(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のウェビングの基端部が取り付けられ、使用者が歩行する際に手を付く手すり部と、前記手すり部を支えるフレーム部と、前記フレーム部の下部に設けられる移動部と、を有する補助カートと、
前記一対のウェビングの先端部と夫々係合可能な係合部をその左右側部に夫々有し、使用者が装着するズボン体と、を有し、
前記ズボン体の左右の側部には、帯状部と、前記帯状部の長手方向における一方の端部から裾広がり状に二股に分かれた脚部と、を有する二股帯が、前記帯状部の長手方向と使用者の前後方向とが平行にて取り付けられ、
前記係合部は、前記帯状部の他方の端部に取り付けられており、
前記一対のウェビングの先端部を前記ズボン体の夫々の係合部に係合し、使用者の身体を起立位置から着座位置、又は着座位置から起立位置まで上下動させる昇降機構と、前記昇降機構を駆動するための駆動機構と、を有することを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
前記昇降機構は、前記一対のウェビングの基端部を夫々引き出し可能に巻き取る一対のリトラクタであり、前記駆動機構は、前記一対のウェビングの基端部を巻き取り駆動させるモータであることを特徴とする請求項１記載の歩行支援装置。
【請求項３】
前記昇降機構は、前記フレーム部の高さを上下に調整することで、前記手すり部を上下に移動させるフレーム高さ調整手段であり、前記駆動機構は、前記フレーム高さ調整手段を駆動させるモータであることを特徴とする請求項１記載の歩行支援装置。
【請求項４】
前記手すり部は、後部が開放されると共に前部が閉じているＵ字形状であり、前記手すり部のＵ字頂部からＵ字脚端部までの長さが、５０ｃｍ以上６５ｃｍ以下であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の歩行支援装置。
【請求項５】
前記移動部は、回転軸を中心に回転し、且つ前記回転軸に対して偏位した垂直回動軸の回りに回動可能な車輪を複数有して構成され、
前記複数の車輪のうちの一つの車輪の前記回転が拘止され、該車輪の垂直回動軸を中心として前記歩行支援装置が回動されることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の歩行支援装置。
【請求項６】
前記一対のウェビングの先端部はタングであり、前記ズボン体の左右側部に夫々形成されている係合部は前記タングと係合可能なバックルであることを特徴とする１乃至５の何れか１項に記載の歩行支援装置。
【請求項７】
前記一対のウェビングの先端部は第１面ファスナ部材であり、前記ズボン体の左右側部に夫々形成されている係合部は第１面ファスナ部材と係合可能な第２面ファスナ部材であることを特徴とする１乃至５の何れか１項に記載の歩行支援装置。
【請求項８】
前記一対のウェビングの先端部を前記ズボン体の夫々の係合部に係合させ、起立位置の使用者の前記一対のウェビングにかかる張力を測定する張力センサと、前記張力センサで測定される張力が所定値以上になる場合に警告音及び警告光のうち少なくとも何れか一方を発する警告装置を有することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の歩行支援装置。
【請求項９】
前記一対のウェビングの先端部を前記ズボン体の夫々の係合部に係合させ、起立位置の使用者の前記一対のウェビングにかかる張力を測定する張力センサを有し、前記張力センサで測定される張力が所定値以上になる場合に、前記一対のリトラクタが前記一対のウェビングの基端部を巻き取ることを特徴とする請求項２記載の歩行支援装置。
【請求項１０】
前記一対のウェビングの先端部を前記ズボン体の夫々の係合部に係合させ、起立位置の使用者の前記一対のウェビングにかかる張力を測定する張力センサを有し、前記張力センサで測定される張力が所定値以上になる場合に、前記フレーム高さ調整手段が前記フレーム部の高さを上方に移動させることを特徴とする請求項３記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高齢者やリハビリテ−ションを必要とする者の立ち上がる動作、座る動作及び歩行動作を補助する歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
起立や歩行が困難な者、例えば歩行障害者、高齢者、パーキンソン病患者、脳梗塞や脳出血等を患った脳血管障害患者、手術や怪我で歩行が一時的に困難な傷病者等が、起立動作・着座動作・歩行動作を補助するために使用される装置として、歩行支援装置がある。
【０００３】
例えば特許文献１には、本体と、昇降部材により昇降する支持部と、前記支持部に取り付けられているベルト状の体幹支持具と、起立動作を指示する起立指示スイッチ及び着座動作を指示する着座指示スイッチと、本体の前脚部及び後脚部に取り付けられた車輪とを有する起立歩行動作補助装置が記載されている。
【０００４】
この起立歩行動作補助装置の動作は、使用者がベルト状部材よりなる体幹支持具に臀部を預けて、起立指示スイッチを押すと、昇降部材が上方向に伸び、起立動作が補助され、着座時は、使用者が着座指示スイッチを押すと、昇降部材が下方向に縮み、着座動作が補助される。
【０００５】
しかしながら、特許文献１記載の起立歩行動作補助装置では、ベルト状の体幹支持具を使用者の臀部に預けるのみであるため、体幹支持具による使用者の支持が不十分であり、起立動作及び着座動作中に使用者の身体が安定しないという問題点がある。更には起立動作中に使用者の臀部にベルト状の体幹支持具が食い込み、使用者に苦痛を与える問題点がある。
【０００６】
また特許文献２には、使用者の左右両側に立設する１対の左右フレームと、歩行者が起立時に把持する位置に備えられる主グリップと、使用者が起立の途中で把持可能な位置に備えられる副グリップとを有する歩行補助器が記載されている。
【０００７】
この歩行補助器は、主グリップの他に副グリップを備えるので、使用者が座った状態から歩行補助器に乗り移る際に、副グリップを握りながら起立状態に移ることができる。
【０００８】
