(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＰＴＰシートの製造過程において、搬送される帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に収容された錠剤を検査する錠剤検査装置であって、
前記ポケット部に収容された錠剤に対し光を照射可能な照明手段と、
前記照明手段により照明された範囲内の錠剤を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段から出力される画像信号を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、
前記画像信号から得た画像データに基づき、前記錠剤の輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、
前記錠剤の輪郭上における第１の所定点の接線の向き情報を求めるとともに、前記錠剤の輪郭上における第２の所定点の接線の向き情報を演算する第１及び第２演算手段と、
前記錠剤の輪郭上において、前記第１の所定点及び第２の所定点で挟まれた第３の所定点の接線の向き情報を求める第３演算手段と、
前記第３の所定点の接線の向き情報と、前記第１の所定点の接線の向き情報及び第２の所定点の接線の向き情報とを比較し、前記第３の所定点の接線の向き情報が、前記第１の所定点の接線の向き情報及び第２の所定点の接線の向き情報に基づく許容範囲を逸脱している場合に、当該第３の所定点に関し不良候補として判定する判定手段と、を備え、
前記第１及び第２演算手段は、前記錠剤の輪郭上の複数通りの第１の所定点及び第２の所定点につき接線の向き情報を演算するものであるとともに、前記第３演算手段も、前記錠剤の輪郭上の複数通りの第３の所定点につき接線の向き情報を演算するものであり、前記判定手段は、前記複数通りの第３の所定点に関し、接線の向き情報の比較判定を行うものであることを特徴とする錠剤検査装置。
【請求項２】
前記第１の所定点及び第３の所定点と、前記第３の所定点及び第２の所定点とが、等間隔又は等角度間隔となるよう設定されることを特徴とする請求項１に記載の錠剤検査装置。
【請求項３】
前記第１及び第２演算手段にて演算された第１の所定点若しくは第２の所定点の接線の向き情報を、別の比較判定に際し前記第３演算手段にて演算されるべき第３の所定点の接線の向き情報として利用可能、又は、
前記第３演算手段にて演算された第３の所定点の接線の向き情報を、別の比較判定に際し前記第１及び第２演算手段にて演算されるべき第１の所定点若しくは第２の所定点の接線の向き情報として利用可能、又は、
前記第１及び第２演算手段にて演算された第１の所定点及び第２の所定点のうち一方の接線の向き情報を、別の比較判定に際し前記第１及び第２演算手段にて演算されるべき第１の所定点及び第２の所定点のうち他方の接線の向き情報として利用可能となっていることを特徴とする請求項１又は２に記載の錠剤検査装置。
【請求項４】
前記第３の所定点として、等間隔毎又は等角度間隔毎に少なくとも１２通り設定されており、前記判定手段は、少なくとも１２通りの第３の所定点に関し、接線の向き情報の比較判定を行うものであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の錠剤検査装置。
【請求項５】
不良候補として判定された前記第３の所定点に基づき、欠けの領域の面積又は長さを求め、当該面積又は長さが予め定められた規定値を超えた場合に、不良品判定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の錠剤検査装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の錠剤検査装置を備えることを特徴とするＰＴＰ包装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＰＴＰシートの製造に際し用いられる錠剤検査装置、及び、該錠剤検査装置を備えるＰＴＰ包装機を含む技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ＰＴＰシートは、錠剤等が充填されるポケット部を有する樹脂製の包装用フィルムと、その包装用フィルムにポケット部の開口側を密封するように取着されるアルミニウム製のカバーフィルムとから構成されている。
【０００３】
ＰＴＰシートの製造に際しては、ポケット部に錠剤等が充填された後、錠剤の欠けや割れ等に関する外観異常が検査される。当該検査においては、例えば照射手段から光が照射され、その透過光或いは反射光がカメラにて撮像され、当該撮像された画像データを基に錠剤の欠け等が検査される。
