(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）を走行しているか否かを判定する判定手段と、
分岐の手前において、前記判定手段により前記条件付き車線を走行していないと判定された場合には、当該分岐における走行の案内を行い、前記条件付き車線を走行していると判定された場合には、当該分岐における走行の案内を抑制する案内手段と、
を備え、
前記判定手段は、撮像手段によって撮像した画像に基づいて前記条件付き車線を走行しているか否かを判定し、
前記分岐を構成する道路には、前記条件付き車線から進入することができない道路が含まれる、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記走行の案内は、走行すべき車線の案内である、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
道路の所定の区間ごとに、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状態を含む車線情報を記憶する記憶手段を備え、
前記判定手段は、前記撮像手段によって撮像した画像、及び、走行している区間についての前記車線情報に基づいて、前記条件付き車線を走行しているか否かを判定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記案内手段は、推奨経路を構成する分岐における進行方向を一覧表示させることで、走行の案内を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
ナビゲーション装置の案内方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線を走行しているか否かを判定する判定手段を備え、
分岐の手前において、前記判定手段により前記条件付き車線を走行していないと判定された場合には、当該分岐における走行の案内を行い、前記条件付き車線を走行していると判定された場合には、当該分岐における走行の案内を抑制するステップ、
を実施し、
前記判定手段は、撮像手段によって撮像した画像に基づいて前記条件付き車線を走行しているか否かを判定し、
前記分岐を構成する道路には、前記条件付き車線から進入することができない道路が含まれる、
ことを特徴とする案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーン等の特定の条件を満たす車両のみが走行可能な車線に対応する経路誘導の技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。なお、ＨＯＶレーンは、カープールレーンとも呼ばれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１３１０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通常、ナビゲーション装置は、分岐の手前においては、米国等の右側走行の国においては「keep left」、日本国等の左側走行の国においては「右レーンを走行してください」等の案内を行う。しかし、このような案内が、ＨＯＶレーンがある道路においても一律に実施されると、不都合となる場合がある。例えば、分岐のないＨＯＶレーンを走行中であれば、例え並走する通常レーンに分岐があるとしても、分岐に関するレーン案内は不要であり、煩わしいことがある。
【０００５】
本発明の目的は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線を走行しているユーザに不要な案内を抑制できるナビゲーション技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）を走行しているか否かを判定する判定手段と、分岐の手前において、前記判定手段により前記条件付き車線を走行していないと判定された場合には、当該分岐における走行の案内を行い、前記条件付き車線を走行していると判定された場合には、当該分岐における走行の案内を抑制する案内手段と、を備え、前記判定手段は、撮像手段によって撮像した画像に基づいて前記条件付き車線を走行しているか否かを判定し、前記分岐を構成する道路には、前記条件付き車線から進入することができない道路が含まれる、ことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係るナビゲーション装置の案内方法では、前記ナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）を走行しているか否かを判定する判定手段を備え、分岐の手前において、前記判定手段により前記条件付き車線を走行していないと判定された場合には、当該分岐における走行の案内を行い、前記条件付き車線を走行していると判定された場合には、当該分岐における走行の案内を抑制するステップ、を実施し、前記判定手段は、撮像手段によって撮像した画像に基づいて前記条件付き車線を走行しているか否かを判定し、前記分岐を構成する道路には、前記条件付き車線から進入することができない道路が含まれる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本願発明によれば、推奨経路に従って所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線を走行しているユーザに不要な分岐案内を抑制できるナビゲーション技術を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、リンクテーブルの構成を示す図である。
【図３】図３は、カメラの搭載位置を示す図である。
