(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚との間で物品を移載可能な移載装置であって、
移動可能な移載部と、
前記移載部に設けられ、前記棚に物品が置かれているか否かを検出するための検出器と、
前記移載部が前記棚に向かって移動している間に前記検出器が検出した複数の検出結果に基づいて、前記物品が前記棚に置かれているか否かを判断する検出判断部と、
を備え、
前記検出器が前記物品予定領域を検出している間に、検出状況に応じて、前記移載部は目標停止位置に対する接近ルートを変更する、移載装置。
【請求項２】
前記検出器は、前記棚の近傍における物品予定領域を検出対象とするように前記移載部に設けられている、請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記検出器は、前記移載部が前記棚の前で停止したときに、前記棚に置かれた前記物品の中央部を検出する、請求項１または２に記載の移載装置。
【請求項４】
棚との間で物品を移載可能な移載部を有する移載装置を用いた方法であって、
前記移載部を前記棚に移動させる移動ステップと、
前記移載部が移動している間に前記物品が前記棚に置かれているか否かを検出する検出ステップと、
複数の検出結果に基づいて、前記棚に前記物品が置かれているか否かを判断する先入品判断ステップと、
を備え、
前記先入品判断ステップは、
前記移載部が前記棚の前で停止した後に実行され、前記移載部が移動している間に検出された検出カウントの回数が所定回数以上であれば前記物品が前記棚に置かれていると判断し、所定回数未満であれば前記物品が前記棚に置かれていないと判断し、
前記移載装置が前記棚の前で停止した後でかつ前記先入品判断ステップの前に実行されるステップであって、前記棚に物品が置かれているか否かを検出する停止後検出ステップをさらに備えている、先入品判断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置および先入品判断方法、特に、棚の在荷を検出可能な検出器が設けられた移載装置およびそれが用いられた先入品判断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、例えば、一対のラックと、スタッカクレーンと、入出庫ステーションとを有している。一対のラックは、前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられている。スタッカクレーンは、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられている。入庫ステーションは、一方のラックの側方に配置されている。出庫ステーションは、他方のラックの側方に配置されている。ラックは、上下・左右に並んだ多数の棚を有する。スタッカクレーンは、走行台車と、それに設けられたマストに昇降自在となされた昇降台と、それに設けられた移載機構（例えば、前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク）とを有している。
【０００３】
自動倉庫のコンピュータに保存されたデータは通常は入庫状況を反映しているが、実際にはそうではないことがある。例えば、データでは「空」となっている棚に物品が置かれている事態がありえる。このような事態は、例えば、作業者がスタッカクレーンのフォーク上の物品を棚に置いてしまい、その後に物品をフォーク上に戻すのを忘れた場合に生じる。このように、ある棚ではデータ上では「空」であるが実際には物品が載置されており、データに従って移載装置がその棚に物品を荷卸しすると、物品同士が接触してしまう。
【０００４】
そこで、従来の自動倉庫では、移載装置にセンサを設けており、物品を荷卸しする際にセンサによって目標の棚に物品があるか否かを判断している。センサは、例えば、投光部と受光部を有する反射型光学センサである。物品からの反射光が受光部に入れば検出結果は「有」と判断され、それ以外の場合は検出結果は「空」と判断される（特許文献１を参照。）。
【０００５】
特許文献１に記載の自動倉庫では、移載装置が物品を目標の棚に卸しに行く場合、スタッカクレーンが棚に対して完全に停止した後に、センサが棚に物品が置かれているか否かを検出する。そして、センサの検出結果が「空」であれば、移載装置が物品を棚に荷卸しする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−５５７２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の自動倉庫では、スタッカクレーンが棚に対して停止位置に完全に停止した後に、センサの検出結果が「空」であれば、移載装置は物品を棚に荷卸しする。しかし、物品の形状、姿勢もしくは位置、または移載装置の停止位置によって、物品が棚に置かれているにもかかわらず、移載装置が停止位置にあるときにセンサの検出対象空間が物品以外の空間の場合がある。このような場合、センサの検出結果が「空」と判断されてしまい、その判断に従って移載装置が荷卸しをすることで物品同士が衝突してしまう。
