(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の反転位置間を往復動するワイパアームと、前記ワイパアームを駆動する電動モータと、を備えたワイパ装置の駆動制御を行うワイパ制御装置であって、
前記電動モータの回転速度の目標として、前記ワイパアームの位置に対応して設定された第１目標速度を格納する目標速度格納部と、
前記反転位置間にて途中停止した前記ワイパアームを再始動する場合、前記第１目標速度よりも低い速度に設定された第２目標速度に基づいて前記電動モータを駆動する始動制御部と、を有することを特徴とするワイパ制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のワイパ制御装置において、該ワイパ制御装置は、
前記電動モータの実際の回転速度を検出する実速度検出部と、
前記実速度検出部にて検出された前記電動モータの実際の回転速度と、前記第１目標速度とを比較する速度比較部と、をさらに備え、
前記始動制御部は、前記速度比較部において算出された前記電動モータの実際の回転速度と前記第１目標速度との差が、予め定められた閾値を超えている場合には、前記第２目標速度に基づいて前記電動モータを駆動することを特徴とするワイパ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載のワイパ制御装置において、前記始動制御部は、前記第１目標速度が現在減速状態にある場合には、前記第２目標速度よりも低い速度に設定された第３目標速度に基づいて前記電動モータを駆動することを特徴とするワイパ制御装置。
【請求項４】
所定の反転位置間を往復動するワイパアームと、前記ワイパアームを駆動する電動モータと、を備え、前記電動モータが、前記ワイパアームの位置に対応して設定された第１目標速度に基づいて駆動されるワイパ装置の制御方法であって、
前記反転位置間にて途中停止した前記ワイパアームを再始動する場合、前記第１目標速度よりも低い速度に設定された第２目標速度に基づいて前記電動モータを駆動することを特徴とするワイパ制御方法。
【請求項５】
請求項４記載のワイパ制御方法において、
前記電動モータの実際の回転速度と前記第１目標速度とを比較し、前記電動モータの実際の回転速度と前記第１目標速度との差が、予め定められた閾値を超えている場合には、前記第２目標速度に基づいて前記電動モータを駆動することを特徴とするワイパ制御方法。
【請求項６】
請求項４又は５記載のワイパ制御方法において、前記第１目標速度が現在減速状態にある場合には、前記第２目標速度よりも低い速度に設定された第３目標速度に基づいて前記電動モータを駆動することを特徴とするワイパ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを正逆回転させてワイパアームを駆動するリバーシングワイパシステムにおけるワイパ制御技術に関し、特に、スタータＯＮ時などに一旦停止したワイパ装置を再始動させる際のワイパ動作に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車用のワイパ装置として、モータを正逆回転させてワイパアームを駆動する、いわゆるリバーシングワイパシステムが多く使用されている。リバーシングワイパシステムでは、マイコン搭載のコントローラによってモータの動作を制御しており、走行時の外乱に応じて、払拭動作を一定に保ったり、ブレードを格納したりなど、様々なワイパ動作の制御が行われる。
【０００３】
