(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータリ耕耘装置を昇降させて耕深を予め設定した目標耕深に追従させる耕深制御により耕耘作業を行うトラクタにおいて、
車速が規定値以上変化した場合は、規定距離又は規定時間が経過するまでは、前記耕深制御による前記ロータリ耕耘装置の昇降を制限する
ことを特徴とするトラクタ。
【請求項２】
ロータリ耕耘装置を昇降させて耕深を予め設定した目標耕深に追従させる耕深制御により耕耘作業を行うトラクタにおいて、
目標車速が規定値以上変化した場合は、規定距離又は規定時間が経過するまでは、前記耕深制御による前記ロータリ耕耘装置の昇降を制限する
ことを特徴とするトラクタ。
【請求項３】
前記規定値、前記規定距離又は規定時間を、前記ロータリ耕耘装置の駆動回転数又は前記車速に応じて変更する請求項１または請求項２に記載のトラクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、耕深制御による耕耘作業時に急な車速変化が行われた場合や、枕地等で耕深制御による耕耘作業を開始する場合に、圃場面の仕上がりが悪くなることを抑制する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からトラクタ後部に昇降機構を介してロータリ耕耘装置を装着し、耕耘カバー後部にリヤカバーを上下回動自在に枢支し、このリヤカバーの回動角度をセンサで検出し、このセンサの検出値（耕深）をフィードバックして、耕深設定手段で設定した目標耕深となるようにする昇降機構の耕深制御は公知である。
【０００３】
ここで、対地作業機の昇降位置、即ち、操縦部の耕深レバー等の設定器にて指示された目標耕深と、対地作業機であるロータリ耕耘装置の現在の耕深を比較しながら、該設定器にて指示された目標耕深に自動的に追随する過程において、トラクタの走行速度が高速となると、追随指令に対する応答動作の遅れが大きくなり、又、耕深を感知している感知部が地表の僅かな凹凸を多く感知しすぎるなどにより、耕深が振動的に変化してハンチングが生ずるという問題がある。
【０００４】
そこで、特許文献１に示す如く、走行速度がＡ未満までの低速走行では耕深制御のゲインはＧ１として、Ｇ１に相当する速さで油圧シリンダを伸縮する（図１６参照）。
設定速度Ａ以上かつ設定速度Ｂ未満の低速の作業速度では、耕深制御のゲインは、走行速度の増速に比例して増加させて、速度が速くなるほど油圧シリンダを速く動かすのである。そして、設定速度Ｂ以上かつ設定速度Ｃ未満の高速の作業域では、耕深制御のゲインは走行速度の増速に比例して減少させて、油圧シリンダは徐々に作動速度を減少させて、ロータリ耕耘装置が素早く昇降してバタツクことを防止する。設定速度Ｃ以上の作業域を超えるような速さではゲインを小さくして、油圧シリンダを遅く作動させるようにする。こうして、走行速度検出センサ（車速検出手段）が異常に高い値や低い値を検出しても、Ｇ１、Ｇ３としてゲインを小さくするので急速な油圧シリンダの伸縮による損傷等を防止するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３２０２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、急な車速変化時、例えば、耕耘作業中に圃場が硬くなりエンジンに負荷がかかった場合、図１７（ａ）に示すように、エンジン負荷を軽くするために車速を減速すると、ロータリ耕耘装置１３０の耕耘カバー１３２内に土が滞留して凸部１３８が形成される。そして、この凸部１３８にリヤカバー１３３がのりかかるとリヤカバー１３３が開く方向に動き、ロータリ耕耘装置１３０を上昇させる制御をし、この凸部１３８をリヤカバー１３３が通過するとリヤカバー１３３が閉じる方向に動き、ロータリ耕耘装置１３０を下降させる制御を行うため、耕深が変化してしまい、圃場面に凹凸が発生し、圃場の仕上がりが悪くなる虞がある。
【０００７】
また、図１７（ｂ）に示すように、通常の耕耘作業を終了し、枕地耕耘（圃場の端を耕耘）を開始する時は、ロータリ耕耘装置１３０を圃場端の位置に下降させ、車両本体を停止状態で耕耘を開始する。このような作業においては、リヤカバー１３３が未耕地に接しているため耕深が深くなり、ロータリ耕耘装置１３０の耕耘カバー１３２内に土が滞留して凸部１３８が形成される。そして、車両本体を発進させ、リヤカバー１３３がこの凸部１３８に乗りかかる際には、リヤカバー１３３が開く方向に動き、ロータリ耕耘装置１３０を上昇させる制御をし、この凸部１３８をリヤカバー１３３が通過すると、リヤカバー１３３が閉じる方向に動き、ロータリ耕耘装置１３０を下降させる制御を行うため、耕深が変化してしまい、圃場面に凹凸が発生し、前記同様に圃場の仕上がりが悪くなる虞がある。
【０００８】
本発明は、耕深制御による耕耘作業時に、急な車速変化が行われた場合や、枕地等で耕深制御による耕耘作業を開始する場合に、圃場面の仕上がりが悪くなることを抑制するトラクタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１０】
請求項１においては、ロータリ耕耘装置を昇降させて耕深を予め設定した目標耕深に追従させる耕深制御により耕耘作業を行うトラクタにおいて、車速が規定値以上変化した場合は、規定距離又は規定時間が経過するまでは、前記耕深制御による前記ロータリ耕耘装置の昇降を制限するものである。
【００１１】
請求項２においては、ロータリ耕耘装置を昇降させて耕深を予め設定した目標耕深に追従させる耕深制御により耕耘作業を行うトラクタにおいて、目標車速が規定値以上変化した場合は、規定距離又は規定時間が経過するまでは、前記耕深制御による前記ロータリ耕耘装置の昇降を制限するものである。
【００１２】
請求項３においては、前記規定値、前記規定距離又は規定時間を、前記ロータリ耕耘装置の駆動回転数又は前記車速に応じて変更するものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１４】
請求項１においては、車速変化が生じた場合において、圃場面の仕上がりが悪くなることを抑制することができる。
【００１５】
請求項２においては、目標車速を変更して車速変化が生じた場合において、圃場面の仕上がりが悪くなることを抑制することができる。
【００１６】
請求項３においては、状況に合わせて適切にロータリ耕耘装置の昇降を制限することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】トラクタの全体側面図。
【図２】トラクタの動力伝達構造を示す図。
【図３】トラクタの制御に係る構成を示すブロック図。
【図４】（ａ）第一実施形態に係る制御態様を示すフローチャート。（ｂ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。（ｃ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。（ｄ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。
【図５】（ａ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。（ｂ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。（ｃ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。（ｄ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。
