(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動させるモータ駆動回路であって、
前記モータを駆動させる電力を供給する直流電源と、
２つのスイッチング素子が直列に接続されたスイッチングユニットが３つ並列に配置されて構成され、前記直流電源から出力される電力を交流電流に変換して前記モータに出力するインバータ回路と、
前記直流電源と前記インバータ回路との間に並列に接続されたコンデンサと、
前記コンデンサに蓄積された電荷を放電する放電処理を制御する制御部とを備え、
前記モータの各相と、前記各スイッチングユニットにおける２つのスイッチング素子間とがそれぞれ接続されており、
前記制御部によって放電処理が開始された放電処理開始時点で、前記２つのスイッチング素子のうち一方のスイッチング素子がオンされ、
前記放電処理開始時点から第１の時間内に、前記オンされたスイッチング素子に流れる電流が、前記モータが停止状態であることを示すモータ停止閾値を超えた場合、前記オンされたスイッチング素子がオフされ、
前記放電処理開始時点から前記第１の時間中、継続して、前記オンされたスイッチング素子に流れる電流が前記モータ停止閾値以下であった場合、前記２つのスイッチング素子のうち他方のスイッチング素子をハーフオンさせることを特徴とする、モータ駆動回路。
【請求項２】
前記第１の時間経過時点から第２の時間内に、前記オンされたスイッチング素子に流れる電流が、前記モータが前記モータ停止閾値を超えた場合、前記オンされたスイッチング素子がオフされ、
前記第１の時間経過時点から前記第２の時間中、継続して、前記オンされたスイッチング素子に流れる電流が前記モータ停止閾値以下であった場合、前記２つのスイッチング素子のうち他方のスイッチング素子をハーフオンさせることを特徴とする、請求項１に記載のモータ駆動回路。
【請求項３】
最初に、前記制御部によって放電処理が開始される際、前記第１の時間には０が設定されていることを特徴とする、請求項２に記載のモータ駆動回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ回転判定方法に関し、より特定的には、モータが停止することを正確に判定するモータ回転判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、動力源としてモータが搭載された車両である電動車両として、例えば、電気自動車、ハイブリッド自動車、および燃料電池自動車などが開発されている。そして、当該電動車両の事故発生時（衝突時）には、モータ駆動回路に用いられているインバータにおいて、安全上、当該インバータ内部におけるコンデンサに蓄積された電荷が放電される構成である。
【０００３】
また、モータ駆動回路では、コンデンサに蓄積された電荷を放電するために、放電抵抗が設けられていたが、より短時間で放電するために、インバータ素子で強制放電することが検討されている。すなわち、インバータの６つの素子のうち、１つを完全にオンさせ、当該完全にオンした素子に対向するアームの素子を中間的にオン（以下、ハーフオンという）させる。換言すれば、素子を抵抗として用いることによって電流値を制御する。
【０００４】
ここで、インバータの６つの素子のうち、１つを完全にオンさせた際に、モータが回転していると、モータで発生している起電力の影響によって、モータ駆動回路に大電流が流れる可能性がある。その結果、素子の破壊、および電線やモータ巻線が過熱されるおそれがある。さらには、コンデンサの電圧が長時間下がらず、放電用素子が過熱する可能性もある。
【０００５】
一方で、特許文献１では、コンデンサに蓄積された電荷を放電する際に、モータの停止状態を判定する方法が示されている。具体的には、インバータ回路を構成する半導体スイッチング素子のオンオフを制御することによって、モータの巻線を短絡させ、当該短絡させた状態でモータの巻線に流れる電流の値を２回以上参照する。そして、複数回参照した電流値が一致していた場合、モータの回転が停止しているものと判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４４３４６３６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載のモータ停止判定方法では、モータの巻線に流れる電流の値を２回以上参照するために、モータの巻線を長時間短絡させる必要があるため、車両に急制動が発生したり、モータ駆動回路における各素子を破壊してしまうおそれがある。さらに、全巻線を短絡させ、当該全巻線において、巻線に流れる電流の値を検出する電流センサが必要となるため、回路規模が大きくなるという問題もある。
