(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体の前後いずれか一方の面に設けられた装着面には、走行操作用のハンドルが前後方向及び左右方向の回動可能に支持され、前記ハンドルの前後方向への回動を伴って前記車両本体が前進または後退され、前記ハンドルの左右方向への回動を伴って前記車両本体が左右方向に旋回されるようになっているとともに、
前記車両本体の底面には、走行を助勢するべく個別のモータで駆動される左右一対の車輪が設けられ、
前記ハンドルが前後方向に回動された場合にその回動方向と回動量とを検知する前後用検知手段と、
前記ハンドルが左右方向に回動された場合にその回動方向と回動量とを検知する左右用検知手段と、
前記前後用検知手段と前記左右用検知手段とからの検知信号に基づいて、前記各モータの回転方向並びに回転速度を個別に制御する制御手段とが設けられ、
かつ、前記車両本体の前記装着面にはハンドルブラケットが左右方向の回動可能に支持され、このハンドルブラケットに、前記ハンドルが前後方向の回動可能に支持されており、
さらに、前記ハンドルブラケットにおける幅方向の中心には、長孔を有する左右一対の揺動板が共通の軸を中心として揺動可能に支持され、前記装着面に突設されたピンが前記両揺動板の長孔に嵌合されているとともに、前記各揺動板と前記ハンドルブラケットにおける左右の各端部との間には、各揺動板を外側に開く方向に揺動付勢する付勢部材が設けられ、揺動付勢された各揺動板の長孔の内側の端部の間に前記ピンを挟むことにより、前記ハンドルブラケットが中立位置に保持されるようになっていることを特徴とする運搬車。
【請求項２】
前記ハンドルブラケットは、前記装着面に設けられたベースに対して回動可能に支持され、前記ベースには、前記ハンドルブラケットに当接して同ハンドルブラケットの左右方向の回動を規制する規制部が設けられていることを特徴とする請求項１記載の運搬車。
【請求項３】
前記ハンドルブラケットには、前記各揺動板に当たってそれらの外側への揺動を規制する当接部が設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２記載の運搬車。
【請求項４】
前記ハンドルブラケットの回動軸にはディスクダンパが装着されていることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の運搬車。
【請求項５】
前記前後用検知手段と前記左右用検知手段との少なくともいずれか一方では、前記ハンドルの回動に伴って回動する回動部材が設けられ、同回動部材の所定位置に設けられた検知部の有無をフォトセンサで検知することにより、前記ハンドルが中立位置から回動操作されたことを検知するようになっていることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の運搬車。
【請求項６】
前記回動部材にはその回動量に応じた電気信号を出力可能な回動量検出器が設けられ、かつ前記ハンドルが回動領域の一端から他端に回動されることに伴って前記回動量検出器からの電気信号量がほぼ直線状に増加または減少するようになっているとともに、前記フォトセンサは１個のみが装備されており、前記ハンドルが中立位置から回動されて単一の前記フォトセンサにより検知された場合における前記回動量検出器からの電気信号量が予め定められた方向用基準値と比較して大小いずれかによって、前記ハンドルの回動方向が識別可能となっていることを特徴とする請求項５記載の運搬車。
【請求項７】
前記回動部材にはその回動量に応じた電気信号を出力可能な回動量検出器が設けられ、かつ前記ハンドルが回動領域の一端から他端に回動されることに伴って前記回動量検出器からの電気信号量がほぼ直線状に増加または減少するようになっているとともに、前記フォトセンサは１個のみが装備されており、前記ハンドルが中立位置から回動されて単一の前記フォトセンサにより検知された場合における前記回動量検出器からの電気信号量を基準値とし、所定時間経過後の前記回動量検出器からの電気信号量が前記基準値と比較して大小いずれかによって、前記ハンドルの回動方向が識別可能となっていることを特徴とする請求項５記載の運搬車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、補助電動機能を備えた運搬車に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院等で使用される配膳車において、特に大型で重量も大きいものについては、補助電動機能を備えたものが知られており、そのうち下記特許文献１には、車両の前進、後退に加え、旋回時についても、モータによる走行補助が得られるものが開示されている。  
具体的には、車両の前後いずれか一方の面には、横長の棒状をなすハンドルが両端を支持して設けられ、同ハンドルを引きまたは押しつつ車両が前進または後退され、またハンドルを斜め方向に引きまたは押すことで旋回される。  
