(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ駆動装置を介してモータのモーション制御を行うモーションコントローラに対し、前記モータ駆動装置の位置決め機能を利用した指令データ列で構成されるモータ駆動指令を付加して前記モーションコントローラが参照可能なモーション用タイムチャートをユーザからの選択操作と幾何的な図形の入力操作によって生成する機能を有したことを特徴とするエンジニアリングツール。
【請求項２】
ユーザから時系列的かつ幾何的に記述されるモーション用動作線図の入力により、前記モータ駆動装置に対する前記モータ駆動指令を時系列的に出力できるよう前記モーション用タイムチャートを生成することを特徴とする請求項１記載のエンジニアリングツール。
【請求項３】
ユーザから時系列的かつ幾何的に記述されるシーケンス用動作線図の入力により、前記モータのモーション制御に関係する所定の２値入出力信号と当該モータのモーション制御との連携関係を記述したシーケンス用タイムチャートを前記モーション用タイムチャートに含めて生成することを特徴とする請求項１又は２記載のエンジニアリングツール。
【請求項４】
前記モーション用タイムチャートは、複数の前記モータ駆動装置にそれぞれ対応し、時系列的に進行が管理される同一の動作スケジュール時間に同期して生成されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のエンジニアリングツール。
【請求項５】
前記動作スケジュール時間は所定の条件で進行を停止できるよう操作可能であることを特徴とする請求項４記載のエンジニアリングツール。
【請求項６】
個別の前記動作スケジュール時間ごとに生成された複数の前記モーション用タイムチャートに対し、前記モーションコントローラにおける実行順と繰り返し回数と条件分岐を設定可能であることを特徴とする請求項４又は５記載のエンジニアリングツール。
【請求項７】
ユーザからの選択操作により、前記モーションコントローラと前記モータ駆動装置を介して前記モータをリアルタイムに駆動できることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のエンジニアリングツール。
【請求項８】
ユーザからの選択操作により、前記モータの前記モーション制御に関係する所定の２値入出力信号の入出力先を仮想的に設定することを特徴とする請求項３乃至７のいずれか１項に記載のエンジニアリングツール。
【請求項９】
ユーザからの選択操作により、前記エンジニアリングツールが実行される設定機器と前記モーションコントローラとの間のネットワーク接続の設定を切り替えることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載のエンジニアリングツール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、エンジニアリングツールに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、生産工場に設置されるファクトリーオートメーションで複数のモータの制御装置としてＰＬＣ、モーションコントローラ、及びモータ駆動装置で構成される多軸制御システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２９３５６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているような多軸制御システムを備えたファクトリーオートメーションとしての生産機械の製作においては、従来よりその設計、組立、試運転、及び調整などの各作業を機械系技術者と電気系技術者が共同又は分担して行っていた。これは、生産機械の本体である機械部分の製作は機械系技術者のみが行うものの、その制御系であるＰＬＣ、モーションコントローラ、及びモータ駆動装置に関係する作業については電気系及びコンピュータ関連の技術スキルが必要であるため、これらの作業を行うにはほとんどの場合電気系技術者の手を借りなければならないためである。特にモータのモーション制御に関しては、ＰＬＣと同様のラダープログラムで記述されたシーケンス用プログラムやモーション用プログラムをモーションコントローラに実行させる必要があったため、多くの場合そのような各種プログラミング技術を習得していない機械系技術者が単独でモーション制御の設定を行うことはとても困難とされていた。このように、生産機械の駆動源であるモータのモーション制御に関する作業を機械系技術者と電気系技術者の２者で共同で行う場合には作業効率が著しく低く、特に調整作業においては機械部分と制御系のどちらに不具合があるのかを２者で交代して繰り返し検証する必要があったため作業が非常に煩雑となっていた。【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、モーション制御関連部分の設計から調整までを一般的な機械技術者が単独で行うことが可能なエンジニアリングツールを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、モータ駆動装置を介してモータのモーション制御を行うモーションコントローラに対し、モーション制御に関する各種の設定操作を、ユーザからの選択操作と幾何的な図形の入力操作によって行える機能を有したエンジニアリングツールが適用される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、モーション制御関連部分の設計から調整までを一般的な機械技術者が単独で行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態に係るモータ制御システムを備えた生産機械のシステム構成を模式的に表したブロック図である。
【図２】従来比較例でのモーション系プログラムの生成工程を表す図である。
【図３】シーケンス用ラダープログラムとモーション用プログラムを説明する図である。
【図４】モーション制御に関して従来行われていたモータ制御システムのハードウエアセットアップの比較例を表す図である。
【図５】従来比較例でのモーション制御に関係する作業工程を、機械系技術者と電気系技術者との分担で区別して時系列的にまとめた図である。
【図６】本実施形態によるモーション系プログラムの生成工程を表す図である。
【図７】本実施形態によりモーション制御に関して行われるモータ制御システムのハードウエアセットアップを表す図である。
【図８】本実施形態によるモーション制御に関係する作業工程を、機械系技術者と電気系技術者との分担で区別して時系列的にまとめた図である。
【図９】動作線図変換ツールを実行した際の編集ウィンドウの表示例を表した図である。
【図１０】複数のモーション＆シーケンス用動作線図を管理、一覧するウィンドウの表示例を表した図である。
【図１１】実行順リスト編集ウィンドウの表示例を表した図である。
【図１２】モータ容量選定ツールを実行した際の編集ウィンドウの表示例を表した図である。
【図１３】ＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）接続設定ツールを実行した際の操作ウィンドウの表示例を表した図である。
