(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業車両に搭載されるステアリング装置であって、
前記産業車両の進行方向を決めるべく操舵される操舵輪と、
ステアリングへの操作トルクを前記操舵輪に伝達させて該操舵輪を操舵する操舵伝達機構と、
ステアリングの操作トルクを検出する操作検出手段と、
前記操舵伝達機構に対し、前記操作検出手段により検出された操作トルクに応じた操舵トルクを発生させることで、ステアリングを介した操舵輪の操舵をアシストする操舵アシスト手段と、
外部からの指令を受けて、前記産業車両のホイルベースからなるパラメータを設定するパラメータ設定手段と、
前記産業車両を最小の旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベースに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースに対応づけられた操舵角を設定する操舵設定手段と、
前記操舵輪の操舵角を検出する操舵検出手段と、
前記操舵検出手段により検出された操舵角が、前記操舵設定手段により設定された操舵角（設定操舵角）に到達した以降、前記操舵アシスト手段の発生する操舵トルクを制御することによって、前記操舵輪が前記設定操舵角以上に操舵されることを制限する操舵制限手段と、を備えている
ことを特徴とするステアリング装置。
【請求項２】
外部からの指令を受けて、前記産業車両を旋回させる際の旋回モードを、前記産業車両を最小の旋回半径で旋回させる小回りモード、または、直角積付に適した旋回半径で旋回させる直角積付モード、に設定するモード設定手段、を備えており、
前記パラメータ設定手段は、外部からの指令を受けて、前記産業車両のホイルベース、および、該産業車両に搭載される荷物の大きさ、からなるパラメータを設定可能であり、
前記操舵設定手段は、
前記モード設定手段により設定された旋回モードが前記小回りモードである場合、前記産業車両を最小の旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベースに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースに対応づけられた操舵角を設定する一方、
前記モード設定手段により設定された旋回モードが前記直角積付モードである場合、前記産業車両を直角積付に適した旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベース、および、該産業車両に搭載される荷物の大きさからなるパラメータに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースおよび荷物の大きさに対応づけられた操舵角を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載のステアリング装置。
【請求項３】
前記パラメータ設定手段は、前記産業車両のホイルベースからなるパラメータ、および、該産業車両に搭載される荷物の大きさからなるパラメータを、それぞれ異なる指令元からの指令を受けて設定する
ことを特徴とする請求項２に記載のステアリング装置。
【請求項４】
前記パラメータ設定手段は、前記産業車両に搭載される荷物の大きさからなるパラメータを、該産業車両の操作部からの指令を受けて設定し、また、前記産業車両のホイルベースからなるパラメータを、別装置からの指令によって設定する
ことを特徴とする請求項３に記載のステアリング装置。
【請求項５】
前記操舵制限手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵角が前記設定操舵角に到達した以降、該検出される操舵角を前記設定操舵角で維持させるように前記操舵アシスト手段の発生する操舵トルクをフィードバック制御する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のステアリング装置。
【請求項６】
前記操舵制限手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵角が前記設定操舵角に近づくにつれて、操作トルクに応じて発生される操舵トルクが小さくなるように前記操舵アシスト手段を制御する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両に搭載されるステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトなどの産業車両は、ステアリングの操作に基づいて操舵輪を操舵するステアリング装置が搭載され、このステアリング装置が、ステアリングの操作に応じた操舵トルクを発生させることにより、ステアリングを介した操舵輪の操舵をアシストするように構成されていることが一般的である。
