(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ズーム倍率を調節するズーム機能を有し、被写体像を撮像する第１のカメラと、
前記ズーム機能を有し、被写体像を撮像する第２のカメラと、
前記第１のカメラにより被写体が撮像される際の光路上であり、かつ、前記第２のカメラにより被写体が撮像される際の光路上、に配置される光学部品と、
前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラの少なくとも何れか一方を水平方向に移動させることにより、前記第１のカメラの光軸と、前記第２のカメラの光軸との間隔を調整する調整部であって、前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラのズーム倍率が第１の倍率である場合に、前記第１の倍率よりも低倍率である第２の倍率である場合と比較して、前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラの少なくとも何れか一方を水平方向に広い範囲で移動させられる調整部と、を備える、
ステレオカメラ。
【請求項２】
前記第１のカメラの光軸と、前記第２のカメラの光軸との間隔について使用者から指示を受け付ける受付部と、
前記調整部が、前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラの少なくとも何れか一方を水平方向に移動させられる範囲を超えて、前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラの少なくとも何れか一方を水平方向に移動させる指示を使用者から受け付けた場合に、前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラのズーム倍率を上げるよう前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラを制御する制御部と、を更に備える、
請求項１に記載のステレオカメラ。
【請求項３】
前記調整部は、前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラにより形成される輻輳角を調整でき、前記第１のカメラのズーム倍率及び前記第２のカメラのズーム倍率とが同一である場合に、前記輻輳角が第１の角度である場合に、前記第１の角度よりも小さい角度である第２の角度である場合と比較して、前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラで形成する最大眼間距離が大きい、
請求項１に記載のステレオカメラ。
【請求項４】
ズーム倍率を調節するズーム機能を有し、被写体像を撮像する第１のカメラと、
前記ズーム機能を有し、被写体像を撮像する第２のカメラと、
前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラの少なくとも何れか一方を水平方向に移動させることにより、前記第１のカメラの光軸と、前記第２のカメラの光軸との間隔を調整する調整部と、
前記第１のカメラにより被写体が撮像される際の光路上であり、かつ、前記第２のカメラにより被写体が撮像される際の光路上、に配置される光学部品と、
前記第１のカメラの光軸と、前記第２のカメラの光軸との間隔が第１の間隔である場合に、前記第１の間隔よりも広い間隔である第２の間隔である場合と比較して、前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラのズーム倍率をより広角側に設定できる制御部と、を備える、
ステレオカメラ。
【請求項５】
前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラのズーム倍率について使用者から指示を受け付ける受付部を更に備え、
前記制御部が、前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラのズーム倍率を変更できる範囲を超えて、前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラのズーム倍率を広角寄りに変更する指示を受け付けた場合に、前記調整部は、前記第１のカメラの光軸と、前記第２のカメラの光軸との間隔を短くするよう前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラの少なくとも何れか一方を水平方向に移動させる、
請求項４に記載のステレオカメラ。
【請求項６】
前記調整部は、前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラにより形成される輻輳角を調整でき、前記第１のカメラの光軸と、前記第２のカメラの光軸との間隔が同一である場合に、前記輻輳角が第１の角度である場合に、前記第１の角度よりも小さい角度である第２の角度である場合と比較して、前記第１のカメラ、及び前記第２のカメラのズーム倍率をより広角側に設定できる、
請求項４に記載のステレオカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ステレオカメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、三次元撮像装置を開示する。この三次元撮像装置は、２つの孔より受け入れられる光ビームを、高帯域偏光ビームスプリッタと光学的遅延器の組み合わせにより、連続する期間に像感知装置へ導く。
【０００３】
これにより、この三次元撮像装置は、１つのレンズユニットと、１つのＣＣＤユニットを用いるだけで、三次元画像を撮像できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１３３３０６号公報
【発明の概要】
【０００５】
本開示のステレオカメラは、ズーム倍率を調節するズーム機能を有し、被写体像を撮像する第１のカメラと、ズーム機能を有し、被写体像を撮像する第２のカメラと、第１のカメラにより被写体が撮像される際の光路上であり、かつ、第２のカメラにより被写体が撮像される際の光路上、に配置される光学部品と、第１のカメラ、及び第２のカメラの少なくとも何れか一方を水平方向に移動させることにより、第１のカメラの光軸と、第２のカメラの光軸との間隔を調整する調整部であって、第１のカメラ、及び第２のカメラのズーム倍率が第１の倍率である場合に、第１の倍率よりも低倍率である第２の倍率である場合と比較して、第1のカメラ、及び第２のカメラの少なくとも何れか一方を水平方向に広い範囲で移動させられる調整部と、を備える。
【０００６】
また、本開示のステレオカメラは、ズーム倍率を調節するズーム機能を有し、被写体像を撮像する第１のカメラと、ズーム機能を有し、被写体像を撮像する第２のカメラと、第１のカメラ、及び第２のカメラの少なくとも何れか一方を水平方向に移動させることにより、第１のカメラの光軸と、第２のカメラの光軸との間隔を調整する調整部と、第１のカメラにより被写体が撮像される際の光路上であり、かつ、第２のカメラにより被写体が撮像される際の光路上、に配置される光学部品と、第１のカメラの光軸と、第２のカメラの光軸との間隔が第１の間隔である場合に、第１の間隔よりも広い間隔である第２の間隔である場合と比較して、第１のカメラ、及び第２のカメラのズーム倍率を広い範囲で変更できる制御部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１Ａ】図１Ａは、ステレオカメラ１００が有する２つのカメラのズーム倍率が最も広角である場合に、２つのカメラの光軸が最も近付いた状態を示す模式図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、ステレオカメラ１００が有する２つのカメラのズーム倍率が最も広角である場合に、２つのカメラの光軸が最も離れた状態を示す模式図である。
