(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に加わる加速度の方向を検出可能な少なくとも１つの加速度センサであって、自車両に加わる加速度の大きさに応じた信号を出力する前記少なくとも１つの加速度センサからの出力信号を取得する信号取得手段と、
前記信号取得手段で取得した出力信号に基づいて、外力が作用する自車両の部位を表す衝突部位を、少なくとも推定する衝突推定手段と、
前記衝突推定手段で推定した衝突部位を、自車両の外周に配置された周辺監視装置が位置する自車両上での領域であるセンサ位置を表すデータとして予め規定した配置基準データに照合する照合手段と、
前記照合手段での照合の結果、前記衝突部位が前記センサ位置に合致していれば、前記周辺監視装置に異常が生じた可能性があることを表す異常情報を、報知装置から出力させる報知制御手段と
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記信号取得手段は、
複数の加速度センサからの各出力信号を取得し、
前記衝突推定手段は、
前記複数の加速度センサからの出力信号に基づいて、前記衝突部位を推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記衝突推定手段は、
前記自車両に作用する外力の大きさを推定し、
前記報知制御手段は、
前記衝突推定手段にて推定した外力の大きさに応じて、前記異常情報の報知態様を変更する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記報知制御手段は、
前記外力の大きさが大きいほど、前記周辺監視装置に異常が生じた可能性が高いことを表す前記異常情報を出力することを前記報知態様の変更として実行する
ことを特徴とする請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記報知制御手段は、
前記外力の大きさに応じて、前記異常情報を段階的に変更することを前記報知態様の変更として実行する
ことを特徴とする請求項４に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記報知装置は、情報を表示する表示装置、または情報を表示する表示灯であり、
前記報知制御手段は、
前記表示装置または前記表示灯への表示形態を変更することを前記報知態様の変更として実行する
ことを特徴とする請求項３〜請求項５のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記報知装置は、鳴動して警報音あるいは音声を出力する音出力装置であり、
前記報知制御手段は、
前記音出力装置の鳴動の態様を変更することを前記報知態様の変更として実行する
ことを特徴とする請求項３〜請求項６のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記衝突推定手段にて推定する毎に、該衝突推定手段での推定結果を、情報を記憶する記憶部に記憶する記憶制御手段を備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項９】
前記周辺監視装置は、
規定された範囲に照射した探査波を受信した結果に基づいて、該探査波を反射した物体までの距離、及び該物体が存在する方位を少なくとも検出する装置である
ことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項１０】
前記周辺監視装置は、
自動車の前方に設置されたナンバープレートの背面に固定されている
ことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項１１】
前記報知装置は、
情報を表示する表示装置、情報を表示する表示灯、及び鳴動して警報音あるいは音声を出力する音出力装置のうちの少なくとも１つである
ことを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の走行を支援する走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行安全性を向上させるための各種制御を実行する走行支援装置が知られている。
一般的に、走行支援装置の構成部品として、レーダ装置に代表される周辺監視装置が含まれている。この周辺監視装置は、予め規定された基準軸を中心とした所定領域に渡って探査波（例えば、レーザ光やミリ波帯の電波）を照射し、その探査波の反射波を受信することにより、先行車両や歩行者、障害物等の物体を検出する。この周辺監視装置での検出結果は、走行支援装置にて、例えば先行車両との車間距離を一定に保つ走行制御や、歩行者や障害物の位置を知らせる報知制御等に利用される。
