(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
狭い、および／または曲がりくねった通路を経由してアクセス可能な遮蔽された対象を観察または処置するためのカテーテルまたは内視鏡型の操作可能な構造体であって、構造体が、長手方向本体の曲げを発生させるために、アクチュエータを長手方向に収縮させることのできるジュール効果ヒーター手段と一緒に長手方向本体に沿って長手方向に延在する少なくとも１つの形状記憶材料のアクチュエータを有する弾性的に変形可能な長手方向本体を含み、アクチュエータが剛性の変化する長手方向本体の少なくとも一部分に延在し、長手方向本体の遠位端が、長手方向の押圧力を加える弾性手段を含み、前記弾性手段が、非破壊検査手段を設けたヘッドに接続される、構造体。
【請求項２】
剛性の変化する部分が少なくとも１つの追加厚さの材料を含む、請求項１に記載の構造体。
【請求項３】
長手方向本体の剛性変化が、アクチュエータの収縮が長手方向本体の長手方向または横断方向の湾曲を修正および／または反転させるように設計される、請求項１に記載の構造体。
【請求項４】
長手方向本体が少なくとも１つの管を含む、請求項１に記載の構造体。
【請求項５】
アクチュエータが管の内側壁または外側壁を長手方向に延在する、請求項４に記載の構造体。
【請求項６】
管が２ｍｍから６ｍｍ程度の直径を有する、請求項４に記載の構造体。
【請求項７】
長手方向本体が細長い断面のブレードを含む、請求項１に記載の構造体。
【請求項８】
２つの平行なアクチュエータがブレード中に組み込まれてブレードの長手面に沿って延在する、請求項７に記載の構造体。
【請求項９】
ブレードが約１ｍｍから２ｍｍの厚さ、約１ｃｍの幅、約５から１０ｃｍの長さを有する、請求項７に記載の構造体。
【請求項１０】
アクチュエータがワイヤである、請求項１に記載の構造体。
【請求項１１】
ワイヤの直径が約０．１ｍｍから０．５ｍｍである、請求項１０に記載の構造体。
【請求項１２】
変化する剛性および追加厚さの材料の部分がポリマーから作られる、請求項２に記載の構造体。
【請求項１３】
アクチュエータがチタンとニッケルの合金から作られる、請求項１に記載の構造体。
【請求項１４】
望遠鏡型であり、アクチュエータを備えて互いに係合された複数の弾性的に変形可能な本体を含む、請求項１に記載の構造体。
【請求項１５】
押圧手段が螺旋バネである、請求項１に記載の構造体。
【請求項１６】
バネが形状記憶型材料から作られ、ジュール効果ヒーター手段に接続される、請求項１５に記載の構造体。
【請求項１７】
非破壊検査手段がフーコー電流プローブまたは超音波プローブである、請求項１に記載の構造体。
【請求項１８】
横断方向寸法の１つがその近位端で約８ｍｍからその遠位端で約１ｍｍに変化する、請求項１４に記載の構造体。
【請求項１９】
周囲の静止要素に懸垂しまたは支持するための手段を備える、請求項１に記載の構造体。
【請求項２０】
ヒーター手段が自動制御手段、例えばプログラムされた手段に接続される、請求項１に記載の構造体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、ターボ機械などの三次元システム内部調査用のカテーテルまたは内視鏡型の操作可能な構造体に関する。
【背景技術】
【０００２】
本カテーテルまたは内視鏡は長い管の形であり、剛性または弾性変形可能であり、特定の観察角度を選択することができ、カテーテルまたは内視鏡の進行を容易にするために管の長手軸に関して操作可能な端部を有する。
【０００３】