【図２Ａ】図２Ａは、ステレオカメラ１００が有する２つのカメラのズーム倍率が最も望遠である場合に、２つのカメラの光軸が最も近付いた状態を示す模式図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、ステレオカメラ１００が有する２つのカメラのズーム倍率が最も広角である場合に、２つのカメラの光軸が最も離れた状態を示す模式図である。
【図３】図３は、ステレオカメラ１００の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、制御情報テーブルをテーブルとして表した図である。
【図５】図５は、制御情報テーブルを座標上にプロットした図である。
【図６】図６は、待機状態時の動作を示すフローチャートである。
【図７】図７は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を水平方向へ移動させる指示を使用者から受け付けた場合のステレオカメラ１００の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を変更する指示を使用者から受け付けた場合のステレオカメラ１００の動作を示すフローチャートである。
【図９】図９は、２つのカメラにより形成される輻輳角が０である場合において、２つのカメラの光軸が最も離れた状態を示す模式図である。
【図１０】図１０は、図９に示す最大眼間距離と同一の距離だけ２つのカメラの光軸が離れている場合において、２つのカメラにより形成される輻輳角が０より大きい場合の状態を示す模式図である。
【図１１】図１１は、図１０に示す場合と同一の輻輳角を２つのカメラが形成する場合において、２つのカメラの光軸を最も離した場合の状態を示す模式図である。
【図１２】図１２は、ステレオカメラ２００の電気的構成を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、制御情報テーブルをテーブルとして表した図である。
【図１４】図１４は、制御情報テーブルを座標上にプロットした図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【０００９】
なお、発明者（ら）は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【００１０】
（実施の形態１）
実施の形態１について図面を用いて説明する。
【００１１】
［１−１．概要］
本実施の形態に係るステレオカメラ１００の概要について図１Ａ、図１Ｂ、図２Ａ、図２Ｂを用いて説明する。図１Ａ、図１Ｂは、ステレオカメラ１００が有する２つのカメラのズーム倍率が最も広角である場合に、２つのカメラが移動できる範囲を説明するための模式図である。より具体的には、図１Ａは、２つのカメラのズーム倍率が最も広角である場合に、２つのカメラの光軸が最も近付いた状態を示す模式図である。図１Ｂは、２つのカメラのズーム倍率が最も広角である場合に、２つのカメラの光軸が最も離れた状態を示す模式図である。図２Ａ、図２Ｂは、ステレオカメラ１００が有する２つのカメラのズーム倍率が最も望遠である場合に、２つのカメラが移動できる範囲を説明するための模式図である。より具体的には、図２Ａは、２つのカメラのズーム倍率が最も望遠である場合に、２つのカメラの光軸が最も近付いた状態を示す模式図である。図２Ｂは、２つのカメラのズーム倍率が最も望遠である場合に、２つのカメラの光軸が最も離れた状態を示す模式図である。
【００１２】
ステレオカメラ１００は、立体視用の画像を撮像するためのカメラである。図１Ａ〜図２Ｂに示すように、ステレオカメラ１００は、左目用カメラ１１０、右目用カメラ１２０、及びビームスプリッタ１３０を備える。左目用カメラ１１０、及び右目用カメラ１２０は、被写体像を撮像するカメラである。左目用カメラ１１０は、立体視用の左目用の画像を撮像する。右目用カメラ１２０は、立体視用の右目用の画像を撮像する。左目用カメラ１１０が右目用の画像を撮像する場合には、右目用カメラ１２０が左目用の画像を撮像する。左目用カメラ１１０、及び右目用カメラ１２０は、ズーム倍率を調節するズーム機能を有している。なお、左目用カメラ１１０は、図１Ａ〜図２Ｂに示すように、図面の正面方向を向いている。また、右目用カメラ１２０は、図１Ａ〜図２Ｂに示すように、図面の下方を向いている。
【００１３】
また、ビームスプリッタ１３０は、略立方形状の光学部材である。ビームスプリッタ１３０は、入射面側から入射した入射光の一部を反射させ、入射光の残りを入射面とは反対側の面に通過させる光学機能面を有する。
【００１４】
左目用カメラ１１０、及び右目用カメラ１２０は、レール上に可動な状態で取り付けられている。左目用カメラ１１０、及び右目用カメラ１２０は、レール上を水平方向に移動できる。左目用カメラ１１０、及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を水平方向に移動し、左目用カメラ１１０の光軸と右目用カメラ１２０の光軸との間隔である眼間距離を離すことで、ステレオカメラ１００は、より奥行き感のある画像を撮像できる。なお、左目用カメラ１１０、及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を水平方向に移動する構成とは、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の何れか一方のみを水平方向に移動させる構成でもよいし、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の両方を水平方向に移動させる構成でもよい。
【００１５】
また、左目用カメラ１１０は、ビームスプリッタ１３０を通過した光を撮像できる位置に配置されている。また、右目用カメラ１２０は、ビームスプリッタ１３０において上方に反射した光を撮像できる位置に配置されている。言い換えると、ビームスプリッタ１３０は、左目用カメラ１１０により被写体が撮像される際の光路上であり、かつ、右目用カメラ１２０により被写体が撮像される際の光路上に配置されている。
【００１６】
ビームスプリッタ１３０は、比較的高価な部材である。したがって、ビームスプリッタ１３０は、なるべく小さい方が経済的には良い。しかしながら、ビームスプリッタ１３０の大きさが小さくなると、左目用カメラ１１０と、右目用カメラ１２０との水平方向の位置をあまり離せなくなってしまう。言い換えると、左目用カメラ１１０の光軸と右目用カメラ１２０の光軸との間隔をあまり離せなくなってしまう。これは、左目用カメラ１１０と、右目用カメラ１２０とを、ビームスプリッタ１３０の大きさを考慮せずに、水平方向に離しすぎると、被写体のうちの一部の光がビームスプリッタ１３０を通過しないこととなってしまうからである。このような場合には、ビームスプリッタ１３０を通過しなかった光が右目用カメラ１２０により撮像されないこととなってしまう。その結果、ステレオカメラ１００は、適切な立体視用の画像を撮像できないこととなってしまう。
【００１７】
したがって、ビームスプリッタ１３０の大きさをなるべく小さいものとしながら、適切な立体視を撮像できる範囲内で、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔を離せる範囲をなるべく大きく確保することが必要となる。左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔を十分に離すことができなければ、ステレオカメラ１００は、奥行き感のある立体視用の画像を撮像し辛くなるからである。
【００１８】
