(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材加工機により加工された板材を製品と前記板材の周縁部を含む残材とに仕分けする板材仕分装置であって、
前記製品と前記残材とに切り取られた前記板材が載置される仕分載置部と、
前記板材の周縁部又は前記板材の周縁の前記残材に前記残材を保持するための加工が行われた前記残材を、前記加工を利用して保持可能な保持具を備えた保持部とを設けると共に、
前記保持部を上下動自在な上下動部、前記仕分載置部を上下動自在な上下動部又は前記仕分載置部を前後動自在な前後動部のいずれかを設けることを特徴とする板材仕分装置。
【請求項２】
板材を載置可能な板材載置棚と、板材を載置可能なパレットを出入自在な収納棚とを併設して上下方向に備えるか、又は、板材を載置可能なパレットを出入自在な収納棚を上下方向に複数段備える
棚フレームの一側に、昇降台を上下動自在に設け、
前記収納棚に対して前記パレットを出し入れする移送機構と、
前後方向へ移動自在な前後動部とを前記昇降台に備えると共に、
前記前後動部は前記板材を載置するための載置部を有し、
前記板材の周縁部又は前記板材の周縁の残材を保持するための加工が行われた残材を、前記加工を利用して保持する保持具を備えた保持部を前記棚フレーム内に設け、前記収納棚に前記パレットを収納するか又は収納しないことを特徴とする板材仕分装置。
【請求項３】
前記パレットは搬送機構を有し、前記搬送機構の駆動力は、前記パレット以外に備えた駆動源から駆動力伝達手段により、前記搬送機構に伝達されることを特徴とする請求項２に記載の板材仕分装置。
【請求項４】
前記残材を保持するための前記加工は、前記板材加工機により加工された穴又はスリットであることを特徴とする請求項１又は２に記載の板材仕分装置。
【請求項５】
ミクロジョイント加工された板材を前記製品と前記残材とに分離するために、前記保持具を備えた前記保持部を、振動させる振動手段を設けることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の板材仕分装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板材加工機により加工された板材を製品と残材とに仕分けする板材仕分装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、板材加工機によりミクロジョイントレス（微小連結部無し）加工済みの板材を製品と残材とに仕分けする方法として、人手作業により製品と残材とに仕分けしたり、あるいは、ロボット又は搬送装置を用いて製品を保持して取り出し仕分けしたりする方法が行われている。ロボット又は搬送装置を用いて製品を保持して取り出し仕分けする方法は、あらかじめ、ネスティングするさいに、切り取る製品に対して真空パッド等の保持具の配置を決めている。この保持具を配置する位置情報によりロボット又は搬送装置は、製品に対して真空パッド等の保持具を所定の位置に移動し、製品を保持して取り出し仕分けしている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
また、上記の方法以外に、フォーク上に加工済みの板材を載置し、吸着保持手段が下降し吸着保持手段で残材を保持した後、フォークが後退して製品のみを落下させ分離し仕分けする方法が考案されている（例えば、特許文献２）。
【０００４】
また、フォーク上に加工済みの板材を載置し、スケルトンクランプが下降しスケルトンクランプで残材をクランプし保持した後、フォークが後退して製品のみを落下させ分離し仕分けする方法も考案されている（例えば、特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２５４１２３号公報
【特許文献２】特開２００１−１１３３９２号公報
【特許文献３】特開２００１−１０５１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
人手作業により製品と残材とに仕分けする方法は、人件費がかかるので製品のコストを高める要因となる。また、板厚の厚い板材の仕分けは、製品及び残材の重量が重くなり、作業者の負担になるという問題がある。
【０００７】
特許文献１に係るロボット又は搬送装置を用いて製品を保持して取り出し仕分けする方法は、保持具の配置を決めるプログラムの作成及びネスティング時に保持具の配置を決める作業が必要になり、製品のコストを高める要因となっている。また、ロボット又は搬送装置は保持具を配置する位置情報を取得するために板材加工機とリンクする必要があり、装置単体での仕分けは困難であるという問題がある。
【０００８】
また、特許文献２に係るフォーク上に加工済みの板材を載置して、吸着保持手段が下降し、吸着保持手段で残材（スケルトン）を保持した後、フォークが後退して製品のみを落下させ仕分けする方法は、吸着保持手段の一部を定尺素材の四辺又は二辺に対応する位置に配列し、その吸着保持手段を制御し残材を吸着保持している。
【０００９】
吸着保持手段でフォーク上の残材を吸着保持した後、フォークが後退すると、周囲を残材に囲まれたフォーク上の製品は残材に当たりその位置にとどまる。そして、製品の下面をフォークの上面が滑べりながらフォークは後退する。フォーク上にあった製品の重心がフォークの端より外側へ移動すると、製品はフォークの端を支点にして傾き、更にフォークが後退すると製品は落ちて仕分けされる。このように、フォーク上のすべての製品は残材に当たり、製品の下面をフォークの上面が滑べりながらフォークが後退するので、吸着保持手段には吸着面に対して平行な方向に残材を移動させようとする力が働く。吸着保持手段には残材が吸着面に対して平行な方向に移動しないように強固な吸着力が必要となる。そのため、吸着力の大きな吸着保持手段で吸着保持するか又は吸着保持手段の個数を増やす必要がある。これによって吸着保持手段（保持具）のコストが増加するという問題がある。
【００１０】
板材加工機により定尺の板材から製品を加工するとき、歩留りを向上させるために、できる限り多くの製品又は大きな製品を加工しようとすると、残材の幅を狭くする必要がある。吸着パッドなどの吸着保持手段を使用した場合は、残材の幅が狭くなると、吸着面積が小さくなり吸着力が減少するので、残材の吸着保持が困難になり仕分けすることが難しくなるという問題がある。そして、残材の幅が狭くかつ板厚の厚い残材の吸着保持は、更に困難になり仕分けすることが難しくなる。
【００１１】
また、特許文献３に係るフォーク上に加工済みの板材を載置して、スケルトンクランプが下降し、スケルトンクランプで板材の周縁部（スケルトン）を保持した後、フォークが後退して製品のみを落下させ仕分けする方法は、残材をスケルトンクランプでクランプして保持している。スケルトンクランプでフォーク上の残材をクランプして保持した後、フォークが後退すると、周囲を残材に囲まれたフォーク上の製品は残材に当たりその位置にとどまる。そして、製品の下面をフォークの上面が滑べりながらフォークは後退する。フォーク上にあった製品の重心がフォークの端より外側へ移動すると、製品はフォークの端を支点にして傾き、更にフォークが後退すると製品は落ちて仕分けされる。このように、フォーク上のすべての製品は残材に当たり製品の下面をフォークの上面が滑べりながらフォークが後退するので、スケルトンクランプにはクランプ面に対して平行な方向に残材を移動させようとする力が働く。スケルトンクランプには残材がクランプ面に対して平行な方向に移動しないように強固なクランプ力が必要となる。
【００１２】
板材は表面に防錆油が塗布されたり、表面処理されたりして、板材が滑りやすくなっているものがある。そのような板材は板材の周縁部をクランプして保持した状態で仕分けするとき、クランプ力が十分でないと残材が滑り残材の位置がずれるので、クランプ力の大きなスケルトンクランプで保持するか又はスケルトンクランプの個数を増やす必要がある。これによってスケルトンクランプ（保持具）のコストが増加するという問題がある。
【００１３】
本発明は上記のような従来技術の問題点を解決することを課題とする。具体的には、本発明は安価でかつ保持具を配置する位置情報を必要とせず、板材の周縁部（残材）を保持具により強固に保持し、製品と残材とに自動で仕分けすることが可能な板材仕分装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記の課題を解決するための請求項１記載の発明は、板材加工機により加工された板材を製品と前記板材の周縁部を含む残材とに仕分けする板材仕分装置であって、前記製品と前記残材とに切り取られた前記板材が載置される仕分載置部と、前記板材の周縁部又は前記板材の周縁の前記残材に前記残材を保持するための加工が行われた前記残材を、前記加工を利用して保持可能な保持具を備えた保持部とを設けると共に、前記保持部を上下動自在な上下動部、前記仕分載置部を上下動自在な上下動部又は前記仕分載置部を前後動自在な前後動部のいずれかを設けることを特徴とする。
【００１５】
請求項２記載の発明は、板材を載置可能な板材載置棚と、板材を載置可能なパレットを出入自在な収納棚とを併設して上下方向に備えるか、又は、板材を載置可能なパレットを出入自在な収納棚を上下方向に複数段備える棚フレームの一側に、昇降台を上下動自在に設け、前記収納棚に対して前記パレットを出し入れする移送機構と、前後方向へ移動自在な前後動部とを前記昇降台に備えると共に、前記前後動部は前記板材を載置するための載置部を有し、前記板材の周縁部又は前記板材の周縁の残材を保持するための加工が行われた残材を、前記加工を利用して保持する保持具を備えた保持部を前記棚フレーム内に設け、前記収納棚に前記パレットを収納するか又は収納しないことを特徴とする
請求項３記載の発明は、前記パレットは搬送機構を有し、前記搬送機構の駆動力は、前記パレット以外に備えた駆動源から駆動力伝達手段により、前記搬送機構に伝達されることを特徴とする。
【００１６】
請求項４記載の発明は、前記残材を保持するための前記加工は、前記板材加工機により加工された穴又はスリットであることを特徴とする。
【００１７】
請求項５記載の発明は、ミクロジョイント加工された板材を前記製品と前記残材とに分離するために、前記保持具を備えた前記保持部を、振動させる振動手段を設けることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１の発明によれば、板材加工機により加工された板材を載置部に載置し、板材の周縁部又は板材の周縁の残材に残材を保持するための加工が行われた残材を、その加工を利用して保持部に備えた保持具で保持した後、保持部を上下動させることにより、製品は載置部に残り、残材は保持具に保持され、製品と残材とに仕分けができる。
【００１９】
また、板材加工機により加工された板材が載置してある載置部を上げ、板材の周縁部又は板材の周縁の残材に残材を保持するための加工が行われた残材を、その加工を利用して保持部に備えた保持具で保持した後、載置部を下げることにより製品は載置部に残り、残材は保持具に保持され、製品と残材とに仕分けができる。
【００２０】
また、板材加工機により加工された板材が載置してある載置部を前後動部により保持部の下方へ前進させ、板材の周縁部又は板材の周縁の残材に残材を保持するための加工が行われた残材を、その加工を利用して保持部に備えた保持具で保持した後、載置部を前後動部により移動させると、残材は保持具に保持され、製品は載置部より落ちて仕分けできる。
【００２１】
