(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の第１の数の部品を同時に吸着可能な吸着ヘッドを有するとともに、前記吸着ヘッドにより吸着された前記部品を基板上に実装するヘッドユニットと、
前記第１の数の整数倍の数の前記部品からなる行または列を有するマトリクス状に配置された複数の第２の数の部品を保持するトレイから、前記第１の数の部品からなるブロック毎に前記部品を前記吸着ヘッドに吸着させるように前記ヘッドユニットを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記トレイから前記第１の数の部品を前記吸着ヘッドに同時に吸着させる通常動作と、前記通常動作時に前記吸着ヘッドにより同時に吸着された前記第１の数の部品のうちの少なくとも１つの部品が前記基板上に実装されない場合に、前記トレイの所定のブロックから前記少なくとも１つの部品の代替部品を前記吸着ヘッドに吸着させるリトライ動作とを行うとともに、前記リトライ動作を行った後で次の前記通常動作を行う際に、前記リトライ動作時に前記代替部品を吸着した前記所定のブロックとは異なるブロックに配置された前記第１の数の部品を前記吸着ヘッドに同時に吸着させるように前記ヘッドユニットを制御するように構成されている、実装機。
【請求項２】
前記制御部は、前記リトライ動作を行う際に、前の前記リトライ動作時に前記代替部品を吸着したブロックから優先的に前記代替部品を前記吸着ヘッドに吸着させるように前記ヘッドユニットを制御するように構成されている、請求項１に記載の実装機。
【請求項３】
前記制御部は、前記リトライ動作を行う際に、前記通常動作時におけるブロック毎の吸着順序の最終のブロックに配置された前記部品を前記代替部品として前記吸着ヘッドに吸着させるように前記ヘッドユニットを制御するように構成されている、請求項１または２に記載の実装機。
【請求項４】
前記制御部は、前記リトライ動作を行う際に、前記通常動作時におけるブロック毎の吸着順序の最終のブロックに配置された前記部品を前記代替部品として前記吸着ヘッドに吸着させることができない場合に、前記最終のブロックから２番目のブロックに配置された前記部品を前記代替部品として前記吸着ヘッドに吸着させるように前記ヘッドユニットを制御するように構成されている、請求項３に記載の実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、実装機に関し、特に、複数の部品を同時に吸着可能な吸着ヘッドを有する実装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の部品を同時に吸着可能な真空吸着パッド（吸着ヘッド）を有する部品吸着搬送装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。この部品吸着搬送装置では、複数の部品が保持されたトレイから複数の部品を所定の数の部品毎に同時にまとめて吸着するとともに、その複数の部品を所定の搬送先に搬送するように構成されている。また、この部品吸着搬送装置は、基板上に部品を実装するための実装機に用いられると考えられる。ここで、このような部品吸着搬送装置を用いる従来の実装機では、複数の部品をトレイから同時にまとめて吸着する動作（通常動作）が行われることにより取得された複数の部品の中に不良な部品が含まれていた場合、その不良な部品と同数の部品を代替部品としてトレイから吸着する動作（リトライ動作）が行われる場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２９４８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記したような従来の実装機では、たとえば１つの不良な部品の代替部品を１つだけトレイから吸着するリトライ動作が行われた後、次に複数の部品をまとめて吸着する通常動作が行われる際に、１つの代替部品を吸着したことに起因して複数の部品を同時にまとめて吸着することが可能な領域がトレイ上に確保されていない場合がある。この場合、複数の部品の吸着を２回以上に分けて行う必要があり、部品の吸着に時間がかかるという不都合がある。このため、トレイに保持された部品を基板上に実装する動作に要する合計時間が増加してしまうという問題点がある。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、トレイに保持された部品を基板上に実装する動作に要する合計時間が増加するのを抑制することが可能な実装機を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００６】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面による実装機は、複数の第１の数の部品を同時に吸着可能な吸着ヘッドを有するとともに、吸着ヘッドにより吸着された部品を基板上に実装するヘッドユニットと、第１の数の整数倍の数の部品からなる行または列を有するマトリクス状に配置された複数の第２の数の部品を保持するトレイから、第１の数の部品からなるブロック毎に部品を吸着ヘッドに吸着させるようにヘッドユニットを制御する制御部とを備え、制御部は、トレイから第１の数の部品を吸着ヘッドに同時に吸着させる通常動作と、通常動作時に吸着ヘッドにより同時に吸着された第１の数の部品のうちの少なくとも１つの部品が基板上に実装されない場合に、トレイの所定のブロックから少なくとも１つの部品の代替部品を吸着ヘッドに吸着させるリトライ動作とを行うとともに、リトライ動作を行った後で次の通常動作を行う際に、リトライ動作時に代替部品を吸着した所定のブロックとは異なるブロックに配置された第１の数の部品を吸着ヘッドに同時に吸着させるようにヘッドユニットを制御するように構成されている。
【０００７】
