(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相の巻線から構成される巻線組を２組有する３相回転機の駆動を制御する制御装置であって、
２組の前記巻線組に対応して設けられ、２組の前記巻線組に、振幅が互いに同一であり、ｎを整数とすると、互いの位相差が（３０±６０×ｎ）°である交流電力を供給する２系統の電力変換器と、
２系統の前記電力変換器から２組の前記巻線組に通電される相電流を系統毎に検出する電流検出手段と、
２系統の前記電力変換器に共通に出力するｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値を指令する電流指令値演算手段、前記ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値の上限となるｄ軸電流制限値及びｑ軸電流制限値を設定する電流指令値制限手段、及び、前記電流検出手段が検出した相電流検出値の積算値に基づいて前記電力変換器または前記巻線組の温度を系統毎に推定する温度推定手段を有し、前記電流検出手段が検出した相電流検出値をｄ軸電流検出値及びｑ軸電流検出値に変換し前記ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値に対し系統毎にフィードバック制御する制御部と、
を備え、
前記電流指令値制限手段は、
前記温度推定手段が推定した２系統の推定温度のうちいずれか高い方の温度に基づいて、２系統に共通の前記ｄ軸電流制限値及びｑ軸電流制限値を設定することを特徴とする３相回転機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３相回転機の駆動を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、２組の３相巻線組を有する３相回転機の駆動を制御する装置として、２組の巻線組に対応する２系統の電力変換器を備えた制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の交流モータ駆動装置は、互いに３０°の角度間隔を保つ２組の３相巻線組を有するモータと、この２組の３相巻線組に接続した２系統の３相インバータとを備える。２系統の３相インバータは、ＤＣパルス電流から、位相のずれた３相交流を発生し、２組の３相巻線組に供給することにより、モータのトルクリップル（脈動）の低減を図っている。
【０００３】
他方、モータ等の回転機において、過熱による損傷を未然に防止する技術が提案されている。例えば、特許文献２には、車両の操舵をアシストする電動パワーステアリング装置において、モータ電流の積分値に基づいてモータ温度を推定し、モータ推定温度が所定の温度を超えたときモータ電流を制限する過熱防止の構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０２−７０２８６号公報
【特許文献２】特許第４３５６２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２の過熱防止技術は、「１組の巻線組を有するモータと１系統の電力変換器から成る構成」に適用されるものである。そこで、この過熱防止技術を、特許文献１に記載の「２組の巻線組を有するモータと２系統の電力変換器から構成される装置」に適用することを想定する。仮に、２系統のそれぞれに独立して過熱防止技術を適用した場合、一方の系統で推定温度が上昇すると、推定温度が上昇した系統でのみ電流が制限されることになる。その結果、両系統の電流の大きさに差が生じ、トルクリップルが増大する。したがって、トルクリップルを抑制するために、２組の巻線組に供給される電流の位相を互いにずらしたことの意義が滅却される。
例えば、モータ及び制御装置が電動パワーステアリング装置に適用された場合、トルクリップルの増大は、運転者の操舵フィーリングを悪化させるという問題がある。
【０００６】
本発明は上述の課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、２組の巻線組を有する３相回転機の駆動を制御する制御装置において、トルクリップルを抑制しつつ、電力変換器および巻線組の過熱を防止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、３相の巻線から構成される巻線組を２組有する３相回転機の駆動を制御する制御装置に係る発明である。
この制御装置は、２系統の電力変換器と、電流検出手段と、制御部とを備える。
２系統の電力変換器は、２組の巻線組に対応して設けられ、２組の巻線組に、振幅が互いに同一であり、ｎを整数とすると、互いの位相差が（３０±６０×ｎ）°である交流電力を供給する。
