(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
道路地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
目的地への走行経路であるメイン案内経路を前記地図データより探索するメイン案内経路探索手段と、
前記メイン案内経路において前記自車両位置よりも進行方向前方に分岐点がある場合に、当該分岐点から分岐する前記メイン案内経路とは異なる経路であって、当該分岐点より前記目的地に近い側で前記メイン案内経路に連結するサブ案内経路を探索するサブ案内経路探索手段と、
表示画面を備えた表示手段と、
前記表示手段の表示画面に、道路地図を表示すると共に、メイン案内経路を案内経路であることを示す第１の表示態様で表示し、且つ、前記サブ案内経路を案内経路であることを示す前記第１の表示態様とは異なる第２の表示態様で表示し、前記自車両位置を示す自車位置マークを表示する経路表示制御手段と、を備えるナビゲーション装置であって、
前記経路表示制御手段は、前記自車両が前記分岐点で前記メイン案内経路を逸脱して前記サブ案内経路に進入した場合、前記分岐点から前記サブ案内経路と前記メイン案内経路とが連結する連結点までのメイン案内経路である第１経路が前記第１の表示態様から案内経路の表示を消去した第３の表示態様になるよう表示態様を徐々に変化させると共に、前記サブ案内経路である第２経路が前記第２表示態様から第１の表示態様になるよう表示態様を徐々に変化させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路表示制御手段は、自車両が次に遭遇する分岐点でのサブ案内経路について前記第２の表示態様による表示を実行することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路表示制御手段は、前記第１経路及び第２経路の表示態様を徐々に変化させるについて、前記第１経路を表示していた前記第１の表示態様による表示部を、前記第１経路の形状から徐々に前記第２経路の形状に変化させつつ前記第１経路から前記第２経路方向へ移動させて当該第２経路に上書き表示し、且つ前記第１経路の表示態様は前記第１の表示態様による表示部の移動に伴い前記第３の表示態様に変化させることを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路表示制御手段は、前記第１経路及び第２経路の表示態様を徐々に変化させるについて、前記第１の表示態様による表示部を、第２経路上を前記分岐点から前記連結点の方向へ徐々に伸びるように変化させて、当該第２経路における第２の表示態様の表示部に上書き表示すると共に、前記第１経路上に表示されている前記第１の表示態様による表示部を前記連結点から前記分岐点の方向へ徐々に縮むように変化させて、前記第３の表示態様に変化させることを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路表示制御手段は、前記第１経路及び第２経路の表示態様を徐々に変化させるについて、前記第１経路が途中に第１角部を有すると共に前記第２経路が途中に第２角部を有してこれら第１経路と第２経路とを合わせた経路形状が四角形形状をなす場合には、前記第１経路に合致する形状の第１の表示態様による表示部のうち、前記分岐点から前記第１角部までの部分を、前記第２経路における前記第２角部から連結点までの部分方向へ移動させてこの移動後の当該第２経路を第１の表示態様による表示状態とすると共に、この移動後の前記第１経路を前記第３の表示態様で表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路表示制御手段は、前記第１経路及び第２経路の表示態様を徐々に変化させるについて、前記第１の表示態様による表示部を、前記第２経路上を前記分岐点から前記連結点の方向へ徐々に伸びるように変化させ、且つ当該第２経路における前記第１の表示態様による表示部の伸び先端に連なって当該第１経路上から徐々に離脱させその後離脱した表示部が当該伸び先端より先の前記第２経路に移動するように変化させて、前記第２の表示態様による表示部を上書き表示し、前記第１経路における前記第１の表示態様による表示部の離脱後及び移動後の前記第１経路の表示態様を前記第３の表示態様に変化させることを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定されたメイン案内経路から逸脱した場合に経路変更を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、自車両が、設定された案内経路から逸脱すると、再探索機能が働いて、再探索を行って、新たな案内経路を表示（案内）するものが知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−６１３５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記再探索中には、今まで表示されていた案内経路が非表示となり、自車位置が、案内経路非表示の道路を走行している表示状態となってしまう。このような表示は、特に運転初心者にとって、道を間違えてしまったことによる不安感や混乱を招きやすいという問題があった。
