(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動するインバータ主回路と、
このインバータ主回路に出力させる電圧の指令値を演算する電圧指令値演算手段と、
前記モータの減速を開始させた直後に、前記指令値を、前記減速を開始させる直前の状態で前記電圧指令値演算手段により演算されていた第１指令値よりも高い第２指令値に一時的に上昇させてから、前記第１指令値よりも高く前記第２指令値よりも低い第３指令値に低下させるように制御する減速制御手段とを備えたことを特徴とするインバータ装置。
【請求項２】
前記モータの相電流を検出する電流検出手段と、
前記モータの減速を開始させた場合に、前記電流検出手段により検出される電流の実効値と予め定められた閾値との差分を、前記減速制御手段が前記指令値を上昇させる制御にフィードバックさせるフィードバック手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載のインバータ装置。
【請求項３】
前記モータの相電流を検出する電流検出手段と、
前記モータを減速させた場合に、前記電流検出手段により検出される電流が予め定められた閾値を超えると、前記減速制御手段の動作を停止させる制御停止手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載のインバータ装置。
【請求項４】
前記モータの速度を検出する速度検出手段と、
前記モータの減速を開始させた場合の速度が所定の閾値を下回ると、前記減速制御手段の動作を停止させる制御停止手段とを備えたことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のインバータ装置。
【請求項５】
前記インバータ主回路に入力される直流電圧を検出する電圧検出手段と、
この電圧検出手段により検出される電圧が予め定められた閾値を超えると、前記インバータ主回路の出力を遮断する出力遮断手段と、
前記モータの減速を開始させた直後から一定期間は、前記閾値を上昇させる閾値変化手段とを備えたことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載のインバータ装置。
【請求項６】
前記インバータ主回路に入力される直流電圧を検出する電圧検出手段と、
前記モータを減速させた際に、前記電圧検出手段により検出される電圧と前記電圧について予め定められた閾値との差分を、前記指令値に基づいて前記モータに出力されるトルク電流にフィードバックさせるフィードバック手段とを備えたことを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載のインバータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、インバータ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、交流電動機の可変速制御を電圧型のインバータ装置で行うと、減速時には電動機が回生状態となるため、主回路電圧が上昇する。したがって、負荷の慣性モーメントが大きい場合に電動機を急減速させると、エネルギーが回生されることでインバータ主回路が故障するおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平３−２４１５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、回生エネルギーからインバータ主回路を保護することができるインバータ装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態によれば、電圧指令値演算手段は、モータを駆動するインバータ主回路に出力させる電圧の指令値を演算し、減速制御手段は、モータの減速を開始させた直後に、前記指令値を、減速を開始させる直前の状態で電圧指令値演算手段により演算されていた第１指令値よりも高い第２指令値に一時的に上昇させてから、第１指令値よりも高く第２指令値よりも低い第３指令値に低下させるように制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態であり、（ａ）は特許文献１の構成による場合の出力電圧及び磁束の変化を示すタイミングチャート、（ｂ）は第１実施形態の（ａ）相当図