【図４】図４は、撮像画像を地上面に投影する様子を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部の機能構成図である。
【図６】図６は、分岐案内制限処理のフロー図である。
【図７】図７は、分岐案内制限処理の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。
【００１２】
ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、カメラ１２と、車載ネットワーク通信装置１３と、を備えている。
【００１３】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００１４】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１５】
また、演算処理部１は、経路誘導を行う際に、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーンへの出入り口の走行を案内することができる。なお、ＨＯＶレーンは、乗車人数が規定の乗車人数（例えば運転者を含めて２人）以上である車両や、特定の基準（低燃費、あるいは低公害）を満たす車両のみが走行可能として規定された車線のことである。
【００１６】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００１７】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１８】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００１９】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００が記憶されている。
【００２０】
図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
【００２１】
リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、リンクごとのＨＯＶレーンの設置状況に関する属性を特定するＨＯＶ属性２２８などを含んでいる。
【００２２】
ＨＯＶ属性２２８は、当該リンクがＨＯＶレーンのみから構成されている道路である場合には、「専用」の属性２３１を備え、当該リンクがＨＯＶレーンを備えない道路である場合には、「無」の属性２３４を備える。また、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更ができない道路である場合には、「共用−実線」の属性２３２を備え、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更が可能な道路である場合には、「共用−破線」の属性２３３を備える。すなわち、ＨＯＶ属性２２８には、ＨＯＶレーンの設置状況を特定する情報が格納されるといえる。
【００２３】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００２４】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００２５】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成されたユーザへのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２６】
入力装置５は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
【００２７】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２８】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００２９】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００３０】
車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３１】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３２】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００３３】
図３は、車両３００の後方に取り付けられたカメラ１２を示す。カメラ１２は、やや下を向いており、車両の後方の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。なお、カメラ１２が取り付けられる位置に制限はなく、例えば、カメラ１２は車両３００の前方に取り付けられて車両の前方の地上面を撮像するものであってもよい。
【００３４】
図４は、図３のカメラ１２にて撮像した画像を用いた地上投影画像の生成方法を説明するための図である。後述するカメラ制御部１０４は、カメラ１２の視点Ｐの位置（車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置）と撮像方向（視線方向）Ｋを求める。そして、カメラ制御部１０４は、撮像画像５１０を、カメラ１２の視点Ｐの位置から撮像方向Ｋに向けて、地上面５２０に投影し、地上投影画像５３０を生成する。なお、撮像方向Ｋは、撮像画像５１０の中心と垂直に交わる。また、カメラ１２の視点Ｐから撮像画像５１０までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像５３０は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。
【００３５】
