(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（１）メインフレーム、
（２）このメインフレームに取り付けられた車輪、
（３）利用者が着座するための座シート、
（４）この座シートに利用者が着座している状態と着座していない状態とを検知する検知装置
及び
（５）車輪の回転を制動する制動装置
を備えており、
この制動装置が車輪の回転を阻止する制動部と、操作レバーとを備えており、
この制動部が車輪の回転を阻止する制動姿勢と車輪の回転を阻止しない非制動姿勢との間で姿勢変化可能にされており、
この座シートに利用者が着座している状態から着座していない状態に変化したとき、制動部が制動姿勢に変化し、着座していない状態から着座している状態に変化したとき、制動姿勢が維持されており、
この座シートに利用者が着座している状態のとき、操作レバーが操作されることにより制動部が制動姿勢から非制動姿勢に姿勢変化可能にされており、
この操作レバーの操作により制動部が非制動姿勢にされ後に、座シートに利用者が着座している状態から着座していない状態に変化したときに制動部が制動姿勢に変化する車いす。
【請求項２】
上記メインフレームから上方に延びる背フレームと、この背フレームに備えられた押し手と、解除レバーと、解除ワイヤとを備えており、
この解除レバーが背フレームに回動可能に取り付けられており、押し手に近付く向きに回動させられることにより解除レバーが引かれ、押し手から離れる向きに回動させられることにより解除レバーが戻されるように構成されており、
この解除レバーと制動装置とが解除ワイヤで連結されており、
利用者が着座していない状態のとき、この解除レバーが引かれると制動部が制動姿勢から非制動姿勢に変化し、この解除レバーが戻されると制動部が非制動姿勢から制動姿勢に戻される請求項１に記載の車いす。
【請求項３】
上記制動装置が制動部による車輪の回転の阻止を制限する制動制限部を備えており、
この制動制限部が非制動姿勢にある制動部を非制動姿勢に維持する制限姿勢と制動部が制動姿勢と非制動姿勢との間の姿勢変化を制限しない非制限姿勢との間で変化可能にされており、
この座シートに利用者が着座している状態のとき、制動制限部が制限姿勢にあり、
この座シートに利用者が着座していない状態のとき、制動制限部が非制限姿勢にある請求項１又は２に記載の車いす。
【請求項４】
上記制動部がディスク、キャリパ及び摩擦材を備えており、
このディスクが車輪に一体に固定されており、
上記制動姿勢がキャリパが摩擦材をディスクに押し付けている姿勢であり、
上記非制動姿勢がキャリパが摩擦材をディスクに押し付けていない姿勢である請求項１から３のいずれかに記載の車いす。
【請求項５】
上記制動装置が制動部による車輪の回転の阻止を制限する制動制限部を備えており、
この制動制限部が非制動姿勢にある制動部を非制動姿勢に維持する制限姿勢と制動部が制動姿勢と非制動姿勢との間の姿勢変化を制限しない非制限姿勢との間で変化可能にされており、
この座シートに利用者が着座している状態のとき、制動制限部が制限姿勢にあり、
この座シートに利用者が着座していない状態のとき、制動制限部が非制限姿勢にあり、
第三ワイヤを備えており、
上記制動部がリンク機構を備えており、
この第三ワイヤがリンク機構とキャリパとを連結しており、
このリンク機構が制動姿勢と非制動姿勢とで姿勢変化可能にされており、
上記制動制限部が、第二弾性体と、リンク機構に係合しうる制限レバーとを有しており、
この第二弾性体の付勢力により、制限レバーがリンク機構に係合しうる向きに付勢されており、
非制限姿勢の制限レバーが、リンク機構に係合しうる向きと逆向きに第二弾性体の付勢力に抗して離されている請求項４に記載の車いす。
【請求項６】
人を乗せる座シートと車輪とを備える乗り物に用いられる制御装置であって、
検知装置及び制動装置を備えており、
この検知装置が座シートに利用者が着座している状態と着座していない状態とを検知するように構成されており、
この制動装置が車輪の回転を阻止する制動部と、操作レバーとを備えており、
この制動部が車輪の回転を阻止する制動姿勢と車輪の回転を阻止しない非制動姿勢との間で姿勢変化可能にされており、
この座シートに利用者が着座している状態から着座していない状態に変化したとき、制動部が制動姿勢に変化し、着座していない状態から着座している状態に変化したとき、制動姿勢が維持されており、
この座シートに利用者が着座している状態のとき、操作レバーが操作されることにより制動部が制動姿勢から非制動姿勢に姿勢変化可能にされており、
この操作レバーの操作により制動部が非制動姿勢にされ後に、座シートに利用者が着座している状態から着座していない状態に変化したとき制動部が制動姿勢に変化する制御装置。
【請求項７】
上記制動装置が制動部による車輪の回転の阻止を制限する制動制限部を備えており、
この制動制限部が、非制動姿勢にある制動部を非制動姿勢に維持する制限姿勢と、制動部の制動姿勢と非制動姿勢との間の姿勢変化を制限しない非制限姿勢との間で変化可能にされており、
この座シートに利用者が着座している状態のとき、制動制限部が制限姿勢にあり、
この座シートに利用者が着座していない状態のとき、制動制限部が非制限姿勢にある請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
人を支える支持部と車輪とを備える歩行補助具に用いられる制御装置であって、
検知装置及び制動装置を備えており、
この検知装置が支持部に利用者が支えられている状態と支えられていない状態とを検知するように構成されており、
この制動装置が車輪の回転を阻止する制動部と、操作レバーとを備えており、
この制動部が車輪の回転を阻止する制動姿勢と車輪の回転を阻止しない非制動姿勢との間で姿勢変化可能にされており、
この支持部に利用者が支えられている状態から支えられていない状態に変化したとき、制動部が制動姿勢に変化し、支えられていない状態から支えられている状態に変化したとき、制動姿勢が維持されており、
この支持部に利用者が支えられている状態のとき、操作レバーが操作されることにより制動部が制動姿勢から非制動姿勢に姿勢変化可能にされており、
この操作レバーの操作により制動部が非制動姿勢にされ後に、支持部に利用者が支えられている状態から支えられていない状態に変化したときに制動部が制動姿勢に変化する制御装置。
【請求項９】
上記制動装置が制動部による車輪の回転の阻止を制限する制動制限部を備えており、
この制動制限部が、非制動姿勢にある制動部を非制動姿勢に維持する制限姿勢と、制動部の制動姿勢と非制動姿勢との間の姿勢変化を制限しない非制限姿勢との間で変化可能にされており、
この支持部に利用者が支えられている状態のとき、制動制限部が制限姿勢にあり、
この支持部に利用者が支えられていない状態のとき、制動制限部が非制限姿勢にある請求項８に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗り物及び歩行補助具の制動のための制御装置と、この制御装置を備えた車いすとに関する。
【背景技術】
【０００２】
車いすは、利用者の移動の目的で使用される。利用者は、車いすに着座した状態で車いすを走行させる。車いすを介助者が押すことによっても、車いすは走行しうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２７５４９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
目的地点に到着した後、利用者が車いすを降りて、立ち上がることがある。立ち上がるとき、利用者の大腿の背面又は脛の背面が、車いすを後方に押すことがある。立ち上がるとき、利用者が手で車いすを後方に押してしまうこともある。後方に押された車いすは、利用者の意に反し、この利用者から遠ざかる。利用者が自力歩行しない限り、この利用者は後方に移動する車いすに再度座ることができない。
【０００５】
また、自力で立ち上がることが困難な利用者には、立ち上がる際の支えとなる車いすが好ましい。そのためには、後方に押されても、車いすは、停止していることが望ましい。更に、利用者が着座する際にも、車いすが支えとなることが好ましい。そのためには、利用者が着座する際にも、車いすが停止していることが望ましい。
