(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給装置から供給される電子回路部品を、部品装着装置が装着ヘッドにより受け取り、回路基材保持装置に保持された回路基材に装着する電子回路部品装着機であって、
前記部品供給装置が、(a)同種の電子回路部品を複数収容する部品収容部と、その部品収容部に収容された複数の電子回路部品を予め定められた部品供給部に順次位置決めする部品位置決め装置の少なくとも一部とを含む部品供給ユニットと、(b)その部品供給ユニットを着脱可能に保持するフィーダ本体とを含み、かつ、当該電子回路部品装着機が、
前記部品供給ユニットを複数収納可能なユニット収納部と、
そのユニット収納部に収納されている前記部品供給ユニットの前記フィーダ本体への装着と、前記フィーダ本体に装着されている前記部品供給ユニットの前記ユニット収納部への収納とを自動で行うユニット自動着脱装置と
を含み、かつ、
前記ユニット自動着脱装置が前記部品供給ユニットを保持するユニット保持ヘッドと、そのユニット保持ヘッドを移動させるユニット保持ヘッド移動装置とを含み、前記部品装着装置が、前記装着ヘッドと、その装着ヘッドを移動させる装着ヘッド移動装置とを含み、前記ユニット保持ヘッド移動装置と前記装着ヘッド移動装置とが兼用であることを特徴とする電子回路部品装着機。
【請求項２】
前記回路基材保持装置が、前記回路基材を裏面側から支持する支持ピンと、その支持ピンを着脱可能に支持するピン支持部材とを含み、当該電子回路部品装着機が、前記支持ピンを複数収納可能なピン収納部を含み、前記ユニット自動着脱装置が、前記ピン収納部に収納されている支持ピンの前記ピン支持部材への装着と、前記ピン支持部材に装着されている前記支持ピンの前記ピン収納部への収納とを自動で行うピン自動着脱装置を兼ねる請求項１に記載の電子回路部品装着機。
【請求項３】
前記支持ピンと前記部品供給ユニットとに同じ被保持部が設けられており、前記ピン自動着脱装置を兼ねるユニット自動着脱装置が、前記支持ピンと前記部品供給ユニットとの両方を保持可能な共通の保持ヘッドを含む請求項２に記載の電子回路部品装着機。
【請求項４】
前記部品供給ユニットが、前記部品収容部にバルク状に収容された電子回路部品を前記部品位置決め装置により整列させて前記部品供給部に順次位置決めする部品供給ユニットを含む請求項１ないし３のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
【請求項５】
前記部品供給ユニットに、その部品供給ユニットの前記部品収容部に収容されている電子回路部品に関する情報が記録された部品情報記録部と、複数の部品供給ユニットを個々に識別可能なユニット識別情報が記録されたユニット識別情報記録部との少なくとも一方が設けられており、当該電子回路部品装着機が、その少なくとも一方の情報を取得する情報取得装置を含む請求項１ないし４のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
【請求項６】
前記部品位置決め装置を制御するコントローラを前記フィーダ本体に残して、前記部品供給ユニットを前記フィーダ本体から取り外し可能である請求項１ないし５のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
【請求項７】
前記部品位置決め装置の駆動源を前記フィーダ本体に残して、前記部品供給ユニットを前記フィーダ本体から取り外し可能である請求項１ないし６のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電子回路部品装着機に関するものであり、特に電子回路部品の供給に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子回路部品装着機には、下記の特許文献１および２に記載されているように、電子回路部品がフィーダにより供給されるものがある。特許文献１に記載の電子回路部品装着機においては、バルクフィーダによって電子回路部品が供給される。このバルクフィーダは、部品供給ユニットと、部品供給ユニットが着脱可能に取り付けられるフィーダ本体とを含む。部品供給ユニットは、電子回路部品が収容されるケースと、ケースに収容された電子回路部品を部品取出部へ搬送する経路を形成する搬送レールとを含み、フィーダ本体には振動機構が設けられている。部品供給ユニットはフィーダ本体に位置決めされて固定され、搬送レールが振動機構によって振動させられることにより、電子回路部品が整列させられて部品取出口へ送られる。部品供給装置により供給される電子回路部品の種類が変わる場合、作業者が部品供給ユニットをフィーダ本体に対して交換することにより対応することができる。フィーダ本体が複数の部品供給ユニットに共用とされるのであり、バルクフィーダ全体を交換する場合に比較してフィーダ本体の数が少なくて済み、電子回路部品の種類の変更を安価に行うことができる。また、バルクフィーダ全体より部品供給ユニットは小さく、作業者は交換作業を容易にかつ迅速に行うことができる。【０００３】
特許文献２に記載の電子回路部品装着機においては、装着ヘッドに電子回路部品を供給するバルクフィーダが複数、取り付けられる取付台に隣接して収納部が設けられ、複数のバルクフィーダが収納されるとともに、収納部と取付台との間に移載装置が設けられている。バルクフィーダに電子回路部品がなくなった場合や段取り替えが行われる場合、移載装置により、取付台に取り付けられたバルクフィーダの収納部への収納および収納部に収納されたバルクフィーダの取付台への移載が自動で行われ、作業者の手を煩わすことなく、迅速に行われる。そのため、電子回路部品の回路基板への装着の途中にバルクフィーダの交換が行われる場合、装着中断時間が短くて済み、作業能率の低下が抑制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１０５３６３号公報
【特許文献２】特開平６−６０８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の電子回路部品装着機には、未だ改善の余地がある。例えば、部品供給ユニットのフィーダ本体に対する着脱が作業者によって行われるため、面倒であり、また、バルクフィーダの交換が自動的に行われても、バルクフィーダ全体が交換されるため、一部が交換される場合に比較して交換コストが高い上、収納部や移載装置が大形となり、電子回路部品装着機が大形になるというように改善の余地があるのである。
本発明は、このような実情に鑑みて為されたものであり、より実用的な電子回路部品装着機を得ることを課題として為されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題は、部品供給装置から供給される電子回路部品を、部品装着装置が装着ヘッドにより受け取り、回路基材保持装置に保持された回路基材に装着する電子回路部品装着機の部品供給装置を、(a)同種の電子回路部品を複数収容する部品収容部と、その部品収容部に収容された複数の電子回路部品を予め定められた部品供給部に順次位置決めする部品位置決め装置の少なくとも一部とを含む部品供給ユニットと、(b)その部品供給ユニットを着脱可能に保持するフィーダ本体とを含むものとし、かつ、当該電子回路部品装着機を、(i)上記部品供給ユニットを複数収納可能なユニット収納部と、(ii)そのユニット収納部に収納されている部品供給ユニットのフィーダ本体への装着と、フィーダ本体に装着されている部品供給ユニットのユニット収納部への収納とを自動で行うユニット自動着脱装置とを含むものとし、かつ、そのユニット自動着脱装置を上記部品供給ユニットを保持するユニット保持ヘッドと、そのユニット保持ヘッドを移動させるユニット保持ヘッド移動装置とを含むものとし、上記部品装着装置を、上記装着ヘッドと、その装着ヘッドを移動させる装着ヘッド移動装置とを含むものとし、ユニット保持ヘッド移動装置と装着ヘッド移動装置とを兼用とすることにより解決される。
フィーダ本体は、フィーダ保持部材の複数のフィーダ保持部に着脱可能に保持されるものでも、フィーダ保持部材と一体的に構成されたものでもよい。また、部品位置決め装置の一部が部品供給ユニットに設けられてもよく、全部が部品供給ユニットに設けられてもよい。部品位置決め装置を制御する制御装置も、部品供給ユニットに設けられても、フィーダ本体に設けられてもよい。
ユニット収納部には、フィーダ本体に装着されている部品供給ユニットに収容された電子回路部品と同種の電子回路部品が収容された部品供給ユニットが収納されてもよく、異なる種類の回路基材に装着される異なる種類の電子回路部品が収容された部品供給ユニットが収納されてもよい。前者の場合、ユニット収納部には予備の部品供給ユニットが収納され、後者の場合、段取り替えに備えた部品供給ユニットが収納され、段取り替えが自動で行われることとなる。
回路基材には、例えば、(a)未だ電子回路部品が装着されていないプリント配線板、(b)一方の面に電子回路部品が搭載されるとともに電気的に接合され、他方の面には電子回路部品が未装着であるプリント回路板、(c)ベアチップが搭載され、チップ付基板を構成する基材、(d)ボールグリッドアレイを備えた電子回路部品が搭載される基材等が含まれる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る電子回路部品装着機によれば、部品供給ユニットがフィーダ本体により着脱可能に保持されることによる効果および電子回路部品の補給や種類の変更が自動的に行われることによる効果を享受することができる。しかも、部品供給ユニットは部品供給ユニットとフィーダ本体とを含むものより小形であり、フィーダ本体がフィーダ保持部材に着脱可能に保持されて、フィーダ本体と部品供給ユニットとを含む部品フィーダ全体をフィーダ保持部材に対して自動で着脱する装置より、ユニット自動着脱装置を小形に構成することができ、電子回路部品装着機の大形化を抑制することができる。さらに、２種類のヘッド移動装置の兼用により、ユニット自動着脱装置を設けることによる電子回路部品装着機の複雑化を低減することができる。
【発明の態様】
【０００８】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施形態の記載，従来技術等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００９】
（１）部品供給装置から供給される電子回路部品を、部品装着装置が装着ヘッドにより受け取り、回路基材保持装置に保持された回路基材に装着する電子回路部品装着機であって、
前記部品供給装置が、(a)同種の電子回路部品を複数収容する部品収容部と、その部品収容部に収容された複数の電子回路部品を予め定められた部品供給部に順次位置決めする部品位置決め装置の少なくとも一部とを含む部品供給ユニットと、(b)その部品供給ユニットを着脱可能に保持するフィーダ本体とを含み、かつ、当該電子回路部品装着機が、
前記部品供給ユニットを複数収納可能なユニット収納部と、
そのユニット収納部に収納されている前記部品供給ユニットの前記フィーダ本体への装着と、前記フィーダ本体に装着されている前記部品供給ユニットの前記ユニット収納部への収納とを自動で行うユニット自動着脱装置と
を含むことを特徴とする電子回路部品装着機。
（２）前記ユニット自動着脱装置が前記部品供給ユニットを保持するユニット保持ヘッドと、そのユニット保持ヘッドを移動させるユニット保持ヘッド移動装置とを含み、前記部品装着装置が、前記装着ヘッドと、その装着ヘッドを移動させる装着ヘッド移動装置とを含み、前記ユニット保持ヘッド移動装置と前記装着ヘッド移動装置とが兼用である(1)項に記載の電子回路部品装着機。
