(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれステージ面を有し、互いに相対回動可能に連結された２つのステージと、それら２つのステージの間に設けられたリンク機構とを含み、前記２つのステージが、(i)前記２つのステージ面の各々が鉛直方向に延びる姿勢で折り畳まれた収納状態と、(ii)前記２つのステージ面の各々が水平方向に延びる姿勢で並んで位置する展開状態とに切り換わる二つ折れステージ装置を少なくとも１つ含むステージ装置であって、
前記少なくとも１つの二つ折れステージ装置の各々に対応して設けられ、(a)電動モータと、(b)その電動モータの回転を許容する状態と阻止する状態とに切り換え可能なブレーキとを含み、前記２つのステージを、前記収納状態と前記展開状態とに切り換えるアクチュエータと、
前記２つのステージが、前記収納状態から前記展開状態に切り換わったことを検出する複数の検出装置と、
(a)前記２つのステージを、前記収納状態から前記展開状態に切り換える際に、前記ブレーキを解除するとともに、前記電動モータを作動させる展開開始時制御部と、(b)前記複数の検出装置のうちの少なくとも１つによって、前記展開状態に切り換わったことが検出された時点に、前記電動モータの作動を停止し、設定時間が経過した後に、前記ブレーキを作用状態に切り換える展開終了時制御部とを備えたアクチュエータ制御装置と
を含み、かつ、
前記アクチュエータが、前記電動モータにより、前記リンク機構を駆動して、前記２つのステージを相対回動させるものであり、
前記検出装置が、前記リンク機構を構成する、互いに連結された２つのリンク部材の間に設けられ、これら２つのリンク部材の間の距離が設定距離以下になったことを検出する近接スイッチであることを特徴とするステージ装置。
【請求項２】
前記アクチュエータ制御装置が、前記予め決まったパターンに従って前記電動モータと前記ブレーキとを制御するシーケンス制御部を含む請求項１に記載のステージ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収納状態と展開状態とに切り換え可能な折り畳み式のステージ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、折り畳み式のステージ装置の一例としての多重折れステージ装置が記載されている。この多重折れステージ装置においては、電動モータによって、収納状態と展開状態とに切り換えられる。
不使用時に、折り畳み式のステージ装置を収納状態として壁際に設置しておけば、邪魔にならない（スペースを確保することができる）。そして、使用時に、電動モータを駆動して展開状態とすればよいため、スペースを複数の目的で、効果的に使用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１−７５５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に、電動モータの制御については記載されていない。
そこで、本発明の課題は、折り畳み式のステージ装置において、展開状態における折り畳み式のステージ装置の安定性を確保しつつ、収納状態から展開状態に切り換える場合の電動モータを含むアクチュエータの制御が良好に行われるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に記載のステージ装置は、(i)電動モータとブレーキとを含むアクチュエータと、(ii)収納状態から展開状態に切り換わったことを検出する複数の検出装置と、(iii)収納状態から展開状態に切り換える際に、ブレーキを解除するとともに、電動モータを作動させて、複数の検出装置のうちの少なくとも１つによって、展開状態に切り換わったことが検出された時点に、電動モータの作動を停止し、設定時間が経過した後に、ブレーキを作用状態に切り換える制御装置とを含むものである。
このように、複数の検出装置のうちの少なくとも１つによって収納状態から展開状態に切り換わったことが検出された場合に、ブレーキは解除された状態で、電動モータが停止させられる。そのため、電動モータが停止させられた時点でステージ装置の脚（収納状態においては脚として機能していないが、展開状態において脚として機能するものをいい、以下、展開脚と称することがある。なお、実施例においては、リンク機構を構成するリンク部材が展開脚に該当する。）が床面に着地していない場合には、自重で、ステージ面が下がる方向に、電動モータが回転させられる。その結果、展開脚を床面に着地させることができ、折り畳み式のステージ装置の安定性を確保することができる。
【０００６】
二つ折れステージ装置を少なくとも１つ含むステージ装置（以下、折り畳み式のステージ装置と称する。折り畳み式のステージ装置は、二つ折れステージ装置を１つ含むものであっても、互いに連結された複数の二つ折れステージ装置を含む多重折れステージ装置であってもよい）が設置される建物の床面は理想的な状態、すなわち、平坦（平面度が高く）、かつ、水平方向に延びた状態で設けられているとは限らない。床面に凹凸があったり、床面が傾斜していたりすること等がある。
そのため、折り畳み式のステージ装置を展開状態にしても、折り畳み式のステージ装置に含まれる複数の展開脚のうちの一部が、床面に着地しないで、浮いていることがある。
また、検出装置の誤差、電動モータの制御誤差等に起因して、検出装置によって展開状態に至ったと検出されても、完全に展開状態に至っていないこともある。
一方、従来、折り畳み式のステージ装置において、収納状態と展開状態とに切り換える際には、原則として、展開脚のすべてが床面に着地するまで、電動モータが作動させられるようにされていた。そのため、床面に接している展開脚と浮いている展開脚とがある場合に、展開脚が床面に着地している部分においては、ステージ面が上そり気味になる等、電動モータの負荷が大きくなり、過電流が流れるという問題があった。