このようにすると、人手で仕分けすることはなくなり、人件費を抑制することができると共に作業者の負担も軽減できる。そして、保持具を配置する位置情報は不要になり、板材加工機とリンクする必要もなくなり、本発明の板材仕分装置単体で仕分けすることが可能となる。そのため、保持具の配置を決めるプログラムの作成及びネスティング時に保持具の配置を決める作業を不要にでき、製品の製作コストを安くできる。
【００２２】
また、板材の表面に防錆油が塗布され滑りやすい板材又は表面処理され滑りやすい板材であっても板材の周縁部又は板材の周縁の残材に残材を保持するための加工が行われた残材は、その加工を利用して保持具で把持し保持すると、大きな荷重で把持しなくても仕分けするとき移動することはなくなる。このように、残材を強固に保持できるので板材を確実に仕分けすることができる。そのため、保持具の大型化又は保持具の個数の増加を抑えることができ、保持具の低コスト化を図ることが可能になる。
【００２３】
請求項２の発明によれば、板材加工機に対して板材の搬入工程から加工済みの板材の搬出工程、そして、加工済み板材の仕分け工程までの省力化と自動化を図ることができる。
請求項３の発明によれば、パレットの搬送機構の駆動力は、パレット以外に備えた駆動源から駆動力伝達手段により、搬送機構に伝達される。このようにすると、搬送機構に載せられた物を取り出す位置にパレットを移送した後、駆動力伝達手段により駆動力を搬送機構に伝達し、搬送機構に載せられた物を自動で搬送することができる。
【００２４】
請求項４の発明によれば、板材の周縁部又は板材の周縁の残材に加工された穴又はスリットは板材加工機で加工されるので、互いの穴又はスリットどうしは正確な位置に加工されている。その穴又はスリットにチャックの内爪、チャックの爪に設けた凸部又はフックに設けた凸部を挿入し保持すれば、残材を強固に保持できる。また、残材を保持して仕分けするとき、残材が滑りそうになったり、残材がたわみ残材の位置がずれそうになったりすると、穴又はスリットの内面が内爪、チャックの爪に設けた凸部又はフックに設けた凸部に当たり、残材の移動を抑止できるので板材の仕分けを確実に行うことができる。
【００２５】
請求項５の発明によれば、板材の周縁部又は板材の周縁の残材を、保持具で保持し、振動手段で板材の周縁部（残材）又は板材の周縁の残材を振動させミクロジョイント加工の製品を残材から分離した後、製品と残材とに仕分けすることができる。このようにすると、製品の分離に要する人手が不要になり、人件費を抑制することができると共に作業者の負担も軽減できる。そして、ミクロジョイント加工の製品の製作コストを安くできる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】加工済みの板材を、残材と製品とに分類して示した説明図である。
【図２】実施例１を概念的、概略的に示した平面図である。
【図３】同上を概念的、概略的に示した正面図である。
【図４】モータにより保持部を上下動させる装置を概念的、概略的に示した平面図である。
【図５】同上を概念的、概略的に示した正面図である。
【図６】同上を概念的、概略的に示した側面図である。
【図７】３爪チャックにより残材を保持する場合の説明図である。
【図８】爪が１８０°開閉するチャックにより残材を保持する場合の説明図である。
【図９】フックにより板材の下面を支持し保持する場合の説明図である。
【図１０】実施例２を概念的、概略的に示した正面図である。
【図１１】実施例３を概念的、概略的に示した平面図である。
【図１２】同上を概念的、概略的に示した正面図である。
【図１３】同上を概念的、概略的に示した側面図である。
【図１４】実施例４を概念的、概略的に示した正面図である。
【図１５】実施例５を概念的、概略的に示した正面図である。
【図１６】実施例６を概念的、概略的に示した平面図である。
【図１７】同上を概念的、概略的に示した正面図である。
【図１８】同上を概念的、概略的に示した側面図である。
【図１９】実施例７を概念的、概略的に示した平面図である。
【図２０】同上を概念的、概略的に示した正面図である。
【図２１】同上を概念的、概略的に示した側面図である。
【図２２】昇降台を概念的、概略的に示した断面図である。
【図２３】搬送機構を備えたパレットを概念的、概略的に示した側面図である。
【図２４】載置部を概念的、概略的に示した平面図である。
【図２５】同上を概念的、概略的に示した正面図である。
【図２６】同上を概念的、概略的に示した側面図である。
【図２７】板材を板材加工機に対し搬入する手順の説明図である。
【図２８】板材を板材加工機に対し搬出する手順の説明図である。
【図２９】実施例８を概念的、概略的に示した正面図である。
【図３０】同上を概念的、概略的に示した側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
この板材仕分装置は板材加工機によりミクロジョイントレス加工（微小連結部無し）された板材Ｗを製品Ｓと残材Ｚとに仕分けするものである。板材加工機で加工する板材Ｐは、主に定尺の板材Ｐを使用する。そして、定尺の板材Ｐの端は曲がっていたり、凹んでいたりするので板材Ｐの端を残し製品Ｓは切り取られる。そのため、板材Ｐの周縁部は常に残材Ｚになる。製品Ｓと製品Ｓとの間の残材Ｚは周縁部の残材Ｚと繋がっている。そして、加工済みの板材Ｗは、図１に示すように、主に、板材Ｗの周縁部を含み互いに繋がった残材Ｚ（スケルトン）と複数の製品Ｓとに分けられる。板材Ｐの周縁部（残材の部分）に加工された加工Ｍを利用して保持具３２７で残材Ｚを保持して製品Ｓと残材Ｚとに仕分けする。
【００２８】
定尺の板材Ｐには表面に錆止めのために油が塗布されているので滑りやすくなっている板材Ｐがある。またメッキなどの表面処理した板材Ｐの中にも滑りやすくなっている板材Ｐもある。そのような板材Ｐはその分大きな荷重で残材Ｚを把持しないと、仕分けするとき残材Ｚを移動させようとする力が作用して残材Ｚの位置が移動するか又は残材Ｚがたわみ残材Ｚの位置がずれることがある。しかし、下記のように、板材Ｐの周縁部に加工された加工Ｍを利用して残材Ｚを保持すると、加工済みの板材Ｗを強固に保持し仕分けすることが可能になる。
【００２９】
板材Ｐの周縁部にレーザーによりケガキ加工された複数の凹溝の部分にチャックの爪を食い込ませるようにチャックで保持して仕分けする方法である。また、板材Ｐの周縁部に塑性加工又は切削加工された凹部に爪に設けた凸部を挿入して保持して仕分けする方法である。また、板材Ｐの周縁部にプレス加工された穴又はスリットに凸部を挿入し保持して仕分けする方法である。また、板材Ｐの周縁部にレーザー加工された穴又はスリットに凸部を挿入し保持して仕分けする方法である。また、板材Ｐの周縁部に切削加工された穴に凸部を挿入し保持して仕分けする方法である。
【００３０】
以下の実施例では板材加工機により板材Ｐの周縁部に加工された、貫通した丸穴を利用して残材Ｚを保持する方法について説明する。以後、貫通した丸穴を穴Ｈと呼称して説明する。
【実施例１】
【００３１】
実施例１の板材仕分装置について、図２〜図６を参照して説明する。本実施例の板材仕分装置は、主に、加工済みの板材Ｗを載置する仕分載置部３１０と、板材Ｗの周縁部を保持する保持部３２６と、保持部３２６を上下動する上下動部３２１とにより構成されている。
【００３２】
フレーム３００の上面には仕分載置部３１０が取付けられ、フレーム３００の両側の側面には門型の形状をした上下フレーム３２５が取り付けられている。その上下フレーム３２５の上面には保持部３２６を上下動する上下動部３２１が取り付けられている。
【００３３】
仕分載置部３１０は、隙間を設けて互いに並行に設けられた複数の板材載置部材３１１を備えている。板材載置部材３１１は断面が長方形状した板材で構成されている。各板材載置部材３１１の上面は、加工済みの板材Ｗを載置できるように同一平面上にある。そして、板材載置部材３１１は、互いに隣接する板材載置部材３１１の間に空間３１２をそれぞれ形成するように設けてある。板材Ｗを搬送装置（図示省略）に備えたフォークの載置棒に載置して受け渡すさい、その空間３１２にフォークの載置棒を挿入し、板材Ｗを板材載置部材３１１上に載置したり、板材載置部材３１１上に載置された板材Ｗの下方に載置棒を挿入し板材Ｗを掬い取り出したりすることができる。
【００３４】
保持部３２６を上下動自在な上下動部３２１について図２〜図３を参照して説明する。上下動部３２１は、上下シリンダ３２２、連結治具３２３及び一対のガイド３２４で構成されている。上下フレーム３２５の上面にはシリンダロッドを下向きにした上下シリンダ３２２と一対のガイド３２４とが垂直に取り付けられている。上下フレーム３２５は搬送装置（図示省略）のフォークで板材載置部材３１１に板材Ｗを載置したり、板材Ｗを取り出したりできるように門型の形状をしている。上下シリンダ３２２は空圧により駆動し、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。
【００３５】
板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して、残材Ｚを保持する保持部３２６について図３を参照して説明する。保持部３２６は複数の保持具３２７、保持フレーム３２８及び一対のガイド棒３２９で構成されている。保持フレーム３２８は上下シリンダ３２２のロッドの先端に取り付けた連結治具３２３に取り付けられている。保持フレーム３２８は、１対のガイド棒３２９を垂直に設置して、上下シリンダ３２２と平行に取り付けた１対のガイド３２４により、案内されるようになっている。保持フレーム３２８には、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して、残材Ｚを保持できるように複数個の保持具３２７が取り付けられている。保持具３２７の数量は、板材Ｐの寸法や残材Ｚの重量により適宜変更可能である。保持具３２７は空圧により作動し、図示を省略した配管や弁類を備えている。
【００３６】
保持具３２７は、空圧で３爪が開閉する３爪チャック４０１を使用する。３爪チャック４０１は図７で示すように、保持部３２６の保持フレーム３２８に３爪チャック４０１の爪が下向きになるように取り付けてある。その爪に内爪４０２を取り付ける。内爪４０２は内爪４０２が閉じたとき残材Ｚに加工された穴Ｈの穴径より小さくし先端を穴Ｈに挿入しやすいようにテーパにしている。また、内爪４０２の外周に釣針のかえしのような突起４０３を設けてもよい。
【００３７】
穴Ｈは板材加工機で製品Ｓを加工するさいに板材Ｐの周縁部に適宜間隔で複数加工される。３爪チャック４０１はその穴Ｈに内爪４０２を挿入して内爪４０２を開き残材Ｚを保持する。そのため、板材載置部材３１１上に加工済みの板材Ｗを載置したとき、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈの中心と、保持フレーム３２８に取り付けられた３爪チャック４０１の軸心とが鉛直上で一致するように３爪チャック４０１は配設されている。
【００３８】
そして、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈは、加工済みの板材Ｗを板材載置部材３１１上に載置したとき、互いに隣接する板材載置部材３１１間の空間３１２上に配置されるような位置に加工されている。
【００３９】
３爪チャック４０１により板材Ｗの周縁部（残材）を保持し、保持部３２６を上下動部３２１により上下動させ、仕分けする場合の手順を図３を参照して説明する。まず、載置棒を櫛歯状に配置したフォークを備えた搬送装置（図示省略）により、加工済みの板材Ｗが仕分載置部３１０の板材載置部材３１１上の定位置に載置された後、搬送装置は待避する。
【００４０】
