(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段と、を有し、
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段と、を有し、
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって同一の前記逆走車両を特定する複数の前記逆走車両情報を取得した場合には、複数の前記逆走車両情報毎に取得元の種類を特定し、
前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、を有し、
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする情報配信装置。
【請求項５】
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、を有し、
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする情報配信装置。
【請求項６】
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって同一の前記逆走車両を特定する複数の前記逆走車両情報を取得した場合には、複数の前記逆走車両情報毎に取得元の種類を特定し、
前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の情報配信装置。
【請求項７】
逆走車両情報取得手段が、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得するステップと、
取得元特定手段が、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定するステップと、
信頼度判定手段が、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定するステップと、
運転支援手段が、前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行うステップと、を有し、
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする運転支援方法。
【請求項８】
逆走車両情報取得手段が、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得するステップと、
取得元特定手段が、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定するステップと、
信頼度判定手段が、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定するステップと、
運転支援手段が、前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行うステップと、を有し、
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする運転支援方法。
【請求項９】
逆走車両情報取得手段が、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得するステップと、
取得元特定手段が、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定するステップと、
信頼度判定手段が、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定するステップと、
情報配信手段が、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信するステップと、を有し、
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする情報配信方法。
【請求項１０】
逆走車両情報取得手段が、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得するステップと、
取得元特定手段が、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定するステップと、
信頼度判定手段が、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定するステップと、
情報配信手段が、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信するステップと、を有し、
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする情報配信方法。
【請求項１１】
コンピュータを、
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段と、して機能させるとともに、
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１２】
コンピュータを、
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段と、して機能させるとともに、
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１３】
コンピュータを、
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、して機能させるとともに、
周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１４】
コンピュータを、
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、して機能させるとともに、
他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援システム、情報配信装置、運転支援方法、情報配信方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路幅の狭い一般道に加えて、高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、国道等の高速走行が可能な一部の道路では、進行方向毎に道路が区分され、予め決められた方向のみに車両が走行可能に構成されている区間がある。しかしながら、明確に進行方向が明示されていない場合には、車両が進行方向を間違えて走行区間に規定されている進行方向と逆方向に走行する所謂逆走状態となる場合がある。
【０００３】
