(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の方向を撮像する第１の撮像ユニットと、前記第１の方向とは異なる第２の方向を撮像する第２の撮像ユニットとを有し、被検体内に導入されて該被検体内を撮像するカプセル型内視鏡と、該第１及び第２の撮像ユニットが前記被検体内を撮像することによって取得された画像データに基づいて画像を表示する画像表示装置と、を備えるカプセル型内視鏡システムにおいて、
撮像時における前記カプセル型内視鏡の進行方向を判定すると共に、前記第１及び第２の撮像ユニットの内、撮像時に前記カプセル型内視鏡の進行方向を向いていた撮像ユニットを特定する制御部と、
前記カプセル型内視鏡の進行方向側の画像が配置される第１の表示領域と、前記カプセル型内視鏡の進行方向とは反対側の画像が配置される第２の表示領域とを含む画面を生成する表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、前記制御部により前記進行方向を向いていたと特定された方の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を前記第１の表示領域に配置すると共に、他の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を前記第２の表示領域に配置することを特徴とするカプセル型内視鏡システム。
【請求項２】
前記制御部は、撮像時刻が互いに異なる画像を撮像した際の前記カプセル型内視鏡の移動量に基づいて、前記進行方向を判定することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型内視鏡システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、
前記画面内の所定位置に前記第１の表示領域を固定すると共に、前記画面内の前記所定位置とは異なる位置に前記第２の表示領域を固定した画面を生成し、
前記制御部により前記進行方向を向いていたと特定された方の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像のみを前記第１の表示領域に配置すると共に、他の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を前記第２の表示領域に配置することを特徴とする請求項１又は２に記載のカプセル型内視鏡システム。
【請求項４】
第１の方向を撮像する第１の撮像ユニットと、前記第１の方向とは異なる第２の方向を撮像する第２の撮像ユニットとを有し、被検体内に導入されて該被検体内を撮像するカプセル型内視鏡により得られた画像データに対応する画像を表示する画像表示装置の作動方法であって、
撮像時における前記カプセル型内視鏡の進行方向を判定すると共に、前記第１及び第２の撮像ユニットの内、撮像時に前記カプセル型内視鏡の進行方向を向いていた撮像ユニットを特定するステップと、
前記カプセル型内視鏡の進行方向側の画像が配置される第１の表示領域と、前記カプセル型内視鏡の進行方向とは反対側の画像が配置される第２の表示領域とを含む画面であって、前記進行方向を向いていたと特定された方の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を前記第１の表示領域に配置し、他の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を前記第２の表示領域に配置した画面を生成するステップと、
生成された前記画面を表示するステップと、
を含むことを特徴とする画像表示装置の作動方法。
【請求項５】
第１の方向を撮像する第１の撮像ユニットと、前記第１の方向とは異なる第２の方向を撮像する第２の撮像ユニットとを有し、被検体内に導入されて該被検体内を撮像するカプセル型内視鏡により得られた画像データに対応する画像を画像表示装置に表示させる画像表示プログラムであって、
撮像時における前記カプセル型内視鏡の進行方向を判定すると共に、前記第１及び第２の撮像ユニットの内、撮像時に前記カプセル型内視鏡の進行方向を向いていた撮像ユニットを特定するステップと、
前記カプセル型内視鏡の進行方向側の画像が配置される第１の表示領域と、前記カプセル型内視鏡の進行方向とは反対側の画像が配置される第２の表示領域とを含む画面であって、前記進行方向を向いていたと特定された方の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を前記第１の表示領域に配置し、他の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を前記第２の表示領域に配置した画面を生成するステップと、
生成された前記画面を表示するステップと、
を含むことを特徴とする画像表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡が取得した画像を表示するカプセル型内視鏡システム、画像表示装置の作動方法、及び画像表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡の分野においては、飲み込み型のカプセル型内視鏡が開発されている。カプセル型内視鏡は、被検体（患者）の口から被検体内に導入され、被検体から自然排出されるまでの間、食道、胃、小腸、大腸といった管腔（消化管）内を蠕動運動により移動しながら順次撮像を行う。この間、カプセル型内視鏡が撮像を行うことにより生成された画像データは無線通信により順次送信され、被検体外に設けられた受信装置によって受信されて受信装置内に設けられたメモリに蓄積される。この画像データは、検査終了後、画像表示装置に転送され、所定の画像処理が施されて体内画像としてディスプレイに表示される。ユーザ（医師等）は、ディスプレイに表示された体内画像を観察して異常所見を見つけ、その異常所見の被検体内における位置（臓器）を特定する。このような作業は、読影と呼ばれる。
【０００３】
ところで、カプセル型内視鏡としては、カプセルの長手方向の一方側に撮像素子や照明素子を含む撮像ユニットを搭載した単眼型のカプセル型内視鏡の他、カプセルの両側に撮像ユニットを搭載した複眼型（両眼型）のカプセル型内視鏡も開発されている（例えば、特許文献１〜４参照）。複眼型のカプセル型内視鏡によれば、カプセルの長手方向に対して前後両方向を撮像した画像を得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−８９９１０号公報
【特許文献２】特開２００７−２８２７９４号公報
【特許文献３】特開２００６−２８８８６９号公報
【特許文献４】特開２０１０−１７５５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、複眼型のカプセル型内視鏡により撮像された画像を表示する画像表示装置においては、通常、各撮像ユニットにより撮像された画像が、撮像ユニットごとに固定された画像表示領域に時系列順に表示される。一方、カプセル型内視鏡は、被検体内において、管腔に沿って同じ姿勢を保ったまま一方向に進むわけではなく、前後に回転したり、蠕動運動により前後に小刻みに往復したりしながら進行する。このため、各撮像ユニットにより撮像された画像を撮像ユニットごとの画像表示領域に配置すると、ユーザは、各画像がどの方向を表しており、カプセル型内視鏡がどの方向に移動しているかといった情報を把握し難くなる。
【０００６】
具体的には、画像に映っている対象がカプセル型内視鏡に対して前方（肛門側）にあるのか後方（口側）にあるのか、また、カプセル型内視鏡が前進しているのか後退しているのかといった判別がつき難くなる。また、カプセル型内視鏡が前後に回転すると、撮像ユニットごとの画像表示領域において景色が頻繁に切り替わるので、ユーザは、画面のちらつき等により観察し難くなってしまう。さらに、カプセル型内視鏡が小刻みに往復すると、同じ病変等の箇所が両撮像ユニットにより撮像された画像に繰り返し映るので、病変等が複数箇所に存在するものとユーザが勘違いしてしまうおそれもある。
【０００７】
そのため、画像に映った対象の方向やその時のカプセル型内視鏡の進行方向を、視覚的に容易に把握することができる画像表示装置が望まれている。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、複眼型のカプセル型内視鏡により撮像された画像が表す向きやカプセル型内視鏡の進行方向を、ユーザが視覚的に容易に把握することができるカプセル型内視鏡システム、画像表示装置の作動方法、及び画像表示プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、第１の方向を撮像する第１の撮像ユニットと、前記第１の方向とは異なる第２の方向を撮像する第２の撮像ユニットとを有し、被検体内に導入されて該被検体内を撮像するカプセル型内視鏡と、該第１及び第２の撮像ユニットが前記被検体内を撮像することによって取得された画像データに基づいて画像を表示する画像表示装置とを備えるカプセル型内視鏡システムにおいて、撮像時における前記カプセル型内視鏡の進行方向を判定すると共に、前記第１及び第２の撮像ユニットの内、撮像時に前記カプセル型内視鏡の進行方向を向いていた撮像ユニットを特定する制御部と、前記カプセル型内視鏡の進行方向側の画像が配置される第１の表示領域と、前記カプセル型内視鏡の進行方向とは反対側の画像が配置される第２の表示領域とを含む画面を生成する表示制御部とを備え、前記表示制御部は、前記制御部により前記進行方向を向いていたと特定された方の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を前記第１の表示領域に配置すると共に、他の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を前記第２の表示領域に配置することを特徴とする。
【００１０】
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記制御部は、撮像時刻が互いに異なる画像を撮像した際の前記カプセル型内視鏡の移動量に基づいて、前記進行方向を判定することを特徴とする。
【００１１】