【０００３】
これら走行制御や報知制御の信頼性を担保するためには、周辺監視装置が正常に作動していることが重要であり、周辺監視装置が搭載された自車両が物体に衝突することなどで周辺監視装置に異常が生じた場合には、その異常を解消する必要がある。その周辺監視装置に生じる異常としては、レーダ波を出力不可能となるような重度の異常や、レーダ波の照射範囲が所定領域と不一致となる軸ズレのような軽度の異常がある。
【０００４】
特に、一般的な周辺監視装置では、軸ズレが生じた場合には、重度の異常が生じた場合と異なり、物体の検出が継続されるため、異常が生じていることを自車両の乗員等が認識できない、あるいはシステムの自己診断で異常の警告がでず、その異常を解消させることができないという問題が生じる。
【０００５】
そこで、走行支援装置として、周辺監視装置の軸ズレを判定して報知するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
この特許文献１に記載された走行支援装置は、自車両に加わる加速度（減速度）を検出する加速度センサと、情報を報知する報知装置と、加速度センサでの検出結果に基づいて、周辺監視装置の軸ズレを判定して報知するように報知装置を制御する制御装置とを備えている。
【０００６】
この特許文献１に記載された走行支援装置の制御装置では、加速度センサで検出した減速度に基づいて、自車両と物体との衝突を推定すると共に、減速度の大きさに対して周辺監視装置の軸ズレの量が比例するように減速度と軸ズレの量とが予め線形に対応付けられた軸ズレマップに従って、自車両に搭載された周辺監視装置の軸ズレの量を推定する。そして、制御装置では、該推定した軸ズレの量が予め規定された規定値以上であれば、その軸ズレの量を報知装置から報知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４０１３８２５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の走行支援装置で推定される軸ズレの量は、予め用意された軸ズレマップに従って加速度センサで検出した減速度の大きさに応じて一義的に決定しているため、自車両と物体との衝突の形態によっては、自車両と物体とが衝突したときに実際に生じる軸ズレの量に合致しない可能性がある。例えば、軸ズレマップが自車両の正面と物体との衝突を想定して用意されている場合において、自車両の側方と物体とが衝突すると、実際に生じている軸ズレの量が、軸ズレマップに規定されている以上に小さな量となる可能性がある。
【０００９】
このように、走行支援装置で推定される軸ズレの量と、実際に生じた軸ズレの量との間に差が生じると、特許文献１に記載の走行支援装置では、実際には軸ズレが生じているにもかかわらず、報知がなされず、軸ズレが生じている可能性を、自動車の乗員が認識できないという問題があった。
【００１０】
つまり、従来の走行支援装置では、周辺監視装置に異常が生じている可能性があっても、異常が生じている可能性が報知されず、自動車の乗員は、異常が生じている可能性を認識できないという問題があった。
【００１１】
そこで、本発明は、周辺監視装置に異常が生じている可能性を報知する走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するためになされた本発明の走行支援装置では、信号取得手段が、自車両に加わる加速度の方向を検出可能な少なくとも１つの加速度センサであって、自車両に加わる加速度の大きさに応じた信号を出力する少なくとも１つの加速度センサからの出力信号を取得する。
【００１３】
そして、信号取得手段で取得した出力信号に基づいて、衝突推定手段が、外力が作用する自車両の部位を表す衝突部位を、少なくとも推定すると、照合手段が、その推定された衝突部位を、自車両の外周に配置された周辺監視装置が位置する自車両上での領域であるセンサ位置を表すデータとして予め規定した配置基準データに照合する。
【００１４】
この照合の結果、衝突部位がセンサ位置に合致していれば、報知制御手段が、周辺監視装置に異常が生じた可能性があることを表す異常情報を報知装置から出力させる。
このような走行支援装置によれば、周辺監視装置に異常が生じた可能性があることを、報知することができ、自車両の乗員等に認識させることができる。
【００１５】
この結果、自車両の乗員などに、周辺監視装置に生じた異常を解消するために必要な処理を実行させることができ、周辺監視装置に異常が生じた状態が継続することを抑制できる。
【００１６】
