(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーブルを巻き取るためのケーブルドラムと、
このケーブルドラムからケーブルを繰り出すためにケーブルを挟持する繰り出しローラおよびこの繰り出しローラに対向するピンチローラと、
これら繰り出しローラとケーブルドラムを駆動する駆動源とを備えた走行体用ケーブル処理装置において、
前記繰り出しローラを揺動端部で回転自在に支持する揺動自在に支持された第１のレバーと、
前記ピンチローラを揺動端部で回転自在に支持する揺動自在に支持された第２のレバーと、
前記繰り出しローラと同軸上で当該繰り出しローラと一体的に回転する太陽ギアと、
この太陽ギアに噛合する遊星ギアと、
この遊星ギアを回転自在に支持するとともに当該遊星ギアの端面と摩擦結合され、かつ前記第１のレバーに前記繰り出しローラと同軸上に回転自在に支持された第３のレバーと、
この第３のレバーに枢支されたカムフォロアと、
このカムフォロアが係合し前記ピンチローラに設けられたカムと、
前記第１および第２のレバー間に介装され、前記繰り出しローラおよび前記ピンチローラをケーブルを挟持する方向に付勢する付勢手段と、
を備え、
ケーブルを巻き取る方向に前記太陽ギアを回転させることにより、前記カムフォロアと前記カムとの係合で前記繰り出しローラと前記ピンチローラとを前記付勢手段の付勢力に抗して互いに離間させることを特徴とする走行体用ケーブル処理装置。
【請求項２】
前記ケーブルドラムの軸線方向に延在するトラバースカム軸と、
このトラバースカム軸の回転によって前記ケーブルドラムの軸線方向を往復動するケーブル案内用ローラとを備え、
前記ケーブルドラムと前記繰り出しローラと前記トラバースカム軸とを一つのモータによって駆動し、
前記ケーブルドラムによるケーブルの繰り出し速度よりも繰り出しローラによるケーブルの繰り出し速度を速くするとともに、ケーブルを繰り出す方向にのみモータの駆動を繰り出しローラに伝達する一方向クラッチを当該繰り出しローラと前記太陽ギアとの間に介装したことを特徴とする請求項１記載の走行体用ケーブル処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケーブル方式の移動ロボットや走行車両等の走行体のケーブルを巻き取ったり繰り出したりする走行体用ケーブル処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の走行体用ケーブル処理装置の一例として、例えば特許第３０３５０８６号公報（特許文献１）に記載されているものがある。この特許文献１に記載されたものは、ケーブルを巻き取るためのケーブルドラムと、このケーブルドラムを回転駆動するドラム用駆動モータと、ケーブルを繰り出すための一対のガイドプーリと、このガイドプーリを回転駆動するプーリ用駆動モータとを備え、ケーブルの弛みが発生すると、ドラム用駆動モータとプーリ用駆動モータとを個別に制御し、ケーブルドラムとガイドプーリとの間のケーブルに積極的に張力を付与させ、ケーブルドラムによる巻取り不良を防止するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３０３５０８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような走行体用ケーブル処理装置においては、一対のガイドプーリが常にケーブルに接触してケーブルを挟持する状態に保持されているため、ケーブルをケーブルドラムに巻き取っているときに、ケーブルがケーブルドラムの軸線方向に斜行した場合、ケーブルがガイドプーリに引きずられてしまう。このため、ケーブルドラムに巻き取られる側のケーブルに必要以上の過負荷がかかり、ケーブルが断線したり、ケーブルドラムを駆動している駆動源に負荷がかかるという問題があった。
【０００５】