次いで、上下動部３２１により、３爪チャック４０１を備えた保持部３２６は下がる。３爪チャック４０１の内爪４０２が、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに挿入されたら、保持部３２６は停止する。そして、内爪４０２を開き残材Ｚを保持する。
【００４１】
次いで、上下動部３２１により、残材Ｚを保持した保持部３２６は定位置まで上がる。すると、残材Ｚだけが３爪チャック４０１に保持され、製品Ｓは板材載置部材３１１上に載置され仕分けされる。そして、板材載置部材３１１上の製品Ｓは搬送装置により掬い取り出され次工程へ搬送される。
【００４２】
次いで、残材Ｚを保持した保持部３２６は、上下動部３２１により、残材Ｚを板材載置部材３１１上に受け渡す位置まで下がる。３爪チャック４０１の内爪４０２を閉じ残材Ｚは板材載置部材３１１上に載置される。保持部３２６は上下動部３２１により定位置まで上がる。その後、板材載置部材３１１上に載置された残材Ｚは、搬送装置により掬い取り出される。
【００４３】
保持具３２７は本実施例で説明した３爪チャック４０１以外にも、例えば下記のような保持具３２７を使用してもよい。
【００４４】
爪３８６が空圧で１８０°開閉するチャック３８５を複数用いて残材Ｚを保持する方法について図８を参照して説明する。チャック３８５の軸心が水平になるようにかつ爪が垂直な方向に開くようにチャック３８５は保持フレーム３２８に配設される。片方の爪３８６には、穴Ｈに入る外径でかつ形状が円柱状で先端をテーパ加工した凸部３８３を設け、片方の爪３８６には凸部３８３を挿入可能な凹部３８４を設ける。各爪は爪３８６が水平な方向へ閉じたとき凸部３８３が片方の爪３８６の凹部３８４に入るような位置関係にする。
【００４５】
そして、チャック３８５の爪３８６が垂直な方向から水平な方向に閉じたとき、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに凸部３８３を挿入し残材Ｚを保持可能に、チャック３８５を保持フレーム３２８に配設する。上下動部３２１により、保持部３２６を下げるさいは、チャック３８５は残材Ｚに干渉しないように爪３８６を垂直な方向に全開にし、爪３８６で残材Ｚを挟める位置まで保持部３２６を下げる。その後、爪３８６を水平な方向へ閉じ残材Ｚを挟み残材Ｚを保持する。
【００４６】
板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに、下面からフックの凸部を挿入し支持し保持する方法について図９を参照して説明する。以下、残材Ｚの下面を支持し保持することを保持と呼ぶ。
【００４７】
保持部３２６の保持フレーム３２８にＣ形の形状したフック４１１が揺動する支軸４１２を水平に一対の支軸固定板に取付ける。その支軸４１２にフック４１１を水平軸周りに揺動可能に取り付ける。シリンダ（図示省略）のロッドを支軸４１２より上方の位置に揺動可能にフック４１１に取り付け、そのシリンダを駆動しフック４１１を揺動できるようにシリンダを配設する。フック４１１の下部には支持板４１５が残材Ｚを保持するとき残材Ｚの下面と平行になるように設けられ、その支持板４１５には先端をテーパ加工した円柱の凸部４１６が設けられている。保持部３２６が上下動部３２１により上がり、残材Ｚの下面を保持するとき、凸部４１６は残材Ｚに加工された穴Ｈに挿入可能に配設されている。
【００４８】
上下動部３２１により、保持部３２６を下げるときは、シリンダ（図示省略）によりフック４１１を残材Ｚに干渉しないように跳ね上げ、保持部３２６が下がった後、シリンダ（図示省略）により残材Ｚを支持する支持面４１４が残材Ｚの下面と平行になるようにフック４１１を揺動する。その後、保持部３２６を上下動部３２１により上げ、残材Ｚの穴Ｈに凸部４１６が挿入されフック４１１の支持面４１４で保持し持ち上げることができる。
【００４９】
本実施例では、フック４１１を水平軸周りに揺動するように設けたが、支軸を垂直に回転可能に保持フレーム３２８に取付け、支軸の上部にアームを固定し、アームを揺動可能にシリンダを配設し、支軸の下部に固定したフックをシリンダで垂直軸周りに揺動するようにしてもよい。そして、フックには残材Ｚを保持するとき残材Ｚの下面と平行になるように支持板を設け、その支持板には先端をテーパ加工した円柱の凸部を設けてもよい。
【００５０】
本実施例の穴Ｈは板材加工機で加工された丸穴を用いて説明したが、穴Ｈは丸穴以外の穴、例えば角穴、長穴、だるま穴、切り欠きなどの穴にしても良い。また、凸部も丸以外の形状、例えば四角、ダイヤ形等にしてもよい。
【００５１】
板材Ｗの周縁部の幅Ｂ（図１参照）が狭くても、内爪４０２、チャック３８５の爪３８６に設けた凸部３８３又はフック４１１に設けた凸部４１６を挿入可能な穴Ｈが板材Ｐの周縁部（幅Ｂ）に板材加工機により加工されていれば、残材Ｚを保持することができる。残材Ｚを保持して仕分けするとき残材Ｚがたわみ残材Ｚの位置がずれそうになると、穴Ｈの内面が内爪４０２、チャック３８５の爪３８６に設けた凸部３８３又はフック４１１に設けた凸部４１６に当たり、残材Ｚのずれを抑止できる。
【００５２】
また、内爪４０２、又は各凸部を熱処理し強度を増せば、内爪４０２、又は各凸部の外径をより小さくできる。これによって、残材Ｚに加工される穴Ｈの径を小さくでき、残材Ｚの幅Ｂを更に狭くできる。そして、残材Ｚの割合を少なくでき、歩留りを向上させることができる。また、穴が板材Ｐの周縁部に板材加工機により加工されるさいに、穴の中心は板材Ｐ側に位置し、穴の一部が板材Ｐの外周の端にかかり穴が破れるようなスリット加工されていれば残材Ｚの幅を更に狭くできる。
【００５３】
上述した実施例は保持部３２６を上下シリンダ３２２により上下動したが、例えば下記のように保持部３２６をモータにより上下動してもよい。
【００５４】
図４〜図６で示すように、フレーム３４１の四隅にはフレーム柱３４２が立設されている。前側のフレーム柱３４２の各内側には一対のガイド３４３と、後側のフレーム柱３４２の各内側には一対のガイド３４４が設けられている。各ガイドはレールと可動部とにより構成され、可動部は上下方向に移動可能に配設されている。一対のガイド３４３の可動部に設けられた一対の取付具３４５と、一対のガイド３４４の可動部に設けられた一対の取付具３４６とには、保持フレーム３２８が取り付けられている。
【００５５】
各ガイド３４３の上方には一対のスプロケット３５１と、各ガイド３４３の下方には一対のスプロケット３５２との計４個のスプロケットが、ガイド３４３の可動部が上下動しても干渉しない位置に支軸により回転自在に、前側のフレーム柱３４２の内側に固定されている。
【００５６】
また、各ガイド３４４の上方には一対のスプロケット３５３と、各ガイド３４４の下方には一対のスプロケット３５４との計４個のスプロケットが、ガイド３４４の可動部が上下動しても干渉しない位置に支軸により回転自在に後側のフレーム柱３４２の内側に固定されている。
【００５７】
そして、ガイド３４４に対して保持フレーム３２８と反対側でかつ後側の各フレーム柱３４２の内側に、上側のスプロケット３５３と同じ高さで一対の２列のスプロケット３５５と、下側のスプロケット３５４と同じ高さで一対の２列のスプロケット３５６との計４個の２列のスプロケットが配設されている。上側の２列のスプロケット３５５は駆動軸３６１の両側に固定されている。駆動軸３６１は回転自在に後側のフレーム柱３４２の背面に固定されている。下側の２列のスプロケット３５６は回転自在に後側の各フレーム柱３４２の背面に金具により固定されている。
【００５８】
１対の取付具３４５の上面と下面にはそれぞれチェーン固定金具３６２が計４個取り付けられている。また、１対の取付具３４６の上面と下面にはそれぞれチェーン固定金具３６３が計４個取り付けられている。
【００５９】
そして、チェーン３６５は、１対の取付具３４５の上面の各チェーン固定金具３６２にチェーン３６５の端を固定し各スプロケット３５１と、各２列のスプロケット３５５と、各２列のスプロケット３５６と、各スプロケット３５２とに掛け渡され、１対の取付具３４５の下面に設けた各チェーン固定金具３６２にチェーン３６５の反対側の片端を固定してある。そして、チェーン３６６は、１対の取付具３４６の上面に設けた各チェーン固定金具３６３にチェーン３６６の端を固定し各スプロケット３５３と、各２列のスプロケット３５５と、各２列のスプロケット３５６と、各スプロケット３５４とに掛け渡され、１対の取付具３４６の下面に設けた各チェーン固定金具３６３にチェーン３６６の反対側の片端を固定してある。
【００６０】
モータ３７１がモータ取付板３７２により後側のフレーム柱３４２に取り付けられ、モータ３７１の出力軸は駆動軸３６１とカップリング３７３を介して接続されている。そして、モータ３７１が正逆回転駆動すると保持部３２６は昇降する。
【００６１】
本実施例の板材仕分装置は下記のような効果を有する。製品Ｓは板材載置部材３１１上に載置された後、製品Ｓは他の部材と擦れることがないので製品Ｓを傷つけることなく仕分けすることができる。
【００６２】
前記実施例以外にも例えば下記のように構成してもよい。サイズが異なる定尺板材でも、板材Ｐのサイズに合わせて、保持具３２７が板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して保持できる位置に、水平方向へ自動で移動する装置を設けてもよい。
【００６３】
本実施例では、加工済みの板材Ｗを仕分載置部３１０の板材載置部材３１１上に載置し仕分けしたが、板材載置部材３１１に板材Ｗを載置する代わりに、搬送装置の載置棒上に板材Ｗを載置した状態で、保持部３２６を下げ、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して残材Ｚを保持し、残材Ｚを保持した状態で保持部３２６を上げ、製品Ｓと残材Ｚとに仕分けするようにしてもよい。
【実施例２】
【００６４】
実施例２の板材仕分装置について、図１０を参照して説明する。本実施例は、前記実施例１に対して、保持部３２６を上下動する代わりに仕分載置部３１０を上下動する点で特に異なり、その他の、前記実施例１と共通部分には同一符号を付して、その説明を省略する。
【００６５】
本実施例の板材仕分装置は、加工済みの板材Ｗが載置される仕分載置部３１０と、板材Ｗの周縁部を保持する保持部３２６と、仕分載置部３１０を上下動自在な上下動部３２１とにより構成されている。
【００６６】
フレーム３７５上には上下動部３２１が備えられ、フレーム３７５の両側の側面には門型の形状をした保持フレーム３７７が取り付けられている。その保持フレーム３７７には板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して残材Ｚを保持する複数の保持具３２７を有する保持部３２６が設けられている。保持具３２７は、空圧で３爪が開閉する３爪チャック４０１を使用する。
【００６７】
上下動部３２１はテーブルリフター３７６により構成され、テーブルリフター３７６のテーブル上に仕分載置部３１０を設けテーブルリフター３７６を昇降させ、仕分載置部３１０を上下動できる。また、本実施例では上下動部３２１をテーブルリフター３７６で上下動するように構成したが、シリンダで上下動するように構成してもよい。
【００６８】
３爪チャック４０１により板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して残材Ｚを保持し、仕分載置部３１０を上下動部３２１により上下動させ、仕分けする場合の手順を説明する。まず、載置棒を櫛歯状に配置したフォークを備えた搬送装置（図示省略）により、加工済みの板材Ｗが仕分載置部３１０の板材載置部材３１１上の定位置に載置された後、搬送装置は待避する。
【００６９】
