(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のゾーンコンベアが直列的に並べられて複数のゾーンに区分されたコンベア装置であって、複数のゾーンコンベアを制御対象としてその動作を制御することができる集合形ゾーンコントローラが有り、前記集合形ゾーンコントローラは少なくとも実際に制御せんとする制御対象ゾーンから所定の信号が入力されるコンベア装置において、
実際に制御せんとする制御対象ゾーンの内の少なくとも一つの特定制御対象ゾーンは、ゾーンコンベアの全長Ｌが８０ｃｍ以上であり、前記特定制御対象ゾーンとその搬送方向の上流側に隣接するゾーン及び下流側に隣接するゾーンには搬送物の存在を検知する在荷センサーが設けられており、特定制御対象ゾーンの在荷センサーは、ゾーンコンベアの搬送方向基端から全長Ｌの３分の２以遠の位置にあり、前記集合形ゾーンコントローラには少なくとも特定制御対象ゾーンの在荷センサーの検知信号と、特定制御対象ゾーンの上流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、特定制御対象ゾーンの下流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号とを入手可能であり、
特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず、且つその上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し、且つ特定制御対象ゾーンが停止している場合には搬送物が制御対象ゾーンの搬送方向基端から全長Ｌの２分の１以下の位置に停止する様に特定制御対象ゾーンを駆動し、一定の停止時間が経過後は前記停止を解除し、
特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知した場合は、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合及び／又は下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動していることを条件として特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを駆動して特定制御対象ゾーンの搬送物を下流側に隣接するゾーンに送り出すことを特徴とするコンベア装置。
【請求項２】
複数のゾーンコンベアが直列的に並べられて複数のゾーンに区分されたコンベア装置であって、複数のゾーンコンベアを制御対象としてその動作を制御することができる集合形ゾーンコントローラが有り、前記集合形ゾーンコントローラは少なくとも実際に制御せんとする制御対象ゾーンから所定の信号が入力されるコンベア装置において、
実際に制御せんとする制御対象ゾーンの内の少なくとも一つの特定制御対象ゾーンは、ゾーンコンベアが主たる搬送物の長さの２倍以上の長さを持ち、前記特定制御対象ゾーンとその搬送方向の上流側に隣接するゾーン及び下流側に隣接するゾーンには搬送物の存在を検知する在荷センサーが設けられており、特定制御対象ゾーンの在荷センサーは、ゾーンコンベアの下流端に近い位置にあり、前記集合形ゾーンコントローラは少なくとも特定制御対象ゾーンの在荷センサーの検知信号と、上流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号とを入手可能であり、
特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず、且つ上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し、且つ特定制御対象ゾーンが停止している場合には搬送物が特定制御対象ゾーンの搬送方向基端近傍の位置に停止する様に特定制御対象ゾーンを駆動し、一定の停止時間が経過後は前記停止を解除し、
特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知した場合は、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合及び／又は下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動していることを条件として特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを駆動して特定制御対象ゾーンの搬送物を下流側に隣接するゾーンに送り出すことを特徴とするコンベア装置。
【請求項３】
複数のゾーンコンベアが直列的に並べられて複数のゾーンに区分されたコンベア装置であって、各ゾーンコンベアには自己のゾーンコンベアの動作を制御するゾーンコントローラが有り、前記ゾーンコントローラは少なくとも隣接するゾーンに属するゾーンコントローラから所定の信号が入力されるコンベア装置において、
前記複数のゾーンの内の少なくとも一つを特定制御対象ゾーンとし、特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアは全長Ｌが８０ｃｍ以上であり、特定制御対象ゾーンとその上流側に隣接するゾーン及び下流側に隣接するゾーンには搬送物の存在を検知する在荷センサーが設けられており、特定制御対象ゾーンの在荷センサーは、当該特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの搬送方向基端から全長Ｌの３分の２以遠の位置にあり、前記特定制御対象ゾーンのゾーンコントローラには少なくとも自己のゾーンの在荷センサーの検知信号と、自己のゾーンの上流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、自己のゾーンの下流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、自己のゾーンの下流側に隣接するゾーンコンベアが起動しているか否かを示す信号とを入手可能であり、
前記特定制御対象ゾーンのゾーンコントローラは、自己のゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず、且つ上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し、且つ自己のゾーンが停止している場合には搬送物が自己のゾーンの搬送方向基端から全長Ｌの２分の１以下の位置に停止する様に自己のゾーンを駆動し、一定の停止時間が経過後は前記停止を解除し、
特定制御対象ゾーンのゾーンコントローラは、自己のゾーンの在荷センサーが搬送物を検知した場合は、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合及び／又は下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動していることを条件として自己のゾーンのゾーンコンベアを駆動して自己のゾーンの搬送物を下流側に隣接するゾーンに送り出すことを特徴とするコンベア装置。
【請求項４】
複数のゾーンコンベアが直列的に並べられて複数のゾーンに区分されたコンベア装置であって、各ゾーンコンベアには自己のゾーンコンベアの動作を制御するゾーンコントローラが有り、前記ゾーンコントローラは少なくとも隣接するゾーンに属するゾーンコントローラから所定の信号が入力されるコンベア装置において、
前記複数のゾーンの内の少なくとも一つを特定制御対象ゾーンとし、特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアは主たる搬送物の長さの２倍以上の長さを持ち、特定制御対象ゾーンとその上流側に隣接するゾーン及び下流側に隣接するゾーンには搬送物の存在を検知する在荷センサーが設けられており、特定制御対象ゾーンの在荷センサーは、当該特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの下流端に近い位置にあり、前記特定制御対象ゾーンのゾーンコントローラには少なくとも自己のゾーンの在荷センサーの検知信号と、上流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、下流側に隣接するゾーンコンベアが起動しているか否かを示す信号とを入手可能であり、
前記特定制御対象ゾーンのゾーンコントローラは、自己のゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず、且つ上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し、且つ自己のゾーンが停止している場合には搬送物が自己のゾーンの搬送方向基端近傍の位置に停止する様に自己のゾーンを駆動し、一定の停止時間が経過後は前記停止を解除し、
特定制御対象ゾーンのゾーンコントローラは、自己のゾーンの在荷センサーが搬送物を検知した場合は、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合及び／又は下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動していることを条件として自己のゾーンのゾーンコンベアを駆動して自己のゾーンの搬送物を下流側に隣接するゾーンに送り出すことを特徴とするコンベア装置。
【請求項５】
前記停止時間が経過する前に特定制御対象ゾーンの下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない状態となり、且つ特定制御対象ゾーンの下流側に隣接するゾーンコンベアが停止状態から駆動状態に変化したことを条件として特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを駆動することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のコンベア装置。
【請求項６】
特定制御対象ゾーンの搬送物を下流側に隣接するゾーンに送り出す際には特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを一定時間または一定回転数だけ回転し、その間に特定制御対象ゾーンの上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知した場合は特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの運転を継続することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のコンベア装置。
【請求項７】
前記一定時間内または一定回転数だけ回転するまでの間に、特定制御対象ゾーンの上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知しない状態に変化した場合には特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知するまで特定制御対象ゾーンの運転を継続することを特徴とする請求項６に記載のコンベア装置。
【請求項８】
特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアと下流側に隣接するゾーンコンベアが一定時間運転している状態であって、この間、特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し続けている場合は、特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを停止することを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載のコンベア装置。
【請求項９】
複数のゾーンコントローラを有し、その中の１又は複数のゾーンコントローラが集合型ゾーンコントローラであり、前記特定制御対象ゾーンは集合型ゾーンコントローラによって制御され、前記特定制御対象ゾーンを制御する集合型ゾーンコントローラに隣接するゾーンコントローラがあることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載のコンベア装置。
【請求項１０】
特定制御対象ゾーンの下流側のゾーンは別のゾーンコントローラによって制御され、特定制御対象ゾーンを制御する集合形ゾーンコントローラは、前記別のゾーンコントローラから下流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、下流側に隣接するゾーンコンベアが起動しているか否かを示す信号とを入手可能であることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載のコンベア装置。
【請求項１１】
特定制御対象ゾーンの上流側のゾーンは別のゾーンコントローラによって制御され、上流側に隣接するゾーンには搬送物の存在を検知する在荷センサーが設けられており、
特定制御対象ゾーンを制御する集合形ゾーンコントローラは、前記別のゾーンコントローラから上流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号を入手可能であることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載のコンベア装置。
【請求項１２】
複数のゾーンコンベアが直列的に並べられたコンベア装置に複数使用されて各ゾーンコンベアを個別に制御するゾーンコントローラであって、複数のゾーンコンベアを制御対象としてその動作を制御することができる集合形ゾーンコントローラであり、
少なくとも自己の制御対象たる一群のゾーンに隣接するゾーンに属するゾーンコントローラから所定の信号が入力される集合形ゾーンコントローラにおいて、
自己が所管するゾーンコンベアに設けられる在荷センサーの信号を入力する在荷センサー信号入力手段と、当該在荷信号の一部又は全部を直接的にまたは加工して出力する在荷信号出力手段と、自己が所管する一部又は全てのゾーンコンベアの駆動状態を出力する駆動状態出力手段と、他のゾーンコントローラの在荷信号出力手段から信号を受信する他ゾーン在荷信号入力手段と、他のゾーンコントローラの駆動状態出力手段から信号を受信する他ゾーン駆動状態信号入力手段と、ロット形成搬入時間設定タイマーと、ロット形成解除時間設定タイマーを有し、
自己が所管するゾーンの内の少なくとも一つを特定制御対象ゾーンとし、
特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず、且つ当該特定制御対象ゾーンの搬送方向の上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し、且つ前記特定制御対象ゾーンが停止している場合には前記ロット形成搬入時間設定タイマーによって所定の時間だけ前記特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを運転して搬送物を前記特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの搬送方向基端から全長Ｌの２分の１以下の位置に停止させ、ロット形成解除時間設定タイマーによって一定の停止時間の経過が確認された後は前記停止を解除し、
