(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子炉を構成する筒状のシュラウドの内部にて作業台を移動させる原子炉検査用ロボットであって、
前記シュラウドの内部に差し込まれる旋回支柱と、
この旋回支柱を水圧によって鉛直軸まわりに回動させる水圧旋回駆動手段と、
前記作業台を水圧によって前記旋回支柱から展開させる水圧展開駆動手段と、
前記作業台を水圧によって昇降させる水圧昇降駆動手段と、を備え、
前記水圧昇降駆動手段は、前記作業台を水圧によって昇降する水圧シリンダを備え、
この水圧シリンダは、
前記作業台を支持するシリンダチューブと、
このシリンダチューブの両端から突出するシリンダロッドと、を備え、
このシリンダロッドの両端が水圧展開駆動手段によって支持される構成としたことを特徴とする原子炉検査用ロボット。
【請求項２】
前記水圧旋回駆動手段は、
前記シュラウドの内側に設けられる上部格子板の上に設置される上部ベース台と、
この上部ベース台に対して前記旋回支柱を水圧によって回転駆動する水圧モータと、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の原子炉検査用ロボット。
【請求項３】
前記水圧展開駆動手段は、
Ｘ字形に交差するリンク機構と、
このリンク機構を水圧によって拡縮する水圧シリンダと、を備え、
前記リンク機構を介して前記作業台が展開する構成としたことを特徴とする請求項１または２に記載の原子炉検査用ロボット。
【請求項４】
原子炉を構成する筒状のシュラウドの内部にて作業台を移動させる原子炉検査用ロボットであって、
前記シュラウドの内部に差し込まれる旋回支柱と、
この旋回支柱を水圧によって鉛直軸まわりに回動させる水圧旋回駆動手段と、
前記作業台を水圧によって前記旋回支柱から展開させる水圧展開駆動手段と、
前記作業台を水圧によって昇降させる水圧昇降駆動手段と、を備え、
前記水圧昇降駆動手段は、
前記旋回支柱に支持される第一、第二水圧シリンダと、
この第一、第二水圧シリンダによって前記旋回支柱に沿って動かされ、前記作業台を支持する第一、第二移動部と、を備え、
前記第一、第二水圧シリンダは、
第一、第二移動部としてのシリンダチューブと、
このシリンダチューブの両端から突出するシリンダロッドと、を備え、
このシリンダロッドの両端が前記旋回支柱によって支持される構成としたことを特徴とする原子炉検査用ロボット。
【請求項５】
前記水圧展開駆動手段は、
前記第一、第二移動部と前記作業台の間に連結される第一、第二アームを備え、
前記第一、第二水圧シリンダが前記第一、第二移動部どうしの距離を変えて前記第一、第二アームの挟み角度を変える構成としたことを特徴とする請求項４に記載の原子炉検査用ロボット。
【請求項６】
前記水圧昇降駆動手段は、前記第一、第二水圧シリンダが前記第一、第二移動部を同一方向に移動する構成としたことを特徴とする請求項５に記載の原子炉検査用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、原子炉の保守検査時に用いられる原子炉検査用ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
放射能化した原子炉の保守検査などを行う際に、原子炉の内部に差し込まれる作業工具を遠隔操作によって移動する原子炉検査用ロボットが用いられる。
【０００３】
この種の原子炉検査用ロボットとして、特許文献１に開示されたものは、作業工具を移動する駆動機構としてモータによって駆動されるボールねじを用いられている。
【０００４】
また、従来の原子炉検査用ロボットの駆動機構として油圧シリンダや油圧モータ等の油圧機器が用いられたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−５２０９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような従来の原子炉検査用ロボットは、原子炉に溜められた水の中で作動するため、油圧機器から洩れる作動油、油圧機器のシール部に生じる油滲み、ボールねじを潤滑するオイル、あるいはボールねじから発生する磨耗粉が原子炉に溜められた水を汚染する可能性があった。
