(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一本のシリンダで複数段のブームを伸縮する機構を備えた多段伸縮ブームのブーム伸長率設定装置であって、
前記多段伸縮ブームのブーム長を設定するブーム長設定手段と、
前記多段伸縮ブームが形成しうる伸長率パターンそれぞれについて、ブーム長および作業半径ごとの吊上げ能力が記憶された記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記伸長率パターンのうち所定の当該伸長率パターンを抽出する、第１吊上げ能力評価手段、第２吊上げ能力評価手段、及び、伸縮所要時間評価手段と、
前記第１吊上げ能力評価手段、前記第２吊上げ能力評価手段、及び、前記伸縮所要時間評価手段により抽出された前記伸長率パターンそれぞれについて、算出または前記記憶手段からの読み込みにより伸縮所要時間を取得する伸縮所要時間取得手段と、
前記第１吊上げ能力評価手段、前記第２吊上げ能力評価手段、及び、前記伸縮所要時間評価手段により抽出された前記伸長率パターンそれぞれについて、前記伸縮所要時間取得手段により取得された前記伸縮所要時間と、前記記憶手段に記憶された作業半径ごとの吊上げ能力と、を提示する情報提示手段と、
前記情報提示手段に情報が提示された前記伸長率パターンから、１つの当該伸長率パターンを選択する伸長率パターン選択手段と、
を備え、
前記第１吊上げ能力評価手段は、前記記憶手段に記憶された前記伸長率パターンのうち、前記ブーム長設定手段で設定されたブーム長に合致するとともに強度域吊上げ能力が最大の当該伸長率パターンを抽出し、
前記第２吊上げ能力評価手段は、前記記憶手段に記憶された前記伸長率パターンのうち、当該ブーム長設定手段で設定されたブーム長に合致するとともに安定域吊上げ能力が最大の当該伸長率パターンを抽出し、
前記伸縮所要時間評価手段は、前記記憶手段に記憶された前記伸長率パターンのうち、当該ブーム長設定手段で設定されたブーム長に合致するとともに伸縮所要時間が最小の当該伸長率パターンを抽出する、ブーム伸長率設定装置。
【請求項２】
一本のシリンダで複数段のブームを伸縮する機構を備えた多段伸縮ブームのブーム伸長率設定装置であって、
前記多段伸縮ブームのブーム長を設定するブーム長設定手段と、
前記多段伸縮ブームの作業半径を設定する作業半径設定手段と、
前記多段伸縮ブームが形成しうる伸長率パターンそれぞれについて、ブーム長および作業半径ごとの吊上げ能力が記憶された記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記伸長率パターンのうち所定の当該伸長率パターンを抽出する、第３吊上げ能力評価手段、及び、伸縮所要時間評価手段と、
前記第３吊上げ能力評価手段、及び、前記伸縮所要時間評価手段により抽出された前記伸長率パターンそれぞれについて、算出または前記記憶手段からの読み込みにより伸縮所要時間を取得する伸縮所要時間取得手段と、
前記第３吊上げ能力評価手段、及び、前記伸縮所要時間評価手段により抽出された前記伸長率パターンそれぞれについて、前記伸縮所要時間取得手段により取得された前記伸縮所要時間と、前記作業半径設定手段で設定された作業半径における吊上げ能力と、を提示する情報提示手段と、
前記情報提示手段に情報が提示された前記伸長率パターンから、１つの当該伸長率パターンを選択する伸長率パターン選択手段と、
を備え、
前記第３吊上げ能力評価手段は、前記記憶手段に記憶された前記伸長率パターンのうち、前記ブーム長設定手段で設定されたブーム長に合致するとともに前記作業半径設定手段で設定された前記作業半径における吊上げ能力が最大の当該伸長率パターンを抽出し、
前記伸縮所要時間評価手段は、前記記憶手段に記憶された前記伸長率パターンのうち、当該ブーム長設定手段で設定されたブーム長に合致するとともに伸縮所要時間が最小の当該伸長率パターンを抽出する、ブーム伸長率設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多段伸縮ブームの伸長率を設定するブーム伸長率設定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、一本のシリンダで複数段のブームを伸縮する機構を備えた多段伸縮ブームがある。この多段伸縮ブームでは、各段のブームの伸縮を所定の伸縮順序で行い（詳細は後述）、伸縮に長時間（例えば数分間など）を要する場合がある。また、多段伸縮ブームで全縮〜全伸間の中間長さを形成する場合、１つのブーム長（多段伸縮ブーム全体の長さ）に対し、複数の伸長率パターン（各段のブームの伸長率の組み合わせ）がある。
