(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに対向する被溶接部間に沿って移動する台車上の溶接用具を前記被溶接部間の中心線に向ける倣い装置であって、
前記台車に連結されて、前記溶接用具を保持する用具ホルダと、
前記互いに対向する被溶接部の各対向端と接触する一対の接触体と、
前記用具ホルダに取り付けられて、この用具ホルダを中心にして前記台車の進行方向と直交する方向に前記一対の接触体を互いに接近離間可能に支持すると共に、この一対の接触体が互いに接近離間する時点において該一対の接触体に対する前記用具ホルダの上下方向位置関係を維持する倣い機構と、
前記一対の接触体に対して互いに離間する方向の力を付与して、該一対の接触体と前記被溶接部の各対向端との接触状態を維持する離間力付与手段と、
前記台車と前記用具ホルダとの間に位置して、前記倣い機構の前記台車の進行方向と直交する方向への移動を許す移動許容機構を備え、
前記移動許容機構は、前記台車にその進行方向と直交する方向に沿って固定される筒体と、この筒体に摺動自在に挿入されて一端部が前記用具ホルダに連結されると共に前記筒体から突出する他端側にねじ部が形成されたスライドシャフトと、前記スライドシャフトの前記ねじ部にねじ込まれた調整つまみと、前記スライドシャフトの他端側で且つ前記筒体と前記調整つまみとの間に嵌装された圧縮コイルばねを具備している
ことを特徴とする倣い装置。
【請求項２】
前記倣い機構は、２本の長リンク及び２本の短リンクを備えたパンタグラフ機構であり、前記長リンクの一端部同士が互いに回動自在に連結されると共に、前記短リンクの一端部同士が前記用具ホルダに互いに回動自在に連結され、前記長リンクの各他端部には前記一対の接触体がそれぞれ回動自在に連結されると共に、前記長リンクの端部間の各中心には前記短リンクの各他端部が互いに回動自在に連結され、前記短リンクの一端部同士と前記用具ホルダとの連結点、及び、前記長リンクの各他端部と前記一対の接触体との連結点が、常に同一ライン上に位置する請求項１に記載の倣い装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、互いに対向する被溶接部同士の突き合わせ溶接において、例えば、これらの被溶接部間に形成されている開先に沿って溶接トーチを移動させる際に用いられる倣い装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、上記したような倣い装置としては、例えば、特許文献１に記載されたものがある。
この倣い装置は、溶接トーチを揺動可能で且つ上下動可能に搭載した半自動溶接台車に取り付けて使用するものである。この倣い装置は、被溶接板間の開先に挿入されて開先線に沿って移動するローラと、このローラの左右方向及び上下方向の動きを検出するセンサ類を備えている。この倣い装置では、各種センサ類で開先に沿って移動するローラの動きを検出し、これで得られる検出信号によって溶接台車上のトーチ駆動機構を動作させて、溶接トーチが常に開先線に向くように制御するようになっている。
【０００３】
このような倣い装置では、各種センサ類の調整作業に手間隙がかかることから、溶接現場では、融通の利く簡単な倣い手法が求められ、そして採用されている。
この倣い手法は、溶接台車に揺動可能で且つ上下動可能に搭載された溶接トーチに、倣いローラを直接取り付けるようにしたものであり、この倣い手法では、開先を形成する被溶接板の各端部に上記倣いローラの表裏に形成された傾斜外周面をそれぞれ当接させつつ溶接トーチとともに移動させることによって、溶接トーチが常に開先線に向くようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平08-323476号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記倣いローラを用いて開先の倣いを行おうとすると、開先幅が変化した場合には、倣いローラの傾斜外周面が被溶接板の各端部にそれぞれ当接しているので、溶接トーチを常に開先線に向かわせることはできるものの、開先幅の大小によって倣いローラとともに溶接トーチが上下動して溶接部分に接近離間してしまうという問題を有していた。