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記制御部は、前記カプセル型内視鏡の姿勢をさらに判定し、前記表示制御部は、前記カプセル型内視鏡の姿勢の判定結果に応じて、前記第１及び第２の表示領域の位置を変化させることを特徴とする。
【００１２】
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記表示制御部は、前記カプセル型内視鏡の進行方向と直交する軸における前記第１及び第２の撮像ユニットの位置の差に基づいて、表示画面における前記第１及び第２の表示領域の位置を変化させることを特徴とする。
【００１３】
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記表示制御部は、前記第１及び第２の表示領域の少なくとも一部が重なる場合、前記カプセル型内視鏡の姿勢の判定結果に基づいて、前記第１及び第２の表示領域のいずれか一方を他方の上に重ねて表示することを特徴とする。
【００１４】
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記表示制御部は、前記第１及び第２の表示領域の少なくとも一部が重なる場合、前記カプセル型内視鏡の姿勢の判定結果に基づいて、前記第１及び第２の表示領域のいずれか一方を縮小し、及び／又は他方を拡大して表示することを特徴とする。
【００１５】
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記制御部は、前記進行方向を１つの軸とする座標系における前記カプセル型内視鏡の姿勢を判定することを特徴とする。
【００１６】
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記制御部は、前記被検体を基準とする座標系における前記カプセル型内視鏡の姿勢を判定することを特徴とする。
【００１７】
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記表示制御部は、前記カプセル型内視鏡の進行方向に応じた識別表示を前記第１及び第２の表示領域に対応付けて表示することを特徴とする。
【００１８】
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記表示制御部は、前記カプセル型内視鏡の姿勢に応じた識別表示を前記第１及び第２の表示領域に対応付けて表示することを特徴とする。
【００１９】
本発明に係る画像表示装置の作動方法は、第１の方向を撮像する第１の撮像ユニットと、前記第１の方向とは異なる第２の方向を撮像する第２の撮像ユニットとを有し、被検体内に導入されて該被検体内を撮像するカプセル型内視鏡により得られた画像データに対応する画像を表示する画像表示装置の作動方法であって、撮像時における前記カプセル型内視鏡の進行方向を判定すると共に、前記第１及び第２の撮像ユニットの内、撮像時に前記カプセル型内視鏡の進行方向を向いていた撮像ユニットを特定するステップと、前記カプセル型内視鏡の進行方向側の画像が配置される第１の表示領域と、前記カプセル型内視鏡の進行方向とは反対側の画像が配置される第２の表示領域とを含む画面であって、前記進行方向を向いていたと特定された方の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を前記第１の表示領域に配置し、他の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を前記第２の表示領域に配置した画面を生成するステップと、生成された前記画面を表示するステップと、を含むことを特徴とする。
【００２０】
本発明に係る画像表示プログラムは、第１の方向を撮像する第１の撮像ユニットと、前記第１の方向とは異なる第２の方向を撮像する第２の撮像ユニットとを有し、被検体内に導入されて該被検体内を撮像するカプセル型内視鏡により得られた画像データに対応する画像を画像表示装置に表示させる画像表示プログラムであって、撮像時における前記カプセル型内視鏡の進行方向を判定すると共に、前記第１及び第２の撮像ユニットの内、撮像時に前記カプセル型内視鏡の進行方向を向いていた撮像ユニットを特定するステップと、前記カプセル型内視鏡の進行方向側の画像が配置される第１の表示領域と、前記カプセル型内視鏡の進行方向とは反対側の画像が配置される第２の表示領域とを含む画面であって、前記進行方向を向いていたと特定された方の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を前記第１の表示領域に配置し、他の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を前記第２の表示領域に配置した画面を生成するステップと、生成された前記画面を表示するステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、カプセル型内視鏡の進行方向側の画像が配置される第１の表示領域と、カプセル型内視鏡の進行方向とは反対側の画像が配置される第２の表示領域とを含む画面において、撮像時に進行方向を向いていたと特定された方の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を第１の表示領域に配置すると共に、他の撮像ユニットが取得した画像データに基づく画像を第２の表示領域に配置するので、ユーザは、両撮像ユニットにより撮像された画像が表す向きやカプセル型内視鏡の進行方向を、視覚的に容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成例を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示すカプセル型内視鏡の概略構造を示す縦断側面図である。
【図３】図３は、図２に示すカプセル型内視鏡の概略構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、被検体内を移動するカプセル型内視鏡の様子を示す模式図である。
【図５】図５は、図１に示す受信装置の概略構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、図１に示す画像表示装置の概略構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、図６に示す表示部に表示される読影画面の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、体内画像の表示処理における画像表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】図９は、カプセル型内視鏡の移動距離の推定方法を説明する図である。
【図１０】図１０は、実施の形態１における体内画像の表示方法を説明する図である。
【図１１】図１１は、実施の形態２における体内画像の表示方法を説明する模式図である。
【図１２】図１２は、実施の形態３における体内画像の表示方法を説明する模式図である。
【図１３】図１３は、実施の形態４における体内画像の表示方法を説明する模式図である。
【図１４】図１４は、変形例４−１における体内画像の表示方法を説明する模式図である。
【図１５】図１５は、変形例４−２における体内画像の表示例を示す模式図である。
【図１６】図１６は、実施の形態５におけるカプセル型内視鏡の座標を説明する図である。
【図１７】図１７は、実施の形態５における体内画像の表示例を示す模式図である。
【図１８】図１８は、変形例５−１における体内画像の表示例を説明する模式図である。
【図１９】図１９は、変形例５−２における体内画像の表示方法を説明する模式図である。
【図２０】図２０は、実施の形態６におけるカプセル型内視鏡の座標を説明する図である。
【図２１】図２１は、実施の形態６における体内画像の表示例を示す模式図である。
【図２２】図２２は、変形例６−２における体内画像の表示例を示す模式図である。
【図２３】図２３は、実施の形態７における体内画像の第１の表示例を示す模式図である。
【図２４】図２４は、実施の形態７における体内画像の第２の表示例を示す模式図である。
【図２５】図２５は、実施の形態７における体内画像の第３の表示例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に、本発明の実施の形態に係るカプセル型内視鏡システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、一例として、被検体の体内に導入されて管腔（消化管）内を撮像するカプセル型内視鏡によって取得された画像（以下、体内画像という）を表示する画像表示装置を例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下の説明において、各図は本発明の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、及び位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。従って、本発明は各図で例示された形状、大きさ、及び位置関係のみに限定されるものではない。
【００２４】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成例を示す模式図である。図１に示すカプセル型内視鏡システムは、被検体１の体内に導入されて撮像を行い、体内画像に対応する画像データを無線送信するカプセル型内視鏡２と、カプセル型内視鏡２から無線送信された画像データを、受信アンテナ３０ａ〜３０ｈを含むアンテナユニット３０を介して受信する受信装置３と、受信装置３からクレードル４を介して転送された画像データに基づく体内画像を表示する画像表示装置５とを備える。各受信アンテナ３０ａ〜３０ｈは、例えばループアンテナを用いて実現され、被検体１の体外表面上の所定位置（例えば、カプセル型内視鏡２の通過経路である被検体内の各臓器に対応した位置）に配置される。
【００２５】
図２は、カプセル型内視鏡２の概略構成を示す縦断側面図である。また、図３は、カプセル型内視鏡２の概略構成を示すブロック図である。カプセル型内視鏡２は、複数の撮像ユニットを備える複眼型のカプセル型内視鏡であり、実施の形態１においては、２つの撮像ユニットを備える構成としている。