コントローラは、モータユニットのウォームホイール側に設けられたセンサにて、ワイパアームの絶対位置を検出し、モータのアマチュアシャフト側に設けられたセンサにて、ワイパアームの相対位置を検出する。そして、絶対位置と相対位置のデータを用いて、払拭動作時の反転位置や格納位置などを制御する。また、コントローラは、アマチュアシャフト側センサからの信号の入力周期から、モータの速度を算出する。算出されたモータ速度は、コントローラのＲＯＭ内に予め記憶させてある基準モータ速度（目標速度ＭＡＰ）と比較される。そして、現在のモータ速度を基準モータ速度に合わせるべく、例えば、ＰＩＤによるＤｕｔｙ制御により、モータへの給電電圧を可変させ、モータ速度を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１３０８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方、前述のようなリバーシングワイパシステムでは、例えばスタータＯＮ時などでは、一方向回転モータを用いた通常のワイパシステムと同様に、一旦払拭動作を停止させ、スタータＯＦＦにて再始動させる場合がある。ところが、再始動時における基準モータ速度が高い場合、コントローラは、モータ速度をこの基準モータ速度を目標として、モータ速度を急激に上昇させる。図１０は、途中停止後のワイパ再始動時のモータ動作を示す説明図である。
【０００６】
図１０に示すように、途中停止後のワイパ再始動では、ソフトスタート（ＰＩＤ制御を行わずにＤｕｔｙを徐々に上昇させてモータの急動を抑える処理）によりモータが始動し、定速制御（ＰＩＤによる通常制御）に移行すると、モータ速度を基準モータ速度に合わせるためにモータが急加速する。モータが急加速すると、それに伴って、ワイパブレードの動きも急となるため、ワイパ装置が突然高速で動き出したような状態となり、運転者等のユーザに違和感を与える可能性がある。特に、アイドルストップを行う車両では、信号待ちからのスタートの際、このような現象が発生し易いという問題があり、その改善が求められていた。
【０００７】
本発明の目的は、ワイパ装置が途中停止した場合、その後の再始動の際に、ワイパアームが急速度でスタートしてしまうのを防止し、急なワイパ動作によるユーザの違和感を解消することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のワイパ制御装置は、所定の反転位置間を往復動するワイパアームと、前記ワイパアームを駆動する電動モータと、を備えたワイパ装置の駆動制御を行うワイパ制御装置であって、前記電動モータの回転速度の目標として、前記ワイパアームの位置に対応して設定された第１目標速度を格納する目標速度格納部と、前記反転位置間にて途中停止した前記ワイパアームを再始動する場合、前記第１目標速度よりも低い速度に設定された第２目標速度に基づいて前記電動モータを駆動する始動制御部と、を有することを特徴とする。
【０００９】
本発明にあっては、スタータＯＮ時など、反転位置間にて途中停止したワイパアームを再始動する場合、通常の払拭動作の際に使用される第１目標速度よりも低い速度に設定された第２目標速度に基づいて電動モータを駆動する。再始動時におけるモータ速度の目標となる第１目標速度が高いと、モータ速度を目標速度に合わせるべく、モータ速度が急激に上昇し、ワイパアームが急速度でスタートしてしまうが、本発明では、第１目標速度よりも遅い第２目標速度に基づいて電動モータを駆動するので、モータ速度が急激に上昇せず、ワイパアームの急作動が抑えられる。
【００１０】
前記ワイパ制御装置において、該ワイパ制御装置に、前記電動モータの実際の回転速度を検出する実速度検出部と、前記実速度検出部にて検出された前記電動モータの実際の回転速度と、前記第１目標速度とを比較する速度比較部と、をさらに設け、前記速度比較部において算出された前記電動モータの実際の回転速度と前記第１目標速度との差が、予め定められた閾値を超えている場合には、前記始動制御部は、前記第２目標速度に基づいて前記電動モータを駆動するようにしても良い。
【００１１】
また、前記第１目標速度が現在減速状態にある場合には、前記始動制御部は、前記第２目標速度よりも低い速度に設定された第３目標速度に基づいて前記電動モータを駆動するようにしても良い。
【００１２】
本発明のワイパ制御方法は、所定の反転位置間を往復動するワイパアームと、前記ワイパアームを駆動する電動モータと、を備え、前記電動モータが、前記ワイパアームの位置に対応して設定された第１目標速度に基づいて駆動されるワイパ装置の制御方法であって、前記反転位置間にて途中停止した前記ワイパアームを再始動する場合、前記第１目標速度よりも低い速度に設定された第２目標速度に基づいて前記電動モータを駆動することを特徴とする。
