(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
索状体により吊り下げ支持されかつ昇降マストに案内支持された状態で前記昇降マストに沿って昇降自在な昇降体と、
前記昇降体に備えられて前記昇降体と一体昇降自在で、かつ、長尺状の物品をその長手方向が水平方向に沿う姿勢で載置搬送して移載対象箇所との間で物品を移載自在な移載装置と、
前記索状体を巻回駆動して前記昇降体及び前記移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、
前記昇降駆動手段及び前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられた長尺物品用の搬送装置であって、
前記昇降体の昇降位置を検出する昇降位置検出手段が設けられ、
前記制御手段が、
前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、物品移載方向で前記昇降体の外方側の端部が前記移載対象箇所における受止部により受け止め支持される移載用昇降位置に前記昇降体を位置させる昇降処理を実行し、前記昇降処理が完了した後に前記端部が前記移載対象箇所における受止部により受け止め支持された状態で前記移載装置を搬送作動させる移載処理を実行するように構成され、かつ、
前記移載処理の実行中において、物品が物品移載方向に搬送される間に漸次変化する前記昇降体に作用する荷重の変化による前記昇降体の昇降位置の変化を吸収するべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段の作動を制御する昇降位置調整処理を実行するように構成されている長尺物品用の搬送装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記移載処理により前記移載対象箇所から前記移載装置へ物品を移載する掬い移載を行う場合に、前記移載処理の実行中において、前記昇降位置調整処理として、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降体が前記移載用昇降位置から設定高さだけ低い下降限度位置まで下降したか判断し、かつ、前記昇降体が前記下降限度位置に達したときに、前記昇降体を掬い用設定量だけ上昇させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項１記載の長尺物品用の搬送装置。
【請求項３】
前記昇降体が、前記索状体が連結される基部側枠体と、物品移載方向で前記基部側枠体の両側に延設される一対の端部側枠体とを備えて構成され、
前記移載装置が、物品移載方向で両側に位置する前記移載対象箇所の夫々に対して物品を移載自在に構成され、
物品移載方向で前記一対の端部側枠体の夫々における外方側の端部に、前記移載対象箇所に設けられた受止部に受け止め支持される被受止体が設けられ、
前記一対の端部側枠体の夫々が、前記基部側枠体に対して、物品移載方向と交差する水平軸心周りに揺動自在に枢支連結されている請求項１又は２記載の長尺物品用の搬送装置。
【請求項４】
前記一対の端部側枠体の少なくとも一方が前記基部側枠体に対して揺動したことを検出する揺動検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記移載処理において、前記揺動検出手段の検出情報に基づいて、前記一対の端部側枠体の少なくとも一方が前記基部側枠体に対して揺動した場合は、前記昇降体の前記昇降位置が異常であると判別するように構成されている請求項３記載の長尺物品用の搬送装置。
【請求項５】
前記制御手段が、前記移載処理により前記移載装置から前記移載対象箇所へ物品を移載する卸し移載を行う場合に、前記移載処理の実行中において、前記昇降位置調整処理として、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降体が前記移載用昇降位置から設定高さだけ高い上昇限度位置まで上昇したか判断し、かつ、前記昇降体が前記上昇限度位置に達したときに、前記昇降体を卸し用設定量だけ下降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項１〜４の何れか一項記載の長尺物品用の搬送装置。
【請求項６】
前記移載対象箇所において前記受止部に対応して設置された被検出部を検出自在な検出センサが、前記昇降体における前記端部に設けられ、
前記昇降体の前記端部が前記受止部に受け止められた状態であると前記検出センサが前記被検出部を検出するように前記被検出部が配置され、
前記制御手段が、前記昇降処理において、前記検出センサにて前記被検出部が検出されると、前記昇降体が前記移載用昇降位置に位置しているとして、前記昇降駆動手段の作動を停止させるように構成されている請求項１〜５の何れか一項記載の長尺物品用の搬送装置。
【請求項７】
前記昇降体が、物品移載方向に沿う姿勢で上下に間隔を隔てて平行に配置された上部フレームと下部フレームとを鉛直面に沿う姿勢で物品移載方向に並ぶ複数の斜行部材にて互いに連結して構成したトラス枠部分を、物品移載方向と交差する水平方向に間隔を隔てて一対配置して、これら一対のトラス枠部分を物品移載方向に並ぶ複数の水平部材にて連結して、搬送対象の物品を収容自在な物品収容空間が形成されたトラス枠体を備えて構成され、
前記移載装置が、前記トラス枠体における前記複数の水平部材に載置支持された搬送コンベヤにて構成されている請求項１〜６の何れか一項記載の長尺物品用の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、索状体により吊り下げ支持されかつ昇降マストに案内支持された状態で前記昇降マストに沿って昇降自在な昇降体と、前記昇降体に備えられて前記昇降体と一体昇降自在で、かつ、長尺状の物品をその長手方向が水平方向に沿う姿勢で載置搬送して移載対象箇所との間で物品を移載自在な移載装置と、前記索状体を巻回駆動して前記昇降体及び前記移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記昇降駆動手段及び前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられた長尺物品用の搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記長尺物品用の搬送装置は、移載装置の移載作動と昇降体の昇降作動とにより、上下に高さの異なる移載対象箇所との間で長尺状の物品を搬送するものであり、例えば、物品を収納自在な収納部を縦横に複数並ぶ状態で備えて構成された一対の物品収納棚及び外部との間で物品が搬出入される荷受台が設けられた自動倉庫設備におけるスタッカクレーンにて構成される。スタッカクレーンは、荷受台を搬送元の移載対象箇所として収納部を搬送先の移載対象箇所として搬送元から搬送先に物品を搬送する入庫用の物品搬送作業や収納部を搬送元の移載対象箇所として荷受台を搬送先の移載対象箇所として搬送元から搬送先に物品を搬送する出庫用の物品搬送作業を行う。
【０００３】
上記長尺状の搬送装置の従来例として、昇降体の昇降位置を検出する昇降位置検出手段が設けられ、昇降駆動手段及び移載装置の作動を制御する制御手段が、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、物品移載方向で昇降体の外方側の端部が移載対象箇所における受止部により受け止め支持される移載用昇降位置に昇降体を位置させる昇降処理を実行し、昇降処理が完了した後に端部が移載対象箇所における受止部により受け止め支持された状態で移載装置を搬送作動させる移載処理を実行するように構成されているものがある（例えば、特許文献１の図８参照。）。
【０００４】
特許文献１には、互いに物品出し入れ方向が対向する状態で配置された一対の物品収納棚を備えた自動倉庫設備において、長尺物品搬送用のスタッカクレーンが、一対の物品収納棚の間に形成された移動経路に沿って走行自在に設けられ、移載対象箇所としての収納部との間で物品を移載する場合に、移載対象箇所としての収納部における受止部とこの収納部と対向する他方の物品収納棚における収納部における受止部とに、物品移載方向で昇降体の外方側の両端部が受け止め支持された状態で移載装置を搬送作動させて物品の移載を行うことが記載されている。
【０００５】
上述した従来の長尺状の搬送装置の構成では、移載装置により搬送される物品の荷重や昇降体の端部側の部分の自重により昇降体の端部に作用する荷重を移載対象箇所側で支持できるため、昇降体を索状体と物品移載箇所の双方により安定よく支持することができるとともに、昇降体における移載装置にて載置搬送される物品の高さと移載対象箇所にて支持される物品の高さとを揃えることで、物品の移載を円滑に行うことができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１９１１１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の長尺物品用の搬送装置では、物品移載方向で昇降体の外方側の端部が移載対象箇所における受止部により受け止め支持される移載用昇降位置に昇降体を位置させた状体で移載処理を実行する間、昇降駆動手段は停止状態に維持されている。
【０００８】
そのため、移載処理として移載対象個所から昇降体に物品を移載する場合に、物品が物品移載方向に沿って昇降体側に搬送されるに伴って、昇降体に作用する荷重が増大することで昇降体を吊り下げ支持している索状体の伸び代が増大し、索状体の伸び代が増大した分だけ昇降体の昇降位置が下方に変化することになる。このように移載処理を実行している間に昇降体が下降すると、物品移載方向で昇降体の外方側の端部が移載対象箇所における受止部により受け止め支持されたまま昇降体が下降することになり、昇降体が変形ないし破損するおそれがある。
【０００９】
また、移載処理として昇降体から移載対象個所に物品を移載する場合に、物品が物品移載方向に沿って移載対象箇所側に搬送されるに伴って、昇降体に作用する荷重が減少することで昇降体を吊り下げ支持している索状体の伸び代が減少し、索状体の伸び代が減少した分だけ昇降体の昇降位置が上方に変化することになる。このように移載処理を実行している間に昇降体が上昇すると、物品移載方向で昇降体の外方側の端部は、物品の荷重で押さえ付けられている状態となり、移載方向で物品の後端部が昇降体の外方側の端部を通過した直後に、それまで物品の荷重で押さえ付けられていた昇降体の端部が急激に上方に跳ね上がることになり、物品の後端部を損傷するおそれや跳ね上がりによる振動により昇降体が破損するおそれがある。