【０００６】
また、上記倣いローラを用いると、開先を形成する被溶接板間に目違いがある場合には、倣いローラとともに溶接トーチが傾いてしまうという問題があり、これらの問題を解決することが従来の課題となっていた。
【０００７】
本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、調整が必要なセンサ類を使用することなく、例えば、溶接トーチを常に開先中心に向かわせることができるのは勿論のこと、開先幅の変化や被溶接板の目違いがあったとしても、溶接トーチの姿勢を維持することが可能であり、その結果、安定した施工を実現することができる倣い装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の請求項１に係る発明は、互いに対向する被溶接部間に沿って移動する台車上の溶接用具を前記被溶接部間の中心線に向ける倣い装置であって、前記台車に連結されて、前記溶接用具を保持する用具ホルダと、前記互いに対向する被溶接部の各対向端と接触する一対の接触体と、前記用具ホルダに取り付けられて、この用具ホルダを中心にして前記台車の進行方向と直交する方向に前記一対の接触体を互いに接近離間可能に支持すると共に、この一対の接触体が互いに接近離間する時点において該一対の接触体に対する前記用具ホルダの上下方向位置関係を維持する倣い機構と、前記一対の接触体に対して互いに離間する方向の力を付与して、該一対の接触体と前記被溶接部の各対向端との接触状態を維持する離間力付与手段と、前記台車と前記用具ホルダとの間に位置して、前記倣い機構の前記台車の進行方向と直交する方向への移動を許す移動許容機構を備え、前記移動許容機構は、前記台車にその進行方向と直交する方向に沿って固定される筒体と、この筒体に摺動自在に挿入されて一端部が前記用具ホルダに連結されると共に前記筒体から突出する他端側にねじ部が形成されたスライドシャフトと、前記スライドシャフトの前記ねじ部にねじ込まれた調整つまみと、前記スライドシャフトの他端側で且つ前記筒体と前記調整つまみとの間に嵌装された圧縮コイルばねを具備している構成としたことを特徴としており、この構成の倣い装置を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【０００９】
本発明の倣い装置において、台車に搭載される溶接用具には、半自動溶接用の溶接トーチやレーザ溶接トーチやプラズマ溶接トーチを含むほか、開先部分の熱切断加工や面取り加工、或いは開先面の研削加工を行う切断トーチやグラインダ等の工具も含むものとする。
【００１０】
溶接用具が半自動溶接用の溶接トーチやレーザ溶接トーチやプラズマ溶接トーチである場合には、溶接トーチを一対の接触体の中央に位置させる溶接用用具ホルダが用いられ、溶接用具が開先部分の熱切断加工や面取り加工、或いは開先面の研削加工を行うための切断トーチやグラインダ等の工具である場合には、該工具を一対の接触体に取り付け、被溶接部に形成する開先の角度に合わせて保持する切断や研削等の加工用用具ホルダが用いられる。
【００１１】
また、本発明の倣い装置において、互いに対向する被溶接部の各対向端と接触する一対の接触体は、被溶接部の各対向端と摺接することになるので、この摺接を円滑なものにするために、一対の接触体の各先端に、グラファイトなどの固体潤滑剤のコーティングを施したり、丸み付け加工を施したりすることが望ましい。
【００１２】
さらに、一対の接触体に対して互いに離間する方向の力を付与する離間力付与手段としては、コイルばねや弾性ゴムやマグネット等の材料を用いることが可能であるが、周囲の温度が上昇することや周囲の材料が磁化することを考慮して、金属製のコイルばねを採用することが望ましい。
