(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの戸または前記戸を駆動するモータの回転軸の速度指令値を出力する速度指令値出力手段と、
前記モータの回転角度に基づき前記戸または前記モータの回転軸の実速度を出力する実速度出力手段と、
前記速度指令値と前記実速度との差を小さくするように前記モータに対するトルク指令を出力する速度制御手段と、
前記トルク指令に基づき前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記トルク指令が所定の閾値を超えると、前記モータが過負荷状態にあると判断し、前記速度指令値を所定値まで下げるモータ負荷検出手段と、
前記戸の開動作中に、前記モータ負荷検出手段により前記モータが過負荷状態にあると判断され、その後、前記実速度が所定速度まで減速し、その後、前記実速度が振動した場合に、引き込まれが発生したと判断する引き込まれ判断手段と、
を備えたエレベータの戸制御装置。
【請求項２】
前記引き込まれ判断手段により引き込まれが発生したと判断された場合、引き込まれが発生した期間に前記速度制御手段により出力された前記トルク指令を所定時間毎または所定距離毎に記憶するトルク指令記憶手段と、
前記トルク指令記憶手段により記憶された前記トルク指令の正負符号を逆に変換した反転動作時トルク指令を生成するとともに、反転動作時に、前記反転動作時トルク指令を前記トルク指令記憶手段により記憶された順番とは逆の順番で出力する反転動作時トルク指令手段と備え、
前記モータ駆動手段は、反転動作時に、前記反転動作時トルク指令に基づき前記モータを駆動することを特徴とする請求項１記載のエレベータの戸制御装置。
【請求項３】
前記引き込まれ判断手段により引き込まれが発生したと判断された場合、引き込まれが発生した期間に前記実速度出力手段により出力された前記実速度を所定時間毎または所定距離毎に記憶する実速度記憶手段と、
前記実速度記憶手段により記憶された前記実速度の正負符号を逆に変換した反転動作時速度指令値を生成するとともに、反転動作時に、前記反転動作時速度指令値を前記実速度記憶手段により記憶された順番とは逆の順番で出力する反転動作時速度指令手段と備え、
前記速度制御手段は、反転動作時に、前記反転動作時速度指令値と前記実速度との差を小さくするように前記モータに対するトルク指令を出力することを特徴とする請求項１記載のエレベータの戸制御装置。
【請求項４】
前記引き込まれが発生した期間は、前記実速度が前記速度指令値に追従しなくなった時点から前記実速度が所定速度まで減速した時点までの間であることを特徴とする請求項２または３記載のエレベータの戸制御装置。
【請求項５】
エレベータの戸と、
前記戸を駆動するモータと、
前記モータの回転角度に基づき前記モータを駆動する請求項１〜４記載の戸制御装置と、
を備えたエレベータの戸装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータの戸を開閉する戸装置と、エレベータの戸の開閉を制御するエレベータ戸制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベータ扉の開閉制御装置として、エレベータ扉の開動作中に、トルク指令値がトルク制限値以上になったときに引き込まれが発生したと判断し、引き込まれた物を引き出すための反転動作を行うものがある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１４９４８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１においては、実際のエレベータ扉の開閉方向の速度に基づき引き込まれの判断をしていないため、実際には引き込まれが発生していない場合や一旦引き込まれが発生したがその後復旧した場合も、反転動作を行ってしまうという問題点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明におけるエレベータの戸制御装置は、エレベータの戸または前記戸を駆動するモータの回転軸の速度指令値を出力