(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウェブを搬送するウェブ搬送装置であって、
前記ウェブと接触した状態で、前記ウェブの短手方向に沿って揺動可能に設けられる揺動ローラと、
前記ウェブの短手方向における一方の端位置を検出するエッジセンサと、
前記エッジセンサによって検出された前記ウェブの端位置に基づいて、前記揺動ローラを制御する制御装置と、を具備し、
前記制御装置は、
前記揺動ローラの表面上にて前記ウェブに滑りが発生していると判定した際、
前記エッジセンサによって検出された前記ウェブの端位置に基づいて、前記ウェブが目標位置から離れるように移動していると判定した場合には、前記ウェブのずれ方向とは逆方向に向けての速度を前記揺動ローラに付与し、
前記エッジセンサによって検出された前記ウェブの端位置に基づいて、前記ウェブが前記目標位置に近づくように移動していると判定した場合には、前記ウェブのずれ方向に向けての速度を前記揺動ローラに付与して、前記揺動ローラが中央位置に近づくように、前記揺動ローラの揺動方向を反転させ、前記揺動ローラが前記中央位置付近に位置した時には、前記揺動ローラの揺動を停止させる、滑り用制御を行うことを特徴とするウェブ搬送装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記ウェブが短手方向に移動する際の速度、及び前記揺動ローラが揺動する際の速度に基づいて、前記揺動ローラの表面上にて前記ウェブに滑りが発生しているか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のウェブ搬送装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記揺動ローラの表面上にて前記ウェブに滑りが発生していないと判定した際、
前記エッジセンサによって検出された前記ウェブの端位置に基づいて、前記ウェブが前記目標位置から離れるように移動していると判定した場合には、前記ウェブのずれ方向とは逆方向に向けての速度を前記揺動ローラに付与し、
前記エッジセンサによって検出された前記ウェブの端位置に基づいて、前記ウェブが前記目標位置に近づくように移動していると判定した場合には、前記揺動ローラの揺動を停止させる、通常制御を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のウェブ搬送装置。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記揺動ローラの表面上にて前記ウェブに滑りが発生していると判定した際、
前記ウェブが前記目標位置付近に位置し、かつ前記揺動ローラが前記中央位置付近に位置していると判定した場合には、前記通常制御を行うことを特徴とする請求項３に記載のウェブ搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウェブを搬送するウェブ搬送装置に関し、特に搬送されるウェブの位置を修正する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、リチウムイオン二次電池に用いられる電極部材等のウェブを複数のローラによって支持しつつ搬送するウェブ搬送装置が広く知られている。
【０００３】
上記のようなウェブ搬送装置においては、ウェブの速度又は張力の変動等の外乱により、ウェブにその短手方向（搬送方向に直交する方向）へのずれが生じる。
斯かる場合に、前記複数のローラのうちのいずれか（以下、「揺動ローラ」と記す）をウェブの搬送経路に対して近接又は離間するように、ウェブの短手方向に沿って制御することで、ウェブの位置を修正する技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
しかしながら、ウェブがＰＥＴ材等の摩擦係数が比較的小さい部材である場合、又はウェブにウェブ同士を繋いだ際の段差が有る場合等には、ウェブが揺動ローラの表面上を滑り、良好にウェブの位置を修正することができないという問題が生じるおそれがある。
