(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の一部に円筒形に形成されたブッシュ圧入部を有するワークに、圧入機構によりブッシュを先端に支持して所定のストロークで所定の荷重をかけて、前記ブッシュ圧入部に圧入するブッシュ圧入装置に使用されるブッシュ圧入検査装置において、
前記圧入機構により圧入する前記ブッシュの圧入開始時点における前記ストロークと前記荷重の関係で示す開始点下限荷重及び開始点上限荷重、ならびに、前記ブッシュの圧入終了時点における前記ストロークと前記荷重の関係で示す終了点下限荷重及び終了点上限荷重を圧入条件として設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された前記圧入条件を記憶する記憶手段と、
前記圧入機構が作動して前記圧入機構に設けた検出手段により検出された実測ストロークおよび当該実測ストロークに対応する実測荷重を入力する入力手段と、
この入力手段により入力される前記実測ストロークに対応する前記実測荷重が、前記圧入条件の範囲内にあるか否かを、比較して判定する判定手段と、
この判定手段による判定結果が、前記圧入条件の範囲外の場合、前記判定手段からの不可判定信号を受け取り、前記ブッシュ圧入装置に設けた表示手段に表示信号を出力すると共に、前記判定手段により判定結果が、前記圧入条件の範囲内の場合、前記判定手段からの可判定信号を受け取り、前記表示手段に表示信号を出力する出力手段と、を備えたことを特徴とするブッシュ圧入検査装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記開始点下限荷重及び前記終了点下限荷重を結ぶ直線と、前記開始点上限荷重及び前記終了点上限荷重を結ぶ直線との間の領域を前記圧入条件として演算する演算手段と、
この演算手段で演算した前記圧入条件の範囲内に、前記入力手段により入力された前記実測ストロークに対応する前記実測荷重が入っているか否か比較する比較手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載のブッシュ圧入検査装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記圧入機構の最大ストロークに対応する最大の負荷荷重を示す最大荷重及びその最大荷重の負荷時間に基づいて、前記ワークの圧入動作の終了を判定する最大荷重判定手段をさらに備え、
前記最大ストロークに対応する最大荷重及びその最大荷重の負荷時間を前記設定手段により設定し、
前記最大荷重判定手段は、前記入力手段から入力される実測荷重が最大荷重に到達すると共に、設定した前記負荷時間を経過した場合に、前記出力手段に可判定信号を出力する請求項２に記載のブッシュ圧入検査装置。
【請求項４】
前記出力手段は、前記最大荷重判定手段及び前記判定手段からの可判定信号を受け取ったときに、前記表示手段にそれぞれ異なる表示信号を出力することを特徴とする請求項３に記載のブッシュ圧入検査装置。
【請求項５】
前記実測ストローク及び前記実測荷重を前記記憶手段に記憶させる履歴書込手段をさらに備え、
前記履歴書込手段は、前記判定手段及び前記最大荷重判定手段により判定に使用された前記実測ストローク及び前記実測荷重の各値を前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項３または請求項４に記載のブッシュ圧入検査装置。
【請求項６】
構造物の一部に円筒形に形成されたブッシュ圧入部を有するワークに、圧入機構によりブッシュを先端に支持して所定のストロークで所定の荷重をかけて、前記ブッシュ圧入部に前記ブッシュを圧入するブッシュ圧入装置における前記ブッシュの圧入状態を検査するためにコンピュータを、
前記圧入機構により圧入する前記ブッシュの圧入開始時点における前記ストロークと前記荷重の関係で示す開始点下限荷重及び開始点上限荷重、ならびに、前記ブッシュの圧入終了時点における前記ストロークと前記荷重の関係で示す終了点下限荷重及び終了点上限荷重を圧入条件として記憶手段に設定する設定手段、
前記圧入機構が作動して前記圧入機構に設けた検出手段により検出された実測ストロークおよび当該実測ストロークに対応する実測荷重を入力する入力手段、
この入力手段により入力される前記実測ストロークに対応する前記実測荷重に対して、前記開始点下限荷重及び前記終了点下限荷重を結ぶ直線、ならびに、前記開始点上限荷重及び前記終了点上限荷重を結ぶ直線の間の領域を前記圧入条件として演算する演算手段、
この演算手段で演算した前記圧入条件の範囲内に、前記入力手段により入力された前記実測ストロークに対応する前記実測荷重が入っているか否か比較する比較手段、
この比較手段により比較した結果が、前記圧入条件の範囲内または範囲外であるとされた場合、前記比較手段からの可判定信号または不可判定信号を受け取り、前記ブッシュ圧入装置に設けた表示手段に表示信号を出力する出力手段、
として機能させることを特徴とするブッシュ圧入検査プログラム。
【請求項７】
