(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の機器を駆動して、前記機器に機械的仕事を行わせる駆動装置と、
前記機器の動作に関する目標値を導き出す計算要素と、
前記計算要素によって導き出された目標値に基づいて、前記機器の動作が所望の状態で安定するように、前記駆動装置に対する自動制御信号を出力する自動制御装置と、
前記機器の動作を手動修正する際に操作される手動介入器と、
前記手動介入器に対して行われた操作に応じ、前記駆動装置に対する手動修正信号を出力する手動介入制御器と、
前記自動制御装置から出力された自動制御信号と前記手動介入制御器から出力された手動修正信号とに基づいて手動操作による過補正の有無を判断し、前記手動介入制御器から出力された手動修正信号に所定のゲイン調整値を掛けて前記駆動装置に出力する手動修正器と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記手動修正器は、
前記自動制御装置から出力された自動制御信号及び前記手動介入制御器から出力された手動修正信号が同じ極性を有する場合は、手動修正信号に所定のゲイン調整値を掛けて前記駆動装置に出力し、
前記各信号が異なる極性を有する場合は、手動修正信号に他の所定のゲイン調整値を掛けて前記駆動装置に出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記各信号が同じ極性を有する場合のゲイン調整値は１未満の所定値であり、
前記各信号が異なる極性を有する場合のゲイン調整値は１である
ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記手動修正器は、
前記自動制御装置から出力された自動制御信号及び前記手動介入制御器から出力された手動修正信号が同じ極性を有する場合は、手動修正信号に１未満の所定のゲイン調整値を掛けて前記駆動装置に出力し、
前記各信号が異なる極性を有する場合は、前記手動介入制御器から出力された手動修正信号をそのまま前記駆動装置に出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
複数台の圧延スタンドと、
隣接する前記圧延スタンド間に設けられたルーパと、
を備え、
前記ルーパに対する高さ制御と、前記ルーパの上流側に設けられた前記圧延スタンドのロール駆動電動機に対する速度制御とを行うことにより、前記上流側圧延スタンドを通過する被圧延材の張力制御を行う圧延機の制御装置であって、
前記被圧延材の張力に対する指令値と検出値との偏差に基づいて、張力制御信号を出力する張力制御器と、
前記所定ルーパの高さに対する指令値と検出値との偏差に基づいて、ルーパ高さ制御信号を出力するルーパ高さ制御器と、
前記ロール駆動電動機に対する速度指令信号及び前記張力制御器から出力された張力制御信号、前記ルーパ高さ制御器から出力されたルーパ高さ制御信号に基づいて、前記ロール駆動電動機の速度が所望の状態で安定するように、前記ロール駆動電動機に対する自動制御信号を出力する自動制御器と、
前記ロール駆動電動機の速度を手動修正する際に操作される手動介入器と、
前記手動介入器に対して行われた操作に応じ、前記ロール駆動電動機に対する速度修正信号を出力する速度修正器と、
前記自動制御器から出力された自動制御信号と前記速度修正器から出力された速度修正信号とに基づいて手動操作による過補正の有無を判断し、前記速度修正器から出力された速度修正信号に所定のゲイン調整値を掛けて前記ロール駆動電動機に出力する手動修正量調整器と、
を備えたことを特徴とする圧延機の制御装置。
【請求項６】
複数台の圧延スタンドと、
隣接する前記圧延スタンド間に設けられたルーパと、
を備え、
前記ルーパに対する高さ制御と、前記ルーパの上流側に設けられた前記圧延スタンドのロール駆動電動機に対する速度制御とを行うことにより、前記上流側圧延スタンドを通過する被圧延材の張力制御を行う圧延機の制御装置であって、
前記上流側圧延スタンドのロールに作用する荷重を検出する荷重検出器と、
前記ロール駆動電動機のトルクを検出するトルク検出器と、
前記ロール駆動電動機の加速度を検出する加速度検出器と、
前記荷重検出器及び前記トルク検出器、前記加速度検出器の各検出結果に基づいて、前記被圧延材の張力を検出する張力検出器と、