する速度指令値出力手段と、前記モータの回転角度に基づき前記戸または前記モータの回転軸の実速度を出力する実速度出力手段と、前記速度指令値と前記実速度との差を小さくするように前記モータに対するトルク指令を出力する速度制御手段と、前記トルク指令に基づき前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記トルク指令が所定の閾値を超えると、前記モータが過負荷状態にあると判断し、前記速度指令値を所定値まで下げるモータ負荷検出手段と、前記戸の開動作中に、前記モータ負荷検出手段により前記モータが過負荷状態にあると判断され、その後、前記実速度が所定速度まで減速し、その後、前記実速度が振動した場合に、引き込まれが発生したと判断する引き込まれ判断手段と、を備える。
【０００６】
また、本発明におけるエレベータの戸装置は、エレベータの戸と、前記戸を駆動するモータと、前記モータの回転角度に基づき前記モータを駆動する上記の戸制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、引き込まれが発生したか否かの判断を戸速度の帰還信号に基づき行うため、別途装置を用いることなく、精度の良い判断をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１におけるエレベータの戸装置を示す図である。
【図２】実施の形態１における戸制御装置を示す機能ブロック図である。
【図３】実施の形態１におけるエレベータの戸装置の通常時における速度指令値Ｗ１１、実速度Ｗ２１、およびトルク指令値Ｗ３１の波形図である。
【図４】実施の形態１におけるエレベータの戸装置の引き込まれ発生時における速度指令値Ｗ１１、実速度Ｗ２１、およびトルク指令値Ｗ３１の波形図である。
【図５】実施の形態１における戸制御装置が行う引き込まれ判断に関する処理を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２における戸制御装置を示す機能ブロック図である。
【図７】実施の形態２におけるエレベータの戸装置の引き込まれ発生時および反転動作時における速度指令値Ｗ１１、実速度Ｗ２１、およびトルク指令値Ｗ３１の波形図である。
【図８】実施の形態２における戸制御装置が行う反転動作に関する処理を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態３における戸制御装置が行う反転動作に関する処理を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態４における戸制御装置を示す機能ブロック図である。
【図１１】実施の形態４におけるエレベータの戸装置の引き込まれ発生時および反転動作時における速度指令値Ｗ１１、実速度Ｗ２１、およびトルク指令値Ｗ３１の波形図である。
【図１２】実施の形態４における戸制御装置が行う反転動作に関する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０００９】
９  モータ
１０  戸制御装置
１１  戸
２３  記憶部
２４  戸速度検出部
２５  モータ負荷検出部
２６  戸駆動制御部
２７  引き込まれ判断部
３０  反転動作時トルク指令部
３１  反転動作時速度指令部
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
まず、図１と図２を参照して、本発明の実施の形態１におけるエレベータの戸装置の構成を説明する。図１は、実施の形態１におけるエレベータの戸装置を示す図である。図示しないかご出入口の上縁部には、水平方向に桁３が設けられている。桁３には、案内レール４が水平方向に設けられている。かご出入口を開閉する一対の戸パネル１ａ、１ｂの上端には、一対の懸架部材２ａ、２ｂが設けられている。一対の懸架部材２ａ、２ｂには、レール４に案内されて転動される複数のハンガローラ５が設けられている。なお、一対の戸１１は、一対のかご側の戸パネル１ａ、１ｂ、一対のかご側の懸架部材２ａ、２ｂ、図示しない一対の乗場側の戸パネル、および図示しない一対の乗場側の懸架部材とからなる。そして、一対の戸１１の開閉動作は、かごが各階床に停止する毎に、一対のかご側の戸パネル１ａ、１ｂが一対の乗場側の戸パネルを把持することにより、これらが一体的に行うものである。