圧入機構により所定のストロークにより所定の荷重をかけて、ブッシュ圧入部にブッシュを圧入するブッシュ圧入装置におけるブッシュの圧入状態を検査するブッシュ圧入検査方法において、
前記圧入機構により圧入する前記ブッシュの圧入開始時点における前記荷重と前記ストロークの関係で示す開始点下限荷重及び終了点下限荷重を結ぶ直線、ならびに、前記ブッシュの圧入終了時点における前記荷重と前記ストロークの関係で示す開始点上限荷重及び終了点上限荷重を結ぶ直線の間の領域を圧入条件として設定手段により記憶手段に設定するステップと、
前記圧入機構が作動して示される実測ストロークおよび当該実測ストロークに対応する実測荷重を入力手段により入力するステップと、
前記入力手段により入力される前記実測ストロークおよび前記実測荷重が、前記記憶手段に記憶されている前記圧入条件の範囲内にあるか否かを、判定手段により比較して判定するステップと、
前記判定手段により判定した結果が、前記圧入条件の範囲外であるとされた場合、前記ブッシュ圧入装置に設けた表示手段に不可判定信号に対応する表示信号を出力手段により出力すると共に、前記圧入条件の範囲内であるとされた場合、前記表示手段に可判定信号に対応する表示信号を出力手段により出力するステップと、を行なうことを特徴とするブッシュ圧入検査方法。
【請求項８】
構造物の一部に円筒形に形成されたブッシュ圧入部を有するワークを支持する支持機構と、この支持機構に支持されたワークを固定するワーク固定機構と、前記ブッシュ圧入部に圧入するブッシュを整列させるブッシュ整列機構と、このブッシュ整列機構から前記ブッシュを受け取り前記支持機構により支持されて前記ワーク固定機構により固定されたワークのブッシュ圧入部に向かって当該ブッシュを圧入させる圧入機構とを備えるブッシュ圧入装置であって、
前記請求項１から請求項５のいずれか一項のブッシュ圧入検査装置を備えることを特徴とするブッシュ圧入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物の一部に設けたブッシュ圧入部にブッシュを圧入するときの検査を行なうブッシュ圧入検査装置、その検査方法、その検査プログラムならびにブッシュ圧入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
構造物に設けたブッシュ圧入穴にブッシュを圧入するためのブッシュ圧入装置は、様々な構成のものが提案されている。例えば、従来のブッシュ圧入装置は、その構成として、ブッシュを挿入するブッシュ圧入穴が形成されている構造物を把持して移動させる把持移動ユニットと、この把持移動ユニットで構造物を移動させブッシュ圧入穴にブッシュを圧入する圧入ユニットと、この圧入ユニットにブッシュを供給するブッシュ供給ユニットと、圧入ユニットに設置されるブッシュを圧入するためのアタッチメントをブッシュの仕様に応じて交換するアタッチメント交換ユニットとを備えている（特許文献１参照）。
【０００３】
この従来のブッシュ圧入装置は、ブッシュの種類が変わってもブッシュ供給ユニットにより、対応するアタッチメントを取り替えて使用することができるため、多種類のブッシュを圧入する構造物にも対応できるものである。
【０００４】
また、構造物の具体的な一例として、自動車用足回り部品であるサスペンションアーム等は、鉄合金系のものや、あるいは、アルミニウム合金系のものも使用されている。ブッシュ圧入装置は、前記したような自動車用足回り部品もブッシュ圧入穴にブッシュを圧入する作業を行っている。なお、ブッシュ圧入装置では、特に、自動車用足回り部品がアルミニウム合金であるときには、ブッシュを圧入するときに素材が鉄合金系に比較して柔らかいために変形し易く、ブッシュ圧入穴が複数あったときでも一つ一つブッシュを圧入するように構成されている。
そして、ブッシュ圧入装置では、ブッシュをブッシュ圧入穴に圧入する場合、油圧機構が使用されることが一般的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２９７５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のブッシュ圧入装置では、そのブッシュを圧入する状態を検査するブッシュ圧入検査装置において、圧入開始時点あるいは圧入終了時点におけるブッシュの圧入状態を検査しているため、その圧入開始時点から圧入終了時点の間に不具合が生じるようなケースについて対応することが不可能であった。
【０００７】
本発明は、前記したような問題点に鑑み創案されたもので、ブッシュの圧入する圧入開始時点から圧入終了時点のいずれの状態においても良否が検査できるブッシュ圧入検査装置、ブッシュ圧入検査方法、ブッシュ圧入検査プログラム及びブッシュ圧入装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るブッシュ圧入制御装置は、構造物の一部に円筒形に形成されたブッシュ圧入部を有するワークに、圧入機構によりブッシュを先端に支持して所定のストロークで所定の荷重をかけて、前記ブッシュ圧入部に圧入するブッシュ圧入装置に使用されるブッシュ圧入検査装置において、設定手段と、記憶手段と、入力手段と、判定手段と、出力手段とを備える構成とした。