【０００５】
ここで、図８を参照して、従来のウェブ搬送装置におけるウェブの位置の修正について説明し、ウェブが揺動ローラの表面上で滑った場合について詳細に説明する。
なお、図８において、ウェブの位置が零であるということは、ウェブが正規の搬送経路からずれていないことを意味する。また、揺動ローラの位置が零であるということは、揺動ローラがその軸心とウェブの搬送方向とが直交する位置にあることを意味する。
【０００６】
図８に示すように、ウェブの位置が正規の搬送経路からずれた場合には、揺動ローラをウェブのずれ方向とは逆方向に向けて、ウェブのずれ量に対応した速度で移動させる（図８におけるＡで示す範囲参照）。
これにより、ウェブがずれた方向とは逆方向に移動し始めることとなる。その後、このウェブの動きに応じて、揺動ローラの移動速度を零とする、つまり揺動ローラの移動を停止する（図８におけるＢで示す範囲参照）。
通常、揺動ローラの移動を停止した場合には、ウェブの移動も停止するため、ウェブが正規の搬送経路に戻ることとなる。
しかしながら、ウェブが揺動ローラの表面上を滑った場合には、ウェブが正規の搬送経路を通り過ぎて、当初のずれ方向とは逆方向にずれてしまう。そのため、再び揺動ローラをウェブのずれ方向とは逆方向に向けて、ウェブのずれ量に対応した速度で移動させる（図８におけるＣで示す範囲参照）。
【０００７】
こうして、ウェブが揺動ローラの表面上を滑った場合には、ウェブが正規の搬送経路に戻ることなく、上記のような制御が繰り返されることにより、ハンチングが発生することとなる。
【０００８】
一方、ウェブの滑りを防止するために、揺動ローラの表面に対してサンドブラスト処理を施すことが考えられるが、ウェブに皺が発生し易くなる点で不利である。
また、ウェブの張力を上げることも考えられるが、ウェブの搬送条件、塗工条件、及び巻取り条件等に影響があるため、採用が困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−７３５９０公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、ウェブが揺動ローラの表面上を滑った場合においても、良好にウェブの位置を修正可能なウェブ搬送装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明のウェブ搬送装置は、ウェブを搬送するウェブ搬送装置であって、前記ウェブと接触した状態で、前記ウェブの短手方向に沿って揺動可能に設けられる揺動ローラと、前記ウェブの短手方向における一方の端位置を検出するエッジセンサと、前記エッジセンサによって検出された前記ウェブの端位置に基づいて、前記揺動ローラを制御する制御装置と、を具備し、前記制御装置は、前記揺動ローラの表面上にて前記ウェブに滑りが発生していると判定した際、前記エッジセンサによって検出された前記ウェブの端位置に基づいて、前記ウェブが目標位置から離れるように移動していると判定した場合には、前記ウェブのずれ方向とは逆方向に向けての速度を前記揺動ローラに付与し、前記エッジセンサによって検出された前記ウェブの端位置に基づいて、前記ウェブが前記目標位置に近づくように移動していると判定した場合には、前記ウェブのずれ方向に向けての速度を前記揺動ローラに付与して、前記揺動ローラが中央位置に近づくように、前記揺動ローラの揺動方向を反転させ、前記揺動ローラが前記中央位置付近に位置した時には、前記揺動ローラの揺動を停止させる、滑り用制御を行う。
【００１２】
本発明のウェブ搬送装置において、前記制御装置は、前記ウェブが短手方向に移動する際の速度、及び前記揺動ローラが揺動する際の速度に基づいて、前記揺動ローラの表面上にて前記ウェブに滑りが発生しているか否かを判定することが好ましい。
【００１３】
本発明のウェブ搬送装置において、前記制御装置は、前記揺動ローラの表面上にて前記ウェブに滑りが発生していないと判定した際、前記エッジセンサによって検出された前記ウェブの端位置に基づいて、前記ウェブが前記目標位置から離れるように移動していると判定した場合には、前記ウェブのずれ方向とは逆方向に向けての速度を前記揺動ローラに付与し、前記エッジセンサによって検出された前記ウェブの端位置に基づいて、前記ウェブが前記目標位置に近づくように移動していると判定した場合には、前記揺動ローラの揺動を停止させる、通常制御を行うことが好ましい。
