(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両後方の映像を表示する表示ユニットを備え、
前記表示ユニットは、
前記自車両の少なくとも前進時に、前記自車両が現在位置する地点から後退した場合に辿る軌跡を前記自車両後方の映像に重ねて表示し、
曲線部分を有する前記軌跡を表示し、
前記自車両が駐車する駐車枠の前後方向と前記自車両の前後方向とがなす角度が大きくなるほど、前記曲線部分の長さを長くして表示する、駐車支援装置。
【請求項２】
前記表示ユニットは、前記曲線部分と直線部分とを有する前記軌跡を表示する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記表示ユニットは、前記自車両が現在位置する地点から後方に前記曲線部分が伸び、前記曲線部分の後端部から前記直線部分が伸びる前記軌跡を表示する、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記表示ユニットは、前記自車両が現在位置する地点から前記曲線部分と前記自車両が駐車する駐車枠の前後方向とが平行になる地点まで前記曲線部分が延び、前記自車両が駐車する駐車枠の前後方向と前記直線部分とが平行である前記軌跡を表示する、請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記表示ユニットは、前記自車両の後退時に、前記自車両の操舵角に応じて前記自車両が辿る一種類の前記軌跡を表示する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記表示ユニットは、前記自車両の前進時における操舵方向とは逆方向の操舵方向で後退した場合の前記軌跡を表示する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関し、特に自車両後方の映像を表示する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両後方の映像を表示することにより、車両を駐車枠に駐車させる際に運転者の運転を支援する装置が提案されている。例えば、特許文献１には、最大操舵角に固定したままで後退した場合に予想される案内軌跡を表示する装置が開示されている。特許文献１の装置は、センサによって取得した周辺情報と自車位置とを表示画面に表示する。特許文献１の装置は、画面上で自車シンボルに案内軌跡を一体として表示して、駐車スペース内に案内軌跡が収まったところが後退開始位置となるよう画面内に表示する。さらに、特許文献１の装置は、実際の操舵輪の操舵角に応じて形状が変化する予想軌跡を併せて表示して、予想軌跡と案内軌跡を重ねることで、ステアリング操作のガイドも可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２１３２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般に車両が駐車枠に駐車する際には、駐車場の走路の進行方向と駐車枠の前後方向とが９０°等の所定の角度をなしていることが多い。そのため、まず車両が旋回しつつ前進することにより、車両の前後方向と駐車枠の前後方向との角度が小さくされる。次に車両が逆方向に旋回しつつ後退することにより、車両を駐車枠に駐車させることが一般に多く行われる。ところが、上記技術では、車両の前進時及び停車時には、最大操舵角に固定したままで後退した場合に予想される案内軌跡の一本の軌跡しか表示されない。案内軌跡の円弧の長さは常に一定である。そのため、車両が前進して一時停止したときの旋回の角度が小さい場合には、案内軌跡の円弧が短すぎ、駐車枠に対して平行となる後退開始位置を案内できないことがある。また、車両が前進して一時停止したときの旋回の角度が大きい場合には、案内軌跡の円弧が長すぎ、駐車枠に対して必要以上に長い曲線が描かれてしまい煩わしい場合がある。
【０００５】
本発明は、このような実情を考慮してなされたものであり、その目的は、より有効な駐車支援を行うことが可能な駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両後方の映像を表示する表示ユニットを備え、表示ユニットは、自車両が少なくとも前進時及び停止時のいずれかのときに、自車両が現在位置する地点から後退した場合に辿る軌跡を自車両後方の映像に重ねて表示し、曲線部分を有する軌跡を表示し、自車両が駐車する駐車枠の前後方向と自車両の前後方向とがなす角度に応じて、曲線部分の長さを変更して表示する駐車支援装置である。
【０００７】
この構成によれば、自車両後方の映像を表示する表示ユニットは、自車両が少なくとも前進時及び停止時のいずれかのときに、自車両が現在位置する地点から後退した場合に辿る軌跡を自車両後方の映像に重ねて表示し、曲線部分を有する軌跡を表示し、自車両が駐車する駐車枠の前後方向と自車両の前後方向とがなす角度に応じて、曲線部分の長さを変更して表示する。このため、運転者は、自車両が現在位置する地点から自車両を旋回させつつ後退させ、自車両と駐車枠との方向が平行となる位置で自車両を操舵角０で後退させる操作のための目安を直感的に把握し易くなる。