【０００６】
従来の車いすは、駐車ブレーキを備えている。利用者が着座後にこの駐車ブレーキが解除される。また、利用者が立ち上がる際に、この駐車ブレーキが作動させられる。利用者がこの駐車ブレーキをかけ忘れて立ち上がることがある。この場合、車いすは、後方に移動してしまうことがある。
【０００７】
本発明の目的は、安全性及び操作性に優れた制動用制御装置と、それを用いた車いすとの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車いすは、
（１）メインフレーム、
（２）このメインフレームに取り付けられた車輪、
（３）利用者が着座するための座シート、
（４）この座シートに利用者が着座している状態と着座していない状態とを検知する検知装置
及び
（５）車輪の回転を制動する制動装置
を備えている。上記制動装置は、車輪の回転を阻止する制動部を備えている。この制動部が車輪の回転を阻止する制動姿勢と車輪の回転を阻止しない非制動姿勢との間で姿勢変化可能にされている。この座シートに利用者が着座している状態から着座していない状態に変化したとき、制動部が制動姿勢に変化し、着座していない状態から着座している状態に変化したとき、制動姿勢が維持される。この座シートに利用者が着座している状態のとき、制動部が制動姿勢から非制動姿勢に姿勢変化可能にされている。
【０００９】
好ましくは、この車いすは、上記メインフレームから上方に延びる背フレームと、この背フレームに備えられた押し手と、解除レバーと、解除ワイヤとを備えている。この解除レバーは、背フレームに回動可能に取り付けられている。解除レバーは、押し手に近付く向きに回動させられることにより解除レバーが引かれ、押し手から離れる向きに回動させられることにより解除レバーが戻される。この解除レバーと制動装置とが解除ワイヤで連結されている。利用者が着座していない状態のとき、この解除レバーが引かれると制動部が制動姿勢から非制動姿勢に変化し、この解除レバーが戻されると制動部が非制動姿勢から制動姿勢に戻される。
【００１０】
好ましくは、上記制動装置は、制動部による車輪の回転の阻止を制限する制動制限部を備えている。この制動制限部は、非制動姿勢にある制動部を非制動姿勢に維持する制限姿勢と制動部が制動姿勢と非制動姿勢との間の姿勢変化を制限しない非制限姿勢との間で変化可能にされている。この座シートに利用者が着座している状態のとき、制動制限部が制限姿勢にあり、この座シートに利用者が着座していない状態のとき、制動制限部が非制限姿勢にある。
【００１１】
好ましくは、上記制動部は、押圧体及び押圧部を備えている。上記制動姿勢は押圧部が押圧体を車輪に押し付けている姿勢であり、上記非制動姿勢は押圧部が押圧体を車輪から離している姿勢である。
【００１２】
好ましくは、上記押圧部は、第一弾性体及びブレーキロッドを有している。上記押圧体は、ブレーキロッドの制動向きの先端に取り付けられている。この第一弾性体の付勢力により、ブレーキロッドが押圧体を車輪に押し付ける向きに付勢している。
【００１３】
好ましくは、上記制動制限部は、第二弾性体と、ブレーキロッドに係合しうる制限レバーとを有している。この第二弾性体の付勢力により、制限レバーがブレーキロッドに係合しうる向きに付勢されている。非制限姿勢の制限レバーは、ブレーキロッドに係合しうる向きと逆向きに第二弾性体の付勢力に抗して離されている。
【００１４】
好ましくは、上記座シートの左右上方にアームレストを備えている。上記制動部は、利用者により操作され、制動姿勢のブレーキロッドを非制動姿勢のブレーキロッドの位置に移動させうる第一レバーを備えている。この第一レバーは、アームレストの左右側面に位置している。制動部が非制動姿勢でかつ制動制限部が制限姿勢であるときに、第一レバーが非制動姿勢の位置から制動姿勢の位置へ移動するブレーキロッドの移動を阻害しない位置に移動しうるように構成されている。
【００１５】
また、本発明に係る他の車いすは、上記制動部がディスク、キャリパ及び摩擦材を備えている。このディスクが車輪に一体に固定されている。上記制動姿勢は、キャリパが摩擦材をディスクに押し付けている姿勢であり、上記非制動姿勢は、キャリパが摩擦材をディスクに押し付けていない姿勢である。
【００１６】
好ましくは、この車いすは、第三ワイヤを備えている。上記制動部がリンク機構を備えている。この第三ワイヤは、リンク機構とキャリパとを連結している。このリンク機構は、制動姿勢と非制動姿勢とで姿勢変化可能にされている。上記制動制限部が、第二弾性体と、リンク機構に係合しうる制限レバーとを有している。この第二弾性体の付勢力により、制限レバーがリンク機構に係合しうる向きに付勢されている。非制限姿勢の制限レバーは、リンク機構に係合しうる向きと逆向きに第二弾性体の付勢力に抗して離されている。
【００１７】
好ましくは、この車いすは、上記制動部が押圧体及び押圧部を備えている。上記押圧部は、リンク機構を有している。上記押圧体は、リンク機構の一のリンクアームの制動向きの先端に取り付けられている。上記制動姿勢はリンク機構が押圧体を車輪に押し付けている姿勢であり、上記非制動姿勢はリンク機構が押圧体を車輪から離している姿勢である。
【００１８】
本発明に係る制御装置は、人を乗せる座シートと車輪とを備える乗り物に用いられる。
この制御装置は、検知装置及び制動装置を備えている。この検知装置は、座シートに利用者が着座している状態と着座していない状態とを検知するように構成されている。この制動装置は、車輪の回転を阻止する制動部を備えている。この制動部は、車輪の回転を阻止する制動姿勢と車輪の回転を阻止しない非制動姿勢との間で姿勢変化可能にされている。この座シートに利用者が着座している状態から着座していない状態に変化したとき、制動部が制動姿勢に変化する。着座していない状態から着座している状態に変化したとき、制動部が制動姿勢を維持する。この座シートに利用者が着座している状態のとき、制動部が制動姿勢と非制動姿勢との間で姿勢変化可能に構成されている。
【００１９】
本発明に係る制御装置は、人を支える支持部と車輪とを備える歩行補助具に用いられる。この制御装置は、検知装置及び制動装置を備えている。この検知装置は、支持部に利用者が支えられている状態と支えられていない状態とを検知するように構成されている。この制動装置が車輪の回転を阻止する制動部を備えている。この制動部が車輪の回転を阻止する制動姿勢と車輪の回転を阻止しない非制動姿勢との間で姿勢変化可能にされている。この支持部に利用者が支えられている状態から支えられていない状態に変化したとき、制動部が制動姿勢に変化する。支えられていない状態から支えられている状態に変化したとき、制動部が制動姿勢を維持する。この支持部に利用者が支えられている状態のとき、制動部が制動姿勢と非制動姿勢との間で姿勢変化可能に構成されている。
【００２０】
好ましくは、この制御装置の制動装置は、制動部による車輪の回転の阻止を制限する制動制限部を備えている。この制動制限部は、非制動姿勢にある制動部を非制動姿勢に維持する制限姿勢と、制動部の制動姿勢と非制動姿勢との間の姿勢変化を制限しない非制限姿勢との間で変化可能にされている。この座シートに利用者が着座している状態のとき、制動制限部が制限姿勢にあり、この座シートに利用者が着座していない状態のとき、制動制限部が非制限姿勢にある。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る車いすでは、利用者が着座していない状態では、解除レバーによって解除されない限り制動装置によって車輪の回転が阻止される。車いすは、後方へと移動しない。利用者は、容易に且つ安全にこの車いすに再度着座できる。利用者が制動装置の解除動作をすることで車輪の回転の阻止が解除される。利用者が立ち上がると車輪の回転が阻止される。また、本発明に係る制御装置を装着することで、乗り物及び歩行補助具は、安全性に優れる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明の一の実施形態に係る車いすが示された正面図である。
