(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持して搬送する搬送装置であって、
該搬送装置は、前記ワークに設けられた２箇所の係合部に係合可能な２つの被係合部を備えた把持部と、該把持部を移動させる移動手段とを有し、
該移動手段は、前記把持部を三次元方向に移動させることができるロボット部と、該ロボット部を走行させる走行部とからなり、
前記２つの被係合部は、前記把持部と一体に移動するように構成されており、
前記ロボット部は、少なくとも、前記把持部と前記ワークとの係合および係合解除のために前記把持部を昇降させる動作と、前記把持部における前記２つの被係合部を結ぶ基準直線を前記走行部の移動方向の水平方向成分の方向と平行となる方向に調整する回転動作とを実施可能に構成されており、
前記把持部を、前記ワークの上方から下降させて前記係合部と前記被係合部とを係合しワークを吊り上げると共に、前記把持部を、水平方向成分を含む移動方向へ移動させる際には、前記基準直線が前記移動方向の水平方向成分の方向と平行となる方向に向けて移動させるよう構成されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送装置において、前記把持部は、前記移動手段に接続された把持部本体と、該把持部本体に対してリニアガイドを介してスライド可能に配設された前記被係合部とを有してなり、該被係合部には、該被係合部をスライド下限よりも上方のフローティング位置に付勢する付勢手段が接続されており、前記被係合部に前記ワークの前記係合部を係合させて前記把持部によって前記ワークを吊り上げた際には、前記被係合部が前記付勢手段に抗して前記スライド下限までスライドするよう構成されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の搬送装置を用いたワークの搬送方法であって、
搬送起点に載置された前記ワークの前記２箇所の係合部に前記把持部の前記２つの被係合部を係合させ、前記把持部を上昇させて該把持部によって前記ワークを吊り上げ、前記把持部を水平方向成分を含む移動方向へ移動させる際には、前記把持部の前記２つの被係合部を結ぶ前記基準直線が前記移動方向の水平成分の方向と平行となる方向に前記把持部を向けて移動させることを特徴とする搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生産ライン等でワークを吊下げ搬送するために用いられる搬送ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車の組み立てラインにおいて、自動車用エンジン等のワークを搬送する方法としては、コンベアクレーンやジブクレーンなどのクレーンを用いて、該クレーンに設けた吊り金具と、ワークに設けたフックとを係合することにより、ワークを吊下げ、搬送する方法が知られている（特許文献１および特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−３１５４９号公報
【特許文献１】特開２００８−２４７５８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前記の方法には以下の問題点がある。
前記の方法においては、ワークの姿勢を保持するため、ワークに２箇所以上のフックを設けてワークを吊下げ、搬送を行う。前記フックを２箇所のみに設けた場合には、ワークの姿勢が不安定になりやすく、搬送時および停止時の振れが生じやすい傾向にある。搬送時においては、搬送速度を速くした場合に振れが大きくなりやすく、搬送工程に支障をきたす恐れがある。そのため、搬送速度を速くすることで搬送時間を短縮し、作業効率を向上することができない場合がある。また停止時のワークの振れに関しても、搬送速度を速くした場合に振れが大きくなりやすく、ワークの振れが減衰するまでワークを載置することができない。そのため、さらに作業効率が悪化し、場合によっては、搬送を補助する作業員を配置する必要性が生じることもある。
【０００５】
また、前記フックを３箇所以上に設けた場合には、ワークの姿勢は安定するが、係合作業は複雑となり手間がかかる。そのため、作業員を配置し手作業によって係合作業を行う場合があり、搬送工程の自動化が困難となる傾向にある。
したがって、これらの問題を発生することなく、搬送工程の合理化を可能とし、効率的にワークを搬送することが強く望まれている。
【０００６】
