(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一又は二以上の子弾と、降下速度を遅くするための減速機構、その子弾の着弾点を含む領域の紫外線データを取得するための紫外線データ取得部及び取得した紫外線データを地上局に向けて無線送信するための無線送信部を搭載した観測装置とを外部に放出可能に格納した飛翔体と、
その観測装置から無線送信された紫外線データを受信する無線受信部及び放出された子弾の着弾状況を表示観測するための表示部を配設した地上局とを含む着弾観測システムであって、
紫外線データ取得部で取得した紫外線データに基づいて、子弾の起爆数を検出する起爆数検出手段と、
少なくとも当該起爆数を無線送信部によって地上局に向けて送信させるための送信手段とを観測装置に設け、
観測装置から送信された当該起爆数を含む送信情報を無線受信部によって受信するための受信手段と、
受信した起爆数と飛翔体に格納されていた子弾の数とを比較して、不発弾の数を算出する不発弾数算出手段と、
算出した不発弾の数を表示装置に表示させる表示手段とを地上局に配設し、
観測装置には、測位情報を取得するためのＧＰＳ、方位情報を取得するための方位センサを搭載しており、
上記ＧＰＳで取得した測位情報と、方位センサで取得した方位情報とに基づいて、子弾の起爆位置を算出する起爆位置算出手段を有することを特徴とする着弾観測システム。
【請求項２】
送信手段は、起爆数とともに紫外線データを無線送信部によって地上局に向けて送信させるとともに、
表示手段は、紫外線データを表示装置に表示させることを特徴とする請求項１に記載の着弾観測システム。
【請求項３】
一又は二以上の子弾と、降下速度を遅くするための減速機構、その子弾の着弾点を含む領域の紫外線データを取得するための紫外線データ取得部及び取得した紫外線データを地上局に向けて無線送信するための無線送信部を搭載した観測装置とを外部に放出可能に格納した飛翔体と、
その観測装置から無線送信された紫外線データを受信する無線受信部及び放出された子弾の着弾状況を表示観測するための表示部を配設した地上局とを含む着弾観測システムであって、
紫外線データ取得部で取得した紫外線データを無線送信部によって地上局に向けて送信させるための送信手段を観測装置に設け、
紫外線データ取得部で取得した紫外線データに基づいて、子弾の起爆数を検出する起爆数検出手段と、
検出した起爆数と飛翔体に格納されていた子弾の数とを比較して、不発弾の数を算出する不発弾数算出手段と、
算出した不発弾の数を表示装置に表示させる表示手段とを地上局に配設し、
観測装置には、測位情報を取得するためのＧＰＳ、方位情報を取得するための方位センサを搭載しており、
上記ＧＰＳで取得した測位情報と、方位センサで取得した方位情報とに基づいて、子弾の起爆位置を算出する起爆位置算出手段を有することを特徴とする着弾観測システム。
【請求項４】
観測装置は、飛翔体に格納した子弾の数を記憶した記憶部を有していることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の着弾観測システム。
【請求項５】
観測装置は、赤外線データを取得する赤外線データ取得部と、可視光線データを取得する可視光線データ取得部とを有する一方、地上局には、紫外線データ、赤外線データ及び可視光線データを合成した合成画像を生成する合成画像生成手段が設けられており、
表示手段は、生成した合成画像を表示装置に表示させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の着弾観測システム。
【請求項６】
観測装置は、これの装置本体の上端部に減速機構を、また、下端部に紫外線データ取得部を配設していることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の着弾観測システム。
【請求項７】
