(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮像し、画像データを生成する撮像部と、
前記画像データに基づく画像において、２つの基準点を設定する基準点設定部と、
前記２つの基準点に基づいて、前記画像における特徴領域を２分する複数の基準線を設定する基準線設定部と、
前記基準線上に、前記画像の特徴を抽出するための抽出点を設定する抽出点設定部と、
前記基準点または前記抽出点の空間座標を算出し、前記被写体に関する計測を行う計測部と、
前記抽出点における前記画像の情報に基づいて、前記抽出点における前記画像の特徴を示す特徴情報を生成する生成部と、
前記複数の基準線に対応する前記特徴情報と前記計測部による計測の結果とを記憶する記憶部と、
前記画像と共に、前記記憶部に記憶されている、前記複数の基準線に対応する前記特徴情報と前記計測部による計測の結果とを基準線毎に切替可能に表示する表示部と、
前記特徴情報が所定の基準を満たすか否かを判定する第１の判定部と、
を備え、
前記抽出点設定部は、前記基準線上に複数の前記抽出点を設定し、
前記第１の判定部は、前記基準線の第１の部分に設定された前記抽出点における前記特徴情報と、前記基準線の、前記第１の部分と異なる第２の部分に設定された前記抽出点における前記特徴情報との差分が所定の基準を満たすか否かを判定する
ことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記計測の結果が所定の基準を満たすか否かを判定する第２の判定部をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記抽出点設定部は、前記基準線上に複数の前記抽出点を設定し、
前記第２の判定部は、前記基準線の第１の部分に設定された前記抽出点における前記計測の結果と、前記基準線の、前記第１の部分と異なる第２の部分に設定された前記抽出点における前記計測の結果との差分が所定の基準を満たすか否かを判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記表示部はさらに、前記第１の判定部による判定の結果、又は前記第２の判定部による判定の結果を表示することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、計測機能を有する内視鏡装置に関する。また、本発明は、内視鏡装置を動作させるためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
主に航空機に使われるガスタービンでは、内部が非常に高温になるため、タービンブレードの表面に焼けや変色などの欠陥（バーニング）が生じることがある。この欠陥のサイズ（寸法）はブレードの交換を判断する条件のひとつであり、その検査は極めて重要なものである。ブレードの検査には、計測機能を有する内視鏡装置が使用される。このブレードの検査では、欠陥を撮像した画像（以下、計測画像と記載する）に基づいて内視鏡装置が欠陥の面積を計測し、計測結果を表示していた（例えば特許文献１参照）。ユーザは、計測結果を確認した上で、面積が大きければ欠陥に問題があるためブレードを交換する必要があり、面積が小さければ欠陥に問題はなくブレードを交換する必要はないなどの判断を行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２０６９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
欠陥の面積は、欠陥における問題の有無を判断する指標の一つではあるが、誤判断を生じる可能性があった。例えば、面積が小さくても、ブレードの内部への侵食が大きな欠陥があれば、ブレードを交換する必要があると判断すべき場合がある。この場合、ブレードを撮像した画像では、例えば欠陥の明るさや色が周辺部の色と大きく異なっていることが多いため、明るさや色などの画像の特徴に基づいて欠陥の判断を行うことが有効である。したがって、面積と画像の特徴の両方を考慮した判断が可能となる。
【０００５】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであって、ユーザが被写体を目視して被写体に関する判断を行う際に判断の補助となる情報をユーザに通知することができる内視鏡装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施態様にかかる内視鏡装置は、被写体を撮像し、画像データを生成する撮像部と、前記画像データに基づく画像において、２つの基準点を設定する基準点設定部と、前記２つの基準点に基づいて、前記画像における特徴領域を２分する複数の基準線を設定する基準線設定部と、前記基準線上に、前記画像の特徴を抽出するための抽出点を設定する抽出点設定部と、前記基準点または前記抽出点の空間座標を算出し、前記被写体に関する計測を行う計測部と、前記抽出点における前記画像の情報に基づいて、前記抽出点における前記画像の特徴を示す特徴情報を生成する生成部と、前記複数の基準線に対応する前記特徴情報と前記計測部による計測の結果とを記憶する記憶部と、前記画像と共に、前記記憶部に記憶されている、前記複数の基準線に対応する前記特徴情報と前記計測部による計測の結果とを基準線毎に切替可能に表示する表示部と、前記特徴情報が所定の基準を満たすか否かを判定する第１の判定部と、を備え、前記抽出点設定部は、前記基準線上に複数の前記抽出点を設定し、前記第１の判定部は、前記基準線の第１の部分に設定された前記抽出点における前記特徴情報と、前記基準線の、前記第１の部分と異なる第２の部分に設定された前記抽出点における前記特徴情報との差分が所定の基準を満たすか否かを判定するものである。
【０００７】