【００１１】
桁３には、駆動プーリ６ａと従動プーリ６ｂとが一対の戸１１の開閉方向に互いに間隔をおいて設けられている。駆動プーリ６ａと従動プーリ６ｂとには、無端状をなすベルト７が巻き掛けられて張設されている。戸制御装置１０は、かごが各階床に停止する毎に、モータ９を駆動するための電流を制御することにより、後述する速度指令値Ｖ*に則った一対の戸１１の開閉を行う。駆動プーリ６ａは、モータ９が駆動することにより回転される。駆動プーリ６ａが回転すると、ベルト７が循環動作し、従動プーリ６ｂが回転される。
【００１２】
一対の懸架部材２ａおよび２ｂは、ベルト７の循環動作により一対の戸１１が互いに反対方向へ移動するように、一対の連結部材８ａおよび８ｂを介してそれぞれベルト７の上側部分および下側部分に連結されている。
【００１３】
図２は、実施の形態１における戸制御装置を示す機能ブロック図である。破線にて示す戸制御装置１０は、パルスカウント部２１、戸位置検出部２２、記憶部２３、戸速度検出部２４、モータ負荷検出部２５、戸駆動制御部２６、引き込まれ判断部２７、入出力ポート２８を備える。なお、戸制御装置１０は、たとえばエレベータ制御盤の中に格納される。
【００１４】
パルスエンコーダ２０は、モータ９に取り付けられるとともに、モータ９の回転をパルスに変換し、変換したパルスを出力する。
【００１５】
パルスカウント部２１は、パルスエンコーダ２０が出力するパルスの数をカウントし、カウントしたパルス数値を出力する。
【００１６】
戸位置検出部２２は、パルスカウント部２１が出力するパルス数値に基づき、戸１１の開閉方向の位置を求め、求めた戸１１の位置Ｗ１を出力する。
【００１７】
戸速度検出部２４は、パルスカウント部２１が出力するパルス数値に基づき、戸１１の開閉方向の速度を求め、求めた戸１１の実速度Ｗ２１を出力する。
【００１８】
記憶部２３は、予め設定された複数の速度指令値Ｗ１１、後述する閾値Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３などの各種データ、および戸開閉制御のためのプログラムなどを記憶する。この複数の速度指令値Ｗ１１は、それぞれが戸１１の位置Ｗ１に対応しており、戸１１の開閉動作の速度を指令する速度パターンを構成するものである。なお、複数の速度指令値Ｗ１１は、戸１１の位置Ｗ１に対応する代わりに、戸１１の開動作または閉動作の開始時点からの経過時間に対応するものでもよい。
【００１９】
また、記憶部２３が記憶するプログラムは、図示しない中央処理装置により実行されることによって、戸位置検出部２２、戸速度検出部２４、モータ負荷検出部２５、戸駆動制御部２６、および引き込まれ判断部２７を実現する。
【００２０】
また、記憶部２３は、一時的に位置Ｗ１、実速度Ｗ２１、トルク指令値Ｗ３１なども記憶する。なお、記憶部２３は、例えばランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびリード・オンリ・メモリ（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成される。
【００２１】
モータ負荷検出部２５は、戸位置検出部２２が出力する戸１１の位置Ｗ１に基づき、記憶部２３が記憶する複数の速度指令値Ｗ１１の中から１つを選択し、選択した速度指令値Ｗ１１と戸速度検出部２４が出力する戸１１の実速度Ｗ２１との偏差に基づき、実速度Ｗ２１が速度指令値Ｗ１１に追従すべく、トルク指令値Ｗ３１を出力する。さらに、モータ負荷検出部２５は、後述するように、出力したトルク指令値Ｗ３１と記憶部２３が記憶する閾値Ｌ１とを比較し、トルク指令値Ｗ３１が閾値Ｌ１以上である場合、速度指令値Ｗ１１を零に変更する。
【００２２】
戸駆動制御部２６は、入出力ポート２８を介してエレベータ制御装置２９から入力される制御指令とモータ負荷検出部２５が出力するトルク指令値Ｗ３１とに基づき、モータ９へ駆動指令を出力する。ここで、エレベータ制御装置２９は、エレベータ号機の全体の制御を行う。
