(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザのシフト操作に応じて組合せが変化する複数のシフト信号を出力するシフトセンサと、
前記シフト信号の組合せに応じてシフトレンジを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記シフト信号の変化を監視し、前記シフト信号の変化後の組合せが予め規定された複数の組合せのいずれにも該当しないシフト異常が発生した場合、前記シフト信号の変化数がしきい値以下であるときは前記シフト異常発生前のシフトレンジを保持する第１退避走行を実行し、前記シフト信号の変化数が前記しきい値よりも大きいときは前記第１退避走行の実行を禁止する、車両。
【請求項２】
前記シフト信号の組合せは、駐車ポジションの信号パターン、後進ポジションの信号パターン、ニュートラルポジションの信号パターン、前進ポジションの信号パターンの各信号パターンの間で相互に異なる信号の数が所定値以上になるように予め規定され、
前記しきい値は、前記所定値よりも小さい値に設定される、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記制御装置は、前記シフト信号が最初に変化した時点の前記シフト信号の組合せを記憶し、記憶された組合せから前記シフト信号の組合せが更に変化した場合は、たとえ前記シフト信号の変化数が前記しきい値以下であっても、前記第１退避走行の実行を禁止する、請求項１に記載の車両。
【請求項４】
前記制御装置は、前記シフト異常が発生した場合、前記シフト異常発生前のシフトレンジが特定のシフトレンジであるときは、前記シフト信号の変化数が前記しきい値以下であるか否かに関わらず、所定のシフト信号が新たに入力されるまでは前記第１退避走行を実行し、前記所定のシフト信号が新たに入力された時点で前記第１退避走行の実行を禁止する、請求項１に記載の車両。
【請求項５】
前記制御装置は、前記シフト異常が発生した場合でかつ前記第１退避走行の実行が禁止されている場合は、シフトレンジを予め定められたシフトレンジに切り替える第２退避走行を実行する、請求項１に記載の車両。
【請求項６】
前記予め定められたシフトレンジは、ニュートラルレンジである、請求項５に記載の車両。
【請求項７】
ユーザのシフト操作に応じて組合せが変化する複数のシフト信号を出力するシフトセンサと、前記シフト信号の組合せに応じてシフトレンジを制御する制御装置とを備えた車両の制御方法であって、
前記シフト信号の変化を監視するステップと、
前記シフト信号の変化後の組合せが予め規定された複数の組合せのいずれにも該当しないシフト異常が発生した場合、前記シフト信号の変化数がしきい値以下であるときは前記シフト異常発生前のシフトレンジを保持する第１退避走行を実行し、前記シフト信号の変化数が前記しきい値よりも大きいときは前記第１退避走行の実行を禁止するステップとを含む、車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、シフトバイワイヤ方式でシフトレンジを切り替える車両およびその車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、シフトレバーの位置を電気的に検出した結果でシフトレンジを切り替えるシフトバイワイヤ方式を採用した車両が知られている。【０００３】
このような車両において、たとえば特開２００１−２８９０６７号公報（特許文献１）には、パーキングレンジに異常があるもののニュートラルレンジが正常である場合には、運転者がブレーキペダルを踏んでいることを前提条件として、ニュートラルレンジでの車両移動を許可する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２８９０６７号公報
【特許文献２】特開２００９−１３３４５９号公報
【特許文献３】特開２００８−１２１８３５号公報