【図６】（ａ）走行距離と車速の関係を示すグラフ。（ｂ）走行距離と昇降位置の関係を示すグラフ。（ｃ）走行距離とゲインの関係を示すグラフ。（ｄ）走行距離と不感帯の関係を示すグラフ。（ｅ）走行距離と目標耕深の関係を示すグラフ。
【図７】（ａ）第二実施形態に係る制御態様を示すフローチャート。（ｂ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。（ｃ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。（ｄ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。
【図８】（ａ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。（ｂ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。（ｃ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。（ｄ）別実施形態の制御態様を示すフローチャート。
【図９】（ａ）走行時間と車速の関係を示すグラフ。（ｂ）走行時間と昇降位置の関係を示すグラフ。（ｃ）走行時間とゲインの関係を示すグラフ。（ｄ）走行時間と不感帯の関係を示すグラフ。（ｅ）走行時間と目標耕深の関係を示すグラフ。
【図１０】第三形態に係る制御態様を示すフローチャート。
【図１１】（ａ）第三形態に係る制御態様を示すフローチャート。（ｂ）別形態の制御態様を示すフローチャート。（ｃ）別形態の制御態様を示すフローチャート。（ｄ）別形態の制御態様を示すフローチャート。
【図１２】車速及びＰＴＯ回転数に対応する規定値の関係を示す制御マップ。
【図１３】（ａ）車速及びＰＴＯ回転数に対応する規定距離の関係を示す制御マップ。（ｂ）車速及びＰＴＯ回転数に対応する規定時間の関係を示す制御マップ。
【図１４】（ａ）減速時の制御態様を示す模式図。（ａ）凸部を検出時の制御態様を示す模式図。（ｃ）凸部検出後の制御態様を示す模式図。
【図１５】（ａ）耕耘作業開始時の制御態様を示す模式図。（ａ）凸部を検出時の制御態様を示す模式図。（ｃ）凸部検出後の制御態様を示す模式図。
【図１６】従来における速度とゲインの関係を示すグラフ。
【図１７】（ａ）従来における減速時の制御態様を示す模式図。（ｂ）従来における枕地耕耘作業開始時の制御態様を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、本発明の一実施形態に係る作業車両をトラクタ１とし、トラクタ１に連結する作業機をロータリ耕耘装置３０として、その全体構成について説明する。
【００１９】
図１に示すように、トラクタ１においては、機体フレーム２が長手方向を前後方向として配置され、その前部でフロントアクスルを介して左右一対の前輪３・３に支持されるとともに、その後部でリアアクスルを介して左右一対の後輪４・４に支持される。機体フレーム２の前部にはエンジン５が設けられ、ボンネット６によって覆われている。機体フレーム２の後部にはトラクタ１の動力伝達機構の一部を収納するミッションケース７が設けられている。
【００２０】
ボンネット６の後方にはキャビン８が配置され、キャビン８の内部には、作業者が搭乗してトラクタ１を操作するための運転操作部１０が設けられる。運転操作部１０においては、操向ハンドル１１が前部に設けられ、操向ハンドル１１の後方には座席１２が配置される。また、座席１２の側部には、図３に示す変速比設定手段６３、昇降位置設定手段７２、耕深設定手段６５等が配置され、操向ハンドル１１のハンドルコラム側部にエンジン回転数設定手段７０や前後進切換レバー６２が配置されている。そして、座席１２前下方のステップ上にはブレーキペダル７４、クラッチペダル７５、デフロックペダル等が配設されている。
【００２１】
作業機連結装置２０は、主としてトップリンク２１、ロアリンク２２・２２、リフトロッド２３・２３を備える。トップリンク２１は、ミッションケース７の後部に固設したトップリンクブラケットに回動自在に連結される。ロアリンク２２・２２は、ミッションケース７またはリヤアクスルハウジングの両側に回動自在に連結される。リフトロッド２３・２３は、一端がロアリンク２２・２２の前後中途部に回動自在に連結されて、他端が油圧ケースより後方に突出したリフトアーム２４・２４に回動自在に連結される。トップリンク２１およびロアリンク２２・２２の後端には、ロータリ耕耘装置３０が連結される。
【００２２】
ロータリ耕耘装置３０は、耕耘爪３１、耕耘カバー３２、リヤカバー３３、チェーンケース３４等を備える。耕耘爪３１・３１・・・は左右方向に回転自在に横架した爪軸３５上に適宜間隔をあけて放射状に植設され、該耕耘爪３１・３１・・・の先端の回転軌跡３６の上方及び側方を覆うように耕耘カバー３２が配置され、該耕耘カバー３２の後端にはリヤカバー３３の前端が回動自在に連結され、リヤカバー３３の回動基部に耕深検出手段６６が設けられる（図１４参照）。前記爪軸３５はチェーンケース３４、ユニバーサルジョイント等を介して、前記ミッションケース７の後面より後方に突出したＰＴО軸４９と連動連結される（図２参照）。
【００２３】
そして、図２に示すように、エンジン５の動力が、主変速機構４１、前後進切換機構４２、副変速機構４３、後輪差動機構４４等を順次介して、後輪４・４に伝達されるとともに、エンジン５の動力が、主変速機構４１、前後進切換機構４２、副変速機構４３、前輪駆動切換機構４５、前輪差動機構４６等を順次介して、前輪３・３に伝達される。これにより、前輪３・３や後輪４・４が回転駆動されて、トラクタ１の走行が行われる。また、エンジン５の動力が、ＰＴＯクラッチ機構４７、ＰＴＯ変速機構４８、ＰＴＯ軸４９等を順次介して、ロータリ耕耘装置３０の爪軸３５に伝達される。これにより、爪軸３５とともに耕耘爪３１・３１・・・が回転駆動されて、耕耘作業が行なわれる。
【００２４】
次に、トラクタ１の制御に関する構成を説明する。
【００２５】
制御装置１００はトラクタ１の任意の位置に具備される。制御装置１００は、中央処理装置、記憶装置等により構成される。制御装置１００には、図３に示すように、車速検出手段６１と、前後進切換レバー６２の位置センサ６２ａと、変速比設定手段６３のセンサ６３ａと、変速比検出手段６４と、耕深設定手段６５のセンサ６５ａと、耕深検出手段６６と、ＰＴＯスイッチ６７と、ＰＴＯ変速レバー６８の位置センサ６８ａと、ＰＴＯ切換ダイヤル６９と、エンジン回転数設定手段７０のセンサ７０ａと、エンジン回転数検出手段７１と、昇降位置設定手段７２のセンサ７２ａと、昇降位置検出手段７３と、ブレーキペダル７４の位置センサ７４ａと、クラッチペダル７５の位置センサ７５ａが、接続される。また、制御装置１００には、変速アクチュエータ８１と、昇降アクチュエータ８２が、接続される。
【００２６】
車速検出手段６１は、トラクタ１の車速（走行速度）を検出するものである。車速検出手段６１は、例えば、後輪４における車軸の回転数を検出する構成とされる。車速検出手段６１は、磁気ピックアップコイルやロータリエンコーダ等とされる。車速検出手段６１で検出された検出値は、車速として、制御装置１００に送信される。
【００２７】
前後進切換レバー６２は、トラクタ１の進行方向を設定するものである。前後進切換レバー６２は、その操作位置が位置センサ６２ａにより検出される。この位置センサ６２ａで検出された操作位置は、制御装置１００に送信される。制御装置１００は、操作位置に基づいて電磁弁に信号を送信して油圧アクチュエータを駆動させ、前後進切換機構４２の前進クラッチ４２ａ及び後進クラッチ４２ｂ（図２参照）を「入」又は「切」に作動させる。詳細には、位置センサ６２ａが「前進」位置を検出した場合は、前後進切換機構４２の前進クラッチ４２ａを「入」に作動させ、「後進」位置を検出した場合は後進クラッチ４２ｂを「入」に作動させ、「中立」位置を検出した場合は前進クラッチ４２ａ及び後進クラッチ４２ｂを「切」に作動させる。
