(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のワークを積層して形成された積層体をローラ電極対で挟持し、前記ローラ電極対を前記積層体に対して所定のティーチング速度で相対的に移動させながら、前記ローラ電極対間での通電状態のオン・オフ動作を遂次繰り返すことで、前記積層体のシーム溶接を行うためのシーム溶接方法であって、
前記ティーチング速度に応じた基準の通電条件である基準電流値、基準通電オン時間、及び基準通電オフ時間を設定する設定ステップと、
前記積層体に対する前記ローラ電極対の相対的な実際速度を取得する取得ステップと、
前記ティーチング速度に対する前記実際速度の比である速度比に応じて、設定された前記基準の通電条件を補正し、制御用の通電条件である電流値、通電オン時間、及び通電オフ時間をそれぞれ決定する決定ステップと、
決定された前記制御用の通電条件に従って、前記ローラ電極対間での通電状態を制御する制御ステップと
を備え、
前記決定ステップでは、前記電流値及び前記通電オン時間の積が前記速度比によらず一定になるように前記制御用の通電条件を決定する
ことを特徴とするシーム溶接方法。
【請求項２】
請求項１記載のシーム溶接方法において、
前記決定ステップでは、前記速度比及び前記基準電流値に比例した値を前記電流値として決定し、前記速度比の逆数及び前記基準通電オン時間に比例した値を前記通電オン時間として決定し、前記速度比の逆数及び前記基準通電オフ時間に比例した値を前記通電オフ時間として決定することを特徴とするシーム溶接方法。
【請求項３】
請求項２記載のシーム溶接方法において、
前記決定ステップでは、さらに前記積層体の種類に応じて、前記電流値、前記通電オン時間、及び前記通電オフ時間をそれぞれ決定することを特徴とするシーム溶接方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のシーム溶接方法において、
１回又は複数回の前記オン・オフ動作おきに、前記取得ステップ、前記決定ステップ及び前記制御ステップを順次繰り返す繰返制御ステップをさらに備えることを特徴とするシーム溶接方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のシーム溶接方法を用いて、前記積層体のシーム溶接を行うことを特徴とするシーム溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数のワークを積層して形成された積層体をローラ電極対で挟持し、前記ローラ電極対を前記積層体に対して所定のティーチング速度で相対的に移動させながら、前記ローラ電極対間での通電状態のオン・オフ動作を遂次繰り返すことで、前記積層体のシーム溶接を行うためのシーム溶接方法及びシーム溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
シーム溶接は、金属板同士を接合する手法として広汎に知られている。その一形態として、積層された金属板（積層体）をローラ電極対を用いて加圧・挟持した後、この積層体及びこのローラ電極対を相対移動させながら、ローラ電極対間での通電状態のオン・オフ動作を遂次繰り返す方法が挙げられる。
【０００３】
ところで、溶接対象である積層体の縁面は、単なる平面に限られず、種々の曲面形状を有することもある。後者の場合、ローラ電極対を相対的に直進移動させるのみならず、曲進移動させる必要が生じる。そして、曲進移動の際、ローラ電極対に掛かる送り負荷が突発的に増大又は減少することで、予期しない速度変化が発生する場合がある。これにより、局所的に所望の通電特性が得られず、ナゲットの成長不良、スパッタ等が発生するおそれがあった。
【０００４】