また、本発明の内視鏡装置において、前記抽出点設定部は複数の前記抽出点を設定し、前記生成部は、各々の前記抽出点毎に前記特徴情報を生成し、前記表示部は、複数の前記抽出点の位置毎の前記特徴情報を表示することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の内視鏡装置において、前記基準線設定部は複数の前記基準線を設定し、前記抽出点設定部は複数の前記基準線の各々の上に複数の前記抽出点を設定し、前記表示部は、前記基準線毎に切替可能なように、複数の前記抽出点の位置毎の前記特徴情報を表示することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の内視鏡装置は、前記特徴情報が所定の基準を満たすか否かを判定する第１の判定部をさらに備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の内視鏡装置において、前記抽出点設定部は、前記基準線上に複数の前記抽出点を設定し、前記第１の判定部は、前記基準線の第１の部分に設定された前記抽出点における前記特徴情報と、前記基準線の、前記第１の部分と異なる第２の部分に設定された前記抽出点における前記特徴情報との差分が所定の基準を満たすか否かを判定することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示部はさらに、前記第１の判定部による判定の結果を表示することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の内視鏡装置において、前記抽出点設定部は複数の前記抽出点を設定し、前記計測部は、複数の前記抽出点の空間座標を算出し、各々の前記抽出点毎に前記被写体に関する計測を行い、前記表示部は、複数の前記抽出点の位置毎の前記計測の結果を表示することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の内視鏡装置において、前記基準線設定部は複数の前記基準線を設定し、前記抽出点設定部は複数の前記基準線の各々の上に複数の前記抽出点を設定し、前記表示部は、前記基準線毎に切替可能なように、複数の前記抽出点の位置毎の前記計測の結果を表示することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の内視鏡装置は、前記計測の結果が所定の基準を満たすか否かを判定する第２の判定部をさらに備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の内視鏡装置において、前記抽出点設定部は、前記基準線上に複数の前記抽出点を設定し、前記第２の判定部は、前記基準線の第１の部分に設定された前記抽出点における前記計測の結果と、前記基準線の、前記第１の部分と異なる第２の部分に設定された前記抽出点における前記計測の結果との差分が所定の基準を満たすか否かを判定することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示部はさらに、前記第２の判定部による判定の結果を表示することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の内視鏡装置において、前記生成部は、前記抽出点における前記画像の輝度情報に基づいて前記特徴情報を生成することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の内視鏡装置において、前記生成部は、前記抽出点における前記画像の色情報に基づいて前記特徴情報を生成することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明は、被写体を撮像し、画像データを生成する撮像部と、前記画像を表示する表示部と、を備えた内視鏡装置に、前記画像データに基づく画像において、２つの基準点を設定するステップと、前記２つの基準点に基づいて、前記画像における特徴領域を２分する基準線を設定するステップと、前記基準線上に、前記画像の特徴を抽出するための抽出点を設定するステップと、前記基準点または前記抽出点の空間座標を算出し、前記被写体に関する計測を行うステップと、前記抽出点における前記画像の情報に基づいて、前記抽出点における前記画像の特徴を示す特徴情報を生成するステップと、前記画像と共に、前記特徴情報と前記計測部による計測の結果とを表示するステップと、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、画像における特徴領域を２分する基準線上に設定された抽出点における特徴情報と、基準点または抽出点における計測の結果とが表示されるので、ユーザが被写体を目視して被写体に関する判断を行う際に判断の補助となる情報をユーザに通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１の実施形態による内視鏡装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態による内視鏡装置が備える計測処理部の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における計測の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施形態における基準点、基準線、および中間点を示す参考図である。
【図６】本発明の第１の実施形態における奥行きプロファイルを示す参考図である。
【図７】本発明の第１の実施形態における輝度プロファイルを示す参考図である。
【図８】本発明の第１の実施形態における奥行きプロファイルを示す参考図である。
【図９】本発明の第１の実施形態における輝度プロファイルを示す参考図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態における奥行きプロファイル算出処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第１の実施形態における輝度プロファイル算出処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第１の実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１３】本発明の第１の実施形態における基準点、基準線、および参照点を示す参考図である。
【図１４】本発明の第１の実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１５】本発明の第２の実施形態による内視鏡装置が備える計測処理部の構成を示すブロック図である。
【図１６】本発明の第２の実施形態における計測の手順を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の第２の実施形態における基準点、基準線、参照点、および参照エリアを示す参考図である。
【図１８】本発明の第２の実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１９】本発明の第２の実施形態における基準点、基準線、および参照点を示す参考図である。