車載ネットワーク通信装置１３は、ナビゲーション装置１００を、図示しない車両の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の車両制御装置であるＥＣＵ（Electronic control unit）とＣＡＮメッセージをやり取りすることで通信を行う装置である。
【００３６】
図５は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、カメラ制御部１０４と、車線認識部１０５と、ＨＯＶ走行可否判定部１０６と、経路探索部１０７と、分岐案内部１０８と、経路誘導部１０９と、を有する。
【００３７】
主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、その位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。
【００３８】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力されたユーザからの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。
【００３９】
出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００４０】
カメラ制御部１０４は、カメラ１２の動作を制御する。例えば、カメラ１２の撮像の開始・終了のタイミングを設定する。また、撮像した画像を車線認識部１０５への送信を制御する。
【００４１】
車線認識部１０５は、カメラ１２で撮像した画像を、画像データとして取得する。そして、取得した画像を、表示のための画像（地上投影画像）に変換する。また、取得した画像から、道路の路面に敷設あるいは着色された標識等を認識し、自車が走行する車線の特定を行う。例えば、後述するように、車線認識部１０５は、ＨＯＶレーンであることを示す標識（菱形のペイント）等の存在を認識し、画像中の左右中央付近に当該標識が存在する場合には、車両３００がＨＯＶレーンを走行しているものと判定する。あるいは、車線認識部１０５は、画像中の左右中央付近ではなく、左右中央付近よりも左右のいずれかに片寄った位置に当該標識が認識され、左右中央付近からみて車線の標識より端側に当該標識が認識される場合には、ＨＯＶレーンではない隣のレーンを走行しているものと判定する。
【００４２】
ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車３００がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。当該走行可否の判定においては、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車載ネットワーク通信装置１３を介して、自車３００の車載ネットワークを流れる通信情報に基づいて自車３００の車種等を判定し、ＨＯＶレーンを走行可能な車種であるか否かを判定する。もちろん、ＨＯＶレーンの走行可否の判定処理においては、これに限られず、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車両のシートに取り付けられた図示しない荷重センサから乗車人数を特定し、または、シートベルトの着用センサを介して乗車人数を特定して、ＨＯＶレーンを走行可能な乗車人数に達しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００４３】
経路探索部１０７は、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。なお、当該処理においては、自車がＨＯＶレーンを走行可能な状況にあるか否かを上記ＨＯＶ走行可否判定部１０６に対して判定するよう依頼し、走行可能な状況にある場合に、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して、推奨経路を探索する。走行可能な状況にない場合には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮しないで、リンクコストが最小となる経路を探索する。なお、経路探索部１０７は、当該処理において、ＨＯＶレーンを走行可能な状況にないと判定した場合であっても、既に自車がＨＯＶレーンを走行中であれば、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して推奨経路を探索する。経路探索部１０７は、自車がＨＯＶレーンをすでに走行しているか否かを判定する際には、現在地が属するリンクのＨＯＶ属性２２８を参照して、「専用」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していると判定し、「無」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していないと判定し、「共用」属性であれば、走行している車線がＨＯＶレーンであるか否かについて車線認識部１０５に判定を依頼することにより判定する。
【００４４】
分岐案内部１０８は、他の道路との合流点や他の道路への分岐点等の存在や位置を、映像や音声を用いてユーザに案内する。例えば、分岐案内部１０８は、高速道路等の支線と本線との合流位置の手前から、合流点が近い旨や合流点までの概算距離を知らせる表示を、出力処理部１０３を介してディスプレイ２に出力させる。また例えば、分岐案内部１０８は、高速道路の本線からランプ道への分岐点において、いずれの車線を走行すればよいかを、スピーカ４２を介して音声によりユーザへ知らせる。
【００４５】
また、分岐案内部１０８は、自車３００が通常レーンを走行中の場合には、上記のとおり分岐点等の存在や位置を案内し、自車３００がＨＯＶレーンを走行中の場合には、分岐案内を制限する。
