(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
球形シェル部と、
前記シェル部内に備わって自由回転する本体部とを備え、
前記本体部は、
撮像システム、無線送信機、バッテリ、前記本体部の重心を決定する重心錘及びそれら構成要素を固定させる封止剤を備え、
前記撮像システムは、被写体に光を照射する光源と、前記被写体で反射された光を集光させるレンズと、前記レンズを介して入った映像を電気信号に変換するイメージセンサとを備え、
前記レンズの開口角は、４５°以上１８０゜未満であり、
前記本体部は、扇形の領域が除去された部分円形の断面形状を有し、前記シェル部の内部を部分的に満たしており、前記重心錘は、前記扇形の領域が除去されたことにより形成される封止剤の一番下側のエッジに内在しており、前記撮像システムは、撮影方向が前記重心錘のある方向と同じ方向になるように備えられており、前記シェル部の内面は、潤滑剤でコーティングされていることを特徴とするカプセル型撮影装置。
【請求項２】
前記重心錘は、磁性体であることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型撮影装置。
【請求項３】
前記シェル部の材質は、透明樹脂または透明プラスチックであることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型撮影装置。
【請求項４】
前記シェル部に位置調節用ストリングが連結されたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型撮影装置。
【請求項５】
前記重心錘は、プレート型、球形、部分切断された球形またはリング形であることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カプセル型撮影装置及びこれを利用した体内撮影方法に係り、さらに詳細には、撮影方向を制御でき、遠距離または近距離の領域の撮影が可能なカプセル型撮影装置及びこれを利用した体内撮影方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
チューブ型内視鏡検査は、検査過程で被検者に激しい苦痛と不快感とを与えうる。かようなチューブ型内視鏡の短所を補完するために、カプセル型体内撮影装置（以下、カプセル型内視鏡）が開発された。
【０００３】
被検者がカプセル型内視鏡を錠剤薬のように飲み込めば、被検者の臓器内部が撮影され、撮影された資料は、別途の保存装置に保存される。撮影が完了した後、前記撮影された資料は、医師がコンピュータなどを利用して確認することができる。
【０００４】
図１は、特許文献１に開示されたカプセル型内視鏡（以下、従来技術による内視鏡）を示している。
【０００５】
図１を参照すれば、従来技術による内視鏡２００は、光源１００、ＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）イメージセンサ１１０及びレンズ１２０から構成された撮像システム１３０を含む。光源１００は、臓器内壁に光を照射する役割を行う。光源１００は、ＬＥＤ（light emitting diode）である。レンズ１２０は、臓器内壁で反射された光をＣＭＯＳイメージセンサ１１０に集光させる役割を行う。ＣＭＯＳイメージセンサ１１０は、レンズ１２０を介して入った映像を、電気信号に変換させる役割を行う。従来技術によるカプセル型内視鏡２００は、電力供給のための１対のバッテリ１４０、及びＣＭＯＳイメージセンサ１１０で検出された映像信号を外部無線映像記録装置に伝送する無線送信機１５０をさらに含む。前記撮像システム１３０、バッテリ１４０及び無線送信機１５０は、外装材１６０で密封されている。このとき、撮像システム１３０部分を覆い包む外装材は、ドーム（dome）状の透明プラスチックであり、バッテリ１４０及び無線送信機１５０の部分を覆い包む外装材は金属である。
【０００６】
かような従来技術によるカプセル型内視鏡は、飲み込むときに若干の異物感を感じることがある。また、従来技術によるカプセル型内視鏡は、次のような問題点がありうる。