【０００４】
上記検査の手法としては、例えば予め基準（目標）となる錠剤の輪郭を設定しておく。一方で、実際に検査対象となる錠剤の画像データから当該錠剤の輪郭を抽出し、当該輪郭の外周をベクトル軌跡（接線）で追い、ベクトルの回転角度を計測する。そして、計測されるベクトルの回転角度が、基準錠剤の輪郭の各座標毎に予め設定されている設定角と比較され、実測角度が設定角よりも大きい箇所が見出された場合に、割れや欠けがあるものと判定される（例えば、特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１７２６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記公報に記載された技術というのは、実際に計測される各点のベクトルの回転角度が、都度、基準錠剤の輪郭の各点毎に予め設定されている設定角と比較されるものである。このため、検査対象となる錠剤の種類、つまり形状や、サイズ等が変わる毎に、基準錠剤の輪郭及び各点毎の設定角のデータを用意しておく必要があった。
【０００７】
また、ポケット部内に充填されている錠剤が、常に同じ姿勢をとっているとは限らない。例えば、錠剤が、ポケット部内において若干傾いた状態で収容されているとすると、画像データから抽出される錠剤の輪郭というのは、必ずしも基準錠剤の輪郭と一致するとは限らない。このため、正確な角度比較に支障が生じてしまうことが懸念され、結果として、正確な検査を行うことができなかったり、誤判定の原因となったりする等の不具合が起こるおそれがある。
【０００８】
本発明は、上記事情等に鑑みてなされたものであり、ＰＴＰシートの製造過程における錠剤の欠け等の検査に際し、錠剤の変更にも柔軟かつ円滑に対応することができ、しかも検査精度の飛躍的な向上を図ることのできる錠剤検査装置及びＰＴＰ包装機を提供することを主たる目的の一つとしている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下、上記課題を解決するのに適した各手段につき項分けして説明する。なお、必要に応じて対応する手段に特有の作用効果を付記する。
【００１０】
手段１．ＰＴＰシートの製造過程において、搬送される帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に収容された錠剤を検査する錠剤検査装置であって、
前記ポケット部に収容された錠剤に対し光を照射可能な照明手段と、
前記照明手段により照明された範囲内の錠剤を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段から出力される画像信号を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、
前記画像信号から得た画像データに基づき、前記錠剤の輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、
前記錠剤の輪郭上における第１の所定点の接線の向き情報を求めるとともに、前記錠剤の輪郭上における第２の所定点の接線の向き情報を演算する第１及び第２演算手段と、
前記錠剤の輪郭上において、前記第１の所定点及び第２の所定点で挟まれた第３の所定点の接線の向き情報を求める第３演算手段と、
前記第３の所定点の接線の向き情報と、前記第１の所定点の接線の向き情報及び第２の所定点の接線の向き情報とを比較し、前記第３の所定点の接線の向き情報が、前記第１の所定点の接線の向き情報及び第２の所定点の接線の向き情報に基づく許容範囲を逸脱している場合に、当該第３の所定点に関し不良候補として判定する判定手段と、を備え、
前記第１及び第２演算手段は、前記錠剤の輪郭上の複数通りの第１の所定点及び第２の所定点につき接線の向き情報を演算するものであるとともに、前記第３演算手段も、前記錠剤の輪郭上の複数通りの第３の所定点につき接線の向き情報を演算するものであり、前記判定手段は、前記複数通りの第３の所定点に関し、接線の向き情報の比較判定を行うものであることを特徴とする錠剤検査装置。
【００１１】
ここで、「第１の所定点」、「第２の所定点」は、両点の中心角が鋭角をなすよう設定され、「第３の所定点」は、その中心角の範囲内の輪郭上に位置するように設定される。
【００１２】
また、「向き情報」は、勾配、傾き、角度、ベクトル等の概念で表すことができる。また、「向き情報」として、接線に直交する概念（例えば、明るさ変化のベクトル）等で表現することもできる。
【００１３】