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、メイン案内経路を逸脱した場合に、運転者の不安感や混乱を軽減できるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明においては、サブ案内経路探索手段が、メイン案内経路において自車両位置よりも進行方向前方に分岐点がある場合に、当該分岐点から分岐するメイン案内経路とは異なる経路であって、当該分岐点より目的地に近い側でメイン案内経路に連結するサブ案内経路を探索する。そして、経路表示制御手段は、表示手段の表示画面に、道路地図を表示すると共に、メイン案内経路を案内経路であることを示す第１の表示態様で表示し、且つ、サブ案内経路を案内経路であることを示す前記第１の表示態様とは異なる第２の表示態様で表示し、自車両位置を示す自車位置マークを表示する。さらに、この経路表示制御手段は、自車両が前記分岐点で前記メイン案内経路を逸脱して前記サブ案内経路に進入した場合、前記分岐点から前記サブ案内経路と前記メイン案内経路とが連結する連結点までのメイン案内経路である第１経路が前記第１の表示態様から案内経路の表示を消去した第３の表示態様になるよう表示態様を徐々に変化させると共に、前記サブ案内経路である第２経路が前記第２表示態様から第１の表示態様になるよう表示態様を徐々に変化させる。
【０００６】
これによれば、自車両が、分岐点で、メイン案内経路を逸脱してサブ案内経路に進入したとき、それまでメイン案内経路を表示していた第１の表示態様による表示が、第１の表示態様から案内表示を消去した第３の表示形態に徐々に変化し、そして、サブ案内経路が第２の表示態様から、メイン案内経路表示用の第１の表示態様に徐々に変化するから、運転者に対する経路案内を途切れることなく実行でき、運転者の不安感や混乱を軽減できる。
【０００７】
請求項２の発明においては、前記経路表示制御手段は、自車両が次に遭遇する分岐点でのサブ案内経路について前記第２の表示態様による表示を実行する。これによれば、サブ案内経路の表示を必要最小限で行うことができ、表示装置の表示画面を見やすくできる。
【０００８】
請求項３の発明においては、前記経路表示制御手段が、前記第１経路及び第２経路の表示態様を徐々に変化させるについて、前記第１経路を表示していた前記第１の表示態様による表示部を、前記第１経路の形状から徐々に前記第２経路の形状に変化させつつ前記第１経路から前記第２経路方向へ移動させて当該第２経路に上書き表示し（第２経路を表示していた第２の表示態様による表示部を消して第１の表示態様による表示部に変更し）、且つ前記第１経路の表示態様は前記第１の表示態様による表示部の移動に伴い前記第３の表示態様に変化させることを特徴とする。これによれば、自車両がメイン案内経路を逸脱して進入したサブ案内経路の表示を、当該進入道路がメイン案内経路であったかのように自然に表示変更でき、これによって、道を間違えたことによる運転者の不安感や混乱をより一層軽減できる。
【０００９】
請求項４の発明においては、前記経路表示制御手段が、前記第１経路及び第２経路の表示態様を徐々に変化させるについて、前記第１の表示態様による表示部を、第２経路上を前記分岐点から前記連結点の方向へ徐々に伸びるように変化させて、当該第２経路における第２の表示態様の表示部に上書き表示すると共に、前記第１経路上に表示されている前記第１の表示態様による表示部を前記連結点から前記分岐点の方向へ徐々に縮むように変化させて、前記第３の表示態様に変化させることを特徴とする。これによれば、自車両がメイン案内経路を逸脱して進入したサブ案内経路の表示を、当該進入道路がメイン案内経路であったかのように自然にメイン案内経路表示部に変更でき、これによっても、道を間違えたことによる運転者の不安感や混乱をより一層軽減できる。
【００１０】
請求項５の発明においては、前記経路表示制御手段が、前記第１経路及び第２経路の表示態様を徐々に変化させるについて、前記第１経路が途中に第１角部を有すると共に前記第２経路が途中に第２角部を有してこれら第１経路と第２経路とを合わせた経路形状が四角形形状をなす場合には、前記第１経路に合致する形状の第１の表示態様による表示部のうち、前記分岐点から前記第１角部までの部分を、前記第２経路における前記第２角部から連結点までの部分方向へ移動させてこの移動後の当該第２経路を第１の表示態様による表示状態とすると共に、この移動後の前記第１経路を前記第３の表示態様で表示させることを特徴とする。これによれば、自車両がメイン案内経路を逸脱して進入したサブ案内経路の表示を、当該進入道路がメイン案内経路であったかのように自然にメイン案内経路表示部に変更でき、これによっても、道を間違えたことによる運転者の不安感や混乱をより一層軽減できる。
