(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
三相の交流電動機と、該交流電動機の各相のうちの一相（以下「センサ相」という）に流れる電流を検出する電流センサとを備えた交流電動機の制御装置において、
前記センサ相軸と同方向のα軸と該センサ相軸と直交方向のβ軸とによって設定された固定座標系におけるα軸電流とβ軸電流とに基づいて前記センサ相を基準にした電流位相（以下「センサ相基準電流位相」という）を算出し、該センサ相基準電流位相と前記電流センサで検出した前記センサ相の電流検出値とに基づいて前記センサ相以外の他の相の電流推定値を算出する電流推定手段を備え、
前記電流推定手段は、前記センサ相の電流検出値に基づいて前記α軸電流を算出すると共に、前記他の相の電流指令値と前記センサ相の電流検出値とに基づいて前記β軸電流を算出することを特徴とする交流電動機の制御装置。
【請求項２】
前記電流推定手段は、前記他の相の電流推定値を算出する際に、前記センサ相基準電流位相に応じた推定係数を算出し、該推定係数を前記センサ相の電流検出値に乗算して前記他の相の電流推定値を求めることを特徴とする請求項１に記載の交流電動機の制御装置。
【請求項３】
前記電流推定手段は、前記センサ相の電流検出値と前記他の相の電流推定値とに基づいて前記交流電動機の回転座標系におけるｄ軸及びｑ軸電流推定値を算出し、
前記ｄ軸及びｑ軸電流推定値を用いて前記交流電動機の通電を制御する制御手段を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の交流電動機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、三相の交流電動機と、該交流電動機の各相のうちの一相に流れる電流を検出する一つの電流センサとを備えた交流電動機の制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
近年、低燃費、低排気エミッションの社会的要請から車両の動力源として交流モータ（交流電動機）を搭載した電気自動車やハイブリッド車が注目されている。例えば、ハイブリッド車においては、図１に示すように、二次電池等からなる直流電源１１と交流モータ１３Ａ，１３Ｂとを、インバータ等で構成された電力変換装置６を介して接続し、直流電源１１の直流電圧をインバータで交流電圧に変換して交流モータ１３Ａ，１３Ｂを駆動するようにしたものがある。
【０００３】
このようなハイブリッド車や電気自動車に搭載される交流モータの制御システムは、三相の交流モータの各相のうちの二相又は三相に流れる電流をそれぞれ検出するように二つ又は三つの電流センサを設け、これらの電流センサの出力（電流検出値）に基づいて交流モータを制御するようにしたものが主流であるが、一つの交流モータに対して二つ又は三つの電流センサを設ける必要があるため、インバータの三相出力端子近傍の小型化やモータ制御系統の低コスト化に対して弊害となっている。
【０００４】
交流モータの制御システムにおいて、電流センサの数を削減する技術としては、例えば、下記特許文献１（特開２００４−６４９０３）に記載されているように、直流電源ラインに電流センサを１つ設置し、母線電流を検出する方法が広く知られている。しかし、車両用に搭載される高出力の交流モータの制御システムにおいては、直流電源ラインに電流センサを設置すると、直流電源ライン近傍の組み付け性を悪化させることに加え、直流電源ラインの延長が伝導ノイズを悪化させる要因にもなるため、かえってインバータの大型化や高コスト化を招いてしまう。また、三相の内の一相だけに電流センサを設置する方法としては、下記特許文献２、３、４などが知られている。
【０００５】
下記特許文献２（特開平１０−２２５１９９号）は、三相のうちの一相の電流検出値に基づき、モータ定数から立てた状態方程式を用いてｄ軸電流Ｉd とｑ軸電流Ｉq を算出するようにしたものである。この手法では、温度に依存して変化するモータ定数が用いられているため、状態方程式を解いてｄ軸電流Ｉd とｑ軸電流Ｉq を算出する際、推定誤差が大きくなってしまい、制御が不安定になってしまう可能性がある。また複雑な演算処理を必要とし、制御ＥＣＵ（マイコン）への実装が困難になることも予想される。
【０００６】
下記特許文献３（特開２００１−１４５３９８）は、三相のうちの一相の電流検出値と推定された他の二相の相電流をｄｑ変換して、交流モータのｄ軸電流Ｉd とｑ軸電流Ｉq を算出し、１次遅れフィルタで平均化してから逆ｄｑ変換して上記他の二相の相電流を推定する処理を繰り返すようにしたものである。この手法では、平均化の為に挿入した１次遅れフィルタの影響により、例えば車両用のようにトルク変化や回転速度変化が要求される場合には、電流推定値に遅れが生じてしまい、制御が不安定になってしまう可能性がある。
【０００７】
下記特許文献４（特開２００４−１５９３９１号公報）は、交流モータの各相のうちの一相（例えばＵ相）に流れる電流を検出する一つの電流センサを設け、この電流センサで検出した一相（例えばＵ相）の電流検出値とｄ軸及びｑ軸電流指令値と交流モータの電気角の情報とに基づいて他の二相（例えばＶ相とＷ相）の電流推定値を算出するようにしたものである。
【０００８】
具体的には、交流モータのｄ軸電流指令値Ｉd*とｑ軸電流指令値Ｉq*の合成ベクトルがｑ軸と成す角度である指令電流位相角αを、モータの回転子とステータのＵ相軸とが成す角度θに加算した値をＵ相電流位相角θ´（＝θ＋α）として求め、このＵ相電流位相角θ´と一相の電流検出値Ｉu を用いて下記（Ａ）式により電流振幅Ｉa を算出し、この電流振幅Ｉa とＵ相電流位相角θ´を用いて下記（Ｂ），（Ｃ）式により他の二相の電流推定値Ｉv ，Ｉw を算出するようにしている。
【０００９】
Ｉa ＝Ｉu ／［√（１／３）×｛−ｓｉｎ（θ´）｝］        …（Ａ）
Ｉv ＝√（１／３）×Ｉa ×｛−ｓｉｎ（θ´＋１２０°）｝  …（Ｂ）
Ｉw ＝√（１／３）×Ｉa ×｛−ｓｉｎ（θ´＋２４０°）｝  …（Ｃ）
【００１０】
そして、一相の電流検出値Ｉu と他の二相の電流推定値Ｉv ，Ｉw とに基づいてｄ軸及びｑ軸電流推定値Ｉd ，Ｉq を算出し、これらのｄ軸及びｑ軸電流推定値Ｉd ，Ｉq をｄ軸及びｑ軸電流指令値Ｉd*，Ｉq*に一致させるように交流モータの電圧指令値を算出して、交流モータに流れる電流をフィードバック制御するようにしている。