本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、搬送工程の自動化を容易とし、効率よくワークを搬送することのできる搬送装置および搬送方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、ワークを把持して搬送する搬送装置であって、
該搬送装置は、前記ワークに設けられた２箇所の係合部に係合可能な２つの被係合部を備えた把持部と、該把持部を移動させる移動手段とを有し、
該移動手段は、前記把持部を三次元方向に移動させることができるロボット部と、該ロボット部を走行させる走行部とからなり、
前記２つの被係合部は、前記把持部と一体に移動するように構成されており、
前記ロボット部は、少なくとも、前記把持部と前記ワークとの係合および係合解除のために前記把持部を昇降させる動作と、前記把持部における前記２つの被係合部を結ぶ基準直線を前記走行部の移動方向の水平方向成分の方向と平行となる方向に調整する回転動作とを実施可能に構成されており、
前記把持部を、前記ワークの上方から下降させて前記係合部と前記被係合部とを係合しワークを吊り上げると共に、前記把持部を、水平方向成分を含む移動方向へ移動させる際には、前記基準直線が前記移動方向の水平方向成分の方向と平行となる方向に向けて移動させるよう構成されていることを特徴とする搬送装置にある（請求項１）。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明の搬送装置を用いたワークの搬送方法であって、
搬送起点に載置された前記ワークの前記２箇所の係合部に前記把持部の前記２つの被係合部を係合させ、前記把持部を上昇させて該把持部によって前記ワークを吊り上げ、前記把持部を水平方向成分を含む移動方向へ移動させる際には、前記把持部の前記２つの被係合部を結ぶ前記基準直線が前記移動方向の水平方向成分の方向と平行となる方向に前記把持部を向けて移動させることを特徴とする搬送方法にある（請求項３）。
【発明の効果】
【０００９】
第１の発明においては、少なくとも前記２つの被係合部を備えた前記把持部と、該把持部を移動させる移動手段とを有し、前記把持部を、水平方向成分を含む移動方向へ移動させる際には、前記把持部の前記２つの被係合部を結ぶ基準直線が前記移動方向の水平方向成分の方向と平行となる方向に向けて移動させるよう構成されている。
そのため、第２の発明に示す優れた搬送方法を確実に実施することができる。
【００１０】
第２の発明においては、前記把持部を水平方向成分を含む移動方向へ移動させる際には、前記把持部の前記２つの被係合部を結ぶ前記基準直線が前記移動方向の水平方向成分の方向と平行となる方向に前記把持部を向けて移動させる。
そのため、２箇所の係合部を用いた搬送においても、前記基準直線と交差する方向への入力が加わりにくく、搬送時に前記ワークの振れが生じにくい。また、停止時においても、同様に前記ワークの振れが生じにくいため、振れの減衰時間が短縮される。したがって、前記ワークの搬送速度を上げることが可能となり、搬送時間を短縮することができる。それゆえ、搬送工程の効率を向上することができる。
また、ワークの姿勢を安定させて搬送を行うことができるため、搬送補助を行う作業員を配置する必要性が少なくなる。そのため、搬送工程の自動化を容易とすることができる。
【００１１】
第１の発明および第２の発明によれば、搬送工程の自動化を容易とし、効率よくワークを搬送することのできる搬送装置および搬送方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例１における搬送ロボットを示す説明図。
【図２】実施例１におけるツールの正面視を示す説明図。
【図３】実施例１におけるツールの側面視を示す説明図。
【図４】実施例１におけるツールの上面視を示す説明図。
【図５】実施例１における搬送方法を示す説明図。
【図６】実施例１における被係合部の（ａ）側面視を示す説明図、（ｂ）正面視を示す説明図。
【図７】実施例１における係合解除方法を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
第１の発明において、前記移動手段は、前記把持部を三次元方向に移動させることができるロボット部と、該ロボット部を走行させる走行部とからなり、
前記ロボット部は、少なくとも、前記把持部と前記ワークとの係合および係合解除のために前記把持部を昇降させる動作と、前記把持部における前記基準直線を前記走行部の移動方向の水平方向成分の方向と平行となる方向に調整する回転動作とを実施可能に構成されていることが好ましい。