前記特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物の検知した際には、前記特定制御対象ゾーンの下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合及び／又は下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動していることを条件として前記特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを駆動して前記特定制御対象ゾーンの搬送物を下流側のゾーンに送り出すことを特徴とする集合形ゾーンコントローラ。
【請求項１３】
複数のゾーンコンベアが直列的に並べられたコンベア装置に使用され、各ゾーンコンベアの動作を制御するゾーンコントローラであって、少なくとも隣接するゾーンに属するゾーンコントローラから所定の信号が入力されるゾーンコントローラにおいて、
前記複数のゾーンの内の少なくとも一つを特定制御対象ゾーンとし、
前記特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアに設けられる在荷センサーの信号を入力する在荷センサー信号入力手段と、当該在荷信号を直接的にまたは加工して出力する在荷信号出力手段と、前記特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの駆動状態を出力する駆動状態出力手段と、他のゾーンコントローラの荷信号出力手段から信号を受信する他ゾーン在荷信号入力手段と、他のゾーンコントローラの駆動状態出力手段から信号を受信する他ゾーン駆動状態信号入力手段と、ロット形成搬入時間設定タイマーと、ロット形成解除時間設定タイマーを有し、
前記特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず、且つ搬送方向の上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し、且つ特定制御対象ゾーンが停止している場合には前記ロット形成搬入時間設定タイマーによって所定の時間だけ特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを運転して搬送物を特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの搬送方向基端から全長Ｌの２分の１以下の位置に停止させ、ロット形成解除時間設定タイマーによって一定の停止時間の経過が確認された後は前記停止を解除し、
在荷センサー信号入力手段に搬送物の検知信号が入力された際には、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合及び／又は下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動していることを条件として特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを駆動して特定制御対象ゾーンの搬送物を下流側のゾーンに送り出すことを特徴とするゾーンコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、分散制御型のコンベア装置に採用するものであり、特に複数の搬送物を一まとめにして搬送するコンベア装置に関するものである。また本発明は、分散制御型のコンベア装置に採用する集合型ゾーンコントローラ、並びにゾーンコントローラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
宅配便や郵便局の集荷場では、コンベア装置が使用されている。ここでコンベア装置には、搬送ラインに円筒状の搬送用ローラを配列したローラコンベア装置や、搬送用ベルトを張装したベルトコンベア装置等がある。
またコンベア装置の制御方式として分散制御が知られている（特許文献１）。分散制御とは、複数のゾーンコンベアを直列的に並べて一連の搬送路を形成するものであり、各ゾーンコンベアはそれぞれ独立した動力（モータ）をもっている。また各ゾーンコンベアにはゾーンコントローラが付属し、ゾーンコントローラがそれぞれのゾーンコンベアを管轄制御する。
【０００３】
ゾーンコントローラは、モータの駆動信号を出力する他、各ゾーンに設けられた在荷センサーの信号が入力される。
またゾーンコントローラは、通信機能を備え、隣接するゾーンのゾーンコントローラと信号の受渡しが行われる。
例えば、隣接するゾーンの在荷センサーのオン・オフ状態や、隣接するゾーンのモータが起動しているか否かの情報が交換される。
そして例えば自己のゾーンに搬送物が存在し、下流側のゾーンに搬送物が存在しないといった所定の条件が揃うと、自己のゾーンのモータを起動し、搬送物を下流側のゾーンに送る。
【０００４】
分散制御によるコンベア装置は、レイアウトの変更が容易であるという利点がある。例えば、コンベア装置の全長を延ばしたい場合は、既設のコンベア装置の末端や中間部に、新たなゾーンコンベアを装入する。逆に全長を縮めたい場合には、いずれかのゾーンコンベアを外してその間を詰めればよい。
【０００５】
また分散制御のもう一つの特長は、前後の搬送物同士の衝突を回避することができる点である。即ち従来技術の分散制御の基本的な考えは、一つのゾーンコンベアに一つの搬送物を載置するというものである。そして分散制御では、一つのゾーンコンベア上の一つの搬送物を順送りして搬送して行くから、前後の搬送物が衝突しない。
【０００６】
ところで、前記した宅配便や郵便局の集荷場では、搬送品の仕分けが行われる。そのため搬送物は、一まとめになって搬送される方が、仕分けの作業効率が良い。例えば、３個の搬送物が、ランダムに送られてくるよりも、３個の搬送物が、かたまって送られてくる方が望ましい。
この要望を解決する方策として、特許文献２，特許文献３に開示された方策がある。
特許文献２に開示された方策は、隣り合う搬送物の時間差を測定し、時間差が所定の範囲に収まる様に、コンベアの走行速度を調節する。
また特許文献３に開示された方策は、隣り合う搬送物の距離を測定し、この距離が一定となる様にコンベアの走行速度を調節する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−２３１７４５号公報
【特許文献２】特開２０１０−１００４１６号公報
【特許文献３】特開２００１−８０７２５号公報
【特許文献４】特許第３３７８４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献２，３に開示された方策は、コンベアの速度調節を頻繁に行う必要があり、制御が複雑である（以下、第１の問題）。
また分散制御は、前記した様に、搬送物の衝突を防ぐことができる点で推奨されるが、各ゾーン毎にモータとゾーンコントローラが必須であり、製造コストがかかるという不満がある（以下、第２の問題）。
【０００９】
まず、第２の問題たる、「分散制御は、各ゾーン毎にモータとゾーンコントローラが必須であり、製造コストがかかる」という点に関し、本出願人は、この問題を解決する方策として、特許第３３７８４６２号、特願２０１０−１０４４４号、特願２０１０−１９５０９１号の発明（以下、改良分散制御の発明と称する）を完成し、出願した。
本出願人が先に開示した改良分散制御は、一つのゾーンコントローラに複数のゾーンを受け持たせるものである。
即ち従来の分散制御は、一つのゾーンを一つのゾーンコントローラで制御することを基本としている。そのため、従来の分散制御では、前記した様には、各ゾーン毎にモータとゾーンコントローラが必須であった。
これに対して本出願人が先に開示した改良分散制御は、一つのゾーンコントローラで複数のゾーンを制御する。そのため改良分散制御によると、ゾーンコントローラの数を従来に比べて少なくすることができる。
本出願人が先に開示した改良分散制御に利用するゾーンコントローラは、「集合型ゾーンコントローラ」というべきものであり、複数のゾーンコントローラの機能を一つのパッケージに纏めたものであると言える。
「集合型ゾーンコントローラ」を使用すると、単にゾーンコントローラの個数を減らすことができるばかりでなく、ゾーンコントローラ間の通信工事も軽減することができる。即ち従来の分散制御では、隣接するゾーンのセンサー信号や駆動信号は、外部の信号線を経由して入出力されていた。
これに対して改良分散制御によると、「集合型ゾーンコントローラ」が担当するゾーン内では、外部の信号線を経由せずにセンサーの信号等が処理される。そのためゾーンコントローラ間の通信線の多くが省略される。
【００１０】
しかしその一方で、「集合型ゾーンコントローラ」に搬送物を一まとめにする機能を付加させると、前述した第１の問題がより過大となる。
即ち前記した様に、宅配便や郵便局の集荷場では、例えば３個程度の搬送物を、一まとめにして搬送したいという要望があり、この要望に応じる方策として、特許文献２，３に開示された方策があるが、この方策はコンベアの速度調節を頻繁に行う必要があり、制御が複雑である。そのためこの機能を「集合型ゾーンコントローラ」に適用すると、制御がさらに複雑となってしまい、ＣＰＵの処理能力を越えてしまう恐れがある。
【００１１】
そこで本発明は、より簡便な制御方法で複数の搬送物を一まとめにすることができて、「集合型ゾーンコントローラ」にも適用することが可能な制御方策を提供することを課題とするものである。
【００１２】
また本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、必ずしも速度調節を行うことなく搬送物を一まとめにすることが可能であり、且つモータとゾーンコントローラの必要個数を減少させることができるコンベア装置、集合型ゾーンコントローラ、並びにゾーンコントローラを提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するための請求項１に記載の発明は、複数のゾーンコンベアが直列的に並べられて複数のゾーンに区分されたコンベア装置であって、複数のゾーンコンベアを制御対象としてその動作を制御することができる集合形ゾーンコントローラが有り、前記集合形ゾーンコントローラは少なくとも実際に制御せんとする制御対象ゾーンから所定の信号が入力されるコンベア装置において、実際に制御せんとする制御対象ゾーンの内の少なくとも一つの特定制御対象ゾーンは、ゾーンコンベアの全長Ｌが８０ｃｍ以上であり、前記特定制御対象ゾーンとその搬送方向の上流側に隣接するゾーン及び下流側に隣接するゾーンには搬送物の存在を検知する在荷センサーが設けられており、特定制御対象ゾーンの在荷センサーは、ゾーンコンベアの搬送方向基端から全長Ｌの３分の２以遠の位置にあり、前記集合形ゾーンコントローラには少なくとも特定制御対象ゾーンの在荷センサーの検知信号と、特定制御対象ゾーンの上流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、特定制御対象ゾーンの下流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号とを入手可能であり、特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず、且つその上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し、且つ特定制御対象ゾーンが停止している場合には搬送物が制御対象ゾーンの搬送方向基端から全長Ｌの２分の１以下の位置に停止する様に特定制御対象ゾーンを駆動し、一定の停止時間が経過後は前記停止を解除し、特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知した場合は、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合及び／又は下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動していることを条件として特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを駆動して特定制御対象ゾーンの搬送物を下流側に隣接するゾーンに送り出すことを特徴とするコンベア装置である。
【００１４】
本発明のコンベア装置では、複数のゾーンコンベアを制御対象としてその動作を制御することができる集合形ゾーンコントローラを備えている。つまり、１つの集合形ゾーンコントローラに、特定制御対象ゾーンの在荷センサーの検知信号と、特定制御対象ゾーンの搬送方向の上流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、特定制御対象ゾーンの下流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号とを入手することによって、集合形ゾーンコントローラ内部での信号の処理速度が高まる。その結果、応答性の良い制御を実現できる。
【００１５】
本発明のコンベア装置において、実際に制御せんとする制御対象ゾーンの内の少なくとも一つの特定制御対象ゾーンは、ゾーンコンベアの全長Ｌが８０ｃｍ以上と長く、複数個の搬送物を載置することが可能な長さである。例えば、箱ＣＡ，箱ＣＢ，箱ＣＣといった３個の箱を同時に載置することができる。
また、特定制御対象ゾーンの在荷センサーは、ゾーンコンベアの搬送方向基端から全長Ｌの３分の２以遠の位置にあり、ゾーンコンベアの末端側にあると言える。言い換えれば、在荷センサーは、ゾーンコンベアの先頭から全長Ｌの３分の２以遠の位置にあり、ゾーンコンベアの後尾側にあると言える。なお、先頭とは搬送方向の上流側を示し、後尾とは搬送方向の下流側を示している。
そして、特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず、且つその上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し、且つ特定制御対象ゾーンが停止している場合には搬送物が制御対象ゾーンの搬送方向基端から全長Ｌの２分の１以下の位置に停止する様に特定制御対象ゾーンを駆動する。制御対象ゾーンの搬送方向基端は、言い換えれば、ゾーンコンベアの先頭である。
ここで「特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず」という場合は、特定制御対象ゾーンに搬送物が一つも無いか、あったとしても、搬送方向の基端側に止まっている状態である。
【００１６】
また「上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し」た状態は、少なくとも上流側に隣接するゾーンの末端部に搬送物が存在していることを意味している。
そのため特定制御対象ゾーンを駆動すると、上流側に隣接するゾーンコンベアから、特定制御対象ゾーンに搬送物が引き込まれる。
