(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平に移動されることにより出入口を開閉するドア、
上記出入口の一側に設けられ、第１の発光面を有する第１の発光器、
上記出入口の他側に設けられ、上記第１の発光面に対向する第２の発光面を有する第２の発光器、
上記出入口の一側に設けられている第１の撮像手段、
上記出入口の他側に設けられている第２の撮像手段、及び
上記第１及び第２の発光器と上記第１及び第２の撮像手段とを制御して上記出入口付近の障害物を検出するとともに、障害物の有無に応じて上記ドアの開閉を制御する制御装置
を備え、
上記制御装置は、互いにタイミングをずらして上記第１及び第２の発光器を点灯させるスライドドア装置。
【請求項２】
上記制御装置は、上記第１の発光器を点灯させる際に、上記第２の発光器を消灯させつつ上記第２の撮像手段により上記第１の発光面を撮像させ、上記第２の発光器を点灯させる際に、上記第１の発光器を消灯させつつ上記第１の撮像手段により上記第２の発光面を撮像させる請求項１記載のスライドドア装置。
【請求項３】
上記制御装置は、上記第１の発光器を点灯させる際に、上記第２の発光器を消灯させつつ上記第１の撮像手段により撮像させ、上記第２の発光器を点灯させる際に、上記第１の発光器を消灯させつつ上記第２の撮像手段により撮像させる請求項１記載のスライドドア装置。
【請求項４】
水平に移動されることにより出入口を開閉するドア、
上記出入口の一側に設けられ、第１の発光面を有する第１の発光器、
上記出入口の他側に設けられ、上記第１の発光面に対向する第２の発光面を有する第２の発光器、
上記出入口の一側に設けられ、上記第２の発光面を撮像する第１の撮像手段、
上記出入口の他側に設けられ、上記第１の発光面を撮像する第２の撮像手段、及び
上記第１及び第２の発光器と上記第１及び第２の撮像手段とを制御して上記出入口付近の障害物を検出するとともに、障害物の有無に応じて上記ドアの開閉を制御する制御装置
を備え、
上記第１及び第２の発光器は、互いに異なる波長の光を発光し、
上記第１及び第２の撮像手段は、対応する波長の光を撮像するスライドドア装置。
【請求項５】
上記第１及び第２の発光面は、上下方向に長尺かつ連続して上記第１及び第２の発光器に設けられている請求項１又は請求項４に記載のスライドドア装置。
【請求項６】
上記第１及び第２の発光器から出射される光は可視光である請求項１又は請求項４に記載のスライドドア装置。
【請求項７】
上記制御装置は、戸開開始前に障害物の検出動作を開始する請求項６記載のスライドドア装置。
【請求項８】
上記制御装置は、戸閉開始前に障害物の検出動作を開始する請求項６記載のスライドドア装置。
【請求項９】
昇降路内を昇降されるかご、
水平に移動されることにより、上記かごと乗場との間に設けられた出入口を開閉するエレベータドア、
上記出入口の一側に設けられ、第１の発光面を有する第１の発光器、
上記出入口の他側に設けられ、上記第１の発光面に対向する第２の発光面を有する第２の発光器、
上記出入口の一側に設けられている第１の撮像手段、
上記出入口の他側に設けられている第２の撮像手段、及び
上記第１及び第２の発光器と上記第１及び第２の撮像手段とを制御して上記出入口付近の障害物を検出するとともに、障害物の有無に応じて上記エレベータドアの開閉を制御する制御装置
を備え、
上記制御装置は、互いにタイミングをずらして上記第１及び第２の発光器を点灯させるエレベータ。
【請求項１０】
昇降路内を昇降されるかご、
水平に移動されることにより、上記かごと乗場との間に設けられた出入口を開閉するエレベータドア、
上記出入口の一側に設けられ、第１の発光面を有する第１の発光器、
上記出入口の他側に設けられ、上記第１の発光面に対向する第２の発光面を有する第２の発光器、
上記出入口の一側に設けられている第１の撮像手段、
上記出入口の他側に設けられている第２の撮像手段、及び
上記第１及び第２の発光器と上記第１及び第２の撮像手段とを制御して上記出入口付近の障害物を検出するとともに、障害物の有無に応じて上記エレベータドアの開閉を制御する制御装置
を備え、
上記第１及び第２の発光器は、互いに異なる波長の光を発光し、