さらに、「前記第３の所定点の接線の向き情報と、前記第１の所定点の接線の向き情報及び第２の所定点の接線の向き情報とを比較」は、いわば相対的な比較を意味するものであり、「第３の所定点の接線の向き情報が、第１の所定点の接線の向き情報及び第２の所定点の接線の向き情報に基づく許容範囲」内にある場合としては、例えば、第３の所定点の接線のベクトル角度が、第１の所定点の接線のベクトル角度と第２の所定点の接線のベクトル角度との間にある場合等を挙げることができる。
【００１４】
手段１によれば、第１及び第２演算手段により、錠剤の輪郭上における第１の所定点及び第２の所定点の接線の向き情報が求められる。また、第３演算手段により、第１の所定点及び第２の所定点で挟まれた第３の所定点の接線の向き情報が求められる。そして、第３の所定点の接線の向き情報と、第１の所定点の接線の向き情報及び第２の所定点の接線の向き情報とが比較され、第３の所定点の接線の向き情報が、第１の所定点の接線の向き情報及び第２の所定点の接線の向き情報に基づく許容範囲を逸脱している場合に、判定手段によって当該第３の所定点に関し不良候補として判定される。第１〜第３の所定点の接線の向き情報については複数通り演算され、判定手段による比較判定は、複数通りの第３の所定点に関し行われる。ここで、錠剤に欠け等が無い場合には、錠剤の輪郭は連続したものとなるため、第３の所定点の接線の向き情報というのは、第１の所定点の接線の向き情報及び第２の所定点の接線の向き情報に基づく許容範囲内にある筈であり、当該許容範囲を逸脱している場合には、第１及び第２の所定点間において錠剤の輪郭が連続していないといえる。
【００１５】
このように、手段１では、画像信号から得た画像データに基づき、錠剤の輪郭を抽出し、当該抽出された実際の錠剤の輪郭に基づいて判定を行うことができ、従来技術で説明したような基準錠剤の輪郭や、各点毎の設定角のデータを別途用意しておく必要がない。このため、錠剤の変更にも柔軟かつ円滑に対応することができる一方で、正確な検査を行うことができる。また、錠剤が、ポケット部内において若干傾いた状態で収容されていたとしても、本手段では、錠剤の輪郭の連続性という見地から判定を行うこととしているため、錠剤の姿勢が都度異なっていたとしても、それによって誤判定を起こすことはない。この点においても、不良候補の判定がより正確なものとなり、ひいては検査精度の飛躍的な向上を図ることができる。
【００１６】
手段２．前記第１の所定点及び第３の所定点と、前記第３の所定点及び第２の所定点とが、等間隔又は等角度間隔となるよう設定されることを特徴とする手段１に記載の錠剤検査装置。
【００１７】
ここで、「等間隔」とあるのは、所定点間の輪郭長さが等しいことを意味し、「等角度間隔」とあるのは、各所定点から重心又は中心までの線分を引いたときの各線分間のなす角度同士が等しいことを意味する。
【００１８】
手段２によれば、第３の所定点が、第１の所定点側或いは第２の所定点側に偏って設定される場合に比べ、より一層精度の高い検査を行うことができる。
【００１９】
手段３．前記第１及び第２演算手段にて演算された第１の所定点若しくは第２の所定点の接線の向き情報を、別の比較判定に際し前記第３演算手段にて演算されるべき第３の所定点の接線の向き情報として利用可能、又は、
前記第３演算手段にて演算された第３の所定点の接線の向き情報を、別の比較判定に際し前記第１及び第２演算手段にて演算されるべき第１の所定点若しくは第２の所定点の接線の向き情報として利用可能、又は、
前記第１及び第２演算手段にて演算された第１の所定点及び第２の所定点のうち一方の接線の向き情報を、別の比較判定に際し前記第１及び第２演算手段にて演算されるべき第１の所定点及び第２の所定点のうち他方の接線の向き情報として利用可能となっていることを特徴とする手段１又は２に記載の錠剤検査装置。
【００２０】
手段３によれば、ある比較判定では第１の所定点、第２の所定点、或いは、第３の所定点の接線の向き情報であったものが、別の判定に際してはそれとは異なる所定点の接線の向き情報として利用することができる。このため、逐一接線の向き情報を演算する手間を省略することができ、結果として、検査速度の向上を図ることができる。
【００２１】
手段４．前記第３の所定点として、等間隔毎又は等角度間隔毎に少なくとも１２通り設定されており、前記判定手段は、少なくとも１２通りの第３の所定点に関し、接線の向き情報の比較判定を行うものであることを特徴とする手段１乃至３のいずれかに記載の錠剤検査装置。
【００２２】