【０００７】
第一に、従来技術によるカプセル型内視鏡は、遠距離領域のみを撮影できるが、撮影領域が制限されうる。例えば、胃のような内部空間の広い臓器内部を従来技術によるカプセル型内視鏡を利用して撮影する場合、胃の内視鏡に近接した領域は撮影し難く、撮影したにしても解像度が非常に低いために、撮影された映像から意味のある情報を得難い。そして、内視鏡の進行方向の後側から見ることができる領域も、撮影できない。また、従来技術によるカプセル型内視鏡は、短時間に胃を通過するために、遠距離領域についても、十分な解像力を有する映像を得難い。
【０００８】
第二に、従来のカプセル型内視鏡は、方向指向性がない。すなわち、従来のカプセル型内視鏡は、臓器の連動運動によって受動的に動き、その動きによって、レンズ１２０及びＣＭＯＳイメージセンサ１１０の方向が決定される。結果的に、従来技術によるカプセル型内視鏡の撮像システム１３０は、任意の（arbitrary）撮影方向を有するようになるが、所望のところを撮影し難い。
【０００９】
第三に、従来技術によるカプセル型内視鏡は、撮影された映像を保存するために、被検者が別途の映像保存装置を長時間携帯しなければならない煩わしさがある。さらに、前記映像保存装置は高価であり、被検者に経済的負担になりうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】韓国特許公開第２００３−００２５２２２号公報；発明の名称：体内撮像装置及びシステム
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明がなそうとする技術的課題は、前述の従来技術の問題点を改善するためのものであり、撮像システムの撮影方向を制御でき、遠距離領域または近距離領域の撮影が可能なカプセル型撮影装置を提供するところにある。
【００１２】
本発明がなそうとする他の技術的課題は、前記本発明のカプセル型撮影装置を利用した体内撮影方法を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
前記技術的課題を達成するために、本発明は、球形シェル部と、前記シェル部内に備わって自由回転する本体部とを含み、前記本体部は、撮像システム、無線送信機、バッテリ、前記本体部の重心を決定する重心錘及びそれら構成要素を固定させる封止剤を含むことを特徴とするカプセル型撮影装置を提供する。
【００１４】
ここで、前記撮像システムは、被写体に光を照射する光源と、前記被写体で反射された光を集光させるレンズと、前記レンズを介して入った映像を電気信号に変換するイメージセンサとを含みうる。
【００１５】
前記撮像システムは、撮影方向が前記重心錘がある方向と反対方向になるように備わりうる。
【００１６】
前記レンズの開口角は、４５〜１８０゜でありうる。
【００１７】
前記撮像システムは、撮影方向が前記重心錘がある方向と同じ方向になるように備わりうる。
【００１８】
前記重心錘は、磁性体でありうる。
【００１９】
前記シェル部の材質は、透明樹脂または透明プラスチックでありうる。
【００２０】
前記シェル部に、位置調節用ストリングが連結されうる。
【００２１】
前記重心錘は、プレート型、球形、部分切断された球形またはリング形でありうる。
【００２２】
前記シェル部と前記本体部との間に、潤滑剤が介在されうる。
【００２３】
前記他の技術的課題を達成するために、本発明は、カプセル型撮影装置を利用した体内撮影方法において、被検者の口を介して前記カプセル型撮影装置を体内に投入する第１段階と、前記体内に投入されたカプセル型撮影装置から伝送される映像をリアルタイムでモニタリングしつつ、前記カプセル型撮影装置を前記被検者体内の所望の位置に移動させる第２段階と、位置の移動した前記カプセル型撮影装置から伝送される映像をリアルタイムでモニタリングする第３段階とを含むことを特徴とする体内撮影方法を提供する。
【００２４】
ここで、前記カプセル型撮影装置は、シェル部、及び前記シェル部内に備わって自由回転する本体部を含み、前記本体部は、撮像システム、無線送信機、バッテリ、前記本体部の重心を決定する重心錘及びそれら構成要素を固定させる封止剤を含む。
