(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関の排気通路からＥＧＲ通路を通して該内燃機関の吸気通路に還流させるＥＧＲガス流量を調節するＥＧＲ弁と、前記吸気通路内を流れる新気流量を計測する新気流量計測手段と、内燃機関の筒内に流入するＥＧＲガス流量を推定する筒内流入ＥＧＲガス流量推定手段と、前記ＥＧＲ弁の開度を制御するＥＧＲ制御手段とを備えた内燃機関のＥＧＲ制御装置において、
前記筒内流入ＥＧＲガス流量推定手段は、
前記吸気通路内を流れるガスが筒内に吸入される挙動を模擬した吸気弁モデルを用いて筒内流入総ガス流量を演算する手段Ａと、
前記ＥＧＲ通路内を流れるＥＧＲガスが前記ＥＧＲ弁を通過する挙動を模擬したＥＧＲ弁モデルを用いてＥＧＲ弁通過ガス流量を演算する手段Ｂと、
前記ＥＧＲ弁を通過したＥＧＲガスが前記吸気通路内に流入して前記内燃機関の吸気口に到達するまでの挙動を模擬したＥＧＲガス拡散モデルを用いて前記ＥＧＲ弁通過ガス流量の演算値に基づいて仮の筒内流入ＥＧＲガス流量を演算する手段Ｃと、
前記筒内流入総ガス流量の演算値から前記仮の筒内流入ＥＧＲガス流量の演算値を差し引いて筒内流入新気流量を求める手段Ｄと、
前記新気流量計測手段で計測した新気流量の計測値を用いて前記筒内流入新気流量の演算値を補正する手段Ｅと、
前記手段Ｅで補正した筒内流入新気流量の演算値に基づいて吸気管圧力を演算する手段Ｆと、
少なくとも前記吸気管圧力の演算値を用いて筒内流入ＥＧＲガス流量を演算する手段Ｇとを備え、
前記ＥＧＲ制御手段は、前記筒内流入ＥＧＲガス流量推定手段で推定した筒内流入ＥＧＲガス流量又は該筒内流入ＥＧＲガス流量から算出したＥＧＲ率と内燃機関の運転状態に応じて設定された目標値との偏差を小さくするように前記ＥＧＲ弁の開度をフィードバック制御することを特徴とする内燃機関のＥＧＲ制御装置。
【請求項２】
前記ＥＧＲ制御手段は、少なくとも前記偏差に応じて前記フィードバック制御のゲインを設定する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関のＥＧＲ制御装置。
【請求項３】
前記ＥＧＲ制御手段は、前記フィードバック制御のゲインを設定する際に、前記偏差の他に内燃機関の運転状態も考慮して前記フィードバック制御のゲインを設定することを特徴とする請求項２に記載の内燃機関のＥＧＲ制御装置。
【請求項４】
前記ＥＧＲ制御手段は、内燃機関の運転状態に応じて前記ＥＧＲ弁の基準開度を設定する手段と、前記ＥＧＲ弁の基準開度に前記フィードバック制御による補正量を加算して前記ＥＧＲ弁の開度指令値を求める手段とを有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の内燃機関のＥＧＲ制御装置。
【請求項５】
内燃機関には、吸入空気を過給する過給機が装着されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の内燃機関のＥＧＲ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関の筒内に流入するＥＧＲガス流量を調節するＥＧＲ弁の開度を制御する内燃機関のＥＧＲ制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
内燃機関から排出される排出ガスの一部をＥＧＲ通路を通して内燃機関の吸気通路に還流させる流量（ＥＧＲガス流量）を該ＥＧＲ通路のＥＧＲ弁で制御するＥＧＲ装置付きの内燃機関においては、特許文献１（ＵＳ７，２６９，４９７Ｂ２公報）に記載されているように、ＥＧＲ弁モデルを用いてＥＧＲ弁を通過するガス流量（ＥＧＲ弁通過ガス流量）を推定し、このＥＧＲ弁通過ガス流量の推定値をフィルタで処理して内燃機関の筒内に流入するＥＧＲガス流量（筒内流入ＥＧＲガス流量）を推定し、この筒内流入ＥＧＲガス流量（又はＥＧＲ率）を目標値に一致させるようにＥＧＲ弁の開度をフィードバック制御するようにしたものがある。
