(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内に設置される制御装置において、供給されるクロックに同期して、プログラムを実行する演算処理手段と、前記プログラムを記憶する記憶手段と、自身の処理負荷を計測する処理負荷測定手段と、制御内容に影響する情報を収集する情報収集手段と、前記演算処理手段の処理負荷を推定する処理負荷推定手段と、第１の所定時間間隔で前記演算処理手段が必要とするクロック周波数を決定するクロック周波数決定手段と、前記クロック周波数決定手段の指示に従ったクロックを発生するクロック発生手段とを備え、
前記クロック周波数決定手段は、第１の所定時間間隔内で前記処理負荷推定手段が推定した処理負荷により次の第１の所定時間間隔で必要とされるクロック周波数を決定し、前記クロック発生手段は、次の第１の所定時間間隔において、前記クロック周波数決定手段の指示に従ったクロックを生成することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記処理負荷推定手段は、前記処理負荷測定手段が計測した処理負荷の変化と、前記情報収集手段が収集した情報により、次の第１の所定時間での処理負荷を推定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記処理負荷推定手段は、前記処理負荷測定手段が計測した処理負荷と、前記情報収集手段が収集した情報の変化により、次の第１の所定時間間隔での処理負荷を推定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記処理負荷推定手段は、前記処理負荷測定手段が計測した処理負荷の変化と、前記情報収集手段が収集した情報の変化により、次の第１の所定時間間隔での処理負荷を推定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
車両内外の情報を直接入手する車両情報入手手段を備え、前記情報収集手段は、制御内容に影響する情報を前記車両情報入手手段から収集することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記クロック発生手段から発生するクロック周波数の変更を停止するクロック周波数変更中止手段を備え、前記クロック周波数変更中止手段は、前記処理負荷推定手段が推定した推定処理負荷と、前記第１の所定時間より短い第２の所定時間経過後に前記処理負荷測定手段が測定した処理負荷との比較結果により、前記第１の所定時間時にクロック周波数の変更を実施しないことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
車両内に設置される制御装置において、供給されるクロックに同期して、プログラムを実行する演算処理手段と、前記プログラムを記憶する記憶手段と、自身の処理負荷を計測する処理負荷測定手段と、制御内容に影響する情報を収集する情報収集手段と、前記演算処理手段の処理負荷を推定する処理負荷推定手段と、第１の所定時間間隔で前記演算処理手段が必要とするクロック周波数を決定するクロック周波数決定手段と、前記クロック周波数決定手段の指示に従ったクロックを発生するクロック発生手段とを有する第１の制御装置と、前記第１の制御装置とネットワークで接続された第２の制御装置を備え、
前記第１の制御装置は、前記第２の制御装置から前記ネットワーク経由で情報を受信する第１の通信手段を設け、前記第２の制御装置は、前記ネットワーク経由で保有する情報を前記第１の制御装置へ送信する第２の通信手段を設け、前記第１の制御装置の前記情報収集手段は、制御内容に影響する情報を前記第１の通信手段から入手するようにすると共に、前記クロック周波数決定手段は、第１の所定時間間隔内で前記処理負荷推定手段が推定した処理負荷により次の第１の所定時間間隔で必要とされるクロック周波数を決定し、前記クロック発生手段は、次の第１の所定時間間隔において、前記クロック周波数決定手
段の指示に従ったクロックを生成することを特徴とする制御装置。
【請求項８】
前記第１の制御装置はエンジン制御装置とし、前記第２の制御装置は自動ブレーキ制御装置として、前記第２の制御装置の第２の通信手段からブレーキ操作情報を前記第１の制御装置の第１の通信手段へ送信するようにしたことを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載される制御装置に関するもので、特に制御装置に設けられるプロセッサがデータ処理を行う際のクロック周波数を変更・決定することができる制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
制御装置に実装される通常のプロセッサでは、データ処理を行うためにプロセッサに設けられた各部の処理の同期を取るための基準となるクロック周波数が必要となる。このクロック周波数として高いクロック周波数を用いると、プロセッサ全体の処理速度が向上し処理量は増加できる。
しかしながらクロック周波数が高くなると、プロセッサの内部配線等を流れる信号がその速度に追従できなくなるため、プロセッサに供給する電圧を上げる必要がある。
【０００３】
ただし、プロセッサの駆動電圧を増加させると、プロセッサ内で消費する電力量も増加することになる。これは電力消費量の増加のみならず、プロセッサ自身の発熱量も増加させかねない。
上記した理由から、プロセッサ自身の消費電力を低く抑えるには、負荷が少ない動作時のクロック周波数を低く抑えることが重要であり、こうすることで、制御装置の消費電力の削減にもつなげられる。
【０００４】
従来から、データ処理を行うプロセッサの消費する電力を削減することができるクロック周波数変更方法に関して、集積回路装置の装置温度が変化するたびに装置のクロックレートを変更する周波数制御回路が知られている。この周波数制御回路は、装置温度の変化を検出する温度比較器回路と、温度の変化時間（閾値を超えた単位時間回数）を計測するアップ／ダウンカウンタと、アップ／ダウンカウンタの出力により、３３，６６，９９，１３２ＭＨｚ等、内部ＣＰＵ／装置の周波数を選択するデコーダと、温度比較器回路からの通知頻度（単位時間長）を制御する更新信号で構成されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
このようなシステム構成における従来のクロック周波数変更方法では、装置用クロック周波数レートが装置温度に反応する集積回路の使用を通して制御される。そして、集積回路には、装置温度が閾値を超えて変化するたびに装置のクロック周波数レートを変更する回路要素が付加されている。このように、装置クロック周波数レートは装置の温度によって調整され、温度が高い時には、クロック周波数を下げることにより消費する電力を削減するプロセッサを実装する装置を提供することができる。
