(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面入力に基づく参照信号を生成する参照信号生成器と、
前記参照信号を用いた適応フィルタ制御を行って、前記路面入力に基づく振動騒音の打消音を規定する制御信号を生成する制御信号生成器と、
前記制御信号に基づいて前記打消音を生成する打消音生成器と、
前記振動騒音と前記打消音との誤差を検出し、当該誤差を示す誤差信号を生成する誤差信号生成器と
を備える能動型騒音制御装置であって、
前記参照信号生成器は、
タイヤが１回転する間の回転速度の変動を示す回転信号を生成する回転信号生成器と、
前記回転信号を、インパルス列で構成されるインパルス列信号に変換するインパルス変換器と
を備え、
前記参照信号は前記インパルス列信号であり、
さらに、前記能動型騒音制御装置は、前記タイヤの回転角度を検出し、前記タイヤの１回転当たり少なくとも１０個以上の回転パルスを出力する回転センサを備え、
前記回転信号は前記回転パルスにより構成され、
前記インパルス変換器は、前記回転パルスの立ち上がり及び立ち下がりに対応させてインパルスを生成する
ことを特徴とする能動型騒音制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、振動騒音に対する打消音を発生させて当該振動騒音を低減する能動型騒音制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車室内の振動騒音に関連して音響を制御する装置として、能動型騒音制御装置（Active Noise Control Apparatus）（以下「ＡＮＣ装置」と称する。）が知られている。ＡＮＣ装置では、振動騒音に対する逆位相の打消音を車室内のスピーカから出力することにより、前記振動騒音を低減する。また、振動騒音と打消音の誤差は、乗員の耳位置近傍に配置されたマイクロフォンにより残留騒音として検出され、その後の打消音の決定に用いられる。ＡＮＣ装置には、例えば、車両の走行中にタイヤと路面とが接触することに伴って車室内に生ずる振動騒音（ロードノイズ）を低減するものがある（特許文献１）。ロードノイズの発生メカニズムは非常に複雑であるが、例えば、図８のような経路でロードノイズが乗員の耳位置に届く。
【０００３】
特許文献１では、いわゆる適応制御（適応フィルタ処理）を用いて打消音を生成する。すなわち、特許文献１では、エンジン、モータ、ファン、プレス機械等で発生する周期性騒音又は擬似周期性騒音の周期を検出し、この周期の検出に同期して発生されるインパルス列を用いて適応制御を行うことにより、良好な消音効果と演算量の削減の両立を図っている（特許文献１の要約、図２、段落［００２６］、［００２９］等参照）。なお、特許文献１の図２における騒音と周期パルスとの関係からわかるように、特許文献１における周期とは、例えば、エンジンの回転周期（エンジン１回転当たりにかかる時間）やモータの回転周期（モータ１回転当たりにかかる時間）を示す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０５−２４９９８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１では周期性騒音又は擬似周期性騒音の低減が目的の１つとされているが、ロードノイズの場合、タイヤは弾性を有し、また、路面には凹凸が存在するため、車両の走行中、タイヤの回転速度は、タイヤが１回転する間において微妙に変動する。換言すると、図９に示すように、路面入力によりタイヤの回転速度には変動成分が発生する。このため、ロードノイズには、タイヤの回転周期（タイヤ１回転当たりにかかる時間）又は単位時間当たりのタイヤ回転数に相関のある振動騒音のみならず、タイヤが１回転する間の回転速度（単位時間当たりにタイヤが回転する角度）又はタイヤが単位角度を回転するためにかかる時間の変動に相関のある振動騒音が含まれる。特許文献１のＡＮＣ装置では、このようなタイヤの回転速度の変動に相関のある振動騒音の低減は考慮されていない。
【０００６】
