(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品が収容された物品収容容器をそれぞれの物品供給位置に搬送する搬送機構が複数並んで設けられた物品供給機と、
前記物品供給位置にある前記物品収容容器及び前記物品収容容器に収容された前記物品をそれぞれ把持して搬送する搬送装置と、
前記物品供給機及び前記搬送装置の動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記物品供給機に対して、複数の前記搬送機構の内の１つのみを選択して前記物品収容容器を前記物品供給位置に搬送させる機能と、
前記搬送装置に対して、前記物品供給位置に搬送された前記物品収容容器から前記物品を把持して予め決められた搬送位置Ｐ１へ搬送させる機能と、
前記搬送装置に対して、前記物品供給位置に搬送された前記物品収容容器を把持し、該物品供給位置から、別の前記搬送機構の前記物品供給位置の上方を通過して予め決められた搬送位置Ｐ２に搬送させる機能とを有している生産システム。
【請求項２】
請求項１記載の生産システムにおいて、前記物品供給位置の上方を通過する前記物品収容容器の下端が、別の前記物品収容容器の上端よりも低い位置を通る生産システム。
【請求項３】
請求項２記載の生産システムにおいて、前記搬送位置Ｐ２が、前記各搬送機構の搬送面よりも高く、前記搬送位置Ｐ１よりも低い位置にある生産システム。
【請求項４】
請求項２又は３記載の生産システムにおいて、前記搬送機構の搬送方向と交差する方向に前記物品を搬送する搬送コンベヤを更に備え、
前記搬送位置Ｐ１が、前記搬送コンベヤの搬送面上に設定された生産システム。
【請求項５】
請求項４記載の生産システムにおいて、前記搬送装置は、前記物品収容容器を把持する第１の把持爪と、
前記第１の把持爪の内側に設けられ、前記物品を把持する第２の把持爪とを有する生産システム。
【請求項６】
請求項５記載の生産システムにおいて、前記搬送装置は、前記第１の把持爪を駆動する第１の流体シリンダと、
前記第２の把持爪を駆動する第２の流体シリンダと、
前記第１及び第２の流体シリンダの動作をそれぞれ制御する第１及び第２の電磁弁とを備え、
前記第１及び第２の流体シリンダは、共通する流体供給源により供給された流体により動作する生産システム。
【請求項７】
請求項５又は６記載の生産システムにおいて、前記物品は、板状のスペーサに載った部品であり、
前記部品が前記スペーサを介して上下方向に複数積層されて、前記物品収容容器に収容されている生産システム。
【請求項８】
請求項７記載の生産システムにおいて、前記物品供給機は、前記部品を予め決められた高さ位置まで上昇させる昇降機構を更に有する生産システム。
【請求項９】
請求項７記載の生産システムにおいて、前記物品供給機は、前記物品供給位置よりも搬送方向下流側に配置され、前記物品供給位置に供給された前記物品収容容器の最下部に収容された前記スペーサを上昇させ、前記部品を予め決められた高さ位置まで移動させる昇降機構を更に有する生産システム。
【請求項１０】
請求項８又は９記載の生産システムにおいて、前記昇降機構が、下方から上方へ向かって上昇し、前記物品供給容器の最下部に位置する前記スペーサの下面を支持する支持部材を有し、
前記物品供給容器が、前記支持部材が通過する切り欠きが形成されたベース部材と、前記ベース部材の上面から上方へとそれぞれ延び、前記スペーサを予め決められた範囲内に位置決めする複数の位置決め部材とを有する生産システム。
【請求項１１】
請求項７〜１０のいずれか１項に記載の生産システムにおいて、前記制御装置は、前記搬送装置に対して、前記部品を搬送した後、該部品が載っていた前記スペーサを予め決められた搬送位置Ｐ３に搬送させる機能を更に有する生産システム。
【請求項１２】
請求項１１記載の生産システムにおいて、前記制御装置は、前記搬送装置に対して、最下部の前記スペーサを前記物品収容容器に残して、該物品収容容器を前記搬送位置Ｐ２に搬送させる機能を更に有する生産システム。