【図１４】モータ駆動装置の調整画面の表示例を表した図である。
【図１５】モータ駆動装置の動作状態モニタ画面の表示例を表した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、一実施形態を図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
＜本実施形態のシステム構成＞
図１は、モータ制御システムを備えた生産機械のシステム構成を模式的に表したブロック図である。この図１に示す例において、生産機械１は汎用パーソナルコンピュータ２（以下、汎用ＰＣ２と略記）、ＰＬＣ３（Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、タッチパネルディスプレイ４、モーションコントローラ５、モータ駆動装置６、モータ駆動装置７、リモートＩ／Ｏ８、及び機械部分９を備えている。
【００１１】
汎用ＰＣ２は、一般的な汎用ＯＳ上でアプリケーションプログラムを起動し、所定の処理を行わせるパーソナルコンピュータである。なお、本実施形態においてこの汎用ＰＣ２は、生産機械１のモータ制御システムに対する各種の設定、試運転、及び調整を行うためのアプリケーション群であるエンジニアリングツールがあらかじめインストールされている。この汎用ＰＣ２は、当該エンジニアリングツールを利用してモータ制御システムの設定、試運転、及び調整を行うためのものであり、生産機械１の実運転時には撤去される。
【００１２】
ＰＬＣ３は、後述するシーケンス用プログラムの処理によって当該生産機械１全体のシーケンス制御を行う制御機器である。なお、特に図示しないが、このＰＬＣ３は内部にＣＰＵ及びメモリ等の記憶部を備えており、後述するシーケンス用プログラムを記憶して実行する生産機械１のシーケンス制御に特化したコンピュータである。
【００１３】
タッチパネルディスプレイ４は、ＰＬＣ３から出力される各種情報の表示や、ユーザからの操作情報の入力を行う操作部であり、当該生産機械１の実運転時に上記汎用ＰＣ２に代わってユーザに対するヒューマンインターフェースとして機能する。
【００１４】
モーションコントローラ５は、後述するモーション・シーケンス用タイムチャートに基づいて、リモートＩ／Ｏ８での２値入出力制御と連携しモータ駆動装置６やモータ駆動装置７を介したモータのモーション制御を行う制御機器である。図示する本実施形態の例では、このモーションコントローラ５は、ＣＰＵ５１、デバイスメモリ５２、共有メモリ５３、上位ネットワークＩ／Ｆ５４、及びモーションネットワークＩ／Ｆ５５を備えている。デバイスメモリ５２は当該モーションコントローラ５独自のプログラムやデータを保持記憶するメモリであり、共有メモリ５３は上記ＰＬＣ３が備える共有メモリ（特に図示せず）と一部の記憶内容を共有するメモリである。なお本実施形態の例では、上位ネットワークＩ／Ｆ５４とモーションネットワークＩ／Ｆ５５はそれぞれ後述するＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）準拠のネットワークＥＮＷとＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）準拠のネットワークＭＮＷに対応して情報の送受を制御するインターフェースである。なお、モーションネットワークとしては、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）の他にたとえばＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）などを用いても良い。
【００１５】
モータ駆動装置６及びモータ駆動装置７は、上記モーションコントローラ５から受信したモータ駆動指令に基づいて機械部分９に備えられる各モータに駆動電力を供給しその駆動を制御する制御機器である。
【００１６】
リモートＩ／Ｏ８は、機械部分９に備えられる入力機器や出力機器に対し２値入出力制御を行う制御機器である。つまり、このリモートＩ／Ｏ８は、上記の上位ネットワークＥＮＷ及び／又はモーションネットワークＭＮＷを介して、上記ＰＬＣ３及び上記モーションコントローラ５に対し、機械部分９に備えられるセンサやスイッチのＯＮ又はＯＦＦの２値入力情報を出力する。またリモートＩ／Ｏ８は、同様にネットワークＥＮＷ、ＭＮＷを介して、上記ＰＬＣ３及び上記モーションコントローラ５からの指令に応じ、機械部分９に備えられるランプやバルブ開閉用などのソレノイドに対しそのＯＮ又はＯＦＦの２値出力状態を切り替える。
【００１７】
機械部分９は、当該生産機械１の本体である機械部分９であり、その駆動源である各種モータ（図中の回転型モータ９１、リニアモータ９２など）やその検出器（図中のリニアスケール９３など）、２値入力機器９４（図中のセンサ、スイッチなど）、及び２値出力機器９５（図中のランプ、ソレノイドなど）を備えている。この機械部分９は、ワークやツール（特に図示せず）を動かす複数の駆動軸を組み合わせて構成し、各軸のモーション動作が重要である。各軸は、回転モータとギアによる回転ユニットや、回転モータとボールネジの組み合わせ又はリニアモータによる直動ユニットで構成される。
【００１８】
図示する本実施形態の例では、汎用ＰＣ２、ＰＬＣ３、タッチパネルディスプレイ４、及びモーションコントローラ５がＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）規格に準拠する上位ネットワークＥＮＷを介して情報を送受可能に接続されている。また本実施形態の例では、モーションコントローラ５、モータ駆動装置６、モータ駆動装置７、及びリモートＩ／Ｏ８がＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）規格に準拠するモーションネットワークＭＮＷを介して情報を送受可能に接続されている。なお、本実施形態の例では、上位ネットワークＥＮＷの具体的な規格としてＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）を、モーションネットワークＭＮＷの具体的な規格としてＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）をそれぞれ用いているが、これら例示したもの以外の規格で各ネットワークＥＮＷ、ＭＮＷを構成してもよい。また、モーションコントローラ５はその電源を確保するためだけに汎用ＰＣ２などとＵＳＢ接続してもよい。
【００１９】
本実施形態において、シーケンス制御とは、生産機械１における多数の２値入力情報と２値出力状態の連携を予め設定した連携関係で統括制御することであり、扱う情報の形態は、ほぼ全てＯＮとＯＦＦの２値情報である。
【００２０】
またモーション制御とは、主に複数のモータ９１，９２のそれぞれに対する量的な動作を並行に連携して行わせることで、いわゆる軌跡制御や補間制御を行わせる制御である。なお、このモーション制御においてもその一部に上記シーケンス制御との連携も含めるため、扱う情報の形態は上述した２値情報とともに、回転や直線移動についての位置、速度、又はトルク・推力といた量的な情報を扱う。