手段４によれば、輪郭上の全範囲にわたってより均等な検査を行うことができ、偏った特定の部位のみが検査されることによる不具合を防止することができる。尚、第３の所定点は、少なくとも２４通り設定されているのがより望ましく、少なくとも７２通り設定されているのがさらに望ましく、少なくとも３６０通り設定されているのがより一層望ましい。また、検査精度の一層の向上を図るという趣旨からは、輪郭上の全ての点（画素点）につき、比較判定されることとするのが望ましい。
【００２３】
手段５．不良候補として判定された前記第３の所定点に基づき、欠けの領域の面積又は長さを求め、当該面積又は長さが予め定められた規定値を超えた場合に、不良品判定することを特徴とする手段１乃至４のいずれかに記載の錠剤検査装置。
【００２４】
手段５によれば、誤差程度、或いは、許容できる程度の極めて微細な欠け等を不良と判定してしまうことがなく、結果として良品錯誤率の悪化を抑制することができる。
【００２５】
手段６．手段１乃至５のいずれかに記載の錠剤検査装置を備えることを特徴とするＰＴＰ包装機。
【００２６】
手段６のように、錠剤検査装置をＰＴＰ包装機に備えることで、ＰＴＰシートの製造過程において不良品を効率的に除外できる等のメリットが生じる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】一実施形態におけるＰＴＰ包装機等の概略構成を示す模式図である。
【図２】（ａ）はＰＴＰシートを示す斜視図であり、（ｂ）はＰＴＰシートを示す部分拡大断面図である。
【図３】錠剤検査装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】「検査ルーチン」の一例を示すフローチャートである。
【図５】検査対象となる錠剤の輪郭を示す模式図であり比較の概念を説明する図である。
【図６】（ａ）は錠剤の欠け等を示す錠剤の輪郭の模式図であり、（ｂ）は拡大模式図である。
【図７】別の実施形態を説明するための模式図である。
【図８】（ａ），（ｂ）ともに、別の実施形態を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、錠剤検査装置をＰＴＰ包装機に装備することによって、ＰＴＰ包装機においてＰＴＰシートの不良が検査される。
【００２９】
図２（ａ），（ｂ）に示すように、ＰＴＰシート１は、複数のポケット部２を備えた包装用フィルムとしての容器フィルム３と、ポケット部２を塞ぐようにして容器フィルム３に取着されたカバーフィルムとしての密封用フィルム４とを有している。
【００３０】
容器フィルム３は、例えば、ＰＰ（ポリプロピレン）やＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）等の比較的硬質で所定の剛性を有する熱可塑性樹脂材料によって構成され、光透過性を有している（ここでは、透明を呈している）。密封用フィルム４は、アルミニウムによって構成されている。
【００３１】
また、各ポケット部２には、例えば円板形状（平面視円形状）をなす錠剤５が１つずつ収容されている。本実施形態の錠剤５は白色に近い色をしているが、色はこれに限定されるものではない。
【００３２】
図１に示すように、ＰＴＰ包装機７は、錠剤５を容器フィルム３に自動的に包装するものである。具体的には、ＰＰ、ＰＶＣなどの帯状の樹脂フィルムをフィルム送りロール９とテンションロール１０，１１とで、加熱装置１２及び成形装置１３に送り込み、錠剤５充填用のポケット部２を樹脂フィルムに成形する。そして、樹脂フィルムにポケット部２の成形された容器フィルム３が、充填装置１４の下まで送られてくると、充填装置１４が各ポケット部２に錠剤５を自動的に充填する。
【００３３】
一方、帯状に形成された密封用フィルム４は、テンションロール１６，１７を介してフィルム受けロール１８の方へと案内されている。フィルム受けロール１８には、加熱ロール１９が圧接可能となっており、該加熱ロール１９の外周面には、僅かに凸状に形成された格子状の線（図示略）が設けられている。そして、両ロール１８，１９間に、容器フィルム３及び密封用フィルム４が送り込まれるようになっている。両フィルム３，４が、両ロール１８，１９間を加熱圧接状態で通過することで、容器フィルム３に密封用フィルム４が取着される。これによって、錠剤５が各ポケット部２に充填された長尺状のＰＴＰフィルム２０が製造される。
【００３４】
さて、前記充填装置１４の下流側、かつ、前記フィルム受けロール１８及び加熱ロール１９の上流側には、容器フィルム３の移送経路に沿って、錠剤５の不良を検査するための錠剤検査装置２１が配設されている。当該錠剤検査装置２１は、錠剤５の周縁部の割れ、欠けの検出を主目的とする検査を行うものである。
【００３５】
