(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの大腿に装着される上リンクと、ユーザの下腿に装着される下リンクと、上リンクと下リンクを揺動可能に連結する回転ジョイントと、上リンクに対して下リンクを揺動させるアクチュエータとを有する脚装具と、
アクチュエータに指令値を出力するコントローラと、
を備えており、
コントローラは、
下リンクの揺動角度に基づいて、ユーザが着座しているか否かを判定し、
着座していると判定した場合は、下リンクを前方と後方のいずれの方向にも受動揺動自在状態にするジョイント解放処理を実行し、着座していないと判定した場合は下リンクの後方への揺動を禁止するジョイント固定処理を実行する、
ことを特徴とする脚補助装置。
【請求項２】
コントローラは、
検知した異常がアクチュエータ制御系の異常であるか否かを判定し、
制御系の異常であると判定した場合には直ちにユーザが着座しているか否かを判定し、トルク伝達を遮断するとともに判定結果に応じてジョイント解放処理とジョイント固定処理のいずれかを実行することを特徴とする請求項１に記載の脚補助装置。
【請求項３】
コントローラは、
検知した異常がアクチュエータ制御系以外の異常であると判定した場合に、目標軌道上に予め定められている既定タイミングまでアクチュエータの制御を継続した後にユーザが着座しているか否かを判定し、トルク伝達を遮断するとともに判定結果に応じてジョイント解放処理とジョイント固定処理のいずれかを実行することを特徴とする請求項２に記載の脚補助装置。
【請求項４】
ユーザの大腿に装着される上リンクと、ユーザの下腿に装着される下リンクと、上リンクと下リンクを揺動可能に連結する回転ジョイントと、上リンクに対して下リンクを揺動させるアクチュエータとを有する脚装具と、
アクチュエータに指令値を出力するコントローラと、
を備えており、
コントローラは、ユーザの立ち上がり動作を補助するための立ち上がり補助目標軌道に基づいてアクチュエータを制御している間に異常を検知した場合は立ち上がり補助目標軌道の最後までアクチュエータを制御した後にトルク伝達を遮断するとともに、下リンクの後方への揺動を禁止するジョイント固定処理を実行することを特徴とする脚補助装置。
【請求項５】
ユーザの大腿に装着される上リンクと、ユーザの下腿に装着される下リンクと、上リンクと下リンクを揺動可能に連結する回転ジョイントと、上リンクに対して下リンクを揺動させるアクチュエータとを有する脚装具と、
アクチュエータに指令値を出力するコントローラと、
を備えており、
コントローラは、ユーザの着座動作を補助するための着座補助目標軌道に基づいてアクチュエータを制御している間に異常を検知した場合は着座補助目標軌道の最後までアクチュエータを制御した後にトルク伝達を遮断するとともに、下リンクを前方と後方のいずれの方向にも受動揺動自在状態にするジョイント解放処理を実行することを特徴とする脚補助装置。
【請求項６】
ユーザの大腿に装着される上リンクと、ユーザの下腿に装着される下リンクと、上リンクと下リンクを揺動可能に連結する回転ジョイントと、上リンクに対して下リンクを揺動させるアクチュエータとを有する脚装具と、
アクチュエータに指令値を出力するコントローラと、
を備えており、
コントローラは、ユーザの歩行動作を補助するための歩行補助目標軌道に基づいてアクチュエータを制御している間に異常を検知した場合は、脚装具を装着している脚が着地するまで歩行補助目標軌道に従ったアクチュエータの制御を継続し、脚装具を装着している脚が着地したらトルク伝達を遮断するとともに、下リンクの後方への揺動を禁止するジョイント固定処理を実行することを特徴とする脚補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの脚の関節にトルクを加えて脚の動作を補助する脚補助装置に関する。ユーザの四肢（libms）の関節にトルクを加えてユーザの筋力を補強する動作補助装置が研究されている。そのような装置は、典型的には、ユーザの四肢に沿って装着される多リンク多関節のロボット機構を備えている。そのような機構を有する動作補助装置は、「ロボットスーツ」、「エグゾスケルトンロボット（exoskelton robot）」、或いは、「動力付装具（powered orthosis）と呼ばれることがある。本明細書が開示する技術は、そのように俗称される装置の一種であり、特にユーザの脚に沿って装着される装置（脚補助装置、leg support device）に関する。
【背景技術】
【０００２】
脚補助装置は、作業者や軍人など、装置を扱う訓練を受けた者のための装置と、非健常者など、装置を扱う訓練を受けない者が使うための装置の２種類がある。本明細書が開示する技術は、どちらかといえば、後者の装置に関する。以下、本明細書で用いる用語の幾つかを念のため確認しておく。本明細書では、ユーザが自在に動かすことができる脚を「健常脚」（Sound Leg）と称し、少なくとも１つの関節を自由に動かすことができない脚を「患脚」（Affected Leg）と称する。また、本明細書では、膝と足首の間の部分を「下腿」と称し、股関節と膝関節の間の部分を大腿と称する。
【０００３】
脚の動作を補助する脚補助装置は、典型的な機構として、ユーザの脚に装着される脚装具を有する。脚装具は、ユーザの大腿に装着される上リンクと、ユーザの下腿に装着される下リンクと、上リンクと下リンクを揺動可能に連結する回転ジョイントと、上リンクに対して下リンクを揺動させるアクチュエータで構成されている。脚補助装置は、主としてユーザの膝関節にトルクを加え、歩行動作、着座動作、或いは立ち上がり動作を補助する。なお、脚補助装置は、膝関節の他に足首関節や股関節にトルクを加えるアクチュエータを有していてもよい。しかしながら、人間の動作は膝関節への負担が大きいため、そのような脚補助装置の主たる目的は膝関節へのトルク付与、即ち、膝関節の負担軽減である。
【０００４】
脚の動作を補助する脚補助装置の場合、不具合が生じると転倒に繋がる虞がある。そのため、脚補助装置は、何らかの不具合が生じたときに、可能な限り転倒を回避するような仕組み（measures）を備えることが好ましい。特に、脚を自由に動かすことができない非健常者に使用される脚補助装置にはそのような仕組みを備えることが重要である。
