(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を基準体に対し往復動させる移動体駆動装置であって、
基準体に、第１および第２のベルト車が設けられ、第１および第２のベルト車は、それぞれ、前記往復動の方向における一方側と他方側に位置し、
基準体に、第１および第２のベルト車を回転駆動する駆動装置が設けられ、
ベルト車の回転を移動体の往復動に変換するタイミングベルトが設けられ、該タイミングベルトは、前記一方側に位置する移動体の第１の結合位置から、第２のベルト車、第１のベルト車を順に経由して、前記他方側に位置する移動体の第２の結合位置まで延びており、
前記タイミングベルトは、その長手方向一端側に位置する一端側ベルト部分と、その長手方向他端側に位置する他端側ベルト部分と、その長手方向において一端側ベルト部分と他端側ベルト部分との間に位置し両者と一体成形により結合されている中間ベルト部分と、を有し、
タイミングベルトの幅方向から見た場合、一端側ベルト部分は、第１の結合位置から第２のベルト車に向かって延びる途中で、第２の結合位置から第１のベルト車に向かって延びている他端側ベルト部分と交差し、
他端側ベルト部分は、その幅方向に互い間隔をおいて位置する第１および第２のベルト側部からなり、これら第１および第２のベルト側部は、それぞれ、前記幅方向に関して、一端側ベルト部分から一方側と他方側にずれている、ことを特徴とする移動体駆動装置。
【請求項２】
前記タイミングベルトは、一体として成形されている除去加工対象のタイミングベルトを部分的に除去することで、一端側ベルト部分と、第１および第２のベルト側部と、中間ベルト部分とを有するように形成され、
一端側ベルト部分は、除去加工対象のタイミングベルトの長手方向一端側において、当該タイミングベルトから幅方向の両側部分を除去することで残された幅方向の中央部として形成され、
第１および第２のベルト側部は、除去加工対象のタイミングベルトの長手方向他端側において、当該タイミングベルトから幅方向の中央部分を除去することで、それぞれ、残された幅方向の両側部分として形成されている、ことを特徴とする請求項１に記載の移動体駆動装置。
【請求項３】
一端側ベルト部分の幅は、第１および第２のベルト側部の幅方向間隔よりも小さい、ことを特徴とする、請求項１または２に記載の移動体駆動装置。
【請求項４】
移動体の第１の結合位置には、１対の挟持部が設けられ、該１対の挟持部は、一端側ベルト部分の長手方向端部を挟み込み、この状態で、該端部の歯と、該挟持部に形成された歯とが噛み合っており、
移動体の第２の結合位置には、１対の挟持部が設けられ、該１対の挟持部は、ベルト側部の長手方向端部を挟み込み、この状態で、該端部の歯と、該挟持部に形成された歯とが噛み合っている、ことを特徴とする、請求項１、２または３に記載の移動体駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫のスタッカークレーンなどの搬送装置に設けられる移動体駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体駆動装置は、例えば、荷受け用の腕（移動体）を基準体に対し往復動させるスライドフォークである。
このスライドフォークにおいて、例えば、基準体と移動体との間の動力伝達手段として、チェーンが用いられる。このチェーンを、基準体に設けたスプロケットで駆動することで、移動体を基準体に対し往復動させる。この往復動により、移動体を、ラックに収納されている荷物の下方に差し入れ、別の機構により、移動体を上昇させることで荷物を移動体に載せる。次いで、上述の往復動により、移動体を基準体側に戻す。このようにして、ラックから荷物を取り出す。
【０００３】
このような移動体駆動装置は、例えば、下記の特許文献１、２に記載されている。
【０００４】
一方、荷物の重量が小さい場合には、基準体と移動体との間の動力伝達手段として、上述のチェーンの代わりに、ラックおよびピニオンを用いることが考えられる。この場合、基準体には、回転駆動されるピニオンが設けられ、移動体には、往復動方向に延びるラックが設けられる。ラックに噛み合うピニオンの回転駆動により、移動体が往復動させられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３１６８６０号公報