また、本発明の走行支援装置において、信号取得手段は、複数の加速度センサからの各出力信号を取得し、衝突推定手段は、複数の加速度センサからの出力信号に基づいて、衝突部位を推定しても良い（請求項２）。
【００１７】
このような走行支援装置によれば、複数の加速度センサからの出力信号それぞれに基づいて衝突部位を推定できる。
本発明の走行支援装置において、衝突推定手段は、自車両に作用する外力の大きさを推定しても良い。この場合、報知制御手段は、衝突推定手段にて推定した外力の大きさに応じて、異常情報の報知態様を変更しても良い（請求項３）。
【００１８】
このような走行支援装置によれば、外力の大きさ、ひいては、周辺監視装置に異常が生じた可能性の高さを認識することができる。
また、本発明の走行支援装置における報知制御手段は、報知態様の変更として、外力の大きさが大きいほど、周辺監視装置に異常が生じた可能性が高いことを表す異常情報を出力することを実行しても良い（請求項４）。
【００１９】
このような走行支援装置によれば、周辺監視装置に異常が生じた可能性の高さをより確実に認識させることができる。
さらに、本発明の走行支援装置における報知制御手段は、報知態様の変更として、外力の大きさに応じて、異常情報を段階的に変更することを実行しても良い（請求項５）。
【００２０】
このような走行支援装置によれば、いくつかの異常情報を外力の大きさに応じて用意することで報知態様の変更を実行することができ、外力の大きさに応じた報知態様の変更を容易に実現できる。
【００２１】
本発明において、報知制御手段によって制御される報知装置は、情報を表示する表示装置、または情報を表示する表示灯であっても良い。この場合、報知制御手段は、報知態様の変更として、表示装置または表示灯への表示形態を変更することを実行しても良い（請求項６）。
【００２２】
このような走行支援装置によれば、表示装置または表示灯に異常情報を表示することで報知して、自車両の乗員に異常情報を視認させることができ、自車両の乗員に周辺監視装置に異常が生じたことをより確実に認識させることができる。
【００２３】
本発明において、報知装置は、鳴動して警報音あるいは音声を出力する音出力装置であっても良い。この場合、報知制御手段は、報知態様の変更として、音出力装置の鳴動の態様を変更することを実行しても良い（請求項７）。
【００２４】
このような走行支援装置によれば、警報音あるいは音声によって異常情報を報知して、自車両の乗員に異常情報を認識させることができ、自車両の乗員に周辺監視装置に異常が生じたことをより確実に認識させることができる。
【００２５】
さらに、本発明の走行支援装置では、記憶制御手段が、衝突推定手段にて推定する毎に、該衝突推定手段での推定結果を、情報を記憶する記憶部に記憶しても良い（請求項８）。
【００２６】
このような走行支援装置によれば、自車両に作用した外力の履歴、即ち、自車両が衝突した履歴を記憶部に記憶することができる。そして、本発明の走行支援装置によれば、このような履歴は、自車両の事故履歴を証明する情報として活用することができる。
【００２７】
本発明において、周辺監視装置は、画像を撮像するカメラであっても良いし、規定された範囲に照射した探査波を受信した結果に基づいて、該探査波を反射した物体までの距離、及び該物体が存在する方位を少なくとも検出する装置であっても良い（請求項９）。
【００２８】
周辺監視装置が後者のような装置である場合、その周辺監視装置は、一般的に、探査波を照射する基準軸（以下、検出基準軸とする）と、自動車に規定された基準軸（以下、基準設置軸とする）とが一致するように自動車に取り付けられている。よって、このような走行支援装置によれば、検出基準軸と基準設置軸とが不一致となった可能性、即ち、軸ズレが生じた可能性を、報知することができ、自車両の乗員等に認識させることができる。この結果、自車両の乗員等に、軸ズレを解消するために必要な処理を実行させることができる。
【００２９】
ここで言う探査波を照射して受信した結果に基づいて物体を検出する周辺監視装置は、探査波として、レーザ光やミリ波帯域の電波を用いる、レーザレーダやミリ波レーダを少なくとも含むものである。また、ここで言う探査波を照射して受信した結果に基づいて物体を検出する周辺監視装置には、この他に、探査波として音波（ここでは、超音波を含む）を用いるソナーを含む。
【００３０】
その周辺監視装置は、自動車の前方に設置されたナンバープレートの背面に固定されていても良い（請求項１０）。
一般的に、ナンバープレートは、自動車の外周の中で最も突出した部位であるため、物体との間に衝突が生じやすい。
【００３１】
