(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の固定車輪、及び前記第１の固定車輪又はそれ以外の車輪を駆動する駆動源を備え、その場旋回可能な駆動車と、
前記駆動車に備えられ、第２の固定車輪を備えてその場旋回可能で前記駆動車に連結可能な搬送台車の旋回中心を検知する旋回中心検知手段と、
前記駆動車に設けられ、前記旋回中心検知手段の出力から、前記搬送台車の旋回中心が、前記駆動車の旋回中心に一致したことを検知して、前記搬送台車と前記駆動車を固定する連結手段とを有することを特徴とする搬送車両システム。
【請求項２】
請求項１記載の搬送車両システムにおいて、従動車輪とは別に設けられる前記第１の固定車輪は駆動車輪からなって、前記搬送台車と前記駆動車が連結した状態で、前記駆動車輪の受ける荷重は前記従動車輪の受ける荷重より大きくなっていることを特徴とする搬送車両システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の搬送車両システムにおいて、前記旋回中心検知手段は、前記第２の固定車輪までの距離を計測する距離センサを備えていることを特徴とする搬送車両システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１記載の搬送車両システムにおいて、前記連結手段は前記搬送台車に設けられた掛止部を有する固定部材に係合する突出物と、該突出物を上下する昇降手段とを有することを特徴とする搬送車両システム。
【請求項５】
請求項４記載の搬送車両システムにおいて、前記連結手段は、前記突出物に生じる負荷により、該突出物が前記固定部材を含む前記搬送台車に接触しているのを検出して、該固定部材の位置を検知することを特徴とする搬送車両システム。
【請求項６】
第１の固定車輪、及び前記第１の固定車輪又はそれ以外の車輪を駆動する駆動源を備え、その場旋回可能な駆動車と、
第２の固定車輪を備えてその場旋回可能な搬送台車と、
前記駆動車に備えられ、前記搬送台車の旋回中心を検知する旋回中心検知手段と、
前記駆動車又は前記搬送台車に設けられ、前記旋回中心検知手段の出力から、前記搬送台車の旋回中心が、前記駆動車の旋回中心に一致したことを検知して、前記搬送台車と前記駆動車を固定する連結手段とを有することを特徴とする搬送車両システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車両システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
生産工場等では、搬送台車を取り付けて、この搬送台車を移動させる駆動車が利用されている。例えば特許文献１に記載された駆動車（搬送ロボット）は、軸心方向が固定されて搬送台車に設けられた対となる固定車輪と駆動車に設けられた基準点との距離を一定に保った状態で、搬送台車を固定して走行している。これによって、搬送台車と駆動車を有する搬送車両システムは、所定の軌道に沿って安定的に方向変換することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−６４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、搬送台車及び駆動車の各旋回中心を一致させて、より精度よく搬送台車を走行する搬送車両システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的に沿う第１の発明に係る搬送車両システムは、第１の固定車輪、及び前記第１の固定車輪又はそれ以外の車輪を駆動する駆動源を備え、その場旋回可能な駆動車と、前記駆動車に備えられ、第２の固定車輪を備えてその場旋回可能で前記駆動車に連結可能な搬送台車の旋回中心を検知する旋回中心検知手段と、前記駆動車に設けられ、前記旋回中心検知手段の出力から、前記搬送台車の旋回中心が、前記駆動車の旋回中心に一致したことを検知して、前記搬送台車と前記駆動車を固定する連結手段とを有する。
【０００６】
第１の発明に係る搬送車両システムにおいて、従動車輪とは別に設けられる前記第１の固定車輪は駆動車輪からなって、前記搬送台車と前記駆動車が連結した状態で、前記駆動車輪の受ける荷重は前記従動車輪の受ける荷重より大きくなっているのが好ましい。
