(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学系によって結像された被写体を撮像素子で撮像する撮像装置において、
装置本体の動きを検出するセンサと、
前記センサからの信号に基づいて前記装置本体のブレを検出するブレ検出手段と、
前記光学系の光軸に直交する方向に撮像素子または光学系を移動させる駆動機構と、
前記ブレ検出手段が出力する検出信号に応じて前記ブレを打ち消すように前記駆動機構をフィードバック制御するとともに、レリーズボタンの押圧操作に連動して前記フィードバック制御のゲインを段階的に引き上げるブレ補正制御手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記ブレ補正制御手段は、前記撮像素子の露光終了後に前記フィードバック制御のゲインを段階的に引き下げることを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項３】
前記ブレ補正制御手段は、前記フィードバック制御のゲインを変化させたときに、前記撮像素子または前記光学系の位置制御が安定するまで、所定時間だけ待機してから次のゲインに変化させることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記駆動機構から前記撮像素子または前記光学系の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置に基づいて、前記撮像素子または前記光学系の位置制御が安定したか否かを判定する判定手段とを備え、
前記ブレ補正制御手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記撮像素子または前記光学系の位置制御が安定するまで、前記所定時間を延長することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記ブレ検出手段からの信号に基づいて、前記撮像素子または前記光学系を移動させる目標となる指定位置を算出する指定位置算出手段を備え、
前記判定手段は、前記現在位置と前記指定位置との差を算出し、前記差が予め定められた閾値以下であるときに、前記撮像素子または前記光学系の位置制御が安定したと判定することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記フィードバック制御は、前記撮像素子または前記光学系の現在位置と制御目標となる指定位置との差に準じる位置誤差から算出した比例項、積分項、微分項に基づいて前記駆動機構を制御するＰＩＤ制御であり、
前記ブレ補正制御手段は、前記ＰＩＤ制御における積分項の１駆動周期前の値に比べて、前記位置誤差が十分に大きいときに、前記ＰＩＤ制御の比例項、積分項、微分項のすべてに共通に用いられるゲインを増加させることにより、前記フィードバック制御のゲインを変化させることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記フィードバック制御は前記撮像素子または前記光学系の現在位置と制御目標となる指定位置との差に準じる位置誤差から算出した比例項、積分項、微分項に基づいて前記駆動機構を制御するＰＩＤ制御であり、
前記ブレ補正制御手段は、前記ＰＩＤ制御における積分項の１駆動周期前の値に比べて、前記位置誤差が同程度か十分に小さいときに、前記比例項、前記積分項、前記微分項のすべてに共通に用いられるゲインと、前記積分項の１駆動周期前の値に係る係数との積が段階的に変化するように、前記フィードバック制御のゲインを変化させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項８】
スルー画の表示時と静止画の撮影時における前記積分項の１駆動周期前の値にかかる係数が１であることを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
光学系によって結像された被写体を撮像素子で撮像する撮像装置のブレを補正するブレ補正方法において、
装置本体の動きをセンサによって動き検出ステップと、
前記センサからの信号に基づいて前記装置本体のブレを検出するブレ検出ステップと、
前記ブレを打ち消すように前記光学系の光軸に直交する方向に撮像素子または光学系を移動させる駆動機構をフィードバック制御し、前記フィードバック制御のゲインを、レリーズボタンの押圧操作に連動して段階的に引き上げるブレ補正制御ステップと、
を備えることを特徴とするブレ補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラのブレを補正しながら撮影を行う方法及び撮像装置に関し、さらに詳しくは、スルー画を表示する場合と静止画を撮影する場合とで各々異なる様態でブレを補正する方法及び撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、コンパクトで持ち運びが容易であり、気軽に撮影することができるデジタルカメラが普及している。こうしたデジタルカメラは、三脚等で固定して用いられるよりも、両手あるいは片手で把持された状態で撮影に用いられることが多い。このため、デジタルカメラを把持する手や撮影者の体の動きによって、撮影した画像が不明瞭なものになってしまうことがある。こうしたことから、近年では、手振れ等のブレを補正して撮影することができるデジタルカメラが知られている。
【０００３】
こうしたブレ補正機能を備えるデジタルカメラは、撮像素子（または光学系）を位置制御可能なシフト機構に設置し、カメラのブレに合わせて撮像素子の位置を適正な位置に移動させるフィードバック制御によってブレを補正する。したがって、正確にブレを補正するためには、フィードバック制御回路のゲインを高く設定し、カメラのブレにできるだけ早く正確に対応するように撮像素子の位置を制御することが望まれる。
【０００４】
しかしながら、フィードバック制御回路のゲインを高く設定しすぎると、フィードバック制御回路内のノイズにまで過敏に応答し、振動音を生じさせ、撮影者に不快感を与えてしまうことがある。このため、近年では、スルー画の表示時には振動音が発生しない程度に低ゲインでブレ補正を行い、静止画の撮影時にだけ高ゲインで制御することにより、振動音が発生してしまう期間を静止画の撮影時にだけ抑えるようにしたデジタルカメラが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２１８７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述のようにスルー画の表示時と静止画の撮影時でフィードバック制御回路のゲインを切り替えると、制御目標となる指定位置とゲイン切り替え時の現在位置との差が瞬間的に増大し、撮像素子の不連続なシフト動作を強いることになるため、撮像素子のシフト動作に起因した大きな振動音が発生しまう。したがって、こうしてスルー画の表示時と静止画の撮影時とで単にフィードバック制御回路のゲインを切り替えるだけでは、スルー画の表示時の定常的な振動音を抑えられるにしても、静止画の撮影時に発生する振動音を抑制できないという問題がある。
【０００７】
また、フィードバック制御によって最終的に収束する撮像素子の位置精度は、現在位置と指定位置との差に依存する。このため、フィードバック制御回路のゲインを切り替えによって現在位置と指定位置との差が増大すると、最終的に収束する撮像素子の位置が、指定位置から大きくずれてしまったり、指定位置に落ち着くにしても相当の時間を要することになり、ブレの補正が不十分になってしまうという問題がある。
【０００８】
本発明は上述の問題点に鑑みてなされたものであり、ブレ補正のための撮像素子（または光学系）のシフト動作による振動音を低減することを目的とする。また、フィードバック制御回路のゲイン切り替えによる不連続な撮像素子（または光学系）の動作を低減し、より高精度にブレを補正することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の撮像装置は、光学系によって結像された被写体を撮像素子で撮像する撮像装置であり、装置本体の動きを検出するセンサと、前記センサからの信号に基づいて前記装置本体のブレを検出するブレ検出手段と、前記光学系の光軸に直交する方向に撮像素子または光学系を移動させる駆動機構と、前記ブレ検出手段が出力する検出信号に応じて前記ブレを打ち消すように前記駆動機構をフィードバック制御するとともに、レリーズボタンの押圧操作に連動して前記フィードバック制御のゲインを段階的に引き上げるブレ補正制御手段と、を備えることを特徴とする撮像装置。
