(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
積荷されている材料を取り、曲げ加工機により加工を行う曲げ加工システムにおいて、
複数のジョブデータを実行順に並べたものであり、ジョブデータ毎に所定数量の加工を自動運転で実行させるためのスケジュールデータに基づき、スケジュール運転を制御するスケジュール運転制御手段と、
前記スケジュールデータに基づき、前記スケジュール運転の実行中に試験加工モードへ移行する移行制御手段とを備え、
前記スケジュール運転制御手段は、前記移行制御手段により移行した試験加工モード中の試験結果に応じてスケジュールを続行することを特徴とする曲げ加工システム。
【請求項２】
前記試験結果は試し曲げ加工の枚数であり、試し曲げ加工の枚数に対応し在庫枚数を減らす一方、加工実績枚数には加算しない補完手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の曲げ加工システム。
【請求項３】
前記試験加工モード中に、試し曲げ加工、プログラム修正、及び加工トライを実行し残加工枚数の加工を行うことを特徴とする請求項２に記載の曲げ加工システム。
【請求項４】
前記スケジュールデータには同一製品毎に加工枚数が設定されており、前記移行制御手段は製品関連情報が異なる場合に、前記試験加工モードへ移行することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の曲げ加工システム。
【請求項５】
試し曲げ加工の後の製品はアンローディング台車に積載され当該アンローディング台車を移動させアンローディングすることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の曲げ加工システム。
【請求項６】
積荷されている材料を取り、曲げ加工機により加工を行う曲げ加工方法において、
複数のジョブデータを実行順に並べたものであり、ジョブデータ毎に所定数量の加工を自動運転で実行させるためのスケジュールデータに基づき、スケジュール運転を制御するスケジュール運転制御工程と、
前記スケジュールデータに基づき、前記スケジュール運転の実行中に試験加工モードへ移行する移行制御工程とを含み、
前記スケジュール運転制御工程は、前記移行制御工程により移行した試験加工モード中の試験結果に応じてスケジュールを続行することを特徴とする曲げ加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は曲げ加工システム及びその方法に関し、特にスケジュールにより複数の製品を曲げ加工する際に好適な曲げ加工システム及びその方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記（１）〜（５）に示すような作業が実施されていた。
【０００３】
（１）新しい製品の加工の場合や、既に曲げ加工の実績のある製品の曲げ加工でも加工する材料のロット（例えば、ロール）が変わったりすると曲げ角度が変わるため曲げ角度の調整のために加圧力などのプログラム編集を行っている。
【０００４】
（２）スケジュール加工では予め製品とする枚数を入力し枚数分曲げ加工を繰りかえしている。
【０００５】
（３）スケジュール運転をするケースは、一枚取りする部分（例えばパレット上）に複数の種類のブランク加工済みの製品が積載されているかもしくは、その製品が積載されたパレットが自動的に交換される装置を装着している場合がある。また曲げロボットにも製品をハンドリングするためのハンドを製品に合わせて自動交換できる装置を装着している場合があった。
【０００６】
（４）スケジュール運転する前に段取りとして曲げ加工を事前に行い、曲げ角度等を確認しておく必要がある。大半の場合、微調整のために曲げのための加工プログラムを修正している。
【０００７】
（５）ブランク加工の場合、サイクルストップ、シングルストップ等と呼ばれる停止機能により、加工途中、または１枚の加工が終わった時に確認する手段がある。そして、異常の場合は、その製品はスキップ処理を行い、改めて加工プログラムを修正後、次のスケジュール加工のときに加工する。すなわち、途中で中断された加工材は現スケジュール運転中に加工されることはない。
【０００８】
曲げ加工のときは、ほとんどが試し加工でプログラム修正する場合が多く、そのまま加工を続行することができない。また、曲げ加工の場合は、サイクルストップ、シングルストップ等が行われずに、単独で試し曲げ加工が行われるため、スケジュール運転から切り離された作業となっている。