【０００６】
またデータ処理を行うプロセッサの消費する電力を削減することができる別のクロック周波数変更方法に関して、あるデータ処理を少なくとも１つ以上に分割した処理の１つに当たる実行単位が処理すべきデータを、該実行単位別に記憶する記憶部と、この記憶部に記憶されているデータの記憶量を監視するデータ量監視部と、このデータ量監視部が監視した記憶部に記憶されたデータ量情報をもとに、プロセッサに供給するクロック周波数を決定するクロック周波数決定部と、このクロック周波数決定部が決定したクロック周波数に従ってプロセッサを駆動するクロック周波数を発生するクロック周波数発生部とを備えたプロセッサが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００７】
このようなシステム構成における従来のクロック周波数変更方法では、実行単位ごとに処理すべきデータを格納するための記憶部を備えたプロセッサにおいて、実行すべき実行
単位を決定する実行単位決定部とデータ量監視部が監視した記憶部に記憶されたデータ量情報をもとに、クロック周波数決定部が現在の処理に必要な能力に見合うクロック周波数を決定し、余剰の能力がある場合にはクロック周波数発生部が供給するクロック周波数を下げることにより消費する電力を削減するプロセッサを提供することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平７−３１９５７５号公報（図３）
【特許文献２】特開２００４−２９５４５０号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来技術を車両内外の状況・情報、運転者の操作に応じて処理内容、処理負荷が刻々と変わる自動車の制御装置に適用するためには、以下のような課題がある。
特許文献１に記載のクロック周波数変更方法では、装置温度に基づいてクロック周波数を変化させるが、自動車の制御装置では入力情報に応じて処理負荷が短期間に変化し、その処理負荷に応じて温度が変化する。そのため、温度に合わせてその時点のクロック周波数に変更しても、反映される時点でクロック周波数が最適な値からずれていたりする可能性が高い。また、入力情報が頻繁に変化し、温度変化が激しい場合には、クロック周波数更新を頻繁に実施する必要があり、本来実施したい制御処理に影響が出る可能性が高い。
【００１０】
一方で、特許文献２に記載のクロック周波数変更方法では、処理データ量により変更するクロック周波数をあらかじめ決めておくことができる。しかし、自動車の制御装置では、処理データ量は、入力情報に応じた処理内容にともなって変動するため、記録されている処理データ量だけでは、最適なクロック周波数を設定することが困難である。仮にクロック周波数が不足していれば、処理そのものが間に合わないということも起こりうる。
【００１１】
このように、自動車の制御装置にクロック周波数変更手法を適用して、最適クロック周波数で処理させることで省電力化を図ろうとしても、装置の温度などの周辺情報に応じてクロック周波数を変更させたり、データ量などのあらかじめ決められた処理量でクロック周波数を変更したりしても、車両の制御装置は、車両内外の状況・情報や運転者の操作に応じて処理内容・負荷が刻々と変わるため、最適なクロック周波数を設定できないという課題があった。
【００１２】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、車両内外の状況・情報や運転者の操作に応じて処理内容・負荷が刻々と変わる場合においても、制御装置が入手できる情報に応じて処理負荷を推測し、推測された処理負荷に最適なクロック周波数に変更させることで省電力を図る制御装置を得ることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明に係る制御装置は、車両内に設置される制御装置において、供給されるクロックに同期して、プログラムを実行する演算処理手段と、プログラムを記憶する記憶手段と、自身の処理負荷を計測する処理負荷測定手段と、制御内容に影響する情報を収集する情報収集手段と、演算処理手段の処理負荷を推定する処理負荷推定手段と、第１の所定時間間隔で演算処理手段が必要とするクロック周波数を決定するクロック周波数決定手段と、クロック周波数決定手段の指示に従ったクロックを発生するクロック発生手段とを備え、クロック周波数決定手段は、第１の所定時間間隔内で処理負荷推定手段が推定した処理負荷により次の第１の所定時間間隔で必要とされるクロック周波数を決定し、クロック発生手段は、次の第１の所定時間間隔において、クロック周波数決定手段の指示に従ったクロックを生成するようにしたものである。
【００１４】
また、この発明に係る制御装置は、車両内に設置される制御装置において、供給されるクロックに同期して、プログラムを実行する演算処理手段と、プログラムを記憶する記憶手段と、自身の処理負荷を計測する処理負荷測定手段と、制御内容に影響する情報を収集する情報収集手段と、演算処理手段の処理負荷を推定する処理負荷推定手段と、第１の所定時間間隔で演算処理手段が必要とするクロック周波数を決定するクロック周波数決定手段と、クロック周波数決定手段の指示に従ったクロックを発生するクロック発生手段とを有する第１の制御装置と、第１の制御装置とネットワークで接続された第２の制御装置を備え、第１の制御装置は、第２の制御装置からネットワーク経由で情報を受信する第１の通信手段を設け、第２の制御装置は、ネットワーク経由で保有する情報を第１の制御装置へ送信する第２の通信手段を設け、第１の制御装置の情報収集手段は、制御内容に影響する情報を第１の通信手段から入手するようにすると共に、クロック周波数決定手段は、第１の所定時間間隔内で処理負荷推定手段が推定した処理負荷により次の第１の所定時間間隔で必要とされるクロック周波数を決定し、クロック発生手段は、次の第１の所定時間間隔において、クロック周波数決定手段の指示に従ったクロックを生成するようにしたものである。
【発明の効果】
【００１５】
