(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の制御装置が接続された通信ネットワークの通信制御方法であって、
前記複数の制御装置により受信される所定タイミング信号に応じて、各前記制御装置が所定情報の送信時に前記通信ネットワークを占有する時間の情報である占有時間情報および予め前記複数の制御装置の各々に設定されている起動信号および前記所定情報の送信順序を示す情報を、各前記制御装置から送信し、
前記複数の制御装置のうちの前記起動信号の送信順序が最も高い前記制御装置である第１制御装置により、前記複数の制御装置の前記占有時間情報が受信され、
前記第１制御装置により受信された前記占有時間情報に応じて、前記所定情報の送信順序で前記複数の制御装置による前記所定情報の送信に対する通信周期を設定し、
各前記制御装置により、前記順序が１つ前の前記制御装置から送信された前記占有時間情報である１つ前占有時間情報が受信され、
各前記制御装置により前記順序が１つ前の前記制御装置から送信された前記所定情報が受信されてから前記１つ前占有時間情報に応じた時間が経過した時点で、各前記制御装置から前記所定情報を送信し、
前記第１制御装置により前記制御装置からの前記所定情報の送信が途絶えたこと、または前記第１制御装置により前記制御装置からの前記所定情報の送信の途絶えが回復したこと、が検知された場合に、各前記制御装置から前記占有時間情報を送信することを指示する前記所定タイミング信号を前記第１制御装置から送信する
ことを特徴とする通信制御方法。
【請求項２】
前記送信順序は前記通信ネットワークを占有する時間が長くなるほど高くなるように各前記制御装置に設定されている、ことを特徴とする請求項１に記載の通信制御方法。
【請求項３】
前記通信ネットワークでの通信の遮断を指示する遮断信号が前記第１制御装置により受信された場合に、前記第１制御装置からの送信を禁止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の通信制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、通信制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば定期的に送信される通信データが衝突した場合に通信時刻を一定時間ずらすことで、次回の衝突を防止する通信装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２９４６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術に係る通信装置のように、通信周期が固定されている場合には、この通信周期内での通信トラフィック量が所定の上限値以下に制限されることから、例えば通信ネットワークに接続される制御装置の増加などに応じて通信周期内での通信トラフィック量が所定の上限値を超えてしまう虞がある場合には、例えば通信ネットワークの構成を複数チャンネルに変更する煩雑な手間が生じたり、例えば各制御装置から送信される情報量を低減しなければならないという問題が生じる。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、通信ネットワークの通信制御を柔軟かつ効率よく行なうことが可能な通信制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る通信制御方法は、複数の制御装置（例えば、実施の形態での複数の制御装置１１、第１制御装置（Ａ）１１Ａと第２制御装置（Ｂ）１１Ｂと第３制御装置（Ｃ）１１Ｃと第４制御装置（Ｄ）１１Ｄ）が接続された通信ネットワーク（例えば、実施の形態での車載ネットワーク１２）の通信制御方法であって、前記複数の制御装置により受信される所定タイミング信号に応じて、各前記制御装置が所定情報の送信時に前記通信ネットワークを占有する時間の情報である占有時間情報を、各前記制御装置から送信し、前記複数の制御装置のうちの所定のひとつの前記制御装置である第１制御装置（例えば、実施の形態での第１制御装置（Ａ）１１Ａ）により、前記複数の制御装置の前記占有時間情報が受信され、前記第１制御装置により受信された前記占