それに対して、本発明に係る折り畳み式のステージ装置においては、複数の検出装置を設け、少なくとも１つの検出装置によって展開状態に至ったことが検出された時点、すなわち、床面に着地した展開脚と、浮いている展開脚とが存在する時点に電動モータが停止させられる。しかし、ブレーキは解除された状態であるため、展開脚が浮いている部分においては、自重で下がるのであり、電動モータに電流が供給されなくても、自重で電動モータが回転させられる。その結果、電動モータが停止させられた時点においては浮いていた展開脚を床面に着地させることが可能となり、折り畳み式のステージ装置の安定性を確保することができる。
また、電動モータに大きな負荷が加えられたり、過電流が流れたりすることを回避することができるため、電動モータの寿命を長くして、消費電力の低減を図ることができる。
【特許請求可能な発明】
【０００７】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組を、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００８】
(１)それぞれステージ面を有し、互いに相対回動可能に連結された２つのステージを含み、それら２つのステージが、(i)前記２つのステージ面の各々が鉛直方向に延びる姿勢で折り畳まれた収納状態と、(ii)前記２つのステージ面の各々が水平方向に延びる姿勢で並んで位置する展開状態とに切り換わる二つ折れステージ装置を少なくとも１つ含むステージ装置であって、
前記少なくとも１つの二つ折れステージ装置の各々に対応して設けられ、(a)電動モータと、(b)その電動モータの回転を許容する状態と阻止する状態とに切り換え可能なブレーキとを含み、前記２つのステージを、前記収納状態と前記展開状態とに切り換えるアクチュエータと、
前記２つのステージが、前記収納状態から前記展開状態に切り換わったことを検出する複数の検出装置と、
(a)前記２つのステージを、前記収納状態から前記展開状態に切り換える際に、前記ブレーキを解除するとともに、前記電動モータを作動させる展開開始時制御部と、(b)前記複数の検出装置のうちの少なくとも１つによって、前記展開状態に切り換わったことが検出された時点に、前記電動モータの作動を停止し、設定時間が経過した後に、前記ブレーキを作用状態に切り換える展開終了時制御部とを備えたアクチュエータ制御装置と
を含むことを特徴とするステージ装置。
折り畳み式のステージ装置は、少なくとも１つの二つ折れステージ装置を含み、二つ折れステージ装置は、少なくとも１つの二つ折れステージユニットを含む。同様に、ステージは、少なくとも１つのステージユニットを含む。
２つのステージは、互いに相対回動可能に連結され、収納状態と展開状態とに切り換え可能とされている。収納状態において、ステージ面は鉛直方向に延びる姿勢にあり、展開状態において、ステージ面は水平方向に延びる姿勢にある。鉛直方向に延びる姿勢とは、ほぼ鉛直方向に延びる姿勢の意味であり、鉛直方向に延びる姿勢のみならず鉛直方向に対して多少傾斜した姿勢も含む。水平方向に延びる姿勢についても同様であり、水平方向に延びる姿勢のみならず水平方向に対して多少傾斜した姿勢も含む。
また、ステージは、収納状態と展開状態との間の切り換えが行われる場合に、ステージ面が設けられているとは限らない。収納状態から展開状態に切り換えた後に、ステージ面が敷設されることもある。その場合において、鉛直方向に延びる、水平方向に延びるとは、ステージ面が設けられていると仮定した場合の、そのステージ面の姿勢をいうと考えたり、ステージ面が設けられる予定の部分で規定される面をいうと考えたりすることができる。
また、ステージ面は、平坦な面であることが多いが、それに限らない。平坦でない場合には、ステージ面の平均的な面の姿勢をいうと考えることができる。
アクチュエータは二つ折れステージ装置に対応して少なくとも１つ設けられる。二つ折れステージ装置が複数の二つ折れステージユニットを含む場合には、二つ折れステージユニットの各々に対応して少なくとも１つ設けても、複数の二つ折れステージユニットに対応して少なくとも１つ設けてもよい。
アクチュエータは、少なくとも、電動モータとブレーキとを含むが、それに加えて、減速器を含むものとすることもできる。ブレーキは、電動モータに設けても、アクチュエータの出力軸に設けてもよく、電動モータからアクチュエータの出力軸までの間の部材に設ければよい。電動モータは電源から電流が供給されることにより回転させられるが、出力軸に力が加えられることによって回転させられることもある。ブレーキが解除状態にある場合には、出力軸に加えられる力に起因する電動モータの回転が許容されるのであり、本アクチュエータは、可逆性を有するものである。また、電動モータは正逆両方向に回転可能なものであり、収納状態から展開状態に切り換える場合と、展開状態から収納状態に切り換える場合とで、互いに逆方向に回転させられるのが普通である。
検出装置は、２つのステージが収納状態から展開状態に切り換わったことを検出するものであり、例えば、２つのステージの間の角度が設定値より大きくなったことを検出するものとしたり、２つのステージのうちの少なくとも一方に設けられた展開脚が床面に着地したことを検出するものとしたりすることができる。また、２つのステージの間に設けられたリンク機構を構成する２つのリンク部材の間の角度や、２つのリンク部材間の距離に基づいて、検出することもできる。なお、「展開状態に切り換わったこと」とは、検出装置によって検出される状態を意味しており、ステージの構造上のバラツキ、検出装置の検出誤差等に起因して、「展開状態」に切り換わっていない状態が検出されることもあり得る。