【００１１】
請求項６の発明は、前記経路表示制御手段が、前記第１経路及び第２経路の表示態様を徐々に変化させるについて、前記第１の表示態様による表示部を、前記第２経路上を前記分岐点から前記連結点の方向へ徐々に伸びるように変化させ、且つ当該第２経路における前記第１の表示態様による表示部の伸び先端に連なって当該第１経路上から徐々に離脱させその後離脱した表示部が当該伸び先端より先の前記第２経路に移動するように変化させて、前記第２の表示態様による表示部を上書き表示し、前記第１経路における前記第１の表示態様による表示部の離脱後及び移動後の前記第１経路の表示態様を前記第３の表示態様に変化させることを特徴とする。これによれば、自車両がメイン案内経路を逸脱して進入したサブ案内経路の表示を、当該進入道路がメイン案内経路であったかのように自然にメイン案内経路表示部に変更でき、これによっても、道を間違えたことによる運転者の不安感や混乱をより一層軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態のナビゲーション装置の機能ブロック図
【図２】制御回路の制御内容を示すフローチャート
【図３】経路案内の表示例を示す図（その１）
【図４】経路案内の表示例を示す図（その２）
【図５】経路案内の表示例を示す図（その３）
【図６】経路案内の表示例を示す図（その４）
【図７】第２実施形態における経路案内の表示例を示す図（その５）
【図８】第３実施形態における経路案内の表示例を示す図（その６）
【図９】経路案内の表示例を示す図（その７）
【図１０】第４実施形態における経路案内の表示例を示す図（その８）
【図１１】経路案内の表示例を示す図（その９）
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について図１乃至図６を参照して説明する。図１は、カーナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、マイコンを主体として構成された制御回路（メイン案内経路探索手段、サブ案内経路探索手段、経路表示制御手段に相当）２、自車両の現在位置を検出するための位置検出器（自車位置検出手段に相当）３、地図データ入力器（地図データ記憶手段に相当）４、操作スイッチ群５、外部メモリ６、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置（表示手段に相当）７、スピーカ８が接続された音声コントローラ９、マイク１０から入力された音声を認識する音声認識装置１１、リモコン１２との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１３、および外部（例えばＶＩＣＳ（登録商標）センター１５や種々の情報センター、ＶＩＣＳ：登録商標）との間で無線通信によりデータの送受信を行う外部情報入出力装置１４から構成されている。
【００１４】
位置検出器３は、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１６、車両の走行距離を検出する距離センサ１７、人工衛星からの送信電波に基づいて車両の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１８を有している。各センサ１６〜１８は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御回路２は、各センサ１６〜１８の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器３を上述したセンサ１６〜１８の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１５】
地図データ入力器４は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
【００１６】
上記道路地図データは、道路形状、道路幅、道路名、信号、踏切、建造物、各種施設、地名、地形等のデータを含むと共に、その道路地図を表示装置７の表示画面２１（図３参照）に表示するためのデータを含んでいる。また、目的地データは、駅等の交通機関、レジャー施設、宿泊施設、公共施設等の施設や、小売店、デパート、レストラン等の各種の店舗、住居やマンション、地名などに関する情報からなり、このデータにはそれらの電話番号や住所、緯度および経度等のデータが含まれると共に、施設を示すランドマーク等を、表示装置７の画面上に道路地図に重ね合せて表示するためのデータを含んで構成されている。