【図２】電圧制御回路の内部構成を示す図
【図３】インバータ装置の構成を示す機能ブロック図
【図４】第２実施形態を示す図３の一部相当図
【図５】図２相当図
【図６】（ａ）は制御シーケンス情報、（ｂ），（ｃ）は制御シーケンスの変化に伴う信号Ｓｂ１,Ｓｂ２の変化を示す図
【図７】図１相当図
【図８】変形を示す図７相当図
【図９】第３実施形態であり、図３の要部のみを概略的にす図
【図１０】第４実施形態を示す図９相当図
【図１１】第５実施形態であり、電圧制御回路が行う処理を示すフローチャート
【図１２】第６実施形態を示す図９相当図
【図１３】第７実施形態を示す図９相当図
【図１４】第８実施形態であり、ベクトル制御を行う制御系の構成を概略的に示す機能ブロック図
【図１５】トルク電流指令演算部の内部構成を示す図
【図１６】（ａ）はトルク電流指令演算部を中心とする特徴的な作用を示すタイミングチャート、（ｂ）従来構成による（ａ）相当図
【図１７】第９実施形態を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図１ないし図３を参照して説明する。図３は、特許文献１の第５図に相当しており、商用電源を直流に変換する整流部１，整流された電圧を平滑するコンデンサ２，例えば誘導電動機などの交流電動機４を駆動するインバータ部３等を備えている。インバータ部３は、６個のトランジスタ（若しくはＩＧＢＴ）３０１〜３０６を三相ブリッジ接続して構成され、各トランジスタ３０１〜３０６のコレクタ，エミッタ間にはフリーホイールダイオード３０７〜３１２が接続されている。
【００１０】
周波数設定器１１は、出力信号Ｓａとして電圧Ｖａを加減速制限回路（ＬＡ）２０に与える。加減速制限回路２０は、図２に示すように第１演算増幅器ＯＡ１，第２演算増幅器ＯＡ２を備えており、上記電圧Ｖａは、抵抗素子Ｒ０を介して第１演算増幅器ＯＡ１に与えられている。第２演算増幅器ＯＡ２は、第１演算増幅器ＯＡ１の次段に接続され、抵抗素子ＲｉとコンデンサＣｉとで積分回路を構成しており、信号Ｓｂ１を電圧・周波数変換回路（Ｖ→ＦＣ）１４及び電圧制御回路（ＶＣ）２１に出力する。また、信号Ｓｂ１は抵抗素子Ｒ１を介して第１演算増幅器ＯＡ１の入力端子に負帰還されている。これにより、第１演算増幅器ＯＡ１は、周波数設定器１１の設定電圧Ｖａと上記負帰還電圧との差分を信号Ｓｂ２として、次段の第２演算増幅器ＯＡ２に出力すると共に電圧制御回路２１にも出力する。
【００１１】
電圧制御回路２１は、信号Ｓｃとして電圧Ｖｃ（出力電圧の指令値）を変調回路（ＭＤ）１５に与え、電圧・周波数変換回路１４は、信号Ｓｂ１の電圧Ｖｂ１に比例した周波数ｆｄのパルスｓｄを変調回路１５に出力する。変調回路１５は、インバータ部３を構成する各トランジスタ３０１〜３０６のベースに、周波数ｆｄで電圧Ｖｃに応じたデューティのＰＷＭ信号をベースドライブ回路（ＢＤ）１６を介して出力する。電圧検出回路１７は、コンデンサ２の端子電圧を検出して比較器（ＣＯＭ）１９に与え、設定器１８は、上記端子電圧について所定の上限値を設定するもので、その設定電圧は比較器１９に出力される。そして、比較器１９は、コンデンサ２の端子電圧が上記設定電圧を超えると、信号ＶCOMを加減速制限回路２０に出力する。
【００１２】
図２に示す電圧制御回路２１は第３演算増幅器ＯＡ３を備えているが、特許文献１に開示されている構成とは若干相違している。第３演算増幅器ＯＡ３の入力端子には、抵抗素子Ｒ２〜Ｒ５の一端が接続されており、抵抗素子Ｒ２の他端は第２演算増幅器ＯＡ２の出力端子に接続され、抵抗素子Ｒ３の他端はスイッチＳＷ１を介して第２演算増幅器ＯＡ２の出力端子に接続され、抵抗素子Ｒ４の他端はスイッチＳＷ２を介して抵抗素子Ｒ３の他端に接続され、抵抗素子Ｒ５の他端は第３演算増幅器ＯＡ３の出力端子に接続されている。スイッチＳＷ１の開閉制御は信号Ｓｂ２により行われるが、スイッチＳＷ２の開閉制御は信号Ｓｂ２を遅延回路２２より遅延させた信号によって行われる。遅延回路２２によって付与される遅延時間は、例えば数１０ｍ秒程度である。そして、第３演算増幅器ＯＡ３より出力される信号が電圧Ｖｃとなっている。