【０００８】
本発明の課題は、先入品を検出する精度を向上して、先入品をより確実に検出可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【００１０】
本発明の一見地に係る移載装置は、移載部と、検出器と、検出判断部とを備えている。移載部は、移動可能である。検出器は、移載部に設けられ、棚に物品が置かれているか否かを検出する。検出判断部は、移載部が棚に向かって移動している間に検出器が検出した複数の検出結果に基づいて、物品が棚に置かれているか否かを判断する。
この移載装置では、検出判断部が複数の検出結果に基づいて物品が棚に置かれているか否かを判断するので、たとえ最後の検出結果が「物品無し」の場合でも、それ以前の検出結果から実際には物品が棚に置かれていると正確に判断できる。特に、物品の形状または配置によって、移載部の停止時に検出器が物品以外の空間を検出対象とすることがあるが、そのような場合にでも上記の移載装置では物品の存在を判断できる。
なお、棚は、ラックに設けられた複数の棚であってもよいし、ロードポートであってもよい。
【００１１】
検出器は、棚の近傍における物品予定領域を検出対象とするように移載部に設けられていてもよい。
この移載装置では、検出器は棚の近傍における物品予定領域を検出対象にしているので、物品検出精度が高い。物品予定領域とは、物品が棚に置かれた場合に占める領域を意味している。物品は、荷物単独の場合、荷物が積載されるパレット単独の場合、および荷物とパレットの両方の場合を含む。例えば、パレットが使われる場合に、パレットが占める空間を物品予定領域として検出器の検出対象にすることで、パレットだけが棚に置かれていても検出器はパレットを確実に検出できる。
【００１２】
検出器は、移載部が棚の前で停止したときに、棚に置かれた物品の中央部を検出してもよい。
この移載装置では、移載部がどちらの側から目標停止位置に向かったとしても、物品予定領域を確保できる。なお、「停止したとき」とは、停止した瞬間およびその後の停止状態を含む。
【００１３】
検出器が物品予定領域を検出している間に、検出状況に応じて、移載部は目標停止位置に対する接近ルートを変更してもよい。
この移載装置では、検出状況に応じて、移載部が目標停止位置への接近ルートを変更するので、物品の検出精度が向上する。例えば、検出状況として非検出カウントが所定回数になると、移載部は目標停止位置への接近ルートを変更する。この結果、例えば、移載部が最初の接近ルートを通っているときは物品を検出できなくても、移載部が２回目の接近ルート通ることで物品を確認できることがある。
【００１４】
本発明の他の見地に係る先入品判断方法は、棚との間で物品を移載可能な移載部を有する移載装置を用いた方法であって、この方法は以下のステップを備えている。
◎移載部を棚に移動させる移動ステップ
◎移載部が移動している間に物品が棚に置かれているか否かを検出する検出ステップ
◎複数の検出結果に基づいて、棚に物品が置かれているか否かを判断する先入品判断ステップ
この先入品判断方法では、棚に物品が置かれるか否かの判断が複数の検出結果に基づいているので、たとえ最後の検出結果が「物品無し」であっても、実際には物品が棚に置かれている場合には、それ以前の検出結果から実際には物品が棚に置かれていることを正確に判断できる。特に、物品の形状または配置によって、移載部の停止時に検出される位置に物品が存在していないことがあるが、そのような場合にでも上記の移載装置では物品の存在を判断できる。
【００１５】
先入品判断ステップは、移載部が棚の前で停止した後に実行されてもよい。このステップでは、移載部が移動している間に検出された検出カウントの回数が所定回数以上であれば物品が棚に置かれていると判断し、所定回数未満であれば物品が棚に置かれていないと判断してもよい。
この先入品判断方法では、検出カウントの回数によって物品が棚に置かれている否かを判断している。したがって、物品を検出する精度が向上している。
【００１６】
先入品判断方法は、以下のステップをさらに備えていてもよい。
◎移載装置が棚の前で停止した後でかつ先入品判断ステップの前に実行されるステップであって、棚に物品が置かれているか否かを検出する停止後検出ステップ
この先入品判断方法では、先入品判断ステップの前に、棚の物品を検出している。この場合、停止後検出ステップでの検出結果が「物品有り」であれば物品が棚に置かれていることは確実なので、その場合には先入品判断ステップを実行しなくてもよいようにアルゴリズムを設計できる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の一見地に係る自動倉庫では、先入品の検出精度を向上するので、先入品がある場合により確実に検出可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】自動倉庫の概略側面図。
