(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ダンプトラックの車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影
した画像を表示部に表示するダンプトラックの後方視界表示システムにおいて、
表示部に表示される画像に、前記ダンプトラックの車体の左右位置を示す車幅目安線を、
画像中の前記ダンプトラックの後輪タイヤに重ならないように、重ね合わせて表示する表
示制御手段
を備えたことを特徴とするダンプトラックの後方視界表示システム。
【請求項２】
車幅目安線は、車体左位置を示す左車幅目安線と、車体右位置を示す右車幅目安線とから
なり、
左右車幅目安線の車体前方側端点の画像中における位置を調整する調整手段が備えられ、
左右車幅目安線の車体前方側端点の画像中における位置を調整することで、左右車幅目安
線が、画像中の車体構成部分に重ならないように調整するようにしたことを特徴とする請
求項１記載のダンプトラックの後方視界表示システム。
【請求項３】
前記カメラは、後輪タイヤの後端よりも前方に配置されることを特徴とする請求項１記載
のダンプトラックの後方視界表示システム。
【請求項４】
建設機械の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画
像を表示部に表示する建設機械の後方視界表示方法において、
建設機械がダンプトラックである場合に適用される方法であって、
表示部に表示される画像に、ダンプトラックの車体の左右位置を示す車幅目安線を、画像
中の後輪タイヤに重ならないように、重ね合わせて表示する、
建設機械の後方視界表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室などに設けられた表示部に表示する建設機械の後方視界表示システムおよびその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ダンプトラックなどの建設機械は、車体後方の死角が大きく、運転室から車体後方の視界を直接目視にて確認しにくい。このため、建設機械には、従来より、車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室に設けられたモニタの表示部に表示して後方確認するという後方視界表示システムが採用され、種々特許出願されている。
【０００３】
下記特許文献１には、ダンプトラックのストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されたリヤコンビネーションランプの上部にカメラを取付けるという発明が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２５５０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ダンプトラックなどの建設機械は、一般自動車などに比較して車幅が格段に大きく、
後方視界撮影用のカメラの画像のみでは、車体後方の車幅を把握しづらい。
【０００６】
一方でダンプトラックなどの建設機械は、カメラの取り付けスペース、取り付け取り位置、取り付け角度などに制限があることから、カメラの画像に左右後輪タイヤ、車体後端部などの車体構成部分が映り込むことがある。
【０００７】
しかし、カメラ画像に映った左右後輪タイヤなどの左右車体構成部分を目安として得られる車幅と、実際の車幅との間には、ギャップがある。
【０００８】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、カメラの画像に左右後輪タイヤ、
車体後端部などの車体構成部分が映り込んだ場合であっても、違和感なく正確に、車体後方の車幅を把握できるようにすることを第１の解決課題とするものである。
【０００９】
また、ダンプトラックなどの建設機械は、機種によって車幅が異なるのはもちろんのこ
と、号機毎に車幅が異なることがある。また、機種、号機毎に、カメラに映る左右後輪タイヤなどの車体構成部分の範囲も異なることがある。
【００１０】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、機種毎あるいは号機毎に異なる
車幅の違いおよび車体構成部分がカメラ画像に映り込む範囲の違いを考慮した調整を容易に行うことで、違和感なく正確に、車体後方の車幅を把握できるようにすることを第２の解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１発明は、
建設機械の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する建設機械の後方視界表示システムにおいて、
表示部に表示される画像に、建設機械の車体の左右位置を示す車幅目安線を、画像中の車体構成部分に重ならないように、重ね合わせて表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする。
【００１２】
第２発明は、第１発明において、
車幅目安線は、車体左位置を示す左車幅目安線と、車体右位置を示す右車幅目安線とからなり、
左右車幅目安線の車体前方側端点の画像中における位置を調整する調整手段が備えられ、
左右車幅目安線の車体前方側端点の画像中における位置を調整することで、左右車幅目安線が、画像中の車体構成部分に重ならないように調整するようにしたことを特徴とする。
【００１３】
