(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
警戒領域内を監視して該警戒領域内の物体を検出する物体検出センサであって、
周期的に前記警戒領域内を探査信号で走査して該警戒領域における各方向ごとに探査信号を反射した物体までの距離値を示す測距データを生成する検知部と、
前記測距データから前記警戒領域内における物体の存在位置を検出する物体検出部と、
前記物体検出部が検出した物体の存在位置を記憶する記憶部と、
現在の測距データにおいて前記記憶部に記憶した前記物体の存在位置と同じ方向でより近接する位置に新たな物体を検出したか否か判定する確認処理部と、
前記確認処理部が前記新たな物体の検出を判定すると報知出力する報知部と、
を備えたことを特徴とする物体検出センサ。
【請求項２】
更に、利用者が前記警戒領域を点検する点検モードを含む複数の動作モードを設定するモード設定部を備え、
前記確認処理部は、前記動作モードが点検モードに設定されているときに前記新たな物体を検出したか否かを判定する処理を実行する請求項１に記載の物体検出センサ。
【請求項３】
更に、前記測距データから前記警戒領域内に検出された物体が異常状態を判定するための所定条件を満たすか否かを判定する異常判定部を備え、
前記モード設定部は、前記異常判定部にて異常状態と判定されているときに限り前記点検モードを設定可能とする請求項２に記載の物体検出センサ。
【請求項４】
前記記憶部は、前記物体検出部にて存在位置が検出された前記物体のうち距離値が所定以上の物体を対象として存在位置を記憶する請求項１から３の何れかに記載の物体検出センサ。
【請求項５】
前記報知部は、
前記確認処理部が前記新たな物体の検出を判定すると、該新たな物体と同方向として前記記憶部に記憶している物体までの距離値に応じて異なる報知パターンで報知出力する請求項１から４の何れかに記載の物体検出センサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光線の投受光により監視領域内の被検知物までの距離を検出する物体検出センサに関し、特に、センサが検出している被検知物を確認することのできる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、屋外などの広域な監視範囲を監視するために、レーザ光線や可視光線、超音波、赤外線などの各種探査信号を監視範囲内に照射して、対象物からの反射回帰信号を受信することで監視範囲における物体を検出する物体検出センサが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、所定角度範囲を回転走査しながらレーザ光を投光し、反射光の受光時に算出される距離値より侵入者の存在を判定するレーザセンサを用いた警備システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２４１０６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のレーザセンサは、任意に設定された２次元の監視エリアにおいてレーザセンサにて取得される距離データに変化があった場合に侵入物の存在を検出し、この侵入物の移動量に基づき侵入者か否かの判定を行っている。そして、侵入者が判定されると監視カメラを侵入者に自動追尾させて撮影する。
【０００６】
このような、撮影用のカメラをレーザセンサに付帯して設けて両者を連動させる特許文献１の構成は、視認性に富む反面、レーザセンサ単体で監視を行う場合に比べ高額となり、機器の大型化をも招いてしまう。
しかしながら、レーザセンサ単体で屋外などの広域な監視範囲を監視しようとすると、レーザセンサが侵入物などの物体を検知出力した場合に、警報に基づいて利用者や警備員がこの検知対象物（被検知物体）を点検しようとしても、広域な監視範囲内のどの物体がレーザセンサに検知された物体かを判別することが困難になるという問題がある。
【０００７】
すなわち、屋外環境は逐次変化し得るため、レーザセンサに侵入物として検知されるのは、特許文献１に例示があるような侵入者だけでなく、車両や動物などの移動物体や看板やのぼりなどの新規設置物、植栽の揺れや成長、芽吹きなど種々の物体が考えられる。このため、利用者や警備員などの点検員は、レーザセンサの検知出力に基づき監視範囲内を点検し、検知原因を特定した上で、誤検出であればその要因を排除するか監視範囲の設定を見直すなどして監視範囲の保全を図る必要がある。植栽など誤検出の要因となる物体を排除するか監視範囲の設定を見直さない限り、再度誤検出が生じるおそれがあるからである。
【０００８】
ところが、レーザセンサ単体で監視を行う場合には、このような屋外など広域な監視範囲に存在し得る種々の物体の中から、警報が発せられたときに今回の警報の原因となった物体を特定することは困難であり、点検に無用な時間や手間を要してしまうという問題があった。
【０００９】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたもので、監視カメラと連動させることなくセンサ単体で監視を行う場合であっても、センサの検知出力時に被検知物体を特定して現場の点検を行うことができる物体検出センサの提案を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために本発明による物体検出センサは、  警戒領域内を監視して該警戒領域内の物体を検出する物体検出センサであって、周期的に前記警戒領域内を探査信号で走査して該警戒領域における各方向ごとに探査信号を反射した物体までの距離値を示す測距データを生成する検知部と、前記測距データから前記警戒領域内における物体の存在位置を検出する物体検出部と、前記物体検出部が検出した物体の存在位置を記憶する記憶部と、現在の測距データにおいて前記記憶部に記憶した前記物体の存在位置と同じ方向でより近接する位置に新たな物体を検出したか否か判定する確認処理部と、前記確認処理部が前記新たな物体の検出を判定すると報知出力する報知部と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
かかる構成において、物体検出センサは、警戒領域の一端から他端まで探査信号で走査して方向と距離値からなる測距データを周期的に取得し、測距データから検出された警戒領域内の被検知物体の位置を記憶する。そして、現在の測距データにおいて、この被検知物体の位置と同じ方向でより近距離となる位置に新たな物体を検出すると報知出力するように作用する。
【００１２】
かかる物体検出センサによれば、検知信号に基づいて警戒領域の利用者や警備員などの点検員が警戒領域を点検するときに、被検知物体と思われる物体の手前側（物体検出センサから見て）となる位置に立ったり物体検出センサの近傍で指などを走査方向に沿ってかざすといった直感的な確認行為に応じて、記憶している被検知物体の位置と同じ方向で点検員の確認行為が検知されれば報知出力がなされる。
これにより、上述したような直感的な確認行為により検知信号の原因となった被検知物体の方向を特定して把握することができ、少なくとも方向が分れば当該方向の一番手前（物体検出センサから見て）の物体が被検知物体と推測できるので、容易に点検を行うことが可能となる。