この一の局面による実装機では、上記のように、制御部は、トレイから第１の数の部品を吸着ヘッドに同時に吸着させる通常動作と、通常動作時に吸着ヘッドにより同時に吸着された第１の数の部品のうちの少なくとも１つの部品が基板上に実装されない場合に、トレイの所定のブロックから少なくとも１つの部品の代替部品を吸着ヘッドに吸着させるリトライ動作とを行うとともに、リトライ動作を行った後で次の通常動作を行う際に、リトライ動作時に代替部品を吸着した所定のブロックとは異なるブロックに配置された第１の数の部品を吸着ヘッドに同時に吸着させるようにヘッドユニットを制御するように構成されている。このように構成することにより、トレイの所定のブロックから少なくとも１つの代替部品を吸着するリトライ動作が行われた場合でも、その代替部品を吸着した所定のブロックとは異なるブロックを、次に複数の第１の数の部品を同時にまとめて吸着する通常動作を行うことが可能なブロックとしてトレイ上に確保することができる。これにより、複数の第１の数の部品の吸着を２回以上に分けて行う必要がないので、トレイに保持された部品を基板上に実装する動作に要する合計時間が増加するのを抑制することができる。
【０００８】
上記一の局面による実装機において、好ましくは、制御部は、リトライ動作を行う際に、前のリトライ動作時に代替部品を吸着したブロックから優先的に代替部品を吸着ヘッドに吸着させるようにヘッドユニットを制御するように構成されている。このように構成すれば、前のリトライ動作時に代替部品を吸着したブロックを代替部品吸着用のブロックとすることができるので、任意のブロックから代替部品を吸着する場合に比べて、より多くのブロックで通常動作による同時吸着を行うことができる。その結果、トレイ上の部品の吸着を効率的に行うことができる。
【０００９】
上記一の局面による実装機において、好ましくは、制御部は、リトライ動作を行う際に、通常動作時におけるブロック毎の吸着順序の最終のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッドに吸着させるようにヘッドユニットを制御するように構成されている。このように構成すれば、リトライ動作を行うことによって通常動作による部品の同時吸着を行うことができないブロックが発生した場合にも、部品の吸着順序を最終のブロックの直前まで変更させずに済む。これにより、部品の実装動作時における制御処理が容易になるとともに、トレイ上の部品の吸着を効率的に行うことができる。
【００１０】
この場合、好ましくは、制御部は、リトライ動作を行う際に、通常動作時におけるブロック毎の吸着順序の最終のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッドに吸着させることができない場合に、最終のブロックから２番目のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッドに吸着させるようにヘッドユニットを制御するように構成されている。このように構成すれば、リトライ動作が複数回行われた際に、その複数回のリトライ動作により通常動作による部品の同時吸着を行うことができないブロックが新たに発生した場合にも、部品の吸着順序を最終のブロックから２番目のブロックの直前まで変更させずに済む。これにより、部品の実装動作時における制御処理が容易になるとともに、トレイ上の部品の吸着を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１および第２実施形態による実装機の構成を示す平面図である。
【図２】本発明の第１および第２実施形態による実装機の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１および第２実施形態による実装機のトレイを示す平面図である。
【図４】本発明の第１実施形態による実装機の吸着ヘッドによる部品の吸着順序を説明するための図である。
【図５】本発明の第１実施形態による実装機により部品の実装が行われる際における制御装置の制御動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５に示したフローチャートにおいて実行される吸着部品の決定処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態による実装機の吸着ヘッドによる部品の吸着順序を説明するための図である。
【図８】本発明の第２実施形態による実装機により部品の実装が行われる際における制御装置の制御動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】図８に示したフローチャートにおいて実行される吸着部品の決定処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の第１実施形態の第１変形例による実装機の吸着ヘッドによる部品の吸着順序を説明するための図である。
【図１１】本発明の第１実施形態の第２変形例による実装機の吸着ヘッドによる部品の吸着順序を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
（第１実施形態）
以下、図１〜図４を参照して、本発明の第１実施形態による実装機１００の構成について説明する。
【００１４】
図１に示すように、実装機１００は、基台１と、基板搬送コンベア２と、ヘッドユニット３とを備えている。この実装機１００は、ヘッドユニット３を用いてプリント基板（基板５０）に部品を実装する装置である。なお、部品は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの電子部品である。
【００１５】
基台１には、３つのテープ部品供給部４、５および６と、１つのトレイ部品供給部７と、２つの部品認識カメラ８とが設けられている。テープ部品供給部４および５は、基台１上の矢印Ｙ１方向側の端部に設けられている。また、テープ部品供給部６と、トレイ部品供給部７とは、基台１上の矢印Ｙ２方向側の端部に設けられている。また、部品認識カメラ８は、基台１上のテープ部品供給部４とテープ部品供給部５との間、および、テープ部品供給部６とトレイ部品供給部７との間に１つずつ設けられている。