検出装置は、２つのステージに複数設けても、二つ折れステージ装置に複数設けても、折り畳み式のステージ装置全体に複数設けてもよい。検出装置は２つ設けても、３つ以上設けてもよく、床面の状態、ステージ装置の大きさ等に基づいて適宜配設すればよい。
アクチュエータ制御装置は、電動モータを停止させてから、設定時間が経過した後に、ブレーキを作用状態に切り換えるが、設定時間は、電動モータが停止させられてから自重によって展開脚が床面に着地するのに要する時間に基づいて決めることができる。設定時間は、実験等により求めたり、シミュレーション等により求めたりすることができる。
アクチュエータ制御装置は、ステージ装置を構成する部材に設けても、ステージ装置が設置される建物に配設してもよい。建物に配設される場合であっても、ステージ装置の構成要素である。
(２)前記ブレーキは、電磁駆動装置に電流が供給されない状態で、摩擦部材が回転体にスプリングの付勢力により押し付けられる作用状態にあり、電磁駆動装置に電流が供給されると、摩擦部材がスプリングの付勢力に抗して回転体から離間させられ、解除状態とされるものである。
ブレーキは摩擦ブレーキであり、電磁駆動装置は、例えば、ソレノイドとすることができる。ソレノイドに電流が供給されない状態においては、ブレーキ作用状態にあり、電流が供給されるとブレーキ解除状態となる。
このように、ソレノイドに電流が供給されない状態でブレーキ作用状態にあるため、電流を供給できなくなる異常が生じても、ステージの相対回動を防止することができる。
以下、ブレーキ作用状態をロック状態、ブレーキ解除状態をリリース状態と称することがある。
(３)当該ステージ装置が、前記２つのステージの間に設けられたリンク機構を含み、前記アクチュエータが、前記電動モータにより、前記リンク機構を駆動して、前記２つのステージを相対回動させるものである。
電動モータによりリンク機構が駆動されるが、リンク機構を駆動する電動モータは少なくとも１つあればよい。
リンク機構を構成するリンク部材のうちの少なくとも１つがアクチュエータの出力軸に相対回転不能に取り付けられる。アクチュエータの回転に伴ってリンク部材が回動させられ、リンク機構が駆動させられ、２つのステージが相対回動させられる。この意味において、リンク機構を駆動用リンク機構、状態切換用リンク機構と称することができる。
(４)前記検出装置が、前記リンク機構を構成する、互いに連結された２つのリンク部材の間に設けられ、これら２つのリンク部材の間の距離が設定距離以下になったことを検出する近接スイッチである。
リンク機構を構成する２つのリンク部材の組には、これらの間の角度が、収納状態から展開状態に変化するのに伴って大きくなる組と、小さくなる組とがある。本項に記載のステージ装置においては、検出装置が、角度が小さくなる組のリンク部材の間に設けられる。
なお、検出装置は、角度が大きくなる組のリンク部材の間に設けることもできる。
また、検出装置は、リンク機構毎に、すなわち、リンク機構に対応して１つずつ設けても、複数のリンク機構に対応して１つ設けてもよい。
(５)前記アクチュエータ制御装置が、前記予め決まったパターンに従って前記電動モータと前記ブレーキとを制御するシーケンス制御部を含む。
アクチュエータは、コンピュータの実行により制御されるようにしたり、電気回路の作動により制御されるようにしたりすることができる。換言すれば、アクチュエータ制御装置は、プログラムが記憶された記憶部と、そのプログラムを実行する実行部とを含むコンピュータを主体とするものであっても、１つ以上のスイッチ、リレー、タイマ等を含むハード回路から構成されるものであってもよい。
いずれにしても、予め決められたパターンに従って、電動モータ、ブレーキが制御される。
【０００９】
(６)それぞれステージ面を有し、互いに相対回動可能に連結された２つのステージを含み、それら２つのステージが、(i)前記２つのステージ面の各々が鉛直方向に延びる姿勢で折り畳まれた収納状態と、(ii)前記２つのステージ面の各々が水平方向に延びる姿勢で並んで位置する展開状態とに切り換わる二つ折れステージ装置を少なくとも１つ含むステージ装置であって、
前記少なくとも１つの二つ折れステージ装置の各々に対応して設けられ、(a)電動モータと、(b)その電動モータの回転を許容する状態と阻止する状態とに切り換え可能なブレーキとを含み、前記２つのステージを、前記収納状態と前記展開状態とに切り換えるアクチュエータと、
前記２つのステージが、前記収納状態から前記展開状態に切り換わったことを検出する１つの検出装置と、
(a)前記２つのステージを、前記収納状態から前記展開状態に切り換える際に、前記ブレーキを解除するとともに、前記電動モータを作動させる展開開始時制御部と、(b)前記検出装置によって、前記展開状態に切り換わったことが検出された時点に、前記電動モータの作動を停止し、設定時間が経過した後に、前記ブレーキを作用状態に切り換える展開終了時制御部とを備えたアクチュエータ制御装置と
を含み、かつ、前記１つの検出装置を、前記２つのステージの少なくとも一部が、前記展開状態に切り換わったことを検出するものとしたことを特徴とするステージ装置。
例えば、二つ折れステージ装置が複数の二つ折れステージユニットを含み、二つ折れステージユニット毎にアクチュエータが１つ、あるいは、２つずつ設けられる場合において、検出装置は、複数の二つ折れステージユニットのうちの少なくとも１つが展開状態に切り換えられたことを検出する。検出装置は、その最初に展開状態に切り換えられる二つ折れステージユニットに設けても、それから外れた部分に設けてもよい。検出装置をいずれの位置に設けても、その二つ折れステージユニットが展開状態に切り換えられたことを検出できればよい。
