(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右輪を個別に回転拘束する噛み合い式の左右パークロック機構を具え、これら左右パークロック機構を個々のアクチュエータにより、前記噛み合いがなされたパークロック状態と、前記噛み合いが解かれたパークロック解除状態との間で状態切り替え可能にした車両のパークロック装置において、
前記左右パークロック機構間におけるパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え完了タイミング時間差が所定時間内に収まるよう、左右パークロック機構のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えに要する状態切り替え所要時間が短いパークロック機構のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えを遅延させるパークロック解除制御手段を設けたことを特徴とする車両のパークロック装置。
【請求項２】
請求項1に記載の車両のパークロック装置において、
前記パークロック解除制御手段は、前記状態切り替え所要時間が短いパークロック機構のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え速度を低下させて前記遅延を実行するものであることを特徴とする車両のパークロック装置。
【請求項３】
請求項1に記載の車両のパークロック装置において、
前記パークロック解除制御手段は、前記状態切り替え所要時間が短いパークロック機構のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え開始タイミングを遅らせて前記遅延を実行するものであることを特徴とする車両のパークロック装置。
【請求項４】
前記左右パークロック機構が、前記左右輪に個々に駆動結合されたパーキングギアと、前記個々のアクチュエータにより、該パーキングギアと噛み合って左右輪を回転拘束するパークロック位置および該パーキングギアから離反して左右輪を回転拘束しないパークロック解除位置間で作動されるパーキングポールとから成るものである、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両のパークロック装置において、
前記パークロック解除制御手段は、
前記左右パークロック機構のパーキングギアおよびパーキングポール間における噛み合い反力から左右パークロック機構のパークロック負荷をそれぞれ検出するパークロック負荷検出手段と、
該手段で検出した左右パークロック負荷から、左右パークロック機構のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えに要する状態切り替え所要時間をそれぞれ演算するパークロック解除所要時間演算手段とを具え、
該手段で演算した左右パークロック機構の前記状態切り替え所要時間相互間における差を、前記左右パークロック機構間におけるパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え完了タイミング時間差として、この状態切り替え完了タイミング時間差が前記所定時間内に収まるようパークロック解除を制御するものであることを特徴とする車両のパークロック装置。
【請求項５】
請求項4に記載の車両のパークロック装置において、
前記パークロック解除制御手段は、前記パークロック解除所要時間演算手段で演算した左右パークロック機構の状態切り替え所要時間と、路面勾配に応じた予定の状態切り替え所要時間とを比較し、該予定の状態切り替え所要時間が前記演算した左右パークロック機構の状態切り替え所要時間よりも長い場合は、該演算した左右パークロック機構の状態切り替え所要時間の代わりに前記予定の状態切り替え所要時間を左右パークロック機構の状態切り替え所要時間として用いるものであることを特徴とする車両のパークロック装置。
【請求項６】
請求項1に記載の車両のパークロック装置において、
前記パークロック解除制御手段は、左右パークロック機構のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えに要する状態切り替え所要時間が長いパークロック機構のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え速度を速くするものであることを特徴とする車両のパークロック装置。
【請求項７】
前記左右パークロック機構が、前記左右輪に個々に駆動結合されたパーキングギアと、前記個々のアクチュエータにより、該パーキングギアと噛み合って左右輪を回転拘束するパークロック位置および該パーキングギアから離反して左右輪を回転拘束しないパークロック解除位置間で作動されるパーキングポールとから成るものであり、
前記車両が、前記左右輪および他の左右輪の少なくとも一方の左右輪を個々の左右動力源により駆動されて走行可能なものである、請求項6に記載の車両のパークロック装置において、
前記パークロック解除制御手段は、前記左右動力源のうち、前記状態切り替え所要時間が長いパークロック機構に係わる車輪側の動力源をトルク調整して、前記状態切り替え所要時間が長いパークロック機構のパークロック負荷を低下させることにより、該状態切り替え所要時間が長いパークロック機構のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え速度を速くするものであることを特徴とする車両のパークロック装置。
【請求項８】
請求項7に記載の車両のパークロック装置において、
前記パークロック解除制御手段は、左右パークロック機構のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えに要する状態切り替え所要時間が短いパークロック機構のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え速度を、該状態切り替え所要時間が短いパークロック機構に係わる側の動力源トルク調整を介した該パークロック機構のパークロック負荷増によって遅くするものであることを特徴とする車両のパークロック装置。
【請求項９】
前記左右パークロック機構が、前記左右輪に個々に駆動結合されたパーキングギアと、前記個々のアクチュエータにより、該パーキングギアと噛み合って左右輪を回転拘束するパークロック位置および該パーキングギアから離反して左右輪を回転拘束しないパークロック解除位置間で作動されるパーキングポールとから成るものである、請求項7または8に記載の車両のパークロック装置において、
前記パークロック解除制御手段は、
前記左右パークロック機構のパーキングギアおよびパーキングポール間における噛み合い反力から左右パークロック機構のパークロック負荷をそれぞれ検出するパークロック負荷検出手段を具え、
該検出した左右パークロック機構のパークロック負荷が所定値となるよう左右パークロック機構に係わる車輪側の動力源をトルク制御することにより、左右パークロック機構のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え速度を速くしたり、遅くするものであることを特徴とする車両のパークロック装置。
【請求項１０】
請求項1〜9のいずれか1項に記載の車両のパークロック装置において、
前記パークロック解除制御手段は、前記所定時間を零とし、左右パークロック機構のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えを同期下に完了させるものであることを特徴とする車両のパークロック装置。
【請求項１１】
請求項1〜9のいずれか1項に記載の車両のパークロック装置において、
前記パークロック解除制御手段は、前記所定時間を、左右パークロック機構間における許容可能な、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え完了タイミング時間差に対応した時間とし、この時間内に左右パークロック機構のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えを共に完了させるものであることを特徴とする車両のパークロック装置。
【請求項１２】
請求項4,5,9〜11のいずれか1項に記載の車両のパークロック装置において、
前記パークロック負荷検出手段は、前記パーキングギアの負荷トルクを検出して前記左右パークロック機構のパークロック負荷とするものであることを特徴とする車両のパークロック装置。
【請求項１３】
請求項4,5,9〜11のいずれか1項に記載の車両のパークロック装置において、
前記パークロック負荷検出手段は、前記パーキングギアの負荷トルクに伴う前記パーキングポールへの負荷応力を検出して前記左右パークロック機構のパークロック負荷とするものであることを特徴とする車両のパークロック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右輪を個別に回転拘束する噛み合い式の左右パークロック機構を具え、これら左右パークロック機構を個々のアクチュエータにより、前記噛み合いがなされたパークロック状態と、前記噛み合いが解かれたパークロック解除状態との間で状態切り替え可能にした車両のパークロック装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
内燃機関搭載車に代表される一般的な車両は、左右輪を変速機経由で共通な伝動系により駆動する。
このため当該車両のパークロック装置は、共通な伝動系の一部を成す変速機出力軸に、これを回転拘束する左右輪共通な噛み合い式のパークロック機構を設けて構成する。
【０００３】
この左右輪共通な噛み合い式パークロック機構は、運転者が変速機シフトレバーを駐車（P）レンジ位置へ操作したり、駐車（P）レンジ位置から他レンジ位置へ操作するとき、これに機械的に応動して、噛み合い型式に上記の左右輪を回転拘束するパークロック状態と、噛み合いの解除によりこの回転拘束が解かれたパークロック解除状態との間で状態切り替え可能である。
【０００４】
換言すれば、左右輪に共通な駆動系に設けた共通な噛み合い式パークロック機構により左右輪をパークロック状態にしたり、パークロック解除状態にするため、
左右輪のパークロック解除状態からパークロック状態への状態切り替えは勿論のこと、逆方向におけるパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えも、左右輪同時に完遂されることとなる。
【０００５】
ところで、今日の環境問題に鑑み様々な電気自動車が提案されており、電気自動車のうち、各駆動車輪を個々の電動モータにより駆動して走行可能な、つまり左右輪を個々の左右動力源により駆動して走行可能な、例えばインホイールモータ車両にあっては、
左右輪に共通な駆動系が存在しないため、上記したような構成のパークロック装置を用いることができず、車両のパークロック装置を、例えば特許文献1により提案されているような、以下のごとき構成となす。
【０００６】
特許文献1に記載のパークロック装置は、左右輪に対しそれぞれ、これらを個々に回転拘束する左右パークロック機構を設け、