【００１０】
また、前記ブレ補正制御手段は、前記撮像素子の露光終了後に前記フィードバック制御のゲインを段階的に引き下げることが好ましい。
【００１２】
また、前記ブレ補正制御手段は、前記フィードバック制御のゲインを変化させたときに、前記撮像素子または前記光学系の位置制御が安定するまで、所定時間だけ待機してから次のゲインに変化させることが好ましい。
【００１３】
また、前記駆動機構から前記撮像素子または前記光学系の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置に基づいて、前記撮像素子または前記光学系の位置制御が安定したか否かを判定する判定手段とを備え、前記ブレ補正制御手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記撮像素子または前記光学系の位置制御が安定するまで、前記所定時間を延長することが好ましい。
【００１４】
また、前記ブレ検出手段からの信号に基づいて、前記撮像素子または前記光学系を移動させる目標となる指定位置を算出する指定位置算出手段を備え、前記判定手段は、前記現在位置と前記指定位置との差を算出し、前記差が予め定められた閾値以下であるときに、前記撮像素子または前記光学系の位置制御が安定したと判定することが好ましい。
【００１５】
また、前記フィードバック制御は、前記撮像素子または前記光学系の現在位置と制御目標となる指定位置との差に準じる位置誤差から算出した比例項、積分項、微分項に基づいて前記駆動機構を制御するＰＩＤ制御であり、前記ブレ補正制御手段は、前記ＰＩＤ制御における積分項の１駆動周期前の値に比べて、前記位置誤差が十分に大きいときに、前記ＰＩＤ制御の比例項、積分項、微分項のすべてに共通に用いられるゲインを増加させることにより、前記フィードバック制御のゲインを変化させることが好ましい。
【００１６】
また、前記フィードバック制御は前記撮像素子または前記光学系の現在位置と制御目標となる指定位置との差に準じる位置誤差から算出した比例項、積分項、微分項に基づいて前記駆動機構を制御するＰＩＤ制御であり、前記ブレ補正制御手段は、前記ＰＩＤ制御における積分項の１駆動周期前の値に比べて、前記位置誤差が同程度か十分に小さいときに、前記比例項、前記積分項、前記微分項のすべてに共通に用いられるゲインと、前記積分項の１駆動周期前の値に係る係数との積が段階的に変化するように、前記フィードバック制御のゲインを変化させることが好ましい。
【００１７】
また、スルー画の表示時と静止画の撮影時における前記積分項の１駆動周期前の値にかかる係数が１であることが好ましい。
【００１８】
本発明のブレ補正方法は、光学系によって結像された被写体を撮像素子で撮像する撮像装置のブレを補正するブレ補正方法であり、装置本体の動きをセンサによって動き検出ステップと、前記センサからの信号に基づいて前記装置本体のブレを検出するブレ検出ステップと、前記ブレを打ち消すように前記光学系の光軸に直交する方向に撮像素子または光学系を移動させる駆動機構をフィードバック制御し、前記フィードバック制御のゲインを、レリーズボタンの押圧操作に連動して段階的に引き上げるブレ補正制御ステップと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ブレ補正のための撮像素子（または光学系）のシフト動作による振動音を低減することができる。また、フィードバック制御回路のゲイン切り替えによる不連続な撮像素子（または光学系）の動作を低減し、より高精度にブレを補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】デジタルカメラの構成を示すブロック図である。
【図２】ブレ補正制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】ブレ補正の様態を示すフローチャートである。
【図４】ブレ補正制御部の動作モードを切り替える様態を示すタイミングチャートである。
【図５】変形例のブレ補正様態を示すフローチャートである。
【図６】変形例におけるブレ補正制御部の動作モード切り替え様態を示すタイミングチャートである。
【図７】第２実施形態の構成を示すブロック図である。
【図８】第２実施形態のブレ補正様態を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態におけるブレ補正部の動作モード切り替え様態を示すタイミングチャートである。
【図１０】第３実施形態の構成を示すブロック図である。
【図１１】第３実施形態のブレ補正様態を示すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態のブレ補正様態を示すフローチャートである。
【図１３】その他の好ましい動作様態を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
［第１実施形態］
図１に示すように、デジタルカメラ１０は、撮像レンズ１１、撮像素子１２、アナログ信号処理部１３、デジタル信号処理部１４、ＡＥ／ＡＷＢ検出回路１６、ＡＦ検出回路１７、メモリ１８、操作部１９、ＣＰＵ２２、角速度センサ２３、ブレ補正制御部２４等を備える。
【００２２】
撮像レンズ１１は、複数のレンズ３１や絞り３２等からなり、撮像素子１２の撮像面に被写体の像を結像させる。撮像レンズ１１を構成する一部のレンズ３１は、光軸Ｌに沿って移動自在に設けられており、これらのレンズ３１を移動させることにより焦点距離の調節や焦点調節が行われる。また、絞り３２は開口の大きさが調節されることによって、露光量を調節する。
【００２３】
撮像素子１２はＣＣＤ型の撮像素子であり、撮像レンズ１１の背後に配置され、光電変換を行う撮像面（図示しない）が光軸Ｌに対して垂直になるように配置される。撮像面にはマトリックス状に複数の画素が配置され、撮像素子１２は、各画素で光電変換を行って、被写体の画像をアナログの撮像信号として出力する。また、撮像素子１２は、ブレ補正機構３３上に配置され、光軸Ｌに対して垂直な面内の所定範囲内で移動自在に設けられており、後述するように、手振れ等のデジタルカメラ１０のブレによる影響が抑止されるように移動される。
【００２４】
アナログ信号処理部１３は、撮像素子１２から撮像信号が入力される。このときアナログ信号処理部１３は、相関二重サンプリングによってノイズを撮像信号からノイズを除去するとともに、入力された撮像信号を増幅する。こうしてノイズが除去され、増幅された撮像信号は、Ａ／Ｄ変換器３４によってデジタルな画像データに変換され、システムバス３６を介してデジタル信号処理部１４に入力される。
【００２５】
デジタル信号処理部１４は、階調補正処理やγ補正処理を行う画質補正処理回路や、画像データをＪＰＥＧ等の所定形式で圧縮伸張する圧縮伸張処理回路等として機能し、入力された画像データに対して各種画像処理を施す。
【００２６】
ＡＥ／ＡＷＢ検出回路１６は、デジタル信号処理部１４で画像処理が施された画像データに基づいて、ホワイトバランスが撮影に適切か否かを検出するとともに、撮影に適切な露光量を検出する。ＣＰＵ２２は、ＡＥ／ＡＷＢ検出回路の検出結果に基づいて、露光量が撮影に適切になるように、撮像素子１２の電子シャッタの速度や絞り３２の開口の大きさを調節する。こうした測光処理は、レリーズボタン３７が半押しされたときに行われる。
【００２７】
ＡＦ検出回路１７は、デジタル信号処理部１４から出力された画像データに基づいて焦点距離を検出する回路であり、画像データ内の所定のＡＦ検出領域から高周波成分を抽出，積算した評価値を出力する。ＣＰＵ２２は、ＡＦ検出回路が出力する評価値に基づいて、ＡＦ検出領域内のコントラストが最大となるように、撮像レンズ１１内のフォーカシングレンズを光軸Ｌに沿って移動させ、焦点距離を調節する。こうした測距処理は、レリーズボタン３７が半押しされたときに行われる。
【００２８】
メモリ１８は、デジタル信号処理部１４が各種画像処理を施すときに画像データを一時的に記憶するキャッシュメモリである。また、メモリ１８内には、ＶＲＡＭ領域が確保されており、スルー画がバッファリングされる。なお、図示しないが、デジタルカメラ１０を制御するプログラムや後述するパラメータＡ１，Ａ２，Ｇ１〜Ｇ４、閾値α，γ等が記憶される記憶装置や、撮影画像を記憶するメモリカード等の記憶装置はメモリ１８とは別に設けられている。
【００２９】
操作部１９は、電源ボタンや、レリーズボタン３７、メニューボタン３８、ファンクションキー３９等を備える。レリーズボタン３７は、半押しと全押しの２段階の操作が可能となっている。レリーズボタン３７が半押し操作されると、ＡＥ／ＡＷＢ検出回路１６によるホワイトバランス及び露光量の検出や、ＡＦ検出回路１７による評価値の算出が行われ、焦点距離や露光量の調節が自動的に行われる。また、デジタルカメラ１０の設定入力や設定変更は、メニューボタン３８やファンクションキー３９の操作により行われる。