【０００９】
かかる構成によれば、ブッシュ圧入検査装置は、予め設定手段により圧入機構により圧入する前記ブッシュの圧入開始時点における前記ストロークと前記荷重の関係で示す開始点下限荷重及び開始点上限荷重、ならびに、前記ブッシュの圧入終了時点における前記ストロークと前記荷重の関係で示す終了点下限荷重及び終了点上限荷重により圧入条件として設定する。ブッシュ圧入検査装置は、設定手段により設定された圧入条件を、記憶手段に記憶する。ブッシュ圧入検査装置は、実際にブッシュの圧入作業（圧入動作）が始まると、入力手段により入力される実測ストロークに対応する実測荷重が、記憶手段に記憶されている圧入条件の範囲内であるか否かを比較して判定する。そして、ブッシュ圧入検査装置は、出力手段が判定手段からの不可判定信号または可判定信号を受け取り、前記ブッシュ圧入装置に設けた表示手段に表示信号を出力している。
【００１０】
また、ブッシュ圧入検査装置において、前記判定手段は、演算手段と、比較手段と、を備える構成とした。
かかる構成により、ブッシュ圧入検査装置は、判定手段において演算手段により、入力手段により入力される実測ストロークに対応する実測荷重に対して、開始点下限荷重及び終了点下限荷重を結ぶ直線の交点、ならびに、開始点上限荷重及び終了点上限荷重を結ぶ直線の交点に対しての関係が演算される。そして、ブッシュ圧入検査装置は、判定手段において比較手段により、演算された圧入条件の範囲に実測荷重が入っているか否かを比較することで判定する。
【００１１】
さらに、ブッシュ圧入検査装置において、設定手段により最大ストロークに対応する最大荷重及びその最大荷重の負荷時間を予め設定し、さらに最大荷重判定手段を備える構成とした。
かかる構成により、ブッシュ圧入検査装置は、設定手段により予め最大ストロークに対応する最大荷重及びその最大荷重の負荷時間を予め設定して記憶手段に記憶させておく。そして、ブッシュ圧入検査装置は、最大荷重判定手段により、実測した最大ストロークに対する実測荷重が設定されている負荷時間を越えているときには圧入動作を終了したと判断して出力手段に可判定信号を出力している。
【００１２】
そして、ブッシュ圧入検査装置において、前記出力手段は、前記最大荷重判定手段及び前記判定手段からの可判定信号を受け取ったときに、前記表示手段にそれぞれ異なる表示信号を出力する構成とした。
かかる構成により、ブッシュ圧入検査装置は、表示手段によりブッシュの圧入状態の良否と、ブッシュの圧入動作の終了を判断することができる。
【００１３】
また、ブッシュ圧入検査装置は、履歴書込手段をさらに備える構成としても構わない。
かかる構成によりブッシュ圧入検査装置は、判定手段及び最大荷重判定手段で判定に使用した実測ストローク及び実測荷重の各値を履歴書込手段により記憶手段に記憶させ、その記憶した各値の履歴を使用することができる。
【００１４】
また、本発明にかかるブッシュ圧入検査プログラムは、構造物の一部に円筒形に形成されたブッシュ圧入部を有するワークに、圧入機構によりブッシュを先端に支持して所定のストロークで所定の荷重をかけて、前記ブッシュ圧入部に前記ブッシュを圧入するブッシュ圧入装置における前記ブッシュの圧入状態を検査するためにコンピュータを、設定手段、入力手段、演算手段、比較手段、出力手段として機能させる構成とした。
【００１５】
かかる構成により、ブッシュ圧入検査プログラムは、設定手段により圧入条件を設定して記憶手段に記憶させ、入力手段により実測ストロークに対応する実測荷重が入力されると、演算手段により圧入条件を直線の式として演算し、比較手段により実測荷重が圧入条件の範囲内であるか否かを比較して、出力手段により可判定信号または不可判定信号に対する表示信号を表示手段に出力している。
【００１６】
さらに、本発明にかかるブッシュ圧入検査方法において、設定手段により圧入条件を記憶手段に設定するステップと、入力手段により実測ストロークに対する実測荷重を入力するステップと、判定手段により設定した圧入条件の範囲内に実測荷重があるか否かを比較して判定するステップと、出力手段により判定した結果を表示信号により表示手段に出力するステップとを行なうこととした。
【００１７】
かかる手順により、ブッシュ圧入検査方法では、圧入機構により圧入する前記ブッシュの圧入開始時点における前記荷重と前記ストロークの関係で示す開始点下限荷重及び終了点下限荷重を結ぶ直線の領域、ならびに、前記ブッシュの圧入終了時点における前記荷重と前記ストロークの関係で示す開始点上限荷重及び終了点上限荷重を結ぶ直線の領域を、圧入条件としているため、領域に対する比較で実測荷重の良否の判定をすることができる。
【００１８】
また、本発明にかかるブッシュ圧入装置は、構造物の一部に円筒形に形成されたブッシュ圧入部を有するワークを支持する支持機構と、この支持機構に支持されたワークを固定するワーク固定機構と、前記ブッシュ圧入部に圧入するブッシュを整列させるブッシュ整列機構と、このブッシュ整列機構から前記ブッシュを受け取り前記支持機構により支持されて前記ワーク固定機構により固定されたワークのブッシュ圧入部に向かって当該ブッシュを圧入させる圧入機構とを備えるブッシュ圧入装置であって、請求項１から請求項５のいずれか一項のブッシュ圧入検査装置を備える構成とした。