【０００７】
第１の発明に係る搬送車両システムにおいて、前記旋回中心検知手段は、前記第２の固定車輪までの距離を計測する距離センサを備えているのが好ましい。
【０００８】
第１の発明に係る搬送車両システムにおいて、前記連結手段は前記搬送台車に設けられた掛止部を有する固定部材に係合する突出物と、該突出物を上下する昇降手段とを有するのが好ましい。
【０００９】
第１の発明に係る搬送車両システムにおいて、前記連結手段は、前記突出物に生じる負荷により、該突出物が前記固定部材を含む前記搬送台車に接触しているのを検出して、該固定部材の位置を検知するのが好ましい。
【００１０】
前記目的に沿う第２の発明に係る搬送車両システムは、第１の固定車輪、及び前記第１の固定車輪又はそれ以外の車輪を駆動する駆動源を備え、その場旋回可能な駆動車と、第２の固定車輪を備えてその場旋回可能な搬送台車と、前記駆動車に備えられ、前記搬送台車の旋回中心を検知する旋回中心検知手段と、前記駆動車又は前記搬送台車に設けられ、前記旋回中心検知手段の出力から、前記搬送台車の旋回中心が、前記駆動車の旋回中心に一致したことを検知して、前記搬送台車と前記駆動車を固定する連結手段とを有する。
【発明の効果】
【００１１】
第１、第２の発明に係る搬送車両システムは、搬送台車の旋回中心が、駆動車の旋回中心に一致したことを検知して、搬送台車と駆動車を固定する連結手段を有するので、搬送車両システムは、搬送台車及び駆動車が旋回の際に横滑りしない状態で、搬送台車と駆動車を固定することができる。即ち、旋回中心が異なる異種の搬送台車であっても搬送台車及び駆動車の各旋回中心を一致させることで、より精度よく搬送台車を走行させることができる。
【００１２】
第１の発明に係る搬送車両システム及び搬送車両において、搬送台車と駆動車が連結した状態で、駆動車輪の受ける荷重が従動車輪の受ける荷重より大きくなっている場合、駆動車輪と接地面の間に生じる摩擦力が大きくなり、駆動車輪は、駆動車の走行の際に空転の発生を抑制された状態になることができる。
【００１３】
第１の発明に係る搬送車両システムにおいて、旋回中心検知手段が、第２の固定車輪までの距離を計測する距離センサを備えている場合、旋回中心検知手段は、第２の固定車輪の位置によって定まる搬送台車の旋回中心の位置を安定して検知することが可能である。
【００１４】
第１の発明に係る搬送車両システムにおいて、連結手段が搬送台車に設けられた掛止部を有する固定部材に係合する突出物と、突出物を上下する昇降手段とを有する場合、搬送車両システムは、搬送台車と駆動車を容易に連結することができる。
【００１５】
第１の発明に係る搬送車両システムにおいて、連結手段が、突出物に生じる負荷により、突出物が固定部材を含む搬送台車に接触しているのを検出して、固定部材の位置を検知する場合、搬送車両システムは、固定部材の位置検出のために複雑な演算回路を設けることなく搬送台車と駆動車を連結することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ本発明の一実施の形態に係る搬送車両システムに用いられる駆動車の側面図及び平面図である。
【図２】同搬送車両システムの制御装置の信号接続を示すブロック図である。
【図３】（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ搬送台車の固定前及び固定後の駆動車の状態を示す側面図である。
【図４】（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ旋回中心検知手段によって導出される計測結果の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１〜図３に示すように、本発明の一実施の形態に係る搬送車両システム１０は、駆動車輪（第１の固定車輪）１１、１２及び駆動車輪１１、１２をそれぞれ駆動する駆動源（例え電動モータ）１３、１４を備え、その場旋回可能な駆動車１５と、固定車輪（第２の固定車輪）を備えてその場旋回可能で駆動車１５に連結可能な搬送台車とを有している。駆動車１５には、大きさ等の異なる複数種の搬送台車（例えば、図３（Ａ）、（Ｂ）示す搬送台車１６）が連結できる。以下、詳細に説明する。
