(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた撮影装置により撮影された前記車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
少なくとも前記周辺画像を車室内に設けられた表示装置に表示させる表示制御部と、
駐車目標位置に駐車する際に複数工程の各工程ごとに規定される運転操作を、文字及び図形の少なくともいずれかにより示す操作ガイドを生成する操作ガイド生成部と、
前記操作ガイドと対応し、前記操作ガイドよりも表示面積の小さい操作アイコンを生成する操作アイコン生成部と、
駐車支援の実行中に、前記各工程において運転操作が行われない状態で予め設定した時間が経過すると、当該工程の前記操作ガイドを前記周辺画像に重畳表示させた状態とし、この状態から運転操作が開始されると、前記操作ガイドに代えて前記操作アイコンを前記周辺画像に重畳表示させた状態とする重畳制御部と、
を備えた駐車支援装置。
【請求項２】
前記重畳制御部は、駐車支援の開始時には前記複数工程のうち最初の工程の前記操作ガイドを表示させる請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
運転者による運転操作が、前記各工程において規定された運転操作と異なる場合又は規定された操作量に達しない状態で終了された場合に、前記重畳制御部は、当該工程の前記操作アイコンを強調表示する請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記各工程において規定された運転操作がステアリング操作を含む請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記各工程において規定された運転操作がアクセル操作を含む請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記重畳制御部は、前記表示装置に重畳表示されている前記操作アイコンが示す運転操作が完了すると当該操作アイコンを消去する請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記表示装置は、車室内に設置されたバックミラーに備えられたミラーモニタである請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車時に運転者の運転操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車時に運転者の操作負担を軽減することができる駐車支援装置が知られている。例えば特許文献１には、車両後方の映像がモニタの画面上に表示され、この映像にハンドル操舵量ガイド及びアイマークを重畳表示させる操舵支援装置が記載されている。ハンドル操舵量ガイドは目標操舵量マーク及び実操舵量マークを備えており、実操舵量マークが目標操舵量マークに一致したら、運転者はハンドルをそのまま保持して後退させる。また、切り返し地点をガイドするアイマークが駐車スペース内に入ったら、運転者はハンドルを据え切りで逆方向へ切り、車両を後退させる。
【０００３】
特許文献２には、車載カメラにより撮影された画像に種々の補助線等を重畳表示して縦列駐車時の運転操作を補助する駐車補助装置が記載されている。この駐車補助装置は、車両の運転席に配置されたヘルプボタンと、運転操作を指示するヘルプ画面をモニタ画面上に表示する表示制御手段とを有している。表示制御手段は、駐車の進行状況に対して段階的に設定されたシナリオポインタを駐車時の運転操作に応じて順次更新する。そして、運転者によりヘルプボタンが操作されると、その時点のシナリオポインタに応じて、運転操作を指示するヘルプ画面をモニタに表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３５７５３６５号公報（第００２８段、図５等参照）
【特許文献２】特許第３５６５１５６号公報（第００１３〜００１６段、図７等参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載の操舵支援装置によれば、運転者が実操舵量マーク、目標操舵量マーク、アイマーク等が何を示すかを予め知っておく必要がある。運転者がこれらの意味を知らない場合、表示画面上の情報から支援内容を理解することは困難であり、かえって混乱を招来するおそれがある。さらに、この操舵支援装置を利用するためには、各表示の意味だけでなく、システムが想定している操作手順を運転者が予め知っておく必要がある。例えば、「実操舵量マークを目標操舵量マークに合わせること」や「アイマークが駐車スペース内に入ったら停止させること」等を知らなければ、円滑な駐車操作を行うことはできない。
