(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御手段（６１、２６１）から出力される指令信号（Ｓ１ｃ）に応じて自動変速機のアクチュエータ（５）の通電状態を調節するとともに、前記アクチュエータ（５）への通電状態を示すモニタ信号（Ｓ１ｍ）を前記制御手段に向けて出力する駆動回路（６２、２６２）を備える自動変速機の制御装置において、
前記指令信号（Ｓ１ｃ）と前記モニタ信号（Ｓ１ｍ）とに基づいて、前記指令信号の信号伝達回路と前記モニタ信号の信号伝達回路とを含む電気回路の異常を判定する回路判定手段（６１ａ）と、
前記自動変速機（４）の実際の変速比が、目標とする変速比にあるか否かを判定することにより、前記アクチュエータの機能が正常か異常かを判定する機能判定手段（６１ｂ）と、
前記回路判定手段により前記電気回路の異常が判定され、かつ前記機能判定手段により前記アクチュエータの機能の異常が判定される場合と、前記回路判定手段により前記電気回路の異常が判定され、かつ前記機能判定手段により前記アクチュエータの機能の正常が判定される場合とに応じて、それぞれ異なる対策処置を提供する対策処置手段（６１ｃ）とを備えることを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項２】
前記対策処置手段は、
前記電気回路の異常が判定され、かつ前記アクチュエータの機能の異常が判定される場合には、前記指令信号の信号伝達回路の異常に対応した第１の対策処置（１０８）を提供し、
前記電気回路の異常が判定され、かつ前記アクチュエータの機能の正常が判定される場合には、前記モニタ信号の信号伝達回路の異常に対応した第２の対策処置（１０５）を提供することを特徴とする請求項１に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項３】
前記第１の対策処置（１０８）は、前記指令信号による前記自動変速機の制御の停止であり、
前記第２の対策処置（１０５）は、前記指令信号による前記自動変速機の制御の継続であることを特徴とする請求項２に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項４】
さらに、前記駆動回路（６２、２６２）に設けられ、前記駆動回路に入力された前記指令信号の異常を判定する信号判定手段（６２ａ）と、
前記駆動回路に設けられ、前記指令信号の異常が判定されると、前記指令信号に応じることなく、代替的な制御によって前記アクチュエータの通電状態を制御させる制御切換手段（６２ｂ）とを備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の自動変速機の制御装置。
【請求項５】
前記信号判定手段（６２ａ）は、前記指令信号の電圧レベルに基づいて異常を判定することを特徴とする請求項４に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項６】
前記指令信号に対応するバックアップ信号（Ｓ１ｂ）が前記制御手段から前記駆動回路へ与えられるように構成されており、
前記制御切換手段（６２ｂ）は、前記バックアップ信号に応じて前記アクチュエータの通電状態を制御させることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の自動変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自動変速機のソレノイドを駆動するための回路における電気的な故障を検出する装置を開示している。この装置は、故障が検出されると、ソレノイドへの通電を遮断する。この技術では、マイコンからの指令信号と、ソレノイドの駆動回路からのモニタ信号とを照合することにより電気的な故障を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１−１６９１５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術の構成では、マイコンから駆動回路への指令信号のための回路における故障と、駆動回路からマイコンへのモニタ信号のための回路における故障とが区別されない。このため、モニタ信号のための回路だけに故障があるときにも、ソレノイドへの通電が遮断される。モニタ信号のための回路だけに故障があるときには、自動変速機はその本来の機能を発揮できる場合がある。つまり、従来の技術では、過剰に自動変速機の機能を制限するおそれがあった。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動変速機のソレノイドを駆動するための回路の異常箇所を特定し、異常箇所に応じた適切な対策処置をとることができる自動変速機の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、制御手段（６１、２６１）から出力される指令信号（Ｓ１ｃ）に応じて自動変速機のアクチュエータ（５）の通電状態を調節するとともに、アクチュエータ（５）への通電状態を示すモニタ信号（Ｓ１ｍ）を制御手段に向けて出力する駆動回路（６２、２６２）を備える自動変速機の制御装置において、指令信号（Ｓ１ｃ）とモニタ信号（Ｓ１ｍ）とに基づいて、指令信号の信号伝達回路とモニタ信号の信号伝達回路とを含む電気回路の異常を判定する回路判定手段（６１ａ）と、自動変速機（４）の実際の変速比が、目標とする変速比にあるか否かを判定することにより、アクチュエータの機能が正常か異常かを判定する機能判定手段（６１ｂ）と、回路判定手段により電気回路の異常が判定され、かつ機能判定手段によりアクチュエータの機能の異常が判定される場合と、回路判定手段により電気回路の異常が判定され、かつ機能判定手段によりアクチュエータの機能の正常が判定される場合とに応じて、それぞれ異なる対策処置を提供する対策処置手段（６１ｃ）とを備えることを特徴とする。
【０００８】
