(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
義足足部または足矯正器の形態のパッシブな整形外科用の補助手段であって、前記整形外科用の補助手段は、
回転ヒンジによって第２の部分に回転自在に結合された第１の部分と、前記補助手段の目下の使用要求への推定を可能にするパラメータを測定するためのセンサ装置と、制御装置に接続されており、前記補助手段の使用要求を確定するための、および対応する制御信号を発生させるための制御手段と、制御可能な液圧式の制動装置と、前記制動装置によって、前記第１の部分と前記第２の部分との間の回転運動に作用する、動きに対する抵抗が可変であり、プロセッサ装置からの前記制御信号を変換し、前記制動装置を制御するための制御手段とを具備し、
前記制動装置は、ピストンによって互いに分離されている２つの液圧チャンバを有する複動の液圧シリンダであり、これらの液圧チャンバは、圧液の流れを逆方向にのみ可能にする２つの接続ラインによって接続されており、接続ラインの流れ抵抗は、制御によって別個におよび各々の自らの調整手段によって調整可能である、整形外科用の補助手段において、
前記センサ装置は、前記回転ヒンジの踝モーメントを測定するように設計されていること、前記プロセッサ装置は、前記踝モーメントのゼロ交差の評価から実際の中立点位置を確定するために設計されていること、および、２つの接続ラインにおける流れ抵抗のための制御信号が、前記中立点位置に関して発生されることを特徴とする整形外科用の補助手段。
【請求項２】
少なくとも１つの接続ラインにおける前記流れ抵抗は、前記回転ヒンジが任意の位置にロック可能であるように、大きく調整可能であることを特徴とする請求項１に記載の整形外科用の補助手段。
【請求項３】
前記ロックされた位置は、中立点位置に対応することを特徴とする請求項２に記載の整形外科用の補助手段。
【請求項４】
前記中立点位置は、地面の傾斜に従って確定可能であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１に記載の整形外科用の補助手段。
【請求項５】
前記中立点位置は、前記補助手段と共に用いられる靴の踵の実際の高さに従って確定可能であることを特徴とする請求項４に記載の整形外科用の補助手段。
【請求項６】
前記補助手段の前記複数の部分は、主として、剛性をもって形成されていること、動きの少なくとも大方の部分が、運動サイクル内で、材料の弾性の影響なしに、前記流れ抵抗の制御によって、制御されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１に記載の整形外科用の補助手段。
【請求項７】
前記回転ヒンジは、踝関節であることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１に記載の整形外科用の補助手段。
【請求項８】
前記回転運動の中立点位置を確定し、この中立点位置から、動きの循環的な経過の際に、少なくとも１つの運動方向に関して、動きに対する抵抗を確定することを特徴とする、請求項１ないし７のいずれか１に記載の整形外科用の補助手段を制御する方法。
【請求項９】
前記補助手段を、所定の使用要求に関して、２つの運動方向における、動きに対する高い抵抗を調整することによって、中立点位置にロックすることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
歩行サイクルが制御可能な運動サイクルとして用いられてなる下方の四肢のための整形外科用の補助手段に適用される、請求項７または８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、義足足部または足矯正器の形態のパッシブな整形外科用の補助手段であって、回転ヒンジによって第２の部分に回転自在に結合された第１の部分と、補助手段の目下の使用要求への推定を可能にするパラメータを測定するためのセンサ装置と、使用要求を確定するためのおよび適切な制御信号を発生させるための制御手段と、制御可能な液圧式の制動装置と、プロセッサ装置からの制御信号を変換し、制動装置を制御するための制御手段とを具備し、制動装置によって、第１の部分と第２の部分との間の回転運動に作用する、動きに対する抵抗が可変であってなるパッシブな整形外科用の補助手段に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような整形外科用の補助手段は、特に、義足足部として知られている。回転ヒンジは、通常、下腿用補装具のための接続部を足部に結合する踝関節である。
