(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ズーム操作が可能な撮影光学系と、
振れを検出する振れ検出手段と、
振れ検出手段から出力される振れ信号に基づいて、前記ズーム操作に応じて変更される中心位置を中心とした駆動範囲内で補正部材を駆動することによって撮影画像の像振れを補正する像振れ補正手段と、
前記振れ検出手段からの振れ信号に基づいて前記補正部材を駆動するための補正量を算出する算出手段と、を有する光学装置であって、
前記補正量を算出する過程で算出される積分補償値に基づいて前記光学装置の姿勢を検出する姿勢検出手段を備え、
前記姿勢検出手段は、前記ズーム操作が行われている時、及び、前記ズーム操作に応じた中心位置の変更に対応する前記補正部材の移動が終了してから前記積分補償値が安定するまでの所定時間、前記姿勢の検出を行わないことを特徴とする光学装置。
【請求項２】
前記像振れ補正手段は、前記撮影光学系の特性に起因する光量のばらつき及び解像度のばらつきのうち少なくとも何れか一方を低減するように、前記ズーム操作に応じて前記中心位置を変更することを特徴とする請求項１に記載の光学装置。
【請求項３】
前記姿勢検出手段は、予め設定された回数以上、連続して同じ姿勢を検出した場合に、当該姿勢を前記光学装置の姿勢とすることを特徴とする請求項１または２に記載の光学装置。
【請求項４】
前記姿勢検出手段は、前記ズーム操作に応じて前記中心位置が変更されている間は、前記中心位置が変更される直前の姿勢情報を前記光学装置の姿勢とすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の光学装置。
【請求項５】
前記積分補償値は、前記中心位置の変更に対して遅れて変化する値であって、
前記姿勢検出手段は、前記ズーム操作に伴う前記中心位置の変更が終了してから、前記積分補償値が変更後の前記中心位置において予測される予測積分補償値に所定のレベルまで収束するまでの予め設定された時間、前記ズーム操作が開始される直前の姿勢情報を、前記光学装置の姿勢とすることを特徴とする請求項１に記載の光学装置。
【請求項６】
ズーム操作が可能な撮影光学系を有する光学装置の制御方法であって、
検出手段が、振れを検出する検出ステップと、
像ぶれ補正手段が、前記検出ステップにて出力される振れ情報に基づいて、前記ズーム操作に応じて変更される中心位置を中心とした駆動範囲内で補正部材を駆動することによって撮影画像の像振れを補正する像振れ補正ステップと、
算出手段が、前記振れ検出ステップで検出された振れの振れ信号に基づいて前記補正部材を駆動するための補正量を算出する算出工程と、
姿勢検出手段が、前記補正量を算出する過程で算出される積分補償値に基づいて前記光学装置の姿勢を検出する姿勢検出ステップと、を備え、
前記姿勢検出ステップにおいて、前記ズーム操作が行われている時、及び、前記ズーム操作に応じた中心位置の変更に対応する前記補正部材の移動が終了してから前記積分補償値が安定するまでの所定時間、前記レンズ姿勢の検出を行わないことを特徴とする光学装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像振れを補正する機能を有する撮像装置及びその制御方法に関し、特に振れ補正機構を用いた撮像装置の姿勢検知機能に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置の振れを検出して、この振れに起因する手ブレを補正するように移動可能な撮像レンズを駆動する振れ補正装置を備えた撮像装置が知られている。以下、そのような撮像レンズを「シフトレンズ」と呼ぶ。上記振れ補正装置では、振れ検出に角速度センサがよく用いられる。この角速度センサでは、圧電素子等の振動材を一定周波数で振動させ、回転運動成分により発生するコリオリ力による力を電圧に変換して角速度情報を得るようにする。そして、得られた角速度を積分して振れ量を算出し、振れ量に基づいて補正位置制御信号を出力して振れをキャンセルする方向にシフトレンズを駆動することにより、振れ補正が行われる。ここでシフトレンズは鏡筒の光軸に対して垂直面上で動作を行い、シフトレンズと撮像素子の相対位置を変更することにより、撮像素子上に結像された画像からブレを取り除くよう駆動している。
【０００３】