【００１６】
テープ部品供給部４、５および６には、それぞれ、小型の部品を保持する複数のテープフィーダ９がＸ方向に並ぶように設けられている。これらのテープ部品供給部４、５および６は、テープフィーダ９の先端の部品取出部９ａを介して小型の部品を供給するように構成されている。
【００１７】
トレイ部品供給部７には、パレット収納部７ａと、パレット引き出し機構７ｂとが設けられている。パレット収納部７ａには、大型の部品を保持するトレイ１０ａを有するパレット１０が交換可能に複数収納されている。また、パレット引き出し機構７ｂは、パレット収納部７ａに収納されたパレット１０を所定の位置まで搬送するように構成されている。すなわち、トレイ部品供給部７は、パレット収納部７ａに収納されたパレット１０をパレット引き出し機構７ｂにより矢印Ｙ１方向に所定の位置まで搬送することによって、パレット１０上のトレイ１０ａに保持された大型の部品を供給するように構成されている。
【００１８】
なお、トレイ１０ａは、パレット１０上において長手方向がＸ方向に沿うように設置されている。また、図３に示すように、トレイ１０ａには、２４個の部品が保持されている。これら２４個の部品は、８個の部品からなる行と３個の部品からなる列とを有するマトリクス状に配置されている。なお、これら２４個の部品は、全て同種の電子部品である。以下では、これら２４個の部品を便宜的に６個のブロック（それぞれ、ブロックＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、ＥおよびＦとする）にブロック分けして説明する。これら６個のブロック（ブロックＡ〜Ｆ）は、それぞれ、行方向（Ｘ方向）に並んで配置された４個の部品からなる。
【００１９】
部品認識カメラ８は、基台１上においてヘッドユニット３よりも下方の高さ位置に設置されている。また、部品認識カメラ８は、撮像方向が上方を向くようにもうけられている。また、部品認識カメラ８は、ヘッドユニット３の後述する吸着ヘッド３ａにより吸着された部品を下面側から撮像することが可能なように構成されている。また、部品認識カメラ８により撮像された撮像データは、吸着ヘッド３ａにより吸着された部品が不良な部品であるか否かの判定基準として用いられる。この判定は、後述する制御装置１３（図２参照）により行われる。
【００２０】
基板搬送コンベア２は、Ｙ方向に並ぶ一対のコンベア部２ａを有するとともに、基台１上においてＸ方向に延びるように設けられている。この基板搬送コンベア２は、図示しない搬送路から搬入される基板５０をＸ方向に搬送する機能を有する。具体的には、基板搬送コンベア２は、矢印Ｘ２方向側（上流側）から搬入された基板５０を矢印Ｘ１方向側（下流側）に向かって搬出するように構成されている。
【００２１】
ヘッドユニット３は、基台１の上方の所定の高さ位置においてＸ方向に延びるヘッドユニット支持部１１に沿ってＸ方向に移動可能に構成されている。具体的には、ヘッドユニット支持部１１は、Ｘ方向に延びるボールねじ軸１１ａと、ボールねじ軸１１ａを回転させるサーボモータ１１ｂ（Ｘ軸モータ（図２参照））とを有している。このサーボモータ１１ｂによってボールねじ軸１１ａが回転されることにより、ヘッドユニット３がヘッドユニット支持部１１に対してＸ方向に移動する。なお、ヘッドユニット３は、ボールねじ軸１１ａに螺合するボールナット（図示せず）を有している。
【００２２】
また、ヘッドユニット支持部１１は、基台１上の基板搬送コンベア２を跨ぐように設けられたＹ方向に延びる一対のレール部１２に沿ってＹ方向に移動可能に構成されている。具体的には、一対のレール部１２は、Ｙ方向に延びる一対のボールねじ軸１２ａと、一対のボールねじ軸１２ａを回転させる一対のサーボモータ１２ｂ（Ｙ軸モータ（図２参照））とを有している。これらのサーボモータ１２ｂによって一対のボールねじ軸１２ａが同期して回転されることにより、ヘッドユニット支持部１１が一対のレール部１２に対してＹ方向に移動する。なお、ヘッドユニット支持部１１は、ボールねじ軸１２ａが螺合されるボールナット（図示せず）を有している。これにより、ヘッドユニット３は、基板５０（基板搬送コンベア２）の上方、テープ部品供給部４、５および６のそれぞれのテープフィーダ９（部品取出部９ａ）の上方、トレイ部品供給部７のパレット１０（トレイ１０ａ）の上方、および、部品認識カメラ８の上方の位置に水平移動可能に構成されている。
【００２３】
また、ヘッドユニット３には、Ｘ方向に所定の間隔を隔てて並んで配置された４個の吸着ヘッド３ａが設けられている。各吸着ヘッド３ａには、先端（下端）に部品の吸着および搭載を行うための吸着ノズル（図示せず）が下方に突出するように取り付けられている。また、各吸着ヘッド３ａには、吸着ノズルを上下方向（Ｚ方向）に移動させるサーボモータ（Ｚ軸モータ（図２参照））や、吸着ノズルをその軸を中心として回転させるサーボモータ（Ｒ軸モータ（図２参照））などが設けられている。
【００２４】
このような構成により、ヘッドユニット３は、基台１の上方をＸＹ方向に移動することによって、テープフィーダ９の部品取出部９ａまたはパレット１０上のトレイ１０ａから部品を吸着するとともに、吸着した部品を基板搬送コンベア２上のプリント基板（基板５０）に実装することが可能である。なお、各吸着ヘッド３ａの吸着ノズルのピッチ（Ｘ方向の間隔）は、トレイ１０ａ上に配列された各部品のＸ方向のピッチ（長手方向）と一致している。なお、ヘッドユニット３の矢印Ｘ１方向側の側部には、プリント基板（基板５０）の位置などを認識するための基板認識カメラ３ｂが設けられている。
【００２５】
実装機１００の動作は、図２に示す制御装置１３によって制御されている。制御装置１３は、主演算部１３ａ、駆動制御部１３ｂ、画像処理部１３ｃおよび記憶部１３ｄを含んでいる。
【００２６】