これら左右パークロック機構を、共通な駐車指令信号に応答する個々のアクチュエータにより、パークロック状態とパークロック解除状態との間で状態切り替え可能にしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−１８６１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし特許文献1に記載の提案技術では、左右パークロック機構をパークロック状態とパークロック解除状態との間で状態切り替えするそれぞれのアクチュエータが共通な駐車指令信号に応答すると雖も、この状態切り替えを無制御下に進行させるものであるため、
当該パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えが同時に、または許容時間差内に完遂される補償はなく、以下のような問題を生ずる。
【０００９】
つまり、内燃機関搭載車に代表される一般的な車両ではパークロック装置の構成上、前記した通り左右輪のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えが同時に完遂されることから問題を生ずることはないが、
インホイールモータ車両などのように、パークロック装置を特許文献1に記載のごとき構成として、左右輪を左右パークロック機構により個別に回転拘束する車両では、前記した通り左右輪のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えに大きな時間差を生ずることがあって、
このとき、例えば坂道駐車からのパークロック解除である場合、運転者の予期しない車両挙動が発生するという問題を生ずる。
【００１０】
本発明は、左右輪を左右パークロック機構により個別に回転拘束するようなパークロック装置を具えた車両において、左右輪のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えが、少なくとも上記の問題が生じない程度の時間差内で共に完遂されるようパークロック解除を制御下に遂行させることで、上記の問題解決を実現したパークロック装置を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この目的のため、本発明による車両のパークロック装置は、以下のごとくにこれを構成する。
先ず本発明の要旨構成の基礎前提となるパークロック装置を説明するに、これは、
左右輪を個別に回転拘束する噛み合い式の左右パークロック機構を具え、これら左右パークロック機構を個々のアクチュエータにより、前記噛み合いがなされたパークロック状態と、前記噛み合いが解かれたパークロック解除状態との間で状態切り替え可能にしたものである。
【００１２】
本発明は、かかるパークロック装置に対し、
上記左右パークロック機構間におけるパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え完了タイミング時間差が所定時間内に収まるよう、左右パークロック機構のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えに要する状態切り替え所要時間が短いパークロック機構のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えを遅延させるパークロック解除制御手段を設けた構成に特徴づけられる。
【発明の効果】
【００１３】
かかる本発明による車両のパークロック装置にあっては、
左右パークロック機構の噛み合いによるパークロック状態から、噛み合いを解くことによるパークロック解除状態への状態切り替え（左右輪のパークロック解除）が、無制御下に行われるのではなく、
左右パークロック機構のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えに要する状態切り替え所要時間が短いパークロック機構のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えを遅延させて、噛み合い式左右パークロック機構間におけるパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え完了タイミング時間差を所定時間内に収めるような制御下に、上記パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（左右輪のパークロック解除）が行われることとなる。
【００１４】
このため、左右パークロック機構のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（左右輪のパークロック解除）が、上記の所定時間内に共に完了されるのを補償することができ、
上記所定時間の適切な設定により、左右輪のパークロック解除完了タイミングが大きくずれて、運転者の予期しない車両挙動が発生するという前記の問題を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明のパークロック装置を適用可能な車両の車輪駆動系、および、その制御システムを示す概略ブロック線図である。
【図２】図１における車両の左右後輪に設けたパークロック機構を、パーキングギアの軸線方向に見て示す拡大詳細図である。
【図３】図2におけるパークロック機構のパークロック負荷を表す、パーキングギアおよびパーキングポール間におけるトルク反力α,βの発生状況を示す説明図である。
【図４】図2におけるパークロック機構のパークロック負荷を表す、パーキングポールへの負荷応力γの発生状況を示す説明図である。
【図５】図1におけるコントローラが実行するパークロック解除制御プログラムの第1実施例を示すフローチャートである。
【図６】図5の制御プログラムによるパークロック解除制御の動作説明図で、  (a)は、パークロック負荷と、パークロック解除所要時間との関係を示す説明図、  (b)は、図5の制御プログラムによるパークロック解除制御の動作タイムチャートである。
【図７】図1におけるコントローラが実行するパークロック解除制御プログラムの第2実施例を示すフローチャートである。
【図８】図7の制御プログラムによるパークロック解除制御の動作説明図で、  (a)は、パークロック負荷と、パークロック解除所要時間との関係を示す説明図、  (b)は、図7の制御プログラムによるパークロック解除制御の動作タイムチャートである。
【図９】図1におけるコントローラが実行するパークロック解除制御プログラムの第3実施例を示すフローチャートである。
【図１０】図9,11の制御プログラムによるパークロック解除制御の動作説明に用いた、パークロック負荷と、パークロック解除所要時間との関係を示す説明図である。
【図１１】図1におけるコントローラが実行するパークロック解除制御プログラムの第4実施例を示すフローチャートである。
【図１２】図1におけるコントローラが実行するパークロック解除制御プログラムの第5実施例を示すフローチャートである。
【図１３】図12の制御プログラムによるパークロック解除制御の動作説明に用いた、パークロック負荷と、パークロック解除所要時間との関係を示す説明図である。
【図１４】本発明の第6実施例によるパークロック解除制御の動作説明に用いた、パークロック負荷と、パークロック解除所要時間との関係を示す説明図である。
【図１５】本発明の第7実施例によるパークロック解除制御の動作タイムチャートである。
【図１６】図1におけるコントローラが実行するパークロック解除制御プログラムの第8実施例を示すフローチャートである。
【図１７】図16の制御プログラムによるパークロック解除制御の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例に基づき詳細に説明する。
＜各実施例に共通な構成＞
図1は、本発明の各実施例になるパークロック装置を適用可能な車両の車輪駆動系、および、その制御システムを示す概略ブロック線図である。
【００１７】
図1においては車両を、インホイールモータ車両とし、左右前輪1,2、および左右後輪3,4を具える。
この車両は、ステアリングホイール5によりステアリングギア6を介し左右前輪1,2を転舵して操向可能とする。
【００１８】
また、左右前輪1,2はそれぞれ、図示せざる減速機を介して個々のモータ11,12（動力源）に駆動結合し、左右後輪3,4もそれぞれ、図示せざる減速機を介して個々のモータ13,14に駆動結合し、
これらモータ11〜14がバッテリ15から供給される電力により駆動されて、対応する車輪を個々に回転させることで、車両の走行が可能である。
【００１９】
モータ11〜14はそれぞれ、三相同期電動機や三相誘導電動機等を可とし、加速時力行運転および減速時回生運転が可能な交流電動機であり、その電源であるバッテリ15は、ニッケル水素電池或いはリチウムイオン電池である。
モータ11〜14用のインバータ16〜19は、力行運転中バッテリ15からの直流電流を交流電流に変換してモータ11〜14の駆動に供し、回生運転中モータ11〜14で発電された交流電流を直流電流に変換してバッテリ15に充電させるものである。
インバータ16〜19はそれぞれ、これら電力変換時に対応するモータ11〜14の回転方向、力行運転時の駆動力、および回生運転時の回生力を制御する。
【００２０】
左右後輪3,4に関連して、これら左右後輪3,4を個別に回転拘束可能な左右パークロック機構21,22を設ける。
これら左右パークロック機構21,22はそれぞれ、図2に例示するごとき同様な噛み合い式パークロック機構とし、
左右後輪3,4とモータ13,14との間における左右後輪駆動系に結合されて左右後輪3,4と共に回転するパーキングギア23と、車体側にピン24bにより枢支して設けたパーキングポール24とで構成し、以下のように機能するものとする。
【００２１】
つまりパーキングポール24を枢支ピン24bの周りにおいて、その爪24aが図2に実線で示すごとくパーキングギア23の外歯23aと噛み合ったパークロック位置に回動させることで、左右後輪3,4を回転拘束されたパークロック状態にすることができ、また、
パーキングポール24を枢支ピン24bの周りにおいて、その爪24aが図2に二点鎖線で示すごとくパーキングギア23の外歯23aから外脱したパークロック解除位置に回動させることで、左右後輪3,4を回転拘束されないパークロック解除状態にすることができるものとする。
【００２２】
パーキングポール24の上記回動を生起させるためにパーキングロッド25を、パーキングポール24の背面に隣接してこれを横切る方向、つまり図1のごとく車幅方向へ延在するよう設け、このパーキングロッド25は、車幅方向へスライドし得るようにして車体側に取り付ける。
そしてパーキングロッド25は、車幅方向外方端を大径部25aとし、車幅方向内方端を小径部25bとし、これら大径部25aおよび小径部25b間を円錐テーパ部25cとして、以下のように機能するものとする。
【００２３】
パーキングロッド25が図1に示すストローク位置にあるとき、その小径部25bがパーキングポール24の背面に位置する。
このときパーキングポール24は、図2に二点鎖線で示すパークロック解除位置に回動し、爪24aがパーキングギア23の外歯23aから外脱することで、左右後輪3,4を回転拘束されないパークロック解除状態にすることができる。
【００２４】