【００１３】
本発明にあっては、スタータＯＮ時など、反転位置間にて途中停止したワイパアームを再始動する場合、通常の払拭動作の際に使用される第１目標速度よりも低い速度に設定された第２目標速度に基づいて電動モータを駆動する。再始動時におけるモータ速度の目標となる第１目標速度が高いと、モータ速度を目標速度に合わせるべく、モータ速度が急激に上昇し、ワイパアームが急速度でスタートしてしまうが、本発明では、第１目標速度よりも遅い第２目標速度に基づいて電動モータを駆動するので、モータ速度が急激に上昇せず、ワイパアームの急作動が抑えられる。
【００１４】
前記ワイパ制御方法において、前記電動モータの実際の回転速度と前記第１目標速度とを比較し、前記電動モータの実際の回転速度と前記第１目標速度との差が、予め定められた閾値を超えている場合には、前記第２目標速度に基づいて前記電動モータを駆動するようにしても良い。
【００１５】
また、前記第１目標速度が現在減速状態にある場合には、前記第２目標速度よりも低い速度に設定された第３目標速度に基づいて前記電動モータを駆動するようにしても良い。
【発明の効果】
【００１６】
前記ワイパ制御装置は、電動モータの回転速度の目標として、ワイパアームの位置に対応して設定された第１目標速度を格納する目標速度格納部と、反転位置間にて途中停止したワイパアームを再始動する場合、第１目標速度よりも低い速度に設定された第２目標速度に基づいて前記電動モータを駆動する始動制御部と、を設けたので、スタータＯＮ時など、反転位置間にて途中停止したワイパアームを再始動する場合、通常の払拭動作の際に使用される第１目標速度よりも遅い第２目標速度に基づいて電動モータが始動される。従って、再始動時に、モータ速度が急激に上昇せず、ワイパアームが急速度でスタートしてしまうのを防止でき、ワイパアームの急作動に伴うユーザの違和感をなくすことができる。
【００１７】
前記ワイパ制御方法は、ワイパアームを再始動する場合、電動モータの回転速度の目標として、ワイパアームの位置に対応して設定された第１目標速度よりも低い速度に設定された第２目標速度に基づいて電動モータを駆動するようにしたので、スタータＯＮ時など、反転位置間にて途中停止したワイパアームを再始動する場合、通常の払拭動作の際に使用される第１目標速度よりも遅い第２目標速度に基づいて電動モータが始動される。従って、再始動時に、モータ速度が急激に上昇せず、ワイパアームが急速度でスタートしてしまうのを防止でき、ワイパアームの急作動に伴うユーザの違和感をなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明が適用されるリバーシングワイパシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明のワイパ制御方法が実行されるコントローラの制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明のワイパ制御方法における処理手順の大枠を示すフローチャートである。
【図４】目標速度変更判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】ＭＡＰ加減判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】目標速度設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】滑らか起動を実行した場合のワイパ再始動時のモータ動作を示す説明図である。
【図８】実速度と目標速度との差が小さい場合のワイパ再始動時のモータ動作を示す説明図である。
【図９】（ａ）は、モータ減速時に「滑らか起動」をそのまま実行した場合のモータ動作を示す説明図、同（ｂ）は、モータの減速を考慮した「滑らか起動」を実行した場合のモータ動作を示す説明図である。
