(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後方向および左右方向ならびに旋回方向への移動可能な全方向移動対象物を操作するための力覚提示型ジョイスティックであって、
傾動および軸回りの回動が可能な操作レバーと、この操作レバーに内蔵され、該操作レバーに回動方向の駆動力を付与する第一のモータと、この第一のモータのモータ軸を兼用するとともに、前記操作レバーの中央に配置されて該操作レバーの軸回りに回転可能な主軸と、該操作レバーの軸回りの角速度および回転角度を検出する第一の検出手段と、前記操作レバーの傾動を直交する二方向に規制しつつ回動可能に支持する二つの支持軸と、この二つの支持軸に対し、傘歯車を介して前記操作レバーの傾動しない状態における前記主軸と同じ回転方向に回転する二つの回転軸と、この二つの回転軸に連結されるとともに前記操作レバーの内部かつ該回転軸の下方に並列して配置され、前記支持軸に駆動力を付与する第二および第三のモータと、前記支持軸の角速度および回転角度を検出する第二および第三の検出手段と、前記第一ないし第三のモータを制御する制御手段とを備え、
前記主軸は、回転により旋回方向への移動を、前記二つの支持軸は、回動により前後方向または左右方向への移動を、それぞれ操作するものであり、
前記制御手段は、全方向移動対象物から障害物までの距離および角度の計測値に基づき、旋回方向の制御と前後方向および左右方向の制御とに区分され、旋回方向の制御については、前記第一の検出手段による検出値と計測値とを比較しつつ第一のモータを駆動し、前後方向および左右方向の制御については、前記第二および第三の検出手段による検出値と測定値とを比較しつつ第二および第三のモータを駆動することにより、上記操作レバーの傾動および回動に対して接触を回避するような反力を提示可能にしてなることを特徴とする力覚提示型ジョイスティック。
【請求項２】
前記傘歯車は、前記支持軸に連結されるものと、前記回転軸に連結されるものとに区分され、前記支持軸に連結される傘歯車は、前記操作レバーの傾動を４５度の広角傾動を許容する扇形としている請求項１に記載の力覚提示型ジョイスティック。
【請求項３】
前記制御手段は、障害物との距離および角度を計測する環境認識センサと、前記操作レバーの傾動角度および回動角度の検出値と上記環境認識センサによる計測値に基づき、上記モータに対して付与すべき駆動力を演算する演算装置とを備えている請求項１または２に記載の力覚提示型ジョイスティック。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の力覚提示型ジョイスティックを使用した全方向移動対象物の操作制御方法であって、全方向移動対象物の適宜位置に設けられた環境認識センサにより該全方向移動対象物と障害物との距離および角度を計測し、この計測値に基づいて前記全方向移動対象物の旋回方向に対する制御と、該全方向移動対象物の前後方向および左右方向に対する制御とを区分し、旋回方向に対する制御は、前記計測された角度と前記第一の検出手段による検出値とを比較して前記第一のモータにより該操作レバーの回動に対する反力を与え、前後方向および左右方向に対する制御は、前記計測された距離と前記第二および第三の検出手段による検出値とを比較して前記第二および第三のモータにより該操作レバーの傾動に対する反力を与えるように演算処理させてなることを特徴とする全方向移動対象物の操作制御方法。
【請求項５】
前記操作レバーに与える反力は、前記角度または前記距離の計測値における比例ゲインまたは微分ゲインが大きくなることに伴って増大させ、上記全方向移動対象物が障害物に接近するにつれて前記モータに対する反力を増大させるように演算処理させてなる請求項４に記載の全方向移動対象物の操作制御方法。
【請求項６】
前記モータに対する反力はインピーダンス制御によるものであることを特徴とする請求項４または５に記載の全方向移動対象物の操作制御方法。
【請求項７】
前記モータの反力は、前記操作レバーの傾動および回動に対し該操作レバーを基点において停止させることができる駆動力を最大とすることを特徴とする請求項４ないし６のいずれかに記載の全方向移動対象物の操作制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全方向に移動可能な対象物を操作するためのジョイスティックならびに操作制御装置および操作制御方法に関し、特に、力覚提示型のジョイスティックと当該ジョイスティックを使用した操作制御装置および操作制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的なジョイスティックは、平面的な移動を操作するために使用され、直交する二方向（前後方向と左右方向）の移動を操作するものであった。そして、このような直交する二方向の操作に対して力覚提示する機能を有するものがあった（特許文献１および２参照）。
