(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
オペレータの搭乗するステップとオペレータの頭上を覆うヘッドガードと車両を操作する操作盤とを備え、該オペレータが搭乗した状態で昇降可能な運転台を備えたピッキングリフトにおいて、前記オペレータが該運転台から転落した際に前記オペレータの安全を確保する安全装置であって、
前記オペレータが装着したベルトに一端が連結される安全帯と、
前記安全帯の他端に固定された安全帯巻取部と、
前記ヘッドガードに対して前記安全帯巻取部を上下に移動させ得る安全帯移動手段と、
前記運転台からの前記オペレータの転落を検知する転落検知手段と、
前記ステップと前記オペレータの身体部分が同じ高さに存在するか否かの転落位置を判定する転落位置判断手段と、
前記転落検知手段と前記転落位置判断手段の検知結果に基づいて前記安全帯移動手段と前記運転台の降下を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記転落検知手段によって前記オペレータの転落が検知され、且つ、前記転落位置判断手段によって前記ステップと前記オペレータの身体部分が同じ高さに存在すると判断されると、前記安全帯巻取部を前記ヘッドガード近傍から下方へと降下させ、その後、前記転落位置判断手段によって前記ステップより前記オペレータの身体部分が低い位置に存在すると判断されると、前記安全帯巻取部の降下を停止させた後に、前記運転台を降下させ、
他方、前記転落検知手段によって前記オペレータの転落が検知され、且つ、前記転落位置判断手段によって前記ステップより前記オペレータの身体部分が低い位置に存在すると判断されると、前記運転台を降下させることを特徴とする安全装置。
【請求項２】
前記安全帯移動手段は、
前記ヘッドガードに固定された、前記制御部の制御下で回転する降下用モータと、
ワイヤが巻回されたワイヤリールと、
前記降下用モータおよび前記ワイヤリールを同軸的に連結し、前記降下用モータの回転を前記ワイヤリールに伝達する連結棒と、
を備え、
前記ワイヤの先端に前記安全帯巻取部が固定されており、
前記制御部の制御下で前記降下用モータが回転する際に前記ワイヤリールから繰り出される前記ワイヤの長さの分だけ前記安全帯巻取部が降下することを特徴とする請求項１に記載の安全装置。
【請求項３】
前記安全帯の長さを検出する安全帯長さ検知手段をさらに備え、
前記転落位置判断手段は、前記安全帯長さ検知手段により検知された安全帯長さと前記運転台における前記ヘッドガードの高さと安全帯巻取部を降下させた距離との関係が所定の関係を満たした場合に、前記ステップと前記オペレータの身体部分が同じ高さに存在すると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の安全装置。
【請求項４】
前記運転台における前記ヘッドガードの高さをＨ２、前記安全帯巻取部を降下させた距離をＤ、前記安全帯の長さをＬとしたとき、前記制御部は、式“Ｌ＋Ｄ−Ｈ２≦Ｈ３（ただし、Ｈ３はオペレータの身長によって決められた高さ）”を満たした場合に、前記ステップと前記オペレータの身体部分が同じ高さに存在すると判定することを特徴とする請求項３に記載の安全装置。
【請求項５】
前記運転台の揚高を検知する揚高検知手段をさらに備え、
前記制御部は、前記揚高検知手段によって検知された前記揚高と前記運転台における前記ヘッドガードの高さと前記安全帯長さ検知手段によって検知された前記安全帯の長さと前記安全帯巻取部を降下させた距離との関係が所定の関係を満たした場合に、前記オペレータが着地したと判定することを特徴とする請求項１から４までの何れかに記載の安全装置。
【請求項６】
前記運転台の前記揚高をＨ１、前記運転台における前記ヘッドガードの高さをＨ２、前記安全帯巻取部を降下させた距離をＤ、前記安全帯の長さをＬとしたとき、前記制御部は、式“Ｈ１＋Ｈ２−（Ｄ＋Ｌ）≦Ｈ４（ただし、Ｈ４はオペレータの身長によって決められた高さ）”を満たした場合に、前記オペレータが着地したと判定することを特徴とする請求項５に記載の安全装置。
【請求項７】