【図２】図２は、図１の車いすの一部が示された正面図である。
【図３】図３は、図１の車いすの検知装置の一部の使用状態が示された正面図である。
【図４】図４は、図１の車いすの検知装置の一部の他の使用状態が示された正面図である。
【図５】図５は、図１の車いすの制動装置の一部が示された正面図である。
【図６】図６は、図１の車いすの制動装置の一部の使用状態が示された正面図である。
【図７】図７は、図１の車いすの制動装置の一部の他の使用状態が示された正面図である。
【図８】図８は、図１の車いすの制動装置の一部の更に他の使用状態が示された正面図である。
【図９】図９は、本発明の他の実施形態に係る車いすの制動装置の一部がが示された正面図である。
【図１０】図１０は、図９の制動装置の一部の使用状態が示された正面図である。
【図１１】図１１は、図９の制動装置の一部の他の使用状態が示された正面図である。
【図１２】図１２は、図９の制動装置の一部の更に他の使用状態が示された正面図である。
【図１３】図１３は、本発明のさらに他の実施形態に係る車いすが示された正面図である。
【図１４】図１４は、図１３の車いすの検知装置の一部が示された説明図である。
【図１５】図１５は、図１３の車いすのキャリパが示された説明図である。
【図１６】図１６は、図１３の車いすの制動装置の一部が示された部分拡大図である。
【図１７】図１７は、図１６の制動装置の一部の使用状態が示された説明図である。
【図１８】図１８は、図１６の制動装置の一部の他の使用状態が示された説明図である。
【図１９】図１９は、図１６の制動装置の一部のさらに他の使用状態が示された説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、適宜図面が参照されつつ、好ましい一の実施形態に基づいて本発明が詳細に説明される。
【００２４】
図１及び図２に示された車いす２は、メインフレーム４、背フレーム６、解除レバーとしての押し手レバー８、一対の車輪１０、一対のキャスター１４、座シート１６、検知装置１８、クッション２０、一対の制動装置２２、一対の第一ケーブル２６、一対の第二ケーブル２８、一対のフットレスト３０及び一対のアームレスト３２を備えている。図１において、右方向が車いす２の前進方向であり、左方向が車いす２の後進方向である。
【００２５】
背フレーム６は、メインフレーム４に固定されている。背フレーム６は、メインフレーム４から上方に延びている。背フレーム６は、その上端部に押し手３４を備えている。介助者が車いす２を押すとき、この押し手３４を把持する。背フレーム６には、押し手レバー８が取り付けられている。この押し手レバー８は、背フレーム６に対して回動可能にされている。押し手レバー８は押し手３４に近付く向きに回動させられることにより、押し手レバー８は引かれ、押し手レバー８は押し手３４から離れる向きに回動させられることにより、押し手レバー８は戻されるように構成されている。この押し手レバー８は、介助者により押し手３４と共に握れることにより、押し手３４に近づき、介助者が手を離すことにより、押して３４から離れるように取り付けられている。
【００２６】
それぞれの車輪１０は、メインフレーム４に取り付けられている。車輪１０は、メインフレーム４の車軸に回転しうるように取り付けられている。それぞれのキャスター１４は、キャスターフレーム３６、車輪３８を備えている。このキャスターフレーム３６は、メインフレーム４に取り付けられている。キャスターフレーム３６は、メインフレーム４に対して、上下方向を回転軸に回転可能にされている。車輪３８は、キャスターフレーム３６に取り付けられている。車輪３８は、キャスターフレーム３６に対して水平方向を回転軸に回転可能にされている。
【００２７】
座シート１６は、布からなる。他の材料から、座シート１６がなってもよい。座シート１６は、メインフレーム４に張られている。この座シート１６の上に、検知装置１８が置かれている。検知装置１８は、座シート１６に固定されている。この検知装置１８の上に、クッション２０が置かれている。この座シート１６の左右上方にアームレスト３２が固定されている。
【００２８】
それぞれの第一ケーブル２６は、検知装置１８と制動装置２２とを連結している。この検知装置１８と制動装置２２とが、この車いす２の制御装置２７である。それぞれの第二ケーブル２８は、押し手レバー８と制動装置２２とを連結している。図２に示されるように、制動装置２２は、カバー３９を備えている。
【００２９】
図３及び４に示されるように、検知装置１８は、下プレート４０、ヒンジ４２、上プレート４４及びばね４６を備えている。下プレート４０は、接着剤により、座シート１６に接着されている。ヒンジ４２は、下プレート４０及び上プレート４４に、溶接によって接合されている。上プレート４４は、ヒンジ４２を中心として回動しうる。ばね４６は、下プレート４０と上プレート４４とに挟まれている。ばね４６の下端は下プレート４０に固定されており、その上端は上プレート４４に固定されている。このばね４６は、圧縮コイルである。ばね４６は、上プレート４４を上方に向けて付勢している。
【００３０】
図３及び図４に示されるように、第一ケーブル２６は、第一ワイヤ５２とこの第一ワイヤ５２を覆う第一チューブ５４とを備えている。第一ワイヤ５２は、下プレート４０及び上プレート４４を貫通している。第一ワイヤ５２の上端５６にはストッパー５８が取り付けられている。このストッパー５８により、第一ワイヤ５２の上端５６が上プレート４４に連結されている。
【００３１】
図３では、上プレート４４はほぼ水平に延びている。一方図４では、上プレート４４は、後上がりに傾斜している。従って、下プレート４０と上プレート４４との間の第一ワイヤ５２の長さに相当する距離Ｌは、図３において小さく、図４において大きい。
【００３２】
図３では、ばね４６は収縮している。従って、検知装置１８も、高さ方向において収縮している。図４では、ばね４６は伸張している。従って、検知装置１８も、高さ方向において伸張している。図３における矢印Ｂの方向に上プレート４４が回動することにより、検知装置１８が伸張する。図４における矢印Ａの方向に上プレート４４が回動することにより、検知装置１８が収縮する。図３における矢印Ｂの方向は、「正方向」である。図４における矢印Ａの方向は、「逆方向」である。
【００３３】
図５は、カバー３９が取り外された状態の制動装置２２の一部が示されている。図５には、利用者の右側の制動装置２２が示されている。左側の制動装置２２は、右側の制動装置２２の形状が反転した形状を有する。制動装置２２は、基板６２、ブレーキロッド６４、押圧体としてのブレーキ板６６、第一弾性体としてのロッドばね６７、操作レバーとしての第一レバー６８、プッシュロッド７０、ばね７２、解除アームとしての第一アーム７４、制限レバー７６、第二弾性体としてのばね７８、ピン８０、第二アーム８２、軸受け８４、軸受け８６、爪８８、突起８９及びストッパー９０を備えている。この車いす２では、ブレーキロッド６４、ロッドばね６７及び第一アーム７４が、制動部９１である。制限レバー７６及びばね７８が、制動制限部９２である。
【００３４】
ブレーキロッド６４の形状は、前後方向に長い段付き丸棒形状である。ブレーキロッド６４の後端には、ブレーキ板６６が軸着されている。この後端は、後述する制動向きの先端である。このブレーキ板６６は、車輪１０の回転軸に平行な回動軸に対して回動可能に取り付けられている。このブレーキ板６６は、車輪１０の外周面に対向して設けられている。このブレーキロッド６４は、第一大径部９３、第二大径部９４及び第三大径部９６を備えている。第一大径部９３、第二大径部９４及び第三大径部９６の順に後方から前方に向かって形成されている。前述の軸受け８４は、基板６２の後方に位置している。軸受け８６は、基板６２の前方に位置している。ブレーキロッド６４は、その後端と第三大径部９６の間で、軸受け８４及び８６により、前後方向にスライド可能に取り付けられている。
【００３５】
爪８８は、軸受け８６の上部に形成されている。この爪８８は、上方に向かって突出している。図５に示されるように、この爪８８は、係止面９７及びテーパ面９８が形成されている。係止面９７は、後方に面している。係止面９７は、後方に対してほぼ垂直な面である。テーパ面９８は、前方から後方に向かって下方から上方に向けて傾斜した面である。
