(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
収納棚に被搬送物を搬入し、又は収納棚から被搬送物を搬出する搬送動作を行う第１、第２のロボットを含む少なくとも２つのロボットと、
前記収納棚に設置された基準フラグと、
前記収納棚のセルに設置されたセルフラグと、
搬送動作中の前記第１のロボットでセルアクセスの異常が発生した場合に前記基準フラグの測定前に前記第１のロボットから前記第２のロボットに切り替えてセルアクセスを行わせ、前記第２のロボットにセルアクセスの異常が発生しなければ前記第２のロボットの動作を終了させて、前記第２のロボットから前記第１のロボットに切り替えて前記第１のロボットに前記基準フラグを測定させ、前記第２のロボットにもセルアクセスの異常が発生した場合、前記基準フラグの測定前に対象セルフラグを測定するフラグ測定手段と、
を備えたことを特徴とするアライメント調整装置。
【請求項２】
請求項１記載のアライメント調整装置において、
前記フラグ測定手段は、複数のロボットにエラーが発生する場合、前記セル側の経年変化を判断し、対象セルフラグの再測定を行うことを特徴とするアライメント調整装置。
【請求項３】
収納棚に被搬送物を搬入し、又は収納棚から被搬送物を搬出する搬送動作を行う第１、第２のロボットを含む少なくとも２つのロボットと、
前記収納棚に設置された基準フラグと、
前記収納棚のセルに設置されたセルフラグと、
搬送動作中の前記第１のロボットでセルアクセスの異常が発生した場合に前記基準フラグの測定前に前記第１のロボットから前記第２のロボットに切り替えてセルアクセスを行わせ、前記第２のロボットにセルアクセスの異常が発生しなければ前記第２のロボットの動作を終了させて、前記第２のロボットから前記第１のロボットに切り替えて前記第１のロボットに前記基準フラグを測定させ、前記第２のロボットにもセルアクセスの異常が発生した場合、前記基準フラグの測定前に対象セルフラグを測定するフラグ測定手段と、
を備えたことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項４】
請求項３記載のライブラリ装置において、
前記フラグ測定手段は、複数のロボットにエラーが発生する場合、前記セル側の経年変化を判断し、対象セルフラグの再測定を行うことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項５】
収納棚に被搬送物を搬入し、又は収納棚から被搬送物を搬出する第１、第２のロボットを含む少なくとも２つのロボットを備えるアライメント調整方法であって、
搬送動作中の前記第１のロボットでセルアクセスの異常が発生した場合に基準フラグの測定前に、アクセスの異常時の前記第１のロボットから前記第２のロボットに切り替えてアクセスを行い、前記第２のロボットにセルアクセスの異常が発生しなければ前記第２のロボットの動作を終了させて、前記第２のロボットから前記第１のロボットに切り替えて前記第１のロボットに前記基準フラグを測定させ、前記第２のロボットにもエラーが発生した場合、対象セルフラグを測定するフラグ測定工程を含むことを特徴とするアライメント調整方法。
【請求項６】
請求項５記載のアライメント調整方法において、
前記フラグ測定工程は、複数のロボットにエラーが発生する場合、前記セル側の経年変化を判断し、対象セルフラグの再測定を行うことを特徴とするアライメント調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気記録テープ等の記録媒体を収納したカートリッジ等の被搬送物を搬送する搬送ロボットのアライメント調整に関し、特に、経年変化等によるアライメント誤差を自動調整するアライメント調整装置、ライブラリ装置及びアライメント調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ライブラリ装置では、カートリッジを収納する収納棚に対するカートリッジの出入れ精度を高めるため、ロボットと収納棚との間でアライメント調整が行われている。
【０００３】
このような収納棚とロボットとの相対位置に関し、特許文献１には、二次元相対位置テーブルを備え、この二次元相対位置テーブルに登録されていない収納棚には設計値を目標位置とした位置決めを行い、相対位置検出センサにより相対位置を測定し、収納棚の中心に位置決めし、その相対位置測定結果を相対位置テーブルに登録することにより、自動的にテーブルを作成し、更新することが開示されている。
【０００４】
特許文献２には、アクセッサの傾きの程度を測定するために設けられた第１乃至第３基準フラグと、セルドラムに取り付けられた複数の相対位置フラグを含んでおり、アクセッサハンド機構に取り付けられたフラグセンサで第１乃至第３基準フラグを検出して、アクセッサのＹ軸及びＺ軸の傾きを求めることが開示されている。
【０００５】
また、特許文献３には、収納棚１の枠の位置を正確に検出し、目標位置に対して位置補正を行ない、この結果（位置補正情報）を収納棚位置情報記憶装置１３に格納することで、２回目以降の位置決め動作時間を短縮することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平４−０２０４０４号公報（公報第３頁左下欄第２行〜第１１行、図２、図３等）
【特許文献２】特開平１０−１３４４５８号公報（要約、図１等）
【特許文献３】特開平７−１０１５０９号公報（要約、図４等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、ライブラリ装置のアライメント調整は、装置の現地調整時に実施する程度であったが、収納棚に対するカートリッジの実装が高密度化されるに伴い、設置環境の変化や、ロボットの経年変化の影響を受け、カートリッジの搬送動作に誤差を生じ、収納棚に対するカートリッジの搬出入が正しく行われない場合がある。
【０００８】
このような不測の事態に陥った場合には、システムの停止を余儀なくされ、現地調整時と同様に全てのセルアライメントを取り直す必要があり、その作業は非常に面倒である。
【０００９】
このような課題について、特許文献１ないし３にはその示唆や開示はなく、その解決手段についての開示もない。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、カートリッジ等の被搬送物を搬送するロボットのアライメント調整を自動化し、安定したハンドリングを可能にする。
【００１１】
また、本発明の他の目的は、ライブラリ装置に接続されるホストコンピュータに影響を与えることなく、ライブラリ装置のロボットのアライメント調整を自動化し、ハンドリングの安定化を図ることにある。
【００１２】
また、本発明の他の目的は、運用系と待機系のロボットのアライメント調整に関し、運用系のロボットの動作中に待機系のロボットのアライメント調整を自動化することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明は、カートリッジ等の被搬送物を搬送するロボットのアライメント調整装置、ライブラリ装置又はアライメント調整方法であって、収納棚に被搬送物を搬入し、又は収納棚から被搬送物を搬出する搬送動作を行うロボットが第１、第２のロボットを含む少なくとも２つで構成され、搬送動作中の前記第１のロボットでセルアクセスの異常が発生した場合に前記基準フラグの測定前に前記第１のロボットから前記第２のロボットに切り替えてセルアクセスを行わせ、前記第２のロボットにセルアクセスの異常が発生しなければ前記第２のロボットの動作を終了させて、前記第２のロボットから前記第１のロボットに切り替えて前記第１のロボットに前記基準フラグを測定させ、前記第２のロボットにもセルアクセスの異常が発生した場合、前記基準フラグの測定前に対象セルフラグを測定する。斯かる構成により、経年変化がロボット側にあるのか、収納棚側にあるのかを特定してアライメント調整をすることができ、ハンドリングの信頼性、安定性を図ることができる。
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明の第１の側面は、アライメント調整装置であって、収納棚に被搬送物を搬入し、又は収納棚から被搬送物を搬出する搬送動作を行う第１、第２のロボットを含む少なくとも２つのロボットと、前記収納棚に設置された基準フラグと、前記収納棚のセルに設置されたセルフラグと、搬送動作中の前記第１のロボットでセルアクセスの異常が発生した場合に前記基準フラグの測定前に前記第１のロボットから前記第２のロボットに切り替えてセルアクセスを行わせ、前記第２のロボットにセルアクセスの異常が発生しなければ前記第２のロボットの動作を終了させて、前記第２のロボットから前記第１のロボットに切り替えて前記第１のロボットに前記基準フラグを測定させ、前記第２のロボットにもセルアクセスの異常が発生した場合、前記基準フラグの測定前に対象セルフラグを測定するフラグ測定手段とを備えたことである。