【００２１】
また、モータ制御システムＳは、モーションコントローラ５と、モータ駆動装置６及びモータ駆動装置７と、各モータ９１，９２で構成される。
【００２２】
＜モーション制御関連部分の従来比較例＞
ここで、モーション制御に関連する部分の製作に関して、従来行われていた比較例について説明する。まず、図２はこの従来比較例でのモーション系プログラムの生成工程を表す図である。
【００２３】
この図２に示す従来比較例においては、まず最初にモーション用動作線図を図面として紙上に手書き、又は汎用ＰＣ２上の描画ソフトなどで作図する。このモーション動作用線図は、例えば上述の図９に示すようにそれぞれ軸番号が設定された複数のモータ９１，９２（モータ駆動装置６）の動作を時系列的かつ幾何的に記述した図面であり、さらにリモートＩ／Ｏ８における２値入出力制御との連携関係をも記述する。
【００２４】
このモーション動作用線図は、当該生産機械１の機械部分９を設計し、各軸のモーション動作を構想した機械系技術者のみが作成できる。機械系技術者は、機械部分９におけるワークやツールなどの各可動部の連携動作を実現するために、各軸で並行して行われる量的な連携駆動と、センサ、リミットスイッチ、ランプ、及びソレノイドなどの２値入出力制御との連携関係をモーション動作用線図で設定、定義する。
【００２５】
そしてこのモーション動作用線図の記述内容に基づいて、電気系技術者がモーション用プログラムとシーケンス用ラダープログラムを作成する。ここではモーションコントローラ５が行うモーション制御に限定して説明しているが、複雑なモーションは軸動作のモーションの他にシーケンス動作も必要なため、結局、モーション用プログラムとシーケンス用ラダープログラムの２つが必要となる。
【００２６】
シーケンス用ラダープログラムは、従来のモーションコントローラ５に記憶させて実行させるシーケンス制御の手順内容を記述するプログラムである。従来よりシーケンス制御においては、ラダープログラムに基づいて行われることが慣習としてあった。ラダープログラムは、ＣＰＵを用いたコンピュータ制御が開発、利用される以前から行われていたリレー制御の手法を踏襲した形式のプログラムである。例えば図３（ａ）に示すように、接続と遮断を切り替えるリレーなどで表現された１つ以上の２値入力と、１つの２値出力との連携関係を幾何的に記述したプログラム行を複数行並列に記述してそれら全てを一括実行する方式のプログラムである。
【００２７】
また一方、モーション用プログラムは、従来のモーションコントローラ５に記憶させて実行させるモーション制御の手順内容を記述するプログラムである。従来のモーション用プログラムは、例えば図３（ｂ）に示すように、各軸の移動量を文字列で記述したプログラム行を実行順に列記して、その列記順に逐次実行する方式のプログラムである。
【００２８】
これらモーション用プログラムとシーケンス用ラダープログラムの作成にあたっては、コンピュータに関連したプログラミング技術（いわゆるコーディング技術）が必要である。そのため従来では、一般的にプログラミング技術を習得していない機械系技術者ではプログラムの作成を行えず、主に電気系技術者のみが上記モーション動作用線図の内容を変換してモーション用プログラムとシーケンス用ラダープログラムを作成していた。この２つのプログラムの作成は、紙上に手書きで記述する以外にも、汎用ＰＣ２上で動作する編集アプリケーションで入力することにより行われる。
【００２９】
そして、上記図２に示したように、これらモーション用プログラムとシーケンス用ラダープログラムを汎用ＰＣ２上で動作する所定の変換アプリケーションに入力することで、モーションコントローラ５が実行可能な中間言語データの形態のモーション用プログラムとシーケンス用プログラムが生成される。
【００３０】
なお上述したように、上記のモーション用プログラムとシーケンス用ラダープログラムでは、それぞれ実行形式が異なる。詳しくは、シーケンス用ラダープログラムは、全てのプログラム行を１制御スキャン内で一括実行するスキャン実行型といえる。また、モーション用プログラムは、１プログラム行を複数回のスキャンに渡って実行する逐次実行型ということができ、１プログラム行の実行中には他の処理ができない。モーション制御だけでも、このように性質が正反対の２種類のプログラムを記述しないと生産機械１の複雑なモーション動作が実現できない。このように性質の異なる２種類のプログラムを使いこなすのは電気系技術者でさえも容易ではなく、それだけに機械系技術者で２種類のプログラムを習得しているケースは非常にまれである。
【００３１】
図４は、同じくモーション制御に関して従来行われていたモータ制御システムＳのハードウエアセットアップの比較例を表す図である。なお、ハードウエア構成については、上記図１と同じものを利用した場合を想定しており、図４中ではモーション系のセットアップに関係のない部分は適宜図示を省略している。
【００３２】
この図４において、モータ制御システムＳのハードウエアセットアップとしては、まず生産機械１の機械部分９がすでに組み立てられ、各駆動軸とそれらに対応するモータ駆動装置６１が設置されていることが前提となる。そして汎用ＰＣ２とモーションコントローラ５とがＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）規格に準拠した上位ネットワークＥＮＷで接続され、情報を送受可能に適宜ネットワークの設定が行われる。また、モーションコントローラ５と上記モータ駆動装置６１及びリモートＩ／Ｏ８とがＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ規格に準拠したモーションネットワークＭＮＷで接続され、情報を送受可能に適宜ネットワークの設定が行われる。また、モータ駆動装置６１と対応する各モータ９１，９２との間の配線と接続、及びリモートＩ／Ｏ８と２値入力機器や２値出力機器との間の配線と接続が行われる。
【００３３】
次に汎用ＰＣ２で動作するアプリケーションの形態のエンジニアリングツール（図４中では図示を省略）を用いて、ユーザがモータ駆動装置６１の各種パラメータの設定やリモートＩ／Ｏ８のＩ／Ｏポートの割り当てなどの設定を行う。この後に、モータ駆動装置６１及び機械部分９に備えられた各モータ９１，９２の試運転が可能となる。なおこの時点での試運転は、単に各モータ９１，９２が動くかどうかの動作確認だけが行われる。
【００３４】
そして、汎用ＰＣ２で生成された上記のモーション用プログラムとシーケンス用ラダープログラムを、ＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）を介してモーションコントローラ５のデバイスメモリ５２にダウンロードする。モーションコントローラ５にそれらモーション用プログラムとシーケンス用ラダープログラムを実行させることで、モーション制御に関係する部分の試運転が可能となる。ここで多くの場合は、モーション制御が適切かつ高精度に行われるよう各プログラムや各種パラメータの調整を繰り返す。以上の工程を経てモータ制御システムＳのハードウエアがセットアップされる。