【０００８】
それ故に、本発明の目的は、モータが停止したことを正確に判定し、その後、コンデンサに蓄積された電荷を放電することによって、車両に急制動が発生することを防止しつつ、かつ、モータ駆動回路が過熱することを抑止できるモータ回転判定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明のモータ駆動回路は、モータを駆動させるモータ駆動回路であって、モータを駆動させる電力を供給する直流電源と、２つのスイッチング素子が直列に接続されたスイッチングユニットが３つ並列に配置されて構成され、直流電源から出力される電力を交流電流に変換してモータに出力するインバータ回路と、直流電源とインバータ回路との間に並列に接続されたコンデンサと、コンデンサに蓄積された電荷を放電する放電処理を制御する制御部とを備え、モータの各相と、各スイッチングユニットにおける２つのスイッチング素子間とがそれぞれ接続されており、制御部によって放電処理が開始された放電処理開始時点で、２つのスイッチング素子のうち一方のスイッチング素子がオンされ、放電処理開始時点から第１の時間内に、オンされたスイッチング素子に流れる電流が、モータが停止状態であることを示すモータ停止閾値を超えた場合、オンされたスイッチング素子がオフされ、放電処理開始時点から第１の時間中、継続して、オンされたスイッチング素子に流れる電流がモータ停止閾値以下であった場合、２つのスイッチング素子のうち他方のスイッチング素子をハーフオンさせることを特徴とする。
【００１０】
好ましくは、第１の時間経過時点から第２の時間内に、オンされたスイッチング素子に流れる電流が、モータがモータ停止閾値を超えた場合、オンされたスイッチング素子がオフされ、第１の時間経過時点から第２の時間中、継続して、オンされたスイッチング素子に流れる電流がモータ停止閾値以下であった場合、２つのスイッチング素子のうち他方のスイッチング素子をハーフオンさせることを特徴とする
【００１１】
さらに、好ましくは、最初に、制御部によって放電処理が開始される際、第１の時間には０が設定されていることを特徴とする。
【００１２】
また、上記目的を達成するために、上述した本発明のモータ駆動回路の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与えるモータ駆動方法として捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
上述のように、本発明のモータ回転判定方法によれば、モータが停止したことを正確に判定し、その後、コンデンサに蓄積された電荷を放電することによって、車両に急制動が発生することを防止しつつ、かつ、モータ駆動回路が過熱することを抑止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るモータ駆動回路１００を示す図
【図２】本発明の第１の実施形態に係るモータ駆動回路１００が実行するモータ回転判定方法２００の処理の流れを示すフローチャート
【図３】本発明の第２の実施形態に係るモータ駆動回路１００が実行するモータ回転判定方法３００の処理の流れを示すフローチャート
【図４】モータＭ１が停止状態であるか否かの判定を継続するモータ回転判定継続方法Ｓ３１０の詳細な処理の流れを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の各実施形態について、図面を参照しながら説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係るモータ駆動回路１００を示す図である。図１において、モータ駆動回路１００は、バッテリＢ１と、リレーＳ１およびＳ２と、コンデンサＣ１と、インバータＩ１と、モータＭ１とを備える。
【００１６】
バッテリＢ１は、走行用高電圧バッテリであって、車両走行中、コンデンサＣ１およびインバータＩ１に電圧を印加する。
【００１７】
リレーＳ１およびＳ２は、車両走行中、オンされており導通状態である。
【００１８】
コンデンサＣ１は、インバータＩ１の電源安定用コンデンサであって、車両走行中、バッテリＢ１によって電圧が印加され、電荷が蓄積される。
【００１９】
モータＭ１は、車両走行用のモータである。
【００２０】
なお、インバータＩ１は、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６と、それぞれスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６に対応するダイオードＤ１〜Ｄ６とによって構成されている。
