(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者に対する情報を表示器に表示する車両用表示装置であって、
前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出器と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出器から前記車両の位置検出情報を取得し、該位置検出情報に基づいて、地図データベースから前記車両の周囲地図データを取得する周囲地図データ取得部と、
建造物がない場合の前記障害物検出器による検出範囲と、前記周囲地図データによる建造物の位置情報に基づいて修正した前記障害物検出器により実際に障害物が検出できる検出範囲と、を前記車両の周囲地図に重畳して、前記表示器に表示する障害物検出範囲表示部と、
障害物に対する注意を促す注意喚起シンボルを、前記障害物検出範囲表示部により表示器に表示される検出範囲の広狭に応じて段階的に変化する表示態様により、前記表示器に表示する注意喚起シンボル表示部とを備えたことを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用表示装置において、
前記注意喚起シンボル表示部は、前記表示器の表示内容が、前記車両の周囲地図に前記障害物の検出範囲を重畳した表示から他の表示に切替えられたときにも、前記注意喚起シンボルの前記表示器への表示を継続することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の車両用表示装置において、
前記表示器に、前記表示器の表示画面上を所定方向に移動する移動シンボルを表示する移動シンボル表示部を備えたことを特徴とする車両用表示装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両用表示装置において、
前記移動シンボル表示部は、前記表示器に表示されている情報に、前記移動シンボルを重畳して表示することを特徴とする車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に対して各種の情報を表示する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、障害物検出器により検出した車両周囲の障害物の位置情報を、運転者に視覚的に把握し易いシンボルに変換処理し、カメラにより撮像した車両周囲の画像に前記シンボルを重畳して表示するようにした車両用表示装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−４５６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された車両用表示装置では、障害物検出器により検出された障害物については、シンボル表示により運転者にその存在を認識させることができる。しかし、障害物検出器の検出領域から外れた障害物については、シンボル表示がなされないため、運転者によるこの障害物の認識が遅れがちになるという不都合がある。
【０００５】
本発明は、かかる背景を鑑みてなされたものであり、障害物検出器の検出領域から外れた障害物に対する運転者の注意を促すことができる車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両の運転者に対する情報を表示器に表示する車両用表示装置であって、前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出器と、前記車両の位置を検出する車両位置検出器から前記車両の位置検出情報を取得し、該位置検出情報に基づいて、地図データベースから前記車両の周囲地図データを取得する周囲地図データ取得部と、建造物がない場合の前記障害物検出器による検出範囲と、前記周囲地図データによる建造物の位置情報に基づいて修正した前記障害物検出器により実際に障害物が検出できる検出範囲と、を前記車両の周囲地図に重畳して、前記表示器に表示する障害物検出範囲表示部と、障害物に対する注意を促す注意喚起シンボルを、前記障害物検出範囲表示部により表示器に表示される検出範囲の広狭に応じて段階的に変化する表示態様により、前記表示器に表示する注意喚起シンボル表示部とを備えたことを特徴とする（第１発明）。