【００３５】
このような従来比較例のモータ制御システムＳでは、そのハードウエアセットアップにおいて機械部分９における組立、配線、試運転、及び調整（機構的な部分での試運転、調整）の作業だけが機械系技術者単独で行える。しかしその他の作業は、電気系及びコンピュータに関連する知識やスキルが必要とされていたため電気系技術者の分担とされており、そのうちのモータ駆動装置６１のパラメータ設定や調整の作業に関しては機械系技術者と電気系技術者が共同で行う必要があった。
【００３６】
以上の従来比較例でのモーション制御に関係する作業工程を、機械系技術者と電気系技術者との分担で区別して時系列的にまとめると、図５に示すようになる。まず機械系技術者の作業分担としては、ハードウエア面に関して初めに生産機械１全体の構想設計を行ってから、各部の詳細設計を行い、必要な部品の発注を行う。ここまでの作業は主に汎用ＰＣ２上で動作するＣＡＤなどの従来型ツールアプリケーションのみで実行していた。その後に揃った部品でモータ制御システムＳを含めた生産機械１全体の組立を行い、各種パラメータの設定を含めた各部の動作調整と試運転を行う。また、機械系技術者はモータ制御システムＳのソフトウエア面に関して、上述したモーション動作用線図を手書きなどで作成してモーション制御及びシーケンス制御の設計を行う。これは、ハードウエアの詳細設計や部品発注と並行するタイミングで行われる。
【００３７】
一方、電気系技術者の作業分担としては、ハードウエア面に関し、機械系技術者による構想設計に合わせて必要となる電気回路図の設計を行い、それからモータ制御システムＳの各部の盤配線を行う。そして生産機械１の組立と同時に各部どうしを接続する機内配線を行う。またソフトウエア面に関して、機械系技術者が作成したモーション動作用線図に基づいてモーション用プログラム及びシーケンス用ラダープログラムを含めた各種制御プログラムを設計し、汎用ＰＣ２の変換アプリケーションで中間言語データの形態のプログラムを生成する。生産機械１の動作調整及び試運転の際には、各制御プログラムをモーションコントローラ５などをダウンロードしてモーション制御の動作調整及び試運転を行う。
【００３８】
このようにモーション制御に関係する範囲だけでも従来比較例の場合における生産機械１の製作工程では、機械系技術者と電気系技術者の作業分担が複雑に入り組んでいる。特に、モーション制御に関する調整作業においては、各軸の調整を個別に完了させてからさらに各軸を複雑に連携させたモーション制御での調整が必要となる。また、機械部分９のモーションが想定通り作動しない場合のデバッグ作業においては、機械部分９のデバッグは機械系技術者のみで行われる一方、各制御プログラムのデバッグは電気系技術者のみで行われ、お互い不慣れな部分が残る共同作業となるため長い作業時間を要する原因となっていた。また、電気系技術者はモーション制御の他にも、ＰＬＣ３が行う生産機械１全体のシーケンス制御の設計やタッチパネルディスプレイ４でのインターフェース画面の設計などといった電気系の主たる作業があるため、モーション制御のデバッグに時間をかけられない制約がある。以上のような理由から、従来比較例のモータ制御システムＳを備えた生産機械１の開発期間がどうしても短縮できなかった
【００３９】
この問題を根本的に解決するには、モーションコントローラ５の在り方を見直す必要がある。すなわち、モータ制御システムＳのハードウエア面及びソフトウエア面の両方でモーション関連部分の設計から調整、デバッグまでを一般的な機械系技術者が単独で実行可能にする必要があった。
【００４０】
＜本実施形態によるモーション制御関連部分＞
そこで本実施形態では、モーション制御に関連する部分の製作に関して、以下に説明するように行う。まず、図６は本実施形態によるモーション系プログラムの生成工程を表す図であり、上記従来比較例における図２に対応する図である。
【００４１】
この図６に示す本実施形態の例では、まず最初に機械系技術者が汎用ＰＣ２上で動作する動作線図変換ツールを直接操作してモーション＆シーケンス用動作線図を入力、作図する。この動作線図変換ツールは、本実施形態においてモータ制御システムＳのモーション制御用に用意したエンジニアリングツールが備えるアプリケーションの１つである。動作線図変換ツールは、入力、作図されたモーション動作用線図に基づいてモーション＆シーケンス用タイムチャートを直接自動的に生成する（後述の図９参照）。上記従来比較例でモーション用プログラム及びシーケンス用プログラムが中間言語データの形態で生成されるのとは異なり、このモーション＆シーケンス用タイムチャートはモータ駆動装置６の位置決め機能を利用した位置決め指令に位置データ列を付加して構成される。また、モーションコントローラ５は、このモーション＆シーケンス用タイムチャートを実行するだけで、モーション制御とそれに関係するシーケンス制御を含めて実現可能となる。
【００４２】
図７は、本実施形態によりモーション制御に関して行われるモータ制御システムＳのハードウエアセットアップを表す図であり、上記従来比較例における図４に対応する図である。この図７において、機械系技術者は汎用ＰＣ２上のエンジニアリングツールに備えられた各アプリケーションで所定の選択操作と幾何的な図形の入力操作を行うだけで、ＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）規格準拠の上位ネットワークＥＮＷ及びＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ規格準拠のモーションネットワークのそれぞれのネットワーク設定と、モータ駆動装置６１に対するパラメータ設定、試運転、及び調整と、リモートＩ／Ｏ８のＩ／Ｏポート割り当て設定と、機械部分９に備えられた各モータ９１，９２の試運転及び調整とを行える。また付加的に各種パラメータの数値入力も行えるようにし、精度の高い調整を行えるようにしてもよい。
【００４３】
そして、上述したモーション＆シーケンス用タイムチャートをモーションコントローラ５のデバイスメモリ５２にダウンロードし、実行させることで、機械部分９での各軸の連携によるモーション制御の試運転及び調整を行える。すなわち本実施形態によれば、モータ制御システムＳのハードウエア面及びソフトウエア面の両方でモーション関連部分の設計から調整までを一般的な機械系技術者が単独で実行可能となる。特に、制御プログラムのデバッグにおいても、機械系技術者が上記の動作線図変換ツールを用いてモーション＆シーケンス用動作線図を適宜編集し、モーション＆シーケンス用タイムチャートを再生成してモーションコントローラ５に再度ダウンロードするだけでよいため簡易に行える。
【００４４】
また、本実施形態におけるモーションコントローラ５は、そのモーション制御中においてモーション＆シーケンス用タイムチャートに含まれる位置データ列を位置決め指令として各モータ駆動装置６に対し単純に繰り返し出力するだけでよい。これにより、上記位置データを繰り返し受信するモータ駆動装置６は、その位置決め機能により所定のモーション動作を維持できる。このため、上記従来比較例では異なる種類のモーション用プログラムとシーケンス用ラダープログラムをそれぞれ中間言語データの形態から翻訳して処理していたことと比較して、本実施形態のモーションコントローラ５はＣＰＵの処理負担が大幅に軽減される。