【図３】スタッカクレーンの制御構成を示すブロック図。
【図４】移載装置と棚との関係を示す概略平面図。
【図５】移載装置と棚との関係を示す概略正面図。
【図６】物品を棚に移載する際の制御動作を示すフローチャート。
【図７】棚と物品予定領域との関係を示す概略側面図。
【図８】変形例における、棚と物品予定領域との関係を示す概略側面図。
【図９】棚と最終検出位置のとの関係を示す概略側面図。
【図１０】第２実施形態における、物品を棚に移載する際の制御動作を示すフローチャート。
【図１１】第３実施形態における、物品を棚に移載する際の制御動作を示すフローチャート。
【図１２】第４実施形態における、物品を棚に移載する際の制御動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（１）自動倉庫全体
以下、図１および図２を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態としての自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略側面図である。なお、以下の説明で用いる「Ｘ方向」はスタッカクレーンの走行方向であり、「Ｙ方向」は移載部による物品の移載方向であり、「Ｚ方向」は移載装置の昇降方向である。Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向は互いに直交している。
【００２０】
自動倉庫１は、主に、ラック２と、スタッカクレーン３とから構成されている。
【００２１】
（２）ラック
ラック２は、第１ラック２Ａおよび第２ラック２Ｂを有している。第１ラック２Ａおよび第２ラック２Ｂは、図１のＸ方向に延びるスタッカクレーン通路にあるレール４を挟むようにＹ方向に並んで配置されている。第１ラック２Ａおよび第２ラック２Ｂは、Ｘ方向とＺ方向に並んだ複数の棚６から構成されている。
【００２２】
（３）スタッカクレーンの機構
図２を用いて、スタッカクレーン３について説明する。
【００２３】
スタッカクレーン３は、レール４に沿って、Ｘ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、走行台車１２と、走行台車１２の上部のＸ方向両側に設けられた一対のマスト１３と、マスト１３に昇降自在に装着された昇降台１４と、昇降台１４に設けられ物品３０を移載するためのスライドフォーク１５とを有している。
【００２４】
走行台車１２には、レール４の上面を走行面とする車輪（図示せず）が設けられている。走行台車１２は、さらに、車輪（図示せず）を回転させるための走行モータ２１（図３）や減速機（図示せず）を有している。
【００２５】
昇降台１４は、マスト１３にガイドされる一対のガイド部材２５と、ガイド部材２５同士間を延びる支持台２６とを有している。
【００２６】
昇降台１４の支持台２６には、スライドフォーク１５が設けられている。スライドフォーク１５は、Ｙ方向両側でかつ水平方向に進出可能である。スライドフォーク１５は、移載モータ２３（図３）に対して減速機やベルトを介して接続されている。
【００２７】
昇降台１４を昇降させるために、昇降台１４を駆動させるためのベルト（図示せず）、昇降用プーリ（図示せず）、昇降用プーリを駆動するための昇降モータ２２（図３）が設けられている。
【００２８】
昇降台１４およびスライドフォーク１５は、棚６に対応して移載動作が可能であり、しかも一体に移動動作を行う構成であるので、以下、昇降台１４およびスライドフォーク１５をまとめて移載部１６とする。
【００２９】
（４）スタッカクレーンの制御構成
次に、図３を用いて、スタッカクレーン３のクレーンコントローラ３１およびシステムコントローラ３２について説明する。図３は、スタッカクレーンの制御構成を示すブロック図である。
【００３０】
クレーンコントローラ３１は、スタッカクレーン３に搭載されている。クレーンコントローラ３１は、自動倉庫１全体を制御するシステムコントローラ３２と通信可能である。
【００３１】
クレーンコントローラ３１は、メインコントローラ４３と、走行制御部４４と、昇降制御部４５と、移載制御部４６とを有している。各制御部は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含んでおり、図３においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。なお、各制御部は、複数の機能を持つ単独のコンピュータによって実現されてもよい。
【００３２】
メインコントローラ４３は、走行制御部４４，昇降制御部４５および移載制御部４６と交信可能である。
【００３３】
走行制御部４４は、走行台車１２の走行・停止を制御するための制御部であり、走行モータ２１と、ロータリエンコーダ４７に接続されている。昇降制御部４５は、昇降台１４をマスト１３に沿って上下動させるための制御部であり、昇降モータ２２と、ロータリエンコーダ４８に接続されている。移載制御部４６は、スライドフォーク１５を駆動するための制御部であり、移載モータ２３と、ロータリエンコーダ４９に接続されている。