【請求項１３】
請求項２〜１２のいずれか１項に記載の生産システムにおいて、前記物品供給位置の上方を通過する前記物品収容容器の下端が、更に前記搬送位置Ｐ１よりも低い位置を通過する生産システム。
【請求項１４】
供給された物品を用いて製品を製造する製品の製造方法であって、
並んで設けられた複数の搬送機構のうちの１つのみを選択し、選択された前記搬送機構上の物品収納容器を物品供給位置に搬送するステップと、
前記物品供給位置に搬送された前記物品収容容器に収容された前記物品を搬送装置により把持して予め決められた搬送位置Ｐ１へ搬送させるステップと、
前記物品供給位置に搬送された前記物品収容容器を前記搬送装置により把持し、該物品供給位置から、別の前記搬送機構の前記物品供給位置の上方を通過して予め決められた搬送位置Ｐ２に搬送するステップとを有している製品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生産システム及び製品の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献1には、複数の部品箱に収容されたワークを取り出すことができるピッキングロボットが記載されている。各部品箱は、同一方向に沿って配置された複数の搬送ラインによって、各搬送ラインの端部（ピッキングロボットの手前）まで搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２７２８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、タクトタイムを低減できる生産システム及び製品の製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的に沿う第１の発明に係る生産システムは、物品が収容された物品収容容器をそれぞれの物品供給位置に搬送する搬送機構が複数並んで設けられた物品供給機と、
前記物品供給位置にある前記物品収容容器及び前記物品収容容器に収容された前記物品をそれぞれ把持して搬送する搬送装置と、
前記物品供給機及び前記搬送装置の動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記物品供給機に対して、複数の前記搬送機構の内の１つのみを選択して前記物品収容容器を前記物品供給位置に搬送させる機能と、
前記搬送装置に対して、前記物品供給位置に搬送された前記物品収容容器から前記物品を把持して予め決められた搬送位置Ｐ１へ搬送させる機能と、
前記搬送装置に対して、前記物品供給位置に搬送された前記物品収容容器を把持し、該物品供給位置から、別の前記搬送機構の前記物品供給位置の上方を通過して予め決められた搬送位置Ｐ２に搬送させる機能とを有している。
【０００６】
第１の発明に係る生産システムにおいて、前記物品供給位置の上方を通過する前記物品収容容器の下端が、別の前記物品収容容器の上端よりも低い位置を通ることが好ましい。
【０００７】
第１の発明に係る生産システムにおいて、前記搬送位置Ｐ２が、前記各搬送機構の搬送面よりも高く、前記搬送位置Ｐ１よりも低い位置にあることが好ましい。
【０００８】
第１の発明に係る生産システムにおいて、前記搬送機構の搬送方向と交差する方向に前記物品を搬送する搬送コンベヤを更に備え、
前記搬送位置Ｐ１が、前記搬送コンベヤの搬送面上に設定されてもよい。
【０００９】
第１の発明に係る生産システムにおいて、前記搬送装置は、前記物品収容容器を把持する第１の把持爪と、
前記第１の把持爪の内側に設けられ、前記物品を把持する第２の把持爪とを有することができる。
【００１０】
第１の発明に係る生産システムにおいて、前記搬送装置は、前記第１の把持爪を駆動する第１の流体シリンダと、
前記第２の把持爪を駆動する第２の流体シリンダと、
前記第１及び第２の流体シリンダの動作をそれぞれ制御する第１及び第２の電磁弁とを備え、
