(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術用ステープリング装置であって、
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリから遠位方向に延びる細長い本体と、
関節運動用メカニズムであって、
伝達シャフトに取り付けられ、第２のギアと係合するように構成された第１のギアと、
該第２のギアとメインシャフトとを相互に接続するクラッチと、
該メインシャフトに結合されたヨークシャフトであって、動作可能に関節運動用リンクに接続されたＪ形状突出部材を直線的に前進させるように適合されたヨークシャフトと、
該伝達シャフトに動作可能に結合されたモータアセンブリと
を含む、関節運動用メカニズムと
該ハンドルアセンブリに取り付けられ、該メインシャフトに動作可能に接続された関節運動用ノブと
を備えている、手術用ステープリング装置。
【請求項２】
前記ハンドルアセンブリに配置され、前記モータアセンブリに電力を供給するために接続されたバッテリーパックをさらに備えている、請求項１に記載の手術用ステープリング装置。
【請求項３】
前記モータアセンブリを作動させるために、前記ハンドルアセンブリに取り付けられたスイッチをさらに備えている、請求項１に記載の手術用ステープリング装置。
【請求項４】
前記ヨークシャフトは、前記Ｊ形状突出部材の細長いスロットに対してスライド可能に固定されたピンを含む、請求項１に記載の手術用ステープリング装置。
【請求項５】
前記Ｊ形状突出部材は、そこから延びる突起を含む、請求項１に記載の手術用装置。
【請求項６】
手術用ステープリング装置であって、
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリから遠位方向に延びる細長い本体と、
関節運動用メカニズムであって、
伝達シャフトに動作可能に結合されたモータアセンブリと、
該伝達シャフトに取り付けられ、第２のギアと係合するように構成された第１のギアと、
該第２のギアとメインシャフトとを相互に接続するクラッチと、
該メインシャフトに結合され、Ｊ形状突出部材を直線的に前進させるように適合されたヨークシャフトと
を含む、関節運動用メカニズムと
該ハンドルアセンブリに取り付けられ、該メインシャフトに動作可能に接続された関節運動用ノブと
を備えている、手術用ステープリング装置。
【請求項７】
前記ハンドルアセンブリに配置され、前記モータアセンブリに電気的に連結されたバッテリーパックをさらに備えている、請求項６に記載の手術用ステープリング装置。
【請求項８】
前記モータアセンブリを作動させ、制御するために、前記ハンドルアセンブリに取り付けられたスイッチをさらに備えている、請求項６に記載の手術用ステープリング装置。
【請求項９】
前記ヨークシャフトは、前記Ｊ形状突出部材の細長いスロットに対してスライド可能に固定されたピンを含む、請求項６に記載の手術用ステープリング装置。
【請求項１０】
前記Ｊ形状突出部材は、そこから延びる突起を含む、請求項６に記載の手術用ステープリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、手術用ステープリング装置に関する。さらに詳細には、本開示は、ツールアセンブリをアーティキュレートする（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ）ためのメカニズムを含む内視鏡的手術用ステープリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
（関連技術の背景）
手術用締め付けデバイス、例えば手術用ステープリング装置は、当技術分野で周知である。これらのデバイスは通常、組織を捉えるかまたは締めるための２つの細長いあご状部材を含む。１つのあご状部材は、少なくとも２列に配列された複数のステープルを収容するステープルカートリッジを担持し、一方、他のあご状部材は、ステープルがステープルカートリッジから打込まれるときに、ステープルレッグを形成するための表面を画定するアンビルを有する。ステープリング動作は、その大部分がステープルカートリッジの中を長手方向に移動するカム部材によってもたらされ、カム部材は、ステープルプッシャに働きかけ、ステープルカートリッジからステープルを順次排出する。メスが、ステープル列の間を移動して、ステープルの列の間でステープルされた組織を長手方向に切るか、または開く。この種類の器具の例が、特許文献１および特許文献２に開示されている。
