(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役用のフォークと、前記フォークを操作するための縦長矩形状の油圧操作部が表示された表示手段と、前記表示手段に設けられ、前記油圧操作部に対するタッチ操作を検出するためのタッチセンサと、前記タッチセンサからの検出信号を受けて、前記フォークの動作を制御する制御手段とを備えたフォークリフトであって、
前記油圧操作部は、
中央に設定された１つの基準位置と、前記基準位置の上側に設定された上部領域と、前記基準位置の下側に設定された下部領域とで構成され、
前記制御手段は、
前記タッチセンサが、オペレータの２本の指が前記基準位置にタッチされ、前記２本の指のいずれか一方の指が前記基準位置にタッチされたまま、他方の指が基準位置から前記上部領域へ上方向にスライド操作されたことを検出すると、前記フォークを起動し、それから前記２本の指の双方がタッチされ続けていることを検出している間、前記フォークを第１の方向に動作させ続け、前記２本の指の双方またはいずれか一方のタッチが解除されたことを検出すると、前記フォークの動作を停止させ、
前記タッチセンサが、前記オペレータの前記２本の指が基準位置にタッチされ、前記２本の指のいずれか一方の指が前記基準位置にタッチされたまま、他方の指が基準位置から前記下部領域へ下方向にスライド操作されたことを検出すると、前記フォークを起動し、それから前記２本の指の双方がタッチされ続けていることを検出している間、前記フォークを第２の方向に動作させ続け、前記２本の指の双方またはいずれか一方のタッチが解除されたことを検出すると、前記フォークの動作を停止させ、
前記フォークの動作速度を、前記基準位置とスライド操作する指のタッチ位置との距離に比例させることを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
前記フォークの前記動作速度を認識できるように、前記油圧操作部の前記基準位置から前記タッチ位置までの領域は視覚的に変化することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記油圧操作部は前記フォークのリフト操作をするためのもので、前記第１の方向は前記フォークが上昇する方向で、前記第２の方向は前記フォークが下降する方向であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示手段に表示された油圧操作部をタッチ操作して、フォークを操作するフォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のフォークリフトでは、図７に示すように、荷役用のフォークを操作するための油圧操作レバー２２が運転室２０の前側の操作台２１に設けられている。この油圧操作レバー２２は、フォークを上昇・下降させるためのリフトレバー２２ａと、フォークを前傾・後傾させるためのティルトレバー２２ｂと、フォークを前進・後進させるためのリーチレバー２２ｃとがある。オペレータは運転室２０に搭乗して油圧操作レバー２２を傾動すると、油圧装置が駆動し、フォーク１４は油圧操作レバー２２の操作量に応じて動作する。
【０００３】
油圧操作レバー２２を操作して、油圧装置を駆動させるためには、油圧操作レバー２２の傾動を検出するためにマイクロスイッチを設ける必要がある。しかしながら、マイクロスイッチは消耗品であるため、定期的に調整および交換するといったメンテナンスが必要である。
【０００４】
例えば、特許文献１に示すフォークリフトは、機械的な油圧操作レバー２２を設ける代わりに、タッチパネル式のモニタディスプレイを設け、ディスプレイ上にフォークを操作するためのタッチスイッチを表示させている。オペレータがディスプレイ上のタッチスイッチを指でタッチ操作することで、油圧装置が駆動し、フォークがリフトアップまたはリフトダウンする。この特許文献１のフォークリフトでは、図７に示すような機械的な油圧操作レバー２２が不要となるため、上記のようなメンテナンスが不要となり、また省スペース化が向上する。さらに、ディスプレイを指でタッチ操作する構成により、油圧操作レバー２２を操作する際に必要だった操作力は不要となり、操作性は向上する。