【００１３】
ここで、離間力付与手段としてマグネットを採用する場合には、一対のマグネットを用いて、両マグネットの相互の斥力で一対の接触体を被溶接部の各対向端に接触させる。
なお、一対の接触体をマグネットで形成することで、この一対の接触体が離間力付与手段を兼ねる構成としてもよく、被溶接部が鉄等の磁性の材料より成る場合には、一対の接触体の引力でこれらの接触体を被溶接部の各対向端にそれぞれ接触させ、一方、被溶接部がステンレス等の非磁性の材料より成る場合には、一対の接触体の相互斥力でこれらの接触体を被溶接部の各対向端にそれぞれ接触させる。
【００１４】
本発明の請求項１に係る倣い装置において、例えば、半自動溶接台車に取り付けて突合せ溶接を行う場合、まず、離間力付与手段から付与される離間する方向の力に抗しつつ（又は離間する方向の力に従って）、開先を形成する被溶接部の各対向端に一対の接触体をそれぞれ当接させる。
次いで、溶接台車を走行させて溶接を開始すると、一対の接触体が被溶接部の各対向端にそれぞれ当接していることによって、溶接用用具ホルダに保持された溶接トーチはすでに開先の中心線に向いているので、良好な突合せ溶接が成されることとなる。
【００１５】
ここで、溶接の途中において開先幅が変化した場合や、開先を形成する被溶接部間に目違いがあった場合には、一対の接触体が溶接用用具ホルダを中心にして台車の進行方向と直交する方向に互いに接近離間するが、一対の接触体を支持する倣い機構によって、溶接トーチを保持した溶接用用具ホルダの一対の接触体に対する上下方向位置関係が維持されるので、すなわち、溶接トーチの姿勢が維持されるので、良好な突合せ溶接が継続して成されることとなる。
【００１６】
また、本発明に係る倣い装置において、例えば、切断や研削等の加工用用具ホルダに２体の切断トーチ或いはグラインダを装着して、これらの切断トーチ或いはグラインダがいずれも互いに対向する被切断・研削部間の中心に向かうようにセットして台車を走行させると、被切断・研削部の間隔に変化があったとしても、倣い機構によって２体の切断トーチ或いはグラインダの被切断・研削部に対する姿勢が維持されるので、良好な開先形成が成されることとなる。
【００１７】
そして、互いに対向する被溶接部間に沿って、グラインダを搭載した台車と、溶接トーチを搭載した半自動溶接台車とを順次走行させれば、幅の狭い開先の形成及び突き合わせ溶接を一気に行い得ることとなる。
【００１９】
さらに、本発明の請求項１に係る倣い装置において、前記台車と前記用具ホルダとの間に位置して、前記倣い機構の前記台車の進行方向と直交する方向への移動を許す移動許容機構を備え、前記移動許容機構は、前記台車にその進行方向と直交する方向に沿って固定される筒体と、この筒体に摺動自在に挿入されて一端部が前記用具ホルダに連結されると共に前記筒体から突出する他端側にねじ部が形成されたスライドシャフトと、前記スライドシャフトの前記ねじ部にねじ込まれた調整つまみと、前記スライドシャフトの他端側で且つ前記筒体と前記調整つまみとの間に嵌装された圧縮コイルばねを具備している構成としているので、移動許容機構により、倣い機構は、台車の進行方向と直交する方向への自由度を持つことになり、例えば、台車を進行させつつ溶接を行っている際に、開先中心と台車との距離が変化したとしても、移動許容機構がこの距離の変化を吸収することとなって、支障なく溶接を継続し得ることとなる。
【００２０】
ここで、例えば、上向き溶接のように、開先に沿って設置したレール上を台車が走行する溶接の場合には、本来、レールを開先に沿って正確に並行設置する必要があるが、開先に対してレールをある程度ラフに設置したとしても、移動許容機構によって、溶接トーチは確実に開先中心を向くこととなる。
つまり、レールの設置に際して、開先に対する高い位置精度を要求されないので、その分だけ、段取り効率が向上することとなる。
【００２１】