前記張力検出器による検出値と所定の張力指令値との偏差に基づいて、張力制御信号を出力する張力制御器と、
前記ルーパの高さを検出するルーパ高さ検出器と、
前記ルーパ高さ検出器による検出値と所定のルーパ高さ指令値との偏差に基づいて、ルーパ高さ制御信号を出力するルーパ高さ制御器と、
前記ロール駆動電動機に対する速度指令信号及び前記張力制御器から出力された張力制御信号、前記ルーパ高さ制御器から出力されたルーパ高さ制御信号に基づいて、前記ロール駆動電動機の速度が所望の状態で安定するように、前記ロール駆動電動機に対する自動制御信号を出力する自動制御器と、
前記ロール駆動電動機の速度を手動修正する際に操作される手動介入器と、
前記手動介入器に対して行われた操作に応じ、前記ロール駆動電動機に対する速度修正信号を出力する速度修正器と、
前記自動制御器から出力された自動制御信号と前記速度修正器から出力された速度修正信号とに基づいて手動操作による過補正の有無を判断し、前記速度修正器から出力された速度修正信号に所定のゲイン調整値を掛けて前記ロール駆動電動機に出力する手動修正量調整器と、
を備えたことを特徴とする圧延機の制御装置。
【請求項７】
前記手動修正量調整器は、
前記自動制御器から出力された自動制御信号と前記速度修正器から出力された速度修正信号とについて、前記ロール駆動電動機に対する制御方向が同じ場合は、手動修正信号に所定のゲイン調整値を掛けて前記駆動装置に出力し、
前記各信号について、前記ロール駆動電動機に対する制御方向が異なる場合は、手動修正信号に他の所定のゲイン調整値を掛けて前記駆動装置に出力する
ことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の圧延機の制御装置。
【請求項８】
前記ロール駆動電動機に対する制御方向が同じ場合のゲイン調整値は１未満の所定値であり、
前記ロール駆動電動機に対する制御方向が異なる場合のゲイン調整値は１である
ことを特徴とする請求項７に記載の圧延機の制御装置。
【請求項９】
前記手動修正量調整器は、
前記自動制御器から出力された自動制御信号と前記速度修正器から出力された速度修正信号とについて、前記ロール駆動電動機に対する制御方向が同じ場合は、手動修正信号に１未満の所定のゲイン調整値を掛けて前記駆動装置に出力し、
前記各信号について、前記ロール駆動電動機に対する制御方向が異なる場合は、前記手動介入制御器から出力された手動修正信号をそのまま前記駆動装置に出力する
ことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の圧延機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定の機器に対して自動制御を行う制御装置であって、要時に、上記機器の動作を手動修正できるものに関する。
【背景技術】
【０００２】
所定の機器に対する自動制御では、例えば、目標値（指令値）及び検出値に基づいて、上記機器の動作が所望の状態で安定するように自動制御信号を出力し、駆動装置を制御している。【０００３】
また、このような自動制御を行う装置には、人が操作する手動介入器を備えることにより、上記機器の動作を手動によって調整できるようにしたものもある。かかる制御装置では、例えば、外乱等によって機器の動作が急激に目標値から外れてしまった場合に、オペレーターが手動介入器を操作することによって手動制御信号を出力し、機器の動作を手動修正している。【０００４】
なお、このような機能を備えた制御装置の従来技術として、圧延スタンドのロールの速度制御を行う制御装置において、ロールの速度を手動調整できるように構成したものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】日本特開平９−５２１０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動制御を行う装置では、機器を駆動する駆動装置が、常時（所定の周期で）自動制御信号によって制御されている。そして、手動介入器を備えた制御装置では、一般に、手動制御が優先されるため、手動修正信号が自動制御信号と同じ極性の信号として出力されると、機器が目標値から外れるように動作する、即ち過（ＯＶＥＲ）補正となり、機器を安定して制御できなくなる恐れがあった。特に、自動制御においては、機器の動作が急激に目標値から外れると、制御ゲインを高くして応答を速くしていることが多い。かかる場合は、自動制御信号と手動修正信号とが重複し、制御系が不安定になり易かった。【０００７】