上述したシフトレンズの駆動では、シフトレンズの現在位置がシフトレンズ位置信号として検出され、これがフィードバックされて補正位置制御信号に反映させるフィードバック制御が行われる。一般にフィードバック制御では、以下のＰＩＤ制御と呼ばれる制御方法が用いられる。
【０００４】
Ｄ制御（微分制御）は、Ｐ制御（比例制御）の過制御によるゲイン余裕ＧＭ及び位相余裕ＰＭの低下を改善し、フィードバック制御の安定性を向上させるために用いられる。Ｉ制御（積分制御）は、フィードバック制御のオフセット特性を改善するために用いられる。これらＰ制御、Ｉ制御及びＤ制御を、必要に応じて選択して組み合わせるようにしたフィードバック制御をＰＩＤ制御と呼ぶ。
【０００５】
また、手ブレ補正制御が行われる撮像装置において、上記手ブレ補正に用いるＰＩＤ制御の積分補償値に基づいて姿勢検知する技術が特許文献１に開示されている。
【０００６】
一方、一般に撮像装置で得られる画像データは、四隅を含む周辺は、中心と比べて暗くなり、解像度が低下する傾向にある。特に中心に対して周辺の光量が低下する現象をシェーディング、また中心に対して片側の解像度が低下することを片ボケとそれぞれ呼ばれている。この中心に対する周辺部の光量低下率が大きく、四隅の輝度バラツキが大きい程、または解像度の低下が大きい程、画像データの品質が低下することになる。
【０００７】
光量の低下または解像度の低下の程度はレンズが本来有する特性であり、そのため四隅の輝度または解像度のバラツキもその特性に起因すると言える。この光量および解像度の低下の程度は焦点距離、即ちズーム倍率に応じても変化する。以下に解像度の低下の例について述べる。
【０００８】
図４（ａ）では、一例として、テレ側でレンズ周辺の片側の解像度が最も低下し、ワイド側ではほとんど低下が無い場合を示している。更に、図４（ｂ）に示すように、周辺の解像度の低下が著しい場合は、各レンズ群を束ねる鏡筒のメカ的な誤差、ガタ等により解像度のバラツキが増大されることになる。
【０００９】
ここで解像度の低下を軽減させる方法として、手ブレ補正機能の構成を利用する方法がある（例えば、特許文献２参照）。最も解像度の低下が大きい焦点距離において、シフトレンズの中心位置を調節することにより、ズーム全域において、四隅の解像度の低下を所定レベル以内に収めることができる。以下、このようなシフトレンズの中心位置の調節を、「解像度補正」と呼ぶ。この解像度補正により調節された中心位置は、シフトレンズを機械的に動かすことのできる可動範囲の中心とは異なる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００７−５７９８１号公報
【特許文献２】特開２００７−２１９２８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、シフトレンズを用いて解像度補正を行う場合、ズーム時に解像度補正のためのシフトレンズ移動中に姿勢検知を行うと、誤検知してしまうという問題があった。
【００１２】
本発明は上記問題点を鑑みてなされたものであり、撮像装置において、ズーム時の解像度補正のためのシフトレンズ移動中における、姿勢判定の誤検知を防ぐことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、ズーム操作が可能な撮影光学系と、振れを検出する振れ検出手段と、振れ検出手段から出力される振れ信号に基づいて、前記ズーム操作に応じて変更される中心位置を中心とした駆動範囲内で補正部材を駆動することによって撮影画像の像振れを補正する像振れ補正手段と、前記振れ検出手段からの振れ信号に基づいて前記補正部材を駆動するための補正量を算出する算出手段と、を有する本発明の光学装置は、前記補正量を算出する過程で算出される積分補償値に基づいて前記光学装置の姿勢を検出する姿勢検出手段を備え、前記姿勢検出手段は、前記ズーム操作が行われている時、及び、前記ズーム操作に応じた中心位置の変更に対応する前記補正部材の移動が終了してから前記積分補償値が安定するまでの所定時間、前記姿勢の検出を行わないことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、撮像装置において、ズーム時の解像度補正のためのシフトレンズ移動中における、姿勢判定の誤検知を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係る撮像装置のブロック図。