請求項１から６までの何れかに記載の安全装置を備えたことを特徴とするピッキングリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピッキングリフトの運転台に搭乗したオペレータが該運転台から転落した際に該オペレータの安全を確保する安全装置、および該安全装置を備えたピッキングリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
ピッキングリフトは、バッテリや走行用モータ等を内蔵した車両本体２と、車両本体２の後方に設けられたマスト３と、マスト３に沿って昇降する運転台４とを備えたタイプのフォークリフトである。図６に示すように、ピッキングリフト１００の運転台４は、通常、ステップ１０と、ステップ１０に搭乗したオペレータＯの頭上を覆うヘッドガード１４と、オペレータＯの前方に設けられた操作盤１５と、ステップ１０の後端部１１から後方に向かって延びた一対のフォーク１２とを含んでいる。
【０００３】
ピッキングリフト１００は、オペレータＯが操作盤１５を操作することで車両を走行させたり、運転台４を昇降させたりすることができる。
【０００４】
ところで、このピッキングリフト１００による荷役作業には、オペレータＯが操作盤１５を操作して、オペレータＯを乗せた運転台４を図６に示すような高所まで移動させて、運転台４をラック（不図示）に近づけ、パレットＰ上に積まれている荷物（不図示）をラックに移したり、ラックに保管されている荷物をパレットＰ上に移したりするピッキング作業が含まれる。このため、ピッキングリフト１００の運転台４には、高所で荷役作業を行うオペレータＯの安全を確保するための安全装置として、一端がフック等によりオペレータＯが装着したベルト２０に連結されるとともに、他端が安全帯巻取部１８を介してヘッドガード１４に固定された安全帯１９が備えられている。この安全装置によれば、高所で荷役作業を行っているオペレータＯが誤ってステップ１０またはパレットＰから転落した場合においても、オペレータＯが地面に激突するのを防ぐことができる。
【０００５】
なお、安全帯を備えたピッキングリフトが開示された先行技術文献としては、例えば、特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１８２１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の安全装置は、地面への激突を免れたオペレータが長時間宙吊りになり、オペレータの安全が十分に確保できないという問題があった。なお、宙吊りになったときに近くに他の作業者がいれば、車両本体２に備えられた操作部を操作してもらい、運転台４を降下させてもらうことができる。しかしながら、少人数で荷役作業を行っている大規模な倉庫等では、そのようなことを頼める他の作業者が近くにいることは希である。
【０００８】
さらに、転落し宙吊り状態のオペレータの身体部分が運転台４のステップ１０と同じ高さに存在する状態で、他の作業者が車両本体２に備えられた操作部を操作し運転台４を降下させると、降下時の衝撃で宙吊りのオペレータが揺らされ、オペレータの身体が運転台４のステップ１０に衝突し怪我をする危険があった。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、オペレータが誤って転落し宙吊りの状態で、オペレータの身体部分が運転台４のステップ１０と同じ高さに存在する場合においても、オペレータの安全を十分に確保しながらオペレータを着地させることができるピッキングリフトの安全装置、および該安全装置を備えたピッキングリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