本項に記載のステージ装置においては、検出装置を複数設ける必要がなくなり、コストダウンを図ることができる。
本項に記載のステージ装置には、(1)項ないし(5)項に記載の技術的特徴を採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る折り畳み式ステージ装置の一実施例の全体を概念的に示す斜視図である（実施例１）。
【図２】上記折り畳み式ステージ装置の一部側面図である。
【図３】上記折り畳み式のステージ装置に含まれる二つ折れステージ装置が収納状態から展開状態に切り換えられる場合の作動状態を示す図である。
【図４】上記折り畳み式ステージ装置に含まれるモータユニット周辺を概念的に示す図である。
【図５】上記二つ折りステージ装置の平面図である。
【図６】(a)上記折り畳み式ステージ装置に含まれるモータ制御に関するシーケンス回路である。(b)上記シーケンス回路に従って制御が行われる場合のシーケンスチャートである。
【図７】(a)上記折り畳み式ステージ装置に含まれるソレノイド制御に関するシーケンス回路である。(b)上記シーケンス回路に従って制御が行われる場合のシーケンスチャートである。
【図８】上記折り畳み式ステージ装置に含まれる別のアクチュエータ制御装置の周辺を概念的に示す図である（実施例２）。
【図９】上記アクチュエータ制御装置の記憶部に記憶されたプログラムを表すフローチャートである。
【発明の実施の形態】
【００１１】
以下、本発明に係る一実施例であるステージ装置について図面に基づいて詳細に説明する。ステージ装置は、複数の目的に使用される複合型のスペースに用いられる。本発明に係るステージ装置は、１つの二つ折れステージ装置から構成されるものであっても、複数の二つ折れステージ装置から構成されるものであってもよく、二つ折れステージ装置を複数連結して構成された装置は多重折れステージ装置と称することができる。また、二つ折れステージ装置と多重折れステージ装置とを含むステージ装置を折り畳み式ステージ装置と称する。
【００１２】
図１には、折り畳み式のステージ装置としての多重折れステージ装置が展開された状態を示す。この多重折れステージ装置は、前後方向に２組の二つ折れステージ装置Ｘ１，Ｘ２が連結されたものである。
また、二つ折れステージ装置Ｘ１，Ｘ２は、それぞれ、４つずつの二つ折れステージユニットＹ（二つ折れステージ装置の最小単位であり、以下、二つ折れユニットと略称する。）を有する。
その結果、図１に示す多重折れステージ装置においては、合計８つの二つ折れユニットＹｍｎ（ｍ＝１，２、ｎ＝１，２，３，４）が設けられることになる。
また、１つの二つ折れユニットＹｍｎは、互いに相対回転可能に連結された前ステージユニットＳｆおよび後ステージユニットＳｒとを含む。前、後の２つのステージユニットＳｆ，Ｓｒは、それぞれ、３枚ずつのステージ床面Ｔ（例えば、柔道用の畳とすることができる）を含み、これら３枚のステージ床面Ｔで成される面が、それぞれ、前ステージユニットＳｆのステージ面Ｔｓｆ、後ステージユニットＳｒのステージ面Ｔｓｒである。
二つ折れユニットＹｍｎにおいて、前ステージユニットＳｆと後ステージユニットＳｒとは、それぞれのステージ面Ｔｓｆ，Ｔｓｒが鉛直方向に延びた姿勢で重ねて折り畳まれた収納状態｛図３(a) 参照｝と、ステージ面Ｔｓｆ，Ｔｓｒが水平方向に延びて並んで位置する展開状態｛図３(c)参照｝とに切り換えられる。
二つ折れユニットＹｍｎの前ステージユニットＳｆ、後ステージユニットＳｒを幅方向に４つずつ並べて構成されたものを、二つ折れステージ装置Ｘの前ステージＳｆ、後ステージＳｒと称し、ステージ面Ｔｓｆ，Ｔｓｒを幅方向に４つずつ並べて構成された面を、ステージ面Ｔｓｆ，Ｔｓｒと称することもある。前ステージユニットＳｆ、後ステージユニットＳｒのステージ面Ｔｓｆ、Ｔｓｒと、前ステージＳｆ、後ステージＳｒのステージ面Ｔｓｆ、Ｔｓｒとは、同一平面上に延びたものであるからである。
また、図１の右方の固定脚が設けられた側が壁側であり、壁面Ｗ（図２，３参照）に垂直な方向を前後方向（壁に近い側が後方である。Ｘ方向と称することがある）とし、壁面Ｗに平行な方向を幅方向（Ｙ方向と称することがある）とし、前後方向（Ｘ方向）、幅方向（Ｙ方向）に垂直な方向を高さ方向（建物の床面Ｆに垂直な方向であり、Ｚ方向と称することがある）とする。
【実施例１】
【００１３】
以下、二つ折れステージ装置Ｘ１について説明する。
最初に、前述のように、二つ折れステージ装置Ｘ１は、幅方向に並んで配設される４つの二つ折れユニットＹ１１〜Ｙ１４を含むものであるため、このうちの、二つ折れユニットＹ１４について説明する。
＜二つ折れユニットの構造＞
二つ折れユニットＹ１４は、図１，２に示すように、４本のステージ脚（収納状態にあっても展開状態にあっても、建物の床面Ｆに着地している脚である）２，３，４，５を有する。４本のステージ脚２，３，４，５のうちの後側の２本が固定脚２，３であり、前側の２本が可動脚４，５である。固定脚２，３にはそれぞれフランジ２Ｐ、３Ｐ（２Ｐのみを図示する）が設けられ、床面Ｆに固定される。可動脚４，５には、それぞれ、車輪６，７を保持する車輪ホルダ８，９が設けられ（車輪６，車輪ホルダ８のみを記載する）、床面Ｆ上を移動可能とされている。
また、二つ折れユニットＹ１４は前ステージユニットＳｆと後ステージユニットＳｒとを含む。前ステージユニットＳｆは、一対のリンク機構１０ｆ、１１ｆを含み、後ステージユニットＳｒは、一対のリンク機構１０ｒ、１１ｒを含む。これらリンク機構１０ｆ，１１ｆおよびリンク機構１０ｒ，１１ｒは、それぞれ、幅方向に隔てて設けられ、それぞれ、幅方向に延びる連結板１２ｆ，１３ｆ、連結板１２ｒ、１３ｒによって連結される。