【０００９】
また、特許文献１参照。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平０５−０１９８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
下記に説明する＜１＞〜＜３＞のような課題があった。
【００１２】
＜１＞スケジュール運転する前に曲げ加工を行うためには、一旦オフラインにて段取りを行わなくてはいけない。
【００１３】
＜２＞製品が変わる度に、この段取りを行わなくてはいけないのでスケジュール運転ができないという問題があった（繰り返しの枚数運転のみ可能）。
【００１４】
＜３＞これらの対策として１日加工する複数種の製品を一度に確認しておくことがあるが以下の問題が発生する。
【００１５】
すなわち、試し曲げのために曲げ金型交換を行う二重のロスタイムが発生するという問題がある。また、ブランク加工済み材料がその確認のときに揃っていなければならないという問題があった。また、棚などに格納されている場合、毎度材料を出庫する手間を必要とする問題があった。
【００１６】
曲げ加工の際の一時停止することなどが考えられるが、何回試し曲げするか、これに合わせて何枚スクラップになるか、事前には不明である。また、ブランク加工とは違い、現場、その場でプログラムを修正することになり試し曲げと製品作りとを両立した仕組みが必要になるという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明は上述の問題を解決するためのものであり、請求項１に係る発明は、積荷されている材料を取り、曲げ加工機により加工を行う曲げ加工システムにおいて、複数のジョブデータを実行順に並べたものであり、ジョブデータ毎に所定数量の加工を自動運転で実行させるためのスケジュールデータに基づき、スケジュール運転を制御するスケジュール運転制御手段と、前記スケジュールデータに基づき、前記スケジュール運転の実行中に試験加工モードへ移行する移行制御手段とを備え、前記スケジュール運転制御手段は、前記移行制御手段により移行した試験加工モード中の試験結果に応じてスケジュールを続行することを特徴とする。
【００１８】
請求項２に係る発明は、前記試験結果は試し曲げ加工の枚数であり、試し曲げ加工の枚数に対応し在庫枚数を減らす一方、加工実績枚数には加算しない補完手段を備えた請求項１に記載の曲げ加工システムである。
【００１９】
請求項３に係る発明は、前記試験加工モード中に、試し曲げ加工、プログラム修正、及び加工トライを実行し残加工枚数の加工を行う請求項２に記載の曲げ加工システムである。
【００２０】
請求項４に係る発明は、前記スケジュールデータには同一製品毎に加工枚数が設定されており、前記移行制御手段は製品関連情報が異なる場合に、前記試験加工モードへ移行する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の曲げ加工システムである。
【００２１】
請求項５に係る発明は、試し曲げ加工の後の製品はアンローディング台車に積載され当該アンローディング台車を移動させアンローディングする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の曲げ加工システムである。
【００２２】
請求項６に係る発明は、積荷されている材料を取り、曲げ加工機により加工を行う曲げ加工方法において、複数のジョブデータを実行順に並べたものであり、ジョブデータ毎に所定数量の加工を自動運転で実行させるためのスケジュールデータに基づき、スケジュール運転を制御するスケジュール運転制御工程と、前記スケジュールデータに基づき、前記スケジュール運転の実行中に試験加工モードへ移行する移行制御工程とを含み、前記スケジュール運転制御工程は、前記移行制御工程により移行した試験加工モード中の試験結果に応じてスケジュールを続行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、スケジュール運転中でも試し曲げが必要な製品は、そのジョブデータに設定した一枚目に自動的に試し曲げを行い、作業者が曲げられた製品を検証できる。問題がある場合は修正でき、何度でもこれを繰りかえすことができる。また、スクラップにした数は自動的に製品枚数を補うことで再度スケジュールを立てることなく加工を完了させることができるという効果を奏する。
【００２４】