【００１０】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、長尺状の物品を移載対象箇所との間で適切に移載できる長尺物品用の搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この目的を達成するために、本発明に係る長尺物品用の搬送装置の第１特徴構成は、索状体により吊り下げ支持されかつ昇降マストに案内支持された状態で前記昇降マストに沿って昇降自在な昇降体と、前記昇降体に備えられて前記昇降体と一体昇降自在で、かつ、長尺状の物品をその長手方向が水平方向に沿う姿勢で載置搬送して移載対象箇所との間で物品を移載自在な移載装置と、前記索状体を巻回駆動して前記昇降体及び前記移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記昇降駆動手段及び前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられた長尺物品用の搬送装置において、
前記昇降体の昇降位置を検出する昇降位置検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、物品移載方向で前記昇降体の外方側の端部が前記移載対象箇所における受止部により受け止め支持される移載用昇降位置に前記昇降体を位置させる昇降処理を実行し、前記昇降処理が完了した後に前記端部が前記移載対象箇所における受止部により受け止め支持された状態で前記移載装置を搬送作動させる移載処理を実行するように構成され、かつ、前記移載処理の実行中において、物品が物品移載方向に搬送される間に漸次変化する前記昇降体に作用する荷重の変化による前記昇降体の昇降位置の変化を吸収するべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段の作動を制御する昇降位置調整処理を実行するように構成されている点にある。
【００１２】
本特徴構成によれば、物品移載方向で前記昇降体の外方側の端部が移載対象箇所における受止部により受け止め支持された状態で移載装置により物品が搬送されるので、移載装置により搬送される物品の荷重や昇降体の端部側の部分の自重により昇降体の端部に作用する荷重を移載対象箇所側で支持できるため、昇降体を索状体と物品移載箇所の双方により安定よく支持することができる。また、昇降体における移載装置にて載置搬送される物品の高さと移載対象箇所にて支持される物品の高さとを揃えることで、物品の移載を円滑に行うことができる。
そして、移載処理の実行中において、制御手段が昇降位置調整処理を実行することで、移載処理の実行中において昇降駆動手段が作動して、移載装置の搬送作動により物品が物品移載方向に搬送されるに伴って昇降体に作用する荷重が変化することによる昇降体の昇降位置の変化が吸収される。
したがって、移載処理として移載対象個所から昇降体に物品を移載する場合に、物品が物品移載方向に沿って昇降体側に搬送されるに伴って、昇降体に作用する荷重が増大することで昇降体を吊り下げ支持している索状体の伸び代が増大し、索状体の伸び代が増大した分だけ昇降体の昇降位置が下方に変化することになるが、制御手段が昇降位置調整処理を実行することで、移載処理を実行している間の昇降体の昇降位置の下方への変化が吸収される。これにより、物品移載方向で昇降体の外方側の端部が移載対象箇所における受止部により受け止め支持されたまま昇降体が下降して昇降体が変形ないし破損する事態の発生を防止できる。
また、移載処理として昇降体から移載対象個所に物品を移載する場合に、物品が物品移載方向に沿って移載対象箇所側に搬送されるに伴って、昇降体に作用する荷重が減少することで昇降体を吊り下げ支持している索状体の伸び代が減少し、索状体の伸び代が減少した分だけ昇降体の昇降位置が上方に変化することになるが、制御手段が昇降位置調整処理を実行することで、移載処理を実行している間の昇降体の昇降位置の上方への変化が吸収される。これにより、物品移載方向で昇降体の外方側の端部が移載対象箇所における受止部により受け止め支持されたまま昇降体が上昇して、移載方向で物品の後端部が昇降体の外方側の端部を通過した直後に、それまで物品の荷重で押さえ付けられていた昇降体の端部が急激に上方に跳ね上がる事態の発生を防止でき、もって、物品の後端部が損傷することや跳ね上がりによる振動により昇降体が破損することを防止できる。
このように、本特徴構成によると、長尺状の物品を移載対象箇所との間で適切に移載できる長尺物品用の搬送装置を得るに至った。
【００１３】
本発明に係る長尺物品用の搬送装置の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記移載処理により前記移載対象箇所から前記移載装置へ物品を移載する掬い移載を行う場合に、前記移載処理の実行中において、前記昇降位置調整処理として、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降体が前記移載用昇降位置から設定高さだけ低い下降限度位置まで下降したか判断し、かつ、前記昇降体が前記下降限度位置に達したときに、前記昇降体を掬い用設定量だけ上昇させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１４】
本特徴構成によれば、移載対象箇所から移載装置へ物品を移載する掬い移載を行う場合に、移載処理の実行中における昇降体の実際の昇降位置の変化に基づいて、昇降体が下降限度位置に達したか判別される。これにより、昇降体か下降する現象を適確に捉え、下降する昇降台の昇降位置の変化を適切に吸収することができる。
しかも、昇降体が下降限度位置に達するまでは、昇降体を上昇させないので、昇降体が物品の荷重の増加による下降と昇降位置調整処理による上昇とが頻繁に繰り返されて昇降体が上下に振動することを極力抑えることができる。
したがって、本特徴構成によれば、掬い移載を行う場合に、昇降体が上下に振動することを極力抑制しながら実際の昇降体の下降量に応じて、昇降体の昇降位置の変化を適切に吸収することができる。
【００１５】
本発明に係る長尺物品用の搬送装置の第３特徴構成は、前記昇降体が、前記索状体が連結される基部側枠体と、物品移載方向で前記基部側枠体の両側に延設される一対の端部側枠体とを備えて構成され、前記移載装置が、物品移載方向で両側に位置する前記移載対象箇所の夫々に対して物品を移載自在に構成され、物品移載方向で前記一対の端部側枠体の夫々における外方側の端部に、前記移載対象箇所に設けられた受止部に受け止め支持される被受止体が設けられ、前記一対の端部側枠体の夫々が、前記基部側枠体に対して、物品移載方向と交差する水平軸心周りに揺動自在に枢支連結されている点にある。
【００１６】
本特徴構成によれば、物品移載方向で両側に位置する移載対象箇所の夫々に対して物品を移載することができるため、例えば、一対の物品収納棚の間に形成される走行経路に沿って走行自在なスタッカクレーンに本発明を適用することで、物品収納能力の高い自動倉庫設備を構成することができる。
しかも、一対の端部側枠体の夫々が、基部側枠体に対して、物品移載方向と交差する水平軸心周りに揺動自在に枢支連結されているので、例えば、物品移載方向で一対の端部側枠体の夫々における外方側の端部における被受止体が移載対象箇所に設けられた受止部に受け止め支持された状態で、昇降位置調整処理が正常に機能しない等の不具合が発生して、昇降体が大きく下降しても、一対の端部側枠体の夫々が基部側枠体に対して水平軸心周りに揺動することで、昇降体の破損を免れることができる。
【００１７】
本発明に係る長尺物品用の搬送装置の第４特徴構成は、前記一対の端部側枠体の少なくとも一方が前記基部側枠体に対して揺動したことを検出する揺動検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記移載処理において、前記揺動検出手段の検出情報に基づいて、前記一対の端部側枠体の少なくとも一方が前記基部側枠体に対して揺動した場合は、前記昇降体の前記昇降位置が異常であると判別するように構成されている点にある。
【００１８】
本特徴構成によれば、移載処理により移載装置が物品の移載作動を行っている間に、昇降位置調整処理が適切に機能しない等の不具合が発生して、一対の端部側枠体の少なくとも一方が基部側枠体に対して揺動した場合には、その揺動が揺動検出手段にて検出され、それにより制御手段が昇降体の昇降位置が異常であると判別するので、長尺物品用の搬送装置の作動を非常停止させる等の対策を講じることが可能である。これにより、端部側枠体が基部側枠体に対して揺動した場合の被害の拡大を防止できる。
【００１９】
本発明に係る長尺物品用の搬送装置の第５特徴構成は、前記制御手段が、前記移載処理により前記移載装置から前記移載対象箇所へ物品を移載する卸し移載を行う場合に、前記移載処理の実行中において、前記昇降位置調整処理として、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降体が前記移載用昇降位置から設定高さだけ高い上昇限度位置まで上昇したか判断し、かつ、前記昇降体が前記上昇限度位置に達したときに、前記昇降体を卸し用設定量だけ下降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００２０】
本特徴構成によれば、移載装置から移載対象箇所へ物品を移載する卸し移載を行う場合に、移載処理の実行中における昇降体の実際の昇降位置の変化に基づいて、昇降体が上昇限度位置に達したか判別される。これにより、昇降体か上昇する現象を適確に捉え、上昇する昇降台の昇降位置の変化を適切に吸収することができる。
しかも、昇降体が上昇限度位置に達するまでは、昇降体を下降させないので、昇降体が物品の荷重の減少による上昇と昇降位置調整処理による下降とが頻繁に繰り返されて昇降体が上下に振動することを極力抑えることができる。
したがって、本特徴構成によれば、卸し移載を行う場合に、昇降体が上下に振動することを極力抑制しながら実際の昇降体の上昇量に応じて、昇降体の昇降位置の変化を適切に吸収することができる。
【００２１】
本発明に係る長尺物品用の搬送装置の第６特徴構成は、前記移載対象箇所において前記受止部に対応して設置された被検出部を検出自在な検出センサが、前記昇降体における前記端部に設けられ、前記昇降体の前記端部が前記受止部に受け止められた状態であると前記検出センサが前記被検出部を検出するように前記被検出部が配置され、前記制御手段が、前記昇降処理において、前記検出センサにて前記被検出部が検出されると、前記昇降体が前記移載用昇降位置に位置しているとして、前記昇降駆動手段の作動を停止させるように構成されている点にある。
【００２２】
