(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作入力手段に対するドライバの操作状態に応じてセット車速を設定する車速設定手段と、
前記セット車速を目標車速として定速走行制御を行う定速走行制御手段と、
自車両前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像に基づいて道路上の標識に表示された制限速度を認識する制限速度認識手段と、
前記制限速度認識手段で前記セット車速と異なる制限速度を認識したとき、前記セット車速を前記制限速度に切換可能なスタンバイモードを一時的に実行して、前記セット車速と前記制限速度とを表示手段に対比可能に表示するとともに、選択指示手段に対するドライバの操作状態に応じて前記セット車速の維持或いは前記制限速度への切換を選択的に行う車速切換手段と、を備え、
前記操作入力手段は、前記選択指示手段を兼用するとともに、現在のセット車速を高速側に変更するアップスイッチと、現在のセット車速を低速側に変更するダウンスイッチと、を有し、
前記車速切換手段は、前記セット車速よりも高い前記制限速度が認識された前記スタンバイモードの実行中に、前記アップスイッチに対するドライバの操作が行われたとき前記セット車速を前記制限速度に切り換え、前記ダウンスイッチに対するドライバの操作が行われたとき前記セット車速を維持し、
前記セット車速よりも低い前記制限速度が認識された前記スタンバイモードの実行中に、前記アップシフトスイッチに対するドライバの操作が行われたとき前記セット車速を維持し、前記ダウンスイッチに対するドライバの操作が行われたとき前記セット車速を前記制限速度に切り換えることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記操作入力手段は、現在のセット車速を前回のセット車速に戻すためのリジュームスイッチを備え、
前記車速切換手段は、前記スタンバイモードの実行中に、前記リジュームスイッチに対するドライバの操作が行われたとき前記セット車速を維持し、前記リジュームスイッチに対するドライバの操作が行われなかったとき前記セット車速を前記制限速度に切り換えることを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記車速切換手段は、前記スタンバイモードの実行中に、前記アップスイッチ及び前記ダウンスイッチに対するドライバの操作が行われなかったとき前記セット車速を維持することを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記車速切換手段は、前記スタンバイモードの実行中に、前記制限速度認識手段において新たな制限速度が認識されたとき、当該スタンバイモードの実行時間を延長することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバが設定したセット車速で定速走行を行うクルーズコントロール機能を備えた車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ、ステレオカメラや単眼カメラ等を用いて車両前方の車外環境を認識し、認識した車外環境に基づいて自車両の走行制御等を行う運転支援装置について様々な提案がなされている。このような走行制御の機能の一つとして、自車両の前方で先行車を検出（捕捉）したとき、検出した先行車に対する追従走行制御を行う機能が広く知られている。一般に、このような追従走行制御は車間距離制御付クルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）の一環として広く実用化されており、ＡＣＣでは、自車両の前方に先行車を検出している状態では追従制御が行われ、先行車を検出していない状態ではドライバが設定したセット車速での定速走行制御が行われる。
【０００３】
ところで、ＡＣＣを行う際には道路上の制限速度を遵守する必要があるが、制限速度は高速道路や一般道等の道路種別に応じて異なり、また、天候等によっても変更される場合がある。従って、ＡＣＣの実行中においても、ドライバは常に道路上に表記されている制限速度に注意を払う必要があり、制限速度が変わる度にセット車速を再入力するための煩雑な操作を行う必要がある。