【０００７】
こうしたオイル洩れなどがあった場合には、放射能環境下にある原子炉を洗浄したり、修復作業を行うことが困難であり、環境負荷が大きいという問題点があった。
【０００８】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、原子炉に溜められた水を汚染しない原子炉検査用ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、原子炉を構成する筒状のシュラウドの内部にて作業台を移動させる原子炉検査用ロボットであって、シュラウドの内部に差し込まれる旋回支柱と、この旋回支柱を水圧によって鉛直軸まわりに回動させる水圧旋回駆動手段と、作業台を水圧によって旋回支柱から展開させる水圧展開駆動手段と、作業台を水圧によって昇降させる水圧昇降駆動手段と、を備え、水圧昇降駆動手段は、作業台を水圧によって昇降する水圧シリンダを備え、この水圧シリンダは、作業台を支持するシリンダチューブと、このシリンダチューブの両端から突出するシリンダロッドと、を備え、このシリンダロッドの両端が水圧展開駆動手段によって支持される構成とした。
また、本発明は、原子炉を構成する筒状のシュラウドの内部にて作業台を移動させる原子炉検査用ロボットであって、シュラウドの内部に差し込まれる旋回支柱と、この旋回支柱を水圧によって鉛直軸まわりに回動させる水圧旋回駆動手段と、作業台を水圧によって旋回支柱から展開させる水圧展開駆動手段と、作業台を水圧によって昇降させる水圧昇降駆動手段と、を備え、水圧昇降駆動手段は、旋回支柱に支持される第一、第二水圧シリンダと、この第一、第二水圧シリンダによって旋回支柱に沿って動かされ、作業台を支持する第一、第二移動部と、を備え、第一、第二水圧シリンダは、第一、第二移動部としてのシリンダチューブと、このシリンダチューブの両端から突出するシリンダロッドと、を備え、このシリンダロッドの両端が旋回支柱によって支持される構成とした。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、原子炉を構成するシュラウドの内壁の保守点検時に、原子炉検査用ロボットは、旋回支柱と作業台が互いに近づくように格納された状態にて、上部格子板を通してシュラウドの内側に差し込まれる。そして、水圧展開駆動手段が作業台を旋回支柱から展開させてシュラウドの内壁に近づけ、水圧旋回駆動手段が旋回支柱を鉛直軸まわりに回動させるとともに、水圧昇降駆動手段が作業台を昇降させることによって、作業台がシュラウドの内壁に対峙する所定位置に配置される。これにより、作業台に取り付けられたアタッチメントにより水中でシュラウドの内壁の保守点検作業を行うことができる。
【００１１】
水圧旋回駆動手段、水圧展開駆動手段、水圧昇降駆動手段の全てが水圧ユニットによって給排される加圧作動水によって作動する機構に統一されるため、制御性に優れるとともに、保守、メンテナンス性の向上がはかられる。そして、作動流体として作動水が用いられるため、この作動水がシュラウド内に洩れ出しても、シュラウド内に溜められた水を汚染することがなく、環境負荷が極めて少ない、クリーン度が高い安全なシステムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態における原子炉を構成するシュラウドと原子炉検査用ロボットの概略的な構成を示す斜視図。
【図２】他の実施形態を示す原子炉を構成するシュラウドと原子炉検査用ロボットの概略的な構成を示す斜視図。
【図３】同じく原子炉検査用ロボットの概略的な構成を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１４】
（第１実施形態）
図１は、原子炉のシュラウド５０と、このシュラウド５０に配設された原子炉検査用ロボット１の概略的な構成を示す斜視図である。
【００１５】
原子炉を構成するシュラウド５０は、半径が例えば４〜５ｍ、高さが７〜８ｍ、壁の厚さが３〜５ｃｍ程度の円筒状に形成され、圧力容器３０（図２参照）の内側に設置される。
【００１６】