カテーテルまたは内視鏡の特定のゾーンを適切に湾曲させるためにその構造体に沿ってアクチュエータを配置することが知られており、このアクチュエータは形状記憶材料から作られたワイヤの形をしており、このワイヤはジュール効果ヒーター手段に接続される。それらのアクチュエータは温度上昇効果の下で収縮し、それによってアクチュエータが配置されたカテーテルまたは内視鏡のゾーンの湾曲を変化させる。カテーテルまたは内視鏡の長さに沿って分布されたさまざまなアクチュエータを制御することによってその遠位端を三次元空間に配置することが可能になる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この種類の装置はいくつかの欠点を有する。遠位端の直径は重力効果による屈曲を避けるために一般的に５ミリメートル（ｍｍ）から８ｍｍ程度である。追加な端部直径は然るべき重要なゾーンの調査を不可能にする。カテーテルまたは内視鏡の端部を望ましい角度に配向させるために、アクチュエータのワイヤの長さおよび直径などのパラメータを修正する必要があり、これは時間がかかり複雑である。また、本装置は主として幾何形状的に複雑で狭い場所における可動性および操作性に欠けるため制限を受ける。装置の剛性はその長さ全体で実質的に一定であるので、アクチュエータの収縮中の局部的屈曲は装置に実質的に一定の曲率半径を与える。それらの状況の下で、小さな寸法の通路を有し連続的に複数の配向変化を必要とする複雑な形状の三次元空洞を検査することは不可能である。
【０００５】
その結果、フーコー電流または超音波を用いて行われる従来の非破壊検査の実施が望ましくても、アクセスおよび経路の複雑さ、および追随すべき通路の寸法が小さければ、機械のいくつかのゾーンはアクセス不能に残る。最終的に、これらの知られている装置は自動的に制御するには不適切であり、そのため、手動で実施することが必要になるので、したがって検査手順も複雑になる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の目的は、簡単で効率的で安価であり、知られている手段を使用してもアクセス不可能なシステムの部分にアクセスを与えるように上述の先行技術の欠点を避ける上述の型の構造体を提供することである。
【０００７】
この目的のために、本発明は、狭い、および／または曲がりくねった通路を経由してアクセス可能な遮蔽された対象を観察しまたは処置するためのカテーテルまたは内視鏡型の操作可能な構造体を提供し、構造体は、長手方向本体の曲げを発生させるために、アクチュエータを長手方向に収縮させることのできるジュール効果ヒーター手段と一緒に長手方向本体に長手方向に組み込まれた、少なくとも１つの形状記憶材料のアクチュエータを有する弾性的に変形可能な長手方向本体を含み、アクチュエータは剛性が変化する長手方向本体の少なくとも一部分を延在する。
【０００８】
本発明によれば、長手方向本体の剛性変化は、剛性の高いゾーンの屈曲が小さく、剛性の低いゾーンの屈曲を大きくすることを可能にし、それによって、構造体は、構造体の長さに沿って変化する曲率半径を含む湾曲プロファイルを得ることが可能になる。
【０００９】
アクチュエータを支持する構造体の部分の剛性を望ましい湾曲に適合させることによって、先行技術よりも簡単かつ正確に構造体の遠位端に角度配向を与えることが可能になる。
【００１０】
本発明のさらに他の特徴によれば、剛性の変化する構造体の部分は少なくとも１つの追加厚さの材料を含み、それによって追加厚さを含まないゾーンに比べてそのゾーンの剛性を高めることができ、したがって、アクチュエータが収縮するとき、曲率半径が変化したプロファイルを得ることができる。
【００１１】
長手方向本体の剛性の変化は、アクチュエータの収縮が長手方向本体の長手または横断方向の湾曲を修正および／または反転させるように設計することができる。
【００１２】
長手方向本体および追加厚さは、例えば、１種以上のポリマーなど類似材料から作ることができる。
【００１３】
一実施形態において、長手方向本体は、直径約２ｍｍから６ｍｍの少なくとも１つの管を備え、アクチュエータは少なくともその長さの一部分に、管の内部壁または外部壁を長手方向に延在する。