【００１３】
次に、本実施形態の作用について図１を参照して説明する。図１（ｂ）は、交流電動機４が減速する場合に、インバータ部３に出力される電圧及び交流電動機４の実磁束の変化を示すタイミングチャートである。また、図１（ａ）は、比較のため特許文献１の構成による場合の対応図を示す。尚、以下に記載されている事項以外の作用については、特許文献１と同様である。
交流電動機４の加速運転時又は定速運転時では、信号Ｓｂ１の極性が正になるためスイッチＳＷ１はＯＦＦ，スイッチＳＷ２はＯＮとなっており、第３演算増幅器ＯＡ３の入力端子には抵抗素子Ｒ２のみが接続された状態となる。これにより、電圧制御回路２１より出力される電圧Ｖｃは、第１指令値のレベルとなっている。
【００１４】
そして、交流電動機４の減速運転時には、信号Ｓｂ１の極性が負になりスイッチＳＷ１がＯＮする。すると、抵抗素子Ｒ２に対して抵抗素子Ｒ３及びＲ４が並列に接続されて入力抵抗値が低下し、電圧制御回路２１より出力される電圧Ｖｃは、第１指令値よりも高い第２指令値に上昇する。このように、減速の開始直後に出力電圧の指令値を急上昇させて（励磁フォーシング）交流電動機４を超過励磁状態にする。ここでの第２指令値は、例えば第１指令値のレベルを１００％とすると、例えばその２倍の２００％程度のレベルとする。
【００１５】
この状態から、遅延回路２２によって付与される遅延時間が経過すると、スイッチＳＷ２がＯＦＦして抵抗素子Ｒ３のみが抵抗素子Ｒ２に並列接続され、電圧Ｖｃは、第２指令値よりも低く且つ第１指令値よりも高い第３指令値（例えば、第１指令値の１２０％程度のレベル）となる。この時、交流電動機４は従来技術相当の過励磁状態となる。そして、減速に伴い周波数が低下するので出力電圧は低下するが、（出力電圧）＝（磁束）×（周波数）の関係から、実磁束は一定レベルを維持する。尚、図１に示す電圧の縦軸スケールは図示の都合上、上述した第１〜第３指令値の比率とは一致していない。
【００１６】
すなわち、図１（ａ）に示す従来技術のように、交流電動機４の減速開始直後に出力電圧を第３指令値に相当する過励磁レベルに上昇させるだけでは、交流電動機４の磁束は２次時定数の影響により緩慢に上昇するので、鉄損や銅損の増加レベルも緩慢になり、交流電動機４の回転を早期に停止させることができない。これに対して、図１（ｂ）に示す本実施形態の場合は、交流電動機４の減速開始直後に出力電圧を超過励磁レベルに急上昇させて交流電動機４を超過励磁状態にすることで、磁束が急上昇して鉄損や銅損も急激に増大するようになり、交流電動機４の回転が早期に停止する。
【００１７】
以上のように本実施形態によれば、電圧制御回路２１は、交流電動機４を駆動するインバータ部３に出力させる電圧の指令値Ｖｃをアナログ的に演算し、減速制御手段は、交流電動機４の減速を開始させた直後に、前記指令値Ｖｃを、減速を開始させる直前の状態で与えられていた第１指令値よりも高い第２指令値に一時的に急上昇させてから、第１指令値よりも高く第２指令値よりも低い第３指令値に低下させるように制御する。したがって、減速の開始直後に交流電動機４の磁束を、従来よりも急激に上昇させて交流電動機４の鉄損や銅損もより大きく増大させることができ、２次時定数による応答遅れが生じる場合でも交流電動機４の回転をより早く停止させることができる。
【００１８】
（第２実施形態）
図４ないし図８は第２実施形態であり、第１実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。図４は、図３の一部相当図であり、加減速制限回路２０に替えて、加減速タイミング決定部２３が配置されている。加減速タイミング決定部２３には、周波数設定器１１に替わって配置される制御シーケンス出力部２４より制御シーケンス指令が与えられる。また、電圧制御回路２１に替わる電圧制御回路２５は、図５に示すように、電圧制御回路２１より遅延回路２２，スイッチＳＷ２及び抵抗素子Ｒ４を除いた構成となっている。