【００１１】
ここで、交流モータの電流ベクトルは、制御誤差やフィードバック制御等の影響により指令電流ベクトル（電流指令値に対応した電流ベクトル）に対して変動しながら指令電流ベクトルに追従しているため、実際の電流位相と指令電流位相との間には偏差（ずれ）が生じており、指令電流位相は実際の電流位相を精度良く反映した情報にはならない。
【００１２】
しかしながら、この手法の技術では、実際の電流位相を全く考慮しておらず、指令電流位相角から求めたＵ相電流位相角を用いて他の二相の電流推定値を算出するため、電流推定値をあまり精度良く算出することができず、交流モータの制御が成立しなくなる可能性がある。
【００１３】
下記特許文献５（特開２００８−８６１３９）は、交流モータの各相のうちの一相（例えばＵ相）に流れる電流を検出する一つの電流センサを設け、この電流センサで検出した一相（例えばＵ相）の電流検出値と交流モータの三相電流指令値に基づいて他の二相（例えばＶ相とＷ相）の電流推定値を得るようにしたものである。
【００１４】
具体的には、一相の電流検出値Ｉu と、交流モータのｄ軸電流指令値Ｉd*とｑ軸電流指令値Ｉq*を電気角に基づいて変換した三相電流指令値Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*のうち電流センサで検出していない他の二相の電流指令値Ｉv*，Ｉw*との三相に基づいて、電気角を用いたｄｑ変換を経て、交流モータを制御するようにしている。しかしながら、下記特許文献４の技術においても同様で、三相電流指令値をただ単に非センサ検出相に代入しただけでは、実際の電流位相を精度良く反映ことにはならない。従って、例えば車両用のようにトルク変化や回転速度変化が要求される場合には、電流推定値をあまり精度良く算出することができず、交流モータの制御が成立しなくなる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】特開２００４−６４９０３号公報
【特許文献２】特開平１０−２２５１９９号公報
【特許文献３】特開２００１−１４５３９８号公報
【特許文献４】特開２００４−１５９３９１号公報
【特許文献５】特開２００８−８６１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
このように、高出力の交流モータの制御システムにおいて、１つの電流センサでモータ制御を実現することは、小型化や低コスト化に対して有益であるが、技術的に大きな課題を抱えている。
【００１７】
そこで、本発明は、三相の交流電動機の三相のうちの一相（インバータの三相出力のうちの一相）だけに電流センサを設置した交流電動機の制御システムを安定して駆動させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、三相の交流電動機と、該交流電動機の各相のうちの一相（以下「センサ相」という）に流れる電流を検出する電流センサとを備えた交流電動機の制御装置において、センサ相軸と同方向のα軸と該センサ相軸と直交方向のβ軸とによって設定された固定座標系（α−β座標系）におけるα軸電流とβ軸電流とに基づいてセンサ相を基準にした電流位相（以下「センサ相基準電流位相」という）を算出し、該センサ相基準電流位相と電流センサで検出したセンサ相の電流検出値とに基づいてセンサ相以外の他の相の電流推定値を算出する電流推定手段を備え、この電流推定手段は、センサ相の電流検出値に基づいてα軸電流を算出すると共に、他の相の電流指令値とセンサ相の電流検出値とに基づいてβ軸電流を算出するようにしたものである。
【００１９】
この構成では、センサ相を基準にした固定座標系（α−β座標系）におけるα軸電流とβ軸電流とに基づいてセンサ相基準電流位相を算出することで、センサ相を基準にした実際の電流位相を算出することができる。このセンサ相基準電流位相とセンサ相の電流検出値とに基づいて他の相の電流推定値を算出することで、実際の電流位相の高調波成分や通常起こり得る変動の影響を織り込んで他の相の電流推定値を精度良く算出することができ、従来よりも電流推定値の算出精度を向上させることができる。
【００２０】
また、本出願人の研究によると、α軸電流とβ軸電流とに基づいてセンサ相基準電流位相を算出するシステムにおいて、次のような新たな課題が判明した。
【００２１】
α軸電流は、センサ相の電流を用いた数式［後述する（８）式参照］で表現できるため、センサ相の電流の情報としてセンサ相の電流検出値を用いれば、センサ相の電流検出値に基づいてα軸電流を算出することができる。一方、β軸電流は、他の二相の電流を用いた数式［後述する（７）式参照］で表現できるため、他の二相の電流の情報として他の二相の電流指令値を用いれば、他の二相の電流指令値に基づいてβ軸電流を算出することができる。
【００２２】
しかし、電流センサで検出したセンサ相の電流検出値（実測値）は、センサ相の実電流を精度良く反映した情報となるが、トルク指令値等に基づいて設定された電流指令値は、必ずしも実電流を精度良く反映した情報にはならない。
【００２３】
従って、センサ相の電流検出値に基づいてα軸電流を算出すると共に、他の二相の電流指令値に基づいてβ軸電流を算出するシステムの場合、図５（ａ）に示すように、α軸電流の影響が大きい領域Ａ（電流検出値の影響が大きい領域）ではセンサ相基準電流位相の算出誤差が小さくなるが、β軸電流の影響が大きい領域Ｂ（電流検出値の影響が小さい領域）ではセンサ相基準電流位相の算出誤差が大きくなり、このセンサ相基準電流位相の算出誤差が大きい領域Ｂ（電流検出値の影響が小さい領域）が比較的広くなる。このため、センサ相基準電流位相やセンサ相基準電流位相に基づいた電流推定値の算出精度を十分に高めることができず、ｄ軸電流やｑ軸電流の周期的な変動（制御変動）が発生するという問題がある。
【００２４】
そこで、請求項１では、β軸電流は、他の相の電流とセンサ相の電流を用いた数式［後述する（９）式参照］でも表現できることに着目して、センサ相の電流検出値に基づいてα軸電流を算出すると共に、他の相の電流指令値とセンサ相の電流検出値とに基づいてβ軸電流を算出するようにしている。