【０００５】
しかしながら、このようにディスプレイをタッチ操作して、フォークを操作するフォークリフトでは、フォークの誤動作が生じやすい。例えば、オペレータがディスプレイに誤って触れてしまうことで、オペレータの意思に反してフォークを動作させてしまうことがある。このようなフォークの誤動作は、フォークからの荷の落下や、事故の発生を招く虞があるため、非常に危険である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平０７−２４２４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、表示手段に表示された油圧操作部をタッチ操作してフォークを操作するフォークリフトであって、フォークの誤動作を防止できるフォークリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、荷役用のフォークと、フォークを操作するための縦長矩形状の油圧操作部が表示された表示手段と、表示手段に設けられ、油圧操作部に対するタッチ操作を検出するためのタッチセンサと、タッチセンサからの検出信号を受けて、フォークの動作を制御する制御手段とを備えたフォークリフトであって、
油圧操作部は、中央に設定された１つの基準位置と、基準位置の上側に設定された上部領域と、基準位置の下側に設定された下部領域とで構成され、
制御手段は、
タッチセンサが、オペレータの２本の指が基準位置にタッチされ、２本の指のいずれか一方の指が基準位置にタッチされたまま、他方の指が基準位置から上部領域へ上方向にスライド操作されたことを検出すると、フォークを起動し、それから２本の指の双方がタッチされ続けていることを検出している間、フォークを第１の方向に動作させ続け、２本の指の双方またはいずれか一方のタッチが解除されたことを検出すると、フォークの動作を停止させ、
タッチセンサが、オペレータの２本の指が基準位置にタッチされ、２本の指のいずれか一方の指が基準位置にタッチされたまま、他方の指が基準位置から下部領域へ下方向にスライド操作されたことを検出すると、フォークを起動し、それから２本の指の双方がタッチされ続けていることを検出している間、フォークを第２の方向に動作させ続け、２本の指の双方またはいずれか一方のタッチが解除されたことを検出すると、フォークの動作を停止させ、
フォークの動作速度を、基準位置とスライド操作する指のタッチ位置との距離に比例させる。
【００１０】
好ましくは、フォークの動作速度を認識できるように、油圧操作部の基準位置からタッチ位置までの領域は視覚的に変化する。
【００１１】
好ましくは、油圧操作部はフォークのリフト操作をするためのもので、第１の方向はフォークが上昇する方向で、第２の方向はフォークが下降する方向である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るフォークリフトは、上記の通り、オペレータが２本の指で基準位置をタッチして、一方の指は基準位置をタッチした状態のままで、他方の指で基準位置から上方向または下方向にスライド操作しない限り、フォークは起動しない。すなわち、１本の指でなく２本の指を用いないと、そして２本の指を意図的に操作しないと、フォークは起動しない。したがって、オペレータが誤って油圧操作部に触れてしまっても、フォークが起動することはない。
【００１３】
さらに、フォークを起動させてからは、２本の指の双方をタッチしていないとフォークは動作し続けず、２本の指の双方またはいずれか一方のタッチを解除すれば、フォークの動作は直ちに停止する。そのため、オペレータの意思に反してフォークが動作し続けるようなことを防止できる。
【００１４】
こうして本発明に係るフォークリフトでは、フォークが誤動作することを確実に防止でき、結果、フォークの誤動作によるフォークからの荷の落下および事故の発生を防止でき、フォークリフトの安全性は向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係るフォークリフトの斜視図である。
