された演算部７１によって、トリガスイッチ８のトリガ操作部８ａの操作量（ストローク）の検出信号に基づいてＰＷＭ信号のパルス幅（デューティ比）を変化させることによってモータ３への電力供給量を調整し、モータ３の起動／停止と回転速度を制御する。
【００４６】
ここで、ＰＷＭ信号は、インバータ回路７２の正電源側スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３または負電源側スイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６の何れか一方に供給され、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３またはスイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６を高速スイッチングさせることによってバッテリパック２の直流電圧から各固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗに供給する電力を制御する。尚、本実施例では、負電源側スイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６にＰＷＭ信号が供給されるため、ＰＷＭ信号のパルス幅を制御することによって各固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗに供給する電力を調整してモータ３の回転速度を制御することができる。
【００４７】
インパクト工具１には、モータ３の回転方向を切り替えるための正逆切替レバー１４が設けられ、回転方向設定回路８２は正逆切替レバー１４の変化を検出するごとに、モータの回転方向を切り替えて、その制御信号を演算部７１に送信する。演算部７１は、図示していないが、処理プログラムとデータに基づいて駆動信号を出力するための中央処理装置（ＣＰＵ）、処理プログラムや制御データを記憶するためのＲＯＭ、データを一時記憶するためのＲＡＭ、タイマ等を含んで構成される。
【００４８】
制御信号出力回路７３は、回転方向設定回路８２と回転子位置検出回路７４の出力信号に基づいて所定のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を交互にスイッチングするための駆動信号を形成し、その駆動信号を制御信号出力回路７３に出力する。これによって固定子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗの所定の巻線に交互に通電し、回転子３ａを設定された回転方向に回転させる。この場合、負電源側スイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６に印加する駆動信号は、印加電圧設定回路８１の出力制御信号に基づいてＰＷＭ変調信号として出力される。モータ３に供給される電流値は、電流検出回路７９によって測定され、その値が演算部７１にフィードバックされることにより、設定された駆動電力となるように調整される。尚、ＰＷＭ信号は正電源側スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３に印加しても良い。
【００４９】
次に、図７及び図８を用いて本実施例に係るインパクト工具１の駆動方法について説明する。図７はモータ３の駆動制御を行う際の、モータ回転数、ＰＷＭ制御デューティ、打撃トルク、ハンマ回転角、モータ電流の状態を示す図である。図７（１）〜（５）の５つのグラフの横軸は経過時間ｔ（秒）であって、それぞれのグラフの横軸スケールを合わせて図示している。本実施例に係るインパクト工具１においては、アンビル６１とハンマ５２、５３が、相対的に１８０度未満の回転角で回転可能なように形成される。従って、ハンマ５２、５３はアンビル６１に対して半回転以上の相対回転ができないため、その回転制御も特有のものになる。
【００５０】