【図２０】本発明の第２の実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図２１】ステレオ計測による計測点の３次元座標の求め方を説明するための参考図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。以下では、タービンブレードのバーニングを計測対象とする場合を例として、欠陥の計測機能について説明する。
【００２３】
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態を説明する。図１は、本実施形態による内視鏡装置の構成を示している。図１に示すように、内視鏡装置１は、内視鏡２と、コントロールユニット３と、リモートコントローラ４（入力装置）と、液晶モニタ５と、光学アダプタ７ａ，７ｂ，７ｃと、内視鏡ユニット８と、カメラコントロールユニット９と、制御ユニット１０とから構成されている。
【００２４】
計測対象物を撮像し撮像信号を生成する内視鏡２（電子内視鏡）は細長の挿入部２０を備えている。挿入部２０は、先端側から順に、硬質な先端部２１と、例えば上下左右に湾曲可能な湾曲部２２と、柔軟性を有する可撓管部２３とを連設して構成されている。挿入部２０の基端部は内視鏡ユニット８に接続されている。先端部２１は、観察視野を２つ有するステレオ用の光学アダプタ７ａ，７ｂ（以下、ステレオ光学アダプタと記載する）あるいは観察視野が１つだけの通常観察光学アダプタ７ｃ等、各種の光学アダプタが例えば螺合によって着脱自在な構成になっている。
【００２５】
コントロールユニット３は、内視鏡ユニット８、画像処理手段であるカメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと記載する）９、および制御装置である制御ユニット１０を内部に備えている。内視鏡ユニット８は、観察時に必要な照明光を供給する光源装置と、挿入部２０を構成する湾曲部２２を湾曲させる湾曲装置とを備えている。ＣＣＵ９は、挿入部２０の先端部２１に内蔵されている固体撮像素子２ａから出力された撮像信号を入力し、これをＮＴＳＣ信号等の映像信号に変換して制御ユニット１０に供給する。固体撮像素子２ａは、光学アダプタを介して結像された被写体像を光電変換し、撮像信号を生成する。
【００２６】
制御ユニット１０は、音声信号処理回路１１と、映像信号処理回路１２と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１４と、ＰＣカードインターフェース（以下、ＰＣカードＩ／Ｆと記載する。）１５と、ＵＳＢインターフェース（以下、ＵＳＢ Ｉ／Ｆと記載する。）１６と、ＲＳ−２３２Ｃインターフェース（以下、ＲＳ−２３２Ｃ Ｉ／Ｆと記載する。）１７と、計測処理部１８とから構成されている。
【００２７】
マイク３４によって集音された音声信号や、メモリカード等の記録媒体を再生して得られる音声信号、あるいは計測処理部１８によって生成された音声信号が音声信号処理回路１１に供給される。映像信号処理回路１２は、ＣＣＵ９から供給された内視鏡画像とグラフィックによる操作メニューとを合成した合成画像を表示するために、ＣＣＵ９からの映像信号を、計測処理部１８の制御により生成される操作メニュー等のためのグラフィック画像信号と合成する処理を行う。また、映像信号処理回路１２は、液晶モニタ５の画面上に映像を表示するために合成後の映像信号に所定の処理を施して液晶モニタ５に供給する。
【００２８】
また、映像信号処理回路１２は、ＣＣＵ９からの映像信号に基づく画像データを計測処理部１８へ出力する。計測時には先端部２１にステレオ光学アダプタが装着されるため、映像信号処理回路１２からの画像データに基づく画像には、計測対象である同一被写体に関する複数の被写体像が含まれる。本実施形態では、一例として、左右の一対の被写体像が含まれるものとする。
【００２９】
ＰＣカードＩ／Ｆ１５は、ＰＣＭＣＩＡメモリカード３２やフラッシュメモリカード３３等のメモリカード（記録媒体）を自由に着脱できるようになっている。メモリカードを装着することにより、計測処理部１８の制御に従って、このメモリカードに記憶されている制御処理情報や、画像情報、光学データ等を取り込んだり、制御処理情報や、画像情報、光学データ等をメモリカードに記録したりすることができる。
【００３０】
ＵＳＢ Ｉ／Ｆ１６は、コントロールユニット３とパーソナルコンピュータ（ＰＣ）３１とを電気的に接続するためのインターフェースである。このＵＳＢ Ｉ／Ｆ１６を介してコントロールユニット３とＰＣ３１とを電気的に接続することにより、ＰＣ３１側で内視鏡画像の表示の指示や計測時における画像処理等の各種の制御指示を行うことが可能となる。また、コントロールユニット３とＰＣ３１との間で各種の処理情報やデータを入出力することが可能となる。
【００３１】
ＲＳ−２３２Ｃ  Ｉ／Ｆ１７には、ＣＣＵ９および内視鏡ユニット８が接続されると共に、これらＣＣＵ９や内視鏡ユニット８等の制御および動作指示を行うリモートコントローラ４が接続されている。ユーザがリモートコントローラ４を操作すると、その操作内容に基づいて、ＣＣＵ９および内視鏡ユニット８を動作制御する際に必要な通信が行われる。
【００３２】
計測処理部１８は、ＲＯＭ１３に格納されているプログラムを実行することによって、映像信号処理回路１２から画像データを取り込み、画像データに基づいて計測処理を実行する。ＲＡＭ１４は、計測処理部１８によって、データの一時格納用の作業領域として使用される。図２は計測処理部１８の構成を示している。図２に示すように計測処理部１８は、制御部１８ａと、基準点指定部１８ｂと、基準線算出部１８ｃと、座標算出部１８ｄと、プロファイル算出部１８ｅ，１８ｆと、欠陥診断部１８ｇと、記憶部１８ｈとから構成されている。
【００３３】
制御部１８ａは計測処理部１８内の各部を制御する。また、制御部１８ａは、液晶モニタ５に計測結果や操作メニュー等を表示させるためのグラフィック画像信号を生成して映像信号処理回路１２へ出力する機能も有している。
【００３４】
基準点指定部１８ｂは、リモートコントローラ４あるいはＰＣ３１（入力部）から入力される信号に基づいて、計測対象物上の基準点を指定する。ユーザが、液晶モニタ５に表示された計測対象物の画像を見ながら所望の基準点を入力すると、その座標が基準点指定部１８ｂによって算出される。以下の説明では、ユーザがリモートコントローラ４を操作することを想定しているが、ユーザがＰＣ３１を操作する場合も同様である。本実施形態では、画像上に２つの基準点が設定される。