【００３０】
表示部２１は、デジタルカメラ１０の背面に設けられたディスプレイである。表示部２１には、静止画の撮影に先立って撮像された画素数の小さい画像がスルー画として表示され、ファインダーとして機能する。また、表示部２１には、メモリカード等の記憶装置に記憶された画像が表示されたり、メニューボタン３８の操作に応じて、デジタルカメラ１０の操作メニューや設定メニューが表示される。
【００３１】
ＣＰＵ２２は、デジタルカメラ１０の動作を統括的に制御する。例えば、ＣＰＵ２２は、前述のように、電子シャッタの速度等、撮像素子１２の動作様態を制御するとともに、レリーズボタン３７の半押し操作に応じて自動的に焦点距離や露光量を調節する。また、ＣＰＵ２２は、ブレ補正制御部２４に、動作契機となるレリーズボタン３７の半押し操作を通知する。
【００３２】
角速度センサ２３は、いわゆるジャイロスコープであり、デジタルカメラ１０の姿勢の変化を検知する。角速度センサ２３は、デジタルカメラ１０を把持する手や腕の動き等によって、デジタルカメラ１０の位置が変化すると、これを角速度として検知し、出力する。角速度センサ２３が出力する角速度の信号は、ブレ補正制御部２４に入力される。
【００３３】
ブレ補正制御部２４は、デジタルカメラ１０の使用様態の設定として、ブレ補正を行うように予め定められたタイミングで機能し、ブレ補正機構３３の動作をＰＩＤ制御（フィードバック制御）する。また、ブレ補正制御部２４は、ゲインが異なる複数の動作モードを備えており、後述するように所定の順序で段階的に切り替えられる。こうしたブレ補正制御部２４の動作モードの切り替えは、例えば、レリーズボタン３７の半押し操作や撮像素子１２の露光終了のタイミングを契機として行われる。
【００３４】
図２に示すように、ブレ補正制御部２４は、ブレ検出部４１、指定位置算出部４２、位置誤差算出部４３、主要増幅部４４、ドライバ４６、現在位置検出部４７、帰還回路網４８等を備える。
【００３５】
ブレ検出部４１は、角速度センサ２３から入力される角速度の信号に基づいて、デジタルカメラ１０のブレの大きさや向きを検出する。こうしてブレ検出部４１が検出したデジタルカメラ１０のブレは、ブレ信号として指定位置算出部４２に入力される。
【００３６】
指定位置算出部４２は、ブレ検出部４１から入力されるブレ信号に基づいて、ブレの影響が最も低減されるように、ブレ補正機構３３によって撮像素子１２を移動させるべき位置（以下、指定位置という）Ｓ（ｋ）を算出する。指定位置Ｓ（ｋ）は、ブレ補正制御部１０の動作周期Ｔｓを単位とした時刻ｋ毎に算出される。
【００３７】
位置誤差算出部４３は、指定位置算出部４２から指定位置Ｓ（ｋ）が入力される。また、位置誤差算出部４３には、現在位置検出部４７から同時刻ｋにおける撮像素子１２の位置（以下、現在位置という）Ｌ１（ｋ）が入力される。このとき、現在位置検出部４７からの現在位置Ｌ１（ｋ）は、帰還回路網４８を介して位置誤差算出部４３に入力されるようになっており、位置誤差算出部４３には現在位置Ｌ１（ｋ）に帰還回路網４８のゲインβを乗じたβＬ１（ｋ）が入力される。そして、位置誤差算出部４３は、βＬ１（ｋ）とＳ（ｋ）から、下記数式１にしたがって、時刻ｋにおける位置誤差ｅ１（ｋ）を算出する。こうして位置誤差算出部４３が算出した位置誤差ｅ１（ｋ）は、主要増幅部４４に入力される。
［数式１］
ｅ１（ｋ）＝βＬ１（ｋ）−Ｓ（ｋ）
【００３８】
主要増幅部４４は、位置誤差算出部４３から入力された位置誤差ｅ１（ｋ）を以下に説明する様態で増幅し、ブレ補正機構３３のドライバ４６に入力する増幅回路であり、Ｐ項算出部５１、Ｉ項算出部５２、Ｄ項算出部５３、とアンプ５６〜５９からなる。
【００３９】
Ｐ項算出部５１は、ＰＩＤ制御における比例項を算出する回路であり、位置誤差ｅ（ｋ）と係数Ａ１から、下記数式２にしたがって比例項Ｐ（ｋ）を算出する。こうしてＰ項算出部５１が算出した比例項Ｐ（ｋ）は、アンプ５６に入力され、比例項Ｐ（ｋ）に固有のゲインＧ１で増幅される。
［数式２］
Ｐ（ｋ）＝Ａ１ｅ１（ｋ）
【００４０】
Ｉ項算出部５２は、ＰＩＤ制御における積分項を算出する回路であり、位置誤差ｅ１（ｋ）、１サイクル前（Ｔｓ前）の積分項Ｉ（ｋ−１）及び位置誤差ｅ１（ｋ−１）、ブレ補正制御部２４の動作周期Ｔｓ、所定数Ａ２に基づいて、下記の数式３にしたがって時刻ｋにおける積分項Ｉ（ｋ）を算出する。こうしてＩ項算出部５２が算出した積分項Ｉ（ｋ）は、アンプ５７に入力され、積分項Ｉ（ｋ）に固有のゲインＧ２で増幅される。
［数式３］
Ｉ（ｋ）＝Ａ２Ｉ（ｋ−１）＋Ｔｓ｛ｅ１（ｋ）−ｅ１（ｋ−１）｝／２
【００４１】
Ｄ項算出部５３は、ＰＩＤ制御における微分項を算出する回路であり、位置誤差ｅ１（ｋ）、１サイクル前（Ｔｓ前）の位置誤差ｅ１（ｋ−１）、ブレ補正制御部２４の動作周期Ｔｓに基づいて、下記数式４にしたがって微分項Ｄ（ｋ）を算出する。こうしてＤ項算出部５３が算出した微分項Ｄ（ｋ）は、アンプ５８に入力され、微分項Ｄ（ｋ）に固有のゲインＧ３で増幅される。
［数式４］
Ｄ（ｋ）＝｛ｅ１（ｋ）−ｅ１（ｋ−１）｝／Ｔｓ
【００４２】
なお、比例項Ｐ（ｋ）の算出に用いる所定数Ａ１、積分項Ｉ（ｋ）の算出に用いる所定数Ａ２、アンプ５６〜５９のゲインＧ１〜Ｇ４の各値は、ブレ補正制御部２４の動作モードに応じて予め定められている。以下の説明で、これらの値Ａ１，Ａ２，Ｇ１〜Ｇ４の動作モード毎の区別が必要な場合には、Ａ１（モード１）やＧ３（モード２）のように動作モードを添えて表す。
【００４３】
上述のように算出及び増幅されたＰＩＤ各項の値は合算された後にアンプ５９に入力され、ゲインＧ４で増幅された後にドライバ４６に入力される。こうして主要増幅部４４で増幅され、ドライバ４６に入力される位置誤差ｅ２（ｋ）は、下記数式５で表される値となる。
［数式５］
ｅ２（ｋ）＝Ｇ４｛Ｇ１Ｐ（ｋ）＋Ｇ２Ｉ（ｋ）＋Ｇ３Ｄ（ｋ）｝
【００４４】
ドライバ４６は、主要増幅部４４から入力される位置誤差ｅ２（ｋ）を所定の関数Ｋによって駆動力信号Ｆ（ｋ）に変換する。そして、ドライバ４６は、この駆動力信号Ｆ（ｋ）＝Ｋ（ｅ２（ｋ））に応じて、撮像素子１２が指定位置Ｓ（ｋ）に移動されるように、ブレ補正機構３３を駆動する。
【００４５】
なお、こうしたブレ補正制御部２４によるＰＩＤフィードバック制御により、十分な時間が経過し、撮像素子１２の位置が指定位置の近傍で安定した状態では、現在位置Ｌ１は、主要増幅部４４の総合的なゲインＨ、指定位置Ｓ、残留偏差Ｓｅｒｒによって下記数式６によって表される。
［数式６］
Ｌ１＝｛Ｈ／（１＋βＨ）｝Ｓ＋｛１／（１＋βＨ）｝Ｓｅｒｒ
【００４６】
主要増幅部４４の総合的なゲインＨは、前述の係数Ａ１，Ａ２とゲインＧ１〜Ｇ４によって定まる。また、残留偏差Ｓｅｒｒは、ブレ補正制御部２４の動作モードを切り替えた時点における位置誤差ｅ１（ｋ）によって定まる。したがって、ブレ補正制御部２４が動作モードを切り替えてから、十分な時間（駆動周期Ｔｓ程度からその数倍程度）が経過しても、残留偏差Ｓｅｒｒによる誤差は残る。しかし、主要増幅部４４のゲインＨが十分に大きければ、残留偏差Ｓｅｒｒの項は十分に小さくなり、撮像素子１２の現在位置Ｌ１を指定位置Ｓに高精度に近づけることができるものの、ゲインＨを大きな値に急峻に変化させると、ブレ補正機構３３の駆動音（振動音）が生じやすい。逆に主要増幅部４４のゲインＨが小さい場合には、ブレ補正機構３３の駆動音を抑えやすいが、残留偏差Ｓｅｒｒによる誤差が大きくなり、ブレの補正精度が落ちる。
【００４７】
現在位置検出部４７は、ブレ補正機構３３に接続されており、ブレ補正機構３３の駆動状態から撮像素子１２の現在位置Ｌ１（ｋ）を取得する。現在位置検出部４７が取得した現在位置Ｌ１（ｋ）は、前述のように帰還回路網４８を介して位置誤差算出部４３に入力される。また、一定のゲインβを有する。
【００４８】
位置誤差‐積分項比較部４９は、ある時刻ｋから１サイクル（Ｔｓ）前の積分項Ｉ（ｋ−１）の値を取得して保持し、ある時刻ｋにおける位置誤差ｅ１（ｋ）と比較し、その結果に基づいて主要増幅部４４で用いるゲインＧ４等のパラメータを変更する。位置誤差‐積分項比較部４９は、こうした位置誤差ｅ１（ｋ）と積分項Ｉ（ｋ−１）の大小関係を、位置誤差ｅ１（ｋ）と積分項Ｉ（ｋ−１）の比Ｚ＝ｅ１（ｋ）／Ｉ（ｋ−１）の値によって判断する。
【００４９】