電流検出手段は、２系統の電力変換器から２組の巻線組に通電される相電流を系統毎に検出する。
制御部は、２系統の電力変換器に共通に出力するｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値を指令する電流指令値演算手段、ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値の上限となるｄ軸電流制限値及びｑ軸電流制限値を設定する電流指令値制限手段、及び、電流検出手段が検出した相電流検出値の積算値に基づいて電力変換器または巻線組の温度を系統毎に推定する温度推定手段を有し、電流検出手段が検出した相電流検出値をｄ軸電流検出値及びｑ軸電流検出値に変換しｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値に対し系統毎にフィードバック制御する。
電流指令値制限手段は、温度推定手段が推定した２系統の推定温度のうちいずれか高い方の温度に基づいて、２系統に共通のｄ軸電流制限値及びｑ軸電流制限値を設定する。
【０００８】
この構成により、２組の巻線組に通電される相電流は、振幅が互いに同一であり、位相が互いに（３０±６０×ｎ）°ずれるため、３相回転機のトルクリップルが抑制される。これにより、例えば、モータ及び制御装置が電動パワーステアリング装置に適用された場合、運転者の操舵フィーリングを良好にすることができる。
【０００９】
また、電流検出手段が検出した相電流値は、電力変換器および巻線組の温度と相関があり、相電流検出値が高いほど、電力変換器および巻線組の温度が上昇していると考えられる。そこで、電流指令値制限手段が、温度推定手段が推定した２系統の推定温度のうちいずれか高い方の温度に基づいて、２系統に共通のｄ軸電流制限値及びｑ軸電流制限値を設定することにより、電力変換器および巻線組の過熱を防止することができる。
【００１０】
この場合、電流指令値制限手段によって制限された電流指令値は、２系統の電力変換器に共通に出力される。したがって、仮に、２系統の間で推定温度にばらつきがあったとしても、２組の巻線組に通電される相電流は、同様に制限される。したがって、２組の巻線組間での電流振幅の違いによるトルクリップルの発生が抑制される。よって、トルクリップルを増大させることなく、電力変換器および巻線組の過熱を防止するように、電流指令値を適正に設定することができる。
【００１２】
一般に、発熱量Ｑは、抵抗Ｒ、電流Ｉおよび通電時間ｔ、熱効率ηから、
Ｑ［Ｊ］＝ＲＩ2［Ｗ］×ｔ［ｓ］×η
によって算出される。したがって、相電流検出値を通電開始からの時間で積分することによって発熱量Ｑを算出することができる。さらに、例えば、電力変換器および巻線組の比熱や伝熱係数等を考慮して発熱量Ｑを上昇温度に換算し、通電開始時の温度に加算することで、現在温度を推定することができる。これにより、電流指令値制限手段は、トルクリップルを増大させることなく、より直接的に電力変換器および巻線組の過熱を防止するように、電流指令値を適正に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態による３相回転機の制御装置により制御される２系統インバータの回路模式図。
【図２】本発明の一実施形態による３相回転機の制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の概略構成図。
【図３】本発明の一実施形態による制御装置が適用されるモータ（３相回転機）の模式図。
【図４】本発明の一実施形態による３相回転機の制御装置のブロック図。
【図５】２系統のインバータに出力される３相電圧指令値の波形図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明による３相回転機の制御装置を車両の電動パワーステアリング装置に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
本発明の一実施形態による３相回転機の制御装置について、図１〜図５を参照して説明する。
【００１５】
図２は、電動パワーステアリング装置１を備えたステアリングシステム９０の全体構成を示す。ハンドル９１に接続されたステアリングシャフト９２には、操舵トルクを検出するためのトルクセンサ９４が設置されている。ステアリングシャフト９２の先端にはピニオンギア９６が設けられており、ピニオンギア９６はラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が回転可能に連結されている。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換され、ラック軸９７の直線運動変位に応じた角度について一対の車輪９８が操舵される。