【００１７】
入力手段である操作スイッチ群５は、表示装置７の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置７の表示画面２１上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。運転者は、この操作スイッチ群５を用いて、目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、後述する有効化経路および有効化地点および表示装置７の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行う。また、リモコン１２には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１２からリモコンセンサ１３を介して各種の指令信号が制御回路２に送信される。なお、操作スイッチ群５とリモコン１２は、何れの操作によっても制御回路２に同様の機能を実行させることができる。
【００１８】
外部メモリ６は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ６には、特定のデータ例えば経路案内時に制御回路２が設定した目的地までのメイン案内経路のデータ、後述するサブ案内経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。
【００１９】
表示装置７の表示画面２１には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されると共に、その表示に重ね合わせて、メイン案内経路、サブ案内経路、さらには車両の現在位置と進行方向とを示す現在位置マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までのメイン案内経路の案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、運転者が目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。
【００２０】
音声認識装置１１は、マイク１０を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ９は、音声認識装置１１を制御して音声認識結果を制御回路２に出力すると共に、認識された音声はスピーカ８を介してトークバック出力する。また、制御回路２からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ８に出力する。スピーカ８から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声などである。ここで、スピーカ８と音声コントローラ９は、出力手段に相当する。
【００２１】
制御回路２を構成するマイコンは、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えている。ＣＰＵがＲＯＭ（またはフラッシュメモリ）に記憶されたプログラムを実行することにより、制御回路２は、目的地設定手段、経路探索手段、経路表示制御手段、経路案内手段として機能する。経路探索手段としての機能は、メイン案内経路探索手段及びサブ案内経路探索手段を含み、メイン案内経路探索手段としての機能は、車両の出発地（現在位置）から目的地までの推奨する走行経路を自動計算（探索）するものであり、その手法としては例えばダイクストラ法が用いられている。そして、探索された経路が、一つの場合は、そのまま案内対象のメイン案内経路として設定され、複数有る場合には、そのうちの一つが運転者を含むユーザにより、案内対象のメイン案内経路として選択（設定）される。
【００２２】
経路案内手段としての機能は、表示による案内機能（経路表示制御手段）と音声報知による案内機能（音声案内制御手段）とを含む。経路表示制御手段は、メイン案内経路探索時において、自車が、メイン案内経路に沿って移動可能なように、表示装置７の画面に現在位置周辺の道路地図を表示すると共に、メイン案内経路を案内経路であることを示す第１の表示態様（青色の太線表示）で表示し、後述するサブ案内経路を案内経路であることを示す第２の表示態様（第１の表示態様よりも薄い青色の太線表示）で表示し、さらに、車両の現在位置と進行方向を示す現在位置マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在位置の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在位置を道路上にのせるマップマッチングが行われる。又、音声案内制御手段は、スピーカ８により、自車両の進路についての音声案内を行う。