【０００３】
この種のステアリング装置は、機械的なストッパーにより操舵輪が一定以上に操舵されることを制限するように構成したものが一般的であるが、近年では、ストッパーのような機械的接触を伴わず、操舵トルクの制御だけで操舵輪が一定以上に操舵されることを制限するように構成したものが提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
この構成では、規定の操舵角（ステアリング端）に到達した以降、操舵トルクを反転させることで、それ以上の操舵を制限しており、この状態で産業車両を旋回させれば、その操舵角で決まる旋回半径での安定的な旋回が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−１８５９３６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、産業車両の旋回半径は、操舵輪の操舵角に応じて変化するため、例えば、最小の旋回半径や直角積付時に適した旋回半径など、安定的に旋回すべき旋回半径となった状態で操舵が制限されるように、操舵トルクを反転させる操舵角を規定すれば、所望の旋回半径での安定的な旋回を実現することができる。
【０００７】
ただ、産業車両全体としての旋回半径は、操舵輪の操舵角だけではなく、機種などにより異なるホイルベース（前輪から後輪までの前後距離）に応じても変化するため、これらパラメータに応じた操舵角を規定する必要がある。
【０００８】
ところが、上記構成では、上述したパラメータを考慮することなく操舵角を規定しているため、その操舵角まで操舵輪を操舵したとしても、ホイルベースが基準と一致する産業車両でない限り、所望の旋回半径で旋回することはできない。
【０００９】
例えば、基準となるホイルベースの産業車両が最小の旋回半径で安定的に旋回できるようにすべく、操舵角を規定した場合を例示すると、それ以外のホイルベースとなっている産業車両は、最小の旋回半径とは異なる旋回半径で操舵が制限されることになるため、その状態から最小の旋回半径で旋回することはできない。具体的にいえば、操舵角が本来最小の旋回半径となる操舵角から外れ、それより大きくまたは小さくなった状態で旋回するため、最小の旋回半径よりも大きな旋回半径で旋回することとなってしまう。
【００１０】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、ホイルベースや荷物の大きさに拘わらず、所望の旋回半径で安定的に旋回できるようにするための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため第１の構成は、産業車両に搭載されるステアリング装置であって、前記産業車両を移動させるための操舵輪と、ステアリングへの操作トルクを前記操舵輪に伝達させて該操舵輪を操舵する操舵伝達機構と、ステアリングの操作トルクを検出する操作検出手段と、前記操舵伝達機構に対し、前記操作検出手段により検出された操作トルクに応じた操舵トルクを発生させることで、ステアリングを介した操舵輪の操舵をアシストする操舵アシスト手段と、外部からの指令を受けて、前記産業車両のホイルベースからなるパラメータを設定するパラメータ設定手段と、前記産業車両を所定の旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベースに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースに対応づけられた操舵角を設定する操舵設定手段と、前記操舵輪の操舵角を検出する操舵検出手段と、前記操舵検出手段により検出された操舵角が、前記操舵設定手段により設定された操舵角（設定操舵角）に到達した以降、前記操舵アシスト手段の発生する操舵トルクを制御することによって、前記操舵輪が前記設定操舵角以上に操舵されることを制限する操舵制限手段と、を備えている。
【００１２】
このように構成されたステアリング装置によれば、操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達した以降、操舵トルクが制御されることで、設定操舵角を超えるような操舵輪の操舵が制限される。
【００１３】
この「設定操舵角」は、産業車両を所定の旋回半径で旋回させるのに適した操舵角として、設定変更可能な値であるホイルベースに応じたものが設定されるため、産業車両の機種などによりホイルベースが異なる場合であっても、このホイルベースを事前に設定変更しておくことにより、ホイルベースの違いに拘わらず、所望の旋回半径で安定的に旋回できるようになる。
【００１４】