【００２５】
前記シェル部と前記本体部との間に潤滑剤が介在されうる。
【００２６】
前記カプセル型撮影装置として、遠距離撮影のための第１カプセル型撮影装置、及び近接撮影のための第２カプセル型撮影装置のうち、少なくとも一つを使用する。
【００２７】
前記カプセル型撮影装置に位置調整用ストリングが連結されていることが可能である。
【００２８】
本発明の体内撮影方法は、前記被検者に対する体内撮影が完了した後、前記ストリングを利用し、前記被検者の口を介して前記カプセル型撮影装置を除去する段階をさらに含みうる。
【００２９】
前記撮像システムは、撮影方向が前記重心錘のある方向と反対方向になるように備わりうる。
【００３０】
前記撮像システムは、撮影方向が前記重心錘のある方向になるように備わりうる。
【００３１】
前記第１カプセル型撮影装置の前記重心錘は、前記撮像システムの撮影方向と反対方向に位置しうる。
【００３２】
前記第２カプセル型撮影装置の重心錘は、前記撮像システムの撮影方向の前側に位置しうる。
【００３３】
前記重心錘は、磁性体でありうる。
【００３４】
前記第２段階は、前記カプセル型撮影装置を前記被検者体内の所望の位置に移動させるために、前記被検者の姿勢を変える段階をさらに含みうる。
【００３５】
前記第２段階は、前記カプセル型撮影装置が投入された前記被検者を磁力発生装置に横たえさせる段階と、前記磁力発生装置から発生する磁力の強度及び方向を調節し、前記カプセル型撮影装置を前記被検者の体内の所望位置に移動させる段階とをさらに含みうる。
【００３６】
前記被検者を前記磁力発生装置に横たえさせた後、前記被検者の姿勢を変えさせることができる。
【００３７】
前記重心錘は、プレート型、球形、部分切断された球形またはリング形でありうる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】従来技術によるカプセル型内視鏡の断面図である。
【図２】本発明の実施例によるカプセル型撮影装置の断面図である。
【図３】本発明の他の第２実施例によるカプセル型撮影装置の断面図である。
【図４】重力を利用してカプセル型撮影装置の移動を制御する本発明の実施例による体内撮影方法を説明するための模式図である。
【図５】磁力を利用してカプセル型撮影装置の移動を制御する本発明の他の実施例による体内撮影方法を説明するための模式図である。
【図６Ａ】ベッド型ホルダの移動前の状態を示す斜視図である。
【図６Ｂ】ベッド型ホルダの移動後の状態を示す斜視図である。
【図７Ａ】磁力発生装置の前面部を示す斜視図である。
【図７Ｂ】磁力発生装置の後面部を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の実施例によるカプセル型撮影装置及びこれを利用した体内撮影方法について、添付された図面を参照しつつ詳細に説明する。この過程で、図面に図示された構成要素のサイズ及び形態は、明細書の明確性のために適切に調整されている。
【００４０】
まず、本発明の実施例によるカプセル型撮影装置について説明する。
【第１実施例】
【００４１】
図２は、本発明の第１実施例によるカプセル型撮影装置（以下、第１カプセル型内視鏡５００ａ）を示す。
【００４２】
図２を参照すれば、第１カプセル型内視鏡５００ａは、球形シェル部Ｓと本体部Ｂ１とを含む。球形シェル部Ｓと本体部Ｂ１との間に、潤滑剤Ｌが介在されうる。これによって、本体部Ｂ１は、球形シェル部Ｓ内で、どの方向にも自由に回転されうる。球形シェル部Ｓは、透明樹脂または透明プラスチックでありうる。潤滑剤Ｌは、球形シェル部Ｓの内部表面に塗布されている。本体部Ｂ１は、撮像システム４３０、バッテリ４４０、撮像システム４３０から伝送された映像を外部に送信する無線送信機４５０、無線送信機４５０下に位置した重心錘４５３、及び前記構成要素４３０，４４０，４５０，４５３を封止する封止剤４５６ａを含む。重心錘４５３は、プレート型または球形でありうる。重心錘４５３によって本体部Ｂ１の重心は、本体部Ｂ１の一番下側に位置することになる。そして、球形シェル部Ｓと本体部Ｂ１との間に潤滑剤Ｌが介在するが、球形シェル部Ｓがどの方向に回転しても、その中に備わった本体部Ｂ１の撮影システム４３０は常に上側を向くことになる。しかし、撮像システム４３０の撮影方向は、本体部Ｂ１の重心の位置によって変わりうる。