一方、車両底面には、個別のモータで駆動される左右一対の駆動輪が設けられているとともに、ハンドルの両端の支持部分には、ハンドルに加えられた外力、すなわちハンドルを押し引きすることに伴う前後方向の力と、斜めに押し引きされた場合の回転方向の力とを検知する検知部が設けられていて、各検知部で検知された検知信号に基づいたトルクの補助力がそれぞれの駆動輪に加えられることで、車両の前進、後退及び旋回時の走行補助がなされるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２８２４９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上記従来のものでは、例えばハンドルの長さ方向の中心から端部側にずれた位置を把持して引きまたは押し操作すると、両端の支持部には回転力が作用してそれが検知されることによって、図らずも旋回のための走行補助がなされる。言い換えると、車両を前後方向に直進させる場合には、ハンドルの長さ方向の中心を持って押し引き操作する必要があり、使い勝手を考慮すると、改良の余地が残されていた。  
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、その目的は、運搬車の前進、後退に加え、旋回時についてもモータによる走行補助を得ることができるようにし、その上でハンドル操作等に余計な気を遣うことを不要として、使い勝手に優れたものとするところにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の運搬車は、車両本体の前後いずれか一方の面に設けられた装着面には、走行操作用のハンドルが前後方向及び左右方向の回動可能に支持され、前記ハンドルの前後方向への回動を伴って前記車両本体が前進または後退され、前記ハンドルの左右方向への回動を伴って前記車両本体が左右方向に旋回されるようになっているとともに、前記車両本体の底面には、走行を助勢するべく個別のモータで駆動される左右一対の車輪が設けられ、前記ハンドルが前後方向に回動された場合にその回動方向と回動量とを検知する前後用検知手段と、前記ハンドルが左右方向に回動された場合にその回動方向と回動量とを検知する左右用検知手段と、前記前後用検知手段と前記左右用検知手段とからの検知信号に基づいて、前記各モータの回転方向並びに回転速度を個別に制御する制御手段とが設けられているところに特徴を有する。
【０００６】
上記構成によれば、運搬車の前進、後退に加え、旋回時についてもモータによる走行補助を得ることができる。特に旋回時の走行補助は、ハンドルを左右方向に回動して初めて行われ、すなわち操作者の意志があって初めて走行補助が得られる。言い換えると、図らずも旋回方向の走行補助力を発生させることになるハンドルの持ち位置等に気を遣うことが不要となり、使い勝手に優れたものとなる。
【０００７】
また、以下のような構成としてもよい。  
（１）前記車両本体の前記装着面にはハンドルブラケットが左右方向の回動可能に支持され、このハンドルブラケットに、前記ハンドルが前後方向の回動可能に支持されている。  
（２）前記ハンドルブラケットは、前記装着面に設けられたベースに対して回動可能に支持され、前記ベースには、前記ハンドルブラケットに当接して同ハンドルブラケットの左右方向の回動を規制する規制部が設けられている。簡単な構造でもって、ハンドルブラケットひいてはハンドルの左右方向の回動領域を規制することができる。
【０００８】
（３）前記ハンドルブラケットにおける幅方向の中心には、長孔を有する左右一対の揺動板が共通の軸を中心として揺動可能に支持され、前記装着面に突設されたピンが前記両揺動板の長孔に嵌合されているとともに、前記各揺動板と前記ハンドルブラケットにおける左右の各端部との間には、各揺動板を外側に開く方向に揺動付勢する付勢部材が設けられ、揺動付勢された各揺動板の長孔の内側の端部の間に前記ピンを挟むことにより、前記ハンドルブラケットが中立位置に保持されるようになっている。  
ハンドルが左右方向の中立位置にある状態から左または右方向に回動されると、ハンドルブラケットは、いずれか一方の揺動板に装着された付勢部材を伸長して付勢力を蓄勢し、また他方の揺動板は長孔内でピンを移動させつつ内側に揺動させて左または右方向に回動し、ハンドルへの回動力を除去すると、伸長されたコイルばねの復動付勢力でハンドルブラケットが逆方向に回動して、ハンドルブラケットひいてはハンドルが中立位置に戻される。
【０００９】
（４）前記ハンドルブラケットには、前記各揺動板に当たってそれらの外側への揺動を規制する当接部が設けられている。  
仮に当接部が設けられていないと、例えば左右の付勢部材の付勢力にばらつきがあるような場合には、両揺動板が外側に最大に揺動した状態から、両揺動板が揃ってピンを中心として揺動し、両揺動板に共通の軸が移動しつつハンドルブラケットがその回動軸を中心として、左または右回りに傾いた姿勢となるおそれがある。  
その点本構成では、各揺動板に当たってそれらの外側への揺動を規制する当接部を設けたことで、左右の付勢部材の付勢力にばらつきがあった場合にも、両揺動板が揃ってピンを中心として揺動する余地がなく、そのため、ハンドルブラケットひいてはハンドルが中立位置に確実に保持される。
【００１０】
（５）前記ハンドルブラケットの回動軸にはディスクダンパが装着されている。付勢部材の付勢力でハンドルブラケット並びにハンドルが中立位置に戻される際に、緩速度でスムーズに戻される。そのためモータの減速制御が正確に行え、またハンドルが中立位置に戻った際にチャタリングを起こすことも防がれる。  
（６）前記前後用検知手段と前記左右用検知手段との少なくともいずれか一方では、前記ハンドルの回動に伴って回動する回動部材が設けられ、同回動部材の所定位置に設けられた検知部の有無をフォトセンサで検知することにより、前記ハンドルが中立位置から回動操作されたことを検知するようになっている。回動部材の回動の有無をフォトセンサで検知するようにしており、例えばマイクロスイッチで検知する場合と比較すると、高精度に検知することができる。