【０００８】
また、本発明は、自車両後方の映像を表示する表示ユニットを備え、表示ユニットは、自車両の少なくとも前進時に、自車両が現在位置する地点から後退した場合に辿る軌跡を自車両後方の映像に重ねて表示し、曲線部分を有する軌跡を表示し、自車両が駐車する駐車枠の前後方向と自車両の前後方向とがなす角度が大きくなるほど、曲線部分の長さを長くして表示する駐車支援装置である。
【０００９】
この構成によれば、自車両の少なくとも前進時に、自車両が現在位置する地点から後退した場合に辿る軌跡を自車両後方の映像に重ねて表示し、曲線部分を有する軌跡を表示し、自車両が駐車する駐車枠の前後方向と自車両の前後方向とがなす角度が大きくなるほど、曲線部分の長さを長くして表示する。このため、運転者は、自車両が現在位置する地点から自車両を旋回させつつ後退させ、自車両と駐車枠との方向が平行となる位置で自車両を操舵角０で後退させる操作のための目安を直感的に把握し易くなる。
【００１０】
これらの場合、表示ユニットは、曲線部分と直線部分とを有する軌跡を表示する。
【００１１】
この構成によれば、表示ユニットは、曲線部分と直線部分とを有する軌跡を表示する。このため、運転者は表示された軌跡にしたがって、自車両を旋回させつつ後退させる操作と、自車両の舵角を０にして後退させる操作とを行えば自車両を駐車枠に駐車させることができるため、自車両を駐車枠内に駐車させることがさらに容易となる。
【００１２】
また、表示ユニットは、自車両が現在位置する地点から後方に曲線部分が伸び、曲線部分の後端部から直線部分が伸びる軌跡を表示することが好適である。
【００１３】
この構成によれば、表示ユニットは、自車両が現在位置する地点から後方に曲線部分が伸び、曲線部分の後端部から直線部分が伸びる軌跡を表示する。このため、運転者は、自車両を旋回させつつ後退させる操作と、その後に自車両の舵角を０にして後退させる操作とを行えば自車両を駐車枠に駐車させることができるため、自車両を駐車枠内に駐車させることがさらに容易となる。
【００１４】
この場合、表示ユニットは、自車両が現在位置する地点から曲線部分と自車両が駐車する駐車枠の前後方向とが平行になる地点まで曲線部分が延び、自車両が駐車する駐車枠の前後方向と直線部分とが平行である軌跡を表示することが好適である。
【００１５】
この構成によれば、表示ユニットは、自車両が現在位置する地点から曲線部分と自車両が駐車する駐車枠の前後方向とが平行になる地点まで曲線部分が延び、自車両が駐車する駐車枠の前後方向と直線部分とが平行である前記軌跡を表示する。このため、運転者は、表示される軌跡の曲線部分が直線部分に変わる位置で操舵角を０にして自車両を後退させれば、自車両を駐車枠に平行にすることができるため、自車両を駐車枠内に駐車させることがさらに容易となる。
【００１６】
また、表示ユニットは、自車両の後退時に、自車両の操舵角に応じて自車両が辿る一種類の軌跡を表示することが好適である。
【００１７】
この構成によれば、表示ユニットは、自車両の後退時に、自車両の操舵角に応じて自車両が辿る一種類の軌跡を表示する。このため、運転者は自車両の後退時に自車両の操舵角に応じた自車両の軌跡を直感的に把握し易い。特に、前進時及び停止時のいずれかのときに、自車両が現在位置する地点から後退した場合に辿ることが可能な複数の軌跡を含む表示が表示されていた場合は、それらの複数の軌跡により生じた遊びを吸収することができ、自車両を正確に駐車枠内に駐車させることが容易となる。
【００１８】
また、表示ユニットは、自車両の前進時における操舵方向とは逆方向の操舵方向で後退した場合の軌跡を表示することが好適である。
【００１９】
この構成によれば、自車両の前進時における操舵方向とは逆方向の操舵方向で後退した場合の軌跡を表示する。これにより、通常最も多く行われる駐車方法について、左右のいずれの方向の軌跡を表示させるかを運転者が選択する必要がなくなり、駐車時の操作がさらに容易となる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の駐車支援装置によれば、より有効な駐車支援を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施形態の駐車支援装置を搭載した車両が駐車枠に駐車する際の一連の動作及び軌跡を示す平面図である。
【図４】実施形態の駐車支援装置を搭載した車両の駐車場に進入時の態様を示す平面図である。
【図５】実施形態の駐車支援装置のディスプレイに表示される軌跡を仮想的に平面に示した図である。
【図６】実施形態の駐車支援装置のディスプレイに表示される駐車枠の映像を仮想的に平面に示した図である。
【図７】実施形態の駐車支援装置のディスプレイに重畳して表示される駐車枠の映像と軌跡とを仮想的に平面に示した図である。