本発明は上記した従来の問題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、ケーブルの巻取り時におけるケーブルの断線や駆動源に負荷がかかるのを防止するところにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために、本発明は、ケーブルを巻き取るためのケーブルドラムと、このケーブルドラムからケーブルを繰り出すためにケーブルを挟持する繰り出しローラおよびこの繰り出しローラに対向するピンチローラと、これら繰り出しローラとケーブルドラムを駆動する駆動源とを備えた走行体用ケーブル処理装置において、前記繰り出しローラを揺動端部で回転自在に支持する揺動自在に支持された第１のレバーと、前記ピンチローラを揺動端部で回転自在に支持する揺動自在に支持された第２のレバーと、前記繰り出しローラと同軸上で当該繰り出しローラと一体的に回転する太陽ギアと、この太陽ギアに噛合する遊星ギアと、この遊星ギアを回転自在に支持するとともに当該遊星ギアの端面と摩擦結合され、かつ前記第１のレバーに前記繰り出しローラと同軸上に回転自在に支持された第３のレバーと、この第３のレバーに枢支されたカムフォロアと、このカムフォロアが係合し前記ピンチローラに設けられたカムと、前記第１および第２のレバー間に介装され、前記繰り出しローラおよび前記ピンチローラをケーブルを挟持する方向に付勢する付勢手段とを備え、ケーブルを巻き取る方向に前記太陽ギアを回転させることにより、前記カムフォロアと前記カムとの係合で前記繰り出しローラと前記ピンチローラとを前記付勢手段の付勢力に抗して互いに離間させるものである。
【０００７】
本発明は、前記発明において、前記ケーブルドラムの軸線方向に延在するトラバースカム軸と、このトラバースカム軸の回転によって前記ケーブルドラムの軸線方向を往復動するケーブル案内用ローラとを備え、前記ケーブルドラムと前記繰り出しローラと前記トラバースカム軸とを一つのモータによって駆動し、前記ケーブルドラムによるケーブルの繰り出し速度よりも繰り出しローラによるケーブルの繰り出し速度を速くするとともに、ケーブルを繰り出す方向にのみモータの駆動を繰り出しローラに伝達する一方向クラッチを当該繰り出しローラと前記太陽ギアとの間に介装したものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ケーブルの巻取り時に繰り出しローラとピンチローラとの間を付勢手段の付勢力に抗して離間させるカムフォロアおよびカムを設けたことにより、ケーブルが繰り出しローラとピンチローラとによって挟持されるようなことがない。したがって、ケーブルの巻取り時にケーブルがケーブルドラムの軸線方向に斜行したとしても、ケーブルが繰り出しローラおよびピンチローラに引きずられるようなことがない。このため、ケーブルドラムに巻き取られる側のケーブルに必要以上の過負荷がかかるようなことがないから、ケーブルが断線したり、ケーブルドラムを駆動している駆動源に負荷がかかるようなことがない。
【０００９】
前記発明のうちの一つの発明によれば、駆動源を一つのモータとしたことにより、部品点数の削減と製造コストの低減とを図ることができる。また、ケーブルの繰り出し時に、ケーブルドラムの回転速度よりも繰り出しローラの回転速度を速くしていることにより、ケーブルドラムと繰り出しローラとの間にケーブルの弛みが発生するようなことがない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る走行体用ケーブル処理装置を採用したロボット走行体の概要を説明するための模式図である。
【図２】本発明に係る走行体用ケーブル処理装置の側面図である。
【図３】本発明に係る走行体用ケーブル処理装置の平面図である。
【図４】本発明に係る走行体用ケーブル処理装置において、モータの駆動を伝達するギアの配列図である。
【図５】本発明に係る走行体用ケーブル処理装置において、ケーブルを繰り出している状態を示す図３におけるV-V 線断面図である。
【図６】本発明に係る走行体用ケーブル処理装置において、ケーブルを巻き取っている状態を示す図３におけるV-V 線断面図である。
【図７】図５におけるVII-VII 線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図１ないし図７に基づいて説明する。なお、図２および図３においては、説明の都合上、図４に示すギアは図示を省略している。
