(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持した生体組織に電流を流して外科的処置を施す外科用処置具であって、
少なくとも一方が可動部として構成された一対のグリッパ部材からなり、生体組織を把持するように開閉可能なグリッパを備え、
前記一対のグリッパ部材の一方は、アーム部と、前記アーム部に対して揺動自在に設けられた第１電極部とを有し、
前記一対のグリッパ部材の他方は、前記第１電極部に対向する第２電極部として構成され、
前記グリッパの先端部で前記生体組織を把持した際に前記第１電極部の基端部側の部位と前記第２電極部とを絶縁する絶縁部が、前記第１電極部と前記第２電極部の少なくとも一方に設けられ、前記グリッパは、前記第１電極部の基端部側の部位と前記第２電極部の基端部側の部位とを連結する可撓性を有する係留部材を備える、
ことを特徴とする外科用処置具。
【請求項２】
請求項１記載の外科用処置具において、
前記絶縁部は、前記第１電極部の把持面の一部を構成する、
ことを特徴とする外科用処置具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体組織に電流を流して外科的処置を施す外科用処置具に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡下外科手術（または腹腔鏡下手術とも呼ばれる。）においては、患者の腹部等に複数の孔を開け、これらの孔にトラカール（筒状の器具）を挿入した後、各トラカールを通して、腹腔鏡（カメラ）と複数の鉗子を体腔内に挿入する。鉗子の先端部には、エンドエフェクタとして、生体組織等を把持するためのグリッパや、鋏、電気メスのブレード等が取り付けられている。腹腔鏡と鉗子を体腔内に挿入したら、腹腔鏡に接続されたモニタに映る腹腔内の様子を見ながら鉗子を操作して手術を行う。このような手術方法は、開腹を必要としないため、患者への負担が少なく、術後の回復や退院までの日数が大幅に低減される。このため、このような手術方法は、適用分野の拡大が期待されている。内視鏡下外科手術用の鉗子の従来技術を示す文献としては、例えば下記特許文献１がある。
【０００３】
このような内視鏡下外科手術用の鉗子のうち、先端部に一対の電極を設けたものはバイポーラ電気メスと呼ばれる。バイポーラ電気メスは、先端部に設けた一対の電極部材により生体組織を把持し、その生体組織に高周波電流を通電して切開作用または凝固作用を生じさせるものである（例えば、下記特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１１６９８号公報
【特許文献２】特開２００８−２４６２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、バイポーラ電気メスでは、生体組織に対して適切に通電を行うために、グリッパにより生体組織をしっかりと把持できることが望ましい。しかしながら、把持対象となる生体組織の形状や大きさは様々であり、従来のバイポーラ電気メスのグリッパでは、そのような生体組織の形状や大きさの違いに十分に対応できているとは言いがたい。
【０００６】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、バイポーラ電気メスとして機能する外科用処置具であって、把持対象となる生体組織の形状や大きさに適切に対応することが可能な外科用処置具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明は、把持した生体組織に電流を流して外科的処置を施す外科用処置具であって、少なくとも一方が可動部として構成された一対のグリッパ部材からなり、生体組織を把持するように開閉可能なグリッパを備え、前記一対のグリッパ部材の一方は、アーム部と、前記アーム部に対して揺動自在に設けられた第１電極部とを有し、前記一対のグリッパ部材の他方は、前記第１電極部に対向する第２電極部として構成され、前記グリッパの先端部で前記生体組織を把持した際に前記第１電極部の基端部側の部位と前記第２電極部とを絶縁する絶縁部が、前記第１電極部と前記第２電極部の少なくとも一方に設けられ、前記グリッパは、前記第１電極部の基端部側の部位と前記第２電極部の基端部側の部位とを連結する可撓性を有する係留部材を備える、ことを特徴とする。
【０００８】