【００４５】
以上の本実施形態でのモーション制御に関係する作業工程を、機械系技術者と電気系技術者との分担で区別して時系列的にまとめると、上記図５に対応する図８に示すようになる。すなわち、モーション制御に関連する範囲においては、ハードウエア面及びソフトウエア面の両方で設計から調整までを一般的な機械系技術者が単独で実行可能となる。また、モーション制御に関連する範囲において電気系技術者は、関係する電気回路の設計と配線のみ行ってソフトウエア面での作業を行う必要がなくなり、その分ＰＬＣ３におけるシーケンス制御やタッチパネルディスプレイ４でのインターフェースの設定作業に注力することができる。
【００４６】
＜エンジニアリングツールの実施例＞
以下において、上述したエンジニアリングツールが備える各アプリケーションの機能について、その実行画面の表示例を参照しつつ説明する。なお、以下に示す各実行画面は、いわゆるマルチウィンドウ形式のＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を利用した形態で示す。
【００４７】
図９は、上記動作線図変換ツールを実行した際の編集ウィンドウの表示例を表した図である。この図９が示す例においては、Ｓｅｒｖｏ＃０１、＃０２の２つのモータ駆動装置６の速度変化と、４つの２値出力信号と、４つの２値入力信号との連携関係を時系列的かつ幾何的に設定している。この例では、モータ駆動装置速度において、各モータ駆動装置６に対応するモータ９１の回転速度を０％、１００％、−１００％の３段階で離散的に設定でき、それぞれ任意のタイミングで各段階に切り替えることができる。画面上では各モータ駆動装置６に対応して時間軸方向（図中の水平右方向）に沿った直線上の任意の位置にカーソルＣを移動させ、所定の操作を行うことで当該直線を上方もしくは下方に向けた略台形形状に変形させることができる。当該直線は初期的にサーボ速度０％に対応する高さに位置しており、上述した上方、下方の略台形形状に変形させることで上方に対応する１００％、下方に対応する−１００％のサーボ速度に切り替えるタイミングを指定できる。また、それぞれの略台形形状は時間軸方向の長さも変形できる。なお、モータ駆動装置６の設定については、対応するモータ９１の回転速度以外にも、回転量（回転位置）やトルクで設定できるようにしてもよいし、その変化についても上記の０％、１００％、−１００％の３段階以外に例えば０％、５０％、１００％、−５０、−１００％などのように任意に設定した段階で離散的に変化するよう設定してもよいし、他にも逐次任意の量で連続的に変化させるよう設定してもよい。
【００４８】
本実施形態において、上記時間軸は動作スケジュール時間として設定されている。動作スケジュール時間とは、実際の生産機械１においてモーション制御の開始時からの経過時間であり、当該動作線図変換ツールによって時系列的に進行が管理される。上記のサーボ速度、２値出力信号、及び２値入力信号の切り替えスケジュールは同一の動作スケジュールに同期するよう管理されている。もし、モーション制御中に何らかの不具合でこの動作スケジュールを停止した場合には、サーボ速度、２値出力信号、及び２値入力信号のそれぞれの切り替えスケジュールも動作スケジュール時間に合わせて進行を停止する。
【００４９】
また、２値出力信号及び２値入力信号においては、同じ時間軸方向に沿った直線を任意の位置でＨ（ＯＮ）、Ｌ（ＯＦＦ）の２値に対応する高さに離散的に切り替えるよう変形させることができる。また、この２値の切り替えタイミングとサーボ速度の切り替えタイミングとを連携させることができる。つまり、どちらか一方の切り替えタイミングを他方の切り替えタイミングのトリガーに設定できる。
【００５０】
以上のようにしてサーボ速度、２値出力信号、及び２値入力信号の切り替えスケジュールを幾何的に入力することで、ユーザはモーション＆シーケンス用動作線図を動作線図変換ツールに簡易に入力することができる。そして動作線図変換ツールは、このモーション＆シーケンス動作用線図に対応するモーション＆シーケンス用タイムチャートを生成する。
【００５１】
また、本実施形態における動作線図変換ツールは、図１０に示すように複数のモーション＆シーケンス用動作線図を管理、一覧できる。この図１０に示す例では、Ｃｈａｒｔ＃０１〜＃０７の７つのモーション＆シーケンス用動作線図がすでに入力されて記憶しており、そのうちのＣｈａｒｔ＃０５のモーション＆シーケンス動作用線図だけをタブ操作により表示させている。なお、このＣｈａｒｔの表示形態では、動作用線図の細部が簡略化されて表示されている。
【００５２】
さらに、本実施形態における動作線図変換ツールは、図１１に示すように、Ｃｈａｒｔ単位で実行順と繰り返し回数と条件分岐を編集できる。図１１に示す例では、「実行順リスト−０１」の名称で１つの実行順リストが編集されている状態を表示している。この実行順リスト−０１の例では、実行番号［０１］〜［０２］の昇順に対応してＣｈａｒｔ＃０１〜＃０７がその＃番号順に実行され（［０８］のＥＮＤは終了）、そのうち実行番号［０２］のＣｈａｒｔ＃０２と実行番号［０７］のＣｈａｒｔ＃０７がそれぞれ１０回と５回繰り返し実行される。また、実行番号［０５］のＣｈａｒｔ＃０５の実行後においては、ＩＮ０１に対応する２値入力信号がＯＮ状態である場合に実行番号［０７］のＣｈａｒｔ＃０７に実行を移す。また、ＩＮ０１に対応する２値入力信号がＯＦＦ状態である場合には、実行番号［０６］のＣｈａｒｔ＃０６を実行した後に実行番号［０１］のＣｈａｒｔ＃０１の実行に戻る。動作線図変換ツールは、この実行順リストに対応してモーション＆シーケンス用タイムチャートを生成する。
【００５３】
また本実施形態のエンジニアリングツールは、各モータ９１，９２の容量を選定するためのアプリケーションも備えている。図１２は、モータ容量選定ツールを実行した際の編集ウィンドウの表示例を表した図である。このモータ容量選定ツールでは、あらかじめ選定対象のモータ９１，９２が駆動する機構でそれを構成する各要素ごとに慣性モーメント（慣性質量）や減速比が解析されている。図１２が示す例においては、選定対象のモータ９１，９２に仮想的に実行させる運転速度パターンを時系列で示しており、図中右下の適用ボタンＢａを押下することで上記駆動機構を図示する運転速度パターンで運転する場合に必要とされるモータ容量が算出される。そして算出されたモータ容量に適合する具体的なモータ９１，９２の型式などをデータベースから選定し、選定結果として表示する。なお、上記の運転速度パターンは予め設定された定型のパターンを用いてもよいし、図１２に示す画面上でユーザが任意の幾何形状（もしくはパラメータ値の入力）に変形させたものを用いてもよい。また、図示する運転パターンを用いた容量選定はあくまで概略的な選定としておき、また別に上記のモーション＆シーケンス用動作線図で記述したサーボ速度の変化パターンを用いて最終的な容量選定を行ってもよい。
【００５４】