通常、シュラウド５０の内側には、上部格子板５１と下部格子板５２の間に複数の炉心（図示せず）が収容されている。原子炉の作動時には、各炉心内で核分裂反応が行われ、その熱エネルギによってシュラウド５０内に溜められた水が加熱され、発生した水蒸気がシュラウド５０から取り出されて、蒸気タービン（図示せず）に供給されるようになっている。
【００１７】
図１は、シュラウド５０の保守検査時の状態を示す。シュラウド５０の保守検査時、シュラウド５０の上部に設けられる蓋（図示せず）が取り外され、シュラウド５０内に収容される各種機器（図示せず）と炉心（図示せず）が取り外され、シュラウド５０内に水が溜められている。
【００１８】
原子炉検査用ロボット１は、シュラウド５０の内側からシュラウド５０の内壁５３の保守検査を行うものである。
【００１９】
以下、原子炉検査用ロボット１の構成について説明する。
【００２０】
原子炉検査用ロボット１が折り畳まれた状態で、クレーン（図示せず）によって吊り下げられ、上部格子板５１に設けられる巾３００ｍｍ程度の格子孔を通して、上部格子板５１と下部格子板５２の間に設置される。
【００２１】
原子炉検査用ロボット１は、上部格子板５１から差し込まれる旋回支柱４と、この旋回支柱４から展開してシュラウド５０の内壁５３に沿って移動する作業台６を備え、この作業台６には、シュラウド５０の内壁５３の保守検査をする各種アタッチメント（図示せず）が取り付けられる。
【００２２】
原子炉検査用ロボット１は、上部格子板５１上に着座する上部ベース台２と、この上部ベース台２に対して鉛直軸まわりに回動する上部旋回台３とを備える。
【００２３】
上部ベース台２は、上部格子板５１上に着座する円盤状に形成される。上部ベース台２には半円弧状の開口部２ａが形成され、この開口部２ａに後述する複数の水圧配管１１、１２が挿通される。なお、これに限らず、水圧配管１１、１２の途中には、スイベルジョイントまたはロータリジョイントを用いて、旋回支柱４が回動しても水圧配管１１、１２が捩れないようにしてもよい。
【００２４】
上部旋回台３は、旋回シャフト１５を介して上部格子板５１より下方に設置され、この上部旋回台３から旋回支柱４が垂下するように延びている。
【００２５】
旋回支柱４を水圧によって鉛直軸まわりに回動させる水圧旋回駆動手段７として、上部ベース台２に対して旋回支柱４を水圧によって回転駆動する水圧モータ８と減速機９が設けられる。
【００２６】
水圧モータ８は水圧ユニット（図示せず）から延びる水圧配管１０を介して給排される作動水によって正逆両方向に回転作動する。水圧モータ８の回転は減速機９によって減速して旋回シャフト１５に伝えられ、上部旋回台３と旋回支柱４が図中矢印で示すように回転駆動される。
【００２７】
なお、これに限らず、減速機９を廃止し、水圧モータ８によって旋回シャフト１５を直接回転駆動する構成としてもよい。
【００２８】
旋回支柱４は、その上端が上部旋回台３に結合され、その下端が下部旋回台１６に結合される。
【００２９】
下部格子板５２上に着座する下部ベース台１７が設けられる。この下部ベース台１７に対して下部旋回台１６が鉛直軸回りに回動可能に支持される。
【００３０】
こうして、旋回支柱４は、上部格子板５１、下部格子板５２に対して回動可能に両持ち支持されることにより、十分な支持剛性が確保される。
【００３１】
上部旋回台３、下部旋回台１６、下部ベース台１７は、互いに同軸上に配置される円盤状にそれぞれ形成される。上部旋回台３、下部旋回台１６、下部ベース台１７の外径は、上部格子板５１の格子孔の開口巾より小さく形成され、上部格子板５１の格子孔を挿通するようになっている。
【００３２】
作業台６を水圧によって旋回支柱４から展開させる水圧展開駆動手段２０として、Ｘ字形に交差するリンク機構５と、このリンク機構５を水圧によって拡縮する水圧シリンダ２５とが旋回支柱４に沿って設けられる。リンク機構５が図のように展開した状態にて、作業台６がシュラウド５０の内壁５３に近づけられる。
【００３３】
水圧シリンダ２５は、旋回支柱４に固定されるシリンダチューブ２６と、このシリンダチューブ２６の下端から突出するシリンダロッド２７と、このシリンダロッド２７に結合されるピストン（図示せず）と、このピストンによって画成される２つの水圧室（図示せず）とを備え、一対の水圧配管１１を介して各水圧室に導かれる水圧力差によって伸縮作動する。
【００３４】