【０００３】
この特許文献１には、筒内流入ＥＧＲガス流量を推定するモデルの詳細は記載されていないが、特許文献２（特開２００８−１０１６２６号公報）には、筒内流入ＥＧＲガス流量を推定するモデルの詳細が記載されている。この特許文献１のモデルは、ＥＧＲ通路内を流れるＥＧＲガスがＥＧＲ弁を通過する挙動を模擬したＥＧＲ弁モデルを用いてＥＧＲ弁通過ガス流量を演算し、定常運転時には、ＥＧＲ弁通過ガス流量をそのまま筒内流入ＥＧＲガス流量とし、過渡運転時には、ＥＧＲ弁を通過したＥＧＲガスが吸気管内に流入して内燃機関の吸気口に到達するまでの挙動を模擬したＥＧＲガス拡散モデル（無駄時間＋一次遅れ系）を用いてＥＧＲ弁通過ガス流量の演算値から筒内に流入するＥＧＲガス流量（筒内流入ＥＧＲガス流量）を演算するようにしている。
【０００４】
尚、特許文献２の段落［０１２６］には、ＥＧＲ弁通過ガス流量が目標値となるようにＥＧＲ弁の開度をフィードバック制御することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ＵＳ７，２６９，４９７Ｂ２公報
【特許文献２】特開２００８−１０１６２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ＥＧＲ装置付きの内燃機関で、近年の重要な技術的課題である燃費低減を達成するためには、内燃機関の運転状態に応じて、ＥＧＲガスを含む筒内流入ガスを最適な燃焼条件で燃焼させるように筒内流入ＥＧＲガス流量（又はＥＧＲ率）を目標値に精度良く一致させるようにＥＧＲ弁の開度をフィードバック制御する必要がある。
【０００７】
しかし、上記特許文献１，２の制御技術では、筒内流入ＥＧＲガス流量の制御精度（ＥＧＲ弁開度の制御精度）が燃費低減のための要求精度を満たさないことが判明した。この理由としては、以下のことが考えられる。
【０００８】
（１）従来システムでは、ＥＧＲ弁の開度を制御するフィードバック制御の制御精度と安定性を両立させることが困難である。
（２）筒内流入ＥＧＲガス流量を推定するモデルの精度が悪い。
そこで、本発明は、上記２つの課題のうちの少なくとも一方を解決することで筒内流入ＥＧＲガス流量の制御精度（ＥＧＲ弁開度の制御精度）を向上させることを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、内燃機関の排気通路からＥＧＲ通路を通して該内燃機関の吸気通路に還流させるＥＧＲガス流量を調節するＥＧＲ弁と、前記吸気通路内を流れる新気流量を計測する新気流量計測手段と、内燃機関の筒内に流入するＥＧＲガス流量を推定する筒内流入ＥＧＲガス流量推定手段と、前記ＥＧＲ弁の開度を制御するＥＧＲ制御手段とを備えた内燃機関のＥＧＲ制御装置において、前記筒内流入ＥＧＲガス流量推定手段は、図２に例示するように、前記吸気通路内を流れるガスが筒内に吸入される挙動を模擬した吸気弁モデルを用いて筒内流入総ガス流量を演算する手段Ａと、前記ＥＧＲ通路内を流れるＥＧＲガスが前記ＥＧＲ弁を通過する挙動を模擬したＥＧＲ弁モデルを用いてＥＧＲ弁通過ガス流量を演算する手段Ｂと、前記ＥＧＲ弁を通過したＥＧＲガスが前記吸気通路内に流入して前記内燃機関の吸気口に到達するまでの挙動を模擬したＥＧＲガス拡散モデルを用いて前記ＥＧＲ弁通過ガス流量の演算値に基づいて仮の筒内流入ＥＧＲガス流量を演算する手段Ｃと、前記筒内流入総ガス流量の演算値から前記仮の筒内流入ＥＧＲガス流量の演算値を差し引いて筒内流入新気流量を求める手段Ｄと、前記新気流量計測手段で計測した新気流量の計測値を用いて前記筒内流入新気流量の演算値を補正する手段Ｅと、前記手段Ｅで補正した筒内流入新気流量の演算値に基づいて吸気管圧力を演算する手段Ｆと、少なくとも前記吸気管圧力の演算値を用いて筒内流入ＥＧＲガス流量を演算する手段Ｇとを備え、前記ＥＧＲ制御手段は、前記筒内流入ＥＧＲガス流量推定手段で推定した筒内流入ＥＧＲガス流量又は該筒内流入ＥＧＲガス流量から算出したＥＧＲ率と内燃機関の運転状態に応じて設定された目標値との偏差を小さくするように前記ＥＧＲ弁の開度をフィードバック制御することを特徴とするものである。