【図８】駐車場に進入時に左旋回しつつ前進した場合においてディスプレイに重畳して表示される駐車枠の映像と軌跡とを仮想的に平面に示した図である。
【図９】駐車枠の方向が駐車場の進入路に対して９０°をなす場合における軌跡の描画方法を示す平面図である。
【図１０】駐車枠の方向が駐車場の進入路に対して９０°をなさない場合における軌跡の描画方法を示す平面図である。
【図１１】実施形態の駐車支援装置のディスプレイに重畳して表示される駐車枠の映像と所定範囲の舵角による軌跡の範囲とを仮想的に平面に示した図である。
【図１２】図１１の表示の別の例を示した図である。
【図１３】図３における時刻Ｔ１〜Ｔ４における自車両の位置を示した平面図である。
【図１４】図１３の時刻Ｔ１より前に実施形態の駐車支援装置のディスプレイに実際に表示される駐車枠の映像を示す図である。
【図１５】図１３の時刻Ｔ１において実施形態の駐車支援装置のディスプレイに実際に表示される駐車枠の映像と軌跡とを示す図である。
【図１６】図１３の時刻Ｔ２において実施形態の駐車支援装置のディスプレイに実際に表示される駐車枠の映像と軌跡とを示す図である。
【図１７】図１３の時刻Ｔ３において実施形態の駐車支援装置のディスプレイに実際に表示される駐車枠の映像と軌跡とを示す図である。
【図１８】図１３の時刻Ｔ４において実施形態の駐車支援装置のディスプレイに実際に表示される駐車枠の映像と軌跡とを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る駐車支援装置について説明する。本実施形態の駐車支援装置１０は、支援スイッチ１１、舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３、車速センサ１４、トランスミッションシフト位置センサ１５、ＧＰＳ１６、後方カメラ１７、レーザレーダ１８、ソナー１９、ＥＣＵ２０、ディスプレイ３１、スピーカ３２、アクセルアクチュエータ４１、ブレーキアクチュエータ４２及びステアリングアクチュエータ４３を備えている。
【００２３】
支援スイッチ１１は、運転者の操作によりディスプレイ３１に後方カメラ１７が撮像した自車両後方の映像を表示するためのスイッチである。後述するように、本実施形態では、運転者の操作により支援スイッチ１１がＯＮとされた後、自車両が後退した場合の走行軌跡や走行軌跡領域をディスプレイ３１の自車両後方の映像に重畳して表示される。なお、支援スイッチ１１は、運転者により操作されることにより、自車両後方の画像のみを表示することが可能となっている。
【００２４】
舵角センサ１２は、自車両の前後方向に対する前輪タイヤの角度である舵角を検出するセンサである。ヨーレートセンサ１３は、自車両のヨーレートをジャイロセンサ等により検出するセンサである。車速センサ１４は、自車両の車輪の回転速度を検出することにより、自車両の車速を検出するセンサである。トランスミッションシフト位置センサ１５は、自車両のトランスミッションのシフト位置が前進「Ｄ」、後退「Ｒ」といったいずれの位置にあるかを検出するセンサである。
【００２５】
ＧＰＳ（Global  Positioning  System）１６は、例えば、ＧＰＳ衛生からの信号を受信することにより、自車両の測位を行うためのものである。なお、本実施形態においては、ＧＰＳ１６は必須の構成ではない。
【００２６】
後方カメラ１７は、自車両の後方の映像を撮像するカメラである。レーザレーダ１８及びソナー１９は、本実施形態においては必須ではないが、それぞれ自車両の周辺の障害物や駐車枠等を認識するためのものである。
【００２７】
ＥＣＵ（electronic  Control  Unit）２０は、自車両全体の制御を行うためのものである。ＥＣＵ２０は、描画演算部２１、データベース２２及び走行制御部２３を有している。描画演算部２１は、支援スイッチ１１、舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３、車速センサ１４、トランスミッションシフト位置センサ１５、ＧＰＳ１６、後方カメラ１７、レーザレーダ１８及びソナー１９からの信号と、データベース２２に記憶された情報とに基づいて、自車両が後退した場合の走行軌跡領域を自車両後方の映像に重畳して描画するための装置である。
【００２８】
データベース２２は、自車両の旋回半径等の旋回特性、自車両の全長、全幅、全高等の寸法等に関する情報を記憶するためのものである。また、データベースには、駐車場ごとに、走路の進行方向と駐車枠の前後方向とがなす角度等の駐車枠についての情報が記憶される。
【００２９】
走行制御部２３は、本実施形態においては必須ではないが、支援スイッチ１１、舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３、車速センサ１４、トランスミッションシフト位置センサ１５、ＧＰＳ１６、後方カメラ１７、レーザレーダ１８及びソナー１９からの信号と、データベース２２に記憶された情報とに基づいて、アクセルアクチュエータ４１、ブレーキ４２及びステアリングアクチュエータ４３を駆動することにより、運転者の運転操作に介入し、駐車支援を行うためのものである。