また仮に特定制御対象ゾーンの搬送物が無い場合は、下流側に隣接するゾーンに搬送物が押し込まれることはなく、仮に下流側に隣接するゾーンに搬送物があったとしても特定制御対象ゾーンの搬送物が下流側のそれに追突することはない。
また仮に特定制御対象ゾーンに搬送物があったとしても、その位置は基端側であり、末端側は空いている。
【００１７】
そのため特定制御対象ゾーンを起動しても、搬送物は、特定制御対象ゾーン内を移動するだけであって外には出ないから、仮に下流側に隣接するゾーンに搬送物があったとしても特定制御対象ゾーンの搬送物が下流側のそれに追突することはない。
また特定制御対象ゾーンの基端部にあった搬送物は、特定制御対象ゾーンの下流側に移動するので、もともと搬送物が専有していた領域には空き領域ができ、この空き領域に上流側に隣接するゾーンからから引き込まれた搬送物が収まる。そのため上流側に隣接するゾーンから搬送された搬送物についても追突しない。
【００１８】
また上流側に隣接するゾーンから引き込まれた搬送物は、特定制御対象ゾーンの搬送方向基端から全長Ｌの２分の１以下の位置に停止する。即ちゾーンの基端部に搬送物が搬入され、搬送物は原則としてその位置で停止する。この状態の時に再度「上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知」すると、先の動作を繰り返し、新規の搬送物が特定制御対象ゾーンに引き込まれ、ゾーンの基端部に搬送物で停止する。一方、先の工程で搬入されていた搬送物は、ゾーン内を下流側に移動する。そのため先に搬入された搬送物と、新規に搬入された搬送物が、一つのゾーンコンベア上に並んで載置される。またさらに新たな搬送物を上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが検知すると、再度先の動作を繰り返し、新規の搬送物が特定制御対象ゾーンに引き込まれ、ゾーンの基端部に搬送物で停止する。一方、先の工程で搬入されていた二つの搬送物は、それぞれゾーン内を搬送方向の下流側に移動する。そのため先に搬入された搬送物と、新規に搬入された搬送物が、一つのゾーンコンベア上に並んで載置される。即ち３個の搬送物が、一つのゾーンコンベア上に並んで載置される。
【００１９】
そしてゾーン内の先端の搬送物が特定制御対象ゾーンの在荷センサーに検知されると、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合及び／又は下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動していることを条件として特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを駆動して特定制御対象ゾーンの搬送物を下流側に隣接するゾーンに送り出す。
即ち「下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合」は、下流側のゾーンに空き領域が存在するから、下流側に隣接するゾーンに搬送物を送りだしても搬送物同士が衝突しない。また下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動している場合も同様であり、新たに空き領域が形成されるから、下流側のゾーンに搬送物を送り出しても搬送物同士が衝突しない。
【００２０】
また本発明では、上流側に隣接するゾーンから引き込まれて搬送物が停止した後、一定の停止時間が経過すると、停止が解除されるので、所定の条件が揃えばゾーンコンベアが起動し、停止していた搬送物が下流側に隣接するゾーンに送られる。そのため搬送が滞ることはない。
本発明では、「搬送物が制御対象ゾーンの搬送方向基端から全長Ｌの２分の１以下の位置に停止する様に自己のゾーンを駆動する」機能を持つがこの機能は、所定の時間だけモータを回転させることによって実現することができる。また所定の回転数だけモータを回転することによってもこの機能を実現する事ができる。
【００２１】
また同様の作用効果を発揮する請求項２に記載の発明は、複数のゾーンコンベアが直列的に並べられて複数のゾーンに区分されたコンベア装置であって、複数のゾーンコンベアを制御対象としてその動作を制御することができる集合形ゾーンコントローラが有り、前記集合形ゾーンコントローラは少なくとも実際に制御せんとする制御対象ゾーンから所定の信号が入力されるコンベア装置において、実際に制御せんとする制御対象ゾーンの内の少なくとも一つの特定制御対象ゾーンは、ゾーンコンベアが主たる搬送物の長さの２倍以上の長さを持ち、前記特定制御対象ゾーンとその搬送方向の上流側に隣接するゾーン及び下流側に隣接するゾーンには搬送物の存在を検知する在荷センサーが設けられており、特定制御対象ゾーンの在荷センサーは、ゾーンコンベアの下流端に近い位置にあり、前記集合形ゾーンコントローラは少なくとも特定制御対象ゾーンの在荷センサーの検知信号と、上流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号とを入手可能であり、特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず、且つ上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し、且つ特定制御対象ゾーンが停止している場合には搬送物が特定制御対象ゾーンの搬送方向基端近傍の位置に停止する様に特定制御対象ゾーンを駆動し、一定の停止時間が経過後は前記停止を解除し、特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知した場合は、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合及び／又は下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動していることを条件として特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを駆動して特定制御対象ゾーンの搬送物を下流側に隣接するゾーンに送り出すことを特徴とするコンベア装置である。
【００２２】
本発明のコンベア装置において、「特定制御対象ゾーンの搬送方向基端近傍の位置に停止する」とは、特定制御対象ゾーンに搬送物を取り込んだ際に、ゾーンコンベアの搬送方向の基端に、搬送物の上流側の端部を略揃えるよう配置することを意味している。或いは、ゾーンコンベアの搬送方向の基端から３分の１程度の位置に搬送物を配置することを意味している。例えば、ゾーンコンベアの全長を９０ｃｍとし、搬送物の全長を３０ｃｍとした場合、ゾーンコンベアの搬送方向の基端から測って３０〜４０ｃｍ程度の位置に搬送物を配置する。
【００２３】
さらに、先に説明したコンベア装置と同様の作用効果を発揮する請求項３に記載の発明は、複数のゾーンコンベアが直列的に並べられて複数のゾーンに区分されたコンベア装置であって、各ゾーンコンベアには自己のゾーンコンベアの動作を制御するゾーンコントローラが有り、前記ゾーンコントローラは少なくとも隣接するゾーンに属するゾーンコントローラから所定の信号が入力されるコンベア装置において、前記複数のゾーンの内の少なくとも一つを特定制御対象ゾーンとし、特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアは全長Ｌが８０ｃｍ以上であり、特定制御対象ゾーンとその上流側に隣接するゾーン及び下流側に隣接するゾーンには搬送物の存在を検知する在荷センサーが設けられており、特定制御対象ゾーンの在荷センサーは、当該特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの搬送方向基端から全長Ｌの３分の２以遠の位置にあり、前記特定制御対象ゾーンのゾーンコントローラには少なくとも自己のゾーンの在荷センサーの検知信号と、自己のゾーンの上流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、自己のゾーンの下流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、自己のゾーンの下流側に隣接するゾーンコンベアが起動しているか否かを示す信号とを入手可能であり、前記特定制御対象ゾーンのゾーンコントローラは、自己のゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず、且つ上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し、且つ自己のゾーンが停止している場合には搬送物が自己のゾーンの搬送方向基端から全長Ｌの２分の１以下の位置に停止する様に自己のゾーンを駆動し、一定の停止時間が経過後は前記停止を解除し、特定制御対象ゾーンのゾーンコントローラは、自己のゾーンの在荷センサーが搬送物を検知した場合は、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合及び／又は下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動していることを条件として自己のゾーンのゾーンコンベアを駆動して自己のゾーンの搬送物を下流側に隣接するゾーンに送り出すことを特徴とするコンベア装置である。
【００２４】
またさらに、先に説明したコンベア装置と同様の作用効果を発揮する請求項４に記載の発明は、複数のゾーンコンベアが直列的に並べられて複数のゾーンに区分されたコンベア装置であって、各ゾーンコンベアには自己のゾーンコンベアの動作を制御するゾーンコントローラが有り、前記ゾーンコントローラは少なくとも隣接するゾーンに属するゾーンコントローラから所定の信号が入力されるコンベア装置において、前記複数のゾーンの内の少なくとも一つを特定制御対象ゾーンとし、特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアは主たる搬送物の長さの２倍以上の長さを持ち、特定制御対象ゾーンとその上流側に隣接するゾーン及び下流側に隣接するゾーンには搬送物の存在を検知する在荷センサーが設けられており、特定制御対象ゾーンの在荷センサーは、当該特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの下流端に近い位置にあり、前記特定制御対象ゾーンのゾーンコントローラには少なくとも自己のゾーンの在荷センサーの検知信号と、上流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、下流側に隣接するゾーンコンベアが起動しているか否かを示す信号とを入手可能であり、前記特定制御対象ゾーンのゾーンコントローラは、自己のゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず、且つ上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し、且つ自己のゾーンが停止している場合には搬送物が自己のゾーンの搬送方向基端近傍の位置に停止する様に自己のゾーンを駆動し、一定の停止時間が経過後は前記停止を解除し、特定制御対象ゾーンのゾーンコントローラは、自己のゾーンの在荷センサーが搬送物を検知した場合は、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合及び／又は下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動していることを条件として自己のゾーンのゾーンコンベアを駆動して自己のゾーンの搬送物を下流側に隣接するゾーンに送り出すことを特徴とするコンベア装置である。
【００２５】
請求項５に記載の発明は、前記停止時間が経過する前に特定制御対象ゾーンの下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない状態となり、且つ特定制御対象ゾーンの下流側に隣接するゾーンコンベアが停止状態から駆動状態に変化したことを条件として特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを駆動することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のコンベア装置である。
【００２６】
特定制御対象ゾーンの下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない状態であって、且つ特定制御対象ゾーンの下流側に隣接するゾーンコンベアが停止状態から駆動状態に変化した場合は、下流側のゾーンの搬送方向基端側に空き領域ができる。そのため本発明では、特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを駆動し、特定制御対象ゾーン上の搬送物を下流側に移動させる。
【００２７】
請求項６に記載の発明は、特定制御対象ゾーンの搬送物を下流側に隣接するゾーンに送り出す際には特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを一定時間または一定回転数だけ回転し、その間に特定制御対象ゾーンの上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知した場合は特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの運転を継続することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のコンベア装置である。
【００２８】
特定制御対象ゾーンの搬送物を下流側のゾーンに送り出す際には特定制御対象ゾーンのコンベアを一定時間または一定回転数だけ回転すれば足りる。また特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを一定時間または一定回転数だけ回転すれば、特定制御対象ゾーンの搬送方向基端側に空き領域ができる。
そこで特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアが回転を維持している際に、上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知した場合は、特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの回転を維持し、上流側のゾーンから特定制御対象ゾーンに搬送物を引き込むこととした。
【００２９】
請求項７に記載の発明は、前記一定時間内または一定回転数だけ回転するまでの間に、特定制御対象ゾーンの上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知しない状態に変化した場合には特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知するまで特定制御対象ゾーンの運転を継続することを特徴とする請求項６に記載のコンベア装置である。
