(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基礎部と、
前記基礎部に対して相対的に移動可能な可動部と、
前記可動部に対して付勢力を付与する第１付勢部と、
前記可動部に対して付勢力を付与する第２付勢部と、
前記第１付勢部へ変位位置を指示する第１指示部と、
前記第２付勢部へ変位位置を指示する第２指示部と、
前記第１付勢部の実際の位置を取得する第１位置取得部と、
前記第２付勢部の実際の位置を取得する第２位置取得部と、
前記第１指示部に指示された変位位置と前記第１位置取得部が取得する実際の位置との第１偏差を算出する第１偏差算出部と、
前記第２指示部に指示された変位位置と前記第２位置取得部が取得する実際の位置との第２偏差を算出する第２偏差算出部と、
前記第１偏差と前記第２偏差との差分に応じて前記第１偏差及び前記第２偏差をそれぞれ補正した第１補正信号及び第２補正信号を出力する補正部と、
前記第１補正信号及び前記第２補正信号を入力し、前記第１付勢部及び前記第２付勢部の付勢力をそれぞれ制御する制御部と、
を備えることを特徴とする可動部材制御装置。
【請求項２】
前記第１付勢部及び前記第２付勢部は、前記可動部の重心位置とは異なる方向に向かって付勢力を付与する
ことを特徴とする請求項１に記載の可動部材制御装置。
【請求項３】
前記第１付勢部及び前記第２付勢部は、平行に付勢力を付与する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の可動部材制御装置。
【請求項４】
前記補正部は、
前記第１偏差と前記第２偏差との差分に所定の第１補正係数を乗じて前記第１偏差に加算して前記第１補正信号とし、
前記第１偏差と前記第２偏差との差分に所定の第２補正係数を乗じて前記第２偏差に加算して前記第２補正信号とする
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の可動部材制御装置。
【請求項５】
前記第１補正係数及び前記第２補正係数は、以下の式（Ａ），（Ｂ）からなる
ことを特徴とする請求項４に記載の可動部材制御装置。
Ｒｋx1＝−Ｒx1／（Ｒx1＋Ｒx2）                        ・・・（Ａ）
Ｒｋx2＝Ｒx2／（Ｒx1＋Ｒx2）                          ・・・（Ｂ）
ただし、
Ｒｋx1は、第１補正係数、
Ｒｋx2は、第２補正係数、
Ｒx1は、前記可動部重心から前記第１位置取得部までの距離、
Ｒx2は、前記可動部重心から前記第２位置取得部までの距離、
である。
【請求項６】
前記基礎部は、第１永久磁石及び第２永久磁石をそれぞれ含み、
前記可動部は、前記第１永久磁石に対向する位置に第１コイル、前記第２永久磁石に対向する位置に第２コイルをそれぞれ設置し
前記第１永久磁石及び前記第１コイルは、前記第１付勢部としての第１ボイスコイルモータを構成し、
前記第２永久磁石及び前記第２コイルは、前記第２付勢部としての第２ボイスコイルモータを構成する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の可動部材制御装置。
【請求項７】
前記可動部に対して前記第１付勢部及び前記第２付勢部とは異なる方向に付勢力を付与する第３付勢部と、
前記第３付勢部へ位置を指示する第３指示部と、
前記第３付勢部の実際の位置を取得する第３位置取得部と、
前記第３指示部に指示された変位位置と前記第３位置取得部が取得する実際の位置との第３偏差を算出する第３偏差算出部と、
を備え、
前記補正部は、前記第１偏差と前記第２偏差との差分に応じて前記第３偏差を補正した第３補正信号を出力し、
前記制御部は、前記第３補正信号を入力し、前記第３付勢部の付勢力をそれぞれ制御する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載の可動部材制御装置。
【請求項８】
前記第３付勢部は、前記可動部の重心位置とは異なる方向に向かって付勢力を付与する
ことを特徴とする請求項７に記載の可動部材制御装置。
【請求項９】
前記第３付勢部は、前記第１付勢部及び前記第２付勢部とは異なる方向に付勢力を付与する
ことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の可動部材制御装置。
【請求項１０】
前記第３付勢部は、前記第１付勢部及び前記第２付勢部と垂直な方向に付勢力を付与する
ことを特徴とする請求項７乃至請求項９のいずれか１つに記載の可動部材制御装置。
【請求項１１】
前記補正部は、
前記第１偏差と前記第２偏差との差分に所定の第３補正係数を乗じて前記第３偏差に加算する
ことを特徴とする請求項７乃至請求項１０のいずれか１つに記載の可動部材制御装置。
【請求項１２】
前記第３補正係数は、以下の式（Ｃ）からなる
ことを特徴とする請求項１１に記載の可動部材制御装置。
Ｒｋy＝Ｒy／（Ｒx1＋Ｒx2）                            ・・・（Ｃ）
ただし、
Ｒｋyは、第３補正係数、
Ｒyは、前記可動部重心から前記第３位置取得部までの距離、
である。
【請求項１３】
前記基礎部は、第３永久磁石を含み、
前記可動部は、前記第３永久磁石に対向する位置に第３コイルを設置し
前記第３永久磁石及び前記第３コイルは、前記第３付勢部としての第３ボイスコイルモータを構成する
ことを特徴とする請求項７乃至請求項１２のいずれか１項に記載の可動部材制御装置。
【請求項１４】
請求項１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の前記可動部材制御装置と、
前記可動部に設置され光を光電変換する撮像素子と、
前記可動部材制御装置を有するボディと、
を備えたことを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バランスの悪い構造の可動部材を的確に変位させる可動部材制御装置及びそれを備えた撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
