(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方から他方に向う軸方向に延び前記軸方向に沿う一面が開口したケース部材と、
前記ケース部材の軸方向に移動可能な状態で前記ケース部材の内部と外部とにかけて取り付けられ、外部に位置する部分における前記軸方向の両端に係合部が設けられた可動部材と、
前記可動部材を前記ケース部材の軸方向に移動させる駆動装置と、
前記ケース部材の開口を外部から塞いだ状態で前記ケース部材の軸方向の両端に両端部が固定され、前記可動部材に位置する部分が前記可動部材によって前記開口の縁部から離間される帯状のシャッタと、
前記係合部に対して着脱可能な被係合部を備え前記可動部材の移動方向に交差する方向に延びて前記シャッタの外面と前記開口の縁部とに接触するワイパとを備え、
前記係合部および前記被係合部が、前記可動部材の移動方向に交差する方向に延びており、前記係合部に対して、前記被係合部を前記係合部の延びる方向にスライドさせることにより、前記ワイパを前記可動部材に対して着脱可能にしたことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記係合部および前記被係合部の一方の断面形状を略Ｃ字状に形成し、前記係合部および前記被係合部の他方に、前記略Ｃ字状の両端部に係合する部分を形成した請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ワイパの被係合部が前記係合部から離脱することを防止する離脱防止部と、前記可動部材に固定される固定部とからなるＬ字状の押さえ部材を備えており、前記押さえ部材の離脱防止部は前記可動部材の移動方向に沿った面に配置されて前記ワイパの端面を覆い、前記押さえ部材の前記固定部はねじで前記可動部材の移動方向に直交する面に固定されている請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記ワイパは、ゴム材を一体成形することにより形成されている請求項１ないし３のうちのいずれか一つに記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軸方向に沿う一面が開口したケース部材と、ケース部材に沿って移動する可動部材と、ケース部材の開口を塞ぐシャッタとを備えたロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、一方から他方に向う軸方向に沿って延び上面が開口したケース部材にガイドレールを設け、可動部材の一部をケース部材の開口から上方に突出させた状態でその可動部材をガイドレールに沿って移動可能にしたロボットが用いられている。このようなロボットにおいては、ケース部材の内部に塵埃や異物が入ったり、ケース部材の内部の塵埃や異物が外部に飛散したりすることを防止するために、ケース部材の内部と外部との間を遮蔽するシャッタが設けられている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６０５８号公報
【発明の概要】
【０００４】
前述した従来のロボットにおいては、可動部材がガイドレールに沿って移動する際に、可動部材が位置する部分でシャッタが上方に持ち上げられ、可動部材が通過するとシャッタの可動部材によって持ち上げられた部分は下方の開口縁部上面に下降する。このように可動部材の位置に応じてシャッタが上下移動する際に、ケース部材の開口縁部とシャッタとの間に隙間が生じる。このようなときに、シャッタの上面や、ケース部材の開口縁部に塵埃が堆積していたり異物が付着していたりすると、その塵埃や異物が隙間からケース部材の内部に浸入する虞が生じる。そして、ケース部材の内部に浸入した塵埃や異物によって可動部材が円滑に移動できなくなることもある。
【０００５】
本発明は、このような問題に対処するためになされたもので、その目的は、ケース部材の開口縁部とシャッタとの隙間からケース部材の内部に塵埃や異物が浸入することを防止できるロボットを提供することである。なお、下記本発明の各構成要件の記載においては、本発明の理解を容易にするために、実施形態の対応箇所の符号を括弧内に記載しているが、本発明の構成要件は、実施形態の符号によって示された対応箇所の構成に限定解釈されるべきものではない。
【０００６】
前述した目的を達成するため、本発明に係るロボットの構成上の特徴は、一方から他方に向う軸方向に延び軸方向に沿う一面が開口したケース部材（１０，６０）と、ケース部材の軸方向に移動可能な状態でケース部材の内部と外部とにかけて取り付けられ、外部に位置する部分（３０）における軸方向の両端に係合部（３６）が設けられた可動部材（２０，７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄ）と、可動部材をケース部材の軸方向に移動させる駆動装置（４０）と、ケース部材の開口（１５）を外部から塞いだ状態でケース部材の軸方向の両端（１６）に両端部が固定され、可動部材に位置する部分が可動部材によって開口の縁部（１７ａ，１７ｂ）から離間される帯状のシャッタ（５０，８０）と、係合部に対して着脱可能な被係合部（３７）を備え可動部材の移動方向に交差する方向に延びてシャッタの外面と開口の縁部とに接触するワイパ（３４）とを備え、係合部および被係合部が、可動部材の移動方向に交差する方向に延びており、係合部に対して、被係合部を係合部の延びる方向にスライドさせることにより、ワイパを可動部材に対して着脱可能にしたたことにある。