なお、この構成において、パラメータを設定するための指令については、どのようになされるものであってもよいが、例えば、ステアリング装置と通信可能な装置からの指令や、操作部を介して入力されるユーザの操作によるものが考えられる。
【００１５】
また、上記構成における「所定の旋回半径」については、あらかじめ定められた旋回半径であればよく、例えば、産業車両を小回りさせるための最小の旋回半径や、直角積付に適した旋回半径などが考えられ、そのような旋回半径で旋回させるための操舵角を設定操舵角とすればよい。
【００１６】
ただ、最小の旋回半径は、ホイルベースのみに応じて異なるのに対し、直角積付に適した旋回半径は、ホイルベースだけでなく、搭載される荷物の大きさ（具体的には荷物搭載用パレットのサイズ）によっても異なるため、旋回半径の種類によっては、操舵角を設定する際に参照するパラメータを変更できるようにする必要がある。
【００１７】
そのためには、上記構成を以下に示す第２の構成のようにするとよい。
第２の構成は、外部からの指令を受けて、前記産業車両を旋回させる際の旋回モードを、前記産業車両を最小の旋回半径で旋回させる小回りモード、または、直角積付に適した旋回半径で旋回させる直角積付モード、に設定するモード設定手段、を備えている。
【００１８】
そして、前記パラメータ設定手段は、外部からの指令を受けて、前記産業車両のホイルベース、および、該産業車両に搭載される荷物の大きさ、からなるパラメータを設定可能であり、前記操舵設定手段は、前記モード設定手段により設定された旋回モードが前記小回りモードである場合、前記産業車両を最小の旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベースに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースに対応づけられた操舵角を設定する一方、前記モード設定手段により設定された旋回モードが前記直角積付モードである場合、前記産業車両を直角積付に適した旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベース、および、該産業車両に搭載される荷物の大きさからなるパラメータに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースおよび荷物の大きさに対応づけられた操舵角を設定する。
【００１９】
この構成であれば、旋回モードを規定する旋回半径の種類に応じて、操舵角を設定する際に参照するパラメータが変更されることにより、旋回モードに応じた適切な設定操舵角を設定することができる。
【００２０】
なお、これらの構成において、旋回モードを設定するための指令については、どのようになされるものであってもよいが、例えば、ステアリング装置と通信可能な装置からの指令や、操作部を介して入力されるユーザの操作によるものが考えられる。
【００２１】
また、上記構成において、操舵輪の操舵を制限する期間は、例えば、操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達した以降、そこから戻る方向への操作トルクが一定時間にわたって検出されるまでとすればよい。
【００２２】
また、上記各構成においては、操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達した以降、操舵角が設定操舵角で維持されるように操舵トルクを制御することが望ましく、このためには、上記各構成を以下に示す第３の構成のようにするとよい。
【００２３】
第３の構成において、前記操舵制限手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵角が前記設定操舵角に到達した以降、該検出される操舵角を前記設定操舵角で維持させるように前記操舵アシスト手段の発生する操舵トルクをフィードバック制御する。
【００２４】
この構成であれば、操舵トルクを操舵角に応じてフィードバック制御することにより、操舵輪の操舵角を設定操舵角で維持することができる。
また、上記各構成においては、操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達して以降に操舵トルクを制御して操舵を制限することとすればよいが、そのように設定操舵角に到達する過程で、操作トルクに応じて発生させるべき操舵トルクを、操舵輪の操舵角が設定操舵角に近づくにつれて減少させるようにしてもよい。
【００２５】
このための構成としては、上記各構成を以下に示す第４の構成のようにすることが考えられる。
第４の構成において、前記操舵制限手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵角が前記設定操舵角に近づくにつれて、操作トルクに応じて発生される操舵トルクが小さくなるように前記操舵アシスト手段を制御する。