これらリンク機構１０ｆ、１１ｆおよびリンク機構１０ｒ、１１ｒは、互いに構造が同じものであり、図３(a)，(c)に示すように、二つ折れユニットＹ１４の収納状態においてリンク機構１０ｆ、ｒ、１１ｆ、ｒの折り畳み状態にあり、展開状態においてリンク機構１０ｆ、ｒ、１１ｆ、ｒの拡開状態にある。
【００１４】
後ステージユニットＳｒに含まれるリンク機構１０ｒは平行リンク機構であり、固定脚２に連結された４つのリンク部材（リンク部材はリンク機構を構成する構成要素である）から成る。図２に示すように、リンク機構１０ｒの拡開状態（二つ折れユニットＹ１４の展開状態）において、前後方向に延び、高さ方向に間隔を隔てて設けられた２つのリンク部材ＬＰ１，２と、高さ方向に延び、前後方向に間隔を隔てて設けられた２つのリンク部材ＬＱ１，２とを含む。リンク部材ＬＰ１，２は、それぞれ、固定脚２に相対回動可能に連結（例えば、ピン接合）されるとともに、２つのリンク部材ＬＱ１，２は、リンク部材ＬＰ１，２に、それぞれ、相対回動可能に連結（例えば、ピン接合）される。
リンク機構１１ｒにおいても同様であるが、リンク部材ＬＱ１，２が固定脚３に連結される。
また、上述の連結板１２ｒは、リンク機構の１０ｒ、１１ｒの各々のリンク部材ＬＱ１の間に設けられ、連結板１３ｒは、リンク部材ＬＱ２の間に設けられる。
幅方向に隔たって位置するリンク１０ｒ，１１ｒのリンク部材ＬＰ１の上に前述のステージ床面Ｔが敷設されて、ステージ面Ｔｓｒが構成されるのであり、この意味において、リンク部材ＬＰ１をステージ底桁と称することができる。
また、２つのリンク部材ＬＱ１，２は、折り畳み状態においては床面Ｆから離間しているが、拡開状態において床面Ｆに着地し、ステージ脚として機能する。この意味において、リンク部材ＬＱ１，２を展開脚と称することができる。また、リンク部材ＬＱ１，２には、リンク部材ＬＱ１，２の長さを調節可能な長さ調節機構１８が設けられ、底部は、ゴムが設けられる。
【００１５】
前ステージユニットＳｆに設けられる一対のリンク機構（平行リンク機構）１０ｆ，１１ｆについても同様であり、それぞれ、可動脚４，５に連結された２つのリンク部材ＬＰ３，４と、リンク部材ＬＰ３，４に連結された２つのリンク部材ＬＱ３，４とを含む。また、リンク機構１０ｆ，１１ｆのリンク部材ＬＱ３同士が補強板１２ｆによって連結され、リンク部材ＬＱ４同士が補強板１３ｆによって連結される。リンク部材ＬＱ３，４は展開脚として機能し、長さ調節機構１８が設けられる。
なお、前ステージユニットＳｆのリンク機構１０ｆ、１１ｆのリンク部材ＬＰ３と、後ステージユニットＳｒのリンク機構１０ｒ、１１ｒのリンク部材ＬＰ１とは、それぞれ、連結ロッド２０に、相対回動可能に連結（ピン接合）されるのであり、それによって、前ステージユニットＳｆのリンク部材ＬＰ３と、後ステージユニットＳｒのリンク部材ＬＰ１とが相対回動可能とされる。
【００１６】
また、前ステージユニットＳｆと後ステージユニットＳｒとの間、すなわち、前後方向に隣接するリンク機構１０ｆ、１０ｒの間、リンク機構１１ｆ、１１ｒの間には、それぞれ、駆動用リンク機構３０、３１が設けられる。
駆動用リンク機構３０，３１は、互いに構造が同じものである。
駆動用リンク機構３０は、リンク部材ＬＰ１，ＬＰ３、連結ロッド２０、スィングアーム（以下、単にアームと略称する）Ａ０，Ａ１を含む。リンク部材ＬＰ１，ＬＰ３には、それぞれ、アクチュエータとしてのモータユニットＭ０，Ｍ１が設けられ、モータユニットＭ０，Ｍ１の出力軸Ｚ０，Ｚ１に、それぞれアームＡ０，Ａ１が一体的に回転可能に設けられる。また、アームＡ０，Ａ１は、互いに相対回動可能に連結（ピン接合）される。
駆動用リンク機構３１についても同様であり、リンク部材ＬＰ１，３には、それぞれ、モータユニットＭ２，Ｍ３が設けられ、アームＡ２，Ａ３が相対回転不能に設けられる。アームＡ２，Ａ３同士は、相対回動可能に連結される。
モータユニットＭ０、Ｍ１は、駆動用リンク機構３０を駆動し、モータユニットＭ２，Ｍ３は駆動用リンク機構３１を駆動する。モータユニットＭ０〜３により、アームＡ０〜Ａ３が回動させられ、駆動用リンク機構３０，３１が駆動させられ、一対のステージユニットＳｆ，Ｓｒが相対回動させられる。
【００１７】
モータユニットＭ０〜Ｍ３は、それぞれ、図４に示すように、電動モータ４０、減速器４２、ブレーキ４４を含み、電動モータ４０の回転が減速器４２によって減速されて、出力軸Ｚ０〜Ｚ３に出力される。電動モータ４０は、正逆両方向に回転可能なものである。
出力軸Ｚ０〜Ｚ３には、それぞれ、上述のようにアームＡ０〜Ａ３が相対回動不能に設けられる。
減速器４２は、減速比が大きいもの（出力回転数／入力回転数の値が小さいもの）であり、かつ、可逆性を有する（逆入力可能な）ものである。また、本実施例においては、電動モータ４０の出力軸とモータユニットＭ０〜Ｍ３の出力軸Ｚ０〜Ｚ３とが、互いに異なる方向に延びている。そのことから、減速器４２は、入力の向きを変えて出力軸Ｚ０〜Ｚ３に出力する機能を有するものとすることが望ましい。例えば、減速器４２としてハイポイドギヤを用いることができる。
ブレーキ４４は、回転体に摩擦部材を押し付けて、摩擦係合させるさせることにより、回転体の回転を抑制する摩擦ブレーキである。ブレーキ４４は、ソレノイド４６に電流が供給されない状態で、スプリング等の付勢手段により摩擦部材が回転体に押し付けられるブレーキ作用状態にあるが、ソレノイド４６に電流が供給されると、摩擦部材がスプリングの付勢力に抗して回転体から離間させられて、ブレーキ解除状態（非ブレーキ作用状態）とされる。以下、ブレーキ作用状態をロック状態、ブレーキ解除状態をリリース状態と称することがある。
