(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
数値制御機器のその作業の範囲が撮影できる様に、その数値制御機器の可動部にテレビカメラを取り付けて、
その数値制御機器を連続作業させた作業量と、そのテレビカメラで撮影した画面を映すテレビカメラモニター画面上の、その数値制御機器を作業させた、予め設定した位置からの移動量の数値とを関連させ、その異なる作業量と、その異なる作業量を映すテレビカメラモニター画面上の、予め設定した位置からの移動量の数値との関連の幾つかを使って、その数値制御機器の作業量の数値と、テレビカメラモニター画面上の、その作業の予め設定した位置からの移動量の数値との関連を、そのテレビカメラモニター画面上の全ての位置の、予め設定した位置からの移動量の数値に関連付けて、補間法の演算で予め算出しておき、その算出した数値を使って、そのテレビカメラの撮影した画面を映すテレビカメラモニター画面上の全ての位置で、その数値制御機器の作業を操作することを特徴とする数値制御機器操作方法。
【請求項２】
請求項１の操作方法で、その数値制御機器の可動部に複数のテレビカメラを取り付けて、その数値制御機器の複数の作業を撮影し、その複数のテレビカメラの撮影した画面を映す、その複数のテレビカメラモニター画面上の全ての位置で、その数値制御機器を操作することを特徴とする数値制御機器操作方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項2の操作方法において、その数値制御機器の可動部の異なる場所で、その数値制御機器操作することを特徴とする数値制御機器操作方法。
【請求項４】
請求項１又は請求項2又は請求項3の操作方法において、そのテレビカメラの撮影する画面を変えることを特徴とする、その数値制御機器操作する数値制御機器操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
数値制御機器、コンビューターソフトウエアー、補間演算処理、信号処理の技術
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００２】
特願  ２０１０−２３７０１５
【発明の概要】
【０００３】
数値制御で操作される数値制御機器の可動部に、テレビカメラを取り付け、その操作の目的を撮影し、そのテレビカメラの撮影したそのテレビカメラモニター画面上の位置で、その数値制御機器の操作をする方法である。
そのテレビカメラモニター画面上の全ての位置に、その操作の目的を関連付けることで、そのテレビカメラモニター画面上の任意の位置の操作に対応する、その数値制御機器の操作の目的の数値を導き出す、数値制御機器の操作をする方法である。
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
数値制御機器の任意の即応操作と、精確な操作をする。
【発明の効果】
【０００５】
数値制御機器の操作される可動部に、テレビカメラを取り付け、その操作の目的を拡大して撮影することが出来ので操作者はそのテレビカメラモニター画面上の位置で精確に、素早い操作をすることが出来る。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
1、数値制御で操作される数値制御機器の可動部に、テレビカメラを取り付ける。
2、その操作の目的を撮影する。
3、その撮影したテレビカメラモニター画面上に任意の設定位置を設ける。
4、その操作機器を操作して、テレビカメラモニター画面上の設定位置から目的の位置までの操作数値と、その撮影したテレビカメラモニター画面上の画像の目的の位置の数値の対の幾つかを取り込む。
4、その取り込んだ、幾つかの、その数値制御機器の設定位置から目的の位置までの操作数値と、そのテレビカメラモニター画面上のその目的の位置の数値の対から、そのテレビカメラモニター画面上の全ての設定位置から目的の位置までの操作数値を、そのテレビカメラモニター画面上の全ての目的の位置の数値に関連付けて、補完演算させたその操作数値を保持する。
5、そのテレビカメラモニター画面上の任意の位置の操作で、その任意の位置の数値の対として関連付けられた、その補完演算され操作数値で数値制御機器を駆動することで、そのテレビカメラモニター画面上の任意の検出位置を設定位置にそのテレビカメラモニター画面上の位置の移動として、その数値制御機器が駆動される。
