(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載されたスロットルの開度位置を検出するスロットル開度センサからの信号が入力され、通常はセルフシャットオフディレイ中に前記スロットルの全閉学習を実行させ、前記自動車のイグニッションキースイッチのオンタイミングを開始点としイグニッションキースイッチのオフタイミングを終了点とするサイクルを一トリップとし、セルフシャットオフディレイ異常検知以降の前記トリップにおいてエンジン運転中に予め定めた条件が成立すると、前記スロットルの全閉学習を実行するスロットル全閉学習１と、
前記セルフシャットオフディレイ異常検知以降の前記トリップにおいてエンジン停止中に、前記スロットルの全閉学習を実行するスロットル全閉学習２と、
前記スロットル全閉学習１と前記スロットル全閉学習２の何れかを完了すると当該トリップ内では以降の前記スロットル全閉学習１及び前記スロットル全閉学習２を何れも停止するスロットル全閉学習とを実行させる電子制御ユニットを備えたことを特徴とするスロットル学習制御装置。
【請求項２】
自動車に搭載されたスロットルの開度位置を検出するスロットル開度センサからの信号が入力され、通常はセルフシャットオフディレイ中に前記スロットルの全開学習を実行させ、前記自動車のイグニッションキースイッチのオンタイミングを開始点としイグニッションキースイッチのオフタイミングを終了点とするサイクルを一トリップとし、セルフシャットオフディレイ異常検知以降の前記トリップにおいてエンジン運転中に予め定めた条件が成立すると、前記スロットルの全開学習を実行するスロットル全開学習１と、
前記セルフシャットオフディレイ異常検知以降の前記トリップにおいてエンジン停止中に、前記スロットルの全開学習を実行するスロットル全開学習２と、
前記スロットル全開学習１と前記スロットル全開学習２の何れかを完了すると当該トリップ内では以降の前記スロットル全開学習１及び前記スロットル全開学習２を何れも停止するスロットル全開学習とを実行させる電子制御ユニットを備えたことを特徴とするスロットル学習制御装置。
【請求項３】
自動車に搭載されたスロットルの開度位置を検出するスロットル開度センサからの信号が入力され、通常はセルフシャットオフディレイ中に前記スロットルの全閉学習を実行させ、前記自動車のイグニッションキースイッチのオンタイミングを開始点としイグニッションキースイッチのオフタイミングを終了点とするサイクルを一トリップとし、セルフシャットオフディレイ異常検知以降の前記トリップにおいてエンジン運転中に予め定めた条件が成立すると、前記スロットルの全閉学習を実行するスロットル全閉学習１と、
前記セルフシャットオフディレイ異常検知以降の前記トリップにおいてエンジン停止中に、前記スロットルの全閉学習を実行するスロットル全閉学習２と、
前記スロットル全閉学習１と前記スロットル全閉学習２の何れかを完了すると当該トリップ内では以降の前記スロットル全閉学習１及び前記スロットル全閉学習２を何れも停止するスロットル全閉学習と、
前記セルフシャットオフディレイ異常検知以降の前記トリップにおいてエンジン運転中に予め定めた条件が成立すると、前記スロットルの全開学習を実行するスロットル全開学習１と、
前記セルフシャットオフディレイ異常検知以降の前記トリップにおいてエンジン停止中に、前記スロットルの全開学習を実行するスロットル全開学習２と、
前記スロットル全開学習１と前記スロットル全開学習２の何れかを完了すると当該トリップ内では以降の前記スロットル全開学習１及び前記スロットル全開学習２を何れも停止するスロットル全開学習とを実行させる電子制御ユニットを備え、前記電子制御ユニットは、前記スロットル全閉学習２の実行完了以降に前記スロットル全開学習２を実行することを特徴とするスロットル学習制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に搭載される電子制御スロットルの全閉位置学習制御、全開位置学習制御を実行する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子制御スロットル（以降、スロットルとも呼称する）を備えた自動車が、普及している。スロットル制御は、目標スロットル開度とスロットル開度検出値の偏差に基づく、ＰＩＤ制御にて行われることが知られている。すなわちスロットル制御装置がスロットル開度センサ検出値を監視しながら、目標スロット開度との偏差を小さくする方向へスロットル駆動モータに適切な向き及び大きさの駆動電流を供給して、スロットル開度検出値が目標スロットル開度に一致するように制御する。
【０００３】
そしてスロットル開度検出値を保証するために、機構的なスロットル全閉位置を基準位置とし、スロットル全閉位置でのスロットル開度センサ検出値をスロットル制御装置にて学習（以降、これを全閉学習と呼称し、この記憶した値を全閉学習値と呼称する）する種々の方法が知られている。同様に、機構的なスロットル全開位置でのスロットル開度センサ検出値をスロットル制御装置にて学習（以降、これを全開学習と呼称しこの記憶した値を全開学習値と呼称する）する種々の方法が知られている。
【０００４】
ところで、全閉学習及び全開学習は、自動車のイグニッションキースイッチをオフにした直後に設定するセルフシャットオフディレイ期間中に実行する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
また、アイドルストップ機能を有する自動車に於いてアイドルストップ期間中に全閉学習を実行する技術も知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１５５３５１号公報
【特許文献２】特開２００６−０４６１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に示される技術においては、セルフシャットオフディレイ異常が発生すると、イグニッションキースイッチオフに連動してスロットル制御装置への電源供給も直ちに遮断されてしまう恐れがあるため、全閉学習及び全開学習が実行されなくなる課題を有していた。