前記第１及び第２の流体シリンダは、共通する流体供給源により供給された流体により動作することができる。
【００１１】
第１の発明に係る生産システムにおいて、前記物品は、板状のスペーサに載った部品であり、
前記部品が前記スペーサを介して上下方向に複数積層されて、前記物品収容容器に収容されていてもよい。
【００１２】
第１の発明に係る生産システムにおいて、前記物品供給機は、前記部品を予め決められた高さ位置まで上昇させる昇降機構を更に有することができる。
【００１３】
第１の発明に係る生産システムにおいて、前記物品供給機は、前記物品供給位置よりも搬送方向下流側に配置され、前記物品供給位置に供給された前記物品収容容器の最下部に収容された前記スペーサを上昇させ、前記部品を予め決められた高さ位置まで移動させる昇降機構を更に有することができる。
【００１４】
第１の発明に係る生産システムにおいて、前記昇降機構が、下方から上方へ向かって上昇し、前記物品供給容器の最下部に位置する前記スペーサの下面を支持する支持部材を有し、
前記物品供給容器が、前記支持部材が通過する切り欠きが形成されたベース部材と、前記ベース部材の上面から上方へとそれぞれ延び、前記スペーサを予め決められた範囲内に位置決めする複数の位置決め部材とを有することが好ましい。
【００１５】
第１の発明に係る生産システムにおいて、前記制御装置は、前記搬送装置に対して、前記部品を搬送した後、該部品が載っていた前記スペーサを予め決められた搬送位置Ｐ３に搬送させる機能を更に有することが好ましい。
【００１６】
第１の発明に係る生産システムにおいて、前記制御装置は、前記搬送装置に対して、最下部の前記スペーサを前記物品収容容器に残して、該物品収容容器を前記搬送位置Ｐ２に搬送させる機能を更に有することが好ましい。
【００１７】
第１の発明に係る生産システムにおいて、前記物品供給位置の上方を通過する前記物品収容容器の下端が、更に前記搬送位置Ｐ１よりも低い位置を通過することが好ましい。
【００１８】
前記目的に沿う第２の発明に係る製品の製造方法は、供給された物品を用いて製品を製造する製品の製造方法であって、
並んで設けられた複数の搬送機構のうちの１つのみを選択し、選択された前記搬送機構上の物品収納容器を物品供給位置に搬送するステップと、
前記物品供給位置に搬送された前記物品収容容器に収容された前記物品を搬送装置により把持して予め決められた搬送位置Ｐ１へ搬送させるステップと、
前記物品供給位置に搬送された前記物品収容容器を前記搬送装置により把持し、該物品供給位置から、別の前記搬送機構の前記物品供給位置の上方を通過して予め決められた搬送位置Ｐ２に搬送するステップとを有している。
【００１９】
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る生産システム及び製品の製造方法によれば、タクトタイムを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施の形態に係る生産システムを有する生産設備の構成図である。
【図２Ａ】同生産システムの平面図である。
【図２Ｂ】同生産システムの一部省略正面図である。
【図２Ｃ】同生産システムの一部省略側面図である。
【図３】同生産システムが有する部品供給機により搬送される物品収容容器の斜視図である。
【図４】同生産システムが有する部品供給機の物品供給位置及び待機位置を示す説明図である。
【図５】同生産システムが有する部品供給機の昇降機構の動作を示す説明図である。
【図６Ａ】同生産システムが有するロボットのハンドの平面図である。
【図６Ｂ】同生産システムが有するロボットのハンドの正面図である。
【図６Ｃ】同生産システムが有するロボットのハンドの側面図である。
【図７Ａ】同生産システムが有するロボットのハンドに設けられた第２の把持爪の平面図である。
【図７Ｂ】同生産システムが有するロボットのハンドに設けられた第２の把持爪の正面図である。