上記の構成によれば、一対のグリッパ部材（第１電極部及び第２電極部）により生体組織を把持した際に、揺動自在に設けられた第１電極部が、把持する生体組織の形状または大きさに応じて姿勢を変化させる。すなわち、把持する生体組織の形状等になじむように第１電極部の姿勢が変化する。これにより、生体組織をしっかりと把持した状態で生体組織に通電することができることから、安定した焼灼作用（切開作用または凝固作用）を生じさせることができる。また、グリッパの先端部で生体組織を把持した場合でも、絶縁部により第１電極部と第２電極部が直接接触することによる短絡が阻止されるため、生体組織への通電を適切に行うことが可能となる。
【０００９】
前記絶縁部は、前記第１電極部の把持面の一部を構成するとよい。
【００１０】
上記の構成によれば、第２電極部に対して揺動する第１電極部の把持面に絶縁部が設けられるので、グリッパの全体で生体組織を把持する場合には、絶縁部も把持面の一部として機能する。すなわち、グリッパの先端部で生体組織を把持した際には、絶縁部は第１電極部と第２電極部が直接接触するのを阻止する一方、グリッパの全体で生体組織を把持した際には、絶縁部は把持面の一部として生体組織に接触する。このようにグリッパは、絶縁機能と把持機能とを兼ね備えたものであるため、グリッパをコンパクトに構成することが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る外科用処置具によれば、把持対象となる生体組織の形状や大きさに適切に対応することが可能であり、これにより、生体組織をしっかりと把持した状態で生体組織に通電することができることから、安定した焼灼作用（切開作用または凝固作用）を生じさせることができる等の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る外科用処置具である医療用マニピュレータの斜視図である。
【図２】操作部と作業部とが分離した状態の医療用マニピュレータを示す一部省略側面図である。
【図３】一構成例に係るグリッパ及びその周辺部の斜視図である。
【図４】一構成例に係るグリッパの一部断面側面図である。
【図５】図５Ａは、比較的薄い生体組織を把持した状態の一構成例に係るグリッパの側面図であり、図５Ｂは、比較的厚い生体組織を把持した状態の一構成例に係るグリッパの側面図である。
【図６】先端部で生体組織を把持した状態の一構成例に係るグリッパの側面図である。
【図７】第１変形例に係るグリッパ及びその周辺部の斜視図である。
【図８】図８Ａは、閉じた状態の第１変形例に係るグリッパの側面図であり、図８Ｂは、開いた状態の第１変形例に係るグリッパの側面図である。
【図９】第２変形例に係るグリッパ及びその周辺部の側面図である。
【図１０】図１０Ａは、開いた状態の第３変形例に係るグリッパ及びその周辺部の側面図であり、図１０Ｂは、先端部で生体組織を把持した状態の第３変形例に係るグリッパ及びその周辺部の側面図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る外科用処置具である手動式のバイポーラ電気メスの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る外科用処置具について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る外科用処置具の斜視図である。本実施の形態において、外科用処置具は、使用者（医師等の医療従事者）が把持して操作することで先端に設けられたエンドエフェクタを動作させる医療用マニピュレータ１０（以下、マニピュレータという）として構成されている。
【００１４】
マニピュレータ１０は、先端に設けられた先端動作部１２で生体の一部を把持し又は生体に触れて、所定の処置を行うための医療用の器具であり、通常、把持鉗子やニードルドライバ（持針器）等とも呼ばれる。マニピュレータ１０は、医療用器具を構成するマニピュレータ本体１１と、マニピュレータ本体１１にケーブル２８を介して接続されたコントローラ２９とを備える。マニピュレータ本体１１は、ボディ２１と、ボディ２１から延出するシャフト１８と、シャフト１８の先端に設けられ、グリッパ１９を含む先端動作部１２とを有する。
【００１５】