【００１４】
本発明のウェブ搬送装置において、前記制御装置は、前記揺動ローラの表面上にて前記ウェブに滑りが発生していると判定した際、前記ウェブが前記目標位置付近に位置し、かつ前記揺動ローラが前記中央位置付近に位置していると判定した場合には、前記通常制御を行うことが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ウェブが揺動ローラの表面上を滑った場合においても、良好にウェブの位置を修正できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係るウェブ搬送装置を示す斜視図。
【図２】本発明に係るウェブ搬送装置を示す平面図。
【図３】制御装置によるウェブの位置の修正を示すフローチャート。
【図４】ウェブに滑りが発生していない場合における制御装置によるウェブの位置の修正を示すフローチャート。
【図５】ウェブに滑りが発生している場合における制御装置によるウェブの位置の修正を示すフローチャート。
【図６】滑り用制御におけるウェブ位置、ローラ速度、及びローラ位置の関係について示す図。
【図７】滑り用制御におけるウェブ位置及びローラ位置に応じた揺動ローラの動作をまとめた図。
【図８】通常制御におけるハンチングの発生を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下では、図１及び図２を参照して、本発明に係るウェブ搬送装置の一実施形態であるウェブ搬送装置１について説明する。
ウェブ搬送装置１は、ウェブＷをその長手方向に沿って搬送する装置である。
ウェブＷは、リチウムイオン二次電池に用いられる電極部材等の薄膜である。
なお、図１における矢印方向をウェブＷの搬送方向と規定し、ウェブＷの搬送方向における上流側を単に「上流側」と記し、ウェブＷの搬送方向における下流側を単に「下流側」と記す。
【００１８】
図１に示すように、ウェブ搬送装置１は、揺動ローラ１０と、固定ローラ２０と、エッジセンサ３０と、制御装置４０とを具備する。
また、ウェブ搬送装置１は、所定の駆動装置によって回転駆動されている搬送ローラ（不図示）を具備しており、当該搬送ローラによってウェブＷが搬送されることとなる。
【００１９】
揺動ローラ１０は、軸心回りに回転可能なローラである。揺動ローラ１０は、ウェブＷの裏面（図１において図示されている面とは反対側の面）に接触するように設けられており、ウェブＷが前記搬送ローラによって搬送されるのに伴って回転する。
揺動ローラ１０は、揺動ローラ１０よりも上流側においては、ウェブＷが水平に搬送され、揺動ローラ１０よりも下流側においては、ウェブＷが鉛直方向下向きに搬送されるように配置されている。つまり、水平に搬送されていたウェブＷが揺動ローラ１０を通過することによって、鉛直方向下向きに搬送されることとなる。
【００２０】
図２に示すように、揺動ローラ１０は、ウェブＷの搬送経路に対して近接又は離間するように、軸方向に沿って（厳密には、図２における仮想点Ｐを中心とした円弧に沿って）移動可能となっている（図２における白塗り矢印参照）。揺動ローラ１０は、モータ等のアクチュエータ（不図示）に接続されており、当該アクチュエータに制御装置４０が制御信号を送信することによって軸方向に沿って移動する。
なお、図２においては、説明の便宜上、制御装置４０の図示を省略している。
【００２１】
固定ローラ２０は、軸心回りに回転可能なローラであり、所定の位置に固定されている。固定ローラ２０は、ウェブＷの表面（図１において図示されている面）に接触するように設けられており、ウェブＷが前記搬送ローラによって搬送されるのに伴って回転する。
固定ローラ２０は、固定ローラ２０よりも上流側においては、ウェブＷが鉛直方向下向きに搬送され、固定ローラ２０よりも下流側においては、ウェブＷが水平に搬送されるように配置されている。つまり、固定ローラ２０は、揺動ローラ１０よりも下流側に配置されており、鉛直方向下向きに搬送されていたウェブＷが揺動ローラ１０を通過することによって、再び水平に搬送されることとなる。