【０００３】
各段のブームの伸長率を設定する装置には、オペレータ（多段伸縮ブームを備えたクレーンの操作者）が各段のブームの伸長率（例えば０％、５０％、１００％など）を１つずつ入力して設定するものがある。
【０００４】
特許文献１に記載の装置では、モニタに表示された複数の伸長率パターンから１つの伸長率パターンをオペレータが選択することで、各段のブームの伸長率が設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２９３４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、多段伸縮ブームでは、１つのブーム長に対して複数の伸長率パターンがある（全伸及び全縮を除く）。また、伸長率パターンごとに、多段伸縮ブームの吊上げ能力と作業半径との関係（能力線図）が異なる。また、伸長率パターンごとに、伸縮所要時間が異なる（伸縮所要時間とは、現状の伸長率パターンから他の伸長率パターンに変更するのに要する時間である）。そこで、オペレータは、吊上げ能力および伸縮所要時間を考慮した適切な伸長率パターン（例えば、想定する仕事に対して相当の吊上げ能力を有し、かつ、伸縮所要時間が短くて済む伸長率パターンなど）を通常は選択しようとする。
【０００７】
従来は、多段伸縮ブームの吊上げ能力等の能力データが膨大に記載された資料等の中から、適切な伸長率パターンをオペレータ自ら検索し、各段のブームの伸長率を１つずつオペレータが入力していた。これらの作業により、オペレータに負荷（労力）がかかっていた。また、これらの作業に多大な時間を要していたので、多段伸縮ブームを用いた作業の効率が低下する問題があった。
【０００８】
特許文献１に記載の技術では、モニタに表示された複数の伸長率パターンから１つの伸長率パターンをオペレータが選択するので、上記の作業は行わない。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、１つのブーム長に対し、予め定められた１通りの伸長率パターンのみ選択できた。よって、吊上げ能力および伸縮所要時間を考慮した適切な伸長率パターンの選択ができない場合があった。
【０００９】
そこで、本発明は、吊上げ能力および伸縮所要時間を考慮した伸長率パターンを選択できるとともに、この伸長率パターンの選択に要するオペレータの作業負荷および時間を抑制できる、ブーム伸長率設定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び効果】
【００１０】
第１の発明は、一本のシリンダで複数段のブームを伸縮する機構を備えた多段伸縮ブームのブーム伸長率設定装置であって、ブーム長設定手段と、記憶手段と、情報提示手段と、伸長率パターン選択手段と、を備える。さらに、ブーム伸長率設定装置は、第１吊上げ能力評価手段、第２吊上げ能力評価手段、または、伸縮所要時間評価手段を備える。前記ブーム長設定手段は、前記多段伸縮ブームのブーム長を設定する。前記記憶手段には、前記多段伸縮ブームが形成しうる伸長率パターンそれぞれについて、ブーム長および作業半径ごとの吊上げ能力が記憶されている。前記情報提示手段は、前記第１吊上げ能力評価手段、前記第２吊上げ能力評価手段、または、前記伸縮所要時間評価手段により抽出された前記伸長率パターンについて、前記伸縮所要時間と、前記記憶手段に記憶された作業半径ごとの吊上げ能力と、を提示する。前記伸長率パターン選択手段は、前記情報提示手段に情報が提示された前記伸長率パターンから、１つの当該伸長率パターンを選択する。前記第１吊上げ能力評価手段は、前記記憶手段に記憶された前記伸長率パターンのうち、前記ブーム長設定手段で設定されたブーム長に合致するとともに強度域吊上げ能力が最大の当該伸長率パターンを抽出する。前記第２吊上げ能力評価手段は、前記記憶手段に記憶された前記伸長率パターンのうち、当該ブーム長設定手段で設定されたブーム長に合致するとともに安定域吊上げ能力が最大の当該伸長率パターンを抽出する。前記伸縮所要時間評価手段は、前記記憶手段に記憶された前記伸長率パターンのうち、当該ブーム長設定手段で設定されたブーム長に合致するとともに伸縮所要時間が最小の当該伸長率パターンを抽出する。