【０００６】
特許文献２に記載の駐車補助装置は、運転操作が分からなくなった運転者に対して、駐車の進行状況に応じた運転操作を指示することができるものである。この駐車補助装置は、ヘルプボタンを操作することによって、運転者が運転操作情報を取得できるように構成されている。しかし、運転者がヘルプボタンを操作しない限り運転操作情報が表示されないので、ヘルプボタンの存在を知らない場合や運転操作が誤っている場合に、的確な支援が実行されない。
【０００７】
本発明は以上の課題に鑑みてなされたもので、駐車支援に不慣れな運転者に対しても的確に支援が開始され、運転者がその支援内容を容易に理解することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る駐車支援装置の第１特徴構成は、車両に設けられた撮影装置により撮影された前記車両の周辺画像を取得する画像取得部と、少なくとも前記周辺画像を車室内に設けられた表示装置に表示させる表示制御部と、駐車目標位置に駐車する際に複数工程の各工程ごとに規定される運転操作を、文字及び図形の少なくともいずれかにより示す操作ガイドを生成する操作ガイド生成部と、前記操作ガイドと対応し、前記操作ガイドよりも表示面積の小さい操作アイコンを生成する操作アイコン生成部と、駐車支援の実行中に、前記各工程において運転操作が行われない状態で予め設定した時間が経過すると、当該工程の前記操作ガイドを前記周辺画像に重畳表示させた状態とし、この状態から運転操作が開始されると、前記操作ガイドに代えて前記操作アイコンを前記周辺画像に重畳表示させた状態とする重畳制御部と、を備えた点にある。
【０００９】
本特徴構成によれば、各工程において運転操作が行われない状態で予め設定した時間が経過すると、当該工程で規定されている運転操作を文字及び図形の少なくともいずれかにより示す操作ガイドを表示装置に表示する。即ち、駐車手順が分からずに、運転者が運転操作を行わない停止状態を維持していると、特別な操作を行わなくても一定時間が経過すれば操作ガイドが表示されるので、駐車支援に不慣れな運転者に対しても的確に支援が開始されるとともに、操作ガイドにより運転操作を容易に理解することができる。操作ガイドは車両が停止しているときに表示されるので、初心者であっても落ち着いて操作ガイドを見ることができる。また、一定時間が経過する前に運転操作を自ら実行できる熟練した運転者に対しては、操作ガイドが表示されないので、このような運転者に対する煩わしさを回避することができる。
【００１０】
さらに、本特徴構成によれば、上記操作ガイドは運転操作が開始されると、操作ガイドよりも表示面積の小さい操作アイコンに切り替えられる。この操作アイコンは、例えば操作ガイドと同様の文字や図形を使って操作ガイドと対応させているので、その内容が多少簡略化されたものであっても、運転者は現工程で行うべき運転操作を容易に理解することができる。従って、運転操作に自信のない初心者であっても、操作アイコンを確認することにより、安心して運転操作を継続することができる。操作アイコンは相対的に表示面積が小さいので、周辺画像の視認性が確保されるとともに、運転操作中に目障りとなるのを回避することができる。
【００１１】
第２特徴構成は、前記重畳制御部は、駐車支援の開始時には前記複数工程のうち最初の工程の前記操作ガイドを表示させる点にある。
【００１２】
本特徴構成によれば、駐車支援が開始されたことを運転者が良好に認識することができるので、無反応状態が維持されて運転者が不安を抱くことを回避できる。また、運転操作が行われない状態の継続時間に関係なく、このように操作ガイドを表示する工程を、最初の工程に限定することにより、駐車支援に慣れている運転者に対する煩わしさを抑制できる。
【００１３】
第３特徴構成は、運転者による運転操作が、前記各工程において規定された運転操作と異なる場合又は規定された操作量に達しない状態で終了された場合に、前記重畳制御部は、当該工程の前記操作アイコンを強調表示する点にある。
【００１４】
本特徴構成によれば、運転者による運転操作が、各工程において規定された運転操作と異なる場合や規定された操作量に達しない状態で終了された場合に、操作アイコンが強調表示されるので、運転者は実行中の運転操作が誤っていることや量的に不十分であることを容易に理解することができる。尚、強調表示の形態としては、操作アイコンを点滅させたり、操作アイコンの色を変化させたりすることが考えられる。