【０００５】
そのような仕組みの例として、特許文献１には、異常を検知した場合にユーザへの動力伝達を遮断する装置が開示されている。また、特許文献２には、膝関節へのトルク伝達機構としてボールねじを採用し、電力供給がストップしても伝達機構が膝関節を支え続けることができる脚補助装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−６１４６０号公報
【特許文献２】特開２００２−１９１６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の技術は、異常が発生したときに膝関節を受動揺動自在にする。特許文献２の技術は、異常が発生したときに膝関節を拘束（ロック）する。ここで、「受動揺動自在」とは、外から加わる力によって下腿が動くことが許容されることを意味する。膝関節を受動揺動自在にすると、過大な力が膝関節に加わることを防止できるが、体重を支えることができなくなる。膝関節をロックすると、体重を支えることはできるが、過大な力が膝関節に加わる虞がある。異常が発生した場合に、どのように対処するかは状況に依存する。本明細書は、状況に適した異常発生時の処理を備えた脚補助装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本明細書が開示する脚補助装置は、脚装具とコントローラを備えている。脚装具は、ユーザの大腿に装着される上リンクと、ユーザの下腿に装着される下リンクと、上リンクと下リンクを揺動可能に連結する回転ジョイントと、上リンクに対して下リンクを揺動させるアクチュエータとを有する。コントローラは、下リンクの揺動角が目標軌道に追従するようにアクチュエータに指令値を出力する。コントローラはさらに、検知された異常の種類に応じて、下リンクの後方への揺動を禁止するジョイント固定処理と、下リンクを前方と後方のいずれの方向にも受動揺動自在状態にするジョイント解放処理のいずれかを実行する。ジョイント固定処理は、下リンクの少なくとも後方への揺動を禁止すればよい。例えばブレーキのように、後方への揺動と前方への揺動の双方を禁止してよい。好ましくは、後方への揺動は禁止するが、前方への揺動は許容するワンウエイクラッチであるのがよい。
【０００９】
上記の脚補助装置は、状況に応じて、ジョイント固定処理とジョイント解放処理を使い分ける。上記の脚補助装置は、状況に応じた異常発生時の処理を備える。
【００１０】
状況に応じた異常発生時の処理は、たとえば以下のとおりである。コントローラは、下リンクの揺動角度に基づいて、ユーザが着座しているか否かを判定する。コントローラは、着座していると判定した場合はジョイント解放処理を実行し、着座していないと判定した場合はジョイント固定処理を実行する。
【００１１】
或いは、コントローラは、検知した異常がアクチュエータ制御系の異常であるか否かを判定する。そしてコントローラは、制御系の異常であると判定した場合には直ちにユーザが着座しているか否かを判定し、トルク伝達を遮断するとともに判定結果に応じてジョイント解放処理とジョイント固定処理のいずれかを実行する。コントローラはさらに、検知した異常がアクチュエータ制御系以外の異常であると判定した場合に、目標軌道上に予め定められている既定タイミングまでアクチュエータの制御を継続した後にユーザが着座しているか否かを判定し、トルク伝達を遮断するとともに判定結果に応じてジョイント解放処理とジョイント固定処理のいずれかを実行する。上記のほか、本明細書が開示する新規な異常発生時処理は、実施例を通じて明らかにされる。
【００１２】
なお、「トルク伝達を遮断する」ことは、アクチュエータへの動力源（例えば電力）の供給を遮断することと、アクチュエータから下リンクへの動力伝達経路を遮断することの２種類がある。後者の場合、例えばアクチュエータの出力軸と下リンクの間にクラッチを備え、そのクラッチを解放することによって、トルク伝達を遮断することができる。また、「下リンクの後方への揺動」とは、ユーザの膝が折れ曲がる方向の下リンクの揺動を意味する。「下リンクの前方への揺動」とは、ユーザの膝が伸びる方向の下リンクの揺動を意味する。以下、説明を簡単にするために、「下リンクの後方への揺動」を「後方揺動」、或いは「後方に揺動する」と表現し、「下リンクの前方への揺動」を「前方揺動」或いは「前方に揺動する」と表現する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】脚補助装置の正面図を示す。
【図２】脚補助装置の側面図を示す。
【図３】膝関節揺動角の目標軌道の一例を示す。
【図４】図３で用いられるパラメータを説明する図である。
【図５】脚補助装置の制御ブロック図を示す。
【図６】脚補助装置全体の制御の流れを示すフローチャートである。
【図７】制御系異常判定処理のフローチャートである。
【図８】第１異常判定処理のフローチャートである。
【図９】第２異常判定処理のフローチャートである。
【図１０】第３異常判定処理のフローチャートである。
【図１１】第４異常判定処理のフローチャートである。
【図１２】異常判定処理の他の実装形態のフローチャートである。
【図１３】異常判定処理のさらに他の実装形態のフローチャートである。
【図１４】離地判定処理のフローチャートである。
【図１５】停止ボタン押下時の処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図面を参照して本発明の好適な実施形態を説明する。図１は、実施例の脚補助装置１０の正面図を示す。図２は、脚補助装置１０の側面図を示す。脚補助装置１０は、ユーザの右脚に沿って装着される脚装具１２と、コントローラ４０を備えている。コントローラ４０内に描かれた破線はバッテリ５０を表している。バッテリ５０は、コントローラへ電力を供給するとともに、モータ３２に電力（動力）を供給する。本実施例の脚補助装置１０は、右脚の膝関節を自由に動かすことができないユーザのための装置であり、ユーザの歩行動作、着座動作、或いは、立ち上がり動作を補助する。即ち、脚補助装置１０は、一つの患脚を有する非健常者のための脚補助装置である。
【００１５】