【００１３】
また、本発明の物体検出センサにおいて、更に、利用者が前記警戒領域を点検する点検モードを含む複数の動作モードを設定するモード設定部を備え、前記確認処理部は、前記動作モードが点検モードに設定されているときに前記新たな物体を検出したか否かを判定する処理を実行してもよい。これにより、点検モード以外の動作モードにおいて不用意に被検知物体の方向を報知することを防止できる。
【００１４】
また、本発明の物体検出センサにおいて、更に、前記測距データから前記警戒領域内に検出された物体が異常状態を判定するための所定条件を満たすか否かを判定する異常判定部を備え、前記モード設定部は、前記異常判定部にて異常状態と判定されているときに限り点検モードを設定可能としてよい。これにより、点検が必要となるような物体を検知している場合のみ被検知物体の方向を報知することを許容し、点検が不要な場合に警戒領域として検知可能な範囲を報知してしまうことを防止してセキュリティ性を確保することができる。
【００１５】
また、本発明の物体検出センサにおいて、前記記憶部は、前記物体検出部にて存在位置が検出された前記物体のうち距離値が所定以上の物体を対象として存在位置を記憶し、確認処理部は、当該記憶した物体位置と同じ方向でより近接する位置に新たな物体を検出したか否か判定するようにしてもよい。これにより、警戒領域を点検するときに物体検出センサの近傍で作業したり移動したりする点検員自身を被検知物体として記憶し、点検員自身の検知方向を報知してしまうことを防止して、物体検出センサから所定距離離れた位置に存在する真に確認すべき被検知物体についてのみ報知出力して検知方向を確認することができる。
【００１６】
また、本発明の物体検出センサにおいて、前記報知部は、前記確認処理部が新たな物体の検出を判定すると、該新たな物体と同方向として記憶している物体までの距離値に応じて異なる報知パターンで報知出力してもよい。これにより、被検知物体の方向と距離を特定して把握することができ、容易に点検を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、警戒領域の利用者や警備員などの点検員が警戒領域を点検するときに、被検知物体と思われる物体の手前側（物体検出センサからみて）となる位置に立ったり物体検出センサの近傍で指などを走査方向に沿ってかざすといった直感的な確認行為に応じて、被検知物体の位置と同じ方向で点検員の確認行為が検知されれば報知出力がなされる。これにより、検知信号の原因となった被検知物体の方向を特定して把握することができ、容易に点検を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の警備システムの全体構成を示す概略図である。
【図２】本発明の物体検出センサの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の警備装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の物体検出センサによる視野妨害の検出方法および侵入物体の検出方法の概要を示す図である。
【図５】本発明の物体検出センサによる被検知物体を確認する方法を示す図である。
【図６】本発明の物体検出センサの動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の物体検出センサによる動作モード管理処理のフローチャートである。
【図８】本発明の物体検出センサによる物体位置検出処理のフローチャートである。
【図９】本発明の物体検出センサによる被検知物確認処理のフローチャートである。
【図１０】本発明の物体検出センサによる視野妨害判定処理のフローチャートである。
【図１１】本発明の物体検出センサによる侵入判定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して具体的に説明する。
本実施形態では、監視建物において物体検出センサを用いて屋外監視する警備システムを例示するが、本発明の範囲はこれに限定されるものではない。
【００２０】
図１は、本発明の物体検出センサ２を用いた警備システム１を示す構成図である。
図１は、監視建物３の屋外壁面に設置される物体検出センサ２と、この物体検出センサ２の警戒領域４と、監視建物３内に設置される警備装置５との関係を模式的に平面図上に示している。図１の例では、監視建物３の周囲に３つの物体検出センサ２が設置されている。物体検出センサ２は、それぞれ警備装置５と通信線にて接続されており、警備装置５は、遠隔の監視センタ６と通信回線網７を介して接続されている。なお、特に図示はしていないが、監視建物３の内部にも熱線センサや開閉センサなどの警備センサが設置されており、警備装置５に接続されている。
【００２１】
物体検出センサ２は、予め設定された警戒領域４内に探査信号としてのレーザ光を照射しながら所定周期で空間走査を行い、光路上にある物体にて反射した反射光を受光することで、領域内に存在する被検知物としての物体の位置を検出する。このようにして、物体検出センサ２は、警戒領域４内に出現する物体を監視し、異常発生と判定すると発生した異常種別と自己のアドレス情報を示す検知信号を警備装置５に出力する。
【００２２】
ここで、物体検出センサ２が検出する異常種別としては、不審者など警戒領域４に侵入してきた物体による侵入異常と、警戒領域４に出現した遮り物体による視野妨害異常とがある。侵入異常とは、警戒領域４内に移動物体が侵入して監視建物３を含む監視区域の保全が損なわれ得る場合に判定される異常である。また、視野妨害異常とは、本来確保されるべき物体検出センサ２の視野、すなわち警戒領域４の全域にレーザ光の照射が行える状態が警戒領域４内に存在する物体（人物を含む）により損なわれ、物体によるレーザ光の遮りにより警戒領域４内に一定以上の死角が発生した場合に判定される異常である。これらの異常は各々独立して判定されるため、同一の物体が双方の異常判定条件を満たすこともあれば、何れか一方のみ異常として判定されることもある。
【００２３】
警備装置５は、監視区域となる監視建物３内外を監視している。そして、警備装置５は、物体検出センサ２の検知信号などに基づき監視区域の異常を確定し、監視センタ６に異常信号を出力する。
【００２４】
監視センタ６は、警備会社などが運営するセンタ装置６１を備えた施設である。センタ装置６１は、１又は複数のコンピュータで構成されており、本発明に関連する監視センタ６の機能を実現する。監視センタ６では、センタ装置６１により各種機器が制御され、警備装置５から受信した異常信号を記録するとともに、異常の情報をディスプレイ６２に表示し、監視員が監視対象となる複数の監視区域を監視している。
【００２５】