【００１０】
要するに、筒内流入ＥＧＲガス流量推定手段は、吸気弁モデルを用いて筒内流入総ガス流量を演算し、ＥＧＲ弁モデルとＥＧＲガス拡散モデルを用いて仮の筒内流入ＥＧＲガス流量を演算した後、筒内流入総ガス流量の演算値から仮の筒内流入ＥＧＲガス流量の演算値を差し引いて筒内流入新気流量を求める。
筒内流入新気流量＝筒内流入総ガス流量−仮の筒内流入ＥＧＲガス流量
【００１１】
更に、新気流量計測手段で計測した新気流量の計測値を用いて筒内流入新気流量の演算値を補正し、補正した筒内流入新気流量の演算値に基づいて吸気管圧力を演算して、少なくとも吸気管圧力の演算値を用いて筒内流入ＥＧＲガス流量を演算する。
【００１２】
このようにすれば、新気流量計測手段（エアフローメータ等）で計測した新気流量の計測値を筒内流入ＥＧＲガス流量の演算値に反映させて、筒内流入ＥＧＲガス流量の演算精度を高めることができる。これにより、筒内流入ＥＧＲガス流量の制御精度（ＥＧＲ弁開度の制御精度）を向上させることができる。
【００１３】
また、請求項２のように、筒内流入ＥＧＲガス流量推定手段で推定した筒内流入ＥＧＲガス流量又は該筒内流入ＥＧＲガス流量から算出したＥＧＲ率と内燃機関の運転状態に応じて設定された目標値との偏差を小さくするようにＥＧＲ弁の開度をフィードバック制御する際に、少なくとも前記偏差に応じてフィードバック制御のゲインを設定するようにしても良い。このようにすれば、例えば、フィードバック制御の安定性を確保できる範囲内でフィードバック制御のゲインを大きくすることが可能となるため、フィードバック制御の制御精度と安定性を両立させることができて、筒内流入ＥＧＲガス流量の制御精度（ＥＧＲ弁開度の制御精度）を向上させることができる。
【００１４】
この場合、請求項３のように、フィードバック制御のゲインを設定する際に、前記偏差の他に内燃機関の運転状態も考慮してフィードバック制御のゲインを設定するようにすると良い。このようにすれば、内燃機関の運転状態が急変する過渡運転時でもフィードバック制御の制御精度と安定性を両立させることができる。
【００１５】
また、請求項４のように、内燃機関の運転状態に応じてＥＧＲ弁の基準開度を設定すると共に、ＥＧＲ弁の基準開度にフィードバック制御による補正量を加算してＥＧＲ弁の開度指令値を求めるようにすると良い。このようにすれば、内燃機関の運転状態と偏差に応じた適正なＥＧＲ弁の開度指令値を設定することができ、フィードバック制御の制御精度と安定性を両立させることができる。
【００１６】
本発明は、過給機の無い内燃機関に適用しても良いが、請求項５のように、過給機付きの内燃機関に適用すれば、より大きな効果が得られる。近年、燃費向上のために、比較的小さい排気量の内燃機関に過給機を装着して過給圧を高めることで内燃機関の出力を高めるようにしたものがあるが、過給圧を高めると、ノックが発生しやすくなるため、内燃機関の筒内に適正量のＥＧＲガスを導入してノックの発生を抑制する必要がある。この際、筒内流入ＥＧＲガス流量が適正量からずれると、ノック抑制効果が低下したり、混合気の燃焼性やエミッションが悪くなるため、筒内流入ＥＧＲガス流量を精度良く制御する必要がある。従って、過給機付きの内燃機関に本発明を適用すれば、過給機付きの内燃機関の筒内流入ＥＧＲガス流量を精度良く制御できるため、過給機付きの内燃機関のノック抑制、混合気の燃焼性やエミッションに関して大きな改善効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は本発明の一実施例における過給機付きエンジン制御システムの構成を概略的に説明する図である。