【図２】本実施の形態に係るカメラシステム制御部と防振制御部の詳細構成を示すブロック図。
【図３】本実施の形態に係るシフトレンズ位置制御部の詳細構成を示すブロック図。
【図４】焦点距離に応じた周辺光量の低下の一例を示す図。
【図５】本実施の形態に係る解像度補正中心及びメカ中心の求め方を説明するための図。
【図６】本実施の形態に係るズーム倍率に応じた解像度補正中心の補間方法の一例を説明するための図。
【図７】本実施の形態に係る補正レンズ位置及び姿勢と積分補償値Eviとの関係を示す図。
【図８】本実施の形態に係る姿勢検知処理を示すフローチャート。
【図９】本実施の形態に係るシフトレンズ位置と積分補償値Eviとの関係を示す図。
【図１０】本実施の形態に係る別のシフトレンズの駆動中心の設定方法を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明を実施するための最良の形態を詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施の形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。この撮像装置は、主に静止画像の撮影を行うためのデジタルカメラである。
【００１８】
図１において、１０１はズームユニットであり、変倍を行うズームレンズを含む。１０２はズーム駆動制御部であり、ズームユニット１０１を駆動制御する。１０３は光軸に垂直な面上で位置を変更することが可能な補正レンズ（シフトレンズ）である。１０４は防振制御部であり、補正レンズ１０３を駆動制御する。１０５は絞り・シャッタユニットで、絞り・シャッタ駆動制御部１０６により駆動制御される。１０７はフォーカスユニットで、ピント調節を行うレンズを含み、フォーカス駆動制御部１０８により駆動制御される。
【００１９】
１０９は撮像部（撮像手段）であり、例えばＣＣＤやＣＭＯＳと言った撮像素子から主になり、レンズ群（撮影光学系）を通ってきた光像を電気信号に変換する。１１０は撮像信号処理部であり、撮像部１０９から出力された電気信号を映像信号（画像データ）に変換処理する。１１１は映像信号処理部であり、撮像信号処理部１１０から出力された映像信号を用途に応じて加工する。１１２は表示部であり、映像信号処理部１１１から出力された信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。１１３は電源部であり、システム全体に用途に応じて電源を供給する。１１４は外部入出力端子部であり、外部装置との間で通信信号及び映像信号を入出力する。１１５は撮像装置を操作するための操作部、１１６は記憶部であり、画像データなどの様々なデータを記憶する。１１７は姿勢情報制御部であり、撮像装置の姿勢判定をして姿勢情報を提供する。１１８はシステム全体を制御するカメラシステム制御部である。
【００２０】
次に、上記構成を有する撮像装置の概略動作について説明する。操作部１１５には、押し込み量に応じて第１スイッチ（ＳＷ１）および第２スイッチ（ＳＷ２）が順にオンするように構成されたシャッタレリーズボタンが含まれる。シャッタレリーズボタンが約半分押し込まれたときにスイッチＳＷ１がオンし、シャッタレリーズボタンが最後まで押し込まれたときにスイッチＳＷ２がオンする構造となっている。スイッチＳＷ１がオンされると、フォーカス駆動制御部１０８がフォーカスユニット１０７を駆動して焦点調節を行うとともに、絞り・シャッタ駆動制御部１０６が絞り・シャッタ１０５を駆動して適正な露光量に設定する。スイッチＳＷ２がオンされると、撮像部１０９に露光された光像から得られた画像データが記憶部１１６に記憶される。
【００２１】
操作部１１５には、振れ補正（防振）モードを選択可能にする防振スイッチが含まれる。防振スイッチにより振れ補正モードが選択されると、カメラシステム制御部１１８は防振制御部１０４に防振動作を指示し、これを受けた防振制御部１０４は、防振オフの指示がなされるまで防振動作を行う。また、操作部１１５には、静止画撮影モードと動画撮影モードとのうちの一方を選択可能にする撮影モード選択スイッチが含まれており、それぞれの撮影モードにおいて各アクチュエータの動作条件を変更することができる。