【００１８】
図１（Ａ）、（Ｂ）に示すように、駆動車１５は、駆動車輪１１、１２が取り付けられた車体１８を有している。駆動車輪１１、１２は、各軸心が実質的に同軸上に位置し、一方が他方に対して逆方向に回転駆動して車体１８をその場旋回（以下、単に「旋回」ともいう）させることができる。駆動車輪１１、１２は、軸心方向が固定された状態で車体１８の下部に取り付けられている。車体１８の下部には、駆動車輪１１、１２と距離を有する、対となる従動車輪１９、２０が設けられている。従動車輪１９、２０の回転数及び車体１８に対する向きは、車体１８の移動速度及び向きに合わせて変化する。
旋回する際の車体１８の旋回中心Ｃは、平面視して駆動車輪１１、１２の軸心を結んだ線上にあり、本実施の形態では、駆動車輪１１、１２の中心に位置している。
【００１９】
車体１８には、駆動源１３、１４を介して駆動車輪１１、１２の回転動作を制御する制御装置２１（図２参照）が内蔵され、車体１８は、制御装置２１から駆動源１３、１４への出力に応じて前進、後退、旋回等を行う。
車体１８の上部には、制御装置２１からの信号によって作動する昇降手段２２によって、昇降する昇降台２３が設けられ、昇降台２３の上部には、前後方向に沿って配置された対となるガイドレール２４が配置されている。対となるガイドレール２４には、ガイドレール２４に沿って移動するスライドブロック２５が取り付けられ、スライドブロック２５の上部には、横長に形成された突出物２６が固定されている。
制御装置２１は、スライドブロック２５に指示信号を送って、スライドブロック２５をガイドレール２４に沿って移動させることができる。制御装置２１は、昇降台２３の高さ及びスライドブロック２５の位置調整によって、突出物２６の位置を制御可能である。
【００２０】
車体１８には、前側（一側）に車体１８から視認できる外環境を撮像するカメラ２７が設けられ、制御装置２１は、カメラ２７の撮像方向を変えることができる。制御装置２１には、予めパターンマッチング用の複数の画像（以下、「ランドマーク」ともいう）が記憶されている。制御装置２１は、パターンマッチングによって、カメラ２７を介して得られる画像とランドマークを比較して、車体１８の位置及び向きを検知する。制御装置２１は、カメラ２７から得られる画像に加え、駆動車輪１１、１２の向き及び回転数の履歴等を基にして、車体１８の現在位置及び向きを検知可能である。
【００２１】
車体１８は、後部に距離センサの一例である光電センサ２８、２９を備えている。光電センサ２８（光電センサ２９についても同じ）は、発光素子から発した光の反射を利用して、光電センサ２８に対して特定の方向にある対象物と光電センサ２８の距離を計測する。光電センサ２８が対象物の存在を計測可能な最長計測距離は、光電センサ２８の設定もしくは仕様によって決められている。
光電センサ２８、２９は、図２に示すように、信号処理器３０に信号接続されている。信号処理器３０は、光電センサ２８、２９の計測値から、駆動車１５が連結しようとする搬送台車の固定車輪までの距離を検出することができる。本実施の形態では、光電センサ２８、２９及び信号処理器３０によって旋回中心検知手段３１が構成されている。
制御装置２１及び信号処理器３０は、例えば車体１８に搭載されているマイクロコンピュータからなり、相互にデータの入出力が可能である。
【００２２】
突出物２６には、大きさ等の異なる複数種の搬送台車（搬送台車１６を含む）の固定が想定されている。駆動車１５及び搬送台車は、駆動車１５と搬送台車が連結された状態で、旋回中に全ての車輪が横滑りしないことを旋回の条件にしている。制御装置２１には、図２に示すように、それぞれ駆動車輪１１、１２に生じている負荷を計測する負荷検出センサ３６、３７が信号接続されている。制御装置２１は、負荷検出センサ３６（負荷検出センサ３７についても同じ）の計測値によって、駆動車輪１１に予め設定された値以上の負荷が生じているのを検出したとき、搬送台車又は駆動車１５に横滑りが発生しているのを検知する。
【００２３】