監視センタ６から連絡を受けた警備員、または警備装置５により物体検出センサ２が異常判定していることに気づいた監視建物３の利用者は、該当する警戒領域４を確認して異常個所の点検を行う。このとき、物体検出センサ２は、利用者や警備員など点検員の入力を受けて動作モードを点検モードに設定し、警戒領域４内において現在検知している物体について報知する。具体的には、点検員が、物体検出センサ２の近接位置で指などを物体検出センサ２の走査範囲にかざしたとき、物体検出センサ２がこの指を検知した方向と同方向（センサから見て指の向こう側）に物体を検知していれば報知部２０より報知出力を行う。点検員は、このように物体検出センサ２の近接位置でセンサの走査範囲全域について指かざしながら順次移動させることで、物体検出センサ２が何れの方向に物体を検出しているかを把握して、該当の物体について点検を行う。
【００２６】
＜物体検出センサ＞
次に、図２を用いて物体検出センサ２の構成について説明する。図２は、物体検出センサ２の構成を示すブロック図である。
物体検出センサ２は、監視建物３の屋外壁面に水平または一定の俯角を設定されて設置され、警備装置５より電源供給を受けて作動する。
【００２７】
物体検出センサ２は、外部に報知出力する報知部２０と、警備装置５と接続され通信を行う通信部２１と、レーザ光を照射及び受光する検知部２２と、ＨＤＤやメモリなどで構成され各種設定情報やプログラムなどを記憶する記憶部２３と、ＭＰＵやマイコンなどで構成され各部の制御を行う制御部２４とを有して概略構成される。
【００２８】
報知部２０は、物体検出センサの筐体外部から視認可能なＬＥＤを備えて構成され、物体検出センサ２の判定結果などを外部に報知出力する手段である。報知部２０は、制御部２４からの報知信号を受けて物体検出センサ２が検知している被検知物体までの距離に対応して異なる報知パターンで報知出力を行う。異なる報知パターンとは、例えばＬＥＤの点滅回数や、発光色などである。ＬＥＤの点滅回数を異ならせる具体例としては、例えば、被検知物体までの距離が１０ｍ以内であれば２秒間に１回点滅、２０ｍから１０ｍの範囲内であれば２秒間に２回点滅、３０ｍから２０ｍの範囲内であれば２秒間に３回点滅するなどである。発光色を異ならせる場合も同様に、一定の距離範囲ごとに色を異ならせるようにすればよい。なお、報知部２０は、これに限らずＬＣＤやブザーなどで構成されていてもよい。
【００２９】
通信部２１は、警備装置５と接続され、制御部２４にて警戒領域４の異常が判定されると、かかる異常の情報と自己のアドレス情報を示す検知信号を警備装置５に送信する。
【００３０】
検知部２２は、物体検出センサ２の筐体に設けられた透光性のレーザ投受光面を介して探査信号としてのレーザ光を警戒領域４に照射して警戒領域４の一端から他端までを走査し、レーザ光を反射した被検知物としての物体の位置を検出する。検知部２２は、例えば波長８９０ｎｍ程度の近赤外線を発射するレーザ発振部２２１と、レーザ光を反射して物体検出センサ２より照射させる走査鏡２２２と、走査鏡２２２を等速に回転駆動させる走査制御部２２３と、受光素子を備えてレーザ発振部２２１の近傍に設けられる反射光検出部２２４と、レーザ光の照射結果として測距データを生成する測距データ生成部２２５とを備えている。
【００３１】
レーザ発振部２２１より発射されるレーザ光は、走査鏡２２２と走査制御部２２３とにより照射方向を制御されて、少なくとも警戒領域４の全体を走査する。この走査は、物体検出センサ２の設置角に応じて水平な平面について行うか、あるいは、俯角を以て遠距離となるほど地面に近づくような平面について行うことができる。走査は、所定の周期間隔（例えば３０ｍｓｅｃ）で行われ、例えば、同方向について繰り返し行ってもよく、また、往方向の走査を行った後に復方向の走査を行ってもよい。
【００３２】
測距データ生成部２２５は、レーザ光の照射から反射光の検出までに要する時間から算出される物体検出センサ２とレーザ光を反射した物体（測定点）との距離と、走査制御部２２３により回転駆動される走査鏡２２２の角度（警戒領域４における方向）とにより、レーザ光を反射した物体、即ちレーザ光を反射した測定点の相対位置を算出する。相対位置は、物体検出センサ２を基準とした測定点の位置であり、具体的には物体においてレーザ光を反射した面の位置である。また、測距データ生成部２２５は、所定時間内に反射光が返ってこない場合には、レーザ光の照射可能な距離内に物体がないと判断して、所定の擬似データを相対位置として記録する。擬似データは所定の値でよく、例えば物体検出センサ２が監視すべき警戒領域４の外周となる距離値や、レーザ光による有効測定距離以上の適当な値でよい。
【００３３】
測距データ生成部２２５により得られる測定データを本実施形態では測距データと呼ぶ。測距データは、具体的には検知部２２による１回の走査で警戒領域４を所定の角度間隔（例えば０．２５°）で測定した結果である。例えば、１８０°の範囲について０．２５°間隔で測距データを取得すると７２１個の距離値が得られる。これら７２１個の距離値のセットが一つの測距データになる。測距データは、角度（方向）と距離のテーブルとして記憶されてよい。
測距データ生成部２２５は、所定の周期間隔（例えば３０ｍｓｅｃ）にて検知部２２の１回の走査が終了する毎に測距データを生成して制御部２４に出力する。
【００３４】
記憶部２３は、ＲＯＭやＲＡＭ、又はＨＤＤにて構成され自己を特定するためのアドレス情報と各種プログラムなどを記憶しており、更に物体検出センサ２を動作させるための各種情報を記憶する。具体的に、記憶部２３は、設定された警戒領域４を示す警戒領域情報と、検知部２２にて検出された物体の位置を示す物体位置情報と、検知部２２にて検出された物体を周期間で追跡するためのトラッキング情報と、現在の動作モードを示す動作モード情報と、現在の警戒領域４の状態を示す現状態情報とを記憶している。また、記憶部２３には、検知部２２から出力された過去所定周期分の測距データが記憶されている。
【００３５】
警戒領域情報は、例えば、警備会社などによる監視区域の警備プランニングに応じて、物体検出センサ２にて監視すべき範囲として設定される警戒領域４を示す情報である。
この警戒領域情報は、物体検出センサ２の設置時や監視区域の警備プランニング変更時などに、設定端末や図示しない入力部などから検知部２２による走査面上の範囲を指定されて入力される。そして、入力された警戒領域４の範囲は、検知部２２で走査を行う所定の角度間隔（例えば０．２５°）ごとに、検知部２２からの角度（方向）と距離値が対応付けられて角度（方向）と距離のテーブルとして記憶部２３に記憶される。本実施形態では、図１に示すように、物体検出センサ２を中心とした半円状に警戒領域４が設定される例について説明する。
なお、警戒領域情報は、これに限らず警戒領域４の範囲を示す情報と物体検出センサ２との位置関係が識別可能に記憶されていればよく、例えば、物体検出センサ２を原点として相対的な位置関係を示す二次元座標にて設定され記憶していてもよい。
【００３６】
物体位置情報は、利用者や警備員などの点検員が警戒領域４を点検する場合に物体検出センサ２の検知している物体を確認するための情報として利用される。物体位置情報には、後述する物体検出部２４３により警戒領域４内に物体の存在が判定されたときに、現在の測距データにおける物体の位置情報が、検出された測定点の角度と距離値の組として記憶される。物体位置情報は、毎周期判定される新たな物体の位置により更新され、現在警戒領域４で検出される被検知物体の位置情報が記憶される。すなわち、前周期に記憶した物体の存在位置に現周期では物体が検出されなくなると記憶している該当物体の位置情報を消去して、また、現周期に存在が判定された物体があれば当該物体の位置情報を記憶して、物体位置情報には常に最新の物体位置を記憶される。