以下の説明では、シャフト１８の延在方向をＺ方向と規定し、さらに、シャフト１８の前方（先端側）をＺ１方向、後方（根元側）をＺ２方向と規定する。また、Ｚ方向に直角な方向であって、マニピュレータ本体１１を図１の姿勢にしたときのマニピュレータ本体１１を基準とした左右方向をＸ方向とし、特に、マニピュレータ本体１１の左側方向をＸ１方向、右側方向をＸ２方向と規定する。また、Ｚ方向に直角な方向であって、マニピュレータ本体１１を図１の姿勢にしたときのマニピュレータ本体１１の上下方向をＹ方向とし、特に、上方向をＹ１方向、下方向をＹ２方向と規定する。
【００１６】
なお、特に断りのない限り、これらの方向の記載はマニピュレータ本体１１が基準姿勢（中立姿勢）である場合を基準として表すものとする。これらの方向は説明の便宜上のものであり、マニピュレータ本体１１は任意の向きで（例えば、上下を反転させて）使用可能であることは勿論である。
【００１７】
マニピュレータ本体１１は、人手によって把持及び操作される操作部１４と、該操作部１４に対して着脱自在な作業部１６とを有する。操作部１４は、上述したボディ２１の一部を構成し、筐体を構成しＺ１方向及びＹ２方向に略Ｌ字状に延在する左右一対の上部カバー２５ａ、２５ｂと、上部カバー２５ａ、２５ｂ内に収容された駆動部３０と、人手によって操作される複合入力部２４とを有する。
【００１８】
駆動部３０は、先端動作部１２の姿勢を変更させるための駆動源５０として２つのモータ５０ａ、５０ｂを有し、駆動源５０の駆動力がシャフト１８の先端に設けられた先端動作部１２に機械的に伝達されることで、グリッパ１９の姿勢を変更できるように構成されている。
【００１９】
操作部１４の基端側でＹ２方向に延びた部分は、人手によって把持されるグリップハンドル２６として構成されている。複合入力部２４は、グリップハンドル２６の上部の傾斜面に設けられており、回転操作部９０に対する左右方向への回動操作及び傾動操作部９２に対する傾動操作を単独又は複合的に行うことで、その操作に応じた信号がコントローラ２９に送信され、コントローラ２９が駆動部３０の駆動を制御することにより、先端動作部１２の姿勢変更が行われる。
【００２０】
作業部１６は、Ｚ方向で略対称に分割された一対の下部カバー３７ａ、３７ｂを筐体としており、上記の先端動作部１２と、この先端動作部１２を先端に設けた長尺且つ中空のシャフト１８と、このシャフト１８の基端側が固定され、下部カバー３７ａ、３７ｂ内に収容されたプーリボックス３２と、プーリボックス３２の後方に設けられ、トリガ軸３９を支点としてＸ方向の軸心を中心に回動可能に軸支されたトリガレバー３６とを有する。下部カバー３７ａ、３７ｂ、プーリボックス３２及びトリガレバー３６は、上述したボディ２１の一部を構成する。
【００２１】
図２は、操作部１４と作業部１６とが分離した状態のマニピュレータ本体１１を示す一部省略側面図である。図２に示すように、駆動部３０は、上述したモータ５０ａ、５０ｂと、モータ５０ａ、５０ｂの各出力軸５６ａ、５６ｂに対して固定された駆動傘歯車５８ａ、５８ｂと、駆動傘歯車５８ａ、５８ｂと噛み合う２つの従動傘歯車６２ａ、６２ｂと、従動傘歯車６２ａ、６２ｂが固定された駆動軸６０ａ、６０ｂとを有する。駆動軸６０ａ、６０ｂの下端部には、例えば断面波形状の係合凸部６４ａ、６４ｂが設けられている。この構成により、モータ５０ａ（５０ｂ）の回転駆動力が、駆動傘歯車５８ａ（５８ｂ）、従動傘歯車６２ａ（６２ｂ）、駆動軸６０ａ（６０ｂ）及び係合凸部６４ａ（６４ｂ）へと伝達される。
【００２２】
プーリボックス３２には、プーリ７０ａ、７０ｂが設けられている。このプーリ７０ａ、７０ｂは、作業部１６が操作部１４に装着された状態で、駆動軸６０ａ、６０ｂに対して同軸である。プーリ７０ａ、７０ｂの上端には、プーリボックス３２の上面から露出した、例えば断面波形状の係合凹部７４ａ、７４ｂが設けられている。従って、操作部１４と作業部１６との装着時、係合凸部６４ａ、６４ｂと係合凹部７４ａ、７４ｂとが係合し、これにより、駆動軸６０ａ、６０ｂからの回転駆動力をプーリ７０ａ、７０ｂへと伝達することができる。なお、係合凸部６４ａや係合凹部７４ａの係合構造は他の構造であってもよい。
【００２３】
プーリ７０ａ、７０ｂには、それぞれ、動力伝達部材として、図示しないワイヤが巻き掛けられている。これらのワイヤは、シャフト１８内に挿通されており、先端動作部１２（図１参照）に設けられた姿勢変更機構１３に駆動力を伝達する。これにより、駆動軸６０ａ、６０ｂからの回転駆動力が、プーリ７０ａ、７０ｂ、前記ワイヤを介して姿勢変更機構１３に伝達され、グリッパ１９の姿勢変更が行われる。