【００２８】
変速比設定手段６３は、主変速機構４１における無段変速機４１ａの変速比を設定するものである。変速比設定手段６３は、例えば、主変速レバーや速度調節ダイヤルで構成される。変速比設定手段６３は、その操作量がセンサ６３ａで検出される。このセンサ６３ａで検出した操作量は、目標変速比として、制御装置１００に送信される。
【００２９】
変速比検出手段６４は、主変速機構４１における無段変速機４１ａの変速比を検出するものである。変速比検出手段６４は、例えば、無段変速機４１ａの油圧ポンプ又は油圧モータの斜板角度を検出する構成とされる。変速比検出手段６４で検出した検出値は、実際の無段変速機４１ａの変速比として、制御装置１００に送信される。
【００３０】
耕深設定手段６５は、ロータリ耕耘装置３０の耕深を任意の耕深に設定するものである。耕深設定手段６５は、例えば、回動操作が可能な耕深設定ダイヤルとされる。耕深設定手段６５は、その操作量がセンサ６５ａにより検出される。このセンサ６５ａで検出した操作量は、目標耕深として、制御装置１００に送信される。
【００３１】
耕深検出手段６６は、ロータリ耕耘装置３０の耕深を検出するものである。耕深検出手段６６は、例えば、耕耘カバー３２に対するリヤカバー３３の回動角度（リヤカバー３３の開度）を検出する構成とされる。耕深検出手段６６はポテンショメータやロータリエンコーダ等で構成される。耕深検出手段６６の検出値は、耕深として、制御装置１００に送信される。
【００３２】
ＰＴＯスイッチ６７は、ＰＴＯ軸４９への動力の伝達及び遮断を行うＰＴＯクラッチ機構４７の操作を行うものである。ＰＴＯスイッチ６７の操作信号は制御装置１００に送信される。制御装置１００は、ＰＴＯスイッチ６７及び後述するＰＴＯ切換ダイヤル６９の出力信号に基づいて、電磁弁に信号を送信して油圧アクチュエータを作動させ、ＰＴＯクラッチ機構４７のＰＴＯクラッチ４７ａ、及びこのＰＴＯクラッチ４７ａと背反的に作動するＰＴＯブレーキ４７ｂを「入」又は「切」に作動させる。
【００３３】
ＰＴＯ変速レバー６８は、ＰＴＯ軸４９の回転数や回転方向を変更するものである。ＰＴＯ変速レバー６８は、ＰＴＯ変速機構４８における変速ギヤの噛合を選択的に変更するシフタと連結される。本実施形態においては、ＰＴＯ変速レバー６８は、「正転」、「中立」又は「逆転」位置に操作可能とされ、この操作に基づいてＰＴＯ変速機構４８のシフタが摺動して、ＰＴＯ軸４９の回転数や回転方向が変更される。ＰＴＯ変速レバー６８は、その操作位置が位置センサ６８ａにより検出される。この位置センサ６８ａで検出された操作位置は、制御装置１００に送信される。
【００３４】
ＰＴＯ切換ダイヤル６９は、ＰＴＯクラッチ機構４７の作動モードを切り換えるものである。ＰＴＯ切換ダイヤル６９は、例えば、ロータリスイッチで構成される。ＰＴＯ切換ダイヤル６９は、「連動」、「独立」又は「昇降連動」位置に切り換え操作可能とされる。制御装置１００は、ＰＴＯ切換ダイヤル６９を「連動」位置に操作した場合であって、エンジン５から後輪４までの走行系伝動経路の動力が遮断された場合は、前記ＰＴＯスイッチ６７の操作にかかわらず、ＰＴＯクラッチ機構４７が動力を遮断するように作動する。ＰＴＯ切換ダイヤル６９を「独立」位置に操作した場合は、前記走行系動力伝達経路の動力伝達状態にかかわらず、ＰＴＯスイッチ６７の操作によってＰＴＯクラッチ機構４７の動力伝達状態が切り換わる。ＰＴＯ切換ダイヤル６９を「昇降連動」位置に操作した場合は、ロータリ耕耘装置３０が非作業位置等の所定の上昇位置とされる場合に、前記ＰＴＯスイッチ６７の操作にかかわらずＰＴＯクラッチ機構４７が動力を遮断するように作動する。
【００３５】
エンジン回転数設定手段７０は、エンジン５の回転数を設定するものである。エンジン回転数設定手段７０は、例えば、アクセルレバーやアクセルペダルで構成される。エンジン回転数設定手段７０は、その操作量がポテンショメータ等のセンサ７０ａにより検出される。このセンサ７０ａで検出した操作量は、目標エンジン回転数として、制御装置１００に送信される。
【００３６】
また、前記変速比設定手段６３及びエンジン回転数設定手段７０で、トラクタ１の目標車速を設定する構成とされる。制御装置１００は、変速比設定手段６３で設定した目標変速比と、エンジン回転数設定手段７０で設定した目標エンジン回転数とから、制御マップを用いて目標車速を算出する。
【００３７】
エンジン回転数検出手段７１は、エンジン５の回転数を検出するものである。エンジン回転数検出手段７１は、例えば、エンジン５のフライホイールやクランク軸の回転数を検出する構成とされる。エンジン回転数検出手段７１は、磁気ピックアップコイルやロータリエンコーダ等で構成される。エンジン回転数検出手段７１で検出した検出値は、エンジン回転数として、制御装置１００に送信される。制御装置１００は、エンジン回転数が、目標エンジン回転数と一致するように不図示の燃料噴射装置を駆動制御する。
【００３８】
また、前記エンジン回転数設定手段７０及びエンジン回転数検出手段７１で、エンジン５の負荷は検出可能とされる。制御装置１００は、エンジン回転数設定手段７０で設定した目標エンジン回転数とエンジン回転数検出手段７１で検出したエンジン回転数とから、制御マップを用いてエンジン５の負荷を算出する。ただし、エンジン５の負荷を検出する構成は、上記に限定するものでない。
【００３９】
昇降位置設定手段７２は、トラクタ１の車両本体に対する作業機、本実施例ではロータリ耕耘装置３０の高さ（昇降位置）を設定するものである。昇降位置設定手段７２は、例えば、作業機を任意の高さに昇降させる作業機昇降レバーや、予め設定した所定の位置（上昇位置や下降位置）に昇降させる作業機上昇スイッチ及び、作業機下降スイッチとされる。昇降位置設定手段７２は、操作量を検出するセンサ７２ａを備え、このセンサ７２ａで検出した操作量は、目標昇降位置として、制御装置１００に送信される。
【００４０】
昇降位置検出手段７３は、トラクタ１の車両本体に対するロータリ耕耘装置３０の昇降位置を検知するものである。昇降位置検出手段７３は、例えば、リフトアーム２４・２４の回動基部に設置され、回動角度を検出する構成とされる。昇降位置検出手段７３で検出した検出値は、昇降位置として、制御装置１００に送信される。
【００４１】
ブレーキペダル７４は、ブレーキ機構を作動させて、トラクタ１を制動させるものである。ブレーキ機構は、例えば、後輪差動機構４４の出力軸に設けられる構成とされる。ブレーキペダル７４を操作すると、油圧シリンダやモータ等のブレーキアクチュエータ等を介し、ブレーキ機構が作動する。ブレーキペダル７４は、操作位置を検出する位置センサ７４ａを備え、この位置センサ７４ａで検出した操作位置は、制御装置１００に送信される。ブレーキペダル７４を操作すると、位置センサ７４ａがＯＮとなる。
【００４２】
クラッチペダル７５は、クラッチ機構を作動させて前輪３・３及び後輪４・４への動力の伝達及び遮断を行う。クラッチ機構は、例えば、前後進切換機構４２における前進クラッチ４２ａ、及び後進クラッチ４２ｂで構成される。クラッチペダル７５は、操作位置を検出する位置センサ７５ａを備え、この位置センサ７５ａで検出した操作位置は、制御装置１００に送信される。クラッチペダル７５を操作すると、位置センサ７５ａがＯＮとなり、制御装置１００は、電磁弁に信号を送信して油圧アクチュエータを駆動させ、前進クラッチ４２ａ及び後進クラッチ４２ｂをともに「切」に作動させる。但し、クラッチペダル７５を操作すると、制御装置１００が前輪３・３及び後輪４・４に加えてＰＴＯ軸４９への動力の遮断を行うように構成することも可能である。また、クラッチペダル７５を操作すると、制御装置１００が無段変速機４１ａの出力を遮断するように構成することも可能である。また、クラッチペダル７５を操作すると、制御装置１００が不図示のクラッチ機構を「切」に作動させることも可能である。