搬送台車の旋回中心位置は固定車輪の位置によって決まるため、信号処理器３０は、搬送台車の固定車輪までの距離を検出することで、その搬送台車の旋回中心の位置を検知することができる。制御装置２１は、信号処理器３０の出力から、駆動車１５が連結しようとする搬送台車の旋回中心位置を検知し、制御装置２１が記憶している車体１８の旋回中心Ｃに対する搬送台車の旋回中心の位置関係を算出可能である。制御装置２１は、算出した車体１８の旋回中心Ｃに対する搬送台車の旋回中心の位置関係を基に、搬送台車と駆動車１５の各旋回中心が一致したことを検知して、昇降台２３及びスライドブロック２５の位置調整を行い、駆動車１５に搬送台車を固定する。
【００２４】
制御装置２１には、昇降手段２２に生じている荷重を検出する荷重センサ３８が装着されている。荷重センサ３８は、昇降手段２２に対して掛けられた荷重を計測して、その計測値を制御装置２１に送信する。荷重センサ３８の計測値は、図３（Ａ）に示すように、搬送台車１６が突出物２６に固定されていない状態のときに０（零）になり、図３（Ｂ）に示すように、搬送台車１６が突出物２６に固定された状態のとき０を超えた値になる。
スライドブロック２５には、突出物２６又はスライドブロック２５に生じている負荷を検出する負荷検出センサ３９（図２参照）が取り付けられている。負荷検出センサ３９は、突出物２６又はスライドブロック２５が物に接触して、突出物２６又はスライドブロック２５にスライドブロック２５の移動を妨げる負荷が掛かっているのを検出する。制御装置２１は、負荷検出センサ３９の検出結果から、突出物２６又はスライドブロック２５に物が接触しているのを検知する。
本実施の形態では、制御装置２１、昇降手段２２、昇降台２３、ガイドレール２４、スライドブロック２５及び突出物２６によって、連結手段４０が構成されている。
【００２５】
駆動車１５に固定可能な搬送台車１６は、図３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、平面視して矩形のカゴ部材４１を有している。カゴ部材４１の側壁部には、突出物２６が係合する固定部材４２が取り付けられ、固定部材４２は、突出物２６が掛止される図示しない掛止部を備えている。搬送台車１６は、カゴ部材４１に搬送物を収容可能である。
カゴ部材４１には、下部一側（前側）の左右に対となる固定車輪（第２の固定車輪）４３、４４が設けられ、下部他側（後側）の左右に軸心の向きが自在に変化する対となる自在車輪４５、４６が設けられている。固定車輪４３、４４の軸心は、実質的に同軸上に配置されている。搬送台車１６が備える旋回中心は、平面視して固定車輪４３、４４の間で固定車輪４３、４４の軸心を結んだ線上にあり、その位置は、搬送台車１６に固定される車体１８と搬送台車１６の位置関係によって決まる。
【００２６】
次に、駆動車１５に搬送台車１６を固定する工程について説明する。
搬送車両システム１０には、搬送台車１６を含む複数の搬送台車の位置等を管理している図示しない中央管理装置が設けられている。制御装置２１は、この中央管理装置から無線通信等によって搬送台車１６の位置及び向きの情報を取得する。制御装置２１は、搬送台車１６の位置及び向きの情報と駆動車１５の現在位置及び方向の情報を基にして、駆動車１５を搬送台車１６の近くまで移動させる。
搬送台車１６の近くまで移動した駆動車１５は、カメラ２７による搬送台車１６の撮像画像等によって、車体１８に対する搬送台車１６の位置及び姿勢（向き）を検知して、駆動車１５の位置及び姿勢を調整しながら移動を行う。制御装置２１は、図３（Ａ）に示すように、光電センサ２８、２９のある車体１８の後部が、搬送台車１６の固定部材４２に近接する位置まで駆動車１５を移動させる。駆動車１５は、駆動車１５が後退した場合、平面視して車体１８の後部が搬送台車１６の固定車輪４３、４４の向きに沿って移動し、固定車輪４３、４４の間を通過する位置及び姿勢で停車する。
【００２７】
制御装置２１は、突出物２６の上端の高さが、搬送台車１６の固定部材４２の下端位置とカゴ部材４１の下端位置の間にくるように、しかも昇降台２３の上端位置が、カゴ部材４１の下端位置より低くなるように昇降台２３の高さを調整する。制御装置２１は、この昇降台２３の高さ調整と共に、スライドブロック２５を搬送台車１６から離れる方向（車体１８の前方側）に移動させる。