リンク機構５は、Ｘ字形に交差するリンク２１、２２を備える。リンク２１、２２は、それぞれの中央部がピン２３を介して回動可能に連結される。２本のリンク２２の間に１本のリンク２１が挟まれるように配置される。
【００３５】
リンク２１の上端部がピン２８を介して旋回支柱４に連結され、リンク２２の下端部がピン２９を介してシリンダロッド２７の先端部に連結される。水圧シリンダ２５が伸縮作動することにより、Ｘ字形に交差するリンク２１、２２がピン２３を介して回動して拡縮する。
【００３６】
リンク機構５は、鉛直方向に延びる展開ガイド支柱３１と、この展開ガイド支柱３１の上下端に結合される上下ブロック３４、３５と、展開ガイド支柱３１に摺動可能に支持されるスライダ３２とを備える。
【００３７】
リンク２２の上端がピン３３を介して上ブロック３４に回動可能に連結される。リンク２１の下端がピン３６を介してスライダ３２に回動可能に連結される。
【００３８】
リンク２１、２２がピン２３を介して回動して拡縮するのに伴って、スライダ３２が展開ガイド支柱３１に沿って昇降し、展開ガイド支柱３１が鉛直方向に延びる姿勢を保ちながら図中矢印で示すように水平方向に移動する。
【００３９】
作業台６を水圧によって昇降させる水圧昇降駆動手段４０として、作業台６を水圧によって昇降する水圧シリンダ４１が展開ガイド支柱３１に設けられる。
【００４０】
この水圧シリンダ４１は、作業台６を支持するシリンダチューブ４２と、このシリンダチューブ４２の両端から突出するシリンダロッド４３とを備える、両ロッド式のものが用いられる。
【００４１】
シリンダロッド４３は、その上下端が上下ブロック３４、３５にそれぞれ支持され、展開ガイド支柱３１と平行に延びる。
【００４２】
シリンダロッド４３の中程にはピストン（図示せず）が結合される。シリンダチューブ４２の内側には、このピストンによって２つの水圧室（図示せず）が画成され、各水圧室に水圧配管１２がそれぞれ接続される。水圧シリンダ４１は、各水圧室に導かれる水圧力差によってシリンダチューブ４２がシリンダロッド４３に対して移動する。
【００４３】
作業台６は、シリンダチューブ４２に結合され、水圧シリンダ４１の作動によってシリンダチューブ４２と共に図中矢印で示すように昇降する。
【００４４】
作業台６は、その背面が展開ガイド支柱３１に摺接し、シリンダチューブ４２と共に回転することが係止される。
【００４５】
作業台６には、シュラウド５０の内壁５３の保守検査をする作業工程に応じた各種アタッチメントが取り付けられる。例えば、シュラウド５０の内壁５３の検査時には作業台６にカメラが取り付けられる。シュラウド５０の内壁５３の洗浄時には作業台６に洗浄工具が取り付けられる。シュラウド５０の内壁５３の補修時には作業台６に例えばレーザー溶接機などが取り付けられる。
【００４６】
次に、原子炉検査用ロボット１の動作を説明する。
【００４７】
原子炉検査用ロボット１の搬入時には、水圧シリンダ２５が最伸張作動して、リンク２１、２２が互いに沿うように畳まれ、作業台６、展開ガイド支柱３１、水圧シリンダ４１が旋回支柱４に近づいた格納姿勢に保持される。この格納姿勢をした原子炉検査用ロボット１は、クレーンによって吊り下げられ、上部格子板５１の格子孔を通して、上部格子板５１と下部格子板５２の間に据え付けられる
上部ベース台２を上部格子板５１上に着座させるとともに、下部ベース台１７を下部格子板５２上に着座させる。これにより、旋回支柱４は、その上下端が上部旋回台３、下部旋回台１６を介して上部格子板５１、下部格子板５２に対して回動可能に支持される。
【００４８】
原子炉検査用ロボット１の作動時には、水圧ユニットから水圧配管１０を介して給排される加圧作動水によって水圧モータ８を回転作動させ、減速機９を介して上部旋回台３を回動させる。これにより、旋回支柱４は、図中矢印で示すように鉛直軸まわりに旋回し、作業台６を所定の方向に向ける。
【００４９】
続いて、水圧ユニットから水圧配管１１を介して給排される加圧作動水によって水圧シリンダ２５を収縮作動させ、リンク２１、２２をＸ字形に展開する。これにより、作業台６は図中矢印で示すように水平方向に移動する。
【００５０】
続いて、水圧ユニットから水圧配管１２を介して給排される加圧作動水によって水圧シリンダ４１を作動させ、作業台６は図中矢印で示すようにシュラウド５０の内壁５３に沿って鉛直方向に移動する。