【０００７】
前述した本発明に係るロボットでは、ケース部材の軸方向に移動する可動部材におけるケース部材の外部に位置する部分の軸方向の両端に、シャッタの外面とケース部材の開口縁部とに接触するワイパを設けている。また、ワイパは、可動部材の移動方向に交差する方向に延びるように設置されており、この場合の可動部材の移動方向に交差する方向とは、可動部材の移動方向に直交する方向や、可動部材の移動方向に対して傾斜する方向である。このため、シャッタの外面やケース部材の開口縁部に塵埃が堆積していたり異物が付着していたりしても可動部材がケース部材に沿って移動する際に、ワイパがその塵埃や異物をケース部材やシャッタの両端側に押し寄せたり、ケース部材の外部に吹き飛ばしたりして、ケース部材の内部に塵埃や異物が浸入することを防止する。
【０００８】
この場合、ケース部材における可動部材が位置する部分では、シャッタはケース部材の開口縁部から離間した状態になるが、ワイパが設けられるのは、シャッタがケース部材の開口縁部に接触している可動部材の移動方向の両端である。このため、シャッタの外面やケース部材の開口縁部に塵埃や異物が位置していても、その塵埃や異物は、ケース部材の内部に浸入することなく、シャッタやケース部材の軸方向の両端側に移動したり、ケース部材の外部に排出されたりする。また、ワイパは、係合部と被係合部とを介して可動部材に着脱可能に設けられている。このため、使用によってワイパが消耗したり損傷したりしたときには、消耗や損傷したワイパを未使用のワイパに取り替えることができる。これによると、ワイパによる塵埃や異物の除去効果を継続させることができる。
【０００９】
また、本発明に係るロボットでは、係合部および被係合部が、可動部材の移動方向に交差する方向に延びており、係合部に対して、被係合部を係合部の延びる方向にスライドさせることにより、ワイパを可動部材に対して着脱可能にしている。
【００１０】
これによると、ワイパを係合部に対して可動部材の移動方向に交差する方向にスライドさせることによりワイパを可動部材に対して取り付けるようになるため、可動部材を移動させる際に、ワイパが可動部材から外れ難くなる。また、ワイパの可動部材に対する着脱操作も容易になる。
【００１１】
また、本発明に係るロボットのさらに他の構成上の特徴は、係合部および被係合部の一方の断面形状を略Ｃ字状に形成し、係合部および被係合部の他方に、略Ｃ字状の両端部（３６ｂ，３６ｃ）に係合する部分（３７ａ，３７ｂ，３７ｃ）を形成したことにある。これによると、簡単な構造で、係合部と被係合部との係合をより確実にすることができる。
【００１２】
また、本発明に係るロボットのさらに他の構成上の特徴は、ワイパの被係合部が係合部から離脱することを防止する離脱防止部（３９ａ）と、可動部材に固定される固定部（３９ｂ）とからなるＬ字状の押さえ部材（３９）を備えており、押さえ部材の離脱防止部は可動部材の移動方向に沿った面に配置されてワイパの端面を覆い、押さえ部材の固定部はねじ（３５ｂ）で可動部材の移動方向に直交する面に固定されていることにある。
【００１３】
これによると、ねじで押さえ部材の固定部を可動部材に固定することにより、離脱防止部でワイパの端面を覆ってワイパが可動部材の係合部から抜け出ることを防止できる。また、使用したワイパを可動部材から取り外す際には、ねじを外すことにより押さえ部材を可動部材から取り外して、ワイパを引っ張ってスライドさせることにより係合部から取り出すことができる。そして、未使用のワイパを可動部材に取り付ける際には、ワイパの端部を係合部の端部に位置決めし、ワイパを係合部内に押し込んでスライドさせることによりワイパの取り付けができる。また、押さえ部材は、各ワイパの端部が位置する可動部材の四隅に設けることが好ましい。これによると、ケーブルを保持する保持部材等が可動部材の一方の側部に配置されているときには、可動部材の他方の側部側に設けられた押さえ部材を着脱することによりワイパの取り替えを行うことができる。この場合、ケーブルの保持部材等がワイパの取り替えの邪魔になることがない。
【００１４】
また、本発明に係るロボットのさらに他の構成上の特徴は、ワイパが、ゴム材を一体成形することにより形成されていることにある。これによると、ワイパを複雑な形状にしても安価に製造できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットを示した平面図である。
【図２】図１の２−２断面図である。
【図３】図１の３−３断面図である。