第３発明は、第１発明において、
建設機械は、ダンプトラックであって、カメラは、後輪タイヤの後端よりも前方に配置されることを特徴とする。
【００１４】
第４発明は、第３発明において、
表示部に表示される画像には、後輪タイヤが車体構成部分として表示されることを特徴とする。
【００１５】
第５発明は、
建設機械の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する建設機械の後方視界表示方法において、
建設機械がダンプトラックである場合に適用される方法であって、
表示部に表示される画像に、ダンプトラックの車体の左右位置を示す車幅目安線を、画像中の後輪タイヤに重ならないように、重ね合わせて表示する、
建設機械の後方視界表示方法であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、つぎのような効果が得られる。
【００１７】
ａ）カメラの画像には、左右後輪タイヤなどの車体構成部分が映り込む。カメラ画像に映った左右後輪タイヤなどの左右車体構成部分を目安として得られる車幅と、車幅目安線（実際の車幅）との間には、ギャップがあり、車幅目安線が、仮に画像中の車体構成部分に重なって画像に表示されてしまうと、両者から得られる車幅感覚の違いから、オペレータに違和感を与えることになる。    
本発明では、車幅目安線が、画像中の車体構成部分に重ならないように、画像に車幅目安線を重ね合わせて表示するようにしたので、画像に左右後輪タイヤなどの車体構成部分が映り込んだ場合であっても、違和感なく正確に、車体後方の車幅を把握することができるようになる。
【００１８】
ｂ）特に、第２発明では、左右車幅目安線の車体前方側端点の画像中における位置を調整することで、左右車幅目安線が、画像中の車体構成部分に重ならないように調整するようにしたので、機種毎あるいは号機毎に車幅が違ったり、車体構成部分がカメラ画像に映り込む範囲の違ったりする場合であっても、車幅目安線が画像中の車体構成部分に重ならないようにする調整を容易に行うことができる。
【００１９】
ｃ）第４発明、第５発明では、撮像した画像中にダンプトラックの後輪タイヤが、車幅目安線に邪魔されることなく表示される。このため撮像した画像を介して、後輪タイヤの磨耗や損傷などの状態を明確に把握することができる。この結果、タイヤのメンテナンスなどの管理を運転室などに居ながら行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１（ａ）、（ｂ）は、車両がダンプトラックである場合のカメラの車体への取り付け位置を示す図である。
【図２】図２は、後方視界表示システムを含むシステム構成図である。
【図３】図３は、リヤビューモニタの内部ブロック図である。
【図４】図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面を示す図であり、図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部に表示される画面を示す図である。
【図５】図５（ａ）、（ｂ）は、車両がダンプトラックである場合のポイントの設定前のリヤビューモニタ表示部の画像と、ポイント設定後のリヤビューモニタ表示部の画像とを比較して示す図である。
【図６】図６は、車両がダンプトラックである場合においてベッセルの最後端直下（車体最後端直下）に設定されるポイントを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明に係る建設機械の後方視界表示システムの実施の形態について説明する。以下では、建設機械として、ダンプトラック（以下、適宜、車両という）を想定して説明する。
【００２２】
ダンプトラックは、採石現場、鉱山などの広域の作業現場において、主として積込場と排土場との間を、重量物である土砂を積んで往復する。このためダンプトラックのタイヤにかかる負担は大きい。
【００２３】
ダンプトラックには、リジットダンプとアーティキュレートダンプがある。アーティキュレートダンプは、リヤフレームに対してフロントフレームが屈折可能に連結された構成のダンプである。本実施形態では、アーティキュレートダンプを想定して説明する。なお、明細書において、車体の「左」側とは、運転席から正面をみたときの左側のことをいい、車体の「右」側とは、運転席から正面をみたときの右側のことをいうものとする。
【００２４】
なお、以下では、カメラの画像が車両の運転室のモニタに表示される場合を想定して説明するが、運転室のモニタ以外に、無人ダンプトラックシステムの基地局のモニタに表示させる実施も当然可能である。
【００２５】
図１は、車両１００がダンプトラックである場合の後方視界撮影用カメラ１０（以下、カメラという）の車体への取り付け位置を示す図である。図１（ａ）は、車両１００の側面を示す図で、図１（ｂ）は、車両１００の車体後部をみた図である。ダンプトラック１００は、フロントフレーム１０２Ｆおよびリヤフレーム１０２Ｒの上部にそれぞれ、運転室１２０および積荷が積載され得るベッセル（ボディ）１１０が設けられた運搬車両である。
【００２６】
カメラ１０は、リヤアクスル１０１の上方であって、リヤフレーム１０２Ｒに装着されたリヤコンビネーションランプ１０３の上部、好ましくは上部の中央位置に取り付けられている。なお、リヤコンビネーションランプ１０３は、ストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されてなるものである。カメラ１０は、後輪タイヤ１０４の後端よりも前方に位置するように配置されている。カメラ１０は、車体後部で跳ね上げられた土砂等が付着しない位置に取り付けることが望ましい。  