このようなドライバの負担を軽減するための技術として、例えば、特許文献１には、ＣＣＤカメラで撮像した車両前方の画像に基づいて道路標識や路面標識に表示されている制限速度を認識し、得られた制限速度を適宜更新し、車速が制限速度を超過しているとき警報を出力する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１２８７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された技術をそのままＡＣＣに適用した場合、制限速度に対してセット車速が大きく乖離した場合等に、ドライバの意に反した加減速が行われる虞がある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、道路上の制限速度が変化した場合のセット車速の変更を、ドライバの意思を尊重しつつ容易に行うことができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様による車両用運転支援装置は、操作入力手段に対するドライバの操作状態に応じてセット車速を設定する車速設定手段と、前記セット車速を目標車速として定速走行制御を行う定速走行制御手段と、自車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した画像に基づいて道路上の標識に表示された制限速度を認識する制限速度認識手段と、前記制限速度認識手段で前記セット車速と異なる制限速度を認識したとき、前記セット車速を前記制限速度に切換可能なスタンバイモードを一時的に実行して、前記セット車速と前記制限速度とを表示手段に対比可能に表示するとともに、選択指示手段に対するドライバの操作状態に応じて前記セット車速の維持或いは前記制限速度への切換を選択的に行う車速切換手段と、を備え、前記操作入力手段は、前記選択指示手段を兼用するとともに、現在のセット車速を高速側に変更するアップスイッチと、現在のセット車速を低速側に変更するダウンスイッチと、を有し、前記車速切換手段は、前記セット車速よりも高い前記制限速度が認識された前記スタンバイモードの実行中に、前記アップスイッチに対するドライバの操作が行われたとき前記セット車速を前記制限速度に切り換え、前記ダウンスイッチに対するドライバの操作が行われたとき前記セット車速を維持し、前記セット車速よりも低い前記制限速度が認識された前記スタンバイモードの実行中に、前記アップシフトスイッチに対するドライバの操作が行われたとき前記セット車速を維持し、前記ダウンスイッチに対するドライバの操作が行われたとき前記セット車速を前記制限速度に切り換えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の車両用運転支援装置によれば、道路上の制限速度が変化した場合のセット車速の変更を、ドライバの意思を尊重しつつ容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係わり、車両に搭載した運転支援装置の概略構成図
【図２】同上、セット車速設定ルーチンを示すフローチャート
【図３】同上、（ａ）はクルーズコントロール用表示装置上の各インジケータを示す説明図であって（ｂ）は通常モードにおける表示装置上の表示例を示す説明図であって（ｃ）はスタンバイモードにおける表示装置上の表示例を示す説明図
【図４】同上、クルーズコントロールスイッチの一例を示す平面図
【図５】本発明の第２の実施形態に係わり、車速設定ルーチンを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の第１の実施形態に係わり、図１は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図２はセット車速設定ルーチンを示すフローチャート、図３（ａ）はクルーズコントロール用表示装置上の各インジケータを示す説明図であって（ｂ）は通常モードにおける表示装置上の表示例を示す説明図であって（ｃ）はスタンバイモードにおける表示装置上の表示例を示す説明図、図４はクルーズコントロールスイッチの一例を示す平面図である。
【００１１】
図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）を示し、この車両１には、例えば、車間距離制御機能付クルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）機能を備えた運転支援装置２が搭載されている。
【００１２】
この運転支援装置２は、例えば、撮像手段としてのステレオカメラ３と、ステレオ画像認識装置４と、走行制御ユニット５と、を一体的に備えたステレオカメラアセンブリ２ａを中心として主要部が構成されている。そして、このステレオカメラアセンブリ２ａの走行制御ユニット５には、エンジン制御ユニット（Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ）７、ブレーキ制御ユニット（ＢＲＫ＿ＥＣＵ）８、トランスミッション制御ユニット（Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ）９等の各種制御ユニットが相互通信可能に接続されている。