可動部材を制御する一例としてカメラの手振れ補正装置がある。カメラの手振れ補正装置の従来技術として、例えば特許文献１に開示されたものがある。この手振れ補正装置は、撮像素子が搭載された可動部のＸ，Ｙ方向のそれぞれに一対のボイスコイルモータを配置し、手振れを補正する。特許文献１に開示された手振れ補正装置は、可動部の重心位置に対して力が加わるようにボイスコイルモータを配置しているため、Ｘ，Ｙ方向の並進運動の際に撮像素子が回転することがない。
【０００３】
しかしながら、可動部の重心位置に対して力が加わるようにボイスコイルモータを配置しなければならないということは、配置の自由度がなく、小型化に寄与することができない。また、重心位置に対して力が加わるようにボイスコイルモータを配置することは、製造上の高い精度を必要とするため、容易ではない。
【０００４】
カメラの手振れ補正装置の従来技術として、さらに特許文献２に開示されたものがある。特許文献２に開示された手振れ補正装置は、力を加えたときに可動部が回転しないようにバネを用いたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許４５６４９３０号公報
【特許文献２】特開平１０−２５４０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２の構成では、バネを用いているため、ある程度の回転は抑制することができるが、可動部の位置を適切に制御することはできない。また、バネを用いているので、形状劣化により付勢力も劣化する。
【０００７】
本発明の一実施態様では、小型で設計自由度が高く、可動部を迅速的確に変位させるように制御することが可能な可動部材制御装置及びそれを備えた撮像装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる実施態様の可動部材制御装置は、基礎部と、前記基礎部に対して相対的に移動可能な可動部と、前記可動部に対して付勢力を付与する第１付勢部と、前記可動部に対して付勢力を付与する第２付勢部と、前記第１付勢部へ変位位置を指示する第１指示部と、前記第２付勢部へ変位位置を指示する第２指示部と、前記第１付勢部の実際の位置を取得する第１位置取得部と、前記第２付勢部の実際の位置を取得する第２位置取得部と、前記第１指示部に指示された変位位置と前記第１位置取得部が取得する実際の位置との第１偏差を算出する第１偏差算出部と、前記第２指示部に指示された変位位置と前記第２位置取得部が取得する実際の位置との第２偏差を算出する第２偏差算出部と、前記第１偏差と前記第２偏差との差分に応じて前記第１偏差及び前記第２偏差をそれぞれ補正した第１補正信号及び第２補正信号を出力する補正部と、前記第１補正信号及び前記第２補正信号を入力し、前記第１付勢部及び前記第２付勢部の付勢力をそれぞれ制御する制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、前記第１付勢部及び前記第２付勢部は、前記可動部の重心位置とは異なる方向に向かって付勢力を付与することを特徴とする。
【００１０】
また、前記第１付勢部及び前記第２付勢部は、平行に付勢力を付与することを特徴とする。
【００１１】
また、前記補正部は、前記第１偏差と前記第２偏差との差分に所定の第１補正係数を乗じて前記第１偏差に加算して前記第１補正信号とし、前記第１偏差と前記第２偏差との差分に所定の第２補正係数を乗じて前記第２偏差に加算して前記第２補正信号とすることを特徴とする。
【００１２】
また、前記第１補正係数及び前記第２補正係数は、以下の式（Ａ），（Ｂ）からなることを特徴とする。
Ｒｋx1＝−Ｒx1／（Ｒx1＋Ｒx2）                        ・・・（Ａ）
Ｒｋx2＝Ｒx2／（Ｒx1＋Ｒx2）                          ・・・（Ｂ）
ただし、
Ｒｋx1は、第１補正係数、
Ｒｋx2は、第２補正係数、
Ｒx1は、前記可動部重心から前記第１位置取得部までの距離、
Ｒx2は、前記可動部重心から前記第２位置取得部までの距離、
である。
【００１３】
また、前記基礎部は、第１永久磁石及び第２永久磁石をそれぞれ含み、前記可動部は、前記第１永久磁石に対向する位置に第１コイル、前記第２永久磁石に対向する位置に第２コイルをそれぞれ設置し前記第１永久磁石及び前記第１コイルは、前記第１付勢部としての第１ボイスコイルモータを構成し、前記第２永久磁石及び前記第２コイルは、前記第２付勢部としての第２ボイスコイルモータを構成することを特徴とする。
【００１４】
また、前記可動部に対して前記第１付勢部及び前記第２付勢部とは異なる方向に付勢力を付与する第３付勢部と、前記第３付勢部へ位置を指示する第３指示部と、前記第３付勢部の実際の位置を取得する第３位置取得部と、前記第３指示部に指示された変位位置と前記第３位置取得部が取得する実際の位置との第３偏差を算出する第３偏差算出部と、を備え、前記補正部は、前記第１偏差と前記第２偏差との差分に応じて前記第３偏差を補正した第３補正信号を出力し、前記制御部は、前記第３補正信号を入力し、前記第３付勢部の付勢力をそれぞれ制御することを特徴とする。
【００１５】
また、前記第３付勢部は、前記可動部の重心位置とは異なる方向に向かって付勢力を付与することを特徴とする。
【００１６】
また、前記第３付勢部は、前記第１付勢部及び前記第２付勢部とは異なる方向に付勢力を付与することを特徴とする。
【００１７】
また、前記第３付勢部は、前記第１付勢部及び前記第２付勢部と垂直な方向に付勢力を付与することを特徴とする。
【００１８】
また、前記補正部は、前記第１偏差と前記第２偏差との差分に所定の第３補正係数を乗じて前記第３偏差に加算することを特徴とする。
【００１９】
また、前記第３補正係数は、以下の式（Ｃ）からなることを特徴とする。
Ｒｋy＝Ｒy／（Ｒx1＋Ｒx2）                            ・・・（Ｃ）
ただし、