6、その数値制御機器はその導き出された相対位置数値で駆動させる。
7、テレビカメラの撮影する画面の大きさを変へて、その数値制御機器の操作精度を調整する。
数値制御機器の絶対位置からの相対位置数値の算出は説明文中で説明する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】数値制御機器のムービングライトの可動部に、テレビカメラを取り付け、任意の位置の被写体にスポットライトを照射する操作の目的の説明図。
【図２】被写体の位置に照射する目的のための、ムービングライトを駆動する数値制御機器の手動操作の駆動数値と、テレビカメラモニター画面上の位置の数値とを、そのテレビカメラモニター画面上の位置の数値で取り込む説明図。
【図３】被写体の位置に照射する目的のための、ムービングライトを駆動する数値制御機器の手動操作の駆動数値と、テレビカメラモニター画面上の異なる位置の数値とを、そのムービングライトを駆動した異なる位置の駆動数値で取り込む説明図。
【図４】数値制御機器の追尾テレビカメラの可動部に、テレビカメラを取り付け、被写体が追尾テレビモニター画面上の中央の位置に映る様な操作の目的の説明図で、その目的のための、広い画角のテレビカメラのテレビカメラモニター画面上の異なる位置の数値と、その位置に追尾テレビカメラの数値制御機器を駆動する手動操作の駆動数値の幾つかを取り込む説明図。
【図５】数値制御機器の追尾テレビカメラの可動部に、テレビカメラを取り付け、被写体が追尾テレビモニター画面上の中央の位置に映る様な操作の目的の説明図で、その目的のための、中ほどの画角のテレビカメラのテレビカメラモニター画面上の異なる位置の数値と、その位置に追尾テレビカメラの数値制御機器を駆動する手動操作信号の数値の幾つかを取り込む説明図。
【０００８】
【図６】数値制御機器の追尾テレビカメラの可動部に、テレビカメラを取り付け、被写体が追尾テレビモニター画面上の中央の位置に映る様な操作の目的の説明図で、その目的のための、狭い画角のテレビカメラのテレビカメラモニター画面上の異なる位置の数値と、その位置に追尾テレビカメラの数値制御機器を駆動する手動操作信号の数値の幾つかを取り込む説明図。
【図７】追尾テレビカメラに画角の変えられるテレビカメラを取り付け、その画角を変えたテレビカメラの撮影したテレビカメラモニター画面上の任意の位置の数値で、追尾テレビカメラの数値制御機器を、その補完演算し保持した幾つかの数値を使って、補完演算した数値で駆動する説明図。
【図８】追尾テレビカメラを操作機器で手動操作して、子供サッカー選手達に向け、その追尾テレビカメラに画角の広いテレビカメラを取り付け、その広い画角の位置の補完演算し保持した数値を使って、特定の子供サッカー選手を、その追尾テレビカメラで撮影する説明図。
【０００９】
【図９】追尾テレビカメラを操作機器で手動操作して、子供サッカー選手達に向け、その追尾テレビカメラに画角の狭いテレビカメラを取り付け、その狭い画角の位置の補完演算し保持した数値を使って、特定の子供サッカー選手の足元を、その追尾テレビカメラで撮影する説明図。
【図１０】追尾テレビカメラを操作機器で手動操作して、子供サッカー選手達に向け、その追尾テレビカメラに画角の広いテレビカメラと画角の狭いテレビカメラを取り付け、その広い画角の位置の補完演算した数値を使って、追尾テレビカメラを駆動し、その画角の狭いテレビカメラで特定の子供サッカー選手を撮影し、その狭い画角の位置の補完演算した数値を使って、その追尾テレビカメラを修正駆動して、その特定の子供サッカー選手の足元を撮影する説明図。
【図１１】数値制御機器のロボットの可動部に、テレビカメラを取り付け、そのロボットの作業の目的の、そのテレビカメラモニター画面上の位置の数値と、その作業の目的のロボットの数値制御機器を駆動する手動操作の数値とを、そのロボットの作業の目的の異なる幾つかを取り込む説明図。
【００１０】
【図１２】ロボットを異なる場所へ操作機器で手動操作し、その場所でロボットの数値制御機器のその補完演算し保持した数値を使って、その作業の目的を、テレビカメラモニター画面上の位置で操作する説明図。本発明について説明する。まず説明と図面に使用する機器、用語は一般的な機能、用語として使用しているが、下記で説明する機能、用語にも使用している。機器、機能、用語の説明コンピューターは、テレビカメラモニター画面上の位置の数値と、数値制御機器の操作機器の操作数値との演算するための数値を取り込む。