制御装置２１は、車体１８の一部がカゴ部材４１の下側にもぐりこむように、停車していた車体１８を予め設定された距離だけ後退させる。制御装置２１は、この車体１８の後退の際に、駆動車輪１１、１２の回転数から、車体１８、ひいては光電センサ２８、２９の移動距離を検出する。
【００２８】
車体１８が後退する際、光電センサ２８、２９は、固定車輪４３、４４の向きに沿って移動し、固定車輪４３、４４の横を通り過ぎながら、それぞれ固定車輪４３、４４までの距離を計測する。
信号処理器３０は、車体１８が後退中に、光電センサ２８（固定車輪４４までの距離を計測する光電センサ２９も同様）及び制御装置２１から、それぞれ光電センサ２８の計測値及び光電センサ２８の移動距離を取得して記憶する。
信号処理器３０は、光電センサ２８の移動距離を、光電センサ２８の計測値に対応させるための処理を行い、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、光電センサ２８の計測値を光電センサ２８の移動量に対応させたグラフを作成する。図４（Ａ）、（Ｂ）に示すＬは、車体１８の後退動作によって移動した光電センサ２８の移動量を示している。
【００２９】
光電センサ２８の計測値は、光電センサ２８の計測方向で、かつ光電センサ２８の最長計測距離の範囲内に物体が存在しないときＮになり、その範囲内に物体が存在するとき０以上Ｎ未満の値になる。このＮの大きさは、光電センサ２８の仕様等によって決められている。
αが信号処理器３０に予め設定されるＮより小さい値、Ｙを０より大きいＮ未満の任意の値として、光電センサ２８が予め設定された距離Ｐ（０＜Ｐ＜Ｌ）以上移動する間、光電センサ２８の計測値が、Ｙ−α以上Ｙ＋α以下の値を維持した場合、信号処理器３０は、固定車輪４３が、その計測値を維持したときの光電センサ２８の計測方向で、かつ光電センサ２８の最長計測距離の範囲内に存在しているという判定をする。一方、光電センサ２８が距離Ｐ以上移動する間、光電センサ２８の計測値が、Ｙ−α以上Ｙ＋α以下の値を維持しなかった場合、信号処理器３０は、固定車輪４３がその範囲内に存在していないという判定をする。
αは、光電センサ２８の計測精度や、固定車輪４３の表面の凹凸等を考慮して設けられたものである。Ｐは、光電センサ２８によって計測された物体が、平面視して、光電センサ２８の移動方向に沿った姿勢（向き）を有する固定車輪４３であるか否かを判定するために設けられている。
【００３０】
ＸをＰより大きい値として、光電センサ２８の計測値と移動量の対応グラフが、図４（Ａ）に示すように、距離Ｘの移動中に計測値がＹ−α以上Ｙ＋α以下の値を維持した箇所を検出したとき、信号処理器３０は、光電センサ２８が固定車輪４３の真横を通過したのを検知する。信号処理器３０は、記憶している光電センサ２８の位置情報と、計測値がＹ−α以上Ｙ＋α以下の値を維持したときの光電センサ２８の位置情報とから、固定車輪４３の位置を検出する。
【００３１】
信号処理器３０は、光電センサ２８がＹ−α以上Ｙ＋α以下の値を計測し始めてから距離Ｘ／２移動した位置（以下、「位置Ｔ」という）を検出し、この位置Ｔから、固定車輪４３の軸心位置を検知する。固定車輪４３の軸心は、平面視して、位置Ｔにある光電センサ２８の計測方向に位置しているので、固定車輪４３の軸心位置は、位置Ｔから求めることができる。搬送台車１６の旋回中心は、固定車輪４３の軸心上に位置しているため、信号処理器３０は、固定車輪４３の軸心から搬送台車１６の旋回中心位置を検出し、車体１８の旋回中心Ｃと搬送台車１６の旋回中心の位置関係を求める。
【００３２】
信号処理器３０は、距離Ｌ移動した後の光電センサ２８の位置から、位置Ｔまでの距離Ｄ１から、光電センサ２８と旋回中心Ｃの間隔Ｄ２（図１（Ａ）参照）を差し引いた距離Ｄ（Ｄ＝Ｄ１−Ｄ２）の情報を、制御装置２１に送信する。制御装置２１は、車体１８が搬送台車１６から遠ざかる方向に距離Ｄ移動した（即ち、搬送台車１６の旋回中心が車体１８の旋回中心Ｃに一致する）と判定するまで駆動車１５を移動させる。
搬送台車１６の旋回中心は、固定車輪４３の軸心の延長線上で固定車輪４３、４４の間にあるので、車体１８が距離Ｄ移動したとき、平面視して車体１８の旋回中心Ｃと搬送台車１６の旋回中心が一致（実質的に一致）した位置になる。
【００３３】