そして、位置誤差‐積分項比較部４９は、位置誤差ｅ１（ｋ）が積分項Ｉ（ｋ−１）よりも十分に大きい場合（ｅ１（ｋ）＞＞Ｉ（ｋ−１）≒０）に、主要増幅部４４で用いるゲインＧ４を、動作モード毎に定められた値に切り替える。これにより、主要増幅部４４の総合的なゲインＨは、ゲインＧ４を変化させることによって動作モード毎に異なる値に設定される。このとき、その他のパラメータ（Ａ１，Ａ２，Ｇ１〜Ｇ３）は、例えばモード１に定められた値と等しい共通の値が用いられる。
【００５０】
このように、ｅ１（ｋ）＞＞Ｉ（ｋ−１）となる状況としては、スルー画の表示時にブレ補正制御部２４を機能させず、光軸Ｌが撮像面の中央に位置するデフォルト位置に撮像素子１２を固定したままスルー画の表示し、静止画の撮影時にブレ補正制御部２４を機能させる状況や、撮影者が動いて突発的に大きなブレがデジタルカメラ１０に生じるような状況が挙げられる。
【００５１】
一方、位置誤差ｅ１（ｋ）が積分項Ｉ（ｋ−１）と同程度の場合（ｅ１（ｋ）〜Ｉ（ｋ−１））と、位置誤差ｅ１（ｋ）よりも積分項Ｉ（ｋ−１）が十分に大きい場合（ｅ１（ｋ）＜＜Ｉ（ｋ−１））には、ゲインＧ４と係数Ａ２の値を、動作モード毎に定められた値に切り替える。これにより、主要増幅部４４の総合的なゲインＨは、ゲインＧ４と係数Ａ２によって動作モード毎に異なる値に設定される。なお、こうしてゲインＧ４と係数Ａ２によって、ゲインＨの値を調節するときには、その他のパラメータ（Ａ１，Ｇ１〜Ｇ３）は、例えばモード１に定められた値と等しい共通の値が用いられる。
【００５２】
このように、ｅ１（ｋ）〜Ｉ（ｋ−１）やｅ１（ｋ）＜＜Ｉ（ｋ−１）となる状況としては、スルー画の表示時も含め、ブレ補正制御部２４を常時機能させておき、静止画の撮影時に主要回路部４４のゲインＨを大きくすることにより、静止画の撮影時に特に高精度なブレ補正を行う状況が挙げられる。
【００５３】
なお、上述のように、位置誤差‐積分項比較部４９は比Ｚ＝ｅ１（ｋ）／Ｉ（ｋ−１）の値に基づいて、位置誤差ｅ１（ｋ）と積分項Ｉ（ｋ−１）の大小関係を判断するが、例えば、位置誤差ｅ１（ｋ）が積分項Ｉ（ｋ−１）よりも「十分に大きい（ｅ１（ｋ）＞＞Ｉ（ｋ−１））」とは、積分項Ｉ（ｋ−１）が位置誤差ｅ１（ｋ）の１０％以下の値（Ｚ＝ｅ１（ｋ）／Ｉ（ｋ−１）≧１０）となる場合であり、位置誤差ｅ１（ｋ）が積分項Ｉ（ｋ−１）よりも「十分に小さい（ｅ１（ｋ）＜＜Ｉ（ｋ−１））」とは、例えば、位置誤差ｅ１（ｋ）が積分項Ｉ（ｋ−１）の１０％以下の値（Ｚ＝ｅ１（ｋ）／Ｉ（ｋ−１）≦０．１）となる場合である。このとき、位置誤差ｅ１（ｋ）と積分項Ｉ（ｋ−１）が「同程度（ｅ１（ｋ）〜Ｉ（ｋ−１））」とは、０．１＜Ｚ＜１０となる場合である。ここでは１０％を境界に大小関係を定める例を説明したが、位置誤差ｅ１（ｋ）と積分項Ｉ（ｋ−１）の大小関係の判断は、例えば、５０％を境界として、十分大きい（Ｚ≧５０），十分小さい（Ｚ≦０．５），同程度（０．５＜Ｚ＜５０）の判断を行う等、実際に製造するデジタルカメラの動作様態に合わせて任意に定められることが好ましい。また、十分大きい（Ｚ≧０．５），同程度（０．５＜Ｚ＜１０），十分小さい（Ｚ≦１０）とする等、２つの境界の判断を各々別個のパーセンテージを基準として判断しても良い。
【００５４】
上述のように構成されるブレ補正制御部２４は、主要増幅部４４の総合的なゲインＨの値が異なる複数の動作モードを備える。ここでは、主要増幅部４４がモード１〜モード４の４つの動作モードを備える例を説明する。
【００５５】
モード１は、スルー画の表示時等の定常的動作に適用される動作モードであり、主要増幅部４４のゲインＨは、モード１〜４の中で最も小さいＨ１である。このため、モード１では、他の動作モードと比較して、ブレの補正精度は落ちるが、ブレ補正機構３３の駆動音（振動音）が殆ど発生しない。また、モード１における主要増幅部４４のパラメータ（Ａ１，Ａ２，Ｇ１〜Ｇ４）のうち、係数Ａ２及びゲインＧ４は、モード１に固有に、Ａ２（モード１），Ｇ４（モード１）が予め定められており、その他のパラメータ（Ａ１，Ｇ１〜Ｇ３）はモード２〜４と共通の値が予め定められている。なお、Ａ２（モード１）は１である。
【００５６】
モード２における主要増幅部４４のゲインＨ２及びモード３における主要増幅部４４のゲインＨ３は、Ｈ１＜Ｈ２＜Ｈ３＜Ｈ４を満たすように定められる。主要増幅部４４のゲインＨが上述のように定められたモード２及びモード３は、モード１から後述するモード４に切り替えるときに、モード１とモード４の間に自動的に導入される過渡的な動作モードである。例えば、モード１からモード４に動作モードを切り替える場合に、まずモード１からモード２へ切り替えられ、その後モード３に移行し、最終的にモード４に変更される。これらのモード２及びモード３における主要増幅部４４のパラメータ（Ａ１，Ａ２，Ｇ１〜Ｇ４）は、係数Ａ２及びゲインＧ４についてはモードに固有の値Ａ２（モード２），Ｇ４（モード２），Ａ２（モード３），Ｇ４（モード３）が予め定められており、その他はモード１及びモード３，４と共通である。
【００５７】
モード４は、静止画の撮影時に適用される動作モードであり、主要増幅部４４のゲインＨは、モード１〜４の中で最も大きいＨ４である。このため、モード４は、他の動作モードと比較して、ブレの補正精度が最も良好な動作モードである。また、モード４における主要増幅部４４のパラメータ（Ａ１，Ａ２，Ｇ１〜Ｇ４）のうち、係数Ａ２及びゲインＧ４については、モード４に固有の値Ａ２（モード４），Ｇ４（モード４）が予め定められており、その他はモード１〜３と共通である。なお、Ａ２（モード４）は１である。
【００５８】
こうした各動作モードは、ゲインＧ４、またはゲインＧ４と積分項の係数Ａ２を変化させることによって、主要増幅部４４のゲインＨを変化させる。モード１〜４の各動作モードでは、ゲインＧ４の値は、Ｇ４（モード１）＜Ｇ４（モード２）＜Ｇ４（モード３）＜Ｇ４（モード４）の関係を満たすように予め定められている。さらに、係数Ａ２は、Ａ２（モード１）・Ｇ４（モード１）＜Ａ２（モード２）・Ｇ４（モード２）＜Ａ２（モード３）・Ｇ４（モード３）＜Ａ２（モード４）・Ｇ４（モード４）の関係を満たすように定められている。
【００５９】
また、各動作モードでブレ補正制御部２４を動作させるときに、各動作モードに固有のゲインＧ４だけを用いることによって主要増幅部４４のゲインＨを変化させるか、各動作モードに固有のゲインＧ４と係数Ａ２の双方を用いて主要増幅回路４４のゲインＨを変化させるかは、前述の位置誤差‐積分項比較部４９による位置誤差ｅ１（ｋ）と積分項Ｉ（ｋ−１）の比較結果に応じて切り替えられる。
【００６０】
数式５を見れば分かるとおり、ゲインＧ４は比例項Ｐ（ｋ），積分項Ｉ（ｋ），微分項Ｄ（ｋ）の全てに係るため、各動作モードでブレ補正制御部２４を動作させるときに、ゲインＧ４を前述のように各動作モードに固有の値にすれば、主要増幅部４４の総合的なゲインＨの大きさを動作モード毎に調節することができる。
【００６１】
一方、数式２〜４を数式５に代入して、積分項Ｉ（ｋ−１）の係数を見れば分かるとおり、ｅ１（ｋ）〜Ｉ（ｋ−１）の場合やｅ１（ｋ）＜＜Ｉ（ｋ−１）の場合には、ゲインＧ４だけで主要増幅部４４のゲインＨを調節すると、Ｉ（ｋ−１）の項による寄与が大きくなりすぎる。この場合、例えば、位置誤差ｅ１（ｋ）が比較的小さく、小さな力Ｆ（ｋ）で駆動すれば指定位置Ｓ（ｋ）に漸近させられるはずであるのに、Ｉ（ｋ−１）項の寄与で不要に大きな力Ｆ（ｋ）でブレ補正機構３３（撮像素子１２）が駆動され、ブレ補正機構３３から駆動音（振動音）が生じやすくなる。
【００６２】
このため、各動作モードでＨ１＜Ｈ２＜Ｈ３＜Ｈ４を満たすようにゲインＨを調節するときに、前述のように位置誤差‐積分項比較部４９における比較結果に基づいて、ｅ１（ｋ）＞＞Ｉ（ｋ−１）の場合には、ブレ補正制御部２４は、ゲインＧ４の値だけで各モードのゲインＨの値を実現する。この場合、前述のように係数Ａ２は各動作モードに固有の値が定められているが、係数Ａ２は、モード２〜４においてもモード１の係数Ａ２（モード１）が用いられる。一方、ｅ１（ｋ）〜Ｉ（ｋ−１）の場合及びｅ１（ｋ）＜＜Ｉ（ｋ−１）の場合、ブレ補正制御部２４は、ゲインＧ４と係数Ａ２の双方の値を調節することにより、Ｉ（ｋ−１）項からの寄与を抑えながら各モードのゲインＨの値を実現する。
【００６３】
以下、上述のように構成されるデジタルカメラ１０で、手振れ等のデジタルカメラ１０のブレを補正する様態を説明する。
【００６４】
図３に示すように、デジタルカメラ１０の電源を入れると、ブレ補正制御部２４の動作モードは、主要増幅部４４のゲインＨが最も小さく、スルー画の表示時に適したモード１に設定される（ステップＳ０１）。このとき、デジタルカメラ１０は、撮像素子１２が出力する撮像信号から画素素の小さいスルー画を作成し、表示部２１に表示する。その後、レリーズボタン３７が半押し操作されると、ＣＰＵ２２は撮像レンズ１１や撮像素子１２を制御し、自動的に焦点距離や露光量が調節される。その後、レリーズボタン３７が全押し操作されると、モード１に設定されていたブレ補正制御部２４の動作モードを、主要増幅部４４のゲインＨが最も大きく、静止画の撮影に適したモード４に以下の手順で切り替える。