【００４３】
変速アクチュエータ８１は、主変速機構４１における無段変速機４１ａの変速比、すなわち、斜板角度を変更するものである。変速アクチュエータ８１は、電磁比例弁、シリンダ、モータ等で構成される。変速アクチュエータ８１は、制御装置１００から送信された信号に基づいて駆動して、無段変速機４１ａの斜板角度を変更して、主変速機構４１の変速比を変更している。制御装置１００は、変速比検出手段６４で検出された変速比が、変速比設定手段６３で設定された目標変速比と一致するように、変速アクチュエータ８１を駆動制御して、無段変速機４１ａの変速比を変更している。
【００４４】
昇降アクチュエータ８２は、車両本体に対してロータリ耕耘装置３０を昇降させるものである。昇降アクチュエータ８２は、前記リフトアーム２４・２４を回動させる油圧シリンダや、この油圧シリンダへの圧油の送油量や方向を切り換える電磁弁等で構成される。昇降アクチュエータ８２は、制御装置１００から送信された信号に基づいて駆動して、ロータリ耕耘装置３０を昇降させる。詳細には、制御装置１００は、昇降位置検出手段７３で検出された昇降位置が、昇降位置設定手段７２で設定された目標昇降位置と一致するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御して、ロータリ耕耘装置３０を昇降させる（昇降制御）。また、耕耘作業時においては、制御装置１００は、耕深検出手段６６で検出された耕深が、耕深設定手段６５で設定された目標耕深と一致するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御して、ロータリ耕耘装置３０を昇降させる（耕深制御）。
【００４５】
次に、本発明の第一実施形態に係るトラクタ１の制御態様について説明する。
【００４６】
トラクタ１が耕深制御による耕耘作業中、圃場が硬くなり、負荷検出手段の検出値（エンジン５の負荷）が規定値以上となったとする。この際、制御装置１００は、エンジン５の負荷を軽くするためにトラクタ１を減速させる。このように、トラクタ１が減速した場合には、図４（ａ）に示すフローを行う。
【００４７】
ステップＳ１１において、制御装置１００は、車速検出手段６１の検出値（車速）が、規定値α（例えば３ｋｍ／ｈ）以上変化したか否かを判断する。つまり、図６（ａ）に示すように、トラクタ１の減速前の車速をＶ０とした場合は、この車速Ｖ０から規定値αを減じたＶ１以下となったか否かを判断する。変化した場合は、ステップＳ１２に移行する。変化しない場合は、フローを終了する。但し、減速を開始した位置をＸ０とし、車速がＶ１となる位置をＸ１とし、位置Ｘ０から位置Ｘ１までの時間は規定時間β未満とする。規定値α及び規定時間βは、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。
【００４８】
ステップＳ１２において、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０の昇降（上下駆動）を禁止する。つまり、昇降アクチュエータ８２の油圧シリンダへの作動油の送出を停止して、位置Ｘ１におけるロータリ耕耘装置３０の昇降位置Ｈ１を保持したままで耕耘作業を行う（図６（ｂ）参照）。そして、ステップＳ１３に移行する。
【００４９】
ステップＳ１３において、制御装置１００は、トラクタ１の走行距離が位置Ｘ１から規定距離Ａが経過（通過）したか否かを判断する。ここで、規定距離Ａが経過するまでは、ロータリ耕耘装置３０の昇降を禁止して昇降位置Ｈ１を保持する（図６（ｂ）参照）。規定距離Ａが経過すると、ステップＳ１４に移行する。規定距離Ａは、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。走行距離は、制御装置１００が車速検出手段６１の検出値を位置Ｘ１から積算して算出される。
【００５０】
ステップＳ１４において、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０の昇降禁止を解除する。つまり、昇降アクチュエータ８２の油圧シリンダへの作動油の送出を再開して、耕深検出手段６６の検出値（耕深）が耕深設定手段６５の設定値（目標耕深）となるように、昇降アクチュエータ８２を駆動制御する。そして、フローを終了する。
【００５１】
このような構成によると、トラクタ１の減速時に耕耘カバー３２内に土溜まりの凸部３８が形成されて（図１４（ａ）参照）、この凸部３８を耕深検出手段６６が検出した場合であっても（図１４（ｂ）参照）、ロータリ耕耘装置３０が昇降されず、位置Ｘ１における耕深ｄ１がそのまま保持される（図１４（ｃ）参照）。
【００５２】
また、図４（ｂ）に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１２Ａに移行して、ステップＳ１２Ａにおいて、制御装置１００は、耕深制御のゲインを小さくすることも可能である。つまり、耕深制御のゲインをＧ１からＧ２に変更して、Ｇ２に相当するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御する（図６（ｃ）参照）。詳細には、Ｇ２に相当するように昇降アクチュエータ８２の油圧シリンダに送油する油圧ポンプの送油量や電磁弁の開度等を調節する。
【００５３】
ここで、耕深制御のゲインとは、耕深設定手段６５で設定された目標耕深と耕深検出手段６６で検出された耕深との差、すなわち、偏差に対して乗算する値とされ、この算出値（偏差×ゲイン）が昇降アクチュエータ８２に対しての操作量となる。本実施形態においては、ゲインＧ１を、耕深が目標耕深に対してオーバーシュートを起こさない程度に大きく設定して、耕深制御における感度（追従性等）が敏感となるようにしている。また、ゲインＧ２は、ゲインＧ１よりも十分に小さく設定して、耕深制御における感度が鈍感となるようにしている。これらゲインＧ１及びゲインＧ２は、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。そして、ステップＳ１３Ａに移行する。
【００５４】
ステップＳ１３Ａにおいて、制御装置１００は、トラクタ１の走行距離が位置Ｘ１から規定距離Ａが経過したか否かを判断する。ここで、規定距離Ａが経過するまでは、耕深制御のゲインをＧ２に保持している（図６（ｃ）参照）。規定距離Ａが経過すると、ステップＳ１４Ａに移行する。
【００５５】
ステップＳ１４Ａにおいて、制御装置１００は、規定距離Ａが経過後は、耕深制御のゲインを元に戻す。つまり、ゲインをＧ２からＧ１に変更して、ゲインＧ１に相当するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御する（図６（ｃ）参照）。そして、フローを終了する。
【００５６】
このような構成によると、トラクタ１の減速時に耕耘カバー３２内に土溜まりの凸部３８が形成されて（図１４（ａ）参照）、この凸部３８を耕深検出手段６６が検出した場合であっても（図１４（ｂ）参照）、昇降アクチュエータ８２に対しての操作量（偏差×ゲインＧ２）が小さくなり、ロータリ耕耘装置３０がほとんど昇降されず、位置Ｘ１における耕深ｄ１がそのまま保持される（図１４（ｃ）参照）。
【００５７】
但し、前述のように制御装置１００内で耕深制御のゲインを小さくする構成に限定するものでなく、耕深制御におけるフィードバックループ内で、耕深制御のゲインを小さくする構成であればよい。例えば、耕深検出手段６６内でゲインを小さくすることも可能である。
