(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記操舵系を伝達する操舵トルクに基づき前記操舵力補助装置に発生させるべき目標アシスト力を演算するとともに、該目標アシスト力に対応する電流指令値に実電流値を追従させるべくフィードバック制御を実行する電動パワーステアリング装置において、
起振力を有した変動成分を含む信号から該変動成分に対応する特定の周波数成分を抽出する特定成分抽出手段を備え、
前記制御手段は、抽出された前記周波数成分の強度の増大に応じて、前記フィードバック制御の応答性を下げるべく該フィードバック制御のゲインを変更し、
前記起振力を有した変動成分を含む信号は、前記操舵トルクの検出信号、前記実電流値の検出信号、前記電流指令値を示す指令信号、及び前記モータの端子間電圧の検出信号のうちいずれか一つの信号であること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、抽出された前記周波数成分の強度が所定の閾値以上である場合に、前記ゲインを変更すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用のパワーステアリング装置には、モータを駆動源とする電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）がある。通常、このようなＥＰＳにおいて、その制御装置は、ステアリングシャフトを介して伝達される操舵トルクを検出し、当該操舵トルクに基づいて、操舵系に付与すべき目標アシスト力（の基礎成分）を演算する。そして、その目標アシスト力に対応する電流指令値に実電流値を追従させるべくフィードバック制御を実行することにより、モータに対する駆動電力の供給を通じて、そのアクチュエータの作動を制御する構成となっている。
【０００３】
ところで、このようなＥＰＳにおいては、静粛性の向上が最も重要な課題の一つとなっている。そして、その静粛性が問題になりやすい状況として、低速走行時、とりわけ停車状態におけるステアリング操作、所謂据え切り時を挙げることができる。
【０００４】
即ち、路面反力が大きな低速走行時は、ステアリング操作により大きなトルク（ハンドトルク＋アシストトルク）を必要とすることから、その駆動源であるモータの作動により音や振動が発生しやすい。そして、特に停車時には、ステアリング操作が比較的ゆっくりと行なわれることから、その音や振動の発生に運転者（及び搭乗者）が気付きやすくなる。
【０００５】
この点を踏まえ、従来、例えば、特許文献１には、車速に応じてフィードバック制御のゲイン（フィードバックゲイン）を変更し、その応答性を低下させる構成が開示されている。そして、特許文献２には、その操舵速度（ステアリングの回転速度）に応じて、また、特許文献３には、モータの実電流値に応じてフィードバックゲインを変更する構成が開示されている。
【０００６】
即ち、上記のような音や振動は、例えば、減速ギヤの噛み合い変動等、その駆動源であるモータ外部の構成に由来して、そのトルク制御系に生ずる変動成分（リップル）を主たる要因とする。つまり、このような変動成分を含む操舵トルクに基づき目標アシスト力が演算され、当該目標アシスト力に対応する電流指令値に基づき上記フィードバック制御が実行されることにより、その変動成分が増幅され、上記のような音や振動が発生する。従って、上記のように、そのフィードバックゲインを変更して応答性を下げることにより、こうした変動成分の増幅を抑えることができる。そして、上記各従来技術は、車速或いは操舵速度に基づき音や異音が顕在化しやすい状況を推定してフィードバック制御の応答性を下げることにより、その静粛性の向上と良好な操舵フィーリングの維持との両立を図る構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３２３１９３２号明細書
【特許文献２】特開２００１−２３９９４７号公報