ここで、車両が道路に規定されている進行方向と逆方向に走行する逆走状態は、非常に危険な状態であり、逆走状態となった車両（以下、逆走車両という）が存在する場合には、周辺の車両に対して逆走車両を回避する為の運転の支援（例えば、逆走車両が周辺に存在することに対する警告等）を行うことが重要である。例えば、特開２００９−１４０００８号公報では、プローブシステムを構成するプローブセンタが、道路を走行する各車両（プローブカー）から時刻と現在位置に関する情報を収集し、逆走車両が存在することを検出した場合には、逆走車両の走行する道路を走行する虞のある他の車両に対して、逆走車両に関する警告情報を配信する技術が記載されている。また、特開２００９−１４０３４３号公報では、パーキングエリア、サービスエリア、インターチェンジ等の進入路や退出路に逆走車両を検出する為の路側無線装置を設置し、路側無線装置において逆走車両が存在することを検出した場合には、進入路や退出路を走行する他の車両に対して、逆走車両に関する警告情報を配信する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１４０００８号公報（第６−８頁、図５）
【特許文献２】特開２００９−１４０３４３号公報（第６−９頁、図５、図１０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１や上記特許文献２に記載の技術では、車両が逆走車両に関する情報を取得する取得元はいずれも固定されている。即ち、特許文献１ではプローブセンタであり、特許文献２ではパーキングエリア、サービスエリア、インターチェンジ等に設けられた路側装置である。しかしながら、プローブセンタや路側装置ではそれぞれ異なる手段によって逆走車両を検出しているので、逆走車両が存在する場合であっても、両方の取得元でそれぞれ逆走車両を検出することができるとは限らず、一方の取得元のみでしか逆走車両を検出できない場合もある。従って、より確実に逆走車両に関する情報を車両が取得する為には、固定の取得元ではなく、複数種類の取得元から逆走車両に関する情報を取得する構成とすることが望ましい。
【０００６】
しかしながら、複数種類の取得元から逆走車両に関する情報を取得する構成とすると、誤った情報（例えば、逆走車両が存在するにもかかわらず逆走車両を検出しない、或いは逆走車両が存在しないにもかかわらず逆走車両を検出する）を取得する機会についても増加する。従って、いずれかの取得元から逆走車両に関する情報が取得された場合において、実際に逆走車両が存在するのか否かを判断することが困難となる。その結果、実際に逆走車両が存在しないにもかかわらず逆走車両に対する警告が行われる機会が多くなり、運転者の運転操作を妨げる可能性がある。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を車両が取得することが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させた運転支援装置、情報配信装置、運転支援方法、情報配信方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段（４２）と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段（４３）と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段（４４）と、前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段（４５）と、を有し、周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
尚、「逆走」とは、自車両が走行区間に規定されている進行方向と逆方向に走行することをいう。
また、「運転の支援」とは、ディスプレイやスピーカを用いた案内以外に、車両の制御を行うこと等も含む。
【０００９】
また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段（４２）と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段（４３）と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段（４４）と、前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段（４５）と、を有し、他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置であって、前記取得元特定手段（４３）は、前記逆走車両情報取得手段（４２）によって同一の前記逆走車両を特定する複数の前記逆走車両情報を取得した場合には、複数の前記逆走車両情報毎に取得元の種類を特定し、前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る情報配信装置は、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、を有し、周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る情報配信装置は、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、を有し、他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る情報配信装置は、請求項４又は請求項５に記載の情報配信装置であって、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段（４２）によって同一の前記逆走車両を特定する複数の前記逆走車両情報を取得した場合には、複数の前記逆走車両情報毎に取得元の種類を特定し、前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７に係る運転支援方法は、逆走車両情報取得手段が、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得するステップと、取得元特定手段が、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定するステップと、信頼度判定手段が、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定するステップと、運転支援手段が、前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行うステップと、を有し、周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項８に係る運転支援方法は、逆走車両情報取得手段が、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