【００１１】
（７）前記回動部材にはその回動量に応じた電気信号を出力可能な回動量検出器が設けられ、かつ前記ハンドルが回動領域の一端から他端に回動されることに伴って前記回動量検出器からの電気信号量がほぼ直線状に増加または減少するようになっているとともに、前記フォトセンサは１個のみが装備されており、前記ハンドルが中立位置から回動されて単一の前記フォトセンサにより検知された場合における前記回動量検出器からの電気信号量が予め定められた方向用基準値と比較して大小いずれかによって、前記ハンドルの回動方向が識別可能となっている。  
（８）前記回動部材にはその回動量に応じた電気信号を出力可能な回動量検出器が設けられ、かつ前記ハンドルが回動領域の一端から他端に回動されることに伴って前記回動量検出器からの電気信号量がほぼ直線状に増加または減少するようになっているとともに、前記フォトセンサは１個のみが装備されており、前記ハンドルが中立位置から回動されて単一の前記フォトセンサにより検知された場合における前記回動量検出器からの電気信号量を基準値とし、所定時間経過後の前記回動量検出器からの電気信号量が前記基準値と比較して大小いずれかによって、前記ハンドルの回動方向が識別可能となっている。  
上記両構成によれば、フォトセンサを１個装備しただけで、ハンドルが中立位置から前後いずれの方向に回動されたか、あるいは左右いずれの方向に回動されたかを検知することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、運搬車の前進、後退に加え、旋回時についてもモータによる走行補助を得ることができ、その上でハンドル操作等に余計な気を遣うことを不要として、使い勝手に優れたものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態１に係る配膳車の側面図
【図２】同底面図
【図３】同正面図
【図４】制御ボックスの内部構造を示す一部切欠正面図
【図５】ハンドルの前後方向の軸支構造を示す側断面図
【図６】ハンドルが左方に回動された状態を示す正面図
【図７】ハンドルが右方に回動された状態を示す正面図
【図８】駆動輪の制御系統を示すブロック図
【図９】前後用検知部の配設位置付近を示す正面図
【図１０】その縦断面図
【図１１】図１０の部分拡大図
【図１２】ハンドルが前方に回動された場合における前後用検知部の作動を示す縦断面図
【図１３】ハンドルが後方に回動された場合における前後用検知部の作動を示す縦断面図
【図１４】左右用検知部の構造を示す側面図
【図１５】その一部切欠正面図
【図１６】ハンドルが左方に回動された場合の左右用検知部の作動を示す一部切欠正面図
【図１７】ハンドルが右方に回動された場合の左右用検知部の作動を示す一部切欠正面図
【図１８】本発明の実施形態２に係る左右用検知部の構造を示す側面図
【図１９】その一部切欠正面図
【図２０】ハンドルが左方に回動された場合の左右用検知部の作動を示す一部切欠正面図
【図２１】ハンドルが右方に回動された場合の左右用検知部の作動を示す縦断面図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を温冷配膳車に適用した実施形態を添付図面に基づいて説明する。  
＜実施形態１＞
本発明の実施形態１を図１ないし図１７によって説明する。  
温冷配膳車は、図１に示すように、表裏両面の開口された矩形状の断熱箱体からなる配膳車本体１０を備えている。なお以下では、図１の右側を前方として説明する。本体１０内は、図示しない仕切壁により前後方向に２つの部屋に仕切られ、さらに各部屋が断熱壁により前後２つに仕切られて、合計４室が形成されており、前方から順次に、温蔵室１１Ａ、２つの冷蔵室１２Ａ，１２Ｂ及び温蔵室１１Ｂとされている。これらは隣り合う温蔵室１１と冷蔵室１２とが対をなし、それぞれに観音開き式の扉１３が装備されている。
【００１５】
本体１０の上面には機械室１４が設けられ、温蔵室１１を加熱する加熱装置や冷蔵室１２を冷却する冷凍ユニットが装備されている。  
対をなす温蔵室１１と冷蔵室１２には、図示はしないが複数段にわたって棚が形成されており、温食と冷食とを区分けして載置したトレイが断熱壁を貫通しつつ棚に載せられることにより、一つのトレイに載せられた温食が温蔵室１１に、冷食が冷蔵室１２にそれぞれ収容されて、温蔵または冷蔵されるようになっている。  
本体１０の底面には、図２にも示すように、前後両端部に左右一対ずつの車輪１６，１７が装備されており、前端側が自在輪１６であり、後端側が駆動輪１７となっている。左右の駆動輪１７Ｌ，１７Ｒの内側の位置には、各駆動輪１７Ｌ，１７Ｒを正逆両方向に駆動可能な可逆モータ１８Ｌ，１８Ｒが個別に装備されている。
【００１６】
本体１０の前面には、後面が開口された縦長のカバー状をなす制御ボックス２０が設けられ、この制御ボックス２０の上端部側にハンドル２１が装着されているとともに、内部にモータ１８Ｌ，１８Ｒの駆動を制御するための制御用機構等が収容されている。
内部構造を説明する。図４に示すように、本体１０の前面における制御ボックス２０の上部側の底面に相当する位置（装着面１０Ａ）には、正面視で横長の長方形をなす板状のベース２５が張られており、このベース２５に対して、ハンドル２１が装着されたハンドルブラケット３０（以下、Ｈブラケット３０）が回動可能に装着されている。Ｈブラケット３０は、正面視でベース２５よりも一回り小さい横長の長方形をなす板状である。