【０００８】
また、上述のような課題を解消することができる特許文献２で開示された技術については、以下に述べる三つの課題を有している。
【０００９】
一つ目の課題として、セルフシャットオフディレイ異常発生後のエンジン運転にて、アイドルストップが一度も到来しなかった場合に全閉学習値が更新されない。
【００１０】
二つ目の課題として、全閉学習値を更新するために必要な所要時間より短いアイドルストップが継続すると全閉学習値が更新出来ない。
【００１１】
三つ目の課題として、全閉学習をアイドルストップ毎に実行するので学習用のスロットル全閉駆動に伴い消費電力が増大する。
【００１２】
全閉学習値が更新されない時の課題を図１を用いて説明する。図１では更新前のスロットル全閉学習位置を二点鎖線で示し、更新後のスロットル全閉学習位置を一点鎖線で示している。また実線は目標スロットル開度を示し、点線はスロットル開度センサ検出値を示す。
【００１３】
時刻ｔ１にてスロットルは閉動作を開始し時刻ｔ２でスロットルは機構的な全閉位置に達する。しかし時刻ｔ２以降のスロットル開度センサ検出値と目標スロットル開度間の定常偏差を解消する方向に、スロットル制御装置はスロットル駆動モータを閉方向に駆動し続ける。
【００１４】
その結果、スロットル駆動モータが継続駆動されることによる消費電力の増大や、最悪の場合はスロットル駆動モータやモータ駆動回路の過熱焼損を招くという課題が潜在していた。そしてこの課題は全開学習値が更新されないままの場合でも同様であった。
【００１５】
本発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、アイドルストップ期間中に実行される全閉学習、全開学習に潜在していた問題を解決することができるスロットル学習制御装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
セルフシャットオフディレイ異常発生後において、エンジン運転中に実行する全閉学習、全開学習に加えて、エンスト中に全閉学習、全開学習を実行するようにしたものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明では全閉学習あるいは全開学習に関して電子制御スロットルシステムの信頼性を向上できる。そして全閉学習値未更新又は全開学習値未更新に起因する、スロットル駆動モータが継続駆動されることによる電力浪費、スロットル駆動モータ及びモータ駆動回路の過熱焼損を抑制できる。また全閉学習あるいは全閉学習は一トリップ中に一回のみ完了させ、それ以降はそのトリップ内では全閉学習あるいは全開学習を不要とすることで、過剰な学習動作を抑制し消費電力を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】全閉学習値未更新時のスロットル全閉動作を示したタイミングチャートである。
【図２】本発明の実施の形態１に係る電子制御スロットルシステムとエンジンの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係るスロットル学習制御装置の制御ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態で実行する定時間割込み処理ルーチンのフローを示す図である。
【図５】本発明の実施の形態で実行するメイン処理ルーチンのフローを示す図である。
【図６】本発明の実施の形態で実行するスロットル全閉学習処理ルーチンのフローを示す図である。
【図７】本発明の実施の形態で実行するセルフシャットオフディレイ処理ルーチンのフローを示す図である。
【図８】本発明の実施の形態で実行するスロットル全閉学習１における処理ルーチンのフローを示す図である。
【図９】本発明の実施の形態で実行するスロットル全閉学習２における処理ルーチンのフローを示す図である。
【図１０】本発明における全閉学習１の動作を示したタイミングチャートである。
【図１１】本発明における全閉学習２の動作を示したタイミングチャートである。
【図１２】本発明における一トリップ内の全閉学習の動作を示したタイミングチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態で実行するスロットル全開学習処理ルーチンのフローを示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態で実行するスロットル全開学習１における処理ルーチンのフローを示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態で実行するスロットル全開学習２における処理ルーチンのフローを示す図である。
【図１６】本発明における全開学習１の動作を示したタイミングチャートである。
【図１７】本発明における全開学習２の動作を示したタイミングチャートである。
【図１８】本発明における一トリップ内の全開学習の動作を示したタイミングチャートである。
【図１９】本発明における全閉学習と全開学習の関連を示したタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
実施の形態１．
図２は実施の形態１に係る電子制御スロットルシステムとエンジンの構成を示すブロック図である。なお、後述する各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。実施の形態１では、スロットル全閉学習を説明する。
【００２０】