【０００７】
第１発明によれば、前記障害物検出範囲表示部により、前記表示器には、前記車両の周辺地図に前記障害物検出器による障害物の検出範囲が重畳されて表示される。この場合、前記表示器を視認した前記車両の運転者は、前記障害物検出器による検出範囲から外れた位置を地図上で認識することができる。そのため、前記車両の乗員に対して、前記障害物検出器に頼ることができない場所に存在する障害物への注意を促すことができると共に、前記障害物検出器の検出範囲を狭める原因となっている障害物があることを認識させることができる。
【０００９】
第１発明によれば、前記車両の周囲に存在する建造物により遮られることによって、縮小する前記障害物検出器の検出範囲を、前記表示器に表示することができる。
【００１１】
第１発明によれば、前記注意喚起シンボルを視認した前記車両の乗員に対して、前記注意喚起シンボルの表示態様より、前記障害物検出器の検出範囲が変化したことを直感的に認識させることができる。
【００１２】
また、第１発明において、前記注意喚起シンボル表示部は、前記表示器の表示内容が、前記車両の周囲地図に前記障害物の検出範囲を重畳した表示から他の表示に切替えられたときにも、前記注意喚起シンボルの前記表示器への表示を継続することを特徴とする（第２発明）。
【００１３】
第２発明によれば、前記表示器の表示内容が切替えられても、前記注意喚起シンボル表示部により、前記注意喚起シンボルが前記表示器に継続して表示されるため、前記車両の乗員に対する注意喚起が中断されることがない。
【００１４】
また、第１発明又は第２発明において、前記表示器に、前記表示器の表示画面上を所定方向に移動する移動シンボルを表示する移動シンボル表示部を備えたことを特徴とする（第３発明）。
【００１５】
第３発明によれば、前記車両の運転者に対して、前記移動シンボルを眼で追わせることを促して、前記車両の運転者の視線を前記所定方向に向けることができる。
【００１６】
また、第３発明において、前記移動シンボル表示部は、前記表示器に表示されている情報に、前記移動シンボルを重畳して表示することを特徴とする（第４発明）。
【００１７】
第４発明によれば、前記表示器に表示されている情報の提供を中断することなく、前記移動シンボルにより、前記車両の乗員の視線を前記特定方向に向けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】車両用表示装置の構成図。
【図２】車両前方の見通しが良い場合の表示画面の説明図。
【図３】車両前方の見通しが悪い場合の表示画面の説明図。
【図４】表示画面が地図表示から他の表示に切替えられたときの説明図。
【図５】注意喚起レベルに応じた注意喚起シンボルの表示態様の説明図。
【図６】移動シンボルの表示態様の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施の形態について、図１〜図６を参照して説明する。図１を参照して、本実施形態の車両用表示装置１０は車両１に搭載して使用され、図示しないＣＰＵ，メモリ等により構成されている。そして、メモリに保持された車両用表示装置１０の制御プログラムをＣＰＵに実行させることにより、ＣＰＵが、障害物報知部１１、周囲地図データ取得部１３、障害物検出範囲表示部１４、注意喚起シンボル表示部１５、及び移動シンボル表示部１６として機能する。
【００２０】
車両１には、車両１の前部に設けられて車両１の前方に存在する物体を検出するレーダ装置２０（本発明の障害物検出器に相当する）、車両１の走行速度を検出する車速センサ２１、車両１のステアリング（図示しない）に加わる操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ２２、車両用表示装置１０等を操作するためのスイッチ２３、車両１の運転者の視線の向きを検出する視線入力装置２４、車両１の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）装置２５（本発明の車両位置検出器に相当する）、地図データが保持された地図データベース２６、表示器３０、及び音声等を出力するスピーカ３１が備えられている。
【００２１】