脚装具１２の機械的構造を説明する。脚装具１２は、ユーザの大腿から下腿に沿って右脚の外側に装着される。脚装具１２は、上リンク１４、下リンク１６、及び足リンク１８を有する多関節多リンク機構で構成されている。上リンク１４の上端が第１ジョイント２０ａを介して腰リンク３０に揺動可能に連結されている。下リンク１６の上端が、第２ジョイント２０ｂによって、上リンク１４の下端に揺動可能に連結されている。足リンク１８は、第３ジョイント２０ｃによって、下リンク１６の下端に揺動可能に連結されている。上リンク１４は、ベルトでユーザの大腿に固定される。下リンク１６は、ベルトでユーザの下肢に固定される。足リンク１８は、ベルトでユーザの足裏に固定される。足リンク１８を固定するベルトは、図示を省略している。腰リンク３０は、ユーザの体幹（腰）に固定される。ジョイント２０ａ、２０ｂ、及び、２０ｃは、隣接するリンクを相互に揺動させる回転ジョイントである。
【００１６】
ユーザが脚装具１２を装着すると、第１ジョイント２０ａ、第２ジョイント２０ｂ、及び第３ジョイント２０ｃは夫々、ユーザの右股関節のピッチ軸、膝のピッチ軸、及び、足首のピッチ軸と略同軸に位置する。脚装具１２の各リンクは、ユーザの右脚の動きに応じて揺動することができる。各ジョイントは、エンコーダ２１を有している。エンコーダ２１は、ジョイントに連結している隣接する２つのリンクの間の揺動角度を検出する。即ち、エンコーダ２１は、各関節の角度を検出する。第１ジョイント２０ａのエンコーダ２１は、ユーザの右股関節のピッチ軸周りの関節角を検出する。第２ジョイント２０ｂのエンコーダ２１は、ユーザの右膝ピッチ軸周りの関節角を検出する。第３ジョイント２０ｃのエンコーダ２１は、ユーザの右足首ピッチ軸周りの関節角を検出する。以下では、各ジョイントに取り付けられているエンコーダ群２１を角度センサ２１と総称することがある。また、２つのリンクの間の角度が揺動角に相当する。リンクの揺動角は、対応するユーザの関節角に相当する。例えば、膝関節と同軸に位置する第２ジョイント２０ｂの揺動角は、ユーザの膝関節の角度に相当する。
【００１７】
足リンク１８には、接地センサ１９が取り付けられている。接地センサ１９は、足底の前と後ろの２箇所に取り付けられている。接地センサ１９は、右足が接地しているか否かを検知する。接地センサ１９は、典型的には足リンク１８の足底が接地したときに「ＯＮ」信号を出力し、足底が浮いているときに「ＯＦＦ」信号を出力するＯＮ／ＯＦＦスイッチであってよいし、圧力を計測する圧力センサであってよい。圧力センサの場合、検出された圧力が予め定められた閾値よりも大きければ「接地」と判定され、閾値よりも小さければ「非接地」と判定される。
【００１８】
第２ジョイント２０ｂには、モータ（アクチュエータ）３２が取り付けられている。モータ３２は、ユーザの膝関節の外側に位置する。モータ３２は、ユーザの膝関節に略同軸に位置する。モータ３２は、上リンク１４に対して下リンク１６を相対的に揺動させることができる。即ちモータ３２は、ユーザの右膝関節にトルクを加えることができる。また、ジョイント２０ｂには、ワンウエイクラッチ６０が備えられている。ワンウエイクラッチ６０は、ジョイント２０ｂに係合すると、下リンク１６の前方への揺動は許容するが、後方への揺動は禁止する。ワンウエイクラッチ６０は、例えば自動車の自動変速機などで一般に使われているので、その機械的構造については説明を省略する。ラチェット機構で構成されているワンウエイクラッチもよく知られていることに留意されたい。
【００１９】
この脚補助装置１０は、モータ３２によってユーザの右膝関節にトルクを加え、歩行動作や着座動作、或いは、立ち上がり動作を補助する。脚補助装置１０のコントローラ４０は、下リンク１６の揺動角の目標軌道を有している。「目標軌道」は、下リンク１６の目標揺動角の時系列データである。「目標軌道」は、理想的な脚動作が実現されるときの下腿の揺動角の経時的変化を表している。脚補助装置１０は、目標軌道に沿って下リンク１６を揺動することによって、理想的な歩行動作が実現されるようにユーザの下腿を誘導する。
【００２０】
前述したように、目標揺動角は、上リンク１４に対する下リンク１６の角度に相当し、また、ユーザの膝関節角にも相当する。目標軌道は、予めコントローラ４０に記憶されている場合もあれば、コントローラ４０がリアルタイムに生成する場合もある。例えば、歩行動作を補助する場合、コントローラ４０は、右脚が立脚期間にあるときの目標軌道（立脚目標軌道）と、右脚が遊脚期間にあるときの目標軌道（遊脚目標軌道）を交互に生成する。このとき、コントローラ４０は、右脚が遊脚期間にあるときに、現在の状態に応じて次の立脚期間のための立脚目標軌道を生成する。またコントローラ４０は、右脚が立脚期間にあるときに、現在の状態に応じて次の遊脚期間のための遊脚目標軌道を生成する。立脚は足先が床面に固定されて動かないのに対して遊脚は足先が動く。そのように拘束条件が異なるから、脚補助装置１０は、一歩行サイクルを立脚目標軌道と遊脚目標軌道に分けている。
【００２１】
立脚目標軌道と遊脚目標軌道、即ち、通常の歩行動作における膝関節角の経時的変化について詳しく説明する。図３は、歩行中の右脚の動きを説明する図である。符号Ａｋが示すグラフは、右膝関節角（膝角度）の時間変化を示している。膝角度Ａｋは、下リンク１６の目標揺動角の時系列データ、即ち目標軌道にも相当する。図３のグラフは、膝角度Ａｋの時間的変化（目標軌道）の概略（傾向）を表しているのであって膝角度を精密に表してはいないことに留意されたい。
【００２２】
図４は、膝角度Ａｋの定義を説明する図である。実線が右脚を表しており、破線が左脚を表している。股関節より上の実線は体幹を表している。図３でも同様である。直線Ｌ１は、股関節と膝関節を結ぶ直線を示している。直線Ｌ１は大腿の長手方向に沿った直線に相当する。膝角度Ａｋは、直線Ｌ１から下腿へ向かう角度として表される。膝が伸びきったときが膝角度Ａｋ＝０に相当する。膝が直角に曲がったときが膝角度Ａｋ＝＋９０度に相当する。
【００２３】