【００１６】
電動パワーステアリング装置１は、回転軸を回転させるアクチュエータ２、及び、回転軸の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝達する減速ギア８９を含む。
アクチュエータ２は、操舵アシストトルクを発生する「３相回転機」としてのモータ８０と、モータ８０を駆動する「制御装置」としてのＥＣＵ１０とから構成される。本実施形態のモータ８０は３相ブラシレスモータであり、減速ギア８９を正逆回転させる。
【００１７】
ＥＣＵ１０は、制御部６５、及び、制御部６５の指令に従ってモータ８０への電力供給を制御する「電力変換器」としてのインバータ６０を含む。また、モータ８０の回転角を検出する回転角センサ８５が設けられる。回転角センサ８５は、例えば、モータ８０側に設けられる磁気発生手段である磁石と、ＥＣＵ１０側に設けられる磁気検出素子とによって構成される。
【００１８】
制御部６５は、トルクセンサ９４からの操舵トルク信号、回転角センサ８５からの回転角信号等に基づいて、インバータ６０への出力を制御する。これにより、電動パワーステアリング装置１のアクチュエータ２は、ハンドル９１の操舵を補助するための操舵アシストトルクを発生し、ステアリングシャフト９２に伝達する。
【００１９】
詳しくは、図１に示すように、モータ８０は、２組の巻線組８０１、８０２を有する。第１巻線組８０１は、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の３相巻線８１１〜８１３から構成され、第２巻線組８０２は、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の３相巻線８２１〜８２３から構成される。インバータ６０は、第１巻線組８０１に対応して設けられる第１系統インバータ６０１と、第２巻線組８０２に対応して設けられる第２系統インバータ６０２から構成される。ここで、インバータ、及びそのインバータと対応する３相巻線組の組合せの単位を「系統」という。
【００２０】
ＥＣＵ１０は、電源リレー５２、コンデンサ５３、第１系統インバータ６０１、第２系統インバータ６０２、第１系統電流検出器７０１、第２系統電流検出器７０２、及び制御部６５等を備えている。電流検出器７０１、７０２は、特許請求の範囲に記載の「電流検出手段」に相当し、インバータ６０１、６０２が巻線組８０１、８０２に供給する相電流を相毎に検出する。
【００２１】
バッテリ５１は、例えば１２Ｖの直流電源である。電源リレー５２は、バッテリ５１からインバータ６０１、６０２への電力供給を遮断可能である。
コンデンサ５３は、バッテリ５１と並列に接続され、電荷を蓄え、インバータ６０１、６０２への電力供給を補助したり、サージ電流などのノイズ成分を抑制したりする。
【００２２】
第１系統インバータ６０１は、第１巻線組８０１の各巻線８１１〜８１３への通電を切り替えるべく、６つのスイッチング素子６１１〜６１６がブリッジ接続されている。本実施形態のスイッチング素子６１１〜６１６は、ＭＯＳＦＥＴ（金属酸化物半導体電界効果トランジスタ）である。以下、スイッチング素子６１１〜６１６をＭＯＳ６１１〜６１６という。
【００２３】
高電位側のＭＯＳ６１１〜６１３は、ドレインがバッテリ５１の正極側に接続されている。また、ＭＯＳ６１１〜６１３のソースは、低電位側のＭＯＳ６１４〜６１６のドレインに接続されている。ＭＯＳ６１４〜６１６のソースは、電流検出器７０１を構成する電流検出素子７１１〜７１３を介してバッテリ５１の負極側に接続されている。高電位側のＭＯＳ６１１〜６１３と低電位側のＭＯＳ６１４〜６１６との接続点は、それぞれ、巻線８１１〜８１３の一端に接続されている。
電流検出素子７１１〜７１３は、それぞれ、第１系統Ｕ、Ｖ、Ｗ相の巻線８１１〜８１３に通電される相電流を検出する。
【００２４】
第２系統インバータ６０２についても、スイッチング素子（ＭＯＳ）６２１〜６２６、電流検出器７０２を構成する電流検出素子７２１〜７２３の構成は、第１系統インバータ６０１と同様である。
制御部６５は、マイコン６７、駆動回路（プリドライバ）６８等で構成される。マイコン６７は、トルク信号、回転角信号等の入力信号に基づき、制御に係る各演算値を制御演算する。駆動回路は、ＭＯＳ６１１〜６１６、６２１〜６２６のゲートに接続され、マイコン６７の制御に基づいてスイッチング出力する。
【００２５】
モータ８０の構成について、さらに図３を参照して説明する。図３（ａ）に示すように、モータ８０は、回転軸Ｏを中心としてロータ８３がステータ８４に対して回転する。