【００２５】
このようにすれば、図５（ｂ）に示すように、β軸電流にも電流検出値の影響を含ませることができ、センサ相基準電流位相の算出誤差が小さい領域Ａ（電流検出値の影響が大きい領域）を拡大して、センサ相基準電流位相の算出誤差が大きい領域Ｂ（電流検出値の影響が小さい領域）を狭くすることができる。これにより、センサ相基準電流位相の算出精度を高めて、電流推定値の算出精度を高めることができ、ｄ軸電流やｑ軸電流の周期的な変動（制御変動）を低減することができると共に、電流推定値の真値に対する応答性（収束性）も向上させることができる。
【００２６】
尚、上記特許文献４の技術では、電流振幅と電流位相角の両方を用いて他の二相の電流推定値を算出するようにしているため、電流振幅と電流位相角の両方の誤差の影響を受けて電流推定値の算出精度が低下する可能性がある。
【００２７】
そこで、請求項２のように、他の相の電流推定値を算出する際に、センサ相基準電流位相に応じた推定係数を算出し、該推定係数をセンサ相の電流検出値に乗算して他の相の電流推定値を求めるようにしても良い。このようにすれば、他の相の電流推定値を算出する際に、電流振幅を用いる必要がなくなり、その分、電流推定値の誤差要因を減らすことができ、電流推定値の算出精度を向上させることができる。
【００２８】
また、請求項３のように、センサ相の電流検出値と他の相の電流推定値とに基づいて交流電動機の回転座標系におけるｄ軸及びｑ軸電流推定値を算出し、このｄ軸及びｑ軸電流推定値を用いて交流電動機の通電を制御するようにしても良い。本発明は、他の相の電流推定値の算出精度を向上させることができるため、センサ相の電流検出値と他の相の電流推定値とに基づいてｄ軸及びｑ軸電流推定値を算出することで、ｄ軸及びｑ軸電流推定値を精度良く算出することができ、このｄ軸及びｑ軸電流推定値を用いて交流電動機の通電を制御することで、交流電動機を安定して駆動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は本発明の一実施例におけるハイブリッド車の駆動システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２は交流モータ制御システムの概略構成図である。
【図３】図３は交流モータの電流Ｆ／Ｂ（フィードバック）制御を説明するブロック図である。
【図４】図４はセンサ相を基準にした固定座標系（α−β座標系）を説明する図である。
【図５】図５（ａ）は比較例のセンサ相基準電流位相の算出誤差特性を説明する図であり、図５（ｂ）は本実施例のセンサ相基準電流位相の算出誤差特性を説明する図である。
【図６】図６は電流推定部の構成を示すブロック図である。
【図７】図７は電流推定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８（ａ）は比較例における各電流値の挙動を示すタイムチャートであり、図８（ｂ）は本実施例における各電流値の挙動を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明を実施するための形態を、例えば、交流モータと内燃機関（エンジン）を動力源とするハイブリッド車に適用して具体化した一実施例を説明する。
【００３１】
まず、図１に基づいてハイブリッド車の駆動システムの概略構成を説明する。内燃機関であるエンジン１と第１の交流モータ１３Ａと第２の交流モータ１３Ｂが搭載され、主にエンジン１の出力に対して第１の交流モータ１３Ａを駆動させることで第２の交流モータ１３Ｂの回転軸に伝達される駆動力と第２の交流モータ１３Ｂの駆動力で車輪２を駆動する。エンジン１のクランク軸と第１の交流モータ１３Ａの回転軸と第２の交流モータ１３Ｂの回転軸とが動力分割機構３（例えば遊星ギヤ機構）を介して連結され、第２の交流モータ１３Ｂの回転軸が差動減速ギヤ４を介して車軸５に連結されている。交流モータ１３Ａ，１３Ｂは、インバータ等で構成された電力変換装置６を介して二次電池等からなる直流電源１１に接続され、この電力変換装置６を介して直流電源１１と電力を授受するようになっている。
【００３２】
駆動力演算回路７は、ハイブリッド車全体を総合的に制御するコンピュータ等で構成され、アクセルセンサ（図示せず）で検出したアクセル信号、ブレーキスイッチ（図示せず）で検出したブレーキ信号、シフトスイッチ（図示せず）で検出したシフト信号等の各種のセンサやスイッチの出力信号を読み込んで車両の運転状態を検出する。この駆動力演算回路７は、エンジン１の運転を制御するエンジン制御回路（図示せず）や、交流モータ１３Ａ，１３Ｂの運転を制御するモータ制御回路１６（図２参照）との間で制御信号やデータ信号等を送受信し、車両の運転状態に応じて駆動力要求値を出力してエンジン１や交流モータ１３Ａ，１３Ｂの駆動力を制御する。
【００３３】
次に、図２に基づいてハイブリッド車に搭載される交流モータ制御システムの概略構成を説明する。尚、２つの交流モータ１３Ａ，１３Ｂの制御システムは、実質的に同一構成であるため、「交流モータ１３」と表記して、１つの交流モータ１３の制御システムについて説明する。
【００３４】
二次電池等からなる直流電源１１には、電圧制御型の三相のインバータ１２が接続され、このインバータ１２で交流モータ１３（交流電動機）が駆動される。尚、直流電源１１に昇圧コンバータ等を介してインバータ１２を接続した構成としても良い。
【００３５】
交流モータ１３は、三相永久磁石式同期モータで、ロータ内に永久磁石が内蔵されたものであり、ロータの回転位置（回転角）を検出するロータ回転位置センサ１４（例えばレゾルバが挙げられる）が搭載されている。また、交流モータ１３の各相のうちの一相（以下「センサ相」という）に流れる電流を検出する電流センサ１５が一つのみ設けられている。本実施例では、センサ相としてＷ相に流れる電流を電流センサ１５で検出する。尚、交流モータ１３は、永久磁石式同期モータに限定されず、例えば、誘導モータやその他の同期モータであっても良い。
【００３６】
インバータ１２は、モータ制御回路１６（制御手段）から出力される三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに基づいて、直流電圧を三相の交流電圧Ｕ，Ｖ，Ｗに変換して交流モータ１３を駆動する。