この構成によると、自動変速機の制御装置は、制御手段と、駆動回路と、自動変速機のアクチュエータとを備える。制御手段は、指令信号を出力する。駆動回路は、指令信号に応じて自動変速機のアクチュエータの通電状態を調節する。さらに、駆動回路は、アクチュエータへの通電状態を示すモニタ信号を制御手段に向けて出力する。制御手段は、回路判定手段と、機能判定手段と、対策処置手段とを備えることができる。回路判定手段は、指令信号とモニタ信号とに基づいて、指令信号の信号伝達回路とモニタ信号の信号伝達回路とを含む電気回路の異常を判定する。機能判定手段は、自動変速機の実際の変速比と目標とする変速比とに基づいてアクチュエータの機能が正常か異常かを判定する。対策処置手段は、異常の場合に応じて、それぞれ異なる対策処置を提供する。ここでは、電気回路の異常が判定され、かつアクチュエータの機能の異常が判定される場合と、電気回路の異常が判定され、かつアクチュエータの機能の正常が判定される場合とに応じて、それぞれ異なる対策処置が提供される。この結果、回路判定と、機能判定との組み合わせによって、異常状態を識別し、異常状態に応じた対策処置を提供することができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、対策処置手段は、電気回路の異常が判定され、かつアクチュエータの機能の異常が判定される場合には、指令信号の信号伝達回路の異常に対応した第１の対策処置（１０８）を提供し、電気回路の異常が判定され、かつアクチュエータの機能の正常が判定される場合には、モニタ信号の信号伝達回路の異常に対応した第２の対策処置（１０５）を提供することを特徴とする。この構成によると、指令信号の信号伝達回路に異常があると予測される場合には、その異常に対応した第１の対策処置が提供される。また、モニタ信号の信号伝達回路に異常があると予測される場合には、その異常に対応した第２の対策処置が提供される。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、第１の対策処置（１０８）は、指令信号による自動変速機の制御の停止であり、第２の対策処置（１０５）は、指令信号による自動変速機の制御の継続であることを特徴とする。この構成によると、指令信号の信号伝達回路に異常があると予測される場合には、指令信号による自動変速機の制御が停止される。また、モニタ信号の信号伝達回路に異常があると予測される場合には、電気回路の異常にもかかわらず、指令信号による自動変速機の制御が継続される。この結果、自動変速機の通常の制御が停止されるような対策処置が過剰にとられることが回避される。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、さらに、駆動回路（６２、２６２）に設けられ、駆動回路に入力された指令信号の異常を判定する信号判定手段（６２ａ）と、駆動回路に設けられ、指令信号の異常が判定されると、指令信号に応じることなく、代替的な制御によってアクチュエータの通電状態を制御させる制御切換手段（６２ｂ）とを備えることを特徴とする。この構成によると、駆動回路において指令信号の異常が判定される。さらに、駆動回路において、指令信号に依存しない代替的な制御への切換えが実行される。このため、アクチュエータの制御が中断されることなく、指令信号に応じた駆動から、代替的な駆動へ切換えることができる。また、指令信号の異常時に、代替的な制御によってアクチュエータの駆動を継続できるから、自動変速機の通常の制御が停止されるような対策処置が過剰にとられることが回避される。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、信号判定手段（６２ａ）は、指令信号の電圧レベルに基づいて異常を判定することを特徴とする。この構成によると、指令信号の電圧レベルに基づいて指令信号の異常を判定することができる。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、指令信号に対応するバックアップ信号（Ｓ１ｂ）が制御手段から駆動回路へ与えられるように構成されており、制御切換手段（６２ｂ）は、バックアップ信号に応じてアクチュエータの通電状態を制御させることを特徴とする。この構成によると、駆動回路において指令信号の異常が判定されると、バックアップ信号に応じてアクチュエータの通電状態が制御される。このため、アクチュエータの制御が中断されることなく、指令信号に応じた駆動から、バックアップ信号に応じた駆動へ切換えることができる。
【００１５】
なお、特許請求の範囲および上記手段の項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明を適用した第１実施形態に係る車両用自動変速機システムを示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の制御装置の全体を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態の制御装置の一部を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態の制御装置の作動を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態の各部の信号状態を示す表である。
【図６】第１実施形態の自動変速機の変速状態を示す表である。
【図７】第１実施形態の駆動回路の作動を示す波形図である。
【図８】第１実施形態の制御装置の作動を示す波形図である。
【図９】本発明を適用した第２実施形態に係る制御装置の全体を示すブロック図である。
【図１０】第２実施形態の制御装置の一部を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。また、後続の実施形態においては、先行する実施形態で説明した事項に対応する部分に百の位だけが異なる参照符号を付加することにより対応関係を示し、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
【００１８】
（第１実施形態）