【００２６】
この構成であれば、操舵輪の操舵を制限するに際し、操舵輪の操舵角が設定操舵角に近づくにつれて操舵トルクが減少していくため、操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達した際に制御内容が変化することに伴う物理的なショックを低減させることができる。
【００２７】
また、上記課題を解決するためには、上記第１から第４のいずれかの構成に係るステアリング装置を搭載してなる産業車両としてもよい。
この構成であれば、上記各構成と同様の作用、効果を得ることができる。
【００２８】
また、上記課題を解決するためには、上記第１から第４のいずれかの構成における操舵
制限手段として機能させるためのプログラムとしてもよい。
このプログラムであれば、上記各構成と同様の作用、効果を得ることができる。
【００２９】
なお、上述したプログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介してステアリング装置，産業車両や、これを利用するユーザ等に提供されるものである。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】産業車両であるフォークリフトの全体構成を示す斜視図である。
【図２】ステアリング装置を示す図である（図１のＡ−Ａ断面図に構成要素のブロックを付記したもの）。
【図３】設定処理を示すフローチャートである。
【図４】操舵制御を示すフローチャートである。
【図５】別の実施形態における操舵制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
（１）全体構成
フォークリフト１は、荷役作業に用いられる産業車両であり、図１に示すように、本体２の前方に荷役機構３が設けられ、本体２の後方に運転席４およびステアリング装置５が設けられている。
【００３２】
このステアリング装置５は、本体２の後方側において運転席４と隣接する位置に搭載されたものであり、図２に示すように、運転者の操作を受けるステアリング５１、フォークリフト１の進行方向を決めるべく操舵される操舵輪５３、操舵輪５３を支持する駆動支持部５５、操舵輪５３を回転駆動させるための駆動モータ５９、ステアリング５１の操作トルクを操舵輪５３に伝達させて操舵輪５３を操舵する操舵伝達機構６１、ステアリング５１による操舵輪５３の操舵をアシストするアシストモータ６３、アシストモータ６３を動作させる動作回路６５、ステアリング５１の操作トルクを検出するトルクセンサ７１、操舵輪５３の操舵角を検出する舵角センサ７３、ステアリング装置５全体の動作を制御するコントローラ７５、キーやスイッチなどからなる操作パネル８１、などを備えている。
【００３３】
これらのうち、駆動支持部５５は、操舵輪５３が操舵される方向に沿って回転可能な状態で本体２に固定されており、その回転方向に駆動支持部５５を取り囲む操舵ギヤ５７が形成されている。
【００３４】
また、アシストモータ６３は、操舵伝達機構６１により伝達されるステアリング５１のトルクに応じた操舵トルクにて、駆動支持部５５の操舵ギヤ５７と噛み合わされたギヤ（図示されない）を回転させることにより、この操舵ギヤ５７を介して、駆動支持部５５および駆動支持部５５に支持された操舵輪５３を操舵する。
【００３５】
また、操舵伝達機構６１は、ステアリング５１から駆動支持部５５に向けて延びるロッド状の部材であり、操舵輪５３側の端部（下端）に、駆動支持部５５の操舵ギヤ５７と噛み合わされた伝達ギヤ６７が設けられており、ステアリング５１の操作トルクが、この伝達ギヤ６７および操舵ギヤ５７を介して、駆動支持部５５および駆動支持部５５に支持された操舵輪５３に伝達される。
（２）コントローラ７５による設定処理
ここで、コントローラ７５が内蔵メモリに格納されたプログラムに従って実行する設定処理の手順を図３に基づいて説明する。この設定処理は、ステアリング装置５が起動した以降、操作部８１に対する操作が行われる毎に実行される。
【００３６】
この設定処理が開始されると、まず、その開始に先立って行われた操作部８１に対する操作が、フォークリフト１の旋回に関連するパラメータを変更するための操作（パラメータ変更操作）であるか否かがチェックされる（ｓ１１０）。
【００３７】
本実施形態では、フォークリフト１のホイルベース（前輪から後輪までの距離）、および、フォークリフト１に搭載される荷物の大きさ（具体的には荷物搭載用パレットのサイズ）などのパラメータそれぞれの値を指定する操作が規定されており、作業者または運転者は、操作パネル８１を操作することで、それらパラメータの変更を個別に指示することができる。なお、ステアリング装置５は、一旦フォークリフト１に搭載された以降、別のフォークリフトに搭載し直すようなことは想定しにくいため、上記パラメータのうちのホイルベースについては、操作パネル８１への操作ではなく、別装置からの指令によってのみ変更の指令が行えるように構成してもよい。