次いで、上下動部３２１により仕分載置部３１０は上がる。３爪チャック４０１の内爪４０２が板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに挿入されたら、仕分載置部３１０は停止する。そして、内爪４０２を開き残材Ｚを保持する。
【００７０】
次いで、上下動部３２１により仕分載置部３１０は定位置まで下がる。残材Ｚだけが３爪チャック４０１に保持され、製品Ｓは板材載置部材３１１上に残り仕分けされる。そして、仕分載置部３１０上の製品Ｓは搬送装置により掬い取り出され次工程へ搬送される。
【００７１】
次いで、上下動部３２１により仕分載置部３１０は残材Ｚを受け取る位置まで上がる。そして、３爪チャック４０１の内爪４０２を閉じ残材Ｚを板材載置部材３１１上に載置する。
【００７２】
次いで、上下動部３２１により仕分載置部３１０は定位置まで下がる。そして、板材載置部材３１１上に載置された残材Ｚは搬送装置により掬い取り出される。
【００７３】
本実施例の板材仕分装置は下記のような効果を有する。製品Ｓは板材載置部材３１１に載置された後、製品Ｓは他の部材と擦れることがないので製品Ｓを傷つけることなく仕分けすることができる。
【００７４】
本実施例では、加工済みの板材Ｗを仕分載置部３１０の板材載置部材３１１上に載置し仕分けしたが、板材載置部材３１１に板材Ｗを載置する代わりに、搬送装置の載置棒上に板材Ｗを載置した状態で、搬送装置の載置棒を上げ、残材Ｚを保持し、搬送装置の載置棒を下げ、製品Ｓと残材Ｚとに仕分けするようにしてもよい。
【実施例３】
【００７５】
実施例３の板材仕分装置について、図１１〜図１３を参照して説明する。本実施例は、前記実施例１に対して、保持部３２６を上下動する代わりに仕分載置部３１０を前後動する点で特に異なり、その他の、前記実施例１と共通部分には同一符号を付して、その説明を省略する。
【００７６】
本実施例の板材仕分装置は、主に、加工済みの板材Ｗを載置する仕分載置部３１０と、板材Ｗの周縁部を保持する保持部３２６と、仕分載置部３１０を前後動自在な前後動部５０５とにより構成されている。
【００７７】
フレーム５００の両側の側面には門型の形状をした保持フレーム５０１が取り付けられている。保持フレーム５０１には保持部３２６が設けられている。フレーム５００の内側には保持部３２６と隣接した位置にある台車５１１を保持部３２６の下方に移送するためのガイドレール５１２を左右対称に設けてある。台車５１１は上面に仕分載置部３１０を有し、側面に複数の車輪５１３を備えている。仕分載置部３１０は、隙間を設けて互いに並行に設けられた複数の板材載置部材３１１を備えている。そして、台車５１１は前後動部５０５によりガイドレール５１２上を車輪５１３が転動して移送することができる。
【００７８】
台車５１１を移送する前後動部５０５について説明する。台車５１１と保持部３２６との間でかつ台車５１１の下方にスプロケット５１８を配置する。台車５１１に対してスプロケット５１８と反対側にスプロケット５１７を配置する。スプロケット５１７は駆動軸５１９に固定され、駆動軸５１９は回転自在にフレーム５００に配設されている。スプロケット５１８は回転自在にフレーム５００に配設されている。
【００７９】
チェーン５１６は台車５１１の下面に設けたチェーン金具５１４にチェーン５１６の端を固定し、スプロケット５１７とスプロケット５１８に掛け渡され、チェーン５１６の反対側の片端を台車５１１の底面に設けたチェーン金具５１５に固定している。スプロケット５１７の側方にはスプロケット５２０が駆動軸５１９に固定されている。このスプロケット５２０と、図示を省略したモータの駆動軸に固定されたスプロケットとは無端チェーンが掛け渡されている。そして、モータが正逆回転駆動すると、チェーン５１６が駆動し台車５１１は往復動することができる。
【００８０】
保持部３２６には、複数の保持具３２７が取り付けられる。台車５１１が保持部３２６の下方に移送されたとき、仕分載置部３１０の板材載置部材３１１上に載置された板材Ｗの周縁部を、保持具３２７は穴Ｈを利用して保持することができるように複数配設されている。
【００８１】
本実施例の保持具３２７は、爪３８８が空圧で平行に開閉するチャック３８７を用いて板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して保持する。チャック３８７の軸心が水平になるようにかつ爪が垂直な方向に開くようにチャック３８７は保持フレーム５０１に配設される。そして、爪は、片方の爪３８８に凸部３９０、もう片方の爪３８８に凸部３９０が挿入可能な凹部３９１をそれぞれ備えている。チャック３８７は爪３８８が閉じたとき、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに爪３８８の凸部３９０を挿入して残材Ｚを保持可能に保持フレーム５０１に取り付けてある。残材Ｚがチャック３８７により保持されると、わずかに残材Ｚが持ち上げるような位置にチャック３８７を配設するとよい。チャック３８７の数量は、残材Ｚのサイズ又は残材Ｚの重量により適宜変更可能である。
【００８２】
このように板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに爪３８８の凸部３９０を挿入して保持するので、たとえ、板材Ｐの表面が滑りやすくなっていても強固に残材Ｚを保持できる。また、板材Ｗの周縁部の幅Ｂ（図１参照）が狭くても、凸部３９０を挿入可能な穴Ｈが板材Ｐの周縁部（幅Ｂ）に加工されていれば、残材Ｚを保持することができる。残材Ｚを保持して仕分けするとき残材Ｚがたわみ残材Ｚの位置がずれそうになると、穴Ｈの内面が凸部３９０に当たり、ずれを抑止できる。
【００８３】
チャック３８７により残材Ｚを保持し仕分載置部３１０を前後動部５０５により前後動し仕分けする場合の手順を説明する。まず、載置棒を櫛歯状に配置したフォークを備えた搬送装置（図示省略）により、加工済みの板材Ｗが板材載置部材３１１上に載置された後、搬送装置は待避する。
【００８４】
次いで、前後動部５０５により台車５１１は保持部３２６の下方へ前進する。そして、チャック３８７の開いている爪３８８どうしの間に形成された空間３８９に、板材載置部材３１１上に載せられた板材Ｗが挿入される。そして、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに爪３８８の凸部３９０が挿入可能な位置に台車５１１は停止する。チャック３８７は爪３８８を閉じ、穴Ｈに凸部３９０を挿入して残材Ｚを保持する。
【００８５】
次いで、前後動部５０５により台車５１１は後退する。すると、周囲を残材Ｚに囲まれた製品Ｓは残材Ｚに当たりその位置にとどまり、製品Ｓの下面を板材載置部材３１１の上面が滑べりながら移動する。板材載置部材３１１上にあった製品Ｓの重心が板材載置部材３１１の端より外側へ移動する。板材載置部材３１１の端を支点にして製品Ｓは傾き、更に台車５１１が後退すると製品Ｓは落ちる。そして、残材Ｚだけが保持部３２６に保持され、製品Ｓは板材載置部材３１１上から次々と落ちて仕分けされる。台車５１１は板材Ｗの周縁部の一部が板材載置部材３１１の上に載っている状態で停止する。
【００８６】
次いで、台車５１１は再び前進し保持部３２６の下方で停止する。そして、チャック３８７を開き、残材Ｚを板材載置部材３１１上に載置する。
【００８７】
次いで、台車５１１は定位置まで後退する。板材載置部材３１１上に載置された残材Ｚは搬送装置により掬い取り出される。
【００８８】
製品Ｓが落ちる位置にテーブルリフター（図示省略）を設置し、テーブルリフターのテーブルの上にパレットを置いて製品Ｓがパレットの上に落ちるようにしてもよい。そして、製品Ｓがすべて落ちたらテーブルリフターを製品Ｓの板厚の分だけ下げて、積み込む高さを常に一定にして、次の板材Ｗを仕分けするときに製品Ｓをパレットの上に積まれた製品Ｓの上に積み重ねるようにしてもよい。このようにすると製品Ｓを板取りネスティング通りに配置した形で積み重ねることができる。そして製品Ｓが積まれたパレットをフォークリフト等で取り出し次工程へ搬出するようにしてもよい。
【００８９】
製品Ｓが板材載置部材３１１の端を支点にして傾き落ちるとき高圧のエアーを製品Ｓに吹きかけて落とすようにしてもよい。
【００９０】
本実施例の場合の保持部３２６は、爪３８８が空圧で平行に開閉するチャック３８７を用いて板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して保持するように構成したが、保持具３２７に３爪チャック４０１を用い、保持部３２６が下降し、３爪チャック４０１の内爪４０２を穴Ｈに挿入し、内爪４０２が開いて残材Ｚを保持するようにし、前後動部５０５により仕分載置部３１０を後退させ仕分けするような構成にしてもよい。
【００９１】
本実施例では、加工済みの板材Ｗを台車５１１の板材載置部材３１１上に載置し、台車５１１を前後動部５０５により保持部３２６の下方へ前進させ仕分けしたが、板材載置部材３１１に板材Ｗを載置する代わりに、搬送装置の載置棒上に板材Ｗを載置した状態で、搬送装置を前進し、搬送装置の載置棒上の残材Ｚを保持し、搬送装置を後退し、製品Ｓと残材Ｚとに仕分けするようにしてもよい。
【実施例４】
【００９２】
実施例４の板材仕分装置について、図１４を参照して説明する。本実施例は、前記実施例１に対して、保持部３２６に保持部３２６を振動させる振動手段６０１を設ける点で特に異なり、その他の、前記実施例１と共通部分には同一符号を付して、その説明を省略する。
【００９３】
フレーム３００の上面には仕分載置部３１０が備えられ、フレーム３００の両側の側面には門型の形状をした上下フレーム６１１が取り付けられている。その上下フレーム６１１には保持部３２６を上下動する上下動部３２１が設けられている。
【００９４】
上下動部３２１は、上下シリンダ３２２、連結治具３２３、及び一対のガイド３２４で構成されている。上下フレーム６１１の上面にはシリンダロッドを下向きにした上下シリンダ３２２と一対のガイド３２４とが垂直に取り付けられている。上下フレーム６１１は搬送装置（図示省略）のフォークで板材載置部材３１１に板材Ｗを載置したり、板材Ｗを取り出したりできるように門型の形状をしている。
【００９５】
保持部３２６は振動手段６０１、接続具６０２、下部保持フレーム６１２、複数の保持具３２７、上部保持フレーム６１３及び一対のガイド棒３２９で構成されている。上部保持フレーム６１３は上下シリンダ３２２のロッドの先端に取り付けた連結治具３２３に取り付けられている。下部保持フレーム６１２には振動手段６０１が取り付けられ、振動手段６０１はバイブレータ又は振動モータを備えている。
【００９６】
下部保持フレーム６１２は、下部保持フレーム６１２の上方にある上部保持フレーム６１３と複数の防振のための接続具６０２で接続されている。下部保持フレーム６１２には、板材Ｗの周縁部を保持できるように保持具３２７が複数取り付けられている。保持具３２７の数量は、残材Ｚのサイズ又は残材Ｚの重量により適宜変更可能である。
【００９７】
保持具３２７は板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して保持する３爪チャック４０１を使用して説明する。
【００９８】
３爪チャック４０１により板材Ｗの周縁部を保持し、振動手段６０１によりミクロジョイント加工（微小連結部有り）の製品Ｓを分離した後、保持部３２６を上下動部３２１により上下動し、仕分けする場合の手順を説明する。まず載置棒を櫛歯状に配置したフォークを備えた搬送装置（図示省略）により、ミクロジョイント加工された加工済みの板材Ｗが仕分載置部３１０の板材載置部材３１１上の定位置に載置された後、搬送装置は待避する。