【００２６】
図２及び図３に示すように、カプセル型内視鏡２は、被検体１の管腔内に導入可能なカプセル型筐体１１と、このカプセル型筐体１１内に内蔵されて前後両端方向の撮像をそれぞれ行う２つの撮像ユニット１２ａ、１２ｂと、カプセル型内視鏡２の姿勢検出手段としての加速度センサ１３と、撮像ユニット１２ａ、１２ｂに対応する信号処理・制御部２１ａ、２１ｂと、信号処理・制御部２１ａ、２１ｂにおいて生成された画像データを送信する送信モジュール２８及び送信アンテナ２９とを備える。カプセル型内視鏡２は、この他、図示しない電池や回路構成部品等を備える。
【００２７】
カプセル型筐体１１は、被検体１の口腔から飲み込み可能な大きさを有し、略半球状で透明性又は透光性を有する先端カバー１１ａ、１１ｂと、可視光が不透過な有色材質からなる筒形状の胴部カバー１１ｃとを弾性的に嵌合させることで、内部を液密に封止する外装ケースを形成する。
【００２８】
撮像ユニット１２ａは、先端カバー１１ａを介して被検体内（管腔内）を照明する照明光を出射するＬＥＤ等の複数の照明素子１４ａと、照明光の反射光を受光して被検体内を撮像するＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子１５ａと、この撮像素子１５ａに被検体内の像を結像させる結像レンズ１６ａとを有し、先端カバー１１ａ側の端部方向の撮像を行う。
【００２９】
撮像ユニット１２ｂは、先端カバー１１ｂを介して被検体内を照明する照明光を出射するＬＥＤ等の複数の照明素子１４ｂと、照明光の反射光を受光して被検体内を撮像するＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子１５ｂと、この撮像素子１５ｂに被検体内の像を結像させる結像レンズ１６ｂとを有し、先端カバー１１ｂ側の端部方向の撮像を行う。
【００３０】
加速度センサ１３は、例えばカプセル型筐体１１の中央部付近に配設されており、カプセル型筐体１１に与えられる３軸方向の加速度を検出して検出信号を出力する。また、加速度センサ１３と撮像ユニット１２ａ、１２ｂとの位置関係はあらかじめ設定記憶されている。それにより、加速度センサ１３からの検出信号に基づいてカプセル型内視鏡２の姿勢を判定し、撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係（上側／下側、奥側／手前側等）を特定することが可能となる。
【００３１】
信号処理・制御部２１ａは、撮像ユニット１２ａに対応して設けられており、照明素子１４ａを駆動する照明素子駆動回路２２ａと、撮像素子１５ａを駆動する及び撮像素子駆動回路２３ａと、撮像素子１５ａから出力される信号に対して所定の信号処理を施す信号処理部２４ａと、これらの各部の動作を制御する制御部２６ａとを有する。信号処理部２４ａは、撮像素子１５ａから出力される信号に対し、相関二重サンプリング処理、増幅処理、Ａ／Ｄ変換処理、多重化処理等の所定の信号処理を施すことにより、被検体内の撮像領域に対応する画像データを生成する。制御部２６ａは、各種タイミング信号や同期信号を生成するタイミングジェネレータ及びシンクジェネレータ（ＴＧ，ＳＧ）２５ａを有する制御部２６ａを含み、タイミングジェネレータ及びシンクジェネレータ２５ａにより生成されたタイミング信号や同期信号に基づいて、駆動回路２２ａ、２３ａ及び信号処理部２４ａの動作やそれらの動作タイミング等を制御する。さらに、制御部２６ａは、加速度センサ１３から出力された検出信号に対して所定の信号処理（Ａ／Ｄ変換処理等）を施し、カプセル型内視鏡２の姿勢に関する情報として、該検出信号の検出時に対応する画像データと関連付ける。
【００３２】
信号処理・制御部２１ｂは、撮像ユニット１２ｂに対応して設けられており、照明素子１４ｂを駆動する照明素子駆動回路２２ｂと、撮像素子１５ｂを駆動する及び撮像素子駆動回路２３ｂと、撮像素子１５ｂから出力される信号に対して所定の信号処理を施す信号処理部２４ｂと、タイミングジェネレータ及びシンクジェネレータ（ＴＧ，ＳＧ）２５ｂにより生成されたタイミング信号や同期信号に基づいてこれらの各部の動作を制御する制御部２６ｂとを有する。各部の動作については、信号処理・制御部２１ａと同様である。
【００３３】
このようなカプセル型内視鏡２は、被検体１の口から飲み込まれた後、例えば図４に示すように、臓器の蠕動運動等によって被検体１の管腔１ａ内を移動する。その間、各撮像ユニット１２ａ、１２ｂは、生体部位（食道、胃、小腸、及び大腸等）を所定の時間間隔（例えば０．５秒間隔）で順次撮像し、加速度センサ１３は、カプセル型内視鏡２の軸Ｌ及びこれと直交する２軸における加速度を検出する。なお、図４に示す矢印ｇは重力加速度方向を示す。それにより取得された画像データ及び関連情報（姿勢に関する情報等）が、受信装置３に順次無線送信される。
【００３４】
図５は、受信装置３の構成を示すブロック図である。図５に示すように、受信装置３は、カプセル型内視鏡２から無線送信された画像データ及び関連情報を、アンテナユニット３０を介して順次受信する受信部３１と、受信装置３内の各部を制御すると共に、受信した画像データに所定の画像処理を施す信号処理部３２と、画像処理が施された画像データ及び関連情報を記憶するメモリ３３と、メモリ３３に記憶された画像データ及び関連情報をクレードル４を介して画像表示装置５に転送するインタフェース部３４と、ユーザが受信装置３に対して各種操作指示や設定を入力する際に用いる操作部３５と、ユーザへの各種情報を報知又は表示する表示部３６と、受信装置３の姿勢検出手段としてのジャイロセンサ３７と、これらの各部に電源を供給するバッテリ３８とを備える。
【００３５】
ジャイロセンサ３７は、受信装置３に与えられる角速度を検出するものであり、受信装置３の姿勢、即ち、受信装置３を携帯する被検体１の姿勢（立位、横臥等）を判定するために設けられている。ジャイロセンサ３７によって検出された検出信号は、信号処理部３２により所定の信号処理（Ａ／Ｄ変換等）が施された後、被検体１の姿勢に関する情報として、該検出信号の検出時に対応する（例えば、そのタイミングで受信された）画像データと関連付けて記憶される。
【００３６】
カプセル型内視鏡２による撮像の終了後、受信装置３は被検体１から取り外され、画像表示装置５のＵＳＢポート等に接続されたクレードル４にセットされる。それにより、受信装置３は画像表示装置５と接続され、メモリ３３に格納された画像データ及び関連情報が画像表示装置５に転送される。
【００３７】
なお、画像表示装置５への画像データ等の取り込みは、上記クレードル４を介した方法に限定されない。例えば、サーバに保存された画像データ等に対する処理を行う場合には、サーバと接続された通信装置を介して画像データ等を取り込んでも良いし、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−Ｒ等の可搬型の記録媒体に記録された画像データ等に対する処理を行う場合には、例えば画像表示装置５に内蔵された読取装置により記録媒体から画像データ等を読み込んでも良い。或いは、画像表示装置５に医用観察装置を接続し、当該医用観察装置から直接画像データ等を取り込んでも良い。
【００３８】
図６は、画像表示装置５の構成を示すブロック図である。画像表示装置５は、モニタ等の表示画面を備えたワークステーションやパーソナルコンピュータ等によって実現される。
【００３９】
図６に示すように、画像表示装置５は、体内画像に対応する画像データの入力を受け付けるインタフェース部５１と、ユーザが種々の情報や命令を入力する際に用いる操作部５２と、インタフェース部５１から入力された画像データを一時的に記憶する一時記憶部５３と、一時記憶部５３に記憶された画像データに対して画像処理を施す画像処理部５４と、画像処理が施された画像データを記憶する記憶部５５と、画像表示装置５の各部を制御すると共に、画像データの関連情報に基づいて種々の判定を行う制御部５６と、体内画像が所定の形式で配置された読影画面を生成する表示制御部５７と、表示制御部５７の制御の下で読影画面を表示する表示部５８とを備える。
【００４０】
インタフェース部５１は、外部機器（可搬型の記録媒体から画像データを読み取る読取装置等）との接続ポート（ＵＳＢポート等）を含み、接続ポートを介して入力される画像データ及びその関連情報を表す信号の入力を受け付ける。
【００４１】
操作部５２は、例えばキーボードやマウス、タッチパネル、各種スイッチ等の入力デバイスによって実現される。操作部５２は、ユーザの操作に応じた操作信号の入力を受け付け、インタフェース部５１を介して制御部５６に入力する。
【００４２】
一時記憶部５３は、ＤＲＡＭやＳＲＡＭ等の揮発性メモリによって実現され、インタフェース部５１を介して入力された画像データ及びその関連情報を一時的に記憶する。或いは、一時記憶部５３の代わりに、ＨＤＤ、ＭＯ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−Ｒ等の記録媒体及び該記録媒体を駆動する駆動装置を設け、インタフェース部５１から入力された画像データを上記記録媒体に一旦格納するようにしても良い。
【００４３】
画像処理部５４は、一時記憶部５３に記憶された画像データに対してホワイトバランス処理、デモザイキング、色変換、濃度変換（ガンマ変換等）、平滑化（ノイズ除去等）、鮮鋭化（エッジ強調等）等の画像処理を施して一連の画像に対応する表示用の画像データを生成する。
【００４４】
記憶部５５は、フラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の半導体メモリや、ＨＤＤ、ＭＯ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−Ｒ等の記録媒体及び該記録媒体を駆動する駆動装置等によって実現される。記憶部５５は、画像表示装置５を動作させると共に種々の機能を画像表示装置５に実行させるためのプログラムやプログラムの実行中に使用されるデータを記憶するプログラム記憶部５５１と、画像データ及び関連情報を記憶する画像データ記憶部５５２とを含む。より詳細には、プログラム記憶部５５１は、カプセル型内視鏡２により取得された画像データに対応する画像を当該画像表示装置５に所定の形式で表示させるための画像表示プログラムを記憶している。