しかしながら、特許文献２記載の歩行補助器では、安定した起立動作のためには使用者が積極的に副グリップを握る必要があり、起立動作中における使用者の外部からの支持が無いため、起立動作中に使用者が転倒する危険性がある。
【０００９】
また特許文献３には、使用者の身体を支える支持手段と、使用者の歩行を補助する移動手段と、膝当てを有するアームとを有する歩行支援装置が記載されている。
【００１０】
この歩行支援装置は、使用者が立ち上がるときに両膝を膝当てに当てて使用者の膝を支持し、立ち上がり動作の際に足に加わる負担を軽減することにより、起立動作を支援するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開平９−２８５４９５号公報（第３頁、図１４）
【特許文献２】特開２００２−２２４１７９号公報（第５頁、図１）
【特許文献３】特開２００４−１２１５６９号公報（第４頁、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、特許文献３記載の歩行支援装置では、使用者の膝を支持するのみであるため、起立動作及び着座動作中における使用者の身体の支持が不十分であり、起立動作及び着座動作中に使用者が後方に転倒する危険性がある。
【００１３】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、起立動作及び着座動作中における使用者の身体を安定して支持できる歩行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係る歩行支援装置は、一対のウェビングの基端部が取り付けられ、使用者が歩行する際に手を付く手すり部と、前記手すり部を支えるフレーム部と、前記フレーム部の下部に設けられる移動部と、を有する補助カートと、前記一対のウェビングの先端部と夫々係合可能な係合部をその左右側部に夫々有し、使用者が装着するズボン体と、を有し、前記ズボン体の左右の側部には、帯状部と、前記帯状部の長手方向における一方の端部から裾広がり状に二股に分かれた脚部と、を有する二股帯が、前記帯状部の長手方向と使用者の前後方向とが平行にて取り付けられ、前記係合部は、前記帯状部の他方の端部に取り付けられており、前記一対のウェビングの先端部を前記ズボン体の夫々の係合部に係合し、使用者の身体を起立位置から着座位置、又は着座位置から起立位置まで上下動させる昇降機構と、前記昇降機構を駆動するための駆動機構と、を有することを特徴とする。
【００１５】
前記昇降機構は、前記一対のウェビングの基端部を夫々引き出し可能に巻き取る一対のリトラクタであり、前記駆動機構は、前記一対のウェビングの基端部を巻き取り駆動させるモータであることが好ましい。
【００１６】
また、前記昇降機構は、前記フレーム部の高さを上下に調整することで、前記手すり部を上下に移動させるフレーム高さ調整手段であり、前記駆動機構は、前記フレーム高さ調整手段を駆動させるモータであることが好ましい。
【００１７】
前記手すり部は、後部が開放されると共に前部が閉じているＵ字形状であり、前記手すり部のＵ字頂部からＵ字脚端部までの長さが、５０ｃｍ以上６５ｃｍ以下であることが好ましい。
【００１８】
前記移動部は、回転軸を中心に回転し、且つ前記回転軸に対して偏位した垂直回動軸の回りに回動可能な車輪を複数有して構成され、前記複数の車輪のうちの一つの車輪の前記回転が拘止され、該車輪の垂直回動軸を中心として前記歩行支援装置が回動されることが好ましい。
【００１９】
前記一対のウェビングの先端部はタングであり、前記ズボン体の左右側部に夫々形成されている係合部は前記タングと係合可能なバックルであることが好ましい。
【００２０】
また、前記一対のウェビングの先端部は第１面ファスナ部材であり、前記ズボン体の左右側部に夫々形成されている係合部は第１面ファスナ部材と係合可能な第２面ファスナ部材であることが好ましい。
【００２１】
前記一対のウェビングの先端部を前記ズボン体の夫々の係合部に係合させ、起立位置の使用者の前記一対のウェビングにかかる張力を測定する張力センサと、前記張力センサで測定される張力が所定値以上になる場合に警告音及び警告光のうち少なくとも何れか一方を発する警告装置を有することが好ましい。
【００２２】
また、前記一対のウェビングの先端部を前記ズボン体の夫々の係合部に係合させ、起立位置の使用者の前記一対のウェビングにかかる張力を測定する張力センサを有し、前記張力センサで測定される張力が所定値以上になる場合に、前記一対のリトラクタが前記一対のウェビングの基端部を巻き取ることが好ましい。
【００２３】
また、前記一対のウェビングの先端部を前記ズボン体の夫々の係合部に係合させ、起立位置の使用者の前記一対のウェビングにかかる張力を測定する張力センサを有し、前記張力センサで測定される張力が所定値以上になる場合に、前記フレーム高さ調整手段が前記フレーム部の高さを上方に移動させることが好ましい。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、一対のウェビングの先端部と、使用者の装着するズボン体の左右側部の係合部とを係合させて、使用者の身体を起立位置から着座位置、又は着座位置から起立位置まで上下動させるので、起立動作及び着座動作中における使用者の身体を安定して支持できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１実施形態に係る歩行支援装置の全体を説明する外観図である。
【図２】手すり部の外観を説明する斜視外観図である。
【図３】手すり部に取り付けられているウェビングの外観を説明する外観図である。
【図４】手すり部の下部に取り付けられているリトラクタの外観を説明する外観図である。
【図５】脚部フレームの前方中央部に設けられているキャスター及び車輪の外観を説明する外観図である。
【図６】ズボン体の外観を説明する外観図であり、そのうち（ａ）はズボン体を前身頃方向から説明する図であり、（ｂ）はズボン体を側部方向から説明する図である。
【図７】バックルの他の取付け形態を説明する説明図であり、そのうち（ａ）は直線状帯により取り付けられる形態の説明図であり、（ｂ）はズボン体の左右側部に直に取り付けられる形態の説明図である。