ブレーキ４４は、電動モータ４０に設けても、減速器４２に設けても、出力軸Ｚ０〜Ｚ３に設けてもよく、結果的に、出力軸Ｚ０〜Ｚ３の回転が許容される状態と阻止される状態とに切り換え得る部分に設ければよい。
【００１８】
＜二つ折れユニットの作動＞
図３に基づいて、収納状態から展開状態に切り換えられる場合について説明する。
図３(a)に示す収納状態において、モータユニットＭ０，Ｍ１により、モータ４０が、それぞれ、矢印Ｒ０，Ｒ１の方向、すなわち、互いに逆方向に回転させられると、アームＡ０，Ａ１の連結部３４に上向きの力が作用する。前ステージユニットＳｆのステージ面Ｔｓｆと、後ステージユニットＳｒのステージ面Ｔｓｒとの間隔が広くなる方向、すなわち、前ステージユニットＳｆと後ステージユニットＳｒとの間の角度が大きくなる方向に力が作用する。
また、アームＡ０，Ａ１の長さ、連結ロッド２０とリンク部材ＬＰ１との連結部２０ｒと出力軸Ｚ０との間の距離、連結ロッド２０とリンク部材ＬＰ３との連結部２０ｆと出力軸Ｚ１との間の距離は一定である。
さらに、本実施例においては、前ステージユニットＳｆの前側の脚が可動脚４，５とされ、可動脚４，５と床面Ｆとは車輪６を介して接している。
そのため、図３(b)に示すように、アームＡ０，Ａ１の連結部３４に上方向の力が作用すると、一対のステージユニットＳｆ、Ｓｒの相対回動が許容されるのであり、前ステージユニットＳｆが前方へ移動させられつつ、リンク部材ＬＰ１，ＬＰ３が連結ロッド２０の連結部２０ｒ、２０ｆの回りに、それぞれ、回動させられるのであり、一対のステージユニットＳｆ、Ｓｒが、これらの間の角度が大きくなる向きに相対回動させられる。
そして、アームＡ０，Ａ１の回転角度がほぼ１８０°となり、リンク部材ＬＰ１，ＬＰ３の間の角度がほぼ１８０°となると、図３(c)に示すように、ステージ面Ｔｓｆ，Ｔｓｒが水平方向に並んで位置する展開状態となる。
また、二つ折れステージユニットＹ１４において、展開状態においても収納状態においてもステージ脚２，３，４，５は、床面Ｆに接した状態にある。そのため、展開状態における方が収納状態における場合より二つ折りユニットＹ１４の重心が低くなる。
【００１９】
展開状態から収納状態に切り換える場合には、モータユニットＭ０，Ｍ１が、それぞれ、逆方向に回転させられ、アームＡ０，Ａ１が、それぞれ、矢印Ｒ０，Ｒ１とは逆方向に回動させられる。
なお、本実施例においては、駆動用リンク機構３０，３１に対してアクチュエータが２つずつ設けられていた。換言すれば、アームＡ０〜Ａ３毎にアクチュエータＭ０〜Ｍ３が設けられていたが、そのようにすることは不可欠ではなく、駆動用リンク機構３０，３１に対して、アクチュエータは１つずつでもよい。
【００２０】
＜二つ折れステージ装置の構造等＞
前述のように、二つ折れステージ装置Ｘ１は、４つのユニットＹ１１〜１４を含む。図３、５に示すように、二つ折れステージ装置Ｘ１の幅方向の両側に、リミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２が設けられる。リミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２は、二つ折れステージ装置Ｘ１が収納状態から展開状態に切り換わったことを検出するものである。
リミットスイッチＬＳ１は、二つ折れユニットＹ１４の駆動用リンク機構３０に設けられ、リンク部材ＬＰ１とアームＡ０との間の距離が、設定距離以下になったことを検出する。本実施例においては、リンク部材ＬＰ１のアームＡ０に対向する部分に設けられる。
リミットスイッチＬＳ２は、二つ折れユニットＹ１１の駆動用リンク機構３１に設けられ、リンク部材ＬＰ１とアームＡ２との間の距離が設定距離以下になったことを検出する。
駆動用リンク機構３０，３１において、リンク部材ＬＰ１の各々とアームＡ０，Ａ２との間の角度は、図３(a)〜(c)に示すように、収納状態から展開状態に移行するにつれて、小さくなり、これらの間の距離は、収納状態から展開状態に移行するにつれて小さくなる。そのため、これらの間の距離が設定距離以下になった場合に展開状態に達したとすることができる。
なお、図３に示すように、駆動用リンク機構３０において、モータユニットＭ０の取り付け位置，アームＡ０の形状等が決まっている場合には、リミットスイッチＬＳ１の取り付け位置がモータユニットＭ０に近い程、早めにＯＦＦからＯＮに切り換えられることになる。リミットスイッチＬＳ１の取付位置は、設計に応じて適宜決定することができる。
【００２１】
本実施例においては、図４に示すように、電動モータ４０はモータ制御回路５０によって制御され、ブレーキ４４のソレノイド４６はブレーキ制御回路５２によって制御される。モータ制御回路５０，ブレーキ制御回路５２には、リミットスイッチＬＳ１，２および手動スイッチ５４が接続される。手動スイッチ５４は、ステージの展開を指示する場合に操作される。例えば、これら制御回路５０，５２は、床面Ｆの、二つ折れステージ装置Ｘ１の構成要素と干渉しない位置に設けることができる。
前述のように、二つ折れステージ装置Ｘ１には、４つの二つ折れユニットＹ１１〜１４が含まれるため、合計１６個のモータユニットが含まれる。これら１６個のモータユニットは共通に制御されるのであり、１６個の電動モータ４０は共通のモータ制御回路５０によって共通に制御され、１６個のソレノイド４６は共通のブレーキ制御回路５２によって共通に制御される。
【００２２】
＜二つ折れステージ装置の作動＞
以上のように構成された二つ折れステージ装置Ｘ１の作動について説明する。
二つ折れステージ装置Ｘ１は、使用しない状態においては、図３(a)に示すように、収納状態にある。
手動スイッチ５４が操作されると、すべてのモータユニットＭ０〜Ｍ３において、ブレーキ４６がリリース状態とされて、電動モータ４０が始動させられる。