【００１５】
斯かる構成によれば、１つのロボットでセルアクセス異常が生じた場合に、他のロボットに切り替えてアクセスを行わせ、そのロボットでもアクセス異常が生じた場合に、対象セルフラグを測定するので、ロボット側に異常があるのか、収納棚側に異常があるのかを把握することができ、例えば、ロボット側の経年変化か、収納棚側の経年変化かを特定でき、上記目的を達成できる。
【００１６】
上記目的を達成するためには、上記アライメント調整装置において、好ましくは、前記フラグ測定手段は、複数のロボットにエラーが発生する場合、前記セル側の経年変化を判断し、対象セルフラグの再測定を行う構成としてもよい。斯かる構成によっても、上記目的が達成される。
【００１７】
上記目的を達成するため、本発明の第２の側面は、ライブラリ装置であって、収納棚に被搬送物を搬入し、又は収納棚から被搬送物を搬出する搬送動作を行う第１、第２のロボットを含む少なくとも２つのロボットと、前記収納棚に設置された基準フラグと、前記収納棚のセルに設置されたセルフラグと、搬送動作中の前記第１のロボットでセルアクセスの異常が発生した場合に前記基準フラグの測定前に前記第１のロボットから前記第２のロボットに切り替えてセルアクセスを行わせ、前記第２のロボットにセルアクセスの異常が発生しなければ前記第２のロボットの動作を終了させて、前記第２のロボットから前記第１のロボットに切り替えて前記第１のロボットに前記基準フラグを測定させ、前記第２のロボットにもセルアクセスの異常が発生した場合、前記基準フラグの測定前に対象セルフラグを測定するフラグ測定手段とを備えたことである。斯かる構成によっても、上記目的が達成される。
【００１８】
上記目的を達成するためには、上記ライブラリ装置において、好ましくは、前記フラグ測定手段は、複数のロボットにエラーが発生する場合、前記セル側の経年変化を判断し、対象セルフラグの再測定を行う構成としてもよい。斯かる構成によっても、上記目的が達成される。
【００１９】
上記目的を達成するため、本発明の第３の側面は、収納棚に被搬送物を搬入し、又は収納棚から被搬送物を搬出する第１、第２のロボットを含む少なくとも２つのロボットを備えるアライメント調整方法であって、搬送動作中の前記第１のロボットでセルアクセスの異常が発生した場合に基準フラグの測定前に、アクセスの異常時の前記第１のロボットから前記第２のロボットに切り替えてアクセスを行い、前記第２のロボットにセルアクセスの異常が発生しなければ前記第２のロボットの動作を終了させて、前記第２のロボットから前記第１のロボットに切り替えて前記第１のロボットに前記基準フラグを測定させ、前記第２のロボットにもエラーが発生した場合、対象セルフラグを測定するフラグ測定工程を含むことである。斯かる構成によっても、上記目的が達成される。
【００２０】
上記目的を達成するためには、上記アライメント調整方法において、好ましくは、前記フラグ測定工程は、複数のロボットにエラーが発生する場合、前記セル側の経年変化を判断し、対象セルフラグの再測定を行ってもよい。斯かる構成によっても、上記目的が達成される。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、次のような効果が得られる。
【００２２】
(1) 収納棚に被搬送物を搬入し、又は収納棚から被搬送物を搬出するロボットのアライメント調整を自動化し、安定したハンドリングを得ることができる。
【００２３】
(2) ライブラリ装置に接続されるホストコンピュータに影響を与えることなく、ライブラリ装置のロボットのアライメント調整を自動化し、ハンドリングの安定化を図ることができる。
【００２４】
(3) ロボット交換時等に基準フラグを測定するだけで、アライメント調整を行うことができ、装置全体のアライメント測定をする必要がなく、ライブラリ装置からホストコンピュータの応答時間に影響を及ぼすことがなく、アライメント調整を行うことができる。
【００２５】
(4) 少なくとも２つの搬送ロボットを備えている場合には、セルアクセス異常を搬送ロボットの選択により、ロボット側の経年変化か、セル側の経年変化かを特定する等、適切なアライメント調整を行え、搬送動作の信頼性を高めることができる。
【００２６】
そして、本発明の他の目的、特徴及び利点は、添付図面及び各実施の形態を参照することにより、一層明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】第１の実施の形態に係るライブラリ装置を示す図である。
【図２】ロボットの構成例を示す図である。
【図３】ロボットのＸ軸搬送機構部、Ｚ軸搬送機構部及び把持機構部を示す図である。
【図４】ライブラリシステムの構成例を示す図である。
【図５】ロボット、ロボット制御ボード及びライブラリ制御ボードの構成例を示す図である。
【図６】収納棚及び基準フラグの構成例を示す図である。
【図７】データ記憶部のセルの位置データを示す図である。
【図８】データ記憶部の基準フラグの位置データを示す図である。
【図９】基準フラグの一例を示す図である。
【図１０】基準フラグ測定によるロボットの傾き検出を示す図である。
【図１１】図１０に示すロボットの傾きを拡大して示した図である。
【図１２】ロボットに傾きが生じていない場合を示す図である。
【図１３】ロボットに傾きが生じている場合を示す図である。
【図１４】ロボットの傾きとセル及び基準フラグとの関係を示す図である。
【図１５】フラグ測定による傾きの演算処理を説明するための図である。
【図１６】アライメント調整方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】基準フラグ測定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】基準フラグの配置を示す図である。
【図１９】基準フラグ測定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図２０】セルフラグ測定のためのロボットの移動を示す図である。
【図２１】セルフラグ測定の処理手順を示すフローチャートである。
【図２２】ホストコンピュータ及びライブラリ装置の処理シーケンスを示す図である。
【図２３】搬送動作時の基準フラグ測定の処理手順を示すフローチャートである。
【図２４】動作命令後の一定時間内処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図２５】待機側ロボットのパトロール動作による基準フラグ測定の処理手順を示すフローチャートである。
【図２６】ハンドリングエラー時の基準フラグ測定の処理手順を示すフローチャートである。
【図２７】動作タイムアウト時間が近くなった場合の動作の処理手順を示すフローチャートである。
【図２８】第２の実施の形態に係るライブラリ装置の収納棚及び基準フラグの設置例を示す図である。
【図２９】第３の実施の形態に係る動作の処理手順を示すフローチャートである。
【図３０】動作監視、ロボット切替え及び測定動作の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
〔第１の実施の形態〕
【００２９】
本発明の第１の実施の形態について、図１を参照する。図１は、ライブラリ装置の一例を示す図である。
【００３０】
このライブラリ装置２は、被搬送物として例えば、カートリッジ４を搬送する搬送ロボット６、８（以下単に「ロボット６、８」と称する）のアライメント調整装置の一実施形態であって、ロボット６、８、カートリッジ４を収納する収納棚１０、複数のドライブ装置１２を備えている。カートリッジ４は、その内部に磁気記録テープ等の記録媒体を収納しており、ロボット６又はロボット８の搬送対象である。ロボット６、８は収納棚１０からドライブ装置１２に対してカートリッジ４を搬送し、ドライブ装置１２からカートリッジ４を収納棚１０に搬送する搬送手段である。ロボット６、８のうち一方が運用系ロボットとして設定されており、他方のロボットは、運用系ロボットに異常が生じた場合に用いられる待機系ロボットとして用いられる。収納棚１０には、カートリッジ４を収納する複数に区分けされた収納空間部としてセル１４が形成されている。ドライブ装置１２は、データの書込み・読出し手段であって、カートリッジ４内の記録手段に対するデータの書込み、記録手段からデータを読み取る手段である。
【００３１】
図１には収納棚１０として左側収納棚１０Ｌ及び後側収納棚１０Ｂが示されており、実際の装置は左側収納棚１０Ｌと対面側に右側収納棚１０Ｒ（図６）を備える。収納棚１０のマトリクス配置されたセル１４のセル群に対応し、複数の基準フラグ表示部１６が設定されている。後側収納棚１０Ｂには複数のドライブ装置１２が設置されており、これらドライブ装置１２の下側にも基準フラグ表示部１６が設定されている。