【００１２】
図１において、全体を符号１で示すものは、無限軌道２を駆動することによって矢印Ａ−Ｂ方向（前後方向）に走行するロボット走行体であって、前部に旋回可能なアーム３が設けられており、後部にケーブル４の巻取りまたは繰り出しを行う本発明の走行体用ケーブル処理装置５が備えられている。このロボット走行体１は、走行体用ケーブル処理装置５から繰り出されたケーブル４を介して電気的に接続された操作盤６を操作者７が遠隔操作することによって、矢印Ａ−Ｂ方向に走行し、アーム３によって物品等を把持し、移動させる作業を行う。
【００１３】
次に、図２ないし図７を用いて、本発明に係る走行体用ケーブル処理装置５について説明する。走行体用ケーブル処理装置５は、図３に示すように互いに対向する一対のフレーム１１Ａ，１１Ｂが備えられており、一方のフレーム１１Ａの内面には、図２に示すように後述するケーブルドラム１４、トラバースカム軸１５、繰り出しローラ３０を回転駆動する正逆方向および回転速度が可変可能なモータ１２が取り付けられている。
【００１４】
１４は両端に鍔１４ａ，１４ａが設けられケーブル４を巻き取るケーブルドラムであって、鍔１４ａ，１４ａから突設されたドラム軸１３を介してフレーム１１Ａ，１１Ｂ間に回転自在に支持されている。１５はフレーム１１Ａ，１１Ｂ間に回転自在に支持されたトラバースカム軸であって、このトラバースカム軸１５には、フレーム１１Ａ，１１Ｂ間に横架された一対のステー１６，１６によってトラバースカム軸１５に沿って往復動する移動子１７が係合している。したがって、モータ１２によってトラバースカム軸１５が正方向または逆方向に回転駆動されると、移動子１７がケーブルドラム１４の鍔１４ａ，１４ａ間を矢印Ｃ−Ｄ方向（左右方向）に往復動する。
【００１５】
１８は移動子１７に取り付けられた支持体であって、この支持体１８には、図３に示すように矢印Ｄ方向に突設された軸１９，１９が、図２に示すように互いに平行となるように矢印Ｅ−Ｆ方向（上下方向）に並設されている。これら軸１９，１９には、ガイド溝２０ａを有する一対のケーブル案内用ローラ２０，２０が互いに対向するように回転自在に支持されている。
【００１６】
また、支持体１８には、図３に示すように軸２１Ａ，２１Ｂを揺動中心として一対のガイドレバー２２Ａ，２２Ｂが矢印Ｃ−Ｄ方向に揺動自在に支持されており、これらガイドレバー２２Ａ，２２Ｂの揺動端部には、一対のガイドローラ２３Ａ，２３Ｂが互いに対向するように回転自在に支持されている。これら一対のガイドレバー２２Ａ，２２Ｂには、一方のガイドレバーが揺動するとこれと連動して他方の検出レバを揺動させる、後述する一対の第１のレバー２７Ａ，２７Ｂに設けられた連動手段３９と同じ構造の連動手段と、ガイドローラ２３Ａ，２３Ｂが互いに近接する方向に付勢される付勢手段（いずれも図示せず）が備えられている。
【００１７】
図３において、２７Ａは軸２８Ａを揺動中心として一方のフレーム１１Ａに、図２において矢印Ｅ−Ｆ方向に揺動自在に支持された第１のレバーである。２７Ｂは軸２８Ｂを揺動中心として他方のフレーム１１Ｂに矢印Ｅ−Ｆ方向に揺動自在に支持された第１のレバーである。３０は左右のフレーム１１Ａ，１１Ｂ間に延在する繰り出しローラであって、軸３１を介して第１のレバー２７Ａ，２７Ｂの揺動端部に回転自在に支持されている。
【００１８】
３２は軸３１に回転自在に支持された伝達ギアであって、一方向クラッチ３３を介して繰り出しローラ３０に連結されており、この伝達ギア３２と後述するモータギア４２との間には、図４に示すようにギア５３ａを介して、モータギア４２の回転速度よりも伝達ギア３２の回転速度を速くする増速ギア列５１が介装されている。一方向クラッチ３３は、モータ１２の正方向の駆動が、増速ギア列５１を介して繰り出しローラ３０をケーブル４が繰り出される方向、すなわち図２において時計方向に回転させるときに伝達ギア３２の回転を繰り出しローラ３０に伝達する。一方、モータ１２の逆方向の駆動が増速ギア列５１を介して繰り出しローラ３０をケーブル４が巻き取られる方向、すなわち図２において反時計方向に回転させるときに伝達ギア３２の回転を繰り出しローラ３０に伝達しないように構成されている。