図３に戻って目標軌道の説明を続ける。タイミングＴａは、右脚が着地するタイミングを示している。タイミングＴｄは右脚が離地するタイミングを示している。タイミングＴａからＴｄまでが立脚期間に相当する。タイミングＴｂは、右脚の立脚期間中で最も膝角度Ａｋが大きくなるタイミングである。タイミングＴｃは、立脚期間の最後の部分において、右脚の踵が浮き始めるとともに下腿が後方に揺動し始めるタイミングに相当する。タイミングＴｆは右脚が再び着地するタイミングを示している。タイミングＴｅは、遊脚期間において膝角度Ａｋが最大となるタイミングを示す。それぞれのタイミングにおける脚の形態を図１の（ａ）から（ｆ）に示す。（ａ）と（ｆ）が示すように、着地タイミングＴａ、Ｔｂでは、右脚の膝は伸びきっており、膝角度Ａｋ＝ゼロである。図３の（ｃ）は、タイミングＴｃにおける脚の形態を示す。（ｃ）において実線（右脚）が示すように、このタイミングＴｃにおいて、足先が接地したまま下腿が後方に揺動し始める。即ち、タイミングＴｃで膝角度Ａｋは減少から増加に転じる。また、タイミングＴｃは、右脚が最も後方に位置するタイミングに相当し、このタイミング以降、右脚は前方へ振り出される。
【００２４】
タイミングＴｄは、右脚が離地するタイミングである。（ｄ）は、タイミングＴｄにおける脚の形態を示す。タイミングＴｃからＴｄまでの期間は、脚の足が接地したまま右脚全体が前方へ揺動する期間であり、プレスイング期と呼ばれている。タイミングＴｅは、遊脚期間において膝角度Ａｋが最大となるタイミングを示す。タイミングＴｅにおいて、立脚期間における膝関節も最大値となる。Ｔｂが立脚期間において膝角度Ａｋが最大となるタイミングを示しており、（ｅ）に示す脚の態様と（ｂ）に示す脚の態様は、左右の脚が入れ替わっていることを除き、同じである。
【００２５】
タイミングＴａからＴｄまでが立脚期間に相当しタイミングＴｄからＴｆまでが遊脚期間に相当する。立脚期間では足が接地しており足先は移動しない。遊脚期間では脚の足先は浮いており移動する。コントローラ４０は、遊脚期間において次の立脚期間のための目標軌道（立脚目標軌道）を生成し、立脚期間において次の遊脚期間のための目標軌道（遊脚目標軌道）を生成する。コントローラ４０は、目標軌道の基本パターンを予め記憶しており、現在の状態（例えば、歩行速度など）に応じて、基本パターンを修正し、次の期間の目標軌道を決定する。立脚期間と遊脚期間は足先が固定されているか浮いて移動するかの違いがあり、そのため、基本パターンの修正アルゴリズムが異なるため、コントローラ４０は一歩行周期分の目標軌道を立脚目標軌道と遊脚目標軌道に分けている。
【００２６】
コントローラ４０は、夫々の目標軌道に従って、下リンク１６が目標軌道に示された経時変化に追従するようにモータ３２を制御する。より具体的には、目標軌道はモータ３２への指令値の時系列データに相当し、コントローラ４０は指令値を逐次にモータ３２へ出力する。
【００２７】
次に、脚補助装置１０の機能的構成を説明する。図５に、脚補助装置１０のブロック図を示す。コントローラ４０内には、目標軌道生成モジュール４２、指令値出力モジュール４４、及び、セイフティモジュール４６が用意されている。それらのモジュールは、ソフトウエア（プログラム）によって実現されている。実際には、それらのソフトウエアを実行するＣＰＵが、夫々のモジュールとして機能する。
【００２８】
図５における符号５２は、ユーザが操作するコンソールを示している。図５の符号５４は、脚補助装置１０が備える全てのセンサを総称する。従って、センサ５４には、各リンクの揺動角を計測するエンコーダ２１、足が接地しているか否かを検知する接地センサ１９を含む。さらにセンサ５４には、例えば、モータ３２がオーバヒートしたか否かを検知するための温度センサ、センサとコントローラの間の通信ケーブルの断線や、バッテリから他のユニットに電力を供給するパワーケーブルの断線を検知するセンサ、モータ３２に過電流が流れたか否かを検知する過電流センサなどが含まれる。セイフティモジュール４６は、それらセンサ５４のセンサデータに基づいて、異常の発生を検知する。
【００２９】
図５の符号５８は、脚補助装置１０のメインスイッチを示している。メインスイッチをＯＮにすると、コントローラ４０とモータ３２へ電力（動力）が供給される。符号５６は、バッテリ５０とモータ３２の間に介挿された電力遮断スイッチを示している。電力遮断スイッチ５６は、電力が供給されていない間は開放（バッテリ５０とモータ３２の間の電力供給経路を遮断）し、電力が供給されると閉鎖（バッテリ５０とモータ３２の間の電力供給経路を接続）する、いわゆるノーマリＯＦＦタイプである。セイフティモジュール４６が、電力遮断スイッチ５６へ電力を供給する。即ち、セイフティモジュール４６からの電力供給が途切れると、電力遮断スイッチ５６が開放され、モータ３２への電力供給が遮断される。
【００３０】
コントローラ４０は、コンソール５２を介して入力されるユーザの指示に基づいて、歩行動作補助、立ち上がり動作補助、或いは、着座動作補助など、各種の機能を実行する。例えば、ユーザが歩行動作補助を指示すると、コントローラ４０は歩行動作補助用の目標軌道を生成する。歩行動作補助用の目標軌道が立脚目標軌道と遊脚目標軌道に分かれていることは前述したとおりである。あるいは、ユーザが着座動作補助を指示すると、コントローラ４０は着座動作補助用の目標軌道を生成する。あるいは、ユーザが立ち上がり動作補助を指示すると、コントローラ４０は立ち上がり動作補助用の目標軌道を生成する。目標軌道の生成は目標軌道生成モジュール４２が担当する。目標軌道生成モジュール４２は、各動作に対して目標軌道の基本パターンを記憶している。目標軌道生成モジュール４２は、センサ５４のセンサデータに基づいて基本パターンを修正する。修正された基本パターンが、モータ３２を駆動するための最終的な目標軌道に相当する。
【００３１】
生成された目標軌道は指令値出力モジュール４４に送られる。指令値出力モジュール４４は、サンプリング周期間隔で指令値をモータ３２へ出力する。モータ３２は、バッテリ５０から電力を供給されても指令値が供給されなければ回転しない。具体的には、バッテリ５０から供給される電力は、まずモータ３２に付随する制御回路に供給される。制御回路は、上位ユニット（本実施例の場合はコントローラ４０）から指令値を受信するまでは、モータ３２のロータに電力を供給しない。制御回路は、上位ユニットからの指令を受けるとロータへの電力供給を開始する。即ち、モータ３２は、コントローラ４０から指令値を受信して初めて回転する。
【００３２】
