(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋸状刃先とナイフ状刃先とを有する切断刃と、
前記鋸状刃先を利用する場合に前記切断刃を往復運動させる往復運動機構部と、
前記鋸状刃先を利用する場合に前記切断刃に超音波振動を付与する超音波振動付与部と、
エンドミルと、
前記エンドミルを利用する場合に前記エンドミルを回転させる回転運動機構部と、
を備え、
前記切断刃又は前記エンドミルのいずれか一方により車両用内装部材を切断する車両用内装部材切断装置。
【請求項２】
先端部と、前記先端部を三次元的に移動可能に支持し、且つ、前記先端部の向きを可変に前記先端部を支持する基部側の部分とを有するアームロボットと、
前記アームロボットの先端部に固定された板状の先端部被固定板部と、前記先端部被固定板部に対して直交し前記先端部被固定板部に接続された板状の切断固定板部とを有する固定板状部とを備え、
前記切断刃は、前記切断固定板部の一方の面の側において前記切断固定板部に支持され、前記エンドミルは、前記切断固定板部の他方の面の側において前記切断固定板部に支持されている請求項１に記載の車両用内装部材切断装置。
【請求項３】
前記アームロボットの先端部は、前記アームロボットの基部側の部分に対して回転可能に前記アームロボットの基部側の部分に支持され、
前記切断刃の軸心と前記エンドミルの軸心とは、平行の位置関係を有し、且つ、前記切断刃の軸心は、前記アームロボットの先端部の回転軸心に一致する請求項２に記載の車両用内装部材切断装置。
【請求項４】
前記切断刃を使用する場合には、前記切断刃の先端を前記エンドミルの先端よりも相対的に前進させた位置とし、前記エンドミルを使用する場合には、前記切断刃の先端を前記エンドミルの先端よりも相対的に後退させた位置とする択一的後退部を有する請求項１〜請求項３のいずれかに記載の車両用内装部材切断装置。
【請求項５】
前記車両用内装部材は、硬質の基材層と、前記基材層の外表面を被覆する表皮層と、を有し、
前記基材層及び前記表皮層を前記エンドミルにより切断する第１切断動作と、前記表皮層を前記切断刃により切断するが前記基材層を実質的に切断しない第２切断動作と、を実行可能に構成される
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の車両用内装部材切断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両用の内装部材を切断する車両用内装部材切断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両におけるインストルメントルパネルやドアパネル等の車両用内装部材は、一般的に、硬質の基材層と、基材層の外表面を被覆する表皮層と、基材層と表皮層との間に配置されるクッション層と、を有する。また、このような内装部材には、厚さ方向に貫通する貫通孔や、基材層のみが存在する基材層領域が設けられることがある。内装部材を製造する場合、貫通孔や基材層領域を含めて全面的に、基材層とクッション層と表皮層とが積層された状態の全面積層品をまず作成し、全面積層品に対して、全層を切断する第１切断動作と、表皮層などを切断するが基材層を実質的に切断しない第２切断動作と、を実行して、貫通孔や基材層領域が形成された内装部材を得ることができる。
【０００３】
車両用内装部材には、多種多様な構成があり、構成ごとに専用の切断装置を用意すると、車両用内装部材の製造コスト（切断コスト）が高くなる。そのため、多種多様な構成の車両用内装部材を切断でき、汎用性の高い切断装置が望まれている。
汎用性の高い切断装置として、例えば、三次元方向、即ち、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向へ延びる案内部材を備え、案内部材により加工刃を移動させて、車両用内装部材を切断する切断装置が考えられる（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１４２９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、前述の切断装置では、加工刃を三次元方向へ移動できるが、移動できる領域が限られていた。また、効率のよい切断を行うことを目的とする前述の切断装置では、一次破断線形成手段と、二次破断線形成手段との２つの切断をする手段を有している。このように２つの切断をする手段を用いて、効率よく切断することができる装置が要求されている。