【０００３】
特許文献３は、切開の各側に一対の列のステープルを有するステープリング装置も開示している。該特許は、上部あご状部材および下部あご状部材を有する手術用ステープラを開示する。上部あご状部材は、使い捨てのカートリッジを含み、一方、下部のあご状部材は、カートリッジの複数のステープル搬送溝と位置合せされた一連のステープル閉じくぼみを有する使い捨てのアンビルを含む。動作において、カム部材は、ステープル搬送溝の２つのセットの間の、細長い案内経路の中を移動する。ステープル打込み部材は溝内に位置し、ステープルカートリッジからステープルの排出をもたらすような態様で配置される。そのようなステープリング器具の他の例が、特許文献４、および特許文献５に開示されている。
【０００４】
上記の器具の各々は、外科医が手術部位に対して直接的な手によるアクセスを有する従来の外科的処置における使用のために設計されている。しかし、内視鏡的、または腹腔鏡的処置が、小さな切開を通って、または皮膚における小さな入り口創傷を通って挿入された狭いカニューレを通して実行される。内視鏡的、または腹腔鏡的外科処置の特定のニーズに取り組むために、手術用ステープリングデバイスが開発され、例えば特許文献６、特許文献７、特許文献８、特許文献９、特許文献１０、および特許文献１１に開示されている。
【０００５】
本出願の譲受人であるＴｙｃｏ  Ｈｅａｌｔｈｃａｒｅ  Ｇｒｏｕｐ，ＬＰは、内視鏡的ステープリング器具、例えばＭｕｌｔｉｆｉｒｅ  ＥＮＤＯ  ＧＩＡＴＭ３０、Ｍｕｌｔｉｆｉｒｅ  ＥＮＤＯ  ＧＩＡＴＭ６０、およびＭｕｌｔｉｆｉｒｅ  ＥＮＤＯ  ＴＡＴＭ３０器具を首尾よく製造し、かつ多年にわたり売り出した。ＥＮＤＯ  ＧＩＡＴＭ  Ｕｎｉｖｅｒｓａｌステープラとして公知のアーティキュレーティング（関節運動する）内視鏡的ステープラも売り出された。通常、これらのデバイスは、段状のカム溝を有するカム部材と動作可能に係合するアーティキュレーション（関節運動用）レバーを有するアーティキュレーションメカニズムを含む。現在のステープリング器具は、アーティキュレーションレバーの手による動作を可能にする。これらの器具は、有意な臨床的利益を提供している。それでも、これらの器具への改善はなお可能である。
【０００６】
手術用ステープリング装置に対する改善されたアーティキュレーションメカニズムを提供することが望ましい。手動的または電気機械的のいずれかで動作されることのできるアーティキュレーションメカニズムを提供することも望ましい。
【特許文献１】米国特許第３，０７９，６０６号明細書
【特許文献２】米国特許第３，４９０，６７５号明細書
【特許文献３】米国特許第３，４９９，５９１号明細書
【特許文献４】米国特許第４，４２９，６９５号明細書
【特許文献５】米国特許第５，０６５，９２９号明細書
【特許文献６】米国特許第５，０４０，７１５号明細書
【特許文献７】米国特許第５，３１２，０２３号明細書
【特許文献８】米国特許第５，３１８，２２１号明細書
【特許文献９】米国特許第５，３２６，０１３号明細書
【特許文献１０】米国特許第５，３３２，１４２号明細書
【特許文献１１】米国特許第６，２４１，１３９号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従って、電気機械的な手段によって、手術用ステープリング装置のツールアセンブリをアーティキュレートする改善されたアーティキュレーションメカニズムを提供することが、この開示の目的である。手術用ステープリング器具のツールアセンブリを最小の努力で、および片手だけでユーザがアーティキュレートすることを可能にする改善されたアーティキュレーションメカニズムを提供することもこの開示の目的である。
【０００８】
本開示の別の目的は、可変速度スイッチによって、容易に制御され得る速度で正確かつ細かな位置調節が可能であるアーティキュレーションメカニズムを提供することである。
【０００９】
