(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物の移動の有無を判定する判定装置において、
対象物の位置情報を取得する取得部と、
該取得部により取得した複数の位置情報を計測区間毎に分類する分類部と、
計測区間毎に分類された複数の位置情報に基づき、計測区間毎に対象物の存在領域を推定する推定部と、
該推定部により複数の位置情報に基づき推定した各計測区間の存在領域を対比することにより対象物の移動の有無を判定する判定部と
を備える判定装置。
【請求項２】
前記位置情報は、対象物が存在する可能性のある誤差領域、または、該誤差領域内で対象物が存在すると推定された推定座標値を含み、
前記推定部は、
計測区間内に分類された複数の誤差領域または推定座標値に基づき、計測区間毎に対象物の存在領域を推定する
請求項１に記載の判定装置。
【請求項３】
前記判定部は、
前記推定部により推定した一の計測区間の存在領域と他の計測区間の存在領域との変化量を算出する算出部と、
該算出部により算出した変化量が第１閾値を超えるか否かを判断する第１判断部と、
該第１判断部により超えると判断した場合に、移動したと判定する移動判定部と
を含む請求項１または２に記載の判定装置。
【請求項４】
前記判定部は、
前記推定部により推定した一の計測区間の存在領域と他の複数の計測区間の存在領域との変化量を算出する算出部と、
該算出部により算出した変化量が第１閾値を超えるか否かを判断する第１判断部と、
該第１判断部により第１閾値を超えないと判断した場合に、前記変化量が前記第１閾値より小さい第２閾値を超えるか否かを判断する第２判断部と、
該第２判断部により、第２閾値を超えると判断した回数が所定回数を超えるか否かを判断する第３判断部と、
該第３判断部により所定回数を超えると判断した場合に、移動したと判定する移動判定部と
を含む請求項１または２に記載の判定装置。
【請求項５】
前記算出部は、
一の計測区間の存在領域と他の計測区間の存在領域との重複領域の量または割合に基づいて変化量を算出する
請求項３または４に記載の判定装置。
【請求項６】
対象物の移動の有無をコンピュータに判定させるプログラムにおいて、
コンピュータを、
対象物の複数の位置情報を計測区間毎に分類する分類部と、
計測区間毎に分類された複数の位置情報に基づき、計測区間毎に対象物の存在領域を推定する推定部と、
該推定部により複数の位置情報に基づき推定した各計測区間の存在領域を対比することにより対象物の移動の有無を判定する判定部と
して機能させるプログラム。
【請求項７】
対象物の移動の有無をコンピュータの制御部により判定する判定方法において、
対象物の位置情報を前記制御部が取得し、
取得した複数の位置情報を、前記制御部が計測区間毎に分類し、
計測区間毎に分類された複数の位置情報に基づき、前記制御部が計測区間毎に対象物の存在領域を推定し、
複数の位置情報に基づき推定した各計測区間の存在領域を、前記制御部が対比することにより対象物の移動の有無を判定する
判定方法。
【請求項８】
計測区間毎に対象物の存在領域を推定する推定装置、及び、対象物の移動の有無を判定する判定装置を有する判定システムであって、
前記推定装置は、
対象物の位置情報を取得する取得部と、
該取得部により取得した複数の位置情報を計測区間毎に分類する分類部と、
計測区間毎に分類された複数の位置情報に基づき、計測区間毎に対象物の存在領域を推定する推定部と、
該推定部により複数の位置情報に基づき推定した計測区間毎の存在領域を前記判定装置へ送信する送信部と
を備え、
前記判定装置は、
前記送信部により送信された計測区間毎の存在領域を受信する受信部と、
該受信部により受信した各計測区間の存在領域を対比することにより対象物の移動の有無を判定する判定部と
を備える判定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物の移動の有無を判定する判定装置、プログラム、判定方法及び判定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
対象物の位置計測にはGPS（Global Positioning System）、携帯電話基地局、または、無線LAN（Local Area Network）等の測位システムが用いられる。これら測位システムには誤差が含まれることから、対象物の位置推定を高精度で行う技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２４９７８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した誤差は様々な要因により変動し、従来の技術では対象物が移動しているか否かを的確に判断できないという問題があった。
【０００５】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものである。その目的は、計測区間内の複数の位置情報に基づき存在領域を推定し、各計測区間での存在領域を比較することにより、誤差を有する場合でも精度良く対象物の移動の有無を判定することが可能な判定装置等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願に開示する判定装置は、対象物の移動の有無を判定する判定装置において、対象物の位置情報を取得する取得部と、該取得部により取得した複数の位置情報を計測区間毎に分類する分類部と、計測区間毎に分類された複数の位置情報に基づき、計測区間毎に対象物の存在領域を推定する推定部と、該推定部により複数の位置情報に基づき推定した各計測区間の存在領域を対比することにより対象物の移動の有無を判定する判定部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
当該装置の一観点によれば、位置情報が誤差を有する場合でも、精度良く対象物の移動の有無を判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】判定システムの概要を示す模式図である。
【図２】測位装置のハードウェア群を示すブロック図である。
【図３】計測タイミングを示す説明図である。
【図４】サーバコンピュータのハードウェア群を示すブロック図である。
【図５】判定装置のハードウェア群を示すブロック図である。
【図６】履歴ファイルのレコードレイアウトを示す説明図である。
【図７】存在領域ファイルのレコードレイアウトを示す説明図である。
【図８】存在領域の例を示す説明図である。
【図９】除去処理の例を示す説明図である。
【図１０】推定座標値から存在領域を算出する方法を説明する図である。
【図１１】存在領域を示す説明図である。
【図１２】位置情報の取得から区間分類までの手順を示すフローチャートである。
【図１３】位置情報の除去処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】位置情報の除去処理の手順を示すフローチャートである。
【図１５】存在領域の推定処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】判定対象区間と判定元区間の決定と存在領域の読出処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】変化量算出処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】移動有無判定の処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】判定結果の表示イメージを示す説明図である。
【図２０】実施の形態２に係る判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図２１】実施の形態２に係る判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図２２】特定座標値の例を示す説明図である。
【図２３】変化量の算出処理手順を示すフローチャートである。
【図２４】変化量の算出処理手順を示すフローチャートである。
【図２５】存在領域の変化を示す説明図である。
【図２６】変化量算出処理の手順を示すフローチャートである。
【図２７】変化量算出処理の手順を示すフローチャートである。
【図２８】存在領域の変化を示す説明図である。
【図２９】変化量算出手順を示すフローチャートである。
【図３０】変化量算出手順を示すフローチャートである。
【図３１】移動有無の判定手順を示すフローチャートである。
【図３２】誤差領域及び存在領域を示す説明図である。
【図３３】存在領域の推定処理手順を示すフローチャートである。
【図３４】存在領域の推定処理手順を示すフローチャートである。
【図３５】誤差領域及び存在領域を示す説明図である。
【図３６】存在領域の推定処理手順を示すフローチャートである。
【図３７】存在領域の推定処理手順を示すフローチャートである。
【図３８】実施の形態８に係る判定システムの概要を示す模式図である。
【図３９】実施の形態８に係るサーバコンピュータのハードウェア群を示すブロック図である。
【図４０】グループファイルのレコードレイアウトを示す説明図である。
【図４１】位置情報の取得から区間分割までの手順を示すフローチャートである。
【図４２】存在領域推定処理の手順を示すフローチャートである。
【図４３】近傍に存在するか否かの判定処理手順を示すフローチャートである。
【図４４】判定対象区間と判定元区間セットの存在領域読み出しを示すフローチャートである。
【図４５】変化量算出処理手順を示すフローチャートである。
【図４６】移動有無判定の処理手順を示すフローチャートである。
【図４７】判定結果の表示イメージを示す説明図である。
【図４８】実施の形態１０に係るサーバコンピュータのハードウェア群を示すブロック図である。
【図４９】実施の形態１１に係る判定システムの概要を示す模式図である。
【図５０】実施の形態１２に係る判定システムの概要を示す模式図である。
【図５１】実施の形態１３に係る判定システムの概要を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１
以下実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は判定システムの概要を示す模式図である。判定システムは判定装置１、測位装置２、対象物３及び基地局４等を含む。対象物３は例えば工作機械、サーバコンピュータ、コピー機、パーソナルコンピュータ、電気機器、搬送車、人物、動物、絵画または宝飾品等、工場、オフィス、施設または店舗等に配置される物である。本実施形態では一例として工場内に移動可能に配置される工作機械を対象物３（以下、工作機械３という）であるものとして説明する。測位装置２は工作機械３に取り付けられており、工作機械３の位置を測位する。測位装置２は測位した位置情報を判定装置１へ送信する。
【００１０】
測位は例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、WiMAX（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、Bluetooth（登録商標）または電話基地局を用いた測位システムを利用すれば良い。その他、上述した複数の測位システムを状況に応じて複数利用しても良い。本実施形態においては携帯電話の基地局４を用いた位置測定システムを利用する例を挙げて説明する。携帯電話を用いた位置測位システムは、測位装置２で受信される複数の基地局４からの電波の電界強度値または電波の到達時間差に基づき、測位装置２（工作機械３）が存在すると推定される経度及び緯度（以下、推定座標値という）または推定座標値を中心とした測位装置２が存在する可能性のある誤差領域を決定する。推定座標値または誤差領域は、基地局４から送信される電波を測位装置２が受信する時の受信電界強度値や到達時間がユーザの使用状況または時間帯等数々の要因により変動することに起因して、変動する。
【００１１】
測位装置２は推定座標値及び誤差領域を工作機械３の位置情報として判定装置１へ送信する。なお、推定座標値及び誤差領域の双方を判定装置１へ送信する必要はない。いずれか一方のみを判定装置１へ送信しても良い。判定装置１は例えば工場内に設置される管理用の制御端末装置、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）、携帯電話機、サーバコンピュータ、またはパーソナルコンピュータ等である。以下では判定装置１をサーバコンピュータ１であるものとして説明する。サーバコンピュータ１は測位装置２から順次送信される位置情報を取得し、記憶する。サーバコンピュータ１は取得した複数の位置情報を計測区間毎に分類する。
【００１２】
この計測区間は複数の位置情報を分類する単位である。例えば最初の１時間の間に取得した位置情報を最初の一区間、次の１時間の間に取得した位置情報を次の一区間と分類する。その他、時系列で得られる１０サンプリング数等、位置情報の個数を一区間として分類しても良い。例えば１０時０分から１０時５分までの間に取得した１０個の位置情報を最初の一区間、１０時５分から７分までの間に取得した１０個の位置情報を次の一区間と分類しても良い。さらに、測位装置２から受信した信号等に基づいて区間分類を行ってもよい。例えば、測位装置２または工作機械３の電源がオン、オフされる場合、電源がオンされてからオフされるまでの間の時間帯に送信された複数の位置情報を一区間として分類しても良い。反対に測位装置２または工作機械３の電源がオフされてからオンされた場合、電源がオンされてからの所定時間帯に送信された位置情報を一区間と分類しても良い。このような予め定めたポリシーに従い取得した複数の位置情報を複数の区間に分類するのであれば、以上述べた例に限るものではない。以下では区間の分類に関するポリシーを区間分類ポリシーという。
【００１３】
図１に示すようにＸ印で示す推定座標値、及び、推定座標値を囲む楕円または円で示す誤差領域が位置情報として区間毎に分類される。図１の例では最初の１時間に５つの位置情報（推定座標値及び誤差領域）が取得され、次の１時間に４つの位置情報が取得され、最後の１時間に３つの位置情報が取得されたことが示されている。サーバコンピュータ１は後述する制御により、複数の位置情報に基づき、測位装置２が存在する可能性のある存在領域を区間毎に推定する。なお、測位装置２は工作機械３に一体的に取り付けられているため、工作機械３を適宜測位装置２と読み替えて説明する。