Ｒｋyは、第３補正係数、
Ｒyは、前記可動部重心から前記第３位置取得部までの距離、
である。
【００２０】
また、前記基礎部は、第３永久磁石を含み、前記可動部は、前記第３永久磁石に対向する位置に第３コイルを設置し前記第３永久磁石及び前記第３コイルは、前記第３付勢部としての第３ボイスコイルモータを構成することを特徴とする。
【００２１】
さらに、本実施形態の撮像装置は、前記可動部材制御装置と、前記可動部に設置され光を光電変換する撮像素子と、前記可動部材制御装置を有するボディと、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
この態様に係る可動部材制御装置及び撮像装置によれば、小型で設計自由度が高く、可動部を迅速的確に変位させるように制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態の組立前の像振れ補正装置を示す図である。
【図２】基台部を示す図である。
【図３】可動部を示す図である。
【図４】図３を矢印Ａから見た図である。
【図５】磁石支持部を示す図である。
【図６】本実施形態の組立後の像振れ補正装置を示す図である。
【図７】図６を矢印Ｂから見た図である。
【図８】本実施形態の組立後の像振れ補正装置の動作を示す図である。
【図９】図８の一部を拡大した図である。
【図１０】本実施形態の像振れ補正装置の可動部の概略図である。
【図１１】本実施形態のホール素子と重心の関係を示す図である。
【図１２】本実施形態の像振れ補正装置の制御ブロックを示す図である。
【図１３】本実施形態の像振れ補正装置のフローチャートを示す図である。
【図１４】本実施形態の像振れ補正装置を備えた撮像装置を示す図である。
【図１５】撮像装置内の像振れ補正装置等を示す図である。
【図１６】撮像装置の三脚ねじ部周辺の拡大図である。
【図１７】本実施形態のデジタルカメラの制御構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施形態について説明する。
【００２５】
図１は、本実施形態の組立前の像振れ補正装置１を示す図である。
【００２６】
本実施形態の可動部材制御装置としての像振れ補正装置１は、基礎部としての基台部１０と、基台部１０に移動可能に支持される可動部３０と、可動部３０に対して基台部１０と反対側に配置され、かつ、基台部１０に固定される磁石支持部５０と、を有する。
【００２７】
基台部１０には、第１永久磁石群２０が固定されており、磁石支持部５０には、第２永久磁石群６０が固定されている。可動部３０には、コイル群４０が固定されている。第１永久磁石群２０と第２永久磁石群６０とは、対向する空間に磁界が発生するように、それぞれ異極に着磁された部分が対向して配置される。コイル群４０は、第１永久磁石群２０と第２永久磁石群６０とが対向する空間に配置される。なお、図１において、第１永久磁石群２０と第２永久磁石群６０の磁極は、コイル群４０側の面の磁極を示しており、以下の図面においても同様とする。
【００２８】
図２は、基台部１０を示す図である。
【００２９】
基台部１０は、例えば、鉄や鉄の化合物等の磁性体からなる平板状の基台本体１１と、基台本体１１に設けられて基台部１０に対して磁石支持部５０を支持するための図示しないネジを挿通する貫通支持孔１２ａ，１２ｂと、基台部１０に対して可動部３０を移動可能に支持するための図示しないバネを支持する第１バネ支持部１３ａ，１３ｂ，１３ｃと、を有する。
【００３０】
ここで、基台部１０に対して、図２に示すように、第１の方向としてのＸ方向と、Ｘ方向に直交する第２の方向としてのＹ方向と、を定義する。
【００３１】
基台部１０の第１永久磁石群２０は、コイル群４０側をＮ極に着磁された第１の磁石部２１と、第１の磁石部２１に対してＸ方向に対峙してコイル群４０側をＳ極に着磁された第２の磁石部２２と、第１の磁石部２１に対してＹ方向に離間して配置されてコイル群４０側をＮ極に着磁された第３の磁石部２３と、第３の磁石部２３に対してＸ方向に対峙してコイル群４０側をＳ極に着磁された第４の磁石部２４と、第４の磁石部２４に対してＹ方向に対峙してコイル群４０側をＮ極に着磁された第５の磁石部２５と、を有する。なお、第１の磁石部２１〜第５の磁石部２５は、コイル群４０側と、コイル群４０の反対側の面とをそれぞれ逆の磁極に着磁されている。
【００３２】
第２の磁石部２２のＹ方向の第４の磁石部２４側は、第１の磁石部２１よりも短く形成されており、第１の磁石部２１と対峙していない切り欠きとしての第１の空間１０１ａがある。また、第４の磁石部２４のＹ方向の第２の磁石部２２側は、第３の磁石部２３よりも短く形成されており、第３の磁石部２３と対峙していない切り欠きとしての第２の空間１０１ｂがある。
【００３３】
図３は可動部３０を示す図であり、図４は図３を矢印Ａから見た図である。
【００３４】
可動部３０は、例えば、アルミニウム合金や合成樹脂等の非磁性体からなる可動本体３１と、可動本体３１の周囲の一部に設けられたコイル収納部３２と、可動部３０を基台部１０に対して移動可能に支持するための図示しないバネを支持する第２バネ支持部３３ａ，３３ｂ，３３ｃと、を有する。また、可動部３０には、ホール素子３４及び温度センサ３５等のセンサ類も取り付けられている。ホール素子３４は、第１ホール素子３４ａ、第２ホール素子３４ｂ、及び第３ホール素子３４ｃを有する。
【００３５】
ここで、可動部３０に対して、図３に示すように、第１の方向としてのＸ方向と、Ｘ方向に直交する第２の方向としてのＹ方向と、を定義する。
【００３６】
可動本体３１は、光を光電変換する撮像素子３６、フィルタ群３７、及び電気素子３８を搭載する。フィルタ群３７は、撮像素子３６から離れている側から、超音波フィルタ３７ａ及び赤外線カットフィルタ３７ｂが配置されている。また、撮像素子３６に対して、フィルタ群３７の反対側には、撮像素子の受光量を検出し、当該受光量に基づく映像信号等を処理する電気素子３８を搭載する。
【００３７】