ユニット自動着脱装置が、ユニット保持ヘッドを着脱可能に保持してユニット保持ヘッド移動装置により移動させられるユニット保持ヘッド保持部を含み、部品装着装置が、装着ヘッドを着脱可能に保持して装着ヘッド移動装置により移動させられる装着ヘッド保持部を含むものとされてもよい。その場合、ユニット保持ヘッド保持部と装着ヘッド保持部とは兼用とされても、兼用とされなくてもよい。ユニット保持ヘッドと装着ヘッドとが択一的に保持部に保持されるようにされてもよく、ユニット保持ヘッドと装着ヘッドとが共に保持され、共に移動させられるようにしてもよい。後者の場合、ユニット保持ヘッドと装着ヘッドとがそれぞれ専用のヘッド保持部により着脱可能に保持されるとともに、それらヘッド保持部が一体的に移動させられるようにされてもよく、両ヘッドが共通のヘッド保持部により保持されてもよい。
２種類のヘッド移動装置の兼用により、ユニット自動着脱装置を設けることによる電子回路部品装着機の複雑化を低減することができる。
（３）前記回路基材保持装置が、前記回路基材を裏面側から支持する支持ピンと、その支持ピンを着脱可能に支持するピン支持部材とを含み、当該電子回路部品装着機が、前記支持ピンを複数収納可能なピン収納部を含み、前記ユニット自動着脱装置が、前記ピン収納部に収納されている支持ピンの前記ピン支持部材への装着と、前記ピン支持部材に装着されている前記支持ピンの前記ピン収納部への収納とを自動で行うピン自動着脱装置を兼ねる(1)項または(2)項に記載の電子回路部品装着機。
ユニット自動着脱装置とピン自動着脱装置との兼用により、部品供給ユニットの自動着脱および支持ピンの自動着脱による電子回路部品装着機の複雑化を低減することができる。本項が(2)項に従属する態様によれば、１つの移動装置が３種類の作業に共用とされ、部品供給ユニットおよび支持ピンの自動着脱が行われるとともに、構成がより簡易な電子回路部品装着機が得られる。
（４）前記支持ピンと前記部品供給ユニットとに同じ被保持部が設けられており、前記ピン自動着脱装置を兼ねるユニット自動着脱装置が、前記支持ピンと前記部品供給ユニットとの両方を保持可能な共通の保持ヘッドを含む(3)項に記載の電子回路部品装着機。
（５）前記部品供給ユニットが、前記部品収容部にバルク状に収容された電子回路部品を前記部品位置決め装置により整列させて前記部品供給部に順次位置決めするバルク部品供給ユニットを含む(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
部品供給ユニットは電子回路部品を部品保持テープに保持させた状態で供給するものとし、テープ保持部材が部品収容部を構成するようにしてもよい。しかし、バルク状に収容される方が部品収容部に多数の電子回路部品を収容可能であり、部品収容部をコンパクトに構成し、部品供給ユニットを小形化してフィーダ本体に対する自動着脱が容易に行われるようにすることができる。
（６）前記部品供給ユニットに、その部品供給ユニットの前記部品収容部に収容されている電子回路部品に関する情報が記録された部品情報記録部と、複数の部品供給ユニットを個々に識別可能なユニット識別情報が記録されたユニット識別情報記録部との少なくとも一方が設けられており、当該電子回路部品装着機が、その少なくとも一方の情報を取得する情報取得装置を含む(1)項ないし(5)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
電子回路部品に関する情報には、収容されている電子回路部品の種類と収容数との少なくとも一方が含まれることが望ましい。部品情報記録部とユニット識別情報記録部との少なくとも一方は、バーコード，二次元コード等、コード読取装置により読み取り可能な形態で情報が記録されたものでも、通信により情報の取得が可能な情報記憶部でもよい。部品情報記録部とユニット識別情報記録部の両方が設けられる場合、両者が一体に構成されてもよい。部品供給ユニットにユニット識別情報記録部のみが設けられる場合には、その部品供給ユニットのユニット識別情報とその部品供給ユニットにより供給される電子回路部品に関する情報とを対応付けて記憶する記憶手段が部品供給ユニット外（例えば、フィーダ本体に設けられたコンピュータや部品装着装置のコンピュータ）に設けられることが望ましい。
（７）前記部品位置決め装置を制御するコントローラを前記フィーダ本体に残して、前記部品供給ユニットを前記フィーダ本体から取り外し可能である(1)項ないし(6)項に記載の電子回路部品装着機。
フィーダ本体に対して着脱される複数の部品供給ユニットに対して、コントローラを共用とすることができ、部品供給ユニットを安価に構成することができる。
（８）前記部品位置決め装置の駆動源を前記フィーダ本体に残して、前記部品供給ユニットを前記フィーダ本体から取り外し可能である(1)項ないし(7)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
少なくとも駆動源をフィーダ本体に残して部品供給ユニットをフィーダ本体から取り外し得ればよく、部品位置決め装置のさらに多くの部分をフィーダ本体に残して取り外し得るようにしてもよい。
部品位置決め装置の駆動源を部品供給ユニットと共にフィーダ本体に対して着脱する場合には、駆動源にエネルギを供給する配線や配管を接続，分離可能とすることが必要になり、部品供給ユニットの着脱が面倒となるのに対し、本態様を採用すれば、部品供給ユニットの着脱が容易となる。あるいは、フィーダ本体に対して着脱される複数の部品供給ユニットに対して、部品位置決め装置の駆動源を共用とすることができ、部品供給ユニットを安価に構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態である電子回路部品装着機たる装着モジュールを複数含む電子回路部品装着システムを示す斜視図である。
【図２】上記複数の装着モジュールのうちの２つを示す斜視図である。
【図３】上記装着モジュールを概略的に示す平面図である。
【図４】上記装着モジュールを構成する基板搬送装置の基板コンベヤの一方のサイドフレームおよび回路基板保持装置を示す正面図（一部断面）である。
【図５】上記装着モジュールの部品装着装置を示す斜視図である。
【図６】上記部品装着装置のヘッド移動装置を示す分解斜視図である。
【図７】上記部品装着装置の装着ヘッドおよび支持ピン把持ヘッドを示す斜視図である。
【図８】上記回路基板保持装置の支持ピンを示す正面図（一部断面）である。
【図９】上記支持ピンおよび支持ピン把持装置を示す正面図（一部断面）である。
【図１０】上記支持ピン把持装置により支持ピンが把持された状態を示す正面図（一部断面）である。
【図１１】上記支持ピン把持装置を昇降させる支持ピン把持装置昇降装置を示す側面図である。
【図１２】上記支持ピン把持装置昇降装置を示す正面図である。
【図１３】支持ピン収納装置を示す平面図である。
【図１４】上記装着モジュールの部品供給装置を示す側面図（一部断面）である。
【図１５】上記部品供給装置のバルクフィーダの部品供給ユニットがフィーダ本体から取り外された状態を示す側面図（一部断面）である。
【図１６】上記部品供給ユニットの部品収容部を示す正面図（一部断面）である。
【図１７】上記部品収容部に設けられたマグネット円板の磁石部が形成された部分を示す正面断面図である。
【図１８】上記マグネット円板の磁石部が形成された部分を示す展開図である。
【図１９】上記バルクフィーダに設けられた規制部材をマグネット円板と共に示す側面図である。
【図２０】上記規制部材を示す正面図である。
【図２１】上記部品供給ユニットのシュートの末端部を示す側面断面図である。
【図２２】上記部品供給ユニットのシュートの末端部を示す平面図である。
【図２３】上記部品供給ユニットのシャッタを示す平面図（一部切欠）である。
【図２４】上記バルクフィーダの前端部を示す側面図である。
【図２５】上記シュートの始端部およびスクレーパを示す側面図（一部断面）である。
【図２６】上記シュートの始端部およびスクレーパを示す背面図である。
【図２７】上記マグネット円板のスクレーパ溝が形成された部分を示す正面図である。
【図２８】上記装着モジュールに設けられたユニット収納台を示す平面図である。
【図２９】上記ユニット収納台を示す側面図である。
【図３０】上記規制部材の作用を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、請求可能発明の実施形態を、図を参照しつつ説明する。なお、請求可能発明は、下記実施形態の他、上記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
【００１２】
図１には、一実施形態である電子回路部品装着機としての装着モジュール１０を複数、備えた電子回路部品装着システムの外観が示されている。本装着システムは、複数の装着モジュール１０が、共通で一体のベース１２上に互いに隣接して１直線上に並ぶ状態で配列されて固定されることにより構成されている。複数の装着モジュール１０は、回路基材としての回路基板への電子回路部品の装着を分担し、並行して行う。回路基板は、プリント配線板あるいはプリント回路板である。
【００１３】
装着モジュール１０については、例えば、特開２００４−１０４０７５号公報に詳細に記載されており、本請求可能発明に関する部分以外の部分については簡単に説明する。
各装着モジュール１０はそれぞれ、図２に示すように、モジュール本体１８，基板搬送装置２０，回路基材保持装置たる回路基板保持装置２２，部品供給装置２４，部品装着装置２６，基準マーク撮像装置２８（図５参照），部品撮像装置３０およびコントローラ３２を備えている。
【００１４】
本基板搬送装置２０は、図２に示すように、２つの基板コンベヤ３４，３６を備え、回路基板４０（図４参照）を複数の装着モジュール１０が並ぶ方向と平行な方向であって、水平な方向に搬送する。図３に示す基板コンベヤ３４，３６の各一対のサイドフレーム４２にはそれぞれ、図４にサイドフレーム４２の１つを示すようにコンベヤベルト４４およびガイドレール４６が設けられ、回路基板４０が案内されつつ、搬送される。本基板コンベヤ３４，３６には基板搬送幅調節装置４８が設けられ、基板搬送幅が調節可能である。
【００１５】
部品装着装置２６は、図５および図６に示すように、作業ヘッドたる装着ヘッド５０と、装着ヘッド５０を一平面内において互いに直交するＸ軸，Ｙ軸方向に移動させる装着ヘッド移動装置５２とを備えている。本実施形態では、基板搬送装置２０による回路基板４０の搬送方向に平行な方向をＸ軸方向、水平な一平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向とする。装着ヘッド移動装置５２はモジュール本体１８に設けられ、Ｘ軸方向移動装置５４およびＹ軸方向移動装置５６を備えている。Ｙ軸方向移動装置５６は、Ｙ軸モータ５８を駆動源とするＹ軸スライド移動装置６０および可動部材としてのＹ軸スライド６２を含み、Ｙ軸スライド６２がＹ軸方向の任意の位置へ移動させられる。本Ｙ軸モータ５８は、リニアモータにより構成されている。
【００１６】
Ｘ軸方向移動装置５４は、本実施形態においては、複段式移動装置すなわち２段式移動装置とされており、図６に示すように、第１Ｘ軸スライド装置７０と第２Ｘ軸スライド装置７２とを含んで構成されている。これら第１，第２Ｘ軸スライド装置７０，７２はそれぞれ、駆動源としてのＸ軸モータ７４，７６，ねじ軸の一種であるボールねじ７８，８０，ナット８２，８４および可動部材としてのＸ軸スライド８６，８８を含んで構成されている。Ｘ軸モータ７４，７６は、本実施形態では、電動回転モータの一種であるエンコーダ付サーボモータにより構成されている。本実施形態ではＸ軸方向移動装置５４はＹ軸スライド６２上に設けられ、装着ヘッド５０は第２Ｘ軸スライド装置７２のＸ軸スライド８８に保持され、モータ５８，７４，７６がコントローラ３２によって制御されることにより、水平な一平面内の任意の位置へ移動させられる。