パーキングロッド25が図1に示す位置から車幅方向内方へストロークするとき、その円錐テーパ部25cがパーキングポール24の背面を押してパーキングポール24を図2の二点鎖線位置から実線位置に向け回動させつつ、ついにはパーキングロッド25の小径部25bがパーキングポール24の背面に位置するようになる。
このときパーキングポール24は、図2に実線で示すパークロック位置に回動し、爪24aがパーキングギア23の外歯23aに噛み合うことで、左右後輪3,4を回転拘束したパークロック状態にすることができる。
【００２５】
パーキングロッド25を図1に示すパークロック解除位置と車幅方向内方へストロークしたパークロック解除との間でストロークさせるために、図1のごとく左右パーキングロッド25の大径端にそれぞれ配してソレノイド26,27を設ける。
これらソレノイド26,27はそれぞれ、後述する駐車指令信号に応答してパークロック機構21,22のパーキングロッド25をそれぞれ個別にストロークさせ、これによりパークロック機構21,22を個々にパークロック解除状態またはパークロック状態にすることができる。
従ってソレノイド26,27は、パークロック機構21,22のパーキングロッド25とで、パークロック機構21,22のアクチュエータを構成する。
【００２６】
上記したパークロック機構21,22の作動制御は、インバータ16〜19を介したモータ11〜14の回転方向制御、力行運転時駆動力制御、および回生運転時回生力制御と共に、コントローラ31で実行する。
このためコントローラ31には、アクセルペダル32の踏み込み量であるアクセル開度を検出するアクセル開度センサ33からの信号と、
ブレーキペダル34の踏み込みストロークBSTを検出するブレーキストロークセンサ35からの信号と、
車両の運転形態を指令するシフトレバー36のシフト位置SFTを検出するシフト位置センサ37からの信号と、
パークロック機構21,22ごとに、パーキングギア23とパーキングポール24との噛み合い部21a,23aに作用しているパークロック負荷PLL(L),PLL(R)を検出するパークロック負荷センサ38からの信号とを入力する。
【００２７】
パークロック負荷センサ38は、本発明におけるパークロック負荷検出手段に相当するもので、パーキングギア23とパーキングポール24との噛み合い部21a,23aにおける噛み合い反力を左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)とする。
【００２８】
具体的に説明するとパークロック負荷センサ38は、図3に示すごとく、パーキングギア23およびパーキングポール24間に作用するトルク反力α,βを検出してパーキングギア23の負荷トルク求め、これを左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)とする。
【００２９】
この代わりにパークロック負荷センサ38は、図4に示すごとく、パーキングギア23の負荷トルクに伴うパーキングポール24への負荷応力γを、図示せざる歪みゲージなどにより検出し、これを左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)とするものでもよい。
【００３０】
なお、上記シフトレバー36のシフト位置SFTとしては、車両の駐車を希望するときのPレンジ位置と、後退走行を希望するときのRレンジ位置と、停車を希望するときの中立（N）レンジ位置と、前進走行を希望するときのDレンジ位置とがあるものとする。
【００３１】
コントローラ31は、上記した入力情報をもとに、概ね以下のように機能する。
つまりコントローラ31は、運転者が車両の走行を希望してDレンジまたはRレンジにしている場合、アクセル開度APOおよびブレーキペダルストロークBSTに基づき、インバータ16〜19を介しモータ11〜14の回転方向制御、力行運転時駆動力制御、および回生運転時回生力制御を行って、運転者がアクセル操作やブレーキ操作によって希望する通りに車両を走行させることができる。
【００３２】
またコントローラ31は、運転者が車両の停止を希望して中立（N）レンジにしている場合、インバータ16〜19を介しモータ11〜14を非駆動状態にして、停車状態にすることができる。
【００３３】
更にコントローラ31は、運転者が駐車を希望してPレンジにしている場合、中立（N）レンジの場合と同じくインバータ16〜19を介しモータ11〜14を非駆動状態にするのに加え、ソレノイド26,27に駐車指令信号を送信して、これらソレノイド26,27によりパークロック機構21,22のパーキングロッド25をそれぞれ図1の位置から車幅方向内方へストロークさせる。
これによりパークロック機構21,22は、図2に二点鎖線で示すパークロック解除状態から、同図に実線で示すパークロック状態へと状態切り替えされ、左右後輪3,4を回転拘束した駐車状態にすることができる。
【００３４】
運転者が走行を希望するなどして、Pレンジから他レンジにする場合、コントローラ31は、このレンジ切り替えを表すシフト位置センサ37からの信号に応答して、ソレノイド26,27への駐車指令信号を消失させることで、これらソレノイド26,27によりパークロック機構21,22のパーキングロッド25をそれぞれ、上記した車幅方向内方ストローク位置から図1の位置へ戻しストロークさせる。
これによりパークロック機構21,22は、図2に実線で示すパークロック状態から、同図に二点鎖線で示すパークロック解除状態へと状態切り替えされ、左右後輪3,4を回転拘束しないパークロック解除状態にすることができる。
【００３５】
ところで、車両が坂道でパークロックにより駐車されていた場合などにおいては、車両重量および路面勾配に応じたパークロック負荷がパーキングギア23とパーキングポール24との噛み合い部21a,23aに作用しており、上記したパークロックの解除に当たっては、このパークロック負荷に抗して当該パークロックの解除を行うことになる。
そして、パークロック負荷が大きいほどパーキングギア23とパーキングポール24との噛み合い部21a,23aにおける外脱に大きな力（パーキングポール24のパークロック解除トルク）が必要であって、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えに必要な時間（パークロック解除所要時間）が長くなる。
【００３６】
そのため、左右後輪3,4間で上記パークロック負荷の大きさが異なる場合、左右後輪3,4間でパークロック解除所要時間が異なり、
コントローラ31からソレノイド26,27への駐車指令信号の消失が同時に開始されると、左右後輪3,4間でパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え完了タイミング（パークロック解除完了タイミング）が違ってしまう。
【００３７】
かように左右後輪3,4間でパークロック解除完了タイミングが違ってしまう原因はその他にもあるが、いずれにしても例えば上記した理由により左右輪間でパークロックの解除が大きな時間差をもって完遂されることとなった場合、
例えば坂道駐車でのパークロック解除時のように車両重量の一部が車体前後方向へ作用していると、早期にパークロック解除された側の車輪が、未だパークロック解除されていない側の車輪よりも先に回転し始めて、運転者の予期しない車両挙動が発生するという問題を生ずる。
【００３８】
＜第1実施例のパークロック解除制御＞
本発明は、例えば上記のごとく左右後輪3,4を左右パークロック機構21,22により個別に回転拘束するようなパークロック装置を具えた車両において、
左右後輪3,4のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（パークロック解除）が、少なくとも上記の問題を生じない程度の時間差内で共に完遂されるようパークロック解除を制御下に遂行させることを目的とするが、
第1実施例においては、コントローラ31が図5の制御プログラムを実行することにより、本発明が狙いとするパークロック解除制御を以下のように遂行させることで、上記の目的を達成するようになす。
【００３９】
図5のステップＳ11においては、センサ38で検出した左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)を読み込む。
従ってステップＳ11は、センサ38とで、本発明におけるパークロック負荷検出手段を構成する。
次のステップＳ12においては、これら左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)に応じて異なる、左右パークロック機構21,22のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えに必要な時間（パークロック解除所要時間）TPL(L),TPL(R)を、左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)に基づき演算する。
従ってステップＳ12は、本発明におけるパークロック解除所要時間演算手段に相当する。
【００４０】
なおステップＳ12での演算に当たっては、左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)ごとの左右パークロック解除所要時間を予め実験などにより求めてマップ化しておき、このマップデータを基に左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)から検索により求めるようにするのが簡便である。
【００４１】
ステップＳ13では、ステップＳ12で求めた左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)を対比し、この対比結果が、TPL(L)>TPL(R)であるのか、TPL(L)<TPL(R)であるのか、TPL(L)＝TPL(R)であるのかをチェックする。
【００４２】
ステップＳ13でTPL(L)>TPL(R)と判定する場合、
つまり図6(a)に示すごとく、左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)の大小関係から、左パークロック機構21のパークロック解除所要時間TPL(L)が右パークロック機構22のパークロック解除所要時間TPL(R)よりも長く、
図6(b)に実線で示すごとく、左右パークロック解除指令（コントローラ31から左右パークロックソレノイド26,27への駐車指令信号の消失命令）が同じ瞬時t0に発令され、これに応答して左右パークロック機構21,22が同じ瞬時t1にパークロック解除動作を開始しても、
左パークロック機構21が瞬時t4にならないと左後輪3のパークロック解除を完了し得ないのに対し、右パークロック機構22はそれよりも早期の瞬時t3に右後輪4のパークロック解除を完了してしまう場合、本発明のパークロック解除制御手段に相当するステップＳ14に制御を進める。
【００４３】
このステップＳ14では、早期にパークロック解除を完了する右パークロック機構22による右綸パークロック解除を遅延させる。
この遅延に当たっては、例えば図6(b)に一点鎖線で示すごとく、右パークロック機構22による右綸パークロック解除速度を遅くし、この速度を、右綸パークロック解除が左綸パークロック解除と同じく瞬時t4に完了するような速度に決定する。