【図２】図２は筒内流入ＥＧＲガス流量を推定するエアモデルを説明するブロック図である。
【図３】図３は筒内流入ＥＧＲガス流量Ｆ／Ｂ制御システムの構成を説明するブロック図である。
【図４】図４は筒内流入ＥＧＲガス流量演算プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は筒内流入ＥＧＲガス流量Ｆ／Ｂ制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態を過給機付きの内燃機関に適用して具体化した一実施例を説明する。
まず、図１に基づいて過給機付きのエンジン制御システムの構成を概略的に説明する。  内燃機関であるエンジン１１の吸気管１２（吸気通路）の最上流部に、エアクリーナ１３が設けられ、このエアクリーナ１３の下流に、吸入空気（新気）の流量を計測するエアフローメータ１４（新気流量計測手段）が設けられている。一方、エンジン１１の排気管１５（排気通路）には、排出ガス中のＣＯ，ＨＣ，ＮＯｘ等を浄化する三元触媒等の触媒１６が設置されている。
【００１９】
このエンジン１１には、排気タービン式の過給機１７が搭載されている。この過給機１７は、排気管１５のうちの触媒１６の上流に排気タービン１８が配置され、吸気管１２のうちのエアフローメータ１４の下流にコンプレッサ１９が配置されている。この過給機１７は、排気タービン１８とコンプレッサ１９とが一体的に回転するように連結され、排出ガスの運動エネルギーで排気タービン１８を回転駆動することでコンプレッサ１９を回転駆動して吸入空気（新気）を過給するようになっている。
【００２０】
コンプレッサ１９の下流の吸気管２１（吸気通路）には、吸入空気を冷却するインタークーラ２２が設けられ、このインタークーラ２２の下流には、モータ２０によって開度調節されるスロットルバルブ２３と、このスロットルバルブ２３の開度（スロットル開度）を検出するスロットル開度センサ２４とが設けられている。
【００２１】
スロットルバルブ２３の下流の吸気管２１ａには、サージタンク２５が設けられ、このサージタンク２５には、エンジン１１の各気筒に空気を導入する吸気マニホールド２６が設けられ、各気筒毎に筒内噴射又は吸気ポート噴射を行う燃料噴射弁（図示せず）が取り付けられている。サージタンク２５には、吸気管圧力Ｐｍを検出する吸気管圧力センサ２８が設けられている。エンジン１１のシリンダヘッドには、各気筒毎に点火プラグ（図示せず）が取り付けられ、各点火プラグの火花放電によって各気筒内の混合気に着火される。
【００２２】
エンジン１１の各気筒の排気口には排気マニホールド２７（排気通路）が接続され、各気筒の排気マニホールド２７の下流側の集合部が排気タービン１８の上流の排気管１５ａに接続されている。排気タービン１８の上流の排気通路（排気マニホールド２７又は排気管１５ａ）と、スロットルバルブ２３の下流の吸気通路（吸気管２１ａ、サージタンク２５、吸気マニホールド２６のいずれか）との間には、エンジン１１から排出した排出ガスの一部をスロットルバルブ２３の下流の吸気通路に還流させるＥＧＲ装置２９のＥＧＲ配管３０が接続され、このＥＧＲ配管３０には、ＥＧＲガスを冷却するＥＧＲクーラ３１と、ＥＧＲガス流量を制御するＥＧＲ弁３２が設けられている。このＥＧＲ弁３２は、モータ（図示せず）によって開度が調整される。
【００２３】
また、エンジン１１には、吸気・排気の各バルブタイミング（吸気ＶＣＴと排気ＶＣＴ）をそれぞれ調整する吸気・排気可変バルブタイミング装置（図示せず）が設けられている。その他、エンジン１１には、所定クランク角毎にパルス信号を出力するクランク角センサ（図示せず）が設けられ、このクランク角センサの出力信号に基づいてエンジン回転速度Ｎｅやクランク角が検出される。
【００２４】