【０００６】
本発明は、多種多様な構成の車両用内装部材を効率よく切断でき、汎用性が高いにも拘わらず、大規模ではなく、加工精度が高い車両用内装部材切断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、鋸状刃先とナイフ状刃先とを有する切断刃と、前記鋸状刃先を利用する場合に前記切断刃を往復運動させる往復運動機構部と、前記鋸状刃先を利用する場合に前記切断刃に超音波振動を付与する超音波振動付与部と、エンドミルと、前記エンドミルを利用する場合に前記エンドミルを回転させる回転運動機構部と、備え、前記切断刃又は前記エンドミルのいずれか一方により車両用内装部材を切断する車両用内装部材切断装置に関する。
【０００８】
また、先端部と、前記先端部を三次元的に移動可能に支持し、且つ、前記先端部の向きを可変に前記先端部を支持する基部側の部分とを有するアームロボットと、前記アームロボットの先端部に固定された板状の先端部被固定板部と、前記先端部被固定板部に対して直交し前記先端部被固定板部に接続された板状の切断固定板部とを有する固定板状部とを備え、前記切断刃は、前記切断固定板部の一方の面の側において前記切断固定板部に支持され、前記エンドミルは、前記切断固定板部の他方の面の側において前記切断固定板部に支持されていることが好ましい。
【０００９】
また、前記アームロボットの先端部は、前記アームロボットの基部側の部分に対して回転可能に前記アームロボットの基部側の部分に支持され、前記切断刃の軸心と前記エンドミルの軸心とは、平行の位置関係を有し、且つ、前記切断刃の軸心は、前記アームロボットの先端部の回転軸心に一致することが好ましい。
【００１０】
また、前記切断刃を使用する場合には、前記切断刃の先端を前記エンドミルの先端よりも相対的に前進させた位置とし、前記エンドミルを使用する場合には、前記切断刃の先端を前記エンドミルの先端よりも相対的に後退させた位置とする択一的後退部を有することが好ましい。
【００１１】
また、前記車両用内装部材は、硬質の基材層と、前記基材層の外表面を被覆する表皮層と、を有し、前記基材層及び前記表皮層を前記エンドミルにより切断する第１切断動作と、前記表皮層を前記切断刃により切断するが前記基材層を実質的に切断しない第２切断動作と、を実行可能に構成されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、多種多様な構成の車両用内装部材を効率よく切断でき、汎用性が高いにも拘わらず、大規模ではなく、加工精度が高い車両用内装部材切断装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１により切断された車両用内装部材８を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１の切断刃４０の先端が、エンドミル５０の先端よりも相対的に後退した状態を示す平面図である。
【図４】本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１の切断刃４０の先端が、エンドミル５０の先端よりも相対的に前進した状態を示す平面図である。
【図５】本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１の切断刃４０及びエンドミル５０を示す正面図である。
【図６】本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１の切断刃４０で、車両用内装部材８を切断する様子を示す斜視図である。
【図７】本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１のエンドミル５０で、車両用内装部材８を切断している様子を示す断面図である。
【図８】本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１の切断刃４０で、車両用内装部材８を切断している様子を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、適宜図面を参照しつつ、本発明の車両用内装部材切断装置の実施形態を具体的に説明する。なお、それぞれの図中、同一の符号を付したものについては同一の部材を示しており、説明が省略されている場合がある。