【特許文献２】特開平１０−３５８２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
動力伝達手段としてチェーンを用いる場合には、チェーンと、該チェーンを駆動するスプロケットとの噛み合い部分におけるガタにより振動や騒音が生じる。
【０００７】
動力伝達手段としてラックを用いる場合も、同様に、ラックと、該ラックを駆動するピニオンとの噛み合い部分におけるガタにより振動や騒音が生じる。
【０００８】
一方、移動体駆動装置を長期間使用しても、故障しないようにすることが望ましい。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、移動体を駆動する時に発生する振動や騒音を軽減することができるとともに、長期間使用しても故障しない移動体駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述の目的を達成するため、本発明によると、移動体を基準体に対し往復動させる移動体駆動装置であって、
基準体に、第１および第２のベルト車が設けられ、第１および第２のベルト車は、それぞれ、前記往復動の方向における一方側と他方側に位置し、
基準体に、第１および第２のベルト車を回転駆動する駆動装置が設けられ、
ベルト車の回転を移動体の往復動に変換するタイミングベルトが設けられ、該タイミングベルトは、前記一方側に位置する移動体の第１の結合位置から、第２のベルト車、第１のベルト車を順に経由して、前記他方側に位置する移動体の第２の結合位置まで延びており、
前記タイミングベルトは、その長手方向一端側に位置する一端側ベルト部分と、その長手方向他端側に位置する他端側ベルト部分と、その長手方向において一端側ベルト部分と他端側ベルト部分との間に位置し両者と一体成形により結合されている中間ベルト部分と、を有し、
タイミングベルトの幅方向から見た場合、一端側ベルト部分は、第１の結合位置から第２のベルト車に向かって延びる途中で、第２の結合位置から第１のベルト車に向かって延びている他端側ベルト部分と交差し、
他端側ベルト部分は、その幅方向に互い間隔をおいて位置する第１および第２のベルト側部からなり、これら第１および第２のベルト側部は、それぞれ、前記幅方向に関して、一端側ベルト部分から一方側と他方側にずれている、ことを特徴とする移動体駆動装置が提供される。
【００１１】
本発明の好ましい実施形態によると、前記タイミングベルトは、一体として成形されている除去加工対象のタイミングベルトを部分的に除去することで、一端側ベルト部分と、第１および第２のベルト側部と、中間ベルト部分とを有するように形成され、
一端側ベルト部分は、除去加工対象のタイミングベルトの長手方向一端側において、当該タイミングベルトから幅方向の両側部分を除去することで残された幅方向の中央部として形成され、
第１および第２のベルト側部は、除去加工対象のタイミングベルトの長手方向他端側において、当該タイミングベルトから幅方向の中央部分を除去することで、それぞれ、残された幅方向の両側部分として形成されている。
【００１２】
好ましくは、一端側ベルト部分の幅は、第１および第２のベルト側部の幅方向間隔よりも小さい。
【００１３】
本発明の好ましい実施形態によると、移動体の前記第１の結合位置には、１対の挟持部が設けられ、該１対の挟持部は、一端側ベルト部分の長手方向端部を挟み込み、この状態で、該端部の歯と、該挟持部に形成された歯とが噛み合っており、
移動体の前記第２の結合位置には、１対の挟持部が設けられ、該１対の挟持部は、ベルト側部の長手方向端部を挟み込み、この状態で、該端部の歯と、該挟持部に形成された歯とが噛み合っている。
【発明の効果】
【００１４】
上述した本発明によると、タイミングベルトを用いて、ベルト車の回転を移動体の往復動に変換するので、移動体を駆動する時に発生する振動や騒音を軽減することができる。すなわち、タイミングベルトとベルト歯車との噛み合い部におけるガタは、チェーンとスプロケットとの噛み合い部におけるガタや、ラックとピニオンとの噛み合い部におけるガタよりも小さいので、移動体を駆動する時に発生する振動や騒音が軽減される。