セイフティモジュール４６は、センサ５４のセンサデータから異常発生を判断する。セイフティモジュール４６は、異常の種類に応じて、モータ３２への電力の供給を遮断したり、ワンウエイクラッチ６０の係合と開放を切り換えたり、指令値出力モジュール４４を制御する。モータ３２への電力供給を遮断する場合は、セイフティモジュール４６は、電力遮断スイッチ５６への電力供給を遮断する。モータ３２への電力供給の遮断は、モータ３２（アクチュエータ）からユーザへのトルク伝達を遮断することの一例に相当する。
【００３３】
セイフティモジュール４６が実行する処理を説明する前に、脚補助装置１０全体の制御の流れを説明する。図６に、脚補助装置１０全体の制御のフローチャートを示す。ユーザがメインスイッチ５８をＯＮすると（Ｓ２）、まずコントローラ４０が立ち上がる（Ｓ４）。ステップＳ４では、目標軌道生成モジュール４２、指令値出力モジュール４４、及び、セイフティモジュール４６が初期化される。セイフティモジュール４６の初期化の課程で、電力遮断スイッチ５６に電力が供給され、電力遮断スイッチ５６が導通する。そして、モータ３２（アクチュエータ）への電力供給が開始される（Ｓ６）。なお、ステップＳ６が終了すると、脚補助装置１０は、ユーザからの指示入力待ち状態となる（Ｓ８）。ユーザからの指示が入力されると、脚補助装置１０は、指示に対応したモータ制御を実行する（Ｓ１０）。例えば、ユーザからの指示が歩行動作補助である場合、コントローラ４０は、歩行制御用の目標軌道（即ち、立脚目標軌道と遊脚目標軌道）を交互に生成しながら、下リンク１６が目標軌道に追従するようにモータ３２を制御する。処理がステップＳ１０に移ると、モータ３２への指令値出力がスタートする。
【００３４】
ユーザの指示に応じたモータ制御が終了すると、脚補助装置１０は、再びユーザからの入力待ち状態に戻る。この間、メインスイッチがＯＦＦされると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、コントローラ４０はモータ３２への電力供給を遮断し（Ｓ１４）、次いで終了処理を実行する（Ｓ１６）。ステップＳ１０が実行される前の状態が、「モータ３２への指令値出力前」に相当する。
【００３５】
次にセイフティモジュール４６が実行する処理を説明する。セイフティモジュール４６は、制御系異常判定処理（図７）、第１異常判定処理（図８）、第２異常判定処理（図９）、第３異常判定処理（図１０）、及び、第４異常判定処理（図１１）を実行する。セイフティモジュール４６は、各異常判定処理を上記の順番で実行する。セイフティモジュール４６は、所定の周期毎に、上記の処理を繰り返し実行する。
【００３６】
制御系異常判定処理（図７）について説明する。セイフティモジュール４６は、異常を検知すると（Ｓ５２）、まず、異常の種類が制御系の異常かそれ以外の異常かを判定する（Ｓ５４）。制御系の異常の例を次に示す。セイフティモジュール４６は、モータのオーバーヒートを示すセンサデータを受信した場合に、制御系の異常が発生したと判断する。またセイフティモジュール４６は、下リンクの揺動角の目標値と計測値の差が予め定められた閾値を超えている場合に制御系の異常が発生したと判断する。制御系以外の異常の例を次に示す。セイフティモジュール４６は、コンソール５２とコントローラ４０との間の通信が途絶えた場合、制御系以外の異常が発生したと判断する。またセイフティモジュール４６は、バッテリ５０の残量が既定値以下に低下した場合に、制御系以外の異常が発生したと判定する。また例えば、セイフティモジュール４６は複数の接地センサ１９のうちのいずれか一つと通信が途絶えた場合に、制御系以外の異常が発生したと判断する。
【００３７】
セイフティモジュール４６は、制御系の異常が発生したと判断した場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、直ちに電力遮断スイッチ５６への電力供給を停止する。即ち、セイフティモジュール４６は、直ちにトルク伝達を遮断する（Ｓ６０）。次にセイフティモジュール４６は、ワンウエイクラッチ６０を係合する（Ｓ６２）。なお、図中の記号「ＯＷＣ」は、ワンウエイクラッチを意味する。即ち、セイフティモジュール４６（コントローラ４０）は、後述する第１異常判定処理（図８）に先立って、検知した異常がアクチュエータ制御系の異常であるか否かを判定し（Ｓ５６）、制御系の異常であると判定した場合には直ちにトルク伝達を遮断する（Ｓ６０）。制御系の異常が発生した場合は、コントローラ４０は直ちにトルク伝達を遮断する。そのような処理によって、脚補助装置１０は、アクチュエータを確実に停止する。アクチュエータからユーザへのトルク伝達を遮断すれば、少なくともアクチュエータからユーザにトルクが加えられることがないので、アクチュエータからユーザに過大な力が加わることが防止できる。
【００３８】
セイフティモジュール４６は、発生した異常が制御系以外の異常であった場合は、次に第１異常判定処理を実行する（図８）。第１異常判定処理では、セイフティモジュール４６は、コントローラ４０がモータ３２への指令値出力前であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。指令値出力前である場合は（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、セイフティモジュール４６は、直ちに電力遮断スイッチ５６への電力供給を停止する。即ち、セイフティモジュール４６は、直ちにトルク伝達を遮断する（Ｓ１０４）。コントローラ４０は、アクチュエータへ指令値を出力する前に異常を検知した場合には、アクチュエータからユーザへのトルク伝達を遮断する（Ｓ１０４）。
【００３９】
セイフティモジュール４６は、異常を検知したタイミングが、指令値出力の開始後であった場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、次に第２異常判定処理を実行する（図９）。第２異常判定処理では、セイフティモジュール４６は、下リンク１６が揺動中であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。セイフティモジュール４６は、下リンク１６が揺動中でないと判定した場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、トルク伝達を遮断するとともに（Ｓ２０４）、ワンウエイクラッチを係合する（Ｓ２０６）。