飛翔体に複数の観測装置を格納していることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の着弾観測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空機やロケット弾等の飛翔体から外部に放出された子弾の着弾状況を観測するための着弾観測システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、射撃したロケット弾等の着弾効果を確認するために、着弾後に前進観測者を着弾点に前進させて観測することや、ＵＡＶ等を用いた無人観測システムが知られているが、非特許文献１に「新無人偵察機システム」という名称で開示された構成のものがある。
【０００３】
その新無人偵察機システムは、ヘリコプタ型の無人機、発射回収装置、追随装置や統制装置等を含む構成のものであり、その無人機を例えば偵察地点に飛行させて、着弾状況を偵察するというものである。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】経理装備局技術計画官，平成１８年度政策評価書（事後の事業評価），新無人偵察機システム，[ONLINE]，[平成２０年７月１４日検索]，インターネット＜http://www.mod.go.jp/j/info/hyouka/18/jigo/sankou/jigo08_sankou.pdf＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記新無人偵察機システムにおいては、着弾した後に、無人偵察機を発進させて着弾点の状況を確認しているので、その状況を確認するまでに時間を要し、従ってまた、次弾の射撃の要否の判断を適時に行うことが難しいという問題がある。
【０００６】
また、目標に対する着弾状況を確認することができるものの、起爆しなかった子弾を確認できるものではなく、この場合、戦闘終結後に射撃地域における不発弾の捜索に多大の労力と時間を要するとともに、さらには、探出できないものが地雷化して非人道的であり、また、戦後復興の妨げとなっている。
【０００７】
そこで本発明は、子弾を放出する飛翔体と地上局とを含む着弾観測システムであって、不発弾（不発子弾）の有無やその不発弾を容易に探出できるとともに、着弾状況を即時に観測することができる着弾観測システムの提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
同上の目的を達成するための請求項１に記載した着弾観測システムは、一又は二以上の子弾と、降下速度を遅くするための減速機構、その子弾の着弾点を含む領域の紫外線データを取得するための紫外線データ取得部及び取得した紫外線データを地上局に向けて無線送信するための無線送信部を搭載した観測装置とを外部に放出可能に格納した飛翔体と、その観測装置から無線送信された紫外線データを受信する無線受信部及び放出された子弾の着弾状況を表示観測するための表示部を配設した地上局とを含む着弾観測システムであって、紫外線データ取得部で取得した紫外線データに基づいて、子弾の起爆数を検出する起爆数検出手段と、少なくとも当該起爆数を無線送信部によって地上局に向けて送信させるための送信手段とを観測装置に設け、観測装置から送信された当該起爆数を含む送信情報を無線受信部によって受信するための受信手段と、受信した起爆数と飛翔体に格納されていた子弾の数とを比較して、不発弾の数を算出する不発弾数算出手段と、算出した不発弾の数を表示装置に表示させる表示手段とを地上局に配設し、観測装置には、測位情報を取得するためのＧＰＳ、方位情報を取得するための方位センサを搭載しており、上記ＧＰＳで取得した測位情報と、方位センサで取得した方位情報とに基づいて、子弾の起爆位置を算出する起爆位置算出手段を有することを特徴としている。
【０００９】
同上の目的を達成するための請求項２に記載の着弾観測システムは、請求項１に記載した送信手段が、起爆数とともに紫外線データを無線送信部によって地上局に向けて送信させるとともに、表示手段は、紫外線データを表示装置に表示させることを特徴としている。
【００１１】