【００３７】
モータ制御回路１６は、交流モータ１３の出力トルクが目標トルク（トルク指令値）となるようにインバータ１２をスイッチング制御して、交流モータ１３に印加する三相の交流電圧を調整するが、その手段としてトルク指令値に基づいた電流指令値と、電流センサ１５やロータ回転位置センサ１４の検出値等の制御情報に基づき算出した電流推定値（後述）との偏差が小さくなるように、交流モータ１３のセンサ相に流れる電流を検出してＦ／Ｂ制御する方法がある（電流Ｆ／Ｂ制御）。ここで、「Ｆ／Ｂ」は「フィードバック」を意味する（以下、同様）。
【００３８】
図３に示すように、モータ制御回路１６は、トルク指令値ｔrq* に基づいて、交流モータ１３のロータ回転座標として設定された回転座標系（ｄ−ｑ座標系）におけるｄ軸電流指令値ｉd*，ｑ軸電流指令値ｉq*（電流指令ベクトルとして表現することも可能）をマップ又は数式等により演算する。
【００３９】
また、ロータ回転位置センサ１４で検出した交流モータ１３のロータ回転位置ｍθ（回転角）に基づいて電気角ｅθを演算すると共に、後述する電流推定部１７（電流推定手段）により、電流センサ１５で検出した交流モータ１３のセンサ相（本実施例ではＷ相とする）の電流検出値ｉw.sns と、交流モータ１３の電気角ｅθ、更には必要に応じて交流モータ１３の電気角ｅθとｄ軸及びｑ軸電流指令値ｉd*，ｉq*とに基づいて逆ｄｑ変換により算出した他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流指令値ｉu*，ｉv*とに基づいて、回転座標系におけるｄ軸電流推定値ｉd.est ，ｑ軸電流推定値ｉq.est （推定電流ベクトルとして表現することも可能）を演算する。
【００４０】
この後、ｄ軸電流指令値ｉd*とｄ軸電流推定値ｉd.est との偏差Δｉd が小さくなるようにＰＩ制御等によりｄ軸電圧指令値Ｖd を演算すると共に、ｑ軸電流指令値ｉq*とｑ軸電流推定値ｉq.est との偏差Δｉq が小さくなるようにＰＩ制御等によりｑ軸電圧指令値Ｖq を演算して、ｄ軸電圧指令値Ｖd ，ｑ軸電圧指令値Ｖq （電圧ベクトルとして表現することも可能）を求める。
【００４１】
このｄ軸電圧指令値Ｖd ，ｑ軸電圧指令値Ｖq と、交流モータ１３の電気角ｅθとに基づいて、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を演算した後、これらの三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を、三角波比較法や空間ベクトル変調法に代表されるＰＷＭ制御方式により、三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに変換し、これらの三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬをインバータ１２に出力する。インバータ１２はこれらの三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに基づき、直流電圧を三相の交流電圧に変換して交流モータ１３に印加する。これにより、交流モータ１３に三相の交流電流が流れ、トルクが発生するが、この出力トルクが目標トルク（トルク指令値）となるように、トルク指令値に基づいた電流指令値ｉd*，ｉq*と、電流センサ１５の出力に基づいた電流推定値ｉd.est ，ｉq.est との偏差が小さくなるように、交流モータ１３のセンサ相（Ｗ相）に流れる交流電流を検出してＦ／Ｂ制御する（電流Ｆ／Ｂ制御）。
【００４２】
次に、電流推定部１７による交流モータ１３の電流推定方法について説明する。
一般に、交流モータ１３の各相の電流ｉu ，ｉv ，ｉw は、それぞれ位相差１２０［°］で電気角ｅθや電流ベクトルの振幅、位相等に応じて変化するが、例えば、交流モータ１３のセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns に基づいて他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est を算出する場合、センサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns が負から正にゼロクロスするときの０［Ａ］でｘθ＝０［°］となり、iw.snsが正から負にゼロクロスするときの０［Ａ］でｘθが１８０［°］となる電気角ｘθ（センサ相を基準にした電流位相であり、センサ相と電流ベクトルの成す角度に相当）を用いると、センサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns と他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est は、下記の（１），（２）式で表現することができる。ここで、Ｉa は電流振幅である。
【００４３】
ｉw.sns ＝Ｉa ×ｓｉｎ（ｘθ）            …（１）
ｉu.est ＝Ｉa ×ｓｉｎ（ｘθ−１２０°）  …（２）
上記（２）式は、上記（１）式の関係を用いて次のように変形することができる。
【００４４】
【数１】
0005621998.tif 000002
これにより、他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est は、センサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns とセンサ相基準電流位相ｘθ（センサ相を基準にした電流位相）とを用いて下記の（３）式で表現することができる。更に、センサ相基準電流位相ｘθに応じた推定係数ｆｕ（ｘθ）を用いて下記の（４）式で表現することもできる。
【００４５】
【数２】
0005621998.tif 000003
【００４６】
また、図４に示すように、センサ相軸（Ｗ相軸）と同方向のα軸とセンサ相軸（Ｗ相軸）と直交方向のβ軸とによって固定座標系（α−β座標系）を設定した場合、このセンサ相（Ｗ相）を基準にした固定座標系（α−β座標系）におけるα軸電流ｉαとβ軸電流ｉβは、各相の電流ｉu ，ｉv ，ｉw を用いて、それぞれ下記（６），（７）式で表現することができる。ここで、Ｋは変換係数である。