本発明に係るエンジン及び電子制御スロットルシステムは、エンジン１と、アイドルストップ制御を含むエンジン制御及びスロットル制御を実行する電子制御ユニット（以降、ＥＣＵと表記）２と、ＥＣＵ２の指示により作動するスロットル駆動モータ３と、スロットル駆動モータ３により開閉駆動されるスロットルバルブ４と、スロットルバルブ開度を電圧で出力するスロットル開度センサ５を備える。ＥＣＵ２は、各種の入出力インターフェース回路（図示しない）と、電源回路（図示しない）と、クロック発振回路（図示しない）と、ワンチップマイクロコンピュータ（図示しない）等から構成される。ワンチップマイクロコンピュータは、各種センサから入力されるアナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器（図示しない），アイドルストップ制御プログラムを含む各種エンジン制御プログラム，各種エンジン制御定数，各種テーブル等を記憶するＲＯＭ（図示しない），制御プログラムを実行するプロセッサ（図示しない），制御プログラムを実行する際に必要な変数等を記憶するＲＡＭ（図示しない）及びＥＣＵ２への電力供給が遮断されても情報を保持できる不揮発性メモリ（図示しない）等から構成されている。ＥＣＵ２はクランクセンサ６からの信号を参照してクランク角度位置を更新し、適切なクランク角度位置で燃料噴射装置（図示しない）を駆動しエンジン１へ燃料を噴射供給する。ＥＣＵ２は適切なクランク角度位置で点火装置（図示しない）を駆動して、吸入空気と噴射燃料から生成した混合気に点火して、クランク軸に燃焼トルクを生じさせる。イグニッションキースイッチ７は、オンするとＥＣＵ２に給電を開始する。
【００２１】
図３は、本発明の実施の形態１に係る電子制御によるスロットル学習制御装置の制御ブロック図である。
【００２２】
ＥＣＵ２にはスロットル駆動モータ３、スロットル開度センサ５、クランクセンサ６及びイグニッションキースイッチ７が接続されている。ＥＣＵ２内のワンチップマイクロコンピュータ（図示しない）に内蔵するＲＯＭ（図示しない）には、定時間割込み処理ルーチン１０、メイン処理ルーチン２０が記憶されている。メイン処理ルーチン２０は、スロットル全閉学習処理ルーチン３０、スロットル全開学習処理ルーチン４０及びセルフシャットオフディレイ処理ルーチン５０を包含している。またスロットル全閉学習処理ルーチン３０はスロットル全閉学習１の処理ルーチン３１及びスロットル全閉学習２の処理ルーチン３２を包含し、スロットル全開学習処理ルーチン４０はスロットル全開学習１の処理ルーチン４１及びスロットル全開学習２の処理ルーチン４２を包含する。
【００２３】
自動車のイグニッションキースイッチ７がオンされてＥＣＵ２に給電が開始されると、ＥＣＵ２は前記定時間割込み処理ルーチン１０とメイン処理ルーチン２０を独立して実行するが、定時間割込み処理ルーチン１０の方が処理優先順位を高く設定している。そしてイグニッションキースイッチ７がオフされると、ＥＣＵ２はメイン処理ルーチン２０内のセルフシャットオフディレイ処理ルーチン５０を所定期間実行し、所定期間経過後はＥＣＵ２への給電が遮断される。
【００２４】
次に図４を用いて定時間割込み処理ルーチン１０を説明する。定時間割込み処理ルーチン１０は例えば２．５［ｍｓ］毎にコールされる。
【００２５】
先ずステップＳ４０１にて、ＥＣＵ２は４回前のスロットル開度センサ検出値（ｎ−４）として、スロットル開度センサ検出値（ｎ−３）の値をセットする。
【００２６】
同様にステップＳ４０２にて、ＥＣＵ２は３回前のスロットル開度センサ検出値（ｎ−３）として、スロットル開度センサ検出値（ｎ−２）の値をセットする。
【００２７】
同様にステップＳ４０３にて、ＥＣＵ２は２回前のスロットル開度センサ検出値（ｎ−２）として、スロットル開度センサ検出値（ｎ−１）の値をセットする。
【００２８】
同様にステップＳ４０４にて、ＥＣＵ２は１回前のスロットル開度センサ検出値（ｎ−１）として、スロットル開度センサ検出値（ｎ）の値をセットする。
【００２９】
ここで（ｎ−４）、（ｎ−３）、（ｎ−２）及び（ｎ−１）の表記は、それぞれ４回前（１０［ｍｓ］前）、３回前（７．５［ｍｓ］前）、２回前（５［ｍｓ］前）及び１回前（２．５［ｍｓ］前）のスロットル開度センサ検出値を示し、後述する（ｎ）の表記は今回のスロットル開度センサ検出値を示す。
【００３０】
ステップＳ４０１乃至Ｓ４０４の処理は下記理由による。
【００３１】
すなわちステップＳ４０１実行直前ではスロットル開度センサ検出値（ｎ−３）の内容は４回前（１０［ｍｓ］前）のスロットル開度検出値であり、同様にステップＳ４０２実行直前ではスロットル開度センサ検出値（ｎ−２）の内容は３回前（７．５［ｍｓ］前）のスロットル開度検出値であり、同様にステップＳ４０３実行直前ではスロットル開度センサ検出値（ｎ−１）の内容は２回前（５［ｍｓ］前）のスロットル開度検出値であり、同様にステップＳ４０４実行直前ではスロットル開度センサ検出値（ｎ）の内容は１回前（２．５［ｍｓ］前）のスロットル開度検出値であることによる。
【００３２】
次にステップＳ４０５にて、ＥＣＵ２はスロットル開度センサ５の入力信号から、今回の定時間割込み処理タイミングに於けるスロットル開度センサ検出値（ｎ）を算出する。
【００３３】
次にステップＳ４０６にて、ＥＣＵ２は前記スロットル開度センサ検出値（ｎ）乃至スロットル開度センサ検出値（ｎ−４）から、スロットル開度センサ検出値平均ＴｈＡＶＥを下式（１）にて算出する。
【数１】
0005583258.tif 000002
【００３４】
式（１）に於いて、ｉ＝０時はスロットル開度センサ検出値（ｎ−０）と記述されるがこれはステップＳ４０５に於けるスロットル開度センサ検出値（ｎ）を意味することとする。以下も同様である。
【００３５】
次にステップＳ４０７にて、ＥＣＵ２は前記スロットル開度センサ検出値（ｎ）乃至スロットル開度センサ検出値（ｎ−４）から、スロットル開度センサ検出値最大値を算出する。
【００３６】
次にステップＳ４０８にて、ＥＣＵ２は前記スロットル開度センサ検出値（ｎ）乃至スロットル開度センサ検出値（ｎ−４）から、スロットル開度センサ検出値最小値を算出する。
【００３７】
最後にステップＳ４０９にて、ＥＣＵ２はスロットル開度センサ検出値分散σ２を下式（２）にて算出して本ルーチンを終了する。分散はデータの収束具合を示す指標であり、分散が小さいほどスロットル開度検出値の収束度が高い。
【数２】
0005583258.tif 000003
【００３８】
次に図５を用いてメイン処理ルーチン２０を説明する。メイン処理ルーチン２０は例えば１０［ｍｓ］毎にコールされる。