上記検査を経て、容器フィルム３に密封用フィルム４が取着された後、ＰＴＰフィルム２０は、図示しない打抜装置によってＰＴＰシート１単位に裁断される。なお、錠剤検査装置２１によって不良品判定された場合、その不良品判定となったＰＴＰシートは、図示しない不良シート排出機構によって別途排出される。
【００３６】
さて、ＰＴＰ包装機７の概略は以上のとおりであるが、以下においては図３等に基づき、錠剤検査装置２１についてより具体的に説明する。
【００３７】
錠剤検査装置２１は、照明手段としての照明装置２２、撮像手段としてのカメラ２３、画像処理装置２４、モニタ２５、及びキーボード２６等を備えている。
【００３８】
照明装置２２は、容器フィルム３のポケット部２側に設けられており（図１参照）、面発光が可能となっている。
【００３９】
また、カメラ２３は、容器フィルム３を介して照明装置２２とは反対側（図１では上側）に設けられており、照明装置２２から照射される光のうち、容器フィルム３を透過した光を撮像可能となっている。本実施形態では、カメラ２３として、ＣＣＤカメラが採用されている。
【００４０】
このように、本実施形態では、照明装置２２から照射される光が、容器フィルム３及び錠剤５を照らし、そこを透過した光が、カメラ２３によって二次元撮像されるように構成されている。そして、カメラ２３によって撮像された画像データは、カメラ２３内部においてデジタル信号に変換された上で、デジタル信号の形で画像処理装置２４に入力されるようになっている。
【００４１】
画像処理装置２４は、図３に示すように、カメラ２３に対応する画像メモリ４１、二値化手段４３、判定用メモリ４４、検査結果及び統計データメモリ４５、カメラタイミング制御手段４６、並びに、ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７などから構成され、後述するような画像データの処理や、不良判定（検査）等を実施可能となっている。
【００４２】
カメラ２３で撮像された二次元画像データは、デジタル信号に変換された後、対応する画像メモリ４１に記憶される。また、画像データは、検査時において、二値化手段４３により二値化された後、再度画像メモリ４１に記憶される。
【００４３】
ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７は、各種処理プログラムを、後述する判定用メモリ４４の記憶内容などを使用しつつ実行するとともに、ＰＴＰ包装機７に制御信号を送出し又はＰＴＰ包装機７から動作信号などの各種信号を送受信するためのものである。これによって、例えば、ＰＴＰ包装機７の不良シート排出機構などを制御することができるようになっている。また、ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７は、モニタ２５に表示データを送出する機能をも有する。かかる機能により、二値あるいは濃淡の画像データや不良検査結果などを、モニタ２５に表示させることができるようになっている。さらに、ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７は、キーボード２６からのデータを入力する機能をも有する。
【００４４】
判定用メモリ４４は、後述する比較、判定に際し用いられる接線の向き情報の許容範囲に関するデータが記憶されているとともに、不良品判定に際し用いられる欠け領域の判定規定値Ｓｏに関するデータも記憶されている。
【００４５】
また、検査結果及び統計データメモリ４５は、画像データに関する座標等のデータ、検査結果データ、及び、該検査結果データを確率統計的に処理した統計データなどを記憶するものである。これらの検査結果データや統計データは、ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７の制御に基づき、前記判定用メモリ４４に記憶されている各データと併せて、適宜モニタ２５に表示させることができる。また、これらの検査結果データや統計データに基づいてＣＰＵ及び入出力インターフェース４７がＰＴＰ包装機７に制御信号を送出することもできる。
【００４６】
さらに、カメラタイミング制御手段４６は、カメラ２３が撮像する画像データを、画像メモリ４１に取り込むタイミングを制御するものである。かかるタイミングはＰＴＰ包装機７に設けられた図示しないエンコーダからの信号に基づいて制御され、容器フィルム３を所定量送るごとにカメラ２３によるシート単位（例えば打ち抜かれるＰＴＰシート単位）で撮像が行われる。
【００４７】
次に、主として画像処理装置２４において実行される不良検査（錠剤５の周縁部の欠けの検査）の手順について図４のフローチャート等に従って説明する。
【００４８】