【００４７】
【数３】
0005621998.tif 000004
【００４８】
更に、上記（６），（７）式は、ｉu ＋ｉv ＋ｉw ＝０という関係（キルヒホッフの法則）を用いて、それぞれ下記（８），（９）式のように変形することができる。
【００４９】
【数４】
0005621998.tif 000005
【００５０】
上記（８）式のＷ相電流ｉw としてセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns を用いることで下記（１０）式を得ることができる。また、上記（９）式のＶ相電流ｉv として、例えば交流モータ１３の電気角ｅθとｄ軸及びｑ軸電流指令値ｉd*，ｉq*とに基づいて逆ｄｑ変換により求めたＶ相電流指令値ｉv*を用いると共にＷ相電流ｉw としてセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns を用いることで下記（１１）式を得ることができる。
【００５１】
【数５】
0005621998.tif 000006
【００５２】
センサ相基準電流位相ｘθ（センサ相を基準にした電流位相）は、α軸電流ｉαとβ軸電流ｉβを用いて下記（１２）式で表現することができる。尚、ｔａｎ-1で計算する場合、ｉα，ｉβの定義によっては、ｘθはセンサ相（Ｗ相）に同期した角度にはならない場合があるが、これは、軸の定義（例えば、α軸とβ軸の入れ替わりや符号反転）によるものであり、ｉw.sns が負から正にゼロクロスするときの０［Ａ］でｘθが０［°］になり、iw.snsが正から負にゼロクロスするときの０［Ａ］でｘθが１８０［°］になる（センサ相に同期した角度になる）ように、例えばｉα，ｉβの入れ替えや符号を操作してからｘθを算出したり、直交関係による位相差±９０［°］を直接ｘθに適宜加減したりして良いものとする。
ｘθ＝ｔａｎ-1（ｉβ／ｉα）    …（１２）
【００５３】
加えて、α軸電流ｉαは、センサ相（Ｗ相）の電流ｉw を用いた数式［上記（８）式参照］で表現できるため、センサ相（Ｗ相）の電流ｉw の情報としてセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns を用いれば、センサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns に基づいてα軸電流ｉαを算出することができる。一方、β軸電流ｉβは、他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流ｉu ，ｉv を用いた数式［上記（７）式参照］で表現できるため、他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流ｉu ，ｉv の情報として他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流指令値ｉu*，ｉv*を用いれば、他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流指令値ｉu*，ｉv*に基づいてβ軸電流ｉβを算出することができる。
【００５４】
しかし、電流センサ１５で検出したセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns （実測値）は、センサ相（Ｗ相）の実電流を精度良く反映した情報となるが、トルク指令値等に基づいて設定された電流指令値ｉu*，ｉv*は、必ずしも実電流を精度良く反映した情報にはならない。
【００５５】
従って、図５（ａ）に示す比較例のように、センサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns に基づいてα軸電流ｉαを算出すると共に、他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流指令値ｉu*，ｉv*に基づいてβ軸電流ｉβを算出するシステムの場合、α軸電流ｉαの影響が大きい領域Ａ（電流検出値ｉw.sns の影響が大きい領域）ではセンサ相基準電流位相ｘθの算出誤差が小さくなるが、β軸電流ｉβの影響が大きい領域Ｂ（電流検出値ｉw.sns の影響が小さい領域）ではセンサ相基準電流位相ｘθの算出誤差が大きくなり、このセンサ相基準電流位相ｘθの算出誤差が大きい領域Ｂ（電流検出値ｉw.sns の影響が小さい領域）が比較的広くなる。
【００５６】
そこで、図５（ｂ）に示すように、本実施例では、β軸電流ｉβは、他の相（Ｖ相）の電流ｉv とセンサ相（Ｗ相）の電流ｉw を用いた数式［上記（９）式参照］でも表現できることに着目して、センサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns に基づいてα軸電流ｉαを算出すると共に、他の相（Ｖ相）の電流指令値ｉv*とセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns とに基づいてβ軸電流ｉβを算出するようにしている。これにより、β軸電流ｉβにも電流検出値ｉw.sns の影響を含ませることができ、センサ相基準電流位相ｘθの算出誤差が小さい領域Ａ（電流検出値ｉw.sns の影響が大きい領域）を拡大して、センサ相基準電流位相の算出誤差ｘθが大きい領域Ｂ（電流検出値ｉw.sns の影響が小さい領域）を狭くすることができる。以上のことが本出願人の研究により判明した。
【００５７】
交流モータ１３のセンサ相以外の他の相の電流を推定する場合、図６に示すように、電流推定部１７では、まず、センサ相基準電流位相検知部１８で、交流モータ１３の電気角ｅθとｄ軸及びｑ軸電流指令値ｉd*，ｉq*とに基づいて、逆ｄｑ変換により他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流指令値ｉu*，ｉv*を算出する。尚、他の一相（Ｖ相）の電流指令値ｉv*のみを算出するようにしても良い。
【００５８】
