(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が駐車スペースの近傍を通過する際に、自車両が該駐車スペースへ駐車可能か否かを判断する駐車判断手段と、前記駐車判断手段により自車両が前記駐車スペースへ駐車可能と判断されたとき、該駐車スペースを駐車目標位置として設定する駐車目標位置設定手段と、前記駐車目標位置設定手段により設定された前記駐車目標位置へ自車両を駐車させるための運転支援を行なう駐車支援手段と、を備える駐車支援装置であって、
前記駐車スペースへ超音波を放射する超音波センサを有し、該超音波センサの放射する反射波に基づいて、前記駐車スペース内の路面上に設けられた、車輪を止めるための輪止めを検出する輪止検出手段を備え、前記超音波センサは前記反射波に応じたセンサ出力が所定閾値を越えたときに前記輪止めを検出すると共に、前記所定閾値を車両後端から前記輪止めまでの距離に応じて変化させる閾値可変手段を備え、
前記駐車判断手段は、前記輪止検出手段により前記駐車スペース内に前記輪止めが検出されたとき、自車両が該駐車スペースへ駐車可能と判断する、ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記輪止検出手段は、車両側部に配設され、車両側方となる路面上の前記輪止めを検出する第１超音波センサと、車両後部に配設され、車両後方となる路面上の前記輪止めを検出する第２超音波センサと、を有しており、
前記駐車目標位置設定手段は、前記第１超音波センサにより検出された前記輪止めの、自車両に対する相対的位置及び相対的方向に基づいて、前記駐車目標位置を設定する、ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車支援手段は、前記駐車目標位置設定手段により設定された前記駐車目標位置へ自車両が到達するまでの車両操作を算出する車両操作算出部と、前記車両操作算出部により算出された前記車両操作を、ユーザに対して表示させる表示部と、を含む、ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の駐車支援装置であって、
前記第２超音波センサは、車両後端から前記輪止めまでの距離を算出する輪止距離算出部を有しており、前記表示部は、前記輪止距離算出部により算出された前記輪止めまでの距離を表示させる、ことを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車支援手段は、前記駐車目標位置設定手段により設定された前記駐車目標位置へ自車両を駐車させるべく、自車両の操舵制御、制動制御、駆動制御、及び変速制御のうち少なくとも一つの車両制御を行なう車両制御部を含む、ことを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項６】
請求項２記載の駐車支援装置であって、
前記第１超音波センサは、前記反射波に応じたセンサ出力が所定閾値を越えたときに、前記輪止めを検出する、ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項１乃至５のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記車輪が前記輪止めへ到達したこと検出する輪止到達検出センサと、前記輪止到達検出センサにより、前記車輪が前記輪止めへ到達したことが検出されたとき、ユーザに対して報知する到達報知手段を更に備える、ことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、設定された駐車目標位置へ自車両を導くための運転支援を行なう駐車支援装置に関し、駐車スペース内に輪止めが検出されたとき、自車両がその駐車スペースへ駐車可能と判断する駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両後部を撮影するカメラによって得られた過去画像により、車両下側の路面状況を表示する画像を構成すると共に、超音波センサ等により構成された側距センサによって、路面の高低差を検出し、輪止め位置を検出する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
駐車支援装置は、カメラにより撮影された画像により、車両が駐車される駐車枠を検出し、さらに、側距センサによって輪止め位置を検出している。また、駐車支援装置は、仮想の輪止めを表示領域内に表示し、車両後端が駐車枠内に納まるように誘導する。