上記第１及び第２の撮像手段は、対応する波長の光を撮像するエレベータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ドアを自動で水平に移動させるスライドドア装置、及びそれを用いたエレベータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のスライドドア装置では、出入口の左右の縦枠に、長尺かつ連続な発光面を有する一対の発光器と、対向する発光器の発光面を撮像する一対のカメラとが設けられており、これにより出入口の全体が監視領域としてカバーされている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３３８８４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来のスライドドア装置では、両方の発光器が同時に発光されるため、障害物で反射された光がカメラに入射し、対向する発光器からの光が障害物により遮断されたことを検出しにくくなり、検出精度が低下する恐れがある。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、広い監視領域をカバーしつつ、障害物をより確実に検出することができるスライドドア装置、及びそれを用いたエレベータを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明によるスライドドア装置は、水平に移動されることにより出入口を開閉するドア、出入口の一側に設けられ、第１の発光面を有する第１の発光器、出入口の他側に設けられ、第１の発光面に対向する第２の発光面を有する第２の発光器、出入口の一側に設けられている第１の撮像手段、出入口の他側に設けられている第２の撮像手段、及び第１及び第２の発光器と第１及び第２の撮像手段とを制御して出入口付近の障害物を検出するとともに、障害物の有無に応じてドアの開閉を制御する制御装置を備え、制御装置は、互いにタイミングをずらして第１及び第２の発光器を点灯させる。
また、この発明によるスライドドア装置は、水平に移動されることにより出入口を開閉するドア、出入口の一側に設けられ、第１の発光面を有する第１の発光器、出入口の他側に設けられ、第１の発光面に対向する第２の発光面を有する第２の発光器、出入口の一側に設けられ、第２の発光面を撮像する第１の撮像手段、出入口の他側に設けられ、第１の発光面を撮像する第２の撮像手段、及び第１及び第２の発光器と第１及び第２の撮像手段とを制御して出入口付近の障害物を検出するとともに、障害物の有無に応じてドアの開閉を制御する制御装置を備え、第１及び第２の発光器は、互いに異なる波長の光を発光し、第１及び第２の撮像手段は、対応する波長の光を撮像する。
また、この発明によるエレベータは、昇降路内を昇降されるかご、水平に移動されることにより、かごと乗場との間に設けられた出入口を開閉するエレベータドア、出入口の一側に設けられ、第１の発光面を有する第１の発光器、出入口の他側に設けられ、第１の発光面に対向する第２の発光面を有する第２の発光器、出入口の一側に設けられている第１の撮像手段、出入口の他側に設けられている第２の撮像手段、及び第１及び第２の発光器と第１及び第２の撮像手段とを制御して出入口付近の障害物を検出するとともに、障害物の有無に応じてエレベータドアの開閉を制御する制御装置を備え、制御装置は、互いにタイミングをずらして第１及び第２の発光器を点灯させる。
また、この発明によるエレベータは、昇降路内を昇降されるかご、水平に移動されることにより、かごと乗場との間に設けられた出入口を開閉するエレベータドア、出入口の一側に設けられ、第１の発光面を有する第１の発光器、出入口の他側に設けられ、第１の発光面に対向する第２の発光面を有する第２の発光器、出入口の一側に設けられている第１の撮像手段、出入口の他側に設けられている第２の撮像手段、及び第１及び第２の発光器と第１及び第２の撮像手段とを制御して出入口付近の障害物を検出するとともに、障害物の有無に応じてエレベータドアの開閉を制御する制御装置を備え、第１及び第２の発光器は、互いに異なる波長の光を発光し、第１及び第２の撮像手段は、対応する波長の光を撮像する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベータのかごドア装置をかご内から見た正面図である。
【図２】図１のかごドア装置の制御回路を示す概略のブロック図である。
【図３】図２の主制御部による第１及び第２の発光器の点灯タイミングと第１及び第２のカメラの撮像タイミングとを示す説明図である。
【図４】監視領域内に障害物が存在しないときに図２の画像処理判定部で得られる差分画像を示す説明図である。