この後、電流センサ１５で検出したセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns を用いて上記（１０）式によりα軸電流ｉαを算出すると共に、他の相（Ｖ相）の電流指令値ｉv*とセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns とを用いて上記（１１）式によりβ軸電流ｉβを算出した後、α軸電流ｉαとβ軸電流ｉβを用いて上記（１２）式によりセンサ相基準電流位相ｘθを算出する。
【００５９】
この後、基本波推定部１９で、センサ相基準電流位相ｘθに応じた推定係数ｆｕ（ｘθ）を上記（５）式又はマップにより算出し、この推定係数ｆｕ（ｘθ）とセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns を用いて上記（４）式により他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est を算出するが、センサ相基準電流位相ｘθとセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns を用いて上記（３）式により他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est を算出するように直接演算しても良い。尚、本出願人の研究により、電流指令値を用いて算出した電流推定値が、最終的に目標とする値に収束することが判明している。
【００６０】
一般に制御ＥＣＵ（マイコン）などの演算処理装置に演算式を実装すると、連続時間ではなく離散時間で処理され、センサ検出値や各演算値も指定された分解能（ＬＳＢ）に基づく離散値として扱われる。従って、（３）式においてゼロ割が発生する場合は、離散系の影響により推定値が意図しない値で算出されるのを防ぐ為、推定係数ｆｕ（ｘθ）、或いは推定係数ｆｕ（ｘθ）内の１／ｔａｎ（ｘθ）項に制限値を設けておくことが望ましい。また、（３）式を実装する場合は、処理負荷の大きい乗算・除算を避けるため、引数ｘθで推定係数ｆｕ（ｘθ）、或いは推定係数ｆｕ（ｘθ）内の１／ｔａｎ（ｘθ）項をマップ化しておくことも有効であり、その場合、マップ上で制限値を設けておくことが望ましい。このような処置を設けることにより、離散系への適用を容易にし、マイコンの処理負荷を最小減に留めることができ、わざわざ演算処理能力の高い高価なマイコンに変更する必要が無くなる。
【００６１】
この後、ゼロクロス時補間部２０で、電流検出値ｉw.sns ＝０［Ａ］となる場合には上記（３）式および上記（４）式により０［Ａ］と算出されるセンサ相以外の他の相の電流推定値ｉu.est を補間する。ゼロクロス時補間部２０では、通常時（後述するセンサ相電流のゼロクロス時以外のとき）には、基本波推定部１９から入力された他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est をそのまま出力し、センサ相電流のゼロクロス時（センサ相の電流検出値ｉw.sns が０［Ａ］になったとき又は０［Ａ］を含む所定範囲内になったときで、所定範囲は例えば１０［Ａ］または５ＬＳＢなどと適宜設定しても良いし、数式等に基づき範囲を特定するようにしても良い）には、交流モータ１３のｄ軸及びｑ軸電圧指令値Ｖd ，Ｖq を固定すると共に、他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est を補間して出力し、ｄｑ変換に用いる他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est.fix として設定する。尚、補間方法としては、例えば他の相の電流推定値ｉu.est を直接前回値又はそれ以前の値に保持しても良いし、或は、ｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を前回値又はそれ以前の値に保持して、この前回値又はそれ以前の値に保持したｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est に基づいて他の相（Ｕ相）の電流推定値を算出する逆ｄｑ変換を実行し、この逆ｄｑ変換により得た三相の電流推定値で他の相の電流推定値ｉu.est を補間しても良い。また、他の相の電流推定値ｉu.est を本実施例に記載した以外の手段で算出して補間するようにしても良く、他の相の電流推定値ｉu.est を補間する方法は適宜変更しても良い。
【００６２】
この後のｄｑ変換部２１では、センサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns とｄｑ変換に用いる他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est.fix とに基づいて、ｄｑ変換によりｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を算出する。
【００６３】
これにより、センサ相電流のゼロクロス時に、他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est を正確に算出できなくなった場合でも、他の相の電流推定値ｉu.est を補間することで、他の相の電流推定値ｉu.est が急変動することを回避する。更に、他の相の電流推定値ｉu.est を補間しただけでは、電流推定値ｉu.est の誤差（補間することによる推定誤差）によって交流モータ１３の電流Ｆ／Ｂ制御が不安定になる可能性があるが、交流モータ１３のｄ軸及びｑ軸電圧指令値Ｖd ，Ｖq を固定することで、電流推定値ｉu.est の誤差の影響を無くす（電流推定値ｉu.est の誤差による電圧指令値Ｖd ，Ｖq の変動を防止する）ようにしている。
【００６４】
以上説明した本実施例の電流推定は、モータ制御回路１６によって図７の電流推定ルーチンに従って実行される。以下、この電流推定ルーチンの処理内容を説明する。
【００６５】
図７に示す電流推定ルーチンは、モータ制御回路１６の電源オン期間中に所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、電流センサ１５で検出したセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns を読み込むと共に、ロータ回転位置センサ１４で検出した交流モータ１３のロータ回転位置ｍθから求めた電気角ｅθを読み込む。