本発明の請求項２に係る倣い装置において、前記倣い機構は、２本の長リンク及び２本の短リンクを備えたパンタグラフ機構であり、前記長リンクの一端部同士が互いに回動自在に連結されると共に、前記短リンクの一端部同士が前記用具ホルダに互いに回動自在に連結され、前記長リンクの各他端部には前記一対の接触体がそれぞれ回動自在に連結されると共に、前記長リンクの端部間の各中心には前記短リンクの各他端部が互いに回動自在に連結され、前記短リンクの一端部同士と前記用具ホルダとの連結点、及び、前記長リンクの各他端部と前記一対の接触体との連結点が、常に同一ライン上に位置する構成としている。
【００２２】
ここで、倣い機構としてパンタグラフ機構を採用する場合には、一対の接触体の接近離間動作を円滑に行わせるうえで、同一構造のパンタグラフ機構を溶接トーチの軸方向の二箇所に配置することが望ましいが、例えば、一対の接触体の接近離間動作を案内するガイドを設ける場合にはこの限りではない。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の請求項１に係る倣い装置では、上記した構成としているので、調整が必要なセンサ類を使用することなく、例えば、溶接トーチを常に開先中心に向かわせることができ、加えて、開先幅の変化や被溶接板の目違いがあったとしても、溶接トーチの姿勢を維持することができ、したがって、安定した施工を実現することが可能になるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００２４】
また、本発明の請求項１に係る倣い装置では、例えば、上向き溶接のように、開先に沿って設置したレール上を台車が走行する溶接の場合において、レール設置作業等の段取り作業の効率を向上させることが可能であり、本発明の請求項２に係る倣い装置では、上記した構成としていることから、比較的簡単な構成で、例えば、溶接トーチの溶接部分に対する姿勢を維持しつつ溶接トーチを常に開先中心に向かわせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一参考例に係る倣い装置の倣い動作状況における正面説明図である。
【図２】図１に示した倣い装置の動作状況における側面説明図である。
【図３】図１における倣い装置の開先幅の変化に対応する様子を示す開先幅が大きい場合の拡大動作説明図（ａ）及び開先幅が小さい場合の拡大動作説明図（ｂ）である。
【図４】図１に示した倣い装置を溝開先の倣いに適用した場合の動作状況における部分正面説明図である。
【図５】本発明の一実施例に係る倣い装置の倣い動作状況における正面説明図である。
【図６】本発明の他の参考例に係る倣い装置の倣い動作状況における正面説明図である。
【図７】図６に示した倣い装置の動作状況における側面説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
図１〜図３は本発明に係る倣い装置の一参考例を示しており、この参考例では、倣い装置を下向きの突き合わせ溶接に採用した場合を例に挙げて説明する。
【００２７】
図１及び図２に示すように、この倣い装置１０は、半自動溶接台車１に搭載された溶接トーチ（溶接用具）２に取り付けられる装置である。この溶接トーチ２は、アダプタ３を介して半自動溶接台車１に揺動可能で且つ上下動可能に保持されており、半自動溶接台車１の走行に伴って、被溶接板（被溶接部）Ｗ，Ｗ間の開先Ｗｂに沿って移動する。
【００２８】
倣い装置１０は、この溶接トーチ２を常に開先Ｗｂの中心線Ｌに向けるようにする装置であり、開先Ｗｂを形成する被溶接板Ｗ，Ｗの各対向端Ｗａ，Ｗａと接触しつつ移動する一対の接触体１１，１１と、アダプタ３に連結されて溶接トーチ２をその先端が半自動溶接台車１の進行方向後側に位置するように傾斜させて保持するブロック（溶接用用具ホルダ）１３と、このブロック１３に取り付けられた倣い機構２０と、一対の接触体１１，１１に対して互いに離間する方向の力を付与する離間力付与手段としての金属製のコイルばね１４を備えている。
【００２９】