【００１４】
図１ではハッチングで示した楕円形状の存在領域が区間１〜区間３まで３つ表示されている。サーバコンピュータ１は区間毎の存在領域をそれぞれ対比することにより、測位装置２の移動の有無を判定する。移動有りと判定された区間には移動フラグが設定される。図１の例では区間３の移動有無判定時には区間１に移動フラグが設定されている。サーバコンピュータ１は移動フラグが設定された区間以降の区間について移動有無の判定を行う。図１の例では区間１〜区間３において移動の有無を判定する。例えば、区間３の存在領域と区間２の存在領域とを比較した場合、変化量は少ないため移動していないと判断される。一方、区間３の存在領域と区間１の存在領域とを比較した場合、変化量が大きいため、区間３において測位装置２は移動したと判断する。区間３において移動有りと判定した場合、サーバコンピュータ１は区間３に移動フラグを設定する。以下詳細を説明する。
【００１５】
図２は測位装置２のハードウェア群を示すブロック図である。測位装置２は制御部２１、ＲＡＭ（Random Access Memory）２２、入力部２３、受信部２４、電力供給部２５、通信部２６及び時計部２８等を含む。ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御部２１は、バス２７を介して測位装置２のハードウェア各部と接続されている。制御部２１はハードウェア各部を制御すると共に、ＲＡＭ２２に格納された制御プログラム２２Ｐに従って、種々のソフトウェア機能を実行する。
【００１６】
入力部２３はスイッチ、タッチパネルまたは操作ボタン等の入力デバイスであり、受け付けた操作情報を制御部２１へ出力する。電力供給部２５は交流電源またはバッテリーからの電力を測位装置２へ供給する。入力部２３には電力供給をオンまたはオフするスイッチが設けられている。入力部２３からオン信号が出力された場合、電力供給部２５は測位装置２へ電力を供給する。一方、入力部２３からオフ信号が出力された場合、電力供給部２５は測位装置２への電力供給を停止する。
【００１７】
受信部２４はアンテナ及び携帯電話用の通信モジュール等を有し、複数の基地局４からの電波を受信する。また受信部２４は推定座標値を中心として測位装置２が存在する可能性のある範囲を示す誤差領域または測位装置２が存在すると推定される推定座標値を基地局４から受信する。なお、推定座標値や誤差領域の算出は後述する方法等を用いて制御部２１が算出してもよい。制御部２１は受信または算出した推定座標値及び誤差領域をサーバコンピュータ１へ送信する。
【００１８】
推定座標値は、測位装置２による測位結果または基地局４から受信した、誤差領域内にて測位装置２が存在すると推定した緯度及び経度である。誤差領域は例えば推定座標値を中心とする円、楕円、または多角形等である。当該推定座標値または誤差領域は電波状況により測位の度に変動する。基地局４は誤差領域として、半径（直径）、または、短軸長及び長軸長等を測位装置２へ送信する。なお、本実施の形態においては測位装置２が推定座標値と誤差領域とを受信する例を挙げたがこれに限るものではない。例えば、制御部２１は複数の基地局４から受信した電波の電界強度値または到達時間差に基づき、測位装置２が存在すると推定される推定座標値を算出してもよい。
【００１９】
さらに制御部２１は受信した電波強度等の通信品質、基地局４の数（無線ＬＡＮの場合アクセスポイント数）に応じて、誤差領域を算出しても良い。例えば制御部２１は通信品質が高く、基地局４の数も多いと判断した場合、基準となる誤差領域である半径、または、短軸長及び長軸長を短く設定する。逆に制御部２１は通信品質が低く、基地局４の数も少ないと判断した場合、基準となる誤差領域である半径、または、短軸長及び長軸長を長く設定する。また受信部２４としてＧＰＳ受信機を用いる場合、緯度及び経度に加えて高度を推定座標値として受信するようにしても良い。
【００２０】
通信部２６は例えば無線ＬＡＮカード等であり所定のプロトコルにてサーバコンピュータ１と位置情報またはポリシー等の情報を送受信する。時計部２８は日時情報を制御部２１へ出力する。ポリシー記憶部２２１は通信部２６を介して、サーバコンピュータ１から送信されたポリシーを記憶している。ポリシーには、計測タイミングポリシー等が記憶されている。計測タイミングポリシーはどのようなタイミングで測位し、位置情報をサーバコンピュータ１へ送信するかを定めた情報である。例えば、１０分毎に測位し位置情報を送信する、電力供給部２５により電力が供給されている間に５分おきに測位し位置情報を送信する、１時間の内最初の１０分以内に２分ごとに測位し、位置情報を送信する等である。なお、計測タイミングポリシーは測位間隔を指定するためのもので、前述した区間分割ポリシーとは独立に存在する。
【００２１】
また、具体的な計測日時を予めポリシー記憶部２２１に計測タイミングポリシーとして記憶しておいても良い。その他、サーバコンピュータ１が、サーバコンピュータ１内のポリシー記憶部（図示せず）に記憶したタイミングで測位装置２に対する計測指示を計測タイミングポリシーとして測位装置２へ送信するようにしても良い。この場合、測位装置２の制御部２１は受信した計測タイミングポリシーに従って測位し、測位した位置情報をサーバコンピュータ１へ送信する。
【００２２】
さらに、計測タイミングポリシーは以下に示す例であっても良い。図３は計測タイミングを示す説明図である。横軸は時刻である。計測開始時刻Ｔｍは以下の式（１）で表される。
Ｔｍ＝Ｔ１＋（ｍ−１）（ｗ０＋ｂｎ＋ｗ１）    （１）
【００２３】
ここでｍは何番目の計測周期であるかを示す整数値であり、Ｔ１は第１周期の計測周期開始時刻を示し、Ｔｍは第ｍ番目の計測周期の計測周期開始時刻を示す。ｎは各計測周期内における計測回数を示す整数であり、ｂは計測間隔を示す。またｗ０は計測周期開始時刻から計測周期内における第１回目の計測開始時刻までの時間、ｗ１はｎ回目の計測終了時刻から計測周期終了時刻までの時間を示す。
【００２４】
図３に示すように、計測周期内における計測は計測周期内の所定時間内に所定の間隔で複数回行うようにしても良い。なお、ｗ０またはｗ１のどちらか一方は０とするようにしても良い。例えば、Ｔ１が９時００分、ｍを２、ｗ０を０、ｗ１を４時間、ｂを１分、ｎを５回とする。この場合、第１計測周期の９時００分に１分間隔で５回計測が行われる。その後、４時間経過後の１３時０５分に第２計測周期の計測開始時刻Ｔ２となり、再度第２計測周期での計測が実行される。上述のとおり、様々な計測タイミングポリシーが存在する。本実施形態においては説明を容易にするために、計測タイミングポリシーは１時間の計測周期内にて１０分ごとに６回計測を行い、かつ、区間分割ポリシーは１時間ごとに取得した位置情報を分割する例を挙げて説明する。
【００２５】
図４はサーバコンピュータ１のハードウェア群を示すブロック図である。サーバコンピュータ１はＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、入力部１３、表示部１４、時計部１８、通信部１６及び記憶部１５等を含む。ＣＰＵ１１は、バス１７を介してハードウェア各部と接続されている。ＣＰＵ１１はハードウェア各部を制御すると共に、記憶部１５に格納された制御プログラム１５Ｐに従って、種々のソフトウェア機能を実行する。メモリとしてのＲＡＭ１２は例えばＳＲＡＭ（Static ＲＡＭ）、ＤＲＡＭ（Dynamic ＲＡＭ）、フラッシュメモリ等である。ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１１による各種プログラムの実行時に発生する種々のデータを一時的に記憶する。
【００２６】
入力部１３はキーボードまたはマウス等の入力装置である。入力部１３から入力された操作情報はＣＰＵ１１へ出力される。表示部１４は液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（electroluminescence）ディスプレイ等の表示装置である。所定の情報はＣＰＵ１１の制御に従い、表示部１４に表示される。時計部１８は日時情報をＣＰＵ１１へ出力する。取得部として機能する通信部１６はイーサーネットカード等であり、測位装置２の通信部２６を介して送信された位置情報を取得する。その他通信部１６は、他の図示しないコンピュータ等とＨＴＴＰ（HyperText Transfer Protocol）等により情報を送受信する。
【００２７】
記憶部１５は例えばハードディスクまたは大容量メモリであり、制御プログラム１５Ｐ、履歴ファイル１５１、存在領域ファイル１５２及びポリシー記憶部１５０等を記憶している。なお、履歴ファイル１５１、存在領域ファイル１５２及びポリシー記憶部１５０等は他のデータベースコンピュータに格納しておき、必要に応じて、サーバコンピュータ１が情報の読み出し、または、書き込みを行っても良い。履歴ファイル１５１に記した各レコードはファイル以外のデータベースやメモリ上などに保持してもよい。ＣＰＵ１１は記憶部１５に記憶した制御プログラム１５Ｐを実行することにより、取得部、分類部、推定部または判定部等として機能するソフトウェア処理を実行する。なお、各ソフトウェア処理はフローチャートにて詳述する。
【００２８】
ポリシー記憶部１５０には区間分類ポリシー、除去処理ポリシー、計測タイミングポリシー、存在領域推定ポリシー、変化量算出ポリシー、及び、移動有無判定ポリシー等が記憶されている。除去処理ポリシーは存在領域の推定の際に除去すべき誤差領域または推定座標値の条件を規定している。存在領域推定ポリシーは推定座標値または誤差領域に基づき存在領域を推定する際のポリシーを規定している。変化量算出ポリシーは各区間の存在領域の変化量を算出する際のポリシーを規定している。また移動有無判定ポリシーは算出した変化量がどのような場合に移動有りと判断するかのポリシーを規定している。なお、上述した各種ポリシーの詳細は各実施例にて詳述する。
【００２９】
各ポリシーのバリエーションは様々であり、例えば計測タイミング、算出式、閾値、重み、区間の長さ等ポリシーの内容を、入力部１３を介して適宜変更することが可能である。オペレータはポリシー記憶部１５０の内容を対象物３の種類に応じて任意に変更することが可能となる。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０に記憶した各種ポリシーが変更された場合、通信部１６を介して計測タイミングポリシーを測位装置２へ送信する。なお、除去処理ポリシー、を併せて測位装置２へ送信しても良い。この場合、後述する除去処理は測位装置２で実行しても良い。測位装置２の制御部２１は、通信部１６を介して送信された各種ポリシーを受信する。制御部２１はポリシー記憶部２２１に受信した各種ポリシーを記憶する。
【００３０】
またサーバコンピュータ１が行うソフトウェア処理をＬＳＩ（Large-Scale Integration）等によるハードウェアで実行しても良い。図５は判定装置１のハードウェア群を示すブロック図である。判定装置１は取得部１０１、分類部１０２、推定部１０３及び判定部１０４等を含む。取得部１０１は測位装置２から送信された位置情報を取得する。取得部１０１は取得した位置情報を分類部１０２へ出力する。分類部１０２は複数の位置情報を区間毎に分類する。分類部１０２は区間毎に分類した位置情報を推定部１０３へ出力する。
【００３１】
推定部１０３は後述する処理を実行する第１抽出部１０３ａ及び第２抽出部１０３ｂ等を含む。推定部１０３は区間毎に測位装置２の存在領域を推定する。推定部１０３は区間毎に推定した存在領域を判定部１０４へ出力する。判定部１０４は後述する第１判定部１０４ａ及び移動判定部１０４ｂを含む。判定部１０４は区間毎の存在領域を対比することにより測位装置２の移動の有無を判定する。以下では、再び図４に示したサーバコンピュータ１を用いて説明を行う。
【００３２】
図６は履歴ファイル１５１のレコードレイアウトを示す説明図である。履歴ファイル１５１は測位装置２から取得した位置情報の履歴を記憶している。履歴ファイル１５１は測位装置ＩＤフィールド、取得日時フィールド、推定座標値フィールド、誤差領域フィールド、及び、区間フィールド等を含む。測位装置ＩＤフィールドには、測位装置２を特定するための固有の識別情報（以下、測位装置ＩＤという）が記憶されている。本実施形態では一つの測位装置２を用いる例を挙げて説明しており、測位装置ＩＤ「Ａ」が記憶されている。取得日時フィールドには位置情報を取得した日時を時系列で記憶している。なお、日時はサーバコンピュータ１の通信部１６が位置情報を取得した際に時計部１８から出力される日時であるものとして説明するがこれに限るものではない。例えば、測位装置２の測位時における日時を制御部２１が時計部２８から取得し、位置情報と共に日時をサーバコンピュータ１へ送信しても良い。この場合、ＣＰＵ１１は受信した測位時の日時を記憶する。
【００３３】
推定座標値フィールドには取得日時に対応付けて測位装置２の推定座標値が記憶されている。なお推定座標値は緯度及び経度で記憶するほか、緯度及び経度からＸＹ座標系におけるＸＹ座標値へ変換した座標値を記憶しても良い。この場合、ＣＰＵ１１は予め定めた緯度及び経度を原点座標とする。そしてＣＰＵ１１は東へ向かう方向をＸ軸正方向とし、北へ向かう方向をＹ軸正方向とする。本実施の形態においては、ＸＹ座標値上の値であるものとして説明する。座標値は所定の分解能により緯度及び経度をメッシュ状に区分けした値とすれば良い。
【００３４】
誤差領域フィールドには取得日時に対応付けて取得時に測位装置２が存在する可能性のあった誤差領域が記憶されている。誤差領域には推定座標値を中心とする円の半径、または、楕円の長軸長及び短軸長等が記憶されている。例えば、半径が２００ｍと記憶されている場合、誤差領域は推定座標値（x95,y95）を中心とする半径２００ｍの円となる。また、短軸長１００ｍ、長軸長２００ｍと記憶されている場合、誤差領域は推定座標値（x95,y95）を中心とする短軸長１００ｍ、長軸長２００ｍの楕円となる。なおＣＰＵ１１は長さを一座標あたりの長さで除すことで、半径及び軸長を座標値数で記憶しても良い。
【００３５】
なお、誤差領域は円の半径、または、楕円の長軸長及び短軸長を記憶する以外に、複数の座標値を記憶しても良い。例えば、取得日時が４月１日９時５分の場合、誤差領域には推定座標値（x95,y95）を含む複数の座標値（x94,y96）、（x95,y97）、（x98,x88）・・・等が記憶されている。
【００３６】