【００３０】
ディスプレイ３１は、後方カメラ１７により撮像された自車両後方の映像を表示する。また、ディスプレイ３１は、自車両が後退した場合の走行軌跡（後輪の軌跡）や走行軌跡範囲を自車両後方の映像に重畳して表示する。ディスプレイ２２は、駐車支援用として独立した液晶ディスプレイ等とできる。あるいはディスプレイ２２は、ナビゲーションシステム用のディスプレイと兼用としても良い。スピーカ３２は、音声により運転者に対して駐車支援を行うためのものである。
【００３１】
アクセルアクチュエータ４１、ブレーキ４２及びステアリングアクチュエータ４３は、本実施形態においては必須ではないが、ＥＣＵ２０の走行制御部２３からの指令信号に従ってそれぞれアクセル操作、ブレーキ操作及びステアリング操作を運転者の運転操作に介入して行うためのものである。あるいは、アクセルアクチュエータ４１、ブレーキ４２及びステアリングアクチュエータ４３は、それぞれアクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに反力やハプティック技術による触感を与えることにより、運転者の運転操作に介入するものでも良い。
【００３２】
以下、本実施形態の駐車支援装置１０の動作について説明する。まず、図２及び図３を参照して、動作の概略について説明する。図３に示すように、本実施形態の駐車支援装置１０を搭載した自車両ＶＭが駐車場の走路を走行している状況を想定する。図３の例では、駐車場の走路方向と駐車枠Ｐの前後方向とは９０°をなし、他車両ＶＯも停車している。ここで、図２に示すように、自車両ＶＭの運転者により支援スイッチ１１がＯＮとされる（Ｓ１１）。このとき、後方カメラ１７による自車両ＶＭ後方の映像がディスプレイ３１に表示される。
【００３３】
ディスプレイ３１の表示を視た運転者の操作により、自車両ＶＭは、駐車枠Ｐの前後方向と自車両ＶＭの前後方向との角度を少なくするため、駐車場の走路方向との角度である進行角θを増大させるように旋回しつつ前進し、軌跡Ｌ１を通る。この場合の軌跡Ｌ１は運転者の操作に応じて自由であり、自車両ＶＭは種々の進行角θの軌跡Ｌ１を通る。このとき、駐車支援装置１０の描画演算部２１は、後述するような処理を行い（Ｓ１２〜Ｓ１４）、そのときの自車両ＶＭの操舵角とは関係なく、一定舵角による軌跡あるいは所定範囲の一定舵角による軌跡の範囲を後方カメラ１７による自車両ＶＭ後方の映像に重畳してディスプレイ３１に表示する（Ｓ１５）。
【００３４】
ディスプレイ３１の表示を目安として視た運転者の操作により、自車両ＶＭは切返し点ＴＰ１に到達した後に停車する。このとき、駐車支援装置１０の描画演算部２１は、トランスミッションのシフト位置が後退「Ｒ」の位置になったことをトランスミッションシフト位置センサ１５等により検知すると（Ｓ１６）、そのときの自車両ＶＭの操舵角に対応した一種類の軌跡Ｌ２及び駐車枠Ｐの前後方向に平行な軌跡Ｌ３を後方映像に重畳してディスプレイ３１に表示する（Ｓ１７）。ディスプレイ３１の表示を視た運転者の操作により、自車両ＶＭは軌跡Ｌ１とは逆方向に旋回しつつ後退し、軌跡Ｌ２を通る。自車両ＶＭが切返し点ＴＰ２に到達すると、ディスプレイ３１の表示を視た運転者の操作により、自車両ＶＭは操舵角０°で後退し、軌跡Ｌ３を通る。最後に、自車両ＶＭは駐車枠Ｐ内に駐車する。
【００３５】
以下、各動作について詳述する。図４に示すように、自車両ＶＭが駐車場の走路の両側に駐車枠が設置されている駐車場に入庫する場合は、支援スイッチ１１がＯＮとされた後（Ｓ１１）、駐車支援装置１０のＥＣＵ２０の描画演算部２１は、自車両ＶＭの進行角θを進行角θ＝０に初期化する（Ｓ１２）。描画演算部２１は、舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３、車速センサ１４あるいはＧＰＳ１６及びデータベース２２に記憶されている情報とから、自車両ＶＭの前後方向が駐車場の走路の方向となす角度である進行角θの大きさと方向とを取得する（Ｓ１３）。
【００３６】
この場合、進行角θの取得は、支援スイッチ１１がＯＮとされたときに自車両ＶＭが駐車場の走路方向に平行に走行しているとみなして、進行角θ＝０と初期化し、その後の舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３及び車速センサ１４の検出値に基づいて、進行角θの大きさと方向を取得することができる。あるいは、ＧＰＳ１６により取得した情報及びデータベース２２に記憶されている情報によって、進行角θの大きさと方向を取得することもできる。さらに、本実施形態では、駐車枠Ｐの前後方向と自車両ＶＭの前後方向との関係が進行角θにより判定されているが、進行角θ以外にも、駐車枠Ｐの各部位と自車両ＶＭとの距離、あるいは駐車枠Ｐに駐車中の他車両ＶＯと自車両ＶＭとの距離又は角度等によっても、駐車枠Ｐの前後方向と自車両ＶＭの前後方向との関係を取得することができる。
【００３７】