【００３０】
「一定時間内または一定回転数だけ回転するまでの間に、特定制御対象ゾーンの上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知しない状態に変化した場合」は、上流側のゾーンにあった搬送物の多くの部分が、すでに特定制御対象ゾーンに入り込んでいる状態であると予想されるから、特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知するまで特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの運転を継続することとした。
【００３１】
請求項８に記載の発明は、特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアと下流側に隣接するゾーンコンベアが一定時間運転している状態であって、この間、特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し続けている場合は、特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを停止することを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載のコンベア装置である。
【００３２】
この条件が成立している場合は、搬送物が何かに引っ掛かっている状態であると予想されるから、特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを停止することとした。
【００３３】
請求項９に記載の発明は、複数のゾーンコントローラを有し、その中の１又は複数のゾーンコントローラが集合型ゾーンコントローラであり、前記特定制御対象ゾーンは集合型ゾーンコントローラによって制御され、前記特定制御対象ゾーンを制御する集合型ゾーンコントローラに隣接するゾーンコントローラがあることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載のコンベア装置である。
【００３４】
本発明のコンベア装置では、集合形ゾーンコントローラと、ゾーンコントローラとを組み合わせることが可能である。
【００３５】
請求項１０に記載の発明は、特定制御対象ゾーンの下流側のゾーンは別のゾーンコントローラによって制御され、特定制御対象ゾーンを制御する集合形ゾーンコントローラは、前記別のゾーンコントローラから下流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号と、下流側に隣接するゾーンコンベアが起動しているか否かを示す信号とを入手可能であることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載のコンベア装置である。
【００３６】
本発明のコンベア装置では、集合形ゾーンコントローラが、別のゾーンコントローラを介して下流側のゾーンに関する情報を入手できる。そのため、例えば特定制御対象ゾーンと、下流側に隣接するゾーンとが、別々のコンベアに跨っている場合にでも、集合形ゾーンコントローラと別のゾーンコントローラを連動させて制御することが可能である。
【００３７】
請求項１１に記載の発明は、特定制御対象ゾーンの上流側のゾーンは別のゾーンコントローラによって制御され、上流側に隣接するゾーンには搬送物の存在を検知する在荷センサーが設けられており、特定制御対象ゾーンを制御する集合形ゾーンコントローラは、前記別のゾーンコントローラから上流側に隣接するゾーンの在荷センサーの検知信号を入手可能であることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載のコンベア装置である。
【００３８】
本発明のコンベア装置は、先の発明と同様であり、特定制御対象ゾーンと、上流側に隣接するゾーンとが、別々のコンベアに跨っている場合にでも、集合形ゾーンコントローラと別のゾーンコントローラを連動させて制御することが可能である。
【００３９】
請求項１２に記載の発明は、複数のゾーンコンベアが直列的に並べられたコンベア装置に複数使用されて各ゾーンコンベアを個別に制御するゾーンコントローラであって、複数のゾーンコンベアを制御対象としてその動作を制御することができる集合形ゾーンコントローラであり、少なくとも自己の制御対象たる一群のゾーンに隣接するゾーンに属するゾーンコントローラから所定の信号が入力される集合形ゾーンコントローラにおいて、自己が所管するゾーンコンベアに設けられる在荷センサーの信号を入力する在荷センサー信号入力手段と、当該在荷信号の一部又は全部を直接的にまたは加工して出力する在荷信号出力手段と、自己が所管する一部又は全てのゾーンコンベアの駆動状態を出力する駆動状態出力手段と、他のゾーンコントローラの在荷信号出力手段から信号を受信する他ゾーン在荷信号入力手段と、他のゾーンコントローラの駆動状態出力手段から信号を受信する他ゾーン駆動状態信号入力手段と、ロット形成搬入時間設定タイマーと、ロット形成解除時間設定タイマーを有し、自己が所管するゾーンの内の少なくとも一つを特定制御対象ゾーンとし、特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず、且つ当該特定制御対象ゾーンの搬送方向の上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し、且つ前記特定制御対象ゾーンが停止している場合には前記ロット形成搬入時間設定タイマーによって所定の時間だけ前記特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを運転して搬送物を前記特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの搬送方向基端から全長Ｌの２分の１以下の位置に停止させ、ロット形成解除時間設定タイマーによって一定の停止時間の経過が確認された後は前記停止を解除し、前記特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物の検知した際には、前記特定制御対象ゾーンの下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合及び／又は下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動していることを条件として前記特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを駆動して前記特定制御対象ゾーンの搬送物を下流側のゾーンに送り出すことを特徴とする集合形ゾーンコントローラである。
【００４０】
本発明は、集合形ゾーンコントローラについての発明であり、作用効果は先に説明した集合形ゾーンコントローラを用いたコンベア装置と同様である。
【００４１】
請求項１３に記載の発明は、複数のゾーンコンベアが直列的に並べられたコンベア装置に使用され、各ゾーンコンベアの動作を制御するゾーンコントローラであって、少なくとも隣接するゾーンに属するゾーンコントローラから所定の信号が入力されるゾーンコントローラにおいて、前記複数のゾーンの内の少なくとも一つを特定制御対象ゾーンとし、前記特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアに設けられる在荷センサーの信号を入力する在荷センサー信号入力手段と、当該在荷信号を直接的にまたは加工して出力する在荷信号出力手段と、前記特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの駆動状態を出力する駆動状態出力手段と、他のゾーンコントローラの荷信号出力手段から信号を受信する他ゾーン在荷信号入力手段と、他のゾーンコントローラの駆動状態出力手段から信号を受信する他ゾーン駆動状態信号入力手段と、ロット形成搬入時間設定タイマーと、ロット形成解除時間設定タイマーを有し、前記特定制御対象ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知せず、且つ搬送方向の上流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知し、且つ特定制御対象ゾーンが停止している場合には前記ロット形成搬入時間設定タイマーによって所定の時間だけ特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを運転して搬送物を特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアの搬送方向基端から全長Ｌの２分の１以下の位置に停止させ、ロット形成解除時間設定タイマーによって一定の停止時間の経過が確認された後は前記停止を解除し、在荷センサー信号入力手段に搬送物の検知信号が入力された際には、下流側に隣接するゾーンの在荷センサーが搬送物を検知していない場合及び／又は下流側に隣接するゾーンコンベアが駆動していることを条件として特定制御対象ゾーンのゾーンコンベアを駆動して特定制御対象ゾーンの搬送物を下流側のゾーンに送り出すことを特徴とするゾーンコントローラである。
【００４２】
本発明は、ゾーンコントローラについての発明であり、作用効果は先に説明したゾーンコントローラを用いたコンベア装置と同様である。
【発明の効果】
【００４３】
本発明のコンベア装置、集合型ゾーンコントローラ、並びにゾーンコントローラによると、搬送物を一まとめにすることが可能であり、且つモータと集合型ゾーンコントローラ、又はモータとゾーンコントローラの必要個数を減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施形態のコンベア装置の斜視図である。
【図２】図１のコンベア装置のゾーンコンベアの斜視図である。
【図３】図１のコンベア装置の配線を示す概念図である。
【図４】図１のコンベア装置で採用するゾーンコントローラの配線図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は、「ロット形成搬入動作」を時系列的に説明する説明図である。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、「ロット形成継続動作」を時系列的に説明する説明図である。
【図７】（ａ）（ｂ）は、「時間切れによるロット形成搬入解除動作」を時系列的に説明する説明図である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は、「下流事情によるロット形成搬入解除動作」を時系列的に説明する説明図である。
【図９】（ａ）〜（ｄ）は、「搬出動作」を時系列的に説明する説明図である。
【図１０】（ａ）（ｂ）は、「搬出動作」の他の形態を時系列的に説明する説明図である。
【図１１】（ａ）（ｂ）は、「搬出動作」のさらに他の形態を時系列的に説明する説明図である。
【図１２】（ａ）（ｂ）は、「搬出停止動作」の形態を時系列的に説明する説明図である。
【図１３】（ａ）（ｂ）は、「搬出停止動作」のさらに他の形態を時系列的に説明する説明図である。
【図１４】（ａ）〜（ｃ）は、「ＲＵＮ保持動作」を時系列的に説明する説明図である。
【図１５】（ａ）〜（ｃ）は、「スルー搬送動作」を時系列的に説明する説明図である。
【図１６】（ａ）〜（ｄ）は、「高速スルー搬送動作」を時系列的に説明する説明図である。
【図１７】（ａ）（ｂ）は、「ＪＡＭエラー動作」を時系列的に説明する説明図である。
【図１８】（ａ）〜（ｃ）は、「連続搬送動作」を時系列的に説明する説明図である。
【図１９】コンベア装置の各部の名称を説明する説明図である。
【図２０】コンベア装置全体の一連の動作を時系列的に説明する説明図である。
【図２１】図２０に続く動作を時系列的に説明する説明図である。
【図２２】コンベア装置全体の他の一連の動作を時系列的に説明する説明図である。
【図２３】集合型ゾーンコントローラを採用した場合における本発明の実施形態のコンベア装置の斜視図である。
【図２４】集合型ゾーンコントローラを採用した場合におけるコンベア装置の配線を示す概念図である。
【図２５】集合型ゾーンコントローラを採用した場合におけるコンベア装置の配線を示す平面視での概念図である。
【図２６】集合型ゾーンコントローラの外観を示す正面図である。
【図２７】集合型ゾーンコントローラの回路構成を示すブロック図である。
【図２８】１台のコンベア装置内における信号の流れを示す配線図である。
【図２９】２台のコンベア装置が連動した際の信号の流れを示す配線図である。
【図３０】２台のコンベア装置が図２９で示した例とは別の形で連動した際の信号の流れを示す配線図である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
以下に、本発明を実施するための好ましい実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
なお本発明は、前記した様に集合型ゾーンコントローラの改良を目的として開発された経緯があり、制御装置としては集合型ゾーンコントローラを採用することが推奨される。即ち本発明を集合型ゾーンコントローラに採用することにより、複数の搬送物を一まとめにする機能を持たせることができる。
しかしながら、本発明の本質的思想は、旧来の様なゾーンごとにゾーンコントローラを備えた形式のコンベア装置にも適用することができる。
そこで説明の都合上、ゾーンごとにゾーンコントローラを備えた形式のコンベア装置に本発明を適用した例を最初に説明する。
なお、以下の説明において登場する「自己のゾーン」とは、先に説明した「特定制御対象ゾーン」と同様のゾーンコンベアを指すものである。同じく、自己のゾーンの在荷センサー」とは、先に説明した「特定制御対象ゾーンの在荷センサー」と同様の在荷センサーを指すものである。
【００４６】
本実施形態のコンベア装置１は、図１に示すように、複数のゾーンコンベア２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ・・・が搬送方向に直列に配置されたものである。
各ゾーンコンベア２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ・・・の機械的構造やサイズは、いずれも同一であるから、代表として図面中央のゾーンコンベア２ｂの構造を説明する。
ゾーンコンベア２ｂは、平行に配置された左右の一対のサイドフレーム３，３間に搬送物を搬送する複数の搬送ローラ５を搬送方向に所定間隔で軸支されたものである。この搬送ローラ５は、自由に回転する従動ローラ５ｂと、駆動用モータ（図示しない）を内蔵するモータ内蔵ローラ５ａとからなる。本実施形態では、モータ内蔵ローラ５ａは１本だけであり、他の１４本はすべて従動ローラ５ｂである。
【００４７】
ゾーンコンベア２ｂ内で隣接する搬送ローラ５同士は伝動ベルト６で巻回されている。そのため、モータ内蔵ローラ５ａの回転駆動力を全ての従動ローラ５ｂに伝動することができる。本実施形態では、中央部にモータ内蔵ローラ５ａを配している。