【特許文献４】特開２００３−２９４１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、シフトセンサが出力するシフト信号の組合せが予め規定された複数の正常パターンのいずれにも該当しないシフト異常が発生した場合、ニュートラルレンジでしか車両を移動させることができない。そのため、ユーザの意思を反映した退避走行を実現することができない場合がある。【０００６】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、シフト異常が発生した場合に、ユーザの意思を反映した退避走行を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る車両は、ユーザのシフト操作に応じて組合せが変化する複数のシフト信号を出力するシフトセンサと、シフト信号の組合せに応じてシフトレンジを制御する制御装置とを備える。制御装置は、シフト信号の変化を監視し、シフト信号の変化後の組合せが予め規定された複数の組合せのいずれにも該当しないシフト異常が発生した場合、シフト信号の変化態様に応じてシフト異常発生前のシフトレンジを保持する第１退避走行を実行するか否かを決定する。【０００８】
好ましくは、制御装置は、シフト異常が発生した場合、シフト信号の変化数がしきい値以下であるときは第１退避走行を実行し、シフト信号の変化数がしきい値よりも大きいときは第１退避走行の実行を禁止する。【０００９】
好ましくは、シフト信号の組合せは、駐車ポジションの信号パターン、後進ポジションの信号パターン、ニュートラルポジションの信号パターン、前進ポジションの信号パターンの各信号パターンの間で相互に異なる信号の数が所定値以上になるように予め規定される。しきい値は、所定値よりも小さい値に設定される。【００１０】
好ましくは、制御装置は、シフト信号が最初に変化した時点のシフト信号の組合せを記憶し、記憶された組合せからシフト信号の組合せが更に変化した場合は、たとえシフト信号の変化数がしきい値以下であっても、第１退避走行の実行を禁止する。【００１１】
好ましくは、制御装置は、シフト異常が発生した場合、シフト異常発生前のシフトレンジが特定のシフトレンジであるときは、所定のシフト信号が新たに入力されるまでは第１退避走行を実行し、所定のシフト信号が新たに入力された時点で第１退避走行の実行を禁止する。【００１２】
好ましくは、制御装置は、シフト異常が発生した場合でかつ第１退避走行の実行が禁止されている場合は、シフトレンジを予め定められたシフトレンジに切り替える第２退避走行を実行する。【００１３】
好ましくは、予め定められたシフトレンジは、ニュートラルレンジである。
この発明の別の局面に係る制御方法は、ユーザのシフト操作に応じて組合せが変化する複数のシフト信号を出力するシフトセンサと、シフト信号の組合せに応じてシフトレンジを制御する制御装置とを備えた車両の制御方法であって、シフト信号の変化を監視するステップと、シフト信号の変化後の組合せが予め規定された複数の組合せのいずれにも該当しないシフト異常が発生した場合、シフト信号の変化態様に応じてシフト異常発生前のシフトレンジを保持する第１退避走行を実行するか否かを決定するステップとを含む。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、シフト異常が発生した場合に、ユーザの意思を反映した退避走行を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】車両の全体ブロック図である。
【図２】シフトゲートを示す図である。
【図３】シフトセンサの構造の一例を示す図である。
【図４】シフト信号の正常パターンを示す図である。
【図５】ＥＣＵの機能ブロック図である。
【図６】センサ故障時のシフト信号パターンを示す図（その１）である。
【図７】センサ故障時のシフト信号パターンを示す図（その２）である。
【図８】ＥＣＵの処理手順を示すフローチャート（その１）である。