図１は、本発明を適用した第１実施形態に係る車両用自動変速機システム１を示すブロック図である。車両用自動変速機システム１は、４輪車などの車両に搭載されている。動力源２は、内燃機関および／または電動機を含むことができる。車両は、駆動輪３を備える。動力源２が出力する動力は、駆動輪３に伝達され、車両を走行させる。動力源２と車輪３との間の動力伝達経路には、自動変速機４が設けられている。自動変速機４は、動力源２の出力軸の回転を変速して駆動輪３に伝達する。自動変速機４は、トルクコンバータと、多段型または無段型の減速機とを備えることができる。自動変速機４は、複数の係合要素の係合状態を調節するための複数の油圧を制御するための油圧制御系統を備える。自動変速機４は、油圧制御系統を制御し、変速比を変化させるための複数のバルブを含むアクチュエータ５を備える。アクチュエータ５には、油圧制御系統のライン圧を制御するリニアソレノイドとの油圧を切換えるオンオフ型のソレノイドとが含まれる。自動変速機４は、機械的なフェールセーフバルブを備えない、いわゆるフェールセーフバルブレス型の自動変速機である。
【００１９】
車両用自動変速機システム１は、制御装置６を備える。制御装置６は、電子制御装置である。制御装置６は、乗員の指示に応じた変速比を提供するように、また、車両の走行状態に応じた変速比を提供するように自動変速機４を制御する。制御装置６は、目標とする変速比が得られるようにアクチュエータ５を制御する。具体的には、制御装置６は、目標とする変速比が得られるように複数のソレノイドへの通電状態を調節する。さらに、制御装置６は、複数のソレノイドの駆動回路における異常を検出する異常検出手段と、検出された異常に応じた対策処置を実行するフェールセーフ手段とを提供する。車両用自動変速機システム１は、動力源２から自動変速機４へ伝達される回転数、すなわち自動変速機４の入力回転数Ｎｉｎを検出するための回転数センサ７を備える。また、車両用自動変速機システム１は、自動変速機４から駆動輪３へ伝達される回転数、すなわち自動変速機４の出力回転数Ｎｏｕｔを検出するための回転数センサ８を備える。これら回転数センサ７、８により検出された入力回転数Ｎｉｎと出力回転数Ｎｏｕｔは、制御装置６に入力される。
【００２０】
図２は、第１実施形態の制御装置６の全体を示すブロック図である。制御装置６は、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を備えるマイクロコンピュータによって提供される。記憶媒体は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムを格納している。記憶媒体は、メモリによって提供されうる。プログラムは、制御装置６によって実行されることによって、制御装置６をこの明細書に記載される装置として機能させ、この明細書に記載される制御方法を実行するように制御装置６を機能させる。制御装置６が提供する手段は、所定の機能を達成する機能的ブロック、またはモジュールとも呼ぶことができる。
【００２１】
制御装置６は、アクチュエータ５としての複数のソレノイドＳＬ１、ＳＬ２、ＳＬ３、ＳＬ４、Ｓ１、Ｓ２への通電状態を調節する。ソレノイドＳＬ１、ＳＬ２、ＳＬ３、ＳＬ４は、リニアソレノイドである。ソレノイドＳ１、Ｓ２は、オンオフ型のソレノイドである。ソレノイドＳ１、Ｓ２は、フェールセーフソレノイドを兼用する。フェールセーフソレノイドは、それを所定の通電状態とすることによって、自動変速機４を所定のフェールセーフ状態に制御することができる。フェールセーフ状態では、自動変速機４の変速比は所定の変速比に固定される。制御装置６は、ＣＰＵ６１と、複数の駆動回路６２とを備える。複数のソレノイドＳＬ１−ＳＬ４、Ｓ１、Ｓ２のそれぞれに対応して、駆動回路６２が設けられている。駆動回路６２は、パッケージ化された半導体集積回路である。
【００２２】
ＣＰＵ６１は、対象となるソレノイドの通電状態の指令信号を出力するための端子ＣＯＭを有する。ＣＰＵ６１は、指令信号を出力する制御手段を提供する。それぞれの駆動回路６２は、指令信号を受信し、対応するソレノイドに指令信号に応じた通電状態を提供する。例えば、リニアソレノイドＳＬ１の駆動回路は、ＣＰＵ６１から出力された指令信号に応じた電流をリニアソレノイドＳＬ１に通電する。例えば、オンオフ型のソレノイドＳ１の駆動回路は、ＣＰＵ６１から出力された指令信号に応じて、ソレノイドＳ１への通電をオン状態、またはオフ状態にする。
【００２３】
駆動回路６２は、対応するソレノイドへの通電状態を示すモニタ信号を生成し、出力する。ＣＰＵ６１は、駆動回路６２から出力されるモニタ信号を受信し入力するための端子ＭＯＮを有する。
【００２４】
さらに、ＣＰＵ６１は、バックアップ信号を出力するための端子ＢＡＫを有する。バックアップ信号は、指令信号に対応する信号である。この実施形態では、指令信号は、１．０Ｖがオフ状態（０％）に対応し、４．０Ｖがオン状態（１００％）に対応するアナログ信号として端子ＣＯＭから出力される。一方、バックアップ信号は、０．０Ｖがオフ状態（０％）に対応し、５．０Ｖがオン状態（１００％）に対応するデジタル信号として端子ＢＡＫから出力される。
【００２５】
図３は、第１実施形態の制御装置６の一部を示すブロック図である。図中には、オンオフ型のソレノイドＳ１に対応するＣＰＵ６１の構成部分と、駆動回路６２と、電源回路とが図示されている。以下、オンオフ型のソレノイドＳ１を代表例としてフェールセーフのための構成と機能とを説明する。以下に述べる説明は、適用可能な範囲で、他のソレノイドＳＬ１−ＳＬ４、Ｓ２にも適用されている。
【００２６】
ＣＰＵ６１は、要求された変速状態を提供するために必要なソレノイドＳ１の通電状態を指令信号Ｓ１ｃとして端子ＣＯＭから出力する基本制御手段を備える。さらに、ＣＰＵ６１は、指令信号Ｓ１ｃに対応するバックアップ信号Ｓ１ｂを生成し、端子ＢＡＫから出力するバックアップ制御手段を備える。
【００２７】