【特許文献１】特開２００５−１５７０号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の駐車支援装置は、車両を駐車枠内に誘導するために、カメラ及び側距センサの両方が必要となる。このために、当該装置の構成及び演算処理が複雑となり、例えば、製造コストの増加に繋がる虞がある。特に、側距センサに加えて、カメラを用いて当該装置を構成した場合に、その画像処理も必要となり、その処理が複雑となるため、コスト増加の要因となり得る。【０００５】
本発明は、上記従来の有する問題点に鑑みてなされたものであり、当該装置の構成の簡素化を図ることにより、コスト低減を実現した駐車支援装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
自車両が駐車スペースの近傍を通過する際に、自車両が該駐車スペースへ駐車可能か否かを判断する駐車判断手段と、前記駐車判断手段により自車両が前記駐車スペースへ駐車可能と判断されたとき、該駐車スペースを駐車目標位置として設定する駐車目標位置設定手段と、前記駐車目標位置設定手段により設定された前記駐車目標位置へ自車両を駐車させるための運転支援を行なう駐車支援手段と、を備える駐車支援装置であって、前記駐車スペースへ超音波を放射する超音波センサを有し、該超音波センサの放射する反射波に基づいて、前記駐車スペース内の路面上に設けられた、車輪を止めるための輪止めを検出する輪止検出手段を備え、前記超音波センサは前記反射波に応じたセンサ出力が所定閾値を越えたときに前記輪止めを検出すると共に、前記所定閾値を車両後端から前記輪止めまでの距離に応じて変化させる閾値可変手段を備え、前記駐車判断手段は、前記輪止検出手段により前記駐車スペース内に前記輪止めが検出されたとき、自車両が該駐車スペースへ駐車可能と判断する、ことを特徴とする駐車支援装置である。
【０００７】
この一態様によれば、駐車支援装置の構成の簡素化を図ることにより、コスト低減を実現できる。さらに、閾値可変手段により輪止めを高精度に検出することができる。
【０００８】
この一態様において、前記輪止検出手段は、車両側部に配設され、車両側方となる路面上の前記輪止めを検出する第１超音波センサと、車両後部に配設され、車両後方となる路面上の前記輪止めを検出する第２超音波センサと、を有しており、前記駐車目標位置設定手段は、前記第１超音波センサにより検出された前記輪止めの、自車両に対する相対的位置及び相対的方向に基づいて、前記駐車目標位置を設定してもよい。これにより、超音波センサを用いて、車両側方に位置する輪止めを検出し、その輪止めの位置及び方向を基準にして、駐車目標位置を設定することができる。【０００９】
この一態様において、前記駐車支援手段は、前記駐車目標位置設定手段により設定された前記駐車目標位置へ自車両が到達するまでの車両操作を算出する車両操作算出部と、前記車両操作算出部により算出された前記車両操作を、ユーザに対して表示させる表示部と、を含んでいてもよい。これにより、ユーザは、自車両を駐車目標位置へ駐車させるまでの必要な車両操作を、容易に認識することができる。【００１０】
この一態様において、前記第２超音波センサは、車両後端から前記輪止めまでの距離を算出する輪止距離算出部を有しており、前記表示部は、前記輪止距離算出部により算出された前記輪止めまでの距離を表示させてもよい。これにより、ユーザは、車両後端から輪止めまでの距離を容易に認識することができる。【００１１】
この一態様において、前記駐車支援手段は、前記駐車目標位置設定手段により設定された前記駐車目標位置へ自車両を駐車させるべく、自車両の操舵制御、制動制御、駆動制御、及び変速制御のうち少なくとも一つの車両制御を行なう車両制御部を含んでいてもよい。これにより、ユーザは自車両を駐車目標位置に容易に駐車させることができる。【００１２】
この一態様において、前記第１超音波センサは、前記反射波に応じたセンサ出力が所定閾値を越えたときに、前記輪止めを検出するようにしていてもよい。これにより、輪止めを高精度に検出することができる。
【００１３】
この一態様において、前記車輪が前記輪止めへ到達したこと検出する輪止到達検出センサと、前記輪止到達検出センサにより、前記車輪が前記輪止めへ到達したことが検出されたとき、ユーザに対して報知する到達報知手段を更に備えていてもよい。これにより、ユーザは、車輪が輪止めに到達したことを簡易かつ確実に認識することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、駐車支援装置の構成の簡素化を図ることにより、コスト低減を実現できる。さらに、閾値可変手段により輪止めを高精度に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成を示す概略のブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成を示す概略のブロック図である。