【００２１】
ここで、車両が事故発生時（衝突時）、当該モータ駆動回路１００に大電流が流れることを防止するため、リレーＳ１およびＳ２は、オフされて、バッテリＢ１によって印加されている電圧が遮断される。
【００２２】
ただし、コンデンサＣ１には、車両走行中に蓄積された電荷が残留しており、一般的には、当該蓄積された電荷を放電するための抵抗が並列に挿入されている。そして、当該蓄積された電荷を短時間で放電するために、当該抵抗で消費させる電力を大きくすると、車両走行中の消費電力が大きくなってしまい、燃費悪化等の原因になる。このため、当該抵抗で消費させる電力（放電電流）を大きく設定することはできず、放電には数分を費やしてしまう。換言すれば、車両が事故発生時（衝突時）、モータ駆動回路１００に大電流が流れることを防止する必要があるものの、当該蓄積された電荷を短時間で放電することが困難である。
【００２３】
そこで、車両が事故発生時（衝突時）、当該蓄積された電荷をより短時間で放電して、モータ駆動回路１００に大電流が流れることを防止するために、インバータＩ１のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を用いて大電流で放電させる。その結果、車両が事故発生時（衝突時）、当該蓄積された電荷をより短時間で放電させることができる。
【００２４】
例えば、車両が事故発生時（衝突時）、モータ駆動回路１００において、スイッチング素子Ｑ２を完全オンさせ、スイッチング素子Ｑ１を中間的にオンさせて、モータＭ１およびインバータＩ１に流れる電流を制御しながら放電する。また、スイッチング素子Ｑ２のエミッタにシャント抵抗を挿入したり、スイッチング素子Ｑ２を構成する素子の一部から分流する電流を測定（センスＩＧＢＴなど）する。これにより、放電電流を測定し、スイッチング素子Ｑ１のゲート電圧を制御すれば、放電電流を制御することができる。
【００２５】
しかしながら、車両が事故発生時（衝突時）であっても、車両が惰力等で走行している場合がある。この場合、モータＭ１が回転している状態であって、スイッチング素子Ｑ２を完全オンさせると、モータＭ１で発生している起電力の影響によって、ダイオードＤ４、およびダイオードＤ６からスイッチング素子Ｑ２という経路で電流が流れてしまう（図１のｉ１）。そして、当該電流ｉ１によって、モータＭ１に制動が発生するため、車両に意図しない制動が発生し、さらに、当該電流ｉ１の値は、通常走行中の電流値の２倍程度になることがあり、素子の破壊、電線の焼損を招くおそれがある。
【００２６】
ここで、モータＭ１で発生している起電力は、ダイオードＤ１〜Ｄ６を介して、全波整流されて、コンデンサＣ１を充電しているため、コンデンサＣ１に蓄積された電荷を強制的に放電させてもコンデンサＣ１の電圧が下がらない。このような状況で、放電を継続すると予想外のエネルギーをＩＧＢＴ素子が消費して、過熱してしまい、その後車両が停止しても、もはやコンデンサＣ１に蓄積された電荷を放電できない状態になってしまう。
【００２７】
さらに、コンデンサＣ１に蓄積された電荷を放電する際に、電流ｉ２を制御する必要があるが、スイッチング素子Ｑ２のエミッタにシャント抵抗を挿入したり、スイッチング素子Ｑ２を構成する素子の一部から分流する電流を測定する方法では、電流ｉ３を測定することになる。つまり、ｉ３＝ｉ１＋ｉ２であるため、モータＭ１で発生している起電力の影響によって電流ｉ１が存在すると、電流ｉ２を正確に制御できない。
【００２８】
そこで、インバータＩ１のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を用いて、モータＭ１が停止状態か否かを判定しながら、モータＭ１が停止した後、放電させる方法について、以下に、詳しく説明する。図２は、本発明の第１の実施形態に係るモータ駆動回路１００が実行するモータ回転判定方法２００の処理の流れを示すフローチャートである。図２において、モータ回転判定方法２００は、ステップＳ２１０〜ステップＳ２８０を含み、当該ステップＳ２１０〜ステップＳ２８０において、モータ駆動回路１００における各素子は、当該各素子を制御する制御部（図示せず）によって制御されている。
【００２９】
ステップＳ２１０において、モータ駆動回路１００では、車両の事故発生（衝突）に基づいて、放電処理の開始指示がなされる。具体的には、モータ駆動回路１００は、車両が事故発生時（衝突時）に、例えば、エアバッグを展開させるためのエアバッグ展開信号を検出して、放電を開始するように指令する。