【００４４】
かように右綸パークロック解除速度を遅くするには、例えば右パークロック機構22のソレノイド27をリニアソレノイドとし、右パークロック解除指令（コントローラ31から右パークロックソレノイド27への駐車指令信号の消失）を徐々にレベル変化させて、対応する右側パーキングロッド25のパークロック解除位置へのストローク速度を低下させることにより実現可能である。
【００４５】
なお上記した右綸パークロック解除の遅延に当たっては、この代わりに、例えば図6(b)に二点鎖線で示すごとく、右パークロック機構22の駐車指令信号の消失タイミング（右パークロック解除指令の発令タイミング）を、左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)間における時間差Δt1｛＝TPL(L)−TPL(R)｝だけ遅らせ、瞬時t2に右パークロック機構22の駐車指令信号を消失させて右パークロック解除指令を発するようになし、これにより右綸パークロック解除が左綸パークロック解除と同じく瞬時t4に完了するようにしてもよい。
【００４６】
ステップＳ13でTPL(L)<TPL(R)と判定する場合、
つまり左パークロック機構21のパークロック解除所要時間TPL(L)よりも右パークロック機構22のパークロック解除所要時間TPL(R)が長く、
左パークロック機構21が右パークロック機構22よりも早期に左後輪3のパークロック解除を完了する場合、本発明のパークロック解除制御手段に相当するステップＳ14に制御を進める。
【００４７】
このステップＳ15では、早期にパークロック解除を完了する左パークロック機構21による左綸パークロック解除を遅延させる。
この遅延に当たっては、左パークロック機構21による左綸パークロック解除速度を遅くし、この速度を、左綸パークロック解除が右綸パークロック解除と同じタイミングで完了するような速度に決定する。
【００４８】
かように左綸パークロック解除速度を遅くする場合も、右綸パークロック解除速度を遅くした場合と同様に、例えば左パークロック機構21のソレノイド26をリニアソレノイドとし、左パークロック解除指令（コントローラ31から左パークロックソレノイド26への駐車指令信号の消失）を徐々にレベル変化させて、対応する左側パーキングロッド25のパークロック解除位置へのストローク速度を低下させることにより実現可能である。
【００４９】
なお左綸パークロック解除の遅延に当たっては、上記の代わりに、左パークロック機構21の駐車指令信号の消失タイミング（左パークロック解除指令の発令タイミング）を、左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)間における時間差だけ遅らせ、これにより左綸パークロック解除が右綸パークロック解除と同じタイミングでに完了するようにしてもよい。
【００５０】
ステップＳ13でTPL(L)＝TPL(R)と判定する場合、
左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L), TPL(R)が同じで、左右パークロック機構21,22が、特別な制御を行わなくても同時にパークロック解除を完了することから、制御をそのまま終了する。
【００５１】
＜第1実施例の作用効果＞
第1実施例のパークロック装置によれば、
左右パークロック機構21,22のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（左右後輪3,4のパークロック解除）を、同時に完了するよう制御下に行うため、
左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングがずれて運転者の予期しない車両挙動が発生するという前記の問題を回避することができる。
【００５２】
しかも、左右パークロック機構21,22のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えが短時間で終わるパークロック機構のパークロック解除を遅延させて、左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングを一致させるようにしたため、
簡単な制御で安価に左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングを一致させて上記の作用効果を達成することができる。
【００５３】
上記パークロック解除の遅延に際し、第1実施例ではパークロック解除速度を低下させたり、パークロック解除開始タイミングを遅らせることとしたが、
前者のパークロック解除速度を低下させる制御によれば、左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングを一層確実に一致させることができ、
後者のパークロック解除開始タイミングを遅らせる制御によれば、制御を簡単なものにすることができる。
【００５４】
また第1実施例では、左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)から左右パークロック機構21,22による左右後輪3,4のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)を演算して（ステップＳ12）、上記のパークロック解除の遅延制御に用いるため、
左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)に応じて異なる左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)を正確に求めることができ、前記の作用効果を一層確実なものにすることができる。
【００５５】
なお、駐車指令信号が発せされるとき車両の自動ブレーキを作動させておき、左右パークロック機構21,22のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（左右後輪3,4のパークロック解除）が異なるタイミングで完了しても、運転者の予期しない車両挙動が発生することのないようにすることもも考えられるが、
この場合、左右パークロック機構21,22が左右後輪3,4のパークロック解除を共に完了したのを検知し、その後に自動ブレーキを解除する操作が必要であって制御が面倒になるだけでなく、
左右パークロック機構21,22のパークロック解除を検知してから、自動ブレーキが解除されるまでの間、左右パークロック機構21,22のパークロック解除が完了しているのに車両を発進させることができず、発進応答遅れを避けられないという問題を生ずる。
【００５６】
これに対し本実施例によれば、左右パークロック機構21,22のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えが短時間で終わるパークロック機構のパークロック解除を遅延させるだけで、運転者の予期しない車両挙動が発生するのを防止することができ、
上記した制御の煩雑さや発進応答遅れに関する問題を生ずることなしに所期の目的を達成することができる。
【００５７】
＜第2実施例のパークロック解除制御＞
上記した第1実施例では、左右パークロック機構21,22のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え完了タイミング、つまり左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングを一致させる場合について述べたが、
前記した運転者の予期しない車両挙動が問題とならない許容可能な範囲内で左右パークロック機構21,22のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え完了タイミング（左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミング）は相互にずれても実用上は支障ない。
【００５８】
かかる観点から第2実施例は、この許容可能な「ずれ」、つまり左右パークロック機構21,22間における許容可能な、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え完了タイミング時間差を所定時間Δt2とし、
この所定時間Δt2内に左右パークロック機構21,22のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（左右後輪3,4のパークロック解除）が共に完遂されるようパークロック解除を制御下に遂行させるようにしたものである。
【００５９】
このため第2実施例においては、図1のコントローラ31が図7の制御プログラムを実行して、パークロック解除制御を以下のように遂行するものとする。
図7において、図5におけると同様なステップは同一符号にて示す。
ステップＳ11においては、図5につき前述したと同様な要領で、左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)を読み込み、
ステップＳ12においては、図5につき前述したと同様な要領で、これら左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)を基に、左右パークロック機構21,22による左右後輪3,4のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)を演算する。
【００６０】
ステップＳ13においては、パークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)の大小関係が、TPL(L)>TPL(R)、TPL(L)<TPL(R)、TPL(L)＝TPL(R)の何れであるのかをチェックし、
TPL(L)>TPL(R)であれば更に、ステップＳ21において｛TPL(L)−Δt2｝>TPL(R)か否かを、また、TPL(L)<TPL(R)であれば更に、ステップＳ22においてTPL(L)<｛TPL(R)−Δt2｝か否かを判定する。
【００６１】
ステップＳ21で｛TPL(L)−Δt2｝>TPL(R)と判定する場合、
つまり図8(a)に示すごとく、左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)の大小関係から、左パークロック機構21のパークロック解除所要時間TPL(L)が右パークロック機構22のパークロック解除所要時間TPL(R)よりも、所定時間Δt2を超えて長く、
図8(b)に実線で示すごとく、左右パークロック解除指令（コントローラ31から左右パークロックソレノイド26,27への駐車指令信号の消失命令）が同じ瞬時t0に発令され、これに応答して左右パークロック機構21,22が同じ瞬時t1にパークロック解除動作を開始しても、
左パークロック機構21が瞬時t5にならないと左後輪3のパークロック解除を完了し得ないのに対し、右パークロック機構22はそれよりも、所定時間Δt2を超えて早期の瞬時t3に右後輪4のパークロック解除を完了してしまう場合、制御をステップＳ14に進める。
【００６２】
このステップＳ14では、早期にパークロック解除を完了する右パークロック機構22による右綸パークロック解除を遅延させる。