【図３−１】（ａ）自車両を前進させつつ自車両が駐車する可能性がある駐車領域を測定する状態の一例を示す図であり、（ｂ）前側方超音波センサが２台の駐車車両間に形成された駐車スペースにある一対の輪止めを検出する状態の一例を示す図である。
【図３−２】（ｃ）駐車目標位置までの車両軌道を算出し自車両の後進を開始させる状態の一例を示す図であり、（ｄ）２台の駐車車両間に形成された駐車スペースの輪止めまで自車両を駐車させる状態の一例を示す図である。
【図４】表示装置に表示された車両操作表示の一例であり、操舵方向及び操舵量を示す図である。
【図５】所定閾値がリアバンパ後端から輪止めまでの距離が増加するに従って、減少するように設定されている状態の一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の制御フローの一例を示すフロチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置が自動制御を行なうときのハードウェア構成の一例を示す概略のブロック図である。
【符号の説明】
【００１６】
１    駐車支援ＥＣＵ
１ａ  駐車判断部（駐車判断手段）
１ｂ  駐車目標位置設定部（駐車目標位置設定手段）
１ｃ  車両操作算出部（車両操作算出手段）
２    超音波センサ（輪止検出手段）
２ａ  前側方超音波センサ（第１超音波センサ）
２ｂ  前方超音波センサ
２ｃ  後方超音波センサ（第２超音波センサ）
２ｄ  輪止距離算出部（輪止距離算出手段）
３    表示装置（表示部）
４    輪止到達検出センサ
４ａ  タイヤ圧センサ
５    車両センサ
５ａ  車速センサ
５ｂ  加速度センサ
５ｃ  操舵角センサ
５ｄ  ヨーレートセンサ
６    駐車スイッチ
１０    駐車支援装置
１１    車両ＬＡＮ
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成の概略を、図１及び図２に基づいて詳細に説明する。【００１８】
本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１０は、主として、車両の駐車支援を制御する駐車支援ＥＣＵ１と、車両周囲の物体を検出する複数の（例えば、１０個）超音波センサ２と、表示装置３と、車輪の輪止めＸ１への到達を検出する輪止到達検出センサ４と、車両の状態量を検出する車両センサ５と、駐車スイッチ６と、を備えている。【００１９】
これら駐車支援ＥＣＵ１、各超音波センサ２、表示装置３、輪止到達検出センサ４、車両センサ５、及び駐車スイッチ６は、例えば、車両ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）１１を介して、相互接続されており、双方向のデータ通信が可能である。この双方向のデータ通信は、例えば、周知技術であるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）プロトコルに基づいて、行なわれている。【００２０】
各超音波センサ２は、車両外周へ超音波を放射し、その反射波に基づいて、車両周辺の物体を検出することができる。なお、各超音波センサ２の基本的なハードウェア構成及び物体検出方法は、周知技術であることから詳細な説明は省略する。また、各超音波センサ２は、車両後端から輪止めＸ１までの距離を算出する輪止距離算出部２ｄを有している。【００２１】
超音波センサ２は、例えば、フロントバンパの前方側に略等間隔で配設された４つの前方超音波センサ２ｂと、フロントバンパの側方（フロントバンパのコナー部近傍）に配設された左右一対の前側方超音波センサ２ａと、リアバンパに略等間隔で配設された４つの後方超音波センサ２ｃと、から構成されている。【００２２】
前方超音波センサ２ｂは、主として、車両前方へ超音波を放射することで、この車両前方にある物体を検出することができる。前側方超音波センサ２ａは、主として、車両前方かつ側方へ超音波を放射することで、車両前方かつ側方にある物体を検出することができる。【００２３】
前側方超音波センサ２ａは、例えば、既に駐車されている車両と車両との間に形成された駐車スペースへ超音波を放射することにより、その駐車スペースの路面上にある一対の輪止めＸ１を検出することができる（図３−１（ｂ））。【００２４】
後方超音波センサ２ｃは、主として、車両後方へ超音波を放射することで、車両後方にある物体を検出することができる。後方超音波センサ２ｃは、例えば、車両が駐車スペースへ後進する際に、その駐車スペースの輪止めＸ１及び後方の障害物（壁等）を検出することができる（図３−２（ｄ））。なお、４つの後方超音波センサ２ｃのうち車両外側にある２つの後方超音波センサ２ｃは、車両後方かつ側方へ超音波を放射するように配置し、車両後方かつ側方の物体を検出するように構成してもよい。【００２５】