【００１３】
ステレオカメラ３は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を備えた左右１組のＣＣＤカメラで構成されている。このステレオカメラ３を構成する各ＣＣＤカメラは、車室内の天井前方に一定の間隔を持って取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、撮像した画像情報をステレオ画像認識装置４に出力する。
【００１４】
ステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３からの画像情報が入力されるとともに、例えば、Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ９から自車速Ｖ等が入力される。このステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３からの画像情報に基づいて自車両１前方の立体物データや白線データ等の前方情報を認識し、これら認識情報等に基づいて自車走行路を推定する。さらに、ステレオ画像認識装置４は、認識した立体物データ等に基づいて自車走行路上の先行車検出を行う。
【００１５】
すなわち、ステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３からの画像情報の処理を、例えば以下のように行う。すなわち、ステレオカメラ３で自車進行方向を撮像した左右１組の画像（ステレオ画像対）に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成する。具体的には、ステレオ画像認識装置４は、基準画像（例えば、右側の画像）を例えば４×４画素の小領域に分割し、それぞれの小領域の輝度或いは色のパターンを比較画像と比較して対応する領域を見つけ出し、基準画像全体に渡る距離分布を求める。さらに、ステレオ画像認識装置４は、基準画像上の各画素について隣接する画素（例えば右側及び下側で隣接する画素）との輝度差を調べ、これらの輝度差がともに閾値を超えているものをエッジとして抽出するとともに、抽出した画素（エッジ）に距離情報を付与することで、距離情報を備えたエッジの分布画像（距離画像）を生成する。そして、ステレオ画像認識装置４は、例えば、距離画像に対して周知のグルーピング処理を行い、予め設定された各種テンプレートとのパターンマッチングを行うことにより、自車前方の白線、側壁、立体物等を認識する。そして、ステレオ画像認識装置４は、認識した各データに、それぞれ異なるＩＤを割り当て、これらをＩＤ毎にフレーム間で継続して監視する。さらに、ステレオ画像認識装置４は、白線データや側壁データ等に基づいて自車走行路を推定し、自車走行路上に存在する立体物であって、自車両１と略同じ方向に所定の速度（例えば、０Ｋｍ／ｈ以上）で移動するものを先行車として抽出（検出）する。そして、先行車を検出した場合には、その先行車情報として、先行車距離Ｄ（＝車間距離）、先行車速度Ｖｆ（＝（車間距離Ｄの変化の割合）＋（自車速Ｖ））、先行車加速度ａｆ（＝先行車速Ｖｆの微分値）等を演算する。なお、先行車の中で、特に速度Ｖｆが所定値以下（例えば、４Ｋｍ／ｈ以下）で、且つ、加速していないものは、略停止状態の先行車として認識される。
【００１６】
このような画像情報の処理において、ステレオ画像認識装置４は、道路上の標識に表示された制限速度Ｖｌｉｍについても認識を行う。すなわち、ステレオ画像認識装置４には、例えば、道路標識や路面標識等の各種標識に関するテンプレートデータが格納されており、これらテンプレートとのパターンマッチングによって標識を認識し、さらに、認識した標識が速度標識である場合には当該標識上に表示されている制限速度Ｖｌｉｍを認識する。このように、本実施形態において、ステレオ画像認識装置４は、制限速度認識手段としての機能を有する。
【００１７】
走行制御ユニット５には、例えば、ステレオ画像認識装置４から車外前方に関する各種認識情報が入力されるとともに、Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ９から自車速Ｖが入力される。
【００１８】
