(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転機器の周囲に配置される自動運転機器の安全柵であって、
第１開口を有するメッシュフェンスと、
前記メッシュフェンスの少なくとも一部に取り付けられ、前記第１開口より小さい第２開口を有するネット部材と、
を備え、
前記第１開口および第２開口は網目であり、
前記メッシュフェンスは金属製であり、
前記ネット部材は、合成樹脂製であり、結束バンドにより前記メッシュフェンスに取り付けられている、自動運転機器の安全柵。
【請求項２】
自動運転機器の安全柵を設置する安全柵設置方法であって、
第１開口を有するメッシュフェンスを前記自動運転機器の周囲に通り抜け不能に配置するフェンス配置工程と、
前記自動運転機器の周囲に配置された前記メッシュフェンスの少なくとも一部に、前記第１開口より細かい第２開口を有するネット部材を取り付けるネット部材取付工程と、
を含み、
前記第１開口および第２開口は網目であり、
前記メッシュフェンスは金属製であり、
前記ネット部材は、合成樹脂製であり、結束バンドにより前記メッシュフェンスに取り付けられている、安全柵設置方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転機器の周囲に配置される自動運転機器の安全柵およびその安全柵設置方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動走行では、安全対策としてスタッカクレーン（自動運転機器の一例）の走行経路内に無断で人が出入りできないように安全柵が走行経路を囲むように設けられている。また、工場における自動運転工作機械（自動運転機器の一例）の設置場所においても、同様な安全柵が設けられている（例えば、特許文献１参照）。従来の安全柵では、開口が大きい（例えば５０ｍｍ角）のネットフェンスを利用した安全柵をスタッカクレーンの周囲に配置している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１９１１０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
開口が大きいメッシュフェンスを使用した安全柵では、開口が大きいため、自動運転機器にあまり接近して配置することができない。例えば、従来のメッシュフェンスの場合、自動運転機器から２００ｍｍ以上離さないと、作業者の安全を確保できない。これは、開口を通して作業者の指などが入り込むおそれがあるためである。これを防止するために小さい開口が多数あけられたパンチングメタル等の金属板製の安全柵を設けることが考えられる。これにより、安全柵を１００ｍｍ程度まで自動運転機器に接近して配置できる。しかし、金属製の安全柵は質量が重くなり安全柵を容易に設置できない。
【０００５】
本発明の課題は、自動運転機器の安全柵において、自動運転機器に接近して容易に設置できかつ自動運転機器に接近して配置しても作業者の安全を確保できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る自動運転機器の安全柵は、自動運転機器の周囲に配置される安全柵である。安全柵は、メッシュフェンスと、ネット部材と、を備えている。メッシュフェンスは、第１開口を有している。ネット部材は、メッシュフェンスの少なくとも一部に取り付けられ、第１開口より小さい第２開口を有する。
【０００７】
この安全柵では、開口が大きい第１開口を有するメッシュフェンスに開口が小さい第１網目を有するネット部材を取り付けている。このため、安全柵の開口が第２開口となり、開口を小さくすることができ、自動運転機器に接近して設置することができる。ここでは、開口が大きいメッシュフェンスに開口が小さいネット部材を取り付けるだけで開口が小さい安全柵を得ることができる。このため、安全柵を自動運転機器に接近して容易に設置できる。また、自動運転機器に接近して安全柵を配置しても作業者の安全を確保できる。
【０００８】
