(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後側方に自車両位置を基準として後側方警報エリアを設定する警報エリア設定手段と、該後側方警報エリア内の物標を検出する物標検出手段と、該物標が検出されたときに警報を出す警報手段とを備えている車両の後側方警報装置において、
自車両が走行している車線幅員における自車両位置を検出する自車両位置検出手段と、
上記自車両位置を基準として設定された後側方警報エリアを上記車線幅員における自車両位置の変化に応じて横方向に変更する警報エリア変更手段とを備え、
上記警報エリア変更手段は、上記車線中央からの自車両の横方向変位量に応じて、自車両の変位方向とは反対側に設定された上記後側方警報エリアを該変位方向とは反対側に拡大させることを特徴とする車両の後側方警報装置。
【請求項２】
請求項１において、
上記警報エリア変更手段は、自車両位置がその走行する車線の中央から横方向に変位しているとき、上記後側方警報エリアをそのエリア両側縁のうち自車両から遠い外側縁が隣接車線の自車両から遠い外側縁位置になるように変更することを特徴とする車両の後側方警報装置。
【請求項３】
請求項２において、
自車両が走行する車線の幅員を検出する車線幅員検出手段を備え、
上記警報エリア変更手段は、自車両が走行する車線の幅員に基いて上記隣接車線の外側縁位置を推定することを特徴とする車両の後側方警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後側方警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の後側方に自車両位置を基準として後側方警報エリアを設定し、該後側方警報エリア内に他車両を検出したときに、自車両の運転者に警報を出すようにした車両の後側方警報装置は一般に知られている。例えば、特許文献１には、後側方警報エリア内に他車両を検出したときに第１警報を出し、その他車両が自車両に接近してきたときに第２警報を出し、さらに自車両の運転者が他車両の存在する側に車線変更すべくウィンカを出したときに第３警報を出すことが記載されている。また、同文献１には、自車両の車速に応じて後側方警報エリアの大きさを変更することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１１８５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転者は自車両を常に車線の中央位置で走行させるとは限らず、車線の中央から右又は左にずれた位置で走行させることがある。これに対して、他車両の存在を検出する後側方警報エリアは自車両位置を基準にして設定されるから、自車両が横方向に変位すると、その後側方警報エリアも自車両の変位方向にずれることになる。自車両が車線中央位置を走行しているときに、後側方警報エリアが隣接車線の幅員をちょうどカバーするように設定されるのであれば、自車両が例えば左側に変位すると、後側方警報エリアは隣接車線の幅員から左側にずれて、該隣接車線幅員の右側の一部がカバーされなくなる。その場合、当該隣接車線の右寄りを他車両が走行していると、その他車両の一部が後側方警報エリアからはみ出してしまうことがある。そうすると、その後側方警報エリアからのレーダの反射波を受信して他車両を検出する場合、車両の一部からしか反射波を受信できなくなり、その結果、受信感度が低くなり、他車両が存在しているにも拘わらず、他車両が存在していないと誤検出する可能性が出てくる。
【０００５】
本発明は、このような自車両の横方向変位に伴う後側方警報エリアのずれによって他車両の検出精度が低下することを問題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために、車線幅員における自車両の位置に応じて上記後側方警報エリアを横方向に変更するようにした。
【０００７】
すなわち、本発明は、自車両の後側方に自車両位置を基準として後側方警報エリアを設定する警報エリア設定手段と、該後側方警報エリア内の物標を検出する物標検出手段と、該物標が検出されたときに警報を出す警報手段とを備えている車両の後側方警報装置において、
自車両が走行している車線幅員における自車両位置を検出する自車両位置検出手段と、