この発明は、このような問題を考慮してなされたものであり、振動騒音に対する打消音の演算負荷を抑えつつ、当該振動騒音の打消し効果を高めることが可能な能動型騒音制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る能動型騒音制御装置は、路面入力に基づく参照信号を生成する参照信号生成器と、前記参照信号を用いた適応フィルタ制御を行って、前記路面入力に基づく振動騒音の打消音を規定する制御信号を生成する制御信号生成器と、前記制御信号に基づいて前記打消音を生成する打消音生成器と、前記振動騒音と前記打消音との誤差を検出し、当該誤差を示す誤差信号を生成する誤差信号生成器とを備えるものであって、前記参照信号生成器は、タイヤが１回転する間の回転速度の変動を示す回転信号を生成する回転信号生成器と、前記回転信号を、インパルス列で構成されるインパルス列信号に変換するインパルス変換器とを備え、前記参照信号は前記インパルス列信号であることを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、タイヤが１回転する間の回転速度の変動をインパルス列に変換し、当該インパルス列で構成されるインパルス列信号を参照信号として適応フィルタ処理を実行する。インパルス列信号を参照信号とすることにより、打消音の演算負荷を低減することができると共に、前記回転速度の変動に相関のある振動騒音を低減することが可能となる。加えて、前記回転速度の変動をタイヤ１回転毎に検出する場合、前記インパルス列は、タイヤの回転周期とも相関を有することとなり、タイヤの回転周期に相関のある振動騒音をも低減することが可能となる。
【０００９】
前記能動型騒音制御装置は、さらに、前記タイヤの回転角度を検出し、前記タイヤの１回転当たり少なくとも１０個以上の回転パルスを出力する回転センサを備え、前記回転信号は前記回転パルスにより構成され、前記インパルス変換器は、前記回転パルスの立ち上がり及び立ち下がりに対応させてインパルスを生成してもよい。回転パルスの立ち上がり及び立ち下がりの両方に対応させてインパルスを生成することにより、回転センサが出力する回転パルスの２倍のインパルスを生成することができる。これにより、より短い周期の振動騒音をも低減することが可能となり、振動騒音の打消し性能をさらに高めることができる。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、タイヤが１回転する間の回転速度の変動をインパルス列に変換し、当該インパルス列で構成されるインパルス列信号を参照信号として適応フィルタ処理を実行する。インパルス列信号を参照信号とすることにより、打消音の演算負荷を低減することができると共に、前記回転速度の変動に相関のある振動騒音を低減することが可能となる。加えて、前記回転速度の変動をタイヤ１回転毎に検出する場合、前記インパルス列は、タイヤの回転周期とも相関を有することとなり、タイヤの回転周期に相関のある振動騒音をも低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の一実施形態に係る能動型騒音制御装置を搭載した車両の概略的な構成図である。
【図２】前記車両に設けられた回転センサ及びその周辺の概略構成図である。
【図３】前記能動型騒音制御装置の概略構成図である。
【図４】タイヤの回転速度が一定である場合の回転信号とインパルス列信号（参照信号）との関係を示す図である。
【図５】タイヤの回転速度が変動する場合の回転信号とインパルス列信号（参照信号）との関係を示す図である。
【図６】前記実施形態において、打消音を生成するフローチャートである。
【図７】本実施形態と比較例とで振動騒音の打消し効果を比較した図である。
【図８】ロードノイズの発生メカニズムを示す図である。
【図９】路面入力によりタイヤの回転速度に変動成分が発生する様子を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［Ａ．一実施形態］
以下、この発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００１３】