インパクト工具１の動作モードとして“インパクトモード”が選択された際の締め付け作業では、図７（１）の時間ｔ０からｔ２の区間で“連続駆動モード”で高速に締め付けを行い、必要な締め付けトルク値が大きくなったら時間ｔ２〜ｔ１３の区間において“断続駆動モード”に切り替えて締め付けを行う。連続駆動モードでは、演算部７１はモータ３を目標回転数に基づく制御を行う。このためモータ３は目標回転数Ｎｔに達するまで加速し、アンビル６１は、ハンマ５２、５３に押されながら一体に回転する。その後時間ｔ１においてアンビル６１に取り付けられた先端工具からの締め付け反力が大きくなると、アンビル６１からハンマ５２、５３に伝わる反力が大きくなるため、モータ３の回転速度が徐々に落ちてくる。演算部７１はモータ３の回転速度の落ち込みを検出して、時間ｔ２においてモータ３を反転させる断続駆動モードによる駆動を開始する。
【００５１】
断続駆動モードは、モータ３を連続的に駆動するのではなく断続的に駆動するモードであり、「逆回転駆動と正回転駆動」を複数回繰り返すようにモータ３をパルス状に駆動する。ここで、本明細書における「パルス状に駆動する」とは、インバータ回路７２に加えるゲート信号を脈動させることにより、モータ３に供給される駆動電流を脈動させ、それによってモータ３の回転数又は出力トルクを脈動させるように駆動制御することである。脈動の周期は、例えば数十Ｈｚ〜百数十Ｈｚ程度である。正回転駆動と逆回転駆動の切り替えの間には、休止時間を介するようにしても良いし、休止時間無しで切り替えるようにしても良い。尚、駆動電流ＯＮ状態の時にはモータ３の回転数制御のためにＰＷＭ制御が行われるが、そのデューティ比制御の周期（通常数キロＨｚ）に比べると、脈動させる周期は十分小さい。
【００５２】
図７（１）は、モータ３の回転数１００を示すグラフであり、＋が正方向の回転方向（意図する回転方向と同じ方向）、−が逆方向の回転方向（意図する回転方向とは反対方向）である。縦軸はモータ３の回転数（単位ｒｐｍ）である。時間ｔ０においトリガ操作部８ａが引かれてモータ３が起動されると、目標回転数Ｎｔに達するまで加速され、矢印１０１で示すように目標回転数Ｎｔで定速回転するように制御される。
【００５３】
その後、締め付け対象たるボルト等が着座し、ハンマ５２、５３の回転角の変化率が大きく減少し、時間ｔ１からモータ３の回転が徐々に低下する。演算部７１は、時間ｔ１〜ｔ２において回転角変化率が所定の閾値よりも小さくなったことを検出したら、モータ３に供給する正転駆動電圧を停止し、モータ３は“断続駆動モード”による回転制御に切り替えられる。時間ｔ２においてモータ３には逆転駆動電圧の供給が開始される。逆転駆動電圧は、演算部７１（図６参照）が負の方向の駆動信号を制御信号出力回路７３（図６参照）に送ることにより行われる。モータ３の正転、逆転を行う際には、制御信号出力回路７３から各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６に出力する各駆動信号（オンオフ信号）の信号パターンを切り替えることにより実現される。尚、インバータ回路７２を用いたモータ３の回転駆動においては、印加電圧をプラスからマイナスに切り替えるものではなく、駆動電圧を供給するコイルへの供給順序を変えるだけである。
【００５４】
逆転駆動電圧の供給によって、モータ３は逆回転を開始し、それによってハンマ５２、５３も逆回転を開始する（矢印１０２）。この逆回転時には、ハンマ５２、５３はアンビル６１の打撃爪６４、６５から離れる方向への移動なので無負荷状態での回転となり、ハンマ５２、５３が大きく逆転する。その後は正回転及び逆回転を繰り返しながら打撃動作を行う。ここで、矢印１０２で示す時間ｔ２〜ｔ４、矢印１０４で示すｔ７〜ｔ９がモータ３の逆回転駆動であり、矢印１０３で示す時間ｔ４〜ｔ７、矢印１０５で示す時間ｔ９〜ｔ１２までが正回転駆動である。
【００５５】
図７（２）はモータ３へのＰＭＷ制御のデューティ比１１０を示すグラフである。デューティ比は所定のスイッチング素子に対して０〜１００％で駆動されるが、本実施例においては、時間ｔ０におけるモータ３の起動時だけでなく、回転方向の切り替え時、即ち時間ｔ２、ｔ４、ｔ７及びｔ９においてもモータを起動する制御となる。時間ｔ２、ｔ４、ｔ７及びｔ９においては、デューティ比を０から徐々に増加させて１００％にするように制御することにより、回転方向の切り替え制御によるモータ３の不安定な制御を避けるようにした。しかも本実施例では、デューティ比を０から徐々に増加させて所定の割合、例えば４０％程度にまで増加したら、所定の時間ｔＤｒｉｍだけデューティ比に制限値（＜１００％）を設けて制限する。所定の時間ｔＤｒｉｍが経過したらその制限を解除して再びデューティ比を徐々に増加させ、１００％になるまで増加させる。この際のデューティ比の上昇率ΔＤ／Δｔが所定の値Ｄｕｒになるように制御されると好ましい。