オペレータの搭乗するステップとオペレータの頭上を覆うヘッドガードと車両を操作する操作盤とを備え、該オペレータが搭乗した状態で昇降可能な運転台を備えたピッキングリフトにおいて、前記オペレータが該運転台から転落した際に前記オペレータの安全を確保する安全装置であって、前記オペレータが装着したベルトに一端が連結される安全帯と、前記安全帯の他端に固定された安全帯巻取部と、前記ヘッドガードに対して前記安全帯巻取部を上下に移動させ得る安全帯移動手段と、前記運転台からの前記オペレータの転落を検知する転落検知手段と、前記ステップと前記オペレータの身体部分が同じ高さに存在するか否かの転落位置を判定する転落位置判断手段と、前記転落検知手段と前記転落位置判断手段の検知結果に基づいて前記安全帯移動手段と前記運転台の降下を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記転落検知手段によって前記オペレータの転落が検知され、且つ、前記転落位置判断手段によって前記ステップと前記オペレータの身体部分が同じ高さに存在すると判断されると、前記安全帯巻取部を前記ヘッドガード近傍から下方へと降下させ、その後、前記転落位置判断手段によって前記ステップより前記オペレータの身体部分が低い位置に存在すると判断されると、前記安全帯巻取部の降下を停止させた後に、前記運転台を降下させ、他方、前記転落検知手段によって前記オペレータの転落が検知され、且つ、前記転落位置判断手段によって前記ステップより前記オペレータの身体部分が低い位置に存在すると判断されると、前記運転台を降下させることを特徴とする安全装置としたものである。
【００１１】
上記構成によれば、オペレータの転落及び転落位置を検知することで安全帯移動手段及び運転台の降下を制御できる。つまり、転落したオペレータおよび他の作業者が何も操作しなくても、転落したオペレータの身体部分がステップと同じ高さに存在する場合、転落したオペレータの身体部分がステップより低い位置に存在するようになるまで安全帯移動手段により自動的にオペレータを降下させ、その後、運転台を降下させるので、宙吊りのオペレータが運転台降下時の衝撃による揺れで身体をステップに衝突させ怪我をすることがなくなる。さらに、転落したオペレータの身体部分がステップより低い位置に存在する場合、運転台が自動的にオペレータを降下させるので、オペレータが長時間にわたって宙吊りになるのを防ぐことができる。
【００１２】
前記安全帯移動手段は、前記ヘッドガードに固定された、前記制御部の制御下で回転する降下用モータと、ワイヤが巻回されたワイヤリールと、前記降下用モータおよび前記ワイヤリールを同軸的に連結し、前記降下用モータの回転を前記ワイヤリールに伝達する連結棒と、を備え、前記ワイヤの先端に前記安全帯巻取部が固定されており、前記制御部の制御下で前記降下用モータが回転する際に前記ワイヤリールから繰り出される前記ワイヤの長さの分だけ前記安全帯巻取部が降下する。
【００１３】
上記構成によれば、制御部の制御下で降下用モータが回転する際にワイヤリールから繰り出されるワイヤの長さの分だけ安全帯巻取部が降下するため、安全帯巻取部を降下させた距離を確実に把握できる。
【００１４】
前記安全帯の長さを検出する安全帯長さ検知手段をさらに備え、前記転落位置判断手段は、前記安全帯長さ検知手段により検知された安全帯長さと前記運転台における前記ヘッドガードの高さと安全帯巻取部を降下させた距離との関係が所定の関係を満たした場合に、前記ステップと前記オペレータの身体部分が同じ高さに存在すると判定する。
【００１５】
より詳しくは、前記運転台における前記ヘッドガードの高さをＨ２、前記安全帯巻取部を降下させた距離をＤ、前記安全帯の長さをＬとしたとき、前記制御部は、式“Ｌ＋Ｄ−Ｈ２≦Ｈ３（ただし、Ｈ３はオペレータの身長によって決められた高さ）”を満たした場合に、前記ステップと前記オペレータの身体部分が同じ高さに存在すると判定することを特徴とする。
【００１６】
上記構成によれば、転落位置判断手段は、ヘッドガードの高さと、安全帯巻取部を降下させた距離と、安全帯の長さと、に基づいてステップと前記オペレータの身体部分が同じ高さに存在するか否かの転落位置を判定しているため、確実にオペレータの転落位置の判定が可能となる。
【００１７】
前記運転台の揚高を検知する揚高検知手段をさらに備え、前記制御部は、前記揚高検知手段によって検知された前記揚高と前記運転台における前記ヘッドガードの高さと前記安全帯長さ検知手段によって検知された前記安全帯の長さと前記安全帯巻取部を降下させた距離との関係が所定の関係を満たした場合に、前記オペレータが着地したと判定する。
【００１８】
より詳しくは、前記運転台の前記揚高をＨ１、前記運転台における前記ヘッドガードの高さをＨ２、前記安全帯巻取部を降下させた距離をＤ、前記安全帯の長さをＬとしたとき、前記制御部は、式“Ｈ１＋Ｈ２−（Ｄ＋Ｌ）≦Ｈ４（ただし、Ｈ４はオペレータの身長によって決められた高さ）”を満たした場合に、前記オペレータが着地したと判定することを特徴とする。