【図５】監視領域内に障害物が存在するときに図２の画像処理判定部で得られる差分画像の第１の例を示す説明図である。
【図６】監視領域内に障害物が存在するときに図２の画像処理判定部で得られる差分画像の第２の例を示す説明図である。
【図７】図２の主制御部の戸開時の動作を示すフローチャートである。
【図８】図２の主制御部の戸閉時の動作を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態２による第１及び第２の発光器の点灯タイミングと第１及び第２のカメラの撮像タイミングとを示す説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態３によるエレベータの乗場ドア装置を乗場から見た正面図である。
【図１１】この発明の実施の形態４によるエレベータのかごドア装置を乗場側から見た背面図である。
【図１２】図１１のエレベータのかごドア装置及び乗場ドア装置を示す平面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるエレベータのかごドア装置（スライドドア装置）をかご内から見た正面図である。図において、昇降路内を昇降されるかご１には、かご出入口１ａが設けられている。かご出入口１ａは、水平に移動されるエレベータドアとしての第１及び第２のかごドア２ａ，２ｂにより開閉される。かご出入口１ａの周囲には、かご出入口枠３が設けられている。【０００９】
かご出入口枠３は、かご出入口１ａの左右に設けられた第１及び第２の縦枠３ａ，３ｂと、第１及び第２の縦枠３ａ，３ｂの上端部間に設けられた上部水平枠３ｃと、かご出入口１ａの床部に設けられた下部水平枠３ｄとを有している。【００１０】
第２の縦枠３ｂの前面には、かご操作パネル４が設けられている。かご操作パネル４には、表示装置５、警報装置６、複数の階指定ボタン７、戸開ボタン８及び戸閉ボタン９が設けられている。上部水平枠３ｃの前面には、表示灯１０が設けられている。【００１１】
第１の縦枠３ａの第２の縦枠３ｂに対向する側面には、第１の発光器１１が設けられている。第１の発光器１１は、上下方向に長尺かつ連続な第１の発光面１１ａを有している。第２の縦枠３ｂの第１の縦枠３ａに対向する側面には、第２の発光器１２が設けられている。第２の発光器１２は、上下方向に長尺かつ連続な第２の発光面１２ａを有している。第１及び第２の発光面１１ａ，１２ａは、かご出入口１ａのほぼ全高に渡って設けられ、かご出入口１ａを挟んで互いに対向している。【００１２】
第１の縦枠３ａの第２の縦枠３ｂに対向する側面の上端部には、第２の発光面１２ａを撮像する第１の撮像手段としての第１のカメラ１３が設けられている。第１のカメラ１３は、第１の発光面１１ａの上端部に隣接して配置されている。第２の縦枠３ｂの第１の縦枠３ａに対向する側面の下端部には、第１の発光面１１ａを撮像する第２の撮像手段としての第２のカメラ１４が設けられている。第２のカメラ１４は、第２の発光面１２ａの下端部に隣接して設けられている。【００１３】
図２は図１のかごドア装置の制御回路を示す概略のブロック図である。図において、かごドア２ａ，２ｂの開閉動作は、開閉制御部１５により制御される。開閉制御部１５は、かご１上に搭載されている。【００１４】
第１及び第２のカメラ１３，１４からの信号は、画像処理判定部１６に送られる。画像処理判定部１６は、第１及び第２のかごドア２ａ，２ｂの開閉時に、第１及び第２のカメラ１３，１４からの信号に基づいて、第１及び第２の発光器１１，１２からの光が障害物により遮断されるかどうかを判定する。【００１５】
第１及び第２の発光器１１，１２、第１及び第２のカメラ１３，１４、開閉制御部１５及び画像処理判定部１６は、主制御部１７により制御される。主制御部１７は、かごドア２ａ，２ｂの開閉時に第１及び第２の発光器１１，１２から光を照射させ、かご出入口１ａ付近の障害物の有無を監視する。また、主制御部１７は、障害物の有無に応じて、かごドア２ａ，２ｂの開閉指令を開閉制御部１５に送る。【００１６】
開閉制御部１５、画像処理判定部１６及び主制御部１７は、それぞれマイクロコンピュータにより構成されている。また、開閉制御部１５、画像処理判定部１６及び主制御部１７のうちの少なくとも２つを、共通のコンピュータにより構成することも可能である。制御装置は、開閉制御部１５、画像処理判定部１６及び主制御部１７を有している。【００１７】