【００３４】
メインコントローラ４３のメモリ（図示せず）には、ラック２における物品３０の配置状況等が格納されている。メインコントローラ４３は、メモリの内容を参照すると共に、必要に応じて更新する。
【００３５】
（５）センサ
図３〜図５を用いて、センサ５１について説明する。図４は移載装置と棚との関係を示す概略平面図であり、図５は移載装置と棚との関係を示す概略正面図である。
【００３６】
センサ５１は、棚６に置かれた物品３０を検出するためのセンサであり、光学的反射型センサである。センサ５１は、移載部１６のスライドフォーク１５のＹ方向両端のＸ方向中心にそれぞれ設けられている。各センサ５１は、図３に示すように、投光素子５２と、受光素子５３とから主に構成されている。センサ５１では、投光素子５２は可視光や赤外線光といったセンサ光をほぼ水平に発射し、受光素子５３が物品３０からの反射光を受光する。なお、投光素子５２から発射された光は、物品３０に当たらなければ、受光素子５３に入射されない。
【００３７】
メインコントローラ４３は、投光素子５２に対して駆動信号を送信可能であり、受光素子５３から検出信号を受信可能である。
メインコントローラ４３は、センサ５１の検出結果を記憶可能なメモリ（図示せず）を有している。
【００３８】
（６）棚と移載部とセンサ検出対象との位置関係
棚６における粗一致空間３３及び目標停止位置３７について説明する。
図４および図５に示すように、粗一致空間３３は、各棚６においてＸ方向に延びる断面四角形の空間である。
【００３９】
図４に示すように、粗一致空間３３の水平方向範囲３４は、Ｘ方向に所定の長さを有している。水平方向範囲３４のＸ方向中心は棚６のＸ方向中心に一致している。水平方向範囲３４のＸ方向長さは、物品３０のＸ方向長さより短い。
【００４０】
図５に示すように、粗一致空間３３の鉛直方向範囲３６は、Ｚ方向に所定の長さを有している。鉛直方向範囲３６のＺ方向中心は棚６のＺ方向中心より下方にある。鉛直方向範囲３６のＺ方向長さは、物品３０のＺ方向長さより短い。
【００４１】
以下の説明において、移載部１６が粗一致空間３３にあるとは、移載部１６の水平方向・鉛直方向中心が粗一致空間３３内にあることを意味する。なお、メインコントローラ４３は、移載部１６の位置を、例えばエンコーダから取得された座標情報によって把握する。
【００４２】
目標停止位置３７は、粗一致空間３３内におけるＸ−Ｚ座標上の一点である。移載部１６が目標停止位置３７に到達するとは、スライドフォーク１５のＸ方向中心１５ａが目標停止位置３７のＸ座標の値に一致しており、さらにスライドフォーク１５のＺ方向中心１５ｂが目標停止位置３７のＺ座標の値に一致することをいう。
【００４３】
移載部１６が粗一致空間３３にある場合には、センサ５１の検出対象は、物品予定領域４０になっている。具体的には、センサ５１の投光素子５２からのセンサ光が物品予定領域４０に投射されている。物品予定領域４０とは、棚６の近傍における空間であり、物品３０が置かれたときに必ず占める予定の空間である。なお、移載部１６が粗一致空間３３にない場合には、センサ５１の検出対象は、物品予定領域４０から外れている。
【００４４】
異なる大きさの物品が置かれる可能性がある場合は、物品予定領域は最も小さな荷姿であっても確実に検出可能な領域に設定される。
【００４５】
図７を用いて、物品予定領域４０について説明する。図７は、棚と物品予定領域との関係を示す概略側面図である。
この実施形態では、物品３０が直接棚６に置かれるようになっており、物品予定領域４０は、物品３０が棚６に置かれた場合に物品３０のＹ方向中心かつ下部の領域である。センサ５１は、移載部１６が粗一致空間３３に入るときに同時に物品予定領域４０の検出を開始して、その後に最終検出位置４１まで検出位置を移動する。最終検出位置４１は、この実施形態では、物品予定領域４０のＹ方向中心でかつＺ方向最上端である。
【００４６】
この実施形態では、移載部１６は棚６に対して下側からしており、そのためセンサ５１が検出を開始するのは物品予定領域４０の下端である。なお、移載部１６の棚６前への進入方向が変われば、それに応じて物品予定領域の位置は変更される。
【００４７】
図から明らかなように、最終検出位置４１は、棚６に置かれた物品３０の中央部である。したがって、物品予定領域４０を図７に示した以外の位置に設定することができ、さらに、それにより移載部１６がいずれの側から棚６の前に入ってきてもセンサ５１が物品３０を確実に検出できるように設定できる。
【００４８】
図８を用いて、変形例における物品予定領域１４０について説明する。この実施形態では、物品１３０がパレット１３１を介して棚６に置かれるようになっており、物品予定領域１４０は、パレット１３１が棚６に置かれた場合にパレット１３１のＹ方向中心の領域である。物品予定領域１４０の高さはパレット１３１の厚みと一致している。センサ５１は、移載部１６が粗一致空間３３に入るときに同時に物品予定領域１４０の検出を開始して、その後に最終検出位置１４１まで検出位置を移動する。最終検出位置１４１は、この変形例では、物品予定領域１４０のＹ方向中心でかつＺ方向最上端である。