強度域吊上げ能力とは、多段伸縮ブームの強度により多段伸縮ブームの吊上げ能力が定まる作業半径のうち所定の作業半径（例えば、最小作業半径）での多段伸縮ブームの吊上げ能力である。安定域吊上げ能力とは、多段伸縮ブームを備えたクレーンの安定度により多段伸縮ブームの吊上げ能力が定まる作業半径のうち所定の作業半径（例えば、最大作業半径）での多段伸縮ブームの吊上げ能力である。伸縮所要時間とは、現状の伸長率パターンから他の伸長率パターンに変更するのに要する時間である。
【００１１】
このブーム伸長率設定装置は、上記の第１吊上げ能力評価手段、第２吊上げ能力評価手段、または、伸縮所要時間評価手段を備える。よって、ブーム長設定手段で設定された１つのブーム長に対して、強度域吊上げ能力が最大の伸長率パターン、安定域吊上げ能力が最大の伸長率パターン、または、伸縮所要時間が最小の伸長率パターンが抽出される。そして、抽出された伸長率パターンから、１つの伸長率パターンを伸長率パターン選択手段で選択する。したがって、吊上げ能力または伸縮所要時間を考慮した伸長率パターンを選択できる。
また、このブーム伸長率設定装置は、第１吊上げ能力評価手段、第２吊上げ能力評価手段、または、伸縮所要時間評価手段により抽出された伸長率パターンについて、伸縮所要時間と、記憶手段に記憶された作業半径ごとの吊上げ能力と、を提示する情報提示手段を備える。よって、情報提示手段に提示される情報を、膨大な能力データが記載された資料等の中からオペレータ自ら検索する必要がない。したがって、吊上げ能力および伸縮所要時間を考慮した伸長率パターンの選択に要するオペレータの作業負荷および時間を抑制できる。
【００１２】
第２の発明は、一本のシリンダで複数段のブームを伸縮する機構を備えた多段伸縮ブームのブーム伸長率設定装置であって、ブーム長設定手段と、作業半径設定手段と、記憶手段と、情報提示手段と、伸長率パターン選択手段と、を備える。さらに、ブーム伸長率設定装置は、第３吊上げ能力評価手段、または、伸縮所要時間評価手段を備える。前記ブーム長設定手段は、前記多段伸縮ブームのブーム長を設定する。前記作業半径設定手段は、前記多段伸縮ブームの作業半径を設定する。前記記憶手段には、前記多段伸縮ブームが形成しうる伸長率パターンそれぞれについて、ブーム長および作業半径ごとの吊上げ能力が記憶されている。前記情報提示手段は、前記第３吊上げ能力評価手段、または、前記伸縮所要時間評価手段により抽出された前記伸長率パターンについて、前記作業半径設定手段で設定された作業半径における吊上げ能力を提示する。前記伸長率パターン選択手段は、前記情報提示手段に情報が提示された前記伸長率パターンから、１つの当該伸長率パターンを選択する。前記第３吊上げ能力評価手段は、前記記憶手段に記憶された前記伸長率パターンのうち、前記ブーム長設定手段で設定されたブーム長に合致するとともに前記作業半径設定手段で設定された前記作業半径における吊上げ能力が最大の当該伸長率パターンを抽出する。
【００１３】
このブーム伸長率設定装置では、第１の発明と同様に、吊上げ能力および伸縮所要時間を考慮した伸長率パターンを選択できるとともに、この伸長率パターンの選択に要するオペレータの作業負荷および時間を抑制できる。
また、このブーム伸長率設定装置の情報提示手段は、作業半径設定手段で設定された作業半径における吊上げ能力を提示する。よって、作業半径ごとの吊上げ能力を情報提示手段が提示する場合に比べ、情報提示手段に提示される情報を減らす（絞り込む）ことができる。その結果、吊上げ能力および伸縮所要時間を考慮した伸長率パターンをオペレータは容易に選択できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ブーム伸長率設定装置等を示すブロック図である。
【図２】図１に示すブーム伸長率設定装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図１に示すモニタ２４でのブーム長の入力画面である。
【図４】図１に示す多段伸縮ブーム１０の伸縮順序の説明図である。
【図５】図１に示すモニタ２４での伸長率パターンの選択画面である。
【図６】図１に示すモニタ２４での各段のブームの伸長率の設定画面である。
【図７】第２実施形態の図２相当図である。