本実施形態による３相ブラシレスモータは、ｍを自然数とすると、ステータ８４のコイル数が（１２×ｍ）であり、ロータ８３の永久磁石８７の極数が（２×ｍ）であることを特徴とする。図３は、ｍ＝２の例を示す。なお、ｍは２以外の自然数であってもよい。
【００２６】
図３（ｂ）は、スラスト方向Ｚ（図３（ａ）参照）から視たロータ８３の永久磁石８７およびステータ８４の模式図である。永久磁石８７は、Ｎ極とＳ極が交互に２個ずつ、計４（＝２×２）極設けられている。ステータコイルは、６個のコイルからなるコイル群が４群、すなわち２４（＝１２×２）個のコイルから構成される。１つのコイル群は、Ｕ１コイル、Ｕ２コイル、Ｖ１コイル、Ｖ２コイル、Ｗ１コイルおよびＷ２コイルがこの順に時計回りで配列される。また、２つのコイル群が「１組の巻線組」を構成する。
【００２７】
図３（ｃ）は、スラスト方向Ｚから視たステータ８４の展開図であり、図３（ｄ）は、ラジアル方向Ｒ（図３（ａ）参照）から視た巻線の展開図である。図３（ｄ）に示すように、例えばＵ１コイルを形成する巻線は、１本の導線が、６個おきに配置される突出部８６に順に巻回されることにより形成される。
これにより、Ｕ相を例に取ると、第２巻線組８０２を構成するＵ２コイル８２１の周方向の配置は、第１巻線組８０１を構成するＵ１コイル８１１に対し、電気角３０°に相当する角度だけ進んだ位置関係になる。よって、第２巻線組８０２に供給される３相交流の位相を、第１巻線組８０１に供給される３相交流の位相に対して３０°進めることが可能となる。
【００２８】
次に、ＥＣＵ１０の制御ブロック図を図４に示す。図４では、ＥＣＵ１０の中で、特に制御部６５（２点鎖線で示す）の構成について詳しく説明する。
制御部６５は、第１系統、第２系統共通の電流指令値演算手段１５および電流指令値制限手段２０を備えている。また、第１系統、第２系統のそれぞれについて、３相２相変換手段２５１、２５２、制御器３０１、３０２、２相３相変換手段３５１、３５２、及び「温度推定手段」としての温度推定器７５１、７５２を含む。
【００２９】
電流指令値演算手段１５は、トルクセンサ９４による操舵トルクＴｑ*の信号が入力され、要求トルクに基づいて「トルク電流」であるｑ軸電流指令値Ｉｑ*を演算する。
電流指令値制限手段２０は、高回転数領域以外では、基本的に電流指令値演算手段１５からｑ軸電流指令値Ｉｑ*のみが入力される。この場合、「界磁電流」であるｄ軸電流Ｉｄをゼロとし、ｑ軸電流Ｉｑのみで要求トルクを得られるようにモータ８０を駆動する。
【００３０】
一方、モータ８０の回転数が高いとき、言い換えれば回転速度ωが大きいときには、モータ８０に生ずる誘起電圧が増大し、その結果ｑ軸電圧Ｖｑが増加することとなる。そこで、高回転数領域では、ｄ軸電流Ｉｄを負の値とし且つその絶対値を増大させることで、逆起電圧を見かけ上小さくし、ｑ軸電圧Ｖｑを小さくする「弱め界磁制御」を実行する。この「弱め界磁制御」により、高回転数領域でのモータ８０の駆動に有利となる。
この制御を実現するため、電流指令値制限手段２０には、ｄ軸電流指令値演算手段４０からｄ軸電流指令値Ｉｄ*が入力される。
【００３１】
また、電流指令値制限手段２０は、温度推定器７５１、７５２からの推定温度Ｔｍ１、Ｔｍ２に基づいて電流指令値の上限である電流制限値を設定する。具体的には、推定温度Ｔｍ１、Ｔｍ２のうち高い方の温度が高くなるほど電流制限値を小さく設定する。
そして、電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*が電流制限値を超える場合には、電流制限値以下の値に補正し、補正後の電流指令値Ｉｄ**、Ｉｑ**を第１系統および第２系統の制御器３０１、３０２にそれぞれ指令する。一方、電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*が電流制限値以下の場合には、電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*をそのまま電流指令値Ｉｄ**、Ｉｑ**として第１系統および第２系統の制御器３０１、３０２にそれぞれ指令する。
【００３２】
次に、系統毎に独立に実行される電流フィードバック制御に係る構成を説明する。
第１系統について、３相２相変換手段２５１は、回転角センサ８５からフィードバックされた回転角θに基づき、電流検出器７０１が検出した３相の相電流検出値Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１を、ｄ軸電流検出値Ｉｄ１およびｑ軸電流検出値Ｉｑ１に変換する。
【００３３】
制御器３０１には、ｄ軸電流の補正指令値Ｉｄ**と検出値Ｉｄ１との差分、及び、ｑ軸電流の補正指令値Ｉｑ**と検出値Ｉｑ１との差分がそれぞれ入力される。制御器３０１は、この差分を０（ゼロ）に収束させるように電圧指令値Ｖｄ１、Ｖｑ１を演算する。