【００１５】
また、次の（Ａ）、（Ｂ）により、長期間使用してもタイミングベルトが破断したりすることが無くなり、その結果、移動体駆動装置を長期間使用しても故障しないようにすることが可能となる。
（Ａ）他端側ベルト部分は、その幅方向に互い間隔をおいて位置する第１および第２のベルト側部からなり、これら第１および第２のベルト側部は、それぞれ、前記幅方向に関して、一端側ベルト部分から一方側と他方側にずれている。これにより、駆動力をバランスよく、移動体に伝達することができる（例えば、図１（Ｃ）の駆動力Ｆ１またはＦ２のように駆動力を伝達することができる）。その結果、当該駆動力の反力が、タイミングベルトにバランスよく作用する。
（Ｂ）一端側ベルト部分、他端側ベルト部分、および中間ベルト部分は、一体成形により互いに結合されている。これにより、一端側ベルト部分、他端側ベルト部分、および中間ベルト部分は、互いに強固に結合されている。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態による移動体駆動装置を示す。
【図２】本発明の実施形態によるタイミングベルトの製作方法を示す。
【図３】（Ａ）は、図１（Ｂ）の３Ａ−３Ａ矢視図であり、（Ｂ）は、図１（Ｂ）の３Ｂ−３Ｂ矢視図であり、（Ｃ）は、図１（Ｂ）の３Ｃ−３Ｃ矢視図である。
【図４】図１（Ａ）の状態から移動体を前方へ移動させた状態を示す。
【図５】（Ａ）は、図１（Ａ）の５Ａ−５Ａ矢視断面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の５Ｂ−５Ｂ矢視断面図である。
【図６】（Ａ）は、図１（Ａ）の６Ａ−６Ａ矢視断面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の６Ｂ−６Ｂ矢視断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態による移動体駆動装置１０の構成図である。図１（Ａ）は、側面図であり、図１（Ｂ）は、図１（Ａ）の１Ｂ−１Ｂ線矢視の平面図である。図１（Ｃ）は、図１（Ｂ）において移動体３に作用する駆動力Ｆ１またはＦ２を示す。
【００１９】
移動体駆動装置１０は、移動体３を基準体５に対し往復動させる。この例では、移動体３は、搬送対象物（例えば荷物）を受ける腕（フォーク）であり、基準体５は、移動可能な搬送装置（例えばスタッカークレーン）の本体フレームである。図１（Ａ）などにおいて、移動体３と基準体５を一点鎖線で示す。
移動体駆動装置１０は、第１および第２のベルト車７、９と、駆動装置１５、タイミングベルト１７とを備える。
【００２０】
第１および第２のベルト車７、９は、基準体５に設けられる。第１および第２のベルト車７、９は、それぞれ、図１のように、前記往復動の方向（以下、往復動方向という）における一方側と他方側に位置する。なお、符号７ａは、第１のベルト車７の回転軸を示し、符号９ａは、第２のベルト車９の回転軸を示す。回転軸７ａ、７ｂは、基準体５に設けられた軸受機構（図示せず）により回転可能に支持される。
【００２１】
駆動装置１５は、第１および第２のベルト車７、９を回転駆動する。図１（Ｂ）の例では、駆動装置１５は、第３のベルト車１１を直接的に回転駆動することで、タイミングベルト１７を介して第１および第２のベルト車７、９を間接的に回転駆動するモータである。この場合、モータ１５の出力軸が、第３のベルト車１１の回転軸１１ａに同軸に直結されていてよい。
【００２２】
タイミングベルト１７は、第１〜第３のベルト車７、９、１１の回転を移動体３の往復動に変換する。該タイミングベルト１７は、前記一方側に位置する移動体３の第１の結合位置Ｘ１から、第２のベルト車９、第３のベルト車１１、第１のベルト車７を順に経由して、前記他方側に位置する移動体３の第２の結合位置Ｘ２まで延びている。これにより、第１〜第３のベルト車７、９、１１の回転運動が移動体３の前記往復動に変換される。なお、基準体５には、図示しない往復動ガイドが設けられており、この往復動ガイドが、移動体３が往復動方向以外に移動することを規制しつつ、移動体３を前記往復動方向に案内する。