区間フィールドには、区間分類ポリシーまたは測位装置２から受信した信号によって区切られた各区間を識別するための情報を記憶する。図６における例では、一区間を１時間とし、計測開始時刻を毎時０５分とし、１０分ごとに計測を行う区間分類ポリシー及び計測タイミングポリシーを示している。４月１日の９時５分、９時１５分、９時２５分、９時３５分、９時４５分、及び、９時５５分の６つが、９時台の区間として分類され記憶されている。続いて、４月１日の１０時５分、１０時１５分、１０時２５分、１０時３５分、１０時４５分、及び、１０時５５分の６つが、１０時台の次の区間として分類され、記憶されている。ＣＰＵ１１は記憶部１５に予め記憶した計測ポリシー及び取得日時を参照し、取得日時を分類する。ＣＰＵ１１は区間フィールドに９時台、１０時台等の区間情報を逐次記憶する。なお、本実施の形態においては説明を容易にするために一つの測位装置２についての位置情報の履歴を履歴ファイル１５１に記憶しているが、他の測位装置２についても同様に履歴を履歴ファイル１５１に記憶する。
【００３７】
図７は存在領域ファイル１５２のレコードレイアウトを示す説明図である。存在領域ファイル１５２は、測位装置ＩＤフィールド、区間フィールド、存在領域フィールド及び移動フラグフィールド等を含む。存在領域ファイル１５２に記したレコードは履歴ファイル１５１と同様その他の手段を用いて保持してもよい。ＣＰＵ１１は区間内における推定座標値及び誤差領域に基づき、区間毎の存在領域を算出（推定）する。なお、後述するようにＣＰＵ１１は誤差領域にのみ基づき存在領域を推定しても良い。ＣＰＵ１１は推定後の存在領域を区間に対応付けて存在領域ファイル１５２に記憶する。存在領域フィールドには、存在領域は、存在領域内の特定の座標値（以下、特定座標値という）と、半径等の長さとを存在領域として記憶しても良い。例えば特定座標値を円の中心点とし、円の中心点と、半径１００ｍとを、存在領域として記憶しても良い。その他、特定座標値を楕円の中心点とし、中心点と、長軸２００ｍ、短軸５０ｍ、楕円の傾き３０度とを存在領域として記憶しても良い。また、特定座標値を重心座標値とし、重心座標値と、三角形の頂点の座標値とを存在領域として記憶しても良い。その他、存在領域フィールドには、区間内にて測位装置２が存在していた可能性のある存在領域の座標値群を記憶しても良い。移動フラグフィールドには測位装置２が移動したか否かを示す情報が記憶される。図７の例では「１」が移動有りであることを示す。９時台の区間と１１時台の区間にて測位装置２が移動したことが理解できる。
【００３８】
続いて存在領域の推定処理について説明する。図８は存在領域の例を示す説明図である。横軸はＸ座標値、縦軸はＹ座標値を示す。７１乃至７４で示す形状は特定の区間における誤差領域を示す。ここで誤差領域７１乃至７３は互いに重複している。一方、誤差領域７４は他の誤差領域７１乃至７３とは重複していない。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から存在領域推定ポリシーを読み出す。本実施形態では以下に示す存在領域推定ポリシーを一例として説明する。ＣＰＵ１１は履歴ファイル１５１の誤差領域を参照し、誤差領域間で重複する領域の内、最も多くの誤差領域が重複する領域を重複誤差領域７７として決定する。図８の例では重複誤差領域７７は、ハッチングで示している。ＣＰＵ１１は例えばこの重複誤差領域７７内の座標値を存在領域として区間に対応付けて存在領域ファイル１５２に記憶する。
【００３９】
その他、重複する誤差領域数に応じて存在領域を推定しても良い。例えば、図８の例ではハッチングで示す領域は３つの誤差領域が重複しているので３とする。オペレータは閾値となる重複誤差領域数を予め入力部１３から入力して記憶部１５に記憶させ、ＣＰＵ１１は重複誤差領域数が閾値以上の座標値を存在領域として推定しても良い。例えば閾値が２の場合、２つ以上の誤差領域が重複している領域を存在領域として決定する。重複する誤差領域数を計数する方法は、たとえば座標値を用いて以下のように行う。ＣＰＵ１１は重複する誤差領域数を座標値毎に計数する。例えば、ハッチングで示す領域にある座標値の重複数は３となる。
【００４０】
また、ＣＰＵ１１は重複誤差領域の特定座標値を中心点として、重複領域を囲む円または楕円を存在領域として推定しても良い。この場合、ＣＰＵ１１は重複誤差領域７７を囲む外周の座標値を読み出す。ＣＰＵ１１は外周の各座標値と、重複誤差領域内の任意の座標値との距離を外周の座標値毎に計算する。ＣＰＵ１１は各座標値から任意の座標値までの距離の分散値を、任意の座標値毎に算出する。ＣＰＵ１１はこの分散値が最も小さい値をとる座標値を、重複誤差領域の中心点７５（特定座標値）として決定する。ＣＰＵ１１は中心点７５と各座標値との距離が最大となる際の距離を半径として算出する。ＣＰＵ１１は中心点７５を中心に求めた半径内に属する座標値を存在領域７６として、区間毎に存在領域ファイル１５２に記憶する。
【００４１】
なお、特定座標値である中心点７５の算出方法はあくまで一例であり、これに限るものではない。例えばＣＰＵ１１は重複する誤差領域７１、７２、７３の推定座標値を履歴ファイル１５１から読み出す。そして各Ｘ座標値及びＹ座標値の平均座標値を中心点７５の座標値としても良い。その他、ＣＰＵ１１は中心点７５を中心として、ハッチングで示す重複誤差領域７７内の座標を全て含む楕円内の座標値を区間に対応付けて存在領域ファイル１５２に記憶する。なお、存在領域も誤差領域と同じく、座標値で記憶するほか、中心点、半径、楕円の長軸長、楕円の短軸長を記憶しても良い。またＣＰＵ１１が存在領域を算出する際、他の誤差領域との重複部分をもたない７４を含む７１から７４の全ての誤差領域を含む外接図形（図示していない外接楕円など）を存在領域として算出してもよい。
【００４２】
またＣＰＵ１１は上述した存在領域の推定処理に際し、存在領域の推定処理の精度を向上させるために、特定条件の位置情報が存在領域算出の対象外となるように、除去処理を実行しても良い。図９は除去処理の例を示す説明図である。図９には誤差領域７１乃至７５が表示されている。ＣＰＵ１１は誤差領域が所定閾値より大きいもの、または、他の誤差領域と比較して離れた位置にある誤差領域を、存在領域の推定処理対象から除去しても良い。ＣＰＵ１１は誤差領域及び閾値を履歴ファイル１５１と記憶部１５から読み出す。ＣＰＵ１１は誤差領域内の座標値数が閾値以上の場合、または、誤差領域を規定する半径、楕円長軸等が閾値以上の場合に、当該誤差領域を除去する。図９の例では面積の大きい誤差領域７４と離れた位置にある誤差領域７５が除去される。
【００４３】
ＣＰＵ１１は履歴ファイル１５１から区間内の推定座標値を読み出す。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０に記憶した除去処理ポリシーを読み出す。ＣＰＵ１１は除去処理ポリシーの一つとして、推定座標値のＸ座標値及びＹ座標値に基づき平均座標値を算出する。ＣＰＵ１１は推定座標値と平均座標値との距離（座標値数）が所定閾値以上の場合、対応する推定座標値及び誤差領域を除去する。図９の例では誤差領域７１の推定座標値７１１、誤差領域７２の推定座標値７２１、誤差領域７３の推定座標値７３１、誤差領域７４の推定座標値７４１、及び、誤差領域７５の推定座標値７５１が存在する。ここで誤差領域７５の推定座標値７５１は離れた位置に存在するため、誤差領域７５は存在領域の推定処理から排除される。なお、履歴ファイル１５１に推定座標値が存在しない場合、ＣＰＵ１１は誤差領域外周の各座標値からの距離の分散値が最小の値を有する点を推定座標値として用いればよい。上述した例では誤差領域を用いる例を説明したが、誤差領域を用いることなく推定座標値のみを用いて存在領域を推定しても良い。
【００４４】
図１０は推定座標値から存在領域を算出する方法を説明する図である。図１０には特定区間の推定座標値７１１、７１２、７１３、７１４、７１５が表示されている。ＣＰＵ１１はこれらの推定座標値７１１乃至７１５を含む円または楕円内の座標値を存在領域７０としても良い。
【００４５】
その他、ＣＰＵ１１は全ての推定座標値を結ぶ線分群から記憶部１５に予め記憶した距離内に存在する座標値群を存在領域７０としても良い。その他ＣＰＵ１１は複数の推定座標値に基づき、近似曲線を算出し、近似曲線を半径とする円を存在領域７０としても良い。同様にＣＰＵ１１は近似曲線の半径を長軸とし、長軸に予め記憶した係数を乗じた長さを短軸とする楕円を存在領域７０としても良い。上記では、存在領域を複数の誤差領域や推定座標値をもとに円ないし楕円として算出する方法を示したが、存在領域を多角形として算出してもよい。
【００４６】
次に変化量算出処理と移動有無判定処理について説明する。ＣＰＵ１１は存在領域ファイル１５２から推定した各区間の存在領域を読み出す。ＣＰＵ１１は各区間の存在領域を対比して変化量を算出し、前記変化量が所定の閾値を超える場合に、移動したと判定する。本実施の形態においては一例として、一の区間の存在領域と、他の区間の存在領域との重複領域に基づいて変化量を算出し、該当変化量から移動有無を判定する方法を説明する。
【００４７】
図１１は存在領域を示す説明図である。推定した一の区間である存在領域８２及び他の区間である存在領域８１が表示されている。なお、存在領域８２は存在領域８１よりも時系列で後の存在領域であるものとして説明する。ここで存在領域８１と存在領域８２とが重複する領域をハッチングで示す重複領域８３とする。ＣＰＵ１１は変化量算出に先立ち、ポリシー記憶部１５０から変化量算出ポリシーを読み出す。本実施形態においては変化量算出ポリシーの一例として以下を示す。ＣＰＵ１１は存在領域８１の面積、存在領域８２の面積、及び重複領域８３の面積を算出する。
【００４８】
なお、ＣＰＵ１１は面積の代わりに座標数を計数しても良い。以下では、座標数を用いる例を挙げて説明する。ＣＰＵ１１は、変化量を、存在領域８１の座標数、存在領域８２の座標数、及び、重複領域８３の座標数の和を、重複領域８３の座標数で除すことにより求めても良い。そして、ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から移動有無判定ポリシーを読み出す。本実施形態においては一例として第１閾値を用いるポリシーを説明する。ＣＰＵ１１は前記で算出した変化量が記憶部１５に記憶した第１閾値（例えば３）を超える場合に、移動したと判断すればよい。
【００４９】
ＣＰＵ１１は、存在領域８１の座標数及び存在領域８２の座標数の和を、重複領域８３の座標数で除すことにより変化量を求めても良い。ＣＰＵ１１は移動したと判断した場合、後の区間（一の区間）の存在領域８２に対応付けて、存在領域ファイル１５２内の移動フラグに、移動フラグ「１」を記憶する（図７参照）。ＣＰＵ１１は移動したと判定しなかった場合、さらに時系列で前の区間に対し、同様の移動判定処理を行う。なおＣＰＵ１１は読み出した区間の移動フラグに「１」が設定されていた場合、該当区間の移動判定処理を最後とし、該当区間でも移動したと判定しなかった場合に、移動なしと判定する。なお、いずれの区間にも移動フラグに「１」が設定されていない場合、全ての区間との間で移動判定処理を行う。例えば、１１時台の区間と、１０時台の区間との間で移動判定処理を行う。ここでＣＰＵ１１は移動したと判定しなかった場合、１１時台の区間と、９時台の区間との間で移動判定処理を行う。ここで、９時台の区間との間で、移動があったと判断した場合、ＣＰＵ１１は１１時台の区間に移動フラグに「１」を設定する。
【００５０】
以上のハードウェアを用いたソフトウェア処理を、フローチャートを用いて説明する。図１２は位置情報の取得から区間分類までの手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０に予め記憶した計測タイミングポリシーを読み出す（ステップＳ１２１）。ＣＰＵ１１は読み出した計測タイミングポリシーを測位装置２へ送信する（ステップＳ１２２）。測位装置２の制御部２１は通信部２６を介して受信した計測タイミングポリシーをポリシー記憶部２２１に記憶する。
【００５１】
制御部２１は記憶した計測タイミングポリシーに従い、受信部２４を動作させて推定座標値及び誤差領域を含む位置情報を受信するとともに時計部２８から日時を取得して、位置情報、並びに、日時をサーバコンピュータ１へ、通信部２６を介して送信する。なお、測位時に基地局４から送信される日時を利用しても良い。
【００５２】
サーバコンピュータ１の通信部１６は、送信された位置情報、測位装置ＩＤ及び日時を取得する（ステップＳ１２３）。ＣＰＵ１１は通信部１６を介して受信した日時、位置情報及び測位装置ＩＤを、履歴ファイル１５１に時系列で記憶する（ステップＳ１２４）。ＣＰＵ１１は記憶部１５から区間分類ポリシーを読み出す（ステップＳ１２５）。ＣＰＵ１１は履歴ファイル１５１に記憶した位置情報を、区間分類ポリシーに基づき、区間毎に分類する（ステップＳ１２６）。ＣＰＵ１１は分類後の区間を取得日時及び位置情報に対応付けて記憶する。
【００５３】
図１３及び図１４は位置情報の除去処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から除去処理ポリシーを読み出す（ステップＳ１２７０）。ＣＰＵ１１は一の区間内の位置情報を読み出す（ステップＳ１２７）。ＣＰＵ１１は読み出した位置情報から誤差領域内の座標値数を読み出す（ステップＳ１２８）。ＣＰＵ１１は除去処理を行うべく記憶部１５から閾値（座標値数）を読み出す（ステップＳ１２９）。ＣＰＵ１１は読み出した誤差領域内の座標値数が閾値を超えるか否かを判断する（ステップＳ１３１）。ＣＰＵ１１は座標値数が閾値を超えると判断した場合（ステップＳ１３１でＹＥＳ）、超える誤差領域に係る位置情報を履歴ファイル１５１から除去（削除）する（ステップＳ１３２）。ＣＰＵ１１はステップＳ１３２の処理後、または、座標値数が閾値を超えないと判断した場合（ステップＳ１３１でＮＯ）、区間内の全ての誤差領域について上述した処理を終了したか否かを判断する（ステップＳ１３３）。
【００５４】
ＣＰＵ１１は処理が終了していないと判断した場合（ステップＳ１３３でＮＯ）、処理をステップＳ１２７へ戻し、他の位置情報について同様の処理を繰り返す。ＣＰＵ１１は全ての誤差領域について処理を終了したと判断した場合（ステップＳ１３３でＹＥＳ）、ステップＳ１３４へ移行する。ＣＰＵ１１は履歴ファイル１５１を参照し、区間内の推定座標値を読み出す（ステップＳ１３４）。ＣＰＵ１１は読み出した推定座標値に基づき、区間内の平均推定座標値を算出する（ステップＳ１３５）。ＣＰＵ１１は推定座標値毎に、推定座標値と平均推定座標値との間の距離を算出する（ステップＳ１３６）。