同上の目的を達成するための請求項３に記載の着弾観測システムは、一又は二以上の子弾と、降下速度を遅くするための減速機構、その子弾の着弾点を含む領域の紫外線データを取得するための紫外線データ取得部及び取得した紫外線データを地上局に向けて無線送信するための無線送信部を搭載した観測装置とを外部に放出可能に格納した飛翔体と、その観測装置から無線送信された紫外線データを受信する無線受信部及び放出された子弾の着弾状況を表示観測するための表示部を配設した地上局とを含む着弾観測システムであって、紫外線データ取得部で取得した紫外線データを無線送信部によって地上局に向けて送信させるための送信手段を観測装置に設け、紫外線データ取得部で取得した紫外線データに基づいて、子弾の起爆数を検出する起爆数検出手段と、検出した起爆数と飛翔体に格納されていた子弾の数とを比較して、不発弾の数を算出する不発弾数算出手段と、算出した不発弾の数を表示装置に表示させる表示手段とを地上局に配設し、観測装置には、測位情報を取得するためのＧＰＳ、方位情報を取得するための方位センサを搭載しており、上記ＧＰＳで取得した測位情報と、方位センサで取得した方位情報とに基づいて、子弾の起爆位置を算出する起爆位置算出手段を有することを特徴としている。
【００１３】
同上の目的を達成するための請求項４に記載の着弾観測システムは、請求項１〜３のいずれか１項に記載した観測装置が、飛翔体に格納した子弾の数を記憶した記憶部を有した構成になっている。
【００１４】
同上の目的を達成するための請求項５に記載の着弾観測システムは、請求項１〜４のいずれか１項に記載した観測装置が、赤外線データを取得する赤外線データ取得部と、可視光線データを取得する可視光線データ取得部とを有する一方、地上局に、紫外線データ、赤外線データ及び可視光線データを合成した合成画像を生成する合成画像生成手段が設けられており、表示手段は、生成した合成画像を表示装置に表示させる構成になっている。
【００１６】
同上の目的を達成するための請求項６に記載の着弾観測システムは、請求項１〜５のいずれか１項に記載した観測装置が、これの装置本体の上端部に減速機構を、また、下端部に紫外線データ取得部を配設した構成になっている。
【００１７】
同上の目的を達成するための請求項７に記載の着弾観測システムは、請求項１〜６のいずれか１項に記載した飛翔体に複数の観測装置を格納した構成のものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、子弾を放出する飛翔体と地上局とを含む着弾観測システムにおいて、不発弾（不発子弾）の有無やその不発弾を容易に探出できるとともに、着弾点を含む領域の状況を即時に観測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る着弾観測システムの概略構成を示す説明図である。
【図２】図１に示すＩ‐Ｉ線に沿う概略断面図である。
【図３】観測装置の概略構成図である。
【図４】画像処理部が有する機能を示すブロック図である。
【図５】（Ａ）は、子弾の起爆数の検出処理の詳細を示すフローチャート、（Ｂ）は各処理の様子を示す説明図である。
【図６】地上局の本体が有する機能を示すブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る着弾観測システムの動作を示すフローチャートである。
【図８】地上局のディスプレイに表示される画像の説明図であり、（Ａ）は可視光線画像、（Ｂ）は紫外線画像、（Ｃ）は、モノクロの赤外線画像、（Ｄ）は、カラー処理後の赤外線画像、（Ｄ）は、それらの画像を合成した画像をそれぞれ示している。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る着弾観測システムの概略構成を示す説明図、図２は、図１に示す飛翔体のＩ‐Ｉ線に沿う概略断面図、図３は、本発明の一実施形態に係る着弾観測システムの一部をなす観測装置の概略構成を示す説明図である。
【００２１】
本発明の一実施形態に係る着弾観測システムＡは、図１に示すように、飛翔体１０、この飛翔体１０を発射するための発射装置３０及び地上局４０を有して構成されている。
発射装置３０は、これに搭載した単発又は複数発の飛翔体１０を発射できるものである。
【００２２】
飛翔体１０は、航空機の他、推進剤である火薬の燃焼や圧縮ガスの噴出によって推力を得て、自力で飛行する能力のあるロケット弾やミサイルを含むものであり、本実施形態においては、飛翔体１０の胴体１１に、観測装置２０と、複数の子弾５０…とが外部に放出可能に格納されている。