【００１５】
第４特徴構成は、前記各工程において規定された運転操作がステアリング操作を含む点にある。
【００１６】
本特徴構成によれば、ステアリングを操作する方向が間違っている場合や操舵量が不十分な場合に、運転者にそのことを良好に報知することができる。
【００１７】
第５特徴構成は、前記各工程において規定された運転操作がアクセル操作を含む点にある。
【００１８】
本特徴構成によれば、車両の移動量が不十分な場合に、運転者にそのことを良好に報知することができる。
【００１９】
第６特徴構成は、前記重畳制御部は、前記表示装置に重畳表示されている前記操作アイコンが示す運転操作が完了すると当該操作アイコンを消去する点にある。
【００２０】
本特徴構成によれば、操作アイコンが示す運転操作が完了すると当該操作アイコンが消去されるので、運転者は当該工程における運転操作が完了し、次の工程に移ったことを理解することができる。従って、初心者であっても、安心して次の運転操作を実行することができる。また、操作アイコンを一旦消去すると、次の工程以降において運転操作が行われない状態で一定時間が経過した場合と、運転操作の誤り等によって操作アイコンが強調表示される場合とを除いて、操作ガイドや操作アイコンが重畳表示されることがないので、熟練した運転者に対する煩わしさを回避できる。
【００２１】
第７特徴構成は、前記表示装置は、車室内に設置されたバックミラーに備えられたミラーモニタである点にある。
【００２２】
本特徴構成のごとく、表示装置をバックミラーに備えられたミラーモニタとすると、ナビゲーションシステム用のモニタを用いる場合と比べて表示面積が小さくなり、スピーカがないので音声支援が行えなくなる。しかし、本駐車支援装置は、操作ガイド及び操作アイコンにより視覚的な駐車支援を行い、さらに運転操作中には表示面積の小さい操作アイコンしか表示されないので、本駐車支援装置をミラーモニタに適用しても良好に駐車支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】車両の運転席前方を示す模式図である。
【図２】車両の基本構成を示すブロック図である。
【図３】駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】縦列駐車の際の移動軌跡を示す説明図である。
【図５】駐車支援装置により支援される縦列駐車の手順を示す工程図である。
【図６】第１工程における表示例である。
【図７】第２工程における表示例である。
【図８】第３工程における表示例である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る駐車支援装置の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２５】
図１及び図２は車両３０の基本構成を示したものである。運転席に備えられたステアリング２４は、パワーステアリングユニット３３と連動し、回転操作力を前輪２８ｆに伝えて車両３０の操舵を行う。車体前部にはエンジン３２と、このエンジン３２からの動力を変速して前輪２８ｆや後輪２８ｒに伝えるトルクコンバータやＣＶＴ等を有する変速機構３４とが配置されている。車両３０の駆動方式（前輪駆動、後輪駆動、四輪駆動）に応じて、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの双方もしくは何れかに動力が伝達される。運転席の近傍には走行速度を制御するアクセル操作手段としてのアクセルペダル２６と、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒのブレーキ装置３１を介して前輪２８ｆ及び後輪２８ｒに制動力を作用させるブレーキペダル２７とが並列配置されている。
【００２６】
運転席の左前方上部にはバックミラー１９が設けられており、本実施形態では、このバックミラー１９の一部がミラーモニタ２０（表示装置）として機能する。ミラーモニタ２０が機能していないときには、ミラーモニタ２０の部分は通常のバックミラーとして機能する。ミラーモニタ２０はスピーカを備えておらず、運転者に対して視覚的な駐車支援を行う。ただし表示装置の形態は上記のものに限らず、例えばコンソールに設けられるナビゲーションシステム用のモニタ等を用いてもよいし、音声的な駐車支援を伴うように構成することも可能である。
【００２７】