【００２３】
次に、本実施形態の作用、特に本実施形態の制御装置２による経路案内（経路探索、表示などを含む）制御について説明する。最初、図２に示したステップＳ１において、位置検出器３により車両の現在位置を検出する。次に、運転者あるいはその他の操作者が操作スイッチ群５を用いて車両の目的地を入力した、と判断すると（ステップＳ２）、位置検出器３により検出された車両現在位置と操作スイッチ群５を用いて入力された車両の目的地とをつなぐように、通常のダイクストラ法等により車両が走行するメイン案内経路が探索される（ステップＳ３）。操作スイッチ群５による目的地入力がない場合、本制御フローチャートは終了する。
【００２４】
前記ステップＳ３の後、ステップＳ４において、探索されたメイン案内経路を表示装置７に表示（案内）すると共に、スピーカ９が発生する音声により、メイン案内経路に従って運転者に対し車両の進路が報知（案内）される。すなわち、表示装置７の表示画面２１には道路地図である地図画像２２が表示され、経路案内中においては、探索されたメイン案内経路を、例えば青色の太線表示である第１表示態様で表示する（この表示部分をメイン案内経路表示部２３で示している。図３参照）。車両は経路案内に従ってメイン案内経路上において走行を開始し、その現在位置は位置検出器３によって検出される。車両の現在位置は、地図画像２２上において自車位置マーク２４により表示され、自車位置マーク２４は、位置検出器３による検出値に基づいて、車両の進行方向を向くように表示される。
【００２５】
次のステップＳ５では、メイン案内経路において自車両位置より先に自車両が遭遇する交差点があるか否かを判断する。交差点があると判断されると、ステップＳ６で、道路地図データに基づいて、交差点のタイプが二分岐（Ｙ字路）、三分岐（十字路）、それ以上の分岐であるかを判断する。
【００２６】
ステップＳ６に続くステップＳ７では、上記判断された交差点のタイプに応じてサブ案内経路を探索する。例えば、図３において、自車両位置より先に、二分岐の分岐点Ｂ１が存在することが判断されると、この分岐点Ｂ１から前記メイン案内経路とは異なる経路であって当該分岐点Ｂ１よりさらに目的地に近い側（図３では地点Ｍ側）で当該メイン案内経路に連結するサブ案内経路を探索する。この場合、分岐点Ｂ１からメイン案内経路に連結するサブ案内経路としては、道路Ｄ１、Ｄ２を通る経路が探索される。このときメイン案内経路とサブ案内経路との連結点を符号Ｋ１で示している。なお、分岐点Ｂ１から連結点Ｋ１までのメイン案内経路を第１経路（道路Ｄａ〜Ｄｃ）と称し、サブ案内経路を第２経路（道路Ｄ１、Ｄ２）と称する。
【００２７】
そしてステップＳ８では、前記サブ案内経路が予め設定された表示範囲に入ったか否かを判断し、表示範囲に入ったことが判断されると、ステップＳ９に移行し、当該探索されたサブ案内経路をメイン案内経路表示部２３と異なる表示態様（第２の表示態様）で表示する。この表示部であるサブ案内経路表示部を符号２５（図３参照）で表示する。この場合第２の表示態様は例えば第１の表示態様（青色の太線表示）より薄い青色の太線表示としている。
【００２８】
次のステップＳ１０で、分岐点Ｂ１でメイン案内経路から逸脱して前記サブ案内経路に進入したか否かを判断し、サブ案内経路にしたことが判断されると（「ＹＥＳ」）、ステップＳ１１に移行して、分岐点Ｂ１から連結点Ｋ１までのメイン案内経路である第１経路（便宜上図３に符号Ｒ１を付した一点鎖線で示すが、この一点鎖線は表示はされない）、及び分岐点Ｂ１から連結点Ｋ１までのサブ案内経路である第２経路（便宜上図３に符号Ｒ２を付した一点鎖線で示すが、この一点鎖線は表示されない）の表示を変更する。すなわち、第１経路Ｒ１が第１の表示態様（青色太線）から案内経路の表示を消去した第３の表示態様になるよう表示態様を徐々に変化させると共に、第２経路Ｒ２が第２表示態様（薄青色太線）から第１の表示態様（青色太線）になるよう表示態様を徐々に変化させる。
【００２９】
具体的には、図４に示すように、第１経路Ｒ１を表示していた第１の表示態様による表示部２３ａを、第１経路Ｒ１の形状から徐々に第２経路Ｒ２の形状に徐々に変化させつつ（表示部２３ａ１〜２３ａ３）第１経路Ｒ１から第２経路Ｒ２方向へ徐々に移動させて表示部２３ａ４として当該第２経路Ｒ２に上書き表示し（表示部２５に代わって当該表示部２３ａ４が表示される）、且つ第１経路Ｒ１の表示態様は第１の表示態様による表示部２３ａの移動に伴い第３の表示態様（案内表示無しの表示態様）に変化させる。
【００３０】
なお、上述した表示部２３ａ、２３ａ１〜２３ａ４の移動変形は、ほぼ無段階に移動変形させるようにしている。但し、段階的な移動変形でも良い。