有時間情報に応じて、前記複数の制御装置による前記所定情報の送信に対する通信周期を設定し、各前記制御装置により、前記順序が１つ前の前記制御装置から送信された前記占有時間情報である１つ前占有時間情報が受信され、各前記制御装置により前記順序が１つ前の前記制御装置から送信された前記所定情報が受信されてから前記１つ前占有時間情報に応じた時間が経過した時点で、各前記制御装置から前記所定情報を送信し、前記第１制御装置により前記制御装置からの前記所定情報の送信が途絶えたこと、または前記第１制御装置により前記制御装置からの前記所定情報の送信の途絶えが回復したこと、が検知された場合に、各前記制御装置から前記占有時間情報を送信することを指示する前記所定タイミング信号を前記第１制御装置から送信する。
さらに、本発明の第２態様に係る通信制御方法では、前記送信順序は前記通信ネットワークを占有する時間が長くなるほど高くなるように各前記制御装置に設定されている。
【００１０】
さらに、本発明の第３態様に係る通信制御方法は、前記通信ネットワークでの通信の遮断を指示する遮断信号が前記第１制御装置により受信された場合に、前記第１制御装置からの送信を禁止する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の第１態様に係る通信制御方法によれば、通信ネットワークに接続された複数の制御装置による所定情報の送信に対する通信周期は、各制御装置から送信されて第１制御装置により受信される占有時間情報に応じて設定される。これにより、例えば制御装置の実装有無が変化した場合や、例えば制御装置に対する通信接続の断線が生じた場合や、例えば制御装置の異常が生じた場合などであっても、各時点で有効な制御装置の占有時間情報に応じて、適切な通信周期が設定され、通信ネットワークの通信制御を柔軟かつ効率よく行なうことができる。
【００１２】
さらに、各制御装置による所定情報の送信は、順序が１つ前の制御装置から送信された所定情報が受信されてから、この制御装置による通信ネットワークの占有が終了した後に行なわれる。これにより、各制御装置による通信ネットワークの占有を適切かつ容易に切り替えることができ、通信制御を効率よく行なうことができる。また、複数の制御装置のうち何れかひとつの制御装置に対して所定情報の送信を停止することで、第１制御装置以外の通信ネットワークに接続された複数の総ての制御装置による所定情報の送信を停止することができる。
【００１３】
さらに、第１制御装置以外の制御装置からの所定情報の送信が途絶えた場合であっても、所定タイミング信号によって各制御装置から新たに占有時間情報が送信され、この時点で有効な制御装置による所定情報の送信に対する通信周期が新たに設定される。これにより、通信ネットワークの通信制御を柔軟かつ効率よく行なうことができる。
【００１４】
さらに、第１制御装置以外の制御装置からの所定情報の送信の途絶が回復した場合であっても、所定タイミング信号によって各制御装置から新たに占有時間情報が送信され、この時点で有効な制御装置による所定情報の送信に対する通信周期が新たに設定される。これにより、通信ネットワークの通信制御を柔軟かつ効率よく行なうことができる。
【００１５】
本発明の第３態様に係る通信制御方法によれば、遮断信号に応じて第１制御装置からの送信を禁止するだけで、通信ネットワークに接続された複数の総ての制御装置による送信を停止することができ、通信ネットワークの通信制御を柔軟かつ効率よく行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載ネットワークの構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る正常時の通信制御での起動フレームおよび送信フレームの送信のタイミングの一例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る送信フレームの送信が途絶した異常時の通信制御での起動フレームおよび送信フレームの送信のタイミングの一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る送信フレームの送信途絶が回復した異常時の通信制御での起動フレームおよび送信フレームの送信のタイミングの一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る通信が遮断された時の通信制御での起動フレームおよび送信フレームの送信のタイミングの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態に係る通信制御方法について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による通信制御方法は、例えば図１に示すように、複数の制御装置１１が接続された車載ネットワーク１２の通信制御方法であって、複数の制御装置１１は、例えば４つの第１制御装置（Ａ）１１Ａと第２制御装置（Ｂ）１１Ｂと第３制御装置（Ｃ）１１Ｃと第４制御装置（Ｄ）１１Ｄとにより構成されている。そして、各制御装置１１には、電源が供給されると共に、車両のイグニッションスイッチのオン／オフに応じたイグニッション信号が入力されている。
【００１８】
なお、複数の制御装置１１は、車両の仕様にかかわりなく実装される制御装置１１と、車両の仕様に応じて実装有無が変化する制御装置１１とに分類され、例えば４つの各制御装置１１Ａ〜１１Ｄのうち、２つの第１および第２制御装置１１Ａ，１１Ｂは常に車両に実装され、２つの第３および第４制御装置１１Ｃ，１１Ｄは車両の仕様に応じて実装有無が変化する場合には、下記表１に示す第１〜第４仕様による組み合わせで複数の制御装置１１が車載ネットワーク１２に接続される。
【００１９】
【表１】
0005547976.tif 000002
【００２０】
各制御装置１１（例えば、４つの各制御装置１１Ａ〜１１Ｄ）は、例えば下記表２に示すように、予め各制御装置１１毎に設定および記憶されている所定の占有時間（ＴＡ〜ＴＤ）に亘って車載ネットワーク１２を占有して、各制御装置１１毎に設定された各所定情報を含む送信フレームを送信する。そして、各制御装置１１毎に記憶されている各占有時間（ＴＡ〜ＴＤ）の情報（占有時間情報）を含む起動フレームは、各制御装置１１が車両のイグニッションスイッチのオンを示すイグニッション信号または後述する所定タイミング信号を受信した場合に、各制御装置１１から送信される。
【００２１】
【表２】
0005547976.tif 000003
【００２２】
そして、各制御装置１１による起動フレームおよび送信フレームの送信に対しては、例えば下記表３に示すように、各制御装置１１毎に送信時に用いられる起動フレームＩＤおよび送信フレームＩＤによって、複数の制御装置１１同士間での送信順序が設定されている。
例えば下記表３に示す起動フレームＩＤおよび送信フレームＩＤによれば、第１制御装置（Ａ）１１Ａの送信順序が最も高く、順次、第２制御装置（Ｂ）１１Ｂと、第３制御装置（Ｃ）１１Ｃとの送信順序となり、第４制御装置（Ｄ）１１Ｄの送信順序が最も低く設定されている。
【００２３】
【表３】
0005547976.tif 000004
【００２４】
これにより、車載ネットワーク１２上においては、各制御装置１１から起動フレームおよび送信フレームが送信されると、各起動フレームおよび送信フレームで用いられている起動フレームＩＤおよび送信フレームＩＤによる送信順序に応じて（つまり、起動フレームＩＤおよび送信フレームＩＤの小さい順に）送信が確定する。
また、起動フレームＩＤによる送信順序は送信フレームＩＤによる送信順序よりも高くされている。
【００２５】
以下、複数の制御装置１１の実装状態を、例えば上記表１の第２仕様とした場合の通信制御について説明する。
【００２６】
正常時の通信制御では、車両始動時に車両のイグニッションスイッチのオンを示すイグニッション信号が各制御装置１１に入力されると、起動処理が実行される。この起動処理では、各制御装置１１は、所定の初期処理を実行し、上記表３に示す起動フレームＩＤを用いて、各制御装置１１毎に記憶されている各占有時間（ＴＡ〜ＴＣ）の情報（占有時間情報）を含む起動フレームを送信する。
【００２７】
先ず、例えば図２に示す時刻ｔ０において、起動フレームの送信順序が最も高い第１制御装置（Ａ）１１Ａから起動フレームが送信される。
次に、第１制御装置（Ａ）１１Ａからから送信された起動フレームは、他の制御装置１１つまり第２制御装置（Ｂ）１１Ｂおよび第３制御装置（Ｃ）１１Ｃにより受信される。