【００１５】
まず、図２、図７、図８を参照して、図１に示す本実施形態の車両用内装部材切断装置（以下単に「切断装置」ともいう）１によって切断される車両用内装部材（以下単に「内装部材」ともいう）８の構成について説明する。
図１は、本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１を示す斜視図である。図２は、本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１により切断された車両用内装部材８を示す斜視図である。図７は、本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１のエンドミル５０で、車両用内装部材８を切断している様子を示す断面図である。図８は、本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１の切断刃４０で、車両用内装部材８を切断している様子を示す断面図である。
【００１６】
本実施形態の切断装置１により切断される内装部材８は、樹脂材料を用いた成形品であり、例えば、図２に示すインストルメントルパネルや、ドアパネルである。図７、図８に示すように、内装部材８は、硬質の基材層８１と、基材層８１の外表面を被覆する表皮層８２と、基材層８１と表皮層８２との間に形成された発泡材からなるクッション層８３と、を備える。
【００１７】
硬質の基材層８１は、高い強度を有し、内装部材８の立体形状を保持する。表皮層８２は、表面にシボ模様等の装飾加工が施されており、インストルメントルパネルやドアパネル等の外観の質感を向上させる。クッション層８３は、表皮層８２と基材層８１との間に配置されている。クッション層８３は、比較的柔らかく、内装部材８が優れた手触り感や立体装飾性を有するために設けられる。
なお、本実施形態では、上述したような３層構造の内装部材８を例にして説明するが、内装部材８は、クッション層８３を有しておらず、基材層８１と表皮層８２とを有する２層構造の内装部材であってもよく、逆に、基材層８１と表皮層８２との間に、クッション層８３に加えて更に他の層が存在する４層構造以上の内装部材であってもよい。
【００１８】
図２に示すように、内装部材８には、厚さ方向に貫通する貫通孔８５、基材層８１（図７等参照）のみが存在する基材層領域８６等が形成される。貫通孔８５は、例えば、内装部材８に計器類（不図示）を設置するために形成される。基材層領域８６は、例えば、内装部材８を車体フレーム、他の内装部材などに連結する場合に利用される。
【００１９】
次に、切断装置１について詳細に説明する。図３は、本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１の切断刃４０の先端が、エンドミル５０の先端よりも相対的に後退した状態を示す平面図である。図４は、本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１の切断刃４０の先端が、エンドミル５０の先端よりも相対的に前進した状態を示す平面図である。図５は、本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１の切断刃４０及びエンドミル５０を示す正面図である。図６は、本発明の実施形態による車両用内装部材切断装置１の切断刃４０で、車両用内装部材８を切断する様子を示す斜視図である。
【００２０】
図１〜図８に示すように、切断装置１は、アームロボット１０と、往復運動機構部２０と、超音波振動付与部３０と、切断刃４０と、エンドミル５０と、回転運動機構部６０とを主体として構成される。
【００２１】
図１に示すように、アームロボット１０は、先端部１１と、複数の支持部１２１、１２２、１２３、１２４、１２５と、を備えている。先端部１１は、アームロボット１０の基部側の部分である支持部１２１に対して回転可能に、支持部１２１に支持されている。同様に、支持部１２１は、支持部１２２に対して回転可能に、支持部１２２に支持され、支持部１２２は、支持部１２３に対して回転可能に、支持部１２３に支持されている。