得するステップと、取得元特定手段が、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定するステップと、信頼度判定手段が、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定するステップと、運転支援手段が、前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行うステップと、を有し、他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項９に係る情報配信方法は、逆走車両情報取得手段が、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得するステップと、取得元特定手段が、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定するステップと、信頼度判定手段が、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定するステップと、情報配信手段が、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信するステップと、を有し、周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項１０に係る情報配信方法は、逆走車両情報取得手段が、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得するステップと、取得元特定手段が、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定するステップと、信頼度判定手段が、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定するステップと、情報配信手段が、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信するステップと、を有し、他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
【００１８】
また、請求項１１に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段と、して機能させるとともに、周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
【００１９】
更に、請求項１２に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段と、して機能させるとともに、他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
また、請求項１３に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、して機能させるとともに、周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段が他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
また、請求項１４に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、して機能させるとともに、他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段が当該他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づく適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【００２１】
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、該他車両（他車両自ら）が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【００２２】
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、同一の逆走車両を特定する情報を複数の取得元から取得した場合に、取得元の種類の組合せに基づいて情報の信頼度を判定するので、逆走車両情報の信頼度をより正確に判定することが可能となる。
【００２３】
また、請求項４に記載の情報配信装置によれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、情報を配信した車両において誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づいて、車両に適切な運転の支援を行わせることが可能となる。
また、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【００２４】
また、請求項５に記載の情報配信装置によれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、該他車両（他車両自ら）が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【００２５】
また、請求項６に記載の情報配信装置によれば、同一の逆走車両を特定する情報を複数の取得元から取得した場合に、取得元の種類の組合せに基づいて情報の信頼度を判定するので、逆走車両情報の信頼度をより正確に判定することが可能となる。
【００２６】
また、請求項７に記載の運転支援方法によれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づく適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【００２７】
また、請求項８に記載の運転支援方法によれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、該他車両（他車両自ら）が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【００２８】
また、請求項９に記載の情報配信方法によれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、情報を配信した車両において誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づいて、車両に適切な運転の支援を行わせることが可能となる。
また、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【００２９】