【図９】ＥＣＵの処理手順を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施例について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１７】
図１は、本実施例に従う車両１の全体ブロック図である。車両１は、駆動装置１００と、変速装置２００と、車輪３００と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）８００とを備える。さらに、車両１は、ドライバによって操作されるＩＧスイッチ１０、アクセルペダル２１、ブレーキペダル３１、ステアリング４１、シフトレバー９１を備える。さらに、車両１は、アクセルポジションセンサ２０、ブレーキストロークセンサ３０、操舵角センサ４０、車速センサ５０、シフトセンサ８０を備える。
【００１８】
駆動装置１００および変速装置２００は、ＥＣＵ８００からの制御信号によって制御される。
【００１９】
駆動装置１００は、車両１の駆動力を発生する装置である。駆動装置１００は、代表的にはエンジンやモータなどで構成される。
【００２０】
変速装置２００は、駆動装置１００と車輪３００との間に設けられ、駆動装置１００の回転速度を変速して車輪３００に伝達する。変速装置２００は、動力伝達方向や変速比を切り替えるための複数の摩擦係合要素（クラッチやブレーキ）と、変速装置２００の出力軸２１０を固定するためのパーキングギヤとを含む。変速装置２００の制御状態（以下「シフトレンジ」ともいう）は、ＥＣＵ８００からの制御信号によって、Ｐ（パーキング）レンジ、Ｒ（リバース）レンジ、Ｎ（ニュートラル）レンジ、Ｄ（ドライブ）レンジ、Ｂ（ブレーキ）レンジのいずれかに切り替えられる。このようにシフトレンジを電気制御により切り替える方式はシフトバイワイヤ方式とも呼ばれる。なお、Ｄレンジ、Ｂレンジ、Ｒレンジでは、駆動装置１００の駆動力が車輪３００に伝達される状態となり、車両１が走行される。なお、ＤレンジおよびＢレンジでは、車両１が前進方向に走行される。Ｂレンジは、Ｄレンジよりもエンジンブレーキの利きが良いシフトレンジである。Ｒレンジでは、車両１は後進方向に走行される。以下では、Ｄレンジ、Ｂレンジ、Ｒレンジを総称して「駆動レンジ」ともいう。一方、Ｎレンジでは、駆動装置１００の駆動力が車輪３００に伝達されない状態となる。Ｐレンジでは、変速装置２００内のパーキングギヤが作動して出力軸２１０が固定され、車輪３００の回転が抑止される。以下では、ＮレンジおよびＰレンジを総称して「非駆動レンジ」ともいう。
【００２１】
ＩＧスイッチ１０は、車両１の駆動システム（車両１の走行制御に必要な電気機器）の起動要求および停止要求をドライバが入力するためのスイッチである。ＩＧスイッチ１０が操作される位置には、駆動システムを停止状態（Ｒｅａｄｙ−ＯＦＦ状態）にさせるためのＩＧオフ位置、駆動システムに通電させるためのＩＧオン位置、駆動システムを起動状態（Ｒｅａｄｙ−ＯＮ状態）にさせるためのスタート位置、などが含まれる。
【００２２】
アクセルポジションセンサ２０は、アクセルペダル２１の位置（アクセルポジション）ＡＰを検出する。ブレーキストロークセンサ３０は、ブレーキペダル３１の操作量（ブレーキストローク）ＢＳを検出する。操舵角センサ４０は、ステアリング４１の操舵角を検出する。車速センサ５０は、変速装置２００の出力軸２１０の回転速度から車速Ｖを検出する。
【００２３】
シフトセンサ８０は、シフトゲート９３に沿ってユーザに操作されるシフトレバー９１とプッシュプルケーブル９２を介して機械的に接続される。シフトセンサ８０は、シフトレバー９１の位置（以下「シフトポジション」ともいう）に応じたシフト信号をＥＣＵ８００に出力する。シフト信号は、ドライバが要求するシフトレンジ（以下「要求レンジ」ともいう）をＥＣＵ８００が判定（認識）するために用いられる。シフト信号には、複数の種類（本実施例では後述するように７種類）の信号が含まれる。
【００２４】