【００４６】
経路誘導部１０９は、車両の現在地が推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザの運転操作を誘導する。また、経路誘導部１０９は、ＨＯＶレーン入口への誘導や、通常レーンへの出口の誘導を行う。
【００４７】
上記した演算処理部１の各機能部、すなわち主制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、カメラ制御部１０４、車線認識部１０５、ＨＯＶ走行可否判定部１０６、経路探索部１０７、分岐案内部１０８、経路誘導部１０９は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００４８】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００４９】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５０】
［動作の説明］次に、ナビゲーション装置１００が実施する分岐案内制限処理の動作について説明する。図６は、ナビゲーション装置１００が実施する分岐案内制限処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００に電源が投入されて、ナビゲーション装置１００が起動すると開始される。
【００５１】
まず、分岐案内部１０８は、所定距離内に分岐点があるか否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、分岐案内部１０８は、現在地から所定の距離内に、進行方向から分岐する分岐点があるか否かを主制御部１０１に問い合わせる。なお、現在地から所定の距離内の分岐点を探索する処理においては、主制御部１０１は、推奨経路が設定されていれば当該推奨経路上の所定距離内の分岐点を探索し、推奨経路が設定されていなければ現在走行中の道路の進行方向の所定距離内の分岐点を探索する。そして、分岐案内部１０８は、問い合わせた結果に基づいて、分岐点の有無を判定する。
【００５２】
所定距離内に分岐点がない場合（ステップＳ００１にて「Ｎｏ」）、分岐案内部１０８は、処理をステップＳ００１に戻す。
【００５３】
所定距離内に分岐点がある場合（ステップＳ００１にて「Ｙｅｓ」）、分岐案内部１０８は、自車がＨＯＶレーンを走行しているか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、分岐案内部１０８は、走行しているレーンのＨＯＶ属性２２８を取得し、自車がＨＯＶレーンを走行中であるか否かを判定する。
【００５４】
具体的には、走行しているレーンのＨＯＶ属性が「専用」であれば、分岐案内部１０８は、自車がＨＯＶレーンを走行中であると判定する。走行しているレーンのＨＯＶ属性が「無」であれば、分岐案内部１０８は、自車がＨＯＶレーンを走行中でないと判定する。走行しているレーンのＨＯＶ属性が「共用」であれば、車線認識部１０５は、自車がＨＯＶレーンを走行しているか否かを、カメラ１２により撮影した画像を用いて判定する。
【００５５】
カメラ１２により撮影した画像を用いて、自車がＨＯＶレーンを走行していると判定された場合、分岐案内部１０８は、処理を後述するステップＳ００５へ進める。
【００５６】
カメラ１２により撮影した画像を用いて、自車がＨＯＶレーンを走行していないと判定された場合、分岐案内部１０８は、処理を後述するステップＳ００３へ進める。
【００５７】
自車がＨＯＶレーンを走行していないと判定された場合（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」）、分岐案内部１０８は、分岐を案内する分岐案内を行う（ステップＳ００３）。具体的には、分岐案内部１０８は、ステップＳ００１にて特定した分岐点において、音声によるメッセージおよびメッセージ表示をディスプレイ２に表示することによって、進むべき方向をユーザに案内する。
【００５８】
そして、分岐案内部１０８は、ＨＯＶレーン入口案内マークを表示に含むターンリストを表示する（ステップＳ００４）。具体的には、分岐案内部１０８は、推奨経路に含まれる交差点または車両の進行方向前方にある交差点をチェックポイント図形として示すターンリストを表示する。当該リストに含まれるチェックポイント図形には、当該チェックポイントにおける進行方向を示す進行方向図形およびＨＯＶレーンへの入口を案内するためのＨＯＶレーン図形（ＨＯＶレーンの標識を模した菱形マーク）が重畳されて表示される。分岐案内部１０８は、当該ターンリストを出力処理部１０３を介してディスプレイ２に表示する。このように表示することで、ユーザは、推奨経路上の右左折を行うべき交差点等の情報をチェックポイント図形により把握することができる。すなわち、どのチェックポイントでＨＯＶレーンに進入するべきか、走行する順に並べられたチェックポイント図形に重畳されたＨＯＶレーン図形を見ることで素早く把握することができる。そして、分岐案内部１０８は、処理をステップＳ００１に戻す。
【００５９】
自車がＨＯＶレーンを走行していると判定された場合（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」）、分岐案内部１０８は、分岐を案内する分岐案内を制限する（ステップＳ００５）。具体的には、分岐案内部１０８は、ステップＳ００１にて特定した分岐点において、音声によるメッセージおよびメッセージ表示をディスプレイ２に表示させないことによって、ユーザに不要な情報を提示することを回避する。
【００６０】