【００４８】
ゾーンコンベア２ｂの全長Ｌは、８０ｃｍ以上であり、より望ましくは１００ｃｍ以上である。
本実施形態で採用するゾーンコンベア２ｂは、通常のものよりも搬送ローラ５の本数が多く、全長Ｌが長い。
本実施形態で採用するゾーンコンベア２ｂは、主たる搬送物の長さの２倍以上の長さを持つ。特に本実施形態では、ゾーンコンベア２は、主たる搬送物の長さの３倍〜４倍の長さを持ち、主たる搬送物を、間隔を開けて３個載置することができる。ここで主たる搬送物とは、最も量が多いと考えられる搬送物である。例えば、一定規格のダンボール箱や、搬送パレットが主たる搬送物の候補として考えられる。
【００４９】
また図２に示すように、ゾーンコンベア２ｂには在荷センサーＳｂが設けられている。在荷センサーＳｂは、サイドフレーム３上に設けられている。また在荷センサーＳｂの位置は、下流端の近傍である。即ち図２の矢印の方向に搬送物が搬送されると仮定すると、最も末端の位置にある。
在荷センサーＳｂの位置は、できるだけゾーンコンベア２ｂの下流端に近い位置であることが望ましく、少なくともゾーンコンベア２の搬送方向基端から全長Ｌの３分の２以遠の位置に設けられる。
【００５０】
在荷センサーＳｂとしては、光電センサーを用いることができ、対向するサイドフレーム３に発光ダイオードや赤外線ダイオード等の発光素子（図示せず）を設けておく。これにより、搬送物が搬送されてくると、発光素子からの光が遮られてオン（Ｈレベル）信号を出力し、被搬送物が存在しない場合にはオフ（Ｌレベル）信号を出力する。光電センサーがオン／オフされ、搬送物が所定位置まで搬送されたことを検知することが可能である。
【００５１】
各ゾーンコンベア２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ・・・の一方のサイドフレーム３には、図２、図３に示すようにそれぞれモータ内蔵ローラ５ａ内のモータ４ａの駆動制御を行うためのゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃが備えられ、隣接するゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃ同士の間は、信号線７で相互に接続されている。また、ゾーンコントローラ１０ｂには、信号線８を介して上位制御装置５０が接続されている。
【００５２】
図４は、ゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃの内部構成および接続状態を、図３に対応さて更に詳細に示したもので、図を参照してゾーンコントローラの構成および動作の詳細を説明する。
ゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃは同一構成であり、自己のゾーンの存荷センサーＳの信号を入力することができる。またゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃは、演算部１１，入力部１２、出力部１３、モード設定手段１４およびモータ駆動回路１５を備えている。なお入力部１２は、「他ゾーン在荷信号入力手段」及び「他ゾーン駆動状態信号入力手段」として機能する。出力部１３は、「在荷信号出力手段」及び「駆動状態出力手段」として機能する。また、隣接するゾーンコントローラ１０と接続するための上流用コネクタ１６および下流用コネクタ１７と、上位制御装置５０との間で信号を伝送するための上位接続コネクタ１８を有している。「他ゾーン在荷信号入力手段」及び「他ゾーン駆動状態信号入力手段」たる入力部１２は、他のゾーンコントローラから上流用コネクタ１６および下流用コネクタ１７に入力される信号の接続端子で形成されている。また「在荷信号出力手段」及び「駆動状態出力手段」たる出力部１３は、上流用コネクタ１６および下流用コネクタ１７を介して他のゾーンコントローラへ出力される信号の接続端子で形成されている。
【００５３】
演算部１１は、ゼロプレッシャ蓄積制御（ＺＰＡ制御）を行うＺＰＡコントローラからなる演算回路を含んで形成され、入力部１２に入力される信号あるいは出力部１３に出力する信号の少なくともいずれかの信号を参照し、モータ４ａを駆動するための制御信号を生成してモータ駆動回路１５へ送出する。演算部１１のプログラムについては後記する。
また、演算部１１は上位制御装置からのＲＵＮ／ＳＴＯＰ信号などの外部入力信号を受けてモータ駆動回路１５へ必要な制御信号を生成送出する動作も行う。
【００５４】
演算部１１で参照される信号はモード設定手段１４で選択的に設定される。即ち、モード設定手段１４によって一斉搬送モード、分離搬送モードおよび搬送禁止モードに切り換え設定可能であり、設定に応じて演算部１１で参照する信号が選択される構成としている。各搬送モードについての説明は、省略する。
モータ駆動回路１５は、図４に示すように、演算部１１の制御信号とモータ内蔵ローラ５に内蔵されたブラシレスモータ５に設けられたホール素子（磁極位置検出子）Ｈの検知信号を受けつつモータ５を駆動する。
ここで、各ゾーンコントローラ１０の間で、送受信を行い得る信号は所望のものとすることができる。
【００５５】
実施形態のゾーンコントローラ１０では、図３に示すように、上流側に隣接するゾーンコントローラ１０ａの在荷信号、下流側に隣接するゾーンコントローラ１０ｃの在荷信号および下流側のゾーンの駆動状態信号が、上流用コネクタ１６および下流用コネクタ１７の入力部１２を介して伝送される。
また、ゾーンコントローラ１０ｂの演算部１１から出力される在荷信号および駆動状態信号が、上流用コネクタ１６および下流用コネクタ１７の出力部１３を介して他のゾーンコントローラ１０ａ，１０ｃに伝送される。
前記したように、在荷信号は、各制御ゾーンに設けられた在荷センサーＳａ〜Ｓｃの検知信号である。
【００５６】
図３に示すように、各ゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃの間は、全て同一のケーブル７を用いて着脱自在に接続可能な構成とされている。即ち、ケーブル７はゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃの間を順に橋渡すように取り付ければ良いので、ケーブル７の敷設が容易である。このようにケーブル７を敷設することにより、各ゾーンコントローラ１０は、上流側および下流側の在荷信号と、下流側の駆動状態信号とを参照可能となる。
また、上位制御装置からの指令信号は、信号線８を介してゾーンコントローラ１０ｂの上位接続コネクタ１８に伝送され、更に、上流用コネクタ１７と下流用コネクタ１８とを介して搬送ラインの全てのゾーンコントローラに伝送される。
【００５７】
ゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃの演算部１１には、複数の搬送物を適度の間隔を設けて一まとめにする動作を実行させるためのプログラムが記憶されている。
本実施形態では、複数の搬送物を適度の間隔を設けて一まとめにする動作を各ゾーンの在荷センサーＳａ，Ｓｂ，Ｓｃの信号と、各ゾーンの駆動状態信号と、プログラム上のタイマーの組み合わせによって実現している。
【００５８】
本実施形態では、プログラム上、次の７種類のタイマーを使用している。以下、７種類のタイマーをＴＭＲ１〜ＴＭＲ７と表記し、用途を説明する。
【００５９】
（ＴＭＲ１）
ＴＭＲ１は、ＪＡＭエラー確認タイマーである。即ちＴＭＲ１は、不自然な動作が続いている時間を計測し、この時間が経過すると何らかのアクションを実行させる。ＪＡＭエラー確認タイマーたるＴＭＲ１は、２秒から１０秒程度の時間が設定される。
【００６０】
（ＴＭＲ２）
ＴＭＲ２は、ロット形成解除時間設定タイマーである。即ち本実施形態のコンベア装置１では、３個の搬送物を一つのロットとして纏める。そのために搬送物が搬送されてくるまでゾーンコンベアの駆動を停止するが、あまり長時間に渡って停止すると搬送が遅延するので得策ではない。ロット形成解除時間設定タイマーたるＴＭＲ２は、搬送物が搬送されてくるまでゾーンコンベアの駆動を停止する時間を設定するものであり、ＴＭＲ２は、２秒から５秒程度の時間が設定される。
【００６１】
（ＴＭＲ３）
ＴＭＲ３は、ＲＵＮ保持時間設定タイマーである。即ち分散制御を行うコンベア装置１では、一つのゾーンコンベアから下流側のゾーンコンベアに搬送物を送り出す必要があり、搬送物の全の部位が確実に下流側に移行するまで本ゾーンコンベアを駆動しておく必要がある。
ＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３は、搬送物の全の部位が確実に下流側に移行するのに要する時間を設定するものである。この時間は、搬送しようとする搬送物の大きさと、ゾーンコンベアの搬送速度と、在荷センサーの位置によって変わるが、概ね１秒から３秒程度である。
【００６２】
（ＴＭＲ４）
ＴＭＲ４は、搬入停止用タイマーである。
【００６３】
（ＴＭＲ５）
ＴＭＲ５は、スルー搬送確認タイマーである。即ち本実施形態のコンベア装置１では、３個の搬送物を一つのロットとして纏めるものであるが、搬送物が次々と流れてくる様な状況の場合は、あえて搬送物の数を纏める必要はなく、次々に下流側に送ってゆく（スルー搬送）ことが望ましい。
スルー搬送確認タイマーたるＴＭＲ５は、搬送物が次々と流れているか否かを判断するものであり、ＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３の設定時間よりも短く、概ね０．２秒から１．０秒である。
【００６４】
（ＴＭＲ６）
ＴＭＲ６は、ロット形成搬入時間設定用のタイマーである。即ちＴＭＲ６は、自己のゾーンの搬送物を引き込むためにゾーンを駆動する時間を設定するタイマーである。
分散制御を採用するコンベア装置では、上流側の搬送物を自己のゾーンに引き込む必要があり、そのために自己のゾーンコンベアを駆動する必要がある。一方、本実施形態のコンベア装置１では、３個の搬送物を一つのロットとして纏めるものであるから、搬入した搬送物は、ゾーンの基端部分に留め置く必要がある。
そこで本実施形態では、ＴＭＲ６で搬送物を搬入するために最低必要な時間を設定し、この時間に限ってゾーンコンベアを駆動する。
ロット形成搬入時間は、搬送しようとする搬送物の大きさと、ゾーンコンベアの搬送速度と、在荷センサーの位置によって変わるが、概ね０．１秒から０．５秒程度である。
この時間は、ゾーンコンベアの全長を、一まとめにする搬送物の個数で割った距離を搬送するための時間であり、長くても短くても不都合がある。即ちＴＭＲ６の設定時間が長いと、搬送物が下流側に進んでしまい、ひとつのゾーンに載置する搬送物の個数が減じてしまう。そのため一つのロットに属する搬送物の数が少なくなってしまう。
逆にＴＭＲ６の設定時間が短いと、搬送物の一部が上流側に残った状態でゾーンコンベアが停止してしまい、搬送物の受渡しが滞ってしまう。
ＴＭＲ６の設定時間は、一般的にＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３の設定時間よりも短い。
【００６５】
（ＴＭＲ７）
ＴＭＲ７は、高速スルー搬送判定用のタイマーである。
【００６６】
次に、本実施形態のコンベア装置の基本的な動作を説明する。基本動作には、「通常走行動作」「ロット形成搬入動作」「ロット形成継続動作」「時間切れによるロット形成搬入解除動作」「下流事情によるロット形成搬入解除動作」「搬出動作」「搬出停止動作」「ＲＵＮ保持動作」「スルー搬送動作」「高速スルー搬送動作」「ＪＡＭエラー動作」「連続搬送動作」がある。なお、以下の説明では、各図の中央のゾーンＢを自己のゾーンとし、ゾーンＢの動作を中心に説明する。つまり、ゾーンＢは、搬送物を揃えようとするゾーンであり、特定制御対象ゾーンである。そのためゾーンＡを上流側ゾーン、ゾーンＣを下流側ゾーンと称して自己のゾーンと区別する。また搬送物は、ゾーンＡ側からゾーンＢを経てゾーンＣに搬送されるものとする。なお、特定制御対象ゾーンは、１つのゾーンだけでも良く、或いは全てのゾーンを特定制御対象ゾーンとしても構わない。
【００６７】
「通常走行動作」
「通常走行動作」は、ゾーンコンベアの最も原則的な動作であり、ゾーンコンベアを駆動する動作である。
【００６８】
「ロット形成搬入動作」
「ロット形成搬入動作」は、自己のゾーンたるゾーンＢに搬送物たる箱ＣＡを搬入するために実行される動作である。「ロット形成搬入動作」は、自己のゾーンＢが停止しており、その状態で上流側ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知することを条件として、自己のゾーンを一定時間（ＴＭＲ６の設定時間たるロット形成搬入時間）だけ駆動する。
本実施形態では、上流側ゾーンたるゾーンＡの在荷センサーＳａが箱ＣＡを検知することを端緒として「ロット形成搬入動作」が実行される。即ち上流側のゾーンＡの在荷センサーＳａが箱ＣＡを検知すると、自己のゾーンたるゾーンＢのモータ内蔵ローラ５ｂが起動され、ロット形成搬入時間が経過すると停止する。
また上流側のゾーンＡの在荷センサーＳａが箱ＣＡを検知する場合は、上流側のゾーンＡのゾーンコンベアが駆動状態であるから、箱ＣＡは、上流側のゾーンＡの動作によって自己のゾーンたるゾーンＢに押し込まれ、「ロット形成搬入動作」の実行によって自己のゾーンたるゾーンＢが起動して箱ＣＡが自己のゾーンたるゾーンＢに引き込まれる。
【００６９】
即ち図５（ａ）の様に、上流側のゾーンＡに箱ＣＡが載置されている場合を想定する。この状態においては、上流側のゾーンＡは駆動されており、自己のゾーンたるゾーンＢ及び下流側のゾーンＣは、停止している。
上流側のゾーンＡが駆動することによって、箱ＣＡは、上流側のゾーンＡ上を移動し、下流側に進む。また本実施形態では、各ゾーンコンベアの下流端に在荷センサーＳａ，Ｓｂ，Ｓｃが設けられているので、箱ＣＡが上流側のゾーンＡの末端部に至った時に在荷センサーＳａが箱ＣＡの存在を検知する（図５ｂ）。
【００７０】
この様に自己のゾーンＢが停止しており、その状態で上流側ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知するという条件が揃うと、「ロット形成搬入動作」が実行され、自己のゾーンＢを一定時間（ＴＭＲ６の設定時間たるロット形成搬入時間）だけ駆動する。より具体的には、箱ＣＡを自己のゾーンＢに引き込み、且つ自己のゾーンＢの基端部に留め置くことができる時間だけ、ゾーンＢのゾーンコンベアを駆動する。
その結果、図５ｃの様に、上流側のゾーンＡから、自己のゾーンＢに箱ＣＡが受け渡され、ゾーンＢの中の上流部分で箱ＣＡが停止する。
【００７１】
「ロット形成継続動作」
「ロット形成継続動作」は、搬送物を一まとめにするために、次の搬送物が送られてくるのを待つ動作である。「ロット形成継続動作」は、前記した「ロット形成搬入動作」に引き続いて行われる。
即ち前記した「ロット形成搬入動作」で、自己のゾーンＢが一定時間駆動され、箱ＣＡの全部が自己のゾーンＢに引き渡されると自己のゾーンＢが停止する。
「ロット形成継続動作」は、この停止している状態を作る動作である。