左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔を離せる範囲は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率に依存する。左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率が最も広角である場合には、図１Ｂに示す広角端最大眼間距離が左目用カメラ１１０の光軸と右目用カメラ１２０の光軸との間隔を離せる最大の距離となる。一方、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率が最も望遠である場合には、図２Ｂに示す望遠端最大眼間距離が左目用カメラ１１０の光軸と右目用カメラ１２０の光軸との間隔を離せる最大の距離となる。
【００１９】
つまり、図１Ｂ、図２Ｂから分かるように、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率が最も望遠である場合の方が、ズーム倍率が最も広角である場合と比較して、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸とを広い範囲で移動させられる。このように、ズーム倍率が望遠寄りに設定されているときの方が広角寄りに設定されている場合よりも、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸とをより離せられる。
【００２０】
そこで、本実施の形態に係るステレオカメラ１００は、左目用カメラ１１０と、右目用カメラ１２０と、ビームスプリッタ１３０と、制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成と、を備える。左目用カメラ１１０は、ズーム倍率を調節するズーム機能を有し、被写体像を撮像する。右目用カメラ１２０は、ズーム機能を有し、被写体像を撮像する。ビームスプリッタ１３０は、左目用カメラ１１０により被写体が撮像される際の光路上であり、かつ、右目用カメラ１２０により被写体が撮像される際の光路上、に配置される。そして、制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成は、左目用カメラ１１０、及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を水平方向に移動させることにより、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔を調整する。また、制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成は、左目用カメラ１１０、及び右目用カメラ１２０のズーム倍率が第１の倍率である場合に、第１の倍率よりも低倍率である第２の倍率である場合と比較して、左目用カメラ１１０、及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を水平方向に広い範囲で移動させられる。
【００２１】
これにより、ステレオカメラ１００は、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔をなるべく広い範囲で移動させられる。
【００２２】
以下、本実施の形態に係るステレオカメラ１００の構成、及び動作について詳細に説明する。
【００２３】
［１−２．構成］
［１−２−１．電気的構成］
ステレオカメラ１００の電気的構成について図３を用いて説明する。図３は、ステレオカメラ１００の電気的構成を示すブロック図である。
【００２４】
ステレオカメラ１００は、入力部１４０、制御部１５０、ズーム駆動部１６０、眼間距離駆動部１７０、及び記憶部１８０を備える。ステレオカメラ１００は、入力部１４０を介して、使用者からズーム倍率を変更する指示や、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔をどの程度離すかに関する指示を受け付ける。入力部１４０を介して指示を受け付けると、制御部１５０は、受け付けた指示に従って、ズーム駆動部１６０、及び眼間距離駆動部１７０の少なくとも何れか一方を制御する。これにより、ステレオカメラ１００は、使用者から受け付けた指示に従って、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率の設定や、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔の設定を実行する。以下、各構成について説明する。
【００２５】
入力部１４０は、使用者から操作を受け付ける操作インターフェースの総称である。例えば、入力部１４０は、タッチパネル、十字キー、ズームリング、ズームレバーで構成される。入力部１４０が操作されると、操作内容に対応した制御信号が制御部１５０に通知される。
【００２６】
制御部１５０は、ステレオカメラ１００全体を制御するコントローラである。制御部１５０は、ハードワイヤードな電子回路で構成してもよいし、マイクロコンピュータ等で構成してもよい。
【００２７】
記憶部１８０は、情報を記憶するメモリである。例えば、記憶部１８０は、フラッシュメモリで構成される。記憶部１８０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率と最大眼間距離との関係を示す制御情報テーブルを記憶する。制御情報テーブルについては後述する。
【００２８】
ズーム駆動部１６０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を調節する。例えば、ズーム駆動部１６０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０に含まれるズームレンズ及びズームレンズを駆動するモータで構成される。
【００２９】
眼間距離駆動部１７０は、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔を調整する。例えば、眼間距離駆動部１７０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０を載せる台であって、モータによりレール上を移動できる台で構成される。
【００３０】
［１−２−２．ズーム倍率と最大眼間距離との関係］
上述したように、ステレオカメラ１００は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率に応じて、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔を最も離せる距離である最大眼間距離を制御している。また、ステレオカメラ１００は、左目用カメラ１１０の光軸と右目用カメラ１２０の光軸との間隔に応じて、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を変更できる範囲を制御している。
【００３１】
このような制御を実現するために、ステレオカメラ１００は、記憶部１８０に、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率と、最大眼間距離との関係を示す制御情報テーブルを記憶している。図４、５を用いて、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率と、最大眼間距離との関係を説明する。図４は、制御情報テーブルをテーブルとして表した図である。図５は、図４に示す情報を座標上にプロットした図である。図４、５に示すデータは、実験的に得られたデータである。
【００３２】