したがって、周辺監視装置がナンバープレートの背面に固定されている場合には、当該周辺監視装置を対象として、異常が生じた可能性を判定して報知することが重要となる。
本発明の走行支援装置によれば、ナンバープレートの背面に固定されている周辺監視装置に対応するセンサ位置を含む配置基準データを予め用意することで、当該周辺監視装置に異常が生じた可能性を、報知することができ、自車両の乗員に認識させることができる。この結果、異常を解消するために必要な処理を早期に自車両の乗員等に実行させることができる。
【００３２】
なお、本発明において、報知装置は、情報を表示する表示装置、情報を表示する表示灯、及び鳴動して警報音あるいは音声を出力する音出力装置のうちの少なくとも１つであっても良い（請求項１１）。
【００３３】
このような報知装置を用いて異常情報の報知を実行すれば、周辺監視装置に異常が生じた可能性があることを、自車両の乗員等により確実に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明が適用された走行支援装置が搭載された自動車を示す図である。
【図２】周辺監視装置の１つであるレーダ装置の設置態様を示す図である。
【図３】走行支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】異常報知処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】異常情報の報知態様を例示した図である。
【図６】走行支援装置の変形例を示す図である。
【図７】異常情報の報知態様の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明が適用された走行支援装置が搭載された自動車を示した図である。以下、走行支援装置５が搭載された自動車ＡＭを自車両ＡＭとも称す。
【００３６】
走行支援装置５は、自車両ＡＭに作用する外力に基づいて、自車両ＡＭに搭載された周辺監視装置に異常が生じた可能性を判定し、その判定結果を報知する装置である。
〈周辺監視装置について〉
走行支援装置５によって異常が生じた可能性の判定対象となる周辺監視装置は、自車両ＡＭの外周に設置され、自車両ＡＭの周辺の状況を検出する装置であり、具体的には、レーザレーダ装置１１や、超音波ソナー１２，画像撮影装置１３を含む。
【００３７】
このうち、超音波ソナー１２は、所定領域に渡って超音波を探査波として照射し、その探査波の反射波を受信することにより、先行車両や歩行者、障害物等の物体を検出する。本実施形態において、超音波ソナー１２は、自車両ＡＭの右後方や左後方に設置され、自車両ＡＭよりも右後方の領域や左後方の領域を所定領域として超音波を照射する。
【００３８】
また、画像撮影装置１３は、画像を撮像するカメラである。本実施形態において、画像撮影装置１３は、自車両ＡＭ後方（例えば、車幅方向中心）に設置されており、いわゆるリアビューカメラとして機能する。この他、本実施形態における画像撮影装置１３は、自車両ＡＭにおける左右それぞれのサイドミラーに設置されている。
【００３９】
レーザレーダ装置１１は、予め規定された基準軸を中心とした規定角度範囲に渡ってレーザ光を探査波として照射し、その探査波の反射光を受光することにより、先行車両や歩行者、障害物等の物体を検出する。
【００４０】
このレーザレーダ装置１１は、図２に示すように、自車両ＡＭの進行方向に対して左右両方向の領域が規定角度範囲となるように、自車両ＡＭ前方に設けられるナンバープレート７の背面に取り付けられている。具体的には、レーザレーダ装置１１は、ナンバープレート７と共に、ネジ孔８，９に挿通された締結要素（例えば、ネジやボルト）を用いて自車両ＡＭ前方のバンパーに取り付けられる。
【００４１】
なお、レーザレーダ装置１１は、物体までの距離に加えて、物体が存在する方位を検出することを目的として、探査波を照射するときの基準軸（以下、検出基準軸と称す）と、自車両ＡＭに規定された基準軸（以下、基準設置軸とする）とが一致するように自動車ＡＭに取り付けられている。
【００４２】
ここでいうレーザレーダ装置１１の検出基準軸とは、概してレーザレーダ装置１１の物体を検出する検出範囲の中心を表す軸で、自車両ＡＭに規定された基準設置軸とは概して自車両から見て、物体を検出したい範囲の中心を表す軸である。
〈走行支援装置について〉
ここで、図３は、走行支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【００４３】
走行支援装置５は、エアバッグシステム１０と、ナビゲーションシステム３０と、報知装置６０とを備えている。