【図８】第１実施形態に係る歩行支援装置の使用態様の説明図であり、そのうち（ａ）は着座状態の使用者であり、（ｂ）は中腰状態の使用者であり、（ｃ）は起立状態の使用者である。
【図９】第２実施形態に係る歩行支援装置の補助カートの外観を説明する外観図である。
【図１０】前支柱フレームの外観を説明する外観図である。
【図１１】第２実施形態に係る歩行支援装置の補助カートの動作を説明する説明図であり、そのうち（ａ）は各フレームが伸張した状態であり、（ｂ）は各フレームが収縮した状態である。
【図１２】第２実施形態に係る歩行支援装置の使用態様の説明図であり、そのうち（ａ）は着座状態の使用者であり、（ｂ）は起立状態の使用者である。
【図１３】第２実施形態に係る歩行支援装置の手すり部の下部に取り付けられる基端固定部を説明する外観図である。
【図１４】第３実施形態に係る歩行支援装置に設けられる張力センサ、音声警告部及び発光警告部を説明する説明図である
【図１５】信号を送受信する送受信機を有するリトラクタを説明する説明図である。
【図１６】第４実施形態に係る歩行支援装置において、セントラルモニタ及び携帯端末機を説明する説明図である。
【図１７】第５実施形態に係る歩行支援装置において、ルート警告装置を説明する説明図である。
【図１８】ウェビングの先端部とズボン体の係合部との面ファスナによる係合を説明する外観図である。
【図１９】他の形態の面ファスナによる係合を説明する外観図であり、そのうち（ａ）は、ウェビングの先端部に二股のループ面ファスナを設け、ズボン体に両面フック面ファスナを設ける構成の外観図であり、（ｂ）は、ズボン体に二股のループ面ファスナを設け、ウェビングの先端部に両面フック面ファスナを設ける構成の外観図である。
【図２０】コ字形状のリトラクタを説明する外観図であり、そのうち（ａ）は手すり部の裏面側からの斜視外観図であり、（ｂ）は外観を説明する外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
（第１実施形態）
以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態について具体的に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る歩行支援装置９００の全体を説明する外観図である。本発明の実施形態に係る歩行支援装置９００は、図１に示されるように、使用者の歩行を支持する補助カート１００と、使用者の下半身に装着されるズボン体２００とを有する。
【００２７】
まず、補助カート１００について説明する。図１に示すように、補助カート１００は、使用者が歩行する際に手を付く手すり部１１０と、手すり部１１０を支える前支柱フレーム１２１、右支柱フレーム１２２及び左支柱フレーム１２３と、脚部フレーム１３０と、脚部フレーム１３０の下部に設けられ、補助カート１００を移動させる複数の車輪１６２とを有する。
【００２８】
図２は、手すり部１１０の外観を説明する斜視外観図である。図２に示されるように、手すり部１１０は、後部が開放されると共に前部が閉じているＵ字形状である。
【００２９】
本実施形態では、手すり部１１０のＵ字頂部ＴからＵ字脚端部までの長さＨは、通常の歩行支援装置の手すり部よりも長めに設定されている。手すり部１１０の長さが長く設定されているから、使用者が着座位置から起立位置に移動する立ち上がり動作の際に、使用者が手すり部１１０のＵ字脚端部の付近に手を付いて身体を支持し易くなり、使用者の立ち上がり動作を安定させる。また、使用者が起立位置から着座位置に移動する座り動作の際にも、使用者が手すり部１１０のＵ字脚端部の付近に手を付いて身体を支持し易くなり、使用者の座り動作を安定させる。
【００３０】
長さＨは、特に限定されるものではないが、例えば５０ｃｍ以上６５ｃｍ以下であり、好ましくは５７ｃｍ以上６０ｃｍ以下である。長さＨが５０ｃｍよりも短い場合は、使用者が手すり部１１０に手を付くスペースが不十分となる可能性があるからであり、長さＨが６５ｃｍよりも長い場合は、手すり部１１０の大きさが過度になり、補助カート１００の使用勝手が悪くなる可能性があるからである。
【００３１】
図３は、手すり部１１０に取り付けられているウェビング１５０の外観を説明する外観図である。図３に示すように、手すり部１１０の下部にはリトラクタ１４０が設けられており、ウェビング１５０の基端部はリトラクタ１４０のリトラクタ口１４２を通過してリトラクタ１４０内部に取り付けられている。
【００３２】
図４は、手すり部１１０の下部に取り付けられているリトラクタ１４０の外観を説明する外観図である。図４に示すように、ウェビング１５０の基端部はローラ状の巻き取り部１４１に固定され、ウェビング１５０はリトラクタ口１４２を介してリトラクタ１４０から引き出し自在に巻き取られている。モータ１４３は、巻き取り部１４１を所定方向に回転駆動させてウェビング１５０を巻き取る。ウェビング１５０をリトラクタ１４０から引き出す際には、モータ１４３は逆方向に巻き取り部１４１を回転駆動させてウェビング１５０を送り出す。なお、ウェビング１５０をリトラクタ１４０から引き出す際には、モータ１４３は駆動せず、巻き取り部１４１の摩擦力にてゆっくりとウェビング１５０を送りだすことも可能である。
【００３３】
巻き取り部１４１を回転駆動させることによるウェビング１５０の巻き取りは、巻き取りスイッチを操作することにより行い、巻き取り部１４１を回転駆動させることによるウェビング１５０の送り出しは、送り出しスイッチを操作することにより行う。巻き取りスイッチ及び送り出しスイッチは、例えば手すり部１１０に設けることができ、これにより使用者は手元にある巻き取りスイッチ及び送り出しスイッチを操作することにより、簡易にウェビング１５０の巻き取り又は送り出し操作をすることができる。また、巻き取りスイッチ及び送り出しスイッチは、例えばリモートコントロールにすることもでき、これにより介護者が外部から巻き取りスイッチ及び送り出しスイッチを操作することにより、簡易にウェビング１５０の巻き取り又は送り出し操作をすることができる。
【００３４】
図３及び図４に示すように、ウェビング１５０の先端部にはタング１５１が設けられている。タング１５１は、後述するように、ズボン体２００の左右側部に夫々形成されているバックル２２０と係合する。