【００５５】
ＣＰＵ１１は記憶部１５に記憶した閾値（距離）を読み出す（ステップＳ１３７）。ＣＰＵ１１はステップＳ１３６で算出した距離が閾値以上の推定座標値を有する位置情報を、履歴ファイル１５１から除去する（ステップＳ１３８）。なお、除去処理は必ずしも行う必要はない。またステップＳ１３１における誤差領域に基づく除去処理、または、ステップＳ１３８における推定座標位置における除去処理はいずれか一方のみを行っても良い。また推定座標位置における除去処理を、誤差領域に基づく除去処理に先だってあるいは事後に実行しても良い。
【００５６】
図１５は存在領域の推定処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から存在領域推定ポリシーを読み出す（ステップＳ１３９０）。ＣＰＵ１１は履歴ファイル１５１から区間内の位置情報の誤差領域を読み出す（ステップＳ１３９）。ＣＰＵ１１は複数の誤差領域内で相互に重複した誤差領域の重複数を、座標値毎に計数する（ステップＳ１４１）。ＣＰＵ１１は座標値毎に計数した計数値を記憶部１５に記憶する（ステップＳ１４２）。
【００５７】
ＣＰＵ１１は記憶部１５から閾値を読み出す（ステップＳ１４３）。ＣＰＵ１１は閾値以上の計数値を有する座標値を抽出する（ステップＳ１４４）。ＣＰＵ１１は抽出した座標値を重複誤差領域として決定する（ステップＳ１４５）。ＣＰＵ１１は重複誤差領域の座標値を含む楕円内（または円）の座標値を存在領域として推定する（ステップＳ１４６）。当該処理は存在領域を、重複が多い座標値すべてを含む最小の楕円ないし円とする。
該当楕円の算出は例えば以下のようにして行う。ＣＰＵ１１はＳ１４４で抽出した座標値内で2点間距離が最大となる２つの点を結ぶ線分を長軸とし、長軸の中点を中心点とする長軸の垂直２等分線を短軸方向として短軸を徐々に伸ばしながらすべての座標値を内包する楕円を決定する。該当円の算出は、例えば以下のようにして行う。ＣＰＵ１１はＳ１４４で抽出した座標値内で２点間距離が最大となる２つの点を結ぶ線分を直径とする円とする。
【００５８】
ＣＰＵ１１は推定した存在領域内の座標値を区間に対応付けて存在領域ファイル１５２に記憶する（ステップＳ１４７）。なお、存在領域としてファイル１５２に記憶する内容は、Ｓ１４６で推定した楕円の中心点、短軸、長軸、楕円の傾き（長軸の傾き）等やステップＳ１４５における重複誤差領域そのものを存在領域としても良いことはもちろんである。ＣＰＵ１１は全ての区間について処理を終了したか否かを判断する（ステップＳ１４８）。
【００５９】
ＣＰＵ１１は全ての区間について処理を終了していないと判断した場合（ステップＳ１４８でＮＯ）、処理をステップＳ１３９に戻す。以上の処理を繰り返すことにより、存在領域ファイル１５２には、区間毎の存在領域の推定結果が蓄積される。ＣＰＵ１１は全ての区間について処理を終了したと判断した場合（ステップＳ１４８でＹＥＳ）、一連の処理を終了する。
【００６０】
図１６は判定対象区間と判定元区間の決定と存在領域の読出処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は判定対象区間と判定元区間セットを決定するために、存在領域ファイル１５２を参照し、移動フラグが設定されている区間以降の存在領域を区間順に読み出す（ステップＳ５１６１）。なお、過去に移動フラグが設定されていない場合は、全ての区間の存在領域を読み出す。
【００６１】
ＣＰＵ１１は時系列で最後の区間を判定対象区間に設定する（ステップＳ５１６２）。また、ＣＰＵ１１はその他の区間（判定対象区間より時系列で前の１つまたは複数の区間）を判定元区間セットに設定する（ステップＳ５１６３）。
【００６２】
図１７は変化量算出処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から変化量算出ポリシーを読み出す（ステップＳ１５４０）。ＣＰＵ１１は判定元区間セットのうち、変化量を未チェックのものを判定元区間とする（ステップＳ１５４１）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域、及び判定元区間の存在領域を抽出する（ステップＳ１５４）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域の座標値数を計数する（ステップＳ１５５）。ＣＰＵ１１は同様に判定元区間の存在領域の座標値数を計数する（ステップＳ１５６）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域の座標値と判定元区間の存在領域の座標値とに基づき、重複領域の座標値数を計数する（ステップＳ１５７）。
【００６３】
ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域の座標値数、判定元区間の存在領域の座標値数、及び重複領域の座標値数の合計座標値数を算出する（ステップＳ１５８）。ＣＰＵ１１は合計座標値数を重複領域の座標値数で除算し、変化量を算出する（ステップＳ１５９）。
【００６４】
図１８は移動有無判定の処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から移動有無判定ポリシーを読み出す（ステップＳ１１６０）。ＣＰＵ１１は記憶部１５から第１閾値を読み出す（ステップＳ１６０）。ＣＰＵ１１は算出した変化量が第１閾値を超えるか否かを判断する（ステップＳ１６２）。ＣＰＵ１１は第１閾値を超えたと判断した場合（ステップＳ１６２でＹＥＳ）、判定対象区間に対し、存在領域ファイル１５２内に移動フラグを設定する（ステップＳ１６３）。ＣＰＵ１１は第１閾値を超えていないと判断した場合（ステップＳ１６２でＮＯ）、未確認の判定元区間がなしか否かを判断する（ステップＳ１６５）。ＣＰＵ１１はなしと判断した場合（ステップＳ１６５でＹＥＳ）、処理を終了する。ＣＰＵ１１は有りと判断した場合（ステップＳ１６５でＮＯ）、さらに時系列で前の区間を判定元対象とする。ＣＰＵ１１は処理をステップＳ１５４１へ戻し、処理を繰り返す。図７の例では、判定元区間が１０時台から９時台へと変更される。そして判定対象区間である１１時台と、９時台との間で同様の移動判定処理が実行される。
【００６５】
ＣＰＵ１１は移動フラグを設定した場合、変動した測位装置２を特定するための識別情報及び区間を表示部１４へ出力する。その他、ＣＰＵ１１は測位装置ＩＤ及び区間を、通信部１６を介して外部の図示しないコンピュータへ送信しても良い。図１９は判定結果の表示イメージを示す説明図である。ＣＰＵ１１は表示部１４に測位装置ＩＤボックス１４１、移動有無判定ボックス１４１９、判定対象区間ボックス１４２、判定元区間ボックス１４３及び移動遷移グラフ１４０等を表示する。
【００６６】
ＣＰＵ１１は判定対象の測位装置２の測位装置ＩＤを、測位装置ＩＤボックス１４１へ表示する。なお、測位装置ＩＤは位置情報が測位装置２から送信される場合に併せて送信される。図１９の例では、測位装置ＩＤは００１と表示されている。また、移動有無判定ボックス１４１９には、「移動あり」と判定されたことが表示されている。ＣＰＵ１１はステップＳ１６３の処理により移動フラグを設定した場合、移動有無判定ボックス１４１９に「移動あり」を表示する。ＣＰＵ１１はステップＳ１６３の処理により移動ありと判定し移動フラグを設定した判定対象区間を存在領域ファイル１５２から読み出し、判定対象区間ボックス１４２に表示し、その時の判定元区間を判定元区間ボックス１４３に表示する。図１９の例では判定対象区間ボックス１４２には「１１時台」と表示され、判定元区間ボックス１４３には「９時台」と表示されている。
【００６７】
ＣＰＵ１１は移動遷移グラフ１４０上に判定対象区間の存在領域１４０ａと、判定元区間の存在領域１４０ｂとを表示する。そして、ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域１４０ａと判定元区間の存在領域１４０ｂとを異なる色で表示する。図１９の例では１１時台の判定対象区間としてハッチングで示す存在領域１４０ａが表示される。また、９時台の判定元区間として存在領域１４０ｂが表示されている。またＣＰＵ１１はステップＳ１５９で算出した変化量を数値として表示部１４へ表示しても良い。また変化量の値の大小によって、存在領域１４０ａに着色する色を変化させても良い。
【００６８】
なおＣＰＵ１１は上述した表示画面を生成するための文書をＨＴＭＬ（HyperText Markup Language）形式で記述しておいても良い。ＣＰＵ１１は外部のコンピュータから当該文書の取得要求を受け付けた場合、記憶部１５から当該文書を読み出し、通信部１６を介して外部のコンピュータへ送信する。外部のコンピュータのブラウザには、図１９で示す画面が表示される。以上のとおり、区間内の誤差領域から存在領域を推定し、推定した存在領域を区間毎に対比することで、測位の際に誤差を含む場合であっても高精度で移動の有無を判定することが可能となる。本実施形態では２次元空間での移動有無判定方法を中心に示したが、３次元空間での移動判定も高度情報を含めた３次元空間として算出・判定することで容易に対応可能である。
【００６９】
実施の形態２
実施の形態２は、より精度良く移動の有無を判定する形態に関する。図２０及び図２１は実施の形態２に係る判定処理の手順を示すフローチャートである。なお、本実施の形態は、前述の実施の形態１の移動有無判定の処理手順（図１８）を変えただけで、他の処理は実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から移動有無判定ポリシーを読み出す（ステップＳ１１６０）。ＣＰＵ１１は第１閾値を読み出す（ステップＳ１６０）。ＣＰＵ１１は変化量が第１閾値を越えるか否かを判断する（ステップＳ１６２）。ＣＰＵ１１は変化量が第１閾値を超えないと判断した場合（ステップＳ１６２でＮＯ）、記憶部１５から第２閾値を読み出す（ステップＳ１９１）。この第２閾値は第１閾値とは異なる値を有する。本実施形態においては、第２閾値は例えば「１．５」等であり、第１閾値「３」よりも小さいものとして説明する。
【００７０】
ＣＰＵ１１はステップＳ１５９で算出した変化量が第２閾値を超えるか否かを判断する（ステップＳ１９２）。ＣＰＵ１１は第２閾値を超えると判断した場合（ステップＳ１９２でＹＥＳ）、初期値０の変数Ａに１を加算する（ステップＳ１９３）。ＣＰＵ１１は記憶部１５に記憶した第３閾値を読み出す（ステップＳ１９４）。この第３閾値は、第２閾値を超えると判断した回数と対比される数である。例えば３と記憶されている。すなわち、第１閾値で規定する変化量を超えないものの、第２閾値を超える動きが数多く存在した場合に、移動があったと判断する。
【００７１】
ＣＰＵ１１は変数Ａが第３閾値を超えるか否かを判断する（ステップＳ１９５）。ＣＰＵ１１は変数Ａが第３閾値を超えないと判断した場合（ステップＳ１９５でＮＯ）、未確認の判定元区間がなしであるかを判断する（ステップＳ１６５）。ＣＰＵ１１はなしと判断した場合（ステップＳ１６５でＹＥＳ）、処理を終了する。一方、ＣＰＵ１１は有りと判断した場合（ステップＳ１６５でＮＯ）、処理をステップＳ１５４１へ戻し、他の判定元区間に対して処理を繰り返す。ステップＳ１９２において、ＣＰＵ１１は変化量が第２閾値を超えないと判断した場合（ステップＳ１９２でＮＯ）、変数Ａの加算処理を回避すべく、ステップＳ１９３等の処理をスキップし、ステップＳ１６５へ移行する。
【００７２】
このようにして前の区間へ順次遡って、判定対象区間の存在領域との対比が行われる。ＣＰＵ１１は変数Ａが第３閾値を超えると判断した場合（ステップＳ１９５でＹＥＳ）、移動ありと判定し、判定対象区間に移動フラグを設定する（ステップＳ１６３）。ＣＰＵ１１は変化量が第１閾値を超えると判断した場合（ステップＳ１６２でＹＥＳ）、判定対象区間に移動フラグを設定する（ステップＳ１６３）。なお、図１９の判定結果のイメージを表示する際、第１閾値を用いたか、第２閾値及び第３閾値を用いたかを識別できる情報を表示しても良い。ＣＰＵ１１はステップＳ１６３において第１閾値を超えた判定対象区間に移動フラグを設定した場合、大きな変化に基づく移動であることを示す情報を表示部１４へ表示する。またＣＰＵ１１はステップＳ１６３において移動フラグを設定した場合、複数区間の動きに基づく変化であることを示す情報を表示部１４へ表示する。ＣＰＵ１１は例えば赤色と青色とを用いて、または、文字でこれらを識別できるよう表示する。ＣＰＵ１１は音声によりこれらが区別できるように異なる音声を図示しないスピーカ等の音声出力部から出力しても良い。これにより、一区間単位では移動と判定できない場合でも、複数区間の動きを検出し、測位装置２の移動を高精度で判定することが可能となる。
【００７３】
本実施の形態２は以上の如きであり、その他は実施の形態１と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７４】
実施の形態３
実施の形態３は推定した存在領域内の特定座標値を利用して移動の有無を判定する形態に関する。特定座標値は存在領域の座標値群から取得された一の座標値である。例えば、存在領域が円または楕円の場合はその中心座標値、存在領域が多角形の場合はその重心の座標値等を用いることができる。また、特定座標値は存在領域の外周の各座標のＸ座標値及びＹ座標値の平均座標値としても良い。その他、ＣＰＵ１１は存在領域の図形的な特徴点（鋭角頂点または鈍角頂点）の平均座標値や存在領域内の座標値の平均値を特定座標値として用いても良い。
【００７５】
図２２は特定座標値の例を示す説明図である。推定された存在領域８１内には特定座標値８１１が存在し、その後の区間にて推定された存在領域８２には特定座標値８２１が存在する。図２２における特定座標値８１１、８２１は楕円である存在領域８１、８２の中心点である。ＣＰＵ１１は存在領域８１の特定座標値８１１と存在領域８２の特定座標値８２１との距離を算出する。ＣＰＵ１１はこの算出した距離が記憶部１５に記憶した閾値より大きい場合に移動したと判定する。
【００７６】
その他、実施の形態１及び２で述べた重複領域と、特定座標値間の距離との双方に基づいて変化量を算出しても良い。以下では特定座標値間の距離及び重複領域の双方を考慮して変化量を算出する例を説明する。
【００７７】