図１（ａ）において、斜線部は、カメラ１０の視界（撮影範囲）を示す。カメラ１０は、車体後方の視界を撮影する。カメラ１０の視界には、後輪タイヤ１０４が入る。
【００２７】
図２は、後方視界表示システムのシステム構成図を示している。
【００２８】
車両１００の運転室１２０の内部にあって、運転席前方の図示しないフロントコンソールには、表示部２１にカメラ１０の画像を表示するリヤビューモニタ２０が配置されている。リヤビューモニタ２０の表示部２１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。リヤビューモニタ２０の表示部２１の下方には、輝度調整スイッチ２２が配置されている。輝度調整スイッチ２２は、表示部２１の画面の輝度（明るさ）を調整するスイッチであるとともに、後述する設定操作スイッチを兼ねている。輝度調整スイッチ２２は、たとえばシーソースイッチで構成される。
【００２９】
リヤビューモニタ２０の左側には、表示部３１に各種情報を表示するメインモニタ３０が配置されている。メインモニタ３０の表示部３１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。メインモニタ３０の表示部３１の右横には、速度計１０７、エンジン回転計１０８が配置されている。
【００３０】
シフトレバー１０９は運転席からみて正面右側に配置されている。このため操作性を考慮して、シフトレバー１０９とは反対側である図示しないフロントコンソールの左側にあって、その下方には、スイッチパネル４０が配置されている。
【００３１】
スイッチパネル４０には、リヤビューモニタ２０の表示部２１の表示内容の設定操作などを行う操作スイッチ４１が配列されている。
【００３２】
リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、シリアル通信を行う通信線５０によって、互いに通信自在に接続されている。リヤビューモニタ２０には、たとえばＮＴＳＣ信号規格のビデオ信号線５５を介してカメラ１０が接続されている。
【００３３】
カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、ビデオ信号線５５を介して、リヤビューモニタ２０に送出され、リヤビューモニタ表示部２１に表示される。
【００３４】
リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に互いに通信自在に接続されている。モニタコントローラ６０は、さらに、通信線５０を介して、Ｔ／Ｍ（トランスミッション）コントローラ５１と、ＲＨ（リターダ、ホイスト）コントローラ５２と、エンジンコントローラ５３に互いに通信自在に接続されている。
【００３５】
Ｔ／Ｍコントローラ５１は、図示しないトランスミッションを制御するコントローラであり、シフトレバー１０９のシフト位置を検出するセンサ１０９ａがセンサ信号線５６を介して接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５６を介してＴ／Ｍコントローラ５１に送出される。
【００３６】
Ｔ／Ｍコントローラ５１は、シフトレバー１０９のシフト位置に応じた変速が行われるようにトランスミッションを制御する。また、Ｔ／Ｍコントローラ５１は、トランスミッションで現在選択されている速度段、つまり実速度段を示す信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。
【００３７】
シフトレバー１０９のセンサ１０９ａは、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に送出される。
【００３８】
運転室１２０には、ホイストレバー１１１が設けられている。また、ベッセル１１０の上昇下降位置を検出するポジションセンサ１１２が設けられている。
【００３９】
ＲＨコントローラ５２は、図示しないリターダ（ブレーキ）の調節およびベッセル１１０の上昇下降を制御するコントローラであり、ホイストレバー１１１の操作位置を検出するセンサ１１１ａがセンサ信号線５８を介して接続されているとともに、ポジションセンサ１１２がセンサ信号線５９を介して接続されている。ホイストレバー１１１のセンサ１１１ａからは、ホイストレバー操作位置を示すホイストレバー操作信号が、センサ信号線５８を介してＲＨコントローラ５２に送出されるとともに、ポジションセンサ１１２からは、ベッセル位置を示す信号が、センサ信号線５９を介してＲＨコントローラ５２に送出される。ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号に応じてベッセル１１０の上昇下降を制御する。また、ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。
【００４０】
エンジンコントローラ５３は、図示しないエンジンを制御するコントローラである。
【００４１】
モニタコントローラ６０は、映像信号線５４を介してメインモニタ３０に接続されている。
【００４２】
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、Ｄレンジ発進速度段等の設定、リヤビューモニタ２０の表示内容の設定などを行うことができる。なお、Ｄレンジ発進速度段とは、シフトレバー１０９がＤ（ドライブ）レンジに位置された場合に、発進時に選択される速度段のことである。Ｄレンジ発進速度段は、路面の滑り易さ等を考慮して設定される。