【特許文献３】特開２００８−６９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記の各従来技術において「振動や異音が顕在化しやすい状況」と推定する「低車速時」「低操舵速度時」或いは「大電流通電時」には、実際には振動や異音が発生し難い状況も含まれる。例えば、低μ路においては、その路面反力の低下により、検出される操舵トルクも小さな値となることから、当該操舵トルクに含まれる変動成分の影響もまた限定的なものとなる。そして、このような場合に、フィードバック制御の応答性を下げることで、ステアリング戻り性が低下し、残留舵角が発生する等、操舵フィーリングの悪化を招いてしまうという課題を残しており、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００９】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、より適切なフィードバックゲインの変更を可能として良好な操舵フィーリングを維持しつつ静粛性の向上を図ることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記操舵系を伝達する操舵トルクに基づき前記操舵力補助装置に発生させるべき目標アシスト力を演算するとともに、該目標アシスト力に対応する電流指令値に実電流値を追従させるべくフィードバック制御を実行する電動パワーステアリング装置において、起振力を有した変動成分を含む信号から該変動成分に対応する特定の周波数成分を抽出する特定成分抽出手段を備え、前記制御手段は、抽出された前記周波数成分の強度の増大に応じて、前記フィードバック制御の応答性を下げるべく該フィードバック制御のゲインを変更すること、を要旨とする。
【００１１】
即ち、ステアリング操作時、モータの作動により生ずる音や振動の問題は、そのトルク制御系に生ずる変動成分を要因とした振動が伝播する際、伝播経路を構成する各部材が共振することにより顕在化する。そして、その共振を生じさせるような起振力を有する周波数帯は、共振周波数帯として、予め把握することが可能である。
【００１２】
従って、上記構成のように、起振力を有した変動成分を含む信号について、当該変動成分に対応する特定の周波数成分を抽出し、その周波数成分の強度の増大に応じて、電流フィードバック制御の各ゲインを変更することにより、実際に「振動や異音が顕在化しやすい状況」を高精度に検知することができる。そして、これにより、当該フィードバック制御の応答性を基本的に高く設定して、振動や異音が顕在化しやすい状況にのみ、そのフィードバック制御の応答性を下げることができる。その結果、良好な操舵フィーリングを維持しつつ、その静粛性の向上を図ることができるようになる。
【００１４】
上記構成において、前記起振力を有した変動成分を含む信号として、前記操舵トルクの検出信号を採用することができる。
即ち、操舵系を伝達する操舵トルクに含まれる変動成分は、それ自体が「伝播経路の各部材を共振させる振動」となる。従って、上記構成によれば、高精度に「振動や異音が顕在化しやすい状況」を検知することができる。
【００１５】
上記構成において、前記起振力を有した変動成分を含む信号は、前記実電流値の検出信号でもよい。
即ち、モータトルクの変動（トルクリップル）は、主に、そのモータ電流の変動成分に由来する。従って、上記構成によれば、高精度に「振動や異音が顕在化しやすい状況」を検知することができる。
【００１６】
上記構成において、前記起振力を有した変動成分を含む信号は、前記電流指令値を示す指令信号でもよい。
即ち、電流指令値は目標アシスト力に対応し、当該目標アシスト力は操舵系を伝達する操舵トルクの検出に基づいて演算される。従って、電流指令値（を示す指令信号）についてもまた、当然にその変動成分が反映される。従って、上記構成によれば、高精度に「振動や異音が顕在化しやすい状況」を検知することができる。
上記構成において、前記起振力を有した変動成分を含む信号は、前記モータの端子間電圧の検出信号でもよい。
即ち、モータ電流が変動することで、モータの端子間電圧も変動する。従って、上記構成によれば、高精度に「振動や異音が顕在化しやすい状況」を検知することができる。
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、抽出された前記周波数成分の強度が所定の閾値以上である場合に、前記ゲインを変更すること、を要旨とする。
上記構成によれば、その変動成分の起振力が特に大きな場合に限定してフィードバック制御の各ゲインを低減することにより、効果的に音や振動の発生を抑制することができる。そして、このフィードバックゲインを低減する状況の絞り込みによって、併せてその応答性の低下による弊害の発生を効果的に抑制することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、より適切なフィードバックゲインの変更を可能として良好な操舵フィーリングを維持しつつ静粛性の向上を図ることが可能な電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの制御ブロック図。