【００２２】
エッジセンサ３０は、ウェブＷの短手方向における一方の端位置を検出するセンサである。エッジセンサ３０は、ウェブＷの短手方向における一端側（図２における左側）に設けられ、エッジセンサ３０の送信側部分と受信側部分とがウェブＷを介して対向するように配置されている。
エッジセンサ３０は、制御装置４０と電気的に接続されており、検出したウェブＷの端位置に関する情報を制御装置４０に送信する。
【００２３】
図１に示すように、制御装置４０は、エッジセンサ３０と電気的に接続されており、エッジセンサ３０が検出したウェブＷの端位置に関する情報を取得した後、当該情報に基づいてウェブＷの位置情報Ｐｗ（以下、「ウェブ位置Ｐｗ」と記す）を算出する。更に、制御装置４０は、エッジセンサ３０が検出したウェブＷの端位置に関する情報に基づいて、ウェブＷが短手方向における一側（図２における左側）又は他側（図２における右側）に向けて移動する（ずれる）際の速度Ｖｗ（以下、「ウェブ速度Ｖｗ」と記す）を算出する。
なお、ウェブ位置Ｐｗは、数値で表され、ウェブ位置Ｐｗが零である（Ｐｗ＝０）ことは、ウェブＷが短手方向に全くずれていない状態、つまりウェブＷが「目標位置」にある状態であって、ウェブＷの搬送経路が揺動ローラ１０の軸心に対して完全に直交していることを意味する。更に、ウェブ位置Ｐｗが零よりも大きい（Ｐｗ＞０）ことは、ウェブＷの搬送経路が揺動ローラ１０の軸心に対して完全に直交している状態におけるウェブＷの位置よりも、ウェブＷが短手方向における一側に位置することを意味し、ウェブ位置Ｐｗが零よりも小さい（Ｐｗ＜０）ことは、ウェブＷの搬送経路が揺動ローラ１０の軸心に対して完全に直交している状態におけるウェブＷの位置よりも、ウェブＷが短手方向における他側に位置することを意味している。
また、ウェブ速度Ｖｗが零よりも大きい（Ｖｗ＞０）ことは、ウェブＷに短手方向における一側に向けての速度が生じている（ウェブＷが短手方向にウェブ速度Ｖｗにて移動している）ことを意味し、ウェブ速度Ｖｗが零よりも小さい（Ｖｗ＜０）ことは、ウェブＷに短手方向における他側に向けての速度が生じている（ウェブＷが短手方向にウェブ速度Ｖｗにて移動している）ことを意味している。
【００２４】
また、制御装置４０は、揺動ローラ１０（厳密には、揺動ローラ１０に接続されたアクチュエータ）と電気的に接続されており、揺動ローラ１０に対してウェブＷの短手方向における一側（図２における左側）又は他側（図２における右側）に向けた速度Ｖｒ（以下、「ローラ速度Ｖｒ」と記す）を付与することで、揺動ローラ１０をウェブＷの搬送経路に対して近接又は離間するように制御する。更に、制御装置４０は、ローラ速度Ｖｒに基づいて、揺動ローラ１０の位置情報Ｐｒ（以下、「ローラ位置Ｐｒ」と記す）を算出する。
なお、ローラ位置Ｐｒは、数値で表され、ローラ位置Ｐｒが零である（Ｐｒ＝０）ことは、短手方向に全くずれていない状態のウェブＷの搬送経路に対して、揺動ローラ１０の軸心が直交しており、揺動ローラ１０が「中央位置」にある状態を意味する。更に、ローラ位置Ｐｒが零よりも大きい（Ｐｒ＞０）ことは、揺動ローラ１０の軸心が短手方向に全くずれていない状態のウェブＷの搬送経路に対して直交している場合における揺動ローラ１０の位置よりも、揺動ローラ１０がウェブＷの短手方向における一側に位置することを意味し、ローラ位置Ｐｒが零よりも小さい（Ｐｒ＜０）ことは、揺動ローラ１０の軸心が短手方向に全くずれていない状態のウェブＷの搬送経路に対して直交している場合における揺動ローラ１０の位置よりも、揺動ローラ１０がウェブＷの短手方向における他側に位置することを意味している。
また、ローラ速度Ｖｒが零よりも大きい（Ｖｒ＞０）ことは、揺動ローラ１０にウェブＷの短手方向における一側に向けての速度が付与されている（揺動ローラ１０が付与された速度でウェブＷの短手方向の一側に移動している）ことを意味し、ローラ速度Ｖｒが零よりも小さい（Ｖｒ＜０）ことは、揺動ローラ１０にウェブＷの短手方向における他側に向けての速度が付与されている（揺動ローラ１０が付与された速度でウェブＷの短手方向の他側に移動している）ことを意味している。