本開示のさらに別の目的は、さらなる信頼性および安全性に対する手動オーバーライド（ｏｖｅｒｒｉｄｅ）を有するアーティキュレーションメカニズムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示は、ハンドルアセンブリ、ハンドルアセンブリから遠位方向に延びる細長い本体、およびアーティキュレーションメカニズムを有する手術用ステープリング装置について記述する。アーティキュレーションメカニズムは、伝達シャフトに回転可能に取り付けられ、かつ第２のギアと係合するように構成された第１のギア、第２のギアとメインシャフトとを相互に接続するクラッチ、およびメインシャフトに結合され、アーティキュレーションリンクに動作可能に接続されたＪ−チャンネルを直線的に前進させるように適合されたヨークシャフトを含み得る。手術用ステープリング装置のヨークシャフトは、Ｊ−チャンネルの細長いスロットにスライド可能に固定されたピンを含み得る。Ｊ−チャンネルは、そこから延びる突起を有し得る。さらに、メインシャフトに動作可能に接続されたアーティキュレーションノブは、ハンドルアセンブリの遠位端に取り付けられ得る。
【００１１】
手術用ステープリング装置は、伝達シャフトに動作可能に取り付けられたモータアセンブリをさらに含み得る。バッテリーパックが、ハンドルアセンブリの近位端に配置され、モータアセンブリに電力を供給し得る。ステープリング装置は、ハンドルアセンブリの近位端に取り付けられたスイッチを有することにより、モータアセンブリを作動させ得る。
【００１２】
外科医は、伝達シャフトを回転させることによって、記述された手術用ステープリング装置のツールアセンブリをアーティキュレートし得る。伝達シャフトは、モータアセンブリを作動させることによって、電気機械的に回転させられ得る。あるいは、ユーザは、アーティキュレーションノブを回転させることによって伝達シャフトを手動で回転させ得る。
【００１３】
本発明は、さらに以下の手段を提供する。
【００１４】
（項目１）
手術用ステープリング装置であって、
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリから遠位方向に延びる細長い本体と、
アーティキュレーションメカニズムであって、
伝達シャフトに回転可能に取り付けられ、第２のギアと係合するように構成された第１のギアと、
該第２のギアとメインシャフトとを相互に接続するクラッチと、
該メインシャフトに結合され、Ｊ−チャンネルを直線的に前進させるように適合されたヨークシャフトであって、該Ｊ−チャンネルは、動作可能にアーティキュレーションリンクに接続された、ヨークシャフトと
を含む、アーティキュレーションメカニズムと
を備えている、手術用ステープリング装置。
【００１５】
（項目２）
上記伝達シャフトに動作可能に結合されたモータアセンブリをさらに備えている、項目１に記載の手術用ステープリング装置。
【００１６】
（項目３）
上記ハンドルアセンブリに配置され、上記モータアセンブリに電力を供給するために接続されたバッテリーパックをさらに備えている、項目２に記載の手術用ステープリング装置。
【００１７】
（項目４）
上記モータアセンブリを作動させるために、上記ハンドルアセンブリに取り付けられたスイッチをさらに備えている、項目２に記載の手術用ステープリング装置。
【００１８】
（項目５）
上記ヨークシャフトは、上記Ｊ−チャンネルの細長いスロットに対してスライド可能に固定されたピンを含む、項目１に記載の手術用ステープリング装置。
【００１９】
（項目６）
上記Ｊ−チャンネルは、そこから延びる突起を含む、項目１に記載の手術用装置。
【００２０】
（項目７）
上記ハンドルアセンブリに取り付けられ、上記メインシャフトに動作可能に接続されたアーティキュレーションノブをさらに備えている、項目１に記載の手術用装置。
【００２１】
（項目８）
手術用ステープリング装置であって、
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリから遠位方向に延びる細長い本体と、
アーティキュレーションメカニズムであって、
伝達シャフトに動作可能に結合されたモータアセンブリと、
該伝達シャフトに回転可能に取り付けられ、第２のギアと係合するように構成された第１のギアと、
該第２のギアとメインシャフトとを相互に接続するクラッチと、
該メインシャフトに結合され、Ｊ−チャンネルを直線的に前進させるように適合されたヨークシャフトと
を含む、アーティキュレーションメカニズムと
を備えている、手術用ステープリング装置。
【００２２】
（項目９）
上記ハンドルアセンブリに配置され、上記モータアセンブリに電気的に連結されたバッテリーパックをさらに備えている、項目８に記載の手術用ステープリング装置。
【００２３】
（項目１０）
上記モータアセンブリを作動させ、制御するために、上記ハンドルアセンブリに取り付けられたスイッチをさらに備えている、項目８に記載の手術用ステープリング装置。