図３(b), (c)に示すように、前ステージＳｆと後ステージＳｒとが相対回動させられ、収納状態から展開状態に切り換えられる。
リミットスイッチＬＳ１，２の少なくとも一方がＯＦＦからＯＮに切り換えられると、電動モータ４０が停止させられ、設定時間が経過した後にブレーキ４４がロック状態とされる。
【００２３】
一方、折り畳み式のステージ装置は建物に設置されるが、その建物の床面Ｆは平坦、かつ、水平であるとは限らない。そのため、折り畳み式のステージ装置を設置した床面Ｆに凹凸があったり、床面Ｆが傾斜している場合において、折り畳み式のステージ装置を展開する場合に、同時に電動モータ４０を停止させて、ブレーキ４６をロックすると、展開脚（リンク部材ＬＱ１〜４）の一部が床面Ｆに着地せず、不安定になることがある。リンク部材ＬＱ１〜４には、長さ調整機構１８が設けられているため、脚ＬＱ１〜４の長さを調節することによって、ある程度は改善することができるが、それだけでは不十分である。また、すべてのリンク部材ＬＱ１〜４について長さ調節を行うのは面倒である。
また、従来、折り畳み式のステージ装置を建物に設置した後に、折り畳み、展開を行い、幅方向の一方の側の脚が床面Ｆに着地し、他方の側の脚が浮いている（床面Ｆに着地していない）場合に、リミットスイッチＬＳが、その他方の側に、他方の側の展開脚が床面Ｆに着地するとＯＮに切り換えられる状態で、設けられていた。そして、リミットスイッチＬＳがＯＦＦからＯＮに切り換わるまで、すべての電動モータが作動させられていた。このように、他方の側の脚が床面Ｆに着地するまで、すべての電動モータが作動させられるようにすれば、電動モータを停止させた時点で、浮いている展開脚を少なくすることができるのであり、すべての展開脚を着地させることが可能となる。
しかし、一方の側（先に展開脚が着地した側）においては、無理に電動モータが作動させられ、ステージ面が上そりになることがあった。それにより、電動モータに負荷がかかり、過電流が流れるという問題があった。
【００２４】
そこで、本実施例においては、リミットスイッチＬＳ１，２を、幅方向の両端の、床面Ｆが平坦かつ水平である場合に、展開脚が床面Ｆに着地するとＯＦＦからＯＮに切り換わる状態で設け、リミットスイッチＬＳ１，２の少なくとも一方がＯＦＦからＯＮに切り換わった場合に、すべての電動モータ４０が停止させられ、設定時間が経過した後にブレーキ４６がロック状態に切り換えられるようにした。
このように、電動モータ４０に電流は供給されないが、ブレーキ４６はリリース状態にあるため、電動モータ４０の回転は許容される状態にある。この間、展開脚ＬＱ１〜４が床面Ｆに着地していない部分において、ステージＳｆ，Ｓｒの自重により、電動モータ４０が回転させられ、展開脚ＬＱ１〜４が床面Ｆに着地する。このことから、設定時間は、電動モータ４０の停止時に浮いていた脚ＬＱ１〜４が、自重によって着地するのに要する時間に基づいて決定することができる。設定時間は、予め実験等によって取得した時間であっても、シミュレーション等により得られた結果に基づいて決定された時間であってもよい（設定時間は、例えば、６〜１０secとすることができる）。
【００２５】
本実施例においては、電動モータ４０，ブレーキ４４が、シーケンス回路に基づいて制御が行われる。
［電動モータの制御］
図６(a)に示すように、手動スイッチ５４と、常閉のスイッチＳＷｎｓと、モータコイルＭＣとが直列に接続される。手動スイッチ５４がＯＮ操作されると、モータコイルＭＣに電流が流れ、それによって、保持スイッチＳＷｈがＯＮとなり、モータスイッチＳＷｍｃがＯＮとなる。保持スイッチＳＷｈがＯＮとなるため、手動スイッチ５４が元の状態に復帰しても、モータコイルＭＣに電流を供給し続けることができる。また、モータスイッチＳＷｍｃがＯＮとなるため、電動モータ４０に電流が供給されて、作動させられる。
リミットスイッチＬＳ１，２は互いに並列に接続され、リレーＲｍと直列に接続される。そのため、リミットスイッチＬＳ１，２の少なくとも一方がＯＮになると、リレーＲｍに電流が流れ、常閉のスイッチＳＷｎｓが開状態に切り換えられる。それによって、モータコイルＭＣに電流が供給されなくなり、モータスイッチＳＷｍｃがＯＦＦとされ、電動モータ４０がＯＦＦとされる。
図６(b)のシーケンスチャートに示すように、電動モータ４０は、手動スイッチ５４がＯＮ操作されてからリミットスイッチＬＳ１，２の少なくとも一方がＯＮになるまでの間作動させられることになる。
【００２６】
［ブレーキの制御］
図７(a)に示すように、手動スイッチ５４と、常閉の遅れスイッチＴｓｗと、リレーＲＢとが直列に接続される。そのため、手動スイッチ５４がＯＮ操作されると、リレーＲＢに通電され、ソレノイドスイッチＳＷｓｏがＯＮとなり、ソレノイド４６に電流が供給される。ソレノイド４６が励磁させられ、ブレーキ４４がリリース状態とされる。
互いに並列に配設されたリミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２と、タイマＴとが直列に接続されている。そのため、リミットスイッチＬＳ１，２の少なくとも一方がＯＮになると、タイマＴがＯＮとなる。タイマＴのカウントが開始され、設定時間が経過すると、遅れスイッチＴｓｗがＯＦＦにされる。それによって、リレーＲＢに電流が供給されなくなり、ソレノイドスイッチＳＷｓｏがＯＦＦとなり、ソレノイド４６に電流が供給されなくなる。
図７(b)のシーケンスチャートに示すように、ソレノイド４６は、手動スイッチ５４がＯＮになってから、リミットスイッチＬＳ１，２のいずれか一方がＯＮになってから設定時間が経過するまでＯＮ状態にある。電動モータ４０がＯＦＦにされるのに遅れてＯＦＦにされるのであり、タイマＴによってカウントされる時間が設定時間に達するまでの間は、電動モータ４０がＯＦＦであっても、ＯＮに保持される。