【図８】第２実施形態の図５相当図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
以下、図１〜図６を参照してブーム伸長率設定装置１の第１実施形態を説明する。まず、ブーム伸長率設定装置１で伸長率を設定する多段伸縮ブーム１０について説明する。
【００１６】
多段伸縮ブーム１０は、図１に示すように、クレーン（図示なし）が備える箱型ブームである。多段伸縮ブーム１０は、基端ブーム１１と、基端ブーム１１の内側および先端側に配置された各段のブーム１２〜１４と、基端ブーム１１内に設けられたシリンダ１５とを備える。各段のブーム１２〜１４は、中間ブームである第２段ブーム１２および第３段ブーム１３と、先端ブームである第４段ブーム１４とを備える。なお、多段伸縮ブーム１０は、基端ブーム１１を含めて合計３段以上であれば何段でも良い（図１及び図４では基端ブーム１１を含めて４段、図５及び図６では図示しない基端ブームを含めて８段の多段伸縮ブーム１０の例を示している）。
【００１７】
この多段伸縮ブーム１０は、一本のシリンダ１５で複数段のブーム１２〜１４を伸縮する機構（一本シリンダ多段伸縮機構）を備える。シリンダ１５の可動範囲は、基端ブーム１１の長さ未満である。多段伸縮ブーム１０は、全縮（各段のブーム１２〜１４の伸長率が全て０％）〜全伸（同全て１００％）間の中間長さを形成する場合、多段伸縮ブーム１０全体の長さ（ブーム長）１つに対して、各段のブーム１２〜１４の伸長率の組み合わせ（伸長率パターン）が複数ある。多段伸縮ブーム１０では、吊上げ能力と作業半径との関係（能力線図）が伸長率パターンごとに異なる。
【００１８】
ブーム伸長率設定装置１は、多段伸縮ブーム１０の各段のブーム１２〜１４の伸長率を設定する装置である。ブーム伸長率設定装置１は、多段伸縮ブーム１０に接続されたコントローラ２１を備える。また、ブーム伸長率設定装置１は、コントローラ２１にそれぞれ接続された、ブーム長設定手段２２と、記憶手段２３と、モニタ２４（情報提示手段）と、伸長率パターン選択手段２５とを備える。なお、図１に示す作業半径設定手段１２２（第２実施形態で説明）はなくても良い。
【００１９】
コントローラ２１は、各種情報処理を行う装置であり、後述する動作により、第１吊上げ能力評価手段（ステップＳ３）と、第２吊上げ能力評価手段（ステップＳ４）と、伸縮所要時間評価手段（ステップＳ６）とを実現する装置である。
【００２０】
モニタ２４（情報提示手段）は、コントローラ２１の出力信号に基づき、伸長率パターンについての情報（後述）を提示（表示）する機器である。
【００２１】
ブーム長設定手段２２は、コントローラ２１に対してブーム長を設定する。伸長率パターン選択手段２５は、コントローラ２１に対して伸長率パターンを選択する。ブーム長設定手段２２及び伸長率パターン選択手段２５は、具体的には例えば、図３及び図５に示すように、モニタ２４に表示されたカーソル２４ｃをオペレータが方向キー等で移動させ、所定の選択肢を選択した状態でオペレータが決定キー等を押すことで、上記設定または選択をするものである。なお、図１に示すブーム長設定手段２２及び伸長率パターン選択手段２５は様々に変形できる。例えば、伸長率パターンに対応するデータＩＤやブーム長などを直接入力する入力装置、または、タッチパネルなどを用いて上記設定を行うものでも良い。
【００２２】
記憶手段２３は、多段伸縮ブーム１０が形成しうる伸長率パターンそれぞれについて、ブーム長および作業半径ごとの吊上げ能力を記憶する。さらに詳しくは、記憶手段２３は、各ブーム長に対応する複数の伸長率パターンを記憶する（伸長率パターンデータ記憶手段）。また、記憶手段２３は、各伸長率パターンについて、作業半径ごとの吊上げ能力（具体的には定格総荷重）を記憶する（吊上げ能力データ記憶手段）。以下、記憶手段２３に記憶された全伸長率パターンの集合を「伸長率パターンＰ」という。
【００２３】
（ブーム伸長率設定装置の動作）
次に、図２等を参照してブーム伸長率設定装置１（図１参照。以下、上述した各構成要素については図１参照）の動作を説明する。動作の概略は次の通りである。記憶手段２３に記憶された伸長率パターンＰのうち、オペレータにより入力されたブーム長Ｌ［ｍ］（ステップＳ１）に合致するとともに、複数の評価項目それぞれについて評価が最良（評価ランクが最高）となる伸長率パターンＡ、Ｂ及びＣがコントローラ２１により抽出される（ステップＳ３、Ｓ４及びＳ６）。次に、抽出された伸長率パターンＡ、Ｂ及びＣの情報がモニタ２４に提示される（ステップＳ７）。そして、提示された伸長率パターンの中から１つをオペレータが選択する（ステップＳ８）。以下、詳細に説明する。