また、請求項１０に記載の情報配信方法によれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、該他車両（他車両自ら）が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【００３０】
また、請求項１１に記載のコンピュータプログラムによれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づく適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【００３１】
更に、請求項１２に記載のコンピュータプログラムによれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、該他車両（他車両自ら）が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、請求項１３に記載のコンピュータプログラムによれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、情報を配信した車両において誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づいて、車両に適切な運転の支援を行わせることが可能となる。
また、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、請求項１４に記載のコンピュータプログラムによれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、該他車両（他車両自ら）が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本実施形態に係る逆走車両情報提供システムを示した概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る逆走車両情報提供システムの構成を示したブロック図である。
【図３】本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図４】信頼度判定テーブルの一例を示した図である。
【図５】支援内容判定テーブルの一例を示した図である。
【図６】ナビゲーションＥＣＵの構成を示した図である。
【図７】本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図８】退出分岐点付近でＵターンを行った場合について示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明に係る運転支援装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１を含む逆走車両情報提供システム２の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る逆走車両情報提供システム２を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る逆走車両情報提供システム２の構成を示したブロック図である。
【００３４】
図１に示すように、本実施形態に係る逆走車両情報提供システム２は、ナビゲーション装置１を搭載した各車両３と、道路に設置された路側装置４と、車両３に対して交通情報の配信を行う警察車両や警察署等の公的機関５とから基本的に構成されている。
【００３５】
また、車両３は全国の各道路を走行する車両である。また、図２に示すように車両３にはナビゲーション装置１が設置されている。ナビゲーション装置１は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置１は、道路形状や自車両の走行態様に基づいて、自車両が走行区間に規定されている進行方向と逆方向に走行（以下、逆走という）していることについての検出を行う。更に、車両３の前方や後方に設置されたカメラ６で撮像した画像に基づいて、車両３の周辺を逆走する車両（以下、逆走車両という）の検出を行う。尚、カメラ６ではなくレーダセンサや赤外線センサを用いて逆走車両を検出する構成としても良い。また、ナビゲーション装置１の詳細な構成については後述する。
【００３６】
また、各車両３は通信モジュール７を介して互いに車車間で通信可能に構成されている。そして、ナビゲーション装置１は、自車両が逆走していることを検出した場合や自車両周辺に逆走車両を検出した場合には、逆走車両（尚、自車両が逆走車両である場合には自車両）を特定する情報（以下、逆走車両情報という）を他車両に対して送信する。それによって、逆走車両情報を車両間で共有することが可能に構成されている。
【００３７】
また、路側装置４は、図２に示すように道路を走行する車両３を撮像する路上カメラ８と、通信用の基地局アンテナ９と、システムの制御を行う制御装置１０とから構成される。そして、道路の所定地点（例えば、１０ｋｍ間隔、ＩＣ付近、ＳＡＰＡ付近等）において設置され、道路を走行する車両３をカメラで撮像し、撮像画像に基づいて道路を走行する車両３の内から逆走車両を検出する。そして、路側装置４は、逆走車両を検出した場合には、基地局アンテナ９を介して車両３と通信を行い、逆走車両情報を車両３に対して送信する。それによって、車両３は逆走車両情報を取得することが可能となる。尚、路側装置４における逆走車両を検出する手段として、カメラではなくレーザセンサや赤外線センサを備える構成としても良い。また、車両３との間でＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の双方向通信を行うことによって逆走を検出する構成としても良い。
【００３８】
一方、公的機関５は、例えば警察車両や警察署等が該当し、図２に示すように道路を走行する各車両３に対して事故情報等を含む交通情報を配信する為の通信装置１１を備える。また、警察車両が逆走車両を発見した場合には、交通情報として逆走車両情報についても通信装置１１により車両３に対して配信する。それによって、車両３は逆走車両情報を取得することが可能となる。尚、警察車両や警察署等から逆走車両情報を直接取得するのではなく、他の情報配信センタを介して取得する構成としても良い。
【００３９】
従って、本実施形態に係る逆走車両情報提供システム２では、車両３が逆走車両情報を取得する取得元としては、以下のものがある。
（１）逆走車両（他車両）自らが逆走していることを検出した場合に、逆走を検出した逆走車両から車車間通信で送信される逆走車両情報。尚、この場合には逆走車両が送信元になる。
（２）他車両がカメラ６等によって周辺を走行する逆走車両を検出した場合に、逆走車両を検出した他車両から車車間通信で送信される逆走車両情報。尚、この場合には逆走車両を検出した他車両が送信元になる。