また、自車両が、例えば、既に駐車された２台の車両間に形成された駐車スペース前方を通過する際に、前側方超音波センサ２ａは、２台の車両のうち、走行方向手前に駐車された車両（以下、手前車両と称す）の前方コナー部（内側）と、走行方向奥側に駐車された車両（以下、奥側車両と称す）の前方角部（内側）と、を検出することで、駐車スペースの幅を検出してもよい。【００２６】
駐車支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：電子制御装置）１は、主要なハードウェア構成として、例えば、演算処理、制御処理等を行なうＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、制御プログラム等が格納されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成されている。これら、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭは、例えば、データバスを介して相互接続されている。【００２７】
駐車支援ＥＣＵ１は、例えば、自車両を駐車目標位置（駐車する際の目標となる位置）へ駐車させるための各種の駐車の運転支援を行なう。【００２８】
駐車支援ＥＣＵ１は、駐車判断部１ａと、駐車目標位置設定部１ｂと、車両操作算出部１ｃと、を有している（図２）。なお、これら駐車判断部１ａ、駐車目標位置設定部１ｂ、及び車両操作算出部１ｃは、例えば、上記ＲＯＭに格納され、上記ＣＰＵによって演算処理等されるプログラムによって実現されている。【００２９】
駐車判断部１ａは、自車両が駐車スペース近傍（例えば、側方）を通過する際に（図３−１（ｂ））、自車両がその駐車スペースへ駐車可能か否かを判断する。駐車判断部１ａは、例えば、前側方超音波センサ２ａにより駐車スペース内に輪止めＸ１が検出されたとき、自車両がその駐車スペースへ駐車可能と判断する。【００３０】
一般に、駐車スペース内で輪止めＸ１が検出された場合、その輪止めＸ１の前方領域が駐車可能な駐車スペースとなる可能性が高い。このように、自車両が、上記検出された駐車スペースへ駐車できるか否かを、その駐車スペースに輪止めＸ１が検出されるか否かで判断している。これにより、複雑な演算処理を用いる事無く、簡易な演算処理を用いて、上記駐車可否の判断を迅速に行なうことができる。しかも、自車両が駐車可能な駐車スペースを確実に検出することができる。【００３１】
駐車目標位置設定部１ｂは、駐車判断部１ａにより検出された駐車スペースへ自車両の駐車が可能と判断されたとき、その駐車スペースを駐車目標位置として設定する。なお、駐車目標位置設定部１ｂは、例えば、前側方超音波センサ２ａにより検出された各輪止めＸ１の位置を基準にして、駐車目標位置を算出し、設定する。例えば、駐車目標位置設定部１ｂは、前側方超音波センサ２ａにより検出された各輪止めＸ１の、自車両の現在位置に対する相対的位置及び相対的方向に基づいて、自車両の両後輪が一対の輪止めＸ１に略接触するような駐車目標位置を算出し、設定する。【００３２】
さらに、駐車目標位置設定部１ｂは、駐車支援のスタート位置（バック開始位置）から駐車目標位置までの最適な車両軌道（例えば、最も切返し回数が少なくなるような車両軌道）を算出する（図３−２（ｃ））。【００３３】
車両操作算出部１ｃは、駐車目標位置設定部１ｂにより算出された駐車目標位置までの車両軌道に従って自車両が走行するような、車両操作を算出する。具体的には、車両操作算出部１ｃは、自車両が算出された車両軌道に従って駐車目標位置へ駐車させるような、車両操作、すなわち、操作内容（操舵操作、前後進、シフト操作）、操作量（操舵角度、走行距離）、操作方向（左右方向、前後方向、バック位置Ｒ／ドライブ位置Ｄ）等を算出する。【００３４】
表示装置３は、例えば、車両操作算出部１ｃにより算出された上記車両操作、すなわち、算出された車両軌道を走行するような車両操作指示を表示させる（図４）。これにより、ユーザは、表示装置３に表示された車両操作指示に従って、車両操作を行なうことで、自車両を駐車目標位置へ容易に駐車させることができる。【００３５】
図４は、表示装置３に表示された車両操作表示の一例であり、ステアリングホイールの操舵方向及び操舵量を表示している。この表示装置３に表示された車両操作表示により、運転者はその車両操作の内容を容易に理解することができる。【００３６】
また、表示装置３は、例えば、車室内でユーザが視認可能な位置（インパネ等）に配設されている。また、表示装置３は、自車両のセンサ情報（外気温度、現在時刻）、自車両の位置情報、地図情報等の任意の情報をユーザに対して表示することができる。【００３７】