【００２３】
引き込まれ判断部２７は、引き込まれが発生したか否かを判断する。ここで、引き込まれとは、戸１１の開動作中に、物やエレベータ乗場またはかご内にいる乗客の指などが、戸１１と出入口との間の隙間である戸袋に引き込まれた状態を意味する。
【００２４】
つぎに、図３を参照して、実施の形態１におけるエレベータの戸装置の通常時における戸の駆動制御について説明する。図３は、実施の形態１におけるエレベータの戸装置の通常時における速度指令値Ｗ１１、実速度Ｗ２１、およびトルク指令値Ｗ３１の波形図である。ここで、通常時とは、引き込まれが発生していない時を意味する。図３（ａ）において、横軸は時間、縦軸は戸１１の開閉方向の速度を表す。図３（ａ）における実線は速度指令値Ｗ１１、破線は実速度Ｗ２１を示す。図３（ａ）の横軸において、ｔ０は速度指令値Ｗ１１における戸１１の全閉時点、ｔａは速度指令値Ｗ１１における戸１１の全開時点を示す。図３（ａ）の縦軸において、戸１１の開方向の速度を正方向とする。
【００２５】
図３（ａ）に示すように、速度指令値Ｗ１１は、戸１１の全閉時点ｔ０から、かご側の戸パネル１ａ、１ｂが乗場側の戸パネルを把持するまでの所定時間が経過した後、一定の傾きにて増加する。その後、速度指令値Ｗ１１は一定値を保持し、その後、一定の傾きにて減少する。その後、速度指令値Ｗ１１は、全開時点ｔａまで一定値を保持する。そして、全開時点ｔａの後、速度指令値Ｗ１１は、零となるまで一定の傾きにて減少する。
【００２６】
一方、図３（ｂ）において、横軸は時間、縦軸はトルクを示す。図３（ｂ）における実線はトルク指令値Ｗ３１を示す。図３（ｂ）の横軸において、図３（ａ）と同様、ｔ０は速度指令値Ｗ１１における戸１１の全閉時点、ｔａは速度指令値Ｗ１１における戸１１の全開時点を示す。図３（ｂ）の縦軸において、戸１１の開方向のトルクを正方向とする。
【００２７】
トルク指令値Ｗ３１は、前述のモータ負荷検出部２５により、戸１１の実速度Ｗ２１を速度指令値Ｗ１１に追従させるべく、速度指令値Ｗ１１と実速度Ｗ２１との偏差に基づき出力される。従って、図３（ｂ）に示すように、速度指令値Ｗ１１が増加する間、トルク指令値Ｗ３１は正の値をとるとともに、トルク指令値Ｗ３１の波形は正方向に凸となる。また、速度指令値Ｗ３１が一定値をとる間、トルク指令値Ｗ３１は略零となる。また、速度指令値Ｗ１１が減少する間、トルク指令値Ｗ３１は負の値をとるとともに、トルク指令値Ｗ３１の波形は負方向に凸となる。
【００２８】
つぎに、図４を参照して、実施の形態１におけるエレベータの戸装置の引き込まれ発生時における戸の駆動制御について説明する。図４は、実施の形態１におけるエレベータの戸装置の引き込まれ発生時における速度指令値Ｗ１１、実速度Ｗ２１、およびトルク指令値Ｗ３１の波形図である。図４（ａ）、図４（ｂ）は、それぞれ図３（ａ）、図３（ｂ）に対応する。まず、速度指令値Ｗ１１における戸１１の全閉時点ｔ０から引き込まれが開始した時点ｔ１までの間、戸１１の速度指令値Ｗ１１、実速度Ｗ２１、およびトルク指令値Ｗ３１は、図３（ａ）、図３（ｂ）と同様である。
【００２９】
引き込まれ開始時点ｔ１の後、速度指令値Ｗ１１は一定値を保持する一方、実速度Ｗ２１は減少し、時点ｔ３にて略零となる。ここで、図４（ａ）の点線にて示す速度指令値Ｗ１１の延長線のように、仮に速度指令値Ｗ１１が引き込まれ開始時点ｔ１以後にて延々と大きな値を一定に保持した場合、トルク指令値Ｗ３２は、図４（ｂ）の点線にて示すように、さらに値が増大するため、引き込まれを助長することとなる。そこで、前述のモータ負荷検出部２５は、トルク指令値Ｗ３１が所定の閾値Ｌ１に達した時点ｔ２にて、モータ９が過負荷状態にあると判断し、その後、速度指令値Ｗ１１を零に変更する。
【００３０】
速度指令値Ｗ１１が零に変更された後、トルク指令値Ｗ３１は、実速度Ｗ２１が略零となった時点ｔ３から、略零となる。その後、実速度Ｗ２１は、時点ｔ４から略零を中心とする開・閉方向の振動を開始する。この振動は、引き込まれた物や乗客の指などを引き出そうとする外部の力により発生するものである。
【００３１】