【図７Ｃ】同生産システムが有するロボットのハンドに設けられた第２の把持爪の側面図である。
【図８】同生産システムが有するロボットのハンドに設けられた第１及び第２のエアシリンダの動作回路図である。
【図９Ａ】同生産システムが有するロボットのアームに設けられたカメラの平面図である。
【図９Ｂ】同生産システムが有するロボットのアームに設けられたカメラの正面図である。
【図９Ｃ】同生産システムが有するロボットのアームに設けられたカメラの側面図である。
【図１０】同生産システムが有するロボットによって搬送される物品収容容器の軌跡を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。なお、各図において、説明に関連しない部分は図示を省略する場合がある。
【００２３】
図１に示すように、本発明の一実施の形態に係る生産システム１０は、例えば、サーボアンプやインバータ等のモータ制御装置を生産（製造）する生産設備１１に適用される。
生産システム１０は、例えば、搬送コンベヤ１２ａによって上流側から搬送されてきた搬送パレットＰＬＴ（図２Ａ参照）に部品を載せることができる。また、例えば、搬送コンベヤ１２ａによって上流側から搬送されてきた部品に、別の部品を組み付けることができる。生産システム１０から出た部品は、搬送コンベヤ１２ｂによって下流側に搬送され、後工程の別の生産システム２０にて、例えば機械加工や部品組み付け作業が施される。
【００２４】
生産システム１０は、図２Ａ〜図２Ｃに示すように、部品供給機（物品供給機の一例）３０、搬送コンベヤ３２、産業用ロボット（搬送装置の一例、以下、単に「ロボット」という。）３４及び制御装置３３を備えている。
部品供給機３０は、搬送方向に沿って複数並んで設けられた搬送機構３６ａ〜３６ｄと、複数の昇降機構４６ａ〜４６ｄとを有している。
複数の搬送機構３６ａ〜３６ｄは、それぞれ物品収容容器Ｃを搬送することができる。
【００２５】
物品収容容器Ｃは、図３に示すように、板状のベース部材４２と、ベース部材４２の上面からそれぞれ上方へ延びる４つのアングル部材（複数の位置決め部材の一例）４４ａ〜４４ｄとを有している。
ここで、物品収容容器Ｃには、例えば、製品の部品（物品の一例）Ｐが複数収容される。この部品Ｐは、例えば、モータ制御装置のヒートシンクである。各部品Ｐは、板状のスペーサＳに載っており、複数積層されて収容されている。各スペーサＳは、各アングル部材４４ａ〜４４ｄによって上下以外の方向が予め決められた範囲内に位置決めされている。
複数の物品収容容器Ｃは、それぞれ搬送機構３６ａ〜３６ｄによって、同図３に示す矢印の方向に搬送される。
【００２６】
図２Ａに示す複数の搬送機構３６ａ〜３６ｄは、それぞれ間隔を有して配置され、一方向（第１の方向）に延びている。図４に示すように、各搬送機構３６ａ〜３６ｄは、搬送方向下流端部の物品供給位置Ｐｓ１〜Ｐｓ４又はこの物品供給位置Ｐｓ１〜Ｐｓ４よりも手前側（搬送方向上流側）の待機位置Ｐｗ１〜Ｐｗ４まで物品収容容器Ｃを移動させることができる。
【００２７】
図２Ａに示す昇降機構４６ａ〜４６ｄは、搬送機構３６ａ〜３６ｄの物品供給位置Ｐｓ１〜Ｐｓ４の更に搬送方向下流側にそれぞれ設けられている。各昇降機構４６ａ〜４６ｄは、昇降する支持部材４８を有している。
【００２８】
支持部材４８は、物品供給位置Ｐｓ１〜Ｐｓ４に搬送された物品収容容器Ｃのベース部材４２の下方から、ベース部材４２に形成された切り欠き５１（図３参照）を通過して上昇し、物品収容容器Ｃの最下部に位置するスペーサＳの下面に接触する。支持部材４８が更に上昇すると、図５に示すように、物品収容容器Ｃの最下部に位置するスペーサＳの下面を支持することができる。従って、支持部材４８が上昇することによって、積層された複数の部品Ｐが上昇する。その結果、積層された最上部の部品Ｐは、同図５に示すように、予め決められた物品供給高さ（予め決められた高さ位置）にて供給される。
【００２９】