図１の例では、タイミングベルト１７は、その両面に歯が形成されている両歯ベルトであり、回転自在に基準体５に設けられた２つの案内ベルト車１３にも係合している。符号１３ａは、基準体５に設けられた案内ベルト車１３の回転軸を示す。回転軸１３ａは、基準体５に設けられた軸受機構（図示せず）により回転可能に支持される。
【００２３】
タイミングベルト１７は、その長手方向一端側に位置する一端側ベルト部分１７ａと、その長手方向他端側に位置する他端側ベルト部分１７ｂと、その長手方向において一端側ベルト部分１７ａと他端側ベルト部分１７ｂとの間に位置し両者と一体成形により結合されている中間ベルト部分１７ｃと、を有する。タイミングベルト１７の幅方向から見た場合、図１（Ａ）のように、一端側ベルト部分１７ａは、第１の結合位置Ｘ１から第２のベルト車９に向かって延びる途中で、第２の結合位置Ｘ２から第１のベルト車７に向かって延びている他端側ベルト部分１７ｂ（１７ｂ１、１７ｂ２）と交差する。他端側ベルト部分１７ｂは、その幅方向に互い間隔をおいて位置する第１および第２のベルト側部１７ｂ１、１７ｂ２からなり、これら第１および第２のベルト側部１７ｂ１、１７ｂ２は、それぞれ、前記幅方向に関して、一端側ベルト部分１７ａから一方側と他方側にずれている。
【００２４】
タイミングベルト１７は、図２のように形成される。図２は、タイミングベルト１７（除去加工対象のタイミングベルト１９）を平面状に延ばしてその上面から見た図である。図２（Ａ）〜（Ｃ）のように、タイミングベルト１７は、一体として成形された除去加工対象のタイミングベルト１９を部分的に除去する（この例では、切り取る）ことで、一端側ベルト部分１７ａ、第１および第２のベルト側部１７ｂ１、１７ｂ２、中間ベルト部分１７ｃを有するように形成される。
すなわち、次のようにタイミングベルト１７を形成することができる。
まず、図２（Ａ）のように、その上面から見た形状が、横長の長方形であるタイミングベルト１９を用意する。なお、タイミングベルト１９は、ゴム（例えば、クロロプレンゴム）を用いて成形されたものであってよい。
次に、図２（Ｂ）のように、除去加工対象のタイミングベルト１９を部分的に切り取る。図２（Ｂ）において、破線は、タイミングベルト１９における切り取り線である。すなわち、図２（Ｂ）の破線に沿って、タイミングベルト１９を切り取る。この切り取りにより、一端側ベルト部分１７ａの幅Ｗｃが、第１および第２のベルト側部１７ｂ１、１７ｂ２の幅方向間隔Ｗｉよりも小さくなるようにするのがよい。
図２（Ｂ）の切り取りにより、図２（Ｃ）に示すタイミングベルト１７が形成される。すなわち、図２（Ｂ）のように、タイミングベルト１９の長手方向一端側において、タイミングベルト１９から幅方向の両側部分を除去する（切り取る）ことで残された幅方向の中央部として一端側ベルト部分１７ａが形成され、タイミングベルト１９の長手方向他端側において、タイミングベルト１９から幅方向の中央部分を除去することで、残された幅方向の両側部分として第１および第２のベルト側部１７ｂ１、１７ｂ２がそれぞれ形成される。
【００２５】
図３（Ａ）は、図１（Ｂ）の３Ａ−３Ａ線矢視図であり一端側ベルト部分１７ａを示し、図３（Ｂ）は、図１（Ｂ）の３Ｂ−３Ｂ線矢視図であり第１のベルト側部１７ｂ１を示し、図３（Ｃ）は、図１（Ｂ）の３Ｃ−３Ｃ線矢視図であり第２のベルト側部１７ｂ２を示す。
図３（Ａ）では、一端側ベルト部分１７ａを実線で示し、第１のベルト側部１７ｂ１と中間ベルト部分１７ｃとを破線で示している。図３（Ｂ）では、第１のベルト側部１７ｂ１を実線で示し、一端側ベルト部分１７ａとベルト結合１７ｄとを破線で示している。図３（Ｃ）では、第２のベルト側部１７ｂ２を実線で示し、中間ベルト部分１７ｃを破線で示している。
図３において、符号Ｐ１は、一端側ベルト部分１７ａと中間ベルト部分１７ｃとの結合位置を示し、符号Ｐ２は、第１または第２のベルト側部１７ｂ１、１７ｂ２と中間ベルト部分１７ｃとの結合位置を示す。
【００２６】
一端側ベルト部分１７ａと第１または第２のベルト側部１７ｂ１、１７ｂ２とは、この例では、移動体３の往復動方向と直交する水平幅方向へ互いに間隔（幅方向隙間）を置いて配置される。また、この例では、一端側ベルト部分１７ａ、第１のベルト側部１７ｂ１、第２のベルト側部１７ｂ２の各々は、移動体３の往復動方向と平行な鉛直面と平行に配置される。