【００２８】
そして、第１制御装置（Ａ）１１Ａの起動フレームを受信した第２および第３制御装置１１Ｂ，１１Ｃから実質的に同等のタイミングで各起動フレームが送信されると、車載ネットワーク１２上においては、上記表３に示す起動フレームＩＤによる送信順序に応じて、例えば、第２制御装置（Ｂ）１１Ｂの起動フレームに対しては時刻ｔ０より後の時刻ｔ１において送信が確定し、第３制御装置（Ｃ）１１Ｃの起動フレームに対しては時刻ｔ１より後の時刻ｔ２において送信が確定する。
【００２９】
なお、他の制御装置１１に比べて、起動フレームＩＤおよび送信フレームＩＤに応じた送信順序が最も高い第１制御装置（Ａ）１１Ａは、他の総ての制御装置１１から送信された起動フレームを受信して、起動フレームに含まれる占有時間情報を取得する。また、他の各制御装置１１（つまり、各第２および第３制御装置１１Ｂ，１１Ｃ）は、送信フレームＩＤに応じた送信順序が１つ前の制御装置１１から送信された起動フレームを受信して、この起動フレームに含まれる占有時間情報を取得する。
【００３０】
そして、各制御装置１１から起動フレームの送信が完了すると起動処理は終了し、次に、送信処理が実行される。この送信処理では、先ず、送信フレームＩＤに応じた送信順序が最も高い第１制御装置（Ａ）１１Ａから所定制御周期に応じたタイミング（例えば、時刻ｔ３）で送信フレームが送信される。そして、第１制御装置（Ａ）１１Ａでは、予め記憶している第１制御装置（Ａ）１１Ａの占有時間ＴＡと、他の総ての制御装置１１の起動フレームから取得した総ての占有時間（ＴＢ，ＴＣ）とを積算して得られる総占有時間（ＴＡ＋ＴＢ＋ＴＣ）の減算が開始され、第１制御装置（Ａ）１１Ａから次回の送信フレームが送信されるタイミングまでの計時が開始される。つまり、第１制御装置（Ａ）１１Ａによる送信フレームの送信に対する通信周期として、総占有時間（ＴＡ＋ＴＢ＋ＴＣ）が設定される。
【００３１】
次に、第１制御装置（Ａ）１１Ａからから送信された送信フレームは、第１制御装置（Ａ）１１Ａを送信フレームＩＤに応じた送信順序が１つ前の制御装置１１とする制御装置１１（つまり第２制御装置（Ｂ）１１Ｂ）により受信される。
そして、第１制御装置（Ａ）１１Ａの送信フレームを受信した第２制御装置（Ｂ）１１Ｂでは、第１制御装置（Ａ）１１Ａの起動フレームから取得した占有時間ＴＡの減算が開始され、第２制御装置（Ｂ）１１Ｂから送信フレームが送信されるタイミングまでの計時が開始される。そして、この計時が終了した時点（例えば、時刻ｔ４）で第２制御装置（Ｂ）１１Ｂから送信フレームが送信される。
【００３２】
次に、第２制御装置（Ｂ）１１Ｂからから送信された送信フレームは、第２制御装置（Ｂ）１１Ｂを送信フレームＩＤに応じた送信順序が１つ前の制御装置１１とする制御装置１１（つまり第３制御装置（Ｃ）１１Ｃ）により受信される。
そして、第２制御装置（Ｂ）１１Ｂの送信フレームを受信した第３制御装置（Ｃ）１１Ｃでは、第２制御装置（Ｂ）１１Ｂの起動フレームから取得した占有時間ＴＢの減算が開始され、第３制御装置（Ｃ）１１Ｃから送信フレームが送信されるタイミングまでの計時が開始される。そして、この計時が終了した時点（例えば、時刻ｔ５）で第３制御装置（Ｃ）１１Ｃから送信フレームが送信される。
【００３３】
そして、第１制御装置（Ａ）１１Ａでの計時が終了した時点（例えば、時刻ｔ６）で第１制御装置（Ａ）１１Ａから次回の送信フレームが送信され、以後、上述した送信処理が繰り返される。
【００３４】
異常時の通信制御として、例えば起動フレームおよび送信フレームの送信順序が最も高い第１制御装置（Ａ）１１Ａ以外の他の制御装置１１（例えば、第２制御装置（Ｂ）１１Ｂ）からの送信フレームの送信が途絶した場合には、第１制御装置（Ａ）１１Ａから所定タイミング信号が送信されて、起動処理が実行される。
【００３５】