ステアリング２４の操作系にはステアリングセンサ１４が備えられ、ステアリング操作方向と操作量とが計測される。シフトレバー２５の操作系にはシフト位置センサ１５が備えられ、シフト位置が判別される。アクセルペダル２６の操作系にはアクセルセンサ１６が備えられ、操作量が計測される。ブレーキペダル２７の操作系にはブレーキセンサ１７が備えられ、操作の有無等を検出する。
【００２８】
また、移動距離センサとして、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの少なくとも一方の回転量を計測する回転センサ１８が備えられる。本実施形態では、後輪２８ｒに回転センサ１８が備えられた場合を例示している。尚、移動距離については、変速機構３４において、駆動系の回転量から車両３０の移動量を計測するようにしてもよい。また、車両３０には、本発明に係る駐車支援装置の中核であり、駐車支援を含む走行制御を行うＥＣＵ（electronic control unit）１０が配置されている。
【００２９】
車両３０の後部には、車両３０の後方の情景を撮影するカメラ１２（撮影装置）が備えられている。カメラ１２は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵し、当該撮像素子に撮像された情報を動画情報としてリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ１２は、広角レンズを備えており、例えば左右約１４０度程度の画角を有している。カメラ１２は、車両３０の後方に向けて例えば３０度程度の俯角を有して設置され、概ね後方８ｍ程度までの領域を撮影する。撮影された画像は、ＥＣＵ１０に入力され、駐車支援等に利用される。
【００３０】
図３は、ＥＣＵ１０を中核とする本発明に係る駐車支援装置の構成例を模式的に示すブロック図である。図に示すように、ＥＣＵ１０は、演算部１、画像取得部２及び表示制御部３の機能部を有して構成されている。演算部１は、後述する操作ガイド生成部４、操作アイコン生成部５及び重畳制御部６等の機能部を有している。ＥＣＵ１０が有する上記各機能部は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（digital signal processor）等の論理演算ハードウェアを中核とし、当該ハードウェア上で実行されるプログラム等のソフトウェアとの協働により実現される。従って、各機能部は、機能としての分担を示すものであり、必ずしも物理的に独立して構成される必要はない。また、ＥＣＵ１０には、画像格納用のフレームメモリ等の各種メモリ、画像処理回路等の各種電子回路も含まれる。これらの各種メモリや各種電子回路の構成や機能については公知であるので、図示並びに詳細な説明は省略する。
【００３１】
画像取得部２は、カメラ１２により撮影された車両３０の周辺画像を取得する機能部である。画像取得部２は、画像格納用のフレームメモリや同期分離回路等を有して構成される。表示制御部３は、カメラ１２により撮影された車両３０の周辺画像を車室内のミラーモニタ２０に表示させる機能部である。また、表示制御部３は、運転者を駐車目標位置へ案内する指標や、後述の操作ガイド及び操作アイコンを周辺画像に重畳表示する。
【００３２】
本実施形態において、演算部１は、操作ガイド生成部４、操作アイコン生成部５及び重畳制御部６等の機能部を有するように構成しているが、他の機能部を有するように構成することも可能である。例えば、駐車目標位置の設定や、駐車目標位置までの誘導経路の演算を、演算部１で行うようにしてもよい。尚、駐車目標位置を設定したり、誘導経路を演算したりする手法は、公知の手法であるので、ここでは説明を省略する。例えば、特開平１１−２２４４７０号公報や、特許第３７６２８５５号公報に記載された技術を適用することができる。
【００３３】
演算部１には、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、アクセルセンサ１６、ブレーキセンサ１７、回転センサ１８等から検出結果が入力され、これらセンサの検出結果に基づいて、後述の操作ガイド及び操作アイコンを生成する。
【００３４】
操作ガイド生成部４は、駐車目標位置に車両を駐車する際に、各工程において規定される運転操作を、文字及び図形の少なくともいずれかによって示す操作ガイドを生成する機能部である。この操作ガイドは、後述の操作アイコンと比べて表示面積が大きく、視認性の高いものである。
【００３５】