【００１７】
また、Ｘ軸方向移動装置５４が２段式移動装置とされることにより、装着ヘッド５０は、モジュール本体１２を構成する１対のコラム９０（図２参照）の一方を越えて、隣接する装着モジュール１０の回路基板保持装置２２上へ移動可能である。それにより、例えば、回路基板４０が大きく、隣接する２つの装着モジュール１０に跨って保持される場合、その回路基板４０の隣接する２つの装着モジュール１０の境界部分に対応する箇所へも装着ヘッド５０を移動させ、電子回路部品を装着させることができる。
【００１８】
装着ヘッド５０は、図７に示すように、部品保持具の一種である吸着ノズル１００が電子回路部品を負圧により吸着し、保持するものとされている。本実施形態において装着ヘッドは、装着ヘッド移動装置５２に対して着脱可能とされ、保持具保持部材としてのノズルホルダ１０２の数を異にし、吸着ノズル１００の数を異にする複数のものの中から選択して保持可能とされている。
【００１９】
装着ヘッド５０は、図７に示すように、ヘッド本体１１０と、ヘッド本体１１０の各所に配設された種々の構成部品，構成装置、例えば、ノズルホルダ１０２を保持するホルダ保持体１１２，ノズルホルダ１０２を昇降させるホルダ昇降装置１１４，ノズルホルダ１０２をその軸線まわりに回転させるホルダ回転装置１１６と、それら構成部品等を覆うヘッドカバー１１８（図５参照）とを含んで構成されている。図７は、ヘッドカバー１１８を除いたものである。図７に示す装着ヘッド５０は、複数種類の装着ヘッドのうちの１つであり、ホルダ保持体１１２が保持体回転装置１２０によって回転させられることにより、３つ以上の吸着ノズル１００が順次、予め設定された部品吸着装着位置へ移動させられ、ホルダ昇降装置１１４により昇降させられて電子回路部品の受取り，装着を行う。
【００２０】
本装着ヘッド５０は、Ｘ軸スライド８８に対して、Ｘ軸，Ｙ軸方向を含む一平面、ここでは水平な一平面内においてＸ軸，Ｙ軸方向と直交する方向であるＺ軸方向に移動可能とされている。このＺ軸方向は鉛直方向であり、Ｘ軸スライド８８には、図７に示すように、ヘッド昇降装置１２２が設けられている。ヘッド昇降装置１２２は、Ｘ軸スライド８８に昇降可能に取り付けられた昇降部材としてのＺ軸スライド１２４と、Ｚ軸スライド１２４を昇降させる昇降駆動装置たるエアシリンダ１２６とを備えている。
【００２１】
装着ヘッド５０はＺ軸スライド１２４にヘッド位置決め装置１２８（図７参照）により位置決めされ、ヘッド取付装置１３０（図５参照）により固定される。ヘッド位置決め装置１２８およびヘッド取付装置１３０は、特開２００４−２２１５１８号公報に記載のヘッド位置決め装置およびヘッド取付装置と同様に構成されている。ヘッド本体１１０は、ヘッド本体１１０に設けられた１対の脚部１３２のＺ軸スライド１２４に設けられた１対の脚部支承部１３４（図７には一方の脚部１３２および脚部支承部１３４が図示されている）への嵌合等により、Ｚ軸スライド１２４に対してＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸方向において位置決めされる。そして、作業者が操作部材１３６（図５参照）を操作することにより、Ｚ軸スライド１２４に設けられた係合部材がヘッド本体１１０に設けられた被係合部に係合させられ、装着ヘッド５０がＺ軸スライド１２４に固定される。装着ヘッド５０は、作業者による操作部材１３６の操作によりＺ軸スライド１２４に対する固定が解除され、Ｚ軸スライド１２４から取り外される。Ｚ軸スライド１２４に固定された装着ヘッド５０は、Ｚ軸スライド１２４が案内装置を構成するガイドレール１３８（図７参照）により案内されつつ、エアシリンダ１２６によって昇降させられることにより、Ｘ軸スライド８８に対して上昇端位置と下降端位置とに移動させられる。
【００２２】
Ｘ軸スライド８８には、図５に示すように、その下部に前記基準マーク撮像装置２８が設けられ、回路基板４０の表面（上面）に付された基準マークを撮像する。基準マーク撮像装置２８は撮像デバイスとしてのＣＣＤカメラにより構成され、照明装置と共に基準マーク撮像システムを構成し、装着ヘッド５０と共に装着ヘッド移動装置５２により水平な一平面内の任意の位置へ移動させられる。
【００２３】
また、装着モジュール１０には、図２に示すようにモジュール本体１８に、基板搬送装置２０と部品供給装置２４との間に前記部品撮像装置３０が配備されている。本部品撮像装置３０は撮像デバイスとしてのＣＣＤカメラにより構成され、照明装置と共に部品撮像システムを構成し、装着ヘッド５０により保持された電子回路部品の姿勢を撮像する。
【００２４】
前記回路基板保持装置２２を説明する。
回路基板保持装置２２は、基板コンベヤ３４，３６の各々について設けられ、図４に示すように、支持ピン２００と、支持ピン２００を着脱可能に支持するピン支持部材としてのピン支持板２０２とを含み、回路基板４０を水平な姿勢で保持する。支持ピン２００およびピン支持板２０２は、ＷＯ２００５／０８１６１１号公報に記載の支持ピンと同様に記載されており、簡単に説明する。支持ピン２００は、図８に示すように、永久磁石２２０の磁力に基づいて基台２２２がピン支持板２０２に押し付けられ、着脱可能に固定されるとともに、基台２２２により支持されたピン部材２２４により回路基板４０を支持するものとされている。ピン部材２２４の先端は、支持ピン２００の軸線と直交する一平面状を成し、支持面２２６を構成し、回路基板４０を裏面である下面側から支持する。また、ピン部材２２４の軸方向の中間部には環状の溝２２８が設けられ、その溝２２８の底面を構成し、横断面形状が円形を成す被把持部２３０および被把持部２３０から半径方向外向きに突出させられた環状の係合部２３２が設けられている。
【００２５】
ピン支持板２０２は、横断面形状が矩形の板状を成し、その上面により構成されるピン支持面２３６上に支持ピン２００が載置される。そのため、ピン支持板２０２は、少なくともピン支持面２３６が鋼等、磁性材料製とされており、支持ピン２００がピン支持板２０２上に載置され、ピン支持面２３６により支持されて回路基板４０を支持する状態では、基台２２２がピン支持面２３６上に載置されるとともに、永久磁石２２０を保持する磁石保持部材２３８および永久磁石２２０がピン支持板２０２に磁気的に吸引され、支持ピン２００がピン支持板２０２に固定され、支持される。ピン支持板２０２は支持ピン２００をピン支持面２３６の任意の位置において支持可能であり、磁性材料製のピン支持面２３６および永久磁石２２０等が支持ピン２００をピン支持板２０２の任意の位置に着脱可能に固定可能な支持ピン固定装置を構成している。
【００２６】
ピン支持板２０２は、ピン支持部材移動装置としての支持板昇降装置２４０により、図４に二点鎖線で示すように、上昇端位置と、図４に実線で示すように、下降端位置であって、支持ピン２００が基板搬送経路の下方へ退避させられた退避位置とに移動させられる。支持板昇降装置２４０は、例えば、流体アクチュエータの一種である流体圧シリンダとしてのエアシリンダを駆動源として構成されている。ピン支持板２０２は、大きさが異なる複数種類の回路基板４０の支持に用いられる。
【００２７】
装着モジュール１０には、支持ピン２００を複数収納可能な支持ピン収納装置２４４が設けられ、ピン収納部を構成している。支持ピン収納装置２４４は、図３に概略的に示すように、前記基板コンベヤ３４，３６をそれぞれ構成する１対のサイドフレーム４２のうち、装着モジュール１０の正面側（部品供給装置２４側）から遠い側のサイドフレーム４２の外側、すなわち装着モジュール１０の正面側に近い側のサイドフレーム４２側とは反対側の位置に取り付けられている。支持ピン収納装置２４４は、図１３に示すように、収納装置本体２４６と、収納装置本体２４６に１列に並んで設けられた複数のピン保持部としてのピン収納穴２４８とを備え、サイドフレーム４２に、その長手方向が搬送方向に平行となる姿勢で取り付けられている。収納装置本体２４６は、ピン収納穴２４８の底面を構成する部分が磁性材料、それ以外の部分は非磁性材料とされ、支持ピン２００はピン収納穴２４８に嵌合されるとともに、磁力によって固定される。支持ピン収納装置２４４は支持ピン２００が、上昇端位置に位置するピン支持板２０２に支持された支持ピン２００と同じ高さで収納されるように設けられている。支持ピン収納装置２４４は、ＷＯ２００５／０８１６１１号公報に記載の支持ピン収納装置と同様に構成されており、詳細な図示および説明を省略する。
【００２８】
本装着モジュール１０にはピン自動着脱装置２４８が設けられ、支持ピン２００がピン支持板２０２の所定の位置に自動的に設置される。ピン自動着脱装置２４８は、図７に示す支持ピン保持ヘッドたる支持ピン把持ヘッド２５０および支持ピン把持ヘッド移動装置を含む。これら支持ピン把持ヘッド２５０および支持ピン把持ヘッド移動装置も、ＷＯ２００５／０８１６１１号公報に記載の支持ピン把持ヘッドおよび支持ピン把持ヘッド移動装置と同様に構成されており、簡単に説明する。
【００２９】
支持ピン把持ヘッド２５０は、ヘッド本体と、ヘッド本体に設けられた支持ピン保持装置たる支持ピン把持装置２５２（図７参照）と、支持ピン把持装置昇降装置２５４（図１１参照）とを含む。支持ピン把持装置２５２は、図７に示すように前記装着ヘッド５０のヘッド本体１１０に設けられている。支持ピン把持ヘッド２５０のヘッド本体は装着ヘッド５０のヘッド本体１１０と一体に設けられていると考えることもでき、装着ヘッド５０のヘッド本体１１０と支持ピン把持ヘッド２５０のヘッド本体とが兼用であると考えることもできる。いずれにしても支持ピン把持ヘッド２５０はヘッド昇降装置１２２を介して装着ヘッド移動装置５２のＸ軸スライド８８に搭載され、Ｘ軸スライド８８に対して昇降させられるとともに、装着ヘッド移動装置５２により水平面内の任意の位置へ移動させられる。装着ヘッド移動装置５２と支持ピン把持ヘッド移動装置とが兼用であるのである。
【００３０】
支持ピン把持装置昇降装置２５４は、図１１および図１２に示すように、ヘッド本体１１０に設けられている。支持ピン把持装置昇降装置２５４は、本実施形態においてはエアシリンダ２５６を駆動源として構成されており、支持ピン把持装置２５２は案内部材たるガイドロッド２５７を含む案内装置２５８により案内されつつ、ヘッド本体１１０に対して昇降させられる。
【００３１】
支持ピン把持装置２５２は、図９に示すように、把持装置本体２６０，把持部材群としての把持爪群２６２，作動部材としての進退部材２６４および切換装置２６６を含み、把持装置本体２６０と進退部材２６４との軸方向の相対移動により把持爪群２６２の１対の把持爪２６８，２７０が対称に回動させられ、開閉させられるように構成されている。この相対移動は、進退部材２６４の中心に下方に開口して設けられ、軸方向に延びる有底の嵌合穴２７２に支持ピン２５０のピン部材２２４が嵌合され、支持面２２６が嵌合穴２７２の底面２７４に当接して進退部材２６４の下降を阻止することにより生じさせられる。
【００３２】