このような問題は、特許文献１に記載された圧延機の制御装置においても、同様に発生し得る。なお、圧延機の制御において手動介入による過補正が発生すると、圧延スタンド間に被圧延材の過大ループや過張力が発生して適切な通板が困難になり、操業の停止を余儀なくされることもあった。また、操業の停止に至らなくても、被圧延材の板厚や板幅が不均一になったり、被圧延材の表面に傷が付いたりする等、製品品質が著しく低下する恐れがあった。【０００８】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その目的は、機器の動作制御に対して手動介入された際の過補正を抑制し、機器の動作を所望の状態で安定して制御することができる制御装置、及び圧延機の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る制御装置は、所定の機器を駆動して、機器に機械的仕事を行わせる駆動装置と、機器の動作に関する目標値を導き出す計算要素と、計算要素によって導き出された目標値に基づいて、機器の動作が所望の状態で安定するように、駆動装置に対する自動制御信号を出力する自動制御装置と、機器の動作を手動修正する際に操作される手動介入器と、手動介入器に対して行われた操作に応じ、駆動装置に対する手動修正信号を出力する手動介入制御器と、自動制御装置から出力された自動制御信号と手動介入制御器から出力された手動修正信号とに基づいて手動操作による過補正の有無を判断し、手動介入制御器から出力された手動修正信号に所定のゲイン調整値を掛けて駆動装置に出力する手動修正器と、を備えたものである。【００１０】
この発明に係る圧延機の制御装置は、複数台の圧延スタンドと、隣接する圧延スタンド間に設けられたルーパと、を備え、ルーパに対する高さ制御と、ルーパの上流側に設けられた圧延スタンドのロール駆動電動機に対する速度制御とを行うことにより、上流側圧延スタンドを通過する被圧延材の張力制御を行う圧延機の制御装置であって、被圧延材の張力に対する指令値と検出値との偏差に基づいて、張力制御信号を出力する張力制御器と、所定ルーパの高さに対する指令値と検出値との偏差に基づいて、ルーパ高さ制御信号を出力するルーパ高さ制御器と、ロール駆動電動機に対する速度指令信号及び張力制御器から出力された張力制御信号、ルーパ高さ制御器から出力されたルーパ高さ制御信号に基づいて、ロール駆動電動機の速度が所望の状態で安定するように、ロール駆動電動機に対する自動制御信号を出力する自動制御器と、ロール駆動電動機の速度を手動修正する際に操作される手動介入器と、手動介入器に対して行われた操作に応じ、ロール駆動電動機に対する速度修正信号を出力する速度修正器と、自動制御器から出力された自動制御信号と速度修正器から出力された速度修正信号とに基づいて手動操作による過補正の有無を判断し、速度修正器から出力された速度修正信号に所定のゲイン調整値を掛けてロール駆動電動機に出力する手動修正量調整器と、を備えたものである。【００１１】
また、この発明に係る圧延機の制御装置は、複数台の圧延スタンドと、隣接する圧延スタンド間に設けられたルーパと、を備え、ルーパに対する高さ制御と、ルーパの上流側に設けられた圧延スタンドのロール駆動電動機に対する速度制御とを行うことにより、上流側圧延スタンドを通過する被圧延材の張力制御を行う圧延機の制御装置であって、上流側圧延スタンドのロールに作用する荷重を検出する荷重検出器と、ロール駆動電動機のトルクを検出するトルク検出器と、ロール駆動電動機の加速度を検出する加速度検出器と、荷重検出器及びトルク検出器、加速度検出器の各検出結果に基づいて、被圧延材の張力を検出する張力検出器と、張力検出器による検出値と所定の張力指令値との偏差に基づいて、張力制御信号を出力する張力制御器と、ルーパの高さを検出するルーパ高さ検出器と、ルーパ高さ検出器による検出値と所定のルーパ高さ指令値との偏差に基づいて、ルーパ高さ制御信号を出力するルーパ高さ制御器と、ロール駆動電動機に対する速度指令信号及び張力制御器から出力された張力制御信号、ルーパ高さ制