【００３９】
先ずステップＳ５０１にて、ＥＣＵ２はイグニッションキースイッチがオンか否かを判定し、イグニッションキースイッチがオンであれば（Ｓ５０１にてＹ）ステップＳ５０２に移動し、一方イグニッションキースイッチがオンでなければ（Ｓ５０１にてＮ）ステップＳ５１４に移動する。
【００４０】
ステップＳ５１４では、ＥＣＵ２は後述するセルフシャットオフディレイ処理ルーチン５０をコール後、本ルーチンを終了する。
【００４１】
一方、ステップＳ５０２にて、ＥＣＵ２はバッテリ接続後初回か否かを判定し、バッテリ接続後初回でなければ（Ｓ５０２にてＹ）ステップＳ５０３に移動し、一方バッテリ接続後初回であれば（Ｓ５０２にてＮ）ステップＳ５１２に移動する。
【００４２】
次にステップＳ５０３にて、ＥＣＵ２はイグニッションキースイッチオン後初回か否かを判定し、イグニッションキースイッチオン後初回であれば（Ｓ５０３にてＹ）ステップＳ５０４に移動し、一方イグニッションキースイッチオン後初回でなければ（Ｓ５０３にてＮ）ステップＳ５０６に移動する。
【００４３】
次にステップＳ５０４にて、ＥＣＵ２はスロットル全閉学習１完了フラグ、スロットル全開学習１完了フラグ、スロットル全閉学習２完了フラグ及びスロットル全開学習２完了フラグをすべて０（未完了）にリセットする。
【００４４】
次にステップＳ５０５にて、ＥＣＵ２は後述するセルフシャットオフディレイ完了フラグの値を学習判定用フラグに格納する。
【００４５】
次にステップＳ５０６にて、ＥＣＵ２は学習判定用フラグの値を読み出し、１（完了）ならば（Ｓ５０６にてＹ）ステップＳ５１１に移動する一方、０（未完了）ならば（Ｓ５０６にてＮ）ステップＳ５０７に移動する。
【００４６】
セルフシャットオフディレイ完了フラグは不揮発性メモリ（図示しない）に記憶される情報であり、セルフシャットオフディレイ完了フラグの値が１（完了）ならば、前回トリップに於けるセルフシャットオフディレイ処理が正常に完了していることを意味する。
【００４７】
従って通常はセルフシャットオフディレイ完了フラグはステップＳ５０６にて成立（Ｙ）の値が読み出されるが、ステップＳ５０６にてセルフシャットオフディレイ完了フラグの値が０（未完了）ならば、前回トリップに於けるセルフシャットオフディレイ処理が異常終了していることを意味する。
【００４８】
次にステップＳ５１１にて、ＥＣＵ２はセルフシャットオフディレイ完了フラグを０（未完了）にクリアして本ルーチンを終了する。
【００４９】
一方、ステップＳ５０７にて、ＥＣＵ２はスロットル全閉学習１完了フラグと、スロットル全閉学習２完了フラグの値を読み出し、スロットル全閉学習１完了フラグと、スロットル全閉学習２完了フラグの値がいずれも０（未完了）であれば（Ｓ５０７にてＹ）ステップＳ５０８に移動し、一方、スロットル全閉学習１完了フラグと、スロットル全閉学習２完了フラグの値が何れか０でなければ（Ｓ５０７にてＮ）ステップＳ５０９に移動する。
【００５０】
次にステップＳ５０８にて、ＥＣＵ２は後述するスロットル全閉学習処理ルーチン３０をコール後、本ルーチンを終了する。
【００５１】
次にステップＳ５０９にて、ＥＣＵ２はスロットル全開学習１完了フラグと、スロットル全開学習２完了フラグの値を読み出し、スロットル全開学習１完了フラグと、スロットル全開学習２完了フラグの値がいずれも０（未完了）であれば（Ｓ５０９にてＹ）ステップＳ５１０に移動し、一方、スロットル全開学習１完了フラグと、スロットル全開学習２完了フラグの値が何れか０でなければ（Ｓ５０９にてＮ）ステップＳ５１１に移動する。
【００５２】
次にステップＳ５１０にて、ＥＣＵ２は後述するスロットル全開学習処理ルーチン４０をコール後、本ルーチンを終了する。
【００５３】
ステップＳ５１２では、ＥＣＵ２は全閉学習値にスロットル全閉学習初期値を代入するが、全閉学習値は不揮発性メモリ（図示しない）に記憶される情報である。
【００５４】
次にステップＳ５１３にて、ＥＣＵ２は全開学習値にスロットル全開学習初期値を代入し、その後、本ルーチンを終了するが全開学習値も不揮発性メモリ（図示しない）に記憶される情報である。
【００５５】
図６はスロットル全閉学習処理ルーチン３０のフローである。
【００５６】
まずステップＳ６０１にて、ＥＣＵ２はイグニッションキースイッチオン後初回のエンストか否かを判定し、イグニッションキースイッチオン後初回であれば（Ｓ６０１にてＹ）本ルーチンを終了し、一方イグニッションキースイッチオン後初回でなければ（Ｓ６０１にてＮ）ステップＳ６０２に移動する。
【００５７】
次にステップＳ６０２にて、ＥＣＵ２はエンスト中判定が成立か否かを判定する。
【００５８】
エンスト中判定は一例として、クランクセンサ６からＥＣＵ２へのクランク信号未入力の期間が所定時間以上継続した場合に、成立する。
【００５９】
エンスト中判定が不成立（Ｓ６０２にてＮ）であれば、ＥＣＵ２はステップＳ６０３に移動して後述するスロットル全閉学習１処理ルーチン３１をコール後、本ルーチンを終了する一方、前記エンスト中判定が成立（Ｓ６０２にてＹ）であれば、ステップＳ６０４に移動して後述するスロットル全閉学習２処理ルーチン３２をコール後、本ルーチンを終了する。
【００６０】
次にトリップの最後にコールされるセルフシャットオフディレイ処理ルーチン５０を説明する。
【００６１】
運転者がイグニッションキースイッチ７をオフにすると、メイン処理ルーチン２０のステップＳ５０１にてＮとなり、ステップＳ５１４のセルフシャットオフディレイ処理ルーチン５０がコールされる。
【００６２】
図７のセルフシャットオフディレイ処理ルーチンではセルフシャットオフディレイ期間中に実行される諸処理の内、全閉学習及び全開学習に関係する処理のみを記述している。セルフシャットオフディレイ異常発生時は、セルフシャットオフディレイ処理ルーチン５０は最後まで実行されない。
【００６３】
まずステップＳ７０１にて、ＥＣＵ２はスロットルバルブを全閉位置まで駆動して全閉学習値を更新する。ステップＳ７０１ではスロットル全閉学習処理ルーチンコールと記述しているが、公知の技術である為ここでの詳細処理説明は省略する。