【００１４】
この場合には、前記ロボット部により前記把持部の搬送姿勢を調整することにより、前記基準直線の方向を自在に制御することができる。そのため、前記走行部の走行経路に曲がり角やカーブが含まれるような様々な走行経路においても、前記基準直線を前記移動方向の水平方向成分の方向と平行となる方向に調整することができ、前記ワークの振れを防止することができる。
【００１５】
また、前記把持部に設けた２つの被係合部のうち少なくとも一方は、該把持部本体に対してリニアガイドを介してスライド可能に配設されており、該被係合部には、該被係合部をスライド下限よりも上方のフローティング位置に付勢する付勢手段が接続されており、前記被係合部に前記ワークの前記係合部を係合させて前記把持部によって前記ワークを吊り上げた際には、前記被係合部が前記付勢手段に抗して前記スライド下限までスライドするよう構成されていることが好ましい（請求項２）。
【００１６】
以下、上述した構成を適宜、フローティング機構という。
前記ワークを搬送後、載置する際に、載置台の高さバラつき等により前記係合部の高さ位置にバラつきが生じる場合がある。また、ワークの形状や係合部の配設位置によっては、被係合部と係合部の係合を行うためのスペースが狭くなる。このような条件に加えて、載置台の高さにバラつきが生じることにより、被係合部と係合部を係合する際の被係合部の動作を１つの移動軌跡で対応することができず、被係合部が前記ワークに干渉してワークに傷をつける等の問題が発生することがある。そのため、位置センサやカメラ等により前記載置台の高さバラつきを認識し搬送装置の動作を制御したり、作業員を配置して手作業で係合作業を行うことが必要となる場合があり、自動化の実施が難しい傾向にある。
【００１７】
かかる問題を解決するため、前記フローティング機構が有効である。即ち、前記スプリングを伸縮させ、前記リニアガイドに配設した被係合部を上下移動させることにより、前記係合部の高さ位置のバラつきを吸収することができる。そのため、被係合部と係合部の係合を解除する際の把持部の動きを、前記バラつきの有無に関わらず、１つの動作とすることができる。それゆえ、搬送工程における設備を簡素化し、自動化を容易とすることができる。
【実施例】
【００１８】
（実施例１）
本発明にかかる搬送装置および搬送方法について、図１〜図７を用いて説明する。
本例の搬送装置１は、図１に示すごとく、ワーク８に設けられた２箇所の係合部８１、８２に係合可能な２つの被係合部３１、３３を備えた把持部２と、把持部２を移動させる移動手段とを有する。また、被係合部３１、３３は、把持部２と一体に移動するように構成されている。そして、図４に示すごとく、把持部２を水平方向成分を含む移動方向へ移動させる際には、把持部２の２つの被係合部３１、３３を結ぶ基準直線Ｌが移動方向の水平方向成分Ｔの方向と平行となる方向に向けて移動させるよう構成されている。
【００１９】
以下詳説する。
搬送装置１は、図１に示すごとく、把持部２を三次元方向に移動させることができるロボット部１１と、ロボット部１１を走行させる走行部１７とからなる。ロボット部１１は、少なくとも、把持部２とワーク８との係合および係合解除のために把持部２を昇降させる動作と、把持部２における基準直線Ｌを走行部１７の移動方向の水平方向成分Ｔの方向と平行となる方向に調整する回転動作とを実施可能に構成されている。
【００２０】
ロボット部１１は、アーム形状を有する移動部１２と、移動部１２の一端に配設されたリンク部１５と、リンク部１５の基端側に配設された駆動部１６を有している。移動部１２は、リンク部１５と結合したアーム部１３と、アーム部１３の先端側に結合した手首部１４を有しており、手首部１４には、ジョイント部１４１を介して把持部２を配設してある。
【００２１】
また、ロボット部１１は、移動部１２、リンク部１５、駆動部１６の各部に合計６つの回転軸Ｊ１〜Ｊ６を有しており、駆動部１６に設けた電動アクチュエータ（図示略）を駆動源とし、移動部１２を三次元に移動させることができる。
走行部１７は、駆動部１６の底部に設けた搬送スライダー１８と、床面に配設された搬送レール１９とからなり、ロボット部１１は、搬送レール１９上に搬送スライダー１８を介して移動可能に配設されている。ロボット１１は、搬送スライダー１８に設けた電動アクチュエータ（図示略）を駆動源として、搬送レール１９上を移動しワーク８を搬送することができる。
【００２２】