支持ピン把持ヘッド２５０が支持ピン２００を把持する場合には、支持ピン２００を把持していない支持ピン把持装置２５２が支持ピン２００上へ移動させられ、図９に示すように、把持爪２６８，２７０が付勢手段の一種である弾性部材としてのスプリング２７６，２７８の付勢により開かれた状態で下降させられ、嵌合穴２７２にピン部材２２４が嵌合される。支持面２２６が底面２７４に当接すれば、進退部材２６４の下降が阻止され、把持装置本体２６０のみが下降させられ、図１０に示すように、切換装置２６６の運動変換機構２８０を構成する作用レバー２８２の作用により、把持爪２６８，２７０がスプリング２７６，２７８の付勢力に抗して閉じられ、支持ピン２００の被把持部２３０を把持する。この把持状態は、切換装置２６６の係止装置２８６を構成する回動係止部材２８８が、進退部材２６４に設けられた被係止部材部２９０に係合させられることにより維持され、支持ピン把持装置２５２が上昇させられれば、把持爪２６８，２７０は環状の係合部２３２に係合して支持ピン２００に引張力を加え、ピン支持板２０２から持ち上げる。本支持ピン２００では被把持部２３０および係合部２３２が被保持部を構成している。
【００３３】
回動係止部材２８８と被係止部材部２９０とは、支持ピン把持装置２５２が２回昇降させられ、把持装置本体２６０が進退部材２６４に対して２回下降させられることにより係合させられ、係合が解除される。したがって、支持ピン２００を把持した支持ピン把持装置２５２が、例えば、支持ピン２００をピン支持板２０２に固定すべく下降させられるとき、支持ピン２００がピン支持板２０２上に載置され、進退部材２６４の下降が阻止された状態で把持装置本体２６０が下降させられれば、回動係止部材２８０が被係止部材部２９０との係合を解除される状態とされる。そのため、次に支持ピン把持装置２５２が上昇させられるとき、把持装置本体２６０が進退部材２６４に対して上昇させられ、作用レバー２８２が把持爪２６８，２７０から外れ、把持爪２６８，２７０がスプリング２７６，２７８の付勢により開かれ、支持ピン２００の把持が解かれる。
【００３４】
前記部品供給装置２４を説明する。
本システムでは、複数の装着モジュール１０のうち、例えば、基板搬送方向において最も上流側の２つの装着モジュール１０ではバルクフィーダにより電子回路部品が供給され、他の装着モジュール１０ではテープフィーダにより電子回路部品が供給される。
バルクフィーダにより電子回路部品を供給する部品供給装置２４は、図１４に示すように、複数の部品フィーダたるバルクフィーダ３００と、バルクフィーダ３００を着脱可能に保持するフィーダ保持部材たるフィーダ保持台３０２とを含む。フィーダ保持台３０２はモジュール本体１８に設けられ、複数の保持部３０４（図１４には保持部３０４が１つ図示されている）がＸ軸方向に適宜の間隔を隔てて、本部品供給装置２４では等間隔であって、バルクフィーダ３００が、隣接するバルクフィーダ３００との干渉が回避される最小限の隙間を隔てて保持される間隔を隔てて設けられている。
【００３５】
本保持部３０４は、図１４に示すように、フィーダ保持台３０２にＹ軸方向に延びる姿勢で設けられた溝３１０，Ｘ軸方向に設けられた溝３１２，フィーダ保持台３０２の回路基板保持装置２２側の端部に設けられた位置決め部たる位置決め穴３１４，３１６を含む。フィーダ保持台３０２にはまた、コネクタ３１８が設けられている。
【００３６】
本バルクフィーダ３００は、図１４に示すように、部品供給ユニットたるバルク部品供給ユニット（以後、部品供給ユニットと略称する）３３０と、部品供給ユニット３３０を着脱可能に保持するフィーダ本体３３２とを含む。本フィーダ本体３３２は細長い板状を成し、適宜の材料、例えば、金属、本実施形態では非磁性材料たるアルミニウムにより作られている。フィーダ本体３３２は、その前部、すなわちバルクフィーダ３００がフィーダ保持台３０２に保持された状態において回路基板保持装置２２側となる部分に設けられた脚部３３４の溝３１０への嵌合，前端に設けられた被位置決め部たる位置決め突部３３６，３３８の位置決め穴３１４，３１６への嵌合により、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸方向に位置決めされる。そして、フィーダ本体３３２に設けられた固定装置３４２が作業者により操作され、係合部材３４６が溝３１２の側面に係合させられることによりフィーダ本体３３２がフィーダ保持台３０２に固定される。また、フィーダ本体３３２のコネクタ３４８がコネクタ３１８に接続され、バルクフィーダ３００へ電力，情報等が供給されるようにされる。
【００３７】
部品供給ユニット３３０は、図１４に示すように、ユニット本体３６０を備えている。本ユニット本体３６０は長手形状を成し、フィーダ本体３３２と同様に適宜の材料、例えばアルミニウム製とされ、その長手方向の中央部分から後部側部分に部品収容部３６２が設けられている。部品収容部３６２は扁平な容器状の部品収容室３６４を備え、部品収容室３６４には同種の複数の電子回路部品（以後、部品と略称する）３６６がバルク状に収容されている。部品３６６としては、リードを有しないチップ状の部品が収容され、例えば、コンデンサや抵抗器等、磁性材料製の電極を有する部品が収容される。半田付けのために電極にニッケルメッキが施された電子回路部品でもよい。本部品収容部３６２は、その側板が透明な合成樹脂により作られ、部品収容室３６４の中が見える。部品収容室３６４には、その天壁に開口３６８が設けられ、蓋３７０によって塞がれており、蓋３７０を開き、開口３６８から部品３６６が部品収容室３６４内に入れられる。
【００３８】
部品収容部３６２に収容された部品３６６は、図１４に示す部品位置決め装置３８０により一列に整列させられ、ユニット本体３６０の前部に設けられた部品供給部３８２に１個ずつ位置決めされる。本部品位置決め装置３８０は、部品移動装置３８４と、整列・位置決め装置３８６とを含む。部品移動装置３８４は、部品移動体としての回転盤たるマグネット円板３８８および部品移動体駆動装置としての回転駆動装置３９０を含む。
【００３９】
部品収容室３６４内には、図１４および図１６に示すように、マグネット円板３８８が、部品収容室３６４に固定された水平な支持軸４００により、バルクフィーダ３００の幅方向（バルクフィーダ３００がフィーダ保持台３０２に保持された状態においてＸ軸方向に平行となる方向）に平行な軸線である水平軸線まわりに回転可能に設けられている。フィーダ３００は、フィーダ保持台３０２に、垂直に立った姿勢で取り付けられており、部品収容室３６４は立った姿勢で配設され、マグネット円板３８８は、垂直な平面内で回転可能に部品収容室３６４内に配設されているのである。なお、図１６においては、部品３６６，支持軸４００等の図示は省略されている。また、部品収容室３６４は、図１４においては一方の側板が外された状態が図示され、図１６においては断面にされて図示されている。
【００４０】
マグネット円板３８８は部品収容室３６４に、部品収容室３６４の一方の側面に接触するとともに、下端部が部品収容室３６４の底部に位置し、上端部が、その部品収容室３６４内に収容された部品３６６が堆積されて成る部品層４０２の表面より上方へ突出する状態で設けられている。マグネット円板３８８の後述する円環状切欠が設けられた部分と部品収容室３６４の底面４０４との間には部品３６６の進入を許容する大きさの隙間があるが、円環状切欠が設けられていない部分の下端と底面４０４との間の隙間は、部品３６６が進入することができない程度に小さい。
【００４１】
底面４０４のマグネット円板３８８に対応する部分を除いた部分は、ユニット本体３６０の長手方向においては、図１４に示すように、両側から中央に向かうに従って下方に傾斜させられるとともに、部品収容室３６４の幅方向（マグネット円板３８８の回転軸線に平行な方向）においては、図１６に示すように、マグネット円板３８８が接触させられていない側の側面からマグネット円板３８８に向かうに従って下方に傾斜する傾斜面とされており、部品収容室３６４内の部品３６６は傾斜により、マグネット円板３８８の下部側へ移動させられる。
【００４２】
マグネット円板３８８は、図１６，図１７および図１８に示すように、その回転軸線を中心とする円筒面４１０と、その円筒面４１０の一端縁から半径方向外向きに延びる円環状の肩面４１２とにより画定される円環状切欠４１４を有している。これら円筒面４１０および肩面４１２は、マグネット円板３８８の回転軸線を中心とする円周に沿って形成され、互いに直交する２つの面である。マグネット円板３８８の円筒面４１０および肩面４１２が形成された部分であって、マグネット円板３８８の外周部は、磁石材料により形成され、その他の部分（内周部）は非磁石材料の一種である合成樹脂により作られており、円環状切欠４１４の円筒面４１０および肩面４１２は、図１８に示すように、周方向に間隔をあけて、本実施形態においては例えば等間隔に着磁されて複数の磁石部４１６が形成されている。磁石部４１６は、マグネット円板３８８の周方向に間隔をあけて形成されているのであり、マグネット円板３８８は、その回転軸線を中心とする一円周に沿って磁石部４１６を有している。なお、マグネット円板３８８全体を磁石材料により形成してもよい。
【００４３】
着磁は、円筒面４１０および肩面４１２にまたがって、Ｓ極とＮ極とが周方向において並ぶ状態で為されている。磁石部４１６は円筒面４１０と肩面４１２とに跨がって形成されているのである。円筒面４１０および肩面４１２の、図１８に図示された互いに平行な２本の線の間の部分が着磁され、着磁部分を中心として磁極が形成されている。磁石部４１６の形成間隔は、各磁石部４１６に部品３６６が、その長手方向が円筒面４１０の周方向に沿った状態で吸着されたとき、隣接する部品３６６間に部品１個より大きい間隔（例えば２個の隙間）が形成される間隔とされている。隣接する磁石部４１６の間の部分は、着磁されておらず、非磁石部である。磁性材料部分を有する部品３６６は、複数の磁石部４１６の各々に吸着される。
【００４４】
部品収容室３６４には、図１４，図１７および図１９に示すように、マグネット円板３８８の上端よりも、マグネット円板３８８の回転方向（図１４において矢印Ａで示す方向）においてやや上流側の位置に、加圧エアを噴出するノズル４２０が設けられ、吹飛ばし装置４２２を構成している。ノズル４２０は、マグネット円板３８８の外部に設けられ、マグネット円板３８８に吸着された部品３６６の移動軌跡の、部品層４０２の表面より上方に突出した部分に向かって加圧エアを噴出するように設けられているのである。
【００４５】
前記部品収容室３６４にはまた、図１４および図１９に示すように、マグネット円板３８８の上端よりも、マグネット円板３８８の回転方向においてやや上流側の位置であって、ノズル４２０より下流側の位置に規制部材４３０が着脱可能に固定されている。規制部材４３０は、図１９および図２０に示すように、円筒面４１０の肩面４１２側とは反対側の端縁、すなわち円筒面４１０と肩面４１２とが直交する側とは反対側の端縁に隣接して設けられている。規制部材４３０は、マグネット円板３８８の磁石部４１６に吸着された部品３６６の移動軌跡に近接した位置に静止して設けられているのである。
【００４６】
規制部材４３０は、円筒面４１０の回転方向の上流側の部分が円筒面４１０より内周側に位置し、下流側の部分が円筒面４１０より外周側に位置するように傾斜した傾斜面４３２を有する。円筒面４１０より内周側は、マグネット円板３８８の半径方向において実体に近づく側、すなわち内側であり、外周側は実体から遠ざかる側、すなわち外側である。傾斜面４３２について内側、外側は、マグネット円板３８８の半径方向において論じられ、傾斜面４３２は、円筒面４１０の回転方向の上流側の部分が円筒面４１０よりマグネット円板３８８の内側に位置し、下流側の部分が外側に位置するように傾斜させられているのである。
【００４７】
マグネット円板３８８が支持された前記支持軸４００は部品収容室３６４の外へ突出させられ、その突出端部に、図１４に示すように、被駆動部材たる被駆動回動体４４０が回動可能に取り付けられている。本被駆動回動体４４０は円板状を成し、高摩擦係数材の一種であるゴムにより作られ、その外周面は摩擦係数の高い被駆動面４４２とされている。被駆動回動体４４０外周部のみが高摩擦係数材製とされてもよい。