図４に示すように、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率は、１６段階の範囲内で切り替えられる。ここでは、ズーム制御値が０である場合が最も広角寄りであり、ズーム制御値が１５である場合が最も望遠寄りであるとしている。ズーム制御値と、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズームレンズの光軸上の位置は、一対一の関係を有している。
【００３３】
そして、記憶部１８０に記憶されている制御情報テーブルは、ズーム倍率の各段階に対して、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔をどの程度まで離せるかを示す最大眼間距離に関する情報を含んでいる。図５に示すように、ズーム倍率が広角寄りから望遠寄りに近付くにつれて、最大眼間距離は広くなっていく。但し、ズーム倍率と最大眼間距離との関係は必ずしも比例関係とはならない。ズーム倍率と最大眼間距離との関係は、ステレオカメラ１００の２つのカメラが有するレンズの光学特性に依存する。例えば、レンズの光学特性によっては、ズーム倍率と最大眼間距離との関係がＳ字曲線として変化する場合もある。
【００３４】
制御部１５０は、記憶部１８０に記憶されている制御情報テーブルを参照することで、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率毎に、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸とをどれだけ離せるかを判断する。また、制御部１５０は、記憶部１８０に記憶されている制御情報テーブルを参照することで、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との眼間距離に応じて、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率をどの範囲で変化させられるかを判断する。
【００３５】
［１−３．動作］
［１−３−１．待機状態時の動作］
待機状態時の動作について図６を用いて説明する。図６は、待機状態時の動作を示すフローチャートである。ステレオカメラ１００は、不図示の電源を投入することで待機状態へと移行する（Ｓ１００）。待機状態とは、ステレオカメラ１００に電源が投入された状態で、使用者からの操作を待っている状態である。
【００３６】
待機状態において、制御部１５０は、ズーム駆動部１６０から現在のズーム倍率に関する情報を取得する（Ｓ１１０）。例えば、制御部１５０は、ズームレンズの位置を示す情報を取得する。ズームレンズの位置を示す情報を取得することで、制御部１５０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を判断できる。ズームレンズの位置とズーム倍率とは一対一の関係を有するからである。
【００３７】
ズーム倍率に関する情報を取得すると、制御部１５０は、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔に関する情報を取得する（Ｓ１２０）。例えば、制御部１５０は、左目用カメラ１１０が載置されている台の位置を示す情報、及び右目用カメラ１２０が載置されている台の位置を示す情報を取得する。２つの台の位置の情報から、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔を一意に求められるからである。
【００３８】
ステップＳ１２０の処理を実行すると、図６に示すフローチャートの処理を停止する。
【００３９】
［１−３−２．カメラの移動指示を受け付けた場合の動作］
左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を水平方向へ移動させる指示を使用者から受け付けた場合のステレオカメラ１００の動作について図７を用いて説明する。図７は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を水平方向へ移動させる指示を使用者から受け付けた場合のステレオカメラ１００の動作を示すフローチャートである。
【００４０】
制御部１５０は、入力部１４０を介して、使用者から、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方をレール上において水平方向に移動させられる（Ｓ２００）。使用者から水平方向へ移動させる指示を受け付けると、制御部１５０は、移動後の距離の目標値が移動可能な範囲内であるか否かを判断する（Ｓ２１０）。具体的には、制御部１５０は、記憶部１８０に記憶している関連情報、及び待機状態において取得した左目用カメラ１１０、右目用カメラ１２０の現在のズーム倍率に関する情報を参照することで、移動後の距離の目標値が移動可能な範囲内か否かを判断する。例えば、図４に示すように、制御部１５０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率が最も広角寄りである場合には、移動後の距離の目標値が、最大眼間距離である３０．０以下に収まる範囲内であるか否かを判断する。また、制御部１５０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率が最も望遠寄りである場合には、移動後の距離の目標値が、最大眼間距離である３９．０以下に収まる範囲内であるか否かを判断する。このように、制御部１５０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率に応じて、左目用カメラ１１０の光軸と右目用カメラ１２０の光軸とを離せる距離を変更している。
【００４１】
移動可能な範囲内であると判断すると、制御部１５０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０を移動させるように眼間距離駆動部１７０を制御する（Ｓ２２０）。左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０を移動させると、制御部１５０は、使用者からの移動指示が完了したか否かを判断する（Ｓ２３０）。
【００４２】
移動指示が完了したと判断すると、制御部１５０は、図７に示すフローチャートの処理を完了する（Ｓ２８０）。一方、移動指示が完了していないと判断すると、制御部１５０は、ステップＳ２１０に戻り、処理を継続する。
【００４３】
ステップＳ２１０において、移動可能な範囲内ではないと判断すると、制御部１５０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を移動させていた場合には、移動を停止させるよう眼間距離駆動部１７０を制御し、移動させていない場合には、何れのカメラも移動を開始させない（Ｓ２４０）。
【００４４】
移動を停止させると、制御部１５０は、移動の停止後においても、移動可能な範囲を超えた移動の指示が使用者からあるか否かを判断する（Ｓ２５０）。移動可能な範囲を超えた移動の指示がないと判断すると、制御部１５０は、図７に示すフローチャートの処理を完了する（Ｓ２８０）。
【００４５】
一方、移動可能な範囲を超えた移動の指示があると判断すると、制御部１５０は、記憶部１８０に記憶している関連情報を参照しつつ、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方の水平方向への移動を再開させるよう眼間距離駆動部１７０を制御する（Ｓ２６０）。また、制御部１５０は、眼間距離駆動部１７０の制御と並列して、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率の変更を実行するようズーム駆動部１６０を制御する（Ｓ２６０）。具体的には、制御部１５０は、関連情報を参照することで、移動指示に従って左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を移動した後の左目用カメラ１１０の光軸と右目用カメラ１２０の光軸との距離が、移動可能な範囲内に含まれるように左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を変更するようズーム駆動部１６０を制御しながら、眼間距離駆動部１７０を制御する。