ＥＣＵ８００は、図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびメモリを内蔵し、当該メモリに記憶された情報や各センサからの情報に基づいて所定の演算処理を実行する。ＥＣＵ８００は、演算処理の結果に基づいて車両１に搭載される各機器を制御する。
【００２５】
ＥＣＵ８００は、シフトセンサ８０から受信した複数の種類のシフト信号の組合せに基づいて要求レンジを認識し、認識した要求レンジを実現するように変速装置２００を制御する。
【００２６】
図２は、シフトゲート９３を示す図である。図２に示すように、シフトゲート９３には、シフトレバー９１の移動経路を規制するための溝９３Ａが設けられている。シフトレバー９１は、この溝９３Ａに沿って、Ｐポジション側からＰ、Ｒ、Ｎ、Ｄ、Ｂポジションの順に移動される。
【００２７】
図３は、シフトセンサ８０の構造の一例を示す図である。シフトセンサ８０は、可動部材９０と、４つの可動接点Ｍ（Ｍ１〜Ｍ４）と、７つの固定接点Ｔ１〜Ｔ７と、２つの電源端子Ｂ（Ｂ１，Ｂ２）と、シフトコネクタＣとを含む。シフトコネクタＣは、シフトワイヤＷによってＥＣＵ８００と接続される。
【００２８】
可動部材９０は、一端がプッシュプルケーブル９２を介してシフトレバー９１に接続され、他端が回動軸Ａに回動可能に接続される。可動部材９０は、ドライバのシフト操作に応じてプッシュプルケーブル９２が押したり引いたりされることによって、回動軸Ａを中心としてシフトポジションに応じた位置に回動される。
【００２９】
可動接点Ｍ１〜Ｍ４は、可動部材９０に固定される。そのため、可動部材９０がシフトポジションに応じた位置に回動されることによって、４つの可動接点Ｍ１〜Ｍ４もシフトポジションに応じた位置に回動される。
【００３０】
固定接点Ｔ１〜Ｔ７は、回動軸Ａを中心とする４つの同心円上の軌道Ｒ１〜Ｒ４のいずれかの上に、相互に交差しないように配置される。これにより、固定接点Ｔ１〜Ｔ７は、可動部材９０の回動軌跡（可動接点Ｍ１〜Ｍ４の回動軌跡）と略並行に配置される。
【００３１】
電源端子Ｂ１，Ｂ２には、１つの図示しない端子から所定電圧（たとえば１２ボルト程度の電圧）がシフトワイヤＷを介して供給されている。
【００３２】
電源端子Ｂ１は、軌道Ｒ１と軌道Ｒ２との間の軌道ＲＢ１上に軌道Ｒ１，Ｒ２と略並行に延在し、可動接点Ｍ１，Ｍ２と常時接触するように構成される。電源端子Ｂ２は、軌道Ｒ３と軌道Ｒ４との間の軌道ＲＢ２上に軌道Ｒ３，Ｒ４と略並行に延在し、可動接点Ｍ３，Ｍ４と常時接触するように構成される。
【００３３】
固定接点Ｔ１〜Ｔ７は、可動接点Ｍ１〜Ｍ４の位置に応じて可動接点Ｍ１〜Ｍ４と接触することで電源端子Ｂ１，Ｂ２と導通される。これにより、固定接点Ｔ１〜Ｔ７には所定電圧が電源端子Ｂ１，Ｂ２から供給される。電源端子Ｂ１，Ｂ２から可動接点Ｍ１〜Ｍ４を介して固定接点Ｔ１〜Ｔ７に供給される電圧がシフト信号としてシフトワイヤＷを介してＥＣＵ８００に出力される。
【００３４】
図４は、シフト信号の正常パターンを示す図である。図４において、横軸はシフト信号の種類（固定接点Ｔ１〜Ｔ７の区別）を示し、縦軸はシフトポジションを示し、「１」は各シフト信号が「オン（電源端子Ｂと各固定接点Ｔ１〜Ｔ７との導通状態）」であることを示し、空欄は各シフト信号が「オフ（電源端子Ｂと各固定接点Ｔ１〜Ｔ７との非導通状態）」であることを示す。なお、以下では、固定接点Ｔｎ（ｎ＝１〜７）が出力するシフト信号を「シフト信号Ｔｎ」あるいは単に「Ｔｎ」とも記載する。
【００３５】
シフトセンサ８０が正常である場合、シフト信号の組合せ（以下「シフト信号パターン」ともいう）は、図４に示す予め規定された複数の正常パターンのいずれかに該当する。図４からわかるように、本実施例においては、Ｐ，Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｂの各シフトパターン間で異なるシフト信号の数は、Ｄ，Ｂパターン間を除いて、いずれも３つ以上になるように規定されている。特に、ＤパターンとＰ，Ｒ，Ｎパターンのいずれかとの間で異なるシフト信号の数は４つ以上になるように設定されている。