【００２２】
また、操作部１１５には再生モードを選択できる再生モード選択スイッチも含まれており、再生モード時には防振動作を停止する。更に、操作部１１５には、ズーム変倍の指示を行う変倍スイッチが含まれる。変倍スイッチによりズーム変倍の指示があると、カメラシステム制御部１１８を介して指示を受けたズーム駆動制御部１０２がズームユニット１０１を駆動して、指示されたズームレンズ位置にズームユニット１０１を移動させる。それと共に、撮像部１０９から得られ、撮像信号処理部１１０及び映像信号処理部１１１にて処理された画像データに基づいて、フォーカス駆動制御部１０８がフォーカスユニット１０７を駆動して焦点調節を行う。
【００２３】
一方、姿勢情報制御部１１７からの姿勢情報により、映像信号処理部１１１から出力された画像データの姿勢が決定され、表示部１１２の画像表示の向きが決定される。
【００２４】
図２は防振制御部１０４とカメラシステム制御部１１８との関係をより詳細に説明したブロック図である。なお、Ｐｉｔｃｈ方向とＹａｗ方向とで同じ構成となるため、片軸のみについて説明を行う。
【００２５】
２０６は振れ検出部（ジャイロ）であり、撮像装置に加わる振れを角速度信号として検出し、電圧として出力する。２０８は角速度検出ＡＤ変換部であり、振れ検出部２０６が出力したデータ（電圧）をデジタルの角速度データに変換する。２１０はキャンセル量算出部（駆動量算出手段）である。キャンセル量算出部２１０は、角速度データを積分して角度データを生成し、この手ブレ角度データの逆方向を、手ブレを相殺するデータとし、補正レンズ１０３の駆動範囲に応じた特性の変更を行い、揺れキャンセル量（駆動量）を算出している。キャンセル量算出部２１０で算出された揺れキャンセル量（駆動量）は、シフトレンズ位置制御部２１２へ通知される。２０２はシフトレンズ中心位置指定部であり、焦点距離に応じた中心位置の変更をシフトレンズ位置検出オフセット制御部２１８へ通知している。
【００２６】
２１６はシフトレンズ位置検出部であり、補正レンズ１０３の位置を検出して電圧として出力する。２２０はシフトレンズ位置ＡＤ変換部であり、シフトレンズ位置検出部２１６が出力したデータをデジタルデータに変換する。
【００２７】
シフトレンズ位置制御部２１２は、揺れキャンセル量と、シフトレンズ位置ＡＤ変換部２２０が検出した位置データとの差分をとり、その偏差が０に近づくようにフィードバック制御を行っている。最終的に、焦点距離に応じて変更された補正レンズ１０３の中心位置分オフセットした、補正レンズ１０３を駆動する駆動信号（シフト量）がシフトレンズ駆動ドライバ部２１４に通知される。シフトレンズ駆動ドライバ部２１４は、駆動信号を通知されると、その分だけ補正レンズ１０３を駆動させる。
【００２８】
また２２２は姿勢検出部であり、シフトレンズ位置制御部２１２の情報から、撮像装置の姿勢を判定する。詳細は後ほど述べる。
【００２９】
２００は中心位置算出部であり、撮像部１０９に対する補正レンズ１０３の中心の移動先の位置（以下、「中心位置」と呼ぶ。）を算出する。この中心位置として、予め所定位置が決められている場合と、周辺解像度のバラツキがある所定範囲内となるような中心位置を算出する場合と、補正レンズ１０３の可動範囲をある所定誤差範囲内で等分して中心位置を求める場合とがある。なお、以下の説明では、周辺解像度のバラツキがある所定範囲内となるような中心位置と、所定誤差範囲内で等分して求めた中心位置のいずれかを用いるものとする。また、これらの値は、工場出荷時に予め決められたズーム倍率についてそれぞれ求めておき、例えば、中心位置算出部２００内の不図示のメモリなどに記憶しておき、撮像装置の起動時に読み出す。
【００３０】
ここで、解像度補正中心の取得方法について、図５（ａ）を参照して説明する。まず、映像信号処理部１１１から出力される画像データから、四隅の周辺解像度を取得する（Ｉ）。取得した四隅の画像データに解像度のバラツキがある場合、画角の中心に対して、バラツキが低減するような、補正レンズ１０３の中心の移動先の位置（中心位置）を求める（ＩＩ）。そして、求めた中心位置に補正レンズ１０３が来るような補正レンズ１０３の制御値を求め（ＩＩＩ）、求めた制御値に基づいて補正レンズ１０３を移動する（ＩＶ）。この（Ｉ）〜（ＩＶ）の処理を、周辺解像度のバラツキがある所定範囲内に収束するまで繰り返す。この処理の結果、得られた補正レンズ１０３の中心位置を、以下「解像度補正中心」と呼ぶ。