【００４８】
マグネット円板３８８と被駆動回動体４４０との間には第１一方向クラッチ（図示省略）が設けられ、支持軸４００とマグネット円板３８８との間には第２一方向クラッチ（図示省略）が設けられている。第１一方向クラッチは、被駆動回動体４４０のマグネット円板３８８に対する部品移動のための回動方向（図１４においては反時計方向）の相対回転を阻止し、逆向きの相対回転を許容し、第２一方向クラッチはマグネット円板３８８の部品移動のための回転（図１４に矢印Ａで示す方向）を許容し、逆向きの回転を阻止する。
【００４９】
回転駆動装置３９０は駆動モータ４５０を駆動源とし、駆動モータ４５０は、本バルクフィーダ３００においては、図１４に示すようにフィーダ本体３３２の後部に設けられている。本駆動モータ４５０はエンコーダ付サーボモータにより構成され、フィーダ本体３３２に幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられている。駆動モータ４５０の回転は、回転伝達装置４５２によって被駆動回動体４４０に伝達される。回転伝達装置４５２は、駆動モータ４５０の出力軸４５４に取り付けられた回転伝達部材たる歯車４５６，歯車４５６に噛み合わされた歯車４５８および歯車４５８に噛み合わされるとともに、被駆動回動体４４０に接触させられる歯車４６０を含む。歯車４５８，４６０はそれぞれ、支持軸４６２，４６４によりフィーダ本体３３２に回転可能に取り付けられている。
【００５０】
部品供給ユニット３３０がフィーダ本体３３２に取り付けられた状態では、被駆動回動体４４０が歯車４６０上に載せられて押し付けられ、被駆動面４４２と歯車４６０の歯との間の摩擦により、歯車４６０の回転が被駆動回動体４４０に伝達され、マグネット円板３８８を回転させることが可能な状態となる。歯車４６０が回転伝達部材および駆動回動体を構成し、駆動モータ４５０，回転伝達装置４５２，被駆動回動体４４０および第１，第２一方向クラッチにより回転駆動装置３９０が構成され、本バルクフィーダ３００では、部品供給ユニット３３０とフィーダ本体３３２とにそれぞれ、回転駆動装置３９０の一部が設けられ、駆動源がフィーダ本体３３２に設けられている。部品供給ユニット３３０の構成を簡易にし、コストを低減させるという観点からは、部品移動装置３８４の構成要素をできるだけ多く、フィーダ本体３３２に設けることが望ましい。
【００５１】
ユニット本体３６０には、図１４に示すように、シュート４７０が設けられている。シュート４７０は、部品収容室３６４から部品供給部３８２に至って設けられており、両端が開口し、全周が閉じられた筒状を成し、部品収容室３６４内の部品３６６はシュート４７０により部品供給部３８２へ導かれる。シュート４７０の部品収容室３６４側の部分が始端部、部品供給部３８２側の部分が末端部であり、シュート４７０の末端部は、ユニット本体３６０の長手方向と平行に延び、水平に延びる水平部４７２とされており、末端に水平部４７２に上向きに開口した部品取出口４７４（図２１参照）が形成されている。
【００５２】
シュート４７０内を移動させられる部品３６６は、シュート４７０の長手方向に直角で、シュート４７０の末端を規定する端面４８０に当接して停止する。端面４８０は、ストッパ面なのである。端面４８０は、部品取出口４７４の部品移動方向に隔たった２側面のうち、シュート４７０の末端部における部品３６６の移動方向において下流側の側面と同一平面内に位置し、端面４８０に当接した部品３６６は部品取出口４７４内に位置することとなる。部品取出口４７４を含む部分が部品取出部であり、部品３６６を供給する部品供給部３８２である。
【００５３】
ユニット本体３６０には、図１４に示すように、前記部品取出口４７４を覆うシャッタ４８４が設けられている。シャッタ４８４はユニット本体３６０に、ユニット本体３６０の長手方向に平行であってシュート４７０の水平部４７２に平行に移動可能に嵌合されており、部品取出口４７４を覆う作用位置と開放する退避位置ないし開放位置とに移動可能である。シャッタ４８４には、図２３に示すように、ユニット本体３６０の上面を覆う天壁部に切欠４８６がシャッタ４８４の移動方向に延びる状態で設けられ、図２３(b)に示すように、シャッタ４８４が開放位置に位置する状態では部品取出口４７４を上方に開放するようにされている。
【００５４】
シャッタ４８４の移動は、図２４に示すように、係合凹部たる長穴４９０と係合突部たる２本のピン４９２とを含む案内装置４９３により案内される。本シャッタ４８４では、その側壁部に長穴４９０がシャッタ４８４の移動方向に平行に形成され、ユニット本体３６０の側面に突設された２本のピン４９２が相対移動可能に嵌合されている。シャッタ４８４はまた、ユニット本体３６０との間に配設された付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリングである引張コイルスプリング４９４により、作用位置に向かって移動する向きに付勢されている。このスプリング４９４の付勢によるシャッタ４８４の移動限度は、ユニット本体３６０に設けられたストッパ４９６にシャッタ４８４が当接することにより規定され、シャッタ４８４は作用位置に位置する状態に保たれる。
【００５５】
前記シュート４７０の部品収容室３６４側の部分、すなわちシュート４７０の始端部は、図１４に示すように、部品収容室３６４内に垂直に設けられている。ユニット本体３６０には、シュート形成部材５１０が固定されている。シュート形成部材５１０には、図２５に示すように垂直方向に延びる溝が形成されており、部品収容室３６４内に突出させられるとともに、溝の開口がカバー５１２により覆われて筒状のシュート４７０が形成されている。シュート４７０の始端はマグネット円板３８８の回転軸線と同じ高さに設けられて上向きに開口し、シュート４７０は、マグネット円板３８８の磁石部４１６に吸着された部品３６６の移動軌跡から、その移動軌跡に対する接線の方向であって、垂直方向下向きに延び出させられ、シュート形成部材５１０に形成された上記溝の底面は、円筒面４１０に対する接線上に位置させられており、さらにシュート４７０は途中で湾曲させられて前記水平部４７２につながっている。
【００５６】
シュート４７０の始端部には、スクレーパ５２０が設けられている。スクレーパ５２０は、図２５および図２６に示すように板状を成し、シュート４７０の始端部と平行に鉛直に延び、シュート形成部材５１０に形成された溝の底面と同一平面内に位置するすくい面５２２を有し、シュート形成部材５１０に固定されている。マグネット円板３８８の円筒面４１０には、図２５および図２７に示すように、円環状のスクレーパ溝５２４が形成され、スクレーパ５２０の先端部である上端部が嵌合されている。そのため、スクレーパ５２０はマグネット円板３８８と干渉することなく、円筒面４１０の幅方向の中央に位置し、ちょうど円筒面４１０に対する接線上に位置することができる。
【００５７】
スクレーパ５２０にはまた、図２５に示すように、スクレーパ５２０の先端部である上端部であって、すくい面５２２に、マグネット円板３８８の回転方向において上流側に隣接して案内面５２６が形成されている。案内面５２６は、マグネット円板３８８の回転方向の下流側の部分ほど回転軸線から遠ざかる向きに傾斜させられており、すくい面５２２から遠い側の部分（マグネット円板３８８の回転方向において上流側の部分）は、円筒面４１０よりマグネット円板３８８の回転軸線側に位置させられている。そのため、誤差により、すくい面５２２が上記接線上より多少外側（マグネット円板３８８の回転軸線とは反対側）に位置していても、部品３６６は案内面５２６に案内されて支障なく部品３６６がシュート４７０内に導かれる。
【００５８】
前記カバー５１２は、図１４および図１６に示すように、部品収容室３６４に固定されており、前述のように、シュート形成部材５１０の溝の開口を覆うとともに、マグネット円板３８８の磁石部４１６に吸着された部品３６６の移動軌跡の、シュート４７０の始端とマグネット円板３８８の上端部との間の部分を覆っている。カバー５１２は、円筒面４１０と肩面４１２とにそれぞれ対向する面を有し、マグネット円板３８８の上端部からシュート４７０の始端に至り、全周が閉じられた筒状を成し、部品３６６が移動可能な通路５２８（図１９参照）が形成されているのである。
【００５９】
上記シュート４７０内の空気は、図１４に示す往復動ポンプたるプランジャポンプ５４０により吸引され、シュート４７０内に空気の流れが生じさせられる。プランジャポンプ５４０は、フィーダ本体３３２に設けられている。プランジャポンプ５４０の吸入口は、フィーダ本体３３２に設けられた接続部材たるホース５４２およびフィーダ本体３３２内に設けられた通路５４４（図２４参照）と、ユニット本体３６０内に設けられた通路５４６とによってシュート４７０に接続されている。
【００６０】
プランジャポンプ５４０の吸入口は、シュート４７０の末端に接続されているのであり、プランジャポンプ５４０の吐出口は、大気に開放させられている。これら吸入口および吐出口にはそれぞれ、吸入弁および吐出弁（図示省略）が設けられている。通路５４６の一端は、図２１および図２２に示すように、端面４８０に、部品３６６の幅より小さい幅であって、部品３６６の高さより大きい長さで開口させられ、他端はユニット本体３６０の底面に開口させられている。フィーダ本体３３２内に設けられた前記通路５４４は、一端がフィーダ本体３３２の上面に開口させられ、他端がホース５４２に接続されており、部品供給ユニット３３０がフィーダ本体３３２に取り付けられた状態では、通路５４４，５４６は合わされ、連通させられる。
【００６１】
プランジャポンプ５４０のロッド５５０は、図１４に示すように、前記歯車４５８と一体的に設けられたレバー５５２の歯車４５８からの突出端部に軸５５４により相対回動可能に連結されている。したがって、駆動モータ４５０が回転させられれば、レバー５５２が回動させられ、ロッド５５０が往復動させられる。本実施形態では、ロッド５５０はレバー５５２に、駆動モータ４５０がマグネット円板３８８を回転させる方向（図１４において実線の矢印で示す方向）に回転させられる際に後退させられ、プランジャポンプ５４０が空気を吸引するように連結されている。
【００６２】
前記ノズル４２０は、プランジャポンプ５４０の吐出口に接続されている。ノズル４２０は、図示は省略するが、プランジャポンプ５４０の吸入口とシュート４７０との接続と同様に、ホース，フィーダ本体３３２内に設けられた通路およびユニット本体３６０に設けられた通路によりノズル４２０に接続され、部品供給ユニット３３０がフィーダ本体３３２に取り付けられた状態では、フィーダ本体３３２とユニット本体３６０とにそれぞれ設けられた通路が合わされ、連通させられる。そのため、駆動モータ４５０がマグネット円板３８８を回転させる方向とは逆方向に回転させられ、プランジャポンプ５４０の吐出口から加圧エアが吐出されるのに伴って、ノズル４２０から部品３６６に向かって加圧エアが噴出させられる。ノズル４２０は、マグネット円板３８８が停止した状態で、隣接する２つの磁石部４１６の間の部分に対向する位置に設けられている。プランジャポンプ５４０が加圧エア発生装置および負圧発生装置を構成し、駆動モータ４５０が加圧エア発生装置駆動装置および負圧発生装置駆動装置たるプランジャポンプ駆動装置を兼ねている。
【００６３】
フィーダ本体３３２にはまた、図１４に示すように、前記シャッタ４８４を駆動するシャッタ駆動装置５６０が設けられている。シャッタ駆動装置５６０は、フィーダ本体３３２に軸５６２により、フィーダ本体３３２の幅方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられた駆動部材たる駆動板５６４を含む。