そこで、特許文献１では、通電ピッチ（時間間隔）を変えることなく、ローラ電極対の相対速度に比例して電流の周波数を増大させる方法が提案されている。これにより、装置の制御系の変更を最小限度にしつつも、隣接するナゲットのオーバラップ量を速度変化によらず常に一定にできる旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３２６７４８２号公報（段落［０００７］、［０００８］、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、被溶接部に形成されるナゲットの大きさに応じて、溶接強度が変化することが知られている。しかし、特許文献１で提案される方法では、同文献の図１に示すように、隣接するナゲットのオーバラップ量を略一定に調整できるものの、実際速度の減少に伴ってナゲット径が大きくなる傾向がある。これにより、得られた溶接強度が局所的に変化するという不都合があった。
【０００７】
本発明は、ローラ電極対の相対的な速度変化に影響されることなく安定した形状のナゲットを形成可能なシーム溶接方法及びシーム溶接装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るシーム溶接方法は、複数のワークを積層して形成された積層体をローラ電極対で挟持し、前記ローラ電極対を前記積層体に対して所定のティーチング速度で相対的に移動させながら、前記ローラ電極対間での通電状態のオン・オフ動作を遂次繰り返すことで、前記積層体のシーム溶接を行うためのシーム溶接方法に関する。
【０００９】
前記ティーチング速度に応じた基準の通電条件である基準電流値、基準通電オン時間、及び基準通電オフ時間を設定する設定ステップと、前記積層体に対する前記ローラ電極対の相対的な実際速度を取得する取得ステップと、前記ティーチング速度に対する前記実際速度の比である速度比に応じて、設定された前記基準の通電条件を補正し、制御用の通電条件である電流値、通電オン時間、及び通電オフ時間をそれぞれ決定する決定ステップと、決定された前記制御用の通電条件に従って、前記ローラ電極対間での通電状態を制御する制御ステップとを備え、前記決定ステップでは、前記電流値及び前記通電オン時間の積が前記速度比によらず一定になるように前記制御用の通電条件を決定する。
【００１０】
このように、積層体に対するローラ電極対の相対的な実際速度を取得し、ティーチング速度に対する前記実際速度の比である速度比に応じて、設定された基準の通電条件を補正し、制御用の通電条件（具体的には、電流値、通電オン時間、及び通電オフ時間）を決定するようにしたので、実際速度の変化の程度を考慮した適切な通電条件を実行できる。これにより、ローラ電極対の相対的な速度変化に影響されることなく安定した形状のナゲットを形成できる。
【００１１】
また、前記電流値及び前記通電オン時間の積が前記速度比によらず一定になるようにしたので、ローラ電極対の相対的な速度変化にかかわらず、単位面積当たりの電流時間積を一定に制御可能であり、同じサイズのナゲットを形成できる。
【００１２】
さらに、前記決定ステップでは、前記速度比及び前記基準電流値に比例した値を前記電流値として決定し、前記速度比の逆数及び前記基準通電オン時間に比例した値を前記通電オン時間として決定し、前記速度比の逆数及び前記基準通電オフ時間に比例した値を前記通電オフ時間として決定することが好ましい。これにより、ローラ電極対の相対的な速度変化にかかわらず、隣接するナゲットの重複形状も同じになる。
【００１３】
さらに、前記決定ステップでは、さらに前記積層体の種類に応じて、前記電流値、前記通電オン時間、及び前記通電オフ時間をそれぞれ決定することが好ましい。これにより、積層体の種類にそれぞれ適した通電制御を行うことができる。
【００１４】