上記自車両位置を基準として設定された後側方警報エリアを上記車線幅員における自車両位置の変化に応じて横方向に変更する警報エリア変更手段とを備え、
上記警報エリア変更手段は、上記車線中央からの自車両の横方向変位量に応じて、自車両の変位方向とは反対側に設定された上記後側方警報エリアを該変位方向とは反対側に拡大させることを特徴とする。
【０００８】
具体的に説明すると、自車両の横方向変位量に応じて後側方警報エリアをその横幅の変更なく自車両の変位方向と反対側に変位させると、その後側方警報エリアの自車両側方への離隔量が大きくなる。その場合、自車両の横近くを通り抜けるように後方から接近してくる他車両の検出精度が低下する。そこで、後側方警報エリアを自車両の変位方向とは反対側に拡大することにより、自車両横近くを通るように後方から接近してくる他車両だけでなく、自車両から側方に離れた位置を通り抜けるように後方から接近してくる他車両をも検出し易くしたものである。よって、自車両の車線変更など運転支援に適切な情報を運転者に与えることができる。
【０００９】
上記警報エリア変更手段は、上記車線中央からの自車両の横方向変位量に応じて、自車両の変位方向側に設定された上記後側方警報エリアを自車両の変位方向とは反対の方向に変位させるものとすることができる。これにより、他車両が当該変位方向側の自車両の横近くを通り抜けるように後方から接近してくる場合であっても、これを検出し易くなる。
【００１０】
上記警報エリア変更手段は、自車両位置がその走行する車線の中央から横方向に変位しているとき、上記後側方警報エリアをそのエリア両側縁のうち、自車両から遠い外側縁が隣接車線の自車両から遠い外側縁位置になるように変更するものとすることができる。これにより、自車両から側方に離れた位置を通り抜けるように後方から接近してくる他車両を検出し易くなる。
【００１１】
その場合、自車両が走行する車線の幅員を検出する車線幅員検出手段を設けておいて、自車両が走行する車線の幅員に基いて上記隣接車線の外側縁位置を推定するようにすればよい。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように本発明によれば、自車両の後側方に自車両位置を基準として後側方警報エリアを設定し、該後側方警報エリア内に他車両、その他の物標が検出されたときに警報を出すようにした車両の後側方警報装置において、自車両が走行している車線幅員における自車両位置を検出する自車両位置検出手段と、自車両位置を基準として設定された後側方警報エリアを上記車線幅員における自車両位置の変化に応じて横方向に変更する警報エリア変更手段とを備え、該警報エリア変更手段は、上記車線中央からの自車両の横方向変位量に応じて、自車両の変位方向とは反対側に設定された上記後側方警報エリアを該変位方向とは反対側に拡大させるから、自車両横近くを通るように後方から接近してくる他車両だけでなく、自車両から側方に離れた位置を通り抜けるように後方から接近してくる他車両をも検出し易くなり、自車両の車線変更など運転支援に適切な情報を運転者に与える上で有利になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両及び道路を概略的に示す平面図である。
【図２】自車両の後側方に初期設定される警報エリアを示す平面図である。
【図３】参考形態１の自車両が車線左側に変位したときの後側方警報エリアの変更状態を示す平面図である。
【図４】参考形態１の後側方警報エリアの設定・変更、車線変更支援制御のフロー図である。
【図５】参考形態２の自車両が車線右側に変位したときの後側方警報エリアの変更状態を示す平面図である。
【図６】参考形態２の後側方警報エリアの設定・変更、車線変更支援制御のフロー図である。
【図７】実施形態の自車両が車線左側に変位したときの後側方警報エリアの変更状態を示す平面図である。
【図８】実施形態の後側方警報エリアの設定・変更、車線変更支援制御のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。
【００１５】
＜参考形態１＞
図１は本発明に係る車両の後側方警報装置を搭載した車両１を概略的に説明するための部分透視図である。車両後部の左右両側（例えば、リヤバンパーにおける左右のリヤコンビネーションランプの下方）に、自車両後側方の障害物を検出する検出手段として機能するレーダ（例えばミリ波レーダ）が搭載されている。このレーダは、左レーダ２と右レーダ３とで構成されている。