【００３６】
第一大径部９３と第二大径部９４とは、軸受け８４と軸受け８６との間に位置している。第二大径部９４と軸受け８６との間には、ロッドばね６７が配置されている。このロッドばね６７は、軸受け８６に対して第二大径部９４を後方に付勢している。このブレーキロッド６４が後方に常時付勢されている。この付勢向きが制動部９１の制動向きであり、この逆向きが非制動向きである。図５では、第三大径部９６が軸受８６の前面に押しあてられている。図５では、このブレーキロッド６４は、スライド方向において後方に位置させられている。
【００３７】
第一レバー６８は、その下端部を基板６２に軸着されている。第一レバー６８は、前後方向にその上端部を回動可能に取り付けられている。この第一レバー６８は、弾性体としてのばね７２により後方に付勢されている。この第一レバー６８は、ばね７２の付勢力により、ストッパー９０に押し付けられている。この第一レバー６８が前方に回動されると、第一大径部９３が係合するように構成されている。この第一レバー６８には、プッシュロッド７０がその軸線に沿って移動可能に挿入されている。プッシュロッド７０の上端部が第一レバー６８の上端面から突出させられている。この第一レバー６８は、アームレスト３２の左右方向側面に位置している。
【００３８】
第一アーム７４は、ブレーキロッド６４にその後端部を軸着されている。第一アーム７４は、その前端部が回動可能にされている。第二ケーブル２８は、解除ワイヤとしての第二ワイヤ９９とこの第二ワイヤ９９を覆う第二チューブとを備えている。第一アーム７４の前端部は、この第二ワイヤ９９が連結されている。図５の状態において、ピン８０は、第一アーム７４が反時計回りに回動させられると、第一アーム７４と接するように配置されている。第一アーム７４の下方には、ラチェット歯１００が形成されている。図５の状態において、このラチェット歯１００と爪８８が係合している。
【００３９】
制限レバー７６は、その前端と後端との間で基板６２に軸着されている。この制限レバー７６の前端部及び後端部は、回動可能にされている。制限レバー７６の後端部は、第一ワイヤ５２が連結されている。ばね７８が軸受け８６と制限レバー７６との間に位置させられている。このばね７８の付勢力により、制限レバー７６は、時計回りに回動するように構成されている。制限レバー７６の軸着された部分から後端部側には、上方に突出した爪１０２が形成されている。この爪１０２は、係止面１０４及びテーパ面１０６が形成されている。係止面１０４は、前方に面している。係止面１０４は、前方に対してほぼ垂直な面である。テーパ面１０６は、前方から後方に向かって上方から下方に向けて傾斜した面である。
【００４０】
第二アーム８２は、その前端と後端との間の部分を基板６２に軸着されている。この第二アーム８２の前端部及び後端部は、回動可能にされている。この第二アーム８２の後端部は、ブッシュロッド７０の下端と接している。第二アーム８２の前端部は、第一アーム７４と係合している。
【００４１】
図５では、図示されない車輪１０にブレーキ板６６が押し付けられている。図５の状態では、車輪１０が制動されている。第一アーム７４のラチェット歯１００は、爪８８に係合させられている。ブレーキ板６６は、ブレーキロッド６４に軸着されている。車輪１０が回転すると、ブレーキ板６６が回動させられる。ブレーキロッド６４の前方（図５の右向き）への移動が、ラチェット歯１００と爪８８との係合により阻止されている。ブレーキ板６６が回動して車輪１０の外周面にくい込む。これにより、車輪１０の回転が阻止される。図５の状態では、車いす２の車輪の回転が阻止されている。制動部９１は、制動姿勢にある。この制動姿勢とは、制動部９１が車輪の回転が阻止している姿勢である。
【００４２】
図６（ａ）には、ブッシュロッド７０が第一レバー６８に対して下方に押し込まれた状態が示されている。ブッシュロッド７０の下端が第二アーム８２の後端部を押し下げている。これにより第二アーム８２が反時計回りに回動させられている。第二アーム８２の前端部が押し上げられている。これにより、第一アーム７４が反時計回りに回動させられている。この第一アーム７４のラチェット歯１００と爪８８との係合が解除されている。図６（ａ）では、第一ワイヤ５２が制限レバー７６側に引かれている。ばね７８の付勢力より、制限レバー７６は、時計回りに回動させられている。制限レバー７６がブレーキロッド６４に当接させられている。制動制限部９２は、制限姿勢にある。ここでいう制限姿勢とは、非制動姿勢にある制動部９１を非制動姿勢に維持している姿勢のみならず、非制動姿勢に変化した制動部９１を非制動姿勢に維持しうる姿勢も含む。図５では、制限レバー７６のテーパ面１０６が、第二大径部９４に当接させられている。
【００４３】
図６（ｂ）には、第一レバー６８が前方に回動させられた状態が示されている。第一レバー６８が、ブレーキロッド６４の第一大径部９３に当接している。ブレーキロッド６４は、前方に移動させられている。制動部９１は、非制動姿勢にある。この非制動姿勢とは、正胴部９１が車輪の回転を阻止していない姿勢である。制限レバー７６の爪１０２がブレーキロッド６４に係合されている。爪１０２の係止面１０４が第二大径部９４に係合している。この係合により、ブレーキロッド６４が後方に移動することが規制されている。制動制限部９２は、非制動姿勢にある制動部９１を非制動姿勢に維持している。
【００４４】
図６（ｃ）には、第一レバー６８が後方に回動させられた状態が示されている。第一レバー６８がストッパー９０に当接している。この第一レバー６８は、図６（ａ）の位置に戻っている。図６（ｃ）では、図６（ｂ）と同様に、爪１０２の係止面１０４が第二大径部９４に係合している。この係合により、ブレーキロッド６４が後方に移動することが規制されている。制動制限部９２は、非制動姿勢にある制動部９１を非制動姿勢に維持している。
【００４５】
図７（ａ）は、図６（ｃ）と同じ状態が示されている。図７（ｂ）では、制限レバー７６が、ばね７８に抗して反時計回りに回動させられている。制動制限部９２は、非制限姿勢である。非制限姿勢とは、制動部９１が非制動姿勢と制動姿勢との間で姿勢変化することを阻止していない姿勢である。ブレーキロッド６４の第二大径部９４と制限レバー７６の爪１０２との係合が解除されている。ブレーキロッド６４が後方に移動している。制動部９１は、制動姿勢にある。図７（ｂ）では、図示しない車輪１０にブレーキ板６６が当接している。後方に回動された状態の第一レバー６８は、ブレーキロッド６４が後方に移動しても、その移動を阻害しない。制動部９１が非制動姿勢でかつ制動制限部９２が制限姿勢であるときに（図７（ａ）の状態）、第一レバーが制動姿勢の位置から制動姿勢の位置への移動するブレーキロッドを阻害しない位置に移動されている。
【００４６】
図８（ａ）は、図７（ｂ）と同じ状態が示されている。制動部９１が制動姿勢にある。図８（ｂ）では、第二ワイヤ９９が、図１の押し手レバー８側に引かれている。第一アーム７４が反時計回りに回動している。この第一アーム７４のラチェット歯１００と爪８８との係合が解除されている。第一アーム７４は、ピン８０に押しあてられつつ回動させられている。これにより、ロッドばね６７の付勢力に抗して、ブレーキロッド６４が前方に移動している。図８（ｂ）の状態では、制動が解除されている。押し手レバー８が引かれて、制動部９１が非制動姿勢にある。
【００４７】
図３，図４、図５及び図６が参照されつつ、利用者がこの車いす２に着座して、車輪１０の回転の制動を解除する方法が説明される。図５は、利用者が車いす２に着座する前の制動装置２２の一部の状態が示されている。図５では、ブレーキロッド６４及びブレーキ板６６が後方向きに押し出されて、車輪１０の回転が制動されている。
【００４８】