図２３及び図２４は変化量の算出処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はステップＳ５１６３の処理後以下の処理を行う。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から変化量算出ポリシーを読み出す（ステップＳ１５４０）。ＣＰＵ１１は判定元区間セットのうち、変化量を未チェックのものを判定元区間とする（ステップＳ１５４１）。
【００７８】
ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域及び判定元区間の存在領域を抽出する（ステップＳ１５４）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域の座標値数を計数する（ステップＳ１５５）。ＣＰＵ１１は同様に判定元区間の存在領域の座標値数を計数する（ステップＳ１５６）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域の座標値と判定元区間の存在領域の座標値とに基づき、重複領域の座標値数を計数する（ステップＳ１５７）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域の座標値数、判定元区間の存在領域の座標値数、及び重複領域の座標値数の合計座標値数を算出する（ステップＳ１５８）。
【００７９】
ＣＰＵ１１は合計座標値数を重複領域の座標値数で除算し、除算値を算出する（ステップＳ２１９）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の特定座標値を取得する（ステップＳ２２１）。例えばＣＰＵ１１は存在領域ファイル１５２に楕円、多角形、円等の中心または重心の座標値が記憶されている場合、特定座標値として前記座標値を読み出す。中心または重心の座標値が記憶されていない場合、ＣＰＵ１１は存在領域ファイル１５２に記憶した存在領域の外周座標値を読み出してその平均座標値を特定座標値として算出する。同様にＣＰＵ１１は存在領域ファイル１５２を参照し、判定元区間の特定座標値を取得する（ステップＳ２２２）。
【００８０】
ＣＰＵ１１はステップＳ２２１及びＳ２２２で算出した特定座標値間の距離を算出する（ステップＳ２２３）。ＣＰＵ１１は記憶部１５から第１重み及び第２重みを読み出す（ステップＳ２２４）。この第１重み及び第２重みは変化量を算出する際に用いる係数である。第１重みは重複領域に係る除算値に影響を与える係数である。第２重みは特定座標値間の距離に影響を与える係数である。オペレータは入力部１３から適宜の第１重み及び第２重みを、設計に応じて入力することができる。ＣＰＵ１１は受け付けた第１重み及び第２重みを記憶部１５に記憶する。
【００８１】
ＣＰＵ１１は第１重みにステップＳ２１９で算出した除算値を乗算し、第１乗算値を算出する（ステップＳ２２５）。ＣＰＵ１１は第２重みにステップＳ２２３で算出した距離を乗算し、第２乗算値を算出する（ステップＳ２２６）。ＣＰＵ１１はステップＳ２２５で算出した第１乗算値とステップＳ２２６で算出した第２乗算値とを加算することにより、変化量を算出する（ステップＳ２２７）。
【００８２】
なお、本実施の形態においては先に除算値を算出し、後に、距離を算出したがこの順序に限るものではない。また、第１重み及び第２重みは必ずしも用いる必要はない。また第１重みまたは第２重みのいずれかを用いても良い。以上の処理により、存在領域内の特定座標値をも考慮した移動判定が実行でき、精度を向上させることが可能となる。
【００８３】
本実施の形態３は以上の如きであり、その他は実施の形態１及び２と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【００８４】
実施の形態４
実施の形態４は特定座標値間の距離と、存在領域の形状の変化とに基づき移動の有無を判定する形態に関する。ＣＰＵ１１は実施の形態３で述べたとおり存在領域の特定座標値間の距離を算出する。さらにＣＰＵ１１は存在領域の外周上の座標値を存在領域ファイル１５２から読み出す。ＣＰＵ１１は外周上の対象座標値と時計方向にて隣接する一の外周上の座標値との成す線分と、対象座標値と半時計方向にて隣接する他の外周上の座標値との線分とが成す角度を算出する。ＣＰＵ１１は記憶部１５に予め閾値を記憶しており、算出した角度が閾値（例えば３０度）よりも小さい座標値（以下、鋭角座標値という）を抽出する。ＣＰＵ１１は全ての外周の座標値について同様の処理を行い、鋭角座標値数を計数する。
【００８５】
図２５は存在領域の変化を示す説明図である。他の区間の存在領域８１及び一の区間の存在領域８２が表示されている。存在領域８１の特定座標値は８１１であり、存在領域８２の特定座標値は８２１である。存在領域８１は円状であるのに対し、存在領域８２は細長い楕円形状であり、長軸の両先端部近傍の座標値は鋭角を形成する。ＣＰＵ１１は存在領域８２の鋭角座標値数を計数する。一方、存在領域８１は円であり鋭角座標値は存在しない。ＣＰＵ１１は一の区間について計数した鋭角座標値数と、他の区間について計数した鋭角座標値数とを比較することにより、変化量を算出する。
【００８６】
ＣＰＵ１１は存在領域間の特定座標値間の距離及び鋭角座標値数の２つの要素に基づき変化量を算出する。なお、以下では存在領域間の特定座標値間の距離及び鋭角座標値数の２つの要素を考慮した変化量算出処理を説明するが、鋭角座標値数のみを用いて変化量を算出しても良い。その他、実施の形態1で述べた如く、存在領域が楕円であり楕円の傾きが存在領域ファイル１５２に記憶されている場合、楕円の傾きの変化を対比することで移動の有無を判定しても良い。ＣＰＵ１１は対比する２つの存在領域の楕円の傾きを存在領域ファイル１５２から読み出す。ＣＰＵ１１は楕円の傾きが第１閾値（例えば４０度）より大きいと判断した場合、移動したと判断する。
【００８７】
図２６及び図２７は変化量算出処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から変化量算出ポリシーを読み出す（ステップＳ１５４０）。ＣＰＵ１１は判定元区間セットのうち、変化量を未チェックのものを判定元区間とする（ステップＳ１５４１）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域、及び判定元区間の存在領域を抽出する（ステップＳ１５４）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の特定座標値を取得する（ステップＳ２２１）。ＣＰＵ１１は、判定元区間の特定座標値を取得する（ステップＳ２２２）。ＣＰＵ１１はステップＳ２２１及びＳ２２２で算出した特定座標値間の距離を算出する（ステップＳ２２３）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域の外周座標値を取得する（ステップＳ２４４）。ＣＰＵ１１は記憶部１５から閾値を読み出す（ステップＳ２４５）。
【００８８】
ＣＰＵ１１は対象となる対象座標値、対象座標値と隣接する２つの外周上の座標値を抽出する（ステップＳ２４６）。ＣＰＵ１１は対象座標値と、隣接する２つの座標値と、により形成される２つの線分が成す角度を算出する（ステップＳ２４７）。ＣＰＵ１１は算出した角度が閾値より小さいか否かを判断する（ステップＳ２４８）。ＣＰＵ１１は算出した角度が閾値より小さいと判断した場合（ステップＳ２４８でＹＥＳ）、対象座標値を鋭角座標値数として記憶部１５に記憶する（ステップＳ２４９）。
【００８９】
ＣＰＵ１１は算出した角度が閾値より小さいと判断しない場合（ステップＳ２４８でＮＯ）、ステップＳ２４９の処理をスキップする。ＣＰＵ１１は全ての対象座標値について処理を終了したか否かを判断する（ステップＳ２５１）。ＣＰＵ１１は全ての対象座標値について処理を終了していないと判断した場合（ステップＳ２５１でＮＯ）、異なる座標値を新たに対象座標値とし、ステップＳ２４６へ移行する。一方、ＣＰＵ１１は全ての対象座標値について処理を終了したと判断した場合（ステップＳ２５１でＹＥＳ）、ステップＳ２５２へ移行する。
【００９０】
ＣＰＵ１１は判定元区間の存在領域の外周座標値を取得する（ステップＳ２５２）。ＣＰＵ１１は対象となる対象座標値、対象座標値と隣接する２つの座標値を抽出する（ステップＳ２５３）。ＣＰＵ１１は対象座標値と隣接する座標値とにより形成される線分が成す角度を算出する（ステップＳ２５４）。ＣＰＵ１１は算出した角度が閾値より小さいか否かを判断する（ステップＳ２５５）。ＣＰＵ１１は算出した角度が閾値より小さいと判断した場合（ステップＳ２５５でＹＥＳ）、対象座標値を鋭角座標値として記憶部１５に記憶する（ステップＳ２５６）。
【００９１】
ＣＰＵ１１は算出した角度が閾値より小さいと判断しない場合（ステップＳ２５５でＮＯ）、ステップＳ２５６の処理をスキップする。ＣＰＵ１１は全ての外周上の対象座標値について処理を終了したか否かを判断する（ステップＳ２５７）。ＣＰＵ１１は全ての対象座標値について処理を終了していないと判断した場合（ステップＳ２５７でＮＯ）、異なる外周上の座標値を新たに対象座標値とし、ステップＳ２５３へ移行する。一方、ＣＰＵ１１は全ての対象座標値について処理を終了したと判断した場合（ステップＳ２５７でＹＥＳ）、ステップＳ２５８へ移行する。
【００９２】
ＣＰＵ１１はステップＳ２４９で記憶した判定対象区間の存在領域の鋭角座標値数と、ステップＳ２５６で記憶した判定元区間の存在領域の鋭角座標値数との差分を算出する（ステップＳ２５８）。なお差分は絶対値をとり、正の値とすればよい。なお、本実施の形態においては判定対象区間の存在領域の鋭角座標値数と、他の存在領域の鋭角座標値数との差分を求める形態を示したが、これに限るものではない。例えば、判定対象区間の存在領域の鋭角座標値数を判定対象区間の存在領域の外周の座標値数で除し、除算値を求める。同様に判定元区間の存在領域の鋭角座標値数を判定元区間の存在領域の外周の座標値数で除し、除算値を求める。ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域に係る除算値と判定元区間の存在領域に係る除算値との差分を求めても良い。
【００９３】
ＣＰＵ１１は第１重み及び第２重みを記憶部１５から読み出す（ステップＳ２５９）。ＣＰＵ１１は距離に第１重みを乗じ乗算値を算出する（ステップＳ２５１０）。ＣＰＵ１１は差分に第２重みを乗じて乗算値を算出する（ステップＳ２５１１）。ＣＰＵ１１は距離の乗算値と差分の乗算値とを加算して変化量を算出する（ステップＳ２５１２）。なお、第１重み及び第２重みは必ずしも用いる必要はない。また第１重みまたは第２重みのいずれかを用いても良い。オペレータは、特定座標値間の距離の変化、または、存在領域の形状の変化のいずれに重きを置くかによって、適宜の第１重み及び第２重みを入力部１３から入力する。ＣＰＵ１１は入力された第１重み及び第２重みを記憶部１５に記憶する。これにより、存在領域間の形状の変化をも考慮した移動有無の判定が可能となる。
【００９４】
本実施の形態４は以上の如きであり、その他は実施の形態１乃至３と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【００９５】
実施の形態５
実施の形態５は存在領域の重複領域に基づき変化量を算出する形態に関する。図２８は存在領域の変化を示す説明図である。図２８の例は他の区間の存在領域８１が時系列で後の一の存在領域８２へ変動したことを示している。ハッチングで示す８３が存在領域間の重複領域である。ＣＰＵ１１は他の区間の存在領域８１の面積（座標値数）と重複領域内の面積（座標値数）との加算値を、一の区間の存在領域８２の面積（座標値数）と重複領域内の面積（座標値数）との加算値で除し、除算値を算出する。ＣＰＵ１１は記憶部１５に記憶した第１の閾値としての上限値及び下限値を読み出す。上限値及び下限値は入力部１３から適宜の値を入力することが可能であり、例えば上限値は３、下限値は１／３とすれば良い。
【００９６】
ＣＰＵ１１は除算値が上限値３より大きいか、または下限値１／３より小さい場合に移動があったと判定する。以下では、本実施の形態で算出した除算値と、実施の形態１で算出した除算値との双方を考慮して変化量を算出する例を挙げて説明する。
【００９７】
図２９及び図３０は変化量算出手順を示すフローチャートである。ステップＳ５１６３の処理後以下の処理を行う。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から変化量算出ポリシーを読み出す（ステップＳ１５４０）。ＣＰＵ１１は判定元区間セットのうち、変化量を未チェックのものを判定元区間とする（ステップＳ１５４１）。
【００９８】
ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域、及び判定元区間の存在領域を抽出する（ステップＳ１５４）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域の座標値数を計数する（ステップＳ１５５）。ＣＰＵ１１は同様に判定元区間の存在領域の座標値数を計数する（ステップＳ１５６）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域の座標値と判定元区間の存在領域の座標値とに基づき、重複領域の座標値数を計数する（ステップＳ１５７）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域の座標値数、判定元区間の存在領域の座標値数、及び重複領域の座標値数の合計座標値数を算出する（ステップＳ１５８）。
【００９９】
ＣＰＵ１１は合計座標値数を重複領域の座標値数で除算し、第１除算値を算出する（ステップＳ２７９）。ＣＰＵ１１は判定対象区間の存在領域の座標値数と、重複領域の座標値数とを加算し、合計座標値数を算出する（ステップＳ２８１）。ＣＰＵ１１は判定元区間の存在領域の座標値数と、重複領域の座標値数とを加算し、合計座標値数を算出する（ステップＳ２８２）。ＣＰＵ１１はステップＳ２８１で算出した合計座標値数を、ステップＳ２８２で算出した合計座標値数で除すことにより、第２除算値を算出する（ステップＳ２８３）。
【０１００】
ＣＰＵ１１は記憶部１５に記憶した第１重み及び第２重みを読み出す（ステップＳ２８４）。ＣＰＵ１１は第１重みに第１除算値を乗じて第１係数を算出する（ステップＳ２８５）。またＣＰＵ１１は第２重みに第２除算値を乗じて第２係数を算出する（ステップＳ２８６）。なお、第１重みは例えば０．７等であり、第２重みは例えば０．３等である。オペレータは入力部１３から適宜の値を入力する。ＣＰＵ１１は第１係数と第２係数とを加算し、変化量を算出する（ステップＳ２８７）。