この発明に係る制御装置によれば、制御装置に入力される各種情報より所定時間後の処理負荷を推測し、所定時間後に推測された処理負荷に適したクロック周波数に切り替えて演算処理部が実行することで、省電力化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施の形態１に係る制御装置を示すブロック構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る制御装置の処理フローを示すフローチャート図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る制御装置の処理負荷の増減率を推定するテーブルを示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る制御装置のクロック周波数を推定するテーブルを示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る制御装置の処理を示すタイムチャート図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係る制御装置を示すブロック構成図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係る制御装置の処理フローを示すフローチャート図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係る制御装置の処理負荷の増減率を推定するテーブルを示す図である。
【図９】この発明の実施の形態２に係る制御装置の処理を示すタイムチャート図である。
【図１０】この発明の実施の形態３に係る制御装置を示すブロック構成図である。
【図１１】この発明の実施の形態３に係る制御装置の処理フローを示すフローチャート図である。
【図１２】この発明の実施の形態３に係る制御装置の処理を示すタイムチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、この発明の制御装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明するが、各図において同一、または相当する部分については、同一符号を付して説明する。
なお、以下の実施の形態では、制御装置が車両に搭載されている場合について説明する。
【００１８】
実施の形態１．
まず、この発明の実施の形態１に係る制御装置を図１〜図５に基づいて説明する。図１はこの発明の実施の形態１に係る制御装置の構成を示すブロック図で、制御装置内に設けられるプロセッサのクロック周波数の変更が可能なエンジン制御装置（制御装置）１００を示している。
図１において、エンジン制御装置１００には、制御対象であるエンジンユニット１０１が接続される。
【００１９】
エンジン制御装置１００は、演算処理手段（以下、プロセッサと称する）１１０と、記憶装置（記憶手段）１１１と、処理負荷測定手段１１２と、アクセル開度測定手段１１３と、情報収集手段１１４と、処理負荷推定手段１１５と、クロック周波数決定手段１１６と、クロック発生手段１１７から構成される。処理負荷推定手段１１５は、プロセッサ１１０の処理負荷を推定するために処理負荷評価テーブル１１８を、クロック周波数決定手段１１６は、クロック周波数を決定するために、クロック周波数決定テーブル１１９をそれぞれ備える。
エンジン制御装置１００には、上記の各手段以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
【００２０】
プロセッサ１１０は、クロック発生手段１１７が発生するクロック周波数に同期し、記憶装置１１１に記録されるプログラムに基づいて、各種処理や演算を実施する。記憶装置１１１は不揮発性、揮発性メモリ等で構成されるデータやプログラムを記録する装置であり、エンジンユニット１０１への制御演算処理、制御演算必要データ、これらに直接関係しないその他処理・データ等が記録される。
なお、エンジンユニット１０１の制御演算処理は、アクセル開度等に連動したエンジンユニットへの空気流入量を調整するスロットル開度情報から、エンジンへの点火時期、燃料噴出量を決定するものであり、エンジン回転数の増加に伴い点火時期は早くなるため、処理負荷（処理頻度）が増加する。
【００２１】
処理負荷測定手段１１２は、プロセッサ１１０の単位時間当たりの処理負荷量を測定する。処理負荷推定手段１１５は、処理負荷測定手段１１２が測定したプロセッサ１１０の処理負荷量の変化量と、情報収集手段１１４がアクセル開度測定手段１１３から入手したアクセル開度から処理負荷評価テーブル１１８を利用して、第１の所定時間間隔でのプロセッサ１１０の処理負荷を推定する。
ここで第１の所定時間とは、処理負荷を推定する時間帯であり、あらかじめ設定しておく時間間隔とする。
【００２２】
次にクロック周波数決定手段１１６は、現在の第１の所定時間において処理負荷推定手段１１５が推定した処理負荷に基づいてクロック周波数決定テーブル１１９を用い、次にくる第１の所定時間（以下、次の第１の所定時間）に必要となるプロセッサ１１０の動作クロック周波数を決定する。クロック発生手段１１７は、クロック周波数決定手段１１６が決定した指示にしたがって、次の第１の所定時間間隔におけるクロック周波数を生成し、プロセッサ１１０へ供給する。
【００２３】
次に図２のフローチャートを用いて、第１の所定時間間隔におけるクロック周波数決定の流れについて説明する。
エンジン制御装置１００において図２に示すフローチャートの処理を第１の所定時間間隔毎に２回以上実施し、次の第１の所定時間間隔でのプロセッサ１１０に必要とされるクロック周波数を決定する。ここでは実施回数を１０回とする。
【００２４】
ステップＳ２００において、プロセッサ１１０は、現在の第１の所定時間において、クロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する。１回目の場合は、ステップＳ２０１へ進んで処理負荷を確認して処理を終了し、２回目の場合は、ステップＳ２０２へ進み、３回目以上の場合は、クロック周波数の決定に関連する処理を終了する。
ステップＳ２０１において、処理負荷測定手段１１２は、プロセッサ１１０の処理負荷を測定し、処理負荷推定手段１１５に通知する。ここでの処理負荷とは、あらかじめ設定しておく単位時間あたりに実施している処理・演算時間の割合とする。
【００２５】
ステップＳ２０２において、ステップＳ２０１と同様に、処理負荷測定手段１１２は、プロセッサ１１０の処理負荷を測定し、処理負荷推定手段１１５に通知する。
ステップＳ２０３において、処理負荷推定手段１１５は、前回のクロック周波数の決定に関連する処理で処理負荷測定手段１１２が測定したプロセッサ１１０の処理負荷との差分により変化量を算出する。
ステップＳ２０４において、情報収集手段１１４は、アクセル開度測定手段１１３が測定したドライバのアクセル踏み込み量となるアクセル開度を収集し、処理負荷推定手段１１５に通知する。
【００２６】
ステップＳ２０５において、処理負荷推定手段１１５は、処理負荷測定手段１１２が測定したプロセッサ１１０の処理負荷の変化量と、情報収集手段１１４からのアクセル開度より処理負荷評価テーブル１１８を利用して、次の第１の所定時間でのプロセッサ１１０の処理負荷を推定する。