【００３１】
次に、メカ中心の取得方法について、図５（ｂ）を参照して説明する。まず、補正レンズ１０３をメカ駆動範囲面上の水平及び垂直方向の限界まで駆動させる（Ｉ）。このときの駆動範囲の各限界点の中点がメカ的な中心である（ＩＩ）。この処理の結果、得られた補正レンズ１０３の中心位置を、以下「メカ中心」と呼ぶ。
【００３２】
２０２はシフトレンズ中心位置指定部であり、中心位置算出部２００で得られた中心位置を基に、ズームレンズの駆動制御に応じて補正レンズ１０３の中心位置シフトし、シフトレンズ位置検出オフセット制御部２１８へ通知する。なお、中心位置算出部２００と、シフトレンズ中心位置指定部２０２が、シフト位置算出手段を形成している。ここで、シフトレンズ中心位置指定部２０２で行われる、焦点距離に応じた中心位置のシフトの仕方について説明する。
【００３３】
一例として、テレ端の方がワイド端よりも解像度の低下が大きい場合について説明する。この場合、テレ端では補正レンズ１０３の中心位置を解像度補正中心とし、ワイド端ではメカ中心とする。そして、テレ端とワイド端の中間点では、テレ端とワイド端の２点の中心位置間の線形補間、焦点距離補間、もしくは線形補間と焦点距離補間とを組み合わせた補間により求めた位置とする。
【００３４】
逆に、ワイド端の方がテレ端よりも解像度の低下が大きい場合には、テレ端では補正レンズ１０３の中心位置をメカ中心とし、ワイド側では解像度補正中心とする。そして、テレ端とワイド端の中間点では、テレ端とワイド端の２点の中心位置間の線形補間、焦点距離補間、もしくは線形補間と焦点距離補間とを組み合わせた補間により求めた位置とする。
【００３５】
ここで、線形補間と焦点距離補間とを組み合わせた補間の方式とは、各中間点における中心位置を焦点距離補間し、中間点と中間点の間における中心位置を線形補間する方式である。例として、図６に示すように、中間点１、中間点２、・・・、中間点N、テレ端の各ズームポイントでは焦点距離補間によるシフト量算出を行う。そして、中間点Nとテレ端の間のように中間点と中間点の間では、ズームポイント内のズーム割合によりそのシフト量を線形補間で算出する。この場合ズームポイントの通知の他、より詳細な各ズームポイントにおけるズーム割合の通知も必要となる。これにより、ズームレンズ位置による画角ズレを最少に抑えつつ、ライブ画像の見え方を滑らかにすることができる。
【００３６】
図３は、シフトレンズ位置制御部２１２の詳細構成を示す図である。図３において、３０１は積分補償器（Ｋｉ）、３０２は比例補償器（Ｋｐ）、３０３は微分補償器（Ｋｄ）である。３０４は積分補償値読み出し器である。３０５は偏差読み出し器であり、キャンセル量算出部２１０からの目標位置と、シフトレンズ位置ＡＤ変換部２２０からの位置信号の差分量（偏差量）を読み出す。
【００３７】
このシフトレンズ位置制御部２１２では、積分補償値読み出し器３０４には積分補償器（Ｋｉ）３０１の出力値である積分補償値Eviが入力され、姿勢検出部２２２で行われる姿勢判定に用いられる。即ち、積分補償値Eviはシフトレンズ位置制御部２１２によって補正レンズ１０３を駆動する駆動信号（シフト量）を求める過程で算出される。
【００３８】
ここで姿勢判定について説明する。図７は、正位置（横位置）と、撮像装置の光軸について１８０°回転した上下逆の位置（逆位置）における、補正レンズ１０３のピッチ方向の位置とピッチ方向の積分補償値Ｅviとの関係の一例を示す図である。補正レンズ１０３にはレンズの自重により重力方向に負荷が生じる。例えばカメラが正位置の場合、重力による影響でレンズは自重によりピッチ方向下向きに負荷が生じる。ＰＩＤ制御ではこの重力による負荷を補正するように積分補償値が作用するので、ピッチ方向及びヨー方向で積分補償値読み出し器３０４から読み出す事によりレンズが重力を受けている方向が分かるので姿勢判定ができる。
【００３９】
図７（ａ）は撮像装置の姿勢が正位置及び逆位置のときの補正レンズ位置と積分補償値Ｅviとの関係を示している。補正レンズ位置が上方向に移動すると積分補償値Ｅviが増加する比例関係にある。また姿勢が変わると比例関係が変わらないままオフセットが生じる状態となる。ここで、姿勢が変わるとオフセットは変化するが、傾きは一定である。