【００９９】
次いで、上下動部３２１により保持部３２６は下がる。３爪チャック４０１の内爪４０２が板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに挿入されたら、保持部３２６は停止する。そして、内爪４０２を開き残材Ｚを保持する。
【０１００】
次いで、上下動部３２１により、残材Ｚを保持した保持部３２６は少し上がったら停止する。その後、振動手段６０１により保持部３２６を振動させる。一定時間振動させると、製品Ｓと残材Ｚとを接続していた微小連結部が疲労で破壊され製品Ｓが分離される。
【０１０１】
次いで、製品Ｓが分離されたら上下動部３２１により、保持部３２６は定位置まで上がる。すると、残材Ｚだけが保持部３２６に保持され、製品Ｓは板材載置部材３１１上に載置され仕分けすることができる。そして、板材載置部材３１１上の製品Ｓは搬送装置により掬い取り出され次工程へ搬送される。
【０１０２】
次いで、残材Ｚを保持した保持部３２６は、上下動部３２１により、残材Ｚを板材載置部材３１１上に受け渡す位置まで下がる。３爪チャック４０１の内爪４０２を閉じ、残材Ｚは板材載置部材３１１上に載置される。保持部３２６は上下動部３２１により定位置まで上がる。そして、板材載置部材３１１上に載置された残材Ｚは、搬送装置により掬い取り出される。
【実施例５】
【０１０３】
実施例５の板材仕分装置について、図１５を参照して説明する。本実施例は、前記実施例２に対して、保持部３２６に保持部３２６を振動させる振動手段６０１を設ける点で特に異なり、その他の、前記実施例２と共通部分には同一符号を付して、その説明を省略する。
【０１０４】
フレーム３７５上には上下動部３２１が取付けられ、フレーム３７５の両側の側面には保持部３２６を備えた門型の形状をした保持部取付フレーム６２１が取り付けられている。
【０１０５】
保持部３２６は振動手段６０１、接続具６０２、保持フレーム６２２及び複数の保持具３２７で構成されている。保持フレーム６２２には振動手段６０１が取り付けられ、振動手段６０１はバイブレータ又は振動モータを備えている。保持フレーム６２２は、保持フレーム６２２の上方にある保持部取付フレーム６２１と複数の防振のための接続具６０２で接続されている。
【０１０６】
保持フレーム６２２には、板材Ｗの周縁部を保持できるように保持具３２７が、複数取り付けられている。保持具３２７の数量は、残材Ｚのサイズ又は残材Ｚの重量により適宜変更可能である。保持具３２７は板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して保持する３爪チャック４０１を使用して説明する。
【０１０７】
３爪チャック４０１により板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して保持し、振動手段６０１によりミクロジョイント加工（微小連結部有り）の製品Ｓを分離した後、仕分載置部３１０を上下動部３２１により、上下動し仕分けする場合の手順を説明する。まず、載置棒を櫛歯状に配置したフォークを備えた搬送装置（図示省略）により、ミクロジョイント加工された加工済みの板材Ｗが仕分載置部３１０の板材載置部材３１１上の定位置に載置された後、搬送装置は待避する。
【０１０８】
次いで、上下動部３２１により仕分載置部３１０は上がる。３爪チャック４０１の内爪４０２が板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに挿入されたら、仕分載置部３１０は停止する。そして、内爪４０２を開き残材Ｚを保持する。
【０１０９】
次いで、上下動部３２１により仕分載置部３１０は少し下がったら停止する。そして、振動手段６０１により保持部３２６を振動させる。一定時間振動させると、製品Ｓと残材Ｚとを接続していた微小連結部が疲労で破壊され製品Ｓが分離される。
【０１１０】
次いで、製品Ｓが分離されたら上下動部３２１により仕分載置部３１０は定位置まで下がる。残材Ｚだけが保持部３２６に保持され、製品Ｓは板材載置部材３１１上に残り仕分けされる。そして、板材載置部材３１１上の製品Ｓは搬送装置により掬い取り出され次工程へ搬送される。
【０１１１】
次いで、上下動部３２１により、仕分載置部３１０は残材を受け取る位置まで上がる。そして、３爪チャック４０１の内爪４０２を閉じ残材Ｚを板材載置部材３１１上に載置する。
【０１１２】
次いで、上下動部３２１により仕分載置部３１０は定位置まで下がる。そして、板材載置部材３１１上に載置された残材Ｚは搬送装置により掬い取り出される。
【実施例６】
【０１１３】
実施例６の板材仕分装置について、図１６〜図１８を参照して説明する。本実施例は、前記実施例３に対して、保持部３２６に保持部３２６を振動させる振動手段６０１を設ける点で特に異なり、その他の、前記実施例３と共通部分には同一符号を付して、その説明を省略する。
【０１１４】
フレーム５００の両側面には門型の形状をした保持部取付フレーム６３１が取り付けられている。保持部取付フレーム６３１には保持部３２６が設けられている。
【０１１５】
保持部３２６は振動手段６０１、接続具６０２、保持フレーム６３２及び複数の保持具３２７で構成されている。保持フレーム６３２には振動手段６０１が取り付けられ、振動手段６０１はバイブレータ又は振動モータを備えている。保持フレーム６３２は、保持フレーム６３２の上方にある保持部取付フレーム６３１と防振のために複数の接続具６０２で接続されている。保持具３２７は、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して保持できるように爪３８８が空圧で平行に開閉するチャック３８７を使用する。チャック３８７の数量は、残材Ｚのサイズ又は残材Ｚの重量により適宜変更可能である。
【０１１６】
チャック３８７により板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して保持し、振動手段６０１によりミクロジョイント加工（微小連結部有り）の製品Ｓを分離した後、仕分載置部３１０を前後動部５０５により前後動し仕分けする場合の手順を説明する。まず、載置棒を櫛歯状に配置したフォークを備えた搬送装置（図示省略）により、ミクロジョイント加工された加工済みの板材Ｗが仕分載置部３１０の板材載置部材３１１上の定位置に載置された後、搬送装置は待避する。
【０１１７】
次いで、前後動部５０５により台車５１１は保持部３２６の下方へ前進する。そして、チャック３８７の開いている爪３８８どうしの間に形成された空間３８９に、板材載置部材３１１上に載せられた板材Ｗが挿入される。そして、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに爪３８８の凸部３９０が挿入可能な位置に台車５１１は停止する。チャック３８７は爪３８８を閉じ、穴Ｈに凸部３９０を挿入して残材Ｚを保持する。
【０１１８】
次いで、振動手段６０１により保持部３２６を振動させる。一定時間振動させると、製品Ｓと残材Ｚとを接続していた微小連結部が疲労で破壊され製品Ｓが分離される。
【０１１９】
次いで、製品Ｓが分離されたら前後動部５０５により台車５１１は後退する。すると、周囲を残材Ｚに囲まれた製品Ｓは残材Ｚに当たりその位置にとどまり、製品Ｓの下面を板材載置部材３１１の上面が滑べる。板材載置部材３１１上にあった製品Ｓの重心が板材載置部材３１１の端より外側へ移動する。板材載置部材３１１の端を支点にして製品Ｓは傾き、更に台車５１１が後退すると製品Ｓは落ちる。そして、残材Ｚだけが保持部３２６に保持され、製品Ｓは板材載置部材３１１上から次々と落ちて仕分けされる。台車５１１は板材Ｗの周縁部の一部が板材載置部材３１１の上に載っている状態で停止する。
【０１２０】
次いで、台車５１１は前進し保持部３２６の下方で停止する。そして、チャック３８７を開き、残材Ｚを仕分載置部３１０上に載置する。
【０１２１】
次いで、台車５１１は定位置まで後退する。板材載置部材３１１上に載置された残材Ｚは搬送装置により掬い取り出される。
【０１２２】
実施例４〜実施例６でミクロジョイント加工の製品Ｓを分離する振動手段６０１にバイブレータ又は振動モータを用いる例を説明したが、バイブレータ又は振動モータの代わりに切替弁を必要とせず、エアーを入力するだけでチューブ内に設けた２個のメカニカルバルブがピストンの移動慣性力で切り替わり激しく往復運動するシリンダ（振動シリンダ）を用いてもよい。
【０１２３】
また、ミクロジョイント加工の製品Ｓを分離するために残材Ｚを振動させたとき、製品Ｓの下面に傷が付きにくいようにしたり、分離された製品Ｓが残材Ｚの下面に潜りこまないようにしたりするために仕分載置部３１０の板材載置部材３１１上に人工芝、ブラシなどを設け、その上に板材Ｗを載置してもよい。
【０１２４】
また、ミクロジョイント加工の製品Ｓを分離するために残材Ｚを振動させたとき、分離された製品Ｓが残材Ｚの上面に飛び出さないように、製品Ｓ又は残材Ｚの上方に人工芝、ブラシなどをその毛先が製品Ｓ又は残材Ｚに当たるように備えてもよい。その人工芝、ブラシなどは板厚によって毛先の当たる量を調整するために自動で上下動可能にしてもよい。
【実施例７】
【０１２５】
実施例７の板材仕分装置について図１９〜図２８を参照して説明する。本実施例の板材仕分装置は、板材加工機に対して板材Ｐを搬入し、板材加工機から加工済みの板材Ｗを搬出し、加工済みの板材Ｗの周縁部を周縁部に加工された穴Ｈを利用して保持具３２７で保持し、板材Ｗを載置した載置部１１２を下げて、製品Ｓと残材Ｚに仕分けする。前記実施例１と共通部分には同一符号を付して、その説明を省略する。
【０１２６】
説明の便宜上、１枚の板材Ｐを載置するパレットを板材パレット１３と呼称し、加工済みの残材Ｚを載置するパレットを残材パレット１４と呼称し、加工済みの製品Ｓを載置するパレットを製品パレット１５と呼称して説明する。
【０１２７】
この板材仕分装置は、板材パレット１３を出入自在な収納棚６、残材パレット１４を出入自在な収納棚７及び製品パレット１５を出入自在な収納棚８を上下方向に棚フレーム１に備えている。また、保持部３２６を棚フレーム１内に設けてある。そして、板材加工機２５０は棚フレーム１の下部又は最下段の収納棚８の下方に設置されている。棚フレーム１の一側の柱２に沿って昇降する昇降台５５を設け、各収納棚に対して各パレットを出入自在に出し入れする移送機構６４を昇降台５５に備えている。
【０１２８】
載置部１１２を、前後方向へ移動自在な前後動部１１１が移送機構６４の下方又は昇降台５５の下部に備えられている。載置部１１２には、載置棒１１５が水平に複数、櫛歯状に配置されている。
【０１２９】
棚フレーム１は、前面に各パレットを出し入れするための開口を有する。そして、棚フレーム１の内側には、複数の板材パレット１３を収納するために、上下方向に複数段の収納棚６が左右対称に設けられている。各収納棚６に板材パレット１３を収納する。また、収納棚６の下方には、残材パレット１４を収納するために、収納棚７が左右対称に設けられている。その収納棚７に残材パレット１４を収納する。また、収納棚７の下方には、製品パレット１５を収納するために、収納棚８が左右対称に設けられている。その収納棚８に製品パレット１５を収納する。最下段の収納棚８とその上の収納棚７との間には保持部３２６が設けてある。棚フレーム１の前端に設けた左右の柱２には、昇降台５５を案内するガイドレール３がそれぞれ取り付けられている。
【０１３０】