【００４５】
制御部５６は、ＣＰＵ等のハードウェアによって実現され、プログラム記憶部５５１に記憶されたプログラムを読み込むことにより、インタフェース部５１を介して入力される画像データ及び関連情報や各種操作信号に従って、画像表示装置５を構成する各部への指示やデータの転送等を行い、画像表示装置５全体の動作を統括的に制御する。また、制御部５６は、各体内画像の撮像タイミングにおいてカプセル型内視鏡２が進行していた方向を判定する進行方向判定部５６１と、進行方向判定部５６１の判定結果に基づいて、カプセル型内視鏡２の撮像ユニット１２ａ、１２ｂの内、進行方向を向いていた撮像ユニットと進行方向の反対方向を向いていた撮像ユニットとを特定する撮像ユニット特定部５６２と、画像データに関連付けられたカプセル型内視鏡２の姿勢に関する情報に基づいてカプセル型内視鏡２の姿勢を判定する姿勢判定部５６３とを含む。カプセル型内視鏡２の姿勢とは、例えば、所定の座標軸を基準とした場合における撮像ユニット１２ａ、１２ｂの上下関係や奥行き関係といった位置関係のことをいう。また、座標軸としては、カプセル型内視鏡２の進行方向と直交する２軸や、重力加速度方向等が挙げられる。
【００４６】
表示制御部５７は、画像データ記憶部５５２に記憶された画像データを用いて、２つの撮像ユニット１２ａ、１２ｂによりそれぞれ撮像された２つの体内画像が配置された読影画面を生成し、表示部５８に表示させる。
【００４７】
表示部５８は、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、ＥＬディスプレイ等の表示装置によって実現される。表示部５８は、表示制御部５７の制御の下で、読影画面やその他の画面を所定の形式で画面に表示する。
【００４８】
図７は、表示制御部５７により生成されて表示部５８に表示される読影画面の例を示す模式図である。図７に示すように読影画面１００は、患者である被検体１を識別するための患者情報が表示される患者情報表示領域１０１と、被検体１に対する診察を識別するための診察情報が表示される診察情報表示領域１０２と、体内画像の再生操作の入力を受け付ける再生操作ボタン群１０３と、一連の体内画像が再生表示される画像表示領域１１０とを含む。なお、患者情報には、患者ＩＤ、患者氏名、患者性別等が含まれる。また、診察情報には、検査を行った病院名、検査日時、使用したカプセル型内視鏡２のシリアル番号等が含まれる。
【００４９】
画像表示領域１１０には、撮像ユニット１２ａ、１２ｂにより撮像された体内画像が配置される２つの表示領域１１１、１１２が含まれる。この内、表示領域１１１は、カプセル型内視鏡２の進行方向側の体内画像が配置される領域として設定されており、表示領域１１２は、カプセル型内視鏡２の進行方向の反対側の体内画像が配置される領域として設定されている。また、実施の形態１において、表示領域１１１は、画像表示領域１１０内の左側となるよう位置を固定されており、表示領域１１２は、画像表示領域１１０内の右側となるよう位置を固定されている。
【００５０】
次に、実施の形態１における体内画像の表示処理について説明する。図８は、体内画像の表示処理における画像表示装置５の動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ０１において、制御部５６は体内画像の画像データを画像データ記憶部５５２から読み出す。
【００５１】
続くステップＳ０２において、進行方向判定部５６１は、表示対象の体内画像の撮像タイミングにおけるカプセル型内視鏡２の進行方向を判定する。本実施の形態１においては、被検体１の管腔の長さ方向に沿って口側から肛門側に進む方向を進行方向とする。進行方向の判定方法としては、公知の様々な方法を用いることができる。以下においては、一例として、体内画像の移動量に基づく進行方向の判定方法を説明する。
【００５２】
まず、進行方向判定部５６１は、表示対象であるｉ番目（ｉ＝１、２、…）の体内画像Ｇｉの撮像時刻ｔ（ｉ）と、その後に撮像された体内画像Ｇｉ＋Δの撮像時刻ｔ（ｉ＋Δ）との間におけるカプセル型内視鏡２の移動量を、これらの体内画像Ｇｉ、Ｇｉ＋Δに基づいて推定する。ここで、体内画像の間隔Δ（Δは整数）の値はある程度大きく設定すると良い。これは、カプセル型内視鏡２は、被検体１の蠕動運動等の影響により小刻みに往復しながら進行することがあるため、そのような局所的な往復運動の影響を排除し、カプセル型内視鏡２の大域的な進行方向（即ち、口側から肛門側に向かう方向）を検出するためである。このため、撮像時刻ｔ（ｉ）と撮像時刻ｔ（ｉ＋Δ）との時間間隔は、ある程度長く設定すると良い。この時間間隔は、例えば、被検体１の蠕動運動の平均周期を予め取得し、この平均周期に基づいて設定しても良い。具体例として、被検体１の蠕動運動の平均回数が６回／分である場合、上記時間間隔を蠕動運動の平均周期である１０秒程度に設定する。
【００５３】
図９は、カプセル型内視鏡２の移動量の推定方法を説明する図である。図９（ａ）は、撮像時刻ｔ（ｉ）に体内画像Ｇｉを撮像したカプセル型内視鏡２の撮像状況モデルを示し、図９（ｂ）は、撮像時刻ｔ（ｉ＋Δ）に体内画像Ｇｉ＋Δを撮像したカプセル型内視鏡２の撮像状況モデルを示す。これらの体内画像Ｇｉ、Ｇｉ＋Δは、対応する特徴構造６１を含んでいる。ここで、特徴構造６１とは、管腔粘膜上の局所的な部位を特徴付ける構造のことであって、具体的には、管腔粘膜のしわや表面に透けて見える血管等が該当する。
【００５４】
図９（ａ）及び（ｂ）において、符号Ｄは、撮像時刻ｔ（ｉ）におけるカプセル型内視鏡２から管腔粘膜の特徴構造６１までの距離を管腔内壁面上に投影した特徴構造距離を表し、符号Ｄ’は、撮像時刻ｔ（ｉ＋Δ）におけるカプセル型内視鏡２から管腔粘膜の特徴構造６１までの距離を管腔内壁面上に投影した特徴構造距離を表す。Ｏはカプセル型内視鏡２が有するレンズ等の光学系の主点に相当する光学中心である。管腔の半径Ｒとしては、例えば平均的な管腔半径が用いられる。
【００５５】
また、図９（ａ）に示す画像座標６３ａは、カプセル型内視鏡２の撮像素子上に投影されて得られる体内画像Ｇｉの座標を示す。この画像座標６３ａは、カプセル型内視鏡２の光軸６２と交わる位置を原点とした座標系であり、カプセル型内視鏡２の光学中心Ｏから撮像素子までの間隔を、距離ｆとする。ここで、この撮像状況モデルによって得られる体内画像中の特徴構造６１が映る構造領域の中心の座標を、構造領域中心座標Ｔ（ｘＴ，ｙＴ）とし、この体内画像における管腔深部の重心位置の座標を管腔深部重心座標Ｃ（ｘＣ，ｙＣ）とする。また、撮像時刻ｔ（ｉ）における、光学中心Ｏから管腔深部の重心方向６４へのベクトルＯＣと光学中心Ｏから特徴構造６１へのベクトルＯＴとの成す角を、角度θとする。
【００５６】
同様に、図９（ｂ）に示す画像座標６３ｂは、体内画像Ｇｉ＋Δの座標を示す。この画像座標６３ｂは、カプセル型内視鏡２の光軸６２と交わる位置を原点とした座標系であり、カプセル型内視鏡２の光学中心Ｏから撮像素子までの間隔を、距離ｆとする。ここで、この撮像状況モデルによって得られる体内画像中の特徴構造６１が映る対応領域の中心の座標を、対応領域中心座標Ｔ’（ｘＴ’，ｙＴ’）とし、この体内画像における管腔深部の重心位置の座標を管腔深部重心座標Ｃ’（ｘＣ’，ｙＣ’）とする。また、撮像時刻ｔ（ｉ＋Δ）における、光学中心Ｏから管腔深部の重心方向６４へのベクトルＯＣ’と光学中心Ｏから特徴構造６１へのベクトルＯＴ’とのなす角を、角度θ’とする。
【００５７】
このような図９（ｂ）に示す撮像状況モデルにおいては、図９（ａ）に示す撮像状況モデルに対して、撮像位置（カプセル型内視鏡２の位置）の変化及び撮像方向の変化が見られる。
【００５８】
図９（ａ）の撮像状況モデルの特徴構造距離Ｄ、構造領域中心座標Ｔ、管腔深部重心座標Ｃ、距離ｆ、及び管腔半径Ｒから、次式（１）が得られる。なお、δは、カプセル型内視鏡２の撮像素子のピッチを表す。距離ｆ及び撮像素子のピッチδの各カメラパラメータの値は、事前に取得しておく。
【数１】
0005620552.tif 000002
【００５９】
同様にして、図９（ｂ）の撮像状況モデルの特徴構造距離Ｄ’、対応領域中心座標Ｔ’、管腔深部重心座標Ｃ’、距離ｆ、及び管腔半径Ｒから、次式（２）が得られる。
【数２】
0005620552.tif 000003
【００６０】
これらの式（１）及び式（２）から次式（３）が得られる。
【数３】
0005620552.tif 000004
【００６１】
式（３）を変形すると、次式（４）が得られる。
【数４】
0005620552.tif 000005
【００６２】
式（４）が示す値Ｄ−Ｄ’は、撮像時刻ｔ（ｉ）及びｔ（ｉ＋Δ）の各時刻におけるカプセル型内視鏡２から管腔粘膜の特徴構造６１までの距離を管腔内壁面上に投影した特徴構造距離の差分であり、図９（ｂ）に示す撮像時刻ｔ（ｉ）からｔ（ｉ＋Δ）までのカプセル型内視鏡２の移動量ｄに相当する。
【００６３】
進行方向判定部５６１は、値Ｄ−Ｄ’の算出を、体内画像に含まれる各特徴構造について実行し、これらの値Ｄ−Ｄ’の平均値を算出する。この平均値が、カプセル型内視鏡２の撮像時刻ｔ（ｉ）からｔ（ｉ＋Δ）までの移動量Ｅと推定される。
【００６４】
進行方向判定部５６１は、このような移動量Ｅの算出を、撮像ユニット１２ａ、１２ｂにより撮像された体内画像に対して行う。そして、算出された移動量Ｅが正となった方の撮像ユニットの方向が進行方向側であると判定する。
なお、ステップＳ０２において、進行方向判定の一例として用いた移動量の推定方法の詳細については、特開２００８−３０１８７７号公報を参照されたい。
【００６５】
続くステップＳ０３において、撮像ユニット特定部５６２は、進行方向判定部５６１の判定結果に従い、撮像タイミングにおいて進行方向を向いていた撮像ユニットを特定する。ここで、進行方向を向いていた撮像ユニットには、カプセル型内視鏡２の進行方向と、照明光の出射方向を正に取る場合の光軸とのなす角度をαとした場合に、ｃｏｓα＞０となる側の撮像ユニットが含まれる。
【００６６】
なお、上述のように、移動量Ｅを用いてカプセル型内視鏡２の進行方向を判定する場合には、進行方向の判定と進行方向を向いていた撮像ユニットの特定を同時に行っても良い。
【００６７】