【００４９】
（７）荷卸し作業
図６を用いて、荷卸し作業について説明する。移載部１６は、走行モータ２１および昇降モータ２２が駆動され、物品３０を積んだ状態で目標とする棚６に向かって移動し、粗一致空間３３を通って目標停止位置３７に到達する。
【００５０】
図６は、物品をラックに移載する際の制御動作を示すフローチャートである。なお、このフローチャートでは、メインコントローラ４３が棚６における物品３０の有無を判断する判断動作を中心に説明する。したがって、フローチャートには移載部１６の移動動作は示されてない。
【００５１】
図６のフローチャートは、移載部１６が粗一致空間３３に到達すれば開始される。なお、これ以降、センサ５１が物品予定領域４０を走査しながら、移載部１６は粗一致空間３３内を目標停止位置３７に向かって一直線に移動する。
【００５２】
ステップＳ１では、メインコントローラ４３は、移載部１６が目標停止位置３７に到達したか否かを判断すする。到達していなければプロセスはステップＳ２に移行し、到達していればプロセスはステップＳ６（後述）に移行する。
【００５３】
ステップＳ２〜Ｓ５では、メインコントローラ４３は、センサ５１を用いた先入品検出動作を実行する。先入品検出動作とは、所定時間間隔でメインコントローラ４３がセンサ５１からの検出結果を確認する動作である。この動作は、移載部１６が目標停止位置３７に到達すれば、終了する。
【００５４】
ステップＳ２では、メインコントローラ４３は、センサ５１からの検出結果を確認する。
【００５５】
ステップＳ３では、メインコントローラ４３は、センサ５１からの検出結果がオンか否かを判断する。オンであればプロセスはステップＳ４に移行し、オフであればプロセスはステップＳ４をスキップしてステップＳ５に移行する。
【００５６】
ステップＳ４では、メインコントローラ４３は、検出カウントを１つ増加して、図示しないメモリに記憶する。
【００５７】
ステップＳ５では、メインコントローラ４３は所定時間が経過するのを待つ。所定時間が経過すると、プロセスはステップＳ１に戻る。
【００５８】
ステップＳ６では、移載部１６が棚６の前で停止した状態において、メインコントローラ４３は、センサ５１の検出結果を確認する。センサ５１の検出結果がオンであれば、プロセスはステップＳ７に移行する。センサ５１の検出結果がオフであれば、プロセスはステップＳ８に移行する。
【００５９】
ステップＳ７では、メインコントローラ４３は、先入品異常であると判断して、それに基づいて当該棚６への荷卸しを中止する。この結果、物品３０は他の棚６に荷卸しされる。
【００６０】
ステップＳ８では、メインコントローラ４３は、ステップＳ４の先入品検出動作中にカウントした検出カウント数（物品有りと判断された数の合計）と閾値を比較する。検出カウント数が閾値以上であれば、プロセスはステップＳ７に移行する。検出カウント数が閾値未満であれば、プロセスはステップＳ９に移行する。
【００６１】
ステップＳ９では、メインコントローラ４３は、先に得られた検出カウントはノイズであり、従って「棚６に物品は置かれていない」と判断する。したがって、次に、メインコントローラ４３は、移載制御部４６に移載指令を送信する。その結果、移載制御部４６は移載モータ２３を駆動して、それによりスライドフォーク１５が物品３０を棚６に移載する。
【００６２】
以上に示すように、ステップＳ６での検出結果が「物品無し」の場合でも、それ以前の検出結果から実際には物品３０が棚６に置かれていると正確に判断できる。特に、物品の形状または配置によって、移載部１６の停止時にセンサ５１が物品以外の空間を検出対象としていることがあるが、そのような場合にでも上記のスタッカクレーン３では物品３０の存在を判断できる。
【００６３】
（８）効果
上記の実施形態では、図７に示すように物品３０が棚６に置かれているときには、従来の検出方法であっても、物品３０の存在は確実に検出される。なぜなら、物品３０は棚６に置かれるときには最終検出位置４１を確実に占めるからである。また、図８に示すように物品１３０が棚６に置かれているときにも、従来の検出方法であっても、パレット１３１は確実に検出される。なぜなら、パレット１３１は棚６に置かれるときには最終検出位置１４１を確実に占めるからである。これは、パレット１３１のみが棚６に置かれているときも同様である。
【００６４】