【００２３】
観測装置２０，２０と複数の子弾５０…は、本実施形態においては、図２に示すように胴体１１の軸線Ｏを中心とした同一の円周上に互いに等角度間隔にして配設されている。
【００２４】
なお、飛翔体１０に格納する観測装置２０の個数は、上記した２つに限るものではなく、１つ又は３つ以上としてもよい。
すなわち、観測装置２０の個数は、各観測装置２０に配設した紫外線データ取得部２４、赤外線データ取得部２５及び可視光線データ取得部２６の各性能やそれらのデータ取得領域の広狭等により適宜増減設定すればよいものである。
【００２５】
観測装置２０と子弾５０は、例えばガス発生装置により膨出するエアバッグ（いずれも図示しない）等によって、軸線Ｏを中心とした半径外方向にそれぞれ放出されるようになっている。
放出する距離は、観測装置２０や子弾５０の個数、その観測装置２０に搭載した紫外線データ取得部２４等の性能や撮影領域の広狭等により適宜設定する。
【００２６】
観測装置２０は、図３に示すように、円筒形に形成した装置本体２１の上端部２１ａ側に減速機構２３を、また、下端部２１ｂ側に紫外線データ取得部２４、赤外線データ取得部２５、可視光線データ取得部２６、ＧＰＳ６０及び方位センサ６１を入力側に接続した画像処理部２７と無線送信部２２とを配設している。
【００２７】
すなわち、降下する観測装置２０は、装置本体２１の上端部２１ａがパラシュート２８によって常時上向きとなり、従ってまた、下端部が常時下向きとなるために、その下端部に紫外線データ取得部２４、赤外線データ取得部２５及び可視光線データ取得部２６を配設することにより、紫外線データ取得部２４、赤外線データ取得部２５及び可視光線データ取得部２６が常時地表を向いた姿勢で降下するようにしている。
【００２８】
減速機構２３は、観測装置２０の降下速度を遅くするためのものであり、パラシュート２８と、パラシュート放出部２９とを有して構成されている。
本実施形態においては、子弾５０と観測装置２０とをほぼ同時に放出することを前提として、観測装置２０自体の降下速度を子弾５０の降下速度よりも遅くするようにしている。
【００２９】
本実施形態において示すパラシュート放出部２９は、観測装置２０を飛翔体１０からほぼ同時に放出した後、そのパラシュート２８を所定のタイミングで外部に放出して開傘させる機能を有している。
なお、上記したパラシュート２８に限るものではなく、飛び出し式の金属製フィン等を採用することもできる。
【００３０】
観測装置２０，２０の減速機構２３，２３は、本実施形態においては、各観測装置２０を互いに同一の降下速度となるように設定されている。具体的には、互いに同一のパラシュートを用いている。
また、互いに自重が異なる観測装置を搭載しているときには、各観測装置が互いに同一の降下速度となるように設定する。
なお、図１において、（ウ）で示すパラシュート２８は開傘途中のもの、また、（エ）で示すものは開傘完了したものを示している。
【００３１】
紫外線データ取得部２４、赤外線データ取得部２５及び可視光線データ取得部２６は、それぞれ子弾５０の各着弾点Ｐを含む領域ａを撮影するための紫外線カメラ、赤外線カメラ及び可視光線カメラを有するものである。
ＧＰＳ６０は測位情報を取得するためのものであり、また、方位センサ６１は、方位情報を取得するためのものである。
【００３２】
図４は、画像処理部２７が有する機能を示すブロック図、図５（Ａ）は、子弾の起爆数の検出処理の詳細を示すフローチャート、（Ｂ）は各処理の様子を示す説明図である。
画像処理部２７は、図４に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、インターフェース回路（図示しない）からなる処理部本体７０と、記憶部７１とを有してなるものであり、その記憶部７１には、下記の機能を発揮させるための所要のプログラムの他、飛翔体１０に格納した子弾５０の個数が記憶されている。
【００３３】
・紫外線データ取得部２４で取得した紫外線データに基づいて、子弾５０の起爆数を検出する機能。この機能を「起爆数検出手段２７ａ」という。
【００３４】
この機能の詳細について、図５を参照して説明する。