次に、障害物の具体的な検出方法について説明する。図３は図２の主制御部１７による第１及び第２の発光器１１，１２の点灯タイミングと第１及び第２のカメラ１３，１４の撮像タイミングとを示す説明図である。主制御部１７は、ステップ１、２、３の順に点灯及び撮像を実施する。また、障害物の監視を連続で行う場合には、ステップ１〜３を所定の周期（例えば３０ｍｓｅｃ）で繰り返し実施する。【００１８】
まず、ステップ１では、第１の発光器１１を点灯させ、第２のカメラ１４により第１の発光面１１ａを撮像し、取得したデータ、即ち第１の点灯時画像を画像処理判定部１６へ送る。このとき、第２の発光器１２は、消灯させておく。【００１９】
次に、ステップ２では、第２の発光器１２を点灯させ、第１のカメラ１３により第２の発光面１２ａを撮像し、取得したデータ、即ち第２の点灯時画像を画像処理判定部１６へ送る。このとき、第１の発光器１１は、消灯させておく。【００２０】
この後、ステップ３では、第１及び第２の発光器１１，１２の両方を消灯させ、第１及び第２のカメラ１３，１４により第１及び第２の発光面１１ａ，１２ａを撮像し、取得したデータ、即ち第１及び第２の消灯時画像を画像処理判定部１６へ送る。【００２１】
画像処理判定部１６は、第１の点灯時画像と第１の消灯時画像との差分画像を求めるとともに、第２の点灯時画像と第２の消灯時画像との差分画像を求める。このような差分処理を行うと、差分画像には第１及び第２の発光面１１ａ，１２ａの像のみが残る。従って、カメラ１３，１４を頂点として発光面１１ａ，１２ａを底辺とする２つの三角形の監視領域内に障害物が存在しない場合、差分画像には、図４に示すような連続した１本の直線状の発光面像が残る。【００２２】
これに対して、監視領域内に障害物が存在する場合、発光器１１，１２からの光の一部が遮断されるため、差分画像には、図５又は図６に示すような発光面像が残る。即ち、図５の差分画像では、発光面像が複数に分断され、不連続になっている。また、図６の差分画像では、発光面像の長さが通常時よりも短くなっている。画像処理判定部１６は、発光面像が不連続になったこと、短くなったこと、又は発光面像が消失したことを検出すると、障害物が存在すると判定し、その旨の信号を主制御部１７に送る。【００２３】
次に、図７は図２の主制御部１７の戸開時の動作を示すフローチャートである。主制御部１７は、かごドア２ａ，２ｂが実際に戸開動作を開始する所定時間前（例えば数秒前）に上記のような障害物の検出動作を開始し（ステップＳ１）、障害物の有無を判定する（ステップＳ２）。このとき、障害物が検出されなければ、通常戸開を開始する（ステップＳ３）。【００２４】
これに対して、障害物が検出されると、かご１内の乗客がかごドア２ａ，２ｂから離れるように、警報装置６により警告を発報させる（ステップＳ４）。具体的には、予め記憶された音声、例えば「ドアが開きます。ドアから離れて下さい。」等のアナウンスを警報装置６から流す。この後、再度障害物の有無を判定し（ステップＳ５）、障害物がなくなっていれば、通常戸開を開始する（ステップＳ３）。【００２５】
通常戸開を開始すると、第１及び第２の発光器１１，１２を消灯し、障害物の検出動作を停止する（ステップＳ６）。そして、全戸開するまで通常戸開動作を継続する（ステップＳ７）。【００２６】
一方、警告を発したにも拘わらず障害物が再度検出された場合は、例えば「ドアが開きます。」等の警告を警報装置６により再度発報させ（ステップＳ８）、通常よりも低速での戸開動作を開始する（ステップＳ９）。【００２７】
低速戸開を開始すると、第１及び第２の発光器１１，１２を消灯し、障害物の検出動作を停止する（ステップＳ１０）。そして、全戸開するまで低速戸開動作を継続する（ステップＳ１１）。【００２８】
次に、図８は図２の主制御部１７の戸閉時の動作を示すフローチャートである。主制御部１７は、かごドア２ａ，２ｂが実際に戸閉動作を開始する所定時間前（例えば１秒前）に上記のような障害物の検出動作を開始し（ステップＳ１２）、障害物の有無を判定する（ステップＳ１３）。そして、障害物が検出されなければ、戸閉を開始する（ステップＳ１４）。また、障害物が検出された場合、障害物が検出されなくなるまで待機し、障害物が検出されなくなってから戸閉を開始する。【００２９】
戸閉動作中は、障害物の有無の判定を継続し（ステップＳ１５）、障害物が検出されなければ戸閉動作を継続し（ステップＳ１６）、かごドア２ａ，２ｂが全戸閉位置に達したかどうかを確認する（ステップＳ１７）。即ち、戸閉動作中は、全戸閉状態になるまで障害物の有無を繰り返し判定する。【００３０】