【００１９】
かかる構成により、ブッシュ圧入装置は、ワークを支持機構により支持し、ブッシュ整列機構からブッシュを受け取り、ブッシュを圧入機構によりワークのブッシュ圧入部に圧入する。そして、ブッシュ圧入装置は、ブッシュを圧入するときに、圧入機構により圧入する前記ブッシュの圧入開始時点における前記荷重と前記ストロークの関係で示す開始点下限荷重及び開始点上限荷重、ならびに、前記ブッシュの圧入終了時点における前記荷重と前記ストロークの関係で示す終了点下限荷重及び終了点上限荷重を圧入条件（上限荷重を結ぶ直線の領域及び下限荷重を結ぶ直線の領域）として実測荷重と比較して判定することで、ブッシュの圧入状態を検査している。
【００２０】
なお、本発明にかかるブッシュ圧入装置は、前記ブッシュに潤滑剤を付ける潤滑剤付着機構をさらに備える構成としても構わない。
かかる構成によりブッシュ圧入装置は、潤滑剤付着機構により構造物の一部に円筒形に形成されたブッシュ圧入部と前記ブッシュの摩擦力を軽減し、圧入動作をよりスムーズに実行することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係るブッシュ圧入検査装置、ブッシュ圧入検査プログラム、ブッシュ圧入検査方法ならびにブッシュ圧入装置は、以下に示すような優れた効果を奏する。
ブッシュ圧入検査装置は、圧入条件として領域を設定して、実測荷重がその領域の範囲内であるか否かで圧入したブッシュの良否を検査しているため、圧入開始時点から圧入終了時点のいかなるときでもブッシュの圧入状態を検査することができる。
【００２２】
ブッシュ圧入検査装置は、圧入条件を開始点下限荷重及び終了点下限荷重を結ぶ直線と、開始点上限荷重及び終了点上限荷重を結ぶ直線との間の領域を圧入条件として設定して判定しているので、実測ストロークに対応する実測荷重のいずれの値でもブッシュの圧入状態を判定することができる。
【００２３】
ブッシュ圧入検査装置は、最大荷重判定手段により最大ストロークに対応する最大荷重が設定された負荷時間を経過することで圧入動作の終了を判定することができ、その判定に伴いブッシュを圧入したワークを次のワークと取り替える判断を容易にする。
【００２４】
ブッシュ圧入検査装置は、出力手段が最大荷重判定手段と比較手段との可判定信号により、それぞれ異なる表示手段における表示ができるようになるため、作業者に対する表示目安が分かりやすくなる。
【００２５】
ブッシュ圧入検査装置は、履歴書込手段により設定した圧入条件に対して実測ストロークにおける実測荷重の状態履歴がどのように推移しているのかを記憶することができるため、その状態履歴を次の作業に反映することが可能となる。
【００２６】
本発明に係るブッシュ圧入検査プログラムでは、圧入条件を開始点下限荷重及び終了点下限荷重を結ぶ直線と、開始点上限荷重及び終了点上限荷重を結ぶ直線との間の領域を圧入条件として設定して判定しているので、実測ストロークに対応する実測荷重のいずれの値でもブッシュの圧入状態を判定することができる。
【００２７】
本発明に係るブッシュ圧入検査方法では、圧入条件を直線の領域において、実測ストロークにおける実測荷重と比較しているので、圧入開始時点から圧入終了時点のいかなるときでもブッシュの圧入状態を検査することができる。
【００２８】
本発明に係るブッシュ圧入装置は、ブッシュの圧入開始時点から圧入終了時点までのどの時点でも圧入条件から外れた場合には、不良品としての判断をすることが可能となり、ワークの品質向上を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明に係るブッシュ圧入制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係るブッシュ圧入装置の全体を模式的に示す模式図ある。
【図３】本発明に係るブッシュ圧入制御装置の圧入条件に対して、入力手段により入力された実測ストロークに対応する実測荷重の状態を示すモニタに表示されるグラフ図である。
【図４】本発明に係るブッシュ圧入検査装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図２に示すように、ブッシュ圧入装置２０は、例えば、自動車で使用されるアーム（ワーク）Ｗのブッシュ圧入部Ｗａ，ＷｂにブッシュＢを圧入するものである。ブッシュ圧入装置２０は、ワークＷを支持する支持機構２１と、ワークＷを固定するワーク固定機構２２と、ブッシュＢを整列させるブッシュ整列機構２３と、ブッシュＢに潤滑剤を付着させる潤滑剤付着機構２４と、ワークＷにブッシュＢを圧入する圧入機構２５とを主に備え、さらに、圧入機構２５で圧入するブッシュＢの状態を検査するブッシュ圧入検査装置１を備えている。
【００３１】