【００２７】
このように、本実施例においては、二つ折れステージ装置を展開状態にした場合に、展開脚ＬＱ１〜４を床面Ｆに着地させることが可能となり、ステージ装置の安定性を確保することができる。
また、展開脚ＬＱ１〜４が床面Ｆに着地した状態で電動モータ４０に電流を供給し続ける必要がないため、電動モータ４０に加えられる負荷を小さくし、過電流が流れることを防止することができる。それにより、電動モータ４０の寿命を長くすることができ、消費電流の低減を図ることができる。
【００２８】
本実施例においては、モータ制御回路５０，ブレーキ制御回路５２等によりアクチュエータ制御装置が構成される。そのうちの、モータコイルＭＣ、保持スイッチＳＷｈ、モータスイッチＳＷｍｃおよびリレーＲＢ、ソレノイドスイッチＳＷｓｏ等により展開開始時制御部が構成され、リレーＲｍ、スイッチＳＷｎｓ、モータコイルＭＣ、モータスイッチＳＷｍｃおよびタイマＴ、遅れスイッチＴｓｗ、リレーＲＢ、ソレノイドスイッチＳＷｓ０等により展開終了時制御部が構成される。
【実施例２】
【００２９】
実施例１においては、二つ折れユニットＹ１１〜１４のモータユニットＭ０〜Ｍ３がシーケンス回路に従って制御されるようにされていたが、コンピュータにおけるプログラムの実行によって制御されるようにすることができる。
図８に示すように、すべてのモータユニットＭ０〜３（１６個の電動モータ４０，１６個のソレノイド４６）は、コンピュータを主体とするアクチュエータ制御装置１００の指令に基づいて共通に制御される。アクチュエータ制御装置１００は、実行部（ＣＰＵ）、記憶部（ＲＯＭ）、入出力部（Ｉ／Ｆ）等を含み、記憶部には、図９のフローチャートで表されるアクチュエータ制御プログラムが格納され、入出力部には、リミットスイッチＬＳ１，２、手動スイッチ５４，電動モータ４０，ソレノイド４６が図示しない駆動回路を介して接続される。
図９のフローチャートで表されるアクチュエータ制御プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、手動スイッチ５４がＯＮ操作されたか否かが判定される。ＯＮ操作された場合には、Ｓ２において、電動モータ４０に電流が供給され、ソレノイド４６が励起させられ、ブレーキ４６がリリース状態とされる。
そして、Ｓ３において、リミットスイッチＬＳ１，２の少なくとも一方がＯＦＦからＯＮに切り換わったか否かが判定される。リミットスイッチＬＳ１，２のＯＦＦ状態においては、電動モータ４０，ブレーキ４４のソレノイド４６に継続して電流が供給される。
そのうちに、リミットスイッチＬＳ１，２のいずれか１つがＯＦＦからＯＮに切り換わると、Ｓ４において、すべての電動モータ４０をＯＦＦとして、Ｓ５において、設定時間が経過するのが待たれる。設定時間が経過すると、Ｓ６において、ソレノイド４６がＯＦＦとされて、ブレーキがロック状態とされる。
【００３０】
本実施例においては、アクチュエータ制御装置１００のうちＳ１，２を実行する部分、記憶する部分等により展開開始時制御部が構成され、Ｓ３〜６を実行する部分、記憶する部分等により展開終了時制御部が構成される。
【００３１】
なお、実施例１，２においては、二つ折れステージ装置Ｘ１について説明したが、本発明は、二つ折れステージ装置Ｘ１，Ｘ２を含む多重折れステージ装置に適用することもできる。この場合には、二つ折れステージ装置Ｘ１と二つ折れステージ装置Ｘ２とが連結部７０によって連結される。連結部７０の構造は、本発明とは関係がないため説明を省略するが、詳しくは、特開平１１−１０７５５９号公報に記載されている。また、前方の二つ折れステージ装置Ｘ２においては、リンク部材（展開脚）ＬＱ１〜４に車輪７４が設けられる。
また、二つ折れステージ装置Ｘ１を単独で使用する場合には、連結部７０は不要となり、可動脚４，５に、カバー８０を設けることが望ましい。
さらに、リミットスイッチＬＳの個数は問わず、３つ以上設けることもできる。例えば、図５において、二つ折れユニットＹ１２，１３の駆動用リンク機構３０，３１の１つ以上に、設けることができる。
また、リミットスイッチＬＳは、二つ折れユニットＹ毎に、すなわち、二つ折れユニットＹに対応して、１つあるいは２つ設けることもできる。このように、二つ折れユニット毎に設ければ、実際の使用態様を問わず、同じ構造を成した二つ折れユニットＹを製造することができ、生産性を向上させることができる。
それに対して、二つ折れステージ装置Ｘ１の二つ折れユニットＹ１４のリンク機構１０ｆ、１０ｒと、二つ折れユニットＹ１１のリンク機構１１ｆ、１１ｒとのうち、脚ＬＱ１〜４が早く床面Ｆに着地する側にリミットスイッチＬＳを設けることもできる。このようにすれば、リミットスイッチＬＳの個数を減らすことができる。
その他、本発明は、上述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００３２】
Ｘ１：前部側のステージ装置  Ｘ２：後部側のステージ装置  Ｙ：二つ折れユニット  １０，１１：リンク  ３０，３１：駆動用リンク機構  Ｍ０〜０３：アクチュエータ（モータユニット）Ａ０〜Ａ４：スィング  Ｓｆ：前ステージ  Ｓｒ：後ステージ  Ｔｓ：ステージ面  ４０：電動モータ  ４２：減速器  ４４：ブレーキ  ４６：ソレノイド  ５０：モータ制御回路  ５２：ブレーキ制御回路  ５４：手動スイッチ  Ｔ：タイマ  Ｔｓｗ：遅れスイッチ  ＳＷｍｃ：モータスイッチ  ＳＷｓｏ：ソレノイドスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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