ステップＳ２０６において、クロック周波数決定手段１１６は、処理負荷推定手段１１５が推定したプロセッサ１１０の推定処理負荷よりクロック周波数決定テーブル１１９を利用して次の第１の所定時間で必要となるクロック周波数を決定する。
この決定されたクロック周波数は次の第１の所定時間間隔においてクロック発生手段１１７により生成され、このクロック周波数に同期してプロセッサ１１０は演算処理を実施することとなる。
【００２７】
次にこの実施の形態１で使用する処理負荷評価テーブル１１８およびクロック周波数決定テーブル１１９について、図３および図４に基づいて説明する。
図３に示す処理負荷評価テーブル１１８は、処理負荷変化量とアクセル開度から、処理負荷増減率推測値を導出する。仮に現時点での処理負荷が４０％であり、アクセル開度が５０％であり、処理負荷変化量が「１２」とすると、処理負荷評価テーブル１１８より処理負荷増減率推測値は＋１５％と導出される。
よって次の第１の所定時間間隔での処理負荷は、４０％の１５％増で４６％と推定することになる。ここでは、処理負荷評価テーブルを用いて次の第１の所定時間での処理負荷を推測したが、処理負荷の推測方法はこれに限るものではない。
【００２８】
次に図４に示すクロック周波数決定テーブル１１９は、処理負荷評価テーブル１１８より推定された処理負荷より、次の第１の所定時間間隔で必要とされるクロック周波数を決定する。仮に推定処理負荷が６０％であれば、クロック周波数増減率は−２０％となる。現在の第１の所定時間におけるクロック周波数が６０ＭＨｚであれば、次の第１の所定時間間隔でのクロック周波数は、６０ＭＨｚの２０％減で４８ＭＨｚとなる。
ただしここでは、クロック周波数決定テーブルを用いて次の第１の所定時間間隔でのクロック周波数を決定したが、決定方法もこれに限るものではない。
これ以外にもエンジン制御装置１００では、エンジン制御本来の処理が実施されるが、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
【００２９】
このような構成を持つエンジン制御装置１００におけるクロック周波数の決定に係る動作を、図５のタイムチャートに従って説明する。
図５において、ｔは時間単位であり、ｔ００からｔ１０において第１の所定時間Ｔ０、ｔ１０からｔ２０において第１の所定時間Ｔ１が構成される。
また、この実施の形態１における第１の所定時間Ｔ０でクロック発生手段１１７が生成するクロック周波数は８０ＭＨｚとする。
そして、またｔ００において、処理負荷は７０％、アクセル開度は５０％、ｔ０１において、処理負荷は６０％、アクセル開度は４０％であるとする。
【００３０】
ｔ００において、プロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ０におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。ここでは、１回目の処理となるため、プロセッサ１１０の処理負荷を測定し、処理負荷推定手段１１５へ通知して（ステップＳ２０１）、クロック周波数の決定に関連する処理を終了する。ここでは、処理負荷は７０％であったとする。
【００３１】
ｔ０１において、プロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ０におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。ここでは、２回目の処理のため、処理を継続する。
そして、処理負荷測定手段１１２は、プロセッサ１１０の処理負荷を測定し、処理負荷推定手段１１５へ通知する（ステップＳ２０２）。ここでは、処理負荷は６０％であったとする。
【００３２】
次に処理負荷推定手段１１５は、処理負荷の変化量を算出する（ステップＳ２０３）。ここでは７０％から６０％に変化していることから、１０％の減少とする。
そして、アクセル開度測定手段１１３が測定したアクセル開度を収集し、処理負荷推定手段１１５に通知する（ステップＳ２０４）。ここでは、アクセル開度は４０％とする。
次に、処理負荷推定手段１１５は、処理負荷評価テーブル１１８より処理負荷の変化量−１０％とアクセル開度４０％から、処理負荷増減推定値を−２０％とする。よって、次の第１の所定時間後のプロセッサ１１０の処理負荷を、６０％の２０％減で４８％とする（ステップＳ２０５）。
【００３３】
そして、クロック周波数決定手段１１６は、プロセッサ１１０の推定処理負荷が４８％であることより、クロック周波数決定テーブル１１９から次の第１の所定時間間隔Ｔ１におけるクロック周波数を−２５％とし、８０ＭＨｚの２５％減となる６０ＭＨｚとする（ステップＳ２０６）。
ｔ０２において、プロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ０におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。ここでは、３回目となるため、一連のクロック周波数の決定に関連する処理を終了する。
【００３４】
ｔ０３からｔ０９までは、処理負荷測定手段１１２の処理実施回数は３回目以上となるため、同様にプロセッサ１１０は、クロック周波数の決定に関する処理を終了させる（ステップＳ２００）。
ｔ１０において、クロック発生手段１１７は、第１の所定時間Ｔ１における発生するクロック周波数を６０ＭＨｚに切り替える。そして、プロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ１ではこのクロック周波数に同期して処理を実施する。
【００３５】
次に、プロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ１におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。ここでは、１回目の処理となるため、プロセッサ１１０の処理負荷を測定し、処理負荷推定手段１１５へ通知して（ステップＳ２０１）、クロック周波数の決定に関連する処理を終了する。
ｔ１１以降、第１の所定時間Ｔ０の時と同様の処理となるために説明は省略する。
【００３６】
このようにして、エンジン制御装置１００は、運転者の操作であるアクセル開度と、プロセッサ１１０の処理負荷の変化量より、次の第１の所定時間間隔Ｔ１においてプロセッサ１１０が必要とするクロック周波数を決定することができる。
このような制御装置では、入力情報として運転者の操作であるアクセル開度と、プロセッサの処理負荷の変化量より次の第１の所定時間間隔におけるクロック周波数を決定するため、運転者の操作に応じた処理負荷の変化を推測でき、その処理負荷に応じたクロック周波数を決定することができ省電力化を図ることができる。