【００５８】
また、図４（ｃ）に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１２Ｂに移行して、ステップＳ１２Ｂにおいて、制御装置１００は、耕深制御の不感帯を大きくすることも可能である。つまり、耕深制御の不感帯をＺ１からＺ２に変更して、Ｚ２に相当するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御する（図６（ｄ）参照）。詳細には、Ｚ２に相当するように昇降アクチュエータ８２の油圧シリンダに送油する油圧ポンプの送油量や電磁弁の開度等を調節する。
【００５９】
ここで、耕深制御の不感帯とは、昇降アクチュエータ８２の操作を行わない領域とされ、偏差がこの不感帯内ならば、昇降アクチュエータ８２に対しての操作量が零となる。本実施形態においては、不感帯Ｚ１を、耕深が目標耕深に対してハンチングを起こさない程度に小さく設定して、耕深制御における感度が敏感となるようにしている。また、不感帯Ｚ２は、不感帯Ｚ１よりも十分に大きく設定して、耕深制御における感度が鈍感となるようにしている。これら不感帯Ｚ１及び不感帯Ｚ２は、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。そして、ステップＳ１３Ｂに移行する。
【００６０】
ステップＳ１３Ｂにおいて、制御装置１００は、トラクタ１の走行距離が位置Ｘ１から規定距離Ａが経過したか否かを判断する。ここで、規定距離Ａが経過するまでは、耕深制御の不感帯をＺ２に保持している（図６（ｄ）参照）。経過した場合は、ステップＳ１４Ｂに移行する。経過しない場合は、ステップＳ１２Ｂに移行する。
【００６１】
ステップＳ１４Ｂにおいて、制御装置１００は、規定距離Ａが経過後は、耕深制御の不感帯を元に戻す。つまり、不感帯をＺ２からＺ１に変更して、不感帯Ｚ１に相当するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御する（図６（ｄ）参照）。そして、フローを終了する。
【００６２】
このような構成によると、トラクタ１の減速時に耕耘カバー３２内に土溜まりの凸部３８が形成されて（図１４（ａ）参照）、この凸部３８を耕深検出手段６６が検出した場合であっても（図１４（ｂ）参照）、偏差が不感帯内で昇降アクチュエータ８２に対しての操作量が零となり、ロータリ耕耘装置３０が昇降されず、位置Ｘ１における耕深ｄ１がそのまま保持される（図１４（ｃ）参照）。
【００６３】
但し、前述のように制御装置１００内で不感帯を大きくする構成に限定するものでなく、耕深制御におけるフィードバックループ内で、不感帯を大きくする構成であればよい。例えば、耕深検出手段６６内で不感帯を大きくすること可能である。
【００６４】
また、図４（ｄ）に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１２Ｃに移行して、ステップＳ１２Ｃにおいて、制御装置１００は、耕深制御の目標耕深を耕深側に補正することも可能である。つまり、耕深設定手段６５で設定した目標耕深をＤ１として、この目標耕深Ｄ１に対して補正値γを加算して、目標耕深をＤ２とする（図６（ｅ）参照）。そして、耕深が目標耕深Ｄ２と一致するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御する。詳細には、耕深が目標耕深Ｄ２と一致するように、昇降アクチュエータ８２の油圧シリンダに送油する油圧ポンプの送油量や電磁弁の開度等を調節する。
【００６５】
ここで、補正値γは、凸部３８に起因する偏差と略同値として、耕深制御においてこの偏差を打ち消すように作用する。補正値γは、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。そして、ステップＳ１３Ｃに移行する。
【００６６】
ステップＳ１３Ｃにおいて、制御装置１００は、トラクタ１の走行距離が位置Ｘ１から規定距離Ａを経過したか否かを判断する。ここで、規定距離Ａが経過するまでは、目標耕深をＤ２としている（図６（ｅ）参照）。規定距離Ａが経過すると、ステップＳ１４Ｃに移行する。
【００６７】
ステップＳ１４Ｃにおいて、制御装置１００は、規定距離Ａが経過後は、目標耕深の補正を解除する。つまり、目標耕深をＤ１として、耕深がこの目標耕深Ｄ１と一致するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御する（図６（ｅ）参照）。そして、フローを終了する。
【００６８】
このような構成によると、トラクタ１の減速時に耕耘カバー３２内に土溜まりの凸部３８が形成されて（図１４（ａ）参照）、この凸部３８を耕深検出手段６６が検出した場合であっても（図１４（ｂ）参照）、補正値γで偏差を打ち消すため、ロータリ耕耘装置３０が昇降されず、位置Ｘ１における耕深ｄ１がそのまま保持される（図１４（ｃ）参照）。
【００６９】
また、第一実施形態に係るトラクタ１においては、図５に示すように、規定距離Ａの代わりに規定時間Ｂ（例えば５秒）を用いることも可能である。その他は略同じ構成であるため、その説明は省略する。
【００７０】
以上のように、本発明の第一実施形態に係るトラクタ１においては、ロータリ耕耘装置３０を昇降させて、耕深を予め設定した目標耕深に追従させる耕深制御により耕耘作業を行うトラクタ１において、車速が規定値以上変化した場合は、規定距離Ａ又は規定時間Ｂが経過するまでは、前記耕深制御による前記ロータリ耕耘装置３０の昇降を制限するものである。詳細には、ロータリ耕耘装置３０の昇降を禁止する、または、耕深制御のゲインを小さくする、または、耕深制御の不感帯を大きくする、または、耕深制御の目標耕深を耕深側に補正するものである。
【００７１】
これにより、耕深制御による耕耘作業中に車速変化が生じて、耕耘カバー３２内に土溜まりの凸部３８が形成された場合であっても、従来のように凸部３８を起因とする耕深の変化が生じず、また、耕深の変化が繰り返されることがなくなるので、圃場面の仕上がりが悪くなることを抑制することができる。すなわち、従来よりも圃場面の仕上がりをきれいにすることができる。
【００７２】
次に、本発明の第二実施形態に係るトラクタ１の制御態様について説明する。ただし、第一実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００７３】
トラクタ１が耕深制御による耕耘作業中、作業者が変速比設定手段６３又はエンジン回転数設定手段７０の操作を行って、トラクタ１の目標車速を減速させたとする。このような場合には、トラクタ１は、図７（ａ）に示すフローを行う。
【００７４】
ステップＳ２１において、制御装置１００は、目標車速が、規定値α（例えば３ｋｍ／ｈ）以上変化したか否かを判断する。つまり、図９（ａ）に示すように、トラクタ１の減速前の目標車速がＹ０とした場合は、この目標車速Ｙ０から規定値αを減じたＹ１以下となったか否かを判断する。変化した場合は、ステップＳ２２に移行する。変化しない場合は、フローを終了する。ここで、操作を行った時間をＴ１とする。
【００７５】
ステップＳ２２において、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０の昇降（上下駆動）を禁止する。つまり、昇降アクチュエータ８２の油圧シリンダへの作動油の送出を停止して、車速の変化を検出した時間Ｔ１におけるロータリ耕耘装置３０の昇降位置Ｈ１を保持したままで耕耘作業を行う（図９（ｂ）参照）。そして、ステップＳ２３に移行する。
【００７６】