【００１７】
Ｈブラケット３０の回動支持構造については、ベース２５の表面における幅方向の中心位置で、かつ下縁から所定高さ（同ベース２５の全高の約１／４）離間した位置には、回動軸２６が突設されている一方、Ｈブラケット３０における幅方向の中心位置で、かつ下縁から所定高さ（同Ｈブラケット３０の全高の約１／３）離間した位置には、軸受部３１が形成されている。  
そして、Ｈブラケット３０の軸受部３１がベース２５の回動軸２６に嵌合されることで、Ｈブラケット３０が回動軸２６を中心として左右方向の回動可能に支持されている。詳しくは後記するが、Ｈブラケット３０が図４に示すように、真っ直ぐな横向きの姿勢を取ったときが中立位置であり、Ｈブラケット３０は中立位置から回動軸２６を中心として左または右方向に回動可能となっている。  
ベース２５の下縁には、規制板２８が直角に立ち上がり形成されており、上記のようにＨブラケット３０が左右方向に回動した場合に、図６及び図７に示すように、Ｈブラケット３０の左下角または右下角が規制板２８に当たることで、左または右方向への回動が規制されるようになっている。回動許容角度は、１０度弱ずつである。
【００１８】
Ｈブラケット３０には、ハンドル２１が装着されている。ハンドル２１は、左右一対の縦棒２２Ａの上端の間に握り部となる操作棒２２Ｂを渡した正面視門型に形成されている。両縦棒２２Ａは、図５の実線に示すように、上側の大部分が鉛直姿勢を取った場合に、下側の残りの部分がＨブラケット３０に近付く方向に屈曲された形状となっており、この両縦棒２２Ａの下端の間にハンドル軸２３が渡されている。  
そして、ハンドル２１は、ハンドル軸２３の両端部に寄った２位置が、Ｈブラケット３０における左右両端部に寄った位置に設けられた軸受部３２に回転自由に嵌合されることにより、ハンドル軸２３を中心として前後方向の回動可能に支持されている。
【００１９】
ハンドル２１は、ハンドル軸２３の一端側と他端側とにそれぞれ配された引張コイルばね３４と、オイルダンパ３５の付勢力のバランスによって、常には、図５の実線に示すように、直立した中立位置を取るようになっている。ここで、オイルダンパ３５が、ハンドル２１の中立位置への戻り等の動作を滑らかとするように機能している。  
配膳車は、作業者がハンドル２１を図１の矢線Ａに示す前方に回動させて引くことにより前進され、また、同図の矢線Ｂに示すように、ハンドル２１を後方に回動して押すことにより後退されるようになっている。図５に示すように、ハンドル軸２３の端部にはストッパ板２４が設けられていて、ハンドル２１が中立位置から前方に約３０度回動されたところで、ストッパ板２４の下側の直線部２４ＡがＨブラケット３０に当たってそれ以上の回動が規制され、一方、中立位置から後方に約１０度回動されたところで、上側の直線部２４Ｂが同じくＨブラケット３０に当たって回動が規制されるようになっている。
【００２０】
上記のようにＨブラケット３０に対してハンドル２１が装着されていることにより、同ハンドル２１はまた、Ｈブラケット３０の回動中心となる回動軸２６を中心として、Ｈブラケット３０ともども左右方向に回動可能に支持されていることになる。
Ｈブラケット３０ひいてはハンドル２１を左右方向における中立位置に保持する機構は、以下のようである。ベース２５における幅方向の中央部で、かつＨブラケット３０の上縁の少し上方の位置には、ピン取付部材３８が装着されている。このピン取付部材３８は、その下端側に設けられた取付板３９が、ベース２５上から手前側に直角に立ち上げられたのち下方に向けて直角に曲げられることにより、その先端が、中立位置にあるＨブラケット３０の幅方向の中心でかつ上縁から少し下方に入った位置まで突出しており、その取付板３９の先端に固定ピン４０が立てられている。
【００２１】
一方、Ｈブラケット３０上における軸受部３１の配設位置の上方には、チャンネル材からなる軸取付部材４２が横向きの姿勢で設けられ、軸取付部材４２の基板上における上記した軸受部３１から所定寸法上方位置に、支持軸４３が溶接により立てられている。Ｈブラケット３０が正規の真横を向いた姿勢を取った中立位置にあるときには、固定ピン４０、支持軸４３及び軸受部３１（回動軸２６）が鉛直線上に並んだ状態となる。  
上記した支持軸４３には、左右一対の揺動板４５が、表裏方向に重なった状態で揺動可能に支持されている。左右の揺動板４５は、略直角三角形状でかつ左右対称形状に形成され、それぞれの下側の角部に軸孔（図示せず）が開口されているとともに、内側の直角の角部付近に、左右方向を向いた所定長さの長孔４６が形成されている。そして、左右の揺動板４５は、表裏に重ねられた状態でそれぞれの軸孔が支持軸４３に回転自由に嵌合され、また、両揺動板４５の長孔４６に固定ピン４０が嵌合されている。なお、軸取付部材４２の上板における長さ方向の中央部には、詳しくは後記するが、両揺動板４５を嵌めて逃がす凹部４４が切り欠き形成されている。
【００２２】
両揺動板４５の上部外側の角部と、Ｈブラケット３０の上縁における両端部に寄った位置に立てられたばね掛止板４９との間には、それぞれ引張コイルばね５０Ｌ，５０Ｒが対称をなすようにして装着されている。両揺動板４５は、各引張コイルばね５０Ｌ，５０Ｒの付勢力（弾縮力）を受けて、固定ピン４０を長孔４６内で移動させつつ外側に開くように揺動され、各長孔４６の内側の端部が固定ピン４０を挟んだ状態で両揺動板４５の揺動が規制される。この状態では、固定ピン４０を中心とした左回りと右回りの回転モーメントのバランスが取られ、Ｈブラケット３０が中立位置を取る。