【００４０】
セイフティモジュール４６は、下リンク１６が揺動中であると判定した場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、次いで第３異常判定処理を実行する（図１０）。第３異常判定処理では、セイフティモジュール４６はまず、脚補助装置１０がユーザの何らかの動作（例えば、歩行動作、立ち上がり動作、或いは、着座動作）を補助している最中であるか否かを判定する。ここで、「動作補助」とは、下リンク１６が目標軌道に追従するようにコントローラ４０がモータ３２を制御することを意味する。動作モードを判定する。例えば、脚補助装置１０が歩行動作補助モードで動作している場合、ステップＳ３０２の判断は「ＹＥＳ］となる。脚補助装置１０が動作補助中である場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、セイフティモジュール４６は、異常が検知されたときに用いていた目標軌道（立脚目標軌道又は遊脚目標軌道）の最後まで指令値を出力する（Ｓ３０４）。最後まで指令値を出力した後で、セイフティモジュール４６はトルク伝達を遮断する（Ｓ３０６）。同時にセイフティモジュール４６は、ワンウエイクラッチを係合する（Ｓ３０８）。
【００４１】
動作補助中に異常が発生した場合、しかもその異常が制御系以外の異常であった場合は、しばらくの間はそれまで実行していた動作補助を継続できる可能性が極めて高い。脚補助装置１０は、そのような場合には、現在の立脚制御（或いは、遊脚制御）を最後まで継続し、その後、トルク伝達を遮断する。立脚制御、及び、遊脚制御は、いずれも、両足が接地している状態で終了する（図３のグラフ参照）。従って、いずれの制御であっても最後まで継続することによって、コントローラ４０は、両足が接地してからトルク伝達を遮断する。即ち、コントローラ４０は、ユーザが安定に立った状態でトルク伝達を遮断する。しかもこのとき、コントローラ４０はワンウエイクラッチ６０を係合する。従って、下リンク１６が後方へ揺動することが禁止されるので、脚装具１２は、ユーザの体重を支えることができる。
【００４２】
セイフティモジュール４６は、動作補助中でない場合（Ｓ３０２、ＮＯ）、次いで第４異常判定処理を実行する（図１１）。セイフティモジュール４６は、第４異常判定処理においてまず、トルク伝達を遮断する（Ｓ４０１）。次に、セイフティモジュール４６は、下リンク１６の揺動角度に基づいて、ユーザが着座しているか否かを判定する（Ｓ４０２）。より詳しくは、セイフティモジュール４６は、下リンクの揺動角度が予め定められた範囲内であるときに、着座していると判定する。予め定められた範囲は、例えば、４５度以上である。下リンク１６の揺動角が４５度以上であるとは、下リンク１６が、膝が伸びきった状態から４５度以上後方へ揺動していることに相当する(図４参照）。下リンク１６が４５度以上後方に揺動しているとき、ユーザが着座しているか、或いは椅子の真上まで腰が下がっている可能性が高い。即ち、下リンク１６が４５度以上後方へ揺動していることは、ユーザが着座している可能性が極めて高いことを意味する。なお、セイフティモジュール４６は、ユーザの大腿の傾斜角（鉛直方向に対する角度）、及び／又は、足裏に加わっている荷重の情報も使って、ユーザが着座しているか否かを判定することも好適である。それらの情報を使うことで、ユーザが着座しているか否かを一層高い信頼性で判断することができる。
【００４３】
セイフティモジュール４６は、ユーザが着座していると判定した場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、ジョイント解放処理を実行する（Ｓ４０４）。他方、セイフティモジュール４６は、着座していないと判定した場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、ジョイント固定処理を実行する（Ｓ４０６）。ここで、「ジョイント解放処理」とは、下リンクを前方と後方のいずれの方向にも受動揺動自在状態にすることを意味する。受動揺動自在状態とは、外力に起因する下リンク１６の揺動を許容することを意味する。例えば、「受動揺動自在状態」は、下リンク１６側からモータ３２へ向けた起動トルクが小さい場合には、モータ３２を無通電状態にすれば達成される。また、モータ３２と下リンク１６の間にクラッチを備える場合には、クラッチを解放することによって「受動揺動自在状態」が達成される。また、「ジョイント固定処理」は、少なくとも下リンク１６の後方揺動を禁止することを意味する。例えば、前述したワンウエイクラッチを係合することが、「ジョイント固定処理」の一例に相当する。また。モータ３２がブレーキを備える場合にはブレーキを動作させることも「ジョイント固定処理」の一例に相当する。なお、ブレーキを動作させると下リンク１６の後方揺動と前方揺動の両者とも禁止される。
【００４４】
Ｓ４０２、Ｓ４０４、及び、Ｓ４０６の処理は次の利点を与える。ユーザが着座している場合は、ジョイントを解放しても、ユーザは安全である。他方、ユーザが着座していない場合、即ち、ユーザが立っている可能性が高い場合、ジョイントを解放するとユーザが転倒する虞がある。そのような場合は、ジョイントを解放せず固定することによって、脚装具１２がユーザの体重を支え、転倒を防止する。
【００４５】
次に、セイフティモジュール４６による異常判定処理の他の実装形態を説明する。図１２に、異常判定処理の他の実装形態のフローチャートを示す。図１２のフローチャートは、図７から図１１に示した異常判定処理の代わりにセイフティモジュール４６に実装されてよい。
【００４６】
セイフティモジュール４６は、異常を検知すると（Ｓ５０２）、検知した異常がアクチュエータ制御系の異常であるか否かを判定する（Ｓ５０４）。検知した異常が制御系の異常であると判定した場合（Ｓ５０４：ＹＥＳ）、セイフティモジュール４６は、直ちにトルク伝達を遮断する（Ｓ５０７）。他方、検知した異常がアクチュエータ制御系以外の異常であると判定した場合は（Ｓ５０４：ＮＯ）、目標軌道上に予め定められている既定タイミングまでアクチュエータの制御を継続した後にトルク伝達を遮断する（Ｓ５０６、Ｓ５０７）。ここで、既定タイミングは、典型的には、右足（患脚）が着地するタイミングがよい。即ち、セイフティモジュール４６は、異常を検知したのち、右足（患脚）が着地するまで目標軌道に基づいたアクチュエータ制御を継続し、その後、トルク伝達を遮断する。なお、右足（患脚）が接地したか否かは、接地センサ１９のセンサデータに基づいて判断する。