【００１１】
取り込んだ幾つかの対の位置の数値から、補間法等の演算方法でその全ての対の位置の数値を演算する。
その演算した数値を保持し記憶する。
テレビカメラの画角を変えた、そのテレビカメラのその画角の数値の、その全ての対の位置の数値を補間法等の演算し保持する。
その保持し記憶の数値は、その対の数値の指示で取り出す。
説明ではコンピューターで処理しているが、処理の方法の1例で特にコンピターで処理の発明ではない。
絶対数値は、数値制御機器の駆動位置の数値。
駆動数値は、数値制御機器を駆動させた数値。
【００１２】
テレビモニター、テレビカメラモニターは、一般市販品のテレビモニターで、画面上の位置が検出出来る商品で液晶タッチモニターを想定している。
対は、数値制御機器の操作目的への操作機器の手動操作の制御数値と、そのテレビカメラの撮影したテレビカメラモニター画面のその操作目的の画面上の位置の数値に関連付けた組である。
設定位置、設定された位置は、予めテレビカメラモニター画面上に設定した位置又は数値、本説明では画面中央を設定している。
格子は、ロボットの作業目的で、その幾つかの作業目的の位置の対を演算するための説明に使っている。
格子点は、格子の交差した位置で、数値制御機器の操作目的への操作機器の手動操作の数値と、そのテレビカメラの撮影したテレビカメラモニター画面のその操作目的の画面上の位置の数値とに関連付ける位置の１例である。
検出は、テレビカメラモニターの画面上の位置の数値を検出する操作。
操作は、説明では数値制御機器の操作機器の手動操作で、一般的な数値制御機器の操作は、コンピューター等の機器からのデジタル信号で操作される。
【００１３】
位置は、テレビカメラモニターの画面上の位置で、その位置固有のテレビカメラモニターの画面の、横の走査線と縦の走査線の交点の位置の数値。
操作の目的、数値制御機器を駆動して作業させる目的
取り込は、コンピューター等の外部機器へ数値を記憶し、次の操作と指示を待つ数値の状態。
組は、１対1等の関連する数値の組。
絶対数値は、数値制御機器の駆動位置の数値
画角は、テレビカメラの撮影する画面の角度。
関連は、何等かの係りの操作上の共通の目的。
場所は、追尾ムービングライトの照射範囲内の場所、テレビカメラの撮影範囲内の場所、ロボットの作業の場所。
全て、操作する範囲内の操作に必要な全て。
【００１４】
追尾場所は、追尾ムービングライトの照射したい場所、追尾テレビカメラが撮影したい場所、ロボットの作業したい場所。
追尾位置は、テレビモニターの画面上の追尾指示した位置の対となる数値制御機器の制御数値。
追尾ムービングライトは、一般の数値制御で駆動するムービングライトで、追尾の機能を付加して、テレビモニターの画面上の追尾指示した位置の会場の場所を照射する、追尾ムービングライトにしたものである。
追尾テレビカメラは、テレビカメラを取り付けたテレビカメラ回転台が数値制御で駆動される機構で、追尾の機能を付加して、テレビモニターの画面上の追尾指示した位置の会場の場所を撮影する、追尾テレビカメラにしたものである。
照射指示位置は、テレビモニターの画面上の追尾ムービンクライトに、照射させたい場所の位置。
近年、数値制御機器は、センサーや制御回路の性能が良くなりあらゆる方面に使われている。
これらの数値制御機器は、コンピューター等の電子回路のデジタル数値で制御されているため、駆動精度が非常に高い。
従って、これらの数値制御機器は、コンピューターのデジタル数値で操作するか、人為的な操作が必要な場合は、その操作を
デジタル数値信号に変換して、これらの数値制御機器操作することになる。
【００１５】
コンピューターの等の電子回路を前提に、構成された数値制御機器は、数値制御か複雑で、人為的な操作でその数値制御機器
を操作することは困難であり、操作に時間を必要とした。
これらの数値制御機器は、駆動精度が良いことを前提にしており、人為的な操作では、その駆動精度を十分に操作できなかった。
本発明で、これらの数値制御機器の迅速な操作と必要とする精度の操作が出来様にしたものである。
数値制御機器の可動部にテレビカメラを取り付け、そのテレビカメラの撮影する画像を、テレビカメラモニターに映し出してこの画像でその数値制御機器の可動を確認し、そのテレビカメラモニター画面上でその数値制御機器の幾つかの機構を操作することで、迅速な操作が出来ることにした。