【００１９】
加減速タイミング決定部２３には、制御シーケンス出力部２４によって図６（ａ）に示すような制御シーケンス指令が、周波数指令値と各周波数指令値する時間の情報として与えられる。すなわち、図６（ａ）では、制御開始から時刻ｔ１までは周波数指令ｆ３，時刻ｔ１〜ｔ２は周波数指令ｆ１，時刻ｔ２以降は周波数指令ｆ２を与える、という情報となっている。そして、加減速タイミング決定部２３は、上記のような制御シーケンス情報に従い、図６（ｂ），（ｃ）に示すように信号Ｓｂ１,Ｓｂ２を出力する。
【００２０】
すなわち、信号Ｓｂ１は、時刻ｔ１までは周波数指令ｆ３を出力し、時刻ｔ１に達すると周波数指令の低下を開始させて周波数指令をｆ１まで低下させ、それから時刻ｔ２に達すると周波数指令の上昇を開始させて周波数指令をｆ２まで上昇させる信号として出力される。また、信号Ｓｂ２は、時刻（ｔ１−α）まではハイレベル，時刻（ｔ１−α）から時刻ｔ２まではローレベル，時刻ｔ２に達するとハイレベルに変化する信号として出力される。
【００２１】
次に、第２実施形態の作用について図７を参照して説明する。加減速タイミング決定部２３が図６（ｂ），（ｃ）に示すように信号Ｓｂ１,Ｓｂ２を出力することで、信号Ｓｂ２は、時刻（ｔ１−α）まではハイレベル，時刻（ｔ１−α）から時刻ｔ２まではローレベルに変化する。すなわち信号Ｓｂ２は、周波数指令がｆ３からｆ１に向けて低下を開始する時刻ｔ１よりも時間αだけ以前に、ハイレベルからローレベルに変化する。すると、スイッチＳＷ１がＯＮして抵抗素子Ｒ２，Ｒ３が並列接続され、第１実施形態における第３指令値（過励磁レベル指令値）に相当する電圧が出力される。したがって、実際に交流電動機４の減速が開始される時刻ｔ１よりも前の段階で、出力電圧の指令値が第３指令値にステップ状に上昇する。
【００２２】
以上のように第２実施形態によれば、加減速タイミング決定部２３は、制御シーケンス出力部２４により与えられる制御シーケンス情報に従い、交流電動機４の減速を開始させるタイミングを決定し、その減速を開始させるタイミングの直前から、出力電圧の指令値を通常レベルから過励磁レベルに上昇させるようにした。
したがって、減速が開始される時刻より以前に交流電動機４の磁束を上昇させて交流電動機４の鉄損や銅損を増大させることができ、交流電動機４の回転をより早く停止させることができる。そして、電圧制御回路２５は、出力電圧の指令値をステップ状に上昇させるので、交流電動機４の磁束をより急激に上昇させて鉄損や銅損を急激に増大させることができる。
【００２３】
尚、指令値を通常レベルから過励磁レベルに上昇させる場合は、図７に示すようにステップ状に上昇させるものに限らず、時間αを長めに設定することで図８に示すように傾きをもたせて上昇させても良い。
【００２４】
（第３実施形態）
図９は第３実施形態であり、第２実施形態と異なる部分のみ説明する。図９は、図３を要部のみ概略的に示したものであり、電圧制御回路２５には、加減速タイミング決定部２３に替えて、外部制御装置２６によって信号Ｓｂ１，Ｓｂ２が与えられる。すなわち、外部制御装置２６は、加減速タイミング決定部２３の機能をインバータ装置の外部構成要素としたものであり、第３実施形態の作用は第２実施形態と同様である。また、電圧制御部２５とインバータ部３との間に位置する駆動制御部２７は、電圧・周波数変換回路１４〜ベースドライブ回路１６までの構成を包括したものである。以上のように構成される第３実施形態によれば、電圧制御回路２５に対し、外部制御装置２６によって信号Ｓｂ１，Ｓｂ２を与えるようにしたので、第２実施形態と同様の効果が得られる。
【００２５】
（第４実施形態）