【０１０１】
図３１は移動有無の判定手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から移動有無判定ポリシーを読み出す（ステップＳ１１６０）。ＣＰＵ１１は記憶部１５から第１閾値である上限値及び下限値を読み出す（ステップＳ２８８）。ＣＰＵ１１はステップＳ２８７で算出した変化量が上限値または下限値を超えるか否かを判断する（ステップＳ２８９）。ＣＰＵ１１は上限値または下限値を超えたと判断した場合（ステップＳ２８９でＹＥＳ）、判定対象区間に対し、存在領域ファイル１５２内に移動フラグを設定する（ステップＳ２８１０）。例えば上限値が３であり、変化量が８である場合、移動フラグが設定される。また下限値が１／３であり、変化量が１／４である場合にも移動フラグが設定される。
【０１０２】
ＣＰＵ１１は上限値または下限値を超えていないと判断した場合（ステップＳ２８９でＮＯ）、未確認の判定元区間がなしか否か判断する（ステップＳ２８１２）。ＣＰＵ１１はないと判断した場合（ステップＳ２８１２でＹＥＳ）、処理を終了する。ＣＰＵ１１は未確認の判定元区間があると判断した場合（ステップＳ２８１２でＮＯ）、ステップＳ１５４１へ移行し、さらに時系列で前の区間の判定元区間との対比を行う。またＣＰＵ１１はステップＳ２８１０の処理の後、一連の処理を終了する。これにより、重複領域面積の大小と、存在領域間の面積の相違との双方が総合的に加味された変化量の算出が可能となり、より精度良く移動判定を実行することが可能となる。
【０１０３】
本実施の形態５は以上の如きであり、その他は実施の形態１乃至４と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。なお、実施の形態３から実施の形態５までの例は、いずれも２つの指標に基づいて移動有無の判定を行う例であるが、３つ以上の指標に基づいて行う場合でも同様の重み付き計算により容易に対応可能である。
【０１０４】
実施の形態６
実施の形態６は存在領域の推定処理に関する。図３２は誤差領域及び存在領域を示す説明図である。７１、７２は所定の区間内における誤差領域である。誤差領域７１の推定座標値は７１１であり、誤差領域７２の推定座標値は７２１である。ＣＰＵ１１は履歴ファイル１５１から区間内の誤差領域の座標値を読み出す。ＣＰＵ１１は複数の誤差領域を一つの誤差領域とした場合の外周で囲まれる領域を存在領域として存在領域ファイル１５２に記憶しても良い。なお、存在領域の推定精度を向上させるために、ステップＳ１３１またはステップＳ１３８で述べた除去処理を実行しても良い。
【０１０５】
その他、区間内の複数の誤差領域を囲む円または楕円を存在領域として推定しても良い。例えば、図３２に示すように、複数の推定座標値７１１、７２１の平均値から特定座標値８０１を算出する。そして推定座標値８０１を中心とし、複数の誤差領域７１及び誤差領域７２を囲む円または楕円を存在領域８０とする。以下では、区間内の複数の誤差領域を囲む楕円を存在領域として推定する例を挙げて説明する。
【０１０６】
図３３及び図３４は存在領域の推定処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から存在領域推定ポリシーを読み出す（ステップＳ１３９０）。ＣＰＵ１１は履歴ファイル１５１から推定座標値及び誤差領域のレコードの中から複数の推定座標値を読み出す（ステップＳ３１２）。ＣＰＵ１１は特定座標値を算出する（ステップＳ３１３）。例えば、ＣＰＵ１１は複数の推定座標値の平均座標値を算出し、特定座標値とすれば良い。
【０１０７】
ＣＰＵ１１は履歴ファイル１５１から推定座標値及び誤差領域のレコードの中から複数の誤差領域を読み出す（ステップＳ３１４）。ＣＰＵ１１は読み出した複数の誤差領域の外周座標値を算出する（ステップＳ３１５）。例えばＣＰＵ１１は複数の誤差領域を座標値上にマッピングし、エッジ検出することにより外周の座標値を算出すれば良い。ＣＰＵ１１はステップＳ３１３で算出した特定座標値からの距離が最大となる外周の座標値を抽出する（ステップＳ３１６）。
【０１０８】
ＣＰＵ１１は特定座標値及び抽出した座標値に基づき楕円長軸の長さ及び傾きを算出する（ステップＳ３１７）。ＣＰＵ１１は、短軸の長さを変化させる（ステップＳ３１８）。ＣＰＵ１１は楕円の短軸及び長軸により規定される楕円内に、ステップＳ３１５で算出した全ての外周座標値が囲まれるか否かを判断する（ステップＳ３１９）。
【０１０９】
ＣＰＵ１１は全ての外周座標値が楕円内に囲まれると判断できない場合（ステップＳ３１９でＮＯ）、ステップＳ３１８へ移行する。ＣＰＵ１１は短軸の長さを逐次変更し、楕円が外周座標値を囲む大きさとなるまで、短軸長を変化させる。なお、短軸は、長軸の中点を中心とする垂直二等分線である。
【０１１０】
ＣＰＵ１１は全ての外周座標値が楕円内に囲まれると判断した場合（ステップＳ３１９でＹＥＳ）、ステップＳ３１８で変化させた長さを短軸の長さとして決定する（ステップＳ３１１０）。ＣＰＵ１１は以上の処理により算出した特定座標値、短軸長さ、長軸長さ及び傾きを区間に対応付けて存在領域ファイル１５２に記憶する（ステップＳ３１１１）。なお、外周の座標値で囲まれる領域を存在領域とする場合、ＣＰＵ１１はステップＳ３１５で算出した外周座標値で囲まれる領域内の座標値を、区間に対応付けて存在領域ファイル１５２に記憶すればよい。また、外周座標値を囲む円を存在領域とする場合、ＣＰＵ１１はステップＳ３１３で算出した特定座標値を中心として、ステップＳ３１７で算出した長軸の長さを半径として存在領域ファイル１５２に記憶すればよい。これにより、誤差領域が様々な形状である場合でも、存在領域を精度良く推定することが可能となる。
【０１１１】
本実施の形態６は以上の如きであり、その他は実施の形態１乃至５と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１１２】
実施の形態７
実施の形態７は推定座標値の集中度に基づき存在領域を推定する形態に関する。図３５は誤差領域及び存在領域を示す説明図である。図３５の例では５つの誤差領域７１〜７５が示されている。誤差領域７１〜７５の推定座標値はそれぞれ７１１、７１２、７１３、７１４及び７１５である。ＣＰＵ１１は領域を設定し領域内に最も多く推定座標値が存在する一の領域を抽出する。この領域は例えば円または多角形（三角形、四角形、五角形、六角形等）とすればよい。図３５の例ではＸ軸方向の座標値数が２００、Ｙ軸方向の座標値数を１５０とする長方形を領域の一例として挙げている。
【０１１３】
図３５に示すように誤差領域７１、７２及び７３の３つの推定座標値７１１、７１２及び７１３が存在する領域を抽出する。推定座標値７１５及び７１６が存在する領域は２つしか推定座標値が存在しないことから抽出対象から除外される。同様に、推定座標値７１４が存在する領域は１つしか推定座標値が存在しないことから抽出対象から除外される。      
【０１１４】
ＣＰＵ１１は抽出した領域内に推定座標値を有する誤差領域を抽出する。ＣＰＵ１１はこれら抽出した複数の誤差領域または推定座標値に基づき存在領域を推定する。なお、存在領域の推定は上述した実施の形態１乃至６のいずれかの方法により推定すればよい。例えば図３５では抽出した推定座標値の平均座標値を特定座標値８０１とし、特定座標値を中心として、抽出された誤差領域を囲む円を存在領域として決定する。本実施の形態においては、抽出された推定誤差領域の特定座標値を中心点とし、抽出された誤差領域を囲む円を存在領域として推定する例を挙げて説明する。
【０１１５】
図３６及び図３７は存在領域の推定処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から存在領域推定ポリシーを読み出す（ステップＳ１３９０）。ＣＰＵ１１は履歴ファイル１５１を参照し、区間内の推定座標値を読み出す（ステップＳ３３１）。ＣＰＵ１１は記憶部１５に予め記憶した領域を読み出す（ステップＳ３３２）。この領域は入力部１３からオペレータが適宜の領域を入力することができる。領域が長方形の場合、横軸座標値数及び縦軸座標値数などを入力する。ＣＰＵ１１は各領域の境界の座標値を算出する（ステップＳ３３３）。ＣＰＵ１１は座標の原点に一の領域を設定し、当該一の領域を基準に複数の領域をＸ軸及びＹ軸方向に展開する。ＣＰＵ１１は入力された横軸座標値及び縦軸座標値に基づき各領域の境界の座標値を算出する。ＣＰＵ１１は領域内に存在する推定座標値数を計数する（ステップＳ３３４）。
【０１１６】
ＣＰＵ１１は一の領域内に全ての推定座標値が含まれるか否かを判断する（ステップＳ３３５）。ＣＰＵ１１は一の領域内に全ての推定座標値を含むと判断した場合（ステップＳ３３５でＹＥＳ）、領域の大きさを変更する（ステップＳ３３７）。具体的にはＣＰＵ１１は入力された横軸座標値数及び縦軸座標値数を減少させる。なお、横軸座標値または縦軸座標値のいずれかを減少させても良い。ＣＰＵ１１はその後ステップＳ３３３へ処理を戻す。ＣＰＵ１１は一の領域内に全ての推定座標値を含むと判断できない場合（ステップＳ３３５でＮＯ）、ステップＳ３３６へ移行する。
【０１１７】
ＣＰＵ１１はステップＳ３３４で計数した推定座標値数の最大値が同数となる領域が存在するか否かを判断する（ステップＳ３３６）。ＣＰＵ１１は同数となる領域が存在すると判断した場合（ステップＳ３３６でＹＥＳ）、領域の大きさを変更する（ステップＳ３３７）。この場合、横軸座標値または縦軸座標値、若しくは、横軸座標値及び縦軸座標値を適宜増減させればよい。ＣＰＵ１１はその後ステップＳ３３３へ処理を戻す。
【０１１８】
ＣＰＵ１１は最大値が同数となる領域が存在しないと判断した場合（ステップＳ３３６でＮＯ）、最大値となる領域を抽出する（ステップＳ３３８）。ＣＰＵ１１は抽出した領域内の推定座標値を読み出す（ステップＳ３３９）。ＣＰＵ１１は履歴ファイル１５１を参照し、抽出した推定座標値に対応する複数の誤差領域を抽出する（ステップＳ３４１）。ＣＰＵ１１は抽出した推定座標値と誤差領域から特定座標値を算出する（ステップＳ３４２）。ＣＰＵ１１は境界の座標値の平均値を求め特定座標値とすればよい。ＣＰＵ１１はステップＳ３４１で抽出した誤差領域の外周座標値を参照し、特定座標値からの距離が最大の外周座標値を抽出する（ステップＳ３４３）。
【０１１９】
ＣＰＵ１１は抽出した座標値と特定座標値とに基づき半径を算出する（ステップＳ３４４）。これにより、抽出した誤差領域を含む円が存在領域として推定される。ＣＰＵ１１は算出した半径及び特定座標値を区間に対応付けて存在領域ファイル１５２に記憶し、存在領域として決定（推定）する（ステップＳ３４５）。なお、本実施の形態においても実施の形態６で述べた推定座標値及び誤差領域の除去処理を実行しても良いことはもちろんである。以上の処理により、より誤差領域が密集する領域に重きを置いた存在領域の推定が可能となる。
【０１２０】
本実施の形態７は以上の如きであり、その他は実施の形態１乃至６と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１２１】
実施の形態８
実施の形態８は近傍の測位装置２を利用する形態に関する。図３８は実施の形態８に係る判定システムの概要を示す模式図である。工作機械３Ａには測位装置２Ａが取り付けられており、工作機械３Ｂには測位装置２Ｂが取り付けられている。なお、本実施の形態においては説明を容易にするために２つの工作機械３Ａ、３Ｂ（以下場合により３で代表する）と、２つの測位装置２Ａ、２Ｂ（以下場合により２で代表する）とを用いる例を挙げて説明するがこれに限るものではない。複数であれば３以上であっても良い。
【０１２２】
サーバコンピュータ１は測位装置２Ａ、２Ｂに同一条件の計測タイミングポリシーを送信する。測位装置２Ａ、２Ｂは計測タイミングポリシーに従い、位置情報を取得しサーバコンピュータ１へ送信する。サーバコンピュータ１のＣＰＵ１１は位置情報を区間毎に分類し、区間毎の存在領域を推定する。図３８には区間１〜区間３の存在領域を図示している、測位装置２Ａの存在領域は区間１〜区間３において、Ａ１、Ａ２、Ａ３と推定される。測位装置２Ｂの存在領域は区間１〜区間３において、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３と推定される。本実施の形態においては測位装置２Ａの存在領域と、測位装置２Ｂとの存在領域との変化量を算出する。変化量が少ない場合、測位装置２Ａと測位装置２Ｂとは近傍（所定範囲内）に存在するといえる。
【０１２３】
この場合ＣＰＵ１１は、近傍の測位装置２Ｂの存在領域を利用して、測位装置２Ａの移動有無判定を行う。
【０１２４】
図３９は実施の形態８に係るサーバコンピュータ１のハードウェア群を示すブロック図である。記憶部１５には新たにグループファイル１５３が設けられている。図４０はグループファイル１５３のレコードレイアウトを示す説明図である。グループファイル１５３はグループＩＤフィールド、測位装置ＩＤフィールド及び判定区間フィールド等を含む。グループＩＤフィールドには近傍に存在すると判断したグループを特定するための固有のＩＤが記憶されている。測位装置ＩＤフィールドにはグループＩＤに対応付けて、近傍に存在すると判断された測位装置２を特定するための測位装置ＩＤが記憶されている。
【０１２５】
判定区間フィールドには、グループＩＤに対応付けて近傍に存在するか否かを判定した際の区間を記憶している。例えば、グループＩＤ「０１」のグループには、測位装置ＩＤが「Ａ」の測位装置２Ａと、測位装置ＩＤが「Ｂ」の測位装置２Ｂとが、判定区間「２００９年４月１日１０時０分から１０時１０分」までの区間において近傍に存在していたと確認されたことが記憶されている。
【０１２６】
ＣＰＵ１１は適宜のタイミングで、各測位装置２が近傍に存在するか否かを判断し、近傍に存在する測位装置２群にグループＩＤを設定し、グループＩＤに対応付けて測位装置ＩＤ及び判定区間をグループファイル１５３に記憶する。なお、測位装置ＩＤは推定座標値及び誤差領域と共に、測位装置２からサーバコンピュータ１へ送信される。なお、近傍に存在するかを判定する際の計測ポリシーは、通常実施の形態１から７で用いる計測ポリシーより短い間隔で測位を行わせるように指示するが、実施の形態１から７で取得した位置情報をもとに近傍に存在するかを判定してもよい。
【０１２７】