【００２４】
なお、トリガレバー３６の操作をグリッパ１９の開閉動作に変換する機構、及び、駆動源５０の駆動をグリッパ１９の姿勢変更の動作に変換する機構としては、例えば、特開２００８−１０４８５５号公報や特開２００９−１０６６０６号公報に記載された構成と同様の構成を採用してよい。
【００２５】
図１に示すように、作業部１６は、操作部１４に設けられた左右一対の着脱レバー４０、４０によって当該操作部１４と連結・固定されると共に、着脱レバー４０の開放操作によって操作部１４から分離可能であり、特別な器具を用いることなく、手術現場で容易に交換作業等を行うことができる。
【００２６】
先端動作部１２は、トリガレバー３６の操作に基づいて開閉動作するグリッパ１９と、複合入力部２４の操作に基づいてグリッパ１９の姿勢を変化させる姿勢変更機構１３とを有する。図示したグリッパ１９は、所定の開閉動作軸を基準に開閉動作可能であり、生体組織を把持するグリッパ１９として構成されている。グリッパ１９は、一対のグリッパ部材１９ａ、１９ｂを有する。
【００２７】
マニピュレータ本体１１には、シャフト１８に沿って、一方のグリッパ部材１９ａに電気的に接続された第１通電経路Ｅ１と、他方のグリッパ部材１９ｂに電気的に接続された第２通電経路Ｅ２とが配設されている。マニピュレータ本体１１は、ケーブルＣ１、Ｃ２を介して高周波電源２３に電気的に接続されている。図示例では、第１通電経路Ｅ１は、シャフト１８の基端部近傍でケーブルＣ１と接続可能であり、第２通電経路Ｅ２は、ボディ２１に設けられた電極プラグ７１を介してケーブルＣ２と電気的に接続可能である。
【００２８】
ケーブルＣ１と第１通電経路Ｅ１を電気的に接続し、ケーブルＣ２と第２通電経路Ｅ２を電気的に接続し、高周波電源２３により高周波電流を発生させると、第１通電経路Ｅ１及び第２通電経路Ｅ２を介してグリッパ１９に通電することができ、これにより、グリッパ１９で把持した生体組織を焼灼して切開または凝固することができる。すなわち、マニピュレータ１０は、生体組織に通電可能なグリッパ１９を備えた作業部１６を操作部１４に装着しているため、バイポーラ電気メスとして機能する。
【００２９】
先端動作部１２及びシャフト１８は細径に構成されており、患者の腹部等に装着された円筒形状のトラカール２０を通して体腔２２内に挿入可能であり、複合入力部２４及びトリガレバー３６の操作によって体腔２２内で針を把持し、縫合及び結紮等の様々な手技を行うことができる。なお、エンドエフェクタとして鋏あるいは患部把持用のグリッパを備えた作業部１６を操作部１４に装着した場合には、マニピュレータ１０は、患部切除、把持等の作業を行う鋏や把持鉗子等として機能する。
【００３０】
トリガレバー３６は、下部カバー３７ａ、３７ｂ内のＺ２方向側の端部に設けられたトリガ軸３９に軸支されたアーム部３６ａと、このアーム部３６ａのＹ２側に設けられたトリガ操作子３６ｂとを有する。トリガ軸３９は、プーリボックス３２のＺ２側に設けられた支持プレート４５（図２参照）に固定されている。トリガ操作子３６ｂは、指輪部３６ｃと、この指輪部３６ｃのＹ２側に設けられた略円弧状の指掛け突起３６ｄとを有する。
【００３１】
グリッパ１９の開閉動作は、人手によるトリガレバー３６の操作（押し引き操作）に基づく力が機械的に伝達されることで行われる。具体的には、作業部１６の内部には、ロッド、ワイヤ（動力伝達部材）、プーリ等から構成される伝達機構が設けられており、トリガレバー３６の押し引き操作が、伝達機構によりグリッパ１９の開閉動作に変換されるようになっている。
【００３２】
姿勢変更機構１３は、先端を指向するロール軸（中立姿勢時にはＺ軸）を基準に回転するロール動作と、Ｙ方向のヨー軸を基準に傾動するヨー動作（傾動動作）とが可能であり、ロール動作と傾動動作とを選択的にまたは複合的に行うことが可能である。従って、先端動作部１２は、グリッパ１９の開閉動作、ロール動作及びヨー動作からなる３軸の動作が可能である。本実施形態の場合、グリッパ１９の姿勢変更の動作（ロール動作及びヨー動作）は、回転操作部９０及び傾動操作部９２を有する複合入力部２４の操作に基づいて駆動源５０が駆動し、この駆動源５０の駆動力が先端動作部１２に機械的に伝達されることで行われる。図示例のマニピュレータ本体１１では、回転操作部９０に対して左右方向の回転操作を行うことで、先端動作部１２のロール動作が行われ、傾動操作部９２に対して傾動操作を行うことで、先端動作部１２のヨー動作が行われる。