保持部３２６は、複数の保持具３２７と棚フレーム１に取り付けられた保持具取付フレーム５２とで構成されている。保持具取付フレーム５２には、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して残材Ｚを保持可能な位置に保持具３２７が配設されている。保持具３２７には３爪チャック４０１が内爪４０２を下向きに取り付けられている。
【０１３１】
板材パレット１３には、前部の左右に凹部１７を有するプレートと、後部の左右に凹部１８を有するプレートとがそれぞれ設けられている。また、側面に複数の車輪１９を備え、移送機構６４により収納棚６を車輪１９が転動して移送することができる。
【０１３２】
また、板材パレット１３の上面には、断面が長方形状の板材載置部材２７が長手方向を板材パレット１３の移送方向と平行になるように複数備えられている。板材載置部材２７は互いに隙間を設けて並行に配設されている。板材載置部材２７の上には１枚の板材Ｐが載せられる。板材載置部材２７は、互いに隣接する板材載置部材２７の間に後述する載置部１１２の載置棒１１５が挿入できる空間２８をそれぞれ形成するように設けてある。その空間２８に載置部１１２の載置棒１１５を挿入し、板材Ｐを載置したり、板材Ｐを掬い上げたりすることができる。
【０１３３】
残材パレット１４及び製品パレット１５には、前部の左右に凹部１７を有するプレートと、後部の左右に凹部１８を有するプレートとがそれぞれ設けられている。また、側面に複数の車輪１９を備え、移送機構６４により収納棚７を車輪１９が転動して移送することができる。
【０１３４】
また、残材パレット１４及び製品パレット１５の上面には図２３に示すように、搬送機構１０６が備えられている。搬送機構１０６は、いわゆるチェーンコンベアである。
【０１３５】
駆動シャフト９４が軸受９５により回転自在にかつ製品パレット１５の移送方向と平行になるように１対のコンベアフレーム１００に取り付けられている。互いに平行に離間対向した１対のコンベアフレーム１００は製品パレット１５の移送方向と直交するように製品パレット１５の上面に取り付けられている。駆動シャフト９４の両側には駆動スプロケット９３が取り付けられている。そして、駆動シャフト９４の端にはスプロケット１０１が固定されている。駆動シャフト９４に対向してテンションシャフト９６がコンベアフレーム１００にブラケット９８により取り付けられている。テンションシャフト９６の両側にはテンションスプロケット９７が回転自在に取り付けられている。
【０１３６】
各駆動スプロケット９３と各テンションスプロケット９７との間には無端コンベアチェーン９２が掛け渡されている。互いに対向した無端コンベアチェーン９２どうしにはパレットの移送方向と平行に複数の板材載置材９０が、板材Ｐ又は板材Ｗを載置するのに必要な適宜な数だけ取り付けられている。
【０１３７】
板材載置材９０は板材Ｐ又は板材Ｗを板材載置材９０上に載置したとき、後述する載置棒１１５を板材Ｐ又は板材Ｗの下方に挿入可能な空間９１を形成する厚みを有する。そして、載置棒１１５は互いの板材載置材９０との間の空間９１に挿入して板材載置材９０に板材Ｐ又は板材Ｗを載置したり、板材載置材９０上の板材Ｐ又は板材Ｗを掬い上げたりすることができる。駆動スプロケット９３とテンションスプロケット９７との間には無端コンベアチェーン９２を受けるチェーン受け９９がコンベアフレーム１００に取り付けられている。
【０１３８】
また、残材パレット１４及び製品パレット１５の下面には駆動軸１０４が駆動シャフト９４と平行に、軸受１０５により回転自在に取り付けられている。駆動軸１０４には、スプロケット１０２と歯車３９とが取り付けられている。駆動シャフト９４の端に固定されているスプロケット１０１とスプロケット１０２との間には無端チェーン１０３が掛け渡されている。
【０１３９】
駆動力伝達手段４２は、主に、揺動可能に取り付けられた揺動プレート４３、シリンダ４４、駆動源のモータ４５、歯車４６、出力軸４７、スプロケット４８及びスプロケット４９により構成されている。揺動プレート４３にはモータ４５が取り付けられ、モータ４５の出力軸にはスプロケット４８が固定されている。また、揺動プレート４３には出力軸４７が回転可能に固定され、出力軸４７にはスプロケット４９と歯車４６とが固定されている。スプロケット４８とスプロケット４９との間には無端チェーン５０が掛け渡されている。そして、シリンダ４４のロッド側には揺動プレート４３が取り付けられている。シリンダ４４と揺動プレート４３とが各ブラケットにより昇降台５５に、揺動可能に取り付けられている。シリンダ４４を駆動すると揺動プレート４３が揺動し、残材パレット１４又は製品パレット１５側の歯車３９と駆動力伝達手段４２側の歯車４６がかみ合い駆動力を伝達できる。
【０１４０】
また、シリンダ４４は空圧により駆動し、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。
【０１４１】
残材Ｚを残材パレット１４又は製品Ｓを製品パレット１５の搬送機構１０６の上に載せ、歯車３９と歯車４６とがかみ合った状態でモータ４５を駆動すると駆動力伝達手段４２を介して、回転駆動力が搬送機構１０６に伝達されて、残材Ｚ又は製品Ｓを搬送することができる。
【０１４２】
そして、駆動力伝達手段４２を昇降台５５に設けて、残材パレット１４又は製品パレット１５を昇降台５５に移送した後、駆動力伝達手段４２をシリンダ４４で作動させ、駆動源から駆動力を伝達し、搬送機構１０６を駆動し昇降台５５に隣接するように設置した、図示を省略した受渡しコンベアへ残材Ｚ又は製品Ｓを自動で搬送することができる。その後、搬送機構１０６は残材Ｚ又は製品Ｓを載置棒１１５で板材載置材９０上に載置可能な定位置まで駆動し停止する。
【０１４３】
昇降機構１８１は、図１９で示すように、主に２本の駆動軸１８３、各スプロケット、チェーン１８４及びモーター付減速機１８２で構成されている。棚フレーム１の上面には２本の駆動軸１８３が回転自在に配設されている。その２本の駆動軸１８３の左右両端にはそれぞれ駆動スプロケット１８５と駆動スプロケット１８６とが固定されている。駆動軸１８３の内側（棚フレーム１の中心側）の駆動スプロケット１８５と、モーター付減速機１８２の両側の出力軸に固定された駆動スプロケット１８８との間には無端チェーン１８９が掛け渡されている。そして、駆動軸１８３の外側（棚フレーム１の側面側）の駆動スプロケット１８６の下方にはそれぞれ回転自在に従動スプロケット１８７が棚フレーム１の柱２に設けられている。
【０１４４】
チェーン１８４は駆動軸１８３の外側の駆動スプロケット１８６と従動スプロケット１８７とに掛け渡され、チェーン１８４の両端は昇降台５５に接続されている。モーター付減速機１８２が正逆回転駆動すると昇降台５５は柱２に設けたガイドレール３に沿って移動（昇降）することができる。昇降機構１８１については従来、周知であるから、詳細な構成及び動作の説明は省略する。
【０１４５】
昇降台５５は、図２１で示すように、棚フレーム１の前面に設けた左右の柱２に設けたガイドレール３に沿って転がる複数のガイドローラ５６を備えている。昇降台５５の内側には、各パレットを移送機構６４により移送するときに車輪１９が転動する走行面５７が左右対称に設けられている。
【０１４６】
移送機構６４は各パレットの移送方向と平行になるように昇降台５５の内側に、いわゆる、チェーンコンベアを左右対称に配置してある。移送機構６４は、駆動スプロケット６９、複数の従動スプロケット７０、テンションスプロケット７１及び無端チェーン６６を有している。そして、駆動スプロケット６９と複数の従動スプロケット７０とテンションスプロケット７１との間には無端チェーン６６が掛け渡されている。無端チェーン６６には、突起プレート６７及び突起プレート６８が設けられている。そして左右の駆動スプロケット６９は駆動軸７２に固定され、駆動軸７２は昇降台５５の両側の側板に回転可能に固定されている。駆動軸７２には図２２に示すように、スプロケット７３が固定されている。従動スプロケット７０は、昇降台５５の側板に回転可能に固定されている。サーボモータ７６は駆動軸７２の近傍で、かつ昇降台５５に配設されている。サーボモータ７６の出力軸に固定されたスプロケット７４と、スプロケット７３との間には、無端チェーン７５が掛け渡されている。
【０１４７】
昇降台５５が、棚フレーム１の各パレットが収納されている収納棚と、昇降台５５に設けた走行面５７とを、各パレットが乗り移り可能になるように停止したとき、移送機構６４は、収納棚と走行面５７とを各パレットの車輪１９が転動して、各パレットを移送することができる。
【０１４８】
移送機構６４のチェーンコンベアの無端チェーン６６と、各パレットの各凹部が設けられているプレートとの間には隙間が設けられ、そして、無端チェーン６６の側面に設けられている突起プレート６７及び突起プレート６８は各パレットのプレートの凹部に、はまりこむ位置関係になるよう互いの位置を決めている。
【０１４９】
次に、移送機構６４により各パレットを昇降台５５に移送する手順を説明する。まず、昇降台５５はパレットが収納された収納棚まで移動する。そして、サーボモータ７６を回転駆動すると無端チェーン６６が駆動し、棚フレーム１の収納棚に収納された、パレットの前部左右のプレートに設けた凹部１７に、突起プレート６７がはまる。それから、パレットが引き出され、パレットの後部左右のプレートに設けた凹部１８に突起プレート６８がはまる。更に、パレットが引き出され、昇降台５５に移送される。このようにサーボモータ７６を回転駆動してパレットを移送することができる。また、サーボモータ７６を逆回転駆動すると、パレットは逆方向に移送され元の収納棚に戻ることができる。
【０１５０】
昇降台５５が昇降するときは、突起プレート６７及び突起プレート６８は待避した位置にあり、移送機構６４の無端チェーン６６、突起プレート６７及び突起プレート６８は、各パレットの凹部１７に干渉しない位置関係になっている。
【０１５１】
図２４〜図２６に示すように、移送機構６４の下方又は昇降台５５の下部には、載置部１１２を前後方向（パレットの移送方向と平行な方向）に移動自在な前後動部１１１が設けられている。前後動部１１１はいわゆるスライドフォークである。
【０１５２】
前後動部１１１は主に固定フォーク１２１、中間フォーク１３１、先端フォーク１４１及び駆動部により構成されている。固定フォーク１２１の下面には１対のガイドローラ取付け部材１２２が前後動部１１１の伸縮方向に平行でかつ互いに平行になるよう取り付けられている。１対のガイドローラ取付け部材１２２の内側には、水平軸周りに回転自在に複数の水平軸ガイドローラ１２３と垂直軸周りに回転自在に複数の垂直軸ガイドローラ１２４とが取り付けられている。
【０１５３】
１対のガイドローラ取付け部材１２２の内側には、平行に１対のレール１３２が中間フォーク１３１に固定されている。１対のレール１３２の外側の面には外溝１３３が形成され、外溝１３３の外溝内側面１３４には各垂直軸ガイドローラ１２４が接し、外溝上下面１３５には各水平軸ガイドローラ１２３が接する。また、１対のレール１３２の内側の面に内溝１３６が形成され、内溝１３６の内溝外側面１３７には各垂直軸ガイドローラ１４４が接し、内溝上下面１３８には各水平軸ガイドローラ１４３が接する。
【０１５４】
先端フォーク１４１の上面の両側には、１対のガイドローラ取付け部材１４２が前後動部１１１の伸縮方向に平行で、かつ互いに平行になるよう取り付いている。１対のガイドローラ取付け部材１４２の外側には水平軸周りに回転自在に各水平軸ガイドローラ１４３と、垂直軸周りに回転自在に各垂直軸ガイドローラ１４４とが複数取り付けられている。そして、中間フォーク１３１及び先端フォーク１４１が前進端又は後進端まで伸縮したときでも、各水平軸ガイドローラ及び各垂直軸ガイドローラは片側各２個以上、溝に接するような個数と間隔で配置されている。
【０１５５】