【図２】本発明に係るフォークリフトの運転室を示す図である。
【図３】本発明に係るフォークリフトの説明図である。
【図４】表示手段の構成を示す図である。
【図５】タッチ操作によるフォークの操作を説明する図である。
【図６】表示手段の他の構成を示す図である。
【図７】従来のフォークリフトの運転室を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面に基づいて、本発明に係るフォークリフト（以下、単にフォークリフトという）について説明する。図１に示すように、フォークリフトはリーチ型フォークリフトであって、車体１の前方に、車体１の両側から前方にのびる一対のストラドルレッグ１０と、ストラドルレッグ１０に沿って前後に移動可能なキャリッジ１１とを備える。フォークリフトは、キャリッジ１１に立設された一対のマスト１２と、マスト１２に沿って昇降可能に設けられたリフトブラケット１３と、リフトブラケット１３の前方に設けられた荷役用の一対のフォーク１４とを備える。
【００１７】
フォークリフトは、リフトブラケット１３を昇降させるためのリフトシリンダ１５を備える。リフトシリンダ１５は、油圧シリンダであり、伸縮方向が上下方向となるようにマスト１２に起立して設けられる。リフトシリンダ１５が伸長すると、リフトブラケット１３はマスト１２に案内されて上昇し、リフトブラケット１３とともにフォーク１４も上昇する。一方、リフトシリンダ１５が短縮すると、リフトブラケット１３はマスト１２に案内されて下降し、リフトブラケット１３とともにフォーク１４も下降する。このように、リフトシリンダ１５の伸縮によって、フォーク１４のリフト動作が行われる。
【００１８】
リフトブラケット１３は、車体１の左右方向に設けられたシャフト１６と、上端がシャフト１６に回動可能に支持されたティルトブラケット１７と備える。左右一対のフォーク１４は、後面にティルトブラケット１７が当接した状態でシャフト１６に支持される。さらに、フォークリフトは、ティルトブラケット１７を前後に揺動するためのティルトシリンダ１８を備える。ティルトシリンダ１８は、油圧シリンダであり、そのロッド部がティルトブラケット１７の後面に接触するようにリフトブラケット１３に支持される。ティルトシリンダ１８を伸長すると、ティルトブラケット１７およびフォーク１４がシャフト１６を中心として前方に回動し、フォーク１４は後傾する。一方、ティルトシリンダ１８を短縮すると、ティルトブラケット１７およびフォーク１４がシャフト１６を中心として後方に回動し、フォーク１４は前傾する。このように、ティルトシリンダ１８の伸縮によって、フォーク１４のティルト動作が行われる。
【００１９】
フォークリフトは、キャリッジ１１を車体１の前後方向に移動させるためのリーチシリンダ１９を備える。リーチシリンダ１９は、油圧シリンダであり、伸縮方向が車体１の前後方向となるように、車体１とキャリッジ１１との間に設けられる。リーチシリンダ１９が伸長すると、キャリッジ１１はストラドルレッグ１０に案内されて前進し、マスト１２と一体的にフォーク１４が前進（リーチアウト）する。一方、リーチシリンダ１９が短縮すると、キャリッジ１１はストラドルレッグ１０に案内されて後進し、マスト１２と一体的にフォーク１４が後進（リーチイン）する。このように、リーチシリンダ１９の伸縮によって、フォーク１４のリーチ動作が行われる。
【００２０】
図１および図２に示すように、車体１の後部には、オペレータが搭乗するための運転室２０が形成される。車体１の上部で、運転室２０の前方には、フォークリフトを操作するための操作台２１が形成される。
【００２１】
フォークリフトは、オペレータのタッチ操作でフォーク１４を操作するための表示装置２（表示手段）を備える。さらに、フォークリフトは、オペレータの表示装置２上でのタッチ操作による入力を受けて、上記したフォーク１４の動作を制御するためのＭＰＵなどからなる制御装置３（制御手段）を備える。制御装置３は、フォーク１４の動作を制御するだけでなく、フォークリフトの走行制御など様々な制御を行う。表示装置２は操作台２１上に設けられ、制御装置３は車体１の内部に設けられる。