車体１８が距離Ｄ移動した後、制御装置２１は、スライドブロック２５の移動を開始する。制御装置２１は、負荷検出センサ３９を介して突出物２６に負荷が生じているのを検知して突出物２６が搬送台車１６に接触しているのを検出した時点で、スライドブロック２５を停止する。
スライドブロック２５が停止されたとき、突出物２６は、カゴ部材４１の、固定部材４２の下側にある部位に接触した状態になっている。制御装置２１は、突出物２６の現在位置の上部に固定部材４２があるのを検知する。
【００３４】
制御装置２１は、スライドブロック２５を停止した後、昇降台２３を上昇させ、荷重センサ３８の計測値が、予め設定された値以上になっているのを検知した時点で、昇降台２３の上昇を停止する。昇降台２３の上昇が停止されたとき、突出物２６は、固定部材４２の掛止部に係合された状態になり、搬送台車１６を突出物２６に固定する。
搬送台車１６が駆動車１５に連結されたとき、駆動車１５は、昇降台２３によってカゴ部材４１を押し上げた状態となり、車体１８には、図３（Ｂ）に示すように、搬送台車１６からＭの荷重が与えられる。駆動車１５は、昇降台２３の後部側でカゴ部材４１を押し上げているため、この荷重Ｍの駆動車輪１１、１２への配分量は、従動車輪１９、２０に比べて大きくなる。このとき、駆動車輪１１、１２が受ける全体の荷重は、従動車輪１９、２０が受ける全体の荷重より大きくなり、駆動車輪１１、１２は空転が防止された状態になる。
【００３５】
Ｘ’をＰより大きい値として、信号処理器３０の算出（作成）したグラフが、図４（Ｂ）に示すように、光電センサ２８が距離Ｘ’の移動をする間傾斜し、かつ、光電センサ２８がＹ−α以上Ｙ＋α以下の計測値を距離Ｐ以上の移動をする間、維持していなかったとき、信号処理器３０は、光電センサ２８が自在車輪４６の真横を通過したと判定する。
これは、自在車輪４５、４６は、平面視して固定車輪４３、４４に対する向き（姿勢）が変化するため、固定車輪４３、４４の向きに沿って移動した光電センサ２８、２９の移動方向に対して傾斜している物体は、自在車輪４５、４６であると判断できるためである。
【００３６】
信号処理器３０が自在車輪４５、４６の存在を検知したとき、車体１８の後部は、搬送台車１６の固定車輪４３、４４の間ではなく、自在車輪４５、４６の間を通過したことになる。従って、車体１８の後部は、もぐりこむべきカゴ部材４１の位置の反対側からカゴ部材４１の下側にもぐりこんだことになる。
制御装置２１は、信号処理器３０が自在車輪４５、４６の存在を検知したとき、車体１８の後部が、搬送台車１６の固定部材４２に近接する位置まで駆動車１５を移動させ、搬送台車１６の旋回中心に車体１８の旋回中心Ｃを合わせるための動作を再度行う。これによって、仮に、制御装置２１がカメラ２７等の出力から、車体１８をもぐりこませるべき搬送台車１６の位置を誤認した場合も、誤認したことを検知することができる。
【００３７】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用範囲である。
例えば、駆動車の駆動車輪は、車体に対して自在に方向変化する車輪であってもよく、この場合、従動車輪が、車体に対して軸心方向が固定された固定車輪となる。
距離センサは光電センサに限定されず、磁気や、静電容量等を計測して物体との距離を計測するセンサでもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１０：搬送車両システム、１１、１２：駆動車輪、１３、１４：駆動源、１５：駆動車、１６：搬送台車、１８：車体、１９、２０：従動車輪、２１：制御装置、２２：昇降手段、２３：昇降台、２４：ガイドレール、２５：スライドブロック、２６：突出物、２７：カメラ、２８、２９：光電センサ、３０：信号処理器、３１：旋回中心検知手段、３６、３７：負荷検出センサ、３８：荷重センサ、３９：負荷検出センサ、４０：連結手段、４１：カゴ部材、４２：固定部材、４３、４４：固定車輪、４５、４６：自在車輪
【図１】
0005397839.tif 000002
【図２】
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【図３】
0005397839.tif 000004
【図４】
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