【００１６】
車両１のインストルメントパネルには警報ブザー４が設けられ、インストルメントパネルの左右両端には警報ランプ５，６が設けられており、それらはそれぞれハーネス等によって制御ユニット１０に接続されている。また、車両１のフロントガラスの車幅方向中央の上端には、自車両１が走行する車線１１を区分する前方路面の走行区分線等を撮像するカメラ（例えばＣＣＤカメラ）７が設けられており、該カメラ７及びレーダ２，３はＣＡＮ（Control Area Network）を介して制御ユニット１０に通信可能に接続されている。
【００１７】
制御ユニット１０は、自車両１が車線変更を行なう場合の車線変更支援制御（Lane Change Aid System；以下、ＬＣＡシステムという）を行なうものであり、車線を検出する車線検出手段（車線幅員検出手段）１０ａと、自車両１が走行している車線幅員Ｗにおける自車両位置を検出する自車両位置検出手段１０ｂと、自車両１の左右の後側方に後側方警報エリアを設定する警報エリア設定手段１０ｃと、該後側方警報エリアを横方向に変更する警報エリア変更手段１０ｄと、後側方警報エリア内の物標（他車両）をレーダによって検出する物標検出手段１０ｅと、物標が検出されたときに警報ブザー４及び警報ランプ５，６によって自車両運転者に警報を出す警報手段１０ｆとを構成している。以下、これらを具体的に説明する。
【００１８】
車線検出手段１０ａは、自車両１が走行中の車線１１を逸脱すると判定したときに警報ブザー４１を作動させるＬＤＷ（Lane Departure Warning）システムにも利用されるものであり、カメラ７による撮像情報に基づいて、現在走行中の車線１１の左右の区分線（白線）１１ａ，１１ｂを一般的な画像処理によって検出し、その検出した区分線１１ａ，１１ｂに基づいて走行中の車線幅員Ｗを検出する。自車両位置検出手段１０ｂは、上記画像処理によって検出した区分線１１ａ，１１ｂに基づいて、図３に示すように、走行中の車線１１の中央線１１ｃに対する自車両１の車幅方向中央線の横方向変位量αを検出する。
【００１９】
警報エリア設定手段１０ｃは、図２に示すように、自車両１の特定位置を原点として直交するｘ軸及びｙ軸により規定される平面座標系（自車前方をｙ軸正方向とする）において、自車両１の左右の後側方に後側方警報エリア１４，１５を設定する。この場合、後側方警報エリア１４，１５は、上記車線検出手段１０ａによって得られた車線幅員Ｗと同じ幅で自車両１より後方に数メートル延びる矩形エリアとなるように、且つ自車両１の車幅方向中央線から車線幅員Ｗの１／２だけ側方に離れた外側に設定される。従って、図２に示すように、上記横方向変位量αが零であるとき（自車両１が車線１１の中央を走行しているとき）は、走行中の車線１１に隣接する車線１２，１３の全幅をちょうどカバーするように後側方警報エリア１４，１５が設定される。
【００２０】
警報エリア変更手段１０ｄは、警報エリア設定手段１０ｃで設定された後側方警報エリア１４，１５を、走行中の車線幅員Ｗにおける自車両位置の変化に応じて横方向に変更する。具体的には、後側方警報エリア１４，１５を、自車両１の変位方向とは反対の方向に上記横方向変位量αだけ変位させる。従って、図３に示すように、後側方警報エリア１４，１５は、警報エリア設定手段１０ｃによって同図に鎖線で示す位置に設定されるが、自車両１が走行中の車線中央から横方向にαだけ変位したときは、警報エリア変更手段１０ｄによってαだけ逆方向に変位され、その結果、同図に実線で示すように、後側方警報エリア１４，１５は、走行中の車線１１に隣接する車線１２，１３の全幅をちょうどカバーする状態になる。
【００２１】
換言すれば、警報エリア設定手段１０ｃは、走行中の車線１１の幅員Ｗに基いて、隣接車線１２，１３の自車両１から遠い外側縁１２ａ，１３ｂは、区分線１１ａ，１１ｂから幅員Ｗだけ外側に位置している推定しているものである。この推定に基いて、警報エリア設定手段１０ｃが後側方警報エリア１４，１５を上述の如く設定するから、この後側方警報エリア１４，１５を上記横方向変位量αだけ当該変位方向と逆方向に変位させると、後側方警報エリア１４，１５の自車両１から遠い外側縁１４ａ，１５ｂは隣接車線１２，１３の自車両１から遠い外側縁１２ａ，１３ｂに位置付けられることになる。