操作アイコン生成部５は、上記操作ガイドと同様の内容を示し、操作ガイドよりも表示面積の小さい操作アイコンを生成する機能部である。この操作アイコンは、各工程の操作ガイドに用いられる文字及び図形の一部を用いて、当該工程の操作ガイドと同じ運転操作を示すものであることが明確となるように構成されるのが好ましい。ただし、操作ガイドに用いられた文字や図形と同一のものを用いる必要はなく、操作ガイドとの対応が分かるものであれば、操作ガイドの文字を変更したり、図形を簡略化したりしても構わない。
【００３６】
重畳制御部６は、操作ガイド及び操作アイコンをミラーモニタ２０に表示する場合の表示時期、表示態様、消去時期等を判断する制御部である。本実施形態では、操作ガイド及び操作アイコンの重畳表示については、重畳制御部６から表示制御部３に指令信号が送られ、表示制御部３を介してミラーモニタ２０に表示が行われるように構成してある。
【００３７】
ＥＣＵ１０を中核として構成される本実施形態の駐車支援装置は、図４に示すように、例えば、２台の駐車車両４０（４１及び４２）の間の駐車スペースＥに縦列駐車を行う場合の駐車支援を行う。車両３０は、駐車スペースＥの横を通過して前進し、切り返しを伴って後退して、駐車スペースＥに駐車される。
【００３８】
ＥＣＵ１０は、車両３０の後輪２８ｒの車軸の略中央部を車両３０の基準点Ｑとして、車両３０の誘導経路を演算し、駐車スペースＥへの駐車運転を支援する。即ち、ＥＣＵ１０は、ポイントＰ１からポイントＰ２へと前進し、後退開始位置であるポイントＰ２から後退を始め、切り返し位置であるポイントＰ３でステアリング２４を切り返して駐車目標位置であるポイントＰ４で駐車を完了するように縦列駐車を支援する。ＥＣＵ１０は、後退開始位置Ｐ２から切り返し位置Ｐ３への移動時の舵角、切り返し開始位置Ｐ３から駐車目標位置Ｐ４への移動時の舵角をそれぞれ一定として、後退開始位置Ｐ２から駐車目標位置Ｐ４までの誘導経路を演算する。
【００３９】
図中のポイントＡは、後退開始位置Ｐ２から旋回を伴って駐車スペースＥへと向かう車両３０が、車両３０の前方側の障害物と接触しない位置を示している。図３に示す例においては、車両３０の前方側の障害物は駐車車両４１であり、後退開始位置Ｐ２において車両３０に隣接する駐車車両４１の右後端部がほぼポイントＡに相当する。ＥＣＵ１０は、駐車車両４１との接触が回避されるように、ポイントＡとの関係から後退開始位置Ｐ２として適切な位置を演算する。以下、図５を参照し、本実施形態に係る駐車支援装置により案内される縦列駐車の各工程について説明する。
【００４０】
〔第１工程〕
車両３０を後退させることによって縦列駐車を行うため、運転者は、駐車スペースＥが車両３０の後方に設置されたカメラ１２の撮影範囲Ｆに入るまで車両３０を前進させ、停止させる。車両３０を図４に示した後退開始位置Ｐ２に一致させて停止することは困難である。従って、はじめに後退開始位置Ｐ２を超えて前進し、駐車支援装置を起動させた後、図５（ａ）に示す垂直指標ａ及び水平指標ｂを参照して後退開始位置Ｐ２まで車両３０を後退させる。後退開始位置Ｐ２に車両３０を移動させる工程を、ここでは第１工程と称する。
【００４１】
〔第２工程〕
運転者は、車両３０を後退開始位置Ｐ２に停車させたままでステアリング２４を左回りに操作して、図５（ｂ）に示す駐車枠ｃが駐車スペースＥに収まるように移動させ、図４に示した駐車目標位置Ｐ４を設定する。同時にこのステアリング２４の操作により、操舵輪である前輪２８ｆには縦列駐車を開始する際の舵角が設定される。駐車枠ｃを所望の駐車スペースＥへ移動させ、駐車目標位置Ｐ４を設定するためのこの運転操作を伴う工程を、ここでは第１工程に続いて実行される第２工程と称する。
【００４２】
駐車スペースＥと車両３０との横方向の距離は、運転者によって異なる場合がある。車両３０の前後方向における後退開始位置Ｐ２と駐車スペースＥとの幾何学的関係は、第１工程によって適切な位置に調整されている。車両３０の左右方向における後退開始位置Ｐ２と駐車スペースＥとの幾何学的関係は、運転者により様々であるから、本第２工程において調整される。第２工程において駐車枠ｃが駐車スペースＥ内に設定されるので、ＥＣＵ１０は駐車目標位置Ｐ４を定めることができる。後退開始位置Ｐ２と駐車目標位置Ｐ４とが定まると、ＥＣＵ１０は誘導経路並びに切り返し位置Ｐ３を定めることができる。
【００４３】
上記第１工程及び第２工程における後退開始位置Ｐ２、駐車目標位置Ｐ４、誘導経路、切り返し位置Ｐ３の設定は、演算部１により実施されてもよいし、ＥＣＵ１０の他の機能部により実施されてもよい。また、これらの設定に際しては、後退開始位置Ｐ２と駐車目標位置Ｐ４とが定められた後に、誘導経路や切り返し位置Ｐ３を設定してもよいし、その逆でもよい。つまり、後退開始位置Ｐ２から、誘導可能な位置を演算しながら、駐車目標位置Ｐ４を設定してもよい。