【００４７】
セイフティモジュール４６は、トルク伝達を遮断するとともに、ユーザが着座しているか否かを判定する（Ｓ５０８）。セイフティモジュール４６は、ユーザが着座していると判定した場合にはジョイント解放処理を実行し（Ｓ５１０）、着座していないと判定した場合にはジョイント固定処理を実行する（Ｓ５１２）。
【００４８】
セイフティモジュール４６による異常判定処理のさらに他の実装形態を説明する。図１３に、異常判定処理の別の実装形態のフローチャートを示す。図１３のフローチャートは、図１２に示した異常判定処理の代わりにセイフティモジュール４６に実装されてよい。セイフティモジュール４６は、異常を検知すると（Ｓ６０２）、まずコントローラ４０が実行している動作モードを判別する（Ｓ６０４）。動作モードとは、アクチュエータ制御に採用している目標軌道の種類によって分けられる。歩行補助モードは、ユーザの歩行動作を補助するモードであり、遊脚目標軌道と立脚目標軌道のいずれかを採用している場合である。着座動作補助モードは、ユーザの着座動作を補助するモードである。立ち上がり動作補助モードは、ユーザの立ち上がり動作を補助するモードである。
【００４９】
着座動作補助モードの場合、セイフティモジュール４６は、ユーザが着座するまでは補助を継続する（Ｓ６１０）。その後、セイフティモジュール４６は、トルク伝達を遮断するとともにジョイント解放処理を実行する（Ｓ６１１、Ｓ６１２）。立ち上がり動作補助モードの場合、セイフティモジュール４６は、ユーザが立ち上がるまでは補助を継続する（Ｓ６１３）。その後、セイフティモジュール４６は、トルク伝達を遮断するとともにジョイント固定処理を実行する（Ｓ６１４、Ｓ６１５）。他方、歩行動作モードの場合、セイフティモジュール４６は、両脚が接地するまで目標軌道に基づくアクチュエータ制御を継続する（Ｓ６２０）。患脚が遊脚期間にある場合、セイフティモジュール４６は、接地センサ１９のセンサデータをモニタし、患脚が接地したか否かを判断する。セイフティモジュール４６は、患脚の接地を確認したのち、トルク伝達を遮断し、ジョイント固定処理を実行する（Ｓ６２２、Ｓ６２４）。患脚が接地したか否かは、接地センサ１９のセンサデータに基づいて判断する。
【００５０】
上記したいずれかの異常判定処理に加えて、脚補助装置１０のセイフティモジュール４６は、図１４で示される離地判定処理を行うことが好ましい。セイフティモジュール４６は、ジョイントが固定されているか否かを判断する（Ｓ７０２）。ジョイントが固定されている場合（Ｓ７０２：ＹＥＳ）、セイフティモジュール４６は、接地センサ１９のセンサデータに基づいて、患脚が接地しているか否かを判定する（Ｓ７０４）。ここで、患脚が接地していない場合（Ｓ７０４：ＮＯ）、セイフティモジュール４６は固定されていたジョイントを解放する（Ｓ７０６）。
【００５１】
離地判定処理は、一旦、脚装具１２の第２ジョイント２０ｂを固定したのちに患脚が離地した場合に、第２ジョイント２０ｂを解放する。「第２ジョイント２０ｂ」を固定するとは、下リンク１６の後方揺動を禁止することを意味する。従って第２ジョイント２０ｂを固定すれば、脚装具１２はユーザの体重を支える。その後、患脚が離地することは、ユーザが倒れ始めた可能性が高いことを示唆する。そのような場合は、第２ジョイント２０ｂを解放し、即ち、第２ジョイント２０ｂを受動揺動可能状態とし、ユーザの膝が外力に応じて柔軟に揺動できるようにする。そのような処理によって、膝に予期しない過大な負荷が加わることを防止する。
【００５２】
脚補助装置１０はまた、複数の停止ボタンを備える。停止ボタンはコンソール５２に備えられている。一つの停止ボタンは「通常停止ボタン」であり、他の一つの停止ボタンは「緊急停止ボタン」である。「緊急停止ボタン」は、ユーザが異常を感じた場合に押すボタンである。即ち、「通常停止ボタン」の操作と「緊急停止ボタン」の操作を区別することも、異常の種類判別の一種である。ボタン操作時の処理のフローチャートを図１５に示す。セイフティモジュール４６は、いずれかの停止ボタンの操作を検知すると（Ｓ８０２）、操作されたボタンの種類を判別する（Ｓ８０４）。緊急停止ボタンが操作された場合、セイフティモジュール４６は、直ちにトルク伝達を停止し（Ｓ８０８）、ジョイント固定処理を実行する（Ｓ８１０）。他方、セイフティモジュール４６は、通常停止ボタンが操作された場合、足が接地するまでは目標軌道に基づく制御を継続する（Ｓ８０８）。その後、セイフティモジュール４６は、トルク伝達を停止し（Ｓ８０８）、ジョイント固定処理を実行する（Ｓ８１０）。
【００５３】
以上説明した実施例の脚補助装置１０、及びその変形例の特徴をまとめる。第２ジョイント２０ｂは回転ジョイントであり、ワンウエイクラッチを備えている。ワンウエイクラッチは、後方への下リンクの揺動を禁止するとともに前方への揺動は許容する。コントローラ４０は、第１異常判定処理において、異常検知がアクチュエータへの指令値の出力を開始した後であると判定した場合に、下リンクが揺動中であるか否かを判定する。コントローラ４０は、下リンクが揺動中でないと判定した場合にワンウエイクラッチを係合する。それらの処理は、上記した第２異常判定処理に相当する。
【００５４】
コントローラ４０は、ユーザの歩行動作を補助する場合に、立脚制御用の立脚目標軌道と遊脚制御用の遊脚目標軌道を交互に生成する。同時にコントローラ４０は、脚装具１２を装着した脚が立脚の場合は立脚目標軌道に基づいて指令値を出力し、脚装具を装着した脚が遊脚の場合は遊脚目標軌道に基づいて指令値を出力する。コントローラ４０は、第２異常判定処理において下リンクが揺動中であると判定した場合に、異常が検知されたときに用いていた目標軌道の最後まで指令値を出力する。そしてコントローラ４０は、目標軌道の最後まで指令値を出力した後にトルク伝達を遮断するとともにワンウエイクラッチを係合する。それらの処理は、上記した第３異常判定処理に相当する。
【００５５】