また、走行制御ユニットには、例えば、操作入力手段としてのクルーズコントロール用スイッチ１５を通じてドライバにより操作入力される各種入力信号が、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ７を介して入力される。本実施形態において、クルーズコントロール用スイッチ１５は、例えば、ステアリング２０に配置されたプッシュスイッチ及びトグルスイッチ等からなる操作スイッチであり、ＡＣＣの作動をＯＮ／ＯＦＦするメインスイッチであるクルーズスイッチ（ＣＲＵＩＳＥ）１５ａ、その時の自車両１の速度をセット車速Ｖｓｅｔとして設定するためのセットスイッチ（ＳＥＴ）１５ｂ、前回の記憶してあるセット車速Ｖｓｅｔを再セットするためのリジュームスイッチ（ＲＥＳ）１５ｃ、先行車と自車両との車間距離のモードを設定するための車間距離設定スイッチ１５ｄ、ＡＣＣを解除するためのキャンセルスイッチ（ＣＡＮＣＥＬ）１５ｅを有している。ここで、本実施形態において、セットスイッチ１５ｂは、自車両１の減速を指示する減速スイッチ（▽）、及び、セット車速を低速側に設定車速毎にタップダウンさせるダウンスイッチ（−）としての機能を兼用する。また、リジュームスイッチ１５ｃは、自車両１の加速を指示する加速スイッチ（△）、及び、セット車速を高速側に設定車速毎にタップアップさせるアップスイッチ（＋）としての機能を兼用する。
【００１９】
また、走行制御ユニット５には、ＡＣＣに関する設定情報や制御情報等を表示するための表示手段としてのクルーズコントロール用表示装置２１が接続されている。例えば図３（ａ）に示すように、本実施形態において、表示装置２１は、セット車速Ｖｓｅｔを表示するためのセット車速表示用インジケータ２１ａ、ステレオ画像認識装置４で先行車を捕捉した際に点灯する先行車表示用インジケータ２１ｂ及び車間距離モード表示用インジケータ２１ｃ、ステレオ画像認識装置４で制限速度Ｖｌｉｍを認識した際に点灯する制限速度表示用インジケータ２１ｄ等を備え、この表示装置２１は、例えば、コンビネーションメータ上に配置されている。
【００２０】
走行制御ユニット５は、例えば、ドライバによりクルーズスイッチ１５ａがオンされた後、セットスイッチ１５ｂが操作されると、当該操作時の自車速Ｖをセット車速Ｖｓｅｔとして設定する。或いは、例えば、ドライバによりリジュームスイッチ１５ｃが操作されると、走行制御ユニット５は、前回設定されていたセット車速を今回のセット車速Ｖｓｅｔとして設定する。このとき、走行制御ユニット５は、表示装置２１上のセット車速表示用インジケータ２１ａを構成するセグメントを選択的に点灯させてセット車速Ｖｓｅｔを表示し、当該表示状態を維持する。
【００２１】
また、ドライバにより車間距離設定スイッチ１５ｄが操作されると、走行制御ユニット５は、後述する追従目標距離Ｄｔｒｇを設定のための車間距離モード（例えば、「長」、「中」、「短」の何れかの車間距離モード）を設定する。このとき、走行制御ユニット５は、表示装置２１上の車間距離モード表示用インジケータ２１ｃを構成するセグメントの点灯数を変化させて現在の車間距離モードを表示する。
【００２２】
そして、このようにセット車速Ｖｓｅｔ及び車間距離モードが設定されると、走行制御ユニット５は、ＡＣＣを実行する。
【００２３】
このＡＣＣとして、走行制御ユニット５は、ステレオ画像認識装置４で先行車が検出されていない場合には、自車速Ｖをセット車速Ｖｓｅｔに収束させる定速走行制御を行う。また、走行制御ユニット５は、定速走行制御中にステレオ画像認識装置４にて先行車を認識した場合には、当該先行車との車間距離Ｄを追従目標距離Ｄｔｒｇに収束させる追従走行制御（追従停止、追従発進も含む）を行う。
【００２４】
すなわち、定速走行制御が開始されると、走行制御ユニット５は、自車速Ｖをセット車速Ｖｓｅｔに収束させるための目標加速度ａｓｅｔを演算する。
【００２５】
具体的に説明すると、走行制御ユニット５は、例えば、自車速Ｖとセット車速Ｖｓｅｔとの車速偏差Ｖｓｒｅｌ（＝Ｖｓｅｔ−Ｖ）を演算し、予め設定されたマップ等を参照することにより、車速偏差Ｖｓｒｅｌと自車速Ｖとに応じた目標加速度ａｓｅｔを演算する。なお、例えば、車速偏差Ｖｓｒｅｌが正値である場合、目標加速度ａｓｅｔは、自車速Ｖに応じた上限値の範囲内において、車速偏差Ｖｓｒｅｌが大きくなるほど大きな値が設定される。一方、例えば、車速偏差Ｖｓｒｅｌが負値である場合、目標加速度ａｓｅｔは、自車速Ｖに応じた下限値の範囲内において、速度偏差Ｖｓｒｅｌが小さくなるほど小さな値が設定される（車速偏差Ｖｓｒｅｌが負側に大きくなるほど減速側に大きな値が設定される）。
【００２６】
また、定速走行制御から追従走行制御に移行すると、走行制御ユニット５は、上述の目標加速度ａｓｅｔに加え、車間距離Ｄを追従目標距離Ｄtｒｇに収束させるための目標加速度ａｃａｒを演算する。
【００２７】