【００４４】
〔第３工程〕
運転者は、図５（ｃ）に示すように、切り返し線ｄを参照しながら、第２工程で設定した舵角を保持して車両３０を後退させる。図５（ｂ）は、車両３０が後退を開始する前の状態を示している。また、後述する図５（ｄ）は、車両３０が第２工程で設定した舵角を保持して行う後退を完了した時点又は完了する頃、即ち切り返し位置Ｐ３又はその近辺に達した状態を示している。図５（ｃ）は、後退開始位置Ｐ２と切り返し位置Ｐ３との間で運転者が車両３０を後退させる運転操作を伴う工程を示している。この工程を、ここでは第２工程に続いて実行される第３工程と称する。
【００４５】
〔第４工程〕
運転者は、切り返し線ｄを参照しながら第２工程で設定した舵角を保持して、図５（ｄ）に示すように切り返し位置Ｐ３まで後退すると、車両３０を停止させる。具体的には、切り返し線ｄが駐車枠ｃの奥側、即ち路肩に達する位置まで後退すると、運転者はブレーキペダル２７を踏んで車両３０を停止させる。切り返し位置Ｐ３において、車両３０を停止させる運転操作を伴うこの工程を、ここでは第３工程に続いて実行される第４工程と称する。
【００４６】
〔第５工程〕
運転者は、第４工程で停止した切り返し位置Ｐ３において、車両３０を停車させたままでステアリング２４を操作し、図５（ｅ）に示すように逆方向へほぼ最大舵角となるまで切り返しを行う。即ち、縦列駐車の切り返し後の舵角を設定する。操舵輪である前輪２８ｆには切り返し後の舵角が設定される。また、第３工程及び第４工程の切り返し線ｄに代わり、車両後方線ｅ及び後方予測線ｇが表示される。切り返し位置Ｐ３において、車両３０を停止させたままでステアリング２４を操作するこの運転操作を伴うこの工程を、ここでは第４工程に続いて実行される第５工程と称する。
【００４７】
〔第６工程〕
運転者は、第５工程で設定した舵角を保持して、車両後方線e及び後方予測線ｇを参照しながら車両３０を後退させる。運転者は、図５（ｆ）に示すように車両後方線ｅが駐車スペースＥとほぼ平行となったことを確認すると、車両３０を停止させる。つまり、駐車目標位置Ｐ４に達すると、運転者は車両３０を停止させる。駐車目標位置Ｐ４において、車両３０を停止させる運転操作を伴うこの工程を、ここでは第５工程に続いて実行される第６工程と称する。
【００４８】
以上の工程により、車両３０は駐車スペースＥに縦列駐車される。第６工程の後、駐車スペースＥ内での前後方向の位置を微調整する必要がある場合には、運転者は、ステアリング２４等を操作して、車両３０を移動させる。車両後方線e及び後方予測線ｇが継続して表示されると、両指標が重なるようにステアリング２４を操作することによってステアリング２４を中立位置に戻すことができて好適である。
【００４９】
本発明に係る駐車支援装置は、上述した各工程における運転操作を運転者に操作ガイド及び操作アイコンで示す。駐車支援はシフトレバー２５をリバース位置に操作することにより開始されるように構成している。しかし、この他にも車室内に設けられた不図示のスイッチ等により駐車支援が開始されるように構成してもよい。
【００５０】
図４に示す後退開始位置Ｐ２よりも前進した位置で車両３０を停止し、運転者がシフトレバー２５をリバースに操作すると、ＥＣＵ１０は駐車支援を開始する。ＥＣＵ１０は、シフトレバーセンサ１５からシフトレバー２５がリバースに変更されたことを示す検出結果を受け取ると、カメラ１２により撮影された周辺画像を、表示制御部３を介してミラーモニタ２０に表示させる。
【００５１】
図６〜図８に基づいて、駐車支援時にミラーモニタ２０に表示される表示画面例について説明する。図６〜図８はそれぞれ第１工程〜第３工程における運転操作を示すための画面である。また、各図のａ図は操作ガイド及び操作アイコンが非表示の状態の画面、ｂ図は操作ガイドを重畳表示している状態の画面、ｃ図は操作アイコンを重畳表示している状態の画面を示す。
【００５２】
尚、本実施形態においては、図６〜図８に示す表示画面例においては、周辺画像を鏡像化している。周辺画像は、カメラ１２の撮影方向に準じた画像であり、例えば運転者が後方を振り向いて見た画像とほぼ等価である。一方、図１に示すように、ミラーモニタ２０は運転者の前方に配置されているため、運転者はミラーモニタ２０に表示される後方の周辺画像を、前方を向いて見ることとなる。従って、運転者の左右方向の向きにおいて、実際の駐車スペースＥの方向と、表示画面上における駐車スペースＥの方向とが一致するように、周辺画像は鏡像化して表示される。
【００５３】