御器から出力されたルーパ高さ制御信号に基づいて、ロール駆動電動機の速度が所望の状態で安定するように、ロール駆動電動機に対する自動制御信号を出力する自動制御器と、ロール駆動電動機の速度を手動修正する際に操作される手動介入器と、手動介入器に対して行われた操作に応じ、ロール駆動電動機に対する速度修正信号を出力する速度修正器と、自動制御器から出力された自動制御信号と速度修正器から出力された速度修正信号とに基づいて手動操作による過補正の有無を判断し、速度修正器から出力された速度修正信号に所定のゲイン調整値を掛けてロール駆動電動機に出力する手動修正量調整器と、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、機器の動作制御に対して手動介入された際の過補正を抑制し、機器の動作を所望の状態で安定して制御することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施の形態１における制御装置を示す構成図である。
【図２】図１に示す手動修正器の動作を説明するための図である。
【図３】図１に示す手動修正器の動作を説明するための図である。
【図４】この発明の実施の形態１における圧延機の制御装置を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
この発明をより詳細に説明するため、添付の図面に従ってこれを説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【００１５】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１における制御装置を示す構成図である。
図１において、１は所定の機械的仕事を行う機器である。この機器１は駆動装置２によって駆動される。３は機器１に所定の動作を行わせるために、駆動装置２の駆動力を上記所定の機械的仕事に変換する機械要素、４は機器１に関する所定の物理量（例えば、速度等）を検出する検出器、５は機器１の動作に関する所定の目標値を、状況等に応じて演算によって導き出す計算要素である。なお、検出器４は、上記物理量を直接的或いは間接的に検出できれば良く、その検出対象は機器１の他、駆動装置２、機械要素３或いは他の要素であっても構わない。
【００１６】
６は駆動装置２に対する自動制御を行うための自動制御装置である。この自動制御装置６は、計算要素５によって導き出された目標値と検出器４による検出値とに基づき、機器１の動作が所望の状態で安定するように、駆動装置２に対して自動制御信号を出力する。例えば、自動制御装置６は、上記目標値と検出値との偏差を算出することにより、機器１の動作が上記目標値に追従するように駆動装置２を制御する。なお、自動制御が行われている間、駆動装置２は、入力される自動制御信号通りに応答し、機器１に機械的仕事を行わせる。
【００１７】
７は機器１の動作を手動修正する際に操作される手動介入器である。即ち、本実施の形態における制御装置は、機器１の動作を手動によって調整できる機能を有している。例えば、外乱等によって機器１の動作が急激に目標値から外れてしまった場合は、オペレーター等がその現象を認識した時点で手動介入器７を操作し、機器１の動作を手動修正する。
【００１８】
８はオペレーター等によって行われた手動操作を駆動装置２に対する制御信号に変換する手動介入制御器である。即ち、手動介入制御器８は、手動介入器７に対して行われた操作に応じ、駆動装置２に対する手動修正信号を出力する。
【００１９】
９は手動修正信号のゲイン調整を行い、その調整信号を駆動装置２に出力する手動修正器である。この手動修正器９は、手動介入器７による手動修正が過補正となり得るか否かを判定する機能と、その判定結果に基づいて手動修正信号に乗算するゲイン調整値を決定し、その乗算した信号を駆動装置２に出力する機能とを有している。なお、上記各機能は、手動修正器９に備えられたゲイン制御器１０により実現される。
【００２０】
以下に、図２及び図３も参照して、上記手動修正器９（ゲイン制御器１０）の具体的な構成及び機能について説明する。なお、図２及び図３は図１に示す手動修正器の動作を説明するための図である。
【００２１】