さらに、１回又は複数回の前記オン・オフ動作おきに、前記取得ステップ、前記決定ステップ及び前記制御ステップを順次繰り返す繰返制御ステップをさらに備えることが好ましい。これにより、ローラ電極対の相対的な速度変化に追従した通電制御を行うことができる。
【００１５】
本発明に係るシーム溶接装置は、上記したいずれかのシーム溶接方法を用いて、前記積層体のシーム溶接を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係るシーム溶接方法及びシーム溶接装置によれば、積層体に対するローラ電極対の相対的な実際速度を取得し、ティーチング速度に対する前記実際速度の比である速度比に応じて、設定された基準の通電条件を補正し、制御用の通電条件（具体的には、電流値、通電オン時間、及び通電オフ時間）を決定するようにしたので、実際速度の変化の程度を考慮した適切な通電制御を実行できる。これにより、ローラ電極対の相対的な速度変化に影響されることなく安定した形状のナゲットを形成できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態に係るシーム溶接装置の概略全体側面図である。
【図２】図１に示すシーム溶接装置を構成するシーム溶接機の一部横断面斜視図である。
【図３】図２に示すシーム溶接機の模式的一部正面図である。
【図４】図４Ａ〜図４Ｃは、積層体の通電状態及び溶接状態を時系列的に表す概略説明図である。
【図５】図１に示すスイッチのオン・オフ動作のタイミングチャートである。
【図６】図６Ａは、積層体の端部周辺の拡大正面図である。図６Ｂは、図６Ａに示す溶接位置に対する、ローラ電極対の実際速度の関係を表すグラフである。
【図７】図１に示す制御ユニット（主に、通電条件更新部）の動作説明に供されるフローチャートである。
【図８】速度比が経時的に変化した場合における、電流値の決定結果の一例を表すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、この発明に係るシーム溶接方法について、これを実施するシーム溶接装置との関係において好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１９】
図１は、この実施形態に係るシーム溶接装置１０の概略全体側面図である。このシーム溶接装置１０は、多関節ロボット１２と、多関節ロボット１２の先端アーム１４に支持されたシーム溶接機１６とを有する。多関節ロボット１２とシーム溶接機１６とをこのように組み合わせて構成されるシーム溶接装置１０は、例えば、特開２００７−１６７８９６号公報、実用新案登録第３１２４０３３号公報にも記載されるように公知であるため、この構成についての詳細な説明は省略する。
【００２０】
一部横断面斜視図である図２、及び模式的一部正面図である図３に示すように、シーム溶接機１６は、先端アーム１４にマウント１８（図１参照）を介して支持された第１ローラ電極２０及び第２ローラ電極２２を具備する。以下、説明の便宜のため、第１ローラ電極２０及び第２ローラ電極２２を総称してローラ電極対２３という場合がある。第１ローラ電極２０は積層体２４の上方に配置されるとともに、第２ローラ電極２２は積層体２４の下方に配置される。すなわち、シーム溶接機１６は、ローラ電極対２３で積層体２４を挟持する。
【００２１】
溶接対象である積層体２４は、２枚の金属板２６、２８が下方からこの順序で積層されることによって構成される。金属板２６、２８は、例えば、ＪＡＣ５９０、ＪＡＣ７８０又はＪＡＣ９８０（いずれも日本鉄鋼連盟規格に規定される高性能高張力鋼板、いわゆるハイテン材）からなる。金属板２６、２８の厚みはそれぞれＤ１、Ｄ２（例えば、約１ｍｍ〜約２ｍｍ）に設定される。なお、積層される金属板の枚数は、本図例に示す２枚に限られず３枚以上であってもよい。
【００２２】