【００３０】
ステップＳ２２０において、モータ駆動回路１００では、タイマ（図示せず）を起動させる。モータの回転数が下がると、短絡時に流れる電流が小さくなるため、短絡時に流れる電流が十分小さくなるモータの回転数に基づいて、タイマ値Ｔ１が設定されている。より詳細には、タイマ値Ｔ１として、電気角で１回転分以上の時間が設定される。ここで、電気角で１回転分とは、巻線が３相分１組である場合、電気角＝機械角となり、巻線が３相分２組あってずらして巻かれている場合、電気角＝機械角×２となる。具体的には、例えば、モータの回転数が１２０ｒｐｍまで下がれば、短絡時に流れる電流が無視できる程度に小さくなるモータである場合、電気角＝機械角×２ならば、電気角で１回転分の時間は、６０秒／（１２０×２）ｒｐｍ＝０．２５秒となる。つまり、タイマ値Ｔ１は、０．２５秒以上に設定される。
【００３１】
ステップＳ２３０において、モータ駆動回路１００では、インバータＩ１における下アームのスイッチング素子をオンする。ここでは、スイッチング素子Ｑ２をオンすることとする。この時、モータＭ１が回転していると、起電力による電流（ｉ１＝ｉ３）が流れ始める。そして、当該起電力による電流を監視することになる。
【００３２】
ステップＳ２４０において、上記起電力による電流が、モータＭ１が停止状態であることを示すモータ停止閾値以下であるか否かを判定する。当該起電力による電流がモータ停止閾値以下である場合、ステップＳ２５０の処理に進み（ステップＳ２４０のＹｅｓ）、当該起電力による電流がモータ停止閾値を超えている場合、ステップＳ２７０の処理に進む（ステップＳ２４０のＹｅｓ）。
【００３３】
ステップＳ２５０において、モータ駆動回路１００では、ステップＳ２２０で起動させたタイマのタイマ値Ｔ１が経過しているか否かを判定する。タイマ値Ｔ１が経過している場合、ステップＳ２６０の処理に進む（ステップＳ２５０のＹｅｓ）。一方、タイマ値Ｔ１が経過していない場合、ステップＳ２４０の処理に戻り、上記起電力による電流がモータ停止閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２５０のＮｏ）。
【００３４】
換言すれば、ステップＳ２２０で起動させたタイマのタイマ値Ｔ１内において、継続して、上記起電力による電流がモータ停止閾値以下である場合のみ、モータＭ１が停止状態であると判定し、ステップＳ２６０の処理に進む（ステップＳ２５０のＹｅｓ）。一方、ステップＳ２２０で起動させたタイマのタイマ値Ｔ１内において、一時でも、上記起電力による電流がモータ停止閾値を超えていた場合、モータＭ１が停止状態でないと判定し、ステップＳ２７０の処理に進む（ステップＳ２４０のＮｏ）。
【００３５】
ステップＳ２６０において、モータ駆動回路１００では、コンデンサＣ１に蓄積された電荷を放電するために、インバータＩ１における上アームのスイッチング素子をハーフオンする。ここでは、スイッチング素子Ｑ２の対向であるスイッチング素子Ｑ１をハーフオンする。
【００３６】
ステップＳ２７０において、モータ駆動回路１００では、ステップＳ２２０で起動させたタイマのタイマ値Ｔ１内において、一時でも、上記起電力による電流がモータ停止閾値を超えていた場合、モータＭ１が回転中であると判定し、ステップＳ２３０でオンさせたスイッチング素子Ｑ２をオフさせる。
【００３７】
そして、ステップＳ２８０において、モータ駆動回路１００では、上記起電力による電流が減少するまでの時間、待ち状態とし、その後、ステップＳ２２０の処理に戻る。
【００３８】
なお、モータＭ１が停止状態であることを示すモータ停止閾値は、車両に発生する制動が許容値以下になるように、また、コンデンサＣ１の放電のための電流制御に影響を与えない程度の小さい値に設定すればよい。
【００３９】
以上のように、本発明の第１の実施形態に係るモータ駆動回路１００およびモータ回転判定方法２００によれば、モータＭ１が停止したことを正確に判定し、その後、コンデンサＣ１に蓄積された電荷を放電するため、車両に急制動が発生することを防止しつつ、かつ、モータ駆動回路１００が過熱することを抑止できる。
【００４０】
また、モータＭ１のインダクタンスの影響によって、電流値は急に変化することはない。その結果、電流値を測定し、当該測定された電流値とモータ停止閾値とを比較しながら、モータＭ１が停止状態を判断することによって、異常に電流値が大きくなる前に遮断することが可能である。
【００４１】
なお、本実施形態では、スイッチング素子Ｑ２をオンし、スイッチング素子Ｑ１をハーフオンしたが、これに限定されるものではなく、逆に、スイッチング素子Ｑ１をオンし、スイッチング素子Ｑ２をハーフオンしても構わない。