【００２２】
物標検出手段１０ｅは、自車両１から後側方に発したレーダ波の反射波を受信することにより、後側方警報エリア１４，１５に障害物、すなわち、他車両が存在するか否かを検出する。警報手段１０ｆは、物標検出手段１０ｅによって後側方警報エリア１４，１５に他車両が存在することが検出されたときに、他車両が存在する側の警報ランプ５，６を点灯させる。さらに、警報手段１０ｆは、後側方警報エリア１４，１５に他車両が存在することが検出されているときに、その他車両が存在する側に自車両１の走行方向を変更すべく方向指示器（図示省略）が作動されたとき、他車両が存在する側の警報ランプ５，６を点滅させるとともに、警報ブザー４を吹鳴させる。
【００２３】
図４は後側方警報エリアの設定・変更、車線変更支援制御の流れを示す。エンジンのイグニションスイッチがオンとされ（ステップＡ１）、ＬＣＡシステムがオンとされると（ステップＡ２）、続くステップＡ３で後側方警報エリア１４，１５がデフォルト値で設定される。これは、警報エリア設定手段１０ｃによる自車両位置を基準とする設定である。ステップ４でＬＤＷシステムのオンが確認されると、続くステップＡ５でカメラ７による白線情報（現在走行中の車線１１の左右の区分線（白線）１１ａ，１１ｂ）の取得が行なわれる。
【００２４】
ステップＡ６において画像処理によって白線が認識されると、続くステップＡ７で走行中の車線１１における自車両１の横方向変位量αが演算される。この演算結果に基づいて、続くステップＡ８で自車両１が当該車線中央から左方向へ変位しているか否かが判定される。左方向へ変位しているときはステップＡ９に進み、図３に示すように、先のデフォルト値（鎖線で示す）の後側方警報エリア１４，１５を上記横方向変位量αだけ右方向に変位させる。従って、後側方警報エリア１４，１５は走行中の車線１１に隣接する左右の車線１２，１３の全幅をちょうどカバーするようになる。そして、続くステップＡ１０で当該後側方警報エリア１４，１５に他車両が存在するか否かが判定される。
【００２５】
よって、図３に示すように、後方より接近する他車両１８が例えば右側隣接車線１３の右寄りを走行しているときでも、この他車両１８全体が後側方警報エリア１５に入る。このため、右レーダ３では、他車両１８からの反射波の受信感度が高くなり、これを確実に検出することができる。
【００２６】
ステップＡ８で自車両１が左方向へ変位していないと判定されたときはステップＡ１１に進み、自車両１が当該車線中央から右方向へ変位しているか否かが判定される。右方向に変位しているときはステップＡ１２に進み、先のデフォルト値の後側方警報エリア１４，１５を上記横方向変位量αだけ左方向に変位させてステップＡ１０に進む。ステップＡ１１で自車両１が右方向に変位していないと判定されたときは自車両１が車線中央を走行している状態である。この場合は後側方警報エリア１４，１５は先のデフォルト値を維持したままステップＡ１０に進む。
【００２７】
ステップＡ１０において後側方警報エリア１４，１５に他車両１８が存在していることが検出されたときは、ステップＡ１３に進み、他車両１８が存在する側の警報ランプ５，６を点灯させる。続くステップＡ１４で他車両１８が存在する側の方向指示器（ウインカ）が作動したことが判定されると、続くステップＡ１５で他車両１８が存在する側の警報ランプ５，６の点滅、並びに警報ブザー４の吹鳴が行なわれる。ステップＡ１４で方向指示器の作動が判定されないときは、後側方警報エリア１４，１５に他車両が存在するか否かの判定ステップＡ１０に戻る。
【００２８】
以上のように、自車両１が走行中の車線中央から横方向に変位したときは、後側方警報エリア１４，１５が自車両１の変位方向とは反対の方向に当該変位量αだけ変位されるから、後側方警報エリア１４，１５は走行中の車線１１に隣接する左右の車線１２，１３の全幅をちょうどカバーするようになる。これにより、隣接車線を走行して後方から接近してくる他車両１８を精度良く検出することができ、車線変更支援を適切なものにすることができる。
【００２９】
なお、この参考形態では、ＬＤＷシステムがオンにされているときに後側方警報エリアの変更制御が行なわれるようにしたが、ＬＤＷシステムを作動させることは必ずしも要しない。ＬＤＷシステムの作動を要さずに白線情報を取得するようにして、後側方警報エリアの変更制御を行なうようにしてもよい。この点は後述する他の参考形態及び実施形態も同じである。