【図３】起振力を有した変動成分に対応する周波数成分の抽出、及びその強度を示す抽出信号出力の処理手順を示すフローチャート。
【図４】Ｆ／Ｂゲイン演算部の概略構成図。
【図５】フィードバックゲイン変更による応答性の変化を示す説明図。
【図６】別例の制御ブロック図。
【図７】別例の制御ブロック図。
【図８】別例の制御ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト３ａ、インターミディエイトシャフト３ｂ、及びピニオンシャフト３ｃを連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド６を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪７の舵角、即ち車両の進行方向が変更される。
【００２０】
また、ＥＰＳ１は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ１０と、該ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御する制御手段としてのＥＣＵ１１とを備えている。
【００２１】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ１０は、駆動源であるモータ１２が減速機構１３を介してコラムシャフト３ａと駆動連結された所謂コラム型のＥＰＳアクチュエータとして構成されている。尚、本実施形態では、モータ１２には、ブラシ付の直流モータが採用されている。そして、ＥＰＳアクチュエータ１０は、このモータ１２の回転を減速してコラムシャフト３ａに伝達することにより、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００２２】
一方、ＥＣＵ１１には、トルクセンサ１４及び車速センサ１５が接続されている。尚、本実施形態では、ステアリングシャフト３を構成する上記コラムシャフト３ａの途中にトーションバー１７が設けられており、トルクセンサ１４は、このトーションバー１７の捩れ、即ち操舵系を伝達する操舵トルクに応じて、そのセンサ信号の出力レベルが変化するように構成されている。ＥＣＵ１１は、これらトルクセンサ１４及び車速センサ１５により検出される操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、操舵系に付与すべきアシスト力（目標アシスト力）を演算する。そして、その目標アシスト力をＥＰＳアクチュエータ１０に発生させるべく、モータ１２に対する駆動電力の供給を通じて、当該ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御する構成となっている（パワーアシスト制御）。
【００２３】
次に、本実施形態のＥＰＳによるパワーアシスト制御の態様について説明する。
図２に示すように、ＥＣＵ１１は、モータ制御信号を出力するマイコン２１と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ１０の駆動源であるモータ１２に駆動電力を供給する駆動回路２２とを備えている。
【００２４】
尚、本実施形態の駆動回路２２は、複数（４つ）のスイッチング素子（ＭＯＳＦＥＴ）をブリッジ状に接続してなり、その対角に位置する各組のスイッチング素子が交互にオン／オフすることにより、印加電圧に基づく駆動電力を出力する周知の構成を有している。また、以下に示す各制御ブロックは、マイコン２１が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。そして、同マイコン２１は、所定のサンプリング周期（検出周期）で各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２５】
詳述すると、マイコン２１は、モータ１２に対する電力供給の目標値、即ち目標アシスト力に対応する電流指令値Ｉ*を演算する電流指令値演算部２５と、電流指令値演算部２５により算出された電流指令値Ｉ*に基づいてモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部２６とを備えている。
【００２６】