１．全体及び各部の構成
（１）全体構成
図１は、この発明の一実施形態に係る能動型騒音制御装置１２（以下「ＡＮＣ装置１２」と称する。）を搭載した車両１０の概略的な構成を示す図である。車両１０は、ガソリン車や電気自動車、燃料電池車等の車両とすることができる。
【００１４】
ＡＮＣ装置１２は、サスペンション１４に設けられた回転センサ１６と、スピーカ２０と、マイクロフォン２２とに接続されている。また、ＡＮＣ装置１２とスピーカ２０との間には増幅器２４が設けられている。
【００１５】
ＡＮＣ装置１２は、回転センサ１６からの回転信号Ｓｒｏと、マイクロフォン２２からのアナログ誤差信号ｅ＿ａとに基づいてアナログ制御信号Ｓｄａを生成する。アナログ制御信号Ｓｄａは、増幅器２４で増幅された後、スピーカ２０に出力される。スピーカ２０は、アナログ制御信号Ｓｄａに対応する打消音ＣＳを出力する。
【００１６】
車両１０の車室内に発生する振動騒音は、図示しないエンジンの振動に伴って生じる振動騒音（エンジンこもり音ＮＺｅ）と、車両１０の走行中にタイヤ２６と路面Ｒとが接触し、タイヤ２６が振動することに伴って生じる振動騒音（ロードノイズＮＺｒ）とを複合した振動騒音（複合騒音ＮＺｃ）である。本実施形態のＡＮＣ装置１２によれば、複合騒音ＮＺｃのうちロードノイズＮＺｒの成分を打消音ＣＳが打ち消し、消音効果を得ることができる。
【００１７】
なお、ＡＮＣ装置１２には、ロードノイズＮＺｒの消音機能に加え、エンジンこもり音ＮＺｅの消音機能を持たせることもできる。すなわち、ＡＮＣ装置１２に従前のエンジンこもり音用の構成（例えば、特開２００４−３６１７２１号公報）を併せ持たせることも可能である。
【００１８】
また、図１では図示していないが、回転センサ１６は４つ設けられており（図３参照）、各回転センサ１６は、４つのタイヤ２６（左前輪、右前輪、左後輪、右後輪）に対応して設けられている。さらに、図１及び図３では、スピーカ２０及びマイクロフォン２２をそれぞれ１つずつしか示していないが、発明の理解の容易化のためであり、ＡＮＣ装置１２の用途に応じて複数のスピーカ２０及びマイクロフォン２２を用いることもできる。その場合、その他の構成要素の数も適宜変更される。
【００１９】
（２）回転センサ１６及びその周辺
図２は、回転センサ１６とその周辺の概略構成図である。図２に示すように、各回転センサ１６は、サスペンション１４の中でも、タイヤ２６のホイール３２に連結されたナックル３０内にされている。より詳細には、回転センサ１６は、ナックル３０内に配置されたハブベアリング（図示せず）内に組み込まれている。
【００２０】
回転センサ１６としては、例えば、特開２００８−２０３１１９号公報に記載したものを用いることができる。すなわち、回転センサ１６は、前記ハブベアリングのうちタイヤ２６と共に回転自在に設けられ複数のＳ極の磁石と複数のＮ極の磁石が等間隔で交互に配置された磁気エンコーダと、ナックル３０に固定された磁気検出部とを有する。当該磁気検出部は、磁石の極性の切り替わりを検出し、デジタル信号としての回転信号Ｓｒｏを出力する。或いは、その他の方式（例えば、光学式回転センサ等）を用いてもよい。
【００２１】
サスペンション１４は、ナックル３０に加え、連結部材３８ａ、３８ｂを介してナックル３０及びボディ３６に連結されたアッパーアーム３４と、連結部材４４ａ、４４ｂを介してナックル３０及びサブフレーム４２に連結されたロアアーム４０と、ダンパスプリング４８を介してボディ３６に連結され、連結部材５０を介してロアアーム４０に連結されたダンパ４６とを有する。ボディ３６とサブフレーム４２は連結部材５２を介して連結されている。また、ナックル３０の内部には、エンジンから延びるドライブシャフト５４が回転自在に挿入されている。
【００２２】
（３）ＡＮＣ装置１２
（ａ）全体構成
ＡＮＣ装置１２は、スピーカ２０からの打消音ＣＳの出力を制御するものであり、マイクロコンピュータ５８、メモリ５９（図１）等を備える。マイクロコンピュータ５８は、打消音ＣＳを決定する機能（打消音決定機能）等の機能をソフトウェア処理により実行可能である。