【００３２】
各基準フラグ表示部１６には、ロボット６、８の傾き量を測定するための基準位置を表す少なくとも１つ又は複数のフラグとして基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃが設置されている。各基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃは、ライブラリ装置２の収納棚１０に対するロボット６、８の基準位置を表すフラグである。これら基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃをロボット６又はロボット８により測定すれば、ロボット６又はロボット８の傾き（変化量）を測定でき、その測定値に応じてセル１４に対するロボット６、８のアライメント調整を実行する。このアライメント調整は、ロボット６又はロボット８と収納棚１０の各セル１４との相対位置関係の補正であって、カートリッジ４を搬入又は搬出する位置の補正を行う。
【００３３】
このようなライブラリ装置２によれば、ロボット６又はロボット８を用いて収納棚１０のセル１４側からカートリッジ４を取り出し、ドライブ装置１２の何れかに搬送して装着し、データの書込み又は読出しを実行することができる。また、データの書込み又は読出しを終了したカートリッジ４はドライブ装置１２から取り出して搬送され、収納棚１０のセル１４に収納される。このような処理の後、ロボット６又はロボット８はホストコンピュータ７０（図４）からの動作命令を受けるために待機する。
【００３４】
次に、ロボット６、８について、図２を参照する。図２は、ロボットの搬送機構部を示す図である。図２において、図１と同一部分には同一符号を付してある。
【００３５】
ロボット６は、ロボット機構部として、把持機構部２０、Ｘ軸搬送機構部２２、Ｙ軸搬送機構部２４及びＺ軸搬送機構部２６を備えている。把持機構部２０は、カートリッジ４を把持する手段である。Ｘ軸搬送機構部２２は、把持機構部２０をガイドレール２８に沿ってＸ軸方向に搬送する手段である。
【００３６】
Ｙ軸搬送機構部２４は、把持機構部２０を搭載したＺ軸搬送機構部２６とともに把持機構部２０をＹ軸方向に搬送する手段である。把持機構部２０及びＸ軸搬送機構部２２を搭載したＺ軸搬送機構部２６に対してバランサ３０が設置され、このバランサ３０はガイドレール３２、３４で昇降方向が規制され、このバランサ３０とＺ軸搬送機構部２６とがタイミングベルト３６を介して連結されている。タイミングベルト３６はプーリ３８、４０に懸架されており、把持機構部２０及びＸ軸搬送機構部２２を搭載したＺ軸搬送機構部２６とバランサ３０とがタイミングベルト３６を介してバランスしている。
【００３７】
Ｚ軸搬送機構部２６は、把持機構部２０を搭載したＸ軸搬送機構部２２をガイドレール４２（図３）に沿ってＺ軸方向に搬送する手段である。
【００３８】
ロボット８はロボット６と同様に、把持機構部２０、Ｘ軸搬送機構部２２、Ｙ軸搬送機構部２４及びＺ軸搬送機構部２６を備え、これらの構成は、ロボット６と同様であるので、同一符号を付し、その説明を省略する。
【００３９】
次に、図３は、ロボットのＸ軸搬送機構部、Ｚ軸搬送機構部及び把持機構部を示す図である。図３において、図１及び図２と同一部分には同一符号を付してある。
【００４０】
把持機構部２０は、カートリッジ４を把持する把持手段としてピッカーアーム部４４、４６を備えるとともに、矢印Ｓで示す方向に回転させるための回転機構部４８を備えている。この把持機構部２０の上部にはフラグ測定手段としてフラグセンサ５０が設置されている。フラグセンサ５０は例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device ）センサで構成され、フラグを画像として検出する。
【００４１】
把持機構部２０が搭載されたＸ軸搬送機構部２２は、Ｚ軸搬送機構部２６のガイドレール４２に搭載されており、モータ５２が駆動されることにより、その回転方向に応じた方向に移動する。
【００４２】
次に、ライブラリ装置の制御システムについて、図４及び図５を参照する。図４は制御システムを示す図、図５は、制御ボードの構成例を示す図である。図４及び図５において、図１ないし図３と同一部分には同一符号を付してある。
【００４３】
このライブラリ装置２のライブラリシステム６０には、図４に示すように、ロボット６の制御手段及びアライメント調整手段としてロボット制御ボード６２、ロボット８の制御手段及びアライメント調整手段としてロボット制御ボード６４が設置されているとともに、全系統の制御手段としてライブラリ制御ボード６６が設置されている。ライブラリ制御ボード６６には、オペレータパネル６８が接続されているとともに、ホストコンピュータ７０が接続されている。オペレータパネル６８は情報の入出力手段であって、オペレータの操作により情報の入出力が行える。
【００４４】
また、各ドライブ装置１２にはホストコンピュータ７０が接続され、ドライブ装置１２に装着されたカートリッジ４の記録媒体に対する情報の書込み又は読出しがホストコンピュータ７０により実行される。
【００４５】
ロボット制御ボード６２には、図５に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）７２、記憶部７４、ＲＡＭ（Random-Access Memory）７６、カウンタ部７８が設置され、ロボット制御ボード６４には、ＣＰＵ８０、記憶部８２、ＲＡＭ８４、カウンタ部８６が設置されている。ＣＰＵ７２は、記憶部７４にあるＯＳ（Operating System）により制御プログラムを実行し、カートリッジ４の搬送制御やアライメント調整を実行する。ＣＰＵ８０も同様に、記憶部８２にあるＯＳにより制御プログラムを実行し、カートリッジ４の搬送制御やアライメント調整を実行する。
【００４６】
記憶部７４は例えば、不揮発性メモリで構成され、この記憶部７４にはプログラム記憶部８８、データ記憶部９０が備えられ、プログラム記憶部８８にはＯＳの他、ロボット制御プログラム、アライメント調整プログラム等が格納されている。データ記憶部９０にはロボット６に対応する位置データ等が格納されている。また、記憶部８２も同様に例えば、不揮発性メモリで構成され、この記憶部８２には、プログラム記憶部９２、データ記憶部９４が備えられ、プログラム記憶部９２には同様に、ＯＳの他、ロボット制御プログラム、アライメント調整プログラム等が格納されている。データ記憶部９４にもロボット８に対応する位置データ等が格納されている。データ記憶部９０、９４に格納されている位置データは、各セル１４の位置を表すデータ、各基準フラグや各セルフラグの位置を表すデータである。
【００４７】
カウンタ部７８、８６は計時手段の一例であって、カウント信号として例えば、クロック信号を計数し、基準フラグの測定時間等の測定に用いられる。パトロール動作実施の際に、左側収納棚１０Ｌ又は右側収納棚１０Ｒの選択には、ＣＰＵ７２又はＣＰＵ８０にあるカウンタが用いられるが、このカウンタ部７８、８６を用いてもよい。
【００４８】
ライブラリ制御ボード６６には、ＣＰＵ９６、記憶部９８、ＲＡＭ１００が設置され、ＣＰＵ９６は、記憶部９８にあるプログラムを実行し、ホストコンピュータ７０から指定されたカートリッジ４の記録媒体に対し、情報の読出し又は書込み等の制御を行う。記憶部９８は例えば、不揮発性メモリで構成され、プログラム記憶部１０２及びデータ記憶部１０４を備えており、プログラム記憶部１０２にはホストコンピュータ７０との通信制御やカートリッジ４に対する読出し又は書込みを実行するためのプログラム等が格納され、データ記憶部１０４にはセル１４に格納されているカートリッジ４を特定するための識別情報等が格納されている。
【００４９】
ロボット６側には、Ｘ軸搬送機構部２２のＸ軸駆動部１０６、Ｙ軸搬送機構部２４のＹ軸駆動部１０８、Ｚ軸搬送機構部２６のＺ軸駆動部１１０が設置されているとともに、フラグセンサ５０、回転機構部４８に対応する回転駆動部１１２、ピッカーアーム部４４、４６の開閉駆動をする把持機構駆動部１１４が備えられている。これらはロボット制御ボード６２からの駆動信号によって駆動されるとともに、フラグセンサ５０のセンサ出力はロボット制御ボード６２のＣＰＵ７２に取り込まれる。
【００５０】
また、ロボット８側にも、Ｘ軸搬送機構部２２のＸ軸駆動部１１６、Ｙ軸搬送機構部２４のＹ軸駆動部１１８、Ｚ軸搬送機構部２６のＺ軸駆動部１２０が設置されているとともに、フラグセンサ５０、回転機構部４８に対応する回転駆動部１２２、ピッカーアーム部４４、４６の開閉駆動をする把持機構駆動部１２４が備えられている。これらはロボット制御ボード６４からの駆動信号によって駆動されるとともに、フラグセンサ５０のセンサ出力はロボット制御ボード６４のＣＰＵ８０に取り込まれる。