【００１９】
３５は繰り出しローラ３０に対向するピンチローラであって、フレーム１１Ａ，１１Ｂに軸３６Ａ，３６Ｂ（一方の軸３６Ｂは図示せず）を介して、図２において矢印Ｅ−Ｆ方向に揺動自在に支持された第２のレバー３７Ａ，３７Ｂ（一方の第２のレバー３７Ｂは図示せず）の揺動端部に回転自在に支持されている。これら繰り出しローラ３０とピンチローラ３５とが互いに近接してケーブル４を挟持するように、図６に示すように第１および第２のレバー２７Ａ，３７Ａ間に引張りコイルばね３８が懸架されている。
【００２０】
図６において、３９は第１の第２のレバー２７Ａと第２のレバー３７Ａとの各揺動動作を連動させる連動手段であって、第１のレバー２７Ａ，３７Ａの各基端部に固定され、互いに噛合するセグメントギア３９Ａ，３９Ｂによって構成されている。したがって、一方の第１のレバー２７Ａが軸２８Ａを揺動中心として図中時計方向に揺動すると、この連動手段３９を介して、他方の第２のレバー３７Ａが軸３６Ａを揺動中心として図中反時計方向に同じ量だけ揺動する。同様に、他方の第２のレバー３７Ａが軸３６Ａを揺動中心として図中反時計方向に揺動すると、この連動手段３９を介して、一方の第１のレバー２７Ａが軸２８Ａを揺動中心として図中時計方向に同じ量だけ揺動する。
【００２１】
図２において、４２はモータ１２の出力軸に軸着されたモータギアであって、このモータギア４２とドラム軸１３に軸着されたドラムギア５２との間には、図４に示すように伝達ギア列５３が介装されている。このような構成において、モータ１２が正方向に駆動され、モータギア４２が図２において反時計方向に回転すると、この伝達ギア列５３を介してドラム軸１３が時計方向に回転し、モータ１２が逆方向に駆動すると、ドラム軸１３が反時計方向に回転する。
【００２２】
図３に示すように、トラバースカム軸１５にはトラバースギア４３が軸着されており、このトラバースギア４３とモータギア４２との間には、図４に示すように伝達ギア列５３を介して減速ギア列５４が介装されている。このような構成において、モータ１２の正方向の駆動によって、ケーブルドラム１４、トラバースカム軸１５、繰り出しローラ３０が同時に回転し、ケーブルドラム１４および繰り出しローラ３０が同じ回転方向、すなわち図２において時計方向に回転する。このとき、繰り出しローラ３０の周速度は、モータギア４２と伝達ギア３２との間に増速ギア列５１が介装されているので、ケーブルドラム１４の周速度よりも速い。
【００２３】
一方、モータ１２の逆方向の駆動によって、ケーブルドラム１４およびトラバースカム軸１５が同時に図２において反時計方向に回転し、繰り出しローラ３０は一方向クラッチ３３により回転伝達が遮断される。
【００２４】
図２において、４６は軸４７を揺動中心としてフレーム１１Ａに揺動自在に支持された巻きオーバー検出レバーであって、揺動端部にはケーブルドラム１４に巻き取られるケーブル４の外周面に当接する方向に付勢された検出ローラ４８が枢支されている。４９はケーブルドラム１４からのケーブル４の繰り出しの終了を検出するセンサであって、このセンサ４９によって巻きオーバー検出レバー４６が検出されたときに、走行体用ケーブル処理装置５の制御装置ではモータ１２の駆動を停止する。５０は何らかの原因により、正常巻きのケーブルを越えた場合に検出する第６のセンサであって、この第６のセンサ５０によって巻きオーバー検出レバー４６が検出されたときに、制御装置ではモータ１２の駆動を停止する。
【００２５】
次に、図５ないし図７を用いて、本発明の特徴である繰り出しローラ３０およびピンチローラ３５の構造について説明する。図５および図７において、６１は第１のレバー２７Ａに植設された位置規制ピンである。６３は太陽ギア３２と同軸上となるように軸３１を介して第１のレバー２７Ａに揺動自在に支持された第３のレバーであって、上記位置規制ピン６１が係入される長穴６３ａが設けられており、この長穴６３ａは軸３１を中心とした円弧状に形成されている。したがって、この第３のレバー６３は、軸３１を揺動中心として、長穴６３ａの範囲内を図５に示す反時計方向への回動と図６に示す時計方向への回動が規制される。