この車いす２では、図４の検知装置１８における距離Ｌの変化により、利用者が座シート１６に着座しているか否かが検知される。この車いす２に利用者が着座すると、この利用者の体重がクッション２０を介して検知装置１８にかかる。体重を受けた上プレート４４は、ばね４６を圧縮しつつ、図４における矢印Ａの方向に回動する。換言すれば、検知装置１８が収縮する。検知装置１８は、図４に示された状態から図３に示された状態へと移行する。この移行により、距離Ｌが縮小する。上プレート４４の回動により、第一ワイヤ５２が制限レバー７６側に、図示しないばねにより引かれる。これにより、図６（ａ）に示されたように、制限レバー７６がブレーキロッド６４に当接させられる。制動制限部９２は、非制限姿勢から制限姿勢に変化する。
【００４９】
利用者が、第一レバー６８の上端部を握る。作業者が、プッシュロッド７０を下方に押し込む。これにより、第二アーム８２が反時計回りに回動させられる。第二アーム８２の前端部が、第一アーム７４を反時計回りに回動させる。ラチェット歯１００と爪８８との係合が解除される。この状態が、図６（ａ）に示されている。
【００５０】
利用者が、ロッドばね６７及びばね７２の付勢力に抗して、第一レバー６８を前方に回動させる。ブレーキロッド６４及びブレーキ板６６が前進させられる。これにより、ブレーキ板６６が車輪１０から離れて、制動が解除される。制動部９１は、制動姿勢から非制動姿勢に変化している。このとき、ブレーキロッド６４の第二大径部９４が、制動姿勢で制限レバー７６の爪１０２が係合する。この係合により、ブレーキロッド６４が、ロッドばね６７の付勢力により、後方に移動することが抑制されている。制動制限部９２は、制動部９１の非制動姿勢を維持している。この状態が、図６（ｂ）に示されている。
【００５１】
利用者が、第一レバー６８を前方に押すのを止める。第一レバー６８がばね７２により後方に引き戻される。第一レバー６８がストッパー９０に当接する位置に戻る。このとき、ブレーキロッド６４の第二大径部９４と制限レバー７６の爪１０２とが係合しているので、ブレーキロッド６４は、前方に位置した状態が保たれる。これにより、ブレーキが解除された状態が保たれる。この状態が、図６（ｃ）に示されている。図６（ｃ）でも、制動制限部９２は、制動部９１の非制動姿勢を維持している。利用者が、車いす２を走行させる。
【００５２】
次に、目的地に着くと利用者が車いす２から立ち上がる。利用者が車いす２から立ち上がると、検知装置１８にかかっていた利用者の体重が除かれる。上プレート４４は、ばね４６に押され、図３における矢印Ｂの方向に回動する。換言すれば、検知装置１８が伸張する。検知装置１８は、図３に示された状態から図４に示された状態へと移行する。この移行により、距離Ｌが伸長する。上プレート４４の回動により、第一ワイヤ５２が検知装置１８の側に引かれる。
【００５３】
第一ワイヤ５２が検知装置１８側に引かれることにより、図７（ａ）の状態から制限レバー７６が反時計回りに回動させられる。ブレーキロッド６４の第二大径部９４と制限レバー７６の爪１０２との係合が解除される。制動制限部９２が制限姿勢から非制限姿勢に変化する。ブレーキロッド６４が後方に移動する。図示しない車輪１０にブレーキ板６６が当接する。制動部９１は、非制動姿勢から制動姿勢に変化する。ブレーキロッド６４が後方に移動することにより、第一アーム７４のラチェット歯１００が爪８８に係合させられる。このようにして、この制動装置２２は、図７（ａ）の状態から図７（ｂ）の状態に至る。
【００５４】
換言すれば、制動装置２２が車輪１０の回転を阻止する。立ち上がるとき、利用者の大腿の背面又は脛の背面が、車いす２を後方に押すことがある。立ち上がるとき、利用者が手で車いす２を後方に押してしまうこともある。車輪１０の回転が阻止されているので、後方に押されても、車いす２はほとんど後進しない。利用者は、車いす２を支えとして立ち上がることができる。利用者が立ち上がった後も、車いす２は利用者から遠ざからない。利用者は、歩行することなく、車いす２に再度着座できる。利用者は健常者に比べて筋力に劣るので、立ち上がった利用者がすぐに後方に転んでしまうこともある。転んだ場合でも、車いす２が利用者を受け止める。
【００５５】
利用者が車いす２に着座していないとき、前述の通り、制動装置２２によって車輪１０の回転が阻止されている。換言すれば、車いす２の意図せぬ前進及び後進が阻止されている。この制動装置２２は、駐車ブレーキとして機能しうる。
【００５６】
更に、利用者が車いす２に着座して車いす２を走行させている状態で、制動装置２２を作動する方法が説明される。制動装置２２は、図７（ａ）の状態である。利用者が、突起１０８と制限レバー７６の後端を近づける向きに、制限レバー７６を回動させる。これにより、ブレーキロッド６４の第二大径部９４と制限レバー７６の爪１０２との係合が解除される。ブレーキロッド６４が後方に移動する。図示しない車輪１０にブレーキ板６６が当接する。ブレーキロッド６４が後方に移動することにより、第一アーム７４のラチェット歯１００が爪８８に係合させられる。このようにして、この制動装置２２は、図７（ａ）の状態から図７（ｂ）の状態に至る。
【００５７】
この第一レバー６８は、ブレーキロッド６４と別体である。ブレーキロッド６４が前方に位置させられた状態でも、第一レバー６８は、ばね７２により後方に引き戻されている。制限レバー７６が回動させられて、ブレーキロッド６４が後方に移動しても、第一レバー６８と移動しない。これにより、第一レバー６８が利用者の腕などに衝突することが抑制されている。
【００５８】
この制動を解除するとき、利用者が、第一レバー６８の上端部を握る。作業者が、プッシュロッド７０を下方に押し込む。第二アーム８２が反時計回りに回動させられる。第一アーム７４を反時計回りに回動させる。ラチェット歯１００と爪８８との係合が解除される。利用者が、ロッドばね６７及びばね７２の付勢力に抗して、第一レバー６８を前方に回動させる。ブレーキロッド６４及びブレーキ板６６が前進させられる。ブレーキ板６６が車輪１０から離れる。制動部９１は、制動姿勢から非制動姿勢に変化している。ブレーキロッド６４の第二大径部９４が、制動姿勢で制限レバー７６の爪１０２が係合する。制動制限部９２は、制動部９１の非制動姿勢を維持する。こうして、制動装置２２は、図７（ａ）の状態に戻される。この車いす２では、利用者が着座している状態のとき、制動部９１は制動姿勢と非制動姿勢との間で姿勢変化可能にされている。
【００５９】
更に、利用者が車いす２に着座していない状態で、介助者によるブレーキの解除方法が説明される。図８（ａ）は、利用者が着座していない車いす２の制動装置２２の状態が示されている。図８（ａ）では、車輪１０の回転が制動されている。介助者が、この車いす２の後に立つ。介助者が、図１の押し手３４を握る。介助者が押し手レバー８を引くと、第二ワイヤ９９が引かれる。
【００６０】
これにより、第一アーム７４が、反時計回りに回動する。第一アーム７４は、図８（ａ）に示された状態から、図８（ｂ）に示された状態へと移行する。図８（ｂ）の状態では、ロッドばね６７の付勢力に抗して、車輪１０からブレーキロッド６４が引き離されている。車輪１０の回転の制動が解除されている。
【００６１】
換言すれば、押し手レバー８の操作は、車輪１０の回転の阻止を解除する。利用者が着座していない、いわゆる「空車状態」の車いす２を、押し手レバー８を引きつつ、介助者が移動させることができる。介助者が押し手レバー８から手を離すと、ブレーキロッド６４が、ロッドばね６７の付勢力により車輪１０にブレーキ板６６を押し付ける。押し手レバー８から手を離すことで、車輪１０の回転が制動される図８（ａ）の状態に戻る。
【００６２】
この車いす２は、利用者が着座していない状態のとき、押し手レバー８が引かれると制動部９１が制動姿勢から非制動姿勢に変化し、この押し手レバー８が戻されると制動部９１が非制動姿勢から制動姿勢に戻される。この車いす２では、押し手レバー８が引かれた状態をロックする機構を、車いす２が備えてもよい。この車いす２の制動装置２２は、部品点数が少ない。
【００６３】
図９は、本発明の他の実施形態に係る車いす１１０の制動装置１１２の一部が示されている。ここでは、図１の車いす２の構成と異なる部分が説明される。車いす２の構成と同様の部分は、その説明が省略される。この車いす１１０には、車いす２の制動装置２２に代えて制動装置１１２が取り付けられている。この車いす１１０では、検知装置１８及び制動装置１１２が、制御装置１１３である。
【００６４】