【００２４】
（項目１１）
上記ヨークシャフトは、上記Ｊ−チャンネルの細長いスロットに対してスライド可能に固定されたピンを含む、項目８に記載の手術用ステープリング装置。
【００２５】
（項目１２）
上記Ｊ−チャンネルは、そこから延びる突起を含む、項目８に記載の手術用ステープリング装置。
【００２６】
（項目１３）
上記ハンドルアセンブリに取り付けられ、上記メインシャフトに動作可能に接続されたアーティキュレーションノブをさらに備えている、項目８に記載の手術用ステープリング装置。
【００２７】
（項目１４）
手術用ステープリング装置のツールアセンブリをアーティキュレートする方法であって、該方法は、
アーティキュレーションメカニズムを提供するステップであって、該アーティキュレーションメカニズムは、
伝達シャフトに回転可能に取り付けられ、第２のギアと係合するように構成された第１のギアと、
該第２のギアとメインシャフトとを相互に接続するクラッチと、
該メインシャフトに結合され、Ｊ−チャンネルを直線的に前進させるように適合されたヨークシャフトとを含む、アーティキュレーションメカニズムを提供するステップと、
該伝達シャフトを回転させて、該ツールアセンブリをアーティキュレートするステップと
を包含する、方法。
【００２８】
（項目１５）
上記伝達シャフトを回転させるステップは、電気機械的に実行される、項目１４に記載の、手術用ステープリング装置のツールアセンブリをアーティキュレートする方法。
【００２９】
（項目１６）
手術用ステープリング装置のツールアセンブリをアーティキュレートする方法であって、該方法は、
アーティキュレーションメカニズムを提供するステップであって、該アーティキュレーションメカニズムは、
伝達シャフトに回転可能に取り付けられ、第２のギアと係合するように構成された第１のギアと、
該第２のギアとメインシャフトとを相互に接続するクラッチと、
該メインシャフトに結合され、Ｊ−チャンネルを直線的に前進させるように適合されたヨークシャフトとを含む、アーティキュレーションメカニズムを提供する、ステップと、
該メインシャフトを回転させて、該ツールアセンブリをアーティキュレートするステップと
を包含する、方法。
【００３０】
（項目１７）
上記メインシャフトを回転させるステップは手動で実行される、項目１５に記載の、手術用ステープリング装置のツールアセンブリをアーティキュレートする方法。
【００３１】
（摘要）
手術用ステープリング装置は、ハンドルアセンブリ、ハンドルアセンブリから遠位方向に延びる細長い本体、およびツールアセンブリをアーティキュレートするためのアーティキュレーションメカニズムを含む。アーティキュレーションメカニズムは、伝達シャフトに回転可能に取り付けられ、かつ第２のギアと係合するように構成された第１のギア、第２のギアとメインシャフトとを相互に接続するクラッチ、およびメインシャフトに結合され、Ｊ−チャンネルを直線的に前進させるように適合されたヨークシャフトであって、該Ｊ−チャンネルは、動作可能にアーティキュレーションリンクに接続された、ヨークシャフトを含む。モータアセンブリは、アーティキュレーションメカニズムの伝達シャフトを回転させ得る。あるいは、アーティキュレーションメカニズムは、アーティキュレーションノブを含み得る。ユーザは、手動でアーティキュレーションノブを回転させ、手術用ステープリング装置のツールアセンブリをアーティキュレートさせ得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
（実施形態の詳細な記述）
本開示の実施形態はここで、図面を参照して詳細に記述されるが、同様な参照番号は、幾つかの図面の各々において同一かまたは対応する要素を指す。
【００３３】
以下の図面および記述において、用語「近位の」は従来のように、オペレータに最も近い、ステープリング装置の端を指し、一方、用語「遠位の」は、オペレータから最も遠い装置の端を指す。用語、例えば「上の」、「下の」、「前方に」、「後方に」、その他は単に記述の便利さのために使用される。
【００３４】
図１〜図３は、一般的に１０として参照される手術用ステープリング装置を示す。簡潔さのために、この開示は、手術用ステープリング装置１０のツールアセンブリをアーティキュレートするためのシステム、方法および構造に主に焦点を当てる。手術用ステープリング装置１０の詳細な記述は、米国特許第６，９５３，１３９号に開示され、その開示はすべて、参考として本明細書によって援用されている。本開示は、手術用ステープリング装置１０の背景の中で提示されているが、本発明は、アーティキュレーティング手術用ツールを有するいかなる装置にも適用可能である。