【００３７】
トラッキング情報は、後述する侵入判定部２４２により警戒領域４に新規に出現した侵入物体を複数周期に渡り追跡するために用いられる情報である。トラッキング情報には、現在周期における警戒領域４内の物体の位置と大きさ及び侵入者と判定されたか否かと、当該物体が警戒領域４に始めて出現した位置と大きさ、現在までの各周期における位置と大きさが対応づけられて記憶されている。
【００３８】
動作モード情報は、後述するモード設定部２４４により物体検出センサ２に設定されている動作モードを記憶する。物体検出センサ２の動作モードとしては、点検員が物体検出センサ２による警戒領域４の監視結果を確認するための点検モードを含む複数のモードがある。本実施形態では、動作モードとして、上述の点検モードと点検モード以外のモードとしての通常モードの何れかが設定される例について説明する。
【００３９】
現状態情報には、制御部２４による判定結果として現在の警戒領域４が正常であるか、それとも不審者など警戒領域４に侵入してきた物体による侵入異常が発生しているか、警戒領域４に配置された遮り物体による視野妨害異常が発生しているかが記憶される。制御部２４によりかかる異常発生と判定されると、各々の異常の状態が記憶され、各異常が消失したと判定される異常の状態が消去され、何れの異常も記憶されていなければ正常であることが記憶される。
【００４０】
制御部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータ及びその周辺回路で構成され、上述した各部を制御する。そのために、制御部２４は、このマイクロコンピュータ及びマイクロコンピュータ上で実行されるコンピュータプログラムによって実現される機能モジュールとして、異常判定部として視野妨害異常の有無を判定する妨害判定部２４１と、同じく異常判定部として侵入異常の有無を判定する侵入判定部２４２と、警戒領域４内の物体の存在位置を検出する物体検出部２４３と、物体検出センサ２の動作モードを設定するモード設定部２４４と、物体検出センサ２が検知している被検知物体の位置を利用者が確認する行為を検出する確認処理部２４５と、を備えている。
【００４１】
妨害判定部２４１は、検知部２２にて取得される現在の測距データと記憶部２３に記憶された警戒領域情報とを比較して視野妨害異常の発生有無を判定する。上述したように警戒領域４は物体検出センサ２にて監視すべき範囲として設定された領域であり、セキュリティ性を担保するためには物体検出センサ２がこの警戒領域４の全域にレーザ光の照射が行える状態でなければならない。しかし、屋外環境では、植栽の成長や芽吹き、風による飛来物、監視区域の利用者が設置する柵などの設置物が警戒領域４内に出現する可能性があり、屋内と比較して警戒領域４の状態を一定の状態に保つことは困難となる。このため、本実施形態において、妨害判定部２４１は、物体検出センサ２にて監視する範囲として予め設定された警戒領域４と、物体検出センサ２からの各方向（走査角度）ごとの見通し距離となる現在の測距データとを比較することで警戒領域４内に一定以上の死角が発生しているか否かを判定し、有効な監視視野が確保されているかを監視している。
【００４２】
具体的には、妨害判定部２４１は、測距データから得られる走査角度ごとの距離値と、警戒領域４の範囲を示す角度と距離値とを、対応する角度ごとに比較して、警戒領域４において物体に遮られて測定できない範囲（以下、遮り領域と云う）を検出し、警戒領域４の外縁となる境界上における遮り領域の幅（以下、遮り幅と云う）、すなわち、警戒領域４において生じた死角の最大幅が、人が隠れることのできる程度の所定長（例えば５０ｃｍ）以上になると物体検出センサ２の監視視野が妨害されているとして視野妨害異常の発生を判定する。
視野妨害異常の発生が判定されると記憶部２３の現状態情報に視野妨害異常が記憶され、視野妨害異常が発生していないことが判定されると現状態情報から当該異常の情報が削除される。
【００４３】
図４を用いて更に詳細に説明する。図４の左側部分に妨害判定部２４１による遮り幅の算出方法を示した。図の例では、ある走査角度における物体検出センサ２から測定点（物体による反射点）までの距離がｄｎとして取得され、警戒領域情報に記憶される警戒領域４の外周までの距離がｄである。この場合、ある角度についてｄｎ＜ｄであるとき警戒領域４内に物体が存在することとなる。従って、図のように警戒領域４の外周が円弧として設定されている場合、走査角度の間隔が０．２５°であれば、一つの走査角度単位における遮り幅の長さは、２πｄ・０．２５／３６０として求められる。
妨害判定部２４１は、このように、警戒領域４内に測定点が得られた走査角度ごとに警戒領域４の外周までの距離ｄと走査角度間隔を用いて遮り幅を算出し、遮り領域として連続する遮り幅について加算する。そして、算出された遮り幅を人が隠れることのできる程度の所定長（例えば５０ｃｍ）と比較して視野妨害異常の発生有無を判定する。
【００４４】
侵入判定部２４２は、現在の測距データと過去周期の測距データとを比較して侵入異常の発生有無を判定する。屋外環境では屋内と比較して小動物などの移動物体が多く、また植栽などの揺れや風による飛来物などが存在し得るため、警戒領域４に新規な物体が出現しただけで即座に監視区域の保全が損なわれ得る侵入異常と判定することは誤判定を招きかねない。このため、本実施形態において、侵入判定部２４２は、警戒領域４に出現した物体を検出すると、この物体を複数周期に渡り評価して、警戒領域４内に継続的に存在しているか否かに基づき侵入者（人物や車両など）による侵入異常が発生しているか否かを判定する。
【００４５】
図４の右側部分は侵入判定部２４２による侵入者判定の概念を表している。具体的には、侵入判定部２４２は、測距データから得られる走査角度ごとの距離値と、警戒領域４の範囲を示す角度と距離値とを、対応する角度ごとに比較して、警戒領域４に出現した物体を検出する。そして、トラッキング情報を参照して前回周期の検出結果にこの現周期で検出した物体と対応する物体が存在するか否かを判定する。前回周期の検出結果との対応付けは、両周期で検出された物体間の距離と大きさなどにより行われる。即ち、両周期で検出された物体間の距離がしきい値以内で大きさの変動がしきい値以内である場合に、侵入物体として対応付けが行われる。前回周期の検出結果に対応する物体がある場合、この侵入物体が警戒領域４に初めて出現した位置から現在位置までの移動距離が所定距離（例えば１ｍ）以上であるか、又は、この侵入物体が警戒領域４に初めて出現してから所定時間（例えば１分）経過しているか、という何れかの条件を満たせば、当該侵入物体を侵入者と判定し、侵入者による侵入異常の発生を判定する。また、トラッキング情報には現在周期で検出された物体の位置と大きさ及び侵入者と判定されたか否かが、現在までの各周期における位置と大きさと対応付けて記憶される。