この制動装置１１２は、基板１１４、第一リンクアーム１１６、第二リンクアーム１１８、第三リンクアーム１２０、押圧体としてのブレーキ板１２２、操作レバーとしての第二レバー１２４、係止板１２６及びストッパー１２８を備えている。この図９の左向きが後方であり、ブレーキ板１２２が図示しない車輪１０に押し付けられる制動向きである。
【００６５】
第一リンクアーム１１６は、その上端部を基板１１４に軸着されている。第一リンクアーム１１６の下端は、下方斜め後方に向けて延びている。第一リンクアーム１１６の下端部に、ブレーキ板１２２が軸着されている。このブレーキ板１２２は、図示されない車輪１０の回転軸に平行な回動軸に対して回動可能にされている。
【００６６】
第二リンクアーム１１８は、基板１１４の前方に軸着されている。第二リンクアーム１１８は、その前端部と後端部との間の部分を基板１１４に軸着されている。その前端部に、第二レバー１２４の下端部が一体に固定されている。第二レバー１２４は、その下端部から上方に向けて延びている。この第二レバー１２４と第二リンクアーム１１８とは、一体で基板１１４に対して回動可能に取り付けられている。
【００６７】
第三リンクアーム１２０の前端部は、第二リンクアーム１１８の後端部に軸着されている。第三リンクアーム１２０の後端部は、第一リンクアーム１１６の上端部と下端部との間の部分に軸着されている。この基板１１４、第一リンクアーム１１６、第二リンクアーム１１８及び第三リンクアーム１２０はリンク機構１２９を構成している。図９に示されるように、この制動装置１１２は、第一リンクアーム１１６と第二レバー１２４とがいわゆるトグルジョイント機構によって連結されたものである。
【００６８】
係止板１２６は、第三リンクアーム１２０の前端部に取り付けられている。この係止板１２６には、第一ワイヤ５２の下端が連結されている。第一ワイヤ５２は、制動装置１１２の下方に延びている。第一ワイヤ５２は、検知装置１８に向かって延びている。この第一ワイヤ５２の上端は検知装置１８に連結されている。この係止板１２６には、第二ワイヤ９９の下端が連結されている。第二ワイヤ９９は、制動装置１１２の上方に延びている。第二ワイヤ９９は、押し手レバー８に向かって延びている。この第二ワイヤ９９は、押し手レバー８に連結されている。この制動装置１１２では、第一リンクアーム１１６、第二リンクアーム１１８、第三リンクアーム１２０及び第二レバー１２４が制動部１３０として機能している。
【００６９】
図１０（ａ）は、ブレーキ板１２２が図示されない車輪１０に押し付けられた状態が示されている。リンク機構１２９がブレーキ板１２２を車輪１０に押し付けている。制動部１３０は、制動姿勢にある。検知装置１８は、図３に示されるように、ばね４６の付勢力に抗して収縮させられている。図１０（ａ）に示されるように、第一ワイヤ５２は、制動装置１１２側に図示しないばねにより引かれている。第一ワイヤ５２は、制動装置１１２側に弛みが発生している。図１０（ａ）の状態では、第二レバー１２４の前方への回動が許容されている。
【００７０】
図１０（ｂ）では、第二リンクアーム１１８と第三リンクアーム１２０とが一直線上に延ばされている。図１０（ｂ）の状態では、図１０（ａ）の状態より、ブレーキ板１２２が車輪１０に押し付けられている。図１０（ｃ）の状態では、第二レバー１２４の上端部が時計回りに回動されている。ブレーキ板１２２は、車輪１０から離されている。リンク機構１２９がブレーキ板１２２を車輪１０に押し付けていない。制動部１３０は、非制動姿勢にある。
【００７１】
図１１（ａ）には、図１０（ｃ）と同様の状態が示されている。即ち、ブレーキ板１２２は、車輪１０から離されている。図１１（ｂ）では、第一ワイヤ５２が下方に引かれた状態が示されている。これにより、第二レバー１２４の上端は反時計回りに回動している。第二リンクアーム１１８と第三リンクアーム１２０が回動している。第二リンクアーム１１８は、ストッパー１２８に当接している。第一リンクアーム１１６の下端部は、反時計回りに回動している。ブレーキ板１２２は、車輪１０に押し付けられている。
【００７２】
この車いす１１０では、利用者が利用者が着座するまで、検知装置１８が図４の状態にある。第一ワイヤ５２は、検知装置１８側に引かれている。制動装置１１２は、図９の状態にある。制動装置１１２は、車輪１０の回転を制動している。利用者がこの車いす１１０に着座する。検知装置１８が図４の状態から図３の状態に変化する。第一ワイヤ５２が弛められて、制動装置１１２は、図１０（ａ）に示される状態になる。利用者が着座したとき、車輪１０の回転は制動された状態が維持されている。
【００７３】
着座した利用者が第二レバー１２４を時計回りに回動させる。この制動装置１１２は、図１０（ａ）の状態から図１０（ｂ）の状態を経て図１０（ｃ）の状態になる。この図１０（ｃ）では、制動装置１１２による車輪１０の回転の制動が解除されている。利用者が着座した車いす１１０が走行させられる。
【００７４】
利用者が着座した状態で、第二レバー１２４を反時計回りに回動させると、図１０（ｃ）の状態から図１０（ａ）の状態に変化する。この制動装置１１２では、図１０（ａ）から（ｃ）に示されるように、利用者が着座した状態で、ブレーキ板１２２が車輪１０に押し付けられた姿勢と、ブレーキ板１２２が車輪１０に押し付けられない姿勢との間で姿勢変化可能にされている。
【００７５】
目的地で、車いす１１０が停止させられる。利用者が、車いす１１０から立ち上がる。
知装置１８が図３の状態から図４の状態に変化する。第一ワイヤ５２が引かれて、制動装置１１２は、図１１（ａ）の状態から図１１（ｂ）の状態に変化する。利用者が座シート１６に着座している状態から着座していない状態に変化すると、ブレーキ板１２２が車輪１０に押し付けられる。図１１（ｂ）に示されるように、制動装置１１２は、車輪の回転を制動する。
【００７６】
この車いす１１０では、ばね４６、第一ワイヤ５２、第一リンクアーム１１６、第二リンクアーム１１８及び第三リンクアーム１２０が、ブレーキ板１２２を車輪１０に押し付ける制動向きに常時付勢している。
【００７７】
この制動装置１１２では、図１０（ｂ）の状態では、図１０（ａ）の状態よりも、ブレーキ板１２２が車輪１０に押し付けられている。制動装置１１２は、第二レバー１２４の操作などの外力を加えなければ、図１０（ａ）の状態が維持される。利用者が車いす１１０に着座しても、ブレーキ板１２２が車輪１０に押し付けられた姿勢が維持されている。
【００７８】
利用者が車いす１１０に着座していない状態で、介助者によるブレーキの解除方法が説明される。図１２（ａ）は、利用者が着座していない車いす１１０の制動装置１１２の状態が示されている。図１２（ａ）では、車輪１０にブレーキがかけられている。介助者が、この車いす１１０の後に立つ。介助者が、図１の押し手３４を握る。介助者が押し手レバー８を引くと、第二ワイヤ９９が引かれる。
【００７９】
これにより、ばね４６の付勢力に抗して、第三リンクアーム１２０の前端部が、上方に回動する。これにより、第一リンクアーム１１６、第二リンクアーム１１８及び第三リンクアーム１２０は、図１２（ａ）に示された状態から、図１２（ｂ）に示された状態へと移行する。図１２（ｂ）の状態では、図示されないばねの付勢力に抗して、車輪１０からブレーキ板１２２が引き離されている。車輪１０のブレーキが解除されている。
【００８０】
換言すれば、押し手レバー８の操作は、車輪１０の回転の阻止を解除する。利用者が着座していない、いわゆる「空車状態」の車いす１１０を、押し手レバー８を引きつつ、介助者が移動させることができる。介助者が押し手レバー８から手を離すと、ばね４６の付勢力により車輪１０にブレーキ板１２２を押し付ける。押し手レバー８から手を離すことで、ブレーキがかけられている図１２（ａ）の状態に戻る。
【００８１】
この車いす１１０の制動装置１１２は、トグルジョイント機構を備えている。このトグルジョイント機構が、第一ワイヤ５２に接続されることで、制動部１３０がブレーキ板１２２を付勢している。これにより、座シート１６に利用者が着座している状態から着座していない状態への変化したとき、ブレーキ板１２２が車輪１０に押し付けられる。この車いす１１０では、検知装置１８と第一ワイヤ５２を備えることで、駐車ブレーキが自動でかけられている。この車いす１１０は、簡素な部品の追加で、駐車ブレーキが自動でかけられている。