本実施形態では、前記したロット形成解除時間設定タイマーたるＴＭＲ２で設定された時間だけ、自己のゾーンＢのゾーンコンベアを停止し、次の箱ＣＢの到着を待つ。
即ち前記した「ロット形成搬入動作」を終えた状態は、図６ａの様であり、箱ＣＡは、自己のゾーンＢの基端部分に留め置かれている。「ロット形成搬入動作」を終えた段階では、上流側のゾーンＡ、自己のゾーンＢ、下流側のゾーンＣのいずれも停止している。また各ゾーンの在荷センサーはいずれも搬送物を検知していない。
【００７２】
「ロット形成継続動作」は、自己のゾーンＢの動作を停止して次の箱ＣＢの到着を待っている状態であり、ロット形成解除時間設定タイマーたるＴＭＲ２が計時を終えるまでの間に、次の箱ＣＢが到着すれば、前記した「ロット形成継続動作」が実行され、箱ＣＢがゾーンＢに搬入される。
【００７３】
即ち図６ｂの様に次の箱ＣＢが到着し、上流側ゾーンたるゾーンＡの在荷センサーＳａが箱ＣＡを検知すると、「ロット形成搬入動作」が再度実行され、自己のゾーンたるゾーンＢのモータ内蔵ローラ５ｂが起動され、ロット形成搬入時間が経過すると停止する。
図６ｂの様に自己のゾーンＢの基端部には、既に箱ＣＡが止まっているが、「ロット形成搬入動作」が再度実行されて自己のゾーンたるゾーンＢのモータ内蔵ローラ５ｂが起動されると、図６ｃの様にゾーンコンベアは、箱ＣＢ一つを移動させる時間だけ駆動することとなり、先の箱ＣＡは下流側に一箱のスペースだけ移動する。これと同時に、新たな箱ＣＢが自己のゾーンＢに引き込まれ、箱ＣＡが留め置かれていた位置に新たな箱ＣＢが止まる。即ち自己のゾーンＢ内で、箱ＣＡ、箱ＣＢが順送りされる。
新たに箱ＣＢが搬入されると、ロット形成解除時間設定タイマーたるＴＭＲ２は一旦リセットされ、ゾーンコンベアが再停止してから、新たにＴＭＲ２の計時が開始される。
【００７４】
「時間切れによるロット形成搬入解除動作」
「時間切れによるロット形成搬入解除動作」は、「ロット形成継続動作」に続いて実行される動作であり、次の箱の到着が遅い場合に実行される動作である。
即ち前記した「ロット形成継続動作」では、ロット形成解除時間設定タイマーたるＴＭＲ２で設定された時間だけ自己のゾーンＢのゾーンコンベアを停止しているが、ＴＭＲ２が計時を終えてもまだ次の箱が到着しなった場合は、「時間切れによるロット形成搬入解除動作」に移行する。
「時間切れによるロット形成搬入解除動作」では、自己のゾーンＢのローラコンベアを起動し、箱を下流側に搬送する。ここで図７（ａ）は、箱ＣＡを搬入した後に、ロット形成解除時間設定タイマーたるＴＭＲ２が計時を終えた場合を示している。
また図７（ｂ）は、箱ＣＡを搬入した後、続いて箱ＣＢを搬入し、その後にロット形成解除時間設定タイマーたるＴＭＲ２が計時を終えた場合を示している。
【００７５】
「下流事情によるロット形成搬入解除動作」
「下流事情によるロット形成搬入解除動作」は、下流側のゾーンコンベアＣが起動したことを条件として、ロット形成解除時間設定タイマーたるＴＭＲ２で設定された時間を待たずに自己のゾーンＢを起動する動作である。
「下流事情によるロット形成搬入解除動作」は、ロット形成解除時間設定タイマーたるＴＭＲ２が計時中であって終了していないことが開始の前提条件である。
そして下流側のゾーンＣの在荷センサーＳｃが搬送物を検知しておらず、且つ下流側のゾーンＣのゾーンコンベアが停止している状態から、ゾーンコンベアが起動することとなった場合に実行される。即ち図８ａの様に、自己のゾーンＢ及びその前後のゾーンＡ，Ｃが停止しており、且つ下流側のゾーンの在荷センサーＳｃが搬送物を検知しておらず、且つ下流側のゾーンＣのゾーンコンベアが停止している状態が「下流事情によるロット形成搬入解除動作」を開始する前提条件である。
この状態から、図８ｂの様に、下流側ゾーンのゾーンコンベアＣが起動すると、図８ｃの様に、自己のゾーンのゾーンコンベアが起動する。
【００７６】
「搬出動作」
「搬出動作」は、前記した「ロット形成搬入動作」と表裏一体の動作であり、自己のゾーンから搬送物を排出する動作である。
「搬出動作」は、自己のゾーンの在荷センサーＳｂが搬送物を検知したことを条件として実行されるものであり、自己のゾーンＢのローラコンベアを駆動する。その結果、搬送物は、自己のゾーンから排出される。
【００７７】
即ち図９ａ、図１０ａ、図１１ａの様に自己のゾーンＢのローラコンベアが駆動し、箱ＣＡが下流側に移動して在荷センサーＳｂがオン状態となると、下流側のゾーンＣの状況に応じて「搬出動作」が実行される。即ち在荷センサーＳｂがオン状態となり、下流側のゾーンＣが搬送物を受け入れることができる状態であるならば、「搬出動作」が実行され自己のゾーンＢのローラコンベアが駆動される。
下流側が受け入れられる状態とは、図９ａの様に、下流側のゾーンに搬送物が存在しない場合、図１０ａの様に、下流側のゾーンに搬送物が存在するものの、搬送物の下流側に空き空間がある場合、図１１ａの様に、下流側のゾーンが駆動している場合である。
【００７８】
本実施形態では、在荷センサーＳａ，Ｓｂ，Ｓｃは、各ゾーンＡ，Ｂ，Ｃの下流端にあるから、下流側のゾーンＣの在荷センサーＳｃが搬送物を検知していない場合は、下流側のゾーンに搬送物が存在しないか、或いは下流側のゾーンＣに搬送物が存在するものの、搬送物の下流側に空き空間がある場合である。そのため本実施形態では、自己のゾーンＢの在荷センサーＳｂが搬送物を検知し、且つ下流側のゾーンＣの存荷センサーＳｃが搬送物を検知していない場合には「搬出動作」が実行され、自己のゾーンＢのローラコンベアが駆動される。
【００７９】
また本実施形態で採用するゾーンコントローラは、下流側のゾーンの駆動状態信号を受信可能であるから、自己のゾーンの在荷センサーＳｂが搬送物を検知し、且つ下流側のゾーンＣが駆動されたならば「搬出動作」が実行され、自己のゾーンＢのローラコンベアが駆動される。
【００８０】
ゾーンコンベアの搬送速度を切り換える機能を持つ場合には、「搬出動作」の搬送速度を下流側のゾーンＣの搬送速度に合わせる。
【００８１】
前記した様に、「搬出動作」は「ロット形成搬入動作」と表裏一体の関係にあり、図９、図１０に示される様に下流側のゾーンが停止している状態から、「搬出動作」が実行されると、下流側のゾーンでは、「ロット形成搬入動作」が実行され、下流側のゾーンのゾーンコンベアが起動される。
【００８２】
図９（ｃ）（ｄ）の様に上流側から箱が次々と搬送されてくる場合には、とぎれなく「搬出動作」が実行される。
【００８３】
「搬出停止動作」
「搬出停止動作」は、前記した「搬出動作」に続いて実行される動作であり、「搬出動作」を停止する動作である。
前記した様に「搬出動作」は、下流側のゾーンＣが搬送物を受け入れることができる状態である場合に実行される動作であり、逆に下流側のゾーンＣが搬送物を受け入れることができない状態に変化すれば、「搬出停止動作」が機能し、自己のゾーンが停止する。
下流側のゾーンＣが搬送物を受け入れることができない状態は、前記した「搬出動作」の条件とは逆の条件が揃った場合であり、下流側のゾーンＣの存荷センサーＳｃが搬送物を検知し、且つ下流側のゾーンが停止している場合である。
下流側のゾーンＣの存荷センサーＳｃが搬送物を検知している場合は、図１２（ａ）の様に下流側のゾーンＣが満杯の状態であるか、あるいは図１３（ａ）の様に下流側のゾーンＣの末端部分に箱ＣＣが存在する場合である。
そして下流側のゾーンが停止している場合は、更に先のゾーンＤが詰まっており、図１２の場合は箱ＣＢを、図１３の場合は箱ＣＣを下流側のゾーンからさらに下流側に排出できない状態である。
この状態で、該当ゾーンＢから箱ＣＥ（図１２）又は箱ＣＤ（図１３）を排出すると、先のゾーンの箱と衝突してしまう。そこで、本実施形態では、下流側のゾーンＣの存荷センサーＳｃが搬送物を検知し、且つ下流側のゾーンＣが停止している場合には、「搬出停止動作」を実行し、ゾーンコンベアを停止する。
【００８４】
「ＲＵＮ保持動作」
「ＲＵＮ保持動作」は、前記した「搬出動作」に付属する動作であり、排出動作を一定時間だけ続ける動作である。
本実施形態では、自己のゾーンの存荷センサーＳｂが搬送物を検知しなくなってから、一定時間だけゾーンコンベアを駆動し続ける。即ち「搬出動作」は、自己のゾーンの存荷センサーＳｂが搬送物を検知したことを端緒として実行される。本実施形態では、存荷センサーＳｂは、自己のゾーンＢの末端部に設けられているが、存荷センサーＳｂが検知しなくなっても、搬送物の後尾側が、自己のゾーンＢに残っている場合もある。そのため本実施形態では、存荷センサーＳｂが搬送物を検知しなくなってから、ＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３の計時を開始し、ＴＭＲ３が計時を終えるまで、自己のゾーンＢのゾーンコンベアを駆動し続ける。
即ち図１４ａの様に、箱ＣＡが、自己のゾーンの存荷センサーＳｂの部位を通過し、搬送物を検知しなくなってから、ＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３の計時を開始する。そしてＴＭＲ３が計時を終えるまで自己のゾーンＢのゾーンコンベアを駆動し続ける。前記した様に下流側のゾーンでは、「ロット形成搬入動作」が実行され、下流側のゾーンのゾーンコンベアが起動されて、箱ＣＡは、所定の位置に搬送される（図１４ｂ）。
ただしその後も「ＲＵＮ保持動作」は係属しているので、図１４ｃの様に一定時間は、自己のゾーンＢは駆動を続ける。
【００８５】
「スルー搬送動作」
「スルー搬送動作」は、搬送物が上流側から次々に送られて来た場合を想定した動作である。「スルー搬送動作」は、自己の存荷センサーＳｂが搬送物を検知していた状態から搬送物を検知しない状態に変化し、さらにそれから一定時間以内の間に、上流側のゾーンＡの存荷センサーＳａが新たに搬送物を検知した場合に実行される動作であり、自己のゾーンＢのゾーンコンベアを駆動し続ける。
即ち自己の存荷センサーＳｂが搬送物を検知していた状態から搬送物を検知しない状態に変化すると、前記した「ＲＵＮ保持動作」が機能してＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３が計時を終えるまで、自己のゾーンＢのゾーンコンベアを駆動し続ける。
そして「ＲＵＮ保持動作」が機能している間に、上流側のゾーンＡの存荷センサーＳａが新たに搬送物を検知すると、ゾーンＡ上の搬送物を自己のゾーンＢに搬入する必要が生じる。そこで、ＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３が計時を終えるまでの間に、上流側のゾーンＡの存荷センサーＳａが新たに搬送物を検知した場合は、自己のゾーンＢの駆動を維持する。
【００８６】
またＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３の計時開始と共に、スルー搬送確認タイマーたるＴＭＲ５の計時を開始する。そしてスルー搬送確認タイマーたるＴＭＲ５が計時を終えるまでの間に、上流側のゾーンＡの存荷センサーＳａが搬送物を検知しない状態となった場合は、自己のゾーンＢの存荷センサーが、搬送物を検知するまで、自己のゾーンＢの駆動を維持する。
【００８７】
即ち図１５（ａ）の様に、箱ＣＡが、自己のゾーンの存荷センサーＳｂの部位を通過し、搬送物を検知しなくなってから、ＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３の計時を開始するが、これと平行してスルー搬送確認タイマーたるＴＭＲ５も計時を開始する。
そしてＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３が計時を終えるまでの間に、図１５（ｂ）の様に、上流側のゾーンＡの存荷センサーＳａが、箱ＣＢを検知すると、ＴＭＲ３の計時が終了しても、自己のゾーンＢは、駆動を続け、箱ＣＢを自己のゾーンＢに導入する。
【００８８】
また箱ＣＢを自己のゾーンＢに搬入されて、上流側のゾーンＡの存荷センサーＳａが箱ＣＢ検知しない状況となるまでに要する時間が、スルー搬送確認タイマーたるＴＭＲ５の計時時間内であるならば、自己のゾーンＢは、さらに駆動を続け、箱ＣＢあるいは他の箱が、自己のゾーンＢの存荷センサーＳｂに検知されるまで、自己のゾーンＢを駆動し続ける（図１５（ｃ））。
なお、「ＲＵＮ保持動作」が機能している間に、上流側のゾーンＡの存荷センサーＳａが新たな搬送物を検知しなかった場合は、ＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３が満了を待って自己のゾーンＢのゾーンコンベアを停止する。
【００８９】
「高速スルー搬送動作」
「高速スルー搬送動作」は、ゾーンコンベアの搬送速度を増速する動作である。
「高速スルー搬送動作」は、前記した「スルー搬送動作」の一形態であり、通常の「スルー搬送動作」の最中に搬送速度が切り換わる。
即ち図１６（ａ）の様に、「スルー搬送動作」が行われていて、その動作の最中に、例えば箱ＣＢが下流側のゾーンＣに移り、自己のゾーンＢの存荷センサーＳｂが箱ＣＢを検知しない状態となると、通常の「スルー搬送動作」に従ってＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３と、スルー搬送確認タイマーたるＴＭＲ５が計時を開始する。またこの時、同時に高速スルー搬送判定用のタイマーたるＴＭＲ７の計時を開始する。
そしてＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３が計時を終えるまでの間に、図１６（ｂ）の様に、上流側のゾーンＡの存荷センサーＳａが、箱ＣＣを検知すると、通常の「スルー搬送動作」に従ってＴＭＲ３の計時が終了しても、自己のゾーンＢは、駆動を続け、箱ＣＣを自己のゾーンＢに導入する。
また箱ＣＣを自己のゾーンＢに搬入されて、上流側のゾーンＡの存荷センサーＳａが箱ＣＣを検知しない状況となるまでに要する時間が、スルー搬送確認タイマーたるＴＭＲ５の計時時間内であるならば、自己のゾーンＢは、さらに駆動を続けるが、上流側のゾーンＡの存荷センサーＳａが箱ＣＣを検知しない状態となった際に、ロット形成搬入時間設定用のタイマーたるＴＭＲ６の計時を開始する。
そしてＴＭＲ６の計時終了と、高速スルー搬送判定用のタイマーたるＴＭＲ７の計時終了を比較し、ロット形成搬入時間設定用のタイマーたるＴＭＲ６の計時が先に満了したならば自己のゾーンＢの搬送速度を増速する。
なおここで使用するＴＭＲ６は、別のタイマーを使用してもよい。
【００９０】
「ＪＡＭエラー動作」
「ＪＡＭエラー動作」は、搬送物が何かに引っ掛かり搬送が滞った場合に実行される動作である。
即ち自己のゾーンが駆動しているにも関わらず、存荷センサーＳｂが搬送物を検出し続けたままの状態が一定時間以上継続する場合は、搬送物が何かに引っ掛かり搬送が滞った可能性が高いので、自己のゾーンのゾーンコンベアを停止する。
即ち図１７（ａ）の様に、自己のゾーンが駆動しているにも関わらず、箱ＣＡを検知しつづけている場合は、自己のゾーンの運転を停止する。
【００９１】
「連続搬送動作」
「連続搬送動作」は、搬送物が上流側から次々に搬送されている場合に実行される運転動作であり、実質的に自己のゾーンが休みなく駆動される。