そして、分岐案内部１０８は、ＨＯＶレーン入口案内マークを表示に含まないターンリストを表示する（ステップＳ００６）。具体的には、分岐案内部１０８は、推奨経路に含まれる交差点または車両の進行方向前方にある交差点をチェックポイント図形として示すターンリストを表示する。当該リストに含まれるチェックポイント図形には、当該チェックポイントにおける進行方向を示す進行方向図形が重畳されて表示される。分岐案内部１０８は、当該ターンリストを出力処理部１０３を介してディスプレイ２に表示する。このように表示することで、ユーザは、推奨経路上の右左折を行うべき交差点等の情報をチェックポイント図形により把握することができるとともに、ＨＯＶレーンを既に走行しているのであるから不要となるＨＯＶレーンへの入口情報の表示を抑制することができる。そして、分岐案内部１０８は、処理をステップＳ００１に戻す。
【００６１】
図７は、ＨＯＶレーン４０１と一または複数の通常レーン４０２とにより共用されている道路４００における車両の走行例を示す図である。道路４００には、分岐道４０３が設けられており、ＨＯＶレーン４０１から分岐道４０３へ直接進入することはできないものとする。ただし、ＨＯＶレーン４０１から通常レーン４０２へ一旦退出し、分岐道４０３へ進入することは可能であってもよい。また、図７（ａ）においては、ナビゲーション装置１００を搭載した車両は、通常レーン４０２を走行しており、進行方向は直進、すなわち分岐道４０３には進入しない経路を走行するものとする。また、図７（ｂ）においては、ナビゲーション装置１００を搭載した車両は、ＨＯＶレーン４０１を走行しており、進行方向は直進、すなわち分岐道４０３には進入しない経路を走行するものとする。
【００６２】
図７（ａ）のような状況では、分岐案内部１０８は、車両が分岐道４０３へ進入してしまわないように、分岐の所定距離手前の位置において、分岐点において直進すなわち左側車線を維持するよう「keep left（左側車線を走行せよ）」等のメッセージによる案内を行う。誤って右側車線を走行すると、分岐道４０３へ進入してしまう可能性があるため、案内が必要となる。このような場合には、自車が通常レーンを走行していると判定される状況にあるため、ナビゲーション装置１００は、分岐案内部１０８による分岐案内を抑制しない。
【００６３】
図７（ｂ）のような状況では、分岐案内部１０８は、車両がＨＯＶレーン４０１を走行しているため、分岐の所定距離手前の位置において、分岐点において直進すなわち左側車線を維持するよう案内を行う必要がない。このような場合には、自車がＨＯＶレーンを走行していると判定される状況にあるため、ナビゲーション装置１００は、分岐案内部１０８による分岐案内を抑制する。図７（ｂ）においては、このように分岐案内が抑制されるため、ユーザは不要な案内を受けることなく、ＨＯＶレーン４０１を平常に走行することができる。
【００６４】
以上が、分岐案内抑制処理の処理内容である。上記の分岐案内抑制処理を行う事によって、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶレーンを走行中に不要な分岐案内をユーザに行ってしまうことを避けることができる。
【００６５】
なお、上記の処理においては、一般道におけるＨＯＶレーンの走行を想定しているが、これに限られるものではない。例えば、高速道路等を含む経路においても分岐の案内を適切に抑制するようにしても良い。すなわち、高速道路等の乗降やジャンクションへの合流がある場合には、ＨＯＶレーンを走行中は合流案内を抑制するようにしてもよい。このようにすることで、不要な分岐案内が、高速走行時にユーザの注意力を散漫にさせるきっかけとなってしまうことを避けることができる。
【００６６】
以上、本発明の第一の実施形態について説明した。本発明の第一の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、推奨経路に従ってＨＯＶレーンを走行しているユーザに不要な分岐案内を抑制することができる。
【００６７】
本発明は、上記第一の実施形態に制限されない。上記第一の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、車線認識部１０５による車線の認識処理は、例えば高精度のＧＰＳの位置情報や、車線ごとに敷設された車線認識のための発信器から受信した情報により車線の認識を行うようにしてもよい。
【００６８】
以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。なお、上記の実施形態では、本発明をナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明はナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般に適用することができる。
【００６９】
また、上記の実施形態では、ＨＯＶレーンを走行中は分岐案内を抑制するようにしているが、これに限らず、通常レーンを走行中は分岐案内を抑制し、ＨＯＶレーンを走行中は分岐案内を行うようにしてもよい。
なお、上記の実施形態では、主に、右側走行が規準である米国の場合を例に挙げて説明した。当然、左側走行が基準である英国や日本国においては、その左右は逆としてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・カメラ、１３・・・車載ネットワーク通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・カメラ制御部、１０５・・・車線認識部、１０６・・・ＨＯＶ走行可否判定部、１０７・・・経路探索部、１０８・・・分岐案内部、１０９・・・経路誘導部、２００・・・リンクテーブル、３００・・・車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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