ステップ１：紫外線カメラによって紫外線画像を撮影取得する。
なお、図５においてはステップ１を「Ｓ１」と略記し、以下の各ステップについても同様に表記する。
【００３５】
ステップ２：光強度の閾値による起爆信号（発光点）の二値化処理を行う。
ステップ３：起爆信号を含む領域を抽出する。
すなわち、紫外線画像に含まれるノイズを除去するとともに、起爆信号を含む領域の明確化を行い、各起爆信号に対して識別情報（ＩＤ）を付与する。
【００３６】
ステップ４：起爆信号を系時的に追跡処理する。
前回のサンプリングのときと比較して、起爆信号の位置・範囲等から同じ識別情報（ＩＤ）を付与した起爆信号を特定して追跡処理する。
ステップ５：子弾５０の起爆数を算出し、また、不発弾については不発弾情報を付与する。
【００３７】
・上記ＧＰＳ６０で取得した測位情報と、方位センサ６１で取得した方位情報とに基づいて、子弾５０の起爆位置を算出する機能。この機能を「起爆位置算出手段２７ｂ」という。
すなわち、子弾５０の起爆位置情報を取得する。
【００３８】
・少なくとも当該起爆数を下記の無線送信部２２によって地上局４０に向けて送信させるための機能。この機能を「送信手段２７ｃ」という。
本実施形態においては、紫外線データ、赤外線データ、可視光線データ、検出した起爆数及び起爆位置（起爆位置情報）を地上局４０に向けて送信させるようにしている。
【００３９】
無線送信部２２は、画像処理部２７において処理された各データを下記の無線受信部４１に向けて無線送信する機能を有している。
【００４０】
図６は、地上局の本体が有する機能を示すブロック図である。
地上局４０には、無線受信部４１、本体４２、ディスプレイ等の表示部（以下、「ディスプレイ」という。）４３及びキーボート４５等を有している。なお、４４はアンテナである。
【００４１】
無線受信部４１は、上記した観測装置２０無線送信部２２から無線送信された静止画データや動画データ等の紫外線、赤外線及び可視光線の各データを受信する機能を有するものである。
なお、無線送信部２２から無線送信される各データを中継するための中継装置を介した構成にしてもよい。
【００４２】
本体４２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、インターフェース回路及びメモリ（いずれも図示しない）等からなるものであり、そのメモリに記憶されている所要のプログラムの実行により、次の各機能を発揮する。
・観測装置２０から送信された当該起爆数を含む送信情報を無線受信部４１によって受信するための機能。この機能を「受信手段４２ａ」という。
【００４３】
・受信した起爆数と飛翔体１０に格納されていた子弾５０の数とを比較して、不発弾の数を算出する機能。この機能を「不発弾数算出手段４２ｂ」という。
【００４４】
・紫外線データ、赤外線データ及び可視光線データを合成した合成画像を生成する機能。この機能を「合成画像生成手段４２ｃ」という。
・少なくとも算出した不発弾の数をディスプレイ４３に表示させる機能。この機能を「表示手段４２ｄ」という。
本実施形態においては、合成された画像に、不発弾の概略着弾範囲とその数を重畳表示している。
これにより、オペレータは、ディスプレイ４３において不発弾の数と概略着弾範囲を視覚的に把握することができる。
また、不発弾の概略着弾範囲を特定することができるので、その不発弾の回収処理等を容易かつ短時間で行うことができる。
【００４５】
以上の構成からなる本発明の一実施形態に係る着弾観測システムの動作について、図７を参照して説明する。図７は、本発明の一実施形態に係る着弾観測システムの動作を示すフローチャート、図８は、地上局のディスプレイに表示される画像の説明図であり、（Ａ）は可視光線画像、（Ｂ）は紫外線画像、（Ｃ）は、モノクロの赤外線画像、（Ｄ）は、カラー処理後の赤外線画像、（Ｅ）は、それらの画像を合成した画像をそれぞれ示している。
なお、図７においてはステップ１を「Ｓａ１」と略記し、以下の各ステップについても同様に表記する。
【００４６】
まず、発射装置３０から飛翔体１０が発射された後、例えば（ア）で示す位置においてロケットモータの燃焼が終了すると、その後、飛翔体１０は弾道飛翔し、（イ）で示す着弾前の所定の高度において、観測装置２０，２０と子弾５０…が放出される。