【０００３】
特許文献１から公知の義足足部では、足部は、足部の長さに亘って延びている弾性的なソールスプリングを有する。歩行サイクルの立脚局面における、ソールスプリングの弾性によって引き起こされる制動は、ここでは、下腿への接続部に対する足部の角度をアクティブに調整することによって、補われる。このことによって、適切な地面への、または着用される靴の踵の変更された高さへの適合が実現される。踵の高さの変更のためには、制御装置への適切な手動の入力が可能である。用いられるアクチュエータが、特に二軸モータの形態の、複動のモータであることは好ましい。二重作用のアクチュエータの使用は、補装具の機能のためのかなりのエネルギ必要量をもたらす。それ故に、高い貯蔵容量を有する大容量のバッテリの使用、あるいは、バッテリの頻繁の再充電がなされねばならない。
【０００４】
明細書の最初の部分に記載のタイプのパッシブな義足足部は、特許文献２および特許文献３から公知である。足部分と、下腿のための取付部との間には、踝関節の前部および後部には、夫々１つの制動シリンダが設けられている。これらの制動シリンダは、タンデム配列で機能しており、共通の接続ラインによって互いに接続されている。踵への負荷の際には、後部のシリンダが圧縮される。それ故に、圧液は、接続ラインを通って、前部のシリンダに達する。接続ラインを通る圧液の流速、従ってまた、流速に対応する踵の圧縮の動きの制動は、圧液として磁気流動学的な液体が用いられ、コイルによって、磁気流動学的な液体の粘性を変える適切な磁界が生起されることによって、調整される。センサとしては、ここでは、絶対傾斜センサおよび地面接触センサが用いられる。例えば、傾斜センサが、（角度が）鉛直線を越えたことを検出する際に、歩行サイクルの立脚局面における制動を増大すること、特に、第１の制動レベルから第２の制動レベルへ切り換えることが提案されている。このことによって、地面の傾斜へのおよび踵の異なった高さへの補装具の一定の適合が可能である。
【特許文献１】US 2005/0197717 A1
【特許文献２】US 6,443,993 B1
【特許文献３】US 2002/0138153 A1  従来の技術から明らかである、課題の問題提起は、パッシブな義足足部または足矯正器の制御が、個々の適合を可能にするが、自然の健康な足の挙動に比較して、かなりの欠点を有することにある。
【発明の概要】
【０００５】
義足足部または足矯正器の形態のパッシブな整形外科用の補助手段によって、自然な足の挙動への適合を改善するという課題が、本発明の基礎になっている。
【０００６】
この課題を解決するために、本発明では、明細書の最初の部分に記載のタイプの、義足足部または足矯正器の形態のパッシブな整形外科用の補助手段は、制動装置が、ピストンによって互いに分離されている２つの液圧チャンバを有する複動の液圧シリンダであること、これらの液圧チャンバが、圧液の流れを逆方向にのみ可能にする２つの接続ラインによって接続されており、接続ラインの流れ抵抗が、制御によって別個におよび各々の自らの調整手段によって調整可能であること、プロセッサ装置が、センサ装置の測定されたパラメータから実際の中立点位置を確定するために設計されていること、および、少なくとも１つの接続ラインにおける流れ抵抗のための制御信号が、中立点位置から始まって発生されることを特徴とする。
【０００７】
従って、本発明に係わる義足足部または足矯正器は、複動の液圧シリンダを有する。液圧シリンダの、互いに同期的に変化する複数の液圧チャンバは、２つの接続ラインによって、互いに接続されており、２つの接続ラインは、流れ抵抗を調整するための自己の調整手段を有する。この場合、これらの調整手段は、特別に制御可能な弁であってもよい。これらの弁の流れの横断面が、好ましくは無段で可変である。この装置は、歩行サイクル中に、液圧の流れのための、種々の流れ抵抗が、一方の方向および他方の方向に即座にかつ正確に実現する可能性を提供する。更に、自身の調整手段の使用は、足部分の動きの、一方の方向および他方の方向への常なる移行を保証するために、活用される。例えば、踝関節の制御のためには、踵から足のつま先への体重負荷の移行の際に、底屈から背屈への制御された移行を実現するが、歩行サイクルの立脚局面から遊脚局面への移行の際に、つま先への負荷緩和の際に、形成された背屈を、所定の時間保持することが可能である。その目的は、中央位置から出て脚を前方へ揺動する（Durchschwingen）まで、遊脚局面の初めにつま先の持ち上げを保持するためである。このことは、自然の健康的な足によってなされる。その目的は、前方への揺動の際には、つま先の地面への衝突を回避するためである。