【００３５】
基準線算出部１８ｃは、基準点指定部１８ｂによって指定された２つの基準点を通る基準線を設定し、その基準線を決定するための直線の式を算出する。本明細書では、液晶モニタ５に表示される画像上の２次元座標を画像座標と記載し、現実の空間上の３次元座標を空間座標と記載する。座標算出部１８ｄは、欠陥診断に使用する画像の特徴を示す特徴情報（本実施形態では輝度）を抽出する位置の基準となる参照点（抽出点）を設定し、その画像座標を算出する。本実施形態では、基準線上に参照点が設定される。
【００３６】
プロファイル算出部１８ｅは、参照点を基準とする位置における空間座標を算出し、被写体までの距離（物体距離）に相当する奥行き位置を算出する。この奥行き位置が計測結果である。また、プロファイル算出部１８ｅは、基準線上に設定された参照点の各々の位置と、各位置における奥行き位置とを関連付けた奥行きプロファイルを生成する。奥行きプロファイルは、欠陥を含む被写体の表面形状を示す。
【００３７】
プロファイル算出部１８ｆは、参照点を基準とする位置における画像の特徴情報である輝度情報を生成する。また、プロファイル算出部１８ｆは、基準線上に設定された参照点の各々の位置と、各位置における輝度情報とを関連付けた輝度プロファイルを生成する。輝度プロファイルは、欠陥を含む被写体の表面の輝度分布を示す。
【００３８】
欠陥診断部１８ｇは、奥行きプロファイルおよび輝度プロファイルが所定の基準を満たすか否かを判定することにより、欠陥に問題があるかどうかを診断する欠陥診断を行う。記憶部１８ｈは、計測処理部１８内で処理される各種情報を記憶する。記憶部１８ｈに格納された情報は、適宜制御部１８ａによって読み出されて各部へ出力される。
【００３９】
次に、図２１を参照し、ステレオ計測による計測点の３次元座標の求め方を説明する。左側および右側の光学系で撮像された画像に対して、三角測量の方法により、計測対象点６０の３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が以下の（１）式〜（３）式で計算される。ただし、歪み補正が施された左右の画像上の計測点６１、対応点６２（左画像上の計測点６１に対応する右画像上の点）の座標をそれぞれ（ＸＬ，ＹＬ）、（ＸＲ，ＹＲ）とし、左側と右側の光学中心６３，６４の距離をＤとし、焦点距離をＦとし、ｔ＝Ｄ／（ＸＬ−ＸＲ）とする。
Ｘ＝ｔ×ＸＲ＋Ｄ／２  ・・・（１）
Ｙ＝ｔ×ＹＲ  ・・・（２）
Ｚ＝ｔ×Ｆ  ・・・（３）
【００４０】
上記のように計測点６１および対応点６２の座標が決定されると、パラメータＤおよびＦを用いて計測対象点６０の３次元座標が求まる。いくつかの点の３次元座標を求めることによって、２点間の距離、２点を結ぶ線と１点の距離、面積、深さ、表面形状等の様々な計測が可能である。また、左側の光学中心６３、または右側の光学中心６４から被写体までの距離（物体距離）を求めることも可能となる。上記のステレオ計測を行うためには、先端部２１とステレオ光学アダプタを含む光学系の特性を示す光学データが必要である。なお、光学データの詳細は、例えば特開２００４−４９６３８号公報に記載されているので、その説明を省略する。
【００４１】
次に、本実施形態における計測画面を説明する。本実施形態では、ステレオ計測による欠陥の計測が行われる。ステレオ計測においては、ステレオ光学アダプタを内視鏡２の先端部２１に装着した状態で計測対象物を撮像するため、計測画面では計測対象物の画像が左右１対で表示される。
【００４２】
図３は計測開始前の計測画面を示している。計測情報として、左画面７００には計測対象物の左画像が表示され、右画面７１０には計測対象物の右画像が表示される。また、左画面７００および右画面７１０を除く計測画面上の領域には他の計測情報として、光学アダプタ名称情報７２０、時間情報７２１、メッセージ情報７２２、アイコン７２３ａ，７２３ｂ，７２３ｃ，７２３ｄ，７２３ｅ、およびズームウィンドウ７２４が表示される。
【００４３】
光学アダプタ名称情報７２０と時間情報７２１は共に計測条件を示す情報である。光学アダプタ名称情報７２０は、現在使用している光学アダプタの名称を示す文字情報である。時間情報７２１は現在の日付と時刻を示す文字情報である。メッセージ情報７２２は、ユーザへの操作指示を示す文字情報と、計測条件の１つである基準点の座標を示す文字情報とを含んでいる。
【００４４】
アイコン７２３ａ〜７２３ｅは、ユーザが計測モードの切替や計測結果のクリア等の操作指示を入力するための操作メニューを構成している。ユーザがリモートコントローラ４を操作し、カーソル７２５をアイコン７２３ａ〜７２３ｅのいずれかの上に移動させてクリック等の操作を行うと、その操作に応じた信号が計測処理部１８に入力される。制御部１８ａは、その信号に基づいてユーザからの操作指示を認識し、計測処理を制御する。また、ズームウィンドウ７２４にはカーソル７２５の周囲に位置する計測対象物の拡大画像が表示される。
【００４５】
次に、本実施形態における計測の手順を説明する。図４は計測の手順を示している。ステップＳＡでは、液晶モニタ５に表示された計測画面上において、リモートコントローラ４の操作により、ユーザが基準点を２つ指定する。ユーザが基準点を指定する間、基準点指定部１８ｂは、リモートコントローラ４からの信号に基づいて、カーソルの移動指示を検出し、カーソルの移動後の画像座標を算出する。制御部１８ａは、基準点指定部１８ｂによって算出された画像座標にカーソルを表示するためのグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。これによって、ユーザによるカーソルの移動指示に応じて計測画面上でカーソルが移動する。
【００４６】
ユーザが基準点を指定する指示を入力すると、基準点指定部１８ｂは現在のカーソルの画像座標を基準点の画像座標として認識する。基準点が指定されると、制御部１８ａは、基準点の画像座標に基準点を表示するためのグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。これによって、左画面上に基準点が表示される。
【００４７】
ステップＳＢでは、基準線算出部１８ｃが、ステップＳＡで指定された２つの基準点を通る基準線を算出する。図５（ａ）に示すように、ユーザは基準点１００ａ，１００ｂを、欠陥１１０の周囲に位置するように指定する。基準点１００ａ，１００ｂを結ぶ直線１２０が本実施形態の基準線である。基準線は、欠陥１１０を２つに分割する直線となる。基準線が欠陥１１０の中央付近を通過することが好ましい。