【００５６】
図７（３）は、ハンマ５２、５３がアンビル６１を打撃することによって生ずる打撃トルクを示す図である。打撃トルクは、正回転駆動で回転が下がる区間（時間ｔ１〜ｔ２）にも弱く発生するが、ハンマ５２、５３が逆回転した後に正回転させて時間ｔ６、ｔ１２においてハンマ５２、５３がアンビル６１に衝突することによって強い打撃トルクが発生する。この状態を示す波形が打撃トルク１２２、１２３である。
【００５７】
図７（４）は、ハンマ５２、５３の回転角、つまり第２遊星キャリヤ組立体５１の回転角１３０を示すグラフである。縦軸はハンマ５２、５３の回転角（単位ｒａｄ）である。演算部７１は“連続駆動モード”で回転中のハンマ５２、５３の回転角の変化率（＝Δθ／Δｔ）を周期的に求めて、その変化率を監視する。ハンマ５２、５３の回転角は、回転位置検出素子７８の出力信号から回転子位置検出回路７４が所定間隔毎の検出パルスを演算部７１に出力するので、演算部７１はこの検出パルス数を監視することにより回転角の変化率を算出できる。本実施例においては、ホールＩＣ等の回転位置検出素子７８が回転角で６０度ずつ隔てて３つ設けられているので、回転子位置検出回路７４から出力される検出パルスは、回転子３ａの回転角にして６０度毎に出力される。また回転子３ａの回転は遊星歯車減速機構２０にて所定の減速比（本実施例では１：１５）で減速されるので、ハンマ５２、５３の回転角にして４度毎に回転位置検出素子７８の検出パルスが出力される。従って、回転子位置検出回路７４の検出パルスをカウントすることによって、演算部７１はハンマ５２、５３のアンビル６１に対する相対的な回転角を検出することができる。
【００５８】
時間ｔ０からｔ１までの連続駆動モードにおいては、モータ３の回転数がほぼ一定であるため、回転角変化率Δθ／Δｔはほぼ一定となる。時間ｔ２〜ｔ４においては矢印１３１のように逆回転される。時間ｔ４においてハンマ５２、５３の回転角の減少量が所定の遊動角ｃに到達したら、モータ３に正転駆動電圧の供給を開始する。正転駆動電圧の供給によって、モータ３は再び正回転を開始し、それによって矢印１３２のようにハンマ５２、５３も正回転を開始する。この正回転時には、ハンマ５２、５３はアンビル６１の打撃爪６４、６５に再び接近方向への移動なので、無負荷状態となりハンマ５２、５３の回転角が大きく増加する。
【００５９】
次に、時間ｔ６においてハンマ５２、５３の回転角の増加量が閾値たる遊動角ｃに到達したら、モータ３への正転駆動電圧の供給を停止させる。この停止させる際が、モータ３の回転速度が最大速度に達する付近であり、ハンマ５２、５３は勢いよく打撃爪６４、６５に衝突し、この衝突により打撃トルク１２１に比べて大きい打撃トルク１２２が発生する。理想的には遊動角ｃに到達した時間ｔ６においてハンマ５２、５３がアンビル６１の打撃爪６４、６５に衝突する。このようにハンマ５２、５３がアンビル６１を打撃するタイミング近傍でモータ３の正転駆動を停止させるようにしたので、打撃の際にはハンマ５２、５３（第２遊星キャリヤ組立体５１）は惰性で回転し、第２遊星キャリヤ組立体５１の慣性のみでハンマ５２、５３はアンビル６１に対する打撃を行うことができる。この結果、モータ３への過剰な電流供給を抑制することができ、効率的なインパクト動作を実現できる。尚、「打撃の際」とは、打撃の時と一致している場合だけでなく、打撃のほんの僅か前であってもほんの僅かだけ後であっても良い。打撃前におけるハンマ５２、５３に対するアンビル６１の位置は、専用の位置センサで正確に検出している訳ではないので、厳密な制御をするのは難しいが、少なくとも打撃トルクが発生している期間内（ｔ６〜ｔ７）のほとんどの区間でモータ３への正転駆動電圧の供給が停止されるような状態とすれば良い。
【００６０】