【００５１】
次に、収納棚１０のフラグ配置について、図６を参照する。図６は、フラグが設置された収納棚を示す図である。図６において、図１と同一部分には同一符号を付してある。
【００５２】
左側収納棚１０Ｌには、マトリクス状の複数のセル１４が複数のセル群として例えば、３組のセル群１４１、１４２、１４３に分割されて設置され、セル群１４１の上側には基準フラグ表示部１６、セル群１４３の下側にも基準フラグ表示部１６が設置されている。
【００５３】
セル群１４１の第１行の先頭側及び後尾側、最終行の後尾側の各位置にセルフラグ１９がそれぞれ設置され、セル群１４２の第１行の後尾側、最終行の先頭及び後尾側の各位置にセルフラグ１９が設置され、また、セル群１４３にはセル群１４１と同様の位置にセルフラグ１９が設置されている。セルフラグ１９は、基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃを基準にし、収納棚１０に対する各セル群１４１、１４２、１４３、各セル１４の基準位置となるフラグである。
【００５４】
各基準フラグ表示部１６はセル群１４１、１４２、１４３と同一幅に設定され、各基準フラグ表示部１６には左右及び中心位置に例えば、３つの基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃが設置されている。
【００５５】
後側収納棚１０Ｂには、マトリクス状の複数のセル１４として１組のセル群１４４が設置され、このセル群１４４の下側にドライブ群１４５が設置され、セル群１４４の上側及びドライブ群１４５の下側に基準フラグ表示部１６が設置されている。
【００５６】
セル群１４４の第１行の先頭側、その後尾側、最終行の最後尾の各位置にセルフラグ１９が設置され、また、ドライブ群１４５には各ドライブ装置１２毎にドライブフラグ２１が設置されている。後側収納棚１０Ｂの基準フラグ表示部１６も同様にセル群１４４と同一幅に設定され、同様に基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃが設置されている。
【００５７】
また、右側収納棚１０Ｒには、マトリクス状の複数のセル１４が複数のセル群として例えば、３組のセル群１４１、１４２、１４３に分割されて設置され、セル群１４１の上側には基準フラグ表示部１６、セル群１４３の下側には基準フラグ表示部１６が設置されている。
【００５８】
右側収納棚１０Ｒのセル群１４１、１４２、１４３には、左側収納棚１０Ｌの対向位置にセルフラグ１９が設置され、右側収納棚１０Ｒ及び左側収納棚１０Ｌの各セルフラグ１９は左右対称の位置関係にあり、また、右側収納棚１０Ｒの基準フラグ表示部１６には左側収納棚１０Ｌと同様に基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃが設置されている。
【００５９】
そこで、収納棚のセル及び基準フラグの位置情報について、図７及び図８を参照すると、データ記憶部９０、９４には、図７に示すように、収納棚１０の各セル１４の位置データが格納され、また、図８に示すように、収納棚１０に設置された基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃの位置データが格納されている。これらは、アライメント調整により修正され、更新される。
【００６０】
次に、フラグについて、図９を参照する。図９は、基準フラグを示す図である。図９において、図１及び図６と同一部分には同一符号を付してある。
【００６１】
基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃは例えば、長方形の板状部材からなるベース部１６０に第１の領域として第１、第２及び第３の白色部１６２、１６４、１６６と、第２の領域として黒色部１６８とを備えたものである。白色部１６２、１６４、１６６は、白色や銀色等の光反射率の高い塗料が塗布され、黒色部１６８は黒色等光反射率の低い塗料が塗布され、白色部１６２、１６４、１６６と黒色部１６８とは明度が著しく異なる境界を持つ領域を構成している。
【００６２】
白色部１６６は、ベース部１６０の中心位置に形成された長方形であり、各白色部１６２、１６４は、白色部１６６の中心軸を中心に左右に形成された直角二等辺三角形であって、白色部１６２、１６４の各斜辺部を白色部１６６を挟んで対向させてある。即ち、白色部１６６の中心にＸＹ座標のＹ軸を設定すれば、白色部１６２、１６４、１６６はＹ軸を中心に左右対称となっている。
【００６３】
このような基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ又は１８Ｃとフラグ測定手段であるフラグセンサ５０とからずれ測定装置が構成され、このずれ測定装置によりずれ測定が行われる。
【００６４】
次に、この基準フラグの測定について、図１０及び図１１を参照する。図１０は、基準フラグ測定によるロボットの傾き検出を示す図、図１１は図１０の部分拡大図である。図１０及び図１１において、図１及び図９と同一部分には同一符号を付してある。
【００６５】
Ｌ１は、フラグセンサ５０が例えば、ＣＣＤセンサで構成された場合の検出ラインを示し、この例では、検出ラインＬ１にはロボット６の傾きによる回転成分を含んでいる。角度θは、Ｘ軸に対する検出ラインＬ１の回転角度である。また、図１０において、Ｌ２は、検出ラインＬ１が基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ又は１８Ｃ（以下単に「フラグ１８」と称する）の中心Ｏを通り、この中心Ｏと交点Ｐ１を有する目標検出ラインを示している。
【００６６】
フラグ１８に形成されたＸ、Ｙ座標における検出ラインＬ１を求めると、検出ラインＬ１は、直線であるから、式(1) で表すことができる。
【００６７】
Ｙ＝−Ｘ・ｔａｎθ＋ΔＹ                ・・・(1) 
ここで、ΔＹは、検出ラインＬ１とＹ軸の交点におけるＹ座標であり、目標検出ラインＬ２は、フラグ中心ＰＯを通るので、式(2) で表すことができる。
Ｙ＝−Ｘ・ｔａｎθ                  ・・・(2) 
【００６８】
検出ラインＬ１と白色部１６６の一辺が交差する点Ｐの座標（Ｘ１、Ｘ２）は、フラグセンサ５０の検出単位である画像のドット毎に白色部１６２、１６４及び黒色部１６８に対応し、ＯＮ又はＯＦＦの出力となる。また、白色部１６２と黒色部１６８との境界点、及び白色部１６４と黒色部１６８との各境界点のドット数を以て、距離ａ、ｂ、ｃが求められる。
【００６９】
この例では、検出ラインＬ１に回転成分が含まれているのて、ｃ≠ａとなっており、ａ＞ｃの場合には、検出ラインＬ１は右下がりの傾きとなり、ａ＜ｃでは、検出ラインＬ１は右上がりの傾きとなる。この例では、ａ＞ｃである。
【００７０】
点Ｐの近傍を拡大し、図１１に示している。白色部１６２、１６４の垂直部間の距離をＡ（図１０）とすると、点ＰのＸ座標Ｘ１は、式(3) から求められる。
【００７１】
Ｘ１＝Ａ／２−ａ・ｃｏｓθ                  ・・・(3) 
【００７２】
白色部１６６の幅をＢ（図１０、図１１）とすると、同様に、点ＰのＹ座標Ｙ１は、式(4) により求められる。
【００７３】
Ｙ１＝（Ａ−Ｂ）／４−ａ・ｃｏｓθ            ・・・(4) 
但し、ｃｏｓθ＝Ａ／（ａ＋ｂ＋ｃ）である。
【００７４】
ここで、式(3) より、検出ラインＬ１のフラグ中心ＰＯに対するＹ軸方向の位置ずれ量ΔＹは式(5) から求められる。
【００７５】
ΔＹ＝Ｙ＋Ｘ・ｔａｎθ                    ・・・(5) 
式(5) に式(3) 、(4) を代入すれば、位置ずれ量ΔＹは式(6) から求められる。
【００７６】
ΔＹ＝（Ａ−Ｂ）／４−ａ・ｃｏｓθ
＋（Ａ／２−ａ・ｃｏｓθ）×ｔａｎθ
・・・(6) 
この実施の形態では、ａ＞ｃの場合を説明しているが、検出ラインＬ１は右下がりの傾きを有する。ａ＜ｃである場合には、式(6) において、ａとｃとの値を入れ替えることにより同様に位置ずれ量ΔＹが求められる。
【００７７】
次に、ロボットの傾き及びそのアライメント調整について、図１２及び図１３を参照する。図１２は、ロボットに傾きが生じていない場合を示す図、図１３は、ロボットに傾きが生じている場合を示す図である。図１２及び図１３において、図１、図３、図６と同一部分には同一符号を付してある。
【００７８】