主演算部１３ａは、制御装置１３全体の制御を行うように構成されている。また、駆動制御部１３ｂは、ヘッドユニット３を各方向に移動させるためのモータ（Ｘ軸モータ１１ｂ、Ｙ軸モータ１２ｂ、Ｚ軸モータおよびＲ軸モータ）、および、パレット収納部７ａとパレット引き出し機構７ｂとを動作させるためのモータ（パレット交換用モータおよびパレット引出用モータ）の駆動を制御するように構成されている。また、画像処理部１３ｃは、基板認識カメラ３ｂや部品認識カメラ８により撮像された撮像データの画像処理を行うように構成されている。また、記憶部１３ｄは、主演算部１３ａ、駆動制御部１３ｂおよび画像処理部１３ｃにより実行される種々のプログラムなどを格納するように構成されている。
【００２７】
ここで、第１実施形態では、制御装置１３は、トレイ１０ａから４個の部品（ブロックＡ〜Ｆのそれぞれに含まれる４個の部品）を取得する動作（通常動作）を行うようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。具体的には、制御装置１３は、通常動作時において、ブロックＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、ＥおよびＦのそれぞれに含まれる４個の部品をこの順番で４個の吸着ヘッド３ａに同時に吸着させるようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。たとえば、図４に示すように、通常動作としてブロックＡに含まれる４個の部品が４個の吸着ヘッド３ａにより同時吸着された場合、次の通常動作として、ブロックＢに含まれる４個の部品が４個の吸着ヘッド３ａにより同時吸着される。なお、同時吸着とは、一度の吸着動作で最大４個の部品を一括して吸着（取得）する動作である。
【００２８】
また、制御装置１３は、４個の吸着ヘッド３ａが通常動作を行うことにより取得された４個の部品に不良な部品が含まれているか否かの判定を行うように構成されている。このような部品の良否の判定は、各吸着ヘッド３ａにより吸着された部品を部品認識カメラ８に撮像させることにより取得される部品の撮像データに基づいて行われる。
【００２９】
また、制御装置１３は、通常動作を行うことにより取得された４個の部品に不良な部品が含まれていると判定した場合に、その不良な部品と同数の部品を代替部品としてトレイ１０ａから取得する動作（リトライ動作）を行うようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。なお、このように不良であると判定された部品は、正常な部品が基板５０に実装された後で部品回収ボックス（図示せず）などに投入され、回収される。第１実施形態では、リトライ動作時において、トレイ１０ａのブロックＦ、Ｅ、Ｄ、Ｃ、ＢおよびＡのそれぞれがこの順番（上記通常動作と逆の順番）で代替部品の吸着用として確保されるように構成されている。
【００３０】
なお、制御装置１３は、リトライ動作時において、代替部品の吸着用として確保されたブロック（ブロックＦ、Ｅ、Ｄ、Ｃ、Ｂ、Ａのいずれか）に含まれる部品を、そのブロック内で最も矢印Ｘ２方向側に配置された部品から順に代替部品として吸着ヘッド３ａに吸着させるようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。たとえば、図４に示すように、ブロックＦが代替部品の吸着用として確保されている場合、そのブロックＦ内で最も矢印Ｘ２方向側に配置された部品Ｆ４から順に代替部品が吸着ヘッド３ａにより吸着される。
【００３１】
また、制御装置１３は、リトライ動作時において、前に代替部品を吸着したブロックから優先的に代替部品を吸着ヘッド３ａに吸着させるようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。たとえば、図４に示すように、前のリトライ動作時にブロックＦの部品Ｆ４が代替部品として吸着ヘッド３ａにより吸着されていた場合、次のリトライ動作時には、ブロックＦの部品Ｆ３から順に代替部品が吸着ヘッド３ａにより吸着される。
【００３２】
また、制御装置１３は、リトライ動作時において、通常動作時における部品の吸着順序の最終のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッド３ａに吸着させることができない場合に、最終のブロックから２番目のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッド３ａに吸着させるようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。すなわち、前のリトライ動作時においてブロックＦの４個の部品の全てが吸着ヘッド３ａにより吸着されていた場合には、次のリトライ動作時おいてブロックＥの部品が代替部品として吸着ヘッド３ａにより吸着される。
【００３３】
このような構成により、吸着ヘッド３ａは、リトライ動作を行った後、次に通常動作を行う場合に、そのリトライ動作において代替部品を吸着したブロックとは異なるブロックに配置された４個の部品を同時に吸着する。また、吸着ヘッド３ａは、リトライ動作を行う場合に、通常動作時における部品の吸着順序の最終のブロックに配置された部品を代替部品として吸着する。なお、第１実施形態では、通常動作時における吸着順序の最終のブロックは、２４個の部品からなるマトリクスの行の末尾に配置された部品を含むように設定されたブロックである。たとえば、１回目の通常動作においてブロックＡの４個の部品が吸着され、その４個の部品の中に不良な部品が含まれていた場合、最終のブロックは、２４個の部品からなるマトリクスの行の末尾に配置された部品Ｆ４を含むように設定されたブロックＦになる。
【００３４】
なお、制御装置１３は、吸着ヘッド３ａに通常動作およびリトライ動作を行わせることによってトレイ１０ａから吸着可能な状態の部品が無くなった場合に、パレット収納部７ａに収納された新たなパレット１０を所定の位置に搬送させるようにパレット引き出し機構７ｂを制御するように構成されている。
【００３５】
次に、図４〜図６を参照して、本発明の第１実施形態による実装機１００により部品の実装が行われる際における制御装置１３の制御フローについて説明する。
【００３６】