このブッシュ圧入装置２０は、圧入機構２５によりブッシュＢを圧入するときの状態をブッシュ圧入検査装置１により検査するように構成されている。なお、ブッシュ圧入装置２０は、ブッシュＢを圧入するときの圧入条件等を入力するためのタッチパネルであるモニタ２８及びブッシュＢを圧入したときの良、不良を表示するランプ等の表示手段２９を備えている。
【００３２】
図２に示すように、支持機構２１は、ワークＷを載置してブッシュＢの圧入時に当該ワークＷを支持するものである。この支持機構２１は、ワークＷを複数整列した状態で配置することができるように構成されている。
ワーク固定機構２２は、支持機構２１に支持されているワークＷを固定するものである。このワーク固定機構２２は、支持機構２１に支持されているワークＷに当接片を当接させてブッシュ圧入部Ｗａ，Ｗｂの位置が設定位置となるようにワークＷを固定するものである。
ブッシュ整列機構２３は、装置筐体２０ａの正面における左右にそれぞれ配置され、ケース内に供給された円筒形のブッシュＢを傾斜により複数列（一列でも可）に整列させその先頭のブッシュＢを潤滑剤付着機構２４に受渡すものである。
【００３３】
潤滑剤付着機構２４は、ブッシュ整列機構２３で整列した先頭のブッシュＢをハンドラ２４ａにより受け取りブッシュＢの必要な部位に潤滑剤を塗布、スプレー等により付着させるものである。この潤滑剤付着機構２４は、ブッシュＢをハンドラ２４ａにより把持してブッシュ整列機構２３から受取り、所定位置に移動させ当該ブッシュＢの所定箇所に、図示しない潤滑剤付着部の位置で潤滑剤を付着させている。そして、潤滑剤付着機構２４で潤滑剤を付着したブッシュＢは、ハンドラ２４ａを移動させることで圧入機構２５の受渡位置に設定される。
以上説明した支持機構２１、ワーク固定機構２２、ブッシュ整列機構２３及び潤滑剤付着機構２４は、ブッシュ圧入装置２０で通常使用されている公知の構成のものを使用することができる。なお、潤滑剤付着機構２４を備える構成として説明したが、潤滑剤付着機構２４を、ブッシュＢを圧入機構２５に供給する供給機構に置き換えて使用しても構わない。つまり、ブッシュ圧入装置２０では、圧入するブッシュＢの種類によっては、あらかじめ潤滑剤が付着されているか、あるいは、潤滑剤を付着しなくても良い構成であっても対応できるものである。
【００３４】
圧入機構２５は、潤滑剤が付着されたブッシュＢを受け取りワークＷのブッシュ圧入部Ｗａ，Ｗｂに受け取ったブッシュＢを圧入させるものである。この圧入機構２５は、ここではサーボシリンダを使用している。そして、圧入機構２５は、ブッシュＢを先端で支持する支持ヘッド２５ａと、この支持ヘッド２５ａを上下方向に移動させるロッド２５ｂと、このロッド２５ｂをガイドするシリンダ部２５ｃと、このシリンダ部２５ｃにガイドされるロッド２５ｂを回転駆動させる駆動モータ２５ｄと、この駆動モータ２５ｄの駆動力をロッド２５ｂに伝達する伝達手段２５ｅとを備えている。そして、圧入機構２５は、ロッド２５ｂの回転駆動（回転数）を検出する検出手段としてのエンコーダ２６と、駆動モータ２５ｄの駆動軸にかかる回転トルクを検出する検出手段としてのロードセル２７を備えている。エンコーダ２６及びロードセル２７で計測した値は、実測ストローク及び実測荷重の情報としてブッシュ圧入検査装置１に出力される。
【００３５】
この圧入機構２５は、駆動モータ（サーボモータ）２５ｄが図示しない装置駆動制御手段からの信号により動作することで、伝達手段２５ｅを介してロッド２５ｂを回転させる。圧入機構２５は、ロッド２５ｂがシリンダ部２５ｃにガイドされて回転すると、その回転によりロッド２５ｂを降下あるいは上昇させるように移動させることになり、その上昇端となる移動始点から降下する距離をストロークとしている。また、圧入機構２５は、駆動モータ２５ｄの駆動軸にかかるトルクをロードセル２７が検出して、そのトルクからブッシュＢを押圧するときにかかる荷重を演算して出力している。
【００３６】
ブッシュ圧入検査装置１は、ブッシュ圧入装置２０の圧入機構２５から送られて来る実測ストローク及び実測荷重の情報に基づいて、ブッシュＢの圧入状態を検査するものである。このブッシュ圧入検査装置１は、図１に示すように、設定手段２と、記憶手段３と、入力手段４と、判定手段５と、最大荷重判定手段６と、出力手段７と、履歴書込手段８とを備えている。
【００３７】
設定手段２は、ブッシュ圧入装置２０のタッチパネルであるモニタ２８から入力されてブッシュＢの圧入条件を設定するものである。この設定手段２は、モニタ２８から入力される圧入条件を記憶手段３に記憶させている。設定手段２で設定される圧入条件は、ここでは、ストロークに対応する荷重が設定される。なお、設定手段２で設定される荷重は、予め決めたストロークにおける開始点下限荷重、開始点上限荷重、終了点下限荷重、終了点上限荷重であり、さらに、最大ストロークに対応する最大荷重である。
【００３８】