また、ＣＰＵ６１は、回路判定手段６１ａを備える。回路判定手段６１ａは、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路とモニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路とを含む電気回路が正常であるか異常であるかを判定する。回路判定手段６１ａは、端子ＣＯＭから出力された指令信号Ｓ１ｃと端子ＭＯＮに入力されたモニタ信号Ｓ１ｍとに基づいて、それらが所定の対応関係にあるか否かによって、上記電気回路が正常であるか異常であるかを判定する。回路判定手段６１ａは、例えば、指令信号Ｓ１ｃがオン状態を示し、モニタ信号Ｓ１ｍがオン状態を示している場合には、電気回路は正常であると判定する。指令信号Ｓ１ｃがオフ状態を示し、モニタ信号Ｓ１ｍがオフ状態を示している場合にも、電気回路は正常であると判定される。一方、指令信号Ｓ１ｃがオン状態を示し、モニタ信号Ｓ１ｍがオフ状態を示している場合には、電気回路は異常であると判定される。指令信号Ｓ１ｃがオフ状態を示し、モニタ信号Ｓ１ｍがオン状態を示している場合にも、電気回路は異常であると判定される。ただし、この回路判定手段６１ａは、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路とモニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路とのいずれに異常が生じているのかを識別することはできない。
【００２８】
ＣＰＵ６１は、機能判定手段６１ｂを備える。機能判定手段６１ｂは、駆動回路６２によって制御対象となっているアクチュエータ５が正常に機能を発揮しているか否かを判定する。すなわち、機能判定手段６１ｂは、ソレノイドＳ１が要求された機能を発揮しているか否か、さらに言い換えるとソレノイドＳ１、および駆動回路６２を含むその駆動系統の全体が正常に機能しているか否かを判定する。ここでは、自動変速機４が要求された変則比を提供しているか否かによって機能判定が実行される。すなわち、機能判定手段６１ｂは、ＣＰＵ６１によって指令されたアクチュエータ５の作動状態によって提供されるべき変速比と、自動変速機４によって実際に提供されている変速比とが等しい場合には、アクチュエータ５およびそれに含まれるソレノイドＳ１が正常であると判定する。一方、機能判定手段６１ｂは、提供されるべき変速比と、実際に提供されている変速比とが異なる場合には、アクチュエータ５およびそれに含まれるソレノイドＳ１が異常であると判定する。
【００２９】
ここで、機能判定手段６１ｂは、回路判定手段６１ａによって電気回路の異常が判定された場合に、その判定処理を実行する。回路判定手段６１ａの判定結果と、機能判定手段６１ｂの判定結果とを組み合わせることにより、２つの場合を識別することができる。第１の場合は、電気回路の異常が判定されているにもかかわらず、アクチュエータ５が正常に機能して要求された変速比が実際に提供されている場合である。この場合、指令信号Ｓ１ｃが正常に伝達されて、駆動回路６２とソレノイドＳ１とが正常に機能していると考えられる。よって、電気回路の異常は、モニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路の異常に起因すると考えられる。第２の場合は、電気回路の異常が判定されていると同時に、アクチュエータ５が正常に機能せず、要求された変速比が実際に提供されていない場合である。この場合、指令信号Ｓ１ｃが正常に伝達されずに、駆動回路６２とソレノイドＳ１とが正常に機能していないと考えられる。よって、電気回路の異常は、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路の異常に起因すると考えられる。このように、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路とモニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路とのいずれに異常が生じているのかを識別することができる。
【００３０】
ＣＰＵ６１は、回路判定手段６１ａの判定結果と、機能判定手段６１ｂの判定結果とを組み合わせることにより識別された異常状態に応じた対策処置を実行する対策処置手段６１ｃを備える。ここでは、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路に異常がある場合と、モニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路に異常がある場合とで、異なる対策処置が実行され、提供される。対策処置手段６１ｃは、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路に異常がある場合には、指令信号Ｓ１ｃの出力を停止する。さらに、ＣＰＵ６１は、自動変速機４の通常の制御を停止し、自動変速機４をフェールセーフモードに移行させる。一方、対策処置手段６１ｃは、モニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路に異常がある場合には、指令信号Ｓ１ｃの出力を継続する。この結果、モニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路に異常があっても、自動変速機４の通常の制御が継続される。ただし、対策処置手段６１ｃは、車両の運転者に警告を与える。例えば、車両の診断、修理を促す表示、または異常の存在を知らせる通報を実行する。
【００３１】
駆動回路６２は、車両に搭載されたバッテリから電源＋Ｂを供給されている。電源回路には、平滑化用のコンデンサＣ、プルアップ用の抵抗器Ｒ、逆接続ダイオードＤが含まれている。電源＋Ｂは、駆動回路６２の複数の電源端子ＶＣＣに電力を供給する。駆動回路６２の端子ＧＮＤは、接地電位に接続されている。
【００３２】
駆動回路６２は、指令信号Ｓ１ｃを入力するための端子ＩＮ１と、バックアップ信号Ｓ１ｂを入力するための端子ＩＮ２とを有する。さらに、駆動回路６２は、モニタ信号Ｓ１ｍを出力するための端子ＤＧと、ソレノイドＳ１へ電力を供給する電力用の端子ＯＵＴとを有する。上述のように、駆動回路６２は、指令信号Ｓ１ｃに応じた出力電流Ｓ１ｏｕｔを端子ＯＵＴから出力する基本機能を提供する基本駆動回路を備える。さらに、駆動回路６２は、端子ＯＵＴから出力された出力電流Ｓ１ｏｕｔの状態を示すモニタ信号Ｓ１ｍを端子ＤＧから出力するモニタ機能を提供するモニタ回路を備える。
【００３３】