コイル収納部３２は、可動本体３１の周囲の一部に設けられ、凹部にコイル群４０を収納する。可動本体３１は、コイル収納部３２よりもＸ方向及びＹ方向に直交するＺ方向の長さが長い。
【００３８】
コイル群４０は、第１のコイル４１、第２のコイル４２、及び第３のコイル４３を有する。第１のコイル４１は、図２に示した基台部１０の第１の磁石部２１及び第２の磁石部２２に対向して設置される。第２のコイル４２は、図２に示した基台部１０の第３の磁石部２３及び第４の磁石部２４に対向するように設置される。第３のコイル４３は、図２に示した基台部１０の第４の磁石部２４及び第５の磁石部２５に対向するように設置される。また、前述した第１ホール素子３４ａは第１のコイル４１、第２ホール素子３４ｂは第２のコイル４２、及び第３ホール素子３４ｃは第３のコイル４３に対応するように取り付けられる。
【００３９】
図５は、磁石支持部５０を示す図である。ただし、図５に示した磁石支持部５０は、図１に示した磁石支持部５０を可動部３０側から見た図である。
【００４０】
磁石支持部５０は、例えば、鉄や鉄の化合物等の磁性体からなる平板状の支持本体５１と、支持本体５１に設けられて磁石支持部５０を基台部１０に対して支持するための図示しないネジを挿通する貫通孔５２ａ，５２ｂと、を有する。
【００４１】
ここで、磁石支持部５０に対して、図４に示すように、第１の方向としてのＸ方向と、Ｘ方向に直交する第２の方向としてのＹ方向と、を定義する。
【００４２】
磁石支持部５０の第２永久磁石群６０は、コイル群４０側をＳ極に着磁された第１の対向磁石部６１と、第１の対向磁石部６１に対してＸ方向に対峙してコイル群４０側をＮ極に着磁された第２の対向磁石部６２と、第１の対向磁石部６１に対してＹ方向に離間して配置されてコイル群４０側をＳ極に着磁された第３の対向磁石部６３と、第３の対向磁石部６３に対してＸ方向に対峙してコイル群４０側をＮ極に着磁された第４の対向磁石部６４と、第９の磁石６４に対してＹ方向に対峙してコイル群４０側をＳ極に着磁された第５の対向磁石部６５と、を有する。なお、第１の対向磁石部６１〜第５の対向磁石部６５は、コイル群４０側と、コイル群４０の反対側の面とをそれぞれ逆の磁極に着磁されている。
【００４３】
第２の対向磁石部６２のＹ方向の第４の対向磁石部６４側は、切り欠きを有し、第１の対向磁石部６１よりも短く形成されており、第１の対向磁石部６１と対峙していない切り欠きとしての第３の空間１０２ａがある。また、第４の対向磁石部６４のＹ方向の第２の対向磁石部６２側は、切り欠きを有し、第３の対向磁石部６３よりも短く形成されており、第３の対向磁石部６３と対峙していない切り欠きとしての第４の空間１０２ｂがある。
【００４４】
図６は本実施形態の組立後の像振れ補正装置１を示す図であり、図７は図６を矢印Ｂから見た図である。
【００４５】
本実施形態の像振れ補正装置１を組立てるには、図１に示した基台部１０の貫通支持孔１２ａ，１２ｂ及び磁石支持部５０の貫通ネジ孔５２ａ，５２ｂにそれぞれ図示しないネジを挿通する。また、基台部１０の基台本体１１に取り付けられたプレート１４によって磁石支持部５０の支持本体５１を支持する。したがって、支持本体５１は、貫通支持孔１２ａ，１２ｂとプレート１４の３箇所で基台本体１１に強固に支持されることになる。さらに、基台部１０の第１バネ支持部１３ａ，１３ｂ，１３ｃ及び可動部３０の第２バネ支持部３３ａ，３３ｂ，３３ｃに、それぞれコイルバネ１５ａ，１５ｂ，１５ｃを設置する。
【００４６】
さらに、基台部１０と可動部３０は、図示しない複数の球形のボール部材を挟持することによって、一般にボール支持と称される形式によって支持すると好ましい。可動部３０は、ボール部材が転動することによって、基台部１０に対して移動可能となる。
【００４７】
像振れ補正装置１を組立てると、基台部１０の第１永久磁石群２０と磁石支持部５０の第２永久磁石群６０が離間した状態で対向する。第１永久磁石群２０と第２永久磁石群６０の対向した磁石は、それぞれ逆の磁極に着磁されているので、各磁石の間の空間には、それぞれ磁界が発生する。その磁界の発生している離間した空間に可動部３０のコイル群４０が配置される。このように、第１永久磁石群２０、第２永久磁石群６０及びコイル群４０を配置することによって、ボイスコイルモータ７０を形成する。
【００４８】
本実施形態では、第１の磁石部２１及び第２の磁石部２２、第１のコイル４１、並びに、第１の対向磁石部６１及び第２の対向磁石部６２が、可動部３０を第１の方向としてのＸ方向に移動させる第１のボイスコイルモータとしての第１のＸ方向ボイスコイルモータ７１を形成する。また、第３の磁石部２３及び第４の磁石部２４、第２のコイル４２、及び第３の対向磁石部６３及び第４の対向磁石部６４が、可動部３０を第１の方向としてのＸ方向に移動させる第２のボイスコイルモータとしての第２のＸ方向ボイスコイルモータ７２を形成する。さらに、第４の磁石部２４及び第５の磁石部２５、第３のコイル４３、及び第４の対向磁石部６４及び第５の対向磁石部６５が、可動部３０を第２の方向としてのＹ方向に移動させる第３のボイスコイルモータとしてのＹ方向ボイスコイルモータ７３を形成する。
【００４９】
したがって、第４の磁石部２４及び第４の対向磁石部６４は、第２のＸ方向ボイスコイルモータ７２及びＹ方向ボイスコイルモータ７３の両方に含まれることとなる。このように、第１磁石群２０と第２磁石群６０の少なくとも１つの磁石部をＸ方向のボイスコイルモータ７２とＹ方向のボイスコイルモータ７３との両方に含まれるように構成し、Ｘ方向の可動とＹ方向の可動の両方の機能を有することで、部品点数を削減することができ、装置の小型化及び低コスト化を実現することが可能となる。
【００５０】
本実施形態の場合、第１のコイル４１及び第２のコイル４２に電流を流した場合、可動部３０は、Ｘ方向に移動する。また、第３のコイル４３に電流を流した場合、可動部３０は、Ｙ方向に移動する。
【００５１】