第１工程においては、図６（ａ）に示すように、周辺画像に垂直指標ａ及び水平指標ｂが重畳表示される。この画面は、垂直指標ａが駐車車両４１の後端部と一致するまで、即ち車両３０を図４の後退開始位置Ｐ２まで後退すべきことを運転者に示している。しかし、駐車支援に不慣れな運転者は、図６（ａ）のような画面を見ても、どのような運転操作を行うべきか分からないおそれがある。
【００５４】
そこで本発明に係る駐車支援装置においては、運転操作が行われない状態で予め設定された一定時間が経過すると、図６（ｂ）に示すように操作ガイドｍ１が周辺画像に重畳表示される。このように、文字や図形から構成される操作ガイドｍ１が表示されることにより、運転者は第１工程で行うべき運転操作を容易に理解することができる。さらに、操作ガイドｍ１は、運転操作が行われない状態で一定時間が経過したとき、即ち車両３０が停止している状態のときに表示されるので、運転者は落ち着いて操作ガイドｍ１を見ることができる。尚、図６（ｂ）では操作ガイドｍ１は画面下部に配置されているが、これに限定されるものではなく、例えば画面中央や画面上部等の他の位置に配置してもよい。
【００５５】
操作ガイドｍ１が表示されている状態のときに、運転者が何らかの運転操作を行うと操作ガイドｍ１に代わって、図６（ｃ）に示すように操作アイコンｎ１が周辺画像に重畳表示される。この操作アイコンｎ１に表示されている内容は、表示面積を小さくするために操作ガイドｍ１で示されていた文字を省略して図形のみとしたものであるが、その意味するところは操作ガイドｍ１と同じものである。操作アイコンｎ１は表示面積が小さいので、ミラーモニタ２０に表示されている周辺画像や各指標の視認性が悪化することを回避しつつ、運転者が行うべき運転操作を操作中に確認することができる。尚、操作アイコンｎ１の内容は図６（ｃ）に示したものに限らず、例えばさらに図形を簡略化させてもよいし、操作ガイドｍ１の文字の一部を用いてもよい。また、図６（ｃ）では操作アイコンｎ１は画面右下に配置されているが、これに限定されるものではなく、例えば画面右上等の他の位置に配置してもよい。
【００５６】
運転者が操作アイコンｎ１に表示されている運転操作と異なる操作、即ちここでは車両３０の前進やステアリング２４の操舵を行った場合には、操作アイコンｎ１を点滅させて強調表示することにより、運転者に操作が誤っていることを報知できるように構成すると好適である。同様に、運転者が車両３０の後退操作を、ＥＣＵ１０が想定している量に達しない状態で終了した場合にも、操作アイコンｎ１を点滅させて強調表示することにより、運転者に操作量が足りないことを報知できるように構成すると好適である。尚、操作アイコンｎ１の強調表示の方法は、操作アイコンｎ１の色を変える等の他の方法を採用してもよい。
【００５７】
操作アイコンｎ１の重畳表示中に、車両３０が停止し、運転操作が行われない状態で一定時間が経過すると、再度操作ガイドｍ１が操作アイコンｎ１に代わって重畳表示される。このように、運転操作が行われない状態で一定時間が経過する度に、特別な操作を行わなくても操作ガイドｍ１が表示されることにより、運転者はその都度ＥＣＵ１０が想定している運転操作を確認できるので、駐車支援に不慣れな運転者にとって一層好適なものとなる。
【００５８】
尚、上述の運転者が車両３０の後退操作を規定量に達しない状態で終了した場合に、操作アイコンｎ１を強調表示させるタイミングを、上記一定時間の経過前となるように設定すると好ましい。そうすれば、後退操作の途中で車両３０が停止した場合、まずは表示面積の小さい操作アイコンｎ１で点滅表示を行い、その後も運転操作が行われない場合に表示面積の大きい操作ガイドｍ１が表示されることになるので、後退中に一時停止を行った場合にすぐに操作ガイドｍ１が重畳表示される煩わしさを回避することができる。
【００５９】
垂直指標ａが駐車車両４１の後端と一致する位置まで車両３０が後退し、ＥＣＵ１０が第１工程の完了を認識すると、第１工程における運転操作を示す操作アイコンｎ１は消去される。以上説明した操作ガイドｍ１及び操作アイコンｎ１の重畳制御は第２工程以降でも同様であるが、第１工程に限っては、駐車支援の開始を明示するために、シフトレバー２５がリバースに変更され駐車支援が開始されたときに操作ガイドｍ１が表示されるように構成すると望ましい。
【００６０】