【００４３】
第１カプセル型内視鏡５００ａが被検者の特定臓器、例えば、胃の内部に投入された場合、重心錘４５３によって胃の中で撮影システムＢ１の撮影方向は、常に上側に向かうことになるが、重力下で、第１カプセル型内視鏡５００ａは、胃の底に位置し、胃の上側部分、すなわち、遠距離にある領域を撮影するのに利用されうる。また、被検者を与えられた方向に回転させる場合、胃の他の領域、例えば、胃の側面や胃の底を撮影することもできる。
【００４４】
本体部Ｂ１は、球形シェル部Ｓの下側半球に備わっている。従って、封止剤４５６ａは、半球形構造を有する。撮像システム４３０は、被写体、例えば、胃の内壁に光を照射する光源４００、前記被写体で反射された光を集光させるレンズ４１０、及びレンズ４１０を介して入った映像を電気信号に変換するイメージセンサ４２０を含む。レンズ４１０は、イメージセンサ４２０と球形シェル部Ｓとの間に位置する。望ましくは、レンズ４１０は、封止剤４５６ａの境界面に位置しうる。光源４００は、イメージセンサ４２０またはレンズ４１０の周りに備わりうるが、少なくとも１ヵ所以上の位置に配されうる。イメージセンサ４２０は、ＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）またはＣＣＤ（charge coupled device）でありうる。
【００４５】
撮像システム４３０は、半球形封止剤４５６ａの上層部の中心、すなわち、球形シェル部Ｓの中心にレンズ４１０が位置するように備わっている。撮像システム４３０の撮影方向は上側であり、撮影領域は、球形シェル部Ｓの上半球を介して見いる被写体の領域になる。従って、球形シェル部Ｓの上半球それ自体は、撮像システム４３０の開口部になりうる。これによって、撮像システム４３０の開口部の内角は、最大１８０゜になりうる。撮像システム４３０の開口部内角は、４５゜〜１８０゜ほどが望ましい。図３に図示した第２実施例によるカプセル型内視鏡の場合、開口部の内角は９０゜ほどである。
【第２実施例】
【００４６】
本発明の第２実施例によるカプセル型カメラ（以下、第２カプセル型内視鏡５００ｂ）の基本構成は、図２に図示した第１カプセル型内視鏡５００ａとほぼ同一である。従って、第２カプセル型内視鏡５００ｂに係る説明は、第１カプセル型内視鏡５００ａと異なる部分に制限する。
【００４７】
図３を参照すれば、第２カプセル型内視鏡５００ｂの本体部Ｂ２は、図２の第１カプセル型内視鏡５００ａで、重心錘４５３を除去した残りを、レンズ４１０と光源４００とを通過する仮想線（図示せず）を中心に、球形シェル部Ｓの上半球領域に回転させた結果と同一の構成を有する。従って、第２カプセル型内視鏡５００ｂの本体部Ｂ２で、撮影システム４３０は下部に位置し、無線送信機４５０は上部に位置する。第２カプセル型内視鏡５００ｂの本体部Ｂ２は、扇形の領域が除去された部分円形の断面形状を有し、球形シェル部Ｓの内部を部分的に満たしている。
【００４８】
第２カプセル型内視鏡５００ｂで、本体部Ｂ２の各構成要素の位置を固定させて密封を維持する封止剤４５６ｂは、球形シェル部Ｓの内部空間の６０％以上を占めている。従って、球形シェル部Ｓの内部空間で、封止剤４５６ｂの存在しない領域は扇形になる。また、封止剤４５６ｂの境界線は、レンズ４１０の枠から球形シェル部Ｓの内面に向かって下向する斜線になる。従って、レンズ４１０を中心とする封止剤４５６ｂの境界線間の角、すなわち、レンズ４１０の開口角θは、１８０゜より小さくなる。望ましくは、第２カプセル型内視鏡５００ｂで、レンズ４１０の開口角θは、９０゜ほどでありうる。
【００４９】