【００４３】
メインモニタ３０の表示部３１は、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１の操作に応じてリヤビューモニタ設定画面、通常画面に切り換わる。リヤビューモニタ設定画面では、リヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定を行うための各種メニューが表示される。通常画面では、走行時、作業時に必要な車両情報、つまりエンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等が表示される。エンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等はセンサで検出されて、センサ信号としてエンジンコントローラ５３等に入力される。これらセンサ信号はエンジンコントローラ５３等を経由してモニタコントローラ６０に送出される。
【００４４】
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、通常画面に切り替える操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、上述の車両情報と組み合わせて通常画面を構築し、構築した通常画面を表示させるための映像信号を、映像信号線５４を経由してメインモニタ３０に送出する。この映像信号にしたがいメインモニタ表示部３１では、通常画面が表示される。
【００４５】
車両が停止している状態でスイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、リヤビューモニタ設定画面のメニューを選択する操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、操作内容に応じた設定を示す信号を、通信線５０を経由してリヤビューモニタ２０に送出する。リヤビューモニタ２０は、カメラ１０から送出されるカメラ映像を、設定内容に応じて加工し、表示信号を生成する。また、設定内容に応じた撮影が行われるように制御信号を生成する。これによりリヤビューモニタ表示部２１には、表示信号に応じた画像が表示される。またカメラ１０は、制御信号にしたがい撮影を行う。
【００４６】
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、たとえばつぎのようなリヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定操作を行うことができる。
【００４７】
ａ）正像・鏡像の切替設定操作
これはカメラ１０で撮影されリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像が、正像（目視と同様の像）または鏡像（鏡に映し出されたのと同様の像）にするかを切り替える設定操作のことである。なお、本実施例では、正像に切り換えられた場合を想定して説明する。
【００４８】
ｂ）車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作
車幅目安線とは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中に重ねて表示される車幅の目安となる線であって、後述するように車両１００の車体の左右位置を示す線のことをいう。また距離目安線とは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像に重ねて表示される後方距離の目安となる線である。距離目安線は、ベッセル１１０の積荷を排土する排土作業時に基準となる後方位置を示す線となる。この設定操作によって、画像中における車幅目安線、距離目安線の位置を任意に変えることができる。車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作を行う際には、リヤビューモニタ表示部２１にカメラ１０の撮影画像が表示されるとともに、現在の設定操作に対応する車幅目安線、距離目安線がカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される。また車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作を行う際には、輝度調整スイッチ２２は、画像中における車幅目安線、距離目安線の設定位置を微調整する設定操作スイッチとして機能する。
【００４９】
ｃ）車幅目安線、距離目安線の表示のオン/オフ設定操作
これは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中に、車幅目安線、距離目安線を重ねて表示するかどうか、つまり目安線の表示をオンするかオフするかを設定する操作のことである。以下では、車幅目安線、距離目安線の表示がオンに設定されているものとして説明する。
【００５０】
図３は、リヤビューモニタ２０の内部ブロック図である。図３に示すＣＰＵ２３は、本発明の表示制御手段を構成する。
【００５１】
モニタコントローラ６０から送出された信号は、通信インターフェース２４を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００５２】