【図１０】従来の制御形態における途中停止後のワイパ再始動時のモータ動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明が適用されるリバーシングワイパシステムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、ワイパ装置１は、運転席側と助手席側のワイパアーム２ａ,２ｂを備えており、ワイパアーム２ａ,２ｂは、リンク機構３にて接続されている。各ワイパアーム２ａ,２ｂには、ガラス面を払拭するためのワイパブレード４ａ,４ｂが取り付けられている。リンク機構３はモータユニット５に接続されており、ワイパ装置１は、モータユニット５によって駆動される。
【００２０】
モータユニット５は、電動モータ６（以下、モータ６略記する）とギアボックス７とから構成されている。モータ６側には、ワイパアーム２ａ,２ｂの相対位置を検出するセンサが、ギアボックス７側には、ワイパアーム２ａ,２ｂの絶対位置（例えば、下反転位置）を検出するセンサがそれぞれ設けられている。相対位置検出用のセンサからは、モータの回転に伴ってパルス信号が発せられる。また、絶対位置検出用のセンサからは、ワイパアーム２ａ,２ｂが下反転位置に来たときに単発信号が発せられる。
【００２１】
モータユニット５はコントローラ（ワイパ制御装置）８に接続されており、モータ６は、コントローラ８によって制御される。コントローラ８には、制御プログラムがインストールされたＣＰＵ１１と、制御用の各種データが格納されたＲＯＭ１２が設けられている。コントローラ８は、各センサから出力される信号に基づき、ワイパアーム２ａ,２ｂの位置情報（現在位置）を算出する。そして、ＲＯＭ１２内の制御データを参照しつつ、ＣＰＵ１１内の制御プログラムに従って、払拭動作時の反転位置や格納位置などを制御する。
【００２２】
また、コントローラ８は、相対位置検出用センサからのパルス信号の入力周期から、モータ６の速度を算出する。算出されたモータ速度は、コントローラ８のＲＯＭ１２内に予め記憶させてある基準モータ速度Ｖａ（目標速度ＭＡＰ値）と比較される。モータ６の目標速度である基準モータ速度Ｖａは、ワイパアーム２ａ,２ｂの位置と対応して設定されている。コントローラ８は、現在のアーム位置に基づいて、現在のモータ速度をその位置における基準モータ速度Ｖａに合わせるべく、モータ速度を制御する。この際、コントローラ８は、例えば、ＰＩＤ方式によるＤｕｔｙ制御により、モータ６への給電電圧を変化させてモータ速度を制御する。
【００２３】
このように、ワイパ装置１では、現在のモータ速度を基準モータ速度Ｖａに合わせるべく、モータ６を制御する。このため、コントローラ８は、ワイパ装置１が途中停止し、その後の再始動する場合には、その停止位置における目標速度である基準モータ速度Ｖａまでモータ速度を一気に上げようとする。前述のように、従来のワイパ装置では、このような制御形態により、ワイパブレードが急作動してしまう弊害があった。これに対し、本発明による制御形態では、現在のモータ速度と基準モータ速度Ｖａとの差に着目し、その差に応じてモータ６の制御形態を変化させ、速度の急変を緩和する「滑らか起動」を実行して、ワイパブレード４ａ,４ｂの急作動を防止している。
【００２４】
図２は、本発明のワイパ制御方法が実行されるコントローラ８の制御系の構成を示すブロック図である。図２に示すように、ＣＰＵ１１内には、実速度検出部１３と、速度比較部１４、始動制御部１５が設けられている。実速度検出部１３は、相対位置検出用センサからのパルス信号を受信し、その入力周期から、モータ６の現在の回転速度（実速度）を検出する。速度比較部１４は、実速度検出部１３にて検出したモータ６の現在の回転速度と、ＲＯＭ１２内に、目標速度ＭＡＰ１６として格納されている基準モータ速度Ｖａ（第１目標速度）とを比較する。始動制御部１５は、速度比較部１４における比較結果に基づいて、モータの急加速を防止すべく、モータ始動時の制御形態を変更する。すなわち、現在速度と基準モータ速度Ｖａとの差が予め設定された閾値を超えている場合、本来的な目標速度である基準モータ速度Ｖａよりも低く設定された緩行速度にてモータ６を始動させ、ワイパブレード４ａ,４ｂの急作動を防止する。
【００２５】