ステップＳ２３において、制御装置１００は、トラクタ１の走行時間が時間Ｔ１から規定時間Ｂを経過したか否かを判断する。ここで、規定時間Ｂが経過するまでは、ロータリ耕耘装置３０の昇降を禁止して昇降位置Ｈ１を保持する（図９（ｂ）参照）。規定時間Ｂが経過すると、ステップＳ２４に移行する。規定時間Ｂは、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。走行時間は、制御装置１００に予めタイマーが内蔵され、これにより時間Ｔ１からカウントを開始して算出する。
【００７７】
ステップＳ２４において、制御装置１００は、規定時間Ｂが経過後は、ロータリ耕耘装置３０の昇降禁止を解除する。つまり、昇降アクチュエータ８２の油圧シリンダへの作動油の送出を再開して、耕深検出手段６６の検出値（耕深）が耕深設定手段６５の設定値（目標耕深）となるように、昇降アクチュエータ８２を駆動制御する。そして、フローを終了する。
【００７８】
このような構成によると、トラクタ１の減速時に耕耘カバー３２内に土溜まりの凸部３８が形成されて（図１４（ａ）参照）、この凸部３８を耕深検出手段６６が検出した場合であっても（図１４（ｂ）参照）、ロータリ耕耘装置３０が昇降されず、時間Ｔ１における耕深ｄ１がそのまま保持される（図１４（ｃ）参照）。
【００７９】
また、図７（ｂ）及び図９（ｃ）に示すように、制御装置１００は、耕深制御のゲインを小さくすることも可能である。同様に、図７（ｃ）及び図９（ｄ）に示すように、制御装置１００は、耕深制御の不感帯を大きくすることも可能である。同様に、図７（ｄ）及び図９（ｅ）に示すように、制御装置１００は、耕深制御の目標耕深を耕深側に補正することも可能である。これらは、第一実施形態と略同じ構成であるため、その説明は省略する。
【００８０】
また、第二実施形態に係るトラクタ１においては、図８に示すように、規定時間Ｂの代わりに規定距離Ａを用いることも可能である。その他は略同じ構成であるため、その説明は省略する。
【００８１】
以上のように、本発明の第二実施形態に係るトラクタ１においては、ロータリ耕耘装置３０を昇降させて耕深を予め設定した目標耕深に追従させる耕深制御により耕耘作業を行うトラクタ１において、目標車速が規定値以上変化した場合は、規定距離Ａ又は規定時間Ｂが経過するまでは、前記耕深制御による前記ロータリ耕耘装置３０の昇降を制限するものである。詳細には、ロータリ耕耘装置３０の昇降を禁止する、または、耕深制御のゲインを小さくする、または、耕深制御の不感帯を大きくする、または、耕深制御の目標耕深を耕深側に補正するものである。
【００８２】
これにより、耕深制御による耕耘作業中に車速変化が生じて、耕耘カバー３２内に土溜まりの凸部３８が形成された場合であっても、従来のように凸部３８を起因とする耕深の変化が生じず、また、耕深の変化が繰り返されることがなくなるので、圃場面の仕上がりが悪くなることを抑制することができる。すなわち、従来よりも圃場面の仕上がりをきれいにすることができる。
【００８３】
次に、本発明の第三形態に係るトラクタ１の制御態様について説明する。ただし、第一及び第二実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００８４】
枕地の耕耘作業を開始する場合や、耕耘作業を中断後にその中断した位置から耕耘作業を再開する場合において、第一実施形態及び第二実施形態と同様に、耕深制御のロータリ耕耘装置３０の昇降を制限する。昇降を制限するタイミングは、停止状態検出手段、接地状態検出手段、駆動状態検出手段及び発進状態検出手段の検出値に基づいて行われる。
【００８５】
停止状態検出手段は、トラクタ１の停止状態（停止しているか否か）を検出するものである。停止状態検出手段は、本実施形態においては、車速検出手段６１で構成される。車速検出手段６１が「零」を検出した場合（車速を検出しない場合）は、制御装置１００は、トラクタ１が停止していると判断する。また、停止状態検出手段は、位置センサ６２ａ及びセンサ６３ａで構成することも可能である。位置センサ６２ａが「中立」位置を検出した場合や、位置センサ６２ａが「前進」位置を検出した場合で、かつ、センサ６３ａが「零」を検出した場合は、制御装置１００は、トラクタ１が停止していると判断する。また、センサ６３ａの代替として変速比検出手段６４を用いることも可能である。ただし、停止状態検出手段は、トラクタ１の停止状態を検出可能であればよく、上記に限定するものでない。
【００８６】
接地状態検出手段は、ロータリ耕耘装置３０の接地状態（接地しているか否か）を検出するものである。接地状態検出手段は、本実施形態においては、耕深検出手段６６で構成される。耕深検出手段６６の検出値（耕深）が、初期値から変化が生じた場合には、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が接地していると判断する。ただし、接地状態検出手段は、ロータリ耕耘装置３０の接地状態を検出可能であればよく、上記の構成に限定するものでない。
【００８７】
駆動状態検出手段は、ロータリ耕耘装置３０の駆動状態（駆動しているか否か）を検出するものである。駆動状態検出手段は、本実施形態においては、ＰＴＯスイッチ６７、ＰＴＯ切換ダイヤル６９、位置センサ６８ａ及び昇降位置検出手段７３で構成される。ＰＴＯスイッチ６７が「ＯＮ」位置で、ＰＴＯ切換ダイヤル６９が「昇降連動」位置で、位置センサ６８ａが「正転」位置を検出して、かつ、昇降位置検出手段７３の検出値（昇降位置）が所定の昇降位置以下となったときには、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が駆動していると判断する。ただし、駆動状態検出手段は、ロータリ耕耘装置３０の駆動状態を検出可能であればよく、上記の構成に限定するものでない。
【００８８】
発進状態検出手段は、トラクタ１の発進状態（発進したか否か）を検出するものである。発進状態検出手段は、本実施形態においては、位置センサ６２ａ及びセンサ６３ａで構成される。センサ６３ａが「零」以外を検出して、位置センサ６２ａが「前進」位置を検出した場合は、制御装置１００は、トラクタ１が発進したと判断する。また、発進状態検出手段は、停止状態検出手段で代用することも可能であり、すなわち、停止状態検出手段でトラクタ１が「停止」から「走行」を検出した場合に、トラクタ１が発進したと判断する。
【００８９】
また、発進状態検出手段は、位置センサ６２ａ、センサ６３ａ及び位置センサ７４ａで構成することも可能である。センサ６３ａが「零」以外を検出して、位置センサ６２ａが「前進」位置を検出して、かつ、位置センサ７４ａがＯＮからＯＦＦを検出した場合は、制御装置１００は、トラクタ１が発進したと判断する。また、発進状態検出手段は、位置センサ６２ａ、センサ６３ａ及び位置センサ７５ａで構成することも可能である。センサ６３ａが「零」以外を検出して、位置センサ６２ａが「前進」位置を検出して、かつ、位置センサ７５ａがＯＮからＯＦＦを検出した場合は、制御装置１００は、トラクタ１が発進したと判断する。ただし、発進状態検出手段は、トラクタ１の発進状態を検出可能であればよく、上記の構成に限定するものでない。
【００９０】
トラクタ１が枕地耕耘作業を開始する場合を具体的に説明すると、まず、図１０に示すフローを行う。
【００９１】
ステップＳ３０１において、ロータリ耕耘装置３０を非作業位置（最上げ位置）として、圃場端にトラクタ１を移動させる。そして、ステップＳ３０２に移行する。但し、作業者は、予めＰＴＯ切換ダイヤル６９を「昇降連動」位置、ＰＴＯスイッチ６７を「ＯＮ」位置、ＰＴＯ変速レバー６８を「正転」（「中立」及び「逆転」以外）位置に操作して、ＰＴＯクラッチ機構４７のＰＴＯブレーキ４７ｂを作動させて、ロータリ耕耘装置３０を停止させているものとする。
【００９２】
ステップＳ３０２において、制御装置１００は、車速検出手段６１の検出値（車速）が零か否かを判断する。車速が零である場合は、ステップＳ３０３に移行する。車速が零でない場合は終了する。