電流指令値演算部２５には、アシスト制御部２７が設けられており、上記車速Ｖ及び操舵トルクτは、このアシスト制御部２７に入力される。尚、本実施形態では、上記トルクセンサ１４のセンサ信号に基づく検出信号としての操舵トルクτ_naは、位相補償制御部２８に入力され、上記アシスト制御部２７には、この位相補償制御部２８において位相補償処理が施された後の操舵トルクτが入力される。そして、アシスト制御部２７は、これら操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、目標アシスト力に相当するアシスト制御量Ｉas*を演算する。
【００２７】
具体的には、本実施形態のアシスト制御部２７は、その操舵トルクτ（の絶対値）が大きいほど、また車速Ｖが遅いほど、より大きな値（絶対値）を有するアシスト制御量Ｉas*を演算する。そして、電流指令値演算部２５は、このアシスト制御量Ｉas*に基づく電流指令値Ｉ*をモータ制御信号出力部２６に出力する構成となっている。
【００２８】
一方、モータ制御信号出力部２６には、その電流指令値Ｉ*とともに、電流センサ２９により検出されたモータ１２の実電流値Ｉが入力されるようになっている。そして、本実施形態のモータ制御信号出力部２６は、その電流指令値Ｉ*に実電流値Ｉを追従させるべくフィードバック制御を実行することにより、モータ制御信号を生成し及び上記駆動回路２２に出力する構成となっている。
【００２９】
詳述すると、モータ制御信号出力部２６において、電流指令値Ｉ*及び実電流値Ｉは、減算器３０に入力され、この減算器３０において演算された偏差ΔＩは、更にＦ／Ｂ制御部３１へと入力される。そして、Ｆ／Ｂ制御部３１は、その偏差ΔＩ及びフィードバックゲインに基づいて、そのフィードバック制御（比例：Ｐ、積分：Ｉ）を実行する。
【００３０】
具体的には、Ｆ／Ｂ制御部３１は、偏差ΔＩに比例ゲインＫpを乗ずることにより得られる比例成分、及び偏差ΔＩの積分値に積分ゲインＫiを乗ずることにより得られる積分成分を加算することにより、電圧指令値Ｖ*を演算する。そして、この電圧指令値Ｖ*に基づいて、ＰＷＭ変換部３２がモータ制御信号を生成する。
【００３１】
このようにして生成されたモータ制御信号は、マイコン２１から駆動回路２２へと出力され、同駆動回路２２により当該モータ制御信号に基づく駆動電力がモータ１２へと供給される。そして、その目標アシスト力に相当するモータトルクが発生することにより、当該目標アシスト力に対応するアシスト力が操舵系に付与されるようになっている。
【００３２】
（フィードバックゲイン可変制御）
次に、本実施形態のＥＰＳにおけるフィードバックゲイン可変制御の態様について説明する。
【００３３】
図２に示すように、本実施形態では、上記モータ制御信号出力部２６には、Ｆ／Ｂゲイン演算部３３が設けられており、上記Ｆ／Ｂ制御部３１によるフィードバック制御は、このＦ／Ｂゲイン演算部３３が演算する比例ゲインＫp及び積分ゲインＫiを用いて行なわれる。そして、本実施形態では、その比例ゲインＫp及び積分ゲインＫiを変更してフィードバック制御の応答性を変化させることにより、良好な操舵フィーリングを維持しつつ、駆動源であるモータ１２の作動に伴う音や振動の発生を抑制して静粛性の向上を図る構成となっている。
【００３４】
詳述すると、本実施形態のマイコン２１には、入力信号に含まれる特定の周波数成分を抽出する特定成分抽出手段としての特定成分抽出部３５が設けられている。本実施形態では、この特定成分抽出部３５には、位相補償制御部２８において位相補償処理が施される前の検出信号としての操舵トルクτ_naが入力されるようになっている。また、本実施形態では、この特定成分抽出部３５が抽出する特定の周波数成分として、モータ作動時にハウジングやケース等に振動（及び音）を発生させるような起振力を有した変動成分に対応する周波数成分が設定されている。そして、この起振力を有した特定の周波数成分としては、例えば、上記ハウジングやケース等、その振動の伝播経路に存在する各部材の共振周波数帯等が、これに該当する。
【００３５】
更に、特定成分抽出部３５は、その抽出された特定の周波数成分の強度を演算し、抽出信号Ｓpとして上記Ｆ／Ｂゲイン演算部３３に出力する。そして、本実施形態では、同Ｆ／Ｂゲイン演算部３３が、その抽出信号Ｓpが示す変動成分の強度（Ａ）に応じた比例ゲインＫp及び積分ゲインＫiを演算することにより、モータ制御信号出力部２６が実行するフィードバック制御の応答性が可変するようになっている。
【００３６】