輝度調整スイッチ２２の操作内容を示す信号は、オン／オフの入力回路２５を介してＣＰＵ２３に入力される。またシフトレバー１０９のシフト位置を示す信号は、オン／オフの入力回路２５を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００５３】
カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、カメラ映像入力回路２６を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００５４】
モニタコントローラ６０からリヤビューモニタ設定画面の設定操作を示す信号がＣＰＵ２３に入力されると、設定操作内容のデータは、不揮発性メモリ２７に記憶される。
【００５５】
不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、カメラ１０の正像、鏡像の切替えの設定である場合には、その設定内容を示す信号を、ＣＰＵ２３は、カメラ正像／鏡像切替出力回路２８に出力する。カメラ正像／鏡像切替出力回路２８は、設定内容に応じて、カメラ１０を正像で撮影させるための制御信号、あるいはカメラ１０を鏡像で撮影させるための制御信号を生成して、カメラ１０に出力する。これによりカメラ１０は、正像あるいは鏡像で撮影する。
【００５６】
不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、車幅目安線、距離目安線の位置の設定である場合には、ＣＰＵ２３は、その設定内容と、カメラ１０の映像とに基づいて、画像中の設定された位置に車幅目安線、距離目安線が位置するように表示信号を生成する。表示信号は、ディスプレイコントローラ２９に出力される。ディスプレイコントローラ２９は、表示信号にしたがいリヤビューモニタ表示部２１の表示を制御する。これによりリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中の設定された位置に、車幅目安線、距離目安線が重ねて表示される。
【００５７】
つぎに、図４に示す画面遷移図を併せ参照して、実施例の車幅目安線および距離目安線の位置の設定操作の手順について説明する。
【００５８】
図４において、図中左に示す図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部３１に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面の遷移図である。図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部２１に表示される画面の遷移図である。図中の黒矢印（→）にしたがって画面が遷移する。また、図中の白抜き矢印（⇒）は、リヤビューモニタ設定画面のメニューで現在選択されているボックスを示す。
【００５９】
初期状態では、リヤビューモニタ表示部２１には、カメラ１０の撮影画像が表示されている。この状態でリヤビューモニタ設定画面のメニューから「目安線位置調整」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択されると（図４（ａ））、リヤビューモニタ設定画面はつぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｂ））に遷移する。これに伴いリヤビューモニタ表示部２１には、車幅目安線１１（１１Ｌ、１１Ｒ）、距離目安線１２の初期位置がカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される（図４（ｆ））。
【００６０】
ここで、リヤビューモニタ表示部２１の画像中には、位置設定が行われるポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の場所を示す表示がなされる。すなわち、画像中の位置設定が行われる各ポイント１、２、３、４に対応する場所にオペレータの操作の目印となる「１」、「２」、「３」、「４」が表示される。車幅目安線１１は、車体左位置を示す左車幅目安線１１Ｌと、車体右位置を示す右車幅目安線１１Ｒとからなる。距離目安線１２は、ポイント１で右車幅目安線１１Ｒと交差するとともに、ポイント２で左車幅目安線１１Ｌと交差する。リヤビューモニタ表示部２１の画像の図中左右方向を「Ｘ方向」、図中上下方向を「Ｙ方向」とする。
【００６１】
右車幅目安線１１Ｒの車体前方側端点の位置がポイント３となり、左車幅目安線１１Ｌの車体前方側端点の位置がポイント４となる。
【００６２】
つぎに、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント１」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択されると（図４（ｂ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＸ方向に移動させるための補助となる補助ライン１３が表示される（図４（ｇ））。補助ライン１３および後述する補助ライン１４は、左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒ、距離目安線１２と識別できるように、これら目安線と異なる色の十字ラインで構成されている。十字としたのは、左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒと距離目安線１２との交点をわかりやすくするためである。また、移動方向が理解できるように、移動方向に応じて十字のラインを構成する各ラインの長さが変化する。Ｘ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＸ方向のラインの長さがＹ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１３が用いられ（図４（ｇ））、Ｙ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＹ方向のラインの長さがＸ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１４が用いられる（図４（ｈ））。