【図４】図１の４−４断面図である。
【図５】図１に示したロボットの背面図である。
【図６】テーブル本体を示した斜視図である。
【図７】テーブル本体を示した平面図である。
【図８】図７の８−８断面図である。
【図９】テーブル本体を示しており、（ａ）は側面図、（ｂ）は底面図、（ｃ）は正面図である。
【図１０】係合部に取り付けられたワイパを示した側面図である
【図１１】チェーン式ケーブル保持部材を示した一部切り欠き断面図である。
【図１２】テーブル本体からワイパを着脱する状態を示した斜視図である。
【図１３】テーブル本体からワイパを着脱する状態を示しており、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図である。
【図１４】本発明の他の実施形態に係るロボットを示しており、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態に係るロボットを図面を用いて説明する。図１は、同実施形態に係るロボットＡの平面を示しており、図２は、図１の２−２断面の要部を示している。また、図３は、図１の３−３断面の要部を示し、図４は、図１の４−４断面の要部を示しており、図５は、図１に示したロボットＡを後方（図１の上方を後部、下方を前方としたときの後方）から見た状態を示している。このロボットＡは、本発明の軸方向としてのＸ軸方向（図１の前後方向）に延びるケース部材１０と、ケース部材１０に移動可能に取り付けられた可動部材２０と、可動部材２０をケース部材１０のＸ軸方向に移動させる駆動装置４０と、ケース部材１０の上面に設置されるシャッタ５０とで構成されている。ここで、水平面上でＸ軸方向に直交する方向（図１の左右方向でケース部材１０の幅方向）をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向とする。
【００１７】
ケース部材１０は、下部に位置する底部フレーム１１と、底部フレーム１１の左右上部にそれぞれ配置された一対の上部カバー１２，１３とを備えている。底部フレーム１１は、上面における幅方向の中央部分が両側部分よりも低くなった段部を備えた肉厚板状の底面部１１ａと、底面部１１ａの左右両側部から上方に突出した側壁部１１ｂ，１１ｃとからなっており、断面形状が上方に開口が位置する略コ字状になった長尺の枠状体で構成されている。底部フレーム１１は、アルミ二ウム合金からなる押出材を加工して形成されており、その断面形状は、Ｘ軸方向の一端から他端にかけて同一になっている。
【００１８】
底面部１１ａの上面における幅方向中央の凹部になった部分には、駆動装置４０の一部を構成するプレート部材４１と複数の永久磁石４２とが設置されている。プレート部材４１は、底面部１１ａの上面に前後方向に沿って設置されており、そのプレート部材４１の上面に、複数の永久磁石４２が、Ｎ極とＳ極とが交互に位置するように前後方向に配列して取り付けられている。また、底面部１１ａの上面における幅方向の両側の高くなった部分の凹部寄りの部分には、プレート部材４１および複数の永久磁石４２と平行して前後方向に延びる一対のガイドレール１４ａ，１４ｂがボルトで固定されている。ガイドレール１４ａ，１４ｂは、細長い棒体で構成されており、その断面における上部には、下部側よりも上部側の方が幅広になった台形部分が形成されている。このガイドレール１４ａ，１４ｂの延びる方向を本発明では軸方向とする。
【００１９】
また、底面部１１ａの上面両側部分のそれぞれの幅は、ガイドレール１４ｂが設置された部分（図３および図４の右側部分）の方がガイドレール１４ａが設置された部分（図３および図４の左側部分）よりも大きくなっており、その幅の大きな方の外側部分（側壁部１１ｃ側）に、細長いプレート状の磁気スケール４３が前後方向に沿って設けられている。上部カバー１２，１３は、それぞれ断面形状がＬ形に形成され、左右対称に配置された長尺のカバー部材で構成されている。この上部カバー１２，１３は、それぞれ略水平に配置された上面部１２ａ，１３ａと、上面部１２ａ，１３ａの外側縁部から下方に延びる側面部１２ｂ，１３ｂとで構成されている。
【００２０】
上部カバー１２，１３は、上面部１２ａ，１３ａの互いに対向する内側の縁部どうしを設定された長さだけ離間させた状態で底部フレーム１１の上部に連結固定されている。このため、上面部１２ａ，１３ａの対向する内側の縁部間には、Ｘ軸方向に沿って延びる開口１５が形成されている。また、ケース部材１０の前後両端には、それぞれ壁面部１６（図２および図５参照）が設けられており、その壁面部１６の上面に、図１に示したように、固定部材１６ａ，１６ｂを介して、後述するシャッタ５０の両端部が固定されている。前述したように、左右の上面部１２ａ，１３ａの間には開口１５が位置しており、上面部１２ａ，１３ａにおける内側部分の上面と、シャッタ５０の左右方向の端部側部分の下面は互いに接触する。この上面部１２ａ，１３ａとシャッタ５０との接触する部分でケース部材１０の内部と外部との間が遮蔽される。
【００２１】