また本実施形態のエンジニアリングツールは、簡易にネットワーク設定を行うためのアプリケーションも備えている。図１３は、ＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）接続設定ツールを実行した際の操作ウィンドウの表示例を表した図である。このＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）接続設定ツールでは、あらかじめ接続対象のモーションコントローラ５が備えるディップスイッチの切り替え設定を指定しておき、それに対応してユーザがディップスイッチを切り替えた状態のモーションコントローラ５と汎用ＰＣ２とを接続してから設定操作を行うようにする。図示する例では、画面上に推奨設定（図中の「おすすめの設定」）で接続する場合のボタンＢｒと、元の設定に戻す場合のボタンＢｂが表示されている。推奨設定ボタンＢｒを押下する選択操作を行った場合には、ディップスイッチの切り替え状態に対応した２つのプライベートＩＰアドレスが自動生成されて汎用ＰＣ２とモーションコントローラ５にそれぞれ割り当てることで、相互にこの例のＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）規格準拠の上位ネットワークＥＮＷ上でのデータ送受が可能となる。また、元の設定に戻すボタンＢｂを押下する選択操作を行った場合には、汎用ＰＣ２が通常接続する構内ＬＡＮでのプライベートＩＰアドレスに再設定されることで、元の構内ＬＡＮへの再接続が可能となる。このようにＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）接続設定ツールを利用することで、この例のＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）規格準拠のネットワークの知識を持ち合わせていない一般的な機械系技術者でも簡易に汎用ＰＣ２のネットワーク設定が可能となる。
【００５５】
また本実施形態のエンジニアリングツールは、簡易にモータ駆動装置６やモータ駆動装置７（以降これらを総称して「モータ駆動装置６，７」と記述する）のパラメータ設定やゲイン調整を行うためのアプリケーションも備えている。
【００５６】
例えば、図１４はモータ駆動装置の調整画面の一例を示している。例えば、調整機能を有効にすると最初に図１４（ａ）の画面となる。この画面では、上下ボタンを押すことでモータ駆動装置６，７の応答レベルが変えられる。レベルの数値が高いほうがモータ駆動装置６，７の応答が速くできる。モータ駆動装置６，７のゲインを機械に応じて調整したい場合は、図１４（ａ）図内の「もっと調整する」ボタンを押すことで、図１４（ｂ）の画面に推移させる。図１４（ｂ）の画面では慣性モーメント比を推定動作するボタンを押すことでモータ駆動装置６，７が推定動作を行い慣性モーメントのパラメータがモータ駆動装置６，７に自動で設定される。次に、モータ駆動装置６，７への指令が外部指令（上位からの指令があり）か内部指令（上位からの指令なし）かをラジオボタンにて選択する。例えば、動作線図でモータ駆動装置６，７の動作チャートを作成していない場合はモータ駆動装置６，７の内部指令を選べばよく、モータ駆動装置６，７の動作パターンが準備できている場合は、外部指令を選ぶことで、動作パターンがモータ駆動装置６，７に自動的にロードされる。次に「自動調整」のボタンをおすことで、モータ駆動装置６，７のゲインの自動調整が始まり、モータ駆動装置６，７での自動調整（オートチューニング）動作が完了するとモータ駆動装置６，７内部のパラメータが自動で設定される。
【００５７】
現在のモータ駆動装置製品は、モータ駆動装置６，７の各ゲイン（速度ゲイン、位置ゲイン、慣性モーメント比など）を個別に設定しなくても、オートチューニングによって、動作が可能な機能を備えている。モーションネットワークにてモーションコントローラ５とモータ駆動装置６，７を接続する場合は、モーションコントローラ５経由でモータ駆動装置６，７のデータをモーションコントローラ５に接続した汎用ＰＣ２に取り込むことができるため、図１４（ａ）や図１４（ｂ）の画面でモータ駆動装置６，７の機能を制御することが可能である。
【００５８】
また後述するように、モータ駆動装置６，７とモーションコントローラ５を速度指令やトルク指令などのアナログ信号で接続する形態では、モーションコントローラ５内部で、速度制御や位置制御を構成するため、モータ駆動装置６，７の機能をモーションコントローラ５内部に構成しておくことで、上述の説明と同等なことが可能性である。
【００５９】
また、モータ駆動装置６，７とモーションコントローラ５をパルス列で接続し、モータ駆動装置６，７のＵＳＢやシリアルＩ／Ｆでパソコンと接続してサーボ調整などを行う場合には、前記汎用ＰＣ２とモータ駆動装置６，７を直接接続して、汎用ＰＣ２内のエンジニアリングツールで直接モータ駆動装置６，７を認識することで、前述の図１４で説明した調整動作が同じように実現できる。
【００６０】
また、モータ駆動装置６，７の動作状態をモニタするモータ駆動装置６，７のモニター機能も適当なボタンを定義して、図１５に示すような表示画面に推移することで、簡便に表示することができる。同様に、モータ駆動装置６，７に設定する他のパラメータも同様な設定画面を作成し、適当なボタンで推移することで簡単に設定動作が実現できる。
【００６１】
このため、従来は個別にモータ駆動装置６，７の調整マニュアルを読み込んで調整したり、サーボ専用のエンジニアリングツールを使う必要があったが、本発明によると図１の汎用ＰＣ２にインストールしているモーションコントローラのエンジニアリングツールを起動するだけで、モータ駆動装置６，７の設定・調整も済ませることができ、また上記で説明したように直感的に操作できる画面を個別に作成することで、機械系技術者のみで調整・設定ができる効果がある。
【００６２】
以上において、生産機械１の機械部分９に備えられる各モータ９１，９２が各請求項記載のモータに相当し、モーション＆シーケンス用動作線図が各請求項記載のモーション用動作線図及びシーケンス用動作線図に相当し、モーション＆シーケンス用タイムチャートが各請求項記載のモーション用タイムチャート及びシーケンス用タイムチャートに相当し、位置決め指令が各請求項記載のモータ駆動指令に相当し、位置データ列が各請求項記載の指令データ列に相当する。
【００６３】
以上説明したように、本実施形態のエンジニアリングツールによれば、モータ駆動装置６，７を介してモータ９１，９２のモーション制御を行うモーションコントローラ５に対し、モーション制御に関する各種の設定操作を、ユーザからの選択操作と幾何的な図形の入力操作によって行えるようにした。これにより、電気系とコンピュータ関連の知識やスキル、及びプログラミング技術がなくとも、本実施形態の例における機械部分９に備えられた各モータ９１，９２の試運転及び調整と、モーション制御ユニット６１に対するパラメータ設定、試運転、及び調整と、リモートＩ／Ｏ８のＩ／Ｏポート割り当て設定と、上位ネットワークＥＮＷ及びモーションネットワークＭＮＷのネットワーク設定と、を簡易に行える。つまり、機械系技術者のみで機械各軸単独での動作テストや機械調整、機械精度測定、及び各軸が複雑に連携して動作するプログラム運転の記述や動作確認まで完了できる。この結果、モーション制御関連部分の設計から調整までを一般的な機械技術者が単独で行うことが可能となる。