【００２５】
以下では、図３〜図７を参照して、ウェブ搬送装置１における制御装置４０による揺動ローラ１０の制御について詳細に説明する。
【００２６】
図３に示すように、ステップＳ１及びステップＳ２において、制御装置４０は、所定の情報を取得し、当該情報に基づいてウェブＷが揺動ローラ１０の表面上を滑っているか否かを判定する。
ウェブＷの滑りは、以下の如く、ウェブ速度Ｖｗ及びローラ速度Ｖｒに基づいて判定される。
【００２７】
第一に、下記の数１に示す式の如く、ウェブ速度Ｖｗとローラ速度Ｖｒとの積算値が零よりも小さい場合、つまりウェブ速度Ｖｗ及びローラ速度Ｖｒの方向が互いに異なる場合には、ウェブＷに滑りが発生していると判定される。
［数１］
Ｖｗ＊Ｖｒ＜０
【００２８】
第二に、下記の数２に示す式の如く、ウェブ速度Ｖｗと、ローラ速度Ｖｒに係数ｋを積算した値との差の絶対値が許容値ｒよりも大きい場合には、ウェブＷに滑りが発生していると判定される。つまり、ウェブＷと揺動ローラ１０とが同一方向に移動している場合においても、ウェブＷと揺動ローラ１０との速度差が比較的大きい場合には、ウェブＷに滑りが発生していると判定される。
なお、係数ｋは、揺動ローラ１０の位置とエッジセンサ３０との位置の違いを補正するための係数である。つまり、揺動ローラ１０の揺動経路において、エッジセンサ３０がウェブＷの位置を検出しているわけではなく、揺動ローラ１０よりも下流の位置において、エッジセンサ３０がウェブＷの位置を検出しているため、ローラ速度Ｖｒに係数ｋを積算することで、揺動ローラ１０の揺動経路において、エッジセンサ３０がウェブＷの位置を検出しているものとみなしている。係数ｋは、揺動ローラ１０とエッジセンサ３０との位置に応じて適宜設定される。
また、許容値ｒは、予め実験の結果等に基づいて決定された値である。
また、数２におけるＡＢＳは、絶対値を意味する。
［数２］
ＡＢＳ（Ｖｗ−Ｖｒ＊ｋ）＞ｒ
【００２９】
このように、制御装置４０は、ウェブ速度Ｖｗ及びローラ速度Ｖｒに基づいて、ウェブＷが揺動ローラ１０の表面上を滑っているか否かを判定する。
これにより、ウェブＷの滑りを検出するために、揺動ローラ１０に固定されて揺動ローラ１０上におけるウェブＷの位置を検出するセンサ等を新たに設けることなく、既存の構成でウェブＷの滑りを検出することが可能となる。したがって、ウェブ搬送装置１のコストを低減することができる。
【００３０】
ウェブＷに滑りが発生していないと判定された場合、制御装置４０は、制御段階をステップＳ１０に移行する。
ウェブＷに滑りが発生していると判定された場合、制御装置４０は、制御段階をステップＳ２０に移行する。
なお、制御装置４０は、ステップＳ１０又はステップＳ２０における処理を行った後、制御段階を再びステップＳ１に移行する。
【００３１】
ステップＳ１０において、制御装置４０は、揺動ローラ１０に対して、従来のウェブ搬送装置と同様の制御（図８参照）を行う。
以下では、ステップＳ１０における制御装置４０による揺動ローラ１０の制御（以下、「通常制御」と記す）について詳細に説明する。
【００３２】
図４に示すように、ステップＳ１１において、制御装置４０は、エッジセンサ３０が検出したウェブＷの端位置に関する情報をエッジセンサ３０から取得した後、当該情報に基づいてウェブ位置Ｐｗを算出する。
制御装置４０は、ウェブ位置Ｐｗを算出した後、制御段階をステップＳ１２に移行する。
【００３３】
ステップＳ１２において、制御装置４０は、ウェブ位置Ｐｗに基づいて、ウェブＷが短手方向にずれているか否かを判定する。
ウェブＷが短手方向にずれていないと判定された場合、つまりウェブ位置Ｐｗが零である場合、制御装置４０は、ステップＳ１０における制御を終了する。
ウェブＷが短手方向にずれていると判定された場合、つまりウェブ位置Ｐｗが零でない場合、制御装置４０は、制御段階をステップＳ１３に移行する。
なお、ウェブ位置Ｐｗが零でない場合においても、ウェブ位置Ｐｗが零を含む所定の範囲内にある場合に、ウェブＷが短手方向にずれていないと判定するように制御装置４０を構成することも可能である。