図１２は、左側収納棚１０Ｌとロボット６との関係を示しており、ロボット６に傾きが生じていなければ、ロボット６は左側収納棚１０Ｌの各セル群１４１、１４２、１４３と平行に維持される。これに対し、ロボット６に角度θの傾きが生じている場合には、図１３に示すように、左側収納棚１０Ｌの各セル群１４１、１４２、１４３の各セル位置とロボット６によるカートリッジ４の搬送位置（搬入又は搬出の位置）にずれが生じるため、カートリッジ４の搬出入が困難となる。この場合、ロボット６にアライメント調整が必要となる。このようなアライメント調整は、ロボット８においても同様である。
【００７９】
このようにロボット６又はロボット８に傾きが発生した場合のアライメント調整について、図１４及び図１５を参照する。図１４は、ロボットの傾きとセル及び基準フラグとの関係を示す図、図１５は図１４を簡略化して示した図である。図１４及び図１５において、図１、図６と同一部分には同一符号を付してある。
【００８０】
図１４に示す例では、収納棚１０には複数のセル１４として横方向に配列されたセルＳＬ１、ＳＬ２、ＳＬ３、ＳＬ４、ＳＬ５に対し、基準フラグ表示部１６には基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃが設置されている。
【００８１】
この場合、ロボット６又はロボット８に傾きが生じ、ロボット６又はロボット８のフラグセンサ５０を基準フラグ１８Ａに位置付けて基準フラグ１８Ａを測定した場合、問題となるずれはなく、基準フラグ１８Ｂに位置付けて基準フラグ１８Ｂを測定した場合、測定されたずれをｎ、また、基準フラグ１８Ｃに位置付けて基準フラグ１８Ｃを測定した場合、測定されたずれをｍとする。
【００８２】
このようなずれｎ、ｍについて、ロボット６又はロボット８に傾きはあるが湾曲が生じていない場合には、次の補正式である式(7) 、(8) 、(9) 、(10)を用いてずれ補正をする。この場合、基準フラグ１８Ａと基準フラグ１８Ｃとの距離をＣ、セルＳＬ１とセルＳＬ２との距離をＤ、セルＳＬ１とセルＳＬ３との距離をＥ、セルＳＬ１とセルＳＬ４との距離をＦ、セルＳＬ１とセルＳＬ５との距離をＣとし、各セルＳＬ２、ＳＬ３、ＳＬ４、ＳＬ５に関する傾き調整量をＳＬ２ｙ、ＳＬ３ｙ、ＳＬ４ｙ、ＳＬ５ｙとすると、ＳＬ２ｙ、ＳＬ３ｙ、ＳＬ４ｙ、ＳＬ５ｙは、
ＳＬ２ｙ＝（Ｄ／Ｃ）×ｍ                          ・・・(7) 
ＳＬ３ｙ＝（Ｅ／Ｃ）×ｍ                          ・・・(8) 
ＳＬ４ｙ＝（Ｆ／Ｃ）×ｍ                          ・・・(9) 
ＳＬ５ｙ＝ｍ                                      ・・・(10)
となる。
【００８３】
また、図１５に示すように、ロボット６又はロボット８に湾曲が生じている場合には、次の補正式である式(11)、(12)、(13)、(14)を用いてずれ補正をする。この場合の傾き調整量ＳＬ２ｙ、ＳＬ３ｙ、ＳＬ４ｙ、ＳＬ５ｙは、
ＳＬ２ｙ＝（Ｄ／Ｅ）×ｎ                          ・・・(11)
ＳＬ３ｙ＝ｎ                                      ・・・(12)
ＳＬ４ｙ＝ｎ＋（Ｆ−Ｅ）／（Ｃ−Ｅ）×（ｍ−ｎ）  ・・・(13)
ＳＬ５ｙ＝ｍ                                      ・・・(14)
となる。
【００８４】
次に、アライメント調整方法の処理工程について、図１６を参照する。図１６は、アライメント調整方法の一例を示すフローチャートである。
【００８５】
このアライメント調整方法には、ａ）測定条件監視工程（Ｓ１）、ｂ）フラグ測定工程（Ｓ２）、ｃ）傾き判定工程（Ｓ３）、ｄ）アライメント調整工程（Ｓ４）が含まれている。このアライメント調整方法は、既述のライブラリシステム６０におけるコンピュータ処理によって実現されるが、手動処理によって行う構成としてもよい。
【００８６】
ａ）測定条件監視工程（Ｓ１）
【００８７】
この測定条件監視工程では、測定条件が成立したか否かを監視し、この測定条件を前回のフラグ測定より一定時間の経過や、ロボットのハンドリングエラーの発生等を設定すればよい。また、電源投入時の所定時間内を測定条件の成立としてもよい。
【００８８】
ｂ）フラグ測定工程（Ｓ２）
【００８９】
このフラグ測定工程では、ロボット６又は８を基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃのいずれか又は全部に位置付けることにより、基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃのいずれか又は全部をフラグセンサ５０により映像により既述の通り測定する。
【００９０】
ｃ）傾き判定工程（Ｓ３）
【００９１】
この傾き判定工程では、基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃの測定データからロボット６又は８の傾きを求め、ロボット６又は８に傾き又はアライメント調整すべき傾きがあるか否かを判定する。アライメント調整すべき傾きがあれば、アライメント調整工程（ステップＳ４）に移行し、その傾きがなければ（ステップＳ３のＮＯ）、アライメント調整を行うことなく、この処理工程を終了する。
【００９２】
ｄ）アライメント調整工程（Ｓ４）
【００９３】
ロボット６又は８について、フラグセンサ５０の測定値より求めたロボット６又は８の傾きに応じてロボット６又は８のアライメントずれを調整する。この調整は、位置データ（図７及び図８）を補正することにより実行される。
【００９４】
このようなアライメント調整方法によれば、ライブラリ装置２側でロボット６又は８の傾きに応じて位置データを補正するので、ロボット６又は８の経年変化や地震やメンテナンス等による位置ずれを自動的に補正でき、収納棚１０のセル１４に対するロボット６又は８のハンドリング即ち、カートリッジ４の搬出入の安定化を図ることができる。従って、信頼性の高いライブラリ装置を提供でき、処理の信頼性を向上させることができる。
【００９５】
次に、基準フラグ測定動作について、図１７を参照する。図１７は、基準フラグ測定動作の処理手順を示すフローチャートである。
【００９６】
この基準フラグ測定はライブラリシステム６０のコンピュータ処理によって実行され、斯かる処理はロボット６又は８を移動させて行い、測定条件には、複数の条件を設定できるが、例えば、条件１として、前回の基準フラグ測定処理より一定時間が経過したか否か、条件２として、ロボット６又は８のうち運用系に設定されて運用中のロボットにハンドリングエラーが発生したか否かである。即ち、条件１は、ハンドリングエラー等が発生していなくても、時間経過を要素とするものである。条件１の設定により、定期的にアライメント調整が実施されるために、経年変化によるずれを吸収することができる。そのため、長時間待機系に設定されていたロボットを運用系とした際に、運用系に設定された後にアライメント調整をする必要がなく、速やかに処理を引き継ぐことが可能である。また、条件１の設定では、運用系のロボットの動作中に待機系のロボットのアライメント調整が自動化されることになる。また、条件２は、一定時間が経過していなくても、エラー発生を要素とするものである。条件２の設定により、地震等の不測の事態に対応することが可能である。
【００９７】
この処理手順では、ロボット６、８の動作を開始させ、測定条件に合致しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。この測定条件は既述の条件１又は条件２である。この測定条件に合致していれば（ステップＳ１１のＹＥＳ）、対象面の基準フラグを測定し（ステップＳ１２）、カートリッジ４の搬送動作を実施し（ステップＳ１３）、ロボット６又は８の移動を終了する。
【００９８】
ステップＳ１１で測定条件に合致していなければ（ステップＳ１１のＮＯ）、ステップＳ１２の対象面の基準フラグ測定を行うことなく、カートリッジ４の搬送動作を実施し（ステップＳ１３）、ロボット６、８の移動を終了する。
【００９９】
次に、基準フラグ測定処理について、図１８及び図１９を参照する。図１８は、基準フラグの配置を示す図、図１９は、基準フラグ測定処理の処理手順を示すフローチャートである。図１８において、図１、図６と同一部分には同一符号を付してある。
【０１００】
この基準フラグ測定処理は、ロボット６又は８を収納棚１０の左側収納棚１０Ｌ、後側収納棚１０Ｂ、右側収納棚１０Ｒにある基準フラグ１８Ａ、基準フラグ１８Ｂ及び基準フラグ１８Ｃに位置付けて実行される。
【０１０１】
そこで、この基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ又は１８Ｃの測定を行うための処理手順は、メインルーチン（図１７）のサブルーチンであって、ステップＳ１２の具体的な処理工程であり、基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ及び１８Ｃの測定を実行する。