まず、図５に示すように、ステップＳ１において、後述する吸着部品の決定処理（図６参照）が行われる。このステップＳ１においては、通常動作により吸着ヘッド３ａに吸着させる部品の数および吸着位置（ブロック）が決定され、ステップＳ２に進む。そして、ステップＳ２において、トレイ１０ａの上記ステップＳ１において決定された吸着部品（ブロックＡ〜Ｆのうちの所定のブロックに配置された４個の部品）を４個の吸着ヘッド３ａに同時に吸着させる処理（通常動作）が行われ、ステップＳ３に進む。
【００３７】
次に、ステップＳ３において、吸着ヘッド３ａが保持している部品を部品認識カメラ８に撮像させる処理が行われ、ステップＳ４に進む。そして、ステップＳ４において、部品認識カメラ８により撮像された部品の撮像データに基づいて、吸着ヘッド３ａが保持している部品の中に不良な部品があるか否かが判断される。このステップＳ４において、吸着ヘッド３ａが保持している部品の中に不良な部品がないと判断された場合には、ステップＳ５に進む。
【００３８】
次に、ステップＳ５において、吸着ヘッド３ａが保持している部品を基板５０に実装する処理が行われ、ステップＳ６に進む。そして、ステップＳ６において、実装予定の部品が全て実装されたか否かが判断される。このステップＳ６において、実装予定の部品が全て実装されていないと判断された場合には、上記ステップＳ１に戻る。また、このステップＳ６において、実装予定の部品が全て実装されたと判断された場合には、処理を終了する。
【００３９】
なお、上記ステップＳ４において、上記ステップＳ２において吸着された４個の部品の中に不良な部品があると判断された場合（リトライ動作が必要な場合）には、ステップＳ７に進む。そして、ステップＳ７において、吸着ヘッド３ａが保持している４個の部品のうち、不良な部品と判定された部品以外の正常な部品を基板５０に実装する処理が行われ、ステップＳ８に進む。そして、ステップＳ８において、不良な部品が回収ボックス（図示せず）に投入され、回収される。
【００４０】
次に、ステップＳ９において、後述する吸着部品の決定処理（図６参照）が行われる。このステップＳ９においては、リトライ動作により吸着ヘッド３ａに吸着させる部品の数および吸着位置が決定され、ステップＳ１０に進む。そして、ステップＳ１０において、上記ステップＳ９において決定された吸着部品（ブロックＡ〜Ｆのうちの所定のブロックに配置され、上記ステップＳ４において不良な部品であると判断された部品と同数の部品）を代替部品としてトレイ１０ａから吸着ヘッド３ａに吸着させる処理（リトライ動作）が行われ、上記ステップＳ３に戻る。
【００４１】
次に、図６を参照して、上記図５のステップＳ１およびＳ９において実行される吸着部品の決定処理の詳細について説明する。
【００４２】
まず、図６に示すように、ステップＳ１１において、吸着ヘッド３ａが現在行っている動作がリトライ動作か否かが判断される。このステップＳ１１において、吸着ヘッド３ａが現在行っている動作が通常動作であると判断された場合（図５のステップＳ１の場合）には、ステップＳ１２に進む。
【００４３】
次に、ステップＳ１２において、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ１０ａ上にあるか否かが判断される。このステップＳ１２において、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ１０ａ上にないと判断された場合には、ステップＳ１３に進む。そして、ステップＳ１３において、パレット引き出し機構７ｂに新たなトレイ１０ａ（パレット１０）を供給させる処理が行われ、ステップＳ１４に進む。
【００４４】
なお、上記ステップＳ１２において、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ１０ａ上にあると判断された場合にも、ステップＳ１４に進む。そして、ステップＳ１４において、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックのうちの最初のブロックに配置された４個の部品が吸着部品として選択され、処理を終了する。たとえば、図３に示すように、吸着ヘッド３ａによりトレイ１０ａ上の全てのブロック（ブロックＡ〜Ｆ）から部品が１つも吸着されていない場合には、ブロックＡ〜Ｆのうちの最初のブロックであるブロックＡに配置された４個の部品が吸着部品として選択される。また、図４に示すように、前の吸着ヘッド３ａの通常動作によりブロックＡに配置された４個の部品が既に吸着されていた場合には、残りのブロックＢ〜Ｆのうちの最初のブロックであるブロックＢに配置された４個の部品が吸着部品として選択される。このようにして、通常動作時の吸着ヘッド３ａによる吸着対象となる部品の数（４個）および吸着位置（ブロック）が決定される。
【００４５】
また、上記ステップＳ１１において、吸着ヘッド３ａが現在行っている動作がリトライ動作であると判断された場合（図５のステップＳ９の場合）には、ステップＳ１５に進む。そして、ステップＳ１５において、代替部品を吸着可能なブロックがあるか否かが判断される。具体的には、まず、トレイ１０ａに代替部品の吸着用のブロックが確保されているか否かが判断される。そして、トレイ１０ａに代替部品の吸着用のブロックが確保されている場合には、そのブロックに代替部品として吸着可能な部品があるか否かが判断される。
【００４６】
ステップＳ１５において、トレイ１０ａに代替部品の吸着用のブロックが確保されていないと判断された場合には、ステップＳ１６に進む。そして、ステップＳ１６において、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ１０ａ上にあるか否かが判断される。このステップＳ１６において、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ１０ａ上にないと判断された場合には、ステップＳ１７に進む。そして、ステップＳ１７において、パレット引き出し機構７ｂに新たなトレイ１０ａ（パレット１０）を供給させる処理が行われ、ステップＳ１８に進む。