つぎに、実施の形態１における戸制御装置１０が行う引き込まれの判断方法について、図５を参照して説明する。図５は、実施の形態１における戸制御装置が行う引き込まれ判断に関する処理を示すフローチャートである。
【００３２】
まず、戸制御装置１０は、戸１１が開動作中であるか否かを判断する（ステップＳ１００）。Ｓ１００にて、開動作中でない場合、所定時間経過後に再びＳ１００を行う。一方、Ｓ１００にて、戸１１が開動作中である場合、引き込まれの１つ目の条件を満たしたと判断し、つぎに、戸制御装置１０は、トルク指令値Ｗ３１が閾値Ｌ１以上であるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。Ｓ１０１にて、トルク指令値Ｗ３１が閾値Ｌ１未満である場合、Ｓ１００へ戻る。
【００３３】
一方、Ｓ１０１にて、トルク指令値Ｗ３１が所定の閾値Ｌ１以上である場合、引き込まれの２つ目の条件を満たしたと判断し、つぎに、戸制御装置１０は、速度指令値Ｗ１１を零とする（ステップＳ１０２）。このように、速度指令値Ｗ１１を下げることにより、引き込まれた物に与えられる力が小さくなるため、引き込まれた物などを自力で引き出しやすくすることができる。
【００３４】
つぎに、戸制御装置１０は、戸１１の実速度Ｗ２１が略零となったか否かを判断する（ステップＳ１０３）。ここで、戸制御装置１０は、たとえば実速度Ｗ２１の絶対値が所定値未満となったか否かを判断する。Ｓ１０３にて、実速度Ｗ２１が略零でない場合は、Ｓ１００へ戻る。
【００３５】
一方、Ｓ１０３にて、実速度Ｗ２１が略零となった場合、引き込まれの３つ目の条件を満たしたと判断し、つぎに、戸制御装置１０は、実速度Ｗ２１と正の値である所定の閾値Ｌ２と負の値である所定の閾値Ｌ３とに基づき、実速度Ｗ２１が略零を中心に開・閉方向に振動したか否かを判断する（ステップＳ１０４）。ここで、戸制御装置１０は、たとえば所定時間内に実速度Ｗ２１が閾値Ｌ２および閾値Ｌ３を越えた回数が所定の回数を超えたとき、実速度Ｗ２１が振動したと判断する。Ｓ１０４にて、実速度Ｗ２１が略零を中心に開・閉方向に振動しなかった場合、Ｓ１００へ戻る。
【００３６】
一方、Ｓ１０４にて、実速度Ｗ２１が略零を中心に開・閉方向に振動した場合、引き込まれの４つ目の条件を満たしたと判断し、つぎに、戸制御装置１０は、引き込まれが発生したと判断し（ステップＳ１０５）、その後、Ｓ１００へ戻る。なお、Ｓ１０５にて引き込まれが発生したと判断した時点をｔ５として図４に示す。
【００３７】
なお、図５におけるＳ１００およびＳ１０３〜１０５は引き込まれ判断部２７により行われ、Ｓ１０１〜Ｓ１０２はモータ負荷検出部２５により行われる。
【００３８】
なお、図５におけるＳ１０２にて、戸制御装置１０は、速度指令値Ｗ１１を零とするが、速度指令値Ｗ１１を下げる限り、零以外の値に変更してもよい。
【００３９】
実施の形態１によれば、引き込まれが発生したか否かの判断を戸速度の帰還信号に基づき行うため、別途装置を用いることなく、精度の良い判断をすることができる。
【００４０】
実施の形態２．
図６〜図８を参照して、実施の形態２について説明する。
【００４１】
まず、実施の形態２におけるエレベータの戸装置の構成は、実施の形態１における図１に示すものと同様であり、その説明を省略する。
【００４２】
つぎに、図６は、実施の形態２における戸制御装置を示す機能ブロック図である。この図６は、実施の形態１における図２に相当するものである。図２との差異は、反転動作時トルク指令部３０を備えていることである。その他の構成については、実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。
【００４３】
反転動作時トルク指令部３０は、引き込まれ判断部２７にて引き込まれが発生したと判断された場合、引き込まれが開始した時点ｔ１から実速度Ｗ２１が略零となった時点ｔ３までの間にてモータ負荷検出部２７により出力されたトルク指令値Ｗ３１に基づき、反転動作時にて所定時間毎にトルク指令値Ｗ３１を出力する。
【００４４】