図１０は第４実施形態である。第４実施形態では、交流電動機４の相電流を（例えば２相以上）電流センサ２８及び電流検出部２９により検出する。電流検出部２９は、電流センサ２８により検出された電流の実効値を演算して電圧制御回路３０に出力する。電流閾値演算部３１は、相電流の実効値について閾値を設定し、電圧制御回路３０に出力する。そして、電圧制御回路３０は、相電流の実効値と閾値との差分を得ると、その差分値について例えばＰＩ制御演算を行い、ＰＩ制御の結果に応じて減速時に上昇させる指令値に制限を付すようにフィードバック制御する。
【００２６】
すなわち、減速時に出力電圧を上昇させると、それに従い交流電動機４の相電流も上昇するので、出力電圧を無制限に上昇させると交流電動機４が過電流状態となるおそれがある。そこで、電圧制御回路３０は、相電流の実効値が閾値を超えた場合は両者の差分がゼロになるように、第３指令値のレベルを若干低下させるように制御する。
以上のように第４実施形態によれば、電圧制御回路３０は、交流電動機４の減速を開始させた場合に、電流センサ２８により検出される電流の実効値と予め定められた閾値との差分を、出力電圧の指令値を上昇させる制御にフィードバックさせるようにしたので、交流電動機４が過電流状態となることを防止しつつ、交流電動機４の停止時間を短縮することができる。
【００２７】
（第５実施形態）
図１１は第５実施形態である。第５実施形態の構成は基本的に第４実施形態と同様であるが、電圧制御回路３０の作用が若干異なっている。また、電流閾値演算部３１より与えられる閾値は、第４実施形態よりも高めに設定されている。図１１は、電圧制御回路３０が行う処理をフローチャートで示している。電圧制御回路３０は、交流電動機４の減速運転中であり、且つ電流検出部２９より与えられる電流の実効値が上記閾値を下回っている間は（ステップＳ１：ＹＥＳ）出力電圧の指令値を過励磁レベルに設定する（ステップＳ２）。一方、ステップＳ１において、電流の実効値が上記閾値を上回った場合は（ＮＯ）、出力電圧の指令値を通常レベルに設定する（ステップＳ３）。
電圧制御回路３０が以上のように作用することで、交流電動機４の相電流が過電流状態になろうとした場合に、過励磁制御を停止させてインバータ部３や交流電動機４を保護することができる。尚、第５実施形態における電圧制御回路３０の作用は、ハードウェア，ソフトウェアの何れで実現しても良い。
【００２８】
（第６実施形態）
図１２は第６実施形態であり、第５実施形態と異なる部分について説明する。第６実施形態では、交流電動機４の相電流を検出することに替えて、速度検出部３２により交流電動機４の回転速度を検出する。そして、電圧制御回路３３は、内部に回転速度の下限を設定する閾値を保持しており、減速運転中に過励磁レベル指令値を出力すると、交流電動機４の回転速度を参照し、その回転速度が上記閾値を下回った時点で出力電圧の指令値を通常レベルに低下させるようにする。
すなわち、交流電動機４の回転速度が十分低下した状態になれば、減速運転の目的は達成されたと考えられるので、その段階で電圧制御回路３３により過励磁制御を停止させることで電力消費を抑制することができる。
【００２９】
（第７実施形態）
図１３は第７実施形態を示すものであり、第２実施形態と異なる部分について説明する。第７実施形態では、直流電圧検出部３４は、インバータ部３の直流母線電圧（コンデンサ２の端子電圧，直流リンク電圧）を検出して、開閉制御部３５に出力する。また、開閉制御部３５には、直流電圧閾値演算部３６により決定される直流電圧の閾値が与えられている。開閉制御部３５は、交流電源と整流部１との間に挿入されている電磁接触器（ＭＣ）３７の開閉を制御するもので、直流電圧検出部３４により検出される直流電圧が閾値を上回ると、電磁接触器３７を開くことでインバータ装置に対する電源供給を遮断し、トリップさせる。
【００３０】
そして、直流電圧閾値演算部３６には、制御シーケンス出力部２４より制御シーケンス情報が与えられており、直流電圧閾値演算部３６は、与えられた情報から交流電動機４の減速運転が開始されるタイミングで直流電圧の閾値を一定期間上昇させるように変化させる。したがって、交流電動機４が減速する際に発生した回生エネルギーがインバータ部３を介して直流電源側に回り込み、直流電圧を上昇させたとしても、開閉制御部３５が電磁接触器３７を開いてインバータ装置をトリップさせることを防止できる。