さらに、材料ロットや素材から同一部品でも異なる方向に割り付けられた製品も自動的に試し曲げモードが実行され加工不良を未然に防げる。また、初めて曲げる加工プログラムでも自動的に試し曲げモードが実行され、加工不良を未然に防げるという効果を奏する。
【００２５】
そして、通常の段取りとして作業を行うことなく必要な枚数を加工するときに試し曲げを行えるので段取り時間や手間を削減できる。また、試し曲げによりスクラップになった製品が発生しブランク加工済み製品は自動倉庫等に置かれている他の場所をサーチし、不足分を補うことが出来かつ加工不足を発生させないという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】曲げ加工システムの装置構成を示す概略図である。
【図２】曲げ加工システムの制御構成を説明する説明図である。
【図３】曲げ加工システムでのスケジュール動作を説明するフローチャートである。
【図４】図３の続きのフローチャートである。
【図５】ジョブを説明する説明図である。
【図６】加工スケジュールを説明する説明図である。
【図７】材料の選択を説明する説明図である。
【図８】材料の出庫を説明する説明図である。
【図９】製品確認を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図１を参照する。曲げ加工システム１の一実施の形態を示す。本例では、紙面に対し上（垂直）方向から見た場合に左右方向をＸ軸とし、前記Ｘ軸に対し直角に交わる上下方向をＹ軸方向とし、前記紙面に対し垂直な方向をＺ軸方向とする。
【００２８】
曲げ加工システム１は、自動倉庫３、パレット出庫ステーション５、一枚取り装置７、供給テーブル９、ハンド交換装置１１、製品反転装置１３、曲げロボット１５ａ、スライダ１５、レール１７、曲げ加工機１９、ＮＣ操作盤２１、アンローディング装置２３等を備えている。また、前記アンローディング装置２３は第１アンローディング台車２３ａ、第２アンローディング台車２３ｂ、第３アンローディング台車２３ｃにより構成されている。
【００２９】
前記自動倉庫３は、複数の材料（例えばブランク材）を積載したパレットをパレット毎に複数収納する倉庫であり、前記パレット出庫ステーション５によりパレット単位で自動で出庫される。また、前記一枚取り装置７は出庫されたパレットから曲げ加工が行われるブランク材Ｗを一枚毎取り出す装置である。取り出されたブランク材Ｗは、供給テーブル９に積置される。
【００３０】
一方、曲げロボット１５ａは、通常の垂直アーム、水平アーム等に支持された移動・回転自在な把持手段を備えブランク材Ｗを把持するものである。さらに、当該曲げロボット１５ａはスライダ１５上に備えられており、前記スライダ１５はサーボモータ等の駆動により、Ｘ軸方向に延伸したレール１７上をＸ軸方向に移動位置決め自在に構成されている。
【００３１】
そして、前記供給テーブル９に積置されているブランク材Ｗを把持し、曲げ加工機１９にブランク材Ｗを供給する。
【００３２】
前記曲げ加工機１９は、よく知られているように、上部テーブルに装着されたパンチＰと、下部テーブルに装着されたダイＤを有し、例えば油圧シリンダを作動して上部テーブルを下降させることにより、曲げ加工を行う下降式プレスブレーキである。そして、ブランク材Ｗをバックゲージに備えたポテンショメータに突き当てて位置決めした後にパンチＰとダイＤにより所定の曲げ加工を行う。
【００３３】
一方、ハンド交換装置１１は曲げロボット１５ａの把持手段を製品の大小、形状等に合わせて自動で交換するものである。また、製品反転装置１３は、曲げ加工途中の製品Ｓを一旦載置して再度把持手段により把持させ当該把持手段を回転することにより製品を反転させる装置である。
【００３４】
前記第１アンローディング台車２３ａは、曲げ加工機１９で加工され曲げロボット１５ａによりアンロードされた製品Ｓが積置される。そして、第３アンローディング台車２３ｃが矢印ＡＲ３方向に移動し、第２アンローディング台車２３ｂが矢印ＡＲ２方向に移動し、製品Ｓが積置された第１アンローディング台車２３ａが矢印ＡＲ１方向に移動することにより作業者は製品Ｓを取り出すことができる。その後、矢印ＡＲ３方向に移動した第３アンローディング台車２３ｃは矢印ＡＲ４方向に移動し、次に加工された製品Ｓが積置可能となる。すなわち、複数のアンローディング台車のつながりが回転しながら製品Ｓをアンローディングする装置である。
【００３５】