【００３７】
以上のように、実施の形態１によれば、車両内に設置される制御装置において、制御装置は、入力情報として情報収集手段が収集した運転者の操作情報と、処理負荷計測手段が計測した処理負荷の変化量より、処理負荷推定手段が次の第１の所定時間間隔における処理負荷の変化を推測し、その処理負荷に応じたクロック周波数で動作させることで、運転者の操作や、制御装置が持つ制御関連情報の変化を考慮した省電力化を図ることができる。
なお、制御内容に影響する入力情報として運転者の操作であるアクセル開度を用いて説明したが、これに限るものではない。制御装置が直接収集、保有している情報を用いて、それに合った処理負荷と、クロック周波数を導き出すテーブル等の手法を準備すれば、同様の効果が得られる。
【００３８】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２に係る制御装置を図６〜図９に基づいて説明する。図６はこの発明の実施の形態２に係る制御装置の構成を示すブロック図で、制御装置内に設けられるプロセッサのクロック周波数の変更が可能なエンジン制御装置（第１の制御装置）１００と、エンジン制御装置（第１の制御装置）１００と通信線（ネッワーク）４００で接続されたＡＢＳ（アンチロック・ブレーキシステム）制御装置（第２の制御装置）３００の構成を示している。
【００３９】
図６において、エンジン制御装置１００の構成物のうち、図１に示した構成物と同じ符号の構成物は同一のものを示しているので、説明を省略する。エンジン制御装置１００には、制御対象であるエンジンユニット１０１が接続される。また、ＡＢＳ制御装置３００には、制御対象であるブレーキユニット３０１が接続される。
エンジン制御装置１００には、実施の形態１の図１で示したアクセル開度測定手段１１３が省略され、その代わりに、ＡＢＳ制御装置３００と通信することができる第１の通信手段１２０が設けられている。上記の各手段以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態２に直接関係しないので、その説明を省略する。
【００４０】
第１の通信手段１２０は、通信線４００を介してＡＢＳ制御装置３００と通信することで、各種情報の送受信を実施する。ここでは、ＡＢＳ制御装置３００よりブレーキ操作情報を入手する。ブレーキ操作情報は、完全にブレーキが実施されている状態を１００％とした％単位で取り扱うこととする。
処理負荷測定手段１１２は、第１のプロセッサ１１０の単位時間当たりの処理負荷量を測定する。処理負荷推定手段１１５は、処理負荷測定手段１１２が測定した第１のプロセッサ１１０の処理負荷量と、情報収集手段１１４が第１の通信手段１２０から入手したブレーキ操作情報の変化量から、処理負荷評価テーブル１１８を利用して、第１の所定時間間隔での第１のプロセッサ１１０の処理負荷を推定する。
【００４１】
次にＡＢＳ制御装置３００の構成について説明する。ＡＢＳ制御装置３００は、第２の演算処理手段（プロセッサ）３１０と、第２の記憶装置（記憶手段）３１１と、第２の通信手段３２０をそれぞれ備える。
ＡＢＳ制御装置３００には、上記の各手段以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態２に直接関係しないので、その説明を省略する。
【００４２】
第２のプロセッサ３１０は、第２の記憶装置３１１に記録されるプログラムに基づいて、各種処理や演算を実施する。第２の記憶装置３１１は不揮発性、揮発性メモリ等で構成されるデータやプログラムを記録する装置であり、ブレーキユニット３０１に対する制御演算処理、制御演算必要データ、これらに直接関係しないその他処理・データ等が記録される。第２の通信手段３２０は、通信線４００を介してエンジン制御装置１００と通信することで、各種情報の送受信を実施する。ここでは、エンジン制御装置１００へブレーキ操作情報を提供する。
【００４３】
次に図７のフローチャートを用いて、第１の所定時間間隔におけるクロック周波数決定の流れについて説明する。
エンジン制御装置１００において、図７に示すフローチャートの処理を第１の所定時間間隔毎に２回以上実施し、次の第１の所定時間間隔での第１のプロセッサ１１０に必要とされるクロック周波数を決定する。ここでは実施回数を１０回とする。
【００４４】
図７において、図２に示した処理と同じ符号の処理は同一のものであるため、適宜説明を省略する。
ステップＳ２００において、プロセッサ１１０は、現在の第１の所定時間において、クロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する。１回目の場合は、ステップＳ５００へ進んで、情報収集手段１１４は、ＡＢＳ制御装置３００より第１の通信手段１２０を介して受信したブレーキ操作量を入手し、処理負荷推定手段１１５に通知して処理を終了する。
【００４５】
２回目の場合は、ステップＳ２０２へ進み、処理負荷測定手段１１２は、プロセッサ１１０の処理負荷を測定し、処理負荷推定手段１１５に通知する。次に、ステップＳ５０１において、ステップＳ５００と同様に、情報収集手段１１４は、ＡＢＳ制御装置３００より第１の通信手段１２０を介して受信したブレーキ操作量を入手し、処理負荷推定手段１１５に通知する。
ステップＳ５０２において、処理負荷推定手段１１５は、前回のクロック周波数の決定に関連する処理で第１の通信手段１２０が受信したブレーキ操作量との差分より変化量を算出する。
【００４６】
ステップＳ５０３において、処理負荷推定手段１１５は、処理負荷測定手段１１２が測定した第１のプロセッサ１１０の処理負荷と、情報収集手段１１４からのブレーキ操作量の変化量より処理負荷評価テーブル１１８を利用して、次の第１の所定時間での第１のプロセッサ１１０の処理負荷を推定する。
ステップＳ２０６において、クロック周波数決定手段１１６は、処理負荷推定手段１１５が推定した第１のプロセッサ１１０の推定処理負荷よりクロック周波数決定テーブル１１９を利用して次の第１の所定時間で必要となるクロック周波数を決定する。
【００４７】
このようにして決定されたクロック周波数は次の第１の所定時間間隔においてクロック発生手段１１７により生成され、このクロック周波数に同期して第１のプロセッサ１１０は演算処理を実施することとなる。
クロック周波数の決定に関連する処理が３回目以上の場合は、クロック周波数の決定に関連する処理を終了する。
【００４８】
次にこの実施の形態２で使用する処理負荷評価テーブル１１８を図８に示す。
図８において、処理負荷評価テーブル１１８は第１のプロセッサ１１０の処理負荷と、