【００２３】
また、上記構造に加え、軸取付部材４２の上板に切り欠き形成された凹部４４の両端により、各揺動板４５の斜辺の途中位置を当てる当接部５２が設定されている（図６、図７参照）。詳細には、図４に示すように、Ｈブラケット３０に立てられた支持軸４３が、固定ピン４０と軸受部３１とを結ぶ鉛直線上にあり、すなわちＨブラケット３０が正規の真横を向いた中立位置にある状態で、上記のように両揺動板４５が最大に揺動した場合において、各揺動板４５の斜辺を当てる位置に設定されている。  
両当接部５２が設けられていないと、例えば左右の引張コイルばね５０Ｌ，５０Ｒの付勢力にばらつきがあるような場合には、両揺動板４５が最大に揺動した状態から、両揺動板４５が揃って固定ピン４０を中心として揺動し、支持軸４３の位置が移動しつつＨブラケット３０が回動軸２６を中心として、左または右回りに傾いた姿勢となる。  
その点この実施形態では、凹部４４の両端に両揺動板４５を当てる当接部５２を設けたことで、左右の引張コイルばね５０Ｌ，５０Ｒの付勢力にばらつきがあった場合にも、両揺動板４５が揃って固定ピン４０を中心として揺動する余地がなく、そのため、Ｈブラケット３０ひいてはハンドル２１が中立位置に確実に保持される。
【００２４】
図４に示すように、ハンドル２１が左右方向において中立位置を取った状態から、同図の矢線Ｌに示すように左方向に回動されると、図６に示すように、Ｈブラケット３０は回動軸２６を中心として左回り（反時計回り）に回動し、このとき、左側のばね掛止板４９が固定ピン４０の位置から離間するのに対して、左側の揺動板４５における長孔４６の内側の端部が固定ピン４０に掛止されているから、左側の揺動板４５が左側の当接部５２から離間して支持軸４３回りに時計回り方向に若干揺動されつつ、左側の引張コイルばね５０Ｌが伸長されるすなわち付勢力を蓄勢した状態となる。反対の右側の揺動板４５は、右側の当接部５２に当たったままで、固定ピン４０を長孔４６に沿って逃がしつつ回動軸２６を中心として反時計回り方向に回動し、右側の引張コイルばね５０Ｒは伸長されない。
したがって、そののちハンドル２１に対する左回りの回動力を除去すると、左側の引張コイルばね５０Ｌの復元弾縮力（付勢力）で、Ｈブラケット３０が回動軸２６を中心として右回りに回動し、左側の揺動板４５が左側の当接部５２に当たったところでＨブラケット３０の回動が停止されて、同Ｈブラケット３０並びにハンドル２１が左右方向の中立位置に復帰する。
【００２５】
ハンドル２１が、図４に矢線Ｒに示すように右方向に回動された場合は（図７）、上記したと同様の理屈によって、右側の引張コイルばね５０Ｒのみが伸長された状態となり、右回りの回動力が除去されると、右側の引張コイルばね５０Ｒの復元弾縮力（付勢力）によって、Ｈブラケット３０並びにハンドル２１が左右方向の中立位置に復帰する。  
また、Ｈブラケット３０の回動軸２６には、図６に示すように、オイルの粘性でトルクを発生させるディスクダンパ５３が装備されており、上記した引張コイルばね５０Ｌ，５０Ｒの付勢力でＨブラケット３０すなわちハンドル２１が左右方向の中立位置に戻る際に、緩速度でスムーズに戻ることができるようになっている。
【００２６】
次に、ハンドル２１の操作に基づくモータ１８Ｌ，１８Ｒの制御用機構について説明する。制御系統を模式的に示すと、図８に示すように、ハンドル２１の前後方向の回動操作に対して、前後用検知部５５において前または後のいずれの回動方向であるかとその回動量とが検知されるとともに、同ハンドル２１の左右方向の回動操作に対して、左右用検知部５６において左または右のいずれの回動方向であるかとその回動量とが検知され、制御部５７において、両検知部５５，５６からの検知信号に基づいて左右のモータ１８Ｌ，１８Ｒの正逆の回転方向と回転速度とが個別に演算され、同演算値に対応した駆動信号が左右のモータ１８Ｌ，１８Ｒに個別に送出されて左右の駆動輪１７Ｌ，１７Ｒの回転方向と回転速度とが個別に制御されるようになっている。
【００２７】
前後用検知部５５と左右用検知部５６とはＨブラケット３０上に設けられており、図４に示すように、前後用検知部５５は、ハンドル軸２３の裏側において、幅方向の中央部よりも同図の左側に寄った位置に設けられ、一方の左右用検知部５６は、回動軸２６の軸受部３１の右側に設けられている。  
先に前後用検知部５５の構造を説明する。図９ないし図１１に示すように、ハンドル軸２３の左端部寄りの位置の裏側におけるＨブラケット３０上には、クランク状に曲げ形成された第１のセンサブラケット６０（以下、第１Ｓブラケット６０）が縦向きに取り付けられ、同第１Ｓブラケット６０の上板には窓孔６２が開口されている。
【００２８】
第１Ｓブラケット６０の縦向きの基板６３には、カム軸６４が、上記したハンドル軸２３よりも少し高い位置において、同ハンドル軸２３と平行姿勢で回転可能に支持されている。このカム軸６４における基板６３の左側に突出した端部には、被検知板６５とカム部材７０とが重ねて一体回転可能に固定されている。被検知板６５は、円の外周部の一部が直線的に切除された欠円形状をなし、同被検知板６５における中心を挟んだ切除部６６と反対側の領域には、弦に相当する直線部と平行で、かつ一端が外周縁に開口した検知用スリット６７が切られている。  