【００５１】
こうして作業台６がシュラウド５０の内壁５３に近接する所定位置に配置されると、作業台６に取り付けられたアタッチメントが遠隔操作によって水中で作業を行う。
【００５２】
原子炉検査用ロボット１の据え付け位置をかえる際には、水圧シリンダ２５が最伸張作動して、リンク２１、２２が畳まれ、展開ガイド支柱３１、水圧シリンダ４１が、旋回支柱４に近づいて畳まれた格納姿勢にされる。この格納姿勢をした原子炉検査用ロボット１が、クレーンによって引き上げられ、上部格子板５１の格子孔から抜き取られた後、別の格子孔から差し込まれることによって、据え付け位置がかえられる。
【００５３】
原子炉検査用ロボット１の搬出時も同様にして格納姿勢をした原子炉検査用ロボット１がクレーンによって引き上げられる。
【００５４】
以上のように、本実施形態では、原子炉を構成する筒状のシュラウド５０の内部にて作業台６を移動させる原子炉検査用ロボット１であって、シュラウド５０の内部に差し込まれる旋回支柱４と、この旋回支柱４を水圧によって鉛直軸まわりに回動させる水圧旋回駆動手段７と、作業台６を水圧によって旋回支柱４から展開させる水圧展開駆動手段２０と、作業台６を水圧によって昇降させる水圧昇降駆動手段４０とを備え、作業台６をシュラウド５０の内壁５３に沿って移動させる構成とした。
【００５５】
上記構成に基づき、水圧旋回駆動手段７、水圧展開駆動手段２０、水圧昇降駆動手段４０の全てが水圧ユニットによって給排される加圧作動水によって作動する機構に統一されるため、制御性に優れるとともに、保守、メンテナンス性の向上がはかられる。そして、作動流体として作動水（水）が用いられるため、この作動水がシュラウド５０内に洩れ出しても、シュラウド５０内に溜められた水を汚染することがなく、環境負荷が極めて少ない、クリーン度が高い安全なシステムを提供できる。
【００５６】
本実施形態では、水圧旋回駆動手段７は、シュラウド５０の内側に設けられる上部格子板５１の上に設置される上部ベース台２と、この上部ベース台２に対して旋回支柱４を水圧によって回転駆動する水圧モータ８とを備える構成とした。
【００５７】
上記構成に基づき、水圧によって回転作動する水圧モータ８が旋回支柱４を鉛直軸まわりに回動させることにより、作業台６がシュラウド５０の内壁５３の周方向に移動し、作業台６の位置を精度よく制御することができる。
【００５８】
本実施形態では、水圧展開駆動手段２０は、Ｘ字形に交差するリンク機構５と、このリンク機構５を水圧によって拡縮する水圧シリンダ２５とを備え、リンク機構５を介して作業台６が展開する構成とした。
【００５９】
上記構成に基づき、水圧によって伸縮作動する水圧シリンダ２５がリンク機構５を拡縮することにより、作業台６が旋回支柱４とシュラウド５０の内壁５３の間で移動し、作業台６の位置を精度よく制御することができる。
【００６０】
本実施形態では、水圧昇降駆動手段４０は、作業台６を水圧によって昇降する水圧シリンダ４１を備え、この水圧シリンダ４１は、作業台６を支持するシリンダチューブ４２と、シリンダチューブ４２の両端から突出するシリンダロッド４３とを備え、このシリンダロッド４３の両端が水圧展開駆動手段（展開ガイド支柱３１）によって支持される構成とした。
【００６１】
上記構成に基づき、水圧によってシリンダチューブ４２が上下方向に移動することにより、作業台６がシュラウド５０の内壁５３に沿って上下方向に移動し、作業台６の位置を精度よく制御することができる。
【００６２】
両ロッド式の水圧シリンダ４１は、水圧展開駆動手段（展開ガイド支柱３１）に対して作業台６を昇降可能に支持する機能を果たすことにより、作業台６を昇降可能に支持する機構などを別に設ける必要がなく、作業台６の支持剛性が十分に確保される。
【００６３】
（第２実施形態）
次に図２、３に示す他の実施形態を説明する。図２は、原子炉を構成するシュラウドと原子炉検査用ロボット１の概略的な構成を示す斜視図であり、図３は原子炉検査用ロボット１の概略的な構成を示す斜視図である。なお、前記図１の実施形態と同一構成部には同一符号を付す。
【００６４】
図２に示すように、原子炉検査用ロボット１は、水圧モータ８によって回転駆動される旋回支柱４と、旋回支柱４に支持される第一、第二水圧シリンダ６０、７０を備える。