つぎに、図７を参照して、実施の形態２におけるエレベータの戸装置の反転動作時における戸の駆動制御について説明する。図７は、実施の形態２におけるエレベータの戸装置の引き込まれ発生時および反転動作時における速度指令値Ｗ１１、実速度Ｗ２１、およびトルク指令値Ｗ３１の波形図である。実施の形態２における図７の波形のうち、速度指令値Ｗ１１における戸１１の全閉時点ｔ０から引き込まれが発生したと判断された時点ｔ５までの波形は、実施の形態１における図４と同様である。
【００４５】
引き込まれが発生したと判断された時点ｔ５の後、速度指令値Ｗ１１、トルク指令値Ｗ３１、および実速度Ｗ２１は略零にて保持される。実速度Ｗ２１は、後述するように、たとえばエレベータかご内にて戸１１を動かさないように乗客等に向けてアナウンスすることにより略零にて保持される。
【００４６】
つぎに、時点ｔ６から時点ｔ７までの間は、引き込まれた物などを引き出すべく、反転動作が行われる。ここで、速度指令値Ｗ１１は零にて保持される一方で、トルク指令値Ｗ３１の波形は、引き込まれが開始した時点ｔ１から実速度Ｗ２１が略零となった時点ｔ３までの間のトルク指令値Ｗ３１の波形を上下左右に反転させた形状と略同じとなる。なお、図７には、反転動作開始時点ｔ６から反転動作完了時点ｔ７までの間における実速度Ｗ２１を図示していない。
【００４７】
つぎに、実施の形態２における戸制御装置１０が行う反転動作に関する処理について、図８を参照して説明する。図８は、実施の形態２における戸制御装置が行う反転動作に関する処理を示すフローチャートである。
【００４８】
まず、戸制御装置１０は、戸１１が開動作中であるか否かを判断する（ステップＳ２００）。Ｓ２００にて、開動作中でない場合、所定時間経過後に再びＳ２００を行う。一方、Ｓ２００にて、戸１１が開動作中である場合、つぎに、戸制御装置１０は、引き込まれが開始した時点ｔ１から実速度Ｗ２１が略零となった時点ｔ３までの間、所定時間毎にトルク指令値Ｗ３１を記憶部２３にて記憶する（ステップＳ２０１）。ここで、引き込まれが開始した時点ｔ１は、たとえば実速度Ｗ２１が速度指令値Ｗ１１に追従しなくなった時点として認定する。また、実速度Ｗ２１が速度指令値Ｗ１１に追従しなくなった時点としては、たとえば実速度Ｗ２１の傾きが負の方向に所定値より大きくなった時点や、実速度Ｗ２１の傾きと速度指令値Ｗ１１の傾きとの差が所定値より大きくなった時点などを認定することができる。
【００４９】
つぎに、戸制御装置１０は、引き込まれが発生したか否かを判断する（ステップＳ２０２）。ここで、引き込まれが発生したか否かの判断は、実施の形態１における図５に示す方法により行う。Ｓ２０２にて、引き込まれが発生していない場合、Ｓ２０１にて記憶した所定時間毎のトルク指令値を記憶部２３から削除し（ステップＳ２０３）、その後、Ｓ２００に戻る。
【００５０】
一方、Ｓ２０２にて、引き込まれが発生した場合、つぎに、戸制御装置１０は、かご内やエレベータ乗場の乗客に向けて、戸１１を振動させないようにアナウンスする（ステップＳ２０４）。
【００５１】
つぎに、戸制御装置１０は、戸１１の実速度Ｗ２１が略零となったか否かを判断する（ステップＳ２０５）。ここで、戸制御装置１０は、たとえば実速度Ｗ２１の絶対値が所定値未満となったか否かを判断する。Ｓ２０５にて、実速度Ｗ２１が略零でない場合は、所定時間経過後、再度Ｓ２０５を行う。
【００５２】
一方、Ｓ２０５にて、実速度Ｗ２１が略零となった場合、つぎに、戸制御装置１０は、Ｓ２０１にて記憶した所定時間毎のトルク指令値Ｗ３１の正負符号が逆となるように変換するとともに、変換した値を、Ｓ２０１にて記憶した順番とは逆の順番で、トルク指令値Ｗ３１として所定時間毎に出力する（ステップＳ２０６）。なお、Ｓ２０６にてトルク指令値Ｗ３１の出力が完了した時点をｔ７として図７に示す。
【００５３】
なお、図８におけるＳ２０１およびＳ２０３〜２０６は反転動作時トルク指令部３０により行われ、Ｓ２００およびＳ２０２は引き込まれ判断部２７により行われる。
【００５４】
また、図８におけるＳ２０１とＳ２０２は、互いに独立に並行して行ってもよい。
【００５５】
実施の形態２によれば、実施の形態１の効果に加えて、反転動作時に、引き込まれた物などに対して一旦加えられた力と同等の大きさの力を、逆の順番で、かつ反対方向に加えることにより、自力で引き出す力を要さずに、引き込まれた物などを引き出すことができる。