【００６４】
なお、上述したようにＰＬＣ３は生産機械１全体のシーケンス制御を行うものであり、モーションコントローラ５が行うモーション制御自体もＰＬＣ３のシーケンス制御の一部として組み込まれる場合が多い。つまり、モーション制御自体の開始タイミングがＰＬＣ３からの２値出力によって制御（いわゆるＩ／Ｏ制御）される場合が多い。また多くの場合、省配線とするためにＰＬＣ３とモーションコントローラ５とをＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）などのシリアル通信で接続するが、ＰＬＣ３からは指令コマンドでの起動ではなく上記の２値出力でモーションコントローラ５にモーション制御の開始を指令させることで、生産機械１全体の制御構成をわかりやすく単純化できる。またスイッチの操作だけでモーション制御を開始させることもできるようになる。
【００６５】
このような構成の生産機械１では、本実施形態のエンジニアリングツールを用いることで、生産機械１の各軸別の制御の動作確認や複数軸が複雑に連携動作するモーション制御の動作確認をその機械調整も含めて事前に機械系技術者単独で行えるため、その後には電機系技術者のみで生産機械１全体の仕上げ運転動作をＰＬＣ３のシーケンス制御で設定できる。比較従来例のように各軸制御及びモーション制御のデバッグ作業を機械系技術者と電気系技術者が共同で行う必要がなくなり、電気系技術者は本来の担当作業である生産機械１の仕上げ動作やタッチパネルディスプレイ４などのヒューマンインターフェースの設定や生産機械１の電気プロセスなどの作業に集中できるため、結果として生産機械１の開発リードタイムを大幅に短縮できる。つまり、従来の生産機械１の開発手順とは異なり、機械系技術者の作業範囲と電気系技術者の作業範囲とを明確に区別でき、両者間の単純な引き継ぎにより生産機械１を仕上げることができるため、生産機械１の開発期間を短縮できる。
【００６６】
また、本実施形態によれば、ユーザから時系列的かつ幾何的に記述されるモーション＆シーケンス用動作線図の入力により、モータ駆動装置６，７に対する動作指令を時系列的に出力できるようモーションコントローラ５が参照可能なモーション＆シーケンス用タイムチャートを生成する動作線図変換ツールを、エンジニアリングツールが備えている。これにより、想定したモーション制御を行わせるためのモータ９１，９２の動作（上記図９中のサーボ速度）を記述したモーション用動作線図そのものが、モーション制御時にモーションコントローラ５に実行させる制御プログラム言語として機能する。しかし制御プログラム言語として機能しながら、このモーション用動作線図は時系列的かつ幾何的に表現される図形で記述されるため、それを作成する際には従来のシーケンス用ラダープログラムやモーション用プログラムの場合のプログラミング作業とは異なり直感的かつ簡易に作成できる。つまり、ユーザにとって従来のようなプログラミングするという行為を意識させることなく詳細なモーション制御の定義、設定が行える。
【００６７】
また、本実施形態によれば、モーション＆シーケンス用タイムチャートは、モータ駆動装置６，７の位置決め機能を利用した位置決め指令に位置データ列を付加して構成される。これにより、モーションコントローラ５は、そのモーション制御中においてモーション＆シーケンス用タイムチャートに含まれる位置データ列を位置決め指令として各モータ駆動装置６，７に対し単純に繰り返し出力（例えばパルス列で出力）するだけでよい。このため、モーションコントローラ５は、上記従来比較例では異なる種類のモーション用プログラムとシーケンス用ラダープログラムをそれぞれ中間言語データの形態から翻訳して処理していたことと比較して、ＣＰＵ５１の処理負担が大幅に軽減される。これにより、比較的簡易なＣＰＵ５１を用いて構成できるため、モーションコントローラ５の低コスト化が可能となる。
【００６８】
なお、モーションコントローラ５とモータ駆動装置６，７の仕様によっては、例えばモーションコントローラ５で位置決め制御を行いモータ駆動装置６，７で速度制御、トルク制御だけを行う場合もある。このような場合には、モーションコントローラ５がモータ駆動装置６，７に対してアナログ信号などで指令を出力する場合がある。このような仕様に合わせて、上記のモーション＆シーケンス用タイムチャートが上記指令に対応するデータ列を付加して構成することで、モーションコントローラ５はモータ駆動装置６，７に所定のモーション動作を維持させることができる。
【００６９】
また、本実施形態によれば、ユーザから時系列的かつ幾何的に記述されるモーション＆シーケンス用動作線図の入力により、モータ９１，９２のモーション制御に関係する所定の２値入出力信号と当該モータ９１，９２のモーション制御との連携関係を記述したシーケンス用タイムチャートをモーション＆シーケンス用タイムチャートに含めて生成する。これにより、モーションコントローラ５はリモートＩ／Ｏ８に接続される各２値入出力機器との連携を行わせるシーケンス制御も合わせて可能となる。また、生産機械１の規模や仕様によっては、このモーション＆シーケンス用タイムチャートだけで生産機械１全体のシーケンス制御を行うことも可能であり、その場合には生産機械１にＰＬＣ３を不要とすることもできる。
【００７０】
また、本実施形態によれば、モーション＆シーケンス用タイムチャートは、複数のモータ駆動装置６，７にそれぞれ対応し、時系列的に進行が管理される同一の動作スケジュール時間に同期して生成される。これにより、従来比較例で用いられていたスキャン実行型のシーケンス用ラダープログラムや逐次実行型のモーション用プログラムでは実現できなかった時間概念に基づいてのモーション制御の設定が可能となり、複数軸について時間軸上におけるそれらの連携動作の所用時間や休止時間の関係についても詳細かつ統合的に定義、設定できる。
【００７１】
また、本実施形態によれば、動作スケジュール時間は所定の条件で進行を停止できるよう操作可能である。上述したようにモーション＆シーケンス用タイムチャートの制御対象である各軸と各２値入出力信号は同一の動作スケジュール時間の進行に同期して動作するため、当該動作スケジュール時間の進行を停止させることで制御対象の各軸、各２値入出力信号の時間変化も一斉に停止させることができる。これにより、ラダープログラムでは可能であった誤動作防止用のインターロック機能を、モーション＆シーケンス用タイムチャートでも実現できる。
【００７２】
また、本実施形態によれば、個別の動作スケジュール時間ごとに生成された複数のモーション＆シーケンス用タイムチャートに対し、モーションコントローラ５における実行順と繰り返し回数と条件分岐を設定可能な実行順リストの機能を有している。これにより、モーションコントローラ５に行わせるモーション制御全体を特徴部分ごとに細分化してそれぞれをモーション＆シーケンス用タイムチャートで詳細に設定でき、また元のモーション制御全体をモーション＆シーケンス用タイムチャートの単位で機能的に編集し構築できる。
【００７３】