本特徴構成によれば、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、例えば、物品搬送用の昇降速度よりも低速に設定された着座用の昇降速度で昇降体を下降させている間に、検出センサにて受止部に対応して設置された被検出部を検出した時点で昇降駆動手段の作動を停止させることになる。
被検出部は、昇降体の端部が受止部に受け止められた状態であると検出センサにて検出されるように配置されているため、検出センサにて被検出部が検出されたときには、昇降体は、その端部が受止部に受け止められた状態となる移載用昇降位置に適正に位置していることになる。
索状体に吊り下げ支持されている昇降体は、その端部が受止体にて受け止め支持されていない状態であると、物品の荷重及び自重によりその端部が下方側に撓む状態に変形しており、物品の荷重の有無乃至大小によってその変形の程度が異なるので、昇降位置検出手段の検出情報のみに基づいて、移載用昇降位置を目標昇降位置として昇降体を昇降させると、昇降体の端部が物品移載箇所における受止部に適切に受け止め支持された状態となっていないおそれがある。
そこで、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて所定の昇降速度で昇降体を下降させるべく昇降駆動手段の作動を制御しつつ、検出センサにて被検出部が検出された時点で昇降駆動手段の作動を停止させることで、昇降体の端部が受止部に適正に受け止められた状態となる昇降位置で昇降体の下降を停止させることができる。
このように、本特徴構成によると、昇降体の端部が下方側に撓む状態に変形していても移載用昇降位置として適正な昇降位置に昇降体を停止させて、昇降体の端部が受止部に適正に受け止められた状態を現出することができる。
【００２３】
本発明に係る長尺物品用の搬送装置の第７特徴構成は、前記昇降体が、物品移載方向に沿う姿勢で上下に間隔を隔てて平行に配置された上部フレームと下部フレームとを鉛直面に沿う姿勢で物品移載方向に並ぶ複数の斜行部材にて互いに連結して構成したトラス枠部分を、物品移載方向と交差する水平方向に間隔を隔てて一対配置して、これら一対のトラス枠部分を物品移載方向に並ぶ複数の水平部材にて連結して、搬送対象の物品を収容自在な物品収容空間が形成されたトラス枠体を備えて構成され、前記移載装置が、前記トラス枠体における前記複数の水平部材に載置支持された搬送コンベヤにて構成されている点にある。
【００２４】
本特徴構成によれば、昇降体が、鉛直面に沿う姿勢で物品移載方向に並ぶ複数の斜行部材を有する一対のトラス枠部分を複数の水平部材にて連結して構成されたトラス枠体を備えて構成されているので、昇降体の上下方向の応力に対する強度が向上し、端部が受止体にて受け止め支持されていない状態において昇降体の端部が下方側に撓む状態に変形することを抑制できる。
そして、移載装置としての搬送コンベヤが、トラス枠体における複数の水平部材に載置支持されているので、昇降体の端部が下方側に撓む状態に変形し難いトラス枠体にて搬送コンベヤが載置支持されることになる。したがって、移載処理の実行中に昇降体が昇降した場合には、昇降位置調整処理により昇降位置の変化が吸収されることに加えて、トラス枠体の高い強度により、昇降体の変形が抑制されるので、移載処理の実行中における移載装置の姿勢が安定し、移載装置により物品を円滑に載置搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】スタッカクレーンの左側面図
【図２】スタッカクレーンのＯＰ側正面図
【図３】スタッカクレーンの走行台車の平面図
【図４】スタッカクレーンの平面図
【図５】昇降台における基部側枠体及びその周辺の構成の左側面図
【図６】昇降台における基部側枠体のＯＰ側部分及びその周辺構成の平面図
【図７】移載作動中の昇降体の左側の端部及びその周辺構成のＯＰ側正面図
【図８】昇降体の左側の端部のＯＰ側部分及びその周辺構成の平面図
【図９】ロークアームが受止部にて受止支持されるまでの様子を示す説明図
【図１０】制御ブロック図
【図１１】物品搬送制御のフローチャート
【図１２】物品搬送制御のフローチャート
【図１３】昇降位置調整処理のフローチャート
【図１４】掬い用移載作動における昇降体の昇降位置の変化を示すスタッカクレーンのＯＰ側正面図
【図１５】卸し用移載作動における昇降体の昇降位置の変化を示すスタッカクレーンのＯＰ側正面図
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明に係る長尺物品用の搬送装置の実施形態について、自動倉庫設備におけるスタッカクレーンを例に、図面に基づいて説明する。
【００２７】
図１及び図２に示すように、長尺物品用の搬送装置としてのスタッカクレーン１は、床面に敷設されたレール設置プレート２ａ上に設置された直線状の走行レール２に沿って走行自在な走行台車３と、走行台車３の走行方向で前後両端部に立設された前後一対の昇降マスト４と、走行方向での前後両端部の夫々が一対の昇降マスト４の対応する側のものに案内支持された状態で一対の昇降マスト４の間において昇降マスト４に沿って昇降自在な昇降体６と、一対の昇降マスト４の上端部を連結する上部枠体７とを備えて構成されている。
【００２８】
昇降体６は、走行台車３の走行方向視で左右に長尺状の物品Ｗを長手方向に沿って載置搬送自在なコーラコンベヤにて構成された移載装置５を備えており、移載装置５は、昇降体６に備えられて昇降体６と一体昇降自在で、かつ、長尺状の物品Ｗをその長手方向が水平方向に沿う姿勢で載置搬送して移載対象箇所との間で物品を移載自在に構成されている。
【００２９】
そして、スタッカクレーン１は、物品Ｗを搬送対象として、走行台車３の走行作動と昇降体６の昇降作動と移載装置５の移載作動により、図外の荷受台や後述する物品収納棚６０における収納部６１（図１４及び図１５参照。）を移載対象箇所として、搬送元の移載対象箇所で物品Ｗを受け取ってから搬送先の移載対象箇所に受け渡す物品搬送作業を行う。
【００３０】
走行レール２の図１で紙面左方向の端部には、スタッカクレーン１の走行原点位置としてのホームポジション（ＨＰ）が設定されており、走行レール２の図１で紙面右方向の端部には、前進限度位置としてのオポジットポジション（ＯＰ）が設定されている。以下の説明では、スタッカクレーン１の前後方向において、スタッカクレーン１がＨＰからＯＰに向かって走行するときの前進側をＯＰ側、後進側をＨＰ側とし、スタッカクレーン１をＯＰ側から見た前後方向視での左右方向を基準に左側、右側として説明する。図１は、スタッカクレーン１の左側面図であり、図２は、前後方向でＯＰ側から見た正面図であり、図３は、上下方向で下方側における横断平面図である。
【００３１】
上部枠体７の横側部には、天井側に配置されたレール支持部材により走行レール２と平行な姿勢で吊り下げ支持された上部レール８の両横側面に接当する左右一対の上部ガイドローラ９・９を備えたガイドローラユニット１０が、左方向にと突出する姿勢で前後方向に分散して一対取り付けられている。上部枠体７の内には前後方向の４箇所に、上部アイドラスプロケット１１が設けられている。上部アイドラスプロケット１１は、２連のスプロケットを一組として二組のスプロケットを備えている（図４及び図６参照。）。
【００３２】
昇降体６は、索状体としての金属製の昇降チェーン１２により吊り下げ支持されている。前後方向でＯＰ側の端部に接続された昇降チェーン１２と、ＨＰ側の端部に接続された昇降チェーン１２との夫々は、十分な吊り上げ荷重を支持できるように左右方向に隣接する２本一組のチェーンからなっている（図６参照。）。
【００３３】
昇降体６のＯＰ側の端部に接続された一組の昇降チェーン１２は、後述する昇降体側リターンアイドラスプロケット３７に巻き掛けられており、当該スプロケット３７により上向きに案内される一方側が、上部枠体７の下面部に接続固定され、当該スプロケット３７により同じく上向きに案内される他方側が、上部枠体７におけるＨＰ側寄りの２箇所に配置された上部アイドラスプロケット１１のうち、前後方向で対応するものが備える一組のスプロケットに巻きかけられ、水平方向に沿って、最もＯＰ側に配置された上部アイドラスプロケット１１に巻き掛けられる。つまり、ＨＰ側寄りの２箇所に配置された上部アイドラスプロケット１１は、２組４枚のスプロケットのうち、巻回対象の一組２本の昇降チェーン１２と軸心方向の位置が対応する一方の組のスプロケットにのみ一組２本の昇降チェーン１２が巻き掛けられている。
【００３４】
ＯＰ側寄りの２箇所に配置された上部アイドラスプロケット１１は、２組４枚のスプロケットの夫々に２組４本の昇降チェーン１２が夫々巻き掛けられている。すなわち、ＨＰ側寄りの２箇所に配置された上部アイドラスプロケット１１の夫々から水平歩行に案内されて上部枠体７における最もＯＰ側寄りの上部アイドラスプロケット１１に巻き掛けられた２組の昇降チェーン１２は、当該上部アイドラスプロケット１１により走行台車３のＯＰ側の端部に設けられた昇降用モータＭ２にて回転駆動される駆動スプロケット１３に向けて下向きに案内され、駆動スプロケット１３に巻き掛けられる。
【００３５】
駆動スプロケット１３に巻き掛けられた２組の昇降チェーン１２は、上部枠体７における２番目にＯＰ側寄りの上部アイドラスプロケット１１に向けて上向きに案内され、上部アイドラスプロケット１１に巻き掛けられている。当該上部アイドラスプロケット１１に巻き掛けられた２組の昇降チェーン１２は、ＯＰ側マストの内部で昇降自在に設けられたカウンタウェイト２２を吊り下げ支持するカウンタウェイト側リターンアイドラスプロケット２９に向けてＯＰ側マストの内部を通る状態で下向きに案内され、当該リターンアイドラスプロケット２９に巻き掛けられた後、当該リターンアイドラスプロケット２９によりＯＰ側マストの内部を通る状態で上向きに案内されて上部枠体７におけるチェーン接続部に接続されている。
【００３６】
このように、昇降用モータＭ２は、索状体としての昇降チェーン１２を巻回駆動して昇降体６及び移載装置５を昇降駆動する昇降駆動手段として機能している。そして、本実施形態では、昇降体６を吊り下げ支持する一対の昇降チェーンの夫々を２本一組のチェーンにて構成することで、一本のチェーンの負担を軽減するとともに、昇降チェーン１２の巻回経路を、上下に移動自在なカウンタウェイト側リターンアイドラスプロケット２９及び昇降体側リターンアイドラスプロケット３７を経由する巻回経路とすることで、各組の昇降チェーン１２に掛かる吊り上げ荷重の軽減を図っている。
【００３７】
走行台車３の前後両端部には、走行レール２上を走行する一対の走行車輪１４が設けられている。走行台車３のＯＰ側の端部に位置するものが走行用モータＭ１により回転駆動される駆動輪１４ａであり、走行台車３のＨＰ側の端部に位置するものが走行にともなって遊転自在な従動輪１４ｂである。
【００３８】