侵入異常の発生が判定されると記憶部２３の現状態情報に侵入異常が記憶され、侵入異常が発生していないことが判定されると現状態情報から当該異常の情報が削除される。
【００４６】
物体検出部２４３は、現在の測距データと記憶部２３に記憶された警戒領域情報とを比較して、警戒領域４内に得られた測定点の方向（角度）と距離値を、現在存在する物体の位置として記憶部２３の物体位置情報に記憶する。物体位置情報は、上述したように常に最新の物体位置を記憶しており、利用者や警備員などの点検員が警戒領域４を点検する場合に物体検出センサが検知している被検知物体を確認するための情報として利用される。このため、物体検出部２４３は、現在の測距データにおいて警戒領域４内に検出された物体位置を物体位置情報に記憶し、また、物体位置情報に記憶されている物体位置の中で現在周期では検出されない物体位置を消去し、警戒領域４内に現在存在している物体の位置情報を物体位置情報に記憶する。
【００４７】
具体的には、物体検出部２４３は、測距データから得られる走査角度ごとの距離値と、警戒領域４の範囲を示す角度と距離値とを対応する角度ごとに比較して、現在の測距データで警戒領域４内に得られた測定点を検出し、当該測定点の位置（角度と距離値）を被検知物体の位置情報として記憶部２３の物体位置情報に記憶する。
また、物体検出部２４３は、物体位置情報に既に位置情報が記憶されている物体の中で現在の測距データで同位置に検出できない物体については物体位置情報から位置情報を消去して、物体位置情報の更新処理を行う。
【００４８】
ここで、物体検出部２４３は、現在の測距データにおいて、距離値が所定距離Ｄ１（例えば１ｍ）以内の物体（近傍物体）を検出すると、当該物体が検出された方向（角度）については、物体位置情報の記憶と更新処理の対象から除外して、近傍物体の位置記憶と当該角度について既に記憶している位置情報の消去とを禁止する。すなわち、物体検出部２４３は、距離値が所定距離Ｄ１以内の近傍物体を検出した場合、検出された近傍物体の位置情報を記憶部２３の物体位置情報に記憶せず、また、物体位置情報において、現周期に検出された近傍物体と同じ走査角度で過去周期に検出した物体位置が記憶されていた場合であってもこれを消去しないよう制御する。
この処理は、物体検出センサ２の近傍で作業する点検員自身を検出して、これを現在の被検知物体として記憶しないようにすることを意味している。上述したように、物体位置情報は、点検員が物体検出センサ２の被検知物体を確認するための情報として利用されるものであり、物体検出センサ２の近傍に点検員が存在している場合であっても、センサから見て点検員の向こう側に位置している被検知物体の位置を報知可能とすることが好ましい。そこで、本実施形態においては、物体検出センサ２から所定距離Ｄ１（例えば１ｍ）以内に物体を検出した場合は、この近傍物体の位置を物体位置情報に記憶せず、また近傍物体により死角となった範囲に被検知物体が存在していればこの被検知物体の位置情報を消去せず物体位置情報に保持しておくようにしている。
【００４９】
モード設定部２４４は、物体検出センサ２に設けられた図示しない入力部から受け付けた入力信号により物体検出センサの動作モードを設定し、記憶部２３の動作モード情報に記憶する。本実施形態では、動作モードとして通常モードと点検モードの何れかが設定される。モード設定部２４４は、通常は動作モードとして通常モードを設定しており、利用者からの操作入力を受けて動作モードを点検モードに設定する。点検モードは、現状態情報に侵入異常または視野妨害異常が記憶されている場合に限り設定可能とされ、異常が発生していない場合には設定が禁止される。モード設定部２４４は、点検モードを設定すると所定の点検継続時間（例えば１０分）の計時を開始し、計時が終了すると点検モードを終了して動作モードを通常モードに設定する。点検モードが設定されたとき及び点検モードが終了したときに報知信号を出力して、点検モードの設定と終了を報知部２０より点検員に報知してよい。また、点検モードを設定する場合に、更に利用者の資格照合を条件として用いてもよい。
【００５０】
確認処理部２４５は、動作モードが点検モードに設定されると起動して、物体検出センサ２の近接位置（例えば距離値１０ｃｍ以内）に物体（直近物体）を検出しているか否かを判定する。そして、直近物体を検出していれば、物体位置情報に当該直近物体を検出した方向の物体位置を記憶しているか否か、すなわち直近物体と同方向の物体を検知しているか否かを識別可能に報知部２０から報知出力させる。
【００５１】
具体的には、確認処理部２４５は、現在の測距データにおいて、距離値が所定距離Ｄ２（ただしＤ１≧Ｄ２、例えば１０ｃｍ）以内の近接位置に物体（直近物体）を検出しているか否かを判定する。そして、直近物体が検出されると、当該直近物体として検出した全ての測定点について、検出した各方向（角度）に対応して記憶部２３の物体位置情報に被検知物体の位置情報が記憶されているかを判別する。直近物体として検出された全ての測定点の検出方向の少なくとも何れかと合致する方向について物体位置情報に被検知物体の位置情報が記憶されていれば、この被検知物体の距離値を含む報知信号を報知部２０に出力する。このとき、現在周期において複数の測定点として直近物体を検出し、複数の走査角度に対応して物体位置情報に被検知物体の位置情報が存在した場合、複数の被検知物体の距離値のうち最も短い距離値を報知信号に含めて報知部２０に出力する。報知部２０は、入力された報知信号に基づき、距離値に対応する報知パターンで報知出力を行う。
なお、ここでは、確認処理部２４５が直近物体を検出する距離範囲として上述した近傍物体を検出する所定距離Ｄ１と異なる所定距離Ｄ２を用いているが、これに限定されず、同じ所定距離Ｄ１を用いて直近物体の存在を判定してもよく、直近物体は少なくとも物体検出部２４３により物体位置情報に記憶され得る距離範囲より近接する位置で検出される物体であればよい。
【００５２】
ここで、図５を参照して物体検出センサ２が検知している物体を確認する方法について説明する。図５は、警戒領域４と物体検出センサ２との関係を模式的に平面図上に示しており、更に、物体検出センサ２から所定距離Ｄ１（例えば１ｍ）以内の領域と所定距離Ｄ２（例えば１０ｃｍ）以内の領域とを仮想的に示している。
図５において、警戒領域４内には物体Ｑが存在しており、周期的に取得される測距データにおいて複数の測定点により物体Ｑの存在位置が検出され、物体検出部２４３が物体Ｑの位置情報として各測定点の方向と距離値を記憶部２３の物体位置情報に記憶している。
【００５３】
いま、点検員が物体検出センサ２の被検知物体を特定して警戒領域４を点検しようとした場合、まず、点検員は物体検出センサ２の傍に移動して点検モードとするための設定操作入力を行う。このとき、点検員は所定距離Ｄ１以内に位置しており、点検員の位置により物体位置情報が更新されることはない。
【００５４】