把持部２は、図２〜図４に示すごとく、ジョイント部１４１と結合したベース部２１と、ベース部２１の長手方向と直交するよう、その下面に設けたレール部２５、２６とを有する。また、レール部２５、２６は、その下面にレールを有し、該レール上を移動可能に配設された可動ユニット２７を有している。また、ベース部２１は、その側面に２つの被係合部３１、３２を設けてあり、可動ユニット２７の下面には、３つの被係合部３３〜３５が設けてある。
【００２３】
被係合部３１は、図５に示すごとく、ワーク８に設けた係合部８１を挿入可能な間隙を介して対峙するよう垂下した一対の支柱部３６と、この支柱部３６の下端部において水平方向に架け渡された架設部３７を有してなる。尚、他の被係合部３２〜３５についても吊り部３１と同様の構造を有している。
【００２４】
また、本例において、係合部８１、８２は、被係合部３１〜３５の架設部３７と係合可能なフックであり、その先端部には、湾曲形状を有している。図２〜図４に示すごとく、ワーク８に設けた係合部８１、８２は、ワーク８の上方に突出するように配設されている。また図４に示すごとく、係合部８１においては、その湾曲部についても上方から見てワークの輪郭の内側に位置しているため、係合作業を行う作業範囲は、湾曲部とワーク８の上面との間に限定される。係合部８２においては、その湾曲部は上方から見てワークの輪郭の外側に位置するため、その下方に作業範囲を限定するものはなく、作業範囲を広く取ることができる。
【００２５】
図２〜図４に示すごとく、可動ユニット２７は、レール部２５に設けた電動アクチュエータ２８を駆動源として前記レール上を移動することができる。可動ユニット２７を移動することにより、ベース部２１に設けた被係合部３１、３２と、可動ユニット２７に設けた被係合部３３〜３５との間隔を調整し、ワーク８に設けた係合部８１、８２への引掛け作業性の向上および異なる大きさのワークへの対応を行うことができる。
本例では、可動ユニットの駆動源として電動アクチュエータを用いたが、液圧アクチュエータ、空気圧アクチュエータ等を用いることも可能である。
【００２６】
また、把持部２は、図６に示すごとく、ロボット部１１に接続された把持部２の本体と、把持部２の本体に対してリニアガイド３９１を介してスライド可能に配設された被係合部３１とを有してなる。被係合部３１には、被係合部３１をスライド下限よりも上方のフローティング位置に付勢するスプリング３９６が接続されている。そして、被係合部３１は、該被係合部３１にワーク８の係合部８１を係合させて把持部２によってワーク８を吊り上げた際に、スプリング３９６に抗して前記スライド下限までスライドするよう構成されている。以下、この構成を適宜、フローティング機構という。
【００２７】
把持部２には、支柱部３６と略同一の間隔を介して対峙するよう垂下した一対の固定部３９４を設けてあり、固定部３９４にはそれぞれリニアガイド３９１とを設けてある。リニアガイド３９１は、固定部３９４と結合したガイドレール部３９２とガイドレール部３９２上を移動可能に配設されたスライダー３９３からなる。また、リニアガイド３９１には、２つのスライダー３９２を繋ぐように連結部３９５を設けてあり、連結部３９５の上面には引張りコイルバネからなる２本のスプリング３９６と、スプリング３９６に挿通した円柱形状をなす２本のガイドバー３９７が配設されている。
【００２８】
スプリング３９６の一端は、連結部３９５の上面と結合してあり、他端は、把持部２をなす部材の下面と結合してある。また、ガイドバー３９７は、一端を連結部３９５の上面と結合してあり、他端は把持部２をなす部材の下面に設けた穴部に挿通してある。
尚、本例においては付勢手段に引張りコイルバネを用いたが、ガススプリング等を用いることも可能である。また、空気圧アクチュエータ、液圧アクチュエータ、電動アクチュエータ等を用いて構成することもできる。
【００２９】
次に、搬送装置１を用いてワーク８を搬送する方法を説明する。
把持部２を用いてワーク８を搬送する際には、把持部２に設けたカメラ（図示略）を用いて、搬送起点に載置されたワーク８が有する２つの係合部８１、８２の位置を認識する。移動部１２は、把持部２に設けた被係合部３１、３３と係合部８１、８２とを係合するために、被係合部３１、３３と係合部８１、８２の水平方向位置を合わせつつ、ワーク８の上方へと把持部２を移動する。このとき、可動ユニット２７を移動することにより、被係合部３１、３３の間の距離を係合部８１、８２の間の距離よりも広くしてある。
【００３０】