【００６４】
次にステップＳ７０２にて、スロットルバルブを全開位置まで駆動して全開学習値を更新する。ステップＳ７０２ではスロットル全開学習処理ルーチンコールと記述しているが、公知の技術である為全閉学習時と同様にここでの詳細処理説明は省略する。
【００６５】
最後にステップＳ７０３にて、ＥＣＵ２はセルフシャットオフディレイ完了フラグに１（完了）をセットして本ルーチンを終了する。
【００６６】
図８はスロットル全閉学習１処理ルーチン３１のフローである。
【００６７】
まずステップＳ８０１にて、ＥＣＵ２は予め定められたスロットル駆動モータ正常判定が成立でかつ、スロットル目標開度が全閉学習値に一致しているか否かを判定する。
【００６８】
スロットル駆動モータ正常判定が成立でかつ、スロットル目標開度が全閉学習値に一致している場合（Ｓ８０１にてＹ）はステップＳ８０２へ移動するが、スロットル駆動モータ正常判定が不成立又はスロットル目標開度が全閉学習値に不一致の場合（Ｓ８０１にてＮ）は、ステップＳ８０９へ移動する。
【００６９】
スロットル駆動モータ正常判定では一例として、スロットル駆動モータ３の出力端子（図示しない）の天地絡その他の異常をＥＣＵ２が検出すると不成立となるが、ここでは詳細な説明は省略する。
【００７０】
ステップＳ８０９にて、ＥＣＵ２はスロットル全閉待ち時間に初期値（例０．２［秒］）をセットして本ルーチンを終了する。
【００７１】
一方、ステップＳ８０２にて、ＥＣＵ２はスロットル全閉待ち時間をデクリメントする。
【００７２】
次にステップＳ８０３にて、ＥＣＵ２はスロットル全閉待ち時間が０に達したか否かを判定し、０に達していれば（Ｓ８０３にてＹ）ステップＳ８０４に移動するが、０に達していなければ（Ｓ８０３にてＮ）、本ルーチンを終了する。
【００７３】
ステップＳ８０４にて、ＥＣＵ２はスロットル全閉押付け駆動指令をスロットル駆動モータ３へ出力する。
【００７４】
この結果、スロットルバルブ４は機構的な全閉位置に押し付けられるが、ステップＳ８０４実行前にスロットルは既に全閉位置もしくは略全閉位置に安定しているので、ステップＳ８０４実行によるエンジン制御への影響は無い。
【００７５】
次にステップＳ８０５にて、ＥＣＵ２は直近の定時間割込み処理ルーチン１０内で算出したスロットル開度センサ検出値分散を参照し、分散が判定値（例  ０．００５）以下であれば（Ｓ８０５にてＹ）、サンプリングしたスロットル開度センサ検出値が十分収束していると判断してステップＳ８０６に移動するが、分散が判定値（例  ０．００５）を超過する（Ｓ８０５にてＮ）ならば、サンプリングしたスロットル開度センサ検出値が十分に収束していないと判断して本ルーチンを終了する。
【００７６】
次にステップＳ８０６にて、ＥＣＵ２は直近の定時間割込み処理ルーチン１０内で算出したスロットル開度センサ検出最小値を全閉学習値にセットする。本ステップにより全閉学習値が更新される。
【００７７】
次にステップＳ８０７にて、ＥＣＵ２はスロットル全閉学習１完了フラグに１（完了）をセットする。
【００７８】
最後にステップＳ８０８にて、ＥＣＵ２はスロットル駆動モータ３に対して行っていたスロットル全閉押付け駆動指令を解除して本ルーチンを終了する。
【００７９】
図９はスロットル全閉学習２処理ルーチン３２のフローである。
【００８０】
まずステップＳ９０１にて、ＥＣＵ２はスロットル全閉押付け駆動指令をスロットル駆動モータ３へ出力する。
【００８１】
この結果、スロットルバルブ４は機構的な全閉位置に押し付けられるが、エンジン１は本ステップＳ９０１実行前に既にエンスト状態に安定しているので、本ステップ実行による制御上の影響は無い。
【００８２】
次にステップＳ９０２にて、ＥＣＵ２は直近の定時間割込み処理ルーチン１０内で算出したスロットル開度センサ検出値の分散を参照し、分散が判定値（例  ０．００５）以下であれば（Ｓ９０２にてＹ）、サンプリングしたスロットル開度センサ検出値が十分収束していると判断してステップＳ９０３に移動するが、分散が判定値（例  ０．００５）を超過する（Ｓ９０２にてＮ）ならば、サンプリングしたスロットル開度センサ検出値が十分に収束していないと判断して本ルーチンを終了する。
【００８３】
次にステップＳ９０３にて、ＥＣＵ２は直近の定時間割込み処理ルーチン１０内で算出したスロットル開度センサ検出最小値を全閉学習値にセットする。本ステップにより全閉学習値が更新される。
【００８４】
次にステップＳ９０４にて、ＥＣＵ２はスロットル全閉学習２完了フラグに１（完了）をセットする。
【００８５】
最後にステップＳ９０５にて、ＥＣＵ２はスロットル駆動モータ３に対して行っていたスロットル全閉押付け駆動指令を解除して本ルーチンを終了する。
【００８６】
以上で説明した実施の形態１の動作例を図１０乃至図１２に示す。図１０乃至図１２は何れもセルフシャットオフディレイ異常が検出された後のトリップである。
【００８７】
スロットル全閉学習１処理ルーチン３１に基く、全閉学習１の動作タイミングチャートを図１０に示す。図１０に於いて時刻ｔ３以降の一点鎖線を、ＥＣＵ２が新たに学習するスロットル全閉学習位置とする。
【００８８】
メイン処理ルーチン２０にて全閉学習１と全閉学習２が何れも未完了（Ｓ５０７がＹ）の場合、ステップＳ５０８のスロットル全閉学習処理ルーチン３０が常時コールされる。図１０に示す時刻ｔ１に於いてエンスト中判定は不成立（Ｓ６０２がＮ）なので、ステップＳ６０３のスロットル全閉学習１処理ルーチン３１がコールされる。
【００８９】
スロットル全閉学習１処理ルーチン３１にてスロットル目標開度が全閉学習値に一致しかつスロットル駆動モータ正常（Ｓ８０１がＹ）の場合、ＥＣＵ２はスロットル全閉待ち時間デクリメントを開始する（Ｓ８０２実行）。そして図１０に示す時刻ｔ２にてスロットル全閉待ち時間が０に達する（Ｓ８０３がＹ）と、ＥＣＵ２はスロットル全閉押付け駆動指令をスロットル駆動モータ３に出力する（Ｓ８０４実行）。そして図１０に示す時刻ｔ３にてスロットル開度検出値が収束する（Ｓ８０５がＹ）と、ＥＣＵ２は全閉学習値を更新する（Ｓ８０６実行）と同時に全閉学習１完了フラグをセット（Ｓ８０７実行）し、スロットル全閉押付け駆動指令を解除する（Ｓ８０８実行）。