【００３３】
コントローラ２９は、マニピュレータ本体１１を総合的に制御する制御部であって、グリップハンドル２６の下端部から延在するケーブル２８と接続される。コントローラ２９の機能の一部又は全部は、例えば操作部１４に一体的に搭載することもできる。
【００３４】
図３は、一構成例に係るグリッパ１９及びその周辺部の斜視図である。図３に示すように、グリッパ１９は、絶縁材料で構成されたグリッパ支持部７６により支持されている。グリッパ１９を構成する一対のグリッパ部材１９ａ、１９ｂのうち、一方のグリッパ部材１９ａは、グリッパ軸４６を中心として回動可能な可動部として構成されており、他方のグリッパ部材１９ｂは、グリッパ支持部７６に対して動作しない固定部として構成されている。グリッパ部材１９ａがグリッパ軸４６を中心として所定角度範囲で回動することで、グリッパ１９が開閉動作するようになっている。
【００３５】
なお、グリッパ部材１９ｂも可動部として構成し、両方のグリッパ部材１９ａ、１９ｂが回動することでグリッパ１９が開閉動作するように構成してもよい。また、固定部として構成したグリッパ部材１９ｂと平行を保持したままグリッパ部材１９ｂに近接離間するような可動部としてグリッパ部材１９ａを構成してもよい。あるいは、両方のグリッパ部材１９ａ、１９ｂを、互いに平行を保持したまま近接離間するような可動部として構成してもよい。
【００３６】
一対のグリッパ部材１９ａ、１９ｂには、互いに対向し、生体組織を把持する把持面４７が設けられている。各把持面４７には、滑り止め加工として、ローレット加工が施されている。なお、ローレット加工の他にも、放電加工等により多数の滑り止め用の凹凸形状を把持面４７に形成してもよい。
【００３７】
可動部として構成されたグリッパ部材１９ａは、グリッパ支持部７６に固定されたグリッパ軸４６（軸心Ｏｇ）を中心として回動可能なアーム部７７と、アーム部７７に対して揺動（傾動）自在に設けられた第１電極部８０ａを有する。アーム部７７は、第１電極部８０ａの両側に位置する側壁部７８と、両側壁部７８を連結する連結部７９とから構成された断面が略Ｕ字状の部材であり、側壁部７８の先端部間にピン８４が架設して固定されている。第１電極部８０ａは、導電性材料からなり、アーム部７７に固定されたピン８４により、軸心Ｏｇと平行な軸心ａ１を中心として揺動自在となっている。
【００３８】
各側壁部７８のグリッパ部材１９ｂ側には、側面視で第１電極部８０ａの把持面４７の基端側部位が露出するように凹部７８ａが設けられている。すなわち、第１電極部の把持面４７の基端側部位は、側壁部７８の凹部７８ａよりもグリッパ部材１９ｂ側に位置している。なお、側壁部７８を屈曲または湾曲させることにより、第１電極部８０ａの把持面４７の基端側部分が露出するように構成してもよい。
【００３９】
図４は、グリッパ１９の一部断面側面図である。アーム部７７は、第１電極部８０ａを覆うように設けられているので、第１電極部８０ａが図４で時計回りにある程度まで回転すると、第１電極部８０ａのピン８４よりも先端側の部位が連結部７９の内面に当接することで、それ以上の回転が阻止され、第１電極部８０ａが図４で反時計回りにある程度まで回転すると、第１電極部８０ａのピン８４よりも基端側の部位が連結部７９の内面に当接することで、それ以上の回転が阻止される。このように、第１電極部８０ａの可動範囲は、所定角度範囲に規制されているため、生体組織を把持する際に第１電極部８０ａを把持に適した姿勢に維持できる。また、生体組織を上下方向から平行に把持できるため、生体組織を把持・剥離する際に損傷を与える可能性を極力小さくすることができる。
【００４０】
一方の把持面４７は第１電極部８０ａに設けられている。第１電極部８０ａの把持面４７の基端部（グリッパ軸４６側の端部）には、絶縁部８２が設けられている。この絶縁部８２は、例えば、樹脂やセラミックスなどの絶縁材料で構成することができる。絶縁部８２の構成としては、把持面４７の基端部の表面に絶縁材料からなるカバーを被覆する構成や、把持面４７の基端部自体を絶縁材料からなる部材とした構成を採用し得る。
【００４１】