ステップＳ０４において、表示制御部５７は、各撮像ユニット１２ａ、１２ｂにより撮像された体内画像の画像表示領域１１０における配置を決定する。即ち、進行方向を向いていたと特定された撮像ユニットにより撮像された体内画像を、向かって左側（進行方向側）の表示領域１１１に配置し、進行方向の反対側を向いていたと特定された撮像ユニットにより撮像された体内画像を、向かって右側（進行方向の反対側）の表示領域１１２に配置する。それにより、両撮像ユニット１２ａ、１２ｂにより撮像された体内画像を含む読影画面が表示部５８に表示される（ステップＳ０５）。
【００６８】
次に、画像表示領域１１０における体内画像の具体的な配置について、模式図を用いて説明する。
図１０（ａ）は、被検体１の管腔１ａ内を進行するカプセル型内視鏡２を示す模式図である。また、図１０（ｂ）〜（ｄ）は、図１０（ａ）の各位置Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３において撮像された体内画像の配置例を示す模式図である。なお、以下において、撮像ユニット１２ａにより撮像された体内画像を体内画像Ａと示し、撮像ユニット１２ｂにより撮像された体内画像を体内画像Ｂと示す。また、以下においては、図面における識別を容易にするため、撮像ユニット１２ａの部分を網掛けして示す。さらに、図１０（ｂ）〜（ｄ）においては、撮像ユニット１２ａとの対応を明確化するために、体内画像Ａを網掛けして示す。
【００６９】
図１０（ａ）に示すように、位置Ｐ１１を通過するカプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを肛門側に向けて進行している。この場合、図１０（ｂ）に示すように、位置Ｐ１１に対応する画像表示領域１１０においては、撮像ユニット１２ａに対応する体内画像Ａが、進行方向側の表示領域１１１に配置され、撮像ユニット１２ｂに対応する体内画像Ｂが、進行方向とは反対側の表示領域１１２に配置される。
【００７０】
位置Ｐ１１を通過した後、カプセル型内視鏡２は前後に回転し、撮像ユニット１２ｂを肛門側に向けて位置Ｐ１２を通過する。この場合、図１０（ｃ）に示すように、位置Ｐ１２に対応する画像表示領域１１０においては、撮像ユニット１２ｂに対応する体内画像Ｂが進行方向側の表示領域１１１に配置され、撮像ユニット１２ａに対応する体内画像Ａが進行方向とは反対側の表示領域１１２に配置される。
【００７１】
この後、カプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ｂを肛門側に向けた状態で位置Ｐ１３を通過する。この場合、図１０（ｄ）に対応する画像表示領域１１０においては、撮像ユニット１２ｂに対応する体内画像Ｂが進行方向側の表示領域１１１に配置され、撮像ユニット１２ａに対応する体内画像Ａが進行方向とは反対側の表示領域１１２に配置される。
【００７２】
以上説明したように、実施の形態１によれば、画面の左側に配置された進行方向側の表示領域１１１には、常にカプセル型内視鏡２よりも肛門側の体内画像が表示され、画面の右側に配置された進行方向とは反対側の表示領域１１２には、常にカプセル型内視鏡２よりも口側の体内画像が表示される。そのため、ユーザは、体内画像に映った部位の方向（肛門側／口側）を視覚的に容易に把握することができる。従って、ユーザは、体内画像を部分的に観察している場合においても、現在表示されている各体内画像の方向を把握することが可能となる。また、熟練者でなくても、カプセル型内視鏡２の進行方向を直感的に把握することができるので、読影効率を向上させることが可能となる。
【００７３】
また、実施の形態１によれば、肛門側が映った体内画像が常に同じ側に表示されるので、１つの表示領域内における急激な景色の変化が少なくなり、読影時におけるユーザの負担（目への影響、疲労等）を軽減することが可能となる。
【００７４】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。
実施の形態２に係るカプセル型内視鏡システムの構成は、図１〜図６に示すものと同様である。実施の形態２は、進行方向判定部５６１における詳細な動作において実施の形態１とは異なる。
【００７５】
進行方向判定部５６１は、カプセル型内視鏡２の進行方向として、体内画像を撮像した瞬間におけるカプセル型内視鏡２の移動方向を検出する。この場合、カプセル型内視鏡２が蠕動運動の作用により小刻みに往復する動きを、体内画像の表示に反映させることができる。撮像ユニット特定部５６１は、進行方向判定部５６１の判定結果に基づいて、進行方向を向いていた撮像ユニットと、進行方向の反対側を向いていた撮像ユニットとを特定する。表示制御部５７は、進行方向を向いていたと特定された撮像ユニットにより撮像された体内画像を、進行方向側の表示領域１１１に配置し、進行方向の反対側を向いていたと特定された撮像ユニットにより撮像された体内画像を、進行方向とは反対側の表示領域１１２に配置するよう、各体内画像の配置を決定する。
【００７６】
なお、進行方向判定部５６１は、例えば実施の形態１と同様に、カプセル型内視鏡２の移動量Ｅを用いて進行方向を判定することができる。この場合、体内画像の間隔Δを小さく設定（例えば、Δ＝１）して移動量を推定すれば良い。それにより、カプセル型内視鏡２の局所的な移動方向を求めることができる。或いは、進行方向判定部５６１は、カプセル型内視鏡２の加速度センサ１３により検出された検出信号に基づいて、カプセル型内視鏡２の進行方向を検出しても良い。
【００７７】
次に、実施の形態２における体内画像の具体的な配置について、模式図を用いて説明する。
図１１（ａ）においては、カプセル型内視鏡２が、撮像ユニット１２ａを図の左側に向けて管腔１ａ内を左方向に進行している。この場合、撮像ユニット１２ａにより撮像された体内画像Ａが、進行方向側の表示領域１２１に配置される。一方、撮像ユニット１２ｂにより撮像された体内画像Ｂは、進行方向とは反対側の表示領域１２２に配置される。
【００７８】
また、図１１（ｂ）においては、カプセル型内視鏡２が、撮像ユニット１２ｂを図の右側に向けて管腔１ａ内を右方向に進行している。この場合、撮像ユニット１２ｂにより撮像された体内画像Ｂが、進行方向側の表示領域１２１に配置される。一方、撮像ユニット１２ａにより撮像された体内画像Ａは、進行方向とは反対側の表示領域１２２に配置される。
【００７９】
以上説明したように、実施の形態２によれば、ユーザは、カプセル型内視鏡２の局所的な進行方向に対する体内画像の向きを視覚的に把握することができる。また、進行方向側の表示領域１２１には常に前進する体内画像が表示され、表示領域１２２には常に後退する体内画像が表示されるので、画面を観察するユーザの負担（画像のちらつき等）を軽減することが可能となる。また、カプセル型内視鏡２が管腔１ａ内において前進／後退を繰り返した場合であっても、ユーザは、同じ病変を異なる病変と誤解するといったことがなくなり、読影効率を向上させることができる。
【００８０】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３について説明する。
実施の形態３に係るカプセル型内視鏡システムの構成は、図１〜図６に示すものと同様である。実施の形態３は、姿勢判定部５６３によるカプセル型内視鏡２の姿勢の判定結果を、読影画面における体内画像を配置の決定に反映させる点において、実施の形態１とは異なる。
【００８１】
この場合、姿勢判定部５６３は、体内画像の画像データに関連付けられたカプセル型内視鏡２の姿勢に関する情報に基づいて、カプセル型内視鏡２の姿勢を算出し、撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係を判定する。また、撮像ユニット特定部５６２は、姿勢判定部５６３の判定結果に基づいて、撮像タイミングにおいて上方を向いていた撮像ユニット、及び下方を向いていた撮像ユニットを特定する。表示制御部５７は、カプセル型内視鏡２の上側（即ち、管腔の上壁）を表す体内画像の表示領域（以下、上側の表示領域という）と、カプセル型内視鏡２の下側（即ち、管腔の下壁）を表す体内画像の表示領域（以下、下側の表示領域という）を画像表示領域１１０の所定位置に設定すると共に、撮像ユニット特定部５６２の特定結果に基づいて、上方を向いていたと判定された撮像ユニットにより撮像された体内画像を上側の表示領域に配置し、下方を向いていたと判定された撮像ユニットにより撮像された体内画像を下側の表示領域に配置する。
【００８２】
次に、実施の形態３における体内画像の具体的な配置について、模式図を用いて説明する。図１２（ａ）に示すように、位置Ｐ３１を通過するカプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを上方に向けて進行している。この場合、図１２（ｂ）に示すように、位置Ｐ３１に対応する画像表示領域１１０においては、撮像ユニット１２ａに対応する体内画像Ａが、上側の表示領域１３１に配置され、撮像ユニット１２ｂに対応する体内画像Ｂが、下側の表示領域１３２に配置される。それにより、管腔１ａの上壁に存在する病変部１３３に対応する領域１３３’が、表示領域１３１内に表示される。
【００８３】
位置Ｐ３１を通過した後、カプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを上方に向けたまま管腔１ａ内を進行する。この場合、図１２（ｃ）に示すように、位置Ｐ３２に対応する画像表示領域１１０においては、撮像ユニット１２ａに対応する体内画像Ａが上側の表示領域１３１に配置され、撮像ユニット１２ｂに対応する体内画像Ｂが、下側の表示領域１３２に配置される。それにより、管腔１ａの上壁に存在する病変部１３３に対応する領域１３３’が、上側の表示領域１３１に表示され、管腔１ａの下壁に存在する病変部１３４に対応する領域１３４’が、下側の表示領域１３２に表示される。
【００８４】
この後、カプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ｂを若干上方に向けて位置Ｐ３３を通過する。この場合、図１２（ｄ）に示すように、位置Ｐ３３に対応する画像表示領域１１０においては、撮像ユニット１２ｂに対応する体内画像Ｂが上側の表示領域１３１に配置され、撮像ユニット１２ａに対応する体内画像Ａが下側の表示領域１３２に配置される。それにより、管腔１ａの下壁に存在する病変部１３５に対応する領域１３５’が、下側の表示領域１３２に表示される。