数値制御機器の可動部にテレビカメラを取り付けた、そのテレビカメラの撮影する大きさを変えることで、必要とする精度の操作が出来るようにした。
実施例でこれらの幾つかを説明する。
【実施例】
【００１６】
図1でその実施例を説明する。
図1の6追尾ムービングライトは数値制御機器で、8操作機器で手動操作され、2会場を6追尾スポットライトで照射することが出来る。
6追尾ムービングライトの可動部に5テレビカメラを取り付け、6追尾ムービングライトの照射する同じ方向を撮影することが出来る。
その6追尾ムービングライトの照射されるスポットライトの中心が、5テレビカメラの撮影する画面の略中心に写る様に、5テレビカメラが取り付けられている。
6追尾ムービングライトが2会場の、12スポットライトをタレントに照射するように、8操作機器を手動操作する。
1テレビカメラモニターの画面上に写るタレントの画面上の位置を手動で検出して、その位置の数値を3コンピューターヘ送る。
3コンピューターに送られたその位置の数値が、既に3コンピューターに設定されていた1テレビカメラモニターの画面上の位置の数値と比較し、その数値に差がある場合は、その差が解消される方向へ6追尾ムービングライトを駆動し、そのスポットライトが、既に3コンピューターに設定されていた位置に写しだされることで、2会場内の12スポットライトをタレントに照射することができる。
【００１７】
然し、その差が解消される方向へ6追尾ムービングライトを駆動される数値の算出は、その手動で検出した1テレビカメラモニターの画面上の位置ごとで異なるので困難である。
予めその5テレビカメラを取り付けた6追尾ムービングライトを駆動させて、その差が解消される方向に駆動する数値の全てを保持しておくことで、その数値を使って、1テレビカメラモニターの画面上の手動で検出した位置の数値と、1テレビカメラモニターの画面上の設定された位置の数値との差が解消される方向に駆動される発明である。
数値制御機器の数値制御は複雑で、幾つかの制御機構の組み合わせによる制御が多く、制御数値も複雑となる。
本発明の操作方法は、その使用目的の複雑な操作を、操作機器を使って手動操作で行い、その手動操作された数値制御機器のその数値と、その使用目的を1テレビカメラモニターの画面上の位置で検出した数値とを対として、3コンピューターに取り込み、同様に操作した異なった幾つかの使用目的の数値の対から、その使用目的の近似値のその対の全ての数値を、補間法等の演算で算出し、その対の数値を3コンピューターに保持させる。
その1テレビカメラモニターの画面上の使用目的を手動で検出した位置の数値の指示に従って、その対の相手のその数値を取り出し、その数値でその数値制御機器をその使用目的で操作する方法である。
任意の使用目的の操作のために、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置の、その使用目的の操作が出来るその数値制御機器のその制御数値を、3コンピューターに保持させるか、他の媒体に記憶することが出来る。
【００１８】
図2でその対の全ての数値を相対算出する方法の1例を説明する。
図2は2会場の中央の13設定位置のスポットライトを照射するタレントを1テレビカメラモニターの画面上のａ左上、ｂ中央上、ｃ右上、ｄ中央左、ｅ中央、ｆ中央右、ｇ左下、ｈ中央、ｉ右下の位置に写る様に、8操作機器を手動で操作して6追尾ムービングライトを駆動操作する説明図である。
1テレビカメラモニターの画面上のｅ中央に写っている位置からそのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置に写る様に、8操作機器を手動操作して6追尾ムービングライトを駆動したその駆動数値を、1テレビカメラモニターの画面上のそのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの手動で検出した位置の数値の対として関連付けて3コンピューターに取り込こむ。