また、設定手段２は、最大荷重を設定する場合に、最大ストロークに対応する最大荷重について、所定の時間持続することに対する設定時間（例えば、０．５秒）あるいはサンプリング回数（０．１秒ごとのサンプリングであれば５回）を設定する。この設定手段２により設定される各値は、記憶手段３に記憶される。なお、設定手段２は、例えば、図３に示すように、圧入開始時点におけるストロークを１６０ｍｍとし、圧入終了時点におけるストロークを２００ｍｍとし、最大ストロークを２０２ｍｍとして、その各ストロークにおける荷重を一例として設定している。
【００３９】
記憶手段３は、設定手段２により設定された各値を記憶するものである。この記憶手段３は、一般的なメモリ等であり、ハードディスク、光ディスク等の各値を記憶することができるものであればよい。
入力手段４は、エンコーダ２６及びロードセル２７からの実測ストローク及び実測荷重を入力するためのものである。この入力手段４は、入力された実測ストローク及び実測荷重を判定手段５（演算手段５ａ、比較手段５ｂ及び最大荷重判定手段６）に出力している。なお、入力手段４は、入力された実測ストローク及び実測荷重の値を履歴書込手段８にも出力している。
【００４０】
判定手段５は、実測ストロークに対応する実測荷重が、設定されている圧入条件（第１圧入条件）の領域に入っているか否かの判定を行なうと共に、圧入終了時点を越えたときに設定された負荷時間において最大荷重がかかる圧入条件（第２圧入条件）を満たしたか否かの判定を行なうものである。この判定手段５は、設定手段２により記憶手段３に設定された圧入条件を入力すると共に入力手段４からの実測荷重が入力され、判定の結果となる可判定信号あるいは不可判定信号を出力手段７に出力している。そして、判定手段５は、ここでは、演算手段５ａと、比較手段５ｂと、最大荷重判定手段６とを備えている。
【００４１】
演算手段５ａは、記憶手段３に記憶されている第１圧入条件からその圧入条件の領域（直線ＵＬ，ＬＬ）を算出するものである。演算手段５ａは、入力手段４から実測ストローク及び実測荷重が入力されると、記憶手段３に記憶している圧入開始時点と圧入終了時点におけるストロークの値を取得して、圧入開始時点におけるストロークの値を実測ストロークの値が超えて入力されたときに演算を開始し、圧入終了時点におけるストロークの値を実測ストロークの値が超えて入力されると演算を終了する（図３の圧入開始時点から圧入終了時点の間）と共に、最大荷重判定手段６に判定を開始させるための信号を出力する。なお、演算手段５ａは、再度演算を開始するときには、圧入終了時点を越えた実測ストロークの値が入力後に、圧入開始時点の設定されているストロークより小さなストロークが入力されることで、終了が解除され再度演算する準備を行い、圧入開始時点での設定されたストロークより大きな実測ストロークの値が入力されることで演算を再び開始している。
【００４２】
そして、演算手段５ａは、演算については、開始点上限荷重、開始点下限荷重、終了点上限荷重、終了点下限荷重の４つの荷重を示す点を記憶手段３から取得し、その４つの荷重を示す点から直線ＵＬ、ＬＬ（図３参照）を演算し、かつ、入力手段４からの実測ストロークの値に対応する直線と、演算した直線ＵＬ、ＬＬとのそれぞれの交点を演算している。そして、演算手段５ａは、実測ストロークにおける演算した直線ＵＬ，ＬＬのそれぞれの交点の値を圧入条件の領域の範囲として比較手段５ｂに出力している。なお、演算手段５ａは、圧入条件の領域について、ブッシュＢの種類が変わるまで同じであるため、一度演算した直線ＵＬ、ＬＬの式を記憶することとして、実測ストロークの値が入力されたときに、そのストロークの直線ＵＬ，ＬＬの交点のみを演算するようにしても構わない。演算手段５ａは、演算された値を後記する履歴書込手段８にも出力している。
【００４３】
比較手段５ｂは、実測ストロークに対応する実測荷重の値が、演算手段５ａで演算した直線ＵＬ、ＬＬにおける実測ストロークに対応する２つの交点の値の範囲内であるか否かを比較している。この比較手段５ｂは、演算手段５ａから入力した２つの交点の値と、入力手段４から入力した実測荷重の値とを比較した結果、実測荷重が範囲内であれば、可判定信号を出力手段７に出力し、また、その比較した結果、実測荷重が範囲外であれば不可判定信号を出力手段７に出力している。そして、この比較手段５ｂは、その結果を後記する履歴書込手段８にも出力している。比較手段５ｂは、ここでは、例えば図３に示すように、ストロークが１８０ｍｍにおける直線ＵＬ，ＬＬの交点を演算した結果として演算手段５ａから入力し、実測ストローク１８０ｍｍに対応する実測荷重１０ＫＮが入力された場合、その直線ＵＬ，ＬＬの交点の値と、実測荷重１０ＫＮの値とを比較して領域内であるか否かを判定している。
【００４４】
最大荷重判定手段６は、演算手段５ａからの信号により、記憶手段３から最大ストロークにおける最大荷重の値を取得して、入力手段４から入力される実測ストロークにおける実測荷重と比較して、最大荷重の値（設定値）が予め設定された時間（サンプリング回数）継続するか否かを判定している。この最大荷重判定手段６は、ここでは、例えば図３に示すように、実測荷重が実測ストローク（最大ストローク）２０２ｍｍ（プラスマイナス０．２％）において最大荷重４０ＫＮとなって設定時間０．５秒（５回のサンプリング回数）を経過するか否かを判定している。
【００４５】