【００９０】
次にスロットル全閉学習２処理ルーチン３２に基く、全閉学習２のタイミングチャートを図１１に示す。図１１に於いて時刻ｔ２以降の一点鎖線を、ＥＣＵ２が新たに学習するスロットル全閉学習位置とする。
【００９１】
メイン処理ルーチン２０にて全閉学習１と全閉学習２が何れも未完了（Ｓ５０７がＹ）の場合、ステップＳ５０８のスロットル全閉学習処理ルーチン３０がコールされる。図１１に示す時刻ｔ１に於いてエンスト中判定が成立（Ｓ６０２がＹ）なので、ステップＳ６０４のスロットル全閉学習２処理ルーチン３２がコールされる。
【００９２】
ＥＣＵ２はスロットル全閉学習２処理ルーチン３２にて、スロットル全閉押付け駆動指令をスロットル駆動モータ３に出力する（Ｓ９０１実行）。そして図１１に示す時刻ｔ２にてスロットル開度検出値が収束する（Ｓ９０２がＹ）と、ＥＣＵ２は全閉学習値を更新する（Ｓ９０３実行）と同時に全閉学習２完了フラグをセット（Ｓ９０４実行）し、スロットル全閉押付け駆動指令を解除する（Ｓ９０５実行）。
【００９３】
次に、一トリップ内に於ける全閉学習１と全閉学習２の実行有無の一例を図１２に示す。図１２では全閉学習１から開始する様子を示す。
【００９４】
ここでトリップとは、イグニッションキースイッチをオンしたタイミングを開始点とし、イグニッションキースイッチをオフして電子制御ユニットの電源リレーが遮断されるタイ
ミングを終了点とする区間と定義する。
【００９５】
メイン処理ルーチン２０にて全閉学習１と全閉学習２が何れも未完了（Ｓ５０７がＹ）の場合、ステップＳ５０８のスロットル全閉学習処理ルーチン３０が常時コールされる。エンスト中判定が不成立（Ｓ６０２がＮ）なので、ステップＳ６０３のスロットル全閉学習１処理ルーチン３１がコールされる。
【００９６】
図１２に示す時刻ｔ１にてスロットル全閉待ち時間が０に達する（Ｓ８０３がＹ）と、ＥＣＵ２はスロットル全閉押付け駆動指令をスロットル駆動モータ３に出力する（Ｓ８０４実行）。そして時刻ｔ２にてスロットル開度検出値が収束する（Ｓ８０５がＹ）と、ＥＣＵ２は全閉学習値を更新する（Ｓ８０６実行）と同時に全閉学習１完了フラグをセット（Ｓ８０７実行）後、スロットル全閉押付け駆動を解除（Ｓ８０８実行）してスロットル全閉学習１処理ルーチン３１が終了する。
【００９７】
その後、図１２に示す時刻ｔ３で再びスロットルを開けて、時刻ｔ４にて今度はアイドルストップによりエンスト条件が成立する。しかし時刻ｔ４では既にスロットル全閉学習１完了フラグが１にセットされているので、メイン処理ルーチン２０のステップＳ５０７にてＮとなり、メイン処理ルーチン２０のＳ５０８に包含される全閉学習２は実行されない。その結果、ＥＣＵ２は過剰な全閉学習を抑制出来る。
【００９８】
その後、図１２に示す時刻ｔ５にてイグニッションキースイッチ７をオフすると、セルフシャットオフディレイ異常によりＥＣＵ２への給電が遮断されて全閉学習１フラグの値は不定（点線で示す）となるが、次トリップの先頭である時刻ｔ６にて０（未完了）にリセットされる（メイン処理ルーチン２０内のＳ５０４）。
【００９９】
実施の形態２．
実施の形態２では、スロットル全開学習を説明する。
【０１００】
図２乃至図５及び図７はこの発明の実施の形態２に係る電子制御スロットルシステム、エンジンの構成を示すブロック図、定時間割込み処理ルーチン、メイン処理ルーチン及びセルフシャットオフディレイ処理ルーチンであるが、これらは実施の形態１と共通なので説明は省略する。
【０１０１】
図１３はスロットル全開学習処理ルーチン４０のフローである。
【０１０２】
まずステップＳ１３０１にて、ＥＣＵ２はイグニッションキースイッチオン後初回のエンストか否かを判定し、イグニッションキースイッチオン後初回であれば（Ｓ１３０１にてＹ）本ルーチンを終了し、一方イグニッションキースイッチオン後初回でなければ（Ｓ１３０１にてＮ）ステップＳ１３０２に移動する。
【０１０３】
次にステップＳ１３０２にて、ＥＣＵ２はエンスト中判定が成立か否かを判定する。
【０１０４】
エンスト中判定が不成立（Ｓ１３０２にてＮ）であれば、ＥＣＵ２はステップＳ１３０３に移動して後述するスロットル全開学習１の処理ルーチン４１をコール後、本ルーチンを終了する一方、エンスト中判定が成立（Ｓ１３０２にてＹ）であれば、ステップＳ１３０４に移動して後述するスロットル全開学習２の処理ルーチン４２をコール後、本ルーチンを終了する。
【０１０５】
図１４はスロットル全開学習１の処理ルーチン４１のフローである。
【０１０６】
まずステップＳ１４０１にて、ＥＣＵ２は予め定められたスロットル駆動モータ正常判定が成立でかつ、スロットル目標開度が全開学習値に一致しているか否かを判定する。
【０１０７】
スロットル駆動モータ正常判定が成立でかつ、スロットル目標開度が全開学習値に一致している場合（Ｓ１４０１にてＹ）はステップＳ１４０２へ移動する一方、スロットル駆動モータ正常判定が不成立又はスロットル目標開度が全開学習値に不一致の場合（Ｓ１４０１にてＮ）は、ステップＳ１４０９へ移動する。
【０１０８】
ステップＳ１４０９にて、ＥＣＵ２はスロットル全開待ち時間に初期値（例  ０．２［秒］）をセットして本ルーチンを終了する。
【０１０９】
一方、ステップＳ１４０２にて、ＥＣＵ２はスロットル全開待ち時間をデクリメントする。
【０１１０】
次にステップＳ１４０３にて、ＥＣＵ２はスロットル全開待ち時間が０に達したか否かを判定し、０に達していれば（Ｓ１４０３にてＹ）ステップＳ１４０４に移動する一方、０に達していなければ（Ｓ１４０３にてＮ）、本ルーチンを終了する。
【０１１１】
ステップＳ１４０４にて、ＥＣＵ２はスロットル全開押付け駆動指令をスロットル駆動モータ３へ出力する。
【０１１２】
この結果、スロットルバルブ４は機構的な全開位置に押し付けられるが、ステップＳ１４０４実行前にスロットルは既に全開位置もしくは略全開位置にあるので、ステップＳ１４０４実行によるエンジン制御への影響は無い。