スプロケット１５１とスプロケット１５２とが回転自在に支軸により１対の金具１５４に取り付けられ、１対の金具１５４は中間フォーク１３１の下面に取り付けられている。スプロケット１５１とスプロケット１５２とは互いにずれた位置で中間フォーク１３１の両端に互いに対向するように取り付けられ、中間フォーク１３１には各スプロケットを取り付けるために開口が設けられている。固定フォーク１２１の下面には互いにずれた位置で固定フォーク１２１の両端にチェーン固定金具１５７とチェーン固定金具１５９とが互いに対向するように取り付けられている。
【０１５６】
また、先端フォーク１４１の上面には互いにずれた位置で先端フォーク１４１の両端にチェーン固定金具１５８とチェーン固定金具１６０とが互いに対向するように取り付けられている。そして、チェーン１５５が前後動部１１１の伸縮方向に平行で、かつチェーン１５５の端をチェーン固定金具１５７に固定し、スプロケット１５１に掛け渡たし、チェーン１５５の反対側の片端をチェーン固定金具１５８に固定してある。また、チェーン１５６が前後動部１１１の伸縮方向に平行で、かつチェーン１５６の端をチェーン固定金具１５９に固定し、スプロケット１５２に掛け渡たし、チェーン１５６の反対側の片端をチェーン固定金具１６０に固定してある。
【０１５７】
ラック１６１は中間フォーク１３１の上面に歯面を上向きに前後動部１１１の伸縮方向と平行に取り付けられている。固定フォーク１２１には互いに同じ歯数の、ピニオン１６２とピニオン１６３とが回転自在に支軸で１対の側板１６９に取り付けられている。そして、ピニオン１６２とピニオン１６３とはラック１６１に噛み合うように配設されている。ピニオン１６２とピニオン１６３との間に、歯車１６４が回転自在に支軸により１対の側板１６９に固定されている。ピニオン１６２は歯車１６４と噛み合い、歯車１６４はピニオン１６３と噛み合っている。歯車１６４の上側には歯車１６５が駆動軸１７０に固定され、駆動軸１７０は回転自在に側板１６９に取り付けられている。歯車１６５は歯車１６４に噛み合うように配設されている。駆動軸１７０は固定フォーク１２１の側面に取り付けたサーボモータ１７２の出力軸とカップリング１７１を介して接続されている。
【０１５８】
先端フォーク１４１の下部には載置部１１２が設けられている。載置部１１２は載置棒取付材１１６に櫛歯状に載置棒１１５を複数並設して形成されている。そして、載置棒１１５は等ピッチで互いに平行になるように載置棒取付材１１６の長手方向に対し直角に固定されている。また、載置棒１１５が前後動部１１１の伸縮方向と平行で、かつ水平に取り付けられている。載置棒取付材１１６は先端フォーク１４１の下面に取り付けられている。複数の載置棒１１５の上には板材Ｐ又は加工済みの板材Ｗが載せられる。
【０１５９】
載置棒１１５の取付け間隔は板材加工機２５０のスキッド２５１（剣山）と同間隔で載置棒１１５の板材Ｗを載置する幅Ｌは、スキッド２５１の幅（板厚）より数倍広くなっている。
【０１６０】
互いに隣り合うスキッド２５１間の空間に載置部１１２の載置棒１１５が挿入可能になるように互いの取り付け位置をずらしてある。
【０１６１】
サーボモータ１７２が回転駆動し、例えば図２６で左周りに歯車１６５が回転する。その歯車１６５の回転により歯車１６４が回転し、ピニオン１６２とピニオン１６３が回転する。そして、ラック１６１を介し中間フォーク１３１が固定フォーク１２１に対し前進（図２６で載置棒１１５の先端側の方向に移動）する。このときチェーン１５５の端に固定されたチェーン固定金具１５８がスプロケット１５１に引っ張られ先端フォーク１４１が中間フォーク１３１に対して前進（図２６で載置棒１１５の先端の方向に移動）する。また、サーボモータ１７２が回転駆動し、例えば図２６で右周りに歯車１６５が回転する。その歯車１６５の回転により歯車１６４が回転し、ピニオン１６２とピニオン１６３が回転する。そして、ラック１６１を介し中間フォーク１３１が固定フォーク１２１に対し後退（図２６で載置棒１１５の根元側の方向に移動）する。このときチェーン１５６の端に固定されたチェーン固定金具１６０がスプロケット１５２に引っ張られ先端フォーク１４１が中間フォーク１３１に対して後退（図２６で載置棒１１５の根元側の方向に移動）する。
【０１６２】
板材Ｐの搬出、搬入は、昇降台５５を上下に移動し、かつ前後動部１１１により載置部１１２を前後に移動し行うことができる。そして、前後動部１１１及び載置部１１２は、各収納棚に収納してある各パレットに対して、載置部１１２で各パレット上から板材Ｐを取り出し可能に、かつ載置部１１２で各パレットに板材Ｐを受け渡し可能に設けてある。また、板材加工機２５０に対して載置部１１２で板材Ｐを載置可能に、かつ載置部１１２で加工済みの板材Ｗを取り出し可能に設けてある。
【０１６３】
板材Ｐを板材パレット１３に積み込み、収納する手順を図２１を参照して説明する。このとき板材加工機２５０は板材Ｐを加工中である。板材パレット１３に積載された板材Ｐが空になると、昇降台５５は空の板材パレット１３が収納された収納棚６まで移動する。そして移送機構６４により、棚フレーム１から昇降台５５に空の板材パレット１３を移送し、昇降台５５は板材Ｐを積み込む位置まで移動する。そして、板材Ｐが、図示を省略したクレーン又はフォークリフトにより板材パレット１３の上に載置される。そして、昇降台５５は空の板材パレット１３が収納されていた収納棚６まで移動し、移送機構６４により板材パレット１３を棚フレーム１に移送し収納する。
【０１６４】
板材Ｐを板材加工機２５０に対して搬入する手順を図２７を参照して説明する。
【０１６５】
板材Ｐの加工が終わると、板材加工機２５０から加工済みの板材Ｗが搬出される。そして、同図（Ａ）のように、昇降台５５は収納棚６に収納された板材パレット１３上の板材Ｐの下方に載置部１１２の載置棒１１５を挿入できる位置まで移動（昇降）する。
【０１６６】
次いで、同図（Ｂ）のように、載置棒１１５を板材Ｐの下方に挿入し、載置棒１１５を板材Ｐの下まで前進させ、昇降台５５を小上昇させ載置棒１１５に板材Ｐを載置し、受け取る。そして、載置部１１２は昇降台５５側へ後退し板材Ｐを取り出す。
【０１６７】
次いで、昇降台５５は板材加工機２５０に板材Ｐを搬入する位置まで移動する。
【０１６８】
次いで、同図（Ｃ）のように、載置部１１２が板材加工機２５０側へ前進した後、昇降台５５は小下降する。そして、板材Ｐを載置棒１１５から板材加工機２５０のスキッド２５１上に載置し、板材Ｐを受け渡す。そして、載置部１１２は昇降台５５側へ後退する。このようにして板材Ｐを板材加工機２５０に搬入する。
【０１６９】
加工済みの板材Ｗを板材加工機２５０に対して搬出する手順について図２８を参照して説明する。板材Ｐの加工が終わると、昇降台５５は板材加工機２５０のスキッド２５１上に載置された加工済みの板材Ｗの下に載置部１１２の載置棒１１５を挿入できる位置まで移動する。
【０１７０】
次いで、同図（Ａ）のように、載置棒１１５を板材加工機２５０に載置された加工済みの板材Ｗの下方に挿入し載置棒１１５を板材Ｗの下まで前進させた後、昇降台５５は小上昇し載置棒１１５に加工済みの板材Ｗを載置し取り出す。そして、載置部１１２を昇降台５５側へ後退させ板材Ｗを搬出する。
【０１７１】
次いで、昇降台５５は加工済みの板材Ｗを仕分けする位置（保持部３２６の下方）まで移動する。そして、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに３爪チャック４０１の内爪４０２が挿入可能な位置まで載置部１１２は前進する。
【０１７２】
次いで、同図（Ｂ）のように、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに３爪チャック４０１の内爪４０２が挿入されるまで昇降台５５は移動（上昇）し停止する。そして、３爪チャック４０１で残材Ｚを保持する。
【０１７３】
次いで、残材Ｚが３爪チャック４０１で保持された状態で、昇降台５５は移動（下降）する。すると、残材Ｚだけが３爪チャック４０１に保持され、製品Ｓは載置部１１２の載置棒１１５上に載置され、板材Ｗは仕分けされる。
【０１７４】
次いで、昇降台５５は、更に移動（下降）し、製品Ｓを載置棒１１５上から製品パレット１５の搬送機構１０６上に載置する。そして、載置部１１２は昇降台５５側へ後退する。
【０１７５】
次いで、昇降台５５は３爪チャック４０１に保持された残材Ｚを載置部１１２で受け取る位置まで移動し、載置部１１２を保持部３２６の下方に前進させる。３爪チャック４０１の保持を解除して残材Ｚを載置棒１１５上に載置する。そして、載置部１１２は昇降台５５側へ後退する。
【０１７６】
次いで、昇降台５５は残材Ｚを残材パレット１４に載置する位置まで移動する。
【０１７７】
次いで、同図（Ｃ）のように、載置部１１２を残材パレット１４側へ前進させ、昇降台５５は小下降し残材Ｚを載置棒１１５上から残材パレット１４の搬送機構１０６上に載置し受け渡す。
【０１７８】
次いで、載置部１１２を昇降台５５側へ後退させる。このようにして残材Ｚを残材パレット１４上に載置することができる。
【０１７９】
次いで、製品Ｓが載置された製品パレット１５を昇降台５５へ移送し、製品Ｓを受け渡す位置まで昇降台５５は移動する。製品パレット１５の搬送機構１０６上の製品Ｓは、昇降台５５に隣接するように配置された受け渡しコンベア（図示省略）に搬送機構１０６を駆動して自動で搬送することができる。そして、搬送機構１０６は製品Ｓを載置棒１１５で板材載置材９０上に載置可能な定位置まで駆動し停止する。その後、製品パレット１５は収納棚８に戻される。
【０１８０】
次いで、残材Ｚが載置された残材パレット１４を昇降台５５へ移送し、残材Ｚを受け渡す位置まで昇降台５５は移動する。残材パレット１４の搬送機構１０６上の残材Ｚは、昇降台５５に隣接するように配置された受け渡しコンベア（図示省略）に搬送機構１０６を駆動して自動で搬送することができる。そして、搬送機構１０６は残材Ｚを載置棒１１５で板材載置材９０上に載置可能な定位置まで駆動し停止する。その後、残材パレット１４は収納棚７に戻される。
【０１８１】
このようにすると板材Ｐは、載置棒１１５に載置して板材加工機に搬入、搬出する間に他の部材と擦れることがなく、また、板材Ｗを載置棒１１５に載置し、製品Ｓと残材Ｚとに仕分けするときも製品Ｓは他の部材と擦れることがないので、製品Ｓの表面を傷つけることなく製品Ｓを搬出することができる。
【０１８２】
前記実施例以外にも加工済みの板材Ｗを板材加工機２５０に対して搬出する手順を下記のように行ってもよい。板材Ｐの加工が終わると、昇降台５５は板材加工機２５０のスキッド２５１上に載置された加工済みの板材Ｗの下に載置部１１２の載置棒１１５を挿入できる位置まで移動する。
【０１８３】
次いで、載置棒１１５を板材加工機２５０に載置された加工済みの板材Ｗの下方に挿入し載置棒１１５を板材Ｗの下まで前進させた後、昇降台５５は小上昇し載置棒１１５に加工済みの板材Ｗを載置し取り出す。そして、載置部１１２を昇降台５５側へ後退させ板材Ｗを搬出する。
【０１８４】
次いで、昇降台５５は加工済みの板材Ｗを仕分けする位置まで移動する。そして、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに３爪チャック４０１の内爪４０２が挿入可能な位置まで載置部１１２は前進する。
【０１８５】
次いで、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに３爪チャック４０１の内爪４０２が挿入されるまで昇降台５５は移動（上昇）し停止する。そして、３爪チャック４０１で残材Ｚを保持する。
【０１８６】