（３）路側装置４が路上カメラ８等によって道路を走行する逆走車両を検出した場合に、路側装置４から送信される逆走車両情報。尚、この場合には路側装置４が送信元になる。
（４）警察車両が逆走車両を発見した場合に、警察車両や警察署等の公的機関５から送信される逆走車両情報。尚、この場合には公的機関５が送信元になる。
【００４０】
尚、上記逆走車両情報提供システム２で送受信される逆走車両情報は、逆走車両の存在の有無に関する情報に加えて、逆走車両を特定する為の情報（例えば、逆走車両の走行位置、車種）等を含む。
【００４１】
次に、車両３に搭載されたナビゲーション装置１の概略構成について図３を用いて説明する。図３は本実施形態に係るナビゲーション装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００４２】
図３に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部２１と、各種のデータが記録されたデータ記録部２２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ２３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部２４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ２５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ２６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ２７と、車車間や路側装置４や公的機関５等との間で通信を行う通信モジュール７と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には前述したように逆走車両を検出する為のカメラ６が接続されている。
【００４３】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部２１は、ＧＰＳ３１、車速センサ３２、ステアリングセンサ３３、ジャイロセンサ３４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ３２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ２３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００４４】
また、データ記録部２２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３５、信頼度判定テーブル３６、支援内容判定テーブル３７及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部２２をハードディスクの代わりにメモリーカードにより構成しても良い。
【００４５】
ここで、地図情報ＤＢ３５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。特にリンクデータとしては、リンクの道路種別（高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、取付道路、一般道路）に関する情報や、道路幅に関する情報、一方通行区間の設定有無に関する情報等が記憶される。
【００４６】
また、信頼度判定テーブル３６は、車両３が逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する際に使用されるテーブルである。以下に、信頼度判定テーブル３６の具体例について図４を用いて説明する。図４は信頼度判定テーブル３６の一例を示した図である。
【００４７】
図４に示すように、信頼度判定テーブル３６には、逆走車両情報の取得元の種類と信頼度とが対応づけて記憶されている。尚、逆走車両情報の取得元としては、上述した（１）〜（４）の４種類を規定する。また、対応づけられる信頼度は４段階に規定され、「０」が最も低く、「３」が最も高くなる。例えば、図４に示す例では、逆走車両自らが逆走していることを検出し、該逆走車両から車車間通信で送信された逆走車両情報を取得した場合であって、他の取得元からは該当する同一の逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は「０」と判定される。また、逆走車両以外の他車両がカメラ６等で逆走車両を検出し、該他車両から車車間通信で送信された逆走車両情報を取得した場合であって、他の取得元からは該当する同一の逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は同じく「０」と判定される。また、逆走車両と逆走車両以外の他車両からそれぞれ同一の逆走車両に関する逆走車両情報を取得した場合であって、他の取得元からは該当する逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は「１」と判定される。また、逆走車両以外の複数の他車両から車車間通信で同一の逆走車両に関する逆走車両情報を取得した場合であって、路側装置４と公的機関５からは該当する逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は同じく「１」と判定される。また、路側装置４が道路を走行する車両から逆走車両を検出し、該路側装置４から送信された逆走車両情報を取得した場合であって、公的機関５からは該当する逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は「２」と判定される。また、警察車両が逆走車両を発見し、公的機関から送信された逆走車両情報を取得した場合には、信頼度は「３」と判定される。
【００４８】
また、支援内容判定テーブル３７は、車両３が逆走車両情報を取得した場合に、取得した逆走車両情報の信頼度に基づいて、実施する運転支援の内容を特定する際に使用されるテーブルである。以下に、支援内容判定テーブル３７の具体例について図５を用いて説明する。図５は支援内容判定テーブル３７の一例を示した図である。
【００４９】
図５に示すように、支援内容判定テーブル３７には、逆走車両情報の信頼度と逆走車両を回避する為の運転の支援内容とが対応づけて記憶されている。例えば、図５に示す例では、信頼度が「０」の逆走車両情報を取得した場合には、情報の信頼度が低いので何も支援を行わないことが規定されている。また、信頼度が「１」の逆走車両情報を取得した場合には、情報の信頼度は低いものの逆走車両が存在することに関する案内（例えば、「逆走車両に注意して下さい」との案内を出力）を行うことが規定されている。また、信頼度が「２」の逆走車両情報を取得した場合には、情報の信頼度は高いので逆走車両が存在することに関する案内（例えば、「逆走車両に注意して下さい」との案内を出力）を行うことに加えて、逆走車両を回避する為の案内（例えば、「左側の車線に移動して下さい」や「近くのサービスエリアやインターチェンジに避難して下さい」との案内を出力）を行うことが規定されている。また、信頼度が「３」の逆走車両情報を取得した場合には、情報の信頼度が非常に高いので逆走車両のより詳細な案内（例えば、逆走車両の走行地点を特定する情報を出力）を行うことに加えて、逆走車両を回避する為の案内と減速制御を行うことが規定されている。即ち、信頼度の高い逆走車両情報を受信するほど、より寄与度の高い支援を行う。