【００８５】
以上説明したように、実施の形態３によれば、撮像ユニット１２ａ、１２ｂの姿勢に応じて、上側の表示領域１３１及び下側の表示領域１３２に配置する体内画像を決定するので、ユーザは、体内画像において注目した部位（病変等）の管腔内における位置（管腔の上部又は下部）を直感的に把握することができる。
【００８６】
（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４について説明する。
実施の形態４に係るカプセル型内視鏡システムの構成は、図１〜図６に示すものと同様である。実施の形態４は、体内画像の配置の決定に際し、カプセル型内視鏡２の進行方向に加えて、カプセル型内視鏡２の姿勢を反映させる点において、実施の形態２とは異なる。
【００８７】
姿勢判定部５６３は、体内画像の画像データに関連付けられたカプセル型内視鏡２の姿勢に関する情報に基づいて、撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係を判定する。撮像ユニット特定部５６２は、進行方向判定部５６１の判定結果に基づいて、撮像タイミングにおいてカプセル型内視鏡２の進行方向を向いていた撮像ユニット、及び進行方向の反対側を向いていた撮像ユニットを特定すると共に、姿勢判定部５６３の判定結果に基づいて、上方を向いていた撮像ユニット、及び下方を向いていた撮像ユニットを特定する。表示制御部５７は、進行方向を向いていたと特定された撮像ユニット１２ａにより撮影された体内画像を、進行方向側の表示領域に配置し、進行方向の反対側を向いていたと特定された撮像ユニットを、進行方向とは反対側の表示領域に配置すると共に、撮像ユニットの相対的な上下関係に基づいて、進行方向側の表示領域及び進行方向とは反対側の表示領域の位置を画像表示領域１１０内において上下に変化させる。
【００８８】
次に、実施の形態４における体内画像の具体的な配置について、模式図を用いて説明する。図１３（ａ）において、カプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを図の左側に向けて管腔１ａ内を左方向に進行している。また、撮像ユニット１２ａは、撮像ユニット１２ｂに対して上方に位置している。この場合、撮像ユニット１２ａにより撮像された体内画像Ａが進行方向側の表示領域１４１に配置され、さらに、表示領域１４１の位置が画像表示領域１１０内で上方にシフトする。一方、撮像ユニット１２ｂは、撮像ユニット１２ａに対して下方に位置しているため、撮像ユニット１２ｂにより撮像された体内画像Ｂは、進行方向とは反対側の表示領域１４２に配置され、さらに、表示領域１４２の位置が画像表示領域１１０で下方にシフトする。これにより、管腔１ａの上壁に存在する病変部１４３に対応する領域１４３’が、進行方向側の表示領域１４１に表示される。
【００８９】
また、図１３（ｂ）において、カプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ｂを図の右側に向けて管腔１ａ内を右方向に進行している。また、撮像ユニット１２ｂは、撮像ユニット１２ａに対して下方に位置している。この場合、撮像ユニット１２ｂにより撮像された体内画像Ｂが進行方向側の表示領域１４１に配置され、さらに、表示領域１４１の位置が画像表示領域１１０内で下方にシフトする。一方、撮像ユニット１２ａは、撮像ユニット１２ｂに対して上方に位置するため、撮像ユニット１２ａにより撮像された体内画像Ａが、進行方向とは反対側の表示領域１４２に配置され、さらに、表示領域１４２の位置が画像表示領域１１０内で上方にシフトする。これにより、病変部１４３に対応する領域１４３’は、進行方向とは反対側の表示領域１４２に表示される。
【００９０】
以上説明したように、実施の形態４によれば、ユーザは、カプセル型内視鏡２の進行方向に対する観察方向（管腔１ａの上方又は下方）を、視覚的且つ直感的に把握することができる。
【００９１】
（変形例４−１）
実施の形態４は、実施の形態２において説明したカプセル型内視鏡２の進行方向に応じた体内画像の表示に対して、カプセル型内視鏡２の姿勢を反映させたが、実施の形態１に対して、カプセル型内視鏡２の姿勢を反映させた体内画像の表示を行っても良い。以下、変形例４−１における体内画像の具体的な配置について、図１４を参照しながら説明する。なお、本変形例４−１においては、画像表示領域１１０に向かって左側に進行方向側（肛門側）の表示領域１４１を設定し、向かって右側に進行方向とは反対側（口側）の表示領域１４２を設定するものとする。
【００９２】
図１４（ａ）に示すように、位置Ｐ４１を通過するカプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを肛門側に向けて進行している。この場合、図１４（ｂ）に示すように、進行方向側の表示領域１４１に撮像ユニット１２ａにより撮像された体内画像Ａが配置され、進行方向とは反対側の表示領域１４２に撮像ユニット１２ｂにより撮像された体内画像Ｂが配置される。さらに、表示領域１４１、１４２の位置は、撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係に応じて、中心軸１４４を基準として回転調整される。具体的には、撮像ユニット１２ａは撮像ユニット１２ｂに対して若干下方に下がっている。このため、表示領域１４１、１４２の位置は、体内画像Ａが下方にシフトし、体内画像Ｂが上方にシフトするように、中心軸１４４を基準として半時計回りに回転した状態に設定される。
【００９３】
また、位置Ｐ４２を通過するカプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ｂを肛門側に向けて進行している。この場合、図１４（ｃ）に示すように、進行方向側の表示領域１４１に体内画像Ｂが配置され、進行方向とは反対側の表示領域１４２に体内画像Ａが配置される。また、位置Ｐ４２の場合、位置Ｐ４１の場合と比較して、カプセル型内視鏡２の水平方向に対する傾きが大きく、撮像ユニット１２ａと撮像ユニット１２ｂとの上下位置の差が大きい。このため、表示領域１４１、１４２の位置は、中心軸１４４を中心として、表示領域１４１、１４２の位置が左右関係において逆転しない範囲で大きく回転調整される。
【００９４】
さらに、位置Ｐ４３を通過するカプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ｂを肛門側に向けて進行している。この場合、図１４（ｄ）に示すように、進行方向側の表示領域１４１に体内画像Ｂが配置され、進行方向とは反対側の表示領域１４２に体内画像Ａが配置される。また、位置Ｐ４３の場合、位置Ｐ４２とは逆に、撮像ユニット１２ｂ側が撮像ユニット１２ａに対して上方に位置している。このため、表示領域１４１、１４２の位置は、体内画像Ｂが上方にシフトし、体内画像Ａが下方にシフトするように、中心軸１４４を基準に時計回りに回転した状態に設定される。
【００９５】
（変形例４−２）
被検体１の口側から肛門側に向かうカプセル型内視鏡２の進行方向と、カプセル型内視鏡２の姿勢とに基づく体内画像の表示において、カプセル型内視鏡２の局所的な進行方向を把握できるように構成しても良い。以下、変形例４−２における体内画像の具体的な配置について、図１５を参照しながら説明する。なお、本変形例４−２においては、画像表示領域１１０に向かって左側に進行方向側（肛門側）の表示領域１４１を設定し、向かって右側に進行方向とは反対側（口側）の表示領域１４２を設定するものとする。
【００９６】
図１５（ａ）において、カプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを肛門側に向け、且つ、撮像ユニット１２ａを上方に向けて１箇所に留まっている。この場合、撮像ユニット１２ａにより撮像された体内画像が進行方向側の表示領域１４１に配置され、撮像ユニット１２ｂにより撮像された体内画像が進行方向とは反対側の表示領域１４２に配置され、さらに、撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係に対応して、表示領域１４１、１４２の上下方向における相対的な位置が決定される。このとき、カプセル型内視鏡２がいずれの方向にも進行していないことをユーザに認知させるため、表示領域１４１、１４２の中心軸１４５の位置の目安となるゲージ１４６ａ〜１４６ｃを画像表示領域１１０に表示しても良い。図１５（ａ）の場合、中心軸１４５の位置は、画像表示領域１１０の中心に配置されたゲージ１４６ｂに対応している。
【００９７】
図１５（ｂ）において、カプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを肛門側に向け、且つ、撮像ユニット１２ａを上方に向けて、口側に進行している。この場合、体内画像Ａ、Ｂが表示領域１４１、１４２にそれぞれ配置されると共に、撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係に対応して、表示領域１４１、１４２の上下方向における位置が決定される。さらに、表示領域１４１、１４２が互いの位置関係を維持したまま、カプセル型内視鏡２の進行方向に応じた方向（図１５（ｂ）においては図の右方）にシフトする。このとき、表示領域１４１、１４２の中心軸１４５も右方にシフトするため、ユーザは、ゲージ１４６ａ〜１４６ｃを参照することにより、カプセル型内視鏡２の進行方向を把握することができる。なお、図１５（ｂ）の場合、中心軸１４５の位置は、画像表示領域１１０の中心よりも右側のゲージ１４６ｃに対応している。また、カプセル型内視鏡２の進行速度に応じて、表示領域１４１、１４２のシフト量を変化させても良い。
【００９８】
図１５（ｃ）において、カプセル型内視鏡２は、図１５（ｂ）と同じ姿勢のまま、肛門側に進行している。この場合、体内画像Ａ、Ｂが表示領域１４１、１４２にそれぞれ配置され、撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係に対応して表示領域１４１、１４２の上下方向における位置が決定されると共に、表示領域１４１、１４２が互いの位置関係を維持したまま、カプセル型内視鏡２の進行方向に応じた方向（図１５（ｃ）においては左方）にシフトする。なお、図１５（ｃ）の場合、中心軸１４５の位置は、画像表示領域１１０の中心よりも左側のゲージ１４６ａに対応している。