【００３５】
手術用ステープリング装置１０は、内視鏡的な装置であり、ハンドルアセンブリ１２およびそこから延びる細長い本体１４を含む。取替え可能であり、かつ使い捨てであり得るローディングユニット、すなわちＤＬＵ１６は、細長い本体１４の遠位端に取外し可能に固定されている。図面は、ＤＬＵ１６を例示しているが、単一のローディングユニット（ＳＵＬＵ）または他のエンドエフェクタが、手術用ステープリング装置１０と協働して等しく使用され得ることは理解され、かつ本開示の範囲内である。ＤＬＵ１６は、複数の手術用ステープルを収納するカートリッジアセンブリ１８を有するツールアセンブリ１７、およびカートリッジアセンブリ１８に関して可動的に固定されているアンビルアセンブリ２０を含む。図１〜図３に見られるように、ＤＬＵ１６は、直線状の列のステープルを適用するように構成されている。いかなる数の列のステープルでも適用し、様々なパターンに配列されたステープルポケットを有するＤＬＵ、または様々な長さ、例えば３０、４５ｍｍ、または６０ｍｍを有するＤＬＵおよびエンドエフェクタも想定されている。その開示が参考として本明細書中に援用されている米国特許第６，９５３，１３９号は、様々な種類のＤＬＵの詳細な論議を含む。直線状のステープリングツールアセンブリを含む様々な手術用エンドエフェクタを有するローディングユニットが使用され得る。直線状のステープリングツールアセンブリは、様々なサイズおよび構成での、所定のステープルサイズおよびステープルライン長さを含み得る。ステープリングツールアセンブリは、円形の、直線状の、および他の形状を含む。
【００３６】
図４を参照して、ＤＬＵ１６は、取り付けアセンブリ２０２を含む。取り付けアセンブリ２０２は、上部および下部取り付け部分２３６、２３８をそれぞれ含む。中央に位置するピボット部材２４４は、一対の結合部材２４６を介して上部および下部取り付け部分２３６、２３８の各々から延びる。結合部材２４６は各々、取り付けアセンブリ２０２ならびに上部および下部筐体半分２５０、２５２を互いに関して長手方向に固定された位置に保持するために上部および下部筐体半分２５０、２５２の近位端に形成された溝２９０の中に受けられるように構成された、互いに噛み合う近位部分２４８を含む。
【００３７】
上部筐体半分２５０および下部筐体半分２５２は、外側スリーブ、シェルまたはケーシング２５１内に含まれる。上部筐体半分２５０の近位端は、そこから近位方向に延びる挿入チップ１９３を含む。挿入チップ１９３は、係合ナブ（ｎｕｂ）２５４を含み、係合ナブ２５４は好ましくは、本体１４の遠位端と取外し可能に係合するために、そこから半径方向に外向きに延びる、一対の正反対に対置された係合ナブ２５４である。ナブ２５４は、本体１４の遠位端と銃剣タイプの結合を形成する。筐体半分２５０および２５２は、その中に軸方向駆動アセンブリ２１２をスライド可能に受けるためのチャンネル２５３を画定する。第２のアーティキュレーションリンク２５６は、上部および下部筐体半分２５０、２５２に形成されたスロット４０２内にスライド可能に配置される大きさとされる。一対のブロウアウトプレートアセンブリ２５５が、軸方向駆動アセンブリ２１２の遠位端に隣接した筐体部分２００の遠位端に隣接して配置され、手術用ステープリング装置１０のアーティキュレーションおよび発射の間、駆動アセンブリ２１２の外向きの座屈や膨らみを妨げる。ブロウアウトプレートアセンブリ２５５の構造および動作の詳細な論議に関しては、その全内容が参考として本明細書中に援用され、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題する２００２年１０月４日に出願の国際出願ＰＣＴ／ＵＳ０２／３２０３１が参照される。
【００３８】
図４〜図８を参照して、軸方向駆動アセンブリ２１２は、遠位有効ヘッド２６８および近位係合セクション２７０を含む細長い駆動ビーム２６６を含む。図１１に示されるように、駆動ビーム２６６は、単一シートの材料、または好ましくは複数の積層シートから構成され得る。係合セクション２７０は、駆動部材２７２に形成された一対の対応する保持スロット２７２ａおよび２７２ｂと取り付け係合するような大きさとされ、かつ構成された一対の弾力性のある係合フィンガ２７０ａおよび２７０ｂを含む。ＤＬＵ１６の近位端が、手術用ステープリング装置１０の細長い本体１４と係合しているとき、駆動部材２７２は、駆動部材、例えば駆動ロッドまたは制御ロッド５２（図９）の遠位端２７６を受けるように構成された近位ポートホール（ｐｏｒｔｈｏｌｅ）２７４を含む。制御ロッド５２は、ハンドルアセンブリ１２からの、駆動アセンブリ２１２の軸方向の運動を与えるように機能する。