【００４８】
ステップＳＣでは、座標算出部１８ｄが、基準線上に位置する複数の参照点の画像座標を算出する。図５（ｂ）に示すように、基準線において、２つの基準点の間に複数の参照点１３０が設定される。２つの基準点の位置に参照点を設定してもよい。ステップＳＤでは、座標算出部１８ｄが、２つの基準点の中間に位置する中間点の画像座標を算出する。図５（ｃ）に示すように、２つの基準点を通る基準線上に中間点１４０が設定される。
【００４９】
ステップＳＥでは、プロファイル算出部１８ｅが奥行きプロファイルを算出する。前述したように、奥行きプロファイルは、参照点の各々の位置と、各位置における奥行き位置（物体距離）とを関連付けたプロファイルであり、欠陥およびその周囲の表面形状を示す。奥行きプロファイルの算出方法は、後述する。
【００５０】
図６は、奥行きプロファイルの例を示している。横軸は画像上の位置であり、左端が２つの基準点の一方、右端が２つの基準点の他方、中央が中間点の位置である。縦軸は奥行き位置（Ｚ）である。プロファイル２００は、プロファイル算出部１８ｅによって算出された奥行きプロファイルのグラフデータである。図６のプロファイル２００の形状は、２つの基準点の間に位置する点、すなわち参照点における欠陥の表面形状を示している。図６のグラフでは、２つの基準点の位置における奥行き位置に比べて、中間点の位置における奥行き位置が大きくなっていることから、欠陥の中央付近が凹んでいることがわかる。
【００５１】
ステップＳＦでは、プロファイル算出部１８ｆが輝度プロファイルを算出する。前述したように、輝度プロファイルは、参照点の各々の位置と、各位置における輝度情報とを関連付けたプロファイルであり、欠陥およびその周囲の表面の輝度分布を示す。輝度プロファイルの算出方法は、後述する。
【００５２】
図７は、輝度プロファイルの例を示している。横軸は画像上の位置であり、左端が２つの基準点の一方、右端が２つの基準点の他方、中央が中間点の位置である。縦軸は輝度値である。プロファイル２１０は、プロファイル算出部１８ｆによって算出された輝度プロファイルのグラフデータである。図７のプロファイル２１０の形状は、２つの基準点の間に位置する点、すなわち参照点における欠陥の表面の輝度分布を示している。図７のグラフでは、２つの基準点の位置における輝度に比べて、中間点の位置における輝度が小さくなっていることから、欠陥の中央付近が暗いことがわかる。
【００５３】
ステップＳＧでは、欠陥診断部１８ｇが、奥行きプロファイルおよび輝度プロファイルに基づいて、欠陥診断を行う。図８に示すように、欠陥診断部１８ｇは、奥行きプロファイルにおける２つの基準点の周辺におけるデータ（エリア２２０，２２１内のデータ）の平均と、中間点の周辺におけるデータ（エリア２２２内のデータ）の平均とを算出し、さらに各平均の差を算出する。欠陥診断部１８ｇは、この差が所定値以上であれば、欠陥の中央付近が大きく凹んでいるとみなし、診断結果をNGとする。また、欠陥診断部１８ｇは、この差が所定値未満であれば、欠陥の表面形状は滑らかであるとみなし、診断結果をOKとする。
【００５４】
また、図９に示すように、欠陥診断部１８ｇは、輝度プロファイルにおける２つの基準点の周辺におけるデータ（エリア２３０，２３１内のデータ）の平均と、中間点の周辺におけるデータ（エリア２３２内のデータ）の平均とを算出し、さらに各平均の差を算出する。欠陥診断部１８ｇは、この差が所定値以上であれば、欠陥の中央付近が暗くなっている、すなわち黒ずんでいるとみなし、診断結果をNGとする。また、欠陥診断部１８ｇは、この差が所定値未満であれば、欠陥の表面の輝度分布は滑らかであるとみなし、診断結果をOKとする。欠陥診断部１８ｇは、上記のようにして、奥行きプロファイルおよび輝度プロファイルの各々に基づいて、個別に診断結果を求める。なお欠陥診断部１８ｇは、奥行きプロファイルおよび輝度プロファイルの両方に基づいて統合した診断結果を求めてもよい。例えば欠陥診断部１８ｇは、診断結果がOKを０として、NGを１として、OKとNGの論理和の結果を、統合した診断結果として求めてもよい。
【００５５】
ステップＳＨでは、制御部１８ａが、左画面上に基準線および中間点を表示するためのグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。これによって、左画面上に基準線および中間点が表示される。なお、ステップＳＨは必ずしもステップＳＧの後に実行される必要はなく、ステップＳＤの後に実行されてもよい。ステップＳＩでは、制御部１８ａが、右画面上に結果ウィンドウを表示するためのグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。これによって、右画面上に結果ウィンドウが表示される。結果ウィンドウ上には、奥行きプロファイル、輝度プロファイル、および診断結果が表示される。結果ウィンドウに表示される内容の詳細は、後述する。
【００５６】
次に、ステップＳＥ（奥行きプロファイル算出処理）の手順を説明する。図１０はステップＳＥの手順を示している。ステップＳＥ１では、座標算出部１８ｄによって算出された参照点の画像座標がプロファイル算出部１８ｅに入力される。ステップＳＥ２では、プロファイル算出部１８ｅが、左画面内の参照点に対応した右画面内のマッチング点の画像座標を算出する。より具体的には、プロファイル算出部１８ｅは、参照点の画像座標に基づいてパターンマッチング処理を実行し、左右２画像の対応点であるマッチング点の画像座標を算出する。このパターンマッチング処理の方法は特開２００４−４９６３８号公報に記載されたものと同様である。
【００５７】
ステップＳＥ３では、プロファイル算出部１８ｅが、左画面内の参照点の画像座標と右画面内のマッチング点の画像座標とに基づいて空間座標を算出する。空間座標の計算方法は、図２１を参照して説明した方法と同様である。この空間座標のＺ座標が奥行き位置（物体距離）である。ステップＳＥ４では、プロファイル算出部１８ｅが、参照点の各々の位置と、各位置における奥行き位置とを関連付けた奥行きプロファイルを生成する。ステップＳＥ５では、プロファイル算出部１８ｅは奥行きプロファイルを制御部１８ａへ出力する。
【００５８】
次に、ステップＳＦ（奥行きプロファイル算出処理）の手順を説明する。図１１はステップＳＦの手順を示している。ステップＳＦ１では、座標算出部１８ｄによって算出された参照点の画像座標がプロファイル算出部１８ｆに入力される。ステップＳＦ２では、プロファイル算出部１８ｆが、画像データから参照点上の各画素の輝度情報を取得する。このとき、各画素のRGBの各成分の値から各画素の輝度値Yが以下の（１）式により算出される。この輝度値Yが輝度情報である。