エアバッグシステム１０は、スクイブ等を備えるエアバッグモジュールの制御を行うためのシステムであり、電子制御ユニットであるエアバッグＥＣＵ２０を中心に構成されている。そのエアバッグＥＣＵ２０には、自車両ＡＭに加わる加速度を検知する少なくとも１つの加速度センサ（Ｇセンサ）１６が接続されている。
【００４４】
エアバッグＥＣＵ２０は、マイコン２１と、記憶部２２と、通信コントローラ２３とを備えている。
このうち、記憶部２２は、書換可能な不揮発性の記憶装置であり、処理プログラムや各種情報を記憶する。通信コントローラ２３は、車載ネットワークを構成する他の車載装置との間で通信線６５を介して通信する。
【００４５】
マイコン２１は、記憶部２２に記憶された処理プログラムに従って処理を実行するものであり、加速度センサ１６により検出される自車両ＡＭの加速度に基づき衝突を検知した場合にスクイブに通電してエアバッグを展開させる制御や、加速度センサ１６にて検出される自車両ＡＭの加速度を通信線６５を介して出力する制御を実行する。
〈加速度センサについて〉
次に、加速度センサ１６は、自車両ＡＭに加わる加速度の方向及び大きさを検知する周知の３軸加速度センサである。
【００４６】
その加速度センサ１６の配置位置は、図１に示すように、自車両ＡＭの前方右側（例えば、右前輪のタイヤハウスの後方）と、自車両ＡＭの前方左側（例えば、左前輪のタイヤハウスの後方）と、自車両ＡＭの中央右側（例えば、Ｂピラーの内部）とを含む。さらに、加速度センサ１６の配置位置は、自車両ＡＭの中央左側（例えば、Ｂピラーの内部）と、自車両ＡＭの後方右側（例えば、右後輪のタイヤハウスの前方）と、自車両ＡＭの後方左側（例えば、左後輪のタイヤハウスの前方）と、エアバッグＥＣＵ２０の内部とを含む。
【００４７】
以下、本実施形態において、加速度センサ１６を、配置位置によって区別する必要がある場合には、自車両ＡＭの前方右側に配置された加速度センサ１６を加速度センサ１６ＦＲと称し、自車両ＡＭの前方左側に配置された加速度センサ１６を加速度センサ１６ＦＬと称す。さらに、自車両ＡＭの中央右側に配置された加速度センサ１６を加速度センサ１６ＭＲと称し、自車両ＡＭの中央左側に配置された加速度センサ１６を加速度センサ１６ＭＬと称す。自車両ＡＭの後方右側に配置された加速度センサ１６を加速度センサ１６ＲＲとし、自車両ＡＭの後方左側に配置された加速度センサ１６を加速度センサ１６ＲＬとし、エアバッグＥＣＵ２０の内部に配置された加速度センサ１６を加速度センサ１６ＭＩと称す。
〈ナビゲーションシステムについて〉
ここで、図３へと戻り、ナビゲーションシステム３０について説明する。
【００４８】
ナビゲーションシステム３０は、自車両ＡＭの現在位置を検出し、設定された目的地までの経路を案内する周知のシステムであり、電子制御ユニットであるナビゲーションＥＣＵ４０を中心に構成されている。そのナビゲーションＥＣＵ４０には、時刻を計時する計時装置５０が接続されている。なお、計時装置５０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信するＧＰＳ受信機でも良い。このＧＰＳ受信機を計時装置５０とすれば、ＧＰＳ衛星に搭載された原子時計で計測した時刻を取得できる。
【００４９】
ナビゲーションＥＣＵ４０は、マイコン４１と、記憶部４２と、通信コントローラ４３とを備えている。
このうち、記憶部４２は、書換可能な不揮発性の記憶装置であり、処理プログラムや各種情報を記憶する。通信コントローラ４３は、車載ネットワークを構成する他の車載装置との間で通信線６５を介して通信する。
【００５０】
マイコン４１は、記憶部４２に記憶された処理プログラムに従って処理を実行するものであり、加速度センサ１６にて検知した加速度から自車両ＡＭに作用する外力を推定して、周辺監視装置に異常が生じた可能性を判定して報知する異常報知処理を実行する。
【００５１】
記憶部４２には、異常報知処理を実行する際に参照される配置基準データが格納されている。この配置基準データは、周辺監視装置の各々（即ち、レーザレーダ装置１１，超音波ソナー１２，画像撮影装置１３）が位置する自車両ＡＭ上での領域（即ち、センサ位置）について、予め規定されたデータであり、周辺監視装置の各々とセンサ位置とが対応づけられている。
【００５２】
報知装置６０は、情報を表示する表示装置６１と、情報を表示する表示灯６２と、鳴動することで音を出力する音出力装置６３とを含む。
表示装置６１は、周知の液晶表示装置であり、表示灯６２は、自車両ＡＭのインストルメントパネルに設置される表示機器類（メータや表示装置，ランプなど）である。また、音出力装置６３は、警報音あるいは音声を音として出力する装置であり、例えば、周知のスピーカ構造を用いることが考えられる。
〈異常報知処理について〉