なお、本実施形態は、第１永久磁石群２０の第１の磁石部２１と第２の磁石部２２を１つの磁石、第１永久磁石群２０の第３の磁石部２３と第４の磁石部２４と第５の磁石部２５を１つの磁石、第２永久磁石群６０の第１の対向磁石部６１と第２の対向磁石部６２を１つの磁石、第２永久磁石群６０の第３の対向磁石部６３と第４の対向磁石部６４と第５の対向磁石部６５を１つの磁石として着磁したが、それぞれ別体又は一部を別体の磁石としてもよい。別体とすることで、加工が簡単となり、簡単に低コストで製作することが可能となる。また、第１のコイル４１、第２のコイル４２、及び第３のコイル４３の巻数は、それぞれ切り欠きの体積に応じて変化させてもよい。
【００５２】
なお、各磁石を基台部１０及び磁石支持部５０に固定する方法は、接着剤、ネジ止め又はカシメ等、特に限定されるものではない。本実施形態では、一例として、接着剤によって基台部１０及び磁石支持部５０に固定している。
【００５３】
図８は本実施形態の組立後の像振れ補正装置１の動作を示す図であり、図９は図８の一部を拡大した図である。なお、図８では、可動部３０の動きが見やすいように、磁石支持部５０を省略し、図９では、第１の磁石部２１、第２の磁石部２２及び可動本体部３１のみで示している。
【００５４】
例えば、図８に示すように、可動部３０が、基台部１０に対して矢印Ｃの方向に動いたとする。すると、図９に示すように、可動本体３１が第１の磁石部２１及び第２の磁石部２２の方向に近づく。もし、第２の磁石部２２のＹ方向の長さが第１の磁石部２１のＹ方向の長さと同じ場合、可動本体３１と第２の磁石部２２とが干渉してしまう。
【００５５】
そこで、第２の磁石部２２のＹ方向の長さを第１の磁石部２１のＹ方向の長さよりも短くすることによって形成された切り欠きによって、第１の空間１０１ａを形成することで、可動本体３１と第２の磁石部２２との干渉を避けることができ、装置の小型化を実現することが可能となる。なお、切り欠きとしての第１の空間１０１ａ及び第２の空間１０１ｂを基台部１０または可動部３０の中心方向側に設けるとさらに装置の小型化を実現することが可能となる。また、切り欠きをボイスコイルモータ７０による可動部３０の可動範囲に、少なくとも１部が重なる位置に配置すると、より装置の小型化を実現することが可能となる。
【００５６】
なお、他の磁石部についても切り欠きを設けることによって、可動本体３１と磁石部、又は磁石部と他の部材の干渉を避けることができ、可動部３０の可動範囲を狭めることなく、装置の小型化を実現することが可能となる。
【００５７】
本実施形態では、基台部１０及び磁石支持部５０の双方に永久磁石群を備える構成として説明したが、可動部３０を動作可能な出力を出せるようであれば、一方のみに永久磁石群を備える構成とすることも可能である。
【００５８】
次に、本実施形態の像振れ補正装置１の可動部の制御について説明する。
【００５９】
図１０は、本実施形態の像振れ補正装置１の可動部３０の概略図である。
【００６０】
本実施形態の像振れ補正装置１は、図１０に示すように、第１付勢部としての第１のＸ方向ボイスコイルモータ７１及び第２付勢部としての第２のＸ方向ボイスコイルモータ７２を作動させて可動部３０に力を印加することによって、Ｘ方向に移動させることができ、第３付勢部としてのＹ方向ボイスコイルモータ７３を作動させて可動部３０に力を印加することによって、Ｙ方向に移動させることができる。なお、第１付勢部、第２付勢部及び第３付勢部としては、ボイスコイルモータに限らず、駆動力を発生する他のアクチュエータ等でもよい。
【００６１】
例えば、第１のＸ方向ボイスコイルモータ７１及び第２のＸ方向ボイスコイルモータ７２を定位置駆動した状態で、Ｙ方向ボイスコイルモータ７３に駆動量指示を与え作動させることにより、Ｙ方向への並進駆動をおこなう。また、Ｙ方向ボイスコイルモータ７３を定位置駆動した状態で、第１のＸ方向ボイスコイルモータ７１及び第２のＸ方向ボイスコイルモータ７２に等しい駆動量指示を与え作動させることにより、Ｘ方向の並進運動を行う。さらに、第１のＸ方向ボイスコイルモータ７１及び第２のＸ方向ボイスコイルモータ７２と、Ｙ方向ボイスコイルモータ７３に異なる駆動量指示を与え作動させることにより、回転運動を行う。
【００６２】
なお、各ボイスコイルモータ７１，７２，７３には、それぞれに対応する位置取得部としてのホール素子３４が可動部３０のそれぞれの近傍に配置されており、各ボイスコイルモータ７１，７２，７３の位置、例えば、第１のコイル４１、第２のコイル４２、及び第３のコイル４３の通常状態に対するそれぞれの移動位置を検出することができる。
【００６３】
図１１は、本実施形態のホール素子と重心の関係を示す図である。
【００６４】
本実施形態では、ホール素子３４と重心位置Ｇは、図１１に示すような関係に配置されている。図１０に示すように、可動部３０は、各ボイスコイルモータ７１，７２，７３より駆動力を受ける。例えば、本構成のようにＹ方向ボイスコイルモータ７３が可動部３０に与える付勢力のベクトルの直線上に可動部３０の重心位置Ｇが存在せず、付勢力が可動部３０の重心位置とは異なる方向に向かう場合、Ｙ方向ボイスコイルモータ７３が可動部３０に力を印加すると、Ｙ方向への並進力の他に重心周りの回転力及びＸ方向への並進力が生じてしまう。回転力及びＸ方向への並進力は、不必要な力の成分であるが、第１のＸ方向ボイスコイルモータ７１及び第２のＸ方向ボイスコイルモータ７２を単純にフィードバック制御することにより、低減することは可能である。しかしながら、回転力及びＸ方向への並進力は、第１のＸ方向ボイスコイルモータ７１及び第２のＸ方向ボイスコイルモータ７２に対して常に外乱要因を与えている状態となり、このままでは、位置制御の精度が低下するおそれがある。
【００６５】
そこで、本実施形態では、各ボイスコイルモータ７１，７２，７３が可動部３０に力を印加する際の回転力及び他の軸への並進力をさらに低減することができるように、各ボイスコイルモータ７１，７２，７３を制御する。
【００６６】