図３〜６は、本発明のワイパ制御方法の処理手順を示すフローチャートであり、図３は処理手順の大枠を、図４〜６は個別の処理手順をそれぞれ示している。また、図３〜６の処理は、図２に示した制御系にて実行され、図２に示すように、目標速度変更判定処理（Ｓ１）、ＭＡＰ加減判定処理（Ｓ３）、目標速度設定処理（Ｓ４）の各処理が実行される。また、図７は、「滑らか起動」を実行した場合における、ワイパ再始動時のモータ動作を示す説明図である。
【００２６】
ステップＳ１の目標速度変更判定処理では、ソフトスタートから定速制御への切り替わり時に、現在のモータ速度と基準モータ速度Ｖａとを比較し、その差に基づいて「滑らか起動」を実行するか否かを決定する。そして、ステップＳ２にて、「滑らか起動」のＯＮ／ＯＦＦを判定し、ＯＮの場合にはステップＳ３以下に進む。一方、ＯＦＦの場合にはステップＳ５に進み、ＭＡＰ値（基準モータ速度Ｖａ）を目標モータ速度Ｖｂとする通常の払拭制御を選択してルーチンを抜ける。
【００２７】
ステップＳ３のＭＡＰ加減判定処理では、基準モータ速度Ｖａを示すＭＡＰ値が、加速状況（あるいは一定状態）か減速状況かを判断し、Ｓ４の目標速度設定処理中にて実行される「減速時抑制制御」の要否を判断する条件を判定する。ステップＳ４の目標速度設定処理は、滑らか起動を行う場合に、具体的にモータの速度を設定する処理である。ステップＳ４では、滑らか起動により始動したモータの速度が、ＭＡＰ値以上となったか否かを判断し、ＭＡＰ値以上の場合には、滑らか起動の終了を決定する「滑らか起動終了判定」も併せて行われる。
【００２８】
このようなＳ１〜Ｓ４の処理により、図７に破線にて示したように、モータ６の速度目標（目標モータ速度Ｖｂ）が、ＭＡＰ値よりも小さな値（滑らか起動速度Ｖｓ）に補正され、モータ実速度が実線のように抑えられる。これにより、モータ６が「滑らか起動」による緩行速度にて駆動され、急加速することなく、徐々にＭＡＰ値に近付いて行く。そして、ＭＡＰ値に到達した後は定速制御が実施され、通常のＰＩＤ制御によるワイパ動作に戻る。
【００２９】
そこで、Ｓ１,Ｓ３,Ｓ４の各処理について、図４〜６に従って説明する。まず、図４に示すように、ステップＳ１の「目標速度変更判定処理」では、ワイパスイッチがＯＮされると処理が開始され、ステップＳ１１にて、モータの制御形態をソフトスタートから定速制御に切り替えるタイミングが到来しているか否かが判断される。ソフトスタートから定速制御へは、モータを要求の回転方向に駆動させた後、相対位置検出用センサから、パルス信号が１パルス分（２エッジ）入力されたとき、制御形態が切り替えられる。制御形態の切り替えは、始動制御部１５にて行われ、始動制御部１５は、パルス信号の入力状態を確認し、１パルス分の信号入力を確認したときは、ステップＳ１２に進み、確認されない場合には、ステップＳ１の処理を抜ける。
【００３０】
ステップＳ１１にて、ソフトスタートから定速制御への切り替り時期到来、と判断し、ステップＳ１２に進むと、モータ６の実速度と、現在のワイパアーム２ａ,２ｂの位置に対応した基準モータ速度Ｖａとが比較される。モータ実速度は、パルス信号に基づいて実速度検出部１３にて算出され、モータ実速度と基準モータ速度Ｖａとの差は、ＲＯＭ１２内の目標速度ＭＡＰ１６に基づいて、速度比較部１４にて求められる。ステップＳ１２では、モータ実速度と基準モータ速度Ｖａとの差が、ＲＯＭ１２内に予め格納された閾値と比較される。
【００３１】
前述のように、実速度と基準モータ速度Ｖａとの差が大きい場合、そのままソフトスタートから定速制御に切り替えると、モータ６が急加速する（図１０参照）。閾値ＳＶ１（第１閾値）は、この急加速を防止すべく、モータ始動時に「滑らか起動」を行うか否かを判断するための基準値として設定されている。従って、図７のように、実速度と基準モータ速度Ｖａとの差が大きい場合（閾値ＳＶ１以上の場合）には、緩行速度での始動が必要と判断し、ステップＳ１３に進んで「滑らか起動」をＯＮさせ、ルーチンを抜ける。これに対し、実速度と基準モータ速度Ｖａとの差が小さい場合（閾値ＳＶ１未満の場合）は、図８に示すように、急加速領域が小さいため、「滑らか起動」は不要となる。従って、その場合にはステップＳ１４に進み、「滑らか起動」はＯＦＦ状態とされ、ルーチンを抜ける。