第１開口および第２開口は網目であり、ネット部材は、合成樹脂製であり、結束バンドによりメッシュフェンスに取り付けられていてもよい。ここでは、細かい網目を有するネット部材を結束バンドにより粗い網目を有するメッシュフェンスに取り付けているので、ネット部材の取付作業が容易になる。
【０００９】
本発明の他の見地に係る安全柵設置方法は、自動運転機器の安全柵を設置する方法である。安全柵設置方法は、フェンス配置工程と、ネット部材取付工程と、を含んでいる。フェンス配置工程では、第１開口を有するメッシュフェンスを自動運転機器の周囲に通り抜け不能に配置する。ネット部材取付工程では、自動運転機器の周囲に配置されたメッシュフェンスの少なくとも一部に、第１開口より小さい第２開口を有するネット部材を取り付ける。
この安全柵設置方法では、まず、メッシュフェンスを自動運転機器の周囲に通り抜け不能に配置する。次に、配置されたメッシュフェンスの少なくとも一部にメッシュフェンスより開口が小さい第２開口を有するネット部材を取り付ける。これにより、ネット部材が取り付けられた部分において、安全柵の開口が第２開口となり、開口を小さくすることができ、自動運転機器に接近して設置することができる。ここでは、開口が大きいメッシュフェンスに開口が小さいネット部材を取り付けるだけで開口が小さい安全柵を得ることができる。このため、自動運転機器に接近して配置しても安全を確保できる。また、安全柵を容易に設置できる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、開口が大きいメッシュフェンスに開口が小さいネット部材を取り付けるだけで開口が小さい安全柵を得ることができる。このため、自動運転機器に接近して配置しても安全を確保できる。また、安全柵を容易に設置できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の平面図。
【図２】第２安全柵の正面図。
【図３】その拡大部分図。
【図４】第２安全柵の設置方法を示すフローチャート。
【図５】第３安全柵の正面図。
【図６】点検扉の正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（１）自動倉庫
図１は、本発明の一実施形態が採用される自動倉庫の一例を示している。自動倉庫には、物品を搬送する搬送台車１０と、物品を搬出または搬入する際に物品を載置する載置台１２と、物品を保管する複数の棚１４と、搬送台車１０および載置台１２と複数の棚との間で物品を入出庫するスタッカクレーン（自動運転機器の一例）１６と、が設けられている。物品は、例えば、パレットに載置された状態で取り扱われる。搬送台車１０は、移動経路としてのレール１１上を走行可能である。レール１１は、物品を荷受けする荷受け位置（移動経路の端部）からスタッカクレーン１６との移載位置まで配置されている。スタッカクレーン１６は、移載位置から複数の棚１４の間を移動可能である。
【００１３】
搬送台車１０のレール１１の周囲、スタッカクレーン１６の移動経路の周囲および載置台１２の周囲には、安全柵１９が設けられている。安全柵１９は、第１安全柵２１と、第２安全柵２２と、点検扉２４と、を有している。また、搬送台車１０の荷役領域には、荷役領域を三方から囲むように荷役用柵２０が設けられている。したがって、荷役用柵２０の高さは、例えばフォークリフトなどの荷役機械との干渉を避けるために荷役高さより低い。
第１安全柵２１は、本発明の一実施形態による安全柵であり、荷役用柵２０より高さが高い。第１安全柵２１は、荷役領域以外において、スタッカクレーン１６および搬送台車１０等の自動運転機器に接近した領域に設けられている。第２安全柵２２は、棚１４等の固定機器の外側に設けられている。
このように、本実施形態では、安全柵１９だけで自動運転機器であるスタッカクレーン１６が囲われているわけではなく、安全柵１９と荷役用柵２０とにより自動運転機器が囲われている。
【００１４】
（２）第１安全柵