3コンピューターに取り込んだ、その1テレビカメラモニターの画面上のそのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置の数値に関連付けて取り込んだ、そのｅ中央からそのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉへのその駆動数値の対の組から、そのｅ中央から1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置へのその駆動数値を補間法等で演算して、その数値を保持する
もので、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置からｅ中央の位置へ駆動する、その駆動数値を取り出すことになる。
6追尾ムービングライトは、ｅ中央の位置の絶対数値に、その駆動数値を加減算されて、13設定位置へ6追尾ムービングライトを駆動する駆動数値を算出する。
6追尾ムービングライトは、算出されたその数値を使って駆動され、スポットライトをタレントに照射することが出来る。
図3でその対の全ての数値を絶対数値で算出する方法の2例を説明する。
【００１９】
図3は2会場のａ左上、ｂ中央上、ｃ右上、ｄ中央左、ｅ中央、ｆ中央右、ｇ左下、ｈ中央、ｉ右下の各位置に居るタレントを、1テレビカメラモニターの画面上の中央の14設定位置に写る様に5テレビカメラを取付、8操作機器を手動操作して6追尾ムービングライトを絶対数値の数値で駆動する。
その6追尾ムービングライトを照射する、2会場のａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉでの各駆動値の絶対数値を、そのタレントが写した5テレビカメラの1テレビカメラモニターの画面上のそのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置を検出した数値の対として関連付けて3コンピューターに取り込こむ。
3コンピューターに取り込んだ、その2会場のａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉのその絶対数値に関連付けて取り込んだその絶対数値と、1テレビカメラモニターの画面上のそのａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置を検出した数値とから、5テレビカメラの撮影する1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置の数値を、6追尾ムービングライトの駆動する絶対数値を演算して、その数値を保持するものである。
1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置で、6追尾ムービングライトを駆動するその絶対数値を取り出すことが出来る。
【００２０】
前もって、図3の1テレビカメラモニターの画面上の任意の14設定位置の数値と、6追尾ムービングライトの駆動前の数値を検出しておくことと、その14設定位置の数値からの、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置に対応する数値を、その演算し保持するその数値を使って、6追尾ムービングライトを駆動する数値を導き出すものである。
6追尾ムービングライトは、その1テレビカメラモニターの画面上の任意の位置の数値に対応する、6追尾ムービングライトの駆動前の数値にその数値を加減算されて、14設定位置の6追尾ムービングライトの数値位置に駆動する。
算出されたその数値で駆動され、スポットライトをタレントに照射することが出来る。
図4、5、6、７、８、9、10は7追尾テレビカメラの可動部に操作機器からの数値で画角が変えられ5テレビカメラを取り付け、図4、5、6はその5テレビカメラのその画角の異なる説明である、図７はその5テレビカメラの広い画角から狭い画角へ変える説明である、図８はその5テレビカメラのその広い画角の説明である、図9はその5テレビカメラのその狭い画角の説明である、
図10は広い画角のその5テレビカメラと、狭い画角のその5Bテレビカメラとを取り付けた説明である。
7追尾テレビカメラと5テレビカメラと5Bテレビカメラは同じ方向を撮影し、1テレビカメラモニターの画面上の中央を設定位置としている。
図4で5テレビカメラの広い画角の実施例を説明する
【００２１】
図4は、広い2会場内を5テレビカメラが広い画角で8操作機器を手動操作して撮影している、そのために1テレビカメラモニターの画面上のタレントも小さく写りタレントの正確な位置の検出が困難であるが、広い範囲を移動しても1テレビカメラモニター画面上に表示できる。