具体的に説明すると、走行制御ユニット５には、例えば、車間距離のモード「短」及び「長」に対応する追従目標距離Ｄｔｒｇ設定用のマップが予め設定されて格納されている。そして、走行制御ユニット５は、モードが「短」或いは「長」である場合には該当するマップを用いて自車速Ｖに応じた追従目標距離Ｄｔｒｇを設定し、モードが「中」の場合にはモードが「短」及び「長」のときにそれぞれ演算される値の中間値を追従目標距離Ｄｔｒｇとして設定する。また、走行制御ユニット５は、例えば、追従目標距離Ｄｔｒｇと車間距離Ｄとの距離偏差ΔＤ（＝Ｄｔｒｇ−Ｄ）を演算するとともに、先行車速度Ｖｆと自車速Ｖとの相対速度Ｖｆｒｅｌ（＝Ｖｆ−Ｖ）を演算し、これらをパラメータとして予め設定されたマップ等を参照して目標加速度ａｃａｒを演算する。
【００２８】
そして、走行制御ユニット５は、定速走行制御時においては目標加速度ａｓｅｔを最終的な目標加速度ａとして設定し、追従走行制御時においては目標加速度ａｓｅｔ，ａｃａｒのうちの何れか小値を最終的な目標加速度ａとして設定する。
【００２９】
目標加速度ａを設定すると、走行制御ユニット５は、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ７を通じて電子制御スロットル弁１７の開度制御（エンジンの出力制御）を行うことにより、目標加速度ａに応じた加速度を発生させる。さらに、走行制御ユニット５は、エンジンの出力制御のみでは十分な加速度（減速度）が得られないと判断した場合に、ＢＲＫ＿ＥＣＵ８を通じてブレーキブースタ１８からの出力液圧制御（自動ブレーキの介入制御）を行う。なお、低速走行制御時において、走行制御ユニット５は、表示装置２１上のセット車速表示用インジケータ２１ａにセット車速Ｖｓｅｔを表示する。また、追従走行制御時において、走行制御ユニット５は、セット車速Ｖｓｅｔの表示に加え、先行車表示用インジケータ２１ｂ及び車間距離モード表示用インジケータ２１ｃの表示を行う（図３（ｂ）参照）。
【００３０】
ここで、セット車速Ｖｓｅｔは、ＡＣＣの実行中においても適宜変更可能となっている。すなわち、例えば、ＡＣＣの実行中にセットスイッチ１５ｂが操作される毎に、走行制御ユニット５は、セット車速Ｖｓｅｔを５Ｋｍ／ｈずつ低速側にタップダウンさせる。或いは、例えば、ＡＣＣの実行中にセットスイッチ１５ｂが連続的に操作されると、走行制御ユニット５は、電子制御スロットル弁１７の開度制御等を通じた減速制御を行い、セットスイッチ１５ｂが解放されたタイミングの自車速Ｖをセット車速Ｖｓｅｔとして設定する。一方、例えば、ＡＣＣの実行中にリジュームスイッチ１５ｃが操作される毎に、走行制御ユニット５は、セット車速Ｖｓｅｔを５Ｋｍ／ｈずつ高速側にタップアップさせる。或いは、例えば、ＡＣＣの実行中にリジュームスイッチ１５ｃが連続的に操作されると、走行制御ユニット５は、電子制御スロットル弁１７の開度制御等を通じた加速制御を行い、リジュームスイッチ１５ｃが解放されたタイミングの自車速Ｖをセット車速Ｖｓｅｔとして設定する。
【００３１】
さらに、ステレオ画像認識装置４によって制限速度Ｖｌｉｍが認識されると、走行制御ユニット５は、セット車速Ｖｓｅｔを制限速度Ｖｌｉｍに切換可能なスタンバイモードを一時的に（例えば、３秒間）実行する。すなわち、スタンバイモードに移行すると、走行制御ユニット５は、例えば、図３（ｃ）に示すように、表示装置２１上のセット車速表示用インジケータ２１ａ及び制限速度表示用インジケータ２１ｄを対比可能に点滅表示させ、ドライバに対し、セット車速Ｖｓｅｔの維持或いは制限速度Ｖｌｉｍへの変更の選択を促す。そして、走行制御ユニット５は、スタンバイモード中のドライバによる所定の操作状態に応じて、セット車速Ｖｓｅｔの維持或いは制限速度Ｖｌｉｍへの変更を選択的に行う。この場合、選択指示手段として新たなスイッチ類を設けることも可能であるが、構造を簡素化するため、例えば、選択指示手段をクルーズコントロール用スイッチ１５で兼用することが望ましい。本実施形態において、具体的には、リジュームスイッチ１５ｃが選択指示手段として兼用され、走行制御ユニット５は、例えば、スタンバイモード中にリジュームスイッチ１５ｃが操作された場合には現在のセット車速Ｖｓｅｔを維持し、スタンバイモード中にリジュームスイッチ１５ｃが操作されなかった場合にはセット車速Ｖｓｅｔを制限速度Ｖｌｉｍに変更する。
【００３２】
このように、本実施形態において、走行制御ユニット５は、車速設定手段、定速走行制御手段、及び、車速切換手段としての各機能を実現する。
【００３３】
次に、走行制御ユニット５で実行されるセット車速の設定制御について、図２のセット車速設定ルーチンのフローチャートに従って説明する。このルーチンは設定時間毎に繰り返し実行されるもので、ルーチンがスタートすると、走行制御ユニット５は、先ず、ステップＳ１０１において、自車走行路の制限速度Ｖｌｉｍがステレオ画像認識装置４で認識されたか否かを調べる。