図３に示すように、アーム部７７を軸支するグリッパ軸４６は、上述した第１通電経路Ｅ１に接続され、また、グリッパ軸４６、アーム部７７、ピン８４及び第１電極部８０ａは、すべて導電性材料で構成されている。固定部として構成されたグリッパ部材１９ｂは、導電性材料からなる第２電極部８０ｂとして構成された部品であり、グリッパ支持部７６に支持及び固定されている。以下、グリッパ部材１９ｂを第２電極部８０ｂともいう。第２電極部８０ｂの根元部８３はグリッパ支持部７６に嵌合し、この根元部８３が上述した第２通電経路Ｅ２に接続されている。従って、上述した高周波電源２３（図１参照）から第１通電経路Ｅ１及び第２通電経路Ｅ２を介して第１電極部８０ａ及び第２電極部８０ｂまで高周波電流を導き、第１電極部８０ａと第２電極部８０ｂの間に把持した生体組織に高周波電流を通電することで、生体組織を焼灼することができる。
【００４２】
第１実施形態に係る外科用処置具であるマニピュレータ１０は、以上のように構成されるものであり、次に、その作用及び効果について説明する。
【００４３】
上記のように構成されたグリッパ１９を備えたマニピュレータ１０により、生体組織８５を焼灼するには、まず、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、第１電極部８０ａと第２電極部８０ｂの間に生体組織８５を把持する。ここで、図５Ａは、比較的薄い生体組織８５Ａをグリッパ１９により把持した場合を示しており、図５Ｂは、比較的厚い生体組織８５Ｂをグリッパ１９により把持した場合を示している。
【００４４】
このように、グリッパ１９により生体組織８５を把持する際、揺動自在に設けられた第１電極部８０ａは、把持する生体組織８５の形状及び大きさに応じて姿勢を変化させる。すなわち、把持する生体組織８５の形状等になじむように第１電極部８０ａの姿勢が変化する。これにより、生体組織８５をしっかりと把持することができる。なお、アーム部７７の側壁部７８には、凹部７８ａが設けられているので、比較的厚い生体組織８５Ｂを把持する場合でも、アーム部７７が生体組織８５Ｂに接触することがない。
【００４５】
生体組織８５を把持したら、第１電極部８０ａと第２電極部８０ｂにより生体組織８５に高周波電流を通電する。すると、第１電極部８０ａと第２電極部８０ｂに把持された生体組織８５はジュール熱を発生させ、これにより生体組織８５が焼灼される。このとき、生体組織８５をしっかりと把持した状態で生体組織８５に通電することができることから、安定的に焼灼することができる。
【００４６】
図６は、グリッパ１９の先端部（ピン８４よりも先端側の部位）で生体組織８５を把持した場合を示している。第１電極部８０ａはアーム部７７に対して揺動自在であるため、図６に示すように、グリッパ１９の先端部で生体組織８５を把持した場合、第１電極部８０ａの把持面４７の基端部は、第２電極部８０ｂに接触する。ここで、仮に、第１電極部８０ａの把持面４７の基端部に絶縁部８２が設けられていない場合には、第１電極部８０ａと第２電極部８０ｂとが接触することで短絡が生じる。これに対し、第１電極部８０ａの把持面４７の基端部に絶縁部８２を設けたグリッパ１９によれば、先端部で生体組織８５を把持した場合でも、絶縁部８２により第１電極部８０ａと第２電極部８０ｂが直接接触することによる短絡が阻止されるため、生体組織８５への通電を適切に行うことが可能となる。
【００４７】
またグリッパ１９では、図５Ａに示すように、グリッパ１９の全体で生体組織８５を把持する場合には、絶縁部８２も把持面４７の一部として機能する。すなわち、グリッパの先端部で生体組織８５を把持した際には、絶縁部８２は第１電極部８０ａと第２電極部８０ｂが直接接触するのを阻止する一方、グリッパ１９の全体で生体組織８５を把持した際には、絶縁部８２は把持面４７の一部として生体組織８５に接触する。このようにグリッパ１９は、絶縁機能と把持機能とを兼ね備えたものであるため、グリッパ１９をコンパクトに構成することが可能となる。
【００４８】
外科用処置具の一実施形態であるマニピュレータ１０において、上記のグリッパ１９に代えて、図７に示す第１変形例に係るグリッパ１００を採用してもよい。第１変形例に係るグリッパ１００は、上述した基本形に係るグリッパ１９におけるアーム部７７を、これとは別構成のアーム部１０２に置き換えるとともに、係留部材１０４を追加したものであり、その他の部分はグリッパ１９と同様に構成されている。図７に示す構成例において、係留部材１０４はグリッパ１９の両側に１つずつ設けられているが、グリッパ１９の片側のみに１つだけ設けられてもよい。