図１及び図３に示すように、走行台車３は、前後方向に沿う左右一対の中間フレーム１５ａ・１５ｂを前後複数箇所で連結して構成されたメイン枠体１５のＯＰ側の端部に、ＯＰ側マスト４ａの下端部を支持するＯＰ側マスト支持フレーム１６ａが接続され、メイン枠体１５のＨＰ側の端部に、ＨＰ側マスト４ｂの下端部を支持するＨＰ側マスト支持フレーム１６ｂが接続されている。そして、これらの前後一対のマスト支持フレーム１６にて、前後の走行車輪１４が車輪支持枠１７を介して支持されている。
【００３９】
すなわち、駆動輪１４ａが駆動輪枠体１７ａに回転自在に支持され、駆動輪枠体１７ａがＯＰ側マスト支持フレーム１６ａに連結されている。また、従動輪１４ｂが従動輪枠体１７ｂに回転自在に支持され、従動輪枠体１７ｂがＨＰ側マスト支持フレーム１６ｂに連結されている。そして、前後一対のマスト支持フレーム１６の夫々は、マスト取付フランジ１８を備えており、昇降マスト４の下端部に形成された連結部がマスト取付フランジ１８にボルト固定されている。なお、図示は省略するが、従動輪枠体１７ｂには、従動輪１４ａの回転量に応じたパルスを出力する走行位置検出手段としての走行用ロータリエンコーダＲＥ１（図１０参照。）が取り付けられている。
【００４０】
ＯＰ側のマスト取付フランジ１８には、走行用モータ取付ブラケット２７及び昇降用モータ取付ブラケット２８がボルト固定されており、走行台車３の右側に走行用モータＭ１が位置し、走行台車３の左側に昇降用モータＭ２が位置する状態で、走行用モータＭ１及び昇降用モータＭ２がこれらの取り付けブラケットにボルト固定されて取り付けられている。
【００４１】
また、図１〜図３に示すように、前後一対のマスト支持フレーム１６の夫々には、走行レール２の両横側面に接当する左右一対の下部ガイドローラ２０がブラケットを介して取り付けられている。なお、走行台車３の左側の横側部には、床面において走行レール２に並行に設置される図外のアンカーパイプに対して上下に近接する水平方向に沿う受止プレートを備えた倒れ防止ガイド１９が前後一対設けられている。
【００４２】
ＨＰ側の昇降マスト４ｂには、下端から上端に渡って、作業者が上り下りするメンテナンス用梯子２１が取り付けられている。また、図示は省略するが、昇降体６と走行台車３側との間に配線される制御ラインや電力ラインは、ＯＰ側の昇降マスト４ａの右側において上下方向に沿って配置された昇降用ケーブルガイドに収容され、この昇降用ケーブルガイドの一端部がＯＰ側の昇降マスト４ａに接続され、他端部が昇降体６に接続されている。そして、昇降体６の昇降に伴ってこの昇降用ケーブルガイドが変形することで、制御ラインや電力ラインの移動が案内される。
【００４３】
なお、図示は省略するが、地上側とスタッカクレーン１の走行台車３との間に配線される制御ラインや電力ラインは、走行レール２の横脇に配置された走行用ケーブルガイドに収容され、この走行用ケーブルガイドの一端部が床面側に接続され、他端部が走行台車３に接続されている。そして、スタッカクレーン１の走行に伴ってこの走行用ケーブルガイドが変形することで、制御ラインや電力ラインの移動が案内される。これにより、地上側に設置された後述する地上側コントローラＣとスタッカクレーン１との間で制御情報の通信が可能であり、また、地上側の給電装置からの電力の送電が可能となっている。
【００４４】
図２及び図４〜図６に示すように、昇降体６は、昇降チェーン１２が連結される基部側枠体３０と、物品移載方向である左右方向で基部側枠体３０の両側に延設される一対の端部側枠体５０である左端部側枠体５０Ｌ及び右端部側枠体５０Ｒとを備えて構成されている。
【００４５】
基部側枠体３０は、縦方向の鋼板や横方向の鋼板及び円筒状の斜行部材を溶接により接合して構成された前後一対のアップライト部３１・３１と、一対のアップライト部３１・３１における左右方向の端部及び中間部において一対のアップライト部３１・３１を互いに連結する水平連結部材３２とで枠組みして構成されている。一対のアップライト部３１・３１は前後の勝手違いはあるものの、その構成は同様であるので、ＯＰ側のアップライト部３１を代表としてアップライト部３１の構成を説明する。
【００４６】
図１、図５及び図６に示すように、アップライト部３１は、前後方向で昇降体６の外方側端部において昇降マスト４の左右両側面に接当する複数の昇降ガイドローラ３３を備えている。一対の昇降ガイドローラ３３を上下方向に並ぶ状態で横軸心周りに回転自在に備えたボギー体３４が、アップライト部３１のＯＰ側における上下左右の４箇所に取り付けられたボギー体取付ブラケット３５にて横軸芯周りに揺動自在に枢支連結されている。すなわち、ＯＰ側マスト４ａの左右両側面に上下方向に沿って設けられたローラ当接プレートに対して上下２箇所においてボギー体３４における一対の昇降ガイドローラ３３が当接する状態で配置されている。また、アップライト部３１は、ＯＰ側マスト４ａのＨＰ側の側面に当接して昇降体６の前後方向の移動を規制する上下一対のガイドローラ３６を備えている。
【００４７】
このように、前後一対のアップライト部３１の夫々に対して左右一対のボギー体３４を上下に離間する状態で合計二対設けることにより、昇降体６は、基部側枠体３０が前後方向視の姿勢が維持された状態で、昇降マスト４に沿って昇降できるようになっている。また、前後一対のアップライト部３１の夫々に対して上下一対のガイドローラ３６を設けることにより、昇降体６は、基部側枠体３０が前後一対の昇降マスト４の間において前後方向の位置が規制された状態で、昇降マスト４に沿って昇降できるようになっている。
【００４８】
図５及び図６に示すように、ＯＰ側マストの左側面には、前後ローラ当接プレートと前後に並ぶ位置に、昇降位置検出用固定チェーン７０が上下方向に沿って配設されている。基部側枠体３０のＯＰ側のアップライト部３１にインクリメンタル型の昇降用ロータリエンコーダＲＥ２が、回転軸芯が横向きとなる姿勢で取り付けられており、この昇降用ロータリエンコーダＲＥ２の回転軸芯に一体回転自在に取り付けられたスプロケットが、昇降位置検出用固定チェーン７０に歯合している。
【００４９】
これにより、昇降体６が昇降すると、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２が昇降体６の昇降量に応じたパルスを出力するようになっている。そして、後述する昇降制御装置ＨＶが、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２の出力パルス数のカウント値を管理し、昇降体６の昇降範囲の下端に設定された昇降原点位置でパルス数のカウント値をリセットし、その後の昇降用ロータリエンコーダＲＥ２の出力パルス数のカウント値を計数することで昇降体６の昇降位置を検出できるようになっている。
【００５０】
したがって、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２は、昇降体６の昇降位置を検出する昇降位置検出手段として機能している。
【００５１】
前後一対のアップライト部３１の夫々は、前述の通り、昇降体側リターンアイドラスプロケット３７を左右方向の中間箇所において備えている。昇降体側リターンアイドラスプロケット３７は、図外の圧縮バネ等により下方側に付勢された状態で上下昇降自在なアイドラ支持枠体３８に回転自在に軸支されている。アイドラ支持枠体３８の下端部には、落下防止装置３９が備えるリンク機構４０が連結されており、万が一昇降チェーン１２が切断された場合に、下向きに付勢されたアイドラ支持枠体３８ごと昇降体側リターンアイドラスプロケット３７が下降することで、リンク機構４０が揺動操作されて、落下防止装置３９が作動するようになっている。
【００５２】
すなわち、昇降チェーン１２が切断されると、それまで昇降体６の荷重により圧縮状態であったバネが自然状態に向けて伸張復帰することで、アイドラ支持枠体３８がアップライト部３１に対して下向きに移動操作される。このアイドラ支持枠体３８の下降移動によりリンク機構４０と連動連結された一対の挟み込みブロック４１が横軸心周りに揺動操作されることで、昇降マスト４の昇降体６側の側面（例えば、ＯＰ側マスト４ａであれば、ＨＰ側の側面）に昇降体６側に突出する状態で上下方向に沿って設けられた突状プレート４２を、一対の挟み込みブロック４１が挟持することになり、しかも、一対の挟み込みブロック４１の揺動軸心は、昇降体６が下降する側ほど突状プレート４２を挟持する側に一対の挟み込みブロック４１が揺動操作されるように配置されているため、昇降体６の下降移動を制動して落下を防止することができるようになっている。
【００５３】
ちなみに、図示は省略するが、前後一対のアップライト部３１の夫々には、昇降チェーン１２が切断されるとオフする常時オン状態のリミットスイッチが設けられており、昇降チェーン１２の切断が発生した場合にスタッカクレーン１の走行作動、昇降作動、移載作動を非常停止させるようになっている。
【００５４】
図２に示すように、一対の端部側枠体５０の夫々は、基部側枠体３０に対して、物品移載方向である左右方向と交差する水平軸心周りに揺動自在に枢支連結されている。説明を加えると、基部側枠体３０と左右一対の端部側枠体５０とが互いの上部箇所において枢支連結軸枢４３にて支連結されており、端部側枠体５０は、基部側枠体３０の下部箇所に対して当接することで揺動姿勢が位置決めされた状態で物品移載方向である左右方向に沿って延設されている。
【００５５】
図２、図４及び図５に示すように、端部側枠体５０の夫々は、左右方向（物品移載方向）に沿う姿勢で上下に間隔を隔てて平行に配置された上部フレーム５１と下部フレーム５２とを、鉛直面に沿う姿勢で左右方向に並ぶ複数の斜行部材５３にて互いに連結して構成したトラス枠部分５４を、物品移載方向と交差する水平方向である前後方向に間隔を隔てて一対配置して、これら一対のトラス枠部分５４を左右方向に並ぶ複数の水平部材５５にて複数箇所を連結して構成されおり、搬送対象の物品Ｗを収容自在な物品収容空間Ｚが形成されたトラス枠体となっている。
【００５６】
各端部側枠体５０における一対のトラス枠部分５４を接続する複数の水平部材５５として、上部フレーム５１同士を接続する上部水平部材５５Ｕと、下部フレーム５２同士を接続する下部水平部材５５Ｌとが設けられている。隣接する上部水平部材５５Ｕ同士は、前後方向で互いに反対側の端部を水平ブレース５６にて接続されており、各水平ブレースに設けられた５６ターンバックル５６ａを締め上げることで、端部側枠体５０のねじれに対する強度を向上させている。
【００５７】
図５及び図６に示すように、基部側枠体３０におけるアップライト部３０の左右方向の両端部には、基部側連結部４４と基部側当接プレート４６とが溶接により取り付けられている。各端部側枠体５０の基部側枠体３０側の端部、つまり、左端部側枠体５０Ｌの右側端部及び右端部側枠体５０Ｒの左側端部には、端部側連結部４５と端部側当接プレート４７とが溶接により取り付けられている。そして、基部側連結部４４に形成された前後一対の連結プレートの間に、端部側連結部４５に形成された突状プレートが挟み込まれた状態で枢支連結軸４３にてナックルジョイント形式で枢支連結されている。