脚補助装置１０は、異常を検知するセンサ５４を備えている。コントローラ４０は、下リンクの揺動角が目標軌道に追従するようにアクチュエータを制御する。コントローラはさらに、検知された異常の種類に応じて、下リンクの後方への揺動を禁止するジョイント固定処理と、下リンクを受動揺動自在状態にするジョイント解放処理のいずれかを実行する。
【００５６】
コントローラ４０は、下リンクの揺動角度に基づいて、ユーザが着座しているか否かを判定する。コントローラ４０は、着座していると判定した場合はジョイント解放処理を実行し、着座していないと判定した場合はジョイント固定処理を実行する。
【００５７】
コントローラ４０は、検知した異常がアクチュエータ制御系の異常であるか否かを判定する。そしてコントローラ４０は、制御系の異常であると判定した場合には直ちにユーザが着座しているか否かを判定し、トルク伝達を遮断する。その後にコントローラ４０は、判定結果に応じてジョイント解放処理とジョイント固定処理のいずれかを実行する。
【００５８】
コントローラ４０は、検知した異常がアクチュエータ制御系以外の異常であると判定した場合には、目標軌道上に予め定められている既定タイミングまでアクチュエータの制御を継続した後にユーザが着座しているか否かを判定する。次いでコントローラ４０は、トルク伝達を遮断するとともに判定結果に応じてジョイント解放処理とジョイント固定処理のいずれかを実行する。
【００５９】
コントローラ４０は、ユーザの立ち上がり動作を補助するための立ち上がり補助目標軌道に基づいてアクチュエータを制御している間に異常を検知した場合は、立ち上がり補助目標軌道の最後までアクチュエータを制御した後、トルク伝達を遮断するとともにジョイント固定処理を実行する。
【００６０】
コントローラ４０は、ユーザの着座動作を補助するための着座補助目標軌道に基づいてアクチュエータを制御している間に異常を検知した場合は、着座補助目標軌道の最後までアクチュエータを制御した後、トルク伝達を遮断するとともにジョイント解放処理を実行する。
【００６１】
コントローラ４０は、ユーザの歩行動作を補助するための歩行補助目標軌道に基づいてアクチュエータを制御している間に異常を検知した場合は、右足（患脚であり、脚装具１２を装着した脚の足）が着地するまで歩行補助目標軌道に従ったアクチュエータの制御を継続する。コントローラ４０は、右足の接地を検知したらトルク伝達を遮断するとともにジョイント固定処理を実行する。ワンウエイクラッチを採用している場合は、異常を検知したタイミングでジョイント固定処理を実行し、膝関節が体重を支えることを補助する。患脚が遊脚の場合は、コントローラ４０は、遊脚が着地するまで補助を継続した後に、トルク伝達を遮断する。
【００６２】
脚補助装置１０は、コンソール（ユーザが操作する非常停止スイッチと通常停止スイッチを含む）を備えている。コントローラ４０は、非常停止スイッチが操作された場合には直ちにトルク伝達を遮断する。コントローラ４０は、通常停止スイッチが操作された場合には、目標軌道上に予め定められた既定タイミングまでアクチュエータ制御を継続する。コントローラ４０は、既定タイミングに到達したらトルク伝達を遮断する。
【００６３】
実施例についての留意点、及び、さらなる好適な変形例を述べる。コントローラ４０は、トルク伝達を遮断した後、下リンクの揺動角と、ユーザの右足が接地しているか否かの判定の少なくとも一方に応じて、下リンクの後方への揺動を禁止するジョイント固定処理と、下リンクを受動揺動自在状態にするジョイント解放処理のいずれかを実行することが好ましい。下リンクの揺動角によってユーザが着地しているか否かを判定することができる。さらに、右足が接地していない場合も、ユーザが着地していない可能性が高いと推定することができる。
【００６４】
実施例のセイフティモジュール４６の動作は、総じて表現すると、以下のとおりである。セイフティモジュール４６は、検知した異常の種類（及び、脚補助装置１０の状態）に応じて、以下の４つの処理のいずれかを実行する。
（１）即時にリンク間の揺動角度を固定する即時ジョイント固定処理。
（２）即時にリンクを受動揺動自在状態にする即時ジョイント解放処理。
（３）目標軌道上に予め定められたタイミングまで目標軌道に追従させる制御を継続した後にリンク間の揺動角度を固定する動作後ジョイント固定処理。
（４）目標軌道上に予め定められたタイミングまで目標軌道に追従させる制御を継続した後にリンクを受動揺動自在状態にする動作後ジョイント解放処理。
【００６５】
実施例の脚補助装置１０では、トルク伝達を遮断する手段はモータ３２への電力供給を遮断する電力遮断スイッチ５６であった。トルク伝達を遮断する手段はその他、モータ３２の出力軸と下リンク１６の間に配置されたクラッチによって実現されてもよい。クラッチを開放すればトルク伝達経路が遮断される。
【００６６】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００６７】
１０：脚補助装置
１２：脚装具
１４：上リンク
１６：下リンク
１８：足リンク
１９：接地センサ
２０ａ、２０ｂ、２０ｃ：ジョイント
２１：エンコーダ（角度センサ）
３０：腰リンク
３２：モータ
４０：コントローラ
４２：目標軌道生成モジュール
４４：指令値出力モジュール
４６：セイフティモジュール
５０：バッテリ
５２：コンソール
５４：センサ
５６：電力遮断スイッチ
５８：メインスイッチ
６０：ワンウエイクラッチ
【図１】
0005515899.tif 000002
【図２】
0005515899.tif 000003
【図３】
0005515899.tif 000004
【図４】
0005515899.tif 000005
【図５】
0005515899.tif 000006
【図６】
0005515899.tif 000007
【図７】
0005515899.tif 000008
【図８】
0005515899.tif 000009
【図９】
0005515899.tif 000010
【図１０】
0005515899.tif 000011
【図１１】
0005515899.tif 000012
【図１２】
0005515899.tif 000013
【図１３】
0005515899.tif 000014
【図１４】
0005515899.tif 000015
【図１５】
0005515899.tif 000016