進行角θが閾値以上の場合（Ｓ１４）、描画演算部２１は、進行角θの大きさと方向とに従い、一定舵角による軌跡あるいは所定範囲の一定舵角による軌跡の範囲を後方カメラ１７による自車両ＶＭ後方の映像に重畳してディスプレイ３１に表示する（Ｓ１５）。
【００３８】
なお、本実施形態では実際には後方カメラ１７による自車両ＶＭの後方映像に軌跡や軌跡の範囲が重畳表示されるが、以下の説明では、説明の便宜のため、ディスプレイ３１に表示される軌跡や軌跡の範囲が仮想的に俯瞰映像として平面上に表されたものとして説明する。しかし、本実施形態では実際にディスプレイ３１に自車両ＶＭの後方の映像が俯瞰映像として平面的に表示され、俯瞰映像に自車両ＶＭが辿る軌跡が重畳されて表示されていても良い。あるいは、ナビゲーションシステム等の地図上に自車両ＶＭが辿る軌跡が重畳されて表示されていても良い。
【００３９】
例えば、自車両ＶＭが駐車場の走路を右側に旋回しつつ前進し、軌跡Ｌ１を描いている場合は、図５に示すように、描画演算部２１は、逆方向の左側に一定の操舵角で操舵した場合の一対の後輪の軌跡である軌跡Ｌ２を描く。軌跡Ｌ２は、自車両ＶＭの現在位置から後方へ伸び、その後端部である切返し点ＴＰ２において駐車枠Ｐの前後方向と平行をなす。また、描画演算部２１は、軌跡Ｌ２の後端部である切返し点ＴＰ２から操舵角０で操舵した場合の一対の後輪の軌跡である軌跡Ｌ３を描く。軌跡Ｌ３は駐車枠Ｐの前後方向と平行をなす。
【００４０】
図６に示すように、ディスプレイ３１には後方カメラにより撮影された駐車枠Ｐが表示される。図７に示すように、描画演算部２１は、図５の軌跡Ｌ２及び軌跡Ｌ３を図６の駐車枠Ｐの映像に重畳して表示する。一方、自車両ＶＭが駐車場の走路を左側に旋回しつつ前進し、軌跡Ｌ１を描いている場合は、図８に示すように、描画演算部２１は、逆方向の右側に一定の操舵角で操舵した場合の一対の後輪の軌跡である軌跡Ｌ２及び軌跡Ｌ３を、図７と同様にして駐車枠Ｐの映像に重畳して表示する。
【００４１】
なお、自車両ＶＭが左右いずれの駐車枠Ｐに駐車するのかを判定する手法としては、運転者の入力操作によっても良いし、あらかじめ、ＧＰＳ１６の測位情報とデータベース２２に記憶した情報とにより、駐車場ごとに左右いずれの駐車枠Ｐに駐車するのかを設定しておいても良い。
【００４２】
以下、ディスプレイ３１への軌跡Ｌ２及びＬ３の描画方法について詳述する。図９に示すように、駐車場の走路の方向と駐車枠Ｐの前後方向とが９０°をなしている場合は、描画演算部２１は、中心の角度が（９０°−進行角｜θ｜）となる円弧を自車両ＶＭの一対の後輪から所定の舵角について描くことにより、その後端部で駐車枠Ｐの前後方向と平行となる軌跡Ｌ２を描くことができる。描画演算部２１は、軌跡Ｌ２の後端部から軌跡Ｌ２の後端部と同じ方向に直線を延ばすことにより、軌跡Ｌ３を描くことができる。
【００４３】
図１０に示すように、駐車場の走路の方向と駐車枠Ｐの前後方向とが９０°以外の｜θｐ｜をなして傾斜している場合は、描画演算部２１は、中心の角度が（｜θｐ｜−進行角｜θ｜）となる円弧を自車両ＶＭの一対の後輪から所定の舵角について描くことにより、その後端部で駐車枠Ｐの前後方向と平行となる軌跡Ｌ２を描くことができる。軌跡Ｌ３については、駐車場の走路の方向と駐車枠Ｐの前後方向とが９０°をなしている場合と同様である。
【００４４】
図９及び図１０の手法を用いることにより、描画演算部２１は、自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐの前後方向と自車両の前後方向とがなす角度が大きくなるほど、曲線部分の軌跡Ｌ２の長さを長くして表示し、自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐの前後方向と自車両の前後方向とがなす角度が小さくなるほど、曲線部分の軌跡Ｌ２の長さを短くして表示する。
【００４５】
また、駐車場の走路の方向と駐車枠の前後方向とが同じである縦列駐車の場合は、描画演算部２１は、中心の角度がそれぞれ同じであって、左右の旋回方向が異なる２つの円弧と直線とを組み合わせた軌跡をディスプレイ３１に駐車枠Ｐの映像に重畳して表示することにより、自車両ＶＭの運転者に後退開始位置を報知することができる。
【００４６】
なお、駐車支援装置１０は、レーザレーダ１８、ソナー１９等によって駐車枠Ｐや他車両ＶＯを認識し、スピーカ３２により音声で後退開始位置を自車両ＶＭの運転者に報知することもできる。あるいは、駐車支援装置１０は、走行制御部２３、ブレーキアクチュエータ４２及びステアリングアクチュエータ４３により、運転者の運転に強制的に介入して後退開始位置を自車両ＶＭの運転者に報知することもできる。さらに、駐車支援装置１０は、走行制御部２３、アクセルアクチュエータ４１及びステアリングアクチュエータ４３により、アクセルペダルやステアリングホイールに反力やハプティック技術による触感を加えることにより、後退開始位置を自車両ＶＭの運転者に報知することもできる。
【００４７】