また、支持部１２３、１２４同士、支持部１２４、１２５同士については、一方の支持部に対して他方の支持部が回動可能に構成されている。この構成により、アームロボット１０の先端部１１は、支持部１２１、１２２、・・・、１２５によって三次元的に移動可能に支持されている。また、アームロボット１０の先端部１１は、支持部１２１、１２２、・・・、１２５に対して回転可能に支持され、且つ、向きが変えられるように支持されている。
【００２２】
切断刃４０やエンドミル５０等は、アームロボット１０の先端部１１に、固定板状部としてのベース部１５を介して保持されており、不図示の内装部材保持手段により保持された内装部材８における被切断箇所を切断する。内装部材８は、表皮層８２（図７等参照）が切断装置１の切断刃４０の側を向くように配置される。切断装置１は、内装部材８に対して、表皮層８２の側から切断刃４０を進入させて、後述する第１切断動作（図７参照）と第２切断動作（図８参照）とを実行可能である。
【００２３】
図８に示すように、切断刃４０は、刃本体４１と鋸状刃先４２とナイフ状刃先４３とを有する。刃本体４１は、刃元を含む部分であって刃先（鋸状刃先４２、ナイフ状刃先４３）が設けられている部分である。
鋸状刃先４２は、刃本体４１の一方の端縁に設けられ、鋸状（ジグザグ状に）形成されている。鋸状刃先４２は、ジグザグ形状全体として、切断刃４０が延びる方向に平行に延びている。切断刃４０が延びる方向は、切断刃４０の往復運動方向Ｄ１でもある。
【００２４】
ナイフ状刃先４３は、刃本体４１の他方の端縁に設けられ、ナイフ状（線状に）形成されている。ナイフ状刃先４３は、全体として切断刃４０が延びる方向に対して斜めに延びている。切断刃４０の先端縁には、実質的にナイフ状刃先４３のみが設けられる。
図８に示すように、切断刃４０において、鋸状刃先４２は、切断刃４０による切断方向Ｄ２にナイフ状刃先４３を向けたときに、切断方向Ｄ２の反対側に位置する。
【００２５】
図７に示すように、エンドミル５０は、エンドミル本体５１を有している。エンドミル本体５１には、刃溝５２が形成されている。刃溝５２は、螺旋状にエンドミル本体５１の側面に形成されている。エンドミル本体５１を、内装部材８における被切断箇所に対して貫通した状態とした後に、エンドミル本体５１の軸心を中心として回転させた状態で、エンドミル本体５１の軸方向に直交する方向を切断方向Ｄ２に一致させて切断方向Ｄ２へ移動させる。これにより、エンドミル５０は、内装部材８における被切断箇所を切断することができる。
【００２６】
ベース部１５は、図６に示すように、アームロボット１０に保持されると共に、図３に示すように、往復運動機構部２０、超音波振動付与部３０、及び回転運動機構部６０を保持する。ベース部１５は、先端部被固定板部としてのロボット連結部１５１と、切断固定板部としての支持基部１５２と、ガイドレール１５３と、モータ保持部材１５４とを備える。
【００２７】
ロボット連結部１５１は、円形の板状を有している。ロボット連結部１５１は、円形のロボット連結部１５１の中心が、アームロボット１０の先端部１１の回転軸心に一致する位置関係で、アームロボット１０の先端部１１に固定されている。従って、ロボット連結部１５１は、支持部１２１に対してアームロボット１０の先端部１１と一体で回転可能である。また、このようにロボット連結部１５１がアームロボット１０の先端部１１に固定されることにより、切断刃４０の軸心は、アームロボット１０の先端部１１の回転軸心に一致する。
【００２８】
支持基部１５２は、板状を有しており、支持基部１５２の基端部側において、ロボット連結部１５１に対して直交する位置関係で、ロボット連結部１５１に接続されている。支持基部１５２は、往復運動機構部２０、超音波振動付与部３０、及び回転運動機構部６０を支持する。支持基部１５２は、ロボット連結部１５１の周縁部の一部から、切断刃４０の往復運動方向Ｄ１に延びている。
【００２９】
ガイドレール１５３は、支持基部１５２の先端部側の部分に固定されており、切断刃４０の往復運動方向Ｄ１に延びている。ガイドレール１５３は、超音波振動付与部３０の被案内部３３（後述）に係合する。ガイドレール１５３は、被案内部３３の移動方向が切断刃４０の往復運動方向Ｄ１に一致するように、被案内部３３の移動を規制する。
【００３０】