【００３６】
以上のような構造を有する車両１において、シフト信号パターンが図４に示す正常パターンのいずれにも該当しない異常（以下「シフト異常」という）が発生した場合、ＥＣＵ８００は、シフトセンサ８０が故障しているとして、車両１を退避走行させる。
【００３７】
従来においては、シフト異常が発生した場合、要求レンジを誤判定する可能性があるため「要求レンジ不定」とし、シフト異常がシフト操作をトリガーとして発生したのかシフトセンサの故障（以下、単に「センサ故障」ともいう）をトリガーとして発生したのかを区別することなく、シフトレンジを強制的にＮレンジに切り替え、惰性あるいは牽引で車両を退避走行させていた。しかしながら、この従来の退避走行では、たとえばＤレンジでの走行中にシフト異常が発生した場合において、そのシフト異常がセンサ故障をトリガーとして発生した（すなわちユーザはシフト操作を行なっていない）にも関わらず、シフトレンジが強制的にＮレンジに切り替えられてしまい、ユーザの意思を反映した退避走行ができないという問題がある。そのため、退避走行性能の更なるレベルアップが必要であった。
【００３８】
そこで、本実施例に係るＥＣＵ８００は、シフト異常が発生した場合、シフト信号パターンの変化態様に応じてシフト異常発生前のシフトレンジを保持する退避走行（以下「第１退避走行」ともいう）を実行するか否かを決定する。より具体的には、ＥＣＵ８００は、シフト信号パターンの変化を監視し、シフト信号パターンの変化態様（変化したシフト信号の数や種類）に基づいて変化後のシフト信号パターンがシフト操作で生じ得るパターンなのか否かを切り分け、シフト操作では生じ得ないパターンのときに限り第１退避走行の実行を許容し、シフト操作で生じ得るパターンのときは第１退避走行の実行を禁止する。そして、ＥＣＵ８００は、実際にシフト異常が発生した時点で、第１退避走行の実行が許容されている場合は第１退避走行を実行（シフト異常発生前のシフトレンジを保持）し、第１退避走行の実行が禁止されている場合はシフトレンジをＮレンジに切り替える退避走行（以下「第２退避走行」ともいう）を実行する。
【００３９】
図５は、退避走行の制御に関する部分のＥＣＵ８００の機能ブロック図である。図５に示した各機能ブロックは、ハードウェアによって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００４０】
ＥＣＵ８００は、決定部８１０と、切替部８２０とを含む。
決定部８１０は、シフト信号パターンの変化態様に基づいて、上述した第１退避走行の実行を許可するか否かを決定する。具体的には、決定部８１０は、「差分チェック結果による禁止判定」および「シフトポジションによる禁止判定」を行なう。
【００４１】
まず、「差分チェック結果による禁止判定」について説明する。
決定部８１０は、シフト異常がシフト操作をトリガーとして発生したのかセンサ故障をトリガーとして発生したのかを切り分けるために、現在のシフトレンジ（以下「現レンジ」ともいう）に対応する正常パターンと現在のシフト信号パターンとを比較し、両者間で異なるシフト信号の種類の数を「差分」として算出する。この処理が「差分チェック」である。たとえば、Ｄレンジでの走行中に固定接点Ｔ１のオン故障（常時オンとなる故障）が生じた場合、現在のＤレンジに対応する正常パターンは［Ｔ４、Ｔ５］であるのに対し、現在のシフト信号パターンは［Ｔ１、Ｔ４、Ｔ５］となるため、両者間で異なるシフト信号の種類は「Ｔ１」の１種類のみであり、差分は「１」となる。また、Ｐレンジでの停車中に固定接点Ｔ１のオフ故障（常時オフとなる故障）が発生しかつ固定接点Ｔ４のオン故障が発生した場合、現在のＰレンジに対応する正常パターンは［Ｔ１、Ｔ６、Ｔ７］であるのに対し、現在のシフト信号パターンは［Ｔ４、Ｔ６、Ｔ７］であるため、両者間で異なるシフト信号の種類は「Ｔ１」および「Ｔ４」の２種類であり、差分は「２」となる。