【００２２】
表示装置２は、タッチパネル式である。表示装置２は、図３に示すように、情報を表示するためのディスプレイ２４と、オペレータのタッチ操作を検出するためのタッチセンサ２５とを備える。タッチセンサ２５はディスプレイ２４全体に貼り付けられ、ディスプレイ２４へのタップ操作、ダブルタップ操作、スライド操作、フリック操作（ディスプレイ２４をタッチして軽くはじく操作）などといった様々なタッチ操作を検出し、またタッチ操作の操作位置、操作方向、操作速度などを検出可能である。タッチセンサ２５からの検出信号はデコーダ２６を介して制御装置３へ出力される。
【００２３】
表示装置２と制御装置３と間の通信方式は、ＲＳ２３２Ｃ、ＣＡＮ、ＵＳＢなどの有線通信、またはWi-Fiなどの無線ＬＡＮなどによる無線通信である。通信方式が無線通信の場合、表示装置２および制御装置３に通信機器２７が設けられる。そして、無線通信の場合、表示装置２を操作台２１の所定の位置に設置する必要はなく、車体１の任意の位置に配置することができる。また、オペレータは表示装置２を携帯しながらフォーク１４を操作できる。これにより、オペレータは、自由な操作姿勢でフォーク１４の操作が可能となる。
【００２４】
フォークリフトは、フォーク１４の揚高を連続的に検出するリフト揚高検出センサ３０と、フォーク１４のティルト角度を連続的に検出するティルト検出センサ３１と、フォーク１４のリーチ距離を連続的に検出するリーチ検出センサ３２とを備える。
【００２５】
また、フォークリフトは、上記の各油圧シリンダ１５、１８、１９を伸縮させるための油圧モータ３４と、油圧モータ３４の出力を制御するためのモータドライバ３３と、油圧モータ３４の回転を検出するための回転検出エンコーダ３５とを備える。制御装置３は、タッチ操作によるタッチセンサ２５からの検出信号を受けると、モータドライバ３３を介して油圧モータ３４を駆動させる。油圧モータ３４が駆動することで油圧シリンダ１５、１８、１９は動作し、検出センサ３０、３１、３２はフォーク１４の位置（揚高、ティルト角度、リーチ距離）を検出し、フォーク１４の動作がタッチ操作に対応するように制御される。
【００２６】
次に、表示装置２の具体的な表示内容について説明する。表示装置２のディスプレイ２４には、図４に示すように、フォーク１４を操作するための油圧操作部４、５、６が複数表示される。油圧操作部４、５、６は、左から順に、リフト操作をするためのリフト操作部４、ティルト操作をするためのティルト操作部５、リーチ操作をするためのリーチ操作部６である。
【００２７】
油圧操作部４、５、６は縦長矩形状である。油圧操作部４、５、６は、その中央に設定された基準位置４０、５０、６０と、基準位置４０、５０、６０の上側に設定された上部領域４１、５１、６１と、基準位置４０、５０、６０の下側に設定された下部領域４２、５２、６２とで構成される。
【００２８】
オペレータが油圧操作部４、５、６に対して所定のタッチ操作をすると、タッチセンサ２５が当該タッチ操作を検出し、制御装置３はタッチセンサ２５の検出信号に基づき、フォーク１４を第１の方向（リフトアップ、前傾、リーチアウト）または第２の方向（リフトダウン、後傾、リーチイン）へと動作させる。以下、リフト操作部４を例にして、フォーク１４を昇降させる具体的な操作について説明する。
【００２９】
オペレータは、図５（ａ）に示すように、２本の指（例えば、人差指８０と親指８１）を用いてリフト操作を行う。まず、２本の指８０、８１でリフト操作部４の基準位置４０をタッチする。そして、その状態から、オペレータは親指８１で基準位置４０をタッチしたまま、人差指８０で基準位置４０から上部領域４１に向けて、図５（ｂ）に示すように、上方向にスライド操作する。タッチセンサ２５がオペレータの２本の指８０、８１による当該タッチ操作を検出すると、制御装置３はフォーク１４を起動させる。
【００３０】