【００３０】
また、車線幅員Ｗや自車両位置は、カメラ７の画像処理によって取得するようにしているが、これに限らず、車両ナビゲーションユニットの地図データ（車線幅員）及び自車位置情報から取得するなど種々の対応が可能である。この点は後述する他の参考形態及び実施形態も同じである。
【００３１】
＜参考形態２＞
この参考形態は、図５に示すように、自車両１の片側に隣接車線１３があり、反対側には隣接車線がないケースに有用な車両の後側方警報装置に関する。
【００３２】
参考形態１との相違点は、車線検出手段１０ａが、走行中の車線１１の左右の区分線１１ａ，１１ｂが断続白線であるか又は連続白線であるかによって、左右に隣接車線があるか否かを検出し、警報エリア変更手段１０ｄが、自車両１が走行中の車線中央から横方向に変位しているときでも、隣接車線がない側の後側方警報エリアについてはそのエリア位置の変更を行なわないことにある。
【００３３】
この場合、車線検出手段１０ａは、区分線１１ａ，１１ｂが断続白線であるときは、その断続白線が存在する側に隣接車線があると判定し、連続白線であるときは、その連続白線が存在する側には隣接車線がないと判定する。図５の例は、左側の区分線１１ａは連続白線であり、走行中の車線１１の左側には車線がなく、右側の区分線１１ｂは断続白線であり、車線１１の右側に車線１３があるケースである。
【００３４】
図６は本参考形態の後側方警報エリアの設定・変更、車線変更支援制御の流れを示す。ステップＢ１〜Ｂ８は参考形態１のステップＡ１〜Ａ８と同じである。また、ステップＢ１８〜Ｂ２１は参考形態１のステップＡ１０，Ａ１３〜Ａ１５と同じである。
【００３５】
そこで、参考形態１と異なる点を中心に説明すると、ステップＢ８で自車両１が左方向に変位していると判定されたときはステップＢ９に進み、自車両が走行している車線１１の右側に車線があるか否かを判定する。右側に車線があるときはステップＢ１０に進み、デフォルト値の右後側方警報エリア１５を自車両１の横方向変位量αだけ右方向に変位させて、警報エリアに他車両が存在するか否かの判定ステップＢ１８に進む。ステップＢ９で右側に車線がないと判定されたときはステップＢ１１に進み、自車両が走行している車線１１の左側に車線があるか否かを判定する。左側に車線があるときはステップＢ１２に進み、デフォルト値の左後側方警報エリア１４を自車両１の横方向変位量αだけ右方向に変位させてステップＢ１８に進む。
【００３６】
ステップＢ８で自車両１が左方向へ変位していないと判定されたときはステップＢ１３に進み、自車両１が当該車線中央から右方向へ変位しているか否かが判定される。右方向に変位しているときはステップＢ１４に進み、自車両が走行している車線１１の左側に車線があるか否かを判定する。左側に車線があるときはステップＢ１５に進み、デフォルト値の左後側方警報エリア１４を自車両１の横方向変位量αだけ左方向に変位させてステップＢ１８に進む。ステップＢ１４で左側に車線がないと判定されたときはステップＢ１６に進み、自車両が走行している車線１１の右側に車線があるか否かを判定する。右側に車線があるときはステップＢ１７に進み、デフォルト値の右後側方警報エリア１５を自車両１の横方向変位量αだけ左方向に変位させてステップＢ１８に進む。
【００３７】
従って、自車両が走行している車線１１の右側或いは左側に隣接車線がないときは、後側方警報エリア１４又は１５はデフォルト値のままとされる。図５は自車両１が車線１１の中央から右方向に変位し、且つ車線１１の右側に車線１３があり左側に車線がないケースを例示している。このケースでは、右後側方警報エリア１５は、自車両１の横方向変位量αだけ左方向に変位され、右側車線１３の全幅をちょうどカバーする状態になるが、左後側方警報エリア１４は、デフォルト値のままとされる。これにより、自車両１の左脇を通り抜けるように後方から接近してくる他車両を精度良く検出する上で有利になる。
【００３８】
また、右後側方警報エリア１５が右側車線１３の全幅をちょうどカバーする状態になるように変位されるから、他車両１８が右側車線１３のさらに右側の車線１６の左寄り位置を走行して後方から接近してきても、その他車両１８を右側車線１３を走行する車両であると誤って検出してしまうことが避けられる。なお、この効果は参考形態１でも同様に得られるものである。