次に、ナビゲーションＥＣＵ４０が実行する異常報知処理について説明する。
【００５３】
ここで、図４は、異常報知処理の処理手順を示すフローチャートである。
この異常報知処理は、走行支援装置５が起動される（本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされる）と、実行が開始される。
【００５４】
そして、異常報知処理は、実行が開始されると、まず、加速度センサ１６それぞれにて検知した加速度をエアバッグＥＣＵ２０から取得する（Ｓ１１０）。
続いて、Ｓ１１０で取得した各加速度センサ１６からの加速度に基づいて、自車両ＡＭに加わる外力を推定する（Ｓ１２０）。
【００５５】
このＳ１２０では、各加速度センサ１６からの信号レベルに応じて、自車両ＡＭに外力が加わったか否か（即ち、自車両ＡＭと物体とが衝突したか否か）、外力が加わった自車両ＡＭの部位（以下、衝突部位とする）、及び自車両ＡＭに加わった外力の大きさを推定する。
【００５６】
自車両ＡＭに外力が加わったか否かの判定は、各加速度センサ１６からの加速度のうち、少なくとも１つの加速度（例えば、値（絶対値）が最も大きい加速度）が、外力が加わったもの（即ち、ノイズではない）とみなせる加速度の大きさとして規定された閾値以上であるか否かを判定することで実行する。
【００５７】
本実施形態のＳ１２０においては、衝突部位を推定する方法として、閾値以上の加速度が検出された加速度センサ１６それぞれの出力をベクトル合成することで推定する方法を適用しても良い。さらに、衝突部位を推定する方法として、各加速度センサ１６からの出力信号の位相や出力信号の大きさに基づいて衝突部位を推定する方法を適用しても良い。後者の場合、例えば、特開２００５−１７０３７０号公報や特開２００７−１７６３０７号公報に記載された周知の方法を用いることができる。なお、本実施形態においては、自車両ＡＭに加わった外力の大きさを、各加速度センサ１６からの加速度のうち、最も大きい加速度としても良いし、ベクトル合成と同様の考え方で推定しても良い。
【００５８】
また、衝突部位及び自車両ＡＭに加わった外力の大きさを推定する方法として、予め用意した複数の対応関係に、各加速度センサ１６にて検知した加速度を照合した結果、類似度が最も高い対応関係に対応するものを衝突部位及び自車両ＡＭに加わった外力の大きさとして推定しても良い。この場合の対応関係とは、衝突部位と、その衝突における外力の大きさと、その衝突によって車体に加わる外力（加速度）の分布状態との対応関係であり、衝突部位及び外力の大きさ毎に予め用意されたものである。さらに、対応関係のそれぞれは、実験やシミュレーション（例えばＣＡＥ）によって予め求められたものである。
【００５９】
そして、Ｓ１２０での推定結果を、計時装置５０にて計時した現在の時刻と対応付けて、ナビゲーションＥＣＵ４０の記憶部４２に記憶する（Ｓ１３０）。さらに、Ｓ１２０での推定結果のうちの衝突部位を、記憶部４２に記憶されている配置基準データに照合する（Ｓ１４０）。
【００６０】
そのＳ１４０にて衝突部位を配置基準データに照合した結果、配置基準データが、衝突部位に合致する領域に周辺監視装置１１，１２，１３のいずれか１つが配置されていることを表していれば（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０へと移行する。一方、配置基準データが、衝突部位に合致する領域に周辺監視装置１１，１２，１３が１つも配置されていないことを表していれば（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｓ１１０へと戻る。
【００６１】
なお、Ｓ１６０では、自車両ＡＭに外力が加わったことにより、周辺監視装置１１，１２，１３のいずれか１つに異常が生じた可能性があることを表す異常情報を、報知装置６０から報知する。具体的に、本実施形態のＳ１６０では、異常情報として、周辺監視装置に異常が生じているか否かの確認を自車両ＡＭの乗員に促す旨を表示装置６１に表示すると共に、表示灯６２に表示する。さらに、本実施形態のＳ１６０では、異常情報として、周辺監視装置に異常が生じているか否かの確認を自車両ＡＭの乗員に促す旨の音声警告、あるいは警報音（ブザー音）を音出力装置６３から出力する。
【００６２】
さらに、本実施形態におけるＳ１６０では、図５に示すように、表示装置６１や表示灯６２に表示する異常情報の内容を、Ｓ１２０にて推定した外力の大きさ（即ち、衝突の激しさ）が大きいほど、異常の有無に関する確認を自車両ＡＭの乗員に強く促す内容としている。また、本実施形態におけるＳ１６０では、音出力装置６３から出力する異常情報の内容についても、Ｓ１２０にて推定した外力の大きさ（即ち、衝突の激しさ）が大きいほど、異常の有無に関する確認を自車両ＡＭの乗員に強く促す内容としている。