搬送コンベヤ３２は、第１の搬送部ＣＶ１、第２の搬送部ＣＶ２及び方向転換機５２を有している。
第１の搬送部ＣＶ１は、図１に示す搬送コンベヤ１２ａの下流端に接続され、部品供給機３０の搬送機構３６ａ〜３６ｄの搬送方向と実質的に同じ方向に延びている。図２Ａに示すように、第１の搬送部ＣＶ１によって、搬送パレットＰＬＴが搬送される。
第２の搬送部ＣＶ２は、部品供給機３０の昇降機構４６ａ〜４６ｄの配置方向に沿って延び、下流端が図１に示す搬送コンベヤ１２ｂに接続されている。すなわち、部品供給機３０の搬送機構３６ａ〜３６ｄの搬送方向と交差する方向に延びている。
【００３０】
方向転換機５２は、第１の搬送部ＣＶ１の下流端及び第２の搬送部ＣＶ２の上流端にそれぞれ隣接して配置されている。方向転換機５２は、第１の搬送部ＣＶ１により搬送された搬送パレットＰＬＴを受け取り、受け取った搬送パレットＰＬＴを第２の搬送部ＣＶ２に受け渡すことができる。
【００３１】
ロボット３４は、例えば、６つの関節軸を有する垂直多関節ロボットである。ロボット３４は、第２の搬送部ＣＶ２を挟んで部品供給機３０の反対側であって、第１及び第２の搬送部ＣＶ１、ＣＶ２の隣に配置されている。
ロボット３４のアーム３５の先端には、図６Ａ〜図６Ｃに示すハンド５４が設けられている（図２Ｃ参照）。
【００３２】
ハンド５４は、図６Ｂに示すように、それぞれ開閉する第１及び第２の把持爪５６ａ、５６ｂを有している。
第１の把持爪５６ａは、物品収容容器Ｃの上端部を把持することができる。
【００３３】
第２の把持爪５６ｂは、図７Ａ〜図７Ｃに示すように、物品供給位置Ｐｓ１〜Ｐｓ４にある物品収容容器Ｃから予め決められた物品供給高さにある部品Ｐ及びスペーサＳを把持することができる。第２の把持爪５６ｂは、図６Ｂに示すように、第１の把持爪５６ａの内側に設けられている。第２の把持爪５６ｂは、第１の把持爪５６ａよりも小型である。第２の把持爪５６ｂは、図７Ｃに示すように、両側にそれぞれ２つの爪部（合計４つの爪部）５８が設けられている。
第２の把持爪５６ｂは、各爪部５８がスペーサＳに載った部品Ｐの端面に接触することにより、部品Ｐを把持することができる。また、第２の把持爪５６ｂは、各爪部５８がスペーサＳの上面に形成された４カ所の溝部６２に挿入され、溝部６２の内側側面に接触することにより、スペーサＳを把持することができる（図７Ｂ及び図７Ｃ参照）。
すなわち、第１の把持爪５６ａは、物品収容容器Ｃを把持することができる。一方、第１の把持爪５６ａの内側に設けられ、第１の把持爪５６ａよりも小さい第２の把持爪５６ｂは、物品収容容器Ｃに収容された部品Ｐを把持することができる。
【００３４】
ハンド５４は、第１及び第２の把持爪５６ａ、５６ｂをそれぞれ駆動する第１及び第２のエアシリンダ（それぞれ、第１及び第２の流体シリンダの一例）６４ａ、６４ｂを更に有している。
第１及び第２のエアシリンダ６４ａ、６４ｂは、それぞれ、例えば複動シリンダである。
【００３５】
第１及び第２のエアシリンダ６４ａ、６４ｂの作動回路は、図８に示すように、第１及び第２のエアシリンダ６４ａ、６４ｂの動作をそれぞれ制御する第１及び第２の電磁弁６６ａ、６６ｂを有している。同図８に示すように、第１及び第２のエアシリンダ６４ａ、６４ｂは、それぞれ、共通する（単一の）空気圧源（流体供給源の一例）６８により供給されたエア（流体の一例）により動作する。
【００３６】
ハンド５４の側方には、図９Ａ〜図９Ｃに示すように、ブラケット７２を介してロボット３４のアーム３５に固定されたカメラ７４が設けられている。カメラ７４の先端側には、照明７６が設けられている。このカメラ７４によって、物品収容容器Ｃに収容され、昇降機構４６ａ〜４６ｄによって物品供給高さまで持ち上げられた部品Ｐが撮像される（図９Ｃ参照）。撮像された画像が処理されることによって、部品Ｐの予め決められた位置からのずれ量（位置ずれ量δ）が求められる。
【００３７】
図２Ａに示す制御装置３３は、少なくとも部品供給機３０及びロボット３４の動作を制御することができる。なお、制御装置３３は、単一の装置として構成されている必要はなく、複数の装置で構成されていてもよい。