なお、各ボイスコイルモータ７１，７２，７３は、可動部３０の重心位置Ｇとは異なる方向に向かって付勢力を付与するように構成することで、小型で設計自由度が高くなり小型化に寄与することが可能となる。また、少なくとも２つのボイスコイルモータが平行に付勢力を付与することにより、可動部３０の的確な位置を高速に演算することができると共に、演算に対する負荷を小さくすることが可能となる。
【００６７】
図１２は、本実施形態の像振れ補正装置１の制御ブロックを示す図である。
【００６８】
像振れ補正装置１の制御ブロックは、補正部２と、制御部３と、ボイスコイルモータ７０とを有する
【００６９】
まず、図示しない第１指示部から第１のＸ方向ボイスコイルモータ７１に変位位置を指示する第１駆動信号ｒx1が入力される。すると、第１偏差算出部で第１駆動信号ｒx1と第１のＸ方向ボイスコイルモータ７１の現在位置Ｘ１posの差分である第１偏差としての第１のＸ方向偏差ｅx1が算出される。すなわちフィードバック制御を構成する。
【００７０】
同様に、図示しない第２指示部から第２のＸ方向ボイスコイルモータ７２に変位位置を指示する第２駆動信号ｒx2が入力される。すると、第２偏差算出部で第２駆動信号ｒx2と第２のＸ方向ボイスコイルモータ７２の現在位置Ｘ２posの差分である第２偏差としての第２のＸ方向偏差ｅx2が算出される。すなわちフィードバック制御を構成する。
【００７１】
さらに、図示しない第３指示部からＹ方向ボイスコイルモータ７３に変位位置を指示する第３駆動信号ｒyが入力される。すると、第３偏差算出部で第３駆動信号ｒyとＹ方向ボイスコイルモータ７３の現在位置Ｙposの差分である第３偏差としてのＹ方向偏差ｅx1が算出される。すなわちフィードバック制御を構成する。
【００７２】
補正部２は、第１のＸ方向偏差ｅx1が入力され、第１偏差と第２偏差との差分に第１補正係数Ｒｋx1を乗じた値を加算して、第１補正出力信号ｒ’x1として出力する。また、補正部２は、第２のＸ方向偏差ｅx2が入力され、第１偏差と第２偏差との差分に第２補正係数Ｒｋx2を乗じた値を加算して、第２補正出力信号ｒ’x2として出力する。さらに、補正部２は、Ｙ方向偏差ｅyが入力され、第１偏差と第２偏差との差分に第３補正係数Ｒｋyを乗じた値を加算して、第３補正出力信号ｒ’yとして出力する。
【００７３】
制御部３は、第１補正出力信号ｒ’x1が入力され、第１のＸ方向のＩＩＲフィルタ等で位相補償・ゲイン乗算処理などを行い、第１のＸ方向フィルタ出力Ｉx1を出力する。また、制御部３は、第２補正出力信号ｒ’x2が入力され、第２のＸ方向のＩＩＲフィルタ等で位相補償・ゲイン乗算処理などを行い、第２のフィルタ出力Ｉx2を出力する。さらに、制御部３は、第３補正出力信号ｒ’yが入力され、Ｙ方向のＩＩＲフィルタ等で位相補償・ゲイン乗算処理などを行い、Ｙ方向フィルタ出力Ｉyを出力する。
【００７４】
ボイスコイルモータ７０は、制御部３からの第１のＸ方向出力Ｉx1によって第１のＸ方向ボイスコイルモータ７１（Ｐx1）を駆動する。また、ボイスコイルモータ７０は、補正部２からの第２のＸ方向出力Ｉx2によって第２のＸ方向ボイスコイルモータ７２（Ｐx2）を駆動する。さらに、ボイスコイルモータ７０は、補正部２からのＹ方向出力ＩyにＹ方向ボイスコイルモータ７３（Ｐy）を動する。
【００７５】
ここで、補正部２で乗算した第１補正係数Ｒｋx1、第２補正係数Ｒｋx2及び第３補正係数Ｒｋyの算出方法について説明する。
【００７６】
図１１に示すホール素子３４の配置において、重心位置から第１ホール素子３４ａまでの距離をＲx1、重心位置から第２ホール素子３４ｂまでの距離をＲx2、及び重心位置から第３ホール素子３４ｃまでの距離をＲyとすると、回転系の基準点からの第１ホール素子３４ａの動きをΔＨx1、回転系の基準点からの第２ホール素子３４ｂの動きをΔＨx2、回転系の基準点からの第３ホール素子３４ｃの動きをΔＨyは、それぞれ以下の式（１）〜（３）となる。
ΔＨx1＝Ｒx1sin（θx1−θrot）−Ｒx1sin（θx1）      ・・・（１）
ΔＨx2＝Ｒx2sin（θx2＋θrot）−Ｒx2sin（θx2）      ・・・（２）
ΔＨy＝Ｒysin（θy＋θrot）−Ｒx2sin（θy）           ・・・（３）
【００７７】
ここで、θｒｏｔ＝（−ΔＨx1＋ΔＨx2）／（Ｒx1＋Ｒx2）として、三角関数を近似すると、式（１）〜（３）は、以下の式（４）〜（６）に変形できる。
ΔＨx1＝−Ｒx1×（−ΔＨx1＋ΔＨx2）／（Ｒx1＋Ｒx2）  ・・・（４）
ΔＨx2＝Ｒx2×（−ΔＨx1＋ΔＨx2）／（Ｒx1＋Ｒx2）    ・・・（５）
ΔＨy＝Ｒy×（−ΔＨx1＋ΔＨx2）／（Ｒx1＋Ｒx2）      ・・・（６）
【００７８】
したがって、第１補正係数Ｒｋx1、第２補正係数Ｒｋx2及び第３補正係数Ｒｋyは、以下の式（７）〜（９）となる。
Ｒｋx1＝−Ｒx1／（Ｒx1＋Ｒx2）                        ・・・（７）
Ｒｋx2＝Ｒx2／（Ｒx1＋Ｒx2）                          ・・・（８）
Ｒｋy＝Ｒy／（Ｒx1＋Ｒx2）                            ・・・（９）
【００７９】
このように、第１のＸ方向ボイスコイルモータ７１へ出力する信号、第２のＸ方向ボイスコイルモータ７２へ出力する信号、及びＹ方向ボイスコイルモータ７３へ出力する信号を、第１補正係数Ｒｋx1、第２補正係数Ｒｋx2及び第３補正係数Ｒｋyで補正することによって、不必要な回転を抑制し、常に的確な位置に処理をすることが可能となる。
【００８０】
図１３は、本実施形態の像振れ補正装置１のフローチャートを示す図である。
【００８１】
本実施形態の像振れ補正装置１の移動部材の制御は、まず、ステップ１で、駆動目標位置Ｘ，Ｙ，θを取得する（ＳＴ１）。
【００８２】
次に、ステップ２で、駆動目標位置Ｘ，Ｙ，θを、Ｘ１方向、Ｘ２方向及びＹ方向の各軸の並進駆動量ｒx1、ｒx2、ｒyに変換する（ＳＴ２）。
【００８３】
次に、ステップ３で、各軸の現在位置Ｘ１POS、Ｘ２POS、ＹPOSをそれぞれ第１ホール素子３４ａ、第２ホール素子３４ｂ、及び第３ホール素子３４ｃにより取得する（ＳＴ３）。
【００８４】