【００４２】
決定部８１０は、差分チェックで求めた差分が２以上であるときは、シフト異常がシフト操作をトリガーとして発生した可能性が比較的高い（要求レンジが現レンジから変更された可能性が比較的高い）ため、第１退避走行の実行（現レンジの保持）を禁止する。
【００４３】
一方、決定部８１０は、差分が１以下であるときは、シフト異常がシフト操作をトリガーとして発生した可能性が比較的低い（要求レンジが現レンジから変更された可能性が比較的低い）ため、第１退避走行の実行を許容する。なお、決定部８１０は、差分が１である場合、初回変化時（シフト信号が最初に変化した時点）のシフト信号パターンをメモリに記憶しておき、記憶されたパターンからシフト信号パターンが更に変化した場合は、シフト操作が行なわれた可能性が高いため、たとえ差分が１であっても第１退避走行の実行（現レンジの保持）を禁止する。以上の一連の処理が「差分チェック結果による禁止判定」である。
【００４４】
なお、差分が「１」以下であるときに第１退避走行の実行を許容するためには、少なくとも差分が「１」以下では他レンジを誤判定しないようにシフトセンサが設計されていることが前提条件となる。本実施例に係るシフトセンサ８０においては、Ｐ，Ｒ，Ｎ，Ｄの各シフトパターン間で異なるシフト信号の数はいずれも「３」以上であり、差分のしきい値「１」がシフトパターン間で異なるシフト信号の最小数「３」よりも小さいため、この前提条件を満たしている。この前提条件を満たす限り、差分のしきい値を「１」よりも大きい値（たとえば「２」）に変更してもよい。
【００４５】
次に、「シフトポジションによる禁止判定」について説明する。上述した「差分チェック」で求めた差分のみでは、シフト異常がシフト操作をトリガーとして発生したのかセンサ故障をトリガーとして発生したのかを適切に切り分けできない場合がある。まずこの点を図６、７を用いて説明する。
【００４６】
図６、７は、いずれもセンサ故障時のシフト信号パターンを示す図である。図６，７において、横軸はシフト信号の種類を示し、縦軸はシフトポジションを示し、「１」は「オン」を示し、空欄は「オフ」を示し、「●」は「オン故障」を示し、「×」は「オフ故障」を示す。
【００４７】
図６には、Ｔ４のオン故障、Ｔ５のオン故障、Ｔ６のオフ故障の３重故障時のシフト信号パターンが示されている。このような３重故障時においても、シフトポジションがＤポジションである場合は、シフト信号パターンはＤパターン［Ｔ４，Ｔ５］に一致するため、シフト異常は発生せず、要求レンジはＤレンジと認識される。その後、シフトポジションがＲポジションに移動されると、最終的がＴ２はオンとなる一方でＴ４，Ｔ５はオフされずかつＴ６もオンされないため、シフト信号パターンは［Ｔ２，Ｔ４，Ｔ５］となり、図４に示す正常パターンのいずれにも該当しないシフト異常が発生する。この場合、変化したシフト信号の種類は「Ｔ２」のみとなり、差分チェック結果は「１」となる。したがって、「差分チェック結果による判定処理」のみによれば、本来の要求レンジはＲレンジであるにも関わらず、現在のＤレンジが保持されてしまう（以下、このような誤判定を「逆進レンジ誤判定」ともいう）。
【００４８】
図７には、Ｔ４のオン故障、Ｔ５のオン故障の２重故障時のシフト信号パターンが示されている。このような２重故障時においても、シフトポジションがＢポジションである場合は、シフト信号パターンはＢパターン［Ｔ４，Ｔ５，Ｔ７］に一致するため、シフト異常は発生せず、要求レンジはＢレンジと認識される。その後、シフトポジションがＮポジションに移動されると、最終的にＴ３がオンとなる一方でＴ４，Ｔ５はオフされないためシフト信号パターンは［Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ７］となり、シフト異常が発生する。この場合も、差分チェック結果は「１」となる。したがって、「差分チェック結果による判定処理」のみによれば、本来の要求レンジがＮレンジ（非駆動レンジ）であるにも関わらず、第１退避走行の実行が許可されて、Ｂレンジ（駆動レンジ）が保持されてしまう（以下、このような誤判定を「ＯＲ（オーバーラン）レンジ誤判定」ともいう）。