この遅延に当たっては、例えば図8(b)に一点鎖線で示すごとく、右パークロック機構22による右綸パークロック解除速度を、図5のステップＳ14および図6(b)につき前述したと同様な手法により遅くし、この速度を、右綸パークロック解除が左綸パークロック解除瞬時t5よりも、所定時間Δt2だけ早期の瞬時t4に完了するような速度に決定する。
【００６３】
なお上記した右綸パークロック解除の遅延に当たっては、この代わりに、例えば図8(b)に二点鎖線で示すごとく、右パークロック機構22の駐車指令信号の消失タイミング（右パークロック解除指令の発令タイミング）を、左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)間における時間差に所定時間Δt2を加算した時間Δt3｛＝TPL(L)−TPL(R)＋Δt2｝だけ遅らせ、瞬時t2に右パークロック機構22の駐車指令信号を消失させて右パークロック解除指令を発するようになし、これにより右綸パークロック解除が左綸パークロック解除瞬時t5よりも、所定時間Δt2だけ早期の瞬時t4に完了するようにしてもよい。
【００６４】
ステップＳ22でTPL(L)<TPL(R)−Δt2と判定する場合、
つまり右パークロック機構22のパークロック解除所要時間TPL(R)が左パークロック機構21のパークロック解除所要時間TPL(L)よりも、所定時間Δt2を超えて長く、
左パークロック機構21が右パークロック機構22より、所定時間Δt2を超えて早期にパークロック解除を完了する場合、制御をステップＳ15に進める。
【００６５】
このステップＳ15では、早期にパークロック解除を完了する左パークロック機構21による左綸パークロック解除を遅延させる。
この遅延に当たっては、左パークロック機構21による左綸パークロック解除速度を上記したと同じ要領で遅くし、この速度を、左綸パークロック解除が右綸パークロック解除瞬時よりも、所定時間Δt2だけ早期の瞬時に完了するような速度に決定する。
【００６６】
なお左綸パークロック解除の遅延に当たっては、上記の代わりに、左パークロック機構21の駐車指令信号の消失タイミング（左パークロック解除指令の発令タイミング）を、左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)間における時間差に所定時間Δt2を加算した時間だけ遅らせ、これにより左綸パークロック解除が右綸パークロック解除瞬時よりも、所定時間Δt2だけ早期の瞬時に完了するようにしてもよい。
【００６７】
ステップＳ13でTPL(L)＝TPL(R)と判定する場合、またはステップＳ21において｛TPL(L)−Δt2｝>TPL(R)でないと判定する場合、或いはステップＳ22においてTPL(L)<｛TPL(R)−Δt2｝でないと判定する場合は、
左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)が異なっていても、左右パークロック機構21,22が無制御のもとで、ともに所定時間Δt2内にパークロック解除を完了することから、制御をそのまま終了する。
【００６８】
＜第2実施例の作用効果＞
第2実施例のパークロック装置によれば、
左右パークロック機構21,22のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（左右後輪3,4のパークロック解除）を、これらが所定時間Δt2内に共に完了するような制御下に行うため、
左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングに係わる「ずれ」を、これに伴って発生する運転者の予期しない車両挙動が問題とならない程度の許容範囲に収めることができ、問題となるような予期しない車両挙動が発生するという前記の問題を回避することができる。
【００６９】
しかも、左右パークロック機構21,22のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えが短時間で終わるパークロック機構のパークロック解除を遅延させて、左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングの「ずれ」を、許容される所定時間Δt2内に収めるようにしたため、
簡単な制御で安価に左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングの「ずれ」を、許容される所定時間Δt2内に収めて上記の作用効果を達成することができる。
【００７０】
また本実施例によれば、第1実施例のように左右綸パークロック解除が同じタイミングで完了するようにするのではなく、これら左右綸パークロック解除が許容される所定時間Δt2内に共に完了するような制御としたため、
左右綸パークロック解除制御の精度をその分だけ低下させ得て、低コストで第1実施例と同様な作用効果を達成することができる。
【００７１】
＜第3実施例のパークロック解除制御＞
上記した第1実施例および第2実施例では、左右パークロック機構21,22のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（左右後輪3,4のパークロック解除）が早期に完了するパークロック機構21または22のパークロック解除を、パークロック解除速度の低下制御や、パークロック解除開始タイミングの遅延により遅らせて、左右パークロック機構21,22間におけるパークロック解除完了タイミングの「ずれ」を、問題となるような予期しない車両挙動が発生することのないように小さくすることとしたが、
第3実施例は、左右パークロック機構21,22のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（左右後輪3,4のパークロック解除）に要するパークロック解除所要時間が長いパークロック機構21または22のパークロック解除を、パークロック解除速度の高速化により早期に完了させて、左右パークロック機構21,22間におけるパークロック解除完了タイミングの「ずれ」を、問題となるような予期しない車両挙動が発生することのないように小さくする構成となしたものである。
【００７２】
この目的のため本実施例においては、図1のコントローラ31が図9の制御プログラムを実行して、パークロック解除制御を以下のように遂行するものとする。
ステップＳ31においては、図5のステップＳ11につき前述したと同様な要領で、左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)を読み込む。
従ってステップＳ31は、図1におけるパークロック負荷センサ38とで、本発明におけるパークロック負荷検出手段を構成する。
【００７３】
次のステップＳ32においては、ステップＳ31で求めたパークロック負荷PLL(L),PLL(R)の大小関係が、PLL(L)>PLL(R)、PLL(L)<PLL(R)、PLL(L)＝PLL(R)の何れであるのかをチェックする。
【００７４】
ステップＳ32でPLL(L)>PLL(R)と判定する場合、
つまり図10に示すごとく、左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)の大小関係から、左パークロック機構21のパークロック解除所要時間TPL(L)が右パークロック機構22のパークロック解除所要時間TPL(R)よりも長く、
左パークロック機構21が左後輪3のパークロック解除を完了する前に、右パークロック機構22が右後輪4のパークロック解除を完了してしまう場合、本発明のパークロック解除制御手段に相当するステップＳ33に制御を進める。
【００７５】
このステップＳ33では、パークロック解除の完了が遅い左パークロック機構21のパークロック負荷PLL(L)を低下させて、この左パークロック機構21による左綸パークロック解除速度を速くする。
かかる左綸パークロック解除速度の高速化に当たっては、この左綸パークロック解除速度を、左綸パークロック解除が右綸パークロック解除と同じ瞬時に完了するような速度となすべく、左パークロック機構21のパークロック負荷PLL(L)を図10に矢δで示すごとく右パークロック機構22のパークロック負荷PLL(R)と同じ値となす。
【００７６】
かように左パークロック機構21のパークロック負荷PLL(L)を右パークロック機構22のパークロック負荷PLL(R)と同じ値にするには、
例えば左パークロック機構21に係わる左後輪3のモータ13、または同じ左側における前輪モータ11、或いはこれら双方をトルク調整して、左パークロック機構21のパーキングギア外歯23aおよびパーキングポール爪24a間における噛み合い押圧力を低下させることにより実現可能である。
【００７７】
ステップＳ32でPLL(L)<PLL(R)と判定する場合、
つまり左パークロック機構21のパークロック解除所要時間TPL(L)よりも右パークロック機構22のパークロック解除所要時間TPL(R)が長く、
左パークロック機構21が右パークロック機構22よりも早期に左後輪3のパークロック解除を完了する場合、本発明のパークロック解除制御手段に相当するステップＳ34に制御を進める。
【００７８】
このステップＳ34では、パークロック解除の完了が遅い右パークロック機構22のパークロック負荷PLL(R)を低下させて、この右パークロック機構22による右綸パークロック解除速度を速くする。
かかる右綸パークロック解除速度の高速化に当たっては、この右綸パークロック解除速度を、右綸パークロック解除が左綸パークロック解除と同じ瞬時に完了するような速度となすべく、右パークロック機構22のパークロック負荷PLL(R)を左パークロック機構21のパークロック負荷PLL(L)と同じ値となす。
【００７９】
かように右パークロック機構22のパークロック負荷PLL(R)を左パークロック機構21のパークロック負荷PLL(L)と同じ値にするには、
例えば右パークロック機構22に係わる右後輪3のモータ14、または同じ右側における前輪モータ12、或いはこれら双方をトルク調整して、右パークロック機構22のパーキングギア外歯23aおよびパーキングポール爪24a間における噛み合い押圧力を低下させることにより実現可能である。
【００８０】
ステップＳ32でPLL(L)＝PLL(R)と判定する場合、左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L), TPL(R)が同じで、左右パークロック機構21,22が、特別な制御を行わなくても同時にパークロック解除を完了することから、制御をそのまま終了する。
【００８１】
＜第3実施例の作用効果＞
以上の構成になる第3実施例のパークロック装置によれば、
左右パークロック機構21,22のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（左右後輪3,4のパークロック解除）を、同時に完了するよう制御下に行うため、
左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングがずれて運転者の予期しない車両挙動が発生するという前記の問題を回避することができる。
【００８２】
しかも、左右パークロック機構21,22のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（パークロック解除）に長時間を要するパークロック機構のパークロック負荷を低下させてパークロック解除速度を速くすることにより、左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングを一致させるようにしたため、