【０００３】
しかしながら、全方向に移動可能な移動対象物は、前後方向および左右方向のみならず、回転方向（旋回方向）に対する移動も可能とされている場合があるため、その操作のためのジョイスティックとして三方向操作型のジョイスティックが必要となるが、現在のところ、機構的には三方向の操作を可能にするジョイスティックが開発されているものの、この種のジョイスティックには力覚提示がされていなかった（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３３４０５号公報
【特許文献２】特開２００９−１５５６７号公報
【特許文献３】特開２０００−２２６１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、力覚提示型のジョイスティックは、操作者に対して例えば摩擦抵抗のような抵抗感を与えるために開発されたものが多く、これは、操作が円滑であるとき、極端に急速な操作となることを回避するものである。また、特許文献１を除いて、移動対象物が障害物との接触を回避するための操作を制限するものではなかった。
【０００６】
しかしながら、例えば、車椅子やクレーンのように、障害物との接触の可能性があるにもかかわらず、当該障害物との接触回避は専ら操作者に委ねられており、ジョイスティックによる操作において、そのような障害物との接触を回避できる機能の開発が期待されていた。特に、回転方向（旋回）については、直線的な移動方向と同様に操作制限機構の実現が切望されていた。
【０００７】
本発明は、上記諸点にかんがみてなされたものであって、その目的とするところは、回転方向を含む複数方向について操作制限を可能にする力覚提示型のジョイスティックを提供するとともに、全方向移動対象物の操作について回転方向を含む方向に対する操作制限を可能にする操作制御装置および操作制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、力覚提示型ジョイスティックにかかる本発明は、傾動および軸回りの回動が可能な操作レバーと、この操作レバーの傾動を所定方向に規制しつつ回動可能に支持する支持軸と、この支持軸の角速度および回転角度を検出する第一の検出手段と、この支持軸に駆動力を付与する第一のモータと、上記操作レバーの軸回りの角速度および回転角度を検出する第二の検出手段と、この操作レバーに回動方向の駆動力を付与する第二のモータと、第一および第二の検出手段による検出値と所望数値との比較に基づいて第一および第二のモータを制御する制御手段とを備え、上記操作レバーの傾動および回動に対して所望の反力を上記両モータにより提示可能にしてなることを特徴とする力覚提示型ジョイスティックを要旨とする。
【０００９】
上記構成により、操作レバーを傾動または回動させるとき、当該傾動または回動は、支持軸および操作レバーの角速度および回転角度として検出され、その操作に対する反力をモータにより出力させることができる。従って、操作レバーの操作が誤りである場合、または注意喚起を要する場合には、当該モータによる反力が操作レバーに力覚提示することができる。さらに、モータの駆動力を大きくすることによって、必要以上の操作（傾動または回動）を停止させることも可能となる。
【００１０】
上記発明において、前記支持軸は、直交する二方向の傾動を規制する二つの支持軸で構成され、前記第一の検出手段および第一のモータは、二つの支持軸のそれぞれに独立して設けられている構成とすることができる。
【００１１】
このような構成により、前後および左右の二方向に加えて回転方向の三方向に対する操作を可能とするジョイスティックを構成することができる。この場合においても、前後方向および左右方向は操作レバーの傾動により操作されることとなるから、支持軸の回動を検出する検出手段およびモータの設置は同様に備えることとなる。
【００１２】
また、上記発明において、前記支持軸は、傘歯車を介して前記操作レバーの軸線方向に回転する回転軸を備え、前記モータの回転軸に連結してなる構成とすることができる。
【００１３】