【００８２】
図１３には、本発明に係るさらに他の実施形態の車いす１３２が示されている。ここでは、車いす２と異なる構成が説明される。車いす２と同様の構成の説明は省略される。この車いす１３２は、検知装置１３４、一対の制動装置１３６、第一ケーブル１３８、一対の第二ケーブル１４０及び一対の第三ケーブル１４２を備えている。制動装置１３６は、ディスク１４４及びキャリパ１４５を備えている。この検知装置１３４と制動装置１３６とが、制御装置１４６である。この第二ケーブル１４０は、第二ワイヤ１５５と、第二ワイヤ１５５が通されている第二チューブとからなる。第二ワイヤ１５５の一端が押し手レバー８に連結されている。
【００８３】
図１４（ａ）は、図１３の矢印XIVで示された向きの説明図である。この検知装置１３４は、センサーワイヤ１４７、枠１４８、クッション１４９及びアーム１５０を備えている。枠１４８は、座シート１６に固定される底板１５１と、左右側面に上方に延びる側板１５２とを備えている。検査装置１３４は、座シート１６に固定されている。この枠１４８は、ばね鋼が用いられている。この枠１４８は、弾力性に優れた材料が用いられる。アーム１５０の中央部は、メインフレーム４に固定された軸１５３に回動可能に取り付けられている。図示されないばねの付勢力により、このアーム１５０は、図１４において反時計回りに付勢されている。
【００８４】
第一ケーブル１３８は、第一ワイヤ１５４と、第一ワイヤ１５４が通されている第一チューブとからなる。第一ワイヤ１５４の一端がアーム１５０の一端部に連結されている。センサワイヤ１４７の一端が一方の側板１５２を通されて、他方の側板１５２に連結されている。このセンサワイヤ１４７が側板１５２の間を架け渡されている。この車いす１３２では、このセンサワイヤ１４７がクッション１４９を貫通している。センサワイヤ１４７の他端は、アーム１５０の他端部に連結されている。このアーム１５０は、センサーワイヤ１４７が側板１５２側に引かれると第一ワイヤ１５４が弛められるように機能し、第一ワイヤ１５４がその他端側に引かれるとセンサーワイヤ１４７が弛められるように機能している。
【００８５】
図１５（ａ）に示されるように、キャリパ１４５は、本体１５７、アーム１５８及び図示されない摩擦材を備えている。第三ケーブル１４２は、第三ワイヤ１６０と、第三ワイヤ１６０が通されている第三チューブとからなる。この本体１５７の端部１６２を第三ワイヤ１６０が通されている。第三ワイヤ１６０の他端がアーム１５８の他端部１６４に連結されている。このアーム１５８は、本体１５７に取り付けられている。アーム１５８は、一端部１６６を回転中心として、他端部１６４が回動可能にされている。
【００８６】
図１５（ａ）では、この本体１５７に取り付けられている一方の摩擦材とアーム１５８に取り付けられている他方の摩擦材が、ディスク１４４を挟み込んでいる。これにより、キャリパ１４５が、ディスク１４４の回転を制動している。
【００８７】
図１６（ａ）及び１６（ｂ）は、カバーが取り外された制動装置１３６の一部が示されている。制動装置１３６は、基板１６６、第一リンクアーム１６８、第二リンクアーム１７０、第三リンクアーム１７２、操作レバーとしての第三レバー１７４、第一弾性体としてのばね１７６、制限レバーとしての第四レバー１７８、第二弾性体としてのばね１８０及び係合軸１８１を備えている。
【００８８】
第一リンクアーム１６８の一端部は、基板１６６から起立する軸１８６に取り付けられている。第一リンクアーム１６８の他端部は、軸１８６を回動軸として回動可能にされている。第一リンクアーム１６８の他端部には、第二ワイヤ１５５及び第三ワイヤ１６０が連結されている。第一リンクアーム１６８の他端部は、ばね１７６の付勢力により、時計回りに付勢されている。これにより、第二ワイヤ１５５及び第三ワイヤ１６０は、第一リンクアーム１６８の側に引かれている。
【００８９】
第二リンクアーム１７０の一端部と第三レバー１７４の下端部とが固定されている。第三レバー１７４及び第二リンクアーム１７０は、基板１６６から起立する軸１８８に取り付けられている。第三レバー１７４の上端部が回動可能にされている。第二リンクアーム１７０の他端部が回動可能にされている。この第二リンクアーム１７０の他端部と第三リンクアーム１７２の一端部が軸着されている。第三リンクアーム１７２の他端部と第一リンクアーム１６８とが係合軸１８１により軸着されている。この係合軸１８１は、第一リンクアーム１６８の一端部と他端部との間に配置されている。この制動装置１３６では、基板１６６、第一リンクアーム１６８、第二リンクアーム１７０及び第三リンクアーム１７２がリンク機構１８２である。第一リンクアーム１６８、第二リンクアーム１７０、第三リンクアーム１７２、第三レバー１７４及びキャリパ１４５が制動部１８３である。
【００９０】
第四レバー１７８の他端部は、基板１６６から起立する軸１９０に取り付けられている。この第四レバー１７８の他端部は、軸１９０を回動軸として回動可能にされている。第四レバー１７８の一端部は、他端部の上方に延びている。第四レバー１７８の一端部と他端部との間には、係合溝１９１が形成されている。この第四レバー１７８は、ばね１８０の付勢力により、反時計回りに付勢されている。この第四レバー１７８には、第一ワイヤ１５４が連結されている。この第一ワイヤ１５４が引かれると、この第四レバー１７８の一端部は、時計回りに回動するようにされている。この制動装置１３６では、第四レバー１７８及びばね１８０が制動制限部１８４である。
【００９１】
図１７（ａ）は、図１６（ａ）の部分拡大図である。ばね１７６の付勢力により、第一リンクアーム１６８の他端部が時計回りに回動させられている。これにより、第三レバー１７４は反時計回りに回動させられている。制動部１８３は、制動姿勢にある。第三ワイヤ１６０は、第一リンクアーム１６８側に引かれている。図１７（ａ）では、第一ワイヤ１５４が、検知装置１３４側に引かれている。第四レバー１７８の一端部は、ばね１８０の付勢力に抗して時計回りに回動させられている。制動制限部１８４は、非制限姿勢にある。
【００９２】
図１７（ｂ）では、この第一ワイヤ１５４が弛められている。ばね１８０の付勢力により、第四レバー１７８の一端部が反時計回りに回動させられている。この第四レバー１７８が、係合軸１８１に当接している。制動部１８３は、制動姿勢にあり、制動制限部１８４は、制限姿勢にある。
【００９３】
図１７（ｃ）では、第三レバー１７４の上端部が時計回りに回動されている。第一リンクアーム１６８の他端部が反時計回りに回動させられている。第三ワイヤ１６０が弛められている。係合軸１８１は、軸１８６を中心にして反時計回りに回動させられている。回動した係合軸１８１は、係合溝１９１に係合している。制動部１８３は、非制動姿勢にあり、制動制限部１８４は、制限姿勢にある。
【００９４】
図１８（ａ）は、図１７（ｃ）と同じ使用状態の制動装置１３６の一部が示されている。図１８（ｂ）では、第一ワイヤ１５４が下方に引かれている。第四レバー１７８の一端は、ばね１８０の付勢力に抗して時計回りに回動させられている。係合軸１８１と係合溝１９１との係合が解除されている。制動部１８３は、非制動姿勢にあり、制動制限部１８４は、非制限姿勢にある。図１８（ｃ）は、図１７（ａ）の使用状態と同様であり、その状態の説明は省略される。
【００９５】
利用者が車いす１３２に着座するまで、検知装置１３４は図１４（ａ）の状態にある。センサーワイヤ１４７が弛められている。第一ワイヤ１５４は、アーム１５０側に引かれている。図１７（ａ）に示されるように、制動装置１３６では、第一ワイヤ１５４が引かれた状態にある。第一リンクアーム１６８の他端は、時計回りに回動している。第三ワイヤ１６０が第一リンクアーム１６８側に引かれている。図１５（ａ）に示されるように、キャリパ１４５は、アーム１５８の他端部が時計回りに回動させられている。図示しない摩擦材がディスク１４４を挟み込んでいる。この車いす１３２の車輪１０の回転が制動されている。制動部１８３は、制動姿勢にある。
【００９６】