一対の接触体１１，１１は、いずれも上下方向に沿うプレート１２，１２に支持されている。なお、一対の接触体１１，１１における被溶接板Ｗ，Ｗの各対向端Ｗａ，Ｗａと摺接する部分には、この摺接を円滑なものにするうえで、グラファイトなどの固体潤滑剤のコーティングを施したり、丸み付け加工を施したりすることが望ましい。
【００３０】
倣い機構２０は、２本の長リンク２１，２１及び２本の短リンク２２，２２を具備したパンタグラフ機構であり、長リンク２１，２１の一端部同士はピン２３を介して互いに回動自在に連結され、短リンク２２，２２の一端部同士はピン２４を介して互いに回動自在に連結されている。
また、長リンク２１，２１の各他端部には一対の接触体１１，１１を支えるプレート１２，１２がピン２５，２５を介してそれぞれ回動自在に連結され、長リンク２１，２１の端部間の各中心には短リンク２２，２２の各他端部がピン２６，２６を介して互いに回動自在に連結されている。
【００３１】
この場合、短リンク２２，２２の一端部同士を連結するピン２４は上記ブロック１３を介して溶接トーチ２側に固定される取り付けピンを兼ねており、図３にも示すように、この溶接トーチ２側に固定されたピン２４と、長リンク２１，２１の各他端部及び上記プレート１２，１２を連結するピン２５，２５とは、常に同一ラインＴ上に位置するようになっている。
【００３２】
つまり、この倣い機構２０は、一対の接触体１１，１１がブロック１３を中心にして半自動溶接台車１の進行方向と直交する方向（図１左右方向）に接近離間し得るように接触体１１，１１を支持している。そして、この倣い機構２０は、一対の接触体１１，１１が互いに接近離間する時点において、この一対の接触体１１，１１に対する溶接トーチ２の軸方向位置関係（図１上下方向位置関係）を維持する、すなわち、溶接トーチ２の姿勢を維持するようになっている。
【００３３】
この参考例において、一対の接触体１１，１１を支えるプレート１２，１２の上下端部の二箇所に上記した倣い機構２０を配置しており、両倣い機構２０の各固定ピン２４，２４間には、連結プレート２７が配してある。なお、二箇所に配置した倣い機構２０のうちの一方を、例えば、一対の接触体１１，１１の接近離間動作を案内するリニアガイドに代えても差し支えない。
【００３４】
一対の接触体１１，１１に対して互いに離間する方向の力を付与する金属製のコイルばね１４は、一対の接触体１１，１１を支えるプレート１２，１２と上記連結プレート２７との間にそれぞれ設置してある。
【００３５】
このような構成を成す倣い装置１０では、被溶接板Ｗ，Ｗの下向きの突き合わせ溶接を行うに際して、まず、半自動溶接台車１に搭載された溶接トーチ２側に、ブロック１３を介して倣い機構２０を取り付けた後、一対の接触体１１，１１をコイルばね１４，１４から付与される離間する方向の力に抗しつつ被溶接板Ｗ，Ｗの各対向端Ｗａ，Ｗａにそれぞれ当接させる。
【００３６】
次いで、半自動溶接台車１を走行させて突き合わせ溶接を開始すると、一対の接触体１１，１１が被溶接板Ｗ，Ｗの各対向端Ｗａ，Ｗａにそれぞれ当接していることによって、溶接トーチ２はすでに開先Ｗｂの中心線Ｌに向いているので、良好な突合せ溶接が成されることとなる。
【００３７】
ここで、溶接の途中において、開先Ｗｂの幅が、図３（ａ）に示す広い開先幅Ｇｗに変化したり、図３（ｂ）に示す狭い開先幅Ｇｎに変化したりした場合や、開先Ｗｂを形成する被溶接板Ｗ，Ｗ間に目違いがあった場合には、倣い機構２０であるパンタグラフ機構によって、被溶接板Ｗ，Ｗの各対向端Ｗａ，Ｗａに摺接している一対の接触体１１，１１が、ブロック１３を中心にして（溶接トーチ２を含む面を中心にして）半自動溶接台車１の進行方向と直交する方向（左右方向）に互いに離間したり接近したりする。したがって、開先Ｗｂの中心線Ｌに向く溶接トーチ２の姿勢は変化しない。
【００３８】