【００９３】
ステップＳ３０３において、制御装置１００は、作業者が昇降位置設定手段７２である作業機下降スイッチを操作したか否かを判断する。操作された場合、ステップＳ３０４に移行する。
【００９４】
ステップＳ３０４において、制御装置１００は、昇降アクチュエータ８２を駆動制御して、ロータリ耕耘装置３０を下降させる。そして、ステップＳ３０５に移行する。
【００９５】
なお、ステップＳ３０４において、ロータリ耕耘装置３０の昇降位置が所定の昇降位置以下となったときには、ＰＴＯクラッチ機構４７のＰＴＯクラッチ４７ａが作動する。すなわち、動力が、ＰＴＯクラッチ機構４７、ＰＴＯ変速機構４８、ＰＴＯ軸４９を介してロータリ耕耘装置３０に伝達され、ロータリ耕耘装置３０が駆動される。
【００９６】
ステップＳ３０５において、制御装置１００は、耕深検出手段６６の検出値（耕深）が浅い側（開き側）に変化したか否かを判断する。変化した場合は、ロータリ耕耘装置３０が接地したとしてステップＳ３０６に移行する。変化しない場合は、ステップＳ３０４に移行する。
【００９７】
ステップＳ３０６において、制御装置１００は、耕深制御を開始する。つまり、耕深検出手段６６で検出した耕深が、耕深設定手段６５で設定した目標耕深と一致するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御する。この作業開始時は、ロータリ耕耘装置３０は駆動しているので、ロータリ耕耘装置３０は、その下方の土を耕耘して、耕耘爪３１の回転軌跡３６の後方に土が盛られて凸部３８が形成される（図１５（ａ）参照）。
【００９８】
以上のように、ステップＳ３０１からステップＳ３０６のフローを終了すると、停止状態検出手段でトラクタ１の停止が検出され、接地状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の接地が検出され、駆動状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の駆動が検出された状態となる。このような状態から、図１１（ａ）に示すフローを行う。
【００９９】
ステップＳ３１において、制御装置１００は、発進状態検出手段により発進操作が行われた否かを判断する。つまり、作業者により変速比設定手段６３の設定値（目標変速比）が「零」以外で、前後進切換レバー６２が「中立」位置から「前進」位置に操作が行われたか否かを判断する。発進を検出した場合は、ステップＳ３２に移行する。検出しない場合は発進を検出するまで待機する。ここで、発進を検出する位置をＸ１とする。
【０１００】
ステップＳ３２において、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０の昇降（上下駆動）を禁止する。つまり、昇降アクチュエータ８２の油圧シリンダへの作動油の送出を停止して、発進を検出した位置Ｘ１におけるロータリ耕耘装置３０の昇降位置Ｈ１を保持したままで耕耘作業を行う。そして、ステップＳ３３に移行する。
【０１０１】
ステップＳ３３において、制御装置１００は、トラクタ１の走行距離が位置Ｘ１から規定距離Ａを経過したか否かを判断する。ここで、規定距離Ａが経過するまでは、ロータリ耕耘装置３０の昇降を禁止して昇降位置Ｈ１を保持する。規定距離Ａが経過すると、ステップＳ３４に移行する。
【０１０２】
ステップＳ３４において、制御装置１００は、規定距離Ａが経過後は、ロータリ耕耘装置３０の昇降禁止を解除する。つまり、昇降アクチュエータ８２の油圧シリンダへの作動油の送出を再開して、耕深検出手段６６の検出値（耕深）が耕深設定手段６５の設定値（目標耕深）となるように、昇降アクチュエータ８２を駆動制御する。そして、フローを終了する。
【０１０３】
このような構成によると、枕地の耕耘作業を開始する場合に、耕耘カバー３２内に土溜まりの凸部３８が形成されて（図１５（ａ）参照）、この凸部３８を耕深検出手段６６が検出した場合であっても（図１５（ｂ）参照）、ロータリ耕耘装置３０が昇降されず、位置Ｘ１における昇降位置Ｈ１が保持される。すなわち、位置Ｘ１における耕深ｄ１がそのまま保持される（図１５（ｃ）参照）。
【０１０４】
また、図１１（ｂ）に示すように、制御装置１００は、耕深制御のゲインを小さくすることも可能である。同様に、図１１（ｃ）に示すように、制御装置１００は、耕深制御の不感帯を大きくすることも可能である。同様に、図１１（ｄ）に示すように、制御装置１００は、耕深制御の目標耕深を耕深側に補正することも可能である。これらは、第一及び第二実施形態と略同じ構成であるため、その説明は省略する。
【０１０５】
また、第三形態に係るトラクタ１においては、規定時間Ｂの代わりに規定距離Ａを用いることも可能である。その他は略同じ構成であるため、その説明は省略する。
【０１０６】
以上のように、本発明の第三形態に係るトラクタ１においては、ロータリ耕耘装置３０を昇降させて耕深を予め設定した目標耕深に追従させる耕深制御により耕耘作業を行うトラクタ１において、前記トラクタ１の停止を検出して、前記ロータリ耕耘装置３０の接地を検出して、かつ、前記ロータリ耕耘装置３０の駆動を検出して、その後、前記トラクタ１の発進を検出した場合は、規定距離Ａ又は規定時間Ｂが経過するまでは、前記耕深制御による前記ロータリ耕耘装置３０の昇降を制限するものである。詳細には、ロータリ耕耘装置３０の昇降を禁止する、または、耕深制御のゲインを小さくする、または、耕深制御の不感帯を大きくする、または、耕深制御の目標耕深を耕深側に補正するものである。
【０１０７】
これにより、圃場端から耕深制御による耕耘作業を開始する場合において、耕耘カバー３２内に土溜まりの凸部３８が形成された場合であっても、従来のように凸部３８を起因とする耕深の変化が生じず、また、耕深の変化が繰り返されることがなくなるので、圃場面の仕上がりが悪くなることを抑制することができる。すなわち、従来よりも圃場面の仕上がりをきれいにすることができる。
【０１０８】
なお、耕耘作業を中断後にその中断した位置から耕深制御による耕耘作業を再開する場合においても同様の効果を奏する。
【０１０９】
また、第一及び第二実施形態に係るトラクタ１において、耕耘作業時の車速及びＰＴＯ軸４９の回転数（ロータリ耕耘装置３０の駆動回転数）に応じて、規定値αを変更することも可能である。例えば、制御装置１００は、図１２に示すような、車速と、ＰＴＯ軸４９の回転数と、規定値αとの関係を示す制御マップを備える。本実施形態における制御マップは、横軸を車速とし、縦軸を規定値αとした一次関数の関係を有する制御マップとされる。
【０１１０】
具体的には、トラクタ１の車速がＶ１０であって、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ１（例えば５００ｒｐｍ）である場合は、規定値αがα１１に設定され、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ１より大きいＲ２（例えば７００ｒｐｍ）である場合は、規定値αがα１２に設定され、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ２より大きいＲ３（例えば１０００ｒｐｍ）である場合は、規定値αがα１３に設定される。また、トラクタ１の車速がＶ１０より大きいＶ２０であって、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ１である場合は、規定値αがα２１に設定され、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ２である場合は、規定値αがα２２に設定され、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ３である場合は、規定値αがα２３に設定される。