このような構成により、支持軸の回動と操作レバーの回動は、同軸上または平行な軸線上において回動することとなるから、ジョイスティックを小型に構成することができる。つまり、操作レバーの長手方向（すなわちジョイスティックの長手方向）に回転軸およびモータを連結することとなり、回転軸およびモータを幅方向に連結する必要がない。
【００１４】
全方向移動対象物の操作制御装置にかかる本発明は、上述の各発明に記載の力覚提示型ジョイスティックを使用した全方向移動対象物の操作制御装置であって、全方向移動対象物の適宜位置に設けられ、該全方向移動対象物と障害物との距離および角度を計測する環境認識センサと、前記操作レバーの傾動角度および回動角度の検出値と上記環境認識センサによる計測値に基づき、上記モータに対して付与すべき駆動力を演算する演算装置とを備えたことを特徴とする全方向移動対象物の操作制御装置を要旨としている。
【００１５】
上記構成により、全方向移動対象物に設けられる外部センサにより検出される障害物情報と、操作レバーの状態を示す情報の双方を演算装置により演算し、ジョイスティックに内蔵されるモータに所望の反力を付与することができる。
【００１６】
また、全方向移動対象物の制御方法にかかる本発明は、上述の各発明に記載の力覚提示型ジョイスティックを使用した全方向移動対象物の操作制御方法であって、全方向移動対象物の適宜位置に設けられた環境認識センサにより該全方向移動対象物と障害物との距離および角度を計測し、この計測値と前記検出手段による操作レバーの傾動および回動の状態を示す検出値との比較により、上記全方向移動対象物が障害物に接近するにつれて前記モータに対する反力を増大させるように演算処理させてなることを特徴とする全方向移動対象物の操作制御方法を要している。
【００１７】
上記構成により、障害物と移動対象物との相対的な位置関係を検出したうえ、操作レバーの傾動または回動の程度を判定しつつ、適度な反力を操作レバーに作用させることにより障害物との接触を回避し得る。特に、障害物との距離が小さい場合には、操作レバーに大きな反力を与えることとなるから、障害物との接触を段階的に回避させることとなる。
【００１８】
上記発明において、前記モータに対する反力はインピーダンス制御によるものである構成とすることができる。
【００１９】
このような構成により、比例ゲインと微分ゲインをフィードバック制御しつつモータの駆動力を調整することができる。
【００２０】
また、上記発明において、前記モータの反力は、前記操作レバーの傾動および回動に対し該操作レバーを基点において停止させることができる駆動力を最大とする構成とすることができる。
【００２１】
上記構成により、全方向移動対象物が誤操作により障害物と接触するようなことがある場合であっても、モータによる反力により操作レバーの傾動または回動を制限することとなるので、障害物との接触を確実に回避することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の力覚提示型ジョイスティックによれば、回転方向を含む二方向または三方向について、それぞれモータの反力が作用して操作制限を可能にすることができる。また、本発明の力覚提示型ジョイスティックは、回転方向についても力覚提示が可能であるから、全方向に移動する車椅子やクレーンなどを操作するためのジョイスティックとして使用することができる。
【００２３】
本発明の操作制御装置によれば、全方向移動対象物の操作において、回転方向を含む複数方向の操作制限を可能にする。また、移動対象物に備えられたセンサによる検出値と操作レバーの角速度および回転角度とを比較しつつ反力を作用させることができることから、全方向移動対象物の移動状態に応じて的確な制御が可能となる。
【００２４】
本発明の操作制御方法によれば、全方向移動対象物の操作について、回転方向を含む複数方向の移動の際に、障害物との接触を回避することができる制御が可能となる。また、インピーダンス制御により、比例ゲインと微分ゲインをフィードバック制御しつつ、操作レバーに対する的確な力覚提示が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】力覚提示型ジョイスティックにかかる発明の実施形態の概略を示す説明図である。
【図２】力覚提示型ジョイスティックにかかる発明の実施形態の構造を示す説明図である。
【図３】操作制御装置にかかる発明の実施形態を示すブロック図である。
【図４】回転方向における制御方法を示すブロック図である。
【図５】移動対象物と障害物との関係を示す説明図である。