【００２３】
図３は、ＡＮＣ装置１２の概略構成図である。ＡＮＣ装置１２は、回転センサ１６毎に設けられたインパルス生成部６０及び制御信号生成部６２と、加算器６４と、デジタル／アナログ変換器６６（以下「Ｄ／Ａ変換器６６」という。）と、アナログ／デジタル変換器６８（以下「Ａ／Ｄ変換器６８」という。）とを有する。上記のうちインパルス生成部６０、制御信号生成部６２及び加算器６４は、マイクロコンピュータ５８及びメモリ５９により構成される。
【００２４】
また、説明の便宜のため、回転センサ１６毎のインパルス生成部６０及び制御信号生成部６２を制御信号生成ユニット７０と呼ぶ。図３では、一番上の制御信号生成ユニット７０のみ内部を示し、その他の制御信号生成ユニット７０は内部を省略して示している。
【００２５】
（ｂ）インパルス生成部６０
インパルス生成部６０は、回転センサ１６からの回転信号Ｓｒｏに基づいてインパルス列信号Ｓｉｍを生成する。具体的には、インパルス生成部６０は、回転信号Ｓｒｏの値を監視し、回転信号Ｓｒｏの立ち上がり又は立ち上がりを検出すると、インパルス１００（図４及び図５）を出力する。
【００２６】
図４は、タイヤ２６の回転速度Ｖｒｏ［ｒａｄ／ｓ］が一定である場合の回転信号Ｓｒｏとインパルス列信号Ｓｉｍとを示している。図５は、タイヤ２６の回転速度Ｖｒｏが変動している場合の回転信号Ｓｒｏとインパルス列信号Ｓｉｍとを示している。
【００２７】
図４に示すように、タイヤ２６の回転速度Ｖｒｏが一定である場合、インパルス列信号Ｓｉｍの間隔（周期Ｔ１）［ｓ］は一定である。一方、路面入力によりタイヤ２６の回転速度Ｖｒｏが変化している場合、インパルス列信号Ｓｉｍの間隔（周期Ｔ２）［ｓ］は変化する。
【００２８】
なお、図４及び図５において、インパルス１００の間隔（周期Ｔ１、Ｔ２）は、タイヤ２６が１回転する間隔を示すのではなく、タイヤ２６が所定の角度θ［ｒａｄ］回転する間隔を示すことに留意されたい。ここにいう所定の角度θは、タイヤ２６が１回転する毎に出力される回転パルス１０２の数（パルス数Ｎｐ）［個］に依存する。すなわち、２π［ｒａｄ］をパルス数Ｎｐで除算した数値が角度θである（θ＝２π／Ｎｐ）。本実施形態において、タイヤ２６の１回転毎に出力されるパルス数Ｎｐは、回転センサ１６の仕様に依存し、例えば、１０〜２００個のいずれかの整数であることが好ましい。
【００２９】
パルス数Ｎｐが２０個である場合、回転パルス１０２が２０個でタイヤ２６が１回転したことを示す。また、パルス数Ｎｐが２０個である場合、インパルス１００の数が４０個でタイヤ２６が１回転したことを示す。
【００３０】
さらに、各インパルス１００の振幅Ａｐは、ＡＮＣ装置１２の仕様に応じて適宜設定可能であるが、例えば、ロードノイズＮＺｒの平均的な音圧（実測値又はシミュレーション値）に対応するものとすることができる。
【００３１】
なお、インパルス生成部６０においてインパルス列信号Ｓｉｍを生成する処理は、例えば、特許文献１と同様のものを利用することもできる。
【００３２】
（ｃ）制御信号生成部６２
制御信号生成部６２は、インパルス生成部６０からのインパルス列信号Ｓｉｍを参照信号として適応制御（適応フィルタ処理）を行ってデジタル制御信号Ｓｃｒを生成するものであり、適応フィルタ８０と、参照信号補正部８２と、フィルタ係数更新部８４とを有する。
【００３３】
適応フィルタ８０は、ＦＩＲ（Finite impulse response：有限インパルス応答）型のフィルタであり、参照信号としてのインパルス列信号Ｓｉｍに対してフィルタ係数Ｗｒを用いた適応フィルタ処理を行って、ロードノイズＮＺｒを低減するための打消音ＣＳの波形を示すデジタル制御信号Ｓｃｒを出力する。なお、以下では、インパルス列信号Ｓｉｍを参照信号Ｓｉｍともいう。
【００３４】
参照信号補正部８２は、インパルス生成部６０からの参照信号Ｓｉｍに対して伝達関数処理を行うことで補正参照信号Ｓｒを生成する。補正参照信号Ｓｒは、フィルタ係数更新部８４においてフィルタ係数Ｗｒを演算する際に用いられる。また、伝達関数処理は、スピーカ２０からマイクロフォン２２への打消音ＣＳの伝達関数Ｃ＾（フィルタ係数）に基づき参照信号Ｓｉｍを補正する処理である。この伝達関数処理で用いられる伝達関数Ｃ＾は、スピーカ２０からマイクロフォン２２への打消音ＣＳの実際の伝達関数Ｃの測定値又は予測値である。