【００６３】
また、輝度調整スイッチ２２は、画像中におけるポイント１の設定位置（右車幅目安線１１Ｒ、距離目安線１２の設定位置）を微調整する設定操作スイッチに切り替わる（図４（ｇ））。また、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＸ方向位置調整画面に遷移する（図４（ｃ））。
【００６４】
以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた左右方向に、操作回数に応じた操作量分だけ、ポイント１が補助ライン１３とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＸ方向に移動する（図４（ｇ）；破線矢印参照）。
【００６５】
ポイント１のＸ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＸ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＹ方向位置調整画面に遷移するとともに（図４（ｄ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＹ方向に移動させるための補助となる補助ライン１４が表示される。なお、輝度調整スイッチ２２は、継続して設定操作スイッチとして機能する。
【００６６】
以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた上下方向に、操作回数に応じた移動量分だけ、ポイント１が補助ライン１４とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＹ方向に移動する（図４（ｈ）；破線矢印参照）。
【００６７】
ポイント１のＹ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＹ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｅ））に遷移するとともに、ポイント１の設定が完了したものとして、リヤビューモニタ表示部２１の画像中から、補助ライン１４が消去される。また、設定後のポイント１のＸ，Ｙ座標位置が所定のメモリに記憶される。また、輝度調整スイッチ２２は、本来の輝度調整の機能に切り替わる。
【００６８】
以後、同様にしてポイント２、ポイント３、ポイント４についても、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント２」、「ポイント３」、「ポイント４」を選択して、上述したのと同様の処理を行うことにより、それら各ポイントの位置を設定することができる。
【００６９】
図５（ａ）、（ｂ）は、車両１００がダンプトラックである場合のポイント３、ポイント４の設定前のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図５（ａ））と、ポイント３、ポイント４の設定後のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図５（ｂ））とを比較して示す。
【００７０】
ポイント３、ポイント４の設定前では、ポイント３、ポイント４が画像の最下端に位置しており、左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒがそれぞれ左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒ上に重なって表示されている。このため左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒから得られる車幅と、これら左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒに重なった車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒから得られる車幅との違いによって、オペレータに違和感を与えることになる（図５（ａ））。
【００７１】
これに対して、ポイント３、ポイント４の設定後では、ポイント３（右車幅目安線１１Ｒの車体前方側端点）、ポイント４（左車幅目安線１１Ｌの車体前方側端点）がそれぞれ右後輪タイヤ１０４Ｒ、左後輪タイヤ１０４Ｌの後端境界に位置する。すなわち左右車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒがそれぞれ左右後輪タイヤ１０４Ｌ、１０４Ｒ上に重ならないように各ポイント３、４の設定位置が調整される。このためオペレータは、上述した違和感を受けることなく、画像中の車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒから正確に車幅の情報を得ることができる（図５（ｂ））。