【０１１３】
次にステップＳ１４０５にて、ＥＣＵ２は直近の定時間割込み処理ルーチン１０内で算出したスロットル開度センサ検出値分散を参照し、分散が判定値（例  ０．００５）以下であれば（Ｓ１４０５にてＹ）、サンプリングしたスロットル開度センサ検出値が十分収束していると判断してステップＳ１４０６に移動する一方、前記分散が判定値（例  ０．００５）を超過する（Ｓ１４０５にてＮ）ならば、最近サンプリングしたスロットル開度センサ検出値が十分に収束していないと判断して本ルーチンを終了する。
【０１１４】
次にステップＳ１４０６にて、ＥＣＵ２は直近の定時間割込み処理ルーチン１０内で算出したスロットル開度センサ検出最大値を全開学習値にセットするので、本ステップにより全開学習値が更新される。
【０１１５】
次にステップＳ１４０７にて、ＥＣＵ２はスロットル全開学習１完了フラグに１（完了）をセットする。
【０１１６】
最後にステップＳ１４０８にて、ＥＣＵ２はスロットル駆動モータ３に対して行っていたスロットル全開押付け駆動指令を解除して本ルーチンを終了する。
【０１１７】
図１５はスロットル全開学習２の処理ルーチン４２のフローである。
【０１１８】
まずステップＳ１５０１にて、ＥＣＵ２はスロットル全開押付け駆動指令をスロットル駆動モータ３へ出力する。
【０１１９】
この結果、スロットルバルブ４は機構的な全開位置に押し付けられるが、エンジン１はステップＳ１５０１実行前に既にエンスト状態に安定しているので、本ステップ実行による制御上の影響は無い。
【０１２０】
次にステップＳ１５０２にて、ＥＣＵ２は直近の定時間割込み処理ルーチン１０内で算出したスロットル開度センサ検出値の分散を参照し、分散が判定値（例  ０．００５）以下であれば（Ｓ１５０２にてＹ）、サンプリングしたスロットル開度センサ検出値が十分収束していると判断してステップＳ１５０３に移動するが、分散が判定値（例  ０．００５）を超過する（Ｓ１５０２にてＮ）ならば、サンプリングしたスロットル開度センサ検出値が十分に収束していないと判断して本ルーチンを終了する。
【０１２１】
次にステップＳ１５０３にて、ＥＣＵ２は直近の定時間割込み処理ルーチン１０内で算出したスロットル開度センサ検出最大値を全開学習値にセットする。本ステップにより全開学習値が更新される。
【０１２２】
次にステップＳ１５０４にて、ＥＣＵ２はスロットル全開学習２完了フラグに１（完了）をセットする。
【０１２３】
最後にステップＳ１５０５にて、ＥＣＵ２はスロットル駆動モータ３に対して行っていたスロットル全開押付け駆動指令を解除して本ルーチンを終了する。
【０１２４】
以上で説明した実施の形態２の動作例を図１６乃至図１８に示す。図１６乃至図１８は何れもセルフシャットオフディレイ異常が検出された後のトリップである。
【０１２５】
スロットル全開学習１の処理ルーチン４１に基く、全開学習１の動作タイミングチャートを図１６に示す。図１６に於いて時刻ｔ３以降の一点鎖線を、ＥＣＵ２が新たに学習するスロットル全開学習位置とする。
【０１２６】
メイン処理ルーチン２０にて全閉学習１と全閉学習２が何れか完了（Ｓ５０７がＮ）でかつ全開学習１と全開学習２が何れも未完了（Ｓ５０９がＹ）の場合、ステップＳ５１０のスロットル全開学習処理ルーチン４０がコールされる。図１６に示す時刻ｔ１に於いてエンスト中判定は不成立（Ｓ１３０２がＮ）なので、ステップＳ１３０３のスロットル全開学習１の処理ルーチン４１がコールされる。
【０１２７】
スロットル全開学習１の処理ルーチン４１にてスロットル目標開度が全開学習値に一致しかつスロットル駆動モータ正常（Ｓ１４０１がＹ）の場合、ＥＣＵ２はスロットル全開待ち時間デクリメントを開始する（Ｓ１４０２実行）。そして図１６に示す時刻ｔ２にてスロットル全閉待ち時間が０に達する（Ｓ１４０３がＹ）と、ＥＣＵ２はスロットル全開押付け駆動指令をスロットル駆動モータ３に出力する（Ｓ１４０４実行）。そして時刻ｔ３にてスロットル開度検出値が収束する（Ｓ１４０５がＹ）と、ＥＣＵ２は全開学習値を更新する（Ｓ１４０６実行）と同時に全１４学習１完了フラグをセット（Ｓ１４０７実行）し、スロットル全開押付け駆動指令を解除する（Ｓ１４０８実行）。
【０１２８】
次にスロットル全開学習２の処理ルーチン４２に基づく、全開学習２のタイミングチャートを図１７に示す。図１７に於いて時刻ｔ２以降の一点鎖線を、ＥＣＵ２が新たに学習するスロットル全開学習位置とする。
【０１２９】
メイン処理ルーチン２０にて全閉学習１と全閉学習２が何れか完了（Ｓ５０７がＮ）でかつ全開学習１と全開学習２が何れも未完了（Ｓ５０９がＹ）の場合、ステップＳ５１０のスロットル全開学習処理ルーチン４０がコールされる。図１７に示す時刻ｔ１に於いてエンスト中判定が成立（Ｓ１３０２がＹ）なので、ステップＳ１３０４のスロットル全開学習２の処理ルーチン４２がコールされる。
【０１３０】
ＥＣＵ２はスロットル全開学習２の処理ルーチン４２にて、スロットル全開押付け駆動指令をスロットル駆動モータ３に出力する（Ｓ１５０１実行）。そして図１７に示す時刻ｔ２にてスロットル開度検出値が収束する（Ｓ１５０２がＹ）と、ＥＣＵ２は全開学習値を更新する（Ｓ１５０３実行）と同時に全開学習２完了フラグをセット（Ｓ１５０４実行）し、スロットル全開押付け駆動指令を解除する（Ｓ１５０５実行）。
【０１３１】
次に、一トリップ内に於ける全開学習１と全開学習２の実行有無の一例を図１８に示す。図１８では全開学習２から開始する様子を示す。
【０１３２】
メイン処理ルーチン２０にて全閉学習１と全閉学習２が何れか完了（Ｓ５０７がＮ）でかつ全開学習１と全開学習２が何れも未完了（Ｓ５０９がＹ）の場合、ステップＳ５１０のスロットル全開学習処理ルーチン４０がコールされる。図１８に示す時刻ｔ１に於いてエンスト中判定が成立（Ｓ１３０２がＹ）なので、ステップＳ１３０３のスロットル全開学習２の処理ルーチン４２がコールされる。
【０１３３】