Y＝0.299×R＋0.587×G＋0.114×B  ・・・（１）
【００５９】
ステップＳＦ３では、プロファイル算出部１８ｆは、参照点の各々の位置と、各位置における輝度情報とを関連付けた輝度プロファイルを生成する。ステップＳＦ４では、プロファイル算出部１８ｆは輝度プロファイルを制御部１８ａへ出力する。
【００６０】
次に、欠陥の計測結果および診断結果の表示方法を説明する。図１２は、欠陥の計測結果および診断結果が表示されたときの計測画面を示している。左画面上には、２つの基準点（×）、中間点（●）、および基準線が表示される。右画面上には、結果ウィンドウ３００が表示される。結果ウィンドウ３００の上部には、奥行きプロファイルのグラフ３１０、２つの基準点の周辺データの平均と中間点の周辺データの平均との差（Differ）、および診断結果（Result）が表示されている。結果ウィンドウ３００の下部には、輝度プロファイルのグラフ３２０、２つの基準点の周辺データの平均と中間点の周辺データの平均との差（Differ）、および診断結果（Result）が表示されている。ユーザは、欠陥の計測結果および診断結果をもとに、欠陥に問題があるかどうかを確認することができる。
【００６１】
次に、本実施形態の第１の変形例を説明する。上記では、欠陥診断を行う際、特徴情報として輝度情報を用いたが、本変形例では、色情報を用いる。色情報として、xy色度図で用いられるxy値を使用する。RGB値とxy値との関係式は以下の（２）式および（３）式の通りである。
x=0.60×R−0.28×G−0.32×B  ・・・（２）
y=0.20×R−0.52×G−0.31×B  ・・・（３）
【００６２】
そして、色情報の差を表す値として、xy色度図における座標間の距離を使用する。２つの基準点の周辺エリアの色情報の平均をxa、yaとし、中間点の周辺エリアの色情報をxb、ybとすると、２つの色情報の差Dは、以下の（４）式となる。本変形例は、欠陥内部と周囲の間で、輝度の差が少なく、色差だけがある場合に有効である。
【００６３】
【数１】
0005602449.tif 000002
【００６４】
次に、本実施形態の第２の変形例を説明する。上記では、１本の直線（基準線）上における奥行きプロファイルおよび輝度プロファイルを算出していたが、本変形例では、複数の直線（基準線）上における奥行きプロファイルおよび輝度プロファイルを、一度に算出することができる。
【００６５】
まず、ユーザが１つ目の基準点を指定する。このとき、図１３（ａ）に示すように、ユーザは基準点４００を、欠陥４１０の中央に位置するように指定することが望ましい。ユーザが基準点を指定する指示を入力すると、基準点指定部１８ｂは現在のカーソル４２０の画像座標を１つ目の基準点の画像座標として認識する。
【００６６】
続いて、ユーザがカーソルを移動させると、図１３（ｂ）に示すように、基準点とカーソルとの距離を半径とする円４３０（基準円）が表示される。このとき、基準点指定部１８ｂは、基準点の画像座標とカーソルの画像座標に基づいて基準円を算出する。制御部１８ａは、左画面上に基準円を表示するためのグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。これによって、左画面上に基準円が表示される。
【００６７】
続いて、ユーザが２つ目の基準点を指定する。このとき、図１３（ｃ）に示すように、ユーザは基準点４４０を、欠陥の外側に位置するように指定することが望ましい。ユーザが基準点を指定する指示を入力すると、基準点指定部１８ｂは現在のカーソルの画像座標を２つ目の基準点の画像座標として認識する。
【００６８】
図１３（ｄ）に示すように、基準点が指定されると、基準円上に所定の間隔で並んだ偶数個の点４５０（基準円構成点）が設定される。座標算出部１８ｄは、基準円上の基準円構成点の画像座標を算出する。図１３（ｄ）では基準円構成点は８個であるが、より多いまたは少ない基準円構成点が設定されていてもよい。続いて、図１３（ｅ）に示すように、１つ目の基準点を中心に互いに対称な位置にある基準円構成点同士を結ぶ複数の直線４６０（基準線）が設定される。基準線算出部１８ｃは、１つ目の基準点を中心に互いに対称な位置にある基準円構成点同士を結ぶ基準線を算出する。各基準線は、欠陥領域を２つに分割する直線となる。上記のようにして、ユーザは簡易な操作で複数の基準線を設定することができる。
【００６９】
これらの基準線上に複数の参照点が設定され、前述した処理により、基準線毎に奥行きプロファイルおよび輝度プロファイルが算出される。奥行きプロファイルおよび輝度プロファイルは基準線と対応させて（基準線を識別する情報と関連付けて）記憶部１８ｈに格納される。
【００７０】
図１４（ａ）は、欠陥の計測結果および診断結果を表示したときの計測画面を示している。左画面上には、２つの基準点（×）、基準円、基準線、基準円構成点（●）、および基準円構成点の番号が表示される。表示される基準円構成点の番号は、番号１の基準線を構成する基準円構成点の番号であれば、１および１’となる。番号２の基準線を構成する基準円構成点の番号であれば、２および２’となる。
【００７１】
右画面上には、結果ウィンドウ５００が表示される。図１２の結果ウィンドウ３００と異なるのは、ウィンドウの最上部に表示切替ボタン５１０が配置されている点である。結果ウィンドウ５００には、初期設定として、基準線１−１’における奥行きプロファイルおよび輝度プロファイルが表示されているが、図１４（ｂ）に示すように、ユーザがカーソルを移動させ、表示切替ボタン５１０を押下することで、表示される基準線の番号が切り替わり、基準線２−２’における奥行きプロファイルおよび輝度プロファイルが表示される。ユーザが表示切替ボタン５１０の右側の三角形ボタンを押下すると、表示される基準線の番号が１つ進み、表示切替ボタン５１０の左側の三角形ボタンを押下すると、表示される基準線の番号が１つ戻り、更新後の番号の基準線に対応する奥行きプロファイルおよび輝度プロファイルが表示される。
【００７２】
制御部１８ａは、リモートコントローラ４からの信号に基づいて、表示切替ボタン５１０の操作によりユーザが指定した基準線を認識する。続いて、制御部１８ａは、ユーザが指定した基準線に対応した奥行きプロファイルおよび輝度プロファイルを記憶部１８ｈから読み出し、それらを表示するためのグラフィック画像信号を生成して映像信号処理回路１２へ出力する。これによって、ユーザが指定した基準線における奥行きプロファイルおよび輝度プロファイルが表示される。