【００４０】
これらのＥviと補正レンズ位置の関係において、Ｅviの大きさや各姿勢でのオフセットの生じ方、傾きの大きさなどは補正レンズ１０３の重量およびバネなどのその支持体の構成によるところが大きく、各構成によって異なる。またピッチ方向及びヨー方向においてそれぞれＥviと補正レンズ１０３の位置との関係は異なるが、振る舞いは同じである。以後は明記しない限り片軸のみの説明を行う。
【００４１】
ここでＰＩＤ制御について目標位置と現在位置の差分を偏差量eとすると、出力となるフィードバック量は式（１）のように表される。なお、
0005546272.tif 000002
【００４２】
とすると、
0005546272.tif 000003
また、図７（ｂ）に各姿勢（撮像装置の光軸を中心として、反時計回りに、０°（正位置）、９０°、１８０°（逆位置）、２７０°）における、補正レンズ１０３が上述した中心位置にある場合の積分補償値Ｅviの一例を示す。このように姿勢によってピッチ方向及びヨー方向の積分補償値Ｅviは異なる。
【００４３】
本実施の形態では、図７（ａ）に示す補正レンズ１０３の位置と積分補償値Ｅviとの比例関係と、図７（ｂ）の姿勢と積分補償値Ｅviとの関係の双方のデータを用いる。これにより、振れ防振時に補正レンズ１０３の位置が変化しても積分補償値Eviを用いて姿勢判定を行うことができる。具体的には、シフトレンズ位置ＡＤ変換部２２０（またはキャンセル量算出部２１０）及びシフトレンズ位置検出オフセット制御部２１８の情報を用いて、各姿勢における積分補償値を予測演算し、実際の積分補償値Eviと比較する。これにより、姿勢検出部２２２は撮像装置の姿勢を判別することができる。
【００４４】
図８は焦点距離に応じて補正レンズ１０３の中心を変更した場合の姿勢検出のフローチャートである。ここでは、工場出荷時に、中心位置算出部２００により、テレ端とワイド端の２つの焦点距離において中心位置が予め得られているものとし、テレ端の中心位置を（Ｘ１，Ｙ１）とし、ワイド端の中心位置を（Ｘ２，Ｙ２）とする。また、テレ端及びワイド端における中心位置が解像度補正中心、もしくはメカ中心であるものとして説明を行う。
【００４５】
まず、Ｓ１０１で撮像装置の電源がオンされると、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２にてシフトレンズ位置制御部２１２は、シフトレンズ位置ＡＤ変換部２２０によりＡＤ変換された位置信号がキャンセル量算出部２１０から送られるキャンセル量（補正位置制御信号）にそれぞれ収束するようにＰＩＤ制御を実行する。ここで、振れ補正動作は一定周期毎（例えば１２５μｓｅｃ）に発生する割り込み処理によって行われ、本実施の形態においては２方向、例えばピッチ方向（縦方向）とヨー方向（横方向）の制御が行われる。次にＳ１０３にて、カメラシステム制御部１１８は、例えば操作部１１５の防振スイッチにより、振れ補正モードが選択されているかどうかの判定を行う。
【００４６】
Ｓ１０３にて振れ補正モードがＯＦＦと判定されると（Ｓ１０３でＮｏ）、Ｓ１０４にてシフトレンズ位置制御部２１２は、補正レンズ１０３の中心を、現在の焦点距離に対応する中心位置に固定するように演算処理を行う。そして、シフトレンズ駆動ドライバ部２１４を介して、演算した中心位置に補正レンズ１０３が来るように制御する。ここで、中心位置は、図６を参照して説明したように、ズーム駆動制御部１０２によって通知された焦点距離と、中心位置算出部２００により設定された補正レンズ１０３の中心位置とに基づいて、シフトレンズ中心位置指定部２０２により決定される。一方でＳ１０３にて振れ補正モードがＯＮの時（Ｓ１０３でＹｅｓ）は、上述した中央位置を中心として、防振制御を行う（Ｓ１０５）。
【００４７】
続くＳ１０６では、ズーム時であり、且つ、解像度補正のために補正レンズ１０３の移動を行っているかどうかの判定を行う。Ｎｏの場合（補正レンズ１０３の移動を行っていない場合）、Ｓ１０７に進んで一定周期Ｔ（例えば、５０msec）毎に姿勢検知を行う。一方、Ｓ１０６でＹｅｓの場合、姿勢検知を行わず、ズームが開始される直前の姿勢を姿勢検出部２２２に通知する（前回姿勢保持）（Ｓ１０８）。ここで判定条件として前回（Ｓ１０６における判定の直前）の中心位置を保持しておき、前回の中心位置に対して今回の中心位置が変わっているかどうかで姿勢検知を行うかどうかを判定してもよい。なお、Ｓ１０７における姿勢検知では、予め設定された回数以上、連続して同じ姿勢を検出した場合に、検出した姿勢を撮像装置の姿勢として確定する。