それから、タッチセンサ２５が２本の指８０、８１のいずれのタッチも解除されず、双方の指８０、８１がタッチされ続けていることを検出している間は、制御装置３はフォーク１４を上昇させ続ける。すなわち、オペレータは親指８１を基準位置４０から離すことなく、そして、スライド操作した人差指８０を上部領域４１から離すことなく、２本の指８０、８１の双方をタッチし続けると、フォーク１４が上昇し続ける。
【００３１】
そして、タッチセンサ２５が２本の指８０、８１の双方またはいずれか一方のタッチが解除されたことを検出した場合、制御装置３はフォーク１４の上昇を停止させる。すなわち、オペレータは親指８０を基準位置４０から離したり、または人差指８０を上部領域４１から離したりして、２本の指８０、８１の双方またはいずれか一方のタッチを解除すると、フォーク１４は停止する。オペレータは、フォーク１４を停止させた後、再びフォーク１４を上昇させる場合、上記の一連のタッチ操作を再度行う。
【００３２】
また、フォーク１４を下降させる操作も同様の構成である。オペレータは、図５（ａ）に示したように、２本の指８０、８１で基準位置４０をタッチした状態から、人差指８０で基準位置４０をタッチしたまま、図５（ｃ）に示すように、親指８１で基準位置４０から下部領域４２に向かって下方向にスライド操作する。タッチセンサ２５が、オペレータの当該タッチ操作を検出すると、制御装置３はフォーク１４を起動させる。
【００３３】
それから、タッチセンサ２５が２本の指８０、８１のいずれのタッチも解除されず、双方の指８０、８１がタッチされ続けていることを検出している間は、制御装置３はフォーク１４を下降させ続ける。すなわち、オペレータは人差指８０を基準位置４０から離すことなく、そして、スライド操作した親指８１を下部領域４２から離すことなく、２本の指８０、８１の双方をタッチし続けると、フォーク１４が下降し続ける。
【００３４】
そして、タッチセンサ２５が２本の指８０、８１の双方またはいずれか一方のタッチが解除されたことを検出した場合、制御装置３はフォーク１４の下降を停止させる。すなわち、オペレータは人差指８０を基準位置４０から離したり、または親指８１を下部領域４２から離したりして、２本の指８０、８１の双方またはいずれか一方のタッチを解除すると、フォーク１４は停止する。
【００３５】
このように、オペレータは、２本の指８０、８１でリフト操作部４に対して上述した一連のタッチ操作をすることで、フォーク１４のリフト操作ができる。
【００３６】
ティルト操作５およびリーチ操作部６も、上記のリフト操作部４と同様の構成を備える。ティルト操作部５では、基準位置５０から上部領域５１に向かって上方向にスライド操作をした場合、フォーク１４は前傾する方向にティルトする。そして、基準位置５０から下部領域５２に向かって下方向にスライド操作をした場合、フォーク１４は後傾する方向にティルトする。
【００３７】
リーチ操作部６では、基準位置６０から上部領域６１に向かって上方向にスライド操作をした場合、フォーク１４は前進（リーチアウト）する。そして、基準位置６０から下部領域６２に向かって下方向にスライド操作した場合、フォーク１４は後進（リーチイン）する。
【００３８】
上記のように、フォークリフトは、オペレータが２本の指８０、８１で基準位置４０、５０、６０をタッチし、それから一方の指は基準位置４０、５０、６０をタッチした状態のままで、他方の指で基準位置４０、５０、６０から上方向または下方向にスライド操作しない限り、フォーク１４は起動しない。したがって、例えば、オペレータの１本の指が油圧操作部４、５、６に誤って触れることで、油圧操作部４、５、６に対してタップ操作やスライド操作などをしてしまっても、フォーク１４は起動することはない。また、例えば、２本の指が油圧操作部４、５、６に誤って触れることで、油圧操作部４、５、６に対して、２箇所同時にタップ操作してしまっても、フォーク１４は起動することはない。すなわち、オペレータが１本の指でなく２本の指を用いて、さらにその２本の指を意図的に操作しない限りフォーク１４を起動させることができない。したがって、オペレータが誤って油圧操作部４、５、６にタッチしてしまい、フォーク１４がオペレータの意思に反して起動することを防止できる。
【００３９】