第１安全柵２１は、例えば２ｍ程度の作業者の通り抜けが不能な高さを有している。第１安全柵２１は、図２に示すように、少なくとも１枚のメッシュフェンス２５と、メッシュフェンス２５に取り付けられたネット部材２６と、メッシュフェンス２５を自立させるための支持部材２７と、を備えている。
【００１５】
複数のメッシュフェンス２５は、支持部材２７または図示しない連結金具により連結される。メッシュフェンス２５は、第１開口の一例である第１網目２５ａ（例えば、５０ｍｍ角）を有している。メッシュフェンス２５は、金属線材を上下左右に配置した格子状の部材である。メッシュフェンス２５は、例えば、矩形枠状の金属線材製の外枠部２５ｂと、外枠部２５ｂに接合された金属線材製の格子部２５ｃと、を有している。外枠部２５ｂは、例えば高さＨが１９７０ｍｍで、幅Ｗが１０００ｍｍの大きさである。格子部２５ｃは、第１網目（例えば、５０ｍｍ角）２５ａを形成するように上下および左右にそれぞれ５０ｍｍずつ間隔を隔てて配置されている。
なお、上記のメッシュフェンスは一例であり、例えば、上下端の横桟に複数の縦棒を配置したもの、および左右の支柱に複数の横桟を配置したもの等の格子形状以外のメッシュフェンスも本発明のメッシュフェンスに含まれる。また、格子形状であっても、四角形ではなく、三角形および六角形等の四角形以外の多角形であってもよい。
【００１６】
ネット部材２６は、合成樹脂製の網目部材であり、一定の幅及び長さで市販されているものである。ネット部材２６は、図３に示すように、第１網目２５ａより細かい第２開口の一例である格子状の第２網目２６ａ（例えば、１０ｍｍ角）を有している。ネット部材２６では、合成樹脂材が第２網目２６ａの境界部から内側にはみ出ているため、実際の第２網目２６ａの隙間は、縦横が１０ｍｍ未満である。ネット部材２６は、電気配線を結束するための市販されている結束バンド２８によりメッシュフェンス２５に取り付けられている。結束バンド２８は、図２に黒丸で示すように、縦横に概ね３００ｍｍから４００ｍｍの間隔で取り付けられている。
【００１７】
支持部材２７は、柱部２７ａと、柱部２７ａの下部に配置された底板部２７ｂと、を有している。支持部材２７は、図示しない取付金具によりメッシュフェンス２５を固定している。
【００１８】
第１安全柵２１の設置手順を図４に示すフローチャートを参照して説明する。
第１安全柵２１を設置する場合、ステップＳ１で、支持部材２７を第１安全柵２１の設置位置の床に固定し、支持部材２７にメッシュフェンス２５を固定して、メッシュフェンス２５を設置位置に配置する。ステップＳ２では、メッシュフェンス２５にネット部材２６を結束バンド２８により取り付ける。このとき、ネット部材２６を適宜の切断工具によりメッシュフェンス２５の大きさに合わせて切断してメッシュフェンス２５に取り付ける。これにより、第１安全柵２１が完成する。
なお、ステップＳ２において、ネット部材２６を切断して取り付けるのではなく、一定サイズのネット部材２６を適宜の枚数取り付けるようにしてもよい。
【００１９】
ここでは、網目が粗いメッシュフェンス２５に網目が細かいネット部材２６を取り付けるだけで網目が細かい安全柵を得ることができる。このため、スタッカクレーン１６および搬送台車１０等の自動運転機器に１００ｍｍ程度まで接近して第１安全柵２１を配置しても作業者の安全を確保できる。また、第１安全柵２１を自動運転機器に接近した位置に容易に設置できる。
また、網目が細かい第１安全柵２１の大きさを容易に調整できる。このため、設計変更等によるレイアウトの変更にも迅速に対処できる。
【００２０】
（３）第２安全柵
第２安全柵２２は、図５に示すように、第１安全柵２１からネット部材２６を取り去った構造である。すなわち、第２安全柵２２にネット部材２６を取り付けると第１安全柵２１になる。第２安全柵２２は、複数枚のメッシュフェンス２５と、支持部材２７と、を有している。それらの構成は、第１安全柵２１と同様なため説明を省略する。
第２安全柵２２は、第１安全柵２１とネット部材２６を除いて同様な構成のため、第１安全柵２１と第２安全柵２２は、同時に設置工事を行える。このとき、第１安全柵２１にだけネット部材２６を取り付ければよい。