【００５８】
このように、一対の端部側枠体５０の夫々は、基部側枠体３０に対して、物品移載方向である左右方向と交差する水平軸心周りに揺動自在に枢支連結されており、基部側当接プレート４６と端部側当接プレート４７とが当接することで、左端部側枠体５０Ｌ及び右端部側枠体５０Ｒの下方側の揺動が規制されており、基部側枠体３０に対する姿勢が保持されている。
【００５９】
そして、後述するように、昇降体６を搬送元の移載対象箇所としての収納部６１に位置させて昇降体６の左右方向の端部５０Ｔの双方を左右の収納部６１に受け止め支持させた状態で物品Ｗを受け取る場合において、物品Ｗの荷重による昇降チェーン１２の伸びのために基部側枠体３０が下降することで昇降体６が極度に変形したとしても、一対の端部側枠体５０の夫々が基部側枠体３０に対して水平軸心周りに揺動することで、昇降体６の破損を免れることができるようになっている。
【００６０】
一対の端部側枠体５０の夫々が基部側枠体３０に対して水平軸心周りに揺動した場合に、その揺動を検出する揺動検出センサＳＹが設けられている。図５に示すように、揺動検出センサＳＹは、一対のアップライト部３１の夫々の左右両端部に取り付けられた揺動センサ取付ブラケッ４８により支持されており、前後方向に沿う光軸を持つフォトマイクロセンサにより構成されている。各端部側枠体５０の基部側枠体３０側の端部、つまり、左端部側枠体５０Ｌの右側端部及び右端部側枠体５０Ｒの左側端部には、下端部の前後２箇所において、対応する箇所の揺動検出センサＳＹにてその先端部が検出される、折り曲げ加工された板材からなる揺動被検出体６９が取り付けられている。そして、一対の端部側枠体５０の何れか一方が枢支連結軸４３周りに揺動した場合に揺動被検出体６９の先端部が揺動検出センサＳＹの前後方向に沿う光軸から外れることで、検出状態の揺動検出センサＳＹが被検出状態に切り換わるため、一対の端部側枠体５０の少なくとも一方が基部側枠体３０に対して揺動したことを検出することができる。
【００６１】
このように、スタッカクレーン１は、一対の端部側枠体５０の少なくとも一方が基部側枠体３０に対して揺動したことを検出する揺動検出手段として、４つの揺動検出センサＳＹが設けられている。
【００６２】
図１に示すように、下部水平部材５５Ｌの上面側には、移載装置５が載置支持されている。図４及び図６に示すように、移載装置５は、一端部にスプロケット７１を備えた複数の回転ローラ７２を、回転軸心が前後方向に沿う姿勢で左右方向（物品移載方向）に複数並ぶ状態で備えている。下部５５Ｌの上面において前後に配置された前後一対のコンベヤフレーム７３の夫々における左右複数箇所に、コンベヤローラ軸受７４が取り付けられており、複数の回転ローラ７２の両端部が、コンベヤローラ軸受７４にて回転自在に軸支されている。
【００６３】
図４〜図６に示すように、移載装置５は、基部側枠体３０に配置される部分と、左端部側枠体５０Ｌに配置される部分と、右端部側枠体５０Ｒに配置される部分との３つの部分で構成され、夫々の部分に回転ローラ７２が配置されている。
【００６４】
複数の回転ローラ７２のうち、基部側枠体３０に配置される基部側ローラ７２Ｍは、基部側枠体３０の左右一対の水平連結部材３２に亘って設けられた前後一対の中央フレーム７３Ｍに支持されている。左端部側枠体５０Ｌに配置される左端部側ローラ７２Ｌは、左端部側枠体５０Ｌの前後一対の下部フレーム５２を連結している複数の下部水平部材５５Ｌの上部において前後方向で内方側に設置された前後一対の左側フレーム７３Ｍに支持されている。同様に、右端部側枠体５０Ｒに配置される右端部側ローラ７２Ｒは、右端部側枠体５０Ｒの前後一対の下部フレーム５２を連結している複数の下部水平部材５５Ｌの上部において前後方向で内方側に設置された前後一対の右側フレーム７３Ｒに支持されている。
【００６５】
図５及び図６に示すように、前後一対の中央フレーム７３Ｍの下部には、移載用モータ支持枠７４にて支持された移載用モータＭ３が取り付けられている。移載用モータＭ３の回転軸芯には、駆動スプロケット７６が一体回転自在に取り付けられている。上下方向で駆動スプロケット７６と回転ローラ７２のスプロケット７１との中間に位置する高さで、かつ、左右方向で駆動スプロケット７６からややずれた位置において、一対の案内スプロケット７７が、前後一対の中央フレーム７３ＭのうちＯＰ側のものに遊転自在に取り付けられている。
【００６６】
図８に示すように、左端部側枠体５０Ｌの端部５０Ｔに位置する端部ローラ７２Ｔとこれに隣接する回転ローラ７２Ｌの間には、テンションスプロケット８１がブラケットを介してＯＰ側の右側フレーム７３Ｌの左端部に物品移載方向（左右方向）の位置が調節ボルト８２にて調節自在に取り付けられている。また、図示は省略するが、右端部側枠体５０Ｒの端部５０Ｔに位置する端部ローラ７２Ｔとこれに隣接する回転ローラ７２Ｒの間には、取り付け位置が固定された従動スプロケットが回転自在に取り付けられている。
【００６７】
そして、左右方向で移載装置５の中央部に配置された駆動スプロケット７６及び一対の案内スプロケット７７、並びに、左右方向で移載装置の左端部に配置されたテンションスプロケット８１及び左右方向で移載装置の右端部に配置された従動スプロケットに環状の駆動チェーン７８が巻回されている。環状の駆動チェーン７８の上側巻回部分が、基部側ローラ７２Ｍ、左端部側ローラ７２Ｌ、右端部側ローラ７２Ｒの夫々のスプロケット７１の下部側に係合しており、移載用モータＭ３により環状の駆動チェーン７８が巻回駆動されると複数の回転ローラ７２が一斉に回転駆動するように構成されている。
【００６８】
なお、図８に左端部側枠体５０Ｌの端部５０Ｔにて代表して示すように、複数の回転ローラ７２のうち、左端部側枠体５０Ｌ及び右端部側枠体５０Ｒの端部５０Ｔに配置される端部ローラ７２Ｔは、コンベヤローラ軸受７４にて遊転自在に支持されている。
【００６９】
このように、本実施形態では、昇降体６は、トラス枠体として、左端部側枠体５０Ｌ及び右端部側枠体５０Ｒの一対の端部側枠体５０を備えて構成されている。そして、本実施形態では、移載装置５が、トラス枠体としての左側端部枠体５０Ｌ及びトラス枠体としての右側端部枠体５０Ｒの複数の水平部材としての複数の下部水平部材５５Ｌに載置支持された搬送コンベヤにて構成されている。
【００７０】
図２、図４、図６〜図８に示すように、移載装置５は、幅方向（前後方向）に並ぶ一対のガイドローラ７９を物品移載方向（左右方向）の複数箇所において備えている。一対のガイドローラ７９を支持するガイドローラ支持台８０が、前後一対のコンベヤフレーム７３を物品移載方向の複数箇所において接続する状態で取り付けられている。物品Ｗの底面には長手方向の全長に亘って上向きの凹入溝が幅方向２本形成されており、複数対のガイドローラ７９が２本の凹入溝の夫々に係入することで、移載装置５にて載置搬送される物品Ｗの移動が物品移載方向に沿うように案内される。
【００７１】
なお、左端部側枠体５０Ｌの端部５０Ｔに配置されたガイドローラ支持台８０には、物品Ｗの底面に検出作用する左端在荷リミットスイッチＲＳ１が設けられており、移載装置５により移載される物品Ｗの物品移載方向の前端部及び後端部がその設置箇所を通過したことを検出できるようになっている。図示は省略するが、同様に右端部側枠体５０Ｒの端部５０Ｔに配置されたガイドローラ支持台８０には右端在荷リミットスイッチＲＳ２（図１０参照。）が設けられている。さらに、物品移載方向で移載装置５の中央部分には、物品Ｗの長手方向の中央箇所の底面に設けられた適正移載位置検出用の被検出部に検出作用する水平向きの検出光を有する透過型光センサの複数からなる中央センサ群ＳＧ（図１０参照。）が設けられている。
【００７２】
図２及び図４に示すように、スタッカクレーン１は、左右方向に並べて設けられた左右一対の物品収納棚６０の間に形成される移動経路を往復移動するように配置されている。物品収納棚６０の夫々は、長尺状の物品Ｗをその長手方向を棚前後方向（棚奥行き方向）に沿う姿勢で収納自在な収納部６１を、縦横に複数並ぶ状態で備えている。各収納部６１は、棚前後方向を搬送方向とする棚側コンベヤ６２が設けられておる。そして、複数の棚側コンベヤ６２の作動を各別に制御する図外の棚コンベヤ制御装置が、スタッカクレーン１に対して物品搬送作業を指令する地上側コントローラ１と通信することにより、スタッカクレーン１との間で物品Ｗを授受する際に、授受対象の収納部６１における棚側コンベヤ６２を受取用又は受渡用の搬送方向にて棚側コンベヤ６２を搬送作動させるようになっている。
【００７３】
物品収納棚６０における隣接する複数の支柱を棚前面側で連結する棚横幅方向に沿うＨ型鋼からなる水平連結材６３が物品収納棚６０の前面側に配設されている。水平連結材６３の棚横幅方向で各収納部６１に対応する箇所には、上向き開口の凹入部が形成された一対の受止部６４が棚横幅方向に分散配置されている。図７及び図８に示すように、一対の受止部６４は、水平連結材６３の上面側において上向きに突出する状態でボルト固定されている。一対の受止部６４の設置間隔は、スタッカクレーン１側に設けられた前後一対のロックアーム５８の設置間隔と同じ距離となっている。また、ロックアーム５８が受止部６４にて受け止め支持されている状態では、収納部６１が備える棚側コンベヤ６２とスタッカクレーン１が備える移載装置５の載置搬送面が一致するようになっている。
【００７４】
本自動倉庫設備では、スタッカクレーン１は、図外の荷受台を搬送元の移載対象箇所として一対の物品収納棚６０における何れかの収納部６１を搬送先の移載対象箇所として物品Ｗを搬送する入庫用の物品搬送作業や、この逆に、一対の物品収納棚６０における何れかの収納部６１を搬送元の移載対象箇所として図外の荷受台を搬送先の移載対象箇所として物品Ｗを搬送する出庫用の物品搬送作業を行う。つまり、移載装置５は、物品移載方向で両側に位置する移載対象箇所の夫々に対して物品Ｗを移載自在に構成されている。
【００７５】
そして、スタッカクレーン１が収納部６１との間で物品Ｗを移載する場合は、昇降体６を、物品移載方向で昇降体６の外方側の端部５０Ｔに設けられた前後一対のロックアーム５８が移載対象の収納部６１における一対の受止部６４により受け止め支持される移載用昇降位置に昇降体６を位置させて、昇降体６の物品移載方向で昇降体６の外方側の端部５０Ｔに設けられた前後一対のロックアーム５８が移載対象の収納部６１における受止部６４により受け止め支持された状態で移載装置５を搬送作動させる。
【００７６】