【０１０２】
この処理手順では、基準フラグ測定に移行すると、基準データを格納しているデータ記憶部９０又はデータ記憶部９４に格納されている基準データ（図７、図８）のクリアを実行し（ステップＳ２１）、従前の基準データを消去する。この基準データクリアの後、基準フラグ１８Ａを測定し（ステップＳ２２）、基準フラグ１８Ａの測定結果により、正常終了か否かを判断する（ステップＳ２３）。正常終了でなければ（ステップＳ２３のＮＯ）、基準データのリストアを実行し（ステップＳ２４）、基準フラグ測定を続行する。
【０１０３】
基準フラグ１８Ａの測定について、正常終了であれば（ステップＳ２３のＹＥＳ）、基準フラグ１８Ｂを測定し（ステップＳ２５）、基準フラグ１８Ｂの測定結果により、正常終了か否かを判断する（ステップＳ２６）。正常終了でなければ（ステップＳ２６のＮＯ）、基準データの格納又は更新としてリストアを実行し（ステップＳ２４）、基準フラグ測定を続行する。
【０１０４】
基準フラグ１８Ｂの測定について、正常終了であれば（ステップＳ２６のＹＥＳ）、基準フラグ１８Ｃを測定し（ステップＳ２７）、基準フラグ１８Ｃの測定結果により、正常終了か否かを判断する（ステップＳ２８）。正常終了でなければ（ステップＳ２８のＮＯ）、基準データのリストアを実行し（ステップＳ２４）、正常終了であれば（ステップＳ２８のＹＥＳ）、各基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃの基準データを更新し（ステップＳ２９）、基準フラグの測定を終了する。
【０１０５】
次に、セルフラグの測定について、図２０及び図２１を参照する。図２０は、セルフラグ測定の一例を示す図、図２１は、セルフラグ測定の処理手順を示すフローチャートである。図２０において、図１、図６と同一部分には同一符号を付してある。
【０１０６】
セルフラグ１９のずれが大きい場合には、対象面側の基準フラグの測定が必要となる。そこで、ロボット６、８は、図２０に示すように、現在位置Ｄ１に最も近傍位置のセルフラグ１９に位置付け、その位置でフラグ測定を行い、変化量が大きい場合に対象面側に移動し、その位置Ｄ２の基準フラグ１８Ａを測定する。このように最も近傍位置のセルフラグ１９を用いることで、ホストコンピュータ７０からの処理を実施中にエラーを検出した場合であっても、タイムアウト等を検出する前に調整を完了することが可能となる。
【０１０７】
この処理手順では、図２１に示すように、ロボット６、８が存在する現時点の位置Ｄ１に最も近傍位置のセルフラグ１９に位置付けし（ステップＳ３１）、その位置でセルフラグの測定動作を実施する（ステップＳ３２）。
【０１０８】
セルフラグ１９の測定の結果、変化量が大きいか否かを判定し（ステップＳ３３）、変化量が大きければ（ステップＳ３３のＹＥＳ）、対象面側に移動し、対象面の基準フラグを測定し（ステップＳ３４）、カートリッジ搬送動作を実施し（ステップＳ３５）、ロボット６、８の移動を終了する。
【０１０９】
ステップＳ３３において、変化量が大きくなければ（ステップＳ３３のＮＯ）、ステップＳ３４の処理を実施することなく、カートリッジ搬送動作を実施し（ステップＳ３５）、ロボット６、８の移動を終了する。
【０１１０】
次に、動作命令に対応する基準フラグ測定について、図２２及び図２３を参照する。図２２は、ホストコンピュータ及びライブラリ装置の処理シーケンスを示す図、図２３は、搬送動作時の基準フラグ測定の処理手順を示すフローチャートである。
【０１１１】
ホストコンピュータ７０から電源投入の指示がライブラリ装置２に加えられると（ステップＳ１０１）、ライブラリ装置２では、初期化シーケンスが実行され（ステップＳ１０２）、その初期化シーケンスを完了すると、その完了がライブラリ装置２からホストコンピュータ７０に通知される（ステップＳ１０３）。
【０１１２】
この完了通知を受けたホストコンピュータ７０では、動作命令がライブラリ装置２に発せられ（ステップＳ１０４）、セル測定処理が実行される（ステップＳ１０５）。このセル測定処理は、カートリッジ４を搬出する場合には対応するセルの測定として、Ｆｒｏｍセル側測定（ステップＳ１０６）、カートリッジ４を搬入する場合には対応するセルの測定として、Ｔｏセル側測定が実行され（ステップＳ１０７）、これらの測定の後、カートリッジ搬送が実行される（ステップＳ１０８）。このようなカートリッジ搬送が完了すれば、その完了がライブラリ装置２からホストコンピュータ７０に通知される（ステップＳ１０９）。
【０１１３】
これに対応し、ライブラリ装置２の処理手順には、図２３に示すように、初期診断動作（段階Ｆ１）及び搬送動作（段階Ｆ２）が含まれている。初期診断動作（段階Ｆ１）は、電源投入後の一定時間で完了する処理であり、また、搬送動作（段階Ｆ２）は、動作命令に対する処理時間内で完了する処理である。各動作について、続けて以下に詳述する。
【０１１４】
電源が投入されると、初期診断動作が実行される（段階Ｆ１）。初期診断動作では（段階Ｆ１）、電源投入時の初期診断（ステップＳ４１）と、カートリッジ４のバーコード読取り動作が実施される（ステップＳ４２）。そして、カートリッジ４のバーコード読取りが可能であれば、初期診断動作（Ｆ１）は正常終了し、ライブラリ装置２は、ホストコンピュータ７０からの命令を受信可能となる装置待機状態に移行する（ステップＳ４３）。
【０１１５】
この待機状態において、ホストコンピュータ７０からの電源投入後の１回目の動作命令の受信を監視し（ステップＳ４４）、その動作命令を受けると（ステップＳ４４のＹＥＳ）、その動作命令に設定されている処理時間内で基準フラグの測定動作及び搬送動作が実行される。即ち、電源投入後の１回目の動作命令により、Ｆｒｏｍ（搬出）セル側の基準フラグを測定し（ステップＳ４５）、Ｔｏ（搬入）セル側の基準フラグを測定し（ステップＳ４６）、カートリッジ４の搬送動作を実施し（ステップＳ４７）、基準フラグの測定を終了する。
【０１１６】
次に、動作命令後の一定時間内処理について、図２４を参照する。図２４は、動作命令後の一定時間内処理の処理手順を示すフローチャートである。
【０１１７】
この処理手順はライブラリシステム６０のコンピュータ処理によって実行される処理手順であって、動作命令受信後の一定時間内での基準フラグの測定処理である。
【０１１８】
動作命令を受信すると、測定間隔が経過したか否かが判断され（ステップＳ５１）、測定間隔が経過すれば（ステップＳ５１のＹＥＳ）、Ｆｒｏｍ（搬出）セル側の基準フラグを測定し（ステップＳ５２）、Ｔｏ（搬入）セル側の基準フラグを測定し（ステップＳ５３）、カートリッジ４の搬送動作を実施し（ステップＳ５４）、基準フラグの測定を終了する。
【０１１９】
また、ステップＳ５１で測定間隔が経過していなければ（ステップＳ５１のＮＯ）、ステップＳ５２、Ｓ５３の処理を実行することなく、カートリッジ４の搬送動作を実施し（ステップＳ５４）、基準フラグの測定を終了する。
【０１２０】
次に、待機側ロボットのパトロール動作について、図２５を参照する。図２５は、待機側ロボットのパトロール動作による基準フラグ測定の処理手順を示すフローチャートである。
【０１２１】
この処理手順は、待機側のロボット６又は８のパトロール動作による基準フラグの測定処理である。この処理には、ＣＰＵ７２又はＣＰＵ８０にあるカウンタを左側の基準フラグ測定でカウントアップし、後側の基準フラグ測定でさらにカウントアップし、次の基準フラグ測定でカウントクリアする処理を含んでいる。
【０１２２】
この処理手順では、パトロール開始時刻が到来したか否かを判定し（ステップＳ６１）、パトロール開始時刻が到来するまで待機する。パトロール開始時刻が到来すれば（ステップＳ６１のＹＥＳ）、パトロール動作を実施し（ステップＳ６２）、ＣＰＵ７２又はＣＰＵ８０にあるカウンタのカウント値ＮがＮ＝０であるか否かを判定し（ステップＳ６３）、Ｎ＝０であれば（ステップＳ６３のＹＥＳ）、左側の基準フラグ測定を実行し（ステップＳ６４）、前記カウンタをカウントアップし（＋１）、ステップＳ６１に戻る。カウント値Ｎ＝０は、左側の基準フラグ測定を示し、カウント値Ｎ＝１は、後側の基準フラグ測定を示し、後側の基準フラグ測定でカウントアップしてカウント値Ｎ＝２となるので、カウント値Ｎ≠１（Ｎ＝２）は、Ｆｒｏｍ（搬出）セル側の基準フラグ測定を表す。
【０１２３】
ステップＳ６３において、Ｎ≠０であれば（ステップＳ６３のＮＯ）、カウント値Ｎ＝１であるか否かを判定し（ステップＳ６５）、Ｎ＝１であれば（ステップＳ６５のＹＥＳ）、後側の基準フラグ測定を実行し（ステップＳ６６）、前記カウンタをカウントアップし（＋１）、ステップＳ６１に戻る。
【０１２４】
また、ステップＳ６５において、Ｎ≠１であれば（ステップＳ６５のＮＯ）、Ｆｒｏｍ（搬出）セル側の基準フラグ測定を実行し（ステップＳ６７）、カウントクリアを実行し（ステップＳ６８）、ステップＳ６１に戻り、次のパトロール開始時刻が到来するまで待機する。