時間ｔ６にて打撃が行われると、打撃トルクが消失する時間ｔ７において、モータ３に逆転駆動電圧の供給を開始し、ハンマ５２、５３の逆回転を開始させる（矢印１０４）。ハンマ５２、５３が遊動角ｃだけ逆回転したら、モータ３の駆動電圧を正転駆動電圧に切り替える。正転駆動電圧の供給によって、モータ３を再び正回転させ（矢印１３３）、時間ｔ９においてハンマ５２、５３の回転角の増加量が遊動角ｃに到達したら、モータ３に正転駆動電圧の供給を停止させる。この停止とほぼ同時にハンマ５２、５３がアンビル６１の打撃爪６４、６５に衝突するので、以降は時間ｔ４〜ｔ７と同じ制御を繰り返し、モータ３の逆転駆動電圧の供給、正転駆動電圧の供給、モータ３への駆動電圧の停止（時間ｔ１２〜ｔ１３）を繰り返すことによってインパクト動作を行い、ボルト等の締め付け部材の締め付けを完了させる。締め付け作業の終了は、時間ｔ１３にて作業者がトリガ操作部８ａを離すことによって行う。尚、作業の終了は作業者がトリガ操作部８ａを離すだけでなく、アンビル６１による締め付けトルク値を検出する公知のセンサ（図示せず）を付加し、締め付けトルク値が所定の値になったときに演算部７１がモータ３への駆動電圧を強制的に停止させるように構成しても良い。
【００６１】
図７（５）は、モータ３に流れる電流値１４０を示すグラフであって電流検出回路７９によって検出される電流値である。モータ３は一般に起動時の突入電流が大きくなり、その大きさは定速回転時の１０倍を超えることもある。従って、通常は起動時の突入電流を小さくするために、デューティ比を低い状態から徐々に高くする等の対策がなされるが、本実施例の制御によって時間ｔ２〜ｔ３、ｔ４〜ｔ５、ｔ７〜ｔ８、及び、ｔ９〜ｔ１０の区間の電流を制限することができる。尚、インバータ回路７２を使ったモータ３の回転制御においては、電流検出回路７９によって検出される電流値が＋、−になるわけではないが、図７（５）では説明のためにモータ３を正回転させる場合を＋電流、逆回転させる場合を−として説明をした。
【００６２】
以上説明したように、本実施例においては締め付けトルクが少なくてすむ締め付け初期段階は連続駆動モードで回転駆動し、必要な締め付けトルクが大きくなったら断続駆動モードを用いてネジやボルト等の締め付けを行うので、効率よく迅速に締め付け作業を行うことができる。また、逆転及び正転させるハンマの回転角を、回転位置検出素子の出力に基づいて得られる回転角度によって精密に制御するので、消費電力の無駄が少ないインパクト工具を実現できる。さらに、ハンマ５２、５３がアンビル６１を打撃するタイミング近傍でモータ３への駆動電圧の供給を停止させ、ハンマの慣性エネルギーのみでアンビルを打撃するので、打撃後に作業者の手に伝わる反動が少なくて済むという効果がある。
【００６３】
次に図８のフローチャートを用いて演算部７１によるモータ３の回転制御手順を説明する。このフローチャートに示す回転制御手順は、トリガ操作部８ａが引かれたことを契機に開始する。また、これらの回転制御手順は演算部７１に含まれる図示しないマイクロコンピュータによってプログラムを実行することによりソフトウェア的に実現できる。
【００６４】
トリガ操作部８ａが引かれると、演算部７１はハンマ５２、５３の回転角変化率（＝Δθ／Δｔ）の算出を開始し（ステップ２０１）、モータ３に所定のデューティ比による正転電圧を印加する（ステップ２０２）。これによってモータ３は正回転を開始し、ハンマ５２、５３とアンビル６１が一体的に回転し、ボルト等への締め付けが開始される。
【００６５】
演算部７１は短い周期で算出しているモータ３の回転角変化率Δθ／Δｔが、予め設定された閾値ａより小さくなったか否かを判定する（ステップ２０３）。回転角変化率Δθ／Δｔが閾値ａより小さくなるのは、締め付け対象が被締め付け部材に着座した状態（図７（１）の時間ｔ１〜ｔ２の状態）であるので、演算部７１はモータ３への正転電圧印加を停止し（ステップ２０４）、回転角変化率算出値のリセットを行う（ステップ２０５）。ステップ２０３において回転角変化率が閾値ａ以上の場合は、ステップ２０２に戻る。
【００６６】