【００３９】
一実施形態において、随意的に、ロッキング部材が、軸方向駆動アセンブリ２１２の係合セクション２７０に対して設けられ得る。動作において、遠位方向に軸方向駆動アセンブリ２１２を前進させるように所定の力を可動ハンドル部材２４に及ぼすことによって、軸方向駆動アセンブリ２１２が作動させられるとき、ロッキング部材は、手術用ステープリング装置１０が作動させられたという可聴かつ触知可能な指示を提供する。ロッキング部材の構造および動作の詳細な論議に関しては、その開示が本明細書中に参考として援用された、前述の国際出願ＰＣＴ／ＵＳ０２／３２０３１が参照される。所定の軸方向の力が軸方向駆動アセンブリ２１２に及ぼされるまで、軸方向駆動アセンブリ２１２をＤＬＵ１６内の固定位置にロックすることによって、ロッキング部材は、例えば出荷中などでのＤＬＵ１６のうかつな部分的作動を防ぎ得もする。
【００４０】
ハンドルアセンブリ１２は、静止ハンドル部材２２、可動ハンドル部材２４、およびバレル部分２６を含む。回転可能な部材２８は、バレル部分２６の遠位端に取り付けられ、ハンドルアセンブリ１２に対して細長い本体１４の回転を容易にし得る。２つの引込みノブ３２は、バレル部分２６に沿って可動的に配置され、手術用ステープリング装置１０を引込められた位置に戻す。アーティキュレーションノブ１３は、バレル部分２６の遠位端、例えば回転可能なノブ２８に取り付けられ、ツールアセンブリ１７のアーティキュレーションを容易にする。アーティキュレーションノブ１３の動作、およびそれが機能する構造は、その内容が参考として本明細書中に援用された米国特許出願第１１／５４４，２０３号に詳細に述べられている。
【００４１】
図１０〜図１２を参照して、第２のアーティキュレーションリンク２５６は、少なくとも１つの細長い金属プレートを含む。２つ以上の金属プレートは、積層されてリンク２５６を形成する。第２のアーティキュレーションリンク２５６の近位端は、第１のアーティキュレーションリンクと係合するように構成されたフック部分２５８を含み、第１のアーティキュレーションリンクは、細長い本体１４の中を延び、第２のアーティキュレーションリンク２５６の遠位端は、取り付けアセンブリ２０２に形成された突起２６２を係合するような大きさのループ２６０を含む。突起２６２は、ピボット部材２４４から横方向にずらして置かれ、それによって第２のアーティキュレーションリンク２５６の直線状の運動は、取り付けアセンブリ２０２が、ピボット部材２４４の周りに旋回してツールアセンブリ１７をアーティキュレートするようにする。
【００４２】
ここで図１３および図１４を参照して、手術用装置１０は、アーティキュレーション作動メカニズム１も含む。アーティキュレーション作動メカニズム１は、回転可能なノッブ２８に隣接して取り付けられたアーティキュレーションノッブ１３、モータアセンブリ５およびスイッチ３を含み、スイッチ３は、ハンドルアセンブリ１２の上部に配置される。スイッチ３は、アーティキュレーションメカニズム１を作動させかつ制御し、手術用ステープリング装置１０の両側から触れられるように構成される。バッテリーパック４は、アーティキュレーションメカニズム１に電力を供給するために、ハンドルアセンブリ１２に位置している。アーティキュレーションメカニズム１は、適切な外部のエネルギー源によって電流が提供され得ることが想定されている。
【００４３】
図１５および図１６を参照して、モータアセンブリ５は、回転可能なノブ２８内で支持され、回転伝達シャフト７に動作可能に接続されている。第１のギア８ａは、伝達シャフト７に取り付けられ、それによって第１のギア８ａの少なくとも一部分が、伝達シャフト７を取り囲む。第１のギア８ａは、少なくとも１つの歯、望ましくは複数の歯を有する。第２のギア８ｂは、第１のギア８ａと係合するように構成され、それによってモータアセンブリ５によって生み出された回転速度を低減させる。当技術分野で公知の任意の適切な速度低減手段が、ギア８ａ、８ｂの代わりに、アーティキュレーションメカニズム１と共に使用され得ることが考えられている。