【０１２５】
次に、ハンドリングエラー時の基準フラグ測定について、図２６を参照する。図２６は、ハンドリングエラー時の基準フラグ測定の処理手順を示すフローチャートである。
【０１２６】
この処理手順は、ハンドリングエラーが発生したか否かを判断し、その判断に基づいて基準フラグを測定する処理を含んでいる。
【０１２７】
動作開始に基づき、カートリッジ４の搬送動作が実施され（ステップＳ７１）、この搬送動作中にハンドリングエラーの発生を判断し（ステップＳ７２）、ハンドリングエラーが発生すれば（ステップＳ７２のＹＥＳ）、対象面の基準フラグを測定し（ステップＳ７３）、カートリッジ４の搬送動作を実施し（ステップＳ７４）、動作を終了する。
【０１２８】
ステップＳ７２において、ハンドリングエラーが発生しなければ（ステップＳ７２のＮＯ）、ステップＳ７３、Ｓ７４の処理を実行することなく、動作を終了する。
【０１２９】
次に、動作タイムアウト時間が近くなった場合の動作について、図２７を参照する。図２７は、動作タイムアウト時間が近くなった場合の動作の処理手順を示すフローチャートである。
【０１３０】
この処理手順は、動作タイムアウト時間が近くなった場合の処理動作において、エラー発生時の動作を示している。
【０１３１】
この処理手順では、動作開始に基づき、カートリッジ４の搬送動作を実施し（ステップＳ８１）、エラーの発生を監視し（ステップＳ８２）、エラーが発生すれば（ステップＳ８２のＹＥＳ）、動作タイムアウトまでの時間の２分の１の時間（エラーリカバリ実施時間）が経過したか否かを判定し（ステップＳ８３）、その時間が経過していなければ（ステップＳ８３のＮＯ）、対象面の基準フラグを測定し（ステップＳ８４）、カートリッジ４の搬送動作を実施し（ステップＳ８５）、動作を終了する。
【０１３２】
ステップＳ８２において、エラーが発生していなければ（ステップＳ８２のＮＯ）、ステップＳ８３、Ｓ８４、Ｓ８５の処理を実行することなく、動作を終了する。また、ステップＳ８３において、エラーリカバリ実施時間が経過すれば（ステップＳ８３のＹＥＳ）、待機側に設定されているロボット８又は６でカートリッジ４の搬送動作を実施し（ステップＳ８６）、動作を終了する。この実施の形態においては、先ずは運用側のロボットに対してエラーリカバリ実施時間が経過するまで、基準フラグの測定等のエラーリカバリ処理を行うことで、一時的な異常等を回復して運用側のロボットで引き続き動作することが可能である。それに加えて、待機側のロボットに対して一定時間間隔で基準フラグの測定処理を行っているため（パトロール動作）、一時的な異常ではなく運用側ロボットでは動作継続が不可能となった場合であっても、タイムアウトが発生する以前に、速やかに待機側ロボットに処理を引き継ぐことが可能である。また、エラーリカバリ実施時間として、動作タイムアウトまでの時間の２分の１の時間を設定しているが、ロボットの位置や動作先のセル位置に基づいて、エラーリカバリ実施時間を変更することも、もちろん可能である。
【０１３３】
第１の実施の形態における特徴事項や利点について、以下に列挙する。
【０１３４】
(1) アライメント調整の処理手順は、既述の補正式(11)ないし(14)で得た補正値を用いて基準値を書き換えることにより実行されるので、格別な処理手順を必要とすることなく、ずれが生じていることが発見された場合に速やかに行うことができる。
【０１３５】
(2) また、ロボット６又は８は、水平面に直角に交わる直線運動する２軸とその上に搭載されて回転運動する軸を有する構成であり、装置設置環境の変化や、経年変化があった場合に、基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃを読み取ることにより、ロボット６又は８のアライメントのずれを補正することができる。
【０１３６】
(3) ロボット６又は８の移動時に近傍にあるフラグを読み出し、ずれが大きい場合は、位置付けに変化があったと判断し、基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃの測定を行い、アライメント調整が行える。
【０１３７】
(4) このようなアライメント調整では、装置の電源投入時の初期診断動作を回避し、ホストコンピュータ７０から最初のロボット６又は８にカートリッジ搬送命令が発せられたとき、収納棚１０の対象面の基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃを測定するので、アライメント調整が主要動作の妨げにならず、ライブラリ動作又は運用への影響を回避できる。
【０１３８】
(5) 経年的なロボットの状態変化を考慮すれば、アライメント調整を電源投入後の一定期間で実施する構成としてもよい。
【０１３９】
(6) 待機側のロボットに関しては、ロボットの障害迂回（failover）処理が発生し、カートリッジ４の搬送動作を行うときに実施すると、ホストコンピュータ７０に対してタイムアウトになる場合があれば、例えば、１日に１回実施しているロボット機構部のパトロール動作時に３面ある基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃの中、１面の基準フラグ測定を実施すればよい。
【０１４０】
(7) カートリッジ４の搬送動作時にカートリッジハンドリングのエラーを検出した場合も対象面のフラグの測定を実施すれば、迅速なアライメント調整が行える。
【０１４１】
(8) フラグ測定の際に、ホストコンピュータ７０から発せられるタイムアウト値の例えば、半分の時間が経過している場合は、測定動作に移行させることなく、ロボット６又は８に障害迂回（failover）処理を実施すればよく、このようにすれば、ホストコンピュータ７０に対してタイムアウトに陥ることを防止できる。
【０１４２】
(9) 基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃの測定結果、測定開始側（手前側）のフラグと測定終了側（奥側）のフラグに測定値差が大きい場合には、ロボット６又は８が婉曲していると判断し、その場合には、３つの基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃの測定値を用いればよく、各測定値から近似直線的に補正を行ってアライメント調整を行えばよい。
【０１４３】
〔第２の実施の形態〕
【０１４４】
次に、本発明の第２の実施の形態について、図２８を参照する。図２８は、ライブラリ装置の収納棚及び基準フラグの設置例を示す図である。図２８において、図１及び図６と同一部分には同一符号を付してある。
【０１４５】
第１の実施の形態では、収納棚１０の左側収納棚１０Ｌ及び右側収納棚１０Ｒの各セル１４をセル群１４１、１４２、１４３に分割し、左側収納棚１０Ｌ、後側収納棚１０Ｂ及び右側収納棚１０Ｒの上下に基準フラグ表示部１６を設置したが（図６）、第２の実施の形態（図２８）のように、左側収納棚１０Ｌ、後側収納棚１０Ｂ及び右側収納棚１０Ｒに単一のセル群とし、それぞれの下部のみに基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃを設置し、セルフラグ１９についても、単一のセル群のそれぞれに３組のみ設置する構成としてもよく、同様の効果が得られる。
【０１４６】
〔第３の実施の形態〕
【０１４７】
次に、本発明の第３の実施の形態について、図２９及び図３０を参照する。図２９は、第３の実施の形態に係る動作の処理手順を示すフローチャート、図３０は、動作監視、ロボット切替え及び測定動作の処理手順を示すフローチャートである。
【０１４８】
第１及び第２の実施の形態では、セルアクセス異常が発生した場合に、基準フラグ測定の実施を前提としているが、この第３の実施の形態（図２９）では、少なくとも２つの搬送ロボットを備えた場合であって、第１の実施の形態（図２、図４）に示すように、ロボット６が下ロボット、ロボット８が上ロボットとして上下に搭載されている構成の場合には、例えば、上ロボット即ち、ロボット８の稼動中にセルアクセス異常が発生した場合、基準フラグ測定を実施する前に、別のロボット即ち、下ロボットであるロボット６でアクセスを行い、両ロボット６、８で共にエラーが発生する場合には、この場合、ロボットの経年変化ではなく収納棚側（セル取付け側）の経年変化と判断し、基準フラグを測定するのではなく、対象セルフラグの再測定を行い、アライメント調整を行う。この実施の形態においても、セルフラグの再測定を行う以外は第１の実施の形態（図１ないし図２７）の処理を実行する。
【０１４９】