【００４７】
ステップ１：観測装置２０，２０が放出されると、これに配設されているパラシュート２８，２８が開傘し始め、その開傘とともに観測装置２０の降下速度が、子弾５０の降下速度よりも小さくなり、観測装置２０…よりも先に子弾５０が着弾する。
すなわち、子弾５０よりも観測装置２０…が相対的に上方に位置させて、子弾５０の降下状態を観察できるようにしている。
【００４８】
また、紫外線データの他、本実施形態においては、赤外線データ、可視光線データ、方位情報、測位情報の取得を開始する。
すなわち、子弾５０が着弾してから観測装置２０，２０が着弾するまでの間、観測装置２０…に搭載した紫外線データ取得部２４、赤外線データ取得部２５及び可視光線データ取得部２６によって、着弾前から、着弾後の子弾５０の着弾点Ｐを含む広い領域ａが撮影（データ取得）される。
【００４９】
ステップ２：図５において詳述したように子弾５０の起爆数を検出する。
ステップ３：紫外線データ取得部２４、赤外線データ取得部２５及び可視光線データ取得部２６によって取得した各データは、無線送信部２２によって地上局４０に向けて無線送信される。
【００５０】
ステップ４：観測装置２０から送信された各データを受信処理する。
ステップ５：各種受信情報の統合処理を行う。
すなわち、受信した起爆数と飛翔体１０に格納されていた子弾の個数とを比較して、不発弾の個数を算出し、算出した不発弾の個数をディスプレイ４３に表示させる。また、図８に示すように、取得した紫外線データ、赤外線データ及び可視光線データを合成して、同図（Ｅ）に示すような合成画像を生成し、この生成した合成画像をディスプレイ４３に表示する。
このとき、ディスプレイ４３に表示されている画像に、起爆した子弾５０の各位置にＰ１が、また、不発弾の概略着弾範囲にＰ２がそれぞれ対応して重畳表示される。
【００５１】
これにより、オペレータがディスプレイ４３に表示されている着弾点Ｐを含む領域ａ（図１参照）の画像を見ながら、次弾の発射を行うか否かを判断できるとともに、不発弾の概略着弾範囲を把握することができる。
【００５２】
ステップ６：観測装置２０からのデータ受信があるか否かを判定し、当該データ受信があればステップ１に戻り、当該データ受信がなければ処理を終了する。
本実施形態においては、データ受信の有無によって観測装置２０が着弾したか否かの判定を行っているが、これに限るものではない。
【００５３】
以上の構成からなる本発明の一実施形態によれば、次の効果を得ることができる。
・不発弾の有無を容易に知得することができる。
・起爆位置算出手段を設けているので、不発弾を容易に探出することができる。
・子弾の着弾前から着弾点を含む広い領域の状況を確実に観測して把握することができる。
・飛翔体から複数の観測装置を放出しているので、着弾点を含むより広い領域、又は着弾点の周辺の領域を撮影することができる。
【００５４】
なお、本発明は上述した実施形態に限るものではなく、次のような変形実施が可能である。
（１）飛翔体に格納され、かつ、その飛翔体の弾着前に外部に放出される観測装置に、この観測装置の降下速度を遅くするための減速機構、その飛翔体の弾着点を含む領域の紫外線データを取得するための紫外線データ取得部及び取得した紫外線データを地上局に向けて無線送信するための無線送信部とを搭載する一方、その地上局には、観測装置から無線送信された紫外線データを受信する無線受信部及び飛翔体の着弾状況を表示観測するための表示部を配設した構成にするとともに、紫外線データ取得部で取得した紫外線データに基づいて、起爆の有無を検出する起爆検出手段と、少なくとも検出した起爆の有無を無線送信部によって地上局に向けて送信させるための送信手段とを観測装置に設ける一方、観測装置から送信された当該起爆の有無を含む送信情報を無線受信部によって受信するための受信手段と、受信した起爆の有無を表示装置に表示させる表示手段とを地上局に配設した構成。
【００５５】