さらに詳述すると、図３のフローチャートに示すように、特定成分抽出部３５は、検出信号としての操舵トルクτ_naを取得すると（ステップ１０１）、先ず、バンドパスフィルタ処理を実行することによりその起振力を有した変動成分に対応する特定の周波数成分を抽出する（ステップ１０２）。尚、このステップ１０２において用いるバンドパスフィルタの伝達関数は、次に示すような周知の（１）式に表される。
【００３７】
【数１】
0005573126.tif 000002
次に、特定成分抽出部３５は、ＲＭＳ（Root Means square：平均自乗平方根）演算により、上記ステップ１０２において抽出された「起振力を有した変動成分」に対応する周波数成分の強度を求める（ステップ１０３）。
【００３８】
尚、上記ステップ１０３において演算する当該周波数成分の強度を示すＲＭＳ値（√Ｘ(n)：ｔ＝ｎ）の演算は、次の（２）式を用いて行なわれる。
【００３９】
【数２】
0005573126.tif 000003
更に、本実施形態の特定成分抽出部３５は、上記ステップ１０２において求めたＲＭＳ値に対しローパスフィルタ処理を実行する（ステップ１０４）。そして、そのローパスフィルタ処理後の値を、抽出信号Ｓpとして、上記Ｆ／Ｂゲイン演算部３３に出力する構成となっている（ステップ１０５）。
【００４０】
一方、図４に示すように、本実施形態のＦ／Ｂゲイン演算部３３は、比例ゲイン演算部３７及び積分ゲイン演算部３８を備えている。そして、上記比例ゲインＫp及び積分ゲインＫiは、その入力される抽出信号Ｓpが示す変動成分の強度Ａ、即ち上記特定成分抽出部３５おいて抽出された「起振力を有した変動成分」の強度に基づいて、これら比例ゲイン演算部３７及び積分ゲイン演算部３８が演算する構成となっている。
【００４１】
詳述すると、本実施形態では、これら比例ゲイン演算部３７及び積分ゲイン演算部３８は、それぞれ、その対応する各フィードバックゲイン（Ｋp，Ｋi）と上記抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａとが関連付けられたマップ３７ａ，３８ａを備えている。そして、比例ゲイン演算部３７及び積分ゲイン演算部３８は、上記のようにＦ／Ｂゲイン演算部３３に入力される抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａを、そのマップ３７ａ，３８ａに参照することにより、当該抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａに応じた比例ゲインＫp及び積分ゲインＫiを演算する。
【００４２】
具体的には、比例ゲイン演算部３７に設けられたマップ３７ａにおいて、比例ゲインＫpは、抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａ（の絶対値）が所定値Ａ０以下である場合（|Ａ|≦Ａ０）には、所定値Ｐ０となるように設定されている（Ｋp＝Ｐ０）。また、抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａが所定値Ａ１以上である場合（|Ａ|≧Ａ１）には、比例ゲインＫpは、上記所定値Ｐ０よりも小さな所定値Ｐ１となるように設定されている（Ｋp＝Ｐ１、Ｐ１＜Ｐ０）。そして、抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａが上記所定値Ａ０よりも大きく所定値Ａ１よりも小さい領域（Ａ０＜|Ａ|＜Ａ１）においては、比例ゲインＫpは、上記所定値Ｐ０と所定値Ｐ１との間で線形補間されるように、詳しくは当該所定値Ｐ０から所定値Ｐ１まで、抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａの増大に従って低下するように設定されている。
【００４３】
同様に、積分ゲイン演算部３８に設けられたマップ３８ａにおいて、積分ゲインＫiは、抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａ（の絶対値）が所定値Ａ０以下である場合（|Ａ|≦Ａ０）には、所定値Ｉ０となるように設定されている（Ｋi＝Ｉ０）。また、抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａが所定値Ａ１以上である場合（|Ａ|≧Ａ１）には、積分ゲインＫiは、上記所定値Ｉ０よりも小さな所定値Ｉ１となるように設定されている（Ｋi＝Ｉ１、Ｉ１＜Ｉ０）。そして、抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａが上記所定値Ａ０よりも大きく所定値Ａ１よりも小さい領域（Ａ０＜|Ａ|＜Ａ１）においては、積分ゲインＫiは、上記所定値Ｉ０と所定値Ｉ１との間で線形補間されるように、詳しくは当該所定値Ｉ０から所定値Ｉ１まで、抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａの増大に従って低下するように設定されている。