【００２１】
（４）点検扉
点検扉２４は、図６に示すように、固定部３０と、固定部３０に対して開閉自在な扉部３２と、を備えている。固定部３０は、固定部３０は、例えば、角形鋼管を溶接して矩形枠形状に形成されている。固定部３０は、例えば、左右に間隔を隔てて配置された３本の柱部３０ａ、柱部３０ｂおよび柱部３０ｃと、３本の柱部３０ａ、柱部３０ｂおよび柱部３０ｃを上下で連結する２本の梁部３０ｄおよび梁部３０ｅと、両側の２本の柱部３０ａおよび柱部３０ｃの下部から後方に延びる２つの床固定ブラケット３０ｆおよび床固定ブラケット３０ｇと、を有している。
【００２２】
中央の柱部３０ｂと右側の柱部３０ｃとの間には搬送台車１０の台車制御盤４２が装着されている。中央の柱部３０ｂには、スタッカクレーン１６の運転モードの変更等を遠隔操作で行えるクレーン操作部４４が設けられている。
【００２３】
右側の柱部３０ｃには、搬送台車１０の台車操作部４８が設けられている。さらに、台車制御盤４２の上方には格子状の防護ネット５０が配置されている。防護ネット５０は、中央の柱部３０ｂと右側の柱部３０ｃとの間に上下に間隔を隔てて渡された２本の梁部３０ｈ，３０ｉに固定されている。防護ネット５０は、第１網目（例えば、５０ｍｍ角）を有する格子部材５１と、格子部材５１より網目が細かい第２網目（例えば、１０ｍｍ角）を有するネット部材５２と、を有している。ネット部材５２は、第１安全柵２１に使用したものと同じものであり、格子部材５１に結束バンド（図４参照）により取り付けられている。
【００２４】
防護ネット５０には、機体側でスタッカクレーン１６を操作するためのリモートコントローラ５３が着脱可能に引っ掛けられている。リモートコントローラ５３は、通常は、クレーン操作部４４にケーブル４４ｃを介して接続されている。
【００２５】
扉部３２は、固定部３０より小さい角形鋼管を溶接して梯子形状に形成されている。扉部３２は、梯子状の扉本体５４と、扉本体５４に固定された防護ネット５６と、を有している。扉本体５４は、上下方向に沿い左右に間隔を隔てて配置された２本の枠部５４ａ，５４ｂと、２本の枠部５４ａ，５４ｂを連結する、例えば３本の連結部５４ｃ、連結部５４ｄおよび連結部５４ｅを有している。枠部５４ａに蝶番４０が固定されている。防護ネット５６は、防護ネット５０と同様な構成であり、第１網目（例えば５０ｍｍ角）を有する格子部材５７と第２網目（例えば１０ｍｍ角）を有するネット部材５８とを有している。防護ネット５６は、２本の枠部５４ａおよび枠部５４ｂの間に配置されおり、連結部５４ｃ、連結部５４ｄおよび連結部５４ｅに固定されている。これにより、点検扉２４を自動運転機器に１００ｍｍ程度接近して配置しても、作業者の安全を確保できる。
【００２６】
（５）特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である。
【００２７】
（Ａ）第１安全柵２１は、スタッカクレーン１６および搬送台車１０等の自動運転機器の周囲に配置される安全柵である。第１安全柵２１は、メッシュフェンス２５と、ネット部材２６と、を備えている。メッシュフェンスは、第１網目２５ａを有している。ネット部材２６は、メッシュフェンス２５の少なくとも一部に取り付けられ、第１網目２５ａより細かい第２網目２６ａを有する。
この第１安全柵２１では、網目が粗い第１網目２５ａを有するメッシュフェンス２５に網目が細かい第２網目２６ａを有するネット部材２６を取り付けている。このため、第１安全柵２１の網目が第２網目２６ａとなり、網目を細かくすることができ、自動運転機器に接近して設置することができる。ここでは、網目が粗いメッシュフェンス２５に網目が細かいネット部材２６を取り付けるだけで網目が細かい第１安全柵２１を得ることができる。このため、第１安全柵２１を自動運転機器に接近して容易に設置できる。また、自動運転機器に１００ｍｍ程度接近して第１安全柵２１を配置しても作業者の安全を確保できる。
【００２８】