【００９９】
この変形例４−２によれば、ユーザは、カプセル型内視鏡２が口側と肛門側とのいずれの方向に進行しているかを容易に認識できると共に、カプセル型内視鏡２の姿勢についても直感的に把握することが可能となる。
【０１００】
（実施の形態５）
次に、本発明の実施の形態５について説明する。
実施の形態５に係るカプセル型内視鏡システムの構成は、図１〜図６に示すものと同様である。実施の形態５は、読影画面における体内画像の配置を、被検体１の管腔１ａを直線状に延ばしたモデルにおける座標に基づいて決定することを特徴とする。
【０１０１】
撮像ユニット特定部５６２は、進行方向判定部５６１及び姿勢判定部５６３の判定結果に基づき、管腔１ａの口側から肛門側に向かう方向をＸ’軸とした座標において、進行方向を向いた撮像ユニット及び進行方向の反対側を向いた撮像ユニットを特定する。また、姿勢判定部５６３は、カプセル型内視鏡２の姿勢に関する情報に基づいて、撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係を判定する。表示制御部５７は、撮像ユニット特定部５６２による特定結果、及び姿勢判定部５６３による判定結果に従って、画像表示領域１１０内における体内画像の配置を決定する。
【０１０２】
次に、実施の形態５における体内画像の具体的な配置について、模式図を用いて説明する。図１６（ａ）は、管腔１ａ内を進行するカプセル型内視鏡２を示す模式図である。また、図１６（ｂ）は、管腔１ａの口側から肛門側に向かう方向をＸ’軸として取った管腔モデル１ａ’におけるカプセル型内視鏡２の進行方向及び姿勢を表す模式図である。なお、管腔モデル１ａ’において、Ｘ’軸と直交する２軸はどのように設定しても良く、図１６においては、紙面に平行な方向をＹ’軸とし、紙面と直交する方向をＺ’軸としている。
【０１０３】
図１７（ａ）〜（ｃ）は、図１６（ａ）に示すカプセル型内視鏡２が位置Ｐ５１、Ｐ５２、Ｐ５３を通過するタイミングにおいて撮像された体内画像の配置を示している。位置Ｐ５１を通過するカプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを肛門側に向け、自身の軸を管腔１ａの長さ方向と略平行にして進行している。従って、この位置Ｐ５１に対応する管腔モデル１ａ’内の位置Ｐ５１’において、カプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを進行方向（Ｘ’軸のプラス方向）に向けて進行する。このため、図１７（ａ）に示すように、画像表示領域１１０内において、進行方向側の表示領域１５１には、撮像ユニット１２ａにより撮像された体内画像Ａが配置され、進行方向とは反対側の表示領域１５２には、撮像ユニット１２ｂにより撮像された体内画像Ｂが配置される。
【０１０４】
位置Ｐ５２を通過するカプセル型内視鏡２は、自身の軸を管腔１ａの長さ方向と略直交させると共に、撮像ユニット１２ａを内壁１ｂ側に向け、撮像ユニット１２ｂを内壁１ｃ側に向けながら進行している。従って、この位置Ｐ５２に対応する管腔モデル１ａ’内の位置Ｐ５２’において、カプセル型内視鏡２は、内壁１ｂに対応する内壁１ｂ’（Ｙ’軸のマイナス方向）に撮像ユニット１２ａを向けると共に、内壁１ｃに対応する内壁１ｃ’（Ｙ’軸のプラス方向）に撮像ユニット１２ｂを向けた状態で進行する。このため、図１７（ｂ）に示すように、画像表示領域１１０内の上側の表示領域１５３には、撮像ユニット１２ｂにより撮像された体内画像Ｂが配置され、下側の表示領域１５４には、撮像ユニット１２ａにより撮像された体内画像Ａが配置される。なお、位置Ｐ５２においては、いずれの撮像ユニットが進行方向を向いているとは言えないので、図１７（ｂ）において表示領域１５３、１５４は縦に並べられている。撮像ユニット１２ａ、１２ｂのいずれかが進行方向を向いた場合、カプセル型内視鏡２の進行方向及び姿勢に応じて表示領域１５３、１５４の各々が所定の方向（右又は左方向）にシフトする。
【０１０５】
位置Ｐ５３を通過するカプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを肛門側且つ内壁１ｃ側に向けて進行している。また、カプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを紙面の手前側を向け、撮像ユニット１２ｂを紙面の奥側に向けている。従って、この位置Ｐ５３に対応する管腔モデル１ａ’内の位置Ｐ５３’において、カプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを進行方向（Ｘ’軸のプラス方向）及び内壁１ｂに対応する内壁１ｂ’（Ｙ’軸のマイナス方向）に向け、さらに、撮像ユニット１２ａを紙面の手前側（Ｚ’軸のマイナス方向）、撮像ユニット１２ｂを紙面の奥側（Ｚ’軸のプラス方向）に向けた状態で進行する。このため、図１７（ｃ）に示すように、進行方向側の表示領域１５５には、撮像ユニット１２ａにより撮像された体内画像Ａが配置され、進行方向とは反対側の表示領域１５６には、撮像ユニット１２ｂにより撮像された体内画像Ｂが配置される。
【０１０６】
また、表示領域１５５、１５６の位置を撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係に応じて調整した際に、表示領域１５５、１５６の一部又は全部が画面上で重なる場合（即ち、撮像ユニット１２ａ、１２ｂの座標が、Ｘ’Ｙ’平面において重なる場合）、撮像ユニット１２ａ、１２ｂのＺ’軸座標の値に応じて、表示領域１５５、１５６の重ね方が決定される。例えば、位置Ｐ５３’においては、撮像ユニット１２ｂが撮像ユニット１２ａに対して手前側に位置しているので、図１７（ｃ）に示すように、体内画像Ｂが配置された表示領域１５６が、体内画像Ａが配置された表示領域１５５上に重ねられる。
【０１０７】
以上説明したように、実施の形態５によれば、ユーザは、カプセル型内視鏡２の進行方向（肛門に向かう方向）に対するカプセル型内視鏡２の３次元的な姿勢を、直感的且つ容易に把握することが可能となる。
【０１０８】
（変形例５−１）
実施の形態５においては、カプセル型内視鏡２の奥行き方向における位置関係を、表示領域１５５、１５６を重ねることにより表示したが、それ以外の様々な方法により両者の位置関係を表しても良い。例えば、図１８に示すように、表示領域１５５を縮小することにより、そこに配置された体内画像Ａに対応する撮像ユニット１２ａが撮像ユニット１２ｂに対して紙面の奥側に位置していることを表しても良いし、反対に、表示領域１５６の方を拡大しても良い。或いは、表示領域１５５の縮小と表示領域１５６の拡大との両方を行っても良い。
この変形例５−１によれば、奥側の表示領域１５５全体を画面に表示することができる。
【０１０９】
（変形例５−２）
実施の形態５において説明した管腔モデル１ａ’の場合、カプセル型内視鏡２の回転による姿勢の変化と管腔の形状との関係により、撮像ユニット１２ａ、１２ｂが体内画像Ａ、Ｂを撮像した向きと画像表示領域１１０における体内画像Ａ、Ｂの配置とが逆転してしまう場合がある。このような場合、管腔モデル１ａ’におけるＹ’軸の向きを適宜切り替えることにより、撮像タイミングにおける撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係と、表示の際の体内画像Ａ、Ｂの位置関係とを適合させても良い。
【０１１０】
具体的には、姿勢判定部５６３が、カプセル型内視鏡２の姿勢に関する情報から、カプセル型内視鏡２の例えばＹ’軸方向における上下の反転を検知した場合、表示制御部５７は、姿勢判定部５６３が検知した姿勢に基づいて、表示領域１５３、１５４に表示される体内画像を切り替える。
【０１１１】
例えば図１９（ａ）に示すように、位置Ｐ５４を通過するカプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを内壁１ｂに向けている。このため、管腔モデル１ａ’における座標に基づいて体内画像Ａ、Ｂを表示すると、図１９（ｂ）に示すように、上側の表示領域１５７に体内画像Ｂが配置され、下側の表示領域１５８に体内画像Ａが配置される。
【０１１２】
この後、カプセル型内視鏡２が回転しつつ、位置Ｐ５５を経て位置Ｐ５６に到達した場合、撮像ユニット１２ａは、Ｐ５４の場合と同様に内壁１ｂを向いている。そのため、このまま管腔モデル１ａ’における座標に基づいて体内画像Ａ、Ｂを表示すると、画像表示領域１１０上での体内画像Ａ、Ｂの位置関係と、Ｐ５６における撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係とが逆転する。
【０１１３】
そこで、カプセル型内視鏡２が回転する際に、軸Ｌが水平となったタイミング（即ち、位置Ｐ５５のタイミング）で、管腔モデル１ａ’におけるＹ’軸の方向を逆転させる。それにより、図１９（ｃ）に示すように、体内画像Ａが上側の表示領域１５７に配置され、体内画像Ｂが下側の表示領域１５８に配置されるようになるので、Ｐ５６における撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係と、画像表示領域１１０内における体内画像Ａ、Ｂの位置関係とを一致させることができる。
【０１１４】
（実施の形態６）
次に、本発明の実施の形態６について説明する。
実施の形態６に係るカプセル型内視鏡システムの構成は、図１〜図６に示すものと同様である。実施の形態６は、読影画面における体内画像の配置を、被検体１を基準にした座標に基づいて決定することを特徴とする。
【０１１５】
この場合、姿勢判定部５６３は、姿勢に関する情報に基づいて、重力加速度を基準とした座標（絶対座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ））におけるカプセル型内視鏡２の姿勢を検知する（図２０（ａ）参照）。また、姿勢判定部５６３は、被検体１が携帯する受信装置３に備えられたジャイロセンサ３７により検出された信号に基づいて生成された被検体１の姿勢に関する情報から、被検体１の姿勢を判定する（図２０（ｂ）参照）。さらに、姿勢判定部５６３は、カプセル型内視鏡２の絶対座標における姿勢と、被検体１の姿勢とから、被検体１に対するカプセル型内視鏡２の相対的な座標（相対座標（ｘ，ｙ，ｚ））を算出する。この相対座標に基づいて、図２０（ｂ）に示す被検体１を基準とした管腔内モデル１６０が取得される。なお、被検体１が立位の場合、絶対座標と相対座標とは一致し、被検体１が横臥している場合、絶対座標の内の２軸からなる面を９０度回転させることにより、絶対座標が相対座標に変換される。