図２に曲げ加工システム１の制御構成を示す。曲げ加工システム１は、コントローラ２５、自動倉庫制御盤２７、一枚取り装置制御盤２９、曲げロボット制御盤３１、曲げ加工機ＮＣ制御盤３３、ＳＤＤサーバ３５を備え、これらの各装置はＬＡＮ（Local Area Network）３７により通信可能に接続されている。
【００３６】
前記コントローラ２５は一連のライン上の各装置の動作の全体等を管理するものである。自動倉庫制御盤２７は自動倉庫３に収納されたブランク材Ｗのパレット毎の出庫を管理すると共に収納されたブランク材Ｗの製品Ｓの内容及びアドレス管理等も行う。前記一枚取り装置制御盤２９は出庫されたパレットからブランク材Ｗの１枚を特定し取り出す動作を制御するものである。
【００３７】
曲げロボット制御盤３１はブランク材Ｗを把持し曲げ加工機１９に曲げ加工のため供給する動作を制御する。曲げ加工機ＮＣ制御盤３３はＮＣ操作盤２１を備えているもので曲げ工程に従い曲げ位置（Ｌ値）、曲げ深さ（Ｄ置）等を制御する。
【００３８】
前記ＳＤＤ（Sheetmetal Digital on Demand）サーバ３５は、コンピュータにより構成され、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random access memory）、記憶装置等を備えているものである。そして、ＳＤＤサーバ３５には、加工された製品の関連情報（加工に使用したプログラム、試し曲げの実行フラグ、製品Ｓのロール目、板厚、材料、曲げ角度、曲げ長さ、曲げ順等）が製品Ｓ毎に関連付けられ格納されている。
【００３９】
図３〜図９を参照し曲げ加工システム１の動作を説明する。
【００４０】
初めに、図５及び図６を参照しスケジュールデータの作成について説明する。図５にジョブデータを示す。図６に複数のジョブデータの集まりであるスケジュールデータを示す。図５に示すようにジョブデータはジョブ名ＪＮ（例えば「ｊｏｂ５」）と、加工プログラム名ＰＮ（例えば「Ｅ」）と、材料名Ｍ（例えば「ブランク材」）と、加工枚数Ｎ（例えば「例えば「２０」）と、サイクルストップＳＳ（例えば「０又は１」）との各データを含むものである。そして、図６に示すように、これらのジョブデータを複数実行順に並べたものをスケジュールデータという。すなわち、スケジュールデータには新たなジョブデータが追加されスケジュールデータが作成される。例えば、ジョブ名ＪＮが「ｊｏｂ１」、「ｊｏｂ２」、「ｊｏｂ３」及び「ｊｏｂ４」により構成されたスケジュールデータに、新たに「ｊｏｂ５」が追加され作成される。
【００４１】
ステップＳ３０１では、メニュースケジュール機能によりスケジュールデータを作成し、スケジュール運転を開始する。
【００４２】
図７にメニュースケジュール機能釦を押下することによるスケジュールデータの作成方法を示す。コントローラ２５の表示部に表示された画面Ｇ１に自動倉庫３内で保管されているパレット上のブランク材Ｗの積載内容が表示される。このパレットに、それぞれ種類の異なるブランク材Ｗ１（例えば２０枚）、ブランク材Ｗ２（例えば３０枚）、ブランク材Ｗ３（例えば５０枚）が積載されていることが表示されている。ブランク材Ｗ１を選択し、画面Ｇ２に示すように「ＯＫ釦」を押下することによりブランク材Ｗ１のジョブデータが作成されスケジュールデータに追加される。このような作業を繰り返すことによりスケジュールデータを作成しスケジュール運転を開始する。
【００４３】
ステップＳ３０３では、コントローラ２５が、ブランク材Ｗを加工する金型データと曲げ加工機１９の装着金型が一致するか否かの判断を行う。金型データと装着金型が一致すると判断した場合に処理はステップＳ３１９に進む。金型データと装着金型が一致しないと判断した場合に処理はステップＳ３０５に進む。
【００４４】
ステップＳ３０５では、コントローラ２５の表示部に金型交換ダイアログが表示される。そして、作業者は金型段取りを自動で行うか手動で行うか、又は行わないかを選択する。なお、選択されたデータはメモリに記憶される。
【００４５】
ステップＳ３０７では、オペレータが、ステップＳ３０５で選択表示された内容に基づき、金型段取りを行うか否かを判断する（当該判断結果はメモリに記憶される）。金型段取りを行う場合に処理はステップＳ３０９に進む。金型段取りを行わない場合に処理はステップＳ３１５に進む。
【００４６】
ステップＳ３０９では、曲げ加工機ＮＣ操作盤２１により金型交換モードへの切替が行われる。プログラムが呼出され画面に表示された金型交換指示に従い金型交換を行う。
【００４７】
ステップＳ３１１では、金型交換の作業が作動する。
【００４８】