例えば図３に示すように、車両始動時のイグニッション信号に応じた起動処理によって各第１〜第３制御装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃから起動フレームの送信が終了すると、時刻ｔ３以降のように、これらの第１〜第３制御装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃによって送信処理が実行される。この状態において、例えば時刻ｔ６で第１制御装置（Ａ）１１Ａから送信フレームが送信された後に、第２制御装置（Ｂ）１１Ｂからの送信フレームの送信が途絶すると、この送信途絶は第１制御装置（Ａ）１１Ａによって検知される。つまり第１制御装置（Ａ）１１Ａでは、第１制御装置（Ａ）１１Ａから送信フレームが送信されたときに総占有時間（ＴＡ＋ＴＢ＋ＴＣ）の減算が開始されており、このうち占有時間ＴＡの減算が終了したタイミング（例えば、時刻ｔ７）で第２制御装置（Ｂ）１１Ｂから送信される送信フレームが第１制御装置（Ａ）１１Ａに受信されなかった場合には、第２制御装置（Ｂ）１１Ｂからの送信が途絶したと判定される。
【００３６】
第２制御装置（Ｂ）１１Ｂからの送信フレームの送信が途絶すると、この送信フレームの受信に応じた第３制御装置（Ｃ）１１Ｃからの送信フレームの送信も途絶するが、第１制御装置（Ａ）１１Ａでの総占有時間（ＴＡ＋ＴＢ＋ＴＣ）の減算の計時が終了した時点（例えば、時刻ｔ９）で第１制御装置（Ａ）１１Ａから、各制御装置１１から占有時間情報を含む起動フレームを送信することを指示する所定タイミング信号が送信されて、起動処理が実行される。この起動処理では、各制御装置１１は、所定タイミング信号を受信した後に所定の初期処理を実行し、上記表３に示す起動フレームＩＤを用いて、各制御装置１１毎に記憶されている各占有時間（ＴＡ，ＴＣ）の情報（占有時間情報）を含む起動フレームを送信する。
【００３７】
これにより、例えば図３に示す時刻ｔ９において、起動フレームの送信順序が最も高い第１制御装置（Ａ）１１Ａから起動フレームが送信される。そして、時刻ｔ９より後の時刻ｔ１０において、第１制御装置（Ａ）１１Ａの起動フレームを受信した第３制御装置（Ｃ）１１Ｃからの起動フレームの送信が確定する。これにより起動処理は終了し、これらの第１および第３制御装置１１Ａ，１１Ｃによって送信処理が実行される。この送信処理では、先ず、送信フレームＩＤに応じた送信順序が最も高い第１制御装置（Ａ）１１Ａから所定制御周期に応じたタイミング（例えば、時刻ｔ１１）で送信フレームが送信される。そして、第１制御装置（Ａ）１１Ａでは、予め記憶している第１制御装置（Ａ）１１Ａの占有時間ＴＡと、他の総ての制御装置１１の起動フレームから取得した総ての占有時間（ＴＣ）とを積算して得られる総占有時間（ＴＡ＋ＴＣ）の減算が開始され、第１制御装置（Ａ）１１Ａから次回の送信フレームが送信されるタイミングまでの計時が開始される。つまり、第１制御装置（Ａ）１１Ａによる送信フレームの送信に対する通信周期として、総占有時間（ＴＡ＋ＴＣ）が新たに設定される。
【００３８】
次に、第１制御装置（Ａ）１１Ａからから送信された送信フレームは、第１制御装置（Ａ）１１Ａを送信フレームＩＤに応じた送信順序が１つ前の制御装置１１とする制御装置１１（つまり第３制御装置（Ｃ）１１Ｃ）により受信される。
そして、第１制御装置（Ａ）１１Ａの送信フレームを受信した第３制御装置（Ｃ）１１Ｃでは、第１制御装置（Ａ）１１Ａの起動フレームから取得した占有時間ＴＡの減算が開始され、第３制御装置（Ｃ）１１Ｃから送信フレームが送信されるタイミングまでの計時が開始される。そして、この計時が終了した時点（例えば、時刻ｔ１２）で第３制御装置（Ｃ）１１Ｃから送信フレームが送信される。
そして、第１制御装置（Ａ）１１Ａでの計時が終了した時点（例えば、時刻ｔ１３）で第１制御装置（Ａ）１１Ａから次回の送信フレームが送信され、以後、上述した送信処理が繰り返される。
【００３９】
また、異常時の通信制御として、例えば起動フレームおよび送信フレームの送信順序が最も高い第１制御装置（Ａ）１１Ａ以外の他の制御装置１１（例えば、第２制御装置（Ｂ）１１Ｂ）からの送信フレームの送信の途絶が回復した場合にも、第１制御装置（Ａ）１１Ａから所定タイミング信号が送信されて、起動処理が実行される。
【００４０】