第２カプセル型内視鏡５００ｂの本体部Ｂ２は、重心錘４５５を含む。重心錘４５５は、左右対称に備わった２個または４個の物体からなりうるが、リング形でもありうる。重心錘４５５は、撮像システム４３０よりはるかに下側に位置する。すなわち、重心錘４５５は、封止剤４５６ｂの一番下側のエッジに内在している。従って、本体部Ｂ２の重心は、撮像システム４３０の下側、さらに正確には、レンズ４１０の下側に位置し、レンズ４１０よりは球形シェル部Ｓの内面に近く位置する。
【００５０】
このように、本体部Ｂ２の重心は、レンズ４１０の下側、球形シェル部Ｓの内面近くに位置するために、重力下で、撮像システム４３０の撮影方向は常に下側である。従って、第２カプセル型内視鏡５００ｂを被検者の内部に投入した場合、例えば、胃に投入した場合、第２カプセル型内視鏡５００ｂを介して第２カプセル型内視鏡５００ｂが着いた部分を近接撮影できる。第２カプセル型内視鏡５００ｂが着いた部分が胃の底であるならば、胃の底を近接撮影でき、被検者を回転させて第２カプセル型内視鏡５００ｂを胃の側壁や、胃の上部に付くようにすれば、胃の側壁や胃の上部を近接撮影できる。
【００５１】
一方、第１カプセル型内視鏡５００ａ及び第２カプセル型内視鏡５００ｂで、重心錘４５３，４５５は、磁性体でありうる。この場合、撮像システム４３０の撮影方向は、外部から磁力を印加して制御できる。
【００５２】
また、図２に図示した遠距離撮影用第１カプセル型内視鏡５００ａのレンズ４１０と、イメージセンサ４２０との距離は、図３に図示した近距離撮影用第２カプセル型内視鏡５００ｂのそれより短くありうる。
【００５３】
また、第１カプセル型内視鏡５００ａ及び第２カプセル型内視鏡５００ｂに、ストリングＴが連結されていることが可能である。ストリングＴは、被検者内部で、第１カプセル型内視鏡５００ａ及び第２カプセル型内視鏡５００ｂの垂直移動速度を制御するのに使われうる。例えば、ストリングＴを利用し、被検者の胃の上部と底との間の任意位置にカプセル型内視鏡を留めることができる。ストリングＴは、多様な材質から製造可能である。
【００５４】
また、図示されていないが、遠距離撮影用である第１カプセル型内視鏡５００ａでも、本体部Ｂ１の形態が必ずしも半球形でなければならないということではない。すなわち、本体部Ｂ１で封止剤４５６ａは、本体部Ｂ２の封止剤４５６ｂのような形態でありうる。
【００５５】
次には、前述の本発明のカプセル型内視鏡を利用した体内撮影方法について説明する。
【００５６】
本発明のカプセル型内視鏡を利用した体内撮影方法は、重力を利用した制御方式（以下、重力制御方式）と、磁力を利用した制御方式（以下、磁力制御方式）とに大別される。
【００５７】
第一に、重力制御方式を利用した体内撮影方法について、図４を参照しつつ説明する。
【００５８】
図４を参照すれば、図２に図示した第１カプセル型内視鏡５００ａと、図３に図示した第２カプセル型内視鏡５００ｂとを、被検者の口を介して被検者の胃の中に投入し、被検者の体を特定方向に傾ければ、傾く方向及び角度によって、重力によって第１カプセル型内視鏡５００ａ及び第２カプセル型内視鏡５００ｂが動く。このとき、検査は、被検者が横になりうるベッド型ホルダが整った病院装備、例えば、胃造影に使われる装備やと映像モニター装備などを利用し、リアルタイムで撮影映像を見つつ実施できる。前記ベッド型ホルダは、任意方向に移動が可能である。例えば、前記ベッド型ホルダは、第１軸を中心に回転され、また、前記第１軸に垂直な第２軸を中心に回転されうる。従って、被検者を前記ベッド型ホルダに横たえさせて固定した後、与えられた方向に回転させることができる。
【００５９】
第１カプセル型内視鏡５００ａ及び第２カプセル型内視鏡５００ｂが重力によって動いても、各カプセル型内視鏡５００ａ，５００ｂの撮像システム４３０の撮影方向は、上側及び下側に常に固定される。従って、胃の中で、遠距離用第１カプセル型内視鏡５００ａと近距離用第２カプセル型内視鏡５００ｂとを所望の方向に移動させつつ、遠距離及び近距離の領域いずれも撮影できる。このとき、距離調節用ストリングＴを使用すれば、操作がさらに容易になりうる。
【００６０】
第二に、磁力制御方式を利用した体内撮影方法について説明する。
【００６１】