【図６】移動対象物と障害物との関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１および図２は、力覚提示型ジョイスティックにかかる本発明の実施形態を示している。これらの図に示しているように、ジョイスティックＪＳの概略は、傾動および回動が許容される操作レバー１と、その内部に配置されたモータ２，３，４およびロータリーエンコーダ５，６，７によって構成されている。なお、本明細書中の「傾動」とはジョイスティックを傾けることを意味し、「回動」とは正逆方向に回転させることを意味する。
【００２７】
本実施形態のジョイスティックＪＳは、操作レバー１が中央に主軸１１を備え、この主軸１１が支持軸１２，１３によって回動自在に支持されており、この支持軸１２，１３の軸線が直交方向に配置されている。これにより、操作レバー１が直交する二方向の傾動を可能にしている。上記支持軸１２，１３は、操作レバー１の傾動を回転に変化させ、この支持軸１２，１３の回転方向は、さらに傘歯車１４，１５，１６，１７により、主軸１１と同じ回転方向となるように変更している。そして、この変更後の回転軸１８，１９は、モータ３，４に直結されている。なお、この回転軸１８，１９はモータ３，４のモータ軸を使用している。
【００２８】
このように操作レバー１の傾動に応じて回転する回転軸１８，１９は、モータ３，４のモータ軸を使用していることから、モータ３，４による駆動力は当該回転軸１８，１９を介して操作レバー１に作用することとなる。また、モータ３，４には、ロータリーエンコーダ６，７が備えられており、モータ軸（回転軸）１８，１９の角速度および回転角度が検出可能になっている。従って、操作レバー１の傾動状態は、モータ軸（回転軸）１８，１９を介してエンコーダ６，７によって検出されるとともに、制御手段（図示せず）によって所望の反力をモータ３，４の駆動力によって操作レバーに付与することができる。
【００２９】
また、操作レバー１の主軸１１は、カップリング８を介して上記支持軸１２，１３と接続されており、当該支持軸１２，１３とは独立して軸回りに回動可能になっている。この操作レバー１の主軸は、モータ２のモータ軸と兼用されており、モータ２による駆動力は当該主軸１１を介して操作レバーに伝達されるようになっている。さらに、モータ２にはロータリーエンコーダ５が備えられており、主軸１１の角速度および回転角度が検出可能になっている。従って、操作レバー１の回動状態は、モータ軸（主軸）１１を介してエンコーダ５によって検出されるとともに、制御手段（図示せず）によってモータ２を駆動させることができる。
【００３０】
ここで、操作レバー１の傾動および回動は、上記のとおりロータリーエンコーダ５，６，７によって検出されるが、検出された角速度および回転角度は、制御手段（図示せず）により、移動対象物の駆動系に出力されるのである。従って、移動対象物の前進および後退は、操作レバー１の前後方向の傾動により、左右への移動は、操作レバー１の左右方向の傾動により、さらに、旋回は操作レバー１の回動によって、それぞれ操作することが可能となっているのである。
【００３１】
しかしながら、上記操作に従って移動対象物が移動する際、例えば障害物との接触を回避する必要があるときには、制御手段によりモータ２，３，４を作動させ、操作レバー１の傾動および回動に対する反力を与えるのである。なお、本実施形態に使用される制御手段としては種々のものが想定されるが、後述の演算装置を使用することも可能である。
【００３２】
本実施形態は、上記のような構成であるから、移動対象物に対する通常の操作状態においては、モータ２，３，４は駆動力を発生させず、操作レバー１の傾動および回動に応じた操作を可能にするが、当該操作レバー１に従った移動に対して制限を与える必要性があるときには、モータ２，３，４が作動して操作レバー１の自由な操作を制限するのである。なお、モータ２，３，４による反力は、操作レバー１を傾動または回動させる操作力に対して、当該操作レバー１が鉛直となる位置（基点）において停止させる程度を最大とし、また、僅かな抵抗力で操作レバー１の傾動および回動が可能な程度を最小限としている。また、上記は三方向の操作を可能にする実施形態について説明したが、前後方向と回転方向の二方向のみを制御する場合は、直交する二方向を一方向とすることによって可能となる。
【００３３】