【００３４】
ステップＳ１３において、制御装置４０は、ウェブ位置Ｐｗに基づいて、ウェブＷが目標位置（Ｐｗ＝０）に近づいてきているか否かを判定する。
ウェブＷが目標位置（Ｐｗ＝０）に近づいてきていない、つまりウェブＷが目標位置（Ｐｗ＝０）から離れていっていると判定された場合、制御装置４０は、制御段階をステップＳ１４に移行する。
ウェブＷが目標位置（Ｐｗ＝０）に近づいてきていると判定された場合、制御装置４０は、制御段階をステップＳ１５に移行する。
【００３５】
ステップＳ１４において、制御装置４０は、揺動ローラ１０にウェブＷのずれ方向とは逆方向の速度としてのローラ速度Ｖｒを付与する。
例えば、ウェブＷが短手方向における他側寄りにずれている場合（Ｐｗ＜０）には、揺動ローラ１０にウェブＷの短手方向における一側に向けての速度としてのローラ速度Ｖｒ（Ｖｒ＞０）が付与される（図８におけるＡで示す範囲参照）。
その後、制御装置４０は、ステップＳ１０における制御を終了する。
【００３６】
ステップＳ１５において、制御装置４０は、揺動ローラ１０を停止させる速度としてのローラ速度Ｖｒ（Ｖｒ＝０）を付与する。こうして、ローラ速度Ｖｒは、徐々に零に近づくこととなる。
ウェブＷが目標位置（Ｐｗ＝０）に近づいてきているため、ローラ速度Ｖｒの目標値を零とすることで、ウェブＷが目標位置（Ｐｗ＝０）に到達するのに伴って、揺動ローラ１０が停止する（図８におけるＢで示す範囲参照）。
その後、制御装置４０は、ステップＳ１０における制御を終了する。
【００３７】
図３に示すように、ステップＳ２０において、制御装置４０は、揺動ローラ１０に対して、通常制御とは異なる、ウェブＷに滑りが発生した場合における制御を行う。
以下では、ステップＳ２０における制御装置４０による揺動ローラ１０の制御（以下、「滑り用制御」と記す）について詳細に説明する。
【００３８】
図５に示すように、ステップＳ２１において、制御装置４０は、エッジセンサ３０が検出したウェブＷの端位置に関する情報をエッジセンサ３０から取得した後、当該情報に基づいてウェブ位置Ｐｗを算出する。
制御装置４０は、ウェブ位置Ｐｗを算出した後、制御段階をステップＳ２２に移行する。
【００３９】
ステップＳ２２において、制御装置４０は、ウェブ位置Ｐｗが不感帯にあるか否かを判定する。
ここで、不感帯とは、ウェブ位置Ｐｗ及びローラ位置Ｐｒにおいて、零近傍に設定された所定の範囲である。
ウェブ位置Ｐｗが不感帯にない場合、制御装置４０は、制御段階をステップＳ２３に移行する。
ウェブ位置Ｐｗが不感帯にある場合、制御装置４０は、制御段階をステップＳ２８に移行する。
【００４０】
ステップＳ２３において、制御装置４０は、ウェブ位置Ｐｗに基づいて、ウェブＷが目標位置（Ｐｗ＝０）に近づいてきているか否かを判定する。
ウェブＷが目標位置（Ｐｗ＝０）に近づいてきていない、つまりウェブＷが目標位置（Ｐｗ＝０）から離れていっていると判定された場合、制御装置４０は、制御段階をステップＳ２４に移行する。
ウェブＷが目標位置（Ｐｗ＝０）に近づいてきていると判定された場合、制御装置４０は、制御段階をステップＳ２５に移行する。
【００４１】
ステップＳ２４において、制御装置４０は、揺動ローラ１０にウェブＷのずれ方向とは逆方向の速度としてのローラ速度Ｖｒを付与する（図６におけるＤで示す範囲参照）。
その後、制御装置４０は、ステップＳ２０における制御を終了する。
【００４２】
ステップＳ２５において、制御装置４０は、ローラ位置Ｐｒが不感帯にあるか否かを判定する。
ローラ位置Ｐｒが不感帯にない場合、制御装置４０は、制御段階をステップＳ２６に移行する。
ローラ位置Ｐｒが不感帯にある場合、制御装置４０は、制御段階をステップＳ２７に移行する。
【００４３】
ステップＳ２６において、制御装置４０は、揺動ローラ１０にウェブＷのずれ方向の速度としてのローラ速度Ｖｒを付与する。つまり、揺動ローラ１０の揺動方向が目標位置（Ｐｗ＝０）に滑りながら近づいてきているウェブＷの進行方向に対して逆向きとなるように、揺動ローラ１０の揺動方向を反転させて、ローラ位置Ｐｒを中央位置（Ｐｒ＝０）に近づける（図６におけるＴで示す範囲参照）。