【００６４】
駆動板５６４の軸５６２から突出させられた上端部は、図２３および図２４に示すように、ユニット本体３６０の上面，下面および側面に開口して形成された凹部５６６に嵌入させられる。この上端部には突部５６８が突設され、シャッタ４８４に形成された切欠５７０に嵌入させられる。切欠５７０は、シャッタ４８４の側壁を厚さ方向に貫通し、上下方向に延びるとともに、下方に開口する状態で形成されており、突部５６８はシャッタ４８４に対して上下方向に相対移動可能であり、下方へ抜出し可能である。切欠５７０の幅（シャッタ４８４の移動方向に平行な方向の寸法）は、図２４に示すように、円柱状の突部５６８の直径より大きくされ、駆動板５６４はシャッタ４８４に対して、シャッタ４８４の移動方向において相対移動可能である。
【００６５】
駆動板５６４には、図１４に示すように、その下端部にリンク５７６の一端部が軸５７８により相対回動可能に連結されている。リンク５７６の他端部は前記レバー５５２に軸５８０により相対回動可能に連結されている。したがって、駆動板５６４は駆動モータ４５０の回転により回動させられ、シャッタ４８４が開閉させられる。本実施形態においては、リンク５７６はレバー５５２に、駆動モータ４５０がマグネット円板３８８を回転させる方向に回転させられるとき、駆動板５６４が図１４においては反時計方向へ回動させられ、シャッタ４８４が閉じられるように連結されている。駆動モータ４５０は、シャッタ駆動装置５６０の駆動源でもある。
【００６６】
部品供給ユニット３３０とフィーダ本体３３２とは、図１４に示すように、位置決め装置６００によって位置決めされ、固定装置６０２により固定される。本位置決め装置６００は、位置決め突部たる１対の位置決めピン６０４および位置決め凹部たる１対の位置決め穴６０６を含む。本バルクフィーダ３００においては、１対の位置決めピン６０４はフィーダ本体３３２に、前後方向である長手方向に距離を隔てて設けられ、フィーダ本体３３２の上面から上方へ突出させられている。位置決めピン６０４の上端部の外周面は、上方ほど直径が直線的に減少するテーパ面とされ、案内部６０８が設けられている。また、１対の位置決め穴６０６は、ユニット本体３６０の底面の長手方向に隔たった２箇所にそれぞれ、下方に開口し、１対の位置決めピン６０４の設置間隔と同じ間隔を隔てて設けられ、一方の位置決め穴６０６は正円の穴、他方は長穴とされている。
【００６７】
本固定装置６０２は、図１４に示すように、電磁石６２０および永久磁石６２２を含む。本バルクフィーダ３００においては、電磁石６２０はフィーダ本体３３２に設けられ、フィーダ本体３３２の長手方向の中央部分に、その上面に臨み、通電により磁極がフィーダ本体３３２の上面に直角な方向に隔たって形成される状態で設けられている。また、永久磁石６２２は部品供給ユニット３３０に設けられ、ユニット本体３６０の長手方向の中央部の電磁石６２０に対応する部分に、ユニット本体３６０の底面内に位置し、磁極がその底面に直角な方向に並ぶ状態で設けられている。
【００６８】
さらに、部品供給ユニット３３０には、図１４に示すように、被把持ピン６３０が設けられ、被保持部を構成している。被把持ピン６３０は、前記支持ピン２００のピン部材２２４と同じ形状，寸法を有するものとされ、前記支持面２２６に相当する当接面６３２，円環状の溝６３４，被把持部６３６，係合部６３８を備え、ユニット本体３６０の部品収容部３６２の前面に、ブラケット６４０により上下方向に延びる姿勢で設けられている。
【００６９】
また、ユニット本体３６０の前端部の上面には、図２３に示すように、二次元コード６５０が設けられ、部品情報記録部を構成している。本二次元コード６５０には、部品収容室３６４に収容された部品３６６についての情報、例えば、部品３６６の種類が記録されている。二次元コード６５０は、例えば、シールとされて部品供給ユニット３３０に貼付される。あるいは、部品供給ユニット３３０に二次元コードが印刷されてもよい。
【００７０】
フィーダ本体３００の前記電磁石６２０および前記駆動モータ４５０は、フィーダ本体３３２に設けられたコントローラ６６０（図１４参照）により制御される。コントローラ６６０はコンピュータを主体として構成され、コネクタ３４８，３１８の接続により、モジュール本体１８側から電力が供給されるとともに、装着モジュール１０のコントローラ３２との間で情報，指令等の送受信等が行われる。コントローラ３２もコンピュータを主体として構成され、装着モジュール１０を構成する各種装置の駆動源等を制御する。また、コントローラ３２のコンピュータには、図２に示すように、撮像装置２８，３０の各ＣＣＤカメラの撮像データを画像処理する画像処理ユニット６６２，入力装置６６４が接続されるとともに、コンピュータにより表示装置６６６が制御される。
【００７１】
さらに、前記モジュール本体１８には、図２に示すように、１対のコラム９０が設けられた部分にそれぞれ、ユニット収納部材としてのユニット収納台６７２が設けられ、ユニット収納部を構成している。本ユニット収納台６７２は、図２８および図２９に示すように、フィーダ本体３３２を複数、Ｘ軸方向に並列に並べた形状を有するものとされ、フィーダ保持台３０２に対してＸ軸方向に隣接するとともに、ユニット収納台６７２の上面である載置面ないし支持面６７６が、フィーダ保持台３０２に保持されたフィーダ本体３３２の上面と同一面内に位置する高さに設けられている。
【００７２】
ユニット収納台６７２の支持面６７６には、そのＹ軸方向に隔たった２箇所にそれぞれ、複数の位置決め突部６７８が等間隔に突設され、それら位置決め突部６７８の間の部分にそれぞれ、電磁石６８０が設けられている。位置決め突部６７８は、Ｙ軸方向においては、フィーダ本体３３２に設けられた１対の位置決めピン６０４と同じ間隔を隔てて設けられ、Ｘ軸方向においては、フィーダ保持台３０２におけるフィーダ本体３３２の保持間隔と等しい間隔を隔てて設けられている。電磁石６８０は、位置決め突部６７８に対して、フィーダ本体３３２に設けられた電磁石６２０の位置決めピン６０４に対する位置と同じ位置関係が得られる位置に設けられている。ユニット収納台６７２のＹ軸方向に隔たった１対の位置決め突部６７８および１つの電磁石６８０を含む部分が保持部６８２を構成し、ユニット収納台６７２には複数の保持部６８２がＸ軸方向に等間隔に並んで設けられている。１対の位置決め突部６７８の各上端部には、前記案内部６０８と同様の案内部６８４（図２９参照）が設けられている。
【００７３】
本装着モジュール１０では、上記２つのユニット収納台６７２のうち、一方のユニット収納台６７２には、予備の部品供給ユニット３３０が収納され、他方のユニット収納台６７２には空の部品供給ユニット３３０が収納される。ユニット収納台６７２への予備の部品供給ユニット３３０の収納は、適宜の時期、例えば、段取り替え時に作業者によって行われる。ユニット収納台６７２には、例えば、フィーダ保持台３０２に保持されているバルクフィーダ３００の部品供給ユニット３３０のうち、交換の可能性の高いもの、例えば、回路基板４０への装着数が多い部品３６６が収容されている部品供給ユニット３３０や部品残数の少ない部品供給ユニット３３０と同じ部品３６６が収容されている部品供給ユニット３３０が予備として収納される。部品３６６の回路基板４０への装着数が多い部品３６６の種類は、例えば、装着プログラムに基づいてコンピュータにより、表示装置６６６への表示によって作業者に教示される。また、部品残数の多少は、作業者がバルクフィーダ３００をフィーダ保持台３０２に取り付ける際に、部品供給ユニット３３０の部品収容室３６４を見ることによりわかる。ただし、コンピュータによる表示装置６６６への表示によって作業者に教示されるようにしてもよい。
【００７４】
作業者は、ユニット収納台６７２への部品供給ユニット３３０の収納時には、位置決め穴６０６に保持部６８２の位置決め突部６７８を嵌合させ、位置決めさせる。作業者はまた、入力装置６６４を用いて指示を入力し、電磁石６８０のコイルに電流が供給され、磁極が生じさせられるようにする。この際、通電は、電磁石６８０に部品供給ユニット３３０の永久磁石６２２を吸着する向きの磁極が発生するように行われ、部品供給ユニット３３０が保持部６８２に磁力によって固定される。空ユニット収納用のユニット収納台６７２は、ユニット収納台６７２への部品供給ユニット３３０の取付け時に作業者が空にしておく。
【００７５】
部品供給ユニット３３０のユニット収納台６７２への取付け後、基準マーク撮像装置２８が移動させられ、ユニット収納台６７２に収納されている部品供給ユニット３３０の二次元コード６５０を撮像する。部品供給ユニット３３０の前端部の上面の高さは、回路基板保持装置２２により保持された回路基板４０の上面である装着面と同じ高さに位置し、基準マーク撮像装置２８は、回路基板４０の基準マーク（図示省略）と同様に二次元コード６５０を撮像することができる。撮像データは画像処理ユニット６６２により処理され、部品供給ユニット３３０に収容されている部品３６６の種類が取得される。この種類は、コントローラ３２のコンピュータへ送られ、部品供給ユニット３３０の収納位置と対応付けて、予備ユニット収納データとして、コンピュータのＲＡＭに設けられた部品供給ユニット収納データ記憶部としての予備ユニット収納データメモリに記憶させられる。本実施形態においては、基準マーク撮像装置２８および画像処理ユニット６６２が情報取得装置を構成している。フィーダ保持部材の一部をユニット収納部としてもよいが、モジュール本体１８のコラム９０が設けられた部分のようにフィーダの装着位置として本来使えない部分をユニット収納部として使用することにより、複数の保持部３０４の一部をユニット収納に使用しなくて済み、フィーダ保持台３０２の全部の保持部３０４にフィーダ３００を保持させることができ、部品を供給するフィーダの数を減らさずに済む。
【００７６】
バルクフィーダ３００による部品３６６の供給を説明する。
フィーダ保持台３０２に取り付けられたバルクフィーダ３００において部品供給ユニット３３０は、位置決め穴６０６への位置決めピン６０４の嵌合によりフィーダ本体３３２に対して位置決めされる。また、コイルへの通電により、電磁石６２０に永久磁石６２２を吸着する向きの磁極が発生させられ、部品供給ユニット３３０が磁力によってフィーダ本体３３２に固定されている。さらに、シャッタ４８４が常には作用位置にあって、部品取出口４７４を覆い、端面４８０に当接させられた部品３６６の部品取出口４７４からの飛出しが防止されている。
【００７７】
回路基板４０への部品３６６の装着時には、装着ヘッド５０がＸ軸スライド８８に対して下降端位置に位置させられ、装着ヘッド移動装置５２により移動させられる。装着ヘッド５０は、吸着ノズル１００が部品３６６を受け取るバルクフィーダ３００の部品取出口４７４の上方に位置させられるとともに、ホルダ昇降装置１１４によりホルダ保持体１１２に対して下降させられ、部品３６６を吸着する。
【００７８】
吸着ノズル１００による部品３６６の取出しに先立って、シャッタ４８４が開かれる。駆動モータ４５０がマグネット円板３８８を回転させる方向とは逆の方向（図１４において破線の矢印で示す方向）へ回転させられ、駆動板５６４が図１４においては時計方向へ回動させられる。それにより、突部５６８が切欠５７０の後側の側面に係合し、スプリング４９４の付勢力に抗してシャッタ４８４を作用位置から開放位置へ後退させる。
【００７９】