【００４９】
アーム部１０２は、第１電極部８０ａの両側に位置する一対の側壁板１０６を有するが、アーム部７７の連結部７９に相当する要素は設けられていない。すなわち、アーム部１０２は、アーム部７７において連結部７９を省略した形態に相当する。係留部材１０４は、可撓性を有する索状体であり、例えば、ワイヤである。係留部材１０４は、一端が第１電極部８０ａの基端部に連結され、他端が第２電極部８０ｂの基端部に連結されている。これにより、係留部材１０４は、第１電極部８０ａの揺動範囲を規制している。
【００５０】
図８Ａに示すように、グリッパ１００が閉じた状態あるいはグリッパ１００の開度が小さいときは、係留部材１０４は緩む（撓む）ため、第１電極部８０ａの位置や姿勢が係留部材１０４により規制されることはない。一方、グリッパ１００の開度を所定以上にして係留部材１０４が緊張した状態になると、第１電極部８０ａの基端部の位置は係留部材１０４により固定されるため、第１電極部８０ａの先端部が第２電極部８０ｂ側に近づく方向への第１電極部８０ａの回転が阻止される。これにより、図８Ｂに示すように、グリッパ１００を生体組織８５の穴部８５ａに挿入してグリッパ１００を開くことで、穴部８５ａを容易に拡げることが可能である。
【００５１】
外科用処置具の一実施形態であるマニピュレータ１０において、上記の基本形に係るグリッパ１９に代えて、図９に示す第２変形例に係るグリッパ１１０を採用してもよい。第２変形例に係るグリッパ１１０は、基本形に係るグリッパ１９に対して、第１電極部８０ａの姿勢を安定化させる弾性部材１１２を追加したものであり、その他の部分はグリッパ１９と同様に構成されている。
【００５２】
弾性部材１１２は、第１電極部８０ａがアーム部７７に対して基本姿勢を保持するように第１電極部８０ａを弾性的に付勢するものであり、図示例では、板バネとして構成されている。弾性部材１１２は、一端部が第１電極部８０ａのピン８４よりも先端部側を押圧し、他端部が第１電極部８０ａのピン８４よりも基端部側を押圧するように、アーム部７７（具体的には、連結部７９）と第１電極部８０ａとの間に配設されている。
【００５３】
このように、第１電極部８０ａの姿勢を安定化させる弾性部材１１２を設けることにより、生体組織８５を把持しない状態でアーム部７７に対して第１電極の姿勢が大きく傾くことがない。このため、グリッパ１１０により生体組織８５を把持しやすい。
【００５４】
外科用処置具の一実施形態であるマニピュレータ１０において、上記の基本形に係るグリッパ１９に代えて、図１０Ａ及び図１０Ｂに示す第３変形例に係るグリッパ１１４を採用してもよい。第３変形例に係るグリッパ１１４は、基本形に係るグリッパ１９に対して、弾性部材１１６を追加したものであり、その他の部分はグリッパ１９と同様に構成されている。
【００５５】
図１０Ａに示すように、弾性部材１１６は、アーム部７７が開いた状態で、第２電極部８０ｂの延在方向と第１電極部８０ａの延在方向とのなす角度が、第２電極部８０ｂの延在方向とアーム部７７の延在方向とのなす角度よりも大きくなるように、第１電極部８０ａを弾性的に支持するものであり、図示例では、コイルバネとして構成されている。弾性部材１１６は、一端が第１電極部８０ａのピン８４よりも基端部側の部位に固定され、他端部がアーム部７７に固定されている。
【００５６】
このように弾性部材１１６を配置しておくことにより、図１０Ａに示すように、グリッパ軸４６を中心にアーム部７７を開いた状態で、第１電極部８０ａの先端が第２電極部８０ｂに対して安定して開いた状態を実現できる。これにより、図１０Ｂに示すように、把持対象である生体組織８５へのアプローチがしやすくなる。ただし、あまりに第１電極部８０ａを開きすぎて絶縁部８２が第２電極部８０ｂに早い段階で接触してしまわないことが重要である。従って、第１電極部８０ａの先端が開く角度に限界を持たせておくことが好ましい。
【００５７】
上述したグリッパ１９、１００、１１０、１１４において、絶縁部８２は、第１電極部８０ａ側に設けたが、絶縁部８２を第１電極部８０ａに設ける代わりに第２電極部側に設けることで、グリッパ１９、１００、１１０、１１４の先端部で生体組織８５を把持する際の、第１電極部８０ａと第２電極部８０ｂの短絡を防止するようにしてもよい。あるいは、第１電極部８０ａと第２電極部８０ｂの両方に、絶縁部８２を設けてもよい。
【００５８】