次に、全方向移動対象物の操作制御装置にかかる本発明の実施形態について説明する。図３は、当該制御装置の概略を示すブロック図である。この図に示すように、本実施形態は、上述のジョイスティックＪＳを使用しており、演算装置（制御手段）に操作レバー１の傾動および回動による角速度および回転角度が入力される。他方、外部センサ（環境認識センサおよび速度センサ）により全方向移動対象物の移動速度情報および障害物情報が検出され、その検出値が演算装置（制御手段）に入力される。
【００３４】
環境認識センサは、レーザ測域センサ、超音波センサおよび全方位カメラを備え、遠距離および近距離における障害物の有無ならびに方角および距離を測定できるようになっている。また、外部センサとして速度センサが設けられ、全方向移動対象物自体の走行速度が検出できるようになっている。
【００３５】
上記構成から、外部センサの検出値に基づき、全方向移動対象物と障害物との位置関係を演算装置（制御手段）が演算し、さらに、操作レバー１の傾動および回動の状態を検出した検出値から、全方向移動対象物の移動方向を演算し、接触のおそれがある場合には、操作レバー１に対する反力を付与すべくモータ２，３，４を作動させるのである。特に、全方向移動対象物と障害物との距離が短くなれば、当該駆動力を増大させることにより、障害物との接触を回避することができる。
【００３６】
ここで、操作制御方法について説明すると、本実施形態の制御はインピーダンス制御によるものである。図４は、そのインピーダンス制御を示すブロック図である。この図に示すように、それぞれの軸１１，１２，１３の回転による角速度および回転角度はロータリーエンコーダ５，６，７により検出され、回転角度情報は、演算装置に入力され、これらについて比例要素および微分要素を伴ってフィードバック制御を構成している。このときの比例ゲインｋｐと微分ゲインｋｄは可変ゲインである。角速度に関する係数は直接的な速度係数ｃと微分ゲインｋｄであり、回転角度に関する係数は比例ゲインｋｐである。
【００３７】
従って、障害物が存在しない状態においては、回転角度に関する係数ｋｐおよび角速度に関する係数ｋｄ＋ｃが小さくなり、モータ２，３，４が駆動することによる反力は小さくなる。これとは逆に、障害物が近くに存在する状態においては、回転角度に関する係数ｋｐが大きくなり、また、移動対象物が高速移動する場合には、角速度に関する係数ｋｄ＋ｃが大きくなり、モータ２，３，４が駆動して、操作レバー１に対する反力を付与することとなる。
【００３８】
また、比例ゲインおよび微分ゲインは、外部センサによる障害物との距離および方向に関する検出値とともに演算され、移動対象物の進行方向に障害物が存在する場合には、当該障害物との位置関係によってモータ２，３，４に対する出力値を変化させるものである。なお、この関係を関数として示せば数１に示すとおりとなる。
【００３９】
【数１】
0005487822.tif 000002
【００４０】
そこで、図５に示すように、移動対象物の進行方向が移動対象物の正面からθだけ傾き、その進行方向に距離Ｒの位置に障害物が存在する場合において、前後方向または左右方向への移動時の比例ゲインは（Ｒ／Ｒｍａｘ）κの反比例として演算される。この場合、前後方向の比例ゲイン要素は、ｓｉｎθ倍となり、左右方向の比例ゲイン要素はｃｏｓθ倍として演算され、操作レバー１の回転角度の要素としてモータ３，４に対する駆動力を制御する。
【００４１】
従って、障害物との距離Ｒが小さい場合は、これに反比例して比例ゲインが大きくなり、モータ２，３の駆動による操作レバー１に対する反力が大きくなるのである。その結果として、障害物が存在する方向に向かう操作レバー１の傾動が制限され、障害物との接触が回避されるのである。
【００４２】
このことは数２に示す式で表すことができる。なお、同式において、Ｋ０は、操作レバー１を原点（基点）に復元するための反力を発生させるためのパラメータであり、κは障害物との距離に対する反力の大きさを調整する調整パラメータである。
【００４３】
【数２】
0005487822.tif 000003
【００４４】
また、図６に示すように、障害物が旋回する方向に角度θｔだけ回転した位置に存在する場合において、旋回時の比例ゲインは、（θｔ／θｔｍａｘ）κの反比例として演算される。これにより、旋回方向に接近して障害物が存在する場合には、θｔは小さくなり、これに反比例して比例ゲインは大きくなる。そのため、操作レバー１に対する旋回操作は、モータ２により大きな反力が作用し、当該操作を制限することとなる。これとは逆に、θｔが大きい場合、すなわち、障害物までの角度が大きい場合には、比例ゲインが小さくなり、操作レバー１の操作が円滑となる。これを式に示せば数３のとおりとなる。Ｋｔ０およびκは上記数２と同様である。