ステップＳ３１３では、コントローラ２５、曲げ加工機ＮＣ制御盤３３の制御により交換された金型データがＳＤＤサーバ３５のデータベースに記憶される。そして、ラインモードへの切換が行われる。
【００４９】
ステップＳ３１５では、コントローラ２５の表示部に金型交換ダイアログが表示され、「運転続行」、「キャンセル」又は「スキップ（処理を飛ばす）」のいずれかを選択させる。「キャンセル」の指定に基づき処理は終了する。「スキップ」の指定に基づき処理はステップＳ３１７に進む。「運転続行」の指定に基づき処理はステップＳ３１９に進む。
【００５０】
ステップＳ３１７では、コントローラ２５がスケジュールデータに含まれる次のジョブデータの設定を行う。
【００５１】
ステップＳ３１９では、コントローラ２５がパレットが異なるか否かを判断する。パレットが異なると判断した場合に処理はステップＳ３２１に進む。同一のパレットの場合に処理はステップＳ３２３に進む。
【００５２】
ステップＳ３２１では、コントローラ２５の指令を自動倉庫制御盤２７が受信し該当する製品のブランク材Ｗを積載したパレットの出庫動作が行われる。
【００５３】
図８を参照する。該当するパレットがパレット出庫ステーション５へ出庫される。例えば、パレットＰが出庫され、積載されているブランク材Ｗ４、ブランク材Ｗ５、ブランク材Ｗ６、ブランク材Ｗ７のうちブランク材Ｗ５が選択されている場合にブランク材Ｗ５が１枚毎に加工される。
【００５４】
ステップＳ３２３では、一枚取り装置制御盤２９に制御され一枚取り装置５がブランク材Ｗの一枚取りを開始する。ここで、ブランク加工済みの製品が不足するかを確認し、不足する場合はワーニングとジョブのスキップが行われる。
【００５５】
ステップＳ３２５では、コントローラ２５がブランク在庫（これから曲げ加工を行おうとする材料）枚数の減算を行う。
【００５６】
ステップＳ３２７では、一枚取り装置制御盤２９に制御され一枚取り装置５がブランク材Ｗを供給テーブル９のローディング位置へ積載する。一枚取り装置制御盤２９に制御されアンローディング台車（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ）が回転する。そして、ブランク材Ｗの加工及びアンローディング台車への製品積載動作を行う。
【００５７】
なお、アンローディング台車（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ）を回転する回転条件は、加工済みの製品Ｓの積載高さが所定の高さを超えたとき（曲げロボット制御盤３１が判断し、一枚取り装置制御盤２９へ伝達し回転させる）、又は実行中のジョブデータか変わったときである（コントローラ２５が判断し、一枚取り制御装置２９へ伝達し回転させる）。これにより、試し曲げ製品の検査のための取り出しを容易に行うことができる。
【００５８】
ステップＳ３２９では、コントローラ２５が、ジョブデータに記憶された「サイクルストップ」が「オン（フラグ１）」か否かを判断する。「オン（フラグ１）」であると判断した場合に処理はステップＳ３３１に進む。「オフ（フラグ０）」であると判断した場合に処理はステップＳ３５５に進む。すなわち、サイクルストップとは、試験加工モードへ移行するか否かの識別子である。なお、試験加工モード中は、スケジュールデータによるライン運転は適宜停止する。
【００５９】
続いて、ステップＳ３３１では、コントローラ２５がＳＤＤサーバ３５から曲げ加工での加工実績を読み込む。これにより、過去の加工し登録された製品Ｓが全て呼び出される。
【００６０】
ステップＳ３３３では、コントローラ２５がＳＤＤサーバ３５から材料管理データ等の読込を行う。これにより、呼び出された製品Ｓのロール目、板厚、材料、曲げ角度、曲げ長さ、曲げ順等が特定できる。
【００６１】
ステップＳ３３５では、コントローラ２５が、ＳＤＤサーバ３５からブランク加工履歴の読込を行う。これにより、同一材料割付形状に対しての曲げ加工か否かを判断できる。
【００６２】
ステップＳ３３７では、コントローラ２５が加工実績があるか否かを判断する。加工実績があると判断した場合に処理はステップＳ３５５に進む。加工実績が無いと判断した場合に処理はステップＳ３３９に進む。ここでの判断は、ステップＳ３３３、３３５で呼び出された製品Ｓのロール目、板厚、材料、曲げ角度、曲げ長さ、曲げ順及びブランク材Ｗの形状から予め設定された項目の一致で判断される。
【００６３】