【００４６】
眼間距離駆動部１７０及びズーム駆動部１６０の並列した制御を実行すると、制御部１５０は、使用者からの移動指示が完了したか否かを判断する（Ｓ２７０）。移動指示が完了していないと判断した場合には、制御部１５０は、眼間距離駆動部１７０及びズーム駆動部１６０の制御を繰り返す。一方、移動指示が完了したと判断すると、制御部１５０は、図７に示すフローチャートの処理を完了する（Ｓ２８０）。
【００４７】
［１−３−３．カメラのズーム制御に関する指示を受け付けた場合の動作］
次に、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を変更する指示を使用者から受け付けた場合の動作について図８を用いて説明する。図８は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を変更する指示を使用者から受け付けた場合のステレオカメラ１００の動作を示すフローチャートである。
【００４８】
制御部１５０は、入力部１４０を介して、使用者から、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を変更させられる（Ｓ３００）。使用者からズーム倍率の変更指示を受け付けると、制御部１５０は、変更後のズーム倍率の目標値が変更可能な範囲内であるか否かを判断する（Ｓ３１０）。具体的には、制御部１５０は、記憶部１８０に記憶している関連情報、及び待機状態において取得した左目用カメラ１１０の光軸と右目用カメラ１２０の光軸との間隔に関連する情報を参照することで、変更後のズーム倍率の目標値が変更可能な範囲であるか否かを判断する。例えば、図４に示すように、制御部１５０は、左目用カメラ１１０の光軸と右目用カメラ１２０の光軸との間隔が３０．０に設定されている場合には、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を最も望遠寄りから最も広角寄りまで変更できる。一方、左目用カメラ１１０の光軸と右目用カメラ１２０の光軸との間隔が３９．０に設定されている場合には、制御部１５０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を最も望遠寄りにしか設定できない。このように、制御部１５０は、左目用カメラ１１０の光軸と右目用カメラ１２０の光軸との間隔がどのように設定されるかに応じて、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を変更できる範囲を変更している。
【００４９】
変更可能な範囲内であると判断すると、制御部１５０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を変更するようズーム駆動部１６０を制御する（Ｓ３２０）。左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を変更させると、制御部１５０は、使用者からのズーム倍率の変更指示が完了したか否かを判断する（Ｓ３３０）。
【００５０】
変更指示が完了したと判断すると、制御部１５０は、図８に示すフローチャートの処理を完了する（Ｓ３８０）。一方、変更指示が完了していないと判断すると、制御部１５０は、ステップＳ３１０に戻り、処理を継続する。
【００５１】
ステップＳ３１０において、変更可能な範囲内ではないと判断すると、制御部１５０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率の変更が実行されている場合には、変更を停止するようズーム駆動部１６０を制御し、変更が実行されていない場合には、変更を開始させない（Ｓ３４０）。
【００５２】
ズーム倍率の変更を停止させると、制御部１５０は、変更の停止後においても、変更可能な範囲を超えたズーム倍率の変更指示が使用者からあるか否かを判断する（Ｓ３５０）。変更可能な範囲を超えたズーム倍率の変更指示がないと判断すると、制御部１５０は、図８に示すフローチャートの処理を完了する（Ｓ３８０）。
【００５３】
一方、変更可能な範囲を超えたズーム倍率の変更指示があると判断すると、制御部１５０は、記憶部１８０に記憶している関連情報を参照しつつ、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率の変更を再開させるようズーム駆動部１６０を制御する（Ｓ３６０）。また、制御部１５０は、ズーム駆動部１６０の制御と並列して、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方の水平方向への移動を実行するよう眼間距離駆動部１７０を制御する（Ｓ３６０）。具体的には、制御部１５０は、関連情報を参照することで、変更後のズーム倍率の目標値が、変更可能な範囲内に含まれるように左目用カメラ１１０の光軸と右目用カメラ１２０の光軸との間隔を調整するように眼間距離駆動部１７０を制御しながら、ズーム駆動部１６０を制御する。
【００５４】
ズーム駆動部１６０及び眼間距離駆動部１７０の並列した制御を実行すると、制御部１５０は、使用者からのズーム倍率の変更指示が完了したか否かを判断する（Ｓ３７０）。ズーム倍率の変更指示が完了していないと判断した場合には、制御部１５０は、ズーム駆動部１６０及び眼間距離駆動部１７０の制御を繰り返す。一方、ズーム倍率の変更指示が完了したと判断すると、制御部１５０は、図８に示すフローチャートの処理を完了する（Ｓ３８０）。
【００５５】
［１−４．効果等］
このように、本実施の形態に係るステレオカメラ１００は、左目用カメラ１１０と、右目用カメラ１２０と、ビームスプリッタ１３０と、制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成と、を備える。左目用カメラ１１０は、ズーム倍率を調節するズーム機能を有し、被写体像を撮像する。右目用カメラ１２０は、ズーム機能を有し、被写体像を撮像する。ビームスプリッタ１３０は、左目用カメラ１１０により被写体が撮像される際の光路上であり、かつ、右目用カメラ１２０により被写体が撮像される際の光路上、に配置される。そして、制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成は、左目用カメラ１１０、及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を水平方向に移動させることにより、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔を調整する。また、制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成は、左目用カメラ１１０、及び右目用カメラ１２０のズーム倍率が第１の倍率である場合に、第１の倍率よりも低倍率である第２の倍率である場合と比較して、左目用カメラ１１０、及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を水平方向に広い範囲で移動させられる。
【００５６】
これにより、ステレオカメラ１００は、適切な立体視用の画像を撮像できる範囲内において、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔をなるべく広い範囲で移動させられる。言い換えると、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の光路は、常にビームスプリッタ１３０を通過することとなる。その結果、ステレオカメラ１００は、違和感の少ない立体視用の画像を撮像できる。また、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率が最も望遠寄りである場合に、最も広角寄りである場合と同一の最大眼間距離までしか２つのカメラの光軸を離せないとする場合と比較して、望遠寄りである場合に調整できる眼間距離の幅を広げられる。