戸閉動作中に障害物が検出されると、かごドア２ａ，２ｂを反転戸開させ（ステップＳ１８）、最初の動作に戻る。反転戸開中は、第１及び第２の発光器１１，１２を消灯し、障害物の検出動作を停止する。障害物が検出されないまま、全戸閉状態になると、第１及び第２の発光器１１，１２を消灯し、障害物の検出動作を停止して（ステップＳ１９）、図８の動作が終了する。【００３１】
このようなかごドア装置では、第１及び第２の発光器１１，１２の点灯タイミングを互いにずらしているので、第１及び第２の発光器１１，１２と第１及び第２のカメラ１３，１４とをかご出入口１ａの両側に配置して広い監視領域をカバーしつつ、第１及び第２の発光器１１，１２の一方が点灯している際の他方からの光の影響を排除して障害物をより確実に検出することができる。【００３２】
また、第１の発光器１１を点灯させる際に、第２の発光器１２を消灯させつつ第２のカメラ１４により第１の発光面１１ａを撮像させ、第２の発光器１２を点灯させる際に、第１の発光器１１を消灯させつつ第１のカメラ１３により第２の発光面１２ａを撮像させるので、障害物で反射した光の影響を排除して障害物をより確実に検出することができる。【００３３】
さらに、第１及び第２の発光器１１，１２が上下方向に長尺かつ連続な第１及び第２の発光面１１ａ，１２ａを有しているので、広範囲に渡って隙間無く障害物を検出することができる。【００３４】
さらにまた、戸開開始前に障害物が検出されると、警告を発したり、低速戸開したりするので、戸開時に乗客の衣服や荷物がかごドア２ａ，２ｂと縦枠３ａ，３ｂとの間に引き込まれるのをより確実に防止することができる。
また、戸閉時に障害物が検出されると、全戸開状態で待機、又は反転戸開させるので、乗客や荷物がかごドア２ａ，２ｂに挟まれるのをより確実に防止することができる。【００３５】
実施の形態２．
次に、図９はこの発明の実施の形態２による第１及び第２の発光器の点灯タイミングと第１及び第２のカメラの撮像タイミングとを示す説明図である。実施の形態２は、実施の形態１（図３）のステップ２とステップ３とを入れ替えたものであり、他の構成及び制御方法は実施の形態１と同様である。【００３６】
このように、第２の点灯時画像を取得する前に第１及び第２の消灯時画像を取得しても、実施の形態１と同様に、障害物で反射した光の影響を排除して障害物をより確実に検出することができる。【００３７】
実施の形態３．
次に、図１０はこの発明の実施の形態３によるエレベータの乗場ドア装置（スライドドア装置）を乗場から見た正面図である。図において、乗場には、乗場出入口２１が設けられている。乗場出入口２１は、かごドア２ａ，２ｂに連動して水平に移動されるエレベータドアとしての第１及び第２の乗場ドア２２ａ，２２ｂにより開閉される。乗場出入口２１の周囲には、乗場出入口枠２３が設けられている。【００３８】
乗場出入口枠２３は、乗場出入口２１の左右に設けられた第１及び第２の縦枠２３ａ，２３ｂと、第１及び第２の縦枠２３ａ，２３ｂの上端部間に設けられた上部水平枠２３ｃと、乗場出入口２１の床部に設けられた下部水平枠２３ｄとを有している。【００３９】
第１の縦枠２３ａの前面には、表示装置２４、警報装置２５、上呼びボタン２６及び下呼びボタン２７が設けられている。上部水平枠２３ｃの前面には、表示灯２８が設けられている。【００４０】
第１の縦枠２３ａの第２の縦枠２３ｂに対向する側面には、第１の発光器１１が設けられている。第２の縦枠２３ｂの第１の縦枠２３ａに対向する側面には、第２の発光器１２が設けられている。第１の縦枠２３ａの第２の縦枠２３ｂに対向する側面の上端部には、第２の発光面１２ａを撮像する第１のカメラ１３が設けられている。第２の縦枠２３ｂの第１の縦枠２３ａに対向する側面の下端部には、第１の発光面１１ａを撮像する第２のカメラ１４が設けられている。他の構成及び制御方法は、実施の形態１と同様である。【００４１】
このように、障害物検出装置を乗場ドア装置に設けた場合であっても、障害物で反射した光の影響を排除して障害物をより確実に検出することができる。【００４２】
実施の形態４．