【００１４】
他の変形実施形態において、長手方向本体は細長い断面のブレードを備え、２つの平行なアクチュエータがブレードに付属し、ブレードの長手面に沿って延在する。ブレードは約１ｍｍから２ｍｍの厚さ、約１センチメートル（ｃｍ）の幅、約５ｃｍから１０ｃｍの長さを有する。
【００１５】
ターボ機械などのシステムにおいて、調査すべきゾーンは高い軸対称性を有する。その結果、構造体が追随すべき通路の断面は、細長い断面、例えば矩形断面構造体の使用を考慮して、しばしば高さが低いが幅が広い。それらの形状の構造体を使用することによって、長手方向に構造体中を延在するチャネルを通して、クリップ、光ファイバー、さまざまな接続部などの追加の工具を通過させることができる。さらに、細長い断面の構造体はこの部分の大きな寸法の方向に加えられた横断方向応力に対してより良好に耐える。
【００１６】
また、断面により大きな空間が使用可能なので、アクチュエータの数も増加させることができ、それによって、構造体に与える湾曲をより良好に制御することが可能になる。
【００１７】
内視鏡の屈曲に用いられるアクチュエータは、直径約０．１ｍｍから０．５ｍｍのチタンとニッケル合金のワイヤとすることができる。
【００１８】
さらに一般的に、加熱されたとき収縮して長さを短縮する性質を有する材料、および特に形状記憶材料として知られる材料のアクチュエータを用いることが可能である。
【００１９】
本発明の他の特徴によれば、構造体は望遠鏡式であり、アクチュエータが設けられて互いに係合された複数の弾性的に変形可能な本体を備える。
【００２０】
構造体はその遠位端に、非破壊検査手段を設けるヘッドに接続された長手方向に押圧力を働かせる弾力性のある手段を含むのが有利である。
【００２１】
この構成において、構造体の遠位端は弾性的に変形可能な本体に堅固に接続されず、そこに押圧手段によって接続され、検査中の部分の表面と構造体のヘッドに支持される非破壊検査手段の間の連続的な接触を確保する。
【００２２】
押圧手段は、収縮性材料から作られてジュール効果ヒーター手段に接続されたものを含む螺旋バネとすることができる。
【００２３】
収縮性材料から作られたバネは、検査中の部品の表面に加わる圧力を良好に調節するようにバネの剛性を変化させることができる。
【００２４】
非破壊検査手段は、例えば、フーコー電流プローブまたは超音波プローブとすることができる。
【００２５】
構造体の横断方向寸法の１つはその近位端で約８ｍｍからその遠位端で約１ｍｍに変化することができる。それらの構造体は周囲の静止要素に懸垂しまたは支持するための手段を含むことができる。
【００２６】
複数の個々の操作可能な構造体を互いの中に連続的に係合させることによって構造体をシステムの内部に進めることは、構造体の屈曲によってその遠位端の移動を招くことがある。したがって、係合または支持手段は、構造体に対する重力の効果を制限しその端部の位置と配向の制御を向上させるために、中間の静止要素に対して正確な位置を取ることを可能にする。また、これはより長く細いカテーテルまたは内視鏡型構造体の提供を可能にする。
【００２７】
アクチュエータにアクチュエータの誘導加熱を電気的に供給する手段は、自動的に制御することができ、知られている幾何形状のシステムを調査するとき、検査されるシステムの内部に構造体を自動的に動かすことを可能にし、それによって、収縮性材料系アクチュエータの連続的制御に内在する多くの困難さを回避する。
【００２８】
本発明は、添付図面を参照して非制限的な実施例として与えられる以下の説明を読み取ることによってより良好に理解することができ、本発明の他の詳細、利点、および特徴が明らかになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