モード設定部２４４は、現状態情報に侵入異常または視野妨害異常が記憶されていれば、点検員の操作入力を受けて動作モードを点検モードに設定する。そして、点検モードが設定されると、確認処理部２４５が起動して、所定距離Ｄ２以内の直近物体の有無を判定する。ここで、点検員が所定距離Ｄ２以内に手を伸ばして物体検出センサ２のレーザ投受光面に指などをかざすと、確認処理部２４５が当該指などを直近物体として検出する。そして、確認処理部２４５は直近物体としての指などを検出した方向に対応して物体位置情報に物体位置を記憶しているか否か判別する。直近物体を検出した走査角度の少なくとも一部分の角度に対応して物体位置を記憶していれば、換言すると、物体位置情報に物体位置を記憶している方向について直近物体を検出すれば、報知部２０のＬＥＤを点滅させて報知出力を行う。
【００５５】
点検員は、報知出力により、現在指をかざしている方向に物体検出センサ２が何らかの被検知物体を検知していることが判別できる。また、報知部２０からの出力は、被検知物体までの距離値に応じて異なるパターンとして、例えば点滅回数を異ならせて報知される。図の場合においては、物体Ｑを検出している４個の測定点の何れか方向について指をかざしたときに、指などをかざした方向に存在する測定点のうち最も短い距離値に応じて報知部２０が点滅し、物体を検出していない他の方向に指をかざしても報知部２０は点滅しない。このように、点検員は、警戒領域４を点検する場合、物体検出センサのレーザ投受光面に近づいて、指などを走査範囲の一端から他端まで順次に移動させながらかざすことで、被検知物体が存在する方向と距離を知ることができ、速やかに警戒領域４を点検することが可能となる。また、過去に検出した被検知物体の位置ではなく、現在検出している被検知物体の位置を報知することにより、検知原因の特定を容易とし、点検効率を向上させることができる。
【００５６】
＜警備装置＞
次に、図３を用いて警備装置５の構成について説明する。図３は、警備装置５の構成を示すブロック図である。警備装置５は、監視建物３内に設置されて監視区域を警戒監視し、異常の所在を遠隔の監視センタ６へと通報する。
【００５７】
警備装置５は、物体検出センサ２及びその他の警備センサ（不図示）と接続されるセンサＩ／Ｆ（インターフェース）５１と、通信網７を介して遠隔の監視センタ６と接続される通信部５２と、監視区域の利用者により操作される操作部５３と、ＨＤＤやメモリなどで構成される記憶部５４と、ＭＰＵやマイコンなどで構成され各部の制御を行う制御部５５とを有して概略構成される。制御部５５は、機能モジュールとして、監視区域の警備モードを設定／変更するモード設定部５５１と、監視区域に異常が発生したことを確定する異常処理部５５２とを備えている。また、記憶部５４には、警備モード情報や現状態情報などの管理情報や、各種の処理プログラムやパラメータや警備装置５の識別情報などが記憶されている。
【００５８】
モード設定部５５１は、利用者が警備モードを設定する際に操作部５３から入力する情報を照合し、照合ＯＫと判定できれば、操作部５３の入力に基づいて警備モードを警備セットモードまたは警備解除モードに設定する。モード設定部５５１にて設定された警備モードは、記憶部５４の警備モード情報に記憶される。ここで、警備セットモードは、夜間や休日など、監視建物３を含む監視区域が無人となるときに設定され、各種センサが事象の変化を検知したときに通信部５２を介して遠隔の監視センタ６に異常通報を行うモードである。また、警備解除モードは、監視区域が有人のときに設定され、各種センサの検知による異常通報を行わないモードである。
【００５９】
異常処理部５５２は、記憶部５４に記憶された現在の警備モードが警備セットモードであるときに各種センサから検知信号の入力を受けると、監視区域に異常が発生したと確定し、現状態情報に各種センサから入力された検知信号に対応する異常種別と検知したセンサの情報を記憶する。また、異常処理部５５２は、異常の発生を確定すると、異常種別と検知したセンサ及び警備装置５の識別情報を含む異常信号を、遠隔の監視センタ６に通信部５２を介して送信する。
【００６０】
＜動作の説明＞
以上のように構成された警備システム１について、図面を参照してその動作を説明する。ここでは、主として物体検出センサ２に関する動作について説明する。図６は、物体検出センサ２にて繰り返し実行される監視プログラムの動作を示すフローチャートである。
【００６１】
制御部２４は、検知部２２により警戒領域の１回の走査が終わる度にかかる監視プログラムを実行する。制御部２４は、検知部２２から測距データを受け取り記憶部２３に記憶する（ステップＳＴ１）。そして、モード設定部２４４が、動作モードを管理する動作モード管理処理を実行する（ステップＳＴ２）。また、物体検出部２４３は、物体位置検出処理を実行し（ステップＳＴ３）、現在周期に取得された測距データから警戒領域４内の被検知物体の位置情報を検出し、物体位置情報に記憶する。確認処理部２４５は、被検知物確認処理を実行し（ステップＳＴ４）、現在の動作モードが点検モードに設定されていれば、点検員による確認行為を検出して被検知物の位置を報知する。
【００６２】
また、妨害判定部２４１は、現在の測距データと予め設定された警戒領域情報とを比較して視野妨害判定処理が行う（ステップＳＴ５）。ステップＳＴ６では、侵入判定部２４２により現在の測距データと警戒領域情報及びトラッキング情報を比較して侵入判定処理が行われる。そして、警戒領域４の異常判定処理としての視野妨害判定処理及び侵入判定処理の結果に基づき記憶部２３の現状態情報に警備装置５に出力していない異常情報が記憶されていれば（ステップＳＴ７−Ｙｅｓ）、通信部２１よりかかる異常の情報と自己のアドレス情報を示す検知信号が警備装置５に送信される（ステップＳＴ８）。警備装置５に異常情報を出力したか否かはフラグ管理により識別されてよい。
なお、ステップＳＴ２〜ＳＴ６の処理の実行順序は上記に限定されず、ステップＳＴ２〜ＳＴ６の何れの処理が先に実行されてもよい。
【００６３】
以上に、物体検出センサ２の基本的な動作について説明した。
次に、図６のステップＳＴ２における動作モード管理処理について図７を参照して説明する。図７は動作モード管理処理のフローチャートである。モード設定部２４４は、物体検出センサの電源がＯＮされると動作モードを通常モードに設定して記憶部２３の動作モード情報に記憶する。
【００６４】
図７において、モード設定部２４４は、点検員による入力部（不図示）への点検モードの設定操作入力の有無を監視している。点検モードの入力信号があると（ステップＳＴ１１−Ｙｅｓ）、記憶部２３の現状態情報を参照して現在が何も異常が発生していない正常状態か、侵入異常または視野妨害異常の何れかが発生している状態かが判別される（ステップＳＴ１２）。正常状態であれば（ステップＳＴ１２−Ｎｏ）、点検モードが設定されることなく処理が終了する。他方、侵入異常または視野妨害異常の何れかが発生している異常状態であれば（ステップＳＴ１２−Ｙｅｓ）、モード設定部２４４は、動作モードとして点検モードを設定し、記憶部２３に記憶する（ステップＳＴ１３）。そして、モード設定部２４４は、タイマを起動して予め設定された点検継続時間（例えば１０分）の計時を開始し（ステップＳＴ１４）、今周期の動作モード管理処理を終了する。なお、ステップＳＴ１１において、点検モードの設定操作入力ともに点検員の入力情報から資格を照合し、照合ＯＫである場合にステップＳＴ１２へと進む構成としてもよい。
【００６５】