ゲイン制御器１０は、手動介入制御器８から手動修正信号が入力されると、その手動修正信号とその時に自動制御装置６から出力された自動制御信号とに基づいて、手動介入による過補正の可能性の有無を判断する。そして、ゲイン制御器１０は、その判断結果に基づいてゲイン調整値を決定し、そのゲイン調整値を、手動介入制御器８から入力された手動修正信号に掛けて駆動装置２に出力する。
【００２２】
上記過補正の有無の判断は、例えば、自動制御信号と手動修正信号とが同じ極性を有するか否か、即ち、自動制御信号による駆動装置２の制御方向と手動修正信号による駆動装置２の制御方向とが同じであるか否かによって行う。例えば、ゲイン制御器１０は、手動介入制御器８から手動修正信号が入力されると、自動制御装置６からその時の自動制御信号を取得し、手動修正信号ΔＶｍａｎの出力方向Δαと、自動制御信号ΔＶ＿ｃｎｔの出力方向Δβとが同じ極性であるか否かを判定する。
【００２３】
ここで、
AVEman={ΣΔVman[n-(m-1)]}/4    [m=1-4]  ‥(1)
とすると、上記出力方向Δαは次式によって表される。
Δα=[(ΔVman(n)-AVE)*1.5+(ΔVman(n-1)-AVE)*0.5+
(ΔVman(n-2)-AVE)*(-1.5)+(ΔVman(n-3)-AVE)*(-0.5)]/5  ‥(2)
【００２４】
また、
AVE_cnt={ΣΔV_cnt[n-(m-1)]}/4    [m=1-4]  ‥(3)
とすると、上記出力方向Δβは次式によって表される。
Δβ=[(ΔV_cnt(n)-AVE)*1.5+(ΔV_cnt(n-1)-AVE)*0.5+
(ΔV_cnt(n-2)-AVE)*(-1.5)+ (ΔV_cnt(n-3)-AVE)*(-0.5)]/5  ‥(4)
【００２５】
そこで、ゲイン制御器１０は、上式によってΔα及びΔβを導き出し、ΔαとΔβの極性が同じであるか比較する。そして、ゲイン制御器１０は、ΔαとΔβとの極性が同じである場合は過補正が生じ得ると判断し、手介入補正量が抑制されるように、ゲイン調整を行う。
【００２６】
即ち、下記式（５）或いは式（６）が成立する場合は、手動修正信号に１未満の所定値（例えば、０．８）を掛けて駆動装置２に対して出力する。
Δα＞０  且つ  Δβ＞０  ‥(5)
Δα＜０  且つ  Δβ＜０  ‥(6)
【００２７】
一方、ΔαとΔβとの極性が異なる場合は、自動制御信号による制御方向と手動修正信号による制御方向とが異なるため、過補正が生じる恐れはないと判断できる。即ち、上記式（５）及び式（６）の何れも成立しない場合、ゲイン制御器１０は、手動介入制御器８から出力された手動修正信号をそのまま駆動装置２に出力し、オペレーター等の手動操作をそのまま機器１の動作に反映させる。
【００２８】
なお、ΔαとΔβとの極性が異なる場合は、手動介入制御器８から出力された手動修正信号を、ゲイン制御器１０によるゲイン調整を介さずに駆動装置２にそのまま入力しても良い。また、ゲイン調整器１０は、図３に示すようにΔαとΔβとの極性に関わらず、手動介入制御器８から出力された手動修正信号に対して常時ゲイン調整を行い、ΔαとΔβとの極性が異なる場合は、極性が同じ場合のゲイン調整値よりも大きな所定値（例えば、１）を掛けて駆動装置２に出力しても良い。
【００２９】
なお、図３は、一例として、自動制御装置６からの自動制御信号と手動修正器９からの手動修正信号（ゲイン調整後の信号）とを加算した信号を、全制御量として駆動装置２に対して出力する場合を示している。
【００３０】
次に、図４も参照して、上記構成の制御装置を圧延機の制御システムに適用した例について具体的に説明する。図４はこの発明の実施の形態１における圧延機の制御装置を示す構成図である。
【００３１】
図４において、１１及び１２は被圧延材１３を圧延する圧延ロール（以下、単に「ロール」ともいう）、１４はロール１１及び１２間の被圧延材１３の張力を制御するためのルーパ、１５はロール１１を回転駆動するロール駆動電動機、１６はルーパ１４を駆動するルーパ駆動電動機である。なお、矢印Ａは被圧延材１３の移動方向を示している。即ち、ロール駆動電動機１５は、ルーパ１４の上流側に設けられた圧延スタンドのロール１１を駆動する。
【００３２】
図４に示す制御装置は、ルーパ１４に対する高さ制御とロール駆動電動機１５に対する速度制御とを行うことにより、ロール１１を通過、即ちルーパ１４の上流側の圧延スタンドを通過する被圧延材１３の張力制御を行うものである。