なお、図５に示すように、自車両が第２経路Ｒ２を走行すると、ステップＳ５で、自車両が遭遇する次の分岐点Ｂ２があることが判断される。この後、ステップＳ６で、分岐点Ｂ２のタイプが二分岐（Ｙ字路）、三分岐（十字路）、それ以上の分岐であるかが判断されるが、この分岐点Ｂ２が図５に示したように、三分岐（十字路）であると、サブ案内経路を例えば二つのサブ案内経路（道路Ｄ３、Ｄ４を通る経路と、道路Ｄ５、Ｄ６、Ｄ７、Ｄ４を通る経路）を探索し、ステップＳ９で、当該二つの経路を第２の表示態様で表示する。この場合、三分岐以上の分岐点については、サブ案内経路は少なくとも一つは表示し、目的地に対して現メイン案内経路の距離よりも予め設定した基準値よりも遠くなるサブ案内経路については、表示しないようにしても良い。
【００３１】
なお、ステップＳ１０において、メイン案内経路に進入したことが判断されたときには、ステップＳ１２に移行して間違いなく走行したことを示すために、ソフトな音をスピーカ８から出力し、運転者に知らせる（報知する）。
【００３２】
前記第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の表示態様を徐々に変化させる場合の変化のさせ方としては、次のようにすると良い。今、図６を参照すると、この図６の場合も図４と同様の変化のさせ方をする。すなわち、自車両が分岐点Ｂ１１で第２経路Ｒ２に進入した場合、第１経路Ｒ１を示す表示部２３の形状を第２経路の形状に徐々に変形しつつ第２経路Ｒ２上に上書き表示させる。この場合、表示部２３が分岐点Ｂ１１、連結点Ｋ１１間を結ぶ一本のゴム紐のように、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２との間で伸縮変形する変化形態なる。このようにすると、第１経路Ｒ１の長さと第２経路Ｒ２の長さとが異なっても、その差が吸収されるし、右折や左折の頂点の数の違いも吸収される。
【００３３】
又、図４の場合においても表示部２３の角部は移動時において円弧状としても良く、このようにすると、表示部２３がゴム紐のように変化する形態となる。
上述した本実施形態によれば、自車両が、分岐点Ｂ１で、メイン案内経路である第１経路Ｒ１を逸脱してサブ案内経路である第２経路Ｒ２に進入したとき、それまでメイン案内経路を表示していた第１の表示態様による表示（表示部２３）が、第１の表示態様から案内表示を消去した第３の表示形態に徐々に変化し、そして、サブ案内経路である第２経路Ｒ２が第２の表示態様から、メイン案内経路表示用の第１の表示態様に変化するから、運転者に対する経路案内を途切れることなく実行でき、運転者の不安感や混乱を軽減できる。
【００３４】
なお、第１の表示態様を「青色太線」とし、第２の表示態様を「薄青色太線」としたが、これらの表示態様の相違は、色の相違であったり、線の太さの相違など種々考えられる。
【００３５】
又、本実施形態によれば、前記第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の表示態様を徐々に変化させるについて、図４に示したように、第１経路Ｒ１を表示していた第１の表示態様による表示部分（表示部２３ａ）を、第１経路Ｒ１の形状から徐々に第２経路Ｒ２の形状に変化させつつ第１経路Ｒ１から第２経路Ｒ２方向へ移動させて当該第２経路Ｒ２に上書き表示し、且つ第１経路Ｒ１の表示態様は第１の表示態様による表示部２３ａの移動に伴い第３の表示態様に変化させるようにしている。
【００３６】
これによれば、自車両がメイン案内経路を逸脱して進入したサブ案内経路の表示を、当該進入道路がメイン案内経路であったかのように自然に表示変更でき、これによって、道を間違えたことによる運転者の不安感や混乱をより一層軽減できる。なお、図６の場合も、図４の場合と同様の変化方式である。
【００３７】
又、本実施形態においては、自車両が次に遭遇する分岐点でのサブ案内経路について第２の表示態様による表示を実行するようにした。これによれば、サブ案内経路の表示を必要最小限で行うことができ、表示装置の表示画面を見やすくできる。
＜他の実施形態＞
前記第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の表示態様を徐々に変化させるについて、図７（第２実施形態）、図８及び図９（第３実施形態）、図１０及び図１１（第４実施形態）のようにしても良い。
【００３８】