【００３８】
なお、第１の搬送部ＣＶ１を挟んでロボット３４の反対側には、部品Ｐが全て取り出された物品収容容器Ｃを回収するための回収コンベヤ８０が配置されている。この回収コンベヤ８０は、例えば、上流側から下流側へ向かって搬送面が傾斜し、自重により部品Ｐを搬送するグラビティコンベヤである。
また、回収コンベヤ８０の隣には、物品収容容器Ｃから搬送されたスペーサＳを回収するための回収コンベヤ８２が配置されている。回収コンベヤ８２は、例えば、ベルトコンベヤである。
【００３９】
次に、前述の部品供給機３０、搬送コンベヤ３２、物品収容容器Ｃの回収コンベヤ８０の高さ寸法について説明する。
部品供給機３０の最大高さＨｓｕｐ１は、昇降機構４６ａ〜４６ｄの高さである（図２Ｃ参照）。高さＨｓｕｐ１は、例えば、１１００ｍｍである。
搬送機構３６ａ〜３６ｄによってそれぞれ搬送される物品収容容器Ｃの上端の高さＨｓｕｐ２は、例えば、１０００ｍｍである。
部品供給機３０の搬送機構３６ａ〜３６ｄの搬送面の高さＨｓｕｐ３は、例えば、５００ｍｍである。
【００４０】
搬送コンベヤ３２（第１の搬送部ＣＶ１及び第２の搬送部ＣＶ２）の搬送面の高さＨｃｖは、例えば、８１０ｍｍである。
回収コンベヤ８０の搬送面の最大高さＨｃｖｃ（不図示）は、例えば、７００ｍｍである。
【００４１】
すなわち、部品供給機３０、搬送コンベヤ３２、物品収容容器Ｃの回収コンベヤ８０の各高さ寸法は、例えば、次式の関係を満たす。
【００４２】
Ｈｓｕｐ１  ＞  Ｈｓｕｐ２  ＞  Ｈｃｖ  ＞  Ｈｃｖｃ  ＞  Ｈｓｕｐ３  
・・・式（１）
【００４３】
ただし、Ｈｓｕｐ１：部品供給機３０の最大高さ、Ｈｓｕｐ２：搬送機構３６ａ〜３６ｄによってそれぞれ搬送される物品収容容器Ｃの上端の高さ、Ｈｃｖ：搬送コンベヤ３２の搬送面の高さ、Ｈｃｖｃ：回収コンベヤ８０の搬送面の最大高さ、Ｈｓｕｐ３：搬送機構３６ａ〜３６ｄの搬送面の高さである。
【００４４】
次に、生産システムの動作について、ステップ毎に、順を追って説明する。なお、以下の各動作は、制御装置３３が有するＣＰＵ（不図示）にて実行されるソフトウエアにより、制御装置３３が有する機能として実現される。
（ステップＳ１）
部品供給機３０の各搬送機構３６ａ〜３６ｄの上流端に部品Ｐが収容された物品収容容器Ｃがそれぞれ載せられる。各部品Ｐは、物品収容容器Ｃごとに異なる種類とすることができる。各物品収容容器Ｃに収容された部品Ｐの種類及び数量は、図示しない上位制御装置により管理される。
【００４５】
（ステップＳ２）
各搬送機構３６ａ〜３６ｄが、ぞれぞれ物品収容容器Ｃを、図４に示す待機位置Ｐｗ１〜Ｐｗ４まで搬送する（第１のステップの一例）。
（ステップＳ３）
制御装置３３が、複数の搬送機構３６ａ〜３６ｄのうち、１つのみを選択する。部品供給機３０は、選択された搬送機構上の物品収容容器Ｃを、待機位置から更に物品供給位置まで搬送する（第２のステップの一例）。例えば、図２Ａ及び図４に示すように、搬送機構３６ａによって搬送された物品収容容器Ｃだけが、物品供給位置Ｐｓ１まで搬送される。
【００４６】
（ステップＳ４）
物品供給位置まで搬送された物品収容容器Ｃについて、予め決められた物品供給高さに部品Ｐが存在しない場合には、部品供給機３０は、対応する昇降機構（図２Ａにおいては、昇降機構４６ａ）の支持部材４８を上昇させ、部品Ｐを物品供給高さまで移動させる。
【００４７】
（ステップＳ５）
ロボット３４がカメラ７４を用いて物品供給高さにある部品Ｐを撮像する（図９Ｃ参照）。図示しない画像処理装置により、部品Ｐの形状が認識され、部品Ｐの位置ずれ量δが求められる。また、この画像処理装置により、物品収容容器Ｃに収容された部品Ｐの種類が、上位制御装置により管理されている部品の種類と同一であることが画像検査される。この画像検査により、管理された部品Ｐとは異なる部品が搬送されることが防止される。なお、この画像処理装置は、制御装置が内蔵していてもよい。