次に、図１１はこの発明の実施の形態４によるエレベータのかごドア装置を乗場側から見た背面図、図１２は図１１のエレベータのかごドア装置及び乗場ドア装置を示す平面図である。図において、第１の発光器１１及び第１のカメラ１３は、かご１の第１のかごドア２ａの戸袋近傍（第１のかごドア２ａよりも乗場側）に設けられている。また、第２の発光器１２及び第２のカメラ１４は、かご１の第２のかごドア２ｂの戸袋近傍（第２のかごドア２ｂよりも乗場側）に設けられている。そして、第１及び第２の発光器１１，１２は、かごドア２ａ，２ｂと乗場ドア２２ａ，２２ｂとの間の空間にかごドア２ａ，２ｂの開閉方向と平行に光を照射する。他の構成及び制御方法は、実施の形態１と同様である。【００４３】
このように、第１及び第２の発光器１１，１２からの光をかごドア２ａ，２ｂと乗場ドア２２ａ，２２ｂとの間の空間に照射する場合であっても、障害物で反射した光の影響を排除して障害物をより確実に検出することができる。
また、実際にドア２ａ，２ｂ，２２ａ，２２ｂに挟まれる障害物をより確実に検出することができる。【００４４】
実施の形態５．
次に、この発明の実施の形態５について説明する。この例では、第１及び第２の発光器１１，１２により互いに異なる波長の光を発光させる。そして、第１及び第２のカメラ１３，１４は、対応する波長の光を撮像する。第１及び第２の発光器１１，１２の点灯タイミングは、実施の形態１のようにずらしても、ずらさなくてもよい。【００４５】
具体的には、第１の発光器１１は波長λ１の光を発光し、第２の発光器１２は波長λ２の光を発光する。そして、第１の発光面１１ａを撮像する第２のカメラ１４は、波長λ１の光を透過し波長λ２の光を遮光する光学フィルタを有している。また、第２の発光面１２ａを撮像する第１のカメラ１３は、波長λ２の光を透過し波長λ１の光を遮光する光学フィルタを有している。これにより、第１及び第２のカメラ１３，１４は、対応する発光器１１，１２からの光のみを撮像する。他の構成及び制御方法は、実施の形態１と同様と同様である。【００４６】
このようなかごドア装置では、障害物で反射した光の影響を排除して障害物をより確実に検出することができる。【００４７】
なお、上記の例では、障害物により遮光されて発光面像が途切れたり短くなったりすることで障害物を検出したが、障害物の検出方法はこれに限定されない。例えば、最新の差分画像と所定時間前の差分画像との差分である時間差分画像を求め、時間差分画像に所定値以上の値が存在するかどうかを判定してもよい。この方法では、障害物が存在しなければ、時間差分画像は全面でほぼ０の値となる。また、動く障害物が存在すれば、時間差分画像に所定値以上の部分が出現する。このため、所定値以上の部分があれば、障害物が存在すると判定できる。このような方法によれば、発光面１１ａ，１２ａに付着し動かないゴミを障害物と誤検出するのを防止し、乗客等の動く障害物のみを効率良く検出することができる。【００４８】
また、発光器１１，１２から出射される光を可視光としてもよい。この場合、かご１内や乗場の乗客が発光面１１ａ，１２ａを視覚的に認識することができ、ドア２ａ，２ｂ，２２ａ，２２ｂの動作を乗客に視覚的に示すことができる。例えば、図７のフローチャートでは、戸開開始前に障害物の検出動作が開始され、発光器１１，１２が点滅されるため、乗客に戸開開始を事前に知らせることができる。また、図８のフローチャートでは、戸閉開始前に障害物の検出動作が開始され、発光器１１，１２が点滅されるため、乗客に戸閉開始を事前に知らせることができる。【００４９】
さらに、点灯タイミング及び撮像タイミングは上記の例に限定されるものではない。例えば、第１の発光器１１を点灯させる際に、第２の発光器１２を消灯させつつ第１のカメラ１３により撮像させ、第２の発光器１２を点灯させる際に、第１の発光器１１を消灯させつつ第２のカメラ１４により撮像させてもよい。この場合、第１及び第２のカメラ１３，１４では、障害物が存在する場合に障害物からの反射光が検出されることになる。このような方法でも、第１及び第２の発光器１１，１２の一方を点灯している際に、他方からの光の影響を排除することができ、障害物をより確実に検出することができる。【００５０】
さらにまた、上記の例では、両開き式のスライドドア装置について説明したが、片開き式であってもこの発明は適用でき、かごドア及び乗場ドアの枚数も特に限定されない。
また、上記の例では、この発明をエレベータのドア装置に適用したが、例えば建物に設けられた出入口、列車等の乗り物の乗降口、又は列車のプラットホームの乗降口にも、この発明のスライドドア装置を適用できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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