本実施形態では、図２及び図４に示すように、昇降体６の左右両方の端部５０Ｔの夫々に設けられた前後一対のロックアーム５８が、移載対象の収納部６１及びこれと対抗する位置にある収納部６１の夫々が備える一対の受止部６４により受け止め支持された状態で移載装置５を搬送作動させる。
【００７７】
なお、図外の荷受台も、スタッカクレーン１の移動経路の両側に一対設置され、一対の荷受台の夫々は、収納部６１と同様に、ローラコンベヤからなる荷受台搬送装置と一対の受止部６４とを備えている。そして、スタッカクレーン１が荷受台の一方を移載対象箇所として、当該荷受台との間で物品Ｗを授受する場合には、一対の荷受台の夫々における一対の受止部６４に対して、左右両端部５０Ｔの夫々の前後一対のロックアーム５８が受け止め支持された状態で移載装置５を搬送作動させる。
【００７８】
このように、スタッカクレーン１は、物品移載方向で一対の端部側枠体５０の夫々における外方側の端部５０Ｔに、移載対象箇所に設けられた受止部６４に受け止め支持される被受止体としてのロックアーム５８が設けられている。
【００７９】
昇降体６の左端部側枠体５０Ｌの端部５０Ｔに設けられた前後一対のロックアームユニットＵＬ、及び、昇降体６の右端部側枠体５０Ｒの端部５０Ｔに設けられた前後一対のロックアームユニットＵＲの構成について説明するが、左側の端部５０Ｔにおける前後一対のロックアームユニットＵＬと、右側の端部５０Ｔにおける前後一対のロックアームユニットＵＲとは、左右の勝手違いはあるものの、同様の構成であるので、以下、左側の端部５０Ｔにおける前後一対のロックアームユニットＵＬを代表して説明する。
【００８０】
図１及び図４に示すように、左端部側枠体５０Ｌの端部５０Ｔには、前後一対のロックアームユニットＵＬとして、ＯＰ側ロックアームユニットＵＬａ及びＨＰ側ロックアームユニットＵＬｂが前後一対のロークアーム取付ブラケット５７により取り付けられている。ＯＰ側のロークアーム取付ブラケット５７には、前後一対のロックアームユニットＵＬにおけるロックアーム５８の開閉作動を制御する左端側中継装置ＨＬと前後一対のロックアームユニットＵＬに動作用の電力を供給する左端側電力中継装置ＰＬが取り付けられている。なお、左端側中継装置ＨＬ及び左端側電力中継装置ＰＬは、基部側枠体３０に設けられた昇降制御装置ＨＶと接続されており、制御信号の送受信と電力の供給を受けることができるようになっている。
【００８１】
ＯＰ側ロックアームユニットＵＬａ及びＨＰ側ロックアームユニットＵＬｂは同様の構成であるので、ＯＰ側ロックアームユニットＵＬａを代表としてその構成を説明する。図７及び図８に示すように、ＯＰ側ロックアームユニットＵＬａは、ロークアーム取付ブラケット５７にボルト固定された上下一対の自動調心軸受５９により縦軸心周りに回転自在に支持されたロックアーム５８と、ロークアーム取付ブラケット５７から下方左外方に延設されたブラケットに支持されてロックアーム５８を回転駆動するロック装置モータＭ４と、ロックアーム５８が閉位置であるか開位置であるかを検出する開閉位置検出手段としての閉位置検出センサＳＣ及び開位置検出センサＳＯとが設けられている。
【００８２】
閉位置検出センサＳＣ及び開位置検出センサＳＯは、何れも、ロークアーム取付ブラケット５７に取り付けられており、ロックアーム５８の回転基部に一体回転するように設けられた被検出板に対して検出作用するフォトマイクロセンサにて構成されている。閉位置検出センサＳＣは、ロックアーム５８が、ロックアーム５８の長手方向が前後方向に沿って先端部が前後方向で内方側（ＯＰ側ロックアームユニットＵＬａの場合はＨＰ側）に突出する姿勢となる閉位置（図８で実線で示す位置。）であることを検出する。開位置検出センサＳＯは、ロックアーム５８が、ロックアーム５８の長手方向が左右方向に沿って先端部が収納部側（左側の端部５０Ｔにおける前後一対のロックアームユニットＵＬの場合は左側）に突出する姿勢となる開位置（図８で仮想線で示す位置。）であることを検出する。
【００８３】
このように、被受止体としてのロックアーム５８は、昇降体６における物品移載方向で移載対象箇所側の端部５０Ｔに縦軸心周りに回転自在に設けられており、物品移載方向で移載対象箇所側に突出して移載対象箇所における受止部６４に受け止め支持される突出位置と、受止部６４から物品移載方向で離間する退避位置とに位置変更自在となっている。
【００８４】
図７に示すように、ＯＰ側ロックアームユニットＵＬａは、ロックアーム切換高さ検出センサＳＳ及び着座検出センサＳＴを備えたセンサユニットＳＵを備えている。図９を参照しながらセンサユニットＳＵの各センサについて説明する。
【００８５】
ロックアーム切換高さ検出センサＳＳは、移載対象箇所としての収納部６１における受止部６４の高さよりも設定量だけ上方に設定されたロックアーム切換高さＶＳに対応して取り付けられた切換高さ検出用反射板６６を検出する反射式の光センサである。切換高さ検出用反射板６６は、ロックアーム切換高さＶＳに対して上下方向の許容範囲を考慮した上下方向の所定範囲に亘る反射作用範囲を有しており、ロックアーム切換高さ検出センサＳＳは、切換高さ検出用反射板６６を検出することで、ロックアーム５８がロックアーム切換高さＶＳに位置しているとして検出信号を出力する。
【００８６】
着座検出センサＳＴは、移載対象箇所としての収納部６１における受止部６４の高さと同じ高さに設定された受止支持高さＶＴに対応して取り付けられた着座高さ検出用反射板６７を検出する反射式の光センサである。着座高さ検出用反射板６７は、受止支持高さＶＴに対して上下方向の許容範囲を考慮した上下方向の所定範囲に亘る反射作用範囲を有しており、着座検出センサＳＴは、着座高さ検出用反射板６７を検出することで、ロックアーム５８が受止支持高さＶＴに位置してとして検出信号を出力する。つまり、着座検出センサＳＴは、受止部６４に対応して設置された被検出部を検出自在な検出センサとして機能している。
【００８７】
切換高さ検出用反射板６６及び着座高さ検出用反射板６７は、物品収納棚６０における水平連結材６３に対して取り付け高さを調節自在に取り付けられた反射板取付プレート６５に設けられている。反射板取付プレート６５には、着座高さ検出用反射板６７の上方側部分及び下方側部分を覆う上下一対の調整用プレート６８が設けられている。各調整用プレート６８は、反射板取付プレート６５に形成された前後一対の長穴により上下方向の取付位置が調節自在となっており、上下一対の調整用プレート６８の上下位置を調整することで、着座高さ検出用反射板６７の反射作用範囲を高さ方向で調節自在となっている。
【００８８】
このように、着座高さ検出用反射板６７は、ロックアーム５８の高さが、昇降体６の端部５０Ｔが受止部６４に受け止められた状態であると着座検出センサＳＴが着座高さ検出用反射板６７を検出するように配置されている。そして、ロックアーム５８が移載対象箇所における受止部６４に受け止め支持される受止支持高さＶＴとして設定された所定範囲の幅に対応して、着座高さ検出用反射板６７の反射作用範囲が高さ方向で調節されている。
【００８９】
センサユニットＳＵは、ロークアーム取付ブラケット５７により、左端部側枠体５０Ｌの端部５０Ｔの左側の端部、つまり、左端部側枠体５０Ｌの先端部に位置するように取り付けられている。このように、センサユニットＳＵを左右方向で移載対象箇所側に極力寄せた位置に配置することにより、左端部側枠体５０Ｌが自重及び物品Ｗの重量により下方側に撓むように変形していることで、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２にて検出される基部側枠体３０の昇降位置に対して端部５０Ｔの高さが異なっても、端部５０Ｔに設けられたロックアーム５８と移載対象箇所側に設けられた受止部６４との高さ方向での相対位置関係を精度良く判別できるようになっている。
【００９０】
以上、ＯＰ側ロックアームユニットＵＬａの構成について説明したが、ＨＰ側ロックアームユニットＵＬｂもロックアーム５８の回転方向が異なる等の他は同様の構成である。また、昇降体６の左端部側枠体５０Ｌの端部５０Ｔに設けられた前後一対のロックアームユニットＵＬについて説明したが、昇降体６の右端部側枠体５０Ｒの端部５０Ｔに設けられた前後一対のロックアームユニットＵＲも同様に、図４に示すように、ＯＰ側ロックアームユニットＵＲａ及びＨＰ側ロックアームユニットＵＲｂを備えている。
【００９１】
スタッカクレーン１は、ＯＰ側マストの下部における左側面部に取り付けられた走行制御装置ＨＨ（図１及び図１０参照。）、昇降体６のＯＰ側のアプライトキャリッジ３１に取り付けられた昇降制御装置ＨＶ（図５及び図６並びに図１０参照。）、昇降体６の左右の端部５０Ｔに取り付けられた左端側中継装置ＨＬ（図７、図８及び図１０参照。）及び右端側中継装置ＨＲ（図１０参照。）を備えており、これらの装置に実装されたコンピュータが実行する制御プログラムにてスタッカクレーン１の走行作動及び昇降作動並びに移載作動等が制御される。具体的には、昇降制御装置ＨＶは、昇降用モータＭ２の作動や、移載装置５の作動を制御しており、制御手段として機能している。
【００９２】
以下、地上側コントローラＣから、入庫作業や出庫作業といった物品搬送作業についての物品搬送作指令が指令されたときの、走行制御装置ＨＨ及び昇降制御装置ＨＶ、並びに、左端側中継装置ＨＬ及び右端側中継装置ＨＲの制御動作について、図１１及び図１２のフローチャートを参照しながら説明する。
【００９３】
なお、図１１及び図１２は、搬送元の移載対象箇所への移動についての制御動作及び当該搬送元の移載対象箇所での制御動作（図１１）と、搬送先の移載対象箇所への移動についての制御動作及び当該搬送先の移載対象箇所での制御動作（図１２）とを各別に示しているが、移載対象箇所への移動についての制御動作は何れも同じであるので、以下の説明では、共通の制御動作については図１２についての説明を省略し、図１１の説明において、図１２の対応する処理を併記することにする。
【００９４】
地上側コントローラＣから、物品搬送作指令が指令されると、搬送元の移載対象箇所について設定された移載準備位置に物品非保持状態の昇降台６を移動させるために、また、搬送元の移載対象箇所での移載が完了した後は搬送先の移載対象箇所について設定された移載準備位置に物品保持状態の昇降台６を移動させるために、走行制御装置ＨＨが、移載準備位置の前後方向の位置を目標走行位置として、走行用ロータリエンコーダＲＥ１の検出する走行位置情報に基づいて、走行台車３を目標走行位置まで走行作動させるべく、走行用モータＭ１の作動を制御する移動用走行処理を実行し、昇降制御装置ＨＶが、移載準備位置の上下方向の位置を目標昇降位置として、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２の検出情報に基づいて、昇降体６を目標昇降位置まで昇降作動させるべく、昇降用モータＭ２の作動を制御する移動用昇降処理を実行する（搬送元の移載対象箇所への移動についてはステップ＃１〜＃３、搬送先の移載対象箇所への移動についてはステップ＃１６〜＃１８）。