モータ保持部材１５４は、環状を有しており、後述のモータ６１の周面を一周して取り巻いて、モータ６１を保持している。また、モータ保持部材１５４の一部は、支持基部１５２に固定された台座１５５に接続され固定されている。支持基部１５２において、モータ保持部材１５４が固定されている位置は、ガイドレール１５３が設けられている側に対する反対の側の位置である。即ち、ガイドレール１５３は、板状をした支持基部１５２の一方の側（図３に示される右側）の面に設けられているが、これに対してモータ保持部材１５４は、支持基部１５２の他方の側（図３に示される左側）の面に設けられている。
従って、切断刃４０は、切断固定板部としての支持基部１５２の一方の面の側において切断固定板部としての支持基部１５２に支持され、エンドミル５０は、切断固定板部としての支持基部１５２の他方の面の側において切断固定板部としての支持基部１５２に支持されている。
【００３１】
往復運動機構部２０は、鋸状刃先４２を利用する場合に切断刃４０を往復運動させる。往復運動機構部２０は、ベース部１５により支持されており、切断刃４０の往復運動方向Ｄ１においてガイドレール１５３とロボット連結部１５１との間に配置されている。往復運動機構部２０は、モータ２１と、出力軸２２と、往復運動変換部２３と、シャフト２４と、を備える。
【００３２】
モータ２１は、出力軸２２に回転運動を付与する。シャフト２４は、切断刃４０の往復運動方向Ｄ１に延びており、先端部側に係合孔（不図示）が形成されている。シャフト２４は、基端部側において往復運動変換部２３に連結されている。
往復運動変換部２３は、不図示の偏心カム、ベアリング等を有して構成される。往復運動変換部２３は、ガイドレール１５３と協働して、出力軸２２の回転運動を、切断刃４０の往復運動方向Ｄ１に沿うシャフト２４の往復運動に変換させる。
【００３３】
この往復運動により、切断刃４０及び後述の超音波振動付与部３０は、切断刃４０の往復運動方向Ｄ１に往復運動する。また、切断刃４０及び後述の超音波振動付与部３０は、エンドミル５０を使用するときには、後述の超音波振動付与部３０を先端側から最も後退させた位置（図４に示すように超音波振動付与部３０が最も上方にある位置）に固定された状態とされる。
即ち、往復運動機構部２０は、切断刃４０を使用する場合には、切断刃４０の先端をエンドミル５０の先端よりも相対的に前進させた位置とし、エンドミル５０を使用する場合には、切断刃４０の先端をエンドミル５０の先端よりも相対的に後退させた位置とする択一的後退部を構成する。
【００３４】
超音波振動付与部３０は、鋸状刃先４２及びナイフ状刃先４３を利用する場合に切断刃４０に超音波振動を付与する。超音波振動付与部３０は、振動子収納部３１と、環状保持部３２と、被案内部３３と、連結ピン３４と、刃保持部３５と、を備える。
【００３５】
振動子収納部３１は、内部に超音波振動子（不図示）を収納する。
環状保持部３２は、振動子収納部３１を一周して取り巻いており、振動子収納部３１を支持する。
被案内部３３は、環状保持部３２に接続され固定されていると共に、ベース部１５のガイドレール１５３に係合している。被案内部３３は、ガイドレール１５３に沿って（つまり、切断刃４０の往復運動方向Ｄ１に沿って）、往復移動可能である。
連結ピン３４は、環状保持部３２に固定されていると共に、シャフト２４の先端部側の部分に形成されている係合孔（不図示）に係合している。
【００３６】
往復運動機構部２０のモータ２１が駆動され、出力軸２２が回転すると、シャフト２４が切断刃４０の往復運動方向Ｄ１に沿って往復運動する。超音波振動付与部３０が前述したような構成を有するため、図３及び図４に示すように、超音波振動付与部３０は、切断刃４０の往復運動方向Ｄ１に沿って往復運動する。
【００３７】
刃保持部３５は、切断刃４０の往復運動方向Ｄ１に沿って延びており、先端部において切断刃４０を保持する。刃保持部３５は、振動子収納部３１に収納された超音波振動子（不図示）から発生する超音波信号を、切断刃４０に伝達し、切断刃４０において、超音波振動による切断力を発生させる。図８に示すように、刃保持部３５は、鋸状刃先４２又はナイフ状刃先４３が切断刃４０による切断方向Ｄ２を向くように、軸方向を中心に回転して反転可能である。
【００３８】
回転運動機構部６０は、エンドミル５０を利用する場合にエンドミル５０を回転させる。回転運動機構部６０は、モータ６１と、エンドミル保持部６２とを備える。モータ６１は出力軸（図示せず）を有しており、エンドミル保持部６２は、出力軸の先端部から切断刃４０の往復運動方向Ｄ１に沿って延びている。