【００３４】
そして、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０１において、制限速度Ｖｌｉｍがステレオ画像認識装置４で認識されたと判定した場合にはステップＳ１０２に進み、制限速度Ｖｌｉｍが認識されていないと判定した場合にはステップＳ１０３に進む。
【００３５】
ステップＳ１０１からステップＳ１０２に進むと、走行制御ユニット５は、認識した制限速度Ｖｌｉｍが現在のセット車速Ｖｓｅｔと一致しているか否かを調べる。
【００３６】
そして、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０２において、制限速度Ｖｌｉｍがセット車速Ｖｓｅｔと一致していると判定した場合にはステップＳ１０３に進み、一致していないと判定した場合にはステップＳ１０４に進む。
【００３７】
ステップＳ１０１或いはステップＳ１０２からステップＳ１０３に進むと、走行制御ユニット５は、セット車速設定用のモードとして通常モードを実行し、クルーズコントロール用スイッチ１５に対するドライバの操作入力に応じたセット車速Ｖｓｅｔの設定或いは変更等を適宜行う。すなわち、例えば、ドライバによりクルーズスイッチ１５ａがオンされた直後のＡＣＣ実行前において、走行制御ユニット５は、セットスイッチ１５ｂが操作された場合には当該操作時の自車速Ｖをセット車速Ｖｓｅｔとして設定し、或いは、リジュームスイッチ１５ｃが操作された場合には前回設定されていたセット車速を今回のセット車速Ｖｓｅｔとして設定する。また、例えば、ＡＣＣの実行中において、走行制御ユニット５は、セットスイッチ１５ｂ或いはリジュームスイッチ１５ｃが操作される毎にセット車速Ｖｓｅｔをタップダウン或いはタップアップさせ、セットスイッチ１５ｂ或いはリジュームスイッチ１５ｃが連続的に操作された場合には自車両１の減速制御或いは加速制御を行い操作が解放されたタイミングの自車速Ｖをセット車速Ｖｓｅｔとして設定する。
【００３８】
一方、ステップＳ１０２からステップＳ１０４に進むと、走行制御ユニット５は、セット車速設定用のモードを通常モードからスタンバイモードへと移行し、続くステップＳ１０５において、セット車速表示用インジケータ２１ａ及び制限速度表示用インジケータ２１ｄを通じてセット車速Ｖｓｅｔ及び制限速度Ｖｌｉｍを対比可能に点滅表示する（図３（ｃ）参照）。
【００３９】
ステップＳ１０５からステップＳ１０６に進むと、走行制御ユニット５は、スタンバイモードへと移行後の経過時間Ｔをカウントし、続くステップＳ１０７において、経過時間Ｔが設定時間Ｔｔｈ（例えば、Ｔｔｈ＝３ｓ）以上であるか否かを調べる。
【００４０】
そして、ステップＳ１０７において、経過時間Ｔが設定時間Ｔｔｈ以上であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ１１２に進み、セット車速Ｖｓｅｔの値を制限速度Ｖｌｉｍに切り換えた後、ルーチンを抜ける。
【００４１】
一方、ステップＳ１０７において、経過時間Ｔが設定時間Ｔｔｈ未満であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０８に進み、リジュームスイッチ１５ｃに対するドライバの操作が行われたか否かを調べる。
【００４２】
そして、ステップＳ１０８において、リジュームスイッチ１５ｃに対する操作が行われたと判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ１１１に進み、現在のセット車速Ｖｓｅｔを維持したまま、ルーチンを抜ける。
【００４３】
一方、ステップＳ１０８において、リジュームスイッチ１５ｃに対するドライバの操作が行われていないと判定すると、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０９に進み、ステレオ画像認識装置４によって新たな制限速度Ｖｌｉｍが認識されたか否かを調べる。
【００４４】
そして、走行制御ユニット５は、ステップ１０９において、新たな制限速度Ｖｌｉｍが認識されていないと判定した場合にはステップＳ１０５に戻り、新たな制限速度Ｖｌｉｍが認識されたと判定した場合にはステップＳ１１０に進み、スタンバイモードの実行時間を新たにカウントすべく（実行時間を延長すべく）、経過時間Ｔを「０」にリセットした後、ステップＳ１０５に戻る。
【００４５】
このような実施形態によれば、ステレオ画像認識装置４でセット車速Ｖｓｅｔと異なる制限速度Ｖｌｉｍを検出したとき、セット車速Ｖｓｅｔの値を制限速度Ｖｌｉｍに切換可能なスタンバイモードを一時的に実行し、スタンバイモードの実行中はセット車速Ｖｓｅｔと制限速度Ｖｌｉｍとを対比可能に表示するとともに、ドライバの操作状態に応じてセット車速Ｖｓｅｔの維持或いは制限速度Ｖｌｉｍへの切換を選択的に行うことにより、道路上の制限速度が変化した場合のセット車速Ｖｓｅｔの変更を、ドライバの意思を尊重しつつ容易に行うことができる。