これをより詳しく説明すると、上面部１２ａ，１３ａの内側部分の上面には、上面部１２ａ，１３ａの外側部分の上面よりも低くなった２段状の段部１７ａ，１７ｂが形成されており、この段部１７ａ，１７ｂの対向する側（内側）に位置する低い方の段にマグネットシート１８ａ，１８ｂがそれぞれ設置されている。このマグネットシート１８ａ，１８ｂの上面には、シャッタ５０の左右方向の両側部分が設置され、上面部１２ａ，１３ａの外側部分と、段部１７ａ，１７ｂの外側に位置する高い方の段との間に形成される段部で、シャッタ５０の横ずれが規制される。
【００２２】
可動部材２０は、一対のガイドレール１４ａ，１４ｂに移動可能に取り付けられており、スライドテーブル２１と、スライドテーブル２１の下面両側に設けられた被ガイド部２２ａ，２２ｂとを備えている。スライドテーブル２１は、ケース部材１０の内部に位置するベース部２１ａと、上部カバー１２，１３の上面部１２ａ，１３ａおよび開口１５の上方に位置するテーブル本体３０とで構成されており、ベース部２１ａの下面における左右両側に、ガイドレール１４ａ，１４ｂに摺動可能に係合する被ガイド部２２ａ，２２ｂがボルト（図示せず）により脱可能に固着されている。
【００２３】
被ガイド部２２ａ，２２ｂの下面には、前後方向に延びる溝部が形成されており、この溝部の周面にゴムからなるシール部２３ａ，２３ｂが形成されている。被ガイド部２２ａ，２２ｂに形成された溝部の縁部の断面形状は、下部側よりも上部側の方が幅広になり下方が開口した形状になっている。そして、シール部２３ａ，２３ｂの断面形状は、被ガイド部２２ａ，２２ｂの溝部に沿うように、下部側よりも上部側の方が幅広になり下方が開口した形状で、かつ、ガイドレール１４ａ，１４ｂの上部に形成された断面形状が台形になった部分に外嵌できる形状に形成されている。
【００２４】
被ガイド部２２ａ，２２ｂの溝部を、シール部２３ａ，２３ｂを介してガイドレール１４ａ，１４ｂの上部に係合させることにより、可動部材２０は、ガイドレール１４ａ，１４ｂから外れることなくガイドレール１４ａ，１４ｂの延びる方向に摺動できる。また、被ガイド部２２ａ，２２ｂの上部における左右方向の中央には、被ガイド部２２ａ，２２ｂとシール部２３ａ，２３ｂとの間にグリスを供給するための複数のグリス供給路２４ａ，２４ｂが被ガイド部２２ａ，２２ｂの前後方向に所定間隔を保って設けられている。
【００２５】
テーブル本体３０は、ロボットＡの用途に応じた各種の装置や部材が設置されるもので、複数のボルト（図示せず）によってベース部２１ａに連結されている。テーブル本体３０は、図６ないし図９に示したように、ガイド部３１の上面、側面および前後の面を一対のカバー部材３２ａ，３２ｂで覆って本体部分が構成されており、この本体部分に、４個の押さえローラ３３ａ、４個のガイドローラ３３ｂおよび４個のワイパ３４が取り付けられている。ガイド部３１は、底面から見た状態で全体形状が略Ｈ形の板状部材で構成されており、上面に前後方向の中央が前後両側よりも盛り上がった凸曲面３１ａが形成されている。
【００２６】
また、ガイド部３１には、上下に貫通する４個のローラ設置用孔３１ｂが形成されており、各ローラ設置用孔３１ｂにガイドローラ３３ｂが軸部３３ｃを介して回転可能に設置されている。各ガイドローラ３３ｂは、それぞれガイド部３１を前後左右に４分割した場合の各領域の略中央に位置するように配置されており、左右に配置されたガイドローラ３３ｂは、それぞれ同じ軸部３３ｃに設置されている。そして、ガイド部３１の前部の左右中央および後部の左右中央に形成された凹部の左右両側に、それぞれ２個の押さえローラ３３ａが左右に並んで設置されている。左右２個の押さえローラ３３ａは、それぞれ同じ軸部３３ｄによって回転可能に支持されている。
【００２７】
カバー部材３２ａ，３２ｂは、同じ部材で構成されており、略正方形の天井部と、天井部の３つの縁部から下方に延びる３つの側部とで構成されている。そして、カバー部材３２ａ，３２ｂの側部が設けられていない端部どうしを突き合わせて、カバー部材３２ａ，３２ｂの突き合わされた部分の左右両側における天井部と側部との角部にそれぞれ連結部材３５を固定することにより、カバー部材３２ａ，３２ｂは下面が開放された高さの低い箱状に形成されている。また、カバー部材３２ａ，３２ｂは、天井部とガイド部３１の凸曲面３１ａとの間および前後の側部とガイド部３１の前後の端部との間に間隔を保たせた状態で、複数のねじ３５ａによってガイド部３１の左右の側部に固定されている。
【００２８】
また、カバー部材３２ａ，３２ｂの天井部の下面における前後の側部とガイド部３１の前後の端部との間には、開口を下方に向けた断面形状が略Ｃ形の係合部３６がそれぞれ２個ずつ設けられている。係合部３６は、カバー部材３２ａ，３２ｂの左右方向に延びる四角筒体の下面部における幅方向（前後方向）の中央に左右に延びるスリット３６ａを設けた形状をしており、それぞれ２個ずつが接触して平行に配置されている。そして、各係合部３６にワイパ３４が着脱可能に取り付けられている。ワイパ３４は、一体からなるゴム製の成形品で構成されており、図１０に示したように、係合部３６の端部３６ｂ，３６ｃに係合する被係合部３７と、被係合部３７の下端から下方に延びるブレード部３８とを備えている。