【００６５】
まず、レリーズボタン３７が全押し操作されると（ステップＳ０２）、ブレ補正制御部２４は、モード１に次いでゲインＨが小さいモード２に動作モードを設定する（ステップＳ０３）。このとき、動作モードを切り替え、主要増幅部４４のゲインＨが瞬間的に変化したことにより、撮像素子１２が急峻に大きく移動される。このため、ブレ補正制御部２４は、撮像素子１２の位置制御が安定するまで、所定時間だけ待機する（ステップＳ０４）。こうしてブレ補正制御部２４が次のモード３への切り替えを待機する所定時間は、ブレ補正制御部２４の駆動周期Ｔｓの適数倍に選ばれ、以下では駆動周期Ｔｓに等しいとする。
【００６６】
その後、ブレ補正制御部２４は、モード２に次いで主要増幅部４４のゲインＨが小さいモード３に動作モードを設定する（ステップＳ０５）。そして、ブレ補正制御部２４は、モード１からモード２に動作モードを切り替えたときと同様に、撮像素子１２の位置制御が安定するまで所定時間だけ待機する。こうしてブレ補正制御部２４が次のモード４への切り替えを待機する所定時間もまた、ブレ補正制御部２４の駆動周期Ｔｓの適数倍に選ばれ、以下では駆動周期Ｔｓに等しいとする。
【００６７】
このようにモード１から、主要増幅部４４のゲインＨが小さい順に、モード２、モード３と遷移的な動作モードに設定し、撮像素子１２の位置制御を行った後、ブレ補正制御部２４は、主要増幅部４４のゲインＨが最も大きく、静止画の撮像に適したモード４に動作モードを設定する（ステップＳ０７）。そして、モード４のブレ補正制御部２４によって、デジタルカメラ１０のブレを低減するように撮像素子１２を制御しながら、露光され（ステップＳ０８）、デジタルカメラ１０のブレによる影響が低減された静止画が取得される。こうして静止画が取得された後には、ブレ補正制御部２４は、動作モードをモード１に設定し（ステップＳ０９）、表示部２１には再びスルー画が表示される。
【００６８】
さらに詳細には、上述のようにブレ補正制御部２４が動作モードを切り替え、静止画を撮影する前後で、レリーズボタン３７、撮像素子１２の駆動状態（ステータス）、ブレ補正制御部２４の動作モード、主要増幅部４４のゲインＨは、以下に説明するタイミングで制御される。
【００６９】
図４に示すように、レリーズボタン３７は、撮影者によって任意のタイミングで全押し操作される。このとき、撮像素子１２は、静止画の撮影に備えて、全画素のリセット動作を繰返す等、測光測距後処理が行われる。また、ブレ補正制御部２４は、レリーズボタン３７の全押し操作と同時に動作モードをモード２に切り替えるのではなく、駆動周期Ｔｓに応じて、レリーズボタン３７が全押し操作された時刻を含む動作サイクルの次の動作サイクルで、モード１からモード２に動作モードを切り替える。
【００７０】
こうしてブレ補正制御部２４がモード２に切り替えられると、所定待機時間（ここではＴｓ）中は、ブレ補正制御部２４はモード２で動作する。このとき撮像素子１２は、測光測距処理を継続して行う。また、所定時間Ｔｓが経過すると、ブレ補正制御部２４は動作モードをモード３に設定し、再び所定時間Ｔｓの間、次のモード４への動作モードの設定変更を待機する。このとき、撮像素子１２は、測光測距処理を継続して行う。
【００７１】
動作モードをモード３に変更後、所定時間Ｔｓが経過すると、ブレ補正制御部２４は動作モードをモード４に設定する。これとほぼ同時に、撮像素子１２は露光を開始する。そして、撮像素子１２の露光が完了すると、ブレ補正制御部２４は、動作モードを再びモード１に設定する。こうしてブレ補正制御部２４がモード１に設定変更されると同時に、撮像素子１２は各画素で蓄積した信号電荷を読み出し、撮像信号として出力する。また、信号電荷の読み出しが完了すると、撮像素子１２は、スルー画の撮像信号を出力する。
【００７２】
また、主要増幅部４４のゲインＨは、レリーズボタン３７の全押し操作時には最小のＨ１であり、撮像素子１２が測光測距処理を行っている間に、ブレ補正制御部２４の動作モードの設定変更に応じて、Ｈ１とゲインＨ４の中間的な値であるＨ２，Ｈ３を経てＨ４に段階的に増加する。このため、主要増幅部４４のゲインＨは、レリーズボタン３７の全押し操作時から露光時までの間にＨ１からＨ４へと大きく変化するが、モード１からモード２への変更時、モード２からモード３への変更時、モード３からモード４への変更時のそれぞれの変化量は小さく抑えられる。また、こうして動作モード変更時のゲインＨの変化量が抑えられることで、動作モードの切り替えにともなう位置誤差ｅ１（ｋ）の急増が抑えられる。
【００７３】
したがって、上述のように構成されるデジタルカメラ１０によれば、静止画撮影時にゲインＨを急増させることによって生じ易いブレ補正機構３３の駆動音を抑えることができる。
【００７４】
また、動作モードの切り替えにともなう位置誤差ｅ１（ｋ）の急増が抑えられることで、動作モード切り替え直後の位置誤差ｅ１（ｋ）を反映したＳｅｒｒの項（数式６参照）が小さくなり、所定時間が経過して撮像素子１２の位置制御が安定したときには、撮像素子１２の現在位置Ｌ１は指定位置Ｓに精度良く漸近する。このため、上述のように構成されるデジタルカメラ１０では、撮像素子１２の位置をより精度良く制御され、デジタルカメラ１０のブレを補正することができる。
【００７５】
さらに、デジタルカメラ１０では、上述の制御様態を実現するためにＬＳＩやＩＣ等の新たな機械的コンポーネントを付加しても良いが、こうした新たな機械的コンポーネントを付加しなくても、上述の制御様態を実現するようにファームウェアを更新することで、ブレ補正機能を備えたデジタルカメラに通常搭載されるコンポーネントを用いて、上述のようにブレ補正機構３３の駆動音を抑えたり、撮像素子１２の位置制御精度を向上させることができる。
【００７６】
なお、上述の第１実施形態では、スルー画の表示から静止画の撮影時にかけて、主要増幅部４４のゲインＨが段階的に増加するように、ブレ補正制御部２４の動作モードをモード１からモード２，３を経てモード４に設定するようにしたが、これに限らず、静止画の撮影後からスルー画の表示に至るまでの間に、主要増幅部４４のゲインＨを段階的に減少させるようにすることが好ましい。
【００７７】
この場合、図５に示すように、まず、スルー画の表示等、定常動作のためにブレ補正制御部４２の動作モードをモード１に設定し、その後、レリーズボタン３７の全押し操作を契機として、モード１からモード４にブレ補正制御部４２の動作モードを変更するときに、モード２及びモード３を経るように制御し、露光することは前述と同様である（ステップＳ０１〜０８）。
【００７８】
こうして、静止画の取得用に露光した後、上述の第１実施形態では、ブレ補正制御部２４の動作モードをモード４からモード１に直接設定変更するが、ここではまずモード３に設定する（ステップＳ１０）。そして、前述と同様に、撮像素子１２の位置制御が安定するまで所定時間（Ｔｓ）だけ、次のモード２への設定変更を待機する。次に、ブレ補正制御部２４の動作モードをモード３に設定後、所定時間Ｔｓ経過し撮像素子１２の制御が安定したら、ブレ補正制御部２４は動作モードをモード２に設定し（ステップＳ１２）、撮像素子１２の位置制御が安定するまで所定時間（Ｔｓ）だけ次のモード１への設定変更を待機する。その後、ブレ補正制御部２４は動作モードをモード１に設定し（ステップＳ１４）、デジタルカメラ１０はスルー画の表示を再開する（ステップＳ１５）。
【００７９】
このように、静止画用の露光後、モード４からモード１へとブレ補正制御部２４の動作モードを変更するときに、モード４から、モード３、モード２、モード１の順に段階的に動作モードを変更する。このため、露光後からスルー画の表示に移行するときに、図６に示すように、主要増幅部４４のゲインＨはＨ４からＨ３，Ｈ２，Ｈ１の順に段階的に減少し、ゲインＨをＨ４からＨ１へと直接変化させる場合と比較して、各動作モードの変更時のゲインＨのギャップが抑えられる。
【００８０】
したがって、上述の第１実施形態では、静止画の撮影後、スルー画の表示に移行するときに、ブレ補正機構３３の駆動音が発生してしまうことがあるが、上述のように主要増幅部４４のゲインＨを段階的に減少させることで、こうした駆動音の発生を抑えることができる。また、静止画の撮影からスルー画の表示に移行するときにも、撮像素子１２の位置制御を精度良く行うことができる。さらに、静止画の撮影後に表示するスルー画の揺れを防止することができる。