【００７２】
距離目安線１２は、排土作業時に、後方の距離の目安となる線として設定することができる。たとえば、ポイント１、ポイント２を、図６に示すように、ベッセル１１０の最後端直下（車体最後端直下）の位置に設定して排土作業時の距離目安線１２とすることができる。また、距離目安線１２を、ベッセル１１０上昇時における車体後端を路面に投影した位置あるいは当該位置より所定距離後方の位置に設定して排土作業時の距離目安線１２とすることができる。よって、リヤビューモニタ表示部２１には、走行、作業中に、距離目安線１２が排土作業時距離目安線として、カメラ１０が撮影した画像に重ね合わせて表示される。これによりオペレータは、カメラ画像中の距離目安線１２を目安に後退すれば、路面上のどの位置まで車両１００を後退させて停止すれば所望する排土位置に達するのか、あるいは衝突、転落等を回避できるのかどうかを正確に把握することができるようになる。
【００７３】
車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒ、距離目安線１２を設定するに際しては、設定しようとするポイント１、ポイント２に相当する地面の各地点、設定しようとするポイント１、ポイント２の中間点に相当する地面の地点に、パイロン２００を設置するとともに、設定しようとする車幅目安線１１Ｌ、１１Ｒに相当する地面のラインに沿ってポール２１０を予め設置し、それらパイロン２００、ポール２１０を目印に各ポイント位置を調整することが望ましい（図６）。
【００７４】
以上のように本実施例では、画像中におけるポイント３、４の位置を手動で調整することによって、車幅目安線１１が、画像中の車体構成部分に重ならないようにしている。このため車両１００の機種、号機毎に、カメラ１０に映る左右後輪タイヤ１０４などの車体構成部分の範囲が異なる場合であっても、容易に、車幅目安線１１が画像中の車体構成部分に重ならないように調整することができる。
【００７５】
以上のような設定作業が終了すると、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作して、メインモニタ表示部３１を通常画面に切り替える。これによりオペレータは、メインモニタ表示部３１から走行、作業に必要な車両情報を得て、走行、作業を行うことができる。一方、リヤビューモニタ表示部２１には、走行、作業中に、車両１００の車幅目安線１１が、画像中の後輪タイヤ１０４に重ならないように、カメラ１０が撮影した画像に重ね合わせて表示される。これによりオペレータは、走行、作業中に、違和感なく車体後方の車幅を正確に把握することができる。また、撮像した画像中に車両１００の後輪タイヤ１０４が、車幅目安線に邪魔されることなく表示されるため、撮像した画像を介して、後輪タイヤ１０４の磨耗や損傷などの状態を明確に把握することができる。この結果、とりわけタイヤの負担の大きい作業現場において、タイヤのメンテナンスなどの管理を運転室１２０などに居ながら行うことができる。
【００７６】
カメラ１０の撮影画像を走行、作業中に常時リヤビューモニタ表示部２１に表示させてもよく、必要と判断された場合のみに表示させてもよい。たとえばつぎのａ）、ｂ）の態様が考えられる。
【００７７】
ａ）シフトレバー１０９のシフト位置がＲ（リバース）レンジに位置されたときに、カメラ１０の撮影画像をリヤビューモニタ表示部２１に表示させる。
【００７８】
ｂ）排土作業を行っているときに、カメラ１０の撮影画像をリヤビューモニタ表示部２１に表示させる。
【００７９】
「排土作業を行っているとき」は、たとえばつぎの（ａ）または（ｂ）または（ｃ）の条件が成立していることをもって判断することができる。
【００８０】
（ａ）シフトレバー位置がＲである場合（車両１００が後退している排土作業開始時）。  （ｂ）シフトレバー位置がＮ（ニュートラル）にある場合であってホイストレバー１１１が「上げ」、「下げ」位置にある場合（車両１００が停止しベッセル１１０を上昇下降させている排土時）。  
（ｃ）シフトレバー位置がＦ(前進)のＤレンジにある場合であってホイストレバー１１１が「上げ」、「下げ」位置にありかつ実速度段がＤレンジ発進速度段以下である場合（車両１００が排土を終え排土点から発進する排土作業終了時）。
【００８１】
以上の実施例では、画像中におけるポイントの位置を手動で調整することによって、車幅目安線１１が、画像中の車体構成部分に重ならないようにしているが、画像認識処理の技術を適用して、車幅目安線１１が、画像中の車体構成部分に重ならないように自動的に処理を行う実施も可能である。すなわち、たとえば後輪タイヤ１０４の形状パターンを用意し画像中からその形状パターンに一致する領域をパターン認識の手法を用いて探索し、一致した領域に車幅目安線１１が重ならないようにしたり、後輪タイヤ１０４に相当する画像中の領域と画像背景領域とを画素の濃淡（明度）の大きさの違いによって判別して、後輪タイヤ１０４に相当する領域であると判別された画像領域箇所に車幅目安線１１が重ならないようにする。
【符号の説明】
【００８２】
１、２、３、４  ポイント、１０  カメラ、１１、車幅目安線、２０リヤビューモニタ、２１  表示部、２３  ＣＰＵ、１００  車両、１０４  後輪タイヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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