【００５６】
実施の形態３．
図９を参照して、実施の形態３について説明する。
【００５７】
まず、実施の形態３におけるエレベータの戸装置の構成は、実施の形態１における図１に示すものと同様であり、その説明を省略する。
【００５８】
つぎに、実施の形態３におけるエレベータの戸制御装置の構成は、反転動作時トルク指令部３０以外の部分について、実施の形態２における図６に示すものと同様であり、その説明を省略する。
【００５９】
実施の形態３における反転動作時トルク指令部３０は、反転動作時にて所定距離毎にトルク指令値Ｗ３１を出力する点で実施の形態２と異なる。
【００６０】
つぎに、実施の形態３におけるエレベータの戸装置の引き込まれ発生時における速度指令値Ｗ１１、実速度Ｗ２１、およびトルク指令値Ｗ３１の波形図は、戸１１の全閉時点ｔ０から反転動作開始時点ｔ６までの間の部分において、実施の形態２における図７に示すものと同様であり、その説明を省略する。
【００６１】
一方、反転動作開始時点ｔ６から反転動作完了時点ｔ７までの間、トルク指令値Ｗ３１のは、所定時間毎に出力されたものではなく、所定距離毎に出力されたものである。
【００６２】
つぎに、実施の形態３における戸制御装置１０が行う反転動作に関する処理について、図９を参照して説明する。図９は、実施の形態３における戸制御装置が行う反転動作に関する処理を示すフローチャートである。
【００６３】
まず、図９のＳ３００、Ｓ３０２〜Ｓ３０５は、それぞれ実施の形態２における図８のＳ２００、Ｓ２０２〜Ｓ２０５と同様であり、その説明を省略する。以降、実施の形態２と異なる部分であるＳ３０１とＳ３０６について説明する。
【００６４】
Ｓ３０１では、戸制御装置１０は、引き込まれが開始した時点ｔ１から実速度Ｗ２１が略零となった時点ｔ３までの間、戸１１の開閉方向の所定距離毎にトルク指令値Ｗ３１を記憶部２３にて記憶する（ステップＳ３０１）。ここで、引き込まれが開始した時点ｔ１は、たとえば実速度Ｗ２１が速度指令値Ｗ１１に追従しなくなった時点として認定する。
【００６５】
Ｓ３０６では、戸制御装置１０は、Ｓ３０１にて記憶した所定距離毎のトルク指令値Ｗ３１の正負符号が逆となるように変換するとともに、変換したトルク指令値Ｗ３１を、Ｓ３０１にて記憶した順番とは逆の順番で、所定距離毎に出力する（ステップＳ３０６）。
【００６６】
なお、図９におけるＳ３０１およびＳ３０３〜３０６は反転動作時トルク指令部３０により行われる。
【００６７】
たとえば、戸袋の中のある位置に何らかの突起が存在する場合など、戸１１の開閉方向の位置によっては、引き込まれた物に対して比較的大きな力を与えて引き出す必要がある場合がある。しかし、時間に基づくトルク指令値を出力する実施の形態２では、戸１１と乗客との接触などの外乱により、引き込まれ発生時に出力するトルク指令値と反転動作時に出力するトルク指令値とが、戸１１の開閉方向の位置においてずれるおそれがある。この場合、突起が存在する位置などにて、充分大きな力を与えることができないおそれがある。
【００６８】
したがって、実施の形態３によれば、反転動作時に、位置に基づきトルク指令値を出力することにより、実施の形態２の効果に加えて、引き込まれ発生時または反転動作時に外乱がある場合でも、引き込まれた物などに対して引き込まれ発生時に与えられた力と同等の大きさの力を、反転動作時にて与えることができる。
【００６９】
実施の形態４．
図１０〜図１２を参照して、実施の形態４について説明する。
【００７０】
まず、実施の形態４におけるエレベータの戸装置の構成は、実施の形態１における図１に示すものと同様であり、その説明を省略する。
【００７１】
つぎに、図１０は、実施の形態４における戸制御装置を示す機能ブロック図である。この図１０は、実施の形態２における図６に相当するものである。図６との差異は、反転動作時トルク指令部３０の代わりに反転動作時速度指令部３１を備えていることである。その他の構成については、実施の形態２と同様であるため、その説明を省略する。
【００７２】