【０００８】
本発明では、センサ装置およびプロセッサ装置は、その都度１つの実際の中立点位置が確定可能であるように、設計されている。このために適切なプロセッサ装置が、例えば、踝モーメント・センサと、傾斜センサまたは絶対角度センサとからなるのは、回転ヒンジが踝関節の機能を果たす場合である。これに追加して、踝角度センサが設けられていることは好ましい。背部に対する実際のストッパの確定は、この場合、歩行サイクルの立脚局面における踝モーメントの中立点が通過の際には、絶対角度の算出によって可能である。このことによって、地面の実際の傾斜または各々の踵の高さを、いずれの歩行サイクルでも、時間の遅延なしに算入することができる。この場合、踵の高さおよび地面の傾斜への影響が、同様に、測定された信号に入力するので、踵の高さの一定の影響を、歩行サイクルの立脚局面におけるまたは立脚の際の信号の、踵の高さに対応する評価によって、確定することは適切である。これの代わりに、踵の高さは、手動でも、評価手段に入力可能である。
【０００９】
本発明の好ましい実施の形態では、２つの接続ラインにおける流れ抵抗は、回転ヒンジが任意の位置にロック可能であるように、大きく調整可能である。従って、回転ヒンジのロックのためには、調整手段を用いることができる。それ故に、例えば、整形外科用の補助手段の装着者の立脚の際に、補装具または矯正器による安定的な支持を保証するために、特別なロック手段は不要である。この場合、ロックされた位置は、算出された中立点位置に対応する。
【００１０】
本発明の特に好ましい実施の形態では、補助手段の複数の部分は、主として剛性をもって形成されている。動きのサイクル内の動きの経過の少なくとも大方の部分の制御は、材料の弾性の影響なしに、流れ抵抗の制御によってなされる。歩行の際に踵を地面に着ける際に一定の材料の弾性を活用することは、精々なところ適切であるかも知れない。
【００１１】
本発明に係わる整形外科用の補助手段によって、かくして、回転運動の中立点位置が確定される。中立点位置からは、動きに対する抵抗が、循環的な動きの経過の際に、回転ヒンジの、特に踝関節の第１のおよび第２の動き方向に関して確定される。例えば立脚の際の、所定の使用要求のために、２つの動き方向で高い流れ抵抗を調整することによって、回転ヒンジが、好ましくは中立点にロックされる。この場合、動きのサイクルは、歩行サイクルである。
【００１２】
本発明の、更に好ましい実施の形態では、回転ヒンジに連結された部分は、主要足部分および前足部分に区分されている足部分である。前足部分は、ヒンジによって、主要足部に結合されている。この場合、液圧シリンダは、前足部分に連結されている。その目的は、主要足部の角度位置を、間接に、すなわち前足部分を介して調整するためである。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係わる義足足部の第１の実施の形態の略図を示す。
【図２】本発明に係わる義足足部の第２の実施の形態の略図を示す。
【図３】本発明に係わる義足足部の第３の実施の形態の略図を示す。
【図４】本発明に係わる義足足部の構造的に詳細な他の実施の形態の平面図を示す。
【図５】図４に示す義足足部の、矢状面に対し平行に切った垂直断面を示す。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面に示した実施の形態に基づいて、本発明を詳述する。
【００１５】
図１に示した実施の形態では、４つの斜面を有する逆さピラミッドの切頭錐体の形態をとる調整用延長部２を有する取付部分１が、形成されている。取付部分１は、下方に開いた円筒形状部材を形成している。この円筒形状部材へは、２腕式のレバー４の、上方に突入するウェブ３が、突入している。２腕式のレバーは、回転ヒンジ５を中心として回転自在である。回転ヒンジの回転軸６は、同時に、義足足部の踝関節の軸でもある。回転ヒンジ５は角度センサ７を有する。２腕式のレバー４は、下方に延びている剛性の延長部８を有する。
【００１６】
取付部分１の、下方に開いた円筒形状部材には、ウェブ４によって形成された中間空間が、比較的硬い弾性材料９によって満たされている。それ故に、取付部分１の動きが、ほんの幾らか制動されて、２腕式のレバー４のウェブ３の動きに伝達される。これに従って、延長部８が、取付部分１の動きに倣うが、弾性材料９に基づいて、幾らか制動される。
【００１７】