まず、重心錘４５３，４５５を磁性体で構成した本発明のカプセル型内視鏡を、被検者の胃の中に投入し、被検者をベッド型ホルダが設けられた磁力発生装置（図５）の前記ベッド型ホルダに横たえさせて固定する。その後、前記ベッド型ホルダを移動させ、前記被検者の検査部位を前記磁力発生装置の内部に位置させる。図６Ａ及び図６Ｂは、前記ベッド型ホルダの移動前及び移動後の状態を示す斜視図であり、図７Ａ及び図７Ｂは、前記磁力発生装置の前面部及び後面部を示す斜視図である。
【００６２】
次に、与えられた方向で、前記被検者に対して本発明のカプセル型内視鏡を移動させることができるほどの強度を有する磁力を印加する。前記磁力発生装置の内部には、磁力発生のための多数のコイル７００（図７Ａ、図７Ｂ）が形成されている。前記コイルは、図６ＡでのＹ軸方向と平行するように形成されうる。このとき、印加する磁力は、前記被検者に対して身体的及び精神的に負担を与えないほどであることが望ましい。
【００６３】
磁力を印加する方向を異ならせ、前記被検者内で、本発明のカプセル型内視鏡を所望の領域に移動させつつ、本発明のカプセル型内視鏡が撮影した映像をリアルタイムでモニタリングする。また、前記磁力制御方式を利用した体内撮影方法でも、重力制御方式を利用した体内撮影方式のように、磁力を印加する方向は与えられた方向に固定し、前記ベッド型ホルダを動かせつつ、本発明のカプセル型内視鏡を所望の領域に移動させることもできる。
【００６４】
図５ないし図７Ｂを参照しつつ説明した磁力発生装置及びその利用方法は、韓国特許１０−０４５７７５２号公報に詳細に開示されている磁力発生装置及びその利用方法と類似しているか、あるいは同一でありうる。従って、韓国特許１０−０４５７７５２号公報を参照すれば、磁力発生装置及びその利用方法についてさらに詳細に分かるであろう。
【００６５】
前記本発明の二種の体内撮影方法にストリングが連結された本発明のカプセル型内視鏡を使用する場合、本発明のカプセル型内視鏡を、被検者の体内で移動させつつ撮影した後、前記被検者の口を介して取り出すことができる。
【００６６】
前述のように、本発明のカプセル型撮影装置は、球形シェル部と、この内部で自由に回転できる本体部とを含む。前記本体部は、撮影システムと支援部材とを含み、撮影方向を重心に向けるようにしたり、あるいはその反対方向に向ける重心錘を含む。
【００６７】
従って、本発明のカプセル型撮影装置を利用すれば、被検者の臓器内部の所望の領域を遠距離から、あるいは近距離から撮影できる。
【００６８】
また、前述本発明の二種類のカプセル型撮影装置をいずれも利用すれば、前記被検者の臓器内部の遠距離及び近距離の領域を同時に撮影できる。
【００６９】
また、本発明は、重力及び／または磁力でカプセル型内視鏡の位置を調節することによって、被検者の臓器内でカプセル型内視鏡を所望の位置に移動させつつ撮影を進めることが可能である。これと共に、カプセル型内視鏡にストリングを連結することによって、カプセル型内視鏡の垂直移動速度を調節でき、かつカプセル型内視鏡を被検者から迅速に除去することもできる。
【００７０】
かような利点によって、胃のような空間の広い臓器に対する検査がさらに容易になり、何よりもチューブ型内視鏡を使用するときに比べて苦痛がほぼなく、リアルタイムで検査者が撮影映像を確認することができ、短時間内に検査を完了でき、被検者の経済的負担も減らすことができる。
【００７１】
前記の説明で多くの事項が具体的に記載されているが、それらは、発明の範囲を限定するものとするより、望ましい実施例の例示として解釈されねばならない。例えば、本発明が属する技術分野で当業者ならば、本発明のカプセル型内視鏡の構成要素をさらに多様化したり、あるいは構成要素間の位置関係を変更できるであろう。また、本発明の体内撮影方法を胃ではない他の臓器の検査のために使用することができるであろう。よって、本発明の範囲は、説明された実施例によって定められるものではなく、特許請求の範囲に記載された技術的思想によって定められるものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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