【０１１１】
そして、図１２で明らかのように、α１１＞α１２＞α１３、α２１＞α２２＞α２３の関係を有する。すなわち、車速が一定である場合は、ＰＴＯ軸４９の回転数に応じて規定値αが変化して、本実施形態における制御マップにおいては、ＰＴＯ軸４９の回転数が大きくなるほど、規定値αが小さい値に設定される。また、α２１＞α１１、α２２＞α１２、α２３＞α１３の関係を有する。すなわち、ＰＴＯ軸４９の回転数が一定である場合は、車速に応じて規定値αが変化して、本実施形態における制御マップにおいては、車速が大きくなるほど規定値αが大きい値に設定される。
【０１１２】
また、第一及び第二実施形態に係るトラクタ１において、耕耘作業時の車速及びＰＴＯ軸４９の回転数に応じて、規定距離Ａを変更することも可能である。例えば、制御装置１００は、図１３（ａ）に示すような、車速と、ＰＴＯ軸４９の回転数と、規定距離Ａとの関係を示す制御マップを備える。本実施形態における制御マップは、横軸を車速とし、縦軸を規定距離Ａとした一次関数の関係を有する制御マップとされる。
【０１１３】
具体的には、トラクタ１の車速がＶ１０であって、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ１である場合は、規定距離ＡがＡ１１に設定され、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ２である場合は、規定距離ＡがＡ１２に設定され、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ３である場合は、規定距離ＡがＡ１３に設定される。また、トラクタ１の車速がＶ１０より大きいＶ２０であって、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ１である場合は、規定距離ＡがＡ２１に設定され、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ２である場合は、規定距離ＡがＡ２２に設定され、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ３である場合は、規定距離ＡがＡ２３に設定される。
【０１１４】
そして、図１３（ａ）で明らかのように、Ａ１１＜Ａ１２＜Ａ１３、Ａ２１＜Ａ２２＜Ａ２３の関係を有する。すなわち、車速が一定である場合は、ＰＴＯ軸４９の回転数に応じて規定距離Ａが変化して、本実施形態における制御マップにおいては、ＰＴＯ軸４９の回転数が大きくなるほど、規定距離Ａが大きい値に設定される。また、Ａ２１＞Ａ１１、Ａ２２＞Ａ１２、Ａ２３＞Ａ１３の関係を有する。すなわち、ＰＴＯ軸４９の回転数が一定である場合は、車速に応じて規定距離Ａが変化して、本実施形態における制御マップにおいては、車速が大きくなるほど規定距離Ａが大きい値に設定される。
【０１１５】
また、第一及び第二実施形態に係るトラクタ１において、耕耘作業時の車速及びＰＴＯ軸４９の回転数に応じて、規定時間Ｂを変更することも可能である。例えば、制御装置１００は、図１３（ｂ）に示すような、車速と、ＰＴＯ軸４９の回転数と、規定時間Ｂとの関係を示す制御マップを備える。本実施形態における制御マップは、横軸を車速とし、縦軸を規定時間Ｂとした一次関数の関係を有する制御マップとされる。
【０１１６】
具体的には、トラクタ１の車速がＶ１０であって、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ１である場合は、規定時間ＢがＢ１１に設定され、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ２である場合は、規定時間ＢがＢ１２に設定され、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ３である場合は、規定時間ＢがＢ１３に設定される。また、トラクタ１の車速がＶ１０より大きいＶ２０であって、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ１である場合は、規定時間ＢがＢ２１に設定され、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ２である場合は、規定時間ＢがＢ２２に設定され、ＰＴＯ軸４９の回転数がＲ３である場合は、規定時間ＢがＢ２３に設定される。
【０１１７】
そして、図１３（ｂ）で明らかのように、Ｂ１１＜Ｂ１２＜Ｂ１３、Ｂ２１＜Ｂ２２＜Ｂ２３の関係を有する。すなわち、車速が一定である場合は、ＰＴＯ軸４９の回転数に応じて規定時間Ｂが変化して、本実施形態における制御マップにおいては、ＰＴＯ軸４９の回転数が大きくなるほど、規定時間Ｂが大きい値に設定される。また、Ｂ２１＜Ｂ１１、Ｂ２２＜Ｂ１２、Ｂ２３＜Ｂ１３の関係を有する。すなわち、ＰＴＯ軸４９の回転数が一定である場合は、車速に応じて規定時間Ｂが変化して、本実施形態における制御マップにおいては、車速が大きくなるほど規定時間Ｂが小さい値に設定される。
【０１１８】
以上のように、本発明の第一及び第二実施形態に係るトラクタ１においては、前記規定値α、前記規定距離Ａ又は規定時間Ｂを、前記ロータリ耕耘装置３０の駆動回転数となるＰＴＯ軸４９の回転数又は耕耘作業時における前記車速に応じて変更するものである。
【０１１９】
これにより、減速時に形成される凸部１３８の大きさ（高さや長さ）が、車速やＰＴＯ軸４９の回転数に応じて異なった場合であっても、その凸部１３８の大きさに応じて規定値α、規定距離Ａ又は規定時間Ｂを変更することが可能となり、状況に合わせて適切な時間又は距離だけ、耕深制御によるロータリ耕耘装置３０の昇降を制限することができる。
【０１２０】
なお、ゲインＧ２、不感帯Ｚ２及び補正値γは、トラクタ１の減速度に応じて設定することも可能である。また、ゲインＧ２、不感帯Ｚ２及び補正値γは、固定値でなく可変値として、規定距離Ａ又は規定時間Ｂが経過中に、走行距離又は走行時間に応じて変動させることも可能である。
【符号の説明】
【０１２１】
１      トラクタ
５      エンジン
３０    ロータリ耕耘装置
３１    耕耘爪
３２    耕耘カバー
３３    リヤカバー
４１    主変速機構
４１ａ  無段変速機
６３    変速比設定手段
８１    変速アクチュエータ
８２    昇降アクチュエータ
１００  制御装置
Ａ      規定距離
Ｂ      規定時間
【図１】
0005554625.tif 000002
【図２】
0005554625.tif 000003
【図３】
0005554625.tif 000004
【図４】
0005554625.tif 000005
【図５】
0005554625.tif 000006
【図６】
0005554625.tif 000007
【図７】
0005554625.tif 000008
【図８】
0005554625.tif 000009
【図９】
0005554625.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
0005554625.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
0005554625.tif 000016
【図１６】
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【図１７】
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