図１８に示す時刻ｔ１にてＥＣＵ２はスロットル全閉押付け駆動指令をスロットル駆動モータ３に出力する（Ｓ１５０１実行）。そして時刻ｔ２にてスロットル開度検出値が収束する（Ｓ１５０２がＹ）と、ＥＣＵ２は全開学習値を更新する（Ｓ１５０３実行）と同時に全開学習２完了フラグをセット（Ｓ１５０４実行）後、スロットル全開押付け駆動を解除（Ｓ１５０５実行）してスロットル全開学習２の処理ルーチン４２が終了する。
【０１３４】
その後、図１８に示す時刻ｔ３で再びスロットルを開けて、時刻ｔ４にて今度はアイドルストップによりエンスト条件が成立する。しかし時刻ｔ４では既にスロットル全開学習２完了フラグが１にセットされているので、メイン処理ルーチン２０のステップＳ５０９にてＮとなり、メイン処理ルーチン２０のＳ５１０に包含される全閉学習１は実行されない。その結果、ＥＣＵ２は過剰な全開学習を抑制出来る。
【０１３５】
その後、図１８に示す時刻ｔ５にてイグニッションキースイッチ７をオフすると、セルフシャットオフディレイ異常によりＥＣＵ２への給電が遮断されて全開学習２フラグの値は不定（点線で示す）となるが、次トリップの先頭である時刻ｔ６にて０（未完了）にリセットされる（メイン処理ルーチン２０内のＳ５０４）。
【０１３６】
実施の形態３．
実施の形態３では、全開学習の機会向上について説明する。
【０１３７】
図２乃至図７、図９、図１３及び図１５は実施の形態３に係る電子制御スロットルシステム、エンジンの構成を示すブロック図、定時間割込み処理ルーチン、メイン処理ルーチン、セルフシャットオフディレイ処理ルーチン、スロットル全閉学習２処理ルーチン及びスロットル全開学習２処理ルーチンである。
【０１３８】
実施の形態３に基づく、全閉学習２と全開学習２の動作タイミングチャートを図１９に示す。図１９はセルフシャットオフディレイ異常が検出された後のトリップである。
【０１３９】
メイン処理ルーチン２０にて全閉学習１と全閉学習２が何れも未完了（Ｓ５０６がＹ）の場合、ステップＳ５０７のスロットル全閉学習処理ルーチン３０が常時コールされる。図１９に示す時刻ｔ１に於いてエンスト中判定が成立（Ｓ６０２がＹ）なので、ステップＳ６０４のスロットル全閉学習２処理ルーチン３２がコールされる。スロットル全閉学習２処理ルーチン３２の動作については段落[００８０]〜[００８５]と同様であるので説明を省略する。時刻ｔ２にて全閉学習２が完了すると、時刻ｔ３にてアイドルストップによるエンストが解除される。
【０１４０】
次にアイドルストップによる図１９に示すエンストが発生する時刻ｔ４にてスロットル全開学習２の処理ルーチン４２がコールされる。スロットル全開学習２の処理ルーチン４２の動作については段落[０１１８]〜[０１２３]と同様なので説明を省略する。その後、時刻ｔ５にて全開学習２が完了すると、時刻ｔ６にてアイドルストップによるエンストが解除される。本実施の形態３では、発生頻度が高いアイドルストップによる比較的長時間のエンストが複数回発生すると、当該トリップでの全閉学習及び全開学習が何れも完了するので、その後の全閉学習動作及び全開学習動作が不要となりスロットル学習の信頼性を向上させている。
【０１４１】
なお実施の形態にて説明に用いた各所定値及び各判定値は一例であり、これらの値は各スロットルシステム特性に応じて適宜調整する必要がある。また定時間割込み処理ルーチン１０に於けるスロットル開度センサ検出平均及びスロットル開度センサ検出値分散の各計算にあたり、実施例では直近５個のスロットル開度センサ検出値を用いたが、これも一例であり、各スロットルシステム特性に応じて前記サンプリング個数を適宜調整する必要がある。
【０１４２】
なお、この発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【０１４３】
１  エンジン、２  電子制御ユニット（ＥＣＵ）、３  スロットル駆動モータ、４  スロットルバルブ、５  スロットル開度センサ、６  クランクセンサ、７  イグニッションキースイッチ、１０  定時間割込み処理ルーチン、２０  メイン処理ルーチン、３０  スロットル全閉学習処理ルーチン、３１  スロットル全閉学習１の処理ルーチン、３２  スロットル全閉学習２の処理ルーチン、４０  スロットル全開学習処理ルーチン、４１  スロットル全開学習１の処理ルーチン、４２  スロットル全開学習２の処理ルーチン、５０  セルフシャットオフディレイ処理ルーチン。
【要約】
【課題】セルフシャットオフディレイ異常が発生してもスロットル全閉学習及び全開学習の信頼性を高め、スロットル全閉学習値の未更新又はスロットル全開学習値の未更新に起因する、種々の不具合を抑制することができるスロット学習制御装置を得る。
【解決手段】電子制御ユニット２において、セルフシャットオフディレイ異常発生後において、エンスト期間外のエンジン運転中に全閉学習１と全開学習１を実行し、また全閉学習１と全開学習１を補償するために、エンスト中に全閉学習２と全開学習２を実行する。更に、全閉学習１及び全閉学習２は一トリップ中に何れか一回のみで完了とし、同様に全開学習１及び全開学習２も一トリップ中に何れか一回のみで完了とする。
【選択図】図２【図１】
0005583258.tif 000004
【図２】
0005583258.tif 000005
【図３】
0005583258.tif 000006
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0005583258.tif 000011
【図９】
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【図１０】
0005583258.tif 000013
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0005583258.tif 000016
【図１４】
0005583258.tif 000017
【図１５】
0005583258.tif 000018
【図１６】
0005583258.tif 000019
【図１７】
0005583258.tif 000020
【図１８】
0005583258.tif 000021
【図１９】
0005583258.tif 000022