【００４４】
このように比例ゲインＫp及び積分ゲインＫiをそれぞれ変更することで、Ｆ／Ｂ制御部３１の実行するフィードバック制御の応答性は、図５に示されるように変化する。即ち、抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａが小さな領域では（図４参照、|Ａ|≦Ａ０）、比例ゲインＫp及び積分ゲインＫiが高くなることで（Ｋp＝Ｐ０，Ｋi＝Ｉ０）、同図中、実線に示される波形Ｌ１のように、その応答性が高くなる。一方、抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａが大きな領域では（図４参照、|Ａ|≧Ａ１）、比例ゲインＫp及び積分ゲインＫiが低くなることで（Ｋp＝Ｐ１，Ｋi＝Ｉ１）、同図中、一点鎖線に示される波形Ｌ２のように、その応答性が低下する。
【００４５】
そして、本実施形態では、これにより、以下のような作用及び効果を得ることが可能となっている。
（１）即ち、ステアリング操作時、モータの作動により生ずる音や振動の問題は、そのトルク制御系に存在する変動成分を要因とした振動が伝播する際、その伝播経路を構成する各部材が共振することにより顕在化する。そして、その共振を生じさせるような起振力を有する周波数帯は、共振周波数帯として、予め把握することが可能である。
【００４６】
従って、上記構成のように、検出信号としての操舵トルクτ_naについて、その起振力を有した変動成分に対応する特定の周波数成分を抽出し、その周波数成分の強度に応じて、電流フィードバック制御の各ゲイン（Ｋp，Ｋi）を変更することにより、実際に「振動や異音が顕在化しやすい状況」を高精度に検知することができる。そして、これにより、当該フィードバック制御の応答性を基本的に高く設定して、振動や異音が顕在化しやすい状況にのみ、そのフィードバック制御の応答性を下げることができる。その結果、良好な操舵フィーリングを維持しつつ、その静粛性の向上を図ることができるようになる。
【００４７】
（２）抽出信号Ｓpとして出力される変動成分の強度には、ローパスフィルタ処理が施される。これにより、頻繁に、その電流フィードバック制御の各ゲイン（Ｋp，Ｋi）が変更される状況を回避することができ、その結果、より良好な操舵フィーリングを実現することができる。
【００４８】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、本発明を所謂コラム型のＥＰＳ１に具体化したが、本発明は、所謂ピニオン型やラックアシスト型のＥＰＳに適用してもよい。
【００４９】
・上記実施形態では、本発明をブラシ付の直流モータを駆動源とするＥＰＳ１に具体化したが、ブラシレスモータを駆動源とするＥＰＳに適用してもよい。
・上記実施形態では、バンドパスフィルタ処理を実行することにより、その起振力を有した変動成分に対応する特定の周波数成分を抽出することとした（図３参照、ステップ１０２）。しかし、これに限らず、例えば、その起振力を有する変動成分が複数の周波数帯に存在する場合、或いは、状況（モータ回転角速度等）に応じて、当該起振力を有する変動成分の周波数帯が変動する場合等には、ハイパスフィルタ処理を実行することにより、その変動成分に対応する特定の周波数成分を抽出するとよい。尚、この場合において用いるハイパスフィルタの伝達関数は、次に示すような周知の（３）式に表される。
【００５０】
【数３】
0005573126.tif 000004
このような構成としても、上記バンドパスフィルタ処理と比較してその抽出帯域の拡大は否めないものの、選択的にその起振力を有する変動成分を抽出することができる。その結果、良好な操舵フィーリングを維持しつつ、その静粛性の向上を図ることができるようになる。
【００５１】
・また、バンドパスフィルタ処理の前処理として、ハイパスフィルタ処理を実行してもよい。これにより、その他の不要なノイズを事前に除去することができる。