【０１１６】
表示制御部５７は、姿勢判定部５６３により取得された管腔内モデル１６０におけるカプセル型内視鏡２の進行方向及び撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係に基づいて、撮像ユニット１２ａ、１２ｂによりそれぞれ撮像された体内画像Ａ、Ｂの配置を決定する。
【０１１７】
例えば、位置Ｐ６１を通過するカプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを進行方向（肛門側）に向けて進行している。従って、図２１（ａ）に示す画像表示領域１１０においては、進行方向側の表示領域１６１に体内画像Ａが配置され、進行方向とは反対側の表示領域１６２に体内画像Ｂが配置される。
【０１１８】
また、位置Ｐ６２を通過するカプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを上方に向けて進行している。従って、図２１（ｂ）に示す画像表示領域１１０においては、上側の表示領域１６３に体内画像Ａが配置され、下側の表示領域１６４に体内画像Ｂが配置される。この場合、上側の表示領域１６３に配置される体内画像は管腔１ａの上壁部分に対応し、下側の表示領域１６４に配置される体内画像は管腔１ａの下壁部分に対応する。
【０１１９】
さらに、位置Ｐ６３を通過するカプセル型内視鏡２は、撮像ユニット１２ａを図の手前側に向けて進行している。従って、図２１（ｃ）に示す画像表示領域１１０においては、手前側の表示領域１６５に体内画像Ａが配置され、奥側の表示領域１６６に体内画像Ｂが配置される。この場合、手前側の表示領域１６５は被検体１の例えば腹側、奥側の表示領域１６６は被検体１の例えば背側に対応する。
【０１２０】
以上説明したように、実施の形態６によれば、被検体内におけるカプセル型内視鏡２の相対的な進行方向や姿勢に基づいて体内画像の配置を決定するので、ユーザは、体内画像に映った部位が被検体１内のどの位置をどの方向から観察したものであるかを、３次元的且つ直感的に把握することができる。
【０１２１】
なお、実施の形態６においては、手前側の表示領域を、奥側の表示領域上に重ねたが、変形例５−１と同様に、手前側の表示領域を拡大したり、奥側の表示領域を縮小したり、或いはその両方を行っても良い。
【０１２２】
（変形例６−１）
実施の形態６においては、受信装置３に備えられたジャイロセンサ３７の検出信号に基づいて被検体１の姿勢を判定したが、立位、横臥といった被検体１の姿勢に関する情報を、被検体１自身に入力させる構成としても良い。この場合、受信装置３に、患者が姿勢を入力する際に用いる姿勢入力部を設けると良い。なお、姿勢入力部は、タッチパネルや操作ボタン等により実現することができる。
【０１２３】
被検体１が、カプセル型内視鏡２による検査中に自身の姿勢を変化させた際に、姿勢入力部から現在の姿勢に関する情報（立位、横臥等の姿勢情報）を入力すると、信号処理部３２は、入力された姿勢情報をそのタイミングで受信した画像データと関連付ける。これにより、画像表示装置５は、画像データと共に、体内画像が撮像された際の患者の姿勢情報を取得することができる。
【０１２４】
（変形例６−２）
実施の形態６において生成及び表示される画面に対し、別途推定されたカプセル型内視鏡２の位置情報が併せて表示される構成としても良い。この場合、制御部５６は、例えば、各体内画像の撮像時刻におけるカプセル型内視鏡２の位置を、画像データに関連付けられた受信アンテナ３０ａ〜３０ｈの受信強度情報に基づいて推定する。なお、位置推定方法については、公知の種々の方法を用いることができる。また、制御部５６は、推定されたカプセル型内視鏡２の位置座標を、さらに、姿勢判定部５６３により算出された相対座標上の値に変換しても良い。
【０１２５】
表示制御部５７は、このようにして算出されたカプセル型内視鏡２の位置を、画像表示領域１１０上に表示する。
図２２は、変形例６−２における体内画像の表示例を示す模式図である。図２２（ａ）〜（ｃ）は、図２１（ａ）〜（ｃ）に対して、人型模型１６７を追加したものである。人型模型１６７上には、図２０（ｂ）に示す管腔内モデル１６０の縮小図形１６８が描画されており、縮小図形１６８上には、画像表示領域１１０に表示中の体内画像の撮像タイミングに対応するカプセル型内視鏡２の位置がドット１６９により示されている。
【０１２６】
ユーザは、各表示領域１６１〜１６６に配置された体内画像を、人型模型１６７上のカプセル型内視鏡２の位置を参照しながら観察することにより、現在表示中の体内画像が、被検体内のどの位置をどの方向から撮像したものであるかを、容易且つ直感的に把握することが可能となる。
【０１２７】
（実施の形態７）
次に、本発明の実施の形態７について説明する。
上記実施の形態１〜６においては、カプセル型内視鏡２の進行方向や姿勢を、表示領域の位置（左右、上下等）や重なり方により示したが、それ以外の方法によってカプセル型内視鏡２の進行方向や姿勢を示しても良い。なお、実施の形態７に係るカプセル型内視鏡システムの構成は、図１〜図６に示すものと同様である。
【０１２８】
例えば、図２３（ａ）〜（ｃ）に示すように、表示領域１７１にカプセル型内視鏡２の肛門側の体内画像が配置され、表示領域１７２にカプセル型内視鏡２の口側の体内画像が配置される設定となっている場合、表示領域１７１、１７２の近傍に、肛門側を示すアイコン１７１ａ及び口側を示すアイコン１７２ａをそれぞれ表示しても良い。この場合、表示領域１７１、１７２の配置の自由度を向上させることができる。例えば、図２３（ｂ）に示すように、表示領域１７１、１７２を横に並べるだけでなく、図２３（ｃ）に示すように、表示領域１７１、１７２を縦に並べるといった配置を採用することも可能となる。
【０１２９】
また、図２４（ａ）〜（ｃ）に示すように、表示領域１８１にカプセル型内視鏡２の進行方向側の体内画像が配置され、表示領域１８２にカプセル型内視鏡２の進行方向の反対側の体内画像が配置される設定となっている場合、表示領域１８１の近傍に、進行方向である旨を表すアイコン１８３、１８４を表示しても良い。この場合、ユーザは、カプセル型内視鏡２の進行方向側の体内画像の表示領域１８１を明確に把握することが可能となる。
【０１３０】
さらに、図２５（ａ）〜（ｃ）に示すように、表示領域１９１に上壁１ｄ側の体内画像が配置され、表示領域１９２に下壁１ｅ側の体内画像が配置される設定となっている場合、表示領域１９１、１９２の近傍に、上壁１ｄ側を表すアイコン１９１ａ及び下壁１ｅ側を表すアイコン１９２ａをそれぞれ表示しても良い。それにより、表示領域１９１、１９２の配置の自由度を向上させることができる。このとき、図２５（ｃ）に示すように、アイコン１９１ａ、１９２ａの表示に加えて、各表示領域に配置される体内画像を撮像した撮像ユニット１２ａ、１２ｂの位置関係に応じて、表示領域１９１、１９２の位置を調整しても良い。この場合、ユーザは、各表示領域１９１、１９２に配置された体内画像が表す向き（上方、下方等）を明確且つ直感的に把握することが可能となる。
【０１３１】
以上説明した実施の形態１〜７においては、２つの撮像ユニットを備えるカプセル型内視鏡により取得された体内画像の表示について説明したが、３つ以上の撮像ユニットを備えるカプセル型内視鏡に対してもこれらの実施の形態を適用しても良い。
【０１３２】
以上説明した実施の形態は、本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではない。本発明は、仕様等に応じて種々変形することが可能であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施の形態が可能であることは、上記記載から自明である。
【符号の説明】
【０１３３】
１  被検体
１ａ  管腔
１ａ’  管腔モデル
１ｂ、１ｃ  内壁
１ｄ  上壁
１ｅ  下壁
２  カプセル型内視鏡
３  受信装置
４  クレードル
５  画像表示装置
１１  カプセル型筐体
１１ａ  先端カバー
１１ｂ  先端カバー
１１ｃ  胴部カバー
１２ａ、１２ｂ  撮像ユニット
１３  加速度センサ
１４ａ、１４ｂ  照明素子
１５ａ、１５ｂ  撮像素子
１６ａ、１６ｂ  結像レンズ
２１ａ、２１ｂ  信号処理・制御部
２２ａ、２２ｂ  照明素子駆動回路
２３ａ、２３ｂ  撮像素子駆動回路
２４ａ、２４ｂ  信号処理部
２５ａ、２５ｂ  タイミングジェネレータ及びシンクジェネレータ（ＴＧ，ＳＧ）
２６ａ、２６ｂ  制御部
２８  送信モジュール
２９  送信アンテナ
３０  アンテナユニット
３０ａ〜３０ｈ  受信アンテナ
３１  受信部
３２  信号処理部
３３  メモリ
３４  インタフェース部
３５  操作部
３６  表示部
３７  ジャイロセンサ
３８  バッテリ
５１  インタフェース部
５２  操作部
５３  一時記憶部
５４  画像処理部
５５  記憶部
５５１  プログラム記憶部
５５２  画像データ記憶部
５６  制御部
５６１  進行方向判定部
５６２  撮像ユニット特定部
５６３  姿勢判定部
５７  表示制御部
５８  表示部
１００  読影画像
１０１  患者情報表示領域
１０２  診察情報表示領域
１０３  再生操作ボタン群
１１０  画像表示領域
１１１、１１２、１２１、１２２、１３１、１３２、１４１、１４２、１５１〜１５８、１６１〜１６６、１７１、１７２、１８１、１８２、１９１、１９２  表示領域
１３３〜１３５、１４３  病変部
１３３’〜１３５’、１４３’  領域
１４４、１４５  中心軸
１４６ａ〜１４６ｃ  ゲージ
１６０  管腔内モデル
１７１ａ、１７２ａ、１８３、１８４、１９１ａ、１９２ａ  アイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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