【００５７】
また、本実施の形態に係るステレオカメラ１００は、入力部１４０と、ズーム駆動部１６０とをさらに備える。入力部１４０は、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔について使用者から指示を受け付ける。制御部１５０及びズーム駆動部１６０からなる構成は、制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成が、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を水平方向に移動させられる範囲を超えて、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を水平方向に移動させる指示を使用者から受け付けた場合に、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を上げるよう左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０を制御する。
【００５８】
これにより、ステレオカメラ１００は、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔について最大限離せる範囲を超えて、離すように使用者から指示を受け付けると、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を調整する。その結果、ステレオカメラ１００は、適切な立体視用の画像の撮像を継続しつつ、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔をさらに離せられ、奥行き感のある画像を撮像できる。
【００５９】
また、本実施の形態に係るステレオカメラ１００は、左目用カメラ１１０と、右目用カメラ１２０と、制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成と、ビームスプリッタ１３０と、制御部１５０及びズーム駆動部１６０からなる構成と、を備える。左目用カメラ１１０は、ズーム倍率を調節するズーム機能を有し、被写体像を撮像する。右目用カメラ１２０は、ズーム機能を有し、被写体像を撮像する。制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を水平方向に移動させることにより、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔を調整する。ビームスプリッタ１３０は、左目用カメラ１１０により被写体が撮像される際の光路上であり、かつ、右目用カメラ１２０により被写体が撮像される際の光路上、に配置される。制御部１５０及びズーム駆動部１６０からなる構成は、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔が第１の間隔である場合に、第１の間隔よりも広い間隔である第２の間隔である場合と比較して、左目用カメラ１１０、及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を広い範囲で変更できる。
【００６０】
これにより、ステレオカメラ１００は、適切な立体視用の画像を撮像できる範囲内において、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率をなるべく広い範囲で変更できる。
【００６１】
また、本実施の形態に係るステレオカメラ１００は、入力部１４０を更に備える。入力部１４０は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率について使用者から指示を受け付ける。制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成が、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を変更できる範囲を超えて、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率を広角寄りに変更する指示を受け付けた場合に、制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成は、左目用カメラ１１０の光軸と、右目用カメラ１２０の光軸との間隔を短くするよう左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方を水平方向に移動させる。
【００６２】
これにより、ステレオカメラ１００は、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率について最大限広角寄りに寄せられる範囲を超えて、広角寄りに寄せる指示を使用者から受け付けると、左目用カメラ１１０の光軸と右目用カメラ１２０の光軸との間隔を調整する。その結果、ステレオカメラ１００は、立体視用の画像の撮像を継続しつつ、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率をさらに広角寄りに寄せられる。
【００６３】
（実施の形態２）
実施の形態２について図面を用いて説明する。
【００６４】
［２−１．概要］
本実施の形態に係るステレオカメラ２００は、実施の形態１におけるステレオカメラ１００とは異なり、２つのカメラにより形成される輻輳角を調節できる。したがって、本実施の形態に係るステレオカメラ２００は、最大眼間距離を設定するにあたり、２つのカメラにより形成される輻輳角も考慮する。なお、本実施の形態においては、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。また、実施の形態１と同一の構成については、同一の符号を付することとする。
【００６５】
本実施の形態の概要について図９〜１１を用いて説明する。図９は、２つのカメラにより形成される輻輳角が０である場合において、２つのカメラの光軸が最も離れた状態を示す模式図である。図１０は、図９に示す最大眼間距離と同一の距離だけ２つのカメラの光軸が離れている場合において、２つのカメラにより形成される輻輳角が０より大きい場合の状態を示す模式図である。図１１は、図１０に示す場合と同一の輻輳角を２つのカメラが形成する場合において、２つのカメラの光軸を最も離した場合の状態を示す模式図である。
【００６６】
図９に示す場合と、図１０に示す場合を比較すると、図１０に示すように２つのカメラが形成する輻輳角が０より大きくなった場合に、画角がずれた分、ビームスプリッタ２３０上に余裕が生じる。したがって、左目用カメラ２１０、及び右目用カメラ２２０は、図１１に示すように、図１０に示す場合よりもさらに水平方向に離せられる。図１１に示す状態まで、右目用カメラ２２０の光軸と、ビームスプリッタ２３０の光軸とを離したとしても、右目用カメラ２２０及びビームスプリッタ２３０が撮像する光は、共にビームスプリッタ２３０を通過することとなる。つまり、２つのカメラが形成する輻輳角が０である場合と比較して、２つのカメラが形成する輻輳角が０よりも大きい場合の方が、２つのカメラの光軸をより離せられる。
【００６７】