【００４７】
なお、上記ステップＳ１６において、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ１０ａ上にあると判断された場合にも、ステップＳ１８に進む。そして、ステップＳ１８において、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックのうちの最終のブロックが選択され、ステップＳ１９に進む。そして、ステップＳ１９において、必要な数の部品（上記図５のステップＳ４において不良な部品と判断された部品と同数の部品）が吸着部品として選択され、処理を終了する。たとえば、図４に示すように、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックとして５個のブロック（ブロックＢ〜Ｆ）がある場合には、その５個のブロック（ブロックＢ〜Ｆ）のうちの最終のブロック（ブロックＦ）が代替部品の吸着用のブロックとして選択される。そして、代替部品の吸着用のブロックとして選択されたブロックＦに配置された４個の部品（部品Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３およびＦ４）の中から必要な数の部品（上記図５のステップＳ４において不良な部品と判断された部品と同数の部品）が部品Ｆ４、Ｆ３、Ｆ２およびＦ１の順に吸着部品として選択される。
【００４８】
また、上記ステップＳ１５において、トレイ１０ａに代替部品の吸着用のブロックが確保されており、かつ、そのブロックに代替部品として吸着可能な部品があると判断された場合にも、上記ステップＳ１９に進む。そして、上記のように、ステップＳ１９において、必要な数の部品（上記図５のステップＳ４において不良な部品と判断された部品と同数の部品）が吸着部品として選択され、処理を終了する。たとえば、図４に示すように、トレイ１０ａに代替部品の吸着用のブロックとしてブロックＦが確保されており、かつそのブロックに代替部品として吸着可能な部品が３個（部品Ｆ１〜Ｆ３）ある場合には、その３個の部品（部品Ｆ１〜Ｆ３）の中から必要な数の部品（上記図５のステップＳ４において不良な部品と判断された部品と同数の部品）が部品Ｆ３、Ｆ２およびＦ１の順に吸着部品として選択される。このようにして、リトライ動作時の吸着ヘッド３ａによる吸着対象となる部品の数および吸着位置が決定される。
【００４９】
第１実施形態では、上記のように、制御装置１３は、トレイ１０ａから４個部品を吸着ヘッドに同時に吸着させる通常動作と、通常動作時に吸着ヘッド３ａにより同時に吸着された４個の部品のうちの少なくとも１つの部品が基板５０上に実装されない場合に、トレイ１０ａの所定のブロックから少なくとも１つの部品の代替部品を吸着ヘッド３ａに吸着させるリトライ動作とを行うようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。また、制御装置１３は、リトライ動作を行った後で次の通常動作を行う際に、リトライ動作時に代替部品を吸着した所定のブロックとは異なるブロックに配置された４個の部品を吸着ヘッド３ａに同時に吸着させるようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。これにより、トレイ１０ａの所定のブロックから少なくとも１つの代替部品を吸着するリトライ動作が行われた場合でも、その代替部品を吸着した所定のブロックとは異なるブロックを、次に４個の部品を同時にまとめて吸着する通常動作を行うことが可能なブロックとしてトレイ１０ａ上に確保することができる。その結果、４個の部品の吸着を２回以上に分けて行う必要がないので、トレイ１０ａに保持された部品を基板５０上に実装する動作に要する合計時間が増加するのを抑制することができる。
【００５０】
また、第１実施形態では、上記のように、制御装置１３は、リトライ動作を行う際に、前のリトライ動作時に代替部品を吸着したブロックから優先的に代替部品を吸着ヘッド３ａに吸着させるようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。これにより、前のリトライ動作時に代替部品を吸着したブロックを代替部品吸着用のブロックとすることができるので、任意のブロックから代替部品を吸着する場合に比べて、より多くのブロックで通常動作による同時吸着を行うことができる。その結果、トレイ１０ａ上の部品の吸着を効率的に行うことができる。
【００５１】
また、第１実施形態では、上記のように、制御装置１３は、リトライ動作を行う際に、通常動作時におけるブロック毎の吸着順序の最終のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッド３ａに吸着させるようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。これにより、リトライ動作を行うことによって通常動作による部品の同時吸着を行うことができないブロックが発生した場合にも、部品の吸着順序を最終のブロックの直前まで変更させずに済む。その結果、部品の実装動作時における制御処理が容易になるとともに、トレイ１０ａ上の部品の吸着を効率的に行うことができる。
【００５２】
また、第１実施形態では、上記のように、制御装置１３は、リトライ動作を行う際に、通常動作時におけるブロック毎の吸着順序の最終のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッド３ａに吸着させることができない場合に、最終のブロックから２番目のブロックに配置された部品を代替部品として吸着ヘッド３ａに吸着させるようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。これにより、リトライ動作が複数回行われた際に、その複数回のリトライ動作により通常動作による部品の同時吸着を行うことができないブロックが新たに発生した場合にも、部品の吸着順序を最終のブロックから２番目のブロックの直前まで変更させずに済む。その結果、部品の実装動作時における制御処理が容易になるとともに、トレイ１０ａ上の部品の吸着を効率的に行うことができる。