【００２９】
被係合部３７は、互いに平行して上下に配置された上部片３７ａおよび下部片３７ｂと、上部片３７ａと下部片３７ｂとの幅方向（前後方向）の中央を連結する連結片３７ｃとで構成されている。上部片３７ａはやや肉厚の帯状に形成されており、幅が係合部３６のスリット３６ａの幅よりも大きく、係合部３６の前後の内壁面間の幅よりも小さく設定されている。このため、上部片３７ａは、係合部３６の内部に収容可能になっている。下部片３７ｂは、上部片３７ａよりもやや薄肉の帯状に形成されており、幅が係合部３６の外側の幅よりも僅かに小さく設定されている。連結片３７ｃは、幅がスリット３６ａの幅と略同じで、上下方向の長さ（厚み）がスリット３６ａの高さ（端部３６ｂ、３６ｃの厚み）と略同じに設定されている。
【００３０】
このため、被係合部３７の端面を係合部３６の端部側に位置させて、上部片３７ａを係合部３６の内部に合わせ、連結片３７ｃをスリット３６ａに合わせ、下部片３７ｂを係合部３６の下方に合わせた状態で、被係合部３７を係合部３６内に押し込んでスライドさせていくと、被係合部３７は係合部３６に係合する。ブレード部３８は、下部片３７ｂの幅方向の中央から下方に延びる連結片３８ａと、連結片３８ａに連結された水平片３８ｂと、水平片３８ｂの幅方向の中央から下方に延びる薄肉の突出片３８ｃとで構成されている。
【００３１】
連結片３８ａは、幅が連結片３７ｃの幅よりも小さく、上下方向の長さが連結片３７ｃの上下方向の長さと略同じに設定されている。水平片３８ｂは、幅が上部片３７ａの幅よりも小さく、厚みが下部片３７ｂの厚みと略同じに設定されている。突出片３８ｃは、上部から下部に行くにしたがって幅が徐々に小さくなっており、ワイパ３４を構成する他の部分よりも撓み易くなっている。各ワイパ３４を係合部３６に取り付けたときに、各突出片３８ｃは、カバー部材３２ａ，３２ｂの下部から下方に向かって突出する。
【００３２】
そして、組み合わせたカバー部材３２ａ，３２ｂの四隅に、ワイパ３４が係合部３６から抜け出ることを防止する押さえ部材３９がそれぞれねじ３５ｂによって着脱可能に取り付けられている。押さえ部材３９は、細長い板をＬ形に折り曲げた固定部材で構成されており、折り曲がった部分を挟んで一方が離脱防止部３９ａを構成し、他方が固定部３９ｂを構成する。各押さえ部材３９は、離脱防止部３９ａをワイパ３４の端面を覆うようにしてカバー部材３２ａ，３２ｂの左右の側面に沿わせ、固定部３９ｂをカバー部材３２ａ，３２ｂの前後の側面に沿わせた状態でカバー部材３２ａ，３２ｂに組み付けられる。そして、カバー部材３２ａ，３２ｂの前後の側面に位置する固定部３９ｂをねじ３５ｂでカバー部材３２ａ，３２ｂに固定している。
【００３３】
また、スライドテーブル２１のベース部２１ａの側部（図３および図４における右側の側部）には、磁気ヘッド４４が設けられている。この磁気ヘッド４４は、底面部１１ａの上面に設けられた磁気スケール４３に対向して配置され、可動部材２０が移動する際に、磁気スケール４３を読み取ることにより可動部材２０の位置を検出する。また、可動部材２０におけるベース部２１ａの下面中央には、可動部材２０とともに移動する可動ブロック４５が取り付けられている。可動ブロック４５は、高さよりも左右方向の幅が少し大きく、左右方向の幅よりも前後方向の長さが長くなった矩形に形成されており、プレート部材４１の上面に取り付けられた複数の永久磁石４２に対向して配置されている。
【００３４】
この可動ブロック４５の内部には、複数のコイル４５ａや基板（図示せず）が収納されており、このコイル４５ａや基板にケーブル（図示せず）の一端が接続されている。このケーブルは、可動部材２０の側面に設置されたケーブル導入部４６を介して、図１１に示したチェーン式ケーブル保持部材４６ａの内部に導入されている。ケーブル導入部４６は、連結部４６ｂによって可動部材２０のテーブル本体３０に連結されており、可動部材２０と一体的にガイドレール１４ａ，１４ｂの延びる方向に移動可能になっている。また、チェーン式ケーブル保持部材４６ａの内部を通過するケーブルの他端は、ＣＰＵや記憶装置等からなる制御装置を介して電源に接続されている。
【００３５】
プレート部材４１、複数の永久磁石４２、可動ブロック４５および制御装置等で本発明に係る駆動装置４０が構成される。この駆動装置４０は、コイル４５ａに電流を流すことにより発生する磁界（Ｎ極、Ｓ極）と、永久磁石４２のＮ極とＳ極との間で、Ｎ極とＳ極の引き合う力と、Ｎ極どうしおよびＳ極どうしの反発する力により推進力を発生するリニアモータを含んでいる。このため、電源を入れ制御装置をオン状態にしてコイル４５ａに電流を流すと、可動部材２０は、可動ブロック４５およびケーブル導入部４６とともに、ガイドレール１４ａ，１４ｂに沿って移動する。その際、チェーン式ケーブル保持部材４６ａは、屈曲部分（図１１に示した左側の部分）の位置を変更させながら、ケーブル導入部４６に接続された部分をケーブル導入部４６の移動に追従させる。