（２）飛翔体に格納され、かつ、その飛翔体の弾着前に外部に放出される観測装置に、この観測装置の降下速度を遅くするための減速機構、その飛翔体の弾着点を含む領域の紫外線データを取得するための紫外線データ取得部及び取得した紫外線データを地上局に向けて無線送信するための無線送信部とを搭載する一方、その地上局には、観測装置から無線送信された紫外線データを受信する無線受信部及び飛翔体の着弾状況を表示観測するための表示部を配設した構成にするとともに、紫外線データ取得部で取得した紫外線データを無線送信部によって地上局に向けて送信させるための送信手段を観測装置に設ける一方、紫外線データ取得部で取得した紫外線データに基づいて、起爆の有無を検出する起爆数検出手段と、起爆の有無を表示装置に表示させる表示手段とを地上局に配設した構成。
【００５６】
（３）一又は二以上の子弾と、降下速度を遅くするための減速機構、その子弾の着弾点を含む領域の紫外線データを取得するための紫外線データ取得部及び取得した紫外線データを地上局に向けて無線送信するための無線送信部を搭載した観測装置とを外部に放出可能に格納した飛翔体と、その観測装置から無線送信された紫外線データを受信する無線受信部及び放出された子弾の着弾状況を表示観測するための表示部を配設した地上局とを含む構成にするとともに、紫外線データ取得部で取得した紫外線データを無線送信部によって地上局に向けて送信させるための送信手段を観測装置に設け、紫外線データ取得部で取得した紫外線データに基づいて、子弾の起爆数を検出する起爆数検出手段と、検出した起爆数と飛翔体に格納されていた子弾の数とを比較して、不発弾の数を算出する不発弾数算出手段と、算出した不発弾の数を表示装置に表示させる表示手段とを地上局に配設し、観測装置には、測位情報を取得するためのＧＰＳ、方位情報を取得するための方位センサを搭載しており、上記ＧＰＳで取得した測位情報と、方位センサで取得した方位情報とに基づいて、子弾の起爆位置を算出する起爆位置算出手段を有する構成。
【００５７】
（４）上記した実施形態においては、記憶部７１に、飛翔体１０に格納した子弾５０の個数を記憶した構成のものについて説明したが、発射装置３０と地上局４０とを有線又は無線による電気通信回線によって接続可能な構成にしておき、発射装置３０に発射に係る飛翔体１０に格納した子弾の個数を記憶するとともに、その子弾の個数を地上局に向けて送信するようにしてもよい。
【００５８】
（５）上記した実施形態においては、各観測装置を互いに同一の降下速度となるように各減速機構を設定した例について説明したが、各観測装置を互いに異なる降下速度となるように各減速機構を設定してもよい。これにより、データの取得を長時間にわたり行うことができる。
【００５９】
（６）上記した実施形態においては、観測装置の装置本体に紫外線データ取得部、赤外線データ取得部及び可視光線データ取得部を固定した構成について説明したが、それら各データ取得部又は観測装置全体に俯角を持たせて旋回させる俯角旋回機構部を設けた構成にしてもよい。これにより、広範囲を走査してデータの取得を行うことができるので、着弾点を含めたより広い範囲の状況をさらに確認しやすくなる。
【００６０】
（７）紫外線データ取得部、赤外線データ取得部及び可視光線データ取得部を一組とし、これらの組を一つの観測装置に複数組設けるとともに、各組を互いに異なる領域のデータを取得するように配置した構成にしてもよい。これにより、一つの観測装置で複数の観測装置を降下させたときと同等の広範囲のデータ取得を行うことができる。
【符号の説明】
【００６１】
１０    飛翔体
２０    観測装置
２２    無線送信部
２３    減速機構
２４    紫外線データ取得部
２５    赤外線データ取得部
２６    可視光線データ取得部
２７ａ  起爆数検出手段
２７ｂ  起爆位置算出手段
２７ｃ  送信手段
４０    地上局
４１    無線受信部
４２ａ  受信手段
４２ｂ  不発弾数算出手段
４２ｃ  合成画像生成手段
４２ｄ  表示手段
４３    表示部（ディスプレイ）
５０    子弾
６０    ＧＰＳ
６１    方位センサ
７１    記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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