【００５３】
（第２実施形態）
次に、図１、図２および図７〜図９を参照して、本発明の第２実施形態による実装機２００について説明する。この第２実施形態では、代替部品がトレイ１０ａ上の未吸着のブロックのうちの最終のブロックから吸着される上記第１実施形態と異なり、代替部品がトレイ１０ａ上の未吸着のブロックのうちの最初のブロックから吸着される例について説明する。
【００５４】
第２実施形態による実装機２００（図１参照）の動作を制御する制御装置２３（図２参照）は、上記第１実施形態と同様に、吸着ヘッド３ａに通常動作とリトライ動作とを行わせる制御を行うように構成されている。
【００５５】
第２実施形態では、制御装置２３は、通常動作時において、ブロックＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆのそれぞれに含まれる４個の部品をこの順番で吸着ヘッド３ａに同時に吸着させるようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。また、第２実施形態では、制御装置２３は、リトライ動作を行う際に、通常動作時において吸着ヘッド３ａにより吸着された４個の部品が配置されていたブロックの次のブロックから代替部品を吸着ヘッド３ａに吸着させるようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。
【００５６】
たとえば、図７に示すように、通常動作として４個の吸着ヘッド３ａにより同時に吸着されたブロックＡの４個の部品の中に不良な部品があった場合、リトライ動作として、ブロックＡの次のブロックであるブロックＢが代替部品の吸着用のブロックとして確保される。そして、そのブロックＢに含まれる４個の部品（部品Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３およびＢ４）の中から必要な数の部品（不良な部品と同数の部品）が代替部品として吸着ヘッド３ａにより吸着される。この場合において、リトライ動作時に吸着ヘッド３ａをＹ方向に移動させる距離が上記第１実施形態よりも小さくなるので、その分、トレイ１０ａに保持された部品を基板５０上に実装する動作に要する合計時間が増加するのを抑制することが可能になる。
【００５７】
なお、第２実施形態では、制御装置２３は、リトライ動作時において、代替部品の吸着用として確保されたブロックに含まれる部品を、そのブロック内で最も矢印Ｘ１方向側に配置された部品から順に代替部品として吸着ヘッド３ａに吸着させるようにヘッドユニット３を制御するように構成されている。たとえば、図７に示すように、ブロックＢが代替部品の吸着用として確保されている場合、そのブロックＢ内で最も矢印Ｘ１方向側に配置された部品Ｂ１から順に代替部品として吸着ヘッド３ａにより吸着される。
【００５８】
なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００５９】
次に、図７〜図９を参照して、本発明の第２実施形態による実装機２００により部品の実装が行われる際における制御装置２３の制御フローについて説明する。なお、第２実施形態の制御装置２３により実行される図８のステップＳ２２〜Ｓ２８およびＳ３０の各処理は、それぞれ、上記第１実施形態の制御装置１３により実行される図５のステップＳ２〜Ｓ８およびＳ１０の各処理と同様であるので、説明を省略する。
【００６０】
以下、図９を参照して、図８のステップＳ２１およびＳ２８において実行される吸着部品の決定処理の詳細について説明する。なお、図９のステップＳ３１〜Ｓ３４の処理（図８のステップＳ２１の処理）は、それぞれ、上記第１実施形態の図６のステップＳ１１〜Ｓ１４の処理（図５のステップＳ１の処理）と同様であるので、説明を省略する。
【００６１】
図９に示すように、ステップＳ２８（図８参照）における吸着部品の決定処理では、ステップＳ３１において、吸着ヘッド３ａが現在行っている動作がリトライ動作であると判断されることにより、ステップＳ３５に進む。そして、ステップＳ３５において、代替部品を吸着可能なブロックがあるか否かが判断される。具体的には、まず、トレイ１０ａに代替部品の吸着用のブロックが確保されているか否かが判断される。また、トレイ１０ａに代替部品の吸着用のブロックが確保されている場合には、そのブロックに代替部品として吸着可能な部品があるか否かが判断される。
【００６２】
ステップＳ３５において、トレイ１０ａに代替部品の吸着用のブロックが確保されていないと判断された場合には、ステップＳ３６に進む。そして、ステップＳ３６において、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ１０ａ上にあるか否かが判断される。このステップＳ３６において、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ１０ａ上にないと判断された場合には、ステップＳ３７に進む。そして、ステップＳ３７において、パレット引き出し機構７ｂに新たなトレイ１０ａを供給させる処理が行われ、ステップＳ３８に進む。
【００６３】
なお、上記ステップＳ３６において、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックがトレイ１０ａ上にあると判断された場合にも、ステップＳ３８に進む。そして、ステップＳ３８において、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックのうちの最初のブロックが選択され、ステップＳ３９に進む。そして、ステップＳ３９において、必要な数の部品（図８のステップＳ２４において不良な部品と判断された部品と同数の部品）が吸着部品として選択され、処理を終了する。たとえば、図７に示すように、吸着ヘッド３ａにより部品が吸着されていない未吸着のブロックとして、ブロックＢ〜Ｆの５個のブロックがトレイ１０ａ上にある場合には、その５個のブロック（ブロックＢ〜Ｆ）のうちの最初のブロック（ブロックＢ）が代替部品の吸着用のブロックとして選択される。そして、代替部品の吸着用のブロックとして選択されたブロックＢに配置された４個の部品（部品Ｂ１〜Ｂ４）の中から必要な数の部品（図８のステップＳ２４において不良な部品と判断された部品と同数の部品）が部品Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３およびＢ４の順に吸着部品として選択される。