【００６６】
この後、ステップ１０２に進み、交流モータ１３の電気角ｅθとｄ軸及びｑ軸電流指令値ｉd*，ｉq*とに基づいて、他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流指令値ｉu*，ｉv*を算出する逆ｄｑ変換を実行する。尚、他の一相（Ｖ相）の電流指令値ｉv*のみを算出するようにしても良い。
【００６７】
この後、ステップ１０３に進み、センサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns を用いて上記（１０）式によりα軸電流ｉαを算出すると共に、他の相（Ｖ相）の電流指令値ｉv*とセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns とを用いて上記（１１）式によりβ軸電流ｉβを算出した後、ステップ１０４に進み、α軸電流ｉαとβ軸電流ｉβを用いて上記（１２）式によりセンサ相基準電流位相ｘθを算出する。
【００６８】
この後、ステップ１０５に進み、センサ相基準電流位相ｘθに応じた推定係数ｆｕ（ｘθ）を上記（５）式又はマップにより算出した後、ステップ１０６に進み、推定係数ｆｕ（ｘθ）とセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns を用いて上記（４）式により他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est を算出する。尚、センサ相基準電流位相ｘθとセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns を用いて上記（３）式により他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est を算出するようにしても良い。
【００６９】
この後、ステップ１０７に進み、センサ相電流のゼロクロス時であるか否かを、センサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns ＝０［Ａ］であるか否かによって判定する。尚、センサ相電流のゼロクロス時であるか否かを、センサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns が０［Ａ］を含む所定範囲内（例えば、センサ相の電流検出値ｉw.sns の絶対値が所定値以下、或は、推定係数ｆｕ（ｘθ）の絶対値が所定値以上）であるか否かによって判定するようにしても良いし、センサ相の電流検出値ｉw.sns とセンサ相基準電流位相ｘθは同期していることから、センサ相基準電流位相ｘθの値によって判定してもよい。
【００７０】
このステップ１０７で、センサ相電流のゼロクロス時ではないと判定された場合には、ステップ１０８に進み、上記ステップ１０６で算出した他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est をそのまま採用する。
【００７１】
これに対して、上記ステップ１０７で、センサ相電流のゼロクロス時であると判定された場合には、ステップ１０９に進み、ｄ軸及びｑ軸電圧指令値Ｖd ，Ｖq を固定する。この場合、ｄ軸及びｑ軸電圧指令値Ｖd ，Ｖq を直接固定（例えば前回値に保持）するようにしても良いし、或は、ｄ軸及びｑ軸電流の偏差Δｉd ，Δｉq （図３参照）を強制的に０［Ａ］にしてｄ軸及びｑ軸電圧指令値Ｖd ，Ｖq を固定するようにしても良い。
【００７２】
この後、ステップ１１０に進み、他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est を補間する。この場合、他の相の電流推定値ｉu.est を直接前回値に保持して補間するようにしても良い。或は、ｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を前回値に保持して、この前回値保持したｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est に基づいて他の相（Ｕ相）の電流推定値を算出する逆ｄｑ変換を実行し、この逆ｄｑ変換により得た電流推定値で他の相の電流推定値ｉu.est を補間するようにしても良い。尚、他の相の電流推定値ｉu.est を別ロジックで算出して補間するようにしても良く、他の相の電流推定値ｉu.est を補間する方法は適宜変更しても良い。
【００７３】
上記ステップ１０８又は上記ステップ１１０で他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est をｄｑ変換に用いる他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est.fix として設定した後、ステップ１１１に進み、センサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns と他の相（Ｕ相）の電流推定値ｉu.est.fix とに基づいてｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を算出するｄｑ変換を実行する。
【００７４】
以上説明した本実施例では、センサ相を基準にした固定座標系（α−β座標系）におけるα軸電流ｉαとβ軸電流ｉβとに基づいてセンサ相基準電流位相ｘθを算出するようにしたので、センサ相を基準にした実際の電流位相ｘθを算出することができ、このセンサ相基準電流位相ｘθとセンサ相の電流検出値ｉw.sns とに基づいて他の相の電流推定値ｉu.est を算出するようにしたので、実際の電流位相ｘθの高調波成分や通常起こり得る変動の影響を織り込んで他の相の電流推定値ｉu.est を精度良く算出することができ、電流推定値ｉu.est の算出精度を向上させることができる。
【００７５】