【００４２】
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態では、本発明の第１の実施形態で説明した放電処理状態において、さらに、２次的被害の衝突等の何らかの原因によって車両が動き出す場合を考慮するモータ回転判定方法について説明する。本発明の第２の実施形態に係るモータ駆動回路の構成は、本発明の第１の実施形態において図１に示したモータ駆動回路１００の構成と同一であるため、図１に示すモータ駆動回路１００を用いることによって、詳細な説明を省略する。
【００４３】
図３は、本発明の第２の実施形態に係るモータ駆動回路１００が実行するモータ回転判定方法３００の処理の流れを示すフローチャートである。図３において、モータ回転判定方法３００は、ステップＳ２１０〜ステップＳ２５０、ステップＳ２７０〜ステップＳ２８０、およびステップＳ３１０を含む。当該ステップＳ２１０〜ステップＳ２５０、ステップＳ２７０〜ステップＳ２８０、およびステップＳ３１０において、モータ駆動回路１００における各素子は、当該各素子を制御する制御部（図示せず）によって制御されている。なお、図３に示すフローチャートにおいて、本発明の第１の実施形態で説明した図２に示すフローチャートと同一の処理については、同一の参照符号を付すことによって、詳細な説明を省略する。以下、本実施形態では、本発明の第１の実施形態と異なる点について、詳しく説明する。
【００４４】
ステップＳ２５０において、モータ駆動回路１００では、ステップＳ２２０で起動させたタイマのタイマ値Ｔ１が経過しているか否かを判定する。タイマ値Ｔ１が経過していない場合、ステップＳ２４０の処理に戻り、上記起電力による電流がモータ停止閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２５０のＮｏ）。一方、タイマ値Ｔ１が経過している場合、ステップＳ２６０の処理に進んでいた本発明の第１の実施形態とは異なり、本実施形態では、ステップＳ３１０の処理に進む（ステップＳ２５０のＹｅｓ）。
【００４５】
ステップＳ３１０において、モータ駆動回路１００では、モータＭ１が停止状態であるか否かの判定を継続する。図４は、モータＭ１が停止状態であるか否かの判定を継続するモータ回転判定継続方法Ｓ３１０の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。図４において、モータ回転判定継続方法Ｓ３１０は、ステップＳ３１１〜ステップＳ３１５を含み、当該ステップＳ３１１〜ステップＳ３１５において、モータ駆動回路１００における各素子は、当該各素子を制御する制御部（図示せず）によって制御されている。
【００４６】
ステップＳ３１１において、モータ駆動回路１００では、インバータＩ１における上アームのスイッチング素子をオンオフさせる周期タイマ（図示せず）を起動させる。より詳細には、ここでは、スイッチング素子Ｑ１をオンオフさせる周期である周期タイマ値Ｔ２が設定されている。
【００４７】
ステップＳ３１２において、モータ駆動回路１００では、上述したインバータＩ１における上アームのスイッチング素子をオンさせる時間を設定する。より詳細には、ここでは、スイッチング素子Ｑ１をオンさせる時間であるオン時間Ｔｏｎが設定される。
【００４８】
ステップＳ３１３において、モータ駆動回路１００では、上述したインバータＩ１における上アームのスイッチング素子を、オン時間Ｔｏｎだけ、ハーフオンさせる。より詳細には、ここでは、ステップＳ３１２で設定されたオン時間Ｔｏｎだけ、スイッチング素子Ｑ１をハーフオンさせる。
【００４９】
ステップＳ３１４において、モータ駆動回路１００では、電流ｉ３（＝ｉ１）が、モータＭ１が停止状態であることを示すモータ停止閾値以下であるか否かを判定する。当該電流ｉ３がモータ停止閾値以下である場合、ステップＳ３１５の処理に進み（ステップＳ３１３のＹｅｓ）、当該電流ｉ３がモータ停止閾値を超えている場合、図３に示すステップＳ２７０の処理に進む（ステップＳ３１４のＹｅｓ）。換言すれば、スイッチング素子Ｑ１がオン状態である場合（ステップＳ３１３）、モータＭ１が停止状態であるか否かの判定ができないため、オン時間Ｔｏｎ経過後、電流ｉ３とモータ停止閾値とを比較することによって、モータＭ１が停止状態であるか否かを判定する。
【００５０】