「連続搬送動作」は、前記した「ロット形成搬入動作」から当然に導かれる動作であり、搬送物が上流側から次々に搬送されている場合に発生する。
即ち前記した様に、自己のゾーンＢが停止しており、その状態で上流側ゾーンの在荷センサーが搬送物を検知すると、「ロット形成搬入動作」が実行され、自己のゾーンを一定時間（ＴＭＲ６の設定時間たるロット形成搬入時間）だけ駆動する。
しかし、上記したロット形成搬入時間が満了する前に、次の搬送物が搬送されて来た場合には、新たにロット形成搬入時間が計時されて、自己のゾーンがさらに一定時間（ＴＭＲ６の設定時間たるロット形成搬入時間）だけ駆動される。そのため、結果的に自己のゾーンは連続運転される。
【００９２】
即ち、図１８（ａ）（ｂ）（ｃ）の様に自己のゾーンは連続的に駆動し、箱ＣＡ，ＣＢ・・・が次々と搬送されてゆく。
【００９３】
次に、各ゾーンの連係動作について説明する。
動作説明に先立って、説明に使用する用語の定義を説明する。実際のコンベア装置は、多数のゾーンコンベアによって構成されているので、図１９の様に、始発のゾーンコンベアから順に、第１ゾーン、第２ゾーン、第３ゾーン・・・と称することとする。また搬送物は、定型の箱とし、各ゾーンは、箱を３個載置することができる長さを持つものとする。そのため、各ゾーンの長さを、説明上、拡大図の様に３エリアに区切り、それぞれ第１エリア、第２エリア、第３エリアと称する。また各ゾーンの存荷センサーは、第１ゾーンセンサーＳ１、第２ゾーンセンサーＳ２、第３ゾーンセンサーＳ３・・・と称する。
【００９４】
例えば、図２０に示す様に、第１ゾーンの第１エリアに箱ＣＣがあり、第１ゾーンの第３エリアに箱ＣＢがあり、第２ゾーンの第２エリアに箱ＣＡがある場合を想定して、それ以降の動作を時系列的に説明する。時系列の流れは、ステップで表現する。
以下の図面において、線図の部分は各ステップが実行される前後における箱等の位置関係を表す。また線図の間の文字は、各ステップが実行されている最中の各ゾーンの動作を示している。
例えばステップ１を境にして上側の図は、ステップ１の動作が実行される直前の様子を示し、ステップ１の下側はステップ１の動作が実行された後の様子を示している。
【００９５】
本実施形態では、スタート時の様子は、図２０の最も上に図示された位置関係である。まず、第１ゾーンに注目すると、第３エリアに箱ＣＢがあり、当該箱ＣＢは、第１ゾーンの存荷センサーたる第１ゾーンセンサーＳ１に検知されており、且つ第２ゾーンは停止状態であるから、ステップ１では、第１ゾーンは「搬出動作」が実行される事となる。そのため第１ゾーンは駆動され、第１ゾーン第３エリアの箱ＣＢが第２ゾーン第１エリア側に移動する。一方、ステップ１において、第２ゾーンでは、「ロット形成搬入動作」が実行されてゾーンコンベアが起動され、箱ＣＢを受け入れる。またこのとき第２ゾーンの第１エリアに載置された箱ＣＣは、同ゾーンの第２エリアに移動する。
【００９６】
第２ゾーンが駆動されるため、第２ゾーンの第２エリアにあった箱ＣＡは、下流側に移動して同ゾーンの第３エリアに至り、第２ゾーンの第２ゾーンセンサーＳ２に検知される。
【００９７】
続くステップ２では、第１ゾーンで「搬出動作」に続いて「ＲＵＮ保持動作」が実行され、第２エリアにあった箱ＣＣが第３エリアに移動する。
同時に第３ゾーンでは、先頭の箱ＣＡが、第２ゾーンの第２ゾーンセンサーＳ２に検知され、且つ第４ゾーンは停止状態であるから、「ロット形成搬入動作」が実行されてゾーンコンベアが起動される。
そして第２ゾーンでは、下流たる第３ゾーンが駆動したため、「下流事情によるロット形成搬入解除動作」が実行され、「ロット形成継続動作」が解除されてゾーンコンベアが駆動する。そのため、箱ＣＢは、第２ゾーンの第１エリアを離れ、同ゾーンの第２エリアに移動する。
【００９８】
続くステップ３では、第１ゾーンで「搬出動作」が実行され、第２ゾーンでは「ロット形成搬入動作」が実行されて共にゾーンコンベアが駆動する。その結果、第１ゾーンの箱ＣＣは、第２ゾーンの第１エリアに移動し、箱ＣＢは、第２ゾーンの第３エリアに移動する。
ここで、第３ゾーンに注目すると、第３ゾーンでは、「ロット形成継続動作」が実行されており、ゾーンコンベアは停止している。即ち第３ゾーンは、先のステップで「ロット形成搬入動作」が実行されていた。また第３ゾーンの下流たる第４ゾーンは停止しており、「下流事情によるロット形成搬入解除動作」の条件は具備していない。そのため第３ゾーンでは、原則通り「ロット形成継続動作」が実行されており、ゾーンコンベアは停止し、箱ＣＡは、その場に止まって次の搬送物が送られてくるのを待っている。
【００９９】
そして続くステップ４では、第２ゾーンの第３エリアの箱ＣＢがあるから、第２ゾーンは「搬出動作」が実行され、第３ゾーンでは、「ロット形成搬入動作」が実行されて箱ＣＢが第３ゾーンに搬入され、先頭の箱ＣＡと続く箱ＣＢが連続するエリアに載置される。
また前記した第２ゾーンの「搬出動作」に伴って、箱ＣＣが第２ゾーンの第２エリアに移動する。
【０１００】
続くステップ５では、第２ゾーンは、「通常走行動作」又は「ＲＵＮ保持動作」が実行されて箱ＣＣが第３エリアに移動し、第２ゾーンの第２存荷センサーＳ２に検知される。
一方、第３ゾーンでは、「ロット形成継続動作」が実行されており、ゾーンコンベアは停止している。即ち第３ゾーンは、先のステップで「ロット形成搬入動作」が実行されていた。また第３ゾーンの下流たる第４ゾーンは停止しており、「下流事情によるロット形成搬入解除動作」の条件は具備していない。そのため第３ゾーンでは、原則通り「ロット形成継続動作」が実行されており、ゾーンコンベアは停止し、箱ＣＡ、箱ＣＢは、その場に止まって次の搬送物が送られてくるのを待っている。
【０１０１】
続くステップ６では、箱ＣＣが、第２ゾーンの第２ゾーンセンサーＳ２に検知され、且つ第４ゾーンは停止状態であるから、「ロット形成搬入動作」が実行されてゾーンコンベアが起動される。また第２ゾーンでは「搬出動作」が実行される。その結果、箱ＣＣが第３ゾーンに搬入される。先に第３ゾーン入っていた箱ＣＡ、箱ＣＢは、前進し、それぞれ第３ゾーンの第３エリア、第２エリアに至る。その結果、箱ＣＡ，ＣＢ，ＣＣは、いずれも第３ゾーンに載置される。
また先頭の箱ＣＡは、第３ゾーンの第３ゾーンセンサーＳ３に検知される。
【０１０２】
続くステップ７では、第３ゾーンで「連続搬送動作」が実行され、箱ＣＡ，ＣＢ，ＣＣが一まとめになって下流側の第４ゾーンに搬送される。以下、箱ＣＡ，ＣＢ，ＣＣは一まとめの状態を崩すことなく、下流側のエリアに搬送される。
【０１０３】
次に、各ゾーンの連係動作についての例をもう一例説明する。
図２２（ａ）に示す様に、第１ゾーンの第２エリアに箱ＣＣがあり、第１ゾーンの第３エリアに箱ＣＢがあり、第２ゾーンの第３エリアに箱ＣＡが有る場合を想定して、それ以降の動作を時系列的に説明する。
【０１０４】
ステップ１では、第１ゾーンの第３エリアに箱ＣＢがあり、当該箱ＣＢは、第１ゾーンの存荷センサーたる第１ゾーンセンサーＳ１に検知されており、且つ第２ゾーンは停止状態であるから、ステップ１では、第１エリアは「搬出動作」が実行される。そのため第１ゾーンは駆動され、第３エリアの箱ＣＢが第２ゾーン側に移動する。またこのとき第１ゾーンの第２エリアに載置された箱ＣＣは、同ゾーンの第３エリアに移動する。
【０１０５】
またステップ１では、第２ゾーンの第３エリアに箱ＣＡがあるので、第２ゾーンでも「搬出動作」が実行される。一方、第３ゾーンでは「ロット形成搬入動作」が実行され、第２ゾーンの第３エリアの箱ＣＡが、第３ゾーンの第１エリアに進む。
ステップ１が終了した際の各箱の位置は、図２２の２段目の図の通りであり、第１ゾーンの第３エリアに箱ＣＣがあり、第２ゾーンの第１エリアに箱ＣＢがあり、第３ゾーンの第１エリアに箱ＣＡがある。
【０１０６】
そのため続くステップ２では、第２ゾーンで「スルー搬送動作」が実行される。即ち第２ゾーンに注目すると、自己の存荷センサーたる第２存荷センサーＳ２が搬送物を検知していた状態から搬送物を検知しない状態に変化したので「ＲＵＮ保持動作」が機能してＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３が計時を終えるまで、自己のゾーンのゾーンコンベアを駆動し続ける。
そして「ＲＵＮ保持動作」が機能している間に、上流側のゾーンたる第１ゾーンの第１存荷センサーＳ１が新たに搬送物たる箱ＣＣを検知する。そのため第２ゾーンの駆動が維持される。
またＲＵＮ保持時間設定タイマーたるＴＭＲ３の計時開始と共に、スルー搬送確認タイマーたるＴＭＲ５の計時が開始されており、スルー搬送確認タイマーたるＴＭＲ５が計時を終えるまでの間に、箱ＣＣが第２ゾーンに移動し、第１ゾーンの存荷センサーＳ１が搬送物を検知しない状態となる。
この様に前記した「スルー搬送動作」の要件が揃い、第２ゾーンの存荷センサーたる第２存荷センサーＳ２が、箱ＣＢを検知するまで、第２ゾーンの駆動が維持される。
【０１０７】
その結果、図２２の３段目の図の様に、箱ＣＢと箱ＣＣは、共に第２ゾーンに移動し、第２ゾーンの末端に至る。即ち第２ゾーンの第３エリアに箱ＣＢが移動し、第２エリアに箱ＣＣが移動する。
【０１０８】
一方、第３エリアに注目すると、第３エリアでは、「ロット形成継続動作」が実行されており、ゾーンコンベアは停止し、箱ＣＡは、その場に止まって次の搬送物が送られてくるのを待っている。
【０１０９】
そして続くステップ３では、第２ゾーンから箱ＣＢ、箱ＣＣが「連続搬送動作」によって連続搬送され、下流側の第３ゾーンに箱ＣＡ，ＣＢ，ＣＣが載置される。
また先頭の箱ＣＡは、第３ゾーンの第３ゾーンセンサーＳ３に検知される。
【０１１０】
続くステップ４では、第３ゾーンで「連続搬送動作」が実行され、箱ＣＡ，ＣＢ，ＣＣが一まとめになって下流側の第４ゾーンに搬送される。以下、箱ＣＡ，ＣＢ，ＣＣは一まとめの状態を崩すことなく、下流側のエリアに搬送される。
【０１１１】
本実施形態のコンベア装置１は、各ゾーンコンベアの全長が長く、且つ各ゾーンコンベアにモータ内蔵ローラ５ｂとゾーンコントローラ１０が各１個必要なだけであるから、モータ内蔵ローラ５ｂとゾーンコントローラ１０の総数が少ない。そのため本実施形態のコンベア装置１は、製造コストが低い。また本実施形態のコンベア装置１は、製造コストが低いにも関わらず、搬送物の衝突を防止することが可能であり、且つ複数の搬送物をひとまとめに纏めることができる。
【０１１２】
以上説明した実施形態では、ゾーンコントローラをゾーンコンベア２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ・・・のサイドフレーム３に取り付けたが、ゾーンコントローラの取付け位置は任意であり、ゾーンコンベアのフレーム等から離れていてもよい。
存荷センサーは、自己のゾーンコンベアよりも下流側にあってもよい。例えば、当該ゾーンとその下流側に隣接するゾーンの境界線上に存荷サンサーがあってもよい。
また本発明の構成と、前記した特許文献２、特許文献３の構成とを併用してもよい。即ち前記した特許文献２、特許文献３の様な隣り合う搬送物の時間差を測定し、時間差が所定の範囲に収まる様に、コンベアの走行速度を調節したり、隣り合う搬送物の距離を測定し、この距離が一定となる様にコンベアの走行速度を調節する方策を本発明に取り入れてもよい。
【０１１３】
上記実施形態では、複数のゾーンに区分されたコンベア装置１において、ゾーンＡ〜Ｃ毎にゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃを設けた例を示したが、前記した様に本発明は集合型ゾーンコントローラの改良を目的として開発された経緯があり、制御装置としては集合型ゾーンコントローラを採用することが推奨される。
集合型ゾーンコントローラを採用する場合、前記した図１に相当する斜視図は、図２３の通りであり、ゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃの機能を備えた集合型ゾーンコントローラ１０１をもって、コンベア装置１２０のゾーンＡＡ〜ＡＣを制御している。ゾーンＡＡ〜ＡＣは、それぞれ独立したゾーンコンベアである。
【０１１４】
また集合型ゾーンコントローラ１０１を使用した場合のコンベア装置１２０の配線は、概ね図２４の通りである。即ち集合型ゾーンコントローラ１０１は、実質的に、前記した３台のゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃを一つのパッケージにしたものと考えてよく、ゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃの前記した機能を備えている。
ただしゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃ間の信号の授受は、内部配線によって行われる。
【０１１５】
中央の集合型ゾーンコントローラ１０１ｂと、隣接する集合型ゾーンコントローラ１０１ａ、１０１ｃとの間は、先の実施形態で用いた信号線７の代わりに、後述するＣＡＮ通信線１５４を用いて通信される。
集合型ゾーンコントローラ１０１の機能は、先のゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃをまとめた機能であるから、詳細な説明を省略する。
【０１１６】
なお、コンベア装置１２０と集合型ゾーンコントローラ１０１について、簡単に概略を説明すると、コンベア装置１２０は、ゾーンＡＡ〜ＡＣが搬送方向に直列に配置されたものである。ゾーンＡＡ〜ＡＣは、集合型ゾーンコントローラ１０１で制御される。ゾーンＡＡ〜ＡＣは、各々通常のものよりも搬送ローラ５の本数が多く、全長Ｌが長いので、主たる搬送物を、間隔を開けて３個載置することができる。存荷センサーＳａ〜Ｓｃは、それぞれゾーンＡＡ〜ＡＣの最も末端の位置にある。集合型ゾーンコントローラ１０１では、複数の搬送物を適度の間隔を設けて一まとめにする動作を各ゾーンの在荷センサーＳａ〜Ｓｃの信号と、プログラム上のタイマーの組み合わせによって実現している。
【０１１７】
次に、集合型ゾーンコントローラの変形例および、その集合型ゾーンコントローラを採用したコンベア装置について説明する。
【０１１８】
図２５に示すように、ゾーンＡＡ〜ＡＤの４つのゾーンに区分されたコンベア装置１２０ａ，１２０ｂを、それぞれ集合形ゾーンコントローラ１０１ａ，１０１ｂで制御しても構わない。
コンベア装置１２０ａ，１２０ｂは、コンベア装置１と同様の装置であり、制御対象たる一群のゾーンＡＡ〜ＡＤの各々の全長が８０ｃｍ以上のゾーンコンベアである。
ゾーンＡＡ〜ＡＤは、全てが特定制御対象ゾーンと成り得るコンベアであり、それぞれモータ内蔵ローラ５ａ（モータ４ａ）が設けられている。また、ゾーンＡＡ〜ＡＤには、それぞれ在荷センサーＳａ〜Ｓｄが設けられている。なお、在荷センサーＳａ〜Ｓｄは、それぞれゾーンＡＡ〜ＡＤ（ゾーンコンベア）の搬送方向基端から全長Ｌの３分の２以遠の位置にある。
【０１１９】
集合形ゾーンコントローラ１０１ａ，１０１ｂは、どちらも同様の構成であるので、集合形ゾーンコントローラ１０１ａを用いて説明する。