駆動モータ４５０の回転により歯車４６０が回転させられるが、第１，第２一方向クラッチの作用によりマグネット円板３８８は回転させられず、静止したままである。また、ロッド５５０が前進させられてプランジャポンプ５４０の吐出口から空気が吐出され、ノズル４２０から加圧エアが噴射される。それにより、円筒面４１０の隣接する磁石部４１６の間の部分に部品３６６が乗り、マグネット円板３８８の回転によりシュート４７０に向かって移動させられることがあっても、磁石部４１６により吸着されていない部品３６６が加圧エアにより吹き飛ばされてマグネット円板３８８から離脱させられ、マグネット円板３８８が磁石部４１６においてのみ部品３６６を保持した状態が得られる。
【００８０】
部品３６６を吸着した吸着ノズル１００は上昇させられ、部品３６６が部品取出口４７４から取り出される。装着ヘッド５０は、全部の吸着ノズル１００が部品３６６を保持した後、回路基板保持装置２２へ移動させられ、回路基板４０に部品３６６を装着する。回路基板４０は基板コンベヤ３４あるいは３６によって回路基板保持装置２２上へ搬入された後、ピン支持板２０２が支持板昇降装置２４０により上昇させられ、支持ピン２００により下方から支持されている。また、基準マーク撮像装置２８により回路基板４０に設けられた基準マークが撮像され、回路基板４０上に設定された部品装着箇所の位置誤差が取得され、部品３６６が部品装着箇所に精度良く装着されるようにされる。
【００８１】
バルクフィーダ３００では、部品取出し後、駆動モータ４５０が起動され、マグネット円板３８８を回転させる方向（図１４において実線の矢印で示す方向）へ回転させられる。それにより、マグネット円板３８８が図１４において矢印Ａで示す方向へ回転させられ、磁石部４１６により吸着された部品３６６が移動させられ、シュート４７０へ送り込まれる。駆動モータ４５０は、本実施形態においては、マグネット円板３８８の回転により、部品３６６が複数個、例えば２個、シュート４７０内に投入される角度、回転させられる。磁石部４１６は部品層４０２内を移動する間に部品３６６を吸着し、シュート４７０へ送り込む。
【００８２】
部品３６６は、正規の姿勢、すなわちその長手方向が円筒面４１０の周方向に沿った姿勢となり、正規の位置、すなわち円筒面４１０からはみ出すことなく、円筒面４１０および肩面４１２に吸着された位置にあれば、そのまま規制部材４３０を通過するが、部品３６６の姿勢あるいは位置が正規の姿勢あるいは位置でなければ、規制部材４３０により磁石部４１６から離脱させられる。例えば、部品３６６が、図３０（ａ）に示すように、その長手方向が、円環状切欠４１４の長手方向と交差する姿勢であって、マグネット円板３８８の回転軸線と平行となる姿勢で磁石部４１６に吸着され、円筒面４１０からはみ出していれば、規制部材４３０に到達したとき、部品３６６は傾斜面４３２に乗り上げる。この部品３６６は、傾斜面４３２の傾斜により、マグネット円板３８８が回転するにつれて円筒面４１０から離間させられ、磁石部４１６から外れてマグネット円板３８８から離脱させられる。
【００８３】
あるいは、部品３６６が図３０（ｂ）に示すように、その長手方向が、円環状切欠４１４の長手方向とほぼ平行な姿勢で吸着されているが、円筒面４１０から肩面４１２とは反対側へはみ出している場合にも、傾斜面４３２に乗り上げ、磁石部４１６から外れてマグネット円板３８８から離脱させられる。それにより部品３６６が通路５２８内に進入不可能な姿勢のままで移動させられ、カバー５１２に衝突し、損傷することが回避される。
【００８４】
部品３６６は、規制部材４３０を通った後、マグネット円板３８８の上端に至り、この上端位置を過ぎれば、部品層４０２に再度進入する向きに移動させられることとなるが、カバー５１２が設けられていて、部品３６６はシュート４７０の始端に至るまでの間、カバー５１２により覆われた状態で移動するため、磁石部４１６に吸着された部品３６６に部品層４０２が接触することが防止され、一旦、磁石部４１６に吸着された部品３６６が磁石部４１６からずらされることがない。
【００８５】
部品３６６がシュート４７０の始端に至れば、スクレーパ５２０のすくい面５２２に沿って移動し、磁石部４１６からすくい取られ、シュート４７０内へ導かれる。部品３６６はすくい面５２２に隣接して設けられた案内面５２６に案内されて、確実にすくい面５２２上に乗せられ、シュート４７０へ導かれ、部品供給部３８２に至る。部品収容室３８４内の部品３６６は、マグネット円板３８８の磁石部４１６による吸着，磁石部４１６に吸着されていない部品３６６の加圧エアの噴射による吹き飛ばしおよび規制部材４３０による姿勢，位置の不良な部品３６６の離脱により１列に整列させられ、その状態でマグネット円板３８８の上端部において通路５２８に送り込まれ、部品供給部３８２に位置決めされる。マグネット円板３８８は、部品収容室３６４内の部品３６６を吸着し、その回転により部品３６６を移動させ、部品３６６に移動力を与えるという機能では部品移動装置３８４の構成要素であり、磁石部４１６において部品３６６を吸着し、円筒面４１０に沿って１列に整列させるという機能からは整列・位置決め装置３８６の構成要素でもあり、規制部材４３０，カバー５１２，ノズル４２０，シュート４７０，端面４８０等と共に整列・位置決め装置３８６を構成する。
【００８６】
駆動モータ４５０がマグネット円板３８８を回転させる方向へ回転させられるとき、リンク５７６が後退させられ、駆動板５６４が図１４において実線の矢印で示す方向へ回動させられる。この際、シャッタ４８４はスプリング４９４の付勢により、駆動板５６４の突部５６８に追従して前進させられ、作用位置へ移動させられて部品取出口４７４を閉じる。シャッタ４８４の前進はストッパ４９６に当接することにより止められるが、駆動モータ４５０は、この状態から更に回転させられ、駆動板５６４が更に回動させられる。この回動は、突部５６８が切欠５７０の後側の側面から離間し、切欠５７０内を移動することにより許容される。
【００８７】
また、ロッド５５０が後退させられ、プランジャポンプ５４０によって通路５４４，５４６内に負圧が供給され、シュート４７０内の空気が吸引されて部品３６６が部品取出口４７４へ移動させられる。シャッタ４８４が作用位置へ到達した状態から更に駆動モータ４５０が回転させられることにより、ロッド５５０も後退させられる。そのため、部品取出口４７４が閉じられた状態で通路５４４，５４６内の空気が吸引され、部品３６６が移動させられることが保証される。なお、マグネット円板３８８と部品収容室３６４の底面４０４との間に部品３６６が進入することがあっても、マグネット円板３８８が部品３６６に対して滑り、回転させられる。
【００８８】
本装着モジュール１０においては、回路基板保持装置２２の支持ピン２００のピン支持板２０２への配置が自動で行われる。また、バルクフィーダ３００により電子回路部品が供給される装着モジュール１０においては、フィーダ本体３３２に取り付けられた部品供給ユニット３３０のユニット収納台６７２への収納と、ユニット収納台６７２に収納された部品供給ユニット３３０のフィーダ本体３３２への装着とが自動で行われる。これらはいずれもピン自動着脱装置２４８により行われる。本実施形態では、ユニット自動着脱装置とピン自動着脱装置とが兼用であり、支持ピン把持ヘッド２５０がユニット保持ヘッドを構成し、装着ヘッド移動装置５２とユニット保持ヘッド移動装置とが兼用であり、Ｚ軸スライド１２４がユニット保持ヘッド保持部および装着ヘッド保持部を構成し、装着ヘッド５０とユニット保持ヘッドとが兼用のヘッド保持部により共に保持され、共に移動させられる。
【００８９】
なお、支持ピン２００の配置時にはピン支持板２０２が上昇端位置に位置させられるが、フィーダ本体３３２に取り付けられた部品供給ユニット３３０の被把持ピン６３０およびユニット収納台６７２に収納された部品供給ユニット３３０の被把持ピン６３０は、上昇端位置に位置する支持ピン２００および支持ピン収納装置２４４に収納された支持ピン２００より高い位置に位置するため、支持ピン把持ヘッド２５０は、支持ピン２００の自動配置時には、Ｘ軸スライド８８に対して下降端位置に位置させられ、部品供給ユニット３３０の交換時には上昇端位置に位置させられ、各位置において支持ピン把持装置２５２が支持ピン把持装置昇降装置２５４によりヘッド本体１１０に対して昇降させられる。支持ピン把持ヘッド２５０が上昇端位置に位置する状態では装着ヘッド５０も上昇端位置に位置し、部品供給ユニット３３０の部品収容部３６２と干渉しない。
【００９０】
支持ピン２００のピン支持板２０２への配置は、段取り替え時に行われる。この際、現にピン支持板２０２に載置されている支持ピン２００の位置が変更されたり、余分な支持ピン２００がピン支持板２０２から取り外されて支持ピン収納装置２４４に収納されたり、不足する支持ピン２００が支持ピン収納装置２４４から取り出されてピン支持板２０２に取り付けられたりする。
【００９１】
例えば、ピン支持板２０２に支持された支持ピン２００が支持ピン収納装置２４４に収納される場合には、支持ピン把持ヘッド２５０が装着ヘッド移動装置５２により、収納される支持ピン２００上へ移動させられ、支持ピン把持装置２５２が支持ピン把持装置昇降装置２５４により下降させられる。この下降に伴って把持爪２６８，２７０が閉じられて支持ピン２００を把持し、支持ピン把持装置２５２が上昇させられるとき、支持ピン２００を磁力に抗してピン支持板２０２から持ち上げる。その状態で支持ピン把持ヘッド２５０が装着ヘッド移動装置５２により、支持ピン収納装置２４４の空のピン収納穴２４８上へ移動させられる。支持ピン収納装置２４４の複数のピン収納穴２４８のいずれに支持ピン２００が収納され、あるいは空であるかを表す支持ピン収納データは予め作成され、コントローラ３２のコンピュータのＲＡＭに設けられた支持ピン収納データメモリに記憶させられている。支持ピン把持ヘッド２５０の移動後、支持ピン把持装置２５２が下降させられ、支持ピン２００をピン収納穴２４８に嵌合する。そして、支持ピン把持装置２５２が上昇させられるとき、把持爪２６８，２７０による支持ピン２００の把持が解かれ、支持ピン２００は磁力によってピン収納穴２４８に吸着され、収納された状態となる。
【００９２】
支持ピン収納装置２４４に収納された支持ピン２００をピン支持板２０２に支持させる場合には、支持ピン把持ヘッド２５０は支持ピン収納装置２４４へ移動させられ、支持ピン把持装置２５２が昇降させられて支持ピン２００を把持し、ピン収納穴２４８から取り出す。支持ピン把持ヘッド２５０はピン支持板２０２上へ移動させられ、支持ピン把持装置２５２が昇降させられて、支持ピン２００を支持面２２６上に設定されたピン配置位置に載置し、開放し、支持ピン２００は磁力によってピン支持板２０２に固定される。
【００９３】
部品供給ユニット３３０の交換を説明する。
バルクフィーダ３００において部品３６６がなくなった場合、空の部品供給ユニット３３０は、部品３６６が収容されてユニット収納台６７２に収納されている予備の部品供給ユニット３３０と交換され、バルクフィーダ３００について部品３６６が補給される。部品収容室３６４内に部品３６６がなくなったことは、例えば、同じバルクフィーダ３００について吸着ノズル１００が部品の取出し動作を行ったにもかかわらず、設定回数、連続して部品３６６が取り出されなかったことに基づいて検出される。この検出に基づいて回路基板４０への部品３６６の装着が中断され、まず、部品３６６がなくなった空の部品供給ユニット３３０がフィーダ本体３３２から取り外され、空ユニット収納用のユニット収納台６７２に収納される。
【００９４】