すなわち、図７（ａ）〜（ｃ）に示す第２実施形態について説明する。この図７（ａ）〜（ｃ）では、道路Ｄ７ａ、Ｄ７ｂが当初のメイン案内経路の第１経路Ｒ１であり、道路Ｄ７１、Ｄ７２が当初のサブ案内経路である第２の経路Ｒ２であったとする。この場合、図７（ａ）に示したように、第１経路Ｒ１が途中に第１角部Ｔ１を有すると共に第２経路Ｒ２が途中に第２角部Ｔ２を有してこれら第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを合わせた経路形状が四角形形状（平行四辺形形状）をなす。自車両が第２経路Ｒ２に進入したときに、第１経路Ｒ１及び第２経路の表示態様を徐々に変化させるについて、前記第１経路Ｒ１に合致する形状の第１の表示態様による表示部２３のうち、分岐点Ｂ１から第１角部Ｔ１までを表示していた部分２３ａを、第２経路Ｒ２における第２角部Ｔ２から連結点Ｋ１までの部分Ｒ２ａ（道路Ｄ７２）方向へ移動（この場合平行移動）させてこの移動後の当該第２経路Ｒ１を第１の表示態様による表示状態とすると共に、この移動後の第１経路Ｒ１を第３の表示態様で表示させるようにしている。換言すれば、第１経路Ｒ１を表示していた第１の表示態様による表示部２３ａがあたかも平行移動して第２経路Ｒ２に自然に嵌め込まれるように表示する（平行表示）。なお、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを合わせた経路形状は矩形状であっても良い。
【００３９】
図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び図９（ｄ）、（ｅ）に示す第３実施形態について説明する。これら図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び図９（ｄ）、（ｅ）は表示の変化を時系列で示している。これらの図から判るように、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の表示態様を徐々に変化させるについて、第２経路Ｒ２の表示態様を、第１の表示態様による表示部２３が第２経路Ｒ２上を分岐点Ｂ１から連結点Ｋ１方向へ徐々に伸びるように変化させて、当該第２経路Ｒ２の第２の表示態様による表示部２５に上書き表示し、第１経路Ｒ１上に表示されている第１の表示態様による表示部２３を連結点Ｋ１から分岐点Ｂ１に向け徐々に縮むように変化させて、第３の表示態様に変化させるようにしている。換言すれば、第１経路Ｒ１の第１の表示態様による表示が矢印Ｖで示すように第２経路Ｒ２へするりと回り込むようにしている（回り込み表示）。
【００４０】
図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び図１１（ｄ）、（ｅ）に示す第４実施形態について説明する。これら図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び図１１（ｄ）、（ｅ）は表示の変化を時系列で示している。これらの図から判るように、第１の表示態様による表示部２３を、第２経路Ｒ２上を分岐点Ｂ１から連結点Ｋ１の方向へ徐々に伸びるように変化させ、且つ当該第２経路Ｒ２における前記第１の表示態様による表示部２３の伸び先端に連なって当該第１経路Ｒ１上から徐々に離脱させその後離脱した表示部２３が当該伸び先端より先の第２経路Ｒ２に移動するように変化させて、第２の表示態様による表示部２５に上書き表示し、第１経路Ｒ１における第１の表示態様による表示部２３の離脱後及び移動後の第１経路Ｒ１の表示態様を第３の表示態様に変化させるにようにしている。換言すれば、第１の表示態様による表示部２３が、自車両の走行に伴って、つまり自車位置マーク２４の移動によって第１経路Ｒ１から剥離されて第２経路Ｒ２に嵌め込まれるように表示される（剥離表示）。
【００４１】
これら第２実施形態ないし第４実施形態においても、自車がメイン案内経路を逸脱して進入した経路の表示を、当該進入経路がメイン案内経路であったかのように自然に表示変更でき、これによっても、道を間違えたことによる運転者の不安感や混乱をより一層軽減できる。
【００４２】
なお、第１実施形態の図２の前述のステップＳ１０において、自車両が経路案内通りにメイン案内経路に進入（分岐）したことが判断されたときには、分岐点で案内通りに（間違えずに）分岐できたことを評価するためのフラグをオンして記憶し、次に同じ分岐路を走行する場合に、間違えずに分岐できた分岐路であることを示すためのマーク例えば笑顔の形象のマークを表示するようにしても良い。このようにすると、分岐点でのこれからの運転操作に安心感が出て、緊張感を軽減できる。
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適宜変更して適用可能である。
【符号の説明】
【００４３】
図面中、１はナビゲーション装置、２は制御回路（メイン案内経路探索手段、サブ案内経路探索手段、経路表示制御手段）、３は位置検出器（自車位置検出手段）、４は地図データ入力器（地図データ記憶手段）、７は表示装置（表示手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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