より具体的に、表示装置３は、駐車目標位置、自車両を駐車目標位置まで案内するための車両軌道、駐車目標位置へ自車両を移動させるための車両操作方法、輪止距離算出部２ｄにより算出された車両後端から輪止めＸ１までの距離等を表示させる。表示装置３には、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の任意の表示手段が適用可能である。【００３８】
輪止到達検出センサ４は、車輪（例えば、後輪）が輪止めＸ１へ到達したことを検出する。この輪止到達検出センサ４には、例えば、タイヤ内の空気圧力を検出するタイヤ圧センサ４ａが用いられている。【００３９】
タイヤ圧センサ４ａは、車輪（例えば、後輪）が輪止めＸ１へ到達したことを検出する。例えば、車輪のタイヤが輪止めＸ１と接触すると、タイヤに弾性変形が生じる。タイヤ圧センサ４ａは、このタイヤの弾性変形によって生じるタイヤ内の空気圧力の変化に基づいて、車輪が輪止めＸ１へ到達したことを検出する。【００４０】
次に、超音波センサ２による輪止めＸ１の検出方法の一例について、詳細に説明する。【００４１】
例えば、前側方超音波センサ２ａは、輪止めＸ１からの反射波に応じたセンサ出力（電圧信号等）が所定閾値Ｖ１を越えたときに、輪止めＸ１を検出する。【００４２】
所定閾値Ｖ１は、例えば、リアバンパ後端から輪止めＸ１までの距離に応じて変化するように設定されている。また、所定閾値Ｖ１は、例えば、前側方超音波センサ２ａに内蔵されたＲＡＭに記憶されている。さらに、所定閾値Ｖ１は、リアバンパ後端から輪止めＸ１までの距離が増加するに従って、減少するように設定されているのが好ましい（図５）。これは、リアバンパ後端から輪止めＸ１までの距離が増加するに従って、その輪止めＸ１からの反射波が大きく減衰するためである。したがって、所定閾値Ｖ１は、この反射波の減衰の合わせて減少するように設定されている。これにより、ノイズの影響（例えば、路面の凹凸、路面上の物体等の影響）を低減でき、輪止めＸ１の検出精度を向上させることができる。【００４３】
車両センサ５は、車両の状態量（車速、加速度（前後加速度、横加速度等）、操舵角度、ヨーレート）を検出する。車両センサ５としては、例えば、車速を検出する車速センサ５ａ、車両の加速度を検出する加速度センサ５ｂ、車両の操舵角度を検出する操舵角センサ５ｃ、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ５ｄ等が含まれる。【００４４】
駐車支援ＥＣＵ１は、例えば、車速センサ５ａにより検出された車速と、操舵角センサ５ｃにより検出された操舵角度と、に基づいて、輪止めＸ１（又は駐車目標位置）に対する現在の自車両の相対位置を算出することができる。そして、駐車支援ＥＣＵ１は、算出された現在の自車両の相対位置と、上記算出された車両軌道と、のズレ（差異）を算出し、自車両を駐車目標位置へ駐車させるように車両軌道を補正する。車両操作算出部１ｃは、この補正された車両軌道に従って自車両が走行するような、車両操作を再計算する。駐車支援ＥＣＵ１は、この再計算された車両操作を表示装置３に適宜表示させる。【００４５】
駐車スイッチ６は、運転者が自車両を駐車目標位置へ駐車する意思があるか否かを検出するためのスイッチである。駐車スイッチ６は、例えば、オン／オフ切替式のスイッチであり、運転席近傍のインパネに設けられている。【００４６】
駐車スイッチ６はオン状態になると、オン信号を出力する。駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スイッチ６からオン信号を受信すると、運転者に駐車意思があると認識する。一方、駐車スイッチ６はオフ状態になると、オフ信号を出力する。駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スイッチ６からオフ信号を受信すると、運転者に駐車意思がないと認識する。【００４７】
次に、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１０の制御方法について、詳細に説明する。図６は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１０の制御フローの一例を示すフロチャートである。なお、図６に示す制御フローは、例えば、所定の微小時間周期毎（例えば、１００ｍｓｅｃ程度）で繰り返し実行される。【００４８】
例えば、図３−１（ａ）に示す如く、自車両を駐車場内で前進させつつ、各超音波センサ２は、車両周囲の物体を検出して、自車両が駐車する可能性がある駐車スペース（駐車領域）を測定する（Ｓ１００）。【００４９】
このとき、図３−１（ｂ）に示す如く、前側方超音波センサ２ａは、２台の駐車車両間に形成された駐車スペースにある一対の輪止めＸ１を検出する（Ｓ１１０）。例えば、２台の駐車車両間の駐車スペースの奥行きが５ｍ程度あり、その路面上で奥側に一対の輪止めＸ１が突出して設けられている。【００５０】