この際、支持ピン把持ヘッド２５０は装着ヘッド移動装置５２により空の部品供給ユニット３３０へ移動させられる。支持ピン把持装置２５２は、部品供給ユニット３３０の被把持ピン６３０上へ移動させられた状態で支持ピン把持装置昇降装置２５４により下降端位置へ下降させられ、把持爪２６８，２７０が閉じられて被把持ピン６３０の被把持部６３６を把持する。把持後、支持ピン把持装置２５２が支持ピン把持装置昇降装置２５４により上昇端位置へ上昇させられ、部品供給ユニット３００が持ち上げられて位置決め穴６０６から位置決めピン６０４が抜け出させられる。被把持ピン６３０が把持爪２６８，２７０により把持された後、支持ピン把持装置２５２が上昇を開始させられる前に電磁石６２０への通電方向が逆方向に切り換えられる。それにより、電磁石６２０に永久磁石６２２の磁極と反発する磁極が生じさせられ、部品供給ユニット３３０がフィーダ本体３３２から突き放されて、位置決め穴６０６の位置決めピン６０４からの抜出しが補助される。また、シャッタ４８４は作用位置に位置しており、凹部５６６から駆動板５６４の上端部が抜け出させられ、切欠５７０が突部５６８から抜け出させられる。
【００９５】
支持ピン把持装置２５２の上昇により、図１５に示すように部品供給ユニット３３０がフィーダ本体３３２から取り外される。コントローラ６６０および部品移動装置３８４の駆動源である駆動モータ４５０はフィーダ本体３３２に取り付けられており、それらはフィーダ本体３３２に残される。支持ピン把持装置２５２が上昇端位置へ上昇させられた後、支持ピン把持ヘッド２５０は装着ヘッド移動装置５２により、Ｙ軸方向において回路基板保持装置２２側へ移動させられ、把持した部品供給ユニット３３０の部品収容部３６２以後の部分が、隣接するバルクフィーダ３３０の部品供給ユニット３３０の部品収容部３６２および被把持ピン６３０より前方に位置し、Ｘ軸方向への移動時に干渉しないようにされる。
【００９６】
その状態で支持ピン把持ヘッド２５０はＸ軸方向へ移動させられ、空ユニット収納用のユニット収納台６７２へ移動させられる。そして、複数の保持部６８２のうち、現に空いている保持部６８２であって、Ｘ軸方向において部品供給装置２４から最も離れた保持部６８２とＸ軸方向における位置が一致する位置へ移動させられる。移動後、支持ピン把持ヘッド２５０はＹ軸方向においてユニット収納台６７２側へ移動させられ、部品供給ユニット３３０が保持部６８２の上方であって、位置決め穴６０６と位置決め突部６７８との位置および永久磁石６２２と電磁石６８０との位置がそれぞれ一致する位置に位置決めされる。その状態で支持ピン把持装置２５２が支持ピン把持装置昇降装置２５４により下降させられ、１対の位置決め穴６０６にそれぞれ、位置決め突部６７８が案内部６８４に案内されつつ嵌合されて位置決めされるとともに、永久磁石６２２が電磁石６８０上に載せられる。電磁石６８０へは、永久磁石６２２を吸着する向きの磁極が生じるように通電が行われ、部品供給ユニット３３０は磁力により吸引されてピン収納台６７２に固定される。なお、空の部品供給ユニット３３０に収容されていた部品３６６の種類と、空の部品供給ユニット３３０が収納された保持部６８２の位置とが対応付けて、コントローラ３２のコンピュータのＲＡＭに設けられた空ユニットデータメモリに記憶させられる。
【００９７】
空の部品供給ユニット３３０の収納後、支持ピン把持装置２５２は上昇させられ、把持爪２６８，２７０による被把持ピン６３０の把持が解除される。そして、支持ピン把持ヘッド２５０は、予備の部品供給ユニット３３０が収納されたユニット収納台６７２へ移動させられる。予備の部品供給ユニット３３０の収納位置は、予備ユニット収納データにより得られる。支持ピン把持ヘッド２５０は部品供給ユニット３３０を把持した後、部品供給ユニット３３０が取り外されたフィーダ本体３３２へ移動させられ、フィーダ本体３３２上に載置する。この場合、支持ピン把持ヘッド２５０のユニット収納台６７２およびフィーダ本体３３２に対する移動経路は、部品供給ユニット３３０をフィーダ本体３３２から取り外し、ユニット収納台６７２に収納する場合とは逆であるが、その移動が部品供給ユニット３３０同士の干渉が生じないように行われること、支持ピン把持装置２５２の昇降による部品供給ユニット３３０の把持，開放，位置決め穴６０６への位置決めピン６０４の嵌合による部品供給ユニット３３０の位置決め，電磁石による部品供給ユニット３３０の突き放しおよび吸着等の作動は同じであり、詳細な説明を省略する。
【００９８】
部品供給ユニット３３０がフィーダ本体３３２上に載せられ、固定されるとき、被駆動回動体４４０が歯車４６０に押し付けられ、回転が伝達される状態が得られる。また、ユニット本体３６０とフィーダ本体３３２とにそれぞれ設けられた通路が合わされ、シュート４７０内に負圧が供給されるようにされ、ノズル４２０に加圧エアが供給されるようにされる。さらに、駆動板５６４の上端部がユニット本体３６０の凹部５６６に嵌合され、突部５６８がシャッタ４８４の切欠５７０に嵌入させられる。部品供給ユニット３３０の載置後、支持ピン把持装置２５２は上昇させられ、把持爪２６８，２７０による被把持ピン６３０の把持が解除され、部品供給ユニット３３０が開放される。部品供給ユニット３３０の交換後、回路基板４０への電子回路部品の装着が再開される。
【００９９】
なお、ユニット収納部に収納される部品供給ユニットに収容される電子回路部品の種類および収納位置が予め設定され、それらを対応付けた部品供給ユニット収納データに従って作業者が部品供給ユニットをユニット収納部に収納するようにしてもよい。この場合、部品供給ユニットに設けられた部品情報記録部は、部品供給ユニットが部品供給ユニット収納データにおいて設定された通りに収納されたか否かの確認に使用することができる。収納後、収納された全部の部品供給ユニットについて部品情報記録部、例えば、二次元コードを基準マーク撮像装置に撮像させ、実際の収納位置と電子回路部品の種類とのデータを取得し、部品供給ユニット収納データと比較するのである。この際、収納位置と電子回路部品の種類との対応が間違っていれば、例えば、その旨が報知装置により作業者に報知され、収納がやり直しされるようにされる。例えば、間違って収納されている電子回路部品の種類および収納位置、収納されるべき電子回路部品の種類が報知される。
あるいは、実際の収納状態の確認は行われず、部品供給ユニットのフィーダ本体への装着時に確認されるようにしてもよい。ユニット保持ヘッドが部品供給ユニット収納データに従って、フィーダ本体に取り付けられるべき部品供給ユニットの収納位置へ移動させられた後、部品供給ユニットを保持するのに先立って基準マーク撮像装置に二次元コードを撮像させる。それにより電子回路部品の種類が取得され、供給されるべき電子回路部品であるか否かが確認される。この場合、電子回路部品の種類が間違っていれば、例えば、報知装置により報知される。あるいは、ユニット収納部に収納された別の部品供給ユニットの中から設定された電子回路部品があるか否かが捜されるようにしてもよい。別の部品供給ユニットの二次元コードを基準マーク撮像装置に撮像させ、電子回路部品の種類を取得し、探すのであり、探してもなければ、その旨を報知装置により報知させる。いずれにしても、間違った種類の電子回路部品が誤って回路基材に装着されることが回避される。
【０１００】
部品位置決め装置の部品移動装置を構成する回転駆動装置の被駆動回動体および駆動回動体は、それぞれ外周面の少なくとも一部に歯が設けられた回動体とされ、互いに噛み合わされて駆動モータの回転が被駆動回動体に伝達されるようにしてもよい。あるいは、両回動体の少なくとも外周面を高摩擦係数材料の一種であるゴム製とし、両面の摩擦により回転が伝達されるようにしてもよく、一方の少なくとも外周面をゴム製とし、他方の外周面に歯に替えて多数の凹凸を形成してもよい。
【０１０１】
また、ユニット自動着脱装置により部品供給ユニットのフィーダ本体への装着とユニット収納部への収納とが自動で行われるバルクフィーダは、前記バルクフィーダ３００に限らず、特許文献１（特開２００９−１０５３６３号公報）に記載のバルクフィーダでもよい。
【０１０２】
部品供給ユニットに、部品供給ユニットを個々に識別可能なユニット識別情報が記録されたユニット識別情報記録部が設けられてもよい。部品供給ユニットが個々に識別されれば、例えば、電子回路部品の残数管理が容易になる。例えば、部品供給ユニットにユニット識別情報記録部と共に部品情報記録部を設け、電子回路部品の種類および初期（未使用時）の収容数を記録させる。ここにおいては、ユニット識別情報記録部も部品情報記録部も情報の読み取りは可能であるが、書き込みや変更は不可能なものであるとする。
部品供給ユニットがフィーダ本体に取り付けられ、フィーダ保持部に保持されて電子回路部品を供給する状態においてユニット識別情報および部品情報が情報取得装置により取得される。そして、回路基材への電子回路部品の装着時に部品供給ユニット毎に電子回路部品の供給数が取得され、その供給数と部品情報に含まれる電子回路部品の初期収容数とに基づいて、部品供給ユニットに現に収容されている電子回路部品の数である残数が取得される。部品残数は電子回路部品装着機のコンピュータにより取得され、そのコンピュータに記憶させられると共に、部品供給ユニットが電子回路部品の供給を一旦終えてフィーダ本体から取り外される際、データベースにも記憶させられる。そのため、部品供給ユニットがフィーダ本体から一旦取り外され、その後、再びフィーダ本体に取り付けられて電子回路部品を供給する際に、ユニット識別情報に基づいて電子回路部品装着機のコンピュータによりデータベースから取得され、装着に伴って減少する部品残数の監視が行われる。
また、部品供給ユニットが電子回路部品装着機外のユニット収納部に収納されていても、いずれの部品供給ユニットにいずれの種類の電子回路部品が何個収容されているかがデータベースの情報から判り、作業者に部品収容数の少ない部品供給ユニットについて電子回路部品の補給を行わせたり、部品供給ユニットの使用計画に利用することも可能である。
また、部品供給ユニットがフィーダ本体に取り付けられていない状態において情報取得装置にユニット識別情報と部品情報とを取得させ、そのユニット・部品情報をデータベースや別のパーソナルコンピュータに記憶させてもよい。そして、部品供給ユニットがフィーダ本体に装着される際にユニット識別情報が情報取得装置により取得されてフィーダ本体に設けられたコントローラに入力され、そのコントローラから電子回路部品装着機のコントローラへユニット識別情報が供給されるようにするのである。そのユニット識別情報および先に取得されたユニット・部品情報から部品収容数が得られ、部品残数管理に使用できる。
さらに、フィーダ本体にも識別情報記録部が設けられ、フィーダ本体が個々に識別されるようにしてもよい。
【０１０３】
また、部品供給ユニットを電磁石および永久磁石を含む固定装置によりフィーダ本体やユニット収納部に固定することは不可欠ではなく、省略してもよい。但し、位置決め装置の位置決め突部が長く、位置決め凹部との嵌合長さが大きい場合には、部品供給ユニットをフィーダ本体やユニット収納部から突き放すために電磁石および永久磁石が設けられる。位置決め突部が短く、位置決め凹部との嵌合が浅い場合には、電磁石および永久磁石は省略してもよいが、部品供給ユニットがフィーダ本体に装着されて部品を供給する状態では、部品送り時等の振動により嵌合が外れ易いため、固定装置を設けることが望ましい。
【符号の説明】
【０１０４】
２４：部品供給装置    ４０：回路基板    ５０：装着ヘッド    ５２：装着ヘッド移動装置    ２００：支持ピン    ２０２：ピン支持板    ２４４：支持ピン収納装置    ２５０：支持ピン把持ヘッド    ３００：バルクフィーダ    ３３０：部品供給ユニット    ３３２：フィーダ本体    ６７２：ユニット収納台
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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