【００４８】
ここで解像度補正による補正レンズ１０３の移動時に姿勢検知を行わない理由を説明する。図９は解像度補正指令時の補正レンズ１０３の移動とその時のＰＩＤ制御での積分補償値Eviの関係を示す。
【００４９】
図７を用いて先述した通り、積分補償値Eviの値は補正レンズ１０３の位置および撮像装置の姿勢によって変化する。ズーム位置変更指令により解像度補正のために補正レンズ１０３の位置を移動する時、ズーム中も表示部１１２（ＥＶＦ）に撮像部１０９からの信号が映し出されているので、補正レンズ１０３の移動による画角変化が目立たないようにする必要がある。そのため、シフトレンズ移動時間ΔTshiftは鏡筒がズーム動作により繰り出しまたは繰り込んでいる時間内に収まらなくてはいけない。
【００５０】
そのため、補正レンズ１０３の位置は、移動時間ΔTshift内に変化することになる。ここで補正レンズ１０３の位置から予測される積分補償値Eviは図９中、点線のようになるのだが、実際の演算における積分補償値Eviは、遅れ要素を持つため、なだらかに変化する（図９中実線）。この時、予測値と実際の積分補償値Eviに差が生じてしまうため（誤差Evi_err）、姿勢判定において姿勢が変わったと誤判定してしまう。このような誤姿勢判定を防ぐため、ズーム時における解像度補正で補正レンズ１０３を移動している時は姿勢判定を行わず、前回姿勢を保持したままとする。以上が解像度補正によるシフトレンズ移動時に姿勢検知を行わない理由となる。
【００５１】
そして、カメラシステム制御部１１８は、Ｓ１０９にて電源スイッチがオンのままであるかどうかを判定する。電源オフであった場合は（Ｓ１０９でＮｏ）振れ補正動作を終了し、電源オンであった場合は（Ｓ１０９でＹｅｓ）、Ｓ１０３に戻り、上述した動作を繰り返す。
【００５２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００５３】
例えば、図８のＳ１０６においてＮｏと判定された場合に、更に補正レンズ１０３の移動が終了してから予め設定された時間が経過した後に姿勢検知を行うようにしても良い。これは、図９から分かるように、補正レンズ１０３の移動終了後も、積分補償値Ｅviの値が遅れて変化する為である。この遅れによる積分補償値Ｅviと予測積分補償値との差が、姿勢の誤検知を招かないレベルまで収束する時間（上述の予め設定された時間）が経過した後に姿勢検知を行う。
【００５４】
また、補正レンズ１０３の中心を移動させる時に上述した実施の形態では以下のようにして行った。即ち、図１０（ａ）で示すような状態から、シフトレンズ位置検出オフセット制御部２１８に指令を出し、図１０（ｂ）に示すようにシフトレンズ位置検出部２１６からの出力値にオフセットを加算した。このように制御することにより、演算駆動中心を変えることなく補正レンズ１０３を移動させた。他のシフトレンズ移動手段として、図１０（ｂ）に示すようなシフトレンズ位置検出オフセットの変更をせず、図１０（ｃ）に示すように演算駆動中心の値を変更してもよい。この場合は中心値を変更後、防振に必要な分のＡＤレンジを確保しておく必要がある。
【００５５】
また本実施の形態では解像度補正について述べたが、撮影光学系の特性に起因する輝度補正（シェーディング補正）で補正レンズ１０３の中心位置を変更するときも同様に適用できる。更にその他の理由で補正レンズ１０３の中心位置を急峻に変化させる時にも適用できる。
【００５６】
更に、上述した例では、補正レンズ１０３を用いて振れ補正を行う場合について説明したが、本発明はこれに限るものではなく、撮像部１０９を光軸に対して垂直な方向にシフトすることにより、振れ補正を行う構成であっても構わない。即ち、入射する光像の撮像部１０９への入射位置を、光軸に対して垂直な方向に相対的にシフトすることができればよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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