【００６３】
このように、報知する異常情報における自車両ＡＭの乗員に促す度合いを、外力の大きさ（即ち、衝突の激しさ）に応じて変更する方法として、自車両ＡＭに加わる外力の大きさの区分ごとに異常情報を用意し、その用意した異常情報の中から、自車両ＡＭに加わる外力の大きさに応じた異常情報を出力することが考えられる。
【００６４】
その後、Ｓ１１０へと戻り、Ｓ１１０からＳ１６０を繰り返す。
［実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態の走行支援装置５では、衝突部位に周辺監視装置が配置されている可能性が高ければ、異常情報を報知している。
【００６５】
よって、走行支援装置５によれば、周辺監視装置に異常が生じた可能性があることを、高い確度で自車両ＡＭの乗員等に認識させることができる。この結果、自車両ＡＭの乗員に、周辺監視装置に生じた異常を解消するために必要な処理を実行させることができ、周辺監視装置に異常が生じた状態が継続することを抑制できる。
【００６６】
特に、走行支援装置５では、外力の大きさ、ひいては、周辺監視装置に異常が生じた可能性の高さが高いほど、報知する異常情報における自車両ＡＭの乗員に促す度合いを強くしている。しかも、走行支援装置５により異常情報の報知は、当該異常情報を表示すること、もしくは当該異常情報を警報音あるいは音声にて出力することで実現している。
【００６７】
これらの結果、走行支援装置５によれば、周辺監視装置に異常が生じた可能性の高さをより確実に認識させることができる。
なお、走行支援装置５において、自車両ＡＭに加わる外力の大きさに応じて、自車両ＡＭの乗員に促す度合いを段階的に変更したいくつかの異常情報を用意し、その用意した異常情報の中から、自車両ＡＭに加わる外力の大きさに応じた異常情報を出力すれば、外力の大きさに応じた報知態様の変更を容易に実現できる。
【００６８】
ところで、走行支援装置５の異常報知処理では、Ｓ１３０において、衝突推定の結果を記憶部４２に記憶している。したがって、走行支援装置５の記憶部４２には、自車両ＡＭに作用した外力の履歴、即ち、自車両ＡＭが衝突した履歴が記憶される。このような履歴は、自車両ＡＭの事故履歴を証明する情報として活用することができる。
【００６９】
周辺監視装置としてのレーザレーダ装置１１は、一般的に、検出基準軸と、基準設置軸とが一致するように自車両ＡＭに取り付けられている。このため、レーザレーダ装置１１の配置位置が衝突部位に合致する場合には、走行支援装置５にて報知される異常情報は、検出基準軸と基準設置軸とが不一致となった可能性、即ち、軸ズレが生じた可能性を表すものとみなせる。
【００７０】
よって、走行支援装置５によれば、自車両の乗員等に、軸ズレが生じた可能性を認識させることができ、その軸ズレを解消するために必要な処理を実行させることができる。
特に、本実施形態のレーザレーダ装置１１は、自動車ＡＭの外周から突出するように設けられるナンバープレート７の背面に固定されている。このナンバープレート７は、自動車ＡＭの外周の中で最も突出した部位であるため、物体との間に衝突が生じやすい。しかしながら、走行支援装置５によれば、そのレーザレーダ装置１１に生じた異常を解消するために必要な処理を早期に自車両ＡＭの乗員等に実行させることができる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００７１】
例えば、上記実施形態においては、異常報知処理を実行する装置をナビゲーションＥＣＵ４０としていたが、異常報知処理を実行する装置は、ナビゲーションＥＣＵ４０に限るものではない。すなわち、インストルメントパネルに設置された表示機器類（メータや表示灯など）を制御するボディーＥＣＵでも良いし、エアバッグＥＣＵ２０でも良い。後者の場合、図６に示すように、走行支援装置１０５は、上記実施形態に示した走行支援装置５からナビゲーションシステム３０が省略されていても良い。ただし、この場合、走行支援装置１０５のエアバッグＥＣＵ２０には、計時装置５０及び報知装置６０が接続されている必要がある。
【００７２】
ところで、上記実施形態におけるレーザレーダ装置１１は、自車両ＡＭの進行方向に対して左右両方向の領域が規定角度範囲となるように、自車両ＡＭ前方に設けられるナンバープレート７の背面に取り付けられていたが、レーザレーダ装置１１は、これに限るものではない。レーザレーダ装置１１は、例えば、自車両ＡＭと先行車両との間の車間距離を規定された距離に維持するアダプティブクルーズコントロールシステムにおいて、先行車両を検出するレーザレーダ装置１１であっても良いし、自車両ＡＭの進行路上に存在する物体を回避不可能となったときに、制動力を発生したりシートベルトを巻き上げるプリクラッシュセーフティシステムにおいて、進行路上に存在する物体を検出するレーザレーダ装置１１であっても良い。これらのレーザレーダ装置１１は、自車両ＡＭの進行方向に沿ってレーザ光を照射するように自車両ＡＭ前方に取り付けられていても良い。