踝関節を形成する回転ヒンジ５は、更に、主要足部１０を有する。この主要足部は、同様に、後方のレバー・アーム１１を有する２腕式のレバーとして、足部の踵領域へ延びている。そこでは、斜め後方および下方に延びている後方のレバー・アーム１１は、幾らか水平方向にカーブしている端部１２を有する。
【００１８】
主要足部は、踝関節５から前方に延びている前方のレバー・アーム１３を有する。このレバー・アームは、ほぼ直線的に踝関節５から前方へ、しかも幾らか斜め下方に延びている。それ故に、主要足部１０は、踝関節すなわち回転ヒンジ５へ上方に湾曲するように形成されており、踝関節５から後方へ踵領域に、および前方へ、前足領域へ斜めに下降している。踵領域への斜めの下降は、前足領域への下降よりも急勾配である。
【００１９】
主要足部１０の、前方のレバー・アーム１３は、前足領域の始まりまで延びており、そこでは、回転ヒンジ１４を有する。この回転ヒンジによって、足指領域を模倣している前足部分１５が、主要足部の前方のレバー・アーム１３に回転自在に連結されている。回転ヒンジ１４は、回転軸を有する。この回転軸は、踝関節５の回転軸６に平行に、水平方向に延びている。前足部分１５は、自然な足の足指領域を模倣しているので、前足部分は、先端が三角状に前方へ延びるように形成されている。回転ヒンジ１４の下方には、前足部分１５に、他の回転ヒンジ１６がある。この回転ヒンジによって、液圧シリンダすなわち制動装置１７のピストン１８のピストンロッドが、前足部分に連結されている。液圧シリンダ１７は、回転ヒンジ１９によって、２腕式のレバーの、下方へ突出している延長部８の、その自由端に回転自在に連結されている。それ故に、回転ヒンジ１９は、下方におよび前足領域１５の方向に幾らか前方に、踝関節５に対しずれて設けられている。
【００２０】
踝関節５は、踝角度、すなわち、（下腿と面一に整列された）ウェブ３と、主要足部１０の前方のレバー・アーム１３との間の角度を測定するための角度センサ７を有する。
【００２１】
主要足部１０の、前方のレバー・アーム１３は、更に、重力に対する（鉛直線に対する）傾斜を算出する傾斜センサ２０を有する。重力に対する絶対的な傾斜角度を確定する、このような傾斜センサ２０は、ジャイロを有するかまたは有しない加速度センサ装置として知られている。
【００２２】
２腕式のレバー４は、調整延長部２とほぼ面一に、すなわち、患者の（人工の）下腿とほぼ面一に、踝モーメント・センサ２１を有する。この踝モーメント・センサは、この位置で作用するトルクを測定する。
【００２３】
前足部分１５の後端は、支承延長部２２を有する。支承延長部は、張力および圧力の下で負荷可能なばね２３を保持するために用いられる。このばねの他端は、主要足部１０の、前方のレバー・アーム１３において支持される。ばね２３は、背屈後に、前足部分５の戻りを引き起こす。戻り速度は、液圧シリンダ１７によって規定される。
【００２４】
液圧シリンダ１７は、パッシブなアクチュエータとして形成されていてもよい。このアクチュエータには、ピストン１８によって引き起こされる液圧流が、（図示しない）複数の弁によって制御される。これらの弁自体は、開閉可能であるだけでなく、所定の流量に関して制御されることが可能である。
【００２５】
図２に示した実施の形態は、図１に示した実施の形態に実質的に対応する。相違は、取付部分１´が調整取付部２と一体的に形成されており、それ故に、弾性材料９によって形成された弾性はもはや存在しないことにある。その代わりに、２腕式のレバー４´の、下方に突出している延長部８´が、材料の薄さをもって形成されている。それ故に、延長部の、回転ヒンジ１９を担う自由端が、２腕式のレバー４´の残りの材料に対しばね弾性的に設けられている。
【００２６】
当然ながら、義足足部は、第２の実施の形態では、第１の実施の形態と同様に、装飾的なカバー２４を有する。しかしながら、この装飾的なカバー２４は、第２のおよび第３の実施の形態に関しては、繰り返し示されていない。
【００２７】
図３に示した第３の実施の形態の義足足部では、２腕式のレバー４´´も、同様に、調整用取付部２と一体的に形成されている。２腕式のレバー４´´の、下方に突出している延長部８は、第１の実施の形態と同様に、硬い。その代わりに、液圧シリンダ１７は、うず巻きばね２５によって、２腕式のレバー４´´の、下方に突出している延長部８に弾性的に結合されている。このことによって、液圧シリンダ１７の作用と直列で、弾性が実現される。この弾性は、図１に示した実施の形態では、弾性材料９によって、図２に示した実施の形態は、弾性的な延長部８´によって実現されている。第３の実施の形態の他のすべての部材は、第１の実施の形態の部材に対応する。
【００２８】