利用者が車いす１３２に着座する。図１４（ｂ）に示されるように、座シート１６、クッション１４９及び底板１５１が撓む。センサーワイヤ１４７がアーム１５０側から枠１４８側に引かれる。アーム１５０が回動して、第一ワイヤ１５４が弛められる。図１７（ｂ）に示されるように、第四レバー１７８の一端部が反時計回りに回動させられる。この第四レバー１７８が、係合軸１８１に当接している。制動制限部１８４が非制限姿勢から制限姿勢に変化している。図１７（ｂ）では、制動装置１３６は、車輪１０の回転を制動している。
【００９７】
利用者が、第三レバー１７４の上端部を時計回りに回動させる。第一リンクアーム１６８の他端が反時計回りに回動する。係合軸１８１は、係合溝１９１に係合する。これにより、第一リンクアーム１６８は、反時計回りに回動した姿勢が保持される。第三ワイヤ１６０が弛められる。キャリパ１４５のアーム１５８の他端１６４を時計回りに回動する付勢力が解除される。図１５（ｂ）に示されるように、アーム１５８は、反時計回りに回動する。摩擦材がディスク１４４に押し付けられる力が解除される。これにより、車輪１０の回転の制動が解除される。制動部１８３は、制動姿勢から非制動姿勢に変化する。利用者がハンドリムを操作して、この車いす１３２を走行させる。
【００９８】
目的地で、利用者がこの車いす１３２から立ち上がる。アーム１５０を引いていたセンサーワイヤ１４７が弛められる。アーム１５０が回動して第一ワイヤ１５４がアーム１５０側に引かれる。図１８（ａ）の第四レバー１７８の一端部が時計回りに回動させられる。係合軸１８１と係合溝１９１との係合が解除される。この制動装置１３６は、図１８（ａ）の状態から図１８（ｂ）の状態になる。制動制限部１８４が制限姿勢から非制限姿勢に変化する。係合軸１８１と係合溝１９１との係合が解除されているので、第一リンクアーム１６８の他端が時計回りに回動させられる。第三ワイヤ１６０が引かれる。図１５（ｂ）のキャリパ１４５では、アーム１５８の他端が時計回りに回動させられる。キャリパ１４５は、図１５（ｂ）の状態から図１５（ａ）の状態に変化する。制動装置１３６が車輪１０の回転を制動する。制動部１８３が非制動姿勢から制動姿勢に変化する。
【００９９】
この車いす１３２では、利用者が立ち上がると車輪１０の回転が制動される。この車いす１３２では、車輪１０の回転が制動された状態が維持されている。利用者は、この車いす１３２に安全に乗り降りできる。また、図１８（ａ）のように、非制動姿勢にある制動制限部１８４に係合して、非制動姿勢が維持される。また、図１８（ａ）に示された制動１８３の姿勢で走行可能な状態の車いす１３２で、利用者が着座したまま第四レバー１７８を操作することができる。第四レバー１７８の一端部が握られて時計回りに回動させられる。前述の利用者が立ち上がったときと、同様にして車輪１０の回転が制動される。利用者が着座したままで、この制動装置１３６は車輪１０を制動できる。
【０１００】
この車いす１３２では、利用者が着座した後に、車輪１０の回転の制動が解除可能にされている。利用者が着座していない状態では、制動装置１３６が車輪１０の回転を制動するようにされている。一方で、利用者が着座している状態では、制動装置１３６による車輪１０の回転の制動が解除された状態が保持されうるようにされている。
【０１０１】
更に、利用者が車いす１３２に着座していない状態で、介助者による制動の解除方法が説明される。図１９（ａ）は、利用者が着座していない車いす１３２の制動装置１３６の状態が示されている。図１９（ａ）は、図１８（ｃ）と同様の状態にある。車輪１０の回転が制動されている。介助者が、この車いす１３２の後に立つ。介助者が、押し手３４と共に押し手レバー８を握る。第二ワイヤ１５５が引かれる。
【０１０２】
これにより、第一リンクアーム１６８の他端部が、反時計回りに回動する。第一リンクアーム１６８は、図１９（ａ）に示された状態から、図１９（ｂ）に示された状態へと移行する。図１９（ｂ）の状態は、図１８（ｂ）と同様の状態にある。ばね１７６の付勢力に抗して、第一リンクアーム１６８の他端部が反時計回りに回動させられる。車輪１０の回転の制動が解除されている。制動部１８３は、制動姿勢から非制動姿勢に変化している。
【０１０３】
換言すれば、押し手レバー８の操作は、車輪１０の回転の阻止を解除する。利用者が着座していない、いわゆる「空車状態」の車いす１３２を、押し手レバー８を引きつつ、介助者が移動させることができる。介助者が押し手レバー８から手を離すと、第一リンクアーム１７２が、ばね１７６の付勢力により車輪１０にブレーキ板６６を押し付ける。押し手レバー８から手を離すことで、制動されている図１９（ａ）の状態に戻る。
【０１０４】
ここでは、車いすの制御装置について説明がされたが、この制御装置は、人を乗せる座シートと車輪とを備える乗り物に用いられうる。このような乗り物としては、車いすの他、自転車及びベビーカーが例示される。この制動装置は、人を支える支持部と車輪とを備える歩行補助具に用いられうる。このような歩行補助具としては、歩行器、シルバーカー（老人用歩行車）及びカート（荷車）が例示される。
【０１０５】
例えば、歩行器は、人を支える支持部を備えている。人は、この支持部に体重をかけた状態で歩行する。言いかえると、人がこの支持部に支えられた状態で歩行する。この制御装置の検知装置は、支持部が人を支えている状態と人を支えていない状態とを検知する。この制御装置の制動装置の構成は、前述の車いすの制御装置と同様であり、その説明が省略される。歩行器に限らず、シルバーカー及びカートにも人の体重を支える支持部が設けられうる。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
この制御装置は、座シート又は支持部を備え、かつ車輪を備える、乗り物及び歩行補助具に広く用いられうる。
【符号の説明】
【０１０７】
２、１１０、１３２・・・車いす
４・・・メインフレーム
６・・・背フレーム
８・・・押し手レバー
１０・・・車輪
１４・・・キャスター
１６・・・座シート
１８、１３４・・・検知装置
２０、１４９・・・クッション
２２、１１２、１３６・・・制動装置
２６・・・第一ケーブル
２８・・・第二ケーブル
２７、１１３、１４６・・・制御装置
３４・・・押し手
３６・・・キャスターフレーム
３９・・・カバー
４０・・・下プレート
４２・・・ヒンジ
４４・・・上プレート
４６、７２、７８・・・ばね
５２・・・第一ワイヤ
５４・・・第一チューブ
５８、９０、１２８・・・ストッパー
６２、１１４・・・基板
６４・・・ブレーキロッド
６６、１２２・・・ブレーキ板
６７・・・ロッドばね
６８・・・第一レバー
７０・・・プッシュロッド
７４・・・第一アーム
７６・・・制限レバー
８０・・・ピン
８２・・・第二アーム
８４、８６・・・軸受け
８８、１０２・・・爪
８９、１０８・・・突起
９１、１３０・・・制動部
９２、１８４・・・制動制限部
９３・・・第一大径部
９４・・・第二大径部
９６・・・第三大径部
９７、１０４・・・係止面
９８、１０６・・・テーパ面
９９・・・第二ワイヤ
１００・・・ラチェット歯
１１６・・・第一リンクアーム
１１８・・・第二リンクアーム
１２０・・・第三リンクアーム
１２４・・・第二レバー
１２６・・・係止板
１３８・・・第一ケーブル
１４０・・・第二ケーブル
１４２・・・第三ケーブル
１４４・・・ディスク
１４５・・・キャリパ
１４７・・・センサーワイヤ
１４８・・・枠
１５０・・・アーム
１５１・・・底板
１５２・・・側板
１５３・・・軸
１５４・・・第一ワイヤ
１５５・・・第二ワイヤ
１５７・・・本体
１５８・・・アーム
１６０・・・第三ワイヤ
１６８・・・第一リンクアーム
１７０・・・第二リンクアーム
１７２・・・第三リンクアーム
１７４・・・第三レバー
１７６・・・ばね
１７８・・・第四レバー
１８０・・・ばね
１８１・・・係合軸
１８２・・・リンク機構
１８３・・・制動部
１８４・・・制動制限部
１８６、１８８、１９０・・・軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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