同図に示すように、「検査ルーチン」において、まずステップＳ１０１では、二値化処理を実行する。具体的には、画像メモリ４１に記憶された画像データに対し、二値化手段４３にて二値化処理が行われる。
【００４９】
ステップＳ１０２では、塊処理を実行する。具体的には、ステップＳ１０１において得られた二値化データに基づき、錠剤５に相当する錠剤領域の認識を行う。
【００５０】
ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で得られた錠剤領域の輪郭形状を抽出する輪郭抽出処理を実行する。具体的には、錠剤領域の輪郭Ｒ１を構成する画素点の相対的な座標データが求められる。尚、ステップＳ１０３の処理ないし当該処理を行う主体（ＣＰＵ）が「輪郭抽出処理手段」に相当する。
【００５１】
ステップＳ１０４では、前記抽出された輪郭Ｒ１のデータに基づき、各点における接線の向き情報を求める。
【００５２】
より詳しくは、例えば、先ず図５に示すように、錠剤５の輪郭Ｒの重心Ｇを特定する。また、当該重心Ｇから、前記輪郭Ｒ上の所定点ＢＰにかけて基準直線ＢＬを設定する。本例では、錠剤５が平面視において円形状をなしていることから、前記所定点ＢＰ、及び、基準直線ＢＬは任意に設定され得る。その上で、今回判定の対象となる輪郭Ｒ上の所定点（第３の所定点Ｐ３）についての接線ＳＬ３の向き情報を求める。また、当該第３の所定点Ｐ３及び前記重心Ｇ間を結ぶ直線Ｌ３と、前記基準直線ＢＬとのなす角度θ３に対し、微小角度（δ：例えばδ＝５°）を増減した角度θ１（θ１＝θ３＋δ），θ２（θ２＝θ３−δ）を求め、当該角度θ１，θ２毎に、それぞれ重心Ｇを通る直線Ｌ１，Ｌ２を引き、当該直線Ｌ１，Ｌ２と前記抽出された輪郭Ｒとの各交点を第１、第２の所定点Ｐ１，Ｐ２として設定する。そして、当該第１、第２の所定点Ｐ１，Ｐ２について、接線ＳＬ１，ＳＬ２の向き情報を求める。尚、各点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の接線ＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３の向き情報については、本例ではベクトル角度で表される。
【００５３】
また、当該ステップＳ１０４では、輪郭Ｒ１上の全ての点（画素点）が、第３の所定点Ｐ３として設定され、輪郭Ｒ１上の全ての点（画素点）につき、接線ＳＬ３の向き情報が演算される。また、当該第３の所定点Ｐ３に対応して、第１、第２の所定点Ｐ１，Ｐ２についても接線ＳＬ１，ＳＬ２の向き情報が演算される。但し、輪郭Ｒ１上の全ての点（画素点）につき、接線ＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３の向き情報が求められる都合上、あるときにおいて第３の所定点Ｐ３であったものが、別の時点では、第１或いは第２の所定点Ｐ１，Ｐ２に相当するということも起こり得るし、あるときにおいて第１又は第２の所定点Ｐ１，Ｐ２であったものが、別の時点では、第３の所定点Ｐ３に相当するということも起こり得るし、あるときにおいて第１及び第２の所定点Ｐ１，Ｐ２のうちいずれか一方であったものが、別の時点では、第１及び第２の所定点Ｐ１，Ｐ２のうちいずれか他方に相当するということも起こり得る。このため、本実施形態では、あるときには第１の所定点Ｐ１、第２の所定点Ｐ２、或いは、第３の所定点Ｐ３の接線ＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３の向き情報であったものが、別の判定に際してはそれとは異なる所定点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の接線ＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３の向き情報として利用することができるようになっている。
【００５４】
次に、ステップＳ１０５では、ステップＳ１０４で求めた複数通りの第３の所定点Ｐ３の接線ＳＬ３の向き情報につき、比較処理を実行する。すなわち、第３の所定点Ｐ３の接線ＳＬ３の向き情報と、第１の所定点Ｐ１の接線ＳＬ１の向き情報及び第２の所定点Ｐ２の接線ＳＬ２の向き情報とを比較し、第３の所定点Ｐ３の接線ＳＬ３の向き情報が、第１の所定点Ｐ１の接線ＳＬ１の向き情報及び第２の所定点Ｐ２の接線ＳＬ２の向き情報に基づく許容範囲を逸脱しているか否かを判定する（例えば、第３の所定点Ｐ３の接線ＳＬ３のベクトル角度が、第１の所定点Ｐ１の接線ＳＬ１のベクトル角度と第２の所定点Ｐ２の接線ＳＬ２のベクトル角度との間にあるか否かを判定する）。そして、許容範囲を逸脱している場合には、当該第３の所定点Ｐ３に関し不良候補として判定する。一方、第３の所定点Ｐ３の接線ＳＬ３の向き情報が、許容範囲を逸脱していない場合には、当該第３の所定点Ｐ３に関し不良候補として判定されることはない。