【００４６】
すなわち、ステレオ画像認識装置４で制限速度Ｖｌｉｍを認識することにより、ドライバの監視負担等を軽減することができる。その上で、セット車速Ｖｓｅｔと異なる制限速度Ｖｌｉｍを検出した場合には、セット車速Ｖｓｅｔと制限速度Ｖｌｉｍとを対比可能に表示し、予め設定されたドライバの操作状態に応じてセット車速Ｖｓｅｔの維持或いは制限速度Ｖｌｉｍへの切換を選択的に行うことにより、セット車速Ｖｓｅｔの制限速度Ｖｌｉｍへの切換をドライバの意思に委ねることができる。しかも、セット車速Ｖｓｅｔを制限速度Ｖｌｉｍに切り換える場合において、ドライバは制限速度Ｖｌｉｍの値を操作入力等する必要がなく、セット車速Ｖｓｅｔの変更を容易に実現することができる。
【００４７】
より具体的には、スタンバイモードの実行中に、リジュームスイッチ１５ｃに対するドライバの操作が行われたときセット車速Ｖｓｅｔを維持し、リジュームスイッチ１５ｃに対するドライバの操作が行われなかったときセット車速Ｖｓｅｔの値を制限速度Ｖｌｉｍに切り換えることにより、ドライバは、フィーリングに合致した簡便な操作を必要に応じて行うだけで、道路上の制限速度Ｖｌｉｍが変更された場合にも、自らの意思をセット車速Ｖｓｅｔに反映させることができる。
【００４８】
次に、図５は本発明の第２の実施形態に係わり、図５は車速設定ルーチンを示すフローチャートである。なお、本実施形態は、セット車速Ｖｓｅｔの維持或いは制限速度Ｖｌｉｍへの切換を選択的に行う際のドライバの操作方法が、上述の第１の実施形態に対して主として異なる。その他、同様の点については、説明を省略する。
【００４９】
本実施形態において、クルーズコントロール用スイッチ１５のセットスイッチ（ダウンスイッチ）１５ｂ及びリジュームスイッチ（アップスイッチ）１５ｃが選択指示手段として兼用される。
【００５０】
走行制御ユニット５は、ステレオ画像認識装置４による制限速度Ｖｌｉｍの認識に伴いスタンバイモードに移行すると、表示装置２１上のセット車速表示用インジケータ２１ａ及び制限速度表示用インジケータ２１ｄを対比可能に点滅表示させ、ドライバに対し、セット車速Ｖｓｅｔの維持或いは制限速度Ｖｌｉｍへの変更の選択を促す。そして、セット車速Ｖｓｅｔよりも高い制限速度Ｖｌｉｍが認識されたスタンバイモードの実行中において、走行制御ユニット５は、リジュームスイッチ（アップスイッチ）１５ｃに対するドライバの操作が行われた場合にはセット車速Ｖｓｅｔを制限速度Ｖｌｉｍの値に切り換えた後通常モードへと移行し、セットスイッチ（ダウンスイッチ）１５ｂに対するドライバの操作が行われた場合にはセット車速Ｖｓｅｔを維持したまま通常モードへと移行する。一方、セット車速Ｖｓｅｔよりも低い制限速度Ｖｌｉｍが認識されたスタンバイモードの実行中において、走行制御ユニット５は、リジュームスイッチ（アップスイッチ）１５ｃに対するドライバの操作が行われた場合にはセット車速Ｖｓｅｔを維持したまま通常モードへと移行し、セットスイッチ（ダウンスイッチ）１５ｂに対するドライバの操作が行われた場合にはセット車速Ｖｓｅｔを制限速度Ｖｌｉｍの値に切り換えた後通常モードへと移行する。なお、スタンバイモードに移行した後、リジュームスイッチ（アップスイッチ）１５ｃ及びセットスイッチ（ダウンスイッチ）１５ｂへの操作が行われないまま設定時間（例えば、３秒）を経過した場合、走行制御ユニット５は、セット車速Ｖｓｅｔを維持したまま通常モードへと移行する。
【００５１】
次に、走行制御ユニット５で実行されるセット車速の設定制御について、図５のセット車速設定ルーチンのフローチャートに従って説明する。このルーチンは設定時間毎に繰り返し実行されるもので、ルーチンがスタートすると、走行制御ユニット５は、ステップＳ２０１からステップＳ２０６において、上述の第１の実施形態で説明したステップＳ１０１からステップＳ１０６と同様の処理を行う。
【００５２】
ステップＳ２０６からステップＳ２０７に進むと、走行制御ユニット５は、スタンバイモードへと移行後の経過時間Ｔが設定時間Ｔｔｈ（例えば、Ｔｔｈ＝３ｓ）以上であるか否かを調べる。
【００５３】
そして、ステップＳ２０７において、経過時間Ｔが設定時間Ｔｔｈ以上であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２１３に進み、現在のセット車速Ｖｓｅｔを維持したまま、ルーチンを抜ける。
【００５４】