ブレーキ操作量の変化量情報から、処理負荷増減率推測値を導出する。仮に現時点での処理負荷が７０％であり、ブレーキ操作量変化量が＋１０とすると、処理負荷評価テーブル１１８より処理負荷増減率推測値−３０％が導出される。よって次の第１の所定時間間隔での処理負荷は、７０％の３０％減である４９％となる。ここでは、処理負荷評価テーブルを用いて次の第１の所定時間での処理負荷を推測したが、処理負荷の推測方法はこれに限るものではない。
【００４９】
このような構成を持つエンジン制御装置１００におけるクロック周波数の決定に係る動作を、図９のタイムチャートに従って説明する。
図９においてｔは時間単位であり、ｔ４０からｔ５０において第１の所定時間Ｔ４、ｔ５０からｔ６０において第１の所定時間Ｔ５が構成される。
また、この実施の形態２におけるＴ４でクロック発生手段１１７が生成するクロック周波数は８０ＭＨｚとする。
【００５０】
そして、ｔ４０において、処理負荷は４０％、ブレーキ操作量は７０％、ｔ４１において、処理負荷は５０％、ブレーキ操作量は６０％とする。
ｔ４０において、第１のプロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ４におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。ここでは、１回目の処理のため、第１の通信手段１２０がＡＢＳ制御装置３００より受信したブレーキ操作量を処理負荷推定手段１１５に通知し（ステップＳ５００）、処理を終了する。
【００５１】
ｔ４１において、第１のプロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ４におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。ここでは、２回目の処理のため、処理を継続する。
そして、処理負荷測定手段１１２は、第１のプロセッサ１１０の処理負荷を測定し処理負荷推定手段１１５へ通知する（ステップＳ２０２）。ここでは、処理負荷は５０％であったとする。
【００５２】
次に、第１の通信手段１２０は、ＡＢＳ制御装置３００より受信したブレーキ操作量を処理負荷推定手段１１５に通知（ステップＳ５０１）する。ここでは、ブレーキ操作量は６０％とする。
そして、処理負荷推定手段１１５は、ブレーキ操作量の変化量を算出する（ステップＳ５０２）。ここでは７０％から６０％に変化していることから、１０％の減少とする。
次に、処理負荷推定手段１１５は、処理負荷評価テーブル１１８より処理負荷５０％とブレーキ操作量の変化量―１０％から、処理負荷増減推定値を＋２０％とする。よって、次の第１の所定時間後の第１のプロセッサ１１０の処理負荷を、５０％の２０％増である６０％とする（ステップＳ５０３）。
【００５３】
そして、クロック周波数決定手段１１６は、第１のプロセッサ１１０の推定処理負荷が６０％であることより、図４に示すクロック周波数決定テーブル１１９から次の第１の所定時間間隔Ｔ５におけるクロック周波数を−２０％とし、８０ＭＨｚの２０％減である６４ＭＨｚとする。
ｔ４２において、第１のプロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ４におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。ここでは、３回目となるため、一連のクロック周波数の決定に関連する処理を終了する。
ｔ４３からｔ４９までは、処理負荷測定手段１１２の処理実施回数は３回目以上となるため、同様に第１のプロセッサ１１０は、クロック周波数の決定に関する処理を終了させる（ステップＳ２００）。
【００５４】
ｔ５０において、クロック発生手段１１７は、第１の所定時間Ｔ５における発生するクロック周波数を６４ＭＨｚに切り替える。そして、第１のプロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ５ではこのクロック周波数に同期して処理を実施する。
次に、第１のプロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ５におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。ここでは、１回目の処理のため、第１の通信手段１２０がＡＢＳ制御装置３００より受信したブレーキ操作量を処理負荷推定手段１１５に通知し（ステップＳ５００）、処理を終了する。
ｔ５１以降、第１の所定時間Ｔ４の時と同様の処理となるために説明は省略する。
【００５５】
このようにして、エンジン制御装置１００は、ＡＢＳ制御装置３００より受信したブレーキ操作量の変化量と、第１のプロセッサ１１０の処理負荷より次の第１の所定時間間隔において第１のプロセッサ１１０が必要とするクロック周波数を決定することができる。
このような制御装置では、入力情報として他の制御装置がもつブレーキ操作量の変化量と、第１のプロセッサの処理負荷より次の第１の所定時間間隔におけるクロック周波数を決定するため、車両全体の制御を考慮して一つの制御装置の処理負荷の変化を推測でき、その処理負荷に応じたクロック周波数で該当する制御装置を駆動させることで省電力化を図ることができる。
【００５６】
以上のように、実施の形態２によれば、第１の制御装置は、第１の所定時間間隔において、第２の制御装置が保有する情報の変化量と、処理負荷計測手段が計測した処理負荷より、処理負荷推定手段が次の第１の所定時間間隔における処理負荷の変化を推測し、その処理負荷に応じたクロック周波数で動作させることで車両全体を考慮した省電力化を図ることができる。
なお、入力情報として運転者の操作であるブレーキ操作量の変化量を用いて説明したが、ブレーキ操作量の変化量と処理負荷の変化量を用いてもよい。ブレーキ操作量の変化量と、処理負荷の変化量から処理負荷を推定することで、推定精度をより高めることができる。
【００５７】
また、入力情報として運転者の操作であるブレーキ操作量を用いて説明したが、これに限るものではない。第１の制御装置がネットワーク経由で車両内外の情報を直接入手する車両情報入手手段（例えば第２の制御装置）から受信している情報を用いて、それに合った処理負荷と、クロック周波数を導き出すテーブル等の手法を準備すれば、同様の効果が得られる。
【００５８】
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３に係る制御装置を図１０〜図１２に基づいて説明する。図１０はこの発明の実施の形態３に係る制御装置の構成を示すブロック図で、制御装置内に設けられるプロセッサのクロック周波数の変更が可能なエンジン制御装置（第１の制御装置）１００と、エンジン制御装置１００に接続された制御対象であるエンジンユニット１０１が示されている。