また、駐車支援装置１０は切返し点ＴＰ１等の後退開始位置で自車両ＶＭが停止した後に、ディスプレイ３１の後方映像を表示しつつ、自車両ＶＭの運転者にいずれの駐車枠Ｐにいかなる軌跡Ｌ２，Ｌ３で駐車するかを設定させても良い。また、運転者が支援スイッチ１１を操作し忘れたときであっても、駐車支援装置１０は、レーザレーダ１８、ソナー１９、ＧＰＳ１６及びデータベース２２の情報等によって、軌跡Ｌ１の前進時に駐車枠Ｐや他車両ＶＯを認識し、進行角θと駐車枠Ｐの前後方向とを推定して、同様に、軌跡Ｌ２及び軌跡Ｌ３を駐車枠Ｐの映像に重畳して表示しても良い。
【００４８】
なお、上記の自車両ＶＭのそのときの操舵角に対応しておらず、自車両ＶＭの前後方向と駐車枠Ｐの前後方向との角度に基づく軌跡Ｌ２，Ｌ３は、自車両ＶＭの少なくとも停車中又は前進中にディスプレイ３１に表示されている構成であれば良く、後退時にも常に表示されていても良い。あるいは上述したように、後退時には、そのときの自車両ＶＭの操舵角に対応した一種類の軌跡Ｌ２，Ｌ３のみがディスプレイ３１に表示され、上記の自車両ＶＭの現在の操舵角に対応しておらず、自車両ＶＭの前後方向と駐車枠Ｐの前後方向との角度に基づく軌跡Ｌ２，Ｌ３は、ディスプレイ３１から消去されるようにしても良い。
【００４９】
また、上記例では、自車両ＶＭが前進中か停止中か後退中かの判定がトランスミッションシフト位置センサ１５の検出値により行われているが、アクセルやブレーキ等の操作や車速センサ１４やＧＰＳ１６の検出値等を用いて、自車両ＶＭが前進中か停止中か後退中かの判定が行われても良い。
【００５０】
図７〜図１０に示すように、描画演算部２１は、一種類の軌跡Ｌ２，Ｌ３をディスプレイ３１に表示することも可能であるが、本実施形態では、互いに異なる旋回半径（舵角）の円弧による軌跡Ｌ２と軌跡Ｌ２に続く軌跡Ｌ３の範囲を表示することができる。図１１に示すように、描画演算部２１は、例えば最大舵角である舵角α１による軌跡Ｌ２と、最大舵角の７０％の舵角である舵角α２による軌跡Ｌ２’を表示することができる。軌跡Ｌ２，Ｌ２’それぞれの後端部である切返し点ＴＰ２，ＴＰ２’からは、直線状の軌跡Ｌ３，Ｌ３’がそれぞれ伸びる。描画演算部２１は、一対の後輪それぞれについて軌跡Ｌ２〜Ｌ３’で囲まれる範囲を軌跡範囲Ｚとして、ディスプレイ３１に陰影により駐車枠Ｐの映像に重畳表示する。
【００５１】
あるいは、描画演算部２１は、図１２に示すように、一対の後輪について軌跡Ｌ２，Ｌ３で囲まれる範囲を軌跡範囲Ｚ１とし、一対の後輪について軌跡Ｌ２’，Ｌ３’で囲まれる範囲を軌跡範囲Ｚ４として、ディスプレイ３１に陰影により駐車枠Ｐの映像に重畳表示することができる。さらに、描画演算部２１は、軌跡Ｌ２，Ｌ２’の間の舵角について、所定の角度ごとに同様に軌跡を描き、一対の後輪について囲まれる範囲を軌跡範囲Ｚ２，Ｚ３と表示することができる。これにより、運転者に後退開始位置の候補を複数提示することができる。
【００５２】
以下、本実施形態の駐車支援装置１０においてディスプレイ３１に実際に表示される映像の例を説明する。以下の説明では、図１３に示すように、自車両ＶＭが白線Ａ〜Ｃを有する駐車枠Ｐに対して駐車する状況を想定して説明する。自車両ＶＭが駐車場の走路を直進しているときに、運転者により支援スイッチ１１がＯＮにされると、図１４に示すように、ディスプレイ１１に後方カメラ１７による自車両ＶＭの後方の映像が表示される。
【００５３】
なお、本実施形態では、描画演算部２１は、原則として運転者による操作が無い限り、ディスプレイ３１の映像に駐車枠Ｐが表示されてから軌跡Ｌ２，Ｌ３及び軌跡範囲Ｚの重畳表示を開始する。ディスプレイ３１の映像に駐車枠Ｐが表示されてから軌跡Ｌ２，Ｌ３及び軌跡範囲Ｚの重畳表示を開始するには、上述したように、進行角θが所定の閾値以上となってから、描画演算部２１は軌跡Ｌ２，Ｌ３及び軌跡範囲Ｚの表示を開始することにより可能となる。あるいは、描画演算部２１は、レーザレーダ１８、ソナー１９、ＧＰＳ１６及びデータベース２２等を用いて駐車枠Ｐを認識することにより、ディスプレイ３１の映像に駐車枠Ｐが表示される時点及び場所を推定して、ディスプレイ３１の映像に駐車枠Ｐが表示されてから軌跡Ｌ２，Ｌ３及び軌跡範囲Ｚの重畳表示を開始することができる。この場合、軌跡Ｌ２，Ｌ３の表示時期を自車両ＶＭ後方の映像内に自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐが表示される直前や、自車両ＶＭ後方の映像内に自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐが表示される時点としても良い。
【００５４】
時刻Ｔ１となり、進行角θが閾値を超えると、描画演算部２１は、図１５に示すように、駐車枠Ｐが表示された後方映像に軌跡Ｌ２〜Ｌ３’及び軌跡範囲Ｚを重畳表示する。時刻Ｔ２から時刻Ｔ３になり、進行角θが大きくなると、図１６及び図１７に示すように曲線部分の軌跡Ｌ２，Ｌ２’は短くなる。
【００５５】