図３に示すように、例えば、圧入終了時点の荷重の２００ｍｍを経過した後、最大ストローク２０２．２ｍｍ（最大荷重プラスマイナス０．２％）において、カウンタより０．５秒（５回のサンプリング回数）における実測荷重が４０ＫＮを継続したことにより、圧入動作の終了であることを判定して、可判定信号を出力手段７に出力している。なお、最大荷重判定手段６は、出力手段７に可判定信号を出力すると共に、演算手段５ａに対して判定が終了したことを示す信号を出力して次の動作の準備をしている。
【００４６】
出力手段７は、判定手段５（比較手段５ｂ及び最大荷重判定手段６）からの各信号を受け取り、その各信号に対応してブッシュ圧入装置２０の表示手段２９を表示させる表示信号を出力するものである。出力手段７は、比較手段５ｂあるいは最大荷重判定手段から可判定信号が送られてきた場合には、その可判定信号に対応する表示信号を出力して表示手段２９を例えば、青色点灯表示あるいは点灯しないことで通常作業を行っていることを示すように表示させている。また、出力手段７は、比較手段５ｂから不可判定信号が送られてきた場合には、その不可判定信号に対応する表示信号を出力して表示手段２９を例えば、赤色点灯表示させている。さらに、出力手段７は、最大荷重判定手段６からの可判定信号を受け取った場合には、その可判定信号に対応する表示信号を出力して表示手段２９を例えば、緑色点灯させている。なお、出力手段７は、図示しないカウンタを有しており、そのカウンタにより判定手段５から４回の可判定信号が来たときに、２基のワークＷのための圧入動作が終了したことを知らせるように白色で表示手段２９に表示させるようにしてもよい。
【００４７】
履歴書込手段８は、圧入するブッシュの実測ストロークに対する実測荷重の履歴を、設定された各データと併せて記憶手段３に記憶させると共に、ブッシュ圧入装置２０のモニタ（タッチパネル：表示入力手段）２８に表示させるものである。この履歴書込手段８は、入力手段４、演算手段５ａ、比較手段５ｂから送られてくる各値を予め設定されている表示データあるいは表中に書き込むことで、履歴を記憶させあるいは履歴を表示させている。
【００４８】
なお、ブッシュ圧入装置２０では、図２に示すように、ワークＷの２箇所にブッシュ圧入部Ｗａ、Ｗｂを備える構成を一例としており、左右の圧入機構２５，２５の一方が圧入作業を行っているときに、他方は圧入準備を行なうようにして、ブッシュ圧入部Ｗａ、ＷｂにブッシュＢを交互に圧入する。したがって、ブッシュ圧入検査装置１は、ブッシュＢの圧入作業が行われるごとに、圧入状態の検査を行なっている。以下、ブッシュ圧入検査装置１の動作を図４を参照して、適宜、図１〜図３と併せて説明する。
【００４９】
ブッシュ圧入装置２０では、はじめに、図４に示すように、ブッシュ圧入検査装置１の圧入条件の設定が行なわれる（Ｓ１１）。
この圧入条件の設定は、タッチパネルであるモニタ２８から入力されて行なわれる。例えば、図３に示すように、圧入開始時点のストロークを１６０ｍｍとし、圧入終了時点のストロークを２００ｍｍとし、最大ストロークを２０２ｍｍとし、その最大ストロークにおける最大荷重を４０ＫＮとしている。また、圧入条件の設定として、圧入開始時点の開始点上限荷重（Ａ１）及び開始点下限荷重（Ａ２）、圧入終了時点の終了点上限荷重（Ｂ１）及び終了点下限荷重（Ｂ２）、最大ストロークにおける最大荷重、ならびに、最大荷重に到達したときのサンプリング回数（時間：例えば、０．５秒、５回）が入力されて、記憶手段３に記憶される。
【００５０】
また、ブッシュ圧入装置２０では、ブッシュＢが左右のブッシュ整列機構２３に準備され、ワークＷが支持機構２１に載置されて準備される。
ブッシュ圧入装置２０は、準備が整うと、実際の圧入作業が開始される。ブッシュ圧入装置２０は、ワークＷの一方のブッシュ圧入部Ｗａと他方のブッシュ圧入部Ｗｂとを交互に圧入機構２５により圧入作業を行なう。圧入作業は、図２に示すように、ブッシュ整列機構２３に整列したブッシュＢを潤滑剤付着機構２４のハンドラ２４ａで受取り、ブッシュＢの所定位置に潤滑剤を付着させ、圧入機構２５に受け渡して圧入動作が開始される。そして、圧入動作を行なうときにブッシュ圧入検査装置１により常にブッシュＢの圧入状態を検査している。圧入機構２５の動作が始まると駆動モータ２５ｄが駆動して駆動軸を回転させ伝達手段２５ｅを介してロッド２５ｂを降下させる。そして、ワークＷのブッシュ圧入部ＷａにブッシュＢを支持したロッド２５ｂを、さらに降下させることで圧入させる。
【００５１】
圧入動作が開始されると、ブッシュ圧入検査装置１は、以下のように動作する。すなわち、図４及び図２に示すように、圧入機構２５のエンコーダ２６及びロードセル２７から、実測ストロークに対応する実測荷重が入力手段４から入力されると（ステップＳ１２）、判定手段５の演算手段５ａが記憶手段３に記憶されている圧入条件を取得する。
【００５２】