最初に、長手軸１４の管状可撓性本体１２を備え、例えば、管状構造体に沿ってその内部に配設された形状記憶合金（ＳＭＡ）型の収縮性材料のアクチュエータ１６を含む、先行技術によるカテーテルまたは内視鏡型の操作可能な構造体１０の概略図である図１を参照する。このアクチュエータ１６は電気エネルギー供給手段（図示されない）に接続されたワイヤの形である。操作可能な構造体１０は静止近位端１８および操作可能な遠位端２０を有する。
【００３０】
ＳＭＡをジュール効果によって加熱することは、ワイヤを構成する原子の再配列を誘起（活性温度に到達するとき）して収縮をもたらし（１秒未満の応答時間で）、したがってその長さが短縮する。管１２の壁に固定されたワイヤ１６は、軸１４に垂直な方向にその遠位端２０の屈曲を誘起する（図２）。このようにして屈曲された構造体１０は、管１２に沿う剛性が実質的に一定であるかぎり、実質的に一定の曲率半径を有する円孤のプロファイルをとる。カテーテルの２つの端部１８と２０の間の相対的な横方向の動きを制限することが必要であれば、このカテーテルは遠位端２０を操作して長手軸１４から角度的に数度だけ離すことが可能である。配向の大きな角度的変化はカテーテルの遠位端２０の横方向の動きの増大を招くであろう。したがって、この構造体は、狭い通路を有して小さな角度修正だけを必要とするシステムにのみ用いられ、または、大きな横方向の動きを許容する十分大きな通路を有するシステムにのみ用いられ、それによって、例えば、航空機に見られる非常に複雑で狭いシステムの内部を調査することのできる程度にいくらか制限する。
【００３１】
ワイヤのジュール効果加熱の停止はワイヤ１６の冷却をもたらし、構造体１０は弾性効果によって初期の長手状態に戻される。
【００３２】
本発明において、図２に示されるように、構造体２１は、ＳＭＡワイヤ１６が延在する剛性変化部分の少なくとも１部分を有する可撓性本体２２を備える。この剛性の変化は管２２の外部表面に追加厚さの材料を設置または形成することによって得られる。示した実施例において、材料２４の第１の追加厚さは管２２の周囲に配設され、次いで第１よりも短い軸寸法の第２の追加厚さ２６が第１追加厚さの周囲に配置される。したがって、可撓性本体はその近位端１８からその遠位端２０に向かって剛性が減少する。
【００３３】
ワイヤ１６がジュール効果加熱によって収縮する間に、管は変化する曲率半径回りに屈曲する（図４）。管はその高い剛性を有する部分でわずかに湾曲し、剛性の低いゾーンで大きく湾曲する。また、その横方向の動きはより少なく、したがって、先行技術に比べ、遠位端２０の所与の角度操作のためにより小さな空間が占拠されることを見ることができる。
【００３４】
したがって、少ない横方向の動きで、長手軸１４から９０°までの遠位端の操作の変化を得ることが可能である。これは管２２の直径がＳＭＡワイヤ１６の寸法に対して大き過ぎないかぎり達成することができる。
【００３５】
典型的に、ワイヤ１６の直径は０．５ｍｍから０．１ｍｍ程度であり、ジュール効果による加熱（約０．５ワット（Ｗ）の電気エネルギーで生成される）によって長手方向に収縮し、この収縮はその長さの５％から６％程度である。管２２は約２ｍｍから６ｍｍの直径を有し、既存の医療カテーテルのようにポリマー材料から作られる。したがって、アクチュエータに送られる電流の大きさの調節は、収縮、したがって本体２２の湾曲を調節する働きをする。
【００３６】
機械を検査するための内視鏡またはカテーテルの取る通路は、特にターボ機械などの軸対称性を有するシステムにおいて、しばしば狭い溝の形である。したがって、カテーテルは管状である必要はなく、いくつかの他の形状を有することができる。したがって、本発明は図５に示したように細長い断面の長手可撓性本体２８に等しく適用することができ、本体２８は実質的に矩形断面のブレードの形である。
【００３７】