【００４８】
（ステップＳ６）
前ステップで求めた部品Ｐの位置ずれ量δに基づいてロボット３４の移動目標位置が補正される。ロボット３４は、補正された移動目標位置に基づいて動作し、図７Ｂに示すように、ハンド５４の第２の把持爪５６ｂを用いて部品Ｐを把持する。ロボット３４は、把持した部品Ｐを搬送し、第２の搬送部ＣＶ２の上の予め決められた位置にて停止している搬送パレットＰＬＴ（予め決められた搬送位置Ｐ１）の上に載せる。
【００４９】
（ステップＳ７）
前ステップにてロボット３４が部品Ｐを搬送している間に、昇降機構（図２Ａにおいては、昇降機構４６ａ）がスペーサＳを物品供給高さまで上昇させる。
【００５０】
（ステップＳ８）
第２の搬送部ＣＶ２が、部品Ｐが載った搬送パレットＰＬＴを下流側へ搬送する。搬送パレットＰＬＴは、搬送コンベヤ１２ｂに受け渡され、後工程の生産システム２０（図１参照）へ搬送される。
【００５１】
（ステップＳ９）
ロボット３４が、ハンド５４の第２の把持爪５６ｂを用いて物品供給高さにあるスペーサＳを把持する。ロボット３４は、把持したスペーサＳを回収コンベヤ８２の上の予め決められた搬送位置Ｐ３へ搬送する。
【００５２】
（ステップＳ１０）
ロボット３４がスペーサＳを搬送している間に、後続の搬送パレットＰＬＴが第２の搬送部ＣＶ２に搬送され、予め決められた位置にて停止する。
【００５３】
以降、生産システム１０は、物品収容容器Ｃに収容された部品Ｐが全て搬送されるまで前述のステップＳ４〜Ｓ１０を繰り返す。
ロボット３４が物品収容容器Ｃに収容された部品Ｐを全て取り出すと、物品収容容器Ｃの内部は、昇降機構の支持部材４８に支持されたスペーサＳが１枚だけ残った状態となる。
【００５４】
（ステップＳ１１）
昇降機構の支持部材４８が降下し、最後のスペーサＳが物品収容容器Ｃの底部（図３に示すベース部材４２の上面）まで移動する。
【００５５】
（ステップＳ１２）
ロボット３４がハンド５４の第１の把持爪５６ａを用いて物品収容容器Ｃの上側側部を把持する。ロボット３４は、把持した物品収容容器Ｃを、例えば１００〜１５０ｍｍ上方へ持ち上げる。すなわち、持ち上げられた物品収容容器Ｃの下端の床面からの高さは、例えば６００〜６５０ｍｍとなる。
【００５６】
（ステップＳ１３）
続いて、ロボット３４は、上方へ持ち上げた物品収容容器Ｃを、搬送機構の上方を横切って搬送する。詳細には、ロボット３４は、持ち上げた物品収容容器Ｃの高さを維持したまま、各搬送機構の物品供給位置の上方を通過して、部品供給機３０から物品収容容器Ｃを運び出す。具体的には、ロボット３４は、例えば、図１０に示すように、物品供給位置Ｐｓ２、Ｐｓ３、Ｐｓ４の上方を通過して（同図１０の矢印で示す軌跡を描いて）部品供給機３０から物品収容容器Ｃを運び出す（第３のステップの一例）。ここで、各搬送機構の物品供給位置の上方を通過する際、物品収容容器Ｃの下端は、待機位置にある物品収容容器Ｃの上端よりも低い位置を通過する。ただし、物品収容容器Ｃの下端が、更に搬送位置Ｐ１よりも低い位置を通過することが好ましい。
このように、ロボット３４は、搬送機構３６ａ〜３６ｄの搬送方向に位置する昇降機構４６ａ〜４６ｄや第１及び第２の搬送部ＣＶ１、ＣＶ２を乗り越えるために高く持ち上げることなく、物品収容容器Ｃを搬送機構３６ａ〜３６ｄの搬送方向（第１の方向）と交差する方向（第２の方向）に移動させて部品供給機３０から運び出すことができる。なお、第２の方向は、第１の方向と実質的に直交する方向とすることができる。
【００５７】
ここで、ロボット３４が物品収容容器Ｃを高く持ち上げると、アーム３５（図２Ｃ参照）に振動が発生するために搬送速度を上げることができない。
しかし、本実施の形態によれば、物品収容容器Ｃを少なくとも他の物品収容容器Ｃの上端よりも高く持ち上げることがないので、搬送速度を上げることができ、タクトタイムが低減される。また、物品収容容器Ｃを他の物品収容容器Ｃの上端よりも高く持ち上げて搬送する場合に比べ、可搬能力がより低いロボットを適用することができるので、生産システム１０をより小型化できる。