【００３５】
フィルタ係数更新部８４は、フィルタ係数Ｗｒを逐次演算・更新する。フィルタ係数更新部８４は、適応アルゴリズム演算｛例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）アルゴリズム演算｝を用いてフィルタ係数Ｗｒを演算する。すなわち、参照信号補正部８２からの補正参照信号ＳｒとＡ／Ｄ変換器６８からのデジタル誤差信号ｅ＿ｄに基づいて、デジタル誤差信号ｅ＿ｄの二乗ｅ＿ｄ2をゼロとするようにフィルタ係数Ｗｒを演算する。
【００３６】
なお、制御信号生成部６２においてデジタル制御信号Ｓｃｒを生成する処理は、例えば、特許文献１と同様のものを利用することもできる。
【００３７】
（ｄ）加算器６４
加算器６４は、各制御信号生成部６２から出力されたデジタル制御信号Ｓｃｒを合成し、合成制御信号Ｓｃｃを生成する。
【００３８】
（ｅ）Ｄ／Ａ変換器６６
Ｄ／Ａ変換器６６は、加算器６４からの合成制御信号Ｓｃｃをデジタル／アナログ（Ｄ／Ａ）変換してアナログ制御信号Ｓｄａを出力する。
【００３９】
（ｆ）Ａ／Ｄ変換器６８
Ａ／Ｄ変換器６８は、マイクロフォン２２からのアナログ誤差信号ｅ＿ａをＡ／Ｄ変換して、デジタル誤差信号ｅ＿ｄを出力する。
【００４０】
（４）増幅器２４
増幅器２４は、Ｄ／Ａ変換器６６から出力されたアナログ制御信号Ｓｄａの振幅をユーザのマニュアル操作で変更するためのパワーアンプである。
【００４１】
（５）スピーカ２０
スピーカ２０は、ＡＮＣ装置１２（マイクロコンピュータ５８）からのアナログ制御信号Ｓｄａに対応する打消音ＣＳを出力する。これにより、ロードノイズＮＺｒの消音効果が得られる。
【００４２】
（６）マイクロフォン２２
マイクロフォン２２は、ロードノイズＮＺｒと打消音ＣＳとの誤差を残留騒音として検出し、この残留騒音を示すアナログ誤差信号ｅ＿ａをＡＮＣ装置１２（マイクロコンピュータ５８）に出力する。
【００４３】
２．打消音ＣＳの生成
次に、本実施形態における打消音ＣＳの生成の流れについて説明する。図６には、打消音ＣＳを生成するフローチャートが示されている。
【００４４】
ステップＳ１において、各回転センサ１６は、前記磁気検出部及び前記磁気エンコーダとの位置関係に応じた回転パルス１０２を含む回転信号Ｓｒｏを生成する。
【００４５】
ステップＳ２において、インパルス生成部６０は、回転信号Ｓｒｏに基づいてインパルス列信号（参照信号）Ｓｉｍを生成する。
【００４６】
ステップＳ３において、制御信号生成部６２は、インパルス生成部６０からの参照信号Ｓｉｍと、Ａ／Ｄ変換器６８からのデジタル誤差信号ｅ＿ｄとに基づき、参照信号Ｓｉｍに適応フィルタ処理を実施することによりデジタル制御信号Ｓｃｒを生成する。
【００４７】
ＡＮＣ装置１２は、上記ステップＳ１〜Ｓ３を、４つのタイヤ２６（回転センサ１６）それぞれに対応して行う。
【００４８】
ステップＳ４において、各制御信号生成部６２から出力されたデジタル制御信号Ｓｃｒを合成して、合成制御信号Ｓｃｃを生成する。
【００４９】
ステップＳ５において、Ｄ／Ａ変換器６６は、合成制御信号ＳｃｃをＤ／Ａ変換し、アナログ制御信号Ｓｄａを出力する。
【００５０】
ステップＳ６において、増幅器２４は、アナログ制御信号Ｓｄａを所定の増幅率で増幅する。ステップＳ７において、スピーカ２０は、増幅後のアナログ制御信号Ｓｄａに基づく打消音ＣＳを出力する。
【００５１】
ステップＳ８において、マイクロフォン２２は、ロードノイズＮＺｒを含む複合騒音ＮＺｃと打消音ＣＳとの差を残留騒音として検出し、この残留騒音に対応するアナログ誤差信号ｅ＿ａを出力する。このアナログ誤差信号ｅ＿ａは、ＡＮＣ装置１２のその後の適応フィルタ処理で用いられる。
【００５２】
ＡＮＣ装置１２では、以上のステップＳ１〜Ｓ８を繰り返す。
【００５３】
３．本実施形態における効果