【００３６】
シャッタ５０は、ステンレス鋼からなる薄板で構成されており、前後方向の長さが上部カバー１２，１３の前後方向の長さよりも僅かに短く、左右方向の幅が上部カバー１２，１３の上面部１２ａ，１３ａの段部１７ａ，１７ｂに設置されたマグネットシート１８ａ，１８ｂの外側縁部間の長さよりも僅かに長くなっている。このシャッタ５０は、長手方向の両端部を、固定部材１６ａ，１６ｂおよび複数のねじ５１を介して壁面部１６の上面に固定され、ケース部材１０の開口１５を上方から塞いでいる。
【００３７】
また、シャッタ５０における可動部材２０に位置する部分は、図２に示したように、順次、一方側に位置する２個のワイパ３４および左右２個の押さえローラ３３ａの下部から左右２個のガイドローラ３３ｂの上部を通り、他方側に位置する左右２個のガイドローラ３３ｂの上部から左右２個の押さえローラ３３ａおよび２個のワイパ３４の下部へと掛け渡されている。すなわち、シャッタ５０は、テーブル本体３０のガイド部３１の凸曲面３１ａとカバー部材３２ａ，３２ｂの天井部との間の隙間を通過する。そして、シャッタ５０は、テーブル本体３０内の前後方向の中央側で、ガイドローラ３３ｂによって上方に押し上げられ、テーブル本体３０内の前後方向の両側で、押さえローラ３３ａによって左右方向の両縁部下面を、それぞれマグネットシート１８ａ，１８ｂの上面側に付勢される。
【００３８】
また、４個のワイパ３４は、それぞれシャッタ５０の上面および上面部１２ａ，１３ａの上面内側部分に接触する。このように、押さえローラ３３ａにシャッタ５０の上面が接触し、ガイドローラ３３ｂにシャッタ５０の下面が接触することにより、可動部材２０が移動する際に、シャッタ５０から受ける摩擦抵抗が小さくなる。また、シャッタ５０は、両端部が壁面部１６に固定され、テーブル本体３０内を通過することによりその部分が上方に持ち上げられるため、シャッタ５０には、適度な張力が加わるようになり、シャッタ５０は撓みのない状態に維持される。
【００３９】
このように構成されたロボットＡを用いて、例えば、小さな電子部品を所定の場所に順次供給する処理をする場合には、テーブル本体３０に、電子部品を吸着するための吸着部材を取り付ける。そして、ロボットＡの電源を入れ制御装置をオン状態にする。これによって、可動ブロック４５内のコイル４５ａに電流が流れ、可動部材２０は、可動ブロック４５およびケーブル導入部４６とともにガイドレール１４ａ，１４ｂに沿って移動する。このとき、可動部材２０の進行方向の先方および後方においては、シャッタ５０は、マグネットシート１８ａ，１８ｂの吸引力によって、上面部１２ａ，１３ａの上面に密着することで、ケース部材１０の開口１５を塞ぐ。
【００４０】
そして、可動部材２０が進行していくと、シャッタ５０の上面と上面部１２ａ，１３ａの上面とに、可動部材２０の進行方向の前側に配置された一対のワイパ３４の突出片３８ｃが接触しながら移動するため、シャッタ５０の上面や上面部１２ａ，１３ａの上面に塵埃や異物が付着していると、その塵埃や異物は前方に押し退けられる。これによって、ケース部材１０の内部に塵埃や異物が浸入することが防止される。ついで、シャッタ５０における可動部材２０の進行方向側に位置する部分は、ガイドローラ３３ｂによって、上面部１２ａ，１３ａの上面から上方に持ち上げられる。このとき、押さえローラ３３ａは、シャッタ５０におけるワイパ３４の後方に位置する部分を上面部１２ａ，１３ａの上面側に押し付ける。
【００４１】
また、可動部材２０の進行方向の後方においては、シャッタ５０は、後方に位置するガイドローラ３３ｂによって、水平方向に導かれて上方へ持ち上げられた状態が維持され、さらに、後方の押さえローラ３３ａによって、上面部１２ａ，１３ａの上面側に押し付けられる。そして、可動部材２０の進行方向の後方においても、シャッタ５０の上面と上面部１２ａ，１３ａの上面とに進行方向の後側に配置された一対のワイパ３４の突出片３８ｃが接触しながら移動する。この場合、シャッタ５０の上面や上面部１２ａ，１３ａの上面に塵埃や異物は付着していないため、一対のワイパ３４の突出片３８ｃは、シャッタ５０の上面と上面部１２ａ，１３ａの上面とに接触するだけになる。
【００４２】
すなわち、可動部材２０が進行する際には、シャッタ５０における可動部材２０の進行方向の前方に位置する押さえローラ３３ａよりも前部側に位置する部分と、可動部材２０の進行方向の後方に位置する押さえローラ３３ａよりも後部側に位置する部分とが、マグネットシート１８ａ，１８ｂの吸引力によって、上面部１２ａ，１３ａの上面に密着することで、ケース部材１０の開口１５を塞ぐ。そして、可動部材２０は、前後両側の押さえローラ３３ａでシャッタ５０を上面部１２ａ，１３ａ側に押し付けるとともに、押さえローラ３３ａ間に位置するガイドローラ３３ｂでシャッタ５０を上方に持ち上げながら往復移動していく。
【００４３】