これら各種センサの出力信号は、エンジン制御回路（以下「ＥＣＵ」と表記する）３７に入力される。ＥＣＵ３７は、各種センサの出力信号に基づいてエンジン運転状態を検出して、エンジン運転領域がＥＧＲ実行領域である場合は、ＥＧＲ弁３２を開放してエンジン１１から排出された排出ガスの一部をＥＧＲガスとしてスロットルバルブ２３の下流の吸気通路に還流させる。この際、ＥＣＵ３７は、後述する図４の筒内流入ＥＧＲガス流量演算プログラムを実行することで、図２に示すエアモデルＨの各手段Ａ〜Ｇの機能を実現して、筒内に流入するＥＧＲガス流量（筒内流入ＥＧＲガス流量）を演算する。以下、図２に示すエアモデルＨの各手段Ａ〜Ｇの機能を説明する。
【００２５】
［手段Ａ］
手段Ａは、吸気通路内を流れる新気がＥＧＲガスと混合して筒内に吸入される挙動を模擬した吸気弁モデルを用いて筒内流入総ガス流量（＝筒内流入新気流量＋筒内流入ＥＧＲガス流量）を演算する。
【００２６】
吸気弁モデルは、推定吸気管圧力Ｐｍと係数Ａ0 ，Ａ1 ，Ａ2 を入力パラメータとする次の多項式（１）で近似されている。
筒内流入総ガス流量＝Ａ2 ・Ｐｍ2 ＋Ａ1 ・Ｐｍ＋Ａ0   ……（１）
【００２７】
上記多項式（１）の係数Ａ0 ，Ａ1 ，Ａ2 は、予めシミュレーション又は実験データにより作成した吸気特性マップを用いて算出される。吸気特性マップは、ＥＧＲ開度毎に作成した複数枚のマップから成り、ＥＧＲ開度毎に、例えばエンジン回転速度Ｎｅ、吸気ＶＣＴ、排気ＶＣＴを入力パラメータとして多項式（１）の係数Ａ0 ，Ａ1 ，Ａ2 を算出するように作成されている。上記多項式（１）の入力パラメータである推定吸気管圧力Ｐｍは、吸気管モデルで算出される。尚、吸気管モデルの詳細は、例えば特許文献１（特開２００８−１０１６２６号公報）に記載されている。
【００２８】
［手段Ｂ］
手段Ｂは、ＥＧＲ配管３０内を流れるＥＧＲガスがＥＧＲ弁３２を通過する挙動を模擬したＥＧＲ弁モデルを用いてＥＧＲ弁通過ガス流量を演算する。
【００２９】
ＥＧＲ弁モデルは、吸気弁モデルと同様に推定吸気管圧力Ｐｍと係数Ｂ0 ，Ｂ1 ，Ｂ2 を入力パラメータとする次の多項式（２）で近似されている。
ＥＧＲ弁通過ガス流量＝Ｂ2 ・Ｐｍ2 ＋Ｂ1 ・Ｐｍ＋Ｂ0   ……（２）
【００３０】
上記多項式（２）の係数Ｂ0 ，Ｂ1 ，Ｂ2 は、予めシミュレーション又は実験データにより作成したＥＧＲ特性マップを用いて算出される。ＥＧＲ特性マップは、ＥＧＲ開度毎に作成した複数枚のマップから成り、ＥＧＲ開度毎に、例えばエンジン回転速度Ｎｅ、吸気ＶＣＴ、排気ＶＣＴを入力パラメータとして多項式（２）の係数Ｂ0 ，Ｂ1 ，Ｂ2 を算出するように作成されている。上記多項式（２）の入力パラメータである推定吸気管圧力Ｐｍは、前記吸気管モデルで算出される。
【００３１】
［手段Ｃ］
手段Ｃは、ＥＧＲ弁３２を通過したＥＧＲガスが吸気通路内に流入してエンジン１１の吸気口に到達するまでの挙動を模擬したＥＧＲガス拡散モデルを用いてＥＧＲ弁通過ガス流量の演算値に基づいて仮の筒内流入ＥＧＲガス流量を演算する。ＥＧＲガス拡散モデルは、例えば、無駄時間＋一次遅れ系で近似されている。
【００３２】
［手段Ｄ］
手段Ｄは、手段Ａで演算した筒内流入総ガス流量の演算値から上記仮の筒内流入ＥＧＲガス流量の演算値を差し引いて筒内流入新気流量を求める。
筒内流入新気流量＝筒内流入総ガス流量−仮の筒内流入ＥＧＲガス流量
【００３３】
［手段Ｅ］
手段Ｅは、エアフローメータ１４で計測した新気流量の計測値を用いて筒内流入新気流量の演算値を補正する。具体的には、筒内流入新気流量の演算値に対する補正量を定常運転時と過渡運転時とで切り換える手段を有する。定常運転と過渡運転との判別は、例えば推定吸気管圧力Ｐｍの単位時間当たりの変化量ΔＰｍ（絶対値）を所定値と比較して、当該変化量ΔＰｍが所定値以下であれば定常運転と判定し、当該変化量ΔＰｍが所定値より大きければ過渡運転と判定する。