それに対して、図９に示すような実施形態では、本発明の実施形態において従来の方法に比べて優れた効果が得られる。図９では、物品２３０は、Ｙ方向に貫通する複数のスリット２３１が形成されたカゴである。スリット２３１は、Ｘ方向に互いの間隔を空けおり、Ｚ方向に延びている。Ｘ方向中央のスリット２３１が、最終検出位置２４１に対応している。従来の検出方法では移載部１６が目標停止位置に停止したときに、センサ５１の投光部５２からのセンサ光はＹ方向中央のスリット２３１を通過している。その結果、メインコントローラ４３は、物品が棚６に置かれていないと判断してしまう。それに対して、本発明に係る実施形態では、移載部１６が移動中にセンサ５１は物品予定領域２４０を走査しており、メインコントローラ４３は複数の検出結果を取得する。したがって、移載部１６が目標停止位置に停止したとき検出結果がオフであったとしても、メインコントローラ４３は、物品が棚に置かれていることを確実に判断することができる。
【００６５】
また、本実施形態では、センサの数を最低限にできるというメリットがある。本実施形態では移載部１６のＹ方向片側にセンサは一つずつ設けられている。言い換えると、一つのセンサであっても線または面における監視ができるので、複数のセンサを用いたのと同様の効果が得られる。以上より、コストを下げつつ優れた効果が得られる。ただし、変形例として、複数のセンサによる複数の検出結果を用いて物品の有無を判断してもよい。
さらに、本実施形態では、センサの不調又は物品の反射面の不良の影響を除くこともできる。例えば、１つの検出箇所で上記問題があったとしても、棚に置かれた物品は確実に検出される。
【００６６】
（９）特徴
（Ａ）スタッカクレーン３（移載装置）は、移載部１６と、センサ５１（検出器）と、メインコントローラ４３（検出判断部）とを備えている。移載部１６は、移動可能である。センサ５１は、移載部１６に設けられ、棚６に物品３０が置かれているか否かを検出する。メインコントローラ４３は、移載部１６が棚６に向かって移動している間にセンサ５１が検出した複数の検出結果に基づいて、物品３０が棚６に置かれているか否かを判断する。
このスタッカクレーン３では、メインコントローラ４３が複数の検出結果に基づいて物品３０が棚６に置かれているか否かを判断するので、たとえ最後の検出結果が「物品無し」の場合でも、それ以前の検出結果から実際には物品３０が棚６に置かれていると正確に判断できる。特に、物品３０の形状または配置によって、移載部１６の停止時にセンサ５１が物品３０以外の空間を検出対象としていることがあるが、そのような場合にでも上記のスタッカクレーン３では物品３０の存在を判断できる。
【００６７】
（Ｂ）センサ５１は、棚６の近傍における物品予定領域４０を検出対象とするように移載部１６に設けられている。
この移載部１６では、センサ５１は棚６の近傍における物品予定領域４０を検出対象にしているので、物品検出精度が高い。物品予定領域４０とは、物品３０が棚６に置かれた場合に占める領域を意味している。
【００６８】
（Ｃ）センサ５１は、移載部１６が棚６の前で停止したときに、棚６に置かれた物品３０の中央部を検出する。
このスタッカクレーン３では、移載部１６がどちらの側から目標停止位置３７に向かったとしても、物品予定領域４０を設定できる。
【００６９】
（Ｄ）先入品判断方法は、棚６との間で物品３０を移載可能な移載部１６を有するスタッカクレーン３を用いた方法であって、この方法は以下のステップを備えている。
◎移載部１６を棚６に移動させる移動ステップ
◎移載部１６が移動している間に物品３０が棚６に置かれているか否かを検出する検出ステップ
◎複数の検出結果に基づいて、棚６に物品３０が置かれているか否かを判断する先入品判断ステップ（ステップＳ８）
この先入品判断方法では、棚６に物品３０が置かれているか否かの判断が複数の検出結果に基づいているので、たとえ最後の検出結果が「物品無し」であっても、実際には物品３０が棚６に置かれている場合には、それ以前の検出結果から実際には物品３０が棚６に置かれていることを正確に判断できる。特に、物品３０の形状または配置によって、移載部１６の停止時に検出される位置に物品３０が存在していないことがあるが、そのような場合にでも上記の移載部１６では物品３０の存在を判断できる。
【００７０】
（Ｅ）先入品判断ステップは、移載部１６が棚６の前で停止した後に実行される。このステップでは、移載部１６が移動している間に検出された検出カウント数が所定回数以上であれば物品３０が棚６に置かれていると判断し、所定回数未満であれば物品３０が棚６に置かれていないと判断する（ステップＳ８）。
この先入品判断方法では、検出カウントの回数によって物品３０が棚６に置かれている否かを判断している。したがって、物品３０を検出する精度が向上している。
【００７１】
（Ｆ）先入品判断方法は、以下のステップをさらに備えている。
◎移載部１６が棚６の前で停止した後でかつ先入品判断ステップの前に実行されるステップであって、棚６に物品３０が置かれているか否かを検出する停止後検出ステップ（Ｓ６）
この先入品判断方法では、先入品判断ステップの前に、棚６の物品３０を検出している。この場合、停止後検出ステップでの検出結果が「物品有り」であれば物品３０が棚６に置かれていることは確実なので、先入品判断ステップを実行しなくてもよくなる。
【００７２】
（１０）第２実施形態
図１０を用いて、第２実施形態を説明する。図１０は、第２実施形態における、物品を棚に移載する際の制御動作を示すフローチャートである。