【００５０】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）２３は、図６に示すように目的地が選択された場合に出発地から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段４１、逆走車両情報を路側装置４や公的機関５或いは車車間で取得する逆走車両情報取得手段４２、逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段４３、特定された逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段４４、判定された信頼度に基づいて、自車両に対する逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段４５等を構成し、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の運転支援処理プログラム（図７参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。
【００５１】
操作部２４は、施設の検索を行う際や走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部２４は液晶ディスプレイ２５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００５２】
また、液晶ディスプレイ２５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、施設検索を行った場合に検索された施設に関する情報を表示する際にも用いられる。また、逆走車両情報を取得した場合には、取得した情報の信頼度に基づいて、逆走車両を回避する為の案内（例えば、逆走車両の存在を案内する情報や逆走車両の走行地点を特定する情報等）が表示される。
【００５３】
また、スピーカ２６は、ナビゲーションＥＣＵ２３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、施設検索を行った場合に検索された施設に関する情報を出力する際にも用いられる。また、逆走車両情報を取得した場合には、取得した情報の信頼度に基づいて、逆走車両を回避する為の音声案内（例えば、逆走車両の存在を案内する情報や逆走車両の走行地点を特定する情報等）が出力される。
【００５４】
また、ＤＶＤドライブ２７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３５の更新等が行われる。
【００５５】
また、通信モジュール７は、路側装置４や公的機関５の他、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間での通信を行う際にも用いられる。
【００５６】
また、カメラ６は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の前方や後方に装着され、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両の進行方向や進行方向の逆方向における周辺環境を撮像する。また、ナビゲーションＥＣＵ２３は、カメラ６で撮像した撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、車両の周囲に位置する逆走車両を検出する。また、逆走車両の走行位置や進行方向等についても検出する。
【００５７】
続いて、前記構成を有する逆走車両情報提供システム２を構成するナビゲーション装置１において実行する運転支援処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転支援処理プログラムは、ＡＣＣがＯＮされた後に実行され、逆走車両情報を取得した場合に、逆走車両を回避する為の運転支援を行うプログラムである。尚、以下の図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ２３が備えているＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３等に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。
【００５８】
先ず、運転支援処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ５１は、上述した（１）の取得元からの逆走車両情報の取得処理を実行する。尚、上述した（１）は、前記したように、他車両（逆走車両）が自ら逆走していることを検出した場合に、逆走を検出した逆走車両から車車間通信で送信される逆走車両情報である。従って、ＣＰＵ５１は前記Ｓ１において車車間通信により逆走車両から逆走車両情報が送信された場合に、送信された逆走車両情報を取得することとなる。尚、逆走車両が自ら逆走していることを検出する場合には、道路種別、道路幅、車速、旋回曲率半径等を用いる。例えば、一方通行区間で自車両がＵターンを行ったと判定した場合に、自車両が道路を逆走していると検出する。
【００５９】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、上述した（２）の取得元からの逆走車両情報の取得処理を実行する。尚、上述した（２）は、前記したように、逆走車両以外の他車両がカメラ６等によって周辺を走行する逆走車両を検出した場合に、逆走車両を検出した逆走車両から車車間通信で送信される逆走車両情報である。従って、ＣＰＵ５１は前記Ｓ２において車車間通信により逆走車両以外の車両から逆走車両情報が送信された場合に、送信された逆走車両情報を取得することとなる。
【００６０】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、上述した（３）の取得元からの逆走車両情報の取得処理を実行する。尚、上述した（３）は、前記したように、路側装置４が路上カメラ８等によって道路を走行する逆走車両を検出した場合に、路側装置４から送信される逆走車両情報である。従って、ＣＰＵ５１は前記Ｓ３において路側装置４から逆走車両情報が送信された場合に、送信された逆走車両情報を取得することとなる。
【００６１】