【００４９】
上述した逆進レンジ誤判定（図６参照）およびＯＲレンジ誤判定（図７参照）を防止するために、決定部８１０は、現レンジがＤレンジあるいはＢレンジである場合、シフト信号Ｔ３が入力されたか否か（すなわちシフトポジションがＤポジションあるいはＢポジションからＳ３３ポジション（Ｎポジション側）に移動した可能性があるか否か）を判定し、シフト信号Ｔ３が入力された時点で、第１退避走行の実行（ＤレンジあるいはＢレンジの保持）を禁止する。これらの一連の処理が「シフトポジションによる禁止判定」である。
【００５０】
図５に戻って、切替部８２０について説明する。切替部８２０は、シフト異常の有無（シフト信号パターンが図４に示す予め規定された複数の正常パターンのいずれかに該当するか否か）を判定し、その判定結果に応じてシフトレンジを切り替える。
【００５１】
切替部８２０は、シフト異常が無い場合、通常走行を行なう。通常走行では、切替部８２０は、シフト信号パターンがＰ，Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｂの各正常パターン（図４参照）のいずれかに一致した時点で、シフトレンジをシフト信号パターンに対応するレンジに切り替える。
【００５２】
切替部８２０は、シフト異常が発生した場合、退避走行を行なう。退避走行では、切替部８２０は、決定部８１０による決定結果に応じて、退避走行時のシフトレンジを選択する。
【００５３】
切替部８２０は、第１退避走行の実行が許否されている場合には、第１退避走行を実行して、現レンジ（シフト異常発生前のシフトレンジ）を保持し、現レンジで車両１を退避走行させる。
【００５４】
切替部８２０は、第１退避走行の実行が禁止されている場合には、第２退避走行を実行して、シフトレンジを現レンジからＮレンジに切り替え、Ｎレンジで車両１を退避走行させる。
【００５５】
図８は、上述の決定部８１０の機能を実現するためのＥＣＵ８００の処理手順を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、所定周期で繰り返し実行される。
【００５６】
ステップ（以下、ステップを「Ｓ」と略す）１０にて、ＥＣＵ８００は、上述した「差分チェック」を行なう。
【００５７】
Ｓ１１にて、ＥＣＵ８００は、上述した「シフトポジションによる禁止判定」を行なう。
【００５８】
Ｓ１２にて、ＥＣＵ８００は、差分の有無を判定する。
差分がない場合（Ｓ１２にてＮＯ）、ＥＣＵ８００は、Ｓ１３にて初期化処理を行ない、その後、処理を終了する。なお、初期化処理とは、第１退避走行の実行が禁止されている場合にその禁止を解除する処理と、初回変化時のシフト信号パターンが記憶されている場合にそのパターンをクリア（消去）する処理とを含む。
【００５９】
一方、差分がある場合（Ｓ１２にてＹＥＳ）、ＥＣＵ８００は、Ｓ１５にて現時点で第１退避走行の実行禁止中であるか否かを判定する。現時点で第１退避走行の実行禁止中である場合（Ｓ１５にてＹＥＳ）、処理はＳ２２に移される。そうでない場合（Ｓ１５にてＮＯ）、処理はＳ１６に移される。
【００６０】
Ｓ１６にて、ＥＣＵ８００は、Ｓ１１で行なった「シフトポジションによる禁止判定」によって第１退避走行が禁止されたか否かを判定する。「シフトポジションによる禁止判定」によって第１退避走行が禁止された場合（Ｓ１６にてＹＥＳ）、処理はＳ２２に移される。そうでない場合（Ｓ１６にてＮＯ）、処理はＳ１７に移される。
【００６１】
Ｓ１７にて、ＥＣＵ８００は、差分が１であるか否かを判定する。差分が１である場合（Ｓ１７にてＹＥＳ）、処理はＳ１８に移される。そうでない場合（Ｓ１７にてＮＯ）、処理はＳ２２に移される。
【００６２】