【００７３】
上述したように、本実施形態によれば、欠陥領域を２分する基準線上に設定された参照点における輝度情報の差と計測結果とが表示されるので、ユーザが計測対象物を目視して、欠陥に問題があるかどうかを判断する際に判断の補助となる情報をユーザに通知することができる。本実施形態は、バーニングのように、欠陥領域の内部と外部とで画像の特徴に差がある欠陥の診断を行う際に有効である。
【００７４】
また、輝度プロファイルを表示することによって、欠陥の状態（表面輝度）に関する詳細な情報をユーザに通知することができる。さらに、基準線毎の輝度プロファイルを切替可能に表示することによって、ユーザは各輝度プロファイルを比較しながら欠陥の判断を詳細に行うことができる。
【００７５】
また、画像の特徴情報が所定の基準を満たすか否か、具体的には輝度情報の差が所定値以上であるか否かを判定することにより、欠陥に問題があるか否かの判定を客観的な基準に基づいて行うことができる。さらに、この判定の結果を表示することによって、欠陥に対する客観的な判定結果をユーザに知らせることができる。
【００７６】
また、計測結果である奥行きプロファイルを表示することによって、欠陥の状態（表面形状）に関する詳細な情報をユーザに通知することができる。さらに、基準線毎の奥行きプロファイルを切替可能に表示することによって、ユーザは各奥行きプロファイルを比較しながら欠陥の判断を詳細に行うことができる。
【００７７】
また、計測結果が所定の基準を満たすか否か、具体的には奥行き位置の差が所定値以上であるか否かを判定することにより、欠陥に問題があるか否かの判定を客観的な基準に基づいて行うことができる。さらに、この判定の結果を表示することによって、欠陥に対する客観的な判定結果をユーザに知らせることができる。
【００７８】
また、画像の特徴情報として輝度情報を生成することによって、輝度に特徴がある（欠陥の内部と外部とで輝度に差がある）欠陥についての判断を行うのに適した情報を得ることができる。また、画像の特徴情報として色情報を生成することによって、色に特徴がある（欠陥の内部と外部とで色に差がある）欠陥についての判断を行うのに適した情報を得ることができる。本実施形態では、画像の特徴情報として輝度情報または色情報を使用しているが、特徴情報は欠陥の特徴が反映される情報であればよく、輝度情報または色情報に限ることはない。
【００７９】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を説明する。本実施形態による内視鏡装置の構成は図１に示した通りであるが、計測処理部１８の構成が異なる。図１５は本実施形態の計測処理部１８の構成を示している。図１５に示すように計測処理部１８は、制御部１８ａと、基準点指定部１８ｂと、基準線算出部１８ｃと、座標算出部１８ｄと、欠陥診断部１８ｇと、記憶部１８ｈと、欠陥サイズ算出部１８ｉと、輝度取得部１８ｊとから構成されている。図１５に示す構成では、図２に示す構成と比較して、プロファイル算出部１８ｅ，１８ｆが削除され、欠陥サイズ算出部１８ｉおよび輝度取得部１８ｊが追加されている点が異なる。欠陥サイズ算出部１８ｉは、基準点の空間座標を算出し、欠陥のサイズを算出する。輝度取得部１８ｊは、参照点における輝度情報を画像データから取得する。
【００８０】
次に、本実施形態における計測の手順を説明する。図１６は計測の手順を示している。ステップＳａでは、液晶モニタ５に表示された計測画面上において、リモートコントローラ４の操作により、ユーザが基準点を２つ指定する。このときの処理は、図４のステップＳＡにおける処理と同様である。
【００８１】
ステップＳｂでは、基準線算出部１８ｃが、ステップＳａで指定された２つの基準点を通る基準線を算出する。図１７（ａ）に示すように、ユーザは基準点６００ａ，６００ｂを、欠陥６１０のエッジ上に位置するように指定する。基準点６００ａ，６００ｂを結ぶ直線が本実施形態の基準線である。基準線６２０は、欠陥６１０を２つに分割する直線となる。基準線６２０が欠陥６１０の中央付近を通過することが好ましい。
【００８２】
ステップＳｃでは、座標算出部１８ｄが、基準線上に位置する複数の参照点の画像座標を算出する。より具体的には、座標算出部１８ｄは、図１７（ｂ）に示すように、基準線において、２つの基準点のそれぞれから所定の距離だけ欠陥領域の外側にある参照点６３０ａ，６３０ｂの画像座標を算出し、さらに２つの基準点の中間に位置する参照点６３０ｃの画像座標を算出する。続いて、座標算出部１８ｄは、図１７（ｃ）に示すように、各参照点を中心とする、輝度情報を算出するための矩形の画像処理範囲である参照エリア６４０ａ，６４０ｂ，６４０ｃの画像座標を算出する。さらに、座標算出部１８ｄは各参照エリア内に複数の参照点を設定する。
【００８３】
ステップＳｄでは、欠陥サイズ算出部１８ｉが欠陥のサイズを算出する。本実施形態における欠陥のサイズは欠陥の幅であり、ステップＳａで指定された２つの基準点に対応する２つの空間座標間の空間距離（２点間距離）である。ステップＳｅでは、輝度取得部１８ｊが、画像データから参照エリア内の参照点上の各画素の輝度情報を取得する。
【００８４】
ステップＳｆでは、欠陥診断部１８ｇが、ステップＳｅで取得された輝度情報に基づいて、欠陥診断を行う。より具体的には、欠陥診断部１８ｇは、各参照エリアの輝度情報を比較し、比較結果に基づいて欠陥の診断を行う。欠陥領域の外部の参照エリア（図１７（ｃ）の参照エリア６４０ａ，６４０ｂ）の輝度情報の平均をYaとし、欠陥領域の内部の参照エリア（図１７（ｃ）の参照エリア６４０ｃ）の輝度情報をYbとすると、２つの輝度情報の差である輝度差Dは、以下の（４）式で表される。
D＝｜Ya−Yb｜  ・・・（４）
【００８５】
欠陥診断部１８ｇは、上記の輝度差Dが所定値以上であれば、欠陥の内部と周囲の間の輝度差は大きいとみなし、診断結果をNGとする。また、欠陥診断部１８ｇは、上記の輝度差Dが所定値未満であれば、輝度差は小さいとみなし、診断結果をOKとする。
【００８６】
ステップＳｇでは、制御部１８ａが、左画面上に基準線を表示するためのグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。これによって、左画面上に基準線が表示される。ステップＳｈでは、制御部１８ａが、右画面上に結果ウィンドウを表示するためのグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。これによって、右画面上に結果ウィンドウが表示される。結果ウィンドウ上には、欠陥の計測結果および診断結果が表示される。