マウント１８には、ガイドレール３０が敷設されている。ガイドレール３０には、第１移動テーブル３２に支持された第１ローラ電極２０を第２ローラ電極２２に対して接近又は離間する方向に変位させるための第１シリンダ（不図示）、第２移動テーブル３４に支持された第２ローラ電極２２を第１ローラ電極２０に対して接近又は離間する方向に変位させるための第２シリンダ（不図示）が支持される。なお、第１移動テーブル３２には、第１ローラ電極２０を回転付勢するための第１回転用モータ（不図示）が支持され、第２移動テーブル３４には、第２ローラ電極２２を回転付勢するための第２回転用モータ（不図示）が支持される。このような構成は公知であるので、図示及び詳細な説明を省略する。なお、第１シリンダ及び第２シリンダに代替してサーボモータ等を採用するようにしてもよい。
【００２３】
ガイドレール３０の凸部３６には、第１ローラ電極２０を支持した第１移動テーブル３２の凹部３８と、第２ローラ電極２２を支持した第２移動テーブル３４の凹部４０とが摺動自在に係合される。第１移動テーブル３２は前記第１シリンダの図示しない第１ロッドに連結されると共に、第２移動テーブル３４は前記第２シリンダの図示しない第２ロッドに連結される。
【００２４】
すなわち、第１ローラ電極２０は、第１シリンダの第１ロッドが進退動作することに伴って第２ローラ電極２２に対して接近又は離間する方向（矢印Ｙ２、Ｙ１方向）に変位する。その一方で、第２ローラ電極２２は、第２シリンダの第２ロッドが進退動作することに伴って第１ローラ電極２０に対して接近又は離間する方向（矢印Ｙ１、Ｙ２方向）に変位する。
【００２５】
第１ローラ電極２０と第１移動テーブル３２との間には、第１軸４２が介在する。この第１軸４２が、前記第１回転用モータの作用下に回転動作することにより、第１ローラ電極２０が回転動作する。同様に、第２ローラ電極２２は、前記第２回転用モータの作用下に第２軸４４が回転動作することに伴って回転動作する。
【００２６】
第１軸４２には、第１ローラ電極２０の実際の移動速度（以下、実際速度ｖａともいう。）を検出可能な速度センサ４６が埋設されている。ここで、ローラ電極対２３及び積層体２４の間の相対的な実際速度ｖａを正確に計測可能である範囲において、速度センサ４６のセンサ方式及び／配置位置を任意に変更してもよい。
【００２７】
図３に示すように、第１ローラ電極２０は、第１リード線（電力線）４８を介して、交流電源５０の正極（いわゆるホット側、便宜的にプラス電極ともいう。）に電気的に接続される。第２ローラ電極２２は、第２リード線（電力線）５２を介して、交流電源５０の負極（いわゆるコールド側、便宜的にマイナス電極ともいう。）に電気的に接続される。
【００２８】
ここで、第１リード線４８の間及び第２リード線５２の間には、２極のスイッチ５４がそれぞれ介装される。スイッチ５４は、例えば、電力素子を利用した電子スイッチを採用することができる。制御ユニット５６から供給された制御信号に応じてスイッチ５４の入／切を切り替えることにより、ローラ電極対２３間に、電流を供給（通電）し又はその供給を停止（非通電）することが可能である。本実施形態に係るシーム溶接方法では、比較的短い時間間隔で、スイッチ５４のオン・オフ動作を遂次繰り返す。以下、シーム溶接の実行過程において、ローラ電極対２３間に電流が一時的に供給された状態を「通電オン状態」と称する。ローラ電極対２３間への電流の供給が一時的に停止された状態を「通電オフ状態」と称する。
【００２９】
以上の構成において、上記した第１及び第２シリンダ、第１及び第２回転用モータ、速度センサ４６、交流電源５０、並びにスイッチ５４は、制御手段としての制御ユニット５６（図１参照）に電気的にそれぞれ接続されている。
【００３０】