そして、ブッシュ圧入検査装置１は、判定手段５の演算手段５ａが開始点下限荷重及び終了点下限荷重を結ぶ直線ＬＬ（図３参照）と、開始点上限荷重及び終了点上限荷重を結ぶ直線ＵＬ（図３参照）とを演算すると共に、実測ストロークの値に対応する直線と直線ＵＬ，ＬＬの交点を演算して比較手段５ｂに出力している（ステップＳ１３）。さらに、ブッシュ圧入検査装置１は、比較手段５ｂに演算した値を入力すると、入力手段４から入力される実測荷重と比較して、圧入条件の領域における範囲内か否かを比較することで判定している（ステップＳ１４）。なお、ブッシュ圧入検査装置１は、ステップＳ１４において、判定を行なって圧入条件の領域の範囲外であるときには、不可判定信号を出力手段７に出力して（ステップＳ１９）、出力手段７から表示手段２９に不良表示出力させるようになる。
【００５３】
また、ブッシュ圧入検査装置１は、ステップＳ１４で圧入条件の領域内であると判定された場合には、実測ストロークの値が圧入終了時点のストローク（図３では例えば２００ｍｍ）になっているか否かを演算手段５ａが判定しており（ステップＳ１５）、圧入最終時点のストロークに実測ストロークが到達していない場合には、ステップＳ１２からの動作を再度繰り返す（ステップＳ１５のＮｏの場合）。また、圧入終了時点のスロークに実測ストロークが到達していた場合には（ステップＳ１５のＹｅｓの場合）、演算手段５ａは、実測ストロークが圧入終了時点のストロークに到達したことを最大荷重判定手段６に信号を出力して演算をストップする。
【００５４】
最大荷重判定手段６は、演算手段５ａから信号が送られてくると、入力手段４からの実測ストロークに対応する実測荷重の入力（ステップＳ１６）に対して、入力された実測荷重と、記憶手段３に記憶されている最大荷重及び設定時間（設定サンプリング回数）とを比較して、最大荷重で設定時間を経過したか否かを判定している（ステップＳ１７）。最大荷重判定手段６で判定した結果が、不可の場合には（ステップＳ１７のＮｏの場合）、ステップＳ１６からの動作を繰り返し行なう。また、最大荷重判定手段６で判定した結果が、可の場合には（ステップＳ１７のＹｅｓの場合）、可判定信号を出力手段７に出力して（ステップＳ１８）、出力手段７から表示手段２９に良表示出力させるようになる。
【００５５】
さらに、ブッシュ圧入装置２０では、ワークＷの左右のブッシュ圧入部Ｗａ，Ｗｂに対して圧入動作を行なっているので、前記したステップＳ１１からステップＳ１９までが２回行なわれると一つのワークＷに対してブッシュＢの圧入作業が終了する。また、ここでは、一例としてワークＷを２つ支持機構２１で支持する場合には、ステップＳ１１からステップＳ１９までの動作を４回行なっている。
【００５６】
また、ブッシュ圧入検査装置１では、図１に示すように、履歴書込手段８により設定した圧入条件に対して実測ストロークに対応する実測荷重を記憶手段３に記憶し、かつ、モニタ２８にも逐次に表示することができるため、作業者は、モニタ２８を見ることで、ブッシュＢの圧入状態を判断することが可能となる。
【００５７】
以上、説明したように、ブッシュ圧入検査装置１は、サーボシリンダを使用することで、ブッシュ圧入装置２０の実測ストローク及び実測荷重を入力情報として使用することができ、ブッシュ圧入開始時点ならびにブッシュ圧入終了時点までの領域において、圧入条件の可否を判定することが可能となり、ブッシュＢの圧入状態を広い範囲で検査することができる。なお、ここでは、サーボシリンダを使用する例として説明したが、油圧シリンダを使用して、すでに説明したように領域を圧入条件として判定するような構成として使用することとしても構わない。そして、サーボシリンダを使用する場合は、油圧シリンダを使用する場合に比較して構成が簡易で制御が容易になる利点がある。
なお、ブッシュ圧入検査装置１は、一般的なＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどで構成することができ、表示信号を出力するためには、コンピュータを、前記した各手段として機能させるプログラム（ブッシュ圧入検査プログラム）で実現することが可能となる。
【符号の説明】
【００５８】
１      ブッシュ圧入検査装置
２      設定手段
３      記憶手段
４      入力手段
５      判定手段
５ａ    演算手段
５ｂ    比較手段
６      最大荷重判定手段
７      出力手段
８      履歴書込手段
２０    ブッシュ圧入装置
２０ａ  装置筐体
２１    支持機構
２２    ワーク固定機構
２３    ブッシュ整列機構
２４    潤滑剤付着機構
２４ａ  ハンドラ
２５    圧入機構
２５ａ  支持ヘッド
２５ｂ  ロッド
２５ｃ  シリンダ部
２５ｄ  駆動モータ
２５ｅ  伝達手段
２６    エンコーダ
２７    ロードセル
２８    モニタ
２９    表示手段
Ｂ      ブッシュ
ＬＬ    直線（圧入条件）
ＵＬ    直線（圧入条件）
Ｗ      ワーク
Ｗａ    ブッシュ圧入部
Ｗｂ    ブッシュ圧入部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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