第２工程においては、図７（ａ）に示すように、垂直指標ａ及び水平指標ｂとともに、緑色の駐車枠ｃが周辺画像に重畳表示される。この画面は、車両３０を図４に示す後退開始位置Ｐ２に停止した状態で、ステアリング２４の操作により駐車枠ｃを所望の駐車スペースＥに移動させて、駐車目標位置Ｐ４を設定すべきことを示している。第１工程の完了後、運転操作が行われない状態で一定時間が経過することなく第２工程の運転操作が行われている間は、図７（ａ）のように操作ガイドも操作アイコンも重畳されない状態が維持される。
【００６１】
第１工程の完了後、第２工程が完了するまでに運転操作が行われない状態で一定時間が経過すると、図７（ｂ）に示すように第２工程における運転操作を示す操作ガイドｍ２が重畳表示される。そして、操作ガイドｍ２が重畳表示されている状態で、運転者が何らかの運転操作を行うと、図７（ｃ）に示すように操作ガイドｍ２に代わって操作アイコンｎ２が重畳表示される。
【００６２】
また、第１工程の完了後、運転操作が行われない状態で一定時間が経過する前に何らかの運転操作が行われたが、その操作がＥＣＵ１０の想定する運転操作以外の操作、即ちここではステアリング２４の右操舵やアクセル操作である場合には、操作ガイドｍ２の表示を経由せずに操作アイコンｎ２が点滅の強調表示状態で重畳される。同様に、ステアリング２４の左操舵が、ＥＣＵ１０が想定する規定量に至らず終了された場合にも、操作アイコンｎ２が点滅の強調表示状態で重畳される。
【００６３】
駐車枠ｃが駐車スペースＥ内に収まり、ＥＣＵ１０が第２工程の完了を認識すると、操作アイコンｎ２が表示されている場合、この操作アイコンｎ２は消去される。
【００６４】
第３工程においては、図８（ａ）に示すように、赤色で表示された円弧状の切り返し線ｄが周辺画像に重畳表示される。この画面は、切り返し線ｄが路肩に達するまで、即ち車両３０が切り返し位置Ｐ３の位置に達するまで、ステアリング２４を保持した状態で車両３０を後退させるべきことを示している。第２工程の完了後、運転操作が行われない状態で一定時間が経過することなく第３工程の運転操作が行われている間は、図８（ａ）のように操作ガイドも操作アイコンも重畳されない状態が維持される。
【００６５】
第２工程の完了後、第３工程が完了するまでに運転操作が行われない状態で一定時間が経過すると、図８（ｂ）に示すように第３工程における運転操作を示す操作ガイドｍ３が重畳表示される。そして、操作ガイドｍ３が重畳表示されている状態で、運転者が何らかの運転操作を行うと、図８（ｃ）に示すように操作ガイドｍ３に代わって操作アイコンｎ３が重畳表示される。
【００６６】
また、第２工程の完了後、運転操作が行われない状態で一定時間が経過する前に何らかの運転操作が行われたが、その操作がＥＣＵ１０の想定する運転操作以外の操作、即ちここではステアリング２４の操舵や、車両３０の前進である場合には、操作ガイドｍ３の表示を経由せずに操作アイコンｎ３が点滅の強調表示状態で重畳される。同様に、車両３０の後退量が、ＥＣＵ１０が想定する規定量に至らず終了された場合にも、操作アイコンｎ３が点滅の強調表示状態で重畳される。
【００６７】
切り返し線ｄが駐車スペースＥの路肩に達し、ＥＣＵ１０が第３工程の完了を認識すると、操作アイコンｎ２が表示されている場合、この操作アイコンｎ２は消去される。
【００６８】
以降の第４工程〜第６工程については説明を省略するが、ここまで説明してきた操作ガイド及び操作アイコンと同様の重畳制御が、重畳制御部６によって行われる。尚、以上の実施形態においては縦列駐車の際の駐車支援について説明をしてきたが、本発明に係る駐車支援装置が支援可能な駐車形態は縦列駐車に限定されるものではなく、車庫入れ等の駐車形態を支援することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は、車両の駐車時に運転者の運転操作を支援する駐車支援装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００７０】
２                画像取得部
３                表示制御部
４                操作ガイド生成部
５                操作アイコン生成部
６                重畳制御部
１２              カメラ（撮影装置）
１９              バックミラー
２０              ミラーモニタ（表示装置）
３０              車両
ｍ１，ｍ２，ｍ３  操作ガイド
ｎ１，ｎ２，ｎ３  操作アイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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