移動部１２は、被係合部３１と係合部８１とを係合することができる高さまで把持部２を下降させる。そして、移動部１２は、把持部２を横方向に移動し、被係合部３１を係合部８１の湾曲部の下方へと移動する。次に、可動ユニット２７を移動させ、被係合部３１、３３の間の距離と係合部８１、８２の間の距離とを同一とし、被係合部３３を係合部８２の湾曲部の下方へと移動する。そして、移動部１２は、把持部２を上昇させることにより、被係合部３１、３３と係合部８１、８２とを係合させる。
このとき、被係合部３１は、把持部２の上昇に伴いワーク８の重量を受け、スプリング３９６を伸長させながら止まった状態で維持され、把持部２に相対して下降する。被係合部３１が、図６に破線で示したスライド下限位置Ｐまで相対的に下降した後、さらに把持部２を上昇させることにより被係合部３１が上昇し係合部８１を引き上げる。これと同時に、被係合部３２によって、係合部８２が引き上げられ、係合部８１、８２の２箇所において、ワーク８を吊り下げる。
【００３１】
ワーク８の吊り下げを行った後、ロボット部１１は、移動部１２の回転軸を用いて、係合部８１、８２の間を結ぶ基準直線Ｌと水平方向成分Ｔが平行となるように姿勢制御を行う。基準直線Ｌと水平方向成分Ｔが平行となった後、ロボット部１１は、走行部１７が有する搬送レール１９上を走行し、搬送終点へと移動する。
尚、搬送経路に曲がり角や曲線部が含まれる場合には、一旦停止し、基準直線Ｌと水平方向成分Ｔを平行とした後に再度移動を開始したり、曲線部の接線方向を水平方向成分Ｔとして把持部２の姿勢制御を行うことも可能である。
【００３２】
ロボット部１１は、ワーク８を搬送終点に配された載置台上に載置するために、把持部２を載置台の上方に移動し、ロボット部１１が有する回転軸を用いて、ワーク８が載置姿勢となるように姿勢制御を行う。その後、把持部２を下降させ、ワーク８が載置された後に、まず、可動ユニット２７を移動させ、ワーク８の係合部８２と被係合部３２との係合を解除する。次に、把持部２を水平方向に移動させることによって、ワーク８の係合部８１と被係合部３１との係合を解除する。ここで、前述したごとく、把持部２にはフローティング機構が存在するため、載置台高さがフローティング機構のストローク範囲内でバラついたとしても、被係合部３１と係合部８１の係合解除時、把持部２の移動軌跡を同じにすることができる。
【００３３】
例えば、図７に示すごとく、搬送終点においてワーク８を載置する載置台の高さは基準高さから下方に最大Ｓｍｍのバラつきを有する場合がある。載置台が基準高さの場合におけるワーク８の上面位置をワーク基準位置Ｈ１とし、前記載置台が下方にＳｍｍバラついた場合におけるワーク８の上面位置をワーク最下降位置Ｈ２とする。
このような場合には、把持部２の最下降位置は、フローティング機構のスプリング３９６が初期状態まで収縮して被係合部３１がフローティング状態にある場合の被係合部３１の下端部位置である第１下端位置Ｈ３がワーク基準位置Ｈ１より上方となるように設定を行う。
【００３４】
これにより、ワーク８の載置台への載置が完了した後の、被係合部３１と係合部８１の係合を解除するための被係合部３１の移動軌跡は、ワーク８がワーク基準位置Ｈ１にある場合には、基準軌跡Ｒ１となり、被係合部３１の下端部位置は、基準下端位置Ｈ３となる。
【００３５】
この場合、把持部２の下降中の被係合部３１は、ワーク８が載置台に着地した後、前記フローティング機構の存在によって、しばらくの間止まった状態となる。つまり、ワーク８が載置台に着地した後、さらに把持部２を下降させると、スプリング３９６が収縮し、被係合部３１は、止まったままで、把持部２に対して相対的に上昇する。そして、スプリング３９６が収縮し、被係合部３１が相対的にフローティング位置まで上昇した後、被係合部３１は、把持部２と同期して下降する。そして、被係合部３１、３３と係合部８１、８２の係合を解除するため、さらに把持部２を最下降位置まで下降させる。
【００３６】
そして、被係合部３１と係合部８１の係合を解除する際には、図７に示すごとく、被係合部３１を第１係合点Ｐ１から解除点Ｐ２へと移動するように、把持部２を水平方向に移動させる。このとき、図７に破線で示すごとく、被係合部３１は、把持部２とその動作を同期し、係合点Ｐ１から解除点Ｐ２へと基準軌跡Ｒ１をとおり、水平方向に移動することにより係合を解除することができる。
【００３７】
また、ワーク８がワーク最低位置Ｈ２にある場合には、最低軌跡Ｒ２となり、把持部２が最下降位置となった場合の被係合部３１の下端部位置は、第２下端位置Ｈ５となる。また、最低軌跡Ｒ２を通過する際において、被係合部３１が最も低い位置となったときの下端部位置は最低下端位置Ｈ４となる。