【００８１】
なお、上述の第１実施形態では、ブレ補正制御部２４の動作モードをモード２，モード３へ設定変更した後に、次の動作モードへの設定変更を待機する所定時間が最短となる駆動周期Ｔｓに等しい例を説明したが、これに限らない。モード２，モード３へブレ補正制御部２４の動作モードを変更した後に待機する時間は、撮像素子１２の位置制御が安定し、かつ、駆動周期Ｔｓの適数倍の時間であれば良く、２Ｔｓ，３Ｔｓ，・・・から任意に選ぶことができる。また、モード２へ設定変更後の待機時間と、モード３へ設定変更後の待機時間は、同じでなくても良く、ゲインＨの値Ｈ２，Ｈ３等のパラメータに応じて、駆動周期Ｔｓの適数倍から各々に任意に選ぶことができる。
【００８２】
なお、デジタルカメラ１０は、ブレ補正を行うか否か、あるいはブレ補正を行うタイミング等、撮影者の好みに合わせたブレ補正機能の様態を選択することができるようになっている。以下では、スルー画の表示時にはブレ補正を行わず、ブレ補正を静止画撮影用の露光にだけ行う場合の好ましい例を第２実施形態として説明する。また、スルー画の表示や静止画の撮影等によらず、撮影に関わる動作時に常にブレ補正を行う場合に好適な例を第３実施形態として説明する。
【００８３】
［第２実施形態］
図７に示すように、デジタルカメラ６１は、静止画撮影用の露光時にだけブレ補正を行うものであり、第１実施形態のデジタルカメラ１０に収束判定部６２を付加した点と、スイッチ６３によって、デジタルカメラ６１のぶれに応じたブレ補正のオンオフを切り替えられるようになっている点が異なる。
【００８４】
収束判定部６２は、現在位置検出部４７から撮像素子１２の現在位置Ｌ１（ｋ）を取得する。また、収束判定部６２は、ブレ補正機構３３に接続し、ブレ補正を行わないときに撮像素子１２が配置される基準の位置Ｑ（光軸Ｌが撮像面の中心になる位置。以下、デフォルト位置という）を測定する。そして、現在位置Ｌ１（ｋ）の差ΔＬ１（ｋ）＝Ｌ１（ｋ）−Ｑを算出し、予め定められた閾値αと比較する。これにより、収束判定部６２は、撮像素子１２の位置制御が安定し、現在位置Ｌ１（ｋ）の変動が収束したか否かを判定する。こうした収束判定部６２による収束判定は、ブレ補正制御部２４の動作モードがモード４に移行される直前の動作モード（モード３）に設定変更されたときに行われる。また、収束判定部６２による判定結果は、ＣＰＵ２２に入力される。なお、ΔＬ１（ｋ）は前述の第１実施形態では位置誤差ｅ１（ｋ）に相当する。
【００８５】
ＣＰＵ２２は、収束判定部６２から入力される収束判定の結果に基づいて、ブレ補正制御部２４の動作モードがモード４に移行される直前の動作モード（モード３）における待機時間を決定する。撮像素子１２が閾値α以下の位置に収束していない場合、ＣＰＵ２２は、駆動周期Ｔｓだけ、モード４直前の動作モードにおける待機時間を延長させる。一方、撮像素子１２が閾値α以下の値に収束した場合には、ＣＰＵ２２は、モード４直前の動作モードにおける待機の終了をブレ補正制御部２４に通知し、動作モードをモード４に設定させる。
【００８６】
スイッチ６３は、角速度センサ２３からブレ検出部４１への角速度信号の入力をオンオフする。スイッチ６３が閉じられている場合には、角速度センサ２３からブレ検出部４１へ角速度信号が入力され、ブレ補正制御部２４によってこの角速度信号に応じてブレ補正機構３３が制御される。このため、ブレ補正が有効化される。一方、スイッチ６３が開かれている場合には、ブレ検出部４１には、角速度センサ２３からの角速度信号は入力されない。このとき、ブレ検出部４１は、デジタルカメラ６１にブレが無いと検出し、ブレ補正制御部２４は、撮像素子１２がデフォルト位置Ｑに位置するようにブレ補正機構３３を制御する。こうしたスイッチ６３の開閉は、ＣＰＵ２２によって行われる。
【００８７】
図８に示すように、上述のように構成されるデジタルカメラ６１は、電源をオンにされると、ブレ補正制御部２４の動作モードをモード１に設定する（ステップＳ２１）。その後、レリーズボタン３７が全押し操作されると（ステップＳ２２）、収束判定部６２はブレ補正機構３３に接続し、デフォルト位置を測定する。ここでは、デジタルカメラ６１は、静止画撮影時の露光以外でブレ補正は行わないので、測定されるデフォルト位置Ｑは撮像素子１２の配置の原点であり、レリーズボタン３７が全押し操作される度に、デフォルト位置Ｑが校正される。
【００８８】
これに続き、ブレ補正制御部２４は、動作モードをモード２に設定する（ステップＳ２４）。このとき、スイッチ６３は開かれており、ブレ補正制御部２４は、撮像素子１２が常にデフォルト位置Ｑに位置するように、ブレ補正機構３３を制御する。こうして動作モードをモード２に移行した後には、撮像素子１２の位置制御が安定するのを待つために、所定時間の間、次のモード３への設定変更を待機する（ステップＳ２５）。こうしてモード２に移行した後に待機する時間は、例えばブレ補正制御部２４の駆動周期Ｔｓに予め定められている。
【００８９】
こうしてモード２に移行後、所定時間が経過して撮像素子１２の位置制御が安定したら、ブレ補正制御部２４は、動作モードをモード３に設定する（ステップＳ２６）。その後、まず、ブレ補正制御部２４は、ブレ補正制御部２４の駆動周期Ｔｓだけ、次のモード４への設定変更を待機する（ステップＳ２７）。こうして、モード３に移行した後、駆動周期Ｔｓが経過した時点で、収束判定部６２はデフォルト位置Ｑと現在位置Ｌ１（ｋ）の差ΔＬ１（ｋ）を算出して閾値αと比較することにより、撮像素子１２の位置制御が安定したか否かを判定する（ステップＳ２８）。
【００９０】
モード３に移行した後、駆動周期Ｔｓが経過した時点で、ΔＬ１（ｋ）＞αであり、撮像素子１２の位置制御が安定していない場合には、ブレ補正制御部２４は、再び駆動周期Ｔｓだけ次のモード４への設定変更を待機する。このように、モード３移行後の待機時間は、駆動周期Ｔｓを単位として、ΔＬ１（ｋ）≦αとなるまで繰り返し延長される。
【００９１】
これによりモード３に移行後、ΔＬ１（ｋ）≦αとなり、撮像素子１２の位置制御が安定すると、ブレ補正制御部２４は動作モードをモード４に設定する（ステップＳ２９）。このとき、ＣＰＵ２２はスイッチ６３を閉じる。これによって、角速度センサ２３からブレ検出部４１に角速度信号が入力されるようになることでブレ補正はオンとなり、ブレ補正機構３３はデジタルカメラ６１のブレに応じて制御されるようになる（ステップＳ３０）。これと同時に、撮像素子１２は静止画の撮影用に露光される（ステップＳ３１）。
【００９２】
露光が完了すると、ＣＰＵ２２はスイッチ６３を開き、ブレ補正をオフにする。これによって、角速度センサ２３からブレ検出部４１に角速度信号が入力されなくなることでブレ補正はオフとなり、ブレ補正機構３３は撮像素子１２が常にデフォルト位置Ｑに位置するように制御されるようになる（ステップＳ３２）。同時に、ブレ補正制御部２４は、動作モードをモード１に設定する（ステップＳ３３）。
【００９３】
上述のように動作するデジタルカメラ６１では、ブレ補正制御部２４の動作モードの変更にともなって、差ΔＬ１（ｋ）及び主要増幅部４４のゲインＨは、以下のように変動する。図９に示すように、レリーズボタン３７が全押し操作されるまでは、ブレ補正制御部２４の動作モードはスルー画の表示に適したモード１に設定されており、主要増幅部４４のゲインＨは最小のＨ１である。このとき、スイッチ６３が開かれており、ブレ補正はオフとなっているので、撮像素子１２は常にデフォルト位置Ｑにあり、差ΔＬ１（ｋ）は常時０である。
【００９４】
その後、レリーズボタン３７の全押し操作を契機とし、駆動周期Ｔｓに合わせて、ブレ補正制御部２４が動作モードをモード２に変更すると、主要増幅部４４のゲインＨはＨ２に増加する。このため、差ΔＬ１（ｋ）は、モード２への切り替えにともなって瞬間的に増大し、ギャップが生じる。このΔＬ１（ｋ）の増加量は、主要増幅部４４のゲインＨの変動量に応じて定まるものであり、ブレ補正制御部２４の動作モードをモード１からモード４に直接切り替える場合と比較すれば小さい。したがって、ブレ補正制御部３３の駆動音は、モード１からモード４に直接変更する場合よりも小さく抑えられる。
【００９５】
また、ブレ補正制御部２４の動作モードをモード２に切り替えてから、所定時間（Ｔｓ）が経過すると、差ΔＬ１（ｋ）は０に向けて収束し、撮像素子１２の位置制御は安定する。このとき、所定時間の経過待ちだけでは、モード２に変更時のΔＬ１（ｋ）の増加量に応じた量（数式６のＳｅｒｒに相当）だけデフォルト位置Ｑからずれた位置に収束する。
【００９６】