他方、ステップＳＴ１１において、入力部に点検モードの設定操作入力がない場合（ステップＳＴ１１−Ｎｏ）、現在の動作モードが点検モードか否かを判別し、点検モードであれば（ステップＳＴ１５−Ｙｅｓ）、タイマによる点検継続時間の計時が終了したか（ステップＳＴ１６）、または入力部に点検員による点検モード終了の設定操作入力があるか（ステップＳＴ１７）を確認する。計時終了または点検モード終了の設定操作入力があれば（ステップＳＴ１６−Ｙｅｓ、またはステップＳＴ１７−Ｙｅｓ）、モード設定部２４４は、タイマを終了させ、動作モードとして通常モードを設定し、記憶部２３に記憶する（ステップＳＴ１８）。
【００６６】
次に、図６のステップＳＴ３における物体位置検出処理について図８を参照して説明する。図８は物体位置検出処理のフローチャートである。図８において、物体検出部２４３は、現在周期にて取得された測距データと警戒領域情報と物体位置情報を読み出し（ステップＳＴ２１）、測距データと警戒領域情報とを比較して各角度成分（方向）ごとに、現在の測距データで検出された距離値ｄｎと警戒領域情報に記憶された警戒領域の範囲を示す距離値ｄとの差分計算を行い、警戒領域４内に存在する測定点を抽出し、これを被検知物体として検出する（ステップＳＴ２２）。
【００６７】
次に、物体検出部２４３は、現在の測距データにおいて距離値ｄｎが所定距離Ｄ１（例えば１ｍ）以内となる近傍物体を検出しているか否かを判別し、近傍物体を検出している角度を抽出する（ステップＳＴ２３）。なお、本実施形態では、警戒領域４が物体検出センサ２を中心とした半円状に設定されているため近傍物体は警戒領域４内に検出されるが、警戒領域４を物体検出センサ２から一定距離離間した遠方位置に設定した場合には近傍物体は警戒領域４外（警戒領域よりも手前となる位置）に検出されることとなる。このため、ステップＳＴ２３において近傍物体は警戒領域以外の範囲においても探索されてよい。
【００６８】
ステップＳＴ２３において近傍物体が検出されなければ（ステップＳＴ２３−Ｎｏ）、物体検出部２４３は、物体位置情報に記憶されている過去周期の被検知物体の位置情報を全て消去して、現在の測距データで警戒領域４内に検出された全ての被検知物体の位置情報を検出した角度毎に対応する距離値として物体位置情報に記憶する（ステップＳＴ２４）。
【００６９】
他方、ステップＳＴ２３において近傍物体が検出されれば（ステップＳＴ２３−Ｙｅｓ）、物体検出部２４３は、現在の測距データで近傍物体を検出した角度以外の走査角度に対応して物体位置情報に記憶されている過去周期の被検知物体の位置情報を消去するとともに、現在の測距データにおいて近傍物体を検出した角度以外の走査角度で警戒領域４内に検出された被検知物体の位置情報を、検出した角度毎に対応させた距離値として物体位置情報に記憶する（ステップＳＴ２５）。
【００７０】
次に、図６のステップＳＴ４における被検知物確認処理について図９を参照して説明する。図９は被検知物確認処理のフローチャートである。図９において、確認処理部２４５は、現在の動作モードが点検モードか否かを判別し、点検モードであれば（ステップＳＴ３１−Ｙｅｓ）、処理をステップＳＴ３２へと進めて、現在周期にて取得された測距データと物体位置情報を読み出す。そして、確認処理部２４５は、現在の測距データにおいて距離値が所定距離Ｄ２（例えば１０ｃｍ）以内となる直近物体を検出しているか否かを判別し、直近物体を検出している角度を抽出する（ステップＳＴ３３）。直近物体を検出していなければ（ステップＳＴ３３−Ｎｏ）処理を終了し、直近物体を検出していれば（ステップＳＴ３３−Ｙｅｓ）、処理をステップＳＴ３４へと進める。
【００７１】
ステップＳＴ３４において、確認処理部２４５は、直近物体を検出した角度について物体位置情報を参照し、直近物体と重複する位置に被検知物体が存在するか否か判定する。具体的には、確認処理部２４５は、現在の測距データで直近物体を検出している角度範囲の少なくとも一部分を満たす角度に対応して位置情報が記憶されている被検知物体があるか否かを判別する。直近物体を検出した角度に存在する被検知物体の位置情報が物体位置情報に記憶されていれば（ステップＳＴ３４−Ｙｅｓ）、物体位置情報から当該被検知物体の距離値を抽出する（ステップＳＴ３５）。ここで、直近物体を検出した角度範囲内で記憶されている被検知物体の距離値として複数の距離値が抽出された場合には、最も短い距離値を当該被検知物体の距離値として選択する。
【００７２】
確認処理部２４５は、抽出した被検知物体の距離値を含む報知信号を報知部２０に出力し（ステップＳＴ３６）、報知部２０はかかる報知信号の入力を受けて距離値に対応する報知パターンにて、例えば、被検知物体までの距離が１０ｍ以内であれば２秒間に１回点滅、２０ｍから１０ｍの範囲内であれば２秒間に２回点滅、３０ｍから２０ｍの範囲内であれば２秒間に３回点滅することにより報知出力する。
【００７３】
次に、図６のステップＳＴ５における視野妨害判定処理について図１０を参照して説明する。図１０は視野妨害判定処理のフローチャートである。図１０において、妨害判定部２４１は、現在周期にて取得された測距データと警戒領域情報を読み出し（ステップＳＴ４１）、各角度成分（方向）ごとに警戒領域情報として記憶した距離値ｄと現在の測距データで検出された距離値ｄｎとを比較し、測定点として検出された遮り物体により生じる警戒領域４外縁上の遮り幅を算出する（ステップＳＴ４２）。例えば、図４に示すように、走査角度間隔が０．２５°であり、警戒領域４の外周が円弧として設定されている場合、一つの角度成分についての遮り幅の長さは、２πｄ・０．２５／３６０として求められる。
【００７４】
そして、妨害判定部２４１は、測定点が得られた各角度成分（方向）ごとに算出された遮り幅を算出し、周方向に連続する遮り幅を加算する（ステップＳＴ４３）。
妨害判定部２４１は、算出された遮り幅が人が隠れることができる程度の所定長（例えば５０ｃｍ）以上であるか否かを判定し、これを満たしていれば（ステップＳＴ４４−Ｙｅｓ）、警戒領域４において視野妨害異常が発生したと判定して記憶部２３の現状態情報に視野妨害異常を記憶する（ステップＳＴ４５）。この結果、図６のステップＳＴ８において警備装置５に検知信号が出力され、警備装置５にて異常が確定されると遠隔の監視センタ６に異常通報がなされる。他方、算出された遮り幅が所定長に達していなければ（ステップＳＴ４４−Ｎｏ）、視野妨害なしと判定して処理を終了する。このとき、現状態情報に視野妨害異常が記憶されていれば当該異常の情報が削除される。
【００７５】
次に、図６のステップＳＴ６における侵入判定処理について図１１を参照して説明する。図１１は侵入判定処理のフローチャートである。図１１において、侵入判定部２４２は、現在周期にて取得された測距データと警戒領域情報及びトラッキング情報を読み出し（ステップＳＴ５１）、各角度成分（方向）ごとに現在の測距データで検出された距離値ｄｎと警戒領域情報として記憶した距離値ｄとの差分計算を行い、警戒領域４内に測定点が存在するか否か判定する（ステップＳＴ５２）。
【００７６】