簡単な制御で安価に左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングを一致させて上記の作用効果を達成することができる。
【００８３】
更に、パークロック解除の完了が遅れるパークロック機構のパークロック解除速度を速くさせて上記の作用効果が得られるようにしたため、
パークロック解除が早期に完了するパークロック機構のパークロック解除所要時間で車両全体としてのパークロック解除が完了されることとなり、パークロック解除後の発進応答を高めることができる。
【００８４】
＜第4実施例のパークロック解除制御＞
上記した第3実施例では、左右パークロック機構21,22のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え完了タイミング、つまり左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングを一致させる場合について述べたが、
前記した運転者の予期しない車両挙動が問題とならない許容可能な範囲内で左右パークロック機構21,22のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え完了タイミング（左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミング）は相互にずれても実用上は支障ない。
【００８５】
かかる観点から第4実施例は、この許容可能な「ずれ」、つまり左右パークロック機構21,22間における許容可能な、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え完了タイミング時間差（第2実施例につき前述した所定時間Δt2）に対応する、図10に例示したパークロック負荷許容幅±ΔPLLを用い、
パークロック解除が早期に完了するパークロック機構のパークロック負荷｛図10ではPLL(R)｝を基準とし、その前後±ΔPLLのパークロック負荷許容幅内に、パークロック解除が遅れるパークロック機構のパークロック負荷｛図10ではPLL(L)｝を低下させるようにしたものである。
【００８６】
パークロック解除が遅れるパークロック機構のかかるパークロック負荷低下制御によれば結果的に、上記の所定時間Δt2内に左右パークロック機構21,22のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（左右後輪3,4のパークロック解除）が共に完遂されることとなる。
【００８７】
このため第4実施例においては、図1のコントローラ31が図11の制御プログラムを実行して、パークロック解除制御を以下のように遂行するものとする。
図11において、図9におけると同様なステップは同一符号にて示す。
ステップＳ31においては、図9につき前述したと同様に、左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)を読み込む。
【００８８】
ステップＳ32においては、図9につき前述したと同様に、これらパークロック負荷PLL(L),PLL(R)の大小関係が、PLL(L)>PLL(R)、PLL(L)<PLL(R)、PLL(L)＝PLL(R)の何れであるのかをチェックし、
PLL(L)>PLL(R)であれば更に、ステップＳ41において｛PLL(L)>PLL(R)＋ΔPLL｝か否かを、また、PLL(L)<PLL(R)であれば更に、ステップＳ42において｛PLL(L)＋ΔPLL｝<PLL(R)か否かを判定する。
【００８９】
ステップＳ41において｛PLL(L)>PLL(R)＋ΔPLL｝と判定する場合、
つまり図10に示すごとく、左パークロック負荷PLL(L)が右パークロック負荷PLL(R)よりも、パークロック負荷許容幅＋ΔPLLを超えて大きく、左パークロック機構21のパークロック解除所要時間TPL(L)が右パークロック機構22のパークロック解除所要時間TPL(R)よりも、前記した許容可能な所定時間Δt2を超えて長くなる場合、本発明のパークロック解除制御手段に相当するステップＳ43に制御を進める。
【００９０】
このステップＳ43では、パークロック解除の完了が遅い左パークロック機構21のパークロック負荷PLL(L)を、図10に矢δで例示するごとく｛PLL(R)−ΔPLL｝≦PLL(L)<｛PLL(R)＋ΔPLL｝となるよう低下させて、この左パークロック機構21による左綸パークロック解除速度を速くする。
かかる左綸パークロック解除速度の高速化によれば、前記した許容可能な所定時間Δt2内に左綸パークロック解除および右綸パークロック解除が共に完了することとなる。
【００９１】
かように左パークロック機構21のパークロック負荷PLL(L)を｛PLL(R)−ΔPLL｝≦PLL(L)<｛PLL(R)＋ΔPLL｝となるよう低下させるには、
例えば左パークロック機構21に係わる左後輪3のモータ13、または同じ左側における前輪モータ11、或いはこれら双方をトルク調整して、左パークロック機構21のパーキングギア外歯23aおよびパーキングポール爪24a間における噛み合い押圧力を低下させることにより実現可能である。
【００９２】
ステップＳ42において｛PLL(L) ＋ΔPLL｝<PLL(R)と判定する場合、
つまり、右パークロック負荷PLL(R)が左パークロック負荷PLL(L)よりも、パークロック負荷許容幅＋ΔPLLを超えて大きく、右パークロック機構22のパークロック解除所要時間TPL(R)が左パークロック機構21のパークロック解除所要時間TPL(L)よりも、前記した許容可能な所定時間Δt2を超えて長くなる場合、本発明のパークロック解除制御手段に相当するステップＳ44に制御を進める。
【００９３】
このステップＳ44では、パークロック解除の完了が遅い右パークロック機構22のパークロック負荷PLL(R)を、｛PLL(L)−ΔPLL｝≦PLL(R)<｛PLL(L)＋ΔPLL｝となるよう低下させて、この右パークロック機構22による右綸パークロック解除速度を速くする。
かかる右綸パークロック解除速度の高速化によれば、前記した許容可能な所定時間Δt2内に左綸パークロック解除および右綸パークロック解除が共に完了することとなる。
【００９４】
かように右パークロック機構22のパークロック負荷PLL(R)を、｛PLL(L)−ΔPLL｝≦PLL(R)<｛PLL(L)＋ΔPLL｝となるよう低下させるには、
例えば右パークロック機構22に係わる右後輪4のモータ14、または同じ右側における前輪モータ12、或いはこれら双方をトルク調整して、右パークロック機構22のパーキングギア外歯23aおよびパーキングポール爪24a間における噛み合い押圧力を低下させることにより実現可能である。
【００９５】
ステップＳ32でPLL(L)＝PLL(R) と判定する場合、またはステップＳ41においてPLL(L)>｛PLL(R)＋ΔPLL｝でないと判定する場合、或いはステップＳ42において｛PLL(L)＋ΔPLL｝<PLL(R)でないと判定する場合は、
左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)が異なっていても、左右パークロック機構21,22が無制御のもとで、ともに前記した許容可能な所定時間Δt2内にパークロック解除を完了することから、制御をそのまま終了する。
【００９６】
＜第4実施例の作用効果＞
第4実施例のパークロック装置によれば、パークロック解除の完了が遅いパークロック機構のパークロック負荷を低下させて、このパークロック機構によるパークロック解除速度を速くすることにより、
左右パークロック機構21,22のパークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（左右後輪3,4のパークロック解除）を、これらが前記した許容可能な所定時間Δt2内に共に完了するような制御下で行うようにしたため、
左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングに係わる「ずれ」を、これに伴って発生する運転者の予期しない車両挙動が問題とならない程度の許容範囲に収めることができ、問題となるような予期しない車両挙動が発生するという前記の問題を回避することができる。
【００９７】
しかも、左右パークロック機構21,22のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替えに長時間を要するパークロック機構のパークロック解除速度をパークロック負荷の低下により速くさせて、左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングの「ずれ」を、許容される所定時間Δt2内に収めるようにしたため、
簡単な制御で安価に左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングの「ずれ」を、許容される所定時間Δt2内に収めて上記の作用効果を達成することができる。
【００９８】
また本実施例によれば、第3実施例のように左右綸パークロック解除が同じタイミングで完了するようにするのではなく、これら左右綸パークロック解除が許容される所定時間Δt2内に共に完了するような制御としたため、
左右綸パークロック解除制御の精度をその分だけ低下させ得て、低コストで第3実施例と同様な作用効果を達成することができる。
【００９９】
しかも、左右パークロック機構21,22のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（パークロック解除）に長時間を要するパークロック機構のパークロック負荷を低下させてパークロック解除速度を速くするようにしたため、
簡単な制御で安価に左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングに関する「ずれ」を許容される所定時間Δt2内に収めて上記の作用効果を達成することができる。
【０１００】
更に、パークロック解除の完了が遅れるパークロック機構のパークロック解除速度を速くさせて上記の作用効果が得られるようにしたため、
パークロック解除が早期に完了するパークロック機構のパークロック解除所要時間で車両全体としてのパークロック解除が完了されることとなり、パークロック解除後の発進応答を高めることができる。
【０１０１】
＜第5実施例のパークロック解除制御＞
上記した第3実施例および第4実施例では、左右パークロック機構21,22のうち、パークロック状態からパークロック解除状態への状態切り替え（左右後輪3,4のパークロック解除）に要するパークロック解除所要時間が長いパークロック機構21または22のパークロック解除速度の高速化により、左右パークロック機構21,22間におけるパークロック解除完了タイミングの「ずれ」を、問題となるような予期しない車両挙動が発生することのないよう小さくする構成としたが、