続いて、ステップＳ３３９では、ブランク材Ｗの試し曲げ加工を行った後に、コントローラ２５の指示により当該製品Ｓを載せたアンローディング台車（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ）が回転する。これにより、試し曲げが行われた製品Ｓを作業者は容易に取り出すことができる。
【００６４】
図９を参照する。第３アンローディング台車２３ｃ、第２アンローディング台車２３ｂ、第１アンローディング台車２３ａの順で台車が回転移動し加工後の製品Ｓが検査確認のため取り出される。
【００６５】
ステップＳ３４１では、コントローラ２５の表示部に継続確認ダイアログが表示される。
【００６６】
ステップＳ３４３では、製品確認後にプログラムの修正を行うか否かの判断を行う。プログラムの修正を行う場合に処理はステップＳ３４５に進む。プログラムの修正を行わない場合に処理はステップＳ３４９に進む。
【００６７】
ステップＳ３４５では、曲げ加工機ＮＣ制御盤３３がモード切替を行う。続いてプログラムの呼出を行う。そして、プログラムの修正を行う。修正されたプログラムはメモリに記憶される。状況に応じオペレータは、修正したプログラムをＳＤＤサーバ３５へ更新させる（又は自動更新）。
【００６８】
ステップＳ３４７では、修正されたプログラムがメモリから実行のために呼出される。これにより、修正されたプログラムで以後のブランク材Ｗの加工が行われる。
【００６９】
ステップＳ３４９では、コントローラ２５の表示部に継続確認ダイアログ釦の選択が行われる。「キャンセル」の場合に処理は終了する。「スキップ」の場合に次ぎのジョブデータに処理は進む。「ＯＫ」の場合に処理はステップＳ３５１に進む。「もう一回」の場合に処理はステップＳ３５３に進む。
【００７０】
ステップＳ３５１では、コントローラが実行ジョブのサイクルストップを無効にする。そして、修正したプログラムにより曲げ加工機１９での加工ができる様になりスケジュールが続行される。
【００７１】
ステップＳ３５３では、曲げた製品Ｓをスクラップにするか否かを判断する。スクラップにする場合に処理はステップＳ３２３に戻る。製品Ｓをスクラップにしないと判断した場合に処理はステップＳ３５５に進む。これにより、試し曲げでも加工プログラムの修正をしていても正式な製品Ｓと扱うことができる。
【００７２】
ステップＳ３５５では、コントローラ２５が曲げ加工した製品Ｓの実績枚数の加算を行う。
【００７３】
ステップＳ３５７では、コントローラ２５が実行ジョブデータで設定の加工枚数に達したか否かの判断を行う。加工枚数に達したと判断した場合に処理はステップＳ３５９に進む。実行ジョブが加工枚数に達していない場合に処理はステップＳ３２３に戻る。
【００７４】
ステップＳ３５９では、コントローラ２５が最終ジョブデータか否かの判断を行う。最終ジョブデータと判断した場合に処理は終了する。最終ジョブデータでない場合に処理はステップＳ３０３に戻り、上記の処理を繰りかえす。
【００７５】
この発明は前述の発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。
【００７６】
例えば、ブランク加工材は、自動倉庫に収納されている場合を想定しているが、自動倉庫に限定されるものではなく、積荷されているブランク加工材を取り出し（例えば、１枚毎取り出す）可能であればよい。
【符号の説明】
【００７７】
１  曲げ加工システム
３  自動倉庫
５  パレット出庫ステーション
７  一枚取り装置
９  供給テーブル
１１  ハンド交換装置
１３  製品反転装置
１５  曲げロボット
１５ａ  スライダ
１７  レール
１９  曲げ加工機
２１  曲げ加工機ＮＣ操作盤
２３  アンローディング台車
２３ａ  第１アンローディング台車
２３ｂ  第２アンローディング台車
２３ｃ  第３アンローディング台車
２５  コントローラ
２７  自動倉庫制御盤
２９  一枚取り装置制御盤
３１  曲げロボット制御盤
３３  曲げ加工機ＮＣ制御盤
Ｐ  パンチ
Ｄ  ダイ
Ｗ  ブランク材
【図１】
0005470063.tif 000002
【図２】
0005470063.tif 000003
【図３】
0005470063.tif 000004
【図４】
0005470063.tif 000005
【図５】
0005470063.tif 000006
【図６】
0005470063.tif 000007
【図７】
0005470063.tif 000008
【図８】
0005470063.tif 000009
【図９】
0005470063.tif 000010