【００１９】
上記構成によれば、制御部は、運転台の揚高と、ヘッドガードの高さと、安全帯巻取部を降下させた距離と、安全帯の長さと、に基づいて着地したオペレータの着地を判定しているため、確実にオペレータの着地の判定が可能となる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、オペレータが誤って転落し宙吊りの状態で、オペレータの身体部分が運転台のステップと同じ高さに存在する場合においてもオペレータの安全を十分に確保しながらオペレータを着地させることができるピッキングリフトの安全装置、および該安全装置を備えたピッキングリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る安全装置を備えたピッキングリフトの斜視図である。
【図２】本発明に係る安全装置の一部分が設けられたヘッドガードの斜視図である。
【図３】本発明に係る安全装置（一部省略）の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明に係る安全装置の制御部の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係るオペレータの転落位置を示す図である。
【図６】従来のピッキングリフトの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、添付図面を参照しつつ、本発明に係る安全装置およびピッキングリフトの実施形態について説明する。
【００２３】
図１に、本発明の一実施形態に係るピッキングリフトを示す。同図に示すように、ピッキングリフト１は、走行用モータ等を収容した車両本体２と、車両本体２の後方に立設されたマスト３と、マスト３に沿って昇降する運転台４とを備えている。
【００２４】
運転台４は、主に、ステップ１０と、ステップ１０に搭乗したオペレータの頭上を覆うヘッドガード１４と、ヘッドガード１４を左右両側から挟み込んで支持する左右一対のサイドフレーム１３と、ステップ１０の後端部１１から後方に向かって延びた左右一対のフォーク１２と、オペレータの動きを規制し得るガード１７と、ピッキングリフト１を操作するための操作盤１５およびブレーキペダル１６とを含んでいる。操作盤１５には、ピッキングリフト１を起動させるためのキースイッチの他、ピッキングリフト１の走行や運転台４の昇降を指示するためのハンドルやレバーが設けられている。
【００２５】
ピッキングリフト１は、誤って転落したオペレータの安全を確保するための安全装置２１をさらに備えている。安全装置２１を構成する複数の部材のうちの一部分２１Ａは、図１に示すように、ヘッドガード１４に設けられている。図２に示すように、安全装置２１の一部分２１Ａは、主に、降下用モータ２２、連結棒２３、ワイヤリール２４、ワイヤ２５、安全帯巻取部１８、および安全帯１９を備えている。このうち、降下用モータ２２、連結棒２３、ワイヤリール２４およびワイヤ２５は、本発明の“安全帯移動手段”に相当する。
【００２６】
降下用モータ２２は、ヘッドガード１４の上部に不図示のブラケット等により固定されている。降下用モータ２２は、制御部３２（図３参照）の制御下で双方向に回転する。
【００２７】
連結棒２３は、降下用モータ２２の回転軸、または回転軸に固定された丸棒状の部材からなる。連結棒２３は、降下用モータ２２とワイヤリール２４とを同軸的に連結し、降下用モータ２２の回転をワイヤリール２４に伝達する。
【００２８】
ワイヤリール２４には、ワイヤ２５が巻回されている。降下用モータ２２が回転し、ワイヤリール２４が図２中の矢印の方向に回転すると、ワイヤ２５が繰り出される。一方、ワイヤリール２４が矢印とは反対の方向に回転すると、ワイヤ２５は巻き取られる。ワイヤ２５としては、作業者の体重を支えることができる程度の機械的強度を有する任意のワイヤを使用することができる。
【００２９】