【００２６】
６４は第３のレバー６３の一方の揺動端部に軸６５を介して枢支され太陽ギア３２と噛合している遊星ギアである。この遊星ギア６４は、図７に示すように軸６５の端部に軸着されたリング部材６６とばね受け６７との間に弾装された圧縮スプリング６８の付勢力によって、端面６４ａが第１のレバー２７Ａの側面２７ａに押し付けられて、第１のレバー２７Ａと摩擦結合されている。すなわち、太陽ギア３２が、図５に示すように軸３１を回転中心として時計方向に回転するとき、第３のレバー６３との摩擦結合によって、遊星ギア６４が太陽ギア３２の回転に随伴するように太陽ギア３２の周りを時計方向へ回転するので、第３のレバー６３も軸３１を揺動中心として時計方向に回転する。時計方向に回転した第３のレバー６３は、長穴６３ａの一方の端部が位置規制ピン６１に係合することで、回転が止まることにより、遊星ギア６４は第３のレバー６３との摩擦結合が解除され、軸６５を回転中心として反時計方向へ回転する。
【００２７】
一方、太陽ギア３２が、図６に示すように軸３１を回転中心として反時計方向に回転するとき、第３のレバー６３との摩擦結合によって、遊星ギア６４が太陽ギア３２の回転に随伴するように太陽ギア３２の周りを反時計方向へ回転するので、第３のレバー６３も軸３１を揺動中心として反時計方向に回転する。反時計方向に回転した第３のレバー６３は、長穴６３ａの他方の端部が位置規制ピン６１に係合することで、回転が止まることにより、遊星ギア６４は第３のレバー６３との摩擦結合が解除され、軸６５を回転中心として時計方向へ回転する。
【００２８】
７０は第３のレバー６３の他方の揺動端部に枢支されたカムフォロアである。７２はピンチローラ３５の端部に固定されたカムであって、カムフォロア７０が係合するカム面７２ａが形成されている。このような構成において、第３のレバー６３が軸３１を揺動中心として、図６に示すように反時計方向へ揺動すると、カムフォロア７０がカム７２のカム面７２ａに係合する。この係合によって、第１のレバー２７Ａが軸２８Ａを揺動中心として、図６中時計方向に揺動するとともに、第２のレバー３７Ａが軸３６Ａを揺動中心として反時計方向に回転する。したがって、繰り出しローラ３０が矢印Ｆ方向に移動するとともに、ピンチローラ３５が矢印Ｅ方向に移動し、これら両ローラ３０，３５が引張りコイルばね３８の引張力に抗して互いに離間する。
【００２９】
一方、第３のレバー６３が軸３１を揺動中心として、図５に示すように時計方向へ揺動すると、カムフォロア７０とカム７２のカム面７２ａとの係合が解除される。この係合の解除によって、第１のレバー２７Ａが引張りコイルばね３８の引張力によって軸２８Ａを揺動中心として、図５中反時計方向に揺動するとともに、第２のレバー３７Ａが軸３６Ａを揺動中心として時計方向に回転する。したがって、繰り出しローラ３０が矢印Ｅ方向に移動するとともに、ピンチローラ３５が矢印Ｆ方向に移動し、これら両ローラ３０，３５が互いに近接してケーブル４を挟持する。
【００３０】
次に、このように構成された走行体用ケーブル処理装置によるケーブルの処理動作について説明する。先ず、ロボット走行体１を矢印Ａ方向に前進させる（制御盤６から離間させる）動作について説明する。予め、図２に示すように、ケーブルドラム１４から引き出したケーブル４を一対のケーブル案内用ローラ２０，２０のガイド溝２０ａ，２０ａ間と、繰り出しローラ３０とピンチローラ３５との間に通し、制御盤６に電気的に接続する。
【００３１】
この状態で、操作者７が制御盤６を操作してロボット走行体１を所定の速度で前進させる指令を出すと、ロボット走行体１の前進する速度に対応して、モータ１２が正方向に所定の回転数で駆動する。モータ１２を正方向に駆動することにより、ケーブルドラム１４が図２において時計方向に回転し、繰り出しローラ３０も時計方向に回転する。このとき、繰り出しローラ３０によるケーブルの繰り出し速度がケーブルドラム１４によるケーブルの繰り出し速度よりも速いため、ケーブルドラム１４と繰り出しローラ３０との間でケーブル４の弛みが発生しない。
【００３２】