制御ユニット５６は、予め取得した教示データに基づいて第１及び第２シリンダ等を駆動制御する駆動制御部５８、ローラ電極対２３間での通電状態を制御する通電制御部６０、通電制御部６０に適した通電条件を遂次更新する通電条件更新部６２（基準条件設定部６４及び通電条件決定部６６）として機能する。
【００３１】
この実施形態に係るシーム溶接装置１０は、基本的には以上のように構成されるシーム溶接機１６を具備するものである。次に、その作用効果について、この実施形態に係るシーム溶接方法との関係において説明する。
【００３２】
先ず、多関節ロボット１２は、第１ローラ電極２０と第２ローラ電極２２の間に積層体２４が配置されるように先端アーム１４、すなわち、シーム溶接機１６を移動させる。
【００３３】
その後、制御ユニット５６（駆動制御部５８）の作用下に前記第１シリンダ及び前記第２シリンダが付勢され、これに伴って前記第１ロッド及び前記第２ロッドが前進動作を開始する。すなわち、第２ローラ電極２２が第１ローラ電極２０に対して接近するように矢印Ｙ１方向に向かって変位し、且つ第１ローラ電極２０が第２ローラ電極２２に対して接近するように矢印Ｙ２方向に向かって変位する。その結果、第１ローラ電極２０と第２ローラ電極２２の間に積層体２４が挟持される。
【００３４】
このとき、駆動制御部５８は、金属板２８に対する第１ローラ電極２０の加圧力（Ｆ１）が、金属板２６に対する第２ローラ電極２２の加圧力（Ｆ２）と均衡するように、前記第１シリンダ及び前記第２シリンダの第１ロッド及び第２ロッドの各推進力と、前記第２シリンダの第２ロッドの推進力とを制御する。
【００３５】
次に、駆動制御部５８は、第１及び第２回転用モータを所定回転数で回転させることで、ローラ電極対２３を移動方向に所定速度で移動させる。そして、通電制御部６０は、スイッチ５４を入状態（オン状態）にして、積層体２４に対する交流電源５０からの通電を開始する。
【００３６】
上記したように、第１ローラ電極２０が交流電源５０の正極に接続され、第２ローラ電極２２が交流電源５０の負極に接続されているため、図３に示すように、第１ローラ電極２０から第２ローラ電極２２に向かう電流ｉが流れる。
【００３７】
図４Ａ〜図４Ｃは、積層体２４の通電状態及び溶接状態を時系列的に表す概略説明図である。図５は、図１に示すスイッチ５４のオン・オフ動作のタイミングチャートである。
【００３８】
図４Ａ及び図５に示すように、時点ｔ１〜ｔ２において、スイッチ５４がオン状態であるので、交流電源５０から第１ローラ電極２０を通じて第２ローラ電極２２に電流ｉが流れる。そうすると、金属板２６と金属板２８の接触面近傍の部位に抵抗発熱が発生し、この電流ｉに基づくジュール熱により加熱・溶融が開始される。これにより、第１ローラ電極２０と第２ローラ電極２２との間の位置に、ナゲット８０が形成される。
【００３９】
次に、ローラ電極対２３を移動方向に所定速度で移動させながら、通電制御部６０は、スイッチ５４を切状態（オフ状態）にして、積層体２４に対する交流電源５０からの通電を停止する。
【００４０】
図４Ｂ及び図５に示すように、時点ｔ２〜ｔ３において、スイッチ５４がオフ状態であるので、ローラ電極対２３間には電流が流れない。すなわち、この時間帯では、金属板２６と金属板２８の接触面近傍の加熱が中断される。
【００４１】
図４Ｃ及び図５に示すように、時点ｔ３〜ｔ４において、スイッチ５４がオン状態であるので、上記と同様に、第１ローラ電極２０と第２ローラ電極２２との間の位置に、新たなナゲット８２が形成される。ここで、ローラ電極対２３を移動方向に沿って移動させているので、ナゲット８２は、ナゲット８０の位置よりも左側（移動方向側）の位置に形成される。通電条件を適切に設定することで、ナゲット８０、８２が連結した連続ナゲット８４が形成される。そして、重複部８６を介して隣接するナゲット８０、８２が相互に連結されることで、積層体２４の溶接強度が高くなる。
【００４２】