（Ｂ）第１安全柵２１において、ネット部材２６は、合成樹脂製であり、結束バンド２８によりメッシュフェンス２５に取り付けられている。ここでは、ネット部材２６を結束バンド２８によりメッシュフェンス２５に取り付けているので、ネット部材２６の取付作業が容易になる。
【００２９】
（Ｃ）安全柵設置方法は、自動運転機器の安全柵を設置する方法である。安全柵設置方法は、図４のステップＳ１のフェンス配置工程と、ステップＳ２のネット部材取付工程と、を含んでいる。ステップＳ１のフェンス配置工程では、第１網目２５ａを有するメッシュフェンス２５をスタッカクレーン１６および搬送台車１０等の自動運転機器の周囲に通り抜け不能に配置する。ステップＳ２のネット部材取付工程では、自動運転機器の周囲に配置されたメッシュフェンス２５の少なくとも一部に、第１網目２５ａより細かい第２網目２６ａを有するネット部材２６を取り付ける。
この安全柵設置方法では、まず、メッシュフェンス２５を自動運転機器の周囲に通り抜け不能に配置する。次に、配置されたメッシュフェンス２５の少なくとも一部にメッシュフェンス２５より網目が細かい第２網目２６ａを有するネット部材２６を取り付ける。これにより、ネット部材２６が取り付けられた部分において、第１安全柵２１の網目が第２網目２６ａとなり、網目を細かくすることができ、自動運転機器に接近して設置することができる。ここでは、網目が粗いメッシュフェンス２５に網目が細かいネット部材２６を取り付けるだけで網目が細かい第１安全柵２１を得ることができる。このため、簡易な構造で容易に第１安全柵２１を自動運転機器に接近した設置できる。また、自動運転機器に接近して第１安全柵２１を配置しても作業者の安全を確保できる。
【００３０】
（６）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００３１】
（ａ）前記実施形態では、第１安全柵２１において、第１安全柵２１のメッシュフェンス２５の全面にネット部材２６を取り付けたが、本発明はこれに限定されない。第１安全柵２１に自動運転機器に接近している部分と接近していない部分がある場合は、ネット部材２６は、第１安全柵２１の自動運転機器に接近した部分にのみ取り付ければよい。
【００３２】
（ｂ）前記実施形態では、点検扉２４にもネット部材を配置したが、点検扉が自動運転機器から２００ｍｍ程度離反して配置されている場合は、ネット部材を配置しなくてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明は、自動運転機器に接近して配置される安全柵に広く適用できる。
【符号の説明】
【００３４】
１０    搬送台車
１１    レール
１２    載置台
１４    棚
１６    スタッカクレーン
１９    安全柵
２０    荷役用柵
２１    第１安全柵
２２    第２安全柵
２４    点検扉
２５    メッシュフェンス
２５ａ  第１網目
２５ｂ  外枠部
２５ｃ  格子部
２６    ネット部材
２６ａ  第２網目
２７    支持部材
２８    結束バンド
３０    固定部
３０ａ  柱部
３０ｂ  柱部
３０ｃ  柱部
３０ｄ  梁部
３０ｅ  梁部
３０ｆ  床固定ブラケット
３０ｇ  床固定ブラケット
３０ｈ  梁部
３０ｉ  梁部
３２    扉部
４０    蝶番
４２    台車制御部
４４    クレーン操作部
４４ｃ  ケーブル
４８    台車操作部
５０    防護ネット
５１    格子部材
５２    ネット部材
５３    リモートコントローラ
５４    扉本体
５４ａ  枠部
５４ｂ  枠部
５４ｃ  連結部
５４ｄ  連結部
５４ｅ  連結部
５６    防護ネット
５７    格子部材
５８    ネット部材
【図１】
0005445369.tif 000002
【図２】
0005445369.tif 000003
【図３】
0005445369.tif 000004
【図４】
0005445369.tif 000005
【図５】
0005445369.tif 000006
【図６】
0005445369.tif 000007