更に、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、上述した（４）の取得元からの逆走車両情報の取得処理を実行する。尚、上述した（４）は、前記したように、警察車両が逆走車両を発見した場合に、警察車両や警察署等の公的機関５から送信される逆走車両情報である。従って、ＣＰＵ５１は前記Ｓ４において公的機関５から逆走車両情報が送信された場合に、送信された逆走車両情報を取得することとなる。
【００６２】
その後、Ｓ５においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１〜Ｓ４の処理によって少なくとも一以上の逆走車両情報を取得したか否かを判定する。尚、前記Ｓ１〜Ｓ４で取得する逆走車両情報は、逆走車両を特定する為の情報（例えば、逆走車両の走行位置、車種等）を含んでいる。
【００６３】
そして、前記Ｓ１〜Ｓ４の処理によって少なくとも一以上の逆走車両情報が取得できたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、前記Ｓ１〜Ｓ４の処理によって逆走車両情報が取得できなかったと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、運転の支援を行うことなく当該運転支援処理プログラムを終了する。
【００６４】
Ｓ６においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１〜Ｓ４で取得した逆走車両情報について、取得した逆走車両情報毎に取得元を上記（１）〜（４）のいずれかに特定する。即ち、逆走車両情報の送信元を、逆走車両、逆走車両を検出した他車両、路側装置４、公的機関５のいずれかから特定することにより、逆走車両情報の取得元を特定する。
【００６５】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ６で特定した取得元に基づいて、取得した逆走車両情報の信頼度を判定する。信頼度は「０（低）」〜「３（高）」の４段階で判定される。尚、逆走車両が複数ある場合であって、それぞれの逆走車両に対する逆走車両情報を取得していた場合には、逆走車両毎に逆走車両情報を区分して、信頼度を判定する。具体的には、図４を用いて説明したように、信頼度判定テーブル３６を用いて、同一の逆走車両に対する情報を取得した取得元の種類（取得元が複数ある場合にはその組合せ）によって信頼度を判定する。尚、信頼度の判定の詳細に関しては、図４を用いて既に説明したので省略する。
【００６６】
続いて、Ｓ８においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ７で判定した信頼度に基づいて、実行する運転支援の内容を特定する。具体的には、図５を用いて説明したように、支援内容判定テーブル３７を用いて、前記Ｓ７で判定された信頼度に対応する運転の支援を特定する。尚、運転支援内容の特定の詳細に関しては、図５を用いて既に説明したので省略する。
【００６７】
その後、Ｓ９においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ８で特定された運転支援の内容に基づいて、逆走車両を回避する為の運転支援を実施するか否か判定する。尚、本実施形態では、取得した逆走車両情報の信頼度が最も低い「０」に判定された場合のみにおいて、運転支援を行わないように構成されている。
【００６８】
そして、逆走車両を回避する為の運転支援を実施すると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、逆走車両を回避する為の運転支援を実施しないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、当該運転支援処理プログラムを終了する。
【００６９】
Ｓ１０においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ７で特定された運転の支援を実行する。具体的には、信頼度が「１」の逆走車両情報を受信した場合には、逆走車両が存在することに関する案内（例えば、「逆走車両に注意して下さい」との案内を出力）を行う。また、信頼度が「２」の逆走車両情報を受信した場合には、逆走車両が存在することに関する案内（例えば、「逆走車両に注意して下さい」との案内を出力）を行うことに加えて、逆走車両を回避する為の案内（例えば、「左側の車線に移動して下さい」や「近くのサービスエリアやインターチェンジに避難して下さい」との案内を出力）を行う。また、信頼度が「３」の逆走車両情報を受信した場合には、逆走車両のより詳細な案内（例えば、逆走車両の走行地点を特定する情報を出力）を行うことに加えて、逆走車両を回避する為の案内と減速制御を行う。
【００７０】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１及びナビゲーション装置１による運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、複数の取得元から逆走車両を特定する逆走車両情報を取得し（Ｓ１〜Ｓ４）、取得した逆走車両情報の取得元の種類を特定し（Ｓ６）、特定された取得元の種類に基づいて取得した逆走車両情報の信頼度を判定し（Ｓ７）、判定された信頼度に基いて、自車両に対する逆走車両を回避する為の運転の支援を行う（Ｓ８〜Ｓ１０）ので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づく適切な運転の支援を行うことが可能となる。
特に、逆走車両情報を通信によって受信した場合に、逆走車両情報の送信元の種類に基づいてその情報の信頼度が判定されるので、通信で取得した逆走車両情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、逆走車両に関する情報を複数の取得元から取得した場合に、取得元の種類の組合せに基づいて情報の信頼度を判定するので、逆走車両情報の信頼度をより正確に判定することが可能となる。
【００７１】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、図７に示す運転支援処理プログラムをナビゲーション装置１が実施する構成としているが、一部の処理を、ナビゲーション装置１と双方向通信可能に構成された情報配信センタ（情報配信装置）が実施する構成としても良い。具体的には、情報配信センタが車両３、路側装置４、公的機関５等から逆走車両情報を取得し（Ｓ１〜Ｓ４）、取得した逆走車両情報の取得元の種類を特定し（Ｓ６）、特定した取得元の種類から信頼度を判定し（Ｓ７）、逆走車両情報を判定された信頼度とともに車両に対して配信するように構成する。そして、情報配信センタから逆走車両情報及び信頼度とを受信した車両は、受信した逆走車両情報及び信頼度に基づいて、運転支援の内容を決定し、自車両に対する逆走車両を回避する為の運転の支援を行うように構成する。その結果、情報配信センタは、取得した逆走車両情報に基づいて、車両に適切な運転の支援を行わせることが可能となる。