カム部材７０は角棒状をなし、先端側にはスロット７１が切り込み形成されている。このカム部材７０は、スロット７１が検知用スリット６７と直角をなす姿勢を取り、その基端部が被検知板６５の中心に固定されている。
【００２９】
一方、ハンドル軸２３における裏側の面からは、短寸の第１レバー７３が突設され、図１０に示すように、ハンドル２１が前後方向の中立位置にあるときには、第１レバー７３は斜め上方を向いて突出するようになっており、この第１レバー７３の先端に、カム部材７０のスロット７１に嵌合するピン７４が立てられている。  
言い換えると、ハンドル２１が中立位置を取った場合には、カム部材７０のスロット７１が真っ直ぐ裏側を向いた状態でピン７４がスロット７１に嵌合しており、このとき、被検知板６５は、検知用スリット６７が真下を向いた姿勢を取る。また、同検知用スリット６７は、ブラケットの上板６１の窓孔６２から少し表側に出た状態にある。  
そして、ハンドル２１が図１０の矢線Ａに示す前方に回動されると、図１２に示すように、ピン７４−スロット７１結合を介して、被検知板６５がカム軸６４を中心として時計回り方向に回動し、逆にハンドル２１が矢線Ｂに示す後方に回動されると、図１３に示すように、被検知板６５が反時計回り方向に回動するようになっている。
【００３０】
第１Ｓブラケット６０の上板６１における窓孔６２の下縁側には、透過型のフォトセンサ７５が装着されている。このフォトセンサ７５は、二股状の検知体７６の対向面に一対の発光素子と受光素子とが配され、遮光物の有無による受光素子への入光状況の変化を見てオンオフするように機能するものであって、二股の検知体７６が窓孔６２内に突出して、被検知板６５における検知用スリット６７の回動域を挟むようにして装着されている。
ハンドル２１が中立位置にある場合には、フォトセンサ７５の検知体７６が、被検知板６５の検知用スリット６７と整合しており、すなわち遮光物が無いことでフォトセンサ７５はオフの状態となる。ハンドル２１が中立位置から前方（図１２）または後方（図１３）に回動されると、被検知板６５が時計回り方向または反時計回り方向に回動して、検知用スリット６７が検知体７６の位置から逃げ、検知体７６が被検知板６５の実在部を挟み、すなわち遮光物が有る状態となるため、フォトセンサ７５がオンとなる。
【００３１】
再び図９において、上記した第１Ｓブラケット６０の基板６３の右側の面には、可変抵抗器７８が装備されている。この可変抵抗器７８は、その内部に抵抗素子が設けられる一方、カム軸６４に、同抵抗素子上を摺接して移動する摺動子を設けた公知のものである。この可変抵抗器７８は、ハンドル２１が中立位置にある場合に、摺動子が抵抗素子における中央付近にあり、ハンドル２１が前方に回動された場合は、カム軸６４の回動に伴い、摺動子が抵抗素子上を抵抗値が大きくなる方向に移動し、すなわち出力電圧が高くなり、一方、ハンドル２１が後方に回動された場合は、摺動子が抵抗素子上を抵抗値が小さくなる方向に移動し、すなわち出力電圧が低くなるようになっている。
【００３２】
上記のように、ハンドル２１が前方または後方に回動された際に、その回動のし初めにフォトセンサ７５がオンするが、そのときの可変抵抗器７８からの抵抗値を前進後退の識別用の基準値と比較することで、前後いずれに回動されたかが検知される。また、フォトセンサ７５がオンしたときの抵抗値を基準値とし、この基準値と、ハンドル２１の回動量に応じて得られた抵抗値との差の絶対値が求められ、それがハンドル２１の回動量に応じた検知信号となる。  
第１Ｓブラケット６０に対して、カム軸６４、カム部材７０付きの被検知板６５、可変抵抗器７８及びフォトセンサ７５が、上記した配置で組み付けられることによってユニット化されている。
【００３３】
もう一方の左右用検知部５６は、回動軸２６の軸受部３１の右側に設けられている。この左右用検知部５６は端的には、前後用検知部５５と構成部品並びにそれらの間の配置関係は同じであり、ユニット全体の向きが異なっている。  
図１４及び図１５によって改めて説明すると、ユニット構築に用いる第２のセンサブラケット８０（以下、第２Ｓブラケット８０）は、両端に取り付け用の脚部８２を備えた縦長の基板８１の左側縁に、側板８３を立ち上がり形成した形状であって、その側板８３に窓孔８４が開口されており、この第２Ｓブラケット８０が、Ｈブラケット３０上における軸受部３１の所定距離右側の位置に、縦向きの姿勢で取り付けられている。
【００３４】
第２Ｓブラケット８０の基板８１における軸受部３１の真横に対応する位置には、カム軸６４が回転可能に支持されており、この基板８１の表側に突出した端部には、被検知板６５とカム部材７０とが重ねて一体回転可能に固定されている。カム部材７０のスロット７１と、被検知板６５の検知用スリット６７とは同様に向きが直交している。  
一方、図４に示すように、ベース２５上に突設された回動軸２６の先端には、真横を向いて延出した長寸の第２レバー８６の基端が固定されており、この第２レバー８６の先端に、カム部材７０のスロット７１に嵌合するピン７４が立てられている。  
Ｈブラケット３０が真横を向いた姿勢を取っている場合には、カム部材７０のスロット７１が真っ直ぐ右側を向いた状態でピン７４がスロット７１に嵌合しており、このとき被検知板６５の検知用スリット６７は真上を向いた姿勢を取る。また、同検知用スリット６７は、第２Ｓブラケット８０の側板８３の窓孔８４から少し左側に出た状態にある。
【００３５】