続いて、次なる打撃動作に向け、ハンマ５２、５３の逆転方向への相対回転角度の算出を開始するとともに、（ステップ２０６）、ハンマ５２、５３の逆回転をすべくモータ３の逆転を開始する（ステップ２０７）。この際、デューティ比を０から徐々に増やして１００％まで変化させるが、モータ３の逆回転を開始後の所定時間ＴＤｒｉｍだけは、デューティ比の上限をＤｒｉｍ（％）に制限する（ステップ２０８）。この閾値たるＤｒｉｍは、例えば１０から７０％くらいの範囲で適宜設定すれば良く、本実施例では４０％としている。
【００６７】
次にデューティ比を制限する時間ｔＤｒｉｍが経過したかどうかを判定し（ステップ２０９）、経過していなければステップ２０８に戻る。時間ｔＤｒｉｍが経過したらデューティ比の制限を解除し、目標回転数に基づいてデューティ比を上昇率Ｄｕｒ（％／ｓｅｃ）にて上昇させて１００％に到達させる（ステップ２１０）。
【００６８】
次にハンマ５２、５３の反転角度が所定の角度（遊動角ｃ）以上になったか否かを判定する（ステップ２１１）。反転角度が遊動角ｃに到達していなければステップ２１０に戻り、反転角度が遊動角ｃ以上になったら、制御部７０はモータ３への逆転電圧の印加を停止させる（ステップ２１２）。ここで、遊動角ｃはハンマ５２、５３とアンビル６１とを十分な回転角だけ引き離すために設定されるものであって、逆回転方向に打撃しない程度に十分な角度分を遊動角ｃとして設定する。また、逆回転させる回転角によって打撃前の助走区間を調整できるので、必要とされる打撃トルクの大きさに合わせて遊動角ｃを設定すれば良い。
【００６９】
続いて、逆回転方向の相対回転角度算出値をリセットし（ステップ２１３）、ハンマ５２、５３の正回転方向の相対回転角度の算出と回転角変化率の算出を開始し（ステップ２１４、２１５）、正転電圧を印加することによりモータ３の正回転をスタートさせる（ステップ２１６）。この際、デューティ比を０から徐々に増やして１００％まで変化させるが、ハンマ５２、５３の正回転を開始の所定時間ＴＤｒｉｍだけはデューティ比の上限をＤｒｉｍ（％）に制限する（ステップ２１７）。Ｄｒｉｍは、例えば１０〜５０％くらいの範囲で適宜設定すれば良く、本実施例では逆回転時と同様の値である４０％としている。
【００７０】
次にデューティ比を制限する時間ｔＤｒｉｍが経過したかどうかを判定し（ステップ２１８）、経過していなければステップ２１７に戻る。時間ｔＤｒｉｍが経過したらデューティ比の制限を解除し、目標回転数に基づいてデューティ比を上昇率Ｄｕｒ（％／ｓｅｃ）にて上昇させて１００％に到達させる（ステップ２１９）。
【００７１】
次にハンマ５２、５３の正転角度が所定の角度（遊動角ｃ）以上になったか否かを判定する（ステップ２２０）。正転角度が遊動角ｃに到達していなければステップ２１９に戻り、反転角度が遊動角ｃ以上になったら、制御部７０はモータ３への正転電圧の印加を停止させる（ステップ２２１）。この停止させるタイミングとほぼ同じに、ハンマ５２、５３は加速度をもってアンビル６１に衝突し、正転方向に強い打撃トルクが発生する（図７（１）のｔ４）。その後、ハンマ５２、５３が持つ慣性力にしたがってアンビル６１と一体的に回転する。（図７のｔ４−ｔ５）。
【００７２】
次に、ハンマ５２、５３の慣性力による打撃の終了（回転の終了）を検出するために、回転角変化率が閾値ａより小さくなったか否かを判定し（ステップ２２２）、回転角変化率が閾値ａ以上の場合はステップ２２１に戻る。回転角変化率が閾値ａより小さくなった場合は、回転角変化率算出値及び相対回転角度算出値のリセットを行い（ステップ２２３、２３４）、次なる打撃動作に向けステップ２０６に戻る。以上の動作を、作業者がトリガ操作部８ａを離すまで繰り返すことによって、ボルト等の締め付け作業を完了させる。
【００７３】
尚、上記実施例では、ステップ２１１と２２０では、逆回転の角度（反転角度）の遊動角と、正回転の角度（正転角度）の遊動角を等しくしたが、これらを個別の閾値を用いてもよい。また、本実施例では逆転及び正転させる量をハンマ５２、５３の回転角度で決定するようにしたが、これだけに限られずに逆転時間又は正転時間で決定するようにしても良い。この場合であってもモータの回転方向を切り替えた直後にＰＷＭのデューティ比を所定時間だけ所定の値Ｄｒｉｍに制限するように構成すればよい。
【００７４】