そして、フォーク１４を起動させてからも、双方の指８０、８１が油圧操作部４、５、６をタッチしていないとフォーク１４は動作し続けず、２本の指８０、８１の双方またはいずれか一方の指を油圧操作部４、５、６から離せば、フォーク１４の動作は直ちに停止する。したがって、オペレータの意思に反してフォーク１４が動作し続けることを防止できる。
【００４０】
このように、フォークリフトでは、オペレータが誤ってディスプレイ２４に触れてしまうことで生じるフォーク１４の誤動作を確実に防止できる。結果、フォーク１４の誤動作によって生じるフォーク１４からの荷の落下、事故の発生を防止でき、フォークリフトの安全性は向上する。
【００４１】
また、制御装置３は、フォーク１４を動作させるに際に、タッチセンサ２５からの検出信号に基づき、基準位置４０、５０、６０と、基準位置４０、５０、６０から上部領域４１、５１、６１または下部領域４２、５２、６２へスライド操作する指のタッチ位置との距離を演算し、フォーク１４の動作速度（リフト速度、ティルト速度、リーチ速度）をこの距離に比例させる。
【００４２】
例えば、図５（ｂ）に示すように、リフト操作部４によってフォーク１４を上昇させる場合において、制御装置３はタッチセンサ２５からの検出信号に基づき、基準位置４０と、スライド操作をする人差指８０の上部領域４１のタッチ位置８０ａとの距離Ｌ（上部領域４１の下端からタッチ位置８０ａまでの距離）を演算する。そして、制御装置３は、演算した距離Ｌが小さい場合はフォーク１４の上昇速度を小さくし、演算した距離Ｌが大きい場合はフォーク１４の上昇速度を大きくし、距離Ｌが大きい程、フォーク１４の上昇速度を大きくする。
【００４３】
フォーク１４を下降させる場合も同様である。図５（ｃ）に示すように、制御装置３は、タッチセンサ２５からの検出信号に基づき、基準位置４０と、スライド操作する親指８１の下部領域４２のタッチ位置８１ａとの距離Ｌ’（下部領域４２の上端からタッチ位置８１ａまでの距離）を演算する。演算した距離Ｌ’が小さい場合はフォークの下降速度を小さくし、演算した距離Ｌ’が大きい場合はフォーク１４の下降速度を大きくし、距離Ｌ’が大きい程、フォーク１４の下降速度を大きくする。
【００４４】
したがって、基準位置４０からのスライド距離が大きいほどリフト速度を速くでき、タッチ位置８０ａ、８１ａが上部領域４１の上端または下部領域４２の下端であれば、リフト速度は最大となる。
【００４５】
例えば、図５（ｂ）、（ｃ）に示されるように、スライド操作した指（図５（ｂ）では人差指８０、図５（ｃ）では親指８１）を止めて、上部領域４１、下部領域４２の同じ位置をタッチし続けると、距離Ｌ、Ｌ’は一定であるため、フォーク１４は一定のリフト速度でリフト動作し続ける。そして、そこからさらに、スライド操作して止めた指８０、８１を、タッチを解除することなく基準位置４０から離間する方向にスライド操作すれば、距離Ｌ、Ｌ’は大きくなるため、リフト速度がさらに大きくなるように速度変更できる。または、スライド操作して止めた指８０、８１を、そこから、タッチを解除することなく基準位置４０に近接する方向にスライド操作をすれば、距離Ｌ、Ｌ’は小さくなるため、リフト速度が小さくなるように速度変更できる。こうして、オペレータは自由にフォーク１４のリフト速度を調整することができ、操作性は向上する。
【００４６】
ティルト操作部５およびリーチ操作部６も、リフト操作部４と同様であり、これによりティルト速度、リーチ速度をオペレータが自由に調整できる。
【００４７】
上記の構成によって、フォーク１４を操作する方法では、オペレータはスライド操作する指８０、８１の感覚により、フォーク１４の動作速度を把握できる。また、実施例に示すように、片手側の指８０、８１だけで操作する場合、オペレータは、２本の指８０、８１の開き具合によっても、フォーク１４の動作速度を把握でき、フォーク１４の操作がしやすい。なお、実施例に示すように、片手側の指８０、８１を２本使って操作することに限定されず、左手の指および右手の指をそれぞれ一本ずつ使って、操作してもよい。
【００４８】