図５に示すように、以下同様に、スイッチ５４のオン・オフ動作に従って、オフ状態（時点ｔ４〜ｔ５）、オン状態（時点ｔ５〜ｔ６）、オフ状態（時点ｔ６〜ｔ７）が繰り返される。
【００４３】
ところで、図６Ａ例に示すように、溶接対象である積層体２４（金属板２８）の縁面９０が曲面形状を有する場合、ローラ電極対２３を相対的に曲進移動させる必要がある。この場合、シーム溶接装置１０は、ローラ電極対２３（第１ローラ電極２０）を、曲線状の軌跡９２に沿って移動させる。位置Ｐ１〜Ｐ５はいずれも、軌跡上９２に存在する位置である。
【００４４】
例えば、位置Ｐ１が開始位置（始動位置）である場合、ローラ電極対２３は、位置Ｐ１から位置Ｐ２にかけて徐々に加速されながら移動する。そして、ティーチング速度ｖｔに到達した後、ローラ電極対２３は、位置Ｐ２〜Ｐ５にかけて等速的に移動する。そして、位置Ｐ５の先に終了位置（停止位置）である場合、ローラ電極対２３は、位置Ｐ５から徐々に減速されながら移動する。
【００４５】
一方、ローラ電極対２３の曲進移動の際、種々の要因によって、ローラ電極対２３の実際速度ｖａは、ティーチング速度ｖｔと比べて小さく（又は大きく）なる場合がある。
【００４６】
その結果、図６Ｂに示すように、同じティーチング速度ｖｔを設定したにもかかわらず、実際速度ｖａは、軌跡９２上の位置に応じて変化する。具体的には、位置Ｐ２と位置Ｐ３との間、及び、位置Ｐ４と位置Ｐ５との間において、実際速度ｖａは、ティーチング速度ｖｔよりも大きくなる傾向がある。また、残余の位置では、実際速度ｖａは、ティーチング速度ｖｔよりも小さくなる傾向がある。
【００４７】
ところで、ティーチング速度ｖｔと実際速度ｖａとの乖離が大きくなると、局所的に所望の通電特性が得られず、ナゲット８０の成長不良、スパッタ等が発生するおそれが生じる。溶接不良の対象となり得る部位は、本図例では、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間、位置Ｐ３と位置Ｐ４との間、及び、位置Ｐ５の先の区間である。
【００４８】
なお、相対的な速度変化の現象は、二次元（平面）上の移動に限られず、三次元上の移動の場合も同様である。例えば、ローラ電極対２３を急峻なスロープに沿って移動させる場合、ローラ電極対２３の自重に起因する速度変化が起こり得る。
【００４９】
そこで、本発明に係るシーム溶接方法は、上記した速度変化を考慮して、その速度変化に適した通電条件を逐次決定する方法である。以下、図１に示す制御ユニット５６（主に、通電条件更新部６２）の動作について、図７のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。
【００５０】
ステップＳ１において、基準条件設定部６４は、ローラ電極対２３を移動させるティーチング速度ｖｔを設定する。この設定値は、作業者によりマニュアルで入力された数値であってもよいし、積層体２４の種類に予め対応付けられた数値であってもよい。
【００５１】
ステップＳ２において、基準条件設定部６４は、ステップＳ１で設定されたティーチング速度ｖｔに応じて、ローラ電極対２３の基準の通電条件を設定する。ここで、基準の通電条件とは、ローラ電極対２３の実際速度ｖａがティーチング速度ｖｔに常に一致する場合、溶接対象の積層体２４に適した通電条件である。基準条件設定部６４は、基準となる電流値（以下、基準電流値Ｉ＿ｂａｓ）、基準となる通電オン時間（以下、基準通電オン時間Ｔｏｎ＿ｂａｓ）及び基準となる通電オフ時間（以下、基準通電オフ時間Ｔｏｆｆ＿ｂａｓ）をそれぞれ設定する。
【００５２】
ステップＳ３において、シーム溶接装置１０は、積層体２４に対するシーム溶接を開始する。各部の駆動動作は上述した通り（図１〜図５参照）であるから、その説明を割愛する。
【００５３】