ステップＳ３１５において、モータ駆動回路１００では、ステップＳ３１１で起動させた周期タイマの周期タイマ値Ｔ２が経過しているか否かを判定する。周期タイマ値Ｔ２が経過している場合、ステップＳ３１１の処理に戻る（ステップＳ３１５のＹｅｓ）。一方、周期タイマ値Ｔ２が経過していない場合、ステップＳ３１４の処理に戻り、上記電流ｉ３（＝ｉ１）がモータ停止閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３１５のＮｏ）。
【００５１】
換言すれば、ステップＳ３１１で起動させた周期タイマの周期タイマ値Ｔ２内において、継続して、上記電流ｉ３（＝ｉ１）がモータ停止閾値以下である場合のみ、モータＭ１が停止状態であると判定し、ステップＳ３１１の処理に戻る（ステップＳ３１５のＹｅｓ）。一方、ステップＳ３１１で起動させた周期タイマの周期タイマ値Ｔ２内において、一時でも、上記電流ｉ３（＝ｉ１）がモータ停止閾値を超えていた場合、モータＭ１が停止状態でないと判定し、図３に示すステップＳ２７０の処理に進む（ステップＳ３１４のＹｅｓ）。
【００５２】
以上のように、本発明の第２の実施形態に係るモータ駆動回路１００およびモータ回転判定方法３００によれば、本発明の第１の実施形態で説明した放電処理状態において、さらに、２次的被害の衝突等の何らかの原因によって車両が動き出す場合を考慮して、モータ回転判定継続方法Ｓ３１０の処理を実行しているため、ステップＳ３１３において放電中であってもモータＭ１が停止状態でないと判定すれば、再度、ステップＳ２２０の処理まで戻ることになる。そして、再度、モータＭ１が停止したことを正確に判定し、その後、コンデンサＣ１に蓄積された電荷を放電（放電を再開）するため、車両に急制動が発生することを防止しつつ、かつ、モータ駆動回路１００が過熱することを抑止できる。
【００５３】
また、モータＭ１のインダクタンスの影響によって、電流値は急に変化することはない。その結果、電流値を測定し、当該測定された電流値とモータ停止閾値とを比較しながら、モータＭ１が停止状態を判断することによって、異常に電流値が大きくなる前に遮断することが可能である。
【００５４】
なお、モータＭ１のインダクタンスの影響によって、電流値は急に変化することはない。つまり、スイッチング素子Ｑ１をオンさせる時間であるオン時間Ｔｏｎを、通常走行時のスイッチング周期と比べて短い時間に設定すれば、当該オン時間Ｔｏｎ内に、異常に電流値が大きくなることはない。
【００５５】
なお、コンデンサＣ１に蓄積された電荷を短時間で放電するため、タイマ値Ｔ１を０に設定しても構わない。この場合、放電を開始した後、モータＭ１が回転していることを検出する可能性があるが、モータＭ１が回転していることを検出した場合には、放電を一時停止させ、モータＭ１から流れる電流がなくなれば、放電を再開すればよい。
【００５６】
さらに、モータＭ１が停止状態か否かを判定する時間を、１回目と２回目以降とで、変更させても構わない。具体的には、タイマ値Ｔ１について、１回目は０を設定し、２回目以降は１回転分の時間に設定する。この場合、コンデンサＣ１に蓄積された電荷の放電を早期に開始しつつ、その一方で、放電を開始した後に、モータＭ１が回転していることを検出した場合には、モータＭ１を確実に停止させることもできる。
【００５７】
ところで、車両の停止を車両のセンサおよびマイコンで判断することによって、放電開始、および放電停止を制御することも考えられるが、車両の事故発生後（衝突後）では、大きい電力を必要とするマイコン用の電源を確保することは困難であり、また、車両センサが正常に動作していない可能性があるため、本発明の第１および第２の実施形態で説明したように、モータの回転を判定することは有効である。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、モータが停止状態であるか否かを正確に判定するモータ駆動回路およびモータ回転判定方法等に適用可能であり、特に、車両の事故発生時（衝突時）にモータが停止状態であるか否かを正確に判定する場合等に有用である。
【符号の説明】
【００５９】
１００    モータ駆動回路
Ｂ１    バッテリ
Ｃ１    コンデンサ
Ｓ１、Ｓ２    リレー
Ｉ１    インバータ
Ｑ１〜Ｑ６    スイッチング素子
Ｄ１〜Ｄ６    ダイオード
Ｍ１    モータ
２００、３００    モータ回転判定方法
Ｓ２１０〜Ｓ２８０、Ｓ３１０    モータ回転判定方法における各ステップ
Ｓ３１１〜Ｓ３１５    モータ回転判定継続方法における各ステップ
【図１】
0005517064.tif 000002
【図２】
0005517064.tif 000003
【図３】
0005517064.tif 000004
【図４】
0005517064.tif 000005