車両用表示装置１０には、レーダ装置２０による障害物の検出信号Ｌs、車速センサ２１による車両１の走行速度の検出信号Ｖs、操舵トルクセンサ２２によるステアリングの操舵トルクの検出信号Ｔrs、スイッチ２３の操作信号Ｓw、視線入力装置２４による運転者の視線の向きの検出信号Ｅs、ＧＰＳ装置２５による車両１の位置の検出信号Ｐsが入力される。
【００２２】
また、車両用表示装置１０から出力される映像信号Ｉmにより表示器３０の表示内容が制御され、車両用表示装置１０から出力される音声信号Ｓoによるスピーカ３１の出力音が制御される。
【００２３】
レーダ装置２０は、スキャン方式のミリ波レーダであり、車両１の前方（進行方向）の監視範囲内を水平方向及び垂直方向に走査してミリ波のビームを送信し、このミリ波の反射波（車両１の前方に存在する物体で反射したミリ波）を受信する。そして、レーダ装置２０は、受信した反射波のうちの所定強度以上の反射波に基づいて、ビームの送信方向に存在する障害物を検出する。また、レーダ装置２０は、送信波と反射波との時間差に基づいて、ミリ波を反射した障害物と車両１との距離を検出する。なお、レーダ装置２０として、レーザーレーダを用いてもよい。
【００２４】
障害物報知部１１は、レーダ装置２０から取得した障害物の検出信号Ｌs（本発明の障害物検出情報に相当する）から、車両１の付近に存在する障害物を検知したときに、スピーカ３１から障害物に対する注意を促す音声を出力する（本発明の障害物報知に相当する）。なお、障害物報知を表示器３０への表示によって行うようにしてもよい。
【００２５】
周囲地図データ取得部１３は、ＧＰＳ装置２５から取得した車両１の位置信号Ｐs（本発明の車両の位置検出情報に相当する）から車両１の現在位置を認識し、車両１の現在位置付近の地図データＭdを地図データベース２６から取得する。なお、地図データベース２６は、ＧＰＳ装置２５に備えられた記憶部（ハードディスク、ＤＶＤ等）に記憶されている。
【００２６】
障害物検出範囲表示部１４は、図２（ｂ）に示したように、表示器３０に、周囲地図データ取得部１３により取得された車両１の現在位置付近の地図データＭdによる周囲地図に、レーダ装置２０が実際に検出できた範囲や地図データＭdから認識した建物の情報を考慮して決定したレーダ装置２０の検出範囲６２を重畳して表示する。なお、図２（ｂ）中、６０は地図上の車両１の位置を示すシンボル、６１は障害物がない場合のレーダ装置２０の検出範囲である。
【００２７】
ここで、図２（ｂ）は、車両１の前方の状況が、図２（ａ）に示したように、前方は開けて、右側近傍の見通しが左側近傍よりも悪い場合における、障害物検出範囲表示部１４による表示状態を示している。図２（ｂ）では、レーダ装置２０による本来の障害物の検出範囲６１よりも、実際に障害物が検出できる範囲６２が狭まっている。
【００２８】
そして、このように、建物の影響等により狭くなったレーダ装置２０の検出範囲６２を地図上に重畳させて表示することによって、車両１の運転者に対して、レーダ装置２０ではカバーし切れていない範囲に存在する障害物への注意を促すことができると共に、検出範囲６１から検出範囲６２に変化した場合に、従来と同様に右側が障害物により見通しが悪くなっていることを認識させることができる。
【００２９】
また、図３（ａ）に示したように、車両１の前方を他車両が走行している場合には、この他車両よりも前方の障害物を検出することができなくなる。そのため、図３（ｂ）に示したように、障害物検出範囲表示部１４は、地図に重畳して表示するレーダ装置２０による検出範囲６２をさらに減少させることにより、変化した検出範囲６２を運転者に認識させて、レーダ装置２０ではカバーし切れていない範囲に存在する障害物への注意を促すことができると共に、従来と同様に、前方に他車両があることを認識させることができる。なお、車両１の前方に存在する他車両は、レーダ装置２０により検出することができる。
【００３０】
また、運転者がナビゲーションシステムによる地図表示を注視している状態においても、運転者は、検出範囲６２の狭まり方を視認することにより、どの位置に障害物があるかを前方を注視することなく認識することができる。
【００３１】
次に、注意喚起シンボル表示部１５は、図２（ｂ）及び図３（ｂ）に示したように、車両１の運転者に対して注意を促すための注意喚起シンボル７０を表示器３０に表示する。注意喚起シンボル表示部１５は、以下の(1)〜(6)の６個の要素に基づいて注意喚起のレベルを決定し、注意喚起のレベルに応じて注意喚起シンボル７０の表示態様を変化させる。