第5実施例は、パークロック解除所要時間が長いパークロック機構21または22のパークロック解除速度を高速化すると同時に、パークロック解除所要時間が短いパークロック機構22または21のパークロック解除速度を低速化させることにより、左右パークロック機構21,22間におけるパークロック解除完了タイミングの「ずれ」を、問題となるような予期しない車両挙動が発生することのないようにしたものである。
【０１０２】
この目的のため本実施例においては、図1のコントローラ31が図12の制御プログラムを実行して、パークロック解除制御を以下のように遂行するものとする。
ステップＳ31においては、図9,11におけると同様に、左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)を読み込む。
次のステップＳ51においては、これらパークロック負荷PLL(L),PLL(R)の中間負荷PLL(0)を設定し、この中間負荷PLL(0)は図13に例示するごとく、パークロック負荷PLL(L),PLL(R)間の中央値など任意のものでよい。
【０１０３】
ステップＳ52においては、ステップＳ31で求めたパークロック負荷PLL(L),PLL(R)、および、ステップＳ51で設定した中間負荷PLL(0)の三者の大小関係を対比し、PLL(L)>PLL(0)、PLL(0)<PLL(R)、PLL(L)＝PLL(R)＝PLL(0)の何れであるのかをチェックする。
【０１０４】
ステップＳ52でPLL(L)>PLL(0)と判定する場合、
つまり図13に示すごとく、左パークロック負荷PLL(L)が中間負荷PLL(0)よりも大きい場合、換言すれば左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)の大小関係から、左パークロック機構21のパークロック解除所要時間TPL(L)が右パークロック機構22のパークロック解除所要時間TPL(R)よりも長く、
左パークロック機構21が左後輪3のパークロック解除を完了する前に、右パークロック機構22が右後輪4のパークロック解除を完了してしまう場合、本発明のパークロック解除制御手段に相当するステップＳ53に制御を進める。
【０１０５】
このステップＳ53では、パークロック解除の完了が遅い左パークロック機構21のパークロック負荷PLL(L)を低下させて、この左パークロック機構21による左綸パークロック解除速度を速くすると共に、パークロック解除の完了が早い右パークロック機構22のパークロック負荷PLL(R)を増大させて、この右パークロック機構22による右綸パークロック解除速度を遅くする。
【０１０６】
上記した左綸パークロック解除速度の高速化に当たっては、左パークロック機構21のパークロック負荷PLL(L)を図13に矢ε1で示すごとく、中間負荷PLL(0)と同じ値になるまで低下させて、左パークロック機構21のパークロック解除所要時間TPL(L)が、図13における中間負荷PLL(0)で決まる中間負荷対応パークロック解除所要時間TPL(0)と同じになるようにし、また、
右綸パークロック解除速度の低速化に当たっては、右パークロック機構22のパークロック負荷PLL(R)を図13に矢ε2で示すごとく、中間負荷PLL(0)と同じ値になるまで増大させて、右パークロック機構22のパークロック解除所要時間 TPL(R)が、図13における中間負荷PLL(0)で決まる中間負荷対応パークロック解除所要時間TPL(0)と同じになるようにする。
【０１０７】
左パークロック機構21のパークロック負荷PLL(L)を中間負荷PLL(0)と同じ値になるまで低下させるには、
例えば左パークロック機構21に係わる左後輪3のモータ13、または同じ左側における前輪モータ11、或いはこれら双方をトルク調整して、左パークロック機構21のパーキングギア外歯23aおよびパーキングポール爪24a間における噛み合い押圧力を低下させることにより実現可能である。
【０１０８】
また、右パークロック機構22のパークロック負荷PLL(R)を中間負荷PLL(0)と同じ値になるまで増大させるには、
例えば右パークロック機構22に係わる右後輪4のモータ14、または同じ右側における前輪モータ12、或いはこれら双方をトルク調整して、右パークロック機構22のパーキングギア外歯23aおよびパーキングポール爪24a間における噛み合い押圧力を増大させることにより実現可能である。
【０１０９】
ステップＳ52でPLL(0)<PLL(R)と判定する場合、
つまり右パークロック負荷PLL(R)が中間負荷PLL(0)よりも大きい場合、換言すれば左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)の大小関係から、右パークロック機構22のパークロック解除所要時間TPL(R)が左パークロック機構21のパークロック解除所要時間TPL(L)よりも長く、
右パークロック機構22が右後輪4のパークロック解除を完了する前に、左パークロック機構21が左後輪3のパークロック解除を完了してしまう場合、本発明のパークロック解除制御手段に相当するステップＳ54に制御を進める。
【０１１０】
このステップＳ54では、パークロック解除の完了が遅い右パークロック機構23のパークロック負荷PLL(R)を低下させて、この右パークロック機構23による右綸パークロック解除速度を速くすると共に、パークロック解除の完了が早い左パークロック機構21のパークロック負荷PLL(L)を増大させて、この左パークロック機構21による左綸パークロック解除速度を遅くする。
【０１１１】
上記した右綸パークロック解除速度の高速化に当たっては、右パークロック機構22のパークロック負荷PLL(R)を中間負荷PLL(0)と同じ値になるまで低下させて、右パークロック機構22のパークロック解除所要時間TPL(R)が、図13における中間負荷PLL(0)で決まる中間負荷対応パークロック解除所要時間TPL(0)と同じになるようにし、また、
左綸パークロック解除速度の低速化に当たっては、左パークロック機構21のパークロック負荷PLL(L)を中間負荷PLL(0)と同じ値になるまで増大させて、左パークロック機構21のパークロック解除所要時間TPL(L)が、図13における中間負荷PLL(0)で決まる中間負荷対応パークロック解除所要時間TPL(0)と同じになるようにする。
【０１１２】
右パークロック機構22のパークロック負荷PLL(R)を中間負荷PLL(0)と同じ値になるまで低下させるには、
例えば右パークロック機構22に係わる右後輪4のモータ14、または同じ右側における前輪モータ12、或いはこれら双方をトルク調整して、右パークロック機構22のパーキングギア外歯23aおよびパーキングポール爪24a間における噛み合い押圧力を低下させることにより実現可能である。
【０１１３】
また、左パークロック機構21のパークロック負荷PLL(L)を中間負荷PLL(0)と同じ値になるまで増大させるには、
例えば左パークロック機構21に係わる左後輪3のモータ13、または同じ左側における前輪モータ11、或いはこれら双方をトルク調整して、左パークロック機構21のパーキングギア外歯23aおよびパーキングポール爪24a間における噛み合い押圧力を増大させることにより実現可能である。
【０１１４】
ステップＳ52でPLL(L)＝PLL(R)＝PLL(0)と判定する場合、左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L), TPL(R)が、図13における中間負荷PLL(0)で決まる中間負荷対応パークロック解除所要時間TPL(0)と同じで、左右パークロック機構21,22が、特別な制御を行わなくても同時にパークロック解除を完了することから、制御をそのまま終了する。
【０１１５】
＜第5実施例の作用効果＞
以上の構成になる第5実施例のパークロック装置によれば、
左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)がそれぞれ、両者間の中間負荷PLL(0)となるようモータ13,14のトルク調整を行って、左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)がともに、中間負荷PLL(0)に対応したパークロック解除所要時間TPL(0)と同じになるようにしたため、
左右パークロック機構21,22による左右後輪3,4のパークロック解除が同時に完了することとなり、左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングがずれて運転者の予期しない車両挙動が発生するという前記の問題を回避することができる。
【０１１６】
しかも、中間負荷PLL(0)を設定し、左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)をこの中間負荷PLL(0)と同じになるようモータ13,14をトルク調整することにより、左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングを一致させるようにしたため、
簡単な制御で安価に左右後輪3,4のパークロック解除完了タイミングを一致させて上記の作用効果を達成することができる。
【０１１７】
また、左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)を中間負荷PLL(0)にすることにより上記の作用効果が得られるようにしたため、
この中間負荷PLL(0)を固定値にすることで、左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)をともに、中間負荷PLL(0)に対応したパークロック解除所要時間TPL(0)と同じ固定値にすることができ、パークロック解除制御の度にパークロック解除所要時間が変化する違和感を回避することができる。
【０１１８】
＜第6実施例のパークロック解除制御＞
図5,6の第1実施例、および図7,8の第2実施例ではいずれも、図5,7のステップＳ12で左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)から左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)を演算して推定し、これらを用いて図5,7による前記したパークロック解除制御を行うこととしたが、
第6実施例ではこの代わりに、図14につき以下に説明するような構成となす。
【０１１９】
つまり図14に示すように、路面勾配ごとの（図14では簡便のため、15％勾配時および30%勾配時についてのみ示した）予定のパークロック解除所要時間TPL(15),TPL(30)を実験などにより予め求めておき、これらと、上記演算により推定した左右パークロック機構21,22のパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)とを比較し、
路面勾配に応じた予定のパークロック解除所要時間TPL(15)またはTPL(30)が、上記演算により推定したパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)よりも長い場合は、該演算したパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)の代わりに、路面勾配に応じた予定のパークロック解除所要時間TPL(15)またはTPL(30)を、図5,7による前記したパークロック解除制御に資するようになす。