前側方超音波センサ２ａにより一対の輪止めＸ１が検出されたとき（Ｓ１１０のＹｅｓ）、駐車支援ＥＣＵ１の駐車判断部１ａは、その輪止めＸ１のある駐車スペースへ自車両を駐車させることができると迅速に判断する。そして、駐車目標位置設定部１ｂは、前側方超音波センサ２ａにより検出された各輪止めＸ１の、自車両の現在位置に対する相対的位置及び相対的方向に基づいて、その駐車スペースを駐車目標位置として算出し、設定する（Ｓ１２０）。【００５１】
一方、前側方超音波センサ２ａにより一対の輪止めＸ１が検出されないとき（Ｓ１１０のＮｏ）、（Ｓ１００）の処理へ戻る。【００５２】
次に、駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スイッチ６からオン信号を受信し、運転者に駐車意思があるか否かを判断する（Ｓ１３０）。【００５３】
駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スイッチ６からオン信号を受信し、運転者に駐車意思があると判断したとき（Ｓ１３０のＹｅｓ）、図３−２（ｃ）に示す如く、駐車目標位置設定部１ｂにより算出された駐車目標位置に基づいて、自車両の現在位置（例えば、バック開始位置）から駐車目標位置までの車両軌道を算出し（Ｓ１４０）、車両操作算出部１ｃは、算出された車両軌道に従って自車両が走行するような、車両操作を算出する（Ｓ１５０）。なお、車両軌道の算出方法は、周知技術であることから詳細な説明は省略する。【００５４】
次に、例えば、運転者は、自動変速装置１５ａのシフトレバーをバック位置Ｒへ操作して、自車両の後進を開始させる。その後、駐車支援ＥＣＵ１は、車両操作算出部１ｃにより算出された車両軌道で自車両が走行するような、車両操作（例えば、ブレーキペダルのオン／オフ、ステアリングホイールの操舵角度、シフトレバー位置等）を算出し、図４に示す如く、表示装置３に車両操作を適宜表示させる（Ｓ１６０）。これにより、運転者は、表示装置３に表示された車両操作に従って、車両操作を行なうだけで、自車両を容易に駐車目標位置に駐車させることができる。【００５５】
なお、駐車支援ＥＣＵ１は、図３−２（ｄ）に示す如く、後方超音波センサ２ｃの輪止距離算出部２ｄにより算出された車両後端から輪止めＸ１までの距離を表示装置３において表示させるようにしてもよい。これにより、運転者は、車両後端から輪止めＸ１までの大体の距離を把握することができるため、便宜かつ安全である。【００５６】
また、タイヤ圧センサ４ａにより、後輪が輪止めＸ１へ到達したことが検出されると、駐車支援ＥＣＵ１は、表示装置３にその旨を表示させるような表示制御を行なってもよい。これにより、ユーザは、後輪が輪止めＸ１に到達し、自車両が駐車目標位置に到達したことを容易かつ確実に認識することができる。【００５７】
一方、駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スイッチ６からオン信号を受信しない（オフ信号を受信している）、運転者に駐車意思がないと判断したとき（Ｓ１３０のＮｏ）、（Ｓ１００）の処理へ戻る。【００５８】
以上、本実施形態に係る駐車支援装置１０において、前側方超音波センサ２ａにより輪止めＸ１が検出されたとき、駐車支援ＥＣＵ１の駐車判断部１ａは、その輪止めＸ１のある駐車スペースへ自車両を駐車させることができると判断する。そして、駐車目標位置設定部１ｂは、その駐車可能と判断された駐車スペースを、駐車目標位置に設定する。したがって、超音波センサ２を用いて輪止めＸ１を検出し、その輪止めＸ１が検出された駐車スペースを駐車目標位置に設定するという簡易な処理のみで、複雑な処理を要する事無く、上記駐車目標位置を迅速かつ確実に設定することができる。しかも、カメラ等を用いることなく、超音波センサ２のみの簡易な構成で、自車両が駐車可能な駐車スペースを確実に検出するこができるため、当該駐車支援装置１０の製造コストを低減することができる。【００５９】
以上、本発明を、例示の実施形態を参照して説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変更を行ってもよく、各要素を均等物と交換してもよいということは当業者には理解されよう。更に、本発明の要旨から逸脱することなく、多くの変更を行って、特定の状況又は材料を本発明の教示に対し適合させることができる。従って、本発明を、実施する上で考えられる最良の態様として開示した特定の実施形態に限定しようとするものではなく、本発明は、特許請求の範囲の範疇における全ての実施形態を含むものとする。【００６０】