【００３２】
このようにステップＳ１にて、「滑らか起動」の要否が判断された後、ステップＳ２にて「滑らか起動：ＯＮ」が確認されると、ステップＳ３に進み、「ＭＡＰ加減判定処理」が実行される。当該制御処理において、このようなＭＡＰ加減判定処理を行うのは、モータ減速時に、目標モータ速度Ｖｂの緩行補正をＭＡＰ値まで行うと、実速度がＭＡＰ値をオーバーしてしまうおそれがあるためである。図９（ａ）は、モータ減速時に「滑らか起動」をそのまま実行した場合のモータ動作を示す説明図、同（ｂ）は、モータの減速を考慮した「滑らか起動」を実行した場合のモータ動作を示す説明図である。
【００３３】
図９（ａ）に示すように、モータ減速時に「滑らか起動」を実行し、目標モータ速度Ｖｂの補正をＭＡＰ値まで行うと、ＭＡＰ値に至った時点で「滑らか起動」を終了しても、それまでモータ速度が上昇状態にあったため、制御応答性やモータ自体の慣性等により、モータ速度がＭＡＰ値に収束するまで、ＭＡＰ値をオーバーしてしまう現象が生じる。このため、ワイパブレード４ａ,４ｂの挙動が不安定になったり、ワイパブレード４ａ,４ｂが反転位置からオーバーランしてしまったりするおそれがある。
【００３４】
そこで、本発明による制御形態では、モータの加減速を検出し、モータ減速時には、ＭＡＰ値よりも手前の時点で目標モータ速度Ｖｂの上昇を止める「減速時抑制制御」を実行し、ＭＡＰ値のオーバーを防止している。すなわち、「滑らか起動」を実施する際に、モータの減速が検出された場合は、図９（ｂ）に示すように、ＭＡＰ値が所定の上限値に達した段階で目標モータ速度Ｖｂを一定に変更する。これにより、モータ実速度がＭＡＰ値に至った時点で「滑らか起動」を終了しても、モータ速度は、ＭＡＰ値をほとんどオーバーすることなく、円滑にＭＡＰ値に収束する。従って、不安定なブレード動作や反転位置でのオーバーランのような、ユーザが違和感を覚える現象を防止でき、円滑なワイパ制御が可能となる。
【００３５】
ステップＳ３のＭＡＰ加減判定処理は、このような「減速時抑制制御」の実行に必要な判定条件を得るため実行され、ここではまず、図５に示すように、ステップＳ３１にて、先にステップＳ１２にて求めた基準モータ速度Ｖａの今回のＭＡＰ値と、前回の処理でのＭＡＰ値とが比較される。なお、ここで言う「前回」,「今回」は、図３の制御処理１サイクル毎に識別される。ステップＳ３１にて、今回のＭＡＰ値が前回のＭＡＰ値よりも小さい場合、つまり、ＭＡＰ値が下降している場合は、ステップＳ３２に進んで、今回のＭＡＰ値と、滑らか起動がＯＮとなった時点のＭＡＰ値とが比較される。
【００３６】
ステップＳ３２にて、今回のＭＡＰ値が、滑らか起動ＯＮ時のＭＡＰ値未満の場合には、滑らか起動スタート時よりもＭＡＰ値が減少している状態であるため、さらに、ステップＳ３３に進んで両者の差と所定の閾値ＳＶ２（第２閾値）とが比較される。滑らか起動ＯＮ時のＭＡＰ値から今回のＭＡＰ値を減じた差値が、所定の閾値ＳＶ２以上の場合には、ステップＳ３４に進み、基準モータ速度ＶａのＭＡＰ値が減速状態にある、と判断して、ルーチンを抜ける。
【００３７】
これに対し、ステップＳ３２にて、今回のＭＡＰ値が、滑らか起動ＯＮ時のＭＡＰ値以上の場合には、ＭＡＰ値が滑らか起動スタート時と変わらないか、増加している状態であり、図９（ａ）のような現象は生じないため、ステップＳ３５に進み、基準モータ速度ＶａのＭＡＰ値は加速状態又は一定状態にある、と判断して、ルーチンを抜ける。また、ステップＳ３３にて、滑らか起動ＯＮ時のＭＡＰ値から今回のＭＡＰ値を減じた差値が、所定の閾値ＳＶ２未満の場合は、滑らか起動スタート時よりもＭＡＰ値が減少しているが、減少量が少ないため、当該制御では、ステップＳ３５に進み、ＭＡＰ値は加速状態又は一定状態、というカテゴリに含ませて、ルーチンを抜ける。
【００３８】