第２のギア８ｂは、スリップクラッチ９によってメインシャフト１１に接続され、それによって第２のギア８ｂの回転は、メインシャフト１１の対応する回転を引き起こす。スリップクラッチ９は、歯または溝を有する第１のディスク、および歯または溝を有する第２のディスクを含む。ばね１９は、スリップクラッチ９を上向きに付勢する。図１６に見られるように、アーティキュレーションメカニズム１は、メインシャフト１１に取り付けられたアーティキュレーションノブ１３を含み得る。アーティキュレーションノブ１３は、ユーザにアクセス可能であり、手動でツールアセンブリ１７をアーティキュレートするように操作され得るか、またはアーティキュレーション位置インジケータとして役立つ。
【００４４】
図１７を参照して、メインシャフト１１は、ヨークシャフト１０ａにスライド可能に取り付けられ、アーティキュレーションメカニズム１の手動的動作を可能にし、合わせてモータアセンブリ５に負担をかけすぎることを避ける。ヨークシャフト１０ａは、Ｊ−チャンネル１５に対して動作可能に配列されたピン１６を含む。Ｊ−チャンネル１５は、ピン１６を受けるためのスロット１５ａおよび突起１５ｂを含む。ピン１６は、細長いスロット１５ａ内に可動的に配置され、それによってスロット１５ａ内でのピン１６の位置は、ヨークシャフト１０ａがメインシャフト１１と共に回転するとき、変化する。突起１５ｂは、第１のアーティキュレーションリンクに結合される。１つ以上のアーティキュレーション作動メカニズムが、１つ以上のアーティキュレーションリンクを動作させるために提供され得る。
【００４５】
図１８を参照して、一実施形態において、スリップクラッチ９は、ピン２を有するシャフト１０ａを含む。ピン２は、メインシャフト１１に画定されたスロット６の中に受けられる。モータがウォームギア８ａを駆動するとき、メインシャフト１１が回転し、回転をシャフト１０ａに伝達する。クラッチ９が（歯において）スリップするとき、メインシャフト１１は、シャフト１０に対して、矢印「Ａ」によって示された方向に、上向きに動く。これはノブ１３の手動の動作を可能にし、かつモータアセンブリ５に対する負担のかけすぎを防ぐ。
【００４６】
さらなる実施形態において、ヨークシャフト１０ａは、第２のギア８ｂに取り付けられるか、またはこれと一体である。モータアセンブリ５に負担をかけすぎることを避けるために、モータアセンブリ５の電流が所定の限界または閾値に達するとき、電流センサがモータアセンブリ５をシャットダウンするように使用される。
【００４７】
動作において、モータアセンブリ５が伝達シャフト７を回転させるとき、第１のギア８ａが回転して第２のギア８ｂの回転を引き起こす。モータアセンブリ５によって供給される回転速度は、第１および第２のギア８ａ、８ｂの相互作用によって低減される。スリップクラッチ９は、第２のギア８ａの回転をメインシャフト１１に伝える。メインシャフト１１は今度は、その回転をヨークシャフト１０ａに伝える。ヨークシャフト１０ａが回転するとき、ピン１６が細長いスロット１５ａ内で動く。ピン１６の運動は、Ｊ−チャンネル１５の対応する直線状の移動を引き起こし、アーティキュレーションリンクを前進させる。第１のアーティキュレーションリンクは、上に論じられた他の構造的要素と組み合わされて軸方向に動き、ツールアセンブリ１７をアーティキュレートする。アーティキュレーションが、限界に達するとき、または所定の力に達するとき、スリップ９は係合を解き、こうしてモータアセンブリ５の突然の停止を防ぐ。スリップクラッチ９の係合解除は、可聴のカチッという音を生み出し、アーティキュレーションが限度に達したことをオペレータに警告する。
【００４８】
あるいは、ユーザは、手動でツールアセンブリ１７をアーティキュレートし得る。外科医は、アーティキュレーションノブ１３を手動で回転し得る。アーティキュレーションノブ１３が回転するとき、スリップクラッチ９は係合を解き、モータアセンブリ５を逆に駆動することを防ぎ、メインシャフト１１は、ヨークシャフト１０ａに対して、上向きに動く。アーティキュレーションノブ１３の回転は、メインシャフト１１の対応する回転も引き起こす。ヨークシャフト１０ａは、メインシャフト１１の回転に応答して回転し、ピン１６を動かす。細長いスロット１５ａの長さに沿ったピン１６の動きは、Ｊ−チャンネル１５の直線状の運動を引き起こす。Ｊ−チャンネル１５の移動は、アーティキュレーションリンクを前進させ、ツールアセンブリ１７をアーティキュレートする。スイッチ３と電源４との接続を一方に、モータアセンブリ５およびギア８ａ、８ｂ、Ｊ−チャンネル１５を他方に配置することで、回転ノブ２８の回転を調節する。例として、円形のスライディング接触が、ハンドルアセンブリ１２内のバッテリーパック４とスイッチ３との間に提供され、モータアセンブリ５は回転可能なノブ２８内に提供され得る。代替の実施形態において、ノブ２８は、省略され、本体１４が固定される。