Ｓ１８にて、ＥＣＵ８００は、今回のシフト信号パターン変化が初回変化であるか否かを判定する。この判定は、初回変化時のシフト信号パターンが既にメモリに記憶されているか否かによって行なわれる。今回のシフト信号パターン変化が初回変化である場合（Ｓ１８にてＹＥＳ）、処理はＳ１９に移される。そうでない場合（Ｓ１８にてＮＯ）、処理はＳ２０に移される。
【００６３】
Ｓ１９にて、ＥＣＵ８００は、現時点のシフト信号パターンを初回変化時のシフト信号パターンとしてメモリに記憶し、その後、処理をＳ２１に移す。
【００６４】
Ｓ２０にて、ＥＣＵ８００は、現時点のシフト信号パターンがメモリに記憶されている初回変化時のシフト信号パターンから更に変化しているか否かを判定する。現時点のシフト信号パターンが初回変化時のシフト信号パターンから更に変化している場合（Ｓ２０にてＹＥＳ）、処理はＳ２２に移される。そうでない場合（Ｓ２０にてＮＯ）、処理はＳ２１に移される。
【００６５】
Ｓ２１にて、ＥＣＵ８００は、第１退避走行の実行を許容すると決定する。Ｓ２２にて、ＥＣＵ８００は、第１退避走行の実行を禁止すると決定する。なお、Ｓ２１あるいはＳ２２の決定結果はメモリに記憶される。
【００６６】
図９は、上述の切替部８２０の機能を実現するためのＥＣＵ８００の処理手順を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、所定周期で繰り返し実行される。
【００６７】
Ｓ３０にて、ＥＣＵ８００は、シフト異常の有無を判定する。シフト異常がない場合（Ｓ３０にてＮＯ）、ＥＣＵ８００は、処理をＳ３１に移し、通常走行を行なう。
【００６８】
シフト異常がある場合（Ｓ３２にてＹＥＳ）、ＥＣＵ８００は、処理をＳ３２に移し、第１退避走行の実行が許容されているのか否かを判定する。
【００６９】
図８のＳ２１の処理が行なわれて第１退避走行の実行が許容されている場合（Ｓ３２にてＹＥＳ）、ＥＣＵ８００は、処理をＳ３３に移し、第１退避走行を行なう。すなわち、ＥＣＵ８００は、シフト異常発生前のシフトレンジ（現レンジ）を維持して車両１を退避走行させる。
【００７０】
一方、図８のＳ２２の処理が行なわれて第１退避走行の実行が禁止されている場合（Ｓ３２にてＮＯ）、ＥＣＵ８００は、処理をＳ３４に移し、第２退避走行を行なう。すなわち、ＥＣＵ８００は、シフトレンジをＮレンジに切り替えて車両１を退避走行させる。
【００７１】
以上のように、本実施例に係る車両１においては、シフト異常が発生した場合、シフト信号の変化態様（変化した信号の数や種類）に応じてシフト異常がシフト操作をトリガーとして発生したのかセンサ故障をトリガーとして発生したのかを適切に切り分け、その結果に応じてシフト異常発生前のシフトレンジを保持する第１退避走行を実行するか否かを決定する。そのため、従来のようにシフト異常が発生した時点でシフトレンジを強制的にＮレンジに切り替える場合に比べて、ユーザの意思を反映した退避走行を実現することができる。
【００７２】
今回開示された実施例はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７３】
１  車両、１０  ＩＧスイッチ、２０  アクセルポジションセンサ、２１  アクセルペダル、３０  ブレーキストロークセンサ、３１  ブレーキペダル、４０  操舵角センサ、４１  ステアリング、５０  車速センサ、８０  シフトセンサ、９０  可動部材、９１  シフトレバー、９２  プッシュプルケーブル、９３  シフトゲート、９３Ａ  溝、１００  駆動装置、２００  変速装置、２１０  出力軸、３００  車輪、８００  ＥＣＵ、８１０  決定部、８２０  切替部、Ａ  回動軸、Ｂ１，Ｂ２  電源端子、Ｃ  シフトコネクタ、Ｍ１〜Ｍ４  可動接点、Ｒ１〜Ｒ４  軌道、Ｔ１〜Ｔ７  固定接点（シフト信号）、Ｗ  シフトワイヤ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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