【００２４】
ステップＳ１では、ブーム長設定手段２２により多段伸縮ブーム１０のブーム長Ｌ［ｍ］が設定される。ブーム長Ｌの設定は、例えば、図３に示すように、モニタ２４に表示された複数のブーム長から１つのブーム長Ｌをオペレータが選択して行う。
【００２５】
ステップＳ２では、ステップＳ１で設定されたブーム長Ｌが全伸または全縮であるか否かが判定される。
ブーム長Ｌが全伸でも全縮でもない場合（ＮＯの場合）、ステップＳ３へ進む。
ブーム長Ｌが全伸または全縮の場合（ＹＥＳの場合）、各段のブーム１２〜１４の伸長率が全て１００％または０％の一通りしか伸長率パターンが存在しない。そこで、この唯一の伸長率パターンを各段のブーム１２〜１４の目標伸長率として設定し（ステップＳ１０）、設定された目標伸長率と一致するように多段伸縮ブーム１０を伸縮させ（ステップＳ１１）、処理を終了する。
【００２６】
ステップＳ３（第１吊上げ能力評価手段）では、記憶手段２３に記憶された伸長率パターンＰのうち、ブーム長設定手段２２で（ステップＳ１で）設定されたブーム長Ｌに合致するとともに、強度域吊上げ能力が最大の伸長率パターンＡがコントローラ２１により抽出される。以下、ブーム長設定手段２２で設定されたブーム長Ｌに合致する複数の伸長率パターンの集合を「伸長率パターンＰＬ」という。強度域吊上げ能力とは、多段伸縮ブーム１０の強度により吊上げ能力が定まる作業半径のうち、所定の作業半径での吊上げ能力である。この所定の作業半径は、例えば、ブーム長Ｌの多段伸縮ブーム１０が取り得る最小作業半径などである。なお、クレーンが備える巻上げ装置や巻上げロープ（それぞれ図示なし）の能力や強度により許容される吊荷重（荷重α）が、多段伸縮ブーム１０の強度により許容される吊荷重よりも小さい場合は、クレーン全体の吊上げ能力は前記荷重αに基づいて定まる。しかし、多段伸縮ブーム１０の伸長率パターンが変わっても前記荷重αは一定（またはほぼ一定）であるため、前記荷重αに基づいて定まる吊上げ能力は本発明では考慮しなくても良い。
【００２７】
また、ステップＳ３での伸長率パターンＡの抽出は、具体的には例えば次のように行う。上述したように、記憶手段２３は、全伸長率パターンＰそれぞれについて、作業半径ごとの吊上げ能力を記憶している。そこで、コントローラ２１は、複数の伸長率パターンＰＬそれぞれについて、所定の作業半径における吊上げ能力（強度域吊上げ能力）を記憶手段２３から参照する。コントローラ２１は、参照した強度域吊上げ能力が最大である１つの伸長率パターンＡを、コントローラ内のメモリ等（伸長率データ抽出結果格納手段）に格納する。
【００２８】
ステップＳ４（第２吊上げ能力評価手段）では、記憶手段２３に記憶された伸長率パターンＰのうち、ブーム長設定手段２２で（ステップＳ１で）設定されたブーム長Ｌに合致するとともに、安定域吊上げ能力が最大の伸長率パターンＢがコントローラ２１により抽出される。安定域吊上げ能力とは、多段伸縮ブーム１０を備えたクレーンの安定度により吊上げ能力が定まる作業半径のうち、所定の作業半径での吊上げ能力である。この所定の作業半径は、例えば、ブーム長Ｌの多段伸縮ブーム１０が取り得る最大作業半径などである。
【００２９】
ステップＳ５では、伸長率パターンＰＬそれぞれについて伸縮所要時間がコントローラ２１により算出される。伸縮所要時間とは、現状の（変更前の）伸長率パターンから、他の（変更後の）伸長率パターンに変更（伸縮）するのに要する時間である。具体的には例えば、下記の（ａ）〜（ｃ）の値を求めること等により伸縮所要時間を算出する。
（ａ）［各段のブーム１１〜１４間を連結するブームロックピン（ブーム間連結装置、図示なし）の着脱回数］×［予め記憶されたブームロックピンの着脱１回あたりの時間］
（ｂ）［シリンダ１５と各段のブーム１２〜１４とを連結するシリンダロックピン（シリンダ・ブーム連結装置、図示なし）の着脱回数］×［予め記憶されたシリンダロックピンの着脱１回あたりの時間］
（ｃ）［シリンダ１５の移動距離］÷［予め記憶されたシリンダ１５の移動速度］