【００９５】
移動用走行処理及び移動用昇降処理により、昇降台６が移載対象箇所について設定された移準備位置に移動されると、ロックアーム切換高さ検出センサＳＳが出力する検出信号の有無により全て（４個）のロックアーム切換高さ検出センサＳＳが切換高さ検出用反射板６６を検出している状態となっていることを確認した上で、左端側中継装置ＨＬ及び右端側中継装置ＨＲによりロックアーム切換処理が実行されて、４箇所のロックアーム５８が、閉位置から開位置に切換操作される（ステップ＃４、ステップ＃１９）。つまり、移載準備位置の上下方向の位置は、ロックアーム切換高さＶＳに設定されている。なお、移動用走行処理及び移動用昇降処理が完了した時点で、何れかのロックアーム切換高さ検出センサＳＳの検出信号が存在しない場合、つまり、全て（４個）のロックアーム切換高さ検出センサＳＳが切換高さ検出用反射板６６を検出している状態となっていることが確認できなかった場合は、制御異常として、スタッカクレーン１を非常停止させる。
【００９６】
その後、昇降制御装置ＨＶが、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２の検出情報に基づいて、昇降体６を移動用昇降処理における移動用昇降速度よりも低速に設定された準備用昇降速度にて下降させるべく、昇降用モータＭ２の作動を制御して、物品移載方向で昇降体６の外方側の端部５０Ｔのロックアーム５８が移載対象箇所における受止部６４により受け止め支持される受止支持高さＶＴに位置する移載用昇降位置に昇降体６を昇降させる準備用昇降処理を実行する（ステップ＃５〜＃７、ステップ＃２０〜＃２２）。
【００９７】
このように、移動用昇降処理及び準備用昇降処理により、ロックアーム５８が受止支持高さＶＴに位置して、昇降体６が物品移載方向で昇降体６の外方側の端部５０Ｔが移載対象箇所における受止部６４により受け止め支持される移載用昇降位置に位置することから、これらの昇降処理が本発明の昇降処理に相当する。
【００９８】
準備用昇降処理では、ロックアーム切換処理により移載準備位置において開位置に切換操作されたロックアーム５８を開位置に維持したまま、昇降体６を上記準備用昇降速度にて下降させて、着座検出センサＳＴがオンした時点で、昇降体６が移載用昇降位置に位置したとして、昇降用モータＭ２の作動を停止させて昇降体６を停止させる（ステップ＃６、ステップ＃２１）。
【００９９】
このように、準備用昇降処理では、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２の検出情報に基づいて昇降体６を準備用昇降速度で下降させつつ、着座検出センサＳＴの検出信号に基づいて、昇降体６を停止させるべく、昇降用モータＭ２の作動を制御する。これにより、昇降体６の基部側枠体３０の昇降位置に対する一対の端部側枠体５０の端部５０Ｔの高さが、昇降体６の自重や物品Ｗの荷重による撓み変形により特定できなくても、昇降体６の端部５０Ｔが受止部６４に適正に受け止められた状態となるように昇降体６を位置させることができる。
【０１００】
なお、準備用昇降処理の実行が完了して、昇降体６が移載用昇降位置に位置し、ロックアーム５８が受止部６４に受け止め支持される受止支持高さＶＴに位置した状態が図９において仮想線で示されている。ちなみに、準備用昇降処理の実行を開始してから設定時間以上経過しても何れかの着座検出センサＳＴがオンしない場合、すなわち、全ての着座検出センサＳＴがオンするまでに昇降体６が上記準備用昇降速度にて設定時間以上継続して下降した場合は、制御異常として、スタッカクレーン１を非常停止させる。
【０１０１】
昇降制御装置ＨＶは、準備用昇降処理が正常に完了した後に、端部５０Ｔが移載対象箇所における受止部６４により受け止め支持された状態で移載装置５を搬送作動させる移載処理を実行して物品Ｗの移載を行う（ステップ＃８〜＃１１、ステップ＃２３〜＃２６）。
【０１０２】
移載処理では、当該移載作動の種別、すなわち、搬送元の移載対象箇所から物品Ｗを受け取る掬い移載を行うための掬い用移載作動、及び、搬送先の移載対象箇所へ物品Ｗを受け渡す卸し移載を行うための卸し用移載作動に対応した回転駆動方向で移載用モータＭ３を作動させて、移載装置５にて物品Ｗを載置搬送する。なお、移載処理が実行される間、移載対象箇所側に設けられた搬送装置も移載作動の種別に応じた搬送方向にて搬送作動する。
【０１０３】
昇降制御装置ＨＶは、移載処理の実行中において、物品Ｗが物品移載方向に搬送されるに伴って変化する昇降体６に作用する荷重の変化による昇降体６の昇降位置の変化を吸収するべく、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２の検出情報に基づいて、昇降用モータＭ２の作動を制御する昇降位置調整処理を実行する。昇降位置調整処理の詳細については後述する。
【０１０４】
掬い用移載作動においては、昇降制御装置ＨＶは、移載装置５が備える左端在荷リミットスイッチＲＳ１及び右端在荷リミットスイッチＲＳ２、並びに、中央センサ群ＳＧの検出情報に基づいて、物品移載方向で移載装置５の中央位置と物品Ｗの中央位置とが一致する位置として設定された適正移載位置まで物品Ｗが載置搬送されたか否かを判別し、物品Ｗが適正移載位置まで載置搬送されると、移載用モータＭ３の作動を停止させて物品Ｗの移載を完了させる（ステップ＃１０）。
【０１０５】
卸し用移載作動においては、昇降制御装置ＨＶは、移載装置５が備える左端在荷リミットスイッチＲＳ１及び右端在荷リミットスイッチＲＳ２の検出情報に基づいて、当該卸し用移載作動における物品移載方向で物品Ｗの後端部が、リミットスイッチＲＳ１・ＲＳ２のうち当該卸し用移載作動における物品移載方向で前方側に位置するリミットスイッチの設置位置を通過したことが検出されると、物品Ｗが適正移載位置まで載置搬送されたとして、移載用モータＭ３の作動を停止させて物品Ｗの移載を完了させる（ステップ＃２５）。
【０１０６】
移載処理による物品Ｗの移載が完了すると、昇降制御装置ＨＶが、物品移載方向で昇降体６の外方側の端部５０Ｔを移載対象箇所における受止部６４から上方に離間させるために、昇降体６をロックアーム切換高さＶＳに位置させるべく、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２の検出情報に基づいて、昇降用モータＭ２の作動を制御する移載直後用昇降処理が実行される。移載直後用昇降処理では、ロックアーム５８を開位置に維持したまま、昇降体６を移動用昇降処理における移動用昇降速度よりも低速に設定された移載直後用昇降速度にて上昇させるべく、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２の検出情報に基づいて、昇降用モータＭ２の作動を制御する。これにより、昇降体６が移載直後用昇降速度にてロックアーム切換高さＶＳまで上昇する（ステップ＃１２〜＃１４、ステップ＃２７〜＃２９）。
【０１０７】
移載直後用昇降処理が完了すると、ロックアーム切換高さ検出センサＳＳが出力する検出信号の有無により全て（４個）のロックアーム切換高さ検出センサＳＳが切換高さ検出用反射板６６を検出している状態となっていることを確認した上で、左端側中継装置ＨＬ及び右端側中継装置ＨＲによりロックアーム切換処理が実行されて、４箇所のロックアーム５８が、開位置から閉位置に切換操作される（ステップ＃１５、ステップ＃３０）。なお、移載直後用昇降処理が完了した時点で、何れかのロックアーム切換高さ検出センサＳＳの検出信号が存在しない場合、つまり、全て（４個）のロックアーム切換高さ検出センサＳＳが切換高さ検出用反射板６６を検出している状態となっていることが確認できなかった場合は、制御異常として、スタッカクレーン１を非常停止させる。
【０１０８】
搬送元の移載対象箇所から物品Ｗを受け取る掬い用移載作動が完了した後の移載直後用昇降処理（ステップ＃１２〜＃１４）が正常に完了して、その後のロックアーム切換処理（ステップ＃１５）も正常に完了すると、図１２のステップ＃１６へ移行して、上述の如く、昇降体６が搬送先の移載対象箇所についての移準備位置に移動される。また、搬送先の移載対象箇所へ物品Ｗを受け渡す卸し用移載作動が完了した後の移載直後用昇降処理（ステップ＃２７〜＃２９）が正常に完了して、その後のロックアーム切換処理（ステップ＃３０）も正常に完了すると、物品搬送作指令に基づく搬送元から搬送先への物品Ｗの搬送作業が完了し、物品搬送制御が終了する。
【０１０９】
昇降制御装置ＨＶが実行する昇降位置調整処理について、図１３のフローチャートを参照しながら説明する。
【０１１０】
昇降制御装置ＨＶは、図１１のステップ＃８〜＃１１及び図１２のステップ＃２３〜＃２６の移載処理の実行中において、制御タイミングごとに図１３のフローチャートに示す昇降位置調整処理を実行する。すなわち、昇降制御装置ＨＶが、制御周期（例えば、１０ミリ秒）ごとの制御タイミングにおいて、図１３のフローチャートに示す処理を実行することにより、移載処理の実行中において、物品Ｗが物品移載方向に搬送されるに伴って昇降体６に作用する荷重が変化して昇降体６の昇降位置が基準昇降位置から上昇限度位置又は下降限度位置まで変化した場合に、移載作動の種別に応じた設定量だけ、変化した方向と反対の方向に昇降させる。これにより、移載処理の実行中における昇降体６の昇降位置の変化を吸収することができるようになっている。
【０１１１】
昇降位置調整処理では、移載処理の実行を開始したときの昇降体６の昇降位置が最初の基準昇降位置として設定される。そして、制御タイミングごとに、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２の検出情報から、昇降体６の昇降位置が基準昇降位置から変化したかを監視している（ステップ＃１）。
【０１１２】
移載装置５が掬い用移載作動を行っている場合は、図１４に示すように、物品Ｗが移載対象箇所からスタッカクレーン１に向かう方向に搬送されるに伴って、昇降体６に作用する荷重が増大して、昇降チェーン１２が伸びることにより、図１４において仮想線で示すように、昇降体６の昇降位置が下方に変化することになる。
【０１１３】
移載装置５が卸し用移載作動を行っている場合は、図１５に示すように、物品Ｗがスタッカクレーン１から移載対象箇所に向かう方向に搬送されるに伴って、昇降体６に作用する荷重が減少して、物品Ｗの荷重により伸びていた昇降チェーン１２が縮むことにより、図１５において仮想線で示すように、昇降体６の昇降位置が上方に変化することになる。
【０１１４】
そのため、移載処理により掬い用移載作動を行っている場合は、制御タイミングごとにステップ＃１からステップ＃２へ移行するルートで処理され、移載処理により卸し用移載作動を行っている場合は、制御タイミングごとにステップ＃１からステップ＃４へ移行するルートで処理される。