【００５９】
図１０において、図１に示した構成物と同じ符号の構成物は同一のものであり、実施の形態３の発明では、さらにクロック周波数変更中止手段１３０が設けられている。
クロック周波数変更中止手段１３０は、第２の所定時間において、処理負荷測定手段１１２が測定した現在のプロセッサ１１０の処理負荷と、処理負荷推定手段１１５が推定した次の第１の所定時間にけるプロセッサ１１０の処理負荷とを比較し、比較結果に応じて次の第１の所定時間におけるクロック周波数の変更を実施するか中止するかを決定する。
【００６０】
次に図１１のフローチャートを用いて、第１の所定時間間隔におけるクロック周波数決定の流れについて説明する。
エンジン制御装置１００において、図１１に示すフローチャートの処理を第１の所定時間間隔毎に２回以上実施し、次の第１の所定時間間隔でのプロセッサ１１０に必要とされるクロック周波数を決定する。ここでは実施回数を１０回とする。
図１１において、図２に示した処理と同じ符号の処理は同一のものであるため、説明を省略する。
【００６１】
ステップＳ２００において、プロセッサ１１０は、現在の第１の所定時間において、クロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する。１回目の場合は、ステップＳ２０１へ進んで処理負荷を確認して処理を終了し、２回目の場合は、ステップＳ２０２へ進み、５回目の場合は、ステップＳ９０１へ進み、５回目を除く３回目以上の場合は、クロック周波数の決定に関連する処理を終了する。
【００６２】
ステップＳ９０１において、処理負荷測定手段１１２は、プロセッサ１１０の処理負荷を測定し、クロック周波数変更中止手段１３０に通知する。ここでの処理負荷とは、あらかじめ設定しておく単位時間あたりに実施している処理・演算時間の割合とする。
ステップＳ９０２において、クロック周波数変更中止手段１３０は、処理負荷推定手段１１５が推定した処理負荷を入手し、処理負荷測定手段１１２から通知された処理負荷と比較する。比較結果は、双方の差分の絶対値とし、所定の値より大きい場合は、ステップＳ９０３へ進み、所定の値より小さい場合は、クロック周波数の決定に関連する処理を終了する。
【００６３】
ステップＳ９０３において、クロック周波数変更中止手段１３０は、次の第１の所定時間でのクロック周波数の変更中止をクロック発生手段１１７へ通知する。
なお、この実施の形態３で使用する処理負荷評価テーブル１１８は図３に示したものを、クロック周波数決定テーブル１１９は図４に示したものをそれぞれ使用する。
これ以外にも制御装置１００では、エンジン制御本来の処理が実施されるが、実施の形態３に直接関係しないので、その説明を省略する。
【００６４】
このような構成を持つエンジン制御装置１００におけるクロック周波数の決定に係る動作のうち、クロック周波数の変更を中止する場合について、図１２のタイムチャートに従って説明する。
図１２において、ｔは時間単位であり、ｔ８０からｔ９０において第１の所定時間Ｔ８、ｔ９０からｔ１００において第１の所定時間Ｔ９が構成される。
また、この実施の形態３におけるＴ８でクロック発生手段１１７が生成するクロック周波数は８０ＭＨｚとする。
【００６５】
そして、またｔ８０において、処理負荷は７０％、アクセル開度は５０％、ｔ８１において、処理負荷は６０％、アクセル開度は４０％、ｔ８４において、処理負荷は６０％、アクセル開度は４０％であるとする。また、クロック周波数変更中止手段１３０がクロック周波数の変更を中止するかどうかの閾値はここでは「１０」とする。
ｔ８０において、プロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ８におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。ここでは、１回目の処理となるため、プロセッサ１１０の処理負荷を測定し処理負荷推定手段１１５へ通知し（ステップＳ２０１）、クロック周波数の決定に関連する処理を終了する。ここでは、処理負荷は７０％であったとする。
【００６６】
ｔ８１において、プロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ８におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。ここでは、２回目の処理のため、処理を継続する。
処理負荷測定手段１１２は、プロセッサ１１０の処理負荷を測定し処理負荷推定手段１１５へ通知する（ステップＳ２０２）。ここでは、処理負荷は６０％であったとする。
次に処理負荷推定手段１１５は、処理負荷の変化量を算出する（ステップＳ２０３）。ここでは７０％から６０％に変化していることから、１０％の減少とする。
【００６７】
そして、アクセル開度測定手段１１３が測定したアクセル開度を収集し、処理負荷推定手段１１５に通知する（ステップＳ２０４）。ここでは、４０％とする。
次に、処理負荷推定手段１１５は、処理負荷評価テーブル１１８より処理負荷の変化量−１０％とアクセル開度４０％から、処理負荷増減率推定値を−２０％とする。よって、次の第１の所定時間Ｔ９のプロセッサ１１０の処理負荷を、６０％の２０％減である４８％とする（ステップＳ２０５）。
【００６８】
そして、クロック周波数決定手段１１６は、プロセッサ１１０の推定処理負荷が４８％であることより、クロック周波数決定テーブル１１９から次の第１の所定時間間隔Ｔ９におけるクロック周波数を−２５％とし、８０ＭＨｚの２５％減である６０ＭＨｚとする（ステップＳ２０６）。
ｔ８２、ｔ８３において、プロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ８におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。ここでは、それぞれ３回目、４回目となるため、一連のクロック周波数の決定に関連する処理を終了する。
【００６９】
ｔ８４において、プロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ８におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。ここでは、５回目となるため、処理を継続する。
処理負荷測定手段１１２は、プロセッサ１１０の処理負荷を測定しクロック周波数変更中止手段１３０へ通知する（ステップＳ９０１）。ここでは、処理負荷は６０％であったとする。
【００７０】