さらに、この実施形態では、駆動回路６２は、指令信号Ｓ１ｃの異常を判定する信号判定手段６２ａを備える。駆動回路６２は、信号判定手段６２ａから提供される判定結果に応じて、指令信号Ｓ１ｃとバックアップ信号Ｓ１ｂとのいずれかを選択して基本駆動回路に提供する制御切換手段６２ｂを備える。制御切換手段６２ｂは、指令信号Ｓ１ｃが正常である場合、指令信号Ｓ１ｃを基本駆動回路に与え、指令信号Ｓ１ｃに異常がある場合、バックアップ信号Ｓ１ｂを基本駆動回路に与える。よって、駆動回路６２は、指令信号Ｓ１ｃが正常である場合、指令信号Ｓ１ｃに応じた通電状態をソレノイドＳ１に提供し、指令信号Ｓ１ｃに異常がある場合、バックアップ信号Ｓ１ｂに応じた通電状態をソレノイドＳ１に提供する。
【００３４】
図４は、第１実施形態の制御装置６の作動を示すフローチャートである。図中には、回路判定手段６１ａ、機能判定手段６１ｂ、および対策処置手段６１ｃを提供するための処理が示されている。処理１０１は所定の周期で繰り返して実行される。ステップ１０２では、指令信号Ｓ１ｃが端子ＣＯＭから出力される。ステップ１０３では、モニタ信号Ｓ１ｍが端子ＭＯＮから入力される。ステップ１０４では、端子ＣＯＭの信号状態と、端子ＭＯＮの信号状態とが一致しているか否かが判定される。端子ＣＯＭの信号状態と、端子ＭＯＮの信号状態とが一致している場合、すなわち指令信号Ｓ１ｃとモニタ信号Ｓ１ｍとが所定の対応関係にある場合、ステップ１０５へ進み、指令信号Ｓ１ｃの出力を継続する。この結果、自動変速機４の通常の制御が継続される。端子ＣＯＭの信号状態と、端子ＭＯＮの信号状態とが一致していない場合、すなわち指令信号Ｓ１ｃとモニタ信号Ｓ１ｍとが所定の対応関係にない場合、ステップ１０６へ進む。
【００３５】
ステップ１０６では、実際の変速比を検出する。実際の変速比は、回転数センサ７、８によって検出される回転数Ｎｉｎ、Ｎｏｕｔから検出することができる。回転数Ｎｉｎ、Ｎｏｕｔの比Ｎｏｕｔ／Ｎｉｎが、実際の変速比を示す検出比として算出される。ステップ１０７では、ＣＰＵ６１において要求された変速比である要求比と検出比とが比較される。
【００３６】
要求比と検出比とが等しい場合、すなわち要求された変速比が実際に提供されている場合には、ステップ１０５へ進む。この場合には、電気回路に異常があるにもかかわらず、アクチュエータ５が正常に機能しているから、モニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路に異常があると考えられる。ステップ１０５では、指令信号Ｓ１ｃの出力を継続し、通常の自動変速機４の制御を継続する。この結果、モニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達経路という付加的な回路の異常だけに起因して自動変速機４の通常の制御が停止されることが回避される。言い換えると、過剰なフェールセーフを回避することができる。
【００３７】
要求比と検出比とが等しくない場合、すなわち要求された変速比が実際に提供されていない場合には、ステップ１０８へ進む。この場合には、電気回路に異常があり、しかも、アクチュエータ５が正常に機能していないから、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路に異常があると考えられる。ステップ１０８では、指令信号Ｓ１ｃの出力を停止し、上述のフェーセーフ制御を実行する。
【００３８】
図５は、第１実施形態の各部の信号状態を示す表である。図中には、電気回路の断線または故障といった異常ごとに、各端子の信号状態が示されている。ここでは、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路は、指令線と呼ばれる。モニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路は、モニタ線と呼ばれる。図示されるように、指令線、またはモニタ線に、断線（開放）および／またはショート（短絡）が生じると、端子ＣＯＭの信号状態と、端子ＭＯＮの信号状態とに不一致が生じる場合がある。よって、上述の回路判定手段６１ａおよびステップ１０４では、図示されるような信号状態の不一致を検出することにより、指令線およびモニタ線を含む電気回路の異常が判定される。
【００３９】
図６は、第１実施形態の自動変速機４の変速状態を示す表である。図中には、変速比ごと、すなわち１速から６速の変速状態におけるソレノイドＳＬ１−ＳＬ４、Ｓ１、Ｓ２の通電状態が示されている。図中○印は通電のオン状態を示し、×印は通電のオフ状態を示す。図示されるように、変速比ごとに、ソレノイドの通電状態の組み合わせが異なる。ＣＰＵ６１では、自らが要求し、指令信号によって指示した変速比、すなわち変速段がわかっている。一方、検出比は、実際の変速比、すなわち変速段を示している。よって、これらを比較することにより、駆動回路６２を含む電気回路などが正常に機能しているのか否かが判明する。このような判定は、ステップ１０６およびステップ１０７により提供される機能に相当する。よって、このような判定は、端子ＣＯＭの信号状態と、端子ＭＯＮの信号状態とが一致していない場合、すなわち指令信号Ｓ１ｃとモニタ信号Ｓ１ｍとが所定の対応関係にない場合に実行される。指令信号Ｓ１ｃとモニタ信号Ｓ１ｍとが所定の対応関係にない場合、すなわち何らか信号線における異常が検出されている場合に、例えば、以下のような判定が可能となる。ＣＰＵ６１により３速での運転が要求されているときに、検出比が３速における変速比を示している場合、指令信号は正常に伝達されているが、モニタ信号が正常に伝達されていない、すなわちモニタ線に異常があると判定できる。逆に、ＣＰＵ６１により３速での運転が要求されているときに、検出比が５速における変速比を示している場合、指令信号は正常に伝達されていない可能性が高く、すなわち指令線に異常がある可能性が高いと判定できる。
【００４０】