【００６５】
図３に示すように、第一、第二水圧シリンダ６０、７０は、それぞれのシリンダロッド６１、７１がシリンダチューブ６２、７２の両端から突出する両ロッド式のものが用いられる。
【００６６】
旋回支柱４の上下端には上下旋回板８１、８２が結合される。シリンダロッド６１、７１は、その上下端が上下旋回板８１、８２にそれぞれ支持され、旋回支柱４と平行に設置されている。
【００６７】
シリンダロッド６１、７１の中程にはピストン（図示せず）がそれぞれ結合される。シリンダチューブ６２、７２の内側には、このピストンによって２つの水圧室（図示せず）がそれぞれ画成され、各水圧室に水圧配管がそれぞれ接続される。第一、第二水圧シリンダ６０、７０は、水圧ユニット８０から各水圧室に導かれる水圧力差によってシリンダチューブ６２、７２がシリンダロッド６１、７１に対してそれぞれ移動する。
【００６８】
このように、シリンダチューブ６２、７２が第一、第二水圧シリンダ６０、７０によって旋回支柱４に沿ってそれぞれ動かされる第一、第二移動部を構成する。
【００６９】
なお、これに限らず、第一、第二水圧シリンダ６０、７０としてシリンダロッドがシリンダチューブの一方の端部のみから突出する片ロッド式のものを用いてもよい。この場合、シリンダロッドが第一、第二水圧シリンダ６０、７０によって旋回支柱４に沿ってそれぞれ動かされる第一、第二移動部を構成する。
【００７０】
作業台６は、第一、第二アーム６３、７３を介してシリンダチューブ６２、７２に結合される。第一、第二アーム６３、７３は、それぞれの基端がシリンダチューブ６２、７２に回動可能に連結され、それぞれの先端が作業台６に回動可能に連結される。
【００７１】
第一、第二水圧シリンダ６０、７０がシリンダチューブ６２、７２どうしの距離を変えることによって、第一、第二アーム６３、７３の挟み角度（交差角度）が変えられ、旋回支柱４に対する作業台６の距離が変わるようになっている。
【００７２】
次に、原子炉検査用ロボット１の動作を説明する。
【００７３】
原子炉検査用ロボット１の搬入時には、水圧ユニット８０から給排される加圧作動水によって第一水圧シリンダ６０のシリンダチューブ６２が上昇するとともに第二水圧シリンダ７０のシリンダチューブ７２が下降して、第一、第二アーム６３、７３がその挟み角度を大きくして旋回支柱４に沿うように畳まれ、作業台６が旋回支柱４に近づいた格納姿勢に保持される。この格納姿勢をした原子炉検査用ロボット１は、クレーンによって吊り下げられ、上部格子板５１の格子孔を通して、上部格子板５１と下部格子板５２の間に据え付けられる。
【００７４】
原子炉検査用ロボット１の作動時には、水圧ユニット８０から給排される加圧作動水によって水圧モータ８を回転作動させ、旋回支柱４を回動させる。これにより、旋回支柱４は、図中矢印で示すように鉛直軸まわりに旋回し、作業台６を所定の方向に向ける。
【００７５】
続いて、水圧ユニット８０から給排される加圧作動水によって第一水圧シリンダ６０のシリンダチューブ６２と第二水圧シリンダ７０のシリンダチューブ７２とが互いに近づくように作動することにより、第一、第二アーム６３、７３がその挟み角度を小さくして展開し、作業台６が旋回支柱４から離れてシュラウド５０の内壁５３に近づく。
【００７６】
続いて、水圧ユニット８０から給排される加圧作動水によって第一、第二水圧シリンダ６０、７０のシリンダチューブ６２、７２を同一方向に移動し、作業台６は図中矢印で示すようにシュラウド５０の内壁５３に沿って鉛直方向に移動する。このとき、第一、第二アーム６３、７の挟み角度が変わらず、旋回支柱４、シュラウド５０の内壁５３に対する作業台６の距離が一定に保たれる。
【００７７】
こうして作業台６がシュラウド５０の内壁５３に近接する所定位置に配置されると、作業台６に取り付けられたアタッチメントが遠隔操作によって水中で作業を行う。
【００７８】
原子炉検査用ロボット１の据え付け位置をかえる際には、第一水圧シリンダ６０のシリンダチューブ６２と第二水圧シリンダ７０のシリンダチューブ７２が互いに離れる方向に移動（昇降）して、第一、第二アーム６３、７３が旋回支柱４に沿うように畳まれ、作業台６が旋回支柱４に近づいた格納姿勢に保持される。この格納姿勢をした原子炉検査用ロボット１が、クレーンによって引き上げられ、上部格子板５１の格子孔から抜き取られた後、別の格子孔から差し込まれることによって、据え付け位置がかえられる。