上記の、ブームロックピンの着脱回数、シリンダロックピンの着脱回数、及びシリンダ１５の移動距離は、次に述べる多段伸縮ブーム１０の伸縮順序を考慮して求める。
【００３０】
図４に示す多段伸縮ブーム１０の伸縮は次のように行う。各段のブーム１２〜１４のうち伸縮させるブームよりも基端側のブームは全縮にする。各段のブーム１２〜１４を伸長する場合は、内側（先端側）のブームから順に伸長する。各段のブーム１２〜１４を縮小する場合は、外側（基端側）のブームから順に縮小する。このような伸縮順序となる理由は、シリンダ１５（図１参照）の可動範囲が基端ブーム１１の長さ未満だからである。
【００３１】
多段伸縮ブーム１０の伸縮をさらに具体的に説明する。現状の多段伸縮ブーム１０を図４（ａ）に示す。伸長率パターンを変更した後の多段伸縮ブーム１０を図４（ｄ）に示す。図４（ａ）及び（ｄ）に示すように、この例では、第３段ブーム１３を５０％から１００％に伸長し、第４段ブーム１４を１００％から５０％に縮小する。この場合、まず、図４（ｂ）に示すように、伸長率を変更するブーム（第３段ブーム１３及び第４段ブーム１４）のうち最も先端側のブーム（第４段ブーム１４）よりも基端側のブーム（第２段ブーム１２及び第３段ブーム１３）を全縮させる。この全縮動作は、基端側から先端側へ順に行う（第２段ブーム１２を０％にした後、第３段ブーム１３を０％にする）。次に、先端側から基端側へ順に各段のブーム１２〜１４を目標伸長率に変更する。具体的には、図４（ｃ）に示すように、まず第４段ブーム１４を１００％から５０％に縮小する。次に、図４（ｄ）に示すように、第３段ブーム１３を０％から１００％に伸長する。次に、第２段ブーム１２を０％から１００％に伸長する（元の伸長率に戻す）。
【００３２】
なお、図２に示すステップＳ５でコントローラ２１により伸縮所要時間が算出されることに代えて、コントローラ２１が記憶手段２３から伸縮所要時間を読み込んでも良い。すなわち、一の伸長率パターンから他の伸長率パターンに変更するときの伸縮所要時間を、全ての伸長率パターン同士の組み合わせについて記憶手段２３に記憶させておく。そして、現状の伸長率パターンから伸長率パターンＰＬに変更するときの伸縮所要時間をコントローラ２１が記憶手段２３から読みこんでも良い。
【００３３】
ステップＳ６（伸縮所要時間評価手段）では、記憶手段２３に記憶された伸長率パターンＰのうち、ブーム長設定手段２２で設定されたブーム長Ｌに合致するとともに伸縮所要時間（ステップＳ５参照）が最小の伸長率パターンＣがコントローラ２１により抽出される。伸長率パターンＡ、Ｂ及びＣが抽出された後、ステップＳ７へ進む。なお、伸長率パターンＡ、Ｂ及びＣを抽出する順は、図２に示す順でなくてもよい。
【００３４】
ステップＳ７では、ステップＳ３、Ｓ４及びＳ６で抽出された伸長率パターンＡ、Ｂ及びＣそれぞれについて、伸縮所要時間と、記憶手段２３に記憶された作業半径ごとの吊上げ能力と、がモニタ２４に提示（表示）される。具体的には例えば、図５に示すように、モニタ２４の画面にグラフＧ１及び表Ｔ１が提示される。グラフＧ１には、伸長率パターンＡ、Ｂ及びＣそれぞれについて、作業半径［ｍ］（例えば横軸）と、吊上げ能力（定格総荷重［ｔ］、例えば縦軸）との関係が提示される。表Ｔ１には、伸長率パターンＡ、Ｂ及びＣそれぞれについて、各段のブームの伸長率（各段伸長率［％］）と、伸縮所要時間（所要時間［ｓｅｃ］）とが提示される。なお、グラフＧ１及び表Ｔ１には、データＩＤが提示される。図５では、データＩＤ「ＸＸ」が伸長率パターンＡに対応し、データＩＤ「ＺＺ」が伸長率パターンＢに対応し、データＩＤ「ＹＹ」が伸長率パターンＣに対応する。
【００３５】
モニタ２４の表示画面は様々に変更できる。例えば、伸長率パターンＡ、Ｂ及びＣのうち２つの伸長率パターンが重複する場合（例えば、強度域吊上げ能力が最大の伸長率パターンＡが、伸縮所要時間が最小の伸長率パターンＣでもある場合）、モニタ２４は、重複する２つの伸長率パターンの情報を１つにまとめて提示しても良い。また例えば、複数の作業半径それぞれについて吊上げ能力が記憶手段２３に記憶されているが、前記複数の作業半径のうち一部の作業半径での吊上げ能力をモニタ２４に提示しても良い。また例えば、モニタ２４は、グラフＧ１を提示することに代えて、作業半径と吊上げ能力との関係を示す表（数値）を提示しても良い。また、モニタ２４は、各段伸長率を表示しなくても良い。また、モニタ２４は、伸長率パターンＡ、Ｂ及びＣ以外の伸長率パターンの情報を提示しても良い。