図4の広い2会場のほぼ中央に居る15設定位置のタレントを、1テレビカメラモニター画面上のａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置に写る様に、8操作機器を使って手動操作で7追尾テレビカメラを駆動する。
上記で説明した相対数値で算出する方法で、1テレビカメラモニター画面上のａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置の数値と、その位置の数値に関連付けた、それぞれの画面位置へ7追尾テレビカメラを手動操作で駆動した数値とを、3コンピューターに取り込み、取り込んだ数値の対から、この5テレビカメラの広い画角での、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置に対応する7追尾テレビカメラを駆動する数値を演算して保持する。
図5で5テレビカメラの中程の画角の実施例を説明する。
図5は図5の広い2会場のほぼ中央の同じ場所に居る15タレントを、5テレビカメラが中程の画角で8操作機器を操作して撮影している、そのために1テレビカメラモニターの画面上のタレントも中程に写りタレントの位置の検出もでき、移動しても1テレビカメラモニター画面上に表示できる。
【００２２】
上記と同様に、1テレビカメラモニター画面上のａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置の数値と、その位置の数値に関連付けた、それぞれが写る画面位置へ手動操作で7追尾テレビカメラを駆動した数値とを、3コンピューターに取り込み、取り込んだ数値の対から、この5テレビカメラが中程の画角での、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置に対応する7追尾テレビカメラを駆動する数値を演算して保持する。
図6でその狭い画角の5テレビカメラの実施例を説明する。
図6は図4の広い2会場のほぼ中央の同じ場所に居る15タレントを、5テレビカメラが狭い画角で8操作機器を操作して撮影している、そのために1テレビカメラモニターの画面上のタレントも大きく写りタレントの位置の検出も正確にでき、移動すると1テレビカメラモニター画面上に表示できない。
上記と同様に、1テレビカメラモニター画面上のａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉの位置の数値と、その位置の数値に関連付けた、それぞれが写る画面位置へ手動操作で7追尾テレビカメラを駆動した数値とを、3コンピューターに取り込み、取り込んだ数値の対から、この5テレビカメラが狭い画角での、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置に対応する7追尾テレビカメラを駆動する数値を演算して保持する。
図7で画角を狭く変えて、5テレビカメラの1テレビカメラモニター画面上の微調整の実施例を説明する
上記で説明した、テレビカメラモニターの画面上の全ての位置に対応する追尾テレビカメラを駆動する数値を演算して保持する方法で、画角の数値が異なる、幾つかの画角の数値で、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置に対応する7追尾テレビカメラを駆動する数値を演算して保持する、その保持した数値を使って、その全ての画角に関連づけられた、1テレビカメラモニターの画面上の全ての位置に対応する7追尾テレビカメラを駆動する数値と、その5テレビカメラで撮影した1テレビカメラモニター画面上の位置の数値で、その7追尾テレビカメラを駆動する数値を補間法等の演算で算出し保持する。
【００２３】
8操作機器を手動操作で操作して、7追尾テレビカメラを駆動させて2会場のタレントを、ズームアップで近寄る撮影する場合に、撮影画面が17追尾テレビカメラモニターの様に、偏りを修正する必要がある。
その7追尾テレビカメラのズームアップに合わせて、その5テレビカメラもズームアップで近寄って撮影することで、その被写体の1Ａテレビカメラモニター画面上の画像を大きくして、画面上の位置18Ａ修正位置の検出を微調整することが出来る。