上述した第１実施形態では、駆動源５０を備えたマニピュレータ１０（図１参照）に本発明を適用した構成例について説明したが、本発明は、手動式のバイポーラ電気メスにも適用可能である。図１１は、本発明の第２実施形態に係る外科用処置具である手動式のバイポーラ電気メス１２０の側面図である。上述したマニピュレータ１０は、動作の一部がモータ５０ａ、５０ｂの駆動力によって行われるものであったが、このバイポーラ電気メス１２０は、モータを搭載しておらず、人手による操作のみで動作するものである。バイポーラ電気メス１２０は、中空のシャフト１２２と、シャフト１２２の基端部に設けられた操作部１２４と、シャフト１２２の先端部に設けられた開閉動作可能なグリッパ１９とを有する。
【００５９】
操作部１２４には、シャフト１２２の延在方向であるＺ方向に移動可能なトリガレバー１２６と、指掛け部１２８、１３０とが設けられており、トリガレバー１２６の移動に応じてシャフト１２２内に挿通された図示しないワイヤがＺ方向に移動することで、グリッパ１９が開閉動作するようになっている。図示例のバイポーラ電気メス１２０において、シャフト１２２の基端側へ向かう方向であるＺ２方向にトリガレバー１２６を手指により引き込む操作を行うと、グリッパ１９が閉じ、手指をトリガレバー１２６から離すと、図示しないバネの弾性力によりトリガレバー１２６がＺ１方向に前進するとともにグリッパ１９が開くようになっている。グリッパ１９は、図３に示した基本形に係るグリッパ１９と同一構成である。
【００６０】
なお、グリッパ１９の開閉動作の構成は、上記の構成に限られず、指掛け部１２８、１３０を把持し、鋏のような操作をすることで先端のグリッパ１９が開閉動作するような構成でもよい。この場合、トリガレバー１２６を手指により引き込む操作により通電が行われる構成にすることによって、選択的に生体組織を焼灼することができる。
【００６１】
バイポーラ電気メス１２０において、グリッパ１９に代えて、第１変形例に係るグリッパ１００（図７参照）、第２変形例に係るグリッパ１１０（図９参照）または第３変形例に係るグリッパ１１４（図１０Ａ及び図１０Ｂ参照）を採用してもよい。また、図示例のバイポーラ電気メス１２０では、グリッパ１９のロール動作やヨー動作などの姿勢変更動作が可能なように構成されていないが、手指による操作により機械的にグリッパの姿勢変更動作を行う機構を備えてもよい。
【００６２】
上述した第２実施形態に係る外科用処置具であるバイポーラ電気メス１２０によっても、第１実施形態に係る外科用処置具であるマニピュレータ１０と同様に、把持する生体組織の形状等になじむように第１電極部８０ａの姿勢が変化し、これにより、生体組織をしっかりと把持することができる。また、先端部で生体組織を把持した場合でも、絶縁部８２（図３参照）により第１電極部８０ａと第２電極部８０ｂが直接接触することによる短絡が阻止されるため、生体組織への通電を適切に行うことが可能となる等の効果が得られる。なお、第２の実施形態において、第１の実施形態と共通する各構成部分については、第１の実施形態における当該共通の各構成部分がもたらす作用及び効果と同一又は同様の作用及び効果が得られることは勿論である。
【００６３】
上述した実施形態では、グリッパ部材１９ａのみが可動部として構成されているが、これに限られず、グリッパ部材１９ａとグリッパ部材１９ｂの両方を可動部として構成してもよい。この場合、生体組織の形状等になじむ効果が顕著に発揮され、生体組織への損傷リスクを軽減することができる。
【００６４】
上記において、本発明について好適な実施の形態を挙げて説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００６５】
１０…医療用マニピュレータ              １８、１２２…シャフト
１４、１２４…操作部                    １９、１００、１１０、１１４…グリッパ
１９ａ、１９ｂ…グリッパ部材            ７７…アーム部
８０ａ…第１電極部                      ８０ｂ…第２電極部
８２…絶縁部                            １２０…バイポーラ電気メス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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