次に、ステップ４で、ステップ２において取得した各軸の並進駆動量ｒx1、ｒx2、ｒyから、ステップ３において取得した各軸の現在位置Ｘ１POS、Ｘ２POS、ＹPOSの差分を求めて各軸の偏差ｅy，ｅx1，ｅx2を算出する（ＳＴ４）。
【００８５】
次に、ステップ５で、補正部２において、Ｘ１方向、Ｘ２方向の偏差の差（ｅx2−ｅx1）を算出する（ＳＴ５）
【００８６】
次に、ステップ６で、補正部２において、Ｘ１方向、Ｘ２方向の偏差の差（ｅx2−ｅx1）に第１の補正係数Ｒｋx1を乗じた第１の補正値Ｒｋx1（ｅx2−ｅx1）と第１のＸ方向の偏差ｅx1とを加算して、第１のＸ方向補正出力ｒ'x1とし、Ｘ１方向、Ｘ２方向の偏差の差（ｅx2−ｅx1）に第２の補正係数Ｒｋx2を乗じた第２の補正値Ｒｋx2（ｅx2−ｅx1）と第２のＸ方向の偏差ｅx2とを加算して、第２のＸ方向補正出力ｒ'x2とし、Ｘ１方向、Ｘ２方向の偏差の差（ｅx2−ｅx1）に第３の補正係数Ｒｋyを乗じた第３の補正値Ｒｋy（ｅx2−ｅx1）とＹ方向の偏差ｅyとを加算して、Ｙ方向補正出力ｒ'yとする（ＳＴ６）。
【００８７】
次に、ステップ７で、制御部３において各軸の制御フィルタ出力Ｉx1，Ｉx2，Ｉyを演算する（ＳＴ７）
【００８８】
次に、ステップ８で、演算結果に応じて、各軸のボイスコイルモータ７０を駆動する（ＳＴ８）。
【００８９】
このような可動部材制御によって、小型で設計自由度が高く、可動部３０を基台部１０に対して迅速的確に変位させるように制御することが可能となる。
【００９０】
さて、以上のような本実施形態の像振れ補正装置は、電子撮影装置、とりわけデジタルカメラやビデオカメラ等に用いることができる。以下に、その実施形態を例示する。
【００９１】
図１４は本実施形態の像振れ補正装置を備えた撮像装置を示す図であり、図１５は撮像装置内の像振れ補正装置等を示す図である。
【００９２】
本発明の一実施形態の像振れ補正装置１を備える撮像装置としてのデジタルカメラ８０は、図１４及び図１５に示すようにカメラボディ８１と、カメラボディ８１に交換可能に装着される撮影レンズＬを備えるレンズユニット８２と、により構成される。
【００９３】
なお、以下の説明において、撮影レンズＬからカメラボディ８１に入射する入射光軸を「Ｏ」で示し、入射光軸Ｏ方向に対して被写体側を前方（前面側）とし、結像側を後方（背面側）とする。また、光軸Ｏと直交する方向のうち、通常の撮影状態にて前方から見た左右方向を第１の方向であるＸ方向とし、上下方向を第２の方向であるＹ方向とする。第１の方向であるＸ方向及び第２の方向であるＹ方向は、像振れ補正装置１での第１の方向であるＸ方向及び第２の方向であるＹ方向に対応している。
【００９４】
カメラボディ８１は、デジタルカメラ８０を構成する部材を収納するカメラ本体を兼ねる外装体８３を備えており、入射光軸Ｏ上の前側位置にレンズユニット８２を交換自在に装着するためのリング状のマウント部８４を備えている。また、外装体８３には前方から見て左側に撮影時、操作者の右手により保持される図示しないグリップ部が設けられる。このグリップ部の頂部には、レリーズボタン等の図示しない各種スイッチ、ボタン類が配されている。
【００９５】
さらに、カメラボディ８１は、外装体８３の内部に電池９１を収納する電池収納室９２を備えている。また、電池収納室９２の後方には、カメラ全体の制御や画像処置、圧縮処理、データ記憶処理等を行うための制御回路やＳＤＲＡＭ等のメモリ、電源回路等が搭載された回路基板等（図示せず）が配されている。また、カメラボディ８１には、例えばジャイロセンサ等による、該カメラボディ８１の振れ状態検出装置（図示せず）が内蔵されている。
【００９６】
カメラボディ８１は、さらに図１４及び図１５に示すように、外装体８３の背面側にパネル表示窓８５を有する液晶パネル８６を備えている。この液晶パネル８６は、撮影された画像の他、各種設定・調整事項等の各種情報を画像として表示するＴＦＴ（Thin Film Transistor）タイプの矩形状表示パネルである。また、外装体８３の頂部には、光学ファインダ、電子ビューファインダ、外付けのフラッシュ、又はマイク等を装着するためのホットシュー８７が配されている。
【００９７】
カメラボディ８１の外装体８３内には、図１４に示すように、フォーカルプレーンシャッタ８８及び撮像ユニット８９が配設されている。撮像ユニット８９は、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等である撮像素子３６をＸＹ平面上において変位可能に支持し、ボイスコイルモータをアクチュエータとする像振れ防止装置１を備えている。この像振れ防止装置１は、上述の振れ検出装置からの振れ信号に基づいて、検出した振れ方向の力を打ち消すように作動する。撮像素子３６は、矩形の受光面を有しており、受光面の長辺がＸ方向に沿うように配設されている。また、外装体８３の底面部には、三脚ねじ部９０が設けられている。
【００９８】
図１６は、三脚ねじ部周辺の拡大図である。
【００９９】
像振れ補正装置１をデジタルカメラ８０に備える際に、三脚ねじ部９０と干渉してしまう場合、図２０に示すように、第４の磁石部６４と第５の磁石部６５のＸ方向の長さを異ならせることで三脚ねじ部９０を第５の空間１０３ａ内に収納することが可能となる。
【０１００】
このように、像振れ補正装置１をデジタルカメラ８０に備える際に、デジタルカメラ８０内の部材と像振れ補正装置１が干渉する場合、磁石部の長さを異ならせて切り欠きを形成し、該切り欠きに部材を配置することで、デジタルカメラ８０内の部材と像振れ補正装置１の干渉を避ける事ができ、デジタルカメラ８０の小型化を実現することが可能となる。
【０１０１】
図１７は、本実施形態のデジタルカメラ８０の主要部の内部回路を示すブロック図である。なお、以下の説明では、処理手段は、例えば、ＣＤＳ／ＡＤＣ部１２４、一時記憶メモリ１１７、画像処理部１１８等で構成され、記憶手段は、記憶媒体部等で構成される。
【０１０２】