ここで、一般的に、ウェブＷが揺動ローラ１０の表面上を滑る場合においても、揺動ローラ１０が中央位置（Ｐｒ＝０）付近に位置する場合（ローラ位置Ｐｒが不感帯にある場合）には、ウェブＷが揺動ローラ１０の表面上を滑らない場合と同様の制御が可能となる。
そのため、ウェブＷが目標位置（Ｐｗ＝０）付近に到達した時に、揺動ローラ１０が中央位置（Ｐｒ＝０）付近に到達するように、ウェブＷが目標位置（Ｐｗ＝０）に向けて移動し始めたら、揺動ローラ１０を中央位置（Ｐｒ＝０）に向けて移動させるのである。
その後、制御装置４０は、ステップＳ２０における制御を終了する。
【００４４】
ステップＳ２７において、制御装置４０は、揺動ローラ１０を停止させる速度としてのローラ速度Ｖｒ（Ｖｒ＝０）を付与する。こうして、ローラ速度Ｖｒは、徐々に零に近づくこととなる（図６におけるＳで示す範囲参照）。
この時、ローラ位置Ｐｒが不感帯にある、つまり揺動ローラ１０が中央位置（Ｐｒ＝０）付近に位置するため、揺動ローラ１０の表面上を滑るウェブＷが目標位置（Ｐｗ＝０）を通り過ぎて、当初のずれ方向とは逆方向にずれてしまうことはない。
こうして、ウェブＷが揺動ローラ１０の表面上を滑った場合においても、良好にウェブＷの位置を修正することができる。
その後、制御装置４０は、ステップＳ２０における制御を終了する。
【００４５】
ステップＳ２８において、制御装置４０は、ローラ位置Ｐｒが不感帯にあるか否かを判定する。
ローラ位置Ｐｒが不感帯にない場合、制御装置４０は、制御段階をステップＳ２４に移行する。
ローラ位置Ｐｒが不感帯にある場合、制御装置４０は、制御段階をステップＳ１０に移行する。
【００４６】
前述のように、ウェブＷが揺動ローラ１０の表面上を滑る場合においても、揺動ローラ１０が中央位置（Ｐｒ＝０）付近に位置する場合（ローラ位置Ｐｒが不感帯にある場合）には、ウェブＷが揺動ローラ１０の表面上を滑らない場合と同様の制御が可能となるため、ウェブ位置Ｐｗが不感帯にあり、かつローラ位置Ｐｒが不感帯にある場合には、通常制御を行うのである。
【００４７】
以上のように、ウェブ搬送装置１においては、ウェブＷの滑りの有無により滑り用制御と通常制御とを切り替える。
これにより、ウェブＷが揺動ローラ１０の表面上を滑った場合においても、良好にウェブＷの位置を修正することができる。
また、滑り用制御は、揺動ローラ１０の位置情報であるローラ位置Ｐｒを考慮するという点で通常制御と異なっており、ローラ位置Ｐｒが不感帯にある場合においては、通常制御を行う。
これにより、良好にウェブＷの位置を修正することができる。
【００４８】
最後に、本発明における滑り用制御をＰＤ制御により実現した例を図７に示す。
図７は、ウェブ位置Ｐｗ及びローラ位置Ｐｒに応じた揺動ローラ１０の動作をまとめた図であり、図中の「制御」項目におけるステップは、図５におけるステップと対応する。
また、図７における「Ｐ係数」項目においては、「０」の場合、Ｐ動作が無効であることを示し、「１」の場合、Ｐ動作が有効であって、揺動ローラ１０に対して、ウェブＷのずれ方向とは逆方向に向けての速度を付与することを示し、「−１」の場合、Ｐ動作が有効であって、揺動ローラ１０に対して、揺動方向を反転させるような速度を付与することを示している。
更に、図７における「Ｄ係数」項目においては、「０」の場合、Ｄ動作が無効であることを示し、「１」の場合、Ｄ動作が有効であることを示している。
【符号の説明】
【００４９】
１    ウェブ搬送装置
１０  揺動ローラ
２０  固定ローラ
３０  エッジセンサ
４０  制御装置
Ｗ    ウェブ
【図１】
0005573717.tif 000002
【図２】
0005573717.tif 000003
【図３】
0005573717.tif 000004
【図４】
0005573717.tif 000005
【図５】
0005573717.tif 000006
【図６】
0005573717.tif 000007
【図７】
0005573717.tif 000008
【図８】
0005573717.tif 000009