図７は、第１実施形態の駆動回路６２に設けられた信号判定手段６２ａの作動を示す波形図である。指令信号Ｓ１ｃは、電気回路が正常であるときには、オン電圧Ｖｏｎとオフ電圧Ｖｏｆｆとの間で切換えられる。一方、電気回路に異常があると、指令信号Ｓ１ｃの電圧は、電気回路の上限値と下限値とに到達する。例えば指令信号Ｓ１ｃが上限電圧である５．０Ｖ、または下限電圧である０．０Ｖに到達すると、電気回路に異常があることを判定できる。信号判定手段６２ａは、オン電圧Ｖｏｎと上限電圧との間に設定された閾値ＶＨと、オフ電圧Ｖｏｆｆと下限電圧との間に設定された閾値ＶＬとを有する。信号判定手段６２ａは、指令信号Ｓ１ｃの電圧が閾値ＶＨを上回ると、指令信号Ｓ１ｃの異常、すなわち電気回路の異常を判定する。信号判定手段６２ａは、指令信号Ｓ１ｃの電圧が閾値ＶＬを下回ると、指令信号Ｓ１ｃの異常、すなわち電気回路の異常を判定する。このように、信号判定手段６２ａは、指令信号Ｓ１ｃの電圧レベルが所定範囲ＶＬ−ＶＨ内にあるか否かによって、電気回路の異常を判定する。
【００４１】
図８は、第１実施形態の制御装置６の作動例を示す波形図である。図８Ａは、端子ＣＯＭの電圧レベル、すなわちＣＰＵ６１から出力される指令信号Ｓ１ｃを示す。図８Ｂは、端子ＩＮ１の電圧レベル、すなわち駆動回路６２に入力される指令信号Ｓ１ｃを示す。図８Ｃは、端子ＢＡＫの電圧レベル、すなわちＣＰＵ６１から出力されるバックアップ信号Ｓ１ｂを示す。図８Ｄは、端子ＤＧの電圧レベル、すなわち駆動回路６２から出力されるモニタ信号Ｓ１ｍを示す。図８Ｅは、端子ＯＵＴの電圧レベル、すなわち駆動回路６２からソレノイドＳ１に供給される出力電流Ｓ１ｏｕｔを示す。
【００４２】
時刻ｔ０から時刻ｔ１の間では、機器は正常に機能している。このとき、駆動回路６２は、指令信号Ｓ１ｃに応答してソレノイドＳ１への通電を実行する。
【００４３】
時刻ｔ１において、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路（指令線）に断線が発生する。これにより、端子ＩＮ１の電圧レベルは０．０Ｖに低下する。端子ＩＮ１の電圧レベルの低下は、信号判定手段６２ａによって検出される。これに応答して、制御切換手段６２ｂは、駆動回路６２がバックアップ信号Ｓ１ｂに応答してソレノイドＳ１への通電を実行するように、駆動回路６２の内部機能を切換える。この結果、出力電流Ｓ１ｏｕｔは、バックアップ信号Ｓ１ｂに合わせて制御される。また、モニタ信号Ｓ１ｍは、指令信号Ｓ１ｃおよびバックアップ信号Ｓ１ｂに一致するように変化する。例えば、時刻ｔ２において指令信号Ｓ１ｃ、バックアップ信号Ｓ１ｂが切換えられると、出力電流Ｓ１ｏｕｔもそれに追従して切換えられる。
【００４４】
時刻ｔ３において、断線が修復され、正常状態に復帰する。このとき、信号判定手段６２ａは、端子ＩＮ１の電圧レベルの復帰を検出する。これに応答して、制御切換手段６２ｂは、駆動回路６２が指令信号Ｓ１ｃに応答してソレノイドＳ１への通電を実行するように、駆動回路６２の内部機能を切換える。この結果、出力電流Ｓ１ｏｕｔは、指令信号Ｓ１ｃに合わせて制御される。この結果、時刻ｔ３から時刻ｔ４の間では、機器は正常に機能する。
【００４５】
時刻ｔ４において、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路（指令線）にショートが発生する。これにより、端子ＩＮ１の電圧レベルは５．０Ｖに上昇する。端子ＩＮ１の電圧レベルの上昇は、信号判定手段６２ａによって検出される。これに応答して、制御切換手段６２ｂは、駆動回路６２がバックアップ信号Ｓ１ｂに応答してソレノイドＳ１への通電を実行するように、駆動回路６２の内部機能を切換える。この結果、出力電流Ｓ１ｏｕｔは、バックアップ信号Ｓ１ｂに合わせて制御される。また、モニタ信号Ｓ１ｍは、指令信号Ｓ１ｃおよびバックアップ信号Ｓ１ｂに一致するように変化する。例えば、時刻ｔ５において指令信号Ｓ１ｃ、バックアップ信号Ｓ１ｂが切換えられると、出力電流Ｓ１ｏｕｔもそれに追従して切換えられる。
【００４６】
時刻ｔ６において、ショートが修復され、正常状態に復帰する。このとき、信号判定手段６２ａは、端子ＩＮ１の電圧レベルの復帰を検出する。これに応答して、制御切換手段６２ｂは、駆動回路６２が指令信号Ｓ１ｃに応答してソレノイドＳ１への通電を実行するように、駆動回路６２の内部機能を切換える。この結果、出力電流Ｓ１ｏｕｔは、指令信号Ｓ１ｃに合わせて制御される。この結果、時刻ｔ６の後は、機器は正常に機能する。
【００４７】
このように、この実施形態では、指令信号Ｓ１ｃに加えて、指令信号Ｓ１ｃと同じ情報をもつが信号の性質が異なり、かつ信号伝達回路も異なるバックアップ信号Ｓ１ｂがＣＰＵ６１から駆動回路６２に出力されるように構成した。さらに、駆動回路６２に指令信号Ｓ１ｃの異常を判定する信号判定手段６２ａを設け、指令信号Ｓ１ｃの異常時には、指令信号Ｓ１ｃに代えてバックアップ信号Ｓ１ｂに応答してソレノイドＳ１を駆動するように構成した。これにより、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路に異常が発生した場合であっても、バックアップ信号Ｓ１ｂに応答してソレノイドの駆動を継続することができる。
【００４８】
また、駆動回路６２内において指令信号Ｓ１ｃとバックアップ信号Ｓ１ｂとの切換えが可能となり、その結果、素早い切換えが可能となる。もし、ＣＰＵ６１において異常を検出し、ＣＰＵ６１から駆動回路６２へ指令信号Ｓ１ｃからバックアップ信号Ｓ１ｂへの切換えを指令する場合、それらの処理に要する長時間の間、出力は指令に対応しない値をとることとなる。より具体的には、ＣＰＵ６１には、（１）指令信号Ｓ１ｃとモニタ信号Ｓ１ｍとの不一致を検出する処理ステップと、（２）上記不一致に基づいて回路の異常を判定する処理ステップと、（３）上記異常判定に基づいてＣＰＵ６１から駆動回路６２へ指令信号Ｓ１ｃからバックアップ信号Ｓ１ｂへの切換えを指令するためのトリガ信号を送信する処理ステップとが設けられる。また、駆動回路６２には、上記トリガ信号を受信して、指令信号Ｓ１ｃからバックアップ信号Ｓ１ｂへの切換えを実行する回路が設けられる。このような構成においては、ＣＰＵ６１は、アクチュエータの作動状態である出力電流Ｓ１ｏｕｔを示し、端子ＭＯＮに入力されるモニタ信号Ｓ１ｍが、端子ＣＯＭから出力している指令信号Ｓ１ｃと異なるようになるまで異常を認識できない。さらに、ＣＰＵ６１がトリガ信号を送信し、駆動回路６２が指令信号Ｓ１ｃからバックアップ信号Ｓ１ｂへの切換えを実行するまで、端子ＣＯＭに出力する指令信号Ｓ１ｃと出力電流Ｓ１ｏｕｔとが不一致の状態が継続する。