安全帯１９は、安全帯巻取部１８およびフックを有している。フックは、安全帯１９の一端をオペレータが装着したベルト２０に連結するためのものである。また、安全帯巻取部１８は、ピッキング作業の邪魔になる余分な安全帯１９を巻き取るためのものであり、ワイヤ２５の先端に固定されている。安全帯巻取部１８は、安全帯１９を巻き取ることにより、安全帯巻取部１８からベルト２０までの安全帯１９の長さを短くすることができる。また、オペレータは、安全帯巻取部１８から安全帯１９を引き伸ばすことにより、安全帯巻取部１８からベルト２０までの安全帯１９の長さを長くすることができる。
【００３０】
安全帯巻取部１８および安全帯１９は、従来の安全装置（図６参照）におけるものと同一である。ただし、本実施形態に係る安全装置２１における安全帯巻取部１８は、ヘッドガード１４ではなくワイヤ２５に固定されている点において従来の安全装置における安全帯巻取部１８と相違している。
【００３１】
図３に、本実施形態に係る安全装置のブロック図を示す。同図に示すように、安全装置２１は、上記一部分２１Ａに加え、揚高センサ２６（本発明の“揚高検知手段”に相当）、記憶部２７、転落検知手段２８、安全帯長さ検知手段２９、転落位置判断手段３０、油圧モータ３１および制御部３２を備えている。
【００３２】
本実施形態に係るピッキングリフト１では、マスト３を構成するアウタマストの下部に設けられたプーリから引き出されたワイヤの先端がインナマストの頂部に連結され、アウタマストに対してインナマストが運転台４とともに昇降すると、それに伴ってプーリが回転し、ワイヤが引き出されたり巻き取られたりするようになっている。揚高センサ２６は、プーリの回転量を検出することにより、運転台４の揚高Ｈ１を検出する（図１参照）。
【００３３】
記憶部２７は、不揮発性のメモリである。記憶部２７には、運転台４におけるヘッドガード１４の高さＨ２（図１参照）、および後述する高さＨ３、Ｈ４が予め格納されている。
【００３４】
転落検知手段２８は、運転台４からオペレータが落下したことを検出する。例えば、転落検知手段２８は、ベルトにより安全帯１９が引っ張られる力である張力を検出する張力センサにより構成され、オペレータが運転台４から落下したときに発生する大きな張力を検出することにより、オペレータが落下したことを検出する。転落検知手段２８がオペレータの落下を検出したとき、転落検知手段２８から制御部３２に転落検出信号が入力される。
【００３５】
安全帯長さ検知手段２９は、安全帯巻取部から引き出された安全帯長さＬを検出する。例えば、安全帯巻取部内の安全帯を巻き取るリール部分に回転式ポテンショメータを備え、回転式ポテンショメータの検出値より引き出されている安全帯長さＬを算出する。
【００３６】
転落位置判断手段３０は、記憶部２７に格納された高さＨ２、Ｈ３、および安全帯長さ検知手段２９で検知された安全帯長さＬに基づいて、運転台４のステップ１０とオペレータの身体部分が同じ高さに存在するか否かの転落位置を判定する。転落位置判断手段３０がオペレータの転落位置を判定したとき、転落位置判断手段３０から制御部３２に転落位置判断信号が入力される。
【００３７】
制御部３２は、マイコン等からなる。制御部３２は、転落検知手段２８の検知結果（オペレータが転落したか否か）、転落位置判断手段３０の判断結果（ステップ１０とオペレータの身体部分が同じ高さに存在するか否か）、揚高センサ２６で検知された揚高Ｈ１、記憶部２７に格納された高さＨ２、Ｈ３、Ｈ４、および安全帯長さ検知手段２９で検知された安全帯長さＬに基づいて、降下用モータ２２および油圧モータ３１を制御する。
【００３８】
図４を参照しながら、制御部３２による降下用モータ２２および油圧モータ３１の制御について詳細に説明する。
【００３９】
ステップＳ１では、転落検知手段２８の検知結果に基づき、オペレータが転落しているか否かを判定する。オペレータが転落していないと判定した場合（判定結果：Ｎｏ）、すなわち検知された張力が所定の閾値を下回っていた場合、制御部３２は、オペレータの転落が検知されるまで、ステップＳ１を繰り返し実行する。
【００４０】
一方、ステップＳ１でオペレータが転落していると判定した場合（判定結果：Ｙｅｓ）、すなわち検知された張力が所定の閾値を上回っていた場合、制御部３２は、ステップＳ２の判定を行う。
【００４１】