また、このような場合、一対の接触体１１，１１を支持する倣い機構２０であるパンタグラフ機構によって、互いに接近離間する一対の接触体１１，１１に対する溶接トーチ２の軸方向位置関係（上下方向位置関係）も保たれるので、すなわち、溶接トーチ２の溶接部分に対する距離も維持されるので、良好な突合せ溶接が継続して成されることとなり、その結果、常に安定した施工が成されることとなる。
【００３９】
上記した参考例では、倣い装置を被溶接板Ｗ，Ｗ間の開先Ｗｂに対する下向きの突き合わせ溶接に採用した場合を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、図４に示すように、被溶接部Ｗ’，Ｗ’の各対向端Ｗａ’，Ｗａ’間における溝開先Ｗｂ’に対する突き合わせ溶接や、裏板を用いる上向きの突き合わせ溶接に採用することも可能である。
【００４０】
図５は本発明に係る倣い装置の一実施例を示しており、この実施例では、本発明に係る倣い装置を上向きの突き合わせ溶接に採用した場合を例に挙げて説明する。
【００４１】
図５に示すように、この倣い装置１０Ａが取り付けられる半自動溶接台車１Ａは、被溶接板（被溶接部）ＷにスペーサＳを介して設置したレールＲ上を走行する台車であって、レールＲの両側部に形成された厚肉条Ｒａを上下からそれぞれ抱き込むローラユニット１ａを左右に有している。
【００４２】
そして、この半自動溶接台車１Ａにアダプタ３を介して取り付けられるこの実施例の倣い装置１０Ａが、先の参考例における倣い装置１０と相違するところは、半自動溶接台車１Ａと溶接用用具ホルダとしてのブロック１３側のアダプタ３との間に、倣い機構２０の半自動溶接台車１Ａの進行方向と直交する方向（図示左右方向）への移動を許す移動許容機構３０を備えている点にあり、他の構成は先の参考例における倣い装置１０と同じである。
【００４３】
移動許容機構３０は、半自動溶接台車１Ａにその進行方向と直交する方向に沿って固定される筒体３１と、この筒体３１に摺動自在に挿入されたスライドシャフト３２を備えている。スライドシャフト３２の開先Ｗｂ側の一端部にはアダプタ３が接続され、スライドシャフト３２の筒体３１から突出する他端側にはねじ部３３が形成されている。
【００４４】
このねじ部３３には調整つまみ３４がねじ込まれており、スライドシャフト３２の他端側で且つ筒体３１と調整つまみ３４との間には、圧縮コイルばね３５が嵌装されている。つまり、スライドシャフト３２には、圧縮コイルばね３５の反発力が開先Ｗｂとは反対方向の力として常に作用しており、この力は、調整つまみ３４を筒体３１側に移動させることで大となり、一方、調整つまみ３４を筒体３１から離間する側に移動させることで小となる。
【００４５】
この移動許容機構３０では、調整つまみ３４を操作して適宜大きさの開先Ｗｂとは反対方向の力をスライドシャフト３２に作用させると、倣い機構２０共々一対の接触体１１，１１がレールＲ側に引っ張られることとなり、一対の接触体１１，１１のうちのレールＲ側の接触体１１は、常に開先Ｗｂを形成する対向端Ｗａに接触することとなる。したがって、半自動溶接台車１Ａを進行させつつ溶接を行っている際に、開先ＷｂとレールＲとの距離が変化したとしても、支障なく溶接を継続し得ることとなる。
【００４６】
上記したように、この実施例に係る倣い装置１０Ａでは、本来開先Ｗｂに沿って正確に並行設置することが要求されるレールＲを開先Ｗｂに対してある程度ラフに設置したとしても、移動許容機構３０によって、溶接トーチ２を確実に開先Ｗｂの中心に向けさせることができる。その結果、レールＲの設置に際して、開先Ｗｂに対する高い位置精度が要求されない分だけ、段取り効率が向上することとなる。
【００４７】
上記した実施例では、本発明に係る倣い装置を被溶接板Ｗ，Ｗ間の開先Ｗｂに対する上向きの突き合わせ溶接に採用した場合を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、溝開先Ｗｂ’に対する突き合わせ溶接や、下向きの突き合わせ溶接に採用することも可能である。
【００４８】
図６及び図７は本発明に係る倣い装置の他の参考例を示しており、この参考例では、倣い装置を開先形成加工に採用した場合を例に挙げて説明する。