しかし、ブレ補正制御部２４は、所定時間以上は待機せず、次のモード３へ動作モードを切り替える。これにより、主要増幅部４４のゲインＨはＨ３に増加する。したがって、ΔＬ１（ｋ）は、モード２からモード３への切り替えにともなうゲインＨの増分に応じて、再びギャップが生じるが、Ｈ１，Ｈ２に比べればゲインＨが大きくなっているため、モード１からモード２へ移行した場合のギャップに比べれば、ここで生じるギャップは小さい。したがって、モード３への切り替えにともなってブレ補正機構３３の駆動音が生じたとしても、モード１からモード４に直接変更する場合やモード１からモード２への変更時のものよりも小さい。
【００９７】
このように、ブレ補正制御部２４の動作モードがモード３に移行されると、ブレ補正制御部２４は、ΔＬ１（ｋ）が閾値α以下になり、撮像素子１２の位置がほぼデフォルト位置Ｑに収束するのを待つ。そして、モード３に移行後、例えばｎ×Ｔｓだけ待機すると、撮像素子１２の位置はほぼデフォルト位置Ｑに収束し、かつ、主要増幅部４４のゲインＨだけがＨ３に増加した状態になる。
【００９８】
こうして主要増幅部４４のゲインＨがＨ３にまで上昇した状態で、ブレ補正制御部２４は動作モードをモード４に設定する。同時にスイッチ６３がオンになり、撮像素子１２は露光が開始される。したがって、露光期間中には、ΔＬ１（ｋ）は、デジタルカメラ６１のブレに応じて変動する。また、ブレ補正制御部２４の動作モードをモード３からモード４に切り替えたときに、ブレ補正機構３３から駆動音が生じたとしても、その音量は極めて小さく抑えられる。
【００９９】
上述のように、ブレ補正を露光時にだけ有効化する場合にも、静止画撮影時にゲインＨを急増させることによって生じ易いブレ補正機構３３の駆動音を抑えることができる。また、上述のように、モード１からモード４に移行するときに、ゲインＨの値が中間的なモード２，モード３を経るようにすることで、ブレ補正制御部２４の動作モードの切り替え時にΔＬ１（ｋ）に生じるギャップが抑えられ、撮像素子１２の位置制御精度が向上する。
【０１００】
なお、上述の第２実施形態では、説明のためにスイッチ６３の開閉によってブレ補正をオンオフする例を説明したが、これに限らず、ブレ補正がオフの時にはブレ検出部４１で角速度センサ２３からの入力を無効化するなど、別の方法でブレ補正のオンオフを切り替えるようにしても良い。
【０１０１】
［第３実施形態］
図１０に示すように、デジタルカメラ７１は、撮影に関わる動作時に、常にブレ補正を行うものであり、第１実施形態のデジタルカメラ１０に収束判定部７２と付加したものである。
【０１０２】
収束判定部７２は、現在位置検出部４７から撮像素子１２の現在位置Ｌ１（ｋ）を取得するとともに、指定位置算出部４２から指定位置Ｓ（ｋ）を取得し、現在位置Ｌ１（ｋ）と指定位置Ｓ（ｋ）の差ΔＬ２（ｋ）＝Ｌ１（ｋ）−Ｓ（ｋ）を算出する。
【０１０３】
また、収束判定部７２は、レリーズボタン３７の全押し操作を契機として、ブレ補正制御部２４がモード１からモード２に設定変更される前に、ΔＬ２（ｋ）のデフォルト値ΔＬ２（ｋ０）を算出する。さらに、収束判定部７２は、ブレ補正制御部２４の動作モードがモード４に移行される直前のモード（モード３）に設定されたときに、ΔＬ２（ｋ）を算出するとともに、デフォルト値ΔＬ２（ｋ０）に対する比ΔＬ２（ｋ）／ΔＬ２（ｋ０）を算出する。そして、比ΔＬ２（ｋ）／ΔＬ２（ｋ０）の値を予め定められた閾値γと比較することにより、撮像素子１２の位置制御が安定したか否かを判定する。この判定の結果は、ＣＰＵ２２に入力される。
【０１０４】
ＣＰＵ２２は、収束判定部７２から入力される収束判定の結果に基づいて、ブレ補正制御部２４の動作モードがモード４に移行される直前の動作モード（モード３）における待機時間を決定する。撮像素子１２が閾値γ以下の位置に収束していない場合、ＣＰＵ２２は、駆動周期Ｔｓだけ、モード４直前の動作モードにおける待機時間を延長させる。一方、撮像素子１２が閾値γ以下の値に収束した場合には、ＣＰＵ２２は、モード４直前の動作モードにおける待機の終了をブレ補正制御部２４に通知し、動作モードをモード４に設定させる。
【０１０５】
図１１に示すように、上述のように構成されるデジタルカメラ７１は電源をオンにされると、ブレ補正制御部２４の動作モードをモード１に設定する（ステップＳ５１）。同時に、デジタルカメラ７１のブレ補正はオンに設定する（ステップＳ５２）。これにより、スルー画の表示時であるか静止画の撮影時であるかを問わず、常にブレ補正が行われる。
【０１０６】
その後、レリーズボタン３７が全押し操作されると（ステップＳ５２）、収束判定部７２は、現在位置Ｌ１（ｋ）と指定位置Ｓ（ｋ）を取得し、その差ΔＬ２（ｋ）のデフォルト値ΔＬ２（ｋ０）を算出し、その後の収束判定の基準となる位置を校正する（ステップＳ５４）。これと同時に、ブレ補正制御部２４は、動作モードをモード２に設定し（ステップＳ５５）、撮像素子１２の位置制御が安定するように所定時間だけ、次のモード３への設定変更を待機する（ステップＳ５６）。
【０１０７】
ブレ補正制御部２４の動作モードをモード２に変更してから所定時間が経過すると、ブレ補正制御部２４は動作モードをモード３に設定し（ステップＳ５７）、駆動周期Ｔｓだけ次のモード４への設定変更を待機する（ステップＳ５８）。このとき、収束判定部７２は、現在位置Ｌ１（ｋ）と指定位置Ｓ（ｋ）を取得し、その差ΔＬ２（ｋ）のデフォルト位置ΔＬ２（ｋ０）に対する比ΔＬ２（ｋ）／ΔＬ２（ｋ０）を算出する。そして、比ΔＬ２（ｋ）／ΔＬ２（ｋ０）を閾値γと比較し、撮像素子１２の位置制御が安定したか否かを判定する。
【０１０８】
モード３に移行した後、駆動周期Ｔｓが経過した時点で、ΔＬ２（ｋ）／ΔＬ２（ｋ０）＞γであり、撮像素子１２の位置制御が安定していない場合には、ブレ補正制御部２４は再び駆動周期Ｔｓだけ次のモード４への設定変更を待機する。このように、モード３移行後の待機時間は、駆動周期Ｔｓを単位として、ΔＬ２（ｋ）／ΔＬ２（ｋ０）≦γとなるまで繰り返し延長される。
【０１０９】
これにより、モード３に移行後、ΔＬ２（ｋ）／ΔＬ２（ｋ０）≦γとなり、撮像素子１２の位置制御が安定すると、ブレ補正制御部２４は動作モードをモード４に設定する（ステップＳ６０）。同時に、撮像素子１２は、静止画撮影用に露光される（ステップＳ６１）。そして、露光が完了すると、ブレ補正制御部２４は、動作モードをモード１に設定する（ステップＳ６２）。
【０１１０】
上述のように動作するデジタルカメラ７１では、ブレ補正制御部２４の動作モードの変更にともなって、比ΔＬ２（ｋ）／ΔＬ２（ｋ０）の値は以下のように変動する。図１２に示すように、レリーズボタン３７が全押し操作されるまでは、ブレ補正制御部２４の動作モードはスルー画表示に適したモード１に設定されており、主要増幅部４４のゲインＨは最小のＨ１である。このときにも、ブレ補正はオンに設定されているので、撮像素子１２の現在位置Ｌ１（ｋ）や指定位置Ｓ（ｋ）は、デジタルカメラ７１のブレに応じて変動している。但し、こうした静止画の撮影直前では撮像素子１２の位置制御は安定しており、ΔＬ２（ｋ）の値は常にほぼ０となっている。
【０１１１】
その後、レリーズボタン３７の全押し操作を契機とし、駆動周期Ｔｓに合わせて、ブレ補正制御部２４の動作モードがモード２に変更されると、主要増幅部４４のゲインＨはＨ２に増加する。このとき、撮像素子１２の現在位置Ｌ１（ｋ）は、滑らかに変動しているが、指定位置Ｓ（ｋ）にはゲインＨの急増にともなってギャップが生じる。このため、ΔＬ２（ｋ）にもこれを反映したギャップが生じる。このΔＬ２（ｋ）のギャップの大きさは、ゲインＨの変動量に応じて定まる。したがって、ΔＬ２（ｋ）のギャップの大きさは、ブレ補正制御部２４の動作モードをモード１からモード４に直接切り替える場合と比較すれば小さく、このギャップによるブレ補正制御部３３の駆動音も小さく抑えられる。
【０１１２】
また、ブレ補正制御部２４の動作モードをモード２に切り替えた後、所定時間（Ｔｓ）が経過すると、ΔＬ２（ｋ）は０に向けて収束し、撮像素子１２の位置制御は安定する。このとき、所定時間の経過待ちだけでは、モード２に変更時のΔＬ２（ｋ）の増加量に応じた量（Ｓｅｒｒ相当）だけ、現在位置Ｌ１（ｋ）は指定位置Ｓ（ｋ）からずれている。
【０１１３】
しかし、ブレ補正制御部２４は、所定時間以上は待機せず、次のモード３に動作モードを切り替える。これにより、主要増幅部４４のゲインＨはＨ３に増加する。したがって、ΔＬ２（ｋ）には再びギャップが生じるが、Ｈ１，Ｈ２に比べればゲインＨが大きくなっているため、モード１からモード２へ移行した場合のギャップに比べれば、ここで生じるギャップは小さい。したがって、モード３への切り替えに伴ってブレ補正機構３３の駆動音が生じたとしても、モード１からモード４へ直接変更する場合やモード１からモード２への変更時のものよりも小さく抑えられる。
【０１１４】