【００３５】
図１に戻り、前支柱フレーム１２１の中央部１２１ａは、他の部分よりも直径が太く設定されており、前支柱フレーム１２１の重量を増加させている。これは、後述するように、使用者が起立動作又は着座動作をする際には、歩行支援装置９００の後方に使用者の体重に基づく荷重がかかるため、歩行支援装置９００が後方に転倒しないようにするためである。
【００３６】
脚部フレーム１３０は、手すり部１１０と同様に、後部が開放されると共に前部が閉じているＵ字形状である。脚部フレーム１３０の下部には、前方中央部、夫々のＵ字脚左右中央部、及び、夫々のＵ字脚端部に、５つのキャスター１６１ａ，１６１ｂ，１６１ｃ，１６１ｄ，１６１ｅが夫々設けられ、キャスター１６１ａ，１６１ｂ，１６１ｃ，１６１ｄ，１６１ｅには、夫々、車輪１６２ａ，１６２ｂ，１６２ｃ，１６２ｄ，１６２ｅが形成されている。
【００３７】
図５は、脚部フレーム１３０の前方中央部に設けられているキャスター１６１ａ及び車輪１６２ａの外観を説明する外観図である。図５に示すように、車輪１６２ａは、回転軸１６３ａを中心に歩行支援装置９００の進行方向に回転する。また、車輪１６２ａは、回転軸１６３ａに対して偏位した垂直回動軸１６５ａの回りに、矢印で示すように回動可能である。
【００３８】
回転軸１６３ａには、回転軸１６３ａの回転を拘止するためのストッパ１６６ａが設けられている。ストッパ１６６ａが回転軸１６３ａの回転を拘止することにより、車輪１６２ａが回転しなくなり、そのため補助カート１００が前後に移動しなくなる。そして、車輪１６２ａは、垂直回動軸１６５ａの回りに回動させることはできるから、補助カート１００は、車輪１６２ａの床との接地点を中心に、簡易に旋回させることができる。そのため、使用者は、立ち位置の方向転換がスムーズにできる。ストッパ１６６ａの操作スイッチは、例えば手すり部１１０に設けることができ、これにより使用者は手元にある操作スイッチを押すことにより、簡単に立ち位置の方向転換ができる。
【００３９】
なお、補助カート１００の旋回の中心は、脚部フレーム１３０の前方中央部に設けられている車輪１６２ａに限定されるわけではなく、左右のＵ字脚端部、又は、左右のＵ字脚中央部のいずれであってもよい。
【００４０】
次に、ズボン体２００について説明する。図６はズボン体２００の外観を説明する外観図であり、そのうち（ａ）はズボン体２００を前身頃方向から説明する図であり、（ｂ）はズボン体２００を側部方向から説明する図である。
【００４１】
図６（ａ）に示すように、ズボン体２００は、使用者のパジャマズボン又は介護用ズボン等を着衣したままで、着衣の上から着脱容易なように、半ズボン形状である。ズボン体２００の左右側部には、夫々、二股帯２１０が設けられ、その二股帯２１０の頂部にバックル２２０が設けられている。バックル２２０の取り付けられる帯を二股帯とすることにより、バックル２２０があらゆる方向から引っ張られても、バックル２２０がズボン体２２０から取れにくくなる。
【００４２】
図６（ｂ）に示すように、ウェビング１５０の先端部に設けられているタング１５１とバックル２２０とは係合可能である。タング１５１とバックル２２０との係合は、バックル２２０に設けられているリリースボタン２３０を押すことにより解除される。
【００４３】
なお、本実施形態では、ズボン体２００は半ズボン形状として記載されているが、このような実施形態に限定されることはなく、季節及び使用者の身体の支持の程度等を考慮してズボンの裾丈を適宜決定することができる。また、ズボン体２００を長ズボンと構成し、ズボン体２００における左右膝上付近にファスナーを装着し、必要に応じてファスナーを開放してズボン両足下部を切り離すことによって、半ズボンとして使用することも可能である。
【００４４】
また、図７（ａ）及び（ｂ）は、ズボン体２００に取り付けられるバックル２２０の他の取付け形態を説明する図である。図７（ａ）に示すように、バックル２２０の取り付けられる帯は股部を有さない直線状の簡易構造のものでもよく、図７（ｂ）に示すように、バックル２２０は、ズボン体２００の左右側部に直に取り付けられるものでもよい。
【００４５】
次に、本実施形態に係る歩行支援装置９００の使用態様について説明する。図８は、第１実施形態に係る歩行支援装置９００の使用態様の説明図であり、そのうち（ａ）は着座状態の使用者であり、（ｂ）は中腰状態の使用者であり、（ｃ）は起立状態の使用者である。
【００４６】
図８（ａ）に示すように、使用者はズボン体２００を装着してベッド３００に着座しており、リトラクタ１４０のリトラクタ口１４２からウェビング１５０を引き出して、タング１５１を着座状態の使用者のズボン体２００のバックル２２０に係合させる。
【００４７】
そして、リトラクタ１４０内のモータ１４３を駆動させて巻き取り部１４１を巻き取り、ウェビング１５０を巻き取ることにより、図８（ａ）に矢印で示すように、ズボン体２００を装着している使用者を起立状態に誘導させる。
【００４８】
図８（ｂ）に示すように、巻き取り部１４１がウェビング１５０を巻き取るにつれて、使用者は中腰状態になり、徐々に起立状態に近づく。このとき、リトラクタ１４０内のモータ１４３の駆動は、使用者に急激な作用を施さない程度に所定の速度にてウェビング１５０を巻き取る。
【００４９】
そして、図８（ｃ）に示すように、巻き取り部１４１がウェビング１５０を所定位置まで巻き取ることにより、使用者は完全に起立状態になる。このとき、一対のウェビング１５０の先端部に取り付けられているタング１５１とズボン体２００のバックル２２０とが係合しているから、起立状態の使用者がふらつくことを防止することができる。
【００５０】
使用者がズボン体２００を下半身に装着し、そのズボン体２００の左右側部に取り付けられているバックル２２０と、一対のウェビング１５０の先端部に取り付けられているタング１５１とが係合している状態で、着座状態から起立状態までを誘導するから、着座状態から起立状態まで使用者の腰全体を支持でき、立ち上がり動作の際に使用者を安定的に支持できる。
【００５１】
起立した後の使用者は、図８（ｃ）に示すように、手すり部１１０の任意の箇所に手を付きながら歩行することができる。歩行中には、ズボン体２００のバックル２２０と、ウェビング１５０の先端部のタング１５１とが係合しているから、安定的に使用者を支持することができる。