その5テレビカメラのズームアップで近寄った、その画角の数値で演算して保持したその数値を使って7追尾テレビカメラを駆動する数値を導き出したその数値で、7追尾テレビカメラを駆動して、予め設定しておいた1Ａテレビカメラモニター画面のｅ中央の位置で撮影する、17Ａ追尾テレビカメラモニターの様に被写体を中央に写し出すことが出来る。
その5テレビカメラのズームアップで近寄って撮影する1Ａテレビカメラモニター画面上の位置の検出修正は、連続した修正操作が望ましい。
【００２４】
図8で広い2会場で5テレビカメラの広い画角の1テレビカメラモニター画面上の検出位置の実施例を説明する
図8は、サッカーの2会場の子供サッカーゲームの場面を、7追尾テレビカメラを手動操作で操作して撮影している。
5テレビカメラのズーム機能を8操作機器の手動操作で、試合の状況が良く解る画角の19撮影範囲の画面で撮影し、1テレビカメラモニター画面に表示している。
1テレビカメラモニター画面上の20修正位置の検出操作で、3コンピューターはその5テレビカメラのズーム機能の8操作機器の手動操作の画角の数値での、修正する駆動数値を7追尾テレビカメラに送り、修正駆動数値で撮影方向を修正駆動する。
7追尾テレビカメラ側のズーム機能を狭め、17追尾テレビカメラモニターの様な、子供サッカー選手の動きの撮影が出来るものである。
図9で広い会場で5テレビカメラの狭い画角の1テレビカメラモニター画面上の検出位置の実施例を説明する
図9は、サッカーの2会場の子供サッカーゲームの場面を、7追尾テレビカメラを手動操作で操作して撮影している。
5テレビカメラのズーム機能を8操作機器の手動操作で、子供サッカー選手の状況が良く解る画角の19撮影範囲の画面で撮影し、1テレビカメラモニター画面に表示している。
【００２５】
1テレビカメラモニター画面上の20修正位置の検出操作で、3コンピューターはその5テレビカメラのズーム機能の8操作機器の手動操作のその画角の数値での、その保持した数値から、修正する駆動数値を7追尾テレビカメラに送り、修正駆動数値で撮影方向を修正駆動することができる。
7追尾テレビカメラ側のズーム機能を狭め、17追尾テレビカメラモニターの様な、子供サッカー選手の足元の撮影が出来るものである。
この様な広い2会場で子供サッカー選手を、7追尾テレビカメラを8操作機器の手動操作で迅速に細かい操作して撮影することは困難である。
本発明の5テレビカメラを7追尾テレビカメラに取り付けて、その画角ごとの補間演算して保存した数値を、1テレビカメラモニター画面上の全ての位置から導きだし、その1テレビカメラモニター画面上の設定した位置へ7追尾テレビカメラを駆動する相対追尾は、広範囲を精確で迅速な撮影が出来るものである。
7追尾テレビカメラを手動操作で操作して撮影する5テレビカメラの1テレビカメラモニター画面で、精確に子供サッカー選手を追尾撮影出来なくても、1テレビカメラモニター画面上で常に、図9の20修正位置の検出操作をすれば、7追尾テレビカメラは常に撮影方向を修正し、子供サッカー選手の17追尾テレビカメラモニターの画面が撮影出来るものである。
図10で画角の異なる、5テレビカメラと5Bテレビカメラの併用した操作の説明をする。
【００２６】
7追尾テレビカメラに狭い画角の5テレビカメラと広い画角の5Bテレビカメラとを取り付け、2会場で19Ｂ撮影範囲を広い画角の5テレビカメラで撮影し、子供サッカー選手の状況が良く解る1Ｂテレビカメラモニター画面上の位置修正の操作をし、その位置修正した2会場で19撮影範囲を狭い画角の5テレビカメラで撮影し、その子供サッカー選手の状況が良く解る1テレビカメラモニター画面上の位置修正の操作をして、7追尾テレビカメラで子供サッカー選手の足元の撮影が出来るものである。
前もって狭い画角の5テレビカメラ撮影方向を足元用に下方に向けて撮影することもある。
図11で数値制御機構が多く、その数値制御が複雑なロボットの操作方法について説明する。
21ロボットは8操作機器を手動で操作される数値制御機器のロボットである。
5テレビカメラは21ロボットの可動部に取り付けられ、21ロボットの2会場内の24操作目的を撮影し、その画面を1テレビカメラモニター画面上に23操作目的を表示している。
【００２７】
24操作目的の方向性のある格子の交点での、21ロボットの手動操作で駆動された幾つかの機構のその絶対数値と、その位置に相当する、1テレビカメラモニター画面上に23操作目的として写しだされた、方向性のある格子のその交点の位置の数値とを、対として3コンピューターに取り込む。