【００４５】
【数３】
0005487822.tif 000004
【００４６】
他方、微分ゲインは、比例ゲインの上限値（ｋｐｍａｘ）の平方根に減衰係数ζが乗算され、さらに操作レバー１の角速度に関する速度係数ｃを差し引いて演算される。これにより、移動対象物が低速の場合は、操作レバー１に対する反力が小さく、高速の場合には、微分ゲインが大きくなり、操作レバー１に対する反力が大きくなる。
【００４７】
上記のように、制御方法は、モータの回転速度に対して、比例要素と微分要素を伴うフィードバック制御を構成しており、インピーダンス制御によって、モータの出力を逐次変化させつつ操作レバー１の傾動および回動を制限することができるのである。
【００４８】
以上のとおりであるから、ジョイスティックにかかる本発明の実施形態によれば、操作レバー１の傾動および回動について、主軸１１または支持軸１２，１３の角速度および回転角度として検出でき、これに制御すべき外部センサの検出値と比較しつつ制御することにより、当該操作レバー１の誤操作を回避できることとなる。つまり、全方向移動対象物の操作において、前後および左右の二方向のみならず、回転方向（旋回方向）に対する操作においても力覚提示を行うことができる。また、上記ジョイスティックを使用する制御装置の実施形態では、上記制御に必要な外部センサからの情報を演算装置に入力可能にしていることから、所望の情報に基づいた制御装置を実現することができる。
【００４９】
さらに、制御方法にかかる本発明の実施形態によれば、全方向移動対象物の移動方向（直進方向または旋回方向）に障害物が存在する場合、当該障害物との位置関係に応じて操作レバー１に対する反力の大きさを変化させることができるので、移動対象物と障害物との相対的な位置関係に即した力覚提示を可能にするものとなる。そして、この制御方法においては、主軸１１および支持軸１２，１３の操作（傾動または回動）の状態に応じた制御方法とされていることから、操作者の極端な操作を防止することができる。
【００５０】
本発明の実施形態は以上のとおりであるが、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態をとることができる。例えば、実施形態の説明中に示しているが、ジョイスティックの実施形態は三方向に対する操作を可能とするものについて説明しているが、前後方向または左右方向のいずれか一方と、回転方向の二方向について操作するジョイスティックを構成するものであってもよい。この場合、支持軸１２，１３のそれぞれに設けられているモータ３，４およびロータリーエンコーダ６，７はいずれか一方のみが備えられることとなり、制御装置および制御方法により出力されるモータもいずれか一方となる。この場合の比例ゲインｋｐは、前後方向と左右方向に分解する必要がないこととなる。
【００５１】
また、支持軸１２，１３の回転方向を主軸１１と同じ軸線回りに変更する傘歯車のうち、支持軸１２，１３に連結されるものについては、全周に歯を刻設したものではなく、１／４周程度の扇形としている（図１）。これは、操作レバー１の傾動について、４５°という広角傾動を機構的に許容することができ、さらに、ジョイスティックＪＳの内部を小型に形成することができるという利点を有する。なお、小型化の要請がない場合には、全周に歯を刻設した傘歯車を使用してもよい。また、実施形態の操作レバー１が回動でき得る範囲については明示していないが、操作レバー１は、モータ軸と同軸であるから全周回転が可能であり、回動可能範囲を機構的に制限するか否かは、用途に応じて適宜変更することができる。
【００５２】
さらに、制御方法にかかる実施形態において、速度センサによる移動対象物の速度との関係を説明していないが、移動対象物に一定の速度が発生している場合は、障害物との距離Ｒについて補正値を加えた演算をすればよい。
【符号の説明】
【００５３】
１  操作レバー
２，３，４  モータ
５，６，７  ロータリーエンコーダ
８  カップリング
１１  主軸
１２，１３  支持軸
１４，１５，１６，１７  傘歯車
１８，１９  回転軸
ＪＳ  ジョイスティック
【図１】
0005487822.tif 000005
【図２】
0005487822.tif 000006
【図３】
0005487822.tif 000007
【図４】
0005487822.tif 000008
【図５】
0005487822.tif 000009
【図６】
0005487822.tif 000010