【００７３】
さらに、画像撮影装置１３の取り付け位置は、上記実施形態における取り付け位置に限るものではなく、例えば、自車両ＡＭの前方であっても良く、このような位置に取り付けた画像撮影装置１３は、いわゆるフロントノーズビューカメラとして機能する。
【００７４】
さらに、上記実施形態においては、異常報知処理にて異常が生じた可能性を判定する対象となる周辺監視装置を、レーザレーダ装置１１，超音波ソナー１２，画像撮影装置１３としていたが、判定対象とする周辺監視装置は、これに限るものではなく、例えば、探査波として、ミリ波帯域の電波を照射して、該電波の反射波を受信した結果に基づいて、物体を検出するミリ波レーダが含まれていても良い。
【００７５】
つまり、周辺監視装置は、自車両ＡＭの外周に設置され、自車両ＡＭの周辺の状況を検出する装置であれば、どのようなものでも良い。さらには、判定対象とする周辺監視装置は、自車両ＡＭの状態を検知するものであっても良い。
【００７６】
また、上記実施形態では、加速度センサ１６の配置位置を、自車両ＡＭの前方右側，前方左側，中央右側，中央左側，後方右側，後方左側，エアバッグＥＣＵ２０の内部としていたが、加速度センサ１６の配置位置は、これに限るものではなく、外力が加わる自車両ＡＭの部位（即ち、衝突部位）を特定可能であれば、どのような位置であっても良い。
【００７７】
さらには、加速度センサ１６は、３軸の加速度センサに限るものではなく、一方向から加わる加速度を検知可能な加速度センサを、自車両ＡＭに加わる加速度の方向を特定可能なように、自車両ＡＭに取り付けても良い。そして、加速度センサ１６は、エアバッグシステム１０における加速度センサ１６と兼用でなくとも良い。この場合、走行支援装置５に専用の加速度センサ１６を備えている必要がある。
【００７８】
ところで、上記実施形態における異常報知処理のＳ１３０では、Ｓ１２０にて推定した結果を記憶部４２に記憶していたが、このＳ１３０にて記憶する情報は、Ｓ１２０での推定結果に限るものではない。例えば、Ｓ１２０での推定結果に加えて、Ｓ１１０で取得した加速度センサ１６からの加速度そのものを記憶部４２に記憶しても良い。
【００７９】
さらに、上記実施形態における異常報知処理のＳ１６０にて実行する異常情報の報知態様は、上記実施形態の態様に限るものではない。例えば、図７（Ａ）に示すように、自車両ＡＭにおける衝突部位を表す画像を表示装置６１に表示し、その後、図７（Ｂ）に示すように、表示装置６１に表示する画像を点滅させるなどすることで、周辺監視装置に異常が生じた可能性を報知しても良い。
【００８０】
なお、異常報知処理のＳ１６０にて実行する報知は、報知装置６０を構成する全ての装置６１，６２，６３から異常情報を出力しなくとも良く、報知装置６０を構成する装置６１，６２，６３のうちの少なくとも１つから異常情報を出力しても良い。
［実施形態と特許請求の範囲との対応関係］
最後に、上記実施形態の記載と、特許請求の範囲の記載との関係を説明する。
【００８１】
上記実施形態の異常報知処理におけるＳ１１０が、特許請求の範囲の記載における信号取得手段に相当し、異常報知処理のＳ１２０が、衝突推定手段に相当し、異常報知処理のＳ１４０が、照合手段に相当する。さらに、異常報知処理におけるＳ１５０，Ｓ１６０が、特許請求の範囲の記載における報知制御手段に相当し、異常報知処理のＳ１３０が、記憶制御手段に相当する。
【符号の説明】
【００８２】
５，１０５…走行支援装置  ７…ナンバープレート  ８，９…ネジ孔  １０…エアバッグシステム  １１…レーダ装置（周辺監視装置）  １２…超音波ソナー（周辺監視装置）  １３…画像撮影装置（周辺監視装置）  １６…加速度センサ  ２０…エアバッグＥＣＵ  ２１…マイコン  ２２…記憶部  ２３…通信コントローラ  ３０…ナビゲーションシステム  ４０…ナビゲーションＥＣＵ  ４１…マイコン  ４２…記憶部  ４３…通信コントローラ  ５０…計時装置  ６０…報知装置  ６１…表示装置  ６２…表示灯  ６３…音出力装置  ＡＭ…自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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