そして、ハンドル２１が図４の矢線Ｌに示す左方に回動され、すなわちＨブラケット３０が回動軸２６を中心として左方に回動されると、第２レバー８６が回動軸２６を中心として相対的に時計回り方向に回動し、ピン７４−スロット７１結合を介して、図１６に示すように、被検知板６５がカム軸６４を中心として時計回り方向に回動し、逆にハンドル２１が矢線Ｒに示す右方に回動されると、第２レバー８６が回動軸２６を中心として反時計回り方向に回動し、図１７に示すように、被検知板６５がカム軸６４を中心として反時計回り方向に回動するようになっている。
【００３６】
第２Ｓブラケット８０の側板８３における窓孔８４の上縁側には、フォトセンサ７５が下向きに装着され、ハンドル２１すなわちＨブラケット３０が左右方向の中立位置にあるときには、フォトセンサ７５の検知体７６が被検知板６５の検知用スリット６７と整合し、オフ状態にある。また、第２Ｓブラケット８０の基板８１の裏面側には、同様にカム軸６４の回動に伴い抵抗値を変化させる可変抵抗器７８が装備されている。ただし、こちらの可変抵抗器７８は、ハンドル２１すなわちＨブラケット３０が中立位置にある場合に、カム軸６４の摺動子が抵抗素子における中央付近にあるように設定されている。
【００３７】
ハンドル２１すなわちＨブラケット３０が左方または右方に回動された際に、その回動のし初めにフォトセンサ７５がオンするが、そのときの可変抵抗器７８からの抵抗値を左回りと右回りの識別用の基準値と比較することで、左右いずれに回動されたかが検知される。また、フォトセンサ７５がオンしたときの抵抗値を基準値とし、この基準値と、ハンドル２１の回動量に応じて得られた抵抗値と差の絶対値が求められ、それがハンドル２１の回動量に応じた検知信号となる。
【００３８】
次に本実施形態の作用を説明する。  
配膳車を前進させる場合は、図１２に示すようにハンドル２１を前方に回動させつつ引き操作すると、前後用検知部５５で検知された検知情報（前方に回動されたこととその回動量）に基づき、制御部５７は、左右のモータ１８Ｌ，１８Ｒに対して前進用に正転駆動させるべく正方向の通電状態とし、かつ回動量に応じた電圧を付与して回転数を制御する。それにより左右の駆動輪１７Ｌ，１７Ｒは、ハンドル２１の前方への回動量の多さにほぼ比例した速度で前進駆動される。  
一方、後退させる場合は、図１３に示すようにハンドル２１を後方に回動させつつ押し操作すると、同じく前後用検知部５５で検知された検知情報（後方に回動されたこととその回動量）に基づき、制御部５７は、左右のモータ１８Ｌ，１８Ｒに対して後退用に逆転駆動させるべく逆方向の通電状態とし、かつ回動量に応じた電圧を付与して回転数を制御する。それにより左右の駆動輪１７Ｌ，１７Ｒは、ハンドル２１の後方への回動量の多さにほぼ比例した速度で後退駆動される。
【００３９】
この間、配膳車を旋回させる場合は、ハンドル２１を前方または後方に回動させることに加えて、同ハンドル２１を左方または右方に回動する。  
前進時に進行方向の右方に旋回させる場合は、ハンドル２１を前方に倒して引き操作した状態から、図６に示すようにハンドル２１を左方に回動しつつ配膳車を斜め右前方に引く。左右用検知部５６で、ハンドル２１が左方に回動されたこととその回動量が検知されると、制御部５７は、右側のモータ１８Ｒの方が大きくなるように、左側のモータ１８Ｌとの間に前記の回動量に応じた速度差を付け、前進時の右旋回を助勢する。  
前進時に左方に旋回させる場合は、ハンドル２１を前方に倒して引き操作した状態から、図７に示すようにハンドル２１を右方に回動しつつ配膳車を斜め左前方に引く。左右用検知部５６で、ハンドル２１が右方に回動されたこととその回動量が検知されると、制御部５７は逆に、左側のモータ１８Ｌの方が大きくなるように、右側のモータ１８Ｒとの間に前記の回動量に応じた速度差を付け、前進時の左旋回を助勢する。
【００４０】
後退時に進行方向の左方に旋回させる場合は、ハンドル２１を後方に倒して押し操作した状態から、図６に示すようにハンドル２１を左方に回動しつつ配膳車を斜め左後方に押す。左右用検知部５６で、ハンドル２１が左方に回動されたこととその回動量が検知されると、制御部５７は、右側のモータ１８Ｒの方が大きくなるように、左側のモータ１８Ｌとの間に前記の回動量に応じた速度差を付け、後退時の左旋回を助勢する。  
後退時に右方に旋回させる場合は、ハンドル２１を後方に倒して押し操作した状態から、図７に示すようにハンドル２１を右方に回動しつつ配膳車を斜め右後方に押す。左右用検知部５６で、ハンドル２１が右方に回動されたこととその回動量が検知されると、制御部５７は逆に、左側のモータ１８Ｌの方が大きくなるように、右側のモータ１８Ｒとの間に前記の回動量に応じた速度差を付け、後退時の右旋回を助勢する。
【００４１】
本実施形態によれば、配膳車の前進、後退に加え、旋回時についてもモータ１８Ｌ，１８Ｒによる走行補助を得ることができる。特に旋回時の走行補助は、ハンドル２１を左右方向に回動して初めて行うことができ、すなわち操作者の意志があって初めて走行補助が得られる。従来では、ハンドルを持つ位置等によっては図らずも旋回方向の走行補助力が発生する場合があったが、本実施形態ではそのようなおそれが無く、ハンドル２１を持つ位置に気を使う必要が無くなる等、使い勝手に優れたものとなる。  
ハンドル２１を中立位置から左右方向に回動させる部分の構造において、配膳車の急激な旋回を回避する上からも、ハンドル２１の左右方向の回動領域を規制する必要があるが、ハンドル２１を支持したＨブラケット３０を、ベース２５に設けた規制板２８に当てるといった簡単な構造で、上記の規制を行うことができる。