時刻Ｔ３になり、ディスプレイ３１の駐車枠Ｐと軌跡範囲Ｚとを視ている運転者は、自車両ＶＭが後退開始位置に着いたと判断して、自車両ＶＭを停止させた後、後退させる。自車両ＶＭが後退を始めた時刻Ｔ４になると、図１８に示すように、描画演算部２１は、自車両ＶＭの舵角センサ１２によって検出された舵角による一種類の軌跡Ｌ２，Ｌ３のみを表示する。舵角が変更されると、それに伴って軌跡Ｌ２，Ｌ３も変更されて、ディスプレイ３１に表示される。
【００５６】
本実施形態によれば、自車両ＶＭ後方の映像を表示する描画演算部２１及びディスプレイ３１は、自車両ＶＭの前進時に、自車両が現在位置する地点から後退した場合に辿ることが可能な複数種類の軌跡Ｌ２〜Ｌ３’を含む軌跡範囲Ｚを自車両ＶＭ後方の映像に重ねて表示する。このため、運転者にとっては、舵角等が異なる複数の軌跡Ｌ２〜Ｌ３’が選択肢となる。そのため、例えば、最大舵角で自車両ＶＭを後退させることにより駐車枠Ｐ内に自車両ＶＭを駐車させることが可能な地点を通り過ぎてしまったような場合でも、舵角等が異なる複数の軌跡を選択することにより、後退開始位置のばらつきを吸収して、自車両ＶＭを駐車枠Ｐ内に駐車させることが容易となる。
【００５７】
すなわち、一定旋回半径の円弧のみでは、自由に走行が可能な軌跡Ｌ１の前進時において、駐車枠Ｐと軌跡Ｌ２，Ｌ３とが重なる点が一点になり、後退開始のための停止位置を通り過ぎてしまい、停止するのが困難である場合がある。一方、本実施形態では、案内される停止位置の候補に自由度があるため、容易に後退開始位置に自車両ＶＭを停止させることができる。また、本実施形態では、駐車枠Ｐが白線等で明確に表示されていないような場所でも、ディスプレイ３１に表示される目標とする駐車位置に、重畳表示される軌跡Ｌ２，Ｌ３を合わせることで、運転者は適切な後退開始位置を知ることができる。さらに、本実施形態では、直線状の軌跡Ｌ３，Ｌ３’の長さを調整することで、駐車枠Ｐから離れた位置からでも駐車位置や後退開始位置を運転者が知ることができる。
【００５８】
また、本実施形態では、自車両ＶＭ後方の映像を表示する描画演算部２１及びディスプレイ３１は、自車両ＶＭ後方の映像内に自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐが表示される時点に応じて、例えば、駐車枠Ｐが表示される時点以降に、自車両ＶＭが現在位置する地点から後退した場合に辿る軌跡Ｌ２，Ｌ３等を自車両ＶＭ後方の映像に重ねて表示する。このため、自車両ＶＭの運転者は、駐車枠Ｐが表示されていないにも関わらず後退した場合に辿る軌跡が表示される装置に比べて、自車両ＶＭの後退開始位置を把握しやすく、自車両ＶＭを駐車枠Ｐ内に駐車させることが容易となる。ここで、駐車枠Ｐが表示される時点に応じて軌跡Ｌ２，Ｌ３等を表示するとは、駐車枠Ｐが表示される時点と軌跡Ｌ２，Ｌ３等を表示する時点とが一致していなくとも良いが、駐車枠Ｐが表示される状況が近づいた場合や、駐車枠Ｐが表示されてからしばらくたってから、軌跡Ｌ２，Ｌ３頭を表示させる構成でも良い。いずれの構成においても、駐車枠から遠い状況で軌跡が表示されることがないので煩わしさが低減する。なお、軌跡Ｌ２，Ｌ３等を表示させるか否かの判断は、進行角θによる判断の他、駐車枠Ｐ等の自車両ＶＭ外部の環境の画像認識や、地図情報や位置情報を用いた認識技術でも可能である。
【００５９】
また、本実施形態によれば、自車両ＶＭ後方の映像を表示する描画演算部２１及びディスプレイ３１は、自車両の前進時に、自車両ＶＭが現在位置する地点から後退した場合に辿る軌跡Ｌ２，Ｌ３を自車両ＶＭ後方の映像に重ねて表示し、曲線部分である軌跡Ｌ２と直線部分である軌跡Ｌ３とを有する軌跡を表示し、自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐの前後方向と自車両ＶＭの前後方向とがなす角度に応じて、曲線部分である軌跡Ｌ２の長さを変更して表示する。このため、運転者は、自車両ＶＭが現在位置する地点から自車両ＶＭを旋回させつつ後退させ、自車両ＶＭと駐車枠Ｐとの方向が平行となる位置で自車両ＶＭを操舵角０で後退させる操作のための目安を直感的に把握し易くなる。
【００６０】
また、本実施形態によれば、自車両ＶＭの前進時に、自車両ＶＭが現在位置する地点から後退した場合に辿る軌跡Ｌ２，Ｌ３を自車両ＶＭ後方の映像に重ねて表示し、曲線部分である軌跡Ｌ２と直線部分である軌跡Ｌ３とを有する軌跡を表示し、自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐの前後方向と自車両ＶＭの前後方向とがなす角度が大きくなるほど、曲線部分である軌跡Ｌ２の長さを長くして表示する。このため、運転者は、自車両ＶＭが現在位置する地点から自車両ＶＭを旋回させつつ後退させ、自車両ＶＭと駐車枠Ｐとの方向が平行となる位置で自車両ＶＭを操舵角０で後退させる操作のための目安を直感的に把握し易くなる。
【００６１】
本実施形態では、自車両ＶＭの前進時に表示されるのは、自車両ＶＭの操舵角に連動していない軌跡Ｌ２，Ｌ３が表示される。そのため、描画演算部２１は、駐車枠Ｐの位置等を必ずしも認識する必要は無く、駐車枠Ｐの前後方向の方位と自車両ＶＭの進行角θとさえ判明していれば、軌跡Ｌ２，Ｌ３を表示することができる。そのため、駐車枠Ｐを認識するためのＥＣＵ等の装置が不要となり、安価で装置を構成することができる。