【００５５】
例えば、図６（ａ），（ｂ）に示すように、欠け５１が生じていないとすると（図６（ｂ）の２点鎖線参照）、第３の所定点Ｐ３ａの接線ＳＬ３ａの向き情報（ベクトル角度）は、第１の所定点Ｐ１の接線ＳＬ１の向き情報（ベクトル角度）と第２の所定点Ｐ２の接線ＳＬ２の向き（ベクトル角度）との間にある筈であり、許容範囲を逸脱しない筈である。これに対し、同図実線で示すように、欠け５１が生じている領域においては（図６（ｂ）の実線参照）、第３の所定点Ｐ３ｂの接線ＳＬ３ｂの向き情報（ベクトル角度）は、第１の所定点Ｐ１の接線ＳＬ１の向き情報（ベクトル角度）と第２の所定点Ｐ２の接線ＳＬ２の向き（ベクトル角度）との間にない、つまり、許容範囲を逸脱する筈である。ステップＳ１０５では、このような比較、判定処理を、ステップＳ１０４で求めた複数通りの第３の所定点Ｐ３の接線ＳＬ３の向き情報につき実行する。
【００５６】
次に、ステップＳ１０６では、ステップＳ１０５の比較処理において、連続して不良候補として判定された第３の所定点Ｐ３に基づいて、欠け面積を算出する処理を実行する。上述のとおり、欠け５１が生じている領域においては、第３の所定点Ｐ３の接線ＳＬ３の向き情報は、許容範囲を逸脱する筈である。このため、連続して不良候補として判定される第３の所定点Ｐ３の数が規定値を超えるような場合には、所定以上の大きさの欠け５１が生じていると言える。
【００５７】
続くステップＳ１０７では、ステップＳ１０６において算出した欠け領域の面積Ｓｘが、予め定められた判定規定値Ｓｏ以下か否かを判定する。そして、欠け領域の面積Ｓｘが判定規定値Ｓｏ以下の場合には、ステップＳ１０８において良品判定を行い、本処理を終了する。一方、欠け領域の面積Ｓｘが判定規定値Ｓｏよりも大きいものが１つでもある場合には、ステップＳ１０９において不良判定を行い、本処理を一旦終了する。これらの検査結果は、モニタ２５やＰＴＰ包装機７（不良シート排出機構を含む）に出力される。
【００５８】
なお、上記ステップＳ１０１からステップＳ１０９の処理は、ＰＴＰフィルム２０上の各錠剤５について実行され、後にＰＴＰシート１となって裁断されたときに同一シート上に一つでも不良判定された錠剤５が含まれているときは、そのシートは不良と判断され排出される。
【００５９】
以上詳述したように、本実施形態によれば、第３の所定点Ｐ３の接線ＳＬ３の向き情報が、第１の所定点Ｐ１の接線ＳＬ１の向き情報及び第２の所定点Ｐ２の接線ＳＬ２の向き情報に基づく許容範囲を逸脱している場合に、当該第３の所定点Ｐ３に関し不良候補として判定される。また、第１〜第３の所定点Ｐ１〜Ｐ３の接線ＳＬ１〜ＳＬ３の向き情報については錠剤５の輪郭Ｒに沿って複数通り演算され、前記比較判定は、複数通り（全ての点の）の第３の所定点Ｐ３に関し行われる。このように、本実施形態では、画像データに基づき抽出された実際の錠剤５の輪郭Ｒに基づいて判定を行うことができ、従来技術で説明したような基準錠剤の輪郭や、各点毎の設定角のデータを別途用意しておく必要がない。このため、検査対象となる錠剤５が変更された場合であっても柔軟かつ円滑に対応することができる一方で、正確な検査を行うことができる。
【００６０】
また、錠剤５が、ポケット部２内において若干傾いた状態で収容されていたとしても、本実施形態では、錠剤５の輪郭Ｒの連続性という見地から判定を行うこととしている。そのため、錠剤５の姿勢が都度異なっていたとしても、それによって誤判定を起こすことはない。この点においても、不良候補の判定がより正確なものとなり、ひいては検査精度の飛躍的な向上を図ることができる。
【００６１】
また、本実施形態では、第３の所定点Ｐ３が、第１の所定点Ｐ１と第２の所定点Ｐ２の丁度中間位置に設定される。つまり、第１の所定点Ｐ１及び第３の所定点Ｐ３と、第３の所定点Ｐ３及び第２の所定点Ｐ２とが、等間隔又は等角度間隔となるよう設定される。従って、第３の所定点が、第１の所定点側或いは第２の所定点側に偏って設定される場合に比べ、より一層精度の高い検査を行うことができる。
【００６２】