【００４２】
ハンドル２１に対して左右方向の回動力を付与していない場合には、ハンドル２１を確実に左右方向の中立位置に保持できるようにしたから、不必要に旋回方向の走行補助力が発生することが回避される。  
Ｈブラケット３０の回動軸２６にはディスクダンパ５３が装備されているから、引張コイルばね５０Ｌ，５０Ｒの付勢力でハンドル２１が左右方向の中立位置に戻る際に、緩速度でスムーズに戻ることができ、そのためモータ１８Ｌ，１８Ｒの減速制御が正確に行える。またハンドル２１が中立位置に戻った際にチャタリングを起こすことも防がれる。
【００４３】
ハンドル２１の回動方向を検知するべく同ハンドル２１と連動して回動する被検知板６５の回動の有無をフォトセンサ７５で検知するようにしたから、マイクロスイッチで検知する場合と比較すると、高精度に検知することができる。  
しかも、回動方向が前後いずれであるか、また回動方向が左右いずれであるかの検知を、回動量の検知と併せることで、それぞれ１個ずつのフォトセンサ７５で賄うようにしたから、検知用のユニット自体をコンパクトにまとめ、かつ安価に対応することができる。
【００４４】
＜実施形態２＞
本発明の実施形態２を図１８ないし図２１によって説明する。上記実施形態１では、前後用検知部５５と左右用検知部５６とにおいて、ハンドル２１が前後方向のいずれの方向に回動されたか、または左右方向のいずれの方向に回動されたかを検知するのに、１個のフォトセンサ７５を利用したのであるが、この実施形態では、２個のフォトセンサ７５を用いている。
【００４５】
左右用検知部５６を例に挙げて説明する。まず、被検知板９０の形状が変更されており、実施形態１に例示した被検知板６５と比較すると、切除部６６が設けられたとは反対側の領域で、切除部６６の弦と平行でかつ同弦よりも長い弦９２により切除された検知用切除部９１が形成されている。中立位置では、被検知板９０の弦９２が、第２ブラケット８０の側板８３の窓孔８４の左側面と整合し、すなわち検知用切除部９１が窓孔８４の左側に位置して状態にある。  
一方、第２Ｓブラケット８０の側板８３における窓孔８４の上下両縁には、一対のフォトセンサ７５が上下に向き合うように装着され、ハンドル２１すなわちＨブラケット３０が左右方向の中立位置にあるときには、両フォトセンサ７５の検知体７６が、被検知板９０の弦９２の外側の検知用切除部９１に対応し、オフ状態にある。
【００４６】
ハンドル２１すなわちＨブラケット３０が左方に回動されると、図２０に示すように、被検知板９０がカム軸６４を中心として時計回り方向に回動し、下側のフォトセンサ７５の検知体７６が被検知板９０の実在部を挟んで遮光されることで、同フォトセンサ７５がオンとなり、ハンドル２１が左方向に回動されたことが検知される。  
逆にハンドル２１すなわちＨブラケット３０が右方に回動されると、図２１に示すように、被検知板９０がカム軸６４を中心として反時計回り方向に回動し、上側のフォトセンサ７５の検知体７６が被検知板９０の実在部を挟んで遮光されることで、同フォトセンサ７５がオンとなり、ハンドル２１が右方向に回動されたことが検知される。  
フォトセンサ７５の数が増えた分、回動方向の検知の制御系統が簡略化できる。  
また、前後用検知部５５においても、２つのフォトセンサ７５を設けた構造とすることができる。
【００４７】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。  
（１）上記実施形態では、ハンドルを左右方向の中立位置に保持する付勢部材として引張コイルばねを例示したが、ステイ等の他の付勢部材を用いてもよい。  
（２）１個のフォトセンサのみを用いてハンドルが前後方向のいずれの方向に回動されたか、または左右方向のいずれの方向に回動されたかを検知する他の手段としては、ハンドルが中立位置から回動されて単一のフォトセンサにより検知された場合における可変抵抗器からの抵抗値を基準値とし、その直後の可変抵抗器からの抵抗値が上記の基準値と比較して大きいか小さいかにより、ハンドルの回動方向を識別するようにしてもよい。  
（３）ハンドル並びに制御ボックスは、本体の後面側、すなわち駆動輪に近い側の面に装備してもよい。さらに本体の前後両面にそれぞれ設けてもよい。  
（４）本発明は配膳車に限らず、補助電動機能を備えた運搬車全般に広く適用することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１０…配膳車本体（車両本体）  １０Ａ…装着面  １７Ｌ，１７Ｒ…駆動輪  １８Ｌ，１８Ｒ…モータ  ２１…ハンドル  ２３…ハンドル軸  ２５…ベース  ２６…回動軸  ２８…規制板  ３０…ハンドルブラケット  ４０…ピン  ４３…支持軸  ４５…揺動板  ４６…長孔  ５０Ｌ，５０Ｒ…引張コイルばね（付勢部材）  ５２…当接部  ５３…ディスクダンパ  ５５…前後用検知部（前後用検知手段）  ５６…左右用検知部（左右用検知手段）  ５７…制御部（制御手段）  ６５…被検知板（回動部材）  ６７…検知用スリット（検知部）  ７５…フォトセンサ  ７８…可変抵抗器（回動量検出器）  ９０…被検知板（回動部材）  ９１…検知用切除部（検知部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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