【００７２】
また、本実施形態では、車両は、車両の前方又は後方に設置されたカメラ６によって逆走車両として周辺を走行する周辺車両を検出する構成としているが、車両に対して逆走車両として周辺車両を検出する為の検出手段を複数種類設けても良い。例えば、カメラ以外に、レーダセンサや赤外線センサを併せて設け、それぞれの検出手段によって逆走車両として周辺車両を検出するようにしても良い。そして、車両に対して逆走車両として周辺車両を検出する為の検出手段を複数種類設けた場合には、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいて該逆走車両の逆走車両情報の信頼度を判定するように構成するのが好ましい。例えば、レーザセンサのみで検出された逆走車両に関する逆走車両情報については信頼度を低く判定し、レーザセンサとカメラでそれぞれ検出された逆走車両に関する逆走車両情報については信頼度を高く判定する。その結果、他車両から周辺車両の逆走車両情報を車車間やセンタ経由で受信した場合に、周辺車両の逆走を検出した検出手段の種類に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、他車両から、周辺車両の逆走車両情報が車車間通信やセンタを経由して送信された場合には、逆走車両情報の信頼度を受信側の車両で判定しても良いし、送信側の車両（即ち逆走車両を検出した他車両）で判定しても良い。尚、送信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともにその情報の信頼度について送信するように構成する。また、受信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともに周辺車両の逆走を検出した検出手段の種類について送信するように構成する。また、センタを経由する場合にはセンタで信頼度を判定しても良い。
そして、上記例では、周辺車両の逆走を検出した検出手段の種類を特定することにより、逆走車両情報の取得元を特定することとなる。
【００７３】
また、逆走車両として自らの車両を検出する（即ち逆走車両情報を送信する送信元の車両自らが逆走状態にあることを検出する）為の検出手段を複数種類設けても良い。例えば、ＧＰＳ３１、ステアリングセンサ３３、ジャイロセンサ３４以外にＧセンサやカメラを併せて設け、それぞれの検出手段によって逆走車両として自らの車両を検出するようにしても良い。そして、車両に対して逆走車両として自らの車両を検出する為の検出手段を複数種類設けた場合には、逆走を検出した検出手段の種類に基づいて自らの車両の逆走車両情報の信頼度を判定するように構成するのが好ましい。例えば、カメラのみで検出された自らの車両に関する逆走車両情報については信頼度を低く判定し、ステアリングセンサ３３、ジャイロセンサ３４及びカメラでそれぞれ検出された自らの車両に関する逆走車両情報については信頼度を高く判定する。その結果、他車両から他車両自らの逆走車両情報を車車間やセンタ経由で受信した場合に、該他車両の逆走を検出した検出手段の種類に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、他車両から、他車両自らの逆走車両情報が車車間通信やセンタを経由して送信された場合には、逆走車両情報の信頼度を受信側の車両で判定しても良いし、送信側の車両（即ち逆走車両）で判定しても良い。尚、送信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともにその情報の信頼度について送信するように構成する。また、受信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともに逆走を検出した検出手段の種類について送信するように構成する。また、センタを経由する場合にはセンタで信頼度を判定しても良い。
そして、上記例では、自らの車両の逆走を検出した検出手段の種類を特定することにより、逆走車両情報の取得元を特定することとなる。
【００７４】
また、本実施形態では逆走車両情報の取得元として上記（１）〜（４）を例に挙げて説明したが、他の取得元から逆走車両情報を取得する構成としても良い。例えば、プローブセンタから取得する構成としても良い。また、自車両に設置されたカメラやセンサで逆走車両を検出し、検出結果に基づいて逆走車両情報を取得する構成としても良い。
【００７５】
また、本実施形態では、取得した逆走車両情報の信頼度を判定する場合に、取得元の種類に基づいて信頼度を判定する構成としているが、他の要素に基づいて信頼度を判定する構成としても良い。例えば、逆走車両情報を受信した車両の現在位置と逆走車両の現在位置との間の距離に基づいて信頼度を判定しても良い。その場合には、逆走車両情報を受信した車両の現在位置と逆走車両の現在位置との間の距離が短い程、高い信頼度に判定するのが好ましい。
【００７６】
また、逆走車両が自ら逆走していることを検出する例として、一方通行区間で自車両がＵターンを行ったと判定した場合があるが、Ｕターン地点からＵターン地点の最寄りの分岐点までの距離によって、その逆走車両から取得した逆走車両情報の信頼度を判定しても良い。例えば、Ｕターンを行って分岐路に進入する場合には逆走とならない可能性がある為、Ｕターン地点から分岐点までの距離が短い程、低い信頼度に判定するのが好ましい。また、Ｕターン地点から最も近くにある分岐点の種類によって、その逆走車両から取得した逆走車両情報の信頼度を判定しても良い。例えば、分岐点の種類が退出分岐点である場合には、図８に示すように退出分岐点付近でＵターンを行っても逆走とならない場合があり、合流分岐点が付近にある場合よりもＵターン後に逆走している可能性が低い為、合流分岐点の場合よりも信頼度を低く判定するのが好ましい。
【符号の説明】
【００７７】
１              ナビゲーション装置
２              逆走車両情報提供システム
３              車両
４              路側装置
５              公的機関
２３            ナビゲーションＥＣＵ
３６            信頼度判定テーブル
３７            支援内容判定テーブル
５１            ＣＰＵ
５２            ＲＡＭ
５３            ＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005545109.tif 000008
【図８】
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