一方、ステップＳ２０７において、経過時間Ｔが設定時間Ｔｔｈ未満であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２０８に進み、リジュームスイッチ（アップスイッチ）１５ｃ或いはセットスイッチ（ダウンスイッチ）１５ｂに対するドライバの操作が行われたか否かを調べる。
【００５５】
そして、ステップＳ２０８において、リジュームスイッチ１５ｃ或いはセットスイッチ１５ｂに対する操作が行われたと判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２１１に進み、当該操作が制限速度Ｖｌｉｍ側の操作であるか否かを調べる。
【００５６】
すなわち、走行制御ユニット５は、ステップＳ２１１において、セット車速Ｖｓｅｔよりも高い制限速度Ｖｌｉｍが認識されている場合においてリジュームスイッチ（アップスイッチ）１５ｃが操作されたか否か、或いは、セットスイッチＶｓｅｔよりも低い制限速度Ｖｌｉｍが認識されている場合においてセットスイッチ（ダウンスイッチ）１５ｂが操作されたか否かを調べる。
【００５７】
そして、ステップＳ２１１において、制限速度Ｖｌｉｍ側の操作が行われたと判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２１２に進み、セット車速Ｖｓｅｔの値を制限速度Ｖｌｉｍに変更した後、ルーチンを抜ける。
【００５８】
一方、ステップＳ２１１において、制限速度Ｖｌｉｍ側の操作が行われていないと判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２１３に進み、現在のセット車速Ｖｓｅｔを維持したまま、ルーチンを抜ける。なお、ステップＳ２１１からステップＳ２１３に進んだ場合には、操作されたスイッチがリジュームスイッチ（アップスイッチ）１５ｃであるか或いはセットスイッチ（ダウンスイッチ）１５ｂであるかに応じて、セット車速Ｖｓｅｔをアップアップ或いはタップダウンさせることも可能である。
【００５９】
また、ステップＳ２０８において、リジュームスイッチ１５ｃ及びセットスイッチ１５ｂに対する操作が行われていないと判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２０９に進み、ステレオ画像認識装置４によって新たな制限速度Ｖｌｉｍが認識されたか否かを調べる。
【００６０】
そして、走行制御ユニット５は、ステップ２０９において、新たな制限速度Ｖｌｉｍが認識されていないと判定した場合にはステップＳ２０５に戻り、新たな制限速度Ｖｌｉｍが認識されたと判定した場合にはステップＳ２１０に進み、スタンバイモードの実行時間を新たにカウントすべく（実行時間を延長すべく）、経過時間Ｔを「０」にリセットした後、ステップＳ２０５に戻る。
【００６１】
このような実施形態によれば、上述の第１の実施形態と略同様の効果に加え、セット車速Ｖｓｅｔの維持及び制限速度Ｖｌｉｍへの切換の何れの場合にもドライバの操作を要求することにより、セット車速Ｖｓｅｔの切り換えの可否に対してドライバの意思をより明確に反映させることができる。この場合において、セット車速Ｖｓｅｔの切り換えの可否の指示は、アップスイッチ及びダウンスイッチを通じて行うものであるため、ドライバは直感的な操作によって意思表示を行うことが可能となる。
【００６２】
なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。
【符号の説明】
【００６３】
１  …  車両（自車両）
２  …  運転支援装置
２ａ  …  ステレオカメラアセンブリ
３  …  ステレオカメラ（撮像手段）
４  …  ステレオ画像認識装置（制限速度認識手段）
５  …  走行制御ユニット（車速設定手段、定速走行制御手段、車速切換手段）
１５  …  クルーズコントロール用スイッチ（操作入力手段）
１５ａ  …  クルーズスイッチ
１５ｂ  …  セットスイッチ（（ダウンスイッチ）選択指示手段）
１５ｃ  …  リジュームスイッチ（（アップスイッチ）選択指示手段）
１５ｄ  …  車間距離設定スイッチ
１７  …  電子制御スロットル弁
１８  …  ブレーキブースタ
２０  …  ステアリング
２１  …  クルーズコントロール用表示装置（表示手段）
２１ａ  …  セット車速表示用インジケータ
２１ｂ  …  先行車表示用インジケータ
２１ｃ  …  車間距離モード表示用インジケータ
２１ｄ  …  制限速度表示用インジケータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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