図１７に示されるように、デジタルカメラ８０は、操作部１１２と、この操作部１１２に接続された制御部１１３と、この制御部１１３の制御信号出力ポートにバス１１４及び１１５を介して接続された撮像駆動回路１１６並びに一時記憶メモリ１１７、画像処理部１１８、記憶媒体部１１９、表示部１２０、及び設定情報記憶メモリ部１２１を備えている。
【０１０３】
上記の一時記憶メモリ１１７、画像処理部１１８、記憶媒体部１１９、表示部１２０、及び設定情報記憶メモリ部１２１は、バス１２２を介して相互にデータの入力、出力が可能とされている。また、撮像駆動回路１１６には、撮像素子３６とＣＤＳ／ＡＤＣ部１２４が接続されている。
【０１０４】
操作部１１２は、各種の入力ボタンやスイッチを備え、これらを介して外部（カメラ使用者）から入力されるイベント情報を制御部１１３に通知する。制御部１１３は、例えばＣＰＵなどからなる中央演算処理装置であって、不図示のプログラムメモリを内蔵し、プログラムメモリに格納されているプログラムに従って、デジタルカメラ８０全体を制御する。
【０１０５】
ＣＣＤ等の撮像素子３６は、撮像駆動回路１１６により駆動制御され、撮影光学系１１１を介して形成された物体像の画素ごとの光量を電気信号に変換し、ＣＤＳ／ＡＤＣ部１２４に出力する撮像素子である。
【０１０６】
ＣＤＳ／ＡＤＣ部１２４は、撮像素子３６から入力される電気信号を増幅し、かつ、アナログ／デジタル変換を行って、この増幅とデジタル変換を行っただけの映像生データ（ベイヤーデータ、以下ＲＡＷデータという。）を一時記憶メモリ１１７に出力する回路である。
【０１０７】
一時記憶メモリ１１７は、例えばＳＤＲＡＭ等からなるバッファであり、ＣＤＳ／ＡＤＣ部１２４から出力されるＲＡＷデータを一時的に記憶するメモリ装置である。画像処理部１１８は、一時記憶メモリ１１７に記憶されたＲＡＷデータ又は記憶媒体部１１９に記憶されているＲＡＷデータを読み出して、制御部１１３にて指定された画質パラメータに基づいて歪曲収差補正を含む各種画像処理を電気的に行う回路である。
【０１０８】
記憶媒体部１１９は、例えばフラッシュメモリ等からなるカード型又はスティック型の記憶媒体を着脱自在に装着して、これらのフラッシュメモリに、一時記憶メモリ１１７から転送されるＲＡＷデータや画像処理部１１８で画像処理された画像データを記録して保持する。
【０１０９】
表示部１２０は、液晶表示モニターなどにて構成され、撮影したＲＡＷデータ、画像データや操作メニューなどを表示する。設定情報記憶メモリ部１２１には、予め各種の画質パラメータが格納されているＲＯＭ部と、操作部１１２の入力操作によってＲＯＭ部から読み出された画質パラメータを記憶するＲＡＭ部が備えられている。
【０１１０】
このように構成されたデジタルカメラ８０は、撮影光学系１４１として本発明のレンズ系を採用することで、小型で動画撮像に適した撮像装置とすることが可能となる。
【０１１１】
なお、この実施形態によって本発明は限定されるものではない。すなわち、実施形態の説明に当たって、例示のために特定の詳細な内容が多く含まれるが、当業者であれば、これらの詳細な内容に色々なバリエーションや変更を加えても、本発明の範囲を超えないことは理解できよう。従って、本発明の例示的な実施形態は、権利請求された発明に対して、一般性を失わせることなく、また、何ら限定をすることもなく、述べられたものである。
【０１１２】
例えば、本実施形態では、撮像素子３６を有する可動部３０を可動制御する構造として説明したが、レンズユニット８２を可動部として可動制御する構造であってもよい。また、プリンタのヘッド等の並進移動する部材にも適用することが可能である。
【符号の説明】
【０１１３】
１…像振れ補正装置（可動部材制御装置）
１０…基台部（基礎部）
１１…基台本体
１２ａ，１２ｂ…貫通支持孔
１３ａ，１３ｂ…第１バネ支持部
１５ａ，１５ｂ…コイルバネ
２０…第１永久磁石群（永久磁石）
２１…第１の磁石部（第１永久磁石）
２２…第２の磁石部（第１永久磁石）
２３…第３の磁石部（第２永久磁石）
２４…第４の磁石部（第２永久磁石、第３永久磁石）
２５…第５の磁石部（第３永久磁石）
３０…可動部
３１…可動本体
３２…コイル収納部
３３ａ，３３ｂ…第２バネ支持部
３４…ホール素子（位置取得部）
３５…温度センサ
３６…撮像素子
３７…フィルタ群
３７ａ…超音波フィルタ
３７ｂ…赤外線カットフィルタ
３８…電気素子
４０…コイル群
４１…第１のコイル
４２…第２のコイル
４３…第３のコイル
５０…磁石支持部
５１…支持本体
５２ａ，５２ｂ…貫通ネジ孔
６０…第２永久磁石群（永久磁石）
６１…第１の対向磁石部
６２…第２の対向磁石部
６３…第３の対向磁石部
６４…第４の対向磁石部
６５…第５の対向磁石部
７０…ボイスコイルモータ
７１…第１のＸ方向ボイスコイルモータ（第１付勢部、第１のボイスコイルモータ）
７２…第２のＸ方向ボイスコイルモータ（第２付勢部、第２のボイスコイルモータ）
７３…Ｙ方向ボイスコイルモータ（第３付勢部、第３のボイスコイルモータ）
８０…デジタルカメラ（撮像装置）
８１…カメラボディ
８２…レンズユニット
８３…外装体
８４…マウント部
８５…パネル表示窓
８６…液晶パネル
８７…ホットシュー
８８…フォーカルプレーンシャッタ
８９・・撮像ユニット
９０…三脚ねじ部
９１…電池
９２…電池収納室
１０１ａ…第１の空間（切り欠き）
１０１ｂ…第２の空間（切り欠き）
１０２ａ…第３の空間（切り欠き）
１０２ｂ…第４の空間（切り欠き）
１０３ａ…第５の空間（切り欠き）
１０３ｂ…第６の空間（切り欠き）
１１１…撮影光学系
１１２…操作部
１１３…制御部
１１４、１１５…バス
１１６…撮像駆動回路
１１７…一時記憶メモリ
１１８…画像処理部
１１９…記憶媒体部
１２０…表示部
１２１…設定情報記憶メモリ部
１２２…バス
１２４…ＣＤＳ／ＡＤＣ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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