【００６２】
本実施形態では、描画演算部２１及びディスプレイ３１は、曲線部分である軌跡Ｌ２と直線部分である軌跡Ｌ３とを有する軌跡を表示し、自車両ＶＭが現在位置する地点から後方に曲線部分である軌跡Ｌ２が伸び、曲線部分である軌跡Ｌ２の後端部から直線部分である軌跡Ｌ３が伸びる軌跡を表示する。このため、運転者は、自車両ＶＭを旋回させつつ後退させる操作と、その後に自車両ＶＭの舵角を０にして後退させる操作とを行えば自車両ＶＭを駐車枠Ｐに駐車させることができるため、自車両ＶＭを駐車枠Ｐ内に駐車させることがさらに容易となる。
【００６３】
また、本実施形態では、描画演算部２１及びディスプレイ３１は、自車両ＶＭが現在位置する地点から曲線部分である軌跡Ｌ２と自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐの前後方向とが平行になる地点まで曲線部分である軌跡Ｌ２が延び、自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐの前後方向と直線部分である軌跡Ｌ３とが平行である軌跡を表示する。このため、運転者は、表示される軌跡の曲線部分である軌跡Ｌ２が直線部分である軌跡Ｌ３に変わる切返し点ＴＰ２で操舵角を０にして自車両ＶＭを後退させれば、自車両ＶＭを駐車枠Ｐに平行にすることができるため、自車両ＶＭを駐車枠Ｐ内に駐車させることがさらに容易となる。
【００６４】
また、本実施形態では、描画演算部２１及びディスプレイ３１は、自車両ＶＭの後退時に、自車両ＶＭの操舵角に応じて自車両ＶＭが辿る一種類の軌跡を表示する。このため、運転者は自車両ＶＭの後退時に自車両ＶＭの操舵角に応じた自車両ＶＭの軌跡を直感的に把握し易い。特に、前進時及び停止時のいずれかのときに、自車両ＶＭが現在位置する地点から後退した場合に辿ることが可能な複数の軌跡を含む表示が表示されていた場合は、それらの複数の軌跡により生じた遊びを吸収することができ、自車両ＶＭを正確に駐車枠Ｐ内に駐車させることが容易となる。
【００６５】
また、本実施形態では、自車両ＶＭの前進時における操舵方向とは逆方向の操舵方向で後退した場合の軌跡Ｌ２，Ｌ３を表示する。これにより、通常最も多く行われる駐車方法について、左右のいずれの方向の軌跡を表示させるかを運転者が選択する必要がなくなり、駐車時の操作がさらに容易となる。本実施形態では、描画演算部２１は、駐車枠Ｐの位置等を必ずしも認識する必要は無く、駐車枠Ｐの前後方向の方位と自車両ＶＭの進行角θとさえ判明していれば、運転者が左右いずれの駐車枠Ｐに駐車するのかを指定しなくとも、軌跡Ｌ２，Ｌ３を表示することができる。そのため、駐車枠Ｐを認識するためのＥＣＵ等の装置が不要となり、安価で装置を構成することができる。
【００６６】
一方、本実施形態では、自車両ＶＭ後方の映像を表示する描画演算部２１及びディスプレイ３１は、自車両ＶＭの前進時に、自車両ＶＭが現在位置する地点から後退した場合に辿る一種類の軌跡Ｌ２，Ｌ３であって、自車両ＶＭが現在位置する地点から後方に伸びる曲線部分である軌跡Ｌ２と曲線部分である軌跡Ｌ２の後端部から伸びる直線部分である軌跡Ｌ３とを有し、自車両ＶＭが現在位置する地点から曲線部分である軌跡Ｌ２と自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐの前後方向とが平行になる地点まで曲線部分である軌跡Ｌ２が延び、自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐの前後方向と直線部分である軌跡Ｌ３とが平行である軌跡を表示するものともできる。このため、運転者は駐車時の軌跡を直感的に理解し易い。また、運転者は、自車両ＶＭを旋回させつつ後退させる操作と、その後に表示される軌跡の曲線部分であるＬ２が直線部分であるＬ３に変わる切返し位置ＴＰ２で自車両ＶＭの舵角を０にして後退させる操作とを行えば自車両ＶＭを駐車枠Ｐに駐車させることができる。そのため、自車両ＶＭを駐車枠Ｐ内に駐車させることがさらに容易となる。
【００６７】
尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６８】
１０…駐車支援装置、１１…支援スイッチ、１２…舵角センサ、１３…ヨーレートセンサ、１４…車速センサ、１５…トランスミッションシフト位置センサ、１６…ＧＰＳ、１７…後方カメラ、１８…レーザレーダ、１９…ソナー、２０…ＥＣＵ、２１…描画演算部、２２…データベース、２３…走行制御部、３１…ディスプレイ、３２…スピーカ、４１…アクセルアクチュエータ、４２…ブレーキアクチュエータ、４３…ステアリングアクチュエータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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