そこで、この処理手順では、上下ロボットを用いてロボット側の経年変化かセル側の経年変化かを判断する処理を含んでおり、図２９に示すように、下ロボット（ロボット６）にてカートリッジの搬送動作を実施し（ステップＳ１１１）、その実施中にセルエラーが発生したか否かを監視する（ステップＳ１１２）。セルエラーが発生しなければ（ステップＳ１１２のＮＯ）、正常終了（ステップＳ１１３）とし、セルエラーが発生すれば（ステップＳ１１２のＹＥＳ）、アクセスを上ロボット（ロボット８）に切り替え、上ロボットにてカートリッジ搬送動作を実施し（ステップＳ１１４）、その実施中にセルエラーが発生したか否かを監視する（ステップＳ１１５）。
【０１５０】
セルエラーが発生しなければ（ステップＳ１１５のＮＯ）、正常終了（ステップＳ１１６）とする。この場合、上ロボット側でセルアクセス異常が生じなかったのであるから、下ロボット側にセルアクセス異常がある。
【０１５１】
また、上ロボットでもセルエラーが発生すれば（ステップＳ１１５のＹＥＳ）、両ロボット６、８に共にエラーが発生することになる。この場合、ロボット側の経年変化ではなく、収納棚側の経年変化と判断する。この場合、アクセスを下ロボット（ロボット６）に切り替え、下ロボットにてセルのアライメント測定を実施し（ステップＳ１１７）、下ロボットにてカートリッジ搬送動作を実施し（ステップＳ１１８）、正常終了（ステップＳ１１９）とする。
【０１５２】
下ロボットでのセルエラー発生後（ステップＳ１１２のＹＥＳ）の正常終了（ステップＳ１１６）の場合には、次回動作時に下ロボットの基準フラグ測定を実施する（ステップＳ１２０）。この基準フラグ測定は、第１の実施の形態と同様である。
【０１５３】
また、下ロボットにてカートリッジの搬送動作実施後（ステップＳ１１８）の正常終了（ステップＳ１１９）の場合には、次回動作時に上ロボットでのセルのアライメント測定（セルフラグ測定）を実施する（ステップＳ１２１０）。
【０１５４】
そこで、図３０に示す処理手順では、ロボット側の経年変化かセル側の経年変化かの判断に関し、パトロール的にセルの経年変化を検出している。この経年変化の監視は例えば、時間、動作回数を契機とする。即ち、時間では、ステップＳ１２１において、一定時間以上が経過したか否かの判断を行い、また、動作回数では、同様に、ステップＳ１２１において、一定動作回数以上動いたか否かの判断を行う。斯かる判断に基づいて、ステップＳ１２１以下の処理を実行する。
【０１５５】
この処理手順では、動作を開始し、パトロール契機に達したか否かを監視する（ステップＳ１２１）。このパトロール契機は、時間又は動作回数であり、双方を重畳的に監視し、パトロール契機としてもよい。
【０１５６】
ステップＳ１２１において、パトロール契機に達した場合には（ステップＳ１２１のＹＥＳ）、下ロボットでのセルのアライメント測定を実施し（ステップＳ１２２）、このアライメント測定の実施の結果、下ロボットの元のセルアライメントデータとの変化が大であるか否かを判断する（ステップＳ１２３）。
【０１５７】
下ロボットの元のセルアライメントデータとの変化が大でなければ（ステップＳ１２３のＮＯ）、経年変化がないと判断し、下ロボットにてカートリッジ搬送動作を実施し（ステップＳ１２４）、動作を完了する。
【０１５８】
下ロボットの元のセルアライメントデータとの変化が大であれば（ステップＳ１２３のＹＥＳ）、下ロボット側の異常と判断し、上ロボットに切り替え、上ロボットにてセルのアライメント測定を実施し（ステップＳ１２５）、上ロボットのセルアライメントデータとの変化が大であるか否かを判断する（ステップＳ１２６）。
【０１５９】
上ロボットのセルアライメントデータとの変化が大であれば（ステップＳ１２６のＹＥＳ）、セルが経年変化したと判断し、下ロボットにてカートリッジ搬送動作を実施し（ステップＳ１２７）、動作を完了する。
【０１６０】
また、上ロボットのセルアライメントデータとの変化が大でなければ（ステップＳ１２６のＮＯ）、下ロボットが経年変化したと判断し、下ロボットの基準フラグ測定を実施し（ステップＳ１２８）、下ロボットにてカートリッジ搬送動作を実施し（ステップＳ１２９）、動作を完了する。
【０１６１】
このような２つのロボット６、８を備えるライブラリ装置にあっては、２つのロボット６、８の段階的な動作監視と、アライメント測定とを交互に行うことにより、ロボット側の経年変化かセル側の経年変化かを特定することができ、経年変化によるセルアクセス異常に対応し、適切な処理を実行することができ、信頼性の高い搬送動作を確保することができる。
【０１６２】
以上述べたように、ロボット６、８のように、上下にロボットが搭載された構成では、セルアクセス異常が発生した場合には、基準フラグを実施する前に、稼動中であった例えば、ロボット８以外のロボット、上記実施の形態ではロボット６でセルアクセスを行い、両ロボット６、８に共にセルアクセス異常が発生する場合には、ロボットの経年変化ではなく、収納棚１０即ち、ロッカ側（セル取付け側）の経年変化と判断し、基準フラグを測定するのではなく、対象セルフラグの再測定を行うので、この再測定結果により、アライメント調整を行うことができ、信頼性の高い安定したハンドリングを実現することができる。
【０１６３】
〔他の実施の形態〕
【０１６４】
上記実施の形態では、左側収納棚１０Ｌ、後側収納棚１０Ｂ及び右側収納棚１０Ｒの横方向のセル数を例えば、５に設定し、セル列の端側に基準フラグ１８Ａ、１８Ｃ、セル列の中心に基準フラグ１８Ｂを設置し、これら基準フラグ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃの測定値と各セル１４の位置で比例配分することにより、ロボット６又は８の傾きを求めているが（図１５及びその説明）、各セル毎に基準フラグを設置し、各セル毎にロボット６又は８の傾きを求め、セル毎に個別にアライメント調整を行う構成としてもよい。
【０１６５】
上記実施の形態では、被搬送物としてカートリッジ４を保管するライブラリ装置２を例示したが、本発明は、カートリッジ４以外の被搬送物を保管する保管装置や配送装置等にも適用でき、被搬送物がカートリッジに限定されるものではないし、アライメント調整装置やアライメント調整方法がライブラリ装置に限定されるものでもない。
【０１６６】
上記実施の形態では、セル及び基準フラグを表す基準データを図７及び図８に例示したが、本発明はこのような基準データに限定されるものではなく、複数箇所の位置を表す簡素な位置データを基準データとして用いてもよいことは勿論である。
【０１６７】
上記実施の形態では、基準フラグの測定開始条件として、既述の条件１、条件２を例示したが、動作命令の回数を計数し、その計数値に測定開始の基準値を設けて測定開始条件としてもよい。
【０１６８】
上記実施の形態（図２３）では、電源投入の後にホストコンピュータ７０から１回目の動作命令を受けた際に基準フラグの測定を行い、その動作命令に応じて基準フラグの測定を行っているが、特定の時間間隔や動作命令を受ける度に基準フラグの測定を行うようにしてもよい。
【０１６９】
上記実施の形態では、ロボット６を下ロボット、ロボット８を上ロボットとして上下にロボットを備えたライブラリ装置を例示したが、本発明は、このような２つの搬送ロボットを備えたものに限定されるものではなく、１又は３以上の搬送ロボットを備えるライブラリ装置や、このような搬送ロボットを用いた搬送装置に適用できるものである。
【０１７０】
以上述べたように、本発明の最も好ましい実施の形態等について説明したが、本発明は、上記記載に限定されるものではなく、請求の範囲に記載され、又は明細書に開示された発明の要旨に基づき、当業者において様々な変形や変更が可能であることは勿論であり、斯かる変形や変更が、本発明の範囲に含まれることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１７１】
本発明は、少なくとも２つの搬送ロボットを備えており、セルアクセス異常の原因が搬送ロボットの選択によりロボット側の経年変化によるか、セル側の経年変化によるかを特定する等、適切なアライメント調整を行え、搬送動作の信頼性を高めることができ、有用である。
【符号の説明】
【０１７２】
２  ライブラリ装置
４  カートリッジ
６、８  搬送ロボット
１０  収納棚
１０Ｌ  左側収納棚
１０Ｒ  右側収納棚
１０Ｂ  後側収納棚
１４  セル
１４１、１４２、１４３  セル群
１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃ  基準フラグ
１９  セルフラグ
５０  フラグセンサ
６２、６４  ロボット制御ボード
７０  ホストコンピュータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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