・上記実施形態では、Ｆ／Ｂ制御部３１は、そのフィードバック制御として、比例制御及び成分制御（ＰＩ制御）を実行し、Ｆ／Ｂゲイン演算部３３は、その比例ゲインＫp及び積分ゲインＫiを可変することとした。しかし、これに限らず、そのフィードバックゲインの変更については、比例ゲインＫp及び積分ゲインＫiの少なくとも何れか一方について行なう構成であればよい。更に、そのフィードバック制御として、微分制御を加えた所謂ＰＩＤ制御を実行する構成に具体化してもよく、この場合においてもまた、比例ゲイン及び積分ゲイン、並びに微分ゲインのうち少なくとも何れか一つについて行なう構成であればよい。
【００５２】
・上記実施形態では、抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａが上記所定値Ａ０よりも大きく所定値Ａ１よりも小さい領域（Ａ０＜|Ａ|＜Ａ１）では、各フィードバックゲイン（Ｋp，Ｋi）は、抽出信号Ｓpに示される変動成分の強度Ａの増大に従って低減されることとした。しかし、これに限らず、所定の閾値を境に、高応答側の値（Ｐ０，Ｉ０）と低応答側の値（Ｉ１，Ｐ１）とを切り替える構成としてもよい。また、特別な閾値を設けることなく、変動成分の強度Ａの増大に従って、各フィードバックゲインを低減する構成としてもよい。そして、その低減方法についても、連続的に漸次低減してもよく、ステップ状に低減してもよい。
【００５３】
・上記実施形態では、検出信号としての操舵トルクτ_naを「起振力を有した変動成分を含む信号」として、その変動成分に対応する特定の周波数成分を抽出し、当該周波数成分の強度に基づいて、そのフィードバックゲインを変更することとした。しかし、これに限らず、位相補償制御部２８による位相補償処理後の操舵トルクτ（図２参照）を「起振力を有した変動成分を含む信号」としてもよい。尚、この場合における操舵トルクτの位置づけは、瞬間値ではなく、連続的な検出信号であることはいうまでもない。
【００５４】
・また、その「起振力を有した変動成分を含む信号」として、例えば、図６に示すように、モータ１２の実電流値Ｉの検出信号を用いる、或いは図７に示すように、上記目標アシスト力に対応した電流指令値Ｉ*を示す指令信号を用いる構成としてもよい。
【００５５】
即ち、モータトルクの変動（トルクリップル）は、主に、そのモータ電流の変動成分に由来する。従って、その実電流値Ｉの検出信号を用いても上記実施形態と同様の効果を得ることができる。また、目標アシスト力は、操舵トルクτ（τ_na）に基づき演算されるため、その目標アシスト力に対応する電流指令値Ｉ*（を示す指令信号）もまた、当然に、検出信号としての操舵トルクτの変動成分が反映される。従って、このような構成としても上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００５６】
・更に、図８に示すように、電圧センサ３９によりモータ１２の端子間電圧Ｖmを検出し、当該端子間電圧Ｖmの検出信号を「起振力を有した変動成分を含む信号」としてもよい。即ち、駆動回路２２が供給するモータ電流が変動することで、モータ１２の端子間電圧Ｖmも変動する。従って、このような構成としても上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００５７】
１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２…ステアリング、３…ステアリングシャフト、１０…ＥＰＳアクチュエータ、１１…ＥＣＵ、１２…モータ、１４…トルクセンサ、２１…マイコン、２２…駆動回路、２５…電流指令値演算部、２６…モータ制御信号出力部、２７…アシスト制御部、２８…位相補償制御部、２９…電流センサ、３１…Ｆ／Ｂ制御部、３３…Ｆ／Ｂゲイン演算部、３５…特定成分抽出部、３７…比例ゲイン演算部、３７ａ…マップ、３８…積分ゲイン演算部、３８ａ…マップ、３９…電圧センサ、Ｉ…実電流値、Ｉ*…電流指令値、ΔＩ…偏差、Ｉas*…アシスト制御量、τ，τ_na…操舵トルク、Ｓp…抽出信号、Ａ…強度、Ａ０，Ａ１…所定値、Ｋp…比例ゲイン、Ｐ０，Ｐ１…所定値、Ｋi…積分ゲイン、Ｉ０，Ｉ１…所定値、Ｖm…端子間電圧。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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