【００３８】
このｓ１１０でパラメータ変更操作であると判定された場合には（ｓ１１０：ＹＥＳ）、その操作で変更を指示されたパラメータが、その指示された値へと設定変更された後（ｓ１２０）、本設定処理が終了する。
【００３９】
このｓ１２０では、コントローラ７５の内蔵メモリに格納された各パラメータ用の変数うち、該当するパラメータ用の変数にセットされている値が、あらかじめ定められた初期値（またはその後に設定変更された値）から、指示された値へと変更される。
【００４０】
また、設定処理の開始に先立って行われた操作パネル８１に対する操作が、パラメータ変更操作ではない場合（ｓ１１０：ＮＯ）、フォークリフト１の旋回モードを指定するための操作（モード指定操作）であるか否かがチェックされる（ｓ１３０）。
【００４１】
本実施形態では、フォークリフト１を旋回させる際の旋回モードを、フォークリフト１を最小の旋回半径で旋回させる小回りモードや、直角積付に適した旋回半径で旋回させる直角積付モードなどを含む複数の旋回モードが用意されており、運転者は、操作部８１を操作することで、複数の選択モードの中からいずれかの旋回モードを適宜指定することができる。
【００４２】
このｓ１３０でモード指定操作であると判定された場合には（ｓ１３０：ＹＥＳ）、フォークリフト１の旋回モードが、モード指定操作にて指定された旋回モードへと切り替えられる（ｓ１４０）。ここでは、コントローラ７５の内蔵メモリに格納された旋回モード用の変数に、モード指定操作にて指定された旋回モードを示す値をセットすることにより、旋回モードの切り替えが行われる。なお、旋回モードは、初期状態で小回りモードに設定されている。
【００４３】
そして、後述する操舵制御においてコントローラ７５が参照するテーブルとして、上記モード指定操作で指定された旋回モードに対応するテーブルが設定された後（ｓ１５０）、本設定処理が終了する。
【００４４】
本実施形態では、小回りモードに対応するテーブルとして、フォークリフト１のホイルベースに応じて最小の旋回半径で旋回させるための操舵角を登録してなるテーブルが内蔵メモリに格納されている。このテーブルは、フォークリフト１において想定されるホイルベースそれぞれに、そのホイルベースのフォークリフト１を最小の旋回半径で旋回させるための操舵角が割り当てられた一次元のテーブルである。モード指定操作で「小回りモード」が指定されている場合には、このテーブルが設定される。
【００４５】
また、直角積付モードに対応するテーブルとして、フォークリフト１のホイルベースおよび搭載する荷物（具体的には荷物搭載用パレット）の大きさに応じ、直角積付に適した旋回半径で旋回させるための操舵角を登録してなるテーブルが内蔵メモリに格納されている。このテーブルは、フォークリフト１において想定されるホイルベースそれぞれに、荷物搭載用パレットとして想定される各サイズに応じた操舵角として、そのホイルベースのフォークリフト１が該当サイズの荷物を搭載した場合に最適な旋回半径をもって直角積付可能となる操舵角が割り当てられた二次元（マトリクス状）のテーブルである。モード指定操作で「直角積付モード」が指定されている場合には、このテーブルが設定される。
【００４６】
また、設定処理の開始に先立って行われた操作部８１に対する操作が、パラメータ変更操作でもなく（ｓ１１０：ＮＯ）、モード指定操作でもない場合（ｓ１３０：ＮＯ）には、その操作内容に応じた処理（その他の処理）が行われた後（ｓ１６０）、本設定処理が終了する。
（３）コントローラ７５による操舵制御
ここで、コントローラ７５が内蔵メモリに格納されたプログラムに従って実行する操舵制御の手順を図４に基づいて説明する。この操舵制御は、ステアリング装置５が起動した以降、繰り返し実行される。
【００４７】
この操舵制御が開始されると、まず、制御モードが、ステアリング５１の操作トルクに応じた大きさで操舵トルクを発生するトルク追従モードへと切り替えられる（ｓ２１０）。ここでは、コントローラ７５の内蔵メモリに格納されている制御モード用の変数に、トルク追従モードである旨の値をセットすることにより、制御モードのトルク追従モードへの切替が行われる。
【００４８】
こうして、制御モードがトルク追従モードへと切り替えられた以降、トルクセンサ７１により検出された操作トルクに応じた大きさの操舵トルクがアシストモータ６３により発生されるよう、コントローラ７５から動作回路６５への指令がなされるようになる。
【００４９】
次に、この時点で設定されているテーブルの中から選択された操舵角が、この時点で設定されている旋回モードに応じた旋回半径でフォークリフト１を旋回させるための操舵角として設定される（ｓ２２０）。