以上、本発明について実施例に基づき説明したが、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変更が可能である。例えば、アンビルとハンマの形状は任意であり、アンビルとハンマが相対的に連続回転できない（乗り越えながら回転できない）構造とし、相対的に１８０度未満あるいは３６０度未満の所定の回転角を確保して打撃面及び被打撃面を形成すれば他の形状のものでも良い。また、上記実施例では、ボルトを締め付ける際の制御について説明したが、木ネジ等の作業及び緩める（取り外す）際にも同様に適用することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１  インパクト工具          ２  バッテリパック          ２ａ  リリースボタン
３  モータ                  ３ａ  回転子                ３ｂ  固定子
４  回転軸                  ５  ダイヤルスイッチ        ６  ハウジング
６ａ  （ハウジングの）胴体部                ６ｂ  （ハウジングの）グリップ部
６ｃ  （ハウジングの）バッテリ保持部        ７  ハンマケース
８  トリガスイッチ          ８ａ  トリガ操作部          ９  制御回路基板
１０  インバータ基板        １１  スイッチング素子      １２  ＬＥＤ
１３ａ、１３ｂ  空気取入口                １４  正逆切替レバー
１５  スリーブ              １６ａ、１６ｂ  メタル
１７ａ、１７ｂ  ベアリング        １８  冷却ファン      １９ｂ  ネジボス
２０  遊星歯車減速機構          ２１  インナカバー
２８  第１リングギヤ            ２９  第１ピニオン
３０  第１遊星キャリヤ組立体    ３３  第１プラネタリーギヤ
３４ａ  ニードルピン            ３５  第２ピニオン
４０  第２リングギヤ            ４５  スラスト軸受
５０  打撃機構                  ５１  第２遊星キャリヤ組立体
５２、５３  ハンマ              ５２ａ、５２ｂ  打撃面
５３ａ、５３ｂ  打撃面          ５４  円盤状部材
５４ａ  当接面                  ５５ａ、５５ｂ  円盤部
５５ｃ  接続部                  ５５ｄ、５５ｅ  貫通穴
５５ｆ  くり貫き穴              ５６  第２プラネタリーギヤ
５６ａ  突当部                  ５６ｂ  嵌合軸
５７  ニードルピン              ６１  アンビル
６２  出力軸部分                ６２ａ  装着穴
６３  円盤部                    ６３ａ  嵌合穴
６４  打撃爪                    ６４ａ、６４ｂ  被打撃面
６５  打撃爪                    ６５ａ、６５ｂ  被打撃面
７０  制御部                    ７１  演算部
７２  インバータ回路            ７３  制御信号出力回路
７４  回転子位置検出回路        ７５  回転数検出回路
７８  回転位置検出素子          ７９  電流検出回路
８０  スイッチ操作検出回路      ８１  印加電圧設定回路
８２  回転方向設定回路          ９１  ベルトフック
９２  ストラップ                １００  （モータの）回転数
１１０  （ＰＷＭ）デューティ比          １２１、１２２、１２３  打撃トルク
１３０  回転角                  １４０  電流値
【図１】
0005621980.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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