【０１２０】
図14に示すパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)が、例えば15％勾配時のものである場合、これらパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)を、15％勾配時の予定パークロック解除所要時間TPL(15)と対比する。
図14においては右パークロック解除所要時間TPL(R)が短く、15％勾配時の予定パークロック解除所要時間TPL(15)が右パークロック解除所要時間TPL(R)よりも長いため、右パークロック解除所要時間TPL(R)に代えて予定のパークロック解除所要時間TPL(15)を、図5,7による前記したパークロック解除制御に用いる。
しかし図14の場合、左パークロック解除所要時間TPL(L)が、15％勾配時の予定パークロック解除所要時間TPL(15)よりも長いため、左パークロック解除所要時間TPL(L)はそのまま、図5,7による前記したパークロック解除制御に用いる。
【０１２１】
図14に示すパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)が、例えば30％勾配時のものである場合、これらパークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)を、30％勾配時の予定パークロック解除所要時間TPL(30)と対比する。
図14においては左右パークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)がともに、30％勾配時の予定パークロック解除所要時間TPL(30)よりも短い、つまり予定のパークロック解除所要時間TPL(30)が左右パークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)の何れよりも長いため、左右パークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)に代えて予定のパークロック解除所要時間TPL(30)を、図5,7による前記したパークロック解除制御に用いる。
【０１２２】
＜第6実施例の作用効果＞
かかる第6実施例の構成によれば、パークロック解除制御にいつも最長のパークロック解除所要時間を用いることになるため、
左右後輪3,4間でパークロック解除完了タイミングを合わせることが容易であると共に、且つ故障時のフェール対策にもなり得て、安全上大いに有利である。
【０１２３】
＜第7実施例のパークロック解除制御＞
また図5,6の第1実施例、および図7,8の第2実施例では、左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)から左右輪パークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)を演算して推定するに際し（ステップＳ12）、
左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)ごとの左右パークロック解除所要時間を予め実験などにより求めてマップ化しておき、このマップデータを基に左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)から左右輪パークロック解除所要時間TPL(L),TPL(R)を検索により求めるようにしたが、
第7実施例では、左右パークロック負荷PLL(L),PLL(R)ごとの左右パークロック解除所要時間を予め実験などにより求めるときの起点タイミングを、図15に示すごとく左右パークロック解除指令（コントローラ31から左右パークロックソレノイド26,27への駐車指令信号の消失命令）が発せられる瞬時t0とする。
【０１２４】
本実施例においては、図5,6の第1実施例と同様なパークロック解除制御を実行した場合、図15につき以下に説明するようなパークロック解除制御が行われることとなる。
つまり、TPL(L)>TPL(R)であって、左パークロック機構21が瞬時t4にならないと左後輪3のパークロック解除を完了し得ないのに対し、右パークロック機構22はそれよりも早期の瞬時t3に右後輪4のパークロック解除を完了してしまうため、
早期にパークロック解除を完了する右パークロック機構22による右綸パークロック解除速度を遅くして、この右綸パークロック解除を遅延させる。
この遅延は、右綸パークロック解除が左綸パークロック解除と同じ瞬時t4に完了するような態様で行わせる。
【０１２５】
＜第7実施例の作用効果＞
かかる第7実施例の構成によれば、左右パークロック解除指令瞬時t0から、左右パークロック機構21,22（ソレノイド26,27）がパークロック解除動作を開始する瞬時t1,t2までの応答遅れΔt4,Δt5が異なることがあっても、
これによる影響を排除して確実に右綸パークロック解除を左綸パークロック解除と同じ瞬時t4に完了させることができ、応答遅れΔt4,Δt5が異なっても前記の作用効果を確実に達成することができる。
【０１２６】
＜第8実施例のパークロック解除制御＞
更に前記第1〜5実施例ではいずれも、左右後輪3,4のみにパークロック機構21,22を設ける場合について述べたが、左右前輪1,2のみにパークロック機構を設ける場合や、左右後輪3,4にパークロック機構21,22を設けると共に左右前輪1,2にもパークロック機構を設ける場合にも、前記各実施例の着想は適用可能であり、これらの場合も同様な作用効果が奏し得られるのは言うまでもない。
【０１２７】
第8実施例は特に、左右後輪3,4にパークロック機構21,22を設けると共に左右前輪1,2にもパークロック機構を設け、つまり4輪の全てにパークロック機構を設け、これら4輪のパークロック機構を、図9,10の第3実施例と同様な着想により、以下のごとくにパークロック解除する構成となしたものである。
【０１２８】
つまり第8実施例においては、図1のコントローラ31が図16の制御プログラムを実行して、パークロック解除制御を以下のように遂行するものとする。
ステップＳ61においては、左右後輪3,4に係わるパークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(RL),PLL(RR)、および、左右前輪1,2に係わるパークロック機構のパークロック負荷PLL(FL),PLL(FR)を読み込む。
従ってステップＳ61は、本発明におけるパークロック負荷検出手段に相当する。
【０１２９】
次のステップＳ62においては、上記のパークロック負荷PLL(RL),PLL(RR), PLL(FL),PLL(FR)が全て同じか否かをチェックし、全て同じでないと判定する場合、
つまり例えば図17に示すごとく、パークロック負荷PLL(RL),PLL(RR), PLL(FL),PLL(FR)の大小関係により、左右後輪3,4および左右前輪1,2に係わるパークロック機構のパークロック解除所要時間TPL(RL),TPL(RR),TPL(FL),TPL(FR)が異なる場合、本発明のパークロック解除制御手段に相当するステップＳ63に制御を進める。
【０１３０】
このステップＳ63では、パークロック負荷が最小でパークロック解除所要時間が最も短い車輪（図17では左後輪）に係わるパークロック機構以外のパークロック機構（図17では、右後輪4、左右前輪1,2に係わるパークロック機構）のパークロック負荷を低下させて、これらパークロック機構のパークロック解除速度を速くして、それぞれのパークロック解除所要時間（図17では、右後輪4、左右前輪1,2に係わるパークロック機構のパークロック解除所要時間）を図17に矢印で例示するごとくに短くする。
【０１３１】
かかるパークロック解除速度の高速化に当たっては、関連する車輪のパークロック解除速度を、当該関連する車輪のパークロック解除が、パークロック解除所要時間の最も短い車輪（図17では左後輪）のパークロック解除と同じ瞬時に完了するような速度となすべく、上記関連する車輪のパークロック機構のパークロック負荷を、パークロック解除所要時間の最も短い車輪（図17では左後輪）に係わるパークロック機構のパークロック負荷と同じ値となす。
【０１３２】
＜第8実施例の作用効果＞
上記した第8実施例においては、左右後輪3,4および左右前輪1,2の全てが、同じタイミングでパークロック解除を完了されることとなり、
左右後輪3,4および左右前輪1,2の全てにパークロック機構が設けられている場合でも、4綸間でパークロック解除完了タイミングがずれて運転者の予期しない車両挙動が発生するという前記の問題を回避することができる。
【０１３３】
しかも、パークロック解除の完了が遅れるパークロック機構のパークロック解除速度を、パークロック解除の完了が最も早いパークロック機構のパークロック解除速度と同じになるまで高速化させて上記の作用効果が得られるようにしたため、
パークロック解除が最も早期に完了するパークロック機構のパークロック解除所要時間で車両全体としてのパークロック解除が完了されることとなり、パークロック解除後の発進応答を最大限高めることができる。
【０１３４】
＜各実施例に共通な作用効果＞
なお上記した第1〜8実施例においては、左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)を検出するに際し、図3に示すごとく、パーキングギア23およびパーキングポール24間における噛み合い反力、つまりこれらパーキングギア23およびパーキングポール24間に作用するトルク反力α,βを検出してパーキングギア23の負荷トルク求め、これを左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)としたり、
図4に示すごとく、パーキングギア23およびパーキングポール24間における噛み合い反力（パーキングギア23の負荷トルク）に応じたパーキングポール24への負荷応力γを、図示せざる歪みゲージなどにより検出し、これを左右パークロック機構21,22のパークロック負荷PLL(L),PLL(R)とするため、
パークロック負荷PLL(L),PLL(R)に関与するデータの直接的な検出により当該パークロック負荷PLL(L),PLL(R)を求めることとなり、これらパークロック負荷PLL(L),PLL(R)の検出が正確になって、前記した諸々の作用効果を一層確実なものにすることができる。
【符号の説明】
【０１３５】
1,2  左右前輪
3,4  左右後輪
5  ステアリングホイール
6  ステアリングギア
11,12  左右前輪用モータ（動力源）
13,14  左右後輪用モータ（動力源）
15  バッテリ
16〜19  インバータ
21,22  左右パークロック機構
23  パーキングギア
24  パーキングポール
25  パーキングロッド（アクチュエータ）
26,27  ソレノイド（アクチュエータ）
31  コントローラ
32  アクセルペダル
33  アクセル開度センサ
34  ブレーキペダル
35  ブレーキストロークセンサ
36  シフトレバー
37  シフト位置センサ
38  パークロック負荷センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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