【００５０】
例えば、旋回モードが小回りモードに設定されている場合には、フォークリフト１を最小の旋回半径で旋回させるための操舵角として、ホイルベースに応じて定められた複数種類の操舵角が登録されたテーブルが設定される（図３のｓ１５０）。そのため、このｓ２２０では、テーブルに登録された操舵角の中から、直前に行われた設定処理のｓ１２０で設定されたホイルベースに対応づけられた操舵角が選択され、これが設定される。
【００５１】
一方、旋回モードが直角積付モードに設定されている場合には、フォークリフト１を直角積付に適した旋回半径で旋回させるための操舵角として、ホイルベース、および、フォークリフト１に搭載される荷物の大きさからなるパラメータに応じて定められた複数種類の操舵角が登録されたテーブルが設定される（図３のｓ１５０）。そのため、このｓ２２０では、テーブルに登録された操舵角の中から、設定処理のｓ１２０で設定されたホイルベースおよび荷物の大きさそれぞれに対応づけられた操舵角が選択されて設定され、これが設定される。
【００５２】
次に、舵角センサ７３により検出された操舵角が、上記ｓ２２０にて設定された操舵角（設定操舵角）に到達しているか否かがチェックされる（ｓ２３０）。
このｓ２３０で、舵角センサ７３により検出された操舵角が「設定操舵角」に到達するまで待機状態となり（ｓ２３０：ＮＯ）、その後、「設定操舵角」に到達したら（ｓ２３０：ＹＥＳ）、制御モードが、操舵輪５３の操舵角に応じて操舵トルクを制御する「舵角追従モード」へと切り替えられる（ｓ２４０）。ここでは、上記と同様、制御モード用の変数に、舵角追従モードである旨の値をセットすることにより、制御モードの舵角追従モードへの切替が行われる。
【００５３】
本実施形態においては、操舵輪５３の操舵角が設定操舵角に到達した以降、操舵角が設定操舵角で維持されるように操舵トルクをフィードバック制御することにより、この操舵角が設定操舵角で維持されるように構成されている。
【００５４】
こうして、制御モードが舵角追従モードへと切り替えられた以降、アシストモータ６３が、操舵トルクをフィードバック制御して操舵輪５３の操舵角が設定操舵角で維持されるように、コントローラ７５から動作回路６５への指令がなされるようになる。
【００５５】
次に、舵角追従モードの解除条件が充足するまで待機状態となる（ｓ２５０：ＮＯ）。この「解除条件」とは、操舵トルクを操舵角でフィードバック制御する必要がなくなったといえる条件であり、例えば、ステアリング５１に対し、操舵輪５３の操舵角を設定操舵角から戻す方向への操作トルクが一定時間以上発生したことや、操舵追従モードを解除するための操作が行われたことなどが考えられる。
【００５６】
その後、舵角追従モードの解除条件が充足したら（ｓ２５０：ＹＥＳ）、プロセスがｓ２１０へと戻り、制御モードがトルク追従モードへと戻される。
（４）作用，効果
上記実施形態におけるステアリング装置５によれば、操舵輪５３の操舵角が設定操舵角に到達した以降（図３のｓ２３０「ＹＥＳ」）、ステアリング５１への操舵トルクがフィードバック制御されることで（同図ｓ２４０）、設定操舵角を超えるような操舵輪５３の操舵が制限される。
【００５７】
この「設定操舵角」は、フォークリフト１を所定の旋回半径で旋回させるのに適した操舵角として、設定変更可能な値であるホイルベースに応じたものが設定されるため（図４のｓ２２０）、フォークリフト１の機種などによりホイルベースが異なる場合であっても、このホイルベースを事前に設定変更しておくことにより、ホイルベースの違いに拘わらず、所望の旋回半径で安定的に旋回できるようになる。
【００５８】
また、上記実施形態では、旋回モードを規定する旋回半径の種類に応じて、操舵角を設定する際に参照するパラメータが変更され（図４のｓ２２０）、旋回モードに応じた適切な操舵角を設定することができる。
【００５９】
具体的にいえば、直角積付モードでは、フォークリフト１のホイルベースだけでなく、荷役時に用いるパレットの大きさに応じて設定操舵角が変更されるため、パレットを含めたフォークリフト１の全長が変化して所望の旋回半径での旋回ができなくなるような場合であっても、その全長の変化に応じて設定操舵角を変更することにより、所望の旋回半径での安定的な旋回を実現できる。
【００６０】
また、上記実施形態では、操舵トルクを操舵角に応じてフィードバック制御することにより、舵角追従モードが解除されるまでの間、操舵輪５３の操舵角を設定操舵角で維持することができる。
（５）変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
【００６１】
例えば、上記実施形態においては、本願発明の構成をフォークリフトに適用した構成を例示したが、フォークリフト以外の産業車両にも適用できることはいうまでもない。