以上のように、本実施形態によれば、タイヤ２６が１回転する間の回転速度Ｖｒｏの変動を複数のインパルス１００から構成されるインパルス列に変換し、当該インパルス列により構成されるインパルス列信号Ｓｉｍを参照信号として適応フィルタ処理を実行する。インパルス列信号Ｓｉｍを参照信号とすることにより、打消音ＣＳの演算負荷を低減することができると共に、回転速度Ｖｒｏの変動に相関のあるロードノイズＮＺｒを低減することが可能となる。加えて、回転速度Ｖｒｏの変動をタイヤ２６の１回転毎に検出する場合、インパルス列は、タイヤ２６の回転周期とも相関を有することとなり、タイヤ２６の回転周期に相関のあるロードノイズＮＺｒをも低減することができる。
【００５４】
図７は、ＡＮＣ装置１２を作動させた際にマイクロフォン２２が検出した音圧の波形の一例としての波形２００と、ＡＮＣ装置１２を作動させない際にマイクロフォン２２が検出した音圧の波形の一例としての波形３００とを示す。図７からわかるように、ロードノイズＮＺｒの周波数帯域である４０〜１８０Ｈｚの帯域では、波形２００の方が波形３００よりも音圧が低く、ロードノイズＮＺｒの打消し効果が得られていることがわかる。
【００５５】
本実施形態では、インパルス生成部６０は、回転パルス１０２の立ち上がり及び立ち下がりに対応させてインパルス１００を生成する。回転パルス１０２の立ち上がり及び立ち下がりの両方に対応させてインパルス１００を生成することにより、回転センサ１６が出力する回転パルス１０２の２倍のインパルス１００を生成することができる。これにより、より短い周期のロードノイズＮＺｒを低減することが可能となる。従って、ロードノイズＮＺｒの打消し性能をさらに高めることができる。
【００５６】
［Ｂ．この発明の応用］
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下に示す構成を採ることができる。
【００５７】
上記実施形態では、４つのタイヤ２６それぞれについて回転センサ１６を設けたが、そのうちのいずれかのタイヤ２６にのみ回転センサ１６を設ける構成も可能である。
【００５８】
上記実施形態では、回転センサ１６は電磁式であったが、タイヤ２６の回転角度θに応じて回転パルス１０２を生成するものであれば、これに限らず、光学式、ホール素子式、誘導式等、その他の方式を用いるものであってもよい。
【００５９】
上記実施形態では、各回転センサ１６をナックル３０内部に設けたが、ドライブシャフト５４等のその他の部位に設けることも可能である。
【００６０】
上記実施形態では、回転センサ１６が出力する回転信号Ｓｒｏはデジタル信号としたが、アナログ信号であってもよい。この場合、回転センサ１６とインパルス生成部６０との間にアナログ／デジタル変換器を設ければよい。
【符号の説明】
【００６１】
１０…車両                            １２…能動型騒音制御装置
１６…回転センサ（回転信号生成器）    ２０…スピーカ（打消音生成器）
２２…マイクロフォン（誤差信号生成器）
２６…タイヤ
６０…インパルス生成部（インパルス変換器）
６２…制御信号生成部                  １００…インパルス
１０２…回転パルス                    ＣＳ…打消音
ｅ＿ａ…アナログ誤差信号              ｅ＿ｄ…デジタル誤差信号
Ｓｃｒ…デジタル制御信号              Ｓｄａ…アナログ制御信号
Ｓｉｍ…インパルス列信号（参照信号）  Ｓｒｏ…回転信号
Ｖｒｏ…タイヤの回転速度              θ…タイヤの回転角度
【図１】
0005404363.tif 000002
【図２】
0005404363.tif 000003
【図３】
0005404363.tif 000004
【図４】
0005404363.tif 000005
【図５】
0005404363.tif 000006
【図６】
0005404363.tif 000007
【図７】
0005404363.tif 000008
【図８】
0005404363.tif 000009
【図９】
0005404363.tif 000010