【００３９】
また、この参考形態では、隣接車線の有無を断続白線か連続白線かで判断しているが、これに限らず、カメラ７の画像処理で判断するなど種々の対応が可能である。
【００４０】
＜実施形態＞
この実施形態は、図７に示すように、後側方警報エリア１５を拡大する制御を有する車両の後側方警報装置に関する。すなわち、参考形態１との相違点は、警報エリア変更手段１０ｄが、走行中の車線１１の中央からの自車両１の横方向変位量αに応じて、自車両１の変位方向とは反対側に設定された後側方警報エリアを該変位方向とは反対側に横方向変位量αだけ拡大させる、つまり、同図の例では後側方警報エリア１５の外側縁１５ｂが横方向変位量αだけ外側にずれるように拡大させることにある。この場合、後側方警報エリア１５の内側縁１５ａの位置はデフォルト値のままとされる。
【００４１】
図８は本実施形態の後側方警報エリアの設定・変更、車線変更支援制御の流れを示す。参考形態２の制御フローと比べると、ステップＣ１〜Ｃ２１中のステップＣ１０及びＣ１５が参考形態２の対応するステップＢ１０及びＢ１５と相違するだけで、他は同じである。
【００４２】
そこで、参考形態２と異なる点を中心に説明すると、ステップＣ８で自車両１が左方向に変位していると判定され、ステップＣ９で自車両が走行している車線１１の右側に車線があると判定されたときはステップＣ１０に進み、右後側方警報エリア１５が自車両１の横方向変位量αだけ右方向に拡大される。また、ステップＣ１３で自車両１が右方向に変位していると判定され、ステップＣ１４で自車両が走行している車線１１の左側に車線があると判定されたときはステップＣ１５に進み、左後側方警報エリア１４が自車両１の横方向変位量αだけ左方向に拡大される。
【００４３】
従って、図７に例示する自車両１が左方向に変位したケースで説明すると、左後側方警報エリア１４は、自車両１の横方向変位量αだけ右方向に変位されて、左側車線１２の全幅をちょうどカバーする状態になり、右後側方警報エリア１５は、横方向変位量αだけ右方向に拡大されて、右側車線１３の全幅と、走行中の車線１１の右寄り部分をカバーする状態になる。
【００４４】
これにより、左側車線１２を後方から接近してくる他車両を精度良く検出することができる。これは参考形態１，２と同じである。一方、右側車線１３を後方から接近してくる他車両１８は、それが右側車線１３の右寄りを走行している場合でも、右後側方警報エリア１５の上記拡大によって確実に検出される。さらに、右後側方警報エリア１５の内側縁１５ａに関しては、デフォルト値のままであるから、走行中の車線１１の右寄り位置を走行して自車両の右脇を通り抜けるようとする他車両（例えば二輪車）も検出され易くなり、適切な走行支援に有利になる。
【００４５】
＜その他＞
上記参考形態１，２及び実施形態ではミリ波レーダを用いて他車両を検出するようにしたが、他のレーダやカメラ等のセンサを用いてもよいことはもちろんである。
【００４６】
また、後側方警報エリア１４，１５のデフォルト値に関しては、必ずしもそのエリア幅を車線幅員Ｗに一致させることを要するものではない。エリア幅は車線幅員Ｗより大きくしても小さくしてもよい。また、後側方警報エリア１４，１５は必ずしも矩形にすることを要するものではない。
【符号の説明】
【００４７】
１    自車両
２    左レーダ
３    右レーダ
４    警報ブザー
５，６    警報ランプ
７    カメラ
１０    制御ユニット
１０ａ    車線検出手段（車線幅員検出手段）
１０ｂ    自車両位置検出手段
１０ｃ    警報エリア設定手段
１０ｄ    警報エリア変更手段
１０ｅ    物標検出手段
１０ｆ    警報手段
１１    自車両走行中の車線
１２，１３    隣接車線
１２ａ，１３ｂ    外側縁
１４，１５    後側方警報エリア
１４ａ，１５ｂ    外側縁
【図１】
0005463919.tif 000002
【図２】
0005463919.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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