【００５２】
逆に、図８（ｃ）に示す起立状態の使用者が、図８（ａ）に示す着座状態に移行する際には、使用者は着座予定のベッド３００に歩み寄り、巻き取り部１４１がウェビング１５０をゆっくりと送り出すにつれて、使用者の臀部がベッド３００に近づき、使用者の臀部がベッド３００に着地した後はウェビング１５０の送り出しは停止し、その後は、バックル２２０のリリースボタン２３０を押すことにより、ズボン体２００のバックル２２０とウェビング１５０の先端部のタング１５１との係合を解除する。
【００５３】
着座状態に移行する際においても、起立状態から着座状態まで使用者の腰全体を支持するから、座り動作の際に使用者を安定的に支持することができる。
【００５４】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。上述の第１実施形態では、昇降機構は、ウェビング１５０の基端部を夫々引き出し可能に巻き取るリトラクタ１４０であったが、本実施形態では、昇降機構は、フレームの高さを上下に調整することで、手すり部１１０を上下に移動させるフレーム高さ調整手段である。ズボン体２００については第１実施形態と同様に構成される。
【００５５】
図９は、本実施形態に係る歩行支援装置９００の補助カート１００の外観を説明する外観図である。図９に示すように、手すり部１００を支える前支柱フレーム１２４、右支柱フレーム１２５及び左支柱フレーム１２６は、上下に伸縮自在に構成されている。
【００５６】
図１０は、前支柱フレーム１２４の外観を説明する外観図である。図１０に示すように、前支柱フレーム１２４の中央部１２４ａは、起立動作又は着座動作の際に歩行支援装置９００が後方に転倒しないようにするため、他の部分よりも直径が太く設定されており、前支柱フレーム１２４の重量を増加させている。
【００５７】
中央部１２４ａより上部は伸縮自在に高さを調整できる複数段ロッド構造となっており、中央部１２４ａの内部にはモータ１２７ａが設けられている。モータ１２７ａは、前支柱フレーム１２４の複数段ロッド構造部分を上下に伸縮自在に駆動させる。
【００５８】
右支柱フレーム１２５及び左支柱フレーム１２６についても、前支柱フレーム１２４と同様に伸縮自在に高さを調整できる複数段ロッド構造である。
【００５９】
図１１は、本実施形態に係る歩行支援装置９００の補助カート１００の動作を説明する説明図であり、そのうち（ａ）は各フレームが伸張した状態であり、（ｂ）は各フレームが収縮した状態である。図１１（ａ）に示すように、前支柱フレーム１２４、右支柱フレーム１２５及び左支柱フレーム１２６が夫々伸張した状態では、使用者が起立状態の場合の使用を予定している。そして、図１１（ｂ）に示すように、前支柱フレーム１２４、右支柱フレーム１２５及び左支柱フレーム１２６が夫々収縮した状態では、使用者が着座状態の場合の使用を予定している。
【００６０】
次に、本実施形態に係る歩行支援装置９００の使用態様について説明する。図１２は、第２実施形態に係る歩行支援装置９００の使用態様の説明図であり、そのうち（ａ）は着座状態の使用者であり、（ｂ）は起立状態の使用者である。
【００６１】
図１２（ａ）に示すように、使用者はズボン体２００を装着してベッド３００に着座しており、リトラクタ１４０のリトラクタ口１４２からウェビング１５０を引き出して、タング１５１を着座状態の使用者のズボン体２００のバックル２２０に係合させる。その後、リトラクタ１４０内部の巻き取り部１４１は固定され、ウェビング１５０の巻き取り及び引き出しはなされない。
【００６２】
そして、図１２（ｂ）に示すように、前支柱フレーム１２４、右支柱フレーム１２５及び左支柱フレーム１２６を伸張させて、使用者を着座状態から起立状態に誘導させる。本実施形態においても、使用者がズボン体２００を下半身に装着し、ズボン体２００のバックル２２０とウェビング１５０のタング１５１とが係合している状態で、着座状態から起立状態までを誘導するから、着座状態から起立状態まで使用者の腰全体を支持でき、立ち上がり動作の際に使用者を安定的に支持できる。
【００６３】
逆に、図１２（ｂ）に示す起立状態の使用者が、図１２（ａ）に示す着座状態に移行する際には、使用者は着座予定のベッド３００に歩み寄り、前支柱フレーム１２４、右支柱フレーム１２５及び左支柱フレーム１２６をゆっくりと収縮するにつれて、使用者の臀部がベッド３００に近づき、使用者の臀部がベッド３００に着地した後は各フレームの収縮は停止し、その後は、バックル２２０のリリースボタン２３０を押すことにより、ズボン体２００のバックル２２０とウェビング１５０の先端部のタング１５１との係合を解除する。
【００６４】
着座状態に移行する際においても、起立状態から着座状態まで使用者の腰全体を支持するから、座り動作の際に使用者を安定的に支持することができる。
【００６５】
なお、本実施形態では、前支柱フレーム１２４、右支柱フレーム１２５及び左支柱フレーム１２６の各フレームの伸張又は収縮により、着座状態と起立状態との間の移行を誘導しているが、第１実施形態に示したウェビング１５０の巻き取り又は送り出しを併用することも可能である。
【００６６】
即ち、着座状態から起立状態に移行する際には、前支柱フレーム１２４、右支柱フレーム１２５及び左支柱フレーム１２６を伸張させると同時に、リトラクタ１４０内部の巻き取り部１４１がウェビング１５０を所定位置まで巻き取る。また、起立状態から着座状態に移行する際には、前支柱フレーム１２４、右支柱フレーム１２５及び左支柱フレーム１２６を収縮させると同時に、リトラクタ１４０内部の巻き取り部１４１がウェビング１５０を所定位置まで送り出す。
【００６７】
また、本実施形態では、前支柱フレーム１２４、右支柱フレーム１２５及び左支柱フレーム１２６の各フレームの伸張又は収縮により、着座状態と起立状態との間の移行を誘導しているため、第１実施形態に示したリトラクタ構造を使用しないことも可能である。図１３は、第２実施形態に係る歩行支援装置９００の手すり部１１０の下部に取り付けられる基端固定部１４５を説明する外観図である。
【００６８】