そのとき、可動部材２０の進行方向が前後方向のどちらになっても、ワイパ３４によって、シャッタ５０の上面や上面部１２ａ，１３ａの上面に付着する塵埃や異物は進行方向の前方に押し退けられ、ケース部材１０の内部に塵埃や異物が浸入することが防止される。また、ワイパ３４は、可動部材２０のテーブル本体３０に設けられた係合部３６に左右方向から挿し込むことにより取り付けられているため、可動部材２０が前後方向に進行しても、係合部３６から外れることはない。さらに、ワイパ３４の左右両端には、押さえ部材３９が位置しているため、ワイパ３４が左右方向に位置ずれすることもない。
【００４４】
そして、長時間の使用により、ワイパ３４の突出片３８ｃが消耗したときには、ワイパ３４を未使用のものに取り替える。この場合、テーブル本体３０におけるケーブル導入部４６やチェーン式ケーブル保持部材４６ａが位置していない側に取り付けられた押さえ部材３９を、図１２および図１３に示したようにして取り外す。このとき、押さえ部材３９をカバー部材３２ａ，３２ｂに固定するねじ３５ｂがテーブル本体３０の前面または後面に位置しているため、ねじ３５ｂの近傍に邪魔になるものがなくねじ３５ｂの取り外しを容易に行える。そして、テーブル本体３０における押さえ部材３９が取り外された側部から使用済のワイパ３４を引っ張り出す。
【００４５】
つぎに、未使用のワイパ３４を、係合部３６の端部側から挿し込んでスライドさせるように押し込むことにより、係合部３６の反対側の端部まで挿入する。これによって、ワイパ３４は係合部３６に係合する。その状態で、押さえ部材３９の離脱防止部３９ａをカバー部材３２ａ，３２ｂの左右の側面に沿わせるとともに、固定部３９ｂをカバー部材３２ａ，３２ｂの前後の側面に沿わせて、固定部３９ｂをねじ３５ｂでカバー部材３２ａ，３２ｂに固定する。これによって、ワイパ３４の取り替え作業が終了する。
【００４６】
このように、本実施形態に係るロボットＡでは、可動部材２０の移動方向の両端側に、シャッタ５０の上面と上面部１２ａ，１３ａの上面とに接触するワイパ３４を設けている。このため、シャッタ５０の上面や上面部１２ａ，１３ａの上面に塵埃や異物が付着していても可動部材２０がケース部材１０に沿って移動する際に、ワイパ３４がその塵埃や異物をシャッタ５０や上面部１２ａ，１３ａの両端側に押し寄せたり、ケース部材１０の外部に吹き飛ばしたりして、ケース部材１０の内部に塵埃や異物が浸入することを防止する。また、ワイパ３４は、可動部材２０の係合部３６に着脱可能に設けられているため、使用によってワイパ３４が消耗したり損傷したりしたときには、ワイパ３４を未使用のものに取り替えることができる。このため、ワイパ３４による塵埃や異物の除去効果を継続させることができる。
【００４７】
また、ワイパ３４を係合部３６に対して可動部材２０の移動方向に直交する方向にスライドさせることにより可動部材２０に取り付けるようにしているため、可動部材２０を移動させる際に、ワイパ３４が可動部材２０の係合部３６から外れることがなくなる。また、ワイパ３４の係合部３６に対する着脱操作が容易になる。さらに、ねじ３５ｂで押さえ部材３９を可動部材２０のテーブル本体３０に固定することにより、ワイパ３４がテーブル本体３０の係合部３６から抜け出ることを防止しているため、ワイパ３４が不意にテーブル本体３０から外れることがない。また、ねじ３５ｂは、テーブル本体３０の前後の面に取り付けられるため周囲に邪魔になるものがなく、ねじ３５ｂの着脱操作が容易になる。また、ワイパ３４が、ゴム材を一体成形することにより形成されているため、ワイパ３４を複雑な形状にしても安価に製造できる。
【００４８】
また、図１４は、本発明の他の実施形態に係るロボットＢを示している。このロボットＢは、本発明の軸方向としてのＸ軸方向に延びるケース部材６０と、ケース部材６０に移動可能に取り付けられた４個の可動部材７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄと、可動部材７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄをそれぞれケース部材６０のＸ軸方向に移動させる駆動装置（図示せず）と、ケース部材６０の上面に設置されるシャッタ８０とで構成されている。ケース部材６０は、Ｘ軸方向の長さが前述したケース部材１０のＸ軸方向の長さの２倍よりもやや長く、幅（Ｙ軸方向の長さ）がケース部材１０の幅と同じに設定されている。
【００４９】
可動部材７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄは、それぞれ前述した可動部材２０と同じもので構成されている。そして、各可動部材７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄの側部に、それぞれケーブル導入部９６ａ，９６ｂ，９６ｃ，９６ｄ（符号の中のａ，ｂ，ｃ，ｄが対応するものどうしが組付けられている。以下の説明においても同じである。）が設けられている。ケーブル導入部９６ａ，９６ｂ，９６ｃ，９６ｄは、それぞれチェーン式ケーブル保持部材９７ａ，９７ｂ，９７ｃ，９７ｄに接続されており、チェーン式ケーブル保持部材９７ａ，９７ｂ，９７ｃ，９７ｄが配置されたＸ軸方向の範囲で、可動部材７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄとともに移動する。