図４および５に示した実施の形態で、ピラミッド状の調整用延長部２を有する取付部材１を示す。取付部材１には、弾性材料すなわち弾性材料部分９がある。この弾性材料部分は、２腕式のレバー４の、上方に突出しているウェブ３と制動式に協働する。２腕式のレバー４の、下方に突出している延長部８は、この実施の形態では、歩行方向で踝関節５の後方に延びており、そこでは、回転ヒンジ１９を介して、液圧シリンダ１７に連結されている。液圧シリンダ１７の中で、ピストン１８は、長手方向に移動可能に動く。ピストンは、液圧シリンダ１７にある軸受２６を越えて延びており、前足部分１５の他の回転ヒンジ１６に結合されている。踝関節５は、更に、主要足部１０を支持する。主要足部は、ここでは、剛性のハウジングの形態で形成されており、後方に向いている弾性的なレバー１１を、ばねレバーとして有する。主要足部１０は、かくて、踵用のレバー１１と共に、踝関節５を中心として、取付部材１に対しおよび２腕式のレバー４に対し回動可能である。取付部材１と主要足部１０との間の回動は、２腕式のレバー４および液圧シリンダ１７によって制御かつ制動される。この場合、ピストン１８のピストンロッド１８´の、前足部分１５への連結は、足指プレートを形成する前足部分１５の追加的な制御のみを引き起こす。しかしながら、この制御は、主要足部１０の制御を僅かしか変更しない。何故ならば、他の回転ヒンジ１６が、前足部分１５と主要足部１０との間の回転ヒンジ１４のすぐ近くに、設けられているからである。液圧シリンダ１７は、液圧シリンダ１７の上面に設けられている２つの制御弁２７，２８を有する。これらの制御弁２７，２８は、ピストン１８の両側で、液圧シリンダ１７のチャンバ２９，３０に結合されている。（図示しない）複数の逆止め弁が引き起こすのは、第１の制御弁２７によって、圧液が、下方のチャンバ２９から前方のチャンバ３０へ流れることができることである。このことによって、ピストン１８の、液圧シリンダ１７への挿入運動が可能となる。このことは、取付部材１に対する主要足部１０の底屈に対応する。他方の制御シリンダすなわち制御弁２８は、複数の逆止め弁によって、前方のチャンバ３０から後方のチャンバ２９への圧液の流れのみを可能にする。このことによって、ピストン１８が、液圧シリンダ１７から抜き出ることが可能となる。従って、回転ヒンジ１９と１６との間の間隔が延長される。このことは、取付部材１と主要足部１０との間の背屈に対応する。同時に、回転ヒンジ１４に対する回転ヒンジ１６の移動によって、前足部分１５の、前方に向かっての持ち上げが引き起こされる。
【００２９】
義足足部の機能は、図示した複数の実施の形態にとって同じである。踝角度と、踝モーメントと、絶対的な傾斜角度とを測定するためのセンサ装置によって、義足足部の、複数の重要な機能状態が算出かつ区別される。一方では、取付部材１，１´，１´´と主要足部１０との間の踝角度を算出するための、踝角度センサからの信号が評価され、他方では、各々の踝角速度が評価される。
【００３０】
例えば、義足足部によって人が歩くか、立っているかの検出は、踝角速度が踝モーメントの中立点の通過において定められることによって、なされる。踝角速度が、踝モーメントの中立点の通過において、しきい値より下にあるとき、このことは、「立脚」と検出され、液圧シリンダの形態をとるアクチュエータは、複数の弁によって、高い抵抗に調整され、この高い抵抗によって、背部ストッパを形成することができる。
【００３１】
険しい傾斜のまたは踵の高さの検出は、踝モーメントの中立点の通過の際に、主要足部１０の中指領域に設けられた傾斜センサによって、定められる。
【００３２】
平面における歩行が検出されるとき、足部の底屈を担当する弁が、半ば開いた位置に保たれる。他方、背屈を規定する弁が、踝角度が増大するにつれて、閉じられ、背部ストッパを形成する。
【００３３】
上りの歩行が検出されるとき、前足部分１５の、増大された背屈への可能性が与えられる。
【００３４】
歩行中に、遊脚局面後および立脚局面の初めの踵の接地が、特に、マイナスの踝モーメントによって検出されるとき、底屈のための弁が、以下のように、すなわち、弁が、踝角度の増加と共に、底屈の方向に閉じ、かくして、底屈のためのストッパを形成するように、制御される。
【００３５】
立脚局面の終わりでの足指の突き放しが検出されるとき（踝モーメントが低下し、踝角度が増大するとき）、不作動時間後の背屈のための弁が完全に開けられる。その目的は、弾性要素によって、遊脚局面で前足部分の持ち上げ（足指の持ち上げ）を引き起こすためである。
【００３６】
これらの例から、立脚の際のおよび歩行の際の義足足部の重要な制御が、地面の傾斜または踵の高さによって適切に行なうことができ、動きに対する液圧シリンダによる抵抗の制御が既に十分であることが検出される。