エンドミル保持部６２の先端部は、エンドミル保持部６２の軸心とエンドミル５０の軸心とが一致した位置関係で、エンドミル５０を保持する。エンドミル保持部６２に保持されたエンドミル５０は、切断刃４０の往復運動方向Ｄ１に平行に延びている。従って、切断刃４０の軸心とエンドミル５０の軸心とは、平行の位置関係を有している。
【００３９】
本実施形態の切断装置１は、内装部材８に対して、第１切断動作と、第２切断動作と、を実行可能に構成されている。
第１切断動作は、エンドミル５０のみを用いて、又は、切断刃４０の鋸状刃先４２のみを用いて、内装部材８に、図２に示すように厚さ方向に貫通する貫通孔８５等を形成する切断動作である。図７に示すように、第１切断動作は、基材層８１、クッション層８３及び表皮層８２を切断する。
【００４０】
第２切断動作は、切断刃４０のみを用いて、内装部材８に、図８に示す基材層８１のみが存在する基材層領域８６（図２参照）等を形成する切断動作である。図８に示すように、第２切断動作は、表皮層８２及びクッション層８３を切断するが基材層８１を実質的に切断しない。「基材層８１を実質的に切断しない」とは、基材層８１を全く切断しない場合の他、表皮層８２等を切断する際に、基材層８１が若干切断されてしまう場合も含む意味である。
このような第１切断動作又は第２切断動作において、車両用内装部材８は、車両用内装部材切断装置１の切断刃４０又はエンドミル５０のいずれか一方により切断される。
【００４１】
アームロボット１０の移動、アームロボット１０の先端部１１の回転、往復運動機構部２０の駆動、超音波振動付与部３０による超音波振動の発生、刃保持部３５における軸方向の回転、回転運動機構部６０の駆動などは、不図示の制御部によって制御される。制御部には、切断パターンが予め設定されており、制御部は、設定された切断パターンに基づいて、アームロボット１０の移動、アームロボット１０の先端部１１の回転、往復運動機構部２０の駆動、超音波振動付与部３０による超音波振動の発生、刃保持部３５における軸方向の回転、回転運動機構部６０の駆動などを制御する。
これにより、切断刃４０は、所定の切断方向Ｄ２に所定の刃先（鋸状刃先４２又はナイフ状刃先４３）を向けて移動可能であると共に、必要に応じて、往復運動機構部２０により往復運動を付与されながら、超音波振動付与部３０により超音波振動が付与される。また、エンドミル５０を使用するときには、切断刃４０を先端側に対して最も後退した位置とすることができる。また、エンドミル５０は、所定の切断方向Ｄ２に向けて移動可能である。
【００４２】
本実施形態の切断装置１の動作及び効果について説明する。
本実施形態の切断装置１は、鋸状刃先４２とナイフ状刃先４３とを有する切断刃４０と、鋸状刃先４２を利用する場合に切断刃４０を往復運動させる往復運動機構部２０と、鋸状刃先４２を利用する場合に切断刃４０に超音波振動を付与する超音波振動付与部３０と、を備える。
そのため、本実施形態の切断装置１によれば、切断刃４０を往復運動させると共に、切断刃４０に超音波振動を付与しながら、鋸状刃先４２を利用して、第１切断動作により内装部材８を切断することができる。
【００４３】
その結果、超音波振動を付与せずに鋸状刃先４２を利用して切断する場合や、ナイフ状刃先４３を利用して超音波振動を付与して切断する場合に比べて、鋸状刃先４２と超音波振動との相乗効果により、高い切断性能で切断することができる。このため、発泡体を有する内装部材８を切断する場合に、切断刃４０による内装部材８の切り口を、ささくれ立たない綺麗な切り口とすることができる。特に、切断箇所が厚く硬い場合に効果的である。
従って、多種多様な構成の車両用内装部材８を切断でき、汎用性が高いにも拘わらず、大規模ではなく、加工精度が高い車両用内装部材切断装置１を提供することができる。
【００４４】
また、切断刃４０が鋸状刃先４２とナイフ状刃先４３とを有するため、ナイフ状刃先４３を利用して内装部材８を切断することもできる。ナイフ状刃先４３を利用する場合、表皮層８２等を切断するが基材層８１を実質的に切断しない第２切断動作を容易に実行することができる。
【００４５】
また、本実施形態の切断装置１においては、鋸状刃先４２とナイフ状刃先４３とは、切断刃４０による切断方向Ｄ２に対して反対側に設けられる。そのため、切断刃４０を反転させることで、鋸状刃先４２とナイフ状刃先４３との使い分けを容易に実現することができる。