なお、連続圧延機においては、複数台の圧延スタンドが設置され、隣接する各圧延スタンド間にルーパが備えられている。そして、ルーパとその上流側の圧延スタンドとに対して同様の制御が行われる。図４は、このような連続圧延機のうち、隣接する２台の圧延スタンドのみを示したものに相当する。
【００３３】
１７は荷重検出器であり、ロール１１に作用する荷重を検出する。１８はトルク検出器であり、ロール駆動電動機１５のトルクを検出する。１９は加速度検出器であり、ロール駆動電動機１５の加速度を検出する。なお、１７乃至１９に示す各検出器は、上記各機能を有していれば如何なる手段から構成されていても構わない。
【００３４】
２０は張力検出器であり、１７乃至１９に示す各検出器の検出結果から、被圧延材１３の張力を検出する機能を有している。具体的に、張力検出器２０は、荷重検出器１７によって検出された荷重、トルク検出器１８によって検出されたトルク、加速度検出器１９によって検出された加速度の各実績値に基づいて、ロール１１を通過する被圧延材１３の張力を検出する。２１は張力制御信号を出力する張力制御器である。この張力制御器２１は、例えば、所定の演算等によって求められた被圧延材１３に対する張力の指令値と、張力検出器２０による張力の検出値との偏差を演算することにより、帰還信号としての張力制御信号を出力する。
【００３５】
また、２２はルーパ１４の高さを検出するルーパ高さ検出器、２３はルーパ高さ制御信号を出力するルーパ高さ制御器である。ルーパ高さ制御器２３は、例えば、所定の演算等によって求められたルーパ１４に対する高さ指令値と、ルーパ高さ検出器２２によるルーパ高さの検出値との偏差を演算することにより、帰還信号としてのルーパ高さ制御信号を出力する。
【００３６】
２４はロール駆動電動機１５に対する速度制御を行う速度制御装置である。この速度制御装置２４には、自動制御機能を有する自動制御器２５と、手動介入時の修正機能を有する手動修正量調整器２６とが備えられている。自動制御器２５は、ロール駆動電動機１５の速度に対する目標値と、各種検出器による検出値とに基づいて、ロール駆動電動機１５の速度が所望の状態で安定するように、ロール駆動電動機１５に対して自動制御信号を出力する。具体的に、自動制御器２５は、所定の演算器２７によって上記目標値として演算された速度指令信号に、張力制御器２１からの張力制御信号とルーパ高さ制御器２３からのループ高さ制御信号とを加算することにより、上記自動制御信号を得る。なお、自動制御が行われている間、ロール駆動電動機１５は、入力される自動制御信号通りに応答してロール１１を駆動し、被圧延材１３の張力を適切な状態に維持する。
【００３７】
また、２８はロール１１による圧延速度、即ちロール駆動電動機１５の速度を手動修正する際に操作される手動介入器である。この手動介入器２８は、例えば、圧延機の操業状態を目視にて監視しているオペレーター等によって操作される。２９はオペレーター等によって行われた手動操作をロール駆動電動機１５に対する制御信号に変換する速度修正器である。即ち、速度修正器２９は、手動介入器２８に対して行われた操作に応じ、ロール駆動電動機１５に対する速度修正信号を出力する。
【００３８】
速度制御装置２４内の手動修正量調整器２６は、上記速度修正信号に対してゲイン調整を行い、その調整信号をロール駆動電動機１５に出力する機能を有している。具体的に、手動修正量調整器２６は、手動介入器２８による手動修正が過補正となり得るか否かを判定する機能と、その判定結果に基づいて速度修正信号に乗算するゲイン調整値を決定し、その乗算した信号をロール駆動電動機１５に出力する機能とを有している。以下に、手動修正量調整器２６が有する具体的な機能について、図２及び図３も参照して説明する。
【００３９】
手動修正量調整器２６は、速度修正器２９から速度修正信号が入力されると、その速度修正信号とその時自動制御器２５から出力された自動制御信号とに基づいて、手動介入による過補正の可能性の有無を判断する。そして、手動修正量調整器２６は、その判断結果に基づいてゲイン調整値を決定し、そのゲイン調整値を、速度修正器２９から入力された速度修正信号に掛けてロール駆動電動機１５に出力する。
【００４０】