【００８７】
図１８は、欠陥の計測結果および診断結果を表示したときの計測画面を示している。左画面上には、２つの基準点（×）および基準線が表示される。右画面上には、結果ウィンドウ８００が表示される。結果ウィンドウ８００の上部には欠陥のイメージが表示されている。また、結果ウィンドウ８００の下部には、欠陥の計測結果である２点間距離（W）に加えて、輝度情報の差（Differ）、および診断結果（Result）が表示されている。ユーザは、欠陥の計測結果および診断結果をもとに、欠陥に問題があるかどうかを確認することができる。
【００８８】
次に、本実施形態の変形例を説明する。上記では、１本の直線（基準線）を求めて欠陥のサイズおよび輝度差を算出していたが、本変形例では、複数の直線（基準線）を求めて欠陥のサイズおよび輝度差を、一度に算出することができる。
【００８９】
第１の実施形態における変形例と同様に、ユーザが、図１９の欠陥領域のほぼ中央に位置する基準点９００を指定すると、基準点９００を中心とし、基準点９００とカーソル９１０との距離を半径とする基準円９２０が表示される。続いて、ユーザが２つ目の基準点を指定する。このとき、第１の実施形態における変形例とは異なり、図１９に示すように、ユーザは基準点９３０を、欠陥のエッジ上に位置するように指定することが望ましい。すなわち、ユーザは基準円が欠陥のエッジにできるだけ一致するように基準点９３０を指定することが望ましい。
【００９０】
２つの基準点が指定されると、基準円上に所定の間隔で並んだ偶数個の基準円構成点９４０が設定される。このとき、座標算出部１８ｄは、基準円上の基準円構成点の画像座標を算出する。また、基準点９００を中心に互いに対称な位置にある基準円構成点同士を結ぶ複数の基準線９５０が設定される。基準線算出部１８ｃは、１つ目の基準点を中心に互いに対称な位置にある基準円構成点同士を結ぶ基準線を算出する。各基準線は、欠陥領域を２つに分割する直線となる。上記のようにして、ユーザは簡易な操作で複数の基準線を設定することができる。
【００９１】
続いて、図示していないが、各基準線において、基準円構成点から所定の距離だけ欠陥領域の外側にある参照点が設定される。このとき、座標算出部１８ｄは、参照点の画像座標を算出する。続いて、座標算出部１８ｄは、基準点および参照点を中心とする参照エリアの画像座標を算出し、各参照エリア内に複数の参照点を設定する。これら複数の参照点に基づいて、前述した処理により、基準線毎に輝度差が算出される。また、２つの基準点に対応する２つの空間座標間の空間距離が計測結果として算出される。計測結果および輝度差は基準線と対応させて（基準線を識別する情報と関連付けて）記憶部１８ｈに格納される。
【００９２】
図２０は、欠陥の計測結果および診断結果を表示したときの計測画面を示している。左画面上には、２つの基準点（×）、基準円、基準線、基準円構成点（●）、および基準円構成点の番号が表示される。右画面上には、結果ウィンドウ１０００が表示される。図１８の結果ウィンドウ８００と異なるのは、ウィンドウの中央部に表示切替ボタン１０１０が配置されている点である。表示切替ボタン１０１０の機能は図１４の表示切替ボタン５１０の機能と同様である。
【００９３】
制御部１８ａは、リモートコントローラ４からの信号に基づいて、表示切替ボタン１０１０の操作によりユーザが指定した基準線を認識する。続いて、制御部１８ａは、ユーザが指定した基準線に対応した計測結果および輝度差を記憶部１８ｈから読み出し、それらを表示するためのグラフィック画像信号を生成して映像信号処理回路１２へ出力する。これによって、ユーザが指定した基準線に対応する計測結果および輝度差が表示される。
【００９４】
上述したように、本実施形態によれば、第１の実施形態と同様に、ユーザが計測対象物を目視して、欠陥に問題があるかどうかを判断する際に判断の補助となる情報をユーザに通知することができる。また、基準線毎の計測結果および輝度差を切替可能に表示することによって、ユーザは各計測結果および輝度差を比較しながら欠陥の判断を詳細に行うことができる。
【００９５】
本実施形態では、画像の特徴情報として輝度情報を使用しているが、前述した色情報を使用することも可能であるし、特徴情報は欠陥の特徴が反映される情報であればよく、輝度情報または色情報に限ることはない。
【００９６】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【符号の説明】
【００９７】
１・・・内視鏡装置、２ａ・・・固体撮像素子（撮像部）、４・・・リモートコントローラ（入力装置）、５・・・液晶モニタ（表示部）、１２・・・映像信号処理回路（撮像部）、１８・・・計測処理部、１８ａ・・・制御部、１８ｂ・・・基準点指定部（基準点設定部）、１８ｃ・・・基準線算出部（基準線設定部）、１８ｄ・・・座標算出部（抽出点設定部）、１８ｅ・・・プロファイル算出部（計測部）、１８ｆ・・・プロファイル算出部（生成部）、１８ｇ・・・欠陥診断部（判定部）、１８ｈ・・・記憶部、１８ｉ・・・欠陥サイズ算出部（計測部）、１８ｊ・・・輝度取得部（生成部）
【図１】
0005602449.tif 000003
【図２】
0005602449.tif 000004
【図３】
0005602449.tif 000005
【図４】
0005602449.tif 000006
【図５】
0005602449.tif 000007
【図６】
0005602449.tif 000008
【図７】
0005602449.tif 000009
【図８】
0005602449.tif 000010
【図９】
0005602449.tif 000011
【図１０】
0005602449.tif 000012
【図１１】
0005602449.tif 000013
【図１２】
0005602449.tif 000014
【図１３】
0005602449.tif 000015
【図１４】
0005602449.tif 000016
【図１５】
0005602449.tif 000017
【図１６】
0005602449.tif 000018
【図１７】
0005602449.tif 000019
【図１８】
0005602449.tif 000020
【図１９】
0005602449.tif 000021
【図２０】
0005602449.tif 000022
【図２１】
0005602449.tif 000023