図１３に示すように、手すり部１１０の下部には、箱形の基端固定部１４５が取り付けられている。ウェビング１５０の基端部は基端固定部１４５に取り付けられている。ウェビング１５０の長さは、起立状態の使用者がふらつかない程度の長さに固定されている。
【００６９】
そして、着座状態から起立状態に誘導する際には、基端固定部１４５から垂下しているウェビング１５０のタング１５１を着座状態の使用者のズボン体２００のバックル２２０に係合させる。そして、図１２（ｂ）に示すように、前支柱フレーム１２４、右支柱フレーム１２５及び左支柱フレーム１２６を伸張させて、使用者を着座状態から起立状態に誘導させる。
【００７０】
（第３実施形態）
本実施形態では、使用者が起立状態又は歩行状態において、ウェビング１５０にかかる張力が一定値以上になる場合に、使用者の異常状態を報知する警告装置が設けられる。
【００７１】
図１４は、本発明の第３実施形態に係る歩行支援装置９００に設けられる張力センサ１４６、音声警告部１４７及び発光警告部１４８を説明する説明図である。図１４に示すように、張力センサ１４６、音声警告部１４７及び発光警告部１４８は、リトラクタ１４０内部に設けられている。
【００７２】
張力センサ１４６は、ズボン体２００のバックル２２０とウェビング１５０の先端部のタング１５１とを係合させ、使用者が起立状態又は歩行状態において、使用者の一対のウェビング１５０にかかる張力を測定する。
【００７３】
音声警告部１４７は、リトラクタ１４０の外部にスピーカを有しており、張力センサ１４６で測定される張力が所定値以上になる場合に、張力センサ１４６から信号を受け取り、スピーカから警告音を発生させる。
【００７４】
また、発光警告部１４８は、リトラクタ１４０の外部にライトを有しており、張力センサ１４６で測定される張力が所定値以上になる場合に、張力センサ１４６から信号を受け取り、ライトから警告光を照射する。
【００７５】
音声警告部１４７からの警告音及び発光警告部１４８からの警告光は、共に発生させるものでも良いし、又は何れか一方発生させるものでもよい。
【００７６】
本実施形態によれば、使用者が起立状態又は歩行状態において、急に力が弱くなって下へしゃがみ込みそうになったとしても、張力センサ１４６がウェビング１５０にかかる張力が一定値以上になった場合に使用者の異常状態を検知し、音声警告部１４７からの警告音及び発光警告部１４８からの警告光が発生するから、近隣にいる介護者等に使用者の異常状態をいち早く報知させることができる。
【００７７】
また、張力センサ１４６で測定される張力が所定値以上になる場合、リトラクタ１４０内部の巻き取り部１４１がウェビング１５０の基端部を巻き取る。使用者が起立状態又は歩行状態において、急に力が弱くなり、しゃがみ込みそうになった場合、使用者の体重によっては、ウェビング１５０が下方向に引っぱられて、使用者がふらつく危険性がある。しかしながら、使用者が急にしゃがみ込むことに対応して、巻き取り部１４１がウェビング１５０の基端部を巻き取ることにより、安全に使用者を支持することができる。
【００７８】
また、張力センサ１４６で測定される張力が所定値以上になる場合、前支柱フレーム１２４、右支柱フレーム１２５及び左支柱フレーム１２６を伸張させることも可能である。これによっても、使用者が急にしゃがみ込むことに対応して、各フレームの長さを伸張させることにより、安全に使用者を支持することができる。
【００７９】
（第４実施形態）
上述の実施形態では、使用者の異常状態を報知する警告装置が、リトラクタ１４０に設けられた。本実施形態では、使用者の異常状態をナースステーション等にて表示するセントラルモニタ４２０と、介護者が携帯して警告情報を受け取る携帯端末機４３２とを有する。
【００８０】
図１５は、信号を送受信する送受信機４１０を説明する説明図である。送受信機４１０は、リトラクタ１４０内部に設けられており、張力センサ１４６で測定される張力が一定値以上になる場合に、使用者が異常状態にあるとして、使用者の異常状態を示す信号を送信する。また、後述するように、送受信機４１０は、セントラルモニタ４２０から送信されるアラーム停止信号等の信号を受信する。
【００８１】
図１６は、送受信機４１０から送信されてきた信号に基づき警告情報を表示するセントラルモニタ４２０と、介護者が携帯して警告情報を受け取る携帯端末機４３２と、院内無線通信システム４３０とを説明する説明図である。
【００８２】
院内無線通信システム４３０は、一般的な構内交換電話装置であり、各補助カート１００のリトラクタ１４０内部に設けられている送受信機４１０と、セントラルモニタ４２０との間の通信を可能とする。
【００８３】
また、院内無線通信システム４３０は、構内交換機（Private Branch exchange（＝ＰＢＸ））４３１と、各介護者に一台ずつ携帯される携帯端末機４３２とを備えている。携帯端末機４３２は、特に限定されるものではないが、例えばＰＨＳである。
【００８４】
セントラルモニタ４２０は、各補助カート１００の送受信機４１０からそれぞれ送信される警告情報を受信するとともに、各補助カート１００の送受信機４１０へ信号を送信するセントラル送受信機４２１と、セントラル送受信機４２１にて受信された警告情報を表示するモニタ４２２と、セントラル送受信機４２１にて受信された警告情報を音声出力するスピーカ４２３と、セントラルモニタ４２０で受信した警告情報を各携帯端末機４３２に伝送する無線通信機４２４とを備えている。セントラルモニタ４２０は、介護者の詰所であるナースステーションに配置される。
【００８５】
次に、本実施形態の警告システムを有する歩行支援装置の使用態様について説明する。各補助カート１００は複数使用されており、そのうち特定の補助カート１００を使用する使用者が、急に力が弱くなって下へしゃがみ込みそうになるとする。張力センサ１４６で測定される張力が所定値以上になると、音声警告部１４７から警告音が発生し、発光警告部１４８から警告光が発生すると共に、送受信機４１０は使用者の異常状態を示す警告信号を送信する。セントラル送受信機４２１は、警告信号を受信し、その警告信号に基づいてモニタ４２２に警告情報を表示し、スピーカ４２３から警告情報を音声出力する。警告情報には、補助カートの使用者、異常状態の発生時刻等が含まれる。そして、セントラルモニタ４２０で受信した警告情報は、無線通信機４２４により、各携帯端末機４３２に伝送される。