ステップＳ４において、通電条件更新部６２は、通電条件の更新指示があったか否かを判別する。指示があったと判別された場合は次のステップ（Ｓ５）に進み、なかったと判別された場合はステップＳ４に留まる。なお、更新指示のタイミングは、例えば、所定時間（一定の時間間隔）を経過した場合であってもよいし、通電オン状態から通電オフ状態（あるいはその逆）に遷移した時点であってもよい。
【００５４】
ステップＳ５において、制御ユニット５６（通電条件更新部６２）は、ローラ電極対２３の実際速度ｖａを取得する。具体的には、制御ユニット５６から送出された計測指示に応じて、速度センサ４６は、第１ローラ電極２０の回転数、変位等を検出することで、実際速度ｖａに応じた検出信号を得る。そして、通電条件更新部６２は、速度センサ４６から取得した検出信号をローラ電極対２３の実際速度ｖａに変換する。
【００５５】
なお、実際速度ｖａは、速度センサ４６等を用いて実際に計測してもよいし、同種のサンプルの積層体２４を用いてシーム溶接を予め行った結果から得た、実際速度ｖａの時系列データを読み出してもよい。
【００５６】
ステップＳ６において、通電条件決定部６６は、ステップＳ５で取得された実際速度ｖａに応じて、ローラ電極対２３の制御用の通電条件を決定する。具体的には、通電条件決定部６６は、ティーチング速度ｖｔに対する実際速度ｖａの比、すなわち速度比Ｒｖ＝（ｖａ／ｖｔ）を用いて、制御に供される電流値Ｉ、通電オン時間Ｔｏｎ、及び通電オフ時間Ｔｏｆｆを算出する。各値は、次の（１）〜（３）式に従って算出される。
Ｉ＝Ｉ＿ｂａｓ・Ｒｖ・（１＋α）    ‥‥（１）
Ｔｏｎ＝Ｔｏｎ＿ｂａｓ／Ｒｖ・（１＋β）    ‥‥（２）
Ｔｏｆｆ＝Ｔｏｆｆ＿ｂａｓ／Ｒｖ・（１＋γ）    ‥‥（３）
【００５７】
電流値Ｉは、速度比Ｒｖ及び基準値Ｉ＿ｂａｓの積に比例する。通電オン時間Ｔｏｎは、速度比の逆数（１／Ｒｖ）及び基準値Ｔｏｎ＿ｂａｓの積に比例する。通電オフ時間Ｔｏｆｆは、速度比の逆数（１／Ｒｖ）及び基準値Ｔｏｆｆ＿ｂａｓの積に比例する。また、α、β及びγはいずれも、理想的な特性に対する実際の乖離を補正するための調整パラメータである。理想系では、α＝β＝γ＝０を満たすか、あるいはいずれも微小の値である。調整パラメータα、β及びγは、実験的に求めた数値であってもよいし、作業者によりマニュアルで入力された数値であってもよい。
【００５８】
なお、（１）式では、電流値Ｉは、基準電流値Ｉ＿ｂａｓの１次関数として表されているが、２次以上の多項式、非線形関数、種々の関係式を採り得ることはいうまでもない。また、関数ではなく、ＬＵＴ（Look Up Table）等のデータで対応付けてもよい。これらは、通電オン時間Ｔｏｎ及び通電オフ時間Ｔｏｆｆについても同様である。
【００５９】
ステップＳ７において、通電条件更新部６２は、ステップＳ６で決定された制御用の通電条件を、通電制御部６０側に供給する。そうすると、通電制御部６０は、所定のタイミングで通電条件を更新し、該通電条件に従ってローラ電極対２３間の通電状態を制御する。
【００６０】
ステップＳ８において、制御ユニット５６は、シーム溶接を終了する旨の指示があったか否かを判別する。指示がなかったと判別された場合、ステップＳ４に戻って、以下、終了指示を受け付けるまでステップＳ４〜Ｓ７を順次繰り返す。一方、終了指示があったと判別された場合、シーム溶接装置１０は、積層体２４に対するシーム溶接を終了する（ステップＳ９）。
【００６１】
このようにして、通電条件更新部６２（図１参照）は、制御用の通電条件を遂次に更新する。図７例では、通電条件更新部６２による更新動作は、通電制御部６０による通電動作に独立して実行される構成を示すが、この実施形態に限られない。例えば、制御ユニット５６は、上記の両方の動作を同期させて実行してもよい。すなわち、１回（又は複数回）の通電オン・オフ動作おきに、通電動作及び決定・更新動作を順次繰り返してもよい。これにより、ローラ電極対２３の相対的な速度変化に追従した通電制御を行うことができる。