侵入判定部２４２は、警戒領域４内に測定点があれば（ステップＳＴ５２−Ｙｅｓ）、角度方向においてその連続区間を調べ、連続する測定点で距離が近いものをラベリングして侵入物体として検出する（ステップＳＴ５３）。このとき、連続していない測定点（孤立点）や、ラベリングした大きさが検出対象物体（人や車両など）の一部と判定できる所定サイズ（例えば１５ｃｍ）に満たない物体をノイズとして除去してよい。
侵入判定部２４２は、侵入物体として検出したラベルに含まれる測定点の位置（角度と距離値）を記憶部２３のトラッキング情報に現在周期の情報として記憶する。そして、侵入判定部２４２は、トラッキング情報を参照して前回周期と現在周期の処理結果の比較を行い、ラベルごとにトラッキング対象が存在するかどうかを判定する（ステップＳＴ５４）。トラッキング処理では、前回周期と現在周期の間で、所定の角度、距離範囲内にほぼ同一サイズの物体があるか否かでトラッキング対象の有無を判断する。該当物体があれば、その物体がトラッキング対象になる。トラッキング対象がなければ（ステップＳＴ５４−Ｎｏ）、現在周期のラベルを新規に出現したラベルとして現在周期のトラッキング情報に記憶し、侵入判定処理を終了する。
【００７７】
トラッキング対象が存在する場合（ステップＳＴ５４−Ｙｅｓ）、侵入判定部２４２は、対応するラベルが警戒領域４に新規に出現した時点の位置と新規に出現してからの周期数をトラッキング情報から読み出し、警戒領域４に新規に出現した位置から現在位置までの移動距離、及び警戒領域４に新規に出現してから現在までの滞留時間を算出する（ステップＳＴ５５）。移動距離は、新規に出現した位置から現在位置までの直線距離より算出し、滞留時間は、新規に出現してからの周期数と検知部２２の測定周期（例えば３０ｍｓｅｃ）より算出する。
【００７８】
そして、算出された移動距離と滞留時間をそれぞれ判定閾値（例えば移動距離１ｍ、滞留時間１分）と比較し、何れもが各判定閾値に満たなければ（ステップＳＴ５６−Ｎｏ）、現在周期のラベルと前回周期の該当ラベルとを紐付けて現在周期のトラッキング情報に記憶して、警戒領域４に新規に出現して以降の位置と大きさ及び現在の位置と大きさの対応付けを行い、侵入者なしと判定して侵入判定処理を終了する。このとき、現状態情報に侵入異常が記憶されていれば当該異常の情報が削除される。他方、算出された移動距離と滞留時間の何れかが判定閾値以上であれば（ステップＳＴ５６−Ｙｅｓ）、該当ラベルを侵入者と判定し、侵入者による侵入異常が発生したと判定して記憶部２３の現状態情報に侵入異常を記憶する（ステップＳＴ５７）。この結果、図６のステップＳＴ８において警備装置５に検知信号が出力され、警備装置５にて異常が確定されると遠隔の監視センタ６に異常通報がなされる。また、このとき、現在周期のラベルと前回周期の該当ラベルとの対応付けの情報とこのラベルが侵入者であることが現在周期のトラッキング情報に記憶される。
【００７９】
このように、本実施形態の物体検出センサによれば、現在検知している物体の位置情報を物体位置情報に記憶しているので、物体検出センサが何らかの異常原因を検知したときに点検員が警戒領域４を点検する場合には、センサの近接位置に移動して検知部２２の走査範囲に指などをかざせば、確認処理部２４５がこれを直近物体として検知して同じ方向に位置している被検知物体の有無を報知することができる。これにより、点検員は、被検知物体が存在する方向を把握して、例えば当該方向において最も手前に位置する物体を確認することで警戒領域４を点検することが可能となる。
【００８０】
また、現在指をかざしている方向に被検検知物体が存在する場合には点滅回数など被検知物体までの距離値に応じた報知パターンで報知されるため、速やかに検知原因となった物体を特定して、異常の所在や誤検出の有無を確認することが可能となる。
また、物体検出部２４３がセンサ近傍の近傍物体による物体位置情報の更新を禁止しているため、点検員自身が検知部に検知されることで現在検知している被検知物体の情報が書き換わってしまうことがなく、物体検出センサの近傍に点検員が存在している場合であっても、センサから見て点検員の向こう側（奥方向）に位置している被検知物体の存在有無を確認することが可能となる。
【００８１】
以上、本発明の実施の形態を例示により説明したが、本発明の範囲はこれらに限定されるものではなく、請求項に記載された範囲内において目的に応じて変更・変形することが可能である。
【００８２】
例えば、本実施形態では、物体検出部により現在警戒領域に存在している物体の位置情報を物体位置情報に記憶して、この最新の物体位置と直近物体の位置とを確認処理部で比較して報知出力する例について説明したが、これに限定されず、過去周期に記憶した物体位置を消去せず検出周期と対応させて記憶しておき、現在検出された直近物体の検出方向と合致したときに報知する構成としてもよい。
【００８３】
この場合、物体検出部は、現在警戒領域に存在している物体の位置情報を検出すると、これを現在周期の物体の位置情報として、物体位置情報に周期ごとに物体位置を記憶する。そして、確認処理部による被検知物確認処理では、点検員が所望する過去時点の物体位置情報を参照して、当該時点の周期にて記憶した物体位置と現在の測距データから検出される直近物体の位置とを確認処理部で比較して、同一の方向であれば報知出力する。
またこの場合、確認処理部による被検知物確認処理において、侵入判定部または妨害判定部にて異常状態が判定された周期の物体位置情報を参照して、当該周期に記憶した物体位置と現在の測距データから検出される直近物体の位置とを確認処理部で比較して報知出力する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１    警備システム
２    物体検出センサ
２０  報知部
２１  通信部
２２  検知部
２２１レーザ発振部
２２２走査鏡
２２３走査制御部
２２４反射光検出部
２２５測距データ生成部
２３  記憶部
２４  制御部
２４１妨害判定部
２４２侵入判定部
２４３物体検出部
２４４モード設定部
２４５確認処理部
３    監視建物
４    警戒領域
５    警備装置
５１  センサＩ／Ｆ
５２  通信部
５３  操作部
５４  記憶部
５５  制御部
５５１モード設定部
５５２異常処理部
６    監視センタ
７    通信網
【図２】
0005449066.tif 000002
【図３】
0005449066.tif 000003
【図４】
0005449066.tif 000004
【図５】
0005449066.tif 000005
【図６】
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【図７】
0005449066.tif 000007
【図８】
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【図９】
0005449066.tif 000009
【図１０】
0005449066.tif 000010
【図１１】
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【図１】
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