【００３４】
過渡運転時には、筒内流入新気流量の演算値に対する補正量を、筒内流入新気流量の演算値とエアフローメータ１４で計測した新気流量の計測値との差分値に設定して、筒内流入新気流量の演算値を補正する。
補正量＝筒内流入新気流量−新気流量計測値
補正後筒内流入新気流量＝筒内流入新気流量＋補正量
＝筒内流入新気流量＋（筒内流入新気流量−新気流量計測値）      
【００３５】
定常運転時には、筒内流入新気流量の演算値に対する補正量を０に設定する。従って、定常運転時には、手段Ｄで演算した筒内流入新気流量の演算値を補正せずに、そのまま用いる。
【００３６】
［手段Ｆ］
手段Ｆは、前記手段Ｅで補正した筒内流入新気流量の演算値に基づいて推定吸気管圧力Ｐｍを演算する。この際、前記手段Ａで用いた吸気弁モデルの逆モデルを用いて推定吸気管圧力Ｐｍを演算する。
【００３７】
［手段Ｇ］
手段Ｇは、上記手段Ｆで演算した推定吸気管圧力Ｐｍと、エンジン回転速度Ｎｅ、吸気ＶＣＴ、排気ＶＣＴ、ＥＧＲ弁開度を用いて筒内流入ＥＧＲガス流量を演算する。この際、前記手段Ｂで用いたＥＧＲ弁モデルと同様のモデルを用いる。
【００３８】
以上説明したエアモデルＨの各手段Ａ〜Ｆの機能は、ＥＣＵ３７によって図４の筒内流入ＥＧＲガス流量演算プログラムを実行することで実現される。更に、ＥＣＵ３７は、図３に示す筒内流入ＥＧＲガス流量Ｆ／Ｂ制御システムによりＥＧＲ弁３２の開度をＦ／Ｂ制御する。ここで、「Ｆ／Ｂ」は「フィードバック」を意味する（以下、同じ）。
【００３９】
本実施例の筒内流入ＥＧＲガス流量Ｆ／Ｂ制御システムでは、上記エアモデルＨにより筒内流入ＥＧＲガス流量を演算すると共に、エンジン運転状態（エンジン回転速度Ｎｅ，新気流量等）に応じて目標筒内流入ＥＧＲガス流量を演算し、この目標筒内流入ＥＧＲガス流量と筒内流入ＥＧＲガス流量との偏差にＦ／Ｂ制御のゲイン（以下「Ｆ／Ｂゲイン」という）を乗算することでＦ／Ｂ補正量を求める。そして、エンジン運転状態（エンジン回転速度Ｎｅ，新気流量等）に応じてＥＧＲ弁３２の基準開度を設定すると共に、ＥＧＲ弁３２の基準開度にＦ／Ｂ補正量を加算してＥＧＲ弁３２の開度指令値を求め、この開度指令値を電圧に変換してＥＧＲ弁３２のモータを駆動してＥＧＲ弁３２の開度を開度指令値に制御し、ＥＧＲ弁開度センサ（図示せず）で検出したＥＧＲ弁３２の開度の情報をエアモデルＨにフィードバックすることで、筒内流入ＥＧＲガス流量と目標筒内流入ＥＧＲガス流量との偏差を小さくするようにＥＧＲ弁３２の開度をＦ／Ｂ制御する。
【００４０】
尚、エアモデルＨで推定した筒内流入ＥＧＲガス流量からＥＧＲ率を算出して、ＥＧＲ率と目標ＥＧＲ率との偏差を小さくするようにＥＧＲ弁３２の開度をＦ／Ｂ制御するようにしても良い。
ＥＧＲ率＝筒内流入ＥＧＲガス流量／筒内流入総ガス流量
＝筒内流入ＥＧＲガス流量／（筒内流入新気流量＋筒内流入ＥＧＲガス流量）      
【００４１】
本発明は、Ｆ／Ｂゲインを予め設定した一定値としても良いが、本実施例では、Ｆ／Ｂ制御の制御精度と安定性をより高いレベルで両立させるために、目標筒内流入ＥＧＲガス流量とエアモデルＨで推定した筒内流入ＥＧＲガス流量との偏差と、エンジン運転状態（エンジン回転速度Ｎｅ，吸排気のＶＣＴ，吸気管圧力Ｐｍ等）に応じてＦ／Ｂゲインを設定するようにしている。具体的には、例えば、予めシミュレーション又は実験データにより、偏差とエンジン運転状態とＦ／Ｂゲインとの関係を規定するマップを作成しておき、このマップを参照して、偏差とエンジン運転状態に応じたＦ／Ｂゲインを算出するようにすれば良い。
【００４２】
以上説明した本実施例の筒内流入ＥＧＲガス流量のＦ／Ｂ制御は、ＥＣＵ３７によって図４及び図５の各プログラムに従って実行される。以下、図４及び図５の各プログラムの処理内容を説明する。
【００４３】
［筒内流入ＥＧＲガス流量演算プログラム］