この場合、把持部２の下降中の被係合部３１は、前述した場合と同様に、ワーク８が載置台に着地した後、前記フローティング機構の存在によって、しばらくの間止まった状態となる。つまり、ワーク８が載置台に着地した後、さらに把持部２を下降させると、スプリング３９６が収縮し、被係合部３１は、止まったままで、把持部２に対して相対的に上昇する。
【００３８】
ワーク８がワーク最低位置Ｈ２にある場合には、把持部２が最下降位置まで下降した際においても、被係合部３１は、フローティング位置にある状態よりもスプリング３９６を伸張させて、第１係合点Ｐ１より下方の第２係合点Ｐ３に留まる。被係合部３１と係合部８１の係合を解除する際には、図７に示すごとく、前述したワーク８が基準位置Ｈ１にある場合と同様に、把持部２を水平方向に移動させる。このとき、被係合部３１は、スプリング３９６の付勢力に抗して下降し、係合部８１の湾曲部に追従して移動することで、係合を解除することができる。
【００３９】
このように、把持部２の動作を変化させることなく、前記フローティング機構により被係合部３１の上下位置を変化させ、ワーク８の係合部８１における高さバラつきを吸収することにより、被係合部３１とワーク８が干渉するという不具合を防止することができる。
【００４０】
本例の作用効果について説明する。
本例において、把持部２を移動方向の水平方向成分Ｔへ移動させる際には、把持部２の前記２つの被係合部３１、３３を結ぶ基準直線Ｌが移動方向の水平方向成分Ｔと平行となる方向に把持部２を向けて移動させる。
【００４１】
そのため、２箇所の係合部８１、８２を用いた搬送においても、基準直線Ｌと交差する方向への入力が加わりにくく、搬送時にワーク８の振れが生じにくいためワークの姿勢を安定させて搬送することができる。また、停止時においても、同様にワーク８の振れが生じにくいため、振れの減衰時間を短縮することができる。したがって、ワーク８の搬送速度を上げることが可能となり、搬送時間を短縮することができる。それゆえ、搬送工程の効率を向上することができる。
また、ワーク８の姿勢を安定させて搬送を行うことができるため、搬送補助を行う作業員を配置する必要性が少なくなる。そのため、搬送工程の自動化を容易とすることができる。
【００４２】
また、前記移動手段は、把持部２を三次元方向に移動させることができるロボット部１１と、ロボット部１１を走行させる走行部１５とからなり、ロボット部１１は、少なくとも、把持部２とワーク８との係合および係合解除のために把持部２を昇降させる動作と、把持部２における基準直線Ｌを走行部１５の移動方向の水平方向成分Ｔの方向と平行となる方向に調整する回転動作とを実施可能に構成されている。
【００４３】
そのため、ロボット部１１により基準直線Ｌの方向を自在に調整することができる。したがって、走行部１５の走行経路に曲がり角やカーブが含まれた場合でも、基準直線Ｌを走行部１５の移動方向の水平方向成分Ｔの方向と平行となる方向に調整することができる。それゆえ、様々な走行経路においてもワーク８の振れを防止することができる。
【００４４】
また、把持部２に設けた被係合部３１は、把持部２の本体に対してリニアガイド３９１を介してスライド可能に配設されており、被係合部３１には、被係合部３１をスライド下限よりも上方のフローティング位置に付勢するスプリング３９６が接続されており、被係合部３１にワーク８の係合部８１を係合させて把持部２によってワーク８を吊り上げた際には、被係合部３１がスプリング３９６に抗して前記スライド下限までスライドするよう構成されている。
【００４５】
そのため、スプリング３９６を伸縮させ、リニアガイド３９１に配設した被係合部３１を上下移動させることにより、係合部８１の高さ位置のバラつきを吸収することができる。そのため、被係合部３１と係合部８１の係合を解除する際の把持部２の動きを、前記バラつきの有無に関わらず、１つの動作とすることができる。そのため、搬送工程における設備を簡素化し、自動化を容易とすることができる。
【符号の説明】
【００４６】
１  搬送装置
１１  ロボット部
１５  走行部
２  把持部
２１  ベース部
２４、２５  レール部
２７  可動ユニット
３１〜３５  被係合部
３９１  リニアガイド
３９６  スプリング
【図１】
0005459141.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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