このように、ブレ補正制御部２４の動作モードがモード３に移行されると、ブレ補正制御部２４は、比ΔＬ２（ｋ）／ΔＬ２（ｋ０）が閾値γ以下になり、撮像素子１２の位置制御が安定し、現在位置Ｌ１（ｋ）がほぼ正確に指定位置Ｓ（ｋ）に追従するのを待つ。そして、モード３に移行後、例えばｎ×Ｔｓだけ待機すると、撮像素子１２の現在位置Ｌ１（ｋ）はほぼ指定位置Ｓ（ｋ）に一致して変動し、かつ、主要増幅部４４のゲインＨがＨ３に増加した状態になる。
【０１１５】
こうして主要増幅部４４のゲインＨがＨ３にまで上昇した状態で、ブレ補正制御部２４は動作モードをモード４に設定する。同時に、撮像素子１２は静止画用の露光を開始する。
【０１１６】
上述のように、ブレ補正を常に有効化する場合にも、静止画撮影時にゲインＨを急増させることによって生じ易いブレ補正機構３３の駆動音を抑えることができる。また、上述のように、モード１からモード４に移行するときに、ゲインＨの値が中間的なモード２，モード３を減るようにすることで、ブレ補正制御部２４の動作モードの切り替え時に、ΔＬ２（ｋ）に生じるギャップが抑えられ、撮像素子１２の位置制御精度が向上する。
【０１１７】
なお、上述の第２，第３実施形態では、モード１からモード４に移行するときにモード２及びモード３を経る例を説明したが、第１実施形態の変形例と同様に、モード４からモード１に移行するときに、モード３及びモード２を経るようにすることが好ましい。
【０１１８】
なお、上述の第２，第３実施形態では、モード４（またはモード１）に移行する直前の動作モードに変更後の待機時間を調節し、第１実施形態及びその変形例では、予め定められた所定時間の経過を待機する例を説明したが、これに限らず、第１実施形態及びその変形例についても第２，第３実施形態と同様にモード４（またはモード１）に移行する直前の動作モードに変更後の待機時間を調節するようにしても良い。
【０１１９】
なお、上述の第２，第３実施形態では、収束判定部６２，７２をブレ補正制御部２４の外に設ける例を説明したが、収束判定部６２，７２をブレ補正制御部２４に設けても良い。また、上述の第２，第３実施形態では、収束判定部６２，７２の収束判定の結果はＣＰＵ２２に入力され、ＣＰＵ２２が収束判定の結果に基づいてモード３に移行後の待機時間を延長する例を説明したが、収束判定部６２，７２がモード３に移行後の待機時間を延長するか否かを決定しても良い。
【０１２０】
なお、上述の第２，第３実施形態では、モード４に移行する直前の動作モード（モード３）に移行した後の待機時間が調節される例を説明したが、これに限らず、上述の第２，第３実施形態のように、モード１からモード２，モード３を経てモード４に移行する場合、モード２に移行後の待機時間も同様に予め定められた閾値と比較して、撮像素子１２の位置制御が安定したか否かを判定して、モード２に移行後の待機時間を調節するようにしても良い。
【０１２１】
なお、上述の第１〜第３実施形態では、モード４への移行と同時に静止画取得用に露光する例を説明したが、図１３（Ａ）に示すように、モード４へ移行後も、モード２やモード３へ移行したときと同様に、駆動周期Ｔｓの適数倍の待機時間（ｍ×Ｔｓ）を設け、この待機時間を経過した後に露光するようにしても良い。同様に、モード１へ移行後も同様に、駆動周期Ｔｓの適数倍の待機時間経てからスルー画を表示するようにしても良い。例えば、図１３（Ｂ）に示すように、モード４からモード１へ、モード３及びモード２を経ずに直接移行する場合に、こうした待機時間（ｍ×Ｔｓ）を設けておくことによって、モード１に変更直後のスルー画の揺れを防止することができる。
【０１２２】
なお、上述の第１〜第３実施形態では、ブレ補正制御部２４の動作モードを、スルー画の表示時に適したモード１から静止画撮影時に適したモード４へ変更するときに、モード１とモード４の間に遷移的に導入する動作モードとして、モード２及びモード３を設ける例を説明したが、これに限らない。
【０１２３】
例えば、モード２とモード３の２種類の動作モードを設けておく必要は無く、主要増幅部４４のゲインＨが、Ｈ１とＨ４の中間的な値となる１種類の動作モードを設け、この１種類の動作モードに移行してから、モード１からモード４（またはモード４からモード１）に動作モードを変更するようにしても良い。また、４以上の過渡的な動作モードを設け、これらを用いて、主要増幅部４４のゲインＨが段階的に変化するように、モード１からモード４に（またはモード４からモード１に）ブレ補正制御部２４の動作モードを変更しても良い。さらに、４以上の過渡的な動作モードを設けておくことにより、主要増幅部４４のゲインＨがほぼ無段階に滑らかに変化するようにしても良い。
【０１２４】
さらに、上述の第１〜第３実施形態では、ブレ補正制御部２４のゲインを変化させるために、複数の動作モードを予め設けておく例を説明したが、これに限らず、上述の第１〜第３実施形態におけるぶれ補正制御部２４の動作モードの切り替えと同様に動作するように、ゲインＧ４や係数Ａ２を直接的に変化させるようにしても良い。このとき、ゲインＧ４や係数Ａ２は、できるだけ連続的に変化させるようにすることが好ましい。
【０１２５】
なお、上述の第１〜第３実施形態では、ブレ補正制御部２４の各動作モードにおけるゲインＨの値Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｈ４については具体的な数値を示さないが、Ｈ１＜Ｈ２＜Ｈ３＜Ｈ４を満たす任意の値をとることができる。
【０１２６】
なお、上述の第１〜第３実施形態では、ゲインＧ４と係数Ａ２の値だけがブレ補正制御部２４の動作モードで異なり、その他の主要増幅部４４のパラメータ（Ａ１，Ｇ１〜Ｇ３）が全ての動作モードに共通である例を説明したが、これに限らず、係数Ａ２及びゲインＧ４の他に、係数Ａ１やゲインＧ１〜Ｇ３が動作モード毎に異なる値に設定されていても良い。但し、こうした他のパラメータが動作モード毎に異なる場合にも、各動作モードにおける主要増幅部４４のゲインＨは、主としてゲインＧ４またはゲインＧ４と係数Ａ２の変更により調節されるようにしておく必要がある。
【０１２７】
なお、上述の第１〜第３実施形態では、レリーズボタン３７の全押し操作を契機としてブレ補正制御部２４の動作モードを切り替える例を説明したが、これに限らず、レリーズボタン３７の半押し操作やその他のタイミングでブレ補正制御部２４の動作モードを切り替えるようにしても良い。
【０１２８】
なお、上述の第１〜第３実施形態では、デジタルカメラの姿勢を検出するセンサとしてジャイロセンサである角速度センサ２３を用いる例を説明したが、これに限らない。デジタルカメラの姿勢を検出できるセンサであれば、他の任意の機構のセンサを用いることができる。
【０１２９】
なお、上述の第１〜第３実施形態では、フィードバック制御の一例としてＰＩＤ制御を行う例を説明したが、ゲインを段階的に調節することができれば、他の様態のフィードバック制御を用いても良い。
【０１３０】
なお、上述の第１〜第３実施形態では、撮像素子１２をブレ補正機構３３上に設け、撮像素子１２の位置をシフトさせてデジタルカメラのブレを補正する例を説明したが、これに限らず、撮影レンズ１１やその一部のレンズ等を同様の駆動機構上に設け、光学系側をシフトさせてデジタルカメラのブレを補正するようにしても良い。
【符号の説明】
【０１３１】
１０，６１，７１  デジタルカメラ
１２  撮像素子
１３  アナログ信号処理部
１４  デジタル信号処理部
２２  ＣＰＵ
２３  角速度センサ
２４  ブレ補正制御部
３３  ブレ補正機構
３７  レリーズボタン
４１  ブレ検出部
４２  指定位置算出部
４３  位置誤差算出部
４４  主要増幅部
４６  ドライバ
４７  現在位置検出部
４８  帰還回路網
４９  位置誤差‐積分項比較部
５１  Ｐ項算出部
５２  Ｉ項算出部
５３  Ｄ項算出部
５６，５７，５８，５９  アンプ
６２，７２  収束判定部
６３  スイッチ
【図１】
0005404370.tif 000002
【図２】
0005404370.tif 000003
【図３】
0005404370.tif 000004
【図４】
0005404370.tif 000005
【図５】
0005404370.tif 000006
【図６】
0005404370.tif 000007
【図７】
0005404370.tif 000008
【図８】
0005404370.tif 000009
【図９】
0005404370.tif 000010
【図１０】
0005404370.tif 000011
【図１１】
0005404370.tif 000012
【図１２】
0005404370.tif 000013
【図１３】
0005404370.tif 000014