図４の筒内流入ＥＧＲガス流量演算プログラムは、後述する図５のステップ２０２で実行されるサブルーチンであり、特許請求の範囲でいう筒内流入ＥＧＲガス流量推定手段としての役割を果たす。
【００４４】
本プログラムが起動されると、まずステップ１０１で、吸気管１２内を流れる空気（新気）がスロットルバルブ２３を通過する挙動を模擬したスロットルモデルを用いて、スロットル開度センサ２４で検出したスロットル開度等からスロットル通過空気流量を算出する。尚、スロットルモデルは、例えば特許文献２（特開２００８−１０１６２６号公報）に記載されたモデルを使用すれば良い。
【００４５】
この後、ステップ１０２に進み、前記吸気管モデルを用いて推定吸気管圧力Ｐｍを算出した後、ステップ１０３に進み、前記手段Ａにより吸気弁モデルを用いて筒内流入総ガス流量を算出する。
【００４６】
そして、次のステップ１０４で、前記手段Ｂ及び手段Ｃにより、ＥＧＲ弁モデルとＥＧＲガス拡散モデルを用いて、仮の筒内流入ＥＧＲガス流量を算出する。この後、ステップ１０５に進み、上記ステップ１０３で算出した筒内流入総ガス流量から、上記ステップ１０４で算出した仮の筒内流入ＥＧＲガス流量を差し引いた値を補正前の筒内流入新気流量として求める。
補正前の筒内流入新気流量＝筒内流入総ガス流量−仮の筒内流入ＥＧＲガス流量
【００４７】
この後、ステップ１０６に進み、上記ステップ１０２で算出した推定吸気管圧力Ｐｍの単位時間当たりの変化量ΔＰｍ（絶対値）が所定値以下であるか否かを判定する。その結果、推定吸気管圧力Ｐｍの単位時間当たりの変化量ΔＰｍ（絶対値）が所定値以下と判定されれば、定常運転と判断して、ステップ１０７に進み、補正前の筒内流入新気流量に対する補正量を０にセットして、補正前の筒内流入新気流量をそのまま補正後の筒内流入新気流量とする。
補正後の筒内流入新気流量＝補正前の筒内流入新気流量
【００４８】
これに対して、上記ステップ１０６で、推定吸気管圧力Ｐｍの単位時間当たりの変化量ΔＰｍ（絶対値）が所定値より大きいと判定されれば、過渡運転と判断して、ステップ１０８に進み、補正前の筒内流入新気流量に対する補正量を、補正前の筒内流入新気流量とエアフローメータ１４で計測した新気流量の計測値との差分値に設定して、次式により補正後の筒内流入新気流量を算出する。
【００４９】
補正後の筒内流入新気流量＝補正前の筒内流入新気流量＋補正量
＝補正前の筒内流入新気流量＋
（補正前の筒内流入新気流量−新気流量計測値）
【００５０】
この後、ステップ１０９に進み、前記手段Ａで用いた吸気弁モデルの逆モデルを用いて補正後の筒内流入新気流量から推定吸気管圧力Ｐｍを算出する。そして、次のステップ１１０で、ＥＧＲ弁モデルと同様のモデルを用いて、上記ステップ１０９で算出した推定吸気管圧力Ｐｍと、エンジン回転速度Ｎｅ、吸気ＶＣＴ、排気ＶＣＴ、ＥＧＲ弁開度を用いて推定筒内流入ＥＧＲガス流量を演算する。
【００５１】
［筒内流入ＥＧＲガス流量Ｆ／Ｂ制御プログラム］
図５の筒内流入ＥＧＲガス流量Ｆ／Ｂ制御プログラムは、エンジン運転中に所定の制御周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうＥＧＲ制御手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まずステップ２０１で、エンジン運転状態（エンジン回転速度Ｎｅ，新気流量等）に応じて目標筒内流入ＥＧＲガス流量をマップ等により算出し、次のステップ２０２で、前述した図４の筒内流入ＥＧＲガス流量演算プログラムを実行して、推定筒内流入ＥＧＲガス流量を演算する。
【００５２】
この後、ステップ２０４に進み、エンジン運転状態（エンジン回転速度Ｎｅ，新気流量等）に応じてＥＧＲ弁３２の基準開度をマップ等により算出した後、ステップ２０５に進み、目標筒内流入ＥＧＲガス流量と推定筒内流入ＥＧＲガス流量との偏差と、エンジン運転状態（エンジン回転速度Ｎｅ，吸排気のＶＣＴ，吸気管圧力Ｐｍ等）に応じてＦ／Ｂゲインをマップ等により算出する。尚、演算処理の簡略化や適合工数の削減のために、偏差のみでＦ／Ｂゲインを設定しても良いし、或は、Ｆ／Ｂゲインを予め設定した一定値としても良い。