次いで、残材Ｚを３爪チャック４０１で保持した状態で、載置部１１２を昇降台５５側へ後退させる。載置棒１１５が後退すると、周囲を残材Ｚに囲まれた製品Ｓは残材Ｚに当たりその位置にとどまり、製品Ｓの下面を載置棒１１５の上面が滑べり載置棒１１５が後退する。載置棒１１５上にあった製品Ｓの重心が載置棒１１５の端より外側へ移動すると載置棒１１５の端を支点にして製品Ｓは傾き、更に載置棒１１５が後退すると製品Ｓは落ちる。そして、残材Ｚだけが３爪チャック４０１に保持され、製品Ｓは載置棒１１５上から次々と製品パレット１５の搬送機構１０６上に落ちて仕分けされる。このような手順で仕分けすると、製品Ｓを製品パレット１５上に置かれた製品Ｓの上に積み重ねることができる。
【０１８７】
次いで、昇降台５５は３爪チャック４０１に保持された残材Ｚを載置部１１２で受け取る位置まで移動し、載置部１１２を保持部３２６の下方に前進させる。３爪チャック４０１の保持を解除して残材Ｚを載置棒１１５上に載置する。そして、載置部１１２は昇降台５５側へ後退する。
【０１８８】
次いで、昇降台５５は残材Ｚを残材パレット１４に載置する位置まで移動する。
【０１８９】
次いで、載置部１１２を残材パレット１４側へ前進させ、昇降台５５は小下降し残材Ｚを載置棒１１５上から残材パレット１４の搬送機構１０６上に載置し受け渡す。そして、載置部１１２を昇降台５５側へ後退させる。
【０１９０】
そして、製品Ｓが載置された製品パレット１５を昇降台５５へ移送し、製品Ｓを受け渡す位置まで昇降台５５は移動する。製品パレット１５の搬送機構１０６上の製品Ｓは、昇降台５５に隣接するように配置された受け渡しコンベア（図示省略）に搬送機構１０６を駆動して自動で搬送することができる。そして、搬送機構１０６は製品Ｓを載置棒１１５で板材載置材９０上に載置可能な定位置まで駆動し停止する。その後、製品パレット１５は収納棚８に戻される。
【０１９１】
また、残材Ｚが載置された残材パレット１４を昇降台５５へ移送し、残材Ｚを受け渡す位置まで昇降台５５は移動する。残材パレット１４の搬送機構１０６上の残材Ｚは、昇降台５５に隣接するように配置された受け渡しコンベア（図示省略）に搬送機構１０６を駆動して自動で搬送することができる。そして、搬送機構１０６は残材Ｚを載置棒１１５で板材載置材９０上に載置可能な定位置まで駆動し停止する。その後、残材パレット１４は収納棚７に戻される。
【０１９２】
上述した実施例と同様に、残材Ｚを保持した保持部３２６を振動させる振動手段６０１を設けることができる。その場合、保持部３２６は振動手段６０１、接続具６０２、下部保持フレーム（図示省略）、複数の保持具３２７及び上部保持フレーム（図示省略）で構成される。
【０１９３】
上部保持フレームは棚フレーム１に取り付けられる。下部保持フレームには振動手段６０１が取り付けられ、振動手段６０１はバイブレータ又は振動モータを備える。下部保持フレームは、下部保持フレームの上方にある上部保持フレームと複数の防振のための接続具６０２で接続される。下部保持フレームには、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して残材Ｚを保持できるように保持具３２７が複数取り付けられる。保持具３２７は３爪チャック４０１が使用される。
【０１９４】
このようにすると、３爪チャック４０１により板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して残材Ｚを保持し、振動手段６０１により保持部３２６を振動させミクロジョイント加工の製品Ｓを分離することができる。そして分離された製品Ｓと残材Ｚとは上述した手順で仕分けすることができる。
【０１９５】
上述した実施例以外にも例えば下記のように構成してもよい。棚フレーム１内に保持部３２６を上下動可能に設けてもよい。そして、加工済みの板材Ｗを載置した載置棒１１５を保持部３２６の下方に前進し、保持部３２６が下降し、保持具３２７の３爪チャック４０１で板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して残材Ｚを保持する。そして残材Ｚが保持された状態で、載置部１１２を昇降台５５側へ後退させる。そして、残材Ｚだけが保持部３２６に保持され、製品Ｓは載置棒１１５上から次々と製品パレット１５上に落ちて仕分けされる。製品パレット１５の搬送機構１０６に積載された製品Ｓの上面と載置棒１１５の下面とを一定間隔になるように昇降台５５が停止して、保持部３２６が下降し残材Ｚを保持した状態で載置部１１２を昇降台５５側へ後退し仕分けすると製品Ｓを積み重ねることができる。
【実施例８】
【０１９６】
実施例８の板材仕分装置について、図２９〜図３０を参照して説明する。本実施例は、前記実施例７に対して、板材パレット１３に板材Ｐを載置する代わりに板材載置棚４に板材Ｐを載置する点で特に異なり、その他の、前記実施例７と共通部分には同一符号を付して、その説明を省略する。
【０１９７】
説明の便宜上、加工済みの残材Ｚを積載するパレットを残材パレット１４と呼称し、加工済みの製品Ｓを積載するパレットを製品パレット１５と呼称して説明する。
【０１９８】
この板材仕分装置は、板材Ｐを載置可能な板材載置棚４と、残材パレット１４を出入自在な収納棚７と、製品パレット１５を出入自在な収納棚８とを併設して上下方向に棚フレーム１に設けてある。また、保持部３２６を棚フレーム１内に設けてある。そして、板材加工機２５０は棚フレーム１の下部又は最下段の収納棚８の下方に設置されている。
【０１９９】
棚フレーム１の一側の柱２に沿って昇降する昇降台５５を設け、各収納棚に対して各パレットを出入自在に出し入れする移送機構６４を昇降台５５に備えている。載置部１１２を、前後方向へ移動可能な前後動部１１１が移送機構６４の下方又は昇降台５５の下部に備えられている。その載置部１１２には、各パレットに載せられた板材Ｐを掬う載置棒１１５が水平に複数、櫛歯状に配置されている。
【０２００】
棚フレーム１は、前面に各パレット又は板材Ｐを出し入れするための開口を有する。そして、棚フレーム１の内側には、板材Ｐを載置可能な板材載置棚４が上下方向に複数段、設けられている。また、板材載置棚４の下方には、残材パレット１４を収納するために、収納棚７が左右対称に設けられている。その収納棚７に残材パレット１４を収納する。また、収納棚７の下方には、製品パレット１５を収納するために、収納棚８が左右対称に設けられている。その収納棚８に製品パレット１５を収納する。最下段の収納棚８とその上の収納棚７との間には保持部３２６が設けてある。棚フレーム１の前端に設けた左右の柱２には、昇降台５５を案内するガイドレール３が取り付けられている。
【０２０１】
板材載置棚４は、板材Ｐを載置するために断面が長方形状をした板材で構成されている。各パレットの移送方向と直交する方向に、複数の板材載置板Ａ２３２を設けてある。棚フレーム１の互いの柱どうしに接続した１対の板材載置板取付フレーム２３１と板材載置板Ａ２３２とは、直角に接続されている。また、各パレットの移送方向と平行な方向に板材載置板Ｂ２３３が並行して板材載置板Ａ２３２に取り付けられている。そして、板材載置板Ａ２３２及び板材載置板Ｂ２３３の上面は同一平面上にある。
【０２０２】
板材載置板Ａ２３２には、板材Ｐの下方に載置棒１１５を挿入し、板材Ｐを取り出したり板材Ｐを載置したりするための切り欠き２３４（空間）が複数設けられている。その切り欠き２３４の間隔は載置棒１１５の取付け間隔と同寸法にしてある。切り欠き２３４と切り欠き２３４との間には板材載置板Ｂ２３３が設けられている。
【０２０３】
板材載置棚４に板材Ｐを載置する方法は、次のような手順で行う。このとき板材加工機２５０は板材Ｐを加工中である。まず、空の製品パレット１５を移送機構６４により昇降台５５に移送する。空の製品パレット１５の搬送機構１０６上に１枚の板材Ｐを載置する。製品パレット１５を収納棚８へ移送し収納する。
【０２０４】
次いで、昇降台５５は収納棚８に収納された製品パレット１５の搬送機構１０６上に載置された板材Ｐの下方に、載置部１１２の載置棒１１５を挿入できる位置まで移動（昇降）する。載置棒１１５を板材Ｐの下方に挿入し、昇降台５５を小上昇させ載置棒１１５に板材Ｐを載置し、受け取る。そして、載置部１１２は昇降台５５側へ後退し板材Ｐを取り出す。
【０２０５】
次いで、昇降台５５は板材載置棚４に板材Ｐを受け渡す位置まで移動する。載置部１１２が板材載置棚４側へ前進した後、昇降台５５は小下降する。そして、板材Ｐを載置棒１１５から板材載置棚４上に載置し、板材Ｐを受け渡す。そして、載置部１１２は昇降台５５側へ後退する。以上の動作を繰り返し、板材Ｐはすべての板材載置棚４上に載置される。
【０２０６】
板材Ｐを板材加工機２５０に対して搬入、搬出する手順は、実施例７の板材パレット１３が板材載置棚４に変わった点が異なるだけで他は同様なので説明を省略する。
【０２０７】
上述した実施例と同様に、残材Ｚを保持した保持部３２６を振動させる振動手段６０１を設けることができる。その場合、保持部３２６は振動手段６０１、接続具６０２、下部保持フレーム（図示省略）、複数の保持具３２７及び上部保持フレーム（図示省略）で構成される。
【０２０８】
上部保持フレームは棚フレーム１に取り付けられる。下部保持フレームには振動手段６０１が取り付けられ、振動手段６０１はバイブレータ又は振動モータを備える。下部保持フレームは、下部保持フレームの上方にある上部保持フレームと複数の防振のための接続具６０２で接続される。下部保持フレームには、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して残材Ｚを保持できるように保持具３２７が複数取り付けられる。保持具３２７は３爪チャック４０１が使用される。
【０２０９】
このようにすると、３爪チャック４０１により板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈを利用して残材Ｚを保持し、振動手段６０１により保持部３２６を振動させミクロジョイント加工の製品Ｓを分離することができる。そして分離された製品Ｓと残材Ｚとは上述した手順で仕分けすることができる。
【０２１０】
以上、本発明の板材Ｗを仕分けする板材仕分装置について、好ましい実施例を示して説明したが、本発明は、上述した実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲で種々の組合せの実施及び／又は種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。例えば、保持具３２７は１８０°開閉するチャック３８５、平行に開閉するチャック３８７、フック４１１、３爪チャック４０１等のいずれかを設けたり、これらを併用してもよい。また、昇降台の下部に板材を載置可能な載置部を設け、その載置部を旋回する機構を備えた板材搬出入棚装置又は板材加工機に対して板材を搬出する立体倉庫に、種々の実施例の板材仕分装置を設ける場合にも適用される。
【符号の説明】
【０２１１】
１      棚フレーム
１３    板材パレット
１４    残材パレット
１５    製品パレット
５５    昇降台
６４    移送機構
１１１  前後動部
１１２  載置部
１１５  載置棒
３１０  仕分載置部
３２１  上下動部
３２６  保持部
３２７  保持具
４０１  ３爪チャック
５０５  前後動部
６０１  振動手段
Ｈ      穴
Ｐ      板材（素材）
Ｗ      板材（加工済み）
Ｚ      残材
Ｓ      製品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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