図１０は、第１実施形態の図６と概ね同じであるが、ステップＳ６（停止後の検出結果確認動作）が省略されている点が異なる。従って、ステップＳ１のＹｅｓは、ステップ８に入っている。
この実施形態では、ステップＳ６を省略できるので、制御動作が簡略化される。
【００７３】
（１１）第３実施形態
図１１を用いて、第３実施形態を説明する。図１１は、第３実施形態における、物品を棚に移載する際の制御動作を示すフローチャートである。
【００７４】
第３実施形態では、センサ５１が物品予定領域４０を検出中に、検出状況に応じて、移載部１６は目標停止位置３７に対する接近ルートを変更する。
【００７５】
図１１では、第１実施形態と比較して、ステップＳ１〜ステップＳ９は共通である。ただし、図１１では、ステップＳ４とステップＳ５との間に、ステップＳ１１〜Ｓ１３が挿入されている。
【００７６】
Ｓ４が完了すると、プロセスはステップＳ１１〜Ｓ１３をスキップしてステップＳ５に移行する。また、ステップＳ３でＮｏの場合は、プロセスはステップＳ１１に移行する。
【００７７】
ステップＳ１１では、メインコントローラ４３は、非検出カウントを１つ増加して、メモリに記憶する。
【００７８】
ステップＳ１２では、メインコントローラ４３は、非検出カウント数（物品無しである判断された数の合計）が所定回数以上になったか否かを判断する。所定回数以上であればプロセスはステップＳ１３に移行し、所定回数未満であればプロセスはステップＳ５に移行する。
【００７９】
ステップＳ１３では、メインコントローラ４３は、目標停止位置３７までのルートとして別ルートを選択する。最初のルートは、通常は、粗一致空間３３に入った位置から目標停止位置３７までの直線である。したがって、別ルートを選択するとは、移載部１６が、粗一致空間３３内での最初のルートの途中から、最短距離ではなく迂回路を通って目標停止位置３７まで進むルートである。なお、別ルートとして、移載部１６が、粗一致空間３３からいったん外へ出て、別の位置から目標停止位置３７まで進んでもよい。
ステップＳ１３が完了すると、プロセスはステップＳ５に移行する。
【００８０】
以上述べた制御動作では、非検出回数が所定数以上になれば、移載部１６が目標停止位置３７への接近ルートを変更するので、物品３０の検出精度が向上する。この結果、例えば、移載部１６が最初の接近ルートを通っているときは物品３０を検出できなくても、移載部１６が２回目の接近ルート通ることで物品３０を確認できることがある。
【００８１】
なお、別ルート選択の基準となる検出状況は、非検出カウント数に限定されない。別ルート選択の基準として、非検出カウントの連続回数または、所定回数内に非検出カウントが占める割合を採用してもよい。
【００８２】
（１２）第４実施形態
図１２を用いて、第４実施形態を説明する。図１２は、第４実施形態における、物品を棚に移載する際の制御動作を示すフローチャートである。
【００８３】
図１２のフローチャートは、移載部１６が粗一致空間３３に到達すれば開始される。なお、これ以降、センサ５１が物品予定領域４０を走査しながら、移載部１６は粗一致空間３３内を目標停止位置３７に向かって一直線に移動する。
【００８４】
ステップＳ１では、メインコントローラ４３は、移載部１６が目標停止位置３７に到達したか否かを判断する。到達していなければプロセスはステップＳ２に移行し、到達していればプロセスはステップＳ６に移行する。
【００８５】
以下に述べるステップＳ２、Ｓ１４，Ｓ５では、メインコントローラ４３は、センサ５１を用いた先入品検出動作を実行する。先入品検出動作とは、所定時間間隔でメインコントローラ４３がセンサ５１からの検出結果を確認する動作である。この動作は、移載部１６が目標停止位置３７に到達すれば、終了する。
【００８６】
ステップＳ２では、メインコントローラ４３は、センサ５１からの実際の出力値を確認する。
【００８７】
ステップＳ１４では、メインコントローラ４３は、センサ５１からの検出結果をメモリに記憶する。
【００８８】
ステップ５では、メインコントローラ４３は所定時間が経過するのを待つ。所定時間が経過すると、プロセスはステップＳ１に戻る。
【００８９】
ステップＳ６では、停止状態において、メインコントローラ４３は、センサ５１の検出結果を確認する。センサ５１の検出結果がオンであれば、プロセスはステップＳ７に移行する。センサ５１の検出結果がオフであれば、プロセスはステップＳ１５に移行する。
【００９０】
ステップＳ７では、メインコントローラ４３は、先入品異常であると判断して、それに基づいて当該棚６への荷卸しを中止する。この結果、物品３０は他の棚６に荷卸しされる。
【００９１】
ステップＳ１５では、メインコントローラ４３は、実際の出力値からなるデータに対してローパスフィルタを用いたフィルタリング処理を行う。フィルタリング処理によって、データからノイズが除去される。
【００９２】