例えば、上記一実施形態において、輪止めＸ１を検出するためのセンサとして、超音波センサ２が用いられているが、これに限らず、例えば、電波を放射するミリ波センサ又はマイクロ波センサ等のレーダセンサを用いてもよい。また、超音波センサ２はフロントバンパに６つ配設され、リアバンパに４つ配設されているが、輪止めＸ１が適切に検出できれば、フロント及びリアバンパに配設される超音波センサ２の数は任意でよく、また配設される位置も任意でよい。【００６１】
上記一実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１は、２台の駐車車両（手前車両及び奥側車両）間に形成された駐車スペースへ駐車させるような駐車支援を行なっているが、手前車両のみで形成される駐車スペース、奥側車両のみで形成される駐車スペース、又は、駐車枠のみで形成される駐車スペースへ駐車させるような駐車支援を行なうことも可能である。【００６２】
上記一実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１は、各超音波センサ２により検出された輪止めＸ１の位置に基づいて、自車両を駐車目標位置へ自動的に駐車させるような自動制御を行なってもよい。この場合、駐車支援ＥＣＵ１は、例えば、自車両の駆動力を制御するエンジンＥＣＵ１２、自車両の操舵を制御する操舵ＥＣＵ１３、自車両の制動力を制御するブレーキＥＣＵ１４、及び自車両の変速位置を制御するトランスミッションＥＣＵ１５、を制御することで、自車両を駐車目標位置へ自動的に駐車させる自動制御を行なってもよい。【００６３】
なお、エンジンＥＣＵ１２は、エンジン１２ａの出力（燃料噴射量、吸入空気量等）を制御することで、自車両の駆動力を制御する。また、操舵ＥＣＵ１３は、自車両の操舵装置（パワーステアリング装置）１３ａを制御することで、自車両の操舵方向及び操舵力を制御する。さらに、トランスミッションＥＣＵ１５は、自車両の自動変速装置１５ａを制御することにより、自車両の変速位置を制御する。ブレーキＥＣＵ１４は、各車輪に配設されたディスクブレーキ装置１４ａを制御することで、自車両の制動力を制御する。【００６４】
上記一実施形態において、輪止到達検出センサ４として、タイヤ内の空気圧力を検出するタイヤ圧センサ４ａが用いられているが、これに限られず、例えば、車両の加速度を検出する加速度センサ５ｂ、車速を検出する車速センサ５ａ等の任意の車両センサ５を用いてもよい。【００６５】
上記一実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１は、一度設定された駐車目標位置をユーザの操作指示に応じて任意に変更できるように構成されていてもよい。例えば、ユーザは、表示装置３に表示された駐車目標位置を、表示装置３への操作（例えば、ボタン操作、タッチパネル操作）によって、ユーザの好みの位置へ変更、調整できるように構成されていてもよい。【００６６】
上記一実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１は、駐車目標位置までの車両操作を表示装置３に表示させることで運転者の駐車支援を行なっているが、これに限られず、例えば、駐車目標位置までの車両操作を音声出力装置（車載オーディオ、スピーカ）により、音声出力させて駐車支援を行なってもよい。また、シート、ステアリングホイール等に内蔵された振動装置により、運転者の接触部分を振動させることで、車両操作等を運転者に指示し、運転者の駐車支援を行なってもよい。さらに、これら表示装置３、音声出力装置、及び振動装置を任意に組み合わせることにより、駐車支援を行なってもよい。【００６７】
上記一実施形態において、上述の制御処理（Ｓ１００）乃至（Ｓ１６０）中に、各超音波センサ２により自車両と接触又は自車両へ接近する可能性のある障害物を検出されたとき、駐車支援ＥＣＵ１は、上記制御処理の中断、又は検出された障害物を回避させるような駐車支援を行なってもよい。【００６８】
なお、上記一実施形態において、例えば、エンジンＥＣＵ１２、操舵ＥＣＵ１３、ブレーキＥＣＵ１４、及びトランスミッションＥＣＵ１５が、特許請求の範囲記載の車両制御部に相当する。
【図１】
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【図２】
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【図３−１】
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【図３−２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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