【００２７】
タイミングベルト１９は、その両面全体にわたって、第１〜第３のベルト車７、９、１１または案内ベルト車１３と噛み合う歯が形成されている。従って、一端側ベルト部分１７ａとベルト側部１７ｂ１、１７ｂ２も、その両面全体にわたって、第１〜第３のベルト車７、９、１１または案内ベルト車１３と噛み合う歯が形成されている。
【００２８】
図４は、図１（Ａ）の状態から、駆動装置１５が、第３のベルト車１１を回転駆動することで、移動体３を移動させた状態を示す。このように、例えば、図１（Ａ）に示す移動体位置と、図４に示す移動体位置との間で、移動体３を往復動させることができる。
なお、移動体３は、水平幅方向（即ち、図４の紙面と直交する方向）の中央部が、タイミングベルト１７により駆動され、水平幅方向の両端部が、それぞれ基準体５に設けられた前記往復動ガイドにより前記往復動方向に案内されつつ鉛直方向に支持されてよい。
【００２９】
図５（Ａ）は、図１（Ａ）の５Ａ−５Ａ矢視断面図である。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の５Ｂ−５Ｂ矢視断面図である。
図５に示すように、移動体３の第１の結合位置Ｘ１には、１対の挟持部２１、２３が設けられ、該１対の挟持部２１、２３は、一端側ベルト部分１７ａにおける長手方向端部を挟み込み、この状態で、該端部の歯２６と、該挟持部２１、２３に形成された歯２１ａ、２１ｂとが噛み合っている。この例では、一端側ベルト部分１７ａの両面に歯２６が形成されており、一端側ベルト部分１７ａの上面の歯２６が、挟持部２１の歯２１ａと噛み合い、一端側ベルト部分１７ａの下面の歯２６が、挟持部２３の歯２３ａと噛み合っている。
図５の例では、各挟持部２１、２３は、ボルト２５により移動体３に結合されている部材である。各挟持部２１、２３には、一端側ベルト部分１７ａの前記端部を受け入れる窪みが形成され、この窪みの底面に上述の歯２１ａ、２３ａが形成されている。
【００３０】
図６（Ａ）は、図１（Ａ）の６Ａ−６Ａ矢視断面図である。図６（Ｂ）は、図６（Ａ）の６Ｂ−６Ｂ矢視断面図である。
図６に示すように、移動体３の第２の結合位置Ｘ２には、図５の場合と同様に、１対の挟持部２１、２３が設けられ、該１対の挟持部２１、２３は、第１のベルト側部１７ｂ１における長手方向端部を挟み込み、この状態で、該端部の歯２６と、該挟持部２１、２３に形成された歯２１ａ、２３ａとが噛み合っている。この例では、第１のベルト側部１７ｂ１の両面に歯２６が形成されており、ベルト側部１７ｂ１の上面の歯２６が、挟持部２１の歯２１ａと噛み合い、ベルト側部１７ｂ１の下面の歯２６が、挟持部２３の歯２３ａと噛み合っている。この例では、各挟持部２１、２３には、ボルト２５により移動体３に結合されている部材である。各挟持部２１、２３は、ベルト側部１７ｂ１の前記端部を受け入れる窪みが形成され、この窪みの底面に上述の歯２１ａ、２３ａが形成されている。
また、同様に、移動体３の第２の結合位置Ｘ２には、１対の挟持部２１、２３が設けられ、該１対の挟持部２１、２３は、第２のベルト側部１７ｂ２における長手方向端部を挟み込み、この状態で、該端部の歯と、該挟持部に形成された歯とが噛み合っている。この第２のベルト側部１７ｂ２は、第１のベルト側部１７ｂ１と同じ方法・構成で結合位置Ｘ２にて移動体３に結合されているので、その説明を省略する。
【００３１】
図２のように、タイミングベルト１９を部分的に除去することで形成した本実施形態のタイミングベルト１７は、図１のように移動体駆動装置１０に用いた場合に、その耐用期間が十分に長いことを実験で確認した。これは、次の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）によるものと考えられる。
（Ａ）図１（Ｃ）に示すように、タイミングベルト１７を介して、駆動装置１５から移動体３に駆動力Ｆ１またはＦ２をバランスよく伝達することができる。その結果、当該駆動力の反力が、タイミングベルト１７にバランスよく作用する。図１（Ｃ）において、矢印Ｆ１は、移動体３を図の右側に駆動する時に、一端側ベルト部分１７ａが移動体３に伝達する駆動力を示すベクトルであり、矢印Ｆ２は、移動体３を図の左側に駆動する時に、ベルト側部１７ｂ１、１７ｂ２が移動体３に伝達する駆動力を示すベクトルである。