制御器３０１は、例えば、ＰＩ（比例積分）制御演算等であって、比例ゲインと積分ゲインとに基づいて電圧指令値Ｖｄ１、Ｖｑ１を演算する。
【００３４】
２相３相変換手段３５１は、回転角センサ８５からフィードバックされた回転角θに基づき、２相の電圧指令値Ｖｄ１、Ｖｑ１をＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相電圧指令値Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１に変換して第１系統インバータ６０１に出力する。
インバータ６０１が３相電圧指令値Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１に従ってモータ８０に相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１を供給することにより、電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１は、電流指令値Ｉｄ**、Ｉｑ**に追従しようとする。
【００３５】
第２系統について、３相２相変換手段２５２、制御器３０２、２相３相変換手段３５２の構成は、次に述べる点を除いて第１系統と同様である。
第２系統の構成が第１系統の構成と異なる点は、図５に示すように、第１系統の３相電圧指令値Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１の波形と第２系統の３相電圧指令値Ｖｕ２、Ｖｖ２、Ｖｗ２の波形とが、振幅Ａが同一で、電気角の位相が互いに３０°ずれることである。これは、上述したモータ８０の構成によって実現される技術的特徴である。これに伴い、第２系統の３相２相変換手段２５２および２相３相変換手段３５２にフィードバックされる電気角は、（θ＋３０°）となる。
【００３６】
また、第１系統の電圧指令値Ｖｄ１、Ｖｑ１は、第１系統ｄ軸電流指令値演算手段４０１を経由して、第２系統の電圧指令値Ｖｄ２、Ｖｑ２は、第２系統ｄ軸電流指令値演算手段４０２を経由して、ｄ軸電流指令値演算手段４０にフィードバックされる。
上述のように、高回転数領域では、ｄ軸電流指令値演算手段４０は、フィードバックされた各系統の電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑに基づいて、電流指令値制限手段２０へｄ軸電流指令値Ｉｄ*を指令する。
このように、各系統の電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑが電流指令値制限手段２０にフィードバックされることで、ｄ軸指令電流値Ｉｄ*が調整され、「弱め界磁制御」が実現される。
【００３７】
次に、温度推定器７５１、７５２について説明する。
第１系統の温度推定器７５１は、電流検出器７０１が検出した相電流検出値Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１の積算値に基づいて、インバータ６０１または巻線組８０１の推定温度Ｔｍ１を算出する。第２系統の温度推定器７５２は、電流検出器７０２が検出した相電流検出値Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２の積算値に基づいて、インバータ６０２または巻線組８０２の推定温度Ｔｍ２を算出する。
【００３８】
推定温度は、具体的には、例えば以下のように算出される。
一般に、発熱量Ｑは、抵抗Ｒ、電流Ｉおよび通電時間ｔ、熱効率ηから、
Ｑ［Ｊ］＝ＲＩ2［Ｗ］×ｔ［ｓ］×η
によって算出される。したがって、相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを通電開始からの時間で積分することによって発熱量Ｑを算出することができる。さらに、例えば、インバータ６０１、６０２および巻線組８０１、８０２の比熱や伝熱係数等を考慮して発熱量Ｑを上昇温度に換算し、通電開始時の温度に加算することで、現在温度を推定することができる。
【００３９】
推定温度Ｔｍ１、Ｔｍ２は、電流指令値制限手段２０にフィードバックされる。
電流指令値制限手段２０は、推定温度Ｔｍ１、Ｔｍ２のうちいずれか高い方の温度が高くなるほど、電流制限値を小さく設定することで、インバータ６０１、６０２および巻線組８０１、８０２の過熱を防止することができる。
【００４０】
以上の構成により、本実施形態のＥＣＵ１０では、制御部６５からの電圧指令値によって、第１系統インバータ６０１および第２系統インバータ６０２が巻線組８０１、８０２に対し、振幅Ａが同一で、電気角の位相が互いに３０°ずれる３相交流電力を供給する。これにより、モータ８０のトルクリップルを抑制することができる。よって、電動パワーステアリング装置１において、運転者の操舵フィーリングを良好にすることができる。