【０１１５】
掬い用移載作動を行っている間に、昇降体６の昇降位置が基準昇降位置よりも設定距離だけ下方に位置する下降限度位置まで下降すると、該当する制御タイミングではステップ＃Ｓ２からステップ＃Ｓ３へ移行するルートで処理され、当該制御タイミングにおける昇降位置よりも掬い用設定量だけ上方の位置を新たな基準昇降位置として更新し、昇降体６を当該新たな基準昇降位置に位置させるべく、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２の検出情報に基づいて、昇降用モータＭ２を上昇側に回転作動させて、図１４において上向きの矢印で示すように、昇降体６を掬い用設定量だけ上昇させる。なお、昇降位置調整処理による昇降体６の上昇までも昇降位置調整処理で吸収してしまわないように、昇降体６が掬い用設定量だけ上昇するまでは、昇降位置調整処理の実行を休止させておく。昇降位置調整処理が再開されると、更新済みの新たな基準昇降位置から設定距離だけ下降したか否かが監視されることになる。
【０１１６】
掬い用移載作動を行っている間に、昇降体６の昇降位置が基準昇降位置よりも設定距離だけ下方に位置するまでは、昇降体６の昇降位置が下降していても、各制御タイミングではステップ＃２からステップ＃６へ移行するルートで処理され、昇降体６は上昇されない。
【０１１７】
卸し用移載作動を行っている間に、昇降体６の昇降位置が基準昇降位置よりも設定距離だけ上方に位置する上昇限度位置まで上昇すると、該当する制御タイミングではステップ＃Ｓ４からステップ＃Ｓ５へ移行するルートで処理され、当該制御タイミングにおける昇降位置よりも卸し用設定量だけ下方の位置を新たな基準昇降位置として更新し、昇降体６を当該新たな基準昇降位置に位置させるべく、昇降用ロータリエンコーダＲＥ２の検出情報に基づいて、昇降用モータＭ２を下降側に回転作動させて、図１５において下向きの矢印で示すように、昇降体６を卸し用設定量だけ下降させる。なお、昇降位置調整処理による昇降体６の下降までも昇降位置調整処理で吸収してしまわないように、昇降体６が卸し用設定量だけ下降するまでは、昇降位置調整処理の実行を休止させておく。昇降位置調整処理が再開されると、更新済みの新たな基準昇降位置から設定距離だけ上昇したか否かが監視されることになる。
【０１１８】
卸し用移載作動を行っている間に、昇降体６の昇降位置が基準昇降位置よりも設定距離だけ上方に位置するまでは、昇降体６の昇降位置が上昇していても、各制御タイミングではステップ＃Ｓ４からステップ＃Ｓ６へ移行するルートで処理され、昇降体６は下降されない。
【０１１９】
このように、昇降制御装置ＨＶは、移載対象箇所から移載装置５へ物品Ｗを移載する掬い移載を行う場合に、移載処理の実行中において、昇降体６が移載用昇降位置から設定高さだけ低い下降限度位置まで下降すると、昇降位置調整処理において昇降体６を掬い用設定量だけ上昇させるべく、昇降用モータＭ２の作動を制御する。また、昇降制御装置ＨＶは、移載装置５から移載対象箇所へ物品Ｗを移載する卸し移載を行う場合に、移載処理の実行中において、昇降体６が移載用昇降位置から設定高さだけ高い上昇限度位置まで上昇すると、昇降位置調整処理において昇降体６を卸し用設定量だけ下降させるべく、昇降用モータＭ２の作動を制御する。
【０１２０】
掬い用移載作動の開始時は、物品非保持状態であり、卸し用移載作動の開始時は、物品保持状態であるため、物品Ｗの荷重の有無の違いがある。そのため、掬い用移載作動において物品Ｗの移載作動を開始するときの昇降体６の昇降位置である掬い用の移載用昇降位置と、卸し用移載作動において物品Ｗの移載作動を開始するときの昇降体６の昇降位置である卸し用の移載用昇降位置とは、異なる高さとなっている。すなわち、掬い用の移載用昇降位置は、卸し用の移載用昇降位置よりも、物品Ｗの荷重の有無の違いだけ上方に位置している。
【０１２１】
掬い用移載作動において物品Ｗの移載作動が完了するときの昇降体６の昇降位置として好ましい昇降位置は、同じ物品保持状態で昇降体６の端部５０Ｔが移載対象箇所の受止部６４に適正に受け止め支持される昇降位置である卸し用の移載用昇降位置である。反対に、卸し用移載作動において物品Ｗの移載作動が完了するときの昇降体６の昇降位置として好ましい昇降位置は、同じ物品非保持状態で昇降体６の端部５０Ｔが移載対象箇所の受止部６４に適正に受け止め支持される昇降位置である掬い用の移載用昇降位置である。
【０１２２】
そのため、掬い用の移載作動を行う移載処理が完了するときの昇降体６の昇降位置が卸し用の移載用昇降位置に一致するように、掬い用移載作動を行っている間に実行される昇降位置調整処理における掬い用設定量を、基準昇降位置と下降限度位置との差よりも大きく設定している。これにより、昇降位置調整処理にて昇降体６が掬い用設定量だけ上昇すると、昇降体６は、更新前の基準昇降位置よりも上方に位置することになり、移載処理が完了したときの昇降体６の昇降位置が卸し用の移載用昇降位置に極力近づくようにしている。
【０１２３】
反対に、卸し用の移載作動を行う移載処理が完了するときの昇降体６の昇降位置が掬い用の移載用昇降位置に一致するように、卸し用移載作動を行っている間に実行される昇降位置調整処理における卸し用設定量を、基準昇降位置と上昇限度位置との差よりも大きく設定している。これにより、昇降位置調整処理にて昇降体６が卸し用設定量だけ下降すると、昇降体６は、更新前の基準昇降位置よりも下方に位置することになり、移載処理が完了したときの昇降体６の昇降位置が掬い用の移載用昇降位置に極力近づくようにしている。
【０１２４】
昇降制御装置ＨＶは、移載処理が実行されている間、つまり、図１１のステップ＃８〜ステップ＃１１の期間や、図１２のステップ＃２３〜ステップ＃２６の期間では、揺動センサＳＹの検出状態を監視している。そして、揺動センサＳＹの検出情報に基づいて、一対の端部側枠体５０の少なくとも一方が基部側枠体３０に対して揺動した場合は、昇降体６の昇降位置が異常であると判別する。すなわち、４つの揺動センサＳＹは、昇降体６の端部側枠体５０が基部側枠体３０に対して揺動しない限り全ての揺動センサＳＹはオンしているが、掬い移載の場合に昇降位置調整処理が正常に機能しないといった不具合や移載処理中における昇降チェーン１２の切断といった不具合により、端部側枠体５０が基部側枠体３０に対して僅かでも揺動すると、揺動センサＳＹの何れかがオフとなる。そこで、昇降制御装置ＨＶは、揺動センサＳＹの何れかがオフに切り換わると、昇降体６の端部側枠体５０が基部側枠体３０に対して揺動する異常事態が発生したとして、スタッカクレーン１の作動を非常停止させる。
【０１２５】
〔別の実施形態〕
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態について説明する。
【０１２６】
（１）上記実施形態では、昇降位置検出手段としてインクリメンタル型のロータリエンコーダを例示したが、これに限らず、例えば、昇降位置検出手段としては、アブソリュート型のロータリエンコーダでもよく、また、ロータリエンコーダでなくてもレーザ距離計により構成してもよい
【０１２７】
（２）上記実施形態では、索状体がチェーンであるものを例示したが、索状体としては、ワイヤでもよい。
【０１２８】
（３）上記実施形態では、物品移載方向で昇降体の外方側の端部が移載対象箇所における２箇所の受止部により受け止め支持されるものを例示したが、昇降体の外方側の端部が移載対象箇所における１箇所又は３箇所以上の受止部により受け止め支持されるものであってもよい。
【０１２９】
（４）上記実施形態では、被受止体としてのロックアームが、縦軸心周りに回転自在に構成されたものを例示したが、これに代えて、先端部が下方に向く垂下姿勢となる閉じ位置と先端部が収納部側に向く水平姿勢となる開き位置とに横軸心周りに回転自在に構成してもよく、また、軸心周りに回転自在な構成に限らず、物品移載方向に出退自在に構成してもよい。
【０１３０】
（５）上記実施形態では、揺動検出手段として、４つの揺動センサＳＹを設けているが、前後方向については１個にしてもよい。また、フォトマイクロスイッチにより揺動センサＳＹを構成したが、リミットスイッチや近接スイッチなどのその他のセンサにて構成してもよい。
【０１３１】
（６）上記実施形態で示した制御構成は、本発明の制御手段の具体的構成の一例であり、例えば、一体的に設けられた制御装置とそれが実行するプログラムにて制御手段を構成してもよい。
【０１３２】
（７）上記実施形態では、基準昇降位置に対して設定量だけ上方の位置を上昇限度位置とし、基準昇降位置に対してこれと同じ設定量だけ下方の位置を下降限度位置としたが、基準昇降位置に対する上昇限度位置と下降限度位置の設定量を異なる値としてもよい。
【０１３３】
（８）上記実施形態では、昇降体６が物品移載方向の中央部にて昇降マストに案内支持されたものを例示したが、昇降体６と昇降マストとの配置関係は適宜変更してもよい。
【０１３４】
（９）上記実施形態では、制御手段が、昇降位置調整処理において、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、移載処理の実行中における昇降体の昇降位置の実際の変化を検出して、それを吸収するべく、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて昇降駆動手段の作動を制御するものを例示したが、これに代えて、又は、これに加えて、移載対象の物品の移載装置における物品移載方向の位置を検出する移載位置検出手段を設けて、制御手段が、昇降位置調整処理において、移載位置検出手段及び昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、移載装置における物品の物品移載方向の位置に応じて昇降体の昇降位置を調整するべく、昇降駆動手段の作動を制御するように構成してもよい。
【符号の説明】
【０１３５】
Ｗ    物品
ＨＶ  制御手段
Ｍ２  昇降駆動手段
ＲＥ２  昇降位置検出手段
ＳＴ  検出センサ
ＳＹ  揺動検出手段
Ｚ    物品収容空間
４    昇降マスト
５    移載装置（搬送コンベヤ）
６    昇降体
１２  索状体
３０  基部側枠体
５０Ｌ、５０Ｒ  端部側枠体（トラス枠体）
５０Ｔ  端部
５１  上部フレーム
５２  下部フレーム
５３  斜行部材
５４  トラス枠部分
５５  複数の水平部材
５８  被受止体
６１  移載対象箇所
６４  受止部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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