上述の実施形態と同じように、カテーテル２７はその長手方向にブレードの剛性を修正するために追加厚さとして配設された材料層から作られた可撓性本体２８を備える。追加の材料層は矩形断面などのストリップによって形成される。この実施例の構造体は４つの材料層または追加されたストリップを有しその幅はブレード２８の幅に等しい。第１ストリップ３０は本体２８の１つの面上に配置され、第１と同じ長さを有する他のストリップ３２が長手方向本体２８の他の端部でその反対面に配置される。同じ長さを有する２つの他のストリップ３４、３６は、それぞれ第１の２つのストリップ３０および３２の各々に配設され、その長さはストリップ３０および３２より短い。
【００３８】
２つのＳＭＡまたは収縮性平行ワイヤ３８は、ブレード２８中に組み込まれてその中間面をその長手面に平行に延在する。
【００３９】
ジュール効果によるワイヤ３８の加熱によって、長手方向本体の近位端１８から遠位端２０に向かって剛性が低下し、次いでブレード２８の１つの面上で一定であり、他の面上では逆に変化するので、Ｓ形状の湾曲構造体（図６）が得られる。その角度配向を変化させずに遠位端２０を長手軸に垂直に偏向させることが必要であるとき、またはより一般的に長手方向本体の湾曲を変化させるだけでなくいくつかの特定のゾーンで逆転が必要なとき、この構造体は特に有用である。
【００４０】
図７の構造体は皿形状を有する。このような形状は追加厚さのストリップ４０をその端部の各々に可撓性本体２８に加えることによって得ることができ、これらの２つのストリップは同じ面に配置されるが、その反対側の面は、本体２８に整列され端部ストリップ４０の間に配設された２つのストリップ４２を保持する。この種の構造体は周囲の静止要素４４を支持させることによって内視鏡またはカテーテルを安定化させるために用いることができ、それによって構造体全体への重力の影響を制限し、それらが自立型構造体だけで作られた場合に可能であるよりも長く細いカテーテルを用いることが可能である。また、懸垂または支持手段は、以下に説明するように、カテーテルの遠位端２０が安定な位置を有することが要求される非破壊検査作業の間に特に有用である。
【００４１】
図８のフック形状構造体は、ブレード２８の単一面上に互いに積み重ねられた、異なる長さの３つの材料層４６、４８、５０を用いることによって得ることができる。したがっ、長手方向本体２８の近位端１８はわずかに屈曲するが、屈曲の大部分はその遠位端２０に集中し、それによって遠位端２０は、横方向の動きを小さく保ちながら、９０°以上とすることのできる角度に動くことが可能である。
【００４２】
図９および図１０に示すように、カテーテルまたは内視鏡は非破壊検査手段を設けたヘッド上に長手方向の押圧力を加える弾性手段を含むことができる。これらの弾性手段は、例えば、螺旋バネによって構成することができる。
【００４３】
管状の内視鏡またはカテーテル（図９）で、可撓性本体２２の遠位端２０の周囲には螺旋バネ５２が配設され、長手方向本体２２のリムを支持し、バネ５２の他の端部はバネ５２を取り囲むキャップ形成要素５４の端部を支持する。
【００４４】
可撓性本体２８（図１０）が細長い断面、例えば、矩形断面であるとき、その端部２０は矩形段を含むことができ、その上に補完形状のヘッド５６が案内される。ヘッド５６は平行に配置された２つのバネ５８によって長手方向本体２８に接続される。
【００４５】
カテーテルが対象部分の表面に接近するとき、バネ５２、５８は非破壊検査手段を用いる部分の検査に必要な時間中、ヘッド５４、５６が表面への接触を保つことを可能にする。
【００４６】
バネ５２、５８はバネの剛性または加えられた力の検査が対象であるとき、形状記憶または収縮性材料から作ることができる。また、それらのバネはヘッドの端部と表面の間の距離を正確に制御するために用いることができる。
【００４７】