そこで、本実施の形態に係るステレオカメラ２００は、制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成を備える。制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成は、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０により形成される輻輳角を調整できる。そして、制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成は、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０のズーム倍率が同一である場合に、輻輳角が第１の角度である場合に、第１の角度よりも小さい角度である第２の角度である場合と比較して、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０の少なくとも何れか一方を水平方向に広い範囲で移動させられる。
【００６８】
これにより、ステレオカメラ２００は、２つのカメラが形成する輻輳角も考慮しつつ、左目用カメラ２１０の光軸と、右目用カメラ２２０の光軸との間隔をなるべく広い範囲で移動させられる。
【００６９】
［２−２．構成］
［２−２−１．電気的構成］
ステレオカメラ２００の電気的構成について図１２を用いて説明する。ステレオカメラ２００と実施の形態１に係るステレオカメラ１００との違いは、ステレオカメラ２００が輻輳角駆動部１９０を備える点である。ステレオカメラ２００は、輻輳角駆動部１９０を駆動することで、２つのカメラの輻輳角を調整できる。
【００７０】
輻輳角駆動部１９０は、左目用カメラ２１０を載置する台、及び右目用カメラ２２０を載置する台に設けられた回動部である。輻輳角駆動部１９０は、左目用カメラ２１０を載置する台、及び右目用カメラ２２０を載置する台の上で回動する。具体的には、輻輳角駆動部１９０は、左目用カメラ２１０を載置する台に回動可能に設けられた台、右目用カメラ２２０を載置する台に回動可能に設けられた台、及びそれらの台を回動させるモータで構成される。
【００７１】
［２−２−２．ズーム倍率、最大眼間距離及び輻輳角の関係］
ステレオカメラ２００と実施の形態１に係るステレオカメラ１００との違いとして、記憶部１８０が記憶する制御情報テーブルの違いがある。実施の形態１においては、記憶部１８０は、図４、５に示すズーム制御値と最大眼間距離との関係についての制御情報テーブルを記憶していた。しかしながら、本実施の形態においては、最大眼間距離を決定する際に、左目用カメラ２１０と右目用カメラ２２０とが形成する輻輳角をも考慮することとしている。
【００７２】
そこで、本実施の形態に係るステレオカメラ２００は、制御情報テーブルとして、図１３、１４に示す情報を記憶している。ステレオカメラ２００が記憶部１８０に記憶している制御情報テーブルについて図１３、１４を用いて説明する。図１３は、制御情報テーブルをテーブルとして表した図である。図１４は、図１３に示す制御情報テーブルを座標上にプロットした図である。
【００７３】
図１３、１４に示すように、ステレオカメラ２００は、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０が形成する輻輳角として１６段階の輻輳角を定義している。ここで、輻輳角制御値が輻輳角の段階を示している。輻輳角制御値が０である場合に、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０が形成する輻輳角が０となる。一方、輻輳角制御値が１５となる場合が、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０が形成する輻輳角が最も大きくなる。つまり、輻輳角制御値を小さくすると、輻輳角は小さくなる。一方、輻輳角制御値を大きくすると、輻輳角は大きくなる。
【００７４】
図１４に示すように、ステレオカメラ２００は、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０が形成する輻輳角が大きくなる程、最大眼間距離が大きくなる。また、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０のズーム倍率が大きくなる程、最大眼間距離が大きくなる。
【００７５】
ステレオカメラ２００における制御部１５０は、記憶部１８０に記憶されている制御情報テーブルを参照することで、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０のズーム倍率と、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０が形成する輻輳角との関係毎に、左目用カメラ２１０の光軸と右目用カメラ２２０の光軸とをどれだけ離せるかを判断する。また、ステレオカメラ２００における制御部１５０は、記憶部１８０に記憶されている制御情報テーブルを参照することで、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０が形成する輻輳角と、左目用カメラ２１０の光軸と右目用カメラ２２０の光軸との間隔との関係毎に、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０のズーム倍率をどの範囲で変化させられるかを判断する。
【００７６】
［２−３．動作］
ステレオカメラ２００における動作について図６〜８を用いて説明する。
【００７７】
図６は、実施の形態１に係るステレオカメラ１００の待機状態の動作を示すフローチャートである。図７は、実施の形態１に係るステレオカメラ１００において、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０の少なくとも何れか一方が水平方向に動かされた場合の動作を示すフローチャートである。図８は、実施の形態１に係るステレオカメラ１００において、左目用カメラ１１０及び右目用カメラ１２０のズーム倍率の変更指示を受け付けた場合の動作を示すフローチャートである。
【００７８】
ステレオカメラ２００は、実施の形態１に係るステレオカメラ１００と異なり、待機状態において、図６のステップＳ１２０の後に、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０が形成する輻輳角の情報を取得する。これにより、ステレオカメラ２００は、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０の少なくとも何れか一方を水平方向に動かす指示や、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０のズーム倍率を変更する指示が使用者からなされた場合に、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０が形成する輻輳角の情報を参照できる。
【００７９】
また、ステレオカメラ２００は、実施の形態１に係るステレオカメラ１００と異なり、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０の少なくとも何れか一方を水平方向に動かす指示を使用者から受け付けた場合に、図７のステップＳ２１０において、図１３、１４に示す制御情報テーブルを参照する。そして、ステレオカメラ２００は、図１３、１４に示す制御情報テーブルを参照することで、移動後の距離の目標値が移動可能な範囲か否かを判断する。つまり、ステレオカメラ２００は、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０の少なくとも何れか一方の移動指示を受け付けた場合に、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０が形成する輻輳角を考慮することで、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０の少なくとも何れか一方を移動できる範囲を判断する。