【００３７】
義足足部のための動きの状態の検出と、この検出から結果として生じる制御とに関する実施の形態では、以下の操作モード（Funktionen）が実現される。
【００３８】
〈立脚と歩行の相違〉
立脚と歩行との間の相違は、以下の判定基準でなされる。
【００３９】
１．遊脚局面の検出
遊脚局面は、足部が遊脚局面において無負荷であるので、踝モーメントがゼロに近いことによって検出される。
【００４０】
前足部分１０の絶対角度は、立脚に関して個々に定められているしきい値を上回る。更に、絶対角速度は所定のしきい値を上回る。
【００４１】
２．前方へ揺動された状態における踵接地の検出
（底屈の際の）マイナスの踝モーメントが検出される。絶対角度信号が、立脚に関して個々に定められているしきい値と比較した、前方へ揺動された足部に対応する。
【００４２】
踵の接地の際に、底屈を、踝角速度に関する情報によって示すことができることが選択される。
【００４３】
３．立脚への戻り
踵の接地が検出された後に、前足部分１０の絶対角度が、立脚に関して個々に定められているしきい値の範囲内にある。その代わりにまたは補足的に、背部から足底への立脚局面中期における動き方向のアクティブな反転を、立脚か否かの判断基準として検出することができる。
【００４４】
立脚が検出されるとき、制御弁２７，２８は、立脚に関して、狭い角度（中立点位置）で、腹部および背部へのストッパが生じるように、調整される。歩行サイクルに関しては、ストッパが背部へ移動され、底屈および背屈に関する制動特性が、歩幅に従って調整される。
【００４５】
〈平面と斜面の相違〉
歩行サイクルにおける立脚局面中期の初めの、すなわち、地面への足部全体の着地後の、測定された絶対角度は、絶対角度に関する、平面における歩行に関して定められた数値範囲よりも大きいか、小さい。
【００４６】
斜面の定められた傾斜に対応して、背部ストッパが変えられ、底屈および背屈の際の制動特性が、絶対角度および予知された歩幅に従って、調整される。
【００４７】
〈後方への歩行の検出〉
後方への歩行の検出は、後方遊脚局面（Rueckschwungsphase）の検出と、戻された状態における前足部分の接地の検出とからなる。
【００４８】
１．後方遊脚局面の検出
測定された踝モーメントがゼロに近いときは、絶対角度信号は、立脚に対して戻された足部（後傾）に対応する。絶対角速度は、所定のしきい値を上回る。
【００４９】
２．戻された状態における前足部分の接地の検出
より大きなプラスの踝モーメントが測定される。
【００５０】
測定された数値に従って、ストッパが背部へ移動される。底屈および背屈の際の制動特性は、前足部分の接地の際の絶対角度に従って調整される。
【００５１】
〈踵の種々の高さへの適合〉
トリガ信号が手動で始動される最中に、踵の高さを、絶対角度信号の読み取りによって検出することは好ましい。絶対角度に比例して、制御弁２７，２８のための中立点が調整される。
【００５２】
この代わりに、踵の高さを、関節式に連結された前方足部１５を有する義足足部では、斜面の傾斜からの踵の高さを、主要足部１０に対する前足部分１５の角度が測定されることによって、定めることが可能である。このことが、本発明の枠内における追加的な選択である。
【００５３】
〈傾斜した地面での立脚〉
足底から背部への動き方向の転向の際に絶対角度が測定されるのは、踝モーメントが中立点の通過を達成する場合である。これに応じて、制御弁２７，２８を有する液圧シリンダ１７を制御するための背部ストッパは、地面の傾斜に従って調整される。
【００５４】
〈階段の上りの歩行の検出〉
絶対角度センサ２０が、互いに直交している複数の加速成分のための２つの加速度センサからなり、これらの加速成分が別個に形成されているとき、主要部分１０の、垂直方向に進んだ距離および水平方向に進んだ距離が検出される。距離区間は、対応の加速成分上の２重積分によって、算出される。これらの場合、階段の降下の区別を行い、これに従って、底屈および背屈の際の制動特性のためにストッパを調整することが可能である。
【００５５】
同様に、歩行速度が異なる場合、歩行を調整するために、加速度を活用することができるのは、背部へのストッパ、ならびに底屈および背屈の際の制動特性を適切に変えることによってである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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