【００８６】
本実施形態によれば、異常状態の発生している使用者の近隣に介護者等が不在であっても、いち早く、ナースステーション等にいる介護者等に異常状態を報知することができる。更に、携帯端末機４３２を介護者に携帯させておくことにより、介護者に使用者の異常状態をいち早く知らせて、介護者を現場に急行させることができる。
【００８７】
なお、警告情報の認知が十分であると判断された後には、病院内の静寂を保つために、セントラルモニタ４２０を操作して、セントラル送受信機４２１からアラーム停止信号を送信させて、音声警告部１４７及び発光警告部１４８を停止させる。
【００８８】
（第５実施形態）
本実施形態では、使用者が、予め定められた一定の移動ルートから外れた場合に、使用者の異常状態を報知するルート警告装置を有する。なお、院内無線通信システム４３０等は、上述の第４実施形態と共通であるため、説明を省略する。
【００８９】
図１７は、ルート警告装置のシステム構成を示す説明図である。複数の補助カート１００は、例えば、特定のリハビリルートのように、予め計画された移動ルートに従い移動することが予定される。ルート解析装置４５０は、各使用者の補助カート１００の移動ルート情報を記憶するルートデータベースと、各使用者及び各使用者の補助カート１００の情報を記憶するカートデータベースと、ＧＰＳ衛星４６０から各使用者の補助カート１００の現在位置を取得する位置取得手段と、取得した現在位置と各使用者の補助カート１００の移動ルート情報とを比較して、各使用者の現在位置が所定距離以上離れている場合に、ルート離脱状態であると判定する離脱状態判定手段と、を有する。
【００９０】
各補助カート１００には夫々、図示されていないＧＰＳ端末が装着されている。ＧＰＳ端末は、任意に補助カート１００に着脱可能である。ＧＰＳ端末は、複数のＧＰＳ衛星４６０から提供される測位用電波であるＧＰＳ信号を受信し、これを利用して自補助カート１００の存在する場所や時刻等を取得する。ＧＰＳ端末は、ＧＰＳアンテナを内蔵しているが、外部ＧＰＳアンテナを接続することも可能である。
【００９１】
ＧＰＳ端末は、ＵＳＢ端子も備えており、この端子を利用して、自補助カート１００の場所や時刻をルート解析装置４５０に出力する。ルート解析装置４５０で解析され、ルート離脱状態であると判定された場合は、無線通信によりセントラルモニタ４２０へ警告情報が送信される。
【００９２】
次に、本実施形態のルート警告装置を有する歩行支援装置の使用態様について説明する。各補助カート１００は複数使用されており、夫々特定のリハビリルートを移動することが予定されている。そのうち特定の補助カート１００を使用する使用者が、急なめまい等により、定められたルートから外れるとする。ルートを外れた補助カート１００のＧＰＳ端末からの信号は、ルート解析装置４５０に送信されており、位置取得手段により現在位置が把握される。そして、カートデータベースに記憶されているその補助カート１００の使用者等の情報と、ルートデータベースに記憶されているその使用者のルート情報とを照合する。次に、その使用者の現在位置とその使用者のルートとを比較し、離脱状態判定手段は、使用者の現在位置が所定距離以上離れている場合に、ルート離脱状態であると判定する。
【００９３】
離脱状態判定手段によりルート離脱状態であると判定された場合は、セントラルモニタ４２０へ警告情報が送信される。セントラル送受信機４２１は、警告信号を受信し、その警告信号に基づいてモニタ４２２に警告情報を表示し、スピーカ４２３から警告情報を音声出力する。更に、セントラルモニタ４２０で受信した警告情報は、無線通信機４２４により、各携帯端末機４３２に伝送される。
【００９４】
本実施形態によれば、使用者の近隣に介護者等が不在の場合に、使用者が予期せぬ体調不良により、予定されたルートを離脱するようなことになっても、いち早く、ナースステーション等にいる介護者等に異常状態を報知できる。更に、携帯端末機４３２を介護者に携帯させておくことにより、介護者に使用者の異常状態をいち早く知らせて、介護者をルート離脱現場に急行させることができる。
【００９５】
（第６実施形態）
上述の実施形態では、ウェビング１５０の先端部にはタング１５１が設けられており、ズボン体２００の左右側部にはバックル２２０が設けられていた。しかし、このような実施形態に限定されることはない。図１８は、ウェビング１５０の先端部とズボン体２００の係合部との面ファスナによる係合を説明する外観図である。
【００９６】
図１８に示すように、本実施形態では、ウェビング１５０の先端部にはフック面ファスナ１５２が設けられ、ズボン体２００の左右側部にはループ面ファスナ２２１が設けられる。フック面ファスナ１５２とループ面ファスナ２２１との係合部分の面積は、着座状態及び起立状態間の移動の際の使用者の体重を支えられるように、十分な広さとする。なお、図１８と異なり、ウェビング１５０の先端部にはループ面ファスナが設けられ、ズボン体２００の左右側部にはフック面ファスナが設けられることも可能である。
【００９７】
図１９（ａ）及び（ｂ）は、別形態の面ファスナによる係合を説明する外観図である。図１９（ａ）に示すように、二股帯２１０の頂部には、表面と裏面とに夫々フック面ファスナが設けられている両面フック面ファスナ２２２が設けられている。そして、ウェビング１５０の先端部は二股に分かれており、夫々に、ループ面ファスナ１５３ａ、１５３ｂが設けられている。
【００９８】
この実施形態の面ファスナを使用する際は、図１９（ａ）に矢印にて示すように、ウェビング１５０の先端部のループ面ファスナ１５３ａと１５３ｂとで、両面フック面ファスナ２２２の左右を挟むようにして、ウェビング１５０の先端部とズボン体２００の係合部との係合を行う。この実施形態によれば、更に強固にウェビング１５０の先端部とズボン体２００の係合部との係合を行うことができ、使用者の体重が重い場合であっても、安定して起立位置から着座位置、又は着座位置から起立位置まで使用者を支えることができる。
【００９９】