【００８０】
また、ステレオカメラ２００は、実施の形態１に係るステレオカメラ１００と異なり、図７のステップＳ２６０において、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０が形成する輻輳角の調整と、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０の少なくとも何れか一方の水平方向の移動を並列して実行する。具体的には、ステレオカメラ２００は、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０が形成する輻輳角を大きくしつつ、左目用カメラ２１０の光軸と、右目用カメラ２２０の光軸との間隔を広げていく。
【００８１】
また、ステレオカメラ２００は、実施の形態１に係るステレオカメラ１００と異なり、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０のズーム倍率を変更する指示を使用者から受け付けた場合に、図８のステップＳ３１０において、図１３、１４に示す制御情報テーブルを参照する。
【００８２】
また、ステレオカメラ２００は、実施の形態１に係るステレオカメラ１００と異なり、図８のステップＳ３６０において、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０が形成する輻輳角の調整と、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０のズーム倍率の変更を並列して実行する。具体的には、ステレオカメラ２００は、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０が形成する輻輳角を大きくしつつ、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０のズーム倍率を広角寄りに変更していく。
【００８３】
［２−４．効果等］
このように、本実施の形態に係るステレオカメラ２００は、制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成を備える。制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成は、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０により形成される輻輳角を調整できる。そして、制御部１５０及び眼間距離駆動部１７０からなる構成は、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０のズーム倍率が同一である場合に、輻輳角が第１の角度である場合に、第１の角度よりも小さい角度である第２の角度である場合と比較して、左目用カメラ２１０及び右目用カメラ２２０の少なくとも何れか一方を水平方向に広い範囲で移動させられる。
【００８４】
これにより、ステレオカメラ２００は、２つのカメラが形成する輻輳角も考慮しつつ、左目用カメラ２１０の光軸と、右目用カメラ２２０の光軸との間隔をなるべく広い範囲で移動させられる。
【００８５】
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１、２を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態１、２で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
【００８６】
そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
【００８７】
実施の形態１、２においては、図７に示すステップＳ２５０において、２つのカメラの移動可能な範囲を超えた移動指示を受け付けた場合に、ステップＳ２６０に移行することとした。しかしながら、必ずしもこのような構成に限定されない。例えば、ステップＳ２５０において、２つのカメラの移動可能な範囲を超えた移動指示を受け付けたとしても、２つのカメラの動作を停止したままとしてもよい。
【００８８】
また、実施の形態１、２においては、図８に示すステップＳ３５０において、２つのカメラの変更可能な範囲を超えたズーム倍率の変更指示を受け付けた場合に、ステップＳ３６０に移行することとした。しかしながら、必ずしもこのような構成に限定されない。例えば、ステップＳ３５０において、２つのカメラの変更可能な範囲を超えたズーム倍率の変更指示を受け付けたとしても、２つのカメラのズーム倍率の変更を停止したままとしてもよい。
【００８９】
また、実施の形態１、２においては、ビームスプリッタ１３０、及びビームスプリッタ２３０の水平方向の幅を一定とした。しかしながら、必ずしもこのような構成に限定されない。例えば、ステレオカメラ１００及びステレオカメラ２００は、ビームスプリッタ１３０及びビームスプリッタ２３０を幅の異なる別のビームスプリッタに取り替えられる構成としてもよい。また、この場合に、記憶部１８０に記憶させる制御情報テーブルを更新することにより、変更後のビームスプリッタの水平方向の幅に合わせて、２つのカメラの光軸の間隔を広げられる上限を変更してもよい。これにより、ステレオカメラ１００及びステレオカメラ２００は、装着されたビームスプリッタ毎に、２つのカメラの光軸の間隔を適切に変更できる。
【００９０】
また、実施の形態１、２においては、制御情報テーブルは、最大眼間距離を含むこととした。しかしながら、必ずしもこのような構成には限られない。例えば、制御情報テーブルは、最大眼間距離に代えて、２台のカメラが載置されている台の位置を示す情報を含んでもよい。要するに、制御情報テーブルは、２台のカメラの光軸の距離を算出するための情報を含んでいればよい。
【００９１】
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。
【００９２】
したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
【００９３】
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００９４】
本開示は、立体視用の画像を撮像するステレオカメラに適用できる。
【符号の説明】
【００９５】
１００    ステレオカメラ
１１０    左目用カメラ
１２０    右目用カメラ
１３０    ビームスプリッタ
１４０    入力部
１５０    制御部
１６０    ズーム駆動部
１７０    眼間距離駆動部
１８０    記憶部
１９０    輻輳角駆動部
２００    ステレオカメラ
２１０    左目用カメラ
２２０    右目用カメラ
２３０    ビームスプリッタ
【要約】
ステレオカメラ（１００）は、左目用カメラ（１１０）と、右目用カメラ（１２０）と、ビームスプリッタ（１３０）と、制御部及び眼間距離駆動部からなる構成と、を備える。制御部及び眼間距離駆動部からなる構成は、左目用カメラ（１１０）、及び右目用カメラ（１２０）の少なくとも何れか一方を水平方向に移動させることにより、左目用カメラ（１１０）の光軸と、右目用カメラ（１２０）の光軸との間隔を調整する。また、制御部及び眼間距離駆動部からなる構成は、左目用カメラ（１１０）、及び右目用カメラ（１２０）のズーム倍率が第１の倍率である場合に、第１の倍率よりも低倍率である第２の倍率である場合と比較して、左目用カメラ（１１０）、及び右目用カメラ（１２０）の少なくとも何れか一方を水平方向に広い範囲で移動させられる。【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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