【００３６】
ステップＳ８では、モニタ２４に情報が提示された伸長率パターンＡ、Ｂ及びＣ（選択肢、選択候補）のうち、１つの伸長率パターンが伸長率パターン選択手段２５により選択される。このときオペレータは、モニタ２４に提示された情報を参照し、重視したい評価項目を勘案しながら、所望の性能や特性に合致した１つの伸長率パターンを伸長率パターン選択手段２５で選択する。図５では伸長率パターンＡに対応するデータＩＤ「ＸＸ」が選択された状態を示す。
【００３７】
ステップＳ９では、図２に示すように、ステップＳ８で選択された伸長率パターン（のデータ）に基づき、各段のブームの姿勢を実際に形成するための目標伸長率がコントローラ２１により設定される。このとき、図６に示すように、モニタ２４は、各段のブームの目標伸長率を提示しても良い。そして、図２に示すステップＳ９で設定された目標伸長率と一致するように、コントローラ２１により各段のブームが実際に伸縮される（ステップＳ１１）。
【００３８】
（効果１）
ブーム伸長率設定装置１（図１参照。以下、物理的構成については図１、各ステップについては図２参照）では、ブーム長設定手段２２で設定された１つのブーム長Ｌに対して、強度域吊上げ能力が最大の伸長率パターンＡ（ステップＳ３）、安定域吊上げ能力が最大の伸長率パターンＢ（ステップＳ４）、または、伸縮所要時間が最小の伸長率パターンＣ（ステップＳ６）が抽出される。そして、抽出された伸長率パターンＡ、Ｂ又はＣから、１つの伸長率パターンを伸長率パターン選択手段２５で選択する。したがって、ブーム伸長率設定装置１では、吊上げ能力または伸縮所要時間を考慮した伸長率パターンを選択できる。その結果、オペレータが要求する特性や性能に合致した伸長率パターンをオペレータが選択しやすく、クレーンの能力を最大限に活かしやすい。
【００３９】
また、このブーム伸長率設定装置１は、図５に示すように、伸長率パターンＡ、Ｂ又はＣについて、伸縮所要時間と、記憶手段２３（図１参照）に記憶された作業半径ごとの吊上げ能力と、を提示するモニタ２４を備える。よって、モニタ２４に提示される情報を、膨大な能力データが記載された資料の中からオペレータ自ら検索する必要がない。したがって、吊上げ能力および伸縮所要時間を考慮した伸長率パターンの選択に要するオペレータの作業負荷および時間を抑制できる。
【００４０】
（第２実施形態）
図７に第２実施形態に係るブーム伸長率設定装置１（図１参照。以下、物理的構成については図１、各ステップについては図７参照）の動作を示す。第２実施形態と第１実施形態との相違点は主に次の通りである。作業半径設定手段１２２（図１参照）で作業半径Ｒ［ｍ］が設定される（ステップＳ１０１）。また、作業半径Ｒにおける吊上げ能力が最大の伸長率パターンＤがコントローラ２１により抽出される（ステップＳ１０３）。また、伸長率パターンＣ及びＤの情報がモニタ２４に提示される（ステップＳ１０７）。以下、上述した第１実施形態との相違点を説明する。
【００４１】
作業半径設定手段１２２は、コントローラ２１に対して多段伸縮ブーム１０の作業半径Ｒ［ｍ］を設定する。作業半径設定手段１２２は、具体的には例えば、ブーム長設定手段２２と同様に、モニタ２４に複数表示された作業半径（図示なし）から１つの作業半径Ｒをオペレータが選択（入力）し、選択された作業半径Ｒをコントローラ２１に対して設定するものである。
【００４２】
ステップＳ１０１では、ブーム長設定手段２２でブーム長Ｌが設定されるとともに、作業半径設定手段１２２で作業半径Ｒが設定される。
【００４３】
ステップＳ１０３（第３吊上げ能力評価手段）では、記憶手段２３に記憶された伸長率パターンＰのうち、ブーム長設定手段２２で設定されたブーム長Ｌに合致するとともに、作業半径設定手段１２２で設定された作業半径Ｒにおける吊上げ能力が最大の伸長率パターンＤがコントローラ２１により抽出される。すなわち、第１実施形態のステップＳ３及びＳ４（図２参照）において、強度域吊上げ能力が最大の伸長率パターンＡと安定域吊上げ能力が最大の伸長率パターンＢとがコントローラ２１により抽出されたことに代えて、上記の伸長率パターンＤがコントローラ２１により抽出される。
【００４４】