以上のように第７実施形態によれば、直流電圧閾値演算部３６は、交流電動機４の減速運転が開始されるタイミングで直流電圧の閾値を上昇させるので、減速運転時にインバータ装置をトリップさせることを防止して減速運転を継続させて、交流電動機４をより早く停止させることができる。
【００３１】
（第８実施形態）
図１４ないし図１６は第８実施形態を示すものである。第８実施形態は、交流電動機４を速度センサレスでベクトル制御する場合であり、図１４は、その制御系の構成を概略的な機能ブロックで示すものである。電流センサ２８及び電流検出部２９により検出された交流電動機４の相電流（負荷電流）は、電圧演算部４０，速度推定部４１，トルク電流指令演算部４２，磁束設定値演算部４３に入力されている。直流電圧検出部３４は、インバータ部３の直流母線電圧を検出して、電圧演算部４０，速度推定部４１，トルク電流指令演算部４２に出力する。
【００３２】
速度推定部４１は、入力される負荷電流から交流電動機４の回転速度を推定すると、その速度推定値をトルク電流指令演算部４２及び周波数演算部４５に出力する。トルク電流指令演算部４２は、外部より速度指令値が与えられ、負荷電流及び速度推定値を用いた演算を行い生成したトルク電流指令を電圧演算部４０に出力する。周波数演算部４５は、入力される速度推定値に基づき出力周波数を演算すると、電圧演算部４０に出力する。
【００３３】
磁束設定値演算部４３は、負荷電流と共にその閾値が入力され、磁束設定値を演算すると磁束指令演算部４６に出力する。磁束推定部４７は、交流電動機４の磁束を演算により推定する。例えば特許３７０２１８８号公報の図１４において、二次磁束演算部６８が演算するｄ軸二次磁束φｄ及びｑ軸二次磁束φｑをベクトル合成することで磁束の推定が行われる。その磁束推定値は、磁束指令演算部４６に出力される。磁束指令演算部４６は、入力される各値から磁束指令値を演算して励磁電流指令演算部４８に出力し、励磁電流指令演算部４８は、励磁電流指令を演算して電圧演算部４０に出力する。電圧演算部４０は、入力された励磁電流指令，トルク電流指令，出力周波数，負荷電流及び直流電圧から出力電圧を演算すると、駆動制御部２７を介してインバータ部３に出力する（何れも当図では図示せず）。尚、ベクトル制御に関連して各種の座標変換を行う機能部分については図示を省略している。
【００３４】
図１５は、トルク電流指令演算部４２の内部構成を示すものである。主演算部５１には、速度指令値と速度推定値とが与えられており、両者の差分値に所定の演算を行った結果がトルク電流指令として出力されるが、そのトルク電流指令は、制限付与部（Limit）５２において制限が加えられる。減算器５３において、直流電圧の閾値（トリップレベル，図１６（ｂ）参照）より直流電圧の検出値が減算され、その減算結果がＰＩ制御部５４でＰＩ制御されたものがトルク制限値Ｔlimとして制限付与部５２に出力される。制限付与部５２は、主演算部５１から入力されるトルク電流指令よりもトルク制限値Ｔlimが小さな値となった場合に、トルク制限値Ｔlimをトルク電流指令として出力する。
尚、図１４は、速度センサレス制御の場合を示したが、速度センサを使用する場合には、速度推定部４１を削除して、速度センサの出力信号をトルク電流指令演算部４２及び周波数演算部４５に入力すれば良い。
【００３５】
次に、第８実施形態の作用について図１６を参照して説明する。図１６（ａ）は、トルク電流指令演算部４２を中心とする特徴的な作用を示すもので、交流電動機４の減速運転時において直流電圧検出部３４が検出する直流電圧の変化と、交流電動機４の回転速度の変化とを示している。交流電動機４の減速運転時には、インバータ部３を介して直流電源側に電力が回生されるため、直流電圧が上昇する。トルク電流指令演算部４２では、ＰＩ制御部５４において、検出した直流電圧が閾値に近付くほどトルク制限値Ｔlimが小さな値として出力されるので、両者の差分値がある程度小さくなった段階で、トルク制限値Ｔlimがトルク電流指令として出力される。
【００３６】