【００６２】
図８は、速度比Ｒｖが経時的に変化した場合における、電流値Ｉの決定結果の一例を表すグラフである。本図は、図６Ａ及び図６Ｂに示す位置Ｐ２近傍での決定結果に相当する。
【００６３】
グラフの横軸は時間であり、グラフの縦軸は電流値Ｉである。説明の便宜のため、速度比Ｒｖの時間変化についても、同じグラフ上に破線で表記している。ここで、時間領域Ｔｒ１、Ｔｒ３内において速度比Ｒｖはそれぞれ一定であり、時間領域Ｔｒ２内において速度比Ｒｖは直線的に増加する場合を例に説明する。
【００６４】
本図から諒解されるように、通電条件（具体的には、電流値Ｉ、通電オン時間Ｔｏｎ及び通電オン時間Ｔｏｆｆ）は、速度比Ｒｖに応じて変化する。具体的には、速度比Ｒｖが増加するにつれて、ハッチングを付した領域Ｒ１〜Ｒ４の幅（通電オン時間Ｔｏｎ）、領域Ｒ１〜Ｒ４の離間間隔（通電オフ時間Ｔｏｆｆ）が徐々に狭くなっている。また、速度比Ｒｖが増加するにつれて、領域Ｒ１〜Ｒ４の高さ（電流値Ｉ）が徐々に高くなる。そして、各領域Ｒ１〜Ｒ４の各面積は、速度比Ｒｖにかかわらずそれぞれ等しくされている。すなわち、（１）式及び（２）式から導出されるように、Ｉ・Ｔｏｎ＝Ｉ＿ｂａｓ・Ｔｏｎ＿ｂａｓ・（１＋α）・（１＋β）を満たすので、単位面積当たりの電力供給量は、速度比Ｒｖによらず一定となる。これにより、略同じサイズのナゲット８０等を形成できる。
【００６５】
また、（３）式から導出されるように、Ｔｏｆｆ・ｖａ＝Ｔｏｆｆ＿ｂａｓ・ｖｔを満たすので、ナゲット８０、８２の間隔は、速度比Ｒｖによらず一定となる。これにより、隣接するナゲット８０、８２の重複部８６の形状も略同じになる。
【００６６】
以上のように、積層体２４に対するローラ電極対２３の相対的な実際速度ｖａを取得し、ティーチング速度ｖｔに対する実際速度ｖａの比である速度比Ｒｖに応じて、設定された基準の通電条件を補正し、制御用の通電条件（具体的には、電流値Ｉ、通電オン時間Ｔｏｎ、及び通電オフ時間Ｔｏｆｆ）を決定するようにしたので、実際速度ｖａの変化の程度を考慮した適切な通電制御を実行できる。これにより、ローラ電極対２３の相対的な速度変化に影響されることなく安定した形状のナゲット８０、８２を形成できる。
【００６７】
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
【００６８】
例えば、本実施形態では、ローラ電極対２３のみを移動させているが、ローラ電極対２３及び積層体２４のうち少なくとも一方を移動させればよい。両者を相対移動させる構成であれば、本発明を適用できるからである。
【符号の説明】
【００６９】
１０…シーム溶接装置                      １２…多関節ロボット
１６…シーム溶接機                        ２０…第１ローラ電極
２２…第２ローラ電極                      ２３…ローラ電極対
２４…積層体                              ２６、２８…金属板
４６…速度センサ                          ５０…交流電源
５４…スイッチ                            ５６…制御ユニット
６０…通電制御部                          ６２…通電条件更新部
６４…基準条件設定部                      ６６…通電条件決定部
８０、８２…ナゲット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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