【００６４】
また、上記ステップＳ３５において、トレイ１０ａに代替部品の吸着用のブロックが確保されており、かつ、そのブロックに代替部品として吸着可能な部品があると判断された場合にも、上記ステップＳ３９に進む。そして、上記のように、ステップＳ３９において、必要な数の部品（図８のステップＳ２４において不良な部品と判断された部品と同数の部品）が吸着部品として選択され、処理を終了する。たとえば、図７に示すように、トレイ１０ａに代替部品の吸着用のブロックとしてブロックＢが確保されており、かつ、そのブロック（ブロックＢ）に代替部品として吸着可能な部品が３個（部品Ｂ２、Ｂ３およびＢ４）ある場合には、その３個の部品（部品Ｂ２〜Ｂ４）の中から必要な数の部品（図８のステップＳ２４において不良な部品と判断された部品と同数の部品）が部品Ｂ２、Ｂ３およびＢ４の順に吸着部品として選択される。
【００６５】
なお、第２実施形態の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００６６】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００６７】
たとえば、上記第１および第２実施形態では、吸着ヘッドの数が４個であるとともに、トレイに保持された部品が２４個である例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、吸着ヘッドが複数の部品を同時に吸着可能であれば、吸着ヘッドの数が３個以下であってもよいし、５個以上であってもよい。また、先端が分岐されることにより複数の吸着部（吸着ノズル）を有する１個の吸着ヘッドを用いてもよい。また、トレイに保持された部品が２３個以下であってもよいし、２５個以上であってもよい。
【００６８】
また、上記第１および第２実施形態では、トレイ上でＸ方向に並んだ４個の部品を１つのブロックとする例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、吸着ヘッドによる同時吸着が可能であれば、どのような形態のブロックでもよい。たとえば、トレイ上でＹ方向に並んだ３個の部品を１つのブロックとしてもよい。
【００６９】
また、上記第１および第２実施形態では、通常動作時において、ブロックＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、ＥおよびＦのそれぞれに含まれる４個の部品をこの順番で吸着ヘッドに同時吸着させる例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、ブロックＡ〜Ｆのそれぞれに含まれる４個の部品を上記以外の吸着順序で吸着ヘッドに同時吸着させてもよい。
【００７０】
また、上記第１実施形態では、図４に示すように、リトライ動作時において、通常動作時における部品の吸着順序の最終のブロック（ブロックＦ）から順に代替部品を吸着する例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、図１０に示す第１変形例のように、リトライ動作時において、ブロックＥから順に代替部品を吸着するようにしてもよい。なお、第１変形例では、ブロックＥ内で最も矢印Ｘ１方向側に配置された部品Ｅ１から順に代替部品として吸着される。
【００７１】
また、上記第１実施形態では、図４に示すように、１個のトレイ１０ａにおいて通常動作とリトライ動作とを行う例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、図１１に示す第２変形例のように、２個のトレイ１０ａにおいて通常動作とリトライ動作とを行うようにしてもよい。第２変形例では、吸着ヘッドは、通常動作時において、矢印Ｙ１方向側に配置されたトレイ１０ａのブロックＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、ＥおよびＦからこの順番で部品の吸着を行った後、矢印Ｙ２方向側に配置されたトレイ１０ａのブロックＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、ＥおよびＦからこの順番で部品の吸着を行う。また、第２変形例では、吸着ヘッドは、リトライ動作時において、矢印Ｙ２方向側に配置されたトレイ１０ａのブロックＦ、Ｅ、Ｄ、Ｃ、ＢおよびＡからこの順番で代替部品の吸着を行った後、矢印Ｙ１方向側に配置されたトレイ１０ａのブロックＦ、Ｅ、Ｄ、Ｃ、ＢおよびＡからこの順番で代替部品の吸着を行う。
【符号の説明】
【００７２】
３  ヘッドユニット
３ａ  吸着ヘッド
１０ａ  トレイ
１３、２３  制御装置（制御部）
５０  基板
１００、２００  実装機
【図１】
0005466624.tif 000002
【図２】
0005466624.tif 000003
【図３】
0005466624.tif 000004
【図４】
0005466624.tif 000005
【図５】
0005466624.tif 000006
【図６】
0005466624.tif 000007
【図７】
0005466624.tif 000008
【図８】
0005466624.tif 000009
【図９】
0005466624.tif 000010
【図１０】
0005466624.tif 000011
【図１１】
0005466624.tif 000012