なお、トリガ信号は、トリガ信号専用の信号線を設けてもよいし、既存の信号線、例えばバックアップ信号Ｓ１ｂのための信号線を利用してもよい。これに対して、この実施形態によると、駆動回路６２内においてＩＮ１に入力される指令信号Ｓ１ｃのアナログ信号レベルに基づいて異常が検出されるから、出力電流Ｓ１ｏｕｔが指令信号Ｓ１ｃに対応しない状態にならなくても、駆動回路６２で異常検出が可能である。なお、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路が正常の時は、ＣＰＵ６１が端子ＣＯＭに出力する指令信号Ｓ１ｃとアクチュエータの作動状態を示す出力電流Ｓ１ｏｕｔとは、所定の対応関係にある。一方、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路が異常の時は、駆動回路６２内において信号が切換えらえる。よって、ＣＰＵ６１が端子ＢＡＫに出力するバックアップ信号Ｓ１ｂとアクチュエータの作動状態を示す出力電流Ｓ１ｏｕｔとが、上記の所定の対応関係となる。なお、駆動回路６２に設けられた信号判定手段６２ａと制御切換手段６２ｂとは、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路が異常になっても、ＣＰＵ６１が端子ＣＯＭに出力する指令信号Ｓ１ｃおよびＣＰＵ６１が端子ＢＡＫに出力するバックアップ信号Ｓ１ｂとアクチュエータの作動状態を示す出力電流Ｓ１ｏｕｔとが異なることがないように、十分に速い応答性をもって指令信号Ｓ１ｃからバックアップ信号Ｓ１ｂへの切換えを実行する。これにより、より早く異常検出が可能となり、ＣＰＵ６１が端子ＣＯＭに出力する指令信号Ｓ１ｃとアクチュエータの作動状態を示す出力電流Ｓ１ｏｕｔとが異なることなく、指令信号Ｓ１ｃからバックアップ信号Ｓ１ｂへの切換えを実行することができる。
【００４９】
さらに、ＣＰＵ６１では、指令信号Ｓ１ｃとモニタ信号Ｓ１ｍとの対比に基づく電気回路の異常判定に加えて、さらに自動変速機４が正常に変速されて正常な機能を発揮しているか否かを判定する機能判定を併用して電気回路の異常個所を推定している。この結果、異常個所に応じて異なる適切な対策処置をとることができる。特に、実施形態においては、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路（指令線）に異常がある場合には、指令信号Ｓ１ｃの出力を停止し、自動変速機４の通常の制御を停止する。これに対して、モニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路に異常がある場合には、指令信号Ｓ１ｃの出力を停止することなく、自動変速機４の通常の制御を継続する。これにより、電気回路の異常個所に応じた適切な対策処置を実行することができる。
【００５０】
また、この実施形態では、指令線に異常があっても、駆動回路６２に設けた信号判定手段６２ａと制御切換手段６２ｂとによってバックアップ信号Ｓ１ｂに応じた駆動が継続されるから、駆動回路６２の端子ＤＧからは正常なモニタ信号Ｓ１ｍが出力される。このため、ＣＰＵ６１における回路判定手段６１ａによって指令信号Ｓ１ｃが停止されることが回避される。この結果、電気回路の異常によって過剰に対策処置がとられることを回避できる。
【００５１】
さらに、指令信号Ｓ１ｃとモニタ信号Ｓ１ｍとが不一致となるような事態が生じても、それでもなお機能判定手段６１ｂによって機能的な正常性が判定される場合には、指令信号Ｓ１ｃの出力が継続され、自動変速機４の通常の制御が継続される。このため、ＣＰＵ６１によって指令信号Ｓ１ｃが停止されることが回避される。この結果、電気回路の異常によって過剰に対策処置がとられることを回避できる。
【００５２】
その一方で、指令信号Ｓ１ｃとモニタ信号Ｓ１ｍとが不一致となるような事態が生じ、さらに、機能判定手段６１ｂによって機能的な異常が判定される場合には、対策処置手段６１ｃによって出力停止といった適切な処置がとられる。
【００５３】
さらに、この実施形態では、ソレノイドＳ１は、フェールセーフソレノイドを兼用する。よって、モニタ線だけが異常であるような場合には、フェールセーフソレノイドＳ１に対する過剰な対策処置が回避され、ソレノイドＳ１の駆動が継続される。この結果、フェールセーフソレノイドの機能停止が抑制され、その機能が維持される場合を増やすことができる。
【００５４】
以上に述べたように、制御装置６は、制御手段６１から出力される指令信号Ｓ１ｃに応じて自動変速機４のアクチュエータ５の通電状態を調節するとともに、アクチュエータ５への通電状態を示すモニタ信号Ｓ１ｍを制御手段６１に向けて出力する駆動回路６２を備える。さらに、制御装置６は、回路判定手段６１ａと、機能判定手段６１ｂと、対策処置手段６１ｃとを備えることができる。回路判定手段６１ａは、指令信号Ｓ１ｃとモニタ信号Ｓ１ｍとに基づいて、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路とモニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路とを含む電気回路の異常を判定する。機能判定手段６１ｂは、アクチュエータ５の機能が正常か異常かを判定する。対策処置手段６１ｃは、異常の場合に応じて、それぞれ異なる対策処置を提供する。ここでは、電気回路の異常が判定され、かつアクチュエータ５の機能の異常が判定される場合と、電気回路の異常が判定され、かつアクチュエータ５の機能の正常が判定される場合とに応じて、それぞれ異なる対策処置が提供される。この結果、回路判定と、機能判定との組み合わせによって、異常状態を識別し、異常状態に応じた対策処置を提供することができる。
【００５５】