ステップＳ２では、転落位置判断手段３０の判断結果に基づき、運転台４のステップ１０とオペレータの身体部分が同じ高さに存在するか否かの転落位置を判定する。本実施形態では、ステップＳ２の判定を、運転台４におけるヘッドガード１４の高さＨ２、安全帯１９の長さＬ、安全帯巻取部を自動降下させた距離Ｄおよびオペレータの身長によって決められた高さＨ３に基づいて行う。
【００４２】
具体的には、転落位置判断手段３０は、これらが式“Ｌ＋Ｄ−Ｈ２≦Ｈ３”の関係を満たしているか否かにより、運転台４のステップ１０とオペレータの身体部分が同じ高さに存在するか否かの転落位置を判定する。上式の左辺は、オペレータの腰に巻かれたベルト２０の現在のステップ１０からの高さＳを示している。したがって、Ｈ２、Ｈ３、ＬおよびＤが上式の関係を満たすということは、図５の（Ａ）のようにオペレータの腰に巻かれたベルト２０のステップ１０からの高さＳがＨ３ｃｍ以下、すなわち、運転台４のステップ１０とオペレータの身体部分が同じ高さに存在することを意味する。
【００４３】
図５の（Ｂ）のようにオペレータの身体部分が運転台４のステップ１０より低い位置に存在する場合（判定結果：Ｎｏ）、すなわち上式の関係を満たさない場合、制御部２８は、下記ステップＳ３の処理が行われず、下記ステップＳ４の処理が行われる。
【００４４】
図５の（Ａ）のように運転台４のステップ１０とオペレータの身体部分が同じ高さに存在する場合（判定結果：Ｙｅｓ）、すなわち上式の関係を満たす場合、制御部３２は、安全帯巻取部１８の自動降下を開始させる（ステップＳ３）。
【００４５】
より詳しくは、制御部３２は、降下用モータ２２を一定の回転速度で図２の矢印方向に回転させる。これにより、ワイヤリール２４から当該回転に応じた長さのワイヤ２５が繰り出され、安全帯巻取部１８、安全帯１９および転落したオペレータは、繰り出されたワイヤ２５の長さと同じ距離Ｄだけ降下する。なお、制御部３２は、自動降下した距離Ｄを常に把握し得るようになっている。
【００４６】
ステップＳ３を実行した後、制御部３２は再びステップＳ２の判定を行う。制御部３２は、図５の（Ｂ）のように運転台４のステップ１０とオペレータの身体部分が同じ高さに存在しなくなるまで、ステップＳ２、Ｓ３を繰り返し実行する。その後、上式“Ｌ＋Ｄ−Ｈ２≦Ｈ３”の関係を満たさないようになった場合（判定結果：Ｎｏ）、すなわちオペレータの身体部分が運転台４のステップ１０より低い位置に存在する場合、制御部３２は、ステップＳ４の判定を行う。
【００４７】
続いて、制御部３２は、ステップＳ４の判定を行う。ステップＳ２において、オペレータの身体部分が運転台４のステップ１０より低い位置に存在する場合（判定結果：Ｎｏ）、ステップＳ３の処理、すなわち安全帯巻取部１８の自動降下が行われないため、この判定結果はＮｏとなり、下記ステップＳ５の処理が行われず、下記ステップＳ６の処理が行われる。一方、ステップＳ３により既に安全帯巻取部１８の自動降下が開始されている場合、制御部３２は、安全帯巻取部１８が自動降下中であると判定する（判定結果：Ｙｅｓ）。
【００４８】
安全帯巻取部１８が自動降下中である場合、制御部３２は、安全帯巻取部１８の自動降下を停止させる（ステップＳ５）。
【００４９】
ステップＳ６において、制御部３２は、オペレータが安全な高さまで降下したか否か、すなわち転落したオペレータが着地したか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ６の判定を、揚高センサ２６によって検知された運転台４の揚高Ｈ１、運転台４におけるヘッドガード１４の高さＨ２、安全帯巻取部１８を自動降下させた距離Ｄ、安全帯１９の長さＬ、およびオペレータの身長によって決められた高さＨ４に基づいて行う。
【００５０】
具体的には、制御部３２は、これらが式“Ｈ１＋Ｈ２−（Ｄ＋Ｌ）≦Ｈ４”の関係を満たしているか否かにより、転落したオペレータが着地したか否かを判定する。上式の左辺は、転落したオペレータの現在の地面からの高さを示している。したがって、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ４、ＤおよびＬが上式の関係を満たすということは、オペレータの地面からの高さがＨ４ｃｍ以下、すなわち転落したオペレータが着地したことを意味する。
【００５１】