また、上記実施形態においては、操作パネル８１に対する操作を受けて、旋回モードの設定（図３のｓ１４０）およびパラメータの設定（同図ｓ１２０）が行われるように構成されている。しかし、これらの設定は、ステアリング装置と通信可能な別の装置からの指令を受けて行われることとしてもよい。
【００６２】
また、上記実施形態においては、操舵輪５３の操舵角が設定操舵角に到達して以降に操舵トルクを制御して操舵を制限するように構成されているが、そのように設定操舵角に到達する過程で、操作トルクに応じて発生させるべき操舵トルクを、操舵輪５３の操舵角が設定操舵角に近づくにつれて減少させるようにしてもよい。
【００６３】
このためには、トルク追従モードにおいて発生させる操舵トルク（ステアリング５１の操作トルクに応じたトルク）を、操舵輪５３の操舵角と設定操舵角との差に応じた分だけ減少させるように制御することが考えられる。
【００６４】
具体的にいえば、上述した操舵制御を以下に示すようにするとよい。
この操舵制御では、図５に示すように、まず、上記ｓ２２０にて設定操舵角が設定されたら、舵角センサ７３により検出された操舵角が、上記ｓ２２０にて設定された「設定操舵角」未満である所定の「しきい値舵角」に到達しているか否かがチェックされる（ｓ２２２）。この「しきい値舵角」は、設定操舵角から所定の操舵角だけ手前となる操舵角のことであり、上記ｓ２２０にて読み出された設定操舵角を基準として決められる。なお、「しきい値舵角」は、図示されない操作部またはステアリング装置５外部からの指令を受けた際にメモリへと格納される。
【００６５】
このｓ２２２で、舵角センサ７３により検出された操舵角が「しきい値舵角」に到達するまで待機状態となり（ｓ２２２：ＮＯ）、その後、「しきい値舵角」に到達したら（ｓ２２２：ＹＥＳ）、制御モードが、ステアリング５１の操作トルクに応じた大きさで操舵トルクを発生するモードであり、かつ、操舵輪５３の操舵角と設定操舵角とのが小さくなるほど、操作トルクに応じて発生させる操舵トルクを小さくするトルク減少モードへと切り替えられる（ｓ２２４）。ここでは、上記と同様、制御モード用の変数に、トルク減少モードである旨の値をセットすることにより、制御モードのトルク減少モードへの切替が行われる。
【００６６】
この「トルク減少モード」では、ステアリング５１の操作トルクに応じた操舵トルクを、操舵輪５３の操舵角と設定操舵角との差に応じた分だけ減少させる、つまり実際の操舵角が設定操舵角に近づくほど操舵トルクが小さくなるように、コントローラ７５から動作回路６５への指令がなされるようになる。
【００６７】
次に、プロセスがｓ２３０へと移行し、舵角センサ７３により検出された操舵角が「設定操舵角」に到達しているか否かがチェックされる（ｓ２３０）。
このｓ２３０で、操舵角センサ７３により検出された操舵角が「設定操舵角」に到達していない場合には（ｓ２３０：ＮＯ）、さらに、その操舵角が「しきい値舵角」未満にまで戻っているか否かがチェックされる（ｓ２３２）。
【００６８】
このｓ２３２で、操舵角が「しきい値舵角」未満にまで戻っていなければ（ｓ２３２：ＮＯ）、プロセスがｓ２３０へ戻る一方、操舵角が「しきい値舵角」未満にまで戻っていれば（ｓ２３２：ＹＥＳ）、プロセスがｓ２１０へと戻る。
【００６９】
この構成であれば、操舵輪５３の操舵を制限するに際し、操舵輪５３の操舵角が設定操舵角に近づくにつれて操舵トルクが減少していくため、操舵輪５３の操舵角が設定操舵角に到達した際に制御内容が変化することに伴う物理的なショックを低減させることができる。
（６）本発明との対応関係
以上説明した実施形態において、トルクセンサ７１は本発明における操作検出手段であり、アシストモータ６３、動作回路６５および図４におけるｓ２１０は本発明における操舵アシスト手段であり、図３におけるｓ１２０は本発明におけるパラメータ設定手段であり、図４のｓ２２０は本発明における操舵設定手段であり、舵角センサ７３および同図ｓ２３０は本発明における操舵検出手段であり、同図ｓ２４０は本発明における操舵制限手段であり、図３におけるｓ１４０は本発明におけるモード設定手段である。
【符号の説明】
【００７０】
１…フォークリフト、２…本体、３…荷役機構、４…運転席、５…ステアリング装置、５１…ステアリング、５３…操舵輪、５５…駆動支持部、５７…操舵ギヤ、５９…駆動モータ、６１…操舵伝達機構、６３…アシストモータ、６５…動作回路、６７…伝達ギヤ、７１…トルクセンサ、７３…舵角センサ、７５…コントローラ、８１…操作部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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