【００５３】
そして、次のステップ２０６で、偏差にＦ／Ｂゲインを乗算することで、ＥＧＲ弁３２の基準開度に対するＦ／Ｂ補正量を求める。
Ｆ／Ｂ補正量＝偏差×Ｆ／Ｂゲイン
【００５４】
この後、ステップ２０７に進み、ＥＧＲ弁３２の基準開度にＦ／Ｂ補正量を加算してＥＧＲ弁３２の開度指令値を求める。
ＥＧＲ弁３２の開度指令値＝ＥＧＲ弁３２の基準開度＋Ｆ／Ｂ補正量
この後、ステップ２０８に進み、ＥＧＲ弁３２の開度指令値に応じた電圧をＥＧＲ弁３２のモータに出力してＥＧＲ弁３２の開度を開度指令値に制御する。
【００５５】
以上説明した本実施例では、エアモデルＨで推定した筒内流入ＥＧＲガス流量（又は該筒内流入ＥＧＲガス流量から算出したＥＧＲ率）とエンジン運転状態に応じて設定された目標値との偏差を小さくするようにＥＧＲ弁３２の開度をＦ／Ｂ制御する際に、少なくとも偏差に応じてＦ／Ｂゲインを設定するようにしたので、例えば、Ｆ／Ｂ制御の安定性を確保できる範囲内でＦ／Ｂゲインを大きくすることが可能となる。これにより、Ｆ／Ｂ制御の制御精度と安定性を両立させることができて、筒内流入ＥＧＲガス流量の制御精度（ＥＧＲ弁３２の開度の制御精度）を向上させることができる。
【００５６】
しかも、本実施例では、偏差の他にエンジン運転状態も考慮してＦ／Ｂゲインを設定するようにしたので、エンジン運転状態が急変する過渡運転時でもＦ／Ｂ制御の制御精度と安定性を両立させることができる。
【００５７】
更に、本実施例では、エアモデルＨを用いて筒内流入ＥＧＲガス流量を演算する際に、アフローメータ１４で計測した新気流量の計測値を用いて筒内流入新気流量の演算値を補正するようにしたので、精度の良い筒内流入新気流量の演算値を用いて筒内流入ＥＧＲガス流量を精度良く演算することができ、筒内流入ＥＧＲガス流量の演算精度を向上することができる。
【００５９】
以上説明した本発明は、過給機の無いエンジンに適用しても良いが、本実施例のような過給機付きのエンジンに適用すれば、より大きな効果が得られる。近年、燃費向上のために、比較的小さい排気量のエンジンに過給機を装着して過給圧を高めることでエンジン出力を高めるようにしたものがあるが、過給圧を高めると、ノックが発生しやすくなるため、エンジンの筒内に適正量のＥＧＲガスを導入してノックの発生を抑制する必要がある。この際、筒内流入ＥＧＲガス流量が適正量からずれると、ノック抑制効果が低下したり、混合気の燃焼性やエミッションが悪くなるため、筒内流入ＥＧＲガス流量を精度良く制御する必要がある。従って、過給機付きのエンジンに本発明を適用すれば、過給機付きのエンジンの筒内流入ＥＧＲガス流量を精度良く制御できるため、過給機付きのエンジンのノック抑制、混合気の燃焼性やエミッションに関して大きな改善効果が得られる。
【符号の説明】
【００６０】
１１…エンジン（内燃機関）、１２…吸気管、１４…エアフローメータ（新気流量計測手段）、１５…排気管（排気通路）、１７…排気タービン式の過給機、１８…排気タービン、１９…コンプレッサ、２０…モータ、２１，２１ａ…吸気管（吸気通路）、２２…インタークーラ、２３…スロットルバルブ、２５…サージタンク（吸気通路）、２６…吸気マニホールド（吸気通路）、２７…排気マニホールド（排気通路）、２８…吸気管圧力センサ、２９…ＥＧＲ装置、３０…ＥＧＲ配管、３１…ＥＧＲクーラ、３２…ＥＧＲ弁、３７…ＥＣＵ（筒内流入ＥＧＲガス流量推定手段，ＥＧＲ制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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