減速運転時のトルク電流指令は、その値が大きくなることで交流電動機４の減速を促進するように作用するので、トルク電流指令演算部４２でトルク電流指令に制限が加えられれると直流電圧の上昇は抑制される。その結果、減速運転が継続されるので、交流電動機４は漸次減速してその回転はやがて停止する。
一方、図１６（ｂ）は、トルク電流指令演算部４２が上記のようにトルク電流指令に制限を加えない場合の変化を示す。減速運転の開始により直流電圧が上昇し、閾値を超えると第７実施形態で示したようにトリップ状態となり、電源の供給が遮断される。すると、それ以降交流電動機４は惰性で回転し続けることになるため、回転の停止はある程度時間が経過した後になる。
【００３７】
以上のように第８実施形態によれば、交流電動機４を減速させた場合に、直流電圧検出部３４により検出されるインバータ部３に入力される直流電圧と、直流電圧閾値との差分を、電力電圧の指令値に基づいて交流電動機４に出力されるトルク電流にフィードバックようにした。したがって、減速運転時に交流電動機４により回生された電力によって直流電圧が上昇した場合でも、その電圧上昇を抑制しつつ減速運転を継続できるので、トリップの発生を回避して交流電動機４をより早く停止させることができる。
【００３８】
（第９実施形態）
図１７は第９実施形態であり、第８実施形態のように交流電動機４をベクトル制御する構成において、第１実施形態と同様の制御をソフトウェアによって実行する場合を示す。与えられる速度指令値によって交流電動機４が定速運転又は加速運転中であると判断すると（ステップＳ１１：ＮＯ）、磁束指令値演算部４６は、磁束指令値を通常レベル（第１指令値）に設定する（ステップＳ１５）。
【００３９】
一方、ステップＳ１１において、交流電動機４の減速が開始されたと判断すると（ＹＥＳ）、磁束推定部４７は、その時点の交流電動機４の磁束が過励磁レベルよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ１２）。そして、磁束が過励磁レベルよりも小さければ（ＹＥＳ）、磁束指令演算部４６は磁束指令値を超過励磁レベル（第２指令値）に設定する（ステップＳ１３）。また、その時点の交流電動機４の磁束が過励磁レベルよりも大きければ（ＮＯ）、磁束指令演算部４６は磁束指令値を過励磁レベル（第３指令値）に設定する（ステップＳ１４）。尚、ステップＳ１３〜Ｓ１５における磁束指令値のレベルは、磁束設定値演算部４３において演算される。
ステップＳ１３〜Ｓ１５の実行後はステップＳ１６に移行して、出力電圧が演算される。以上のように第９実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果が得られる。
【００４０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
第１〜第３指令値の比率については、（第１指令値）＜（第３指令値）＜（第２指令値）の関係を満たした上で適宜変更して良い。
第２〜第７実施形態についても、第８実施形態の構成を前提として、第９実施形態のように実施しても良い。
【符号の説明】
【００４１】
図面中、３はインバータ部（インバータ主回路）、２１は電圧制御回路（電圧指令値演算手段，減速制御手段）、２３は加減速タイミング決定部（減速制御手段）、２４は制御シーケンス出力部（減速開始タイミング決定手段）、２５は電圧制御回路（電圧指令値演算手段，減速制御手段）、２６は外部制御装置、２８は電流センサ（電流検出手段）、２９は電流検出部（電流検出手段）、３０は電圧制御回路（電圧指令値演算手段，減速制御手段）、３２は速度検出部（速度検出手段）、３３は電圧制御回路（電圧指令値演算手段，減速制御手段，制御停止手段）、３４は直流電圧検出部（電圧検出手段）、３５は開閉制御部（出力遮断手段）、３６は直流電圧閾値演算部（閾値変化手段）、３７は電磁接触器（出力遮断手段）、４２はトルク電流指令演算部（フィードバック手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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