【００４９】
本明細書に開示された実施形態には、様々な修正がなされ得ることは理解される。従って、上記は、限定するものとして解釈されるべきではなく、単に、実施形態の例示として解釈されるべきである。例えば、記述された手術用ステープリング装置１０は、サーボモータ、位置センサ、スライドリング、電気ブレーキ、および電子制御と組み合わせて利用され、とりわけアーティキュレーションノブをその初期の位置に位置決めすること、自動停止に関しアーティキュレーションの限界を検知することのような機能を追加し得る。当業者は、本明細書に添付された請求項の範囲および精神の範囲内で他の修正を想定する。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】図１は、本開示の手術用ステープリング装置の実施形態の上面斜視図である。
【図２】図２は、図１に示された手術用ステープリング装置の上面図である。
【図３】図３は、図１および図２に示された手術用ステープリング装置の側面図である。
【図４】図４は、図１〜図３に示されたＤＬＵの近位の筐体部分および取り付けアセンブリの、部品が分離された、拡大上面斜視図である。
【図５】図５は、軸方向駆動アセンブリの拡大斜視図である。
【図６】図６は、図５に示された軸方向駆動アセンブリの近位端の拡大斜視図である。
【図７】図７は、図５の軸方向駆動アセンブリの遠位端の拡大斜視図である。
【図８】図８は、軸方向駆動アセンブリの、部品が分離された斜視図である。
【図９】図９は、図１に示されたステープリング装置の細長い本体の遠位端の拡大斜視図である。
【図９ａ】図９ａは、図９の細長い本体の遠位端のさらに拡大された斜視図であり、そこから延びる制御ロッドを除いて示されている。
【図１０】図１０は、近位の筐体部分の遠位端部分に取り付けられた、図１〜図３に示された使い捨てローディングユニットの取り付けアセンブリの拡大斜視図である。
【図１１】図１１は、図１〜図３に示された使い捨てローディングユニットの、近位の筐体部分および取り付けアセンブリの拡大斜視図であり、上部の筐体半分が除去されている。
【図１２】図１２は、図１〜図３に示された使い捨てローディングユニットの、近位の筐体部分および取り付けアセンブリの斜視図であり、上部の筐体半分が除去されている。
【図１３】図１３は、本開示の手術用ステープリング装置の実施形態による、ハンドルアセンブリの斜視図である。
【図１４】図１４は、本開示の手術用ステープリング装置の実施形態による、ハンドルアセンブリの一部分の斜視図である。
【図１５】図１５は、本開示の手術用ステープリング装置の実施形態による、アーティキュレーションメカニズムの斜視図である。
【図１６】図１６は、本開示の手術用ステープリング装置の実施形態による、アーティキュレーションメカニズムの斜視図である。
【図１７】図１７は、本開示の手術用ステープリング装置の実施形態による、アーティキュレーションメカニズムの斜視図である。
【図１８】図１８は、本開示の手術用ステープリング装置の実施形態による、アーティキュレーションメカニズムの断面図である。
【符号の説明】
【００５１】
１  アーティキュレーションメカニズム
７  伝達シャフト
８ａ  第１のギア
８ｂ  第２のギア
９  クラッチ
１０  手術用ステープリング装置
１０ａ  ヨークシャフト
１１  メインシャフト
１２  ハンドルアセンブリ
１３  アーティキュレーションノブ
１４  細長い本体
１５  Ｊ−チャンネル
１６  ＤＬＵ
１７  ツールアセンブリ
１８  カートリッジアセンブリ
２０  アンビルアセンブリ
２２  静止ハンドル部材
２４  可動ハンドル部材
２６  バレル部分
２８  回転可能な部材
３２  引込みノブ
２５６  アーティキュレーションリンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図９ａ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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