【００７９】
原子炉検査用ロボット１の搬出時も同様にして格納姿勢をした原子炉検査用ロボット１がクレーンによって引き上げられる。
【００８０】
以上のように、本実施形態では、水圧展開駆動手段２０は、旋回支柱４に支持される第一、第二水圧シリンダ６０、７０と、この第一、第二水圧シリンダ６０、７０によって旋回支柱４に沿って動かされる第一、第二移動部（シリンダチューブ６２、７２）と、この第一、第二移動部（シリンダチューブ６２、７２）と作業台６の間に連結される第一、第二アーム６３、７３とを備え、第一、第二水圧シリンダ６０、７０が第一、第二移動部（シリンダチューブ６２、７２）どうしの距離を変えて第一、第二アーム６３、７３の挟み角度を変える構成とした。
【００８１】
上記構成に基づき、第一、第二水圧シリンダ６０、７０が互いに同期して逆方向に作動することにより、第一、第二アーム６３、７３がその挟み角度を小さくして展開して、作業台６がシュラウド５０の内壁５３に近づき、作業台６の位置を精度よく制御することができる。
【００８２】
本実施形態では、水圧昇降駆動手段４０は、第一、第二水圧シリンダ６０、７０が第一、第二移動部（シリンダチューブ６２、７２）を同一方向に移動する構成とした。
【００８３】
上記構成に基づき、第一、第二水圧シリンダ６０、７０が互いに同期して作動し、第一、第二移動部（シリンダチューブ６２、７２）を同一方向に移動することにより、第一、第二アーム６３、７３の挟み角度が変わらず、旋回支柱４、シュラウド５０の内壁５３に対する作業台６の距離が一定に保たれた状態で作業台６が昇降し、作業台６の位置を精度よく制御することができる。
【００８４】
このように、原子炉検査用ロボット１は、第一、第二水圧シリンダ６０、７０によって動かされる第一、第二アーム６３、７３が、水圧展開駆動手段２０と水圧昇降駆動手段４０の両方を構成するため、構造の簡素化及びコンパクト化がはかれる。
【００８５】
本実施形態では、水圧展開駆動手段２０と水圧昇降駆動手段４０とを構成する第一、第二水圧シリンダ６０、７０は、第一、第二移動部としてシリンダチューブ６２、７２を備え、このシリンダチューブ６２、７２に第一、第二アーム６３、７３がそれぞれ連結され、このシリンダチューブ６２、７２の両端から突出するシリンダロッド６１、７１を備え、このシリンダロッド６１、７１の両端が旋回支柱４によって支持される構成とした。
【００８６】
上記構成に基づき、両ロッド式の第一、第二水圧シリンダ６０、７０は、シリンダロッド６１、７１の上下端が旋回支柱４によって支持されることにより、第一、第二移動部（シリンダチューブ６２、７２）を昇降可能に支持するガイド機構などを設ける必要がなく、第一、第二移動部（シリンダチューブ６２、７２）の支持剛性が十分に確保される。
【００８７】
本発明は上記の実施形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【符号の説明】
【００８８】
１    原子炉検査用ロボット
２    上部ベース台
３    上部旋回台
４    旋回支柱
５    リンク機構
６    作業台
７    水圧旋回駆動手段
８    水圧モータ
９    減速機
２０    水圧展開駆動手段
２５    水圧シリンダ
３１    展開ガイド支柱
４０    水圧昇降駆動手段
４１    水圧シリンダ
４２    シリンダチューブ
４３    シリンダロッド
５０    シュラウド
５１    上部格子板
５２    下部格子板
５３    シュラウド内壁 
６０  第一水圧シリンダ
６１  シリンダロッド
６２  シリンダチューブ（第一移動部）
６３  第一アーム
７０  第二水圧シリンダ
７１  シリンダロッド
７２  シリンダチューブ（第二移動部）
７３  第二アーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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