なお、図１９（ａ）に示されている形態と異なり、二股帯２１０の頂部に、表面と裏面とに夫々ループ面ファスナが設けられている両面ループ面ファスナを設け、一方、ウェビング１５０の二股の先端部に、夫々に、フック面ファスナを設けることも可能である。
【０１００】
また、図１９（ｂ）に示されるように、二股帯２１０の頂部を二股に分け、夫々に、ループ面ファスナ１５３ａ、１５３ｂを設けると共に、ウェビング１５０の先端部に、表面と裏面とに夫々フック面ファスナが設けられている両面フック面ファスナ２２２を設ける構成も可能である。また、図１９（ｂ）に示されている形態と異なり、二股帯２１０の頂部を二股に分け、夫々に、フック面ファスナを設けると共に、ウェビング１５０の先端部に、表面と裏面とに夫々ループ面ファスナが設けられている両面ループ面ファスナを設ける構成も可能である
【０１０１】
（第７実施形態）
上述の第１実施形態では、手すり部１１０の下部に一対のリトラクタ１４０が設けられ、夫々のリトラクタ１４０の内部に、夫々、巻き取り部１４１が設けられていた。しかし、このような実施形態に限定されることはなく、本実施形態では、共通の巻き取り部１４６にて一対のウェビング１５０の基端部を巻き取る又は送り出しをする。
【０１０２】
図２０は、１個の巻き取り部１４６にて一対のウェビング１５０の基端部を巻き取る構成の説明図であり、そのうち（ａ）は手すり部１１０の裏面側からの説明図であり、（ｂ）は外観を説明する斜視外観図である。
【０１０３】
図２０（ａ）に示すように、手すり部１１０の裏面側に設けられるリトラクタ１４４はコ字形状であり、コ字脚端部には一対のリトラクタ口１４２が設けられている。リトラクタ１４４内部には、１個の巻き取り部１４６が設けられており、巻き取り部１４６は一対のウェビング１５０の基端部を巻き取る。
【０１０４】
図２０（ｂ）に示すように、ウェビング１５０の基端部はリトラクタ１４４のリトラクタ口１４２を通過して、リトラクタ１４４内部の巻き取り部１４６に取り付けられている。モータ１４５は、巻き取り部１４６を所定方向に回転駆動させて、夫々のウェビング１５０を巻き取る。夫々のウェビング１５０をリトラクタ１４４から引き出す際には、モータ１４５は逆方向に巻き取り部１４６を回転駆動させて、夫々のウェビング１５０を送り出す。
【０１０５】
本実施形態によれば、巻き取り部１４６及びモータ１４５を複数形成する必要がないため、補助カート１００を簡易に構成することができる。更に、巻き取り部を複数設ける場合は、夫々のウェビングを巻き取る際に、夫々の巻き取り部の同期をとる必要があるが、本実施形態によれば、共通の巻き取り部１４６にて一対のウェビング１５０を巻き取る又は送り出しするため、同期をとる必要がなく、補助カート１００を簡易に構成できる。
【０１０６】
（その他の実施形態）
上述の第３及び第４実施形態では、ウェビング１５０にかかる張力が一定値以上になる場合に、使用者の異常状態を報知する警告装置が設けられ、上述の第５実施形態では、使用者が、予め定められた一定の移動ルートから外れた場合に、警告音が発生するルート警告装置が設けられた。もっともこのような警告装置に限定されることはなく、リリースボタン２３０にセンサを設けて、使用者が不意にリリースボタン２３０を押してタング１５１とバックル２２０との係合を解除させた場合に、使用者の異常状態を報知する警告装置を設けることも可能である。警告は、音声警告部１４７及び発光警告部１４８にて行うと共に、ナースステーション等に設置されるセントラルモニタ４２０及び介護者が携帯する携帯端末機４３２においても行う。
【０１０７】
上述の第５実施形態では、補助カート１００にＧＰＳ端末を装着して、所定の移動ルートから外れた場合に、使用者の異常状態を報知する警告がなされた。もっともこのような形態に限定されることはなく、ルート警告装置を設けることなく、単に補助カート１００にＧＰＳ端末を装着して、補助カート１００の位置を探索することも可能である。補助カート１００にＧＰＳ端末を装着することにより、補助カート１００の現在位置を知ることができるため、例えば第４実施形態に示したように、携帯端末機４３２にて使用者の異常状態を認知して介護者が現場に急行する際には、より迅速に現場に急行することができる。
【０１０８】
上述の実施形態では、手すり部１１０を支える支柱フレームは、前支柱フレーム１２１（１２４）、右支柱フレーム１２２（１２５）及び左支柱フレーム１２３（１２６）からなるように、３本設けられているが、このような実施形態に限定されることはなく、補助カート１００の強度等を考慮して支柱フレームの本数は適宜設定することができる。
【０１０９】
また、上述の実施形態では、手すり部１１０及び脚部フレーム１３０の形状はＵ字形状であるが、このような実施形態に限定されることはなく、例えばＶ字形状、Ｈ字形状、Ｏ字形状、半円形状等種々の形状をとることができる。
【０１１０】
また、上述の実施形態では、補助カート１００を移動させる車輪は５つ形成されているが、このような実施形態に限定されることはなく、補助カートの形状等を考慮して、例えば３つ、４つ等の任意の数の車輪とすることができる。
【符号の説明】
【０１１１】
１００：補助カート
１１０：手すり部
１２１：前支柱フレーム
１２１ａ：前支柱フレームの中央部
１２２：右支柱フレーム
１２３：左支柱フレーム
１２４：前支柱フレーム
１２５：右支柱フレーム
１２６：左支柱フレーム
１３０：脚部フレーム
１４０：リトラクタ
１４１：巻き取り部
１４２：リトラクタ口
１４３：モータ
１４６：張力センサ
１４７：音声警告部
１４８：発光警告部
１５０：ウェビング
１５１：タング
１５２：フック面ファスナ
１６１ａ：キャスター
１６２ａ：車輪
１６３ａ：回転軸
１６６ａ：ストッパ
１６５ａ：垂直回動軸
２００：ズボン体
２１０：二股帯
２２０：バックル
２２１：ループ面ファスナ
２２２：両面フック面ファスナ
２３０：リリースボタン
３００：ベッド
４１０：送受信機
４２０：セントラルモニタ
４３０：院内無線通信システム
４３１：構内交換機
４３２：携帯端末機
４５０：ルート解析装置
４６０：ＧＰＳ衛星
９００：歩行支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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