【００４１】
また、本実施形態のＥＣＵ１０は、電流検出器７０１、７０２が検出した相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの積算値に基づいて、インバータ６０１、６０２または巻線組８０１、８０２の推定温度Ｔｍ１、Ｔｍ２を系統毎に算出する温度推定器７５１、７５２を備えている。
また、推定温度Ｔｍ１、Ｔｍ２は、電流指令値制限手段２０にフィードバックされ、電流指令値制限手段２０は、推定温度Ｔｍ１、Ｔｍ２に基づいて、電流指令値Ｉｄ、Ｉｑの上限である電流制限値を設定する。そして、電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*が電流制限値を超える場合には、電流制限値以下の補正電流指令値Ｉｄ**、Ｉｑ**に補正される。
これにより、インバータ６０１、６０２および巻線組８０１、８０２の過熱を防止することができ、ＥＣＵ１０およびモータ８０を過熱から保護することができる。
【００４２】
この場合、仮に一方の系統（第１系統）の推定温度Ｔｍ１が他方の系統（第２系統）の推定温度Ｔｍ２よりも高いとしても、電流指令値Ｉｄ**、Ｉｑ**は、第１系統および第２系統に共通に指令されるので、インバータ６０１、６０２から巻線組８０１、８０２に供給される電力は同様に制限される。これにより、系統間の電力差によるトルクリップルを増大させることなく、インバータ６０１、６０２および巻線組８０１、８０２の過熱を適切に防止するように、電流指令値Ｉｄ**、Ｉｑ**を適正に設定することができる。
【００４３】
（その他の実施形態）
（ア）図３では、モータ８０の構成例として、第１巻線組８０１に対する第２巻線組８０２の位相が、電気角３０°に相当する角度だけ進んだ位相、すなわち＋３０°である例を示した。この他、第１巻線組８０１に対する第２巻線組８０２の位相は、電気角３０°に相当する角度だけ遅れた位相、すなわち−３０°であってもよい。また、第２巻線組８０２のＵ相の位相が、第１巻線組８０１のＶ相またはＷ相（Ｕ相に対し±１２０°）に対して±３０°である±９０°または±１５０°であってもよい。
これらを総括すると、第１巻線組８０１と第２巻線組８０２とに通電される相電流は、ｎを整数とすると、互いの位相差が（３０±６０×ｎ）°であればよい。
【００４４】
（イ）上記実施形態では、電流検出器７０１、７０２が検出した相電流値の積算値からインバータ６０１、６０２または巻線組８０１、８０２の推定温度Ｔｍ１、Ｔｍ２を推定する温度推定器７５１、７５２が設けられる。そして、電流指令値制限手段２０は、推定温度Ｔｍ１、Ｔｍ２に基づいて、過熱を防止するように電流制限値を設定する。
なお、参考形態では、温度推定器７５１、７５２を設けず、電流指令値制限手段２０は、相電流検出値から算出される推定温度以外の物理量、例えば、電気エネルギー、発熱量等に基づいて電流制限値を設定してもよい。相電流検出値は、それ自体インバータまたは巻線組の温度と相関があると考えられるため、相電流検出値から算出される物理量に基づいて、過熱を防止するように電流制限値を設定することができる。
【００４５】
（ウ）ＥＣＵ１０の具体的な構成は、上記実施形態の構成に限らない。例えばスイッチング素子は、ＭＯＳＦＥＴ以外の電界効果トランジスタやＩＧＢＴ等であってもよい。
（エ）本発明の３相回転機の制御装置は、電動パワーステアリング装置用のモータの制御装置に限らず、他の３相モータまたは発電機用の制御装置として適用されてもよい。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１  ・・・電動パワーステアリング装置、
２  ・・・アクチュエータ
１０  ・・・ＥＣＵ（制御装置）、
１５  ・・・電流指令値演算手段、
２０  ・・・電流指令値制限手段、
６０、６０１、６０２  ・・・インバータ（電力変換器）、
６５  ・・・制御部、
７０１、７０２  ・・・電流検出器（電流検出手段）、
７５１、７５２  ・・・温度推定器（温度推定手段）、
８０  ・・・モータ（３相回転機）、
８０１、８０２  ・・・巻線組、
８５  ・・・回転角センサ、
Ｉｄ*、Ｉｄ**  ・・・ｄ軸電流指令値、
Ｉｑ*、Ｉｑ**  ・・・ｑ軸電流指令値、
Ｔｍ１、Ｔｍ２  ・・・推定温度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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