また、図５（ａ）に示す比較例のように、センサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns に基づいてα軸電流ｉαを算出すると共に、他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流指令値ｉu*，ｉv*に基づいてβ軸電流ｉβを算出するシステムの場合、センサ相基準電流位相ｘθの算出誤差が大きい領域Ｂ（電流検出値ｉw.sns の影響が小さい領域）が比較的広くなる。このため、図８（ａ）に示すように、センサ相基準電流位相やセンサ相基準電流位相に基づいた電流推定値の算出精度を十分に高めることができず、ｄ軸電流やｑ軸電流の周期的な変動（制御変動）が発生する。
【００７６】
これに対して、本実施例では、図５（ｂ）に示すように、センサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns に基づいてα軸電流ｉαを算出すると共に、他の相（Ｖ相）の電流指令値ｉv*とセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns とに基づいてβ軸電流ｉβを算出するようにしたので、β軸電流ｉβにも電流検出値ｉw.sns の影響を含ませることができ、センサ相基準電流位相ｘθの算出誤差が小さい領域Ａ（電流検出値ｉw.sns の影響が大きい領域）を拡大して、センサ相基準電流位相の算出誤差ｘθが大きい領域Ｂ（電流検出値ｉw.sns の影響が小さい領域）を狭くすることができる。これにより、図８（ｂ）に示すように、センサ相基準電流位相の算出精度を高めて、電流推定値の算出精度を高めることができ、ｄ軸電流やｑ軸電流の周期的な変動（制御変動）を低減することができると共に、電流指令値の変化時等の過渡時に電流推定値の真値（実測値）に対する応答性（収束性）を向上させることができる。
【００７７】
更に、本実施例では、センサ相の電流検出値ｉw.sns と他の相の電流推定値ｉu.est とに基づいてｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を算出することで、ｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を精度良く算出することができ、このｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を用いて電流Ｆ／Ｂ制御するようにしたので、交流モータ１３を安定して駆動させることができる。
【００７８】
また、本実施例では、他の相の電流推定値ｉu.est を算出する際に、センサ相基準電流位相ｘθに応じた推定係数ｆｕ（ｘθ）を算出し、この推定係数ｆｕ（ｘθ）をセンサ相の電流検出値ｉw.sns に乗算して他の相の電流推定値ｉu.est を求めるようにしたので、他の相の電流推定値ｉu.est を算出する際に、電流振幅を用いる必要がなくなり、その分、電流推定値ｉu.est の誤差要因を減らすことができ、電流推定値ｉu.est の算出精度を向上させることができる。
【００７９】
また、本実施例では、一相の電流検出値を基に他の相の電流を推定している為、複数個の電流センサを用いる従来の交流モータの制御システムで発生しうる、電流センサのゲイン誤差の影響が無くなる。これにより、ゲイン誤差が引き起こす交流モータの出力トルク変動を排することができ、例えば車両用の場合は車両振動を無くすことに繋がり、車両の商品性を下げる要素を取り除くことが出来る。
【００８０】
尚、上記実施例では、センサ相としてＷ相に流れる電流を電流センサで検出する構成としたが、これに限定されず、センサ相としてＵ相に流れる電流を電流センサで検出する構成としたり、或は、センサ相としてＶ相に流れる電流を電流センサで検出する構成としても良い。更に、上記実施例では、他の相としてＵ相の電流推定値を算出するようにしたが、これに限定されず、他の相としてＶ相の電流推定値を算出するようにしたり、或は、他の相としてＷ相の電流推定値を算出するようにしても良い。
【００８１】
また、上記実施例では、β軸電流ｉβをＶ相の電流指令値ｉv*とセンサ相（Ｗ相）の
電流検出値ｉw.sns で表現したが、これに限定されず、Ｕ相の電流指令値ｉu*とセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns で表現しても良い。センサ相をＷ相以外とした場合でも同様であり、α軸電流をセンサ相の電流検出値で、β軸電流をセンサ相の電流検出値と他の二相のうちの一相の電流指令値で表現し、できる限りセンサ相の電流検出値でα軸電流及びβ軸電流を表現できるのであれば、その手法は限定しない。
【００８２】
また、上記実施例では、インバータと交流モータを一組のみ設けたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、インバータと交流モータを二組以上設けたシステムに本発明を適用しても良い。或は、電車に代表されるような１台のインバータに複数台の交流モータを並列接続させたシステムに本発明を適用しても良い。
【００８３】
また、本発明では、電流検出値が一相のみとなる為にｄｑ変換が成立しなくなる対策として、他の相の電流を推定してｄｑ変換を成立させる方法を採ったが、これに限定せず、例えば一相のみの電流検出値でも成立するｄｑ変換式を新たに創出して対策しても良い。但し、発明者の研究の結果、どちらの方法でも数学的には同じ結果となることが判明している。
【００８４】
また、本発明の適用範囲は、図１に示す構成のハイブリッド車に限定されず、どのような構成のハイブリッド車や電気自動車に本発明を適用しても良く、更に、本発明は、電気自動車やハイブリッド車に搭載される交流モータの制御装置に限定されず、電気自動車やハイブリッド車以外の交流モータの制御装置にも適用可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１１…直流電源、１２…インバータ、１３…交流モータ（交流電動機）、１４…ロータ回転位置センサ、１５…電流センサ、１６…モータ制御回路（制御手段）、１７…電流推定部（電流推定手段）、１８…センサ相基準電流位相検知部、１９…基本波推定部、２０…ゼロクロス時補間部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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