【００４９】
図６及び図７に示すように、この倣い装置５０は、２体の切断トーチ（或いはグラインダ）４２，４２を保持する用具ホルダとしての加工用保持具５３を備えており、他の構成は先の参考例における倣い装置１０と同じである。この加工用保持具５３は台車４１に連結され、２体の切断トーチ４２，４２を被溶接板Ｗ，Ｗの各対向端Ｗａ，Ｗａ間に形成する開先Ｗｂの角度に合わせて、そして、いずれもが被溶接板Ｗ，Ｗ間の中心に向かうように保持するものとなっている。
【００５０】
この場合、倣い機構２０は、短リンク２２，２２の一端部同士を連結するピン２４を加工用保持具５３の中心（台車４１の進行方向と直交する方向の中心）に固定することで、加工用保持具５３に取り付けられる。
【００５１】
この倣い装置５０では、被溶接板Ｗ，Ｗ間に開先Ｗｂを形成するに際して、まず、台車４１に搭載した加工用保持具５３に２体の切断トーチ４２，４２を装着して、これらの切断トーチ４２，４２がいずれも互いに対向する被溶接板Ｗ，Ｗ間の中心に向かうようにセットすると共に、加工用保持具５３に倣い機構２０を取り付ける。
【００５２】
次いで、倣い機構２０の一対の接触体１１，１１をコイルばね１４，１４から付与される離間する方向の力に抗しつつ被溶接板Ｗ，Ｗの各対向端Ｗａ，Ｗａにそれぞれ当接させた後、台車４１を走行させると、被溶接板Ｗ，Ｗの各対向端Ｗａ，Ｗａ間に幅の変化や多少の目違いがあったとしても、倣い機構２０によって２体の切断トーチ４２，４２の各対向端Ｗａ，Ｗａに対する距離が維持されるので、開先部分の面取りや開先面の研削が良好になされることとなる。
【００５３】
そして、例えば、切断トーチ或いはグラインダ搭載台車４１及び半自動溶接台車１を順次走行させれば、幅の狭い開先Ｗｂの形成及び突き合わせ溶接が一気に行えることとなる。
【００５４】
上記した実施例では、離間力付与手段として金属製のコイルばね１４を用いた場合を例示したが、これに限定されるものではなく、弾性ゴムやマグネット等の材料を用いることが可能である。
【００５５】
例えば、コイルばね１４に代えて、離間力付与手段としてマグネットを採用する場合には、一対のマグネットの相互斥力で一対の接触体１１，１１を被溶接板Ｗ，Ｗの互いに向き合う対向端Ｗａ，Ｗａに接触させる。
また、一対の接触体１１，１１をマグネットで形成して、この一対の接触体１１，１１に離間力付与手段の機能を持たせるようにしてもよく、被溶接板Ｗが鉄等の磁性の材料より成る場合には、引力で一対の接触体１１，１１を被溶接板Ｗの各対向端Ｗａ，Ｗａにそれぞれ接触させ、一方、被溶接板Ｗがステンレス等の非磁性の材料より成る場合には、相互斥力で一対の接触体１１，１１を被溶接板Ｗの各対向端Ｗａ，Ｗａにそれぞれ接触させる。
本発明に係る倣い装置の構成は、上記した実施例の構成に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５６】
１，１Ａ  半自動溶接台車（台車）
２  溶接トーチ（溶接用具）
１０，１０Ａ，５０  倣い装置
１１  一対の接触体
１３  ブロック（用具ホルダ）
１４  金属製のコイルばね（離間力付与手段）
２０  倣い機構
２１  長リンク
２２  短リンク
３０  移動許容機構
３１  筒体（移動許容機構）
３２  スライドシャフト（移動許容機構）
３３  ねじ部（移動許容機構）
３４  調整つまみ（移動許容機構）
３５  圧縮コイルばね（移動許容機構）
４１  台車
４２  切断トーチ（溶接用具）
５３  加工用保持具（用具ホルダ）
Ｌ    開先中心線
Ｔ    同一ライン
Ｗ    被溶接板（被溶接部）
Ｗ’ 被溶接部
Ｗａ  被溶接板の対向端
Ｗａ’ 被溶接部の対向端
Ｗｂ  開先
Ｗｂ’溝開先
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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