図４１は位置情報の取得から区間分割までの手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は記憶部１５のポリシー記憶部１５０から計測タイミングポリシーを読み出す（ステップＳ１２１）。ＣＰＵ１１は読み出した計測タイミングポリシーを複数の測位装置２へ送信し（ステップＳ１２２）、複数の測位装置２に同一条件で測位するように指示する。測位装置２の制御部２１は計測タイミングポリシーに従い、測位を行い位置情報、測位した日時及び測位装置ＩＤをサーバコンピュータ１へ送信する。なお、測位装置２は位置情報として推定座標値または誤差領域のいずれか片方ないし両方を送信するようにしても良い。
【０１２８】
ＣＰＵ１１は複数の測位装置２から送信された位置情報、日時及び測位装置ＩＤを取得する（ステップＳ１２３）。ＣＰＵ１１は履歴ファイル１５１に、取得した日時、位置情報及び測位装置ＩＤを記憶する（ステップＳ１２４）。以上の処理を行うことにより、各測位装置２の測位データが蓄積される。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から区間分類ポリシーを読み出す（ステップＳ１２５）。ＣＰＵ１１は区間分類ポリシーが規定する区間を参照し、位置情報を区間ごとに分類する（ステップＳ１２６）。
【０１２９】
図４２は存在領域推定処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から存在領域推定ポリシーを読み出す（ステップＳ３８８０）。ＣＰＵ１１は一の測位装置２の一の区間の推定座標値及び誤差領域を抽出する（ステップＳ３８７）。
【０１３０】
ＣＰＵ１１は他の実施形態で述べた方法により、一の測位装置２の存在領域を推定する（ステップＳ３８８）。ＣＰＵ１１は一の測位装置２の存在領域を区間に対応付けて存在領域ファイル１５２に記憶する（ステップＳ３８８１）。同様にＣＰＵ１１は他の測位装置２の一の区間の位置情報（推定座標値及び誤差領域）を抽出する（ステップＳ３８９）。一の区間は例えば共通する区間とすれば良いがこれに限るものではない。他の区間を抽出しても良い。本実施の形態においては時系列で最新の区間を一の区間であるものとして説明する。同様にＣＰＵ１１は他の測位装置２の存在領域を推定する（ステップＳ３９１）。ＣＰＵ１１は他の測位装置２の存在領域を区間に対応付けて存在領域ファイル１５２に記憶する（ステップＳ３９１０）。なお、図４１及び図４２に示した処理は他の実施形態で示した処理と同一処理である。
【０１３１】
図４３は近傍に存在するか否かの判定処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から変化量算出ポリシーを読み出す（ステップＳ３９２０）。ＣＰＵ１１はステップＳ３８８の存在領域とＳ３９１の存在領域とに基づき、他の実施形態で述べた方法により変化量を算出する（ステップＳ３９２）。ＣＰＵ１１は記憶部１５から第４閾値を読み出す（ステップＳ３９３）。なおこの第４閾値は上述した実施の形態にて説明した第１閾値乃至第３閾値と同じく、入力部１３から適宜の値を入力することができる。ＣＰＵ１１は入力部１３から入力された値を近傍か否かを判断するための第４閾値として記憶する。
【０１３２】
ＣＰＵ１１はステップＳ３９２で算出した変化量が第４閾値よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ３９４）。ＣＰＵ１１は変化量が第４閾値よりも小さいと判断した場合（ステップＳ３９４でＹＥＳ）、近傍に存在すると判定する（ステップＳ３９５）。ＣＰＵ１１は新たなグループＩＤを生成する（ステップＳ３９６）。ＣＰＵ１１はステップＳ３８７における一の区間を読み出す。ＣＰＵ１１は生成したグループＩＤ及び一の区間に対応付けて、一の測位装置２及び他の測位装置２の測位装置ＩＤをグループファイル１５３に記憶する（ステップＳ３９７）。ＣＰＵ１１は変化量が第４閾値より小さくない場合（ステップＳ３９４でＮＯ）、近傍に存在しないと判定する（ステップＳ３９８）。
【０１３３】
ＣＰＵ１１は近傍に存在しないと判断した一の測位装置２及び他の測位装置２が同一グループＩＤに対応付けられているか否かを、グループファイル１５３を参照して判断する。ＣＰＵ１１は一の測位装置２及び他の測位装置２が対応付けられていない場合、処理を終了する。ＣＰＵ１１は一の測位装置２及び他の測位装置２が対応付けられている場合、当該グループＩＤに係るレコードを削除等し、グループファイル１５３の更新を行う（ステップＳ３９９）。以上の処理を適宜のタイミングで行いグループファイル１５３を更新する。
【０１３４】
本実施の形態８は以上の如きであり、その他は実施の形態１乃至７と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１３５】
実施の形態９
実施の形態９は他の測位装置２の複数の存在領域を利用する形態に関する。実施の形態９では図３８において、測位装置２Ａを判定対象としてその最後の存在領域Ａ３を判定対象区間とし、測位装置２Ｂを判定元としてその存在領域Ｂ３、Ｂ２及びＢ１とを判定元区間として対比する例を説明する。
【０１３６】
図４４は判定対象区間と判定元区間セットの存在領域読み出しを示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は判定対象の測位装置２Ａの最後の区間の存在領域を読み出す（ステップＳ４４１）。ＣＰＵ１１は該当区間を判定対象区間に設定する（ステップＳ４４２）。ＣＰＵ１１はグループファイル１５３から判定対象（測位装置２Ａ）が属するグループの
他の測位装置ＩＤ及び判定区間を読み出す（ステップＳ４４３）。ＣＰＵ１１は他の測位装置（２Ｂ）の判定区間以降の存在領域を区間順に読み出す（ステップＳ４４４）。ＣＰＵ１１は該当区間を判定元区間セットに設定する（ステップＳ４４５）。
【０１３７】
図４５は変化量算出処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から変化量算出ポリシーを読み出す（ステップＳ１５４０）。ＣＰＵ１１は判定元区間セット（測位装置２Ｂの区間）のうち、変化量を未チェックのものを判定元区間とする（ステップＳ４５１）。ＣＰＵ１１は判定対象区間（測位装置２Ａの最後の区間）の存在領域と判定元区間（測位装置２Ｂの区間）の存在領域とに基づき変化量を算出する（ステップＳ４５２）。
【０１３８】
図４６は移動有無判定の処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はポリシー記憶部１５０から移動有無判定ポリシーを読み出す（ステップＳ１１６０）。ＣＰＵ１１は記憶部１５から第１閾値を読み出す（ステップＳ４６１）。ＣＰＵ１１は変化量が第１閾値を超えるか否かを判断する（ステップＳ４６２）。
【０１３９】
ＣＰＵ１１は第１閾値を超えると判断した場合（ステップＳ４６２でＹＥＳ）、判定対象区間である測位装置２Ａの最後の区間に移動フラグを設定する（ステップＳ４６３）。ＣＰＵ１１は変化量が第１閾値を超えないと判断した場合（ステップＳ４６２でＮＯ）、未確認の判定元区間がないかを判断する（ステップＳ４６４）。
【０１４０】
ＣＰＵ１１はないと判断した場合（ステップＳ４６４でＹＥＳ）、処理を終了する。ＣＰＵ１１は存在すると判断した場合（ステップＳ４６４でＮＯ）、処理をステップＳ４５１へ戻す。同様に、他の対象区間に係る存在領域についても処理を繰り返す。図３８の例では、続いて、判定元区間として測位装置２Ｂの存在領域Ｂ２が用いられ、判定対象区間である測位装置２Ａの最終区間の存在領域Ａ３との変化量が算出される。
【０１４１】
以上の処理を繰り返すことにより、測位装置２Ａの最終区間の存在領域Ａ３と、測位装置２Ｂの前の区間の存在領域Ｂ２、Ｂ１との比較が繰り返し実行される。ＣＰＵ１１はステップＳ４６３の処理後も、一連の処理を終了する。なお、図４４は図１６と判定元区間の採り方を変えたもので、図４５、図４６は図１７、図１８と同等であることが各図を対比すれば容易にわかる。
【０１４２】
図４７は判定結果の表示イメージを示す説明図である。ＣＰＵ１１は表示部１４に測位装置ＩＤボックス１４１、判定対象区間ボックス１４２、移動有無判定ボックス１４１９、近傍の測位装置ＩＤボックス１４４及び移動遷移グラフ１４０等を表示する。ＣＰＵ１１はステップＳ４６３で移動フラグを設定した場合、表示部１４へ結果表示を出力する。ＣＰＵ１１はステップＳ４４４で読み出した測位装置２Ｂの存在領域を表示部１４に表示する。ＣＰＵ１１はステップＳ４６３で移動フラグが設定された区間の測位装置２Ａに係る存在領域を表示部１４に表示する。図４７に示すとおり、ＣＰＵ１１は横軸をＸ座標、縦軸をＹ座標とする移動遷移グラフ１４０上に対象領域を描画する。
【０１４３】
ＣＰＵ１１は他の測位装置２Ｂの読み出した存在領域Ｂ１、Ｂ２及びＢ３を移動遷移グラフ１４０上に表示する。さらに、ＣＰＵ１１は一の測位装置２Ａについて移動したと判定した存在領域Ａ３をも移動遷移グラフ１４０上に重畳して表示する。この場合、一の測位装置２Ａの移動したと判断された存在領域Ａ３を他の存在領域から識別できる形態で表示すればよい。図４７の例では測位装置２Ｂの存在領域Ｂ１〜Ｂ３は点線で示され、測位装置２Ａの存在領域Ａ３はハッチングで示される。なお、点滅または異なる色による表示としても良い。
【０１４４】
ＣＰＵ１１は測位装置ＩＤボックス１４１に判定対象である測位装置２Ａの測位装置ＩＤを表示する。図４７の例では測位装置ＩＤボックス１４１には測位装置ＩＤ「Ａ」が表示されている。ＣＰＵ１１はステップＳ４６３で移動ありと判定して移動フラグを設定した区間を、存在領域ファイル１５２から読み出し判定対象区間ボックス１４２に表示する。図４７の例では判定対象区間ボックス１４２に区間「１１時台」と表示されている。ＣＰＵ１１はステップＳ４６３で移動ありと判定した場合、移動有無判定ボックス１４１９に移動有りと表示する。さらにＣＰＵ１１は対比に用いた近傍の測位装置２Ｂに係る測位装置ＩＤを、近傍の測位装置ＩＤボックス１４４に表示する。ＣＰＵ１１は同一グループ内の測位装置２Ｂの測位装置ＩＤを、近傍の測位装置ＩＤボックス１４４に表示する。図４７の例では測位装置ＩＤ「Ｂ」が表示されている。
【０１４５】
なお、本実施の形態においては表示部１４へ結果表示する例を挙げたが、これに限るものではない。ＣＰＵ１１は上述した表示画面を生成するための文書をＨＴＭＬ形式で記述しておいても良い。ＣＰＵ１１は外部のコンピュータから当該文書の取得要求を受け付けた場合、記憶部１５から当該文書を読み出し、通信部１６を介して外部のコンピュータへ送信する。外部のコンピュータのブラウザには、図４７で示す画面が表示される。また図４７に示した結果表示は、実施の形態８に対しても同様に適用しても良い。これにより、オペレータまたは工作機械３をモニタリングする者は、容易に工作機械３の移動状況を把握することが可能となる。
【０１４６】
さらに、測位装置２Ａの存在領域間で移動を検出できなかった場合でも、近傍の測位装置２Ｂの存在領域を活用することで精度良く移動の有無を判定することが可能となる。また測位装置２Ｂの存在領域を予め代用することとしておけば、測位装置２Ａが必要な存在領域の推定は最終区間だけとなる。この場合、最終区間の前の区間については測位装置２Ａにおける測位が不要となることから、測位装置２Ａの消費電力の低減を実現することが可能となる。
【０１４７】
本実施の形態９は以上の如きであり、その他は実施の形態１乃至８と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１４８】
実施の形態１０
図４８は実施の形態１０に係るサーバコンピュータ１のハードウェア群を示すブロック図である。実施の形態１乃至９に係るサーバコンピュータ１を動作させるためのプログラムは、本実施の形態１０のように、読み取り部（図示せず）にＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体１Ａを読み取らせて記憶部１５に記憶しても良い。また、当該プログラムは、インターネット等の通信網を介して接続される他のサーバコンピュータ（図示せず）からダウンロードすることも可能である。以下に、その内容を説明する。
【０１４９】
図４８に示すサーバコンピュータ１は、上述した各種ソフトウェア処理を実行するプログラムを、可搬型記録媒体１Ａによりまたは通信網を介して他のサーバコンピュータ（図示せず）からダウンロードする。当該プログラムは、制御プログラム１５Ｐとしてインストールされ、ＲＡＭ１２にロードして実行される。これにより、上述したサーバコンピュータ１として機能する。
【０１５０】
本実施の形態１０は以上の如きであり、その他は実施の形態１乃至９と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１５１】
実施の形態１１
実施の形態１１は存在領域の推定と、移動有無の判定とを別々の装置で実行する形態に関する。図４９は実施の形態１１に係る判定システムの概要を示す模式図である。判定システムは実施の形態１〜１０で述べたサーバコンピュータ１を、推定装置５と判定装置６とにより実現する。推定装置５と判定装置６とはＬＡＮまたはインターネット等の通信網、若しくは、赤外線またはBluetooth（登録商標）等の近距離通信ネットワークで接続されている。
【０１５２】
推定装置５と判定装置６とを施設内に配置、または、推定装置５を施設内に配置し、判定装置６を施設外部に配置しても良い。さらには、推定装置５及び判定装置６の双方を施設外部に配置しても良い。具体的には上述したサーバコンピュータ１の位置情報の取得、位置情報の分類、存在領域の推定までの処理を、推定装置５がソフトウェアまたはハードウェアにて実現する。ハードウェアで実現する場合、推定装置５は、ＣＰＵ及びメモリ等を有する制御部５１の他、図５と同様にＬＳＩ等の取得部として機能する通信部５３、分類部１０２及び推定部１０３等を含む。
【０１５３】
通信部５３、分類部１０２及び推定部１０３はバス５７を介して制御部５１に接続されており、制御部５１の制御に従い動作する。通信部５３は測位装置２からの位置情報を取得する。通信部５３は取得した位置情報を分類部１０２へ出力する。分類部１０２は区間分類ポリシーに従い、複数の位置情報を区間毎に分類する。分類部１０２は分類した位置情報を推定部１０３へ出力する。推定部１０３は複数の位置情報に基づき、区間毎の存在領域を推定する。推定部１０３は推定した各区間の存在領域を通信部５３へ出力する。通信部５３は有線ＬＡＮカード、無線ＬＡＮカードまたはBluetooth（登録商標）等の通信モジュールである。通信部５３は各区間の存在領域を判定装置６へ有線または無線により判定装置６へ出力する。