【００５８】
（ステップＳ１４）
ロボット３４は、部品供給機３０から運び出した物品収容容器Ｃを回収コンベヤ８０まで搬送する。回収コンベヤ８０の搬送面の最大高さＨｃｖｃは、前述のように、例えば７００ｍｍであるため、ロボット３４は、部品供給機３０から運び出した物品収容容器Ｃを更に持ち上げて搬送する。
【００５９】
物品収容容器Ｃは、回収コンベヤ８０の上の予め決められた搬送位置Ｐ２に載せられる。物品収容容器Ｃは、物品収容容器Ｃの自重により下流に移動し、作業者によって回収される。回収された物品収容容器Ｃは、新たな部品Ｐ及びスペーサＳが収容され、再び部品供給機３０に載せられる。
ここで、前述の通り、回収された物品収容容器Ｃには、スペーサＳが１枚だけ残っている。そのため、物品収容容器Ｃの最下部の部品Ｐは、この残ったスペーサＳに載せるだけ物品収容容器Ｃに収容される。その結果、作業者の作業効率が向上する。
【００６０】
（ステップＳ１５）
ロボット３４が物品収容容器Ｃを回収コンベヤ８０へ搬送している間に、後続の搬送パレットＰＬＴが第２の搬送部ＣＶ２に搬送され、予め決められた位置にて停止する。また、部品供給機３０の搬送機構が、新たな搬送対象となる部品Ｐを収容した物品収容容器Ｃを物品供給位置まで搬送する。
【００６１】
以降、生産システム１０は、前述のステップＳ１〜Ｓ１５を繰り返す。
生産システム１０は、以上のようにして、部品Ｐを搬送コンベヤ３２に搬送し、モータ制御装置等の製品を生産（製造）することができる。
【００６２】
なお、本発明は、前述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲での変更は可能である。例えば、前述の実施の形態や変形例の一部又は全部を組み合わせて発明を構成する場合も本発明の技術的範囲に含まれる。
【００６３】
生産システムの物品供給機、搬送コンベヤ及び搬送装置等のレイアウトは、前述の実施の形態に限定されるものではない。
ロボットは、垂直多関節ロボットに限定されるものではなく、部品や物品収容容器を搬送できる搬送装置であれば任意でよい。
【００６４】
物品供給機は、任意の物品が供給できればよい。また、物品供給機の搬送機構の数は、４つに限定されるものではない。
物品収容容器は、部品を収容する容器に限定されず、任意の物品を収容できる任意の容器とすることができる。また、部品がスペーサに載せられていなくてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１０：生産システム、１１：生産設備、１２ａ：搬送コンベヤ、１２ｂ：搬送コンベヤ、２０：生産システム、３０：部品供給機、３２：搬送コンベヤ、３３：制御装置、３４：ロボット、３５：アーム、３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄ：搬送機構、４２：ベース部材、４４ａ、４４ｂ、４４ｃ、４４ｄ：アングル部材、４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄ：昇降機構、４８：支持部材、５１：切り欠き、５２：方向転換機、５４：ハンド、５６ａ：第１の把持爪、５６ｂ：第２の把持爪、５８：爪部、６２：溝部、６４ａ：第１のエアシリンダ、６４ｂ：第２のエアシリンダ、６６ａ：第１の電磁弁、６６ｂ：第２の電磁弁、６８：空気圧源、７２：ブラケット、７４：カメラ、７６：照明、８０：回収コンベヤ、８２：回収コンベヤ、Ｃ：物品収容容器、ＣＶ１：第１の搬送部、ＣＶ２：第２の搬送部、Ｐ：部品、ＰＬＴ：搬送パレット、Ｓ：スペーサ
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０】
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