図１１は本発明のカテーテルまたは内視鏡の２つの位置を示し、位置の１つ（Ａ）は弾性変形前の初期状態であり、他の位置（Ｂ）は弾性変形後の状態である。カテーテルは、細長い断面を有する種類であり、図５に示したように、可撓性本体２８の端部で反対面に配置された２つの材料層６０、６２およびヘッド５６を可撓性本体２８に接続する１つ以上のバネ５８と一緒に２つのＳＭＡワイヤ３８を備え、ヘッド５６は対象部分６４の表面に接触する。
【００４８】
ジュール効果加熱の間、カテーテルは上述の原理にしたがってＳ形状を取り、それによってその配向を変化させずに遠位端を長手軸に垂直に動かすことができる。バネ５８の機能はヘッドと部分６４の表面の恒久的な接触を保つことである。
【００４９】
この装置によって、およびヘッド５６に非破壊検査手段を配置することによって、走査による部分６４の内部の調査が可能であり、ヘッド５６はＳＭＡワイヤ３８の繰り返し起動による直線運動を行う。
【００５０】
フーコー電流プローブまたは超音波プローブなどの非破壊検査手段は表面亀裂の検出に特に有用である。
【００５１】
図１２は外側ケーシング７０によって取り囲まれた可動ブレード６６と静止翼６８の交互の配列を含むターボ機械の一段を示す。静止翼６８は、ロータ７４の一部に取り付けられたワイパー７２に整列されたその放射状内部端部を有する。これらのワイパー７２は静止翼６８とロータ７４の間に空気が流れるのを防止する働きをする。したがって、ターボ機械の性能の低下を避けるために、これらの部品の摩耗状態を検査できることは重要である。
【００５２】
この目的のために用いられるカテーテルまたは内視鏡は、望遠鏡型であり、すなわち、それらは収縮性アクチュエータを取り付けられ、互いに係合する複数の弾性的に変形可能な本体から作られる。
【００５３】
本発明のカテーテルはこれらのワイパー７２を迅速かつ簡単に検査するのに用いることができる。これを行うために、第１管状剛性本体７６は２つの隣接する静止翼６８の間に開口する内視鏡オリフィス７８中に挿入され、Ｓ形状の第２可撓性本体８０が第１本体内に挿入される。アクチュエータヒーター手段はカテーテル８０を２つの静止翼６８間の空間内の形状にすることができる。最終的に、一方向の湾曲だけを有する第３の可撓性本体８２が第１の２つのカテーテル７８と８０の内部に挿入され、そのヘッドがワイパー７２に接触できるように制御される。次いで、ターボ機械のロータはカテーテル８２のヘッドに配置された非破壊検査手段が部品の表面状態を３６０°にわたって検査することができるように回転する。ヘッドは上述のように継続的な接触を確保するためにバネに接続することができる。
【００５４】
カテーテルの全長は非常に長く、例えば約６０ｃｍであり、これはその遠位端を配置する上で誤りを招くことがある。静止翼６８は、望遠鏡型カテーテル全体を安定させるためのクリップまたは配備可能なメッシュなどの要素を用いて、中間カテーテル８０のための支持および懸垂点として用いることができる。
【００５５】
可変剛性構成は、アクセスが困難でありカテーテルを小さな寸法の通路に沿って通過させる必要のあるゾーンにカテーテルを動かすことを可能にする。
【００５６】
細長い断面のカテーテルは図面に示すように中実とすることができ、または中空とすることができる。中実の望遠鏡型カテーテルには、長手方向本体に沿って配置されたレールなどの案内手段を設けることが可能である。
【００５７】
説明したさまざまな実施形態において、望ましい湾曲のプロファイルを得るために、さまざまな数のＳＭＡまたは収縮性ワイヤおよびさまざまな数の追加厚さの層を有することが可能である。
【００５８】
本発明は図面に示した実施形態に用いられるようなＳＭＡ式アクチュエータ、すなわち、一方向にだけ作動する単一作動ＳＭＡワイヤに制限されない。また、場合によって、操作可能な構造体がその初期の状態により迅速に戻ることができるように、２つの位置の記憶を有するＳＭＡブレードなど他のアクチュエータを用いることも可能である。また、ＳＭＡワイヤを弾性本体に沿って反対位置に配置し、次いで連続的にワイヤを起動することによって初期への戻りをより迅速に行うことも考えられる。