【００５０】
可動部材７０ａ，７０ｂの移動範囲は、図１４に示したケース部材６０の左半分の部分に設定され、可動部材７０ｃ，７０ｄの移動範囲は、図１４に示したケース部材６０の右半分の部分に設定されている。そして、可動部材７０ａと可動部材７０ｂとの移動範囲は、略可動部材７０ａのＸ軸方向の長さ分ずれており、可動部材７０ｃと可動部材７０ｄとの移動範囲は、略可動部材７０ｃのＸ軸方向の長さ分ずれている。ロボットＢには、前述した駆動装置４０と同じ駆動装置が可動部材７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄの数に応じて備わっており、各可動部材７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄは、互いに追突することなく駆動装置の作動によって移動する。このロボットＢのそれ以外の部分の構成については、前述したロボットＡと同一である。したがって、同一部分に同一符号を記して説明は省略する。このロボットＢによっても、前述したロボットＡと同様の作用効果を得ることができる。
【００５１】
また、本発明に係るロボットは、前述した各実施形態に限定するものでなく、適宜変更して実施することができる。例えば、前述した実施形態では、ワイパ３４を可動部材２０等の前後にそれぞれ２個ずつ設けているが、このワイパ３４は、可動部材２０等の前後にそれぞれ１個ずつ設けるようにしてもよい。この場合、係合部３６は、可動部材２０等の前後にそれぞれ２個ずつ設けて、前後の任意の係合部３６にそれぞれワイパ３４を取り付けてもよいし、可動部材２０等の前後にそれぞれ１個ずつ設けてもよい。また、前述した実施形態では、ワイパ３４を係合部３６の端部側からスライドさせて可動部材２０等に取り付けるようにしているが、ワイパと係合部との係合方法としては、他の方法を用いてもよい。
【００５２】
例えば、係合部に係合突起を設け、ワイパにその係合突起に着脱可能に係合する係合凹部を設けて、係合突起と係合凹部とを係合させるようにしてもよい。また、ワイパの被係合部の断面形状を略Ｃ字状に形成して、係合部を被係合部の略Ｃ字状の両端部に係合する形状にしてもよい。さらに、ワイパと係合部との係合方法は、他の方法でもよく、要は、ワイパを係合部に対して着脱可能に係合できる構造であればよい。また、ワイパ３４の形状や係合部３６の形状も、本発明の技術的範囲で、適宜変更することができる。
【００５３】
さらに、前述した実施形態では、ワイパ３４を可動部材２０の移動方向に直交する方向に延ばして設置しているが、ワイパ３４の延びる方向は、可動部材２０の移動方向に傾斜する方向であってもよい。これによると、シャッタ５０の上面や上面部１２ａ，１３ａの上面に塵埃や異物が付着していると、その塵埃や異物は前方における左右の一方に押し退けられる。これによって、ケース部材１０の外部に塵埃や異物を除去し易くなる。また、駆動装置としては、前述したプレート部材４１、複数の永久磁石４２および可動ブロック４５等を備えたリニアモータ式の駆動装置に代えて、ケース部材等に、前後方向に延びるボールねじ軸をモータにより回転可能に設けるとともに、このボールねじ軸に螺合するナットを可動部材に固定した構成からなる駆動装置を用いてもよい。また、本発明に係るロボットのそれ以外の部分の構成についても、本発明の技術的範囲内で適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１０，６０…ケース部材、１５…開口、１６…壁面部、２０，７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄ…可動部材、３０…テーブル本体、３４…ワイパ、３６…係合部、３７…被係合部、３９…押さえ部材、３９ａ…離脱防止部、３９ｂ…固定部、４０…駆動装置、５０，８０…シャッタ、Ａ，Ｂ…ロボット。
【図１】
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【図２】
0005546320.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0005546320.tif 000007
【図７】
0005546320.tif 000008
【図８】
0005546320.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0005546320.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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