ステップＳ１０７では、ステップＳ１０３及びＳ６で抽出された伸長率パターンＤ及びＣそれぞれについて、伸縮所要時間と、作業半径設定手段１２２で設定された作業半径Ｒにおける吊上げ能力と、がモニタ２４に提示（表示）される。すなわち、第１実施形態のステップＳ７（図２参照）において作業半径ごとの吊上げ能力がモニタ２４に提示された（図５参照）ことに代えて、作業半径設定手段１２２で設定された作業半径Ｒにおける吊上げ能力がモニタ２４に提示される。具体的には例えば、図８に示すように、モニタ２４の画面にグラフＧ２及び表Ｔ２が提示される。グラフＧ２には、伸長率パターンＤ及びＣそれぞれについて、伸縮所要時間（所要時間［ｓｅｃ］、例えば横軸）と、吊上げ能力（定格総荷重［ｔ］、例えば縦軸）との関係が提示される。表Ｔ２には、伸長率パターンＤ及びＣそれぞれについて、各段のブームの伸長率（各段伸長率［％］）が提示される。なお、グラフＧ２及び表Ｔ２にはデータＩＤが表示される。図８では、データＩＤ「ＺＺ」が伸長率パターンＣに対応し、データＩＤ「ＹＹ」が伸長率パターンＤに対応する。
なお、モニタ２４の表示画面は様々に変更できる。例えば、モニタ２４は、グラフＧ２を提示することに代えて、伸縮所要時間および吊上げ能力を示す数値を表Ｔ２中に提示しても良い。
【００４５】
ステップＳ１０８では、モニタ２４に情報が提示された伸長率パターンＤ及びＣのうち、１つの伸長率パターンが伸長率パターン選択手段２５により選択される。
【００４６】
（効果２）
第２実施形態のブーム伸長率設定装置１のモニタ２４は、作業半径設定手段１２２で設定された作業半径Ｒにおける吊上げ能力を提示する。よって、第１実施形態（図５参照）のように作業半径ごとの吊上げ能力をモニタ２４に提示する場合に比べ、モニタ２４に提示される情報を減らす（絞り込む）ことができる。その結果、吊上げ能力および伸縮所要時間を考慮した伸長率パターンをオペレータは容易に選択できる。
【００４７】
（その他の効果）
また、第２実施形態のブーム伸長率設定装置１は、第１実施形態（図２参照）において伸長率パターンＡ及びＢ（２パターン）を抽出することに代えて、図７に示すように作業半径設定手段１２２で設定された作業半径Ｒにおける吊上げ能力が最大の伸長率パターンＤ（１パターン）を抽出する。このように、第２実施形態のモニタ２４に提示される情報を第１実施形態よりも減らす（絞り込む）ことができる。その結果、吊上げ能力および伸縮所要時間を考慮した伸長率パターンをオペレータは容易に選択できる。
【００４８】
（その他の変形例）
上記実施形態は、様々に変形できる。例えば、上述した各ステップの内容は本発明の効果を奏する範囲内で適宜変更できる。例えば、伸長率パターンＡ〜Ｄを抽出する前に、予めブーム長Ｌの伸長率パターンＰＬを抽出しても良い。
【００４９】
また、第１実施形態では、伸長率パターンＡ、Ｂ及びＣそれぞれの情報をモニタ２４に提示したが（図２に示すステップＳ７）、伸長率パターンＡ、Ｂ及びＣのうち１つ又は２つの伸長率パターンの情報をモニタ２４に提示しても良い。なお、伸長率パターンＡをモニタ２４に提示しない場合はステップＳ３を省略しても良く、伸長率パターンＢをモニタ２４に提示しない場合はステップＳ４を省略しても良く、伸長率パターンＣをモニタ２４に提示しない場合はステップＳ６を省略しても良い。
また、第２実施形態では、伸長率パターンＤ及びＣそれぞれの情報をモニタ２４に提示したが（図７に示すステップＳ１０７）、伸長率パターンＤ及びＣのうち１つの伸長率パターンの情報をモニタ２４に提示しても良い。この場合、上記同様、ステップＳ１０３又はＳ６を省略しても良い。
【００５０】
また、伸長率パターンＡ〜Ｄの情報を、優先度順にモニタ２４に表示しても良い。具体的には、優先度の高い伸長率パターンを例えば上に、優先度の低い伸長率パターンを例えば下に、並べて表示しても良い。
【符号の説明】
【００５１】
１    ブーム伸長率設定装置
１０  多段伸縮ブーム
１５  シリンダ
２２  ブーム長設定手段
２３  記憶手段
２４  モニタ（情報提示手段）
２５  伸長率パターン選択手段
１２２  作業半径設定手段
ステップＳ３（第１吊上げ能力評価手段）
ステップＳ４（第２吊上げ能力評価手段）
ステップＳ１０３（第３吊上げ能力評価手段）
ステップＳ６（伸縮所要時間評価手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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