【００５９】
上で説明した本発明は、複雑な工業機器の三次元調査の分野において特に有用であるが、他の分野、特に解剖学的および機能的調査において好結果を得るためにカテーテルの操作性が重要な特徴である生物医学分野にも用いることができる。
【００６０】
また、本発明はその収縮性アクチュエータの各々に接続された自動制御手段を含むカテーテルまたは内視鏡に関する。これは正確に知られている幾何形状のシステムで用いるのが特に有益である。システムの計画を用いることによって、追随すべき通路および構造体に与えられた形状を正確に画定することが可能であり、内視鏡オリフィス中に挿入される構造体から出発してそのアクチュエータの制御をプログラムすることが可能である。
【００６１】
本発明を簡単に実行すること、およびその低コストのため、所与の種類のシステムを専用に調査するためのカテーテルを製造し、単一種類の部品だけの非破壊検査を行うことが可能である。
【００６２】
したがって、本発明の操作可能な構造体の製造を、それが実施するゾーンと非破壊検査の種類に応じて最適化し、それによって使用者にとって性能の面で大きな改善を達成することが可能である。
【００６３】
収縮性材料は、例えば、ニッケルとチタンの合金とすることができる。可撓性本体及び材料層はバネ鋼、または所望の剛性に応じて、ポリエチルエーテルケトン、エポキシ樹脂、ポリエチレン、またはポリウレタンなどのポリマーから作ることができる。
【００６４】
本発明は矩形または円形断面のカテーテルに制限されず、例えば、楕円、四角形、三角形等の任意の断面を有するカテーテルに等しく適合する。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】収縮性材料から作られたアクチュエータを含む先行技術の操作可能な管状構造体の軸方向概略断面図である。
【図２】構造体が収縮性材料の加熱によって湾曲する、図１に示した構造体の軸方向概略断面図である。
【図３】本発明による可変剛性の操作可能な管状構造体の軸方向概略断面図である。
【図４】管状構造体が収縮性材料の加熱によって湾曲する、図３に示した管状構造体の概略図である。
【図５】細長い断面および可変剛性を有する構造体の概略斜視図である。
【図６】構造体が収縮性材料の加熱によって湾曲する、図５の構造体の図である。
【図７】本発明によるＳ形状に湾曲した構造体の軸方向概略断面図である。
【図８】本発明によるフック形状に湾曲した構造体の軸方向概略断面図である。
【図９】その遠位端に押圧バネを含む構造体の概略斜視図である。
【図１０】その遠位端に押圧バネを含む構造体の概略斜視図である。
【図１１】押圧バネを含む遠位端を有する可変剛性の操作可能な構造体の軸方向概略断面図である。
【図１２】本発明の操作可能な構造体を用いて調査されるターボ機械の一部分の軸方向概略断面図である。
【符号の説明】
【００６６】
１０、２１  構造体
１２  管状可撓性本体
１４  長手軸
１６  アクチュエータ
１８  静止近位端
２０  遠位端
２２  可撓性本体
２６  追加厚さ
２８  可撓性本体、ブレード
２７  カテーテル
３０、３２、３４、３６、４０  ストリップ
３８  ＳＭＡワイヤ、収縮性平行ワイヤ
４４  静止要素
５４  キャップ形成要素、ヘッド
５６  補完形状のヘッド
５２、５８  バネ
６０、６２  材料層
６４  対象部分
６６  可動ブレード
６８  静止翼
７０  外側ケーシング
７２  ワイパー
７４  ロータ
７６  第１管状剛性本体
７８  内視鏡オリフィス、カテーテル
８０  第２可撓性本体、カテーテル
８２  第３の可撓性本体、カテーテル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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