モータ１２の正方向への駆動により、トラバースカム軸１５が図２において反時計方向に回転し、これと係合している移動子１７が、図３において矢印Ｃ−Ｄ方向に往復動するので、これと一体的に矢印Ｃ−Ｄ方向に往復動するケーブル案内用ローラ２０，２０によってケーブル４がケーブルドラム１４から順次繰り出される。
【００３３】
ここで、何らかの原因により、繰り出しローラ３０と制御盤６との間において、ケーブル４が張られた状態となって、ケーブル４自体に張力が発生すると、ケーブル４が図２および図３において二点鎖線で示すように揺動しやすくなる。例えば、ケーブル４が図３に二点鎖線で示すように左右方向（矢印Ｃ−Ｄ方向）に揺動すると、一方のガイドローラ２３Ａが軸２１Ａを揺動中心として反時計方向（矢印Ｃ方向）に移動し、他方のガイドローラ２３Ｂが軸２１Ｂを揺動中心として時計方向（矢印Ｄ方向）に移動する。また、ケーブル４が図２に二点鎖線で示すように、上下方向（矢印Ｅ−Ｆ方向）に揺動すると、ピンチローラ３５が軸３６Ａを中心として上方（矢印Ｅ方向）に移動し、繰り出しローラ３０が軸２８Ａを中心として下方（矢印Ｆ方向）に移動する。
【００３４】
次に、ロボット走行体１を矢印Ｂ方向に後退させる（制御盤６側に戻す）動作について説明する。この場合は、操作者７が制御盤６を操作してロボット走行体１を所定の速度で後退させる指令を出すと、ロボット走行体１の後退する速度に対応して、モータ１２が逆方向に所定の回転数で駆動する。モータ１２を逆方向に駆動することにより、ケーブルドラム１４が図２中反時計方向に回転し、繰り出しローラ３０は一方向クラッチ３３により回転することがなく空回りする。したがって、ケーブル４はケーブルドラム１４の回転のみによってケーブルドラム１４に巻き取られる。
【００３５】
このとき、太陽ギア３２が図６に示すように軸３１を回転中心として反時計方向に回転しているため、第３のレバー６３が遊星ギア６４を介して軸３１を揺動中心として時計方向に揺動する。したがって、カムフォロア７０がカム７２のカム面７２ａに係合するから、繰り出しローラ３０とピンチローラ３５とは互いに離間した状態が保持される。したがって、仮にケーブル４が図３に二点鎖線で示すように斜行したとしても、ケーブル４が繰り出しローラ３０およびピンチローラ３５に引きずられるようなことがない。このため、ケーブルドラム１４に巻き取られる側のケーブル４に必要以上の過負荷がかかるようなことがないから、ケーブル４が断線したり、ケーブルドラム１４を駆動しているモータ１２に負荷がかかるようなことがない。
【００３６】
また、一つのモータ１２によって、ケーブルドラム１４、トラバースカム軸１５、繰り出しローラ３０を駆動するようにしたことにより、部品点数の削減と製造コストの低減とを図ることができる。
【００３７】
なお、本発明の実施の形態においては、モータギア４２と伝達ギア３２との間に増速ギア列５１を介装したが、伝達ギア列５３の替わりに減速ギア列を介装し、増速ギア列５１の替わりに伝達ギア列または減速ギア列を介装してもよく、要はケーブルドラム１４によるケーブル４の繰り出し速度よりも繰り出しローラ３０によるケーブル４の繰り出し速度を速くするようにすればよい。また、同じモータ１２によって、ケーブルドラム１４と繰り出しローラ３０とを駆動するようにしたが、個別のモータによって駆動するようにしてもよく、その場合は一方向クラッチ３３は不要になり、太陽ギア３２を繰り出しローラ３０に一体的に取り付けるようにすればよい。
【符号の説明】
【００３８】
１…ロボット走行体、４…ケーブル、５…走行体用ケーブル処理装置、６…操作盤、７…操作者、１２…モータ、１４…ケーブルドラム、１５…トラバースカム軸、２０…ケーブル案内用ローラ、２３Ａ，２３Ｂ…ガイドローラ、２７Ａ…第１のレバー、３０…繰り出しローラ、３２…太陽ギア、３３…一方向クラッチ、３５…ピンチローラ、３７Ａ…第２のレバー、３８…引張りコイルばね（付勢手段）、６３…第３のレバー、６４…遊星ギア、７０…カムフォロア、７２…カム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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