【００４６】
また、エンドミル５０と、エンドミル５０を利用する場合にエンドミル５０を回転させる回転運動機構部６０とを備える。このため、エンドミル５０を回転させた状態で、エンドミル５０を内装部材８の表面に沿って切断方向Ｄ２へエンドミル５０を移動させることにより、内装部材８を切断することができる。
【００４７】
また、切断刃４０は、切断固定板部としての支持基部１５２の一方の面の側において切断固定板部に支持され、エンドミル５０は、切断固定板部としての支持基部１５２の他方の面の側において切断固定板部に支持されている。更に、切断刃４０は、切断固定板部としての支持基部１５２の一方の面の側において切断固定板部に支持され、エンドミル５０は、切断固定板部としての支持基部１５２の他方の面の側において切断固定板部に支持されている。
このため、切断刃４０の軸心とエンドミル５０の軸心とが平行の状態を維持したままで、アームロボット１０の先端部１１を回転させることにより、切断刃４０の軸心を中心としてエンドミル５０の軸心を回転させる構成とすることができる。
【００４８】
また、切断刃４０の軸心とエンドミル５０の軸心とは、平行の位置関係を有し、且つ、切断刃４０の軸心は、アームロボット１０の先端部１１の回転軸心に一致するため、切断刃４０の先端位置を高い精度で、所望の位置に配置させることができる。特に、切断刃４０のナイフ状刃先４３は、第２切断動作において頻繁に用いられる。即ち、エンドミル５０が用いられて第１切断動作が行われて内装部材８が切断される長さよりも、ナイフ状刃先４３が用いられて内装部材８が切断される長さの方がはるかに長い。この場合に、上記構成により、高い精度で、ナイフ状刃先４３により内装部材８を長く切断することができる。
【００４９】
また、切断刃４０を使用する場合には、切断刃４０の先端をエンドミル５０の先端よりも相対的に前進させた位置とし、エンドミル５０を使用する場合には、切断刃４０の先端をエンドミル５０の先端よりも相対的に後退させた位置とする択一的後退部としての往復運動機構部２０を有するため、切断刃４０で内装部材８を切断しようとするときに、エンドミル５０により誤って内装部材８を切断してしまったり、エンドミル５０で内装部材８を切断しようとするときに、切断刃４０により誤って内装部材８を切断してしまったりする不具合が生ずることを防止できる。
【００５０】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されることなく、種々の形態で実施することができる。
例えば、本発明の切断装置１は、超音波振動を付与せずに鋸状刃先４２又はナイフ状刃先４３を利用して、切断に用いることができる。鋸状刃先４２を利用して、第２切断動作（表皮層８２等を切断するが基材層８１を実質的に切断しない動作）を実行することもできる。
【００５１】
また、本実施形態では、択一的後退部としての往復運動機構部２０は、切断刃４０の先端をエンドミル５０の先端に対して後退させたり前進させたりする構成を有していたが、この構成に限定されない。
切断刃４０を使用する場合には、切断刃４０の先端をエンドミル５０の先端よりも相対的に前進させた位置とし、エンドミル５０を使用する場合には、切断刃４０の先端をエンドミル５０の先端よりも相対的に後退させた位置とする択一的後退部を有する構成であればよい。従って、択一的後退部は、エンドミル５０の先端を、切断刃４０の先端に対して前進させたり後退させたりする構成を有していてもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１  切断装置（車両用内装部材切断装置）
８  内装部材（車両用内装部材）
１０  アームロボット
１１  先端部
１５  ベース部（固定板状部）
２０  往復運動機構部
３０  超音波振動付与部
４０，４０Ａ  切断刃
４２，４２Ａ  鋸状刃先
４３，４３Ａ  ナイフ状刃先
５０  エンドミル
６０  回転運動機構部
８１  基材層
８２  表皮層
１２１、１２２、１２３、１２４、１２５  支持部（基部側の部分）
１５１  ロボット連結部（先端部被固定板部）
１５２  支持基部（切断固定板部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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