さらに、本実施形態では、輪郭Ｒ１上の全ての点（画素点）が、第３の所定点Ｐ３として設定され、輪郭Ｒ１上の全ての点（画素点）につき、接線ＳＬ３の向き情報が演算される。また、当該第３の所定点Ｐ３に対応して、第１、第２の所定点Ｐ１，Ｐ２についても接線ＳＬ１，ＳＬ２の向き情報が演算され、比較、判定に供される。このような細やかな設定を行うことで、あるときにおいて第１及び第２の所定点Ｐ１，Ｐ２のうちいずれか一方であったものが、別の時点では、第１及び第２の所定点Ｐ１，Ｐ２のうちいずれか他方に相当するということも起こり得る。このため、あるときには第１の所定点Ｐ１、第２の所定点Ｐ２、或いは、第３の所定点Ｐ３の接線ＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３の向き情報であったものが、別の判定に際してはそれとは異なる所定点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の接線ＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３の向き情報として利用することができる。このため、逐一接線の向き情報を演算する手間を省略することができ、結果として、検査速度の向上を図ることができる。また、輪郭Ｒ１上の全範囲にわたってより均等な検査を行うことができ、偏った特定の部位のみが検査されることによる不具合を防止することができる。
【００６３】
以上説明した実施形態において、例えば、次のように構成の一部を適宜変更して実施することも可能である。勿論、以下において例示しない他の変更例も当然可能である。
【００６４】
（ａ）上記実施形態では、説明の便宜上、錠剤５の輪郭Ｒの重心Ｇや、基準直線ＢＬを設定することとしている。しかしながら、各所定点Ｐ１〜Ｐ３毎の接線ＳＬ１〜ＳＬ３の向き情報の相対的な比較を行うように構成するのであれば、わざわざ重心Ｇや、基準直線ＢＬ等を設定しなくてもよい。
【００６５】
（ｂ）上記実施形態では、平板円板状の錠剤５を検査する場合に具体化することとしている。これに対し、例えば中央部と周縁部とで厚みが異なる錠剤、いわゆるレンズ錠等であっても検査を行うことができる。
【００６６】
（ｃ）また、平面視非円形状の錠剤であっても、検査することができる。例えば、図７に示すように、平面視楕円形状の錠剤５Ａや、平面視長円形状の錠剤であっても検査可能である。例えば、同図に示すような平面視楕円形状をなす錠剤５Ａの場合において基準直線ＢＬが設定される場合には、重心又は中心から最も距離のある点ＢＰを通る直線［或いは逆に、最も近い点を通る直線（短径）］が基準直線ＢＬとして好適に設定される。
【００６７】
（ｄ）さらに、図８（ａ）に示す平面視略三角形状等の錠剤５Ｂや、図８（ｂ）に示すトローチ錠等に代表される円環状の錠剤５Ｃであっても検査可能である。後者の場合、外周縁の輪郭のみならず、内周縁の輪郭についても検査することができる。
【００６８】
（ｅ）上記実施形態では、照明装置２２から照射され、容器フィルム３を透過した透過光をカメラ２３により撮像し、錠剤５の検査を行う構成となっている。これに限らず、錠剤５から反射した反射光を撮像し、検査を行う構成としてもよい。反射光を利用した検査によれば、容器フィルム３に密封用フィルム４が取着された後段階においても、錠剤５の検査を行うことが可能となる。
【００６９】
（ｆ）上記実施形態では、ステップＳ１０１で二値化処理を実行し、ステップＳ１０２で塊処理を実行した上で、ステップＳ１０３において、輪郭抽出処理を実行することとしているが、これとは別の手法で輪郭抽出処理を実行してもよい。例えば、上記二値化処理に代えて、いわゆる微分処理を実行することで輪郭抽出処理を実行することもできる。
【００７０】
（ｇ）上記実施形態では、欠け領域の面積Ｓｘが判定規定値Ｓｏよりも大きい場合に、不良品判定を行うこととしているが、欠け領域の長さ（周囲長）が規定値よりも大きい場合に、不良品判定を行うこととしてもよい。
【００７１】
（ｈ）上記実施形態では、輪郭Ｒ１上の全ての点（画素点）が、第３の所定点Ｐ３として設定され、比較、判定が行われることとなっているが、必ずしも全ての点（画素点）につき比較が行われなくてもよい。但し、検査精度の観点からは、第３の所定点は、少なくとも２４通り（輪郭Ｒが円形状の場合には１５°間隔で）設定されているのがより望ましく、少なくとも７２通り（輪郭Ｒが円形状の場合には５°間隔で）設定されているのがさらに望ましく、少なくとも３６０通り（輪郭Ｒが円形状の場合には１°間隔で）設定されているのがより一層望ましい。
【符号の説明】
【００７２】
１…ＰＴＰシート、２…ポケット部、３…容器フィルム、４…密封用フィルム、５…錠剤、７…ＰＴＰ包装機、２１…錠剤検査装置、２２…照明装置、２３…カメラ、２４…画像処理装置、４４…判定用メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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