対策処置手段６１ｃは、電気回路の異常が判定され、かつアクチュエータ５の機能の異常が判定される場合には、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路の異常に対応した第１の対策処置１０８を提供する。対策処置手段６１ｃは、電気回路の異常が判定され、かつアクチュエータ５の機能の正常が判定される場合には、モニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路の異常に対応した第２の対策処置１０５を提供する。第１の対策処置１０８は、指令信号Ｓ１ｃによる自動変速機４の制御の停止であり、第２の対策処置１０５は、指令信号Ｓ１ｃによる自動変速機４の制御の継続である。機能判定手段６１ｂは、自動変速機４の実際の変速比（検出比）が、目標とする変速比（要求比）にあるか否かによって、アクチュエータ５の機能が正常か異常かを判定する。
【００５６】
さらに、駆動回路６２には、駆動回路６２に入力された指令信号Ｓ１ｃの異常を判定する信号判定手段６２ａを設けることができる。駆動回路６２には、指令信号Ｓ１ｃの異常が判定されると、指令信号Ｓ１ｃに応じることなく、代替的な制御によってアクチュエータ５の通電状態を制御させる制御切換手段６２ｂを設けることができる。これにより、アクチュエータ５の制御が中断されることなく、指令信号Ｓ１ｃに応じた駆動から、代替的な駆動へ切換えることができる。また、指令信号Ｓ１ｃの異常時に、代替的な制御によってアクチュエータ５の駆動を継続できるから、自動変速機４の通常の制御が停止されるような対策処置が過剰にとられることが回避される。
【００５７】
信号判定手段６２ａは、指令信号Ｓ１ｃの電圧レベルに基づいて異常を判定するように構成することができる。また、指令信号Ｓ１ｃに対応するバックアップ信号Ｓ１ｂが制御手段６１から駆動回路６２へ与えられるように構成し、制御切換手段６２ｂは、バックアップ信号Ｓ１ｂに応じてアクチュエータ５の通電状態を制御させるように構成することができる。
【００５８】
（第２実施形態）
図９は、本発明を適用した第２実施形態に係る制御装置２０６の全体を示すブロック図である。図１０は、第２実施形態の制御装置２０６の一部を示すブロック図である。
【００５９】
先行する実施形態では、指令信号Ｓ１ｃとバックアップ信号Ｓ１ｂとを利用することにより、高い信頼性を実現した。これに代えて、この実施形態では、バックアップ信号Ｓ１ｂを採用しない構成を採用する。
【００６０】
この実施形態では、ＣＰＵ２６１と複数の駆動回路２６２が採用されている。ＣＰＵ２６１はバックアップ信号を出力しない。ＣＰＵ２６１は、端子ＢＡＫを備えない。また、駆動回路２６２はバックアップ信号に応答する構成を備えない。駆動回路２６２は、端子ＩＮ２を備えない。さらに、駆動回路２６２は、信号判定手段と制御切換手段とを備えない。
【００６１】
ＣＰＵ６１は、図４と同じ処理を実行する。この結果、異常個所に応じて異なる適切な対策処置をとることができる。特に、この実施形態においては、指令信号Ｓ１ｃの信号伝達回路（指令線）に異常がある場合には、指令信号Ｓ１ｃの出力を停止し、自動変速機４の通常の制御を停止する。これに対して、モニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路に異常がある場合には、指令信号Ｓ１ｃの出力を停止することなく、自動変速機４の通常の制御を継続する。これにより、電気回路の異常個所に応じた適切な対策処置を実行することができる。
【００６２】
（他の実施形態）
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。上記実施形態の構造は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものである。
【００６３】
例えば、上記実施形態では、ソレノイドＳ１に関連する構成に本発明を適用した。これに代えて、またはこれに加えて、ソレノイドＳＬ１、ＳＬ２、ＳＬ３、ＳＬ４、Ｓ２などに本発明を適用してもよい。
【００６４】
また、上記実施形態では、機械的なフェールセーフバルブを備えない自動変速機４に本発明を適用した。これに代えて、機械的なフェールセーフバルブを備える自動変速機に本発明を適用してもよい。フェールセーフバルブは、アクチュエータ５が制御されない場合に、自動変速機４をフェールセーフ状態に制御するものである。フェールセーフ状態では、例えば、油圧制御系統は所定の状態に切換えられ、自動変速機４は所定の変速状態に制御される。この構成においては、指令信号Ｓ１ｃの出力が停止されると、自動変速機４の変速状態は、油圧制御系統に設けられた機械的なフェールセーフバルブによって所定の変速状態に制御される。しかし、上記実施形態の構成を採用することにより、モニタ信号Ｓ１ｍの信号伝達回路だけに異常がある場合には、指令信号Ｓ１ｃの出力停止に至ることなく、通常の制御が継続されるから、機械的なフェールセーフバルブによるフェールセーフ状態に至ることが回避される。
【００６５】
また、上記実施形態では、指令信号Ｓ１ｃの電圧レベルによって指令信号Ｓ１ｃの異常を判定した。これに代えて、指令信号Ｓ１ｃを周期的に切り替わる高周波信号とし、指令信号Ｓ１ｃの周波数によって指令信号Ｓ１ｃの異常を判定してもよい。
【００６６】
また、制御装置が提供する手段と機能は、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、制御装置をアナログ回路によって構成してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１  車両用自動変速機システム、  ２  動力源、  ３  駆動輪、  ４  自動変速機、  ５  アクチュエータ（ソレノイド）、  ＳＬ１、ＳＬ２、ＳＬ３、ＳＬ４、Ｓ１、Ｓ２  ソレノイド、  ６  制御装置、  ６１  ＣＰＵ、  ６２  駆動回路、  ６１ａ  回路判定手段、  ６１ｂ  機能判定手段、  ６１ｃ  対策処置手段、  ６２  駆動回路、  ６２ａ  信号判定手段、  ６２ｂ  制御切換手段、  ７  回転数センサ、  ８  回転数センサ、  Ｓ１ｃ  指令信号、  Ｓ１ｂ  バックアップ信号、  Ｓ１ｍ  モニタ信号、  Ｓ１ｏｕｔ  出力電流、  Ｎｉｎ  入力回転数、  Ｎｏｕｔ  出力回転数。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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