(1) 障害物の見通し検知領域…障害物検出範囲表示部１４により表示されるレーダ装置２０の検出範囲６２が減少するに従って、注意喚起のレベルを高くする。
(2) 車両１の走行速度…車速センサ２１により検出される車両１の走行速度が高くなるに従って、注意喚起のレベルを高くする。
(3) 運転者のわき見角度…視線入力装置２４により検出される運転者の視線の向きから認識されるわき見角度が大きくなるに従って、注意喚起のレベルを高くする。
(4) 運転者のわき見時間…視線入力装置２４により検出される運転者の視線の向きから認識されるわき見時間が長くなるに従って、注意喚起のレベルを高くする。
(5) 操舵トルク…操舵トルクセンサ２２により検出されるステアリングの操作トルクの変化の周波数が適正範囲から外れたときに、注意喚起のレベルを高くする。
(6) スイッチ操作の頻度…スイッチ２３の操作の頻度が高くなるに従って、注意喚起のレベルを高くする。
【００３２】
注意喚起シンボル表示部１５は、例えば、図４（ａ）〜図４（ｃ）に示した表示態様で、注意喚起シンボル７０を注意喚起のレベルに応じて変化させる。図４（ａ）は、注意喚起レベルが高くなるに従って注意喚起シンボル７０の大きさを大きくした例、図４（ｂ）は、注意喚起レベルが高くなるに従って注意喚起シンボル７０の輝度を高くした例、図４（ｃ）は、注記喚起レベルが高くなるに従って注意喚起シンボル７０の色を緑→黄緑→黄→橙→赤と変化させた例である。
【００３３】
また、注意喚起シンボル表示部１５は、図５に示したように、運転者によるスイッチ２３の操作に応じて、表示器３０の表示が地図表示８０からオーディオ表示８１に切替わった場合にも、注意喚起シンボル７０の表示を継続する。そして、これにより、オーディオ表示８１としてオーディオ機器の操作を行っている運転者に対して、引き続き注意喚起を行っている。
【００３４】
次に、図６を参照して、移動シンボル表示部１６は、運転者の視線を所定方向に向けるために、表示器３０に移動シンボル９０を表示する。図６では、移動シンボル９０を、矢印９１で示したように、表示器３０の画面の左下から右上に向けて移動させる。
【００３５】
このように、移動シンボル９０を画面上の所定方向に移動させることにより、運転者が移動シンボル９０を眼で追うことが期待できる。そのため、運転者に対して、視線を移動シンボル９０の移動方向に向けることを促すことができる。なお、移動シンボル９０を移動させる所定方向としては、例えば、レーダ装置２０により検出された障害物の方向とすることが考えられる。
【００３６】
また、図６に示した画面では、地図に移動シンボル９０を重畳して表示させているが、地図を消して移動シンボル９０のみを表示させるようにしてもよい。
【００３７】
なお、本実施形態においては、本発明の障害物検出器としてレーダ装置を用いたが、カメラによる車両の周囲の撮像画像から障害物を検出する画像処理装置を用いてもよい。
【００３８】
また、本実施形態においては、本発明の車両位置検出器としてＧＰＳ装置２５を用いたが、路上機から送信される道路情報データを受信して車両位置を検出する等、他の構成により車両の位置を検出するようにしてもよい。
【００３９】
また、本実施の形態においては、注意喚起シンボル表示部１５による注意喚起シンボル７０の表示と、移動シンボル表示部１６による移動シンボル９０の表示を行ったが、これらのシンボルの表示を行わない場合にも本発明の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００４０】
１…車両、１０…車両用表示装置、１１…障害物報知部、１３…周囲地図データ取得部、１４…障害物検出範囲表示部、１５…注意喚起シンボル表示部、１６…移動シンボル表示部、２０…レーダ装置、２５…ＧＰＳ装置、２６…地図データベース、３０…表示器、６２…レーダ装置の検出範囲、７０…注意喚起シンボル、９０…移動シンボル。
【図１】
0005601930.tif 000002
【図２】
0005601930.tif 000003
【図３】
0005601930.tif 000004
【図４】
0005601930.tif 000005
【図５】
0005601930.tif 000006
【図６】
0005601930.tif 000007