一方、ステップＳ３１にて、今回のＭＡＰ値が前回のＭＡＰ値以上の場合は、ステップＳ３６に進んで、改めて、今回のＭＡＰ値と前回のＭＡＰ値が比較される。Ｓ３６にて、今回のＭＡＰ値が前回のＭＡＰ値を超えている場合、つまり、ＭＡＰ値が上昇している場合は、ステップＳ３７に進み、ＭＡＰ値は加速状態にある、と判断する。そして、ステップＳ３８に進み、滑らか起動ＯＮ時のＭＡＰ値を今回のＭＡＰ値に更新し、ルーチンを抜ける。ここでＭＡＰ値の更新を行うのは、ワイパ動作が、モータ加速領域から減速領域に移行したとき、その切り替わりを認識し、「減速時抑制制御」の開始判定（Ｓ３３）にて、閾値ＳＶ２と比較される「ＭＡＰ値の減少量」を、ワイパ装置の動作状況に合わせるためである。
【００３９】
これに対し、ステップＳ３６にて、今回のＭＡＰ値が前回のＭＡＰ値を超えていない場合は、ステップＳ３１との関係から、今回のＭＡＰ値が前回のＭＡＰ値と等しいことを示している。従って、ステップＳ３９に進み、ＭＡＰ値は一定状態にある、と判断して、ルーチンを抜ける。
【００４０】
ステップＳ３にて「ＭＡＰ加減判定処理」が実行された後、ステップＳ４に進み、図６の「目標速度設定処理」が実行される。この目標速度設定処理では、まず、「滑らか起動終了判定処理」が実行され、その後、目標モータ速度Ｖｂの設定が行われる。滑らか起動終了判定処理では、図６に示すように、まずステップＳ４１にて、現在のモータ速度（滑らか起動中）と今回のＭＡＰ値が比較される。滑らか起動中のモータ速度が今回のＭＡＰ値未満の場合には、速度未達と判断し、滑らか起動ＯＮを維持し、ルーチンを抜ける。これに対し、滑らか起動でのモータ速度が今回のＭＡＰ値以上となった場合は、基準モータ速度Ｖａに達し「滑らか起動」の役割は終えた、と判断し、ステップＳ４２に進み、滑らか起動を終了（ＯＦＦ）する。そして、ステップＳ４３にて、ＭＡＰ値を基準モータ速度Ｖａとする通常の払拭制御を選択してルーチンを抜ける。
【００４１】
ステップＳ４１にて「滑らか起動」の継続が決定されると、ステップＳ５１以下に進み、目標モータ速度設定が行われる。ここではまず、ステップＳ５１にて、モータ減速時における上限速度が設定される。この減速時上限速度Ｖｈ（第３目標速度）は、今回のＭＡＰ値と予め定めた設定値Ｔとの差の絶対値であり、モータ減速領域にて滑らか起動が実施される際、基準モータ速度ＶａとＭＡＰ値との差がある値（設定値Ｔ）未満となったときは、目標モータ速度Ｖｂをそれ以上大きくせずに一定とするために設けられている。
【００４２】
ステップＳ５１にて減速時上限速度Ｖｈを設定した後、ステップＳ５２に進み、モータの加減速状況が判断される。すなわち、先のＳ３の処理にて把握されたＭＡＰ値の推移状態に基づき、ＭＡＰ値が加速状態にある場合、または、一定状態にある場合、あるいは、ＭＡＰ値が減速状態にあり、且つ、前回の滑らか起動速度Ｖｓ（滑らか起動における前回のモータ速度）が減速時上限速度Ｖｈ未満の場合、の何れかであるか否かが判断される。
【００４３】
Ｓ５２の条件に該当する場合は、ステップＳ５３に進み、滑らか起動速度Ｖｓ（第２目標速度）として、初期付加値Ｎ＋動作開始位置Ｋからのパルスカウント値Ｐ×所定の上昇値Ｍ（１パルス当たりの速度上昇値：上昇係数）を設定する（図７参照）。すなわち、滑らか起動速度Ｖｓは、初期付加値Ｎを切片とする一次関数値として設定され、図７に破線にて示すように、初期付加値Ｎに、Ｋ点からのパルスカウント値Ｐに上昇値Ｍを乗じた値を加えた値が、新たな滑らか起動速度Ｖｓとして設定される。
【００４４】
ここで、モータ実速度と基準モータ速度Ｖａとの差が閾値ＳＶ１以上となり「滑らか起動」を行う場合、速度０又はその近傍から緩行速度にて駆動すると、基準モータ速度Ｖａへの到達に時間が掛かり過ぎる場合がある。そこで、本発明による制御処理では、滑らか起動を行いつつ、モータ速度を目標値にできるだけ早く収束させるため、滑らか起動速度Ｖｓに予め「ゲタを履かせる」趣旨にて、初期付加値Ｎを設定している。なお、滑らか起動時も、起動当初は、初期付加値Ｎに追いつく分だけモータ速度が急上昇するが（図７（ｂ）のＸ部）、図８の場合と同等の僅かな時間であり、ユーザに違和感を与えるほどのものではない。
【００４５】