クロック周波数変更中止手段１３０は、処理負荷測定手段１１２が測定したプロセッサ１１０の処理負荷と処理負荷推定手段１１５がｔ８１で推定したＴ９でのプロセッサ１１０の処理負荷を比較する（ステップＳ９０２）。ここでは、ｔ８４で測定したプロセッサ１１０の処理負荷は６０％であり、ｔ８１で推定された処理負荷が４８％であることから、閾値「１０」を超えていることになり、次の第１の所定時間Ｔ９におけるクロック周波数の変更を中止することをクロック発生手段１１７へ通知する。
【００７１】
ｔ８５からｔ８９までは、プロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ８におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。それぞれ６回目以上となるため、一連のクロック周波数の決定に関連する処理を終了する。
ｔ９０において、クロック発生手段１１７は、第１の所定時間Ｔ９における発生するクロック周波数の切り替えを実施せず、Ｔ８と同様に８０ＭＨｚのままとする。そして、プロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ９ではこのクロック周波数に同期して処理を実施する。
【００７２】
次に、プロセッサ１１０は、第１の所定時間Ｔ９におけるクロック周波数の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する（ステップＳ２００）。ここでは、１回目の処理となるため、プロセッサ１１０の処理負荷を測定し処理負荷推定手段１１５へ通知し（ステップＳ２０１）、クロック周波数の決定に関連する処理を終了する。
ｔ９１以降、第１の所定時間Ｔ８の時と同様の処理となるために説明は省略する。
【００７３】
このようにして、エンジン制御装置１００は、運転者の操作であるアクセル開度と、プロセッサ１１０の処理負荷の変化量より次の第１の所定時間間隔におけるプロセッサ１１０が必要とするクロック周波数を決定することができるとともに、処理負荷のみを用いて、クロック周波数の変更中止を決定することができるため、変更中止判定にかかる時間を短くすることができる。
【００７４】
このような制御装置では、入力情報として運転者の操作であるアクセル開度と、プロセッサの処理負荷の変化量より次の第１の所定時間間隔におけるクロック周波数を決定するため、運転者の操作に応じた処理負荷の変化を推測でき、その処理負荷に応じたクロック周波数を決定することができ省電力化を図ることができる。
さらに、また、このような制御装置では、第１の所定時間より短い第２の所定時間において、クロック周波数切り替えの判断を実施するため、クロック周波数推定後に急な割り込み事象等による処理負荷が想定しているよりも変動した場合にもクロック周波数が不足することや、クロック周波数が大幅に過剰になることを防止することができる。
また、クロック周波数切り替えの判断は、処理負荷のみを用いて実施するために、変更実施判定にかかる時間を短くすることができる。
【００７５】
以上のように、実施の形態３によれば、制御装置は、入力情報として情報収集手段が収集した運転者の操作情報と、処理負荷計測手段が計測した処理負荷の変化量より、処理負荷推定手段は次の第１の所定時間間隔における処理負荷の変化を推測し、その処理負荷に応じたクロック周波数で動作させることで、運転者の操作や、第１の制御装置が持つ制御関連情報の変化を考慮した省電力化を図ることができる。
また、制御装置は、クロック周波数切り替えの判断を第１の所定時間より短い第２の所定時間に実施するため、クロック周波数推定後に急な割り込み事象等による処理負荷が想定しているよりも変動した場合でも、クロック周波数が不足することや、クロック周波数が大幅に過剰になることを防止することができる。
【００７６】
また、上記実施の形態１、２、３において、クロック周波数の決定に関連する処理を第１の所定時間の最初に実施したがこれに限るものではない。クロック周波数変更までの余裕時間を見越したタイミングで実施すれば同様の効果は得られる。
なおこの発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１００：エンジン制御装置（第１の制御装置）、  １０１：エンジンユニット、
１１０：演算処理手段（プロセッサ）、  １１１：記憶装置（記憶手段）、
１１２：処理負荷測定手段、  ２１３：アクセル開度測定手段、
１１４：情報収集手段、    １１５：処理負荷推定手段、
１１６：クロック周波数決定手段、  １１７：クロック発生手段、
１１８：処理負荷評価テーブル、    １１９：クロック周波数決定テーブル、
１２０：第１の通信手段、  １３０：クロック周波数変更中止手段、
３００：ＡＢＳ制御装置（第２の制御装置）、  ３０１：ブレーキユニット、
３１０：第２の演算処理手段（プロセッサ）、  ３１１：第２の記憶装置（記憶手段  
）、   
３２０：第２の通信手段、  ４００  通信線。
【要約】
【課題】周辺環境に応じて演算処理手段の最適なクロック周波数を決定する。
【解決手段】車両内に設置される制御装置において、供給されるクロック周波数に同期してプログラムを実行する演算処理手段110と、現状の処理負荷を計測する処理負荷測定手段112と、制御内容に影響する情報を収集する情報収集手段114と、演算処理手段の処理負荷を推定する処理負荷推定手段115と、第１の所定時間間隔で演算処理手段が必要とするクロック周波数を決定するクロック周波数決定手段116と、クロック周波数決定手段の指示に従ったクロック周波数を発生するクロック発生手段117とを備え、クロック周波数決定手段は、第１の所定時間間隔内で、処理負荷推定手段が推定した処理負荷により次の第１の所定時間間隔で必要とされるクロック周波数を決定することで、車両環境に応じて最適なクロック周波数を設定することできる。
【選択図】図１【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１１】
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【図１】
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【図２】
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【図５】
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【図９】
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【図１０】
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【図１２】
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