また、本実施形態によれば、ユーザからの選択操作により、汎用ＰＣ２とモーションコントローラ５との間のネットワーク接続の設定を切り替えるＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）接続設定ツールを、エンジニアリングツールが備えている。これにより、ネットワークの知識を持ち合わせていない一般的な機械系技術者でも、汎用ＰＣ２に対して、ＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）規格準拠の上位ネットワークＥＮＷを介したモーションコントローラ５との接続と、ＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）規格準拠の他の構内ＬＡＮ等への接続とを簡易に切り替えることができる。
【００７４】
なお、特に図示しないが、ユーザからの選択操作により、モーションコントローラ５とモータ駆動装置６，７を介してモータ９１，９２をリアルタイムに駆動できるツールもエンジニアリングツールに備えられていてもよい。このツールを利用することにより、機械系技術者は各モータ９１，９２の動作確認と不具合の調整を単独で行える。
【００７５】
また、特に図示しないが、ユーザからの選択操作により、モータ９１，９２のモーション制御に関係する所定の２値入力力信号の入出力先を仮想的に設定するツールもエンジニアリングツールに備えられていてもよい。このツールを利用することにより、生産機械１に備えられる具体的なリモートＩ／Ｏ８の型式や仕様を知らない機械系技術者でも、暫定的にモーションコントローラ５にモーション制御の試運転させることができる。この場合には、当該ツールが、モーションコントローラ５の共有メモリ５３とＰＬＣ３の共有メモリ（図示せず）に同じＩ／Ｏ設定を記憶させることなどにより実現できる。
【００７６】
なお、上記実施形態では、動作線図変換ツールがモーション＆シーケンス用タイムチャートを生成していたが、本発明はこれに限られない。例えば、動作線図変換ツールは、入力されたモーション＆シーケンス用動作線図に基づいて、その内容に対応するモーション用プログラムとシーケンス用ラダープログラムを生成してもよい。この場合には、モーション用プログラムとシーケンス用ラダープログラムの中間言語データを翻訳して実行する仕様のモーションコントローラ５に対しても、同様にプログラミング技術を習得していない機械系技術者が単独でモーション制御の設定、試運転、及び調整を行うことができる。
【００７７】
また上記実施形態において、モーション制御とは、モータに対する量的な動作を行わせる制御としていたが、本発明はこれに限られない。この他にも、モータと同様にアクチュエータとして機能するソレノイドバルブ制御の空圧（油圧）シリンダ（特に図示せず）の動作を制御することも広義のモーション制御に含め、これに本発明を適用しても同様の効果が得られる。この空圧シリンダは、一般的にソレノイドバルブに対するＯＮとＯＦＦの２値制御で動作するが、この場合でも上記図９に示した２値出力信号の動作線図で空圧シリンダのモーション制御を設定、入力し、当該動作線図に基づいて生成されたモーション＆シーケンス用タイムチャートを参照してモーションコントローラが空圧シリンダのモーション制御を行える。
【００７８】
例えば、図１において、モータ駆動装置６，７は使わずに、モーションネットワークＭＮＷを通してモーションコントローラ５からリモートＩ／Ｏ８に対して２値出力信号を出力したり、モーションコントローラ５がリモートＩ／Ｏ８から２値入力信号を入力したりする。リモートＩ／Ｏ８は機械部分９に取り付けたランプやソレノイド、センサ、スイッチと配線接続する。たとえば、空気圧で動作するエアシリンダでワークを移動する機構の場合、エアを切り替える電磁弁でエアシリンダを駆動するエアをＯＮ／ＯＦＦできる。前記電磁弁に含まれるソレノイドをリモートＩ／Ｏ８と配線し、リモートＩ／Ｏ８で電磁弁を駆動することで、エアシリンダの動作を制御できる。
【００７９】
前述している実施形態と同様に、図９に示す動作線図において、例えば、２値出力信号のチャートでソレノイド＃０１をリモートＩ／Ｏ８を経由してエアシリンダに割り付けている場合、図中で信号レベルがＬからＨに変化すると、電磁弁が作動して圧縮エアがエアシリンダに入り、エアシリンダが動作する。例えば、直動エアシリンダが動作（伸びた）した場合、移動端を検出するセンサの検出信号をリモートＩ／Ｏ８経由でセンサ＃０２に割付ておく。また、センサ＃０２の信号変化でソレノイド＃０１がＨからＬに変化するように動作線図上で状態設定（ソレノイドのトリガ条件設定）をしておく。センサ＃０２エアシリンダの動作を検出して、センサの信号がＬからＨに変化するとソレノイド＃０１がＨからＬに変化して電磁弁が作動して圧縮エアを遮断しエアシリンダの動作が停止し、センサ＃０２の取り付け位置であらかじめさだまった位置にエアシリンダのロッドを位置決めできる。同様にソレノイド＃０２を他の電磁弁と接続し、エアシリンダが逆方向移動するようにエア回路を構成することで、前記動作と同様にエアシリンダをもとの位置にもどすことができる。
【００８０】
以上説明したように、モータを駆動するのと同じように動作線図を用いることで、ラダープログラムを使うことなく、エアシリンダを駆動することができる。なお、従来は、ラダープログラムを書くことで、ＰＬＣ３やモーションコントローラ５に動作シーケンスを設定して初めてエアシリンダを動作していたので、前述までのモータによるモーション制御と同様に、機械系技術者だけで機械の試運転や動作デバックなどができなかった。本発明によると機械系技術者のみでエアシリンダを動作させることが可能になる。
【００８１】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【００８２】
その他、一々例示はしないが、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００８３】
１                生産機械
２                汎用パーソナルコンピュータ
３                ＰＬＣ
４                タッチパネルディスプレイ
５                モーションコントローラ
６，７            モータ駆動装置
８                リモートＩ／Ｏ
９                機械部分
５１              ＣＰＵ
５２              デバイスメモリ
５３              共有メモリ
５４              上位ネットワークＩ／Ｆ
５５              モーションネットワークＩ／Ｆ
９１              回転型モータ
９２              リニアモータ
ＥＮＷ            上位ネットワーク
ＭＮＷ            モーションネットワーク
Ｓ                モータ制御システム
【図１】
0005618015.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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