さらに、油圧操作部４、５、６では、上記のように基準位置４０、５０、６０とタッチ位置８０ａ、８１ａとの距離Ｌ、Ｌ’をフォーク１４の動作速度に比例させる構成において、フォーク１４の動作速度を認識し易いように、油圧操作部４、５、６の基準位置４０、５０、６０からタッチ位置８０ａ、８１ａまでの領域を視覚的に変化させる。
【００４９】
図５（ｂ）に示されるように、フォーク１４を上昇させる場合において、上部領域４１における、基準位置４０（上部領域４１の下端）からスライド操作する人差指８０のタッチ位置８０ａまでの領域４１ａは、色が変化するまたは模様が付されるなどにより、視覚的に変化する。図５（ｃ）に示されるように、フォーク１４を下降させる場合において、下部領域４２における、基準位置４０（下部領域４２の上端）からスライド操作する親指８１のタッチ位置８１ａまでの領域４２ａは、色が変化するまたは模様が付されるなどにより、視覚的に変化する。なお、ティルト操作部５およびリーチ操作部６も、リフト操作部４と同様の構成である。
【００５０】
この構成により、オペレータは、上部領域４１または下部領域４２に対する視覚的に変化した領域４１ａ、４２ａの割合を見れば、フォーク１４の動作速度が認識できる。視覚的に変化した領域４１ａ、４２ａの割合が多ければ、リフト速度が大きいと解る。こうして、オペレータは、指８０、８１の感覚だけでなく、視覚的にもフォーク１４の動作速度が把握でき、フォーク１４の操作性がさらに向上する。
【００５１】
また、図６に示す通り、表示装置２のディスプレイ２４には、油圧操作部４、５、６だけでなく、フォークリフトを走行操作するための走行操作部７を表示してもよい。走行操作部７は、油圧操作部４、５、６と同様の構成を有し、中央に設定された基準位置７０と、基準位置７０の上側に設定された上部領域７１と、基準位置７０の下側に設定された下部領域７２とで構成される。
【００５２】
フォークリフトは、図３に示す通り、フォークリフトを走行させるための走行モータ７４と、走行モータ７４の出力を制御するためのモータドライバ７３と、走行モータ７４の回転を検出するための回転検出エンコーダ７５とを備える。制御装置３は、タッチセンサ２５からの検出信号およびアクセルセンサ７６からの検出信号を受けると、モータドライバ７３を介して走行モータ７４を駆動し、走行操作部７に対するタッチ操作に応じた走行制御を行う。
【００５３】
走行操作部７の操作方法は、油圧操作部４、５、６の操作方法と同様である。すなわち、オペレータが２本の指８０、８１の双方で基準位置７０をタッチし、一方の指は基準位置７０をタッチした状態のままで、他方の指で基準位置７０から上方向または下方向にスライド操作することで、フォークリフトの走行が開始する。
【００５４】
走行操作部７では、基準位置７０から上部領域７１に向かって上方向にスライド操作するとフォークリフトは前進し、基準位置７０から下部領域７２に向かって下方向にスライド操作するとフォークリフトが後進する。そして、それから２本の指８０、８１の双方をタッチし続ければ、フォークリフトは走行し続け、２本の指８０、８１の双方またはいずれか一方のタッチを解除すれば、フォークリフトは直ちに走行停止する。そして、基準位置７０と、スライド操作する指のタッチ位置８０ａ、８１ａとの距離は、フォークリフトの走行速度に比例する。
【００５５】
このような構成によってフォークリフトの走行制御をすることで、図７に示す従来のフォークリフトに設けられていた走行レバー２３は不要となる。そして、一つの表示装置２で油圧操作および走行操作ができる。
【符号の説明】
【００５６】
１４  フォーク
２  表示装置（表示手段）
２４  ディスプレイ
２５  タッチセンサ
３  制御装置（制御手段）
４、５、６  油圧操作部
４０、５０、６０  基準位置
８０、８１  オペレータの指
８０ａ、８１ａ  タッチ位置
Ｌ、Ｌ’  基準位置からタッチ位置までの距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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