（Ｂ）一端側ベルト部分１７ａ、他端側ベルト部分１７ｂ、および中間ベルト部分１７ｃは、一体成形により互いに結合されている。これにより、一端側ベルト部分１７ａ、他端側ベルト部分１７ｂ、および中間ベルト部分１７ｃは、互いに強固に結合されている。
（Ｃ）移動体３に設けた１対の挟持部２１、２３により、一端側ベルト部分１７ａ、第１のベルト側部１７ｂ１、または第２のベルト側部１７ｂ２の前記端部を挟み込み、この状態で、該端部の歯２６と、該挟持部２１、２３に形成された歯２１ａ、２３ａとが噛み合っている。これにより、一端側ベルト部分１７ａ、第１のベルト側部１７ｂ１、または第２のベルト側部１７ｂ２と移動体３とを強固に結合できる。タイミングベルト１７の両面に歯２６が形成されていることで、タイミングベルト１７の一方面に歯２６が形成されている場合と比較して、当該結合が一層強固になっている。
【００３２】
好ましくは、上述のように、図２（Ｃ）において、一端側ベルト部分１７ａの幅Ｗｃは、第１および第２のベルト側部１７ｂ１、１７ｂ２の幅方向間隔Ｗｉよりも小さくなるように、タイミングベルト１９を部分的に除去する（切り取る）。これにより、一端側ベルト部分１７ａと、ベルト側部１７ｂ１、１７ｂ２との間に、幅方向隙間が確保される。従って、タイミングベルト１７の幅方向から見た場合に、図１（Ａ）のように、一端側ベルト部分１７ａと、第１および第２のベルト側部１７ｂ１、１７ｂ２とが交差するようになっているが、図１（Ｂ）のように、一端側ベルト部分１７ａと、第１および第２のベルト側部１７ｂ１、１７ｂ２とが干渉することを防止できる。しかも、新たな部材を設けることなく、前記の幅方向隙間を確保することができる。
【００３３】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変形例１〜３を、任意に組み合わせて、または単独で採用してよい。
【００３４】
（変形例１）
上述の実施形態では、駆動装置１５（モータ）は、第３のベルト車１１を直接的に回転駆動させたが、代わりに、第１および第２のベルト車７、９の一方または両方を直接的に回転駆動してもよい。この場合、モータ１５の出力軸が、第１または第２のベルト車の回転軸に同軸に直結されていてよい。また、この場合、第３のベルト車１１を省略してもよい。
【００３５】
（変形例２）
上述の実施形態では、タイミングベルト１７は、その両面に歯が形成されているものであったが、その片面にのみ歯が形成されたものであってもよい。この場合、案内ベルト車１３を省略し、他の点は、上述と同様であってよい。例えば、移動体３に設けた１対の挟持部２１、２３により、一端側ベルト部分１７ａ、第１のベルト側部１７ｂ１、または第２のベルト側部１７ｂ２の前記端部を挟み込み、この状態で、該端部の一方面に形成された歯２６と、該挟持部２１、２３に形成された歯２１ａまたは２３ａとが噛み合う。
【００３６】
（変形例３）
上述の実施形態では、タイミングベルト１９を部分的に除去することでタイミングベルト１７を形成したが、タイミングベルト１７を、元々一体として成形してもよい。すなわち、図２（Ｃ）に示すタイミングベルト１７の形状に整合する型を用意し、当該型を用いてタイミングベルト１７を成形してよい。
【符号の説明】
【００３７】
３  移動体、５  基準体、７  第１のベルト車、９  第２のベルト車、１０  移動体駆動装置、１１  第３のベルト車、１３  案内ベルト車、１５  駆動装置（モータ）、１７  タイミングベルト、１７ａ  一端側ベルト部分、１７ｂ  他端側ベルト部分、１７ｂ１  第１のベルト側部、１７ｂ２  第２のベルト側部、１７ｃ  中間ベルト部分、１９  タイミングベルト、２１、２３  挟持部、２５  ボルト、Ｘ１  第１の結合位置、Ｘ２  第２の結合位置
【図１】
0005527595.tif 000002
【図２】
0005527595.tif 000003
【図３】
0005527595.tif 000004
【図４】
0005527595.tif 000005
【図５】
0005527595.tif 000006
【図６】
0005527595.tif 000007