ステップＳ５３にて滑らか起動速度Ｖｓを新たに設定した後、ステップＳ５４に進み、滑らか起動速度Ｖｓと現在のＭＡＰ値（ワイパアームの位置に対応した現在の基準モータ速度Ｖａ＝第１目標速度）が比較される。Ｓ５４にて、設定した滑らか起動速度Ｖｓが、現在のＭＡＰ値以上の場合には、現在のモータ速度は既に目標値に達しており、滑らか起動を行う必要はない。従って、その場合には、ステップＳ５５に進み、目標モータ速度ＶｂをＭＡＰ値に設定してルーチンを抜ける。つまり、通常の払拭制御が実施される。
【００４６】
これに対して、滑らか起動速度Ｖｓが現在のＭＡＰ値未満の場合には、モータ速度を緩行補正すべく、ステップＳ５６に進み、新たな滑らか起動速度Ｖｓを目標モータ速度Ｖｂに設定してルーチンを抜ける。これにより、図７に破線で示したような形にモータ速度が制御され、モータ６の急加速が抑えられる。従って、図１０のような、モータ急加速によるワイパブレード４ａ,４ｂの急作動を防止することができ、ユーザに違和感を与えることなく、ワイパ装置１を再始動することが可能となる。
【００４７】
一方、Ｓ５２の条件に該当しないとき、つまり、ＭＡＰ値が減速状態にあるが、前回の滑らか起動速度Ｖｓが減速時上限速度Ｖｈ以上となっている場合は、ステップＳ５７に進む。Ｓ５２の条件に該当しない場合とは、モータ速度が、図９（ｂ）におけるＡ点に達した状態を示しており、当該制御では、この時点で目標モータ速度Ｖｂを一定とし、ＭＡＰ値オーバーを防止する。従って、ステップＳ５７では、前回の滑らか起動速度Ｖｓを目標モータ速度Ｖｂとし、減速時上限速度Ｖｈが滑らか起動速度Ｖｓの上限値となるように制御し、ルーチンを抜ける。
【００４８】
このように、本発明の制御形態では、スタータＯＮ時など、反転位置間にて途中停止したワイパアーム２ａ,２ｂを再始動する場合、通常の払拭動作の際に使用される基準モータ速度Ｖａよりも遅い「滑らか起動速度Ｖｓ」にてモータ６を始動する。このため、途中停止からの再始動時においても、モータ速度が急激に上昇せず、ワイパアームの急作動が抑えられる。特に、アイドリングストップ車のように、スタータＯＮを頻繁に行う車両では、途中停止からの再始動時にワイパアームが急作動せず、ユーザの違和感を大幅に軽減することができる。また、再始動の際、モータが減速する状態では、滑らか起動速度Ｖｓが減速時上限速度Ｖｈに抑えられるので、モータ速度がＭＡＰ値をオーバーすることなく円滑にＭＡＰ値に収束し、ワイパの挙動が不安定になることもない。
【００４９】
本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施例では、ソフトスタートから定速制御への切り替わり時に、現在のモータ速度と基準モータ速度Ｖａとを比較して「滑らか起動」を実行するか否かを決定しているが、停止状態（速度＝０）における基準モータ速度Ｖａ（ＭＡＰ値）との差によって、「滑らか起動」の要否を判断しても良い。但し、通常払拭時のワイパアーム反転時（モータ正逆転切替時）では、停止と判断される以前にアームが反転している場合があるため、ソフトスタートから定速制御への切り替わり時を「滑らか起動」の実行判定の基準時とした方が、安定した制御を行う上で好ましい。
【符号の説明】
【００５０】
１    ワイパ装置
２ａ,２ｂ  ワイパアーム
３    リンク機構
４ａ,４ｂ    ワイパブレード
５    モータユニット
６    電動モータ
７    ギアボックス
８    コントローラ
１１    ＣＰＵ
１２    ＲＯＭ
１３    実速度検出部
１４    速度比較部
１５    始動制御部
１６    目標速度ＭＡＰ
Ｖａ    基準モータ速度（第１目標速度）
Ｖｂ    目標モータ速度
Ｖｓ    滑らか起動速度（第２目標速度）
Ｖｈ    減速時上限速度（第３目標速度）
ＳＶ１    閾値
ＳＶ２    閾値
Ｎ      初期付加値
Ｋ      動作開始位置
Ｐ      動作開始位置からのパルスカウント値
Ｍ      上昇値
Ｔ      設定値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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