集合形ゾーンコントローラ１０１ａは、上記実施形態で示したゾーンコントローラ１０ａの基本構成を備えたものであり、複数台のゾーンコントローラ１０ａをパッケージしたコントローラである。集合形ゾーンコントローラ１０１ａは、図２６に示すように、モータ制御基板１０２を有している。モータ制御基板１０２は、モータコネクタ１０３ａ〜１０３ｄと、センサコネクタ１０４ａ〜１０４ｅと、通信コネクタ１０５ａ，１０５ｂと、電源コネクタ１０６とを有している。
【０１２０】
モータコネクタ１０３ａ〜１０３ｄには、ゾーンＡＡ〜ＡＤが有するそれぞれのモータ４ａが接続される。また、センサコネクタ１０４ａ〜１０４ｄには、ゾーンＡＡ〜ＡＤが有するそれぞれのセンサーＳａ〜Ｓｄが接続される。さらに、通信コネクタ１０５ａ，１０５ｂには、他のコントローラが接続される。
【０１２１】
図２７のブロック図に示すように、集合形ゾーンコントローラ１０１ａは、Ｉ／Ｏ回路１１１と、通信回路１１２と、４つのロジック内蔵ドライバ１１４（モータ駆動回路１５）と、マイクロコンピュータ１１５（ＣＰＵ）と、メモリ１１６（書き換え可能なメモリ）とを有している。
【０１２２】
Ｉ／Ｏ回路１１１は、外部装置と入出力信号をやり取りするための回路である。Ｉ／Ｏ回路１１１は、センサコネクタ１０４ａ〜１０４ｅに接続されている。そのため、Ｉ／Ｏ回路１１１は、自己が所管するゾーンＡＡ〜ＡＤ（ゾーンコンベア）が有するそれぞれのセンサーＳａ〜Ｓｄ（在荷センサー）から在荷情報（在荷信号）を入手可能な「在荷センサー信号入力手段」である。
【０１２３】
通信回路１１２は、他のゾーンコントローラや集合形ゾーンコントローラと通信が可能な回路である。具体的には、通信回路１１２は、自己が所管するゾーンＡＡ〜ＡＤの一部又は全部の在荷信号の「在荷信号出力手段」であり、ゾーンＡＡ〜ＡＤの一部又は全部のモータ内蔵ローラ５ａ（モータ４ａ）の駆動状態の「駆動状態出力手段」である。さらに、通信回路１１２は、「他ゾーン在荷信号入力手段」であり、「他ゾーン駆動状態信号入力手段」である。なお、通信回路１１２は、ＣＡＮｏｐｅｎ規格に準拠している。通信回路１１２は、通信コネクタ１０５ａ，１０５ｂに接続されている。
【０１２４】
ロジック内蔵ドライバ１１４（モータ駆動回路１５）は、図示しないプログラマブル・ロジックを有している。そのため、プログラムを書き換えることで、コンベア装置１２０ａ等の制御方法を変更することができる。ロジック内蔵ドライバ１１４は、各々モータコネクタ１０３ａ〜１０３ｄに接続されるものであり、モータ内蔵ローラ５ａ（モータ４ａ）を制御可能なものである。なお、ロジック内蔵ドライバ１１４は、ＰＷＭ（パルス幅変調）制御が可能である。
【０１２５】
マイクロコンピュータ１１５（ＣＰＵ）は、プログラムの演算処理が可能な装置である。マイクロコンピュータ１１５（ＣＰＵ）は、図示しないＲＡＭ（メインメモリ）を有している。
メモリ１１６は、書き換え可能な記憶装置であり、プログラムやデータの格納が可能である。メモリ１１６は、電気型消去メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）や、フラッシュメモリで構成されることが望ましい。
【０１２６】
図２５に示すように、集合形ゾーンコントローラ１０１ａ，１０１ｂは、ＣＡＮ通信線１５４で相互に接続されており、ＣＡＮ通信によるバス１６０（バス型ネットワーク）が構築されている。そのため、集合形ゾーンコントローラ１０１ａ，１０１ｂ間で情報のやり取りが可能である。
【０１２７】
バス１６０の一方の端部は、ゲートウェイ基板１５５に接続されている。バス１６０の他方の端部は、終端抵抗１５６に接続されている。
ゲートウェイ基板１５５は、通信線１５３で制御装置１５０に接続されている。
制御装置１５０は、コンピュータ１５１と、バーコードリーダ１５２とを有している。バーコードリーダ１５２は、コンピュータ１５１に接続されている。
【０１２８】
コンピュータ１５１は、集合形ゾーンコントローラ１０１ａ，集合形ゾーンコントローラ１０１ｂの制御が可能である。また、コンピュータ１５１は、集合形ゾーンコントローラ１０１ａ，集合形ゾーンコントローラ１０１ｂへのプログラムの転送が可能である。
なお、コンピュータ１５１は、バーコードリーダ１５２から読み込んだ情報を、電子符号化することができる。コンピュータ１５１によって、「ＴｒａｙＩＤ」と呼ばれるＩＤ（電子符号）を、搬送物１７０に付すことも可能である。
【０１２９】
ここで、コンベア装置１２０ａ，１２０ｂにおける集合形ゾーンコントローラ１０１ａ，１０１ｂの各信号の流れについて、図２８〜３０を用いて説明する。
【０１３０】
図２８に示すように、コンベア装置１２０ａにおいて、集合形ゾーンコントローラ１０１ａは、ゾーンＡＢを特定制御対象ゾーンＹとして制御を行う。この時、ゾーンＡＡは上流側のゾーン（上流側に隣接するゾーン）Ｘとなり、ゾーンＡＣは下流側のゾーン（下流側に隣接するゾーン）Ｚとなる。
【０１３１】
この状態において、集合形ゾーンコントローラ１０１ａは、上流側のゾーンＸの在荷センサーＳａの検知信号と、特定制御対象ゾーンＹの在荷センサーＳｂの検知信号と、下流側のゾーンＺの在荷センサーＳｃの検知信号とを入手可能である。すなわち、１台のコンベア装置１２０ａ内に上流側のゾーンＸ、特定制御対象ゾーンＹ、下流側のゾーンＺが設けられている場合には、１台の集合形ゾーンコントローラ１０１ａで制御を完結させることができる。
【０１３２】
なお、上流側のゾーンＸ、特定制御対象ゾーンＹ、下流側のゾーンＺが有するそれぞれのモータ内蔵ローラ５ａの動作は、集合形ゾーンコントローラ１０１ａが有するマイクロコンピュータ１１５で決定される。そのため、コンベア装置１のように、他のコントローラ等から下流側に隣接するゾーンコンベアが起動しているか否かを示す信号を入手する必要がない。すなわち、１台のコンベア装置１２０ａを１台の集合形ゾーンコントローラ１０１ａで制御する場合には、集合形ゾーンコントローラ１０１ａ内部における処理速度は高い。
【０１３３】
つぎに、コンベア装置１２０ａ，１２０ｂにおいて、２台の集合形ゾーンコントローラ１０１ａ，１０１ｂが連動して制御する際の各信号の流れについて、図２９を用いて説明する。
【０１３４】
図２９に示すように、コンベア装置１２０ａにおいて、集合形ゾーンコントローラ１０１ａは、ゾーンＡＤを特定制御対象ゾーンＹとして制御を行う。この時、コンベア装置１２０ａのゾーンＡＣは上流側のゾーン（上流側に隣接するゾーン）Ｘとなり、コンベア装置１２０ｂのゾーンＡＡは下流側のゾーン（下流側に隣接するゾーン）Ｚとなる。つまり、上流側のゾーンＸ、特定制御対象ゾーンＹ、下流側のゾーンＺが、コンベア装置１２０ａ，１２０ｂに跨って構築されている。なお、この場合においては、コンベア装置１２０ａがメインとなるコンベア装置であり、コンベア装置１２０ｂは下流側に隣接するコンベア装置となる。つまり、集合形ゾーンコントローラ１０１ａがメインとなる集合型ゾーンコントローラであり、特定制御対象ゾーンＹを制御している。一方、集合形ゾーンコントローラ１０１ｂは、メインの集合形ゾーンコントローラ１０１ａに隣接する下流側のゾーンコントローラである。
【０１３５】
この状態において、集合形ゾーンコントローラ１０１ａは、コンベア装置１２０ａに配されている上流側のゾーンＸの在荷センサーＳａの検知信号と、特定制御対象ゾーンＹの在荷センサーＳｂの検知信号とを直接入手できる。一方、下流側のゾーンＺの在荷センサーＳｃの検知信号と、下流側のゾーンＺが起動しているか否かを示す信号は、一旦、集合形ゾーンコントローラ１０１ｂに集められ、バス１６０（ＣＡＮ通信線１５４）を介して、集合形ゾーンコントローラ１０１ａに送信される。
すなわち、上流側のゾーンＸ、特定制御対象ゾーンＹ、下流側のゾーンＺが、メインのコンベア装置１２０ａと，下流側に隣接するコンベア装置１２０ｂに跨っている場合でも、２台の集合形ゾーンコントローラ１０１ａ，１０１ｂを用いて連動させることで、制御することができる。
【０１３６】
さらに、コンベア装置１２０ａ，１２０ｂにおいて、２台の集合形ゾーンコントローラ１０１ａ，１０１ｂが図２９で示した例とは別の形で連動して制御する際の各信号の流れについて、図３０を用いて説明する。
【０１３７】
図３０に示すように、コンベア装置１２０ｂにおいて、集合形ゾーンコントローラ１０１ｂは、ゾーンＡＡを特定制御対象ゾーンＹとして制御を行う。この時、コンベア装置１２０ａのゾーンＡＤは上流ゾーン（上流側に隣接するゾーン）Ｘとなり、コンベア装置１２０ｂのゾーンＡＢは下流ゾーン（下流側に隣接するゾーン）Ｚとなる。つまり、上流側のゾーンＸ、特定制御対象ゾーンＹ、下流側のゾーンＺが、コンベア装置１２０ａ，１２０ｂに跨って構築されている。なお、この場合においては、コンベア装置１２０ｂがメインとなるコンベア装置であり、コンベア装置１２０ａは上流側に隣接するコンベア装置となる。つまり、集合形ゾーンコントローラ１０１ｂがメインとなる集合型ゾーンコントローラであり、特定制御対象ゾーンＹを制御している。一方、集合形ゾーンコントローラ１０１ａは、メインの集合形ゾーンコントローラ１０１ｂに隣接する上流側のゾーンコントローラである。
【０１３８】
この状態において、集合形ゾーンコントローラ１０１ｂは、コンベア装置１２０ｂに配されている特定制御対象ゾーンＹの在荷センサーＳａの検知信号と、下流側のゾーンＺの在荷センサーＳｂの検知信号とを直接入手できる。
一方、上流側のゾーンＸの在荷センサーＳｄの検知信号と、上流側のゾーンＸが起動しているか否かを示す信号は、一旦、集合形ゾーンコントローラ１０１ａに集められ、バス１６０（ＣＡＮ通信線１５４）を介して、集合形ゾーンコントローラ１０１ｂに送信される。
すなわち、先の説明と同様に、上流側のゾーンＸ、特定制御対象ゾーンＹ、下流側のゾーンＺが、メインのコンベア装置１２０ｂと，上流側に隣接するコンベア装置１２０ａに跨っている場合でも、２台の集合形ゾーンコントローラ１０１ａ，１０１ｂを用いて連動させることで、制御することができる。
【０１３９】
上記の通り、集合形ゾーンコントローラ１０１ａは、１つのマイクロコンピュータ１１５で４つのロジック内蔵ドライバ１１４（モータ駆動回路１５）を制御することで、各ゾーンＡＡ〜ＡＤが有するモータ内蔵ローラ５ａ（モータ４ａ）を制御できる。つまり、１台のコントローラ１０１ａで、コンベア装置１２０ａの各ゾーンＡＡ〜ＡＤを制御可能である。その結果、上記実施形態で示したゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃを用いて行ったコンベア装置１と同様の制御を、１台の集合形ゾーンコントローラ１０１ａで実現できる。なお、集合形ゾーンコントローラ１０１ｂも同様であるので、説明を省略する。
【０１４０】
上記実施形態において、ゾーンコントローラ１０ａ〜１０ｃを備えたコンベア装置１では、ゾーンコントローラとコンベア装置とを１対１で制御し、コンベア装置１２０（１２０ａ，１２０ｂ）では、集合形ゾーンコントローラ１０１ａ，１０１ｂを用いて、各々ゾーンＡＡ〜ＡＤ制御する例を示したが、本発明はこれに特定されるものではなく、ゾーンコントローラ１０ａ等と、集合形ゾーンコントローラ１０１ａ等を混在して用いても構わない。
【０１４１】
上記実施形態では、中央の集合型ゾーンコントローラ１０１ｂと、隣接する集合型ゾーンコントローラ１０１ａ、１０１ｃとの間を、ＣＡＮ通信線１５４を用いて通信する例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、イーサネット（登録商標）による通信や、その他の通信規格等、どのような通信形式で通信させても構わない。
【０１４２】
上記実施形態では、図２９，３０において、それぞれ、下流側並びに上流側に隣接するゾーンコントローラを集合型ゾーンコントローラとする例を示したが、本発明はこれに特定されるものではなく、単体のゾーンコントローラを用いても構わない。
【０１４３】
上記実施形態では、コンベア装置１において、ゾーンコンベア２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ・・・の各全長を同一とする例を示し、コンベア装置１２０ａ，１２０ｂにおいて、ゾーンＡＡ〜ＡＤの各全長を同一とする例を示したが、本発明はこれに特定されるものではなく、少なくとも特定制御対象ゾーン（或いは自己のゾーン）となる１つのゾーンコンベアを、主たる搬送物が間隔を空けて３個載置する程度の長さを有することが好ましい。より好ましくは、２ゾーン以上続くゾーンコンベアを前記と同様の長さにすることであり、さらに好ましくは、３ゾーン以上である。
【０１４４】
上記実施形態では、例えばコンベア装置１２０ａ，１２０ｂにおいて、ゾーンＡＡ〜ＡＤの全てのゾーンコンベアを特定制御対象ゾーンＹ（或いは自己のゾーン）と成り得る例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、いずれか一つ又は複数ゾーンだけにすることも可能であり、任意に設定しても構わない。
【０１４５】
上記実施形態では、コンベア装置１並びにコンベア装置１２０ａ，１２０ｂにおいて、各コントローラ間（ゾーンコントローラや集合型ゾーンコントローラ）の通信を有線通信とする例を示したが、無線通信で行っても構わない。
【符号の説明】
【０１４６】
１  コンベア装置
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ・・・  ゾーンコンベア
５  搬送ローラ
５ａ  モータ内蔵ローラ
５ｂ  従動ローラ
１０ａ〜１０ｃ  ゾーンコントローラ
１１  演算部
１２  入力部（他ゾーン在荷信号入力手段及び他ゾーン駆動状態信号入力手段）
１３  出力部（在荷信号出力手段及び駆動状態出力手段）
１０１，１０１ａ，１０１ｂ  集合形ゾーンコントローラ
１１１  Ｉ／Ｏ回路（在荷センサー信号入力手段）
１１２  通信回路（在荷信号出力手段、駆動状態出力手段、他ゾーン在荷信号入力手段、他ゾーン駆動状態信号入力手段）
１２０，１２０ａ，１２０ｂ  コンベア装置
Ａ  上流側のゾーン（上流側に隣接するゾーン）
Ｂ  自己のゾーン（特定制御対象ゾーン）
Ｃ  下流側のゾーン（下流側に隣接するゾーン）
Ｘ  上流側のゾーン（上流側に隣接するゾーン）
Ｙ  特定制御対象ゾーン
Ｚ  下流側のゾーン（下流側に隣接するゾーン）
Ｓ１〜Ｓ５，Ｓａ〜Ｓｃ  存荷センサー
ＡＡ〜ＡＤ  ゾーン
ＣＡ〜ＣＥ  箱（搬送物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0005404734.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
0005404734.tif 000018
【図１８】
0005404734.tif 000019
【図１９】
0005404734.tif 000020
【図２０】
0005404734.tif 000021
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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