上記で絶対数値で算出する方法で説明したと同様に、24操作目的の方向性のある格子の交点への手動操作の幾つか絶対数値と、その格子の交点に相当する、1テレビカメラモニター画面上の23操作目的の方向性のある格子の交点の位置の、その幾つか数値とから、1テレビカメラモニター画面の23操作目的内の全ての位置に相当する、21ロボットの24操作目的内の数値の対を、補間法等で、3コンピューターで演算した数値の対を3コンピューターに保持する。
上記で説明した様に1テレビカメラモニター画面上の全ての位置の数値で、21ロボットをその対として保持した絶対数値で、操作をすることが出来るものである。
図12は、上記の補間法等で演算した数値を使ったロボットの相対追尾について説明する。
21ロボットを8操作機器の手動操作で、2会場内の限られた範囲内の25場所に駆動し、その場所の21ロボットの数値制御機構の絶対数値に、1テレビカメラモニター画面上の31連続した位置検出操作の数値の対に相当する保持した数値を、加減算した数値をその21ロボットの機構に送り、その数値で28駆動作業をするものである。
【００２８】
21ロボットを2会場内の限られた範囲内を26場所に駆動して、その場所で1テレビカメラモニター画面上の32連続した位置の操作に相当する、その3コンピューターに保持した対の数値から、その場所の21ロボットの数値制御機構の絶対数値に、その保持した数値を加減算した数値を、その21ロボットの機構に送り、29の駆動操作をする。
次に21ロボットが27場所に駆動して、その場所で1テレビカメラモニター画面上の32連続した位置の操作に相当する、その3コンピューターに保持した対の数値から、その場所の21ロボットの数値制御機構の絶対数値に、その保持した数値を加減算した数値をその21ロボットの機構に送り、30の駆動操作をさせることを可能にしたものである。
【００２９】
上記で説明した、6追尾ムービングライトと6追尾テレビカメラは、構造的に5テレビカメラの撮影する方向と6追尾ムービングライトと6追尾テレビカメラの作業方向が合うため、その作業範囲は広い、21ロボットの構造的に5テレビカメラの撮影する方向と作業方向が狭まるため、その作業範囲は限られる。
ロボットを限られた作業範囲で操作することは、ロボットがどの場所にあっても、ロボット側から見る、5テレビカメラの1テレビカメラモニター画面として絶対追尾の操作が出来る。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
数値制御機器の即応操作が出来る。
数値制御機器の操作数値の設定を簡単にする。
数値制御機器の制御精度を使用目的に合った精度で操作することができる。
数値制御機器の広い操作範囲で制御精度の高い操作が出来る。
【符号の説明】
【００３１】
1、テレビカメラモニター
1Ａ、テレビカメラモニター
1Ｂ，テレビカメラモニター
2、会場
3、コンピューター
4、位置信号
5、テレビカメラ
6、追尾ムービングライト
7、追尾テレビカメラ
8、操作機器
9、画像信号
10、追尾信号の送信と操作信号の受信
【００３２】
11、操作信号      
12、スポットライト  
13、設定位置のスポットライト  
14、テレビカメラの撮影範囲
15、設定位置のタレント
16、追尾テレビカメラ画像信号    
17、追尾テレビカメラモニター  
17Ａ、追尾テレビカメラモニター  
18、修正位置  
18Ａ、修正位置
19、撮影範囲
19Ｂ、撮影範囲
20、修正位置  
21、ロボット  
【００３３】
22、追尾テレビカメラ画像信号
23、追尾テレビカメラモニター
24、操作目的内
25、場所    
26、場所    
27、場所      
28、駆動作業      
29、駆動作業      
【００３４】
30、駆動作業        
31、連続した位置検出操作    
32、連続した位置検出操作      
33、連続した位置検出操作      
34、テレビカメラ画角信号 
ａ、左上
ｂ、中央上
ｃ、右上
ｄ、中央左
ｅ、中央
ｆ、中央右
ｇ、左下
ｈ、中央
ｉ、右下
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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