反転動作時速度指令部３１は、引き込まれ判断部２７にて引き込まれが発生したと判断された場合、引き込まれが開始した時点ｔ１から実速度Ｗ２１が略零となった時点ｔ３までの間にて戸速度検出部２４が出力した戸１１の実速度Ｗ２１に基づき、反転動作時にて所定距離毎に速度指令値Ｗ１１を出力する。
【００７３】
つぎに、図１１を参照して、実施の形態４におけるエレベータの戸装置の反転動作時における戸の駆動制御について説明する。図１１は、実施の形態４におけるエレベータの戸装置の引き込まれ発生時および反転動作時における速度指令値Ｗ１１、実速度Ｗ２１、およびトルク指令値Ｗ３１の波形図である。実施の形態４における図１１の波形のうち、戸１１の全閉時点ｔ０から反転動作開始時点ｔ６までの間の部分において、実施の形態２における図７に示すものと同様であり、その説明を省略する。
【００７４】
一方、反転動作開始時点ｔ６から反転動作完了時点ｔ７までの間における速度指令値Ｗ１１の波形は、引き込まれが開始した時点ｔ１から実速度Ｗ２１が略零となった時点ｔ３までの間の実速度Ｗ２１の波形を上下左右に反転させた形状と略同じとなる。なお、図７には、反転動作開始時点ｔ６から反転動作完了時点ｔ７までの間における実速度Ｗ２１を図示していない。また、反転動作開始時点ｔ６から反転動作完了時点ｔ７までの間におけるトルク指令値Ｗ３１は、モータ負荷検出部２５により、反転動作時速度指令部３１が出力する速度指令値Ｗ１１と実速度Ｗ２１との偏差に基づき、実速度Ｗ２１が速度指令値Ｗ１１に追従すべく出力される。
【００７５】
つぎに、実施の形態４における戸制御装置１０が行う反転動作に関する処理について、図１２を参照して説明する。図１２は、実施の形態４における戸制御装置が行う反転動作に関する処理を示すフローチャートである。
【００７６】
まず、図１２のＳ４００、Ｓ４０２〜Ｓ４０５は、それぞれ実施の形態２における図８のＳ２００、Ｓ２０２〜Ｓ２０５と同様であり、その説明を省略する。以降、実施の形態２と異なる部分であるＳ４０１とＳ４０６について説明する。
【００７７】
Ｓ４０１では、戸制御装置１０は、引き込まれが開始した時点ｔ１から実速度Ｗ２１が略零となった時点ｔ３までの間、戸１１の開閉方向の所定距離毎に実速度Ｗ２１を記憶部２３にて記憶する（ステップＳ４０１）。ここで、引き込まれが開始した時点ｔ１は、たとえば実速度Ｗ２１が速度指令値Ｗ１１に追従しなくなった時点として認定する。
【００７８】
Ｓ４０６では、戸制御装置１０は、Ｓ４０１にて記憶した所定距離毎の実速度Ｗ２１の正負符号が逆となるように変換するとともに、変換した実速度Ｗ２１を、Ｓ４０１にて記憶した順番とは逆の順番で、所定距離毎に出力する（ステップＳ４０６）。
【００７９】
なお、図１２におけるＳ４０１およびＳ４０３〜４０６は反転動作時速度指令部３１により行われる。
【００８０】
また、実施の形態４では、反転動作時に、位置に基づく速度指令値を出力するが、代わりに、時間に基づく速度指令値を出力するようにしてもよい。
【００８１】
実施の形態４によれば、引き込まれ発生時における戸の開閉方向の実際の速度に基づき、反転動作時に、位置に基づく速度指令値を出力することができる。これにより、実施の形態３の効果に加えて、外乱などにより引き込まれ発生時の実際の速度と速度指令値とが大きく異なる場合でも、引き込まれた物などに対して引き込まれ発生時に与えられた力と同等の大きさの力を、反転動作時にて与えることができる。
【００８２】
なお、実施の形態１〜４において、記憶部２３は速度指令値出力手段に相当し、戸速度検出部２４は実速度出力手段に相当し、モータ負荷検出部２５は速度制御手段とモータ負荷検出手段に相当し、戸駆動制御部２６はモータ駆動手段に相当し、引き込まれ判断部２７は引き込まれ判断手段に相当する。また、反転動作時トルク指令部３０はトルク指令記憶手段と反転動作時トルク指令手段に相当し、反転動作時速度指令部３１は実速度記憶手段と反転動作時速度指令手段に相当する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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