ステップＳ１６では、メインコントローラ４３は、フィルタリング処理されたデータに基づいて、物品３０が棚６に置かれているか否かを判断する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ７に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ９に移行する。
【００９３】
ステップＳ９では、メインコントローラ４３は、ステップＳ２、ステップＳ１４およびステップＳ５での検出結果はノイズであり、従って「棚６に物品は置かれていない」と判断する。したがって、次に、メインコントローラ４３は、移載制御部４６に移載指令を送信する。その結果、移載制御部４６は移載モータ２３を駆動して、それによりスライドフォーク１５が物品３０を棚６に移載する。
【００９４】
このように、ステップＳ６での検出結果が「物品無し」の場合でも、それ以前の検出結果から実際には物品が棚６に置かれていると正確に判断できる。特に、物品の形状または配置によって、移載部１６の停止時にセンサ５１が物品以外の空間を検出対象としていることがあるが、そのような場合にでも上記のスタッカクレーン３では物品の存在を判断できる。
【００９５】
このように物品３０が棚６に置かれているか否かを判断するのフィルタリング処理を用いているので、物品検出精度が向上している。
なお、この実施形態でも、ステップＳ６を省略可能である。
【００９６】
（１３）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００９７】
（ａ）前記実施形態では、センサはスライドフォークに設けられていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。センサは昇降台に設けられていてもよい。
【００９８】
（ｂ）前記実施形態ではセンサの投光素子と受光素子は同じ位置に設けられていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。投光素子と受光素子は異なる位置に設けられていてもよい。
【００９９】
（ｃ）前記実施形態ではセンサは光学的反射型センサであったが、本発明はそのような実施形態に限定されない。センサは超音波センサであってもよい。
【０１００】
（ｄ）前記実施形態では移載部の位置はエンコーダから取得された座標情報によって把握されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。移載部の位置は、レーザ距離計などの位置計測器によって取得されてもよい。
【０１０１】
（ｅ）前記実施形態では物品が置かれる棚はラックに設けられた複数の棚であったが、本発明はそのような実施形態に限定されない。物品が置かれる棚は、半導体処理装置のロードポートであってもよい。
【０１０２】
（ｆ）前記実施形態では物品を物品収納棚に移載する装置としてはスライドフォークが用いられていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。例えば、スカラーアームや他の装置であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本発明は、移載装置および先入品判断方法に広く適用できる。
【符号の説明】
【０１０４】
１        自動倉庫
２        ラック
２Ａ      第１ラック
２Ｂ      第２ラック
３        スタッカクレーン（移載装置）
４        レール
６        棚
１２      走行台車
１３      マスト
１４      昇降台
１５      スライドフォーク
１５ａ    Ｘ方向中心
１５ｂ    Ｚ方向中心
１６      移載部
２１      走行モータ
２２      昇降モータ
２３      移載モータ
２５      ガイド部材
２６      支持台
３０      物品
３１      クレーンコントローラ
３２      システムコントローラ
３３      粗一致空間
３４      水平方向範囲
３６      鉛直方向範囲
３７      目標停止位置
４０      物品予定領域
４１      最終検出位置
４３      メインコントローラ（検出判断部）
４４      走行制御部
４５      昇降制御部
４６      移載制御部
４７      ロータリエンコーダ
４８      ロータリエンコーダ
４９      ロータリエンコーダ
５１      センサ（検出器）
５２      投光素子
５３      受光素子
１３０    物品
１３１    パレット
１４０    物品予定領域
１４１    最終検出位置
２３０    物品
２３１    スリット
２４０    物品予定領域
２４１    最終検出位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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