【０１５４】
判定装置６も同様に制御部６１、判定部１０４及び取得部として機能する通信部６２等を含む。判定部１０４及び通信部６２はバス６７を介して制御部６１に接続されている。制御部６１は通信部６２及び判定部１０４を制御する。通信部６２は有線ＬＡＮカード、無線ＬＡＮカードまたはBluetooth（登録商標）等の通信モジュールである。通信部６２は通信部５３から送信された各区間の存在領域を受信する。通信部６２は各区間の存在領域を判定部１０４へ出力する。判定部１０４は区間毎の存在領域を対比することにより移動の有無を判定する。これにより、工場等の施設内に推定装置５を設けておき、工場外部のデータセンタ等に判定装置６を設ける形態を採用することが可能となる。
【０１５５】
本実施の形態１１は以上の如きであり、その他は実施の形態１乃至１０と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１５６】
実施の形態１２
その他、推定装置５の機能を測位装置２に組み込んでも良い。図５０は実施の形態１２に係る判定システムの概要を示す模式図である。判定システムは実施の形態１１で述べた推定装置５の機能が組み込まれた測位装置２と、判定装置６とを含む。測位装置２と判定装置６とはＬＡＮまたはインターネット等の通信網、若しくは、赤外線またはBluetooth（登録商標）等の近距離通信ネットワークで接続されている。測位装置２は上述した推定装置５が有するハードウェアの他、測位部及び取得部として機能する通信部５３が制御部５１に接続されている。通信部５３は判定装置６から送信された区間分類ポリシー及び計測タイミングポリシーに従い測位装置２の測位を行う。なお、制御部５１の図示しないメモリに予め区間分類ポリシー及び計測タイミングポリシーを記憶させておいても良い。
【０１５７】
通信部５３は制御部５１から出力される日時、推定座標値及び誤差領域を分類部１０２へ出力する。以降の処理は実施の形態１１で述べたとおりであるので詳細な説明は省略する。以上述べた存在領域の推定処理を測位装置２に組み込むことで、処理を高速化することが可能となる。
【０１５８】
本実施の形態１２は以上の如きであり、その他は実施の形態１乃至１１と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１５９】
実施の形態１３
図５１は実施の形態１３に係る判定システムの概要を示す説明図である。上述した実施形態のサーバコンピュータ１と測位装置２とを組み合わせて、判定装置１としても良い。この場合、判定装置１は対象物３に取り付けられる。判定装置１は、携帯電話機、ＰＤＡまたはパーソナルコンピュータ等を用いればよい。本実施の形態においては判定装置１をＰＤＡ１であるものとして説明する。ＰＤＡ１はＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、入力部１３、表示部１４、記憶部１５、取得部として機能する通信部１６、受信部２４及び時計部１８等を含む。通信部１６は例えばＧＰＳモジュール、無線ＬＡＮカードまたは携帯電話通信モジュール等であり、推定座標値及び誤差領域を取得する。
【０１６０】
通信部１６は取得した推定座標値及び誤差領域をＣＰＵ１１へ出力する。ＣＰＵ１１は移動を検出した場合、移動した区間の情報を表示部１４へ表示する。その他ＣＰＵ１１は移動を検出した場合、ＰＤＡ１を特定するための情報、及び、移動した区間の情報を、通信部１６を介して外部のコンピュータへ送信してもよい。ＰＤＡ１を特定するための情報としては、例えば、ＰＤＡ１または通信部１６のＭＡＣ（Media Access Control）アドレス、若しくは、予め付与されたＩＤを用いればよい。なお、判定装置１としてパーソナルコンピュータを用いる場合は、通信部１６として無線ＬＡＮカードを用いるか、または、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポート等の通信ポートへ接続可能なＧＰＳセンサーを用いればよい。それ以外は他の実施形態で述べたとおりであるので詳細な説明は省略する。以上述べたように、位置情報の取得、存在領域の推定及び移動の有無判定を一の判定装置１で実行することも可能となる。
【０１６１】
本実施の形態１３は以上の如きであり、その他は実施の形態１乃至１２と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１６２】
以上の実施の形態１乃至１３を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１６３】
（付記１）
対象物の移動の有無を判定する判定装置において、
対象物の位置情報を取得する取得部と、
該取得部により取得した複数の位置情報を計測区間毎に分類する分類部と、
計測区間毎に分類された複数の位置情報に基づき、計測区間毎に対象物の存在領域を推定する推定部と、
該推定部により推定した各計測区間の存在領域を対比することにより対象物の移動の有無を判定する判定部と
を備える判定装置。
【０１６４】
（付記２）
前記位置情報は、対象物が存在する可能性のある誤差領域、または、該誤差領域内で対象物が存在すると推定された推定座標値を含み、
前記推定部は、
計測区間内に分類された複数の誤差領域または推定座標値に基づき、計測区間毎に対象物の存在領域を推定する
付記１に記載の判定装置。
【０１６５】
（付記３）
前記判定部は、
前記推定部により推定した一の計測区間の存在領域と他の計測区間の存在領域との変化量を算出する算出部と、
該算出部により算出した変化量が第１閾値を超えるか否かを判断する第１判断部と、
該第１判断部により超えると判断した場合に、移動したと判定する移動判定部と
を含む付記１または２に記載の判定装置。
【０１６６】
（付記４）
前記判定部は、
前記推定部により推定した一の計測区間の存在領域と他の複数の計測区間の存在領域との変化量を算出する算出部と、
該算出部により算出した変化量が第１閾値を超えるか否かを判断する第１判断部と、
該第１判断部により第１閾値を超えないと判断した場合に、前記変化量が前記第１閾値より小さい第２閾値を超えるか否かを判断する第２判断部と、
該第２判断部により、第２閾値を超えると判断した回数が所定回数を超えるか否かを判断する第３判断部と、
該第３判断部により所定回数を超えると判断した場合に、移動したと判定する移動判定部と
を含む付記１または２に記載の判定装置。
【０１６７】
（付記５）
前記算出部は、
一の計測区間の存在領域と他の計測区間の存在領域との重複領域の量または割合に基づいて変化量を算出する
付記３または４に記載の判定装置。
【０１６８】
（付記６）
前記算出部は、
一の計測区間の存在領域、他の計測区間の存在領域及び前記重複領域の加算値を前記重複領域で除すことにより変化量を算出する
付記５に記載の判定装置。
【０１６９】
（付記７）
前記算出部は、
一の計測区間の存在領域及び前記重複領域の加算値を、他の計測区間の存在領域及び前記重複領域の加算値で除すことにより変化量を算出する
付記５に記載の判定装置。
【０１７０】
（付記８）
前記算出部は、
一の計測区間の存在領域、他の計測区間の存在領域及び前記重複領域の加算値を前記重複領域で除し、第１除算値を算出する第１算出部と、
一の計測区間の存在領域及び前記重複領域の加算値を、他の計測区間の存在領域及び前記重複領域の加算値で除し第２除算値を算出する第２算出部と、
前記第１算出部で算出した第１除算値及び前記第２算出部で算出した第２除算値に基づき変化量を算出する第３算出部と
を含む付記５に記載の判定装置。
【０１７１】
（付記９）
前記算出部は、
一の計測区間の存在領域の座標値に基づき決定される座標値と他の計測区間の存在領域の座標値に基づき決定される座標値とに基づいて変化量を算出する
付記３または４に記載の判定装置。
【０１７２】
（付記１０）
前記算出部は、
一の計測区間の存在領域の座標値と他の計測区間の存在領域の座標値との距離、及び、一の計測区間の存在領域と他の計測区間の存在領域との重複領域に基づいて変化量を算出する
付記３または４に記載の判定装置。
【０１７３】
（付記１１）
前記算出部は、
一の計測区間の存在領域内の座標値と他の計測区間の存在領域内の座標値との第１変化量を算出する第１変化量算出部と、
一の計測区間の存在領域外周の座標値の内、所定角度以下の頂点を形成する座標値数と、他の計測区間の存在領域外周の座標値の内、所定角度以下の頂点を形成する座標値数との差を算出する減算部と、
前記第１変化量算出部により算出した変化量と前記減算部により算出した差とに基づき変化量を算出する第２変化量算出部と
を含む付記３または４に記載の判定装置。
【０１７４】
（付記１２）
前記推定部は、
計測区間内に分類された複数の誤差領域の重複誤差領域を存在領域として推定する
付記２に記載の判定装置。
【０１７５】
（付記１３）
前記推定部は、
計測区間内に分類された複数の誤差領域の重複誤差領域を含む円または楕円の領域を存在領域として推定する
付記２に記載の判定装置。
【０１７６】
（付記１４）
前記推定部は、
計測区間内に分類された複数の誤差領域の外周で囲まれる領域を存在領域として推定する
付記２に記載の判定装置。
【０１７７】
（付記１５）
前記推定部は、
計測区間内に分類された複数の誤差領域を囲む円または楕円の領域を存在領域として推定する
付記２に記載の判定装置。
【０１７８】
（付記１６）
前記推定部は、
複数の誤差領域内の複数の推定座標値を含む領域を存在領域として推定する
付記２に記載の判定装置。
【０１７９】
（付記１７）
前記推定部は、
複数の推定座標値の内、推定座標値が最も多く含まれる領域を抽出する第１抽出部と、
該第１抽出部により抽出した領域内の推定座標値に対応する複数の誤差領域を抽出する第２抽出部と、
該第２抽出部により抽出した複数の誤差領域を含む領域を存在領域として決定する決定部と
を含む付記２に記載の判定装置。
【０１８０】
（付記１８）
前記推定部は、
位置情報を構成する推定座標値または誤差領域が所定範囲を超えるか否かを判断する領域判定部と、
推定座標値または誤差領域が所定範囲を超えると判断した場合に、対応付けられている前記位置情報を計測区間から削除する削除部と
を含む付記１２乃至１７のいずれか一つに記載の判定装置。
【０１８１】
（付記１９）
前記推定部から一の対象物の存在領域及び他の対象物の存在領域を取得する領域取得部と、
該領域取得部により取得した前記一の対象物の一の計測区間における存在領域と前記他の対象物の一の計測区間における存在領域とを比較することにより前記他の対象物が前記一の対象物の近傍に存在するか否かを判定する近傍判定部と
を備える付記１乃至１８のいずれか一つに記載の判定装置。
【０１８２】
（付記２０）
前記近傍判定部は、
前記一の対象物の存在領域と前記他の対象物の存在領域との変化量を算出する変化量算出部と、
該変化量算出部により算出した変化量が第４閾値を超えるか否かを判断する第４判断部と、
該第４判断部により小さいと判断した場合に、近傍に存在すると判定する近傍存在判定部と
を含む付記１９に記載の判定装置。
【０１８３】
（付記２１）
前記近傍判定部により、前記他の対象物が前記一の対象物の近傍に存在すると判定した場合に、前記一の対象物の一の計測区間における存在領域と、前記他の対象物の前記一の計測区間または他の計測区間における存在領域と、を対比することにより前記一の対象物の移動の有無を判定する対象物移動判定部
を備える付記１９または２０に記載の判定装置。
【０１８４】
（付記２２）
対象物の移動の有無をコンピュータに判定させるプログラムにおいて、
コンピュータを、
対象物の複数の位置情報を計測区間毎に分類する分類部と、
計測区間毎に分類された複数の位置情報に基づき、計測区間毎に対象物の存在領域を推定する推定部と、
該推定部により推定した各計測区間の存在領域を対比することにより対象物の移動の有無を判定する判定部と
して機能させるプログラム。
【０１８５】
（付記２３）
対象物の移動の有無をコンピュータの制御部により判定する判定方法において、
対象物の位置情報を前記制御部が取得し、
取得した複数の位置情報を、前記制御部が計測区間毎に分類し、
計測区間毎に分類された複数の位置情報に基づき、前記制御部が計測区間毎に対象物の存在領域を推定し、
推定した各計測区間の存在領域を、前記制御部が対比することにより対象物の移動の有無を判定する
判定方法。
【０１８６】
（付記２４）
計測区間毎に対象物の存在領域を推定する推定装置、及び、対象物の移動の有無を判定する判定装置を有する判定システムであって、
前記推定装置は、
対象物の位置情報を取得する取得部と、
該取得部により取得した複数の位置情報を計測区間毎に分類する分類部と、
計測区間毎に分類された複数の位置情報に基づき、計測区間毎に対象物の存在領域を推定する推定部と、
該推定部により推定した計測区間毎の存在領域を前記判定装置へ送信する送信部と
を備え、
前記判定装置は、
前記送信部により送信された計測区間毎の存在領域を受信する受信部と、
該受信部により受信した各計測区間の存在領域を対比することにより対象物の移動の有無を判定する判定部と
を備える判定システム。
【符号の説明】
【０１８７】
１      判定装置、サーバコンピュータ
１Ａ    可搬型記録媒体
２      測位装置
３      対象物、工作機械
４      基地局
５      推定装置
６      判定装置
１１    ＣＰＵ
１２    ＲＡＭ
１３    入力部
１４    表示部
１５    記憶部
１６    通信部
１８    時計部
２１    制御部
２２    ＲＡＭ
２３    入力部
２４    受信部
２５    電力供給部
２６    通信部
２８    時計部
５３    通信部
６１    制御部
６２    通信部
１０１  取得部
１０２  分類部
１０３  推定部
１０３ａ  第１抽出部
１０３ｂ  第２抽出部
１０４  判定部
１０４ａ  第１判定部
１０４ｂ  移動判定部
１５０    ポリシー記憶部
２２１    ポリシー記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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