例えば図４に示すように、第２制御装置（Ｂ）１１Ｂからの送信フレームの送信が途絶したことに起因して第１制御装置（Ａ）１１Ａから送信された所定タイミング信号に応じた起動処理によって各第１および第３制御装置１１Ａ，１１Ｃから起動フレームの送信が終了すると、これらの第１および第３制御装置１１Ａ，１１Ｃによって送信処理が実行される。この送信処理の実行状態において、例えば時刻ｔ５において、この時点まで送信が途絶していた第２制御装置（Ｂ）１１Ｂから起動フレームが送信されると、上記表３に示すように、起動フレームＩＤによる送信順序は送信フレームＩＤによる送信順序よりも高いことから、この起動フレームの送信が車載ネットワーク１２上で強制的に確定される。
【００４１】
そして、この起動フレームを受信した各第１および第３制御装置１１Ａ，１１Ｃでは車載ネットワーク１２上のネットワーク構成の情報（つまり、複数の制御装置１１の実装有無および送信順序などの情報）がリセットされる。そして、例えば時刻ｔ５から所定時間後の時刻ｔ６において、この起動フレームを受信した第１制御装置（Ａ）１１Ａから、各制御装置１１から占有時間情報を含む起動フレームを送信することを指示する所定タイミング信号が送信されて、起動処理が実行される。この起動処理では、各制御装置１１は、所定タイミング信号を受信した後に所定の初期処理を実行し、上記表３に示す起動フレームＩＤを用いて、各制御装置１１毎に記憶されている各占有時間（ＴＡ，ＴＢ，ＴＣ）の情報（占有時間情報）を含む起動フレームを送信する。
そして、例えば時刻ｔ９以降のように、これらの第１〜第３制御装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃによって送信処理が実行される。
【００４２】
また、故障診断時あるいは各制御装置１１の更新時などの通信制御として、故障診断あるいは各制御装置１１の更新に伴う車載ネットワーク１２での通信の遮断を指示する所定起動フレームの送信が車載ネットワーク１２上で行なわれると、この所定起動フレームを受信した第１制御装置（Ａ）１１Ａでは、例えば他の制御装置１１の起動フレームを受信した場合とは異なり、所定タイミング信号の送信を所定の延長時間だけ遅延させる。このため、所定起動フレームの送信が繰り返される場合には、第１制御装置（Ａ）１１Ａからの所定タイミング信号の送信は停止され続け、車載ネットワーク１２での各制御装置１１による送受信が停止（つまり禁止）される。そして、この期間においては、故障診断あるいは各制御装置１１の更新などの処理に車載ネットワーク１２が占有される。
【００４３】
例えば図５に示すように、車両始動時のイグニッション信号あるいは所定タイミング信号に応じた起動処理によって各第１〜第３制御装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃから起動フレームの送信が終了すると、時刻ｔ３以降のように、これらの第１〜第３制御装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃによって送信処理が実行される。この送信処理の実行状態において、例えば時刻ｔ１０において、故障診断あるいは各制御装置１１の更新に係る所定起動フレーム（Ｚ）が送信されると、この所定起動フレーム（Ｚ）の送信が車載ネットワーク１２上で強制的に確定される。
【００４４】
そして、この所定起動フレーム（Ｚ）を受信した各第１および第３制御装置１１Ａ，１１Ｃでは車載ネットワーク１２上のネットワーク構成の情報（つまり、複数の制御装置１１の実装有無および送信順序などの情報）がリセットされる。さらに、この所定起動フレーム（Ｚ）を受信した第１制御装置（Ａ）１１Ａでは、所定タイミング信号を送信するタイミングが所定の延長時間だけ遅延される。そして、第１制御装置（Ａ）１１Ａによって所定タイミング信号の送信が遅延されている期間（例えば、所定起動フレーム（Ｚ）が送信された時刻ｔ１０から所定時間後の時刻ｔ１１から、時刻１２までの期間ＴＺ）においては、故障診断あるいは各制御装置１１の更新などの処理に車載ネットワーク１２が占有される。
【００４５】