上式の関係を満たす場合（判定結果：Ｙｅｓ）、下記ステップＳ７の処理が行われず、下記ステップＳ８の処理が行われる。一方、上式の関係を満たさない場合（判定結果：Ｎｏ）、制御部３２は、油圧モータ３１を動作させ、運転台４を自動降下させる（ステップＳ７）。転落したオペレータが着地したとは言えないからである。制御部３２は、転落したオペレータが着地したと判定されるまで、ステップＳ６、Ｓ７を繰り返し実行する。その後、上式の関係を満たすようになった場合（判定結果：Ｙｅｓ）、すなわち転落したオペレータが着地したと判定した場合、制御部３２は、ステップＳ８の判定を行う。運転台４を自動降下させている場合（判定結果：Ｙｅｓ）、運転台４の自動降下を停止させる（ステップＳ９）。
【００５２】
自動降下によりヘッドガード１４の下方へと移動した安全帯巻取部１８およびは、無事に着地したオペレータが操作盤１５を操作し、降下用モータ２２を図２の矢印とは反対の方向に回転させることにより、図２に示されている初期の状態に戻る。
【００５３】
このように、本実施形態に係る安全装置２１およびピッキングリフト１では、オペレータの転落が検知され、且つ、運転台４のステップ１０とオペレータの身体部分が同じ高さに存在する場合、制御部３２が降下用モータ２２および油圧モータ３１を作動させ、転落したオペレータおよび他の作業者が何も操作しなくても、オペレータの身体部分が運転台４のステップ１０より低い位置に存在するようになるまで安全帯巻取部１８を自動的に降下させ、その後、オペレータが着地するまで自動的に運転台４を降下させ続ける。したがって、安全装置２１およびピッキングリフト１によれば、転落したオペレータが運転台４の降下時の衝撃による揺れで運転台４のステップ１０に衝突し怪我をすることがなくなり、さらに、長時間にわたってオペレータが宙吊りになるのを防ぐことができる。
【００５４】
なお、本発明に係る安全装置２１およびピッキングリフト１は、上記の実施形態に限定されるものではない。
【００５５】
例えば、オペレータの転落を検知する張力センサ（転落検知手段２８）を、安全帯１９にかかるテンションを検知するテンションセンサに置き換え、テンションが所定の閾値を超えた場合にオペレータが転落したと判定してもよい。揚高センサ２６も、他のセンサに置き換えることができる。
【００５６】
また、転落した作業者の安全が確保されたか否かの判定基準（関係式）は適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１    ピッキングリフト
２    車両本体
３    マスト
４    運転台
１０    ステップ
１１    （ステップの）後端部
１２    フォーク
１３    サイドフレーム
１４    ヘッドガード
１５    操作盤
１６    ブレーキペダル
１７    ガード
１８    安全帯巻取部
１９    安全帯
２０    ベルト
２１    安全装置
２１Ａ    安全装置の一部分
２２    降下用モータ
２３    連結棒
２４    ワイヤリール
２５    ワイヤ
２６    揚高センサ（揚高検知手段）
２７    記憶部
２８    転落検知手段
２９    安全帯長さ検知手段
３０    転落位置判断手段
３１    油圧用モータ
３２    制御部
１００    従来のピッキングリフト
Ｏ    オペレータ
Ｐ    パレット
【要約】
【課題】運転台から誤って転落したオペレータの安全を十分に確保することができるピッキングリフトの安全装置、および該安全装置を備えたピッキングリフトを提供する。
【解決手段】本発明に係る安全装置は、オペレータの転落を検知する手段によってオペレータが転落していることを検知し、且つ、安全帯の長さからオペレータの転落位置を判定する手段によってオペレータの身体部分が運転台のステップと同じ高さに存在すると判定されると、当該検出に基づいてオペレータの身体部分が運転台のステップより低い位置に存在するようになるまで安全帯巻取部の降下を行い、その後、運転台の降下を行うことによりオペレータの安全を確保しつつオペレータを着地させることができるようにするものである。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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