上記過補正の有無の判断は、例えば、自動制御信号と速度修正信号とが同じ極性を有するか否か、即ち、自動制御信号と速度修正信号とについて、ロール駆動電動機１５に対する制御方向が同じであるか否かによって行う。例えば、手動修正量調整器２６は、速度修正器２９から速度修正信号が入力されると、自動制御機２５からその時の自動制御信号を取得し、速度修正信号ΔＶｍａｎの出力方向Δαと、自動制御信号ΔＶ＿ｌｐの出力方向Δγ（上記Δβに相当）とが同じ極性であるか否かを判定する。
【００４１】
なお、速度修正信号ΔＶｍａｎの出力方向Δαは、上記式（１）及び式（２）によって表される。
また、
AVE_lp={ΣΔV_lp[n-(m-1)]}/4    [m=1-4]   ‥(7)
とすると、上記出力方向Δγは次式によって表される。
Δγ=[(ΔV_lp(n)-AVE)*1.5+(ΔV_lp(n-1)-AVE)*0.5+
(ΔV_lp(n-2)-AVE)*(-1.5)+ (ΔV_lp(n-3)-AVE)*(-0.5)]/5  ‥(8)
【００４２】
そこで、手動修正量調整器２６は、上式によってΔα及びΔγを導き出し、ΔαとΔγの極性が同じであるか比較する。そして、手動修正量調整器２６は、ΔαとΔγとの極性が同じである場合は過補正が生じ得ると判断し、手動介入による補正量が抑制されるように、ゲイン調整を行う。
【００４３】
即ち、下記式（９）或いは式（１０）が成立する場合は、速度修正信号に１未満の所定値（例えば、０．８）を掛けてロール駆動電動機１５に対して出力する。
Δα＞０  且つ  Δγ＞０  ‥(9)
Δα＜０  且つ  Δγ＜０  ‥(10)
【００４４】
一方、ΔαとΔγとの極性が異なる場合は、自動制御信号による制御方向と速度修正信号による制御方向とが異なるため、過補正が生じる恐れはないと判断できる。即ち、上記式（９）及び式（１０）の何れも成立しない場合、手動修正量調整器２６は、速度修正器２９から出力された速度修正信号をそのままロール駆動電動機１５に出力し、オペレーター等の手動操作をそのままロール１１の速度に反映させる。
【００４５】
なお、ΔαとΔγとの極性が異なる場合は、速度修正器２９から出力された速度修正信号を、手動修正量調整器２６によるゲイン調整を介さずにロール駆動電動機１５にそのまま入力しても良い。また、手動修正量調整器２６は、図３に示すようにΔαとΔγとの極性に関わらず、速度修正器２９から出力された速度修正信号に対して常時ゲイン調整を行い、ΔαとΔγとの極性が異なる場合は、極性が同じ場合のゲイン調整値よりも大きな所定値（例えば、１）を掛けてロール駆動電動機１５に出力しても良い。
【００４６】
この発明の実施の形態１によれば、機器１の動作制御に対して手動介入された場合であっても、手動介入による過補正を抑制し、機器１の動作を所望の状態で安定して制御することができるようになる。
【００４７】
また、圧延機の制御装置に適用した場合には、ロール駆動電動機１５の速度制御に対してオペレーターの手動介入が行われた場合であっても、この手動介入による過補正を防止でき、圧延スタンド間の速度アンバランスを回避することが可能である。即ち、圧延機において、被圧延材１３の通板性が向上し、製品品質を大幅に向上させることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
この発明に係る制御装置は、機器の動作に対して自動制御を行う装置であって、上記機器の動作を手動によって調整できるものに適用できる。
【符号の説明】
【００４９】
１  機器
２  駆動装置
３  機械要素
４  検出器
５  計算要素
６  自動制御装置
７  手動介入器
８  手動介入制御器
９  手動修正器
１０  ゲイン制御器
１１、１２  圧延ロール
１３  被圧延材
１４  ルーパ
１５  ロール駆動電動機
１６  ルーパ駆動電動機
１７  荷重検出器
１８  トルク検出器
１９  加速度検出器
２０  張力検出器
２１  張力制御器
２２  ルーパ高さ検出器
２３  ルーパ高さ制御器
２４  速度制御装置
２５  自動制御器
２６  手動修正量調整器
２７  演算器
２８  手動介入器
２９  速度修正器
【図１】
0005382128.tif 000002
【図２】
0005382128.tif 000003
【図３】
0005382128.tif 000004
【図４】
0005382128.tif 000005