そして、例えば時刻ｔ１２において、故障診断あるいは各制御装置１１の更新などの処理が終了したことを示す所定起動フレーム（Ｘ）が送信されると、例えば時刻ｔ１２から所定時間後の時刻ｔ１３において、この所定起動フレーム（Ｘ）を受信した第１制御装置（Ａ）１１Ａから、各制御装置１１から占有時間情報を含む起動フレームを送信することを指示する所定タイミング信号が送信されて、起動処理が実行される。この起動処理では、各制御装置１１は、所定タイミング信号を受信した後に所定の初期処理を実行し、上記表３に示す起動フレームＩＤを用いて、各制御装置１１毎に記憶されている各占有時間（ＴＡ，ＴＢ，ＴＣ）の情報（占有時間情報）を含む起動フレームを送信する。そして、これらの第１〜第３制御装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃによって送信処理が実行される。
【００４６】
上述したように、本実施の形態による通信制御方法によれば、車載ネットワーク１２に接続された複数の制御装置１１による送信フレームの送信に対する通信周期は、各制御装置１１から送信されて第１制御装置（Ａ）１１Ａにより受信される占有時間情報に応じて設定される。これにより、例えば車載ネットワーク１２での制御装置１１の実装有無が変化した場合や、例えば制御装置１１に対する通信接続の断線が生じた場合や、例えば制御装置１１の異常が生じた場合などであっても、各時点で有効な制御装置１１の占有時間情報に応じて、適切な通信周期が設定され、車載ネットワーク１２の通信制御を柔軟かつ効率よく行なうことができる。
【００４７】
さらに、各制御装置１１による送信フレームの送信は、送信順序が１つ前の制御装置１１から送信された送信フレームが受信されてから、この制御装置１１による車載ネットワーク１２の占有が終了した後に行なわれる。これにより、各制御装置１１による車載ネットワーク１２の占有を適切かつ容易に切り替えることができ、通信制御を効率よく行なうことができる。また、複数の制御装置１１のうち何れかひとつの制御装置１１に対して送信フレームの送信を停止することで、第１制御装置（Ａ）１１Ａ以外の車載ネットワーク１２に接続された複数の総ての制御装置１１による送信フレームの送信を停止することができる。
【００４８】
さらに、第１制御装置（Ａ）１１Ａ以外の制御装置１１からの送信フレームの送信が途絶えた場合であっても、所定タイミング信号によって各制御装置１１から新たに占有時間情報が送信され、この時点で有効な制御装置１１による送信フレームの送信に対する通信周期が新たに設定される。これにより、車載ネットワーク１２の通信制御を柔軟かつ効率よく行なうことができる。
【００４９】
さらに、第１制御装置（Ａ）１１Ａ以外の制御装置１１からの送信フレームの送信の途絶が回復した場合であっても、所定タイミング信号によって各制御装置１１から新たに占有時間情報が送信され、この時点で有効な制御装置１１による送信フレームの送信に対する通信周期が新たに設定される。これにより、車載ネットワーク１２の通信制御を柔軟かつ効率よく行なうことができる。
【００５０】
さらに、所定起動フレーム（Ｚ）に応じて第１制御装置（Ａ）１１Ａからの所定タイミング信号の送信を禁止（つまり所定の延長時間だけ遅延）するだけで、車載ネットワーク１２に接続された複数の総ての制御装置１１による送信を停止することができ、車載ネットワーク１２の通信制御を柔軟かつ効率よく行なうことができる。
【００５１】
なお、上述した実施の形態においては、送信処理の実行時に、第１制御装置（Ａ）１１Ａ以外の他の制御装置１１からの送信フレームの送信が途絶した場合には、単に、第１制御装置（Ａ）１１Ａから所定タイミング信号が送信されて、起動処理が実行されるとしたが、これに限定されず、さらに、送信が途絶した送信フレームに含まれる情報として所定の代替情報や初期情報を設定してもよい。これにより、送信が途絶した送信フレームに含まれている情報が欠落することで、この情報に応じた所定制御の実行に停止や異常が生じてしまうことを防止することができる。
また、第１制御装置（Ａ）１１Ａ以外の他の制御装置１１からの送信フレームの送信が途絶した場合には、この制御装置１１に対して車載ネットワーク１２の断線が発生したと判定してもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１１  制御装置
１２  車載ネットワーク
【図１】
0005547976.tif 000005
【図２】
0005547976.tif 000006
【図３】
0005547976.tif 000007
【図４】
0005547976.tif 000008
【図５】
0005547976.tif 000009